(57)【要約】【課題】より簡易化されたシステムで、パイル経糸消費量を適切な範囲に調節して、パイル織物の重さを調節しうるパイル織機の制御技術を提供する。【解決手段】パイル織機（１）において、パイル経糸（２）の消費量に関連する値に対する許容範囲を設定しておき、パイル製織期間中に、パイル経糸（２）の消費量に関連する値を計測し、パイル経糸（２）の消費量に関連する値が前記許容範囲を逸脱したとき、パイル重さに関連する製織条件パラメータをパイル織物（７）の重さの目標値に近づく方向に補正する。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
パイル製織中における地経糸の消費量とパイル経糸の消費量との比にもとづきパイル倍率を算出する手段を備えたパイル織機において、
パイル倍率に対する許容範囲を設定可能に構成するとともに、求めたパイル倍率が前記許容範囲から逸脱したときに、パイル倍率を前記許容範囲内に戻す方向に、パイル重さに関連する少なくとも１つの製織条件のパラメータを補正することを特徴とするパイル織機の制御方法。
【請求項２】
パイル製織に単位期間当たりのパイル経糸の消費量を算出する手段を備えたパイル織機において、
パイル経糸の消費量に対する許容範囲を設定可能に構成するとともに、求めたパイル経糸の消費量が設定された前記許容範囲から逸脱したときに、パイル経糸の消費量を許容範囲内に戻す方向に、パイル重さに関連する少なくとも１つの製織条件のパラメータを補正することを特徴とするパイル織機の制御方法。
【請求項３】
前記許容範囲は、パイル織物の規格を考慮して設定されることを特徴とする請求項１または請求項２記載のパイル織機の制御方法。
【請求項４】
製織条件のパラメータには、パイル織物の緯糸打ち込み密度を含み、求めたパイル倍率またはパイル経糸の消費量のいずれかが前記許容範囲から逸脱したとき、テークアップロールの回転量を補正して、緯糸打ち込み密度を変更することを特徴とする請求項１または請求項２記載のパイル織機の制御方法。
【請求項５】
パイル織機には、目標地経糸張力と地経糸の張力との偏差を解消するように、地経糸送り出しビ−ムの回転量を制御する地経糸送り出し制御装置を有し、製織条件のパラメータには、設定される地経糸の目標地経糸張力を含み、求めたパイル倍率、またはパイル経糸の消費量のいずれかが前記許容範囲から逸脱したとき、地経糸の目標地経糸張力を変更することを特徴とする請求項１または請求項２記載のパイル織機の制御方法。
【請求項６】
パイル織機には、目標地経糸張力と地経糸の張力との偏差を解消するように、地経糸送り出しビ−ムの回転量を制御する地経糸送り出し制御装置を有し、製織条件のパラメータには、設定される地経糸の目標地経糸張力および緯糸打ち込み密度を含み、求めたパイルル倍率、またはパイルル経糸の消費量のいずれかが前記許容範囲から逸脱したとき、目標地経糸張力を変更するとともに、テークアップロールの回転量を補正して、パイル織物の緯糸打ち込み密度を変更することを特徴とする請求項１または請求項２記載のパイル織機の制御方法。
【請求項７】
パイル織機には、揺動自在に設けられるテンションロールにパイル経糸が巻き掛けられ、予め設定される付勢力に対応するトルクを発生する電動アクチュエータを介してテンションロールを付勢するパイル経糸張力制御装置を有し、製織条件のパラメータには、テンションロールを付勢するために設定される付勢力を含み、求めたパイル倍率またはパイル経糸の消費量のいずれかが前記許容範囲から逸脱したとき、テンションロールの付勢力を補正することを特徴とする請求項１または請求項２記載のパイル織機の制御方法。
【請求項８】
パイル織機には、揺動自在に設けられるテンションロールにパイル経糸が巻き掛けられるとともに、前記テンションロールを駆動する電動アクチユニークを、パイル製織のための筬と織布との相対運動が行われる期間内に設定されるタイミング期間にわたり位置制御を実行する一方、これ以外の期間に対し設定付与張力に対応するトルク駆動を実行するパイル経糸張力制御装置を有し、
製織条件のパラメータには、位置制御を実行すべく前記設定される位置制御開始タイミングまたは位置制御終了タイミングの少なくともいずれかを含み、求めたパイル倍率またはパイル経糸の消費量のいずれかが前記許容範囲から逸脱したとき、前記位置制御開始タイミングまたは位置制御終了タイミングのうちいずれかを補正することを特徴とする請求項１または請求項２記載のパイル織機の制御方法。
【請求項９】
パイル織機には、テークアップロールの回転に対応する速度でパイル経糸ビームが回転駆動され、製織条件のパラメータには、パイル経糸ビームの回転速度を含み、求めたパイル倍率、またはパイルル経糸の消費量のいずれかが前記許容範囲から逸脱したとき、パイル経糸ビームの回転速度を補正することを特徴とする請求項１または請求項２記載のパイル織機の制御方法。
【請求項１０】
前記製織条件のパラメータの補正量は、許容範囲の閾値に対応する大小関係に応じて決定されることを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載のパイル織機の制御方法。
【請求項１１】
前記製織条件のパラメータの演正量は、許容範囲の閾値に対応するパイル倍率の
偏差量に応じて決定されることを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載のパイル織機の制御方法。
【請求項１２】
前記許容範囲の外側に警報範囲をそれぞれ設定するとともに、求めたパイル倍率が前記警報範囲をを逸脱したとき、警報信号を出力することを特徴とする請求項７、請求項８または請求項９に記載のパイル織機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、パイル織機において、パイル経糸の消費量に関連する値を計測し、パイル経糸の消費量に関連する値が許容範囲を逸脱したとき、パイル重さに関連する製織条件パラメータをパイル織物の重さの目標値に近づく方向に補正する制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
特開平３−２７１５０号公報や特開平４−２８９２４２号公報は、地経糸とパイル経糸の消費量の比、すなわちパイル倍率を目標値と比較し、目標値に対する偏差量を解消する方向にパイル経糸のテンションロールの揺動トルクを調節し、パイル経糸張力を変更するか、あるいは筬逃げ量を調節すること、を開示している。
【０００３】
また、特開昭６３−２６４９４６号公報は、製織速度（巻き取り速度）に対応する速度で地経糸ビームを回転駆動するパイル織機で、パイル経糸ビームの回転を経糸張力の偏差およびグランド経糸とパイル経糸の比すなわちパイル倍率を維持するようにパイル経糸ビームの回転量を制御すること、を開示している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のいずれの技術も、パイル倍率、換言すればパイル経糸の消費量を目標値に維持するように機能する。しかし、いずれの技術でも、パイル倍率を目標値に近づけるように、パイル経糸張力など製織条件が頻繁に調節されるため、織機の稼働が不安定になって、パイル織物の品質が低下するという問題がある。
【０００５】
したがって、本発明の目的は、より簡易化されたシステムで、上記したような織機の稼働を損なうことなく、織物の品質を落とさずに、ル経糸消費量を適切な範囲に調節して、パイル織物の重さを調節しうるパイル織機の制御技術を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的のもとに、本発明は、パイル織機において、パイル経糸の消費量に関連する値に対する許容範囲を設定しておき、パイル経糸の消費量に関連する値を計測し、パイル経糸の消費量に関連する値が前記許容範囲を逸脱したとき、パイル重さに関連する製織条件パラメータをパイル織物の重さの目標値に近づく方向に補正するようにしている。
【０００７】
パイル経糸の消費量に関連する値には、パイル倍率つまり地経糸の消費量とパイル経糸消費量との比、単位時間当たりのパイル経糸の消費量が含まれる。また設定する許容範囲について、好ましくはパイル織物の規格（重さの目付の許容範囲）を考慮して定めるものとする。
【０００８】
製織条件のパラメータと具体的な補正には、（１）パイル経糸張力に関するもの、（２）地経糸張力に関するもの、（３）緯糸密度に関するもの、（４）テリー動作に関するもの、などがあり、これらは、１つまたは２以上組み合わせて用いられる。
【０００９】
（１）パイル経糸張力に関するものとして、パイル経糸テンションロールの付勢力、パイル経糸ビームの回転量などがある。パイル経糸張力を高くすると、パイル形成しにくくなって、パイル高さが小さくなり、パイル織物の重量が減少する。またパイル経糸ビームの回転量（送り量）を減少させると、パイル経糸張力が高くなって、パイル高さが小さくなり、パイル織物の重量が減少する。なお、パイル織りが先行される期間全体にわたって、パイル経糸張力を補正してもよいし、一部の期間、例えば筬２８と織布７との相対運動が行われる期間のパイル経糸張力のみ補正するようにしてもよい。例えば、パイルを発生させるために筬２８と織布７との相対運動が行われる期間に対応して設定される期間、パイル経糸２用のテンションロール６を位置制御駆動する場合は、その位置制御の実行期間を、前記パイル経糸張力に関するものとすることができる。
【００１０】
（２）地経糸張力に関するものとして、地経糸の設定張力や地経糸のイージング量がある。重めのパイル織物の製織時、地経糸の張力を高くすると、緯糸の打ち込みが入りやすくなって、織り前のだぶつきによる戻り量が少なくなるため、パイル高さが高くなり、換言すればパイル経糸の消費量が増大して、パイル織物の重量が増加する。開口経路による経糸歪みを補正するための地経糸のイージング量を適度に減少させることによって、緯糸の打ち込みが入りやすくなって、これによってもパイル織物の重量が増加する。
【００１１】
（３）緯糸密度（緯糸の打ち込み密度）関するものとして、テークアップロールの回転量がある。重目のパイル織物の製織時、テークアップロールの回転量を高くすると、つまり緯糸の打ち込み数を小さくすると、緯糸の打ち込みが入りやすくなり、筬打ち時における織り前のだぶつきによる戻り量が少なくなるため、パイル高さが高くなり、換言すればパイル経糸の消費量が増大し、パイル織物の重量が増加する。また、軽目でだぶつきが殆どないパイル織物の製織時、テークアップロールの回転量を低くすると、つまり緯糸打ち込み密度（緯糸密度）を大きくすると、パイル織物の緯糸の重量が増し、パイル織物の重量が増加する。
【００１２】
（４）テリー動作に関するものとして、例えば電子パイル装置を使用して、筬逃げ量を大きくすると、パイル高さが高くなって、パイル経糸の消費量が増え、パイル織物の重量が増加する。
【００１３】
パイル織物の重さが変わる原因として、パイルの高さの変化（パイル経糸の消費量）や緯糸の問題（ロットによるばらつきなど）が考えられるが、いずれも最終的には、パイル経糸の消費量の変化、ひいてはパイル倍率となって現れる。重量に関するパイル織物の規格の範囲に合わせて許容範囲を設定することにより、製織条件のパラメータの調節が必要最小限に抑えられることになり、従来のように調節が頻繁に行われて、パイル織物の品質を損なうことがなく、パイル織機の稼働も安定させることが可能になる。製織条件のパラメータの補正量は、許容範囲の閾値に対する大小関係に応じてあるいは許容範囲の閾値に対するパイル倍率の偏差量に応じて決定されるように構成することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
図１は、一例として布移動式のパイル織機１の全体を示している。布移動式のパイル織機１は、パイル経糸２によるパイル形成のために、周期的にパイル織物としての織布７の織り前７ａを前後方向に移動させることにより、筬２８と織布７とを相対的に移動させる。
【００１５】
多数のパイル経糸２は、送り出しビーム３の外周に織り幅にわたって、シート状に巻き付けられており、送り出しモータ４の回転により積極的に送り出され、ガイドロール５およびテンションロール６の外周に巻き掛けられた後、織り前７ａの方向に供給される。ガイドロール５は、織機フレーム１０に対し、定位置で支持されている。
【００１６】
また、テンションロール６は、織機フレーム１０に対し、機械的な支持系としてのテンションレバー８および支点軸９によって、前後方向に回動自在に支持されている。テンションレバー８は、支点軸９によって織機フレーム１０の定位置で回動自在に支持されており、必要に応じて図示しないスプリングによりパイル経糸２に対し常に一定の張力を掛ける方向に付勢されている。
【００１７】
支点軸９は、ギヤ１３ａ、１３ｂにより例えばＡＣサーボモータやトルクモータなどの電動アクチュエータ１５によって駆動されるようになっている。この電動アクチュエータ１５は、パイル経糸張力制御装置４０によって制御されるようになっており、いずれかの方向に回転し、電流値に比例した所定の回転力（トルク）を発生する。
【００１８】
このようにして、パイル経糸張力制御装置４０は、電動アクチュエータ１５を制御することにより、パイル経糸張力制御装置４０の出力としての電気信号を当該電気信号の大きさに比例した回転力に変換し、この回転力をギヤ１３ａ、１３ｂ、支点軸９、テンションレバー８およびテンションロール６の変位（移動）に変換することによって、パイル経糸２に作用させる。これにより製織過程で、パイル経糸２の張力は、パイル経糸張力制御装置４０の出力により加減できるようになっている。
【００１９】
一方、送り出しモータ４は、パイル経糸送り出し制御装置１６により制御される。パイル経糸送り出し制御装置１６は、変位検出器１７によって検出されるテンションロール６またはテンションレバー８の変位を所定の周期でサンプリングすることで、製織の進行にともなうパイル経糸２の消費量を間接的に測定し、測定された消費量に応じて、送り出しモータ４を送り出し方向に駆動し、パイル経糸２を送り出していく。
【００２０】
パイル経糸送り出し制御装置１６は、送り出しモータ４の基本の回転数（回転速度）にテンションロール６の変位に応じた回転数（回転速度）を加算または減算し、加減算後の合計回転数により送り出しモータ４を駆動することにより、製織中に、パイル経糸２を常時送り出している。なお、パイル経糸送り出し制御装置１６は、フィードバック制御系であり、通常、大きな時定数で応答するため、パイル経糸２および地経糸１８の開口運動時、あるいはパイル形成時の一時的なテンションロール６の前後方向の変位を制御の対象としていない。
【００２１】
