(57)【要約】【課題】１つの撮像手段で広い範囲を撮像しつつ、乗員の知りたい特定位置付近の車両周囲状況を重点的に表示できるようにする。【解決手段】撮像手段としての全方位カメラ１によって、広い範囲の車両周囲状況が撮像可能とされ、その撮像範囲は、モード１（図３）、モード２（図４）、モード３（図５）の撮像範囲を合わせた範囲よりも若干広くされる。広い範囲の撮像範囲が、上述のモード、モード２、モード３のように、狭い撮像範囲となる３つの分割撮像範囲（各分割撮像範囲に応じた分割映像）に分割設定される。ディスプレイ２０ａに表示される映像として、マニュアルスイッチＳＷ２の操作に応じて、モード１〜モード３に応じた分割映像のうち任意の１つの分割映像が選択される。車載機器、例えば変速機の変速段あるいはレンジ位置に応じて、ディスプレイ２０ａに最初に表示する分割映像を自動選択することもできる。【選択図】  図１
2004304416.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車外に設けられ、少なくとも一部に非平面を有する反射鏡と、
前記反射鏡を介して車両の周囲状況を撮像する単一の撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された映像のうち一部を指定部とする指定手段と、
車内に設けられ、前記指定手段で指定された前記指定部を表示する表示手段と、を備えていることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記撮像手段により撮像された映像について、複数の分割映像が設定されており、
前記指定手段は、前記複数の分割映像のうちあらかじめ設定された条件に基づいて選択される１つの分割映像を前記指定部として選択するように設定されている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記複数の分割映像は、隣接する他の分割映像に対して、部分的に互いに重複した重複映像部分を有するように設定されている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３において、
前記指定手段による前記指定部の選択が、乗員によりマニュアル操作される操作手段によって行われる一方、該操作手段によって選択可能な指定部の候補が車載機器の動作状態に応じて限定されるように設定されている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記車載機器が、車両の駆動系に介在された変速機とされ、
前記指定部の候補の限定が、前記変速機の現在の変速段または選択されている現在の走行レンジ位置に応じて行われるように設定されている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項６】
請求項２において、
ナビゲーション装置をさらに有し、
前記指定部の選択は、乗員によりマニュアル操作される操作部の操作に応じて行われる一方、最初に前記表示部に表示される前記指定部は前記ナビゲーション装置によって検出される現在の車両位置に基づいて選択される、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項７】
請求項６において、
前記指定部が前記表示手段に表示された使用履歴を記憶しておく記憶手段をさらに備え、
最初に前記表示部に表示される前記指定部は、前記ナビゲーション装置によって検出される現在の車両位置と前記記憶手段に記憶されているに使用履歴とに基づいて選択される、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項８】
請求項２において、
前記指定手段による前記指定部の選択が、車載機器の動作状態に基づいて自動的に行われるように設定されている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項９】
請求項８において、
前記車載機器がナビゲーション装置である、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１０】
請求項８において、
前記車載機器が駐車支援装置である、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１１】
請求項２ないし請求項１０のいずれか１項において、
前記撮像手段が、車両前端部のうち運転席とは反対側の端部に設けられ、
前記複数の分割映像として、車両前方から車両側方に渡っての映像となる第１分割映像と、ほぼ車両前方のみの映像となる第２分割映像と、ほぼ車両側方のみの映像となる第３分割映像との少なくとも３つの分割映像が設定されている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１２】
請求項１において、
