(57)【要約】【課題】ボールをより強く押し出す為の蹴り出し装置や、移動方向を的確に操作出来る操作装置を取り付け、娯楽性の高いサッカーロボットを提供するものである。【解決手段】蹴り出し板により強い力を与える為に、バネやゴムの反発力・復元力を利用したり、モーターによって回転させる事で自由自在に地面を転がるボールや宙に浮いたボールを蹴り分ける事や、移動方向を的確に操作出来るジョイスティック型操作装置を工夫する事でゲーム性の高いロボットによるサッカーゲームを実現できる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
蹴り出し部材をバネ又はゴム等により下の部分を振り上げる事が出来るように吊り下げ、爪を付けたストッパー部材を蹴り出し部材に引っかける事が出来る様に配置し、モーター又はサーボモーターに接続した回転部材が蹴り出し部材を止めている爪をつけたストッパー部材を押す事で蹴り出し部材の下の部分を振り上げる事が出来る様にする。また、回転部材の逆回転の動作により糸状の物で繋がれた蹴り出し部材を引き寄せ、再び爪を付けたストッパー部材に引っかける事が出来る様にした事を特徴とするボールの蹴り出し装置
【請求項２】
短径部分を長径部分よりも厚く造り、糸状の物を巻き込む様にした事、又は蹴り出し部材に繋がれた糸状の物をを引っぱる部分を設けた事を特徴とする回転部材を使用した上記請求項１のボールの蹴り出し装置
【請求項３】
人間の足に見立てたＬ字型の蹴り出し部材の長い方の端を中心に回転する様に蹴り出し部材を取り付ける、この蹴り出し部材はモーター又はサーボモーターの動力を歯車又はプーリー又はベルトを使用し回転軸に伝えられる事により回転する事を特徴とするボールの蹴り出し装置
【請求項４】
蹴り出し部材の長い方の端を中心に数個放射状に取り付け、回転軸で蹴り出し部材と固定されたいくつか窪みを持たせた円盤又はカムとローラープレスを取り付けている事を特徴とする上記請求項３の蹴り出し装置
【請求項５】
蹴り出し部材の回転軸には一方方向にしか動力が伝わらない様に板バネと三角突起から成る軸受け又はワンウェイクラッチを取り付けている事を特徴とする上記請求項３・４のボールの蹴り出し装置
【請求項６】
ジョイスティックを傾ける方向を８方向に指定し易い様に８角形もしくは８方向に窪みを付けた化粧板を使用した事、又はジョイスティックの台座の下で操作レバーと接する様にハンドルを設けた事、又はジョイスティックのレバー・ハンドル部分に右旋回・左旋回・蹴り出しスイッチ・腕部動作スイッチのいくつかのスイッチを備えている事を特徴とするジョイスティック型操作装置
【請求項７】
三輪車両・四輪車両・無限軌道車両及び車輪の接地面に車輪の回転軸と９０度に立体交差する様に、いくつかのローラーの回転軸を合わせて取り付けてあるローラー付き車輪を利用した多輪駆動車両を台車部分とし、上記請求項６の操作装置で操作するロボットと、そのロボットに上記請求項１・２・３・４・５の蹴り出し装置を取り付けた事を特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、サッカーロボットとその蹴り出し・操作装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のサッカーロボットでは、テコの原理を応用した押し出し装置でボールを押す力が弱かった為、地面を転がるボールしか蹴れなかった。また、ジョイスティックの傾動方向が８方向であるにもかかわらず、４方向へ傾動し易い化粧板が取り付けられたジョイスティックで操作しなければならなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の押し出し装置では地面から離れ宙に浮いたボールを蹴る事が出来ない。また、従来のジョイスチックでは移動方向を思いのままに操作出来ないのでサッカーの楽しさをロボットでは十分に再現出来なかった。
【０００４】
本発明の目的は、地面を転がるボールや宙に浮いたボールを自由自在に蹴り分ける事や、移動方向を的確に操作する事によって、サッカーの楽しさをロボットで再現する事にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明のサッカーロボットのボールの蹴り出し装置は、蹴り出す力をバネ等の反発力・復元力を利用したり、蹴り出し板をモーターの力で回転させより強い力をボールに与える様にする事で地面を転がるボールしか蹴れなかった問題を解決する。
【０００６】
また、８角形や８方向に窪みがある化粧板を取り付けたジョイスティックを使用したり、ジョイスティックの台座の下にハンドルを設けた為、的確に移動方向を操作出来る様にした事でロボットによるサッカーゲームのゲーム性を高めた。
【０００７】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図面を使って説明する。
【０００８】
図１は請求項１の蹴り出し装置を表している。人間の足に見立てたＬ字型の蹴り出し板１を回転軸２に吊り下げ、バネ３の反発力・復元力により蹴り出し板１の下の部分を振り上げる事が出来るように取り付けてある。この蹴り出し板１を爪の付いた薄いプラスティック板４によりバネ３を縮ませた状態で爪を引っかける事でストッパーの役割を出来る様に配置してある（図２Ａ）。
【０００９】
サーボモーター５にはカム６が取り付けてあり、カム６の長径１７の突起が下がった時爪の付いた薄い板プラスティック板４を押し下げ蹴り出し板１を解放し、バネ３が蹴り出し板１の下の部分を振り上げるように押し出す事になる（図２Ｂ）。
【００１０】
また、カム６に空けた穴に水糸７を通して両端を蹴り出し板１に固定している為に、カム６の長径１７の突起が後ろに回転した時水糸７に繋がれた蹴り出し板１を引き寄せ、再び爪の付いた薄いプラスティック板４に引っかけ固定できる様に配置してある（図２Ｃ）。なお、水糸７は引きずらない様に、蹴り出し板１の回転軸２に取り付けた輪ゴム８を通している。
【００１１】
図２のＡ・Ｂ・Ｃで表した連続動作により、蹴り出し動作のスイッチの役目を果たすサーボモーター５が、蹴り出し板１を再びセットする様に工夫してある。この機構は非常に有効で、特に片手に乗るくらいの大きさのロボット玩具においては、必須の構造に成り得る。
【００１２】
図３は回転部材をカム６の替わりにアーム９を使用した蹴り出し装置である。人間の足に見立てたＬ字型の蹴り出し板１０を回転軸１１に吊り下げ、バネ１２の反発力により蹴り出し板１０の下の部分を振り上げる事が出来るように取り付けてある。
