(57)【要約】【課題】左側から接近しつつある車両が、右側から遠ざかる車両の陰に隠れる場合であっても、確実に車両の接近を報知することのできる車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】自車両の左側に設置された左側撮影手段、及び右側に設置された右側撮影手段を具備し、各撮影手段にて撮影された画像を車両内にて画面表示する車両周辺監視装置において、右側撮影手段により、自車両の右側から接近する移動物体が撮影され、その後、当該接近する移動物体が画面から消失した際には、消失後この旨を運転者に報知することを特徴とする。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の左側に設置された左側撮影手段、及び右側に設置された右側撮影手段を具備し、当該各撮影手段にて撮影された画像を車両内にて画面表示する車両周辺監視装置において、
前記右側撮影手段により、自車両の右側から接近する移動物体が撮影され、その後、当該接近する移動物体が画面から消失した際には、消失後この旨を運転者に報知することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
自車両の左側に設置された左側撮影手段、及び右側に設置された右側撮影手段を具備し、当該各撮影手段にて撮影された画像を車両内にて画面表示する車両周辺監視装置において、
前記右側撮影手段にて撮影された右側画像、及び前記左側撮影手段にて撮影された左側画像から、各画像中に存在する移動物体を認識する移動物体認識手段と、
前記移動物体認識手段が、前記右側画像中から自車両に接近する移動物体を認識し、その後、右側画像から消失した場合には、前記左側画像にオクルージョンが発生すると判定するオクルージョン判定手段と、
前記オクルージョン判定手段にて、オクルージョンが発生していると判定された際には、警報を発する警報手段と、
を具備したことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記オクルージョン判定手段は、前記右側画像中の左端部に消失判定領域を設定し、当該消失判定領域中に移動物体の存在が検出された際に、前記右側画像にオクルージョンが発生すると判定することを特徴とする請求項２に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記オクルージョン判定手段は、前記右側画像中にて認識された移動物体が、その後消失した際には、当該移動物体の動作データに基づいて、前記左側画像中でオクルージョンを発生させる可能性のある時刻を推定することを特徴とする請求項２または請求項３のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の周辺を監視する車両周辺監視装置に係り、特に、オクルージョンの発生による視認性の低下を防止する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来における車両周辺監視装置として、例えば特開２００１−２１３２５４号公報（以下、特許文献１という）に記載されたものが知られている。該特許文献１では、見通しの悪い交差点における交差道路上の移動物体を監視するために、自車両の左側、及び右側のそれぞれに監視用のカメラを搭載し、当該カメラにて撮影される画像を画像処理し、自車両に接近する車両を認識し、この認識結果に基づいて、自車両の運転者に危険度を報知する技術が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−２１３２５４号公報（図１）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した特許文献１に記載された車両周辺監視装置では、左側のカメラにて撮影される映像中に左側から接近しつつある車両が検出され、これと同時に、右側から遠ざかりつつある車両が検出されると、この遠ざかりつつある車両の陰に隠れて、接近しつつある車両が見えなくなってしまい、運転者はこの接近しつつある車両の存在に気づかない場合がある。
【０００５】
