(57)【要約】【課題】基地局の制御領域の境界において、荷物を搬送する移動体と基地局との通信接続の切り替えを簡単に行うことができる搬送システムを提供する。【解決手段】移動体は、複数個の通信装置、例えば受信装置Ａ３、Ｂ４及び通信装置Ａ５、Ｂ６を、通信装置選択部２によりそれぞれ独立で制御可能な構成とする。移動体制御部１は、基地局の制御領域の境界において、通信切替マーク検出部２ａが通信切替マークを検出すると、通信装置選択部２を用いて受信装置及び送信装置のいずれか一方を選択して移動元の基地局と通信することにより、移動元の基地局から離線し、更に通信装置選択部２を用いて受信装置及び送信装置の残る一方を選択して移動先の基地局と通信することにより、移動先の基地局に入線し、これにより基地局の乗り移りを完了する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
非接触給電により動力を得ると共に、該非接触給電に利用する給電線に情報を重畳する電力線重畳通信を用いて、隣接する制御領域を持つ少なくとも２つ以上の制御用の基地局から制御される荷物搬送用の移動体を有する搬送システムであって、
前記移動体が、
独立に制御可能であると共に、それぞれが異なる位置に配置された少なくとも２つ以上の通信装置と、
前記通信装置のいずれかを選択して利用する通信装置選択手段と
を備え、
前記基地局の制御領域境界を超えて移動する場合、前記通信装置のいずれかを選択して利用することで、移動先の基地局との制御データの送受信を行う
ことを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記移動体が、前記基地局との通信に利用する前記通信装置の選択の切り替え点を検出できる切り替え点検出機構を少なくとも１個以上備えた
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記移動体が、前記移動体の進行方向左右側面のそれぞれに、前記通信装置を１個以上備えた
ことを特徴とする請求項１、または請求項２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記通信装置が、それぞれ独立に動作する送信装置と受信装置とを備えた
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項５】
前記移動体が、前記基地局の制御領域境界において、前記給電線とは別の通信線を利用して、前記制御領域境界に係わる移動元または移動先の基地局のいずれかと制御データの送受信を行う
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項６】
前記移動体と前記基地局との間の通信に対し、前記通信線を利用したい通信区間には、前記給電線に前記移動体と前記基地局との間の通信周波数帯域のフィルタを設置することにより、前記給電線に情報の重畳されない区間を作り出す
ことを特徴とする請求項５に記載の搬送システム。
【請求項７】
前記移動体と前記基地局との間の通信に対し、前記通信線を利用したい通信区間には、情報の重畳されない別の給電線を設置する
ことを特徴とする請求項５に記載の搬送システム。
【請求項８】
前記制御領域境界を超えた移動体の移動に先立って、前記制御領域境界に係わる移動元の基地局と移動先の基地局とが、移動体の移動に関する事前確認を行う
ことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項９】
前記基地局が、外部インタフェースからの指示により、前記移動体の制御領域境界を超えた移動を検出する
ことを特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷物を搬送する移動体を制御するための情報を、非接触給電により該移動体へ動力を供給するための給電線に重畳する電力線重畳通信を用いた搬送システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、工場や倉庫等においては、荷物を無人で搬送するための搬送システムが利用されている。このシステムでは、荷物を搬送するための移動体は、移動経路に設けられた給電線から非接触給電により動力が供給されている。また、移動体の走行指令などは、非接触給電に利用する給電線に情報を重畳する電力線重畳通信を用いて、移動体が基地局と制御データを送受信することにより伝達される（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、２つ以上の基地局を備えた大規模な搬送システムでは、移動体に電力線重畳通信を行うための通信装置と、該通信装置の搬送波周波数を変更する周波数切り替え部とを備え、移動体が、基地局毎に異なる搬送波周波数を利用して基地局との制御データの送受信を行うことにより、複数の基地局との通信接続を区別するものもある（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
次に、特許文献１に記載されたような従来の搬送システムに利用される移動体の一例を図１２を用いて説明する。図１２は、従来の移動体の通信装置の配置を説明した図であって、移動体は給電線が移動体の左右片側にしかない場合（図１２（ａ）または図１２（ｂ）において、給電線Ａか給電線Ｂのどちらか一方しかない場合）においても通信が可能になるように、送信と受信とが独立した通信装置を、移動体の左右に１組ずつ備えている。
ここで、図１２（ａ）または図１２（ｂ）の給電線Ａ１００と給電線Ｂ１０１には、同じ通信信号（情報）が重畳されており、図１２（ａ）は、給電線Ｂ１０１と給電線Ａ１００とから同じ通信信号を受信する受信装置Ａ１１１、受信装置Ｂ１１２を移動体１１０の進行方向の前方に備え、同じ信号を給電線Ｂ１０１と給電線Ａ１００へ重畳させる送信装置Ａ１１３、送信装置Ｂ１１４を、移動体１１０の進行方向の後方に備えた移動体を示している。
【０００５】
また、図１２（ｂ）は、給電線Ｂ１０１と給電線Ａ１００とから同じ通信信号を受信する受信装置Ａ１２１、受信装置Ｂ１２２を、それぞれ移動体１２０の進行方向に対して片側の後方に１個と反対側の前方に１個備え、同じ信号を給電線Ｂ１０１と給電線Ａ１００へ重畳させる送信装置Ａ１２３、送信装置Ｂ１２４を、それぞれ移動体１２０の進行方向に対して片側の前方（受信装置Ｂ１２２とは反対側の位置）に１個と、反対側の後方（受信装置Ａ１２１とは反対側の位置）に１個備えた移動体を示している。図１２（ｂ）に示すような移動体の通信装置の構成では、防火ダンパー等による給電線の切れ目においても、受信装置Ａ１２１または受信装置Ｂ１２２のどちらかにより基地局から制御データを受信することができ、また、送信装置Ａ１２３、Ｂ１２４のどちらかにより、制御データを送信できる利点がある。
【０００６】
ところで、搬送システムが大規模になると、移動体を制御するための基地局が複数個必要になる場合がある。移動体は、複数の基地局と制御データを送受信し、搬送システムのどの場所でも移動可能とするために、基地局の制御領域の境界において、基地局との通信接続を切り替えなければならない。
そこで、従来は図１３及び図１４に示すような移動経路１２５の構成において、図１５に示すような制御手順で基地局との通信接続の切り替えを行っていた。すなわち、図１３及び図１４に示すように、基地局Ａ（図示せず）により制御される基地局制御領域Ａには、移動体１２０へ動力を供給するための給電線Ａ１００が設けられ、基地局Ｂ（図示せず）により制御される基地局制御領域Ｂには、移動体１２０へ動力を供給するための給電線Ｂ１０１が設けられている。また、基地局制御領域Ａにおいて、基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｂとの境界１３０の手前側には、バーコード等により通信接続の切り替え位置を示した通信切替マークＡ１３１が設けられている。
【０００７】
次に、図１３及び図１４に示す模式図と図１５に示すシーケンス図を用いて、具体的な制御手順を説明すると、まず図１３の（ａ）に示す位置において、基地局制御領域Ａから基地局制御領域Ｂへの乗り移り箇所までの走行指令が指示される（ステップＳ１００）。
次に、図１３の（ｂ）に示す位置において、移動体１２０が、通信切替マークＡ１３１を検出する（ステップＳ１０１）。
また、移動体１２０は、通信切替マークＡ１３１を検出したら、基地局Ａへ給電線Ａ１００を介して離線要求を行う（ステップＳ１０２）。
基地局Ａでは、移動体１２０へ徐行または停止の指示を行い（ステップＳ１０３）、離線処理を行う（ステップＳ１０４）。
そして、離線処理が完了したら、基地局Ａから移動体１２０へ離線応答として、基地局Ａから基地局Ｂへの通信の切り替えを通知すると共に走行の指令を行い、基地局Ａから移動体１２０への通信は停止する（ステップＳ１０５）。
一方、基地局Ａは基地局Ｂに、移動体１２０の乗り移り予告を行い（ステップＳ１０６）、基地局Ｂから移動体１２０への通信呼びかけが開始される（ステップＳ１０７）。
【０００８】
ここで、図１４（ａ）に示す位置において、移動体１２０の受信装置Ａ１２１が給電線Ｂ１０１に到達するまでは、移動体１２０は基地局との通信が行われない状態で走行し、図１４（ｂ）に示す位置において、移動体１２０の受信装置Ａ１２１が給電線Ｂ１０１に完全に到達した段階で、移動体１２０は基地局Ｂの通信呼びかけに応答し徐行または停止すると共に、給電線Ｂ１０１を介して基地局Ｂに対する入線要求を行う（ステップＳ１０８）。
