(57)【要約】【課題】全方位カメラで車両周囲状況を撮像する場合に、車両と障害物との関係をより容易に判断できるようにする。【解決手段】全方位式の前カメラ１０が、前バンパ１に装備される。全方位カメラ１０における反射鏡１３は、その略鉛直下方に前バンパ１が位置するように位置設定されて、前バンパ１の最外周縁部１ａが撮像範囲に含まれる。撮像された映像は、車内に設けたディスプレイ２０ａに表示され、表示される映像中に、前バンパ１の最外周縁部１ａに対応した映像１ａＫが表示される。車両のサイドミラー先端を車両前後方向に延長した延長線（図８のγ）に相当する線が、ディスプレイ２０ａにおいて、補助表示としての前後方向延長線γＫとして表示される。また、前バンパ１の表示部分よりも車体内方側部分において、関連表示としての車両の図形（車両Ｖを上方から地上面に投影した簡略投影図）が表示され、この車両図形におけるサイドミラーの先端を上記補助表示線γＫが通るように描かれることにより、γＫの意味が明確にされる。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲状況を自車両の一部と共に撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された映像中に自車両を基準とする補助表示を重ねると共に、自車両の映像中に該補助表示の意味づけを行う関連表示を重ねた加工映像を作成する映像加工手段と、
車内に設けられ、前記映像加工手段で加工された後の映像を表示する表示手段と、
を備えていることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記撮像手段は、少なくとも一部に非平面とされた反射面を有する反射鏡と、該反射鏡を介して車両周囲状況を撮像する撮像装置とを有する全方位式とされいている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、
前記補助表示が、自車両を基準として所定方向を示す補助線とされており、
前記関連表示が、前記補助線の自車両についての位置に関する説明とされている、
ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、
前記撮像手段の撮像範囲が少なくとも自車両の前方とされ、
前記補助線が、自車両の側面を車両前後方向へ延長した線とされている、
ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記撮像手段の撮像範囲として、少なくとも自車両の前方の他に、ハンドルとは反対側における自車両の一側方をも含む範囲に設定されて、撮像される前記自車両の一部が自車両の前バンパとされている、
ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項において、
前記関連表示が、図形表示または文字表示とされている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれか１項において、
前記関連表示が、自車両を上方から地上面に投影したときに得られる簡略投影図とされ、
前記簡略投影図における車両前後方向および左右方向が、表示される映像中における車両の前後方向および左右方向に一致するように表示される、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項８】
請求項３において、
前記所定方向を示す補助線が、自車両を基準として高さ位置が互いに異なる位置で設定された複数本とされている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８のいずれか１項において、
前記映像加工手段は、撮像された自車両の一部のうち車体内方側部分にマスキング処理を施して、該マスキング処理された部分に前記関連表示を行うように設定されている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１０】
請求項１または請求項２において、
