(57)【要約】【課題】作業機械のエンジン制御システムにおいて、エンジンメーカ以外の第三者が製品に最も適応したエンジン出力トルク特性を自力で得ることができ、コストを低減することができかつ納期を短縮することができるようにする。【解決手段】電子ガバナ２と燃料噴射装置コントローラ３は、エンジン負荷の増減に係わらずエンジン１の回転数が目標回転数に維持されるようアイソクロナス制御を実施するものであり、エンジンコントローラ５の回転数補正値演算部５ｂにおいて、ポンプ吐出圧力及びレバー操作量に応じたエンジン回転数減少値ΔＮが演算され、エンジンコントローラ５の基準目標回転数演算部５ａにてエンジンコントロールダイヤル２７の操作量に応じて計算された基準目標回転数ＮＲからそのΔＮを減算し、アイソクロナス制御の目標回転数ＮＴを算出する。【選択図】  図４
2004169589.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディーゼルエンジンと、
このディーゼルエンジンに備えられ、エンジン回転数が目標回転数に維持されるよう燃料噴射量を調整しアイソクロナス制御を行う燃料噴射制御装置と、
前記ディーゼルエンジンにより駆動される油圧ポンプ及びこの油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動する油圧アクチュエータを有する油圧駆動装置とを備える作業機械のエンジン制御システムにおいて、
前記油圧駆動装置のエンジン負荷に係わる少なくとも１つの状態量を検出する検出手段と、
前記状態量に応じて前記アイソクロナス制御の目標回転数を補正する目標回転数補正手段とを備えることを特徴とする作業機械のエンジン制御システム。
【請求項２】
請求項１記載の作業機械のエンジン制御システムにおいて、前記目標回転数補正手段は、前記状態量が増大するに従い前記アイソクロナス制御の目標回転数が増大するよう補正することを特徴とする作業機械のエンジン制御システム。
【請求項３】
請求項１記載の作業機械のエンジン制御システムにおいて、前記目標回転数補正手段は、前記状態量が減少するに従い前記アイソクロナス制御の目標回転数が増大するよう補正することを特徴とする作業機械のエンジン制御システム。
【請求項４】
請求項１記載の作業機械のエンジン制御システムにおいて、
前記アイソクロナス制御の基準目標回転数を指令する入力手段と、この入力手段の指令に応じて前記基準目標回転数を設定する手段とを更に備え、
前記目標回転数補正手段は、前記状態量に基づいて回転数補正値を演算し、前記基準目標回転数をその回転数補正値で補正して前記アイソクロナス制御の目標回転数を求める演算手段を有することを特徴とする作業機械のエンジン制御システム。
【請求項５】
請求項４記載の作業機械のエンジン制御システムにおいて、前記演算手段は、前記回転数補正値として回転数減少値又は回転数増加値を演算し、この回転数減少値又は回転数増加値を前記基準目標回転数に減算又は加算することにより前記アイソクロナス制御の目標回転数を求めることを特徴とする作業機械のエンジン制御システム。
【請求項６】
請求項４記載の作業機械のエンジン制御システムにおいて、前記演算手段は、前記回転数補正値として回転数補正係数を演算し、この回転数補正係数を前記基準目標回転数に乗じることにより前記アイソクロナス制御の目標回転数を求めることを特徴とする作業機械のエンジン制御システム。
【請求項７】
請求項１記載の作業機械のエンジン制御システムにおいて、前記検出手段は複数の状態量を検出する手段であり、前記目標回転数補正手段は、前記複数の状態量に基づいて複数の回転数補正値を演算し、これら複数の回転数補正値の１つを選択し、この選択した回転数補正値により前記アイソクロナス制御の目標回転数を補正することを特徴とする作業機械のエンジン制御システム。
【請求項８】
請求項１記載の作業機械のエンジン制御システムにおいて、前記検出手段は、前記状態量として、前記油圧ポンプの吐出圧、前記油圧アクチュエータの要求流量、前記油圧アクチュエータの負荷圧の少なくとも１つを検出することを特徴とする作業機械のエンジン制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は油圧ショベル等の作業機械のエンジン制御装置に係わり、特にディーゼルエンジンにより油圧ポンプを回転駆動し、その吐出油により油圧アクチュエータを駆動し、必要な作業を行う作業機械のエンジン制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
油圧ショベル等の建設機械やその他の作業機械は一般的に原動機としてディーゼルエンジンを備え、このエンジンにより油圧ポンプを回転駆動し、その吐出油により油圧アクチュエータを駆動し、必要な作業を行っている。ディーゼルエンジンには燃料噴射装置が備えられ、この燃料噴射装置により燃料噴射量を制御し、エンジン回転数と出力トルクを制御する。このディーゼルエンジンの出力トルク特性は、燃料噴射装置による燃料噴射量の調整が１００％以下の出力領域であるレギュレーション領域と燃料噴射量の調整が１００％となる出力領域である全負荷領域の特性に分けられる。
【０００３】
燃料噴射装置にはメカニカルガバナと呼ばれる機械制御方式と電子制御方式とがある。
【０００４】
メカニカルガバナ（機械制御方式の燃料噴射装置）は、フライホイールとバネのつり合いによって燃料噴射量を調整するため、エンジンの出力トルク特性をエンジン回転数−エンジン出力トルク図（エンジンの出力トルク特性図）で表した場合、レギュレーション領域の特性は、フライホイールの慣性の影響で右下がりに傾斜した一定勾配の直線となる。この特性はドループ特性と呼ばれ、エンジン負荷が増大するに従ってエンジン回転数が減少するよう燃料噴射量が制御される。
【０００５】
電子制御方式の燃料噴射装置はコンピュータにより燃料噴射装置を制御するものである。この電子制御方式では、コンピュータのＲＯＭに記憶される制御マップを変えることによりレギュレーション領域の特性を自由に設定することができる。
【０００６】
電子制御方式の燃料噴射装置においては、従来、一般的には、メカニカルガバナを備えたエンジンと同様な出力特性が得られるよう、レギュレーション領域はドループ特性となるように設定されている。
【０００７】
