(57)【要約】【課題】高価な付加機器を必要とせずにガードレール等による誤警報を防止することができる後側方警報装置を提供すること。【解決手段】後側方警報装置は、自車両と後側方に存在する物体との物体距離を測距する測距手段と、自車両の車線変更を検出する車線変更検出手段と、自車両からの警報距離を設定する警報距離設定手段と、警報距離と車線変更する側の物体距離とを比較し、物体距離が警報距離より小さいとき警報発生と判定する警報処理手段とを備え、警報距離設定手段は、警報距離を車線変更の検出と同期して予め決められた第一の警報距離とし、その後時間経過に反比例して予め決められた第二の警報距離まで減少し第二の警報距離で一定となるように設定する。【選択図】        図１
2004299649.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と後側方に存在する物体との物体距離を測距する測距手段と、
上記自車両の車線変更を検出する車線変更検出手段と、
上記自車両からの警報距離を設定する警報距離設定手段と、
上記警報距離と車線変更する側の上記物体距離とを比較し、上記物体距離が上記警報距離より小さいとき警報発生と判定する警報処理手段とを備え、
上記警報距離設定手段は、
上記警報距離を上記車線変更の検出と同期して予め決められた第一の警報距離とし、その後時間経過に反比例して予め決められた第二の警報距離まで減少し上記第二の警報距離で一定となるように設定することを特徴とする後側方警報装置。
【請求項２】
自車両と後側方に存在する物体との物体距離を測距する測距手段と、
上記自車両の車線変更を検出する車線変更検出手段と、
上記自車両からの警報距離を設定する警報距離設定手段と、
上記測距手段から得られる物体距離を用いて自車両の横方向の移動量を算出する横方向移動量算出手段と、
上記警報距離と車線変更する側の上記物体距離とを比較し、上記物体距離が上記警報距離より小さいとき警報発生と判定する警報処理手段とを備え、
上記警報距離設定手段は、
上記警報距離を上記車線変更の検出と同期して予め決められた第一の警報距離とし、その後上記横方向移動量に反比例して予め決められた第二の警報距離まで減少し上記第二の警報距離で一定となるように設定することを特徴とする後側方警報装置。
【請求項３】
上記測距手段は、左右の測距手段を含み、
上記車線変更検出手段は、
方向指示器の動作に同期して、上記左右の測距手段で測距された自車両と後側方に存在する物体との距離を基準距離として記憶する距離記憶手段と、
上記自車両の右側、左側についてそれぞれに上記記憶された基準距離と測距手段で測距された上記物体距離との差分を算出する距離差分算出手段とを有し、
右側、左側についてそれぞれに方向指示器の操作から予め決められた時間経過後、第一の差分を算出し、さらに予め決められた時間経過後、第二の差分を算出し、右側の上記第二の差分が上記第一の差分より小さく、かつ左側の上記第二の差分が上記第一の差分より大きいとき、自車両は右側に車線変更していると判定し、右側の上記第二の差分が上記第一の差分より大きく、かつ左側の上記第二の差分が上記第一の差分より小さいとき、自車両は左側に車線変更していると判定することを特徴とする請求項１または２に記載の後側方警報装置。
【請求項４】
上記測距手段は、左右の測距手段を含み、
上記車線変更検出手段は、
方向指示器の動作に同期して、上記左右の測距手段で測距された自車両と後側方に存在する物体との距離を基準距離として記憶する距離記憶手段と、
上記自車両の右側、左側についてそれぞれに上記記憶された基準距離と測距手段で測距された上記物体距離との差分を算出する距離差分算出手段と、
予め決められた回数分の上記距離差分算出手段で算出された差分の平均を求める差分平均手段とを有し、
