(57)【要約】【課題】複数の撮像手段で撮像された映像を車内に表示する場合に、乗員への周囲状況の情報付与をより適切に行えるようにする。【解決手段】車両左側における前方かつ側方の車両周囲状況を撮像する全方位式の前カメラ１０と、後下方の車両周囲状況を撮像する後カメラ９とを有する。車内に設けたディスプレイ２０ａに、撮像された映像が表示される。前カメラ１０の広い撮像範囲が３つの狭い分割撮像範囲（対応した３つの分割映像）に分割設定される。ディスプレイ２０ａに表示される映像が、３つの分割映像と後下方との合計４つの映像の中から、マニュアル選択によっていずれか１つあるいは複数の映像が指定される。複数の映像が指定されたときは、複数の映像がディスプレイ２０ａに同時表示される。例えば変速機の変速段が後退位置であるときは、ディスプレイ２０ａに最初に表示する映像を、後カメラ１０で撮像した映像に自動選択することもできる。【選択図】  図１
2004304415.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ車両の周囲状況を撮像するための複数の撮像手段と、
前記複数の撮像手段で撮像された複数の映像のうち１または複数の所定数の映像を指定する映像数指定手段と、
車内に設けられ、前記映像数指定手段により指定された映像を表示する表示手段と、を備え、
前記表示手段による映像の表示が、前記映像数指定手段によって１つの映像のみが指定されているときは該１つの映像のみを表示する一方、複数の映像が指定されているときは該複数の映像を同時に表示するように設定されている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記所定数がマニュアル操作される操作手段の操作に応じて変更される一方、該所定数に含ませる指定可能な映像が車載機器の動作状態に応じて限定されるように設定されている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記車載機器が、車両の駆動系に介在された変速機とされ、
前記車載機器の動作状態が、前記変速機の現在の変速段または選択されている現在の走行レンジ位置とされている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項４】
請求項１において、
前記所定数が、マニュアル操作される操作手段の操作に応じて変更される一方、前記表示手段に最初に表示される映像が車載機器の動作状態に応じて自動設定される１つの映像となるように設定されている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項５】
請求項１において、
前記所定数が、マニュアル操作される操作手段の操作に応じて変更される、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項６】
請求項１において、
前記所定数が、車載機器の動作状態に応じて自動設定される、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項７】
請求項１において、
前記所定数が複数のとき、前記表示手段に同時に表示される複数の映像の表示面積の割合を変更する表示面積割合変更手段を備えている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項８】
請求項７において、
前記表示面積割合の変更が、マニュアル操作される操作手段の操作に応じて行われるように設定されている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項９】
請求項７において、
前記表示面積割合の変更が、車載機器の動作状態に応じて行われるように設定されている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１０】
請求項１において、
前記各撮像手段で撮像された全ての映像の中から複数の映像を選択する映像選択手段を有し、
前記映像数指定手段は、前記映像選択手段で選択された複数の映像の中から前記所定数の映像を指定するように設定されている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１１】
請求項１において、
前記複数の撮像手段のうち少なくとも１つの撮像手段が、少なくとも一部に非平面を有する反射鏡と、該反射鏡から反射された外部の光が入射される撮像装置とを有する全方位式とされている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１２】
請求項１１において、
前記全方位式の撮像手段により撮像された映像について、複数の分割映像が設定されており、
前記各分割映像のそれぞれが、前記映像数指定手段により指定されるときは１つの独立した映像としてカウントされるように設定されている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１３】
請求項１２において、
前記複数の分割映像の中からは１つの分割映像のみが前記映像数指定手段によって指定されるように設定されている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１４】
請求項１３において、
前記複数の分割映像のうち前記所定数に含ませる１つの分割映像が、車載機器の動作状態に応じて自動設定される、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１５】
請求項１２において、
前記映像数指定手段によって指定される分割映像が、マニュアル操作される操作手段の操作に応じて変更されるように設定され、
