(57)【要約】【課題】袋を吸引して所定位置まで水平搬送する袋搬送装置において、袋を安定搬送しながら、袋のサイズが変更されても吸引部の位置調整をしなくて済むようにすることを課題とする。【解決手段】袋搬送装置は、袋Ｙの上面の端部近傍を吸引する複数の吸引部２１１，２１２，２１３と、該吸引部２１１，２１２，２１３を一体に略水平移動させる水平移動手段とを備える。吸引部２１１，２１２，２１３が袋Ｙの端部近傍を吸引するから、袋Ｙに張力が作用し、該張力が緩まず、袋Ｙを水平姿勢のまま安定に水平搬送できる。また、袋Ｙの口部が形成された側の端部近傍を吸盤形状の吸引部２１１で吸引し、それ以外の端部近傍を蛇腹形状の吸引部２１２，２１３で吸引する。蛇腹形状吸引部２１２，２１３は袋Ｙの向きや姿勢に追従し易いから、袋Ｙのサイズが変更されてもその位置を移動調整する必要がない。【選択図】　　図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
積み重ねられた袋の上面を吸引して該袋を所定位置まで略水平に搬送する袋搬送装置であって、前記袋の上面の端部近傍を吸引する複数の吸引部と、該吸引部を一体に略水平移動させる水平移動手段とを備え、前記吸引部のうち、前記袋の口部側の端部近傍を吸引する吸引部を吸盤形状とし、それ以外の吸引部を蛇腹形状としたことを特徴とする袋搬送装置。
【請求項２】
前記袋の口部側の端部は、前記袋の位置決めの基準となる端部であることを特徴とする請求項１に記載の袋搬送装置。
【請求項３】
前記蛇腹形状の吸引部の吸引力は、吸盤形状の吸引部の吸引力よりも小さいことを特徴とする請求項１又は２に記載の袋搬送装置。
【請求項４】
前記複数の吸引部を一体に上下移動させる上下移動手段を備え、前記吸盤形状の吸引部は、上昇時は、蛇腹形状の吸引部よりも高い位置にあることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の袋搬送装置。
【請求項５】
前記袋の下面の口部側の端部近傍を吸引する第２吸引部と、該第２吸引部を上下移動させる第２上下移動手段とを備え、前記所定位置の上方で前記吸引部が上昇し、前記所定位置の下方で前記第２吸引部が下降することにより、前記袋を開口することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の袋搬送装置。
【請求項６】
前記袋は底部に折返しが形成され、前記袋が積み重ねられた袋貯留部の底板において前記袋の底部を受ける受け部が前記底部の荷重に応じて上下動するように構成されていることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の袋搬送装置。
【請求項７】
積み重ねられた袋の上面を吸引して該袋を所定位置まで略水平に搬送する袋搬送装置であって、前記袋の上面を吸引する複数の吸引部と、前記複数の吸引部を一体に上下移動させる上下移動手段とを備え、前記吸引部は、吸盤形状の吸引部と蛇腹形状の吸引部とを分けて含み、前記吸盤形状の吸引部が、上昇時は、蛇腹形状の吸引部よりも高い位置にあることを特徴とする袋搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は袋詰装置等で用いられる袋搬送装置に関し、物品包装の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
例えばパーティー用等にスナック菓子を充填した小袋を複数個整列して大袋に詰めた商品が販売されることがある。大袋は合成樹脂製で柔らかく可撓性に富み、手を通す穴が開けられて購入後の携行が容易とされている。一般に、このように袋に物品を詰める装置では、（１）袋を貯留部から取り出す行程、（２）取り出した袋を袋詰ステーションまで搬送する行程、（３）搬送した袋を開口する行程、及び（４）開口した袋に物品を挿入して袋詰めする行程等が実行される。
【０００３】
前記（１）の袋取出し行程が実開昭５７−９２６０８号公報に開示されている。それによれば、袋を水平に積み重ねた袋貯留部において、最上層の袋の上面を複数の吸引部で吸引することにより該袋を水平に保持して前記貯留部から取り出している。よって、引き続いて前記（２）の袋搬送行程を行うには、前記複数の吸引部を吸引状態のまま一体に略水平に移動させればよい。そのとき、袋の張力が緩むと、例えば特開昭５４−２４１８５号公報に開示されるように袋が引き摺ったり、あるいは袋が垂れ下がったりする。その結果、（ａ）袋が搬送経路の周辺部材に引っ掛かったり、（ｂ）袋が摺れて印刷がかすれたり、（ｃ）袋に傷が入って破損したり、（ｄ）吸引部による袋の吸引位置が横ずれ・位置ずれを起こして、袋を袋詰ステーションまで搬送したときに、該ステーションにおける袋の位置決めがくるい、前記（３）の袋詰ステーションでの袋開口作業や、前記（４）の物品挿入作業等が正確に行えなくなる心配がある。
【０００４】
のみならず、袋の張力が緩むと、（ｅ）吸引状態の吸引部と袋との間に隙間ができ、そこから負圧が漏れて吸引力が弱くなり、袋が搬送途中で落下する懸念も生じる。また、袋の張力が緩むと、（ｆ）それまで閉じていた袋の口部が開き気味となり、該口部が形成されている端部を先端にして袋が搬送されている場合には、該口部を介して袋の中に搬送に伴う空気が入って空気抵抗・搬送抵抗が大きくなり、やはり袋が搬送途中で落下する懸念が生じる。以上のような不具合（ａ）〜（ｆ）は、冒頭述べたような柔らかく腰の弱い袋や、サイズの大きい大袋の場合等に特に顕著となる。
【０００５】
そこで、袋の搬送中に袋の張力が緩まないように、なるべく袋の端部（縁部）近傍を吸引保持することが提案される。ここで袋の端部には袋の隅部も含まれる。袋の端部近傍を保持することにより、袋には略全体に亘って張力が働き、該張力が緩むことなく袋は水平姿勢を保ったまま安定に水平搬送される。その結果、袋には張力が緩くて引き摺ったり垂れ下がったりするような部位がなくなり、前記（ａ）〜（ｄ）の問題はもとより、吸引部と袋との間の隙間から負圧が漏れて袋が落下する問題（ｅ）、及び、袋の口部が開いて搬送抵抗が大きくなり袋が落下する問題（ｆ）も解消される。
【０００６】
その場合、吸引部の形状としては、例えば前記実開昭５７−９２６０８号公報に開示されるような吸盤形状が好適である。吸盤形状の吸引部は袋との接触面積が概して広く、袋の保持力が強いので、吸引位置の横ずれ・位置ずれが起き難く、袋の張力が緩むことがほとんどないからである。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、すべての吸引部を吸盤形状とすると、例えば袋の長さや幅等の袋のサイズが変更になる度に、それに応じて吸引部の位置を移動調整しなければならず面倒である。例えば袋の長さや幅が短くなると、吸引部はそもそも袋をつかめなくなる。逆に袋の長さや幅が長くなると、吸引部は袋の端部をつかまずに中ほどをつかむようになる。その結果、つかまれなかった袋の端部が引き摺りや垂れ下がりを起こして前記と同様の問題（ａ）〜（ｆ）が起きてしまう。
【０００８】
本発明は、積み重ねられた袋の上面を複数の吸引部で吸引しつつ該袋を所定位置まで略水平に搬送する場合における前記不具合に対処するもので、前記袋を水平姿勢を保ったまま安定に水平搬送しながら、袋のサイズが変更されても吸引部の位置を移動調整しなくて済むようにすることを課題とする。以下、その他の課題を含め本発明を詳しく説明する。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
