(57)【要約】【課題】動作設定の簡易化を図ることができるロボット装置及び動作設定方法を提案する。【解決手段】ユーザにより順次音声選択された動作の種別名を順次認識し、これら認識結果に基づいて、動作シーケンスを規定した動作シーケンスファイルを作成し、当該作成した動作シーケンスファイルを記憶するようにした。【選択図】        図６
2004279712.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一連の動作の組み合わせでなる動作シーケンスをユーザが設定できるロボット装置において、
上記ユーザにより順次音声選択された上記動作の種別名を順次認識する音声認識手段と、
上記音声認識手段の認識結果に基づいて、上記動作シーケンスを規定した動作シーケンスファイルを作成するファイル作成手段と、
上記作成手段により作成された上記動作シーケンスファイルを記憶する記憶手段と
を具えることを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
上記動作シーケンスのうち、選択可能な上記動作の種別名を上記ユーザに順次音声通知する通知手段を具え、
上記音声認識手段は、
上記通知手段の音声通知に対する上記ユーザの応答として上記音声選択された上記動作の種別名を順次認識する
を具えることを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
上記通知手段は、
上記動作の種別名の選択のしかたを具体的に示して順次音声通知する
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット装置。
【請求項４】
上記通知手段は、
上記動作の種別名を順次音声通知すると共に、当該種別名に対応する上記動作を順次再生する
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット装置。
【請求項５】
上記通知手段は、上記動作の特徴部分のみ順次再生する
ことを特徴とする請求項４に記載のロボット装置。
【請求項６】
上記ファイル作成手段は、
上記音声認識手段の認識結果に基づいて、上記記憶手段に記憶された上記動作シーケンスファイルのうち、上記動作シーケンスの上記動作に対応する情報を変更する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項７】
上記ファイル作成手段は、
上記音声認識手段の認識結果に基づいて、上記記憶手段に記憶された上記動作シーケンスファイルのうち、上記動作シーケンスの上記動作の一部分に対応する情報のみ再生する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項８】
一連の動作の組み合わせでなる動作シーケンスをユーザが設定できる動作設定方法において、
上記ユーザにより順次音声選択された上記動作の種別名を順次認識する音声認識ステップと、
上記音声認識ステップでの認識結果に基づいて、上記動作シーケンスを規定した動作シーケンスファイルを作成するファイル作成ステップと、
上記作成ステップで作成された上記動作シーケンスファイルを記憶する記憶ステップと
を具えることを特徴とする動作設定方法。
【請求項９】
上記動作シーケンスのうち、選択可能な上記動作の種別名を上記ユーザに順次音声通知する音声通知ステップを具え、
上記音声認識ステップでは、
上記音声通知ステップでの音声通知に対する上記ユーザの応答として上記音声選択された上記動作の種別名を順次認識する
を具えることを特徴とする請求項８に記載の動作設定方法。
【請求項１０】
上記通知ステップでは、
上記動作の種別名の選択のしかたを具体的に示して順次音声通知する
ことを特徴とする請求項９に記載の動作設定方法。
【請求項１１】
上記通知ステップでは、
上記動作の種別名を順次音声通知すると共に、当該種別名に対応する上記動作を順次再生する
ことを特徴とする請求項９に記載の動作設定方法。
【請求項１２】
上記通知ステップでは、上記動作の特徴部分のみ順次再生する
ことを特徴とする請求項１１に記載の動作設定方法。
【請求項１３】
上記ファイル作成ステップでは、
上記音声認識ステップの認識結果に基づいて、上記記憶ステップに記憶された上記動作シーケンスファイルのうち、上記動作シーケンスの上記動作に対応する情報を変更する
ことを特徴とする請求項８に記載の動作設定方法。
【請求項１４】
上記ファイル作成ステップでは、
上記音声認識ステップの認識結果に基づいて、上記記憶ステップに記憶された上記動作シーケンスファイルのうち、上記動作シーケンスの上記動作の一部分に対応する情報のみ再生する
ことを特徴とする請求項８に記載の動作設定方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボット装置及び動作設定方法に関し、例えばエンターテインメントロボットに適用して好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば所定の動作単位毎に予め定義されたＲコードと呼ばれる簡易言語を用いて、エンターテイメントロボットの動作シーケンスを作成するようにした動作設定手法があり、この動作設定手法によれば、プログラムに関する高度な技術を有してないユーザであっても、Ｃ言語等の一般的なプログラム言語を用いる場合に比して簡易に設定させることができる（特許文献１参照。）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、かかる動作設定手法では、プログラム言語を用いる場合に比して簡易であってもＲコードについては把握する必要があり、当該Ｒコードを把握していないユーザには、未だ動作シーケンスを簡易に設定させることができない問題があった。
【０００４】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、動作設定の簡易化を図り得るロボット装置及び動作設定方法を提案しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するため本発明では、一連の動作の組み合わせでなる動作シーケンスをユーザが設定できるロボット装置において、ユーザにより順次音声選択された動作の種別名を順次認識する音声認識手段と、音声認識手段の認識結果に基づいて、動作シーケンスを規定した動作シーケンスファイルを作成するファイル作成手段と、作成手段により作成された動作シーケンスファイルを記憶する記憶手段とを設けるようにした。
【０００６】
従って、このロボット装置においては、例えばプログラムに関する高度な技術を有していない選択相手や、Ｒコード等の簡易言語を把握していないユーザであっても、音声選択さえすれば動作設定することができる。
【０００７】
また本発明では、一連の動作の組み合わせでなる動作シーケンスをユーザが設定できる動作設定方法において、ユーザにより順次音声選択された動作の種別名を順次認識する音声認識ステップと、音声認識ステップでの認識結果に基づいて、動作シーケンスを規定した動作シーケンスファイルを作成するファイル作成ステップと、作成ステップで作成された動作シーケンスファイルを記憶する記憶ステップとを設けるようにした。
【０００８】