この発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、左側から接近しつつある車両が、右側から接近し左側に遠ざかる車両の陰に隠れる場合であっても、確実に車両の接近を報知することのできる車両周辺監視装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本願請求項１に記載の発明は、自車両の左側に設置された左側撮影手段、及び右側に設置された右側撮影手段を具備し、当該各撮影手段にて撮影された画像を車両内にて画面表示する車両周辺監視装置において、前記右側撮影手段により、自車両の右側から接近する移動物体が撮影され、その後、当該接近する移動物体が画面から消失した際には、消失後この旨を運転者に報知することを特徴とする。
【０００７】
【発明の効果】
本発明の車両周辺監視装置では、右側画像に映し出された車両を検出し、且つ、この車両が右側画像から消失した場合には、左側画像にオクルージョンが発生する可能性があるものと判断して、ブザー、インジケータ、或いはモニタ表示にて、これを自車両の乗員に通知することができる。従って、乗員は、オクルージョンの発生をいち早く知ることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。同図に示すように、該車両周辺監視装置１は、車両の左側前方に搭載され当該車両の左前方向の映像を撮影する左側カメラ１０ａと、車両の右側前方に搭載され当該車両の右前方向の映像を撮影する右側カメラ１０ｂと、車両内に搭載され当該車両周辺監視装置１の総括的な制御を行う処理ＥＣＵ２０と、を有している。
【０００９】
処理ＥＣＵ２０は、各カメラ１０ａ，１０ｂで撮影された画像中に移動物体が存在するかどうかを認識する移動物体認識部２１と、当該移動物体認識部２１にて認識された移動物体にオクルージョンが発生し、この移動物体を検出することができなくなっているかどうかを判定するオクルージョン判定部２２と、を具備している。
【００１０】
更に、この車両周辺監視装置１は、オクルージョン判定部２２にて、各カメラ１０ａ，１０ｂにて撮影される映像中にオクルージョンが発生していると判定された際に、これをブザー音で報知するオクルージョン報知用ブザー３０と、自車両に移動物体が接近していると判定された際にこれをブザー音、及びインジケータにて報知する接近物報知用ブザー４０、及び警報用インジケータ５０と、各カメラ１０ａ，１０ｂで撮影された映像を画面表示する車載モニタ６０と、を具備している。
【００１１】
次に、上記のように構成された本実施形態の動作を、図２に示すフローチャートを参照しながら説明する。まず、ステップＳ１００にて、処理ＥＣＵ２０は各カメラ１０ａ，１０ｂにて撮影された画像を取得する。
【００１２】
次いで、ステップＳ１１０にて、以前の処理結果から、現在オクルージョンが発生している可能性があるかどうかを確認する。即ち、処理ＥＣＵ２０が有するオクルージョン判定部２２では、各カメラ１０ａ，１０ｂで撮影された画像中に存在する車両（移動物体）により、他の車両が認識できなくなる状態が発生しているかどうかを判断する。その結果、オクルージョン発生の可能性ありとされた場合には、ステップＳ１２０にて、オクルージョン発生の警報が発せられる。これは、図１に示した接近物警報用ブザー４０、警報用インジケータ５０，或いは車載モニタ６０により、警報信号が報知される。
【００１３】
なお、ステップＳ１１０の処理は、後述するステップＳ１６０の、オクルージョン推定処理にてオクルージョンの発生が推定された場合にＹＥＳへと分岐するものであり、第１回目の処理では、ＮＯへと分岐する。
【００１４】
また、ステップＳ１３０にて、交差点上の移動物体を検出する処理が行われる。ここでの処理では、各カメラ１０ａ，１０ｂで撮影された画像データに基づき、自車両の前方に存在する交差点上に、自車両に向かって接近してくる車両が存在するかどうかを判定する。その結果、自車方向へ向かって接近してくる車両が存在すると判定された場合には、ステップＳ１５０で、運転者への報知を行う。その後、ステップＳ１６０の処理にて、オクルージョンの発生時刻が推定される。
【００１５】
図３は、図２に示したオクルージョン推定処理（ステップＳ１６０）の具体的な処理手順を示すフローチャートである。この推定処理では、まず、ステップＳ１６１で、右側カメラ１０ｂで撮影される画像（右側画像と称する）から、右側接近車両を検出する処理が行われる。
【００１６】