一方、地経糸１８は、従来と同様に、地経糸送り出しビーム１９によって供給され、地経糸１８に対するバックロール２０に巻き掛けられ、前方に案内されてヘルド２１に通され、それらのヘルド２１の上下運動によって、パイル経糸２とともに開口２２を形成し、この開口２２の位置で緯糸２３と交錯し、筬２８によって筬打ちされた緯糸２３とともに、パイル組織の織布７となる。織布７は、前後方向に変位可能なテークアップロール２５、定位置の巻取りロール２６および複数の案内ロール２５ａ、２５ｂを経て、巻取りビーム２７の外周に巻き取られていく。
【００２２】
布移動式のパイル製織のため、バックロール２０も、支点軸３０に対し回動自在の地経糸テンションレバー２９によって、ティクアップロール２５と同様に、前後方向に変位自在に支持されており、張力スプリング３１によって地経糸１８に所定の張力を与える方向に付勢されている。しかも、支点軸３０は、支持アーム３０ａによって織機フレーム１０に対し支点軸３０ｂにより前後方向に揺動可能な状態で支持されている。
【００２３】
また、テークアップロール２５は、レバー２５ｃ、レバー軸２５ｄにより前後方向に揺動可能な状態で支持されており、リンク２５ｅにより支持アーム３０ａに連結され、パイル織機１の主軸４１により駆動されるテリーモーション機構２４によって前後方向に移動する。このようにして、バックロール２０およびテークアップロール２５は、ともにパイル形成周期に対応して前後方向に揺動し、織布７および織り前７ａを前後に移動させる。
【００２４】
布移動式のパイル織機１において、筬打ち位置は、常に一定であるが、織布７および織り前７ａは、前後方向に移動する。織布７に対するテークアップロール２５および地経糸１８に対するバックロール２０は、前記の通り、前後方向に変位可能な状態で支持されており、通常、テリーモーション機構２４によって主軸４１の回転と同期した状態で、ファーストピックの筬打ち後に、テークアップロール２５およびバックロール２０を前方向に移動することによって、織り前７ａを前（布巻き取り側）方向に移動させ、２回のルーズピックで適当な筬逃げ量を与える。
【００２５】
ちなみに、パイル製織で、「ファーストピック」は、緯糸２３を織り前７ａまで完全に筬打ちすることをいい、「ルーズピック」は、緯糸２３を織り前７ａの手前の筬逃げ量に相当する位置までだけ筬打ちし、緯糸２３を織り前７ａまで完全に筬打ちしないことをいう。
【００２６】
パイル経糸２の送り出しは、バックロール２０やテークアップロール２５の前後方向の動きと直接に関係せず、前記のように基本速度で送り出しを行いつつ、テンションロール６の動きに応動して、送り量を増加または減少させる制御により行われる。これに対して、地経糸送り出しビーム１９や巻取りロール２６は、それぞれ駆動モータ１１、１２により駆動される。駆動モータ１１は、地経糸送り出し制御装置３２により張力制御のもとに駆動される。また、駆動モータ１２は、巻取り制御装置３３によって主軸４１の回転と同期する状態として駆動される。なお、巻取りビーム２７は、電動モータまたは機械式巻取り機構によって、従来の技術と同様に、回転駆動されるようになっている。
【００２７】
パイル織機１の運転によって、製織が進行すると、パイル経糸２が織布７に織り込まれ、前方へ順次に移動するため、パイル経糸２の張力は、次第に高まっていく。それに伴って、テンションロール６が前方に移動するため、テンションレバー８は、図１で時計方向に回動する。このときのテンションロール６またはテンションレバー８の変位は、変位検出器１７によって変位量に比例する電気的な信号として常時検出されている。なお、この検出は、常時連続的に行われているが、検出された電気的な信号は、後述するように、サンプリングの技法により所定のサンプリング周期ごとに送り出し制御に利用される。
【００２８】
そして、変位検出器１７により検出された信号は、パイル経糸送り出し制御装置１６の入力となるため、パイル経糸送り出し制御装置１６は、所定のタイミングで上記検出された信号をサンブリングして、所定ピック単位で平均値を求め、基準値に対する偏差量にもとづき、パイル経糸２用のテンションロール６の平均的な位置が所定の位置に位置するように、指令速度を算出し、送り出しモータ４を積極的に回転させることによって、パイル経糸２の送り出しビーム３を送り出し方向に回転させる。パイル経糸２の送り出しビーム３は、パイル経糸２を送り出すことにより、パイル経糸２の張力の高まりを抑えるとともに、テンションロール６またはテンションレバー８の変位によるパイル経糸２の張力の急激な変動を解消して行く。
【００２９】
また、地経糸１８の送り出しは、前記のように、駆動モータ１１および地経糸送り出し制御装置３２により行われる。地経糸送り出し制御装置３２は、地経糸１８を基本速度に対応する指令速度で常時継続的に送り出しており、この送り出し過程で、地経糸１８の張力を検出し、検出した張力と目標の張力とを比較し、地経糸１８の張力を目標の張力値となるように、基本速度を補正し、この補正結果を指令速度として出力させる。このように地経糸１８の送り出し動作は、常時連続的に行われており、その速度は、目標の張力値に対する偏差に応じて変化する。
【００３０】
次に、図２は、パイル織機の制御装置５０を示している。図２で、パイル織機の制御装置５０は、パイル倍率計算器５１、表示器５２、許容範囲設定器５３、比較器５４、補正器５５、警報手段５６、警報範囲設定器５７などによって構成されている。パイル倍率計算器５１は、入力側でパイル経糸２の速度計算器５８および地経糸１８の速度計算器５９に接続され、また出力側で表示器５２に、さらにはこれより分岐して、比較器５４、警報手段５６内の警報比較器６０の入力端に接続もされている。
【００３１】
比較器５４は、他の入力端側で許容範囲設定器５３に接続され、出力側で補正器５５に接続されている。補正器５５は、補正量設定器６２にも接続され、比較結果に基づいて所定の補正量信号を発生する。警報比較器６０は、入力側で警報範囲設定器５７に接続されており、出力側で警報信号発生器６１に接続されている。
【００３２】
製織中に、速度計算器５８、５９は、ともに経糸の消費量を検出して対応する消費速度の信号を出力する装置であり、例えばそれぞれパイル経糸２またはその送り出しビーム３の回転からパイル経糸２について実際の送り速度Ｖｔ、地経糸１８またはその地経糸送り出しビーム１９の回転から地経糸１８について実際の送り速度Ｖｂをそれぞれ測定し、パイル倍率計算器５１に送り込む。パイル倍率計算器５１は、パイル倍率Ｋｐの計算式Ｋｐ＝Ｖｔ／Ｖｂから、送り速度の比として実際のパイル倍率Ｋｐを計算により求め、そのデータを表示器５２に送り込む。
【００３３】
上記のパイル倍率Ｋｐの計算式は、時間ｔ、パイル経糸２の送り量（消費量）Ｌｔ、および地経糸１８の送り量（消費量）Ｌｂを用いて、書き換えるならば、Ｋｐ＝Ｖｔ／Ｖｂ＝Ｖｔ・ｔ／Ｖｂ・ｔ＝Ｌｔ／Ｌｂとなる。このことから、送り速度比の計算は、上記の式から時間ｔを消去することであるから、パイル経糸２送り量（消費量）Ｌｔと地経糸１８の送り量（消費量）Ｌｂとの比を求めることと対応している。
【００３４】
なお、パイル倍率計算器５１は、その名の通り、パイル倍率Ｋｐを求めているが、求めるものは、単位時間当たりのパイル経糸２の消費量や、必要に応じ、地経糸１８の消費量を算出するものでもよい。このことから、パイル倍率計算器５１は、パイル経糸２の消費量計算器（地経糸１８の消費量計算器）として構成することもできる。また、パイル倍率を求める方法として、本出願人は、パイル織り時および地織り時における地経糸送り出しビーム１９とパイル経糸２の送り出しビーム３の各回転量を基に、パイル倍率算出の過程で各ビームの巻径やギア比などの経糸の速度計算のためのデータを省くことにより計算精度のより高いパイル倍率を算出する方法、さらにはこの算出結果に所定係数を乗じることにより上記計算結果を実際値に近づける技術も提案しており、このような計算により算出された値を、本件技術に採用することもできる。
【００３５】
表示器５２は、パイル倍率計算器５１によって求められたパイル倍率Ｋｐを数値より視覚的に確認できる状態として作業者に表示する。これによって、作業者は、製織中にパイル倍率Ｋｐを容易に確認できる。なお、パイル倍率Ｋｐまたはパイル経糸２の消費量の計算や、その表示は、所定の期間毎に行われる。このためパイル織機の制御装置５０（パイル倍率計算器５１）は、所定の期間毎にパイル倍率Ｋｐを計算し、これを表示するか、または計算したパイル倍率Ｋｐを所定の期間毎にのみ表示することになる。
【００３６】
ここで所定の期間とは、製品製織中の一定期間（時間または製織ピック数）、製品製織中であってパイル組織製織中の一定期間（時間または製織ピック数）、または製品単位毎でパイル組織製織中の全期間（時間または製織ピック数）のいずれかである。
【００３７】
所定の期間を、パイル組織製織中の一定期間の経過毎とすれば、一定期間毎のパイル倍率Ｋｐの監視によって、パイル製織過程でのパイル高さのばらつき状況の確認が可能となり、また管理者がパイル倍率Ｋｐの確認の結果、パイル倍率Ｋｐが所定の基準から外れていると判断するときは、パイル織機１を停止させ、パイル倍率Ｋｐを所定の基準内に納めるように、必要な調整箇所を操作する。これによってパイル倍率Ｋｐおよびパイル高さが手動操作によって目標の基準内に納められる。なお、これらの場合、パイル織り期間中に出力される信号、例えばパイル織り指令信号や、パイル織り時に特定の緯糸２３が選択される場合にはその緯糸２３の選択信号が出力されたことをパイル倍率計算器５１に認識させ、これらの信号が出力されている期間におけるパイル倍率を計算出力するようにすればよい。
【００３８】
また、所定の期間が製品単位毎でパイル組織の製織中の全期間であれば、求めたパイル倍率Ｋｐは、一製品内に複数のパイル組織が分散して存在している場合にすべてのパイル組織について積算した値となり、製品として求められている規格の１つであるパイル重さを示すパラメータとなる。
【００３９】
なお、所定の期間が製品製織中の一定期間であれば、製品中にパイル組織以外のボーダ組織が存在するパイル織物の場合、このボーダ組織中のパイル倍率をも表示することになる。ボーダ組織においては、特にパイル倍率を管理する必要はないが、一般に、パイル織物は、その製品中の大部分がパイル組織であることがほとんどであり、一部にボーダ組織を含むパイル織物において、このように全期間にわたってパイル倍率を表示することにより、不要なボーダ組織のパイル倍率が表示されても、これはわずかな期間であることから、実用上差し支えない。
【００４０】
また、パイル倍率計算器５１は、パイル倍率Ｋｐを比較器５４に送り込む。そこで比較器５４は、許容範囲設定器５３で設定された上限のパイル倍率ＵＬと下限のパイル倍率ＬＬとの間の許容範囲とパイル倍率計算器５１によって求められたパイル倍率Ｋｐとを比較し、比較結果Ｋｐ＞ＵＬ、Ｋｐ＜ＬＬに応じた比較結果信号を発生し、補正器５５に送る。
【００４１】
パイル倍率Ｋｐの計算または比較は、パイル組織の製織中の期間でのみ行われる。すなわち、パイル組織の製織中の期間内でのみパイル倍率Ｋｐを計算し、これを許容範囲と比較するか、または計算したパイル倍率Ｋｐをパイル組織の製織中の期間内でのみ許容範囲と比較する。これにより、ボーダ組織での製織中のパイル倍率Ｋｐと許容範囲とを比較することにより、誤った比較結果を出力することを防止できる。なお、パイル組織製織中の期間内においては、パイル倍率Ｋｐの表示と同様に、一定期間毎あるいは製品単位毎でのパイル組織の全期間毎にパイル倍率Ｋｐの計算または比較を行うことができる。
【００４２】
実際のパイル倍率Ｋｐが許容範囲内にあるときに、比較器５４は、補正のための出力を発生しない。しかし、パイル倍率Ｋｐが許容範囲から外れているとき、比較器５４は、比較結果信号を出力し、補正器５５を動作させる。そこで補正器５５は、補正量設定器６２に予め設定されている比較結果信号に対する補正量のデータを受け取り、補正量信号として補正態様に応じて、パイル経糸張力補正量ｋ１の信号、地経糸張力補正量ｋ２の信号、打ち込み密度補正量ｋ３の信号、パイル経糸２の送り出しビーム回転補正量ｋ４の信号、必要に応じてテリー量補正量ｋ５の信号などを発生する。
【００４３】
なお、補正量信号（パイル経糸張力補正量ｋ１の信号、地経糸張力補正量ｋ２の信号、打ち込み密度補正量ｋ３の信号、パイル経糸２の送り出しビーム回転補正量ｋ４の信号、必要に応じてテリー量補正量ｋ５の信号）は、正負の符号と大きさを含む信号であり、正または負の符号は、補正の方向を定め、また、その大きさ（絶対値）は、補正量を定める。なお、比較結果信号に対する補正量のデータは、補正量設定器６２に予め設定されている。
【００４４】
パイル経糸張力補正量ｋ１の信号は、パイル経糸張力制御装置４０の補正用の入力となり、地経糸張力補正量ｋ２の信号は、地経糸送り出し制御装置３２の補正用の入力となり、打ち込み密度補正量ｋ３の信号は、巻き取り制御装置３３の補正用の入力となり、回転量補正量ｋ４の信号は、パイル経糸送り出し制御装置１６の入力となる。さらにテリー量補正量ｋ５の信号は、テリーモーション機構２４の入力となる。
【００４５】
このようにして補正量信号は、パイル倍率Ｋｐを前記許容範囲内に戻す方向にパイル重さに関連する少なくとも１つの製織条件のパラメータを補正するか、またはパイル経糸２の消費量を前記許容範囲内に戻す方向に、パイル重さに関連する少なくとも１つの製織条件のパラメータを補正することになる。
【００４６】
一方、パイル倍率Ｋｐが警報範囲から外れているときに、警報比較器６０は、警報のための出力を発生し、警報信号発生器６１を駆動して、光または音の警報信号を発生することにより、管理者に知らせる。これにより、異常が容易に知り得る状態となり、それぞれの人為的な判断によるばらつきが問題にならず、制御の信頼性が向上し、またこれが省力化にもなる．
【００４７】
図３は、地経糸送り出し制御装置３２の例を示している。地経糸１８は、地経糸送り出しビーム１９からバックロール２０に接し織り前７ａに送り出される。ここで、地経糸送り出しビーム１９の巻径Ｄｂは、巻径検出器３６によって検出され、測定器３７に送り込まれる。また、地経糸１８の張力は、バックロール２０の位置で、圧力検出器３８によって検出され、増幅器３９を介し、加え合わせ点３４に送り込まれる。送り出し時の目標の張力は、目標張力設定器３５によって加え合わせ点３４に与えられる。
【００４８】
そこで、ＰＩ制御器４２は、地経糸１８の張力と目標の張力との偏差にもとづき、比例・積分動作のもとに駆動増幅器４３により送り出し用の駆動モータ１１の回転量を制御し、減速ギヤ４５により地経糸送り出しビーム１９を送り出し方向に回転させる。この間の駆動モータ１１の回転量は、パルスジェネレータ４４によって検出され、モータスピードＮｂの測定器４７およびＦ／Ｖ変換器４６に与えられ、フイードパック信号として駆動増幅器４３の前の加え合わせ点４９に基本速度とともに送り込まれる。
