(57)【要約】【課題】従来の自走式掃除機では、走行途中で異常が生じると、所定の移動経路をたどれない、清掃を中断しなければならないという、所望の清掃作業が行えない状況になることがあった。【解決手段】本体を移動させる走行手段と、本体の移動方向を変更する操舵手段と、作業手段と、走行手段、操舵手段を制御して本体の移動を制御する移動制御手段と、本体が異常時に異常内容を表示する表示手段３６と、異常に対する点検作業を行ったことを入力する点検済入力手段３０を備えることにより、本体の比較的近くにいる使用者が、別途情報形態端末機器を操作することなく、異常が発生したこと及びその内容を確認できるとともに、点検を行って点検済入力を行い、すみやかに本体を異常発生前の状態に回復することができる。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、清掃を行う清掃手段と、前記走行手段、操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段と、本体が異常時に異常内容を表示する表示手段と、点検を済ませたことを入力する点検済入力手段とを備えた自走式掃除機。
【請求項２】
清掃手段が床面のゴミを掻き上げるアジテータと、前記アジテータの駆動状態を検出するアジテータ駆動状態検出手段とを備え、前記アジテータの駆動状態が所定の正常状態から外れると、表示手段に、前記アジテータの駆動が異常であることを表示する請求項１記載の自走式掃除機。
【請求項３】
本体に荷重が加わったことを検出する荷重検出手段を備え、本体に所定以上の荷重が加わると、表示手段に、本体に荷重が加わったことを表示する請求項１記載の自走式掃除機。
【請求項４】
本体の周囲に障害物の接触を検出する接触検出手段を備え、本体の移動制御中に所定時間以上、障害物との接触を検出し続けると、表示手段に、接触検出手段に異常が生じたことを表示する請求項１記載の自走式掃除機。
【請求項５】
壁あるいは障害物までの距離を検出する測距手段を備え、本体の移動制御中に所定時間以上、検出距離の変化が所定範囲以下であれば、表示手段に、本体の移動を妨げる障害物が存在することを表示する請求項１記載の自走式掃除機。
【請求項６】
清掃手段が取り込むゴミの通過を検出するゴミ検出手段を備え、清掃手段がゴミの取り込みを停止中に、前記ゴミ検出手段が所定時間以上ゴミの通過を検出すると、表示手段に、ゴミ検出手段が異常であることを表示する請求項１記載の自走式掃除機。
【請求項７】
本体周囲の低段差を検出する段差検出手段を備え、前記段差検出手段が段差を検出すると、表示手段に段差があり、注意、対策が必要であることを表示する請求項１記載の自走式掃除機。
【請求項８】
段差検出手段が全てほぼ同時に段差を検出した場合、本体が持ち上げられたと判断し、表示手段に、本体が持ち上げられたことを表示する請求項７記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行機能を有し自走しながら清掃を行なう自走式掃除機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、清掃機器に走行操舵手段やセンサ類および移動制御手段を付加して、２次電池を搭載してコードレスで自動的に作業を行う自走式掃除機が開発されている。清掃機能として本体底部に吸込みノズルやブラシなどを備え、移動機能として走行および操舵手段と、移動時に障害物を検知する障害物検知手段とを備え、領域内を障害物を回避しながら自律移動して領域全体を清掃するものである。
【０００３】
具体例として、清掃上の異常（障害物走行不能異常、バッテリ残量不足、ゴミ満杯、ブラシ交換時期）と清掃作業終了のうちいづれかを検出すると、これらの情報を本体から無線通信可能な情報携帯端末に発信するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−３４２４９６号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の自走式掃除機は、清掃作業の開始から終了まで自動で行うが、途中、種々の異常状態が発生すれば、所定の移動経路をたどれない、あるいは、清掃作業を中断しなければならないことになり、自動清掃機器としての役割を果たすことができなくなる可能性を有するという課題を有していた。当然ながら、上記の異常が発生しないよう開発、設計、製造されるものであるが、機器が使用される環境は多種多様であり、仮に環境を限定しても完全に異常（人体・物品に甚大な被害を及ぼすものは除く）を無くすことは不可能なので、異常が発生した場合の対応が望まれる。
