(57)【要約】【課題】内視鏡に着脱自在な駆動部から内視鏡の湾曲部を湾曲動作させる牽引部に駆動力を伝達する場合の駆動力の損失を低減するとともに、前記駆動力を安定して伝達する。【解決手段】牽引装置９１には、湾曲操作ワイヤが巻回されたプーリ部１５３，１５４が設けてあり、このプーリ部１５３，１５４の片面には、それぞれプーリ側ローラ部１５５，１５６が設けてある。プーリ側ローラ部１５５，１５６は円周部を形成しウレタン、ゴムなどの弾性体からなるプーリ側弾性輪１５７，１５８を有している。プーリ側ローラ部１５５，１５６はプーリ側弾性輪１５７，１５８によりモータ側ローラ部２１３，２１４のモータ側弾性輪２１５，２１６と接触する。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
細長の挿入部に湾曲自在な湾曲部を設けた内視鏡と、
前記湾曲部から延出して設けられた操作ワイヤと、
駆動力を発生する駆動源を有し、前記内視鏡に着脱自在な駆動部と、
前記駆動力が加えられることで、前記操作ワイヤを牽引動作して、前記湾曲部を湾曲動作させる牽引部と、
それぞれ前記駆動部及び前記牽引部に設けられ、互いに接触して前記駆動源からの駆動力を伝達する少なくとも一対の駆動部側及び牽引部側伝達手段と、
前記駆動部側及び前記牽引部側伝達手段の接触に押圧力を付加する押圧手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
細長の挿入部に湾曲自在な湾曲部を設けるとともに、該挿入部の基端側にコネクタ部を設けた内視鏡と、
前記湾曲部から延出して設けられた操作ワイヤと、
駆動力を発生する駆動源を有し、前記コネクタ部に着脱自在な駆動部と、
前記コネクタ部に設けられ、前記駆動力が加えられることで、前記操作ワイヤを牽引動作して、前記湾曲部を湾曲動作させる牽引部と、
それぞれ前記駆動部及び前記牽引部に設けられ、互いに接触して前記駆動源からの駆動力を伝達する少なくとも一対の駆動部側及び牽引部側伝達手段と、
前記コネクタ部と前記駆動部の少なくとも一方に設けられ、前記駆動部側及び前記牽引部側伝達手段の接触に押圧力を付加する押圧手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡装置。
【請求項３】
前記駆動部側及び牽引部側伝達手段は、少なくとも前記駆動部に設けた第１の回転体と前記牽引部に設けた第２の回転体とからなり、この第１及び第２の回転体の接触部分に前記押圧手段により圧接する圧接部を設けたことを特徴とする請求項１または２に記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記第１及び第２の回転体は、円盤状で、それぞれの円筒面で互いに接触することを特徴とする請求項３に記載の内視鏡装置。
【請求項５】
前記第１及び第２の回転体は、円盤状で、それぞれの円板面で互いに接触することを特徴とする請求項３に記載の内視鏡装置。
【請求項６】
前記第１及び第２の回転体は、円錐状で、それぞれの円錐面で互いに接触することを特徴とする請求項３に記載の内視鏡装置。
【請求項７】
前記圧接部として弾性部材を設けたことを特徴とする請求項３乃至６のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
【請求項８】
前記押圧手段は、前記駆動部と前記牽引部を接続する接続手段であることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
【請求項９】
前記押圧手段は、装置本体と前記内視鏡のコネクタ部を接続する接続手段であることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
【請求項１０】
前記装置本体内には前記挿入部を巻回するドラム部を設け、前記接続手段は、前記ドラム部と前記コネクタ部とに設けたことを特徴とする請求項９に記載の内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は内視鏡挿入部の先端側に湾曲部を有しこの湾曲部から延出する操作ワイヤを牽引動作する牽引部を有する内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、体腔内に細長な挿入部を挿入することにより、体腔内の臓器を観察したり、必要に応じ、処置具チャンネル内に挿入した処置具を用いて、各種治療処置のできる内視鏡が広く用いられている。又、ボイラー・ガスタービンエンジン・化学プラント等の配管・自動車エンジンのボディ等の内部の傷や腐蝕等の観察や検査等に、工業用内視鏡が広く利用されている。
【０００３】
こうした内視鏡の一例として、内視鏡挿入部の先端側に湾曲部を有し、この湾曲部から延出する操作ワイヤを牽引動作することで湾曲部を湾曲動作させるものがある。
【０００４】
また、操作ワイヤにより湾曲部を湾曲動作させる内視鏡では、内視鏡側動力伝達部と湾曲用モータ制御装置に配したモータとを接続することで、前記内視鏡側動力伝達部に駆動力が伝達可能となり、伝達した駆動力により前記内視鏡側動力伝達部に接続された操作ワイヤの牽引操作を行なうことで湾曲部の湾曲動作を行なうようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
また、操作ワイヤにより湾曲部を湾曲動作させる内視鏡には、操作ワイヤを接続した回転体を有し、この回転体と接触してモータの駆動力を伝達するローラを有するものがある（例えば、特許文献２参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特開平６−１０５８００号公報（第２−５頁、図１−１１）
【０００７】
【特許文献２】
特開昭６１−１２２６１９号公報（第２−３頁、第１−３図）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の内視鏡側動力伝達部と湾曲用モータ制御装置側のモータとを接続する技術では、モータと内視鏡側動力伝達部の接続に十字状の雌雄カプラや、円錐台形の雌雄カプラを用いており、前者は十字部分の係合にはある程度のガタが必要である為、モータの反転の動作の際には、駆動力伝達装置側の反転にガタ分の時間差が生じる。また、後者の場合は、雄雌の当接時にガタの問題はないが、傾斜面が単なる当接であれば、その面でスリップが生じ易くなる。その場合、モータが動作しているのにも関わらず湾曲部に湾曲が十分に掛からないという問題が生じる。