前記指定部の映像範囲で、車両の動作状態または車載機器の動作状態に応じて前記表示手段に表示させる映像範囲を変更する変更手段をさらに備えている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両用監視装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両の周囲状況、特に運転者から死角になりやすい周囲の状況を目視できるようにすることは、安全運転等の観点から重要となる。このため、車両の外部状況を撮像するための全方位カメラを設けて、このカメラで撮像した映像を、車内に設けた表示手段に表示することが提案されている。この場合、全方位カメラは、通常、凸面鏡と、凸面鏡を介して車両の周囲状況を撮像するＣＣＤ等の撮像手段（カメラ）とを有して、車両の広い範囲に渡っての周囲状況を表示手段に表示することが提案されている。特許文献１には、全方位カメラで撮像された映像が相当にゆがんだものとなって、運転者から容易には認識しずらいということから、全方位映像を円筒投影画像に変換して、この変化後の映像を表示手段に表示させることが提案されている。
【０００３】
また、特許文献２には、車両の前端部に前側全方位カメラを設けると共に、車両後端部に後側全方位カメラを設けて、表示手段に表示する映像としては、前側の全方位カメラで撮像した映像と後側の全方位カメラで撮像した映像とのいずれか一方を選択的に表示することが開示されている。そして、表示手段へ表示する映像の選択を、車両の駆動系に介在された変速機の変速段（走行レンジ位置）に応じて自動的に切換えることも開示されている。すなわち、前進走行時には、前側の全方位カメラで撮像した映像を表示手段に表示させ、後退時には後側の全方位カメラで撮像した映像を表示手段に表示させるように自動切換えを行うことが開示されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−１１８２９８号公報
【０００５】
【特許文献２】
特開２００３−０２３６２３号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、全方位カメラで代表されるように、非平面を有する反射鏡を介して車両の周囲状況を撮像するのは、車両周囲のより広い範囲に渡って撮像するためである。しかしながら、１つのカメラで撮像された広い範囲に渡っての車両周囲状況を全て表示手段に表示させたのでは、運転者が要求する特定位置の車両周囲状況を明確に認識させるという点で満足のいかないものとなる。とりわけ、車内に設けられる表示手段の表示面積は相当に小さいものにならざるを得ないことから、車両周囲状況の広い範囲を全て表示しただけでは、運転者の知りたい特定位置付近の情報が希薄となってしまうことになる。
【０００７】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、１つのカメラでもって広い範囲に渡って撮像を行いつつも、運転者の知りたい特定位置付近の車両周囲状況を重点的に表示できるようにした車両用監視装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、特許請求の範囲における請求項１に記載のように、
車外に設けられ、少なくとも一部に非平面を有する反射鏡と、
前記反射鏡を介して車両の周囲状況を撮像する単一の撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された映像のうち一部を指定部とする指定手段と、
車内に設けられ、前記指定手段で指定された前記指定部を表示する表示手段と、
を備えているようにしてある。これにより、実質的に１つのカメラを構成する反射鏡と撮像手段とをそれぞれ１つだけ用いるだけで、車両周囲状況を広い範囲に渡って撮像しつつ、この撮像された映像のうち一部が表示手段に表示されるだけなので、表示手段に表示される映像としてはある特定位置付近が重点的に表示されたものとなり、運転者が車両周囲状況を明確に認識することができる。なお、複数のカメラで撮像した複数の映像を選択的に表示させる場合に比して、用いるカメラの数を少なくして、コスト削減や設置スペース削減等の上でも好ましいものとなる。
【０００９】
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項２以下に記載のとおりである。すなわち、
前記撮像手段により撮像された映像について、複数の分割映像が設定されており、
前記指定手段は、前記複数の分割映像のうちあらかじめ設定された条件に基づいて選択される１つの分割映像を前記指定部として選択するように設定されている、
ようにすることができる（請求項２対応）。この場合、指定部の候補となる複数の分割映像の設定と、この複数の分割映像のうち１つの分割映像を選択する選択条件の設定とを適切に行うことにより、運転者の要求に応じた適切な車両周囲状況を表示することができる。
