(57)【要約】【課題】電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の回転状態にモータを復帰させる。【解決手段】インバータ４の入力側の電圧を検出する電圧検出部１７と、検出した直流電圧を入力として所定の処理を行って第１および第２の切り替え信号を出力する瞬停制御部１８と、第１の切り替え信号により動作されて、予め設定された回生時の電流指令値Ｉ０または予め設定された力行時の電流指令値Ｉ１を選択する第１切替部１９と、第１の切り替え信号により動作されて速度制御部１４からの電流指令Ｉ＊または第２切替部１９により選択された電流指令値を選択して電流制御部１５に供給する第２切替部１０とを有している。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流電力を入力とするインバータ（４）からの出力を永久磁石モータ（５）に供給して永久磁石モータ（５）を駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータ（５）の速度制御を行うべくインバータ（４）を制御するようにしたモータ制御方法において、
電源（１）の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
直流電圧の目標電圧を２つ設定し、直流電圧が何れかの目標電圧になったことに応答して、到達した目標電圧に応じて力行運転／回生運転になるように電流指令値を設定することを特徴とするモータ制御方法。
【請求項２】
回生運転のための目標電圧は、力行運転時にインバータ制御を継続できるとともに、永久磁石モータ（５）を殆ど減速させない電圧である請求項１に記載のモータ制御方法。
【請求項３】
力行運転時の電流指令値は、回転子の磁極位置を推定できる電流値である請求項１に記載のモータ制御方法。
【請求項４】
直流電力を入力とするインバータ（４）からの出力を永久磁石モータ（５）に供給して永久磁石モータ（５）を駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータ（５）の速度制御を行うべくインバータ（４）を制御するようにしたモータ制御方法において、
電源（１）の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
直流電圧の目標電圧と検出された直流電圧との差分を算出し、差分に対するＰＩ制御を行って電流指令値を設定することを特徴とするモータ制御方法。
【請求項５】
直流電力を入力とするインバータ（４）からの出力を永久磁石モータ（５）に供給して永久磁石モータ（５）を駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータ（５）の速度制御を行うべくインバータ（４）を制御するようにしたモータ制御方法において、
電源（１）の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
直流電圧の目標電圧をインバータ最大限界電圧に設定し、初期の運動エネルギーの大きいときに電力を回生させるよう電流指令値を設定することを特徴とするモータ制御方法。
【請求項６】
直流電圧の検出値が所定の電圧レベルを下回ることに応答して電源（１）の瞬停を検出する請求項１から請求項５の何れかに記載のモータ制御方法。
【請求項７】
直流電力を入力とするインバータ（４）からの出力を永久磁石モータ（５）に供給して永久磁石モータ（５）を駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータ（５）の速度制御を行うべくインバータ（４）を制御するようにしたモータ制御装置において、
電源（１）の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御する制御手段（１７）（１８）（１９）（１０）を含み、
制御手段（１８）（１９）は、直流電圧の目標電圧を２つ設定し、直流電圧が何れかの目標電圧になったことに応答して、到達した目標電圧に応じて力行運転／回生運転になるように電流指令値を設定するものであることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項８】
回生運転のための目標電圧は、力行運転時にインバータ制御を継続できるとともに、永久磁石モータ（５）を殆ど減速させない電圧である請求項７に記載のモータ制御装置。
【請求項９】
力行運転時の電流指令値は、回転子の磁極位置を推定できる電流値である請求項７に記載のモータ制御装置。
【請求項１０】
直流電力を入力とするインバータ（４）からの出力を永久磁石モータ（５）に供給して永久磁石モータ（５）を駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータ（５）の速度制御を行うべくインバータ（４）を制御するようにしたモータ制御装置において、
電源（１）の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御する制御手段（１７）（１８）（１９ａ）（１９ｂ）（１０）を含み、
