(57)【要約】【課題】移動端末側を低コストに抑えながら、位置の検出精度が良好な位置検出システムを提供する。【解決手段】本発明の位置検出システムは、移動端末と、固定設置されている一部のアクセスポイント装置とで、移動端末がマスターとなった周波数ホッピング方式に従ったデータ授受を行い、移動端末の位置を検出する。移動端末は、近傍に存在する、少なくとも所定数のアクセスポイント装置を通信相手に決定し、決定した各アクセスポイント装置に対し、時分割で、位置データを要求して取得すると共に、それら各アクセスポイント装置からの送信信号の受信時に、ホッピングしている周波数とその周波数の受信での位相ずれとの組データを、複数の周波数について取得する。そして、決定した全てのアクセスポイント装置についての位置データと組データとから、当該移動端末の位置情報を得る。【選択図】      図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動端末と、固定設置されている複数のアクセスポイント装置とを有し、上記移動端末と、一部の上記アクセスポイント装置とで、上記移動端末がマスターとなった周波数ホッピング方式に従ったデータ授受を通じて、上記移動端末の位置を検出する位置検出システムであって、
上記移動端末は、
自己の近傍に存在する上記アクセスポイント装置を探索通信を通して認識し、少なくとも所定数の上記アクセスポイント装置を通信相手として決定する通信相手決定手段と、
上記通信相手決定手段が決定した上記各アクセスポイント装置に対し、時分割で、位置データを要求して取得するアクセスポイント位置取得手段と、
上記通信相手決定手段が決定した上記各アクセスポイント装置からの送信信号の受信時に、ホッピングしている周波数とその周波数の受信での位相ずれとの組データを、複数の周波数について取得する位相ずれ情報取得手段と、
上記通信相手決定手段が決定した全ての上記アクセスポイント装置についての上記位置データと上記組データとから、当該移動端末の位置情報を得る位置検出手段とを備え、
上記各アクセスポイント装置が、上記移動端末からの位置データの要求に対し、位置データを含む信号を返信する位置データ返信手段を備える
ことを特徴とする位置検出システム。
【請求項２】
上記位相ずれ情報取得手段は、上記各アクセスポイント装置からの位置データを含む送信信号の受信時に、上記組データを取得することを特徴とする請求項１に記載の位置検出システム。
【請求項３】
上記通信相手決定手段は、探索通信時の受信レベルが所定範囲である上記アクセスポイント装置を通信相手として決定することを特徴とする請求項１又は２に記載の位置検出システム。
【請求項４】
上記移動端末と上記アクセスポイント装置との間の通信方式が、ブルーツゥース方式に従っていることを特徴とする請求項１〜３に記載の位置検出システム。
【請求項５】
上記各アクセスポイント装置が、屋内を通信領域としていることを特徴とする請求項１〜４に記載の位置検出システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は位置検出システムに関し、例えば、ブルーツゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ：登録商標）方式を利用して屋内位置を検出しようとしたシステムに適用し得る。
【０００２】
【従来の技術】
位置検出システムとしては、種々の方式のものが提案されている。そのうち、屋内向けのものは、携帯電話システムやＰＨＳシステムの携帯端末を利用した方式のものが主流である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、携帯端末を利用する方式のものは、収容されている基地局のカバーエリアの精度でしか、位置を検出することができない。
【０００４】
より検出位置の精度を高めようとすると、３角測量法などを適用しなければならない。しかしながら、屋内用の位置検出システムでは通路変化が大きく、携帯電話システムやＰＨＳシステムにおける基地局に相当するアクセスポイントを近接配置しなければならず、移動端末との距離が短い。そのため、受信レベルに基づいて、アクセスポイントとの間の距離を計測しようとしても、受信レベル変化が小さく、距離を精度良く検出することができない。同様に、伝搬遅延時間に基づいて、アクセスポイントとの間の距離を計測しようとしても、伝搬遅延時間が小さく、従来の伝搬遅延時間の計測方法では、距離を精度良く検出することができない。
