(57)【要約】【課題】ワーク、特に無段変速機用のベルトを構成するために用いられるエレメントを容易に、かつ適切に選別できることにより、その生産性を向上させることができるとともに、ベルトの寿命を延ばすことができるワークの選別装置を提供する。【解決手段】リング当接面２２ｂ、２４ａを有する凹部２５を備え、多数のものが環状に連続するように互いに重ね合わされるとともに、リング当接面２２ｂ、２４ａに当接した状態で凹部２５に係合する無端状のリング２６とともに無段変速機用のベルト３０を構成するエレメント２１の良品を選別するエレメントの選別装置１であって、選別装置１は、リング当接面２２ｂ、２４ａを撮像し（図７のステップ１０）、撮像された画像の解析により、この面２２ｂ、２４ａの瑕疵ＣＳ、ＣＯの状態を検出し（図８のステップ１１）、この瑕疵ＣＳ、ＣＯの状態に基づいて、エレメント２１を選別する（図８のステップ１２，１３）。【選択図】  図４
2004337743.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
金属板から打ち抜かれたワークの良品を選別するワークの選別装置であって、
前記ワークの打ち抜きによって形成された当該ワークの打ち抜き面を撮像する撮像手段と、
当該撮像された画像を解析することにより、前記打ち抜き面の瑕疵の状態を検出する瑕疵状態検出手段と、
当該検出された前記打ち抜き面の瑕疵の状態に基づいて、前記ワークを選別する選別手段と、
を備えることを特徴とするワークの選別装置。
【請求項２】
リング当接面を有する凹部を備え、多数のものが環状に連続するように互いに厚さ方向に重ね合わされるとともに、前記リング当接面に当接した状態で前記凹部に係合する無端状のリングとともに無段変速機用のベルトを構成するエレメントの良品を選別するエレメントの選別装置であって、
前記リング当接面を撮像する撮像手段と、
当該撮像された画像を解析することにより、前記リング当接面の瑕疵の状態を検出する瑕疵状態検出手段と、
当該検出された前記リング当接面の瑕疵の状態に基づいて、前記エレメントを選別する選別手段と、
を備えることを特徴とするエレメントの選別装置。
【請求項３】
前記エレメントは、本体部と、当該本体部から突出する首部と、当該首部の先端部に設けられ、前記本体部との間に前記凹部を形成する頭部とを備え、
前記リング当接面は、前記頭部に対向する前記本体部のサドル面であることを特徴とする、請求項２に記載のエレメントの選別装置。
【請求項４】
前記エレメントは、本体部と、当該本体部から突出する首部と、当該首部の先端部に設けられ、前記本体部との間に前記凹部を形成する頭部とを備え、
前記リング当接面は、前記本体部に対向する前記頭部のサドル対向面であることを特徴とする、請求項２に記載のエレメントの選別装置。
【請求項５】
プーリ当接面を備え、多数のものが環状に連続するように互いに厚さ方向に重ね合わされ、無段変速機用のベルトを構成するとともに、前記プーリ当接面が駆動プーリおよび従動プーリに当接した状態で、前記ベルトが前記駆動プーリおよび前記従動プーリに巻き掛けられるエレメントの良品を選別するエレメントの選別装置であって、
前記プーリ当接面を撮像する撮像手段と、
当該撮像された画像を解析することにより、前記プーリ当接面の瑕疵の状態を検出する瑕疵状態検出手段と、
当該検出された前記プーリ当接面の瑕疵の状態に基づいて、前記エレメントを選別する選別手段と、
を備えることを特徴とするエレメントの選別装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、金属板から打ち抜かれたワークの良品を選別するワークの選別装置に関し、特に、無段変速機用のベルトを構成するために用いられるエレメントの良品を選別するエレメントの選別装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、上記のベルトのエレメントは、金属板から打ち抜かれることによって形成され、本体部と、この本体部の中央から突出する首部と、この首部の先端部に設けられ、本体部との間に左右一対の凹部を形成する頭部とを備えている。また、本体部の左右の端面がプーリ当接面になっており、本体部の頭部に対向する平坦な上面が左右一対のサドル面に、これらに対向する頭部の下面が左右一対のサドル対向面になっている。さらに、このエレメントは、上記のサドル面、サドル対向面およびプーリ当接面などに砥粒加工が施され、ベルトコンベアで搬送された後、熱処理が行われることによって製造される。このように形成された多数のエレメントをその厚さ方向に環状に重ね合わせるとともに、エレメントの各凹部に、無端状のリングを係合させることにより、無段変速機用のベルトが組み立てられる。この状態では、リングの内周面が上記のサドル面に当接し、外周面がサドル対向面と若干の隙間をもって対向している。
【０００３】
このように組み立てられたベルトは、例えば車両用の無段変速機において、内燃機関のクランク軸に連結された駆動プーリと、車輪に連結された従動プーリとの間に、上記の一部のエレメントのプーリ当接面がこれらの駆動プーリおよび従動プーリに当接した状態で巻き掛けられ、内燃機関から駆動プーリに伝達された動力を従動プーリに伝達する。また、無段変速機では、両プーリの有効径を変化させることによって、変速比が無段階に変化する。
【０００４】
また、エレメントは、製造時、ベルトコンベアによる搬送の際に、ベルトコンベアの隙間などに挟み込まれることによって損傷したり、その一部が欠損するとともに、砥粒加工の際に、砥粒などの異物が噛み込んだりすることがある。これに起因する傷、欠損やへこみなどの瑕疵を有するエレメントをベルトに用いずに、瑕疵のないエレメントを用いれば、ベルトの寿命を延ばすことができるので、ベルトの組み立て前にエレメントの瑕疵を検出し、良品を選別することが望ましい。
【０００５】