そして、基地局Ｂが移動体１２０の入線処理を行い（ステップＳ１０９）、移動体１２０へ入線応答を行う（ステップＳ１１０）ことで、移動体１２０は通常走行を開始する。
この後、基地局Ｂから移動体１２０へは追加の走行指令が指示され（ステップＳ１１１）、更に基地局Ｂから基地局Ａへは、乗り移り完了の通知が行われる（ステップＳ１１２）。なお、図１３及び図１４に示す方式の場合、基地局制御領域Ｂに通信の再開を指示する通信切替マークＢ１３２を設けることもある。
【０００９】
また、図１６に示すように、給電線により送受信される制御データからではなく、例えば光Ｉ／Ｏデバイス１３３及び光Ｉ／Ｏデバイス１３４などの外部インタフェースデバイスを利用して、基地局Ａ１４０と基地局Ｂ１４１とが移動体１２０の基地局制御領域の乗り移りを検出する方式もある。この場合も、移動体１２０は光Ｉ／Ｏデバイス１３３の前で一旦停止または徐行して、基地局制御領域Ａに対する離線を行い、光Ｉ／Ｏデバイス１３４の前で一旦停止または徐行して、基地局制御領域Ｂに対する入線処理を行う。
【００１０】
【特許文献１】
特開平９−２８９７０９号公報
【特許文献２】
特許第３０８２７６３号公報
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、移動体が基地局毎に搬送波周波数を切替えて通信を行うシステムでは、移動体に備えられた１つの通信装置を、その搬送波周波数を切替えて利用するため、この通信装置が故障すると移動体は制御不能になるという問題があった。
一方、図１２から図１６に示したような通信接続を切り替える構成及び制御手順では、基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｂとの境界１３０の前後の基地局制御領域の乗り移り箇所において、移動体１２０を徐行または停止させなければならないが、これが搬送時間短縮や渋滞防止等の要求に対して障害となってしまうという問題があった。
【００１２】
また、移動体１２０の送信装置または受信装置の取り付け位置が、移動体により固定であるため、例えば図１３及び図１４において、移動体１２０の送信装置または受信装置と給電線Ａ１００または給電線Ｂ１０１の取り付け位置が逆である場合、基地局制御領域Ｂからの呼びかけに対して基地局制御領域Ａへ送信してしまう等の問題が発生する。従って、給電線のレイアウトに制約が設けられ、搬送システムの自由なレイアウトができないばかりか、工事等にも時間がかかるという問題があった。
【００１３】
更に、移動経路の拡張やレイアウトの変更の際、給電線のレイアウトにより通信切り替えエリアが決定されるため、基地局制御領域の乗り移り箇所を簡単に変更できないという問題や、給電線自体が制御通信線よりも太くて扱いづらいため、基地局制御領域の乗り移り箇所の工事に手間がかかるという問題もあった。特に、通信切り替えエリアの微調整や変更を簡単に実行できる構成が求められていた。
また、光Ｉ／Ｏデバイス等の外部インタフェースを利用することなく、電力線重畳通信のみで基地局との通信接続の切り替えを行うことで、部品や配線の削減を行うことが求められていた。
【００１４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、基地局の制御領域の境界において、荷物を搬送する移動体と基地局との通信接続の切り替えを簡単に行うことができる搬送システムを提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１の発明に係わる搬送システムは、非接触給電により動力を得ると共に、該非接触給電に利用する給電線に情報を重畳する電力線重畳通信を用いて、隣接する制御領域を持つ少なくとも２つ以上の制御用の基地局（例えば実施の形態の基地局Ａ１５、基地局Ｂ１８、基地局Ｃ２９）から制御される荷物搬送用の移動体（例えば実施の形態の移動体１０）を有する搬送システムであって、前記移動体が、独立に制御可能であると共に、それぞれが異なる位置に配置された少なくとも２つ以上の通信装置（例えば実施の形態の受信装置Ａ３と送信装置Ａ５との組み合わせによる通信装置１つと受信装置Ｂ４と送信装置Ｂ６との組み合わせによる通信装置１つの少なくとも計２つ）と、前記通信装置のいずれかを選択して利用する通信装置選択手段（例えば実施の形態の通信装置選択部２）とを備え、前記基地局の制御領域境界を超えて移動する場合、前記通信装置のいずれかを選択して利用することで、移動先の基地局（例えば実施の形態の基地局Ｂ１８、基地局Ｃ２９）との制御データの送受信を行うことを特徴とする。
【００１６】
以上の構成を備えた搬送システムは、移動体が基地局制御領域の境界に到達し、これを乗り越えて隣の基地局の制御領域へ乗り移る場合、基地局制御領域の境界において、移動体と、基地局制御領域の境界に係わる基地局の制御データを重畳した複数の給電線との位置関係が、従来に比べ簡易な制約で、またはどのような状態にあっても、移動体が通信装置選択手段により２つ以上備えられたいずれかの通信装置を選択し、基地局制御領域の境界に係わる移動先の基地局と制御データの送受信を行うので、速やかな移動体の基地局制御領域の乗り移りが可能である。
【００１７】
請求項２の発明に係わる搬送システムは、請求項１に記載の搬送システムにおいて、前記移動体が、前記基地局との通信に利用する前記通信装置の選択の切り替え点を検出できる切り替え点検出機構（例えば実施の形態の切替マーク検出部２ａ）を少なくとも１個以上備えたことを特徴とする。
以上の構成を備えた搬送システムは、移動体が通信装置の選択の切り替え点を検出することにより、基地局との通信接続の切り替え点を移動体自らが認識し、自動的に通信装置の選択を切り替えることができる。
【００１８】
請求項３の発明に係わる搬送システムは、請求項１、または請求項２に記載の搬送システムにおいて、前記移動体が、前記移動体の進行方向左右側面のそれぞれに、前記通信装置を１個以上備えたことを特徴とする。
以上の構成を備えた搬送システムは、給電線等の通信用の媒体が移動体の左右どちらに設置されていても、移動体が制御データを送受信することができる。
【００１９】
請求項４の発明に係わる搬送システムは、請求項１から請求項３のいずれかに記載の搬送システムにおいて、前記通信装置が、それぞれ独立に動作する送信装置（例えば実施の形態の送信装置Ａ５、送信装置Ｂ６）と受信装置（例えば実施の形態の受信装置Ａ３、受信装置Ｂ４）とを備えたことを特徴とする。
以上の構成を備えた搬送システムは、給電線からの制御データの受信、あるいは給電線に対する制御データの送信を独立に行うことで、移動体は、関係のない給電線からの不要な制御データの受信や、関係のない給電線に対する不要な制御データの送信を行わずに、目的の基地局のみとの制御データの送受信を行うことができる。
【００２０】
請求項５の発明に係わる搬送システムは、請求項１から請求項４のいずれかに記載の搬送システムにおいて、前記移動体が、前記基地局の制御領域境界において、前記給電線とは別の通信線（例えば実施の形態の通信線Ａ３３、通信線Ｃ３５、通信線ＡＡ３８、通信線ＢＢ４１、通信線Ｄ４５、通信線Ｅ４９）を利用して、前記制御領域境界に係わる移動元（例えば実施の形態の基地局Ａ）または移動先の基地局のいずれかと制御データの送受信を行うことを特徴とする。
以上の構成を備えた搬送システムは、基地局制御領域の境界において、取り扱いにくい給電線とは独立した長さや位置を自由に調節できる通信線によって、移動体が基地局と制御データの送受信を行うことができる。
【００２１】
請求項６の発明に係わる搬送システムは、請求項５に記載の搬送システムにおいて、前記移動体と前記基地局との間の通信に対し、前記通信線を利用したい通信区間には、前記給電線に前記移動体と前記基地局との間の通信周波数帯域のフィルタ（例えば実施の形態のフィルタＡ３６、フィルタＢ３９）を設置することにより、前記給電線に情報の重畳されない区間を作り出すことを特徴とする。
以上の構成を備えた搬送システムは、移動体と基地局との間の通信周波数帯域のフィルタによって、給電線に情報の重畳されない区間を作り出すことで、給電線のどの場所でも、移動体と基地局との間の通信を、給電線から別の通信線を利用するように制御することができる。
【００２２】
請求項７の発明に係わる搬送システムは、請求項５に記載の搬送システムにおいて、前記移動体と前記基地局との間の通信に対し、前記通信線を利用したい通信区間には、情報の重畳されない別の給電線（例えば実施の形態の給電線Ｄ４４、給電線Ｅ４８）を設置することを特徴とする。
以上の構成を備えた搬送システムは、情報の重畳されない給電線を設置することで、移動体と基地局との間の通信を、給電線から別の通信線を利用するように制御することができる。
【００２３】
請求項８の発明に係わる搬送システムは、請求項１から請求項７のいずれかに記載の搬送システムにおいて、前記制御領域境界を超えた移動体の移動に先立って、前記制御領域境界に係わる移動元の基地局と移動先の基地局とが、移動体の移動に関する事前確認を行うことを特徴とする。
以上の構成を備えた搬送システムは、移動体が基地局の制御領域境界を超えるまでに、予め移動元の基地局と移動先の基地局との間で移動体の移動に関する進入許可を取り交わすことができる。
【００２４】