【０００６】
そこで、前記従来例（特許文献１参照）の情報携帯端末にて本体情報を確認するという出願がなされているが、この場合使用者が作業現場から遠く離れた別の場所に居れば、異常発生を知るのに有効な手段となるが、すぐに現場で対応できない。あるいは使用者が現場近辺に居れば、かえって何らかの情報形態端末機器の操作が必要となるものである。
【０００７】
そこで本発明は、前記従来の課題を解決するもので、自走式掃除機が自律走行しながらの清掃中に、本体の比較的近くにいる使用者が、異常内容の表示によって異常が発生したことおよびその内容を把握でき、点検作業と点検済入力を行うことにより、すみやかに本体の異常を解消し、異常発生前の状態に回復し得ることのできる自走式掃除機を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機は、本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、清掃を行う清掃手段と、前記走行手段、操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段と、本体が異常時に異常内容を表示する表示手段と、点検を済ませたことを入力する点検済入力手段とを備える構成としたものである。
【０００９】
これによって、本体の比較的近くにいる使用者が、異常内容の表示によって異常が発生したことおよびその内容を把握でき、点検作業と点検済入力を行うことにより、すみやかに本体の異常を解消し、異常発生前の状態に回復し得ることとできるものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
請求項１に記載の発明は、本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、清掃を行う清掃手段と、前記走行手段および前記操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段と、本体が異常時に異常内容を表示する表示手段と、点検を済ませたことを入力する点検済入力手段を備えることにより、本体の比較的近くにいる使用者が、異常内容が表示されることににより、異常が発生したことおよびその内容を把握でき、また、使用者が、点検作業と点検済入力を行うことにより、すみやかに本体の異常を解消し、異常発生前の状態に回復し得ることとできる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の自走式掃除機が、清掃手段が床面のゴミを掻き上げるアジテータと、アジテータの駆動状態を検出するアジテータ駆動状態検出手段を備え、アジテータの駆動状態が所定の正常状態からはずれると、表示手段が、アジテータの駆動が異常であることを表示することにより、アジテータの異常を解消し得ることとできる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の自走式掃除機が、本体に荷重が加わったことを検出する荷重検出手段を備え、本体に荷重が加わると、表示手段が、本体に荷重が加わったことを表示することにより、本体に荷重が加わった異常状態を除去し得ることとできる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の自走式掃除機が、本体の周囲に障害物の接触を検出する接触検出手段を備え、移動制御中に所定時間以上接触を検出し続けると、表示手段が、接触検出手段に異常が生じたことを表示することにより、接触検出手段の異常を解消し得ることとできる。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の自走式掃除機が、壁あるいは障害物までの距離を検出する測距手段を備え、移動制御中に所定時間以上検出距離の変化が所定範囲以下であれば、表示手段が、本体の移動を妨げる障害物があることを表示することにより、障害物を除去して移動制御を異常発生前に戻し得ることとできる。
【００１５】
