(57)【要約】【課題】全方位カメラで車両周囲状況を撮像する場合に、車両と障害物との関係を容易に判断できるようにする。【解決手段】全方位式の前カメラ１０が、ハンドル２とは車幅方向反対側端部において、前バンパ１に装備される。全方位カメラ１０は、反射鏡１３と、反射鏡１３に映し出された映像を撮像するカメラ１４と、反射鏡１３とカメラ１４を保持するケーシング１１とを有し、ケーシング１１のうち反射鏡１３の全周囲が透明なカバー部材１２で構成される。ケーシング１１は、前バンパ１の上方に突出した使用位置（図５）と、前バンパ１内に格納された格納位置（図６）とをとり得る。使用位置にある反射鏡１３の略鉛直下方に前バンパ１が位置されて、前バンパ１の最外周縁部１ａが撮像範囲に含まれる。撮像された映像は車内に設けたディスプレイ２０ａに表示され、表示される映像中に、前バンパ１の最外周縁部１ａに対応した映像１ａＫが含まれる。反射鏡１３の光軸を、上方に向かうにつれて車体外方側に位置するように傾斜させることができる。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも一部が凸面とされた反射面を有して車両の周囲状況を映し出す反射鏡を有すると共に、該反射鏡を介して車両の周囲状況を撮像するための撮像装置を有する全方位式の撮像手段と、
車内に設けられ、前記撮像手段で撮像された映像を表示する表示手段と、
を備え、
前記撮像手段は、車両近傍の地上面と共に車両の最外周縁部となる見切り線が一部に含まれるように撮像を行うように設定されている、
ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項２】
少なくとも一部が凸面とされた反射面を有して車両の周囲状況を映し出す反射鏡を有すると共に、該反射鏡を介して車両の周囲状況を撮像するための撮像装置を有する全方位式の撮像手段と、
車内に設けられ、前記撮像手段で撮像された映像を表示する表示手段と、
を備え、
前記表示手段は、前記撮像手段により撮像された映像として、車両近傍の地上面と共に車両の最外周縁部となる見切り線が一部に含まれるように表示を行うように設定されている、
ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項３】
少なくとも一部が凸面とされた反射面を有して車両の周囲状況を映し出す反射鏡を有すると共に、該反射鏡を介して車両の周囲状況を撮像するための撮像装置を有する全方位式の撮像手段と、
車内に設けられ、前記撮像手段で撮像された映像を表示する表示手段と、
を備え、
前記撮像手段は、車両近傍の地上面と共に車両の最外周縁部となる見切り線が一部に含まれるように撮像を行うように設定され、
前記表示手段は、前記撮像手段により撮像された車両近傍の地上面および前記見切り線のそれぞれを表示するように設定されている、
ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、
前記反射鏡の反射面がほぼ下方を向くように位置設定されて該反射鏡からの反射光がほぼ下方を向くように設定されると共に、前記撮像装置が該反射鏡のほぼ下方に位置するように位置設定され、
前記反射鏡の光軸が、上方に向かうにつれて徐々に車体外方側へと向かうように傾斜されている、
ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、
前記反射鏡の光軸が、車両の上下方向軸線に対して傾きをもつように傾斜されている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、
前記反射鏡の光軸が、車両の前後方向軸線に対して傾きをもつように傾斜されている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、
前記反射鏡の光軸が、車両の上下方向軸線および車両の前後方向軸線のそれぞれに対して傾きをもつように傾斜されている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項８】
請求項４ないし請求項７のいずれか１項において、
前記反射鏡が、車両のバンパの上部または上方に設けられ、
前記見切り線が、前記バンパの最外周縁部とされている、
ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項９】
