(57)【要約】【課題】端末によりロボットコントローラの遠隔操作をするロボットコントローラの遠隔操作方法および遠隔操作システムを提供する。【解決手段】遠隔地に設けられた端末２によりロボットコントローラ１をインターネットＢを介して遠隔操作するものであって、前記ロボットコントローラ１側に同ロボットコントローラ１を前記端末２により前記インターネットＢを介して遠隔操作可能とする接続処理装置３を備え、前記端末２を前記接続処理装置３により前記ロボットコントローラ１を遠隔操作可能として、前記端末２により前記ロボットコントローラ１に所定の処理をなすものである。【選択図】　図１
2004042230.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔地に設けられた端末によりロボットコントローラを普遍的な通信ネットワークを介して遠隔操作するロボットコントローラの遠隔操作方法であって、
前記ロボットコントローラ側に同ロボットコントローラを前記端末により前記普遍的な通信ネットワークを介して遠隔操作可能とする接続処理装置を備え、
前記接続処理装置により前記端末から前記ロボットコントローラを遠隔操作可能とする手順と、
前記端末により前記ロボットコントローラに所定の処理をなす手順
とを含んでいることを特徴とするロボットコントローラの遠隔操作方法。
【請求項２】
遠隔操作可能とする手順が、端末からの要求に基づいて接続処理装置から操作用接続プログラムを端末に送信してなされることを特徴とする請求項１記載のロボットコントローラの遠隔操作方法。
【請求項３】
端末からロボットコントローラに送信された情報を、接続処理装置により同ロボットコントローラが処理可能な形式に変換する手順が付加されていることを特徴とする請求項１記載のロボットコントローラの遠隔操作方法。
【請求項４】
所定の処理をなす手順が、端末が接続処理装置を介してロボットコントローラから所望の情報を抽出してなされることを特徴とする請求項１記載のロボットコントローラの遠隔操作方法。
【請求項５】
端末がロボットコントローラに対してなす処理の内容が制限されていることを特徴とする請求項１記載のロボットコントローラの遠隔操作方法。
【請求項６】
端末がロボットコントローラから抽出できる情報が制限されていることを特徴とする請求項４記載のロボットコントローラの遠隔操作方法。
【請求項７】
遠隔地に設けられた端末によりロボットコントローラを普遍的な通信ネットワークを介して遠隔操作するロボットコントローラの遠隔操作システムであって、
前記ロボットコントローラ側に同ロボットコントローラを前記端末により前記普遍的な通信ネットワークを介して遠隔操作可能とする接続処理装置を備え、
前記接続処理装置が、前記端末を同端末により前記ロボットコントローラを遠隔操作可能とするよう構成され、
前記端末が、前記ロボットコントローラに所定の処理をなすよう構成されてなる
ことを特徴とするロボットコントローラの遠隔操作システム。
【請求項８】
接続処理装置が操作用接続プログラムを有し、
前記操作用接続プログラムが、端末からの要求に基づいて同端末に送信されるよう構成されてなることを特徴とする請求項７記載のロボットコントローラの遠隔操作システム。
【請求項９】
接続処理装置が、端末からロボットコントローラに送信された情報を同ロボットコントローラにより処理可能な形式に変換するよう構成されてなることを特徴とする請求項７記載のロボットコントローラの遠隔操作システム。
【請求項１０】
所定の処理が、端末が接続処理装置を介してロボットコントローラから所望の情報を抽出してなすことを特徴とする請求項７記載のロボットコントローラの遠隔操作システム。
【請求項１１】
端末がロボットコントローラに対してなす処理が制限されてなることを特徴とする請求項７記載のロボットコントローラの遠隔操作システム。
【請求項１２】
端末がロボットコントローラから抽出できる情報が制限されてなることを特徴とする請求項１０記載のロボットコントローラの遠隔操作システム。
【請求項１３】