請求項６に記載の発明は、請求項１に記載の自走式掃除機が、清掃手段が取り込むゴミの通過を検出するゴミ検出手段を備え、清掃手段がゴミの取り込みを停止中に、ゴミ検出手段が所定時間以上ゴミの通過を検出すると、表示手段が、ゴミ検出手段が異常であることを表示することにより、ゴミ検知手段の異常を解消し得ることとできる。
【００１６】
請求項７に記載の発明は、請求項１に記載の自走式掃除機が、本体周囲の低段差を検出する段差検出手段を備え、段差検出手段が段差を検出すると、表示手段が、段差があり注意・対策が必要であることを表示することにより、段差転落の危険を回避し得ることとできる。
【００１７】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の自走式掃除機が、段差検出手段が全てほぼ同時に段差を検出した場合、本体が持ち上げられたと判断し、表示手段が、本体が持ち上げられたことを表示することにより、本体の持ち上がりを解消し得ることとできる。
【００１８】
【実施例】
（実施例１）
以下、本発明の実施例を図１〜７に基づいて説明する。
【００１９】
まず図１、２を用いて本体構成を説明する。図１は、本発明の実施例における自走式掃除機の全体構成の内部透視斜視図、図２は同、裏面図である。１は清掃領域内を移動しながら清掃を行なう自走式掃除機の本体で、床面上を矢印２の方向に前進して移動する。
【００２０】
３、４は本体１の左右に配した駆動モータで、それぞれの出力軸は左右の減速機５、６を介して本体１の両側部に配した左右の走行輪７、８を回転駆動する。３‘、４‘はロータリーエンコーダ等からなる回転検出手段で、各々、左駆動モータ３と右駆動モータ４の軸回転数を検出し、減速機５、６の減速比を乗じることにより走行輪７、８の回転数を検出している。左駆動モータ３と右駆動モータ４を、所望の回転数になるよう、回転検出手段３‘、４‘の出力を検出しながら制御するが、これらを独立に回転駆動制御することにより、本体１を矢印２の方向に移動させることはもとより、左駆動モータ３と右駆動モータ４の回転数を異ならせ、本体を右旋回あるいは左旋回させることができる。走行輪７、８と方向自在なフリーキャスター等からなる従輪２７により、本体１の重量を支持し、上記、左右の駆動モータ３、４と左右の回転検出手段３‘、４‘を合わせて、走行手段および操舵手段を構成している。９は各種入力に応じて左右の駆動モータ３，４を回転制御し、本体１の移動制御を行なう移動制御手段で、マイクロコンピュータおよびその他制御回路からなる。
【００２１】
１０，１１は本体１の外周に沿って設けた測距手段で、本体１の前方、側方および後方の壁および障害物までの距離を測定する。本実施例では１０を相対的に視野角が広い超音波センサと、１１を相対的に安価で小型軽量の光センサで構成している。２９は接触検出手段で、本体１の周囲に内側への可動自在に配備され外側表面を緩衝材で構成された可動体（可動バンパー）の、壁や障害物への接触を、マイクロスイッチあるいは圧力センサ等で検出する。２１は本体１の方向および位置を計測する位置認識手段で、回転検出手段３‘、４‘から移動軌跡を演算する軌跡計測手段からなるが、本体の方向を計測するジャイロなどの方向計測手段を組み合わせてもよい。３１は段差検出手段で本体１の周囲４角に略下向きに配置された光式や超音波式の測距センサ、または床面接触の機械式センサで構成している。段差検出手段３１の検出距離は、本体１が床面接地時の距離のとき段差が無い正常状態とする。
【００２２】
これに対し、前方のみ、後方のみ、あるいは左右１側方のみの、１カ所あるいは２カ所が、所定より長い距離を検出した場合、低段差、すなわち本体１が接地している床面より低い段差が有ると判断する。
【００２３】
一方、４カ所ほぼ同時に所定より長い距離を検出した場合は、本体１全体が床面から上方に何らかの原因によって持ち上げられたと判断する。
【００２４】
１２は本体１の前方下部に配され、床面を掃除する清掃ノズルで、清掃ノズル１２の下面にはごみを取り込む取込口が設けられている。この取込口に臨むように回転ブラシ等からなるアジテータ１３が清掃ノズル１２内に設けられている。
【００２５】