前記表示手段に表示される最初の分割映像が、車載機器の動作状態に応じて自動設定される、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１６】
請求項１２〜請求項１５のいずれか１項において、
前記複数の撮像手段として、車両前端部のうち運転席とは反対側の端部の周囲状況を撮像するための前撮像手段と、車両後方の周囲状況を撮像する後撮像手段とを有し、
前記前撮像手段が、前記全方位式の撮像手段とされている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両用監視装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両の周囲状況、特に運転者から死角になりやすい周囲の状況を目視できるようにすることは、安全運転等の観点から重要となる。このため、車両の外部状況を撮像するための全方位カメラを設けて、このカメラで撮像した映像を、車内に設けた表示手段に表示することが提案されている。この場合、全方位カメラは、通常、凸面鏡と、凸面鏡を介して車両の周囲状況を撮像するＣＣＤ等の撮像手段（カメラ）とを有して、車両の広い範囲に渡っての周囲状況を表示手段に表示することが提案されている。特許文献１には、全方位カメラで撮像された映像が相当にゆがんだものとなって、運転者から容易には認識しづらいということから、全方位映像を円筒投影画像に変換して、この変化後の映像を表示手段に表示させることが提案されている。
【０００３】
また、特許文献２には、車両の前端部に前側全方位カメラを設けると共に、車両後端部に後側全方位カメラを設けて、表示手段に表示する映像としては、前側の全方位カメラで撮像した映像と後側の全方位カメラで撮像した映像とのいずれか一方を選択的に表示することが開示されている。そして、表示手段へ表示する映像の選択を、車両の駆動系に介在された変速機の変速段（走行レンジ位置）に応じて自動的に切換えることも開示されている。すなわち、前進走行時には、前側の全方位カメラで撮像した映像を表示手段に表示させ、後退時には後側の全方位カメラで撮像した映像を表示手段に表示させるように自動切換えを行うことが開示されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−１１８２９８号公報
【０００５】
【特許文献２】
特開２００３−０２３６２３号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献２に示すように、複数のカメラでもって車両の周囲状況を撮像する場合、表示手段に表示される映像が１つの映像つまり選択された１つの撮像手段で撮像した映像のみでは、運転状況によっては、運転者が表示手段に表示させる映像を頻繁に切換えなければならないというような事態が生じやすいものとなる。
例えば、単に直進走行である場合は、前進走行時では前方の撮像手段で撮像された映像を表示するだけでよく、後退走行時には後方の撮像手段で撮像された映像を表示するのみで十分である。
【０００７】
この一方、例えば車庫入れや駐車時等においてよく行われているように、後退走行をハンドルを切った状態あるいはハンドルを切りつつ行うときは、後方の周囲状況が問題になるばかりでなく、車両の前側の左右端部が側壁等の障害物にぶつからないように車両の前側方の周囲状況をもが問題になる。この場合、運転者は、後方の周囲状況を知りたいときは、後方の周囲状況を示す映像を表示させたいという要求がある一方、前側方の周囲状況を知りたいときは前側方の周囲状況を示す映像を表示させたいという要求をもつことになり、このような前側の周囲状況と後側の周囲状況とを交互に繰り返し知りたいという要求も多々生じる。このような運転者の要求を満足させるために、例えばマニュアル操作によって、前側の映像と後側の映像とを切換えるようにすることも考えられるが、この場合、は、ハンドル操作を行いつつマニュアル操作することを強いられることになり、極めて面倒なものとなる。
【０００８】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、複数の撮像手段でもってそれぞれ周囲状況を示す映像を得る場合に、表示手段への表示手法を工夫することによって、乗員への周囲状況の情報付与をより適切に行えるようにした車両用監視装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、特許請求の範囲における請求項１に記載のように、
それぞれ車両の周囲状況を撮像するための複数の撮像手段と、
前記複数の撮像手段で撮像された複数の映像のうち１または複数の所定数の映像を指定する映像数指定手段と、
車内に設けられ、前記映像数指定手段により指定された映像を表示する表示手段と、を備え、
前記表示手段による映像の表示が、前記映像数指定手段によって１つの映像のみが指定されているときは該１つの映像のみを表示する一方、複数の映像が指定されているときは該複数の映像を同時に表示するように設定されている、
ようにしてある。このように、表示手段に表示される映像としては、１つの撮像手段で撮像された１つの映像に限定することなく、複数の撮像手段で撮像された複数の映像をも同時に表示できるようにしたので、乗員は、表示手段に表示される映像の切換えをいちいち行うことなく、知りたい車両周囲状況をより広い範囲に渡って容易に確認することができる。
【００１０】
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項２以下に記載のとおりである。すなわち、前記所定数がマニュアル操作される操作手段の操作に応じて変更される一方、該所定数に含ませる指定可能な映像が車載機器の動作状態に応じて限定されるように設定されている、ようにすることができる（請求項２対応）。この場合、マニュアル操作によって同時表示される映像を任意に変更して、乗員の知りたい周囲状況をより的確に表示することができる。また、車載機器の動作状態に応じて表示される映像が限定されるので、乗員が要求しない可能性の高い映像までを不必要に表示させてしまうという事態も防止できる。