【００４９】
ここで速度計算器４８は、測定器３７からの巻径Ｄｂ、測定器４７からのモータスピードＮｂおよびギヤ比入力器６３からのギヤ比Ｇｂを入力として、送り出し速度Ｖｂを計算式Ｖｂ＝Ｎｂ・Ｄｂ・Ｇｂから求め、パイル倍率計算器５１に送り込む。
【００５０】
一方、補正器５５からの地経糸張力補正量ｋ２の信号は、加え合わせ点３４に加えられ、目標張力設定器３５により与えられる目標張力を補正する。
【００５１】
図４は、パイル倍率Ｋｐを横軸に、地経糸張力補正量ｋ２の信号を縦軸（張力−ｋｇ・ｆ）にとり、上限のパイル倍率ＵＬと下限のパイル倍率ＬＬとの間のパイル倍率Ｋｐの許容範囲、パイル倍率Ｋｐの許容範囲外での地経糸張力補正量ｋ２を示している。パイル倍率Ｋｐが上限のパイル倍率ＵＬを上回るとき、地経糸張力補正量ｋ２は、負の一定値または所定の傾きで変化した後負の一定値として与えられるのに対して、パイル倍率Ｋｐが下限のパイル倍率ＬＬを下回るとき、地経糸張力補正量ｋ２は、正の一定値または所定の傾きで変化した後正の一定値として与えられる。
【００５２】
すでに（２）地経糸張力に関するものとして、記載したように、パイル織物の製織時に、地経糸１８の張力を高くすると、緯糸２３の打ち込みが入りやすくなって、織り前７ａのだぶつきによる戻り量が少なくなるため、パイル高さが高くなり、換言すればパイル経糸２の消費量が増大して、パイル織物の重量が増加する。
【００５３】
つぎに、図５は、巻取り制御装置３３の具体的な例を示している。図５で、巻取り制御装置３３内の基本速度発生器６４は、回転検出器６５から主軸４１の回転（速度）信号のほか、打ち込み密度設定器６６から打ち込み密度Ｄの信号を取り込んで、巻取りのための基本速度のパルス信号を発生し、正逆カウンタ６７のプラス側の入力端に送り込んでいる。正逆カウンタ６７は、基本速度の信号に基づいて、巻取りのための出力を発生し、これを駆動増幅器６８に送る。したがって、駆動増幅器６８は、巻取り用の駆動モータ１２を駆動することにより、製織の進行に追従して織布７を巻き取る。
【００５４】
巻取り用の駆動モータ１２の回転は、回転検出器６９により検出され、実際の回転量の信号として正逆カウンタ６７のマイナス側の入力端に送り込まれる。したがって、駆動モータ１２が所定の量だけ回転した時点で、正逆カウンタ６７の出力（速度指令の信号）は、ゼロとなり、駆動増幅器６８は、駆動モータ１２の駆動を停止する。このように、巻取り制御装置３３は、主軸４１の回転に応じて駆動モータ１２を回転・停止させ、織り前７ａを所定の位置に維持する。
【００５５】
一方、補正器５５からの打ち込み密度補正量ｋ３の信号は、基本速度発生器６４と打ち込み密度設定器６６との間の加え合わせ点７０に加えられ、打ち込み密度設定器６６により与えられる打ち込み密度Ｄの信号を補正する。
【００５６】
図６は、パイル倍率Ｋｐを横軸に、打ち込み密度補正量ｋ３の信号を縦軸（ｐｉｃｋ／ｉｎｃｈ）にとって、上限のパイル倍率ＵＬと下限のパイル倍率ＬＬとの間のパイル倍率Ｋｐの許容範囲、パイル倍率Ｋｐの許容範囲外での打ち込み密度補正量ｋ３を示している。パイル倍率Ｋｐが上限のパイル倍率ＵＬを上回るときに、打ち込み密度補正量ｋ３は、正の一定値または所定の傾きで変化した後正の一定値として与えられるのに対して、パイル倍率Ｋｐが下限のパイル倍率ＬＬを下回るとき、打ち込み密度補正量ｋ３は、負の一定値または所定の傾きで変化した後負の一定値として与えられる。
【００５７】
既に（３）緯糸密度（緯糸の打ち込み密度）関するものとして、記載したように、緯糸２３の打ち込み数を小さくすると、換言すれば緯糸密度を粗くすると、緯糸２３の打ち込みが入りやすくなって、筬打ち時における織り前７ａのだぶつきによる戻り量が少なくなる。このため、パイル高さが高くなり、換言すればパイル経糸２の消費量が増大し、パイル織物重量が増加する。
【００５８】
次に、図７は、パイル経糸送り出し制御装置１６の具体例を示している。パイル経糸２は、送り出しビーム３からテンションロール６に接して、織り前７ａの方向に送り出される。ここで、送り出しビーム３の巻径Ｄｔは、巻径検出器７１によって電気的に検出され、測定器７２に送り込まれる。また、テンションレバー８の位置は、近接センサーなどの変位検出器１７によって電気的に検出され、増幅器７３を介し加え合わせ点７４に負帰還される。テンションレバー８の目標の位置は、目標位置設定器７５によって加え合わせ点７４に与えられる。
【００５９】
ここで、ＰＩ制御器７６は、テンションロール８の位置と目標の位置との偏差にもとづき、比例・積分動作のもとに駆動増幅器７７により送り出し用モータ４の回転量を制御し、減速ギヤ７８によりパイル経糸２の送り出しビーム３を送り出し方向に回転させる。この間の送り出し用モータ４の回転量は、パルスジェネレータ７９によって検出され、モータスピードＮｔの測定器８０およびＦ／Ｖ変換器８１に与えられ、フイードパック信号として駆動増幅器７７の前の加え合わせ点８２に送り込まれる。
【００６０】
ここで速度計算器８３は、測定器７２からの巻径Ｄｔ、測定器８０からのモータスピードＮｔおよびギヤ比入力器６３からのギヤ比Ｇｔを入力として、送り出し速度Ｖｔを計算式Ｖｔ＝Ｎｔ・Ｄｔ・Ｇｔから求め、パイル倍率計算器５１に送り込むことになる。
【００６１】
図８は、パイル経糸張力制御装置４０の具体例を示している。主軸４１の回転は、回転検出器６５によって検出され、タイミング検出器９２に送り込まれる。タイミング検出器９２は、所定のタイミングで切り換え器９３を作動させる。切り換え器９３は、主軸４１の所定の回転角度で切り換え動作を行い、接点９４およぴ２つの接点９５を択一的に切り換える。これによって、テンションレバー８は、トルク制御系と位置制御系とに切り換えられる。
【００６２】
接点９４がオンのとき、トルク制御系が働き、トルク設定器９６からの目標のトルクは、加え合わせ点９７、接点９４を経て、加え合わせ点９８、９９から駆動増幅器８５に与えられる。駆動増幅器８５は、所定の電流でトルク制御用の電動アクチュエータ１５を駆動し、必要に応じギヤ８６を介しテンションレバー８に必要なトルクを与える。このときのテンションレバー８のトルクは、パイル経糸２の目標の張力と一致している。このようなトルク制御は、主にルーズピックのときに実行される。なお、駆動増幅器８５の出力側の電流値は、電流検出器８７によって検出され加え合わせ点９９に負帰還されている。
【００６３】
このトルク制御の過程で、パイル経糸張力補正量ｋ１の信号がゼロであれば、トルク設定器９６の目標の張力値はそのまま指令値となっている。しかし、パイル経糸張力補正量ｋ１がゼロでなくなると、これが加え合わせ点９７に与えられるため、トルク制御の目標値は、トルク設定器９６からの張力値とパイル経糸張力補正量ｋ１との和となる。このようにしてパイル形成過程で、テンションレバー８のトルクは、パイル経糸６を引く方向に作用するため、前回のファーストピックで形成されたパイルのパイル形成長（高さ）に影響を及ぼす。
【００６４】
このように、パイル長さ（高さ）は、パイル経糸２の張力をルーズピック時に調節することによって、パイル抜け現象の抜け量を間接的に制御し、これによってパイル長さを製織中に制御している。このため、最大パイル長は、テリーモーション機構２４により設定された筬逃げ量によって制限されることになる。
【００６５】
図９は、パイル倍率Ｋｐを横軸に、パイル経糸張力補正量ｋ１の信号を縦軸（トルク値−ｋｇ・ｃｍ）にとり、上限のパイル倍率ＵＬと下限のパイル倍率ＬＬとの間のパイル倍率Ｋｐの許容範囲、パイル倍率Ｋｐの許容範囲外でのパイル経糸張力補正量ｋ１を示している。パイル倍率Ｋｐが上限のパイル倍率ＵＬを上回るときに、パイル経糸張力補正量ｋ１は、正の一定値または所定の傾きで変化した後正の一定値として与えられるのに対して、パイル倍率Ｋｐが下限のパイル倍率ＬＬを下回るとき、パイル経糸張力補正量ｋ１は、負の一定値または所定の傾きで変化した後負の一定値として与えられる。
【００６６】
既に（１）パイル経糸張力に関するものとして、記載したように、パイル経糸２の張力値を小さくすると、パイルを発生する際の筬打ち時におけるパイル経糸張力が低くなる結果、パイル高さが高くなり、換言すればパイル経糸２の消費量が増大し、パイル織物重量が増加する。
【００６７】
ファーストピック時のパイル形成に関連してパイル経糸２が急激に移動する期間、換言すれば、布移動方式のテリーモーションによるとパイルを形成するために、織布７が後退する期間に、また布移動方式のテリーモーションによるとパイル形成後次回のルーズピックのために織布７が前進する期間に、切り換え器９３は、２つの接点９５がオンの状態とするため、テンションレバー８は、位置制御系によって制御される。
【００６８】
位置制御系による制御で、パルス発振器８８は、タイミング検出器９２からのタイミング信号を入力として、主軸４１の所定の角度毎にパルス数設定器８９からのパルス数の信号を入力としてカウンタ９０のアップ入力端に位置制御に必要なパルス数を出力していく。このカウンタ９０のデジタル出力は、Ｄ／Ａ変換器９１によって位置設定器１００の入力端にアナログの信号として印加される。
【００６９】
位置設定器１００のアナログ出力は、加え合わせ点１０１を介し増幅器１０２の入力となり、接点９５のオン状態のときに、加え合わせ点９８、９９を経て駆動増幅器８５に与えられる。このとき、電動アクチュエータ１５は、所定の方向に必要な量だけ回転し、テンションレバー８を回動させることによって、テンションロール６を所定の位置に前進または後退させ、テンションロール６の位置を制御することになる。
【００７０】
電動アクチュエータ１５の回転量は、パルスジェネレータ１０３により検出され、接点９５を経てカウンタ９０のダウン入力端に帰還される。したがって、カウンタ９０の出力がゼロになるまで、すなわち電動アクチュエータ１５が与えられた回転量だけ回転し終わるまで、カウンタ９０は、出力を出し続ける。なお、パルスジェネレータ１０３のパルス出力は、Ｆ／Ｖ変換器１０４によって電圧に変換され、加え合わせ点１０１に速度フイードバック信号として負帰還されている。
【００７１】
このテンションロール６の位置制御によって、パイル経糸２の急激な移動に伴う不用意なパイル抜けが未然に防止できる。この位置制御も、フイードパック制御であるから、パイル長さの正確な設定を可能とするほか、製織中での連続的なパイル長さの変更をも可能とする。
【００７２】
上記例では、パイル倍率Ｋｐが許容範囲を逸脱したとき、パイル織りが実行される期間全体にわたって、パイル経糸張力を補正するようにしているが、パイル織りの一部の期間、例えば筬２８と織布７の相対運動が行われる期間のパイル経糸張力のみ補正するようにしてもよい。
【００７３】
より詳しくは、図８に示したパイル張力制御装置４０で、タイミング検出器９２に対し、点線で図示されるタイミング設定器９２ａが接続される。タイミング設定器９２ａには、図２に示される補正器５５から開始タイミング補正量信号ｋ５が入力される。タイミング設定器９２ａには、位置制御開始タイミング、位置制御終了タイミングが予め設定されており、タイミング設定器９２ａは、位置制御開始タイミングの値に補正量信号ｋ５の値を加算することにより補正して、これを開始タイミングＴ１として出力する一方、位置制御終了タイミングの設定値を終了タイミングＴ２として出力してタイミング検出器９２に送り込み、タイミング検出器９２は、主軸４１の回転角度がタイミングＴ１からタイミングＴ２の範囲にあるとき、位置制御を選択する旨の指令を切換器９３に出力する。
【００７４】
図１２には、布移動式のパイル織機１で、横軸を主軸４１の回転角度としたときのパイル織り期間中における地経糸１８やパイル経糸２の各開口量と、織り前７ａ位置の状況と、切り換え器９３の出力状態をそれぞれ示している。図示の例は３本緯タオルの例であり、１から３はともに緯入れピックを表しており、１はファーストピックに、ルーズピックである２および３はセカンドピックおよびサードピックに、それぞれ対応している。そして、パイル形成のために筬２８と織布７との相対運動が行われ、より具体的にはサードピックの１５０°からファーストピックの０°にかけて、織り前７ａ位置は前進し、その後ファーストピックの０°で筬打ちされてパイルが発生し、次いでファーストピックの１５０°から０°セカンドピックの３０°にかけて織り前７ａ位置が後退するように、テリーモーション機構２４が設定されている。これに対し、タイミング設定器９２ａに設定される位置制御開始タイミングは、例えば織り前７ａ位置の前進を開始してから前進を終了するまでの間の期間内であるサードピックの２００°に、また位置制御終了タイミングは、織り前７ａ位置の後退後のセカンドピックの１８０°にそれぞれ設定されている。
【００７５】
補正量信号ｋ５の値がゼロであれば、切り換え器９３には、タイミング設定器９２ａに予め設定されたタイミングになると、タイミング検出器９２からの選択信号が入力されるため、当初設定されたタイミングで、位置制御、トルク制御が選択的に実行される。しかし、補正量信号ｋ５がゼロでなくなると、筬２８と織布７との相対運動に対し、位置制御される期間が変わる結果、パイル形成のための筬打ち時のパイル経糸張力が変わってしまい、パイルの形成長さに影響を及ぼす。
【００７６】
図１３には、パイル倍率Ｋｐを横軸に、位置制御開始タイミングの補正量ｋ５の信号の角度（°）を縦軸にとり、上限のパイル倍率ＵＬと下限のパイル倍率ＬＬとの間のパイル倍率Ｋｐの許容範囲、パイル倍率Ｋｐの許容範囲外での位置制御開始タイミングの補正量ｋ５を示している。パイル倍率Ｋｐが上限のパイル倍率ＵＬを上回るときに、位置制御開始タイミングの補正量ｋ５は、正の一定値または所定の傾きで変化した補正の値の一定値として与えられるのに対して、パイル倍率Ｋｐが下限のパイル倍率ＬＬを下回るとき、位置制御開始タイミングの補正量ｋ５は、負の一定値または所定の傾きで変化した後、負の一定値として与えられる。
【００７７】
パイル倍率Ｋｐが増加し、上限のパイル倍率をＵＬを上回ると、テンションロール６の位置制御開始タイミングが遅れる方向に補正されて、織り前７ａ位置が前進する期間に対し位置制御が実行される期間が短くなる結果、パイル形成筬打ち時（ファーストピックの０°）におけるパイル経糸張力は所定の低い張力よりも高い張力になり、通常に比べて低い高さのパイルが形成される。逆にパイル倍率Ｋｐが減少し、下限のパイル倍率ＬＬを下回ると、テンションロール６の位置制御開始タイミングが早まる方向に補正されて、織り前７ａが前進する期間に対し、位置制御が実行される期間が長〈なる結果、パイル形成筬打ち時（ファーストピックの０°）におけるパイル経糸張力ほ所望の低い張力よりも低い張力になり、通常に比べて低い高さのパイルが形成される。
【００７８】