複数回の左側、右側差分を算出し、左側、右側についてそれぞれにそれらを平均して第一の平均差分を求め、さらにその後複数回の左側、右側差分を算出し、左側、右側についてそれぞれにそれらを平均して第二の平均差分を求め、右側の上記第二の平均差分が上記第一の平均差分より小さく、かつ左側の上記第二の平均差分が上記第一の平均差分より大きいとき、自車両は右側に車線変更していると判定し、右側の上記第二の平均差分が上記第一の平均差分より大きく、かつ左側の上記第二の平均差分が上記第一の平均差分より小さいとき、自車両は左側に車線変更していると判定することを特徴とする請求項１または２に記載の後側方警報装置。
【請求項５】
上記警報処理手段は、
車線変更開始から予め決められた時限の間に限って、上記警報距離と車線変更する側の上記物体距離とを比較し、上記物体距離が上記警報距離より小さいとき警報発生と判定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の後側方警報装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、走行中の自車両の後側方に存在する車などの障害物を検知し、警報を発する後側方警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来この種の後側方警報装置は、車両走行中の事故を防止するために車両に測距センサなどを装備し、車両周囲の障害物を検出して運転者に報知する。この測距センサは、車両の車線変更を行なう方向の斜め後方を監視して、その方向における後続車両を検出するものである。この装置においては、車線変更の指示操作が検出され、この指示操作があったときに後続車両が所定領域に入っているか否かを判定し、この判定結果に応じて追い越し危険の警報が発せられる（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、別の後側方警報装置は、操舵角及びヨーレートセンサ、ナビゲーション等の情報に基づいて、車両走行状況を識別し、走行状況に適した方向の物体を検出することによって、車両周囲に障害物が検出されたときに警報を発する制御をしていた（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
しかし、従来のこれらの後側方警報装置は、ある所定領域に入ったもの全てに対し警報を発してしまうので、例えば、ガードレールおよび障壁などまで警報を発してしまい、乗員に煩わしいものとなってしまう問題があった。
そこで、ガードレールなどの誤警報を抑える後側方警報装置は、車両が車線に沿って走行しているときの誤警報を防止し、障害物と接触する可能性があるときは確実に警報する（例えば、特許文献３参照。）。
【０００５】
【特許文献１】
特開昭５４−１１８０３６号公報
【特許文献２】
特開２０００−２３３６９９号公報
【特許文献３】
特開２００２−２７４３０３号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、車両が車線に沿って走行していることを検出するために、ヨーレートセンサ、ナビゲーションシステム等の高価な付加機器が必要であった。
【０００７】
この発明の目的は、高価な付加機器を必要とせずにガードレール等による誤警報を防止することができる後側方警報装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明に係わる後側方警報装置は、自車両と後側方に存在する物体との物体距離を測距する測距手段と、自車両の車線変更を検出する車線変更検出手段と、自車両からの警報距離を設定する警報距離設定手段と、警報距離と車線変更する側の物体距離とを比較し、物体距離が警報距離より小さいとき警報発生と判定する警報処理手段とを備え、警報距離設定手段は、警報距離を車線変更の検出と同期して予め決められた第一の警報距離とし、その後時間経過に反比例して予め決められた第二の警報距離まで減少し第二の警報距離で一定となるように設定する。