【００１１】
前記車載機器が、車両の駆動系に介在された変速機とされ、
前記車載機器の動作状態が、前記変速機の現在の変速段または選択されている現在の走行レンジ位置とされている、ようにすることができる（請求項３対応）。この場合、乗員の知りたい周囲状況に大きな影響を及ぼ変速機の変速段あるいは走行レンジ位置に応じて、適切な映像を運転者に提供することができる。
【００１２】
前記所定数が、マニュアル操作される操作手段の操作に応じて変更される一方、前記表示手段に最初に表示される映像が車載機器の動作状態に応じて自動設定される１つの映像となるように設定されている、ようにすることができる（請求項４対応）。この場合、最初の表示を車載機器の動作状態に応じて運転者の希望するであろうと思われる適切１つの映像に限定する一方、マニュアル操作によって映像数を変更可能として乗員の希望する映像をも確実に表示させることが可能になる。
【００１３】
前記所定数が、マニュアル操作される操作手段の操作に応じて変更される、ようにすることができる（請求項５対応）。この場合、マニュアル選択によって、同時表示される映像数を乗員の希望通りのものとすることができる。
【００１４】
前記所定数が、車載機器の動作状態に応じて自動設定される、ようにすることができる（請求項６対応）。この場合、同時表示される映像数を自動設定して、乗員の負担軽減の上で好ましいものとなり、また同時表示される映像数は、車載機器の動作状態に応じて設定するので適切な数とする上でも好ましいものとなる。
【００１５】
前記所定数が複数のとき、前記表示手段に同時に表示される複数の映像の表示面積の割合を変更する表示面積割合変更手段を備えている、ようにすることができる（請求項７対応）。この場合、同時表示される複数映像について、乗員の要求度合いに応じた映像表示面積とすることができる。
【００１６】
前記表示面積割合の変更が、マニュアル操作される操作手段の操作に応じて行われるように設定されている、ようにすることができる（請求項８対応）。この場合、マニュアル操作によって乗員の希望する表示面積割合にすることができる。
【００１７】
前記表示面積割合の変更が、車載機器の動作状態に応じて行われるように設定されている、ようにすることができる（請求項９対応）。この場合、表示面積割合を、車載機器の動作状態に応じた適切なものに自動設定することができる。
【００１８】
前記各撮像手段で撮像された全ての映像の中から複数の映像を選択する映像選択手段を有し、
前記映像数指定手段は、前記映像選択手段で選択された複数の映像の中から前記所定数の映像を指定するように設定されている、ようにすることができる（請求項１０対応）。この場合、不必要な映像までをも同時表示してしまう事態を防止する上で好ましいものとなる。
【００１９】
前記複数の撮像手段のうち少なくとも１つの撮像手段が、少なくとも一部に非平面を有する反射鏡と、該反射鏡から反射された外部の光が入射される撮像装置とを有する全方位式とされている、ようにすることができる（請求項１１対応）。この場合、全方位式の撮像手段によって、広い範囲に渡っての周囲状況を知ることができる。
【００２０】
前記全方位式の撮像手段により撮像された映像について、複数の分割映像が設定されており、
前記各分割映像のそれぞれが、前記映像数指定手段により指定されるときは１つの独立した映像としてカウントされるように設定されている、ようにすることができる（請求項１２対応）。この場合、広い範囲の周囲状況のうち特定の狭い範囲となる分割映像に絞って表示することができる。
【００２１】
前記複数の分割映像の中からは１つの分割映像のみが前記映像数指定手段によって指定されるように設定されている、ようにすることができる（請求項１３対応）。この場合、１つの撮像手段で撮像された映像について、いたずらに多く同時表示されてしまわないようにする上で好ましいものとなる。
【００２２】
前記複数の分割映像のうち前記所定数に含ませる１つの分割映像が、車載機器の動作状態に応じて自動設定される、ようにすることができる（請求項１４対応）。この場合、広い範囲の映像のうち車載機器に応じて適切に選択された１つの分割映像を自動表示することができる。
【００２３】
前記映像数指定手段によって指定される分割映像が、マニュアル操作される操作手段の操作に応じて変更されるように設定され、
前記表示手段に表示される最初の分割映像が、車載機器の動作状態に応じて自動設定される、ようにすることができる（請求項１５対応）。この場合、表示される分割映像を、車載機器の動作状態に応じて適切なものに自動設定することによって、表示すべき分割映像の選択の手間を極力省きつつ、マニュアル操作によっても表示される分割映像を変更できるので、乗員の所望する分割映像を確実に表示することができる。
【００２４】
前記複数の撮像手段として、車両前端部のうち運転席とは反対側の端部の周囲状況を撮像するための前撮像手段と、車両後方の周囲状況を撮像する後撮像手段とを有し、
前記前撮像手段が、前記全方位式の撮像手段とされている、ようにすることができる（請求項対応）。この場合、死角となり易い車両前端部のうち運転席とは反対側の端部の周囲状況を広い範囲に渡って知る上で好ましいものとなる。また、後方の死角部分も後撮像手段を利用して知ることができる。
【００２５】
【発明の効果】
本発明によれば、複数の撮像手段を利用して得られた複数の映像を同時表示できるようにしたので、乗員への周囲状況の情報付与をより適切に行うことができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
