(57)【要約】【課題】簡単な装置構成にて、予熱したサイド堰と供給ノズルを迅速に組立てられるようにする。【解決手段】サイド堰６と供給ノズル８を着脱可能に備えた鋳造ロールユニットＵを鋳造位置に固定して設け、鋳造ロールユニットＵと離間してサイド堰予熱炉２９及び供給ノズル予熱炉３０を配置し、鋳造ロールユニットＵの近傍に、サイド堰６又は供給ノズル８を切換えて把持でき鋳造ロールユニットＵとサイド堰予熱炉２９又は供給ノズル予熱炉３０との間を移動してサイド堰６又は供給ノズル８の設置・除去を行う交換ロボット３１，３２を配置する。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
サイド堰と供給ノズルを着脱可能に備えた鋳造ロールユニットを鋳造位置に配置し、該鋳造ロールユニットと離間してサイド堰予熱炉及び供給ノズル予熱炉を配置し、前記鋳造ロールユニットの近傍に、サイド堰又は供給ノズルを切換えて把持でき鋳造ロールユニットとサイド堰予熱炉との間又は鋳造ロールユニットと供給ノズル予熱炉との間を移動してサイド堰又は供給ノズルの設置・除去を行う交換ロボットを配置したことを特徴とする双ロール鋳造装置の予熱部材交換装置。
【請求項２】
前記鋳造ロールユニットの幅方向に対し直角方向に離間して配置したサイド堰予熱炉及び供給ノズル予熱炉と前記鋳造ロールユニットとの間に、鋳造ロールユニットの幅方向に離間した２台の交換ロボットを設けたことを特徴とする請求項１記載の双ロール鋳造装置の予熱部材交換装置。
【請求項３】
前記交換ロボットは、先端にサイド堰把持具と供給ノズル把持具を有する把持装置を備え且つ少なくとも３アームによる３関節機構と２旋回機構とを備えており、第１旋回機構は把持装置を垂直面内で回転して把持対象物を切換える機能を有し、第１関節機構は把持装置で把持したサイド堰又は供給ノズルを鉛直に保持する機能を有し、第２関節機構及び第３関節機構は把持したサイド堰又は供給ノズルを上下動させて鋳造ロールユニットとサイド堰予熱炉又は供給ノズル予熱炉に対して設置・除去する機能を有し、第２旋回機構は把持したサイド堰又は供給ノズルを旋回させて鋳造ロールユニットとサイド堰予熱炉又は供給ノズル予熱炉との間で移動させる機能を有することを特徴とする請求項１又は２記載の双ロール鋳造装置の予熱部材交換装置。
【請求項４】
前記把持装置及び各アームに水冷装置を備えたことを特徴とする請求項３記載の双ロール鋳造装置の予熱部材交換装置。
【請求項５】
前記把持装置と各旋回機構及び各関節機構を熱から保護する伸縮可能な断熱材を備えたことを特徴とする請求項３又は４記載の双ロール鋳造装置の予熱部材交換装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、双ロール鋳造装置の予熱部材交換装置、特に予熱したサイド堰と供給ノズルとを簡略な構成にて迅速に鋳造ロールユニットに設置可能な双ロール鋳造装置の予熱部材交換装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
双ロール鋳造装置の鋳造ロールユニットに備えられるサイド堰、供給ノズル及びタンディッシュ等は、溶湯に直接接触する固定部材であり、このような部材は鋳造の開始に先立ち予め予熱しておく必要がある。
【０００３】
このため、特開平０６−３３９７５３号には、サイド堰、供給ノズル及びタンディッシュを、鋳造の開始に先立って予熱しておいて鋳造ロールユニットに設置する技術が開示されている。
【０００４】
特開平０６−３３９７５３号の双ロール鋳造装置の概略を図９〜図１２を参照して説明する。この装置は、図９、図１０に示すように２本の平行な水冷式の鋳造ロール１を相反回転可能に備えた鋳造ロールユニットＵが鋳造ロール台車２の台車フレーム３に支持されており、鋳造ロールユニットＵを支持する鋳造ロール台車２は、実際に鋳造を行う鋳造ステーションＡとアセンブリステーションＢとの間で鋳造ロールユニットＵの幅方向（鋳造ロール１の長手方向）と直角の横方向に移動できるようにしている。
【０００５】
鋳造ステーションＡに位置した時の鋳造ロールユニットＵの幅方向外側部には、図１２に示すサイド堰着脱装置４が設けられている。サイド堰着脱装置４は、油圧シリンダ装置５ａの作動により幅方向に移動可能な板ホルダ５ｂが設けてあり、該板ホルダ５ｂにサイド堰６を設置し、油圧シリンダ装置５ａを伸長してサイド堰６を鋳造ロール１両端の段付端７に係合させることにより鋳造作業中の鋳造ロール１の両端部を閉止するようになっている。