接続処理装置が、ロボットコントローラに内蔵されてなることを特徴とする請求項７記載のロボットコントローラの遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットコントローラの遠隔操作方法および遠隔操作システムに関する。さらに詳しくは、インターネットなどの普遍的な通信ネットワークを介してロボットコントローラをインタラクティブに遠隔操作するロボットコントローラの遠隔操作方法および遠隔操作システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ロボットコントローラを通信回線に接続し、この通信回線を介してロボットコントローラの状態を監視し、所定の操作を行うようにしたシステムが知られている。これにより、ロボットコントローラに不具合が発生したような場合にも、オペレータがロボットコントローラを直接操作することなく通信回線を介する遠隔操作により不具合を解消することも可能となる。
【０００３】
ところが、このようなロボットコントローラの遠隔監視・操作システムは、専用の回線により専用の装置を使用して監視や操作するものとされているので、高コストである上、特定の場所のみからしかオペレータが遠隔監視・操作することができず、操作自由度が低いという問題がある。
【０００４】
一方、近年のインターネットの急速な発展により、多くの人が自宅や職場のパーソナルコンピュータから例えば世界各地のＷＷＷサーバにアクセスし、ＷＷＷブラウザを用いて各種情報を閲覧・取得することがごく一般的に行われるようになってきている。したがって、インターネットのような全世界規模の通信ネットワークに接続される汎用のコンピュータを利用してロボットコントローラを遠隔監視や遠隔操作することが可能となれば、オペレータの作業自由度は飛躍的に向上するものといえる。
【０００５】
ところが、例えばインターネットで標準のプロトコルとして用いられるＨＴＴＰは、１つのサーバに不特定多数のクライアント（コンピュータ）がアクセスすることを前提とするものであり１対１の継続的な通信を保証するものではないため、データをロボットコントローラから取得すると同時に、その変更のための入力を行うようなインターラクティブな操作が必要とされる場面では、インターネットを介してロボットコントローラを操作することは困難であるという問題がある（なお、インターネットを利用した状態監視・操作システムとして、特開２０００−２５９５３６号公報参照）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明はかかる従来技術の課題に鑑みなされたものであって、インターネットなどの普遍的な通信ネットワークを介して、遠隔地に設けられた端末によりロボットコントローラの遠隔操作をするロボットコントローラの遠隔操作方法および遠隔操作システムを提供することを目的としている。なお、遠隔地に設けられた端末には、遠隔地にある端末の他、操作対象とされたロボットコントローラに近接した位置にある端末であっても、普遍的な通信ネットワークを介して同ロボットコントローラを操作可能とされているときには、ここでいう遠隔地に設けられた端末の概念に含まれるものとする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明のロボットコントローラの遠隔操作方法は、遠隔地に設けられた端末によりロボットコントローラを普遍的な通信ネットワークを介して遠隔操作するロボットコントローラの遠隔操作方法であって、前記ロボットコントローラ側に同ロボットコントローラを前記端末により前記普遍的な通信ネットワークを介して遠隔操作可能とする接続処理装置を備え、前記接続処理装置により前記端末から前記ロボットコントローラを遠隔操作可能とする手順と、前記端末により前記ロボットコントローラに所定の処理をなす手順とを含んでいることを特徴とする。
【０００８】
本発明のロボットコントローラの遠隔操作方法においては、遠隔操作可能とする手順が、端末からの要求に基づいて接続処理装置から操作用接続プログラムを端末に送信してなされるのが好ましい。
【０００９】
また、本発明のロボットコントローラの遠隔操作方法においては、端末からロボットコントローラに送信された情報を、接続処理装置により同ロボットコントローラが処理可能な形式に変換する手順が付加されているのが好ましい。
【００１０】
さらに、本発明のロボットコントローラの遠隔操作方法においては、所定の処理をなす手順が、端末が接続処理装置を介してロボットコントローラから所望の情報を抽出してなされるのが好ましい。その場合、端末がロボットコントローラから抽出できる情報が制限されているのがさらに好ましい。
【００１１】
さらに、本発明のロボットコントローラの遠隔操作方法においては、端末がロボットコントローラに対してなす処理の内容が制限されているのが好ましい。
