(57)【要約】【課題】板材加工機で切り取った板材を、素材板材との引っ掛かりを生じることなく、円滑に搬出することのできる板材処理システムを提供する。【解決手段】この板材処理システムは、板材加工機１と、板材搬送装置３と、引出し時同期移動制御手段６２とを備えたものである。板材加工機１は、板材送り機構７により素材板材Ｗをテーブル５上で送り、加工ヘッド６により素材板材Ｗを切断してこの素材板材Ｗから切取板材Ｍを切り取る。板材搬送装置３は、板材加工機３のテーブル５上にある切取板材Ｍを表面の一側部で保持し、水平方向に引き出して板材加工機１から機外に搬出する。引出し時同期移動制御手段６２は、板材搬送装置１で切取板材Ｍを引き出すときに、その引出し方向と同方向に同速度で素材板材Ｗを送るように、板材送り機構７を制御する。【選択図】　　　　図１
2004042071.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
板材送り機構により素材板材をテーブル上で送り、加工ヘッドにより素材板材を切断してこの素材板材から少なくとも一枚の切取板材を切り取る板材加工機と、
この板材加工機のテーブル上にある切取板材を表面の一側部で保持し、水平方向に引き出して板材加工機から機外に搬出する板材搬送装置と、
上記板材搬送装置で上記切取板材を引き出すときに、この板材搬送装置による切取板材の引出し方向と同方向に同速度で素材板材を送るように上記板材送り機構を制御する引出し時同期移動制御手段
とを備えた板材処理システム。
【請求項２】
板材送り機構により素材板材をテーブル上で送り、加工ヘッドにより素材板材を切断してこの素材板材から少なくとも一枚の切取板材を切り取るを板材加工機と、
複数の吸着パッドおよびこれら吸着パッドの昇降および水平移動を行わせる搬送移動機構を有し、上記板材加工機のテーブル上にある切取板材を、表面の一側部で一部の吸着パッドにより吸着して持ち上げ、他の吸着パッドが上記加工ヘッドとの干渉を生じず上記切取板材を吸着可能な位置まで、上記切取板材を水平方向に引き出すように上記搬送移動機構により吸着パッドを移動させる板材搬送装置と、
上記搬送移動機構による切取板材の引出し時に、引出し方向と同方向に同速度で素材板材を送るように上記板材送り機構を制御する引出し時同期移動制御手段とを備えた板材処理システム。
【請求項３】
板材送り機構により素材板材の１辺を把持してこの素材板材をテーブル上で送り、加工ヘッドにより素材板材を切断する板材加工機と、
この板材加工機のテーブル上にある板材を水平方向に引き出して板材加工機から機外に搬出する板材搬送装置と、
上記板材加工機が、素材板材を上記板材搬送装置による引出し方向に沿って切断を行うときに、上記板材加工機による板材の上記引出し方向への移動に同期して、同方向に同速度で板材の板材送り機構による非把持側の切断途中片を引き出すように上記板材搬送装置を移動させる加工時同期移動制御手段
とを備えた板材処理システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、素材板材から小物板材等を切り取るパンチプレス，レーザ加工機等の板材加工機と、この板材加工機から切取板材を搬出する板材搬送装置とを備えた板材処理システムに関する。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】
従来、パンチプレス等の板材加工機において、素材板材から小物板材を切り取り、その切取板材を板材搬送装置の吸着パッドで吸着し、これを持ち上げて搬出することが行われている。
上記板材加工機で切取板材の最終部分を切断したときは、一般に、その切取板材は板材加工機の加工ヘッドの下方に潜り込んだ状態にある。そのため、上記板材搬送装置は、切取板材の搬出に際して、まず加工ヘッドから突出した部分を一部の吸着パッドで吸着し、切取板材の全体が加工ヘッドから出るまで引き出している。この後、一般の吸着パッドで切取板材の全体を吸着し、これを持ち上げて水平搬送している。
【０００３】
しかし、切取板材を上記のように引き出すときに、切取板材の外形形状によっては、切取板材の外周の一部が、素材板材の切り出し跡となる開口部分の縁部に引っ掛かり、円滑な引出し動作が妨げられることがある。特に、切取板材が、引出し方向と直交する方向に延びる突片や溝部分がある外形形状等の場合に、上記の引っ掛かりが生じやすい。このような引っ掛かりによる引出し動作の障害が生じると、自動運転の停止要因となる。
【０００４】