【０００９】
また、従来のローラを回転体に接触させてモータの駆動力を伝達する内視鏡では、レバーの操作によって回転体とローラを接触させる為、その操作によっては駆動力が適切に伝達する場合と、スリップが生じ易い場合があり、湾曲部は安定的な湾曲動作ができない可能性がある。
【００１０】
本発明は、前記事情に鑑みてなされたものであり、内視鏡に着脱自在な駆動部から内視鏡の湾曲部を湾曲動作させる牽引部に駆動力を伝達する場合の駆動力の損失を低減するとともに、前記駆動力を安定して伝達できる内視鏡装置を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため請求項１に記載の内視鏡装置は、細長の挿入部に湾曲自在な湾曲部を設けた内視鏡と、前記湾曲部から延出して設けられた操作ワイヤと、駆動力を発生する駆動源を有し、前記内視鏡に着脱自在な駆動部と、前記駆動力が加えられることで、前記操作ワイヤを牽引動作して、前記湾曲部を湾曲動作させる牽引部と、それぞれ前記駆動部及び前記牽引部に設けられ、互いに接触して前記駆動源からの駆動力を伝達する少なくとも一対の駆動部側及び牽引部側伝達手段と、前記駆動部側及び前記牽引部側伝達手段の接触に押圧力を付加する押圧手段と、を具備したことを特徴とする。
【００１２】
請求項２に記載の内視鏡装置は、細長の挿入部に湾曲自在な湾曲部を設けるとともに、該挿入部の基端側にコネクタ部を設けた内視鏡と、前記湾曲部から延出して設けられた操作ワイヤと、駆動力を発生する駆動源を有し、前記コネクタ部に着脱自在な駆動部と、前記コネクタ部に設けられ、前記駆動力が加えられることで、前記操作ワイヤを牽引動作して、前記湾曲部を湾曲動作させる牽引部と、それぞれ前記駆動部及び前記牽引部に設けられ、互いに接触して前記駆動源からの駆動力を伝達する少なくとも一対の駆動部側及び牽引部側伝達手段と、前記コネクタ部と前記駆動部の少なくとも一方に設けられ、前記駆動部側及び前記牽引部側伝達手段の接触に押圧力を付加する押圧手段と、を具備したことを特徴とする。
【００１３】
請求項３に記載の内視鏡装置は、請求項１または２に記載の内視鏡装置であって、前記駆動部側及び牽引部側伝達手段は、少なくとも前記駆動部に設けた第１の回転体と前記牽引部に設けた第２の回転体とからなり、この第１及び第２の回転体の接触部分に前記押圧手段により圧接する圧接部を設けたことを特徴とする。
【００１４】
請求項４に記載の内視鏡装置は、請求項３に記載の内視鏡装置であって、前記第１及び第２の回転体は、円盤状で、それぞれの円筒面で互いに接触することを特徴とする。
【００１５】
請求項５に記載の内視鏡装置は、請求項３に記載の内視鏡装置であって、前記第１及び第２の回転体は、円盤状で、それぞれの円板面で互いに接触することを特徴とする。
【００１６】
請求項６に記載の内視鏡装置は、請求項３に記載の内視鏡装置であって、前記第１及び第２の回転体は、円錐状で、それぞれの円錐面で互いに接触することを特徴とする。
【００１７】
請求項７に記載の内視鏡装置は、請求項３乃至６のいずれか１つに記載の内視鏡装置であって、前記圧接部として弾性部材を設けたことを特徴とする。
【００１８】
請求項８に記載の内視鏡装置は、請求項１乃至７のいずれか１つに記載の内視鏡装置であって、前記押圧手段は、前記駆動部と前記牽引部を接続する接続手段であることを特徴とする。
【００１９】
請求項９に記載の内視鏡装置は、請求項１乃至８のいずれか１つに記載の内視鏡装置であって、前記押圧手段は、装置本体と前記内視鏡のコネクタ部を接続する接続手段であることを特徴とする。
【００２０】
請求項１０に記載の内視鏡装置は、請求項９に記載の内視鏡装置であって、前記装置本体内には前記挿入部を巻回するドラム部を設け、前記接続手段は、前記ドラム部と前記コネクタ部とに設けたことを特徴とする。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
（第１の実施の形態）
図１乃至図１４は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は内視鏡装置全体の斜視図、図２は内視鏡装置の蓋パネルを開き内視鏡を外した状態を示す斜視図、図３は内視鏡装置の蓋パネルを開き内視鏡を取り付けた状態を示す斜視図、図４はドラム部の断面図、図５は図４のＡ−Ａ断面拡大図、図６は図４の駆動装置及び牽引装置の拡大図、図７は内視鏡の挿入部の断面図、図８は図７のＢ−Ｂ線断面図、図９はコネクタ部の要部の部分拡大図、図１０はコネクタ取り付け部の要部の部分拡大図、図１１はコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付けた状態の要部の部分拡大図、図１２はコネクタ取り付け部の斜視図、図１３はコネクタ部の斜視図、図１４はコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付けた状態の斜視図である。
【００２２】
（構成）
図１に示すように、本実施形態の内視鏡装置１は、工業用内視鏡（以下、内視鏡と略記する）２と、ドラム部３と、フレーム部４と、フロントパネル５と、リモートコントローラ（以下リモコン）６と、モニタ７と、収納ケース８と、ＡＣケーブル５１とで主に構成されている。
【００２３】
内視鏡２は柔軟性を有する細長の挿入部２１を備えている。
ドラム部３は外周面部３１に内視鏡２の前記挿入部２１を巻き取る。
フレーム部４はドラム部３を回動自在な状態で保持する。
フロントパネル５は、このフレーム部４の上端に設けられ、各種スイッチ及びコネクタ類や給排気用ダクトを配置している。
【００２４】
リモコン６は、フロントパネル５にケーブル６１を介して着脱自在に接続される。
【００２５】
モニタ７は伸縮式のポール７１に回動自在に支持されている。
収納ケース８は、収納した機器に加わる衝撃力を抑える緩衝材等を備えている。前記収納ケース８は、ケース本体を形成する箱体８１と蓋体８２とで構成されている。
【００２６】
ＡＣケーブル５１は、前記フロントパネル５に接続され、商用電源を供給可能になっている。
