(57)【要約】【課題】本発明は、低速操舵時に算出する舵角速度の分解能を高めることができる一方で、舵角の急変時にも、追従性良く、当該舵角変化の初動の検知が可能な舵角速度を算出することができる舵角速度算出装置の提供を目的とする。【解決手段】本発明は、ステアリングホイール２０の舵角θを検出する舵角センサ４２と、ステアリングシャフト２２に付与されるトルクＴを検出するトルクセンサ４０と、所定時間Ｔｄ当たりの舵角θの変化量Δθを、該所定時間Ｔｄで除することにより、舵角速度Ｓを算出する舵角速度算出手段５０とを備えた舵角速度算出装置であって、舵角速度算出手段５０が、トルクＴの変動量に応じて、所定時間Ｔｄを変化させることを特徴とする。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングホイールの舵角を検出する舵角センサと、
ステアリングシャフトに付与されるトルクを検出するトルクセンサと、
所定時間当たりの前記舵角の変化量を、該所定時間で除することにより、舵角速度を算出する舵角速度算出手段とを備えた舵角速度算出装置であって、
前記舵角速度算出手段が、前記トルクの変動量に応じて、前記所定時間を変化させることを特徴とする、舵角速度算出装置。
【請求項２】
前記トルクの変動量が大きい場合の前記所定時間が、前記トルクの変動量が小さい場合の前記所定時間よりも小さい、請求項１記載の舵角速度算出装置。
【請求項３】
ステアリングホイールの舵角を検出する舵角センサ、及び、ステアリングシャフトに付与されるトルクを検出するトルクセンサの検出結果を用いて舵角速度を算出する舵角速度算出方法であって、
前記トルクの検出履歴に基づいて、所定時間当たりの前記トルクの変動量を算出するステップと、
前記算出したトルクの変動量に応じた微分時間を決定するステップと、
前記舵角の検出履歴に基づいて、前記決定した微分時間当たりの前記舵角の変化量を算出するステップと、
前記算出した舵角の変化量を、前記決定した微分時間で除することにより、舵角速度を算出するステップとを含むことを特徴とする、舵角速度算出方法。
【請求項４】
請求項１又は２記載の舵角速度算出装置を備え、該舵角速度算出装置により算出された舵角速度を用いて車両を制御することを特徴とする、車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ステアリングホイールの舵角の単位時間当たりの変化量を算出する舵角速度算出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車速に応じて伝達比可変機構を制御することで、ステアリングホイールの舵角の車輪への伝達比を変化させるステアリング装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開昭６１−１２２０７３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述の従来技術のようなギヤレシオ可変制御システムや、急なステアリングホイールの操作や滑りやすい路面での車両の横滑りを各種センサで検出して、車両の安定性を確保すべく各輪のブレーキとエンジン出力を制御するＶＳＣ（ビークル・スタビリティー・コントロール）システム等の各種システムにおいて、ステアリングホイールの舵角の変化速度（舵角速度）の算出結果が利用されている。この舵角速度は、舵角センサの出力信号を時間微分することによって得ることができるが、その算出方法によっては、システム側が舵角変化の初動を検知することができないという不都合や、舵角値が低速で一定変化しているにも拘らず舵角速度が大きく変化してしまうという不都合が生ずる場合があった。
【０００５】
そこで、本発明は、低速操舵時に算出する舵角速度の分解能を高めることができる一方で、舵角の急変時にも、追従性良く、当該舵角変化の初動の検知が可能な舵角速度を算出することができる、舵角速度算出装置及び舵角速度算出方法並びに車両用制御装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、請求項１に記載する如く、ステアリングホイールの舵角を検出する舵角センサと、
