(57)【要約】【課題】本発明は、全体の移載効率を改善できる物品移載装置を提供することを目的とする。【解決手段】チェーンコンベヤ３３上および物品受け体３４上に２列のコンテナ群が載置され、フォーク装置３７の出退動作および昇降動作により枠体３８によって１列のコンテナ群を囲み、フォーク装置３７の出退動作により囲んだコンテナ群が移動され、搬送コンベヤ装置３と回転式棚設備との間においてコンテナ２が移載される構成とする。このとき、２列のコンテナ群の間に枠体３８が位置する隙間が設けられる。この構成によれば、チェーンコンベヤ３３上および物品受け体３４上に２列のコンテナ群が載置されて移動されることにより、移載効率を向上でき、また２列のコンテナ群に隙間が設けられることにより、この隙間に位置する枠体３８により列毎にコンテナ群を移動することができる。【選択図】      図３
2004359424.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搬送する搬送手段と前記物品を保管する物品保管部との間で、前記物品の移載を行う物品移載装置であって、
複数の物品からなる物品群を同時に移動可能な移動手段と、
前記移動手段の外方に設けられ、前記物品群を同時に受けることが可能な物品受け体と、
前記移動手段による物品の移動方向に沿って移動手段の外方に対して出退自在な出退手段と、
前記出退手段に設けられ、前記物品群に作用する作用体
を備え、
前記出退手段の出退動作によって前記作用体が物品群に作用することにより物品群を移動させるように構成され、
前記移動手段上および前記物品受け体上に複数列の物品群が載置可能とされ、これら複数列の物品群の移載の際に、これら物品群の間に前記作用体が位置する隙間が設けられること
を特徴とする物品移載装置。
【請求項２】
複数列の物品群を移載する前に、前記移動手段により物品群間の隙間が詰められること
を特徴とする請求項１に記載の物品移載装置。
【請求項３】
前記物品受け体は、前記移動手段の前記物品保管部側に配置され、
前記搬送手段から物品群を受け入れるとき、前記出退手段の出退動作および前記作用体の作用により、最初の物品群は前記物品受け体上に載置されること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の物品移載装置。
【請求項４】
前記物品保管部に対して前記物品の入庫または出庫の少なくとも一方が可能な物品入出庫手段を備え、
前記物品受け体は、前記移動手段の前記物品入出庫手段側に配置され、
前記移動手段上および前記物品受け体上に載置される複数列の物品群は同時に、前記物品入出庫手段との間で受け渡しが行われること
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の物品移載装置。
【請求項５】
前記出退手段を、前記移動手段の移動方向に沿って移動手段の外方に対して出退自在で、かつ前記移動手段の上方の範囲で昇降自在に設けられた一対の移動体により構成し、
前記作用体を、これら各移動体の先端部に上記移動手段の移動方向と直交する方向に連結された平面視枠状の枠体により構成し、
前記移動体の出退動作および昇降動作により前記枠体によって前記物品群を囲み、前記移動体の出退動作により前記囲んだ物品群を移動させること
を特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の物品移載装置。
【請求項６】
前記物品保管部に対して前記物品の入庫または出庫の少なくとも一方が可能な物品入出庫手段を備え、
前記物品入出庫手段とともに、前記搬送手段の搬送方向へ移動可能としたことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の物品移載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品を搬送する搬送手段（たとえば、搬送用コンベヤ）と前記物品を保管する物品保管部（たとえば、棚設備）との間で、物品の移載を行うための物品移載装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記物品移載装置として、スタッカークレーンの移動経路に沿って、かつ物品を搬送する搬送コンベヤに隣接して配設され、かつ前記搬送コンベヤより搬送されてきた物品をダイバータを回動させることにより進行方向を変更させて受け取り、貯留するローラコンベヤを設け、このローラコンベヤに貯留された物品をチェーンコンベヤを使用してスタッカークレーンへ送り込むように構成された装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