一方、従来、継ぎ目無し切断素材を得るために、上記板材加工機により長尺の素材板材を長さ方向に沿って切断することが行われている。このような切断を行う場合、切断がある程度進むと、素材長さ方向に沿う長尺の切断途中片が生じる。この長尺の切断途中片は、切断方向の基端のみで素材板材に繋がったものであり、板材加工機のワークホルダ等による把持は、上記基端の繋がり部分による把持だけの状態となる。そのため、長尺の切断途中片に沿う切れ目が板材先端側で開いたり、また逆に切れ目が閉じ過ぎて、切断途中片の先端が素材板材の他の部分に重なったりすることがある。このような切れ目の開きや閉じ過ぎが生じると、切れ目が曲がったり、切断面が変形したりし、品質が低下する。
【０００５】
この発明の目的は、板材加工機で切り取った板材を、素材板材との引っ掛かりを生じることなく、円滑に搬出することのできる板材処理システムを提供することである。
この発明の他の目的は、長尺板材を長手方向に切断する場合に、変形や切断面の品質低下を生じることなく、綺麗に切断することのできる板材処理システムを提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明における第１の発明を実施形態に対応する図１と共に説明する。この板材処理システムは、板材加工機（１）と、板材搬送装置（３）と、引出し時同期移動制御手段（６２）とを備えたものである。
上記板材加工機（１）は、板材送り機構（７）により素材板材（Ｗ）をテーブル（５）上で送り、加工ヘッド（６）により素材板材（Ｗ）を切断してこの素材板材（Ｗ）から少なくとも一枚の切取板材（Ｍ）を切り取るものである。板材搬送装置（３）は、上記板材加工機（１）のテーブル（５）上にある切取板材（Ｍ）を表面の一側部で保持し、水平方向に引き出して板材加工機（１）から機外に搬出するものである。
上記引出し時同期移動制御手段（６２）は、上記板材搬送装置（３）で上記切取板材（Ｍ）を引き出すときに、この板材搬送装置（３）による切取板材（Ｍ）の引出し方向（Ｘ）と同方向に同速度で素材板材（Ｗ）を送るように上記板材送り機構（７）を制御する手段である。
【０００７】
この構成によると、板材加工機（１）により素材板材（Ｗ）から切取板材（Ｍ）が切り取られると、板材搬送装置（３）が上記切取板材（Ｍ）を引き出す。このとき、引出し時同期移動制御手段（６２）の制御によって、板材加工機（１）の板材送り機構（７）が、板材搬送装置（３）による切取板材（Ｍ）の引出し方向（Ｘ）と同方向に同速度で素材板材（Ｗ）を送る。このように、板材搬送装置（３）の引出しと同期して素材板材（Ｗ）を送るため、素材板材（Ｗ）に対する引っ掛かりを生じることなく、切取板材（Ｍ）を引き出すことができる。したがって切取板材（Ｍ）を円滑に搬出することができる。
【０００８】
この発明における第２の発明の板材処理システムは、板材加工機（１）と、板材搬送装置（３）と、引出し時同期移動制御手段（６２）とを備えたものである。
板材加工機（１）は、板材送り機構（７）により素材板材（Ｗ）をテーブル（５）上で送り、加工ヘッド（６）により素材板材（Ｗ）を切断してこの素材板材（Ｗ）から少なくとも一枚の切取板材（Ｍ）を切り取るものである。板材搬送装置（３）は、複数の吸着パッド（３５）およびこれら吸着パッド（３５）の昇降および水平移動を行わせる搬送移動機構（３０）を有し、上記板材加工機（１）のテーブル（５）上にある切取板材（Ｍ）を、表面の一側部で一部の吸着パッド（３５）により吸着して持ち上げ、他の吸着パッド（３５）が上記加工ヘッド（６）との干渉を生じず上記切取板材（Ｍ）を吸着可能な位置まで、上記切取板材（Ｍ）を水平方向に引き出すように上記搬送移動機構（３０）により吸着パッド（３５）を移動させるものである。
引出し時同期移動制御手段（６２）は、上記搬送移動機構（３０）による切取板材の引出し時に、引出し方向（Ｘ）と同方向に同速度で素材板材（Ｗ）を送るように上記板材送り機構（７）を制御する手段である。
【０００９】
この構成の場合、板材加工機（１）により素材板材（Ｗ）から切取板材（Ｍ）が切り取られると、板材搬送装置（３）は、テーブル（５）上にある切取板材（Ｍ）を、表面の一側部で一部の吸着パッド（３５）により吸着して持ち上げ、搬送移動機構（３０）により吸着パッド（３５）を移動させる。このとき、他の吸着パッド（３５）が上記加工ヘッド（６）との干渉を生じずに上記切取板材（Ｍ）を吸着可能な位置まで、上記切取板材（Ｍ）を水平方向に引き出す。この引出し動作を行うときに、引出し時同期移動制御手段（６２）の制御により、板材加工機（１）の板材送り機構（７）が、板材搬送装置（３）による切取板材（Ｍ）の引出し方向（Ｘ）と同方向に同速度で板材を送る。このように、板材搬送装置（３）の引出しと同期して素材板材（Ｗ）を送るため、素材板材（Ｗ）に対する引っ掛かりを生じることなく、切取板材（Ｍ）を引き出すことができる。すなわち、素材板材（Ｗ）の切り取り跡となる切欠の縁に引っ掛かることなく、切取板材（Ｍ）の引出しが行える。したがって切取板材（Ｍ）を円滑に引出すことができる。なお、上記引出し時において、切取板材（Ｍ）の先端は、吸着パッド（３５）を若干持ち上げて引き出すことにより、引っ掛かりが防止される。引き出し後は、他の吸着パッド（３５）で切取板材（Ｍ）を吸着し直し、持ち上げて搬出するため、確実に吸着して持ち上げることができ、途中で落下等の問題が生じることなく、持ち上げ状態で搬出することができる。
