(57)【要約】【課題】搬送物の外形寸法や重量に関わらず、種々の搬送物を能率良く移載できる移載装置を提供する。【解決手段】移載装置１は、移送物２を移送する複数のコンベヤ３を、自走する台車４に前後方向に並列配置して取り付けたものである。複数のコンベヤ３の各々は、個別に動作の制御ができる複数のパートコンベヤ５を車幅方向に縦列配置して構成されている。車幅方向に１機又は３機以上のパートコンベヤ５を縦列させてもい良い。或いは、前後方向に１機又は３機以上のパートコンベヤ５をに並列させても良い。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移送物を移送方向に移送するコンベヤを、前記移送方向に直交する方向に並列配置し、該並列配置されたコンベヤの動作を個々に駆動する複数の駆動手段を備えると共に、前記並列配置されたコンベヤの各々を個別に駆動する複数の駆動手段が、クラッチを介して連動可能であることを特徴とする移載装置。
【請求項２】
前記複数のコンベヤの各々が、個別に制御可能な複数のパートコンベヤを前記移送方向に縦列配置して成る請求項１に記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人走行し、移送物（物品）の移送及び積み下ろしを行う移載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、無人走行する車台に、この前後方向に移送物を移送するコンベヤを設けた移載装置（ＡＧＶ）が周知である。例えば、図８に示すように、従来例の移送装置１０１を、ベルトコンベヤ１０２の終端に幅寄せして停車し、ベルトコンベヤ１０２の終端から搬出される移送物１０３を、移送装置１０１の上面に設けたコンベヤ１０４上に移載することが行われている。
【０００３】
詳しくは、移送物１０３をベルトコンベヤ１０２から移載装置１０１へ向けて搬出すると同時に、このベルトコンベヤ１０２に同期させて移送装置１０１のコンベヤ１０４を動作させることにより、移送物１０３を移送装置１０１のコンベヤ１０４へ移載する。更に、コンベヤ１０４に移載された移送物１０３が移載装置１０１の中央付近まで移動したところで、コンベヤ１０４を停止する。この状態で、移載装置１０１を次の目標に向けて走行させれば、その場所に移送物１０３を搬送することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のようにして移載される種々の移送物１０３は、その外形寸法又は重量が定められていないので、以下のような問題が起こった。即ち、同図（ａ）に示すように移載装置１０１に大型のコンベヤ１０４を設ける一方、同図（ｂ）に示すように移載装置１０１に小型のコンベヤ１０４を設け、これら仕様の異なる移載装置１０１を移送物１０３の外形寸法や重量に応じて使い分けることが考えられる。
【０００５】
しかしながら、一つのベルトコンベヤ１０２から搬出される移送物１０３の外形寸法や重量を統一するのは困難であるので、小型のコンベヤ１０４を設けた移載装置１０１で大型の移送物１０３を受け取りに行った場合、移送物１０３が大き過ぎて、小型のコンベヤ１０４に移載できないという事態になる。この場合、移載装置１０１を、大型のコンベヤ１０４を設けたものに取替えねばならないので、この分、手間と時間を余分に費やすことになる。
【０００６】
或いは、大型のコンベヤ１０４に小型の移送物１０３を載置すると、同図（ｂ）に示すように、小型の移送物１０３の周囲に別の移送物（図示省略）を載せる余裕が無くなってしまう。つまり、コンベヤ１０４の載置スペースの大部分が、別の移送物（図示省略）を載せることのできないデッドスペースになるという無駄を生じる。
【０００７】
また、同図（ｃ）に示すように、大型のコンベヤ１０４の載置スペースを少しでも有効に使うため大型のコンベヤ１０４の片隅にその移送方向に２個以上の移送物１０３を縦列させて載置することが試みられた。しかしながら、これらの移送物１０３の隣の載置スペースに、更に別の移送物（図示省略）を移載するために、コンベヤ１０４を動作させようとすると、この動作に伴って既にコンベヤ１０４に載置している図示の移送物１０３が、移送装置１から脱落するという問題が起こる。