実開平６−６３１３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記物品移載装置では、搬送コンベヤにより搬送されてきた物品をローラコンベヤに貯留して、チェーンコンベヤによりスタッカークレーンへ移載するようにしているが、スタッカークレーンによる棚設備との間の移載可能な物品量と、搬送コンベヤにより搬送されてくる物品量との間に、大きな差異があるために、搬送コンベヤと棚設備間の物品の移載効率が、物品量が少ないほう、すなわちスタッカークレーンの移載効率に全体の移載効率が決められ、効率よく移載作業を実行できないという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、全体の移載効率を改善できる物品移載装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１に係る物品移載装置は、物品を搬送する搬送手段と前記物品を保管する物品保管部との間で、前記物品の移載を行う物品移載装置であって、
複数の物品からなる物品群を同時に移動可能な移動手段と、前記移動手段の外方に設けられ、前記物品群を同時に受けることが可能な物品受け体と、前記移動手段による物品の移動方向に沿って移動手段の外方に対して出退自在な出退手段と、前記出退手段に設けられ、前記物品群に作用する作用体を備え、
前記出退手段の出退動作によって前記作用体が物品群に作用することにより物品群を移動させるように構成され、前記移動手段上および前記物品受け体上に複数列の物品群が載置可能とされ、これら複数列の物品群の移載の際に、これら物品群の間に前記作用体が位置する隙間が設けられることを特徴とするものである。
【０００７】
上記構成によれば、移動手段上および物品受け体上に複数列の物品群が載置されて移動されることにより、移載効率が向上される。また複数列の物品群が移載される際には、これら物品群の間に作用体が位置する隙間が設けられ、この隙間に位置する作用体により列毎に物品群を移動することができる。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、複数列の物品群を移載する前に、前記移動手段により物品群間の隙間が詰められることを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、複数列の物品群が移載される前に、これら物品群の間に隙間が詰められ、複数列の物品群が一体される。よって移載される側に余分なスペースを取らずに移載される。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明は、上記請求項１または２に記載の発明であって、前記物品受け体は、前記移動手段の前記物品保管部側に配置され、前記搬送手段から物品群を受け入れるとき、前記出退手段の出退動作および前記作用体の作用により、最初の物品群は前記物品受け体上に載置されることを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、搬送手段から物品群を受け入れるとき、出退手段の出退動作および作用体の作用により、最初の物品群は物品受け体上に載置され、続けて次の物品群は移動手段上に載置される。そして、これら複数列の物品群はまとめて物品保管部へ移載することが可能となる。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、前記物品保管部に対して前記物品の入庫または出庫の少なくとも一方が可能な物品入出庫手段を備え、前記物品受け体は、前記移動手段の前記物品入出庫手段側に配置され、前記移動手段上および前記物品受け体上に載置される複数列の物品群は同時に、前記物品入出庫手段との間で受け渡しが行われることを特徴とするものである。
【００１３】
上記構成によれば、移動手段上および物品受け体上に載置される複数列の物品群は同時に、物品入出庫手段との間で受け渡しが行われることにより、物品保管部への入庫あるいは出庫時における物品群の移載効率が改善される。
【００１４】
