(57)【要約】【課題】電流センサを備えていなくても、電動モータの各相巻線または電動モータへの給電経路上における異常を確実に検出する。【解決手段】電流推定部３２は、電動モータＭの制御指令値Ｖｄ，Ｖｑから推定したモータ電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗおよび電動モータＭの回転角速度ωに基づいて、電動モータＭの各相端子と中性点端子との間に現れる各相電圧を演算により導出（推定）する。相電圧比較部４４は、その演算によって導出した相電圧導出値ＥＵ−Ｎ，ＥＶ−Ｎ，ＥＷ−Ｎと実際に検出された相電圧検出値ＶＵ−Ｎ，ＶＶ−Ｎ，ＶＷ−Ｎとの各偏差を求め、すべての偏差が偏差許容値未満であれば、電動モータＭの各相巻線Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗおよび電動モータＭへの給電経路上に異常は生じていないと判断し、いずれか１つの偏差でも偏差許容値以上であれば、電動モータＭの各相巻線Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗまたは電動モータＭへの給電経路上に異常が生じていると判断する。【選択図】        図１
2004312825.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータを駆動制御するためのモータ制御装置であって、
電動モータの各相端子と中性点との間に現れる各相電圧を演算により導出する相電圧導出手段と、
電動モータの各相端子と中性点との間に現れる各相電圧を検出する相電圧検出手段と、
上記相電圧導出手段によって導出される各相電圧導出値と上記相電圧検出手段によって検出される各相電圧検出値とを比較して、電動モータの各相巻線または電動モータへの給電経路上における異常を検出する異常検出手段と
を含むことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
上記異常検出手段は、
上記相電圧導出手段によって導出される各相電圧導出値と上記相電圧検出手段によって検出される各相電圧検出値との偏差を演算する偏差演算手段と、
この偏差演算手段によって演算された偏差と予め定める偏差許容値との大小を比較する偏差比較手段とを含み、
この偏差比較手段による比較の結果、上記偏差演算手段によって演算された偏差が上記偏差許容値よりも大きいと判定されたことに基づいて、電動モータの各相巻線または電動モータへの給電経路上に異常が発生していると判断するものであることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
上記モータ制御装置は、
電動モータの各相巻線に流れるモータ電流値を推定するモータ電流値推定手段と、
電動モータの回転角速度を検出する回転角速度検出手段とをさらに含み、
上記相電圧導出手段は、
上記モータ電流値推定手段によって推定されるモータ電流値に基づいて、電動モータの各相巻線に印加されている駆動電圧を演算する駆動電圧演算手段と、
上記回転角速度検出手段によって検出される回転角速度に基づいて、電動モータの各相巻線に誘起されている逆起電圧を演算する逆起電圧演算手段と、
上記駆動電圧演算手段によって演算された駆動電圧と上記逆起電圧演算手段によって演算された逆起電圧とを加算して、電動モータの各相端子と中性点との間に現れる各相電圧を導出する加算手段と
を含むものであることを特徴とする請求項１または２記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、たとえば、電動パワーステアリング装置などの駆動源として用いられる電動モータを駆動制御するためのモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
たとえば、電動パワーステアリング装置では、車両のステアリング機構に与えるべき操舵補助力の発生源として電動モータが用いられている。電動モータは、ステアリングホイールに加えられた操舵トルクに基づいて、電動パワーステアリング装置用の電子制御ユニット（ＥＣＵ）により制御されるようになっている。具体的には、操舵トルクを検出するトルクセンサの検出信号が電子制御ユニットに入力されるようになっており、電子制御ユニットは、そのトルクセンサから入力される検出信号に基づいて電動モータの目標電流値を定め、この目標電流値と電動モータに実際に流れている電流の値（モータ電流値）との偏差に基づいて、電動モータをフィードバック制御する。