【０００６】
又、前記鋳造ロール１間の上部には、図１１に示すように幅方向に長く下部が内方下向にすぼまるテーパ状を有する供給ノズル８が、鋳造ロール台車２の台車フレーム３に備えた取付ブラケット９上に設置されており、これにより供給ノズル８は平行な鋳造ロール１間隙に突入できるようになっている。
【０００７】
更に、鋳造ロール台車２の台車フレーム３には、タンディッシュ１０が該タンディッシュ１０に備えた取付ブラケット１１を介して位置決め設置されている。
【０００８】
前記鋳造ステーションＡに位置した時の鋳造ロールユニットＵの上部には、鋳造時にタンディッシュ１０と供給ノズル８を介して溶湯を供給するための取鍋１２（図９）が位置することになるので、この取鍋１２と干渉しない位置に、前記サイド堰６及び供給ノズル８並びにタンディッシュ１０を予熱する予熱炉とそれを移動するためのロボット装置を設けている。
【０００９】
即ち、図１２に示すように鋳造ステーションＡに設けたサイド堰着脱装置４の板ホルダ５ｂを移動するための油圧シリンダ装置５ａの上部に電気抵抗ヒータ炉１３を設ける。更に、電気抵抗ヒータ炉１３と前記鋳造ロールユニットＵの幅端部との間の上部には、サイド堰ロボット装置１４を設けている。サイド堰ロボット装置１４は、主機フレーム１５の上部材に固定してシリンダ装置１６，１７により上下に伸縮する伸縮装置１８の下端に、空気モータの作動により１８０゜水平回転可能な回転ヘッド１９を備え、該回転ヘッド１９の下側にクランプ機構２０を担持している。
【００１０】
一方、図９、図１０に示すように前記アセンブリステーションＢの上側における主機フレーム１５の上部材には鋳造ロールユニットＵの幅方向と平行に延びる天井レール２１を設け、該天井レール２１の一端の下部には供給ノズル８の予熱を行うノズル予熱炉２２を設け、又、天井レール２１の他端の下部にはタンディッシュ１０を予熱するガス炉２３を設けている。
【００１１】
更に、ノズル予熱炉２２上部の天井レール２１には、下端に挟み機構２４を備えて伸縮するノズルロボット装置２５を設けており、又、ガス炉２３上部の天井レール２１には詳細は図示しないがタンディッシュ１０を支持して昇降するようにしたタンディッシュロボット装置２６を設けている。図９中、２７は鋳造ステーションＡに隣接して設けた容器であり、溶湯がタンディッシュ１０の溢流口１０ａ（図１１）を通って流出したり、又は、鋳造作業中にストリップの甚だしい変形等の不具合が起きて緊急プラグ１０ｂを引抜いた時に、この容器２７に移されるようになっている。
【００１２】
そして、上記構成の双ロール鋳造装置による鋳造は次のようにして行われる。
【００１３】
鋳造作業開始前に、サイド堰６を電気抵抗ヒータ炉１３で予熱し、供給ノズル８をノズル予熱炉２２で予熱し、タンディッシュ１０をガス炉２３で予熱しておく。更に鋳造ロールユニットＵをアセンブリステーションＢに移動しておく。前記タンディッシュ１０、供給ノズル８及びサイド堰６は、鉄鋳造の場合には全て１２００〜１３００℃程度の使用温度に予熱する。
【００１４】
先ず、ノズルロボット装置２５はノズル予熱炉２２の上部に移動して伸長し、挟み機構２４によりノズル予熱炉２２の予熱した供給ノズル８を掴んだ後縮小し、続いて、鋳造ロールユニットＵの位置まで天井レール２１に沿って走行し、ノズルロボット装置２５を伸長して鋳造ロール台車２の台車フレーム３に備えた取付ブラケット９上に設置する。次に、挟み機構２４を開放してノズルロボット装置２５を縮小した後、ノズル予熱炉２２側に走行して待機する。
【００１５】
次に、タンディッシュロボット装置２６はガス炉２３の上部に移動して伸長し、ガス炉２３で予熱したタンディッシュ１０を支持した後縮小し、続いて、鋳造ロールユニットＵの位置まで天井レール２１に沿って走行し、タンディッシュロボット装置２６を伸長することによりタンディッシュ１０に備えた取付ブラケット１１を介してタンディッシュ１０を鋳造ロール台車２の台車フレーム３に設置し、位置決め固定する。続いてタンディッシュロボット装置２６を縮小しガス炉２３側に待機させる。
【００１６】
次に、供給ノズル８とタンディッシュ１０を設置した鋳造ロールユニットＵをアセンブリステーションＢから鋳造ステーションＡに移動させる。