上記例では、位置制御開始タイミングをパイル倍率Ｋｐに応じて補正するようにしているが、これに代えて、位置制御終了タイミングを補正してもよい。この場合、補正器５５は、パイル倍率Ｋｐに応じて位置制御終了タイミンクの補正量ｋ６の信号を出力するように構成される一方、タイミング設定器９２ａに設定される位置制御終了タイミングは、例えば織り前７ａ位置の後退開始してから後退終丁するまでの間の期間内であるファーストピックの３００°に設定される（図１２の点線図示）。これに対し、図１４に示されるように、パイル倍率Ｋｐが上限のパイル倍率ＵＬを上回るときに、位置制御終了タイミングの補正量ｋ６は、負の一定値または所定の傾きで変化した後、負の値の一定値として与えられるのに対して、パイル倍率Ｋｐが下限のパイル倍率ＬＬを下回るとき、位置制御終了タイミングの補正量ｋ６は、正の一定値または所定の傾きで変化した後、正の一定値として与えられるように、補正量設定器６２を介して設定される。
【００７９】
パイル倍率Ｋｐが増加し、上限のパイル倍率ＵＬを上回ると、テンションロール６の位置制御終了タイミングが早まる方向に補正されて、織り前７ａ位置が後退する期間に対し位置制御が実行される期間が短くなる結果、パイル形成後の経糸張力が所望の状態よりも高い状態となる。しかもパイル形成直後のこの時期は緯糸２３によるパイル経糸２の保持力が不充分なこともあって、パイル組織からパイル経糸２を引き出される量が多くなるため、通常に比べて低い高さのパイルが形成される。逆に、パイル倍率Ｋｐが減少し、下限のパイル倍率ＬＬを下回ると、テンションロール６の位置制御御の終了タイミングが早まる方向に補正されて、織り前７ａ位置が後退する期間に対し位置制御が先行される期間が長くなる結果、パイル形成後の経糸張力が所望の状態よりも低い状態となり、パイル組織からパイル経糸２を引き出される量が少なくなるため、通常に比べて高い高さのパイルが形成される。
【００８０】
上記したようにパイル倍率Ｋｐに応じて、位置制御開始タイミング、制御終了タイミングのいずれか一方のみを補正するようにしてもよいし、双方を補正するように構成することも可能である。
【００８１】
また、パイル経糸張力制御装置４０は、図８に示したように、筬２８と織布７との相対運動に合せてパイル経糸２用のテンションロール６の制御を位置制御とトルク制御に切り換える形式に限らない。例えば、テンションロール６の付勢力を複数設定し、筬２８と織布７との相対運勤が行われる期間には、それ以外の期間に対し低い付勢力が設定されるとともに、各期間に対応する付勢力を選択可能なパイル経糸張力制御装置４０によっても実現することができる。そして、パイル倍率Ｋｐに応じて、各付勢力を全体的に補正したり、あるいは上記相対運勤が行われる期間における付勢力を補正したり、さらには付勢力を切り換える時期を補正することにより、パイルを発生させる筬打ち時やそれ以降のパイル保持力が不充分な期間におけるパイル経糸張力を調節することができ、パイル高さ、ひいてはパイル織物の重さを変えることができる。
【００８２】
さらに、パイル経糸張力制御装置４０について、上記例には限らず、以下のように、例えば、織布７の巻取り速度に対応して駆動されるパイル経糸２の送り出しビーム３の回転速度を制御することにより、パイル経糸張力を調節するように構成することもできる。図１０は、巻取り制御装置３３の基本速度発生器６４の出力をパイル経糸送り出し制御装置１６の入力として利用する変形例を示している。
【００８３】
図１０で、打ち込み密度設定器６６から打ち込み密度Ｄの信号は、直接に基本速度発生器６４に入る。基本速度発生器６４は、回転検出器６５から主軸４１の回転（速度）信号および打ち込み密度Ｄの信号を取り込んで、巻取りのための基本速度ｓの信号を加算器１０９のプラス側の入力端に送り込むと同時に、パイル経糸送り出し制御装置１６の速度設定器１０５にも送る。
【００８４】
加算器１０９は、基本速度ｓの信号に基づいて巻取りのための出力を発生し、これを駆動増幅器１０６に送り、巻取り用の駆動モータ１２を駆動することによって、製織の進行に追従して織布７を巻き取る。この間に、駆動モータ１２の回転は、パルスジエネレータ１０７により検出され、Ｆ／Ｖ変換器１０８により実際の回転量の電圧信号として加算器１０９ののマイナス側の入力端に送り込まれる。このようにして、巻取り制御装置３３は、主軸４１の回転に応じて駆動モータ１２を回転・停止させながら、織り前７ａを所定の位置に維持する。
【００８５】
一方、速度設定器１０５は、基本速度発生器６４からの基本速度ｓの信号と、巻径検出器７１によって電気的に検出された送り出しビーム３の巻径ｄの信号とを取り込み、これらをパラメータとして速度指令を発生させる関数ｆ（ｓ／ｄ）により速度指令値を計算する一方、速度設定器１０５の内部に設定されているギヤ７８のギヤ比Ｇを乗じて送り出し速度の信号を発生する。この送り出し速度の信号とパイル経糸２の送り出しビーム回転補正量ｋ４の信号とは、加算され、加え合わせ点７４、８２経由で駆動増幅器７７に送る。このように、パイル経糸の送り出しビーム３は、織布７の巻取り制御装置３３による巻取りの基本速度ｓの信号に応じて駆動される。
【００８６】
図１１は、パイル倍率Ｋｐを横軸に、パイル経糸２の送り出しビーム回転補正量ｋ４の信号を縦軸（速度ｖ）にとり、上限のパイル倍率ＵＬと下限のパイル倍率ＬＬとの間のパイル倍率Ｋｐの許容範囲、パイル倍率Ｋｐの許容範囲外での送り出しビーム回転補正量ｋ４を示している。
【００８７】
パイル倍率Ｋｐが上限のパイル倍率ＵＬを上回るとき、送り出しビーム回転補正量ｋ４は、負の一定値または所定の傾きで変化した後負の一定値として与えられるのに対して、パイル倍率Ｋｐが下限のパイル倍率ＬＬを下回るとき、回転量補正量ｋ４は、正の一定値または所定の傾きで変化した後正の一定値として与えられる。パイル経糸ビーム３の回転量（送り量）を減少させると、パイル経糸張力が高くなって、パイル高さが小さくなり、パイル織物重量が減少する。
【００８８】
パイル倍率Ｋｐが許容範囲を逸脱したとき、補正する製織条件のパラメータについて、テリー動作に関するものを採用することができる。例えば、織り前７ａ位置の移動量を電動アクチュエータ等を介して調節可能な装置、いわゆる電子パイル装置では、製織条件のパラメータを織り前７ａ位置の移動量とすることができ、ファーストピックとルーズピックとの間における織り前７ａ位置の移動量すなわち筬逃げ量を大きくすれば、より高いパイルが形成されて、パイル経糸消費量が増え、パイル織物の重量が増加する。布移動式パイル織機に限らず、筬移動式パイル織機の場合には、筬打ち位置を調節可能に構成すればよいことは言うまでもない。
【００８９】
上記の各例について、パイル倍率Ｋｐが許容範囲を逸脱したときの補正量は、閾値である上限のパイル倍率ＵＬ、あるいは下限のパイル倍率ＬＬに対する偏差量とは無関係に一定の値とすることもできるし、偏差量に応じて所定の傾きで増加または減少するように定めてもよい。前者の場合、パイル倍率が許容範囲内に戻るまで、製織条件のパラメータに対する補正が緩やかに継続されるため、制御の安定性が維持されるのに対し、後者の場合には、製織条件のパラメータに対する補正量が大きい分、速やかにパイル倍率を許容範囲内に戻すことができる。なお、パイル倍率Ｋｐが許容範囲から大きく外れた場合、制御量に対応する補正量では、過剰応答となって織機上の制御が不安定になり、逆に織機の稼働を損なうこともある。このため、パイル倍率Ｋｐの安定制御の限界点までは、偏差量に応じて増加あるいは減少するように、そして上記限界点以降では一定倍となるように、補正量を補正量設定器６２に設定すればより好ましい。
【００９０】
【発明の効果】
請求項１によれば、パイル製織中に求めたパイル倍率が許容範囲から逸脱したとき、パイル倍率を前記許容範囲内に戻す方向に、パイル重さに関連する少なくとも１つの製織のパラメータを補正するから、製織条件のパラメータの調節が必要最小限に抑えられることになり、従来のように調節が頻繁に行われて、パイル織物の品質を損なうことがなく、織機の稼働も安定させることが可能になる。
【００９１】
請求項２によれば、パイル製織中に求めたパイル経糸の消費量が設定された許容範囲から逸脱したとき、パイル経糸の消費量を前記許容範囲内に戻す方向に、パイル重さに関連する少なくとも１つの製織条件のパラメータを補正するから、前記請求項１の効果を得るのに、パイル経糸の消費量を測定すれば足り、地経糸の消費量の測定を省略できるので有利である。
【００９２】
請求項３によれば、許容範囲をパイル織物の規格を考慮して設定することにより、実際の製品の規格範囲内での製織が可能となる。
【００９３】
請求項４によれば、製織条件のパラメータとしてテークアップロールの回転量を補正して、パイル織物の緯糸密度を変更するから、簡単な巻取り側の回転量制御により、パイル織物の制御ができる。
【００９４】
請求項５によれば、地経糸送り出しビ−ムの回転量を制御し、地経糸の目標地経糸張力を変更するから、簡単な送り出し側の回転量制御により、パイル織物の制御ができる。
【００９５】
請求項６によれば、パイル倍率またはパイル経糸の消費量のいずれかが許容範囲から逸脱したとき、地経糸の目標地経糸張力を変更すると共に、テークアップロールの回転量を補正することにより、パイル織物の緯糸密度を変更するから、パイル倍率またはパイル経糸の消費量が速やかに許容範囲内に収められ、特に重めのパイル織物に対し有効に作用するので好適である。
【００９６】
請求項７、８によれば、パイル倍率またはパイル経糸の消費量のいずれかが前記許容範囲から逸脱したとき、電動アクチュエータを介してテンションロールを付勢し、パイル経糸に対する付勢力を補正するから、パイル経糸に対して直接速やかに対処できる。
【００９７】
請求項９によれば、パイル織機には、テークアップロールの回転に対応する速度でパイル経糸ビームを回転駆動し、パイル倍率、またはパイルル経糸の消費量のいずれかが前記許容範囲から逸脱したとき、パイル経糸ビームの回転速度を補正するから、テークアップロールの回転とパイル経糸ビームとを調和させながらパイル倍率、またはパイルル経糸の消費量の制御が可能となる。
【００９８】
請求項１０、１１によれば、製織条件のパラメータの補正量が許容範囲の閾値に対応する大小関係に応じて決定され、また製織条件のパラメータの補正量が許容範囲の閾値に対応するパイル倍率の偏差量に応じて決定されるから、補正量が大きく変動せず、なめらかな制御が行える。
【００９９】
請求項１２によれば、求めたパイル倍率が警報範囲を逸脱したとき、警報信号を出力するから、その状態が作業者ににより直ちに確認されて、迅速な対応が行われるので有利である。
【図面の簡単な説明】
【図１】パイル織機の要部の側面図である。
【図２】パイル織機の制御装置のブロック線図である。
【図３】地経糸送り出し制御装置のブロック線図である。
【図４】パイル倍率−地経糸張力補正量のグラフである。
【図５】巻取り制御装置のブロック線図である。
【図６】パイル倍率−打ち込み密度補正量のグラフである。
【図７】パイル経糸送り出し制御装置のブロック線図である。
【図８】パイル経糸張力制御装置のブロック線図である。
【図９】パイル倍率−パイル経糸張力補正量のグラフである。
【図１０】他のパイル経糸送り出し制御装置のブロック線図である。
【図１１】パイル倍率−パイル経糸の送り出しビーム回転補正量のグラフである。
【図１２】パイル経糸張力制御装置の制御状態を示すタイミングチャート図である。
【図１３】パイル倍率−位置制御開始タイミングの補正量のグラフである。
【図１４】パイル倍率−位置制御終了タイミングの補正量のグラフである。
【符号の説明】
１  パイル織機
２  パイル経糸
３  送り出しビーム
４  送り出しモータ
５  ガイドロール
６  テンションロール
７  織布    ７ａ  織り前
８  テンションレバー
９  支点軸
１０  織機フレーム
１１  駆動モータ
１２  駆動モータ
１３ａ、１３ｂ  ギヤ
１５  電動アクチュエータ
１６  パイル経糸送り出し制御装置
１７  変位検出器
１８  地経糸
１９  地経糸送り出しビーム
２０  バックロール
２１  ヘルド
２２  開口
２３  緯糸
２４  テリーモーション機構
２５  テークアップロール    ２５ａ、２５ｂ  案内ロール
２５ｃ  レバー  ２５ｄ  レバー軸  ２５ｅ  リンク
２６  巻取りロール
２７  巻取りビーム
２８  筬
２９  地経糸テンションレバー
３０  支点軸  ３０ａ  支持アーム  ３０ｂ  支点軸
３１  張力スプリング
３２  地経糸送り出し制御装置
３３  巻取り制御装置
３４  加え合わせ点
３５  目標張力設定器
３６  巻径検出器
３７  測定器
３８  圧力検出器
３９  増幅器
４０  パイル経糸張力制御装置
４１  主軸
４２  ＰＩ制御部
４３  駆動増幅器
４４  パルスジエネレータ
４５  減速ギヤ
４６  Ｆ／Ｖ変換器
４７  測定器
４８  速度計算器
４９  加え合わせ点
５０  パイル織機の制御装置
５１  パイル倍率計算器
５２  表示器
５３  許容範囲設定器
５４  比較器
５５  補正器
５６  警報手段
５７  警報範囲設定器
５８  速度計算器
５９  速度計算器
６０  警報比較器
６１  警報信号発生器
６２  補正量設定器
６３  ギヤ比入力器
６４  基本速度発生器
６５  回転検出器
６６  打ち込み密度設定器
６７  正逆カウンタ
６８  駆動増幅器
６９  回転検出器
７０  加え合わせ点
７１  巻径検出器
７２  測定器
７３  増幅器
７４  加え合わせ点
７５  目標位置設定器
７６  ＰＩ制御部
７７  駆動増幅器
７８  減速ギヤ
７９  パルスジエネレータ
８０  測定器
８１  Ｆ／Ｖ変換器
８２  加え合わせ点
８３  速度計算器
８４  ギヤ比入力器
８５  駆動増幅器
８６  ギヤ
８７  電流検出器
８８  パルス発生器
８９  パルス数設定器
９０  カウンタ
９１  Ｄ／Ａ変換器
９２  タイミング検出器    ９２ａ  タイミング設定器
９３  切り換え器
９４  接点
９５  接点
９６  トルク設定器
９７  加え合わせ点
９８  加え合わせ点
９９  加え合わせ点
１００  位置設定器
１０１  加え合わせ点
１０２  増幅器
１０３  パルスジエネレータ
１０４  Ｆ／Ｖ変換器
１０５  速度設定器
１０６  駆動増幅器
１０７  パルスジエネレータ
１０８  Ｆ／Ｖ変換器
１０９  加算器
【図１】
2004169227.tif 000003
【図２】
2004169227.tif 000004
【図３】
2004169227.tif 000005
【図４】
2004169227.tif 000006
【図５】
2004169227.tif 000007
