(57)【要約】【課題】大容量の記憶媒体を必要とせずとも運転者が容易に交差点等での進行方向を認識できるナビゲーション装置を提供することにある。【解決手段】進行方向の風景を撮像する撮像手段と、該撮像手段によって撮像された画像を表示する表示手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、経路検索用に道路の接続関係を示す経路計算用地図情報が記憶された記憶手段と、該記憶手段から前記経路計算用地図情報を読み出して現在位置から目的地まの経路検索する経路検索手段と、該経路検出手段が検出した経路上の分岐点と前記現在位置検出手段が検出した現在位置とが所定距離以下になると、前記撮像手段が撮像した画像に前記分岐点での進むべき方向を案内する画像を重畳し前記表示手段に表示する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
進行方向の風景を撮像する撮像手段と、該撮像手段によって撮像された画像を表示する表示手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、経路検索用に道路の接続関係を示す経路計算用地図情報が記憶された記憶手段と、該記憶手段から前記経路計算用地図情報を読み出して現在位置から目的地まの経路検索する経路検索手段と、該経路検出手段が検出した経路上の分岐点と前記現在位置検出手段が検出した現在位置とが所定距離以下になると、前記撮像手段が撮像した画像に前記分岐点での進むべき方向を案内する画像を重畳し前記表示手段に表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、現在位置を表示する地図表示機能と、その地図上の所定の位置で撮影した風景画像の表示機能とを備えたナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置では、車両の位置を検出して光ディスク等の記憶媒体から適当な尺度の車両位置周辺の地図データを読み出し、表示装置に地図画像を描画して表示すると共に、車両位置マークを地図画像に重ねて描画して表示する。そして、車両の移動に伴い、画面の車両位置マークを移動したり、或いは車両位置マークは画面中央等に固定して地図をスクロールしたりして、常に車両位置周辺の地図情報が一目で判るようになっている。
【０００３】
ところで、ナビゲーション装置には走行予定経路上の走行予定交差点に一定距離内に近づいたとき、地図データを参照してその案内対象交差点の交差点形状を含む交差点案内画像（以下、交差点拡大図と呼ぶ）を光ディスク等の記憶媒体より読み出して表示装置の一部に描画するとともに、交差点案内画像中に交差点形状図形の中心から交差点形状図形での交差点脱出方向に延長させた矢印による走行方向案内図形を描画し、交差点で運転者がどの方向に進めば良いか判るようにしたものがある。
【０００４】
そして、運転者が交差点形状を認識し易くするため、平面図形（２次元図形）の地図画像の他に鳥瞰図形（３次元図形）で交差点拡大図を描画するようにしたものがある。運転者は表示装置に描画された交差点形状を認識する際、この描画された交差点形状を肉視される実際の交差点形状に置換えて判断しなければならない。しかしながら、実際の風景は建物等があり、表示装置に描画された交差点形状を現実の風景内の情報として素早く認識するためには、地図画像をできるだけリアルに３次元表示することが望ましい。
【０００５】
そこで、交差点等においては３次元地図の尺度を拡大し、道路や建物などをできるだけ現実の風景に類似させることで、運転者が容易に認識できるようにしたものがある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、全ての交差点について地図画像中の全ての建物等の立体形状を記憶させることは地図画像のデータ量が多くなり、大容量の記憶媒体が必要であるといった問題があった。
【０００７】
本発明は、上記の問題点に鑑み、大容量の記憶媒体を必要とせずとも運転者が容易に交差点等での進行方向を認識できるナビゲーション装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明に係るナビゲーション装置においては、進行方向の風景を撮像する撮像手段と、該撮像手段によって撮像された画像を表示する表示手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、経路検索用に道路の接続関係を示す経路計算用地図情報が記憶された記憶手段と、該記憶手段から前記経路計算用地図情報を読み出して現在位置から目的地まの経路検索する経路検索手段と、該経路検出手段が検出した経路上の分岐点と前記現在位置検出手段が検出した現在位置とが所定距離以下になると、前記撮像手段が撮像した画像に前記分岐点での進むべき方向を案内する画像を重畳し前記表示手段に表示する。
【０００９】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図に基づき説明する。
【００１０】
図１は実施の形態の要部の構成を示すブロック図である。（１）はマイクロコンピュータ等で構成された制御回路であり、ＲＯＭ（２）に書き込まれたプログラムに基づいてナビゲーション装置全体を制御する。ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）測位手段（３）はＧＰＳ衛星からの電波を受信して現在位置を測定し、測定データを制御回路（１）に出力する。（４）は地図再生部であり、地図情報が書き込まれた光ディスクより地図情報を読み取り、制御回路（１）に出力する。なお光ディスクに記憶されている地図情報には、自車位置や進路経路等の算出を行うための経路計算用地図と、後述する表示部（６）に表示するための地図画像を描画するための描画用地図とがあり、経路計算用地図中の所定点には、交差点や踏切等の属性を示す情報が記憶されている。（５）は自動車の前方等に取り付けられ進行方向の風景を撮像するカメラである。表示部（６）は液晶のモニターであり、地図や現在位置やカメラ（５）で撮像した風景を制御回路（１）の制御に基づき表示する。（７）はＲＡＭであり、制御回路（１）の動作に必要な情報を記憶する。