【０００５】
このような状況で距離を精度良く検出しようとすると、アクセスポイント及び移動端末の処理構成が非常に複雑なものとなって、システムが非常に高価なものとなり、移動端末等の普及の妨げになると考えられる。
【０００６】
そのため、移動端末側を低コストに抑えながら、位置の検出精度が良好な位置検出システムが望まれている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、移動端末と、固定設置されている複数のアクセスポイント装置とを有し、上記移動端末と、一部の上記アクセスポイント装置とで、上記移動端末がマスターとなった周波数ホッピング方式に従ったデータ授受を通じて、上記移動端末の位置を検出する位置検出システムであって、（１）上記移動端末は、（１−１）自己の近傍に存在する上記アクセスポイント装置を探索通信を通して認識し、少なくとも所定数の上記アクセスポイント装置を通信相手として決定する通信相手決定手段と、（１−２）上記通信相手決定手段が決定した上記各アクセスポイント装置に対し、時分割で、位置データを要求して取得するアクセスポイント位置取得手段と、（１−３）上記通信相手決定手段が決定した上記各アクセスポイント装置からの送信信号の受信時に、ホッピングしている周波数とその周波数の受信での位相ずれとの組データを、複数の周波数について取得する位相ずれ情報取得手段と、（１−４）上記通信相手決定手段が決定した全ての上記アクセスポイント装置についての上記位置データと上記組データとから、当該移動端末の位置情報を得る位置検出手段とを備え、（２）上記各アクセスポイント装置が、上記移動端末からの位置データの要求に対し、位置データを含む信号を返信する位置データ返信手段を備えることを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
（Ａ）実施形態
以下、本発明による位置検出システムを、屋内向けのマンナビゲーションシステムに適用した一実施形態を、図面を参照しながら詳述する。
【０００９】
（Ａ−１）実施形態の構成
図１は、実施形態のマンナビゲーションシステム１の構成を示すブロック図である。
【００１０】
図１において、マンナビゲーションシステム１は、移動端末２と、複数のアクセスポイント装置３を有し、移動端末２及びアクセスポイント装置３間は、ブルーツゥース方式に従って通信を実行するものである。
【００１１】
ここで、複数のアクセスポイント装置３は屋内において配置されているものであり、例えば、同一階については、平面的に、図２に示すように、有効な最大交信能力（例えば、１００ｍ）の半分を一辺とする正六角形のハニカム形状の各辺の交点を理想位置として配置されているものである。勿論、実際の設置位置状況により、理想位置からずれて位置していても良い。
【００１２】
移動端末２は、この実施形態の場合、ピコネットのマスターとなるものである。移動端末２は、図３に示すように、入力部１１、表示部１２、制御部１３、記憶部１４及びナビゲーションデータベース（ナビゲーションＤＢ）１５等のデータ処理系に加え、送信部１６、受信部１７、無線周波数可変部１８、送受切り分け部１９、送受アンテナ２０及びＢＴクロックタイマ２１等の通信処理系を有している。なお、制御部１３は、通信制御部としても機能するものである。
【００１３】
一方、各アクセスポイント装置３は、この実施形態の場合、ピコネットのスレーブとなるものである。各アクセスポイント装置３は、図４に示すように、制御部３１、記憶部３２、送信部３３、受信部３４、無線周波数可変部３５、送受切り分け部３６、送受アンテナ３７、ＢＴクロックタイマ３８及びＢＴクロック修正部３９等を有している。
【００１４】
移動端末２における入力部１１は、電源キーに加え、位置表示の起動キーや表示モードの選択キー等のナビゲーション動作に必要な入力情報を入力させるキーを備えているものである。
