(57)【要約】【課題】移動体を目的位置へ位置付ける制御を行う場合、従来から知られている台形制御方式では近傍への位置付け制御では定速制御領域が必要で有り、その分だけ位置付けに時間が多くかかるという課題が有った。【解決手段】移動体を目的位置へ位置付ける制御において加速中に減速制御へ切り換える位置を算出し、制御する事により最高速度での定速制御区間をなくし、位置付けにかかる時間を短くすることができる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体と、
前記移動体を移動させるモータと、
前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、
前記モータを駆動制御するモータ制御手段とを備えるモータ制御装置において、
前記モータ制御手段は、目標位置と前記位置検出手段から出力される現在位置に基づいて、前記移動体を加速から減速へ切り換えるタイミングを制御するモータ制御装置。
【請求項２】
前記モータ制御手段は、移動体を加速中に、前記移動体の目標位置と位置検出手段から出力される現在位置とに基づいて、移動体を段階的に減速するようにあらかじめ決められた速度テーブルに従って速度を切り換えるタイミングを制御する請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
磁気テープと、
前記磁気テープを移動させる巻き取りリールモータおよび供給リールモータと、前記リールモータを駆動制御するモータ制御手段と、
前記磁気テープを再生する磁気ヘッドと、
前記磁気ヘッドから読み取られた情報により前記磁気テープの位置を検出する位置検出手段とを備えるモータ制御装置において、
前記モータ制御手段は、目標位置と前記位置検出手段から出力される現在位置とに基づいて、前記磁気テープの走行を加速から減速へ切り換えるタイミングを制御するモータ制御装置。
【請求項４】
前記モータ制御手段は、磁気テープの走行を加速中に、前記磁気テープの目標位置と位置検出手段から出力される現在位置とに基づいて、磁気テープの走行を段階的に減速するようにあらかじめ決められた速度テーブルに従って速度を切り換えるタイミングを制御する請求項３記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体を現在位置から目標位置へ位置づけるためのモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
映像・音声・情報を記録再生するビデオテープレコーダ、テープドライブ、ディスクドライブなどの記録再生装置が普及している。これらの装置で使われるメディアには必要な主情報を検索するために、タイムコードやアドレスなどの付帯情報が主情報とともに記録されている。これらの付帯情報を用いてサーチ動作を行い必要な主情報を得る動作は一般的な機能である。しかしながら、このサーチ動作に要する期間は無駄な時間となるため、この動作の高速化が求められている。特に、メディアの大容量化やシステムの即時性が求められている近年ではこの要望が顕著である。
【０００３】
以下、従来のモータ制御装置について、その一例を挙げて説明する。図６はビデオテープレコーダ等、磁気テープを記録媒体とした記録再生装置における従来のモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図６において、１は磁気テープ、２はリールモータ制御部、３は磁気ヘッド、４は位置検出部、５は速度制御部、６は目標位置出力部、７は巻き取りリールモータ、８は供給リールモータ、９は速度検出部、１１は巻き取りリールモータ７の回転周波数に比例した周波数のパルスを検出するＰＧ検出部、１２は供給リールモータ８の回転周波数に比例した周波数のパルスを検出するＰＧ検出部である。リールモータ制御部２では、これらＰＧ検出部１１、１２の出力と速度制御部５から出力される速度指令情報に基づいて、巻き取りリールモータ７と供給リールモータ８を制御することにより磁気テープ１の走行を行う。速度検出部９にはリールモータ制御部２から出力される速度検出情報が入力されている。