従って、この動作設定方法においては、例えばプログラムに関する高度な技術を有していない選択相手や、Ｒコード等の簡易言語を把握していないユーザであっても、音声選択さえすれば動作設定することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１０】
（１）本実施の形態によるロボット１の構成
図１及び図２において、１は全体として本実施の形態による２足歩行型のロボットを示し、胴体部ユニット２の上部に頭部ユニット３が配設されると共に、当該胴体部ユニット２の上部左右にそれぞれ同じ構成の腕部ユニット４Ａ、４Ｂがそれぞれ配設され、かつ胴体部ユニット２の下部左右にそれぞれ同じ構成の脚部ユニット５Ａ、５Ｂがそれぞれ所定位置に取り付けられることにより構成されている。
【００１１】
胴体部ユニット２においては、体幹上部を形成するフレーム１０及び体幹下部を形成する腰ベース１１が腰関節機構１２を介して連結することにより構成されており、体幹下部の腰ベース１１に固定された腰関節機構１２の各アクチュエータＡ１、Ａ２をそれぞれ駆動することによって、体幹上部を図３に示す直交するロール軸１３及びピッチ軸１４の回りにそれぞれ独立に回転させることができるようになされている。
【００１２】
また頭部ユニット３は、フレーム１０の上端に固定された肩ベース１５の上面中央部に首関節機構１６を介して取り付けられており、当該首関節機構１６の各アクチュエータＡ３、Ａ４をそれぞれ駆動することによって、図３に示す直交するピッチ軸１７及びヨー軸１８の回りにそれぞれ独立に回転させることができるようになされている。
【００１３】
さらに各腕部ユニット４Ａ、４Ｂは、それぞれ肩関節機構１９を介して肩ベース１５の左右に取り付けられており、対応する肩関節機構１９の各アクチュエータＡ５、Ａ６をそれぞれ駆動することによって図３に示す直交するピッチ軸２０及びロール軸２１の回りにそれぞれ独立に回転させることができるようになされている。
【００１４】
この場合、各腕部ユニット４Ａ、４Ｂは、それぞれ上腕部を形成するアクチュエータＡ７の出力軸に肘関節機構２２を介して前腕部を形成するアクチュエータＡ８が連結され、当該前腕部の先端に手部２３が取り付けられることにより構成されている。
【００１５】
そして各腕部ユニット４Ａ、４Ｂでは、アクチュエータＡ７を駆動することによって前腕部を図３に示すヨー軸２４の回りに回転させ、アクチュエータＡ８を駆動することによって前腕部を図３に示すピッチ軸２５の回りにそれぞれ回転させることができるようになされている。
【００１６】
これに対して各脚部ユニット５Ａ、５Ｂにおいては、それぞれ股関節機構２６を介して体幹下部の腰ベース１１にそれぞれ取り付けられており、それぞれ対応する股関節機構２６の各アクチュエータをＡ９〜Ａ１１それぞれ駆動することによって、図３に示す互いに直交するヨー軸２７、ロール軸２８及びピッチ軸２９の回りにそれぞれ独立に回転させることができるようになされている。
【００１７】
この場合各脚部ユニット５Ａ、５Ｂは、それぞれ大腿部を形成するフレーム３０の下端に膝関節機構３１を介して下腿部を形成するフレーム３２が連結されると共に、当該フレーム３２の下端に足首関節機構３３を介して足部３４が連結されることにより構成されている。
【００１８】
これにより各脚部ユニット５Ａ、５Ｂにおいては、膝関節機構３１を形成するアクチュエータＡ１２を駆動することによって、下腿部を図３に示すピッチ軸３５の回りに回転させることができ、また足首関節機構３３のアクチュエータＡ１３、Ａ１４をそれぞれ駆動することによって、足部３４を図３に示す直交するピッチ軸３６及びロール軸３７の回りにそれぞれ独立に回転させることができるようになされている。
【００１９】
一方、胴体部ユニット２の体幹下部を形成する腰ベース１１の背面側には、図４に示すように、当該ロボット１全体の動作制御を司るメイン制御部４０と、電源回路及び通信回路などの周辺回路４１と、バッテリ４５（図５）となどがボックスに収納されてなる制御ユニット４２が配設されている。
【００２０】
そしてこの制御ユニット４２は、各構成ユニット（胴体部ユニット２、頭部ユニット３、各腕部ユニット４Ａ、４Ｂ及び各脚部ユニット５Ａ、５Ｂ）内にそれぞれ配設された各サブ制御部４３Ａ〜４３Ｄと接続されており、これらサブ制御部４３Ａ〜４３Ｄに対して必要な電源電圧を供給したり、これらサブ制御部４３Ａ〜４３Ｄと通信を行ったりすることができるようになされている。
【００２１】
また各サブ制御部４３Ａ〜４３Ｄは、それぞれ対応する構成ユニット内の各アクチュエータＡ１〜Ａ１４と接続されており、当該構成ユニット内の各アクチュエータＡ１〜Ａ１４をメイン制御部４０から与えられる各種制御コマンドＣＯＭに基づいて指定された状態に駆動し得るようになされている。
【００２２】
さらに頭部ユニット３には、図５に示すように、このロボット１の「目」として機能するＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ５０及び「耳」として機能するマイクロホン５１などからなる外部センサ部５２と、「口」として機能するスピーカ５３となどがそれぞれ所定位置に配設され、制御ユニット４２内には、バッテリセンサ５４及び加速度センサ５５などからなる内部センサ部５６が配設されている。
【００２３】
そして外部センサ部５２のＣＣＤカメラ５０は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ１Ａをメイン制御部に送出する一方、マイクロホン５１は、ユーザの発話による各種音声を集音し、かくして得られた音声信号Ｓ１Ｂをメイン制御部４０に送出するようになされている。
【００２４】
また内部センサ部５６のバッテリセンサ５４は、バッテリ４５のエネルギ残量を所定周期で検出し、検出結果をバッテリ残量検出信号Ｓ２Ａとしてメイン制御部４０に送出する一方、加速度センサ５５は、３軸方向（ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸）の加速度を所定周期で検出し、検出結果を加速度検出信号Ｓ２Ｂとしてメイン制御部４０に送出する。
【００２５】
メイン制御部４０は、外部センサ部５２のＣＣＤカメラ５０及びマイクロホン５１等からそれぞれ供給される画像信号Ｓ１Ａ及び音声信号Ｓ１Ｂ等（以下、これらをまとめて外部センサ信号Ｓ１と呼ぶ）と、内部センサ部５６のバッテリセンサ５４及び加速度センサ５５等からそれぞれ供給されるバッテリ残量検出信号Ｓ２Ａ及び加速度検出信号Ｓ２Ｂ等（以下、これらをまとめて内部センサ信号Ｓ２と呼ぶ）に基づいて、ロボット１の周囲及び内部の状況や、ユーザからの指令、ユーザからの働きかけの有無などを判断する。
【００２６】
そしてメイン制御部４０は、この判断結果と、予め内部メモリ４０Ａに記憶されている制御プログラムと、そのとき装填されている外部メモリ５７に記憶されている各種制御パラメータとに基づいて続く行動を決定し、決定結果に基づく制御コマンドＣＯＭを対応するサブ制御部４３Ａ〜４３Ｄに送出する。この結果、この制御コマンドＣＯＭに基づき、そのサブ制御部４３Ａ〜４３Ｄの制御のもとに、対応するアクチュエータＡ１〜Ａ１４が駆動され、かくして頭部ユニット３を上下左右に揺動させたり、腕部ユニット４Ａ、４Ｂを上にあげたり、歩行するなどの行動がロボット１により発現されることとなる。
【００２７】
