(57)【要約】【課題】  トラック探索の開始及び終了部分で発生するジャーク値を最小化して機械的騒音を低減することが可能な，ディスクドライブのサーボ制御方法を提供すること。【解決手段】  トラック探索モードにおいて，トラック探索開始時およびトラック探索終了時における加速度の変化量が０となる加速度関数に基づいて，変換器を目標トラックに移動させることを特徴とする，ディスクドライブのサーボ制御方法が提供される。これにより，トラック探索開始時およびトラック探索終了時において，ジャーク値が０となるので，ディスクドライブの騒音を低減させることができる。【選択図】図３
2004348951.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラック探索モードにおいて，トラック探索開始時およびトラック探索終了時における加速度の変化量が０となる加速度関数に基づいて，変換器を目標トラックに移動させることを特徴とする，ディスクドライブのサーボ制御方法。
【請求項２】
前記加速度関数によって表される加速度軌跡は，加速期間の軌跡と減速期間の軌跡とが略対称であることを特徴とする，請求項１に記載のディスクドライブのサーボ制御方法。
【請求項３】
前記加速度関数は，加速期間内および減速期間内に，加速度の変化量が０である期間を含むことを特徴とする，請求項１または２のいずれかに記載のディスクドライブのサーボ制御方法。
【請求項４】
前記加速度関数は，下記の数式Ａで表されるジャーク関数ｊ（ｔ）を積分して導出されることを特徴とする，請求項１，２または３のいずれかに記載のディスクドライブのサーボ制御方法。
【数１】
2004348951.tif 000025
（上記数式Ａで，ＫＡ，ＩＭ，ＴＳＫは，それぞれ，加速度定数，電流振幅，トラック探索時間を表す。ｎは，探索期間の分割数を表す。）
【請求項５】
トラック探索モードにおいて，トラック探索開始時及びトラック探索終了時における加速度の変化量が０となる加速度関数に基づいて，変換器の目的位置値，目的速度値，及び目的加速度値を演算する探索軌跡生成部と；
ディスク上を移動する前記変換器の実際位置値，実際速度値，及び実際加速度値を決定する状態検出部と；
前記目的位置値から実際位置値を減算した値を出力する第１加算部と；
前記第１加算部の出力値に，位置補正のための所定の位置利得を乗算して位置補正値を生成する位置利得補償部と；
前記位置補正値と前記目的速度値とを加算し，前記位置補正値と前記目的速度値との加算値から前記実際速度値を減算した値を出力する第２加算部と；
前記第２加算部の出力値に，速度補正のための所定の速度利得を乗算して速度補正値を生成する速度利得補償部と；
前記速度補正値と前記目的加速度値とを加算し，前記速度補正値と前記目的加速度値との加算値から前記実際加速度値を減算して加速度補正値を生成する第３加算部と；
前記加速度補正値に応じた電流をボイスコイルに供給するアクチュエータと；
を備えることを特徴とする，ディスクドライブのサーボ制御装置。
【請求項６】
前記加速度関数によって表される加速度軌跡は，加速期間の軌跡と減速期間の軌跡とが略対称であることを特徴とする，請求項５に記載のディスクドライブのサーボ制御装置。
【請求項７】
前記加速度関数は，加速期間内および減速期間内に，加速度の変化量が０である期間を含むことを特徴とする，請求項５または６のいずれかに記載のディスクドライブのサーボ制御装置。
【請求項８】
情報を保存するディスクと；
前記ディスクを回転させるスピンドルモータと；
前記ディスクに情報を記録し，前記ディスクから情報を再生する変換器と；
前記変換器を前記ディスクの表面を横切るように移動させるアクチュエータと；
トラック探索モードにおいて，トラック探索開始時及びトラック探索終了時における加速度の変化量が０となる加速度関数に基づいて，前記変換器を現在トラックから目標トラックに移動させるように，前記アクチュエータを制御するコントローラと；
を備えることを特徴とする，ディスクドライブ。
【請求項９】
前記加速度関数によって表される加速度軌跡は，加速期間の軌跡と減速期間の軌跡とが略対称であることを特徴とする，請求項８に記載のディスクドライブ。
【請求項１０】
前記加速度関数は，加速期間内および減速期間内に，加速度の変化量が０である期間を含むことを特徴とする，請求項８または９のいずれかに記載のディスクドライブ。
【請求項１１】
コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって；
コンピュータをして；
トラック探索モードにおいて，トラック探索開始時およびトラック探索終了時における加速度の変化量が０となる加速度関数に基づいて，変換器を目標トラックに移動させる処理を実行せしめるプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項１２】
前記加速度関数によって表される加速度軌跡は，加速期間の軌跡と減速期間の軌跡とが略対称であることを特徴とする，請求項１１に記載のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項１３】
前記加速度関数は，加速期間内および減速期間内に，加速度の変化量が０である期間を含むことを特徴とする，請求項１１または１２のいずれかに記載のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項１４】
トラック探索モードにおいて，トラック探索開始時およびトラック探索終了時における加速度の変化量が０となる加速度関数に従った電流をボイスコイルに印加することによって，変換器を目標トラックに移動させることを特徴とする，ディスクドライブのサーボ制御方法。
【請求項１５】
前記加速度関数によって表される加速度軌跡は，加速期間の軌跡と減速期間の軌跡とが略対称であることを特徴とする，請求項１４に記載のディスクドライブのサーボ制御方法。
【請求項１６】
前記加速度関数は，加速期間内および減速期間内に，加速度の変化量が０である期間を含むことを特徴とする，請求項１４または１５のいずれかに記載のディスクドライブのサーボ制御方法。
【請求項１７】
情報を保存するディスクと；
前記ディスクを回転させるスピンドルモータと；
前記ディスクに情報を記録し，前記ディスクから情報を再生する変換器と；
前記変換器を前記ディスクの表面を横切るように移動させるアクチュエータと；
トラック探索モードにおいて，トラック探索開始時及びトラック探索終了時における加速度の変化量が０となる加速度関数に従った電流をボイスコイルに印加することによって，前記変換器を現在トラックから目標トラックに移動させるように，前記アクチュエータを制御するコントローラと；