【０００４】
以上のように構成されたモータ制御装置について、磁気テープを走行させ目標位置に位置付ける動作を図６および図７を用いて以下に説明する。図７は、従来の台形制御による位置付け動作の速度制御プロフィール図である。上段のグラフは時間と加速度の関係を示し、下段のグラフは時間と速度の関係を示している。現在位置から目標位置までの距離をＸ０、制御対象物の期間Ｔ１の移動距離をＸ１、減速期間Ｔ２の移動距離をＸ２、速度Ｖでの定速制御期間Ｔ３の移動距離をＸ３、加速時減速時の加速度をそれぞれα、−βとし、位置付け動作完了時の時刻を０とすると、
Ｘ０＝Ｘ１＋Ｘ２＋Ｘ３
Ｘ１＝（α・Ｔ１＾２）／２
Ｘ２＝（β・Ｔ３＾２）／２
Ｘ３＝Ｖ・Ｔ２
と表される（ただし、ａ＾ｎはａのｎ乗を表すものとする）。
【０００５】
従来、磁気テープを目標位置へ位置づける場合、図７のような一般に台形制御と呼ばれる、目標位置への位置付け方法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。まず、現在位置から目標位置に位置付ける動作において、距離Ｘ０に応じて速度制御部５では、移動体に対する加速時間Ｔ１、減速時間Ｔ２、もしくは加速度α、β、および、目標速度Ｖを制御パラメータとして演算される。速度制御部５は、目標位置出力部６から出力される目標位置と、磁気ヘッド３で読み出された磁気テープ１に記録された位置情報と、リールモータ制御部２で検出された磁気テープ１の速度検出情報とに基づいて、リールモータ制御部２へ速度指令情報を出力することで磁気テープ１の走行を制御する。ここでは、磁気テープ１の走行を目標速度Ｖになるように、設定された加速度α、加速時間Ｔ１で加速し、目標速度Ｖに到達した後は、等速度移動を時間Ｔ３で行い、その後、設定した加速度−β、減速時間Ｔ２で減速して目標位置で停止させる。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００２−２６４０５４号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の台形制御方式を用いて目標位置へ位置付ける場合には、一定速度を保持する比較的長い期間を設ける必要があり、移動体を目標位置に位置付けるために、現在位置から目標位置までの位置付けに要する時間が長くかかるという問題があった。
【０００８】
また、従来の台形制御方式では、同じ目標位置に位置付ける場合に目標位置から所定距離の位置を通過するときの速度は、位置付け開始位置によって異なり、位置付け動作が最適化されていないという問題があった。
【０００９】
そこで、移動体を目標の位置までの距離に関係なく、最短時間、かつ高精度に位置づけを行う制御方式を実現することが本発明の目的である。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するために第１の発明は、移動体と、前記移動体を移動させるモータと、前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、前記モータを駆動制御するモータ制御手段とを備えるモータ制御装置において、前記モータ制御手段は、目標位置と前記位置検出手段から出力される現在位置に基づいて、前記移動体を加速から減速へ切り換えるタイミングを制御する構成としたものである。本発明によって、移動体の位置付け動作を行う際、加速から減速へ切り替えるタイミングを制御することで、容易な構成で精度良くかつ高速に目標位置に位置付けることができる。
【００１１】
第２の発明は、前記モータ制御手段が移動体を加速中に、前記移動体の目標位置と位置検出手段から出力される現在位置とに基づいて、移動体を段階的に減速するようにあらかじめ決められた速度テーブルに従って速度を切り換えるタイミングを制御する構成としたものである。本発明によって、移動体を現在位置から目標位置まで位置付けする際、加速から減速制御へ切り替えるタイミングを制御することで、目標までの距離に関係なく、容易な構成で精度良くかつ高速に目標位置に位置付けることができる。
