(57)【要約】【課題】所定の情報を車両間で送受信することによって、例えば見通しの悪い交差点における交差車両などの自車両にとって存在を把握する必要性が高い他車両の存在のみを検出可能な車両用制御装置を提供すること。【解決手段】所定の情報を送受信する車両用制御装置が、少なくとも２つの周波数を含む所定の周波数群の中から、少なくとも１つの周波数を送信周波数、別の少なくとも１つの周波数を受信周波数として用い、該所定の情報の送受信を行う送受信手段と、交差点に対応して、交差車両間で一方の車両において該所定の情報を送信する周波数と他方の車両において該所定の情報を受信する周波数とが相互に一致するように定められた該所定の周波数群についての周波数の割当を示す周波数割当情報に基づいて、送受信手段の送受信周波数を設定する周波数設定手段と、該所定の情報が受信されたときに交差車両の存在を検出する他車両検出手段と、を有する。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の情報を送受信する車両用制御装置であって、
少なくとも２つの周波数を含む所定の周波数群の中から、少なくとも１つの周波数を送信周波数、該送信周波数とは異なる別の少なくとも１つの周波数を受信周波数として用い、前記所定の情報の送受信を行う送受信手段と、
交差点に対応して、交差車両間で一方の車両において前記所定の情報を送信する周波数と他方の車両において前記所定の情報を受信する周波数とが相互に一致するように定められた前記所定の周波数群についての周波数の割当を示す周波数割当情報に基づいて、前記送受信手段における前記送信周波数及び前記受信周波数を設定する周波数設定手段と、
前記所定の情報が前記送受信手段によって受信されたときに交差車両の存在を検出する他車両検出手段と、を有することを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用制御装置であって、
前記他車両検出手段は、検出された前記交差車両の存在を聴覚的又は触覚的に自車両乗員に伝達する情報伝達手段を有することを特徴とする車両用制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両用制御装置であって、
前記他車両検出手段が前記交差車両の存在を検出したときに、自車両の速度を介入制御する速度制御手段を更に有することを特徴とする車両用制御装置。
【請求項４】
請求項２記載の車両用制御装置であって、
前記所定の周波数群に含まれる周波数は、ＡＭ波の周波数であり、
前記情報伝達手段は、前記所定の情報の受信強度に応じた音量で前記交差車両の存在を聴覚的に伝達することを特徴とする車両用制御装置。
【請求項５】
請求項１記載の車両用制御装置であって、
前記所定の周波数群は、２つの周波数から成ることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項６】
請求項１記載の車両用制御装置であって、
通常の地図データに加えて前記周波数割当情報が交差点に関連付けられて記録されたナビゲーション情報を保持するナビゲーション装置を更に有し、
前記周波数設定手段は、前記周波数割当情報を前記ナビゲーション情報から取得することを特徴とする車両用制御装置。
【請求項７】
請求項６記載のナビゲーション情報を格納した記録媒体。
【請求項８】
請求項６記載の車両用制御装置であって、
前記ナビゲーション装置は、通信により前記ナビゲーション情報を取得することを特徴とする車両用制御装置。
【請求項９】
請求項１記載の車両用制御装置であって、
地図データが記録されたナビゲーション情報を保持するナビゲーション装置と共に用いられ、
前記周波数設定手段は、
前記周波数割当情報を交差点に関連付けて保持し、
前記ナビゲーション装置から取得した交差点情報を前記周波数割当情報に照らして前記送受信手段に設定する前記送信周波数及び前記受信周波数を決定する、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１０】
請求項９記載の交差点に関連付けられた周波数割当情報を格納する記録媒体。
【請求項１１】
請求項９記載の車両用制御装置であって、
前記周波数設定手段は、通信により交差点に関連付けられた周波数割当情報を取得することを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１２】
請求項１記載の車両用制御装置であって、
前記周波数割当情報は、特定地点に対応して、対向車両間で一方の車両において前記所定の情報を送信する周波数と他方の車両において前記所定の情報を受信する周波数とが相互に一致するように定められた前記所定の周波数群についての周波数の割当も示す、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１３】
車両間で所定の情報を送受信させ、各車両が該所定の情報の受信により他車両の存在を検出できるようにした車両交通制御システムであって、