【００１３】
この蹴り出し板１０は中央に穴を空け、バネ１２を縮ませた状態で爪の付いた薄いステンレス板１３を通して爪を引っかけて固定できるように設置してある。また、アーム９と蹴り出し板１０は水糸１５で固定している（図４Ａ）。
【００１４】
サーボモーター１４にはアーム９が取り付けてあり、アーム９の突端が下がった時爪の付いた薄いステンレス板１３を押し下げ、蹴り出し板１０を解放しバネ１２が蹴り出し板１０を押し、結果回転軸１１で牽下された蹴り出し板１０は下の部分を振り上げる事になる（図４Ｂ）。
【００１５】
また、アーム９が後ろに回転した時水糸１５に繋がれた蹴り出し板１０を引き寄せ、再び爪の付いた薄いステンレス板１３に引っかけ固定できる様に配置してある（図４Ｃ）。この連続動作を図４のＡ・Ｂ・Ｃにより表した。
【００１６】
請求項２の回転部材について図１のカム６で表す様に、短径部分１６を長径部分である爪の付いた板４に接する長径部分１７よりも厚く造り、水糸７を巻き込む様にすればその分蹴り出し板を高く振り上げる事が出来る。
【００１７】
又、図２のＤ・Ｅ・Ｆの連続動作で表す様に、短径部分を厚く造ったり水糸をカム６に固定しなくても、水糸７を引っかける棒１８やフックを設けていれば同様の効果が得られる。水糸７は蹴り出し板１と爪の付いた板４を固定する金具１９とを繋いでいるが、カムが回転した場合カムに固定された引っかける棒１８の位置が移動するので、引っかける棒１８が水糸７を引っかけて結果蹴り出し板を引き寄せる。同じように図４のＤ・Ｅ・Ｆには、アーム９に水糸を引っかける棒２０を取り付けておけば、水糸を巻き込んで蹴り出し板を引き寄せる事が出来る。
【００１８】
図５は請求項３の蹴り出し装置を表している。人間の足に見立てたＬ字型の蹴り出し板２１の長い方の端を中心に回転軸２５で回転する様に取り付ける、この蹴り出し板２１はモーター２２の動力をプーリー２３とベルト２４を使用し回転軸２５に伝えられる事により回転する。
【００１９】
図６は請求項４の回転する蹴り出し板２６を回転軸２７を中心として３個放射状に取り付け、回転軸２７から見て蹴り出し板２６のどれかが真下で止まる様に、３カ所に窪みを持たせた円盤２８とバネにより回転軸を押さえられてはいるが、接地面の凹凸により回転軸がバネを押し戻す事で、それ自体が横に動く事が出来る様に設置したローラー２９を取り付けてある。
【００２０】
モーター３０の動力を歯車３１を使用したギャで蹴り出し板２６を回転させる。蹴り出し板２６の回転軸２７に接続された、３カ所に窪みを持たせた円盤２８をローラー２９が押さえつける状態になるので、ローラー２９は円盤２８の窪みにはまる様に停止する。この場合、蹴り出し板２６と円盤２８の窪みの位置を調整し、蹴り出し板２６のどれかが回転軸２７から見て真下の位置で止まる様に工夫している。
【００２１】
図７は蹴り出し板３２を２個取り付け、請求項４の楕円のカム３３とバネ３４付きローラー３５を取り付けた例である。この場合も２つある蹴り出し板３２のどちらかが真下に止まる様に工夫している。
【００２２】
ローラー３５はその回転軸をバネ３４に押さえられているが、カム３３の長径がローラー３５と接する場合は、ローラー３５の回転軸がバネ３４を押し戻してずれる。又、カム３３の短径がローラー３５と接する場合には、バネ３４がローラー３５を押して、カム３３をローラー３５が押さえつける様に設置してある。
【００２３】
蹴り出し板３２と同じ回転軸に固定された楕円のカム３３は、モーターが起動し回転する力が与えられている時には、ローラー３５を押し戻してでも回転するが、モーターが停止し回転する力を失った時には、ローラー３５を押し戻す事が出来なくなる。つまり、カム３３の長径がローラー３５を押し戻せなくて、短径がローラー３５に押さえつけられた状態で止まる。これにより、蹴り出し板３２とカム３３の長径・短径の位置を調整し、蹴り出し板３２のどちらかが回転軸から見て真下の位置で止まる様に工夫している。
【００２４】
請求項５は図５に表している。図５の蹴り出し板２１の回転軸２５には一方方向にしか動力が伝わらない様に金属バネ３６と三角突起３７から成る軸受けを取り付けている。
【００２５】
Ｌ字型の蹴り出し板２１は図５で説明すると時計回りにしか動力が伝わらない。又、蹴り出し板２１が上がった状態で動力が止まったとしても、蹴り出し板２１は反時計回りをして自重の為下で止まる。
【００２６】
図８・９はこれまで説明してきた蹴り出し装置で、自由に宙に浮くボールや地面を転がるボールを蹴り分けられる事を説明する。図８の蹴り出し板３８はボール３９が接触した状態（図８Ａ）で蹴り出し動作をする、ボール３９は接地面の近くをすくわれる様に蹴り出し板３８によって持ち上げられる（図８Ｂ）。そのまま蹴り出し板３８は振り上げるので、ボール３９は上方へ放物線を描く様に放り出される（図８Ｃ）。よって図８のＡ・Ｂ・Ｃの様に連続動作をして宙に浮いたボールを蹴る事が出来る。
【００２７】
又、図９の蹴り出し板４０はボール４１が離れた状態（図９Ａ）で蹴り出し動作をした為、蹴り出し板４０が蹴り出し動作をしてもボール４１に接触するのは、ボール４１の中ほどである（図９Ｂ）。その為、それ以上蹴り出し板４０を振り上げても、ボール４１は前方に転がるだけで地面から離れない（図９Ｃ）。よって図９のＡ・Ｂ・Ｃの連続動作にあるとうり、ボール４１は上に飛ばずに地面を転がる様になる。
【００２８】
こうした動作を図１０のジョイスティックのレバー４４・４９に取り付けた蹴り出しスイッチ５３で操作する。宙に浮いたボールを蹴りたい場合はボールと蹴り出し板を接触させた状態で蹴り出しスイッチ５３を押す。また、地面を転がるボールを蹴りたい場合はボールと蹴り出し板とを少し離した状態で蹴り出しスイッチ５３を押す。という様に自由に操作出来る。
【００２９】
図１０は請求項６の操作装置を表している。卓上型の操作装置４２には、８方向に窪みがある化粧板４３が取り付けられている。又、ジョイスティックのレバー４４の台座４５の下にハンドル４６を設けた両手型の操作装置４７には、８角形の化粧板４８が取り付けられている。どちらもジョイスティックを傾けられる傾動範囲を請求項６の化粧板により８方向に指定し易い様にしている為に、操作者の意志通りの的確な操作が出来る。
【００３０】
この操作装置で車両又はそれを台車部分としたロボットを操作する場合、８角形又は８方向に窪みのある化粧板を取り付けている事で、センターに戻さずにすばやい方向転回の操作が出来る。例えば、ジョイスティックを前方に倒し前進させている時、ジョイスティックを８角形の化粧板の左どなりの角に急に移動させると急に左前方へ進路を変える。つまり、ジョイスティックの操作レバーを傾ける方向を８方向に傾動する事で的確にロボットを操作する事が出来る。
