(57)【要約】【課題】運転者の油断という観点で運転者にとってより安全な経路を探索するナビゲーション装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置１は、目的地までの複数の経路探索を行う経路探索手段２０と、道路に関する情報を有する道路情報データベース１０から、経路探索手段２０によって探索された複数の経路に関する道路情報を読み出し、道路情報を用いて経路の運転者に対する油断誘発度を経路毎に判定する油断誘発度判定手段４０と、油断誘発度判定手段４０によって判定された経路の油断誘発度を用いて、目的地までの推奨経路を判定する推奨経路判定手段５０とを有する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの複数の経路探索を行う経路探索手段と、
道路に関する情報を有する道路情報データベースから、前記経路探索手段によって探索された前記複数の経路に関する道路情報を読み出し、前記道路情報を用いて前記経路の運転者に対する油断誘発度を前記経路毎に判定する油断誘発度判定手段と、
前記油断誘発度判定手段によって判定された前記経路の油断誘発度を用いて、前記目的地までの推奨経路を判定する推奨経路判定手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記道路情報データベースに記憶された前記道路情報は、交差点の位置に関する情報と、信号機の有無に関する情報と、一時停止規制の有無に関する情報であり、
前記油断誘発度判定手段は、前記道路情報と、予め設定された前記油断誘発度の判定基準とに基づいて、前記経路の油断誘発度を判定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記油断誘発度の前記判定基準は、交差点の種別に応じて設定され、信号機のある交差点、一時停止規制のある無信号交差点、および一時停止規制のない無信号交差点の順に前記油断誘発度が高くなるよう設定されていることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置において、
前記推奨経路判定手段で判定された前記推奨経路に従って経路案内を行う経路案内手段をさらに備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１から請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置において、
前記油断誘発度判定手段によって判定された前記経路毎の油断誘発度と、前記推奨経路判定手段によって判定された前記推奨経路とをユーザーに伝達する情報伝達手段をさらに備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５に記載のナビゲーション装置において、
前記情報伝達手段によって伝達された情報に応じて、前記複数の経路から前記目的地までの走行経路を前記ユーザーに選択させる選択手段と、
前記選択手段によって選択指示された前記走行経路に従って経路案内を行う経路案内手段とをさらに備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
車両の運転状態を検出する運転状態検出手段と、
前記運転状態検出手段によって検出された運転状態を用いて、運転者の安全運転に対する意識を判定する運転意識判定手段と、
前記運転意識判定手段によって判定された運転意識を記憶する運転意識記憶手段とをさらに備え、
前記推奨経路判定手段は、前記経路の油断誘発度と、前記運転意識記憶手段に記憶された前記運転意識と、予め設定された前記運転意識に対する前記油断誘発度の許容レベルとに基づいて、前記推奨経路を判定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項７に記載のナビゲーション装置において、
前記推奨経路判定手段によって判定された前記推奨経路に従って経路案内を行う経路案内手段をさらに備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項７に記載のナビゲーション装置において、
前記油断誘発度判定手段によって判定された前記経路毎の油断誘発度と、前記推奨経路判定手段によって判定された前記運転意識に基づく前記推奨経路とをユーザーに伝達する情報伝達手段をさらに備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のナビゲーション装置において、
前記情報伝達手段によって伝達された情報に応じて、前記複数の経路から前記目的地までの走行経路を前記ユーザーに選択させる選択手段と、