ステアリングシャフトに付与されるトルクを検出するトルクセンサと、
所定時間当たりの前記舵角の変化量を、該所定時間で除することにより、舵角速度を算出する舵角速度算出手段とを備えた舵角速度算出装置であって、
前記舵角速度算出手段が、前記トルクの変動量に応じて、前記所定時間を変化させることを特徴とする、舵角速度算出装置により達成される。
【０００７】
本発明において、ステアリングホイールの舵角の単位時間当たりの変化量、即ち舵角速度は、所定時間当たりの前記舵角の変化量を、該所定時間で除することにより算出される。この際、所定時間（以下、「微分時間」という）は、舵角変化に相関するトルクの変動量に応じて可変とされる。従って、本発明によれば、舵角変化に直接的に相関するトルクの変動量に基づいて微分時間が決定されるので、舵角変化に対して応答性良く、適切な微分時間を決定することが可能となる。これにより、舵角値が低速で変化する時の舵角速度の分解能が向上し、舵角速度の急激な変化を防止することが可能となると共に、舵角の急変時にも、追従性良く、当該舵角変化の初動の検知が可能な舵角速度を算出することが可能となる。
【０００８】
また、請求項２に記載する如く、前記トルクの変動量が大きい場合の前記所定時間が、前記トルクの変動量が小さい場合の前記所定時間よりも小さいことが好ましい。これにより、舵角値が低速で変化する時の舵角速度の分解能が向上し、舵角速度の急激な変化を防止することができると共に、舵角の急変時にも、追従性良く、当該舵角変化の初動の検知が可能な舵角速度を算出することができる。
【０００９】
また、上記目的は、請求項３に記載する如く、ステアリングホイールの舵角を検出する舵角センサ、及び、ステアリングシャフトに付与されるトルクを検出するトルクセンサの検出結果を用いて舵角速度を算出する舵角速度算出方法であって、
前記トルクの検出履歴に基づいて、所定時間当たりの前記トルクの変動量を算出するステップと、
前記算出したトルクの変動量に応じた微分時間を決定するステップと、
前記舵角の検出履歴に基づいて、前記決定した微分時間当たりの前記舵角の変化量を算出するステップと、
前記算出した舵角の変化量を、前記決定した微分時間で除することにより、舵角速度を算出するステップとを含むことを特徴とする、舵角速度算出方法により達成される。
【００１０】
本発明において、舵角速度は、決定した微分時間当たりの前記舵角の変化量を、該決定した微分時間で除することにより算出される。この際、微分時間は、トルクの変動量に応じて可変とされる。従って、本発明によれば、舵角変化に直接的に相関するトルクの変動量に基づいて微分時間を決定することで、舵角変化に対して応答性良く、適切な舵角速度を算出することが可能となる。これにより、舵角値が低速で変化する時の舵角速度の分解能が向上し、舵角速度の急激な変化を防止することが可能となると共に、舵角の急変時にも、追従性良く、当該舵角変化の初動の検知が可能な舵角速度を算出することが可能となる。
【００１１】
また、上記目的は、請求項４に記載する如く、請求項１又は２記載の舵角速度算出装置を備え、該舵角速度算出装置により算出された舵角速度を用いて車両を制御することを特徴とする、車両用制御装置により達成される。本発明によれば、舵角速度に相当するパラメータを用いて各種制御を行う車両用制御装置（例えば、舵角変化を監視しつつ、舵角に対する転舵輪の転舵角の比を可変制御する制御装置）において、その制御の信頼性や精度が大幅に向上する。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施例について図面を参照して説明する。
【００１３】
図１は、本発明が適用されるステアリング装置の一実施例の構成図を示す。本実施例のステアリング装置は、演算器５０を備えている。演算器５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。