交差車両間で、一方の車両において前記所定の情報を送信する周波数と、他方の車両において前記所定の情報を受信する周波数とが相互に一致するように、前記所定の情報の送受信に使用される周波数を設定することを特徴とする車両交通制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、概して、所定の情報を車両間で送受信することによって、他車両の存在を検出する車両用制御装置に係り、特に、例えば交差車両などの自車両にとって存在を把握する必要性が高い他車両の存在のみを検出可能な車両用制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば交差点などにおける車両同士の衝突を回避する目的で、人間には直接受感されない電波／可視光外線／超音波などを車両間で送受信し、交差車両の存在の検出を図るいわゆる「電波警笛」発報・感知装置とも称すべき車両用制御装置又はシステムが提案されている。
【０００３】
このような電波警笛装置は、相手車両の位置や車間距離などを正確に把握しようとするものではなく、例えば見通しの悪い交差点などにおいて自車両の存在を交差車両に簡易に認識させることを目的とするものであり、この点でまさに周知の警笛装置（クラクション／警音器／ホーン）と類似するものである。
【０００４】
このような電波警笛装置が実現されれば、装備が義務付けられた旧来の警笛装置に伴う▲１▼運転者による操作が必要、▲２▼必要な時だけ（交差車両が存在する時だけ）鳴らすのが困難、▲３▼車両乗員や周囲に耳障りである（うるさい）、及び▲４▼周囲の環境（音量）によっては交差車両（の運転者）に確実に届かないおそれがある、といった短所が改善されることになる。
【０００５】
このような電波警笛装置と類似する機能を実現する装置としては、交差点における車両交通を制御する目的で、車両が発信した信号を他車両（特に交差車両）が受信することによって、車両が交差車両の存在を認識する装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００６】
上記特許文献１に開示された交差点制御装置によれば、上記信号の送受信に関して、自車線に対して指定された送信周波数と交差車線に対して指定された受信周波数とが一致するように周波数が割り当てられるため、車両は交差車線上の車両の存在を把握することができる。
【０００７】
【特許文献１】
実開平７−４１６０２号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特許文献１に開示された従来装置によれば、各車両において用いられる送信周波数と受信周波数とが同一である（異なる周波数は異なる交差点の区別のために用意されているに過ぎない）ため、自車両と同じ車線を同じ方向又は反対方向に向かう先行若しくは後続車両又は対向車両から発信された信号も受信されることになる。
【０００９】
交差点制御の趣旨に鑑みれば、自車両にとって存在を把握する必要性が高い他車両は交差車両であり、運転者が目視し得る同一車線上の他車両の存在については本装置を用いて把握する必要性は比較的低い。
【００１０】
上述のように、この種の装置は他車両の存在（の有無）のみを簡易に検出することを意図したものであり、その正確な位置や方向を把握するものではないため、この従来装置によれば、交差車両が存在しない場合であっても同一車線上の他車両により上記信号が検出されることになる。
【００１１】
このように、上記従来の装置には、現実の運用において、自車両にとって把握すべき必要性の高い交差車両と、把握すべき必要性が比較的低い同一車線上の他車両とを区別することができないという問題がある。これは、上記従来装置が単線一方向走行を前提としており、複線双方向走行の場合を考慮していないことからも明らかである。
【００１２】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、所定の情報を車両間で送受信することによって、例えば見通しの悪い交差点における交差車両などの自車両にとって存在を把握する必要性が高い他車両の存在のみを検出可能な車両用制御装置を提供することを主たる目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための本発明の第一の態様は、所定の情報を送受信する車両用制御装置であって、
少なくとも２つの周波数を含む所定の周波数群の中から、少なくとも１つの周波数を送信周波数、該送信周波数とは異なる別の少なくとも１つの周波数を受信周波数として用い、上記所定の情報の送受信を行う送受信手段と、
交差点に対応して、交差車両間で一方の車両において上記所定の情報を送信する周波数と他方の車両において上記所定の情報を受信する周波数とが相互に一致するように定められた上記所定の周波数群についての周波数の割当を示す周波数割当情報に基づいて、上記送受信手段における上記送信周波数及び上記受信周波数を設定する周波数設定手段と、
上記所定の情報が上記送受信手段によって受信されたときに交差車両の存在を検出する他車両検出手段と、を有する車両用制御装置である。
【００１４】
この態様において、上記周波数割当情報によって示される周波数の割当によれば、上記所定の情報の送受信について、交差車両間で一方の送信周波数と他方の受信周波数とが相互に一致する。この「相互に一致する」という状態を自車両と自車両にとって交差車両である相手車両との間で置き換えて言えば、自車両の送信周波数と相手車両の受信周波数が一致すると共に、相手車両の送信周波数と自車両の受信周波数が一致する状態を意味する。この態様において、各車両における送信周波数と受信周波数とは異なるため、結局、交差車両には同じ２つの周波数が送信／受信を入れ替えて割り当てられることになる。