本実施例ではさらに、ファンモータ等で構成する電動送風機１４を駆動することで真空圧を発生させ、清掃ノズル１２にその真空圧を作用させて取込口よりゴミを吸引する。前記アジテータ１３はノズルモータ１５により伝動ベルト１６を介して回転駆動される。このアジテータ１３に、通常予測されるよりも大きな負荷が加わった場合、ノズルモータ１５への入力はあまり変わらず、アジテータ１３の回転数が極端に少なく（ロック含む）なり、結果としてノズルモータ１５が過熱する。この過熱温度を温度センサで検出し、所定温度以上になるとアジテータ１３の回転数が少ない、すなわち回転駆動が異常であると判断する。そこで、ノズルモータ１５の所定位置の温度を検出する温度センサを設け、これをアジテータ駆動状態検出手段３９とする。１７は上記清掃ノズル１２と電動送風機１４の連通路途中に設けたゴミ検出手段で、透過型あるいは反射型の光学式センサにより、通過するゴミの有無を検出してゴミ数をカウントすると同時に、センサ受信信号の波形によりゴミ種類の概略を判別する。このゴミ検出手段１７は、ゴミ通過通路中にあるため汚れは避けられない。汚れを拭き取るメンテナンスはある程度必要となる。そこで、この汚れが動作に影響を及ぼすかどうかを自動的に検出するようになっている（詳細後述）。１８は上記連通路の電動送風機１４前に設けた集塵室で、サイクロン式分級タンクあるいは紙パック等のフィルタで構成され、吸引したゴミはここに貯められる。１９は集塵室１８に設けられた集塵量検出手段１９で、集塵室１８内部のゴミ嵩あるいは吸引動作中の圧力により集塵量を検出する。以上、清掃ノズル１２、アジテータ１３、電動送風機１４、ノズルモータ１５、伝動ベルト１６、ゴミ検出手段１７、集塵室１８、集塵量検出手段１９により清掃手段を構成している。なお、集塵量検出手段１９は必要に応じて設ければよい。
【００２６】
２０は鉛、ニッケル水素あるいはニッケルカドミウム蓄電池などからなる２次電池で、移動制御手段９を介して、本体１内の駆動モータ３，４、電動送風機１４、ノズルモータ１５等、必要部分に電力を供給する。
【００２７】
次に図３は、荷重検出構成を示す図であり、この図３を用いて、荷重を検出する構成の一例として、右半分の断面図で説明する。４１はシャーシで、走行・操舵手段が固定されており、その上面、ほぼ４角にスプリング等の緩衝材４３、マイクロスイッチ等の当接検知スイッチ３２、ストッパー４４が設けられている。緩衝材４３を介して、上部には上下動自在にサブシャーシ４２が支持されている。サブシャーシ４２には、懸架アーム４５を介して清掃ノズル１２が上下動自在に支持されており、これと、本体（外郭）１を含む前記各構成部品（図１、図２参照）が固定されている。
【００２８】
上記構成にて略上方から本体（外郭）１に荷重が加わると、サブシャーシ４２が緩衝材４３を押し下げて、当接検知スイッチ３２がサブシャーシ４２の接触を検出する。この作用により荷重が加わったと検出できる。代表して、当接検知スイッチ３２を荷重検出手段３２とする。なお、ストッパー４４は、サブシャーシ４２が下がりすぎて当接検知スイッチを押しつぶすことを防止する。
【００２９】
次に、図４は異常発生時の入力部２８詳細図である。３７は電源スイッチで、２次電池２０から移動制御手段９および入力部２８自体への電力供給をＯＮ／ＯＦＦする。３６は表示部であり液晶画面で構成され、所定箇所を指先等で触れることにより各種入力が行えるタッチパネル様式となっている。
【００３０】
以後、請求の範囲の表示手段の一例として表示部３６にて説明していくことにする。３３は日付と時刻を刻む時計であり、電源スイッチ３７をＯＦＦすると表示は消えるが、２次電池２０とは別途設けた電池（例えばボタン電池：図示せず）により、時を刻む機能を常時継続する。３０は点検済入力手段であり、本体に異常が発生し、使用者は表示を確認して点検作業を行い、終えた後にこの入力を行うことにより、記憶手段３８に点検済であることが入力日時をもって記録される。３４は記録再生手段で、電源スイッチ３７がＯＮの間は本図４の異常発生時に限らず常時入力可能状態となっており、入力すると過去の異常発生と点検済入力の履歴が参照できる。
【００３１】
なお、電源ＯＮ待機時や正常運転時に表示部３６に表示されるべきスタート、ストップ、運転モード選択等の各種入力については、本発明の請求範囲と直接関係ないので、詳細な説明は割愛する。
【００３２】
次に、図５は本実施例のシステム構成を示す制御ブロック図である。移動制御手段９は、２次電池２０からの電源をもとに、測距手段１０、１１、位置認識手段２１、段差検出手段３２、接触検出手段２９、ゴミ検出手段１７、集塵量検出手段１９、アジテータ駆動状態検出手段３９、回転検出手段３‘、４’、入力部２８からの入力に応じて、左駆動モータ３および右駆動モータ４と、電動送風機１４およびノズルモータ１５への出力を制御する。