【００１０】
前記複数の分割映像は、隣接する他の分割映像に対して、部分的に互いに重複した重複映像部分を有するように設定されている、ようにすることができる（請求項３対応）。この場合、表示させる分割映像の切換えを行ったときでも、切換前の映像が一部表示されるので、運転者は、新たに表示される分割映像（車両周囲状況）を車両との関係において違和感なくすみやかに認識することができる。
【００１１】
前記指定手段による前記指定部の選択が、乗員によりマニュアル操作される操作手段によって行われる一方、該操作手段によって選択可能な指定部の候補が車載機器の動作状態に応じて限定されるように設定されている、
ようにすることができる（請求項４対応）。この場合、マニュアル操作によって分割映像の切換えつまり選択を行うことにより、運転者の要求に合致した特定位置付近の車両周囲状況を表示させることができる。また、選択可能な分割映像は、車載機器の動作状態に応じて限定されるので、運転者が不要と思われる分割映像をいたずらに選択してしまう事態を防止する上でも好ましいものとなる。
【００１２】
前記車載機器が、車両の駆動系に介在された変速機とされ、
前記指定部の候補の限定が、前記変速機の現在の変速段または選択されている現在の走行レンジ位置に応じて行われるように設定されている、
ようにすることができる（請求項５対応）。この場合、運転者が知りたい車両周囲状況の特定位置というものを、変速機の動作状況に応じて適切に判断つまり限定して、運転者が必要としない分割映像つまり指定部をいたずらに表示してしまう事態を防止することができる。
【００１３】
ナビゲーション装置をさらに有し、
前記指定部の選択は、乗員によりマニュアル操作される操作部の操作に応じて行われる一方、最初に前記表示部に表示される前記指定部は前記ナビゲーション装置によって検出される現在の車両位置に基づいて選択される、
ようにすることができる（請求項６対応）。この場合、運転者のマニュアル操作によって分割映像つまり指定部を極めて適切なものに設定できると共に、最初に表示される分割映像を、車両の現在位置に基づいて運転者が要求するであろうと思われる極力適切なものに設定することができる。
【００１４】
前記指定部が前記表示手段に表示された使用履歴を記憶しておく記憶手段をさらに備え、
最初に前記表示部に表示される前記指定部は、前記ナビゲーション装置によって検出される現在の車両位置と前記記憶手段に記憶されているに使用履歴とに基づいて選択される、
ようにすることができる（請求項７対応）。この場合、使用履歴をも参照して、最初に表示される分割映像を、運転者の要求により合致したものにすることができる。
【００１５】
前記指定手段による前記指定部の選択が、車載機器の動作状態に基づいて自動的に行われるように設定されている、ようにすることができる（請求項８対応）。この場合、表示される分割映像つまり指定部を、運転者の要求に合致したものとなるように自動的に変更することができ、運転者がいちいち分割映像の選択を行うわずらわしさからも解放される。
【００１６】
前記車載機器がナビゲーション装置である、ようにすることができる（請求項９対応）。この場合、車両の現在位置に応じた分割映像を表示させる上で好ましいものとなる。
【００１７】
前記車載機器が駐車支援装置である、ようにすることができる（請求項１０対応）。この場合、駐車を行うための操作に応じて適切な分割映像を表示することができ、より一層の駐車支援となる。
【００１８】
前記撮像手段が、車両前端部のうち運転席とは反対側の端部に設けられ、
前記複数の分割映像として、車両前方から車両側方に渡っての映像となる第１分割映像と、ほぼ車両前方のみの映像となる第２分割映像と、ほぼ車両側方のみの映像となる第３分割映像との少なくとも３つの分割映像が設定されている、
ようにすることができる（請求項１１対応）。この場合、車両前端部のうち、運転者からもっとも確認しがたい運転席とは反対側の端部付近を含む車両周囲状況を表示することができる。また、分割映像として、上記のような少なくとも３種類を含むようにすることによって、車両の周囲との関係において適切な分割映像を適宜表示させることができる。
【００１９】
前記指定部の映像範囲で、車両の動作状態または車載機器の動作状態に応じて前記表示手段に表示させる映像範囲を変更する変更手段をさらに備えている、ようにすることができる（請求項１２対応）。この場合、１つの分割映像つまり指定部について、さらに、表示手段に表示される映像の範囲を狭い範囲から広い範囲に渡って変更することによって、運転者に対してより適切な車両周囲状況を提供することができる。また、上記表示される映像の範囲の変更を、車両あるいは車載機器の動作状態に応じて変更するので、表示される映像の範囲も運転者の要求に極力合致した適切なものとすることができ、運転者がいちいち映像範囲の変更を行うわずらわしからも解放される。
【００２０】
【発明の効果】