【００１０】
この発明における第３の発明を実施形態に対応する図８および図９と共に説明する。この板材処理システムは、板材加工機（１）と、板材搬送装置（３）と、加工時同期移動制御手段（６５）とを備えたものである。
板材加工機（１）は、板材送り機構（７）により素材板材（Ｗ）の１辺を把持してこの素材板材（Ｗ）をテーブル（５）上で送り、加工ヘッド（６）により素材板材（Ｗ）を切断するものである。板材搬送装置（３）は、板材加工機（１）のテーブル（５）上にある板材を水平方向に引き出して板材加工機（１）から機外に搬出するものである。
加工時同期移動制御手段（６５）は、上記板材加工機（１）が、素材板材（Ｗ）を上記板材搬送装置（３）による引出し方向に沿って切断を行うときに、上記板材加工機（１）による素材板材（Ｗ）の上記引出し方向（Ｘ）への移動に同期して、同方向に同速度で素材板材（Ｗ）の板材送り機構（７）による非把持側の切断途中片（Ｗａ）を引き出すように上記板材搬送装置（３）を移動させるものである。
この構成の場合、板材加工機（１）による素材板材（Ｗ）の切断加工のための送りと同期して、板材搬送装置（３）により同方向に同速度で切断途中片（Ｗａ）を引き出すため、長尺の切断途中片に沿う切れ目が板材先端側で開いたり、逆に切れ目が閉じ過ぎて、切断途中片（Ｗａ）の先端が素材板材（Ｗ）に重なったりすることが防止される。そのため、変形や切断面の品質低下を生じることなく、綺麗に切断することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
この発明の第１の実施形態を図１ないし図７と共に説明する。この実施形態は第１および第２の発明に対応する。この板材処理システムは、板材加工機１と、板材搬送装置３と、これら板材加工機１および板材搬送装置３を制御する制御装置６０とで構成される。
【００１２】
板材加工機１は、板材送り機構７により素材となる板材Ｗをテーブル５上で前後（Ｙ軸方向）および左右（Ｘ軸方向）に送り、加工ヘッド６により素材板材Ｗを切断し、この素材板材Ｗから少なくとも一枚の切取板材Ｍを切り取るものである。板材加工機１は、上記加工が行えるものであれば良く、パンチプレスであっても、レーザ加工機であっても良いが、この例ではタレット式のパンチプレスとしてある。加工ヘッド６は、板材Ｗに対して加工を行う工具およびその工具駆動系を有する部分である。加工ヘッド６は、パンチプレスの場合、所定の加工位置Ｐでパンチ工具をパンチ動作させるためのラム（図示せず）を昇降可能に設置した機構であり、フレーム１４の上フレーム部１４ａの先端で構成される。加工ヘッド６は、上フレーム部１４ａと共に機体カバーで覆われている。各図において、フレーム１４は、そのフレーム自体ではなく、機体カバーで覆った状態で図示してある。
【００１３】
板材搬送装置３は、板材加工機１のテーブル５上にある切取板材Ｍを表面の一側部で把持手段２８により保持し、水平方向（Ｘ軸方向）に引き出して板材加工機１から機外に搬出するものである。板材搬送装置３は、上記把持手段２８を構成する複数の吸着パッド３５、およびこれら吸着パッド３５の昇降および水平移動を行わせる搬送移動機構３０を有する。
【００１４】
板材加工機１の側方には板材貯蔵装置２が並べて設置してあり、これら板材加工機１と板材貯蔵装置２との間で板材Ｗを搬送可能なように、上記板材搬送装置３が設置されている。板材加工機１と板材貯蔵装置２とは若干離して配置され、両者の間に補助テーブル４が設置され、かつ両者の間の前方に操作盤１６（図２）が設置されている。
【００１５】
図２に示すように、板材加工機１は、板材Ｗを載せるテーブル５と、このテーブル５上の板材Ｗを加工する上記加工ヘッド６と、板材Ｗをテーブル５上で移動させる板材送り機構７とを備える。