【００１４】
本実施例のステアリング装置は、上部ステアリングシャフト２２ａと下部ステアリングシャフト２２ｂから構成されるステアリングシャフト２２を備えている。上部ステアリングシャフト２２ａの上端には、乗員により操作されるステアリングホイール２０が固定されている。上部ステアリングシャフト２２ａの下端には、可変ギヤレシオユニット５６が接続されている。上部ステアリングシャフト２２ａの外周部には、ウォーム減速機構３４を構成するウォームホイール（図示せず）が固定されている。ウォームホイールは、電動モータ３４ａの出力軸に接続されたウォーム（図示せず）に噛合している。電動モータ３４ａには、アシストモータ用電子制御ユニット３６（以下、「モータＥＣＵ３６」と称す）が接続されており、モータＥＣＵ３６は、ステアリングシャフト２２（トーションバー）の操舵トルク（捩じれ角）等に応じて電動モータ３４ａの回転出力を制御する。電動モータ３４ａの回転出力は、ウォーム減速機構により減速されて可変ギヤレシオユニット５６に伝達される。
【００１５】
可変ギヤレシオユニット５６には、下部ステアリングシャフト１２ｂの上端が接続されている。可変ギヤレシオユニット５６は、図示しないアクチュエータ、及び、遊星歯車機構を用いた減速機構を備えており、ステアリングホイール２０の舵角θに対する転舵輪３２の転舵角の比を可変する機能を有する。可変ギヤレシオユニット５６には、ＶＧＲＳ（ｖａｒｉａｂｌｅ  ｇｅａｒ  ｒａｔｉｏ  ｓｔｅｅｒｉｎｇ）・ＥＣＵ５４が接続されている。ＶＧＲＳ・ＥＣＵ５４は、車速センサや舵角センサ４２の出力信号に基づいて目標舵角を決定する。可変ギヤレシオユニット５６は、決定された目標舵角に応じた伝達比（ギア比）で、上部ステアリングシャフト２２ａの回転を下部ステアリングシャフト１２ｂに伝達させる。
【００１６】
下部ステアリングシャフト１２ｂの下端には、ステアリングギヤボックス２４を介してラックバー２６が連結されている。ステアリングギヤボックス２４は、下部ステアリングシャフト１２ｂの回転運動をラックバー２６の車幅方向への併進運動に変換する機能を有している。ラックバー２６の両端には、それぞれタイロッド２８の一端が接続されると共に、各タイロッド２８の他端にはナックルアーム３０を介して転舵輪３２が連結されている。かかる構成において、転舵輪３２は、ラックバー２６が車幅方向へ変位することにより転舵される。
【００１７】
演算器５０には、ステアリングシャフト２２にそれぞれ配設された舵角センサ４２及びトルクセンサ４０が接続されている。舵角センサ４２は、ステアリングホイール２０の舵角θに応じた信号を発生する。舵角センサ４２の出力信号は、所定のサンプリング周期毎（例えば、１００μｓ〜２００μｓ）に演算器５０に供給される。一方、トルクセンサ４０は、ステアリングシャフト２２に生ずる操舵トルクＴに応じた信号を発生する。トルクセンサ４０の出力信号は、所定のサンプリング周期毎に演算器５０に供給される。
【００１８】
演算器５０は、所定の周期毎（例えば、０．１ｍｓ）に、トルクセンサ４０の出力信号に基づいてステアリングシャフト２２（トーションバー）に生ずる操舵トルクＴを検出すると共に、舵角センサ４２の出力信号に基づいてステアリングホイール２０の舵角θを検出する。更に、演算器５０は、少なくとも前回に検出した操舵トルクＴ、及び、所定回数前まで（例えば、２００ｍｓ分）の舵角θの検出データを所定のメモリ５０ａ（例えば、演算器５０のＲＡＭ）に記憶する。
【００１９】
尚、メモリ５０ａに記憶されている舵角データは、イグニッションスイッチがオフにされた時点で全て消去される。従って、メモリ５０ａには、イグニッションスイッチがオンとなった後に、舵角データが随時記憶されていき、所定時間経過後（例えば、２００ｍｓ）には、メモリ５０ａには、最新の２００ｍｓ分の舵角データが常時記憶された状態となる。本実施例の演算器５０は、メモリ５０ａに記憶された舵角データを用いて、ステアリングホイール２０の単位時間当たりの舵角変化量Ｓ（舵角速度Ｓ）を算出する（この処理については後に詳説する）。