これに対し、最近では、出力トルク特性のレギュレーション領域をドループ特性以外の特性、例えばアイソクロナス特性、逆ドループ特性や、ドループ特性とアイソクロナス特性と逆ドループ特性を適宜組み合わせた特性に設定することが提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。アイソクロナス特性とは、エンジン回転数−エンジン出力トルク図（エンジンの出力トルク特性図）において勾配がゼロとなる垂直な直線で表される特性であり、エンジン負荷に係わらずエンジン回転数が目標回転数に維持されるよう燃料噴射量が制御される。この制御はアイソクロナス制御と呼ばれる。逆ドループ特性とは、エンジン出力トルク特性図において左下がりに傾斜した一定勾配の直線で表される特性であり、エンジン負荷が増大するに従ってエンジン回転数が増大するよう燃料噴射量が制御される。
【０００８】
【特許文献１】
特開平１０−８９１１１号公報
【特許文献２】
特開平１０−１５９５９９号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように従来の電子制御方式の燃料噴射装置では、エンジン出力トルク特性におけるレギュレーション領域の特性として、ドループ特性だけでなく、アイソクロナス特性や逆ドループ特性、或いはそれらの組み合わせなど、種々の特性を設定することが考えられている。
【００１０】
しかし、従来のレギュレーション領域の特性の設定は燃料噴射装置に備えられるコンピュータのＲＯＭに記憶される制御マップを変えることにより行うものであり、このようにレギュレーション領域の特性を変え、新たにエンジンの出力特性を決定するためには、エンジンベンチテストを行って、希望した通りの出力特性が実現されているかどうかを確認する必要がある。エンジンベンチテストとは、実験室の中でエンジンの性能に関するデータを採集することであるが、ベンチテストを行うためには専用の測定器などの設備が必要である。このため、ベンチテストの設備を持たない、外部から購入したエンジンを製品である作業機械のシステムに組み込んで販売するエンジンメーカ以外の第三者（例えば建設機械のメーカ）が、エンジンメーカの用意していないエンジンの出力特性を必要とした場合は、出力特性の変更を自力で行うことは困難であり、必要な出力トルク特性を持つエンジンをエンジンメーカに新たに作成してもらわざるを得ない。しかし、そのためにはエンジンメーカに費用を支払うことになるため、コストの上昇につながる。また、ベンチテストには時間がかかり、製品納期の遅れにつながる。
【００１１】
本発明の目的は、エンジンメーカ以外の第三者が製品に最も適応したエンジン出力トルク特性を自力で得ることができ、コストを低減することができかつ納期を短縮することができる作業機械のエンジン制御システムを提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、ディーゼルエンジンと、このディーゼルエンジンに備えられ、エンジン回転数が目標回転数に維持されるよう燃料噴射量を調整しアイソクロナス制御を行う燃料噴射制御装置と、前記ディーゼルエンジンにより駆動される油圧ポンプ及びこの油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動する油圧アクチュエータを有する油圧駆動装置とを備える作業機械のエンジン制御システムにおいて、前記油圧駆動装置のエンジン負荷に係わる少なくとも１つの状態量を検出する検出手段と、前記状態量に応じて前記アイソクロナス制御の目標回転数を補正する目標回転数補正手段とを備えるこものとする。
【００１３】
このように油圧駆動装置のエンジン負荷に係わる少なくとも１つの状態量を検出し、その状態量に応じてアイソクロナス制御の目標回転数を変えることにより、エンジンメーカ以外の第三者がエンジンメーカからアイソクロナス制御を行うことのできるエンジンを購入することで、ベンチテストのための機材をそろえる必要もなく、エンジンメーカに費用を払ったりエンジンメーカからの納品を待つことなく、アイソクロナス制御の特性を利用して製品に最も適応したエンジン出力トルク特性を自力で得ることができ、製品コストの低減と納期の短縮を図ることができる。
【００１４】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記目標回転数補正手段は、前記状態量が増大するに従い前記アイソクロナス制御の目標回転数が増大するよう補正する。
【００１５】
これによりエンジン出力トルク特性のレギュレーション領域の特性は、エンジン負荷が増大するに従ってエンジン回転数が増大する特性（逆ドループ特性）となり、高出力が必要な場合は目標回転数が上昇し、逆にアイドリング時など出力を必要としないときは目標回転数が低下し、低出力時の燃費、騒音を削減することができる。
【００１６】
（３）上記（１）において、前記目標回転数補正手段は、前記状態量が減少するに従い前記アイソクロナス制御の目標回転数が増大するよう補正してもよい。
【００１７】
これによりエンジン出力トルク特性のレギュレーション領域の特性は、エンジン負荷が減少するに従ってエンジン回転数が増大する特性（ドループ特性）となり、従来のメカニカルガバナを備えたエンジンと同等のエンジン出力トルク特性を得ることができる。
【００１８】
（４）また、上記（１）において、好ましくは、エンジン制御システムは、前記アイソクロナス制御の基準目標回転数を指令する入力手段と、この入力手段の指令に応じて前記基準目標回転数を設定する手段とを更に備え、前記目標回転数補正手段は、前記状態量に基づいて回転数補正値を演算し、前記基準目標回転数をその回転数補正値で補正して前記アイソクロナス制御の目標回転数を求める演算手段とを有する。
【００１９】
これのように入力手段によりアイソクロナス制御の基準目標回転数を指令することにより、あらゆる回転数領域において所望のエンジン出力トルク特性を得ることができる。
【００２０】
（５）上記（４）において、好ましくは、前記演算手段は、前記回転数補正値として回転数減少値又は回転数増加値を演算し、この回転数減少値又は回転数増加値を前記基準目標回転数に減算又は加算することにより前記アイソクロナス制御の目標回転数を求める。
【００２１】
これにより簡単な演算でアイソクロナス制御の目標回転数を補正することができ、処理速度が速くなりかつコスト面でも有利となる。
【００２２】
（６）上記（４）において、前記演算手段は、前記回転数補正値として回転数補正係数を演算し、この回転数補正係数を前記基準目標回転数に乗じることにより前記アイソクロナス制御の目標回転数を求めるてもよい。
【００２３】
これによっても比較的簡単な演算でアイソクロナス制御の目標回転数を補正することができ