【００３１】
両手型の操作装置４７は、操作者が立ち上がった状態で操作する事を想定し、両手に持った姿勢と操作レバー４４の前後の感覚がずれないに様する為に、剣道の持ち手を参考として考えた結果、操作者が右手と左手を上下に構えて竹刀を持つように、右利きの場合右手を上部の操作レバー４４を持ち左手を下部のハンドル４６を握る様にすれば、操作レバー４４の前後傾動が操作者の前後感覚とずれない事を発見し、請求項６の台座４５の下にハンドル４６を設ける事でこの問題を解決した。
【００３２】
又、操作装置を平らな場所に置く場合のスタンド・立てかける台を兼ねる様に、操作装置のハンドル４６の底部を広くしたり、広い板を取り付けると良い。
【００３３】
操作レバー４４・４９には操作者の親指で右旋回スイッチ５０・左旋回スイッチ５１又は腕動作スイッチ５２を押す事が出来る様に上部に取り付けた、又操作者の人差し指でロボットの蹴り出し装置を操作する事が出来る様に、操作レバー４４・４９の操作者から見て向こう側に蹴り出しスイッチ５３を設けた。
【００３４】
図１１は請求項１・２・３・４・５の蹴り出し装置５４を前輪５５の間に装備している四輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前面図・側面図・上面図をそれぞれ図１１のＡ・Ｂ・Ｄで表している。このロボットを前進・後進させる場合は、図１０のジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９を前方・後方に傾動する事になる。
【００３５】
ジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９を左右の横方向へ傾動すれば、ロボットの前輪５５が一定時間左右に操舵し、後輪が前進方向へ駆動するので、ロボットは９０度方向転換する様に旋回しそのまま前進する。又、レバー４４・４９を斜め方向へ傾動すれば、左右へ傾動した場合の半分の時間前輪５５を操舵し、斜め方向へそれぞれ前進又は後進する。
【００３６】
ジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９の右旋回スイッチ５０と左旋回スイッチ５１を押した場合は、ロボットの前輪５５の方向操舵に時間の制限を設けず後輪は前進方向へ回転するので、それぞれ右または左方向へ旋回する。
【００３７】
同じように請求項１・２・３・４・５の蹴り出し装置５６を前輪５７の間に装備している三輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前面図・上面図をそれぞれ図１１のＡ・Ｃで表している。このロボットは方向転換の為に後輪が方向操舵するが、四輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットと同じ様に図１０のジョイスティック型操作装置で操作出来る。
【００３８】
図１２は請求項１・２・３・４・５の蹴り出し装置５８を正面に装備している無限軌道車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前面図・側面図・上面図をそれぞれ図１１のＡ・Ｂ・Ｃで表している。このロボットも、前進・後進する場合は図１０のジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９を前方・後方に傾動する事になる。
【００３９】
ジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９を左右の横方向へ傾動すれば、ロボットの無限軌道５９が一定時間左右に逆回転するのでロボットは９０度方向転換しそのまま前進する。又、レバー４４・４９を斜め方向へ傾動すれば、左右へ傾動した場合の半分の時間左右に逆回転するので斜め方向へ向きを変えそのまま前進又は後進する。
【００４０】
ジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９の右旋回スイッチ５０と左旋回スイッチ５１を押した場合は、ロボットの無限軌道５９が時間制限を設けずに左右に逆回転するので、それぞれ右または左方向へその場旋回をする。
【００４１】
図１３はローラー付き車輪を表している。請求項７にあるようにローラー６０の回転軸６１は、車輪６２の回転軸６３と９０度に立体交差する様に取り付けてある。この横向きのローラーを車輪の全周に取り付ける事で、通常のゴムタイヤの縦方向・車輪の回転方向の摩擦だけを残し横方向の摩擦を取り去るので、これまで出来なかった台車の向きを変えない状態での真横方向への移動も可能になる。
【００４２】
図１４は図１３で説明したローラー付き車輪を使用した三輪駆動車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前面図・側面図・上面図をそれぞれ図１４のＡ・Ｂ・Ｃで表している。二つの前輪６４を平行に配置し、もう一つの後輪６５は他の前輪６４に対して直交する様に配置してある。このロボットは、前進・後進する場合は図１０のジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９を前方・後方に傾動しロボットの前輪６４だけが前後に駆動する事になる。
【００４３】
ジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９を左右の横方向へ傾動すれば、ロボットの前輪５５は回転せず、後輪が左右方向へ駆動するので、ロボットは向きを変えず真横へ移動する。また、レバー４４・４９を斜め方向へ傾動すれば、前輪６４と後輪６５がそれぞれの方向へ駆動しその組み合わせで斜め方向へそれぞれ前進又は後進する。
【００４４】
例えば、ジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９を右斜め前方へ傾動すると、ロボットの前輪６４は前進方向へ駆動し、横向きに設置してある後輪６５は右方向へ進む様に駆動するので、ロボットの向きを変えずに右斜め前方に移動する事が出来る。
【００４５】
ジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９の右旋回スイッチ５０を押した場合は、ロボットの二つの前輪６４と横向きに設置してある後輪６５はロボットの重心６７を中心に時計回りに駆動するので、ロボットも重心６７を中心に時計回りにその場旋回する。同じく左旋回スイッチ５１を押した場合は、三つの車輪がロボットの重心６７を中心に反時計回りに駆動するので、ロボットも重心６７を中心に反時計回りにその場旋回する。
