(57)【要約】【課題】従来の田植機は、圃場の状況を把握して昇降制御を行うものであるが、圃場の状況に応じて単に昇降制御を行っても不都合が生じる場合が多い。例えば、比較的凹凸の数が少なく、その程度も小さい良好な圃場であっても、突発的に他の部分と比較して凹凸は大きいがその範囲が狭い場合等においては、田植機の制御部が過剰に反応して昇降制御を過剰に行ってしまうようなケースがある。【解決手段】走行部に昇降リンク機構を介して植付部４を装着し、植付部４にフロートの昇降を検知する手段を設け、該フロートの昇降に応じて該植付部の昇降制御を行う田植機において、圃場条件を設定変更する手段６２を設け、設定した圃場条件に応じて定まる制御目標値により昇降制御を行う。【選択図】      図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行部に昇降リンク機構を介して植付部を装着し、該植付部にフロートの昇降を検知する手段を設け、該フロートの昇降に応じて該植付部の昇降制御を行う田植機において、
圃場条件を設定変更する手段を設け、設定した圃場条件に応じて定まる制御目標値により昇降制御を行うことを特徴とする田植機。
【請求項２】
前記設定変更手段が深水モードに変更された場合に、前記フロートを前上り側へ変更すると共に、前記植付深さを深くしてなる請求項１記載の田植機。
【請求項３】
植付速度に応じて前記フロートを前上り側へ変更すると共に、前記植付深さを深くしてなる請求項１、又は請求項２のいずれかに記載の田植機。
【請求項４】
前記設定変更手段が枕地モードに変更された場合に、前記植付部の昇降速度を遅く、又は応答性を鈍く、又は遅くと鈍くの両方で制御してなる請求項１、又は請求項３のいずれかに記載の田植機。
【請求項５】
深水モード又は枕地モードにおける植付部の上昇速度を、標準モードにおける植付部の上昇速度よりも遅くなるように制御してなる請求項１から請求項４のいずれかに記載の田植機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、苗を圃場に植え付けるための植付部を具備し、植付部の植付深さ制御や感度等が植付作業を行う圃場の条件に容易に対応できるように、切換操作できるようにする技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、苗を圃場に植え付けるための植付部を具備し、該植付部により植付作業を行うときに、植付深さが一定になるように、フロートの上下変動を検知して、該植付部の昇降制御を行う田植機がある。
このような田植機は、圃場の凹凸や水量（水深さ）や泥の量等に応じて変化するフロートの上下位置変化や角度変化をポジショナ等のセンサで検出し、その検出結果に応じて、昇降制御における制御目標値を定めている。
即ち、フロートの状況を検出して、昇降制御における制御目標値を定めることで、田植機は、圃場の状況に応じて苗の植付作業を安定して行うと共に、その植付品質を良好に保つようにしている。
このような昇降制御を行う田植機の一例としては、下記特許文献１、２に示すようなものがある。
【０００３】
【特許文献１】
特許第３３３５９７７号公報
【特許文献２】
特許第３０９２４６５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の田植機は、圃場の状況を把握して昇降制御を行うものであるが、圃場の状況は作業者が経験や感により判断して感度調節レバーや植付深さレバーを変更していたので、圃場条件が異なる度に感度を変更する必要があり、経験が浅い作業者にとっては難しい操作であった。
つまり、植付深さを例えば標準深さに設定していても、深水の場合、フロートは浮力により浮き上がり、センサによるフィードバック制御を行っても浅い位置に植え付けられることがある。そして、この浅植えは浮き苗の原因になり、欠株となり補植が必要となる。
また、枕地に植付を行うときは、旋回跡を植え付けるため、比較的凹凸の数が多く、制御部が過剰に反応して昇降制御を過剰に行ってしまいハンチングが発生するケースがある。
その結果、上記田植機による苗の植付作業が安定せず、植付品質も悪化する問題があった。
また、圃場の状況を更に細かく把握しようとすれば、センサ類を増加させる必要があるためコストが増加する問題が発生する。
そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、センサ類等を増加させることなく、苗の植付作業を安定して行うと共に、その植付品質を良好に保つ田植機を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明は、請求項１においては、走行部に昇降リンク機構を介して植付部を装着し、該植付部にフロートの昇降を検知する手段を設け、該フロートの昇降に応じて該植付部の昇降制御を行う田植機において、
圃場条件を設定変更する手段を設け、設定した圃場条件に応じて定まる制御目標値により昇降制御を行うことを特徴とする田植機と構成している。