請求項７において、
前記反射鏡が、車両の前バンパの左右端部のうち左側端部の上部または上方に設けられ、
前記反射鏡の光軸が、上方に向かうにつれて車幅方向左側に位置するようにかつ車両前方側に位置するように傾斜されており、
前記見切り線が、前記前バンパの左側端部における最外周縁部とされている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１０】
請求項７において、
前記反射鏡が、車両の前バンパの左右端部のうち右側端部の上部または上方に設けられ、
前記反射鏡の光軸が、上方に向かうにつれて車幅方向右側に位置するようにかつ車両前方側に位置するように傾斜されており、
前記見切り線が、前記前バンパの右側端部における最外周縁部とされている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１１】
請求項１ないし請求項１０のいずれか１項において、
前記撮像手段は、前記反射鏡と撮像装置とを一体に保持したケーシングを備えており、
前記ケーシングと反射鏡と撮像装置とが全体的に車体に対して変位可能とされて、少なくとも該反射鏡が車体外面から突出して撮像を行う使用位置と、該使用位置よりも車体内方側へ退出された格納位置とを選択的にとり得るようにされている、
ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１２】
請求項９または請求項１０において、
前記反射鏡は、該反射鏡の略鉛直下方に前記最外周縁部が位置するように設けられている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１３】
請求項１１において、
前記反射鏡は、前記使用位置において、該反射鏡の略鉛直下方に前記最外周縁部が位置するように設けられている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両用監視装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両の周囲状況、特に運転者から死角になりやすい周囲の状況を目視できるようにすることは、安全運転等の観点から重要となる。このため、車両の外部状況を撮像するための全方位カメラを設けて、このカメラで撮像した映像を、車内に設けた表示手段に表示することが提案されている。この場合、全方位カメラは、通常、凸面鏡と、凸面鏡を介して車両の周囲状況を撮像するＣＣＤ等の撮像手段（カメラ）とを有して、車両の広い範囲に渡っての周囲状況を表示手段に表示することが提案されている。特許文献１には、全方位カメラで撮像された映像が相当にゆがんだものとなって、運転者から容易には認識しずらいということから、全方位映像を円筒投影画像に変換して、この変化後の映像を表示手段に表示させることが提案されている。
【０００３】
また、特許文献２には、車両の前端部に前側全方位カメラを設けると共に、車両後端部に後側全方位カメラを設けて、表示手段に表示する映像としては、前側の全方位カメラで撮像した映像と後側の全方位カメラで撮像した映像とのいずれか一方を選択的に表示することが開示されている。そして、表示手段へ表示する映像の選択を、車両の駆動系に介在された変速機の変速段（走行レンジ位置）に応じて自動的に切換えることも開示されている。すなわち、前進走行時には、前側の全方位カメラで撮像した映像を表示手段に表示させ、後退時には後側の全方位カメラで撮像した映像を表示手段に表示させるように自動切換えを行うことが開示されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−１１８２９８号公報
【０００５】
【特許文献２】
特開２００３−０２３６２３号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、広い範囲に渡って撮像が可能な全方位カメラを用いて、車両の周囲状況、特に車両の近い位置にある地上面およびその付近を撮像することが要求されるようになってきている。すなわち、車庫入れ時や、縦列駐車時等においては、車両の近い位置にある障害物ぎりぎりまで車両を寄せていく必要があるが、この車両に近い位置にある障害物を表示する前提として、車両に近い地上面を撮像することが行われるようになっている（クリアランスモニタとしての使用形態）。