前記補助線が、現在のハンドル操作状況に応じて車輪が通過すると予測される予想軌跡とされている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両用監視装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両の周囲状況、特に運転者から死角になりやすい周囲の状況を目視できるようにすることは、安全運転等の観点から重要となる。このため、車両の外部状況を撮像するための全方位カメラを設けて、このカメラで撮像した映像を、車内に設けた表示手段に表示することが提案されている。この場合、全方位カメラは、通常、凸面鏡と、凸面鏡を介して車両の周囲状況を撮像するＣＣＤ等の撮像手段（カメラ）とを有して、車両の広い範囲に渡っての周囲状況を表示手段に表示することが提案されている。特許文献１には、全方位カメラで撮像された映像が相当にゆがんだものとなって、運転者から容易には認識しずらいということから、全方位映像を円筒投影画像に変換して、この変化後の映像を表示手段に表示させることが提案されている。
【０００３】
また、特許文献２には、車両の前端部に前側全方位カメラを設けると共に、車両後端部に後側全方位カメラを設けて、表示手段に表示する映像としては、前側の全方位カメラで撮像した映像と後側の全方位カメラで撮像した映像とのいずれか一方を選択的に表示することが開示されている。また、撮像された映像を加工して、自車両からの距離を示す補助表示をも合わせて表示することも開示されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−１１８２９８号公報
【０００５】
【特許文献２】
特開２００３−０２３６２３号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、特許文献２にも開示されているように、撮像手段で撮像された映像を表示手段に表示する場合、乗員が映像を見たときに、映像中の障害物が自車両のどのあたりに位置するかの位置づけ、例えば自車両から障害物までの距離や方向といった関連性がわかりずらい場合が生じる。特に、全方位カメラで撮像された映像は、見やすい形式に加工したとしても、自車両との位置関係が相当に分かりづらいものとなる。このため、前述のように、自車両からの距離を示す補助線を映像中に合わせて表示することも行われているが、この補助線そのものの意味づけが十分理解しがたい場合もあり、必ずしも十分満足のいくものとはならない。
【０００７】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、撮像された車両周囲状況を映像表示する場合に、表示映像と自車両との関連が乗員により理解しやすくなるようにした車両用監視装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明にあってはその第１の解決手法として次のようにしてある。すなわち、特許請求の範囲における請求項１に記載のように、
車両の周囲状況を自車両の一部と共に撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された映像中に自車両を基準とする補助表示を重ねると共に、自車両の映像中に該補助表示の意味づけを行う関連表示を重ねた加工映像を作成する映像加工手段と、
車内に設けられ、前記映像加工手段で加工された後の映像を表示する表示手段と、
を備えているようにしてある。これにより、表示される映像には、自車両の一部が含まれるので、この自車両の一部をよりどころとして、表示映像と自車両との関連が理解されやすいものとなる。また、表示される映像中には、自車両を基準とする補助表示を合わせて行うので、表示映像と自車両との関連づけがより明確になる。さらに、表示された補助表示の説明をも合わせて表示するので、補助表示の意味が誤解されることなく乗員に明確に理解されて、表示映像と自車両との関連づけがさらに明確になる。以上に加えて、関連表示は、映像表示される自車両の一部のうち、車両内方側に位置する部分に行うので、自車両の周囲状況を関連表示によって隠してしまうこともなく、周囲状況そのものは明確に認識することができる。
【０００９】
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項２以下に記載のとおりである。すなわち、
前記撮像手段は、少なくとも一部に非平面とされた反射面を有する反射鏡と、該反射鏡を介して車両周囲状況を撮像する撮像装置とを有する全方位式とされいている、ようにすることができる（請求項２対応）。この場合、１つの撮像手段によって広い範囲の周囲状況を撮像することができる。