を備えることを特徴とする，ディスクドライブ。
【請求項１８】
前記加速度関数によって表される加速度軌跡は，加速期間の軌跡と減速期間の軌跡とが略対称であることを特徴とする，請求項１７に記載のディスクドライブ。
【請求項１９】
前記加速度関数は，加速期間内および減速期間内に，加速度の変化量が０である期間を含むことを特徴とする，請求項１７または１８のいずれかに記載のディスクドライブ。
【請求項２０】
コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって；
コンピュータをして；
トラック探索モードにおいて，トラック探索開始時およびトラック探索終了時における加速度の変化量が０となる加速度関数に従った電流をボイスコイルに印加することによって，変換器を目標トラックに移動させる処理を実行せしめるプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項２１】
前記加速度関数によって表される加速度軌跡は，加速期間の軌跡と減速期間の軌跡とが略対称であることを特徴とする，請求項２０に記載のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項２２】
前記加速度関数は，加速期間内および減速期間内に，加速度の変化量が０である期間を含むことを特徴とする，請求項２０または２１のいずれかに記載のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項２３】
トラック探索開始時およびトラック探索終了時における加速度の変化量が０となる加速度関数に基づいて，ボイスコイルによって変換器を目標トラックに移動させる，ディスクドライブのサーボ制御方法であって：
前記変換器の目的加速度値と前記変換器の実際加速度値との差に基づいて加速度補正値を決定する段階と；
前記加速度補正値を増幅する段階と；
前記増幅された加速度補正値によって前記ボイスコイルに供給される電流の量を変更する段階と；
を含むことを特徴とする，ディスクドライブのサーボ制御方法。
【請求項２４】
前記ボイスコイルに供給される電流の量が変更された後に，前記変換器の加速度を変更する段階；をさらに含むことを特徴とする，請求項２３に記載の，ディスクドライブのサーボ制御方法。
【請求項２５】
前記加速度補正値を決定する段階は，
前記変換器の目的位置値と前記変換器の実際位置値との差に基づいて位置補正値を決定する段階と；
前記変換器の目的速度値と前記位置補正値との和と，前記変換器の実際速度値との差に基づいて速度補正値を決定する段階と；
前記目的加速度値に前記速度補正値を加算し，当該加算結果から前記変換器の実際加速度値を減算して，前記加速度補正値を決定する段階と；
を含むことを特徴とする，請求項２３または２４のいずれかに記載のディスクドライブのサーボ制御方法。
【請求項２６】
前記速度補正値を決定する段階は，
前記位置補正値に前記目的速度値を加算し，当該加算結果から前記変換器の実際加速度値を減算する段階と；
当該減算結果に所定の速度利得を乗算する段階と；
を含むことを特徴とする，請求項２５に記載のディスクドライブのサーボ制御方法。
【請求項２７】
前記位置補正値を決定する段階は，
前記目的位置値から前記実際位置値を減算する段階と；
前記目的位置値と前記実際位置値との差に所定の位置利得を乗算する段階と；
を含むことを特徴とする，請求項２５または２６のいずれかに記載のディスクドライブのサーボ制御方法。
【請求項２８】
前記加速度関数によって表される加速度軌跡は，加速期間の軌跡と減速期間の軌跡とが略対称であることを特徴とする，請求項２３，２４，２５，２６，または２７のいずれかに記載のディスクドライブのサーボ制御方法。
【請求項２９】
前記加速度関数は，加速期間内および減速期間内に，加速度の変化量が０である期間を含むことを特徴とする，請求項２３，２４，２５，２６，２７または２８のいずれかに記載のディスクドライブのサーボ制御方法。
【請求項３０】
前記加速度関数は，下記の数式Ａで表されるジャーク関数ｊ（ｔ）を積分して導出されることを特徴とする，請求項２３，２４，２５，２６，２７，２８または２９のいずれかに記載のディスクドライブのサーボ制御方法。
【数２】
2004348951.tif 000026
（上記数式Ａで，ＫＡ，ＩＭ，ＴＳＫは，それぞれ，加速度定数，電流振幅，トラック探索時間を表す。ｎは，探索期間の分割数を表す。）
【請求項３１】
トラック探索モードにおいて，トラック探索開始時及びトラック探索終了時における加速度の変化量が０となる加速度関数に基づいて，変換器の目的位置値，目的速度値，及び目的加速度値を演算する探索軌跡生成部と；
前記変換器の実際位置値，実際速度値及び実際加速度値を決定する状態検出部と；
前記実際位置値，前記実際速度値及び前記実際加速度値に基づいて，前記実際加速度値と目的加速度値との差である加速度補正値を生成する演算手段と；
前記加速度補正値に応じた電流をボイスコイルに供給するアクチュエータと；
を備えることを特徴とする，ディスクドライブのサーボ制御装置。
【請求項３２】
前記加速度関数によって表される加速度軌跡は，加速期間の軌跡と減速期間の軌跡とが略対称であることを特徴とする，請求項３１に記載のディスクドライブのサーボ制御装置。
【請求項３３】
前記加速度関数は，加速期間内および減速期間内に，加速度の変化量が０である期間を含むことを特徴とする請求項３１または３２のいずれかに記載のディスクドライブのサーボ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，ディスクドライブのサーボ制御方法及び装置等に係り，特に，ディスクドライブの騒音を低減させつつトラック探索時間を短縮するための，加速度変化を考慮したディスクドライブのトラック探索サーボ制御方法及び装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）は，回転する単一または複数のディスクそれぞれの磁界を感知して磁化させることによって，情報を記録／再生する複数の磁気変換器（磁気ヘッド）を備える。この情報は，環状トラック内に位置した複数のセクタ内に保存される。各ディスクの表面を横切るように位置したトラックにはトラック番号が付される。垂直的に類似したトラックはシリンダとも称する。したがって，各トラックはシリンダ番号によって定義されることもある。
【０００３】