【００１２】
一方、本発明のロボットコントローラの遠隔操作システムは、遠隔地に設けられた端末によりロボットコントローラを普遍的な通信ネットワークを介して遠隔操作するロボットコントローラの遠隔操作システムであって、前記ロボットコントローラ側に同ロボットコントローラを前記端末により前記普遍的な通信ネットワークを介して遠隔操作可能とする接続処理装置を備え、前記接続処理装置が、前記端末を同端末により前記ロボットコントローラを遠隔操作可能とするよう構成され、前記端末が、前記ロボットコントローラに所定の処理をなすよう構成されてなることを特徴とする。
【００１３】
本発明のロボットコントローラの遠隔操作システムにおいては、接続処理装置が操作用接続プログラムを有し、前記操作用接続プログラムが、端末からの要求に基づいて同端末に送信するよう構成されてなるのが好ましい。
【００１４】
また、本発明のロボットコントローラの遠隔操作システムにおいては、接続処理装置が、端末からロボットコントローラに送信された情報を同ロボットコントローラにより処理可能な形式に変換するよう構成されてなるのが好ましい。
【００１５】
さらに、本発明のロボットコントローラの遠隔操作システムにおいては、所定の処理が、端末が接続処理装置を介してロボットコントローラから所望の情報を抽出してなすのが好ましい。
【００１６】
さらに、本発明のロボットコントローラの遠隔操作システムにおいては、端末がロボットコントローラに対してなす処理が制限されてなるのが好ましい。
【００１７】
さらに、本発明のロボットコントローラの遠隔操作システムにおいては、端末がロボットコントローラから抽出できる情報が制限されてなるのが好ましい。
【００１８】
さらに、本発明のロボットコントローラの遠隔操作システムにおいては接続処理装置が、ロボットコントローラに内蔵されてなるのが好ましい。
【００１９】
【作用】
本発明は、前記の如く構成されているので、簡易な構成によりしかも所望の場所でロボットコントローラを遠隔操作できる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら本発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではない。
【００２１】
図１に、本発明の一実施形態に係るロボットコントローラの遠隔操作方法が適用される遠隔操作システムの概略構成を示し、この遠隔操作システム（以下、単にシステムという）Ａは、ロボットコントローラを付属の入出力装置を使用して操作する場合と同様に、インターネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ；構内ネットワーク）などの普遍的な通信ネットワーク（以下、ネットワークという）Ｂを介してインタラクティブに操作するためのシステムとされる。
【００２２】
より具体的には、システムＡは、ロボットコントローラ（以下、コントローラという）１と、端末２と、コントローラ１に端末２をネットワークＢを介して操作可能とするための接続処理装置３とを主要構成要素として備えてなるものとされる。
【００２３】
コントローラ１は、ロボット制御部１１と、コントローラ１に接続されるキーボード、マウスなどからなる入力装置Ｃにおける操作に対応した信号をロボット制御部１１に入力するインタフェースとしての入力部１２と、通信ポートＤを介して受信する信号をロボット制御部１１に入力するインタフェースとしての補助入力部１３と、ロボット制御部１１が出力する信号をディスプレイ装置およびプリンタなどからなる出力装置Ｅに出力するインタフェースとしての出力部１４と、ロボット制御部１１が出力する信号を通信ポートＤを介して出力するインタフェースとしての補助出力部１５と、各入力部１２、１３および各出力部１４、１５とロボット制御部１１との間の信号の入出力関係を調整する調整処理部１６とから構成される。
【００２４】
ロボット制御部１１は、ロボットマニプレータ（不図示である）の各軸指令値の生成などロボット制御の中心部分に係わる制御を行うものとされる。
【００２５】
入力部１２は、入力装置Ｃから入力されるテキストデータ形式のデータおよび各種作業要求およびデータ要求のためのコマンド（以下単に、コマンドという）をロボット制御部１１に入力する。
【００２６】
