(57)【要約】【課題】ウォータージェットポンプへの異物の侵入を防止して、メンテナンスに掛かる手間を低減することができるジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置を提供する。【解決手段】水底又は水中若しくは水上の浮遊物までの距離を検出し（ステップＳ１−１）、検出した距離が所定の距離以下である場合（ステップＳ１−２で“ＹＥＳ”）に、艇が備えるウォータージェットポンプを駆動するエンジンの回転数を所定の回転数以下に低下させる（ステップＳ１−６）。【選択図】  図４
2004239135.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水底又は水中若しくは水上の浮遊物に近付いた際に、艇が備えるウォータージェットポンプを駆動するエンジンの回転数を低下させるジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置であって、
前記水底又は前記浮遊物までの距離を検出する距離検出器と、
該距離検出器により検出された距離が所定の距離以下である場合に、前記エンジンの回転数を所定の第１回転数以下に低下させる制御装置と
を備えることを特徴とするジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置。
【請求項２】
前記距離検出器により検出された距離が前記所定の距離以下である状態の継続時間を計時するタイマを更に備え、
前記制御装置は、前記タイマの計時時間が所定の時間を超える場合に、前記エンジンの回転数を前記所定の第１回転数以下に低下させるように構成されていることを特徴とする請求項１記載のジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置。
【請求項３】
前記エンジンの回転数を検出するエンジン回転数センサを更に備え、
前記制御装置は、前記距離検出器により検出された距離が前記所定の距離以下である場合であって、且つ、前記エンジン回転数センサにより検出された前記エンジンの回転数が、前記所定の第１回転数よりも高い所定の第２回転数以上である場合に、前記エンジンの回転数を前記所定の第１回転数以下に低下させるように構成されていることを特徴とする請求項１又は２記載のジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記エンジンの回転数を前記所定の第１回転数以下に規制するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載のジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置。
【請求項５】
前記距離検出器は、艇が航行している場所の水深を検出するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載のジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本願発明は、水底又は水中若しくは水上の浮遊物に近付いた際に、艇が備えるウォータージェットポンプを駆動するエンジンの回転数を低下させ、ウォータージェットポンプへの異物の侵入を防止することができるジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
例えば、ウォータージェットポンプを装備したジェット推進型艇においては、該ウォータジェットポンプのポンプケーシング内に内装及び保護されたインペラによって推進力を得る構造であるため、水深の比較的浅い場所で航行することが可能である。
【０００３】
しかしながら、水深の浅い場所には、海草，藻等の物体が水上及び水中に浮遊していることが多く、これらの物体をウォータージェットポンプがその吸水口から吸い込み、インペラに絡ませることがある。水深の更に浅い場所では、水底の砂，ゴミ等をウォータージェットポンプからの吐出流で巻き上げ、これらをウォータージェットポンプで吸い込む虞もある。
【０００４】
ウォータージェットポンプの吸水口から吸い込まれた異物は、ポンプケーシング内に設けられたエンジン冷却水の取入口にも侵入する虞があり、これが、ウォータージェットポンプを駆動するオープンクーリング方式のエンジンの冷却不足を招来することになる。
【０００５】
ウォータージェットポンプ内へ異物が侵入した場合には、インペラ，ポンプケーシング内面等が損傷することがあるので、その場合には、損傷した部品の修理等に手間及びコストが掛かるほか、インペラに異物が絡まった場合には、この異物を取り除くためのウォータージェットポンプのメンテナンスに手間が掛かることになる。
【０００６】
