(57)【要約】【目的】誤判定の虞が少なく、成形装置等の稼働率を向上させることが出来、しかも、高速で判定が可能な監視装置，該監視装置を用いたズレ補正方法及びズレ補正方法を用いた監視方法を提供する。【構成】成形後の可動側金型４内における成形品７の有無及び成形不良を監視する金型監視装置である。第２監視カメラ１３によって撮像された監視画像のうち、Ｘ軸加算部２０，Ｙ軸加算部２１では、実画像のキャプチャと同期して水平、垂直ラインの加算処理が行われる。  Ｘ軸，Ｙ軸加算部２０，２１では、実画像のキャプチャと同期してＸ，Ｙ軸方向の加算処理が行われる。そして、算出された基準積算値列と、監視により得られる積算値列とが監視部２２で比較されて判定が行われる。【選択図】  図１
2004159039.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
製造後の製品の有無又は製品の製造不良を、撮像手段によって撮像された製品画像に基づいて監視する監視装置において、
前記撮像手段によって撮像された監視画像のうち、少なくとも一方向に沿った輝度の積算値を、該一方向と直交する各座標で算出して積算値列とする加算部を有すると共に、予め基準となる前記製品の基準画像から算出された基準積算値列と、該積算値列とを比較する監視部を設けたことを特徴とする監視装置。
【請求項２】
前記加算部では、輝度の積算値を互いに直交する２方向に沿った座標で算出してＸ軸積算値列及びＹ軸積算値列とすると共に、前記監視部では、予め基準となる前記製品の基準画像から前記２方向に沿った座標で算出された各Ｘ軸基準積算値列及びＹ軸積算基準値列と、該各Ｘ軸積算値列及びＹ軸積算値列とを比較することを特徴とする請求項１記載の監視装置。
【請求項３】
前記基準画像と前記監視画像との座標のズレが生じた場合に、各積算値列の差分の大きさが最も小さくなる差分から、ズレ分を求めて、該ズレ分だけ、基準画像の読み位置を、前記座標に沿って移動させることによりズレ補正を行うことを特徴とする請求項１又は２記載の監視装置を用いたズレ補正方法。
【請求項４】
撮像された監視画像のうち、少なくとも一方向に沿った輝度の積算値を、該一方向と直交する各座標で算出して積算値列とすると共に、予め基準となる前記製品の基準画像から算出された基準積算値列と、該積算値列とを比較し、基準画像と監視画像との座標のズレが生じた場合に、各積算値列の差分の大きさが最も小さくなる差分から、ズレ分を求めて、該ズレ分だけ、基準画像の読み位置を、前記座標に沿って移動させることによりズレ補正を行うことを特徴とするズレ補正方法を用いた監視方法。
【請求項５】
撮像された監視画像のうち、少なくとも一方向に沿った輝度の積算値を、該一方向と直交する各座標で算出して積算値列とすると共に、予め基準となる前記製品の基準画像から算出された基準積算値列と、該積算値列とを比較し、基準画像と監視画像との座標のズレが生じた場合、製造後の製品の有無又は製品の製造不良を判定する前に、各積算値列の差分の大きさが最も小さくなる差分から、ズレ分を求めて、該ズレ分だけ、基準画像の読み位置を、前記座標に沿って移動させることによりズレ補正を行い、補正後の基準画像を用いて、製造後の製品の有無又は製品の製造不良を判定することを特徴とするズレ補正方法を用いた監視方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、主にプラスチックなどの射出成形装置又は、食料品の包装装置等に用いられ、一連の射出成形のシーケンス信号に基づき、金型表面部の映像をカメラより得て、これを基準画像と輝度等によって比較して、金型内の成形後における成形品の有無による落下確認、及び成型品のショートショット検出による成形不良、糸引き、ピン監視等の監視を行なうための監視装置，該監視装置を用いたズレ補正方法及びズレ補正方法を用いた監視方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、一般的な射出成形装置において金型の監視を行なう監視装置として、図７に示すようなものが知られている（例えば、特許文献１，２参照）。
【０００３】
この様な射出成型装置１では、固定側金型２から延出されたタイバー３，３に沿って、図中矢印Ａで示す方向にスライド移動可能となるように可動側金型４が設けられている。
【０００４】
前記固定側金型２には、前記固定側金型２と可動側金型４との間に型締めにより形成されるキャビティ内へ溶融樹脂を射出するシリンダ２ａが設けられている。
【０００５】
また、前記タイバー３，３の他側端には、突き出し部５が設けられていて、前記可動側金型４に設けられた突き出しピン６で、前記型開き後に、この可動側金型４に保持された製品としての成形品７，７を任意に突き出し可能となるように構成されている。
【０００６】
そして、撮像手段としてのテレビカメラ８（以下、単にカメラという）は、画像処理系９に接続されている。
【０００７】
この画像処理系９は、カメラ８による撮像画像データと予め設定される突き出し後及び突き出し前の基準画像データとを比較し、この撮像画像データと基準画像データとの一致度を判定するように構成されている。
【０００８】
ここで、突き出し後の基準画像データとは、成形装置１に装着され、かつ、成形前の可動側金型４の像を予め撮像した画像データを示す。