そのようなエレメントの選別方法として、例えば特許文献１に開示されたものが知られている。この選別方法では、次のようにしてエレメントの良品が選別される。すなわち、エレメントの厚さ方向に直交する面（以下「主面」という）がカメラによって撮像され、この撮像された画像が解析され、この解析結果を所定の基準データと比較することによって、エレメントの主面に瑕疵があるか否かが判定され、瑕疵が生じていないと判定されたエレメントが、良品として選別される。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００１−２３２３０６号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
前述したように、無段変速機では、プーリの有効径を変化させることによって変速動作が行われるので、この変速動作の際に、特に、有効径が広がるプーリの側に位置するエレメントのサドル面に、リングから非常に大きな反力が作用するとともに、リングとサドル面との間に大きな摩擦力が作用する。また、ベルトの回転中において、エレメントは、従動プーリとの係合状態から離脱する際、従動プーリからの反力が急になくなり、駆動プーリからの引っ張り力のみが作用する状態になることで、その移動方向に向かって斜めに傾く。それに伴い、リングの外周面と若干の隙間をもって対向していたエレメントのサドル対向面がリングの外周面に当接するようになり、両者の間に摩擦力が生じる。以上のことから、サドル面およびサドル対向面に瑕疵のないエレメントをベルトに用いると、リングの摩耗の度合をより小さくすることができるので、これらの面に瑕疵のあるエレメントを排除する必要がある。
【０００８】
さらに、前述したように、各プーリの有効径が広がる際には、該当するプーリから、これに当接するプーリ当接面に非常に大きな押圧力が作用する。このため、プーリ当接面に瑕疵があると、この瑕疵の分、エレメントのプーリとの実質的な接触面積が減少することで、この単位面積当たりの押圧荷重が大きくなる。以上により、サドル面、サドル対向面またはプーリ当接面に瑕疵のあるエレメントをベルトに用いた場合には、リングの摩耗の度合やベルトに対する負荷が大きくなり、ベルトの寿命を延ばすことができない。
【０００９】
しかし、上述した従来の選別方法によれば、エレメントの主面のみを撮像し、この撮像された画像の解析結果に基づいて良品を選別しているに過ぎないので、ベルトの寿命を延ばすためには、エレメントのサドル面、サドル対向面およびプーリ当接面の瑕疵を検出し、この検出結果に基づき、エレメントの良品を判定するという、より厳格な判定を行う必要がある。
【００１０】
また、このような不具合を回避するために、作業者が、エレメントのサドル面、サドル対向面およびプーリ当接面の瑕疵を目視によって確認し、この瑕疵の状態に応じて良品を選別することが考えられる。しかし、ベルトに使用されるエレメントが非常に多数であるので、この選別方法では、莫大な労力と時間を伴うとともに、選別の基準に個人差が生じることが予想されるので、エレメントの生産性の向上が望みづらい。
【００１１】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、ワークの良品を容易にかつ適切に選別することができ、それにより、その生産性を向上させることができるワークの選別装置を提供することを第１の目的とする。また、無段変速機用のベルトを構成するのに用いられるエレメントの良品を容易にかつ適切に選別でき、それにより、その生産性を向上させることができるとともに、ベルトの寿命を延ばすことができるエレメントの選別装置を提供することを第２の目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
この第１の目的を達成するため、請求項１に係る発明は、金属板から打ち抜かれたワーク（実施形態における（以下、本項において同じ）エレメント２１）の良品を選別するワークの選別装置（選別装置１）であって、ワークの打ち抜きによって形成されたワークの打ち抜き面（プーリ当接面２２ａ、サドル面２２ｂ、サドル対向面２４ａ）を撮像する撮像手段（撮像ユニット１３、図７のステップ１０）と、撮像された画像を解析することにより、打ち抜き面の瑕疵（サドル面の瑕疵ＣＳ、サドル対向面の瑕疵ＣＯ、プーリ当接面の瑕疵ＣＰ）の状態を検出する瑕疵状態検出手段（瑕疵状態検出部１４、図８のステップ１１）と、検出された打ち抜き面の瑕疵の状態に基づいて、ワークを選別する選別手段（選別部１５、図８のステップ１２，１３）と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
このワークの選別装置によれば、ワークの打ち抜きによって形成されたワークの打ち抜き面が撮像され、この撮像された画像が解析されることによって、ワークの打ち抜き面の瑕疵の状態が検出されるとともに、この検出されたワークの打ち抜き面の瑕疵の状態に基づいて、ワークの良品が選別される。このように、ワークの打ち抜き面を撮像し、この撮像された画像を解析することで打ち抜き面の瑕疵の状態を検出することによって、この瑕疵の状態を目視によって確認することなく、ワークを選別することができる。また、この検出された瑕疵の状態に基づいて、ワークを選別するので、この選別をばらつきのない一定の基準のもとで行うことができる。以上により、ワークの良品を容易にかつ適切に選別することができ、それにより、その生産性を向上させることができる。
【００１４】
また、一般に、金属板から打ち抜かれたワークでは、打ち抜きの際に、その打ち抜き面に他の部分よりも瑕疵が生じやすい。したがって、上記のように、瑕疵の生じやすい打ち抜き面の実際の瑕疵の状態に基づいてワークの選別を行うことによって、打ち抜き面に瑕疵のないワークを良品として選別することができる。
【００１５】