【０００７】
しかしながら、前述したように、全方位カメラにあっては、撮像された映像が相当にゆがんだものとなるため、後に画像処理を行ったとしても、最終的に表示される映像は、障害物を実際に直接目視した場合に比してかなり相違したものとならざるを得ない。したがって、表示された映像を見ただけでは、障害物までの距離や障害物の存在する方向といったような車両と障害物との位置関係が判断しにくいものとなる。
【０００８】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、全方位式の撮像手段によって撮像された車両近傍の周囲状況を示す映像を表示する場合に、車両と障害物との位置関係を容易に判断できるようにした車両用監視装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明にあってはその第１の解決手法として次のようにしてある。すなわち、特許請求の範囲における請求項１に記載のように、
少なくとも一部が凸面とされた反射面を有して車両の周囲状況を映し出す反射鏡を有すると共に、該反射鏡を介して車両の周囲状況を撮像するための撮像装置を有する全方位式の撮像手段と、
車内に設けられ、前記撮像手段で撮像された映像を表示する表示手段と、
を備え、
前記撮像手段は、車両近傍の地上面と共に車両の最外周縁部となる見切り線が一部に含まれるように撮像を行うように設定されている、
ようにしてある。
【００１０】
前記目的を達成するため、本発明にあってはその第２の解決手法として次のようにしてある。すなわち、特許請求の範囲における請求項２に記載のように、
少なくとも一部が凸面とされた反射面を有して車両の周囲状況を映し出す反射鏡を有すると共に、該反射鏡を介して車両の周囲状況を撮像するための撮像装置を有する全方位式の撮像手段と、
車内に設けられ、前記撮像手段で撮像された映像を表示する表示手段と、
を備え、
前記表示手段は、前記撮像手段により撮像された映像として、車両近傍の地上面と共に車両の最外周縁部となる見切り線が一部に含まれるように表示を行うように設定されている、
ようにしてある。
【００１１】
前記目的を達成するため、本発明にあってはその第３の解決手法として次のようにしてある。すなわち、特許請求の範囲における請求項３に記載のように、
少なくとも一部が凸面とされた反射面を有して車両の周囲状況を映し出す反射鏡を有すると共に、該反射鏡を介して車両の周囲状況を撮像するための撮像装置を有する全方位式の撮像手段と、
車内に設けられ、前記撮像手段で撮像された映像を表示する表示手段と、
を備え、
前記撮像手段は、車両近傍の地上面と共に車両の最外周縁部となる見切り線が一部に含まれるように撮像を行うように設定され、
前記表示手段は、前記撮像手段により撮像された車両近傍の地上面および前記見切り線のそれぞれを表示するように設定されている、
ようにしてある。
【００１２】
前述した第１〜第３の解決手法によれば、表示手段に表示されている見切り線を基準に、例えば障害物までの距離や方向といったような車両と障害物との位置関係を容易に判断することが可能になる。
【００１３】
前記各解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項４以下に記載のとおりである。すなわち、
前記反射鏡の反射面がほぼ下方を向くように位置設定されて該反射鏡からの反射光がほぼ下方を向くように設定されると共に、前記撮像装置が該反射鏡のほぼ下方に位置するように位置設定され、
前記反射鏡の光軸が、上方に向かうにつれて徐々に車体外方側へと向かうように傾斜されている、
ようにすることができる（請求項４対応）。
【００１４】
前記反射鏡の光軸が、車両の上下方向軸線に対して傾きをもつように傾斜されている、ようにすることができる（請求項５対応）。
前記反射鏡の光軸が、車両の前後方向軸線に対して傾きをもつように傾斜されている、ようにすることができる（請求項６対応）。
前記反射鏡の光軸が、車両の上下方向軸線および車両の前後方向軸線のそれぞれに対して傾きをもつように傾斜されている、ようにすることができる（請求項７対応）。