補助入力部１３は、通信ポートＤから入力される、入力部１２によりロボット制御部１１に入力されるのと同様形式のデータおよびコマンドをロボット制御部１１に入力する。
【００２７】
出力部１４は、入力部１２および補助入力部１３から入力されるコマンドに応じてロボット制御部１１が出力するデータを出力装置Ｅに出力する。
【００２８】
補助出力部１５は、入力部１２および補助入力部１３から入力されるコマンドに応じて、ロボット制御部１１が出力するデータを通信ポートＤを介して出力する。
【００２９】
ここで、通信ポートＤは、プログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）などの外部機器とコントローラ１とを接続するように、従来のロボットコントローラに通常設けられるポートとされる。
【００３０】
端末２はネットワークＢに通信可能に接続された例えばパーソナルコンピュータからなり、ネットワークＢ上の各ウェブサーバ（ｗｅｂ　ｓｅｒｖｅｒ）にアクセスするためのウェブブラウザ（ｗｅｂ　ｂｒｏｗｓｅｒ、例；インターネットエクスプローラ（登録商標）、ネットスケープナビゲータ（登録商標）、以下単にブラウザという）２１が組み込まれてなるものとされる。
【００３１】
接続処理装置３は、ネットワークＢに接続されネットワークＢを介して通信するインタフェースとしての通信部３１と、通信部３１により受信されるブラウザ２１からの要求に応じて各種データを送信するウェブサーバ（例；Ｉｎｔｅｒｎｅｔ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　Ｓｅｒｖｅｒ（登録商標）以下単に、サーバという）３２と、サーバ３２のＣＧＩ（Ｃｏｍｍｏｎ　Ｇａｔｅｗａｙ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ；共用ゲートウェイ・インタフェース）プログラムとして構成されるデータ処理部３３と、ネットワークＢを介する通信のセキュリティを確保するための各種処理を実施するセキュリティ処理部３４と、サーバ３２がブラウザ２１に送信する各種データを格納するデータ格納部３５と、例えばコントローラ１においてエラー信号が発信されたときにコントローラ１の異常を通知するよう端末２に自動的にメールを送信する等、コントローラ１の状態を監視するための処理を行う状態監視部３６とから構成される。
【００３２】
ここで、ＣＧＩプログラムとは、ウェブサーバがウェブブラウザからの要求に応じて所定の処理を実施するよう予めサーバ側に用意される、ＣＧＩを介して呼び出されるプログラム（ゲートウェイ）をいう。
【００３３】
また、データ処理部３３は、端末２から通信部３１により受信した例えばＨＴＭＬ（ｈｙｐｅｒｔｅｘｔ　ｍａｒｋｕｐ　ｌａｎｇｕａｇｅ；ハイパーテキストを用いたマークアップ言語）によるデータおよびコマンドなどの情報をコントローラ１により読み取り可能なテキストデータ形式に変換して通信ポートＤを介してコントローラ１に出力するとともに、コントローラ１から通信ポートＤを介して受け取ったデータおよびコマンドなどの情報をブラウザ２１との間で通信可能な形式、例えばＨＴＭＬによるデータおよびコマンドに変換して通信部３１に出力する。
【００３４】
セキュリティ処理部３４は、ネットワークＢを介してサーバ３２にアクセスしてきたものがコントローラ１を操作する権限を有するか否かをチェックするための各種処理を行う。具体的には、後掲する接続処理において例えばパスワード入力を求めるようにして、アクセスしてきたものがコントローラ１を操作する権限を有するか否かをチェックする。
【００３５】
また、アクセスしてきた端末２のＩＰアドレスを参照するようにして、コントローラ１を操作することができる端末２の範囲を設定し、これとパスワード入力による権限のチェックとを組み合わせるようにしてセキュリティを確保するものとしてもよい。この場合、作業自由度の低下が懸念されるが、操作端末としての利用が予想されるパーソナルコンピュータのＩＰアドレスを全て登録することも可能であるため、実質的に作業自由度が低下する事態はまれであると思われる。この点、専用の操作端末および回線を各所に複数用意するよりも遙かに低コストにシステムが実現できる。
【００３６】
また、実行可能な操作の範囲を入力されたパスワードの種類毎に設定するようにしてもよい。つまり、端末２毎に処理できる内容が制限されていたり、コントローラ１から抽出できる情報の内容が制限されていてもよい。そして、こうすることにより、例えばロボットが意図しない動作を行うことを回避できる。