【０００３】
モータ電流値は、たとえば、電動モータへの給電経路上に配置した電流センサによって検出することができる。しかし、電流センサは、ホール素子を用いた高価なものであるため、その高価な電流センサを電子制御ユニットに備えると、電子制御ユニットのコストがアップしてしまう。そこで、従来から、電流センサを用いずに、モータ回転角速度および電動モータの各相に対する電圧指令値に基づいて、電動モータに流れるモータ電流値を演算により推定する手法が種々提案されている（たとえば、特許文献１，２参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特許２９４８１４３号公報
【特許文献２】
特開２００１−２６８９８０号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、モータ回転角速度および各相電圧指令値に基づいて、モータ電流を演算により推定する手法を採用した構成では、電動モータの各相巻線または電動モータへの給電経路上における断線や短絡などの異常を検出することができない場合があった。すなわち、電流センサを備えた構成では、その電流センサが検出するモータ電流値と電動モータの目標電流値との偏差が一定値以上であれば、電動モータへの給電経路上に異常が発生していると判断できる。しかし、モータ電流を推定する手法を採用した構成では、たとえば、電動モータへの給電線に断線が生じている場合であっても、各相電圧指令値は電動モータの各相に駆動電圧が正常に印加されている場合と同じ値を示すため、そのような断線が発生しているにもかかわらず、推定されたモータ電流値と電動モータの目標電流値との偏差が一定値以上にならない場合があった。
【０００６】
そこで、この発明の目的は、電動モータに流れるモータ電流を検出するための電流センサを備えていなくても、電動モータの各相巻線または電動モータへの給電経路上における異常を検出することができるモータ制御装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
上記の目的を達成するための請求項１記載の発明は、電動モータ（Ｍ）を駆動制御するためのモータ制御装置（２，３）であって、電動モータの各相端子と中性点との間に現れる各相電圧を演算により導出する相電圧導出手段（４２）と、電動モータの各相端子と中性点との間に現れる各相電圧を検出する相電圧検出手段（２）と、上記相電圧導出手段によって導出される各相電圧導出値（ＥＵ−Ｎ，ＥＶ−Ｎ，ＥＷ−Ｎ）と上記相電圧検出手段によって検出される各相電圧検出値（値ＶＵ−Ｎ，ＶＶ−Ｎ，ＶＷ−Ｎ）とを比較して、電動モータの各相巻線（Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗ）または電動モータへの給電経路上における異常を検出する異常検出手段（４４）とを含むことを特徴とするモータ制御装置である。
【０００８】
なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。
上記の構成によれば、電動モータの各相端子と中性点端子との間に現れる各相電圧を演算により導出（推定）する一方で、各相電圧を実際に検出し、演算によって導出した相電圧導出値と実際に検出した相電圧検出値とを比較することにより、電動モータに流れるモータ電流を検出するための電流センサを備えていなくても、電動モータの各相巻線または電動モータへの給電経路上における異常を検出することができる。
【０００９】
上記異常検出手段は、請求項２記載のように、上記相電圧導出手段によって導出される各相電圧導出値と上記相電圧検出手段によって検出される各相電圧検出値との偏差を演算する偏差演算手段（３３ｄ，３３ｑ）と、この偏差演算手段によって演算された偏差と予め定める偏差許容値との大小を比較する偏差比較手段（４４）とを含み、この偏差比較手段による比較の結果、上記偏差演算手段によって演算された偏差が上記偏差許容値よりも大きいと判定されたことに基づいて、電動モータの各相巻線または電動モータへの給電経路上に異常が発生していると判断するものであってもよい。