上記請求項４〜請求項７の場合、反射鏡の光軸の傾斜設定によって、この光軸を単に車両の上下方向軸線と平行にまっすぐ上下方向に伸ばした場合に比して、車両により近い位置の地上面を撮像することが可能となる。また、傾斜させることにより、降雨時等において、撮像手段のうち反射鏡に向けて外部光が入射される入射面部分に対して雨滴等が付着しにくくなり、その払拭が不要になる等の効果をも期待できる。特に、この種の監視装置を利用するのは、低車速時であって、走行風による雨滴の払拭が事実上期待できない状況が一般的なことを勘案すれば、傾斜させることの利点は大きいものとなる。
【００１５】
前記反射鏡が、車両のバンパの上部または上方に設けられ、
前記見切り線が、前記バンパの最外周縁部とされている、
ようにすることができる（請求項８対応）。この場合、車両の前後方向端部に位置するバンパの最外周縁部を見切り線に設定することによって、車両と障害物の位置関係がより容易に判断できるようになる。
【００１６】
前記反射鏡が、車両の前バンパの左右端部のうち左側端部の上部または上方に設けられ、
前記反射鏡の光軸が、上方に向かうにつれて車幅方向左側に位置するようにかつ車両前方側に位置するように傾斜されており、
前記見切り線が、前記前バンパの左側端部における最外周縁部とされている、
ようにすることができる（請求項９対応）。この場合、車両の前左側端部付近の周囲状況を知ることができ、特にこの位置が運転者にとって死角となり易い右ハンドル車にとって好ましいものとなる。
【００１７】
前記反射鏡が、車両の前バンパの左右端部のうち右側端部の上部または上方に設けられ、
前記反射鏡の光軸が、上方に向かうにつれて車幅方向右側に位置するようにかつ車両前方側に位置するように傾斜されており、
前記見切り線が、前記前バンパの右側端部における最外周縁部とされている、
ようにすることができる（請求項１０対応）。この場合、車両の前右側端部付近の周囲状況を知ることができ、特にこの位置が運転者にとって死角となり易い左ハンドル車にとって好ましいものとなる。
【００１８】
前記撮像手段は、前記反射鏡と撮像装置とを一体に保持したケーシングを備えており、
前記ケーシングと反射鏡と撮像装置とが全体的に車体に対して変位可能とされて、少なくとも該反射鏡が車体外面から突出して撮像を行う使用位置と、該使用位置よりも車体内方側へ退出された格納位置とを選択的にとり得るようにされている、
ようにすることができる（請求項１１対応）。この場合、車両の周囲状況を表示する要求のないときには撮像手段を格納位置として、車体外面への出っ張りを押さえて走行抵抗の軽減や、撮像手段へのいたずらを抑制する等の上で好ましいものとなる。
【００１９】
前記反射鏡は、該反射鏡の略鉛直下方に前記最外周縁部が位置するように設けられている、ようにすることができる（請求項１２対応）。この場合、反射鏡の略鉛直下方にある車両の最外周縁部を確実に撮像範囲として、撮像された映像中に車両の最外周縁部を確実に含ませる上で、また車両直近の周囲状況を示す映像を得る上で好ましいものとなる。
【００２０】
前記反射鏡は、前記使用位置において、該反射鏡の略鉛直下方に前記最外周縁部が位置するように設けられている、ようにすることができる（請求項１３対応）。この場合、請求項１２に対応した効果と同様の効果を得ることができる。
【００２１】
【発明の効果】
本発明によれば、全方位式の撮像手段を用いることにより、広い範囲に渡っての車両周囲状況、特に車両近傍にある地上面の状況を知ることができる。また、映像表示は、車体の一部となる見切り線をも含むように行われるので、この見切り線を基準にして車両と障害物との位置関係を容易に判断できるようになる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
図１において、Ｖは車両としての自動車であり、その前バンパが符号１で示され、運転席に設けられるステアリングハンドルが符号２で示される。実施形態では、ステアリングハンドル２は、車両Ｖの右側に設けられた右ハンドル車とされている。
【００２３】
車両前端部となる前バンパ１のうち、運転席とは反対側つまりステアリングハンドル２とは反対側となる左側端部には、撮像手段としての全方位カメラ１０が設けられている。より具体的には、全方位カメラ１０は、前バンパ２の左側端部上面に、上方に突出するようにして取付けられている。なお、全方位カメラ１０は、全体的に、前バンパ１の上面から上方へ突出した使用位置と、この使用位置から下方へ変位されてその上面が前バンパ１の上面と略面一となった収納位置とを選択的にとり得るようになっている（この点は後述する）。なお、以下の説明で、撮像手段を全方位カメラと称することもある。