【００１０】
前記補助表示が、自車両を基準として所定方向を示す補助線とされており、
前記関連表示が、前記補助線の自車両についての位置に関する説明とされている、
ようにすることができる（請求項３対応）。この場合、自車両を基準とする方向というものを明確に理解する上で好ましいものとなる。
【００１１】
前記撮像手段の撮像範囲が少なくとも自車両の前方とされ、
前記補助線が、自車両の側面を車両前後方向へ延長した線とされている、
ようにすることができる（請求項４対応）。この場合、前方の周囲状況を、自車両の側面位置の延長との関係で明確に把握でき、自車両側部を障害物に衝突させてしまう事態を防止する上で好ましいものとなる。
【００１２】
前記撮像手段の撮像範囲として、少なくとも自車両の前方の他に、ハンドルとは反対側における自車両の一側方をも含む範囲に設定されて、撮像される前記自車両の一部が自車両の前バンパとされている、ようにすることができる（請求項５対応）。この場合、ハンドルとは反対側において死角となりやすい付近の周囲状況を明確に把握することができる。
【００１３】
前記関連表示が、図形表示または文字表示とされている、ようにすることができる（請求項６対応）。この場合、関連表示を図形あるいは文字を利用して、乗員の理解しやすい形態で行うことができる。
【００１４】
前記関連表示が、自車両を上方から地上面に投影したときに得られる簡略投影図とされ、
前記簡略投影図における車両前後方向および左右方向が、表示される映像中における車両の前後方向および左右方向に一致するように表示される、
ようにすることができる（請求項７対応）。この場合、自車両の簡略投影図という図形を利用して、表示映像中での前後方向および左右方向というものを明確に認識させることができる。
【００１５】
前記所定方向を示す補助線が、自車両を基準として高さ位置が互いに異なる位置で設定された複数本とされている、ようにすることができる（請求項８対応）。この場合、例えば、タイヤの軌跡やバンパの軌跡等、高さの相違する位置での延長線を同時に認識することができる。
【００１６】
前記映像加工手段は、撮像された自車両の一部のうち車体内方側部分にマスキング処理を施して、該マスキング処理された部分に前記関連表示を行うように設定されている、ようにすることができる（請求項９対応）。この場合、関連表示をマスキングされた部分に行うので、関連表示を明確に認識しやすいものとなる。勿論、マスキングされる部分は、自車両の一部のうち車体内方側部分としてあるので、マスキングを行っても周囲状況の把握には特に問題の生じないものとなる。
【００１７】
前記補助線が、現在のハンドル操作状況に応じて車輪が通過すると予測される予想軌跡とされている、ようにすることができる（請求項１０対応）。この場合、
障害物を避けるように乗員に運転を促す等の上で好ましいものとなる。
【００１８】
【発明の効果】
本発明によれば、表示された映像と自車両との関連づけがより明確となり、表示された映像を運転補助のためにより有効に利用できることになる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
図１において、Ｖは車両としての自動車であり、その前バンパが符号１で示され、運転席に設けられるステアリングハンドルが符号２で示される。実施形態では、ステアリングハンドル２は、車両Ｖの右側に設けられた右ハンドル車とされている。
【００２０】
車両前端部となる前バンパ１のうち、運転席とは反対側つまりステアリングハンドル２とは反対側となる左側端部には、撮像手段としての全方位カメラ１０が設けられている。より具体的には、全方位カメラ１０は、前バンパ２の左側端部上面に、上方に突出するようにして取付けられている。なお、全方位カメラ１０は、全体的に、前バンパ１の上面から上方へ突出した使用位置と、この使用位置から下方へ変位されてその上面が前バンパ１の上面と略面一となった収納位置とを選択的にとり得るようになっている（この点は後述する）。なお、以下の説明で、撮像手段を全方位カメラと称することもある。
【００２１】