またこの際メイン制御部４０は、必要に応じて所定の音声信号Ｓ３をスピーカ５３に与えることにより当該音声信号Ｓ３に基づく音声を外部に出力させたり、外見上の「目」として機能する頭部ユニット３の所定位置に設けられたＬＥＤに駆動信号を出力することによりこれを点滅させる。
【００２８】
このようにしてこのロボット１においては、周囲及び内部の状況や、ユーザからの指令及び働きかけの有無などに基づいて自律的に行動することができるようになされている。
【００２９】
（２）動作設定機能に関するメイン制御部４０の処理
次にこのロボット１に搭載された対話による動作設定機能について説明する。
【００３０】
このロボット１には、一連の動作の組み合わせでなる動作シーケンスについて選択可能な当該動作の種別名をユーザに順次音声通知し、この音声通知に対するユーザの応答として音声選択された種別名を順次認識し、当該認識結果に基づいて動作シーケンスを規定した動作シーケンスファイルを作成して記憶する動作設定機能が搭載されている。そしてこの動作設定機能は、メイン制御部４０におけるソフトウェア処理により実現されている。
【００３１】
ここで、かかる動作設定機能に関するメイン制御部４０の処理内容を機能的に分類すると、図６に示すように、音声合成部６０と、音声認識部６１と、動作シーケンス処理部６２と、再生部６３とに分けることができる。以下、音声合成部６０、音声認識部６１、動作シーケンス処理部６２及び再生部６３における処理を説明する。
【００３２】
（２−１）音声合成部６０の処理
音声合成部６０は、選択可能な動作の種別名を文字列のデータ（以下、これを動作種別データと呼ぶ）Ｄ１として動作シーケンス処理部６２から与えられると、当該動作種別データＤ１に基づいて音声合成処理を行うことにより音声信号Ｓ３を生成し、これをスピーカ５４（図５）に出力する。この結果、この音声信号Ｓ３に基づいて、かかる動作種別データＤ１に応じた動作の種別名がロボット１から外部に音声通知される。
【００３３】
（２−２）音声認識部６１の処理
音声認識部６１は、ロボット１から音声通知される動作の種別名をユーザが音声選択した結果、マイクロホン５１（図５）から与えられる音声信号Ｓ１Ｂに基づいて音声認識し、当該認識結果を文字列のデータ（以下、これを選択認識データと呼ぶ）Ｄ２として動作シーケンス処理部６２に送出する。
【００３４】
（２−３）動作シーケンス処理部６２の処理
動作シーケンス処理部６２は、動作シーケンスにおける設定管理用の動作対応表ＤＴＢ及び動作パラメータ対応表ＤＰａ〜ＤＰｎに基づいて、予め定義された動作カテゴリの動作（以下、これを動作プリミティブと呼ぶ）と、当該動作プリミティブに区分される動作（以下、これを副プリミティブと呼ぶ）との一連の組み合わせでなる動作シーケンスの設定に関する各種処理を実行する。
【００３５】
この動作対応表ＤＴＢは、動作プリミティブと、副プリミティブとの対応付けとして規定される。実際上、この動作対応表ＤＴＢには、例えば図７に示すように、「ダンス」、「サッカー」、「なぞなぞ」、……などの動作プリミティブの種別名（以下、これを動作プリミティブ名と呼ぶ）と、「Ｄａｎｃｅ」、「Ｓｏｃｃｅｒ」、「Ｒｉｄｄｌｅ」、……などの動作プリミティブについての再生関数名と、「（ｉｎｔ  ｄａｎｃｅｎａｍｅ）」、「（）」、「（ｉｎｔ  ｔｙｐｅ）」、……などの動作パラメータ対応表ＤＰａ〜ＤＰｎとの対応付けを「（）」内に表した文字列とがそれぞれ対応付けられて記述されている。
【００３６】
この動作パラメータ対応表ＤＰａ〜ＤＰｎについては、副プリミティブの規定されている動作プリミティブ数（即ち文字列の記述された「（）」数）に対応する数だけ存在する。
【００３７】
因みに、動作対応表ＤＴＢには、動作プリミティブにおける特徴部分についての再生関数名（以下、これを簡易再生関数名と呼ぶ。但し、図７中には示していない）も動作プリミティブ名に対応付けられて記述されている。
【００３８】
かかる動作パラメータ対応表ＤＰａ〜ＤＰｎは、副プリミティブの種別名（以下、これを副プリミティブ名と呼ぶ）と動作パラメータとの対応付けとして規定される。例えば図８に示すように、図７中に示した「ダンス」の動作パラメータ対応表ＤＰａには、「Ｓｍｉｌｅ」、「ＷｅＡｒｅＳＤＲ」、「サンバ」、……などの副プリミティブ名と、「０×００１」、「０×００２」、「０×００３」、……などの動作パラメータとがそれぞれ対応付けられて記述されている。
【００３９】
また動作シーケンスファイルＤＦａ〜ＤＦｎは、動作シーケンスを規定するデータファイルであり、例えば図９に示すように、ノード番号順に設定された１又は２以上の再生関数名と、当該再生関数名に必要に応じて付加された動作パラメータとでなっている。
【００４０】
これら動作対応表ＤＴＢ、動作パラメータ対応表ＤＰａ〜ＤＰｎ及び動作シーケンスファイルＤＦａ〜ＤＦｎは、例えば外部メモリ５７に記憶され、動作シーケンス処理部６２によって必要に応じてメモリ４０Ｂに読み上げられる。
【００４１】
そして動作シーケンス処理部６２は、かかる動作対応表ＤＴＢと、動作パラメータ対応表ＤＰａ〜ＤＰｎとに基づいて新規の動作シーケンスファイルＳＤＦを作成する新規作成処理を実行する。
【００４２】
具体的に動作シーケンス処理部６２は、動作対応表ＤＴＢに規定されている全ての動作プリミティブ名を動作種別データＤ１として生成し、これを音声合成部６０に送出する。この結果、動作種別データＤ１に応じた種別名として『「ダンス」、「なぞなぞ」、「サッカー」、……』が順次ロボット１から音声通知される。
【００４３】
そして動作シーケンス処理部６２は、かかる音声通知に対する応答としてユーザが例えば『ダンス』と音声選択すると、この結果音声認識部６１から与えられる選択認識データＤ２に基づいて「ダンス」を判別し、当該判別した「ダンス」に対応する再生関数名（「Ｄａｎｃｅ」）を例えばメモリ４０Ｂ（図５）に記憶する。
【００４４】
ここで動作シーケンス処理部６２は、動作対応表ＤＴＢに基づいて「ダンス」に対応する例えば動作パラメータ対応表ＤＰａ（図８）を認識した後、動作プリミティブ名の場合と同様にして、当該認識した動作パラメータ対応表ＤＰａに記述されている副プリミティブ名として「Ｓｍｉｌｅ」、「ＷｅＡｒｅＳＤＲ」、「サンバ」、……を順次音声通知する。
【００４５】
そして動作シーケンス処理部６２は、ユーザによって音声選択された例えば「サンバ」を判別し、当該「サンバ」に対応する動作パラメータ（「０×００３」）を、メモリ４０Ｂに記憶した再生関数名（「Ｄａｎｃｅ」）に付加する。
【００４６】
このようにして動作シーケンス処理部６２は、動作プリミティブ名と、当該動作プリミティブに副プリミティブが規定されている場合には当該副プリミティブ名とを繰り返しユーザに音声選択させ、当該ユーザによる音声選択が終了であることを判別すると、このときメモリ４０Ｂに順次記憶した再生関数名及び動作パラメータを新規の動作シーケンスファイルＳＤＦとして外部メモリ５７に記憶する。
【００４７】
かかる構成に加えて、動作シーケンス処理部６２は、予め設定された動作シーケンスファイルＤＦａ〜ＤＦｎ又は新規に作成した動作シーケンスファイルＳＤＦに対して所定の編集処理、再生処理又はプレビュー処理を実行し得るようになされている。
【００４８】