【００２４】
全方位カメラ１０の一例について、図２を参照しつつ説明する。まず、１１はケーシングであり、このケーシング１１の側壁のうち所定長さ部位は、その全集に渡って透明なカバー部材１２によって構成されている。ケーシング１１内には、カバー部材１２の高さ位置に対応させて、反射鏡としての凸面鏡１３が配置されている。この凸面鏡の表面は、所定の凸線を光軸となる所定軸線（ケーシング１１の上下方向軸線）回りに回転させて得られる凸型回転体の表面となる。上記凸線としては、例えば、円弧線、双曲線、放物線等がある。凸面鏡１３は、全体的に下方に向けて凸となるように配設されて、カバー部材１２を通して入射される外部からの光が、下方へ向けて反射されるように設定されている。
【００２５】
ケーシング１１内には、凸面鏡１３の下方において、ＣＣＤあるいはＣＭＯＳイメージセンサ等の撮像装置としてのカメラ１４が配置されている。このカメラ１４は、凸面鏡で反射された外部からの光が入射されて、入射された光に対応した電気信号を出力する。図２の場合、反射鏡が全周囲が凸となった凸面鏡１３であるために、水平方向からみたときに、全方位つまり３６０度の周囲を撮像可能となっている（車両Ｖ自身を除いて、ほぼ２７０度弱の水平方向の角度範囲の車両周囲状況が撮像可能）。全方位カメラは、通常は１８０度以上の広角で撮像できるものをいうがこの角度に限定されるものではない。なお、図１、図８では、全方位カメラ１０での撮像可能なエリアが、ハッチングをほどこして示す撮像領域Ｚとして示されている。また、実施形態では、反射鏡１３の光軸と撮像装置１４の光軸とが同一軸線となるように設定されているが、これに限定されるものではない。
【００２６】
全方位カメラ１０は、ケーシング１１の軸線つまり反射鏡の光軸が、傾斜するように設定されている。すなわち、反射鏡１３の光軸が、上方に向かうにつれて徐々に車体外方側に位置するように傾斜設定されている。より具体的には、図３、図４，図５に示すように、上記光軸は、車両の上下方向軸線に対して左側および前側にそれぞれ傾斜設定されており、しかも車両の前後方向軸線に対しては左側に向けて傾斜設定されている。このような、傾斜設定によって、特に図５から明らかなように、ケーシング１に設けた透明なカバー部材１２が、より車体に近い位置の地上面に向かうように指向されて、車両のより近い位置にある地上面が撮像可能とされる。図５において、全方位カメラ１０で撮像される地上面の領域が撮像領域Ｚ２で示される（Ｚ３を除く領域）。
【００２７】
全方位カメラ１０の撮像領域としては、車両（車体）の一部をも含むように設定されている。すなわち、図５に示すように、全方位カメラ１０の撮像領域の一部には、前バンパ１のうち左側端部の最外周縁部１ａが見切り線として含まれるように設定されている。より具体的には、反射鏡１３の位置設定が、図５に示す使用位置において、該反射鏡１３の略鉛直下方に車両の最外周縁部となる前バンパ１が存在する位置となるように行われている。これにより、地上面からの反射光のうち、最外周縁部１ａを通過するような外部光はここで遮られて、反射鏡１３には入射されないことになる。つまり、全方位カメラ１０で撮像したとき、得られる映像は、撮像領域Ｚ２で示される地上面の様子を示す映像と、撮像領域Ｚ３で示される最外周縁部１ａを示す映像とが合体したものとなる。勿論、上記最外周縁部１ａが見切り線に対応する。
【００２８】
全方位カメラ１０は、ケーシング１１，反射鏡１３，撮像装置１４等と共に、ほぼ上下方向に変位可能として車体に搭載されている。すなわち、全方位カメラ１０は、図５に示すような車体外面から大きく突出した使用位置と、この使用位置から図６に示すように車体内方側に大きく退出した格納位置とを選択的にとり得るようになっている。なお、ケーシング１１の上部にはカバー部材１５（図２では図示略）が一体化されて、格納位置とされたときに、このカバー部材１５が前バンパ１の上面と略面一とされる。
【００２９】
全方位カメラ１０を、上述の使用位置と格納位置とに変更するための駆動機構の一例について、図５，図６を参照しつつ説明する。まず、前バンパ１の後方でかつケーシング１１の下方の空間部分には、ウオッシャモータ３１が車体に固定配置されている。このウオッシャモータ３１の上面には、上下方向に伸びるシリンダ部材３２の下端部が固定されている。
【００３０】