また、第２の目的を達成するため、請求項２に係る発明は、リング当接面（サドル面２２ｂ、サドル対向面２４ａ）を有する凹部（リング係合凹部２５）を備え、多数のものが環状に連続するように互いに厚さ方向に重ね合わされるとともに、リング当接面に当接した状態で凹部に係合する無端状のリング２６とともに無段変速機用のベルト３０を構成するエレメント２１の良品を選別するエレメントの選別装置１であって、リング当接面を撮像する撮像手段（撮像ユニット１３、図７のステップ１０）と、撮像された画像を解析することにより、リング当接面の瑕疵（サドル面の瑕疵ＣＳ、サドル対向面の瑕疵ＣＯ）の状態を検出する瑕疵状態検出手段（瑕疵状態検出部１４、図８のステップ１１）と、検出されたリング当接面の瑕疵の状態に基づいて、エレメント２１を選別する選別手段（選別部１５、図８のステップ１２，１３）と、を備えることを特徴とする。
【００１６】
このエレメントの選別装置によれば、エレメントの無端状リングとの当接面であるリング当接面が撮像され、この撮像された画像が解析されることによって、このリング当接面の瑕疵の状態が検出されるとともに、この検出されたリング当接面の瑕疵の状態に基づいて、エレメントの良品が選別される。このように、リング当接面を撮像し、この撮像された画像を解析することによって、リング当接面の瑕疵の状態を検出するので、これらの瑕疵の状態を目視によって確認することなく、エレメントを選別することができる。また、この検出されたリング当接面の瑕疵の状態に基づいて、エレメントを選別するので、この選別を一定の基準のもとで行うことができる。以上により、エレメントの良品を容易にかつ適切に選別することができ、それにより、その生産性を向上させることができる。
【００１７】
請求項３に係る発明は、請求項２に記載のエレメントの選別装置１において、エレメント２１は、本体部２２と、本体部２２から突出する首部２３と、首部２３の先端部に設けられ、本体部２２との間に凹部を形成する頭部２４とを備え、リング当接面は、頭部２４に対向する本体部２２のサドル面２２ｂであることを特徴とする。
【００１８】
前述したように、上記のサドル面は、無段変速機の変速動作の際に、リングから非常に大きな反力が作用する部分であるため、リングの摩耗などに大きな影響を及ぼす。したがって、上記のように、このようなサドル面の実際の瑕疵の状態に基づいてエレメントを選別することによって、従来よりもリングの摩耗を抑制することができるので、無段変速機用のベルトの寿命を延ばすことができる。
【００１９】
請求項４に係る発明は、請求項２に記載のエレメントの選別装置１において、エレメント２１は、本体部２２と、本体部２２から突出する首部２３と、首部２３の先端部に設けられ、本体部２２との間に凹部を形成する頭部２４とを備え、リング当接面は、本体部２２に対向する頭部２４のサドル対向面２４ａであることを特徴とする。
【００２０】
前述したように、上記のサドル対向面は、ベルトの回転中に、エレメントが移動方向に向かって斜めに傾くのに伴って、リングとの間に摩擦力が生じる部分であるため、リングの摩耗などに大きな影響を及ぼす。したがって、上記のように、このようなサドル対向面の実際の瑕疵の状態に基づいてエレメントを選別することによって、従来よりもリングの摩耗を抑制することができる。
【００２１】
請求項５に係る発明は、プーリ当接面２２ａを備え、多数のものが環状に連続するように互いに厚さ方向に重ね合わされ、無段変速機用のベルト３０を構成するとともに、プーリ当接面２２ａが駆動プーリ５１および従動プーリ５２に当接した状態で、ベルト３０が駆動プーリ５１および従動プーリ５２に巻き掛けられるエレメント２１の良品を選別するエレメントの選別装置１であって、プーリ当接面２２ａを撮像する撮像手段（撮像ユニット１３、図７のステップ１０）と、撮像された画像を解析することにより、プーリ当接面の瑕疵ＣＰの状態を検出する瑕疵状態検出手段（瑕疵状態検出部１４、図８のステップ１１）と、検出されたプーリ当接面の瑕疵ＣＰの状態に基づいて、エレメント２１を選別する選別手段（選別部１５、図８のステップ１２，１３）と、を備えることを特徴とする。
【００２２】
このエレメントの選別装置によれば、エレメントの各プーリとの当接面であるプーリ当接面が撮像され、この撮像された画像が解析されることによって、このプーリ当接面の瑕疵の状態が検出されるとともに、この検出されたプーリ当接面の瑕疵の状態に基づいて、エレメントの良品が選別される。前述したように、プーリ当接面は、無段変速機の変速動作の際に、プーリから非常に大きな押圧力が作用する部分である。したがって、上記のように、このようなプーリ当接面の実際の瑕疵の状態に基づいてエレメントを選別することによって、従来と異なり、プーリに当接する面積が実質的に減少しているものを除外でき、それにより、ベルトの寿命を延ばすことができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら、本発明の好ましい実施形態を詳細に説明する。図１（ａ）は、本発明のエレメントの選別装置（以下「選別装置」という）によって選別されるエレメント２１（ワーク）を示している。このエレメント２１は、車両用の無段変速機のベルトに用いられるものであり、金属板から打ち抜かれることによって形成される。また、エレメント２１は、左右対称に形成されており、左右方向に長い本体部２２と、その中央部から上方に突出する首部２３と、この首部２３の上側に連続するほぼ三角形状の頭部２４とを一体に備えている。さらに、本体部２２、首部２３および頭部２４によって囲まれた左右の空間が、左右一対のリング係合凹部２５，２５（凹部）になっている。
【００２４】
打ち抜きによって形成されたエレメント２１の打ち抜き面のうち、本体部２２の左右の端面が、無段変速機（図示せず）の駆動プーリ５１および従動プーリ５２（図２（ｂ）参照）に当接するプーリ当接面２２ａ，２２ａ（ワークの打ち抜き面）になっており、各プーリ当接面２２ａは、下方に向かってテーパ状に形成されている。また、エレメント２１の打ち抜き面のうち、本体部２２の上面が左右一対のサドル面２２ｂ，２２ｂ（ワークの打ち抜き面、リング当接面）になっており、頭部２４に対向している。各サドル面２２ｂは、その大部分をしめる平坦面と、曲線状に下方に若干凹んだ、首部２３の付近の凹面によって構成されている。さらに、エレメント２１の打ち抜き面のうち、サドル面２２ｂ，２２ｂに対向する頭部２４の下面が、左右一対のサドル対向面２４ａ，２４ａ（ワークの打ち抜き面、リング当接面）になっている。各サドル対向面２４ａは、サドル面２２ｂと同様、平坦面と、曲線状に上方に若干凹んだ、首部２３付近の凹面によって構成されている。