【０００８】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、搬送物の外形寸法や重量に関わらず、種々の搬送物を能率良く移載できる移載装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る移載装置は、移送物を移送方向に移送するコンベヤを、前記移送方向に直交する方向に並列配置し、該並列配置されたコンベヤの動作を個々に駆動する複数の駆動手段を備えると共に、前記並列配置されたコンベヤの各々を個別に駆動する複数の駆動手段が、クラッチを介して連動可能であることを特徴とする。
【００１０】
更に、本発明に係る移載装置は、前記複数のコンベヤの各々が、個別に制御可能な複数のパートコンベヤを前記移送方向に縦列配置して成るものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態に係る移載装置について図面に基づき説明する。図１，２及び図３に示すように、本実施の形態に係る移載装置１は、移送物２を矢印ｘで指した移送方向（車幅方向に一致）に移送する複数のコンベヤ３を、移送方向を横切る方向（以下で「前後方向」と記す。）に並列配置して、自走する台車４に取り付けたものである。
【００１２】
複数のコンベヤ３の各々は、個別に動作の制御ができる複数のパートコンベヤ５を移送方向に縦列配置して構成されている。即ち、図３に仮想線で区画したように、台車４には、移送方向と前後方向とにそれぞれ２機ずつ連ねて、合計４機のパートコンベヤ５を取り付けている。コンベヤ３及びパートコンベヤ５の個数は、限定されるものではない。例えば、移送方向に１機又は３機以上のパートコンベヤ５を縦列させてもい良い。或いは、前後方向に１機又は３機以上のパートコンベヤ５をに並列させても良い。
【００１３】
上記の「縦列」とは、移送物２が移送される移送方向に沿ってパートコンベヤ５を連ねることであり、互いに縦列したパートコンベヤ５の間で、これらのパートコンベヤ５の動作に伴って移送物２が円滑に受け渡しできることを意味する。また「並列」とは、互いに隣接するパートコンベヤ５が、別々に平行な向きに移送物２を移送することを意味する。
【００１４】
図１及び図２は、それぞれ移載装置１の側面図及び正面図を表している。これらの図に示す通り、台車４の上面には支持体４０を介して複数のコンベヤ３を支持している。支持体４０の前端及び後端には、それぞれ一対の止め枠４１が立ち上がっている。一対の止め枠４１によって移送物２が車台４の前後方向に荷崩れするのを防止している。
【００１５】
支持体４０の前後方向の両端には、それぞれ２列のコンベヤ３に対応する位置に、搬送物２をコンベヤ３側へ円滑に呼び込むためのガイドローラ４２を設けている。台車４が蛇行する際の慣性力によって搬送物２がコンベヤ３から脱落するのを防止するために、ガイドローラ４２を、ブラケット４３によりコンベヤ３よりも僅かに高い位置に支持している。台車４の周囲にはバンパー４４を取り付けている。
【００１６】
台車４は、車輪４５、操舵装置、駆動装置、及び、これらに電力を供給するバッテリー（図示省略）を搭載し、既述の通り自走することが可能である。ここで「自走」とは、例えば、倉庫内の路面を無線誘導等により台車４自身が上記の駆動装置を起動して走行し、又はレール等のような所定の軌道に案内されて走行することである。
【００１７】
上記の操舵装置と駆動装置は、遠隔操作による制御又はセンサー等による位置情報に基づく自律走行ができる。パートコンベヤ５は、ローラ５０群の駆動を制御することにより、移送物２を移送方向に移送又は車台４上に停止できる。パートコンベヤ５にベルトコンベヤを適用しても良い。
【００１８】
次に、移載装置１の動作を説明する。複数のコンベヤ３の動作は個々に制御され、更に、複数のパートコンベヤ５の動作も個々に制御される。尚、説明の便宜上、図示の４個のパートコンベヤ５をその配置によって５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの符号を添えて区別する。同様に、移送物２についても２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの符号を添えて区別する。