制御手段（１９ａ）（１９ｂ）は、直流電圧の目標電圧と検出された直流電圧との差分を算出し、差分に対するＰＩ制御を行って電流指令値を設定するものであることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項１１】
直流電力を入力とするインバータ（４）からの出力を永久磁石モータ（５）に供給して永久磁石モータ（５）を駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータ（５）の速度制御を行うべくインバータ（４）を制御するようにしたモータ制御装置において、
電源（１）の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御する制御手段（１７）（１８）（１８ａ）（１９）（１０）を含み、
制御手段（１８）（１９）は、直流電圧の目標電圧をインバータ最大限界電圧に設定し、初期の運動エネルギーの大きいときに電力を回生させるよう電流指令値を設定するものであることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項１２】
制御手段（１８）（１８ａ）は、直流電圧の検出値が所定の電圧レベルを下回ることに応答して電源（１）の瞬停を検出するものである請求項７から請求項１１の何れかに記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明はモータ制御方法およびその装置に関し、さらに詳細にいえば、回転子の磁極位置を基準として供給電流もしくは供給電圧を制御するシステムにおいて、電源の瞬停（瞬間的な停止）が発生した場合に、復電時に速やかに元の制御状態に復元させることができるモータ制御方法およびその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、直流電力を入力とするインバータ回路と、インバータ回路に接続された永久磁石同期モータと、永久磁石同期モータの回転数を制御する回転数制御回路と、直流電力から制御用電源を得ていて、直流電力の供給停止を検出する停電検出回路と、停電時に直流電圧が所定値になるように永久磁石同期モータの回転数を制御する停電運転回路とを備え、停電時に停電運転回路を用いて永久磁石同期モータの回転数制御を行い、制御用電源の電力確保と永久磁石同期モータの回転数制御の継続を同時に行い、停電が回復すると同時に回転数を回復させるようにした永久磁石同期モータ駆動装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
この永久磁石同期モータ駆動装置を採用すれば、停電中のモータの回転数を制御して直流電圧を一定にし、制御回路などに電力を安定的に供給すると同時に、モータの減速制御を行い減速時間を短縮することができる。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−３７４７００号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
インバータによって駆動されているモータを速度制御にて運転している状態において、電源の瞬停が発生した場合には、マイコンを停止させるようにしているので、復電時にモータが慣性などにより回り続けている場合に、回転子の磁極位置の推定を正確に達成することができない、或は制御系の積分項が最適な状態にならないなどにより脱調し、正常に元の回転位置に戻ることができないなどの不都合がある。
【０００６】
【発明の目的】
この発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の回転状態にモータを復帰させることができるモータ制御方法およびその装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１のモータ制御方法は、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御方法において、
電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
直流電圧の目標電圧を２つ設定し、直流電圧が何れかの目標電圧になったことに応答して、到達した目標電圧に応じて力行運転／回生運転になるように電流指令値を設定する方法である。
【０００８】
請求項２のモータ制御方法は、回生運転のための目標電圧として、力行運転時にインバータ制御を継続できるとともに、永久磁石モータを殆ど減速させない電圧を採用する方法である。
【０００９】
請求項３のモータ制御方法は、力行運転時の電流指令値として、回転子の磁極位置を推定できる電流値を採用する方法である。
【００１０】
請求項４のモータ制御方法は、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御方法において、
電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
直流電圧の目標電圧と検出された直流電圧との差分を算出し、差分に対するＰＩ制御を行って電流指令値を設定する方法である。