【００２５】
頭部２４の表面には、その中央部にから突出する凸部２４ｂ（図１（ｂ）参照）が形成され、裏面には、凸部２４ｂに対応する位置に、この凸部２４ｂよりも若干大きな凹部２４ｃが形成されている。これらの凸部２４ｂおよび凹部２４ｃは、エレメント２１の打ち抜きの際に同時に形成される。なお、エレメント２１には、金属板からの打ち抜き後、上記のプーリ当接面２２ａ，２２ａ、サドル面２２ｂ，２２ｂおよびサドル対向面２４ａ，２４ａなどに砥粒加工が施された後、熱処理が施される。
【００２６】
以上のように構成されたエレメント２１は、多数のものが、隣り合うエレメント２１の凸部２４ｂが凹部２４ｃに係合した状態で、厚さ方向に互いに重ね合わせられることによって、環状に形成される。そのような環状のエレメント２１の左右のリング係合凹部２５，２５に、無端状のリング２６，２６（図２（ａ）参照）を係合させることによって、無段変速機のベルト３０が組み立てられる。この状態では、リング２６，２６の内周面がそれぞれサドル面２２ｂ，２２ｂに当接し、外周面がサドル対向面２４ａ，２４ａと若干の隙間をもってそれぞれ対向する。なお、各リング２６は、積層された比較的薄い板状の複数のリングによって構成されている。
【００２７】
そして、このように組み立てられたベルト３０は、図２（ｂ）に示すように、内燃機関のクランク軸（図示せず）に連結された駆動プーリ５１と、車輪（図示せず）に連結された従動プーリ５２との間に巻き掛けられ、内燃機関から駆動プーリ５１に伝達された動力を従動プーリ５２に伝達する。この状態では、駆動プーリ５１および従動プーリ５２に巻かれた部分のエレメント２１のプーリ当接面２２ａ，２２ａが、両プーリ５２に当接している。
【００２８】
図３に示すように、選別装置１（ワークの選別装置）は、供給ユニット１１、搬送ユニット１２、撮像ユニット１３（撮像手段）、瑕疵状態検出部１４（瑕疵状態検出手段）、選別部１５（選別手段）、およびこれらを制御するＥＣＵ２を備えている。このＥＣＵ２は、Ｉ／Ｏインターフェース、ＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭなどからなるマイクロコンピュータで構成されている。
【００２９】
供給ユニット１１は、熱処理後の複数のエレメント２１を、一旦、収容するとともに、ＥＣＵ２で制御されることによって、エレメント２１を一枚ずつ搬送ユニット１２に送出する。搬送ユニット１２は、供給ユニット１１から送出されたエレメント２１を撮像ユニット１３に送出する。このときのエレメント２１の送出は、複数のエレメント２１の間で、表裏面が互いに同じ向きになるように行われる。
【００３０】
撮像ユニット１３は、サドル面撮像ユニット３１、サドル対向面撮像ユニット３２およびプーリ当接面撮像ユニット３３を有している。図４に示すように、このサドル面撮像ユニット３１は、左右一対のカメラ３１ａ，３１ａ、照明具３１ｂ，３１ｂ（いずれも１台のみ図示）および固定部（図示せず）を備えており、ＥＣＵ２で制御されることによって、搬送ユニット１２から送出されたエレメント２１を、固定部で固定し、各サドル面２２ｂを照明具３１ｂで照らした状態でカメラ３１ａによって撮像する。
【００３１】
また、図４に示すように、これらのカメラ３１ａおよび照明具３１ｂは、固定されたエレメント２１の裏面側および表面側にそれぞれ配置されている。具体的には、各カメラ３１ａは、その光軸ＯＡが、エレメント２１の対応するサドル面２２ｂの中央に斜め上方から交わるとともに、サドル面２２ｂの中心を通り、エレメント２１の表裏面と平行に延びる中心線ＣＬ１に対して、９０゜よりも小さな所定の角度θ１をなすように配置されている。照明具３１ｂは、その発光部３１ｃから発せられる光線ＬＩが、上記の中心線ＣＬ１を中心としてカメラ３１ａの光軸ＯＡと対称になるように配置されている。さらに、サドル面撮像ユニット３１は、その撮像が終了すると、エレメント２１をサドル対向面撮像ユニット３２に送出する。このときのエレメント２１の送出は、複数のエレメント２１の間で、表裏面が互いに同じ向きになるように行われる。
【００３２】
図５に示すように、サドル対向面撮像ユニット３２は、サドル面撮像ユニット３１と基本的に同じ構成を有しており、左右一対のカメラ３２ａ，３２ａ、照明具３２ｂ，３２ｂ（いずれも１台のみ図示）および固定部（図示せず）を備えている。また、ＥＣＵ２の制御により、サドル面撮像ユニット３１から送出されたエレメント２１を、固定部で固定し、各サドル対向面２４ａを照明具３２ｂで照らした状態でカメラ３２ａによって撮像する。
【００３３】
また、図５に示すように、これらのカメラ３２ａおよび照明具３２ｂは、固定されたエレメント２１の裏面側および表面側にそれぞれ配置されている。具体的には、各カメラ３２ａは、その光軸ＯＡが、エレメント２１の対応するサドル対向面２４ａの中央に斜め下方から交わるとともに、サドル対向面２４ａの中心を通り、エレメント２１の表裏面と平行に延びる中心線ＣＬ２に対して、９０゜よりも小さな所定の角度θ２をなすように配置されている。照明具３２ｂは、その発光部３２ｃから発せられる光線ＬＩが、上記の中心線ＣＬ２を中心としてカメラ３２ａの光軸ＯＡと対称になるように配置されている。さらに、サドル対向面撮像ユニット３２は、その撮像が終了すると、エレメント２１をプーリ当接面撮像ユニット３３に送出する。このときのエレメント２１の送出は、複数のエレメント２１の間で、表裏面が互いに同じ向きになるように行われる。
【００３４】