図１において、Ｖは車両としての自動車であり、その前バンパが符号１で示され、運転席に設けられるステアリングハンドルが符号２で示される。実施形態では、ステアリングハンドル２は、車両Ｖの右側に設けられた右ハンドル車とされている。
【００２７】
車両前端部となる前バンパ１のうち、運転席とは反対側つまりステアリングハンドル２とは反対側となる左側端部には、全方位カメラ１０が設けられている。より具体的には、全方位カメラ１０は、前バンパ２の左側端部上面に、上方に突出するようにして取付けられている。なお、全方位カメラ１０は、全体的に、前バンパ１の上面から上方へ突出した図１に示す使用位置と、この使用位置から下方へ変位されてその上面が前バンパ１の上面と略面一となった収納位置とを選択的にとり得るようになっているが、このための駆動機構等は本発明とは直接関係がない事項でもあり、かつ前述した特許文献２にも開示されているので、これ以上詳細な説明は省略する。
【００２８】
全方位カメラ１０の一例について、図２を参照しつつ説明する。まず、１１はケーシングであり、このケーシング１１の側壁のうち所定長さ部位は、その全集に渡って透明なカバー部材１２によって構成されている。ケーシング１１内には、カバー部材１２の高さ位置に対応させて、反射鏡としての凸面鏡１３が配置されている。この凸面鏡の表面は、所定の凸線を所定軸線（ケーシング１１の上下方向軸線）回りに回転させて得られる凸型回転体の表面となる。上記凸線としては、例えば、円弧線、双曲線、放物線等がある。凸面鏡１３は、全体的に下方に向けて凸となるように配設されて、カバー部材１２を通して入射される外部からの光が、下方へ向けて反射されるように設定されている。
【００２９】
ケーシング１１内には、凸面鏡１３の下方において、ＣＣＤあるいはＣＭＯＳイメージセンサ等の撮像装置としてのカメラ１４が配置されている。このカメラ１４は、凸面鏡で反射された外部からの光が入射されて、入射された光に対応した電気信号を出力する。図２の場合、反射鏡が全周囲が凸となった凸面鏡１３であるために、水平方向からみたときに、全方位つまり３６０度の周囲を撮像可能となっている（車両Ｖ自身を除いて、ほぼ２７０度弱の水平方向の角度範囲の車両周囲状況が撮像可能）。なお、全方位式のカメラは、通常は１８０度以上の広角で撮像できるものをいうがこの角度に限定されるものではない。
【００３０】
前述のように、カメラ１０は、極めて広い角度範囲に渡って撮像可能であるが、この広い範囲に渡って撮像された映像（全映像範囲）が、それぞれ狭い映像（映像範囲）とされた複数の分割映像にあらかじめ分割設定される。図３〜図５は、この分割映像の例を示すものであり、全映像範囲を合計３つの分割映像とする場合を示している。なお、カメラ１０により撮像された映像の全範囲は、後述するモード１、モード２、モード３を合わせて範囲よりもさらに若干広い範囲となっている。そして、モード１〜モード３の中からその１つのモードが選択されて、選択されたモードに対応した映像が車内に設けた表示手段に表示されることになる。
【００３１】
図３は、第１分割映像としてのモード１を示すもので、このモード１では、車両前方から車両側方に渡っての映像となる。より具体的には、モード１の分割映像は、その右側端が車両Ｖの前後方向線に対して右斜め前方方向に指向され（略右４５度右向き）、その左側端が車両Ｖの前後方向線に対して斜め後方向に指向されている（略４５度後向き）。このモード１での表示を行って好ましい状況は、例えば、車両Ｖがハンドル２を右に切って右折する過程において、その斜め前方にフェンス等の障害物Ｌ１が存在し、この障害物Ｌ１の直手前側に障害物Ｌ２としての電柱が存在するような場合である。つまり、車両Ｖの前進走行が進むにつれて、車両Ｖの前端部左側の端部が障害物Ｌ２に接近していくような状況のときに、当該障害物Ｌ２を重点的に表示する場合に好適な例となる。
【００３２】
図４は、第２分割映像となるモード２を示すもので、モード１の状態から、上方からみたときに全体的に略右方向（時計方向）へ４５度だけ傾いた状態となっている。つまり、モード２では、ほぼ前方のみの映像となる。このモード２での表示を行って好ましい例は、車両Ｖがほぼまっすぐに進行しているときに、左側に存在する特に障害物Ｌ２に接近しすぎないように当該障害物Ｌ２を重点的に表示するような場合である。なお、図４において、Ｖ２は、他車両（対向車両）である。
【００３３】
図５は、第３分割映像となるモード３を示すもので、モード１の状態から、略左方向（反時計方向）へ４５度だけ傾いた状態となる。このモード３では、ほぼ車両Ｖの左側方のみの映像となるが、カメラ１０の前方および後方を含む範囲での映像となる。このモード３の表示を行うのが好ましい例としては、例えばハンドル２を右に切った状態で後退走行するときに、左側に障害物Ｌ１が存在するようなときである。このようなときは、後退するにつれて、車両Ｖの前端部のうち左側端部が障害物Ｌ１に接近するような動きとなるので、この障害物Ｌ２を重点的に表示できるモード３が好ましい表示となる。
【００３４】
再び図１において、車両Ｖの後端部、例えば後バンパ部分には、後側撮像手段としての後カメラ９が装備されている（図５をも参照）。この後カメラ９は、特に全方位式とされてはおらず、車両Ｖの後下方を撮像するものとなっている。
【００３５】
図１１は、本発明の制御系統をブロック図的に示したものである。この図１１において、Ｕは、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ（制御ユニット）である。このコントローラＵには、カメラ９、１０で撮像された映像信号、車速センサＳ１からの車速信号、駆動系に介在された自動変速機のレンジ位置（選択ポジション）を検出するレンジセンサＳ２からのレンジ位置信号、舵角センサＳ３からのハンドル舵角信号が入力される。
【００３６】