【０００９】
これに対して、突き出し前の基準画像データとは、成形後の型開きをした時点での良好な状態での成形品７を成形品保持部分に保持する可動側金型４の像を予め撮像した画像データを示す。
【００１０】
次に、この従来の監視装置の作用について説明する。
【００１１】
この射出成形装置１では、可動側金型４と固定側金型２とを型締めした状態で、両金型２，４で成形されるキャビティ内にシリンダ２ａにより樹脂を射出し、成形が行なわれる。
【００１２】
そして、樹脂を冷却させた後、図７に示すような状態をなす型開きが行なわれる。このとき、成形品７は、前記可動側金型４に保持されて所定の型開き完了位置まで移動される。
【００１３】
前記カメラ８は、この型開き完了位置における可動側金型４の成形品保持面を所定の位置及び方向から撮像可能な位置に固定されており、型開きが完了した時点で、このカメラ８により可動側金型４の成型品７保持部分の周辺が撮像される。  このときのカメラ８による撮像画像データは、前記画像処理系９に入力され、予め設定されている突き出し前の基準画像データと比較され、両者の一致度が判定される。
【００１４】
判定の結果、撮像画像データが突き出し前の基準画像データと略一致するとみなされると、成形品７が固定側金型２に残存せず、良好に型開きが行なわれたものと判断されると共に、成形品７のショートショット等の成形不良がないものと判断され、次の成形品取り出し工程へと移行される。
【００１５】
これに対して、画像処理系９において、撮像データが突き出し前の基準画像データと異なると判定されると、固定側金型２に成形品７が残存しているか、或は、成形不良となっているかで、そのままの状態で、成形品取り出し工程を経て次の型締めを行なうと、金型に無理な力が働くなどして金型を破損させたり、成形不良品が続けて作出されたりする等の弊害を生じるため、成型機シーケンスを停止させて、警報を発生させる等を行い成形作業が停止される。
【００１６】
次の成形品取り出し工程へ移行すると、突き出し部５が図中右方向へ移動されて、可動側金型１から成型品４が突出される。成形品７の突き出しが完了すると、突き出し部５は、左方向へ移動されて元の位置に戻される。
【００１７】
ここで、カメラ８により、成形品７が突き出された後の可動側金型４が撮像される。このときのカメラ８による撮像画像データは、画像処理系９に入力され、予め設定されている突き出し後の基準画像データと比較され、両者の一致度が判定される。
【００１８】
判定の結果、撮像画像データが突き出し後の基準画像データと略一致するとみなされると、成形品７が可動側金型４に残存せず、成形品７の突き出しが良好に行なわれたものと判断され、次の型締め工程へと移行される。
【００１９】
これに対して、画像処理系９において、撮像データが突き出し後の基準画像データと異なると判定されると、可動側金型１に成形品７が残存しており、そのままの状態で、次の型締めを行なうと、金型に無理な力が働くなどして金型を破損させる等の弊害を生じるため、再度突き出し工程が行われる。
【００２０】
【特許文献１】
特公昭５８−４６１６号公報
【特許文献２】
特開平４−１３８２３５号公報
【００２１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の金型を監視する監視装置では、前記可動側金型４の成形品保持部分の周縁の撮像画像が、前記可動側金型４のタイバー３，３上での矢印Ａ方向での停止位置ズレや、可動側金型４の移動に伴う振動、成型品７の保持位置からの浮きズレ、カメラ８側の振動、光源のブレ、突き出し部５及び突き出しピン６のズレや振動等によって、撮像画像の位置が、基準画像の位置とズレることがあった。
【００２２】
このようなズレは、基準画像データと撮像画像データとを比較して、成形品の有無、及び成形不良等の監視を行う際に、誤判定につながる虞があった。
【００２３】
そこで、この発明は、誤判定の虞が少なく、成形装置等の稼働率を向上させることが出来、しかも、高速で判定が可能な監視装置，該監視装置を用いたズレ補正方法及びズレ補正方法を用いた監視方法を提供することを課題としている。
【００２４】
【課題を解決するための手段】
この発明は、かかる課題に着目してなされたもので、請求項１に記載されたものでは、製造後の製品の有無又は製品の製造不良を、撮像手段によって撮像された製品画像に基づいて監視する監視装置において、前記撮像手段によって撮像された監視画像のうち、少なくとも一方向に沿った輝度の積算値を、該一方向と直交する各座標で算出して積算値列とする加算部を有すると共に、予め基準となる前記製品の基準画像から算出された基準積算値列と、該積算値列とを比較する監視部を設けた監視装置を特徴としている。
【００２５】
このように構成された請求項１記載のものでは、前記撮像手段によって、監視画像が撮像されると、前記加算部では、少なくとも一方向に沿った輝度の積算値が、該一方向と直交する各座標で算出されて積算値列となる。
【００２６】
そして、前記監視部では、該積算値列が、予め基準となる前記製品の基準画像から算出された基準積算値列と比較されて、製造後の製品の有無又は製品の製造不良を判定することができる。
【００２７】