各変換器は，一般的にヘッドジンバルアセンブリ（Ｈｅａｄ  Ｇｉｍｂａｌ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ：ＨＧＡ）が有するスライダに統合されている。各ヘッドジンバルアセンブリはアクチュエータアームに装着されている。アクチュエータアームは，マグネチックアセンブリに隣接して配置されたボイスコイルを有している。ボイスコイルおよびマグネチックアセンブリは，ボイスコイルモータを構成する。ＨＤＤは，一般的にボイスコイルモータを励起させる電流を供給する駆動回路及びコントローラを有する。励起されたボイスコイルモータは，アクチュエータアームを回転させて変換器をディスクの表面を横切って移動させる。
【０００４】
情報の記録／再生時には，ＨＤＤは，変換器をあるシリンダから他のシリンダに移動させるためのシークルーチンを実行する場合がある。このシークルーチンでは，ボイスコイルモータは，変換器をディスク表面で新しいシリンダ位置に移動させるために，電流によって励起される。コントローラは，また，変換器が正確なシリンダ位置及びトラックの中央を追従するように保証するサーボルーチンを実行する。
【０００５】
かかるＨＤＤでは，ディスクから情報を再生／記録するのに必要な時間の量を最小化させることが望ましい。したがって，ドライブによって行われるシークルーチンは，変換器を最短時間で新しいシリンダ位置に移動させる必要がある。加えて，変換器が，高速で情報を記録／再生し，高速で他のシリンダに移動できるように，ヘッドジンバルアセンブリの安定時間を最小化させる必要がある。
【０００６】
一般に，変換器を目標トラックに速かに移動させるために，矩形波状の加速度軌跡を適用してシークサーボ制御が行われる。ところが，矩形波は高い周波数成分の高調波を含んでいるが，この高調は，ヘッドジンバルアセンブリで機械的な共振を招いて，高い自然周波数で機械的な構成要素またはアセンブリを励起させる。この結果，残余振動よって聴覚的なノイズ，意図せぬ振動，及びこれと関連した安定時間の増加が引き起こされる。従来の技術の矩形波によって生成された機械的な共振は，ディスクから情報を記録／再生させるために必要な安定及び全体時間の双方を増加させるという問題点があった。
【０００７】
このような問題点を解決するために開発された技術が，正弦波状の加速度軌跡を利用したシーク制御方法である。これによる加速度方程式，速度方程式及び位置方程式は，数式１の通りである。
【０００８】
【数１】
2004348951.tif 000003
ここで，定数ＫＡ  ，ＩＭ  ，ＴＳＫは，各々，加速度定数，電流振幅，トラック探索時間を表す。
【０００９】
このような正弦波加速度軌跡を使用する場合は，矩形波加速度軌跡を使用する場合に比べて，トラック探索時間が約１０％増加する短所がある。また，数式１のような正弦波加速度軌跡を利用する場合にも，トラック探索開始時とトラック探索開始終了時に発生する一定量のジャークによって，依然として機械的な騒音及び振動が発生する。
【００１０】
ここで，ジャーク（ｊｅｒｋ）は加速度を微分した値（加速度の変化量）を意味する。特に，トラック探索開始部分及び終了部分で発生するジャーク値は，機械的騒音及び振動の原因となる。
【００１１】
ところが，トラック探索時に矩形波加速度軌跡を利用する場合，探索開始及び終了部分でジャーク値は数式２に示すように無限値を有する。
【００１２】
【数２】
2004348951.tif 000004
そして，トラック探索時に矩形波加速度軌跡を利用する場合，探索開始及び終了部分でジャーク値は，数式３に示すように正弦波の最大値を有する。
【００１３】
【数３】
2004348951.tif 000005
したがって，数式１による正弦波加速度軌跡を利用するシークサーボ制御は，矩形波加速度軌跡を利用する場合に比べてジャーク値が改善されたが，数式３で分かるように正弦波の最大値だけのジャーク値が，トラック探索開始及び終了部分で発生し，依然として機械的騒音及び振動の原因となるという問題点があった。
【００１４】
また，シークモード実行時の機械的騒音を低減するために開発された技術として，特許文献１に記載の“位置決定時の騒音を低減する位置決定装置”がある。
【００１５】
特許文献１に開示された技術は，加速度，速度，位置軌跡を低域通過フィルタに通過させてトラック探索時の振動及び騒音を減らすことを特徴とする。ところが，この技術は，フィルタの追加を要求して回路素子が増加するという短所がある。さらに，この技術もまた，トラック探索開始及び終了部分でジャーク値が０にならないため，ジャークによる機械的騒音及び振動が発生するという問題点があった。
【００１６】
【特許文献１】特開２００１−３２５００６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
そこで，本発明は，上記問題に鑑みてなされたものであり，本発明の目的とするところは，トラック探索の開始及び終了部分で発生するジャーク値を最小化して機械的騒音を低減するとともに，トラック探索時間を短縮することが可能な，新規かつ改良されたディスクドライブのサーボ制御方法及びサーボ制御装置，ディスクドライブ，およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上記課題を解決するために，本発明のある観点によれば，トラック探索モードにおいて，トラック探索開始時およびトラック探索終了時における加速度の変化量が０となる加速度関数に基づいて，変換器を目標トラックに移動させることを特徴とする，ディスクドライブのサーボ制御方法が提供される。
【００１９】
また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，トラック探索モードにおいて，トラック探索開始時及びトラック探索終了時における加速度の変化量が０となる加速度関数に基づいて，変換器の目的位置値，目的速度値，及び目的加速度値を演算する探索軌跡生成部と；ディスク上を移動する変換器の実際位置値，実際速度値，及び実際加速度値を決定する状態検出部と；目的位置値から実際位置値を減算した値を出力する第１加算部と；第１加算部の出力値に，位置補正のための所定の位置利得を乗算して位置補正値を生成する位置利得補償部と；位置補正値と目的速度値とを加算し，位置補正値と目的速度値との加算値から実際速度値を減算した値を出力する第２加算部と；第２加算部の出力値に，速度補正のための所定の速度利得を乗算して速度補正値を生成する速度利得補償部と；速度補正値と目的加速度値とを加算し，速度補正値と目的加速度値との加算値から実際加速度値を減算して加速度補正値を生成する第３加算部と；加速度補正値に応じた電流をボイスコイルに供給するアクチュエータと；を備えることを特徴とする，ディスクドライブのサーボ制御装置が提供される。