（７）また、上記（１）において、好ましくは、前記検出手段は複数の状態量を検出する手段であり、前記目標回転数補正手段は、前記複数の状態量に基づいて複数の回転数補正値を演算し、これら複数の回転数補正値の１つを選択し、この選択した回転数補正値により前記アイソクロナス制御の目標回転数を補正する。
【００２４】
これによりエンジン負荷が増えたときは最も大きくエンジン負荷に影響を与える状態量から計算した回転数補正値によりアイソクロナス制御の目標回転数を補正することができ、必要とされるエンジン回転数よりも低く目標回転数を設定することが防止され、力不足のない制御が可能となる。
【００２５】
（８）更に、上記（１）において、好ましくは、前記検出手段は、前記状態量として、前記油圧ポンプの吐出圧、前記油圧アクチュエータの要求流量、前記油圧アクチュエータの負荷圧の少なくとも１つを検出する。
【００２６】
油圧ポンプの入力トルクはポンプ吐出圧とポンプ吐出流量の積で表され、ポンプ吐出流量は、通常、ポジティブ制御或いはネガコン制御によって油圧アクチュエータの要求流量に応じた値となるよう制御される。また、油圧ポンプの吐出圧は油圧アクチュエータの負荷圧に依存して増減する。よって、前記油圧ポンプの吐出圧、前記油圧アクチュエータの要求流量、前記油圧アクチュエータの負荷圧の少なくとも１つを検出することによりエンジン負荷を間接的に検出することができる。また、油圧ポンプの吐出圧と油圧アクチュエータの要求流量を個別に検出してアイソクロナス制御の目標回転数を補正することにより、オペレータの要求する操作フィーリングに近い制御が行える。更に、油圧アクチュエータの負荷圧を検出することにより、特定のアクチュエータの動作を優先した制御が可能となり、操作フィーリングを向上することができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
【００２８】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係わるエンジン制御システムを搭載した作業機械の油圧駆動装置をそのエンジン制御システムとともに示す図である。
【００２９】
図１において、本実施の形態に係わるエンジン制御システムは、例えば油圧ショベルに備えられるもので、ディーゼルエンジン（以下、単にエンジンという）１と、このエンジン１の燃料噴射制御装置を構成する電子ガバナ２及び燃料噴射装置コントローラ３と、エンジン１の実回転数を検出し実回転数信号ＮＥを出力する回転数検出器４と、エンジン１の目標回転数を演算し目標回転数信号ＮＴを出力するエンジンコントローラ５とを備えている。
【００３０】
実回転数信号ＮＥと目標回転数信号ＮＴは燃料噴射装置コントローラ３に入力され、燃料噴射装置コントローラ３はこれらの信号に基づき    目標燃料噴射量を演算し、電子ガバナ２の燃料噴射量を制御する。電子ガバナ２と燃料噴射装置コントローラ３は、エンジン１のエンジン出力トルク特性のレギュレーション領域をアイソクロナス特性に制御するもの、つまりレギュレーション領域においてエンジン負荷の増減に係わらずエンジン１の回転数（以下、単にエンジン回転数という）が目標回転数に維持されるようアイソクロナス制御を実施するものであり、この種の燃料噴射制御装置は、例えば、特開平１０−１５９５９９号公報より公知である。
【００３１】
また、本実施の形態に係わるエンジン制御システムを搭載した作業機械は、図１に示すように、エンジン１により駆動される油圧ポンプ１１と、この油圧ポンプ１１から吐出される圧油によって駆動する油圧シリンダ１３、油圧モータ１４、油圧シリンダ１５，１６等の複数の油圧アクチュエータと、これらの油圧アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する方向制御弁１７〜２０と、メインリリーフ弁２１と、方向制御弁１７〜２０を切り換え操作するためのパイロット圧力を発生する操作レバー装置２３，…（１つのみ図示）とを備え、本実施の形態に係わるエンジン制御システムは、油圧ポンプ１１の吐出圧力を検出し吐出圧信号Ｐを出力する圧力検出器２４と、操作レバー装置２３，…からのパイロット圧力を入力し、そのうちの最も高いパイロット圧力を選択し出力するシャトル弁の組み合わせからなる信号制御弁２５と、信号制御弁２５から出力されたパイロット圧力を検出しパイロット圧信号Ｄを出力する圧力検出器２６と、オペレータにより操作され、ダイヤル操作量信号Ｒを出力しアイソクロナス制御の基準目標回転数を指令するエンジンコントロールダイヤル２７とを備えている。
【００３２】
油圧ポンプ１１は例えば斜板式の可変容量型であり、その押しのけ容積（斜板の傾転角）を制御するレギュレータ２８を備えている。レギュレータ２８は、公知の入力トルク制限制御機能（馬力制御）と流量制御機能とを有している。入力トルク制限制御機能とはポンプ吐出圧とポンプ傾転（押しのけ容積）との積が設定値を超えないようポンプ吐出圧が上昇するとポンプ傾転を減らす制御であり、ポンプ傾転をポンプ吐出流量に置き換えたものが馬力制御である。流量制御機能とは、油圧アクチュエータ１３〜１６の要求流量に応じたポンプ吐出流量となるようポンプ傾転を増減する制御であり、油圧アクチュエータ１３〜１６の要求流量は例えば操作レバー装置２３，…の発生するパイロット圧（レバー操作量）でみることができる。なお、それらの制御の詳細は省略する。
【００３３】
ダイヤル操作量信号Ｒ、ポンプ吐出圧信号Ｐ、パイロット圧信号Ｄはエンジンコントローラ５に入力され、エンジンコントローラ５はこれらの信号に基づき目標回転数を演算し、目標回転数信号ＮＴを燃料噴射装置コントローラ３に出力する。
【００３４】
図２に本実施の形態に係わるエンジン制御システムが搭載される油圧ショベルの外観を示す。
【００３５】
油圧ショベルは、下部走行体１０２、上部旋回体１０３、フロント作業機１０４を有し、上部旋回体１０３は下部走行体１０２の上部に旋回可能に搭載され、フロント作業機１０４は上部旋回体１０３の前部に上下動可能に取り付けられている。上部旋回体１０３にはエンジンルーム１０５、運転室１０６が備えられている。フロント作業機１０４はブーム１０８、アーム１０９、バケット１１０を有する多関節構造である。下部走行体１０２、上部旋回体１０３、フロント作業機１０４は、それぞれアクチュエータとして左右の走行モータ１１１（一方のみ図示）、旋回モータ１１２、ブームシリンダ１１３、アームシリンダ１１４、バケットシリンダ１１５を有し、下部走行体１０２は左右の走行モータ１１１の回転により走行し、上部旋回体１０３は旋回モータ１１２の回転により旋回し、フロント作業機１０４のブーム１０８はブームシリンダ１１３の伸縮により上下方向に回動し、アームシリンダ１０９はアームシリンダ１１４の伸縮により上下、前後方向に回動し、バケット１１０はバケットシリンダ１１５の伸縮により上下、前後方向に回動する。