全方位カメラ１０の一例について、図２を参照しつつ説明する。まず、１１はケーシングであり、このケーシング１１の側壁のうち所定長さ部位は、その全集に渡って透明なカバー部材１２によって構成されている。ケーシング１１内には、カバー部材１２の高さ位置に対応させて、反射鏡としての凸面鏡１３が配置されている。この凸面鏡の表面は、所定の凸線を光軸となる所定軸線（ケーシング１１の上下方向軸線）回りに回転させて得られる凸型回転体の表面となる。上記凸線としては、例えば、円弧線、双曲線、放物線等がある。凸面鏡１３は、全体的に下方に向けて凸となるように配設されて、カバー部材１２を通して入射される外部からの光が、下方へ向けて反射されるように設定されている。
【００２２】
ケーシング１１内には、凸面鏡１３の下方において、ＣＣＤあるいはＣＭＯＳイメージセンサ等の撮像装置としてのカメラ１４が配置されている。このカメラ１４は、凸面鏡で反射された外部からの光が入射されて、入射された光に対応した電気信号を出力する。図２の場合、反射鏡が全周囲が凸となった凸面鏡１３であるために、水平方向からみたときに、全方位つまり３６０度の周囲を撮像可能となっている（車両Ｖ自身を除いて、ほぼ２７０弱の水平方向の角度範囲の車両周囲状況が撮像可能）。全方位式のカメラは、通常は１８０度以上の広角で撮像できるものをいうがこの角度に限定されるものではない。なお、図１、図８では、全方位カメラ１０での撮像可能なエリアが、ハッチングをほどこして示す撮像領域Ｚとして示されている。また、実施形態では、反射鏡１３の光軸と撮像装置１４の光軸とが同一軸線となるように設定されているが、これに限定されるものではない。
【００２３】
全方位カメラ１０は、ケーシング１１の軸線つまり反射鏡の光軸が、傾斜するように設定されている。すなわち、反射鏡１３の光軸が、上方に向かうにつれて徐々に車体外方側に位置するように傾斜設定されている。より具体的には、図３、図４，図５に示すように、上記光軸は、車両の上下方向軸線に対して左側および前側にそれぞれ傾斜設定されており、しかも車両の前後方向軸線に対しては左側に向けて傾斜設定されている。このような、傾斜設定によって、特に図５から明らかなように、ケーシング１に設けた透明なカバー部材１２が、より車体に近い位置の地上面に向かうように指向されて、車両のより近い位置にある地上面が撮像可能とされる。図５において、全方位カメラ１０で撮像される地上面の領域が撮像領域Ｚ２で示される（Ｚ３を除く領域）。
【００２４】
全方位カメラ１０の撮像領域としては、車両（車体）の一部をも含むように設定されている。すなわち、図５に示すように、全方位カメラ１０の撮像領域の一部には、前バンパ１のうち左側端部の最外周縁部１ａが見切り線として含まれるように設定されている。これにより、地上面からの反射光のうち、最外周縁部１ａを通過するような外部光はここで遮られて、反射鏡１３には入射されないことになる。つまり、全方位カメラ１０で撮像したとき、得られる映像は、撮像領域Ｚ２で示される地上面の様子を示す映像と、撮像領域Ｚ３で示される最外周縁部１ａを示す映像とが合体したものとなる。勿論、上記最外周縁部１ａが見切り線に対応する。
【００２５】
全方位カメラ１０は、ケーシング１１，反射鏡１３，撮像装置１４等と共に、ほぼ上下方向に変位可能として車体に搭載されている。すなわち、全方位カメラ１０は、図５に示すような車体外面から大きく突出した使用位置と、この使用位置から図６に示すように車体内方側に大きく退出した格納位置とを選択的にとり得るようになっている。なお、ケーシング１１の上部にはカバー部材１５（図２では図示略）が一体化されて、格納位置とされたときに、このカバー部材１５が前バンパ１の上面と略面一とされる。
【００２６】
全方位カメラ１０を、上述の使用位置と格納位置とに変更するための駆動機構の一例について、図５，図６を参照しつつ説明する。まず、前バンパ１の後方でかつケーシング１１の下方の空間部分には、ウオッシャモータ３１が車体に固定配置されている。このウオッシャモータ３１の上面には、上下方向に伸びるシリンダ部材３２の下端部が固定されている。
【００２７】
一方、ケーシング１１の下端部には、上下方向に伸びるロッド部材３３の上端部が一体化されている。このロッド部材３３の下端部はシリンダ部材３２内に挿入されて、ロッド部材３３の下端部に形成されたピストン部３３ａによって、シリンダ部材３２内が、上下の２室３２ａ、３２ｂに隔成されている。下方の室３２ａは、液密に構成されて、ウオッシャモータ３１からウオッシャ液が供給されるようになっている（上方の室３２ｂはその上部が大気解放）。そして、ロッド部材３３は、シリンダ部材３２内に配設されたリターンスプリング３４によって、常時下方つまり格納位置に向けて付勢されている。