【００１０】
また、請求項３記載のように、上記モータ制御装置が、電動モータの各相巻線に流れるモータ電流値を推定するモータ電流値推定手段（３２）と、電動モータの回転角速度（ω）を検出する回転角速度検出手段（Ｓ，４１）とをさらに含む場合、上記相電圧導出手段は、上記モータ電流値推定手段によって推定されるモータ電流値に基づいて、電動モータの各相巻線に印加されている駆動電圧を演算する駆動電圧演算手段（４２）と、上記回転角速度検出手段によって検出される回転角速度に基づいて、電動モータの各相巻線に誘起されている逆起電圧を演算する逆起電圧演算手段（４２）と、上記駆動電圧演算手段によって演算された駆動電圧と上記逆起電圧演算手段によって演算された逆起電圧とを加算して、電動モータの各相端子と中性点との間に現れる各相電圧を導出する加算手段（４２）とを含むものであってもよい。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。このモータ制御装置が制御対象とする電動モータＭは、たとえば、３相ブラシレスモータであり、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相にそれぞれ対応した巻線Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗを有するステータと、これらの巻線（電機子巻線）Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗからの反発磁界を受ける永久磁石が固定されたロータとを備えている。３つの巻線Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗは、Ｙ結線（星形結線）されており、各巻線Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗの端点からはそれぞれＵ相端子、Ｖ相端子およびＷ相端子が引き出され、中性点からは中性点端子が引き出されている。また、電動モータＭには、ロータに関連して、そのロータの回転角θを検出する回転角センサＳが付設されている。
【００１２】
このモータ制御装置は、電動モータＭに駆動電流を供給する駆動回路１と、電動モータＭの各相端子と中性点端子との間にそれぞれ現れる相電圧ＶＵ−Ｎ，ＶＶ−Ｎ，ＶＷ−Ｎ（中性点端子に対する各相端子の電位）を検出する相電圧検出回路２と、駆動回路１から電動モータＭへの駆動電流の供給を制御する制御部３とを含む。
駆動回路１は、２個のスイッチング素子（たとえば、パワーＭＯＳＦＥＴ）の直列回路が３つ並列に接続され、この並列回路が直流電源とアースとの間に直列に接続された３相インバータ回路の構成を有している。各直列回路は、電動モータＭのＵ相、Ｖ相またはＷ相に一対一に対応づけられて、２つのスイッチング素子の接続点でそれぞれ対応する相端子に接続されている。
【００１３】
相電圧検出回路２は、電動モータＭの各相端子と中性点端子との電位差に応じた信号をそれぞれ出力する差動増幅回路２１ｕ，２１ｖ，２１ｗと、これらの差動増幅回路２１ｕ，２１ｖ，２１ｗの出力信号からそれぞれノイズ成分を除去するためのローパスフィルタ（ＬＰＦ）２２ｕ，２２ｖ，２２ｗとを備えている。ローパスフィルタ２２ｕ，２２ｖ，２２ｗを通過した信号は、それぞれ相電圧値ＶＵ−Ｎ，ＶＶ−Ｎ，ＶＷ−Ｎの検出信号として制御部３に与えられるようになっている。
【００１４】