このように、一方向に沿った輝度の積算値列の比較によって判定するので、画像の拡大や縮小及び回転を考慮して演算しなくても良く、高速で判定出来る。従って、射出成型機等の成形サイクルが短くても、対応出来、生産性の向上を図ることが出来る。
【００２８】
また、請求項２に記載されたものでは、前記加算部では、輝度の積算値を互いに直交する２方向に沿った座標で算出してＸ軸積算値列及びＹ軸積算値列とすると共に、前記監視部では、予め基準となる前記製品の基準画像から前記２方向に沿った座標で算出された各Ｘ軸基準積算値列及びＹ軸積算基準値列と、該各Ｘ軸積算値列及びＹ軸積算値列とを比較する請求項１記載の監視装置を特徴としている。
【００２９】
このように構成された請求項２記載のものでは、２方向に沿った座標で算出された各Ｘ軸基準積算値列及びＹ軸積算基準値列と、該各Ｘ軸積算値列及びＹ軸積算値列とが比較されるので、同一撮像画像データを用いながら、判定精度を向上させることが出来る。
【００３０】
更に、請求項３に記載されたものでは、前記基準画像と前記監視画像との座標のズレが生じた場合に、各積算値列の差分の大きさが最も小さくなる差分から、ズレ分を求めて、該ズレ分だけ、基準画像の読み位置を、前記座標に沿って移動させることによりズレ補正を行う請求項１又は２記載の監視装置を用いたズレ補正方法を特徴としている。
【００３１】
このように構成された請求項３記載のものでは、例えば、振動や、型の開放停止位置が定まらないことにより、製品の被撮像位置がズレると、前記基準画像と前記監視画像との座標のズレが生じる。
【００３２】
このような場合には、各積算値列の差分の大きさが最も小さくなる差分から、ズレ分が求められて、該ズレ分だけ、基準画像の読み位置が、前記座標に沿って移動されることによりズレ補正が行われる。
【００３３】
従って、常に、座標上では、基準積算値列と前記積算値列とは、一致させることが出来て、判定の精度を向上させることが出来る。
【００３４】
また、請求項４に記載されたものでは、撮像された監視画像のうち、少なくとも一方向に沿った輝度の積算値を、該一方向と直交する各座標で算出して積算値列とすると共に、予め基準となる前記製品の基準画像から算出された基準積算値列と、該積算値列とを比較し、基準画像と監視画像との座標のズレが生じた場合に、各積算値列の差分の大きさが最も小さくなる差分から、ズレ分を求めて、該ズレ分だけ、基準画像の読み位置を、前記座標に沿って移動させることによりズレ補正を行うズレ補正方法を用いた監視方法を特徴としている。
【００３５】
このように構成された請求項４記載のものでは、基準点を設定する必要が無く、カメラ等の撮像手段の取付位置や、製品の被撮像位置が正確でなくてもよいので、良否の判定等、監視が必要とされる製品への対応性が良好である。
【００３６】
また、監視を行う環境にも左右されにくく、安定した監視性能を発揮できる。
【００３７】
更に、請求項５に記載されたものでは、撮像された監視画像のうち、少なくとも一方向に沿った輝度の積算値を、該一方向と直交する各座標で算出して積算値列とすると共に、予め基準となる前記製品の基準画像から算出された基準積算値列と、該積算値列とを比較し、基準画像と監視画像との座標のズレが生じた場合、製造後の製品の有無又は製品の製造不良を判定する前に、各積算値列の差分の大きさが最も小さくなる差分から、ズレ分を求めて、該ズレ分だけ、基準画像の読み位置を、前記座標に沿って移動させることによりズレ補正を行い、補正後の基準画像を用いて、製造後の製品の有無又は製品の製造不良を判定するズレ補正方法を用いた監視方法を特徴としている。
【００３８】
このように構成された請求項５記載のものでは、基準画像と監視画像との座標のズレが生じた場合、製造後の製品の有無又は製品の製造不良を判定する前に、ズレ補正が行われて、補正後の基準画像が用いられて、製造後の製品の有無又は製品の製造不良が判定される。
【００３９】
このため、位置ズレによって誤判定される虞が減少して、実際の製品の有無又は製品の製造不良に近い判定が得られ、生産性を向上させることが出来る。
【００４０】
【実施の形態１】
以下、この発明の実施の形態１を図面に基づいて説明する。
【００４１】
図１乃至図６は、この発明の監視装置を、射出成形装置の成形後の金型内における成形品の有無又は成形不良を監視する金型監視装置として用いたものである。なお、前記従来例と同一乃至均等な部分については同一符号を付して説明する。
【００４２】
まず、全体の構成を説明すると、図１に示すように、この金型監視装置１０には、射出成形装置１１に設けられた固定側金型２を撮像して監視する撮像手段の１つとしての第１監視カメラ１２が接続されている。
【００４３】
また、この射出成型装置１１には、この固定側金型２に対して、図中矢印Ａで示す近接離反方向にスライド移動して、型締め状態で、この固定側金型２と共に、キャビティを構成する可動側金型４が設けられている。
【００４４】
そして、前記金型監視装置１０には、型開放状態で、この可動側金型４に保持された製品としての成形品７，７及び成型品を保持する部分の周辺を撮像して監視する撮像手段の１つとしての第２監視カメラ１３が接続されている。
【００４５】
更に、前記固定側金型２には、前記固定側金型２と可動側金型４との間に型締めにより形成されるキャビティ内へ溶融樹脂を射出するシリンダが設けられている。