具体的に動作シーケンス処理部６２は、編集処理を実行する場合、外部メモリ５７に記憶されている動作シーケンスファイルＤＦａ〜ＤＦｎ及びＳＤＦにおける再生関数名（簡易再生関数名）あるいは動作パラメータを削除する削除処理と、当該再生関数名（簡易再生関数名）あるいは動作パラメータを変更する変更処理とを実行し得るようになされている。
【００４９】
この場合、動作シーケンス処理部６２は、外部メモリ５７に記憶されている動作シーケンスファイルＤＦａ〜ＤＦｎ及びＳＤＦそれぞれのファイル番号を文字列のデータ（以下、これをファイル番号データと呼ぶ）として音声合成部６０に送出する。
【００５０】
このファイル番号データは、音声合成部６０の音声合成処理により音声信号Ｓ３として生成され、スピーカ５４に出力される。この結果、このファイル番号データに応じたファイル番号が例えば『１番からＮ番までのファイルがあるよ』のようにロボット１から音声通知される。
【００５１】
次いで動作シーケンス処理部６２は、かかる音声通知に対する応答としてユーザが例えば『１番』と音声選択すると、この結果音声認識部６１から与えられる選択認識データＤ２に基づいて「１番」を判別し、当該判別した「１番」に対応する例えば動作シーケンスファイルＤＦａ（図９）をメモリ４０Ｂに記憶する。
【００５２】
ここで動作シーケンス処理部６２は、削除処理を実行する場合、新規作成処理の場合と同様にして、動作シーケンスファイルＤＦａの動作プリミティブ名のノード番号を順次音声通知し、当該ユーザによって音声選択された例えば「３番」を判別した後、当該判別した「３番」に対応する再生関数名（「Ｓｏｃｃｅｒ」）を削除する。
【００５３】
因みに動作シーケンス処理部６２は、動作プリミティブに副プリミティブが規定されている場合には当該副プリミティブ名のノード番号を順次音声通知し、当該ユーザによって音声選択されたノード番号に対応する動作パラメータと、再生関数名とを削除する。
【００５４】
このようにして動作シーケンス処理部６２は、繰り返し再生関数名（動作パラメータ）を削除し、ユーザによる音声選択が終了であることを判別すると、当該動作プリミティブ（動作パラメータ）が削除された動作シーケンスファイルＤＦａを更新した後に外部メモリ５７に記憶する。
【００５５】
一方、動作シーケンス処理部６２は、変更処理を実行する場合、削除処理の場合と同様にして、動作プリミティブ名（副プリミティブ名）のノード番号を順次音声通知した後、ユーザによって音声選択された当該ノード番号に対応する再生関数名（動作パラメータ）を認識する。
【００５６】
そして動作シーケンス処理部６２は、再度動作プリミティブ名（副プリミティブ名）のノード番号を順次音声通知し、ユーザによって音声選択された当該ノード番号に対応する再生関数名（動作パラメータ）に、予め認識しておいた再生関数名（動作パラメータ）を変更する。
【００５７】
このようにして動作シーケンス処理部６２は、繰り返し再生関数名（動作パラメータ）を変更し、ユーザによる音声選択が終了であることを判別すると、当該動作プリミティブ（動作パラメータ）が変更された動作シーケンスファイルを更新した後に外部メモリ５７に記憶する。
【００５８】
また、動作シーケンス処理部６２は、再生処理を実行する場合、編集処理の場合と同様にして、動作シーケンスファイルＤＦａ〜ＤＦｎ及びＳＤＦそれぞれのファイル番号を順次音声通知し、当該ユーザによって音声選択されたファイル番号を判別する。
【００５９】
そして動作シーケンス処理部６２は、このファイル番号に対応する例えば動作シーケンスファイルＤＦａ（図９）のノード番号順に再生関数名及び動作パラメータを外部メモリ５７から読み上げ、当該読み上げたノード番号順の再生関数名及び動作パラメータを動作シーケンスの再生指令データＤ３として再生部６３に送出する。
【００６０】
この結果、かかる再生指令データＤ３に応じた〔笑う〕、〔科学のなぞなぞを出題する〕、〔蹴る〕、〔ＷｅＡｒｅＳＤＲを踊る〕、……などの行動がロボット１により再生（発現）されることとなる。
【００６１】
また、動作シーケンス処理部６２は、プレビュー処理を実行する場合、動作シーケンスを簡略化した再生（以下、これを簡略再生と呼ぶ）する簡略再生処理と、動作シーケンスの一部の動作のみの再生（以下、これを一部再生と呼ぶ）する一部再生処理とを実行し得るようになされている。
【００６２】
そして動作シーケンス処理部６２は、簡略再生処理を実行する場合、再生処理の場合と同様にして、例えば動作シーケンスファイルＤＦａ（図９）のノード番号順に簡易再生関数名（図示せず）及び動作パラメータを外部メモリ５７から読み上げ、当該ノード番号順の簡易再生関数名及び動作パラメータを再生指令データＤ３として再生部６３に送出する。
【００６３】
この結果、かかる再生指令データＤ３に応じた上述の〔笑う〕、〔科学のなぞなぞを出題する〕、〔蹴る〕、〔ＷｅＡｒｅＳＤＲを踊る〕、……などの動作における特徴部分だけがロボット１により再生（発現）されることとなる。
【００６４】
一方、動作シーケンス処理部６２は、一部再生処理を実行する場合、編集処理の場合と同様にして、動作シーケンスファイルＤＦａ〜ＤＦｎ及びＳＤＦそれぞれのファイル番号を順次音声通知し、当該ユーザによって音声選択されたファイル番号を判別した後、この判別したファイル番号に対応する例えば動作シーケンスファイルＤＦａ（図９）の各種動作プリミティブ名を順次音声通知する。そして動作シーケンス処理部６２は、ユーザによって音声選択された例えば「サッカー」を判別した後、当該判別した「サッカー」に対応する再生関数名（「Ｓｏｃｃｅｒ」）を再生指令データＤ３として再生部６３に送出する。
【００６５】
この結果、かかる再生指令データＤ３に応じた〔蹴る〕の動作だけがロボット１により再生（発現）されることとなる。
【００６６】
なおこの実施の形態の場合、動作シーケンス処理部６２は、かかる各種処理の実行開始指定を文字列のデータ（以下、これを実行指定データと呼ぶ）として音声合成部６０に送出することにより例えば『再生処理なら「再生」、……といってね。』といった音声通知し、当該音声通知に対するユーザの応答として、音声認識部６１から与えられる選択認識データＤ２に基づいて当該ユーザの音声選択を判別し、当該音声選択に応じた処理を実行し得るようになされている。従って、動作シーケンス処理部６２は、ユーザとの音声対話により各種処理を実行し得るようになされている。
【００６７】
またこの実施の形態の場合、動作シーケンス処理部６２は、ユーザの音声選択の結果、音声認識部６１から与えられる選択認識データＤ２に基づいて当該音声選択を判別したとき、その判別の確認を表す文字列のデータ（以下、これを確認データと呼ぶ）を必要に応じて生成し、これを音声合成部６０に送出するようになされている。
【００６８】
この場合、この確認データは、音声合成部６０の音声合成処理により音声信号Ｓ３として生成され、スピーカ５４に出力される。この結果、この確認データに応じて例えば『分かったよ。×××だね。』といった音声がロボット１から通知される。従って、動作シーケンス処理部６２は、音声選択をしたユーザに対して当該音声選択が伝わっているのか等の不安を抱くといった事態を防止することができるようになされている。
【００６９】
さらにこの実施の形態の場合、動作シーケンス処理部６２は、例えば『ダンスなら「ダンス」、なぞなぞなら「なぞなぞ」、サッカーなら「サッカー」、……、○○○なら「○○○」といってね』のように動作プリミティブ名（副プリミティブ名）の選択のしかたを具体的に示して音声通知し得るようになされている。