【００２８】
図６の格納位置の状態から、ウオッシャモータ３１を作動させて室３２ａ内にウオッシャ液を供給すると、ロッド部材３３がシリンダ部材３２内を摺動しつつ上方へ移動して、図５の使用位置となる。室３２ａにウオッシャ液を供給した状態を維持することによって、使用位置の状態が保持され続ける。
【００２９】
図５の使用位置の状態で、室３２ａからウオッシャ液を排出すると、リターンスプリング３４の付勢力によって、図６の格納位置へ復帰される。
【００３０】
室３２ａへのウオッシャ液の供給と排出は、供給バルブ３５と排出バルブ３６を利用して行われる。すなわち、供給バルブ３５を開くと共に排出バルブ３６を閉じた状態で、ウオッシャモータ３１を作動させることにより、ウオッシャ液が室３２ａに供給される。供給バルブ３５を閉じると共に、排出バルブ３６を開くことにより、室３２ａからウオッシャ液が排出される（ドレン）。なお、室３２ａから排出されるウオッシャ液は、図示を略すウオッシャタンクへ戻すようにすることができる。
【００３１】
全方位カメラ１０のケーシング１１には、ヘッドライト３７用のノズル３８が一体化されている。ノズル３８は、ヘッドライト３８の直前方位置からヘッドライト３７に向けてウオッシャ液を噴射するものである。このノズル３８へのウオッシャ液の供給は、ウオッシャモータ３１によって独立して行われるようになっている。すなわち、ウオッシャモータ３１に対して、前記バルブ３５、３６と並列にバルブ３９が接続されている。このバルブ３９を開いた状態でウオッシャモータ３１を作動させることによって、ノズル３８からウオッシャ液が噴射される。このように、ウオッシャモータ３１は、ヘッドライト３７へのウオッシャ液噴射用のみならず、全方位カメラ１０の位置変更用とも兼用したものとなっている。なお、モータ３１からノズル３８へのウオッシャ液供給は、例えば可撓管を介して直接的に行うようにしてもよく、あるいは例えばロッド部材３３内に形成した通路を介して行う等、適宜の手法によってなし得る。
【００３２】
前述した反射鏡１３の光軸（ケーシング１１の軸線）が傾斜設定されていることにより、前バンパ１の内方にある空間を有効利用して、全方位カメラ１０を格納位置にすることができる。すなわち、前バンパ１の後面には、例えば断面コ字型とされたレインフォースメント４１が配設される。このレインフォースメント４１は、通常車幅方向ほぼ全長に渡って長く伸びている。
【００３３】
全方位カメラ１０を、図５の使用位置からまっすぐ下方へ変位させて使用位置にしようとした場合、全方位カメラ１０とレインフォースメント４１とが干渉してしまうおそれが高くなる。この干渉を避けようとすると、全方位カメラ１０（ロッド部材３３）を図５、図６に示す場合よりもかなり後方にオフセットさせた状態にする必要がある。このことは、全方位カメラ１０によって車両に極力近い位置の地上面を撮像しようとする上では好ましくないものとなる（車両近くの地上面を撮像するには、反射鏡１３を極力車体外方側つまり図５、図６前方に位置させるのが好ましい）。
【００３４】
全方位カメラ１０の前述した傾斜設定によれば、使用読取位置では、反射鏡１３は十分前方に位置させつつ、格納位置では、使用位置に比して全方位カメラ１０が全体的に後方へオフセットされた状態となって、レインフォースメント４１との干渉が避けられることになる。
【００３５】
図７は、本発明の制御系統をブロック図的に示したものである。この図７において、Ｕは、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ（制御ユニット）である。このコントローラＵには、全方位カメラ１０で撮像された映像信号、車速センサＳ１からの車速信号が入力される。
【００３６】
以上に加えて、コントローラＵには、マニュアル操作されるメインスイッチＳＷ１からのＯＮ、ＯＦＦ信号と、マニュアル操作される操作手段としてのウオッシャ液噴射用スイッチＳＷ２からの操作信号が入力される。メインスイッチをＯＮにすると、コントローラＵは、各バルブ３５、３６、３９のうち、供給バルブ３６のみを開いた状態にすると共に、ウオッシャモータ３１を作動させる。これにより、全方位カメラ１０が図５の使用位置となる。全方位カメラ１０が使用位置にあることを前提として、車速センサＳ１で検出される車速が所定車速（例えば２０ｋｍ／ｈ）以下の低車速であることを条件として、全方位カメラ１０による撮像が実行され、撮像された映像が運転者から目視しやすい位置に設けられたディスプレイ２０ａに表示される。