【００３６】
図１に示した油圧シリンダ１３，１５，１６及び油圧モータ１４は上記アクチュエータを代表するものであり、例えば油圧シリンダ１３，１５，１６はブームシリンダ１１３、アームシリンダ１１４、バケットシリンダ１１５であり、油圧モータ１４は旋回モータ１１２である。
【００３７】
また、操作レバー装置２３，…及びエンジンコントロールダイヤル２７は運転室１０６内に配置され、エンジン１、電子ガバナ２及び油圧ポンプ１１はエンジンルーム１０５内に設置されている。方向制御弁１７〜２０、燃料噴射装置コントローラ３、エンジンコントローラ５等の油圧機器及び電子機器は上部旋回体１０３の適所に設置されている。
【００３８】
図３にアイソクロナス制御を実施する燃料噴射装置コントローラ３の処理機能を機能ブロック図で示す。
【００３９】
燃料噴射装置コントローラ３は、回転数偏差演算部３ａ、燃料噴射量変換部３ｂ、積分演算要素３ｃ，３ｄ，３ｅ、リミッタ演算部３ｆの各制御機能を有している。
【００４０】
回転数偏差演算部３ａは、目標回転数信号ＮＴと実回転数信号ＮＥとを比較して目標回転数と実回転数との偏差（回転数偏差）ΔＮ（＝ＮＴ−ＮＥ）を算出し、燃料噴射量変換部３ｂはその回転数偏差ΔＮにゲインＫＦを掛けて目標燃料噴射量の増分ΔＦＮを演算し、積分演算要素３ｃ，３ｄ，３ｅは、目標燃料噴射量の増分ΔＦＮを前回計算した目標燃料噴射量ＦＮ１に加算して新しい目標燃料噴射量ＦＮ２を求め、リミッタ演算部３ｆは目標燃料噴射量ＦＮ２に上限・下限リミッタを掛け、目標燃料噴射量ＦＮ３とする。この目標燃料噴射量ＦＮ３は目標燃料噴射量ＦＮ１に書き換えられ、図示しない出力部を介し対応する制御電流を電子ガバナ２に出力し、燃料噴射量を制御する。これにより実回転数が目標回転数より小さいとき（回転数偏差ΔＮが正のとき）は目標燃料噴射量ＦＮ１を増大させ、実回転数が目標回転数より大きくなると（回転数偏差ΔＮが負になると）目標燃料噴射量ＦＮ１を減少させるよう、つまり回転数偏差ΔＮが０になるよう積分演算により目標燃料噴射量ＦＮ１を演算し、実回転数が目標回転数に維持されるよう燃料噴射量が制御される。その結果、エンジン回転数の制御は負荷が変わっても目標回転数が維持されるようアイソクロナス制御が行われる。
【００４１】
図４にアイソクロナス制御の目標回転数を演算するエンジンコントローラ５の処理機能を機能ブロック図で示す。
【００４２】
エンジンコントローラ５は、基準目標回転数演算部５ａ、回転数補正値演算部５ｂ、減算部５ｃの各機能を有している。
【００４３】
基準目標回転数演算部５ａは、ダイヤル操作量信号Ｒを入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの信号Ｒのダイヤル操作量に対応する基準目標回転数ＮＲを演算する。この基準目標回転数ＮＲはアイソクロナス制御の目標回転数の基準となる回転数であり、メモリのテーブルには、ダイヤル操作量が増大するに従って基準目標回転数ＮＲが増大するように両者の関係が設定されている。
【００４４】
回転数補正値演算部５ｂは、第１回転数補正値演算部５ｄ、第２回転数補正値演算部５ｅ、最小値選択部５ｆから構成されている。
【００４５】
第１回転数補正値演算部５ｄは、ポンプ吐出圧信号Ｐを入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの信号Ｐのポンプ吐出圧力に対応する第１エンジン回転数減少値ΔＮ１を演算する。ポンプ吐出圧力はエンジン負荷トルクのパラメータであり、第１エンジン回転数減少値ΔＮ１はそのポンプ吐出圧力が上昇する（エンジン負荷トルクが増大する）に従ってアイソクロナス制御の目標回転数（以下、便宜上目標回転数信号ＮＴと同じ符号を付す）を増大させるための回転数補正値であり、メモリのテーブルには、ポンプ吐出圧力が上昇する（エンジン負荷トルクが増大する）に従って第１エンジン回転数減少値ΔＮ１が小さくなるよう両者の関係が設定されている。
【００４６】
第２回転数補正値演算部５ｅは、パイロット圧信号Ｄを入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの信号Ｄのパイロット圧力、つまり操作レバー装置２３，…の最大のレバー操作量に対応する第２エンジン回転数減少値ΔＮ２を演算する。パイロット圧力（レバー操作量）もエンジン負荷トルクのパラメータであり、第２エンジン回転数減少値ΔＮ２はそのパイロット圧力が上昇する（エンジン負荷トルクが増大する）に従ってアイソクロナス制御の目標回転数ＮＴを増大させるための回転数補正値であり、メモリのテーブルには、パイロット圧力が上昇する（エンジン負荷トルクが増大する）に従って第２エンジン回転数減少値ΔＮ２が小さくなるよう両者の関係が設定されている。
【００４７】
最小値選択部５ｆは、第１回転数補正値演算部５ｄで演算された第１エンジン回転数減少値ΔＮ１と第２回転数補正値演算部５ｅで演算された第２エンジン回転数減少値ΔＮ２の小さい方を選択し、回転数補正値演算部５ｂのエンジン回転数減少値ΔＮとする。
【００４８】
減算部５ｃは、基準目標回転数演算部５ａで演算された基準目標回転数ＮＲから回転数補正値演算部５ｂで演算されたエンジン回転数減少値ΔＮを減算し、アイソクロナス制御の目標回転数ＮＴを求め、これを信号ＮＴとして燃料噴射装置コントローラ３に出力する。
【００４９】
以上において、圧力検出器２４，２６は、油圧駆動装置のエンジン負荷に係わる少なくとも１つの状態量を検出する検出手段を構成し、エンジンコントローラ５の回転数補正値演算部５ｂ及び減算部５ｃは、その状態量に応じてアイソクロナス制御の目標回転数を補正する目標回転数補正手段を構成する。また、エンジンコントロールダイヤル２７は、アイソクロナス制御の基準目標回転数を指令する入力手段を構成し、基準目標回転数演算部５ａは、その入力手段の指令に応じて基準目標回転数を設定する手段を構成し、エンジンコントローラ５の回転数補正値演算部５ｂ及び減算部５ｃは、前記状態量に基づいて回転数補正値を演算し、前記基準目標回転数をその回転数補正値で補正してアイソクロナス制御の目標回転数を求める演算手段を構成する。
【００５０】