本発明によれば、１つのカメラを用いて広い範囲の撮像を行いつつも、表示される映像としては、撮像された映像の範囲よりも狭くなる適切な範囲に限定することによって、運転者の知りたい車両周囲状況をより重点的に提供することができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
図１において、Ｖは車両としての自動車であり、その前バンパが符号１で示され、運転席に設けられるステアリングハンドルが符号２で示される。実施形態では、ステアリングハンドル２は、車両Ｖの右側に設けられた右ハンドル車とされている。
【００２２】
車両前端部となる前バンパ１のうち、運転席とは反対側つまりステアリングハンドル２とは反対側となる左側端部には、全方位カメラ１０が設けられている。
より具体的には、全方位カメラ１０は、前バンパ２の左側端部上面に、上方に突出するようにして取付けられている。なお、全方位カメラ１０は、全体的に、前バンパ１の上面から上方へ突出した図１に示す使用位置と、この使用位置から下方へ変位されてその上面が前バンパ１の上面と略面一となった収納位置とを選択的にとり得るようになっているが、このための駆動機構等は本発明とは直接関係がない事項でもあり、かつ前述した特許文献２にも開示されているので、これ以上詳細な説明は省略する。
【００２３】
全方位カメラ１０の一例について、図２を参照しつつ説明する。まず、１１はケーシングであり、このケーシング１１の側壁のうち所定長さ部位は、その全周に渡って透明なカバー部材１２によって構成されている。ケーシング１１内には、カバー部材１２の高さ位置に対応させて、反射鏡としての凸面鏡１３が配置されている。この凸面鏡の表面は、所定の凸線を所定軸線（ケーシング１１の上下方向軸線）回りに回転させて得られる凸型回転体の表面となる。上記凸線としては、例えば、円弧線、双曲線、放物線等がある。凸面鏡１３は、全体的に下方に向けて凸となるように配設されて、カバー部材１２を通して入射される外部からの光が、下方へ向けて反射されるように設定されている。
【００２４】
ケーシング１１内には、凸面鏡１３の下方において、ＣＣＤあるいはＣＭＯＳイメージセンサ等の撮像手段としてのカメラ１４が配置されている。このカメラ１４は、凸面鏡で反射された外部からの光が入射されて、入射された光に対応した電気信号を出力する。図２の場合、反射鏡が全周囲が凸となった凸面鏡１３であるために、水平方向からみたときに、全方位つまり３６０度の周囲を撮像可能となっている（車両Ｖ自身を除いて、ほぼ２７０度弱の水平方向の角度範囲の車両周囲状況が撮像可能）。
【００２５】
前述のように、カメラ１０は、極めて広い角度範囲に渡って撮像可能であるが、この広い範囲に渡って撮像された映像（全映像範囲）が、それぞれ狭い映像（映像範囲）とされた複数の分割映像にあらかじめ分割設定される。図３〜図５は、この分割映像の例を示すものであり、全映像範囲を合計３つの分割映像とする場合を示している。なお、カメラ１０により撮像された映像の全範囲は、後述するモード１、モード２、モード３を合わせた範囲よりもさらに若干広い範囲となっている。そして、モード１〜モード３の中からその１つのモードが選択されて、選択されたモードに対応した映像が車内に設けた表示手段（後述するナビゲーション装置２０のディスプレイ２０ａ）に表示されることになる。
【００２６】
図３は、第１分割映像としてのモード１を示すもので、このモード１では、車両前方から車両側方に渡っての映像となる。より具体的には、モード１の分割映像は、その右側端が車両Ｖの前後方向線に対して右斜め前方方向に指向され（略右４５度右向き）、その左側端が車両Ｖの前後方向線に対して斜め後方向に指向されている（略４５度後向き）。このモード１での表示を行って好ましい状況は、例えば、車両Ｖがハンドル２を右に切って右折する過程において、その斜め前方にフェンス等の障害物Ｌ１が存在し、この障害物Ｌ１の直手前側に障害物Ｌ２としての電柱が存在するような場合である。つまり、車両Ｖの前進走行が進むにつれて、車両Ｖの前端部左側の端部が障害物Ｌ２に接近していくような状況のときに、当該障害物Ｌ２を重点的に表示する場合に好適な例となる。
【００２７】
図４は、第２分割映像となるモード２を示すもので、モード１の状態から、上方からみたときに全体的に略右方向（時計方向）へ４５度だけ傾いた状態となっている。つまり、モード２では、ほぼ前方のみの映像となる。このモード２での表示を行って好ましい例は、車両Ｖがほぼまっすぐに進行しているときに、左側に存在する特に障害物Ｌ２に接近しすぎないように当該障害物Ｌ２を重点的に表示するような場合である。なお、図４において、Ｖ２は、他車両（対向車両）である。
【００２８】