【００２０】
また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，情報を保存するディスクと；ディスクを回転させるスピンドルモータと；ディスクに情報を記録し，ディスクから情報を再生する変換器と；変換器をディスクの表面を横切るように移動させるアクチュエータと；トラック探索モードにおいて，トラック探索開始時及びトラック探索終了時における加速度の変化量が０となる加速度関数に基づいて，変換器を現在トラックから目標トラックに移動させるように，アクチュエータを制御するコントローラと；を備えることを特徴とする，ディスクドライブが提供される。
【００２１】
また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって；コンピュータをして；トラック探索モードにおいて，トラック探索開始時およびトラック探索終了時における加速度の変化量が０となる加速度関数に基づいて，変換器を目標トラックに移動させる処理を実行せしめるプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体が提供される。
【００２２】
また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，トラック探索モードにおいて，トラック探索開始時およびトラック探索終了時における加速度の変化量が０となる加速度関数に従った電流をボイスコイルに印加することによって，変換器を目標トラックに移動させることを特徴とする，ディスクドライブのサーボ制御方法が提供される。
【００２３】
また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，情報を保存するディスクと；ディスクを回転させるスピンドルモータと；ディスクに情報を記録し，ディスクから情報を再生する変換器と；変換器をディスクの表面を横切るように移動させるアクチュエータと；トラック探索モードにおいて，トラック探索開始時及びトラック探索終了時における加速度の変化量が０となる加速度関数に従った電流をボイスコイルに印加することによって，変換器を現在トラックから目標トラックに移動させるように，アクチュエータを制御するコントローラと；を備えることを特徴とする，ディスクドライブが提供される。
【００２４】
また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって；コンピュータをして；
トラック探索モードにおいて，トラック探索開始時およびトラック探索終了時における加速度の変化量が０となる加速度関数に従った電流をボイスコイルに印加することによって，変換器を目標トラックに移動させる処理を実行せしめるプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体が提供される。
【００２５】
また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，トラック探索開始時およびトラック探索終了時における加速度の変化量が０となる加速度関数に基づいて，ボイスコイルによって変換器を目標トラックに移動させる，ディスクドライブのサーボ制御方法であって：変換器の目的加速度値と変換器の実際加速度値との差に基づいて加速度補正値を決定する段階と；加速度補正値を増幅する段階と；増幅された加速度補正値によってボイスコイルに供給される電流の量を変更する段階と；を含むことを特徴とする，ディスクドライブのサーボ制御方法が提供される。
【００２６】
また，上記ボイスコイルに供給される電流の量が変更された後に，変換器の加速度を変更する段階；をさらに含むようにしてもよい。
【００２７】
また，上記加速度補正値を決定する段階は，変換器の目的位置値と変換器の実際位置値との差に基づいて位置補正値を決定する段階と；変換器の目的速度値と位置補正値との和と，変換器の実際速度値との差に基づいて速度補正値を決定する段階と；目的加速度値に速度補正値を加算し，当該加算結果から変換器の実際加速度値を減算して，加速度補正値を決定する段階と；を含むようにしてもよい。
【００２８】
さらに，上記速度補正値を決定する段階は，位置補正値に目的速度値を加算し，当該加算結果から変換器の実際加速度値を減算する段階と；当該減算結果に所定の速度利得を乗算する段階と；を含むようにしてもよい。
【００２９】
さらに，上記位置補正値を決定する段階は，目的位置値から実際位置値を減算する段階と；目的位置値と実際位置値との差に所定の位置利得を乗算する段階と；を含むようにしてもよい。
【００３０】
また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，トラック探索モードにおいて，トラック探索開始時及びトラック探索終了時における加速度の変化量が０となる加速度関数に基づいて，変換器の目的位置値，目的速度値，及び目的加速度値を演算する探索軌跡生成部と；変換器の実際位置値，実際速度値及び実際加速度値を決定する状態検出部と；実際位置値，実際速度値及び実際加速度値に基づいて，実際加速度値と目的加速度値との差である加速度補正値を生成する演算手段と；加速度補正値に応じた電流をボイスコイルに供給するアクチュエータと；を備えることを特徴とする，ディスクドライブのサーボ制御装置が提供される。
【００３１】
また，上述したような，ディスクドライブのサーボ制御方法，ディスクドライブのサーボ制御装置，ディスクドライブ，およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体において；上記加速度関数は以下のように構成されてもよい。
【００３２】
上記加速度関数によって表される加速度軌跡は，加速期間の軌跡と減速期間の軌跡とが略対称であるようにしてもよい。
【００３３】
また，上記加速度関数は，加速期間内および減速期間内に，加速度の変化量が０である期間を含むようにしてもよい。
【００３４】
また，上記加速度関数は，下記の数式Ａで表されるジャーク関数ｊ（ｔ）を積分して導出されるようにしてもよい。
【００３５】
【数４】
2004348951.tif 000006
（上記数式Ａで，ＫＡ，ＩＭ，ＴＳＫは，それぞれ，加速度定数，電流振幅，トラック探索時間を表す。ｎは，探索期間の分割数を表す。）
【発明の効果】
【００３６】