【００１５】
表示部１２は、制御部１３の制御下で、ナビゲーション画像や動作ガイダンス等を表示させるものである。入力部１１及び表示部１２は、液晶パネルとその前面のタッチパネル等のように融合して構成されていても良い。
【００１６】
制御部１３は、例えば、ＣＰＵを中心に構成されているものであり、当該移動端末２の全体を制御するものである。制御部１３は、例えば、記憶部１４に格納されているマスター用通信制御プログラム（固定データ等を含む）１４ａや、ナビゲーションプログラム（固定データ等を含む）１４ｂに従いながら、制御動作を実行する。
【００１７】
記憶部１４は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等で構成されており、制御部１３が実行する上述したようなプログラム１４ａ、１４ｂを格納していると共に、制御部１３による動作実行時にワーキングメモリとして機能するものである。
【００１８】
記憶部１４に記憶されているマスター用通信制御プログラム１４ａには、当該移動端末２のブルーツゥースアドレス（ＢＴアドレス）や、問い合わせ時、呼出時、通信時用の各種の周波数ホッピングパターンのデータ等も格納されている。また、記憶部１４に記憶されている、ナビゲーションプログラム１４ｂには、当該移動端末２の位置を決定する位置検出処理ルーチンも含まれている。
【００１９】
ナビゲーションデータベース１５は、表示部１２によって適宜表示されるナビゲーション画像のデータを格納しているものである。なお、ナビゲーション画像に加え、又は、ナビゲーション画像に代え、ナビゲーション音声のデータを記憶していても良い。この場合には、表示部１２に加え、又は、代え、スピーカを設けることが必要である。ナビゲーションデータベース１５は、ハードディスク装置のような固定的なものであっても良く、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体を適宜着脱できるものであっても良い。
【００２０】
送信部１６は、制御部１３から与えられた送信パケットデータをＲＦ（無線周波数）信号に変換し、送受切り分け部１９を介して送受アンテナ２０に与えて送信させるものである。
【００２１】
受信部１７は、送受アンテナ２０が捕捉し、送受切り分け部１９を介して与えられた受信信号（ＲＦ信号）を受信パケットデータに変換して制御部１３に与えるものである。
【００２２】
この実施形態の場合、受信部１７には、マッチドフィルタ等を利用して、受信信号における、無線周波数可変部１８からの局部発振信号に対する位相シフトを検出する位相シフト検出部１７ａと、受信パワーを検出する受信パワー検出部１７ｂとが含まれている。なお、この実施形態の場合、アクセスポイント装置３及び移動端末２は、送信電力制御を行わないとしている。
【００２３】
無線周波数可変部１８は、制御部１３の制御下で、送信部１６及び受信部１７に与える局部発振信号を発生するものであり、発生する局部発振信号の周波数は、その時点での通信フェーズに従った周波数ホッピングパターンに従って変動するものである。
【００２４】
送受切り分け部（デュプレックス回路）１９は、送信系と受信系との切り分けを行うものである。アンテナとして、送信アンテナと受信アンテナとが別個に設けられている場合には、この送受切り分け部１９は不要である。
【００２５】
送受アンテナ２０は、送信ＲＦ信号を無線空間に放射すると共に、到来電波を電気信号（受信ＲＦ信号）に変換するものである。送受アンテナ２０は、無指向性のものである。
【００２６】
ＢＴクロックタイマ２１は、時間軸上のスロット（時間軸スロット）等を規定する各種のブルーツゥースクロック（ＢＴクロック）を発生するタイマであり、発生されたＢＴクロックは、各部に供給される。
【００２７】
各アクセスポイント装置３における制御部３１は、例えば、ＣＰＵを中心に構成されているものであり、当アクセスポイント装置３の全体を制御するものである。制御部３１は、例えば、記憶部３２に格納されているスレーブ用通信制御プログラム（固定データ等を含む；図示せず）に従いながら、制御動作を実行する。
【００２８】