また、請求項５に記載の発明は、上記請求項１〜請求項４のいずれかに記載の発明であって、前記出退手段を、前記移動手段の移動方向に沿って移動手段の外方に対して出退自在で、かつ前記移動手段の上方の範囲で昇降自在に設けられた一対の移動体により構成し、前記作用体を、これら各移動体の先端部に上記移動手段の移動方向と直交する方向に連結された平面視枠状の枠体により構成し、前記移動体の出退動作および昇降動作により前記枠体によって前記物品群を囲み、前記移動体の出退動作により前記囲んだ物品群を移動させることを特徴とするものである。
【００１５】
上記構成によれば、移動体の出退動作および昇降動作により枠体によって物品群を囲み、移動体の出退動作により囲んだ物品群が移動され、搬送手段と物品保管部との間において物品が移載される。
【００１６】
さらに、請求項６に記載の発明は、上記請求項１〜請求項５のいずれかに記載の発明であって、前記物品保管部に対して前記物品の入庫または出庫の少なくとも一方が可能な物品入出庫手段を備え、前記物品入出庫手段とともに、前記搬送手段の搬送方向へ移動可能としたことを特徴とするものである。
【００１７】
上記構成によれば、物品入出庫手段とともに搬送手段の搬送方向へ移動可能とされることにより、物品保管部の位置に応じて移動でき、位置が異なる物品保管部に対して物品の入庫または出庫が可能となる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態における物品移載装置を、図１〜図１０に基づき説明する。
【００１９】
本実施の形態における物品移載装置１は、物品として複数のポットが収納されたコンテナ２を、搬送手段である上下２段の搬送コンベヤ装置３と物品保管部である回転式棚設備４の各棚５との間で移載する装置であり、搬送コンベヤ装置３は、複数のコンテナ２を１列の状態で搬送する機能と、３個のコンテナ２をプールする機能を有している。また回転式棚設備４の各棚５には１列３個のコンテナ２が保管される。なお、搬送コンベヤ装置３は下段をコンテナ２の入庫用、上段をコンテナ２の出庫用に使用している。
【００２０】
また物品移載装置１と回転式棚４の各棚５間においてコンテナ２の入庫と出庫を行うスタッカークレーン（物品入出庫手段の一例）７が設けられている。なお、これらスタッカークレーン７と物品移載装置１は連結されており、搬送コンベヤ装置３におけるコンテナ２の搬送方向（以下、前後方向と称す）に敷設された一対の走行レール８Ａ，８Ｂに案内されて移動自在に構成されている。
［スタッカークレーン］
スタッカークレーン７は、回転式棚設備側の走行レール８Ａに沿って走行する下部フレーム１１と、回転式棚４の棚５と物品移載装置１においてコンテナ２を前記前後方向とは直角方向（以下、左右方向と称す）へ移載する３本のコンベヤベルト式フォーク装置１２を設けた昇降台１３と、下部フレーム１１に垂直方向に連結され昇降台１３を昇降自在に案内支持する前後一対の昇降マスト１４と、これら前後一対の昇降マスト１４の上部を連結するとともに走行レール８Ａに対向して天井部に前後方向に沿って敷設されたガイドレール１６に案内され、スタッカークレーン７の移動に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム１７を備えている。
【００２１】
また下部フレーム１１に、この下部フレーム１１を支持し走行レール８Ａに案内される前後一対の車輪２１が設けられ、また下部フレーム１１上で一方の昇降マスト１４の外方には、一方の車輪（駆動車輪）２１Ａを駆動する走行駆動用モータ２２が設けられており、この駆動車輪２１Ａの回転軸はドライブシャフト２３により、後述する物品移載装置１の駆動車輪の回転軸に連結されている。また他方の車輪は従動車輪２１Ｂとしている。さらに下部フレーム１１上には、昇降台１３を昇降するチェーン２５を昇降駆動する昇降駆動用モータ２６が設けられ、前後には物品移載装置１に連なる安全柵２７が設けられている。
［物品移載装置］
上記物品移載装置１は、搬送コンベヤ装置側の走行レール８Ｂに沿って走行する下部フレーム３１と、この下部フレーム３１上に配置され上下複数段（実施の形態では２段）に渡って昇降自在なテーブルリフター３２と、このテーブルリフター３２の昇降板３２Ａ上に配置されたコンテナ２を移載する装置から形成されている。このコンテナ２を移載する装置として、
コンテナ２（物品群の一例）をそれぞれ同時に同方向へ移動可能な３本のチェーンコンベヤ３３（移動手段の一例）と、
３本のチェーンコンベヤ３３のスタッカークレーン７側、すなわち回転式棚側の外方に設けられ、各チェーンコンベヤ３３からそれぞれコンテナ２を同時に受けることができる、３対の腕木からなる物品受け体３４と、