【００１７】
続いて、鋳造ロールユニットＵの幅方向両側に備えられているサイド堰ロボット装置１４のクランプ機構２０が電気抵抗ヒータ炉１３側を向くように回転ヘッド１９を回転させた状態において、サイド堰ロボット装置１４を伸長してクランプ機構２０により電気抵抗ヒータ炉１３で予熱したサイド堰６を掴み、サイド堰ロボット装置１４を縮小することによりサイド堰６を電気抵抗ヒータ炉１３から取出す。次に、回転ヘッド１９によりクランプ機構２０を１８０゜旋回した後、サイド堰ロボット装置１４を伸長してサイド堰６をサイド堰着脱装置４の板ホルダ５ｂに設置し、クランプ機構２０を解放してサイド堰ロボット装置１４を縮小する。これにより板ホルダ５ｂにサイド堰６が設置されるので、油圧シリンダ装置５ａを伸長作動すると、鋳造ステーションＡに位置した鋳造ロールユニットＵの鋳造ロール１両端の段付端７にサイド堰６を係合させて鋳造ロール１の両端部を閉止することができる。
【００１８】
鋳造ロール１を水冷して回転させた状態で、タンディッシュ１０の上部に取鍋１２を移動し、ストッパロッド１２ａを上昇して溶湯を取鍋１２から出口ノズル１２ｂ及び耐火シュラウド２８を介してタンディッシュ１０に流入させると、鋳造ロール１表面上で殻が凝固してロール間隙に至り、ロール出口で凝固ストリップとなる。
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図９〜図１２に示した従来の装置では、アセンブリステーションＢに移動させた鋳造ロールユニットＵに、ノズルロボット装置２５の走行と伸縮を行って予熱した供給ノズル８を設置し、又、タンディッシュロボット装置２６の走行と伸縮を行って予熱したタンディッシュ１０を設置し、続いて、鋳造ロールユニットＵをアセンブリステーションＢから鋳造ステーションＡへと移動した後、サイド堰ロボット装置１４の伸縮と回転ヘッド１９の回転を行って予熱したサイド堰６をサイド堰着脱装置４の板ホルダ５ｂに設置するようにしているために、前記供給ノズル８、タンディッシュ１０、サイド堰６の各予熱部材を交換するための動作が複雑で一連の操作に時間が掛かり、更に、装置全体が複雑で大型になると共に、各予熱部材の移動を減速させて正確に位置決めするための多数のリミットスイッチ等が必要であり、位置制御も大変になる問題がある。
【００２０】
更に、前記したように各予熱部材を鋳造ロールユニットＵに設置し終えるまでの所要時間が長いために、特にタンディッシュ１０に比して体積が小さいサイド堰６と供給ノズル８は設置までの間に温度が低下してしまう問題がある。特に、供給ノズル８はアセンブリステーションＢで鋳造ロールユニットＵに設置しており、しかも構造上タンディッシュ１０よりも先に設置する必要がある。即ち、従来の構成では各予熱部材を設置する順番が特定されてしまい、供給ノズル８を最初に設置しなればならない。このため、体積が小さい供給ノズル８はサイド堰６の取り付けが終了するまで待たされることになるために冷却してしまい、供給ノズル８部分で溶湯が固まってしまう問題がある。
【００２１】
この問題を解決するためには、特に供給ノズル８の温度低下分を見込んで、供給ノズル８を溶湯より充分に高い温度に予熱しておく必要があり、このために予熱に時間が掛かると共に消費エネルギーも増加し、更に、高温加熱することによる強度低下の問題も生じる。
【００２２】
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなしたもので、簡単な装置構成にて、予熱したサイド堰と供給ノズルを迅速に組立てることができるようにした双ロール鋳造装置の予熱部材交換装置を提供することを目的とする。
【００２３】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、サイド堰と供給ノズルを着脱可能に備えた鋳造ロールユニットを鋳造位置に配置し、該鋳造ロールユニットと離間してサイド堰予熱炉及び供給ノズル予熱炉を配置し、前記鋳造ロールユニットの近傍に、サイド堰又は供給ノズルを切換えて把持でき鋳造ロールユニットとサイド堰予熱炉との間又は鋳造ロールユニットと供給ノズル予熱炉との間を移動してサイド堰又は供給ノズルの設置・除去を行う交換ロボットを配置したことを特徴とする双ロール鋳造装置の予熱部材交換装置、に係るものである。
【００２４】