以上に加えて、コントローラＵには、マニュアル操作されるメインスイッチＳＷ１からのＯＮ、ＯＦＦ信号と、マニュアル操作される操作手段としてのモード切換スイッチ（切換指令スイッチ）ＳＷ２からの切換信号が入力される。メインスイッチをＯＮにすると、コントローラＵは、モータＭを駆動して、カメラ１０を図１の使用位置とする。また、メインスイッチＳＷ１がＯＦＦになると、コントローラＵは、モータＭを制御して、カメラ１０を収納位置とする。モード切換スイッチＳＷ２は、前述したモード１〜モード３の切換えを指令する機能に加えて、前後のカメラ９、１０で撮像された映像をどのように表示させるかの切換を指令する機能とを兼用しているものであり、このモード切換および表示切換の点については後に詳述する。
【００３７】
一方、コントローラＵは、ナビゲーション装置２０とで信号の授受を行う。本発明での表示手段としてのディスプレイは、運転席から目視しやすい位置に設けたナビゲーション装置２０のディスプレイ２０ａを利用するようにしてある。
【００３８】
前後の各カメラ９、１０で撮像された映像をディスプレイ２０ａに表示する場合の表示例が、図６〜図１０に示される。図６は、前カメラ１０で撮像された映像のみが表示される場合が示される。図７〜図９は、前後の各カメラ９、１０で撮像された２つの映像が左右に並べて同時表示される場合が示される。図７は、前カメラ９で撮像された映像の表示面積と後カメラ９で撮像された映像の表示面積の割合が７：３の場合が示され、図８はこの表示面積割合が５：５の場合が示され、図９は表示面積割合が３：７の場合が示される。また、図１０は、後カメラ９で撮像された映像のみが表示される場合が示される。
【００３９】
次に、コントローラＵによる制御例について、モード切換と、ディスプレイ２０ａへ表示される映像数の変更と、複数映像が同時表示されるときの表示面積割合変更とに着目して、図１２のフローチャートを参照しつつ説明する。なお、以下の説明でＱはステップを示す。まず、Ｑ１において、メインスイッチＳＷ１がＯＮであるか否かが判別される。このＱ１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２に移行されるが、このときカメラ１０は使用位置とされる（後カメラ９は常時使用位置にある）。Ｑ２では、車速が所定車速（例えば２０ｋｍ／ｈ）以下の低車速であるか否かが判別される。Ｑ２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３において、自動変速機の現在のレンジ位置が、前進走行用であるか後退走行用であるか判別される。
【００４０】
Ｑ３において、前進走行用のレンジ位置にあると判別されたときは、Ｑ４において、表示手段にモード１の表示が行われる。Ｑ４の後、Ｑ５において、モード切換スイッチＳＷ２が操作されたか否かが判別される。このＱ５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ６に移行して、表示手段にモード２での表示が行われる。Ｑ６の後、Ｑ７において、モード切換スイッチＳＷ２が操作されたか否かが判別される。
このＱ７の判別でＹＥＳのときは、Ｑ８において、表示手段にモード３での表示が行われる。
【００４１】
Ｑ８の後、Ｑ９において、モード切換スイッチＳＷ２が操作されたか否かが判別される。このＱ９の判別でＹＥＳのときは、Ｑ４に戻る。このように、モード切換スイッチＳＷ２を操作する毎に、モード１、モード２、モード３、モード１・・・・というように、モードが順次切換表示されることになる（表示される映像数は常に１つのみ）。
【００４２】
前記Ｑ３において、後退走行用のレンジ位置であると判別されたときは、図１３のＱ１０に移行する。Ｑ１０では、後カメラ９で撮像された映像のみが表示される（図１０対応）。この後、Ｑ１１において、モード切換スイッチＳＷ２がＯＮ操作されたか否かが判別される。このＱ１１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１２において、前後のカメラ１０、９で撮像された２つの映像が同時表示される。ただし、このとき、２つの映像の表示面積割合は５：５とされると共に、前カメラ１０で撮像された映像は後退走行用に好適なものとして自動選択されたモード３の分割映像とされる。
【００４３】
Ｑ１２の後、Ｑ１３において、モード切換スイッチＳＷ２がＯＮ操作されたか否かが判別される。このＱ１３の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１４において、前カメラ１０で撮像された映像と後カメラ９で撮像された映像との表示面積割合が７：３に変更される（分割映像はモード３のままで変更なし）。Ｑ１４の後、Ｑ１５において、モード切換スイッチＳＷ２がＯＮ操作されたか否かが判別される。
このＱ１５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１６において、前カメラ１０で撮像された映像のみが表示される（分割映像はモード３のままで変更なし）。
【００４４】
Ｑ１６の後、Ｑ１７において、モード切換スイッチＳＷ２がＯＮ操作されたか否かが判別される。このＱ１７の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１０に戻る。このように、モード切換スイッチＳＷ２をＯＮ操作する毎に、後側の映像のみの表示（Ｑ１０）、２つの映像を同時表示して表示面積の割合変更（Ｑ１２、Ｑ１４）、前側の映像のみの表示（Ｑ１６）に順次切換えられることになる。
【００４５】