【００４６】
また、この射出成型装置１１には、製品取出機（トラバース）が設けられていて、前記可動側金型４に設けられた突き出しピンで、前記型開き後に、この可動側金型に保持された製品としての成形品７，７を任意に突き出し可能とするように構成されている。
【００４７】
次に、図２を用いて、前記金型監視装置１０の構成を説明する。
【００４８】
この実施の形態１の金型監視装置１０では、一連の射出成形のシーケンス信号に基づき前記可動側金型２の表面部の映像を白黒カメラ等により構成される前記第２監視カメラ１３により得て、これを基準画像と輝度比較する事により、可動側金型４に保持された成形品７の落下確認や成形品７の良否等を判定する装置である。
【００４９】
また、前記製品取出機と連動して、成形品７の良否判定（ショートショット検出）に使用したり、固定側金型２を第１監視カメラ１２によって監視して成形品残留、糸引き、ピン監視を行えるように構成されている。
【００５０】
そして、この金型監視装置１０は、判定結果を射出成形装置１１側にフィードバックし、成形品７の残留が発生した時には再突出し操作を促し、再監視の後に固定側及び可動側金型２，４の破損を防ぐために成形装置シーケンスを停止させ、警報を発生させるように構成されている。また、成形品７の良否判定では、製品取出機に不良排出信号を出力し良品との区分けを行う。
【００５１】
ここで、金型映像や成形品映像の撮り込みにあたり、可動側金型４の型開限時点における停止位置のズレや振動、成形品７の保持部からの浮き、第１，第２監視カメラ１２，１３側の振動、光源のブレ、製品取出機の停止位置のズレや振動により、撮像画像が基準画像と微妙にブレることによる誤検出が問題となる。この実施の形態１の金型監視装置１０では、簡易なブレ補正法により監視画像が移動することで、位置補正され、画像比較を確実に行う事で誤検出が軽減されるものである。
【００５２】
具体的には、この金型監視装置１０に設けられた画像メモリ部１４の画像メモリは、１２８ＭｂｙｔｅのＳＤＲＡＭにより構成されている。
【００５３】
この画像メモリ部１４と接続される実画像キャプチャ部１５は、前記第１，第２監視カメラ１２，１３からの映像信号を高速ＡＤ変換器１６により８ｂｉｔディジタル値に変換し各部に送出する。
【００５４】
同時に同期検出器１７により垂直同期信号（ＶＳＹＮＣ）、水平同期信号（ＨＳＹＮＣ）を検出し監視制御部１８に送出する。また、監視タイミング時には、カメラ画像用ＦＩＦＯメモリ１９を介して１画面分の監視データを、前記画像メモリ１４に転送するように構成されている。
【００５５】
また、この金型監視装置１０には、Ｘ軸加算部２０が設けられている。このＸ軸加算部２０では、実画像のキャプチャと同期して水平ラインの加算処理が行われる。加算処理は、ＤＯＴ９〜ＤＯＴ６３２の８ｂｉｔデータ列を加算し、各ラインの最終データまでの加算結果を水平加算用ＦＩＦＯに格納し、全データのキャプチャ終了後、前記画像メモリ部１４に格納するように構成されていて、Ｘ軸（水平）方向に沿った輝度の積算値が、Ｘ軸方向と直交するＹ方向座標軸で、各々積算されることにより積算値列となるよう構成されている。
【００５６】
更に、この金型監視装置１０には、輝度の積算値を互いに直交する２方向に沿った座標で算出するため、Ｙ軸加算部２１が設けられている。このＹ軸加算部２１では、実画像のキャプチャと同期してＹ軸（垂直）方向の加算処理が行われる。
【００５７】
加算処理は、９ライン目のＤＯＴ９〜ＤＯＴ６３２  の８ｂｉｔデータ列を垂直加算用ＦＩＦＯに格納し、１０ライン目から垂直加算用ＦＩＦＯの読出しデータと実画像のキャプチャデータとの加算処理を行い、結果がＦＩＦＯに再格納される。
【００５８】
この処理を４７２ラインまで行う事でＹ軸（垂直）方向の加算結果がキャプチャ終了時に得られる。全データのキャプチャ終了後、画像メモリ部１４に結果が格納されて、Ｙ軸方向に沿った輝度の積算値が、Ｙ軸方向と直交するＸ方向座標軸で、各々積算されることにより積算値列となるよう構成されている。
【００５９】
また、この金型監視装置１０に設けられた監視部２２では、基準画像と監視画像とを比較器２３を使用して比較し、結果を、ＮＧ画像用ＦＩＦＯ２４を介してＮＧ画像データとして画像メモリ１４に格納する。
【００６０】
この処理を１画面分に亘り行う。比較の結果がＮＧの場合は、ＮＧカウンタ２５により計数処理される。ＣＰＵは、監視処理終了時点でＮＧカウンタ２５を参照する事で良否の判定が出来る。
【００６１】
実際には、ＳＤＲＡＭのバースト転送単位で、基準画像の読出し、監視画像の読出し、判定、ＮＧ画像の書き込みが高速に行われる。画像のブレが発生した場合には、監視制御部においてΔｘ、Δｙ値に相当するアドレス変換処理が行われて、基準画像の座標を補正した再監視処理が可能である。
【００６２】
ＣＰＵブロック転送部２７では、画像メモリ部１４からの画像データのブロック転送を行う。読出しと格納が可能で、６４０×４８０の画像データに対して、開始座標点（Ｘｓｔ、Ｙｓｔ）と終了座標点（Ｘｅｎｄ、Ｙｅｎｄ）を指定しブロック転送開始コマンドを与える事で転送が開始される。
【００６３】