すなわち、本願の請求項１に記載の発明は、積み重ねられた袋の上面を吸引して該袋を所定位置まで略水平に搬送する袋搬送装置であって、前記袋の上面の端部近傍を吸引する複数の吸引部と、該吸引部を一体に略水平移動させる水平移動手段とを備え、前記吸引部のうち、前記袋の口部側の端部近傍を吸引する吸引部を吸盤形状とし、それ以外の吸引部を蛇腹形状としたことを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、まず、袋の上面を吸引する複数の吸引部を一体に略水平移動させるから、該袋を水平姿勢のまま所定位置まで略水平搬送することができる。そのとき、吸引部は袋の上面の端部近傍を吸引するから、前述したように、該袋には略全体に亘って張力が作用し、しかも該張力が緩むことなく袋は水平姿勢を保ったまま安定に水平搬送されて、前記諸問題（ａ）〜（ｆ）が解消される。
【００１１】
そのうえで、吸盤形状の吸引部は、袋の口部側の端部近傍の吸引に採用している。そして、それ以外の端部近傍の吸引は蛇腹形状の吸引部で行っている。ここで、吸盤形状の吸引部と蛇腹形状の吸引部との相違点はおよそ次のようである。すなわち、吸盤は横ずれに弱い（例えば、横ずれしたときに吸引が外れ易い、等）。しかし吸盤は上下方向の吸着に関しては強い（例えば、上下移動時に横ずれすることなく強くしっかりと吸引保持する、等）。したがって袋の口部（ないしは開口部）を吸盤形状の吸引部で吸引することにより、専ら、袋の取出しの際に、袋を確実に持ち上げることができるようになる。また、袋の開口の際に、袋を確実に開口することができるようになる。一方、蛇腹は上下方向の吸着に関しては弱い。しかし横ずれに関しては、吸着部が袋の表面を滑る（スライドする）ことにより対応可能である。また蛇腹部が変形することにより、吸着部を袋に対して追従させることが可能である。よって、蛇腹形状の吸引部は吸盤形状の吸引部を補助する目的で用いることができる。
【００１２】
前述したように、吸盤形状の吸引部は上下方向の袋の保持力が強いから、また換言すれば、横ずれ・位置ずれの心配がほとんどないから、前記諸問題（ａ）〜（ｆ）の解消がより確実である。一方、袋の口部側の端部は、他の端部と異なり、上面と下面とが連続していないから、上面を吸引保持しても下面側で張力が緩み下面が垂れ下がり口部が開き易い。そこで、複数の端部のうちでもこのような不利益を有する口部が形成された端部については、上下方向の保持力のより強い吸盤形状の吸引部で保持することによって、少しでも前記のような不利益を補い、結果的に、前記諸問題（ａ）〜（ｆ）の解消を担保するようにしたのである。
【００１３】
また、吸盤形状の吸引部は上下方向の保持力が強いから、例えば該吸引部を持ち上げて袋の口部を開くようにしたときには、上下方向に大きな力を要する前記袋の開口作業が確実に遂行できるという有利さがある。
【００１４】
一方、蛇腹形状の吸引部は、その他の端部近傍の吸引に採用している。蛇腹形状の吸引部は伸縮自在・曲折自在で、回向性・指向性に優れるから、袋の向きや姿勢に追従し易く、たとえ袋のサイズが変更されたときでも、この蛇腹形状の吸引部はその位置を移動調整することなく袋の上面の端部近傍を適正に吸引保持することができる。よって、結果的に、袋のサイズが変更されても複数の吸引部の位置をいっさい移動調整せずに前記袋を水平姿勢を保ったまま安定的に所定位置まで水平搬送することが可能となる。
【００１５】
次に、請求項２に記載の発明は、前記請求項１に記載の発明において、前記袋の口部側の端部は、前記袋の位置決めの基準となる端部であることを特徴とする。
【００１６】
この発明によれば、袋の口部の位置を基準にして該袋を位置決めするから、袋のサイズが変更されても、前記口部の位置は変わらず、したがって、前記袋の開口作業や該袋への物品挿入作業等を作業部材やそのアクチュエータ等の位置調整やストローク調整・動作調整することなく実行することができる。しかも、袋の口部側の端部近傍は、保持力が強く横ずれ・位置ずれのない吸盤形状の吸引部で吸引保持しているので、該袋の位置決めが正確に行え、その結果、前記袋の開口作業や袋への物品挿入作業等の作業精度が高められる。
【００１７】
このように、袋を先端基準（搬送方向に対する先端）で搬送するので、口部側には吸盤形状の吸引部を使用する。一方、袋の後端側（底部側）は長さが変わるから皺が発生し易い。そこで、袋の後端側には、皺に強い、また袋を強い力で上下方向に開口しなくてもただ袋を保持するだけの力が確保できる蛇腹形状の吸引部を使用する。
【００１８】
次に、請求項３に記載の発明は、前記請求項１又は２に記載の発明において、前記蛇腹形状の吸引部の吸引力は、吸盤形状の吸引部の吸引力よりも小さいことを特徴とする。
【００１９】
この発明によれば、吸盤形状の吸引部の吸引力と蛇腹形状の吸引部の吸引力とを比較した場合、前者が大きく後者が小さいから、まず吸盤吸引部の袋保持力についてはより強くなり、前記諸問題（ａ）〜（ｆ）の解消がより一層確実となる。一方、蛇腹吸引部の袋保持力については弱くなり、該蛇腹吸引部の袋吸引位置がスライドし易くなる（滑り易くなる：滑り効果を併せ持つようになる）。その結果、袋のサイズが変更され（特に袋のサイズが短小となるように変更され）、それに伴い蛇腹吸引部が袋を引っ張るようなときでも、袋側の張力と蛇腹側の張力とが均衡した位置に前記蛇腹吸引部が自然にずれて移動して、前記袋を引っ張り過ぎずまた緩め過ぎず適正な張力で吸引保持するようになる。また例えば袋の開口時を考えると、袋の口部を上下に引っ張って袋を開口するに従い、袋が変形し、それにより吸引部による当初の吸引保持位置が横方向に変位するが、その場合に蛇腹形状の吸引部が好ましく使用できる。
【００２０】
次に、請求項４に記載の発明は、前記請求項１から３のいずれかに記載の発明において、前記複数の吸引部を一体に上下移動させる上下移動手段を備え、前記吸盤形状の吸引部は、上昇時は、蛇腹形状の吸引部よりも高い位置にあることを特徴とする。
【００２１】
前記請求項１から３に記載の発明が、専ら前記（２）の袋搬送行程を関心事としていたのに対し、この請求項４に記載の発明は、専ら前記（１）の袋取出し行程を関心事としている。すなわち、この発明によれば、まず、袋の上面を吸引する複数の吸引部を例えば前記袋貯留部の上方で一体に上下移動させることにより、該袋貯留部から最上層の袋を水平姿勢のまま取り出すことができる。そのうえで、吸盤吸引部と蛇腹吸引部との間に高さの差を設けたから（本来的にはどちらが高いか低いかは問題とはならない）、たとえこれらの吸引部を一体に上昇させても、先に持ち上がる袋の端部（この場合は吸盤吸引部で吸引された袋の端部）と、後で持ち上がる袋の端部（同、蛇腹吸引部で吸引された袋の端部）とができ、袋に段差が生成する。その結果、その段差に空気が入るので、平たく水平に積み重ねられた上下の袋同士が密着していても、それらが分離され、吸引部が吸引した最上層の袋だけが確実に持ち上がり、その下の袋が誤って一緒に持ち上がってくることが回避される。しかも、袋の保持力の強い吸盤吸引部のほうで袋を先に持ち上げるから、袋の保持が外れることも極力回避される。
【００２２】