前記Ｑ５、Ｑ７、Ｑ９、Ｑ１１、Ｑ１３、Ｑ１５あるいはＱ１７の判別でＮＯのときは、それぞれ図１４のＱ２１に移行する。このＱ２１では、メインスイッチＳＷ１がＯＮであるか否かが判別される。このＱ２１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２２において、車速が所定車速以下であるか否かが判別される。このＱ２２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２３において、現在表示されているモードでの表示がそのまま続行される。なお、Ｑ２３の意味は、現在表示されているモード表示のステップへ復帰することを意味し、例えば、Ｑ７の判別でＮＯの状態からＱ２３へ移行したときは、Ｑ６のステップに戻ることを意味し、Ｑ１３の判別でＮＯの状態からＱ２３に移行したときはＱ１２へ戻ることを意味する。
【００４６】
前記Ｑ１あるいはＱ２の判別でＮＯのときは、それぞれＱ１４に移行して、制御が終了される（カメラ１０は収納位置へ復帰）。同様に、Ｑ２１あるいはＱ２２の判別でＮＯのときは、それぞれＱ２４に移行して、制御が終了される。
【００４７】
図１５は、モード切換を行う別の制御例を示すものであるり、前カメラ１０で撮像された映像のみがディスプレイ２０ａに表示される態様となる（ディスプレイ２０ａでの複数映像の同時表示はなし）。本制御例は、モード切換を、モード切換スイッチＳＷ２を利用して行う一方、最初に表示手段に表示されるモードを、ナビゲーション装置２０で検出された車両Ｖの現在位置とモード使用履歴とに基づいて行うようにした場合を示す。まず、Ｑ３１において、メインスイッチＳＷ１がＯＮであるか否かが判別される。このＱ３１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３２に移行されるが、このときカメラ１０は使用位置とされる。Ｑ３２では、車速が所定車速（例えば２０ｋｍ／ｈ）以下の低車速であるか否かが判別される。
Ｑ３２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３３において、車両Ｖの現在位置が読み込まれる。次いで、Ｑ３４において、現在位置近傍でのモードの過去の使用履歴が読み込まれる。そして、Ｑ３５において、現在位置近傍で過去に使用（表示）された使用頻度のもっとも高いモード（例えばモード２）でもって表示手段に表示される。
【００４８】
Ｑ３５の後、Ｑ３６において、モード切換スイッチＳＷ２が操作されたか否かが判別される。このＱ３６の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３７において、過去に使用されたモードのなかから次に使用頻度の高いモード（例えばモード３）で表示手段に表示される。Ｑ３７の後、Ｑ３８において、モード切換スイッチＳＷ２が操作されたか否かが判別される。このＱ３８の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３９において、使用頻度のもっとも低いモード（例えばモード１）で表示手段に表示される。
【００４９】
Ｑ３９の後、Ｑ４０において、モード切換スイッチＳＷ２が操作されたか否かが判別される。このＱ４０の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３６に戻る。このようにして、モード切換スイッチＳＷ２が操作される毎に、使用頻度最大のモード、使用頻度中位のモード、使用頻度最低のモード、使用頻度最大のモード・・・・というように切換えが行われる。
【００５０】
Ｑ３６、Ｑ３８あるいはＱ４０の判別でＮＯのときは、それぞれＱ４１に移行して、使用モードが履歴として記憶される。このＱ４１の後は、図８のＱ２１へ移行される。前記Ｑ３１あるいはＱ３２の判別でＮＯのときは、それぞれＱ４２に移行して、制御が終了される（カメラ１０は収納位置へ復帰）。なお、最初に表示されるモードの自動選択は、現在位置のみに基づいて行うようにすることもできる。
【００５１】
図１６は、モード切換えのさらに別の制御例を示すものである。本制御例では、表示手段に最初に表示されるモードを、ナビゲーション装置２０で検出された現時の道路状況に応じて自動的に選択するようにしてある。また、このように選択されたモードの範囲でもって、車両の動作状態に応じて、さらに表示される映像範囲を狭い範囲から広い範囲の間で自動的に変更するようにした場合の制御例である。すなわち、図１７には、現在モード２が選択されている状態が示されるが、ハンドル舵角の変更に応じて、表示手段に表示される映像の範囲が変更されるようになっている。例えば、ハンドル舵角を所定以上左側に操作したときは、図１７の２重ハッチングで示すように、モード２での映像範囲のうち左側半分程度のさらに狭い範囲のみが表示手段に表示される。ハンドル舵角を徐々に中立位置方向へと戻すことによって、表示手段に表示される映像範囲が、徐々に右側へと広がっていくようにされる。
【００５２】
以上のことを前提として、まず、Ｑ５１において、メインスイッチＳＷ１がＯＮであるか否かが判別される。このＱ５１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ５２に移行されるが、このときカメラ１０は使用位置とされる。Ｑ５２では、車速が所定車速（例えば２０ｋｍ／ｈ）以下の低車速であるか否かが判別される。Ｑ５２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ５３において、現在の道路状況が読み込まれた後、Ｑ５４において、道路状況に応じた適切なモードが自動選択される。この自動選択されるモードとしては、例えば、道路が直線状態のとき（直進走行時）はモード１とされる。また、右側に曲がるカーブのときは、モード２とされる。
【００５３】
