(57)【要約】【課題】誘導経路に沿って走行しているときに施設検索を行うとき、適切な範囲内の施設を検索できるようにする。【解決手段】施設検索に際し、車両の走行状態に合わせて検索範囲設定部２７における一般道路用検索範囲設定部２８と高速道路用検索範囲設定部３３のいずれを用いるか選択する。一般道路用検索範囲設定部２７では、検索指示した施設の種類に応じて検索範囲形状設定部３０で各種の基本検索範囲形状のうちの１つを選択し、更に検索範囲広さ設定部３１で所定の広さに設定し、誘導経路対応設定部３２でその検索範囲を誘導経路に対応して変形して設定を行う。施設検索部３６では、この検索範囲について指定された施設の検索を行い、これを検索施設評価部４０で道なり距離、右左折数、前方・後方、施設の道路に対する左右位置等の評価を行い、総合評価結果をリストにしてモニタ１２に表示する。【選択図】        図１
2004239650.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導経路を演算し、車両を誘導経路に沿って案内するナビゲーション装置において、
利用者が入力した検索施設の種類を判別する検索施設種類判別手段と、
前記検索施設種類判別手段で判別した前記施設の種類に対応して検索範囲の形状を設定する検索範囲設定手段と、
自車両位置と走行方向、及び前記誘導経路に対応して、前記検索範囲設定手段で設定した検索範囲で前記施設の検索を行う施設検索手段を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記検索範囲設定手段は、前記検索範囲の所定の大きさを検索施設の種類により設定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記検索範囲設定手段は、前記検索範囲の所定の大きさを前記施設検索手段により検索した施設数が所定の範囲以内になるように変更することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記検索範囲設定手段は、検索範囲の基本形状を誘導経路に沿って変形する形状変更手段を備えることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記施設検索手段で検索した施設について、自車両の走行状態に応じて該施設の利用性の評価を行う検索施設評価手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記検索施設評価手段は、自車両位置から施設まで走行する右左折の数、道なり距離、自車両の走行方向、施設の道路に対する左右位置の各評価項目のうち少なくとも１つを評価してリスト化する適合順リスト作成手段を備えたことを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記検索施設評価手段は、自車両位置から施設まで走行する右左折の数、道なり距離、自車両の走行方向、施設の道路に対する左右位置の各評価項目のうち少なくとも２つを評価してリスト化する適合順リスト作成手段を備え、前記各評価項目について各々所定の重み付けを付して評価を行うことを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
検索範囲を設定する基準となる道路が一般道路か高速道路かを選択する検索範囲設定用道路選択手段を備え、
前記施設検索手段は、前記検索範囲設定用道路選択手段で選択した道路に応じて前記検索範囲設定手段における検索範囲を設定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記検索範囲設定手段は、前記検索範囲設定用道路選択手段が高速道路を選択したとき、高速道路出口を中心とし、施設の種類に応じた大きさの円形の検索範囲形状を設定することを特徴とする請求項８記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記検索範囲設定手段は、前記検索範囲設定用道路選択手段が高速道路を選択したとき、自車両の誘導経路が該高速道路を降りる出口と現在の自車両位置との間に他の出口が存在しないか、或いは自車両と自車両の誘導経路が該高速道路を降りる出口との間の距離が所定距離以内であるときには、該出口を中心とし、施設の種類に応じた大きさの円形の検索範囲形状を設定することを特徴とする請求項８記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両を目的地に誘導経路に沿って案内するナビゲーション装置に関し、特に誘導経路に沿って存在する各種の施設等を適切な範囲で検索することができるようにしたナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ナビゲーション装置においては、地図を描画するための地図データ及び地図上に表示する地名、あるいは施設等を検索するための情報データ（以下「情報データ」という。）を記録したＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等の地図・情報記憶媒体と、この地図情報記憶媒体のデータを読み取る再生装置と、地図等を表示するディスプレイ装置と、距離センサやジャイロ等の自立航法装置及びＧＰＳ受信機等により車両の現在位置及び進行方向の方位を検出する車両位置検出装置を有し、車両の現在位置を含む地図データを地図・情報記憶媒体から読み出し、この地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像をディスプレイ装置の画面に描画すると共に、車両位置マークをディスプレイ画面に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車両が現在どこを走行しているのかを一目で分かるようにしている。
【０００３】