図５は、第３分割映像となるモード３を示すもので、モード１の状態から、略左方向（反時計方向）へ４５度だけ傾いた状態となる。このモード３では、ほぼ車両Ｖの左側方のみの映像となるが、カメラ１０の前方および後方を含む範囲での映像となる。このモード３の表示を行うのが好ましい例としては、例えばハンドル２を右に切った状態で後退走行するときに、左側に障害物Ｌ１が存在するようなときである。このようなときは、後退するにつれて、車両Ｖの前端部のうち左側端部が障害物Ｌ１に接近するような動きとなるので、この障害物Ｌ２を重点的に表示できるモード３が好ましい表示となる。
【００２９】
図６は、上述したモード１〜モード３の表示の切換えを行うための制御系統をブロック図的に示したものである。この図６において、Ｕは、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ（制御ユニット）である。このコントローラＵには、カメラ１０で撮像された映像信号、車速センサＳ１からの車速信号、駆動系に介在された自動変速機のレンジ位置（選択ポジション）を検出するレンジセンサＳ２からのレンジ位置信号、舵角センサＳ３からのハンドル舵角信号が入力される。
【００３０】
以上に加えて、コントローラＵには、マニュアル操作されるメインスイッチＳＷ１からのＯＮ、ＯＦＦ信号と、マニュアル操作される操作手段としてのモード切換スイッチ（切換指令スイッチ）ＳＷ２からの切換信号が入力される。メインスイッチをＯＮにすると、コントローラＵは、モータＭを駆動して、カメラ１０を図１の使用位置とする。また、メインスイッチＳＷ１がＯＦＦになると、コントローラＵは、モータＭを制御して、カメラ１０を収納位置とする。勿論、モード切換スイッチＳＷ２は、前述したモード１〜モード３の切換えを指令するものであり、このモード切換の点については後に詳述する。
【００３１】
一方、コントローラＵは、ナビゲーション装置２０とで信号の授受を行う。本発明での表示手段としてのディスプレイは、ナビゲーション装置のディスプレイ２０ａを利用するようにしてある。また、ナビゲーション装置２０のアンテナから入手された車両Ｖの現在位置が、コントローラＵに入力される。
【００３２】
次に、コントローラＵによるモード切換の制御例について、図７のフローチャートを参照しつつ説明する。なお、以下の説明でＱはステップを示す。まず、Ｑ１において、メインスイッチＳＷ１がＯＮであるか否かが判別される。このＱ１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２に移行されるが、このときカメラ１０は使用位置とされる。Ｑ２では、車速が所定車速（例えば２０ｋｍ／ｈ）以下の低車速であるか否かが判別される。Ｑ２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３において、自動変速機の現在のレンジ位置が、前進走行用であるか後退走行用であるか判別される。
【００３３】
Ｑ３において、前進走行用のレンジ位置にあると判別されたときは、Ｑ４において、表示手段にモード１の表示が行われる。Ｑ４の後、Ｑ５において、モード切換スイッチＳＷ２が操作されたか否かが判別される。このＱ５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ６に移行して、表示手段にモード２での表示が行われる。Ｑ６の後、Ｑ７において、モード切換スイッチＳＷ２が操作されたか否かが判別される。
このＱ７の判別でＹＥＳのときは、Ｑ８において、表示手段にモード３での表示が行われる。
【００３４】
Ｑ８の後、Ｑ９において、モード切換スイッチＳＷ２が操作されたか否かが判別される。このＱ９の判別でＹＥＳのときは、Ｑ４に戻る。このように、モード切換スイッチＳＷ２を操作する毎に、モード１、モード２、モード３、モード１・・・・というように、モードが順次切換表示されることになる。
【００３５】
前記Ｑ３において、後退走行用のレンジ位置であると判別されたときは、Ｑ１０において、表示手段にモード３での表示が行われる。この後、Ｑ１１において、モード切換スイッチＳＷ２が操作されたか否かが判別される。このＱ１１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１２において、表示手段にモード２での表示が行われる。Ｑ１２の後は、Ｑ１３において、モード切換スイッチＳＷ２が操作されたか否かが判別される。このＱ１３の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１０に戻る。このように、後退走行時のときは、モード２とモード３との間という限定された範囲でのみ、モード切換えが行われる（後退走行時はモード１は不要ということで、この不要なモード１が表示されることのわずらわしさを解消）。
【００３６】
前記Ｑ５、Ｑ７、Ｑ９、Ｑ１１あるいはＱ１２の判別でＮＯのときは、それぞれ図８のＱ２１に移行する。このＱ２１では、メインスイッチＳＷ１がＯＮであるか否かが判別される。このＱ２１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２２において、車速が所定車速以下であるか否かが判別される。このＱ２２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２３において、現在表示されているモードでの表示がそのまま続行される。なお、Ｑ２３の意味は、現在表示されているモード表示のステップへ復帰することを意味し、例えば、Ｑ７の判別でＮＯの状態からＱ２３へ移行したときは、Ｑ６のステップに戻ることを意味する。