【００１１】
請求項５のモータ制御方法は、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御方法において、
電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
直流電圧の目標電圧をインバータ最大限界電圧に設定し、初期の運動エネルギーの大きいときに電力を回生させるよう電流指令値を設定する方法である。
【００１２】
請求項６のモータ制御方法は、直流電圧の検出値が所定の電圧レベルを下回ることに応答して電源の瞬停を検出する方法である。
【００１３】
請求項７のモータ制御装置は、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御装置において、
電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御する制御手段を含み、
制御手段として、直流電圧の目標電圧を２つ設定し、直流電圧が何れかの目標電圧になったことに応答して、到達した目標電圧に応じて力行運転／回生運転になるように電流指令値を設定するものを採用するものである。
【００１４】
請求項８のモータ制御装置は、回生運転のための目標電圧として、力行運転時にインバータ制御を継続できるとともに、永久磁石モータを殆ど減速させない電圧を採用するものである。
【００１５】
請求項９のモータ制御装置は、力行運転時の電流指令値として、回転子の磁極位置を推定できる電流値を採用するものである。
【００１６】
請求項１０のモータ制御装置は、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御装置において、
電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御する制御手段を含み、
制御手段として、直流電圧の目標電圧と検出された直流電圧との差分を算出し、差分に対するＰＩ制御を行って電流指令値を設定するものを採用するものである。
【００１７】
請求項１１に記載のモータ制御装置は、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御装置において、
電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御する制御手段を含み、
制御手段として、直流電圧の目標電圧をインバータ最大限界電圧に設定し、初期の運動エネルギーの大きいときに電力を回生させるよう電流指令値を設定するものを採用するものである。
【００１８】
請求項１２のモータ制御装置は、制御手段として、直流電圧の検出値が所定の電圧レベルを下回ることに応答して電源の瞬停を検出するものを採用するものである。
【００１９】
【作用】
請求項１のモータ制御方法であれば、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御方法において、
電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
直流電圧の目標電圧を２つ設定し、直流電圧が何れかの目標電圧になったことに応答して、到達した目標電圧に応じて力行運転／回生運転になるように電流指令値を設定するのであるから、停電時には速度制御を停止して永久磁石モータを負荷状態に拘らずフリーランに近い状態を保持し続けながらインバータ制御などを行うマイコンを駆動させ続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができる。
【００２０】
請求項２のモータ制御方法であれば、回生運転のための目標電圧として、力行運転時にインバータ制御を継続できるとともに、永久磁石モータを殆ど減速させない電圧を採用するのであるから、永久磁石モータの減速の大きな原因になる回生運転を必要最小限にすることができるほか、請求項１と同様の作用を達成することができる。
【００２１】
請求項３のモータ制御方法であれば、力行運転時の電流指令値として、回転子の磁極位置を推定できる電流値を採用するのであるから、回転子の磁極位置の推定演算を正常に継続できるほか、請求項１と同様の作用を達成することができる。
【００２２】
請求項４のモータ制御方法であれば、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御方法において、
電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
直流電圧の目標電圧と検出された直流電圧との差分を算出し、差分に対するＰＩ制御を行って電流指令値を設定するのであるから、インバータ直流電圧をあるレベルに保持しながら永久磁石モータの急速な減速をせず、フリーラン状態を保持し続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができる。
【００２３】
請求項５のモータ制御方法であれば、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御方法において、