板材送り機構７は、Ｘ軸のモータ７１（図１）により、板材Ｗの左右方向（Ｘ軸方向）の移動を行わせ、Ｙ軸のモータ７２により、板材ＷのＹ軸方向（前後方向）の移動を行わせるものである。板材送り装置７は、下フレーム８のレール９上を前後方向（Ｙ軸方向）移動するキャリッジ１０に、左右方向（Ｘ軸方向）に移動可能にクロススライド１１を設置し、板材Ｗの端部を把持する複数のワークホルダ１２を、クロススライド１１に設置したものである。上記Ｘ軸のモータ７１により上記クロススライド１１が進退駆動され、Ｙ軸のモータ７２によりキャリッジ１０の進退駆動が行われる。これらの進退駆動は、ボールねじ等の送りねじ機構（図示せず）を介して行われる。前記の左右方向（Ｘ軸方向）は、板材加工機１と板材貯蔵装置２の並び方向とされる。テーブル５は、中央の固定テーブル５ａの両側に一対の固定テーブル５ｂを離して配置し、これら中央と側部の固定テーブル５ａ，５ｂの間に、キャリッジ１０と共に前後移動する可動テーブル５ｃを設けたものである。
【００１６】
加工ヘッド６に対して、フレーム１４の上フレーム部１４ａおよび下フレーム部１４ｂには、上下一対のタレット１３が設置されている。上下のタレット１３の円周方向複数箇所に、パンチ工具およびダイ工具（図示せず）がそれぞれ設置されている。加工ヘッド６には、パンチ位置となる加工位置Ｐと並んで、サブヘッド１５がタレット１３の近くに設置されている。サブヘッド１５は、素材板材Ｗから外周加工されて一部が素材板材Ｗと繋がった状態にある切取板材Ｍを、素材板材Ｗから切り離す手段であり、専用のパンチ機構で構成されている。テーブル５上には、搬入された素材板材Ｗの左右方向の位置決めを行うエンドロケータ１７が突没可能に設置され、シリンダ装置等の駆動手段で突没させられる。エンドロケータ１７およびワークホルダ１２は、板材加工機１における素材板材Ｗの搬入時の位置決め部材１６となる。
【００１７】
板材貯蔵装置２は、切取板材Ｍを積載する切取板材収納部Ｅ１と、素材板材Ｗを積載する素材収納部Ｅ２とを、板材加工機１と板材貯蔵装置２の並び方向と直交する方向に並べて設けたものである。この例では、切取板材収納部Ｅ１および素材収納部Ｅ２に加えて、スケルトンＳを積載する収納部Ｅ３が設けてある。スケルトンＳは、素材板材Ｗから切取板材Ｍを切り抜いた外周の残材のことである。各収納部Ｅ１〜Ｅ３には各々パレット２１ａ〜２３ａが設置してある。
【００１８】
板材搬送装置３は、上記把持手段２８を搬送移動機構３０により直交する３軸方向に移動させるものとしてある。板材搬送装置３は、板材加工機１に対し素材板材Ｗの搬入と、切取板材Ｍの搬出とを行うものとしてある。
板材搬送装置３は、固定台２５上に進退方向と直交する方向に長く延びる可動台２６を進退自在に設置し、可動台２６に沿って走行体２７を進退自在に設置し、走行体２７に板材Ｗの把持手段２８を設置したものである。可動台２６の進退方向は、板材加工機１と板材貯蔵装置２との離間方向（Ｘ軸方向）に対して直交する方向（Ｙ軸方向）である。固定台２５と可動台２６とで、走行体２７を直交２軸方向に移動可能に支持する基台２９が構成され、この基台２９と各方向の駆動手段，案内手段を含むものが、走行体２７を直交３軸方向に移動させる直交座標系の搬送移動機構３０となる。
【００１９】
固定台２５は、板材貯蔵装置２の左右両側に沿って延びる一対の固定レール２５ａを備える。可動台２６は、板材加工機１のテーブル５上に片持ち状に延びる直線フレーム状のものであり、前記一対の固定レール２５ａ上に、一対の脚部２６ａで進退自在に設置されている。可動台２６の先端は、板材加工機１の上フレーム部１４ａの側面近傍まで延びている。可動台２６は、長手方向に沿って延びるレールを有し、このレールに沿って走行体２７が走行自在に設置されている。可動台２６の進退駆動および走行体２７の走行駆動は、各々駆動装置３１，３２（図２）により行われる。これら可動台駆動装置３１および走行体駆動装置３２は、例えば、各々ラック・ピニオン機構、およびそのピニオンを駆動するサーボモータで構成される。これら可動台駆動装置３１、走行体駆動装置３２、並びに可動台２６および走行体２７を案内するレール２５ａ等により、前記の直交座標系の搬送移動機構３０が構成される。
【００２０】
走行体２７は、パッド取付フレーム３３を有し、パッド取付フレーム３３に把持手段２８を構成する吸着パッド３５が設けられている。パッド取付フレーム３３は、走行体２７に昇降自在に設置され、走行体２７に設置された昇降装置３４（図３）により昇降駆動される。昇降装置３４は、例えばラック・ピニオン機構と、そのピニオンを駆動するサーボモータとで構成される。
【００２１】