次に、請求項５に記載の発明は、前記請求項１から４のいずれかに記載の発明において、前記袋の下面の口部側の端部近傍を吸引する第２吸引部と、該第２吸引部を上下移動させる第２上下移動手段とを備え、前記所定位置の上方で前記吸引部が上昇し、前記所定位置の下方で前記第２吸引部が下降することにより、前記袋を開口することを特徴とする。
【００２３】
この請求項５に記載の発明は、専ら前記（３）の袋開口行程を関心事としている。すなわち、この発明によれば、まず、袋の上面を吸引する複数の吸引部を前記所定位置の上方で一体に上方移動（上昇）させ、かつ、袋の下面を吸引する第２吸引部を前記所定位置の下方で下方移動（下降）させることにより、該所定位置まで搬送してきた前記袋の上面が持ち上がり下面が引き下がることで該袋が開口する。したがって、この発明にあっては、前記複数の吸引部は、前記（２）の袋の搬送のみならず、引き続いて行う前記（３）の袋の開口まで兼任することになる。あるいは、前記（２）の袋の搬送のみならず、その前に行う前記（１）の袋の取出し、及び引き続いて行う前記（３）の袋の開口まで兼任することになる。しかも、上下の吸引部で同時に袋を開口するので、該袋の開口作業時間が短縮化する。
【００２４】
次に、請求項６に記載の発明は、前記請求項１から５のいずれかに記載の発明において、前記袋は底部に折返しが形成され、前記袋が積み重ねられた袋貯留部の底板において前記袋の底部を受ける受け部が前記底部の荷重に応じて上下動するように構成されていることを特徴とする。
【００２５】
この発明は、次のような不具合に対処するものである。例えば袋の底部に襠（まち）をとるために折返し等が形成されていると、その部分だけ厚みが大きくなり（重量も大きくなる）、そのような袋を袋貯留部に何枚も水平に同じ向きで積み重ねたときには、袋の山が徐々に傾斜して崩れたり、あるいは最上層の袋の上面が斜めになって吸引部による適正・良好な吸引保持が困難となる。そこで、この発明にあっては、袋貯留部の底板において前記袋の底部を受ける受け部を、該底部の荷重に応じて部分的に上下動するように構成したのである。これにより、前記袋の底部だけにある余分な厚みが吸収されて、袋の山の傾斜が抑制される。また最上層の袋の上面が常に水平に維持されるようになる。
【００２６】
次に、請求項７に記載の発明は、積み重ねられた袋の上面を吸引して該袋を所定位置まで略水平に搬送する袋搬送装置であって、前記袋の上面を吸引する複数の吸引部と、前記複数の吸引部を一体に上下移動させる上下移動手段とを備え、前記吸引部は、吸盤形状の吸引部と蛇腹形状の吸引部とを分けて含み、前記吸盤形状の吸引部が、上昇時は、蛇腹形状の吸引部よりも高い位置にあることを特徴とする。
【００２７】
この発明によれば、前記請求項４に記載の発明と同様、袋の取出し行程において、袋を水平姿勢のまま取り出すときに、吸引部が吸引した上の袋だけが確実に持ち上がり、その下の袋が誤って一緒に持ち上がってくることが回避される。しかも、袋の保持力の強い吸盤吸引部のほうで袋を先に持ち上げるから、袋の保持が外れることも極力回避される。以下、発明の実施の形態を通して本発明をさらに詳しく説明する。
【００２８】
【発明の実施の形態】
まず、図１を参照して本実施形態に係る袋詰商品生産ライン１の全体構成を説明する。この生産ライン１は大袋Ｙの中に複数の小袋Ｘ…Ｘを詰めた袋詰商品Ｚを生産する。小袋Ｘは例えばポテトチップス等のスナック菓子を充填したものである。本実施形態では、袋詰商品Ｚは、６個×２列に整列した計１２個の小袋Ｘ…Ｘを１つの大袋Ｙに袋詰めしたものである。生産ライン１は主たる構成要素として、包装機１０、シールチェッカ２０、搬送装置３０、及び袋詰装置４０を含む。
【００２９】
包装機１０は周知の縦ピロー包装機である。包装機１０は図外の計量装置で所定重量に計量されたスナック菓子を小袋Ｘに充填して該小袋Ｘをコンベア１１上に縦シール部を上に向けた姿勢で排出する。排出された小袋Ｘはコンベア１１で搬送されながらシールチェッカ２０を通過する間にシールの良否が検査される。シールチェッカ２０を通過した小袋Ｘは導入コンベア３１を経由して搬送装置３０に１個づつ順に供給される。搬送装置３０は供給された小袋Ｘを搬送部３２で縦姿勢に起こし、６個１組として袋詰装置４０の正面まで搬送する。
【００３０】
袋詰装置４０の正面に搬送された小袋群Ｘ…Ｘは袋詰装置４０の導入部４１に押し出されたのち、整列部４２で列方向に寄せられて、次に到来する１組と共に２列に整列される。後に詳しく説明するように、カラの大袋Ｙが袋貯留部４４から袋詰ステーション４３に搬送され（矢印Ｂ）、ここで該大袋Ｙの口部が開けられて、６個２列に整列した小袋Ｘ…Ｘが該大袋Ｙの中に挿入されて（矢印Ａ）袋詰めされる。そののち、大袋Ｙは口部が横シールされ、最終の袋詰商品Ｚとなって、横シールされた口部を上に向けた立ち姿勢で排出部４５により次行程に運び出される。
【００３１】
次に、図２を参照して前記大袋Ｙの構成を説明する。大袋Ｙは、例えば、薄く、軽量で、可撓性に富み、軟らかく、腰の弱い、合成樹脂製である。大袋Ｙは、図示したように平たく折り畳んだとき、その一方の面にのみ口部Ｔを超えて延びる延長部Ｙａが形成されている。そして該延長部Ｙａに２つの穴Ｙｂ，Ｙｂが設けられている。袋Ｙは、前記延長部Ｙａのある面を上にして袋貯留部４４に複数枚が積み重ねられる。そのとき、例えば図３に示したように、袋貯留部４４に立設したピン５１が前記穴Ｙｂを貫通する。
【００３２】
図２に示すように、袋Ｙは、前記口部Ｔが形成された端部寄りに、手を通す長円形の穴Ｙｃが設けられている。そして、該穴Ｙｃより下の部分に小袋Ｘ…Ｘが詰め込まれる。大袋Ｙは、最終商品Ｚに出来上がったとき、前記携行用穴Ｙｃを挟んでその上下２箇所で横に熱シールＳ１，Ｓ２される。そのうち下側の横シールＳ２は袋Ｙの上面と下面とを溶着して詰め込んだ小袋Ｘ…Ｘを密封するものである。これに対し、上側の横シールＳ１は同じく袋Ｙの上面と下面とを溶着するが、その溶着と同時に前記延長部Ｙａを袋Ｙの本体から切り離して除去するものである。大袋Ｙの底部には、襠（まち）をとって袋Ｙの厚みを生成するための折返しＹｄが形成されている。
【００３３】
なお、図２には、後に説明する袋搬送装置２００のプレート２０５に組み付けた複数の吸引部２１１ａ〜２１１ｄ，２１２ａ，２１２ｂ，２１３ａ，２１３ｂの吸引位置、袋側縁部把持用チャック１２０ａ，１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｂの把持位置、及び袋延長部押さえ部材１６０，１６０の押さえ位置を重ねて示してある。以下の記述及び図面において特に区別する必要のないときは符号の添字（ａ，ｂ，…等）は省略する。
【００３４】
次に、図３及び図４を参照して袋詰装置４０の機械的構成を説明する。図３は袋詰装置４０の主要構成要素のレイアウトの１例を示す概略側面図（図１において右方から見た図）、図４は同じく概略背面図（図１において下方から見た図）である。袋詰装置４０は、袋貯留部４４に袋収容コンテナ５０を備え、袋詰ステーション４３に、物品挿入ガイド１０１、袋開口装置１１０、袋側縁部把持用チャック１２０ａ，１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｂ、下側吸引部１３０、横シールジョー１４０ａ，１４０ｂ，１４１ａ，１４１ｂ、袋延長部押さえ部材１６０，１６０、及び袋排出フラップ１７０等を備え、袋貯留部４４と袋詰ステーション４３との間に袋搬送装置２００を備える。
【００３５】