【０００７】
請求項２において、前記設定変更手段が深水モードに変更された場合に、前記フロートを前上り側へ変更すると共に、前記植付深さを深くしてなる田植機と構成している。
【０００８】
請求項３において、植付速度に応じて前記フロートを前上り側へ変更すると共に、前記植付深さを深くしてなる田植機と構成している。
【０００９】
請求項４において、前記設定変更手段が枕地モードに変更された場合に、前記植付部の昇降速度を遅く、又は応答性を鈍く、又は遅くと鈍くの両方で制御してなる田植機と構成している。
【００１０】
請求項５において、深水モード又は枕地モードにおける植付部の上昇速度を、標準モードにおける植付部の上昇速度よりも遅くなるように制御してなる田植機と構成している。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施の形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
図１は本発明の実施の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図、図２は図１に示す乗用田植機の側面図、図３は図１に示す乗用田植機の座席１３の周辺の構成を示す詳細図、図４は操向ハンドル１４近傍を乗用田植機の右側面から見た側面図、図５は操作部１１ａの詳細図、図６は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図７は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図８は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図９は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図１０は苗載台１６の詳細図、図１１は植付部４の昇降制御に関するブロック図、図１２はフロート角センサ信号周波数と制御ゲインとの関係を示したグラフ、図１３フロート目標角度と感度ボリュームとの関係図、及びその他の関係図、図１４ステップＳ３００の接地停止、昇降制御に関するフローチャートである。
【００１２】
まず、本発明の実施の形態に係る田植機の全体構成について、図１、図２、及び図３を用いて説明する。
本実施例の田植機は８条植えの乗用田植機とし、走行部１の後部に昇降リンク機構２７を介して植付部４を配置し、該走行部１においては車体フレーム３の前部上方にエンジン２を搭載し、前下部にフロントアクスルケース７ａを介して前輪６を支持させるとともに、後部にリアアクスルケース７を介して後輪８を支持している。
前記エンジン２は、ボンネット９に覆われ、該ボンネット９の両側に予備苗載台１０・１０を配設し、該ボンネット９の後部のダッシュボード５上に操向ハンドル１４を配置し、該ボンネット９の両側とその後部の車体フレーム３上を車体カバー１２で覆い、操向ハンドル１４の後方位置に座席１３を配置し、ボンネット９の両側と座席１３の前部と、座席１３の左右両側及び座席１３の後方をステップとしている。また、前記座席１３の後方には８条用の施肥機３３が配設されている。
【００１３】
前記ダッシュボード５の左側上には主変速レバー３７が、右側上にはオートクルーズレバー３８やアクセルレバー３９等がそれぞれ配設され、操向ハンドル１４の右側下方のカバー部分には植付部４の昇降操作や植付け作業の切り換えを行う植付クラッチの操作等を行うための操作スイッチ５０が配置され、ダッシュボード５の下部の右側ステップ上にはアクセルペダルやブレーキペダル、左側ステップ上には主クラッチペダル等のペダル類が配設されている。
なお、前記レバーの配置位置は限定するものではなく、他の操作を行うためのレバーを上記ダッシュボード５上に設けても良い。
座席１３の両サイドには、左操作部１１ａと右操作部１１ｂが設けられている。右側の操作部１１ｂにはユニットクラッチレバー等が設けられており、左側の操作部１１ａに関しては図５を用いて後述する。
【００１４】
前記植付部４は、苗載台１６や、植付伝動ケースの後部に設けるロータリーケース２２・２２・・・や植付爪や、センターフロート３４や、サイドフロート３５等から構成されている。
前記苗載台１６は前高後低に配設して、苗載台１６の下部は下ガイドレール１８、前面の上部は上ガイドレール１９によって左右往復摺動自在に支持されている。
該下ガイドレール１８及び上ガイドレール１９は、植付センターケース２０より植付フレーム２３等を介して支持されている。
そして、植付センターケース２０より左右両側方へ連結パイプ（図示せず）を突設して伝動ケース（図示せず）を固設し、該伝動ケースを平行に後方へ突出して、該伝動ケースの後部両側に一方向に回転させるロータリーケース２２・２２・・・を配置し、該ロータリーケース２２・２２・・・に植付爪を設けている。