また、ナビゲーション装置は、ユーザが所望の目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるようにするための経路誘導機能を備えている。この経路誘導機能によれば、地図情報を用いて出発地から目的地までを結ぶ多数の経路の中で、距離、時間、料金等を考慮し、最も適切な経路を自動探索して提示し、利用者による選択の後その選択した経路を誘導経路として記憶しておき、走行中、地図画像上に誘導経路を他の経路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離以内に近づいたときに、交差点を拡大表示し、進路を変更すべき方向を示す矢印等を描画して画面表示したり、音声で右左折の誘導を行うことで、ユーザを目的地まで案内している。
【０００４】
また、各種施設を「公園」、「温泉」、「レストラン」、「コンビニ」、「ガソリンスタンド」等のジャンルに分類し、各施設の位置と詳細情報とをデータベースにして地図情報記録媒体に記憶しておき、ユーザが検索範囲及びジャンルを設定すると、検索対象範囲内に存在する指定したジャンルの施設を探索する施設検索機能を備えたナビゲーション装置も用いられている。
【０００５】
更に、車両走行中にコンビニで買いたいものができたとき、或いはレストランで食事をしたいと思ったとき等、周辺の施設を利用したいと思ったときには、ナビゲーション装置の上記のような施設検索機能を用いて、近くのコンビニ、或いはレストラン等のジャンルを指定することにより、ナビゲーション装置は地図情報記録媒体から対応する施設を検索し、モニタ画面に検索結果の施設を表示するようにしたものも用いられるようになっている。
【０００６】
上記のような施設の検索に際しては、ナビゲーション装置が常時検出している現在地を元に、周囲１ｋｍ等の所定の範囲内の指定されたジャンルの施設を検索するか、自車両の走行方向前方の所定距離範囲内を同様の施設の検索を行う等の手法により検索を行い、距離の近い順に表示していた。
【０００７】
なお、各地域に関連して種々のジャンル、カテゴリーを指定すると、ナビゲーション装置が施設等の検索を行い、検索結果をモニタ画面に表示するようにしたものは特許文献１に記載され、自車両の前方で経路沿いであって、道路左側に位置する施設の優先順位を高く表示するものは特許文献２及び特許文献３に記載され、検索施設が所定の数となる検索範囲を設定するものは特許文献４に記載され、車速に応じて進行方向所定範囲のランドマークを表示するようにしたものは特許文献５に記載されている。
【０００８】
【特許文献１】
特開２０００−８２０７９号公報
【特許文献２】
特開平１０−３０９３１号公報
【特許文献３】
特開平１０−３０９３２号公報
【特許文献４】
特開平９−２９２２６２号公報
【特許文献５】
特開平９−２９２２６０号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように、現在用いられている施設検索を行うナビゲーション装置においては、車両走行中に周囲の施設を検索する際に、現在地を中心に所定距離内の指定されたジャンルである施設の種類について検索し、近い施設から順に表示するものにおいては、自車両の後方の施設も前方と同様の重み付けで検索し、順位付けて表示するため、自車両の前方に比較的適切な施設が存在するにもか係わらず、その道路をＵターンしてその施設に向かわなければならないことも生じる。
【００１０】
一方では車内に急を要する病人やけが人が発生したときのように、目的地への経路を無視しても、できるだけ近い病院に行く必要がある場合には、自車両から最短距離の施設を検索する必要もあり、したがって利用希望施設の種類によって検索範囲を異ならせる必要があるのに対して、従来の技術ではこの要求に十分に対応することができなかった。
【００１１】
また、施設の種類によって、例えばコンビニ等は比較的狭い範囲で検索した方が良いのに対して、行楽施設等は比較的広い範囲で検索した方が適切な施設が見つかりやすい、というように、施設の種類に応じた適切な検索範囲の広さが存在するにもか関わらず、従来の技術では必ずしも適切な検索範囲が設定されず、適切な施設検索の結果を得ることができなかった。
【００１２】
更に、自車両の走行経路における前方の施設のみを表示するものにおいても、自車両から直線距離、或いは道なりの距離で順位付けを行うため、比較的近い位置にある施設でも、交差点の右左折、特に右折の多い場所の施設の場合や、道路の進行方向右側にある施設の場合は、誘導経路沿いで道なりに比較的遠方にある施設の方が利用しやすいことも多いのに対して、このような点が考慮されておらず、この点でも検索結果が必ずしも利用者にとって適切なものが選択されているとは限らず、また適切な順序で提示していない場合もあった。
【００１３】
したがって本発明は、車両を誘導経路に沿って案内するナビゲーション装置において、利用者が希望する施設についてその施設の種類に応じて適切な範囲の施設検索を行うことができ、また利用しやすい場所に存在する施設を優先的に表示することができるようにしたナビゲーション装置を提供することを主たる目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るナビゲーション装置は、上記課題を解決するため、誘導経路を演算し、車両を誘導経路に沿って案内するナビゲーション装置において、利用者が入力した検索施設の種類を判別する検索施設種類判別手段と、前記検索施設種類判別手段で判別した前記施設の種類に対応して検索範囲の形状を設定する検索範囲設定手段と自車両位置と走行方向、及び前記誘導経路に対応して、前記検索範囲設定手段で設定した検索範囲で前記施設の検索を行う施設検索手段を備えたものである。
【００１５】
また、本発明に係る他のナビゲーション装置は、前記ナビゲーション装置において、前記検索範囲設定手段が、前記検索範囲の所定の大きさを検索施設の種類により設定するものであり、また、前記検索範囲設定手段は、前記検索範囲の所定の大きさを前記施設検索手段により検索した施設数が所定の範囲以内になるように変更するものであり、また、前記検索範囲設定手段は、検索範囲の基本形状を誘導経路に沿って変形する形状変更手段を備えたものである。