【００３７】
データ格納部３５は、ブラウザ２１がサーバ３２にアクセスしてきたときにブラウザ２１により端末２において表示されるウェブページ（ｗｅｂ　ｐａｇｅ）用のデータを格納するとともに、次に説明する操作用接続プログラム４１を格納する。
【００３８】
操作用接続プログラム４１は、例えばＪＡＶＡアプレットからなり、端末２によりコントローラ１を遠隔操作する際にブラウザ２１からの要求に応じてサーバ３２によりブラウザ２１にダウンロードされて実行される、端末２によるコントローラ１のインタラクティブな操作を可能とするようにブラウザ２１とサーバ３２とを接続する接続処理を行うプログラムとされる。
【００３９】
以下、図２を参照して、操作用接続プログラム４１によってコントローラ１と端末２とを接続する接続処理の手順を説明する。
【００４０】
（１）ブラウザ２１がサーバ３２に対してネットワークＢを介して接続要求を送信する。
【００４１】
（２）サーバ３２がブラウザ２１からの接続要求に応答し、ブラウザ２１とサーバ３２との接続が確立される。このときのブラウザ２１とサーバ３２との通信は、例えばＨＴＴＰ（ｈｙｐｅｒｔｅｘｔ　ｔｒａｎｓｆｅｒ　ｐｒｏｔｏｃｏｌ）によるものとされる。
【００４２】
（３）オペレータがパスワード入力等を行って例えば後掲するブラウザにおいて操作画面５１となるＵＲＬを指定したときに、ブラウザ２１がサーバ３２に対して操作用接続プログラム４１を送信するよう例えばＨＴＴＰのＧＥＴメソッドを用いて要求する。
【００４３】
（４）サーバ３２がデータ格納部３５から操作用接続プログラム４１を取り出し、ブラウザ２１に送信する。送信終了後、ブラウザ２１とサーバ３２との接続が切断される。
【００４４】
（５）操作用接続プログラム４１がブラウザ２１上で実行され、これによりブラウザ２１がサーバ３２に接続要求を送信する。
【００４５】
（６）サーバ３２がブラウザ２１からの接続要求に応答し、ブラウザ２１とサーバ３２との接続が確立される。操作用接続プログラム４１により確立された接続についてはブラウザ２１は関係せず、オペレータが操作画面５１においてコントローラ１を操作する間は操作用接続プログラム４１によってサーバ３２とブラウザ２１との接続が維持される。
【００４６】
（７）操作用接続プログラム４１がサーバ３２に対してＣＧＩプログラムであるデータ処理部３３の実行を要求する。
【００４７】
（８）操作用接続プログラム４１による要求に応じてデータ処理部３３が起動され、コントローラ１の操作のために端末２とコントローラ１との間で通信されるデータおよびコマンドの形式がデータ処理部３３において変換される。
【００４８】
（９）コントローラ１の操作が終了し、オペレータが例えばブラウザにおいて操作画面５１とは異なるＵＲＬを指定したときに操作用接続プログラム４１が終了され、サーバ３２とブラウザ２１との接続が切断される。
【００４９】
次に、図３を参照して、端末２によりコントローラ１を遠隔操作して所定の処理をする際の手順を具体的に説明する。図３は、端末２に表示されるロボットコントローラ操作画面（以下単に、操作画面という）の一例を示す。
【００５０】
ここで、「所定の処理」とはロボットコントローラ１を直接操作するときと同種の操作をいう。例えば、（１）ベースマトリクスの設定、ツールマトリクスの設定、荷重の設定、動作パラメータの設定、オプション機能の有効／無効の設定、システムスイッチの設定などのロボットに対する各種の設定およびその変更、（２）エラーログ、操作ログなどのログの採取、（３）動作プログラムの実行回数、実行ステップ、速度、動作精度などの設定の確認などのロボット動作ステータスの確認、（４）動作プログラム、教示位置などの確認および編集、（５）ロボットの現在位置（各軸、ＸＹＺＯＡＴ）、モータ電流、エンコーダ値、速度などの確認、（６）ロボットの内部メモリ内容の確認および変更、（７）動作プログラムやロボットデータのセーブおよびロードなどの操作がある。
【００５１】
なお、ロボットコントローラ１の操作には教示操作や動作の実行操作もあるが、かかる操作はロボットの近接で行なうのが望ましいことから、ここでは所定の処理からは除かれている。
【００５２】