図４に示すように、把持手段２８は、複数の吸着パッド３５をパッド取付フレーム３３に平面的に配列して取付けた吸着パッド配列体３６で構成される。また、パッド取付フレーム３３には素材分離用のフロータ５１が取付けられている。パッド取付フレーム３３は、主フレーム３３ａと、その左右両側に設けた伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃとで構成される。主フレーム３３ａは、複数のフレーム材３９，４０を枠組みして構成されている。左右の伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃは、それぞれ主フレーム３３ａにガイド部材３７を介して伸縮自在に取付けられ、それぞれ伸縮駆動装置３８により伸縮駆動される。ガイド部材３７は、伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃに固定されたガイドロッド３７ａと、主フレーム３３ａに設けられてガイドロッド３７ａを案内する受け部材３７ｂとで構成される。伸縮駆動装置３８には、流体圧シリンダ装置が用いられている。伸縮駆動装置３８は、シリンダ装置の代わりに、ラック・ピニオン機構とモータとで構成しても良い。
【００２２】
吸着パッド３５は、パッド取付フレーム３３における前後方向（Ｙ軸方向）に延びる各フレーム材３９と、左右の伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃとに、前後方向に並んで複数設けられている。したがって、伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃの伸縮により、主フレーム３３ａに取付けられた吸着パッド３５と伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃに取付けられた吸着パッド３５の間隔が変更自在となる。この間隔変更は、板材加工機１や板材貯蔵装置２の環境に適応して行われ、また素材板材Ｗや切取板材Ｍ２の大きさ，形状に応じて行われる。
【００２３】
吸着パッド配列体３６を構成する各吸着パッド３５は、いずれも真空吸引式のものであり、吸引装置に配管接続されている。これら吸着パッド３５のうち、一部の吸着パッド３５Ａ　，３５Ｂ　は、小パッド４１を集めた小パッド群からなる。小パッド４１は、吸着パッド３５の全体の大きさよりも小さな吸着パッドのことであり、各々が吸着機能を有する。
この小パッド群からなる吸着パッド３５Ａ　，３５Ｂ　は、吸着パッド配列体３６の一部に集中して配置され、小パッド群集中配置部４２を構成している。小パッド群集中配置部４２の位置は、板材加工機１における板材排出位置Ａと対応する位置であることが好ましく、この例では、小パッド群集中配置部４２は、吸着パッド配列体３６における一つの隅部付近、詳しくは、板材加工機１側でかつ手前側の隅部付近としてある。
【００２４】
小パッド群集中配置部４２を構成する各吸着パッド３５Ａ　，３５Ｂ　のうち、特定の少なくとも一つのもの（図示の例では１つ）は、小パッド群集中配置部４２から進出自在な進出吸着パッド３５Ｂ　とされる。残りの吸着パッド３５Ａ　のうち、一つは伸縮フレーム３３ｂに取付けられ、他の残りの吸着パッド３５Ａ　は、主フレーム３３ａに設けられた共通の集中配置部用取付部材４５に取付けられている。
【００２５】
進出吸着パッド３５Ｂ　は、伸縮フレーム３３ｂに進出機構４６を介して取付けられている。進出機構４６は、進出吸着パッド３５Ｂ　を小パッド群集中配置部４２から伸縮させる機構であり、進出吸着パッド３５Ｂ　を先端に取付けた旋回アーム４７と、この旋回アーム４７を正逆に旋回させる進退駆動手段４８とで構成される。旋回アーム４７は、伸縮フレーム３３ｂに支持部材５０を介して支軸４９回りに水平旋回自在に取付けられ、図４に実線で示すように伸縮フレーム３３ｂに沿う後退位置と、同図に鎖線で示すように伸縮フレーム３３ｂから所定角度（例えば９０°）突き出す進出位置との間に旋回可能である。進退駆動手段４８は、流体圧シリンダ装置からなる。このように旋回アーム４７の旋回で進出吸着パッド３５Ｂ　を進出可能としたことより、走行体２７が前進端に達した状態で、進出吸着パッド３５Ｂ　が板材加工機１におけるタレット１３とサブヘッド１５との間に進出自在となる。
なお、進出吸着パッド３５Ｂ　は、小パッド群集中配置部４２を設けずに、パッド取付フレーム３０から進退可能に設けたものであっても良い。
【００２６】
