(57)【要約】【課題】ジェットポンプにガイド機構を取付けることなく、作業装置本体をジェットポンプ内部及び原子炉炉底部にアクセス可能にすることにある。【解決手段】原子炉の圧力容器内に設けられ炉水を循環するジェットポンプ内部に炉上部より吊下げられた作業装置本体を挿入して汚染物質等の除去、検査、補修または保全の何れかの作業を実施する炉内作業装置において、作業装置本体１の最下端部にガイド棒５を垂直軸に対して所定角度偏倚させて取付け、このガイド棒５により作業装置本体１をジェットポンプのインレットミキサとノズルとの間の開口部よりジェットポンプ内部に挿入可能にしたものである。【選択図】    図１
2004251894.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
原子炉の圧力容器内の炉水を循環させるジェットポンプの内部に前記原子炉の上部より作業装置の本体を挿入して作業を実施する炉内作業方法において、
前記作業装置の端部に前記本体の中心軸に対して所定角度偏倚するように設けられたガイドを前記ジェットポンプの側面の開口部に挿入し、
前記本体を前記ガイドに続いて前記ジェットポンプの内部に挿入することを特徴とする炉内作業方法。
【請求項２】
請求項１記載の炉内作業方法において、
前記ガイドは前記本体の中心軸に対する角度が調節可能であり、前記ガイドを前記開口部に挿入するときに当該ガイドを前記所定角度に偏倚させることを特徴とする炉内作業方法。
【請求項３】
請求項２記載の炉内作業方法において、
前記本体を前記ジェットポンプの内部に挿入した後に、前記ガイドの角度を制御して作業を行うことを特徴とする炉内作業方法。
【請求項４】
請求項１記載の炉内作業方法において、前記本体を前記ガイドに作用する重力によって前記ジェットポンプ内に引き入れることを特徴とする炉内作業方法。
【請求項５】
原子炉の圧力容器内の炉水を循環させるジェットポンプの内部に前記原子炉の上部から挿入される本体と、
前記本体の下部に当該本体の中心軸に対して所定角度偏倚し前記ジェットポンプの側面の開口部に挿入可能なガイドと、
を備えることを特徴とする炉内作業装置。
【請求項６】
請求項５に記載の炉内作業装置において、
前記ガイドは、前記本体下端に前記中心軸に対して前記所定角度偏倚して取り付けられたガイド棒であることを特徴とする炉内作業装置。
【請求項７】
請求項５に記載の炉内作業装置において、
前記ガイドは前記本体に自由支持されるとともに、前記ガイドの自重によって鉛直方向に対して所定角度偏倚するように構成されることを特徴とする炉内作業装置。
【請求項８】
請求項５に記載の炉内作業装置において、
前記ガイドは前記本体の中心軸に対して前記所定角度偏倚した位置に復元するように前記本体に支持されることを特徴とする炉内作業装置。
【請求項９】
請求項５記載の炉内作業装置において、
前記ガイドは前記本体の前記中心軸に対する偏倚角度を制御可能に構成されることを特徴とする炉内作業装置。
【請求項１０】
請求項５記載の炉内作業装置において、
前記ガイドは前記ジェットポンプの内部にて使用される作業ツールを兼ねることを特徴とする炉内作業装置。
【請求項１１】
請求項１０記載の炉内作業装置において、
前記本体は複数の関節により接続された少なくとも３つの部分からなるとともに、前記本体には前記ジェットポンプの内壁に係着可能であり、かつ前記本体に収納可能な複数の支持体を備えることを特徴とする炉内作業装置。
【請求項１２】
請求項１１記載の炉内作業装置において、前記複数の関節は、前記本体の中心軸回りに回転可能な軸回転関節と、前記中心軸に対する角度を調節可能な曲げ関節からなることを特徴とする炉内作業装置。
【請求項１３】
原子炉の圧力容器内の炉水を循環させるジェットポンプの内部に前記原子炉の上部から挿入される本体と、
前記本体の下部に設けられ、前記本体の中心軸に対して所定角度偏倚した表面を有し前記ジェットポンプの側面の開口部に挿入可能なガイドと、