図６に示すように、プーリ当接面撮像ユニット３３は、サドル面撮像ユニット３１と基本的に同じ構成を有しており、左右一対のカメラ３３ａ，３３ａ、照明具３３ｂ，３３ｂおよび固定部（図示せず）を備えている。また、ＥＣＵ２の制御により、ひさし面撮像ユニット３２から送出されたエレメント２１を、固定部で固定し、各プーリ当接面２２ａを照明具３３ｂで照らした状態でカメラ３３ａによって撮像する。
【００３５】
また、図６に示すように、これらのカメラ３３ａおよび照明具３３ｂは、固定されたエレメント２１の裏面側および表面側にそれぞれ配置されている。具体的には、各カメラ３３ａは、その光軸ＯＡが、エレメント２１の対応するプーリ当接面２２ａの中央に交わるとともに、各プーリ当接面２２ａの中心を通り、エレメント２１の表裏面と平行に延びる中心線ＣＬ３に対して、９０゜よりも小さな所定の角度θ３をなすように配置されている。照明具３３ｂは、その発光部３３ｃから発せられる光線ＬＩが、上記の中心線ＣＬ３を中心としてカメラ３３ａの光軸ＯＡと対称になるように配置されている。
【００３６】
瑕疵状態検出部１４は、撮像ユニット１３で撮像された画像を解析することによって、サドル面２２ｂ、サドル対向面２４ａおよびプーリ当接面２２ａの瑕疵（傷およびへこみなど）の状態を検出する。その動作はＥＣＵ２により後述するように制御される。
【００３７】
選別部１５は、瑕疵状態検出部１４で検出されたサドル面２２ｂ、サドル対向面２４ａおよびプーリ当接面２２ａの瑕疵の状態に基づいて、エレメント２１の良品を選別し、この選別結果に従って、エレメント２１を第１収容部または第２収容部（いずれも図示せず）に搬出する。その動作はＥＣＵ２により後述するように制御される。なお、カメラ３１ａ〜３３ａおよび瑕疵状態検出部１４には、モニタ（図示せず）が接続されており、このモニタに、カメラ３１ａ〜３３ａで撮像された画像、および瑕疵状態検出部１４による解析結果が随時、表示される。
【００３８】
図７および図８は、ＥＣＵ２によって実行されるエレメント選別処理を示している。まず、ステップ１および２ではそれぞれ、第２送出動作完了フラグＦ＿ＤＯＮＥ２および第１送出動作完了フラグＦ＿ＤＯＮＥ１が「１」であるか否かを判別する。これらの答のいずれもがＮＯ、すなわち、搬送ユニット１２による撮像ユニット１３へのエレメント２１の送出動作、および供給ユニット１１による搬送ユニット１２へのエレメント２１の送出動作のいずれもが完了していないときには、供給ユニット１１にエレメント２１が収容されているか否かを判別する（ステップ３）。この答がＮＯで、供給ユニット１１にエレメント２１が収容されていないときには、そのまま本プログラムを終了する。
【００３９】
この答がＹＥＳのときには、供給ユニット１１から１枚のエレメント２１を搬送ユニット１２に送出し（ステップ４）、第１送出完了フラグＦ＿ＤＯＮＥ１を「１」にセットする（ステップ５）とともに、送出されたエレメント２１が搬送ユニット１２に到達したかを判別する（ステップ６）。このステップ５の実行により、ステップ２の答がＹＥＳとなり、その場合には、前記ステップ３〜５をスキップし、ステップ６に進む。
【００４０】
ステップ６の答がＮＯで、送出されたエレメント２１が搬送ユニット１２に到達していないときには、そのまま本プログラムを終了する。一方、ステップ６の答がＹＥＳのときには、エレメント２１を撮像ユニット１３に送出し（ステップ７）、第２送出完了フラグＦ＿ＤＯＮＥ２を「１」にセットする（ステップ８）とともに、送出されたエレメント２１が撮像ユニット１３に到達したか否かを判別する（ステップ９）。このステップ８の実行により、前記ステップ１の答がＹＥＳとなり、その場合には、前記ステップ２〜８をスキップし、ステップ９に進む。
【００４１】
ステップ９の答がＮＯで、送出されたエレメント２１が撮像ユニット１３に到達していないときには、そのまま本プログラムを終了する。一方、ステップ９の答がＹＥＳのときには、エレメント撮像処理を実行する（ステップ１０）。
【００４２】
このエレメント撮像処理では、まず、搬送ユニット１２から送出されたエレメント２１を、サドル面撮像ユニット３１の固定部で固定した後、その各サドル面２２ｂを照明具３１ｂで照らした状態でカメラ３１ａによって撮像し、サドル対向面撮像ユニット３２に送出する。次いで、この送出されたエレメント２１を、サドル対向面撮像ユニット３２の固定部で固定した後、その各サドル対向面２４ａを照明具３２ｂで照らした状態でカメラ３２ａによって撮像し、プーリ当接面撮像ユニット３３に送出する。次に、この送出されたエレメント２１を、プーリ当接面撮像ユニット３３の固定部で固定した後、その各プーリ当接面２２ａを照明具３３ｂで照らした状態でカメラ３３ａによって撮像する。
【００４３】
次いで、瑕疵状態検出処理を実行する（ステップ１１）。この瑕疵状態検出処理は、上記ステップ１０においてカメラ３１ａ〜３３ａで撮像された画像を解析することによって、サドル面２２ｂ、サドル対向面２４ａおよびプーリ当接面２２ａの瑕疵の状態をそれぞれ検出するものである。なお、これらのサドル面２２ｂ、サドル対向面２４ａおよびプーリ当接面２２ａの瑕疵の状態の検出は、ほぼ同様に行われるので、以下、これらを代表して、サドル面２２ｂの瑕疵の状態の検出について説明する。
【００４４】
まず、撮像された画像（図９参照）に２値化処理を施す。なお、この図９およびこれに続く図１０〜図１４では、カメラ３１ａ側、すなわちエレメント２１の裏面側からみてほぼ左側の半部（図１の右半部）を描いている。この２値化処理は、画像中、階調が所定のしきい値以上である画素を白に、このしきい値よりも小さい画素を黒に設定するものである。本処理では、このしきい値は、照明具３１ｂでサドル面２２ｂを照らしたときに、サドル面２２ｂを表す画素が白に、これ以外の部分の画素が黒になるように設定される。これにより、サドル面２２ｂが白く、それ以外の部分およびサドル面２２ｂの瑕疵が生じている部分が黒く、画像中に表示される。
【００４５】