以上説明したように本発明によれば，ディスクドライブのトラック探索制御時に，トラック探索開始及び終了時における加速度の変化量が０になる加速度関数の加速度関数を利用して，変換器を目標トラックに移動させるように制御する。これによって，正弦波状の加速度軌跡を利用した従来の探索技術に比べて，トラック探索時間を短縮するとともに，機械的振動及び騒音を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
以下に添付図面を参照しながら，本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお，本明細書及び図面において，実質的に同一の機能構成を有する構成要素については，同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００３８】
（第１の実施形態）
ディスクドライブにおいてトラック探索サーボの目的は，騒音及び振動を最小化しつつ，ヘッドを速かに所望の位置に移動させることである。矩形波の加速度軌跡を利用するバング−バングシーク制御器（Ｂａｎｇ−Ｂａｎｇ  Ｓｅｅｋ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）は，探索時間を最小化するのに最も有利であるが，騒音及び振動面で非常に弱い。また，正弦波の加速度軌跡を利用する探索制御器（Ｓｉｎｕｓｏｉｄａｌ  Ｓｅｅｋ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）は，振動及び騒音側面で有利であるが，矩形波に比べて電流の使用面で非効率的である。したがって，探索時間が約１０％も増加するという短所がある。
【００３９】
また，既存の上記２つの制御器とも，トラック探索の開始及び終了時に機械的振動及び騒音の原因になりうるジャークが存在する。
【００４０】
本発明は，このようなトラック探索の開始及び終了時（ラック探索の開始及び終了部分）に発生するジャーク量を最小化して，騒音と振動を減少させ，探索性能を向上させうる新しい加速度軌跡を設計することを目的としている。
【００４１】
ジャークは，突然の動きを意味する用語で，加速度を微分した値，すなわち加速度の変化量を表す。このジャーク値が大きいほど，単位時間当りに作用する衝撃量が大きくなる。したがって，トラック探索の開始及び終了時におけるジャーク値を最小化すれば，機械的振動と，これによる騒音を減らせる。図４に示すように，バングバングシーク制御器の場合，無限大のジャークが発生し，正弦波状の加速度軌跡の場合，コサイン波状の軌跡のジャークが発生して，トラック探索の開始及び終了時におけるジャークが０にならない。
【００４２】
したがって，加速度軌跡の生成時にトラック探索の開始及び終了時におけるジャーク値を最小化するために，数式４のような正弦波状を有するジャーク式（ｊｅｒｋ  ｅｑｕａｔｉｏｎ）が採用されうる。
【００４３】
【数５】
2004348951.tif 000007
ここで，定数ＫＡ  ，ＩＭ  ，ＴＳＫは，各々，加速度定数，電流振幅，トラック探索時間を表す。
【００４４】
数式４から加速度軌跡の加速／減速式（ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ／ｄｅｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ  ｆｏｒｍ）を得るために，数式４を下記の数式５のように変形できる。この結果，図５のような形態のジャーク軌跡（ｊｅｒｋ  ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ）が得られる。
【００４５】
【数６】
2004348951.tif 000008
この数式５を積分することにより，数式６のような加速度軌跡，速度軌跡，位置軌跡を求める式が得られる。この加速度軌跡，速度軌跡，位置軌跡を，それぞれ，図６Ａ〜Ｃに示す。
【００４６】
【数７】
2004348951.tif 000009
数式６の位置軌跡式から，探索時間ＴＳＫと探索距離ＸＳＫとの関係式が得られる。この関係式を，数式７に示す。
【００４７】
【数８】
2004348951.tif 000010
【００４８】
ところが，制限波状のジャーク軌跡を実現する数式５のジャーク式を利用した制御器は，正弦波状加速度軌跡を利用する制御器に比べて，探索性能が約１０％も低減することが分かる。これは，図６Ａに示す，加速度軌跡から分かるように，数式５のジャーク式を利用した場合は，正弦波加速度軌跡の場合より，電流の使用量が少ないためである。
【００４９】
したがって，本実施形態では，騒音及び振動を最小化しつつ，かつ，探索性能を向上させるために，上記数式５のジャーク式をさらに改良して，次の数式Ａのようなジャーク式（ジャーク関数）に変形させた。
【００５０】
【数９】
2004348951.tif 000011
この数式Ａで，ＫＡ，ＩＭ，ＴＳＫは，それぞれ，加速度定数，電流振幅，トラック探索時間を表す。ｎは，全体探索期間の分割数である。
【００５１】
この数式Ａは，加速度軌跡における加速期間／減速期間（ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ／ｄｅｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ  ｐｉｒｉｏｄ）の中間に，一定電流を使用することによって加速度が一定となる期間（ｃｏａｓｔ  ｐｅｒｉｏｄ；等加速期間／等減速期間等）を設定するための式である。この加速度が一定となる期間の長さによって，電流の使用量が変動する。
【００５２】
以下，本実施形態にかかるディスクドライブのサーボ制御装置について説明する。このディスクドライブのサーボ制御装置は，加速度変化を考慮してトラック探索を行うためのサーボ制御装置である。
【００５３】
まず，本実施形態にかかるディスクドライブのサーボ制御装置が適用されるハードディスクドライブ（ＨＤＤ）について説明する。
【００５４】
図１は，本実施形態にかかるディスクドライブのサーボ制御装置が適用されるＨＤＤ１０の構成を示す。
【００５５】
図１に示すように，本実施形態にかかるハードディスクドライブ１０（以下「ドライブ１０」という。）は，スピンドルモータ１４によって回転する少なくとも１つの磁気ディスク１２を備える。ドライブ１０は，ディスク１２表面に隣接して配される変換器（磁気ヘッド）１６をさらに備える。
【００５６】