【００１９】
即ち、図３に示すコンベヤＣから搬出される小型の移送物２ａは、２列のコンベヤ３全体の載置スペースを有効に使うために、先ず一方のコンベヤ３に移載される。更に、移送物２ａは、一方のコンベヤ３の奥側、つまり、パートコンベヤ５ａに載置される。この後で、図４に示すように、移送物２ｂをパートコンベヤ５ｂに移載するには、パートコンベヤ５ａを停止させた状態で、パートコンベヤ５ｂのみ動作させて行える。このため、移送物２ａを一方のコンベヤ３から脱落させることなく、移送物２ｂをパートコンベヤ５ｂに移載できる。
【００２０】
更に、図４に示すように、一方のコンベヤ３の載置スペースが２個の移送物２ａ，２ｂで塞がっても、他方のコンベヤ３を構成するパートコンベヤ５ｃ，５ｄに移送物２ｃを移載できる。この移送物２ｃによりパートコンベヤ５ｃに載置スペースが塞がっても、パートコンベヤ５ｄに別の移送物２を更に移載できる。このため、２列のコンベヤ３全体の載置スペースに移送物２を４個まで載置できる。或いは、移送物２ｃが、他方のコンベヤ３の載置スペース全体を占める程の大きさであったとしても、２列のコンベヤ３全体の載置スペースに移送物２を３個まで載置できる。従って、従来のようなデッドスペースは殆ど生じない。
【００２１】
また、図５に示すように２列のコンベヤ３全体の載置スペースを占める程の大型の移送物２ｄが、コンベヤＤから搬出される場合、このような大型の移送物２ｄは、２列のコンベヤ３を同時に動作させることにより、２列のコンベヤ３上に移載できる。この移載する過程で、２列のコンベヤ３は機械的に結合して連動する。この具体的な構成は、コンベヤ３及びパートコンベヤ５の機械構造に併せて以下で説明する。
【００２２】
複数のコンベヤ３は、既述の通り、複数のパートコンベヤ５から構成され、更に、これら複数のパートコンベヤ５は、個別の駆動手段により駆動される。詳しくは、図６及び図７に示すように、個々のパートコンベヤ５の駆動手段は、ＤＣモータである駆動源３０と、この駆動源３０に一体に設けられた減速機３１と、減速機３１内を貫通し駆動軸３２と、２本の駆動軸３２を遮断又は連結するクラッチ６とから構成されている。
【００２３】
上記の２本の駆動軸３２とは、前後方向に並列するパートコンベヤ５同士の駆動軸３２であり、これらは前後方向に一直線に配列され、互いに軸芯を一致している。個々の駆動軸３２は、個々の減速機３１の出力軸の役割を果たしている。支持体４０の内枠材４６に、個々の駆動軸３２の適所が軸受けされている。個々の駆動軸３２は、弾性を有するカップリングで繋いだ複数ピースから成る長尺軸である。クラッチ６としては、機械的な摩擦クラッチ又は電磁クラッチ等が適用できる。クラッチ６は、通常は遮断状態を維持し、電機信号等に基づき接続するものが好ましい。
【００２４】
個々の駆動軸３２のクラッチ６との反対側の端部には、スプロケット３５が結合され、スプロケット３５の上方に、一対のスプロケット３６が水平方向（移送方向に一致）に間隔を開けて配置されている。更に、一対のスプロケット３６の間の上方に、６個のローラ５０が水平方向に等間隔で配置されている。これら６個のローラ５０には、それぞれスプロケット（図示省略）が結合している。これらのスプロケットが個々に、上記３個のスプロケット３５，３６に巻掛けしたチェーン３７に掛けられている。
【００２５】
上記の駆動源３０を起動して、チェーン３７を走行させることにより、総てのローラ５０を同時に回転できる。これがコンベヤ３の構成である。尚、移送方向に縦列するパートコンベヤ５の間の隙間を補って配置したローラ５１は、チェーン３７に係わり無く、自在に回転できる。
【００２６】
前後方向に並列するパートコンベヤ５同士の駆動源３０を同時に起動したときにクラッチ６が接合し、２本の駆動軸３２が連動する。これは、コンベヤ３の載置スペース全体を占める程の外形寸法を有する移送物２ｄ（図５）を当該移載装置１に移載する際に、このような移送物２ｄの重心位置が２列のコンベヤ３の何れか一方に偏った場合を考慮したものである。
【００２７】