請求項２記載の発明は、前記鋳造ロールユニットの幅方向に対し直角方向に離間して配置したサイド堰予熱炉及び供給ノズル予熱炉と前記鋳造ロールユニットとの間に、鋳造ロールユニットの幅方向に離間した２台の交換ロボットを設けたことを特徴とする請求項１記載の双ロール鋳造装置の予熱部材交換装置、に係るものである。
【００２５】
請求項３記載の発明は、前記交換ロボットは、先端にサイド堰把持具と供給ノズル把持具を有する把持装置を備え且つ少なくとも３アームによる３関節機構と２旋回機構とを備えており、第１旋回機構は把持装置を垂直面内で回転して把持対象物を切換える機能を有し、第１関節機構は把持装置で把持したサイド堰又は供給ノズルを鉛直に保持する機能を有し、第２関節機構及び第３関節機構は把持したサイド堰又は供給ノズルを上下動させて鋳造ロールユニットとサイド堰予熱炉又は供給ノズル予熱炉に対して設置・除去する機能を有し、第２旋回機構は把持したサイド堰又は供給ノズルを旋回させて鋳造ロールユニットとサイド堰予熱炉又は供給ノズル予熱炉との間で移動させる機能を有することを特徴とする請求項１又は２記載の双ロール鋳造装置の予熱部材交換装置、に係るものである。
【００２６】
請求項４記載の発明は、前記把持装置及び各アームに水冷装置を備えたことを特徴とする請求項３記載の双ロール鋳造装置の予熱部材交換装置、に係るものである。
【００２７】
請求項５記載の発明は、前記把持装置と各旋回機構及び各関節機構を熱から保護する伸縮可能な断熱材を備えたことを特徴とする請求項３又は４記載の双ロール鋳造装置の予熱部材交換装置、に係るものである。
【００２８】
上記手段によれば、以下のように作用する。
【００２９】
鋳造ロールユニットを鋳造位置に配置し、該鋳造ロールユニットと離間してサイド堰予熱炉及び供給ノズル予熱炉を配置し、鋳造ロールユニットの近傍に、サイド堰又は供給ノズルを切換えて把持でき鋳造ロールユニットとサイド堰予熱炉との間又は鋳造ロールユニットと供給ノズル予熱炉との間を移動してサイド堰又は供給ノズルの設置・除去を行うようにした交換ロボットを配置したので、サイド堰又は供給ノズルの設置・除去を、鋳造ロールユニットを固定したまま、交換ロボットの作動のみにて行い得られ、よって鋳造ロールユニット周辺の構成を大幅に簡略化することができる。更に、交換ロボットに、サイド堰及び供給ノズルを設置・除去するための操作及び経路を学習して予め記憶しておくことにより、サイド堰及び供給ノズルの設置・除去作業を自動的に簡単にしかも短時間で迅速に行える。
【００３０】
更に、交換ロボットの設置位置が、鋳造ロールユニットとサイド堰又は供給ノズルとの間の略中間距離になるようにしているので、サイド堰又は供給ノズルを位置決めするための交換ロボットの移動距離を短くすることができ、よってサイド堰及び供給ノズルの設置・除去の作業時間を更に短縮できる。
【００３１】
又、サイド堰及び供給ノズルの設置・除去を短時間で行えるので、予熱部材が冷却することによって溶湯が固まるといった問題を防止でき、よって従来のように温度低下分を見込んで予熱部材を高温に予熱することによる予熱時間の延長や消費エネルギーの増加、高温加熱による強度低下の問題を防止できる。
【００３２】
又、従来のように予熱部材を設置する順番が特定されることがなく、サイド堰と供給ノズルを自由に設置できるので操作の選択幅を拡大できる。
【００３３】
更に、交換ロボットに水冷装置を構成したり断熱材を設置することにより、交換ロボットを熱から保護することができる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００３５】
図１〜図８は、本発明の双ロール鋳造装置の予熱部材交換装置の一例を示したものであり、図中前記図９〜図１２に示したものと同一の構成部材には同一の符号を付して説明を省略する。
【００３６】
図１〜図３は本発明の形態の全体を表わしており、前記図９〜図１２に示した従来装置と決定的に異なる点は、鋳造ロールユニットＵを鋳造位置に配置した点である。
【００３７】
図１、図２に示すように、鋳造ロールユニットＵは、ロール台車６４に支持され、該ロール台車６４における鋳造ロールユニットＵの幅方向外側部にはサイド堰着脱装置４が設けられている。前記ロール台車６４は、鋳造ロールユニットＵの幅方向にサイドシフトして鋳造位置（図１の位置）とロール交換位置との間を移動できるようにしている。
【００３８】