【００１５】
また、この態様において、２つの複線道路が交差した十字路交差点に４方向それぞれから車両が進入する場合を考えると、交差車両間で送信周波数と受信周波数とが入れ替えられるため、対向車両間では、この入替が２回行われることとなり、送信周波数同士及び受信周波数同士が一致することになる。
【００１６】
また、この態様において、自車両にとっての交差車両は、自車両と同一の車線を同じ方向に走行する先行車両及び後続車両にとっても交差車両であるため、自車両と先行若しくは後続車両との間では、送信周波数同士及び受信周波数同士が一致することになる。
【００１７】
したがって、この態様によれば、１）自車両は、自車両にとって交差車両となる相手車両から送信された上記所定の情報を受信し得るため、該相手車両の存在を検出・認識することができると共に、自車両が送信した上記所定の情報が該相手車両によって受信され得るため、該相手車両に自車両（該相手車両にとっては交差車両）の存在を検出・認識させることができる。また、２）自車両の受信周波数が、自車両にとっての対向車両、先行車両、及び後続車両の送信周波数と異なるため、自車両はこれらの車両から送信された上記所定の情報を受信できない。
【００１８】
すなわち、この態様によれば、上記周波数割当情報に従って上記所定の情報を送受信することによって、把握する必要性が高い交差車両の存在のみを検出・認識できる。
【００１９】
なお、この第一の態様において、上記所定の周波数群に含まれる周波数の種類数は任意の偶数でよく、最もシンプルな構成においては２種類である。上記所定の周波数群に含まれる周波数の種類数が４以上の場合、自車両及び自車両の交差車両が送信にも受信にも使用していない周波数を対向車両や中央分離帯が存在するなどの理由により考慮する必要がない方向からの交差車両などの送信周波数に割り当てることによって、自車両がこれらの車両から送信された上記所定の信号を受信できないようにしてもよい。
【００２０】
上記目的を達成するための本発明の第二の態様は、上記第一の態様において、上記他車両検出手段が、検出された上記交差車両の存在を聴覚的又は触覚的に自車両乗員に伝達する情報伝達手段を有する車両用制御装置である。
【００２１】
この態様において、上記情報伝達手段は、例えば、交差車両が検出された際に専用の又は車両に備え付けのスピーカより警報音又は合成音声を出力する手段であってもよく、或いは、交差車両が検出された際にステアリングハンドル又は運転席シート（若しくはその一部）を振動させる手段であってもよく、或いはこれらの組み合わせであってもよい。また、当業者には明らかなように、この情報伝達手段は、視覚的表示を伴ってもよい。
【００２２】
この態様によれば、交差車両の存在を運転者に迅速且つ確実に伝達し、注意を促すことができる。
【００２３】
なお、この第二の態様において、上記車両用制御装置は、運転者による回避行動を待たずに交差車両との衝突を回避するために、上記他車両検出手段が上記交差車両の存在を検出したときに、自車両の速度を介入制御する速度制御手段を更に有してもよい。
【００２４】
また、この第二の態様において、上記所定の周波数群に含まれる周波数をＡＭ波の周波数とし、上記情報伝達手段が上記所定の情報の受信強度に応じた音量で上記交差車両の存在を聴覚的に伝達するようにすれば、発信源からの距離が近いほど受信信号の利得が大きくなるＡＭ波の特性を利用して、交差車両が近づいているか／遠ざかっているかを知ることができる。加えて、ＡＭ復調では、複数の同一電波が受信されると、復調された音が濁ったり、ビート（うなり）音が重なったりするため、交差車両が１台か複数台かも検出・認識することができる。
【００２５】
上記目的を達成するための本発明の第三の態様は、上記第一の態様において、上記車両用制御装置が、通常の道路情報に加えて上記周波数割当情報が交差点に関連付けられて記録されたナビゲーション情報を保持するナビゲーション装置を更に有し、上記周波数設定手段が上記周波数割当情報を上記ナビゲーション情報から取得する車両用制御装置である。
【００２６】
この態様において、上記車両用制御装置は上記ナビゲーション装置を含み、単体として機能し得ることが意図されている。
【００２７】
この態様によれば、上記ナビゲーション装置によって取得された自車両現在位置を上記周波数割当情報と地図データとを含む上記ナビゲーション情報に照らし、上記周波数割当情報が設定されている交差点（例えば、見通しの悪い交差点）に近づいていることが判明した場合には、該周波数割当情報に基づいて上記所定の情報の送受信を行うことによって該交差点において交差車両の存在の有無を把握することができる。
【００２８】
なお、この第三の態様において、上記ナビゲーション情報は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記録媒体に格納され、上記ナビゲーション装置が該記録媒体を読み取ることによって取得してもよく、或いは、上記ナビゲーション装置が路車間通信、車車間通信、又は衛星通信を利用して取得してもよく、或いは、これら両者を併用して通信により取得した該ナビゲーション情報を内蔵するハードディスクやメモリなどの内蔵型の記録媒体に一旦格納し、上記ナビゲーション装置が該記録媒体を読み取ることによって取得してもよい。