【００１２】
第３の発明は、磁気テープと、前記磁気テープを移動させる巻き取りリールモータおよび供給リールモータと、前記リールモータを駆動制御するモータ制御手段と、前記磁気テープを再生する磁気ヘッドと、前記磁気ヘッドから読み取られた情報により前記磁気テープの位置を検出する位置検出手段とを備えるモータ制御装置において、前記モータ制御手段は、目標位置と前記位置検出手段から出力される現在位置とに基づいて、前記磁気テープの走行を加速から減速へ切り換えるタイミングを制御する構成としたものである。本発明によって、磁気テープの位置付け動作を行う際、加速から減速へ切り替えるタイミングを制御することで、容易な構成で精度良くかつ高速に目標位置に位置付けることができる。
【００１３】
第４の発明は、前記モータ制御手段が磁気テープの走行を加速中に、前記磁気テープの目標位置と位置検出手段から出力される現在位置とに基づいて、磁気テープの走行を段階的に減速するようにあらかじめ決められた速度テーブルに従って速度を切り換えるタイミングを制御する構成としたものである。本発明によって、磁気テープを現在位置から目標位置まで位置付けする際、加速から減速制御へ切り替えるタイミングを制御することで、目標までの距離に関係なく、容易な構成で精度良くかつ高速に磁気テープを目標位置に位置付けることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
最初に、本発明に係わる第１の実施の形態を示すモータ制御装置について説明する。図１は第１の実施の形態におけるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図１において、１は磁気テープ、２はリールモータ制御部、３は磁気ヘッド、４は位置検出部、１０は加速減速切り替え制御部、６は目標位置出力部、７は巻き取りリールモータ、８は供給リールモータ、１１は巻き取りリールモータ７の回転周波数に比例した周波数のパルスを検出するＰＧ検出部、１２は供給リールモータ８の回転周波数に比例した周波数のパルスを検出するＰＧ検出部である。リールモータ制御部２では、これらＰＧ検出部１１、１２の出力と加速減速切り替え制御部１０から出力される速度指令情報に基づいて、巻き取りリールモータ７と供給リールモータ８を制御することにより磁気テープ１の走行を行う。
【００１５】
まず、磁気テープ１に記録された位置情報を磁気ヘッド２が読み取り、位置検出部４が磁気テープの現在位置として認識する。次に、与えられた目標位置出力部６から出力される目標位置と前記の現在位置から加速減速切り替え制御部１０が加速、あるいは定速制御から減速への切り替え位置を算出し、リールモータ制御部２へ加速、定速、あるいは減速指令を行う。この指令により磁気テープ１の位置が変化し、位置検出部４の位置情報が更新され、更新された情報をもとに加速減速切り替え制御部１０より新たに算出した加速、定速、あるいは減速指令がリールモータ制御部２へ送られる。
【００１６】
図２は本発明に係る第１の実施の形態における位置付け動作の速度制御プロフィール図であり、加速減速切り替え制御部１０が加速中に減速要求を発行して位置付け制御を行う例を示している。現在位置から目標位置までの距離をＸ０、制御対象物の加速中の移動距離をＸ１、減速中の移動距離をＸ２、加速時減速時の加速度をそれぞれα、−β、位置付け動作完了時の時刻を０とすると、
１／α：１／β＝Ｘ１：Ｘ２  ……１
Ｘ０＝Ｘ１＋Ｘ２            ……２
と表され、上記の２式より、
Ｘ２＝Ｘ０／（１＋β／α）  ……３
Ｘ１＝Ｘ０／（１＋α／β）  ……４
と表される。なお、図において直線で囲まれた部分の面積が移動距離を表している。式３、４より、制御対象物を加速から減速に切り変える位置は、現在位置からの距離がＸ１、もしくは目標位置からの距離がＸ２となる位置である。したがって、Ｘ０、α、βが決まれば、加速から減速に切り替える位置が決定する事が分かる。