袋収容コンテナ５０は前記袋Ｙの穴Ｙｂ，Ｙｂを貫通するピン５１，５１を有し、複数の大袋Ｙ…Ｙが積み重ねられる。物品挿入ガイド１０１は筒状で、軸心が水平に延びるように配置されている。そして袋詰装置４０の上部フレーム４０ａ等に図示しないブラケット等を介して固定されている。挿入ガイド１０１は袋詰ステーション４３にセットされ口部Ｔが開かれた大袋Ｙに小袋Ｘ…Ｘを挿入する際のガイド役を果たす。小袋Ｘ…Ｘは挿入ガイド１０１の中を前記Ａ方向に水平に通過して大袋Ｙの中に送り込まれる（図２２参照）。小袋Ｘ…Ｘをこのように大袋Ｙの中に挿入する物品挿入用プッシャ１５１（図５参照）が備えられている。
【００３６】
袋開口装置１１０は袋詰装置４０の床面に配設されたロッド１１５，１１５に沿って図３に示した矢印ｃのように前後に移動自在である。袋開口装置１１０をこのように前後移動させるアクチュエータ（例えばエアシリンダ）１１９（図５参照）が備えられている。
【００３７】
図４に明らかなように、袋開口装置１１０は左右一対のブラケット１１４，１１４を有する。ブラケット１１４は袋開口装置１１０の縦壁１１６，１１６間に架設されたロッド１１７，１１７に沿って矢印ｄのように左右に移動自在である。ブラケット１１４をこのように左右移動させるアクチュエータ（例えば直動モータ）１１８（図５参照）が備えられている（左右共通でも個別でもよい）。
【００３８】
また図４に明らかなように、ブラケット１１４は上下一対の袋開口用の部材１１１，１１１を有する（したがって計４つある）。この袋開口部材１１１は、後に詳しく説明するように、比較的長尺でリンク機構１１２を介して大袋Ｙの角部に向けて扇型に揺動する。開口部材１１１をこのように揺動させるアクチュエータ（例えば直動モータ）１１３（図３及び図５参照）が備えられている（左右共通でも個別でもよい）。なお、図４では、便宜上前記アクチュエータ１１３の図示を省略した。
【００３９】
袋側縁部把持用チャック１２０は左右一対かつ前後一対に設けられている。図２に明らかなように、チャック１２０は、袋詰ステーション４３にセットされた大袋Ｙの比較的前部（上部）の左右側縁部、すなわち袋Ｙの口部Ｔの近傍で該袋Ｙの両側縁部を把持（保持）する。特に前側のチャック１２０ａ，１２０ａは前記２つの横シールＳ１，Ｓ２が施される部位の間をつかみ、後側のチャック１２０ｂ，１２０ｂは下側の横シールＳ２が施される部位の直後方（下方）をつかむ。チャック１２０をこのように把持動作させるアクチュエータ（例えばエアシリンダ）１２１（図５参照）が備えられている（共通でも個別でもよい）。
【００４０】
チャック１２０は図４に示した矢印ｅのように左右に移動自在である。チャック１２０をこのように左右移動させるアクチュエータ（例えば直動モータ）１２２（図５参照）が備えられている（共通でも個別でもよい）。
【００４１】
下側吸引部１３０は図３に示した矢印ｇのように上下に移動することにより、袋詰ステーション４３にセットされた大袋Ｙの下面を負圧により吸引保持して口部Ｔを開く機能を果たす。下側吸引部１３０をこのように上下移動させるアクチュエータ（例えば直動モータ）１３１（図５参照）が備えられている。
【００４２】
横シールジョー１４０，１４１は上下一対かつ前後一対に設けられている。シールジョー１４０，１４１は図３に示した矢印ｆ及びｇのように上下に移動して対接することにより、特に前側のシールジョー１４０ａ，１４０ｂは前記前側（上側）の横シールＳ１を行い、後側のシールジョー１４１ａ，１４１ｂは後側（下側）の横シールＳ２を行う。シールジョー１４０，１４１をこのように上下移動させるアクチュエータ（例えばエアシリンダ）１４２（図５参照）が備えられている（共通でも個別でもよい）。
【００４３】
袋延長部押さえ部材１６０は図３に示した矢印ｆのように上下に移動して大袋Ｙの前記延長部Ｙａを上方から押さえることにより、上側横シールＳ１時における該延長部Ｙａの袋本体からの切り離しを確実とする機能を果たす。押さえ部材１６０をこのように上下移動させるアクチュエータ（例えばエアシリンダ）１６１（図５参照）が備えられている。なお、図５に示すように、切れ端排除用真空ポンプ１６２が備えられている。該ポンプ１６２は、袋Ｙの横シールＳ１，Ｓ２が完了し、押さえ部材１６０が延長部Ｙａの押さえを解除して上昇するときに、上側横シールＳ１で切り離された袋Ｙの延長部Ｙａの切れ端を袋詰ステーション４３から排除するように、前記切れ端を下方から吸引するものである。
【００４４】
袋排出フラップ１７０は図３に示した矢印ｈのように上下に揺動する。そして上方に揺動したときは袋詰ステーション４３にセットされた大袋Ｙをその上に寝かせる（図２１〜２３参照）。一方、下方に揺動したときは、図３に示したように、最終商品Ｚに出来上がった袋Ｙを底部Ｙｄを下に口部Ｔを上にした立ち姿勢に立たせて排出部４５に受け渡す。排出フラップ１７０をこのように上下に揺動させるアクチュエータ（例えばエアシリンダ）１７１（図５参照）が備えられている。
【００４５】
袋搬送装置２００は、図３に示すように、左右の上部フレーム４０ａ間に架設されたベース２０１を有する。該ベース２０１は矢印ａのようにフレーム４０ａ上を前後に移動自在である。ベース２０１をこのように前後移動させるアクチュエータ（例えばエアシリンダ）２２２が備えられている（図５参照）。
【００４６】
ベース２０１に電動シリンダ２０２が搭載され、該シリンダ２０２の側部にリニアガイド２０３，２０３が固定されている。水平方向に展開するプレート２０５がシリンダ２０２のロッドに吊り下げられている。プレート２０５に立設したガイドロッド２０４，２０４が前記リニアガイド２０３，２０３を挿通している。プレート２０５は前記シリンダ２０２の作動により矢印ｂのように上下に移動する。
【００４７】
前記プレート２０５に複数の吸引部２１１，２１２，２１３が組み付けられている。各吸引部２１１，２１２，２１３は、下側吸引部１３０と同様、負圧により大袋Ｙの上面を吸引保持する。図２に明らかなように、すべての吸引部２１１，２１２，２１３は袋Ｙの端部近傍を吸引する。例えば、最も箱詰ステーション４３に近い側で横一列に配置された４つの吸引部（最前列の吸引部）２１１ａ，２１１ｂ，２１１ｃ，２１１ｄは、袋Ｙの口部Ｔが形成された端部の近傍を吸引して保持する。また袋Ｙの上下方向の中央部に配置された２つの吸引部（２列目の吸引部）２１２ａ，２１２ｂは、袋Ｙの左右の両側縁部の近傍を吸引して保持する。そして最も箱詰ステーション４３から遠い側に配置された２つの吸引部（最後列の吸引部）２１３ａ，２１３ｂは、袋の底部Ｙｄが形成された端部の近傍を吸引して保持する。
【００４８】
もっとも、袋Ｙの左右の幅方向を基準として見れば、最前列の吸引部２１１のうちでも、袋Ｙの隅部の近傍に配置されている２つの吸引部２１１ａ，２１１ｄは、袋Ｙの左右の両側縁部の近傍もまた同時に吸引保持している。これに対し、最前列の残りの２つの吸引部２１１ｂ，２１１ｃ、及び最後列の２つの吸引部２１３ａ，２１３ｂは、袋Ｙの左右の幅方向の中央部寄りを吸引保持している。そして、これらの袋Ｙの左右の幅方向の中央部寄りを吸引保持する吸引部２１１ｂ，２１１ｃ，２１３ａ，２１３ｂは第１真空ポンプ２０６（図３〜図５参照）に接続され、１組として同時に負圧制御される。同様に、袋Ｙの左右の両側縁部の近傍を吸引保持する吸引部２１１ａ，２１１ｄ，２１２ａ，２１２ｂは第２真空ポンプ２０７（図３〜図５参照）に接続され、１組として同時に負圧制御される。ここで、袋Ｙの左右の両側縁部の近傍を吸引保持する吸引部２１１ａ，２１１ｄ，２１２ａ，２１２ｂは、長穴等を介して、その左右方向の位置調整が可能とされている。