後述する前後一対のフォーク装置の昇降装置３５と、
３本のチェーンコンベヤ３３の前後方向外方に立設される前後一対の枠体部とこれら枠体部の上面を連結した天井部からなる箱体３６と、
前後の箱体３６に支持され、チェーンコンベヤ３３のコンテナ２の移動方向（前記左右方向）に沿ってチェーンコンベヤ３３の外方、すなわち物品受け体３４と搬送コンベヤ装置３の上方位置に対して出退自在で、かつ昇降装置３５によりチェーンコンベヤ３３の上方の範囲で昇降自在に設けられた前後一対のフォーク装置（出退手段，移動体の一例）３７と、
これら各フォーク装置３７の可動部の先端部に前後方向に連結され、３個のコンテナ２を囲んでこれらコンテナ群に作用する平面視４角形の枠体（枠状の作用体の一例）３８
が設けられている。なお、物品受け体３４の左右方向の長さは、コンテナ２の同左右方向の長さとほぼ同一とし、またチェーンコンベヤ３３の左右方向の長さは、コンテナ２の同左右方向の長さおよび枠体３８の左右方向の長さより長くしている。また箱体３６の高さは、チェーンコンベヤ３３により搬送されるコンテナ２が通過できる高さとしている。
【００２２】
上記昇降装置３５は、箱体３６の各枠体部それぞれに上下に配置したスプロケット４１，４２と、スプロケット４１，４２に張設され各フォーク装置３７をそれぞれ支持する支持体３７Ａが固定される一対のループ状のチェーン４３と、前後の下方の（駆動）スプロケット４２を連結するドライブシャフト４５と、一方の駆動スプロケット４２を回転駆動させる昇降用モータ４６と、支持体３７Ａを上下方向に案内するリニアガイド４７により構成され、各フォーク装置３７の支持体３７Ａは同時に、昇降用モータ４６の駆動力をドライブシャフト４５、両駆動スプロケット４２を介してチェーン４３へ伝達してチェーン４３を上下に駆動させることにより、リニアガイド４７に案内されながら上下に移動（昇降）する。このように、各フォーク装置３７の支持体３７Ａが同時に昇降されることにより、先端に設けた枠体３８が上下に昇降される。
【００２３】
また各フォーク装置３７の支持体３７Ａ内にはフォーク装置３７（可動部）をスライドさせる（出退駆動する）歯車（図示せず）が配置され、箱体３６の各枠体部内にはそれぞれ、この歯車に対して回転駆動力を伝達する円柱形状の歯車４８が上下方向に軸支され、これら歯車４８の上部にはそれぞれ傘歯車機構４９が配置され、これら傘歯車機構４９を連結するドライブシャフト５０が設けられ、このドライブシャフト５０を駆動するフォーク出退用モータ５１が設けられている。この構成により、各フォーク装置３７は同時に、フォーク出退用モータ５１の駆動力をドライブシャフト５０、傘歯車機構４９、および歯車４８へ伝達して、支持体３７Ａ内の歯車を回動させることにより、搬送コンベヤ装置３の上方位置または物品受け体３４の上方位置まで進出、あるいは退入される。
【００２４】
また物品移載装置１の下部フレーム３１には、この下部フレーム３１を支持し走行レール８Ｂに案内される前後一対の車輪５３が設けられ、一方の車輪５３Ａには、上記スタッカークレーン７の駆動車輪２１Ａの回転軸に連結されたドライブシャフト２３が連結され、また下部フレーム３１はスタッカークレーン７の下部フレーム１１と左右方向の複数の連結材５４により連結され、これら構成により搬送コンベヤ装置３の搬送方向へスタッカークレーン７の走行とともに物品移載装置１が走行（移動）される。
【００２５】
また物品移載装置１には、図７（ａ）に示すように、物品移載装置１のチェーンコンベヤ３３の左右方向の中心位置にコンテナ２の在荷を検出する第１在荷検出器５６が設けられ、左右方向のスタッカークレーン側端部位置にコンテナ２のはみ出しを検出する第１はみ出し検出器５７、左右方向の搬送コンベヤ装置側端部位置にコンテナ２のはみ出しを検出する第２はみ出し検出器５８が設けられており、また物品受け体３４の左右方向中心位置にコンテナ２の在荷を検出する第２在荷検出器５９が設けられている。これら検出器５６，５７，５８，５９は、たとえばリミットスイッチにより構成される。
【００２６】
上記構成の制御構成図を図６に示す。
スタッカークレーン７のフォーク装置１２と走行駆動用モータ２２と昇降駆動用モータ２６を制御する入出庫コントローラ６１が設けられ、この入出庫コントローラ６１に回転式棚設備４（コントローラ）が接続されている。また物品移載装置１のテーブルリフター３２とチェーンコンベヤ３３と昇降用モータ４６とフォーク出退用モータ５１を制御する移載コントローラ６２が設けられ、この移載コントローラ６２に、上記検出器５６，５７，５８，５９と入出庫コントローラ６１と搬送コンベヤ装置（コントローラ）３が接続されている。