【００１７】
上記の方法を用いて位置付け制御を行うと、加速減速切り替え制御部１０は位置付け開始位置からＸ１の位置まで加速指令を行い、Ｘ１の位置から制御対象物が停止するまで減速指令を行うこととなる。この制御方法では定速制御区間が存在しないため、加速減速の傾きを最大値とした場合に位置付けに要する時間は最短となるという効果がある。
【００１８】
（実施の形態２）
本発明に係わる第２の実施の形態を示すモータ制御装置について説明する。なお、第２の実施の形態における構成は、第１の実施の形態で説明した図１で示す構成と同様であり、各ブロックの詳しい説明は省略する。
【００１９】
第１の実施の形態において、減速指令を発行する位置の誤差は、最高速度Ｖに比例して増幅されて停止位置の誤差となる。そのため、最高速度Ｖが比較的大きくなる場合の位置付け制御には、定速制御区間を経由して段階的に減速制御を行うことでこの誤差を最小限に抑える本実施の形態の方法が有効となる。本実施の形態において、定速度制御区間とは上記の磁気テープ位置情報の検出時間と処理時間を考慮した短時間の区間である。定速制御時間の設定は、位置情報のサンプリング周期や制御系の応答時間により決定される。  図３は、減速制御中に順次定速制御区間を設けることで、位置付け制御の精度を向上する事を目的とした速度制御プロフィール図である。図３において、速度ＶＭＡＸ、……、Ｖｎ、……、Ｖ２、Ｖ１のそれぞれから減速を開始する際に生じうる移行タイミングのばらつきをＴＺＭＡＸ、……、ＴＺｎ、……、ＴＺ２、ＴＺ１とし、それぞれの速度Ｖｎで生じうる目標の速度制御プロフィールと実際の速度プロフィールで生じる移動距離の差をＺＭＡＸ、……、Ｚｎ、……、Ｚ２、Ｚ１（図の各斜線部）とする。速度がＶ（ｎ−１）となる定速制御距離を制御することで、速度Ｖｎから速度Ｖ（ｎ−１）に移行する際に生じうる距離の誤差を吸収する。このように、減速開始位置を磁気テープが実際に通過した後の速度ＶＭＡＸからの減速を段階的に行うことで、減速指令を発行する位置の誤差をその都度吸収するため、テープ速度による停止位置の誤差を最終的にＶ１の速度により生じる誤差にまで抑えることができ、停止位置の精度を向上することができる。すなわち、位置付け動作に依る目標位置からの位置付け誤差ＺはＺ１と等しくなるため、
Ｚ＝Ｚ１＝Ｖ１×ＴＺ１
と表すことができる。なお、距離の誤差は定速制御距離を制御することで吸収するとしたが、定速制御時間を基準に制御を行い、誤差を吸収するようにしてもよい。
【００２０】
図３において速度Ｖ１から速度０（停止）へ移行するために減速指令を与える制御タイミング−ｔ１１は、速度０となる時点を時間０とすると、減速度βとその時点の速度Ｖ１から
−ｔ１１＝−（Ｖ１／β）
と求まる。またその時の目標位置からの距離Ｌ１１は
Ｌ１１＝（ｔ１１×Ｖ１）／２
で表される。Ｖ１の定速制御時間（図３中の−ｔ１１〜−ｔ１２）は位置情報のサンプリング周期及び制御系の応答時間を考慮して任意に設定される。
【００２１】
制御タイミング−ｔ１２でのテープの目標位置からの距離Ｌ１２は
Ｌ１２＝Ｌ１１＋Ｖ１×（ｔ１２−ｔ１１）
で表される。速度Ｖ２からＶ１へ移行する制御タイミング−ｔ２１は、
−ｔ２１＝−（Ｖ２／β＋（ｔ１２−ｔ１１））
と求まり、その時の目標位置からの距離Ｌ２１は
Ｌ２１＝（Ｖ２×（ｔ２１−（ｔ１２−ｔ１１）））／２＋Ｖ１×（ｔ１２−ｔ１１）
と求まる。
【００２２】
以下速度Ｖ３→Ｖ２、Ｖ４→Ｖ３、……Ｖｎ→Ｖ（ｎ−１）、……、ＶＭＡＸ→Ｖ（ＭＡＸ−１）、の速度へ移行する場合に関しても同様に定速制御区間を考慮して、減速から定速制御に移行するタイミング−ｔ２２、……、−ｔｎ２、……、−ｔＭＡＸ２のとき、テープの目標位置からの距離Ｌ２２、……、Ｌｎ２、……、ＬＭＡＸ２が決定される。また、定速から減速に移行するタイミング−ｔ３１、……、−ｔｎ１、……、−ｔＭＡＸ１とテープの目標位置からＬ３１、……、Ｌｎ１、……、ＬＭＡＸ１、が決定される。
