(57)【要約】【課題】コンパクトな構造で、フラットは測定面への粒状の検査物の配列が自動的に行え、測定作業の効率を向上する。【解決手段】穀粒を貯留するホッパーユニット４４の受皿５２の下部にロータリバルブ５４を設置し、ホッパーユニット４４をサンプル板７６上で移動させながら、ロータリバルブ５４を回転させることで、受皿５２の穀粒を徐々にサンプル板７６上に落下させる構造とした。これにより、穀粒はほぼ平均的にサンプル板７６の全面に亘って散布され、隣接する穀粒との間の粗密もほとんどなくすことができる。なお、バルブシート５６により、ロータリバルブ５４から落下する穀粒が散乱することもない。また、特別な治具等も必要なく、作業性も向上するため、処理時間の短縮化を図ることができる。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
粒状の被検査物に光を照射しながら測定領域内を走査することによってその反射光又は透過光を測定する測定装置を備え、当該測定装置で測定した測光データに基づいて粒状被検査物の状態を判別する粒状被検査物判別装置であって、
前記測定装置の測定領域の上方を含む所定の空間を覆うように設けられたカバーの天板部に形成され、前記粒状の被検査物を投入する投入部と、
前記投入部に対応する位置をホームポジションとして前記測定領域の上方空間を移動可能とされ、前記ホームポジション位置において前記投入部から粒状の被検査物を受け取り貯留するホッパーユニットと、
前記ホッパーユニットに設けられ、貯留された粒状の被検査物をほぼ均等に排出する排出手段と、
前記ホッパーユニットの前記測定領域上の移動に同期して、前記排出手段を作動させる同期制御手段と、
を有する粒状被検査物状態判別装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、粒状の被検査物に光を照射しながら走査することによってその反射光又は透過光を測定する測定装置を備え、当該測定装置で測定した測光データに基づいて粒状被検査物の状態を判別する粒状被検査物判別装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、粒状被検査物、例えば米等の穀粒を所定機関の検査法に基づいて、規格管理をするべく、標準値と比較して等級を決定することがなされている。
【０００３】
特許文献１では、この検査の自動化を図るべく、米粒の整列に際してセンサの検出信号に悪影響を与えることなく、米粒全体の透過光の検出が可能で正確な検査信号を得ることが提案されている。
【０００４】
この特許文献１では、供給ホッパーにサンプルを投入し、米粒搬送部を起動することで、当該サンプルを搬送体上で整列させながら水平方向へ移動し、光量計測装置へと送り出す。ここで、搬送体は搬送を継続し、さらに下流側の選別装置へと送られて選別がなされる。
【０００５】
また、特許文献２には、一度に多数の米粒を試料として検出し、米粒の品質を各米粒毎に個別に判定処理し得る米粒品質判定装置が開示されている。この特許文献２では、スキャナ部のライン走査によってフラットベット状の窓部に置かれた米粒を検出し、窓部の平面的な光量を得る構造となっている。
【０００６】
【特許文献１】
特許第２８１５６３３公報
【特許文献２】
実公平７−３３１５１号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１では、供給ホッパーに貯留した米粒をバルブの回転によって送りフィーダーを介して搬送体送り出しているが、米粒を整列させるための手段として、送りフィーダーは送穀用条溝や段差が必要となり、構造が複雑となる。
【０００８】
また、供給ホッパー及びバルブが固定配置のため、米粒を整列させた状態で搬送体を移動させ、光量計測装置等へ搬送しなければならないため、装置全体が大きくなるとい問題点がある。
【０００９】
また、特許文献２においても、試料皿に試料を整列させるための溝が必要である。また、特許文献２では、この試料の供給は、手作業と推測され、この作業が煩雑となり、効率のよい品質判定ができない。
【００１０】
本発明は上記事実を考慮し、コンパクトな構造で、フラットは測定面への粒状の被検査物の配列が自動的に行え、測定作業の効率を向上することができる粒状被検査物状態判別装置を得ることが目的である。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、粒状の被検査物に光を照射しながら測定領域内を走査することによってその反射光又は透過光を測定する測定装置を備え、当該測定装置で測定した測光データに基づいて粒状被検査物の状態を判別する粒状被検査物判別装置であって、前記測定装置の測定領域の上方を含む所定の空間を覆うように設けられたカバーの天板部に形成され、前記粒状の被検査物を投入する投入部と、前記投入部に対応する位置をホームポジションとして前記測定領域の上方空間を移動可能とされ、前記ホームポジション位置において前記投入部から粒状の被検査物を受け取り貯留するホッパーユニットと、前記ホッパーユニットに設けられ、貯留された粒状の被検査物をほぼ均等に排出する排出手段と、前記ホッパーユニットの前記測定領域上の移動に同期して、前記排出手段を作動させる同期制御手段と、を有している。
【００１２】
請求項１記載の発明によれば、ホッパーユニットをホームポジションに位置決めすると、このホッパーユニットへ粒状の被検査物を貯留するための開口が、投入口に対応する。
【００１３】
オペレータがこの投入口から粒状の被検査物を投入すると、粒状の被検査物は、ホッパーユニットに貯留される。
【００１４】
ホッパーユニットは、測定装置の測定領域の上方を移動する。このとき、同期制御手段では、排出手段を作動させ、前記ホッパーユニットの移動に同期して、ほぼ均等に粒状の被検査物を排出していく。これにより、粒状の被検査物は、何ら案内がなくても、効率よく測定領域のフラットな面に整列させることができる。
【００１５】
また、ホッパーユニットが移動するため、測定領域は固定でよく、この結果、粒状の被検査物の測定も同一の位置で行うことができ、装置の小型化を図ることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図１には、本実施の形態に係るオートローダ式判別装置（以下、単に判別装置という）１０が示されている。