【００２０】
演算器５０には、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）バス等の適切なバスを介して、舵角速度Ｓを利用して各種制御を行う各種ＥＣＵ５２が接続されている。各種ＥＣＵ５２には、上述のステアリングホイール２０の舵角θに対する転舵輪３２の転舵角の比を可変制御するＶＧＲＳ・ＥＣＵ５４の他、駐車時の乗員によるステアリングホイール２０の操作を自動的に支援する駐車支援ＥＣＵ、急なステアリングホイール２０の操作や滑りやすい路面での車両の横滑りを各種センサで検出し、車両の安定性を確保すべく各輪のブレーキとエンジン出力を制御するＶＳＣ・ＥＣＵ、及び、ショックアブソーバーの減衰力を可変制御するＥＣＵ等が含まれる。演算器５０が算出した舵角速度Ｓは、これらの各ＥＣＵ５２に供給される。
【００２１】
次に、図２を参照して、本発明による舵角速度Ｓの算出方法について説明する。図２は、本実施例の演算器５０が実行する処理ルーチンのフローチャートである。尚、本処理ルーチンは、イグニッションスイッチがオンにされた際に起動され、メモリ５０ａに所定時間分（例えば、２００ｍｓ分）の舵角θの検出データが蓄積された時点で開始されてよい。また、本処理ルーチンは、舵角θの検出周期（例えば、０．１ｍｓ）毎に実行されてよい。
【００２２】
ステップ１００では、先ず、前回検出した舵角θｉ−１と今回検出した舵角θｉの変化量Δθｉ（＝θｉ−θｉ−１）を算出すると共に、当該変化量がゼロであるか否かを判断する処理が実行される。舵角の変化量がゼロである場合には、ステップ１１０に進み、舵角の変化量がゼロでない場合には、ステップ１２０に進む。
【００２３】
ステップ１１０では、今回の処理ルーチンが初回であるか否かを判断する処理が実行される。今回の処理ルーチンが初回である場合、予め設定されている所定の時間Ｔｄ０が今回の微分時間ｉとして選択され、ステップ１４０に進む。一方、今回の処理ルーチンが初回でない場合、前回の処理ルーチンで用いた微分時間Ｔｄｉ−１が今回の微分時間ｉとして選択され、ステップ１４０に進む。
【００２４】
ステップ１２０では、前回検出した操舵トルクＴｉ−１と今回検出した操舵トルクＴｉの変動量（Ｔｉ−Ｔｉ−１）の絶対値｜Ｔｉ−Ｔｉ−１｜を算出する処理が実行される。
【００２５】
続くステップ１３０では、上記ステップ１２０で算出された絶対値｜Ｔｉ−Ｔｉ−１｜に応じた今回の微分時間Ｔｄｉを決定する処理が実行される。本ステップ１３０では、例えば図３に示すようなマップを用いて、今回の微分時間Ｔｄｉの決定が実現される。図３に示すように、本実施例では、今回の微分時間Ｔｄｉは、絶対値｜Ｔｉ−Ｔｉ−１｜が大きくなるほど小さい値に設定され、逆に絶対値｜Ｔｉ−Ｔｉ−１｜が小さくなるほど大きい値に設定される（この理由については後述する）。
【００２６】
続くステップ１４０では、上記ステップ１３０又は上記ステップ１１０で決定された今回の微分時間Ｔｄｉを用いて、舵角速度Ｓを算出する処理が実行される。本ステップ１４０においては、今回検出した舵角θｉと微分時間Ｔｄｉ前に相当するｋ回前に検出した舵角θｉ−ｋの変化量Δθ（＝θｉ−θｉ−ｋ）を、微分時間Ｔｄｉで除することにより、舵角速度Ｓが算出される（即ち、Ｓ＝（θｉ−θｉ−ｋ）／Ｔｄｉ）。尚、この算出手法は、今回算出した舵角変化量Δθｉを含むｋ−１回前までの同舵角変化量Δθｉ−ｋ＋１（＝θｉ−ｋ＋１−θｉ−ｋ）を積算して、その平均値を検出周期（本例では、０．１ｍｓ）で除する算出手法（即ち、Ｓ＝（１／０．１・ｋ）・ΣΔθｊ（ｊ＝ｉ−ｋ＋１，…，ｉ））と等価である。
【００２７】
続くステップ１５０では、今回の処理ルーチンで用いた微分時間Ｔｄｉをメモリ５０ａに記憶する処理が実行され、今回の処理ルーチンが終了される。このようにして今回の処理ルーチンで用いた微分時間Ｔｄｉは、次回の処理ルーチンにおいて舵角の変化がない場合に、上記ステップ１１０において利用されることになる。
【００２８】