を備えることを特徴とする炉内作業装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、沸騰水型原子炉発電プラントにおける原子炉圧力容器内での点検検査や予防保全作業を効率的に行い得る炉内作業方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の原子炉炉底部へ炉内作業装置をアクセスするには、燃料および制御棒駆動機構を取外し、炉内作業装置を原子炉炉心部を通過させることで原子炉炉底部にアクセスしている（例えば特許文献１）。
【０００３】
また、ジェットポンプ内部にアクセスする場合、ジェットポンプの上部開口部は、内部を鉛直上方から見通せる開口部ではないため、炉上部からジェットポンプのインレットミキサにガイド機構を取付け、このガイド機構を用いて炉内作業装置を円滑にジェットポンプ内部に挿入してアクセスしていた（例えば特許文献２）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２８１３８６号公報
【０００５】
【特許文献２】特開２００１−１５９６９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、前者の方式では、原子炉底部に炉内作業装置を設置する前に、燃料および制御棒、制御棒駆動機構を原子炉から取外す必要があり、また後者の方式ではジェットポンプにガイド機構を取付ける必要があり、その設置に多大な時間と手間を要する。
【０００７】
本発明は上記のような事情に鑑みてなされたもので、燃料及び制御棒、制御棒駆動機構を取外すことなく、またジェットポンプにガイド機構を取付けることなく、作業装置本体をジェットポンプ内部及び原子炉炉底部にアクセス可能な炉内作業方法及び装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は上記の目的を達成するため、次のような手段により炉内作業装置を構成する。
【０００９】
原子炉の圧力容器内の炉水を循環させるジェットポンプの内部に前記原子炉の上部より作業装置の本体を挿入して作業を実施する炉内作業方法において、前記作業装置の端部に前記本体の中心軸に対して所定角度偏倚するように設けられたガイドを前記ジェットポンプの側面の開口部に挿入し、前記本体を前記ガイドに続いて前記ジェットポンプの内部に挿入するものである。
【００１０】
この場合、前記ガイドは前記本体の中心軸に対する角度が調節可能であり、前記ガイドを前記開口部に挿入するときに当該ガイドを前記所定角度に偏倚させ、さらに、前記本体を前記ジェットポンプの内部に挿入した後に、前記ガイドを作業ツールとして使用することもできる。
【００１１】
また、前記本体を前記ガイドに作用する重力によって前記ジェットポンプ内に引き入れるようにすることもできる。
【００１２】
さらに、本発明は、原子炉の圧力容器内の炉水を循環させるジェットポンプの内部に前記原子炉の上部から挿入される本体と、前記本体の下部に当該本体の中心軸に対して所定角度偏倚し前記ジェットポンプの側面の開口部に挿入可能なガイドとを備えたものである。
【００１３】
また、前記ガイドを、前記本体下端に前記中心軸に対して前記所定角度偏倚して取り付けられたガイド棒とすることができる他、前記ガイドを、前記本体に自由支持されるとともに前記ガイドの自重によって鉛直方向に対して所定角度偏倚するような構成とし、あるいは前記ガイドを前記本体の中心軸に対して前記所定角度偏倚した位置に復元するように前記本体に支持させてもよい。
【００１４】
さらに、前記ガイドは、前記本体の前記中心軸に対する偏倚角度を制御可能に構成してもよく、この場合には、前記ガイドを作業ツールとして用いてもよい。
【００１５】
また、前記本体を複数の関節により接続された少なくとも３つの部分から構成するとともに、前記本体には前記ジェットポンプの内壁に係着可能であり、かつ前記本体に収納可能な複数の支持体を備えてもよい。