次に、以上のように構成した本実施の形態の動作を説明する。
【００５１】
オペレータがエンジンコントロールダイヤル２７を操作すると、エンジンコントローラ５においては、基準目標回転数演算部５ａにおいてそのダイヤル操作量に応じた基準目標回転数ＮＲが演算される。
【００５２】
また、オペレータが操作レバー装置２３，…の少なくとも１つを操作すると、方向制御弁１７〜２０の対応するものが切り換えられ、油圧ポンプ１１から油圧アクチュエータ１３〜１６の対応するものに圧油が供給され、その油圧アクチュエータが駆動される。このとき、油圧ポンプ１１の吐出圧力と操作レバー装置２３，…のパイロット圧（レバー操作量）が圧力検出器２４，２６により検出され、エンジンコントローラ５の回転数補正値演算部５ｂにおいて、ポンプ吐出圧力及びレバー操作量に応じたエンジン回転数減少値ΔＮが演算される。
【００５３】
基準目標回転数ＮＲとエンジン回転数減少値ΔＮは減算部５ｃにおいて演算され、最終的に燃料噴射装置コントローラ３に与えられるアイソクロナス制御の目標回転数ＮＴは、
ＮＴ＝ＮＲ−ΔＮ                （１）
となる。
【００５４】
アイソクロナス制御を適用したエンジン１は、エンジンの負荷状態に係わらず目標回転数ＮＴを維持することとなる。このとき、エンジン１の負荷トルクが小さくなるほどエンジン回転数減少値ΔＮが大きくなるよう設定すると、式（１）より、アイソクロナス制御の目標回転数ＮＴはエンジン１の負荷トルクが小さくなるほど小さくなる。このため、エンジン負荷が小さくなれば自動的にエンジン回転数が下がるという制御が可能となる。
【００５５】
ここで、エンジン負荷トルクを判定するパラメータとしては、
（１）油圧ポンプに生じる圧力
（２）レバー操作量（アクチュエータ要求流量）
（３）アクチュエータに生じる圧力
等が挙げられる。つまり、これらはエンジン１の負荷に係わる状態量である。
【００５６】
本実施の形態では、エンジン１の負荷に係わる状態量として（１）と（２）を用い、第１及び第２回転数補正値演算部５ｄ，５ｅでこれらのパラメータのそれぞれについてエンジン回転数の減少値ΔＮ１，ΔＮ２を演算する。第１及び第２回転数補正値演算部５ｄ，５ｅには、上述したように、ポンプ吐出圧或いはパイロット圧力（レバー操作量）が上昇する（エンジン負荷トルクが増大する）に従って第１エンジン回転数減少値ΔＮ１或いは第２エンジン回転数減少値ΔＮ２が小さくなるよう両者の関係が設定されている。なお、第１及び第２回転数補正値演算部５ｄ，５ｅ内の演算としては、それらの関係をデータテーブルとして保持するのではなく、方程式として直接計算してもよい。
【００５７】
そして、回転数減少値ΔＮ１，ΔＮ２が算出されたら、それらの最も小さいものをエンジン回転数減少値ΔＮとして選択する。これにより最もエンジン出力を必要とする（負荷の大きい）パラメータに合わせてエンジン目標回転数ＮＴを設定することができる。
【００５８】
図５は、そのようにアイソクロナス制御の目標回転数ＮＴを設定したときのエンジン出力特性のレギュレーション領域におけるエンジン回転数の変化を示す図である。
【００５９】
エンジン出力トルク特性は、レギュレーション領域３１の特性と全負荷領域３２の特性に分けられる。レギュレーション領域３１は電子ガバナ２のガバナ開度が１００％以下での出力領域であり、全負荷領域３２はガバナ開度が１００％の出力領域である。
【００６０】
従来のエンジン制御システムでは、ダイヤル操作量に基づき基準目標回転数演算部５ａにおいて設定される基準目標回転数ＮＲがそのままアイソクロナス制御の目標回転数ＮＴとして使用していた。つまり、ＮＴ＝ＮＲである。アイソクロナス制御では、エンジンの負荷状態に係わらず目標回転数ＮＴが維持される。よって、この場合の特性（従来のアイソクロナス特性）は、破線３３のように勾配がゼロとなる垂直な直線で表され、エンジン回転数は一定値（ＮＴ＝ＮＲ）に維持される。
【００６１】
アイソクロナス制御の目標回転数ＮＴを（１）式により演算し、上記のようにエンジン１の負荷トルク（ポンプ吐出圧力及びレバー操作量）Ｔが小さくなるほどエンジン回転数減少値ΔＮが大きくなるように設定すると、アイソクロナス制御の目標回転数ＮＴはエンジン１の負荷トルクＴが小さくなるほど小さくなり、アイソクロナス制御の特性は、実線３４で示すように、破線３３と一点鎖線３５の間で変化する。一点鎖線３５は、エンジン負荷トルクＴが最小となり、エンジン回転数減少値ΔＮが最大となったときの（１）式で演算される最小の目標回転数ＮＴ、つまりＮＴｍｉｎである。
【００６２】
よって、本実施の形態におけるレギュレーション領域３１の特性は実線３６で示されるものとなり、エンジン負荷が小さくなれば自動的にエンジン回転数が下がる、或いはエンジン負荷が増大すれば自動的にエンジン回転数が上がるという逆ドループ特性の制御が可能となる。
【００６３】
また、実線３６で示されるレギュレーション領域３１の特性はポンプ吐出圧に対する第１エンジン回転数減少値ΔＮ１の変化量及びパイロット圧力（レバー操作量）に対する第２エンジン回転数減少値ΔＮ２の変化量に依存しており、第１及び第２回転数補正値演算部５ｄ，５ｅの特性（ポンプ吐出圧とΔＮ１の関係及びパイロット圧力とΔＮ２の関係）を変えることにより任意に変更することができる。
【００６４】
以上のように本実施の形態によれば、エンジンメーカ以外の第三者がエンジンメーカからアイソクロナス制御を行うことのできるエンジンを購入することで、ベンチテストのための機材をそろえる必要もなく、エンジンメーカに費用を払ったりエンジンメーカからの納品を待つことなく、アイソクロナス制御の特性を利用して製品に最も適応したエンジン出力トルク特性を自力で得ることができ、製品コストの低減と納期の短縮を図ることができる。
【００６５】
また、エンジン出力トルク特性のレギュレーション領域の特性は逆ドループ特性となるので、高出力が必要な場合は目標回転数が上昇し、逆にアイドリング時など出力を必要としないときは目標回転数が低下し、低出力時の燃費、騒音を削減することができる。
【００６６】
本発明の第２の実施の形態を図６〜図８を用いて説明する。図中、図１、図４及び図５に示した部分と同等の部分には同じ符号を付している。本実施の形態はエンジン１の負荷に係わる状態量として更にアクチュエータの駆動圧（アクチュエータ圧力）を検出するものである。
【００６７】
図６は、本発明の第２の実施の形態に係わるエンジン制御システムを搭載した作業機械の油圧駆動装置をそのエンジン制御システムとともに示す図である。
【００６８】