【００４９】
図６に拡大して示すように、吸引部２１１，２１２，２１３はプレート２０５に固定されているのではなく、スプリング２３１を介して下方からの突き上げのショックが緩衝・吸収されるように組み付けられている。また、最前列の吸引部、すなわち袋Ｙの口部Ｔ側の端部近傍を吸引する吸引部２１１は吸盤形状であり、それ以外の２列目の吸引部２１２及び最後列の吸引部２１３は蛇腹形状である。さらに、プレート２０５が上昇して、吸引部２１１，２１２，２１３が自然の長さになったときには、吸盤形状の吸引部２１１は蛇腹形状の吸引部２１２，２１３よりもΔｈだけ高い位置に位置する。加えて、吸盤形状の吸引部２１１の径は蛇腹形状の吸引部２１２，２１３の径よりも太くされている。つまり、吸盤形状の吸引部２１１の吸引力は蛇腹形状の吸引部２１２，２１３の吸引力よりも大きくされている。
【００５０】
このように、吸盤形状の吸引部２１１は、袋Ｙの口部Ｔ側の端部近傍の吸引に採用している。そして、それ以外の端部近傍の吸引は蛇腹形状２１２，２１３の吸引部で行っている。ここで、吸盤形状の吸引部２１１と蛇腹形状の吸引部２１２，２１３との相違点はおよそ次のようである。すなわち、一般に、吸盤は横ずれに弱い（例えば、横ずれしたときに吸引が外れ易い、等）。しかし吸盤は上下方向の吸着に関しては強い（例えば、上下移動時に横ずれすることなく強くしっかりと袋Ｙを吸引保持する、等）。したがって袋Ｙの口部Ｔ（ないしは開口部）を吸盤形状の吸引部２１１で吸引することにより、専ら、袋Ｙの取出しの際に、袋Ｙを確実に持ち上げることができるようになる。また、袋Ｙの開口の際に、袋Ｙを確実に開口することができるようになる。一方、一般に、蛇腹は上下方向の吸着に関しては弱い。しかし横ずれに関しては、吸着部が袋Ｙの表面を滑る（スライドする：滑り効果を併せ持つ）ことにより対応可能である。また蛇腹部が変形することにより、吸着部を袋Ｙに対して追従させることが可能である。よって、蛇腹形状の吸引部２１２，２１３は総じて吸盤形状の吸引部２１１を補助する目的で用いることができる。
【００５１】
図５に示すように、この袋詰装置４０のコントロールユニット３００は、前記計量装置や包装機１０あるいは搬送装置３０等の上流側装置の稼動状況や、小袋Ｘの搬送経路上に配設された物品検出センサの検出結果等に応じて、前記各構成要素のアクチュエータ等に適宜タイミングで制御信号を出力する。その際、コントロールユニット３００は、物品導入部４１に対しては、６個１組の小袋群Ｘ…Ｘを搬送装置３０から受け取る制御を行う。また物品整列部４２に対しては、小袋群Ｘ…Ｘを６個２列に幅寄せし整列する制御を行う。その際、最初の１列が搬送装置３０から袋詰装置４０に供給された段階では該１列を最終目標幅まで幅寄せせず少しだけ幅寄せし、次の１列が到来して２列に並べた段階で該２列を一緒に最終目標幅まで幅寄せする。最初の１列だけを先に最終目標幅まで幅寄せしてしまうと、幅寄せのために左右に移動する例えば幅寄せ用板部材間に、幅寄せ前の２列目の６個の小袋群Ｘ…Ｘが良好に入らなくなるからである。また商品排出部４５に対しては、出来上がった袋詰商品Ｚを例えば排出用プッシャやコンベアベルト等を用いて袋詰装置４０の外へ排出する制御を行う。
【００５２】
次に、フローチャート及び動作図を参照して前記コントロールユニット３００が実行するこの袋詰装置４０の具体的動作の１例を説明する。その前に、図７及び図８を参照して袋開口部材１１１による袋Ｙの開口動作を説明する。図７に示すように、開口部材１１１は小袋Ｘの挿入方向Ａに延び、挿入ガイド１０１とオーバーラップして位置している。開口部材１１１は相互に直行する方向（水平方向と垂直方向）に延びる２つの当接面α，βを有する。ただし該当接面α，βは直接交差しておらず、所定距離だけ離れている。そして本実施形態では２つの当接面α，βの間に、該当接面α，β同士の交点の角部を面取りするように第３の面（傾斜面）γが介在している。
【００５３】
開口部材１１１の一端にリンク機構１１２が設けられ、該リンク機構１１２に開口部材１１１の揺動の支点１１１ａが設けられている。該揺動支点１１１ａは挿入ガイド１０１の外、すなわち小袋Ｘの挿入経路の外に位置している。開口部材１１１は、大袋Ｙと接触する前記当接面α，β及び傾斜面γに、該袋Ｙとの摩擦が大きくなる摩擦部ｆを有する。摩擦部ｆは例えば切欠き溝で提供される（切欠き溝により面α，β，γ表面に凹凸が生成し摩擦係数が高くなる）。あるいは摩擦部ｆはゴム部材や軟質の樹脂部材等で提供される（そのような部材を貼付することにより面α，β，γ表面の質感が変化し摩擦係数が高くなる）。
【００５４】
図８に示すように、計４つの開口部材１１１は左右対称及び上下対称に配置されている。図８（ａ）に示すように、開口部材１１１が集合して縮小した状態では開口部材１１１は挿入ガイド１０１の筒状空間内にある。アクチュエータ１１３のロッドが後退すると、図８（ｂ）に示すように、開口部材１１１は挿入ガイド１０１の角部に向けて扇型に揺動する。そしてついに、図８（ｃ）に示すように、開口部材１１１は挿入ガイド１０１の角部に到達し、該角部と輪郭が一致し、挿入ガイド１０１と面一となる。図７は、このように開口部材１１１が離散して拡大した状態を示している。ただし、開口部材１１１はこのような離散拡大時にのみ挿入ガイド１０１の中から小袋挿入方向Ａに前進し、集合縮小時は挿入ガイド１０１の中に後退している。この開口部材１１１の前進後退は、前述の袋開口装置１１０を前後移動させるアクチュエータ１１９によって達成される。このような開口部材１１１及びリンク機構１１２の前後移動の障害とならないように、図７に明らかなように、挿入ガイド１０１の左右の側面がリンク機構１１２の通路として切り欠かれている。
【００５５】
図９は袋詰装置４０の実行動作のメインフローである。この袋詰装置４０は、主として、大袋Ｙを袋貯留部４４から取り出す行程、取り出した袋Ｙを袋詰ステーション４３へ搬送する行程、搬送した袋Ｙの口部Ｔを開く行程、開いた口部Ｔを介して袋Ｙに小袋Ｘを挿入する行程、及び小袋Ｘを挿入した袋Ｙを最終の袋詰商品Ｚに仕上げ処理する行程を繰り返し行う。図１０〜図１４に各ルーティンを、図３及び図１５〜図２３に各段階における袋詰装置４０の状況を示した。
【００５６】
袋詰動作の１サイクルはおよそ図３に示す状況から始まる。すなわち、袋搬送装置２００は袋貯留部４４の上方に位置している。ステップＳ１〜Ｓ５は袋取出し行程である。まず袋搬送装置２００の吸引部２１１〜２１３が袋貯留部４４に向けて下降を開始する。吸引部２１１〜２１３は袋貯留部４４に積み重ねられた最上層の袋Ｙの上面に当接する。吸引部２１１〜２１３は真空度が所定値以上となったのち所定時間待機する（図１５）。これは吸引部２１１〜２１３による袋Ｙの吸引保持を確実にするためである。このとき前述のショック緩衝用スプリング２３１により吸引部２１１〜２１３間の高低差Δｈが解消され、すべての吸引部２１１〜２１３が同一平面内にあって、最上層の袋Ｙの上面を同時に同程度の力で下方に押圧する。
【００５７】
所定時間の待機が完了すると、袋搬送装置２００の吸引部２１１〜２１３が上昇を開始する。このとき図１６に示したように、吸引部２１１〜２１３間の高低差Δｈによって、吸引保持した最上層の袋Ｙとその下の袋Ｙとの間に段差ができる。その結果、該段差空間に空気が入り、上下の袋Ｙ，Ｙ同士が確実に分離して、吸引保持した最上層の袋Ｙだけを袋貯留部４４から取り出すことが担保される。そして、吸引部２１１〜２１３の上昇が完了すれば袋取出し行程が終了する（図１７）。