【００１６】
さらに、本発明は、原子炉の圧力容器内の炉水を循環させるジェットポンプの内部に前記原子炉の上部から挿入される本体と、前記本体の下部に設けられ、前記本体の中心軸に対して所定角度偏倚した表面を有し前記ジェットポンプの側面の開口部に挿入可能なガイドとを備えたものである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、燃料及び制御棒、制御棒駆動機構を取外すことなく、またジェットポンプにガイド機構を取付けることなく、作業装置本体をジェットポンプ内部及び原子炉炉底部にアクセス可能な炉内作業方法及び装置を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下本発明を実施するための最良の形態について図面を参照して説明する。
【実施例１】
【００１９】
図１は本発明による炉内作業装置の第１実施例を示す全体構成を示す斜視図である。
本炉内作業装置は、作業装置本体１と、この作業装置本体１の上端部に取付けられたワイヤロープ２と、作業装置本体１の最下端部に取付けられ、ジェットポンプの側面の開口部、すなわちインレットミキサとノズルとの間から挿入可能な寸法のガイド機構３から構成されている。
【００２０】
上記作業装置本体１は、周面に複数の穴を有する細長い管状体１ａから構成され、図示しない炉上部のホイストを用いてワイヤロープ２で吊り下げられると共に、管状体１ａの上部開口端部にホース４が接続され、このホース４に接続された図示しないポンプにより管状体１ａの周面に有する穴１ｂを通してジェットポンプ内の水を吸引できるようになっている。
【００２１】
また、上記ガイド機構３は、先端部が作業装置本体１の中心軸となる鉛直方向に対して所定角度偏倚させて取付けられるガイド棒５と、このガイド棒５の挿入時に姿勢が大きく変わらないように鉛直方向の重力を作用させる錘６とからなり、ガイド棒５は錘６の下部に取付けられている。また、ガイド機構３はユニバーサルジョイントなどのジョイント７を介して作業装置本体１の下部に固定され、その周囲部はゴム等の弾性部材からなるベローズ８により覆われている。
【００２２】
次に上記のように構成された炉内作業装置の作用を図２により述べる。
【００２３】
いま、作業装置本体１を図２に示すように炉上部から炉内へワイヤロープ２によりジェットポンプ１０のインレットミキサ１１とノズル１２との間に存する開口部近傍まで吊り降ろすと、まず作業装置本体１の下部に連結されたガイド機構３のガイド棒５の先端が上記開口部のテーパ面に沿ってインレットミキサ１１内に徐々に挿入される。
【００２４】
さらに、作業装置本体１を吊り降ろすと、既にジェットポンプ１０の内部に侵入したガイド機構３の錘６による重力の作用により作業装置本体１が引張られる。これにより、装置全体の姿勢が変化しない状態で、ガイド機構３に続いて作業装置本体１がジェットポンプ１０内に引き入れられるように挿入される。ここで、ガイド機構３と作業装置本体１の下部とを連結するジョイント７の周囲はベローズ８により覆われているが、これによってガイド機構３は、その先端部が作業装置本体１の中心軸に対して所定角度偏倚した位置に戻るような復元力を与えられている。このため、ガイド機構３の錘６の重力とベローズ８による復元力の作用によって、作業装置本体１の姿勢を大きく変化させずにスムーズにジェットポンプ１０内に引き入れることができる。
【００２５】
この錘６の重量とベローズ８による復元力の大きさについては、ジェットポンプ１０のノズルとインレットミキサとの間の開口部の寸法などにより適当な大きさに決定することで作業装置本体１やガイド機構３がジェットポンプ１０内に引っかかることなどがなく確実にジェットポンプ１０内に挿入させることができる。また、ガイド棒３が錘６を兼ねるように構成することもできるほか、ベローズ８に復元力を持たせない構成とすることも可能である。ベローズ８に復元力を持たせない構成とする場合、ガイド機構３は作業装置本体１に自由支持、つまり点支持されることとなるが、錘６の重量を適当に設定すれば同様にガイド機構３をスムーズにジェットポンプ１０内に挿入することができる。