該ロータリケース２２・２２・・・は、１条分の苗載台１６に対して１組配設されるので、上記８条用の田植機の場合には８つ設けられている。
更に、前記植付センターケース２０の前部にはローリング支点軸を介して前記昇降リンク機構２７と連結され、該昇降リンク機構２７はトップリンク２５やロワーリンク２６等より構成され、座席１３下方に配置したアクチュエータとなる油圧シリンダからなる昇降シリンダ（図示せず）によって植付部４を昇降できるようにしている。
前記昇降リンク機構２７の後部に連結される植付センターケース２０や植付伝動ケースの下方にリンク機構を介してセンターフロート３４及びサイドフロート３５が支持され、該センターフロート３４の前部と植付センターケース２０または植付伝動ケースの支持部フレームにはフロートの昇降を検知する手段として角度センサ８０が配置され、該角度センサーはポテンショメーターやロータリエンコーダ等が用いられる。該角度センサ８０は制御部と接続され、後述するようにフロートの昇降に応じて植付部４が昇降制御される。
また、前記連結パイプの左右両側方に、マーカ４０・４０が配設されている。
田植機が上述のように構成されているので、前進走行とともに苗載台１６を左右に往復摺動して、それぞれの条において、この往復動に同期させて植付爪を駆動して一株分の苗を切り出し、連続的に植え付け作業を行なうことを可能にしている。
【００１５】
前記操作スイッチ５０について図４を用いて詳しく説明する。
尚、以下表記を簡略化するために「スイッチ」を「ＳＷ」と表記する。
上述したように、操作ＳＷ５０は操向ハンドル１４のカバー部分に図４に示すように設けられている。
この操作ＳＷ５０には、左マーカＳＷ５１、右マーカＳＷ５２、植付部下降ＳＷ５３、停止ＳＷ５４、植付部上昇ＳＷ５５、苗継ＳＷ７１が設けられている。なお、苗継ＳＷ７１は後述する苗継ぎＳＷ６４と同じ働きをする。
マーカＳＷ５１・５２は、乗用田植機の両サイドに設けられるマーカ４０・４０を下降させて線引き状態とするためのスイッチであり、マーカＳＷ５１は左側のマーカ４０を上昇回動位置でロックしているロック機構を解除するスイッチであり、マーカＳＷ５２は右側のマーカ４０を同様に解除するスイッチである。
植付部下降ＳＷ５３は植付部４を下降させるためのスイッチであり、植付部上昇ＳＷ５５は植付部４を上昇させるためのスイッチである。
停止ＳＷ５４は、植付部４の昇降制御を停止させるためのスイッチである。
したがって、作業者は操作ＳＷ５０に設けられる停止ＳＷ５４を操作することによって、植付部４が自動的に上昇しても、容易にその上昇を任意高さで停止することが可能となると共に、例えば、植付部４を苗継ぎ作業等を行い易い高さで停止させることも容易に可能となる。また、下降時においても停止ＳＷ５４の操作で途中で停止させることもできる。
【００１６】
前記苗継ＳＷ７１の操作で植付部４の上昇または下降を予め定められた所定の高さで停止させるための操作手段の一例である。なお、この定められた高さは、最上昇位置よりも低く最下降位置よりも高い高さであり、マーカ４０を上昇回動せさてロックする高さよりも低い高さである。
勿論、上記操作手段の具体的態様としては上記操作ＳＷ５０に限られることなく、操作レバー等であっても良い。
また、予め定められた高さを設定する具体例としては、植付部４の昇降リンク機構２７のトップリンクまたはロワーリンクの回動基部、または、昇降駆動する油圧シリンダの近傍、または、本機側から後方に突出したブラケットに高さを検出する手段としてセンサを設け、該センサの取付位置を変更可能に設けて、該センサがＯＮする高さによって定められても良く、この場合、植付部４が所定高さまで上昇するとセンサが植付部４上昇を検知して上昇を停止させるようにしても良い。該センサはスイッチや近接センサ等により構成することができる。
また、前記センサを角度センサとして、制御部と接続し、上昇高さの設定角度をツマミ等で設定できるようにし、植付部４をスイッチ操作で上昇駆動すると、設定角度まで上昇した位置で制御部は植付部４の上昇駆動を停止する構成としてもよい。
これにより、作業者がセンサの位置を所望する位置に設定したり、角度設定することで、植付部４を該所望する位置で停止させることが可能となる。
【００１７】
操作部１１ａについて図５を用いて詳しく説明する。
操作部１１ａには、油圧ストップレバー６０、植付深さ設定ＳＷ６１、圃場硬度設定ＳＷ６２、作業選択ＳＷ６３、苗継ＳＷ６４等のスイッチが設けられている。
油圧ストップレバー６０は、植付部のメンテナンス時等において、油圧シリンダらかドレンする作動油が流れないようにするために、ストップバルブの操作部と連結しており、該ストップレバー６０で植付部の昇降ロックと解除の操作を行えるようにしている。
植付深さ設定ＳＷ６１は、苗を圃場に植え付ける際の植付深さを設定するためのボリューム式のスイッチである。
圃場硬度設定ＳＷ６２は、作業者が知り得た圃場の硬度を設定入力するためのボリューム式のスイッチである。