【００２７】
前記スタッカークレーン７と物品移載装置１の移動（走行）は、入出庫コントローラ６１へ走行指令が出力され、走行駆動用モータ２２が走行方向へ駆動されることにより実現される。
【００２８】
上記構成によるコンテナ２の入出庫作業を物品移載装置１を中心に説明する。なお、スタッカークレーン７の動作はスタッカークレーン７の入出庫コントローラ６１により、物品移載装置１の動作は物品移載装置１の移載コントローラ６２により実行されるものとする。また物品移載装置１のフォーク装置３７の出退位置である右出限位置１、右出限位置２、左出限位置１、左出限位置２、左出限位置３（後述する）への移動駆動量は予め移載コントローラ６２に設定されているものとする。
［入庫］
搬送コンベヤ装置３、回転式棚設備４、スタッカークレーン７の入出庫コントローラ６１、および物品移載装置１の移載コントローラ６２に、コンテナ２の移動を管理する上位のコンピュータ（図示せず）より入庫指令が入力されるものとする。また物品移載装置１のフォーク装置３７の枠体３８は、定位置であるチェーンコンベヤ３３の上方上限位置に待機されているものとする。
【００２９】
回転式棚設備４は、入庫指令に基づいて空き棚５をスタッカークレーン７に対向させ、空き棚５の高さ位置データを入出庫コントローラ６１へ出力する。
また搬送用コンベヤ装置３は、入庫用の下段のコンベヤ装置３を駆動させてコンテナ２を搬送し、３個のコンテナ２をプールすると搬出許可信号を移載コントローラ６２へ出力する。
【００３０】
さて、移載コントローラ６２は、入庫指令に基づいてテーブルリフター３２を駆動して入庫用の下段のコンベヤ装置３のレベルとチェーンコンベヤ３３のレベルが一致するように昇降板３２Ａを昇降する。
【００３１】
続いて搬送用コンベヤ装置３より、上記搬出許可信号を入力すると、図７（ａ）に示すように、枠体３８（フォーク装置３７）を定位置より搬送コンベヤ装置３の上方中心位置（右出限２位置と称す）へ移動させ、続いて枠体３８を下限位置まで下降させ、枠体３８内に３個のコンテナ２（コンテナ群）を囲ませる。次に図７（ｂ）に示すように、枠体３８をコンテナ群が物品受け体３４上に載置される位置（左出限１位置と称す）まで移動させる。すなわち、枠体３８の搬送コンベヤ装置３側の部材をコンテナ２に作用させてコンテナ群を滑らせ、物品受け体３４上に載置させる。
【００３２】
次に図７（ｃ）に示すように、枠体３８を搬送コンベヤ装置３側へ少し戻した物品受け体３４の中心位置（左出限２位置と称す）へ移動させ、すなわち枠体３８を搬送したコンテナ群から外し、続いて上方上限位置まで上昇させ、次に搬送用コンベヤ装置３より搬出許可信号を入力するまで待機する。搬送用コンベヤ装置３より、次の搬出許可信号を入力すると、枠体３８を上記右出限２位置へ移動させ、続いて図７（ｄ）に示すように、枠体３８を下限位置まで下降させ、枠体３８内に３個のコンテナ群を囲ませる。
【００３３】
次に図８（ａ）に示すように、枠体３８をコンテナ２がチェーンコンベヤ３３中央上に載置される位置（定位置より少しスタッカークレーン７側へ寄った位置；左出限３位置と称す）まで移動させる。すなわち、枠体３８の搬送コンベヤ装置３側の部材をコンテナ２に作用させてコンテナ２を滑らせ、チェーンコンベヤ３３の中央位置に載置させる。
【００３４】
次に図８（ｂ）に示すように、枠体３８を定位置まで戻し、すなわち枠体３８を搬送したコンテナ２から外し、続いて上方上限位置まで上昇させ、続いて図８（ｃ）に示すように、スタッカークレーン側端部位置に設けた第１はみ出し検出器５７が動作するまでチェーンコンベヤ３３を駆動して、チェーンコンベヤ３３の中央に位置するコンテナ２をスタッカークレーン７側へ移動させて、物品受け体３４上のコンテナ２との隙間を詰める。そして、入出庫コントローラ６１へ搬出許可信号を出力する。
【００３５】
スタッカークレーン７の入出庫コントローラ６１は、上記入庫指令を入力すると、昇降台１３のフォーク装置１２のレベルが、物品移載装置１の物品受け体３４のレベル（入庫用の下段コンベヤ装置３のレベルと一致するレベル）より少し低い掬い位置と一致するように昇降台１３を昇降させる。そして、移載コントローラ６２より上記搬出許可信号を入力すると、フォーク装置１２を物品受け体３４の下まで突出させ、移載コントローラ６２へ搬出開始信号を出力するとともに、フォーク装置１２のコンベヤを回転棚設備４側へ駆動させ、続いてフォーク装置１２を物品受け体３４のレベルまで上昇させて物品受け体３４に載置されているコンテナ群に接触させてフォーク装置１２上へ載せる。
