(57)【要約】【課題】車両の挙動異常が検出されなくても、車両の危急状態を予測して情報を報知する。【解決手段】車両の挙動を検出して車両の状態を判定するとともに、車両の状態とその遷移に基づいて情報報知の必要度を判定し、情報報知必要度に応じて情報報知を行う。【選択図】　図３
2004042771.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の挙動を検出する挙動検出手段と、
前記挙動検出手段による挙動検出結果に基づいて車両の状態を判定する状態判定手段と、
前記状態判定手段により判定された車両の状態とその遷移に基づいて情報報知の必要度を判定する情報報知判定手段と、
前記情報報知判定手段による判定結果の情報報知必要度に応じて情報報知を行う情報報知手段とを備えることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用警報装置において、
前記挙動検出手段は、車両の前後方向加速度と走行速度を計測して車両の挙動を検出し、
前記状態判定手段は、車両の前後方向加速度と走行速度の計測結果に基づいて車両の状態を判定することを特徴とする車両用警報装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両用警報装置において、
前記状態判定手段は、車両の挙動検出結果がほぼ一定な定常走行状態、定常走行状態が所定時間以上継続した継続的な定常走行状態、車両の挙動検出結果が単調に増加または減少する単調挙動遷移状態、および車両の挙動が検出されない停止状態を判定することを特徴とする車両用警報装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用警報装置において、
前記情報報知判定手段は、車両の前記定常走行状態、前記継続的な定常走行状態、前記単調挙動遷移状態および前記停止状態と、それらの状態の遷移とに基づいて情報報知の必要度を判定することを特徴とする車両用警報装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両用警報装置において、
前記車両状態の遷移には、前記継続的な定常走行状態から前記単調挙動遷移状態への遷移と、前記単調挙動遷移状態から前記定常走行状態への遷移と、前記停止状態から前記単調挙動遷移状態への遷移とが含まれることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかの項に記載の車両用警報装置において、
前記挙動検出手段による検出結果の内の設定値以上の車両挙動の検出結果を、前記状態判定手段により判定された車両状態とその遷移に対応づけて記録する記録手段と、
前記記録手段に記録されている設定値以上の車両挙動の検出結果に基づいて、前記情報報知判定手段により判定された情報報知の必要度を補正する補正手段とを備えることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両用警報装置において、
車両の走行環境を検出する環境検出手段を備え、
前記補正手段は、前記環境検出手段により検出された車両の走行環境に基づいて情報報知の必要度を補正することを特徴とする車両用警報装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車両用警報装置において、
前記車両の走行環境は、車両運行時刻、走行位置、天候、走行速度、車間時間の内の１または複数の組み合わせであることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれかの項に記載の車両用警報装置において、
前記情報報知手段は、車両の走行条件が警報しきい値に達したら警報を行うものであって、情報報知の必要度に応じて前記警報しきい値を変更することを特徴とする車両用警報装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれかの項に記載の車両用警報装置において、
前記情報報知手段は、情報報知の必要度に応じて情報の報知方法を変更することを特徴とする車両用警報装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれかの項に記載の車両用警報装置において、
前記情報報知手段は、情報報知の必要度に応じて報知する情報内容を変更することを特徴とする車両用警報装置。
【請求項１２】
車両の挙動を検出して車両の状態を判定するとともに、車両の状態とその遷移に基づいて情報報知の必要度を判定し、情報報知必要度に応じて情報報知を行うことを特徴とする車両の警報方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は安全運転を支援する車両用警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