【００７０】
従って、動作シーケンス処理部６２は、その後のユーザによる音声選択を分かり易く誘導することができ、その結果、設定可能な動作プリミティブ（副プリミティブ）の動作プリミティブ名（副プリミティブ名）だけを選択させ得るようになされている。
【００７１】
さらにこの実施の形態の場合、動作シーケンス処理部６２は、動作プリミティブ名又は副プリミティブ名を順次音声通知する際に、当該各種動作プリミティブ名又は副プリミティブ名に対応する簡易再生関数名又は動作パラメータを再生指令データＤ３として再生部６３に送出し、当該各種動作プリミティブ名又は副プリミティブ名に対応する動作を、対応する動作プリミティブ名又は副プリミティブ名の音声通知と同時に再生し得るようになされている。
【００７２】
従って、動作シーケンス処理部６２は、動作シーケンスの設定中に実際の動作をユーザに把握させることができ、当該動作設定した際に実行される動作シーケンスをユーザにイメージさせながら動作設定処理を進行できるようになされている。
【００７３】
（２−４）再生部６３の処理
再生部６３は、動作シーケンス処理部６３から与えられる再生指令データＤ３と、予めメモリ４０Ｂ（図５）に記憶された制御プログラム（再生関数名や簡易再生関数名等）とに基づいて制御コマンドＣＯＭ（図５）を生成し、これを対応するサブ制御部４３Ａ〜４３Ｄに送出する。この結果、この制御コマンドＣＯＭに基づいて、かかる再生指令データＤ３に応じた行動がロボット１により再生（発現）される。
【００７４】
（３）動作設定処理手順
ところで動作シーケンス処理部６３は、例えば図１０に示す動作設定処理手順ＲＴ１に従って上述のような各種処理を実行する。
【００７５】
すなわち動作シーケンス処理部６３は、ロボット１の電源が投入されると、動作設定処理手順ＲＴ１のステップＳＰ０から開始し、ステップＳＰ１に進んで、実行指定データを所定周期で音声合成部６０に送出することにより例えば『動作シーケンスを新規に作成するなら「新規作成」、編集するなら「編集」、確認したいなら「プレビュー」、再生するなら「再生」といってね』のように実行指定を音声通知し、当該音声通知に対するユーザの音声選択を待ち受ける。
【００７６】
ここで動作シーケンス処理部６２は、かかる音声通知に対するユーザの応答として、ロボット１への話し掛け（即ち音声選択）があると、ステップＳＰ２に進んで、当該音声選択を判別する。
【００７７】
（３−１）新規作成処理手順
動作シーケンス処理部６２は、ユーザの音声選択内容が『新規作成』であることを判別すると、確認データを音声合成部６０に送出することにより例えば『動作シーケンスを作成するんだね』といった音声通知する。
【００７８】
そして動作シーケンス処理部６２は、例えば図１１に示す新規作成処理手順ＳＲＴ１をステップＳＰ１０から開始し、ステップＳＰ１１に進んで、動作対応表ＤＴＢ（図７）に基づいて生成した動作種別データＤ１を音声合成部６０に送出することにより例えば『何を最初にしようか？ダンスなら「ダンス」、なぞなぞなら「なぞなぞ」、サッカーなら「サッカー」、……、○○○なら「○○○」といってね』のように動作の種別名を音声通知し、当該音声通知に対するユーザの音声選択を待ち受ける。
【００７９】
ここで動作シーケンス処理部６２は、かかる音声通知に対するユーザの応答として、ロボット１へ例えば『ダンス』と音声選択した結果、音声認識部６１から選択認識データＤ２が与えられると、ステップＳＰ１２に進んで、当該選択認識データＤ２に基づいてユーザの音声選択を判別し、ステップＳＰ１３に進んで、当該判別した動作プリミティブ名である「ダンス」に対応する再生関数名（「Ｄａｎｃｅ」）をメモリ４０Ｂに記憶する。
【００８０】
そして動作シーケンス処理部６２は、このステップＳＰ１３において、動作対応表ＤＴＢに基づいて動作プリミティブに副プリミティブが規定されているか否かを判断し、当該副プリミティブが規定されている肯定結果（すなわち図７中、「（）」内に所定の文字列が記述されている）が得られた場合には、例えば図１２に示す動作パラメータ決定処理手順ＳＲＴ１ＡをステップＳＰ２０から開始する。
【００８１】
そして動作シーケンス処理部６２は、ステップＳＰ２１に進んで、ステップＳＰ１３（図１０）で判別した「ダンス」に対応する動作パラメータ対応表ＤＰ１（図８）に基づいて生成した動作種別データＤ１を音声合成部６０に送出することにより、例えば『ダンスだね。どのダンス踊ろうか？Ｓｍｉｌｅなら「Ｓｍｉｌｅ」、ＷｅＡｒｅＳＤＲなら「ＷｅＡｒｅＳＤＲ」、……、△△△なら「△△△」といってね』のように動作の種別名を音声通知し、当該音声通知に対するユーザの音声選択を待ち受ける。
【００８２】
ここで動作シーケンス処理部６２は、かかる音声通知に対するユーザの応答として、ロボット１へ例えば『スマイル』と音声選択した結果、音声認識部６１から選択認識データＤ２が与えられると、ステップＳＰ２２に進んで、当該選択認識データＤ２に基づいてユーザの音声選択を判別し、ステップＳＰ２３に進んで、当該判別した副プリミティブ名である「Ｓｍｉｌｅ」に対応する動作パラメータ（「０×００１」）を、ステップＳＰ１３で記憶した再生関数名（「Ｄａｎｃｅ」）に付加する。
【００８３】
その際動作シーケンス処理部６２は、確認データを音声合成部６０に送出することにより例えば『ＯＫ、スマイルだね分かったよ』といった音声通知した後、ステップＳＰ１４（図１１）に進んで、再度、動作対応表ＤＴＢ（図７）に基づいて生成した動作種別データＤ１を音声合成部６０に送出することにより例えば『次に何にしようか？ダンスなら「ダンス」、なぞなぞなら「なぞなぞ」、サッカーなら「サッカー」、……、○○○なら「○○○」、終わりなら「終了」といってね』のように動作の種別名を音声通知し、当該音声通知に対するユーザの音声選択を待ち受ける。
【００８４】
ここで動作シーケンス処理部６２は、かかる音声通知に対するユーザの音声選択の結果、音声認識部６１から選択認識データＤ２が与えられると、ステップＳＰ１５に進んで、当該選択認識データＤ２基づいてユーザの音声選択を判別する。
【００８５】
そして動作シーケンス処理部６２は、この判別結果が「終了」でなかった場合には、ステップＳＰ１６に進んで、このとき判別した動作プリミティブ名に対応する再生関数名をメモリ４０Ｂに記憶し、当該動作プリミティブに副プリミティブが規定されている場合には、上述の動作パラメータ決定処理手順ＳＲＴ１Ａ（図１２）を実行する。
【００８６】
このようにして動作シーケンス処理部６２は、ステップＳＰ１５において、「終了」である判別結果を得るまで、上述のステップＳＰ１４〜ステップＳＰ１６の各処理を順次実行することにより、ユーザによって音声選択された動作プリミティブ名（副プリミティブ名）に対応する再生関数名（動作パラメータ）をメモリ４０Ｂに順次記憶する。
【００８７】
これに対して動作シーケンス処理部６２は、ステップＳＰ１５において、選択認識データＤ２に基づく判別結果が「終了」であった場合には、このときメモリ４０Ｂに記憶されている再生関数名及び動作パラメータに基づいて新規の動作シーケンスファイル（図示せず）を作成し、これを外部メモリ５７に記憶した後、ステップＳＰ３（図１０）に進んで動作処理を終了する。
【００８８】