図１と共に制御系を説明する。制御装置６０は、この板材処理システムの全体を制御する手段であり、板材加工機１を制御する加工機制御装置６１と、搬送制御装置６３とで構成される。加工機制御装置６１と搬送制御装置６３は、互いに動作完了等の各種の信号送受を行って、板材加工機１と板材搬送装置３の動作タイミングの同期を取る。加工機制御装置６１は、コンピュータ式の数値制御装置からなり、加工プログラム（図示せず）に従って板材加工機１を制御する。上記数値制御装置は、数値制御部とプログラマブルコントローラ部とを有するものである。その数値制御部により、各軸の制御、例えば板材送り機構７におけるＸ軸およびＹ軸の駆動用のモータ７１，７２と、加工ヘッド６のパンチ駆動源となるモータ７３の制御とが行われる。搬送制御装置６３は、コンピュータ式等のシーケンサからなり、搬送プログラム（図示せず）に従って制御を行う。なお、搬送制御装置６３は、加工機制御装置６１と同じコンピュータに構成されたものであっても良い。
【００２７】
この板材処理システムは、このような制御装置６０において、板材搬送装置３で切取板材Ｍを引き出すときに、この板材搬送装置３による切取板材Ｍの引出し方向（Ｘ軸方向）と同方向に同速度で素材板材Ｗを送るように、板材加工機１における板材送り機構７を制御する引出し時同期移動制御手段６２を設けている。
【００２８】
制御装置６０における加工機制御装置６１および搬送制御装置６３は、切取板材Ｍの外形加工の最終過程から、板材搬送装置３による搬出の過程で、図５に流れ図で示すステップＱ１〜Ｑ３，Ｒ〜Ｒ３の処理を行うように、上記加工プログラムおよび搬送プログラム等で設定されている。図１の引出し時同期移動制御手段６２は、具体的には、図５の最終パンチのステップＱ２の後、搬送制御装置６３に引出し動作を行わせると同時に、加工機制御装置６１において、Ｘ軸移動を行わせる処理（Ｑ３）の指令、およびこの指令を実行する加工機制御装置６１のハードウェアによって構成される。
【００２９】
次に、上記構成の動作を説明する。板材貯蔵装置２の素材収納部Ｅ２には、素材板材Ｗが素材パレット２２ａ上に積層状態に積載されている。この素材板材Ｗを板材加工機１に搬入するときは、走行体２７の吸着パッド配列体３６が素材収納部２２の素材板材Ｗの上に来るように、走行体２７をＸ，Ｙ方向に移動させる。走行体２７のＹ軸方向の移動は、可動台２６のＹ軸方向移動により行われる。この状態で、吸着パッド配列体３６を走行体２７から下降させ、吸着パッド配列体３６の各吸着パッド３５で素材板材Ｗを吸着した後、吸着パッド配列体３６を再度上昇させる。
このように、走行体２７で素材板材Ｗを把持した状態で、走行体２７の板材加工機１側への走行、および可動台２６のＹ軸方向の移動を行い、吸着パッド配列体３６を下降させて、素材板材Ｗを板材加工機１のテーブル５上の所定の搬入位置に搬入する。
【００３０】
搬入された素材板材Ｗは、板材加工機１のワークホルダ１２で把持される。板材加工機１においては、素材板材Ｗの希望部位を、板材送り機構７の前後左右の移動によって加工位置Ｐに位置決めし、パンチ加工を行う。この板材移動とパンチ動作との繰り替しにより、素材板材Ｗから切取板材Ｍの外形の切り出しが行われる。
【００３１】
板材加工機１で切り出された切取板材Ｍの排出は、板材加工機１のテーブル５上の所定の板材排出位置Ａ、または任意の排出位置から行う。サブヘッド１５を用いて切取板材Ｍを切り離すときは、所定の板材排出位置Ａは、サブヘッド１５の近傍位置となる。この排出は、基本動作としては、走行体２７を板材排出位置Ａへ移動させ、吸着パッド配列体３６を下降させて切取板材Ｍを吸着し、吸着パッド配列体３６の上昇後、走行体２７を板材貯蔵装置２の製品収納部２１上に移動させ、パッド配列体３６を下降させて吸着パッド３５の吸着を解除することにより行われる。なお、搬入，搬出に際しては、吸着パッド配列体３６は、両側の伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃの広げ状態と縮め状態との選択、および進出吸着パッド３５Ｂ　の旋回アーム４７による進出，退避状態の選択により、素材板材Ｗや切取板材Ｍの大きさ，形状に適応した搬送を行う。
【００３２】
切取板材Ｍの排出は、詳細には、上記基本動作に加えて、次の引出し動作を行う。この動作を図５，図７と共に説明する。
図５のステップＱ１に示すように、板材加工機１により切取板材Ｍの外形加工を行うときに、最終の１パンチを残し、その最終パンチを行う位置に素材板材Ｗの位置決めを行う。最終パンチは、例えば、サブヘッド１５で行うようにする。この最終位置決めの完了の信号を搬送制御装置６３が加工機制御装置６１から受け、搬送制御装置６３は、板材搬送装置３に、吸着パッド３５の下降および吸着を行わせるアンロード・吸着指令（Ｒ１）出力する。この最終パンチのための位置決め時において、切取板材Ｍは、図７（Ａ）のように一部のみがタレット１３または加工ヘッド６から突出した位置にあり、板材搬送装置３は一部の吸着パッド３５Ａ　，３５Ｂ　のみで吸着を行う。この一部の吸着パッドは、角部の吸着パッド３５Ａ　だけ、またはこの角部の吸着パッド３５Ａ　とその近くの吸着パッド３５Ｂ　である。板材搬送装置３は、この下降，吸着に先立ち、板材加工機１で外形加工を行っている間に、上記一部の吸着パッド３５Ａ　，３５Ｂ　で吸着できる平面位置にパッド取付フレーム３３を待機させておく。