道路の曲率と操舵トルクとの関係に基づいて操舵の異常を検出し、警報を行う車両用警報装置が知られている（例えば特開平１０−１６６８９１号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の車両用警報装置では、操舵異常などの車両の挙動に異常が検出されない限り車両が危急状態にあるとは判断されず、警報は行われない。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、車両の挙動を検出して車両の状態を判定するとともに、車両の状態とその遷移に基づいて情報報知の必要度を判定し、情報報知必要度に応じて情報報知を行う。
【０００５】
【発明の効果】
本発明によれば、車両の挙動異常が検出されなくても、車両の危急状態を予測して情報を報知することができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
《発明の第１の実施の形態》
図１は第１の実施の形態の構成を示す。加速度センサー１は車両前後方向の加速度ａを計測し、速度センサー２は車両の走行速度ｖを計測する。コントローラー３はＣＰＵ３ａ、ＲＯＭ３ｂ、ＲＡＭ３ｃ、時計３ｄなどから構成され、後述する警報制御プログラムを実行して警報報知の必要度の判定を行う。
【０００７】
なお、この一実施の形態では、情報報知の必要度として警報報知の必要度（以下、単に警報必要度という）を例に上げて説明するが、報知する情報は警報に限定されるものではない。
【０００８】
時計３ｄは、車両の挙動の計測、その計測結果に基づく警報必要度の判定および判定結果の記録を行う時間間隔Δｔを計時する。この一実施の形態ではこの時間間隔Δｔを０．１ｓｅｃとする。記録装置４は警報必要度の判定結果などの種々の情報を記録する装置であり、ハードディスクや着脱可能なメモリカードなどを用いることができる。警報装置５は表示や音声により乗員に警報を行う。イグニッションスイッチ６は、車両のイグニッションキーが走行位置に設定されるとオン（閉路）するスイッチである。
【０００９】
この一実施の形態では、加速度センサー１により検出する車両前後方向の加速度ａと、速度センサー２により検出する走行速度ｖを車両の挙動に関する物理量とし、次のような車両の特定の状態を検出する。図２に、車両前後加速度ａと走行速度ｖの変化により車両の挙動の一例を示す。
【００１０】
まず、車両の挙動を表す物理量がほぼ一定な状態、例えば前回と今回の時間間隔Δｔにおける車両前後加速度ａの変化量が０．１Ｇ以下の状態を定常走行状態（３）とする。次に、定常走行状態（３）が所定時間以上継続した状態、例えば前回と今回の時間間隔Δｔにおける車両前後加速度ａの変化量が０．１Ｇ以下の状態が１０ｓｅｃ以上継続した状態を継続的な定常走行状態（１）とする。
【００１１】
また、車両の挙動を表す物理量が単調に増加あるいは減少する状態、例えば今回の時間間隔Δｔにおける車両前後加速度ａと前回の時間間隔Δｔにおける車両前後加速度ａの符号が同一で、車両が単調に加速または減速している状態を単調挙動遷移状態（２）とする。
【００１２】
さらに、車両の挙動を表す物理量が発生していない状態で、かつ車両の走行速度が発生していない状態、例えば車両前後加速度ａが０．１Ｇ以下の状態で、かつ走行速度ｖが５ｋｍ／ｈ未満の状態を停止状態（４）とする。なお、状態（１）から（４）のいずれにも含まれない状態を標準状態（０）とする。
【００１３】
なお、継続的な定常走行状態（１）では運転者の油断による居眠りや脇見などが発生する可能性が大きく、単調挙動遷移状態（２）では運転者の思いこみが発生する可能性が大きい。また、定常走行状態（３）では運転者の油断や思いこみが発生する可能性が大きい。
【００１４】
図３は、第１の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第１の実施の形態の動作を説明する。ステップ１００において、車両のイグニッションスイッチ６がオンすると、コントローラー３のＣＰＵ３ａはこの警報制御プログラムの実行を開始する。
【００１５】
ステップ１１０で警報感度Ｓに最も高い３を設定する。警報感度とは、ある車両走行のパラメーター（走行条件）が警報しきい値を超えたときに警報を発する場合に、車両の状態（１）〜（４）やそれらの遷移状況に応じてしきい値を変更するための係数であり、警報報知の必要度（情報報知の必要度）を表す。
【００１６】
例えば先行車との車間距離を計測し、車間距離の計測結果をしきい値と比較して先行車への接近警報を行う場合に、標準のしきい値すなわち警報距離を５ｍとすると、警報感度Ｓ＝３では警報距離を１５ｍに、警報感度Ｓ＝２では警報距離を１０ｍに、警報感度Ｓ＝１では警報距離を７ｍにそれぞれ変更する。つまり、警報感度Ｓが高いほど警報を発しやすくなる。なお、イグニッションオン後に警報感度Ｓに最も高い３を設定するのは、運転開始直後は危急状況に陥る可能性が高いためである。
【００１７】