【００３７】
前記Ｑ１あるいはＱ２の判別でＮＯのときは、それぞれＱ１４に移行して、制御が終了される（カメラ１０は収納位置へ復帰）。同様に、Ｑ２１あるいはＱ２２の判別でＮＯのときは、それぞれＱ２４に移行して、制御が終了される。
【００３８】
図９は、モード切換を行う別の制御例を示すものである。本制御例は、モード切換を、モード切換スイッチＳＷ２を利用して行う一方、最初に表示手段に表示されるモードを、ナビゲーション装置２０で検出された車両Ｖの現在位置とモード使用履歴とに基づいて行うようにした場合を示す。まず、Ｑ３１において、メインスイッチＳＷ１がＯＮであるか否かが判別される。このＱ３１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３２に移行されるが、このときカメラ１０は使用位置とされる。
Ｑ３２では、車速が所定車速（例えば２０ｋｍ／ｈ）以下の低車速であるか否かが判別される。Ｑ３２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３３において、車両Ｖの現在位置が読み込まれる。次いで、Ｑ３４において、現在位置近傍でのモードの過去の使用履歴が読み込まれる。そして、Ｑ３５において、現在位置近傍で過去に使用（表示）された使用頻度のもっとも高いモード（例えばモード２）でもって表示手段に表示される。
【００３９】
Ｑ３５の後、Ｑ３６において、モード切換スイッチＳＷ２が操作されたか否かが判別される。このＱ３６の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３７において、過去に使用されたモードのなかから次に使用頻度の高いモード（例えばモード３）で表示手段に表示される。Ｑ３７の後、Ｑ３８において、モード切換スイッチＳＷ２が操作されたか否かが判別される。このＱ３８の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３９において、使用頻度のもっとも低いモード（例えばモード１）で表示手段に表示される。
【００４０】
Ｑ３９の後、Ｑ４０において、モード切換スイッチＳＷ２が操作されたか否かが判別される。このＱ４０の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３６に戻る。このようにして、モード切換スイッチＳＷ２が操作される毎に、使用頻度最大のモード、使用頻度中位のモード、使用頻度最低のモード、使用頻度最大のモード・・・・というように切換えが行われる。
【００４１】
Ｑ３６、Ｑ３８あるいはＱ４０の判別でＮＯのときは、それぞれＱ４１に移行して、使用モードが履歴として記憶される。このＱ４１の後は、図８のＱ２１へ移行される。前記Ｑ３１あるいはＱ３２の判別でＮＯのときは、それぞれＱ４２に移行して、制御が終了される（カメラ１０は収納位置へ復帰）。なお、最初に表示されるモードの自動選択は、現在位置のみに基づいて行うようにすることもできる。
【００４２】
図１０は、モード切換えのさらに別の制御例を示すものである。本制御例では、表示手段に最初に表示されるモードを、ナビゲーション装置２０で検出された現在位置の道路状況に応じて自動的に選択するようにしてある。また、このように選択されたモードの範囲でもって、車両の動作状態に応じて、さらに表示される映像範囲を狭い範囲から広い範囲の間で自動的に変更するようにした場合の制御例である。すなわち、図１１には、現在モード２が選択されている状態が示されるが、ハンドル舵角の変更に応じて、表示手段に表示される映像の範囲が変更されるようになっている。例えば、ハンドル舵角を所定以上左側に操作したときは、図１１の２重ハッチングで示すように、モード２での映像範囲のうち左側半分程度のさらに狭い範囲のみが表示手段に表示される。ハンドル舵角を徐々に中立位置方向へと戻すことによって、表示手段に表示される映像範囲が、徐々に右側へと広がっていくようにされる。
【００４３】
以上のことを前提として、まず、Ｑ５１において、メインスイッチＳＷ１がＯＮであるか否かが判別される。このＱ５１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ５２に移行されるが、このときカメラ１０は使用位置とされる。Ｑ５２では、車速が所定車速（例えば２０ｋｍ／ｈ）以下の低車速であるか否かが判別される。Ｑ５２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ５３において、現在の道路状況が読み込まれた後、Ｑ５４において、道路状況に応じた適切なモードが自動選択される。この自動選択されるモードとしては、例えば、道路が直線状態のとき（直進走行時）はモード１とされる。また、右側に曲がるカーブのときは、モード２とされる。