【００３３】
また、移動制御手段９は、次述の各手段、各モード等を有する。測距手段１０、１１からの入力に基づいて、壁から一定距離（距離０も含む）で本体１を移動させる壁沿い移動手段２２、清掃領域の内側部分を塗りつぶすように移動させる内部移動手段２３、清掃手段を稼動しながら本体１を移動させる清掃モード２４、清掃手段を停止して本体１を移動させる移動モード２５を有する。
【００３４】
また、２次電池２０の電圧より電池の残量を検出する電池残量検出手段２６、本体１に生じた異常内容や点検済入力手段３０からの入力と時計３３から所定のタイミングで出力される日付や時刻等を記録する記憶手段３８である。
【００３５】
なお、記憶手段３８に記録された内容は、電源スイッチをＯＦＦ（移動制御手段９への電力供給を停止）しても、２次電池２０とは別途設けた電池（例えばボタン電池：図示せず）により、消去されない。
【００３６】
以上の構成による動作を、作業領域での一連動作例を示す図６を用いて説明する。まず、入力部２８で電源ＯＮおよびスタート入力が手動あるいはタイマー設定等の自動で行われる。そして本体１は、清掃対象の床面Ａすなわち清掃領域上のスタート点Ｓから清掃モード２４を開始（運転開始）する。まず、破線矢印で示すように、壁沿い移動手段２２により、壁Ｗおよび障害物４０から所定距離（距離０を含む）でこれに沿って清掃領域Ａ外周の移動を開始する。この間、清掃手段により壁際の清掃を行う。壁沿いに一周して再びスタート点Ｓに戻ってくると、位置認識手段２１により壁沿いを一周したことおよび清掃領域Ａを検知、認識し、測距手段１０、１１で壁面を確認しながら、位置認識手段２１の認識に基づいて、次の移動に備えて本体１の位置および方向を修正したあと一旦停止する。
【００３７】
次に、内部移動手段２３により、外周より内側部分の清掃移動を開始する。内部領域の清掃移動は、実線矢印で示すように、直進とターンを繰り返してほぼ清掃ノズル１２幅ずつ領域を塗りつぶすように移動を進め、中央の障害物４１を測距手段１０、１１で検出して回避しながら領域の清掃を進める移動である。回避動作は、直進とターンの所定の内部領域移動経路に戻るまで障害物４１に沿って移動するものとし、障害物４１との距離は、前記壁沿い移動と同様であるとする。移動制御手段９は、位置認識手段２１および測距手段１０、１１により、清掃領域Ａのスタート点Ｓとは反対側の壁面まで清掃が到達したと認識すると、清掃手段の稼動を停止する。最後に本体１は、移動モード２５で壁沿い移動２２にて外周壁沿いにスタート点Ｓまで戻る。このあと自動的にスタート入力の待機状態となる。待機状態では、２次電池２０の残量を少しでも節約するため、２次電池２０の移動制御手段９への電力供給を遮断する。
【００３８】
なお、移動制御中、障害物回避動作を含めて本体１が明らかに走行・操舵されている（測距手段１０，１１の測定距離が変化している）にも関わらず、接触検出手段２９が接触を検出し続ける場合は、接触検出手段２９が内側に押し込まれたままの異常であると判断できる。
【００３９】
本件の特長である異常検出と表示メッセージ等の一覧を図７に示すこととし、本文中での説明は補足のみとする。図７には、運転開始〜終了の間に各種センサより検出される各種異常とそれに対する点検内容、および各内容に対する表示メッセージ、表示タイミング、検出後の本体１の制御を記述している。
【００４０】
表示メッセージ、表示タイミング、検出後の本体制御については、適切と考える一例を記述したものとし、これらに限定するものでなく、別のパターンでもかまわない。加えて、図７には記載しないが、表示の回数、異常内容と点検内容の使い分けについては、図中のタイミングにて異常、点検とも各１回ずつ表示することを基本としておくが、これに限定するものではない。
【００４１】
図７において、検出パターン１〜８各々について、異常と判断する基準は、瞬間的でなく、所定条件が所定時間連続して検出された場合、あるいは所定時間内の検出値の平均（または積算）が所定の目標レベルに達しない（または越える）場合とする。各々の定量的具体的な条件と時間、レベルについては、現場、現物に合わせて適切に設定するものとする。
【００４２】