なおこれらの作業を行う場合、ワイヤロープ２には吊り下し移動量が炉外部から確認できるようになっている。
【００２６】
作業装置本体１が所定の位置に挿入された状態で、図示しないポンプを稼動すると、ジェットポンプ１０内の水は管状体１ａの周面に有する穴１ｂを通して管状体１ａの上部開口端に接続されたホース４を介して吸引され、ポンプ出口より炉外部の分析用フィルタに導かれる。この分析用フィルタで適量の汚染物質等が回収されて浄化された水は炉水に戻される。
【００２７】
このようにジェットポンプ１０内の汚染物質等の回収作業が終了すると前述とは逆の動作により作業装置本体１を炉上部に吊り上げて一連の作業を終了する。
【００２８】
上記実施例では、ジェットポンプ１０内の汚染物質等を回収する場合であるが、ジェットポンプ１０内を検査する場合には、管状体１ａの周面に有する穴１ｂにテレビカメラ、渦電流探触子、アレイ型超音波探触子を取付けると共に、管状体１ａの上部開口端に接続されたホースに代えてこれら検査に必要な機器に信号ケーブルを介して炉外部に設置された制御装置に接続することにより、ジェットポンプ１０内の検査を容易に実施することができる。
【００２９】
また、上記実施例では作業装置本体１を周面に複数の穴を有する管状体１ａで構成したが、この管状体１ａにその軸を中心に展開又は格納する３本以上のアームを等間隔を存して設けた固定機構を取付け、この固定機構を格納状態にして作業装置本体１をジェットポンプ１０内の所定の位置まで挿入し、その位置で固定機構を展開することで、ジェットポンプ１０の内壁に作業装置本体１を安定に固定できるようにしてもよい。
【００３０】
さらに、上記実施例では、作業装置本体１をジェットポンプ１０内の汚染物質の除去及び検査を行う場合であるが、原子炉底部の検査を行う場合には、ジェットポンプ１０内に挿入された作業装置本体１をさらにワイヤロープ２により、ジェットポンプ１０の底部に存する開口部を通して原子炉底部に吊り降し、テレビカメラや渦電流探触子、アレイ型超音波探触子等により前述同様の検査を実施することができる。
【００３１】
このように本発明の第１実施例では、ジェットポンプ１０側面の、インレットミキサ１１とノズル１２との間の開口部から挿入可能な寸法で、且つ作業装置本体１の最下端部にガイド棒５を先端部が作業装置本体１の垂直軸に対して所定角度偏倚させて取付けるようにしたので、従来のようにジェットポンプ１０にガイド機構を取付けることなく、作業装置本体１をジェットポンプ内の所定の位置にスムースに挿入できるだけでなく、さらにジェットポンプ１０の底部の開口部を通して原子炉底部にも挿入することができる。
【００３２】
また、ガイド棒５は作業装置本体１の下部に錘６を介して取付けられているので、ガイド棒５がジェットポンプ１０内へ挿入する際、錘６により鉛直方向の重力が常に働いて作業装置本体１を引込むように作用し、したがって装置全体の姿勢が大きく変わるようなことがなく、ジェットポンプ１０のインレットミキサ１１とノズル１２との間に存する開口部にガイド機構３に案内されながら作業装置本体１をスムースに挿入することができる。
【００３３】
さらに、管状体１ａの根元部と錘６との間にジョイント７を周囲部を覆うように弾性体からなるベローズ８を設けているので、作業装置本体１をジェットポンプ１０内に挿入する際、ジョイント部分がインレットミキサ１１やノズル１２等に当たって損傷を与えるようなことを防止できる。
また、ベローズ８は、ガイド機構３の先端部が作業装置本体１の中心軸に対して所定角度偏倚した位置に戻るような復元力を与えているので、ジェットポンプ１０へ作業装置本体１を挿入する際の姿勢をより安定に保つことができる。
【実施例２】
【００３４】