一方、ケーシング１１の下端部には、上下方向に伸びるロッド部材３３の上端部が一体化されている。このロッド部材３３の下端部はシリンダ部材３２内に挿入されて、ロッド部材３３の下端部に形成されたピストン部３３ａによって、シリンダ部材３２内が、上下の２室３２ａ、３２ｂに隔成されている。下方の室３２ａは、液密に構成されて、ウオッシャモータ３１からウオッシャ液が供給されるようになっている（上方の室３２ｂはその上部が大気解放）。そして、ロッド部材３３は、シリンダ部材３２内に配設されたリターンスプリング３４によって、常時下方つまり格納位置に向けて付勢されている。
【００３１】
図６の格納位置の状態から、ウオッシャモータ３１を作動させて室３２ａ内にウオッシャ液を供給すると、ロッド部材３３がシリンダ部材３２内を摺動しつつ上方へ移動して、図５の使用位置となる。室３２ａにウオッシャ液を供給した状態を維持することによって、使用位置の状態が保持され続ける。
【００３２】
図５の使用位置の状態で、室３２ａからウオッシャ液を排出すると、リターンスプリング３４の付勢力によって、図６の格納位置へ復帰される。
【００３３】
室３２ａへのウオッシャ液の供給と排出は、供給バルブ３５と排出バルブ３６を利用して行われる。すなわち、供給バルブ３５を開くと共に排出バルブ３６を閉じた状態で、ウオッシャモータ３１を作動させることにより、ウオッシャ液が室３２ａに供給される。供給バルブ３５を閉じると共に、排出バルブ３６を開くことにより、室３２ａからウオッシャ液が排出される（ドレン）。なお、室３２ａから排出されるウオッシャ液は、図示を略すウオッシャタンクへ戻すようにすることができる。
【００３４】
全方位カメラ１０のケーシング１１には、ヘッドライト３７用のノズル３８が一体化されている。ノズル３８は、ヘッドライト３８の直前方位置からヘッドライト３７に向けてウオッシャ液を噴射するものである。このノズル３８へのウオッシャ液の供給は、ウオッシャモータ３１によって独立して行われるようになっている。すなわち、ウオッシャモータ３１に対して、前記バルブ３５、３６と並列にバルブ３９が接続されている。このバルブ３９を開いた状態でウオッシャモータ３１を作動させることによって、ノズル３８からウオッシャ液が噴射される。このように、ウオッシャモータ３１は、ヘッドライト３７へのウオッシャ液噴射用のみならず、全方位カメラ１０の位置変更用とも兼用したものとなっている。なお、モータ３１からノズル３８へのウオッシャ液供給は、例えば可撓管を介して直接的に行うようにしてもよく、あるいは例えばロッド部材３３内に形成した通路を介して行う等、適宜の手法によってなし得る。
【００３５】
前述した反射鏡１３の光軸（ケーシング１１の軸線）が傾斜設定されていることにより、前バンパ１の内方にある空間を有効利用して、全方位カメラ１０を格納位置にすることができる。すなわち、前バンパ１の後面には、例えば断面コ字型とされたレインフォースメント４１が配設される。このレインフォースメント４１は、通常車幅方向ほぼ全長に渡って長く伸びている。
【００３６】
全方位カメラ１０を、図５の使用位置からまっすぐ下方へ変位させて使用位置にしようとした場合、全方位カメラ１０とレインフォースメント４１とが干渉してしまうおそれが高くなる。この干渉を避けようとすると、全方位カメラ１０（ロッド部材３３）を図５、図６に示す場合よりもかなり後方にオフセットさせた状態にする必要がある。このことは、全方位カメラ１０によって車両に極力近い位置の地上面を撮像しようとする上では好ましくないものとなる（車両近くの地上面を撮像するには、反射鏡１３を極力車体外方側つまり図５、図６前方に位置させるのが好ましい）。
【００３７】
全方位カメラ１０の前述した傾斜設定によれば、使用位置では、反射鏡１３は十分前方に位置させつつ、格納位置では、使用位置に比して全方位カメラ１０が全体的に後方へオフセットされた状態となって、レインフォースメント４１との干渉が避けられることになる。
【００３８】
図７は、本発明の制御系統をブロック図的に示したものである。この図７において、Ｕは、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ（制御ユニット）である。このコントローラＵには、全方位カメラ１０で撮像された映像信号、車速センサＳ１からの車速信号が入力される。
【００３９】