例えば、移動制御中であるにも関わらず測距手段１０、１１の検出値が１０秒間３ｃｍ以上変化しない場合、全数を除く単数あるいは複数少数個では、検出値の変化しないものが不良状態であると、全数では本体１の移動を妨げる障害物があると、判断できる。等とする。
【００４３】
次に、上記図７のメッセージの表示実例および後の対応例について、ゴミ検出手段１７が異常を検出した場合を例にとり、再び図４を用いて説明する。ゴミ吸引停止中（運転開始時、壁沿い→内部移動への切換時、運転終了時、他適宜）にもかかわらず、ゴミ通過を検出すると、表示手段３６に異常内容として「ゴミセンサーが汚れています」、点検内容として「センサー部の汚れを拭き取って下さい」と表示する。ゴミ検出手段１７による異常検出の場合、検出後も本体は運転継続としているため、使用者が表示に気付いた時点で一旦停止を入力して本体の運転を一旦停止させる。それから、表示に従って点検作業（手順説明は割愛）を行い、点検済入力３０を行う。最後に一旦停止を解除すると、停止直前の状態に戻すことができる。ただし、異常検出から一旦停止するまでの間は、正常なら可能な、例えばゴミ検出手段１７が検出するゴミの吸引量に応じ、電動送風機１４の吸引力をコントロール等の、集塵制御はできなくなる。
【００４４】
他の異常については上記と同様として、説明を省略する。
【００４５】
なお、表示部３６の画面表示で、異常内容と点検内容（あるいは点検済入力）を両方表示するのが、丁寧で望ましいが、短文で簡潔に表示したい等、望まれる仕様に応じて、異常内容あるいは点検内容のどちらか一方の表示のみでもかまわない。
【００４６】
また、図７のメッセージあるいは相当するエラーナンバーのようなものを、検出時以後、点検済入力がなされるまで、表示部３６に表示し続けてもよい。
【００４７】
また、表示手段については表示部３６の形態に限定するものでなく、別途設けた大型表示パネル等に大きな文字で表示したり、各種各色のライトやマイクを設けて音声表示と併用してもよい。
【００４８】
また、内部領域を移動させる内部移動手段２３による移動軌跡は、図６に限定するものでなく、例えば、直進とランダム角度ターンの繰り返しでもよい。
【００４９】
また、２次電池２０の充電方法については特に限定するものではないが、大きくは電池交換か、内蔵したままの充電に区別できる。いずれにしても、別途、充電器は必要である。自動充電を行うには、スタート点Ｓにランドマークとなるステーションを設置し、これに自動充電機能を設けることが考えられる。
【００５０】
また、荷重検出手段３２の構成は図３に限定するものでない。
【００５１】
以上により、本体の比較的近くにいる使用者が、異常を報じる表示によって、異常が発生したことおよびその内容を把握できる。そして、点検作業を行って異常を解消でき、作業後点検済入力を行って、本体の移動制御を異常発生前の状態に回復できる。
【００５２】
【発明の効果】
以上のように、請求項１〜８記載の発明によれば、自走式掃除機の運転中に、本体の比較的近くにいる使用者が、異常内容の表示によって異常が発生したことおよびその内容を把握でき、点検作業と点検済入力を行うことにより、すみやかに本体の異常を解消し、異常発生前の状態に回復し得ることとできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例１における自走式掃除機の全体構成の内部透視斜視図
【図２】同、裏面図
【図３】同、荷重検出構成を示す図
【図４】同、異常発生時の入力部詳細図
【図５】同、システム構成を示す制御ブロック図
【図６】同、作業領域での一連動作例を示す図
【図７】同、異常検出と表示メッセージ等一覧を示す図
【符号の説明】
１  本体
３，４  駆動モータ
３‘、４‘  回転検出手段
５，６  減速機
７，８  走行輪
９  移動制御手段
１０  測距手段
１１  測距手段
１２  清掃ノズル
１３  アジテータ
１４  電動送風機
１６  電動ベルト
１７  ゴミ検出手段
１８  集塵室
２７  従輪
２９  接触検出手段
３０  点検済入力手段
３１  段差検出手段
３２  荷重検出手段
３６  表示手段
３９  アジテータ駆動状態検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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