図３（ａ），（ｂ）は本発明による炉内作業装置の第２実施例を示す全体構成の斜視図である。なお、第１実施例と同一の構成については同一の符号を付しその詳細な説明を省略する。
【００３５】
本実施例に係る炉内作業装置も第１実施例同様、作業装置本体１と、この作業装置本体１の上端部に取付けられたワイヤロープ２と、作業装置本体１の最下端部に取付けられ、ジェットポンプの側面の開口部、すなわちインレットミキサとノズルとの間から挿入可能な寸法のガイド機構３から構成されている。
【００３６】
本実施例ではガイド機構３のうちの、図１にて示したガイド棒５の代わりに、図３（ａ），（ｂ）に示したように錘６の下側部分の表面を傾斜面５ａ，５ｂとして形成している。ここで傾斜面５ａ，５ｂは、図１にて示したガイド棒５同様、作業装置本体１の中心軸となる鉛直方向に対して所定角度偏倚した表面を有している。ここで、傾斜面５ａ，５ｂについては、図３（ａ）のように円錐面としてもよく、また図３（ｂ）のように円柱を平面で切断した楕円面としてもよい。
【００３７】
このような構成とすることでも、作業装置本体１を第１実施例と同様に炉上部から炉内へワイヤロープによりジェットポンプのインレットミキサとノズルとの間に存する開口部近傍まで吊り降ろすと、作業装置本体１の下部に連結されたガイド機構３の先端の傾斜面５ａ，５ｂが上記開口部のテーパ面に沿ってインレットミキサ内に徐々に挿入される。この状態となると、ガイド機構３の錘６による重力の作用により作業装置本体１が引張られるので、装置全体の姿勢が変化しない状態で、ガイド機構３に続いて作業装置本体１をジェットポンプ１０内に引き入れるように挿入できる。
【００３８】
このように、本発明の第２実施例は、ガイド機構３を、作業装置本体の中心軸となる鉛直方向に対して所定角度偏倚した表面となる傾斜面５ａ，５ｂをその下部に備える錘６としたものであり、これによっても、第１実施例と同様な効果を得ることができる。
【実施例３】
【００３９】
図４（ａ），（ｂ）は本発明による炉内作業装置の第２の実施例を示す全体構成の斜視図で、（ａ）は作業装置本体の格納状態、（ｂ）は作業装置本体の展開状態を示す。
【００４０】
本作業装置本体２１は、ワイヤロープ２に連結されて吊り下げられる位置固定機構２２と、この位置固定機構２２に同軸的に連結され、根元部と先端部に軸回転可能な軸回転関節２３ａ，２３ｂ及びこれら軸回転関節２３ａ，２３ｂ間に３つの曲げ関節２３ｃ，２３ｄ，２３ｅを有し、これら各回転関節相互間がリンクにより結合されたリンク機構２４と、先端部の軸回転関節２３ｂに連結された作業ツール２５及び先端部側の曲げ関節２３ｅに取付けられたガイド棒２６を備えている。
【００４１】
先端部の作業ツール２５としては、テレビカメラ、超音波探触子、フェイズドアレイＵＴヘッド、渦電流探傷ヘッド、レーザ照射ヘッド、水噴出ノズルの何れかが交換可能に取付けられる。
【００４２】
また、根元部の位置固定機構２２は、作業装置本体２１から軸を中心に展開される少なくとも３本の支持体２７が上下方向に２段にして設けられる。
【００４３】
ここで、作業装置本体２１は、炉上部のホイストを用いてワイヤロープ２で吊り下げられ、また炉外部に設置された図示しない制御装置にケーブル、光ファイバ及びチューブ等を介して接続されている。
【００４４】
次に上記のように構成された炉内作業装置の作用を図５（ａ），（ｂ）により述べる。
【００４５】
いま、位置固定部２２を格納した状態でリンク機構２４の先端部側の曲げ関節２３ｅにより作業ツール２５を上向きに折畳むように屈曲させ、ガイド棒２６を先端部が作業装置本体２１の垂直軸に対して適宜角度外方に突出させた状態に保持させる。
【００４６】
このような状態で炉上部のホイストを用いて炉内へワイヤロープ２により吊り下げられた作業装置本体２１を第１の実施例と同様にジェットポンプのインレットミキサとノズルとの間に存する開口部近傍まで吊り降ろすと、まず作業装置本体２１のリンク機構２４の曲げ関節２３ｅに連結されたガイド棒２６の先端が上記開口部のテーパ面に沿ってインレットミキサ内に徐々に挿入される。