【図６】
2004169227.tif 000008
【図７】
2004169227.tif 000009
【図８】
2004169227.tif 000010
【図９】
2004169227.tif 000011
【図１０】
2004169227.tif 000012
【図１１】
2004169227.tif 000013
【図１２】
2004169227.tif 000014
【図１３】
2004169227.tif 000015
【図１４】
2004169227.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】平成15年10月1日(2003.10.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】パイル製織中における地経糸の消費量とパイル経糸の消費量との比にもとづきパイル倍率を算出する手段を備えたパイル織機において、
パイル倍率に対する許容範囲を設定可能に構成するとともに、求めたパイル倍率が前記許容範囲から逸脱したときに、パイル倍率を前記許容範囲内に戻す方向に、パイル重さに関連する少なくとも１つの製織条件のパラメータを補正することを特徴とするパイル織機の制御方法。
【請求項２】パイル製織に単位期間当たりのパイル経糸の消費量を算出する手段を備えたパイル織機において、
パイル経糸の消費量に対する許容範囲を設定可能に構成するとともに、求めたパイル経糸の消費量が設定された前記許容範囲から逸脱したときに、パイル経糸の消費量を許容範囲内に戻す方向に、パイル重さに関連する少なくとも１つの製織条件のパラメータを補正することを特徴とするパイル織機の制御方法。
【請求項３】前記許容範囲は、パイル織物の規格を考慮して設定されることを特徴とする請求項１または請求項２記載のパイル織機の制御方法。
【請求項４】製織条件のパラメータには、パイル織物の緯糸打ち込み密度を含み、求めたパイル倍率またはパイル経糸の消費量のいずれかが前記許容範囲から逸脱したとき、テークアップロールの回転量を補正して、緯糸打ち込み密度を変更することを特徴とする請求項１または請求項２記載のパイル織機の制御方法。
【請求項５】パイル織機には、目標地経糸張力と地経糸の張力との偏差を解消するように、地経糸送り出しビ−ムの回転量を制御する地経糸送り出し制御装置を有し、製織条件のパラメータには、設定される地経糸の目標地経糸張力を含み、求めたパイル倍率、またはパイル経糸の消費量のいずれかが前記許容範囲から逸脱したとき、地経糸の目標地経糸張力を変更することを特徴とする請求項１または請求項２記載のパイル織機の制御方法。
【請求項６】パイル織機には、目標地経糸張力と地経糸の張力との偏差を解消するように、地経糸送り出しビ−ムの回転量を制御する地経糸送り出し制御装置を有し、製織条件のパラメータには、設定される地経糸の目標地経糸張力および緯糸打ち込み密度を含み、求めたパイル倍率、またはパイル経糸の消費量のいずれかが前記許容範囲から逸脱したとき、目標地経糸張力を変更するとともに、テークアップロールの回転量を補正して、パイル織物の緯糸打ち込み密度を変更することを特徴とする請求項１または請求項２記載のパイル織機の制御方法。
【請求項７】パイル織機には、揺動自在に設けられるテンションロールにパイル経糸が巻き掛けられ、予め設定される付勢力に対応するトルクを発生する電動アクチュエータを介してテンションロールを付勢するパイル経糸張力制御装置を有し、製織条件のパラメータには、テンションロールを付勢するために設定される付勢力を含み、求めたパイル倍率またはパイル経糸の消費量のいずれかが前記許容範囲から逸脱したとき、テンションロールの付勢力を補正することを特徴とする請求項１または請求項２記載のパイル織機の制御方法。
【請求項８】パイル織機には、揺動自在に設けられるテンションロールにパイル経糸が巻き掛けられるとともに、前記テンションロールを駆動する電動アクチュエータを、パイル製織のための筬と織布との相対運動が行われる期間内に設定されるタイミング期間にわたり位置制御を実行する一方、これ以外の期間に対し設定付与張力に対応するトルク駆動を実行するパイル経糸張力制御装置を有し、
製織条件のパラメータには、位置制御を実行すべく前記設定される位置制御開始タイミングまたは位置制御終了タイミングの少なくともいずれかを含み、求めたパイル倍率またはパイル経糸の消費量のいずれかが前記許容範囲から逸脱したとき、前記位置制御開始タイミングまたは位置制御終了タイミングのうちいずれかを補正することを特徴とする請求項１または請求項２記載のパイル織機の制御方法。
【請求項９】パイル織機には、テークアップロールの回転に対応する速度でパイル経糸の送り出しビームが回転駆動され、製織条件のパラメータには、パイル経糸の送り出しビームの回転速度を含み、求めたパイル倍率、またはパイル経糸の消費量のいずれかが前記許容範囲から逸脱したとき、送り出しビームの回転速度を補正することを特徴とする請求項１または請求項２記載のパイル織機の制御方法。
【請求項１０】前記製織条件のパラメータの補正量は、許容範囲の閾値に対応する大小関係に応じて決定されることを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載のパイル織機の制御方法。
【請求項１１】前記製織条件のパラメータの補正量は、許容範囲の閾値に対応するパイル倍率の偏差量に応じて決定されることを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載のパイル織機の制御方法。
【請求項１２】前記許容範囲の外側に警報範囲をそれぞれ設定するとともに、求めたパイル倍率が前記警報範囲を逸脱したとき、警報信号を出力することを特徴とする請求項７、請求項８または請求項９に記載のパイル織機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、パイル織機において、パイル経糸の消費量に関連する値を計測し、パイル経糸の消費量に関連する値が許容範囲を逸脱したとき、パイル重さに関連する製織条件パラメータをパイル織物の重さの目標値に近づく方向に補正する制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
特開平３−２７１５０号公報や特開平４−２８９２４２号公報は、地経糸とパイル経糸の消費量の比、すなわちパイル倍率を目標値と比較し、目標値に対する偏差量を解消する方向にパイル経糸のテンションロールの揺動トルクを調節し、パイル経糸張力を変更するか、あるいは筬逃げ量を調節すること、を開示している。
【０００３】
また、特開昭６３−２６４９４６号公報は、製織速度（巻き取り速度）に対応する速度で地経糸ビームを回転駆動するパイル織機で、パイル経糸ビームの回転を経糸張力の偏差およびグランド経糸とパイル経糸の比すなわちパイル倍率を維持するようにパイル経糸ビームの回転量を制御すること、を開示している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のいずれの技術も、パイル倍率、換言すればパイル経糸の消費量を目標値に維持するように機能する。しかし、いずれの技術でも、パイル倍率を目標値に近づけるように、パイル経糸張力など製織条件が頻繁に調節されるため、織機の稼働が不安定になって、パイル織物の品質が低下するという問題がある。
【０００５】
したがって、本発明の目的は、より簡易化されたシステムで、上記したような織機の稼働を損なうことなく、織物の品質を落とさずに、パイル経糸消費量を適切な範囲に調節して、パイル織物の重さを調節しうるパイル織機の制御技術を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的のもとに、本発明は、パイル織機において、パイル経糸の消費量に関連する値に対する許容範囲を設定しておき、パイル経糸の消費量に関連する値を計測し、パイル経糸の消費量に関連する値が前記許容範囲を逸脱したとき、パイル重さに関連する製織条件パラメータをパイル織物の重さの目標値に近づく方向に補正するようにしている。
【０００７】
パイル経糸の消費量に関連する値には、パイル倍率つまり地経糸の消費量とパイル経糸消費量との比、単位時間当たりのパイル経糸の消費量が含まれる。また設定する許容範囲について、好ましくはパイル織物の規格（重さの目付の許容範囲）を考慮して定めるものとする。
【０００８】
製織条件のパラメータと具体的な補正には、（１）パイル経糸張力に関するもの、（２）地経糸張力に関するもの、（３）緯糸密度に関するもの、（４）テリー動作に関するもの、などがあり、これらは、１つまたは２以上組み合わせて用いられる。
【０００９】
（１）パイル経糸張力に関するものとして、パイル経糸テンションロールの付勢力、パイル経糸ビームの回転量などがある。パイル経糸張力を高くすると、パイル形成しにくくなって、パイル高さが小さくなり、パイル織物の重量が減少する。またパイル経糸ビームの回転量（送り量）を減少させると、パイル経糸張力が高くなって、パイル高さが小さくなり、パイル織物の重量が減少する。なお、パイル織りが先行される期間全体にわたって、パイル経糸張力を補正してもよいし、一部の期間、例えば筬２８と織布７との相対運動が行われる期間のパイル経糸張力のみ補正するようにしてもよい。例えば、パイルを発生させるために筬２８と織布７との相対運動が行われる期間に対応して設定される期間、パイル経糸２用のテンションロール６を位置制御駆動する場合は、その位置制御の実行期間を、前記パイル経糸張力に関するものとすることができる。
【００１０】
（２）地経糸張力に関するものとして、地経糸の設定張力や地経糸のイージング量がある。重めのパイル織物の製織時、地経糸の張力を高くすると、緯糸の打ち込みが入りやすくなって、織り前のだぶつきによる戻り量が少なくなるため、パイル高さが高くなり、換言すればパイル経糸の消費量が増大して、パイル織物の重量が増加する。開口経路による経糸歪みを補正するための地経糸のイージング量を適度に減少させることによって、緯糸の打ち込みが入りやすくなって、これによってもパイル織物の重量が増加する。
【００１１】
（３）緯糸密度（緯糸の打ち込み密度）関するものとして、テークアップロールの回転量がある。重目のパイル織物の製織時、テークアップロールの回転量を高くすると、つまり緯糸の打ち込み数を小さくすると、緯糸の打ち込みが入りやすくなり、筬打ち時における織り前のだぶつきによる戻り量が少なくなるため、パイル高さが高くなり、換言すればパイル経糸の消費量が増大し、パイル織物の重量が増加する。また、軽目でだぶつきが殆どないパイル織物の製織時、テークアップロールの回転量を低くすると、つまり緯糸打ち込み密度（緯糸密度）を大きくすると、パイル織物の緯糸の重量が増し、パイル織物の重量が増加する。
【００１２】
（４）テリー動作に関するものとして、例えば電子パイル装置を使用して、筬逃げ量を大きくすると、パイル高さが高くなって、パイル経糸の消費量が増え、パイル織物の重量が増加する。
【００１３】
パイル織物の重さが変わる原因として、パイルの高さの変化（パイル経糸の消費量）や緯糸の問題（ロットによるばらつきなど）が考えられるが、いずれも最終的には、パイル経糸の消費量の変化、ひいてはパイル倍率となって現れる。重量に関するパイル織物の規格の範囲に合わせて許容範囲を設定することにより、製織条件のパラメータの調節が必要最小限に抑えられることになり、従来のように調節が頻繁に行われて、パイル織物の品質を損なうことがなく、パイル織機の稼働も安定させることが可能になる。製織条件のパラメータの補正量は、許容範囲の閾値に対する大小関係に応じてあるいは許容範囲の閾値に対するパイル倍率の偏差量に応じて決定されるように構成することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
図１は、一例として布移動式のパイル織機１の全体を示している。布移動式のパイル織機１は、パイル経糸２によるパイル形成のために、周期的にパイル織物としての織布７の織り前７ａを前後方向に移動させることにより、筬２８と織布７とを相対的に移動させる。
【００１５】
多数のパイル経糸２は、送り出しビーム３の外周に織り幅にわたって、シート状に巻き付けられており、送り出しモータ４の回転により積極的に送り出され、ガイドロール５およびテンションロール６の外周に巻き掛けられた後、織り前７ａの方向に供給される。ガイドロール５は、織機フレーム１０に対し、定位置で支持されている。
【００１６】
また、テンションロール６は、織機フレーム１０に対し、機械的な支持系としてのテンションレバー８および支点軸９によって、前後方向に回動自在に支持されている。テンションレバー８は、支点軸９によって織機フレーム１０の定位置で回動自在に支持されており、必要に応じて図示しないスプリングによりパイル経糸２に対し常に一定の張力を掛ける方向に付勢されている。
【００１７】
支点軸９は、ギヤ１３ａ、１３ｂにより例えばＡＣサーボモータやトルクモータなどの電動アクチュエータ１５によって駆動されるようになっている。この電動アクチュエータ１５は、パイル経糸張力制御装置４０によって制御されるようになっており、いずれかの方向に回転し、電流値に比例した所定の回転力（トルク）を発生する。
【００１８】
このようにして、パイル経糸張力制御装置４０は、電動アクチュエータ１５を制御することにより、パイル経糸張力制御装置４０の出力としての電気信号を当該電気信号の大きさに比例した回転力に変換し、この回転力をギヤ１３ａ、１３ｂ、支点軸９、テンションレバー８およびテンションロール６の変位（移動）に変換することによって、パイル経糸２に作用させる。これにより製織過程で、パイル経糸２の張力は、パイル経糸張力制御装置４０の出力により加減できるようになっている。
【００１９】
一方、送り出しモータ４は、パイル経糸送り出し制御装置１６により制御される。パイル経糸送り出し制御装置１６は、変位検出器１７によって検出されるテンションロール６またはテンションレバー８の変位を所定の周期でサンプリングすることで、製織の進行にともなうパイル経糸２の消費量を間接的に測定し、測定された消費量に応じて、送り出しモータ４を送り出し方向に駆動し、パイル経糸２を送り出していく。
【００２０】
パイル経糸送り出し制御装置１６は、送り出しモータ４の基本の回転数（回転速度）にテンションロール６の変位に応じた回転数（回転速度）を加算または減算し、加減算後の合計回転数により送り出しモータ４を駆動することにより、製織中に、パイル経糸２を常時送り出している。なお、パイル経糸送り出し制御装置１６は、フィードバック制御系であり、通常、大きな時定数で応答するため、パイル経糸２および地経糸１８の開口運動時、あるいはパイル形成時の一時的なテンションロール６の前後方向の変位を制御の対象としていない。