ところで、本実施例では、上述の如く、舵角速度を算出する際の微分時間が可変とされているが、微分時間を一定とする構成が考えられる。しかしながら、微分時間を一定とした場合、次のような不都合が生ずる。即ち、微分時間の一定値を大きく設定すると、舵角値が低速で変化する時の舵角速度の分解能は向上するが、突然の舵角変化に対しては追従性が低下して、当該舵角変化の初動を検知することができなくなるという不都合が生ずる。一方、微分時間の一定値を小さく設定すると、逆に、突然の舵角変化に対する追従性が向上するが、ゆっくりと一定にステアリングホイール２０を操作している場合であっても、舵角速度が大きく変化してしまうという不都合が生ずる。
【００２９】
より具体的な例を挙げて上述の不都合を説明すると、一般的な舵角センサが出力する舵角値の最小分解能は１．５ｄｅｇ程度であり、サンプリング周期は１００〜２００μｓ程度であることから、舵角値が１ＬＳＢ変化した瞬間にのみ１５０００〜７５００ｄｅｇ／ｓの舵角速度が得られることになる。従って、微分時間を１００μｓに設定した場合、舵角が低速で変化する場合には（例えば、１ｍｓ毎に１ＬＳＢ）、舵角速度がゼロから急激に１５０００ｄｅｇ／ｓまで変化することになる（１０回ごとに舵角速度のピーク値が生ずる）。一方、微分時間を大きく設定した場合、舵角値の読み飛ばしが発生する可能性が生ずる。
【００３０】
一方、微分時間を１００μｓの一定値に設定しつつ、各舵角速度の演算結果の平均をとる手法も考えられる。しかしながら、かかる場合、上述の各種ＥＣＵ５２が要求する舵角速度の分解能が５ｄｅｇ／ｓ程度であることを考慮すると、３００ｍｓ以上の平均を取らなければならないことになる。一方、１２ｍｓより大きい区間の平均を取ると、舵角変化の初動に対する制御の遅れが生ずることが判明している。このため、１２ｍｓ毎の平均値を取って舵角速度の分解能を５ｄｅｇ／ｓにするためには、舵角センサの出力する舵角値の最小分解能を０．０００５ｄｅｇにする必要があり、現実的に不可能となる。
【００３１】
更に、これらの不都合を防止するため、例えば１００μｓ毎に舵角速度を算出し、当該算出した舵角速度が大きい場合には、微分時間を小さく（即ち、１００μｓ）に設定し、算出した舵角速度が小さい場合には、微分時間を大きく設定することも考えられる。しかしながら、かかる場合、舵角速度を算出するための微分時間を、算出した舵角速度に基づいて決定する構成となるため、舵角変化に対する微分時間の変化の応答性が悪いという不都合の他に、算出した舵角速度と設定すべき微分時間を同定することが困難であるという不都合が生ずる。
【００３２】
これに対して、本実施例によれば、舵角速度を演算する際の微分時間をトルクセンサ４０の出力信号（操舵トルクの変動量）に応じて可変とすることにより、舵角変化に対して応答性良く、適切な微分時間を設定することが可能となる。また、本実施例によれば、上述の如く、操舵トルクの変動量が小さい場合には、舵角速度が大きく変化しないことを考慮して、微分時間が比較的大きい値に設定される。これにより、舵角値が低速で変化する時の舵角速度の分解能が向上し、舵角速度の急激な変化を防止することができる。また、本実施例によれば、操舵トルクの変動量が大きい場合には、上述の如く、舵角速度が大きく変化することを考慮して、微分時間が比較的小さい値に設定される。これにより、算出した舵角速度を利用する各種ＥＣＵ５２は、突然の舵角変化の初動を確実に検知することができるようになる。この結果、本実施例によれば、通常的な最小舵角分解能を有する舵角センサ４２を用いた場合であっても、舵角速度の算出結果を利用する各種ＥＣＵ５２による制御内容の精度及び信頼性を大幅に高めることが可能となる。
【００３３】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００３４】