【００１７】
判別装置１０は、一対の箱体１２、１４が蝶番（図示省略）によって連結され、開閉可能なブリーフケース型の筐体１６に収容されており、図１は使用状態を示している。
【００１８】
すなわち、一対の箱体１２、１４が互いに１８０°開放した状態で載置されている。なお、格納時には一対の箱体１２、１４が前記蝶番を中心に回転し、開口端同士が向かい合って閉止されるようになっており、これにより、内部の精密機器類が保護される。
【００１９】
一方の箱体１２（図１の奥側）には、コントローラ（汎用パソコンであってもよい）１８とプリンタ２０とが収容されている。このコントローラ１８とプリンタ２０とは図示しない接続ケーブルによって接続されており、コントローラ１８で演算処理したデータ等をプリンタ２０によってプリントアウトすることができるようになっている。また、コントローラ１８には、ＬＣＤモニタ１８Ａが設けられている。
【００２０】
また、このコントローラ１８は、他方の箱体１４に収容された判別装置本体２２の動作を制御する機能を有しており、判別装置本体２２は、このコントローラ１８からの指示に従って動作する構成となっている。なお、コントローラ１８と判別装置本体２２とは、箱体１２、１４の開閉によって損傷しないフレキシブルケーブル等可撓性を有する配線ケーブル（図示省略）によって接続することが好ましい。
【００２１】
図２には、判別装置本体２２の概略構成が示されている。
【００２２】
判別装置本体２２は、ベースとなるスキャナ部２４と、粒状被検査物である穀粒を受け入れてスキャナ部２４による測光位置に配置するための穀粒ハンドリング部２６と、で構成されている。
【００２３】
スキャナ部２４は、周縁を除く上面部が開口した箱型のケーシング２８を備え、当該開口した部分には、透明ガラス板３０が嵌め込まれている。この透明ガラス板３０の下部には、ライン走査型撮像ユニット３２が配設されている。ライン走査型撮像ユニット３２は、撮像素子が図２の手前から奥側にかけてアレイ状に配列された（主走査方向）撮像素子アレイ３４Ａとこの撮像素子アレイ３４Ａに沿って設けられた円筒状の光源３４Ｂを備えたヘッド部３４を有しており、このヘッド部３４が、スキャナモータ３６の駆動力で前記透明ガラス板３０の下部を図２の左右方向に沿って移動する（副走査方向）。
【００２４】
これにより、透明ガラス板３０のほぼ全面を撮像素子アレイ３４Ａによって走査することができる。
【００２５】
ライン走査型撮像ユニット３２には、スキャン開始位置センサ３８と、スキャン終了位置センサ４０とが設けられ、このスキャン開始位置センサ３８と、スキャン終了位置センサ４０とでヘッド部３４を検出することで、走査領域が設定されるようになっている。
【００２６】
ここで、ヘッド部３４のスキャン開始位置センサ３８の近傍には、別途このヘッド部３４を検出する測距位置センサ４２が設けられている。この測距位置センサ４２は、前記スキャン開始位置センサ３８との間が所定の間隔Ｌで副走査方向に並んで配列されている。スキャン開始位置センサ３８及び測距位置センサ４２では、ヘッド部３４が副走査を開始した直後に、それぞれヘッド部３４を順次検出する。すなわち、上流側のスキャン開始位置センサ３８が検出した時間ｔ１と下流側の測距位置センサ４２が検出した時間ｔ２との間には、時間差Δｔ（ｔ２−ｔ１）が生じる。
【００２７】
この時間差Δｔは、ヘッド部３４の移動速度ｖＳを演算するパラメータとして適用される。なお、測距位置センサ４２は必須ではなく、スキャン終了位置センサ４０を代用して、装置起動後に行うキャリブレーション時に、スキャン開始位置センサ３８とスキャン終了位置センサ４０との間の移動時間から時間差Δｔを得るようにしてもよい。
【００２８】
前記ハンドリング部２６は、前記透明ガラス板３０の上部を含むケーシング２８の上部を覆うようにカバー４６が設けられている。
【００２９】
カバー４６の天板部には、矩形の開口部が設けられ穀粒の投入口４８とされている。
【００３０】
すなわち、前記スキャナ部２４によって測光する被検査物である穀粒は、この投入口４８から投入されるようになっている。
【００３１】
投入口４８の直下は、ホッパーユニット４４のホームポジション位置とされている。通常（待機状態）では、前記投入口４８から投入された穀粒は、ホッパーユニット４４へ受け渡されようになっている。なお、ホッパーユニット４４のホームポジション位置には、ホームポジションセンサ５０が設けられ、このホームポジションセンサ５０によって位置が管理されている。
【００３２】
図３に示される如く、ホッパーユニット４４は、前記投入口４８を介して流入してくる穀粒を貯留する下端部が先細りとなる受皿５２を備えている。
【００３３】
この受皿５２の下端開口部には、ロータリーバルブ５４が取付けられている。このロータリーバルブ５４は、周面が軸線方向に凹凸が形成され、凹部５４Ａに穀粒が収容可能となっている。なお、収容状態によっては、一部が凹部５４Ａから突出する場合もある。また、凹凸ではなく、複数の独立した溝（くぼみ）であってもよい。
【００３４】
このロータリーバルブ５４は、前記受皿５２の下端開口から突出しており、この突出した周面を隠すように、前記受皿５２の下端部から弾性力のあるバルブシート５６が吊り下げられている。
【００３５】
ここで、図４に示される如く、ロータリバルブ５４の回転軸には、バルブモータ５８の回転軸が連結されている。このため、バルブモータ５８が駆動することで、ロータリーバルブ５４が回転し、この回転によって、前記凹部５４Ａに収容された穀粒が、凹部５４の周方向ピッチに応じて、透明ガラス板３０（図２参照）方向に落下する。なお、前記バルブシート５６は、ロータリーバルブ５４が回転したときに、前記凹部５４Ａに収容された穀粒を飛び散らかさずに所定の領域内で落下させる役目を有している。
【００３６】
図４に示される如く、ホッパーユニット４４は、一対のレール６０に支持されており、このレール６０の長手方向（図２の左右方向）に摺動可能となっている。
【００３７】
また、上記一対のレール６０の長手方向両端部には、それぞれ滑車６２が設けられ、互いに同軸的に対向する滑車６２間は回転軸６４によって連結されている。すなわち、滑車６２は、透明ガラス板３０の四隅に配置される。