前記選択手段によって選択指示された前記走行経路に従って経路案内を行う経路案内手段とをさらに備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１１】
請求項７から請求項１０のいずれかに記載のナビゲーション装置において、
前記運転状態検出手段は、前記車両の運転状態として、交差点進入時の車速を検出し、
前記運転意識判定手段は、前記運転状態検出手段によって検出された前記車速を用いて、運転者の交差点進入時の運転意識を判定し、
前記油断誘発度の前記許容レベルは、前記運転意識の評価が高くなるほど大きくなるように設定されていることを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、目的地までの経路を探索し、乗員に対して安全な走行経路を提供するナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のナビゲーション装置は、経路探索によって出発地と目的地とを結ぶ経路を設定するとき、過去の交通事故に関する情報を加味して経路を設定している（例えば特許文献１）。この装置は、過去の交通事故に関する情報に基づいて、交通事故の発生頻度の高い道路を回避するように経路探索処理を行うものである。本願発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】
特開２００２−１５６２３９号公報
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
交通事故の発生頻度の高い箇所は、一般的に交通量の多い箇所が多い。しかしながら、代表的な交差点事故である出会い頭事故は、交通量の多い信号交差点よりも交通量が少ない信号機のない交差点で多く発生している。これは、交通量が少ない無信号交差点で運転者が油断してミスを犯しやすいことに起因する。上述したような従来装置は、交通事故の発生頻度の高い箇所を回避する代わりに、運転者が油断してミスを犯しやすい箇所を多く通る経路を案内する可能性があるという問題があった。
【０００４】
本発明は、運転者の油断という観点で運転者にとってより安全な経路を探索するナビゲーション装置を提供する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明によるナビゲーション装置は、目的地までの複数の経路探索を行う経路探索手段と、道路に関する情報を有する道路情報データベースから、経路探索手段によって探索された複数の経路に関する道路情報を読み出し、道路情報を用いて経路の運転者に対する油断誘発度を経路毎に判定する油断誘発度判定手段と、油断誘発度判定手段によって判定された経路の油断誘発度を用いて、目的地までの推奨経路を判定する推奨経路判定手段とを有する。
【０００６】
【発明の効果】
経路による運転者の油断誘発度を判定し、判定した油断誘発度を用いて目的地までの推奨経路を判定するので、走行環境による運転者の油断しやすさという観点で、目的地までの最適な経路を選定することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
《第１の実施の形態》
本発明の第１の実施の形態によるナビゲーション装置を、図面を用いて説明する。
【０００８】
図１は、ナビゲーション装置１の概要を示すブロック図である。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、道路に関する情報を有する道路情報データベース１０と、経路探索手段２０と、油断誘発度判定基準記憶手段３０と、油断誘発度判定手段４０と、推奨経路判定手段５０と、経路案内手段６０とから構成される。
【０００９】
道路情報データベース１０には、交差点位置に関する情報、信号機の有無に関する情報および一時停止規制の有無に関する情報などが記憶され、データベース化されている。道路情報データベース１０は、例えば各情報を記憶したメモリである。経路探索手段２０は、ＧＰＳ受信機等により現在値を検出し、現在値から目的地までの走行経路の探索を行う。
【００１０】
道路情報データベース１０，経路探索手段２０、油断誘発度判定基準記憶手段３０、油断誘発度判定手段４０および推奨経路判定手段５０は、例えば一つのコントローラとして構成することができる。コントローラは、ＣＰＵと、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品とから構成され、ＣＰＵのソフトウェア形態により、経路探索手段２０，油断誘発度判定手段４０および推奨経路判定手段５０を構成することができる。油断誘発度判定手段４０および推奨経路判定手段５０における処理については、後述する。