このようにして動作シーケンス処理部６２は、ロボット１を介してユーザとの対話により新規の動作シーケンスファイルを作成することができるようになされている。
【００８９】
（３−２）編集処理手順
また、動作シーケンス処理部６２は、ステップＳＰ２（図１０）において、ユーザの音声選択内容が『編集』であることを判別すると、確認データを音声合成部６０に送出することにより例えば『動作シーケンスを編集するんだね』といった音声通知する。
【００９０】
そして動作シーケンス処理部６２は、例えば図１３に示す編集処理手順ＳＲＴ２をステップＳＰ３０から開始し、ステップＳＰ３１に進んで、動作シーケンスファイルＤＦａ〜ＤＦｎ（図９）に基づいて生成したファイル番号データを音声合成部６０に送出することにより例えば『何番目の動作シーケンスを編集するか番号を言ってね。いまＮ個の動作シーケンスが登録されてるよ』のようにファイル番号を音声通知し、当該音声通知に対するユーザの音声選択を待ち受ける。
【００９１】
ここで動作シーケンス処理部６２は、かかる音声通知に対するユーザの音声選択の結果、音声認識部６１から選択認識データＤ２が与えられると、ステップＳＰ３２に進んで、当該選択認識データＤ２に基づいて判別したユーザの音声選択内容である例えば１番目のファイル番号に対応する動作シーケンスファイルＤＦａ（図９）をメモリ４０Ｂに記憶し、ステップＳＰ３３に進んで、実行指定データを音声合成部６０に送出することにより例えば『１番だね。動作の変更なら「変更」、動作の削除なら「削除」、終わりなら「終了」といってね』のように実行指定を音声通知した後、当該音声通知に対するユーザの音声選択を待ち受ける。
【００９２】
ここで動作シーケンス処理部６２は、かかる音声通知に対するユーザの音声選択の結果、音声認識部６１から選択認識データＤ２が与えられると、ステップＳＰ３４に進んで、当該選択認識データＤ２に基づく判別結果が「変更」であった場合には、例えば図１４に示す動作パラメータ決定処理手順ＳＲＴ２ＡをステップＳＰ４０から開始する。
【００９３】
そして動作シーケンス処理部６２は、ステップＳＰ４１に進んで、ステップＳＰ３２（図１３）でメモリ４０Ｂに記憶した動作シーケンスファイルＤＦａに基づいて動作種別データＤ１を生成し、これを音声合成部６０に送出することにより例えば『何番目の動作を変更するか番号を言ってね。変更を終了するときは終了といってね。いまＮ個の動作が登録されてるよ』のように動作の種別名の番号を音声通知した後、当該音声通知に対するユーザの音声選択を待ち受ける。
【００９４】
ここで動作シーケンス処理部６２は、かかる音声通知に対する応答としてユーザが例えば『３番』と音声選択した結果、音声認識部６１から選択認識データＤ２が与えられると、ステップＳＰ４２に進んで、当該選択認識データＤ２に基づいて「３番」を判別し、ステップＳＰ４３に進んで、当該判別した「３番」のノード番号に対応する再生関数名（「Ｓｏｃｃｅｒ」）を認識する。
【００９５】
次いで動作シーケンス処理部６２は、ステップＳＰ４４に進んで、再度動作種別データＤ１を音声合成部６０に送出する確認データを音声合成部６０に送出することにより例えば『３番だね。そこにはサッカーが登録されているけど何に変更する。ダンスなら「ダンス」、なぞなぞなら「なぞなぞ」、サッカーなら「サッカー」、……、○○○なら「○○○」といってね』のように動作の種別名を音声通知した後、当該音声通知に対するユーザの音声選択を待ち受ける。
【００９６】
ここで動作シーケンス処理部６２は、かかる音声通知に対するユーザの音声選択の結果、音声認識部６１から選択認識データＤ２が与えられると、ステップＳＰ４５に進んで、当該選択認識データＤ２基づいて判別した例えばＮ番目のノード番号の「○○○」を判別し、ステップＳＰ４３で認識した再生関数名から、当該「○○○」に対応する再生関数名に変更する。
【００９７】
因みに、動作シーケンス処理部６２は、ステップＳＰ４３において、ステップＳＰ４２で判別した動作プリミティブ名に副プリミティブが規定されている場合には、上述の動作パラメータ決定処理手順ＳＲＴ１Ａ（図１２）を実行し、当該副プリミティブ名に対応する動作パラメータを認識する。この場合、動作シーケンス処理部６２は、ステップＳＰ４４において再度上述の動作パラメータ決定処理手順ＳＲＴ１Ａ（図１２）を実行し、ステップＳＰ４５において、ステップＳＰ４３で認識した動作パラメータから、このとき判別した副プリミティブ名に対応する動作パラメータに変更するようになされている。
【００９８】
このようにして動作シーケンス処理部６２は、ステップＳＰ４２で「変更終了」である判別結果を得るまで、ロボット１への音声選択だけで動作シーケンスファイルＤＦ１〜ＤＦｎにおける再生関数名又は動作パラメータを変更する。
【００９９】
これに対して動作シーケンス処理部６２は、ステップＳＰ４２で「変更終了」である判別結果を得ると、このときメモリ４０に記憶しておいた再生関数名（動作パラメータ）の変更した動作シーケンスファイルＤＦａを更新し、これを外部メモリ５７に記憶する。
【０１００】
一方、動作シーケンス処理部６２は、ステップＳＰ３４（図１１）において、選択認識データＤ２に基づく判別結果が「削除」であった場合には、例えば図１５に示す動作パラメータ決定処理手順ＳＲＴ２ＢをステップＳＰ５０から開始する。
【０１０１】
そして動作シーケンス処理部６２は、ステップＳＰ５１に進んで、ステップＳＰ３２（図１３）でメモリ４０Ｂに記憶した動作シーケンスファイルＤＦａに基づいて動作種別データＤ１を生成し、これを音声合成部６０に送出することにより例えば『何番目の動作を削除するか番号を言ってね。削除を終了するときは終了といってね。いまＮ個の動作が登録されてるよ』のように動作の種別名を音声通知した後、当該音声通知に対するユーザの音声選択を待ち受ける。
【０１０２】
ここで動作シーケンス処理部６２は、かかる音声通知に対するユーザの音声選択の結果、音声認識部６１から選択認識データＤ２が与えられると、続くステップＳＰ５２及びステップＳＰ５３において、上述のステップＳＰ４２及びステップＳＰ４３（図１４）と同様の処理を実行することにより動作プリミティブ名（副プリミティブ名）に対応する再生関数名（動作パラメータ）を認識する。
【０１０３】
次いで動作シーケンス処理部６２は、ステップＳＰ５４に進んで、確認データを音声合成部６０に送出することにより例えば『そこには×××が登録されているけど本当に消していいの？消してよければ「はい」、やっぱりやめるなら「いいえ」といってね』のように確認の音声通知し、当該音声通知に対するユーザの音声選択を待ち受ける。
【０１０４】
ここで動作シーケンス処理部６２は、かかる音声通知に対するユーザの音声選択の結果、音声認識部６１から選択認識データＤ２が与えられると、ステップＳＰ５５に進んで、当該選択認識データＤ２に基づいて判別したユーザの音声選択内容が「はい」であった場合には、ステップＳＰ５６に進んで、ステップＳＰ５３で認識した再生関数名（動作パラメータ）を消去する。このとき動作シーケンス処理部６２は、確認データを音声合成部６０に送出することにより例えば『ＯＫ、×番目を消したよ』のような確認の音声通知する。
【０１０５】
これに対して動作シーケンス処理部６２は、ステップＳＰ５５において、選択認識データＤ２に基づいて判別したユーザの音声選択内容が「いいえ」であった場合には、ステップＳＰ５７に進んで、ステップＳＰ５３で認識した再生関数名（動作パラメータ）の消去を中止する。このとき動作シーケンス処理部６２は、確認データを音声合成部６０に送出することにより例えば『わかった。削除しないよ』のような確認の音声通知する。