【００１６】
また、本発明に係る他のナビゲーション装置は、前記ナビゲーション装置において、前記施設検索手段で検索した施設について、自車両の走行状態に応じて該施設の利用性の評価を行う検索施設評価手段を備えたものであり、また、前記検索施設評価手段は、自車両位置から施設まで走行する右左折の数、道なり距離、自車両の走行方向、施設の道路に対する左右位置の各評価項目のうち少なくとも１つを評価してリスト化する適合順リスト作成手段を備えたものであり、また、前記検索施設評価手段は、自車両位置から施設まで走行する右左折の数、道なり距離、自車両の走行方向、施設の道路に対する左右位置の各評価項目のうち少なくとも２つを評価してリスト化する適合順リスト作成手段を備え、前記各評価項目について各々所定の重み付けを付して評価を行うようにしたものである。
【００１７】
また、本発明に係る他のナビゲーション装置は、前記ナビゲーション装置において、検索範囲を設定する基準となる道路が一般道路か高速道路かを選択する検索範囲設定用道路選択手段を備え、また、前記施設検索手段は、前記検索範囲設定用道路選択手段で選択した道路に応じて前記検索範囲設定手段における検索範囲を設定するものであり、また、前記検索範囲設定手段は、前記検索範囲設定用道路選択手段が高速道路を選択したとき、高速道路出口を中心とし、施設の種類に応じた大きさの円形の検索範囲形状を設定するものであり、また、前記検索範囲設定手段は、前記検索範囲設定用道路選択手段が高速道路を選択したとき、自車両の誘導経路が該高速道路を降りる出口と現在の自車両位置との間に他の出口が存在しないか、或いは自車両と自車両の誘導経路が該高速道路を降りる出口との間の距離が所定距離以内であるときには、該出口を中心とし、施設の種類に応じた大きさの円形の検索範囲形状を設定するようにしたものである。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図面に沿って説明する。図１は本発明によるナビゲーション装置の各種機能をブロックにして相互関係を示した機能ブロック図であり、特に本発明において行われる施設検索を中心にしてして示した図である。なお、同図における各機能部は、各機能を行う手段と言い換えることができる。
【００１９】
図１において、ＧＰＳ受信器１と走行距離・方位検出部２の信号を入力して、車両の現在位置を検出する車両位置検出部３、利用者が例えばリモコン、タッチパネル、音声認識等により指示信号を入力する指示信号入力部４を備えている。また、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等に地図データや各種施設の情報を記録した地図・情報データ記録媒体５と、これを再生して任意の地図データや施設情報を取り込むデータ取込部６を備え、誘導経路演算部７は車両位置検出部３で検出した現在位置と、指示信号入力部４から利用者が各種手段で入力した目的地、及び地図・情報記録媒体５のデータ等をシステム制御部２０を介して入力し、最短距離、最短時間、最短経費等の各種の誘導経路を演算して利用者に提示している。
【００２０】
このようにして演算された各種経路のうち、利用者によって選択した経路を誘導経路として決定して記憶し、誘導経路案内部８によって車両が現在地から目的地に到着するまで、音声出力部１１からスピーカ１０で音声で誘導し、あるいは画像出力部１３からモニタ１２に案内画像を出力して案内を行っている。また、利用者が指示信号入力部で指示した検索に関する指示は、後述する検索の後、適切なものを画像出力部１３からモニタ１２の画面に表示することができるようにしている。
【００２１】
本発明による施設検索を行う施設検索処理部２１には車両位置検出部３で検出した車両の現在位置を取り込む現在位置取込部２２を備え、検索範囲設定用道路選択部２３ではその現在位置に基づいて、後述するように利用者が検索施設の指示を行ったとき、検索を行うべき道路が一般道路であるか高速道路であるか、或いは高速道路を走行しているときでも降りる予定の出口に所定距離以内であるときは一般道路用を選択する等、地図情報データ記録媒体５のデータを用いていずれかを選択している。その選択結果は検索範囲を設定する検索範囲設定部２７に出力して、一般道路用検索範囲設定部２８と高速道路用検索範囲設定部３３のいずれを選択するかの信号とし、また、システム制御部２０を介して施設検索部３６にも出力し、検索条件用のデータの一つとしている。
【００２２】
誘導経路取込部２４では、誘導経路演算部７で演算した誘導経路をここから取り込み、検索範囲を設定するためのデータとして検索範囲設定部２７に出力している。検索施設指示取込部２５では、利用者が指示信号入力部４から入力した検索すべき施設を取り込んで施設種類判別部２６に出力し、施設種類判別部２６では取り込んだ検索すべき施設がどの種類に属するかを判別し、その判別結果を検索範囲設定部２７に出力して検索範囲を設定する際のデーとしている。また、施設検索部３６に出力し、施設検索部３６ではその施設の種類に対応するデータを地図情報データ記録媒体５から検索する。
【００２３】
検索範囲設定部２７は施設検索部３６で検索を行う範囲を設定するものであり、一般道路を走行しているときに作動する一般道路用検索範囲設定部２８と、高速道路を走行しているときに作動する高速道路用検索範囲設定部３３とを備え、前記のような検索範囲設定用道路選択部２３によっていずれの道路の施設を検索するかを判別し、それぞれ別個の態様で検索範囲を設定することができるようにしている。一般道路用検索範囲設定部２８には、後述するように施設種類判別部２６の判別結果に基づいて検索範囲の形状を選択する検索範囲形状設定部３０を備える。また、検索範囲広さ設定部３１を備え、施設種類判別部２６の判別結果、及び後述する検索施設数可否判別部３７の判別結果によって検索範囲の広さを任意に設定する。更に誘導経路対応設定部３２を備え、前記検索範囲形状設定部３０で選択した検索範囲、及び検索範囲広さ設定部３１で設定した検索範囲の広さを誘導経路の形状に沿うように変形する。したがって、この誘導経路対応設定部は検索範囲の形状を変更する形状変更手段ということができる。