続くステップ１２０では、加速度センサー１により車両前後加速度ａｎを、速度センサー２により走行速度ｖｎをそれぞれ計測するとともに、時計３ｄにより時間間隔の回数Δｔｎとイグニッションオンから現在までの経過時間Ｔを計時する。ここで、ｎは時間間隔Δｔの順番を表す数値であり、ｎは今回の値を、（ｎ−１）が前回の値を、（ｎ＋１）が次回の値を表す。これらの検出値ａｎ、ｖｎ、Δｔｎ、ＴをＲＡＭ３ｃに一時的に記録する。ＲＡＭ３ｃには、前回の時間間隔Δｔｎ−１における車両前後加速度ａｎ−１も記録しておく。走行速度ｖｎと経過時間Ｔについては時間間隔Δｔごとに更新する。なお、車両前後加速度ａｎ、走行速度ｖｎ、時間間隔回数Δｔｎおよび経過時間Ｔの初期値はすべて０である。
【００１８】
ステップ１３０において、イグニッションオンからの経過時間、すなわち運転時間Ｔが所定時間Ｔｓに達したかどうかを確認する。この一実施の形態では所定時間Ｔｓを例えば５ｍｉｎとする。運転時間Ｔが所定時間Ｔｓ（５ｍｉｎ）に達していない場合はステップ１１０へ戻り、上述した処理を繰り返す。
【００１９】
運転時間Ｔが所定時間Ｔｓ（５ｍｉｎ）に達している場合はステップ１４０へ進み、運転時間Ｔが所定時間Ｔｔ以内かどうかを確認する。この一実施の形態では所定時間Ｔｔを車両の運転に疲労が現れる時間、例えば１２０ｍｉｎとする。運転時間Ｔが所定時間Ｔｔ（１２０ｍｉｎ）を超えている場合はステップ１１０へ戻り、警報感度Ｓに最高の３を設定する。
【００２０】
運転時間Ｔが所定時間Ｔｔ（１２０ｍｉｎ）以内の場合はステップ１５０へ進み、今回の時間間隔Δｔｎにおける車両前後加速度の絶対値｜ａｎ｜をしきい値Ａ０と比較する。この一実施の形態ではしきい値Ａ０を例えば０．０５Ｇとする。
【００２１】
車両前後加速度の絶対値｜ａｎ｜がしきい値Ａ０（０．０５Ｇ）より小さい場合はステップ１６０へ進み、今回の時間間隔Δｔｎにおける車両前後加速度ａｎと、前回の時間間隔Δｔｎ−１における車両前後加速度ａｎ−１との差の絶対値Δａ（＝｜ａｎ−ａｎ−１｜）を算出する。続くステップ１７０で前回と今回の加速度差Δａをしきい値Ａｄと比較する。この一実施の形態ではしきい値Ａｄを例えば０．１Ｇとする。
【００２２】
前回と今回の加速度差Δａがしきい値Ａｄ（０．１Ｇ）以下の状態、つまり車両の挙動を表す物理量の車両前後加速度ａがほぼ一定な状態にある場合はステップ１８０へ進み、前回と今回の加速度差Δａがしきい値Ａｄ（０．１Ｇ）以下の状態の継続時間を算出する。Δａ≦Ａｄの状態の継続時間は、ステップ１７０における判定（Δａ≦Ａｄ？）が連続して肯定された時間間隔Δｔの積算値∫Δｔｄｎとして求める。
【００２３】
続くステップ１９０で、Δａ≦Ａｄの状態の継続時間をしきい値Ｔｃと比較する。この一実施の形態ではしきい値Ｔｃを例えば１０ｓｅｃとする。Δａ≦Ａｄの状態の継続時間がしきい値Ｔｃ（１０ｓｅｃ）以上の場合、つまり車両の挙動を表す物理量である車両前後加速度ａのほぼ一定な状態が所定時間Ｔｃ（ここでは１０ｓｅｃ）以上継続した場合はステップ２００へ進み、今回の時間間隔Δｔｎにおける走行速度ｖｎをしきい値Ｖ０と比較する。この一実施の形態ではしきい値Ｖ０を例えば５ｋｍ／ｈとする。
【００２４】
走行速度ｖｎがしきい値Ｖ０（５ｋｍ／ｈ）より大きい場合は、ステップ２１０へ進む。今回の車両前後加速度の絶対値｜ａｎ｜がしきい値Ａ０（０．０５Ｇ）より小さく、かつ、前回と今回の車両前後加速度の差の絶対値Δａがしきい値Ａｄ（０．１Ｇ）以下の状態が所定時間Ｔｃ（１０ｓｅｃ）以上継続し、かつ、今回の走行速度ｖｎがしきい値Ｖ０（５ｋｍ／ｈ）より大きい場合は、ステップ２１０において、今回の時間間隔Δｔｎにおける車両の状態Ｃｎを継続的な定常走行状態（１）とし、Ｃｎ＝（１）をＲＡＭ３ｃに一時的に記録する。
【００２５】
続くステップ２２０では、今回の車両状態Ｃｎ＝（１）に応じて警報感度Ｓに最高の３を設定し、警報装置５へ出力してステップ１２０へ戻る。警報装置５では、例えば先行車との車間距離計測結果をしきい値と比較して接近警報を行う場合に、警報感度Ｓ＝３にしたがって標準の警報距離５ｍを１５ｍに変更し、先行車との車間距離計測値が１５ｍになったら警報を発する。
【００２６】
一方、ステップ２００で今回の走行速度ｖｎがしきい値Ｖ０（５ｋｍ／ｈ）以下と判定された場合は、ステップ２３０へ進む。今回の車両前後加速度の絶対値｜ａｎ｜がしきい値Ａ０（０．０５Ｇ）より小さく、かつ、前回と今回の車両前後加速度の差の絶対値Δａがしきい値Ａｄ（０．１Ｇ）以上の状態が所定時間Ｔｃ（１０ｓｅｃ）以上継続し、かつ、今回の走行速度ｖｎがしきい値Ｖ０（５ｋｍ／ｈ）以下の場合は、ステップ２３０において、今回の時間間隔Δｔｎにおける車両状態Ｃｎを停止状態（１）とし、Ｃｎ＝（４）をＲＡＭ３ｃに一時的に記録する。
【００２７】