【０１０６】
このようにして動作シーケンス処理部６２は、ステップＳＰ５２で「終了」である判別結果を得るまで、ロボット１への音声選択だけで動作シーケンスファイルＤＦ１〜ＤＦｎにおける再生関数名又は動作パラメータを削除する。
【０１０７】
これに対して動作シーケンス処理部６２は、ステップＳＰ５２で「削除終了」である判別結果を得ると、このときメモリ４０に記憶しておいた再生関数名（動作パラメータ）の削除した動作シーケンスファイルＤＦａを更新し、これを外部メモリ５７に記憶するようになされている。
【０１０８】
（３−３）プレビュー処理手順
また、動作シーケンス処理部６２は、ステップＳＰ２（図１０）において、ユーザの音声選択内容が『プレビュー』であることを判別すると、確認データを音声合成部６０に送出することにより例えば『動作シーケンスをプレビューするんだね』といった音声通知する。
【０１０９】
そして動作シーケンス処理部６２は、例えば図１６に示す編集処理手順ＳＲＴ３をステップＳＰ６０から開始し、ステップＳＰ６１に進んで、上述のステップＳＰ３１及びステップＳＰ３２（図１３）の処理と同様にして、ユーザによって音声選択されたファイル番号に対応する例えば動作シーケンスファイルＤＦａ（図９）をメモリ４０Ｂに記憶する。
【０１１０】
次いで動作シーケンス処理部６２は、ステップＳＰ６２に進んで、実行指定データを音声合成部６０に送出することにより例えば『動作をひとつだけ見たい場合は「いち」、動作シーケンスを早送りで見たい場合は「に」といってね』のように実行指定を音声通知し、当該音声通知に対するユーザの音声選択を待ち受ける。
【０１１１】
ここで動作シーケンス処理部６２は、かかる音声通知に対するユーザの音声選択の結果、音声認識部６１から選択認識データＤ２が与えられると、ステップＳＰ６３に進んで、当該選択認識データＤ２に基づいてユーザの音声選択内容を判別し、当該判別結果が「いち」であった場合には、ステップＳＰ６４に進む。
【０１１２】
そして動作シーケンス処理部６２は、このステップＳＰ６４において、上述のステップＳＰ１１、ステップＳＰ１２（図１１）及び動作パラメータ決定処理手順ＳＲＴ１Ａと同様にして、ステップＳＰ６１で認識した動作シーケンスファイルＤＦａ（図９）に記述される動作プリミティブ名（副プリミティブ名）をユーザに音声選択させ、当該音声選択された動作プリミティブ名に対応する再生関数名（又は動作パラメータ）を再生指令データＤ３として再生部６３に送出することにより、動作プリミティブ（副プリミティブ）を再生する。
【０１１３】
これに対して動作シーケンス処理部６２は、ステップＳＰ６３において判別した当該判別結果が「に」であった場合には、ステップＳＰ６５に進んで、ステップＳＰ６１で認識した動作シーケンスファイルＤＦａ（図９）に記述される動作プリミティブ名にそれぞれ対応する全ての簡易再生関数名及び動作パラメータを再生指令データＤ３として再生部６３に送出することにより、動作プリミティブの特徴部分と副プリミティブの特徴部分だけを再生する。
【０１１４】
このようにして動作シーケンス処理部６２は、ロボット１への音声選択だけで動作シーケンスファイルＤＦ１〜ＤＦｎにおける動作の一部又はこれらの特徴部分だけを再生して、ユーザに簡略的な動作を確認させ得るようになされている。
【０１１５】
（３−４）再生処理手順
また、動作シーケンス処理部６２は、ステップＳＰ２（図１０）において、ユーザの音声選択内容が「再生」であることを判別すると、確認データを音声合成部６０に送出することにより例えば『動作シーケンスを再生するんだね』といった音声通知する。
【０１１６】
そして動作シーケンス処理部６２は、例えば図１７に示す編集処理手順ＳＲＴ４をステップＳＰ７０から開始し、ステップＳＰ７１に進んで、上述のステップＳＰ３１及びステップＳＰ３２（図１３）の処理と同様にして、ユーザによって音声選択されたファイル番号に対応する例えば動作シーケンスファイルＤＦａ（図９）をメモリ４０Ｂに記憶する。
【０１１７】
次いで動作シーケンス処理部６２は、ステップＳＰ７２に進んで、ステップＳＰ７１で認識した動作シーケンスファイルＤＦａ（図９）に記述される動作プリミティブ名にそれぞれ対応する全ての再生関数名及び動作パラメータを再生指令データＤ３として再生部６３に送出することにより、動作プリミティブと副プリミティブとを再生する。
【０１１８】
このようにして動作シーケンス処理部６２は、ロボット１への音声選択だけで動作シーケンスファイルＤＦ１〜ＤＦｎにおける動作を再生し得るようになされている。
【０１１９】
（４）本実施の形態の動作及び効果
以上の構成において、このロボット１では、ユーザが順次音声選択すると、その音声選択の認識結果が順次動作シーケンス処理部６２に与えられ、当該動作シーケンス処理部６２によりそのユーザの発話内容に応じた新規の動作シーケンスファイルＳＤＦが生成される。
【０１２０】
従ってこのロボット１では、例えばプログラムに関する高度な技術を有していない選択相手や、Ｒコード等の簡易言語を把握していないユーザであっても、音声選択さえすれば動作設定することができ、動作設定の簡易化を図ることができる。
【０１２１】
さらにこのロボット１では、選択可能な動作の種別名がユーザに順次音声通知されるため、音声選択するユーザが例えばマニュアル等を所持していない場合であっても何を選択して良いか分からないという事態の発生を防止することができ、動作設定の簡易化を図ることができる。
【０１２２】
さらにこのロボット１では、動作シーケンスファイルＤＦａ〜ＤＦｎ及びＳＤＦのうち、動作シーケンスの一部分の動作に対応する再生関数名又は動作パラメータを変更するため、予め設定された動作シーケンスであってもユーザ好みにカスタマイズすることができる。
【０１２３】
さらにこのロボット１では、動作シーケンスファイルＤＦａ〜ＤＦｎ及びＳＤＦのうち、動作シーケンスの動作の一部分に対応する動作プリミティブ（副プリミティブ）の簡易再生関数（動作パラメータ）のみ再生するため、選択可能な動作をロボット１に実際の動きとして確認させた上で動作設定できる。
【０１２４】
以上の構成によれば、ユーザにより順次音声選択された動作の種別名を順次認識する音声認識部６１の認識結果に基づいて、動作シーケンスを規定した動作シーケンスファイルＤＦａ〜ＤＦｎ及びＳＤＦを作成する動作シーケンス処理部６２を設け、当該動作シーケンス処理部６２が作成した動作シーケンスファイルＤＦａ〜ＤＦｎ及びＳＤＦを例えば外部メモリ５７に記憶するようにしたことにより、例えばプログラムに関する高度な技術を有していない選択相手や、Ｒコード等の簡易言語を把握していないユーザであっても、音声選択さえすれば動作設定することができ、かくして、動作設定の簡易化を図ることができる。
【０１２５】
（５）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、本発明を図１〜図５のように構成されたヒューマノイド型のロボット１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の構成の装置に広く適用することができる。
【０１２６】