次に、この２値化処理後の画像に、膨張・収縮処理を施す。この膨張処理は、黒に設定された画素のうち、白に設定された画素に接するものを白に設定する処理であり、収縮処理は、これとは逆に、白に設定された画素のうち、黒に設定された画素に接するものを黒に設定する処理である。まず、膨張処理をサドル面２２ｂの瑕疵が画像中から消えるように、所定回数、繰り返す。これにより、画像中に、サドル面２２ｂが所定回数の画素分、膨張処理前の画像よりも膨らまされるとともに、その瑕疵が消えた状態で表示される。
【００４６】
次いで、収縮処理を膨張処理と同じ所定回数、繰り返すことによって、膨張処理により膨らんだ状態で画像中に表示されていたサドル面２２ｂが、縮んだ状態で画像中に表示される。この状態では、図１０に示すように、サドル面２２ｂが瑕疵のない状態で白く、それ以外の部分が黒く画像中に表示される。なお、同図では、図示の便宜上、画像中のサドル面２２ｂ以外の黒く表示された部分を、ハッチングによって示している。
【００４７】
次に、この収縮処理後の画像に、図９に示す２値化処理前のもとの画像を掛け合わせることによって、図１１に示すように、画像中、サドル面２２ｂを表す画素が、２値化処理前のもとの画像の階調に設定され、それ以外の部分を表す画素が黒に設定される。これにより、サドル面２２ｂの瑕疵Ｃα、ＣβおよびＣγが画像中に再び表示される。
【００４８】
次いで、エッジ抽出処理を施す。この処理では、ある１つの画素の階調とその周囲の画素の階調との差を、その画素の階調の変化量として算出し、この階調の変化量の算出を画像中のすべての画素にわたって行い、算出されたこれらの階調の変化量に基づいて、画像中の物体の輪郭を抽出する。なお、この処理は一般的なものであるので、その詳細については省略する。この処理により、図１２に示すように、画像中、サドル面２２ｂの輪郭ならびに瑕疵Ｃα、ＣβおよびＣγが抽出され、これら以外の部分を表す画素が黒に設定される。なお、同図およびこれに続く図１３、図１４では、便宜上、黒と白を反転して描いている。次いで、このエッジ抽出処理後の画像に２値化処理を再び施すことによって、サドル面２２ｂの輪郭ならびに瑕疵Ｃα、ＣβおよびＣγを表す画素を白に、これら以外の部分の画素を黒に設定する。
【００４９】
次に、この２値化処理後の画像に再び膨張処理を、不連続な瑕疵として表示されていたサドル面２２ｂの瑕疵Ｃαが連続した瑕疵として表示されるように、所定回数、繰り返す。これにより、図１３に示すように、画像中に、サドル面２２ｂの輪郭ならびに瑕疵Ｃα、ＣβおよびＣγが、所定回数の画素分、膨張処理前の画像よりも膨らまされた状態で表示されるとともに、瑕疵Ｃαが連続した瑕疵として表示される。
【００５０】
次いで、この膨張処理後の画像に、収縮処理を膨張処理と同じ所定回数、繰り返すことによって、膨張処理により膨らんだ状態で表示されていたサドル面２２ｂの輪郭ならびに瑕疵Ｃα、ＣβおよびＣγが、縮んだ状態で画像中に表示される。次に、収縮・膨張処理を、サドル面２２ｂの輪郭のみが画像中から消えるような回数、繰り返すことによって、図１４に示すように、瑕疵Ｃα、ＣβおよびＣγのみが画像中に白く表示される（図１４では、白と黒を反転しているため、黒く表示）。以上により、このように白に設定された画素を検出することによって、瑕疵Ｃα、ＣβおよびＣγ、すなわちサドル面２２ｂの瑕疵の状態を検出することができる。なお、サドル面２２ｂ，２２ｂの左右方向の外端部２２ｃ，２２ｃは、リング２６が当接しない（図２（ａ）参照）ので、その部分に生じた瑕疵Ｃγを検出する必要がなく、瑕疵を検出する対象とはされない。
【００５１】
図８に戻り、前記ステップ１１に続くステップ１２では、エレメント２１が良品であるか否かを判定する良品判定処理を実行する。この処理は、上述した瑕疵状態検出処理によって検出されたサドル面２２ｂ、サドル対向面２４ａおよびプーリ当接面２２ａの瑕疵の状態に基づいて、次のようにして行われる。すなわち、図１５の（ａ）〜（ｃ）は、瑕疵を有するサドル面２２ｂ、サドル対向面２４ａおよびプーリ当接面２２ａを概略的に示している。同図に示すサドル面２２ｂの瑕疵ＣＳ（打ち抜き面の瑕疵、リング当接面の瑕疵）の厚さ方向の長さαＳ、サドル対向面２４ａの瑕疵ＣＯ（打ち抜き面の瑕疵、リング当接面の瑕疵）の厚さ方向の長さαＯ、およびプーリ当接面２２ａの瑕疵ＣＰ（打ち抜き面の瑕疵）の厚さ方向の長さαＰをそれぞれ、所定の第１判定値ＱＲＥＦ１と比較する。そして、これらの長さαＳ、αＯおよびαＰのいずれかが、第１判定値ＱＲＥＦ１よりも大きいときには、サドル面２２ｂ、サドル対向面２４ａまたはプーリ当接面２２ａに比較的大きな瑕疵が生じているため、エレメント２１が良品でないと判定して、そのことを表すために、良品判定フラグＦ＿ＯＫを「０」にセットする。一方、これらの瑕疵の厚さ方向の長さαＳ、αＯおよびαＰのいずれもが第１判定値ＱＲＥＦ１以下のときには、エレメント２１が良品であると判定して、良品判定フラグＦ＿ＯＫを「１」にセットする。なお、この第１判定値ＱＲＥＦ１は、各面に対してそれぞれ異ならせてもよい。
【００５２】
次に、この良品判定フラグＦ＿ＯＫが「１」であるか否かを判別する（ステップ１３）。この答がＹＥＳで、エレメント２１が良品であると判定されたときには、そのエレメント２１を第１収容部に搬出する（ステップ１４）とともに、第１および第２の送出動作完了フラグＦ＿ＤＯＮＥ１およびＦ＿ＤＯＮＥ２を「０」にリセットし（ステップ１５）、本プログラムを終了する。
【００５３】
一方、ステップ１３の答がＮＯで、エレメント２１が良品でないと判定されたときには、そのエレメント２１を第２収容部に搬出する（ステップ１６）とともに、前記ステップ１５を実行し、本プログラムを終了する。このように、供給ユニット１１から送出されたエレメント２１の選別が終了し、前記ステップ１５が実行されると、次のループにおいて、前記ステップ１および２の答がＮＯとなり、前記ステップ３以降の処理が実行される。そして、本プログラムが繰り返し実行されることによって、多数のエレメント２１に対して選別処理が行われる。
【００５４】