Ｑ５４の後は、Ｑ５５において、ハンドル舵角が読み込まれる。次いで、Ｑ５６において、ハンドル舵角に応じた適切な表示範囲が設定される。そして、Ｑ５７において、Ｑ５４で選択されたモードの範囲で、かつＱ５６において設定された映像範囲とされた映像が、表示手段に表示される。Ｑ５７の後は、Ｑ５１に戻る。Ｑ５１の判別でＮＯのときは、Ｑ５８において、制御が終了される。なお、ハンドル舵角に応じた表示範囲の変更は、ハンドル舵角に応じて多段階に変更してもよくあるいは連続可変式に変更するようにしてもよい。
【００５４】
図１８〜図２０は、ディスプレイ２０ａに映像表示する場合の好ましい例を示すものである。すなわち、図１８は、車両Ｖの前端部側方に２つの障害物Ｌ５、Ｌ６が存在している場合を示しているが、障害物Ｌ５は人間であり、障害物Ｌ６はダンボール箱とされている。この場合、前カメラ１０によって撮像された障害物Ｌ５、Ｌ６のディスプレイ２０ａへの表示態様は、例えば図１９に示すようになるが、この図１９のうち符号Ｌ５Ｋが前カメラ１０によって撮像された障害物Ｌ５に対応した映像であり、符号Ｌ６Ｋが前カメラ１０によって撮像された障害物Ｌ６に対応した映像である。また、曲線１ａが車両Ｖのうち前バンパ１の前端縁に相当し、曲線βが前カメラ１０自身の陰（陰影）となる（共に前カメラ１０によって撮像された映像に対応している）。そして、符号ＶＫ、γＫは指標であって、前カメラ１０によって撮像された映像中には実際には含まれていないものである。
【００５５】
撮像された映像をディスプレイ２０ａに表示しただけでは、車両の前後方向あるいは左右方向というものが運転者には即座には判断しづらいものとなる。つまり、運転者からすれば、障害物Ｌ５、Ｌ６が存在する方向というものが、即座には判断しがたいものとなる。この障害物の方向を明確化するための好ましい表示のために、上述した指標ＶＫ、γＫの表示が別途行われる。第１の指標ＶＫは、車両Ｖを上方から見たときの形態を簡易化して示すものである。そして、指標ＶＫは、車両Ｖの実際の向きと一致する方向を向くように表示される（実施形態では、右上方斜めに向かう方向が前方となる）。
【００５６】
障害物Ｌ５、Ｌ６の位置を表示された映像から運転者がより容易に判断できるように、ディスプレイ２０ａには、さらに、第２の指標として、車両Ｖの側面を車両Ｖの前方（前後方向）に長くのばした直線に相当する前後方向に伸びる指標γＫが表示される。この指標γＫとしては、運転席とは反対側の側方突出端となるサイドミラーの先端部位置を車両Ｖの前方に長くのばした表示とされる。図１８には、実際の車両Ｖのうち指標γＫに相当する前方に伸びる直線が符号γで示される。なお、この指標γＫとしては、車両Ｖの側面（サイドドアの車幅方向外端）を前方に長く伸ばしたものに相当するように設定することもできる。このように、指標ＶＫ、γＫをディスプレイ２０ａに合わせて表示することによって、運転者は、障害物Ｌ５、Ｌ６の位置や方向をより容易に知ることが可能となる。
【００５７】
図２０は、図１９の表示の変形例を示すものである。この図２０の場合、表示のノイズともなりかねない前カメラ１０自身の陰の部分の映像を表示しないようにすると共に、前バンパ１の前端縁の映像も極力表示しないようにしてある。ただし、指標ＶＫ、γＫを表示することは、図１９の場合と同じである。
【００５８】
上述した映像の一部削除は、ディスプレイ２０ａの表示面積のうち、上記ノイズとなりかねない映像部分がディスプレイ２０ａの下端部に位置することから、前カメラ１０で撮像された映像のうちディスプレイ２０ａの下端部に相当する部分をディスプレイ２０ａの左右方向全長に渡って全面的に削除することにより行うようにしてある（映像削除された部分の領域が符号２０ｂで示される）。そして、指標ＶＫを、上記削除された映像部分に表示するようにして、この指標ＶＫが指標であることをより明確に乗員に認識させるようにしてある。なお、表示する指標としては、ハンドル舵角に応じた車輪の予想軌跡とすることもでき、この場合、表示される予想軌跡の対象となる車輪としては、特定の１輪のみでもよく、２輪、３輪あるいは全輪でもよい（旋回内輪側の車輪の予想軌跡を表示するのが好ましい）
【００５９】
以上実施形態について説明したが、本発明はこれに限らず、例えば次のような場合をも含むものである。全方位式のカメラ１０は、その反射鏡の表面が、一部のみに非平面、特に凸面を有するものであってもよい。また、カメラ１０の設ける位置は、実施形態で示す他、車両前端部の右側端部や中央部、車両後端部の左右端部のいずれか一方または両方、さらには中央部等、その配設位置が適宜設定できるものである。さらに、後カメラ９も、全方位式とすることもできる。
【００６０】
図１６、図１７の制御例において、選択されたモードの映像範囲で、表示する映像を狭い範囲から広い範囲に変更するのを、例えば車速に応じて行うようにすることもできる。例えば、車速が所定車速以下の低車速範囲において、車速が大きいときは広く表示するようにし、車速が小さくなるほど、左方を中心とした狭い範囲の映像を表示するようにすることができる。また、ハンドル舵角や車速等の車両の動作状態以外に、車載機器の動作状態に応じて、表示する映像範囲を狭い範囲から広い範囲に変更するようにすることもできる。例えば、モード１が選択されている状態において、ナビゲーション装置２０によって検出される道路幅が小さいほど、左方を中心とした狭い映像範囲とし、道路幅広くなるほど、表示する映像範囲を広くするようにすることができる。
【００６１】
カメラ１０で撮像された映像を複数に分割する場合、モード１〜モード３では、重複した映像領域が存在するように設定されているが、この重複部分が存在しないように設定することもできる。勿論、分割映像の数は、２つあるいは４以上とすることもできる。図１２の制御例において、Ｑ３のステップを、変速機が手動変速機あるいは自動変速機のいずれの場合でも、現在の変速段に応じて最初に表示するモード（分割映像）の選択を行うようにしてもよい。
【００６２】