請求項９の発明に係わる搬送システムは、請求項１から請求項８のいずれかに記載の搬送システムにおいて、前記基地局が、外部インタフェース（例えば実施の形態の光Ｉ／Ｏデバイス）からの指示により、前記移動体の制御領域境界を超えた移動を検出することを特徴とする。
以上の構成を備えた搬送システムは、外部インタフェースを利用して移動体の移動を検出することにより、確実かつ速やかに移動体と基地局との通信接続を切り替えることができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
本発明の搬送システムでは、荷物を搬送するための移動体は、非接触給電によりその動力を得ると共に、該非接触給電に利用する給電線に情報を重畳する電力線重畳通信を用いて、搬送システムに備えられた基地局と制御データを送受信することにより走行制御が行われるものである。また、基地局は隣接する制御領域を持つ基地局が２つ以上用意され、移動体はその基地局の制御領域境界を超えて移動する。
（第１の実施の形態）
第１の実施の形態では、基地局制御領域の乗り移り箇所において、非接触給電に用いる給電線のみを利用して移動体が基地局制御領域の乗り移りを行う方法について説明する。
従って、以下の説明では、移動体の具体的な移動機構についての説明は省略し、基地局制御領域の乗り移り箇所において、移動体が基地局制御領域の乗り移りを実現する構成、及び制御手順についてのみ説明する。
【００２６】
まず、図面を参照して本実施の形態に用いられる移動体について説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態の搬送システムにおける移動体の送受信装置及び制御部構成を示す図である。
図１（ａ）において、移動体制御部１は、本実施の形態の搬送システムの移動体の走行制御を行うＣＰＵ（中央演算装置）を備えた制御ユニットであって、通信装置選択部２を介して、搬送システムの基地局と制御データの送受信を行い、移動体を基地局から指示された通りに走行させる。
通信装置選択部２は、移動体制御部１が本実施の形態の搬送システムに用いられる複数の基地局と移動体の制御データを送受信するために、受信装置Ａ３と受信装置Ｂ４、及び送信装置Ａ５と送信装置Ｂ６を独立に選択及び制御して、移動体制御部１と通信可能な基地局との移動体の制御データを含む通信信号の仲介を行う。
【００２７】
なお、通信装置選択部２または移動体制御部１には、受信装置Ａ３と受信装置Ｂ４、及び送信装置Ａ５と送信装置Ｂ６を独立に選択するタイミングを検出するための切替マーク検出部２ａが設けられる。ここで、切替マーク検出部２ａは、後述する切替マークの仕様に合わせた、例えばバーコードリーダ等の装置である。また、切替マーク検出部２ａが移動体制御部１に設けられた場合、移動体制御部１から通信装置選択部２へ検出データが通知される。
【００２８】
ここで、受信装置Ａ３と受信装置Ｂ４は、それぞれ独立に制御される受信装置であって、移動体が非接触給電によりその動力を得るための給電線を介して、基地局から電力線重畳通信を利用した制御データを含む通信信号を受信するためのアンテナ（結合器）を含む。また、送信装置Ａ５と送信装置Ｂ６は、それぞれ独立に制御される送信装置であって、移動体が非接触給電によりその動力を得るための給電線を介して、電力線重畳通信を利用して基地局へ制御データを含む通信信号を送信するためのアンテナ（結合器）を含む。
また、図１（ｂ）に示すように、受信装置Ａ３と受信装置Ｂ４は、給電線Ｂ１２と給電線Ａ１１から独立に通信信号を受信するように、それぞれ移動体１０の片側の後方に１個と反対側の前方に１個備えられ、送信装置Ａ５と送信装置Ｂ６は、独立に通信信号を給電線Ｂ１２と給電線Ａ１１へ重畳させるように、それぞれ移動体１０の片側の前方（受信装置Ｂ４とは反対側の位置）に１個と、反対側の後方（受信装置Ａ３とは反対側の位置）に１個備えられる。
【００２９】
また、給電線Ａ１１と給電線Ｂ１２に重畳される通信信号は、給電線Ａ１１と給電線Ｂ１２とが物理的に分離されていることから、同一の周波数かつ同一の時間軸で送受信される通信信号を用いることができる。従って、受信装置Ａ３と受信装置Ｂ４、または送信装置Ａ５と送信装置Ｂ６は、それぞれ同一の周波数及び同一の時間軸の通信信号を扱う同一仕様の受信装置あるいは送信装置を、上述のように異なる位置に配置するだけでも移動体の通信装置を構成することができる。
【００３０】
また、図１（ｂ）に示すように、例えば受信装置Ａ３を移動体１０の進行方向左側後方、受信装置Ｂ４を移動体１０の進行方向右側前方、送信装置Ａ５を移動体１０の進行方向左側前方、送信装置Ｂ６を移動体１０の進行方向右側後方に備える構成は、移動体の進行方向右側の通信用媒体（例えば給電線Ａ１１）から移動体の進行方向左側の通信用媒体（例えば給電線Ｂ１２）へ乗り移るための移動体の構成である。また、移動体の進行方向左側の通信用媒体から移動体の進行方向右側の通信用媒体へ乗り移るための移動体の構成は、受信装置と送信装置の配置が図１（ｂ）とは逆になる。
なお、図１（ｂ）に示すような移動体１０の通信装置の構成では、防火ダンパー等による給電線の切れ目においても、受信装置Ａ３または受信装置Ｂ４のどちらかにより基地局から制御データを受信できると共に、送信装置Ａ５、Ｂ６のどちらかにより制御データを送信できる利点がある。
【００３１】
また、図１（ｂ）に示すような移動体１０の通信装置の構成において、通信装置選択部２は、受信装置Ａ３と受信装置Ｂ４、及び送信装置Ａ５と送信装置Ｂ６を選択して独立に制御することにより、以下の（１）〜（１６）に示す１６通りの通信接続パターンを選択するものとする。ここで、「ＯＦＦ」は非動作状態、「ＯＮ」は動作状態を示す。
（１）受信装置Ａ３  ＯＦＦ、受信装置Ｂ４  ＯＦＦ、送信装置Ａ５  ＯＦＦ、送信装置Ｂ６  ＯＦＦ。
（２）受信装置Ａ３  ＯＮ、受信装置Ｂ４  ＯＦＦ、送信装置Ａ５  ＯＦＦ、送信装置Ｂ６  ＯＦＦ。
（３）受信装置Ａ３  ＯＦＦ、受信装置Ｂ４  ＯＮ、送信装置Ａ５  ＯＦＦ、送信装置Ｂ６  ＯＦＦ。
（４）受信装置Ａ３  ＯＮ、受信装置Ｂ４  ＯＮ、送信装置Ａ５  ＯＦＦ、送信装置Ｂ６  ＯＦＦ。
【００３２】
（５）受信装置Ａ３  ＯＦＦ、受信装置Ｂ４  ＯＦＦ、送信装置Ａ５  ＯＮ、送信装置Ｂ６  ＯＦＦ。
（６）受信装置Ａ３  ＯＮ、受信装置Ｂ４  ＯＦＦ、送信装置Ａ５  ＯＮ、送信装置Ｂ６  ＯＦＦ。
（７）受信装置Ａ３  ＯＦＦ、受信装置Ｂ４  ＯＮ、送信装置Ａ５  ＯＮ、送信装置Ｂ６  ＯＦＦ。
（８）受信装置Ａ３  ＯＮ、受信装置Ｂ４  ＯＮ、送信装置Ａ５  ＯＮ、送信装置Ｂ６  ＯＦＦ。
（９）受信装置Ａ３  ＯＦＦ、受信装置Ｂ４  ＯＦＦ、送信装置Ａ５  ＯＦＦ、送信装置Ｂ６  ＯＮ。
（１０）受信装置Ａ３  ＯＮ、受信装置Ｂ４  ＯＦＦ、送信装置Ａ５  ＯＦＦ、送信装置Ｂ６  ＯＮ。
【００３３】
（１１）受信装置Ａ３  ＯＦＦ、受信装置Ｂ４  ＯＮ、送信装置Ａ５  ＯＦＦ、送信装置Ｂ６  ＯＮ。
（１２）受信装置Ａ３  ＯＮ、受信装置Ｂ４  ＯＮ、送信装置Ａ５  ＯＦＦ、送信装置Ｂ６  ＯＮ。
（１３）受信装置Ａ３  ＯＦＦ、受信装置Ｂ４  ＯＦＦ、送信装置Ａ５  ＯＮ、送信装置Ｂ６  ＯＮ。
（１４）受信装置Ａ３  ＯＮ、受信装置Ｂ４  ＯＦＦ、送信装置Ａ５  ＯＮ、送信装置Ｂ６  ＯＮ。
（１５）受信装置Ａ３  ＯＦＦ、受信装置Ｂ４  ＯＮ、送信装置Ａ５  ＯＮ、送信装置Ｂ６  ＯＮ。
（１６）受信装置Ａ３  ＯＮ、受信装置Ｂ４  ＯＮ、送信装置Ａ５  ＯＮ、送信装置Ｂ６  ＯＮ。
【００３４】
次に、以上のような構成の移動体１０を用いる本実施の形態の搬送システムにおける基地局制御領域の乗り移り箇所について、移動体１０の通信装置の選択の切り替えによって、移動体１０が基地局制御領域の乗り移りを実現する構成、及び制御手順を図面を用いて詳細に説明する。
【００３５】
（第１の形態の第１の実施例）
まず、第１の実施の形態の第１の実施例について、図２に示す基地局制御領域Ａから基地局制御領域Ｂへの乗り移り箇所の構成図、及び図３に示す基地局制御領域Ａから基地局制御領域Ｂへの乗り移りのための制御シーケンス図を参照して説明する。
第１の実施の形態の第１の実施例では、基地局制御領域Ａから基地局制御領域Ｂへの乗り移り箇所の構成は、図２に示すように、移動経路１３の移動体１０から見て進行方向右側には、電源Ａ１４によって移動体１０の動力となる電力が給電されている給電線Ａ１１が配置されており、給電線Ａ１１には、基地局制御領域Ａにおいて移動体１０の走行制御を行う基地局Ａ１５から、通信装置Ａ１６を介して移動体１０の制御データが電力線重畳通信により重畳されている。
【００３６】
一方、移動経路１３の移動体１０から見て進行方向左側には、電源Ｂ１７によって移動体１０の動力となる電力が給電されている給電線Ｂ１２が配置されており、給電線Ｂ１２には、基地局制御領域Ｂにおいて移動体１０の走行制御を行う基地局Ｂ１８から、通信装置Ｂ１９を介して移動体１０の制御データが電力線重畳通信により重畳されている。
そして、基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｂの境界２０には、移動体１０が通信接続の切り替え点を検出できるように、通信接続の切り替えて点を示す通信切替マーク２１が設置されている。ここで、通信切替マーク２１は、例えばバーコード等の表示方法で示されている。