次いで、ステップＳ１６１の処理で、右側画像中の消失判定領域に、車体の一部が入っている車両を抽出する。この処理では、例えば図４（ａ）に示すように、右側画像の左端に消失判定領域を設定し、この消失判定領域に車体の一部が入っている対象車両Ｐが存在する場合には、この画像が抽出される。そして、ステップＳ１６２の処理で、この対象車両Ｐが消失直前の車両として選択される。つまり、この対象車両Ｐは、同図（ｂ）に示すように、交差点に進入しその後、左側カメラ１０ａで撮影される画像（左側画像と称する）の撮影領域に進入するものと推定する。
【００１７】
その後、ステップＳ１６３では、抽出された対象車両Ｐの、過去のトラッキングデータ（動作データ）に基づき、当該対象車両Ｐが右側画像から消失した後の、移動軌跡を予測する。具体的には、対象車両Ｐの現在の位置、及び自車両に対する相対速度に基づき、この対象車両Ｐは右側画像から消失した後も同一の速度で走行し続けるものと仮定して、対象車両Ｐの位置を予測する。
【００１８】
例えば、図４（ｃ）に示すように、右側画像から消失する直前の時刻を、Ｔとし、その後の時間経過に伴う対象車両Ｐの予想位置をそれぞれ、各時刻Ｔ＋１，Ｔ＋２，Ｔ＋３，Ｔ＋４・・・毎に推定する。
【００１９】
その後、ステップＳ１６４では、ステップＳ１６３の処理で得られた対象車両Ｐの予想軌跡に基づき、左側カメラ１０ａの視野範囲内でオクルージョンの発生する可能性のある時刻を予想する。具体的には、図４（ｄ）に示すように、左側画像中の所定の領域をオクルージョン発生領域Ｒとして設定し、このオクルージョン発生領域Ｒ内に、右側画像から消失した対象車両が進入してくる時刻が、オクルージョン発生時刻であるとした予測を行う。
【００２０】
その結果、図５（ａ）に示すように、交差点の右側から車両Ｐ１が接近し、左側から車両Ｐ２が接近している場合で、右側画像に車両Ｐ１が映し出され、左側画像に車両Ｐ２が映し出されている場合には、その後、同図（ｂ）に示すように、車両Ｐ２が車両Ｐ１の陰に隠れてしまうような場合であっても、オクルージョンの発生が認識され、警報発せられる。次いで、同図（ｃ）に示すように、右側画像には、車両Ｐ２が遠ざかっていく映像が映し出され、左側画像には、車両Ｐ１が遠ざかっていく映像が映し出される。
【００２１】
このようにして、本実施形態に係る車両周辺監視装置１では、右側画像に映し出された車両を検出し、且つ、この車両が右側画像から消失した場合には、左側画像にオクルージョンが発生する可能性があるものと判断して、ブザー、インジケータ、或いはモニタ表示にて、これを自車両の乗員に通知することができる。従って、乗員は、オクルージョンの発生をいち早く知ることができる（請求項１，２の効果）。
【００２２】
また、右側画像の左側端部に消失判定領域を設定し、該消失判定領域に対象車両の一部が存在すると判定された際に、左側画像にオクルージョンが発生する可能性があるものと判断することにより、より一層検出精度を向上させることができる（請求項３の効果）。
【００２３】
これにより、右側から左側に向けて走行する車両の陰となって、自車両へ接近する車両の存在をカメラで捉えることができない場合でも、これを運転者に報知し、運転者の注意を喚起させることができる。
【００２４】
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。本実施形態では、上述した第１の実施形態に加え、オクルージョンの発生により、陰に隠れている接近車両を、運転者が認識できるように補間処理を行い、接近車両の位置を表示するものである。
【００２５】
装置構成は、図１に示したものと同一であるので、その説明を省略する。以下、図６に示すフローチャートを参照して、第２の実施形態に係る車両周辺監視装置の動作について説明する。
【００２６】
まず、ステップＳ２００にて、自車両の前側方の状況を、左側カメラ１０ａ、及び右側カメラ１０ｂで撮影する。次いで、ステップＳ２１０では、図１に示した移動物体認識部２１により、交差道路上の移動物体を検出する処理が行われる。
【００２７】
その後、ステップＳ２２０にて、以前の処理結果から、現在オクルージョンが発生している可能性があるかどうかを確認する。その結果、可能性有りと判断された場合には、以下の処理を行う。
【００２８】