続くステップ２４０では、今回の車両状態Ｃｎ＝（４）に応じて警報感度Ｓに最低の１を設定し、警報装置５へ出力してステップ１２０へ戻る。警報装置５では、例えば先行車との車間距離計測結果をしきい値と比較して接近警報を行う場合に、警報感度Ｓ＝１にしたがって標準の警報距離５ｍを７ｍに変更し、先行車との車間距離計測値が７ｍになったら警報を発する。
【００２８】
ステップ１９０において、前回と今回の車両前後加速度の差の絶対値Δａがしきい値Ａｄ（０．１Ｇ）以下の状態にあった継続時間が所定時間Ｔｃ（１０ｓｅｃ）未満と判定された場合はステップ２５０へ進む。ステップ２５０では、前回の時間間隔Δｔｎ−１における車両の状態Ｃｎ−１が上述した単調挙動遷移状態（２）または定常走行状態（３）であったか否かを確認する。
【００２９】
前回の車両状態Ｃｎ−１が（２）または（３）の場合はステップ２６０へ進み、今回の車両状態Ｃｎに定常走行状態（３）を設定してＲＡＭ３ｃに記録する。今回の車両状態Ｃｎは、前回と今回の車両前後加速度の差の絶対値Δａがしきい値Ａｄ（０．１Ｇ）以下の状態にあった継続時間が所定時間Ｔｃ（１０ｓｅｃ）未満の状態、すなわち定常走行状態（３）である。前回の車両状態Ｃｎ−１が単調挙動遷移状態（２）で、今回の車両状態Ｃｎが定常走行状態（３）の場合は、単調挙動遷移状態（２）から定常走行状態（３）への遷移である。
【００３０】
続くステップ２７０では、警報感度Ｓに、車両の状態が単調挙動遷移状態（２）から定常走行状態（３）へ遷移した状況、あるいは前回も今回も定常走行状態（３）のままであった状況に対応する感度１を設定し、警報装置５へ出力する。警報装置５では、例えば先行車との車間距離計測結果をしきい値と比較して接近警報を行う場合に、警報感度Ｓ＝１にしたがって標準の警報距離５ｍを７ｍに変更し、先行車との車間距離計測値が７ｍになったら警報を発する。
【００３１】
一方、ステップ２５０で前回の車両状態Ｃｎ−１が単調挙動遷移状態（２）あるいは定常走行状態（３）でなかった場合はステップ３４０へ進み、今回の車両状態Ｃｎに標準状態（０）を設定してＲＡＭ３ｃに記憶する。続くステップ３５０では、警報感度Ｓに標準状態（０）に対応する標準感度Ｓ０を設定し、警報装置５へ出力する。警報装置５では、例えば先行車との車間距離計測結果をしきい値と比較して接近警報を行う場合に、警報感度Ｓ＝Ｓ０にしたがって標準の警報距離５ｍを設定し、先行車との車間距離計測値が５ｍになったら警報を発する。次に、ステップ３６０で時間間隔Δｔの積算値∫Δｔｄｎを０とする。その後、ステップ１２０へ戻って上述した処理を繰り返す。
【００３２】
ステップ１５０において、今回の時間間隔Δｔｎにおける車両前後加速度の絶対値｜ａｎ｜がしきい値Ａ０（０．０５Ｇ）以上と判定された場合、またはステップ１７０において、前回と今回の車両前後加速度の差の絶対値Δａ（＝｜ａｎ−ａｎ−１｜）がしきい値Ａｄ（０．１Ｇ）より大きいと判定された場合には、ステップ１５５へ進む。ステップ１５５では、今回の時間間隔Δｔｎにおける車両前後加速度ａｎと前回の時間間隔Δｔｎ−１における車両前後加速度ａｎ−１とを積算し、積算値が正か否かを判定する。
【００３３】
今回と前回の車両前後加速度の積算値が正の場合は車両が単調に加速または減速している状態であり、ステップ２８０へ進む。ステップ２８０では、前回の時間間隔Δｔｎ−１における車両の状態Ｃｎ−１が上述した継続的な定常走行状態（１）または単調挙動遷移状態（２）であったか否かを確認する。前回の車両状態Ｃｎ−１が（１）または（２）の場合はステップ２９０へ進み、今回の車両状態Ｃｎに単調挙動遷移状態（２）を設定してＲＡＭ３ｃに記録する。
【００３４】
今回の車両状態Ｃｎは、今回の車両前後加速度の絶対値｜ａｎ｜がしきい値Ａ０（０．０５Ｇ）以上の状態（ステップ１５０）、または、前回と今回の車両前後加速度の差の絶対値Δａがしきい値Ａｄ（０．１Ｇ）より大きい状態（ステップ１７０）であるから、単調挙動遷移状態（２）である。前回の車両状態Ｃｎ−１が継続的な定常走行状態（１）で、今回の車両状態Ｃｎが単調挙動遷移状態（２）の場合は、継続的な定常走行状態（１）から単調挙動遷移状態（２）への遷移である。
【００３５】
続くステップ３００では、警報感度Ｓに、車両の状態が継続的な定常走行状態（１）から単調挙動遷移状態（２）へ遷移した状況、あるいは前回も今回も単調挙動遷移状態（２）のままであった状況に対応する感度２を設定し、警報装置５へ出力する。警報装置５では、例えば先行車との車間距離計測結果をしきい値と比較して接近警報を行う場合に、警報感度Ｓ＝２にしたがって標準の警報距離５ｍを１０ｍに変更し、先行車との車間距離計測値が１０ｍになったら警報を発する。
【００３６】
一方、前回の車両状態Ｃｎ−１が（１）または（２）でなかった場合はステップ３１０へ進み、前回の車両の状態Ｃｎ−１が停止状態（４）であったか否かを判定する。前回の車両状態Ｃｎ−１が停止状態（４）であった場合はステップ３２０へ進み、今回の車両状態Ｃｎに単調挙動遷移状態（２）を設定してＲＡＭ３ｃに記録する。
【００３７】