作業選択ＳＷ６３は、圃場の状況を入力することによって、乗用田植機に該圃場の状況に応じた作業が行えるように設定するためのスイッチである。該圃場の状況の具体例としては「標準」、「深水」、又は「枕地」等がある。
「標準」とは、当該乗用田植機が植付作業を行う場合に特別な制御を実行せずに行える標準的な圃場であることを意味している。（標準モード）
「深水」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が多い場合を意味している。（深水モード）
「枕地」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が少ない場合、或いは、圃場の中央部分と比較して圃場の状況が悪い（凹凸が多い等）場合等を意味している。（枕地モード）
なお、その他、泥押しが多く発生する深泥モード、藁や夾雑物等が多く浮いている夾雑モード等が考えられ、それらの圃場の状況や状態に応じて植付深さや植付感度の目標値を設定して、作業選択ＳＷ６３で変更できるようにすることができる。
【００１８】
上記作業選択ＳＷ６３は、作業者によって圃場の水量に関する情報が入力されるものであるので、センターフロート３４やサイドフロート３５のセンサの検出信号によって定まる制御目標値を変更する設定変更手段の一例である。
したがって、フロートに設けられるセンサ出力のみに頼って上記制御目標値を定める場合に比べて、より圃場の状況に適した昇降制御を行うことが可能となる。
【００１９】
苗継ＳＷ６４は、植付部４が上昇する場合に、苗継ぎが行い易いように植付部４を最上部まで上昇させることなく、その上昇を予め定められる苗継作業用の低い位置で停止させるためのスイッチである。
この苗継ＳＷ６４以外にも、他のレバー（例えば、油圧ストップレバー６０等）や他のスイッチ（例えば、操作ＳＷ５０の停止ＳＷ５４等）を操作することによって、植付部４の上昇を停止させても良い。
これにより、植付部４の上昇を停止する際の汎用性が増すと共に、容易に該停止を行うことが可能となる。
【００２０】
例えば、図１１に示すように、乗用田植機の全体制御を司る制御部１００には、上記操作ＳＷ５０上に設けられる各スイッチ、上記操作部１１ａ上に設けられる各スイッチ、乗用田植機に設けられる各種センサ３００、センターフロート３４、及び植付部４を昇降する昇降シリンダを駆動する昇降シリンダ駆動部２００、ランプ（モニターランプ）１１０等が接続されている。
制御部１００は、上記各部（スイッチ、センサ等）より取得した情報と、当該制御部１００に予め設定記憶された内容とに基づいて、乗用田植機の全体を制御している。
また、該制御部１００は、上述したように乗用田植機の全体を制御する機能を有すれば足りるので、その機能を制限しない箇所であれば乗用田植機上の如何なる箇所に設けられても良い。
【００２１】
次に図６〜図９のフローチャートを用いて、乗用田植機の植付部４に関する制御について説明する。
尚、以下で説明する制御における制御主体は、乗用田植機の全体制御を司る上記制御部１００であっても良いし、或いは、植付部４のみを特化して制御するための専用制御部を別途設ける場合は、その専用制御部であっても良い。
【００２２】
先ず、乗用田植機の始動時における制御（始動時制御）に関して図８を用いて説明する。
乗用田植機の始動用のキースイッチ等が操作されることによってエンジン２が始動した場合に、制御部１００は植付部４の下部に設けられる植付爪の作動・停止を切り替えるための植付けクラッチを「切」（即ち、駆動力非伝達状態）にして（Ｓ１１０）、乗用田植機全体の初期化処理である初期モードチェックを行う（Ｓ１２０）。なお、植付クラッチは本機側のミッションケースまたは植付部４のセンターケースに設けられ、電磁クラッチや、モータ機構により構成して、動力伝達の「入」「切」を可能としている。
次に、制御部１００は、植付部下降ＳＷ５３、停止ＳＷ５４、植付部上昇ＳＷ５５、苗継ぎＳＷ７１又は６４の何れかが押されたか否かの判断を行う（Ｓ１３０）。
該判断で押されたと判断された場合に、その押された時間が予め定められた所定の時間を超えた場合は、エラーをダッシュボード５上の表示部等に表示して報知する（Ｓ１３５）。
他方、上記ステップＳ１３０において、押されていないと判断された場合には、乗用田植機が後進状態であるか否かに応じて、バック連動を禁止若しくは許可する処理（Ｓ１４０）を行った後に、通常制御に移行する（Ｓ３００）。
このバック連動とは、乗用田植機が後進する際に、植付部４の下部に設けられる植付アーム等が直接圃場と接触して破損することを防止するため、植付部４を上昇させる動作と後進とを連動して行うことである。
また、接地停止若しくは昇降制御を行う場合があるが、この場合のフローチャートの具体的一例としては、図１４に示すような場合もある。
【００２３】
次に、乗用田植機が通常制御（Ｓ３００）に移った場合の制御に関して図６、図７を用いて説明する。
先ず、上述した始動時制御（ステップＳ１１０〜Ｓ１４０）の処理の後、処理は図６に示すステップＳ２０に移行する。