本願発明は、上記状況に鑑みて行なわれたものであり、水底又は水中若しくは水上の浮遊物に近付いた際に、艇が備えるウォータージェットポンプを駆動するエンジンの回転数を低下させることにより、ウォータージェットポンプへの異物の侵入を防止して、メンテナンスに掛かる手間を軽減することができるジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本願発明に係るジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置は、水底又は水中若しくは水上の浮遊物に近付いた際に、艇が備えるウォータージェットポンプを駆動するエンジンの回転数を低下させるジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置であって、前記水底又は浮遊物までの距離を検出する距離検出器と、該距離検出器により検出された距離が所定の距離以下である場合に、前記エンジンの回転数を所定の第１回転数以下に低下させる制御装置とを備えることを特徴とする。
【０００８】
上記発明によれば、水底又は浮遊物までの距離を特定し、その結果、艇が水底又は浮遊物に近付いたと判断した場合に、エンジン回転数を低下させ、艇の推進力を低下させるように制御するので、船速を低下させて浮遊物から回避し易くなると同時に、水底の砂，ゴミ等の異物の巻上げを防止することもできる。また、この制御により、ウォータージェットポンプへの異物（水中又は水上の浮遊物、水底から巻き上がられた砂，ゴミ等を含む）の侵入、及び冷却系への異物の侵入を効果的に防止するので、冷却効率の低下を抑制し、メンテナンスに掛かる手間を軽減することが可能である。
【０００９】
上記発明においては、検出された距離が所定の距離以下である状態の継続時間が所定の時間を超える場合に、エンジン回転数を低下させることにより、距離検出結果から外乱の影響を極力排除して、誤検出を防止することができる。
【００１０】
また、例えば、距離検出結果の履歴をバッファしておき、異常検出値と認識した場合に、これを制御パラメータに利用しないようにすることも可能である。具体的には、検出値が検出履歴から大きく逸脱した突発的な値である場合に、これをバッファから削除するように構成するか、又は、単純に制御パラメータに含めないように構成することが可能である。より具体的には、例えば、今回の検出値を前回の検出値と比較し、その絶対偏差が所定の値よりも大きい場合に、今回の検出値が異常値であると判断することが可能である。また、検出履歴から、例えば、移動平均を演算し、この移動平均の値を制御パラメータとして利用することも可能である。
【００１１】
上記発明においては、エンジンの回転数を検出するエンジン回転数センサを更に備える構成とし、水底又は浮遊物までの距離が近くなっても、エンジン回転数が既に十分に低ければ、エンジン回転数を低下させる制御をしないように構成することも可能である。
【００１２】
また、単に、エンジン回転数を所定のエンジン回転数に低下させるように制御するだけなく、例えば、検出した距離が短い間は、低下後もエンジン回転数をこの所定のエンジン回転数以下に維持又は規制するように制御することが望ましい。この場合、上記したエンジン回転数を低下させる制御における目標エンジン回転数と、ここでいうエンジン回転数の上昇を維持又は規制する目標エンジン回転数とが異なる値であっても構わない。
【００１３】
エンジン回転数を低下させるためには、例えば、エンジンの一部の気筒の燃焼をしないように制御することが可能である。より具体的には、例えば、多気筒エンジンの一部の気筒の燃焼をしない時間又は回数を制御することが可能である。さらには、エンジンの燃料噴射装置（燃料噴射式の場合）の噴射をしない時間又は回数を制御することが可能であり、また、エンジンの点火装置の点火をしない時間又は回数を制御することも可能である。また、燃料噴射及び点火の両方を制御することも、点火時期を遅らせることも可能である。
【００１４】
上記制御は、小型滑走艇（ＰＷＣ：Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｗａｔｅｒｃｒａｆｔ）等に一般に搭載されているＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）を利用して実現することが可能であり、これによって、実質的に検出系以外は既存の装備に対するコンピュータプログラムの改良のみで本願発明に係る制御を実現することができる。
【００１５】
また、上記のエンジン回転数を低下する制御に加えて、例えば、オペレータに警報を報知するように構成することも可能である。警報は、音、音声（例えば、音声ガイダンス）、及び／又は光（例えば、マルチファンクション・メータのランプ類，液晶インジケータ等）によって行なうことが可能である。
【００１６】
距離を検出するハードウェアとしては、以下の様々な種類のものを利用することが可能である。
【００１７】
距離を検出するハードウェアについては、例えば、艇の前方，水中等、対象物を検出する方向（一方向又は全方向）に応じて、また、対象物の種類及び特性に応じて、適切な種類及び設置位置（検出方向も含む）が設定及び選定される。