【００３６】
このとき移載コントローラ６２は、上記搬出開始信号に応答してチェーンコンベヤ３３をスタッカークレーン７側へ駆動し、その結果、物品受け体３４に載置されているコンテナ群に続いてチェーンコンベヤ３３上のコンテナ群が、フォーク装置１２のコンベヤ上へ移載される。このように、２列のコンベヤ群が同時に移載される。
【００３７】
入出庫コントローラ６１は、２列のコンベヤ群を受け取ると続いて昇降台１３を、回転式棚設備４より入力した空き棚５の高さ位置データに基づいて、この高さ位置のコンテナ群の卸し位置まで昇降させ、卸し位置へ到着すると、棚５の上方位置へ向かってフォーク装置１２を突出させ、続いてフォーク装置１２のコンベヤを棚５側へ駆動しながらフォーク装置１２を下降させて、先に搬入した３個のコンテナ２をこの棚５へ卸し（入庫し）て、続いて一旦フォーク装置１２を戻した後、同様に次の空き棚５への２列目のコンベヤ群を卸し（入庫し）、回転式棚設備４へ棚５へのコンテナ２の入庫データを出力する。回転式棚設備４は入力された入庫データにより棚５の管理を行う。
【００３８】
このように、搬送コンベヤ装置３からコンテナ群を受け入れるとき、フォーク装置３７の出退動作および昇降動作により枠体３８によって搬送コンベヤ装置３上のコンテナ群を囲み、フォーク装置３７の出退動作および枠体３８の作用により、最初のコンテナ群は物品受け体３４上に載置され、続けて次のコンテナ群はチェーンコンベヤ３３上に載置され、２列のコンテナ群が物品移載装置１に一旦載置される。そして、これら２列のコンテナ群は同時にスタッカークレーン７との間で受け渡しが行われ（まとめて回転式棚設備４へ移載され）、よって搬送コンベヤ装置３と回転式棚設備４との間においてコンテナ２が移載される。またこのような入庫に際して、図８（ｂ）に示すように、物品受け体３４上のコンテナ群と隙間を設けてチェーンコンベヤ３３上へコンテナ群が移載され、続けてスタッカークレーン７へ移載する前に、図８（ｃ）に示すように、チェーンコンベヤ３３がスタッカークレーン７側へ駆動されてチェーンコンベヤ３３上のコンテナ群と物品受け体３４上のコンテナ群との間の隙間が詰められる。
［出庫］
搬送コンベヤ装置３、回転式棚設備４、スタッカークレーン７の入出庫コントローラ６１、および物品移載装置１の移載コントローラ６２に、コンテナ２の移動を管理する上位のコンピュータ（図示せず）より出庫指令が入力されたものとする。また物品移載装置１のフォーク装置３７の枠体３８は、上記定位置に待機されているものとする。
【００３９】
回転式棚設備４は、出庫指令に基づいてコンテナ群を載せた棚５をスタッカークレーン７に対向させ、これら棚５の高さ位置データを入出庫コントローラ６１へ出力する。
【００４０】
また移載コントローラ６２は、出庫指令に基づいてテーブルリフター３２を駆動して出庫用の上段のコンベヤ装置３のレベルとチェーンコンベヤ３３のレベルが一致するように昇降板３２Ａを昇降する。
【００４１】
また搬送コンベヤ装置３は、物品移載装置１との間のコンテナ移載位置に、コンテナ２が無いことを確認して搬入許可信号を移載コントローラ６２へ出力する。
【００４２】
入出庫コントローラ６１は、回転式棚設備４より入力したコンテナ２を載せた棚５の高さ位置データに基づいて、この高さ位置のコンテナ群の掬い位置まで昇降させ、掬い位置へ到着すると、棚５位置へ向かってフォーク装置１２を突出させ、続いてフォーク装置１２のコンベヤを物品搬送装置１側へ駆動しながらフォーク装置１２を上昇させて、この棚５よりコンテナ群を掬い（出庫し）、続いて一旦フォーク装置１２を戻した後、同様に次の棚５から２列目のコンベヤ群を掬い（出庫し）、回転式棚設備４へ棚５からのコンテナ２の出庫データを出力する。回転式棚設備４は入力された入庫データにより棚５の管理を行う。
【００４３】
続いて入出庫コントローラ６１は、昇降台１３のフォーク装置１２のレベルが、物品移載装置１の物品受け体３４のレベル（出庫用の上段コンベヤ装置３のレベルと一致するレベル）より少し高い卸し位置と一致するように昇降台１３を昇降させ、続いて移載コントローラ６２へ搬出信号を出力するとともに、フォーク装置１２を物品移載装置１のチェーンコンベヤ３３のスタッカークレーン側先端位置まで突出し、コンベヤを駆動してコンテナ群を搬出する。このとき、移載コントローラ６２は前記搬出信号に応答して、チェーンコンベヤ３３を搬送コンベヤ装置３側へ駆動させており、チェーンコンベヤ３３の第１在荷検出器５６がコンテナ２を検出すると一定時間後にチェーンコンベヤ３３を停止し、搬送終了信号を入出庫コントローラ６１へ出力する。入出庫コントローラ６１はこの搬送終了信号に応じてフォーク装置１２のコンベヤを停止し、フォーク装置１２を下降し、２列目のコンベヤ群を物品受け体３４上に卸し、退出させて搬出を終了する。これにより、図９（ａ）に示すように、チェーンコンベヤ３３と物品受け体３４上に２列のコンテナ群が移載される。