読出しデータは、一旦、ＲＤ  ＦＩＦＯ  ＭＥＭＯＲＹ２８に読み出された後にＣＰＵ２６に転送される。また、ＣＰＵ２６からの格納では、ＷＲ  ＦＩＦＯＭＥＭＯＲＹ２９を介して書込みが行われる。
【００６４】
この金型監視装置１０の監視制御部１８では、ＣＰＵ２６の指定に基づき各処理における画像メモリ１４のアドレスの生成と制御信号の生成が行われる。
【００６５】
前記同期検出器１７からの垂直同期信号（ＶＳＹＮＣ）、水平同期信号（ＨＳＹＮＣ）とキャプチャ開始信号から実画像のキャプチャに関する関係信号、水平加算部２０と垂直加算部２１のクリア信号等の生成が行われるように構成されている。ＣＰＵ  ＢＵＳ３０に対しては、各入出力ポートへのデータの書き込み／読出しの関係信号の生成が行われる。
【００６６】
次に、この実施の形態１の金型監視装置１０の作用について説明する。
【００６７】
この実施の形態１の金型監視装置１０では、前記第１，第２監視カメラ１２，１３からの映像信号（ＮＴＳＣ  ＳＩＧＮＡＬ）は、前記Ａ／Ｄ変換器１６で輝度データ（８ＢＩＴ）として内部の画像メモリ部１４の画像メモリに格納される。
【００６８】
一画面分の画像データは、先頭ラインの先頭ドットから６４０ドットが順次送出され、これが１ラインから４８０  ライン分、走査される。
【００６９】
前記第１，第２監視カメラ１２，１３からは３３ｍｓ毎に１画面の速度で更新が行われる。監視画像の撮り込み（Ｃａｐｔｕｒｅ）は、射出成形装置１１からの型開限信号に同期して行われ、任意のラインの先頭ドット位置を待って１画面分行われる。撮り込みと平行して、前記垂直輝度積算値列と水平輝度積算値列の加算処理がそれぞれＹ軸加算部２１とＸ軸加算部２０とで行われる。得られた結果は、一旦、前記画像メモリ１４に格納される。
【００７０】
キャプチャが終了すると画像の移動量がゼロ（Δｘ＝０，Δｙ＝００）で監視が行われる。この時、ＮＧカウンタ２５の内容がゼロであれば、監視ＯＫとして射出成形装置１１にシーケンスの続行を指示する。
【００７１】
ゼロでない場合には、前記水平輝度積算値列と垂直輝度積算値列とを読出しΔｘ、Δｙを算出し、ブレ分を移動した状態での再監視を指示する。この時、結果がＮＧであれば成形シーケンスを停止させて警報信号を出力する。ＯＫであれば、成形機にシーケンスの続行を指示する。
【００７２】
また、ズレ補正処理は、監視画像と基準画像の比較において不一致点が発生した場合のみ行われる。
【００７３】
基準画像と監視画像とで、水平方向（Δｘ）と垂直方向（Δｙ）にズレが生じた場合、Ｘ軸／Ｙ軸積算値列も同様にΔｘ、Δｙだけずれている事になる。ズレの許容範囲を±８ドット（水平方向）、±８ライン（垂直方向）とった場合、監視範囲は重ね合せを考慮して予め垂直上下（８ライン分）と水平左右（８ドット分）の範囲の余裕が取られている。このため、輝度の総和を求める際にも先頭８画素と終了部８画素とは、集計に含めない。
【００７４】
ここで、積算は下記のように行われる。すなわち、監視画像では、各画素の輝度値：Ｗ（ｘ，ｙ）、Ｘ軸方向の輝度の総和：ＷＨ（ｎ）…ｎライン目の値、Ｙ軸方向の輝度の総和：ＷＶ（ｍ）…ｍドット目の値
【００７５】
【数式１】
2004159039.tif 000003
【００７６】
Ｘ軸積算値列：ＷＨ（１）、ＷＨ（２）…ＷＨ（４８０）
Ｙ軸積算値列：ＷＶ（１）、ＷＶ（２）…ＷＶ（６４０）
また、基準画像は、各画素の輝度値：Ｒ（ｘ，ｙ）、Ｘ軸方向の輝度の総和：ＲＨ（ｎ）…ｎライン目の値、Ｙ軸方向の輝度の総和：ＲＶ（ｍ）…ｍドット目の値
【００７７】
【数式２】
2004159039.tif 000004
【００７８】
Ｘ軸積算値列：ＲＨ（１）、ＲＨ（２）…ＲＨ（４８０）
Ｙ軸積算値列：ＲＶ（１）、ＲＶ（２）…ＲＶ（６４０）
Δｘの求め方は、監視画像のＸ軸積算値列ＷＨ（９）〜ＷＨ（６３２）について、基準画像のＸ軸積算値列ＲＨ（１）〜ＲＨ（６４０）を±８の範囲で移動させた場合の差分の絶対値の総和を求める。
【００７９】
【数式３】
2004159039.tif 000005
【００８０】
ＨＳ（８）〜ＨＳ（−８）について最も差分の小さい値の係数をΔｘとする。Δｙの求め方は、監視画像のＹ軸積算値列ＷＶ（９）〜ＷＶ（４７２）について、基準画像のＹ軸積算値列ＲＶ（１）〜ＲＶ（４８０）を±８の範囲で移動させた場合の差分の絶対値の総和を求める。
【００８１】
【数式４】
2004159039.tif 000006
【００８２】
ＶＳ（８）〜ＶＳ（−８）について最も差分の小さい値の係数をΔｙとする。
【００８３】
監視動作としてΔｘ、Δｙが判明すれば、基準画像の読込み位置をズレた分だけ移動させて読み出して監視画像と比較する事でズレ補正が完了する。
【００８４】
次に、図４乃至図６に示すフローチャートに沿って動作を説明する。
【００８５】
図４に示すメインフローでは、制御部のメニュー画面から、図５に示す基準画像取り込み処理、図６に示す監視処理の何れかが選択できるものである。
【００８６】
先ず、Ｓｔｅｐ１で、制御をスタートさせると、Ｓｔｅｐ２では、初期値が設定される。すなわち、型締インターロック出力信号について、“解除”は、射出成形装置１１が型開きの状態から型締シーケンスに移行することを許可する事を意味する。“禁止”は、逆に、型締シーケンスに移行することを禁止する事を意味する。
【００８７】