変換器１６は，それぞれのディスク１２の磁界を感知する／ディスク１２を磁化させることにより，回転するディスク１２に対して情報を再生／記録できる。変換器１６は，各ディスク１２の表面に対応して，設けられている。図１では，単一の変換器１６で図示されているが，ディスク１２を磁化させる記録用変換器と，ディスク１２の磁界を感知するための分離された再生用変換器とを備える。再生用変換器は，磁気抵抗（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｒｅｓｉｓｔｉｖｅ：ＭＲ）素子からなる。
【００５７】
変換器１６は，スライダ２０に組み込まれている。スライダ２０は，微細な空気膜を介して変換器１６とディスク１２表面との隙間を保つように構成されている。スライダ２０は，ヘッドジンバルアセンブリ２２に組み込まれている。ヘッドジンバルアセンブリ２２は，ボイスコイル２６を有するアクチュエータアーム２４に装着されている。ボイスコイル２６とマグネチックアセンブリ２８は，隣接して配設されており，ボイスコイルモータ（Ｖｏｉｃｅ  Ｃｏｉｌ  Ｍｏｔｏｒ：ＶＣＭ）３０を構成する。ボイスコイル２６に電流を供給することによって，軸受アセンブリ３２に対してアクチュエータアーム２４を回転させるためのトルクが発生する。アクチュエータアーム２４の回転によって，変換器１６がディスク１２表面を横切って移動する。
【００５８】
情報は，例えば，ディスク１２の環状トラック内に保存される。各トラック３４は，一般的に，複数のセクタを含んでいる。各セクタは，データフィールドと識別フィールドとを含んでいる。識別フィールドは，セクタ及びトラック（シリンダ）を識別するグレーコードで構成されている。変換器１６は，他のトラックにある情報を再生／記録するためにディスク１２表面を横切って移動する。
【００５９】
次に，ＨＤＤ１０の電気的なシステムの動作について説明する。図２は，ＨＤＤ１０を制御する電気システム４０を示すブロック図である。
【００６０】
図２に示すように，電気システム４０は，リ―ド／ライト（Ｒ／Ｗ）チャンネル回路４４とプリアンプ回路４６とによって，変換器１６に連結されたコントローラ４２を備える。コントローラ４２は，例えば，デジタル信号プロセッサ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ：ＤＳＰ），マイクロプロセッサ，マイクロコントローラなどで構成される。コントローラ４２は，ディスク１２に対して情報を記録／再生するために，リード／ライトチャンネル回路４４に制御信号を供給する。情報は，Ｒ／Ｗチャンネル回路４４から，ホストインターフェース回路５４に伝送される。ホストインターフェース回路５４は，パーソナルコンピュータ等のシステムにドライブ１０をインターフェースするために，バッファメモリ及び制御回路等を有する。
【００６１】
また，コントローラ４２は，ボイスコイル２６に駆動電流を供給するＶＣＭ駆動回路４８と連結されている。コントローラ４２は，ＶＣＭを励起させて変換器１６の動きを制御するために，ＶＣＭ駆動回路４８に制御信号を供給する。
【００６２】
コントローラ４２は，再生専用メモリ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＯＭ）５０またはフラッシュメモリ素子などの不揮発性メモリと，ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＡＭ）素子５２に結合されている。メモリ素子５０，５２は，ソフトウェアルーチンを実行させるためにコントローラ４２によって使用される命令語及びデータ等を含んでいる。ソフトウェアルーチンの１つとして，あるトラックから他のトラックに変換器１６を移動させるシークルーチンがある。シークルーチンは，変換器１６をトラックに正確に移動させることを保証するためのサーボ制御ルーチンを含んでいる。
【００６３】
一実施の形態として，メモリ素子（ＲＯＭ）５０は，例えば，数式Ａのようなジャーク式から導かれた加速度軌跡式，速度軌跡式，及び位置軌跡式を保存している。これらの式によれば，トラック探索モードにおける，トラック探索開始時及びトラック探索終了時における加速度の変化量が０になる。後述するように，これらの式は，駆動開始時にメモリ素子（ＲＡＭ）５２にこれら方程式が記憶される。
【００６４】
図３は，本実施形態にかかるトラック探索用のサーボ制御装置を示す。このサーボ制御装置は，例えば，コントローラ４２に実装されたハードウェア及び／又はソフトウェアで構成される。このサーボ制御装置は，変換器１６をディスク１２の目標トラックに正確に位置させる。コントローラ４２は，変換器１６を，移動元のトラックから水平距離ＸＳＫ離れた新しい移動先のトラックに移動させるためのシークルーチンを行う。移動元のトラックと移動先のトラックとの間に位置する１又は２以上のトラックのグレーコードは，ディスク１２を横切って移動する変換器１６によって読み出される。コントローラ４２は，このように読み出したグレーコードに基づいて，変換器１６が目標速度及び加速度で移動している否かを周期的に決定する。
【００６５】
また，サーボ制御装置は，例えば，ソフトウェア及び／又はハードウェアなどで構成された状態検出部６２を備える。状態検出部６２は，変換器１６の実際の状態（実際の位置，速度，加速度等）を検出する。例えば，状態検出部６２は，変換器１６の実際位置値（現在位置），或いは，変換器１６が移動元のトラックから移動した実際の距離（移動距離）を決定（検出）することができる。状態検出部６２は，例えば，変換器１６の直下にあるトラックのグレーコードを読み出すことによって，変換器１６の実際の位置を決定する。また，状態検出部６２は，変換器１６の実際速度値及び実際加速度値を決定（検出）できる。コントローラ４２が変換器１６の動きを正確に制御できるように，新しいトラック位置に移動する変換器１６によって，グレーコードは周期的に抽出される。
【００６６】
探索軌跡生成部（ｓｅｅｋ  ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ  ｇｅｎｅｒｅｔｏｒ）６０は，変換器１６がトラック３４のグレーコードを読み出す度に，数式Ａのようなジャーク式から導出した加速度軌跡の式を適用して，以下の数式９〜１４によって，変換器１６の目的位置ｘｄ（ｎ），目的速度ｖｄ（ｎ）及び目的加速度ａｄ（ｎ）を計算する。
【００６７】
第１〜第３加算部６４，６８，７２位置利得補償部６６および速度利得補償部６６は，加速度補正値を生成する演算手段として構成されている。
【００６８】
第１加算部６４は，目的位置値ｘｄ（ｎ）から実際位置値を減算して，目的位置値と実際位置値との差を求める。そして，位置利得補償部（ｐｏｓｉｔｉｏｎ  ｃｏｔｒｏｌ  ｇａｉｎ  ｃｏｍｐｅｎｓａｔｏｒ）６６は，第１加算部６４で演算された目的位置値と実際位置値との差に，位置補正のための位置利得ｋｐを乗算した位置補正値を生成する。