【００３３】
板材搬送装置３が下降および一部の吸着パッド３５Ａ　，３５Ｂ　による切取板材Ｍの吸着を行うと、その吸着の確認を、板材搬送装置３に備えられている確認手段（図示せず）により行い、その確認信号によって、加工機制御装置６１は最終パンチの指令を出力する（Ｑ２）。この指令によって板材加工機１が最終パンチを行うと、加工機制御装置６１が移動許可等の信号を出力することで、搬送制御装置６３は、切取板材Ｍを引き出す（図７（Ｂ））。この引出しは、吸着パッド３５Ａ　，３５Ｂ　を若干上昇させた状態で行う。この引出しは、切取板材Ｍの略全体が、板材搬送装置３の吸着パッド３５で吸着できて、そのまま真上に切取板材Ｍを上昇させても切取板材Ｍが板材加工機１の加工ヘッド６等に干渉しない位置まで行うようにする。ただし、引出し距離は、上記干渉の生じない範囲で短い方が好ましい。この引出し量をどれだけとするかは、例えば予め搬送プログラムに設定しておく。プログラム作成時において、適切な引出し距離は、切取板材Ｍの形状，寸法と板材加工機１および板材搬送装置３の寸法の関係などから求めることができる。
この切取板材Ｍの引出しを行うときに、加工機制御装置６１は、Ｘ軸移動を行わせる（Ｑ３）。すなわち、素材板材Ｗを把持したワークホルダ１２を、板材送り機構７によってＸ軸方向に移動させる。この移動は、板材搬送装置３による切取板材Ｍの引出し方向（Ｘ）の移動速度と同速度で行うようにする。
【００３４】
このように、引出し時に、同期して素材板材Ｗを送るため、素材板材Ｗに対する引っ掛かりを生じることなく、切取板材Ｍを引き出すことができる。
例えば、素材板材Ｗから、図６（Ａ）に示すような複数の切取板材Ｍ（Ｍ１　〜Ｍ５　）を切り取る場合に、切取板材Ｍが、外形線の一部に、上記引出し方向と交差しかつ板材端面が引出し方向に向く外径線部分ａを有する外形形状のもの（Ｍ３　〜Ｍ５　）である場合、単に引き出すと、上記の引出し方向に向く外径線部分ａが、素材板材Ｗに対して引っ掛かりを生じることがある。すなわち、図６（Ｂ）に示すように、切取板材Ｍ６　を仮想線で示す位置まで引き出す場合に、エリアＦに素材板材Ｗの残り部分があると、引っ掛かりを生じる。このような引っ掛かりが、素材板材Ｗを切取板材Ｍと同期して移動させることにより、防止される。なお、上記の引出し方向に向く外径線部分ａには、引出し側端の辺ａａは除く。この辺ａａは、引出し時に吸着パッド３５を若干上昇させるため、干渉が回避される。
【００３５】
切取板材Ｍの上記引出しが完了すると、板材搬送装置３の吸着パッド３５による吸着を一旦解除し、複数の吸着パッド３５で切取板材Ｍの略全体を吸着できる位置にパッド取付フレーム３３を移動させる（図７（Ｃ））。この移動は、単に上記引出し方向と逆向きの移動としても良く、またＸ軸方向とＹ軸方向の合成した移動としても良い。このようにして、切取板材Ｍの略全面を吸着パッド３５で吸着した後、パッド取付フレーム３３を上昇させ、走行体２７を走行させて切取板材Ｍを搬出する。このようにして、引っ掛かりのない円滑な搬出を行うことができる。また、引出し時同期移動制御手段６２は、制御装置６０に設けられているため、その同期制御の信頼性を向上できる。
【００３６】
図８および図１０は、この発明の他の実施形態を示す。この実施形態は第３の発明に対応する。この実施形態は、第１の実施形態において、引出し同期制御手段６２に代えて、制御装置６０に加工時同期移動制御手段６５を設けたものである。加工時同期移動制御手段６５は、搬送制御装置６３に設けられる。加工時同期移動制御手段６５は、板材加工機１が、素材板材Ｗを板材搬送装置３による引出し方向（Ｘ軸方向）に沿って切断を行うときに、板材加工機１による素材板材Ｗの上記引出し方向への移動に同期して、同方向に同速度で板材Ｗの切断途中片Ｗａを引き出すように、板材搬送装置３を移動させる制御手段である。この加工時同期移動制御手段６５は、素材板材Ｗが引出し方向（Ｘ軸方向）に長尺であって、その引出し方向の切断距離が長い場合、例えば継ぎ目無し切断素材の加工のために、全長に渡って切断する場合等に機能させる。この加工時同期移動制御手段６５は、例えば搬送制御装置６３における搬送プログラムによって構成される。この実施形態における板材処理システムのその他の構成は、第１の実施形態と同じである。