【００１１】
経路案内手段６０は、例えば表示モニタあるいは音声出力装置からなり、推奨経路判定手段５０で判定された判定結果をユーザーに提供して経路案内を行う。
【００１２】
つぎに、本発明の第１の実施の形態によるナビゲーション装置１の動作について図２を用いて説明する。図２は、第１の実施の形態における経路案内制御処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は、ユーザーによる経路探索手段２０への入力操作が行われることによりスタートする。
【００１３】
ステップＳ１０１では、ユーザーからの入力操作により現在地および目的地の情報を取得する。ステップＳ１０２で経路探索手段２０は、メモリに記憶された地図データを用いて現在値から目的地までの複数の経路を探索する。
【００１４】
ステップＳ１０３で油断誘発度判定手段４０は、ステップＳ１０２で探索した経路毎に、道路情報データベース１０から経路中に存在する交差点データの読み出しを行う。ここでは、図３（ａ）〜（ｃ）に示すように、交差点の種別を、進入側および交差側ともに一時停止規制のない無信号交差点Ｎ、一時停止規制のある交差点Ｋ、あるいは信号のある交差点Ｓに分類する。そして、交差点データとして、一時停止規制のない交差点Ｎへの進入回数、一時停止規制交差点Ｋへの進入回数、および信号交差点Ｓへの進入回数を、各経路ごとに取得する。
【００１５】
ステップＳ１０４では、各経路の油断誘発度の計算を行う。ここで、運転者が目的地までの経路を走行中にその走行環境によって誘発される油断の度合を、走行経路の油断誘発度Ｙｒとする。なお、第１の実施の形態においては、経路中の交差点によって誘発される油断の度合を判定する。以下、図４および図５を用いて各経路の油断誘発度の計算方法を説明する。
【００１６】
図４は、交差点種別に応じた油断誘発度の判定基準を示す。図４に示すように、交差点種別に応じた油断誘発度Ｙｃは、信号交差点Ｓの油断誘発度Ｙｃ＝１、一時停止規制交差点Ｋの油断誘発度Ｙｃ＝３０、一時停止規制なし交差点Ｎの油断誘発度Ｙｃ＝１００とそれぞれ設定されている。図４に示す交差点種別に応じた油断誘発度Ｙｃは、交差点進入時に運転者の油断が誘発される度合が高いほど大きな値を示しており、予め適切に設定されて油断誘発度判定基準記憶手段３０に記憶されている。経路中の全交差点について図４の判定基準に従って油断誘発度Ｙｃを判定する。
【００１７】
つぎに、ステップＳ１０３で取得した各経路の交差点種別毎の通行回数と、交差点種別毎の油断誘発度Ｙｃとから、各経路の油断誘発度Ｙｒを（式１）により算出する。
【数１】
Ｙｒ＝（Ｎｉ・１００＋Ｋｉ・３０＋Ｓｉ）／（Ｎｉ＋Ｋｉ＋Ｓｉ）    （式１）
ここで、Ｎｉ：経路ｉ中の規制なし交差点Ｎへの進入回数、Ｋｉ：経路ｉ中の一時停止規制交差点への進入回数、Ｓｉ：経路ｉ中の信号交差点Ｓへの進入回数である。なお、油断誘発度Ｙｒが大きいほど、その経路中の走行環境が運転者の油断を誘発する度合が高く、運転者がミスを犯して不慮の事態に遭遇する可能性が高いことを示している。
【００１８】
図５に、ステップＳ１０２で経路探索された経路１〜５について、交差点種別毎の通行回数と、（式１）による油断誘発度Ｙｒの計算結果を示す。図５に示すように、経路１〜５のうち最も油断誘発度Ｙｒの高い経路は１であり、最も油断誘発度Ｙｒの低い経路は５である。
【００１９】
ステップＳ１０５で推奨経路判定手段５０は、ステップＳ１０４で算出した各経路の油断誘発度Ｙｒに基づいて推奨される経路を判定する。例えば、探索された経路１〜５のうち油断誘発度Ｙｒの最も低い経路５を推奨経路として選定する。ステップＳ１０６で経路案内手段６０は、ステップＳ１０５で選定した経路を表示モニタ等を介してユーザーに伝達し、ユーザーへの経路案内を開始する。
【００２０】
上述したように第１の実施の形態においては、交差点種別に応じて油断誘発度Ｙｃを設定し、図４に示すような油断誘発度Ｙｃの判定基準を設定した。以下に、交差点種別に応じた油断誘発度Ｙｃの設定について簡単に説明する。
【００２１】
交差点での出会い頭事故の発生状況について詳細な検討を行ったところ、出会い頭事故の発生確率は、信号交差点Ｓ、一時停止規制交差点Ｋ、一時停止規制のない無信号交差点Ｎの順に高くなっていることがわかった。交通量が多い信号交差点では、運転者がミスしたときに交差車両と遭遇する可能性が非常に高いが、信号機により交通が規制されているため運転者がミスを犯す可能性は低い傾向にある。
【００２２】