【００１８】
例えば、超音波センサ，光測距センサ（例えば、可視光，レーザ，赤外線等の測距センサを含む），音響測距センサ（例えば、ドップラー効果を利用したもの，ソナー等）のような電磁波を利用した種々のアクティブ／パッシブセンサを採用することが可能であり、例えば、水中の対象物を検出する場合には、船体の水に浸かる部位に設置され、水上の対象物を検出する場合には、船体の例えば喫水線の上側に相当する部位に設置され得る。
【００１９】
また、画像処理を利用した測距技術を採用することも可能である。例えば、単一の撮像器により対象物を撮像し、撮像画像から対象物の特徴量を抽出し、抽出した特徴量に基づいて距離を算出する。具体的には、例えば、対象物の形状等が予め特定されている場合には、パターンマッチングを採用することも可能であるし、また、対象物の特徴量として輪郭抽出を実施し、輪郭の時系列的な大きさの変化に基づいて相対距離を算出することも可能である。なお、その他の公知の画像処理技術を利用して距離を算出してもよい。また、撮像器としては、ＣＣＤ，人口網膜ＬＳＩ等の様々な種類のものを採用することができる。
【００２０】
さらに、２つ以上の撮像器を利用してステレオ法により距離を算出することも可能である。
【００２１】
また、距離を検出する手段を、艇の位置を特定する手段と、対象物の位置を関連付けた地図情報を記憶するメモリとを組み合わせて構成し、特定した艇の位置に基づいて地図情報を参照し、艇の位置と対象物の位置との差から距離を算出することも可能である。
【００２２】
位置特定手段としては、例えば、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の複数（一般には、３箇所以上）の固定電波発信装置（ＰＨＳの場合は、無線基地局）からの電波を受信して、その個々の受信電波強度の差異から位置を特定する技術を採用することが可能である。
【００２３】
また、位置特定手段としてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を採用することも可能である。
【００２４】
また、水中の対象物としては、水底も含まれる。しかしながら、例えば、水中を撮像して画像処理によって距離（この場合には、水深）の検出を行なうには、浅瀬で、水底の砂，ゴミ等が巻き上げられて水底が明瞭に捉えられない可能性もある。この場合には、例えば、撮像画像に発生するハレーションを利用して浅瀬であることを認識することも可能である。
【００２５】
また、撮像のみでは、水の透明度によって比較的遠距離の対象物を認識できない可能性もあるため、他の種類の検出手段と併用、又は距離に応じて切り替えて利用することも可能である。
【００２６】
なお、本願発明は、ここに例示した小型滑走艇だけでなく、潜航艇等を含む他のジェット推進型艇にも好適である。ジェット推進型艇は、前述したように、水底に接触しても船体への影響の少ないウォータージェットポンプを装備する種類の船舶であり、砂，ゴミ等を巻き上げる可能性がある岸辺に着岸することが多いからである。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本願発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
【００２８】
（第１の実施の形態）
図１は、本願発明の実施の形態に係る小型滑走艇の全体側面図、図２は、その平面図である。図１，図２において、船体Ａは、ハルＨとその上方を覆うデッキＤとから構成されている。これらハルＨとデッキＤとを全周で接続するラインはガンネルラインＧと呼ばれ、該ガンネルラインＧは、本実施の形態では、或る状態での本小型滑走艇の喫水線Ｌより上方に位置している。
【００２９】
上記デッキＤの中央よりやや後部には、図２に示すように、船体Ａの上面に前後方向に延びる、平面視において略長方形の開口１６が形成され、該開口１６は、騎乗用シートＳにより上方から覆われている。また、該シートＳ下方のハルＨとデッキＤとに囲まれた空間２０内には、エンジンＥが搭載されている。
【００３０】
図１に示すように、上記エンジンＥは、そのクランクシャフト１３が船体Ａの前後方向に沿い且つクランクシャフト１３の出力端が後方に向くように配置されている。クランクシャフト１３の出力端は、ウォータージェットポンプＰのポンプ軸１４にプロペラ軸１５を介して一体回転可能に連結されている。ウォータージェットポンプＰのポンプ軸１４には、インペラ２１が取着され、該インペラ２１は、その外周囲を円筒状のポンプケーシング２１Ｃにより覆われている。
【００３１】