記憶部３２は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等で構成されており、制御部３１が実行するプログラムを格納していると共に、制御部３１による動作実行時にワーキングメモリとして機能するものである。記憶部３２には、当該アクセスポイント装置３の位置データ（例えば、経度、緯度、海抜高さ）や、当該アクセスポイント装置３のＢＴアドレスや、マスターのＢＴアドレスから抽出するための周波数ホッピングパターン等が格納されている。
【００２９】
送信部３３は、制御部３１から与えられた送信パケットデータをＲＦ信号に変換し、送受切り分け部３６を介して送受アンテナ３７に与えて送信させるものである。
【００３０】
受信部３４は、送受アンテナ３７が捕捉し、送受切り分け部３６を介して与えられた受信信号（ＲＦ信号）を受信パケットデータに変換して制御部３１に与えるものである。
【００３１】
無線周波数可変部３５は、制御部３１の制御下で、送信部３３及び受信部３４に与える局部発振信号を発生するものであり、発生する局部発振信号の周波数は、その時点での通信フェーズに従った周波数ホッピングパターンに従って変動するものである。
【００３２】
送受切り分け部３６は、送信系と受信系との切り分けを行うものである。アンテナとして、送信アンテナと受信アンテナとが別個に設けられている場合には、この送受切り分け部３６は不要である。
【００３３】
送受アンテナ３７は、送信ＲＦ信号を無線空間に放射すると共に、到来電波を電気信号（受信ＲＦ信号）に変換するものである。送受アンテナ３７は、無指向性のものを意図しているが、マルチパスが生じやすい設置位置である場合には、反射波の送受信を不可能な方向に指向性を持たせるようにしても良い。
【００３４】
ＢＴクロックタイマ３８は、時間軸スロットを規定する各種のＢＴクロックを発生するタイマである。この実施形態の場合、各アクセスポイント装置３のＢＴクロックタイマ３８は、合わせ込まれており、各アクセスポイント装置３のＢＴクロックタイマ３８は同時刻を計時するようになされている。例えば、図示しない通信構成により、国内の標準時刻を管理している標準時刻タイマに同期化されている。また例えば、同一のＧＰＳ衛星からの電波に含まれている時刻情報に統一されている。
【００３５】
ＢＴクロック修正部３９は、ＢＴクロックタイマ３８からのＢＴクロックを、マスター側のＢＴクロックタイマ３８に同期化させる修正を施して、当該アクセスポイント装置３の各部に供給するものである。
【００３６】
（Ａ−２）実施形態の動作
まず、この実施形態による、移動端末２が自己の位置を検出する方法の基本的な考え方を、図５や図６を参照しながら説明する。
【００３７】
通信リンクが移動端末２とあるアクセスポイント装置３とで確立しているとする。ブルーツゥースでは、アクセスポイント装置３から移動端末２へも、周波数ホッピングで信号が送信される。
【００３８】
仮に、図５（Ａ）に示すような周波数ｆ１でアクセスポイント装置３が移動端末２に送信した信号が、移動端末２において位相φ１で捕捉できたとする（なお、移動端末２では理想的な局部発振信号との比較で位相を検知したと仮定する）。この位相φ１は、アクセスポイント装置３及び移動端末２間も無線伝送路の距離に応じているが、位相φ１をとる距離は多数存在する。図５（Ｂ）に示すような周波数ｆ２でアクセスポイント装置３が移動端末２に送信した信号は、移動端末２において異なる位相φ２で捕捉され、図５（Ｃ）に示すような周波数ｆ３でアクセスポイント装置３が移動端末２に送信した信号は、移動端末２においてさらに異なる位相φ３で捕捉される。これら位相φ２やφ３も、それ単独では、アクセスポイント装置３及び移動端末２間の無線伝送路の距離に応じているが、距離を一義的に決定するものとなっていない。
【００３９】
しかしながら、周波数ｆ１では位相がφ１、周波数ｆ２では位相がφ２、周波数ｆ３では位相がφ３、…というように、多くの位相情報を得た場合には、距離を一義的に決定することができる。例えば、位相φ１で考えられる距離候補（上限距離は例えば１００ｍ：各候補に多少の範囲を持たせていても良い）と、位相φ２で考えられる距離候補と、位相φ３で考えられる距離候補と、…の共通する距離候補を探索することで一義的に距離を定めることができる。