図６において、本実施の形態に係わるエンジン制御システムは、図１に示した構成に加え、油圧シリンダ１３のボトム側の圧力を検出しアクチュエータ圧力信号Ａを出力する圧力検出器４１を備え、アクチュエータ圧力信号Ａはアイソクロナス制御の目標回転数を演算するエンジンコントローラ５Ａに入力される。油圧シリンダ１３は前述したようにブームシリンダであり、油圧シリンダ１３のボトム側の圧力を検出することはブーム上げ操作時の負荷圧を検出することを意味する。
【００６９】
図７はエンジンコントローラ５Ａの処理機能を示す機能ブロック図である。
【００７０】
エンジンコントローラ５Ａは、基準目標回転数演算部５ａ、回転数補正値演算部５Ａｂ、減算部５ｃの各機能を有している。
【００７１】
基準目標回転数演算部５ａ及び減算部５ｃの機能は図４に示した第１の実施の形態のものと同じである。
【００７２】
回転数補正値演算部５Ａｂは、第１回転数補正値演算部５ｄ、第２回転数補正値演算部５ｅ、最小値選択部５ｆに加え、第３回転数補正値演算部５ｇを備えている。
【００７３】
第１回転数補正値演算部５ｄ及び第２回転数補正値演算部５ｅの制御機能は図４に示した第１の実施の形態のものと同じである。
【００７４】
第３回転数補正値演算部５ｇは、アクチュエータ圧力信号Ａを入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの信号Ａのアクチュエータ圧力に対応する第３エンジン回転数減少値ΔＮ３を演算する。アクチュエータ圧力もエンジン負荷トルクのパラメータであり、第３エンジン回転数減少値ΔＮ３はエンジン負荷トルクが減少するに従ってアイソクロナス制御の目標回転数ＮＴを減少させるとき、油圧シリンダ１３の伸長動作時（ブーム上げ時）は優先的にその減少量を少なくするための回転数補正値であり、メモリのテーブルには、アクチュエータ圧力がゼロ付近にあるときは第３エンジン回転数減少値ΔＮ３は第１及び第２エンジン回転数減少値ΔＮ１，ΔＮ２と同じかそれよりも大きく、アクチュエータ圧力がある程度上昇すると第３エンジン回転数減少値ΔＮ３は第１及び第２エンジン回転数減少値ΔＮ１，ΔＮ２より大幅に小さくなり、その後アクチュエータ圧力が上昇するに従って第３エンジン回転数減少値ΔＮ３が小さくなるように両者の関係が設定されている。なお、アクチュエータ圧力がある程度上昇した後は、アクチュエータ圧力の増減に係わらず第３エンジン回転数減少値ΔＮ３が小さめの一定値となるよう設定してもよい。
【００７５】
最小値選択部５ｆは、第１エンジン回転数減少値ΔＮ１と第２エンジン回転数減少値ΔＮ２と第３エンジン回転数減少値ΔＮ３の最も小さいものを選択し、回転数補正値演算部５Ａｂのエンジン回転数減少値ΔＮとする。
【００７６】
以上のように構成した本実施の形態において、油圧シリンダ１３の伸長動作（ブーム上げ）以外の作業では、第３回転数補正値演算部５ｇで演算される第３エンジン回転数減少値ΔＮ３は第１及び第２回転数補正値演算部５ｄ，５ｅで演算される第１及び第２エンジン回転数減少値ΔＮ１，ΔＮ２と同じかそれより大きいため、最小値選択部５ｆでは第１エンジン回転数減少値ΔＮ１又は第２エンジン回転数減少値ΔＮ２がΔＮとして選択される。このため、図５に示す第１の実施の形態の場合と同様、アイソクロナス制御の特性は、実線３４で示すように破線３３と一点鎖線３５の間で変化し、レギュレーション領域３１の特性は、実線３６で示されるように、エンジン負荷が小さくなれば自動的にエンジン回転数が下がる、或いはエンジン負荷が増大すれば自動的にエンジン回転数が上がるという逆ドループ特性とすることができる。
【００７７】
また、油圧シリンダ１３の伸長動作（ブーム上げ）時は、第３回転数補正値演算部５ｇで演算される第３エンジン回転数減少値ΔＮ３は第１及び第２回転数補正値演算部５ｄ，５ｅで演算される第１及び第２エンジン回転数減少値ΔＮ１，ΔＮ２より小さいため、最小値選択部５ｆでは第３エンジン回転数減少値ΔＮ３がΔＮとして選択される。このため、レギュレーション領域３１において、アイソクロナス制御の目標回転数ＮＴの基準目標回転数ＮＲからの減少量は小さなものとなり、レギュレーション領域３１の特性は図８に実線４２で示されるように、基準目標回転数ＮＲからの減少量の少ない、小さな傾きの逆ドループ特性となる。
【００７８】
ブーム上げを伴う掘削作業等、特定のアクチュエータ動作による作業では、エンジン回転数が大きく変化するとオペレータによっては違和感を感じ、操作フィーリングが損なわれることがある。本実施の形態では、上記のように、油圧シリンダ１３の伸長動作（ブーム上げ）時はレギュレーション領域３１におけるエンジン回転数の変化は少なくなるので、良好な操作フィーリングが得られる。
【００７９】
以上のように本実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果が得られるとともに、特定のアクチュエータ動作による作業（ブーム上げ作業）ではエンジン回転数の変化が少なくなり、良好な操作フィーリングを得ることができる。
【００８０】
本発明の第３の実施の形態を図９を用いて説明する。図中、図４に示した部分と同等の部分には同じ符号を付している。本実施の形態は、アイソクロナス制御の目標回転数を補正する値（回転数補正値）としてエンジン回転数減少値の代わりにエンジン回転数減少係数を用いるものである。
【００８１】
図９は本実施の形態に係わるエンジンコントローラ５Ｂの処理機能を示す機能ブロック図である。
【００８２】
本実施の形態に係わるエンジンコントローラ５Ｂは、基準目標回転数演算部５ａ、回転数補正値演算部５Ｂｂ、乗算部５Ｂｃの各機能を有している。
【００８３】
基準目標回転数演算部５ａの機能は図４に示した第１の実施の形態のものと同じである。
【００８４】
回転数補正値演算部５Ｂｂは、第１回転数補正値演算部５Ｂｄ、第２回転数補正値演算部５Ｂｅ、最大値選択部５Ｂｆから構成されている。
【００８５】
第１回転数補正値演算部５Ｂｄは、図４に示す第１回転数補正値演算部５ｄにおいて第１エンジン回転数減少値ΔＮ１を第１エンジン回転数減少係数Ｋ１に変えたものであり、メモリのテーブルには、ポンプ吐出圧力が上昇する（エンジン負荷トルクが増大する）に従って第１エンジン回転数減少係数Ｋ１が「１」以下のある値、例えば０．９から「１」まで増加するように両者の関係が設定されている。
【００８６】