【００２３】
上記記載の方法を用いれば、目標位置が現在位置より十分に離れていて、磁気テープの走行速度が最高速ＶＭＡＸに到達する場合、所定の位置で順次減速され、位置付け制御を行う、図３のように最適化された減速時の速度制御プロフィールを作成する事ができる。
【００２４】
図４は、本発明に係わる第２の実施の形態において位置付け動作における順次定速制御領域への移行タイミングの動作説明図である。図４を用いて速度が最高速ＶＭＡＸに到達しない場合の速度制御プロフィールの作成方法を説明する。移動体の速度がＶＭＡＸまでの加速に必要な距離（ＶＭＡＸ＾２）／（α×２）とＬＭＡＸ２を合わせた距離をＬＭＡＸ３とする。現在位置と位置付け目標位置までの距離が、ＬＭＡＸ３以下である場合、磁気テープは最高速度ＶＭＡＸで定められた定速制御時間、走行する事ができない。この場合に、図２で示す定速で走行する期間を持たない制御方法と、図３で示される順次減速動作を行う速度制御プロフィールと組合わせる事によって、新たな速度制御プロフィールを作成し、位置付け動作を最適化する事ができる。
【００２５】
図４は、図３を元に、それぞれの速度から減速指令を発行する位置を経過し、以降定速制御区間を経由せず、速度０に到達したと仮定した場合の、制御に要する時間をＴＭＡＸ０、Ｔ３０、Ｔ２０、Ｔ１０として示したものである。ここで定速制御を経由しなかった場合の位置付け完了位置（仮定）から磁気テープの目標位置までの距離をＬＭＡＸ０、……、Ｌｎ０、……、Ｌ３０、Ｌ２０、Ｌ１０とすると、
ＬＭＡＸ０＝ＬＭＡＸ２−（ＴＭＡＸ０×ＶＭＡＸ）／２…
Ｌｎ０＝Ｌｎ２−（Ｔｎ０×Ｖｎ）／２…
Ｌ３０＝Ｌ３２−（Ｔ３０×Ｖ３）／２
Ｌ２０＝Ｌ２２−（Ｔ２０×Ｖ２）／２
Ｌ１０＝Ｌ１２−（Ｔ１０×Ｖ１）／２
と表すことができる。
【００２６】
また図４において、停止状態から加速し、ちょうど−ｔＭＡＸ２、……、−ｔｎ２、……、−ｔ３２、−ｔ２２、−ｔ１２に達するような加速開始タイミングを−ｔＭＡＸ３、……、−ｔｎ３、……、−ｔ３３、−ｔ２３、−ｔ１３とすると、加速開始タイミング−ｔＭＡＸ３、……、−ｔｎ３、……、−ｔ３３、−ｔ２３、−ｔ１３の時の各加速開始位置から目標位置までの距離ＬＭＡＸ３、……、Ｌｎ３、……、Ｌ３３、Ｌ２３、Ｌ１３は、
ＬＭＡＸ３＝ＬＭＡＸ２＋（ＶＭＡＸ＾２）／（α×２）…
Ｌｎ３＝Ｌｎ２＋（Ｖｎ＾２）／（α×２）…
Ｌ３３＝Ｌ３２＋（Ｖ３＾２）／（α×２）
Ｌ２３＝Ｌ２２＋（Ｖ２＾２）／（α×２）
Ｌ１３＝Ｌ１２＋（Ｖ１＾２）／（α×２）
と表すことができる。以上が加速から減速動作へ切り替える位置を算出するためのパラメータである。
【００２７】
図５は本発明に係る第２の実施の形態における位置付け動作において、加速開始時点の磁気テープの目標位置からの距離がＬＭＡＸ３とＬ３３の間にあり、減速動作へ移行してから順次定速制御領域へ最適移行し、停止した場合の速度制御プロフィール図である。以下に具体的な制御方法を、図５を用い説明する。図５における加速開始時の磁気テープの目標位置までの距離ＬＳＴＯＰは、
ＬＭＡＸ３＞ＬＳＴＯＰ＞Ｌ３３
である。この事から、減速動作に切り替えて以降、経由する定速制御区間は、図５の様に−ｔ３２〜−ｔ３１を初めとして、三つの区間である事が分かる。したがって、定速制御区間を経由しないで磁気テープを停止させたと仮定した場合の、磁気テープの目標位置から実際の停止位置までの距離、すなわち誤差は、Ｌ３０（図の斜線部）となる。そして距離Ｘ２（図の網掛け部）は、以下の式で求めることができる。
Ｘ２＝（ＬＳＴＯＰ−Ｌ３０）／（１＋β／α）
加速を開始して磁気テープを移動させ、テープの現在位置と目標位置までの距離がＬ３０＋Ｘ２以下となれば、目標速度をＶ３へ切り替え、減速動作を行う。この制御により、速度制御プロフィールはちょうどｔ３２を経由することができる。以降、現在位置が目標位置までの距離Ｌ３１以下になった時点で速度Ｖ２への移行を要求して減速指令を行い、現在位置が目標位置までの距離Ｌ２１以下になった時点で速度Ｖ１への移行を要求して減速指令を行い、現在位置が目標位置までの距離Ｌ１１以下になった時点で速度０への移行を要求して目標位置へ位置付けるという速度制御プロフィールを求めることができる。