【００４７】
さらに、作業装置本体２１を吊り降ろし、作業装置本体２１がジェットポンプ内の所定の位置に挿入されたことが確認されると、炉外部に設置された制御装置により作業装置本体２１の根元部に有する位置固定機構２２を動作させる。
【００４８】
この位置固定機構２２が動作すると、図５（ａ），（ｂ）に示すように上下２段にしてそれぞれ開閉自在に取付けられた３本の支持体２７が軸中心から外方へ展開し、その一端部が円筒形のデフューザ１３の内周面に係着されて固定される。この場合、作業装置本体２１は上下２段の３本の支持体２７により、作業装置本体２１がディフューザ１３の中心に位置決めされた状態でデフューザ１３の内周面に強固に保持される。なお、ジェットポンプ１０において、１４はバッフルプレート、１５はシュラウドである。
【００４９】
次に直線状にリンク相互間が連結された５個の回転関節２３ａ〜２３ｅを駆動すると、各リンクは回転関節２３ａ〜２３ｅの回転角度に応じて回動し、その先端部に取付けられた作業ツール２５がジェットポンプ１０内部の作業対象部位まで移動する。従って、作業ヘッドにカメラ、超音波探触子、フェイズドアレイＵＴヘッド、渦電流探傷ヘッド、レーザ照射ヘッドの何れかの作業ツール２５を取付けておくことで、ジェットポンプ１０内の検査及び補修を実施し、これらの作業が終了すると前述とは逆の動作により作業装置本体２１を炉上部に吊り上げて一連の作業を終了する。
【００５０】
上記では、作業装置本体２１をジェットポンプ１０内の検査及び補修を行う場合であるが、原子炉底部の検査を行う場合には、ジェットポンプ内に挿入された作業装置本体２１をさらにワイヤロープ２により、ジェットポンプ１０の底部に存する開口部を通して原子炉底部に吊り降し、テレビカメラや渦電流探触子、アレイ型超音波探触子などにより検査が実施される。
【００５１】
このように本実施例では、作業装置本体２１にジェットポンプの側面のインレットミキサとノズルとの間に存する開口部のテーパ面に沿って進入するガイド棒２６をリンク機構２４の先端部側の曲げ関節２３ｅに取付けるだけで、ジェットポンプ１０の内部に作業装置本体２１を挿入可能にしたので、従来のようにジェットポンプのインレットミキサ部に漏斗状のガイド装置を取付けることなく、ジェットポンプの内部を検査や、補修又は改修等の作業を短時間で容易に行うことができる。
【００５２】
また、作業装置本体２１は、根元部分に展開可能な３本の支持体２７を上下２段にして位置固定機構２２を構成しているので、円筒内での位置固定の保持力を大きくなし得る。
【００５３】
さらに、位置固定機構２２の下部に直線状にリンク相互間が５個の回転関節２３ａ〜２３ｅ相互間をリンクにより連結してなるリンク機構２４を構成し、その先端部に作業ツール２５を着脱自在に取付けるようにしているので、ジェットポンプ内の必要な位置へカメラや超音波探触子などの作業ヘッドを容易にアクセスすることが可能である。
【００５４】
一方、炉底部で作業を行う場合には、ジェットポンプ内に挿入された作業装置本体２１を、ジェットポンプの底部に存する開口部を通して原子炉底部に吊り降すことにより、テレビカメラや渦電流探触子、アレイ型超音波探触子などで検査を実施することができるので、従来のように燃料集合体、燃料支持金具、制御棒及び制御棒駆動機構を取外す必要が無く、作業時間を大幅に短縮することができる。
【実施例４】
【００５５】
図６（ａ），（ｂ）は本発明による炉内作業装置の第４の実施例を示す斜視図であり、（ａ）は全体構成を示し、（ｂ）はジェットポンプ内に挿入する際の構成を示している。なお、第３の実施例と同様な構成については同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００５６】