第２回転数補正値演算部５Ｂｅも、図４に示す第１回転数補正値演算部５ｅにおいて第２エンジン回転数減少値ΔＮ２を第２エンジン回転数減少係数Ｋ２に変えたものであり、メモリのテーブルには、パイロット圧力が上昇する（エンジン負荷トルクが増大する）に従って第２エンジン回転数減少係数Ｋ２が「１」以下のある値、例えば０．９から「１」まで増加するように両者の関係が設定されている。
【００８７】
最大値選択部５Ｂｆは、第１回転数補正値演算部５Ｂｄで演算された第１エンジン回転数減少係数Ｋ１と第２回転数補正値演算部５Ｂｅで演算された第２エンジン回転数減少係数Ｋ２の大きい方を選択し、回転数補正値演算部５Ｂｂのエンジン回転数減少係数Ｋとする。
【００８８】
乗算部５Ｂｃは、基準目標回転数演算部５ａで演算された基準目標回転数ＮＲに回転数補正値演算部５Ｂｂで演算されたエンジン回転数減少係数Ｋを乗じ、アイソクロナス制御の目標回転数ＮＴを求め、これを信号ＮＴとして燃料噴射装置コントローラ３に出力する。
【００８９】
以上のように構成した本実施の形態では、基準目標回転数ＮＲとエンジン回転数減少係数Ｋは乗算部５Ｂｃにおいて演算され、最終的に燃料噴射装置コントローラ３に与えられるアイソクロナス制御の目標回転数ＮＴは、
ＮＴ＝ＮＲ×Ｋ                （２）
となる。
【００９０】
アイソクロナス制御の目標回転数ＮＴを（２）式により演算し、上記のようにエンジン１の負荷トルク（ポンプ吐出圧力及びレバー操作量）が小さくなるほどエンジン回転数減少係数Ｋが小さくなるように設定すると、アイソクロナス制御の目標回転数ＮＴはエンジン１の負荷トルクが小さくなるほど小さくなり、アイソクロナス制御の特性は、第１の実施の形態と同様、図５に実線３４で示すように破線３３と一点鎖線３５の間で変化し、レギュレーション領域３１の特性は実線３６で示されるように、エンジン負荷が小さくなれば自動的にエンジン回転数が下がる、或いはエンジン負荷が増大すれば自動的にエンジン回転数が上がるという逆ドループ特性となる。
【００９１】
従って、本実施の形態によっても第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００９２】
本発明の第４の実施の形態を図１０及び図１１を用いて説明する。図中、図４及び図５に示した部分と同等の部分には同じ符号を付している。本実施の形態はアイソクロナス制御の特性を利用してドループ特性を得るものである。
【００９３】
図１０は本実施の形態に係わるエンジンコントローラ５Ｃの処理機能を示す機能ブロック図である。
【００９４】
エンジンコントローラ５Ｃは、基準目標回転数演算部５ａ、回転数補正値演算部５Ｃｂ、加算部５Ｃｃの各機能を有している。
【００９５】
基準目標回転数演算部５ａの機能は図４に示した第１の実施の形態のものと同じである。
【００９６】
回転数補正値演算部５Ｃｂは、第１回転数補正値演算部５Ｃｄ、第２回転数補正値演算部５Ｃｅ、最小値選択部５ｆから構成されている。
【００９７】
第１回転数補正値演算部５Ｃｄは、ポンプ吐出圧信号Ｐを入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの信号Ｐのポンプ吐出圧力に対応する第１エンジン回転数増加値ΔＮ１を演算する。ポンプ吐出圧力はエンジン負荷トルクのパラメータであり、第１エンジン回転数増加値ΔＮ１はそのポンプ吐出圧力が上昇する（エンジン負荷トルクが増大する）に従ってアイソクロナス制御の目標回転数ＮＴを減少させるための回転数補正値であり、メモリのテーブルには、ポンプ吐出圧力が上昇する（エンジン負荷トルクが増大する）に従って第１エンジン回転数増加値ΔＮ１が小さくなるよう両者の関係が設定されている。
【００９８】
第２回転数補正値演算部５Ｃｅは、パイロット圧信号Ｄを入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの信号Ｄのパイロット圧力、つまり操作レバー装置２３，…の最大のレバー操作量に対応する第２エンジン回転数増加値ΔＮ２を演算する。パイロット圧力（レバー操作量）もエンジン負荷トルクのパラメータであり、第２エンジン回転数増加値ΔＮ２はそのパイロット圧力が上昇する（エンジン負荷トルクが増大する）に従ってアイソクロナス制御の目標回転数ＮＴを減少させるための回転数補正値であり、メモリのテーブルには、パイロット圧力が上昇する（エンジン負荷トルクが増大する）に従って第２エンジン回転数増加値ΔＮ２が小さくなるよう両者の関係が設定されている。
【００９９】
最小値選択部５ｆは、第１回転数補正値演算部５Ｃｄで演算された第１エンジン回転数増加値ΔＮ１と第２回転数補正値演算部５Ｃｅで演算された第２エンジン回転数増加値ΔＮ２の小さい方を選択し、回転数補正値演算部５Ｃｂのエンジン回転数増加値ΔＮとする。
【０１００】
加算部５Ｃｃは、基準目標回転数演算部５ａで演算された基準目標回転数ＮＲに回転数補正値演算部５Ｃｂで演算されたエンジン回転数増加値ΔＮを加算し、アイソクロナス制御の目標回転数ＮＴを求め、これを信号ＮＴとして燃料噴射装置コントローラ３に出力する。
【０１０１】
以上のように構成した本実施の形態では、基準目標回転数ＮＲとエンジン回転数増加値ΔＮは加算部５Ｃｃにおいて加算され、最終的に燃料噴射装置コントローラ３に与えられるアイソクロナス制御の目標回転数ＮＴは、
ＮＴ＝ＮＲ＋ΔＮ                （３）
となる。
【０１０２】
アイソクロナス制御の目標回転数ＮＴを（３）式により演算し、上記のようにエンジン１の負荷トルク（ポンプ吐出圧力及びレバー操作量）が小さくなるほどエンジン回転数増加値ΔＮが大きくなるように設定すると、アイソクロナス制御の目標回転数ＮＴはエンジン１の負荷トルクが小さくなるほど大きくなり、アイソクロナス制御の特性は、図１１に実線４５で示すように破線３３と一点鎖線４６（ＮＴｍａｘ）の間で変化し、レギュレーション領域３１の特性は実線４７で示されるように、エンジン負荷が小さくなれば自動的にエンジン回転数が上がる、或いはエンジン負荷が増大すれば自動的にエンジン回転数が下がるというドループ特性となる。
【０１０３】
また、実線４７で示されるレギュレーション領域３１の特性はポンプ吐出圧に対する第１エンジン回転数増加値ΔＮ１の変化量及びパイロット圧力（レバー操作量）に対する第２エンジン回転数増加値ΔＮ２の変化量に依存しており、第１及び第２回転数補正値演算部５Ｃｄ，５Ｃｅの特性（ポンプ吐出圧とΔＮ１の関係及びパイロット圧力とΔＮ２の関係）を変えることにより任意に変更することができる。
【０１０４】