一方、信号機のない一時停止規制交差点では、信号交差点に比べて交通規制の規制力が弱い。また、一時停止規制交差点は信号交差点よりも一般的に交通量が少なく、運転者がミスを犯しても交差車両と遭遇するとは限らないので、信号交差点よりも運転者がミスを犯しやすい傾向にある。さらに、信号機も一時停止規制もない交差点では、その他の種別の交差点に比べて交通規制の規制力がさらに弱く、交通量もより少ない。そのため、交差車両と遭遇する可能性をより低く感じ、その他の交差点よりも運転者がミスを犯しやすい傾向にある。
【００２３】
つまり、交差点の種別、すなわちその特徴によって運転者が交差点に進入する際の油断しやすさ（ミスのしやすさ）が異なる。そこで、図４に示すように、交差点種別に応じて走行環境による油断誘発度Ｙｃを設定している。
【００２４】
このように、上述した第１の実施の形態においては、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）経路探索手段２０で探索された複数の経路について、経路中の走行環境が運転者の油断を誘発する油断誘発度Ｙｒを判定し、判定した油断誘発度Ｙｒを用いて目的地までの推奨経路を判定した。これにより、走行環境による運転者の油断しやすさという観点で、目的地までの最適な経路を選定することができる。
（２）交差点位置に関する情報、信号機の有無に関する情報、および一時停止規制の有無に関する情報といった経路上の交差点情報と、予め設定された油断誘発度の判定基準とに基づいて経路毎の油断誘発度Ｙｒを判定する。これにより、交差点における油断誘発度、すなわち運転者の油断しやすさを考慮して最適な経路を選定することができる。
（３）油断誘発度の判定基準は交差点種別に応じて設定され、図４に示すように信号機のある交差点Ｓ、一時停止規制のある無信号交差点Ｋ、および一時停止規制のない無信号交差点Ｎの順に油断誘発度Ｙｃが高くなるように設定されている。出会い頭事故の発生件数に大きく関わる交差点の種別に応じて油断誘発度の判定基準を設定することにより、実際に運転者の油断を誘発する交差点の種別を考慮して最適な経路を選定することができる。すなわち、出会い頭事故に関わる運転者の油断を誘発するような状況に遭遇しにくい走行経路を選定するので、より安全な経路選択を行うことができる。
（４）推奨経路判定手段５０で判定した油断誘発度Ｙｒに基づく推奨経路に従って、経路案内手段６０において経路案内を行うので、より安全な経路を提供して経路案内を行うことができる。
【００２５】
なお、上記第１の実施の形態においては、（式１）を用いて各経路の油断誘発度Ｙｒを算出したが、油断誘発度Ｙｒの算出方法はこれには限定されない。例えば、以下の（式２）により経路ｉ上の累計油断誘発度Ｙｒａを算出することもできる。
【数２】
Ｙｒａ＝（Ｎｉ・１００＋Ｋｉ・３０＋Ｓｉ）            （式２）
【００２６】
（式２）を用いて算出した各経路の累計油断誘発度Ｙｒａを経路案内を開始する前の事前情報として提供することにより、ユーザーに注意を喚起して効果的な経路案内を行うことができる。
【００２７】
《第２の実施の形態》
以下、本発明の第２の実施の形態によるナビゲーション装置２について、図面を用いて説明する。図６は、ナビゲーション装置２の概要を示すブロック図である。図６において、図１に示す第１の実施の形態と同様の機能を有する構成要素には、同一の符号を付している。ここでは、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００２８】
図６に示すようにナビゲーション装置２は、経路探索手段２０で探索された目的地までの走行経路に関する経路情報をユーザーに伝達する経路情報伝達手段７０と、運転者が走行経路を選択するための選択スイッチ８０とをさらに備えている。経路情報伝達手段７０は、例えば表示モニタに経路情報を表示して運転者に情報を伝達する。
【００２９】
つぎに、第２の実施の形態によるナビゲーション装置２の動作について図７を用いて説明する。図７は、第２の実施の形態における経路案内制御処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は、ユーザーによる経路探索手段２０への入力操作が行われることによりスタートする。
【００３０】
ステップＳ２０１〜Ｓ２０５での処理は、図２のフローチャートのステップＳ１０１〜Ｓ１０５での処理と同様であるので説明を省略する。ステップＳ２０５で、推奨経路判定手段５０によって各経路の油断誘発度Ｙｒに基づく推奨経路を判定した後、ステップＳ２０６へ進む。
【００３１】
ステップＳ２０６で経路情報伝達手段７０は、ステップＳ２０４で算出した各経路の油断誘発度Ｙｒ、およびステップＳ２０５で判定した推奨経路の情報を運転者に伝達する。ここで、経路情報伝達手段７０は、推奨経路判定手段５０で推奨経路として判定された油断誘発度Ｙｒの最も低い経路だけでなく、油断誘発度Ｙｒと各経路とを対応づけた推奨経路の情報をユーザーに伝達する。例えば、各経路について油断誘発度Ｙｒに基づく推奨レベルを伝達することができる。