電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
直流電圧の目標電圧をインバータ最大限界電圧に設定し、初期の運動エネルギーの大きいときに電力を回生させるよう電流指令値を設定するのであるから、運動エネルギーが小さいときに回生処理を行って永久磁石モータが停止することを防止することができ、停電時には速度制御を停止して永久磁石モータを負荷状態に拘らずフリーランに近い状態を保持し続けながらインバータ制御などを行うマイコンを駆動させ続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができる。
【００２４】
請求項６のモータ制御方法であれば、直流電圧の検出値が所定の電圧レベルを下回ることに応答して電源の瞬停を検出するのであるから、直流電圧に基づいて電源の瞬停を検出することができ、この場合に、請求項１から請求項５の何れかと同様の作用を達成することができる。
【００２５】
請求項７のモータ制御装置であれば、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御装置において、
制御手段によって、電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
制御手段によって、直流電圧の目標電圧を２つ設定し、直流電圧が何れかの目標電圧になったことに応答して、到達した目標電圧に応じて力行運転／回生運転になるように電流指令値を設定することができる。
【００２６】
したがって、停電時には速度制御を停止して永久磁石モータを負荷状態に拘らずフリーランに近い状態を保持し続けながらインバータ制御などを行うマイコンを駆動させ続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができる。
【００２７】
請求項８のモータ制御装置であれば、回生運転のための目標電圧として、力行運転時にインバータ制御を継続できるとともに、永久磁石モータを殆ど減速させない電圧を採用するのであるから、永久磁石モータの減速の大きな原因になる回生運転を必要最小限にすることができるほか、請求項７と同様の作用を達成することができる。
【００２８】
請求項９のモータ制御装置であれば、力行運転時の電流指令値として、回転子の磁極位置を推定できる電流値を採用するのであるから、回転子の磁極位置の推定演算を正常に継続できるほか、請求項７と同様の作用を達成することができる。
【００２９】
請求項１０のモータ制御装置であれば、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御装置において、
制御手段によって、電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
制御手段によって、直流電圧の目標電圧と検出された直流電圧との差分を算出し、差分に対するＰＩ制御を行って電流指令値を設定することができる。
【００３０】
したがって、インバータ直流電圧をあるレベルに保持しながら永久磁石モータの急速な減速をせず、フリーラン状態を保持し続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができる。
【００３１】
請求項１１に記載のモータ制御装置であれば、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御装置において、
制御手段によって、電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
制御手段によって、直流電圧の目標電圧をインバータ最大限界電圧に設定し、初期の運動エネルギーの大きいときに電力を回生させるよう電流指令値を設定することができる。
【００３２】
したがって、運動エネルギーが小さいときに回生処理を行って永久磁石モータが停止することを防止することができ、停電時には速度制御を停止して永久磁石モータを負荷状態に拘らずフリーランに近い状態を保持し続けながらインバータ制御などを行うマイコンを駆動させ続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができる。
【００３３】
請求項１２のモータ制御装置であれば、制御手段として、直流電圧の検出値が所定の電圧レベルを下回ることに応答して電源の瞬停を検出するものを採用するのであるから、直流電圧に基づいて電源の瞬停を検出することができ、この場合に、請求項７から請求項１１の何れかと同様の作用を達成することができる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して、この発明のモータ制御方法およびその装置の実施の形態を詳細に説明する。
【００３５】
図１はこの発明のモータ制御装置の一実施形態を示すブロック図である。
【００３６】
このモータ制御装置は、交流電源１と接続されて直流電力を出力する整流回路２と、直流電圧を平滑化するコンデンサ３と、直流電力を入力として３相交流電力を出力するインバータ４と、３相交流電力が供給されることにより回転する永久磁石モータ５とを有している。
【００３７】