【００２１】
一方、地経糸１８は、従来と同様に、地経糸送り出しビーム１９によって供給され、地経糸１８に対するバックロール２０に巻き掛けられ、前方に案内されてヘルド２１に通され、それらのヘルド２１の上下運動によって、パイル経糸２とともに開口２２を形成し、この開口２２の位置で緯糸２３と交錯し、筬２８によって筬打ちされた緯糸２３とともに、パイル組織の織布７となる。織布７は、前後方向に変位可能なガイドロール２５、定位置のテークアップロール２６および複数の案内ロール２５ａ、２５ｂを経て、巻取りビーム２７の外周に巻き取られていく。
【００２２】
布移動式のパイル製織のため、バックロール２０も、支点軸３０に対し回動自在の地経糸テンションレバー２９によって、ガイドロール２５と同様に、前後方向に変位自在に支持されており、張力スプリング３１によって地経糸１８に所定の張力を与える方向に付勢されている。しかも、支点軸３０は、支持アーム３０ａによって織機フレーム１０に対し支点軸３０ｂにより前後方向に揺動可能な状態で支持されている。
【００２３】
また、ガイドロール２５は、レバー２５ｃ、レバー軸２５ｄにより前後方向に揺動可能な状態で支持されており、リンク２５ｅにより支持アーム３０ａに連結され、パイル織機１の主軸４１により駆動されるテリーモーション機構２４によって前後方向に移動する。このようにして、バックロール２０およびガイドロール２５は、ともにパイル形成周期に対応して前後方向に揺動し、織布７および織り前７ａを前後に移動させる。
【００２４】
布移動式のパイル織機１において、筬打ち位置は、常に一定であるが、織布７および織り前７ａは、前後方向に移動する。織布７に対するガイドロール２５および地経糸１８に対するバックロール２０は、前記の通り、前後方向に変位可能な状態で支持されており、通常、テリーモーション機構２４によって主軸４１の回転と同期した状態で、ファーストピックの筬打ち後に、ガイドロール２５およびバックロール２０を前方向に移動することによって、織り前７ａを前（布巻き取り側）方向に移動させ、２回のルーズピックで適当な筬逃げ量を与える。
【００２５】
ちなみに、パイル製織で、「ファーストピック」は、緯糸２３を織り前７ａまで完全に筬打ちすることをいい、「ルーズピック」は、緯糸２３を織り前７ａの手前の筬逃げ量に相当する位置までだけ筬打ちし、緯糸２３を織り前７ａまで完全に筬打ちしないことをいう。
【００２６】
パイル経糸２の送り出しは、バックロール２０やガイドロール２５の前後方向の動きと直接に関係せず、前記のように基本速度で送り出しを行いつつ、テンションロール６の動きに応動して、送り量を増加または減少させる制御により行われる。これに対して、地経糸送り出しビーム１９やテークアップロール２６は、それぞれ駆動モータ１１、１２により駆動される。駆動モータ１１は、地経糸送り出し制御装置３２により張力制御のもとに駆動される。また、駆動モータ１２は、巻取り制御装置３３によって主軸４１の回転と同期する状態として駆動される。なお、巻取りビーム２７は、電動モータまたは機械式巻取り機構によって、従来の技術と同様に、回転駆動されるようになっている。
【００２７】
パイル織機１の運転によって、製織が進行すると、パイル経糸２が織布７に織り込まれ、前方へ順次に移動するため、パイル経糸２の張力は、次第に高まっていく。それに伴って、テンションロール６が前方に移動するため、テンションレバー８は、図１で時計方向に回動する。このときのテンションロール６またはテンションレバー８の変位は、変位検出器１７によって変位量に比例する電気的な信号として常時検出されている。なお、この検出は、常時連続的に行われているが、検出された電気的な信号は、後述するように、サンプリングの技法により所定のサンプリング周期ごとに送り出し制御に利用される。
【００２８】
そして、変位検出器１７により検出された信号は、パイル経糸送り出し制御装置１６の入力となるため、パイル経糸送り出し制御装置１６は、所定のタイミングで上記検出された信号をサンブリングして、所定ピック単位で平均値を求め、基準値に対する偏差量にもとづき、パイル経糸２用のテンションロール６の平均的な位置が所定の位置に位置するように、指令速度を算出し、送り出しモータ４を積極的に回転させることによって、パイル経糸２の送り出しビーム３を送り出し方向に回転させる。パイル経糸２の送り出しビーム３は、パイル経糸２を送り出すことにより、パイル経糸２の張力の高まりを抑えるとともに、テンションロール６またはテンションレバー８の変位によるパイル経糸２の張力の急激な変動を解消して行く。
【００２９】
また、地経糸１８の送り出しは、前記のように、駆動モータ１１および地経糸送り出し制御装置３２により行われる。地経糸送り出し制御装置３２は、地経糸１８を基本速度に対応する指令速度で常時継続的に送り出しており、この送り出し過程で、地経糸１８の張力を検出し、検出した張力と目標の張力とを比較し、地経糸１８の張力を目標の張力値となるように、基本速度を補正し、この補正結果を指令速度として出力させる。このように地経糸１８の送り出し動作は、常時連続的に行われており、その速度は、目標の張力値に対する偏差に応じて変化する。
【００３０】
次に、図２は、パイル織機の制御装置５０を示している。図２で、パイル織機の制御装置５０は、パイル倍率計算器５１、表示器５２、許容範囲設定器５３、比較器５４、補正器５５、警報手段５６、警報範囲設定器５７などによって構成されている。パイル倍率計算器５１は、入力側でパイル経糸２の速度計算器５８および地経糸１８の速度計算器５９に接続され、また出力側で表示器５２に、さらにはこれより分岐して、比較器５４、警報手段５６内の警報比較器６０の入力端に接続もされている。
【００３１】
比較器５４は、他の入力端側で許容範囲設定器５３に接続され、出力側で補正器５５に接続されている。補正器５５は、補正量設定器６２にも接続され、比較結果に基づいて所定の補正量信号を発生する。警報比較器６０は、入力側で警報範囲設定器５７に接続されており、出力側で警報信号発生器６１に接続されている。
【００３２】
製織中に、速度計算器５８、５９は、ともに経糸の消費量を検出して対応する消費速度の信号を出力する装置であり、例えばそれぞれパイル経糸２またはその送り出しビーム３の回転からパイル経糸２について実際の送り速度Ｖｔ、地経糸１８またはその地経糸送り出しビーム１９の回転から地経糸１８について実際の送り速度Ｖｂをそれぞれ測定し、パイル倍率計算器５１に送り込む。パイル倍率計算器５１は、パイル倍率Ｋｐの計算式Ｋｐ＝Ｖｔ／Ｖｂから、送り速度の比として実際のパイル倍率Ｋｐを計算により求め、そのデータを表示器５２に送り込む。
【００３３】
上記のパイル倍率Ｋｐの計算式は、時間ｔ、パイル経糸２の送り量（消費量）Ｌｔ、および地経糸１８の送り量（消費量）Ｌｂを用いて、書き換えるならば、Ｋｐ＝Ｖｔ／Ｖｂ＝Ｖｔ・ｔ／Ｖｂ・ｔ＝Ｌｔ／Ｌｂとなる。このことから、送り速度比の計算は、上記の式から時間ｔを消去することであるから、パイル経糸２送り量（消費量）Ｌｔと地経糸１８の送り量（消費量）Ｌｂとの比を求めることと対応している。
【００３４】
なお、パイル倍率計算器５１は、その名の通り、パイル倍率Ｋｐを求めているが、求めるものは、単位時間当たりのパイル経糸２の消費量や、必要に応じ、地経糸１８の消費量を算出するものでもよい。このことから、パイル倍率計算器５１は、パイル経糸２の消費量計算器（地経糸１８の消費量計算器）として構成することもできる。また、パイル倍率を求める方法として、本出願人は、パイル織り時および地織り時における地経糸送り出しビーム１９とパイル経糸２の送り出しビーム３の各回転量を基に、パイル倍率算出の過程で各ビームの巻径やギア比などの経糸の速度計算のためのデータを省くことにより計算精度のより高いパイル倍率を算出する方法、さらにはこの算出結果に所定係数を乗じることにより上記計算結果を実際値に近づける技術も提案しており、このような計算により算出された値を、本件技術に採用することもできる。
【００３５】
表示器５２は、パイル倍率計算器５１によって求められたパイル倍率Ｋｐを数値より視覚的に確認できる状態として作業者に表示する。これによって、作業者は、製織中にパイル倍率Ｋｐを容易に確認できる。なお、パイル倍率Ｋｐまたはパイル経糸２の消費量の計算や、その表示は、所定の期間毎に行われる。このためパイル織機の制御装置５０（パイル倍率計算器５１）は、所定の期間毎にパイル倍率Ｋｐを計算し、これを表示するか、または計算したパイル倍率Ｋｐを所定の期間毎にのみ表示することになる。
【００３６】
ここで所定の期間とは、製品製織中の一定期間（時間または製織ピック数）、製品製織中であってパイル組織製織中の一定期間（時間または製織ピック数）、または製品単位毎でパイル組織製織中の全期間（時間または製織ピック数）のいずれかである。
【００３７】
所定の期間を、パイル組織製織中の一定期間の経過毎とすれば、一定期間毎のパイル倍率Ｋｐの監視によって、パイル製織過程でのパイル高さのばらつき状況の確認が可能となり、また管理者がパイル倍率Ｋｐの確認の結果、パイル倍率Ｋｐが所定の基準から外れていると判断するときは、パイル織機１を停止させ、パイル倍率Ｋｐを所定の基準内に納めるように、必要な調整箇所を操作する。これによってパイル倍率Ｋｐおよびパイル高さが手動操作によって目標の基準内に納められる。なお、これらの場合、パイル織り期間中に出力される信号、例えばパイル織り指令信号や、パイル織り時に特定の緯糸２３が選択される場合にはその緯糸２３の選択信号が出力されたことをパイル倍率計算器５１に認識させ、これらの信号が出力されている期間におけるパイル倍率を計算出力するようにすればよい。
【００３８】
また、所定の期間が製品単位毎でパイル組織の製織中の全期間であれば、求めたパイル倍率Ｋｐは、一製品内に複数のパイル組織が分散して存在している場合にすべてのパイル組織について積算した値となり、製品として求められている規格の１つであるパイル重さを示すパラメータとなる。
【００３９】
なお、所定の期間が製品製織中の一定期間であれば、製品中にパイル組織以外のボーダ組織が存在するパイル織物の場合、このボーダ組織中のパイル倍率をも表示することになる。ボーダ組織においては、特にパイル倍率を管理する必要はないが、一般に、パイル織物は、その製品中の大部分がパイル組織であることがほとんどであり、一部にボーダ組織を含むパイル織物において、このように全期間にわたってパイル倍率を表示することにより、不要なボーダ組織のパイル倍率が表示されても、これはわずかな期間であることから、実用上差し支えない。
【００４０】
また、パイル倍率計算器５１は、上記計算したパイル倍率Ｋｐを比較器５４に送り込む。そこで比較器５４は、許容範囲設定器５３で設定された上限のパイル倍率ＵＬと下限のパイル倍率ＬＬとの間の許容範囲とパイル倍率計算器５１によって求められたパイル倍率Ｋｐとを比較し、比較結果Ｋｐ＞ＵＬ、Ｋｐ＜ＬＬに応じた比較結果信号を発生し、補正器５５に送る。
【００４１】
パイル倍率Ｋｐの計算または比較は、パイル組織の製織中の期間でのみ行われる。すなわち、パイル組織の製織中の期間内でのみパイル倍率Ｋｐを計算し、これを許容範囲と比較するか、または計算したパイル倍率Ｋｐをパイル組織の製織中の期間内でのみ許容範囲と比較する。これにより、ボーダ組織での製織中のパイル倍率Ｋｐと許容範囲とを比較することにより、誤った比較結果を出力することを防止できる。なお、パイル組織製織中の期間内においては、パイル倍率Ｋｐの表示と同様に、一定期間毎あるいは製品単位毎でのパイル組織の全期間毎にパイル倍率Ｋｐの計算または比較を行うことができる。
【００４２】
実際のパイル倍率Ｋｐが許容範囲内にあるときに、比較器５４は、補正のための出力を発生しない。しかし、パイル倍率Ｋｐが許容範囲から外れているとき、比較器５４は、比較結果信号を出力し、補正器５５を動作させる。そこで補正器５５は、補正量設定器６２に予め設定されている比較結果信号に対する補正量のデータを受け取り、補正量信号として補正態様に応じて、パイル経糸張力補正量ｋ１の信号、地経糸張力補正量ｋ２の信号、打ち込み密度補正量ｋ３の信号、パイル経糸２の送り出しビーム回転補正量ｋ４の信号、必要に応じてテリー量補正量ｋ５の信号などを発生する。
【００４３】
なお、補正量信号（パイル経糸張力補正量ｋ１の信号、地経糸張力補正量ｋ２の信号、打ち込み密度補正量ｋ３の信号、パイル経糸２の送り出しビーム回転補正量ｋ４の信号、必要に応じてテリー量補正量ｋ５の信号）は、正負の符号と大きさを含む信号であり、正または負の符号は、補正の方向を定め、また、その大きさ（絶対値）は、補正量を定める。なお、比較結果信号に対する補正量のデータは、補正量設定器６２に予め設定されている。
【００４４】
パイル経糸張力補正量ｋ１の信号は、パイル経糸張力制御装置４０の補正用の入力となり、地経糸張力補正量ｋ２の信号は、地経糸送り出し制御装置３２の補正用の入力となり、打ち込み密度補正量ｋ３の信号は、巻き取り制御装置３３の補正用の入力となり、回転量補正量ｋ４の信号は、パイル経糸送り出し制御装置１６の入力となる。さらにテリー量補正量ｋ５の信号は、テリーモーション機構２４の入力となる。
【００４５】
このようにして補正量信号は、パイル倍率Ｋｐを前記許容範囲内に戻す方向にパイル重さに関連する少なくとも１つの製織条件のパラメータを補正するか、またはパイル経糸２の消費量を前記許容範囲内に戻す方向に、パイル重さに関連する少なくとも１つの製織条件のパラメータを補正することになる。
【００４６】
一方、パイル倍率Ｋｐが警報範囲から外れているときに、警報比較器６０は、警報のための出力を発生し、警報信号発生器６１を駆動して、光または音の警報信号を発生することにより、管理者に知らせる。これにより、異常が容易に知り得る状態となり、それぞれの人為的な判断によるばらつきが問題にならず、制御の信頼性が向上し、またこれが省力化にもなる．
【００４７】
図３は、地経糸送り出し制御装置３２の例を示している。地経糸１８は、地経糸送り出しビーム１９からバックロール２０に接し織り前７ａに送り出される。ここで、地経糸送り出しビーム１９の巻径Ｄｂは、巻径検出器３６によって検出され、測定器３７に送り込まれる。また、地経糸１８の張力は、バックロール２０の位置で、圧力検出器３８によって検出され、増幅器３９を介し、加え合わせ点３４に送り込まれる。送り出し時の目標の張力は、目標張力設定器３５によって加え合わせ点３４に与えられる。
【００４８】
そこで、ＰＩ制御器４２は、地経糸１８の張力と目標の張力との偏差にもとづき、比例・積分動作のもとに駆動増幅器４３により送り出し用の駆動モータ１１の回転量を制御し、減速ギヤ４５により地経糸送り出しビーム１９を送り出し方向に回転させる。この間の駆動モータ１１の回転量は、パルスジェネレータ４４によって検出され、モータスピードＮｂの測定器４７およびＦ／Ｖ変換器４６に与えられ、フイードパック信号として駆動増幅器４３の前の加え合わせ点４９に基本速度とともに送り込まれる。