【００３２】
ステップＳ２０７で、ユーザーは伝達された情報をもとに、選択スイッチ８０を操作して目的地までの経路を選択する。ステップＳ２０８で経路案内手段６０は、ステップＳ２０７で選択スイッチ８０を介して選択された経路を表示モニタ等を介してユーザーに伝達し、ユーザーへの経路案内を開始する。
【００３３】
このように、上述した第２の実施の形態においては、上記第１の実施の形態による効果に加えて、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）油断誘発度判定手段４０によって判定した各経路の油断誘発度Ｙｒと、推奨経路判定手段５０によって判定した推奨経路とに関する情報を経路情報伝達手段７０によってユーザーに伝達する。これにより、ユーザーに対して経路に関する油断誘発度Ｙｒのレベルを走行前に把握させ、注意喚起することができる。
（２）経路情報伝達手段７０によって伝達された経路情報に応じて、ユーザーは複数の経路の中から選択スイッチ８０によりに経路を選択することができる。経路案内手段６０は、選択スイッチ８０によって選択された経路に従って経路案内を行うので、ユーザーに適した経路案内を行うことができる。
【００３４】
《第３の実施の形態》
以下、本発明の第３の実施の形態によるナビゲーション装置３について、図面を用いて説明する。図８は、ナビゲーション装置３の概要を示すブロック図である。図８において、図６に示す第２の実施の形態と同様の機能を有する構成要素には、同一の符号を付している。ここでは、第２の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００３５】
図８に示すように、ナビゲーション装置３は、運転者の安全運転に対する意識を判定する運転意識判定部２００をさらに備えている。すなわち、第３の実施の形態によるナビゲーション装置３は、運転者の安全運転意識を加味して目的地までの推奨経路を判定する。運転意識判定部２００は、運転状態を評価するための車両信号を検出する運転状態検出手段９０，運転意識記憶手段１００，運転意識判定手段１１０および運転意識判定基準記憶手段１２０から構成される。
【００３６】
運転意識記憶手段１００，運転意識判定手段１１０および運転意識判定基準記憶手段１２０は、例えば一つのコントローラとして構成することができる。コントローラは、ＣＰＵと、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品とから構成され、ＣＰＵのソフトウェア形態により、運転意識判定手段１１０を構成することができる。運転状態検出手段９０は、例えば車両信号として自車速を検出する車速センサである。
【００３７】
以下、運転意識判定部２００で行う運転者の安全運転意識の判定について説明する。第３の実施の形態において、運転意識判定手段１１０は、運転状態検出手段９０で検出される交差点進入時およびその前後の車速を用いて、運転者が交差点に進入する際の運転に対する意識を判定する。具体的には、交差点進入時の車速信号に基づいて運転状態の評価を行い、その評価結果に基づいて安全運転意識を判定する。以下に、交差点進入時の車速信号に基づく運転状態の評価方法について、図９（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。
【００３８】
図９（ａ）〜（ｃ）は、一時停止規制のある交差点に進入するときの車両位置と車速の変化状況の例をそれぞれ示している。なお、図９（ａ）〜（ｃ）の横軸は交差点に対する車両位置を示しており、自車側道路と交差道路が交差する交差点進入位置を基準０（ｍ），一時停止線位置を−２（ｍ）とする。
【００３９】
図９（ａ）に示すような交差点進入（タイプＡ）は、一時停止線（車両位置＝−２）付近で十分に減速し、そのまま徐行して交差点進入位置（車両位置＝０）まで進み、そこで一旦停止した後、発進を行っている。このような運転を行っている場合は、安全確認も確実に行っていることが多く、また、交差点に徐行進入することで交差車両に対しても自車の存在を知らせることができる。つまり、タイプＡのような運転状態は、非常に安全意識の高い運転であるといえ、運転状態の評価値を最高レベルの１０点と判定する。
【００４０】
図９（ｂ）に示すような交差点進入（タイプＢ）は、交差点進入位置に近づくにつれて減速し、交差点進入時には約５ｋｍ／ｈ以下まで車速を落としている。この場合、タイプＡの交差点進入ほどの慎重さはないが、ある程度の安全確認を行っており、交差点内で事故に遭遇する可能性は低いといえる。そこで、タイプＢのような運転状態の評価値を２点と判定する。