ハルＨの底面には、吸水口１７が設けられ、該吸水口１７から取り入れられた水を吸水通路を介してウォータージェットポンプＰへ送り込み、該ウォータージェットポンプＰは、送り込まれた水を加圧及び加速し、通水断面積が後方へいくに従って小さくされたポンプノズル２１Ｒを通じてその後端の噴射口２１Ｋから吐出し、スラスト力を得るようになっている。なお、図１において、２１Ｖはインペラ２１後方の水流を整流するための静翼である。
【００３２】
図１，図２において、バー式の操舵ハンドル１０は、上記ポンプノズル２１Ｒ後方にて図示しない揺動軸により左右への揺動自在に設けられたステアリングノズル１８と連動するようになっている。従って、ライダーが、ハンドル１０を時計方向又は反時計方向に回動操作することによって、ステアリングノズル１８を逆方向に揺動させ、艇を所望する方向に転舵することができるようになっている。
【００３３】
図２に示すように、ハンドル１０の一方側（本実施の形態においては左側）には、キルスイッチと共に、本実施の形態に係る小型滑走艇が備えるＥＣＵ  ３（図３参照）に接続されたスタータスイッチ４３が配設されている。
【００３４】
図１に示すように、上記ステアリングノズル１８の上後方には、ボウル形状の後進用ディフレクター１９が、水平配置された揺動軸１９ａを中心として下方へ揺動可能に設けられている。このディフレクター１９をステアリングノズル１８後方の下方位置へ揺動動作せしめ、ステアリングノズル１８から後方に吐出された水を前方に転向させることによって、前進から後進に切り換えるようになっている。
【００３５】
図１，図２において、１２は後側デッキであり、該後側デッキ１２には、後側ハッチカバー２９が開閉自在に設けられ、該ハッチカバー２９の下方に小容量の後側コンパートメント（図示せず）が設けられている。２３は前側カバーであり、該カバー２３の下方には、備品等のための前側コンパートメント（図示せず）が設けられている。上記前側カバー２３の上方には、別のハッチカバー２５が設けられ、該ハッチカバー２５の開閉により、その内側へは、その後端に設けられた開口（図示せず）からライフジャケット等を収納することができるようになっている。
【００３６】
図３は、本願発明の実施の形態に係る小型滑走艇に搭載されたエンジン回転数制御装置の一例を示す模式図である。
【００３７】
図３において、本実施の形態に係るエンジン回転数制御装置は、主として、距離検出器１，エンジン回転数センサ２，ＥＣＵ  ３，点火装置４，燃料噴射装置５，及び警報装置６等から構成されている。
【００３８】
距離検出器１は、本艇から水底又は水中若しくは水上の浮遊物等の対象物までの距離を検出する種々のデバイスであり、検出した距離データをＥＣＵ  ３に与えるようになっている。
【００３９】
エンジン回転数センサ２は、ロータリーエンコーダ等からなり、一般には、エンジンＥのクランクシャフト１３の端部又はフライホイール等（図示せず）に取り付けられており、検出したエンジン回転数データをＥＣＵ  ３に与えるようになっている。
【００４０】
ＥＣＵ  ３は、後で詳述するように、距離検出器１及びエンジン回転数センサ２からそれぞれ与えられるデータに基づいて本願発明に係る制御を実行するようになっている。また、ＥＣＵ  ３は、制御時に発生する一時的なデータを記憶するほか、制御に利用する種々の設定値を記憶する内蔵メモリ３ａを備えている。
【００４１】
点火装置４は、エンジンＥのイグニッションコイル（図示せず）等からなり、ＥＣＵ  ３からの制御出力（即ち、点火信号）に基づいて、対応するスパークプラグ（図示せず）に通電し、適切なタイミングでエンジンシリンダ内の燃料に点火するようになっている。
【００４２】
燃料噴射装置５は、エンジンＥのインジェクタ（図示せず）等からなり、ＥＣＵ  ３からの制御出力（即ち、噴射信号）に基づいて、対応するインジェクタに通電し、適切な量及びタイミングで燃料噴射を行なうようになっている。
【００４３】
本実施の形態に係るエンジン回転数制御装置は、以上の如きハードウェア構成を有し、ＥＣＵ  ３が、次の図４のフローチャートに示すような本願発明に係る制御を実行することによって、艇が対象物に近付いた際に、ウォータージェットポンプＰを駆動するエンジンＥの回転数を低下させるようになっている。
【００４４】
図４に示すように、本処理は、例えば、ＥＣＵ  ３のクロック周期等の所定時間周期で繰り返し実行され、まず、ＥＣＵ  ３は、距離検出器１により検出された距離データを取り込み（ステップＳ１−１）、該距離データがメモリ３ａに記憶された所定の距離よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１−２）。
【００４５】
距離データが所定の距離よりも小さくない場合（ステップＳ１−２で“ＮＯ”）には、ＥＣＵ  ３は、近くに対象物は存在しないと判断して、ステップＳ１−１の処理に戻り、距離検出を繰り返す。
【００４６】
一方、距離データが所定の距離よりも小さい場合（ステップＳ１−２で“ＹＥＳ”）には、ＥＣＵ  ３は、対象物に近付いたと判断して、その旨の信号を警報装置６に出力する（ステップＳ１−３）。これによって、対象物に近付いたことがオペレータに報知される。