【００３８】
同一のレール６０の両端部に位置する滑車６２には、それぞれワイヤ６６が巻き掛けられている。すなわち、ワイヤ６６は、その一端部が前記ホッパーユニット４４の一方の側面に係合され、一方の滑車６２に巻付られて１８０°方向転換し、ホッパユニット４４の上方を通過して、他方の滑車６２に巻付けられて１８０°方向転換した後、他端部がホッパユニット４４の他方の側面に係合されている。
【００３９】
ここで、滑車６２が回転すると、ワイヤ６６が軸方向へ移動するため、この移動方向に追従して、ホッパーユニット４４が一対のレール６０の長手方向に沿って摺動することになる。
【００４０】
合計４個ある滑車の内、１つの滑車６２の外端側（回転軸６４が取付けられた内端側とは反対側）にホッパーモータ６８の回転軸が連結されている。
【００４１】
すなわち、ホッパーモータ６８が駆動すると、４個の滑車６２が回転軸６４及びワイヤ６６による連結によって、等速度で回転し、この回転によって前述の如く、ホッパーユニット４４を摺動させることができる構成である。
【００４２】
なお、ホッパーユニット４４の移動量（移動寸法）は、前記ホームポジションセンサ５０（図２参照）と、このホームポジションセンサ５０を基準として所定間隔の位置に設けられたホッパー折り返し位置センサ７０（図２参照）と、によって管理されている。なお、これは測定領域に対応している。
【００４３】
ここで、前記バルブモータ５８とホッパーモータ６８とは、同期がとられており、バルブモータ５８を駆動しながらホッパーモータ６８を駆動することで、ホッパーユニット４４の受皿５２内の穀粒は、透明ガラス板３０に対応して配置されるトレイ７２（図５参照、詳細後述）上に均等に（凹部５４Ａのピッチに依存して）配列させることが可能である。なお、トレイ７２は、透明ガラス板３０上への装着、離脱が可能となっている。
【００４４】
また、ホッパーユニット４４は、前記スキャナ部２４のヘッド部３４の移動に追従するように制御される。
【００４５】
すなわち、前記ヘッド部３４の移動時に演算される時間差Δｔと前記距離Ｌとに基づいて、ヘッド部３４の移動速度ｖＳを演算し（ｖＳ＝Ｌ／Δｔ）、このヘッド部３４の移動速度ｖＳと同一となるようにホッパーユニット４４の移動速度ｖＨが設定される（ｖＳ＝ｖＨ）。
【００４６】
ここで、ホッパーユニット４４の移動速度ｖＨが決まると、これに基づいてロータリーバルブ５４の回転線速度ｖＶが同一となるように設定される（ｖＨ＝ｖＶ）。
【００４７】
図５に示される如く、トレイ７２は、矩形の開口部が設けられた枠体７４と、この枠体７４の開口部に嵌め込まれた透明のサンプル板７６とで構成されている。サンプル板７６は、透明ガラス製でその上面に前記ホッパーユニット４４から落下する穀粒を受けるようになっており、測定領域となる。
【００４８】
枠体７４は、その外形が長方形であり、長辺方向が前記レール６０（図４参照）の長手方向に沿うよう移動して前記透明ガラス板３０上に載置されるようになっている。
【００４９】
すなわち、図２に示される如く、ケーシング４６の右端部には、スロット部７８が設けられ、当該ケーシング４６の右側面には、スリット状の挿入口８０が設けられている。
【００５０】
トレイ７２は、この挿入口８０に短辺側を向け、挿入することで、ケーシング４６内に収容され、最も奥へ挿入されることで、透明ガラス板３０上に載置される。
【００５１】
図６に示される如く、ケーシング４６内における、スロット部７８には、枠体７４の幅方向両端部の上下面にそれぞれ細幅ローラ８４（合計４個）が配置されている。前記枠体７４の両端部における上面側の２個の細幅ローラ８４は、回転軸８２によって連結されている。また、上面側の２個の細幅ローラ８４は、互いに分離されているが、同軸上に配置されている。。
【００５２】
細幅ローラ８４は、それぞれトレイ７２の枠体７４における、挿入方向と直交する縁に対応しており、挿入されたトレイ７２は、この縁が前記一対の細幅ローラ８４によって挟持されるようになっている。
【００５３】
前記細幅ローラ８４の内、搬送路よりも上側の細幅ローラ８４の回転軸８２には駆動モータ８６の回転軸が連結されている。
【００５４】
前記一対の細幅ローラ８４がトレイ７２を挟持した状態で、前記駆動モータ８６を駆動すると、トレイ７２は、図２の左右方向、すなわち、図４に示すレール６０の長手方向に移動することになる。
【００５５】
図７に示される如く、枠体７４は、挿入後端部側が肉厚方向にクランク状に屈曲されている。このため、枠体７４の挿入後端部は、前記サンプル板７６よりも高位となっている。
【００５６】
ここで、細幅ローラ８４は、挿入直後では、枠体７４の低位の部分を挟持するため、サンプル板７６と細幅ローラ８４による挟持位置とは同一面上にあり、前記透明ガラス板３０とは所定の隙間が空けられている。このため、トレイ７２が細幅ローラ８４の回転によって挿入されると、トレイ７２は前のめりになって先端部が透明ガラス板３０の幅方向両端部近傍、或いは透明ガラス板３０が嵌め込まれた開口部周縁に摺接しながら移動し、トレイ７２と透明ガラス板３０との接触がほとんどない状態で移動する。
【００５７】
ここで、挿入終期になると、細幅ローラ８４は、枠体７４の高位の部分を挟持することになる。このため、低位とされたサンプル板７６は、透明ガラス板３０方向に向けて下降し、わずかな隙間で平行対向するか、ほぼ密着される。
【００５８】
また、図２に示される如く、スロット部７８の挿入口８０の近傍には、挿入口８０側から順に、トレイ有無検出センサ８８及びトレイ挿入検出センサ９０が設けられている。
【００５９】
トレイ有無検出センサ８８は、トレイ７２の前記挿入口８０からの排出終期状態を検出する第３のセンサとしての役目を有しており、スキャナ部２４による測光が終了し、細幅ローラ８４の駆動力でトレイ７２が挿入口８０から突出した状態で待機したとき、オペレータが把持して抜き取ることを検出する。
【００６０】
また、トレイ挿入検出センサ９０は、前記トレイ７２の前記挿入口８０への挿入初期状態を検出する第１のセンサとしての役目を有しており、測光を開始する際にトレイ７２を挿入口８０に挿入したことを検出し、細幅ローラ８４の駆動を開始するきっかけとして適用される。