なお、図２に示すように、上述の給電線Ａ１１の敷設は、基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｂの境界２０までとし、上述の給電線Ｂ１２の敷設は、基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｂの境界２０からとする。
【００３７】
次に、以上説明した構成の基地局制御領域の乗り移り箇所において、移動体１０が基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｂの境界２０を乗り越えて、基地局Ａ１５から基地局Ｂ１８へ、移動体１０の通信接続の切り替えを行い、基地局制御領域の乗り移りを実現する制御手順について図３を参照して説明する。
図３において、最初に移動体１０は、移動体１０の進行方向右側に配置された受信装置Ｂ４と送信装置Ｂ６とを選択して、基地局Ａ１５と制御データの送受信を行っているので、まず基地局Ａ１５は、移動体１０に対して基地局制御領域の乗り移り箇所までの走行指令を送信する（ステップＳ１）。
次に、基地局Ａ１５は、基地局Ｂ１８に対して移動体１０の乗り移り要求を送信し、事前に移動体１０の進入許可を求める（ステップＳ２）。
基地局Ａ１５から移動体１０の進入許可を求められた基地局Ｂ１８では、基地局Ａ１５に対して移動体１０の乗り移り許可を送信する（ステップＳ３）。
基地局Ａ１５は、基地局Ｂ１８から移動体１０の乗り移り許可を受信したら、移動体１０に対して、目的地までの走行指令を送信する（ステップＳ４）。
【００３８】
一方、移動経路１３を移動中に通信切替マーク２１を検出した（ステップＳ５）移動体１０は、進行方向左側に配置された受信装置Ａ３と送信装置Ａ５とを選択して、基地局Ｂ１８に対して入線要求を行う（ステップＳ６）。
移動体１０から入線要求を受信した基地局Ｂ１８は、先に基地局Ａ１５から移動体１０の乗り移りを要求され、乗り移り許可を行っているので、速やかに移動体１０の入線処理を実行する（ステップＳ７）。
そして、基地局Ｂ１８は、入線処理が完了したら、移動体１０へ入線応答を送信する（ステップＳ８）。
更に、基地局Ｂ１８は、基地局Ａ１５に対して移動体１０の基地局Ｂ１８への乗り移り完了を通知する（ステップＳ９）。
基地局Ａ１５では、基地局Ｂ１８からの移動体１０の乗り移り完了の通知を受けて、移動体１０に対する離線処理を実行し（ステップＳ１０）、移動体１０の基地局制御領域Ａから基地局制御領域Ｂへの乗り移りにおける、移動体１０と基地局Ａ１５及び基地局Ｂ１８との通信接続の切り替えを完了する。
【００３９】
このように、上述のような構成では、移動体１０は隣接する基地局制御領域まで進入できる走行指令を持って走行しているので、基地局制御領域の乗り移り時の「離線」のための移動体１０と基地局Ａ１５との確認を行わずに、通信切替マーク２１を通過する時に強制的に通信装置の選択を切り替える。また、この時、移動元及び移動先の基地局のどちらとも通信できない場所ができるが、走行指令により基地局との通信なしに通信可能な領域まで自動的に進むことができる。
なお、途切れた通信は、ポーリング通信により通信確立のリトライを繰り返すことにより再度確立される。
【００４０】
以上が第１の実施の形態の第１の実施例における基地局制御領域の乗り移り箇所について、移動体１０と基地局との通信接続の切り替えを行い、移動体１０が基地局制御領域の乗り移りを実現する構成、及び制御手順であるが、上述の方法では移動体１０と基地局との通信が途切れる領域が存在する欠点がある。従って、電源断等により、移動体１０と基地局との通信が途切れる領域で移動体１０が停止してしまうようなことがあっても、電源復帰後に移動体１０を制御できる基地局制御領域の乗り移り箇所の構成、及び制御方法について、第１の実施の形態の第２の実施例として説明する。
【００４１】
（第１の形態の第２の実施例）
第１の実施の形態の第２の実施例では、基地局制御領域Ａから基地局制御領域Ｂへの乗り移り箇所の構成は、図４に示すように、第１の実施の形態の第１の実施例において図２に示した基地局制御領域の乗り移り箇所の構成と、移動経路、移動体、基地局Ａ、基地局Ｂ、通信装置Ａ、通信装置Ｂ、電源Ａ、電源Ｂ、給電線Ａ、給電線Ｂ、及び通信切替マークについては変更がない。従って、図４において、図２と同一の構成要素については、図２と同一の符号を付与して記載し、ここでは説明を省略する。
【００４２】
図４において、図２と構成の異なる部分は、基地局制御領域Ｂにおいて、移動経路１３に設けられた通信切替マーク２１の移動体１０の進行方向の下手に、移動体１０と基地局Ｂ１８と基地局Ａ１５とが制御データの送受信を行えない通信不可領域を示す通信不可領域マーク２２を設けたことである。
移動体１０は、移動中に電源断等により、移動体１０と基地局Ｂ１８と基地局Ａ１５とが通信を行えない領域に停止してしまった場合には、電源復帰後、移動体１０は基地局Ｂ１８または基地局Ａ１５からの走行指令なしで、通信不可領域マーク２２を頼りに、通信不可領域を自走して基地局Ｂ１８との通信可能領域まで移動する。
【００４３】
以上が第１の実施の形態の第２の実施例における基地局制御領域の乗り移り箇所について、移動体１０と基地局との通信接続の切り替えを行い、移動体１０が基地局制御領域の乗り移りを実現する構成、及び制御方法であるが、上述の方法でも移動体１０と基地局との通信が途切れる領域が存在する欠点がある。従って、移動体１０と基地局との通信が途切れる領域が発生しない基地局制御領域の乗り移り箇所の構成、及び制御方法について、第１の実施の形態の第３の実施例として説明する。
【００４４】
（第１の形態の第３の実施例）
第１の実施の形態の第３の実施例は、図５を参照してその直線部分における基地局制御領域の乗り移り箇所について説明し、図６を参照してその分岐部分における基地局制御領域の乗り移り箇所について説明する。
まず、第１の実施の形態の第３の実施例における基地局制御領域Ａから基地局制御領域Ｂへの直線部分の乗り移り箇所の構成は、図５に示すように、第１の実施の形態の第１の実施例において図２に示した基地局制御領域の乗り移り箇所の構成と、移動経路、移動体、基地局Ａ、基地局Ｂ、通信装置Ａ、通信装置Ｂ、電源Ａ、電源Ｂ、及び通信切替マークについては変更がない。従って、図５において、図２と同一の構成要素については、図２と同一の符号を付与して記載し、ここでは説明を省略する。
【００４５】
図５において、図２と構成の異なる１つ目の部分は、基地局制御領域Ａにおいて、電源Ａ１４によって移動体１０の動力となる電力が給電され、かつ移動体１０の走行制御を行う基地局Ａ１５から、通信装置Ａ１６を介して移動体１０の制御データが電力線重畳通信により重畳されている給電線が、図２では基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｂの境界２０まで敷設された給電線Ａ１１であったのに対し、図５では境界２０を超えて基地局制御領域Ｂと重複するように敷設された給電線ＡＡ２３に変更されることである。
【００４６】
また、図５において、図２と構成の異なる２つ目の部分は、基地局制御領域Ｂにおいて、電源Ｂ１７によって移動体１０の動力となる電力が給電され、かつ移動体１０の走行制御を行う基地局Ｂ１８から、通信装置Ｂ１９を介して移動体１０の制御データが電力線重畳通信により重畳されている給電線が、図２では基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｂの境界２０から敷設された給電線Ｂ１２であったのに対し、図５では境界２０を超えて基地局制御領域Ａと重複するように敷設された給電線ＢＢ２４に変更されることである。
【００４７】
次に、その制御手順を説明すると、まず第１の実施の形態の第１の実施例と同様に、基地局Ａ１５は、基地局Ｂ１８に対して移動体１０の乗り移り要求を送信し、事前に移動体１０の進入許可を得ておく。基地局制御領域の乗り移り箇所を通過する時、最初に移動体１０は、移動体１０の進行方向右側に配置された受信装置Ｂ４と送信装置Ｂ６とを選択して、基地局Ａ１５と制御データの送受信を行っているので、通信切替マーク２１を検出することで、給電線ＡＡ２３を介して基地局Ａ１５との間で離線要求と離線応答の送受信を行い「離線」を通知する。また、同時に進行方向左側に配置された受信装置Ａ３と送信装置Ａ５とを選択して、給電線ＢＢ２４を介して基地局Ｂ１８との間で入線要求と入線応答の送受信を行い「入線」を通知する。
そして、基地局制御領域の乗り移りが完了した時点で、進行方向右側に配置された受信装置Ｂ４と送信装置Ｂ６の選択を止めて、基地局Ａ１５との通信接続を中止し、基地局Ｂ１８のみとの通信接続に切り替える。
この手順により、移動体１０は基地局Ａ１５による基地局制御領域Ａから、基地局Ｂ１８による基地局制御領域Ｂへ乗り移ることができる。
【００４８】
同様に、第１の実施の形態の第３の実施例における基地局制御領域Ａから基地局制御領域Ｃへの分岐部分の乗り移り箇所の構成は、図６に示すように、第１の実施の形態の第１の実施例において図２に示した基地局制御領域の乗り移り箇所の構成と、移動体、基地局Ａ、通信装置Ａ、電源Ａ、及び通信切替マークについては変更がない。従って、図６において、図２と同一の構成要素については、図２と同一の符号を付与して記載し、ここでは説明を省略する。
【００４９】
図６の移動経路２５のように分岐する基地局制御領域の乗り移り箇所において、図２と構成の異なる部分は、図２において示された基地局制御領域Ｂ及び基地局制御領域Ｂに係わる給電線Ｂ１２、電源Ｂ１７、基地局Ｂ１８、及び通信装置Ｂ１９が、図６では分岐部分を構成する基地局制御領域Ｃと基地局制御領域Ｃに係わる電源Ｃ２７、給電線Ｃ２８、基地局Ｃ２９、及び通信装置Ｃ３０に変更されることである。