【０００９】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係わる後側方警報装置の構成図である。図２は、図１の警報処理手段の動作のフローチャートである。図３は、車両が車線変更する状況図である。図４に車線変更検出手段の動作のフローチャートを示す。図５は、警報距離と車線変更開始からの時間との関係図である。
この説明において、物体とは、道路の周囲にある静止しているガードレール、路側壁、遮音板など静止している物体および道路上を走行している他車両など動いている物体の両方を意味する。
【００１０】
後側方警報装置は、自車両の右側の範囲に渡って、物体と自車両との間の物体距離を測距する右側測距センサ１および自車両の左側の範囲に渡って、物体と自車両との間の物体距離を測距する左側測距センサ２とを有する測距手段３、測距手段３から発せられる距離情報を入力し、後側方警報装置を制御する警報処理手段４および警報処理手段４を経由して距離情報を入手するとともに方向指示器５からの信号も入力し、車線変更を検出する車線変更検出手段６を有している。測距手段３は、数十ｍｓｅｃの間隔で物体と自車両との間の物体距離を測距し、警報処理手段４へ距離情報として出力している。
【００１１】
車線変更検出手段６は、方向指示器５からの信号を検出し、検出と同時に右側測距センサ１および左側測距センサ２から発せられる距離情報を記憶する距離記憶手段７および記憶された左右の基準距離と一定間隔（例えば数十ｍｓｅｃ）毎に左右の測距センサ１、２で測距して得られた自車両と物体との間の物体距離との差分を算出する距離差分算出手段８を有している。
【００１２】
さらに、後側方警報装置は、車線変更検出手段６からの車線変更の情報に基づいて、自車両からの警報距離を設定する警報距離設定手段９、警報距離を記憶する警報距離記憶手段１０およびドライバーに対して警報を行う警報手段１１を有している。
測距手段３は、従来からよく用いられているレーザ光あるいは電波方式の測距センサが挙げられるが，特にこれに限定するものではなく、何を用いても良い。
【００１３】
次に、警報処理手順について図２を参照して説明する。まず、ステップ（以下Ｓと略称する。）１０１で、左右の測距センサ１、２は、物体と自車両との間の物体距離を測距し、警報処理手段４に入力する。次に、Ｓ１０２で、車線変更検出手段６は、車線変更検出処理を行う。Ｓ１０３で、警報距離設定手段９は、車線変更検出処理の結果に基づいて警報距離を設定する。Ｓ１０４で、警報処理手段４は、方向指示器５が操作され、かつ設定された警報距離より測距センサ１、２で測距した物体と自車両との間の物体距離が小さい場合には警報フラグ１３に１をセットする。Ｓ１０５で、警報手段１１は、警報フラグ１３がセットされている場合に限り、警報出力を行う。
【００１４】
次に、車線変更検出処理について詳細に説明する。なお、以下の説明では図３に示すように、道路の左右両側にガードレール１４等の連続した物体が存在しているとしているが、他の静止している路側壁または遮音壁などであっても同様である。このような道路において、右側へ車線変更する時、右側測距センサ１で測距した物体と自車両との間の物体距離は短くなり、左側測距センサ２で測距した物体と自車両との間の物体距離は長くなるという現象が起こる。逆に、左側へ車線変更する時、右側測距センサ１で測距した物体と自車両との間の物体距離は長くなり、左側測距センサ２で測距した物体と自車両との間の物体距離は短くなる。よって、この特性を用いれば、方向指示器５を出した後、実際に車両が車線変更したことを検出することができる。たとえば、方向指示器５を操作してウインカーを点滅した後、数秒そのままの車線で走行しているときは車線変更していないと判定できる。
【００１５】