モード切換えを車載機器に応じて自動切換する場合、駐車支援装置の動作状態に応じてこのモード切換えを行うようにすることができる。すなわち、駐車支援モードは、自宅の車庫への入庫や出庫のとき等において、ハンドルを適宜操作しながら行うことになるが、この場合、例えばヨーレートセンサ（ハンドル舵角と車速とに応じて演算によってヨーレートを得るようにしてもよい）によって検出される車両の動きに応じて、周囲の障害物との位置関係や距離の変化に対応して、表示するモードを自動切換するようにすることができる。この場合、特に、車両の現在の動作状態に対応させてモードの使用履歴を記憶させて、現在の車両の動作状態に対応して記憶されているモードを表示するようにすることもできる。
特に、モードの使用履歴を記憶する場合は、駐車操作をしている過程において、運転者がマニュアル操作によって所望のモードをあらかじめマニュアル選択、記憶指令しておき（駐車の際の車両動作の変化に応じた使用モードのマニュアル的な記憶指令で、あらかじめの学習をしておく）、次に同様の駐車を行う場合に、駐車操作に応じた車両の動作状態の変化に対応して、記憶された順にモード自動切換えを行うようにすることもできる。
【００６３】
全方位式のカメラ１０は、分割映像とすることなく撮像した映像のまま、他のカメラで撮像された映像と共にディスプレイ２０ａに同時表示するようにしてもよい。全てのカメラを全方位式ではない形式のものとしてもよい。撮像手段は３以上であってもよく、この場合、少なくとも１つの撮像手段が全方位式であることが望ましい。３以上の撮像手段を有する場合、ディスプレイ２０ａに同時表示される映像が３以上であってもよい。また、複数の映像が同時表示される場合、左右に並置して表示する場合に限らず、上下方向に並置して表示することもできる。
【００６４】
複数の映像を同時表示する場合、その表示面積割合は、適宜設定することができ、この表示面積割合変更は、マニュアル操作によって行ってもよく、あるいは車載機器の動作状態等に応じて自動的に行うようにすることもできる。例えば、前進走行中、例えばモード２の分割映像と、後カメラ９で撮像された後方視界を示す映像とを同時表示するようにしてもよく、この場合、車速が大きくなるほど、前側の視界を示す分割映像の表示面積割合を増大させるようにすることができる。この他、自動変更とマニュアル変更とを組み合わせて表示面積割合の変更を行うこともでき、例えば、車載機器の動作状態に応じてあらかじめ表示面積割合を自動設定する一方、マニュアル式に自動設定された表示面積割合を変更することができる。
【００６５】
同時表示される複数映像の数は、例えば車載機器の動作状態等に応じて自動的に変更するようにしてもよく、あるいはマニュアル式に変更することもできる。
また、同時表示される映像数の変更を、自動変更とマニュアル変更とを組み合わせて行うようにしてもよく、例えば、車載機器の動作状態等に応じて表示対象となる複数の映像をあらかじめ選択して、この選択された複数映像数の範囲でもって、マニュアル式に同時表示される映像数を変更することもできる。
【００６６】
フロ−チャ−トに示す各ステップあるいはセンサやスイッチ等の各種部材は、その機能の上位表現に手段の名称を付して表現することができる。また、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。さらに、本発明は、表示方法として表現することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用された車両を斜め前方から見た斜視図。
【図２】全方位カメラの一例を示す側面断面図。
【図３】分割映像となるモード１を示す図。
【図４】分割映像となるモード２を示す図。
【図５】分割映像となるモード３を示す図。
【図６】前側の１つの映像のみを表示した例を示す図。
【図７】前側と後側の２つの映像を同時表示する場合の表示面積割合の設定例を示す図。
【図８】前側と後側の２つの映像を同時表示する場合の表示面積割合の設定例を示す図。
【図９】前側と後側の２つの映像を同時表示する場合の表示面積割合の設定例を示す図。
【図１０】後側の１つの映像のみを表示した例を示す図。
【図１１】本発明の制御系統例をブロック図的に示す図。
【図１２】本発明の制御例を示すフローチャート。
【図１３】本発明の制御例を示すフローチャート。
【図１４】本発明の制御例を示すフローチャート。
【図１５】本発明の別の制御例を示すフローチャート。
【図１６】本発明のさらに別の制御例を示すフローチャート。
【図１７】図１６の制御内容を図式的に示す図。
【図１８】車両Ｖの近くに２つの障害物を存在する場合を示す上面図。
【図１９】図１８の障害物に対応した映像のディスプレイへの表示例と、ディスプレイに表示される好ましい指標の表示例とを示す図。
【図２０】図１８の障害物に対応した映像のディスプレイへの別の表示例と、ディスプレイに表示される好ましい指標の別の表示例とを示す図。
【符号の説明】
Ｖ：車両
ＶＫ：車両Ｖに対応した映像
１：前バンパ
１ａ：前バンパ１の前端縁に対応した映像
２：ステアリングハンドル
９：後カメラ（撮像手段）
１０：前カメラ（全方位式カメラ）
１３：凸面鏡（反射鏡）
１４：カメラ（撮像装置）
２０：ナビゲーション装置
２０ａ：ディスプレイ（表示手段）
Ｕ：コントローラ
ＳＷ２：マニュアル式のモード切換スイッチ
Ｓ１：車速センサ
Ｓ２：変速機のレンジ位置検出センサ
Ｓ３：ハンドル舵角センサ
Ｌ１、Ｌ２：障害物
Ｌ５、Ｌ６：障害物
Ｌ５Ｋ，Ｌ６Ｋ：障害物Ｌ５、Ｌ６の映像
β：前カメラ自身の映像（陰）
γＫ：指標（車両前後方向線を示す）
γ：指標γＫに対応した実際の車両の前後方向線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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