【００６１】
また、トレイ７２のサンプル板７６が前記透明ガラス板３０上に載置される挿入終期位置には、測光位置検出センサ９２が設けられている。この測光位置検出センサ９２は、前記トレイ７２の測光可能位置への位置決め状態を検出する第２のセンサとしての役目を有しており、前記トレイ７２が測光可能位置へ到達したときを検出する。
【００６２】
図８には、上記構成の判別装置本体２２における動作を制御するためのコントローラ１８における動作機能ブロック図が示されている。なお、汎用のパソコンを適用した場合、以下に示す機能をアプリケーションソフトや個別のハード素子によって構築してもよい。
【００６３】
コントローラ１８には、トレイ給排制御部１００と、スキャナ動作制御部１０２と、ホッパーユニット動作制御部１０４と、が設けられ、互いに信号のやりとりが可能なようにバス接続されている。
【００６４】
トレイ給排制御部１００には、トレイ有無検出センサ８８、トレイ挿入検出センサ９０、測光位置検出センサ９２が接続され、それぞれトレイ７２の位置を検出する信号が入力され、駆動モータ８６の駆動をドライバ１０１を介して制御することで、トレイ７２の自動挿入並びに自動排出を可能としている。また、このトレイ７２の挿入状態並びに排出状態を示す信号は、スキャナ動作制御部１０２とホッパーユニット動作制御部１０４にも送出されるため、トレイ７２の給排と、穀粒の散布並びに測光との連携が可能となっている。
【００６５】
スキャナ動作制御部１０２には、穀粒の測光を開始するための起動スイッチ１０６が接続されている。
【００６６】
また、このスキャナ動作制御部１０２には、、スキャン開始位置センサ３８、スキャン終了位置センサ４０並びにスキャンモータドライバ１０８を介してスキャナモータ３６が接続されている。このスキャン位置センサ３８とスキャン終了位置センサ４０からの信号に基づいてスキャナモータ３６を制御し、ヘッド部３４を移動させる。
【００６７】
さらに、スキャナ動作制御部１０２では、ヘッド部３４内の測光部１１０（撮像素子アレイ３４Ａと光源３４Ｂ）を制御して、前記ヘッド部３４の移動に同期して、穀粒への光の照射並びにその反射光の測定を実行させ、測光データ管理部１１２で受信するようになっている。
【００６８】
測光データ管理部１１２で受信した測光データは、所定の演算処理がなされ、その演算処理結果がメモリ１１４に記憶される。
【００６９】
また、演算処理結果は表示制御部１１６を介してＬＣＤモニタ１８Ａに表示されるようになっている。
【００７０】
なお、表示制御部１１６には、前記トレイ給排制御部１００において、トレイ７２の挿入が完了した際に、その旨の信号が入力され、挿入完了を示す表示（例えば、ＬＣＤモニタ１８Ａに「サンプル投入ＯＫ」等）の表示を行う。
【００７１】
さらに、この測光管理部１１２には、プリント指示ボタン１１８が接続されている。このプリント指示ボタン１１８の操作によってプリント指示が入力されると、測光管理部１１２では、プリンタドライバ１２０を介して演算処理結果をプリンタ２０でプリントアウトする。
【００７２】
ホッパーユニット動作制御部１０４には、バルブモータ５８及びホッパーモータ６８がそれぞれドライバ１２２、１２４を介して接続されている。また、ホッパーユニット動作制御部１０４には、ホッパー／バルブ速度設定部１２６が接続されている。このホッパー／バルブ速度設定部１２６には、測距位置センサ４２が接続されている。この測距位置センサ４２は、前記スキャナ動作制御部１０２に接続されたスキャン開始位置センサ３８と対とされている。すなわち、スキャン開始位置センサ３８からの検出信号が、スキャナ動作制御部１０２及びホッパーユニット動作制御部１０４を介して、ホッパー／バルブ速度設定部１２６に入力されるようになっている。
【００７３】
また、ホッパー／バルブ速度設定部１２６には、ホームポジションセンサ５０と、ホッパー折り返し位置センサ７０が接続されている。
【００７４】
ホッパー／バルブ速度設定部１２６では、前述したように、スキャン開始位置センサ３８と測距位置センサ４２によるヘッド部３４の移動時の検出時間差Δｔに基づいて、ヘッド部３４の移動速度ｖＳを演算し（ｖＳ＝Ｌ／Δｔ）、ヘッド部３４の移動速度ｖＳと同一となるようにホッパーユニット５２の移動速度ｖＨ、並びにロータリーバルブ５４の回転線速度ｖＶが設定され、ホッパーユニット動作制御部１０４へ送出される。
【００７５】
これにより、ホッパーモータ６８及びバルブモータ５８は、このホッパー／バルブ速度設定部１２６で設定された速度で動作する。
【００７６】
以下に本実施の形態の作用を図９のフローチャートに基づいて説明する。
【００７７】
ステップ２００では、トレイ７２が挿入されたか（トレイ挿入検出センサ９０でトレイ先端を検出したか）否かが判断され、肯定判定されるとステップ２０２へ移行して駆動モータ８６を駆動して細幅ローラ８４を回転させる。
【００７８】
この回転によって、トレイ７２は、細幅ローラ８４に挟持されて、透明ガラス板３０の上方へと送られる。
【００７９】
この送り込みの際、トレイ７２の枠体７４には段差が形成され、前記細幅ローラ８４に挟持される片持ち状態で移動するため、トレイ７２の先端部が前のめりとなって、透明ガラス板３０の幅方向両端部近傍、或いは透明ガラス板３０が嵌め込まれた開口部の周縁を摺動しながら挿入されていき、基本的にサンプル板７６と透明ガラス板３０との接触はほとんどない。
【００８０】
トレイ７２のサンプル板７６がほぼ透明ガラス板３０の上に対向する位置となると（ステップ２０４で測光位置検出センサ９２によるトレイ７２の先端の検出）、細幅ローラ８４は、トレイ７２の枠体７４の低位部分から高位部分に移行するため、この段差分サンプル板７６が下降（下方へ平行移動）して、透明ガラス板３０に密着あるいは、僅かな間隔をおいて平行に配置される。
【００８１】
ステップ２０６では、この時点で駆動モータ８６の駆動を停止させ、ステップ２０８へ移行する。
【００８２】
次のステップ２０８では、穀粒等の試料の挿入が可能である旨をＬＣＤモニタ１８Ａに表示し、次いでステップ２１０へ移行して起動スイッチ１０６の操作の待機状態となる。
【００８３】