以上のように、本実施形態によれば、エレメント２１の各サドル面２２ｂ、サドル対向面２４ａおよびプーリ当接面２２ａを撮像した画像が解析されることによって、これらの面の瑕疵の状態が検出され、この検出された瑕疵の状態に基づいて、エレメント２１の良品が選別される。このように、撮像されたサドル面２２ｂ、サドル対向面２４ａおよびプーリ当接面２２ａの画像が解析されることによって、これらの面の瑕疵の状態が検出されるので、これらの瑕疵の状態を目視によって確認することなく、エレメント２１の良品を選別することができる。また、これらの検出された瑕疵の状態に基づいて、エレメント２１の良品を選別するので、この選別を一定の基準のもとで行うことができる。以上により、エレメント２１を容易にかつ適切に選別することができ、それにより、その生産性を向上させることができる。
【００５５】
さらに、前述した理由から、サドル面２２ｂおよびサドル対向面２４ａは、リング２６の摩耗などに大きな影響を及ぼす部分であるので、検出されたサドル面２２ｂおよびサドル対向面２４ａの瑕疵の状態に基づいて、エレメント２１を選別することによって、リング２６の摩耗を抑制することができる。
【００５６】
また、前述した理由から、プーリ当接面２２ａは、各プーリから非常に大きな押圧力が作用する部分であるので、検出されたプーリ当接面２２ａの瑕疵の状態に基づいて、エレメント２１を選別することによって、プーリに当接する面積が実質的に減少しているものを除外することができる。以上により、ベルト３０の寿命を延ばすことができる。
【００５７】
なお、前述した良品判定処理では、良品判定のパラメータとして各面の瑕疵の厚さ方向の長さを用いたが、これに代えて、他の適当なパラメータを用いてもよい。例えば、以下のＡ〜Ｏのパラメータを用い、それぞれの条件が成立したときに、エレメント２１を良品と判定してもよい。なお、これらの判定手法を説明するための図１６（ａ）〜（ｅ）および図１７（ａ）〜（ｄ）は、サドル面２２ｂのみを代表して概略的に示している。
【００５８】
Ａ．サドル面２２ｂ、サドル対向面２４ａおよびプーリ当接面２２ａの瑕疵の面積のいずれもが、それぞれの第２判定値ＱＳＲＥＦ２、ＱＯＲＥＦ２およびＱＰＲＥＦ２以下のとき。
Ｂ．各面の複数の瑕疵のうち、面積が最も大きい瑕疵ＣＭＡＸ（図１６（ａ）参照）の面積のいずれもが、それぞれの第３判定値ＱＳＲＥＦ３、ＱＯＲＥＦ３およびＱＰＲＥＦ３以下のとき。
Ｃ．各面における複数の瑕疵の面積の総和のいずれもが、それぞれの第４判定値ＱＳＲＥＦ４、ＱＯＲＥＦ４およびＱＰＲＥＦ４以下のとき。
【００５９】
Ｄ．前述したサドル面、サドル対向面およびプーリ当接面の瑕疵の厚さ方向の長さαＳ、αＯおよびαＰが、第１判定値ＱＲＥＦ１以下であり、かつ上記ＡおよびＣの条件が成立したとき。
Ｅ．各面における複数の瑕疵の厚さ方向のそれぞれの長さの総和のいずれもが、それぞれの第５判定値ＱＳＲＥＦ５、ＱＯＲＥＦ５およびＱＰＲＥＦ５以下のとき。
Ｆ．各面における複数の瑕疵の左右方向のそれぞれの長さβ１〜β４（図１６（ｂ）参照）の総和を、対応する面の左右方向の長さＬで除算した値のいずれもが、それぞれの第６判定値ＱＳＲＥＦ６、ＱＯＲＥＦ６およびＱＰＲＥＦ６以下のとき。
【００６０】
Ｇ．各面における複数の瑕疵の左右方向のそれぞれの長さの総和を、対応する面の左右方向の長さから減算した値のいずれもが、それぞれの第７判定値ＱＳＲＥＦ７、ＱＯＲＥＦ７およびＱＰＲＥＦ７よりも大きいとき。
Ｈ．各面における複数の瑕疵の左右方向のそれぞれの長さの総和のいずれもが、それぞれの第８判定値ＱＳＲＥＦ８、ＱＯＲＥＦ８およびＱＰＲＥＦ８以下のとき。
【００６１】
Ｉ．各面における複数の瑕疵以外の部分のそれぞれの左右方向の長さγ１〜γ４（図１６（ｃ）参照）の総和を、対応する面の左右方向の長さＬで除算した値のいずれもが、それぞれの第９判定値ＱＳＲＥＦ９、ＱＯＲＥＦ９およびＱＰＲＥＦ９よりも大きいとき。
Ｊ．各面の瑕疵に外接する円ＣＣ（図１６（ｄ）参照）の面積のいずれもが、それぞれの第１０判定値ＱＳＲＥＦ１０、ＱＯＲＥＦ１０およびＱＰＲＥＦ１０以下のとき。
【００６２】
Ｋ．各面の瑕疵に内接する円ＣＩ（図１６（ｅ）参照）の面積のいずれもが、それぞれの第１１判定値ＱＳＲＥＦ１１、ＱＯＲＥＦ１１およびＱＰＲＥＦ１１以下のとき。
Ｌ．各面の瑕疵に外接する矩形Ｒ（図１７（ａ）参照）の面積のいずれもが、それぞれの第１２判定値ＱＳＲＥＦ１２、ＱＯＲＥＦ１２およびＱＰＲＥＦ１２以下のとき。
【００６３】
Ｍ．各面の複数の瑕疵のうちの面積が最も大きいものに外接する矩形ＲＭＡＸ（図１７（ｂ）参照）の面積のいずれもが、それぞれの第１３判定値ＱＳＲＥＦ１３、ＱＯＲＥＦ１３およびＱＰＲＥＦ１３以下のとき。
Ｎ．各面の複数の瑕疵にそれぞれ外接する矩形Ｒ１〜Ｒ４（図１７（ｃ）参照）の面積の総和のいずれもが、それぞれの第１４判定値ＱＳＲＥＦ１４、ＱＯＲＥＦ１４およびＱＰＲＥＦ１４以下のとき。
Ｏ．各面の複数の瑕疵の厚さ方向のそれぞれの長さα１〜α４の総和と、左右方向のそれぞれの長さβ１〜β４（図１７（ｄ）参照）の総和との積のいずれもが、それぞれの第１５判定値ＱＳＲＥＦ１５、ＱＯＲＥＦ１５およびＱＰＲＥＦ１５以下のとき。
【００６４】
以上のような判定手法を単独でまたは組み合わせて用いることによって、エレメント２１の良品をよりきめ細かく適切に判定することができる。例えば、前述した瑕疵の厚さ方向の長さαＳ、αＯおよびαＰが第１判定値ＱＲＥＦ１以下で、それによりエレメント２１が良品であると判定されるような場合でも、瑕疵の左右方向の長さが比較的大きいことがある。そのような場合、Ａの条件を適用し、瑕疵の面積を良品判定のパラメータとして用いることによって、良品判定をより適切に行うことができる。
【００６５】
さらに、第２判定値ＱＳＲＥＦ２、ＱＯＲＥＦ２またはＱＰＲＥＦ２よりも大きな面積の瑕疵が、照明具３１ｂ〜３３ｂで照らされることによって生じた陰影などにより、第２判定値ＱＳＲＥＦ２、ＱＯＲＥＦ２およびＱＰＲＥＦ２よりも小さな複数の瑕疵の集まりとして検出される場合がある。その場合、Ｃの条件を適用し、複数の瑕疵の面積の総和を良品判定のパラメータとして用いることによって、良品判定をより適切に行うことができる。また、Ｄの条件では、瑕疵の厚さ方向の長さαＳ、αＯおよびαＰが第１判定値ＱＲＥＦ１以下という条件に、ＡおよびＣの条件が加重されるので、良品判定をより厳しい基準で行うことができる。