従って、本実施の形態によっても、エンジンメーカ以外の第三者がエンジンメーカからアイソクロナス制御を行うことのできるエンジンを購入することで、ベンチテストのための機材をそろえる必要もなく、エンジンメーカに費用を払ったりエンジンメーカからの納品を待つことなく、アイソクロナス制御の特性を利用して製品に最も適応したエンジン出力トルク特性を自力で得ることができ、製品コストの低減と納期の短縮を図ることができる。
【０１０５】
また、エンジン出力トルク特性のレギュレーション領域の特性はドループ特性となるので、従来のメカニカルガバナを備えたエンジンと同等の出力特性を得ることができる。
【０１０６】
なお、上記の実施の形態では、油圧駆動装置のエンジン負荷に係わる状態量としてポンプ吐出圧と要求流量（レバー操作量）、更にはアクチュエータ圧力を検出したが、それらの１つを検出してもよく、これによってもある程度エンジン負荷に応じた出力特性を得ることができる。また、ポンプ吐出圧と要求流量（レバー操作量）から個別に回転数補正値を演算したが、油圧ポンプの入力トルク（エンジン負荷トルク）はポンプ吐出圧と要求流量の積で表されるため、ポンプ吐出圧と要求流量の積を演算し、その値から回転数補正値を演算してもよい。更に、要求流量（レバー操作量）に代え或いはそれと併用して油圧ポンプの吐出流量を直接検出し、回転数補正値を求めてもよい。
【０１０７】
【発明の効果】
本発明によれば、エンジンメーカ以外の第三者がエンジンメーカからアイソクロナス制御を行うことのできるエンジンを購入することで、ベンチテストのための機材をそろえる必要もなく、エンジンメーカに費用を払ったりエンジンメーカからの納品を待つことなく、アイソクロナス制御の特性を利用して製品に最も適応したエンジン出力トルク特性を自力で得ることができ、製品コストの低減と納期の短縮を図ることができる。
【０１０８】
また、エンジン出力トルク特性のレギュレーション領域の特性を逆ドループ特性にすることにより、高出力が必要な場合は目標回転数が上昇し、逆にアイドリング時など出力を必要としないときは目標回転数が低下し、低出力時の燃費、騒音を削減することができる。
【０１０９】
更に、エンジン出力トルク特性のレギュレーション領域の特性をドループ特性にすることにより、従来のメカニカルガバナを備えたエンジンと同等の出力特性を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わるエンジン制御システムを搭載した作業機械の油圧駆動装置をそのエンジン制御システムとともに示す図である。
【図２】本発明のエンジン制御システムが搭載される作業機械の一例である油圧ショベルの外観を示す図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係わる燃料噴射装置コントローラの処理機能を示す機能ブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係わるエンジンコントローラの処理機能を示す機能ブロック図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態によるエンジン出力特性のレギュレーション領域におけるエンジン回転数の変化を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係わるエンジン制御システムを搭載した作業機械の油圧駆動装置をそのエンジン制御システムとともに示す図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係わるエンジンコントローラの処理機能を示す機能ブロック図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態によるエンジン出力特性のレギュレーション領域におけるエンジン回転数の変化を示す図である。
【図９】本発明の第３の実施の形態に係わるエンジンコントローラの処理機能を示す機能ブロック図である。
【図１０】本発明の第４の実施の形態に係わるエンジンコントローラの処理機能を示す機能ブロック図である。
【図１１】本発明の第４の実施の形態によるエンジン出力特性のレギュレーション領域におけるエンジン回転数の変化を示す図である。
【符号の説明】
１  ディーゼルエンジン
２  電子ガバナ
３  燃料噴射装置コントローラ
４  回転数検出器
５  エンジンコントローラ
５ａ  基準目標回転数演算部
５ｂ  回転数補正値演算部
５ｃ  減算部
５ｄ  第１回転数補正値演算部
５ｅ  第２回転数補正値演算部
５ｆ  最小値選択部
５Ａ  エンジンコントローラ
５ａ  基準目標回転数演算部
５Ａｂ  回転数補正値演算部
５ｃ  減算部
５ｄ  第１回転数補正値演算部
５ｅ  第２回転数補正値演算部
５ｆ  最小値選択部
５ｇ  第３回転数補正値演算部
５Ｂ  エンジンコントローラ
５ａ  基準目標回転数演算部
５Ｂｂ  回転数補正値演算部
５Ｂｃ  乗算部
５Ｂｄ  第１回転数補正値演算部
５Ｂｅ  第２回転数補正値演算部
５Ｂｆ  最大値選択部
５Ｃ  エンジンコントローラ
５ａ  基準目標回転数演算部
５Ｃｂ  回転数補正値演算部
５Ｃｃ  加算部
５Ｃｄ  第１回転数補正値演算部
５Ｃｅ  第２回転数補正値演算部
５ｆ  最小値選択部
１１  油圧ポンプ
１３〜１６  油圧アクチュエータ
１７〜２０  方向制御弁
２１  メインリリーフ弁
２３  操作レバー装置
２４  圧力検出器
２５  信号制御弁
２６  圧力検出器
２７  エンジンコントロールダイヤル
３１  レギュレーション領域
３２  全負荷領域
３３  破線（アイソクロナス特性）
３４  実線
３５  一点鎖線（ＮＴｍｉｍ）
３６  実線（レギュレーション領域の特性）
４１  圧力検出器
４２  実線（レギュレーション領域の特性）
４５  実線
４６  一点鎖線（ＮＴｍａｘ）
４７  実線（レギュレーション領域の特性）
【図１】
2004169589.tif 000003
【図２】
2004169589.tif 000004
【図３】
2004169589.tif 000005
【図４】
2004169589.tif 000006
【図５】
2004169589.tif 000007
【図６】
2004169589.tif 000008
【図７】
2004169589.tif 000009
【図８】
2004169589.tif 000010
【図９】
2004169589.tif 000011
【図１０】
2004169589.tif 000012
【図１１】
2004169589.tif 000013