【００４６】
図１５はローラー付き車輪を使用した図１４以外の多輪駆動車両の車輪の配置を表している概念図である。図１５Ａは正方形又は長方形の四つの辺に、それぞれ四つの車輪の回転方向をそろえて取り付けてある四輪駆動の四輪車両である。図１５Ｂは回転方向をそろえた二つの車輪二組が、それぞれ二つの車輪の中点で直交する様に取り付けてある四輪駆動の四輪車両である。図１５Ｃは回転方向をそろえた二つの車輪二組が平行する様に取り付けられ、それと直交する様にもう一組の回転方向をそろえた二つの車輪を取り付けてある六輪駆動の六輪車両である。
【００４７】
車輪の数は違うが車輪をそれぞれ正転・逆転の制御を図１０のジョイスティック型操作装置で行う事によって、上記ローラー付き車輪を使用した三輪駆動車両と同じ様に、前進・後進・左右移動と斜め方向の左右の前進後進の８方向への移動と左右のその場旋回が出来る。
【００４８】
以上説明した請求項７のサッカーロボットは同じサッカーのフィールドを模して白線を描いた緑色のカーペット等又はビニールシートの上で、数台から十数台のロボットと一緒にゲームを進める為に、ロボットの大きさ・重さ・使用するボール・フィールド・ゴール等についての規格を定めておく必要がある。そのサッカーフィールドは、表面に多台数用の広いフィールドの線を書き、裏面には少台数用の狭いフィールドの線を書いておく。
【００４９】
それぞれのロボットの操作者はそれぞれのロボットに対応した請求項６の操作装置で操作し、蹴り出しスイッチ５３によって自由自在に地面を転がるボールや宙に浮いたボールを蹴り分けられる事で、チーム同士連係したパス・シュート・フリーキックを打ち分け、請求項６の操作装置で移動方向を的確に操作出来る事でゲーム性の高いロボットによるサッカーゲームが実現できる。
【００５０】
【発明の効果】
以上説明したように、自由自在に地面を転がるボールや宙に浮いたボールを蹴り分ける事や、移動方向を的確に操作出来る事でゲーム性の高いロボットによるサッカーゲームが実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】請求項１の回転部材にカムを利用した蹴り出し装置の上面・側面図
【図２】図１の蹴り出し装置の動作を説明する連続図
【図３】請求項１の回転部材にアームを利用した蹴り出し装置の上面・側面図
【図４】図３の蹴り出し装置の動作を説明する連続図
【図５】請求項３の蹴り出し装置の側面図
【図６】請求項４の蹴り出し板を３枚装備した蹴り出し装置の側面図
【図７】請求項４の蹴り出し板を２枚装備した蹴り出し装置の上面・側面図
【図８】浮き球を蹴る場合の蹴り出し板とボールの動作を説明した連続図
【図９】転がるボールを蹴る場合の蹴り出し板とボールの動作を説明した連続図
【図１０】請求項６の卓上型４２と両手型４７の操作装置の側面・上面図
【図１１】三・四輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前面・側面・上面図
【図１２】無限軌道車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前面・側面・上面図
【図１３】ローラー付き車輪を説明した前面・側面図
【図１４】ローラー付き車輪を利用した三輪駆動車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前面・側面・上面図。
【図１５】ローラー付き車輪を利用した多輪駆動車両の車輪の構成を説明する概念図
【符号の説明】
１    図１・２の蹴り出し装置の蹴り出し板
２    図１の蹴り出し装置の蹴り出し板の回転軸
３    図１の蹴り出し装置のバネ
４    図１・２の蹴り出し装置の爪を付けたプラスティック板
５    図１の蹴り出し装置のサーボモーター
６    図１・２の蹴り出し装置のカム
７    図１の蹴り出し装置の水糸
８    図１の蹴り出し装置の輪ゴム
９    図３・４の蹴り出し装置のアーム
１０  図３・４の蹴り出し装置の蹴り出し板
１１  図３の蹴り出し装置の蹴り出し板の回転軸
１２  図３の蹴り出し装置のバネ
１３  図３・４の蹴り出し装置の爪を付けたステンレス板
１４  図３の蹴り出し装置のサーボモーター
１５  図３の蹴り出し装置の水糸
１６  図１・２の蹴り出し装置のカム６の短径部分
１７  図１・２の蹴り出し装置のカム６の長径部分
１８  図２の蹴り出し装置のカム６に付けた水糸を引っかける棒
１９  図２の蹴り出し装置の水糸を固定する金具
２０  図３・４の蹴り出し装置のアーム９に付けた水糸を引っかける棒
２１  図５の蹴り出し装置の蹴り出し板
２２  図５の蹴り出し装置のサーボモーター
２３  図５の蹴り出し装置のプーリー
２４  図５の蹴り出し装置のベルト
２５  図５の蹴り出し装置の蹴り出し板の回転軸
２６  図６の蹴り出し装置の蹴り出し板
２７  図６の蹴り出し装置の蹴り出し板の回転軸
２８  図６の蹴り出し装置の窪みを付けた円盤
２９  図６の蹴り出し装置のローラー
３０  図６の蹴り出し装置のモーター
３１  図６の蹴り出し装置の歯車
３２  図７の蹴り出し装置の蹴り出し板
３３  図７の蹴り出し装置のカム
３４  図７の蹴り出し装置のバネ
３５  図７の蹴り出し装置のローラー
３６  図５の蹴り出し装置の金属バネ
３７  図５の蹴り出し装置の三角突起
３８  図８の蹴り出し板
３９  図８のボール
４０  図９の蹴り出し板
４１  図９のボール
４２  図１０の卓上型操作装置
４３  図１０の卓上型操作装置の８方向に窪みのある化粧板
４４  図１０の両手型操作装置のレバー
４５  図１０の両手型操作装置の台座
４６  図１０の両手型操作装置のハンドル
４７  図１０の両手型操作装置
４８  図１０の両手型操作装置の８角形の化粧板
４９  図１０の卓上型操作装置のレバー
５０  図１０の操作装置の右旋回スイッチ
５１  図１０の操作装置の左旋回スイッチ
５２  図１０の操作装置の腕部動作スイッチ
５３  図１０の操作装置の蹴り出しスイッチ
５４  図１１の三・四輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットの蹴り出し装置
５５  図１１の四輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前輪