【００４１】
図９（ｃ）に示すタイプＣの交差点進入は、徐行せずに減速不十分なまま交差点に進入しており、タイプＤの交差点進入は、減速せずにほぼ等速で交差点に進入している。タイプＤは、交差点内で最も事故に遭う可能性が高い運転であり、タイプＣは、タイプＤの次に事故に遭遇する可能性が高いといえる。そこで、タイプＣのような運転状態の評価値を−５点、タイプＤのような運転状態の評価値を−１０点と判定する。
【００４２】
このように、交差点進入時の運転者の状態を車速信号に基づいて分類し、運転状態の評価を行う。なお、運転状態の評価値の判定基準は、予め適切に設定され、運転意識判定基準記憶手段１２０に記憶されている。
【００４３】
運転意識判定手段１１０は、交差点進入時およびその前後の車速に基づいて判定した評価値を、運転者の安全運転に対する意識のレベルすなわち安全運転意識評価値Ｐｎとし、運転意識記憶手段１００に蓄積する。運転意識記憶手段１００に蓄積された安全運転意識評価値Ｐｎは、推奨経路判定手段５０において目的地までの推奨経路を判定する際に用いられる。
【００４４】
なお、安全運転意識評価値Ｐｎとして、例えば交差点進入時の運転状態の評価値を所定期間蓄積し、その平均値を用いることができる。また、一時停止規制のない交差点に進入する場合も同様に、交差点に対する車両位置と車速変化との関係から、運転状態の評価値を判定し、安全運転意識評価値Ｐｎを判定することができる。
【００４５】
つぎに、第３の実施の形態によるナビゲーション装置３の動作について図１０を用いて説明する。図１０は、第３の実施の形態における経路案内制御処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は、ユーザーによる経路探索手段２０への現在値および目的地の入力操作が行われることによりスタートする。
【００４６】
ステップＳ３０１〜Ｓ３０４での処理は、図７のフローチャートのステップＳ２０１〜Ｓ２０４での処理と同様であるので説明を省略する。ステップＳ３０４で各経路の油断誘発度Ｙｒを算出した後、ステップＳ３０５へ進む。
【００４７】
ステップＳ３０５で推奨経路判定手段５０は、上述したように運転意識判定手段１１０で判定され、運転意識記憶手段１００に記憶されている運転者の安全運転意識評価値Ｐｎのデータを読み出す。ステップＳ３０６では、ステップＳ３０４で算出した各経路の油断誘発度Ｙｒと、ステップＳ３０５で取得した運転者の安全運転評価値Ｐｎとに基づいて、以下のように推奨経路を判定する。
【００４８】
推奨経路判定手段５０は、具体的には、算出した各走行経路の油断誘発度Ｙｒと、安全運転意識評価値Ｐｎに応じた油断誘発度Ｙｒの許容レベルとを比較し、目的地までの推奨経路を判定する。図１１に、安全運転意識評価値Ｐｎに対する走行経路の油断誘発度Ｙｒの許容レベルを示す。図１１に示すように、安全運転意識評価値Ｐｎが高くなるほど、油断誘発度Ｙｒの許容レベルが大きくなっている。この許容レベルは予め適切に設定され、コントローラのメモリに記憶されている。推奨経路判定手段５０は、例えば経路上の油断誘発度Ｙｒが許容レベルを越えない経路を推奨経路として判定することができる。
【００４９】
ステップＳ３０７で経路情報伝達手段７０は、ステップＳ３０４で算出した各経路の油断誘発度Ｙｒと、ステップＳ３０６で判定した、安全運転意識に基づく推奨経路の情報をユーザーに伝達する。例えば、ステップＳ３０６で推奨経路と判定された経路に関して油断誘発度Ｙｒを伝達する。なお、経路情報伝達手段７０は、推奨経路判定手段５０で推奨経路として判定された経路だけでなく、許容レベルに対する油断誘発度Ｙｒと各経路とを対応づけた推奨経路の情報をユーザーに伝達することもできる。
【００５０】
ステップＳ３０８で、ユーザーは伝達された情報をもとに、選択スイッチ８０を操作して目的地までの経路を選択する。ステップＳ３０９で経路案内手段６０は、ステップＳ３０８で選択スイッチ８０を介して選択された経路を表示モニタ等を介してユーザーに伝達し、ユーザーへの経路案内を開始する。
【００５１】
このように、上述した第３の実施の形態においては、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）運転意識判定手段１１０は、運転状態検出手段９０で検出した車両信号を用いて運転者の安全運転に対する意識を判定する。推奨経路判定手段５０は、各経路の油断誘発度Ｙｒと、運転者の運転意識と、運転意識に対する油断誘発度の許容レベルとに基づいて目的地までの推奨経路を判定する。運転意識に対する油断誘発度の許容レベルは、図１１に示すように予め適切に設定されている。これにより、推奨経路判定手段５０は、客観的に判定された運転者の運転意識のレベルに応じて許容される油断誘発度Ｙｒの範囲内で、推奨経路を判定することができる。