【００２８】
以下に、本発明に係わる第２の実施の形態における、速度制御プロフィールの一般的な算出式を図４を用いて示す。まず、ＬＳＴＯＰとＬｎ３の比較を行い、
Ｌｎ３＞ＬＳＴＯＰ＞Ｌ（ｎ−１）３
となるｎを求める。加速を開始し、次に加速から減速へ切り替える位置Ｘ２を、
Ｘ２＝（ＬＳＴＯＰ−Ｌ（ｎ−１）０）／（１＋β／α）
として算出する。目標位置までの距離がＬ（ｎ−１）０＋Ｘ２となる位置で、目標速度をＶ（ｎ−１）に変更する。以降目標位置までの距離がＬ（ｎ−１）１となる位置で目標速度をＶ（ｎ−２）に変更し、目標位置までの距離がＬ（ｎ−２）１となる位置で目標速度をＶ（ｎ−３）に変更する。以下同様に目標位置までの距離がＬ（ｎ−ｍ）となる位置で目標速度をＶ（ｎ−ｍ−１）に変更し、最後に目標位置までの距離がＬ１１を検出した位置で目標速度を０とする。上記記載の方法を用いれば本発明に係わる第２の実施の形態における、速度制御プロフィールを算出することができる。
【００２９】
なお、回転シリンダーに搭載されたヘッドで磁気テープの位置検出を行う場合には原理上位置情報のサンプリング周期が長くなるが、先に出願した発明（出願番号：２００２−３２６４７５）により最適なテープ速度及びシリンダー回転数を設定することにより、磁気テープ上に記録された位置情報の取得率を向上できることが知られている。位置情報のサンプリング周期は、この発明を参考に設定しても良い。
【００３０】
なお、本実施の形態では移動体として磁気テープを例として説明したが、移動体は磁気テープに限らず、ディスク装置のアクチュエータの場合、カメラレンズのピント合わせ動作の場合、ロボットのアーム制御の場合等でも、本発明は応用が可能であり、位置づけ時間の短縮、冗長度の向上に有用である。
【００３１】
このように、減速指令の発行する位置の誤差が最高速度Ｖに比例して、停止精度の誤差となるため、最高速度Ｖが比較的大きくなる場合の位置付け制御には、本実施の形態で説明する方式がより効果が高く、望ましい。
【００３２】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、移動体の速度監視を行わずに加速から減速への移動タイミングを制御することで、移動体を目標の位置へ位置付ける事ができ、簡単な構成で、目標位置までの距離に関わらずほぼ同じ精度かつ最短の時間で、位置付け制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる第１の実施の形態におけるモータ制御装置のブロック図
【図２】本発明に係わる第１の実施の形態における位置付け動作の速度制御プロフィール図
【図３】従来の台形制御における減速制御中に順次定速制御区間を設け、位置付け制御の速度制御プロフィール図
【図４】本発明に係わる第２の実施の形態において位置付け動作における順次定速制御領域への移行タイミングの動作説明図
【図５】本発明に係わる第２の実施の形態において位置付け動作における順次定速制御領域への最適移行した場合の速度制御プロフィール図
【図６】従来のモータ制御装置のブロック図
【図７】従来の台形制御による位置付け動作の速度制御プロフィール図
【符号の説明】
１  ・・・磁気テープ
２  ・・・リールモータ制御部
３  ・・・磁気ヘッド
４  ・・・位置検出部
５  ・・・速度制御部
６  ・・・目標位置出力部
７  ・・・巻き取りリールモータ
８  ・・・供給リールモータ
９  ・・・速度検出装置
１０・・・加速減速切り替え制御部
１１・・・ＰＧ検出部
１２・・・ＰＧ検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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