(57)【要約】      （修正有）【課題】大型ワークの搬送が可能でかつ、プレス機間の間隔が狭くても配置可能なプレス間搬送ロボットを提供する。【解決手段】プレス機２１，２２にワークＷを搬出入するプレス間搬送ロボット２５において、ワークＷの搬送方向２３に平行に配置された直動ベース１と、直動ベース上を直動する揺動ベースと、揺動ベースに取り付けられて、垂直平面内において搬送方向に直角な揺動軸まわりに揺動する第１アーム３と、第１アームの先端に、第１アームに対して進退自在に取り付けられた第２アームと、第２アームの先端に取り付けられた手首部６によってプレス間搬送ロボット２５を構成する。また、ワークＷの搬送経路を挟んで、プレス間搬送ロボットを２台向い合せに配置して、ワーク把持用ハンドを２台のプレス間搬送ロボットで両持ち支持し、２台のプレス搬送用ロボットを協調動作させてプレス間搬送装置を構成する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレス機にプレス加工対象のワークを搬出入するプレス間搬送ロボットにおいて、
プレス機のワークの搬送方向に平行に配置された直動ベースと、前記直動ベース上を直動する揺動ベースと、前記揺動ベースに取り付けられて、垂直平面内において、前記搬送方向に直角な揺動軸まわりに揺動する第１アームと、前記第１アームの先端に、前記第１アームに対して進退自在に取り付けられた第２アームと、前記第２アームの先端に２自由度を有する手首部を有することを特徴とするプレス間搬送ロボット。
【請求項２】
前記ワークの搬送経路を挟んで、請求項１に記載のプレス間搬送ロボットを２台向い合せに配置して、ワーク把持用ハンドを前記２台のプレス間搬送ロボットで両持ち支持し、前記２台のプレス搬送用ロボットを同時動作させる事を特徴とするプレス間搬送装置。
【請求項３】
前記２台のプレス間搬送ロボットのいずれか一方が停止したときに、他のプレス間搬送ロボットの動力で、前記ワーク把持ハンドを安全な位置まで退避させることを特徴とする請求項２に記載のプレス間搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はプレス機にプレス加工対象のワークを搬出入するプレス間搬送ロボット、特にトランファープレスの搬送装置に用いるロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
トランスファープレスは、複数のプレス機と搬送装置を一体にしたプレス機であって、複数工程からなる複雑なプレス加工を行なう機械である。従来のトランスファープレスにあっては、複数のプレス機と搬送機は、単一の動力をメカニズム（例えばカム機構）で分配することにより、プレス機の動作と搬送装置の動作を同期させている（例えば、特許文献１）。しかし、このような純機械式の同期機構は、構造が複雑なので、装置が高価になるという問題があった。また、一部に故障が生じて、部品を交換すると全体を調整する必要があるので、保守整備に手間がかかるとという問題があった。
そこで、従来の純機械式のトランスファー装置に代えて、搬送用ロボットを用いることが考えられる。
従来から、複数のプレス機を直列に並べたプレス加工ラインでは、プレス機の間に垂直多関節型ロボットを配置してプレス機間のワークの搬送を行なわせることが知られている（例えば、特許文献２）。
【０００３】
【特許文献１】特開平２０００−２４６３７９号公報
【特許文献２】特開平７−２９９７７４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、トランスファープレスではプレス機の間隔が狭いので、プレス機間に搬送用ロボットを配置できないという問題があった。この問題は、大型ワークを搬送する場合には、必然的にロボットが大型化するので、さらに問題になる。
そこで、本発明は大型ワークの搬送が可能でかつ、プレス機間の間隔が狭くても配置可能なプレス間搬送ロボットを提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、本発明はプレス機にプレス加工対象のワークを搬出入するプレス間搬送ロボットにおいて、プレス機のワークの搬送方向に平行に配置された直動ベースと、前記直動ベース上を直動する揺動ベースと、前記揺動ベースに取り付けられて、垂直平面内において、前記搬送方向に直角な揺動軸まわりに揺動する第１アームと、前記第１アームの先端に、前記第１アームに対して進退自在に取り付けられた第２アームと、前記第２アームの先端に取り付けられた手首部によってプレス間搬送ロボットを構成するものである。また、前記ワークの搬送経路を挟んで、前記プレス間搬送ロボットを２台向い合せに配置して、ワーク把持用ハンドを前記２台のプレス間搬送ロボットで両持ち支持し、前記２台のプレス搬送用ロボットを同時動作させてプレス間搬送装置を構成するものである。