本実施例に係る炉内作業装置は、第３の実施例同様、ワイヤロープ２に連結されて吊り下げられる位置固定機構２２と、この位置固定機構２２に同軸的に連結され、根元部と先端部に軸回転可能な軸回転関節２３ａ，２３ｂ及びこれら軸回転関節２３ａ，２３ｂ間に３つの曲げ関節２３ｃ，２３ｄ，２３ｅを有し、これら各回転関節相互間がリンクにより結合されたリンク機構２４と、先端部の軸回転関節２３ｂに連結された作業ツール２５を備えており、各関節２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ，及び２３ｅはそれぞれ制御可能に構成されているが、第３の実施例にて示した図４（ａ）におけるガイド棒２６を備えない点で異なる。
【００５７】
そして、本実施例においては、先端部に設けられた作業ツール２５を、ジェットポンプ内に挿入する際のガイド２６ａとして用いている。すなわち、本実施例においてはガイド２６ａは、作業装置本体２１の中心軸に対する偏倚角度が制御可能な作業ツール２５となっている。そして、図６（ｂ）に示すように、作業装置をジェットポンプ内に挿入する際には、作業ツール２５が取り付けられている曲げ関節２３ｅを制御し、作業装置本体の中心軸から所定角度偏倚させてガイド２６ａとする。
【００５８】
つまり本実施例においては、作業ツール２５は作業装置本体の中心軸に対する角度が調節可能であり、ガイド２６ａを兼ねるように構成されている。そして、作業装置をジェットポンプの側面のインレットミキサとノズルとの間に存する開口部に挿入する際には作業ツール２５を所定角度に偏倚させてガイド２６ａとして用い、装置全体がジェットポンプの内部に挿入された後には、ガイド２６ａとして用いた作業ツール２５の角度を曲げ関節２３によって更に制御して、第３実施例と同様に夫々作業を行う。
【００５９】
これにより、作業ツール２５を図４（ａ），（ｂ）におけるガイド棒２６と同様の作用をさせることができる。なお、作業装置本体２１を更にジェットポンプ内へ挿入していく際には、更に曲げ関節２３ｃ、２３ｄを適宜曲げるように制御することで、よりスムーズに装置全体をジェットポンプ内に挿入できる。
【００６０】
このように、本実施例によれば、曲げ関節２３ｅを制御することで作業装置本体の先端に取り付けられた作業ツール２５をガイド２６ｂとして用いることができるので、ガイド棒を設けずとも第３の実施例と同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明による炉内作業装置の第１の実施例を示す全体構成の斜視図。
【図２】同実施例において、作業装置本体をジェットポンプの内部に挿入する状態を示す斜視図。
【図３】本発明による炉内作業装置の第２の実施例を示す全体構成の斜視図。
【図４】本発明による炉内作業装置の第３の実施例を示す全体構成の正面図で、（ａ）は作業装置本体の格納状態、（ｂ）は作業装置本体の展開状態をそれぞれ示す図。
【図５】同実施例において、ジェットポンプの内部に挿入された作業装置本体を固定機構を展開させ、且つリンク機構により作業体勢に入る状態を示すもので、（ａ）は正面図、（ｂ）は斜視図。
【図６】本発明による炉内作業装置の第３の実施例を示す全体構成の斜視図であり、（ａ）は全体の構成を示すもので、（ｂ）はジェットポンプ内部に挿入する状態を示す図。
【符号の説明】
【００６２】
１……作業装置本体
１ａ……管状体
１ｂ……穴
２……ワイヤロープ
３……ガイド機構
４……ホース
５……ガイド棒
５ａ，５ｂ……傾斜面
６……錘
７……ジョイント
８……ベローズ
２１……作業装置本体
２２……固定機構
２３ａ〜２３ｅ……回転関節
２４……リンク機構
２５……作業ツール
２６……ガイド棒
２６ａ……ガイド
２７……支持体
【図１】
2004251894.tif 000003
【図２】
2004251894.tif 000004
【図３】
2004251894.tif 000005
【図４】
2004251894.tif 000006
【図５】
2004251894.tif 000007
【図６】
2004251894.tif 000008