【００４０】
以上の説明は、移動端末２及びアクセスポイント装置３のタイマの時刻が完全に一致している理想的な場合である。
【００４１】
この実施形態では、各アクセスポイント装置３のＢＴクロックタイマ３８は、時刻が完全に一致しているとしているが、移動端末２のＢＴクロックタイマ２１は、その時刻との合わせ込みは行われていない。ＢＴクロックタイマ３８とＢＴクロックタイマ２１との計時時刻のずれをここではΔｔとする。
【００４２】
各アクセスポイント装置３においては、ＢＴクロック修正部３９が、ＢＴクロックタイマ３８からのＢＴクロックのタイミングを、移動端末２から与えられたＢＴクロックに修正する。ここで、移動端末２が、ある時刻に送出した送信信号は、図６に示すように、各アクセスポイント装置３−１〜３−３には、その距離Ｄ１〜Ｄ３に応じた時間Ｔ１〜Ｔ３だけ遅れて到達する。このため、各アクセスポイント装置３−１〜３−３のＢＴクロック修正部３９は、タイマ間の時刻ずれΔｔと伝搬遅延時間Ｔ１〜Ｔ３の和Δｔ＋Ｔ１〜Δｔ＋Ｔ３だけ、ＢＴクロックタイマ３８からのＢＴクロックのタイミングを修正する。
【００４３】
この修正タイミングに基づいて、各アクセスポイント装置３は移動端末２への返信信号を送出し、この返信信号は、距離Ｄ１〜Ｄ３に応じた時間Ｔ１〜Ｔ３だけ遅れて移動端末２に到達する。
【００４４】
すなわち、図５を用いて説明した位相ずれは、Δｔ＋２・Ｔ１〜Δｔ＋２・Ｔ３に応じたものとなり、移動端末２は、図５を用いて説明した処理により、各アクセスポイント装置３−１〜３−３に関する距離ｄ１〜ｄ３として、Δｄ＋２・Ｄ１（＝ｄ１）〜Δｄ＋２・Ｄ３（＝ｄ３）を得る。なお、Δｄは、時刻ずれΔｔを距離に換算したものである。
【００４５】
ここで、距離ｄ１〜ｄ３を２分してそれぞれの差を求めると、以下の（１）式〜（３）式が得られる。
【００４６】
（ｄ１−ｄ２）／２＝Ｄ１−Ｄ２                              …（１）
（ｄ１−ｄ３）／２＝Ｄ１−Ｄ３                              …（２）
（ｄ２−ｄ３）／２＝Ｄ２−Ｄ３                              …（３）
これら（１）式〜（３）式はそれぞれ、移動端末２と、各アクセスポイント装置３−１〜３−３との真の距離Ｄ１〜Ｄ３間の差になっており、タイマの時刻ずれの成分を含まない。
【００４７】
各アクセスポイント装置３−１〜３−３の位置情報は、移動端末２に与えられるので、アクセスポイント装置３−１及び３−２の位置から（１）式に従う双曲面（平面の場合であれば双曲線）を求め、同様に、他の式に関しても、双曲面を考えると、その交点として、移動端末２の位置を得ることができる。すなわち、双曲線法による位置特定を行うことができる。
【００４８】
図６では、アクセスポイント装置３が３個として説明したが、より多くのアクセスポイント装置３を対象とすることで、より移動端末２の検出位置の精度を高めることができる。
【００４９】
次に、以上のような考え方を適用して位置検出を行う、実施形態のマンナビゲーションシステム１の動作を、図７のフローチャートをも参照しながら説明する。なお、図７は、移動端末２（マスター）の動作を示しており、マスター用通信制御プログラム１４ａ及びナビゲーションプログラム１４ｂの処理を融合した形で示している。
【００５０】
利用者は、例えば、ナビゲーションが必要になった際には、移動端末２の電源を立ち上げると共に、ナビゲーションの起動キーを操作する。入力部１１から、かかる操作信号が与えられた制御部１３は、図７に示す処理を開始する。
【００５１】
制御部１３は、問い合わせ処理により、当該移動端末２の近傍に存在するアクセスポイント装置３を把握する（Ｓ１）。
【００５２】
次に、制御部１３は、位置検出に利用する所定数（例えば３又は４個）以上のアクセスポイント装置３（以下では、３−１〜３−Ｎで表す）を決定する（Ｓ２）。なお、ブルーツゥースでは、１ピコネット当たりのスレーブの上限数は７個であるので、８個以上のアクセスポイント装置を決定することはできない。
【００５３】