【００２４】
高速道路用検索範囲設定部３３には出口選択部３４を備え、施設を検索する出口が近すぎるものは排除する等、検索すべき適切な出口を選択する。検索範囲広さ設定部３５では、施設種類判別部２６で判別した施設の種類に対応した適切な広さを設定する。なお、高速道路用検索範囲設定部３３においても一般道路用検索範囲設定部２８と同様に、高速道路を降りた地点からの検索範囲の形状を設定する検索範囲形状設定部を備えても良い。
【００２５】
施設検索部３６では、前記施設種類判別部２６で判別した検索すべき施設の種類と、検索範囲設定部２７で設定した検索すべき範囲とに基づいて、地図・情報データ記録媒体５にアクセスし、該当する施設を検索する。検索施設数可否判別部３７では、施設検索部３６で上記のような条件で検索した結果、検索された施設の数が所定数以下であるか否か、或いは所定数以上であるか否かにより、検索施設数が適切であるか否かを判別し、適切ではないときには一般道路用の検索範囲広さ設定部３１により、また高速道路用の検索範囲広さ設定部３５により、検索範囲を広げ、所定数以上の施設が検索するまでこれを繰り返し、或いは検索範囲を狭め、別の所定数以下の施設が検索するまで、これを繰り返すことができるようにしている。
【００２６】
この検索施設数可否判別部で適切な施設数が検索されたと判別したときには、そこで確定した施設を検索範囲施設位置評価部４０と適合順リスト作成部４５に出力する。検索範囲施設位置評価部４０においては、前記検索施設数可否判別部３７で適切な数が検索されたと判別された各検索施設について、自車両の位置及び誘導経路からみて適切な順に表示するため、地図・情報データ記録媒体５に記録された各施設の位置データを取り込み、或いは既に取り込んだデータ中に含まれる各施設の位置データを用い、各施設が自車両の位置とどのような関係になっているかを評価する。
【００２７】
検索施設位置評価部４０には、自車両の位置からその施設までの道なり距離を演算し判定する自車位置からの道なり距離演算部４１と、その施設は自車両の位置から前方に存在するか後方に存在するかを判定する自車位置の前方・後方判定部４２と、自車位置からその施設まで走行する際の右折数及び左折数を計数する自車位置からの右折数・左折数計数部４３と、車両が検索した施設に走行するときその施設は道路の左側に位置するか右側に位置するかを判定する道路の左右位置判定部４４とを備えている。
【００２８】
適合順リスト作成部４５は、検索施設数可否判別部３７で適切な数の施設が検索されたと判別したとき、そこで得られた施設のデータを入力し、またそれらの施設について前記検索施設評価部４０の各判定部で判定したデータを入力し、各施設が自車両の位置と誘導経路からみて適切な度合を演算してこれを順に並べ、リストを作成する。
【００２９】
表示用画像作成部４６においては、適合順リスト作成部４５で作成したリストを画像出力部１３からモニタ１２に出力するための表示用画像を作成する。その際には、前記リストに基づく表とともに、例えば自車両の後方の施設と前方の施設とを色分けし、或いは自車両の走行とともに遠ざかっている施設はフェード表示処理する等の各種の表示処理を行う。
【００３０】
上記のような各種機能ブロックからなる本発明によるナビゲーション装置の、特に施設検索に際しては、例えば図２に示す作動フローに従って順に作動させることができる。以下、図２の作動フローを前記図１の機能ブロック図、及び図３以下の各種説明図を参照しつつ説明する。
【００３１】
図２に示す施設検索処理においては、最初利用者によって検索施設の入力が行われる。この入力に際しては、図１の指示信号入力部４から利用者によってリモコンによる入力、タッチパネルによる入力、あるいは音声入力等によって行うことができる。次いで現在位置は高速道路か否かを判別する（ステップＳ２）。現在位置が高速道路ではないと判別したときには、一般道路用検索範囲設定手法を選択する（ステップＳ３）。なお、前記ステップＳ２で現在位置が高速道路であると判別したときでも、後述するように種々の条件により一般道路用検索範囲を選択した方がよい場合が生じ、その際にはこの一般道路用検索範囲設定手法の選択が行われる。この選択は図１の検索範囲設定用道路選択部２３によって行われる。
【００３２】
次いで、検索施設の種類の判別を行う（ステップＳ４）。検索施設の種類としては、通常、施設のジャンルとして分類されているデータを用いて容易に判別することができ、特に利用者が検索する施設の入力に際して、メニュー画面の施設のジャンル分け表に沿って順に施設を絞り込んだときには、そのデータを直接利用することができる。この判別は図１の施設種類判別部２６が検索施設指示取込部２５から取り込んだ施設データにより行う。
【００３３】
その後、検索範囲形状の選択設定を行う（ステップＳ５）。ここでは、例えば図３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すような、自車両位置Ｐと進行方向を基準にどのような形状の基本検索範囲形状Ａ１、Ａ２、Ａ３を選択するかを決定する。なお、これらの基本検索範囲形状は、誘導経路Ｕが自車両から直線状に延びる状態を基本形として設定されたものであり、この基本検索範囲形状に基づき、後にその大きさ、道路形状に対応した変形等の処理がなされる。
【００３４】
図３（ａ）に示す基本検索範囲形状Ａ１は、自車両位置Ｐを基準に半径Ｒの円の範囲として設定されたものである。また、図３（ｂ）に示す基本検索範囲形状Ａ２は、自車両位置Ｐを含み、自車両の前方が広くなるように配置した楕円形の範囲として設定されたものであって、図示の例においては自車両の後方にＬ３、前方にはこのＬ３より充分長いＬ４の距離となるように設定している。この楕円形をより細い形状にするか、或いは太い形状にするか等の形状の設定は任意に行うことができる。