【００３７】
上記使用位置において、スイッチＳＷ２がＯＮ操作されると、コントローラＵは、バルブ３９を開くと共に、モータ３１を作動させる。これにより、ノズル３８から、ヘッドライト３７に向けてウオッシャ液が噴射される。
【００３８】
全方位カメラ１０が使用位置にある状態から、メインスイッチＳＷ１がＯＦＦになると、コントローラＵは、排出バルブ３６のみを開き、これにより全方位カメラ１０が図６の格納位置とされる。勿論、格納位置にあるときは、カメラ１０による撮像は行われない（撮像禁止）。
【００３９】
コントローラＵは、撮像された映像を加工して、後述する補助表示と関連表示とを重ねた映像を作成して、表示手段としてのディスプレイ２０ａに表示させる機能を有する。図８、図９は、ディスプレイ２０ａに映像表示される映像加工例を示すものである。まず、図８は、車両Ｖの前端部側方に２つの障害物Ｌ５、Ｌ６が存在している場合を示しているが、障害物Ｌ５は人間であり、障害物Ｌ６はダンボール箱とされている。また、図８中、γは、左サイドミラの前後方向延長線を示している。
【００４０】
図８のような状況において、カメラ１０によって撮像された障害物Ｌ５、Ｌ６のディスプレイ２０ａへの表示態様は、例えば図９に示すようになるが、この図９のうち符号Ｌ５Ｋがカメラ１０によって撮像された障害物Ｌ５に対応した映像であり、符号Ｌ６Ｋがカメラ１０によって撮像された障害物Ｌ６に対応した映像である。また、曲線１ａＫが車両Ｖのうち前バンパ１の前端縁（見切り線）に相当し、曲線βで囲まれた範囲がカメラ１０自身の陰（陰影）となる（共に前カメラ１０によって撮像された映像に対応している）。
【００４１】
図９において、γＫは補助表示としての補助線であって、自車両Ｖにおける左サイドミラーの先端を車両Ｖの前後方向に延長した線となっている（図８の前後方向延長線γ対応）。また、ＶＫは、関連表示としての図形であって、実施形態では、自車両Ｖを地上面に投影したときの外形を示すように簡略表示された簡略投影図である。そして、補助線γＫは、関連表示としての簡略投影図ＶＫの左サイドミラーを通るように描かれて、当該補助線γＫが、サイドミラーの先端位置での自車両Ｖの前後方向延長線であることが乗員にとって直感的に即座に理解できるようにされている。つまり、簡略投影図ＶＫは、その前後方向と左右方向とが、映像中において車両前後方向および左右方向となる方向と一致するように表示される。
【００４２】
上記簡略投影図ＶＫは、自車両の一部であるバンパ表示１ａＫの車体内方側部分に表示されて、バンパ１よりも車体側にある障害物の表示の邪魔にはならない存在とされている。勿論、簡略投影図ＶＫの表示に代えてあるいは同時に、文字によって、例えば「補助線は左サイドミラー先端の前後方向延長線」というような趣旨の言葉を文字表示によって関連表示することもできる。この場合も、文字による関連表示は、自車両の一部であるバンパ１ａＫよりも車体内方側に相当する部分に表示される。
【００４３】
図１０は、図９の表示の変形例を示すものである。この図１０の場合、自車両の一部のうち車体内方側部分をマスキングしてある（映像表示無し）。そして、このマスキングされた領域２０ｂに、上述した関連表示としての簡略投影図ＶＫを表示してある。また、補助表示としての補助線として、前述の左サイドミラ先端位置での補助線γＫの他に、δＫを別途表示するようにしてある。この関連表示としてのδＫは、左サイドミラ先端の高さ位置とは異なる高さ位置での車両前後方向延長線を示すもので、具体的には前バンパ１の高さ位置での前後方向延長線を示している。また、マスキング領域２０ｂには、γＫとδＫとの意味を言葉で表示した関連表示をも合わせて行うようにしてある。なお、マスキング領域２０ｂは、車体の最外周縁部１ａよりも車体内方側に相当する部分にのみ設定するようにすることもできる。
【００４４】
ディスプレイ２０ａに表示する補助表示（およびその説明となる関連表示）としては、上述した以外に適宜選択できるものであり、例えばハンドル舵角に応じて車輪が通過すると予想される予想軌跡とすることもできる。また、表示する予想軌跡の対象となる車輪としては、特に旋回内輪側の車輪とすることができるが、例えば１輪のみの表示とすることもでき、２輪の表示、３輪の表示あるいは全輪の予想軌跡を表示することもできる。左折時（ハンドルとは反対側の方向への曲がり時）には、予想内輪差を乗員に示すべく、旋回内輪側の後輪の予想軌跡を表示する（好ましくは旋回内輪側の前輪および後輪の各予想軌跡を表示する）ことができる。