今回の車両状態Ｃｎは、今回の車両前後加速度の絶対値｜ａｎ｜がしきい値Ａ０（０．０５Ｇ）以上の状態（ステップ１５０）、または、前回と今回の車両前後加速度の差の絶対値Δａがしきい値Ａｄ（０．１Ｇ）より大きい状態（ステップ１７０）であるから、単調挙動遷移状態（２）である。前回の車両状態Ｃｎ−１が停止状態（４）で、今回の車両状態Ｃｎが単調挙動遷移状態（２）の場合は、停止状態（４）から単調挙動遷移状態（２）への遷移である。
【００３８】
一般に、車両の状態が停止状態（４）から単調挙動遷移状態（２）へ遷移した状況では危急状態に陥る可能性が高い。そこで、ステップ３３０で警報感度Ｓに最高の３を設定し、警報装置５へ出力する。警報装置５では、例えば先行車との車間距離計測結果をしきい値と比較して接近警報を行う場合に、警報感度Ｓ＝３にしたがって標準の警報距離５ｍを１５ｍに変更し、先行車との車間距離計測値が１５ｍになったら警報を発する。
【００３９】
ステップ１５５において、今回と前回の車両前後加速度の積算値が正の値でないと判定された場合、またはステップ３１０において、前回の車両状態Ｃｎ−１が停止状態（４）でないと判定された場合はステップ３４０へ進み、上述したように、今回の車両状態Ｃｎに標準状態（０）を設定してＲＡＭ３ｃに記憶する。続くステップ３５０では、警報感度Ｓに標準状態（０）に対応する標準感度Ｓ０を設定し、警報装置５へ出力する。さらに、ステップ３６０で時間間隔Δｔの積算値∫Δｔｄｎを０とする。その後、ステップ１２０へ戻って上述した処理を繰り返す。
【００４０】
このように、第１の実施の形態では、車両挙動の特定な状況を検出し、特定な状況の発現の組み合わせに基づいて潜在的な危急状態を認識し、その危急状態に応じた警報感度を設定、つまり危急状態に応じた警報必要度を決定するようにしたので、運転者の居眠りや脇見などに起因した車両挙動の異常が検出されなくても車両の危急状態を予測することができ、運転者が思いこみ、注意散漫、油断、判断間違いなどを冒しやすい状態で適切に警報を発することができる。
【００４１】
《発明の第２の実施の形態》
事故または事故に至らないまでも危急度が高かった状態を記録しておき、過去の危急度を参考にして警報必要度を判定する第２の実施の形態を説明する。この第２の実施の形態の構成は、図１に示す構成と同様であるから説明を省略するが、記録装置４にはメモリーカードを用いて更新感度Ｓｎ、急制動発生回数ｎ、Ｎを記録する。
【００４２】
なお、急制動は、所定値以上の車両前後加速度（減速度）ａが検出された場合に急制動が発生したとし、急制動発生回数ｎは特定の車両状態における発生回数を表し、急制動発生回数Ｎはすべての車両状態における発生回数を表す。
【００４３】
図３は、第２の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。なお、図３に示す処理と同様な処理を行うステップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を中心に説明する。イグニッションオン後のステップ１０５において、記録装置４から更新感度Ｓｎ、急制動発生回数ｎ、Ｎを読み込む。ステップ１１０では、イグニッションオン後は感度Ｓに最も高い３を設定する。ここで、現在の車両の状態Ｃｎは停止状態（４）である。
【００４４】
車両前後加速度ａｎ、走行速度ｖｎ、時間間隔の回数Δｔｎおよびイグニッションオンから現在までの経過時間Ｔを検出した後のステップ１２５において、今回の時間間隔Δｔｎにおける車両前後加速度の絶対値｜ａｎ｜をしきい値Ａｈと比較する。この一実施の形態ではしきい値Ａｈを例えば０．５Ｇとする。今回の車両前後加速度｜ａｎ｜がしきい値Ａｈ（０．５Ｇ）以上の場合はステップ１２６へ進み、急制動が発生し危急な状態に至ったと判断し、図５に示すサブルーチンを実行して警報感度Ｓを更新する。
【００４５】
図５のステップ１２００において、前回の時間間隔Δｔｎ−１における車両状態Ｃｎ−１が上述した継続的な定常走行状態（１）であったか否かを確認し、前回の車両状態Ｃｎ−１が継続的な定常走行状態（１）であった場合はステップ１２１０へ進む。ステップ１２１０では、今回の時間間隔Δｔｎにおいて車両状態Ｃｎ（１）で使用されるべき更新感度Ｓｎ（１）を次式により算出する。
【数１】
Ｓｎ（１）＝Ｓｎ−１（１）・｛１＋ｎ（１）／Ｎ−１／３｝
数式１において、Ｓｎ−１（１）は前回の時間間隔Δｔｎ−１における車両状態Ｃｎ−１（１）で使用された感度を表す。ｎ（１）は車両状態（１）において急制動が発生した回数を表し、Ｎは急制動が発生した全回数を表す。ステップ１２１０ではまた、急制動発生回数ｎ（１）およびＮをインクリメントする。
【００４６】
ステップ１２００で前回の車両状態Ｃｎ−１が継続的な定常走行状態（１）でなかった場合はステップ１２２０へ進み、前回の時間間隔Δｔｎ−１における車両状態Ｃｎ−１が上述した単調挙動遷移状態（２）であったか否かを確認する。前回の車両状態Ｃｎ−１が単調挙動遷移状態（２）であった場合はステップ１２３０へ進み、今回の時間間隔Δｔｎにおいて車両状態Ｃｎ（２）で使用されるべき更新感度Ｓｎ（２）を次式により算出する。