【００６９】
次に，第２加算部６８は，上記位置利得補償部６６によって生成された位置補正値に，目的速度値ｖｄ（ｎ）を加算した後に，実際速度値を減算する。さらに，速度利得補償部（ｖｅｌｏｃｉｔｙ  ｃｏｔｒｏｌ  ｇａｉｎ  ｃｏｍｐｅｎｓａｔｏｒ）７０は，第２加算部６８で演算された目的速度値と実際速度値との差に，速度補正のための速度利得ｋｖを乗算した速度補正値を生成する。
【００７０】
次に，第３加算部７２は，上記速度補正値に，目的加速度値ａｄ（ｎ）を加算した後に，実際加速度値を減算して，加速度補正値ｕ（ｎ）を生成する。
【００７１】
なお，上記第１〜第３加算部６４，６８，７２は，例えば加算器で構成される。また，上記位置利得補償部６６は，例えば，位置利得補償器で構成され，速度利得補償部６６は，例えば，速度利得補償器で構成される。また，探索軌跡生成部６０は，例えば，探索軌跡生成器で構成される。
【００７２】
上記第３加算部７２によって生成された加速度補正値ｕ（ｎ）は，パワーアンプ７４で増幅された後に，ＶＣＭアクチュエータ７６に入力される。これにより，ＶＣＭアクチュエータ７６は，増幅されて入力された加速度補正値ｕ（ｎ）によって，ボイスコイルに供給される電流を変化させ，これにより，変換器１６の動きの加速度を変更する。この結果，加速度軌跡の形と，ボイスコイルに印加される電流軌跡の形とが，同一になる。
【００７３】
具体的には，ボイスコイルに印加される電流は，ジャーク式を積分することによって得られる加速度値と等しくなる。このジャーク式では，図７に示したように，トラック探索モードにおけるトラック探索開始及び終了時で，加速度の変化量（ジャーク値）が０になり，加速期間と減速期間内でそれぞれ所定期間，加速度の変化量（ジャーク値）が０になる。
【００７４】
上記探索軌跡生成部６０から第３，２，１加算部７２，６８，６４に入力される目的加速度，目的速度及び目的位置軌跡を表す関数は，次の通りである。
【００７５】
図７は，本実施形態にかかるサーボ制御で用いられる数式Ａのジャーク式で求められるジャーク軌跡と，このジャーク式（ジャーク関数）から導出される加速度式（加速度関数）で求められる加速度軌跡を示す。図７に示したように，トラック探索期間を例えば６つの期間（１）〜（６）に分割して（ｎ＝６），各期間（１）〜（６）について，ジャーク式から加速度，速度及び位置を求める式を導出した。なお，説明の都合上，上記数式ＡのＫＡＩＭ値を１に正規化して説明する。
【００７６】
（１）加速期間の開始期間（図７の期間（１））
【００７７】
【数１０】
2004348951.tif 000012
【００７８】
この期間（１）は，加速期間内の開始部分（加速開始期間）であって，上記数式８で表される。この期間（１）では，加速電流が増加して，加速度が増加する。この期間（１）におけるジャーク式ｊ（ｔ），加速度式ａ（ｔ），速度式ｖ（ｔ）及び位置式ｘ（ｔ）は，それぞれ次の数式９の通りである。
【００７９】
【数１１】
2004348951.tif 000013
【００８０】
（２）加速期間内の等加速（ｃｏａｓｔ）期間（図７の期間（２））
【００８１】
【数１２】
2004348951.tif 000014
【００８２】
この期間（２）は，加速期間内の等加速期間であって，上記数式１０で表される。この期間（２）では，加速電流が所定のレベルに維持され，加速度が所定レベル（正の値）に維持される。この期間（２）におけるジャーク式ｊ（ｔ），加速度式ａ（ｔ），速度式ｖ（ｔ）及び位置式ｘ（ｔ）は，それぞれ次の数式１１の通りである。
【００８３】
【数１３】
2004348951.tif 000015
【００８４】
（３）加速期間の終了期間（図７の期間（３））
【００８５】
【数１４】
2004348951.tif 000016
【００８６】
この期間（３）は，加速期間の終了部分（加速終了期間）であって，上記数式１２で表される。この期間（３）では，加速電流が減少して，加速度が減少する。この期間（３）におけるジャーク式ｊ（ｔ），加速度式ａ（ｔ），速度式ｖ（ｔ）及び位置式ｘ（ｔ）は，それぞれ数式１３の通りである。
【００８７】
【数１５】
2004348951.tif 000017
【００８８】
（４）減速期間の開始期間（図７の期間（４））
【００８９】
【数１６】
2004348951.tif 000018
【００９０】
この期間（４）は，減速期間の開始部分であって，上記数式１４で表される。この期間（４）では，減速電流が増加して，加速度が減少する。この期間（４）におけるジャーク式ｊ（ｔ），加速度式ａ（ｔ），速度式ｖ（ｔ）及び位置式ｘ（ｔ）は，それぞれ数式１５の通りである。
【００９１】
【数１７】
2004348951.tif 000019
【００９２】
（５）減速期間内の等減速（ｃｏａｓｔ）期間（図７の期間（５））
【００９３】
【数１８】
2004348951.tif 000020
【００９４】
この期間（５）は，加速期間内の等減速期間であって，上記数式１６で表される。この期間（５）では，減速電流が所定のレベルに維持され，加速度が所定レベル（負の値）に維持される。この期間（５）におけるジャーク式ｊ（ｔ），加速度式ａ（ｔ），速度式ｖ（ｔ）及び位置式ｘ（ｔ）は，それぞれ数式１７の通りである。
【００９５】
【数１９】
2004348951.tif 000021
【００９６】
（６）減速期間の終了期間（図７の期間（６））
【００９７】
【数２０】
2004348951.tif 000022
【００９８】
この期間（６）は，減速期間の終了部分であって，上記数式１８で表される。この期間（６）では，減速電流が減少し，加速度が増加する。この期間（６）におけるジャーク式ｊ（ｔ），加速度式ａ（ｔ），速度式ｖ（ｔ）及び位置式ｘ（ｔ）は，それぞれ数式１９の通りである。
【００９９】
【数２１】
2004348951.tif 000023
【０１００】
数式Ａのジャーク式を適用して得られた図７のような加速度軌跡を利用して，探索サーボ制御を実行する場合，トラックの探索時間ＴＳＫと探索距離ＸＳＫとの関係式は，数式２０で表される。
【０１０１】
【数２２】
2004348951.tif 000024
【０１０２】
数式２０で，ｎは，探索期間の分割数である。換言すると，ｎは，トラック探索期間全体を分割した分割期間の数（例えば，トラック探索期間全体を例えば均等に分割したときの等期間（ｅｑｕａｌ  ｉｎｔｅｒｖａｌ）の数）である。このｎは，探索期間中に加速期間と減速期間を設定するためには，例えば４以上の値でなければならない。計算の便宜上，例えば，加速度が一定の期間（ｃｏａｓｔ  ｐｅｒｉｏｄ；例えば，上記等加速期間（２），上記等減速期間（５））の長さと，加速度が変化する期間（等加速期間と等減速期間の間のインターバル（ｉｎｔｅｒｖａｌ））の長さとを同一にしている。しかし，かかる例に限定されず，加速度が一定の期間は，加速度が変化する期間と異なる長さであってもよい。