更に、基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｃとが分岐する境界は、境界３１として示す。
【００５０】
ここで、移動経路２５の移動体１０から見て進行方向の下手において左側に分岐する基地局制御領域Ｃは、電源Ｃ２７によって移動体１０の動力となる電力が給電されている給電線Ｃ２８が配置されており、給電線Ｃ２８には、基地局制御領域Ｃにおいて移動体１０の走行制御を行う基地局Ｃ２９から、通信装置Ｃ３０を介して移動体１０の制御データが電力線重畳通信により重畳されている。
そして、基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｃの分岐する境界３１には、移動体１０が通信接続の切り替え点を検出できるように、通信接続の切り替えて点を示す通信切替マーク２１が設置されている。
なお、図２に示すように、給電線Ａ１１に対して、上述の給電線Ｃ２８の敷設は、その一部が基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｃの分岐する境界３１を含めて、移動体１０の進行方向前後に余裕を持って基地局制御領域Ａと重複するように敷設されている。
【００５１】
次に、その制御手順を説明すると、まず第１の実施の形態の第１の実施例と同様に、基地局Ａ１５は、基地局Ｃ２９に対して移動体１０の乗り移り要求を送信し、事前に移動体１０の進入許可を得ておく。基地局制御領域の乗り移り箇所によって移動経路を分岐する場合、最初に移動体１０は、移動体１０の進行方向右側に配置された受信装置Ｂ４と送信装置Ｂ６とを選択して、基地局Ａ１５と制御データの送受信を行っているので、通信切替マーク２１を検出することで、給電線Ａ１１を介して基地局Ａ１５との間で離線要求と離線応答の送受信を行い「離線」を通知する。また、同時に進行方向左側に配置された受信装置Ａ３と送信装置Ａ５とを選択して、給電線Ｃ２８を介して基地局Ｃ２９との間で入線要求と入線応答の送受信を行い「入線」を通知する。そして、基地局制御領域の乗り移りが完了した時点で、進行方向右側に配置された受信装置Ｂ４と送信装置Ｂ６の選択を止めて、基地局Ａ１５との通信接続を中止し、基地局Ｃ２９とのみの通信接続に切り替える。
この手順により、移動体１０は基地局Ａ１５による基地局制御領域Ａから、基地局Ｃ２９による基地局制御領域Ｃへ乗り移ることができる。
【００５２】
なお、上述の第１の実施の形態の第３の実施例における直線部分、あるいは分岐部分の基地局制御領域の乗り移り箇所を乗り移る方法では、電源断等になった場合においても、必ず移動体１０の左右どちらかに通信可能な給電線が敷設されているため、基地局Ａ１５と基地局Ｂ１８のどちらか、または基地局Ａ１５と基地局Ｃ２９のどちらかの呼びかけに対し応答することができる。従って、移動体１０がどの基地局とも通信接続できない領域が存在しないことになる。
【００５３】
以上説明したように、本実施の形態の搬送システムは、移動体の基地局制御領域の乗り移りに際し、移動元と移動先の基地局間で予め移動体の移動に関する進入許可の事前確認を行うと共に、基地局制御領域の乗り移り箇所において、移動体１０が少なくとも２個以上備えた通信装置を選択して利用することにより、非接触給電に用いる給電線のみを利用して移動体の通信接続の切り替えを行い、基地局制御領域の乗り移りを実現する。
これにより、移動体は乗り移り箇所で乗り移る先の基地局に進入許可を得ずに、徐行や停止をすることなく速やかに移動先の基地局の制御データを取得して基地局制御領域を乗り移り、搬送時間短縮や渋滞防止を実現できる。また、通信が不安定であったり、一時的に途切れることがあっても、いずれかの通信装置が基地局からの制御データを受信して、速やかに基地局制御領域を乗り移ることが可能になる。
【００５４】
（第２の実施の形態）
次に、図面を参照して本発明の第２の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態では、第１の実施の形態において、基地局制御領域の乗り移り箇所における、非接触給電に用いる給電線のみを利用して移動体が基地局制御領域の乗り移りを行う方法を説明したのに対し、基地局制御領域の乗り移り箇所において、非接触給電に用いる給電線に加えて、専用の通信線を利用して移動体が基地局制御領域の乗り移りを行う方法を説明する。
従って、第１の実施の形態と同様に、以下の説明では、移動体の具体的な移動機構についての説明は省略し、基地局制御領域の乗り移り箇所において、移動体が基地局制御領域の乗り移りを実現する構成、及び制御手順についてのみ説明する。
【００５５】
また、第２の実施の形態においても、図１を参照して説明した第１の実施の形態と同一の移動体を利用するので、移動体には図１と同一の符号を付与して記載し、その説明は省略する。
次に、移動体１０を用いる本実施の形態の搬送システムにおける基地局制御領域の乗り移り箇所について、移動体１０の通信装置の選択の切り替えによって、移動体１０が基地局制御領域の乗り移りを実現する構成、及び制御手順を図面を用いて詳細に説明する。
【００５６】
（第２の形態の第１の実施例）
第２の実施の形態の第１の実施例は、図７を参照してその直線部分における基地局制御領域の乗り移り箇所について説明し、図８を参照してその分岐部分における基地局制御領域の乗り移り箇所について説明する。
まず、第２の実施の形態の第１の実施例における基地局制御領域Ａから基地局制御領域Ｂへの直線部分の乗り移り箇所の構成は、図７に示すように、第１の実施の形態の第３の実施例において図５に示した基地局制御領域の乗り移り箇所の構成と、移動経路、移動体、基地局Ａ、基地局Ｂ、通信装置Ａ、通信装置Ｂ、電源Ａ、電源Ｂ、給電線ＢＢ、及び通信切替マークについては変更がない。従って、図７において、図５と同一の構成要素については、図５と同一の符号を付与して記載し、ここでは説明を省略する。
【００５７】
図７において、図５と構成の異なる部分は、基地局制御領域Ａにおいて、電源Ａ１４によって移動体１０の動力となる電力が給電され、かつ移動体１０の走行制御を行う基地局Ａ１５から、通信装置Ａ１６を介して移動体１０の制御データが電力線重畳通信により重畳されている給電線が、図５では基地局制御領域Ａから基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｂの境界２０を超えて、基地局制御領域Ｂ側に基地局制御領域Ｂと重複するように敷設された給電線ＡＡ２３であったのに対し、図７では基地局制御領域Ａにおいて、基地局制御領域Ｂと重複しないように敷設された給電線ＡＡＡ３２に変更され、更に、給電線ＡＡＡ３２に連続して、境界２０より基地局制御領域Ｂ側に基地局制御領域Ｂと重複するように敷設された、移動体１０と基地局Ａ１５と間の専用の通信線Ａ３３が備えられることである。
なお、通信線Ａ３３には、給電線ＡＡＡ３２に重畳される移動体１０と基地局Ａ１５との間の制御データと同じ通信信号を流すものとする。
【００５８】
次に、その制御手順を説明すると、まず第１の実施の形態の第１の実施例と同様に、基地局Ａ１５は、基地局Ｂ１８に対して移動体１０の乗り移り要求を送信し、事前に移動体１０の進入許可を得ておく。基地局制御領域の乗り移り箇所を通過する時、最初に移動体１０は、移動体１０の進行方向右側に配置された受信装置Ｂ４と送信装置Ｂ６とを選択して、給電線ＡＡＡ３２を介して基地局Ａ１５と制御データの送受信を行っているが、基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｂの境界２０に接近する途中で、電力は給電線ＢＢ２４から給電され、通信線Ａ３３を介して基地局Ａ１５と制御データの送受信を行うように切り替わる。
更に移動体１０が移動すると、移動体１０が通信切替マーク２１を検出することで、通信線Ａ３３を通じて基地局Ａ１５との間で離線要求と離線応答の送受信を行い「離線」を通知する。また、同時に進行方向左側に配置された受信装置Ａ３と送信装置Ａ５とを選択して、給電線ＢＢ２４を通じて基地局Ｂ１８との間で入線要求と入線応答の送受信を行い「入線」を通知する。
【００５９】
そして、基地局制御領域の乗り移りが完了した時点で、進行方向右側に配置された受信装置Ｂ４と送信装置Ｂ６の選択を止めて、基地局Ａ１５との通信接続を中止し、基地局Ｂ１８のみとの通信接続に切り替える。
この手順により、移動体１０は、給電線ＡＡＡ３２による通信よりＳ／Ｎ比の良い通信線Ａ３３による通信によって、基地局Ａ１５による基地局制御領域Ａから、基地局Ｂ１８による基地局制御領域Ｂへ乗り移ることができる。従って、確実な通信切り替えが可能である。
【００６０】
同様に、第２の実施の形態の第１の実施例における基地局制御領域Ａから基地局制御領域Ｂへの分岐部分の乗り移り箇所の構成は、図８に示すように、第１の実施の形態の第３の実施例において図６に示した基地局制御領域の乗り移り箇所の構成と、移動経路、移動体、基地局Ａ、基地局Ｃ、通信装置Ａ、通信装置Ｃ、電源Ａ、電源Ｃ、給電線Ａ、及び通信切替マークについては変更がない。従って、図８において、図６と同一の構成要素については、図６と同一の符号を付与して記載し、ここでは説明を省略する。
【００６１】