【００４９】
ここで速度計算器４８は、測定器３７からの巻径Ｄｂ、測定器４７からのモータスピードＮｂおよびギヤ比入力器６３からのギヤ比Ｇｂを入力として、送り出し速度Ｖｂを計算式Ｖｂ＝Ｎｂ・Ｄｂ・Ｇｂから求め、パイル倍率計算器５１に送り込む。
【００５０】
一方、補正器５５からの地経糸張力補正量ｋ２の信号は、加え合わせ点３４に加えられ、目標張力設定器３５により与えられる目標張力を補正する。
【００５１】
図４は、パイル倍率Ｋｐを横軸に、地経糸張力補正量ｋ２の信号を縦軸（張力−ｋｇ・ｆ）にとり、上限のパイル倍率ＵＬと下限のパイル倍率ＬＬとの間のパイル倍率Ｋｐの許容範囲、パイル倍率Ｋｐの許容範囲外での地経糸張力補正量ｋ２を示している。パイル倍率Ｋｐが上限のパイル倍率ＵＬを上回るとき、地経糸張力補正量ｋ２は、負の一定値または所定の傾きで変化した後負の一定値として与えられるのに対して、パイル倍率Ｋｐが下限のパイル倍率ＬＬを下回るとき、地経糸張力補正量ｋ２は、正の一定値または所定の傾きで変化した後正の一定値として与えられる。
【００５２】
すでに（２）地経糸張力に関するものとして、記載したように、パイル織物の製織時に、地経糸１８の張力を高くすると、緯糸２３の打ち込みが入りやすくなって、織り前７ａのだぶつきによる戻り量が少なくなるため、パイル高さが高くなり、換言すればパイル経糸２の消費量が増大して、パイル織物の重量が増加する。
【００５３】
つぎに、図５は、巻取り制御装置３３の具体的な例を示している。図５で、巻取り制御装置３３内の基本速度発生器６４は、回転検出器６５から主軸４１の回転（速度）信号のほか、打ち込み密度設定器６６から打ち込み密度Ｄの信号を取り込んで、巻取りのための基本速度のパルス信号を発生し、正逆カウンタ６７のプラス側の入力端に送り込んでいる。正逆カウンタ６７は、基本速度の信号に基づいて、巻取りのための出力を発生し、これを駆動増幅器６８に送る。したがって、駆動増幅器６８は、巻取り用の駆動モータ１２を駆動することにより、製織の進行に追従して織布７を巻き取る。
【００５４】
巻取り用の駆動モータ１２の回転は、回転検出器６９により検出され、実際の回転量の信号として正逆カウンタ６７のマイナス側の入力端に送り込まれる。したがって、駆動モータ１２が所定の量だけ回転した時点で、正逆カウンタ６７の出力（速度指令の信号）は、ゼロとなり、駆動増幅器６８は、駆動モータ１２の駆動を停止する。このように、巻取り制御装置３３は、主軸４１の回転に応じて駆動モータ１２を回転・停止させ、織り前７ａを所定の位置に維持する。
【００５５】
一方、補正器５５からの打ち込み密度補正量ｋ３の信号は、基本速度発生器６４と打ち込み密度設定器６６との間の加え合わせ点７０に加えられ、打ち込み密度設定器６６により与えられる打ち込み密度Ｄの信号を補正する。
【００５６】
図６は、パイル倍率Ｋｐを横軸に、打ち込み密度補正量ｋ３の信号を縦軸（ｐｉｃｋ／ｉｎｃｈ）にとって、上限のパイル倍率ＵＬと下限のパイル倍率ＬＬとの間のパイル倍率Ｋｐの許容範囲、パイル倍率Ｋｐの許容範囲外での打ち込み密度補正量ｋ３を示している。パイル倍率Ｋｐが上限のパイル倍率ＵＬを上回るときに、打ち込み密度補正量ｋ３は、正の一定値または所定の傾きで変化した後正の一定値として与えられるのに対して、パイル倍率Ｋｐが下限のパイル倍率ＬＬを下回るとき、打ち込み密度補正量ｋ３は、負の一定値または所定の傾きで変化した後負の一定値として与えられる。
【００５７】
既に（３）緯糸密度（緯糸の打ち込み密度）関するものとして、記載したように、緯糸２３の打ち込み数を小さくすると、換言すれば緯糸密度を粗くすると、緯糸２３の打ち込みが入りやすくなって、筬打ち時における織り前７ａのだぶつきによる戻り量が少なくなる。このため、パイル高さが高くなり、換言すればパイル経糸２の消費量が増大し、パイル織物重量が増加する。
【００５８】
次に、図７は、パイル経糸送り出し制御装置１６の具体例を示している。パイル経糸２は、送り出しビーム３からテンションロール６に接して、織り前７ａの方向に送り出される。ここで、送り出しビーム３の巻径Ｄｔは、巻径検出器７１によって電気的に検出され、測定器７２に送り込まれる。また、テンションレバー８の位置は、近接センサーなどの変位検出器１７によって電気的に検出され、増幅器７３を介し加え合わせ点７４に負帰還される。テンションレバー８の目標の位置は、目標位置設定器７５によって加え合わせ点７４に与えられる。
【００５９】
ここで、ＰＩ制御器７６は、テンションロール８の位置と目標の位置との偏差にもとづき、比例・積分動作のもとに駆動増幅器７７により送り出し用モータ４の回転量を制御し、減速ギヤ７８によりパイル経糸２の送り出しビーム３を送り出し方向に回転させる。この間の送り出し用モータ４の回転量は、パルスジェネレータ７９によって検出され、モータスピードＮｔの測定器８０およびＦ／Ｖ変換器８１に与えられ、フイードパック信号として駆動増幅器７７の前の加え合わせ点８２に送り込まれる。
【００６０】
ここで速度計算器８３は、測定器７２からの巻径Ｄｔ、測定器８０からのモータスピードＮｔおよびギヤ比入力器６３からのギヤ比Ｇｔを入力として、送り出し速度Ｖｔを計算式Ｖｔ＝Ｎｔ・Ｄｔ・Ｇｔから求め、パイル倍率計算器５１に送り込むことになる。
【００６１】
図８は、パイル経糸張力制御装置４０の具体例を示している。主軸４１の回転は、回転検出器６５によって検出され、タイミング検出器９２に送り込まれる。タイミング検出器９２は、所定のタイミングで切り換え器９３を作動させる。切り換え器９３は、主軸４１の所定の回転角度で切り換え動作を行い、接点９４およぴ２つの接点９５を択一的に切り換える。これによって、テンションレバー８は、トルク制御系と位置制御系とに切り換えられる。
【００６２】
接点９４がオンのとき、トルク制御系が働き、トルク設定器９６からの目標のトルクは、加え合わせ点９７、接点９４を経て、加え合わせ点９８、９９から駆動増幅器８５に与えられる。駆動増幅器８５は、所定の電流でトルク制御用の電動アクチュエータ１５を駆動し、必要に応じギヤ８６を介しテンションレバー８に必要なトルクを与える。このときのテンションレバー８のトルクは、パイル経糸２の目標の張力と一致している。このようなトルク制御は、主にルーズピックのときに実行される。なお、駆動増幅器８５の出力側の電流値は、電流検出器８７によって検出され加え合わせ点９９に負帰還されている。
【００６３】
このトルク制御の過程で、パイル経糸張力補正量ｋ１の信号がゼロであれば、トルク設定器９６の目標の張力値はそのまま指令値となっている。しかし、パイル経糸張力補正量ｋ１がゼロでなくなると、これが加え合わせ点９７に与えられるため、トルク制御の目標値は、トルク設定器９６からの張力値とパイル経糸張力補正量ｋ１との和となる。このようにしてパイル形成過程で、テンションレバー８のトルクは、パイル経糸６を引く方向に作用するため、前回のファーストピックで形成されたパイルのパイル形成長（高さ）に影響を及ぼす。
【００６４】
このように、パイル長さ（高さ）は、パイル経糸２の張力をルーズピック時に調節することによって、パイル抜け現象の抜け量を間接的に制御し、これによってパイル長さを製織中に制御している。このため、最大パイル長は、テリーモーション機構２４により設定された筬逃げ量によって制限されることになる。
【００６５】
図９は、パイル倍率Ｋｐを横軸に、パイル経糸張力補正量ｋ１の信号を縦軸（トルク値−ｋｇ・ｃｍ）にとり、上限のパイル倍率ＵＬと下限のパイル倍率ＬＬとの間のパイル倍率Ｋｐの許容範囲、パイル倍率Ｋｐの許容範囲外でのパイル経糸張力補正量ｋ１を示している。パイル倍率Ｋｐが上限のパイル倍率ＵＬを上回るときに、パイル経糸張力補正量ｋ１は、正の一定値または所定の傾きで変化した後正の一定値として与えられるのに対して、パイル倍率Ｋｐが下限のパイル倍率ＬＬを下回るとき、パイル経糸張力補正量ｋ１は、負の一定値または所定の傾きで変化した後負の一定値として与えられる。
【００６６】
既に（１）パイル経糸張力に関するものとして、記載したように、パイル経糸２の張力値を小さくすると、パイルを発生する際の筬打ち時におけるパイル経糸張力が低くなる結果、パイル高さが高くなり、換言すればパイル経糸２の消費量が増大し、パイル織物重量が増加する。
【００６７】
ファーストピック時のパイル形成に関連してパイル経糸２が急激に移動する期間、換言すれば、布移動方式のテリーモーションによるとパイルを形成するために、織布７が後退する期間に、また布移動方式のテリーモーションによるとパイル形成後次回のルーズピックのために織布７が前進する期間に、切り換え器９３は、２つの接点９５がオンの状態とするため、テンションレバー８は、位置制御系によって制御される。
【００６８】
位置制御系による制御で、パルス発振器８８は、タイミング検出器９２からのタイミング信号を入力として、主軸４１の所定の角度毎にパルス数設定器８９からのパルス数の信号を入力としてカウンタ９０のアップ入力端に位置制御に必要なパルス数を出力していく。このカウンタ９０のデジタル出力は、Ｄ／Ａ変換器９１によって位置設定器１００の入力端にアナログの信号として印加される。
【００６９】
位置設定器１００のアナログ出力は、加え合わせ点１０１を介し増幅器１０２の入力となり、接点９５のオン状態のときに、加え合わせ点９８、９９を経て駆動増幅器８５に与えられる。このとき、電動アクチュエータ１５は、所定の方向に必要な量だけ回転し、テンションレバー８を回動させることによって、テンションロール６を所定の位置に前進または後退させ、テンションロール６の位置を制御することになる。
【００７０】
電動アクチュエータ１５の回転量は、パルスジェネレータ１０３により検出され、接点９５を経てカウンタ９０のダウン入力端に帰還される。したがって、カウンタ９０の出力がゼロになるまで、すなわち電動アクチュエータ１５が与えられた回転量だけ回転し終わるまで、カウンタ９０は、出力を出し続ける。なお、パルスジェネレータ１０３のパルス出力は、Ｆ／Ｖ変換器１０４によって電圧に変換され、加え合わせ点１０１に速度フイードバック信号として負帰還されている。
【００７１】
このテンションロール６の位置制御によって、パイル経糸２の急激な移動に伴う不用意なパイル抜けが未然に防止できる。この位置制御も、フイードパック制御であるから、パイル長さの正確な設定を可能とするほか、製織中での連続的なパイル長さの変更をも可能とする。
【００７２】
上記例では、パイル倍率Ｋｐが許容範囲を逸脱したとき、パイル織りが実行される期間全体にわたって、パイル経糸張力を補正するようにしているが、パイル織りの一部の期間、例えば筬２８と織布７の相対運動が行われる期間のパイル経糸張力のみ補正するようにしてもよい。
【００７３】
より詳しくは、図８に示したパイル張力制御装置４０で、タイミング検出器９２に対し、点線で図示されるタイミング設定器９２ａが接続される。タイミング設定器９２ａには、図２に示される補正器５５から開始タイミング補正量信号ｋ５が入力される。タイミング設定器９２ａには、位置制御開始タイミング、位置制御終了タイミングが予め設定されており、タイミング設定器９２ａは、位置制御開始タイミングの値に補正量信号ｋ５の値を加算することにより補正して、これを開始タイミングＴ１として出力する一方、位置制御終了タイミングの設定値を終了タイミングＴ２として出力してタイミング検出器９２に送り込み、タイミング検出器９２は、主軸４１の回転角度がタイミングＴ１からタイミングＴ２の範囲にあるとき、位置制御を選択する旨の指令を切換器９３に出力する。
【００７４】
図１２には、布移動式のパイル織機１で、横軸を主軸４１の回転角度としたときのパイル織り期間中における地経糸１８やパイル経糸２の各開口量と、織り前７ａ位置の状況と、切り換え器９３の出力状態をそれぞれ示している。図示の例は３本緯タオルの例であり、１から３はともに緯入れピックを表しており、１はファーストピックに、ルーズピックである２および３はセカンドピックおよびサードピックに、それぞれ対応している。そして、パイル形成のために筬２８と織布７との相対運動が行われ、より具体的にはサードピックの１５０°からファーストピックの０°にかけて、織り前７ａ位置は前進し、その後ファーストピックの０°で筬打ちされてパイルが発生し、次いでファーストピックの１５０°から０°セカンドピックの３０°にかけて織り前７ａ位置が後退するように、テリーモーション機構２４が設定されている。これに対し、タイミング設定器９２ａに設定される位置制御開始タイミングは、例えば織り前７ａ位置の前進を開始してから前進を終了するまでの間の期間内であるサードピックの２００°に、また位置制御終了タイミングは、織り前７ａ位置の後退後のセカンドピックの１８０°にそれぞれ設定されている。
【００７５】
補正量信号ｋ５の値がゼロであれば、切り換え器９３には、タイミング設定器９２ａに予め設定されたタイミングになると、タイミング検出器９２からの選択信号が入力されるため、当初設定されたタイミングで、位置制御、トルク制御が選択的に実行される。しかし、補正量信号ｋ５がゼロでなくなると、筬２８と織布７との相対運動に対し、位置制御される期間が変わる結果、パイル形成のための筬打ち時のパイル経糸張力が変わってしまい、パイルの形成長さに影響を及ぼす。
【００７６】
図１３には、パイル倍率Ｋｐを横軸に、位置制御開始タイミングの補正量ｋ５の信号の角度（°）を縦軸にとり、上限のパイル倍率ＵＬと下限のパイル倍率ＬＬとの間のパイル倍率Ｋｐの許容範囲、パイル倍率Ｋｐの許容範囲外での位置制御開始タイミングの補正量ｋ５を示している。パイル倍率Ｋｐが上限のパイル倍率ＵＬを上回るときに、位置制御開始タイミングの補正量ｋ５は、正の一定値または所定の傾きで変化した補正の値の一定値として与えられるのに対して、パイル倍率Ｋｐが下限のパイル倍率ＬＬを下回るとき、位置制御開始タイミングの補正量ｋ５は、負の一定値または所定の傾きで変化した後、負の一定値として与えられる。
【００７７】
パイル倍率Ｋｐが増加し、上限のパイル倍率をＵＬを上回ると、テンションロール６の位置制御開始タイミングが遅れる方向に補正されて、織り前７ａ位置が前進する期間に対し位置制御が実行される期間が短くなる結果、パイル形成筬打ち時（ファーストピックの０°）におけるパイル経糸張力は所定の低い張力よりも高い張力になり、通常に比べて低い高さのパイルが形成される。逆にパイル倍率Ｋｐが減少し、下限のパイル倍率ＬＬを下回ると、テンションロール６の位置制御開始タイミングが早まる方向に補正されて、織り前７ａが前進する期間に対し、位置制御が実行される期間が長くなる結果、パイル形成筬打ち時（ファーストピックの０°）におけるパイル経糸張力ほ所望の低い張力よりも低い張力になり、通常に比べて低い高さのパイルが形成される。