また上述の実施の形態においては、ファイル作成手段としての動作シーケンス処理部６２により、図７及び図８について説明したように規定した動作対応表ＤＴＢ及び動作パラメータ対応表ＤＰａ〜ＤＰｎに基づいて、図９について説明したようなデータ構成でなる動作シーケンスファイルＳＤＦを作成するを適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これ以外の規定でなる動作対応表及び動作パラメータ対応表に基づいて、この他種々のデータ構成でなる動作シーケンスファイルを作成するようにしても良く、要は、音声認識部６１の認識結果に基づいて、動作シーケンスを規定した動作シーケンスファイルを作成することができるファイル作成手段であれば良い。
【０１２７】
さらに上述の実施の形態においては、動作シーケンス処理部６２、音声合成部６０及びスピーカ５３から通知手段を構成するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の構成を広く適用することができる。
【０１２８】
さらに上述の実施の形態においては、選択可能な動作の種別名をユーザに順次音声通知し、当該音声通知に対するユーザの応答として音声選択された動作の種別名を順次認識するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えばマニュアルや表示センサ等を見たユーザによって音声選択された動作の種別名を順次認識するようにしても良く、要は、ユーザにより順次音声選択された動作の種別名を順次認識するようにすれば良い。この場合、例えば「ダンス」等の名称に対応付けた番号を動作の種別名として音声通知するようにしても良い。
【０１２９】
さらに上述の実施の形態においては、本発明を、エンターテインメント用のロボット１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば医療現場におけるカウンセリング用のロボットや、所定の作業現場における作業用のロボット等にも適用するようにしても良く、このような現場に適用した場合には、例えば無菌状態の医療現場や、身体上危険な状態の作業現場であっても、当該現場に出向かずに音声選択によって遠方から動作設定できるので、有効に医療行為や作業を行うことができる。
【０１３０】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、ロボット装置において、一連の動作の組み合わせでなる動作シーケンスをユーザが設定できるロボット装置において、ユーザにより順次音声選択された動作の種別名を順次認識する音声認識手段と、音声認識手段の認識結果に基づいて、動作シーケンスを規定した動作シーケンスファイルを作成するファイル作成手段と、作成手段により作成された動作シーケンスファイルを記憶する記憶手段とを設けるようにしたことにより、例えばプログラムに関する高度な技術を有していない選択相手や、Ｒコード等の簡易言語を把握していないユーザであっても、音声選択さえすれば動作設定することができ、かくして、動作設定の簡易化を図ることができる。
【０１３１】
また本発明によれば、動作設定方法において、一連の動作の組み合わせでなる動作シーケンスをユーザが設定できる動作設定方法において、ユーザにより順次音声選択された動作の種別名を順次認識する音声認識ステップと、音声認識ステップでの認識結果に基づいて、動作シーケンスを規定した動作シーケンスファイルを作成するファイル作成ステップと、作成ステップで作成された動作シーケンスファイルを記憶する記憶ステップとを設けるようにしたことにより、動作設定方法においては、例えばプログラムに関する高度な技術を有していない選択相手や、Ｒコード等の簡易言語を把握していないユーザであっても、音声選択さえすれば動作設定することができ、かくして、動作設定の簡易化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態によるロボットの外部構成を示す斜視図である。
【図２】ロボットの外部構成を示す斜視図である。
【図３】ロボットの外部構成の説明に供する略線図である。
【図４】ロボットの内部構成の説明に供するブロック図である。
【図５】ロボットの内部構成の説明に供するブロック図である。
【図６】メイン制御部の処理内容の説明に供するブロック図である。
【図７】動作対応表の説明に供する略線図である。
【図８】動作パラメータ対応表の説明に供する略線図である。
【図９】動作シーケンスファイルの説明に供する略線図である。
【図１０】動作設定処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】新規作成処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】動作パラメータ付加処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】編集処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】動作パラメータ変更処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】動作パラメータ削除処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】プレビュー処理手順を示すフローチャートである。
【図１７】再生処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１……ロボット、４０……メイン制御部、５１……マイクロホン、５３……スピーカ、５７……外部メモリ、６０……音声合成部、６１……音声認識部、６２……動作シーケンス処理部、６３……再生部、ＤＴＢ……動作対応表、ＤＰａ〜ＤＰｎ……動作パラメータ対応表、ＤＦａ〜ＤＦｎ、ＳＤＦ……動作シーケンスファイル、Ｄ１……動作種別データ、Ｄ２……選択認識データ、Ｄ３……再生指令データ、Ｓ１Ｂ、Ｓ３……音声信号、ＲＴ１……動作設定処理手順。
【図１】
2004279712.tif 000003
【図２】
2004279712.tif 000004
【図３】
2004279712.tif 000005
【図４】
2004279712.tif 000006
【図５】
2004279712.tif 000007
【図６】
2004279712.tif 000008
【図７】
2004279712.tif 000009
【図８】
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【図９】
2004279712.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2004279712.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2004279712.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
2004279712.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
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