【００２９】
上記目的を達成するための本発明の第四の態様は、上記第一の態様において、上記車両用制御装置は地図データが記録されたナビゲーション情報を保持するナビゲーション装置と共に用いられ、上記周波数設定手段は、上記周波数割当情報を交差点に関連付けて保持し、上記ナビゲーション装置から取得した交差点情報を上記周波数割当情報に照らして上記送受信手段に設定する上記送信周波数及び上記受信周波数を決定する車両用制御装置である。
【００３０】
この態様において、上記車両用制御装置は上記ナビゲーション装置と協働して機能することが意図されている。
【００３１】
この態様によれば、上記ナビゲーション装置から自車両現在位置を地図データに照らして得られた自車両前方の交差点を識別するための交差点情報を上記周波数割当情報に照らし、自車両前方交差点に上記周波数割当情報が設定されていれば、該周波数割当情報に基づいて上記所定の情報の送受信を行うことによって該交差点において交差車両の存在の有無を把握することができる。
【００３２】
なお、この第四の態様において、上記周波数割当情報は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記録媒体に格納され、上記周波数設定手段が該記録媒体を読み取ることによって取得してもよく、或いは、上記周波数設定手段が路車間通信、車車間通信、又は衛星通信を利用して取得してもよく、或いは、これら両者を併用して通信により取得した該周波数割当情報を内蔵するハードディスクやメモリなどの内蔵型の記録媒体に一旦格納し、上記周波数設定手段が該記録媒体を読み取ることによって取得してもよい。
【００３３】
上記目的を達成するための本発明の第五の態様は、上記第一の態様において、上記周波数割当情報が、特定地点に対応して、対向車両間で一方の車両において上記所定の情報を送信する周波数と他方の車両において上記所定の情報を受信する周波数とが相互に一致するように定められた上記所定の周波数群についての周波数の割当も示す、車両用制御装置である。
【００３４】
この態様において、上記特定地点とは、例えば見通しの悪いカーブ路などである。
【００３５】
この態様によれば、見通しの悪い交差点で交差車両の存在の有無を検出できることに加えて、見通しの悪いカーブ路においては対向車両の存在の有無を検出することができる。
【００３６】
上記目的を達成するための本発明の第六の態様は、車両間で所定の情報を送受信させ、各車両が該所定の情報の受信により他車両の存在を検出できるようにした車両交通制御システムであって、交差車両間で、一方の車両において上記所定の情報を送信する周波数と、他方の車両において上記所定の情報を受信する周波数とが相互に一致するように、上記所定の情報の送受信に使用される周波数を設定する車両交通制御システムである。
【００３７】
この態様において、上記所定の情報の送受信に使用される周波数は、例えば路車間通信によってインフラ側から指定・制御される。
【００３８】
この態様によれば、上記第一の態様と同様に、各車両は、把握する必要性が高い交差車両の存在のみを検出・認識できる。
【００３９】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。いずれの実施形態においても、本発明に係る車両用制御装置は、車両に搭載され、走行中に、運転者の操作によらず、且つ、車両乗員には直接受感されない周波数帯域を用いて、上述のような言わば「電波警笛」とも呼び得る機能を実現するものである。
【００４０】
（実施の形態１）
まず、図１を用いて、本発明の実施の形態１に係る車両用制御装置の構成を説明する。図１は、本実施形態に係る車両用制御装置１００の概略構成を示すブロック図である。
【００４１】
車両用制御装置１００は、通常のナビゲーション装置として機能し得るナビゲーション機能部１０１を有する。すなわち、ナビゲーション機能部１０１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）アンテナ１０２と地図データとを利用して、該地図データ上での自車両位置を取得できる。
【００４２】
本実施形態に係るナビゲーション機能部１０１は、従来のナビゲーション装置が利用するような通常の地図データと周波数割当情報（後に詳述する）とから成るナビゲーション情報を保持する。このナビゲーション情報は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記録媒体１０８に格納され、ナビゲーション機能部１０１が記録媒体１０８を読み取ることによって取得してもよく、或いは、ナビゲーション機能部１０１が任意的構成要素である通信部１０９を介して路車間通信、車車間通信、又は衛星通信により取得してもよく、或いは、これら両者を併用して通信部１０９が取得したナビゲーション情報を内蔵するハードディスクやメモリなどの内蔵型の記録媒体１０８に一旦格納し、ナビゲーション機能部１０１が記録媒体１０８を読み取ることによって取得してもよい。また、ナビゲーション情報を構成する地図データと周波数割当情報とは、別々の記録媒体１０８に格納され、読み取り後に合成されてもよく、或いは、通信部１０９によって別々に取得され、受信後に合成されてもよい。