また、突出インターロック出力信号について、“解除”は、成形機が型締シーケンスを完了し型開を行った状態にある場合（成形品が落下する前の状態）、突出操作を許可する事を意味する。“禁止”は、突出操作を禁止することを意味する。
【００８８】
Ｓｔｅｐ３では、基準画像取込指令があるか否かが判断される。ある場合には、Ｓｔｅｐ４で、基準画像取り込み処理に進み、無い場合にはＳｔｅｐ５に進む。  Ｓｔｅｐ５では、監視指令があるか否か判断される。ある場合には、Ｓｔｅｐ６に進み、無い場合には、Ｓｔｅｐ７に進む。
【００８９】
Ｓｔｅｐ７では、設定指令があるか否かが判断される。設定指令がある場合には、Ｓｔｅｐ８に進んで、パラメータ設定処理が行われて、無い場合には、前記Ｓｔｅｐ３に戻る。
【００９０】
前記Ｓｔｅｐ４で、図５中Ｓｔｅｐ１０に移り、基準画像撮り込み処理が開始されると、Ｓｔｅｐ１１では、基準画像の取込許可があるか否かが判断される。
【００９１】
取込許可がある場合には、次のＳｔｅｐ１２に進み、型開きが行われる。
【００９２】
Ｓｔｅｐ１３では、型が開かれて、開放位置に到達しているか否かが判定される。開放されて開放位置に到達している場合には、次のＳｔｅｐ１４に進み、１次基準画像（成型品７が落下する前の画像）が取込まれる。
【００９３】
この際、型締インターロックは禁止され、型が開いている状態が保持されると共に、突出インターロックも禁止され、成型品７を突出させない。
【００９４】
１次基準画像の取込み終了後、Ｓｔｅｐ１５では、突出インターロックが解除されて、成型品７が突出されて落下する。Ｓｔｅｐ１６で、突出が確認されると、次のＳｔｅｐ１７に進み、２次基準画像（成型品７が落下した後の画像）が取り込まれる。この際、型締めインターロックと共に、突出インターロックも禁止されている。２次基準画像取込後、Ｓｔｅｐ１８では、図４中Ｓｔｅｐ５から、メインフローに戻る。
【００９５】
図６に示す監視処理フローが、Ｓｔｅｐ２０でスタートすると、まず、１次監視が行われる。
【００９６】
Ｓｔｅｐ２１で、型締インターロックが解除され、型開き動作によってＳｔｅｐ２２で、型が開かれて、開放位置に到達しているか否かが判定される。開放されて開放位置に到達している場合には、次のＳｔｅｐ２３に進み、再監視数が、「ＬＯＯＰ」に、数回の初期値として初期設定される。
【００９７】
Ｓｔｅｐ２４では、１次監視画像（成型品７が落下する前に、製品の品質を検査する画像）が取り込まれて、前記１次基準画像（成型品７が落下する前の基準画像）と比較される。
【００９８】
Ｓｔｅｐ２５で、成形不良と判断されると、Ｓｔｅｐ２６に進み、前記初期値が与えられた「ＬＯＯＰ」から１カウントの減算がおこなわれる。
【００９９】
Ｓｔｅｐ２７では、「ＬＯＯＰ」が０になると、次のＳｔｅｐ２８に進み、まだ「ＬＯＯＰ」の回数が残っていると、Ｓｔｅｐ２４に戻って、再度、１次監視画像が取り込まれて、前記１次基準画像との比較が、設定回数行われる。
【０１００】
ここで、Ｓｔｅｐ２８では、１次監視用のΔｘ、Δｙが算出される。
【０１０１】
すなわち、前記基準画像と前記監視画像との座標のズレΔｘ、Δｙが生じた場合に、各積算値列の差分の大きさが最も小さくなる差分から、ズレ分Δｘ、Δｙが求められて、このズレΔｘ、Δｙ分だけ、基準画像の読み位置を、前記座標に沿って移動させることによりズレ補正が行われる。
【０１０２】
例えば、振動や、型の開放停止位置が定まらないことにより、製品の被撮像位置がズレると、前記基準画像と前記監視画像との座標のズレが生じる。
【０１０３】
このような場合には、各積算値列の差分の大きさが最も小さくなる差分から、ズレΔｘ、Δｙ分が求められて、このズレΔｘ、Δｙ分だけ、基準画像の読み位置が、前記座標に沿って移動されることによりズレ補正が行われる。
【０１０４】
従って、常に、座標上では、基準積算値列と前記積算値列とは、一致させることが出来て、判定の精度を向上させることが出来る。
【０１０５】
Ｓｔｅｐ２８では、このズレ補正が行われた基準画像と、監視画像とが比較されて、Ｓｔｅｐ２９で、再度成型品７の良否が判定される。
【０１０６】
Ｓｔｅｐ２９で、成型品７の不良が判定されると、Ｓｔｅｐ３０に進み、１次監視ＮＧ処理が行われる。１次監視ＮＧ処理では、ＮＧ表示、ＮＧ出力、ブザー等によって、作業者に不良品の発生が知らされる。Ｓｔｅｐ３１で、不良成型品７の取り除き等が行われた後、ＮＧが解除されると、次のＳｔｅｐ３２に進む。
【０１０７】
また、Ｓｔｅｐ２５、Ｓｔｅｐ２８で、成型品７が良品であると判断された場合にも、Ｓｔｅｐ３２に進み、２次監視（成型品７落下後の正常状態監視）の準備が行われる。
【０１０８】
Ｓｔｅｐ３２では、型締インターロックが禁止されると共に突出インターロックが解除され、成型品７は、突出動作によって、前記可動側金型４の保持部分から突き出されて落下する。
【０１０９】
Ｓｔｅｐ３３では、突き出しが完了したか否かが判定される。突き出しが完了している場合には、次のＳｔｅｐ３４に進み、再監視数が、「ＬＯＯＰ」に、数回の初期値として初期設定される。
【０１１０】
Ｓｔｅｐ３５では、２次監視画像（成型品７が落下した後の成型品が、可動側金型４の保持部分に無い状態を監視する画像）が取り込まれて、前記２次基準画像（成型品７が落下した後の基準画像）と比較される。
【０１１１】