以上に加えて、コントローラＵには、マニュアル操作されるメインスイッチＳＷ１からのＯＮ、ＯＦＦ信号と、マニュアル操作される操作手段としてのウオッシャ液噴射用スイッチＳＷ２からの操作信号が入力される。メインスイッチをＯＮにすると、コントローラＵは、各バルブ３５、３６、３９のうち、供給バルブ３６のみを開いた状態にすると共に、ウオッシャモータ３１を作動させる。これにより、全方位カメラ１０が図５の使用位置となる。全方位カメラ１０が使用位置にあることを前提として、車速センサＳ１で検出される車速が所定車速（例えば２０ｋｍ／ｈ）以下の低車速であることを条件として、全方位カメラ１０による撮像が実行され、撮像された映像が運転者から目視しやすい位置に設けられたディスプレイ２０ａに表示される。
【００４０】
上記使用位置において、スイッチＳＷ２がＯＮ操作されると、コントローラＵは、バルブ３９を開くと共に、モータ３１を作動させる。これにより、ノズル３８から、ヘッドライト３７に向けてウオッシャ液が噴射される。
【００４１】
全方位カメラ１０が使用位置にある状態から、メインスイッチＳＷ１がＯＦＦになると、コントローラＵは、排出バルブ３６のみを開き、これにより全方位カメラ１０が図６の格納位置とされる。勿論、格納位置にあるときは、全方位カメラ１０による撮像は行われない（撮像禁止）。
【００４２】
次に、図８、図９を参照しつつ、表示手段としてのディスプレイ２０ａに映像表示する例について説明する。まず、図８は、車両Ｖの前端部側方の近くに２つの障害物Ｌ５、Ｌ６が存在している場合を示しているが、障害物Ｌ５は人間であり、障害物Ｌ６はダンボール箱とされている。この場合、全方位カメラ１０によって撮像された障害物Ｌ５、Ｌ６のディスプレイ２０ａへの表示態様は、例えば図９に示すようになる。この図９のうち符号Ｌ５Ｋが全方位カメラ１０によって撮像された障害物Ｌ５に対応した映像であり、符号Ｌ６Ｋが全方位カメラ１０によって撮像された障害物Ｌ６に対応した映像である。また、曲線１ａＫが、車両Ｖのうち前バンパ１の最外周縁部１ａに相当する映像（見切り線）である。曲線βで囲まれた領域は、全方位カメラ１０自身の陰（死角）となる。
【００４３】
撮像された障害物Ｌ５Ｋ、Ｌ６Ｋの映像をディスプレイ２０ａに表示しただけでは、障害物Ｌ５、Ｌ６と車両との位置関係、例えば障害物Ｌ５、Ｌ６までの距離や方向というものが乗員としての運転者には即座には判断しづずらいものとなる。しかしながら、ディスプレイ２０ａには、前バンパ１の最外周縁部１ａが見切り線１ａＫとして同時に映像表示されるために、運転者は、この映像表示された見切り線１ａＫを基準にして、障害物Ｌ５，Ｌ６と車両Ｖとの位置関係を容易に判断（把握）することが可能となる。なお、図９において、映像表示された見切り線１ａＫの内側でかつ領域βの外側の領域が、図５における領域Ｚ３に対応したものとなる。
【００４４】
図１０、図１１は本発明の別の実施形態を示すものであり、全方位カメラ１０の傾斜設定を変更した例を示す。なお、図１０、図１１の場合共に、傾斜方向の設定を除いて、前記実施形態の場合と全く同様である。すなわち、図１０は、全方位カメラ１０を、車体前後方向軸線に対して左側に傾斜させると共に、車体上下方向軸線に対しても車体左側に傾斜させた場合が示されるが、車体前後方向にはなんら傾斜されていない設定とされている（前後方向の傾斜のみが設定されていないという点において、図３〜図５の実施形態と相違している）。この図１０の実施形態では、特に、車体前端部かつ左端部のうち、車体の左側方に重点をおいた撮像領域の設定となる。
【００４５】
図１１は、全方位カメラ１０は、車体上下方向軸線に対して前方へのみ傾斜させた設定となっている（車体前後方向軸線に対しては左右方向に傾斜されていない）。この図１１の実施形態では、特に、車体前端部かつ左端部のうち、前下方に重点をおいた撮像領域の設定となる。以上の他、全方位カメラ１０の傾斜設定は、反射鏡１３が周囲状況を示す外部光をほぼ下方へと反射させる場合を前提として、特許請求の範囲に記載された各種の傾斜設定を適宜選択できるものである。特に、反射鏡１３の光軸が上方に向かうにつれて徐々に車体外方側に位置するような傾斜設定は、全方位カメラ１０でもって上方から地上面をのぞき込む形態となり、車両Ｖの極力近い位置にある地上面を撮像する上で好ましいものとなる。
【００４６】