ステップＳ２０において、制御部１００は、植付クラッチを切状態で植付部４の昇降制御を行わない中立状態とする（Ｓ２０）。
即ち、このステップＳ２０は、植付部４の昇降動作を停止させる中立モードと言える。
このステップＳ２０の処理において、例えば、操作ＳＷ５０の植付部下降ＳＷ５３が押された場合に処理はステップＳ３０へ移行し、他方、植付部上昇ＳＷ５５が操作された場合に処理はステップＳ１０へ移行する。
【００２４】
上記ステップＳ１０の処理において、制御部１００は、植付クラッチを切り状態のまま植付部４を上昇させる（Ｓ１０）。
即ち、このステップＳ１０は、植付部４を上昇させるための上昇モードと言える。
また、乗用田植機に設けられる表示部等に、上記上昇モードである旨を表示する表示ランプを設けることによって、作業者に注意を喚起しても良い。
このステップＳ１０の処理において、停止ＳＷ５４またはその他のスイッチが押された場合、又は、苗継ＳＷ６４（７１）が押された場合における植付部４が予め定められた所定の高さに達したと判断された場合に、処理はステップＳ２０へ移行して中立状態となる（即ち、停止する）。
他方、このステップＳ１０の処理において、植付部下降ＳＷ５３が押された場合に処理はステップＳ３０へ移行する。
【００２５】
上記ステップＳ３０の処理において、制御部１００は、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部下降ＳＷ５３が押されることで植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されることで植付クラッチを切状態にする（Ｓ３０）。
即ち、このステップＳ３０は、植付部４を下降させるための下降モードと言える。
また、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されると処理は上記ステップＳ２０へ移行し、他方、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は上記ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合は図６、７に示す（処理経路▲１▼を介して）ステップＳ４０へ移行する。
更にまた、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は上記ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合は図６、７に示す（処理経路▲２▼を介して）ステップＳ４０へ移行する。
【００２６】
上記ステップＳ４０の処理において、制御部１００は、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部下降ＳＷ５３が押されることで植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されることで植付クラッチを切状態にする（Ｓ４０）。
即ち、このステップＳ４０は、上記ステップＳ３０の処理によって植付部４を圃場まで下降させて停止させる接地停止モードと言える。
また、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は図６、７に示す（処理経路▲３▼を介して）ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合はステップＳ５０へ移行する。
更にまた、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は図６、７に示す（処理経路▲３▼を介して）ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合はステップＳ５０へ移行する。
尚、上述において何も操作しな場合（ステップＳ４０からステップＳ５０）へ移行する場合は、乗用田植機の車速は０よりも大きく、センターフロート３４の接地が一定時間持続した状態となる。即ち、乗用田植機が苗を圃場に植付けながら移動している状態となる。
【００２７】
上記ステップＳ５０の処理において、制御部１００は、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部下降ＳＷ５３が押されることで植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されることで植付クラッチを切状態にする（Ｓ５０）。
即ち、このステップＳ５０は、上記ステップＳ４０の処理によって圃場に接地している植付部４の高さを、乗用田植機の移動によって変化する圃場の高さ（圃場の凹凸の変化）に合わせて昇降制御する昇降制御モードと言える。
また、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は図６、７に示す（処理経路▲３▼を介して）ステップＳ１０へ移行する。