制御部３は、マイクロコンピュータを含む構成であって、このマイクロコンピュータが実行するプログラム処理により、ｄ−ｑ座標系における電動モータＭの目標電流値ｉｄａ，ｉｑａを設定する目標電流設定部３１、ｄ−ｑ座標系におけるモータ電流値（電動モータＭに流れている電流値）ｉｄ，ｉｑおよび３相交流座標系におけるモータ電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを推定する電流推定部３２、目標電流設定部３１が設定したｄ軸目標電流値ｉｄａと電流推定部３２が推定したｄ軸モータ電流値ｉｄとの偏差を演算するｄ軸偏差演算部３３ｄ、目標電流設定部３１が設定したｑ軸目標電流値ｉｑａと電流推定部３２が推定したｑ軸モータ電流値ｉｑとの偏差を演算するｑ軸偏差演算部３３ｑ、偏差演算部３３ｄ，３３ｑが演算した偏差に基づいて所定の制御演算を行い、ｄ−ｑ座標系における電動モータＭの制御指令値（電圧指令値）Ｖｄ，Ｖｑを設定する制御演算部３４、この制御演算部３４が設定したｄ−ｑ座標系における制御指令値Ｖｄ，Ｖｑを３相交流座標系における制御指令値に変換するｄｑ／３相変換部３５、３相交流座標系における制御指令値に基づいて、駆動回路１に与えるべき駆動信号を生成する駆動信号生成部３６、回転角センサＳが検出する回転角θを時間微分して、電動モータＭの回転角速度ωを導出する角速度導出部４１、電流推定部３２が推定した３相交流座標系におけるモータ電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗと角速度導出部４１が導出した電動モータＭの回転角速度ωとに基づいて、電動モータＭの各相端子と中性点端子との間に現れる相電圧を演算により導出する相電圧導出部４２（駆動電圧演算手段、逆起電圧演算手段、加算手段）、ローパスフィルタ２２ｕ，２２ｖ，２２ｗをそれぞれ通過して入力される差動増幅回路２１ｕ，２１ｖ，２１ｗの出力信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換部４３、ならびに、相電圧導出部４２が導出した相電圧導出値ＥＵ−Ｎ，ＥＶ−Ｎ，ＥＷ−ＮとＡ／Ｄ変換部４３によるＡ／Ｄ変換で得られた相電圧検出値ＶＵ−Ｎ，ＶＶ−Ｎ，ＶＷ−Ｎとをそれぞれ比較して、電動モータＭの各相巻線Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗまたは電動モータＭへの給電経路上で断線や短絡などの異常が生じていないかどうかを判定する相電圧比較部４４（異常検出手段）の各機能を実現する。
【００１５】
このモータ制御装置が電動パワーステアリング装置に備えられた電動モータ（操舵補助力の発生源としての電動モータ）を制御するために用いられる場合、制御部３に含まれるマイクロコンピュータは、電子制御ユニット（ＥＣＵ）に備えられているマイクロコンピュータであってもよく、また、目標電流設定部３１は、ステアリングホイールに加えられた操舵トルクおよびその電動パワーステアリング装置が搭載された車両の走行速度（車速）に基づいて、電動モータＭの目標電流値ｉｄａ，ｉｑａを設定するものであってもよい。
【００１６】
電流推定部３２には、制御演算部３４が設定した電動モータＭの制御指令値Ｖｄ，Ｖｑと、回転角センサＳが検出するロータの回転角θとが入力されるようになっている。
ｄ−ｑ座標系で表す３相ブラシレスモータの回路方程式は、下記式（１）で表されることが知られている。
【００１７】
【数１】
2004312825.tif 000003
【００１８】
この式（１）を変形すると、下記式（２）を得ることができる。
【００１９】
【数２】
2004312825.tif 000004
【００２０】
さらに、上記式（２）を展開して整理すると、下記式（３），（４）を得ることができる。
【００２１】
【数３】
2004312825.tif 000005
【００２２】
電流推定部３２は、制御演算部３４が設定した電動モータＭの制御指令値Ｖｄ，Ｖｑを上記式（３），（４）にそれぞれ代入し、ｄ−ｑ座標系におけるモータ電流値ｉｄ，ｉｑについての連立微分方程式を解くことにより、ｄ−ｑ座標系におけるモータ電流値ｉｄ，ｉｑを求める。
また、ｄ−ｑ座標系から３相交流座標系に座標変換するための変換行列［ｃ］は、下記式（５）で表されるから、ｄ−ｑ座標系におけるモータ電流値ｉｄ，ｉｑと３相交流座標系におけるモータ電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗとは、下記式（６）の関係を満たす。
【００２３】
【数４】
2004312825.tif 000006
【００２４】