【００３５】
図３（ｃ）に示す基本検索範囲形状Ａ３は、自車両位置Ｐの後方を半径ｒの狭い範囲に設定する円弧Ｂと、この円弧Ｂに接して後方の地点Ｑから所定の角度αで広がる左右の直線Ｃ、Ｄと、自車両の前方位置Ｐから距離Ｌ３離れた位置に自車両が走行する誘導経路Ｕと直行する直線Ｅで囲まれる範囲とし、自車両の前方Ｌ３の距離において広がりＬ４の長さを有する範囲に設定した例を示している。更に、上記のような例の他、例えば図３（ｃ）において、直線Ｅを円弧状に設定する等、更に種々の態様で実施することができ、更に種々の基本検索範囲形状を用意して、任意に選択するようにしても良い。
【００３６】
上記のような種々の基本検索範囲形状の選択設定に際しては、図３（ａ）の基本検索範囲形状Ａは例えば病院のようにできる限り早くその施設に到着することが望まれる施設の種類に適し、ゴルフ場、レジャー施設、空港のように自車両から所定範囲に存在する数が限られていると想定される施設の種類もこのような円形の範囲に設定しても良い。
【００３７】
また、図３（ｂ）の基本検索範囲形状Ａ２は走行している道路沿いの前方を主な検索範囲とするものであり、例えばコンビニ、ガソリンスタンド等のように幹線道路沿いに建てられる各種施設に適する。図３（ｃ）の基本検索範囲形状Ａ３は若干ルートから離れても良いから探したいような施設に適し、例えば特定種類のレストラン、公園、郵便局、ホテル等に適する。これらの基本検索範囲形状の選択設定は、上記のような一般道路については図１の検索範囲形状設定部３０において行われ、ここでは利用者が入力した施設に応じて自動的に選択するほか、別途利用者が指定することによって任意のものを選択することができるようにしても良い。
【００３８】
次いで、現在位置と誘導経路の取り込みを行う（ステップＳ６）。これは図１の誘導経路取込部２４によって、誘導経路演算部７が演算し、最終的に確定した誘導経路をメモリから読み出すことによって行われる。その後、誘導経路に沿って検索範囲形状の変更を行う（ステップＳ７）。その際には、図３（ｂ）の楕円形の基本検索範囲形状Ａ２については、例えば図４（ａ）に示すように、楕円形をほぼ誘導経路Ｕに沿って湾曲させた形状の変形検索範囲形状Ａ２１とすることができる。
【００３９】
また、図３（ｃ）の基本検索範囲形状Ａ３については、例えば図４（ｂ）に示すように、自車両位置Ｐから道なり距離Ｌ３１において誘導経路Ｕに直行する長さＬ４１の直線Ｅと、後方の円弧Ｂとを適宜の曲線或いは直線で結ぶ変形検索範囲形状Ａ３１とする。なお、このような変形についても任意に設定することができる。上記のような作動は、図１の一般道路用検索範囲設定部２８における誘導経路対応設定部３２で行われる。
【００４０】
その後、検索範囲の大きさの設定を行う（ステップＳ８）。ここでは、例えば図３（ａ）の基本検索範囲形状Ａ１について、病院の場合は２０ｋｍ、ゴルフ場の場合は１０ｋｍ、空港の場合は５０ｋｍのように、各施設が存在する可能性、即ち密度に応じて予め設定する。他の基本検索範囲形状Ａ２、Ａ３についても、各施設の種類に応じて任意に設定する。この作動は図１の一般道路用検索範囲設定部２８における検索範囲広さ設定部３１で行われる。
【００４１】
次いで、検索範囲の施設の検索を行う（ステップＳ９）。ここでは前記のように検索する施設に応じて基本検索範囲形状を選択し、誘導経路に沿ってその形状変更を行い、施設に応じて検索範囲の大きさを設定することによって確定した検索範囲において、検索指定した施設を全て注出する。この作動は図１における施設検索部３６において行われる。
【００４２】
その後、検索施設数は所定数以下か否かを判別する（ステップＳ１０）。ここでは、前記のように設定した検索範囲内では、例えばコンビニを少なくとも３つ程度が検索されるように設定したにもかかわらず、１つしか検索されないときには、ステップＳ１６に進み、検索範囲を１段階拡大する処理を行う。この１段階の拡大率は例えば３０％増、のように任意に設定することができる。このように検索範囲を拡大した後ステップＳ９に戻り、前記と同様の作動を繰り返す。
【００４３】
上記の作動の結果、検索施設が予め設定した数以上の施設が検索されたときにはステップＳ１１に進み、検索施設数は所定数以上か否かを判別する。ここでは、前記ステップＳ９において検索した施設が１０個以内の範囲に設定した場合において、１５個の施設が検索されたような場合は、前記ステップＳ１０における検索施設数は所定数以下で有るか否かの判別において否の判別がなされ、次いでこのステップＳ１１において検索施設数は所定数以上と判別されることとなる。
【００４４】
その際にはステップＳ１５に進み、検索範囲を１段階縮小して再びステップＳ９において検索範囲の施設を検索し、以下同様の作動を繰り返す。なお、ステップＳ１５において縮小する１段階についても前記ステップＳ１６と同様の率を設定することができるが、両者の１段階が大きい場合はステップＳ１０とステップＳ１１の作動を繰り返す恐れがあるので、そのような検索範囲の繰り返しを生じたときにはこの１段階の拡大、縮小の率を減少させる等の手段を講じることが好ましい。上記のような作動は、図１における検索施設数可否判別部３７において、施設検索部３６の検索結果を入力し、その数を評価し、不適切な場合は検索範囲設定部２７における特に検索範囲広さ設定部３１にフィードバックすることによって行う。
【００４５】
上記のようにして検索範囲の修正がなされた後、検索施設の適合評価演算を行う（ステップＳ１２）。この演算に際しては、例えば図５の地図の例において、道路Ｇ上を誘導経路Ｕに沿って走行している自車位置Ｐで示す自車両に対して、施設の種類としてのコンビニの検索指示を行ったところ、図示のような大きさでほぼ誘導経路に沿った楕円形の検索範囲が前記のような作動によって設定され、その検索結果では５個のコンビニが検索された例を示している。
【００４６】