【００４４】
次に移載コントローラ６２は、図９（ｂ）に示すように、チェーンコンベヤ３３を、スタッカークレーン側端部位置の第１はみ出し検出器５７が動作するまで駆動して、２列のコンベヤ群を詰めてチェーンコンベヤ３３上および物品受け体３４上に整列させ、位置を確定させる。
【００４５】
次に移載コントローラ６２は、図９（ｃ）に示すように、チェーンコンベヤ３３を、搬送コンベヤ装置３側へ一定時間駆動して、チェーンコンベヤ３３上のコンベヤ群をチェーンコンベヤ３３の中心位置（定位置）へ移動させ、図９（ｄ）に示すように、枠体３８を下限位置まで下降し、枠体３８内に１列（３個）のコンテナ群を囲ませる。
【００４６】
続いて図１０（ａ）に示すように、搬送コンベヤ装置３より上記搬入許可信号を確認すると、枠体３８を定位置より、コンテナ群が搬送コンベヤ装置３の中央位置となる位置（右出限１位置と称す）へ移動させ、すなわち枠体３８のスタッカークレーン７側の部材をコンベヤ群に作用させてコンテナ群を滑らせ、搬送コンベヤ装置３上の中央位置に載置させる。
【００４７】
次に図１０（ｂ）に示すように、枠体３８を上記右出限２位置まで戻し、すなわち枠体３８を搬送したコンテナ群から外し、続いて上方上限位置まで上昇させ、搬送用コンベヤ装置３へ搬出許可信号を出力する。続いて枠体３８を上記左出限２位置へ移動させ、続いて図１０（ｃ）に示すように、枠体３８を下限位置まで下降させ、枠体３８内に物品受け体３４上のコンテナ群を囲ませる。
【００４８】
搬送用コンベヤ装置３は、前記搬出許可信号に応答して移載されたコンベヤ群を搬送し、搬送が終了すると搬入許可信号を出力する。
移載コントローラ６２は、この搬送用コンベヤ装置３よりこの搬入許可信号を入力すると、枠体３８を上記右出限１位置へ移動させて、物品受け体３４上のコンテナ群を搬送コンベヤ装置３上の中央位置まで移動させ、次に図１０（ｄ）に示すように、枠体３８を上記右出限２位置まで戻し、すなわち枠体３８を搬送したコンテナ群から外し、上方上限位置まで上昇させ、次に搬送用コンベヤ装置３へ搬出許可信号を出力する。続いて枠体３８を定位置まで移動させる。
【００４９】
搬送用コンベヤ装置３は、前記搬出許可信号に応答して移載されたコンベヤ群を搬送し、搬送が終了すると搬入許可信号を出力する。
このように、スタッカークレーン７との間でチェーンコンベヤ３３上と物品受け体３４上に２列のコンテナ群の受け渡しが実行され、フォーク装置３７の出退動作および昇降動作により枠体３８によってコンテナ群を囲み、フォーク装置３７の出退動作により囲んだコンテナ群が搬送コンベヤ装置３上で移動され、よって搬送コンベヤ装置３と回転式棚設備４との間においてコンテナ２が移載される。そして出庫に際して、図９（ｂ）に示すように、チェーンコンベヤ３３がスタッカークレーン７側へ駆動されてチェーンコンベヤ３３上のコンテナ群と物品受け体３４上のコンテナ群との間の隙間が詰められ、図９（ｃ）に示すように、物品受け体３４上のコンテナ群とチェーンコンベヤ３３上へコンテナ群との間に隙間を設けて搬送コンベヤ装置３へ移載される。
【００５０】
以上のように本実施の形態によれば、チェーンコンベヤ３３上および物品受け体３４上に２列（複数列の一例）のコンテナ群が載置されて移動されることにより、移載効率を向上させることができる。また２列のコンテナ群が移載される際には、これらコンテナ群の間に枠体３８が位置する隙間が設けられ、この隙間に位置する枠体３８により列毎にコンテナ群を移動することができ（出庫時）、またコンテナ群を移動してきた枠体３８をコンテナ群間から抜くことができる（入庫時）。
【００５１】
また本実施の形態によれば、２列のコンテナ群が移載される前に、これらコンテナ群の間に隙間が詰められ、２列のコンテナ群が一体となって移載されることによって２列のコンテナ群を、移載される側に余分なスペースを取らずに移載することができる。
【００５２】