Ｓｔｅｐ３６では、比較画像が一致して、成形品７が、可動側金型４の保持部分に無いと判断されると、Ｓｔｅｐ２１に戻り、次の成型品７の射出成形を開始すると共に、比較画像が一致しない場合、Ｓｔｅｐ３７へ進み、前記初期値が与えられた「ＬＯＯＰ」から１カウントの減算がおこなわれる。
【０１１２】
Ｓｔｅｐ３８では、「ＬＯＯＰ」が０になると、次のＳｔｅｐ３９に進み、まだ「ＬＯＯＰ」の回数が残っていると、Ｓｔｅｐ３５に戻って、再度、２次監視画像が取り込まれて、前記１２基準画像との比較が、設定回数行われる。
【０１１３】
ここで、Ｓｔｅｐ３９では、２次監視用のΔｘ、Δｙが算出される。
【０１１４】
すなわち、前記基準画像と前記監視画像との座標のズレΔｘ、Δｙが生じた場合に、各積算値列の差分の大きさが最も小さくなる差分から、ズレ分Δｘ、Δｙが求められて、このズレΔｘ、Δｙ分だけ、基準画像の読み位置を、前記座標に沿って移動させることによりズレ補正が行われる。
【０１１５】
例えば、振動や、型の開放停止位置が定まらないことにより、可動側金型４の被撮像位置がズレると、前記基準画像と前記監視画像との座標のズレが生じる。
【０１１６】
このような場合には、各積算値列の差分の大きさが最も小さくなる差分から、ズレΔｘ、Δｙ分が求められて、このズレΔｘ、Δｙ分だけ、基準画像の読み位置が、前記座標に沿って移動されることによりズレ補正が行われる。
【０１１７】
従って、常に、座標上では、基準積算値列と前記積算値列とは、一致させることが出来て、判定の精度を向上させることが出来る。
【０１１８】
Ｓｔｅｐ３９では、このズレ補正が行われた基準画像と、監視画像とが比較されて、Ｓｔｅｐ４０で、再度、可動側金型４から成型品７が落下しているか否かが判定される。
【０１１９】
Ｓｔｅｐ４０で、成型品７が落下していないと判定されると、Ｓｔｅｐ４１に進み、２次監視ＮＧ処理が行われる。２次監視ＮＧ処理では、ＮＧ表示、ＮＧ出力、ブザー等によって、作業者に成型品７が落下していない旨が知らされる。Ｓｔｅｐ４２では、成型品７の取り除き等が行われた後、ＮＧが解除されると、Ｓｔｅｐ２１に戻り、次の成型品７の射出成形が行われる。
【０１２０】
また、Ｓｔｅｐ４０で、成型品７が取り除かれていると判断された場合にも、Ｓｔｅｐ２１に戻り、１次監視の準備が行われる。
【０１２１】
このように、前記第２監視カメラ１３によって、監視画像が撮像されると、前記Ｘ軸，Ｙ軸加算部２０，２１では、輝度の積算値が、各座標で算出されて積算値列となる。
【０１２２】
そして、前記監視部２２では、この積算値列が、予め基準となる前記成型品７の基準画像から算出された基準積算値列（図２参照）と比較されて、製造後の成型品７製品の有無又は成型品７の製造不良を判定することができる。
【０１２３】
このように、一方向に沿った輝度の積算値列の比較によって判定するので、画像の拡大や縮小及び回転を考慮して演算しなくても良く、高速で判定出来る。従って、射出成型装置１１の成形サイクルが短くても、対応出来、生産性の向上を図ることが出来る。
【０１２４】
また、２方向に沿った座標で算出された各Ｘ軸基準積算値列及びＹ軸積算基準値列と、この各Ｘ軸積算値列及びＹ軸積算値列積算値列とが比較されるので、同一撮像画像データを用いながら、判定精度を向上させることが出来る。
【０１２５】
更に、例えば、振動や、型の開放停止位置が定まらないことにより、製品の被撮像位置がズレると、前記基準画像と前記監視画像との座標のズレが生じる。
【０１２６】
このような場合には、各積算値列の差分の大きさが最も小さくなる差分から、ズレ分が求められて、このズレ分だけ、基準画像の読み位置が、前記座標に沿って移動されることによりズレ補正が行われる。
【０１２７】
従って、常に、座標上では、基準積算値列と前記積算値列とは、一致させることが出来て、位置ズレを考慮することなく、製品の一致や、型の表面の一致といった本来の被監視部分の監視のみを行うことによって、判定の精度を向上させることが出来る。
【０１２８】
また、基準点を設定する必要が無く、正常な画像が得られるたびに更新を行い、例えば、更新の際の判定基準画像と新規画像の更新比率を３：１等とすると第１，第２監視カメラ１２，１３の取付位置や、製品の被撮像位置が正確でなくてもよいので、良否の判定等、監視が必要とされる製品への対応性が良好である。
【０１２９】
また、金型監視に使用される判定基準画像は、正常な状態で得られる画像を基に生成されて周囲の光の変化等を考慮して、正常な画像が得られるたびに更新を行う等の設定とすれば、監視を行う環境にも左右されにくく、安定した監視性能を発揮できる。
【０１３０】
更に、基準画像と監視画像との座標のズレが生じた場合、製造後の製品の有無又は製品の製造不良を判定する前に、ズレ補正が行われて、補正後の基準画像が用いられて、製造後の製品の有無又は製品の製造不良が判定される。
【０１３１】
このため、位置ズレによって誤判定される虞が減少して、実際の製品の有無又は製品の製造不良に近い判定が得られ、生産性を向上させることが出来る。
【０１３２】
以上、この発明の実施の形態１を図面により詳述してきたが、具体的な構成はこの実施例に限らず、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれる。