【００４３】
ここで、「周波数割当情報」とは、自車両の存在を交差車両に伝達すると共に、交差車両の存在を検出するために車両用制御装置１００によって（具体的には、後述する送受信部１０３によって）所定の情報（以下、「車両存在情報」と称す）を送受信する際に用いる送信周波数及び受信周波数に関する情報である。
【００４４】
この周波数割当情報では、送受信周波数を交差点などに地点に関連付けて設定している。具体的には、車両用制御装置１００によって実現されるような「電波警笛」を必要とすると考えられる見通しが悪い交差点やカーブ路などの地点に送受信周波数が設定される。他方、直線路や、見通しの良い交差点、或いは、信号機や一時停止規制などにより交差点制御が行われることが意図されている交差点などの地点には送受信周波数が設定されない。
【００４５】
まとめると、周波数割当情報は、地図データ上の地点と、該地点に設定された具体的な送信周波数及び受信周波数の値と、を含むデータである。なお、ここで、送信周波数と受信周波数とは異なる周波数である。周波数値の設定については後に詳述する。
【００４６】
ナビゲーション機能部１０１は、車両走行中、ＧＰＳ機能とナビゲーション情報とを用いて、常時又は定期的に、地図データ上での自車両現在位置（地点）に車両存在情報の送受信周波数が割り当てられているか否かを判定する。
【００４７】
当業者には明らかなように、ここまでマクロ的観点から「地点」と呼んできた地図データ上の場所は、ミクロ的観点からは、「一点」に限られず、ある程度の範囲を有するエリアであることが意図されている。すなわち、ここでは、ＧＰＳや地図データの精度（分解能）を考慮し、交差点中心位置の手前２０〜３０メートルから０〜−１０メートルまでのエリアで車両存在情報が送受信されるように、換言すれば、このエリアに入った時に車両存在情報の送受信が開始され、該エリアを出た時に停止するように、周波数割当情報で設定する。
【００４８】
自車両前方に車両存在情報の送受信周波数が割り当てられた例えば交差点が存在し、自車両現在位置が上記所定のエリア内に入ったことを検出された場合、これをトリガとし、ナビゲーション機能部１０１は、その交差点に割り当てられた送信周波数及び受信周波数を周波数割当情報から読み取り、送受信部１０３へ設定する。
【００４９】
送受信部１０３及び送受信アンテナ１０４は、ナビゲーション機能部１０１から送受信周波数を設定されると、その設定に従って、互いに異なる周波数でＡＭ波である車両存在情報の送信及び受信を行う。また、ここでは、飛距離１０〜３０メートルの微弱電波（電界）を用いるものとする。ＡＭ波を送受信するための具体的な回路構成や機能は周知技術であるため詳細な図示及び説明は省略する。
【００５０】
本実施形態において車両存在情報をＡＭ波信号としたのは、以下に述べる振幅変調の特性を利用するためである。
【００５１】
まず、第一に、ＡＭ波の送受信に関する技術は周知技術であり、当業者にとってその利用は容易である。
【００５２】
第二に、交差車両が複数台存在する場合、すなわち複数の車両から同一の周波数で車両存在情報が送信される場合、ＦＭ波を用いると受信側で弱い信号は強い信号に被せられて消滅してしまうが、ＡＭ波を用いることによって、重畳して受信された際にはビート音などの歪みやうなりとなって復調されるため、交差車両が複数台存在することを検出することができる。
【００５３】
第三に、ＡＭ波通信では、本来的な特性として、送信機と受信機との間の距離が大きくなるほど受信側での受信レベルが下がることを利用することにより、交差車両が自車両に対して接近しているのか、或いは遠ざかっているのかを検出することができる。
【００５４】
ＡＭラジオ、短波ラジオ、又は地上波アナログＴＶ映像受信機などの一般的なＡＭ受信機では、通常、検波された音声又は映像出力が一定となるように自動利得制御（Ａｕｔｏ  Ｇａｉｎ  Ｃｏｎｔｒｏｌ：ＡＧＣ）が行われる。しかし、ＡＧＣが行われると、受信側での利得が一定に整えられてしまうため、上記特性により送信元車両との遠近関係を知ることができなくなる。
【００５５】
しかし、ＡＧＣを全く行わないようにすれば、自車両が送信元車両（すなわち、交差車両）と非常に接近した場合に、受信機が飽和状態となり、振幅復調された信号が出力できず、交差車両の存在を検知できなくなってしまう。
【００５６】
そこで、本実施形態では、送受信部１０３に不感帯設定部１０５を設け、図２のグラフに示すように、利得特性中にＡＧＣを行わない区間（不感帯）を設ける。すなわち、不感帯設定部１０５は、受信機の総合利得が飽和する寸前まではＡＧＣを行わない（ネガティブフィードバック量＝０）ようにし、飽和許容限界直前からは従来通りＡＧＣを行うようにＡＧＣ機能（図示せず）を制御する。
【００５７】
本実施形態では、不感帯設定部１０５の働きにより、交差車両と非常に接近しているとき以外は、車両存在情報受信時の利得の大きさにより、交差車両が接近しているのか、或いは遠ざかっているのかを判断することができる。
【００５８】