５６  図１１の三輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットの蹴り出し装置
５７  図１１の三輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前輪
５８  図１２の無限軌道車両を台車部分として利用したサッカーロボットの蹴り出し装置
５９  図１２の無限軌道車両を台車部分として利用したサッカーロボットの無限軌道
６０  図１３のローラー付き車輪のローラー
６１  図１３のローラー付き車輪のローラーの回転軸
６２  図１３のローラー付き車輪
６３  図１３のローラー付き車輪の回転軸
６４  図１４のローラー付き車輪を利用した三輪駆動車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前輪
６５  図１４のローラー付き車輪を利用した三輪駆動車両を台車部分として利用したサッカーロボットの後輪
６６  図１４のローラー付き車輪を利用した三輪駆動車両を台車部分として利用したサッカーロボットの蹴り出し装置
６７  図１４のローラー付き車輪を利用した三輪駆動車両を台車部分として利用したサッカーロボットの重心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004180984.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2004180984.tif 000012
【図１１】
2004180984.tif 000013
【図１２】
2004180984.tif 000014
【図１３】
2004180984.tif 000015
【図１４】
2004180984.tif 000016
【図１５】
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【手続補正書】
【提出日】平成15年6月10日(2003.6.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】回転軸で吊り下げられたＬ字型の蹴り出し板と、モーター又はサーボモーターに接続した回転部材と、蹴り出し板を固定し回転部材と接する爪の付いたストッパー部材と、回転部材が引き寄せる蹴り出し板に繋がれた糸状の物と、蹴り出し板の下の部分を振り上げるバネ又はゴムから成り、バネ又はゴムは、回転部材と接する事が無い様に配置され、ストッパー部材がバネ又はゴムを縮ませた状態で蹴り出し板を固定し、回転部材が回転しストッパー部材を押し、回転軸に吊り下げられた蹴り出し板の下の部分を振り上げる、かつ、回転部材の逆回転により、糸状の物で繋がれた蹴り出し板を引き寄せ、再び爪の付いたストッパー部材に固定する様に構成された蹴り出し装置。
【請求項２】回転部材にカムを使用した場合、短径部分を長径部分よりも厚く造り、糸状の物を巻き込む様にした上記請求項１のボールの蹴り出し装置。
【請求項３】棒又はフックを取り付け、糸状の物を引っかける部分を設けた回転部材を使用した上記請求項１のボールの蹴り出し装置。
【請求項４】ジョイスティックを傾ける方向を８方向に指定し易い様に８角形もしくは８方向に窪みを付けた化粧板を使用した事、又はジョイスティックの台座の下で操作レバーと接する様にハンドルを設けた事、又はジョイスティックのレバー・ハンドル部分に右旋回・左旋回・蹴り出しスイッチ・腕部動作スイッチのいくつかのスイッチを備えている事を特徴とするジョイスティック型操作装置で操作し、かつ、三輪車両・四輪車両・無限軌道車両及び車輪の接地面に車輪の回転軸と９０度に立体交差する様に、いくつかのローラーの回転軸を合わせて取り付けてあるローラー付き車輪を利用した多輪駆動車両を台車部分とするロボットに上記請求項１・２・３の蹴り出し装置を取り付けた事を特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、サッカーロボットとその蹴り出し・操作装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のサッカーロボットでは、テコの原理を応用した押し出し装置でボールを押す力が弱かった為、地面を転がるボールしか蹴れなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の押し出し装置では地面から離れ宙に浮いたボールを蹴る事が出来ないのでサッカーの楽しさをロボットでは十分に再現出来なかった。
【０００４】
本発明の目的は、地面を転がるボールや宙に浮いたボールを自由自在に蹴り分ける事によって、サッカーの楽しさをロボットで再現する事にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明のサッカーロボットのボールの蹴り出し装置は、蹴り出す力をバネ等の反発力・復元力を利用し、より強い力をボールに与える様にする事で地面を転がるボールしか蹴れなかった問題を解決する。
【０００６】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図面を使って説明する。
【０００７】
図１は請求項１の蹴り出し装置を表している。人間の足に見立てたＬ字型の蹴り出し板１を回転軸２に吊り下げ、バネ３の反発力・復元力により蹴り出し板１の下の部分を振り上げる事が出来るように取り付けてある。この蹴り出し板１を爪の付いた薄いプラスティック板４によりバネ３を縮ませた状態で爪を引っかける事でストッパーの役割を出来る様に配置してある（図２Ａ）。
【０００８】
サーボモーター５にはカム６が取り付けてあり、カム６の長径１７の突起が下がった時爪の付いた薄い板プラスティック板４を押し下げ蹴り出し板１を解放し、バネ３が蹴り出し板１の下の部分を振り上げるように押し出す事になる（図２Ｂ）。
【０００９】
また、カム６に空けた穴に水糸７を通して両端を蹴り出し板１に固定している為に、カム６の長径の突起が後ろに回転した時水糸７に繋がれた蹴り出し板１を引き寄せ、再び爪の付いた薄いプラスティック板４に引っかけ固定できる様に配置してある（図２Ｃ）。なお、水糸７は引きずらない様に、蹴り出し板１の回転軸２に付けた輪ゴム８を通している。
【００１０】
図２のＡ・Ｂ・Ｃで表した連続動作により、蹴り出し動作のスイッチの役目を果たすサーボモーター５が、蹴り出し板１を再びセットする様に工夫してある。この機構は非常に有効で、特に片手に乗るくらいの大きさのロボット玩具においては、必須の構造に成り得る。