例えば、図３に示す操舵トルクの変動量の絶対値に対する微分時間の関係を定めるマップは、操舵トルクの変動量の絶対値の増加に対して、線形的に微分時間が減少するものであるが、例えば図４（Ａ）に示すように、操舵トルクの変動量の絶対値の増加に対して、非線形的に微分時間が減少するものであってよく、若しくは、例えば図４（Ｂ）に示すように、操舵トルクの変動量の絶対値の増加に対して、段階的に微分時間が減少するものであってもよい。また、後者の場合には、微分時間の各値は、演算器５０による舵角θの検出周期の整数倍に設定されてよい。
【００３５】
また、上述した実施例では、演算器５０による舵角θの検出周期は、一例として０．１ｍｓとされているが、舵角θの検出周期は、舵角速度の分解能を高めるべく、使用する舵角センサ４２の最小分解能に応じて、より小さい値に設定することも可能である。尚、上述した実施例では、演算器５０が舵角θの検出（演算）を実行しているが、舵角センサ４２が演算する舵角θを用いる構成も同然に可能である。また、同様に、上述した実施例では、演算器５０が舵角速度の算出を実行しているが、各種ＥＣＵ５２が同様の算出手法により舵角速度を算出することも可能である。
【００３６】
また、上述した実施例では、微分時間を決定する操舵トルクの変動量を、一例として０．１ｍｓ毎の操舵トルクの変動量として算出されているが、より短い時間や長い時間毎の操舵トルクの変動量に応じて、微分時間を決定する構成も可能である。
【００３７】
また、本発明は、図５（Ｂ）に示すように、図１の構成に対応する図５（Ａ）に対して、可変ギヤレシオユニット５６とウォーム減速機構３４（電動モータ３４ａ）の位置が上下逆となる構成のステアリング装置や、図５（Ｃ）に示すように、ステアリングギヤボックス２４にモータ（パワーステアリング用モータ）が配設され且つトルクセンサ４０が可変ギヤレシオユニット５６の下方に設けられた構成のステアリング装置、及び、図５（Ｄ）に示すように、上部ステアリングシャフト２２ａと下部ステアリングシャフト２２ｂとが機械的に連結しておらず（但し、可変ギヤレシオユニット５６のような機構を介して連結していてもよい）且つ上部ステアリングシャフト２２ａの下端に反力発生装置が設けられた構成のステアリング装置に対しても適用可能である。尚、図５（Ｄ）のステアリング装置においては、反力発生装置６０は、ステアリングホイール２０の操作により回転された上部ステアリングシャフト２２ａを中立位置へと回転駆動するモータ（図示せず）を内蔵してよく、下部ステアリングシャフト２２ｂには、上部ステアリングシャフト２２ａの回転角（即ち、舵角）と回転トルクに応じた転舵角で車輪を転舵させるモータ６２が設けられる。また、当然に、図１の構成を含む各構成において、トルクセンサ４０と操舵角センサ４２の位置は上下逆であってもよい。
【００３８】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したようなものであるから、以下に記載されるような効果を奏する。即ち、本発明によれば、低速操舵時に算出する舵角速度の分解能を高めることができる一方で、舵角の急変時にも、追従性良く、当該舵角変化の初動の検知が可能な舵角速度を算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例であるステアリング装置の構成図を示す。
【図２】本実施例の演算器が実行する処理ルーチンのフローチャートである。
【図３】操舵トルクの変動量の絶対値に対する微分時間の関係を定めるマップである。
【図４】図３のマップの代替実施例を示す図である。
【図５】本発明の適用が可能なステアリング装置の構成例を示す図である。
【符号の説明】
２０  ステアリングホイール
２２  ステアリングシャフト
３４ａ  モータ
３６  モータＥＣＵ
４０  トルクセンサ
４２  操舵角センサ
５０    演算器
５０ａ    メモリ
５２    各種ＥＣＵ
５６    可変ギヤレシオユニット
【図１】
2004299589.tif 000003
【図２】
2004299589.tif 000004
【図３】
2004299589.tif 000005
【図４】
2004299589.tif 000006
【図５】
2004299589.tif 000007