図５の例において、道路Ｇと道路Ｈが交差する交差点Ｓ１を超えたこの道路Ｇの進行方向左側にセブンイレブンＡが存在し、道路Ｇのその先における進行方向右側にローソンが存在し、道路Ｇにおける自車両後方で、自車両がＵターンして戻ったときに左側に位置する場所にサンエブリＤが存在し、自車両の前方における道路Ｇと道路Ｈが交差する交差点Ｓ１を右折し、道路Ｈと道路Ｊが交差する三叉路Ｓ３を左折した道路Ｊにおける進行方向右側に位置する場所にファミリーマートＢが存在し、道路Ｇにおける自車両の後方で、自車両がＵターンして戻ったとき、道路Ｇと道路Ｉが交差する交差点Ｓ２を左折した道路Ｉの進行方向右側にチコマートＥが存在する例を示している。
【００４７】
上記のような例において、図１の検索施設位置評価部４０においては、自車位置からの道なり距離演算部４１において、自車両位置Ｐから検索された各施設までの道なり距離を演算する。また自車位置の前方・後方判別部４２では、自車両の現在の進行方向からみて、その施設は前方に存在するか後方に存在するかを判別する。更に自車位置からの右折数・左折数計数部４３では、自車両の現在位置及び進行方向からその施設に行くために交差点を右折する数、左折する数を計数する。また、道路の左右位置判定部４４では、自車両が現在走行している状態からその施設に走行するときにはその施設が道路の右側に位置するか左側に位置するかを判定する。
【００４８】
このような演算、判定、判別の結果、セブンイレブンＡは進行方向における道なり距離０．３ｋｍの位置の道路進行方向左側に存在し、ファミリーマートＢは右側方向の道なり距離０．５ｋｍの位置にあり、そこに行くためには右折１回と左折１回の合計２回曲がる必要があり、最終的にその道路進行方向右側に存在することがわかり、ローソンＣは進行方向における道なり距離１．２ｋｍの位置の道路進行方向右側に存在することがわかり、サンエブリＤについては、進行方向とは逆方向における道なり距離０．３ｋｍの位置で、現在の位置からＵターンして戻る場合はその道路の進行方向左側に存在し、チコマートＥについては、進行方向とは逆方向における道なり距離０．５ｋｍの位置で、現在の位置からＵターンして戻る場合は１回左折を行い、その道路の進行方向右側に存在することが各々わかる。
【００４９】
図１における検索施設位置評価部４０では最初に上記のような処理を行い、その結果を適合順リスト作成部４５において総合評価を行う。なお、この総合評価も前記検索施設評価部４０において行うことも可能である。この総合評価に際しては、例えば、
［  評価値＝交差点を左折する数×ａ＋交差点を右折する数×ｂ＋道なり距離（ｋｍ）×ｃ×ｄ（走行方向前方は１、後方はｄ＞１）＋道路の右側×ｅ（道路の左側は０）  ］
なお、ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅは各々任意の係数
の数式により総合評価することができる。
【００５０】
この数式における係数として、例えばａ＝０．５、ｂ＝１．５、ｃ＝１、ｄ＝３、ｅ＝１に設定する場合には、交差点を右折するには左折の３倍コストがかかり、道なりの距離を進行方向に１ｋｍ進むことは左折２回分に相当するのに対して、進行方向とは逆方向に１ｋｍ進むことは右折２回分に相当し、道路の左側に存在する施設はコストがゼロであるのに対して、道路の右側に存在する施設は道なりの距離１ｋｍ走行することと同じくらいコストがかかることを意味する。このようなコストの価値判断は、予めナビゲーション装置に既定値としてセットしておくこともできるが、このナビゲーション装置の設定画面において、各係数を利用者の好みに合わせて任意に設定することができるようにしても良い。
【００５１】
図２のステップＳ１２において上記のような検索施設の適合評価の演算を行った後は、評価値の少ないもの、即ちコストが少ないものから順に並べ、適合順リストを作成する（ステップＳ１３）。次いでこの検索結果リストをモニタ画面に表示するための検索結果リスト表示処理を行う（ステップＳ１４）。このようにしてモニタ画面に表示した例を図６に示している。図６の例においては、モニタ画面の右側に前記図４の検索結果の地図と同様の地図を表示し、その地図内に検索された各施設の存在する位置に、各施設について前記評価を行った結果に基づく順位を表示し、その順位に対応してモニタ画面の左側には順に各施設名を表示するとともに、各施設へ行くためにはどのようにして行くことになるかの説明を各施設名の横に表示した例を示している。このモニタ画面の表示に際しては、施設４及び施設５のように自車両の走行に連れて遠ざかる施設についてはフェード処理等によって利用者にわかりやすく表示することが好ましい。
【００５２】
上記のように車両が一般道路を走行しているときには、利用者が指示した施設の種類に応じた適切な検索範囲形状、検索範囲広さ、それらの道路形状に対応した検索範囲形状の変形範囲で検索され、更にその検索結果で施設の数が所定の範囲になるように検索範囲広さの変更を行い、適切な数の施設が検索されたときには、それらの施設を交差点の右左折数、道なり距離、施設が道路の右側にあるか左側にあるか等によって適切な重み付けを行って総合評価を行い、その評価に基づいてモニタ画面に表示するため、適切な施設を見やすく表示することができる。
【００５３】
一方、前記ステップＳ２において、現在位置が高速道路であると判別したときには、ステップＳ１７に進んで、走行予定出口迄の間に他の出口はあるか否かを判別する。ここで現在高速道路を誘導経路に沿って走行しているとき、現在走行地点から高速道路を降りて一般道を走行する予定になっている出口までの間に他の出口が存在しないと判別したときにはステップＳ３に進み、前記のような一般道路用検索範囲設定手法の選択を行った後、以降は必用に応じて現在地が一般道路を走行しているときとほぼ同様の手法によって検索範囲形状の選択設定、誘導経路に沿った検索範囲形状変更等の処理を行うことができる。
【００５４】