【００４５】
以上実施形態について説明したが、本発明はこれに限らず、例えば次のような場合をも含むものである。全方位式のカメラ１０は、その反射鏡の表面が、一部のみに非平面、特に凸面を有するものであってもよい。また、全方位カメラ１０の設ける位置は、実施形態で示す他、車両前端部の右側端部や中央部、車両後端部の左右端部のいずれか一方または両方、さらには中央部等、その配設位置が適宜設定できるものである。
【００４６】
図３〜図５の傾斜設定において、車両Ｖが右側ハンドル車であるときは、全方位カメラ１０の配設位置を図３〜図５の場合とは左右対称位置に設定するのが好ましい。全方位カメラ１０を使用位置と格納位置との間で位置変更する場合、その光軸方向に変位させて位置変更を行うようにしてもよい。全方位カメラ１０の傾斜設定を行うことなく、全体的に車体上下方向にまっすぐ伸びるような設定とすることもできる。
【００４７】
全方位カメラ１０は、例えばバンパ１の上面に直接設けることなく、例えばコーナポール等の上下方向に長く伸びる部材の先端部に設ける等によって、バンパ１の上方に配設することもできる。例えばワゴン車や１ボックスカーなどでみられるように、車体のルーフパネルの後端部がほぼそのまま車体後端部位置に近い場合は、このルーフパネルに全方位カメラを配設する等、全方位カメラ１０の配設位置は、撮像する領域をどのように設定するかによって、適宜選択できるものである。勿論、全方位カメラ１０を、車体の異なる位置に複数設けるようにすることもできる。
【００４８】
ディスプレイ２０ａに表示させる補助表示としては、自車両Ｖの前端位置を左右方向（車幅方向）に延長した車幅方向線やその意味づけを行う関連表示とすることもできる。また、補助表示として、現在のハンドル操作状態に応じて車輪が通過するであろうと予測される予想軌跡としてもよい。この車輪の予想軌跡としては、特に、ハンドルとは反対側の前輪、例えば右ハンドル車の場合は左車輪の予想軌跡を補助線として表示することができ、この場合の関連表示は、「左前輪の予想軌跡」という趣旨の内容となる。本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。さらに、本発明は、表示方法として表現することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用された車両を斜め前方から見た斜視図。
【図２】全方位カメラの一例を示す側面断面図。
【図３】全方位カメラの傾斜設定例を示す簡略平面図。
【図４】図３の全方位カメラを車両前方から見たときの簡略正面図。
【図５】全方位カメラおよびその周囲を詳細に示すもので、全方位カメラが使用位置にあるときの側面一部断面図。
【図６】全方位カメラが格納位置にあるときの状態を示すもので、図５に対応した要部側面断面図。
【図７】本発明の制御系統例をブロック図的に示す図。
【図８】車両の近くに存在する障害物の例を示す簡略平面図。
【図９】図８の障害物が撮像された映像を加工して表示する例を示す図。
【図１０】図９の変形例を示す図。
【符号の説明】
Ｖ：車両（自車両）
ＶＫ：車両Ｖの簡略投影図（関連表示）
１：前バンパ
１ａ：前バンパ１の最外周縁部（見切り線）
１ａＫ：１ａに対応した映像（見切り線）
２：ステアリングハンドル（右ハンドル）
１０：全方位カメラ
１１：ケーシング
１２：透明なカバー部材
１３：凸面鏡（反射鏡）
１４：カメラ（撮像装置）
２０：ナビゲーション装置
２０ａ：ディスプレイ（表示手段）
２０ｂ：マスキング領域
Ｕ：コントローラ
Ｌ５、Ｌ６：障害物
Ｌ５Ｋ，Ｌ６Ｋ：障害物Ｌ５、Ｌ６の映像
β：カメラ自身の映像（死角）
γＫ：前後方向補助線（左サイドミラ先端位置で、補助表示）
δＫ：前後方向補助線（前バンパ位置で、補助表示）
【図１】
2004304522.tif 000003
【図２】
2004304522.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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