【００１１】
図３は回転板をカムの替わりにアーム９を使用した蹴り出し装置である。人間の足に見立てたＬ字型の蹴り出し板１０を回転軸１１に吊り下げ、バネ１２の反発力により蹴り出し板１０の下の部分を振り上げる事が出来るように取り付けてある。
【００１２】
この蹴り出し板１０は中央に穴を空け、バネ１２を縮ませた状態で爪の付いた薄いステンレス板１３を通して爪を引っかけて固定できるように設置してある。また、アーム９と蹴り出し板１０は水糸１５で繋がれている（図４Ａ）。
【００１３】
サーボモーター１４にはアーム９が取り付けてあり、アーム９の突端が下がった時爪の付いた薄いステンレス板１３を押し下げ、蹴り出し板１０を解放しバネ１２が蹴り出し板１０を押し、結果回転軸１１で牽下された蹴り出し板１０は下の部分を振り上げる事になる（図４Ｂ）。
【００１４】
また、アーム９が後ろに回転した時水糸１５に繋がれた蹴り出し板１０を引き寄せ、再び爪の付いた薄いステンレス板１３に引っかけ固定できる様に配置してある（図４Ｃ）。この連続動作を図４のＡ・Ｂ・Ｃにより表した。
【００１５】
請求項２の回転板について図１のカム６で表す様に、短径部分１６を長径部分である爪の付いた板４に接する部分１７よりも厚く造り、水糸７を巻き込む様にすればその分蹴り出し板を高く振り上げる事が出来る。
【００１６】
また、請求項３について図２のＤ・Ｅ・Ｆの連続動作で表す様に、短径部分を厚く造ったり水糸をカムに固定しなくても、水糸７を引っかける棒１８やフックを設けていれば同様の効果が得られる。水糸７は蹴り出し板１と爪の付いた板４を固定する金具１９とを繋いでいるが、カムが回転した場合カムに固定された引っかける棒１８の位置が移動するので、引っかける棒１８が水糸７を引っかけて結果蹴り出し板を引き寄せる。同じように図４のＤ・Ｅ・Ｆには、アーム９に水糸を引っかける棒２０を取り付けておけば、水糸を巻き込んで蹴り出し板を引き寄せる事が出来る。
【００１７】
図５・６はこれまで説明してきた蹴り出し装置で、自由に宙に浮くボールや地面を転がるボールを蹴り分けられる事を説明する。図５の蹴り出し板３８はボール３９が接触した状態（図５Ａ）で蹴り出し動作をする、ボール３９は接地面の近くをすくわれる様に蹴り出し板３８によって持ち上げられる（図５Ｂ）。そのまま蹴り出し板３８は振り上げるので、ボール３９は上方へ放物線を描く様に蹴り出される（図５Ｃ）。よって図５のＡ・Ｂ・Ｃの様に連続動作をして宙に浮いたボールを蹴る事が出来る。
【００１８】
また、図６の蹴り出し板４０はボール４１が離れた状態（図６Ａ）で蹴り出し動作をした為、蹴り出し板４０が蹴り出し動作をしてもボール４１に接触するのは、ボール４１の中ほどである（図６Ｂ）。その為、それ以上蹴り出し板４０を振り上げても、ボール４１は前方に転がるだけで地面から離れない（図６Ｃ）。よって図６のＡ・Ｂ・Ｃの連続動作にあるとうり、ボール４１は上に飛ばずに地面を転がる様になる。
【００１９】
こうした動作を図７のジョイスティックのレバー４４・４９に取り付けた蹴り出しスイッチ５３で操作する。宙に浮いたボールを蹴りたい場合はボールと蹴り出し板を接触させた状態で蹴り出しスイッチ５３を押す。また、地面を転がるボールを蹴りたい場合はボールと蹴り出し板とを少し離した状態で蹴り出しスイッチ５３を押す。という様に自由に操作出来る。
【００２０】
図７は操作装置を表している。卓上型の操作装置４２には、８方向に窪みがある化粧板４３が取り付けられている。また、ジョイスティックのレバー４４の台座４５の下にハンドル４６を設けた両手型の操作装置４７には、８角形の化粧板４８が取り付けられている。どちらもジョイスティックを傾けられる可動範囲を請求項６の化粧板により８方向に指定し易い様にしている為に、操作者の意志通りの的確な操作が出来る。
【００２１】
この操作装置で車両又はそれを駆動部分としたロボットを操作する場合、８角形又は８方向に窪みのある化粧板を取り付けている事で、センターに戻さずにすばやい方向転回の操作が出来る。例えば、ジョイスティックを前方に倒し前進させている時、ジョイスティックを８角形の化粧板の左どなりの角に急に移動させると急に左前方へ進路を変える。つまり、ジョイスティックの操作レバーを傾ける方向を８方向に的確に操作する事が出来る。
【００２２】
両手型の操作装置４７は、操作者が立ち上がった状態で操作する事を想定し、両手に持った姿勢と操作レバー４４の前後の感覚がずれないに様する為に、剣道の持ち手を参考として考えた結果、操作者が右手と左手を上下に構えて竹刀を持つように、右利きの場合右手を上部の操作レバー４４を持ち左手を下部のハンドル４６を握る様にすれば、操作レバー４４の前後傾動が操作者の前後感覚とずれない事を発見し、請求項６の台座４５の下にハンドル４６を設ける事でこの問題を解決した。
【００２３】
また、操作装置を平らな場所に置く場合のスタンド・立てかける台を兼ねる様に、操作装置のハンドル４６の底部を広くしたり、広い板を取り付けると良い。
【００２４】
操作レバー４４・４９には操作者の親指で右旋回スイッチ５０・左旋回スイッチ５１又は腕動作スイッチ５２を押す事が出来る様に上部に取り付けた、又操作者の人差し指でロボットの蹴り出し装置を操作する事が出来る様に、操作レバー４４・４９の操作者から見て向こう側に蹴り出しスイッチ５３を設けた。
【００２５】
図８は請求項１・２・３の蹴り出し装置５４を前輪５５の間に装備している四輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前面図・側面図・上面図をそれぞれ図８のＡ・Ｂ・Ｄで表している。このロボットを前進・後進させる場合は、図７のジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９を前方・後方に傾動する事になる。
【００２６】
ジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９を左右の横方向へ傾動すれば、ロボットの前輪５５が一定時間左右に操舵し、後輪が前進方向へ駆動するので、ロボットは９０度方向転換する様に旋回しそのまま前進する。又、レバー４４・４９を斜め方向へ傾動すれば、左右へ傾動した場合の半分の時間前輪５５を操舵し、斜め方向へそれぞれ前進又は後進する。
【００２７】
ジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９の右旋回スイッチ５０と左旋回スイッチ５１を押した場合は、ロボットの前輪５５の方向操舵に時間の制限を設けず後輪は前進方向へ回転するので、それぞれ右または左方向へ旋回する。