この式（６）の関係に基づいて、電流推定部３２は、３相交流座標系におけるＵ相モータ電流値ｉｕおよびＶ相モータ電流値ｉｖを求める。そして、その求めたＵ相モータ電流値ｉｕおよびＶ相モータ電流値ｉｖを零から減算することによってＷ相モータ電流値ｉｗを求める。つまり、電流推定部３２は、下記式（７），（８），（９）に従って、３相交流座標系におけるモータ電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを推定する。
【００２５】
【数５】
2004312825.tif 000007
【００２６】
ここで、上記式（９）に従ってＷ相モータ電流値ｉｗを推定するのは、マイクロコンピュータへの負担を避けるためであり、マイクロコンピュータの演算処理能力が十分に大きい場合には、上記式（６）の関係に基づいて、下記式（１０）に従ってＷ相モータ電流値ｉｗを推定してもよい。
【００２７】
【数６】
2004312825.tif 000008
【００２８】
電流推定部３２が推定したｄ−ｑ座標系におけるモータ電流値ｉｄ，ｉｑは、それぞれ偏差演算部３３ｄ，３３ｑに入力されるようになっている。また、偏差演算部３３ｄ，３３ｑには、目標電流設定部３１が設定したｄ−ｑ座標系における目標電流値ｉｄａ，ｉｑａがそれぞれ入力されている。これにより、ｄ軸偏差演算部３３ｄは、ｄ軸目標電流値ｉｄａとｄ軸モータ電流値ｉｄとの偏差（ｉｄａ−ｉｄ）を演算して出力し、ｑ軸偏差演算部３３ｑは、ｑ軸目標電流値ｉｑａとｑ軸モータ電流値ｉｑの偏差（ｉｑａ−ｉｑ）を演算して出力する。
【００２９】
制御演算部３４は、ｄ軸偏差演算部３３ｄが出力する偏差（ｉｄａ−ｉｄ）およびｑ軸偏差演算部３３ｑが出力する偏差（ｉｑａ−ｉｑ）に基づいて、たとえば、ＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ−Ｉｎｔｅｇｒａｌ：比例積分）演算を行うことにより、ｄ−ｑ座標系における電動モータＭの制御指令値Ｖｄ，Ｖｑを設定する。この制御演算部３４で行われる制御演算は、ＰＩ演算に限らず、ＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ−Ｉｎｔｅｇｒａｌ−Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ：比例積分微分）演算などの他の制御演算であってもよい。
【００３０】
ｄｑ／３相変換部３５には、制御演算部３４が設定した制御指令値Ｖｄ，Ｖｑと、回転角センサＳが検出するロータの回転角θとが入力されている。ｄｑ／３相変換部３５は、回転角θに基づいて、上記式（５）に示す変換行列［ｃ］を用いたｄｑ／３相座標変換演算を行うことにより、制御演算部３４が設定した制御指令値Ｖｄ，Ｖｑを３相交流座標系における制御指令値（Ｕ相制御指令値、Ｖ相制御指令値およびＷ相制御指令値）に変換し、その３相交流座標系における制御指令値を駆動信号生成部３６に向けて出力する。
【００３１】
駆動信号生成部３６は、ｄｑ／３相変換部３５から与えられる３相交流座標系における制御指令値に基づいて、電動モータＭの各相ごとにＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）デューティを設定する。そして、駆動回路１の各直列回路の一方のスイッチング素子に対して、電気角で１８０度（または１２０度）に相当する期間ずつ順にオン信号を与える一方で、そのＵ相、Ｖ相およびＷ相に対応づけられた各直列回路の他方のスイッチング素子に対しては、各相に対応するＰＷＭデューティのパルス駆動信号を与える。これにより、ＰＷＭデューティに応じた駆動電圧が電動モータＭの各相巻線Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗに印加され、目標電流設定部３１によって設定された目標電流値ｉｄａ，ｉｑａに応じたトルクが電動モータＭから出力される。
【００３２】
一方、電流推定部３２が推定した３相交流座標系におけるモータ電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗは、相電圧導出部４２に入力されるようになっている。相電圧導出部４２にはさらに、角速度導出部４１が導出する電動モータＭの回転角速度ωが入力されており、相電圧導出部４２は、モータ電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗおよび回転角速度ωに基づいて、相電圧導出値ＥＵ−Ｎ，ＥＶ−Ｎ，ＥＷ−Ｎをそれぞれ下記式（１１），（１２），（１３）に従って求める。