【００２７】
前記内視鏡２の挿入部２１は、前記フロントパネル５から座屈防止用のゴム部材５２を介して延出している。
【００２８】
この挿入部２１は、先端側から順に硬性の先端部本体２２、湾曲部２３及び可撓管部２４を連設して構成されている。挿入部２１の基端側にはコネクタ部９が連設されている。
【００２９】
湾曲部２３は、湾曲自在に形成され、先端部本体２２を所望の方向に向けるようになっている。可撓管部２４は細長で柔軟性を有する。
【００３０】
コネクタ部９は、ドラム部３と着脱可能になっている。
フロントパネル５には開け閉め自在で開けた際にはドラム部３へのアクセスが自在となる蓋パネル５５を有している。部材５２は、ゴム片５３とゴム片５４の２体から成る。ゴム片５３は蓋パネル５５側に設けている。ゴム片５４はフロントパネル５の本体に設けている。また、蓋パネル５５には取っ手５６を設けている。
【００３１】
次に図１及び図４を参照しながらドラム部３を詳細に説明する。
図４に示すように、前記ドラム部３の空間内部には、光源部３２と、カメラコントロールユニット（以下、ＣＣＵと呼ぶ）３３と、駆動装置３４と、電動湾曲回路部３５等が収納されている。
【００３２】
光源部３２は、前記内視鏡２の照明伝送手段であるライトガイド１１１に照明光を供給する。
【００３３】
ＣＣＵ３３は、前記内視鏡挿入部２１の先端部本体２２に設けた後述する撮像素子に対する信号処理を行う。
【００３４】
駆動装置３４は、前記内視鏡挿入部２１の湾曲部２３を湾曲させる際に駆動力を発し、後述する牽引装置９１を動作させる。
【００３５】
電動湾曲回路部３５は、前記リモコン６からの操作指示信号に基づき、前記駆動装置３４を駆動制御して前記湾曲部２３の湾曲状態を制御する回路等が収納されている。
【００３６】
また、前記ドラム部３の外周面部３１には、内視鏡２のコネクタ取り付け部３６を有する。コネクタ部９は後述する牽引装置９１を内蔵している。
【００３７】
図１に示すように、前記リモコン６には、ジョイスティック６２が設けられている。ジョイスティック６２は前記内視鏡挿入部２１の湾曲部２３を湾曲操作する湾曲入力制御部となっている。前記リモコン６には、電源オン釦６３が設けられている。また、前記内視鏡挿入部２１の先端部本体２２には、視野方向、視野角などの光学特性を変換する各種光学アダプタ２５が着脱自在に取り付け可能である。
【００３８】
図７に示すように、前記光学アダプタ２５は、アダプタ本体１０１にアダプタ側光学系１０２と照明光学系１０３とを配置したものである。
【００３９】
内視鏡挿入部２１内には、照明光を伝送するライトガイド１１１が挿通されておいる。
【００４０】
このライトガイド１１１の基端は図４に示すライトガイドコネクタ１１２に固定されている。このライトガイドコネクタ１１２は、図６に示すように、コネクタ部９がコネクタ取り付け部３６に取り付けられた状態ではライトガイドコネクタ受け部３７に組み付く。ライトガイドコネクタ受け部３７は、図４に示した光源部３２に連結している。
【００４１】
図７に示すように、前記先端部本体２２には照明窓１１３が設けられている。照明窓１１３には、照明レンズ１１４が固定されている。ライトガイド１１１の先端は、照明レンズ１１４の裏側に配置される。
【００４２】
図４に示した光源部３２から供給される照明光は、ライトガイド１１１を伝送し、図７に示すライトガイド１１１の先端面から照明レンズ１１４を経て、光学アダプタ２５の照明光学系１０３を通してプラント内部等の被写体に照射される。
【００４３】
図７に示すように、前記先端部本体２２には照明窓１１３に隣接して観察窓（撮像窓）１１５が設けられている。この観察窓１１５には対物光学系１１６が取り付けられている。この対物光学系１１６の結像位置には固体撮像素子として例えば電荷結合素子型固体撮像素子（ＣＣＤと略記）１１７が配置されている。
【００４４】
前記ＣＣＤ１１７から延出する信号線１１８は、図４に示すように、コネクタ部９に設けた撮像雄コネクタ１１９に接続されている。そして前記ドラム部３には、撮像雄コネクタ１１９と接続する撮像雌コネクタ３８が設けてある。この撮像雌コネクタ３８は、ケーブル３９を介し、ドラム部３内の前記ＣＣＵ３３に接続されている。前記ＣＣＵ３３は、図７に示したＣＣＤ１１７で光電変換された信号から標準的な映像信号を生成して図１に示すモニタ７に出力する。これにより、モニタ７の画面上には被写体像である内視鏡画像が表示される。
【００４５】
前記湾曲部２３は、図７及び図８に示すように、環状に形成した複数の節輪１２１を光軸方向に回動自在に連接したものに、網管１２２及びチューブ体１２３を被覆して構成されている。最先端の節輪１２１は前記先端部本体２２の後端部に固定される。
【００４６】
前記湾曲部２３の内部には、図８に示すように、前記ライトガイド１１１及び前記信号線１１８が湾曲上下方向に対して縦列又は若干左右方向にずれる程度で配置されている。なお、図７に示す前記チューブ体１２３の外側は、挿入部２１の基端側までの略全域に渡って外皮１２４にて被覆されている。
【００４７】
図８に示すように前記節輪１２１の円環部の円周を略４等分する内周面の上下、左右に対応する位置には孔部１２５を形成している。孔部１２５内には、アングルワイヤである湾曲操作ワイヤ１３１，１３２，１３３，１３４の挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８が摺動可能に挿通されている。
【００４８】
これら挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８の先端部は、最先端の節輪１２１の上下、左右方向に対応する位置にそれぞれ固定されている。このため、各方向に対応する挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８が牽引弛緩されることによって、湾曲部２３が所望方向に湾曲して、前記先端部本体２２が所望の方向に向くようになっている。
【００４９】
前記挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８は、図７に示すように、主にステンレス等の金属製の案内管１３９にて、前記挿入部２１の基端側まで案内されている。