【００６６】
さらに、前述した瑕疵状態検出処理によっては、瑕疵の輪郭全体を明確に検出できない場合があり、その場合には、Ａ〜Ｃの条件では、エレメント２１の良品の判定を適切に行うことができない。その場合、Ｊ、ＫまたはＬの条件を適用し、瑕疵に外接する外接する円ＣＣ、内接する円ＣＩまたは外接する矩形Ｒの面積を良品判定のパラメータとして用いることによって、瑕疵の輪郭に不明確な部分がある場合でも、その大きさを適正に評価することで、良品判定を適切に行うことができる。
【００６７】
また、そのような輪郭が不明確な瑕疵が複数、存在する場合でも、Ｎの条件を適用し、複数の瑕疵に外接する矩形Ｒ１〜Ｒ４の面積の総和を良品判定のパラメータとすることによって、良品判定を適切に行うことができる。
【００６８】
なお、図１６（ａ）〜（ｅ）、図１７（ａ）〜（ｄ）では、瑕疵が各面の縁部に生じた場合について描かれているが、前記条件Ａ〜Ｏは、縁部以外の部位に瑕疵が生じた場合にも、もちろん適用でき、例えば、瑕疵が各面の中央部にのみ、あるいは各面の縁部および中央部に生じた場合にも適用することができる。
【００６９】
なお、本発明は、説明した実施形態に限定されることなく、種々の態様で実施することができる。例えば、実施形態では、本発明を、打ち抜きによって形成されたエレメント２１に適用したが、これに代えて、打ち抜き以外の方法で形成されたエレメントに適用してもよい。また、本実施形態では、本発明を無段変速機のベルト３０を構成するために用いられるエレメント２１に適用した例であるが、本発明は、これに限らず、金属板から打ち抜かれた任意のワークに適用することが可能である。その他、本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜、変更することが可能である。
【００７０】
【発明の効果】
以上のように、本発明のワークの選別装置によれば、ワーク、特に無段変速機用のベルトを構成するために用いられるエレメントの良品を容易に、かつ適切に選別でき、それにより、その生産性を向上させることができるとともに、ベルトの寿命を延ばすことができるなどの効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】エレメントの（ａ）正面図、および（ｂ）側面図である。
【図２】（ａ）無段変速機のベルトの一部を示す図、および（ｂ）駆動プーリ、従動プーリおよびこれらに巻き掛けられたベルトを概略的に示す図である。
【図３】本発明のワーク選別装置の構成を示すブロック図である。
【図４】サドル面撮像ユニットでエレメントを撮像する際におけるカメラ、ＬＥＤおよびエレメントの配置関係を示す図である。
【図５】サドル対向面撮像ユニットでエレメントを撮像する際におけるカメラ、ＬＥＤおよびエレメントの配置関係を示す図である。
【図６】プーリ当接面撮像ユニットでエレメントを撮像する際におけるカメラ、ＬＥＤおよびエレメントの配置関係を示す図である。
【図７】エレメント選別処理を示すフローチャートである。
【図８】図７の処理の残りの部分を示すフローチャートである。
【図９】サドル面撮像ユニットのカメラによって撮像された画像を示す図である。
【図１０】図９の画像に２値化処理および膨張・収縮処理を順に施した後の画像を示す図である。
【図１１】図９の画像と図１０の画像を掛け合わせることによって得られた画像を示す図である。
【図１２】図１１の画像にエッジ抽出処理を施した後の画像を示す図である。
【図１３】図１２の画像に膨張処理を施した後の画像を示す図である。
【図１４】図１３の画像に収縮・膨張処理を施した後の画像を示す図である。
【図１５】検出された瑕疵に基づくエレメントの良品判定の手法を説明するための図である。
【図１６】検出された瑕疵に基づくエレメントの良品判定の互いに異なる他の手法を説明するための図である。
【図１７】エレメントの良品判定の互いに異なる他の手法を説明するための図である。
【符号の説明】
１  選別装置（ワークの選別装置）
１３  撮像ユニット（撮像手段）
１４  瑕疵状態検出部（瑕疵状態検出手段）
１５  選別部（選別手段）
２１  エレメント（ワーク）
２２  本体部
２３  首部
２４  頭部
２２ａ  プーリ当接面（ワークの打ち抜き面）
２２ｂ  サドル面（ワークの打ち抜き面、リング当接面）
２４ａ  サドル対向面（ワークの打ち抜き面、リング当接面）
２５  リング係合凹部（凹部）
２６  リング
３０  ベルト
５１  駆動プーリ
５２  従動プーリ
ＣＳ  サドル面の瑕疵（打ち抜き面の瑕疵、リング当接面の瑕疵）
ＣＯ  サドル対向面の瑕疵（打ち抜き面の瑕疵、リング当接面の瑕疵）
ＣＰ  プーリ当接面の瑕疵（打ち抜き面の瑕疵）
【図１】
2004337743.tif 000003
【図２】
2004337743.tif 000004
【図３】
2004337743.tif 000005
【図４】
2004337743.tif 000006
【図５】
2004337743.tif 000007
【図６】
2004337743.tif 000008
【図７】
2004337743.tif 000009
【図８】
2004337743.tif 000010
【図９】
2004337743.tif 000011
【図１０】
2004337743.tif 000012
【図１１】
2004337743.tif 000013
【図１２】
2004337743.tif 000014
【図１３】
2004337743.tif 000015
【図１４】
2004337743.tif 000016
【図１５】
2004337743.tif 000017
【図１６】
2004337743.tif 000018
【図１７】
2004337743.tif 000019