【００５８】
次のステップＳ６〜Ｓ１０は袋搬送行程である。まず袋搬送装置２００が取り出した袋Ｙを吸引保持したまま袋詰ステーション４３に向けて前進を開始する（図１８）。吸引部２１１〜２１３が一体に袋搬送方向Ｂに水平移動し、袋Ｙが袋詰ステーション４３に向けて略水平に搬送される。袋搬送装置２００の前進が完了すれば吸引部２１１〜２１３が袋詰ステーション４３の袋セット位置に向けて下降を開始すると同時に、下側吸引部１３０が上昇を開始する（図１９）。そして、吸引部２１１〜２１３の下降及び下側吸引部１３０の上昇が完了すれば袋搬送行程が終了する。
【００５９】
次のステップＳ１１〜Ｓ１９は袋開口行程である。まず袋側縁部把持用チャック１２０が把持動作を開始する。すなわち前側のチャック１２０ａ，１２０ａが横シールＳ１，Ｓ２が施される部位間で袋Ｙの左右両側縁部を把持し、後側のチャック１２０ｂ，１２０ｂが下側横シールＳ２が施される部位の直後方で袋Ｙの左右両側縁部を把持する。このときの状況を図２４（ａ）に示す。そして把持動作が完了すれば袋Ｙの予備開口を行う。すなわちチャック１２０が１段だけ前進し、上側吸引部２１１〜２１３が１段だけ上昇し、下側吸引部１３０が１段だけ下降する（図２０）。このときの状況を図２４（ｂ）に示す。
【００６０】
袋Ｙの予備開口が完了すれば、袋開口装置１１０が前進することにより、その少しだけ開いた口部Ｔを介して袋Ｙの中に袋開口部材１１１を挿入させる（図２１）。その場合、開口部材１１１は、相互に近接した集合縮小状態で袋Ｙと非接触的に挿入される。このとき排出フラップ１７０が上方に揺動する。そして開口部材１１１の袋Ｙへの挿入が完了すれば袋Ｙの本開口を行う。すなわちチャック１２０が最も前進し、上側吸引部２１１〜２１３が最も上昇し、下側吸引部１３０が最も下降する（図２２）。このときの状況を図２４（ｃ）に示す。
【００６１】
袋Ｙの本開口が完了すれば、前述のようにアクチュエータ１１３を作動させて開口部材１１１を挿入ガイド１０１の角部に向けて扇型に揺動させ、開口部材１１１を相互に離反した離散拡大状態とする。これにより、開口部材１１１は小袋Ｘの挿入方向Ａと直交する方向で袋Ｙの角部に向けて移動し、前記袋Ｙを内側から押圧して開口する（図２２及び図２４（ｃ））。袋Ｙは口部Ｔが全開状態で保持される。前述の図７はこの状態を示している。そして６個２列に幅寄せされ整列された小袋群Ｘ…Ｘがプッシャ１５１で挿入方向Ａに押圧されて挿入ガイド１０１から全開状態の袋Ｙの中に挿入される（図２２及び図２４（ｃ））。小袋Ｘの袋詰めが済めば、袋開口部材１１１…１１１を集合収縮状態とし、袋開口装置１１０を後退させる。
【００６２】
次のステップＳ２０〜Ｓ２７は仕上げ処理工程である。まずチャック１２０が把持状態のまま最初の位置まで後退する。これにより袋Ｙが左右の幅方向に引っ張られる。これは次に行う横シールＳ１，Ｓ２に皺が寄るのを回避するためである。次に、図２３に示すように、上側のシールジョー１４０ａ，１４１ａが下降し、下側のシールジョー１４０ｂ，１４１ｂが上昇する。これにより袋Ｙを挟んで上下のシールジョー１４０ａ，１４０ｂ，１４１ａ，１４１ｂ同士が対接し、袋Ｙの横シールＳ１，Ｓ２が施される。
【００６３】
次に、押さえ部材１６０が下降し、上側横シールＳ１により切断された袋Ｙの延長部Ｙａを上方から押さえ付ける。次に、上側のシールジョー１４０ａ，１４１ａが上昇し、下側のシールジョー１４０ｂ，１４１ｂが下降して横シールＳ１，Ｓ２を終了する。次に、押さえ部材１６０で袋Ｙの延長部Ｙａを上方から押さえ付けたまま、排出フラップ１７０が下方に揺動する。これにより、図３に示したように、最終商品Ｚに出来上がった袋Ｙが底部Ｙｄを下に口部Ｔを上にした立ち姿勢で排出部４５に受け渡される。出来上がった袋詰商品Ｚは商品排出部４５により袋詰装置４０の外に搬出される。このとき袋Ｙの延長部Ｙａが最終的に袋Ｙの本体部から切り離される。
【００６４】
そして、前述したように、切り離された延長部Ｙａの切れ端を吸引してこの袋詰ステーション４３から排除するように、切れ端排除用真空ポンプ１６２をＯＮにしたうえで、押さえ部材１６０を上昇させる。以上で袋詰動作の１サイクルが終了する。
【００６５】
次に、本実施形態の特徴を説明する。以上のように、本実施形態では、積み重ねられた袋Ｙの上面を吸引して該袋Ｙを袋詰ステーション４３まで略水平に搬送する袋搬送装置２００は、前記袋Ｙの上面の端部近傍を吸引する複数の吸引部２１１，２１２，２１３と、該吸引部２１１，２１２，２１３を一体に略水平移動させる水平移動用アクチュエータ２２２とを備え、前記吸引部２１１，２１２，２１３のうち、前記袋Ｙの口部Ｔ側の端部近傍を吸引する吸引部２１１を吸盤形状とし、それ以外の吸引部２１２，２１３を蛇腹形状としている。
【００６６】
したがって、まず、袋Ｙの上面を吸引する複数の吸引部２１１，２１２，２１３を一体に略水平移動させるから、該袋Ｙを水平姿勢のまま袋詰ステーション４３まで略水平搬送することが可能である。そのとき、吸引部２１１，２１２，２１３は袋Ｙの上面の端部近傍を吸引するから、該袋Ｙには略全面・全体に亘って張力が作用し、しかも該張力が緩むことがなく、袋Ｙは水平姿勢を保ったまま安定に水平搬送される。その結果、（ａ）袋Ｙがその搬送経路の周辺部材（例えばピン５１やフラップ１７０等）に引っ掛かったり、（ｂ）袋Ｙが摺れて表面の印刷がかすれたり、（ｃ）袋Ｙに傷が入って破損したり、（ｄ）吸引部２１１，２１２，２１３による袋Ｙの吸引位置が横ずれ・位置ずれを起こして、袋Ｙを袋詰ステーション４３まで搬送したときに、該ステーション４３における袋Ｙの位置決めがくるい、該袋詰ステーション４３での袋開口作業や、小袋Ｘの挿入作業等が正確に行えなくなる、という諸問題が解消される。のみならず、袋Ｙの張力が緩むと、（ｅ）吸引状態の吸引部２１１，２１２，２１３と袋Ｙとの間に隙間ができ、そこから負圧が漏れて吸引力が弱くなり、袋Ｙが搬送途中で落下する懸念が生じたり、あるいは、（ｆ）それまで閉じていた袋Ｙの口部Ｔが開き気味となり、該口部Ｔが形成されている端部を先端にして袋Ｙが搬送されているから、該口部Ｔを介して袋Ｙの中に搬送に伴う空気が入って空気抵抗・搬送抵抗が大きくなり、やはり袋Ｙが搬送途中で落下する懸念が生じるが、このような諸問題もまた解消される。
【００６７】
そのうえで、吸盤形状の吸引部２１１は、袋Ｙの口部Ｔ側の端部近傍の吸引に採用している。図６に明らかなように、吸盤形状の吸引部２１１は袋Ｙとの接触面積が概して広く、よって同じ負圧が供給されていても袋Ｙの保持力が強いので、吸引位置の横ずれ・位置ずれが起き難く、袋Ｙの張力が緩む心配がほとんどないから、前記諸問題（ａ）〜（ｆ）の解消がより確実である。しかも、袋Ｙの口部Ｔ側の端部は、他の左右側縁部の端部や底部Ｙｄ側の端部と異なり、上面と下面とが連続していないから、上面を吸引保持しても下面側で張力が緩み下面が垂れ下がり口部Ｔが開く傾向になり易い。そこで、複数の端部のうちでもこのような不利益を有する口部Ｔが形成された端部については、保持力のより強い吸盤形状の吸引部２１１で保持することによって、少しでもそのような不利益を補い、結果的に、前記諸問題（ａ）〜（ｆ）の解消を担保するようにしたのである。
【００６８】