【００４４】
Ｑ５４の後は、Ｑ５５において、ハンドル舵角が読み込まれる。次いで、Ｑ５６において、ハンドル舵角に応じた適切な表示範囲が設定される。そして、Ｑ５７において、Ｑ５４で選択されたモードの範囲で、かつＱ５６において設定された映像範囲とされた映像が、表示手段に表示される。Ｑ５７の後は、Ｑ５１に戻る。Ｑ５１の判別でＮＯのときは、Ｑ５８において、制御が終了される。なお、ハンドル舵角に応じた表示範囲の変更は、ハンドル舵角に応じて多段階に変更してもよくあるいは連続可変式に変更するようにしてもよい。
【００４５】
図１２〜図１４は、ディスプレイ２０ａに映像表示する場合の好ましい例を示すものである。すなわち、図１２は、車両Ｖの前端部側方に２つの障害物Ｌ５、Ｌ６が存在している場合を示しているが、障害物Ｌ５は人間であり、障害物Ｌ６はダンボール箱とされている。この場合、前カメラ１０によって撮像された障害物Ｌ５、Ｌ６のディスプレイ２０ａへの表示態様は、例えば図１３に示すようになるが、この図１３のうち符号Ｌ５Ｋが前カメラ１０によって撮像された障害物Ｌ５に対応した映像であり、符号Ｌ６Ｋが前カメラ１０によって撮像された障害物Ｌ６に対応した映像である。また、曲線１ａが車両Ｖのうち前バンパ１の前端縁に相当し、曲線βが前カメラ１０自身の陰（陰影）となる（共に前カメラ１０によって撮像された映像に対応している）。そして、符号ＶＫ、γＫは指標であって、前カメラ１０によって撮像された映像中には実際には含まれていないものである。
【００４６】
撮像された映像をディスプレイ２０ａに表示しただけでは、車両の前後方向あるいは左右方向というものが運転者には即座には判断しずらいものとなる。つまり、運転者からすれば、障害物Ｌ５、Ｌ６が存在する方向というものが、即座には判断しがたいものとなる。この障害物の方向を明確化するための好ましい表示のために、上述した指標ＶＫ、γＫの表示が別途行われる（インポーズ）。第１の指標ＶＫは、車両Ｖを上方から見たときの形態を簡易化して示すものである（簡略投影図の表示）。そして、指標ＶＫは、車両Ｖの実際の向きと一致する方向を向くように表示される（実施形態では、右上方斜めに向かう方向が前方となる）。
【００４７】
障害物Ｌ５、Ｌ６の位置を表示された映像から運転者がより容易に判断できるように、ディスプレイ２０ａには、さらに、第２の指標として、車両Ｖの側面を車両Ｖの前方（前後方向）に長くのばした直線に相当する前後方向に伸びる指標γＫが表示される。この指標γＫとしては、運転席とは反対側の側方突出端となるサイドミラーの先端部位置を車両Ｖの前方に長くのばした表示とされる。図１３には、実際の車両Ｖのうち指標γＫに相当する前方に伸びる直線が符号γで示される。なお、この指標γＫとしては、車両Ｖの側面（サイドドアの車幅方向外端）を前方に長く伸ばしたものに相当するように設定することもできる。このように、指標ＶＫ、γＫをディスプレイ２０ａに合わせて表示することによって、運転者は、障害物Ｌ５、Ｌ６の位置や方向をより容易に知ることが可能となる。
【００４８】
図１４は、図１３の表示の変形例を示すものである。この図１４の場合、表示のノイズともなりかねない前カメラ１０自身の陰の部分の映像を表示しないようにすると共に、前バンパ１の前端縁の映像も極力表示しないようにしてある。ただし、指標ＶＫ、γＫを表示することは、図１３の場合と同じである。
【００４９】
上述した映像の一部削除は、ディスプレイ２０ａの表示面積のうち、上記ノイズとなりかねない映像部分がディスプレイ２０ａの下端部に位置することから、前カメラ１０で撮像された映像のうちディスプレイ２０ａの下端部に相当する部分をディスプレイ２０ａの左右方向全長に渡って全面的に削除することにより行うようにしてある（映像削除された部分の領域が符号２０ｂで示される）。そして、指標ＶＫを、上記削除された映像部分に表示するようにして、この指標ＶＫが指標であることをより明確に乗員に認識させるようにしてある。
【００５０】
ディスプレイ２０ａに表示する指標としては、上述した以外に適宜選択できるものであり、例えばハンドル舵角に応じて車輪が通過すると予想される予想軌跡とすることもできる。また、表示する予想軌跡の対象となる車輪としては、特に旋回内輪側の車輪とすることができるが、例えば１輪のみの表示とすることもでき（この場合は旋回内輪側の前輪の予想軌跡とするのが好ましい）、あるいは全輪の予想軌跡を表示することもできる。また、モード１の選択時に、左折時（ハンドルとは反対側の方向への曲がり時）の予想内輪差（つまり左後輪の予想軌跡）を表示して、左折時の運転支援を行うようにすることもできる。
【００５１】