【００２８】
同じように請求項１・２・３の蹴り出し装置５６を前輪５７の間に装備している三輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前面図・上面図をそれぞれ図８のＡ・Ｃで表している。このロボットは方向転換の為に後輪が方向操舵するが、四輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットと同じ様に図７のジョイスティック型操作装置で操作出来る。
【００２９】
図９は請求項１・２・３の蹴り出し装置５８を正面に装備している無限軌道車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前面図・側面図・上面図をそれぞれ図９のＡ・Ｂ・Ｃで表している。このロボットも、前進・後進する場合は図７のジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９を前方・後方に傾動する事になる。
【００３０】
ジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９を左右の横方向へ傾動すれば、ロボットの無限軌道５９が一定時間左右に逆回転するのでロボットは９０度方向転換しそのまま前進する。又、レバー４４・４９を斜め方向へ傾動すれば、左右へ傾動した場合の半分の時間左右に逆回転するので斜め方向へ向きを変えそのまま前進又は後進する。
【００３１】
ジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９の右旋回スイッチ５０と左旋回スイッチ５１を押した場合は、ロボットの無限軌道５９が時間制限を設けずに左右に逆回転するので、それぞれ右または左方向へその場旋回をする。
【００３２】
図１０はローラー付き車輪を表している。請求項４にあるようにローラー６０の回転軸６１は、車輪６２の回転軸６３と９０度に立体交差する様に取り付けてある。この横向きのローラーを車輪の全周に取り付ける事で、通常のゴムタイヤの縦方向・車輪の回転方向の摩擦だけを残し横方向の摩擦を取り去るので、これまで出来なかった台車の向きを変えない状態での真横方向への移動も可能になる。
【００３３】
図１１は図１０で説明したローラー付き車輪を使用した三輪駆動車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前面図・側面図・上面図をそれぞれ図１１のＡ・Ｂ・Ｃで表している。二つの前輪６４を平行に配置し、もう一つの後輪６５は他の前輪６４に対して直交する様に配置してある。このロボットは、前進・後進する場合は図７のジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９を前方・後方に傾動しロボットの前輪６４だけが前後に駆動する事になる。
【００３４】
ジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９を左右の横方向へ傾動すれば、ロボットの前輪５５は回転せず、後輪が左右方向へ駆動するので、ロボットは向きを変えず真横へ移動する。また、レバー４４・４９を斜め方向へ傾動すれば、前輪６４と後輪６５がそれぞれの方向へ駆動しその組み合わせで斜め方向へそれぞれ前進又は後進する。
【００３５】
例えば、ジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９を右斜め前方へ傾動すると、ロボットの前輪６４は前進方向へ駆動し、横向きに設置してある後輪６５は右方向へ進む様に駆動するので、ロボットの向きを変えずに右斜め前方に移動する事が出来る。
【００３６】
ジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９の右旋回スイッチ５０を押した場合は、ロボットの二つの前輪６４と横向きに設置してある後輪６５はロボットの重心６７を中心に時計回りに駆動するので、ロボットも重心６７を中心に時計回りにその場旋回する。同じく左旋回スイッチ５１を押した場合は、三つの車輪がロボットの重心６７を中心に反時計回りに駆動するので、ロボットも重心６７を中心に反時計回りにその場旋回する。
【００３７】
図１２はローラー付き車輪を使用した図１１以外の多輪駆動車両の車輪の配置を表している。車輪の数は違うが車輪をそれぞれ正転・逆転の制御を図７のジョイスティック型操作装置で行う事によって、上記ローラー付き車輪を使用した三輪駆動車両と同じ様に、前進・後進・左右移動と斜め方向の左右の前進後進の８方向への移動と左右のその場旋回が出来る。
【００３８】
以上説明した請求項４のサッカーロボットは同じサッカーのフィールドを模して白線を描いた緑色のカーペット等又はビニールシートの上で、数台から十数台のロボットと一緒にゲームを進める為に、ロボットの大きさ・重さ・使用するボール・フィールド・ゴール等についての規格を定めておく必要がある。そのサッカーフィールドは、表面に多台数用の広いフィールドの線を書き、裏面には少台数用の狭いフィールドの線を書いておく。
【００４０】
それぞれのロボットの操作者はそれぞれのロボットに対応した操作装置で操作し、蹴り出しスイッチ５３によって自由自在に地面を転がるボールや宙に浮いたボールを蹴り分けられる事で、チーム同士連係したパス・シュート・フリーキックを打ち分け、操作装置で移動方向を的確に操作出来る事でゲーム性の高いロボットによるサッカーゲームが実現できる。
【００４１】
【発明の効果】
以上説明したように、自由自在に地面を転がるボールや宙に浮いたボールを蹴り分ける事や、移動方向を的確に操作出来る事でゲーム性の高いロボットによるサッカーゲームが実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】請求項１の回転部材にカムを利用した蹴り出し装置の上面・側面図
【図２】図１の蹴り出し装置の動作を説明する連続図
【図３】請求項１の回転部材にアームを利用した蹴り出し装置の上面・側面図
【図４】図３の蹴り出し装置の動作を説明する連続図
【図５】浮き球を蹴る場合の蹴り出し板とボールの動作を説明した連続図
【図６】転がるボールを蹴る場合の蹴り出し板とボールの動作を説明した連続図
【図７】請求項６の卓上型４２と両手型４７の操作装置の側面・上面図
【図８】三・四輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前面・側面・上面図