【００５０】
なお、前記挿入部側ワイヤ１３５，１３６は、図６に示すように、前記コネクタ部９内で牽引装置側ワイヤ１４１，１４２に連結している。図６に図示しないが前記挿入部側ワイヤ１３７，１３８についても前記コネクタ部９内で別の牽引装置側ワイヤに連結している。この挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８、牽引装置側ワイヤ１４１，１４２…を合わせて図８に示す湾曲操作ワイヤ１３１，１３２，１３３，１３４と呼ぶこととする。
【００５１】
図４に示すように、前記ドラム部３は、管状部材２０１と、１組の円板部材２０２とで構成されている。
【００５２】
管状部材２０１は、前記挿入部２１を外周面部３１に巻回する。１組の円板部材２０２は、管状部材２０１の両端開口を閉鎖する。
【００５３】
なお、円板部材２０２は、図４図中上面開口を塞ぐ円板部材２０２を図５に示す上面板２０３とし、図４図中下面側開口を塞ぐ円板部材２０２を図５に示す下面板２０４とする。
【００５４】
前記管状部材２０１と、前記上面板２０３及び下面板２０４とで構成されたドラム部３の内部空間には、図４に示すように、内蔵物として前記駆動装置３４、前記電動湾曲回路部３５、前記ＣＣＵ３３、前記光源部３２等の機器が配置される。
【００５５】
前記挿入部２１の基端部のコネクタ部９は、前記コネクタ取り付け部３６に取り付くようになっている。
【００５６】
前記電動湾曲回路部３５は、図５に示すポテンショメータ１５１，１５２の現時点の回転位置情報と、図１に示すリモコン６のジョイスティック６２から伝送される操作指示信号とに基づいて、電動湾曲装置としての図５に示す駆動装置３４のモータユニット２１１，２１２を駆動制御して図１に示す前記湾曲部２３を所望の方向へ湾曲させるようになっている。
【００５７】
なお、最大湾曲角度となるポテンショメータ１５１，１５２の回転位置情報は、電動湾曲回路部３５上にデフォルトとして記憶されている。つまり、その値までは後述するプーリ部１５３，１５４が回動自在となる。但し、デフォルトといってもその数値を変更できない訳ではなく、内視鏡装置１に設けた図示しないパーソナルコンピュータ接続口にパーソナルコンピュータをつないで任意の値に修正できる。
【００５８】
また、図４に示すように、前記光源部３２は、ランプ部２２１と点灯装置２２２とで構成され、前記ライトガイド１１１の基端面に照明光を供給するようになっている。
【００５９】
なお、これら駆動装置３４、電動湾曲回路部３５、光源部３２は、図１で説明したように前記ドラム部３内に配設されて、前記収納ケース８に対し回動自在になっている。
【００６０】
次に、駆動装置３４及び牽引装置９１について説明する。
まず、牽引装置９１について説明する。
図４に示すように前記挿入部２１の基端部には、金属または樹脂による箱体にて形成されたコネクタ部９が接続され、このコネクタ部９内には牽引装置９１が配置されている。
【００６１】
なお、駆動装置３４及び牽引装置９１ともに、上下方向用、左右方向用の湾曲のために、同じ機構が一対で使用されているものがあるが、説明では上下方向を主な例とし、左右方向は同様としてある程度説明を省略する。
【００６２】
図５及び図６に示すように、牽引装置９１には、前記挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８（図８参照）と接続する牽引装置側ワイヤ１４１，１４２…が巻回されたプーリ部１５３，１５４が設けてあり、このプーリ部１５３，１５４の片面には、それぞれプーリ側ローラ部１５５，１５６が設けてある。プーリ側ローラ部１５５，１５６は円周部を形成しウレタン、ゴムなどの弾性体からなるプーリ側弾性輪１５７，１５８を有している。プーリ側ローラ部１５５，１５６はプーリ側弾性輪１５７，１５８によりモータ側ローラ部２１３，２１４のモータ側弾性輪２１５，２１６と接触する。
【００６３】
このプーリ側ローラ部１５５，１５６は、コネクタ部９のコネクタ側開口１５９，１６０を介し、図９のように寸法α分突出するように設けてある。
【００６４】
また、図５に示すプーリ側弾性輪１５７，１５８は、モータ側弾性輪２１５，２１６以外に、図６に示すポテンショ側ローラ部１６１（プーリ側弾性輪１５７側のみ図示）のポテンショ側弾性輪１６３（プーリ側弾性輪１５７側のみ図示）に接触している。ポテンショ側ローラ部１６１は、図５に示すポテンショメータ１５１，１５２の回転軸に取り付けられている。
【００６５】
図６に示すポテンショ側ローラ部１６１は、図５に示すプーリ側弾性輪１５７，１５８の回動に合わせて回動する。
【００６６】
図５に示すポテンショメータ１５１，１５２は、自身の抵抗値の上限、下限を示す第１、第２の端子および回転位置に相応した抵抗値を示す第３の端子をそれぞれ有している。この３つの端子は、図６に示すように、ケーブル１６５を介して、コネクタ部９のコネクタ取り付け部３６側に突出したポテンショ雄コネクタ１６６に接続されている。
【００６７】
また、図６に示すように、コネクタ取り付け部３６の裏面には、前記ポテンショ雄コネクタ１６６と接続し、３端子の情報を電動湾曲回路部３５に伝達するケーブル４１及びポテンショ雌コネクタ４０を設けている。
【００６８】
また、前述した案内管１３９はコネクタ部９まで導出し、その端部を係合板金１６７によって係合支持されている。
【００６９】
さらに、挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８と牽引装置側ワイヤ１４１，１４２…とは、前記係合板金１６７とプーリ部１５３，１５４の中途位置で接続されており、その接続は雄ネジを有する雄ねじ口金１６８、雌ねじ口金１６９によってなされている。
【００７０】
なお、これら雄ねじ口金１６８、雌ねじ口金１６９は、ネジロック等の化学的な緩み防止手段を設けて構成しているが、雄ねじ口金１６８、雌ねじ口金１６９を被覆する熱収縮チューブを設けるようにしてもよい。
【００７１】
なお、牽引装置側ワイヤ１４１，１４２は、挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８に比べ太いワイヤを使用している。つまり、牽引装置側ワイヤ１４１，１４２には、繰り返し曲げ耐性の高い、太くしなやかなワイヤを用いている。