更にまた、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は図６、７に示す（処理経路▲３▼を介して）ステップＳ１０へ移行する。
乗用田植機は、以上のような一連の処理を通常制御時に行うことで、田植作業を効率的に行うことを可能としている。
【００２８】
また、上述においては、ステップＳ１０（上昇モード）で操作ＳＷ５０の停止ＳＷ５４が操作されると、処理は、植付部４の動作を停止するステップＳ２０（中立モード）に移行する。
その後、更に操作ＳＷ５０が再操作（植付部下降ＳＷ５３が操作）されると、処理はステップＳ３０（下降モード）へ移行して処理経路▲１▼を介してステップＳ４０の接地停止モードとなる。
即ち、植付部４が自動的に上昇しても、操作ＳＷ５０を２回操作するだけで容易に植付部４を上記接地停止モードにすることが可能となる。
【００２９】
また、ステップＳ１０（上昇モード）で操作ＳＷ５０の停止ＳＷ５４が操作されると共に植付クラッチが切状態である場合に、例えば、更に操作ＳＷ５０が再操作（植付部下降ＳＷ５３が操作）されると、植付部４を自動的に圃場に接地して植付クラッチを入状態にすると共にバック連動を禁止する制御を行っても良い。
これにより、例えば、乗用田植機の苗継ぎ時や枕地旋回時や微小距離の後進時等において、植付部４を最上部まで上昇させることなく停止させて、再度素早く圃場に接地させることが可能となる。
したがって、乗用田植機の機動性が増して作業効率を上げることが可能となる。
【００３０】
また、上述の通常制御（Ｓ３００）とバック連動制御との関係について図９を用いて説明する。
上記ステップＳ１０〜Ｓ５０の通常制御の処理（Ｓ３００）の状態において、乗用田植機を後進するための操作が行われると、制御部１００はバック連動（後進時に植付部４を上昇させる）を行う条件か否かを判断する（Ｓ２１０）。
上記ステップＳ２１０の判断でバック連動禁止であると判断された場合は、処理は引き続き通常制御（Ｓ３００）を行い、他方、バック連動禁止でないと判断された場合は、乗用田植機の後進操作と連動させて植付部４を上昇させる（Ｓ２２０）。
そして、植付部４が予め定められる所定の高さまで上昇した後に停止して（Ｓ２３０）、再度通常制御が行われる（Ｓ３００）。
以上のような構成において、作業時の具体的な動作を説明する。
田植機機を圃場内に入れ、植付作業開始時には、植付部４を下降させた状態で植付部上昇ＳＷ５５を押すと、植付部４が設定高さまで上昇する。この状態で後進して植付部４の後端を畦際に位置するようにする。そして、植付部下降ＳＷ５３を押すことにより、植付部４は下降する。このとき作業クラッチレバーが「入」に切り換えられていると、植付クラッチはＯＮとなる。
そして、植付作業を行い圃場端に至り、枕地で旋回して（回行して）連続して作業を行うときには、旋回する直前に植付部上昇ＳＷを押すと、植付部４は所定高さまで上昇し、植付クラッチも「切」となる。この上昇時にはランプを点灯（または点滅）して作業者に上昇中であることを認識させる。旋回後に条を合わせを行い、植付部下降ＳＷを押すと、植付部は下降し、植付クラッチも「入」となり、ランプは消灯する。このとき、従来のように最上昇位置から下降するよりも短時間で圃場面に接地するので、時間短縮となり、作業効率を向上できる。またこのときマーカＳＷを操作してマーカを下降回動させて張り出させる。
また、作業時に苗継ぎ警報が発せられたときに、苗継ぎＳＷを押すと、植付クラッチが「切」となり、植付作業が停止され、植付部４は設定高さまで上昇される。この高さは作業者が後ろを向いて苗継ぎし易い高さとなっているため、容易に苗継ぎ作業ができる。また、この上昇高さはマーカを上昇回動させてロックする高さまで上昇していないので、下降させて作業を再開するときには再度マーカＳＷを操作する必要がない。そして、苗継ぎ後に再度苗継ぎＳＷまたは下降ＳＷを押すと、植付部４が下降し、下端に至るとメインクラッチ及び植付クラッチが「入」となり、植付作業を再開することができる。
【００３１】
次に、植付部４の苗載台１６に関して図１０を用いて詳しく説明する。
図１０は、図１に示した８個の苗載台１６のうちの２個の上部側を示した拡大図である。
尚、図１０（ａ）は図１の乗用田植機を前方側から見た図（つまり裏側の図）、図１０（ｂ）は図１の乗用田植機の左側から見た側面図である。
この苗載台１６の上部には延長苗載台１７が設けられている。
この延長苗載台１７は、図１０に示すように櫛状の形状を有しており、その櫛状の各枝は苗載台１６の上部で苗載台１６とは別部材１６ａに設けられた複数の孔に挿入される構造となっている。
また、別部材１６ａは苗載台１６を補強する役割も担っている。
また、延長苗載台１７の上部側には取手１７ａが設けられているので、作業者は取手１７ａを掴んで延長苗載台１７を上方へ引っ張り出したり、或いは、下方へ押し込むことが可能となる。