【図９】無限軌道車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前面・側面・上面図
【図１０】ローラー付き車輪を説明した前面・側面図
【図１１】ローラー付き車輪を利用した三輪駆動車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前面・側面・上面図
【図１２】ローラー付き車輪を利用した多輪駆動車両の車輪の構成を説明する概念図
【符号の説明】
１    図１・２の蹴り出し装置の蹴り出し板
２    図１の蹴り出し装置の蹴り出し板の回転軸
３    図１の蹴り出し装置のバネ
４    図１・２の蹴り出し装置の爪を付けたプラスティック板
５    図１の蹴り出し装置のサーボモーター
６    図１・２の蹴り出し装置のカム
７    図１の蹴り出し装置の水糸
８    図１の蹴り出し装置の輪ゴム
９    図３・４の蹴り出し装置のアーム
１０  図３・４の蹴り出し装置の蹴り出し板
１１  図３の蹴り出し装置の蹴り出し板の回転軸
１２  図３の蹴り出し装置のバネ
１３  図３・４の蹴り出し装置の爪を付けたステンレス板
１４  図３の蹴り出し装置のサーボモーター
１５  図３の蹴り出し装置の水糸
１６  図１・２の蹴り出し装置のカムの短径部分
１７  図１・２の蹴り出し装置のカムの長径部分
１８  図２の蹴り出し装置のカムに付けた水糸を引っかける棒
１９  図２の蹴り出し装置の水糸を固定する金具
２０  図３・４の蹴り出し装置のアームに付けた水糸を引っかける棒
３８  図５の蹴り出し板
３９  図５のボール
４０  図６の蹴り出し板
４１  図６のボール
４２  図７の卓上型操作装置
４３  図７の卓上型操作装置の８方向に窪みのある化粧板
４４  図７の両手型操作装置のレバー
４５  図７の両手型操作装置の台座
４６  図７の両手型操作装置のハンドル
４７  図７の両手型操作装置
４８  図７の両手型操作装置の８角形の化粧板
４９  図７の卓上型操作装置のレバー
５０  図７の操作装置の右旋回スイッチ
５１  図７の操作装置の左旋回スイッチ
５２  図７の操作装置の腕部動作スイッチ
５３  図７の操作装置の蹴り出しスイッチ
５４  図８の三・四輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットの蹴り出し装置
５５  図８の四輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前輪
５６  図８の三輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットの蹴り出し装置
５７  図８の三輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前輪
５８  図９の無限軌道車両を台車部分として利用したサッカーロボットの蹴り出し装置
５９  図９の無限軌道車両を台車部分として利用したサッカーロボットの無限軌道
６０  図１０のローラー付き車輪のローラー
６１  図１０のローラー付き車輪のローラーの回転軸
６２  図１０のローラー付き車輪
６３  図１０のローラー付き車輪の回転軸
６４  図１１のローラー付き車輪を利用した三輪駆動車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前輪
６５  図１１のローラー付き車輪を利用した三輪駆動車両を台車部分として利用したサッカーロボットの後輪
６６  図１１のローラー付き車輪を利用した三輪駆動車両を台車部分として利用したサッカーロボットの蹴り出し装置
６７  図１１のローラー付き車輪を利用した三輪駆動車両を台車部分として利用したサッカーロボットの重心


【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2004180984.tif 000018
【図２】
2004180984.tif 000019
【図３】
2004180984.tif 000020
【図４】
2004180984.tif 000021
【図５】
2004180984.tif 000022
【図６】
2004180984.tif 000023
【図７】
2004180984.tif 000024
【図８】
2004180984.tif 000025
【図９】
2004180984.tif 000026
【図１０】
2004180984.tif 000027
【図１１】
2004180984.tif 000028
【図１２】
2004180984.tif 000029
【手続補正書】
【提出日】平成15年8月6日(2003.8.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸で吊り下げられたＬ字型の蹴り出し板と、モーター又はサーボモーターに接続した回転部材と、蹴り出し板を固定し回転部材と接する爪の付いたストッパー部材と、回転部材が引き寄せる蹴り出し板に繋がれた糸状の物と、蹴り出し板の下の部分を振り上げるバネ又はゴムから成り、ストッパー部材がバネ又はゴムを縮ませた状態で蹴り出し板を固定し、回転部材が回転しストッパー部材を押し、回転軸に吊り下げられた蹴り出し板の下の部分を振り上げる、かつ、回転部材の逆回転により、糸状の物で繋がれた蹴り出し板を引き寄せ、再び爪の付いたストッパー部材に固定する様に構成されたボールの蹴り出し装置。
【請求項２】
回転部材にカムを使用した場合、短径部分を長径部分よりも厚く造り、糸状の物を巻き込む様にした上記請求項１のボールの蹴り出し装置。
【請求項３】
棒又はフックを取り付け、糸状の物を引っかける部分を設けた回転部材を使用した上記請求項１のボールの蹴り出し装置。
【請求項４】
ジョイスティックを傾ける方向を８方向に指定し易い様に８角形もしくは８方向に窪みを付けた化粧板を使用した事、又はジョイスティックの台座の下で操作レバーと接する様にハンドルを設けた事、又はジョイスティックのレバー・ハンドル部分に右旋回・左旋回・蹴り出しスイッチ・腕部動作スイッチのいくつかのスイッチを備えている事を特徴とするジョイスティック型操作装置で操作し、かつ、三輪車両・四輪車両・無限軌道車両及び車輪の接地面に車輪の回転軸と９０度に立体交差する様に、いくつかのローラーの回転軸を合わせて取り付けてあるローラー付き車輪を利用した多輪駆動車両を台車部分とするロボットに上記請求項１・２又は３のボールの蹴り出し装置を取り付けた事を特徴とするロボット。