【００４７】
続いて、ＥＣＵ  ３は、エンジン回転数センサ２により検出されたエンジン回転数データを取り込み（ステップＳ１−４）、該エンジン回転数データがメモリ３ａに記憶された所定の第２回転数よりも高いか否かを判定する（ステップＳ１−５）。
【００４８】
エンジン回転数データが第２回転数よりも高くない場合（ステップＳ１−５で“ＮＯ”）には、ＥＣＵ  ３は、エンジン回転数が既に十分低いため、エンジン回転数を低下する制御をする必要がないと判断して、ステップＳ１−１に戻る。
【００４９】
一方、エンジン回転数データが第２回転数よりも高い場合（ステップＳ１−５で“ＹＥＳ”）には、ＥＣＵ  ３は、エンジン回転数を上記第２回転数よりも低い所定の第１回転数（メモリ３ａに予め記憶されている）に低下させるべく、通常の制御で点火装置４及び燃料噴射装置５にそれぞれ出力している点火信号及び噴射信号を休止させ（ステップＳ１−６）た後、ステップＳ１−１からの処理を繰り返し、対象物までの距離が小さい間は、エンジン回転数を第１回転数以下に維持するようになっている。
【００５０】
ステップＳ１−６では、例えば、特定の一又は複数の気筒の点火及び噴射の両方を休止するようにしてもよいし、特定の気筒の噴射のみを休止するようにしてもよい。また、特定の気筒だけ休止させるのではなく、休止させる気筒をサイクル毎に順次変更してもよい。
【００５１】
（第２の実施の形態）
また、別の実施の形態として、図５に示すように、エンジン回転数制御装置に、エンジン回転数センサ２の代わりにタイマ７を備えさせ、次の図６のフローチャートに示すように制御をすることも可能である。
【００５２】
なお、タイマ７は、ＥＣＵ  ３からの指示に応じてカウントを開始すると共に、計時時間をＥＣＵ  ３に与えるようになっている。また、図５においては、タイマ７をＥＣＵ  ３とは別体に示してあるが、ＥＣＵ  ３に内蔵した構成としても構わない。
【００５３】
図６に示すように、本処理は、例えば、ＥＣＵ  ３のクロック周期等の所定時間周期で繰り返し実行され、まず、ＥＣＵ  ３は、距離検出器１により検出された距離データを取り込み（ステップＳ２−１）、該距離データがメモリ３ａに記憶された所定の距離よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２−２）。
【００５４】
距離データが所定の距離よりも小さくない場合（ステップＳ２−２で“ＮＯ”）には、ＥＣＵ  ３は、近くに対象物は存在しないと判断して、ステップＳ２−１の処理に戻り、距離検出を繰り返す。
【００５５】
一方、距離データが所定の距離よりも小さい場合（ステップＳ２−２で“ＹＥＳ”）には、ＥＣＵ  ３は、タイマ７にカウント開始指令を与え、タイマカウントを開始させると共に、タイマ７によるカウントデータを取り込み（ステップＳ２−３）、このタイマカウントがメモリ３ａに記憶された所定の時間を経過したか否かを判定する（ステップＳ２−４）。
【００５６】
タイマカウントが所定の時間を経過していない場合（ステップＳ２−４で“ＮＯ”）には、ＥＣＵ  ３は、近くに対象物は存在しないと判断して、ステップＳ１−１の処理に戻り、距離検出を繰り返す。
【００５７】
なお、タイマカウントはステップＳ２−２で“ＹＥＳ”の判定がなされる間、継続され、“ＮＯ”の判定がなされるとリセットされるようになっている。
【００５８】
一方、タイマカウントが所定の時間を経過した場合（ステップＳ２−４で“ＹＥＳ”）には、ＥＣＵ  ３は、対象物に近付いたと判断して、その旨の信号を警報装置６に出力する（ステップＳ２−５）。
【００５９】
続いて、ＥＣＵ  ３は、エンジン回転数を上記第１回転数（メモリ３ａに予め記憶されている）に低下させるべく、通常の制御で点火装置４及び燃料噴射装置５にそれぞれ出力している点火信号及び噴射信号を休止させ（ステップＳ２−６）た後、ステップＳ１−１からの処理を繰り返し、対象物までの距離が小さい間は、エンジン回転数を第１回転数以下に維持するようになっている。
【００６０】
本実施の形態のその他の構成及び作用は、前述した第１の実施の形態と同様であり、同一部分には同一の参照符号を付して、その詳細な説明は省略してある。
【００６１】
（第３の実施の形態）
次に、上記の第１の実施の形態（図４）及び第２の実施の形態（図６）で説明した距離検出ステップＳ１−１，Ｓ２−１についての具体例を記述する。
【００６２】
距離検出ステップＳ１−１，Ｓ２−１は、図７に示すようなルーチンであり、ＥＣＵ  ３が実行しても、距離検出器１が独自に実行しても構わない。本実施の形態においては、ＥＣＵ  ３が実行するものとして説明する。
【００６３】
まず、ＥＣＵ  ３は、距離検出器１により検出された距離データを取り込み（ステップＳ１０１）、該距離データをメモリ３ａに記憶する（ステップＳ１０２）。ここで、メモリ３ａは、所定数の距離データを記憶できるものとし、新しいデータを取得する都度、最も古い距離データから削除していくようになっている。