図８において、図６と構成の異なる部分は、基地局制御領域Ｃにおいて、電源Ｃ２７によって移動体１０の動力となる電力が給電され、かつ移動体１０の走行制御を行う基地局Ｃ２９から、通信装置Ｃ３０を介して移動体１０の制御データが電力線重畳通信により重畳されている給電線が、図６では給電線Ａ１１に対して、その一部が基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｃの分岐する境界３１を含めて、移動体１０の進行方向前後に余裕を持って基地局制御領域Ａと重複するように敷設されている給電線Ｃ２８であったのに対し、図８では基地局制御領域Ｃにおいて、基地局制御領域Ａと重複しないように敷設された給電線ＣＣ３４に変更され、更に、給電線ＣＣ３４に連続して、境界３１より基地局制御領域Ａ側に基地局制御領域Ａと重複するように敷設された、移動体１０と基地局Ｃ２９と間の専用の通信線Ｃ３５が備えられることである。
なお、通信線Ｃ３５には、給電線ＣＣ３４に重畳される移動体１０と基地局Ｃ２９との間の制御データと同じ通信信号を流すものとする。
【００６２】
次に、その制御手順を説明すると、まず第１の実施の形態の第１の実施例と同様に、基地局Ａ１５は、基地局Ｃ２９に対して移動体１０の乗り移り要求を送信し、事前に移動体１０の進入許可を得ておく。基地局制御領域の乗り移り箇所によって移動経路を分岐する場合、最初に移動体１０は、移動体１０の進行方向右側に配置された受信装置Ｂ４と送信装置Ｂ６とを選択して、基地局Ａ１５と制御データの送受信を行っているので、通信切替マーク２１を検出することで、給電線Ａ１１を介して基地局Ａ１５との間で離線要求と離線応答の送受信を行い「離線」を通知する。また、同時に進行方向左側に配置された受信装置Ａ３と送信装置Ａ５とを選択して、通信線Ｃ３５を介して基地局Ｃ２９との間で入線要求と入線応答の送受信を行い「入線」を通知する。但しこの時、移動体１０はその電力を給電線Ａ１１から供給されている。
そして、基地局制御領域の乗り移りが完了した時点で、進行方向右側に配置された受信装置Ｂ４と送信装置Ｂ６の選択を止めて、基地局Ａ１５との通信接続を中止し、基地局Ｃ２９とのみの通信接続に切り替える。更に移動体１０が移動すると、基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｃの境界３１から離れる（遠ざかる）途中で、給電線ＣＣ３４を介して給電されると共に、給電線ＣＣ３４により基地局Ｃ２９と制御データの送受信を行うように切り替わる。
この手順により、移動体１０は、給電線ＣＣ３４による通信よりＳ／Ｎ比の良い通信線Ｃ３５による通信によって、基地局Ａ１５による基地局制御領域Ａから、基地局Ｃ２９による基地局制御領域Ｃへ乗り移ることができる。従って、確実な通信切り替えが可能である。
【００６３】
（第２の形態の第２の実施例）
第２の実施の形態の第２の実施例は、移動体１０と基地局と間の専用の通信線を敷設する際に、通信線を利用して移動体と基地局との通信を行いたい通信区間には、給電線に移動体と基地局との間の通信周波数帯域のフィルタを設置する場合の例である。これにより、給電線に情報の重畳されない区間を作り出し、給電線のどの場所でも、移動体と基地局との間の通信を、給電線から別の通信線を利用するように制御する。
まず、第２の実施の形態の第２の実施例における基地局制御領域Ａから基地局制御領域Ｂへの乗り移り箇所の構成は、図９に示すように、第１の実施の形態の第３の実施例において図５に示した基地局制御領域の乗り移り箇所の構成と、移動経路、移動体、基地局Ａ、基地局Ｂ、通信装置Ａ、通信装置Ｂ、電源Ａ、電源Ｂ、及び通信切替マークについては変更がない。従って、図９において、図５と同一の構成要素については、図５と同一の符号を付与して記載し、ここでは説明を省略する。
【００６４】
図９において、図５と構成の異なる部分は、基地局制御領域Ａにおいて、電源Ａ１４によって移動体１０の動力となる電力が給電され、かつ移動体１０の走行制御を行う基地局Ａ１５から、通信装置Ａ１６を介して移動体１０の制御データが電力線重畳通信により重畳されている給電線が、図５では基地局制御領域Ａから基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｂの境界２０を超えて、基地局制御領域Ｂ側に基地局制御領域Ｂと重複するように敷設された給電線ＡＡ２３と、同様に基地局制御領域Ｂから基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｂの境界２０を超えて、基地局制御領域Ａ側に基地局制御領域Ａと重複するように敷設された給電線ＢＢ２４であったのに対し、図９では、それぞれ給電線の途中に移動体と基地局との間の通信周波数帯域のフィルタＡ３６が設置された給電線ＡＡＡＡ３７と、給電線の途中に移動体と基地局との間の通信周波数帯域のフィルタＢ３９が設置された給電線ＢＢＢ４０とに変更されることである。更に、給電線ＡＡＡＡ３７と給電線ＢＢＢ４０には、それぞれフィルタＡ３６とフィルタＢ３９とが設置された部分より、基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｂの境界２０の方向に、それぞれ移動体１０と基地局Ａ１５と間の専用の通信線ＡＡ３８と、移動体１０と基地局Ｂ１８と間の専用の通信線ＢＢ４１とが敷設される。
これにより、給電線に情報の重畳されない区間を作り出し、給電線のどの場所でも、移動体と基地局との間の通信を、給電線から別の通信線を利用するように制御することができる。
【００６５】
次に、その制御手順を説明すると、まず第１の実施の形態の第１の実施例と同様に、基地局Ａ１５は、基地局Ｂ１８に対して移動体１０の乗り移り要求を送信し、事前に移動体１０の進入許可を得ておく。基地局制御領域の乗り移り箇所を通過する時、最初に移動体１０は、移動体１０の進行方向右側に配置された受信装置Ｂ４と送信装置Ｂ６とを選択して、給電線ＡＡＡＡ３７を介して基地局Ａ１５と制御データの送受信を行っているが、基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｂの境界２０に接近する途中で、電力は給電線ＡＡＡＡ３７から給電され、通信線ＡＡ３８を介して基地局Ａ１５と制御データの送受信を行うように切り替わる。
更に移動体１０が移動すると、移動体１０が通信切替マーク２１を検出することで、通信線ＡＡ３８を通じて基地局Ａ１５との間で離線要求と離線応答の送受信を行い「離線」を通知する。また、同時に進行方向左側に配置された受信装置Ａ３と送信装置Ａ５とを選択して、通信線ＢＢ４１を介して基地局Ｂ１８との間で入線要求と入線応答の送受信を行い「入線」を通知する。但しこの時、移動体１０はその電力を給電線ＢＢＢ４０から供給されている。
【００６６】
そして、基地局制御領域の乗り移りが完了した時点で、進行方向右側に配置された受信装置Ｂ４と送信装置Ｂ６の選択を止めて、基地局Ａ１５との通信接続を中止し、基地局Ｂ１８とのみの通信接続に切り替える。更に移動体１０が移動すると、基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｂの境界２０から離れる（遠ざかる）途中で、給電線ＢＢＢ４０を介して給電されると共に、給電線ＢＢＢ４０により基地局Ｂ１８と制御データの送受信を行うように切り替わる。
この手順により、移動体１０は、給電線ＡＡＡＡ３７、及び給電線ＢＢＢ４０による通信よりＳ／Ｎ比の良い通信線ＡＡ３８、及び通信線ＢＢ４１による通信によって、基地局Ａ１５による基地局制御領域Ａから、基地局Ｂ１８による基地局制御領域Ｂへ乗り移ることができる。従って、確実な通信切り替えが可能である。
【００６７】
（第２の形態の第３の実施例）
第２の実施の形態の第３の実施例は、図１０を参照してその直線部分における基地局制御領域の乗り移り箇所について説明し、図１１を参照してその分岐部分における基地局制御領域の乗り移り箇所について説明する。
まず、第２の実施の形態の第３の実施例における基地局制御領域Ａから基地局制御領域Ｂへの直線部分の乗り移り箇所の構成は、図１０に示すように、第１の実施の形態の第３の実施例において図５に示した基地局制御領域の乗り移り箇所の構成と、移動経路、移動体、基地局Ａ、基地局Ｂ、通信装置Ａ、通信装置Ｂ、電源Ａ、電源Ｂ、給電線ＢＢ、及び通信切替マークについては変更がない。従って、図１０において、図５と同一の構成要素については、図５と同一の符号を付与して記載し、ここでは説明を省略する。
【００６８】
図１０において、図５と構成の異なる部分は、基地局制御領域Ａにおいて、電源Ａ１４によって移動体１０の動力となる電力が給電され、かつ移動体１０の走行制御を行う基地局Ａ１５から、通信装置Ａ１６を介して移動体１０の制御データが電力線重畳通信により重畳されている給電線が、図５では基地局制御領域Ａから基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｂの境界２０を超えて、基地局制御領域Ｂ側に基地局制御領域Ｂと重複するように敷設された給電線ＡＡ２３であったのに対し、図１０では基地局制御領域Ａにおいて、基地局制御領域Ｂと重複しないように敷設された給電線ＡＡＡＡＡ４２に変更され、更に、給電線ＡＡＡＡＡ４２に連続して、電源Ｄ４３によって移動体１０の動力となる電力が給電された給電線Ｄ４４と、給電線ＡＡＡＡＡ４２に連続して、境界２０より基地局制御領域Ｂ側に基地局制御領域Ｂと重複するように敷設された、移動体１０と基地局Ａ１５と間の専用の通信線Ｄ４５とが備えられることである。