ステップＳ１７において走行予定出口までの間に他の出口はあると判別したときには、ここで判別した他の出口迄所定距離以上あるか否かを判別する（ステップＳ１８）。ここでの所定距離は、例えば２ｋｍのような高速道路出口にかなり近づいている状態の距離数を予め設定しておく。それにより、前記他の出口迄所定距離以上ないと判別したときには、ここで少なくとも２ｋｍ以内に近づいている出口が存在しても、その時点からこの出口を降りて行く施設の検索を始めても意味が無くなることが考えられるので、その場合は前記ステップＳ１７における走行予定出口迄の間に他の出口が無いときと同様にステップＳ３に進み、一般道路用検索範囲設定手法の選択が行われる。このような検索範囲設定用道路の選択は、図１においては検索範囲設定用道路選択部２３における選択作動として行われる。
【００５５】
上記のように、高速道路を走行しているにもかかわらず、誘導経路において高速道路を降りる出口しか出口が実質的に存在しないときは、以降前記のように一般道路用検索範囲の設定手法によって処理されることとなるが、その際には前記一般道路を走行中の際の検索範囲の設定と異なり、検索を行う中心となる現在地点は高速道路出口の位置に設定することとなる。
【００５６】
前記ステップＳ１８において上記の他の出口迄所定距離以上あると判別したときには、次いで高速道路用検索範囲設定手法の選択が行われる（ステップＳ１９）。このようにして高速道路用検索範囲の設定が行われると、図１における高速道路用検索範囲設定部３３で設定処理を行うこととなる。高速道路走行中に誘導経路に沿った走行を行わずに途中の出口から出てまで特定の施設に行かなければならない状態の時は、通常は緊急を要する状態の時であり、したがって一般道路の走行時と同様に、自車両位置からできるだけ近い施設の選択を行うことが好ましいため、検索範囲形状は円形をなす検索範囲の１種類だけとする。また、その検索範囲の選択に際しては、自車両位置の代わり前記のように高速道路出口の位置に設定する。
【００５７】
その後前記ステップＳ４と同様に検索施設種類判別を行い（ステップＳ２０）、ここで判別した検索施設の種類は、後のステップＳ８における検索範囲の大きさ設定に際して使用する。次いで検索用出口の選択を行う（ステップＳ２１）。この処理は図１の高速道路用検索範囲設定部３３における出口選択部３４において行う。その選択に際しては、例えば図７に示すように、高速道路Ｋを誘導経路Ｕに沿って走行しているとき施設検索を行い、前記のように２ｋｍ以上距離がある出口１を中心として、後にステップＳ８で設定される大きさの円形の検索範囲１が最初に選択され、予め検索する出口は２つと設定されているときには次の出口２についても出口１と同様の範囲である検索範囲２が選択される。なお、予め検索する出口はｎ個と設定されているときには、最も近い出口からｎ個目の出口迄同様に選択され、各出口において上記のような選択範囲が設定される。
【００５８】
なお、図７において、自車両位置と出口１までの間は２ｋｍ以上あり、その結果検索範囲は出口１と出口２を各々中心とする検索範囲である検索範囲１と検索範囲２が選択された例を示しているが、自車両位置と出口１との間の距離が２ｋｍ以内であるときには、出口２と出口３を各々中心とする検索範囲である検索範囲２と検索範囲３が選択されることとなる。また、最初は自車両位置と出口迄の距離が２ｋｍ以上あったため前記のように検索範囲１と検索範囲２が選択されていたものの、この施設検索中に出口１迄２ｋｍ以内になってしまったときには、直ちに検索を行う出口を変え、出口２と出口３を各々中心とする検索範囲である検索範囲２と検索範囲３の選択を行い、その範囲における施設検索を行うこととなる。
【００５９】
その後ステップＳ８の検索範囲の大きさ設定を行い、前記ステップＳ２０で判別された検索施設の種類に応じた検索範囲の大きさを設定する。ここでは前記一般道路を走行中の場合と同様に、病院の場合は２０ｋｍ、ゴルフ場の場合は１０ｋｍ、空港の場合は５０ｋｍのように、各施設が存在する可能性、即ち密度に応じて予め設定しておく。
【００６０】
次いで、前記一般道路を走行中の場合と同様に以降の処理がなされるが、ステップＳ９において検索範囲の施設を検索した後、ステップＳ１０とステップＳ１１において検索施設数のチェックを行い、適切な施設数になるまで検索範囲の調整を行う作動については、これに代えて出口の選択によって調整を行うこともできる。即ち、ステップＳ１０における検索施設数が所定以下の時には検索範囲、即ち出口からの半径を一定にしておいて、検索を行う出口の数を可能な限り遠方まで増加し、またステップＳ１１において検索施設数が所定数以上であると判別したときには、遠方の出口から順に減らすという処理を行っても良い。その後検索施設の適合評価演算を行い（ステップＳ１２）、適合順リストを作成し（ステップＳ１３）、検索結果リストの表示処理を行う（ステップＳ１４）点は前記一般道路走行時の場合と同様である。
【００６１】
なお、自車両が高速道路を走行しているとき施設検索を行う際には、その検索範囲を全て高速道路出口から一般道路の範囲で検索を行う以外に、例えばガソリンスタンドやレストランの施設検索指示があったとき等には、誘導経路に沿った所定距離の範囲内の高速道路上の施設も同時に検索し、これについても適切な評価を加えて利用者に提示する等、本発明を更に種々の態様で実施することができる。
【００６２】
【発明の効果】
本発明における、誘導経路を演算し、車両を誘導経路に沿って案内するナビゲーション装置において、利用者が入力した検索施設の種類を判別する検索施設種類判別手段と、前記検索施設種類判別手段で判別した前記施設の種類に対応して検索範囲の形状と所定の大きさを設定する検索範囲設定手段と、自車両位置と走行方向、及び前記誘導経路に対応して、前記検索範囲設定手段で設定した検索範囲で前記施設の検索を行う施設検索手段を備えたものは、利用者が希望する施設についてその施設の種類に応じて適切な範囲で施設検索を行うことができ、適切な施設を利用者に提示することができる。
【００６３】