また本実施の形態によれば、チェーンコンベヤ３３上および物品受け体３４上に載置される２列のコンテナ群は同時に、スタッカークレーン７との間で受け渡しが行われることにより、回転式棚設備４への入庫あるいは出庫時にコンテナ群の移載効率を改善することができる。
【００５３】
また本実施の形態によれば、スタッカークレーン７とともに搬送コンベヤ装置３の搬送方向へ移動可能とされることにより、回転式棚設備４の位置に応じて移動でき、位置が異なる回転式棚設備４に対してコンテナ２の入庫または出庫が可能となる。
【００５４】
なお、本実施の形態では、枠体３８を一対のフォーク装置３７の先端に取付けているが、枠体３８に代えて、フォーク装置３７の少なくとも一方に、水平方向とされたときにコンテナ２へ作用してコンテナ２を移動でき、垂直方向とされたときにコンテナ２へ作用しない回動自在な回動体（コンテナ２に作用する作用体の一例）を設けるようにしてもよい。このとき、フォーク装置３７、すなわち枠体３８を昇降させる昇降装置３５が不用となり、フォーク装置３７は、チェーンコンベヤ３３のコンテナ搬送面に沿って移動できる場所に設置すればよくなる。
【００５５】
また本実施の形態では、搬送コンベヤ装置３のコンテナ２の搬送方向と、物品移載装置１によるコンテナ２の搬送方向（移載方向）を直角な向きとしているが、移載装置１によるコンテナ２の搬送方向に合わせるように搬送コンベヤ装置３のコンテナ２の搬送方向を変えてもよい。このとき、搬送コンベヤ装置３は１列に並べた３個のコンテナ２を同時に列の向きとは直角な方向へ搬送可能とされる。
【００５６】
また本実施の形態では、スタッカークレーン７は入庫動作と出庫動作を行うことができるが、スタッカークレーン７を入庫動作のみあるいは出庫動作のみに使用するようにすることができる。
【００５７】
また本実施の形態では、物品受け体３４を回転式棚設備４側に、チェーンコンベヤ３３を搬送コンベヤ装置３側に配置しているが、この配置を逆にすることもできる。このとき、搬送コンベヤ装置３に、物品受け体３４との間でコンテナ２を移載できるフォーク装置などの移載手段を設ける。
【００５８】
また本実施の形態では、物品保管部として回転式棚設備４の棚５を設けているが、自動倉庫の棚であってもよい。
また本実施の形態では、物品群を１列（３個）のコンテナ群としているが、３個の限ることはなく、２個以上の物品であればよく、また物品移載装置１のチェーンコンベヤ３３上および物品受け体３４上に載置される複数の物品群（コンテナ群）を２列としているが、２列に限ることはなく、チェーンコンベヤ３３に続けて第２のチェーンコンベヤをさらにコンテナ２の移動方向に増設することなどの対応により３列以上の列とすることも可能である。
【００５９】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、移動手段上および物品受け体上に複数列の物品群が載置されて移動されることにより、移載効率を向上でき、また複数列の物品群が移載される際には、これら物品群の間に作用体が位置する隙間が設けられることにより、この隙間に位置する作用体により列毎に物品群を移動することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る物品移載装置の配置を示す正面図である。
【図２】同物品移載装置に係るスタッカークレーンの側面図である。
【図３】同物品移載装置の正面図である。
【図４】同物品移載装置の側面図である。
【図５】同物品移載装置の平面図である。
【図６】同物品移載装置に係る制御構成図である。
【図７】同物品移載装置の入庫動作の説明図である。
【図８】同物品移載装置の入庫動作の説明図である。
【図９】同物品移載装置の出庫動作の説明図である。
【図１０】同物品移載装置の出庫動作の説明図である。
【符号の説明】
１    物品移載装置
２    コンテナ
３    搬送コンベヤ装置
４    回転式棚設備
５    棚
７    スタッカークレーン
１１  下部フレーム
１２  フォーク装置
１３  昇降台
１４  昇降マスト
２２  走行駆動用モータ
２６  昇降駆動用モータ
３１  下部フレーム
３２  テーブルリフター
３３  チェーンコンベヤ
３４  物品受け体
３５  昇降装置
３７  フォーク装置
３８  枠体
４６  昇降用モータ
５１  フォーク出退用モータ
６１  入出庫コントローラ
６２  移載コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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