また、前記２台のプレス間搬送ロボットのいずれか一方が停止したときに、他方のプレス間搬送ロボットの動力で、前記ワーク把持ハンドを安全な位置まで退避させるものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の具体的実施例を図に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施例を示すプレス間搬送ロボットの正面図であり、図２は同じロボットの側面図である。図において、１は直動ベースである。直動ベース１はプレス機間のワークを搬送方向に平行かつ水平に配置される（ロボットとプレス機の位置関係は後で詳しく説明する）。２は揺動ベースであり、揺動ベース２は直動ベース１に取り付けられ、プレス機間の搬送方向（矢印Ａの方向）に直動駆動される。３は第１アームであり、第１アーム３は、直動ベース１に直角かつ水平な揺動軸４回り（矢印Ｂの方向）に揺動駆動される。５は第２アームである。第２アーム５は第１アーム３の先端に、第１アーム３と同軸に進退自在に動作（矢印Ｃの方向）するように取り付けられている。６は手首部である。手首部６は平行リンク機構７を備えて、姿勢を一定に保って矢印Ｄの方向に進退する。また、手首部６の先端フランジ（エンドエフェクタの取り付け面）８は、回転軸９回りに回転する。つまり、手首部６は進退と回転の２自由度を有している。
【０００７】
図３は本発明の実施例を示すプレス間搬送装置の平面図であり、図４は図３のα方向から見た立面図である。図において、２１および２２はプレス機である。プレス機２１が上流側にあり、プレス機２２は下流側にある。つまりこの図では、プレス加工対象のワークＷがプレス機２１から搬出され、搬送経路２３に沿って搬送され、プレス機２２に搬入される状態を示している。２４は搬送経路２３の両側に配置された架台である。トランスファープレスに本発明を適用する場合はトランスファープレスのハウジングを架台として利用しても良いし、プレス機の間に梁を掛け渡して架台にしてもよい。架台２４には、プレス間搬送ロボット２５が１台づつ向かい合わせに配置されている。ここで、プレス間搬送ロボット２５の直動ベース１は、架台２４の高い位置に、搬送経路２３に平行かつ水平に取り付けられ、第１アーム３は直動ベース１から吊り下げられた形になる。
２６はワークＷを吸着把持するワーク把持用ハンドである。ワーク把持用ハンド２６は、２台のプレス間搬送ロボット２５の手首部６に両持ちで支持されている。
【０００８】
２台のプレス間搬送ロボット２５は、図示しない制御装置に接続され同期制御される。つまり、２台のプレス間搬送ロボット２５は、相対的な位置関係を一定に保ったまま同時に動作して、ワーク把持用ハンド２６に把持されたワークＷをプレス機２１からプレス機２２まで搬送する。この搬送動作は、主として直動ベース２の直線動作と第１アーム４の揺動動作と第２アーム５の進退動作を組み合わせて、所望の搬送軌跡を実現する。手首部６の２自由度はワークＷの姿勢保持に使用される。
また、２台のプレス間搬送ロボット２５のいずれか一方の動作が故障等によって停止した場合は、他の（健全な）プレス間搬送ロボット２５を動作させれば、ワーク把持用ハンド２６を安全な場所（プレス機２１，２２の外）に退避させることができる。
【０００９】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明のプレス間搬送ロボットは、プレス機間の搬送経路の外側に配置できるので、
プレス機間の間隔が狭くても配置できるという効果がある。また、本発明のプレス間搬送装置は２台のプレス間搬送ロボットを同期動作させて、大型ワークを両持で搬送するので、大型ワークの搬送を比較的小型のロボットで実現できる効果がある。また、一方のロボットが停止しても、他方のロボットの動力で安全な位置まで退避させることができるので、安全性が増すと共に、修理作業が容易になるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示すプレス間搬送ロボットの正面図である。
【図２】本発明の実施例を示すプレス間搬送ロボットの側面図である。
【図３】本発明の実施例を示すプレス間搬送装置の平面図である。
【図４】本発明の実施例を示すプレス間搬送装置の立面図である。
【符号の説明】１  直動ベース、２  揺動ベース、３  第１アーム、４  揺動軸、５  第２アーム、６  手首部、７  平行リンク機構、８  先端フランジ、９  回転軸、２１  プレス機、２２  プレス機、２３  搬送経路，２４  架台、２５  プレス間搬送ロボット、２６  ワーク把持用ハンド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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