【００３３】
ＥＵ−Ｎ＝（ｓＬ＋Ｒ）・ｉｕ＋ω・Ｋｅｕ      ・・・・・・（１１）
ＥＶ−Ｎ＝（ｓＬ＋Ｒ）・ｉｖ＋ω・Ｋｅｖ      ・・・・・・（１２）
ＥＷ−Ｎ＝（ｓＬ＋Ｒ）・ｉｗ＋ω・Ｋｅｗ      ・・・・・・（１３）
ただし、ｓ：ラプラス演算子
Ｋｅｕ：Ｕ相逆起電圧定数
Ｋｅｖ：Ｖ相逆起電圧定数
Ｋｅｗ：Ｗ相逆起電圧定数
電動モータＭの各相端子と中性点端子との各間には、相電圧ＶＵ−Ｎ，ＶＶ−Ｎ，ＶＷ−Ｎとして、電動モータＭの各相巻線Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗに印加される駆動電圧と各相巻線Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗに誘起される逆電圧とが重畳された電圧が現れる。Ｌ−Ｒ回路に印加される電圧を入力とし、このときＬ−Ｒ回路に流れる電流を出力としたときの入出力間の伝達関数Ｇ（ｓ）は、Ｇ（ｓ）＝１／（ｓＬ＋Ｒ）であるから、各相巻線Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗに印加される駆動電圧は、各相巻線Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗに流れるモータ電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗに伝達関数Ｇ（ｓ）の逆数を乗じることによって求めることができる。また、各相巻線Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗに誘起される逆起電圧は、電動モータＭの回転角速度ωに各相の逆起電圧定数Ｋｅｕ，Ｋｅｖ，Ｋｅｗを乗じることによって求めることができる。したがって、電動モータＭの各相端子と中性点端子との間に現れる相電圧は、上記式（１１），（１２），（１３）に従って、演算により導出することができる。
【００３４】
相電圧導出部４２によって求められた相電圧導出値ＥＵ−Ｎ，ＥＶ−Ｎ，ＥＷ−Ｎは、相電圧比較部４４（偏差比較手段）に与えられるようになっている。また、相電圧比較部４４には、Ａ／Ｄ変換部４３から出力される相電圧検出値ＶＵ−Ｎ，ＶＶ−Ｎ，ＶＷ−Ｎが与えられている。相電圧比較部４４は、相電圧導出値ＥＵ−Ｎ，ＥＶ−Ｎ，ＥＷ−Ｎと相電圧検出値ＶＵ−Ｎ，ＶＶ−Ｎ，ＶＷ−Ｎとの各偏差を求め、その求めた各偏差が予め定める偏差許容値未満であるか否かを調べる。電動モータＭの各相巻線Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗおよび電動モータＭへの給電経路上に断線や短絡などの異常が生じていなければ、相電圧導出値ＥＵ−Ｎ，ＥＶ−Ｎ，ＥＷ−Ｎと相電圧検出値ＶＵ−Ｎ，ＶＶ−Ｎ，ＶＷ−Ｎとはほとんど同じ値を示すのに対し、電動モータＭの各相巻線Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗまたは電動モータＭへの給電経路上に何らかの異常が生じていれば、相電圧導出値ＥＵ−Ｎ，ＥＶ−Ｎ，ＥＷ−Ｎと相電圧検出値ＶＵ−Ｎ，ＶＶ−Ｎ，ＶＷ−Ｎとに大きな偏差が生じる。そこで、相電圧導出部４２は、すべての偏差が偏差許容値未満であれば、電動モータＭの各相巻線Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗおよび電動モータＭへの給電経路上に異常は生じていないと判断し、いずれか１つの偏差でも偏差許容値以上であれば、電動モータＭの各相巻線Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗまたは電動モータＭへの給電経路上に異常が生じていると判断する。
【００３５】