前記鋳造ロールユニットＵの幅方向に対して直角方向に離間した位置に、サイド堰予熱炉２９と供給ノズル予熱炉３０を配置している。この時、サイド堰予熱炉２９は、前記鋳造ロールユニットＵに設置されるサイド堰６の向きと平行な向きで複数のサイド堰６を収容して予熱できるようにしてあり、又、供給ノズル予熱炉３０は、前記鋳造ロールユニットＵに設置される供給ノズル８の向きと平行な向きで供給ノズル８を収容して予熱できるようにしている。尚、図１の例では鋳造ロールユニットＵの幅方向に２個の供給ノズル８が連続するように設置される場合を示しており、従って、供給ノズル予熱炉３０では２個の供給ノズル８を同時に予熱できるようにしている。しかし、鋳造ロールユニットＵに１個の供給ノズル８が設置される形態の場合には、供給ノズル予熱炉３０が１個の供給ノズル８を予熱するようになっていてもよい。図１中、２９ａはサイド堰６の仮置き台、３０ａは供給ノズル８の仮置き台である。
【００３９】
更に、前記鋳造ロールユニットＵとサイド堰予熱炉２９及び供給ノズル予熱炉３０との間には、鋳造ロールユニットＵの幅端部に対応するように離間して配置した２台の交換ロボット３１，３２を設けている。この交換ロボット３１，３２は、サイド堰６又は供給ノズル８を把持し、鋳造ロールユニットＵとサイド堰予熱炉２９との間、及び鋳造ロールユニットＵと供給ノズル予熱炉３０との間を移動して、サイド堰６と供給ノズル８の設置・除去を行うようにしている。この時、交換ロボット３１，３２は、鋳造ロールユニットＵとサイド堰予熱炉２９との間、及び鋳造ロールユニットＵと供給ノズル予熱炉３０との間における夫々の略中間距離の位置に備えるのが好ましい。
【００４０】
前記交換ロボット３１，３２は、図２、図３に示すように、先端にサイド堰把持具３３と供給ノズル把持具３４，３５を有する把持装置３６を夫々備え、且つ少なくとも３関節機構と２旋回機構とを備えている。
【００４１】
即ち、交換ロボット３１，３２は、図２に示すように、固定台３７上に水平旋回可能な旋回台３８を有する第２旋回機構３９と、前記旋回台３８に下端が第３関節機構４０により起伏可能に装着された第３アーム４１と、該第３アーム４１の上端にその上端が該第２関節機構４２により前後（前記固定台３７と近接・離反する方向）に回動可能に装着された第２アーム４３と、該第２アーム４３の下端に一端が第１関節機構４４により上下に回動可能に装着されて前方（前記固定台３７から離れる方向）に延設された第１アーム４５と、該第１アーム４５に第１旋回機構３６ａにより垂直面で回転する前記把持装置３６とを備えている。
【００４２】
図４〜図６は前記把持装置３６の詳細を示している。把持装置３６は、前記第１アーム４５の前方に延びる軸４６に、該軸４６の軸心と直交して左右に延びた端部４７ａ，４７ｂを有する回転ブロック４７を回転可能に備えている。回転ブロック４７は、前記軸４６内或いは回転ブロック４７に備えた図示しないモータ等による第１旋回機構３６ａにより回転するようになっている。
【００４３】
回転ブロック４７の一端４７ａには、回転ブロック４７の長手方向に延びる軸心と直交し且つ前記軸４６の軸心とも直交する上下方向に伸縮可能な内部複動シリンダ４８を設けている。上記内部複動シリンダ４８の一側（図５の下側）にはサイド堰把持具３３を備え、前記内部複動シリンダ４８の他側（図５の上側）には供給ノズル把持具３４を備えている。
【００４４】
サイド堰把持具３３は、前記回転ブロック４７の一端４７ａの下面に下側に延設した固定爪４９と、該固定爪４９の中間部にピン５０にて回動可能に取り付けた回動爪５１を有し、該回動爪５１の上端に傾斜して形成した長孔５２に前記内部複動シリンダ４８の一端軸４８ａをピン５３を介して取り付けており、前記内部複動シリンダ４８の一端軸４８ａを伸縮することにより回動爪５１の先端を固定爪４９に対して離反・近接し、図７に示すようにサイド堰６の上縁の中間位置を左右方向からクランプするようにしている。
【００４５】
供給ノズル把持具３４は、前記回転ブロック４７の一端４７ａの上面の前後位置に下端がピン５４にて枢着された回動爪５５，５６を図４の側面図でＸ状に交差するように取り付け、且つ両回動爪５５，５６の交差部分に夫々の長手方向に延びる長孔５５ａ，５６ａを形成し、両回動爪５５，５６の長孔５５ａ，５６ａに、前記内部複動シリンダ４８の他端軸４８ｂをピン５７を介して取り付け、前記内部複動シリンダ４８の他端軸４８ｂを伸縮することにより回動爪５５，５６の先端同士を離反・近接し、図８に示すように供給ノズル８の上縁の一端寄りの位置を前後方向からクランプするようにしている。