穀粒（試料）は、ホッパーユニット４４の受皿５２にオペレータの手作業によって投入される。この場合、ホッパーユニット４４は、ホームポジションセンサ５０の検出によりカバー４６の投入口４８に対応しているため、オペレータは投入口４８に適量の穀粒を投入すればよい。
【００８４】
適用の穀粒が投入され、起動スイッチ１０６が操作されると、ステップ２１０で肯定判定され、ステップ２１２へ移行してヘッド部３４の光源３４Ｂをオンとし撮像素子アレイ３４Ａをアクティブ状態とし、次いでステップ２１４でスキャナモータ３６の駆動を開始する。
【００８５】
このスキャナモータ３６の駆動により、ヘッド部３４は、スキャン開始位置センサ３８よりも若干上流側のホームポジションから移動を開始する。
【００８６】
このため、移動を開始直後には、スキャン開始位置センサ３８によってその位置が検出される（ステップ２１６）。
【００８７】
このステップ２１６で肯定判定されると、ステップ２１８へ移行してタイマをスタートさせ（ｔ１）、測距位置センサ４２によってヘッド部３４を検出すると（ステップ２２０）、タイマをストップ（ｔ２）させる（ステップ２２２）。これにより、スキャン開始位置センサ３８から測距位置センサ４２までのヘッド部３４の移動時間Δｔ（＝ｔ２−ｔ１）を得ることができる。
【００８８】
次のステップ２２４では、前記時間Δｔと予め既知のスキャン開始位置センサ３８から測距開始位置センサ４２までの距離Ｌとに基づいてヘッド部３４の移動速度ｖＳを演算する。
【００８９】
次のステップ２２６では、前記演算されたヘッド部３４の移動速度ｖＳに基づいて、ホッパーユニット４４の移動速度ｖＨとロータリバルブｖＶの回転線速度とを設定する。（ｖＨ＝ｖＶ＝ｖＳ）。
【００９０】
上記速度の設定が完了すると、ステップ２２８へ移行して、ホッパーユニット４４が前記移動速度ｖＨとなるようにホッパーモータ６８の回転数を制御して駆動を開始し、次いでステップ２３０でロータリバルブ５４が前記回転線速度ｖＶとなるようにバルブモータ５８の回転数を制御して駆動を開始する。
【００９１】
なお、時間差Δｔをスキャン開始位置センサ３８とスキャン終了位置センサ４０との間の移動時間から得る場合は、実際の測光前に行うキャリブレーション（装置起動時実行）時に行えばよい。
【００９２】
このようにして、被検査物としての穀粒がトレイ７２のサンプル板７６上に均等に散布される。
【００９３】
次のステップ２３２では、ヘッド部３４による測光を実行する。すなわち、サンプル板７６上の穀粒に光源３４Ｂからの光を照射し、その反射光を撮像素子アレイ３４Ａによって検出しながらヘッド部３４を移動させることで、サンプル板７６の所定の領域に散布された穀粒の個々のデータを取り込む。このように、ヘッド部３４は、ホッパーユニット４４と一定距離を保ちながら並んで進行し、穀粒が散布されたすぐ後から測光しつつ進む。
【００９４】
ステップ２３２での測光が終了すると、ステップ２３４へ移行してトレイ７２の排出が実行される。
【００９５】
トレイ７２の排出では、細幅ローラ８４の所定時間の逆転によって挿入時と反対方向にトレイ７２を移動させるが、排出時はサンプル板７６の上に穀粒が散布されている。
【００９６】
この状態では、トレイ７２は細幅ローラ８４による挟持が解除され、かつそのほとんどが、挿入口８０から突出されるが、この挿入口８０によって片持ち支持されているため、トレイ７２が脱落することはなく、ほぼ平行状態（穀粒がこぼれ落ちない状態）で保持される。
【００９７】
ここで、オペレータがトレイ７２を把持して、挿入口８０から引き抜くことで、トレイ有無センサ８８でこれを検出し（ステップ２３６）、ステップ２３８へ移行して、次の測光のスタンバイのため、ヘッド部３４、ホッパーユニット４４をそれぞれ初期位置（ホームポジション）へ戻す。
【００９８】
次のステップ２４０では、取り込んだデータを処理し、メモリ１１４に記憶してステップ２４２へ移行する。ステップ２４２では、プリント指示があったか否かが判断され、肯定判定されるとステップ２４４へ移行してプリント処理を実行し、否定判定された場合には、プリントせず、このルーチンは終了する。なお、メモリ１１４に記憶されたデータのプリントについては、いつでも可能である。（スキャナ部とハンドリング部との同期）
以上説明したように、本実施の形態のオートローダ式判別装置１０では、スキャナ部２４のヘッド部３４が動作することを検出して、ホッパーユニット４４の受皿５２に貯留された穀粒をロータリバルブ５４を回転させることで散布するようにしたため、穀粒の散布のタイミングが最も最適になり、穀粒の状態で処理の流れを把握することができる。すなわち、ホッパーユニット４４の受皿５２に穀粒が貯留されている場合には測光前、ホッパーユニット４４の受皿５２に穀粒が貯留されておらず、トレイ７２が挿入状態にあるときは測光中、ホッパーユニット４４の受皿５２に穀粒が貯留されておらず、サンプル板７６に穀粒が散布されたトレイ７２が挿入口８０で片持ち状態で保持されている場合には測光終了、というようにオペレータが目視するのみで、処理の状態を確実に把握することができる。
【００９９】
また、測光前と測光後とでは、サンプル板７６上の穀粒の位置が異なることが一見してわかるため、誤って測光し終えた穀粒を再度測光操作してしまうような不具合もない。
（ハード構成と制御系の分離）
さらに、本実施の形態のオートローダ式判別装置１０では、コントローラ１８と、判別装置本体２２が完全に分離されている。すなわち、ハード構成と制御系を分けているため、特にハード構成となる判別装置本体２２内の制御系部品が不要であり、構造を簡単とすることができる。
【０１００】
また、ハード構成である判別装置本体２２と、制御系であるコントローラ１８と、を別々に改良、改造が可能であり、バージョンアップ等にも容易に対応することができる。
【０１０１】
さらに、判別装置本体２２において、スキャナ部２４と穀粒ハンドリング部２６とを分離することが可能であり、例えば、穀粒ハンドリング部２６を取り外し、トレイ７２又は透明ガラス板３０に直接穀粒を散布して測光することも可能であり、汎用性を持たせることができる。
（トレイの給排の自動化）
上記実施の形態によれば、トレイ７２の先端部を挿入口８０に挿入することにより、これをトレイ挿入検出センサ９０で検出し、スロット部７８の細幅ローラ８４が回転することで、自動的にトレイ７２を細幅ローラ８４に挟持して測光位置まで送り込むことができる。