このように、電動モータＭの制御指令値Ｖｄ，Ｖｑから推定したモータ電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗおよび電動モータＭの回転角速度ωに基づいて、電動モータＭの各相端子と中性点端子との間に現れる各相電圧を演算により導出（推定）する一方で、各相電圧を実際に検出し、演算によって導出した各相電圧導出値ＥＵ−Ｎ，ＥＶ−Ｎ，ＥＷ−Ｎと実際に検出した各相電圧検出値ＶＵ−Ｎ，ＶＶ−Ｎ，ＶＷ−Ｎとを比較することにより、電動モータＭに流れるモータ電流を検出するための電流センサを備えていなくても、電動モータＭの各相巻線Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗまたは電動モータＭへの給電経路上における異常を良好に確実に検出することができる。
【００３６】
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明は他の形態で実施することもできる。たとえば、上記の実施形態に係る構成では、モータ電流を検出するための電流センサは設けられていないが、駆動回路１と電動モータＭの各相端子とを接続する給電線上に電流センサを設けてもよい。この電流センサを設ける場合、電流推定部３２は不要であり、電流センサによって検出されるモータ電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗが相電圧導出部４２に与えられ、また、そのモータ電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを３相／ｄｑ変換することにより、ｄ軸モータ電流値ｉｄおよびＱ軸モータ電流値ｉｑが求められるとよい。
【００３７】
電流センサが設けられていれば、モータ電流値ｉｄ，ｉｑと電動モータＭの目標電流値ｉｄａ，ｉｑａとをそれぞれ比較することにより、電動モータＭの各相巻線Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗまたは電動モータＭへの給電経路上における異常を検出できるが、相電圧比較部４４をさらに備えていることにより、電流センサが故障した場合にも、電動モータＭの各相巻線Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗまたは電動モータへの給電経路上における異常を確実に検出することができる。また、モータ電流値ｉｄ，ｉｑと目標電流値ｉｄａ，ｉｑａとがそれぞれほぼ一致しているにもかかわらず、相電圧比較部４４によって電動モータＭの各相巻線Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗまたは電動モータへの給電経路上における異常が検出された場合には、電流センサが故障していると判断することにより、電流センサの故障も検出することができる。
【００３８】
また、上記の実施形態では、中性点端子を有する３相モータを制御対象としているが、中性点端子を有していない３相モータを制御対象とする場合であっても、その３相モータの各相巻線または３相モータへの給電経路上における異常を検出することができる。この場合、図２に示すように、電動モータＭ（３相モータ）の各相端子に接続された給電線に対して、電機子巻線抵抗Ｒと同じ抵抗値ｒを有する直流抵抗２３ｕ，２３ｖ，２３ｗを介して接続された点を仮想中性点として、この仮想中性点と電動モータＭの各相端子との電位差が差動増幅回路２１ｕ，２１ｖ，２１ｗで検出されるようにすればよい。
【００３９】
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】中性点端子を有していない３相モータを制御対象とする場合の構成の変更点を示す回路図である。
【符号の説明】
１      駆動回路
２      相電圧検出回路（相電圧検出手段）
３      制御部
３１    目標電流設定部
３２    電流推定部（モータ電流値推定手段）
３４    制御演算部
４１    角速度導出部（回転角速度検出手段）
４２    相電圧導出部（相電圧導出手段、駆動電圧演算手段、逆起電圧演算手段、加算手段）
４４    相電圧比較部（異常検出手段、偏差比較手段）
Ｍ      電動モータ
Ｓ      回転角センサ（回転角速度検出手段）
Ｗｕ，Ｗｖ，Ｗｗ  巻線
【図１】
2004312825.tif 000009
【図２】
2004312825.tif 000010