また、前記検索範囲設定手段が、前記検索範囲の所定の大きさを検索施設の種類により設定するものにおいては、検索する施設の種類に応じて選択された検索範囲の形状について、更に検索する施設の種類に応じてその大きさを設定することができるので、検索する施設の種類に応じてより適切な範囲で施設検索を行うことができる。
【００６４】
また、前記検索範囲設定手段において、前記検索範囲の所定の大きさを前記施設検索手段により検索した施設数が所定の範囲以内になるように変更するものでは、検索した結果の施設数に応じて検索範囲の大きさをフィードバックして、常に適切な数の施設が検索できるように設定するため、適切な範囲で適切な数の施設を検索し、利用者に提示することができる。
【００６５】
また、前記検索範囲設定手段が、検索範囲の基本形状を誘導経路に沿って変形する形状変更手段を備えたものにおいては、誘導経路が複雑であってもその経路に対応して適切な検索範囲を設定することができるようになる。
【００６６】
また、前記施設検索手段で検索した施設について、自車両の走行状態に応じて該施設の利用性の評価を行う検索施設評価手段を備えたものにおいては、例えば自車両の位置、走行方向、誘導経路の状態等の走行状態に応じて検索した施設の評価を行うので、検索した施設について適切な評価を行い利用者に提示することができる。
【００６７】
また、前記検索施設評価手段が、自車両位置から施設まで走行する右左折の数、道なり距離、自車両の走行方向、施設の道路に対する左右位置の各評価項目のうち少なくとも１つを評価してリスト化する適合順リスト作成手段を備えたものにおいては、少なくともこれらの評価項目の１つについて評価を行うことができ、自車両の走行状態に合わせて検索した施設の適正な評価を行うことができる。
【００６８】
また、前記検索施設評価手段が、自車両位置から施設まで走行する右左折の数、道なり距離、自車両の走行方向、施設の道路に対する左右位置の各評価項目のうち少なくとも２つを評価してリスト化する適合順リスト作成手段を備え、前記各評価項目について各々所定の重み付けを付して評価を行うようにしたものにおいては、前記評価項目のうち少なくとも２つの評価項目について、それらの項目の特殊性と現在の車両の走行状態に合わせて適切な重み付けによる評価を行うことができ、検索した施設について利用者に適切な検索施設の提示を行うことができる。
【００６９】
また、検索範囲を設定する基準となる道路が一般道路か高速道路かを選択する検索範囲設定用道路選択手段を備え、前記施設検索手段は、前記検索範囲設定用道路選択手段で選択した道路によって前記検索範囲設定手段における検索範囲を変更するようにしたものにおいては、自車両の走行状態に合わせて一般道路走行時用検索範囲と、高速道路走行時用検索範囲とを適切に選択することができ、それにより検索範囲がより適切となり、利用者に対して適切な検索施設を提示することができる。
【００７０】
また、前記検索範囲設定手段が、前記検索範囲設定用道路選択手段が高速道路を選択したとき、高速道路出口を中心とし、施設の種類に応じた大きさの円形の検索範囲形状を設定したものにおいては、自車両が高速道路を走行中に施設検索を行ったとき、施設の種類に応じて適切な範囲での施設検索を行うことができるようになる。
【００７１】
また、前記検索範囲設定手段が、前記検索範囲設定用道路選択手段が高速道路を選択したとき、自車両の誘導経路が該高速道路を降りる出口と現在の自車両位置との間に他の出口が存在しないか、或いは自車両と自車両の誘導経路が該高速道路を降りる出口との間の距離が所定距離以内であるときには、該出口を中心とし、施設の種類に応じた大きさの円形の検索範囲形状を設定するようにしたものにおいては、自車両が高速道路を走行しているとき施設検索を行ったとき、誘導経路上では自車両が走行中の高速道路を降りる出口迄の間に他の出口がないとき、あるいはその出口に所定距離以上近づいたときには、その出口を中心とした適切な検索範囲を直ちに設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図２】同実施例の作動フロー図である。
【図３】同実施例の検索範囲設定部で用いる基本検索範囲形状の各種態様を示す図である。
【図４】同基本検索範囲形状を誘導経路に沿って変形した例を示すずである。
【図５】一般道路走行時の施設検索結果例を示す図である。
【図６】同施設検索結果の各施設を評価してモニタ画面に表示し、利用者に提示した例を示す図である。
【図７】同高速道路走行時の施設検索用検索範囲設定例を示す図である。
【符号の説明】
１  ＧＰＳ受信器                ２  走行距離・方位検出部
３  車両位置検出部              ４  指示信号入力部
５  地図・情報データ記録媒体    ７  誘導経路演算部
１０  スピーカ                  １２  モニタ
２０  システム制御部            ２１  施設検索処理部
２３  検索範囲設定用道路選択部  ２６  施設種類判別部
２７  検索範囲設定部            ２８  一般道路用検索範囲設定部
３０  検索範囲形状設定部        ３１  検索範囲広さ設定部
３２  誘導経路対応設定部      ３３  高速道路用検索施設範囲設定部
３４  出口選択部                ３５  検索範囲広さ設定部
３６  施設検索部                ３７  検索施設数可否判別部
４０  検索施設位置評価部    ４１  自車位置からの道なり距離演算部
４２  自車位置の前方・後方判定部
４３  自車位置からの右折数・左折数計数部
４４  道路の左右位置判定部      ４４  適合順リスト作成部
４５  表示用画像作成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2004239650.tif 000008
【図７】
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