【０１０２】
また、測光位置になると、測光位置検出センサ９２によってこれを検出するため、細幅ローラ８４の駆動を自動的に停止させることができる。
【０１０３】
さらに、測光終了後は、細幅ローラ８４を逆転駆動して挿入口８０から突出するまで移動させる。このとき、トレイ７２が挿入口８０で片持ち状態で保持するようにしたため、サンプル板７６に散布されている穀粒がこぼれ落ちることがなく、保持することができる。
【０１０４】
また、トレイ７２を本体から着脱可能としたため、サンプル板７６の清掃等が簡便となり、ごみや穀粒のかすの付着により、次の穀粒の測光の際の測光データに誤差が生じることがなく、常に精度のよい測光が可能となる。さらに、判別装置本体２２内に直接穀粒が散布されることがないため、判別装置本体２２内のメンテナンス間隔を大幅に長くすることができる。
（穀粒の散布）
トレイ７２のサンプル板７６に散布される穀粒は、重なったり散布に粗密があると、精度のよい測光ができない。このため、穀粒の散布には細心の注意が必要であり、作業が煩雑となり、全体の処理時間にも多大な影響を与えていた。
【０１０５】
そこで、本実施の形態では、穀粒を貯留するホッパーユニット４４の受皿５２の下部にロータリバルブ５４を設置し、ホッパーユニット４４をサンプル板７６上で移動させながら、ロータリバルブ５４を回転させることで、受皿５２の穀粒を徐々にサンプル板７６上に落下させる構造とした。
【０１０６】
これにより、穀粒はほぼ平均的にサンプル板７６の全面に亘って散布され、隣接する穀粒との間の粗密もほとんどなくすことができる。なお、バルブシート５６により、ロータリバルブ５４から落下する穀粒が散乱することもない。
【０１０７】
また、特別な治具等も必要なく、作業性も向上するため、処理時間の短縮化を図ることができる。
（ヘッド部、ホッパユニット、ロータリバルブの同期）
穀粒は、少なくとも、ヘッド部３４が測光を開始するよりも先にサンプル板７６上に散布されていることが必要である。
【０１０８】
ところが、ヘッド部３４が移動を開始する前に散布すると、散布完了までの時間が無駄になると共に、ホッパーユニット４４の受皿５２内が空になってしまい、オペレータの勘違い等で再度穀粒を投入してしまう等の不具合がある。
【０１０９】
そこで、ヘッド部３４の移動をスキャン開始位置センサ３８と、測距位置センサ４２の２つのセンサ間の距離Ｌを通過する時間Δｔからヘッド部３４の移動速度を演算し、ホッパーユニットの移動速度とロータリバルブ５４の回転線速度とがこのヘッド部３４の移動速度と同一となるように設定することで、穀粒の散布と測光を並行して行うことになり、無駄時間を省き、全体の処理時間を短縮することができる。
【０１１０】
また、スキャナ部２４における読み取り解像度等の変更、或いはスキャナ部２４の仕様変更や新規交換等によるヘッド部３４の定格の移動速度が変化しても、何らソフト的に変更することなく、対応が可能となる。
【０１１１】
（第２の実施の形態）
次に本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、上記第１の実施の形態と同一構成部分については、同一の符号を付してその構成の説明を省略する。
【０１１２】
第２の実施の形態の特徴は、ホッパーユニット４４とロータリバルブ５４の動作を単一の駆動源とすることで連動させる点にある。
【０１１３】
図１０に示される如く、ホッパーユニット４４からは、前記ロータリバルブ５４の回転軸が突出し、この回転軸には、それぞれ糸巻き車部としてのロープ車部１３２と歯車部１３４とが同軸的に一体に形成された回転体１３６が取り付けられている。
【０１１４】
この回転体１３６の歯車部１３４は、一対のラックレール１３８（一方のみ図示）に支持されている。
【０１１５】
図１１に示される如く、このホッパーユニット４４の長手方向両端部には、前記ラックレール１３８に向けて突出されたホッパーガイド１４０が取り付けられている。ホッパーガイド１４０は、ラックレール１３８から水平に突出したリブ１３８Ａと、肉厚方向で重なり合っている。これにより、ホッパーユニット４４の回転が阻止されることになる。
【０１１６】
また、上記一対のラックレール１３８の長手方向両端部には、それぞれ滑車１４２が設けられ、互いに同軸的に対向する滑車１４２間は回転軸１４４によって連結されている。
【０１１７】
同一のラックレール１３８の両端部に位置する滑車１４２には、それぞれワイヤロープ１４６が巻き掛けられている。ワイヤロープ１４６は、無端状とされ、一方の滑車１４２から他方の滑車１４４へと至る２本の直線部分の一方が、前記ロープ車部１３２に１〜２周螺旋状に巻き掛けられている。このため、滑車１４２が回転すると、ワイヤロープ１４６が軸方向へ移動するため、この移動により、ロープ車部１３２が回転し、ロータリバルブ５４を回転させる。
【０１１８】
また、この回転によって、歯車部１３４が回転するため、歯車部１３４はラックレール１３８の歯部１３８Ｂに沿って回転しながら軸直角方向に移動することになり、この結果、ホッパーユニット４４が一対のラックレール１３８の長手方向に沿って摺動することになる。
【０１１９】
合計の４個ある滑車の内、１つの滑車１４２の外端側（回転軸１４４が取付けられた内側とは反対側）にホッパー／バルブモータ１４８の回転軸が連結されている。
【０１２０】
すなわち、ホッパー／バルブモータ１４８が駆動すると、４個の滑車１４２が回転軸１４４及びワイヤロープ１４６による連結によって、等速度で回転し、この回転によって前述の如く、ロータリバルブ５４の回転及びホッパーユニット４４の移動を同時に行うことができる。
【０１２１】
上記第２の実施の形態によれば、ホッパーユニット４４を移動させるため、並びにロータリバルブ５４を回転させるための駆動源を単一（ホッパー／バルブモータ１４８）としたため、部品点数が減少し、構造を簡便とすることができる。また、機械的にホッパーユニット４４の移動速度とロータリバルブ５４の回転線速度との間の同期がとれるため、制御系も簡略化することができる。
【０１２２】