車線変更検出の手順は、Ｓ２０１で、車線変更検出手段６は、方向指示器５からの入力の有無を判定し、操作中の場合はＳ２０２へ、操作中でない場合はＳ２１３へ移行する。Ｓ２０２で、車線変更検出手段６は、方向指示器５を操作し始めたかどうかが判定され、方向指示器５の操作し始めと判定された場合はＳ２０３へ移行し、方向指示器５がすでに操作されていると判定された場合はＳ２０４へ進む。Ｓ２０３で、距離記憶手段７は、左右側測距センサ１、２で測距した物体と自車両との間の物体距離Ｒｓ（０）、Ｌｓ（０）を基準距離として記憶する。Ｓ２０４で、距離差分算出手段８は、新たに左右の測距センサ１、２で測距された自車両と物体との物体距離Ｒｓ（１）、Ｌｓ（１）のデータを入手する。Ｓ２０５で、距離差分算出手段８は、左右の基準距離Ｒｓ（０）、Ｌｓ（０）との間の第一差分ΔＲｓ（１）、ΔＬｓ（１）を算出し、距離記憶手段７は、第一差分ΔＲｓ（１）、ΔＬｓ（１）を記憶する。Ｓ２０６で、さらに距離差分算出手段８は、新たに左右の測距センサで測距された自車両と物体との物体距離Ｒｓ（２）、Ｌｓ（２）のデータを入手する。Ｓ２０７で、距離差分算出手段８は、左右の基準距離Ｒｓ（０）、Ｌｓ（０）との間の第二差分ΔＲｓ（２）、ΔＬｓ（２）を算出し、距離記憶手段７は、第二差分ΔＲｓ（２）、ΔＬｓ（２）を記憶する。Ｓ２０８で、車線変更検出手段６は、左差分差（ΔＬｓ（２）−ΔＬｓ（１））および右差分差（ΔＲｓ（２）−ΔＲｓ（１））を算出する。Ｓ２０９で、車線変更検出手段６は、左差分差（ΔＬｓ（２）−ΔＬｓ（１））が増加し、右差分差（ΔＲｓ（２）−ΔＲｓ（１））が減少しているかどうかを判断する。Ｓ２０９の判断でＹＥＳのとき、Ｓ２１０で、車線変更検出手段６は、右側へ車線変更していると判定し、車線変更検出処理は終了する。それ以外のときは、Ｓ２１１へ進み、Ｓ２１１で、車線変更検出手段６は、左差分差（ΔＬｓ（２）−ΔＬｓ（１））が減少し、右差分差（ΔＲｓ（２）−ΔＲｓ（１））が増加しているかどうか判断し、判断の結果がＹＥＳのとき、Ｓ２１２へ進み、Ｓ２１２で、車線変更検出手段６は、自車両は左側へ車線変更していると判定し車線変更検出処理は終了する。Ｓ２１１の判定がＮｏのときはＳ２１３へ移行し、Ｓ２１３で、車線変更検出手段６は、自車両は車線変更をまだ開始していないと判定して車線変更検出処理は終了する。
【００１６】
次に、警報距離設定処理について説明する。車線変更検出手段６で、車線変更動作開始と判定されたとき、警報距離設定手段９は、図５に示すように第一の警報距離Ｒ１（ｍ）を設定し、警報距離記憶手段１０に記憶する。時間の経過に従い、警報距離を順次第一の警報距離Ｒ１（ｍ）から第二の警報距離Ｒ２（ｍ）まで経過時間に対して反比例して減少し、時間Ｔ１（ｓ）経過後は警報距離を第二の警報距離Ｒ２（ｍ）の一定とする。
【００１７】
次に、警報判定処理について説明する。警報判定手段１２は、車線変更検出手段６から車線変更の有無を判定し、車線変更が開始していると判定されたとき、警報距離記憶手段１０に記憶されている警報距離、上述の例ではＲ１（ｍ）からＲ２（ｍ）の値と、数十ｍｓｅｃの間隔で測距された右側の物体と自車両との間の距離Ｒｓ（ｉ）とを比較する。その時点で、自車両の右後側方の物体と自車両との間の物体距離Ｒｓ（ｉ）が警報距離より短いとき、警報フラグ１３に１を立てる。通常、警報判定手段１２は、車線変更なしと判定しているときは警報フラグを０にリセットする。
【００１８】
このように車線変更と判定された瞬間に、警報距離をＲ１からＲ２まで減少させることにより、ガードレールなどによる誤警報を防止することができる。例えば、車線変更と判定されたとき、ガードレールまでの距離は５ｍであったとする。警報距離Ｒ１＝３．５ｍとすると、車線変更し始めではガードレールまでの距離の方が警報距離Ｒ１より大きいのでガードレールは警報対象とならない。車線変更動作に従い、ガードレールまでの距離が短くなっていき、そのうちＲ１より短くなる。そこで、この発明のように警報距離をＲ１からＲ２まで縮小させることにより、ガードレールまでの距離が短くなっても、誤って警報を発することはない。
【００１９】