【００６４】
続いて、ＥＣＵ  ３は、前回検出された距離データと今回検出された距離データとの差の絶対値（偏差）を演算し（ステップＳ１０３）、演算した偏差が、メモリ３ａに予め記憶されている所定の閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００６５】
偏差が閾値よりも大きい場合（ステップＳ１０４で“ＹＥＳ”）には、ＥＣＵ  ３は、今回検出された距離データが異常値であると判断して、この距離データをメモリ３ａから削除する（ステップＳ１０５）。
【００６６】
ステップＳ１０５の後で、又はステップＳ１０４で偏差が閾値よりも大きくないと判定した場合（“ＮＯ”）には、ＥＣＵ  ３は、メモリ３ａに記憶されている複数の距離データから移動平均を演算し（ステップＳ１０６）、これを制御パラメータ（即ち、距離データ）としてメインルーチンに返す。
【００６７】
なお、本実施の形態においては、異常値と判断した距離データをメモリ３ａから削除する構成としたが、単純に、ステップＳ１０６での移動平均の演算に含めないように構成することも可能である。
【００６８】
本実施の形態のその他の構成及び作用は、前述した第１及び第２の実施の形態と同様であり、同一部分には同一の参照符号を付して、その詳細な説明は省略してある。
【００６９】
（第４の実施の形態）
上記の第１乃至第３の実施の形態に係る距離検出器１は、次のように構成することも可能である。
【００７０】
図８に示すように、本実施の形態に係る距離検出器１は、ＧＰＳ受信機１０１，ＣＰＵ  １０２，及び地図情報データベース１０３等から構成されている。
【００７１】
ＧＰＳ受信機１０１は、複数（通常は、３つ又は４つ）のＧＰＳ衛星から計時信号を同時受信し、これらの計時信号をＣＰＵ１０２に与えるようになっている。
【００７２】
地図情報データベース１０３は、例えば、建造物の位置情報，水深情報，及び事故情報等の対象物に関する情報のほか、例えば、速度制限情報等の様々な情報を含んだ地図情報を記憶するデータベースであり、ＣＰＵ  １０２からの指示に応じて記憶情報をＣＰＵ１０２に与えるようになっている。なお、この地図情報データベース１０３は、ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−ＲＯＭ等のようなＲＯＭ形式で提供されてもよいし、また、ＨＤＤのように書き換え可能な記録媒体として提供されてもよい。
【００７３】
ＣＰＵ１０２は、ＧＰＳ受信機１０１から与えられる計時信号に基づいて、次の図９のフローチャートに示す如く、距離データを演算し、演算した距離データをＥＣＵ  ３に与えるようになっている。
【００７４】
図９に示すように、ＣＰＵ１０２は、まず、ＧＰＳ受信機１０１から与えられた複数の計時信号を取り込み（ステップＳ１１１）、これらの計時信号の偏差と受信電波の伝播速度とから艇の現在位置（経度，緯度）を演算する（ステップＳ１１２）。なお、本実施の形態においては、平面を移動する小型滑走艇を想定しているため、現在位置情報としては経度及び緯度のデータのみで十分であるが、高さ方向のデータが必要である場合には、高度データを取得し、これに対応する情報を地図情報データベース１０３に含ませておくことも可能である。
【００７５】
続いて、ＣＰＵ１０２は、演算した現在位置情報に基づいて地図情報データベース１０３を参照して、その位置の周囲の対象物に関する情報等を取得すると共に、該当する対象物と現在位置との間の距離を演算し（ステップＳ１１３）、これを制御パラメータ（即ち、距離データ）としてメインルーチンに返す。
【００７６】
なお、例えば、艇が備えるマルチファンクション・メータ（図示せず）にディスプレイを設け、地図情報データベース１０３に記憶されている情報、並びにＣＰＵ１０２及びＥＣＵ  ３の処理情報等を表示させるようにすることも可能である。この場合、ディスプレイに警報装置６の機能を持たせることが可能である。
【００７７】
本実施の形態のその他の構成及び作用は、前述した第１乃至第３の実施の形態と同様であり、同一部分には同一の参照符号を付して、その詳細な説明は省略してある。
【００７８】
（第５の実施の形態）
上記の第４の実施の形態に代えて、上記の第１乃至第３の実施の形態に係る距離検出器１は、次のように構成することも可能である。
【００７９】
図１０に示すように、本実施の形態に係る距離検出器１は、撮像器１０４，及び画像処理装置１０５等から構成されている。
【００８０】
撮像器１０４は、例えば、艇の前方、又は水中の所定角度範囲を撮像するように構成され、撮像画像を画像処理装置１０５に与えるようになっている。
【００８１】
画像処理装置１０５は、撮像器１０４からの撮像画像から対象物の情報の特徴量を抽出し、これに基づいて対象物までの距離を演算し、これを制御パラメータ（即ち、距離データ）としてＥＣＵ  ３に与えるようになっている。