これにより、前記バルブモータ５８とホッパーモータ６８とは、同期がとられることになり（歯車部１３４の径寸法による）、バルブモータ５８を駆動しながらホッパーモータ６８が駆動することで、ホッパーユニット４４の受皿５２内の穀粒は、トレイ７２（図５参照）上に均等に配列させることが可能である。
【０１２３】
なお、上記第２の実施の形態では、滑車１４２にホッパー／バルブモータ１４８を取り付けたが、代わりに回転体１３６に直接ホッパー／バルブモータ１４８を取り付けても同様の効果を得ることができる。
【０１２４】
（第３の実施の形態）
以下に本発明の第３の実施の形態について説明する。なお、上記第１の実施の形態と同一構成部分については同一の符号を付して、その構成の説明を省略する。
【０１２５】
第３の実施の形態の特徴は、ヘッド部３４の移動にホッパーユニット４４の移動を追従させ、この移動にロータリバルブ４４の回転を同期させる点にある。
【０１２６】
図１２に示される如く、ホッパーユニット４４には、その移動方向（ヘッド部３４の移動方向でもある）に沿って、複数の光電センサ１２８Ａが配列されたセンサアレイ１２８が取付けられている。このセンサアレイ１２８は、ホッパユニット４４と共に移動するようになっており、それぞれの光電センサ１２８Ａがその間隔分ずれた位置でヘッド部３４を検出することができるように配置されている。
【０１２７】
従って、センサアレイ１２８の中央の光電センサ１２８Ａは、基準センサとして機能し、この基準センサによってヘッド部３４が検出されるように、ホッパーユニット４４の移動、すなわちホッパーモータ６８の回転速度が制御されるようになっている。
【０１２８】
すなわち、最も単純な系で説明すると、図１３に示される如く、３個の光電センサ１２８Ｌ、１２８Ｃ、１２８Ｒで構成されたセンサアレイ１２８が適用可能である。この３個の光電センサ１２８Ｌ、１２８Ｃ、１２８Ｒの内、中央の光電センサ１２８Ｃよりも上流側の光電センサ１２８Ｌでヘッド部３４を検出した場合には、ホッパーユニット４４の移動速度を減速し（図１３（Ａ）参照）、下流側の光電センサ１２８Ｒでヘッド部３４を検出した場合には、ホッパーユニット４４の移動速度を増速する（図１３（Ｂ）参照）。また、中央の光電センサ１２８Ｃでヘッド部３４を検出した時点で、前記増速又は減速を解除する（図１３（Ｃ）参照）。
【０１２９】
これを繰り返すことで、ホッパーユニット４４は、ヘッド部３４を中央の光電センサ１２８Ｃで検出するように追従しながら移動することになる。
【０１３０】
また、ロータリバルブ５４は、このホッパーユニット４４の移動速度と同一の回転線速度となるようにバルブモータ５８が制御されるようになっている。
【０１３１】
なお、図１３では、最も単純な系で説明したが、実際には、光電センサ１２８Ａの数を中央を基準として上流側、下流側に複数個配列し、それぞれの光電センサ１２８Ａによる検出と、増減速度とのマップを準備しておくことで、より精度の高い追従が可能である。この場合、ＣＣＤラインセンサ等が適用可能である。
【０１３２】
図１４に示される如く、この第３の実施の形態におけるホッパーユニット動作制御部１０４には、ホッパー／バルブ速度設定部１２６が接続されている。このホッパー／バルブ速度設定部１２６には、センサアレイ１２８が接続されると共に、スキャナ動作制御部１０２及びホッパーユニット動作制御部１０４を介してスキャン開始位置センサ３８からの信号が入力されるようになっている。
【０１３３】
また、ホッパー／バルブ速度設定部１２６には、ヘッド部３４の仕様から得られる、初期速度が記憶された初期速度メモリ１３０が接続されており、前記スキャン開始位置センサ３８によるヘッド部３４の検出信号に基づいて、ホッパー／バルブ速度設定部１２６でホッパーユニット４４の初期速度として設定される。
【０１３４】
ここで、ホッパー／バルブ速度設定部１２６では、前記センサアレイ１２８の各光電センサ１２８Ａからの信号に基づいて、前記初期速度を基準としてホッパーユニット４４の移動速度の増減値を決める。この決定された速度に基づいてホッパーモータ６８の駆動が制御される。
【０１３５】
また、ホッパーユニット４４の移動速度が決定されると、ロータリーバルブ５４の回転線速度が同一の速度として設定され、バルブモータ５８の駆動が制御される。
【０１３６】
すなわち、ホッパーユニット４４とロータリーバルブ５４は、ヘッド部３４の移動に追従するようにフィードバック制御を受けながら移動、回転を行うことになる。
【０１３７】
以下、第３の実施の形態の作用を図１５（Ａ）及び（Ｂ）のフローチャートに従い説明する。なお、第１の実施の形態で示した図９のフローチャートと同一処理ステップについては、同一の符号を付して、その説明を省略する。
【０１３８】
図１５（Ａ）に示される如く、ステップ２００からステップ２１６までは図９と同一である。
【０１３９】
ステップ２１６で肯定判定されると、ステップ２５０へ移行して初期速度を読み出し、ホッパーユニット４４の初期速度並びにロータリーバルブ５４の初期線速度とする。
【０１４０】
次のステップ２５２では、前記設定された初期速度でホッパーユニット４４の移動を開始し、次いでステップ２５４でロータリバルブ５４の回転を開始し、ステップ２３２へ移行する。
【０１４１】
なお、このステップ２５２、２５４で、ホッパーユニット４４が移動を開始し、ロータリーバルブ５４が回転を開始すると、図１５（Ｂ）の割り込みルーチンが起動する。この割り込みは、センサアレイ１２８による検出位置が変化したときに割り込まれる。
【０１４２】
図１５（Ｂ）に示される如く、ステップ３００では、ヘッド部３４を検出したセンサアレイ１２８の中の光電センサ１２８Ａを特定し、次いでステップ３０２へ移行して、検出した光電センサ１２８Ａの位置に基づいて、前記ホッパーユニット４４の移動速度の増減値を演算する。
【０１４３】
次のステップ３０４では、前記演算された増減値をホッパーユニット４４のホッパーモータ６８の駆動にフィードバックをかける。また、次のステップ３０６では、増減結果のホッパーユニットの移動速度と同一となるようにロータリバルブ５４のバルブモータ５８の駆動をフィードバックをかけ、バルブモータ５８は回転線速度を設定してリターンする。
【０１４４】