即ち、上記のような負荷の差異に起因して２列のコンベヤ３の動作速度に差が生じると、移送物２ｄをコンベヤ３の移送方向の中央まで搬入する過程で、速く動作する一方のコンベヤ３が、相対的に移送物２ｄの一端付近をそれを搬送する方向へ引っ張り、遅く動作する他方のコンベヤ３が、相対的に移送物２ｄの他端付近をそれを搬送する方向と逆方向へ引っ張ることになり、移送物２ｄを回転させようとするトルクが発生する。このため、２列のコンベヤ３に対して移送物２ｄが傾くという問題が起こる。そこで、前後方向に並列するパートコンベヤ５同士の駆動源３０を機械的に結合し、完全に同期させるようにしたのである。
【００２８】
尚、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種々なる改良，修正，変形を加えた態様で実施できるものである。また、上記の前後方向及び移送方向は、説明の便宜上、コンベヤ３の姿勢を台車４に対応させるための呼称であり、これらの方向は台車４の向きとは無関係に設定できる。
【００２９】
【発明の効果】
本発明に係る移載装置によれば、個々に駆動される複数のコンベヤを並列配置しているので、一のコンベヤに移送物を載せた状態で、この移送物を動かすことなく、他のコンベヤに別の移送物を移載できる。このため、当該移載装置の全体として移送物を載置可能な載置スペースに比して外形寸法が小さな移送物を一のコンベヤに載た状態で、他のコンベヤに別の移送物を移載できる。これにより、載置スペースの空いている領域に別の移送物を載せられるので、デッドスペースを削減し、当該移載装置の機能を最大限に有効活用できる。
【００３０】
また、載置スペース全体を占める程の外形寸法を有する移送物を当該移載装置に移送する場合、複数のコンベヤに跨がせて移送物を載置又は複数のコンベヤを同時に動作させて移送物の移載が行える。
【００３１】
従って、移送物の外形寸法に係わり無く、デッドスペースを削減し、当該移載装置の機能を最大限に有効活用でき、移送物の移送を能率良く行える。
【００３２】
しかも、複数のコンベヤの各々を個別に駆動する複数の駆動手段が、クラッチを介して連動可能であるので、載置スペース全体を占める程の外形寸法を有する移送物を当該移載装置に移送する際にクラッチを接続する。これにより、移送物の重心位置が複数のコンベヤの何れかに偏っているために、個々の駆動手段に加わる負荷に大きな差が生じても、総ての駆動手段を完全に同期させられる。
【００３３】
従って、移送物を複数のコンベヤのい跨がせて移送する過程で、個々のコンベヤの搬送速度の差に起因する移送物の傾きを確実に防止できる。この効果は、特に、駆動手段の駆動源として制御が容易で且つ低コストな直流モータの適用が望ましい反面、直流モータの回転速度が負荷に影響され易いという特性に鑑みたものである。
【００３４】
更に、本発明に係る移載装置によれば、複数のコンベヤの各々が、個別に駆動できる複数のパートコンベヤを縦列配置することにより構成されているので、上記の効果に加え、各コンベヤを構成する一のパートコンベヤに搬送物を載置した場合に、一のパートコンベヤコンベヤを停止させた状態で、他のパートコンベヤに別の移送物を移載できる。
【００３５】
従って、従来のように単一のコンベヤの動作に伴って当該コンベヤに既に載置した移送物を脱落させることなく、複数の移送物をコンベヤに順番に移載できるという利点が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る移載装置の側面図。
【図２】本発明の実施の形態に係る移載装置の正面図。
【図３】本発明の実施の形態に係る移載装置の一の使用例を示す平面図。
【図４】本発明の実施の形態に係る移載装置の他の使用例を示す平面図。
【図５】本発明の実施の形態に係る移載装置の更に他の使用例を示す平面図。
【図６】図４のＡ−Ａ断面図。
【図７】図４のＢ−Ｂ断面図。
【図８】従来例の移載装置の概略を示す平面図。
【符号の説明】
１：移載装置
２：移送物
３：コンベヤ
４：車台
５：パートコンベヤ
６：クラッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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