【００７２】
具体的に、本実施形態の挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８は、径寸法０．２〜０．５ｍｍ程度までの１×３、１×７本撚りのワイヤを使用し、牽引装置側ワイヤ１４１，１４２は、前記挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８よりも太径の、７×７本撚り、３×７本撚り、７×１９本撚りなどのワイヤを使用している。
【００７３】
なお、前記ポテンショメータ１５１，１５２は、単回転型でも多回転型回転角検知のポテンショメータであってもよく、本実施形態では３回転ないし５回転型を用いている。
【００７４】
次に駆動装置３４について説明する。
図５に示すように、駆動装置３４には、駆動源としてのモータユニット２１１，２１２が設けてある。
【００７５】
このモータユニット２１１，２１２は、前記湾曲部２３の湾曲動作方向に対応するように２個設けてある。つまり、一方は湾曲上下方向用モータユニット２１１であり、他方は湾曲左右方向用モータユニット２１２である。
【００７６】
これらモータユニット２１１，２１２の回動自在な出力軸２１７，２１８には、それぞれモータ側ローラ部２１３，２１４が設けてある。モータ側ローラ部２１３，２１４は、それぞれ後述する押圧手段により前記プーリ側弾性輪１５７，１５８に密接し、それぞれプーリ側ローラ部１５５，１５６を出力軸２１７，２１８と同期させて回動させる。なお、このモータ側ローラ部２１３，２１４にもプーリ側弾性輪１５７，１５８と同様の弾性体からなるモータ側弾性輪２１５，２１６が被覆されている。管状部材２０１のコネクタ取り付け部３６のモータ側弾性輪２１５，２１６に対応する位置には、ドラム側開口２１９，２２０が形成されている。
【００７７】
なお、モータ側ローラ部２１３，２１４は、図１０に示すように、コネクタ取り付け部３６に設けたドラム側開口２１９，２２０から寸法β分引っ込む形で設けられている。
【００７８】
図５に示すように、このモータユニット２１１，２１２にはプラス端子とマイナス端子を有し、そこから導出したケーブル２３０が電動湾曲回路部３５に接続されている。
【００７９】
これらモータユニット２１１，２１２は、駆動力を発生させる駆動源となるモータ部２２１と、このモータ部２２１の駆動力を前記出力軸２１７，２１８まで伝達する平歯車や遊星歯車等の歯車列で構成された減速ギヤ部２２２とで構成されている。
【００８０】
なお、プーリ部１５３，１５４は、軸体１７１及び固定板１７２を介してコネクタ部９のケース９０に接続固定されている。
【００８１】
プーリ部１５３，１５４と固定板１７２の間の軸体１７１には、それぞれ回動しやすいようにスペーサ１７３，１７４が設けてある。
【００８２】
次に押圧手段について説明する。
図１２に示すように、コネクタ取り付け部３６には、雌ねじ部２２３を４箇所設けている。そして、図１３に示すように、コネクタ部９にはその雌ねじ部２２３に対応する雄ねじ部１７６を有する取り付けハンドル１７５を同じく４個有している。
【００８３】
この雌ねじ部２２３と取り付けハンドル１７５によって押圧手段を形成する。
【００８４】
なお、図１１に示すように、コネクタ取り付け部３６にコネクタ部９が密接した状態では、モータ側弾性輪２１５，２１６、プーリ側弾性輪１５７，１５８をγ分弾性変形させ圧接するよう、上記α、βの位置を設定している。
【００８５】
このような構成により、内視鏡２は、細長の挿入部２２に湾曲自在な湾曲部２３を設けている。
【００８６】
湾曲操作ワイヤ１３１，１３２，１３３，１３４は、前記湾曲部２３から延出して設けられている。
【００８７】
駆動装置３４は、駆動力を発生する駆動源（モータユニット２１１，２１２）を有し、前記内視鏡２に着脱自在な駆動部となっている。
【００８８】
牽引装置９１は、前記駆動力が加えられることで、前記湾曲操作ワイヤ１３１，１３２，１３３，１３４を牽引動作して、前記湾曲部２３を湾曲動作させる牽引部となっている。
【００８９】
プーリ側ローラ部１５５，１５６は、前記駆動装置３４に設けられ、前記駆動源からの駆動力を伝達する牽引部側伝達手段となっている。
【００９０】
モータ側ローラ部２１３，２１４は、それぞれ前記駆動部及び前記牽引装置９１に設けられ、それぞれプーリ側ローラ部１５５，１５６に接触して前記モータユニット２１１，２１２からの駆動力を伝達する牽引部側伝達手段となっている。
【００９１】
雌ねじ部２２３と取り付けハンドル１７５は、前記駆動部側及び前記牽引部側伝達手段の接触に押圧力を付加する押圧手段となっている。
【００９２】
プーリ側ローラ部１５５，１５６は、前記駆動装置３４に設けた第１の回転体となっている。
【００９３】
モータ側ローラ部２１３，２１４は、前記牽引装置９１に設けた第２の回転体となっている。
【００９４】
プーリ側ローラ部１５５，１５６のプーリ側弾性輪１５７，１５８とモータ側ローラ部２１３，２１４のモータ側弾性輪２１５，２１６との接触部分は前記押圧手段により圧接する圧接部を設けている。
【００９５】
（作用）
以下、第１の実施の形態の内視鏡装置１の作用を説明する。
通常は、図１に示すように、ドラム部３にコネクタ部９が接続された状態で使用される。
【００９６】
図１の状態にセッティングするまでの内視鏡装置１に関する作用について説明する。
【００９７】
まず初めに、図２に示すように、収納ケース８の蓋体８２を開け、蓋パネル５５を開け、コネクタ取り付け部３６が上面方向から視認できる状態にまでドラム部３を回転させる。そして使用する工業用内視鏡２を図３のようにドラム部３のコネクタ取り付け部３６にセットする。
【００９８】
この際、図４及び図６に示したコネクタ部９のライトガイドコネクタ１１２を図１２に示すドラム部３側のライトガイドコネクタ受け部３７に嵌合させる。
【００９９】
次に、コネクタ部９側の図４に示した撮像雄コネクタ１１９、ポテンショ雄コネクタ１６６を、図１２に示すドラム部３側の撮像雌コネクタ３８、ポテンショ雌コネクタ４０に取り付ける。
【０１００】
そして、図１２に示すコネクタ取り付け部３６の雌ねじ部２２３に対し、図１３に示す雄ねじ部１７６が当接するため、取り付けハンドル１７５を回転させることでコネクタ部９をコネクタ取り付け部３６に組み付ける。これにより、図１４のようにコネクタ部９は、コネクタ取り付け部３６に取り付けられる。