また、方向指示器だけの操作で車線変更を開始した判定し、警報距離をＲ１からＲ２まで減少させたとき、実際には車線変更していなくても警報距離が減少してゆく。その後遅れて車線変更を実際に行ったとき、後続車両などの接近を検知出来ずに、警報を発しなければならないときに発しないという誤りが発生する。しかし、このような後測方警報装置は、実際に車両が車線変更したことを確認後警報距離を減少するので、警報すべきときに警報しないという誤りを防止できる。
【００２０】
このようにすることで、安価に、車線変更時にガードレール等の路側の物体による誤警報を減らすことができる。
【００２１】
実施の形態２．
図６は、この発明の実施の形態２に係わる後側方警報装置の構成図である。図７は、図６の車線変更検出処理のフローチャートである。
図６は、図１の車線変更検出手段６に差分平均手段１５を追加したことが異なっており、その他は図１と同じであるので同一な部分の説明は省略する。図７において、Ｓ３０１乃至Ｓ３０３およびＳ３１２乃至Ｓ３１７はそれぞれ図４のＳ２０１乃至Ｓ２０３およびＳ２０８乃至Ｓ２１３と同じステップである。尚、Ｓ２０８での第一差分および第二差分はＳ３１２での平均第一差分および平均第二差分に該当する。
【００２２】
差分平均手段１５は、距離差分算出手段８で求めた基準距離と測距手段３で測距した物体と自車両との間の物体距離との差分を数回に渡って平均する。図７を参照して差分の平均化の手順について説明する。Ｓ３０４で、距離差分算出手段８は、新たに左右の測距センサで測距された自車両と物体との物体距離Ｒｆｓ（１）、Ｌｆｓ（１）のデータを入手する。Ｓ３０５で、距離差分算出手段８は、左右の基準距離Ｒｓ（０）、Ｌｓ（０）との間の差分ΔＲｆｓ（１）、ΔＬｆｓ（１）を算出し、距離記憶手段７は、差分ΔＲｆｓ（１）、ΔＬｆｓ（１）を記憶する。Ｓ３０６で、差分平均手段１５は、測距回数がＮ回以上か判断し、Ｎ回以下のときＳ３０４へ戻って、Ｓ３０４およびＳ３０５で、さらに距離の測距および差分算出・記憶を行う。測距回数がＮ回を超えたらＳ３０７へ進む。Ｓ３０７で、差分平均手段１５は、距離記憶手段７に記憶されている（Ｎ−１）回分の差分ΔＲｆｓ（１）、ΔＲｆｓ（２）、・・・、ΔＲｆｓ（Ｎ−１）およびΔＬｆｓ（１）、ΔＬｆｓ（２）、・・・、ΔＬｆｓ（Ｎ−１）の平均第一差分ＡＶＥΔＲｆｓ（１）およびＡＶＥΔＬｆｓ（１）を算出する。Ｓ３０８で、距離差分算出手段８は、新たに左右の測距センサで測距された自車両と物体との物体距離Ｒｓｓ（１）、Ｌｓｓ（１）のデータを入手する。Ｓ３０９で、距離差分算出手段８は、左右の基準距離Ｒｓ（０）、Ｌｓ（０）との間の差分ΔＲｓｓ（１）、ΔＬｓｓ（１）を算出し、距離記憶手段７は、差分ΔＲｓｓ（１）、ΔＬｓｓ（１）を記憶する。Ｓ３１０で、差分平均手段１５は、測距回数がＭ回以上か判断し、Ｍ回以下のときＳ３０８へ戻って、Ｓ３０８およびＳ３０９で、さらに距離の測距および差分算出・記憶を行う。測距回数がＭ回を超えたらＳ３１１へ進む。Ｓ３１１で、差分平均手段１５は、距離記憶手段７に記憶されているＭ回分の差分ΔＲｓｓ（１）、ΔＲｓｓ（２）、・・・、ΔＲｓｓ（Ｍ）およびΔＬｓｓ（１）、ΔＬｓｓ（２）、・・・、ΔＬｓｓ（Ｍ）の平均第二差分ＡＶＥΔＲｓｓ（２）、ＡＶＥΔＬｓｓ（２）を算出する。Ｓ３１２で、距離差分算出手段８は、左右それぞれ平均第二差分ＡＶＲΔＲｓｓ（１）、ＡＶＥΔＬｓｓ（１）から平均第一差分ＡＶＲΔＲｆｓ（１）、ＡＶＥΔＬｆｓ（１）を減算して、左右の差分差ＡＶＲΔＬｓｓ（２）−ΔＬｆｓ（１）および右差分差ΔＲｓｓ（２）−ΔＲｆｓ（１）を算出する。
【００２３】
このような後側方警報装置は、差分の移動平均をとることにより、測距センサからの距離値のばらつきによる影響を少なくすることができ、車線変更検出の信頼性を向上することができる。
【００２４】
実施の形態３．
図８は、この発明の実施の形態３に係わる後側方警報装置の構成図である。
図８は、図１の警報処理手段４に警報許可フラグ１６がさらに備えられたことが異なっており、その他は図１と同じであるので同様な部分の説明は省略する。