【００４６】
一方、前記回転ブロック４７の他端４７ｂには、前記内部複動シリンダ４８と平行に備えられて上方に向けて作動軸５８が伸縮する伸縮シリンダ５９を設けている。そして、上記回転ブロック４７の他端４７ｂの上面には、前記伸縮シリンダ５９の作動軸５８の伸縮によって供給ノズル８のクランプを行う前記供給ノズル把持具３４と同一の構成を有する供給ノズル把持具３５を設けている。このように前後に間隔を隔てて設けた供給ノズル把持具３４，３５により、幅方向に長い長さを有する供給ノズル８を幅方向の２個所で安定してクランプするようにしている。
【００４７】
鋳造ロールユニットＵの幅端部に対応して配置した前記２台の交換ロボット３１，３２に備えられる把持装置３６は、図３に示すように左右対称の構成となっている。
【００４８】
更に、前記交換ロボット３１，３２の把持装置３６と、第１〜第３の各アーム４５，４３，４１には、一例を図７、図８に示すように、これらの部材に沿って冷水管６０を配設することにより水冷装置を構成している。
【００４９】
又、前記把持装置３６と第１、第２旋回機構３６ａ，３９、及び第１〜第３の各関節機構４４，４２，４０の外部には、一例を図４〜図８に示すように、これらの装置を熱から保護するための伸縮可能な断熱材６１を備えている。
【００５０】
尚、前記交換ロボット３１，３２は、予熱したサイド堰６と供給ノズル８とを迅速に鋳造ロールユニットＵに設置するためのものであり、従って交換ロボット３１，３２はタンディッシュの取り扱いは行わない。このため、図２に示すように、タンディッシュ１０は図示しない別の位置に設けた予熱炉で予熱を行っており、予熱したタンディッシュ１０は、例えば主機フレーム１５の天井レール６２に沿って走行するロール台車６３に支持された取鍋１２と共に移動されて、鋳造位置に固定した鋳造ロールユニットＵ上に設置されるようにしている。
【００５１】
以下に、上記形態例の作用を説明する。
【００５２】
前記交換ロボット３１，３２は、サイド堰予熱炉２９に設置するサイド堰６と鋳造ロールユニットＵ幅方向外側のサイド堰着脱装置４の板ホルダ５ｂとの間を移動してサイド堰６を設置・除去する操作及び経路と、供給ノズル予熱炉３０に設置する供給ノズル８と鋳造ロールユニットＵ上におけるロール台車６３のフレームに設けた取付ブラケット９（図２）に設置する位置との間を移動して供給ノズル８を設置・除去する操作及び経路とを、学習して予め記憶させておく。
【００５３】
更に、鋳造作業開始前には、２個のサイド堰６をサイド堰予熱炉２９で予熱しておき、又、２個の供給ノズル８を供給ノズル予熱炉３０で予熱しておく。又、図２に示すタンディッシュ１０を図示しない予熱炉で予熱しておく。
【００５４】
予熱したサイド堰６と供給ノズル８を鋳造ロールユニットＵに設置するには、先ず、２台備えた交換ロボット３１，３２のサイド堰把持具３３が下側を向くよう第１旋回機構３６ａにより回転ブロック４７を垂直面で回転させて図４、図５の状態とし、図１、図２の第２旋回機構３９の作動により各交換ロボット３１，３２を旋回してサイド堰把持具３３をサイド堰予熱炉２９の所定のサイド堰６上に夫々位置させる。この時、サイド堰把持具３３は内部複動シリンダ４８の一端軸４８ａを伸長することにより固定爪４９に対して回動爪５１の下端を離反させて開放しておく。続いて、第２関節機構４２と第３関節機構４０の作動によりサイド堰把持具３３を下降させてサイド堰６をクランプできる状態にする。この時、サイド堰把持具３３は第１関節機構４４によって常に垂直状態を保持するように制御されている。
【００５５】
続いて、内部複動シリンダ４８の一端軸４８ａを縮小することにより固定爪４９に対して回動爪５１の下端を近接させて、図７に示すようにサイド堰６の上縁の中間部分をクランプする。
【００５６】
次に、各交換ロボット３１，３２の第２関節機構４２と第３関節機構４０の作動によりサイド堰把持具３３を上昇させ、第２旋回機構３９の作動により交換ロボット３１，３２を略１８０゜旋回してサイド堰６を鋳造ロールユニットＵの幅端外部におけるサイド堰着脱装置４の板ホルダ５ｂ上に位置させた後、前記第２関節機構４２と第３関節機構４０の作動によりサイド堰６を下降させてサイド堰６を板ホルダ５ｂ上に設置する。続いて、内部複動シリンダ４８の一端軸４８ａを伸長することによりサイド堰把持具３３によるサイド堰６のクランプを解除し、第２関節機構４２と第３関節機構４０の作動によりサイド堰把持具３３を上昇させると板ホルダ５ｂに対するサイド堰６の設置が終了する。