この決定の際には、問い合わせに対する応答信号の受信パワーも参照する。例えば、受信パワーが第１の閾値より大きいものは近距離にあって却って距離を正確に得られないので排除する。また例えば、受信パワーが第２の閾値（第２の閾値＜第１の閾値）より小さいものはノイズの影響を受けやすいので、また、床面等を通過した他の階にあるアクセスポイント装置３からのものの可能性が高いので、排除する。なお、このような排除で、所定数を満たさない場合には、受信パワーが第１の閾値より大きいものから補充し、この補充でも、所定数を満たさない場合には、第２の閾値より小さいものから補充する。
【００５４】
次に、制御部１３は、決定した全てのアクセスポイント装置３−１〜３−Ｎに対して、ステップＳ４〜Ｓ６の処理が終了したか否かを判別する（Ｓ３）。
【００５５】
ステップＳ４〜Ｓ６の処理が実行されていない未処理のアクセスポイント装置があれば、１個の未処理のアクセスポイント装置３−ｎを処理対象にし、呼出処理及び接続処理により、通信リンクを確立させる（Ｓ４）。なお、呼出処理により、そのアクセスポイント装置３−ｎは、スレーブとして動作し得る。また、そのアクセスポイント装置３−ｎは、上述した問い合わせ処理又は呼出処理により、移動端末２のＢＴクロックの時刻に同期化させるＢＴクロックの修正処理を行うようになっている。
【００５６】
制御部１３は、その後、そのアクセスポイント装置３−ｎに対し、その位置データを要求する（要求パケットを送信する：Ｓ５）。そして、到来した位置データを含む返信信号（周波数が所定時間毎に移動端末２のＢＴアドレスで定まるパターンで変化している信号）に基づいて、見かけ上の距離ｄ−ｎを得（Ｓ６）、上述したステップＳ３に戻る。図５を用いて説明したように、周波数と位相ずれの組情報から距離ｄ−ｎが得られる。しかし、図６を用いて説明したように、移動端末２及びアクセスポイント装置３−ｎのタイマに時刻ずれがあり、また、往復での伝搬遅延が反映されているので、得られた距離ｄ−ｎは真の距離ではなく、見かけ上の距離である。
【００５７】
なお、位相ずれは、例えば、移動端末２が、アクセスポイント装置３−ｎが周波数を切り換えるタイミングに自己のタイマでの計時時刻がなったときに、マッチドフィルタの参照側データの保持部にその周波数の波形データをセットし、受信信号（デジタル信号に変換したもの）をマッチドフィルタに入力し、マッチドフィルタの相関値が最大となったタイミングから得ることができる。
【００５８】
位置検出に利用すると決定した全てのアクセスポイント装置３−１〜３−Ｎについて、ステップＳ４〜Ｓ６の処理が終了すると、制御部１３は、上述した（１）式〜（３）式に示したような真の距離の差を複数得た後、各アクセスポイント装置３−１〜３−Ｎの位置データと、真の距離差とから、当該移動端末２の位置を決定する（Ｓ７）。
【００５９】
そして、決定した位置近傍のナビゲーション画像をナビゲーションデータベース１５から得、それに、決定した位置を明示する部分画像を合成して表示部１２に表示させる（Ｓ８）。
【００６０】
なお、図７では、位置検出を１回だけ行うように記述しているが、その後も、継続して周期的に位置検出を繰り返し、表示位置を適宜更新していくようにしても良いことは勿論である。
【００６１】
（Ａ−３）実施形態の効果
上記実施形態によれば、周波数と位相ずれとの組情報から、位置を検出するようにしたので、位置の検出精度を従来より高めることができる。
【００６２】
また、移動端末及びアクセスポイント装置間の通信に、低コストを意図したブルーツゥース方式に従う通信を適用したので、移動端末及びアクセスポイント装置を低コストで実現することが期待できる。
【００６３】
さらに、移動端末をブルーツゥース方式でのマスター側としたので、アクセスポイント装置側をマスターにする場合に比べ、位置検出を迅速に行うことができる。アクセスポイント装置側がマスターとなる場合には、同一の移動端末に対し、異なるアクセスポイント装置がマスターとなって通信しなければならず、マスターの切り換えなどによる時間的なロスが生じる。
【００６４】
さらにまた、上述のように、移動端末が位置情報を自律的に得ることができる。複数のアクセスポイント装置を管理するセンタで位置を得て、移動端末に供給する方式は、ブルーツゥース方式にはなじまず、そのようにした場合に比べれば、移動端末は迅速に位置を検出することができる。