【００８２】
本実施の形態のその他の構成及び作用は、前述した第１乃至第３の実施の形態と同様であり、同一部分には同一の参照符号を付して、その詳細な説明は省略してある。
【００８３】
【発明の効果】
本願発明に係るジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置によれば、水底又は水中若しくは水上の浮遊物に近付いた際に、艇が備えるウォータージェットポンプを駆動するエンジンの回転数を低下させることにより、ウォータージェットポンプへの異物の侵入を防止して、メンテナンスに掛かる手間を軽減することができる。
【００８４】
【付記】
（１）水底又は水中若しくは水上の浮遊物に近付いた際に、艇が備えるウォータージェットポンプを駆動するエンジンの回転数を低下させるジェット推進型艇のエンジン回転数制御方法であって、
前記水底又は前記浮遊物までの距離を検出するステップと、
検出した距離が所定の距離以下である場合に、前記エンジンの回転数を所定の回転数以下に低下させるステップと
を有することを特徴とするジェット推進型艇のエンジン回転数制御方法。
【００８５】
（２）水底又は水中若しくは水上の浮遊物に近付いた際に、艇が備えるウォータージェットポンプを駆動するエンジンの回転数を低下させるジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置であって、
前記水底又は前記浮遊物までの距離を検出する距離検出器と、
該距離検出器により検出された距離が所定の距離以下である場合に、前記エンジンの回転数を所定の第１回転数以下に低下させる制御装置と
を備えることを特徴とするジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置。
【００８６】
（３）前記距離検出器により検出された距離が前記所定の距離以下である状態の継続時間を計時するタイマを更に備え、
前記制御装置は、前記タイマの計時時間が所定の時間を超える場合に、前記エンジンの回転数を前記所定の第１回転数以下に低下させるように構成されていることを特徴とする請求項２記載のジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置。
【００８７】
（４）前記制御装置は、前記距離検出器により検出された距離がそれまで検出されていた距離とは大きく異なる値である場合に、これを無視するように構成されていることを特徴とする請求項２又は３記載のジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置。
【００８８】
（５）前記エンジンの回転数を検出するエンジン回転数センサを更に備え、
前記制御装置は、前記距離検出器により検出された距離が前記所定の距離以下である場合であって、且つ、前記エンジン回転数センサにより検出された前記エンジンの回転数が、前記所定の第１回転数よりも高い所定の第２回転数以上である場合に、前記エンジンの回転数を前記所定の第１回転数以下に低下させるように構成されていることを特徴とする請求項２乃至４の何れかに記載のジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置。
【００８９】
（６）前記制御装置は、前記エンジンの回転数を前記所定の第１回転数以下に規制するように構成されていることを特徴とする請求項２乃至５の何れかに記載のジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置。
【００９０】
（７）前記エンジンは多気筒エンジンであり、前記制御装置は、前記エンジンの一部の気筒の燃焼をさせないことにより、前記エンジンの回転数を制御するように構成されていることを特徴とする請求項２乃至６の何れかに記載のジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置。
【００９１】
（８）前記制御装置は、前記エンジンの一部の気筒の燃焼をさせない時間又は回数を制御するように構成されていることを特徴とする請求項７記載のジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置。
【００９２】
（９）前記距離検出器により検出された距離が前記所定の距離以下である場合に、オペレータに警報を報知する警報報知手段を更に備えることを特徴とする請求項２乃至８の何れかに記載のジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置。
【００９３】
（１０）前記警報報知手段は、音、音声、及び／又は光によって警報の報知を行なうように構成されていることを特徴とする請求項９記載のジェット推進型滑走艇のエンジン回転数制御装置。
【００９４】