そして、永久磁石モータ５の２相分の供給電流を入力とするとともに、電圧指令Ｖ＊を入力として従来公知の処理を行って永久磁石モータ５の回転子の磁極位置θを推定する（この推定は検出の一態様である）位置推定部１１と、磁極位置θ推定信号を入力として従来公知の速度検出処理を行う速度検出部１２と、速度指令ω＊と実速度ωとの差分を算出する減算部１３と、速度指令ω＊と実速度ωとの差分を入力として従来公知の処理を行って電流指令Ｉ＊を算出する速度制御部１４と、永久磁石モータ５の２相分の供給電流、磁極位置θ推定信号および電流指令Ｉ＊を入力として従来公知の電流制御演算を行って電圧指令Ｖ＊を出力する電流制御部１５と、電流制御部１５からの電圧指令Ｖ＊を入力として従来公知の処理を行ってインバータ４の各スイッチング素子を制御するゲート信号を出力するゲート信号生成部１６と、インバータ４の入力側の電圧（直流電圧）を検出する電圧検出部１７と、検出した直流電圧を入力として所定の処理を行って第１および第２の切り替え信号を出力する瞬停制御部１８と、第１の切り替え信号により動作されて、予め設定された回生時の電流指令値Ｉ０または予め設定された力行時の電流指令値Ｉ１を選択する第１切替部１９と、第１の切り替え信号により動作されて速度制御部１４からの電流指令Ｉ＊または第２切替部１９により選択された電流指令値を選択して電流制御部１５に供給する第２切替部１０とを有している。
【００３８】
また、特には図示していないが、インバータ４の直流電圧から、上記の各部の電源電圧を供給している。また、位置推定部１１から瞬停制御部までがマイコンに含まれている。
【００３９】
図２はこの発明のモータ制御装置の他の形態を示すブロック図である。
【００４０】
このモータ制御装置が図１のモータ制御装置と異なる点は、位置推定部１１に代えて、永久磁石モータ５の回転子の磁極位置を検出するエンコーダ１１ａを設けた点のみである。
【００４１】
図３は瞬停制御部１８の処理を説明する概略図である。
【００４２】
瞬停制御部１８においては、３つの目標電圧Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３（Ｖ１＜Ｖ２＜Ｖ３）が設定されており、電圧検出部１７により検出される直流電圧が目標電圧Ｖ３まで低下した場合に瞬停が発生したと判定し、第１切替部１９により選択された電流指令値を選択して電流制御部１５に供給すべく第２切替部１０を切り替え動作させ、逆に、電圧検出部１７により検出される直流電圧が目標電圧Ｖ３まで上昇した場合に復電したと判定し、速度制御部１４からの電流指令Ｉ＊を選択して電流制御部１５に供給すべく第２切替部１０を切り替え動作させる。したがって、瞬停発生時には、速度制御を停止することができる。
【００４３】
また、瞬停発生時には、直流電圧が低下する。そして、直流電圧が目標電圧Ｖ１まで低下すると、第１切替部１９により回生時の電流指令値Ｉ０を選択するので、回生動作を行って直流電圧を上昇させる。そして、回生動作を行った結果、直流電圧が目標電圧Ｖ２まで上昇すると、第１切替部１９により力行時の電流指令値Ｉ１を選択するので、力行動作を行って直流電圧を低下させる。したがって、瞬停期間中にわたって、図１または図２の各部、特に位置推定部１１、速度検出部１２を動作させ続けて、永久磁石モータ５の速度を検出し続けることができる。
【００４４】
図４は瞬停制御部の処理の他の例を説明する概略図である。
【００４５】
この瞬停処理部においては、２つの目標電圧Ｖ４、Ｖ３（Ｖ４＜Ｖ３）が設定されており、電圧検出部１７により検出される直流電圧が目標電圧Ｖ３まで低下した場合に瞬停が発生したと判定し、第１切替部１９により選択された電流指令値を選択して電流制御部１５に供給すべく第２切替部１０を切り替え動作させ、逆に、電圧検出部１７により検出される直流電圧が目標電圧Ｖ３まで上昇した場合に復電したと判定し、速度制御部１４からの電流指令Ｉ＊を選択して電流制御部１５に供給すべく第２切替部１０を切り替え動作させる。したがって、瞬停発生時には、速度制御を停止することができる。
【００４６】
また、瞬停発生時には、直流電圧が低下する。そして、目標電圧Ｖ４と電圧検出部１７により検出される直流電圧との差分を減算部１０ａにより算出し、差分を入力としてＰＩ演算部１０ｂによりＰＩ演算を行って電流指令値を出力するので、直流電圧をほぼ目標電圧Ｖ４に制御することができる。
【００４７】
図５は瞬停制御部のさらに他の例を説明する概略図である。
【００４８】
この瞬停制御部においては、最大直流電圧が目標電圧として設定されており、瞬停当初の運動エネルギーが大きいときに回生運転を行って直流電圧を上昇させる。そして、直流電圧が最大直流電圧に達した場合に、第１切替部１９を動作させて力行時の電流指令値Ｉ１を選択する。
【００４９】
また、整流回路２の上流側における交流電力を入力として（例えば、基準電圧と比較することにより）瞬停を検出する瞬停検出部１８ａを設け、瞬停検出部１８ａからの出力により第２切替部１０を切り替え動作させるようにしている。
【００５０】
図６は瞬停の発生に伴う永久磁石モータの実速度の推移、永久磁石モータの推定速度の推移、およびインバータの直流電圧の推移の具体例を示す図である。