【数２】
Ｓｎ（２）＝Ｓｎ−１（２）・｛１＋ｎ（２）／Ｎ−１／３｝
数式１において、Ｓｎ−１（２）は前回の時間間隔Δｔｎ−１における車両状態Ｃｎ−１（２）で使用された感度を表す。また、ｎ（２）は車両状態（２）において急制動が発生した回数を表し、Ｎは急制動が発生した全回数を表す。ステップ１２３０ではまた、急制動発生回数ｎ（２）およびＮをインクリメントする。
【００４７】
ステップ１２２０で前回の車両状態Ｃｎ−１が単調挙動遷移状態（２）でなかった場合はステップ１２４０へ進み、前回の時間間隔Δｔｎ−１における車両状態Ｃｎ−１が上述した定常走行状態（３）であったか否かを確認する。前回の車両状態Ｃｎ−１が定常走行状態（３）であった場合はステップ１２５０へ進み、今回の時間間隔Δｔｎにおいて車両状態Ｃｎ（３）で使用されるべき更新感度Ｓｎ（３）を次式により算出する。
【数３】
Ｓｎ（３）＝Ｓｎ−１（３）・｛１＋ｎ（３）／Ｎ−１／３｝
数式１において、Ｓｎ−１（３）は前回の時間間隔Δｔｎ−１における車両状態Ｃｎ−１（３）で使用された感度を表す。ｎ（３）は車両状態（３）において急制動が発生した回数を表し、Ｎは急制動が発生した全回数を表す。ステップ１２５０ではまた、急制動発生回数ｎ（３）およびＮをインクリメントする。
【００４８】
警報感度を更新したら図４のステップ１３０へリターンする。なお、ステップ１２４０で前回の車両状態Ｃｎ−１が定常走行状態（３）でないと判定された場合は、警報感度の更新を行わずに図４のステップ１３０へリターンする。
【００４９】
図４のステップ１３０以降の動作は上述した第１の実施の形態の動作と同様であり、説明を省略する。
【００５０】
このように、第２の実施の形態によれば、上述した第１の実施の形態の効果に加え、事故または事故に至らないまでも危急度が高かった状態を記録しておき、過去の危急度を参考にして警報必要度を判定するようにしたので、運転者ごとの特有の経験に基づいた潜在的な危急に対する警報が可能になる。
【００５１】
《発明の第３の実施の形態》
警報感度Ｓを車両の走行環境、例えば時刻、走行位置、天候、車速および車間時間に基づいて補正するようにした第３の実施の形態を説明する。
【００５２】
図６は、第３の実施の形態の構成を示す図である。なお、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。ＧＰＳ受信機７は車両の現在位置と時刻を検出し、天候検出装置８はワイパーの作動状況から降雨および降雪を検出する。また、車間距離センサー９は先行車を検出し、先行車までの車間距離および相対速度を検出する。なお、記録装置４にはメモリーカードを用い、更新感度Ｓ、急制動回数ｎ、Ｎに加え、補正係数ｒと事故多発地帯を記録する。
【００５３】
図７は、第３の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。なお、図３および図４に示す処理と同様な処理を行うステップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を中心に説明する。イグニッションオン後のステップ１０５において、記録装置４から更新感度Ｓｎ、急制動発生回数ｎ、Ｎに加え、補正係数ｒを読み込む。
【００５４】
ステップ１２０では、車両前後加速度ａｎ、走行速度ｖｎ、時間間隔の回数Δｔｎ、イグニッションオンから現在までの経過時間Ｔを検出するとともに、さらにＧＰＳ受信機７により現在の時刻ｔｎと走行位置ｐｎ、天候検出装置８により天候ｗｎ、車間距離センサー９により車間時間ｔｄｎ（＝車間距離／相対速度）を検出し、これらの検出値ａｎ、ｖｎ、Δｔｎ、Ｔ、ｔｎ、ｐｎ、ｗｎ、ｔｄｎをＲＡＭ３ｃに一時的に記録する。
【００５５】
前回と今回の車両前後加速度の差の絶対値Δａがしきい値Ａｄ（０．１Ｇ）以下の状態が所定時間Ｔｃ（１０ｓｅｃ）以上継続し、かつ、今回の走行速度ｖｎがしきい値Ｖ０（５ｋｍ／ｈ）より大きい場合は、ステップ２１０で今回の時間間隔Δｔｎにおける車両の状態Ｃｎを継続的な定常走行状態（１）とし、Ｃｎ＝（１）をＲＡＭ３ｃに一時的に記録する。
【００５６】
続くステップ２１５において、記録装置４に記憶されている図８に示す補正係数テーブルから、現在の時刻ｔｎ、走行位置ｐｎ、天候ｗｎ、走行速度ｖｎおよび車間時間ｔｄｎの各補正指標の条件に応じた補正係数ｒ１（ａまたはｂ）〜ｒ５（ａまたはｂ）を検索する。そして、次式により警報感度Ｓを補正するための補正係数Ｅを求める。
【数４】
Ｅ＝ｒ１（ａまたはｂ）＋ｒ２（ａまたはｂ）＋ｒ３（ａまたはｂ）＋ｒ４（ａまたはｂ）＋ｒ５（ａまたはｂ）
【００５７】
ステップ２２０において、今回の車両状態Ｃｎ＝（１）に応じて警報感度Ｓに最高の３を設定するとともに、上記補正係数Ｅにより補正して最終的な補正係数Ｓ’を次式により求める。
【数５】
Ｓ’＝Ｅ・Ｓ