図１５（Ａ）に示される如く、上記ホッパーユニット４４の移動と、ロータリーバルブ５４の回転が、ヘッド部３４の移動に追従するようにフィードバック制御を受けながら、ステップ２３２では、測光処理が実行される。なお、このステップ２３２からステップ２４４については、第１の実施の形態における図９のフローチャートと同一である。
【０１４５】
以上説明したように、第３の実施の形態では、穀粒は、少なくとも、ヘッド部３４が測光を開始するよりも先にサンプル板７６上に散布されていることが必要である。
【０１４６】
ところが、ヘッド部３４に移動を開始する前に散布すると、散布完了までの時間が無駄になると共に、ホッパーユニット４４の受皿５２内が空になってしまい、オペレータの勘違い等で再度穀粒を投入してしまう等の不具合がある。
【０１４７】
また、ヘッド部３４は、基本的には設定した解像度により、その移動速度は固定（一定）されるが、ハード的に一定速度を維持できない場合があり、多少のずれがある。また、ソフト的に画像データが大きくなって、データの処理（通信、格納等）待ちのため、ヘッド部３４を一時的に停止させなければならない場合がある。
【０１４８】
そこで、ヘッド部３４の移動をスキャン開始位置センサ３８でヘッド部３４の移動開始を検出した時点で、予め設定した初期速度でホッパーユニット４４とロータリバルブ５４の動作を開始すると共に、センサアレイ１２８の各光電センサ１２８Ａの検出状態に基づいて、ヘッド部３４の移動速度を監視し、このヘッド部３４の移動速度の変化に追従するように、ホッパーユニットとロータリバルブ５４の動作にフィードバックをかけるようにした。これにより、ホッパーユニット４４の移動速度及びロータリーバルブ５４の回転線速度とが、ヘッド部３４の移動速度と同一となるように常に制御されるため、穀粒の散布と測光を並行して行うことになり、無駄時間を省き、全体の処理時間を短縮することができる。
【０１４９】
また、スキャナ部２４における読み取り解像度等の変更、或いはスキャナ部２４の仕様変更や新規交換等によるヘッド部３４の定格の移動速度が変化しても、何らソフト的に変更することなく、対応が可能となる。
【０１５０】
【発明の効果】
以上説明した如く本発明では、コンパクトな構造で、フラットは測定面への粒状の被検査物の配列が自動的に行え、測定作業の効率を向上することができるという優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態に係るオートローダ式判別装置の概観を示す斜視図である。
【図２】第１の実施の形態に係るオートローダ式判別装置の内部構成を示す概略図である。
【図３】第１の実施の形態に係るホッパーユニットの構造を示す断面図である。
【図４】第１の実施の形態に係るホッパーユニットを移動させるための機構を示す斜視図である。
【図５】第１の実施の形態に係るトレイ及びトレイを給排するための構造を示す斜視図である。
【図６】図５のトレイとトレイを給排出するための構造を挿入方向から見た正面図である。
【図７】図５のＶＩＩ−ＶＩＩ線断面図である。
【図８】第１の実施の形態に係る判別装置本体における動作を制御するためのコントローラにおける動作機能ブロック図である。
【図９】第１の実施の形態に係る穀粒の測光（判別）のための動作を示す制御フローチャートである。
【図１０】第２の実施の形態に係るホッパーユニットを移動させるための機構を示す斜視図である。
【図１１】第２の実施の形態に係るホッパーユニットとロータリバルブとの連動機構である回転体の構造をホッパーユニットの移動方向から見た正面図である。
【図１２】第３の実施の形態に係るホッパーユニットのヘッド部追従のための機構を示す概略図である。
【図１３】第３の実施の形態に係る追従動作を簡略した場合の動作図である。
【図１４】第３の実施の形態に係る判別装置本体における動作を制御するためのコントローラにおける動作機能ブロック図である。
【図１５】第３の実施の形態に係り、（Ａ）は穀粒の測光（判別）のための動作を示す制御フローチャート、（Ｂ）はホッパーユニットとロータリバルブをヘッド部に追従させるための制御フローチャートである。
【符号の説明】
１０    オートローダ式判別装置（粒状被検査物状態判別装置）
１２、１４    箱体
１６    筐体
１８    コントローラ
１８Ａ    ＬＣＤモニタ
２０    プリンタ
２２    判別装置本体
２４    スキャナ部（測定装置）
２６    穀粒ハンドリング部（粒状被検査物自動供給装置）
２８    ケーシング
３０    透明ガラス板
３２    ライン走査型撮像ユニット
３４    ヘッド部
３６    スキャナモータ
３８    スキャン開始位置センサ
４０    スキャン終了位置センサ
４２    測距位置センサ
４４    ホッパーユニット
４６    カバー
４８    投入口（投入部）
５０    ホームポジションセンサ
５２    受皿
５４    ロータリーバルブ（排出手段）
５４Ａ    凹部
５６    バルブシート
５８    バルブモータ
６０    レール
６２    滑車
６４    回転軸
６６    ワイヤ
６８    ホッパーモータ
７０    ホッパー折り返し位置センサ
７２    トレイ
７４    枠体
７６    サンプル板
７８    スロット部
８０    挿入口
８２    回転軸
８４    細幅ローラ
８６    駆動モータ
８８    トレイ有無検出センサ
９０    トレイ挿入検出センサ
９２    測光位置検出センサ
１００    トレイ給排制御部
１０２    スキャナ動作制御部
１０４    ホッパーユニット動作制御部（同期制御手段）
１０６    起動スイッチ
１０８    スキャンモータドライバ
１１０    測光部
１１２    測光データ管理部
１１４    メモリ
１１６    表示制御部
１１８    プリント指示ボタン
１２０    プリンタドライバ
１２２、１２４    ドライバ
１２６    ホッパー／バルブ速度設定部（同期制御手段）
【図１】
2004239847.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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