【００２５】
警報処理手段４は、車線変更検出手段６で車線変更開始と判定されたとき、警報許可フラグ１６に１をセットし、所定時間経過後、警報許可フラグ１６に０をセットする。一方、警報判定手段１２は、車線変更検出手段６から車線変更の有無を判定し、右側または左側のどちらかへ車線変更が開始していると判定されたとき、警報距離記憶手段１０に記憶されている警報距離、上述の例で、右側車線変更のときＲ１（ｍ）からＲ２（ｍ）の値と、数十ｍｓｅｃの間隔で測距された右側の物体と自車両との間の物体距離Ｒｓ（ｉ）とを比較する。その時点での右側の物体と自車両との間の物体距離Ｒｓ（ｉ）が警報距離より短いとき、警報フラグ１３に１をセットする。
警報手段１１は、警報フラグ１３および警報許可フラグ１６に１がセットされているときだけ運転者に警報を発する。
【００２６】
このような後側方警報装置は、警報出力する時間を車線変更開始と判定された後一定時間だけに制約しているので、車線変更時におけるガードレール等の路側の物体による誤警報をさらに減らすことができ、かつ安価に実施できる。
【００２７】
実施の形態４．
図９は、この発明の実施の形態４に係わる後側方警報装置の構成図である。図１０は、図９の車線変更検出処理のフローチャートである。
図９は、図１の車線変更検出手段６にさらに横方向移動量算出手段１７を備えたことが異なっており、その他は図１と同じであるので同様な部分の説明は省略する。図１０において、Ｓ４０１からＳ４１３までは、図４のＳ２０１からＳ２１３と同じステップであるので、同様な箇所の説明は省略する。
【００２８】
横方向移動量算出手段１７は、距離差分算出手段８からの出力をもとに横方向の移動量を算出する。車線変更検出処理のうち、路側のガードレール等の連続した物体の距離変化から、横方向の移動量を算出する手順について説明する。
【００２９】
Ｓ４１０あるいはＳ４１２で、車線変更検出手段６にて車線変更と判定されたとき、Ｓ４１４へ進む。Ｓ４１４で、横方向移動量算出手段１７は、Ｓ４０７で算出された第二の差分と初回測距時刻と３回目測距時刻との間の経過時間から横方向速度Ｖ（ｍ／ｓ）を求める。さらに、横方向移動量算出手段１７は、初回測距時刻とＳ４１４の現時点の時刻との間の経過時間Ｔ（ｓ）を測定し、横方向速度Ｖおよび経過時間Ｔから横方向移動量Ｘ（ｍ）を算出する。Ｓ４１３で車線変更未開始と判定されたとき、Ｓ４１５で、横方向移動量算出手段１７は、横方向移動量を０にセットする。
【００３０】
次に、警報距離設定手段９の動作について説明する。車線変更検出手段６で、車線変更と判定された場合は、図１１のように車線変更動作開始と判定されたとき、第一の警報距離Ｒ１（ｍ）を設定し、警報距離記憶手段１０に記憶する。横方向移動量Ｘ（ｍ）の変化に従い、警報距離を順次第一の警報距離Ｒ１（ｍ）から第二の警報距離Ｒ２（ｍ）へ減少し、横方向移動量Ｘ（ｍ）が予め決めた閾値Ａ（ｍ）に達したのちは、警報距離は第二の警報距離Ｒ２（ｍ）の一定とする。
【００３１】
このような後側方警報装置は、横方向の移動量に応じて警報距離を設定するので、ドライバーの運転の仕方に左右されず、自車両の横方向の移動量に反比例して警報距離を減少させるので、例えば横方向に急激に車線変更したとき、急激に警報距離も減少するので、ガードレール等の路側の物体を誤って警報することがない。
【００３２】
実施の形態５．
図１２は、この発明の実施の形態５に係わる後側方警報装置の構成図である。図１３は、図１２の車線変更検出処理のフローチャートである。
図１２は、図６の車線変更検出手段６に図９で記載した横方向移動量算出手段１７を追加したことが異なっており、その他は図６と同じであり、さらに横方向移動量算出手段１７は図９に関連して説明しているので説明は省略する。図１３において、Ｓ５０１からＳ５１７までは、図７のＳ３０１からＳ３１７と同じステップであるので、同様な箇所の説明は省略する。
【００３３】