以上実施形態について説明したが、本発明はこれに限らず、例えば次のような場合をも含むものである。カメラ１０は、その反射鏡の表面が、一部のみに非平面、特に凸面を有するものであってもよい。カメラ１０を設ける位置は、実施形態で示す他、車両前端部の右側端部や中央部、車両後端部の左右端部のいずれか一方または両方、さらには中央部、車両のドアミラーやグリル等その配設位置が適宜設定できるものである。
【００５２】
図１０、図１１の制御例において、選択されたモードの映像範囲で、表示する映像を狭い範囲から広い範囲に変更するのを、例えば車速に応じて行うようにすることもできる。例えば、車速が所定車速以下の低車速範囲において、車速が大きいときは広く表示するようにし、車速が小さくなるほど、左方を中心とした狭い範囲の映像を表示するようにすることができる。また、ハンドル舵角や車速等の車両の動作状態以外に、車載機器の動作状態に応じて、表示する映像範囲を狭い範囲から広い範囲に変更するようにすることもできる。例えば、モード１が選択されている状態において、ナビゲーション装置２０によって検出される道路幅が小さいほど、左方を中心とした狭い映像範囲とし、道路幅が広くなるほど、表示する映像範囲を広くするようにすることができる。
【００５３】
カメラ１０で撮像された映像を複数に分割する場合、モード１〜モード３では、重複した映像領域が存在するように設定されているが、この重複部分が存在しないように設定することもできる。勿論、分割映像の数は、２つあるいは４以上とすることもできる。図７の制御例において、Ｑ３のステップを、変速機が手動変速機あるいは自動変速機のいずれの場合でも、現在の変速段に応じて最初に表示するモード（分割映像）の選択を行うようにしてもよい。
【００５４】
モード切換えを車載機器に応じて自動切換する場合、駐車支援装置の動作状態に応じてこのモード切換えを行うようにすることができる。すなわち、駐車支援モードは、自宅の車庫への入庫や出庫のとき等において、ハンドルを適宜操作しながら行うことになるが、この場合、例えばヨーレートセンサ（ハンドル舵角と車速とに応じて演算によってヨーレートを得るようにしてもよい）によって検出される車両の動きに応じて、周囲の障害物との位置関係や距離の変化に対応して、表示するモードを自動切換するようにすることができる。この場合、特に、車両の現在の動作状態に対応させてモードの使用履歴を記憶させて、現在の車両の動作状態に対応して記憶されているモードを表示するようにすることもできる。
特に、モードの使用履歴を記憶する場合は、駐車操作をしている過程において、運転者がマニュアル操作によって所望のモードをあらかじめマニュアル選択、記憶指令しておき（駐車の際の車両動作の変化に応じた使用モードのマニュアル的な記憶指令で、あらかじめの学習をしておく）、次に同様の駐車を行う場合に、駐車操作に応じた車両の動作状態の変化に対応して、記憶された順にモード自動切換えを行うようにすることもできる。
【００５５】
フロ−チャ−トに示す各ステップあるいはセンサやスイッチ等の各種部材は、その機能の上位表現に手段の名称を付して表現することができる。また、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。さらに、本発明は、表示方法として表現することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用された車両を斜め前方から見た斜視図。
【図２】全方位カメラの一例を示す側面断面図。
【図３】分割映像となるモード１を示す図。
【図４】分割映像となるモード２を示す図。
【図５】分割映像となるモード３を示す図。
【図６】本発明の制御系統例をブロック図的に示す図。
【図７】本発明の制御例を示すフローチャート。
【図８】本発明の制御例を示すフローチャート。
【図９】本発明の別の制御例を示すフローチャート。
【図１０】本発明のさらに別の制御例を示すフローチャート。
【図１１】図１０の制御内容を図式的に示す図。
【図１２】車両の近くに２つの障害物が存在する場合を示す上面図。
【図１３】図１２の障害物に対応した映像のディスプレイへの表示例と、ディスプレイに表示される好ましい指標（補助表示）の表示例とを示す図。
【図１４】図１２の障害物に対応した映像のディスプレイへの別の表示例と、ディスプレイに表示される好ましい指標（補助表示）の別の表示例とを示す図。
【符号の説明】
Ｖ：車両
１：前バンパ
２：ステアリングハンドル
１０全方位カメラ
１３：凸面鏡（反射鏡）
１４：カメラ（撮像手段）
Ｕ：コントローラ
ＳＷ２：マニュアル式のモード切換スイッチ
Ｓ１：車速センサ
Ｓ２：変速機のレンジ位置検出センサ
Ｓ３：ハンドル舵角センサ
２０：ナビゲーション装置（位置検出＋表示手段としてのディスプレイ）
Ｌ１、Ｌ２：障害物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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