加えて、吸盤形状の吸引部２１１は保持力が強く横ずれ・位置ずれの心配がほとんどないから、前記袋開口行程で該吸引部２１１を持ち上げて袋Ｙの口部を開くときに、その開口作業が確実に遂行できる。
【００６９】
一方、蛇腹形状の吸引部２１２，２１３は、その他の端部近傍の吸引に採用している。蛇腹形状の吸引部２１２，２１３は伸縮自在・曲折自在で、回向性・指向性に優れるから、袋Ｙの向きや姿勢に追従し易く、たとえ袋Ｙのサイズが変更されたときでも、この蛇腹形状の吸引部２１２，２１３はその位置を移動調整することなく袋Ｙの上面の端部近傍を適正に吸引保持することができる。よって、結果的に、袋Ｙの長さや幅等のサイズが変更されても複数の吸引部２１１，２１２，２１３の位置をいっさい移動調整せずに大袋Ｙを水平姿勢を保ったまま安定的に袋詰ステーション４３まで水平搬送することが可能である。
【００７０】
次に、前記大袋Ｙの口部Ｔ側の端部は、該袋Ｙを袋詰ステーション４３でセットするときの位置決めの基準に採用している。すなわち、袋Ｙの口部Ｔの位置を基準にして該袋Ｙを袋詰ステーション４３で位置決めするから、袋Ｙのサイズが変更されても、口部Ｔの位置は変わらず、したがって、該袋Ｙの開口作業や該袋Ｙへの小袋Ｘの挿入作業等を、種々の作業部材やそのアクチュエータ（袋側縁部把持用チャック１２０や下側吸引部１３０あるいは横シールジョー１４０，１４１や押さえ部材１６０あるいは挿入用プッシャ１５１や袋開口装置１１０）の位置調整やストローク調整・動作調整をすることなく、実行することができる。しかも、袋Ｙの口部Ｔ側の端部近傍は、保持力が強く横ずれ・位置ずれのない吸盤形状の吸引部２１１で吸引保持しているので、該袋Ｙの位置決めが正確に行え、その結果、前記袋Ｙの開口作業や袋Ｙへの物品挿入作業等の作業精度がさらに高められる。
【００７１】
次に、前記蛇腹形状２１２，２１３の吸引部の吸引力は、吸盤形状の吸引部２１１の吸引力よりも小さく設定している。すなわち、吸盤吸引部２１１の吸引力と蛇腹吸引部２１２，２１３の吸引力とを比較した場合、前者が大きく後者が小さいから、吸盤吸引部２１１の袋Ｙの保持力についてはより強くなり、前記諸問題（ａ）〜（ｆ）の解消がより一層確実となる。一方、蛇腹吸引部２１２，２１３の袋Ｙの保持力については弱くなり、図６に矢印で示したように、該蛇腹吸引部２１２，２１３の袋Ｙの吸引位置がスライドし易くなる（滑り易くなる：滑り効果を併せ持つようになる）。その結果、袋Ｙのサイズが小さくされ、それに伴い蛇腹吸引部２１２，２１３が袋Ｙを引っ張るようなときでも、袋Ｙ側の張力と蛇腹吸引部２１２，２１３側の張力とが均衡する位置に前記蛇腹吸引部２１２，２１３が自然に位置ずれして、大袋Ｙを引っ張り過ぎずまた緩め過ぎず適正な張力で吸引保持するようになる。また例えば大袋Ｙの開口時を考えると、袋Ｙの口部Ｔを上下に引っ張って袋Ｙを開口するに従い、袋Ｙが変形し、それにより吸引部２１２，２１３による当初の吸引保持位置が水平方向に変位するが、その場合に前記吸引部２１２，２１３が蛇腹形状であるため、その滑り効果によって好ましく対応可能である。
【００７２】
次に、前記複数の吸引部２１１，２１２，２１３を一体に上下移動させる上下移動用アクチュエータ２０２を備え、図６に示したように、その上昇時に吸引部２１１，２１２，２１３が自然の長さに垂れ下がったときには、前記吸盤吸引部２１２が蛇腹吸引部２１２，２１３よりもΔｈだけ高く位置するようにしている。これにより、前述したように（図１６）、袋貯留部４４から最上層の袋Ｙを１枚水平姿勢のまま取り出すときに該袋Ｙに段差が生成し、その段差に空気が入るから、平たく水平に積み重ねられた上下の袋Ｙ，Ｙ同士が密着していても、それらが分離されて、吸引部２１１，２１２，２１３が吸引した最上層の袋Ｙだけが確実に持ち上がり、その下の袋Ｙが誤って一緒に持ち上がってくることが回避される。よって、その目的のためだけであれば、本実施形態とは逆に、吸盤吸引部２１２を低く、蛇腹吸引部２１２，２１３を高くしてもよいのではあるが、本実施形態のように、袋Ｙの保持力の強い吸盤吸引部２１１のほうが袋Ｙを先に持ち上げるようにすることで、その持ち上げ時に袋Ｙの保持が外れることが極力回避される。このように、本実施形態に係る袋搬送装置２００ないしその吸引部２１１，２１２，２１３は、袋Ｙの搬送だけでなく、その前に行う袋の取出し作業も兼任する。
【００７３】
次に、前記袋Ｙの下面の口部Ｔ側の端部近傍を吸引する下側吸引部１３０と、該下側吸引部１３０を上下移動させるアクチュエータ１３１とを備え、袋詰ステーション４３の上方で袋搬送装置２００の吸引部（上側吸引部）２１１，２１２，２１３が上昇し、袋詰ステーション４３の下方で下側吸引部１３０が下降することにより、前記袋Ｙを予備開口〜本開口するようにしている。これにより、袋詰ステーション４３まで搬送してきた大袋Ｙの上面が持ち上がり下面が引き下がることで該袋Ｙの開口行程が達成される。したがって、上下の吸引部１３１，２１１，２１２，２１３で同時に袋Ｙを開口するので、該袋Ｙの開口作業時間が短縮化する。このように、本実施形態に係る袋搬送装置２００ないしその吸引部２１１，２１２，２１３は、本来の袋Ｙの搬送だけでなく、引き続いて行う袋の開口作業まで兼任する。
【００７４】
この上下の吸引部１３１，２１１，２１２，２１３が離反することにより達成される袋開口行程においては、一部の吸引部への負圧の供給が停止される（すなわち吸引保持が解除される）。前述の図２に示したように、小袋Ｘは、大袋Ｙの左右の幅方向の中央部に挿入される。大袋Ｙの底部の折返しＹｄや大袋Ｙの左右両側縁部は、最終商品Ｚにおいて前記小袋Ｘを包装するに足るだけの大袋Ｙの厚みを生成するのに使われる。図２４（ｂ），（ｃ）に明らかなように、袋Ｙの開口時〜小袋Ｘの挿入時には、袋Ｙの上面及び下面における左右の両側縁部は徐々に垂直方向に立ち上がる（それゆえ左右のチャック１２０が予備開口時と本開口時とに２段階に前進する）。よって、この袋Ｙの左右両側縁部の近傍を上面及び下面で吸引部がいつまでもつかんでいると却って袋Ｙの良好な開口の支障となる。そこで、この袋Ｙの左右両側縁部近傍を上面で保持する吸引部、すなわち袋Ｙの隅部近傍を吸引保持する最前列の２つの吸引部２１１ａ，２１１ｄと、２列目の２つの吸引部２１２ａ，２１２ｂとについては、袋Ｙの開口時には負圧の供給を停止して袋Ｙの保持を解除するのである（第２真空ポンプ２０７の作動を停止する）。また、下側吸引部１３０においても、図２４（ｂ）に示したように、その位置関係によっては、左右両端の吸引部による袋Ｙの保持を解除するようにしてもよい。
【００７５】
これに対し、袋Ｙの左右の幅方向の中央部近傍を上面で吸引保持する吸引部、すなわち最前列の残りの２つの吸引部２１１ｂ，２１１ｃと、最後列の２つの吸引部２１３ａ，２１３ｂとについては、袋Ｙの吸引保持を継続して、袋Ｙの開口作業の用に供するのである（第１真空ポンプ２０６を連続運転する）。その場合、袋Ｙの口部Ｔは吸盤吸引部２１１ｂ，２１１ｃで強くしっかりと吸引保持するから開口が確実となる。一方、袋Ｙの底部Ｙｄは蛇腹吸引部２１３ａ，２１３ｂで緩く横ずれ・位置ずれ可能に保持するから、たとえ開口に伴い袋Ｙが変形し、その結果、袋Ｙと吸引部２１３ａ，２１３ｂとの間に多少の位置ずれが発生しても、該ずれが蛇腹形状の吸引部２１３ａ，２１３ｂの首振りあるいは移動により確実に吸収される。
【００７６】