また、本実施形態では、車両存在情報が復調されればそのまま運転者に聴覚的に伝達される音情報であるものとし、送受信部１０３に更に聴感補正部１０６を設ける。エネルギ保存則によれば、ＡＭ波の送受信において、受信側での受信レベルは送信元との間の距離の二乗に反比例する。上述のように、本実施形態に係る送受信部１０３は、不感帯設定部１０５の働きにより不感帯区間中はＡＧＣを行わないため、振幅検波されたトーン音量は受信レベルに比例する。したがって、受信側で振幅復調されたトーンの振幅は距離の二乗に反比例する（図３参照）こととなり、遠近感を十分に強調できない。
【００５９】
そこで、聴感補正部１０６は、開平（√）回路（図示せず）を備え、復調されたトーンを距離に反比例した振幅に変換する（図３参照）。この聴感補正部１０６の働きにより、距離に応じた音量を自車両乗員に伝達することができる。
【００６０】
車両用制御装置１００は、更に、交差車両が検出されたことを自車両運転者に伝える情報伝達部１０７を有する。本実施形態では、車両存在情報が単純な音情報であるため、情報伝達部１０７は、例えば、専用のスピーカ又は車両に備え付けのオーディオ用のスピーカ（いずれも図示せず）から復調されたトーン音（例えば、「ピー、ピー、ピー、・・・」、「プ、プ、プ、・・・」など）をそのまま出力する。
【００６１】
当業者には明らかなように、復調された車両存在情報自体を出力せずに、その受信レベルに応じて、別途用意された警報音や又はコンピュータによる合成音声（例えば、「前方の交差点に交差車両がいます！減速して下さい！」など）を出力してもよい。
【００６２】
また、情報伝達部１０７は、上記聴覚的な情報伝達に加えて又は代えて、ステアリングハンドル又は運転席シート（若しくはその一部）を振動させることによって触覚的に交差車両の存在を運転者に知らせてもよい。
【００６３】
当業者には明らかなように、情報伝達部１０７は、更に、ランプなどの点灯・点滅や、ナビゲーション・システムのディスプレイ上への警告の提示、などの視覚的表示を伴ってもよい。しかしながら、交差車両との衝突の危険性が迫っている段階において運転者に迅速に情報（警告）を伝達するためには、上述のような聴覚的及び／又は触覚的な伝達手法の方が好ましいと考えられる。
【００６４】
また、この観点からすれば、運転者による回避行動を待たずに交差車両との衝突を回避するために、本実施形態に係る車両用制御装置に交差車両の存在が検出されたときに自車両の速度を介入制御する機構（図示せず）が具備されることも好ましいと言える。
【００６５】
以上のような構成・機能を前提として、次に、図４〜９を用いて、本実施形態に係る周波数割当情報によって行われる具体的な周波数の割当について説明する。
【００６６】
図４は、複線道路が交差した十字路交差点に４方向からそれぞれ車両が進入している状況を模式的に示したものである。本実施形態によれば、各車両における送信周波数と受信周波数とは異なると共に、交差車両同士では一方の送信周波数が他方の受信周波数と相互に一致するように周波数が割り当てられる。
【００６７】
このような割当を実現する具体例として、図４の例では、２つの周波数ｆ１、ｆ２（ｆ１≠ｆ２）を用い、交差車両間で送信／受信を入れ替えて用いている。すなわち、車両Ａの受信周波数はｆ２であり、これは車両Ａに対する交差車両である車両Ｂ及びＤの送信周波数ｆ２と一致する。また、車両Ｂの受信周波数はｆ１であり、これは車両Ｂに対する交差車両である車両Ａ及びＣの送信周波数ｆ１と一致する。また、車両Ｃの受信周波数はｆ２であり、これは車両Ｃに対する交差車両である車両Ｂ及びＤの送信周波数ｆ２と一致する。さらに、車両Ｄの受信周波数はｆ１であり、これは車両Ｄに対する交差車両である車両Ａ及びＣの送信周波数ｆ１と一致する。
【００６８】
このような図４に示す周波数割当例によって実現される通信リンクを図５に示す。図示するように、車両Ａは、交差車両Ｂ及びＤから送信された車両存在情報を受信することはできるが、対向車両Ｃが送信した車両存在情報は受信できない。また、車両Ｂは、交差車両Ａ及びＣから送信された車両存在情報を受信することはできるが、対向車両Ｄが送信した車両存在情報は受信できない。また、車両Ｃは、交差車両Ｂ及びＤから送信された車両存在情報を受信することはできるが、対向車両Ａが送信した車両存在情報は受信できない。さらに、また、車両Ｄは、交差車両Ａ及びＣから送信された車両存在情報を受信することはできるが、対向車両Ｂが送信した車両存在情報は受信できない。
【００６９】
したがって、本実施形態に従い、交差車両間で一方の送信周波数が他方の受信周波数と相互に一致するように周波数を割り当てることによって、各車両は、交差車両の存在（の有無）のみを検出することができ、対向車両の存在を無視することができる。
【００７０】
図６は、複線道路が交差した十字路交差点に２方向それぞれから２台ずつ車両が進入している状況を模式的に示したものである。ここでも、本実施形態に従い、２つの周波数ｆ１、ｆ２（ｆ１≠ｆ２）を交差車両間で送信／受信を入れ替えて用いる。すなわち、車両Ａ１の受信周波数はｆ２であり、これは車両Ａ１に対する交差車両である車両Ｂ１及びＢ２の送信周波数ｆ２と一致する。また、車両Ａ２の受信周波数はｆ２であり、これは車両Ａ２に対する交差車両である車両Ｂ１及びＢ２の送信周波数ｆ２と一致する。また、車両Ｂ１の受信周波数はｆ１であり、これは車両Ｂ１に対する交差車両である車両Ａ１及びＡ２の送信周波数ｆ１と一致する。さらに、車両Ｂ２の受信周波数はｆ１であり、これは車両Ｂ２に対する交差車両である車両Ａ１及びＡ２の送信周波数ｆ１と一致する。