同図に示すように、例えば端末２によりコントローラ１に設定された教示データの内容を編集するような場合には、操作画面５１において、教示データをロボット制御部１１から取得するためのコマンド「ｐｏｉｎｔ　ａ＝ｈｅｒｅ」５２が入力され、これに応じてツール位置を示すパラメータＸ、Ｙ、Ｚおよびツール姿勢を示すパラメータＯ、Ａ、Ｔの各値が表示されるとともに、コントローラ１（ロボット制御部１１）が、これらの値を変更する入力待ち状態であることを示すようにカーソル５２が点滅表示される。
【００５３】
なお、前記例においては端末２により取得される情報は教示データとされているが、ロボットコントローラ１から取得される情報は、前記に限定されるものではなく、端末２による処理の内容に応じて適宜変更される。
【００５４】
例えば、（１）ロボットの動作状況を確認するのであれば、動作ステータスの確認や操作ログなどの情報が取得され、（２）ロボットの故障に対応するのであれば、エラーログ、動作プログラム、教示位置に関するデータ、各種設定値、内部メモリの内容についての情報が取得される。
【００５５】
しかして、このとき、通信がＨＴＴＰによるものであれば教示データの送信が終了した時点で接続は切断され、コントローラ１の入力待ち状態は維持されないが、システムＡにおいては操作用接続プログラム４１によって接続が維持されるためコントローラ１の入力待ち状態が維持される。
【００５６】
そして、端末２とコントローラ１との接続は、ブラウザ２１によるサーバ３２へのアクセスが終了され、操作用接続プログラム４１が終了した時点に切断される。
【００５７】
このように、実施形態のシステムＡによれば、例えばＪＡＶＡアプレットとして操作用接続プログラム４１をサーバ３２側に用意し、端末２のブラウザ２１がネットワークＢを介してコントローラ１を操作するようサーバ３２にアクセスしてきたときに、操作用接続プログラム４１をブラウザ２１にダウンロードし実行させるようにして端末２によりコントローラ１を操作するための接続が確立・維持されるとともに、ＣＧＩプログラムとして用意されるデータ処理部３３によって端末２とコントローラ１との通信が可能なように通信データのデータ形式が変換されるので、コントローラ１を付属の入出力装置Ｃ、Ｅによる場合と同様にして、ウェブブラウザが組み込まれネットワークＢに通信可能に接続される全ての端末２によりコントローラ１をインタラクティブに操作することが可能となる。
【００５８】
また、システムＡにおいては、接続処理装置３が既存のロボットコントローラに通常設けられている通信ポートＤに接続するものとして構成されているので、従来のロボットコントローラの内部仕様を特に変更することなくシステムを構築することが可能となる。なお、通信ポートＤを介した外付けではなく、通信ポートＤが接続されるバスに接続処理装置３と同機能の機構を直接接続し、コントローラ１の筐体内部に収納するようにして、内蔵型とすることも勿論可能である。
【００５９】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、簡易な構成によりしかも所望の場所でロボットコントローラを遠隔操作できるという優れた効果が得られる。
【００６０】
また、本発明の好ましい形態によれば、ロボットコントローラに端末から送信された情報を接続処理装置により、ロボットコントローラにより処理可能な形式に変換するようにされているので、端末における使用言語に制限がなくなり、より一層簡易にロボットコントローラを遠隔操作できるという優れた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボットコントローラの遠隔操作方法が適用されるシステムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】同操作方法における接続処理の手順を示す模式図である。
【図３】同操作方法によるロボットコントローラの操作例を示す模式図である。
【符号の説明】
Ａ　　　遠隔操作システム
Ｂ　　　通信ネットワーク
Ｄ　　　通信ポート
１　　　ロボットコントローラ
２　　　端末
３　　　接続処理装置
１１　　　ロボット制御部
１４　　　補助入力部
１５　　　補助出力部
２１　　　ウェブブラウザ
３１　　　通信部
３２　　　ウェブサーバ
３３　　　データ処理部
３４　　　セキュリティ処理部
３５　　　データ格納部
３６　　　状態監視部
【図１】
2004042230.tif 000003
【図２】
2004042230.tif 000004
【図３】
2004042230.tif 000005