また、取手１７ａを引っ張りだした時の固定は、別途固定具を苗載台１６若しくは延長苗載台１７に設けることによって行っても良い。
別の固定手法としては、図１０（ｂ）に示すように、苗載台１６は前方側に傾斜しているので、延長苗載台１７を引っ張り出した場合に、延長苗載台１７も前方側に傾斜する。
そのため、延長苗載台１７の各枝が苗載台１６の孔部分で摩擦抵抗によって固定される状態となり、実際に苗を延長苗載台１７に載置することによって該摩擦力が更に増すので固定も容易となる。
このように構成されているので、延長苗載台１７を上方へ引っ張り出すことによって、苗載台１６に通常の使用時よりも多くの苗を載せることが可能となる。
【００３２】
ところで、既に上述した作業選択ＳＷ６３が操作すると、作業モードが変更されて、そのモードに合わせた昇降制御及び感度変更が行われる。つまり、センターフロート３４の前部の高さを検知する角度センサからの値が制御部１００に入力されると、その状況に応じた植付深さに昇降部の高さが変更され、感度変更も行われる。この感度変更手段はセンターフロート３４の検知部と昇降駆動部となる昇降バルブの操作部を連結するワイヤーのアウターをモータまたはシリンダ等のアクチュエータで押し引きすることで、ワイヤの押し引き動作を敏感にしたり鈍感としたりするようにしている。但しこの構成は限定するものではない。また、植付深さ調節レバーをアクチュエータで変更できるように構成し、このアクチュエータを制御部１００と接続し、植付深さを変更する。
例えば、作業選択ＳＷ６３を標準モード若しくは枕地モードから深水モードに変更した場合、植付深さの目標値が更に深く植えるように変更され、感度目標値も鈍感に変更する。つまり、昇降速度は遅くなる。
このように制御することによって、上記フロートが水の浮力による浮き上がり、植付深さが浅くなることを防止することが可能になると共に、極端な深水や高速植付時における浮苗の発生を防止することが可能となる。
また、植付速度に応じて、制御可能な範囲内で、上記フロートを更に前上り側へシフトすると共に、植付け深さを深くする制御を行っても良い。これにより、植付速度に応じても浮苗の発生を防止することが可能となる。
このとき、フロートの前部と植付伝動フレームまたは植付センターフレームとの間にシリンダ等のアクチュエータを設けて、高さを変更できるようにしている。
【００３３】
また、作業選択ＳＷ６３が操作されて、標準モード若しくは深水モードから枕地モードに変更された場合に、制御部１００は、植付部４の昇降制御を抑制する制御を行っても良い。
この場合、例えば、センターフロート３４やサイドフロート３５等のフロートに設けられるセンサ出力の信号のうち、小刻みな上下動を示す高周波帯域の信号をハードウェア若しくはソフトウェアを用いて除去して制御部１００に入力する。
具体的には、制御部１００には、図１２に示すようなフロート角センサ信号周波数と制御ゲインとの関係が予め記憶されているので、通常制御時においては、制御部１００は該関係に従って制御している。
しかし、作業選択ＳＷ６３が枕地モードに変更された場合に、高周波帯域（例えば、図１２に示す予め定められた周波数ｆ１〜ｆ２の帯域）の信号は除去される（ローパスフィルターで除去する）ので、制御部１００は該高周波帯域の信号が無いものとして制御を行うので、植付部４の昇降制御を抑制することが可能となる。
尚、高周波帯域の別例としては、単に上記周波数ｆ１以上であっても良い。
これにより、枕地等における植付作業時において、植付部４の不要な昇降制御を解消して、圃場の凹凸を均して均平性を向上することが可能となる。
【００３４】
フロートの制御目標値の一例であるフロート目標角度とフロートの感度ボリュームとの関係については、図１３（ａ）のグラフに示すようになる。
基本的には、図１３（ａ）に示すように、フロート目標角度とフロートの感度ボリュームとは、近似的に右上がりの比例的関係にあることが分かる。即ち、感度ボリュームが硬くなればフロート目標角度が前上り側となる。
また、この関係は、作業選択ＳＷ６３が標準モードの場合と深水モードの場合とでも異なり、深水モード曲線４１０の方が標準モード曲線４００よりも前上がり側に寄り易い傾向にある。
また、上記関係に関しては、深水モード曲線４１０が深水モード曲線４１０と標準モード曲線４００との間に挟まれる曲線４２０に示すようになっても良い。
また、フロートの前下り側に制限を設けても良い（点線４３０）。
【００３５】
植付深さと植付深さボリューム（植付深さ設定ＳＷ６１の設定値であっても良い）との関係については、図１３（ｂ）のグラフに示すようになる。
基本的には、図１３（ｂ）に示すように、植付深さと植付深さボリュームとは、近似的に右上がりの比例的関係にあることが分かる。即ち、植付深さボリュームが深くなれば植付深さが深くなる。
また、この関係は、作業選択ＳＷ６３が標準モードの場合と深水モードの場合とでも異なり、深水モード曲線５１０の方が標準モード曲線５００よりも深い側に寄り易い傾向にある。