警報装置５では、例えば先行車との車間距離計測結果をしきい値と比較して接近警報を行う場合に、補正後の警報感度Ｓ’にしたがって標準警報距離を変更し、先行車との車間距離計測値が変更後の警報距離になったら警報を発する。
【００５８】
なお、図８に示す警報感度の補正係数テーブルにおいて、ｒ１ａ、ｒ２ａ、ｒ３ａ、ｒ４ａ、ｒ５ａを例えば固定値０．１とし、ｒ１ｂ、ｒ２ｂ、ｒ３ｂ、ｒ４ｂ、ｒ５ｂを時間間隔Δｔｎごとに急制動の発生回数ｎ、Ｎにより補正し、補正後の係数ｒ＊ｂ’（ｒ１ｂ’〜ｒ５ｂ’）により記録装置４の記録内容を更新する。
【数６】
ｒ＊ｂ’＝ｒ＊ｂ・｛１＋ｎ・（ｒ＊ｂ）／Ｎ−１／２｝
数式６において、ｒ＊ｂは各補正指標の補正係数ｒ１ｂ、ｒ２ｂ、ｒ３ｂ、ｒ４ｂ、ｒ５ｂである。なお、ｒ＊ｂの初期値を０．２とし、数式６による演算結果が０．１未満の場合は一律に０．１とする。
【００５９】
次に、前回と今回の車両前後加速度の差の絶対値Δａがしきい値Ａｄ（０．１Ｇ）以下の状態の継続時間が所定時間Ｔｃ（１０ｓｅｃ）未満で、前回の車両状態Ｃｎ−１が単調挙動遷移状態（２）または定常走行状態（３）であった場合は、ステップ２６０で今回の車両状態Ｃｎに定常走行状態（３）を設定してＲＡＭ３ｃに記録する。
【００６０】
続くステップ２６５において、記録装置４に記憶されている図８に示す補正係数テーブルから、現在の時刻ｔｎ、走行位置ｐｎ、天候ｗｎ、走行速度ｖｎおよび車間時間ｔｄｎの各補正指標の条件に応じた補正係数ｒ１（ａまたはｂ）〜ｒ５（ａまたはｂ）を検索する。そして、上記数式４により警報感度Ｓを補正するための補正係数Ｅを求める。
【００６１】
ステップ２７０において、警報感度Ｓに、車両の状態が単調挙動遷移状態（２）から定常走行状態（３）へ遷移した状況、あるいは前回も今回も定常走行状態（３）のままであった状況に対応する感度１を設定するとともに、上記数式５により補正係数Ｅで警報感度Ｓ＝１を補正して最終的な警報感度Ｓ’を求める。警報装置５では、例えば先行車との車間距離計測結果をしきい値と比較して接近警報を行う場合に、最終的な警報感度Ｓ’にしたがって標準警報距離を変更し、先行車との車間距離計測値が変更後の警報距離になったら警報を発する。
【００６２】
また、今回の車両状態Ｃｎが単調挙動遷移状態（２）で、前回の車両状態Ｃｎ−１が継続的な定常走行状態（１）または単調挙動遷移状態（２）の場合は、ステップ２９０で今回の車両状態Ｃｎに単調挙動遷移状態（２）を設定してＲＡＭ３ｃに記録する。
【００６３】
続くステップ２９５において、記録装置４に記憶されている図８に示す補正係数テーブルから、現在の時刻ｔｎ、走行位置ｐｎ、走行位置ｐｎ、天候ｗｎ、走行速度ｖｎおよび車間時間ｔｄｎの各補正指標の条件に応じた補正係数ｒ１（ａまたはｂ）〜ｒ５（ａまたはｂ）を検索する。そして、上記数式４により警報感度Ｓを補正するための補正係数Ｅを求める。
【００６４】
ステップ３００において、警報感度Ｓに、車両の状態が継続的な定常走行状態（１）から単調挙動遷移状態（２）へ遷移した状況、あるいは前回も今回も単調挙動遷移状態（２）のままであった状況に対応する感度２を設定するとともに、上記数式５により補正係数Ｅで警報感度Ｓを補正して最終的な警報感度Ｓ’を求める。警報装置５では、例えば先行車との車間距離計測結果をしきい値と比較して接近警報を行う場合に、最終的な警報感度Ｓ’にしたがって標準警報距離を変更し、先行車との車間距離計測値が変更後の警報距離になったら警報を発する。
【００６５】
さらに、今回の車両状態Ｃｎが単調挙動遷移状態（２）で、前回の車両状態Ｃｎ−１が停止状態（４）の場合は、ステップ３２０で今回の車両状態Ｃｎに単調挙動遷移状態（２）を設定してＲＡＭ３ｃに記録する。
【００６６】
続くステップ３２５において、記録装置４に記憶されている図８に示す補正係数テーブルから、現在の時刻ｔｎ、走行位置ｐｎ、走行位置ｐｎ、天候ｗｎ、走行速度ｖｎおよび車間時間ｔｄｎの各補正指標の条件に応じた補正係数ｒ１（ａまたはｂ）〜ｒ５（ａまたはｂ）を検索する。そして、上記数式４により警報感度Ｓを補正するための補正係数Ｅを求める。
【００６７】
ステップ３３０において、警報感度Ｓに、車両状態が停止状態（４）から単調挙動遷移状態（２）へ遷移した状況に対応する感度３を設定するとともに、上記数式５により補正係数Ｅで警報感度Ｓを補正して最終的な警報感度Ｓ’を求める。警報装置５では、例えば先行車との車間距離計測結果をしきい値と比較して接近警報を行う場合に、補正後の警報感度Ｓ’にしたがって標準警報距離を変更し、先行車との車間距離計測値が変更後の警報距離になったら警報を発する。
【００６８】
このように、第３の実施の形態によれば、上述した第２の実施の形態の効果に加え、時刻、走行位置、天候、車速、車間時間などの車両の走行環境により警報感度を補正するようにしたので、運転者ごとの運転特性と走行環境に応じた警報必要度を求めることができ、警報が不必要に発せられるのを防止でき、警報効果を高めることができる。