【００７１】
このような図６に示す周波数割当例によって実現される通信リンクを図７に示す。図示するように、車両Ａ１は、交差車両Ｂ１及びＢ２から送信された車両存在情報を受信し、歪んだ／濁った復調音から複数台の交差車両の存在を検出し得るが、後続車両Ａ２が送信した車両存在情報は受信できない。また、車両Ａ２は、交差車両Ｂ１及びＢ２から送信された車両存在情報を受信し、歪んだ／濁った復調音から複数台の交差車両の存在を検出し得るが、先行車両Ａ１が送信した車両存在情報は受信できない。また、車両Ｂ１は、交差車両Ａ１及びＡ２から送信された車両存在情報を受信し、歪んだ／濁った復調音から複数台の交差車両の存在を検出し得るが、後続車両Ｂ２が送信した車両存在情報は受信できない。さらに、車両Ｂ２は、交差車両Ａ１及びＡ２から送信された車両存在情報を受信し、歪んだ／濁った復調音から複数台の交差車両の存在を検出し得るが、先行車両Ｂ１が送信した車両存在情報は受信できない。
【００７２】
したがって、本実施形態に従い、交差車両間で一方の送信周波数が他方の受信周波数と相互に一致するように周波数を割り当てることによって、各車両は、交差車両の存在（の有無）のみを検出することができ、先行車両及び後続車両の存在を無視することができる。
【００７３】
ここで、図４及び５に示した周波数割当と図６及び７に示した周波数割当は、同時に実施可能であることは明らかである。
【００７４】
以上、図４〜７では、周波数を２つだけ用いるシンプルな割当について説明したが、本実施形態に係る周波数割当では、２より多くの周波数を用いることも可能である。但し、上述のように、交差車両間で送信周波数と受信周波数とを入れ替えて使用する必要上、用いられる周波数の数は２の倍数でなければならない。
【００７５】
図８に、複線道路が交差した十字路交差点に４方向からそれぞれ車両が進入している状況であって、一方の道路に中央分離帯が設けられる場合を模式的に示す。
【００７６】
このような状況では、対向車両のみならず、一方の側の交差車両も把握する必要性が低くなる。具体的には、車両Ａにとっては、対向車両Ｃのみならず、車両Ｄの存在（の有無）も検出する必要はなく、車両Ｂにとっては、対向車両Ｄのみならず、車両Ｃの存在（の有無）も検出する必要はなく、車両Ｃにとっては、対向車両Ａのみならず、車両Ｂの存在（の有無）も検出する必要はなく、車両Ｄにとっては、対向車両Ｂのみならず、車両Ａの存在（の有無）も検出する必要はない。
【００７７】
そこで、図８のような場合、本実施形態では、図示するように、４台の車両を利害関係の高い２台ずつで２グループに分け、各グループ内で上述のような周波数の割当を行う。すなわち、ここでは、４つの周波数ｆ１〜ｆ４（ｆ１≠ｆ２≠ｆ３≠ｆ４）を用意し、車両Ａの送信周波数をｆ１、受信周波数をｆ２、車両Ｂの送信周波数をｆ２、受信周波数をｆ１、車両Ｃの送信周波数をｆ３、受信周波数をｆ４、車両Ｄの送信周波数をｆ４、受信周波数をｆ３、とする。
【００７８】
このような周波数の割当により、車両Ａは交差車両Ｂから送信された車両存在情報を受信して車両Ｂの存在を検出できると共に、車両Ｃ及びＤを無視できる。また、車両Ｂは交差車両Ａから送信された車両存在情報を受信して車両Ａの存在を検出できると共に、車両Ｃ及びＤを無視できる。また、車両Ｃは交差車両Ｄから送信された車両存在情報を受信して車両Ｄの存在を検出できると共に、車両Ａ及びＢを無視できる。また、車両Ｄは交差車両Ｃから送信された車両存在情報を受信して車両Ｃの存在を検出できると共に、車両Ａ及びＢを無視できる。
【００７９】
以上、図４〜８では、十字路交差点に設定される周波数の割当について説明したが、本実施形態に係る周波数割当情報では、交差点以外の地点で車両存在情報が送受信されるように送受信周波数を割り当ててもよい。
【００８０】
十字路交差点以外の一例を図９に示す。図示するように、車両Ｅ及びＦは、見通しの悪いカーブ路にそれぞれ反対方向から進入している対向車両同士である。このような場合は、交差点の場合と異なり、対向車両の存在を把握する必要性が高くなる。
【００８１】
そこで、このような見通しの悪いカーブ路においては、対向車両間で一方の送信周波数が他方の受信周波数と相互に一致するように周波数を割り当てる。図９に示す例では、車両Ｅの送信周波数がｆ１、受信周波数がｆ２、車両Ｆの送信周波数がｆ２、受信周波数がｆ１に設定される。
【００８２】
このように周波数を割り当てることにより、車両Ｅは、例え車両Ｆを目視できなくても、車両Ｆから送信された車両存在情報を受信してその存在を検出できる。また、車両Ｆも、例え車両Ｅを目視できなくても、車両Ｅから送信された車両存在情報を受信してその存在を検出できる。
【００８３】
以上、本実施形態に係る周波数割当情報によって、車両間で車両存在情報を送受信させたい地点に具体的にどのように周波数を割り当てるかについて説明した。当業者には明らかなように、十字路交差点や見通しの悪いカーブ路以外の地点にも上記割当と同じ考え方に基づく周波数割当は可能である。
【００８４】
このように、本実施形態によれば、周波数割当情報を含むナビゲーション情報に従って車両間で車両存在情報を送受信することにより、把握する必要性が高い交差車両の存在のみを検出・認識することができる。
【００８５】