Ｓ５１４あるいはＳ５１６で、車線変更検出手段６にて車線変更と判定されたときは、Ｓ５１８へ進む。Ｓ５１８で、横方向移動量算出手段１７は、Ｓ５１１で算出された平均第二の差分と初回測距時刻とＭ回目測距時刻との間の経過時間から横方向速度Ｖ（ｍ／ｓ）を求める。さらに、横方向移動量算出手段１７は、初回測距時刻とＳ５１８の現時点の時刻との間の経過時間Ｔ（ｓ）を測定し、横方向速度Ｖおよび経過時間Ｔから横方向移動量Ｘ（ｍ）を算出する。Ｓ５１７で車線変更未開始と判定されたとき、Ｓ５１９で、横方向移動量算出手段１７は、横方向移動量を０にセットする。
【００３４】
このような後側方警報装置は、横方向移動量の平均をとることにより、測距センサの出力のばらつきによる影響を少なくすることができ、車線変更検出の信頼性を向上することができる。
【００３５】
実施の形態６．
図１４は、この発明の実施の形態６に係わる後側方警報装置の構成図である。図１４は、図８の車線変更検出手段６に図９で記載した横方向移動量算出手段１７を追加したことが異なっており、その他は図８と同じであり、さらに横方向移動量算出手段１７は図９に関連して説明しているので説明は省略する。
【００３６】
このような後側方警報装置は、警報出力する時間を車線変更開始と判定された後一定時間だけに制約しているので、車線変更時におけるガードレール等の路側の物体による誤警報をさらに減らすことができ、かつ安価に実施できる。
【００３７】
【発明の効果】
この発明の後側方警報装置に係わる効果は、自車両と後側方に存在する物体との物体距離を測距する測距手段と、自車両の車線変更を検出する車線変更検出手段と、自車両からの警報距離を設定する警報距離設定手段と、警報距離と車線変更する側の物体距離とを比較し、物体距離が警報距離より小さいとき警報発生と判定する警報処理手段とを備え、警報距離設定手段は、警報距離を車線変更の検出と同期して予め決められた第一の警報距離とし、その後時間経過に反比例して予め決められた第二の警報距離まで減少し第二の警報距離で一定となるように設定するので、安価に、車線変更時にガードレール等の路側の物体による誤警報を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１に係わる後側方警報装置の構成図である。
【図２】図１の警報処理のフローチャートである。
【図３】車両が車線変更する状況図である。
【図４】図１の車線変更検出処理のフローチャートを示す。
【図５】実施の形態で採用した警報距離と車線変更開始からの時間との関係図である。
【図６】この発明の実施の形態２に係わる後側方警報装置の構成図である。
【図７】図６の車線変更検出処理のフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態３に係わる後側方警報装置の構成図である。
【図９】図８の警報処理のフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態４に係わる後側方警報装置の構成図である。
【図１１】図１０の車線変更検出処理のフローチャートである。
【図１２】この発明の実施の形態５に係わる後側方警報装置の構成図である。
【図１３】図１２の車線変更検出処理のフローチャートである。
【図１４】この発明の実施の形態６に係わる後側方警報装置の構成図である。
【符号の説明】
１  右側測距センサ、２  左側測距センサ、３  測距手段、４  警報処理手段、５  方向指示器、６  車線変更検出手段、７  距離記憶手段、８  距離差分算出手段、９  警報距離設定手段、１０  警報距離記憶手段、１１  警報手段、１２  警報判定手段、１３  警報フラグ、１４  ガードレール、１５  差分平均手段、１６  警報許可フラグ、１７  横方向移動量算出手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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