【００１１】
次に、本発明の実施の形態の動作を説明する。
【００１２】
図２は制御回路（１）の動作を示すフローチャートである。
【００１３】
ナビゲーション装置の電源が投入されると、ＧＰＳ受信部（３）はＧＰＳ衛星からの信号に基づいて現在位置を算出してその結果を制御回路（１）へ出力する。制御回路（１）は、現在位置と入力手段（図示せず）を介して運転者によって入力された目的地までの走行予定経路を地図再生部より読み出してＲＡＭ（７）に記憶した経路計算用地図を用いて算出しその走行予定経路とを地図再生部（４）より読み出した描画用地図に重畳して表示部（６）に表示する（ステップＳ１）。表示する地図は平面図形または鳥瞰図形のいずれでもよく、運転者の好みに応じて選択できるようにしておくことが望ましい。
【００１４】
そして、ナビゲーション装置の移動に伴い、ＲＡＭ（７）に記憶されている経路計算用地図を参照して現在位置と走行予定経路上にある現在位置から最も近い交差点までの距離を監視し、その距離が所定距離（例えば５０ｍ）以下になったか否かを判断する（ステップＳ２）。現在位置と最も近い交差点までの距離が所定距離以下になると（ステップＳ２のＹ）、カメラ（５）を起動し前方の風景を撮像させる（ステップＳ３）。そして撮像された画像を背景画像としてその交差点での進行方向を示す矢印を重畳し表示部（６）に表示する（ステップＳ４）。なお、背景画像の表示は表示部（６）の一部に描画用地図に重畳して表示してもよいし、表示部（６）全体に表示するようにしてもよい。なお、カメラ（５）によって撮像された画像に進行方向を示す矢印を重畳する方法については後述する。
【００１５】
そして現時位置が交差点を通過したと判断すると、カメラ（５）を停止させ、前方の風景画像を表示部（６）から消去する（ステップＳ６）。
【００１６】
以上のステップＳ１からステップＳ２を繰り返し出発地から目的地までの経路案内を行う。
【００１７】
なお、上述した実施例では交差点までの距離が所定距離以下になったときカメラを起動し撮像さた風景を表示部に表示するようにしたが、カメラは常に起動して風景を撮像させておいて、交差点までの距離が所定距離以下になったとき表示部に表示させるようにしてもよい。
【００１８】
次に、カメラ（５）で撮像した画像に進行方向を示す矢印を重畳する方法について説明する。
【００１９】
制御回路（１）はカメラ（５）が撮像した画像（３１）（図３参照）中から走行中の道路部（３２）を認識し、その道路部（３２）中における上下方向の高さ位置Ｈに基づいて、現在位置から道路部（３２）中の各位置までの実際の距離を算出することによって、画像（３１）中に進行方向等を重畳する機能を有している。
【００２０】
画像（３１）中から道路部（３２）の認識は、画像（３１）中の道路や建物等の各画像要素の輪郭抽出を行う。そして、その抽出された画像（３１）の中央部を上下方向に延びる道路の左右両側の輪郭（３３）を検出することによって行われる。なお、道路部（３２）の認識は道路のセンターライン（３４）を検出することによって行なってもよいし、輪郭（３３）とセンターライン（３４）の検出結果を組み合わせることで走行している車線も検出できるようにしてもよい。
【００２１】
道路部（３２）の各部の画像（３１）における高さ位置Ｈと実際の距離との関係は、道路部（３２）中の各部は、現在位置からその各部が対応する道路中の各位置までの距離が遠いほど画像（３１）中の上方に位置するようになっており、この画像（３２）上での高さ位置Ｈと実際の距離との関係を予めＲＯＭ（２）に記憶させておくことによって、道路部（３２）中の各部が対応する道路中の各位置までの距離が認識できるようになっている。そして、経路計算用地図を参照してＧＰＳ受信部（３）によって検出された現在位置から交差点までの距離算出し、その算出された距離を用いて画像（３１）中のどの位置が交差点であるかが判るようになっている。そして、制御回路（１）は制御回路（１）によって算出された走行予定経路にしたがって画像（３１）中の交差点上に進むべき方向を示す矢印を画像（３１）に重畳し表示部（６）に表示する（図４参照）。
【００２２】
【発明の効果】
本発明によると、実際の画像に進むべき方向を示す矢印を重畳し表示するので、詳細な線画用地図を用いなくても運転者は交差点での進行方向を感覚的に把握できるので、線画用地図を記憶する記憶媒体の記憶容量が少なくできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明のナビゲーション装置の制御回路の動作を示すフローチャートである。
【図３】カメラによって撮像された画像を示す図である。
【図４】カメラによって撮像された画像に進行方向を占める矢印を重畳した状態を示す図である。
【符号の説明】
１    制御回路
２    ＲＯＭ
３    ＧＰＳ受信部
４    地図再生手段
５    カメラ
６    表示部
７    ＲＡＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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