また、車両間での送受信にＡＭ波を用いることにより、複数台の交差車両の存在を検出することができる。さらに、利得制御及び聴感補正により、交差車両との遠近感を反映させることができる。
【００８６】
（実施の形態２）
次いで、図１０を用いて、本発明の実施の形態２に係る車両用制御装置の構成を説明する。図１０は、本実施形態に係る車両用制御装置１０００の概略構成を示すブロック図である。上記実施の形態１と同じ構成要素には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【００８７】
本実施形態に係る車両用制御装置１０００は、ナビゲーション装置として機能し得るナビゲーション機能部を内蔵しておらず、装置外のナビゲーション装置（又はシステム）と協働して機能する。ナビゲーション装置は従来通りのものでよい。すなわち、本実施形態に係る車両用制御装置１０００は、既存のナビゲーション装置を備えた車両に搭載されることが意図されたものである。
【００８８】
車両用制御装置１０００は、周波数設定部１００１を有する。この周波数設定部１００１は、上記実施の形態１と同様の周波数割当情報を保持する。この周波数割当情報は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記録媒体１０８に格納され、周波数設定部１００１が記録媒体１０８を読み取ることによって取得してもよく、或いは、周波数設定部１００１が任意的構成要素である通信部１０９を介して路車間通信、車車間通信、又は衛星通信により取得してもよく、或いは、これら両者を併用して通信部１０９が取得した周波数割当情報を内蔵するハードディスクやメモリなどの内蔵型の記録媒体１０８に一旦格納し、周波数設定部１００１が記録媒体１０８を読み取ることによって取得してもよい。
【００８９】
周波数設定部１００１は、ナビゲーション装置から自車両がこれから進入しようとしている自車両前方交差点を特定するための交差点情報を受け取る。周波数設定部１００１は、この交差点情報を周波数割当情報に照らして自車両が進入しようとしている交差点に送受信周波数が割り当てられているか否かを判断し、割り当てられていれば、所定のエリア（実施の形態１参照）に入った時に割り当てられた送信周波数及び受信周波数を送受信部１０３へ設定し、これをトリガとして車両存在情報の送受信が開始される。
【００９０】
本実施形態における具体的な周波数の割当手法は、上記実施の形態１と同様であり、詳しい説明を省略する。
【００９１】
このように、本実施形態によれば、ナビゲーション機能を含まない簡易な構成の車両用制御装置１０００をナビゲーション装置を備える車両に搭載することによって、上記実施の形態１に係る車両用制御装置１００と同様の機能を実現することができる。
【００９２】
なお、当業者には明らかなように、本実施形態において、周波数設定部１００１が交差点情報以外の地点に関する情報をナビゲーション装置から取得し得る構成とすることによって、上記実施の形態１で説明したような交差点以外の地点における車両存在情報の送受信も可能にすることができる。
【００９３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、所定の情報を車両間で送受信することによって、例えば見通しの悪い交差点における交差車両などの自車両にとって存在を把握する必要性が高い他車両の存在のみを検出可能な車両用制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１に係る車両用制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】通常の利得特性及び本発明の実施の形態１に係る利得制御を行った場合の利得特性を示すグラフである。
【図３】通常の受信レベル特性及び本発明の実施の形態１に係る聴感補正を行った場合の受信レベル特性を示すグラフである。
【図４】本発明の実施の形態１に係る周波数割当の一例を示す模式図である。
【図５】図４に示す周波数割当により実現される通信リンクを示す模式図である。
【図６】本発明の実施の形態１に係る周波数割当の一例を示す模式図である。
【図７】図６に示す周波数割当により実現される通信リンクを示す模式図である。
【図８】本発明の実施の形態１に係る周波数割当の一例を示す模式図である。
【図９】本発明の実施の形態１に係る周波数割当の一例を示す模式図である。
【図１０】本発明の実施の形態２に係る車両用制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１００、１０００  車両用制御装置
１０１  ナビゲーション機能部
１０２  ＧＰＳアンテナ
１０３  送受信部
１０４  送受信アンテナ
１０５  不感帯設定部
１０６  聴感補正部
１０７  情報伝達部
１０８  記録媒体
１０９  通信部
１００１  周波数設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004348421.tif 000009
【図８】
2004348421.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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