【０１０３】
図９に図示された本実施形態にかかるジャーク正弦波探索方式の探索時間Ｔｓｋの算出式に，ｎ＝４，８，１６，…と代入して，本実施形態にかかる探索時間Ｔｓｋを算出できる。また，同様にして，図９に図示された従来の正弦波探索方式の探索時間Ｔｓｋの計算式に基づいて，従来の探索時間Ｔｓｋを算出できる。双方の探索時間Ｔｓｋを比較すると，本実施形態にかかるジャーク正弦波探索方式の探索性能は，従来の正弦波探索方式の探索性能と比べて，ｎ値が４，８，１６，…と増加するにつれて，−１０％，８％，１３．５％，…と向上することが分かる。
【０１０４】
図８は，ｎ値に応じた，数式Ａのジャーク式を用いた加速度軌跡を示す。図８によれば，加速度軌跡は，ｎ値が増加するにつれて，矩形波加速度軌跡に類似するようになることがわかる。
【０１０５】
一例として，図９は，本実施形態にかかる数式Ａから導出された加速度軌跡を利用したジャーク正弦波探索（Ｊｅｒｋ  Ｓｉｎｕｓｏｉｄａｌ  Ｓｅｅｋ）と，従来技術にかかる矩形波加速度軌跡を利用したバングバング探索（Ｂａｎｇ−Ｂａｎｇ  Ｓｅｅｋ）と，従来技術にかかる正弦波加速度軌跡を利用した正弦波探索（Ｓｉｎｕｓｏｉｄａｌ  Ｓｅｅｋ）とについて，探索性能を比較して示す表である。
【０１０６】
図９の表に示すように，本実施形態にかかるジャーク式（数式Ａ）に基づいたトラック探索制御であるジャーク正弦波探索は，従来の正弦波加速度軌跡を利用したトラック探索と比べて，探索時間を低減させるとともに，機械的振動と騒音を最小化させうる。
【０１０７】
以上説明したように，本実施形態にかかるディスクドライブのサーボ制御方法及びサーボ制御装置等によれば，ディスクドライブのトラック探索制御時に，トラック探索開始及び終了時における加速度の変化量（ジャーク値）が０になる関数の加速度軌跡を利用して，変換器を目標トラックに移動させるように制御する。このため，本実施形態は，正弦波状の加速度軌跡を使用する従来の探索技術と比べて，トラック探索時間を短縮できるとともに，トラック探索の開始及び終了時で発生するジャーク値を最小化して機械的振動及び騒音を低減することができる。
【０１０８】
本発明は，例えば，方法，装置，システムとして実現できる。本発明がソフトウェアによって実現される場合，本発明の構成手段は，必然的に必要な作業を実行するコードセグメントなどである。プログラムまたはコードセグメントは，例えば，プロセッサが読み取り可能な媒体に保存されてもよいし，或いは，伝送媒体によって伝送されてもよいし，通信網における搬送波に含まれるコンピュータデータ信号によって伝送されてもよい。プロセッサ読み取り可能な媒体は，情報を保存または伝送できる全ての媒体を含む。プロセッサが読み取り可能な媒体の例としては，電子回路，半導体メモリ素子，ＲＯＭ，フラッシュメモリ，消去用ＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  ＲＯＭ：ＥＲＯＭ），フレキシブルディスク，光ディスク，ハードディスク，光ファイバ媒体，無線周波数（ＲＦ）ネットワークなどがある。コンピュータデータ信号は，電子ネットワークチャンネル，光ファイバ，空気，電界，ＲＦネットワーク等のような伝送媒体で伝播されうる全ての信号を含む。
【０１０９】
以上，添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが，本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された範疇内において，各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり，それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【産業上の利用可能性】
【０１１０】
本発明は，多様な形態のデータ保存システムに適用可能であり，特に，ＨＤＤに適用することによって，トラック探索モードで騒音を低減しつつも，トラック探索時間を短縮しうる。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】本発明の第１の実施形態にかかるＨＤＤの構成を示す平面図である。
【図２】同実施形態にかかるＨＤＤを制御する電気システムの回路を概略的に示すブロック図である。
【図３】同実施形態にかかるＨＤＤのサーボ制御システムの回路を概略的に示すブロック図である。
【図４】従来の技術による加速度軌跡及びジャーク軌跡を示す説明図である。
【図５】本実施形態にかかるジャーク式（数式Ａ）を導出するためのジャーク式（数式５）によるジャーク軌跡を示す説明図である。
【図６Ａ】本実施形態にかかるジャーク式（数式５）に基づく加速度軌跡を示す説明図である。
【図６Ｂ】本実施形態にかかるジャーク式（数式５）に基づく速度軌跡を示す説明図である。
【図６Ｃ】本実施形態にかかるジャーク式（数式５）に基づく位置軌跡を示す説明図である。
【図７】本実施形態にかかるジャーク式（数式Ａ）に基づく加速度軌跡及びジャーク軌跡を示す図面である
【図８】本実施形態にかかるジャーク式（数式Ａ）に基づく加速度軌跡をｎ値ごとに示す説明図である。
【図９】本実施形態にかかる探索制御と従来技術にかかる探索制御との間で，探索時間及び探索性能を比較した表である。
【符号の説明】
【０１１２】
６０  探索軌跡生成部
６２  状態検出部
６４  第１加算部
６６  位置利得補償部
６８  第２加算部
７０  速度利得補償部
７２  第３加算部
７４  パワーアンプ
７６  ＶＣＭアクチュエータ
【図１】
2004348951.tif 000027
【図２】
2004348951.tif 000028
【図３】
2004348951.tif 000029
【図４】
2004348951.tif 000030
【図５】
2004348951.tif 000031
【図６Ａ】
2004348951.tif 000032
【図６Ｂ】
2004348951.tif 000033
【図６Ｃ】
2004348951.tif 000034
【図７】
2004348951.tif 000035
【図８】
2004348951.tif 000036
【図９】
2004348951.tif 000037