【００５７】
上記において、サイド堰予熱炉２９は、前記鋳造ロールユニットＵに設置するサイド堰６の向きと平行な向きでサイド堰６を予熱しているので、前記交換ロボット３１，３２により予熱したサイド堰６を把持して１８０゜旋回することによりサイド堰６の向きを合わせて板ホルダ５ｂに設置することができ、よってサイド堰６の位置決めのための調整を最小限にすることができる。更に、交換ロボット３１，３２の設置位置が、鋳造ロールユニットＵとサイド堰予熱炉２９との間の略中間距離になるようにしているので、サイド堰６を位置決めするための交換ロボット３１，３２の移動距離を短くできる。
【００５８】
次に、２台の交換ロボット３１，３２の供給ノズル把持具３４，３５が下側を向くよう第１旋回機構３６ａにより回転ブロック４７を垂直面で回転させて図２、図３、図８の状態とし、図１、図２の第２旋回機構３９の作動により各交換ロボット３１，３２を旋回して供給ノズル把持具３４，３５を供給ノズル予熱炉３０の所定の供給ノズル８上に夫々位置させる。この時、供給ノズル把持具３４，３５は、内部複動シリンダ４８の他端軸４８ｂと伸縮シリンダ５９の作動軸５８とを縮小して、回動爪５５，５６の下端を離反させて開放しておく。続いて、第２関節機構４２と第３関節機構４０の作動により供給ノズル把持具３４，３５を下降させて供給ノズル８をクランプできる状態にする。この時、供給ノズル把持具３４，３５は第１関節機構４４によって常に垂直状態を保持するように制御されている。
【００５９】
続いて、内部複動シリンダ４８の他端軸４８ｂと伸縮シリンダ５９の作動軸５８を同時に伸長することにより回動爪５５，５６の下端を近接させて、図８に示すようにサイド堰６の上縁を幅方向２個所で夫々クランプする。
【００６０】
次に、各交換ロボット３１，３２の第２関節機構４２と第３関節機構４０の作動により供給ノズル把持具３４，３５を上昇させると共に、第２旋回機構３９の作動により交換ロボット３１，３２を略１８０゜旋回して、供給ノズル８を図１１に示した鋳造ロール台車２の台車フレーム３に備えた取付ブラケット９上に位置させた後、前記第２関節機構４２と第３関節機構４０の作動により供給ノズル８を下降させて供給ノズル８を取付ブラケット９上に設置する。
【００６１】
続いて、内部複動シリンダ４８の他端軸４８ｂと伸縮シリンダ５９の作動軸５８を縮小することにより供給ノズル把持具３４，３５による供給ノズル８のクランプを解除し、第２関節機構４２と第３関節機構４０の作動により供給ノズル把持具３４，３５を上昇すると、取付ブラケット９に対する供給ノズル８の設置が終了する。
【００６２】
上記において、供給ノズル予熱炉３０は、前記鋳造ロールユニットＵに設置する供給ノズル８の向きと平行な向きで供給ノズル８を予熱しているので、前記交換ロボット３１，３２により予熱した供給ノズル８を把持して１８０゜旋回することにより供給ノズル８の向きを合わせて取付ブラケット９に設置することができ、よって供給ノズル８の位置決めのための調整を最小限にすることができる。更に、交換ロボット３１，３２の設置位置が、鋳造ロールユニットＵと供給ノズル予熱炉３０との間の略中間距離になるようにしているので、供給ノズル８を位置決めするための交換ロボット３１，３２の移動距離を短くできる。
【００６３】
上記したサイド堰６と供給ノズル８の設置が終了した後、図２に図示を省略した位置で予熱したタンディッシュ１０をロール台車６３により移動して鋳造ロールユニットＵ上に設置すれば、鋳造ロールユニットＵに対する予熱部材の設置の総てを終了することができる。
【００６４】
交換ロボット３１，３２は、前記したように予熱した予熱部材を鋳造ロールユニットＵに設置する以外にも、鋳造ロールユニットＵの予熱部材を仮置き台２９ａ，３０ａに仮置きしたり、或いは仮置き台２９ａ，３０ａの予熱部材をサイド堰予熱炉２９又は供給ノズル予熱炉に設置する作業も行うことができる。
【００６５】
又、前記交換ロボット３１，３２の把持装置３６と、第１〜第３の各アーム４５，４３，４１に図７、図８に示すような冷水管６０を配設した水冷装置を構成しているので、これらの構造部材を高温から保護することができる。