【０１０１】
この時、図４乃至図６に示した駆動装置３４、牽引装置９１では以下のような作用を伴う。
【０１０２】
図９及び図１０に示すように、プーリ側ローラ部１５５，１５６（図５参照）はα、モータ側ローラ部２１３，２１４（図５参照）はβ分だけ突出している。そして、上述した動作に伴い、コネクタ部９、コネクタ取り付け部３６が組み合わさると、図１１に示すように、プーリ側ローラ部１５５，１５６、モータ側ローラ部２１３，２１４はγ分圧接状態となる。このγ分は弾性体からなるプーリ側弾性輪１５７，１５８、モータ側弾性輪２１５，２１６自身の弾性変形という形で吸収される。つまり、お互いの弾性力で、両者は必ず密接した状態を保ちつづけるということになる。
【０１０３】
このようにして、コネクタ部９のコネクタ取り付け部３６への組み付けは完了する。
【０１０４】
そして、図１に示すように、ゴム片５３、５４が挿入部２１を挟持する形で蓋パネル５５を閉める。この蓋パネル５５とフロントパネル５には図示しない固定具が設けてあり、必要時以外は開閉しない構成となっている。
【０１０５】
この状態で使用可能な状態にまでセットできたことになる。
なお、工業用内視鏡２を組み付けたあと、使用しない場合は、このままドラム部３を回転させ、挿入部２１をドラム部３に巻回し、蓋体８２を閉める。つまり、内視鏡装置１は、保管時、あるいは輸送時等、使用時以外の状態では、挿入部２１がドラム部３の外周に巻回されている。
【０１０６】
次に、使用の際についての作用を説明する。重複するが使用可能な状態となるまでを説明する。まず、図１に示すように、収納ケース８の蓋体８２を開け、ＡＣケーブル５１をコンセントに接続し、リモコン６を取り出した後、挿入部２１の先端部本体２２の近傍を把持して、ゆっくりと挿入部２１を引っ張り出していく。すると、引っ張り力によってドラム部３が回転して、挿入部２１が引き出され、すべての挿入部２１が引き出された時点で、挿入部２１の準備が完了となる。
【０１０７】
次に、操作者は、検査に必要な光学アダプタ２５を選択し、その光学アダプタ２５を先端部本体２２に取り付け、前記リモコン６に設けた電源オン釦６３をオン状態にする。このことによって、検査可能な状態になる。
【０１０８】
次に湾曲操作について説明をする。リモコン６の操作による電動湾曲装置としての駆動装置３４の駆動動作について説明する。
【０１０９】
前記リモコン６のジョイスティック６２を上下左右の所望する方向に操作することにより、このジョイスティック６２の傾き角度に相応した信号が図５乃至図６に示した電動湾曲回路部３５に伝送される。すると、この電動湾曲回路部３５では、前記操作信号に相応するモータ側ローラ部２１３，２１４の回転量を演算処理して算出する一方、その演算結果に対応する回転指示信号をモータユニット２１１，２１２に送信する。
【０１１０】
前記電動湾曲回路部３５から伝送された回転指示信号によりモータユニット２１１，２１２のモータ部２２１は回転する。このモータ部２２１の回転は、減速ギヤ部２２２を介し出力軸２１７，２１８に伝達され、それぞれ出力軸２１７，２１８が回転する。そして、出力軸２１７，２１８の回転に伴い、それぞれモータ側ローラ部２１３，２１４が回転する。
【０１１１】
この時、プーリ側ローラ部１５５，１５６のプーリ側弾性輪１５７，１５８とモータ側弾性輪２１５，２１６が圧接しているため、モータ側ローラ部２１３，２１４の回転に同期してプーリ側ローラ部１５５，１５６が回転する。ここで、プーリ側ローラ部１５５，１５６にはプーリ側弾性輪１５７，１５８とポテンショ側弾性輪１６３が接触するようにしてポテンショ側ローラ部１６１が設けてあるため、プーリ側ローラ部１５５，１５６の回転に同期してポテンショ側ローラ部１６１が回転し、ポテンショメータ１５１，１５２からは回転位置に応じた信号がポテンショ雄コネクタ１６６に伝達される。
【０１１２】
すなわち、出力軸２１７，２１８の回転量は、ポテンショメータ１５１，１５２により検知される。
【０１１３】
つまり、モータ部２２１は、常時出力軸２１７，２１８の回転位置をポテンショメータ１５１，１５２でモニタリングされた状態で動作する。したがって、前記電動湾曲回路部３５は、演算処理して算出した算出値と、ポテンショメータ１５１，１５２によって検知した出力軸２１７，２１８の回転位置とが一致した段階で、前記モータ部２２１の動作が停止するように制御する。
【０１１４】
したがって、ジョイスティック６２が操作された際、前記湾曲部２３は上述したように湾曲されて、検査時に先端部本体２２が所望の方向に向いて対象物の観察を行える。
【０１１５】
なお、必要に応じて、前記湾曲部２３を最大湾曲角で湾曲させる場合があるため、前記ポテンショメータ１５１，１５２として多回転型のポテンショメータを使用している。特にプーリ側ローラ部１５５，１５６の径に対しポテンショ側ローラ部１６１の径が小さい場合には、ポテンショ側ローラ部１６１の回転数が多くなるため、多回転型が適している。
【０１１６】
前記湾曲部２３を最大湾曲角で湾曲させる等、前記湾曲操作ワイヤ１３１，１３２，１３３，１３４のいずれかを多量に牽引する場合、電動湾曲回路部３５の制御によリモータユニット２１１，２１２は出力軸２１７，２１８、すなわちプーリ側ローラ部１５５，１５６の回転角度を大きく回転させて、湾曲操作ワイヤ１３１，１３２，１３３，１３４のいずれかを巻き取っていく。このとき、本実施の形態のポテンショメータ１５１，１５２は、３回転型若しくは５回転型であるので、湾曲片側について、最大１回転半若しくは２回転半回転することになる。
【０１１７】
次にプーリ部１５３，１５４の回転動作に伴い行われる湾曲動作について説明する。
【０１１８】
上述したように、プーリ側ローラ部１５５，１５６はジョイスティック６２の操作に伴い回動動作するため、プーリ側ローラ部１５５，１５６と一体化したプーリ部１５３，１５４はそれに伴い回動し、プーリ部１５３，１５４にそれぞれ巻回接続された牽引装置側ワイヤ１４１，１４２の端部は前後動作することになる。
【０１１９】