（１１）前記距離検出器は、艇の位置を特定する位置特定手段と、前記水底又は前記浮遊物の位置を関連付けられた地図情報を記憶する地図情報メモリと、前記位置特定手段により特定された艇の位置に基づいて前記地図情報メモリに記憶された地図情報を参照して、前記水底又は前記浮遊物までの距離を演算する距離演算手段とを有することを特徴とする請求項２乃至１０の何れかに記載のジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置。
【００９５】
（１２）前記位置特定手段は、ＧＰＳ受信機であることを特徴とする請求項１１記載のジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置。
【００９６】
（１３）前記距離検出器は、前記水底又は前記浮遊物を撮像する撮像器と、該撮像器により撮像された前記水底又は前記浮遊物を含む撮像画像に基づいて、前記水底又は前記浮遊物までの距離を演算する距離演算手段とを有することを特徴とする請求項２乃至１０の何れかに記載のジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置。
【００９７】
（１４）前記距離検出器は、超音波センサであることを特徴とする請求項２乃至１０の何れかに記載のジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置。
【００９８】
（１５）前記距離検出器は、光学測距手段であることを特徴とする請求項２乃至１０の何れかに記載のジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置。
【００９９】
（１６）前記距離検出器は、音響測距手段であることを特徴とする請求項２乃至１０の何れかに記載のジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置。
【０１００】
（１７）前記距離検出器は、艇が航行している場所の水深を検出するように構成されていることを特徴とする請求項２乃至１０の何れかに記載のジェット推進型艇のエンジン回転数制御装置。
【０１０１】
（１８）艇の推進力を発生するウォータージェットポンプと、該ウォータージェットポンプを駆動するエンジンと、請求項２乃至１７の何れかに記載のエンジン回転数制御装置とを備えることを特徴とする小型滑走艇。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明の実施の形態に係る小型滑走艇の全体側面図である。
【図２】図１の全体平面図である。
【図３】本願発明の第１の実施の形態に係る小型滑走艇が装備するエンジン回転数制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】図３に示したエンジン回転数制御装置のＥＣＵによるメインルーチンを示すフローチャートである。
【図５】本願発明の第２の実施の形態に係る小型滑走艇が装備するエンジン回転数制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】図５に示したエンジン回転数制御装置のＥＣＵによるメインルーチンを示すフローチャートである。
【図７】図４及び図６に示した本願発明に係る制御のうち、距離検出に係るサブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】図３及び図５に示した距離検出器の具体的な一例を示すブロック図である。
【図９】図８に示した距離検出器のＣＰＵによるサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】図３及び図５に示した距離検出器の別の例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１    距離検出器
２    エンジン回転数センサ
３    ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）
３ａ  メモリ
４    点火装置
５    燃料噴射装置
６    警報装置
７    タイマ
１０１    ＧＰＳ受信機
１０２    ＣＰＵ
１０３    地図情報データベース
１０４    撮像器
１０５    画像処理装置
Ｅ    エンジン
Ｐ    ウォータージェットポンプ
【図１】
2004239135.tif 000003
【図２】
2004239135.tif 000004
【図３】
2004239135.tif 000005
【図４】
2004239135.tif 000006
【図５】
2004239135.tif 000007
【図６】
2004239135.tif 000008
【図７】
2004239135.tif 000009
【図８】
2004239135.tif 000010
【図９】
2004239135.tif 000011
【図１０】
2004239135.tif 000012