【００６６】
更に、前記把持装置３６と第１、第２旋回機構３６ａ，３９、及び第１〜第３の各関節機構４４，４２，４０の外部に図４〜図８に示すような伸縮可能な断熱材６１を設置しているので、これらの装置を熱から保護することができる。
【００６７】
尚、上記形態例は単なる例示であるため、大幅な改変が可能である。全般的なレイアウトも、装置の種々の構成部品の特定の設計に合せて改変することができる。このように、本発明は図示した装置の詳細に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々変更を加えることができるのは勿論である。
【００６８】
【発明の効果】
本発明の双ロール鋳造装置の予熱部材交換装置においては、鋳造ロールユニットを鋳造位置に配置し、該鋳造ロールユニットと離間してサイド堰予熱炉及び供給ノズル予熱炉を配置し、鋳造ロールユニットの近傍に、サイド堰又は供給ノズルを切換えて把持でき鋳造ロールユニットとサイド堰予熱炉との間又は鋳造ロールユニットと供給ノズル予熱炉との間を移動してサイド堰又は供給ノズルの設置・除去を行うようにした交換ロボットを配置したので、サイド堰又は供給ノズルの設置・除去を、鋳造ロールユニットを固定したまま、交換ロボットの作動のみにて行い得られ、よって鋳造ロールユニット周辺の構成を大幅に簡略化することができる。更に、交換ロボットに、サイド堰及び供給ノズルを設置・除去するための操作及び経路を学習して予め記憶しておくことにより、サイド堰及び供給ノズルの設置・除去作業を自動的に簡単にしかも短時間で迅速に行える効果がある。
【００６９】
更に、交換ロボットの設置位置が、鋳造ロールユニットとサイド堰又は供給ノズルとの間の略中間距離になるようにしているので、サイド堰又は供給ノズルを位置決めするための交換ロボットの移動距離を短くすることができ、よってサイド堰及び供給ノズルの設置・除去の作業時間を更に短縮できる効果がある。
【００７０】
又、サイド堰及び供給ノズルの設置・除去を短時間で行えるので、予熱部材が冷却することによって溶湯が固まるといった問題を防止でき、よって従来のように温度低下分を見込んで予熱部材を高温に予熱することによる予熱時間の延長や消費エネルギーの増加、高温加熱による強度低下の問題を防止できる効果がある。
【００７１】
又、従来のように予熱部材を設置する順番が特定されることがなく、サイド堰と供給ノズルを自由に設置できるので操作の選択幅を拡大できる効果がある。
【００７２】
更に、交換ロボットに水冷装置を構成したり、断熱材を設置することにより、交換ロボットを熱から保護できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の双ロール鋳造装置の予熱部材交換装置の形態の一例を示す平面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ方向矢視図である。
【図３】図１のＩＩＩ−ＩＩＩ方向矢視図である。
【図４】図２の把持装置の詳細を示す側面図である。
【図５】図４のＶ−Ｖ方向矢視図である。
【図６】図５のＶＩ−ＶＩ方向矢視図である。
【図７】サイド堰把持具がサイド堰をクランプした状態を示す正面図である。
【図８】供給ノズル把持具が供給ノズルをクランプした状態を示す側面図である。
【図９】従来の双ロール鋳造装置の一例を示す平面図である。
【図１０】図９のＸ−Ｘ方向矢視図である。
【図１１】図９のＸＩ−ＸＩ方向矢視図である。
【図１２】図９のＸＩＩ方向矢視図である。
【符号の説明】
１　　鋳造ロール
６　　サイド堰（把持対象物）
８　　供給ノズル（把持対象物）
２９　　サイド堰予熱炉
３０　　供給ノズル予熱炉
３１，３２　　　　交換ロボット
３３　　サイド堰把持具
３４，３５　　　　供給ノズル把持具
３６　　把持装置
３６ａ　　　　　　　　第１旋回機構
３９　　第２旋回機構
４０　　第３関節機構
４２　　第２関節機構
４４　　第１関節機構
６０　　冷水管（水冷装置）
６１　　断熱材
Ｕ　　鋳造ロールユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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