【００７８】
上記例では、位置制御開始タイミングをパイル倍率Ｋｐに応じて補正するようにしているが、これに代えて、位置制御終了タイミングを補正してもよい。この場合、補正器５５は、パイル倍率Ｋｐに応じて位置制御終了タイミンクの補正量ｋ６の信号を出力するように構成される一方、タイミング設定器９２ａに設定される位置制御終了タイミングは、例えば織り前７ａ位置の後退開始してから後退終丁するまでの間の期間内であるファーストピックの３００°に設定される（図１２の点線図示）。これに対し、図１４に示されるように、パイル倍率Ｋｐが上限のパイル倍率ＵＬを上回るときに、位置制御終了タイミングの補正量ｋ６は、負の一定値または所定の傾きで変化した後、負の値の一定値として与えられるのに対して、パイル倍率Ｋｐが下限のパイル倍率ＬＬを下回るとき、位置制御終了タイミングの補正量ｋ６は、正の一定値または所定の傾きで変化した後、正の一定値として与えられるように、補正量設定器６２を介して設定される。
【００７９】
パイル倍率Ｋｐが増加し、上限のパイル倍率ＵＬを上回ると、テンションロール６の位置制御終了タイミングが早まる方向に補正されて、織り前７ａ位置が後退する期間に対し位置制御が実行される期間が短くなる結果、パイル形成後の経糸張力が所望の状態よりも高い状態となる。しかもパイル形成直後のこの時期は緯糸２３によるパイル経糸２の保持力が不充分なこともあって、パイル組織からパイル経糸２を引き出される量が多くなるため、通常に比べて低い高さのパイルが形成される。逆に、パイル倍率Ｋｐが減少し、下限のパイル倍率ＬＬを下回ると、テンションロール６の位置制御御の終了タイミングが早まる方向に補正されて、織り前７ａ位置が後退する期間に対し位置制御が先行される期間が長くなる結果、パイル形成後の経糸張力が所望の状態よりも低い状態となり、パイル組織からパイル経糸２を引き出される量が少なくなるため、通常に比べて高い高さのパイルが形成される。
【００８０】
上記したようにパイル倍率Ｋｐに応じて、位置制御開始タイミング、制御終了タイミングのいずれか一方のみを補正するようにしてもよいし、双方を補正するように構成することも可能である。
【００８１】
また、パイル経糸張力制御装置４０は、図８に示したように、筬２８と織布７との相対運動に合せてパイル経糸２用のテンションロール６の制御を位置制御とトルク制御に切り換える形式に限らない。例えば、テンションロール６の付勢力を複数設定し、筬２８と織布７との相対運勤が行われる期間には、それ以外の期間に対し低い付勢力が設定されるとともに、各期間に対応する付勢力を選択可能なパイル経糸張力制御装置４０によっても実現することができる。そして、パイル倍率Ｋｐに応じて、各付勢力を全体的に補正したり、あるいは上記相対運勤が行われる期間における付勢力を補正したり、さらには付勢力を切り換える時期を補正することにより、パイルを発生させる筬打ち時やそれ以降のパイル保持力が不充分な期間におけるパイル経糸張力を調節することができ、パイル高さ、ひいてはパイル織物の重さを変えることができる。
【００８２】
さらに、パイル経糸張力制御装置４０について、上記例には限らず、以下のように、例えば、織布７の巻取り速度に対応して駆動されるパイル経糸２の送り出しビーム３の回転速度を制御することにより、パイル経糸張力を調節するように構成することもできる。図１０は、巻取り制御装置３３の基本速度発生器６４の出力をパイル経糸送り出し制御装置１６の入力として利用する変形例を示している。
【００８３】
図１０で、打ち込み密度設定器６６から打ち込み密度Ｄの信号は、直接に基本速度発生器６４に入る。基本速度発生器６４は、回転検出器６５から主軸４１の回転（速度）信号および打ち込み密度Ｄの信号を取り込んで、巻取りのための基本速度ｓの信号を加算器１０９のプラス側の入力端に送り込むと同時に、パイル経糸送り出し制御装置１６の速度設定器１０５にも送る。
【００８４】
加算器１０９は、基本速度ｓの信号に基づいて巻取りのための出力を発生し、これを駆動増幅器１０６に送り、巻取り用の駆動モータ１２を駆動することによって、製織の進行に追従して織布７を巻き取る。この間に、駆動モータ１２の回転は、パルスジエネレータ１０７により検出され、Ｆ／Ｖ変換器１０８により実際の回転量の電圧信号として加算器１０９ののマイナス側の入力端に送り込まれる。このようにして、巻取り制御装置３３は、主軸４１の回転に応じて駆動モータ１２を回転・停止させながら、織り前７ａを所定の位置に維持する。
【００８５】
一方、速度設定器１０５は、基本速度発生器６４からの基本速度ｓの信号と、巻径検出器７１によって電気的に検出された送り出しビーム３の巻径ｄの信号とを取り込み、これらをパラメータとして速度指令を発生させる関数ｆ（ｓ／ｄ）により速度指令値を計算する一方、速度設定器１０５の内部に設定されているギヤ７８のギヤ比Ｇを乗じて送り出し速度の信号を発生する。この送り出し速度の信号とパイル経糸２の送り出しビーム回転補正量ｋ４の信号とは、加算され、加え合わせ点７４、８２経由で駆動増幅器７７に送る。このように、パイル経糸の送り出しビーム３は、織布７の巻取り制御装置３３による巻取りの基本速度ｓの信号に応じて駆動される。
【００８６】
図１１は、パイル倍率Ｋｐを横軸に、パイル経糸２の送り出しビーム回転補正量ｋ４の信号を縦軸（速度ｖ）にとり、上限のパイル倍率ＵＬと下限のパイル倍率ＬＬとの間のパイル倍率Ｋｐの許容範囲、パイル倍率Ｋｐの許容範囲外での送り出しビーム回転補正量ｋ４を示している。
【００８７】
パイル倍率Ｋｐが上限のパイル倍率ＵＬを上回るとき、送り出しビーム回転補正量ｋ４は、負の一定値または所定の傾きで変化した後負の一定値として与えられるのに対して、パイル倍率Ｋｐが下限のパイル倍率ＬＬを下回るとき、回転量補正量ｋ４は、正の一定値または所定の傾きで変化した後正の一定値として与えられる。パイル経糸ビーム３の回転量（送り量）を減少させると、パイル経糸張力が高くなって、パイル高さが小さくなり、パイル織物重量が減少する。
【００８８】
パイル倍率Ｋｐが許容範囲を逸脱したとき、補正する製織条件のパラメータについて、テリー動作に関するものを採用することができる。例えば、織り前７ａ位置の移動量を電動アクチュエータ等を介して調節可能な装置、いわゆる電子パイル装置では、製織条件のパラメータを織り前７ａ位置の移動量とすることができ、ファーストピックとルーズピックとの間における織り前７ａ位置の移動量すなわち筬逃げ量を大きくすれば、より高いパイルが形成されて、パイル経糸消費量が増え、パイル織物の重量が増加する。布移動式パイル織機に限らず、筬移動式パイル織機の場合には、筬打ち位置を調節可能に構成すればよいことは言うまでもない。
【００８９】
上記の各例について、パイル倍率Ｋｐが許容範囲を逸脱したときの補正量は、閾値である上限のパイル倍率ＵＬ、あるいは下限のパイル倍率ＬＬに対する偏差量とは無関係に一定の値とすることもできるし、偏差量に応じて所定の傾きで増加または減少するように定めてもよい。前者の場合、パイル倍率が許容範囲内に戻るまで、製織条件のパラメータに対する補正が緩やかに継続されるため、制御の安定性が維持されるのに対し、後者の場合には、製織条件のパラメータに対する補正量が大きい分、速やかにパイル倍率を許容範囲内に戻すことができる。なお、パイル倍率Ｋｐが許容範囲から大きく外れた場合、制御量に対応する補正量では、過剰応答となって織機上の制御が不安定になり、逆に織機の稼働を損なうこともある。このため、パイル倍率Ｋｐの安定制御の限界点までは、偏差量に応じて増加あるいは減少するように、そして上記限界点以降では一定倍となるように、補正量を補正量設定器６２に設定すればより好ましい。
【００９０】
【発明の効果】
請求項１によれば、パイル製織中に求めたパイル倍率が許容範囲から逸脱したとき、パイル倍率を前記許容範囲内に戻す方向に、パイル重さに関連する少なくとも１つの製織のパラメータを補正するから、製織条件のパラメータの調節が必要最小限に抑えられることになり、従来のように調節が頻繁に行われて、パイル織物の品質を損なうことがなく、織機の稼働も安定させることが可能になる。
【００９１】
請求項２によれば、パイル製織中に求めたパイル経糸の消費量が設定された許容範囲から逸脱したとき、パイル経糸の消費量を前記許容範囲内に戻す方向に、パイル重さに関連する少なくとも１つの製織条件のパラメータを補正するから、前記請求項１の効果を得るのに、パイル経糸の消費量を測定すれば足り、地経糸の消費量の測定を省略できるので有利である。
【００９２】
請求項３によれば、許容範囲をパイル織物の規格を考慮して設定することにより、実際の製品の規格範囲内での製織が可能となる。
【００９３】
請求項４によれば、製織条件のパラメータとしてテークアップロールの回転量を補正して、パイル織物の緯糸密度を変更するから、簡単な巻取り側の回転量制御により、パイル織物の制御ができる。
【００９４】
請求項５によれば、地経糸送り出しビ−ムの回転量を制御し、地経糸の目標地経糸張力を変更するから、簡単な送り出し側の回転量制御により、パイル織物の制御ができる。
【００９５】
請求項６によれば、パイル倍率またはパイル経糸の消費量のいずれかが許容範囲から逸脱したとき、地経糸の目標地経糸張力を変更すると共に、テークアップロールの回転量を補正することにより、パイル織物の緯糸密度を変更するから、パイル倍率またはパイル経糸の消費量が速やかに許容範囲内に収められ、特に重めのパイル織物に対し有効に作用するので好適である。
【００９６】
請求項７、８によれば、パイル倍率またはパイル経糸の消費量のいずれかが前記許容範囲から逸脱したとき、電動アクチュエータを介してテンションロールを付勢し、パイル経糸に対する付勢力を補正するから、パイル経糸に対して直接速やかに対処できる。
【００９７】
請求項９によれば、パイル織機には、テークアップロールの回転に対応する速度でパイル経糸ビームを回転駆動し、パイル倍率、またはパイル経糸の消費量のいずれかが前記許容範囲から逸脱したとき、パイル経糸ビームの回転速度を補正するから、テークアップロールの回転とパイル経糸ビームとを調和させながらパイル倍率、またはパイル経糸の消費量の制御が可能となる。
【００９８】
請求項１０、１１によれば、製織条件のパラメータの補正量が許容範囲の閾値に対応する大小関係に応じて決定され、また製織条件のパラメータの補正量が許容範囲の閾値に対応するパイル倍率の偏差量に応じて決定されるから、補正量が大きく変動せず、なめらかな制御が行える。
【００９９】
請求項１２によれば、求めたパイル倍率が警報範囲を逸脱したとき、警報信号を出力するから、その状態が作業者ににより直ちに確認されて、迅速な対応が行われるので有利である。
【図面の簡単な説明】
【図１】パイル織機の要部の側面図である。
【図２】パイル織機の制御装置のブロック線図である。
【図３】地経糸送り出し制御装置のブロック線図である。
【図４】パイル倍率−地経糸張力補正量のグラフである。
【図５】巻取り制御装置のブロック線図である。
【図６】パイル倍率−打ち込み密度補正量のグラフである。
【図７】パイル経糸送り出し制御装置のブロック線図である。
【図８】パイル経糸張力制御装置のブロック線図である。
【図９】パイル倍率−パイル経糸張力補正量のグラフである。
【図１０】他のパイル経糸送り出し制御装置のブロック線図である。
【図１１】パイル倍率−パイル経糸の送り出しビーム回転補正量のグラフである。
【図１２】パイル経糸張力制御装置の制御状態を示すタイミングチャート図である。
【図１３】パイル倍率−位置制御開始タイミングの補正量のグラフである。
【図１４】パイル倍率−位置制御終了タイミングの補正量のグラフである。
【符号の説明】
１  パイル織機
２  パイル経糸
３  送り出しビーム
４  送り出しモータ
５  ガイドロール
６  テンションロール
７  織布    ７ａ  織り前
８  テンションレバー
９  支点軸
１０  織機フレーム
１１  駆動モータ
１２  駆動モータ
１３ａ、１３ｂ  ギヤ
１５  電動アクチュエータ
１６  パイル経糸送り出し制御装置
１７  変位検出器
１８  地経糸
１９  地経糸送り出しビーム
２０  バックロール
２１  ヘルド
２２  開口
２３  緯糸
２４  テリーモーション機構
２５  ガイドロール    ２５ａ、２５ｂ  案内ロール
２５ｃ  レバー  ２５ｄ  レバー軸  ２５ｅ  リンク
２６  テークアップロール
２７  巻取りビーム
２８  筬
２９  地経糸テンションレバー
３０  支点軸  ３０ａ  支持アーム  ３０ｂ  支点軸
３１  張力スプリング
３２  地経糸送り出し制御装置
３３  巻取り制御装置
３４  加え合わせ点
３５  目標張力設定器
３６  巻径検出器
３７  測定器
３８  圧力検出器
３９  増幅器
４０  パイル経糸張力制御装置
４１  主軸
４２  ＰＩ制御部
４３  駆動増幅器
４４  パルスジエネレータ
４５  減速ギヤ
４６  Ｆ／Ｖ変換器
４７  測定器
４８  速度計算器
４９  加え合わせ点
５０  パイル織機の制御装置
５１  パイル倍率計算器
５２  表示器
５３  許容範囲設定器
５４  比較器
５５  補正器
５６  警報手段
５７  警報範囲設定器
５８  速度計算器
５９  速度計算器
６０  警報比較器
６１  警報信号発生器
６２  補正量設定器
６３  ギヤ比入力器
６４  基本速度発生器
６５  回転検出器
６６  打ち込み密度設定器
６７  正逆カウンタ
６８  駆動増幅器
６９  回転検出器
７０  加え合わせ点
７１  巻径検出器
７２  測定器
７３  増幅器
７４  加え合わせ点
７５  目標位置設定器
７６  ＰＩ制御部
７７  駆動増幅器
７８  減速ギヤ
７９  パルスジエネレータ
８０  測定器
８１  Ｆ／Ｖ変換器
８２  加え合わせ点
８３  速度計算器
８４  ギヤ比入力器
８５  駆動増幅器
８６  ギヤ
８７  電流検出器
８８  パルス発生器
８９  パルス数設定器
９０  カウンタ
９１  Ｄ／Ａ変換器
９２  タイミング検出器    ９２ａ  タイミング設定器
９３  切り換え器
９４  接点
９５  接点
９６  トルク設定器
９７  加え合わせ点
９８  加え合わせ点
９９  加え合わせ点
１００  位置設定器
１０１  加え合わせ点
１０２  増幅器
１０３  パルスジエネレータ
１０４  Ｆ／Ｖ変換器
１０５  速度設定器
１０６  駆動増幅器
１０７  パルスジエネレータ
１０８  Ｆ／Ｖ変換器
１０９  加算器


【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図８】
2004169227.tif 000017