【００５１】
図６から分かるように、瞬停が発生すれば、永久磁石モータ５はフリーラン状態になって実速度が徐々に低下するが、速度検出部は動作し続けるので、実速度に対して高精度に近似できる推定速度を得ることができる。
【００５２】
そして、復電によりインバータの直流電圧が復元し、速度制御を行って永久磁石モータ５の実速度を上昇させるが、この動作の当初から実速度に対して高精度に近似できる推定速度を得ることができるとともに、高精度の電流制御演算を行うことができるので、速やかに元の状態に復元させることができる。
【００５３】
なお、以上の実施形態における各部の処理をコンピュータプログラムにより行わせることができることはもちろんである。
【００５４】
【発明の効果】
請求項１の発明は、停電時には速度制御を停止して永久磁石モータを負荷状態に拘らずフリーランに近い状態を保持し続けながらインバータ制御などを行うマイコンを駆動させ続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができるという特有の効果を奏する。
【００５５】
請求項２の発明は、永久磁石モータの減速の大きな原因になる回生運転を必要最小限にすることができるほか、請求項１と同様の効果を奏する。
【００５６】
請求項３の発明は、回転子の磁極位置の推定演算を正常に継続できるほか、請求項１と同様の効果を奏する。
【００５７】
請求項４の発明は、インバータ直流電圧をあるレベルに保持しながら永久磁石モータの急速な減速をせず、フリーラン状態を保持し続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができるという特有の効果を奏する。
【００５８】
請求項５の発明は、運動エネルギーが小さいときに回生処理を行って永久磁石モータが停止することを防止することができ、停電時には速度制御を停止して永久磁石モータを負荷状態に拘らずフリーランに近い状態を保持し続けながらインバータ制御などを行うマイコンを駆動させ続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができるという特有の効果を奏する。
【００５９】
請求項６の発明は、直流電圧に基づいて電源の瞬停を検出することができ、この場合に、請求項１から請求項５の何れかと同様の効果を奏する。
【００６０】
請求項７の発明は、停電時には速度制御を停止して永久磁石モータを負荷状態に拘らずフリーランに近い状態を保持し続けながらインバータ制御などを行うマイコンを駆動させ続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができるという特有の効果を奏する。
【００６１】
請求項８の発明は、永久磁石モータの減速の大きな原因になる回生運転を必要最小限にすることができるほか、請求項７と同様の効果を奏する。
【００６２】
請求項９の発明は、回転子の磁極位置の推定演算を正常に継続できるほか、請求項７と同様の効果を奏する。
【００６３】
請求項１０の発明は、インバータ直流電圧をあるレベルに保持しながら永久磁石モータの急速な減速をせず、フリーラン状態を保持し続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができるという特有の効果を奏する。
【００６４】
請求項１１の発明は、運動エネルギーが小さいときに回生処理を行って永久磁石モータが停止することを防止することができ、停電時には速度制御を停止して永久磁石モータを負荷状態に拘らずフリーランに近い状態を保持し続けながらインバータ制御などを行うマイコンを駆動させ続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができるという特有の効果を奏する。
【００６５】
請求項１２の発明は、直流電圧に基づいて電源の瞬停を検出することができ、この場合に、請求項７から請求項１１の何れかと同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明のモータ制御装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】この発明のモータ制御装置の他の実施形態を示すブロック図である。
【図３】瞬停制御部１８の処理を説明する概略図である。
【図４】瞬停制御部の処理の他の例を説明する概略図である。
【図５】瞬停制御部の処理のさらに他の例を説明する概略図である。
【図６】瞬停の発生に伴う永久磁石モータの実速度の推移、永久磁石モータの推定速度の推移、およびインバータの直流電圧の推移の具体例を示す図である。
【符号の説明】
１  交流電源    ４  インバータ
５  永久磁石モータ    １０  第２切替部
１７  電圧検出部    １８  瞬停制御部
１８ａ  瞬停検出部    １９  第１切替部
１９ａ  減算部    １９ｂ  ＰＩ演算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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