すなわち、雄ねじ口金１６８、雌ねじ口金１６９により連結された挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８が前後動作するため、挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８を牽引する方向に湾曲部２３が湾曲することとなる。
【０１２０】
よって、ジョイスティック６２を用いて、湾曲部２３を所望の方向に湾曲を行い、検査したい部位を精査すればよい。
【０１２１】
そして、必要な湾曲操作を行い、プラント等の検査を行ったあとは、挿入部２１を被検体から引き出し、ドラム部３に挿入部２１を巻回させ、蓋体８２を閉めることで、内視鏡装置１の片付けが完了となる。
【０１２２】
なお、例えば外径、挿入長が異なる工業用内視鏡２に組み替えたい場合には、先のセッティング時に戻り、異なる工業用内視鏡２のコネクタ部９をコネクタ取り付け部３６に組み付ければよい。
【０１２３】
（効果）
上述したように、駆動装置３４と牽引装置９１を別体にして、工業用内視鏡２をドラム部３から着脱交換自在としたことで、検査に適した内視鏡を選択し、使用できることに加え、駆動装置３４と牽引装置９１の組み付け時に、モータ側弾性輪２１５，２１６とプーリ側弾性輪１５７，１５８を圧接するようにしたことで、駆動装置３４と牽引装置９１間のスリップがなく、内視鏡２に着脱自在な駆動装置３４から内視鏡２の湾曲部２３を湾曲動作させる牽引装置９１に駆動力を伝達する場合の駆動力の損失を低減するとともに、前記駆動力を安定して伝達でき、湾曲部２３の湾曲動作の安定性と精度を高めることができる。
【０１２４】
また、駆動装置３４と牽引装置９１の組み付けが、歯車同士の歯合でないため、両者にがたつきを設けずにドッキングさせることがでさる。
【０１２５】
（第２の実施の形態）
図１５は本発明の第２の実施の形態に係る内視鏡装置全体の要部を示す断面図である。
【０１２６】
図１５を用いた第２の実施の形態の説明において、図１乃至図１４に示した第１の実施の形態と同様の構成要素には同じ符号を付して説明を省略する。また、図１５に図示しない部分については、図１乃至図１４を代用して説明する。
【０１２７】
（構成）
図１５に示すように、内視鏡装置３０１の内視鏡３０２のコネクタ部３０９には、ポテンショメータ１５１，１５２（図５参照）から延出したケーブル３６５が接続されるパラメータ記憶基板３７１が設けてある。
【０１２８】
このパラメータ記憶基板３７１には、上下左右４方向の湾曲最大角時のプーリ部１５３，１５４（図５参照）の回転位置（以下最大湾曲角情報とする）および、４方向の湾曲操作ワイヤ１３１，１３２，１３３，１３４（図８参照）の張力が全方向均等となる位置をニュートラル値として記憶するメモリ部３７２を有している。
【０１２９】
このメモリ部３７２には、ポテンショメータ１５１，１５２の回転位置を示す電圧値をＡＤ変換したデジタル数値を記憶するものである。
【０１３０】
つまり、ポテンショメータ１５１，１５２は可変抵抗体であるため、上述した第１と第２の端子に電圧を印加することで第３の端子からは回転位置に相応した電圧値を取り出すことができる。
【０１３１】
パラメータ記憶基板３７１は、前記第３の端子からの電圧値を、使用する総電圧値を階調に分割した値に換算している。
【０１３２】
コネクタ部３０９は、メモリ部３７２で４方向の最大湾曲角情報、ニュートラル値として記憶したデジタル信号と、現在のポテンショメータ１５１，１５２の回転位置をコネクタ取り付け部３６へ導出するケーブル３７３及びポテンショ雄コネクタ３６６を有している。
【０１３３】
また、ドラム部３０３側には、ポテンショ雌コネクタ４０と電動湾曲回路部３３５を接続するケーブル３４１が設けてある。
【０１３４】
なお、メモリ部３７２へのニュートラル値、最大湾曲角情報を記憶させる為に、コネクタ部３０９の外表面にはパラメータ記憶基板３７１に接続するポート部３７４が設けてあり、メモリ部３７２には別途取り付けるパーソナルコンピュータにて書き込み記憶ができるようになっている。
【０１３５】
（作用）
このような第２の実施の形態において、コネクタ部３０９をドラム部３０３のコネクタ取り付け部３６に取り付け、上述したセッティング状態とすることで、ポテンショメータ１５１，１５２（図５参照）の現在の状況と、メモリ部３７２に記憶した最大湾曲各情報、ニュートラル値を電動湾曲回路部３３５が認知できるようになる。
【０１３６】
その状況で前記リモコン６（図１参照）のジョイスティック６２を上下左右の所望する方向に操作することにより、このジョイスティック６２の傾き角度に相応した信号が電動湾曲回路部３３５に伝送される。すると、この電動湾曲回路部３３５では、現在のポテンショメータ１５１，１５２（図５参照）の回転位置情報、前述したメモリ部３７２からの最大湾曲情報、ニュートラル値から、前記操作信号に相応するモータ側ローラ部２１３，２１４（図５参照）の回転量を演算処理して算出する一方、その演算結果に対応する回転指示信号をモータユニット２１１，２１２（図５参照）に送信する。
【０１３７】
前記電動湾曲回路部３３５から伝送された回転指示信号によリ、モータユニット２１１，２１２（図５参照）のモータ部２２１（図５参照）は回転する。このモータ部２２１（図５参照）の回転は、減速ギヤ部２２２（図５参照）を介し出力軸２１７，２１８（図５参照）に伝達され、出力軸２１７，２１８が回転する。そして、出力軸２１７，２１８の回転に伴い、モータ側ローラ部２１３，２１４（図５参照）が回転する。
【０１３８】
これにより、上述したように湾曲部２３（図１参照）の湾曲動作が行われる。
【０１３９】
（効果）
このような第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果が得られるとともに、第１の実施の形態では、最大湾曲情報をデフォルトとしてしか持ち得ない為、容易に工業用内視鏡２の個体差にあわせた設定ができず、厳密な最大湾曲角度の設定ができず、湾曲性能にばらつきのあるものとなっていたが、第２の実施の形態では、パラメータ記憶基板３７１により、各個体のデータを予め記憶しておくことで、電動湾曲回路部３３５が、個々の工業用内視鏡３０２に合わせて、個体毎の最大湾曲情報やニュートラル値のパラメータを認知して湾曲動作ができ、工業用内視鏡３０２が変わっても安定した湾曲性能を確保できる効果がある。