【００３７】
この実施形態の動作を説明する。図９（Ａ）に示す長尺の素材板材Ｗを切断線Ｌで示すように、長さ方向に沿って切断する場合を説明する。板材加工機１は、板材送り機構７により板材Ｗをテーブル５上で送り、加工ヘッド６により素材板材Ｗをパンチ加工するという動作を繰り返すことで、板材Ｗを切断する。このとき、図８の加工時同期移動制御手段６５は、板材加工機１による板材Ｗの上記引出し方向（Ｘ軸方向）への移動に同期して、図９（Ｃ）のように、同方向に同速度で板材Ｗの切断途中片Ｗａを引き出すように板材搬送装置３を移動させる。
このように板材加工機１よる素材板材Ｗの切断加工のための送りと同期して、板材搬送装置３により同方向に同速度で切断途中片Ｗａを引き出すため、図１０（Ａ）に示すように長尺の切断途中片Ｗａに沿う切れ目が板材先端側で開いたり、同図（Ｂ）のように逆に切れ目が閉じ過ぎて、切断途中片Ｗａの先端が素材板材Ｗに重なったりすることが防止される。そのため、変形や切断面の品質低下を生じることなく、綺麗に切断することができる。
なお、上記板材搬送装置３の移動は、把持手段２８によって板材Ｗを把持し、把持手段２８を移動させることで行う。把持手段２８は、上記のように複数の吸着パッド３５で構成される。
なお、この実施形態の場合、把持手段２８は、吸着パッドに限らず、板材Ｗを挟んで把持するグリッパ（図示せず）等であって良い。
また、この実施形態において、加工時同期移動制御手段６５は制御装置６０に設けたため、その同期制御の信頼性を向上できる。
【００３８】
【発明の効果】
この発明における第１および第２の発明の板材処理システムは、板材搬送装置で上記切取板材を引き出すときに、この板材搬送装置による切取板材の引出し方向と同方向に同速度で板材を送るように上記板材送り機構を制御する引出し時同期移動制御手段を設けたため、板材加工機で切り出した板材を、素材板材との引っ掛かりを生じることなく、円滑に搬出することができる。
この発明における第３の発明の板材処理システムは、板材加工機が、板材を上記板材搬送装置による引出し方向に沿って切断を行うときに、上記板材加工機による板材の上記引出し方向への移動に同期して、同方向に同速度で板材の切断途中片を引き出すように上記板材搬送装置を移動させる加工時同期移動制御手段を設けたため、長尺板材を長手方向に切断する場合に、変形や切断面の品質低下を生じることなく、綺麗に切断することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施形態にかかる板材処理システムの概念構成を示す説明図である。
【図２】同板材処理システムにおける板材加工機と板材搬送装置とを組み合わせた設備の平面図である。
【図３】（Ａ）は同組み合わせ設備の正面図、（Ｂ）はその板材加工機の部分側面図である。
【図４】板材搬送装置の吸着パッド配列体を示す平面図である。
【図５】加工機制御装置と搬送制御装置の処理の関係を示す流れ図である。
【図６】（Ａ）は素材板材と切取板材の形状例の説明図、（Ｂ）は切取板材の移動例の説明図である。
【図７】切取板材引出し時における板材搬送装置の動作の説明図である。
【図８】この発明の他の実施形態にかかる板材処理システムの概念構成を示す説明図である。
【図９】同板材処理システムの加工例および動作例の説明図である。
【図１０】長尺板材加工時の不具合例の説明図である。
【符号の説明】
１…板材加工機
３…板材搬送装置
５…テーブル
６…加工ヘッド
７…板材送り機構
１２…ワークホルダ
１５…サブヘッド
２７…走行体
２８…把持手段
３０…搬送移動機構
３３…パッド取付フレーム
３５…吸着パッド
３５Ａ　，３５Ｂ　…小パッド群の吸着パッド
４６…進出機構
６０…制御装置
６１…加工機制御装置
６２…引出し時同期移動制御手段
６３…搬送制御装置
６５…加工時同期移動制御手段
ａ…外形線部分
Ｐ…加工位置
Ｍ…切取板材
Ｗ…素材板材
Ｗａ…切断途中片
【図１】
2004042071.tif 000003
【図２】
2004042071.tif 000004
【図３】
2004042071.tif 000005
【図４】
2004042071.tif 000006
【図５】
2004042071.tif 000007
【図６】
2004042071.tif 000008
【図７】
2004042071.tif 000009
【図８】
2004042071.tif 000010
【図９】
2004042071.tif 000011
【図１０】
2004042071.tif 000012