【００６９】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。加速度センサー１および速度センサー２が挙動検出手段を、コントローラー３のＣＰＵ３ａが状態判定手段、情報報知判定手段および補正手段を、コントローラー３のＣＰＵ３ａと警報装置５が情報報知手段を、記録装置４が記録手段を、ＧＰＳ受信機７、天候検出装置８および車間距離センサー９が環境検出手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【００７０】
なお、上述した一実施の形態では、加速度センサー１により計測した車両前後加速度ａと速度センサー２により計測した走行速度ｖとに基づいて車両の挙動を検出する例を示したが、車両前後加速度ａと走行速度ｖのいずれか一方のみにより車両の挙動を検出するようにしてもよい。あるいは、アクセルペダルの踏み込み量またはスロットルバルブ開度、ブレーキペダルの踏み込み圧または踏み込み量（またはブレーキ液圧）、ステアリングホイールの操舵角などに基づいて車両の挙動を検出するようにしてもよい。
【００７１】
また、上述した一実施の形態では、車両の状態として、車両の挙動検出結果がほぼ一定な定常走行状態（３）、定常走行状態が所定時間以上継続した継続的な定常走行状態（１）、車両の挙動検出結果が単調に増加または減少する単調挙動遷移状態（２）、および車両の挙動が検出されない停止状態（４）を例に上げて説明したが、車両の状態は上述した一実施の形態の状態に限定されない。
【００７２】
さらに、上述した一実施の形態では、車両状態の遷移として、継続的な定常走行状態から挙動遷移状態への遷移と、単調挙動遷移状態から定常走行状態への遷移と、停止状態から単調挙動遷移状態への遷移に応じて警報必要度を判定する例を示したが、車両状態の遷移は上述した一実施の形態の遷移に限定されない。
【００７３】
さらにまた、上述した一実施の形態では、所定値以上の車両前後加速度（減速度）ａが検出された場合に急制動が発生したとし、急制動の発生を設定値以上の車両挙動とする例を示したが、設定値以上の車両挙動については上述した一実施の形態の車両挙動に限定されない。
【００７４】
上述した一実施の形態では、車両の走行環境として現在時刻（車両運行時刻）、走行位置、天候、走行速度、車間時間を例に上げて説明したが、車両の走行環境は上述した一実施の形態の走行環境に限定されない。
【００７５】
上述した一実施の形態では、報知する情報として車間距離警報を例に上げ、情報報知の必要度（警報報知の必要度）に応じて警報しきい値（警報車間距離）を変更する例を示したが、報知する情報は車間距離警報に限定されず、例えば走行速度を報知する際に加速度の警報しきい値すなわち警報速度を設定し、警報必要度に応じて警報速度を変更するようにしてもよい。
【００７６】
なお、情報報知の必要度に応じて情報の報知方法を変更するようにしてもよい。例えば情報報知の必要度が低い場合は車載表示器に情報を表示し、情報報知の必要度が高い場合は情報表示に加えて音声により情報を報知し、さらに情報報知の必要度が高い場合はブザーの吹鳴を加える。また、情報報知の必要度に応じて報知する情報内容を変更するようにしてもよい。例えば、上述した車間距離警報の場合に、警報必要度が低い場合は表示や音声により「充分な車間距離を取って下さい」というような警告情報を報知し、警報必要度が高い場合は「パーキングで休憩を取って下さい」というような警告情報を報知する。これらにより、状況に応じた適切な情報報知が可能になり、警報の効果を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】車両前後加速度と走行速度により車両の挙動を示す図である。
【図３】第１の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図４】第２の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図５】第２の実施の形態の感度更新サブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】第３の実施の形態の構成を示す図である。
【図７】第３の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図８】警報感度の補正係数テーブルを示す図である。
【符号の説明】
１　加速度センサー
２　速度センサー
３　コントローラー
３ａ　ＣＰＵ
３ｂ　ＲＯＭ
３ｃ　ＲＡＭ
３ｄ　時計
４　記録装置
５　警報装置
６　イグニッションスイッチ
７　ＧＰＳ受信機
８　天候検出装置
９　車間距離センサー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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