図１２、図１３は、全方位カメラ１０が上下方向に変位可能なことを利用して、車両Ｖと障害物との間の距離を計測する原理を説明するためのものである。まず、図１２において、格納位置から使用位置に向けた全方位カメラ１０が上方へわずかに変位して、障害物Ｌ１０が測定可能となった途中過程において撮像を行う。次に、全方位カメラ１０が使用位置となって十分に高い位置となった状態で、障害物Ｌ１０の撮像を行う。このように、全方位カメラ１０の高さ位置が相違する２カ所（３カ所以上であってもよい）での撮像した２つの映像の同一部分同士の位置変化を計測することにより、車両Ｖと障害物Ｌ１０までの実際の距離Δを演算することができる（３角測量の利用で、撮像が行われた２カ所での全方位カメラ１０の上下位置したがってその上下方向変位量は既知とする）。
【００４７】
以上実施形態について説明したが、本発明はこれに限らず、例えば次のような場合をも含むものである。全方位カメラ１０は、その反射鏡の表面が、一部のみに非平面、特に凸面を有するものであってもよい。また、全方位カメラ１０の設ける位置は、実施形態で示す他、車両前端部の右側端部や中央部、車両後端部の左右端部のいずれか一方または両方、さらには中央部等、その配設位置が適宜設定できるものである。
【００４８】
図３〜図５の傾斜設定において、車両Ｖが右側ハンドル車であるときは、全方位カメラ１０の配設位置を図３〜図５の場合とは左右対称位置に設定するのが好ましい。全方位カメラ１０を使用位置と格納位置との間で位置変更する場合、その光軸方向に変位させて位置変更を行うようにしてもよい。全方位カメラ１０の傾斜設定を行うことなく、全体的に車体上下方向にまっすぐ伸びるような設定とすることもできる。
【００４９】
全方位カメラ１０は、例えばバンパ１の上面に直接設けることなく、例えばコーナポール等の上下方向に長く伸びる部材の先端部に設ける等によって、バンパ１の上方に配設することもできる。例えばワゴン車や１ボックスカーなどでみられるように、車体のルーフパネルの後端部がほぼそのまま車体後端部位置に近い場合は、このルーフパネルに全方位カメラを配設する等、全方位カメラ１０の配設位置は、撮像する領域をどのように設定するかによって、適宜選択できるものである。勿論、全方位カメラ１０を、車体の異なる位置に複数設けるようにすることもできる。本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。さらに、本発明は、表示方法として表現することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用された車両を斜め前方から見た斜視図。
【図２】全方位カメラの一例を示す側面断面図。
【図３】全方位カメラの傾斜設定例を示す簡略平面図。
【図４】図３の全方位カメラを車両前方から見たときの簡略正面図。
【図５】全方位カメラおよびその周囲を詳細に示すもので、全方位カメラが使用位置にあるときの側面一部断面図。
【図６】全方位カメラが格納位置にあるときの状態を示すもので、図５に対応した要部側面断面図。
【図７】本発明の制御系統例をブロック図的に示す図。
【図８】車両の近くに存在する障害物の例を示す簡略平面図。
【図９】図８の障害物が撮像された映像の表示例を示す図。
【図１０】全方位カメラの別の傾斜設定例を示す簡略平面図。
【図１１】全方位カメラのさらに別の傾斜設定例を示す簡略平面図。本発明の別の制御例を示すフローチャート。
【図１２】全方位カメラが使用位置と格納位置との間で位置変更されることを利用して障害物までの距離を測定する手法を示す要部簡略側面図。
【図１３】全方位カメラが使用位置と格納位置との間で位置変更されることを利用して障害物までの距離を測定する手法を示す要部簡略側面図。
【符号の説明】
Ｖ：車両
ＶＫ：車両Ｖに対応した映像
１：前バンパ
１ａ：前バンパ１の最外周縁部（見切り線）
１ａＫ：１ａに対応した映像（見切り線）
２：ステアリングハンドル（右ハンドル）
１０：全方位カメラ
１１：ケーシング
１２：透明なカバー部材
１３：凸面鏡（反射鏡）
１４：カメラ（撮像装置）
２０：ナビゲーション装置
２０ａ：ディスプレイ（表示手段）
Ｕ：コントローラ
Ｌ５、Ｌ６：障害物
Ｌ５Ｋ，Ｌ６Ｋ：障害物Ｌ５、Ｌ６の映像
β：カメラ自身の映像（死角）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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