まず、ステップＳ２４０にて、オクルージョンが発生していることを運転者へ報知する。次に、ステップＳ２５０にて、今回の移動物体検出の結果、非検知となった物体が存在するかどうかを確認する。つまり、時系列的な処理を繰り返す中で、前回の処理まで検知されていた物体が今回の処理で検知されているか否かをを判断する。その結果、検知されない物体が存在する場合には、ステップＳ２６０にて、更にその非検知となった物体の、今回の処理時点での位置を予想する。
【００２９】
そして、予想位置がオクルージョン発生領域周辺であると判定された場合には、ステップＳ２７０にて、今回の処理で対象となる物体を検出できなかったのは、右側から接近し、自車の前を通過して左側に抜けた車両によるオクルージョンが原因であるかどうかが判断される。
【００３０】
ここでの処理では、対象となる物体が右折、左折或いは進路変更等により左側画面から消失する可能性を確認し、このような可能性が無い場合には、対象となる物体の非検知は、オクルージョンが原因であると判断する。
【００３１】
そして、オクルージョンが原因であると判断された場合には、ステップＳ２８０にて今回の処理時点での、対象となる物体の予想位置を、補間処理により求め、これを車載モニタ６０に表示する。
【００３２】
この処理の後、最終的に交差道路上に移動物体が存在する（検知もしくは補間により判定）と判定された場合には、ステップＳ２９０で、接近車両の存在を運転者に報知する処理が行われる。
【００３３】
本来、前回の処理時点まで連続して検出されていた車両が今回の処理で非検知となってしまった場合には、その原因としては、何らかの理由により実際に存在する車両を検出することができなかったか、或いは、実際にその場から車両が逸脱した場合等（右左折、道路変更等による）が考えられる。
【００３４】
前者が原因である場合には、車両はそこに実際には存在していて、状況が変われば今まで通り、再び認識可能となるはずであるので、非検知となってしまった間の位置を推定して補間することは認識性向上につながる。
【００３５】
しかし、原因が後者である場合には、補間を行うと、実際には存在しない車両についてあたかも存在しているように扱うことになるため、認識の信頼性が損なわれる可能性がある。
【００３６】
そこで、本実施形態の手法を用いることにより、対象となる車両が非検知となり、更にその原因が明らか（オクルージョンによる隠れ）である場合に限り、この対象車両の存在位置を補間処理により推定することが可能となるので、接近車両の認識性能を向上させることが可能となる。
【００３７】
このようにして、第２の実施形態に係る車両周辺監視装置では、右側画像から消失した対象車両が存在する場合には、この対象車両のトラッキングデータ（位置データ及び自車両との相対速度のデータ）に基づいて、右側画像に映し出されると予想される時刻、及び画像中の位置を推定し、これを表示する。また、左側から接近する車両がこの対象車両の陰に隠れてしまうと予想される場合には、警報を発することにより、これを自車両の乗員に報知する。従って、乗員は、たとえオクルージョンの発生により、接近車両が画面から消失した場合であっても、確実にこの接近車両の位置を認識することができるようになる（請求項４の効果）。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態に係る車両周辺監視装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】図２に示した「オクルージョン推定処理」の詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【図４】オクルージョンの発生領域、及び発生時刻を推定する処理を示す模式図である。
【図５】オクルージョンの発生により、近接車両が視認できなくなる様子を示す説明図である。
【図６】第２の実施形態に係る車両周辺監視装置の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  車両周辺監視装置
１０ａ  左側カメラ
１０ｂ  右側カメラ
２０  処理ＥＣＵ
２１  移動物体認識部
２２  オクルージョン判定部
３０  オクルージョン報知用ブザー
４０  接近物報知用ブザー
５０  警報用インジケータ
６０  車載モニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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