また、上記関係に関しては、深水モード曲線５１０が深水モード曲線５１０と標準モード曲線５００との間に挟まれる曲線５２０に示すようになっても良い。
また、植付深さの浅い側に制限を設けても良い（点線５３０）。
【００３６】
また、制御部１００は、作業選択ＳＷ６３が深水モード又は枕地モードに設定された場合に、植付部４の昇降制御における上昇速度を標準モードよりも抑制（即ち、遅く）するように制御しても良い。
このような制御によって、圃場において凸となる箇所における植付部４の跳ね上がりを防止することが可能となる。
【００３７】
また、作業選択ＳＷ６３が深水モードに設定されている場合に、フロートに設けられるセンサの感度や植付深さ設定ＳＷ６１の設定領域を制限しても良い。
具体的には、センサの感度の前下り側を制限、他方、植付深さの設定領域において浅植付け側を制限する。
これによって、深水モードにおける苗の浅植付けを防止し、適切に苗の植付け深さを確保することが可能となる。
【００３８】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したので、以下に示すような効果を奏する。
【００３９】
請求項１においては、走行部に昇降リンク機構を介して植付部を装着し、該植付部にフロートの昇降を検知する手段を設け、該フロートの昇降に応じて該植付部の昇降制御を行う田植機において、
圃場条件を設定変更する手段を設け、設定した圃場条件に応じて定まる制御目標値により昇降制御を行うことを特徴とする田植機と構成している。
したがって、フロートに設けられるセンサ出力のみに頼って上記制御目標値を定める場合に比べて、より圃場の状況に適した昇降制御を行うことが可能となる。
【００４０】
請求項２において、前記設定変更手段が深水モードに変更された場合に、前記フロートを前上り側へ変更すると共に、前記植付深さを深くしてなる田植機と構成している。
このように制御することによって、フロートの水の浮力による浮き上がりを防止することが可能になると共に、極端な深水時における浮苗の発生を防止することが可能となる。
【００４１】
請求項３において、植付速度に応じて前記フロートを前上り側へ変更すると共に、前記植付深さを深くしてなる田植機と構成している。
これにより、高速植付速度に応じても浮苗の発生を防止することが可能となる。
【００４２】
請求項４において、前記設定変更手段が枕地モードに変更された場合に、前記植付部の昇降速度を遅く、又は応答性を鈍く、又は遅くと鈍くの両方で制御してなる田植機と構成している。
これにより、枕地等における植付作業時において、植付部４の不要な昇降制御を解消して、圃場の凹凸を均して均平性を向上することが可能となる。
【００４３】
請求項５において、深水モード又は枕地モードにおける植付部の上昇速度を、標準モードにおける植付部の上昇速度よりも遅くなるように制御してなる田植機と構成している。
このような制御によって、浅植えとなる誤った設定の防止を図り、また圃場において凸となる箇所における植付部４の跳ね上がりを防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図。
【図２】図１に示す乗用田植機の側面図。
【図３】図１に示す乗用田植機の座席１３の周辺の構成を示す詳細図。
【図４】操向ハンドル１４近傍を乗用田植機の右側面から見た側面図。
【図５】操作部１１ａの詳細図。
【図６】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図７】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図８】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図９】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図１０】苗載台１６の詳細図。
【図１１】植付部４の昇降制御に関するブロック図。
【図１２】フロート角センサ信号周波数と制御ゲインとの関係を示したグラフ。
【図１３】フロート目標角度と感度ボリュームとの関係図、及びその他の関係図。
【図１４】ステップＳ３００の接地停止、昇降制御に関するフローチャート。
【符号の説明】
４
１１ａ、１１ｂ  操作部
１４  操向ハンドル
１６  苗載台
５０  操作スイッチ（操作ＳＷ）
５１、５２  マーカスイッチ（マーカＳＷ）
５３  植付部下降スイッチ（植付部下降ＳＷ）
５４  停止スイッチ（停止ＳＷ）
５５  植付部上昇スイッチ（植付部上昇ＳＷ）
６１  植付深さ設定スイッチ（植付深さ設定ＳＷ）
６２  圃場硬度設定スイッチ（圃場硬度設定ＳＷ）
６３  作業選択スイッチ（作業選択ＳＷ）
６４  苗継スイッチ（苗継ＳＷ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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