（２）油断誘発度判定手段４０によって判定した各経路の油断誘発度Ｙｒと、推奨経路判定手段５０によって判定した運転者の運転意識に基づく推奨経路とに関する情報を、経路情報伝達手段７０によってユーザーに伝達する。これにより、ユーザーに対して経路に関する運転意識に応じた油断誘発度Ｙｒのレベルを走行前に把握させ、注意喚起することができる。
（３）経路情報伝達手段７０によって伝達された経路情報に応じて、ユーザーは複数の経路の中から選択スイッチ８０によりに経路を選択することができる。経路案内手段６０は、選択スイッチ８０によって選択された経路に従って経路案内を行うので、ユーザーに適した経路案内を行うことができる。
（４）運転状態検出手段９０は、車両信号として交差点進入時およびその前後の車速を検出し、運転意識判定手段１１０は、交差点進入時の車速の変化状況に基づいて交差点進入時の運転者の運転意識を判定する。運転意識に対する油断誘発度Ｙｒの許容レベルは、図１１に示すように運転意識の評価値Ｐｎが高くなるほど大きくなるように設定されている。これにより、運転者の安全運転意識に合った推奨経路を判定することができる。
【００５２】
なお、上述した第３の実施の形態においては、経路情報伝達手段７０によってユーザーに各経路の油断誘発度Ｙｒと、運転意識に基づく推奨経路とをユーザーに提供し、選択スイッチ８０によってユーザーが好みの走行経路を選択することができるようにした。しかし、これには限定されず、推奨経路判定手段５０で判定した推奨経路に従って、経路案内手段６０で経路案内を行うこともできる。この場合、経路情報伝達手段７０および選択スイッチ８０は省略することができる。なお、推奨経路判定手段５０は、例えば、図１１に示す許容レベルに対する油断誘発度Ｙｒの割合を経路毎に算出し、許容レベルに対する油断誘発度Ｙｒの割合が最も小さい経路を推奨経路と判定することができる。
【００５３】
第１から第３の実施の形態においては、道路情報データベースをコントローラ内のメモリとして構成したが、これには限定されず、例えば道路情報が記憶された記憶媒体でもよい。この場合、ナビゲーション装置は、記憶媒体に記憶された情報を読み取る読み取り手段を備える。また、携帯電話等の通信手段を介して、外部の基地局等に蓄積された最新の道路情報を取得することもできる。
【００５４】
図４に示す交差点種別に応じた油断誘発度Ｙｃの判定基準は、上述した実施の形態には限定されず、交差点による油断誘発度Ｙｃを交差点の種別に応じて適切に表すことができればよい。また、図９（ａ）〜（ｃ）に示す交差点進入時の運転状態の評価値の値も、上述した実施の形態には限定されず、運転状態を客観的に評価することができればよい。また、交差点進入時のタイプもＡ〜Ｄには限定されない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態によるナビゲーション装置の構成を示す図。
【図２】第１の実施の形態における経路案内制御処理の処理手順を示すフローチャート。
【図３】（ａ）一時停止規制のない無信号交差点を示す図、（ｂ）一時停止規制のある交差点を示す図、（ｃ）信号機のある交差点を示す図。
【図４】交差点種別に応じた油断誘発度の判定基準を示す図。
【図５】各経路における交差点種別ごとの進入回数と油断誘発度の算出結果とを示す図。
【図６】第２の実施の形態によるナビゲーション装置の構成を示す図。
【図７】第２の実施の形態における経路案内制御処理の処理手順を示すフローチャート。
【図８】第３の実施の形態によるナビゲーション装置の構成を示す図。
【図９】（ａ）タイプＡの交差点進入時の車速変化状況を示す図、（ｂ）タイプＢの交差点進入時の車速変化状況を示す図、（ｃ）タイプＣ、Ｄの交差点進入時の車速変化状況を示す図。
【図１０】第３の実施の形態における経路案内制御処理の処理手順を示すフローチャート。
【図１１】安全運転意識評価値に対する油断誘発度の許容レベルを示す図。
【符号の説明】
１０：道路情報データベース
２０：経路探索手段
３０：油断誘発度判定基準記憶手段
４０：油断誘発度判定手段
５０：推奨経路判定手段
６０：経路案内手段
７０：経路情報伝達手段
８０：選択スイッチ
９０：運転状態検出手段
１００：運転意識記憶手段
１１０：運転意識判定手段
１２０：運転意識判定基準記憶手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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