したがって、第１真空ポンプ２０６については、少なくとも図１０のステップＳ１から図１３のステップＳ１８までの間は停止せず連続運転される。一方、第２真空ポンプ２０７については、少なくとも図１０のステップＳ１から図１１のステップＳ１０までの間は連続運転されるが、それ以降は運転が停止される。換言すれば、袋Ｙの左右側縁部近傍を保持する吸引部２１１ａ，２１１ｄ，２１２ａ，２１２ｂは袋Ｙの搬送（及び取出し）専用であり、袋Ｙの左右の幅方向の中央部近傍を保持する吸引部２１１ｂ，２１１ｃ，２１３ａ，２１３ｂはさらに袋Ｙの開口にも使用される。
【００７７】
以上の他、本実施形態では、袋貯留部４４に備えられた袋収容コンテナ５０が次のような構成とされている。図２５に示すように、袋収容コンテナ５０は、その底板５２から前記袋Ｙの穴Ｙｂ，Ｙｂを貫通するピン５１，５１が立設している。そして、前記底板５２の上に、折り畳まれた複数の袋Ｙ…Ｙが水平に積み重ねられる。ここで、前記底板５２において、折返しが形成された袋Ｙの底部Ｙｄを受ける受け部５３はヒンジ５５，５５で下方に回動可能となっている。ただし、受け部５３は図示しない適宜付勢手段（コイルスプリング等）で上方に付勢され、ストッパ部５６，５６で底板５２を超える上動が阻止されている。また、受け部５３に錘５４をつけることにより、袋Ｙの材質や厚み等に応じて前記付勢手段による上方への付勢力を調整している。
【００７８】
このような構成としたのはおよそ次のような理由による。すなわち、前記のように、袋Ｙの底部Ｙｄに折返し等が形成されていると、その部分だけ厚みが大きくなって（重量も大きくなっている）、そのような袋Ｙを袋貯留部４４に何枚も水平に同じ向きで積み重ねたときには、袋Ｙの山が徐々に傾斜して崩れたり、あるいは最上層の袋Ｙの上面が斜めになって、前記搬送装置２００の吸引部２１１，２１２，２１３が前記袋Ｙに適正に当接せず、良好に吸引保持せず、その結果、円滑な袋Ｙの取出し及び搬送が望めなくなる。そこで、このように、袋収容コンテナ５０の底板５２において前記袋Ｙの底部Ｙｄを受ける受け部５３を、該袋Ｙの底部Ｙｄの荷重に応じて部分的に上下動するように構成したのである。これにより、前記袋Ｙの底部Ｙｄにおける折返し分の余分の厚みが吸収されて、大袋Ｙの山の傾斜が抑制されるし、また最上層の袋Ｙの上面が常に水平に維持されて搬送装置２００による吸引保持が良好に行える。つまり袋Ｙ…Ｙの重みで受け部５３が下がり、最上層の袋Ｙの上面は平らになる。そして、前記付勢手段の弾性係数（バネ定数）等を適切なものにすれば袋Ｙの枚数に拘らず、常に、最上層の袋Ｙの上面を平らにすることができる。
【００７９】
なお、以上の実施形態は特許請求の範囲に基き解釈される技術思想を逸脱しない限り種々の変更や修正が可能であることはいうまでもない。例えば前記袋収容コンテナ５０の受け部５３をヒンジ５５で回動自在とする代わりに、底板５２と平行を保ったまま水平姿勢で上下に昇降移動するようにしてもよい。また、袋開口部材１１１は大袋Ｙの角部を内側から押圧する丸棒のような部材であってもよい。
【００８０】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、袋を水平姿勢を保ったまま安定に略水平搬送でき、かつ袋のサイズが変更されても袋の上面を吸引して保持する吸引部の位置を移動調整しなくてもよくなる。本発明は、袋詰装置等に搭載される袋搬送装置一般に適用でき、物品包装の技術分野において産業上の利用可能性を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る袋詰商品生産ラインのレイアウトを示す概略平面図である。
【図２】同生産ラインで用いる袋の構造、及び該袋と袋搬送装置の吸引部等との位置関係を示す平面図である。
【図３】同生産ラインに備えられ、前記袋搬送装置を搭載する袋詰装置の主要構成要素を側面から概略図示するレイアウト図であって、最終の袋詰商品が完成し、前記袋搬送装置が袋貯留部の上方に位置している状況を示している。
【図４】同じく、前記袋詰装置の主要構成要素を背面から概略図示するレイアウト図である。
【図５】前記袋詰装置の制御システム図である。
【図６】前記袋搬送装置の吸引部の詳細構造を示す部分拡大側面図である。
【図７】前記袋詰装置に搭載される袋開口装置の袋開口部材が挿入ガイドから前進して離散し拡大した状態を示す斜視図である。
【図８】同袋開口部材の動作を段階的に示す図４と類似の部分拡大背面図であって、（ａ）は前記開口部材が集合して縮小した状態、（ｂ）は開口動作の過渡状態、及び（ｃ）は前記開口部材が離散して拡大した状態である。
【図９】前記袋詰装置が実行する具体的動作の１例を示すフローチャート図である。
【図１０】袋取出し工程の具体的動作の１例を示すフローチャート図である。
【図１１】袋搬送工程の具体的動作の１例を示すフローチャート図である。
【図１２】袋開口工程のうち袋予備開口作業の具体的動作の１例を示すフローチャート図である。
【図１３】同じく、袋開口工程のうち袋本開口作業の具体的動作の１例を示すフローチャート図である。
【図１４】仕上げ処理行程の具体的動作の１例を示すフローチャート図である。
【図１５】前記袋詰装置の動作を段階的に示す前記図３と類似のレイアウト図であって、前記袋搬送装置が下降して袋貯留部の最上層の袋を上面から押圧している状況を示している。
【図１６】次に、前記袋搬送装置が上昇を開始して最上層の袋とその下の袋との間の段差に空気が入る状況を示している。
【図１７】次に、袋搬送装置が上昇を完了して袋を水平姿勢のまま袋貯留部から取り出した状況を示している。
【図１８】次に、袋搬送装置が前進を完了して袋を袋詰ステーションの上方まで水平搬送した状況を示している。
【図１９】次に、袋搬送装置が下降を完了し、下側吸引部が上昇を完了して袋を袋詰ステーションにセットした状況を示している。
【図２０】次に、袋搬送装置が１段上昇を完了し、下側吸引部が１段下降を完了して袋を予備開口した状況を示している。
【図２１】次に、袋開口装置が前進し、袋開口部材が予備開口した袋に非接触的に挿入された状況を示している。
【図２２】次に、袋搬送装置が最上昇を完了し、下側吸引部が最下降を完了して袋を本開口し、然る後、袋開口部材が拡大し、さらに、袋の中に物品が挿入された状況を示している。
【図２３】次に、袋の口部が閉じられ、袋の上部が横シールされている状況を示している。
【図２４】前記袋詰ステーションにおける袋開口行程の動作を段階的に示す図４及び図７と類似の部分拡大背面図であって、（ａ）は袋が袋詰ステーションにセットされた状態、（ｂ）は袋が予備開口された状態、及び（ｃ）は袋が本開口された状態である。
【図２５】前記袋貯留部に備えた袋収容コンテナの機械的構成を示す（ａ）は平面図、及び（ｂ）は側面図である。
【符号の説明】
１　　　　　　　袋詰商品生産ライン
４３　　　　　　袋詰ステーション（所定位置）
５３　　　　　　受け部
１３０　　　　　下側吸引部（第２吸引部）
１３１　　　　　上下移動用アクチュエータ（第２上下移動手段）
２００　　　　　袋搬送装置
２１１　　　　　吸盤形状吸引部
２１２，２１３　蛇腹形状吸引部
２２１　　　　　上下移動用アクチュエータ（上下移動手段）
２２２　　　　　前後移動用アクチュエータ（水平移動手段）
Ｘ　　　　　　　小袋
Ｙ　　　　　　　大袋（袋）
Ｚ　　　　　　　袋詰商品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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