なお、通信線Ｄ４５には、給電線ＡＡＡＡＡ４２に重畳される移動体１０と基地局Ａ１５との間の制御データと同じ通信信号を流すものとする。
【００６９】
次に、その制御手順を説明すると、まず第１の実施の形態の第１の実施例と同様に、基地局Ａ１５は、基地局Ｂ１８に対して移動体１０の乗り移り要求を送信し、事前に移動体１０の進入許可を得ておく。基地局制御領域の乗り移り箇所を通過する時、最初に移動体１０は、移動体１０の進行方向右側に配置された受信装置Ｂ４と送信装置Ｂ６とを選択して、給電線ＡＡＡＡＡ４２を介して基地局Ａ１５と制御データの送受信を行っているが、基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｂの境界２０に接近する途中で、電力は給電線Ｄ４４から給電され、通信線Ｄ４５を介して基地局Ａ１５と制御データの送受信を行うように切り替わる。
更に移動体１０が移動すると、移動体１０が通信切替マーク２１を検出することで、通信線Ｄ４５を通じて基地局Ａ１５との間で離線要求と離線応答の送受信を行い「離線」を通知する。また、同時に進行方向左側に配置された受信装置Ａ３と送信装置Ａ５とを選択して、給電線ＢＢ２４を通じて基地局Ｂ１８との間で入線要求と入線応答の送受信を行い「入線」を通知する。
【００７０】
そして、基地局制御領域の乗り移りが完了した時点で、進行方向右側に配置された受信装置Ｂ４と送信装置Ｂ６の選択を止めて、基地局Ａ１５との通信接続を中止し、基地局Ｂ１８のみとの通信接続に切り替える。
この手順により、移動体１０は、給電線ＡＡＡＡＡ４２による通信よりＳ／Ｎ比の良い通信線Ｄ４５による通信によって、基地局Ａ１５による基地局制御領域Ａから、基地局Ｂ１８による基地局制御領域Ｂへ乗り移ることができる。従って、確実な通信切り替えが可能である。
【００７１】
同様に、第２の実施の形態の第３の実施例における基地局制御領域Ａから基地局制御領域Ｂへの分岐部分の乗り移り箇所の構成は、図１１に示すように、第１の実施の形態の第３の実施例において図６に示した基地局制御領域の乗り移り箇所の構成と、移動経路、移動体、基地局Ａ、基地局Ｃ、通信装置Ａ、通信装置Ｃ、電源Ａ、電源Ｃ、給電線Ａ、及び通信切替マークについては変更がない。従って、図１１において、図６と同一の構成要素については、図６と同一の符号を付与して記載し、ここでは説明を省略する。
【００７２】
図１１において、図６と構成の異なる部分は、基地局制御領域Ｃにおいて、電源Ｃ２７によって移動体１０の動力となる電力が給電され、かつ移動体１０の走行制御を行う基地局Ｃ２９から、通信装置Ｃ３０を介して移動体１０の制御データが電力線重畳通信により重畳されている給電線が、図６では給電線Ａ１１に対して、その一部が基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｃの分岐する境界３１を含めて、移動体１０の進行方向前後に余裕を持って基地局制御領域Ａと重複するように敷設されている給電線Ｃ２８であったのに対し、図１１では基地局制御領域Ｃにおいて、基地局制御領域Ａと重複しないように敷設された給電線ＣＣＣ４６に変更され、更に、給電線ＣＣＣ４６に連続して、電源Ｅ４７によって移動体１０の動力となる電力が給電された給電線Ｅ４８と、給電線ＣＣＣ４６に連続して、境界３１より基地局制御領域Ａ側に基地局制御領域Ａと重複するように敷設された、移動体１０と基地局Ｃ２９と間の専用の通信線Ｅ４９とが備えられることである。
なお、通信線Ｅ４９には、給電線ＣＣＣ４６に重畳される移動体１０と基地局Ｃ２９との間の制御データと同じ通信信号を流すものとする。
【００７３】
次に、その制御手順を説明すると、まず第１の実施の形態の第１の実施例と同様に、基地局Ａ１５は、基地局Ｃ２９に対して移動体１０の乗り移り要求を送信し、事前に移動体１０の進入許可を得ておく。基地局制御領域の乗り移り箇所によって移動経路を分岐する場合、最初に移動体１０は、移動体１０の進行方向右側に配置された受信装置Ｂ４と送信装置Ｂ６とを選択して、基地局Ａ１５と制御データの送受信を行っているので、通信切替マーク２１を検出することで、給電線Ａ１１を介して基地局Ａ１５との間で離線要求と離線応答の送受信を行い「離線」を通知する。また、同時に進行方向左側に配置された受信装置Ａ３と送信装置Ａ５とを選択して、通信線Ｅ４９を介して基地局Ｃ２９との間で入線要求と入線応答の送受信を行い「入線」を通知する。但しこの時、移動体１０はその電力を給電線Ｅ４８から供給されている。
【００７４】
そして、基地局制御領域の乗り移りが完了した時点で、進行方向右側に配置された受信装置Ｂ４と送信装置Ｂ６の選択を止めて、基地局Ａ１５との通信接続を中止し、基地局Ｃ２９とのみの通信接続に切り替える。更に移動体１０が移動すると、基地局制御領域Ａと基地局制御領域Ｃの境界３１から離れる（遠ざかる）途中で、給電線ＣＣＣ４６を介して給電されると共に、給電線ＣＣＣ４６により基地局Ｃ２９と制御データの送受信を行うように切り替わる。
この手順により、移動体１０は、給電線ＣＣＣ４６による通信よりＳ／Ｎ比の良い通信線Ｅ４９による通信によって、基地局Ａ１５による基地局制御領域Ａから、基地局Ｃ２９による基地局制御領域Ｃへ乗り移ることができる。従って、確実な通信切り替えが可能である。
【００７５】
なお、上述の第２の実施の形態の全ての実施例における直線部分、あるいは分岐部分の基地局制御領域の乗り移り箇所を乗り移る方法では、電源断等になった場合においても、必ず移動体１０の左右どちらかに通信可能な給電線か通信線が敷設されているため、基地局Ａ１５と基地局Ｂ１８のどちらか、または基地局Ａ１５と基地局Ｃ２９のどちらかの呼びかけに対し応答することができる。従って、移動体１０がどの基地局とも通信接続できない領域が存在しないことになる。
【００７６】
以上説明したように、本実施の形態の搬送システムは、基地局制御領域の乗り移り箇所において、移動体１０が少なくとも２個以上備えた通信装置を選択して利用することにより、非接触給電に用いる給電線と移動体と基地局との間の専用の通信線を利用して移動体の通信接続の切り替えを行い、基地局制御領域の乗り移りを実現する。
これにより、移動体側で給電線の配置に合わせて、利用できる通信装置を選択するため、給電線レイアウトに大きな制約を持たすことなく、自由なレイアウトを実現する。また、通信線を利用することにより、移動経路の拡張やレイアウトの変更の際の工事の手間を省くことができる。
【００７７】
更に、簡単なフィルタや通信の重畳しない給電線と通信線との設置により、基地局制御領域の境界において、移動体と基地局との通信を給電線から別の通信線を利用するように確実に制御することで、給電線のどの部分においても基地局制御領域の乗り移り箇所の設置を可能にする。
従って、自由なレイアウトによる基地局制御領域の乗り移り箇所の設置を可能にし、設計・工事時間の短縮とコストの低減を実現できるという効果が得られる。更に、通信線を用いることで、給電線を用いた電力線重畳通信よりも、Ｓ／Ｎ比の向上した通信により、確実な通信接続の切り替えができるという効果が得られる。
【００７８】
なお、上述の第１、第２の実施の形態において、移動体１０の通信装置の構成は、送信装置と受信装置とが、通信信号を受信するためのアンテナ（結合器）や通信信号を送信するためのアンテナ（結合器）を含み、１つの装置で実現されていても良い。この場合は、移動体の左右に２個ずつ（計４個）の送受信可能な通信装置を備えるものとする。
また、移動体に備えられる通信装置は、移動体の左右に１個ずつ（計２個、但し受信装置と送信装置が分かれている場合は、移動体の左右それぞれに受信装置１個と送信装置１個ずつ）とは限らず、移動体の大きさや、基地局制御領域の乗り移り箇所における異なる基地局の制御データを重畳した２つの給電線または通信線の間の敷設距離によって、それ以上の数の通信装置を移動体に備えるようにしても良い。但し、移動体に備えられる通信装置は、必ずその送信動作及び受信動作がそれぞれ独立に制御可能に構成するものとする。
【００７９】
また、上述の第１、第２の実施の形態においては、基地局Ａ１５と基地局Ｂ１８との間、または基地局Ａ１５と基地局Ｃ２９との間というように、２つの基地局の間における基地局制御領域の乗り移り箇所に関して説明したが、基地局制御領域の乗り移り箇所は、基地局２つにおける場合に限らず、３つ以上の基地局による基地局制御領域の乗り移り箇所においても、同様に給電線や通信線を敷設することで、移動体の乗り移りを制御することができる。
また、上述の第１、第２の実施の形態において、通信装置選択部２や受信装置Ａ３、受信装置Ｂ４、送信装置Ａ５、及び送信装置Ｂ６を全て１つのユニットにまとめても良い。
更に、上述の第１、第２の実施の形態において、基地局は給電線からの指示ではなく、図１３に示した光Ｉ／Ｏデバイス１３３、１３４を利用して、移動体１０の基地局制御領域を超えた移動を検出するようにしても良い。この場合も、予め移動元の基地局と移動先の基地局との間で、予め移動体の移動に関する進入許可の事前確認を行うことで、移動体１０を徐行や停止させることなく移動体の乗り移りを制御することができる。
【００８０】
【発明の効果】
以上の如く、請求項１に記載の搬送システムによれば、移動体が基地局制御領域の境界に到達し、これを乗り越えて隣の基地局の制御領域へ乗り移る場合、基地局制御領域の境界において、移動体と、制御データを重畳した複数の給電線との位置関係がどのような状態にあっても、移動体が通信装置選択手段によりいずれかの通信装置を選択し、基地局制御領域の境界に係わる移動先の基地局と制御データの送受信を行うので、速やかな移動体の基地局制御領域の乗り移りが可能である。