【０１３３】
例えば、前記実施の形態１では、第１監視カメラ１２を用いて、固定側金型２も監視しているが、特にこれに限らず、第２監視カメラ１３のみであってもよく、装着固定位置、固定角度、撮像範囲が特に限定されるものではない。
【０１３４】
更に、前記実施の形態１では、金型監視装置１０を例示して、この発明の監視装置，該監視装置を用いたズレ補正方法及びズレ補正を用いた監視方法を説明してきたが、特にこれに限らず、例えば、製品としての食品又は食品の包装を監視する監視装置，該監視装置を用いたズレ補正方法及びズレ補正を用いた監視方法として用いていもよい。
【０１３５】
そして、前記実施の形態１では、ズレ分Δｘ、Δｙを金型監視装置１０によって、ソフトウエア上で、監視、補正処理するものを例示して説明してきたが、特にこれに限らず、ａｓｉｃ等によって、ハードウエア上に構成された回路で、監視及びズレ分Δｘ、Δｙの補正処理を行うようにしてもよい。
【０１３６】
【発明の効果】
以上説明してきたように、この発明の請求項１記載のものでは、前記撮像手段によって、監視画像が撮像されると、前記加算部では、少なくとも一方向に沿った輝度の積算値が、該一方向と直交する各座標で算出されて積算値列となる。
【０１３７】
そして、前記監視部では、該積算値列が、予め基準となる前記製品の基準画像から算出された基準積算値列と比較されて、製造後の製品の有無又は製品の製造不良を判定することができる。
【０１３８】
このように、一方向に沿った輝度の積算値列の比較によって判定するので、画像の拡大や縮小及び回転を考慮して演算しなくても良く、高速で判定出来る。従って、射出成型機等の成形サイクルが短くても、対応出来、生産性の向上を図ることが出来る。
【０１３９】
また、請求項２に記載されたものでは、２方向に沿った座標で算出された各Ｘ軸基準積算値列及びＹ軸積算基準値列と、該各Ｘ軸積算値列及びＹ軸積算値列積算値列とが比較されるので、同一撮像画像データを用いながら、判定精度を向上させることが出来る。
【０１４０】
更に、請求項３に記載されたものでは、例えば、振動や、型の開放停止位置が定まらないことにより、製品の被撮像位置がズレると、前記基準画像と前記監視画像との座標のズレが生じる。
【０１４１】
このような場合には、各積算値列の差分の大きさが最も小さくなる差分から、ズレ分が求められて、該ズレ分だけ、基準画像の読み位置が、前記座標に沿って移動されることによりズレ補正が行われる。
【０１４２】
従って、常に、座標上では、基準積算値列と前記積算値列とは、一致させることが出来て、判定の精度を向上させることが出来る。
【０１４３】
また、請求項４に記載されたものでは、基準点を設定する必要が無く、カメラ等の撮像手段の取付位置や、製品の被撮像位置が正確でなくてもよいので、良否の判定等、監視が必要とされる製品への対応性が良好である。
【０１４４】
また、監視を行う環境にも左右されにくく、安定した監視性能を発揮できる。
【０１４５】
更に、請求項５に記載されたものでは、基準画像と監視画像との座標のズレが生じた場合、製造後の製品の有無又は製品の製造不良を判定する前に、ズレ補正が行われて、補正後の基準画像が用いられて、製造後の製品の有無又は製品の製造不良が判定される。
【０１４６】
このため、位置ズレによって誤判定される虞が減少して、実際の製品の有無又は製品の製造不良に近い判定が得られ、生産性を向上させることが出来る、という実用上有益な効果を発揮する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１の金型監視装置，該監視装置を用いたズレ補正方法及びズレ補正を用いた監視方法を示し、全体の構成を説明する模式図である。
【図２】実施の形態１の金型監視装置で、得られる基準画像の一例を示すグラフ図である。
【図３】実施の形態１の金型監視装置の内部構成を説明するブロック図である。
【図４】実施の形態１の金型監視装置，該監視装置を用いたズレ補正方法及びズレ補正を用いた監視方法の動作を説明するメインのフローチャート図である。
【図５】実施の形態１の金型監視装置，該監視装置を用いたズレ補正方法及びズレ補正を用いた監視方法の動作を説明し、基準画像の取り込み動作を説明するフローチャート図である。
【図６】実施の形態１の金型監視装置，該監視装置を用いたズレ補正方法及びズレ補正を用いた監視方法の監視動作を説明するフローチャート図である。
【図７】従来例の金型監視装置で、全体の構成を説明する模式図である。
【符号の説明】
４        可動側金型
７        成形品（製品）
１０      金型監視装置（監視装置）
１１      射出成形装置
１２      第１監視カメラ（撮像手段）
１３      第２監視カメラ（撮像手段）
２０      Ｘ軸加算部
２１      Ｙ軸加算部
２２      監視部
【図１】
2004159039.tif 000007
【図２】
2004159039.tif 000008
【図３】
2004159039.tif 000009
【図４】
2004159039.tif 000010
【図５】
2004159039.tif 000011
【図６】
2004159039.tif 000012
【図７】
2004159039.tif 000013