【００６５】
（Ｂ）他の実施形態
上記実施形態においては、各アクセスポイント装置３と移動端末２とでタイマの時刻ずれがある場合を示したが、移動端末２の計時時刻と各アクセスポイント装置３の計時時刻とに時刻ずれがない場合にも本発明を適用することができ、この場合には、図５を用いて説明した方法で得た距離の半分が真の距離に対応しており、複数の球面同士の交点で位置を特定することができる。
【００６６】
また、上記実施形態においては、受信パワーをも利用して位置検出を行うものを示したが、受信パワーを用いないようにしても良い。
【００６７】
さらに、上記実施形態においては、本発明を屋内向けのマンナビゲーションシステムに適用した場合を示したが、屋外向けの位置検出にも適用することができ、また、その用途もナビゲーションに限定されるものではない。また、屋内外対応の位置検出機能付き移動端末に本発明を適用することができる。例えば、屋内外対応の位置検出機能付き移動端末として、屋外ではＧＰＳシステムによって位置検出を行い、屋内では、本発明によって位置検出を行うものを提供するようにしても良い。
【００６８】
さらにまた、上記実施形態においては、ブルーツゥース方式に従って通信を行うものを示したが、周波数ホッピングを採用しているのであれば、ブルーツゥース方式に従っていなくても良い。周波数やパケット構成や送信パワー等がブルーツゥース方式と異なっていても良い。
【００６９】
また、上記実施形態においては、アクセスポイント装置が移動端末に自己の位置データを与えるものを示したが、位置検出に係る付加データをも送信するようにしても良い。例えば、マルチパスを考慮し、受信パワーの段階と、その段階で認める距離範囲との対応情報を付加データとして送信し、移動端末が検出した受信パワーで規定される距離範囲に、決定された位置とそのアクセスポイント装置との位置から定まる距離が属していない場合には、その位置検出を無効とするようにしても良い。
【００７０】
さらに、上記実施形態においては、移動端末が、アクセスポイント装置からの位置データを含む送信信号の受信時に、周波数と位相ずれとの情報を得るものを示したが、アクセスポイント装置からの位置データの取得タイミングと、アクセスポイント装置からの受信信号（位置データは含まない）から周波数と位相ずれとの情報を得るタイミングとを完全に切り離しているものであっても良い。
【００７１】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、移動端末側を低コストに抑えながら、位置の検出精度が良好な位置検出システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態のマンナビゲーションシステムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態のアクセスポイント装置の配置説明図である。
【図３】実施形態の移動端末の詳細構成を示すブロック図である。
【図４】実施形態のアクセスポイント装置の詳細構成を示すブロック図である。
【図５】実施形態での位置検出方法の説明図（その１）である。
【図６】実施形態での位置検出方法の説明図（その２）である。
【図７】実施形態の移動端末での位置検出動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…マンナビゲーションシステム、２…移動端末、３…アクセスポイント装置、１３…制御部、１４…記憶部、１４ａ…マスター用通信制御プログラム、１４ｂ…ナビゲーションプログラム、１６…送信部、１７…受信部、１８…無線周波数可変部、２１…ＢＴクロックタイマ、３１…制御部、３２…記憶部、３３…送信部、３４…受信部、３５…無線周波数可変部、３８…ＢＴクロックタイマ、３９…ＢＴクロック修正部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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