従って、移動体が移動元と移動先の基地局との間で通信接続を切り替えて、基地局制御領域の乗り移りを行う際に、速やかに移動先の基地局の制御データを取得して基地局制御領域を乗り移り、搬送時間短縮や渋滞防止を実現できるという効果が得られる。また、通信が不安定であったり、一時的に途切れることがあっても、いずれかの通信装置が基地局からの制御データを受信して、速やかに基地局制御領域を乗り移ることが可能になるという効果が得られる。
更に、移動体側で給電線の配置に合わせて、利用できる通信装置を選択するため、給電線レイアウトに大きな制約を持たすことなく、自由なレイアウトを実現し、設計・工事時間の短縮とコストの低減を実現できるという効果が得られる。
【００８１】
請求項２に記載の搬送システムによれば、移動体が通信装置の選択の切り替え点を検出することにより、予め乗り移る移動元と移動先の基地局間で事前に進入許可情報を取り交わすことなく、基地局との通信接続の切り替え点を移動体自らが認識し、自動的に通信装置の選択を切り替えることができる。
従って、移動体が自動的に通信装置の選択を切り替えて基地局制御領域を乗り移り、搬送時間短縮や渋滞防止を実現できるという効果が得られる。
【００８２】
請求項３に記載の搬送システムによれば、給電線等の通信用の媒体が移動体の左右どちらに設置されていても、移動体が制御データを送受信することができる。
従って、例えば電源断等が発生した場合においても、移動体の左右どちらかには確実に給電線や通信線等の通信用媒体が配置されるため、移動体は、電源復帰後等に基地局との制御データの送受信によって、直ちに走行指令を取得することができ、電源断等のトラブルから搬送システムを速やかに復帰させることができるという効果が得られる。
【００８３】
請求項４に記載の搬送システムによれば、給電線からの制御データの受信、あるいは給電線に対する制御データの送信を独立に行うことで、移動体と給電線との位置関係がどのような状態にあっても、移動体は、関係のない給電線からの不要な制御データの受信や、関係のない給電線に対する不要な制御データの送信を行わずに、目的の基地局のみとの制御データの送受信を行うことができる。
従って、基地局制御領域の乗り移り時に、目的外の給電線から受信した不要な制御データにより移動体の制御が混乱したり、目的外の給電線へ不要な制御データを送信して周囲の他の移動体へ妨害を与えたりすることを防止できるという効果が得られる。
【００８４】
請求項５に記載の搬送システムによれば、基地局制御領域の境界において、取り扱いにくい給電線とは独立した長さや位置を自由に調節できる通信線によって、移動体が基地局と制御データの送受信を行うことができる。
従って、移動経路の拡張やレイアウトの変更の際の工事の手間を省き、工事時間の短縮や、自由なレイアウトによる基地局制御領域の乗り移り箇所の設置を可能にするという効果が得られる。
また、通信線を用いることで、給電線を用いた電力線重畳通信よりも、Ｓ／Ｎ比の向上した通信により、確実な通信接続の切り替えができるという効果が得られる。
【００８５】
請求項６に記載の搬送システムによれば、通信周波数帯域のフィルタによって給電線に情報の重畳されない区間を作り出すことで、給電線のどの場所でも、移動体と基地局との間の通信を、給電線から別の通信線を利用するように制御することができる。
従って、簡単なフィルタと通信線の設置により、基地局制御領域の境界において、移動体と基地局との通信を給電線から別の通信線を利用するように確実に制御することで、給電線のどの部分においても基地局制御領域の乗り移り箇所の設置を可能にするという効果が得られる。
【００８６】
請求項７に記載の搬送システムによれば、情報の重畳されない給電線を設置することで、移動体と基地局との間の通信を、給電線から別の通信線を利用するように制御することができる。
従って、移動体に給電線を介した制御データの送受信を停止させ、基地局制御領域の境界において、移動体と基地局との通信を給電線から別の通信線を利用するように確実に制御することで、速やかに基地局制御領域を乗り移ることが可能になるという効果が得られる。
【００８７】
請求項８に記載の搬送システムによれば、移動体が基地局の制御領域境界を超えるまでに、予め移動元の基地局と移動先の基地局との間で移動体の移動に関する進入許可を取り交わすことができる。
従って、移動体が移動元と移動先の基地局との間で通信接続を切り替えて、基地局制御領域の乗り移りを行う際に、移動体は乗り移り箇所で乗り移る先の基地局に進入許可を得ずに、徐行や停止をすることなく速やかに基地局制御領域を乗り移り、搬送時間短縮や渋滞防止を実現できるという効果が得られる。
【００８８】
請求項９に記載の搬送システムによれば、外部インタフェースを利用して移動体の移動を検出することにより、確実かつ速やかに移動体と基地局との通信接続を切り替えることができる。
従って、給電線または通信線上において、移動体が不要な制御データの送受信を行うことなく、速やかに基地局制御領域を乗り移ることが可能になるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の搬送システムにおける移動体の送受信装置及び制御部構成を示す図である。
【図２】本実施の形態の第１の実施例における基地局制御領域の乗り移り箇所の構成図である。
【図３】本実施の形態の第１の実施例における基地局制御領域の乗り移りのための制御シーケンス図である。
【図４】本実施の形態の第２の実施例における基地局制御領域の乗り移り箇所の構成図である。
【図５】本実施の形態の第３の実施例において、直線部分に基地局制御領域の乗り移り箇所を設けた場合の構成図である。
【図６】本実施の形態の第３の実施例において、分岐部分に基地局制御領域の乗り移り箇所を設けた場合の構成図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態の搬送システムの第１の実施例において、直線部分に基地局制御領域の乗り移り箇所を設けた場合の構成図である。
【図８】本実施の形態の第１の実施例において、分岐部分に基地局制御領域の乗り移り箇所を設けた場合の構成図である。
【図９】本実施の形態の第２の実施例における基地局制御領域の乗り移り箇所の構成図である。
【図１０】本実施の形態の第３の実施例において、直線部分に基地局制御領域の乗り移り箇所を設けた場合の構成図である。
【図１１】本実施の形態の第３の実施例において、分岐部分に基地局制御領域の乗り移り箇所を設けた場合の構成図である。
【図１２】従来の搬送システムにおける移動体の送受信装置構成を示す図である。
【図１３】従来の搬送システムにおける基地局制御領域の乗り移り箇所の構成図である。
【図１４】従来の搬送システムにおける基地局制御領域の乗り移り箇所の構成図である。
【図１５】従来の搬送システムにおける基地局制御領域の乗り移りのための制御シーケンス図である。
【図１６】従来の搬送システムにおける別の実施例による基地局制御領域の乗り移り箇所の構成図である。
【符号の説明】
１・・・移動体制御部、２・・・通信装置選択部（通信装置選択手段）、２ａ・・・切替マーク検出部（切り替え点検出機構）、３・・・受信装置Ａ（通信装置）、４・・・受信装置Ｂ（通信装置）、５・・・送信装置Ａ（通信装置）、６・・・送信装置Ｂ（通信装置）、１０・・・移動体、１１・・・給電線Ａ、１２・・・給電線Ｂ、１３・・・移動経路、１４・・・電源Ａ、１５・・・基地局Ａ、１６・・・通信装置Ａ、１７・・・電源Ｂ、１８・・・基地局Ｂ、１９・・・通信装置Ｂ、２０・・・境界、２１・・・通信切替マーク、２２・・・通信不可領域マーク、２３・・・給電線ＡＡ、２４・・・給電線ＢＢ、２５・・・移動経路、２７・・・電源Ｃ、２８・・・給電線Ｃ、２９・・・基地局Ｃ、３０・・・通信装置Ｃ、３１・・・境界、３２・・・給電線ＡＡＡ、３３・・・通信線Ａ、３４・・・給電線ＣＣ、３５・・・通信線Ｃ、３６・・・フィルタＡ、３７・・・給電線ＡＡＡＡ、３８・・・通信線ＡＡ、３９・・・フィルタＢ、４０・・・給電線ＢＢＢ、４１・・・通信線ＢＢ、４２・・・給電線ＡＡＡＡＡ、４３・・・電源Ｄ、４４・・・給電線Ｄ、４５・・・通信線Ｄ、４６・・・給電線ＣＣＣ、４７・・・電源Ｅ、４８・・・給電線Ｅ、４９・・・通信線Ｅ、
【図１】
2004304638.tif 000003
【図２】
2004304638.tif 000004
【図３】
2004304638.tif 000005
【図４】
2004304638.tif 000006
【図５】
2004304638.tif 000007
【図６】
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【図７】
2004304638.tif 000009
【図８】
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【図９】
2004304638.tif 000011
【図１０】
2004304638.tif 000012
【図１１】
2004304638.tif 000013
【図１２】
2004304638.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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