【０１４０】
また、工業用内視鏡３０２を交換しても、本体側には個体毎のデータを所有していないため、いちいち本体側のデータを書き換える必要なく、準備が簡便という効果もある。
【０１４１】
（第３の実施の形態）
図１６乃至図２８は本発明の第３の実施の形態に係り、図１６はドラム部の断面図、図１７はコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付けた状態の要部をドラム外周方向から見た断面図、図１８はコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付けた状態の要部をドラムの回転軸方向から見た断面図、図１９はコネクタ部の斜視図、図２０はコネクタ取り付け部の斜視図、図２１はコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付ける前の状態の斜視図、図２２はコネクタ取り付け部にコネクタ部に固定するための構造を示す第１の断面図、図２３はコネクタ取り付け部にコネクタ部に固定するための構造を示す第２の断面図、図２４はコネクタ取り付け部にコネクタ部に固定するための構造を示す第３の断面図、図２５はコネクタ取り付け部とコネクタ部の固定を解除するための構造を示す断面図、図２６はコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付ける前の状態の駆動力伝達の要部を示す断面図、図２７はコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付けた状態の駆動力伝達の要部を示す断面図、図２８はプーリ側ローラ部とモータ側ローラ部の接触状態を示す断面図である。
【０１４２】
図１６乃至図２８を用いた第３の実施の形態の説明において、図１乃至図１４に示した第１の実施の形態と同様の構成要素には同じ符号を付して説明を省略する。また、図１６乃至図２８に図示しない部分については、図１乃至図１４を代用して説明する。
【０１４３】
（構成）
図１６に示すように、第３の実施の形態の内視鏡装置４０１は、第１実施の形態と同様に、コネクタ取り付け部４３６をドラム部４０３の一部を切り欠いたような形で設けており、工業用内視鏡４０２の基端部には、そのコネクタ取り付け部４３６に取り付くコネクタ部４０９を有している。
【０１４４】
図１９に示すように、このコネクタ部４０９の底面４５１には、図２０に示すコネクタ取り付け部４３６に設けたスライド溝４６１に係合するスライド部４５２を設け、さらには、コネクタ部４０９の基端面４５３には後述する係止部４６２に係止する爪部４５４を有している。
【０１４５】
なお、この爪部４５４は、斜面部４５６と、壁部４５７と、梁部４５８とを有する。
【０１４６】
図１９に示すように、斜面部４５６は、爪部４５４の先端に斜面を成し、後述する係止窓４６３に爪部４５４の挿入を促す。壁部４５７は、後述する係止部４６２に引っかかる。梁部４５８は、斜面部４５６と壁部４５７を片持ち支持する。
【０１４７】
この爪部４５４は、全体がステンレスやアルミニウムからなる金属やＡＢＳ、ＰＭＭＡ、ＰＣからなる樹脂でもよく、ウレタンや塩化ビニルなどからなる軟性の樹脂であってもよい。
【０１４８】
また、爪部４５４は、梁部４５８、斜面部４５６、壁部４５７の材質を異ならせてもよい。
【０１４９】
さらに基端面４５３には、ライトガイドコネクタ５１２、撮像雄コネクタ５１９、ポテンショ雄コネクタ５６６、コネクタ側開口５５９，５６０および一部がそのコネクタ側開口から視認できる牽引装置４９１が配設されている。
【０１５０】
図２０に示すように、コネクタ取り付け部４３６には、スライド溝４６１、上述した撮像雄コネクタ５１９と組み付く撮像雌コネクタ４３８、ライトガイドコネクタ５１２と組み付くライトガイドコネクタ受け部４３７、上述したポテンショ雄コネクタ５６６と組み付くポテンショ雌コネクタ４４０、内部に駆動装置４３４を配置したドラム側開口６１９，６２０が設けてある。さらにコネクタ取り付け部４３６には、図１９に示した爪部４５４が挿脱される係止窓４６３が設けられたいる。係止窓４６３の奥部には爪部４５４が挿入した際に係合する係止部４６２が設けてある。
【０１５１】
また、管状部材６０１の係止部４６２に最も近い位置には、係止部４６２に係止した爪部４５４を押圧し、その係合を解除する解除窓４６４が設けてある。
【０１５２】
次に、駆動装置４３４と牽引装置４９１について説明する。
なお、本実施の形態についても第１の実施の形態と同様に、内視鏡の湾曲部の上下、左右方向の駆動機構、牽引機構は同構成であるため、ここでは省略し、上下方向を重点的にみの説明とする。
【０１５３】
図１６乃至図１８に示すように、まず牽引装置４９１側のプーリ部５５３，５５４は、その円板となる面がドラム部４０３の中心軸とは平行となる方向に上下、左右方向の一対が重ねて配されており、図１７で示すように、各プーリ部５５３，５５４（図１７ではプーリ部５５３のみ図示）とと接続するプーリ側弾性輪５５７，５５８にポテンショ側弾性輪５６３，５６４が接触するように、プーリ側弾性輪５５７，５５８に隣接する位置にはポテンショ側ローラ部５６１，５６２が配置されている。そのポテンショ側ローラ部５６１，５６２にはそれぞれ図１８に示すポテンショメータ５５１，５５２が取り付けられている。
【０１５４】
そして、プーリ側弾性輪５５７，５５８またはプーリ側弾性輪５５７，５５８とプーリ側ローラ部５５５，５５６が、コネクタ側開口５５９，５６０から図２６に示すα分突出するよう配置されている。なお、このαは、後述するモータ側弾性輪６１５，６１６と接触した際にγ分圧縮するよう、多めに突出した量となっている。
【０１５５】
図１７及び図１８に示すように、駆動装置４３４側には、上述したプーリ側弾性輪５５７，５５８と圧接するモータ側弾性輪６１５，６１６、モータ側ローラ部６１３，６１４、および２つのモータユニット６１１（モータ側弾性輪６１６側は図示せず）が配置されている。
【０１５６】
モータ側弾性輪６１５，６１６は、ドラム側開口６１９，６２０から図２６に示すβ分突出するように配置されている。なお、このβは、上述したプーリ側弾性輪５５７，５５８と接触した際にγ分圧縮するよう、多めに突出した量となっている。
【０１５７】
本実施の形態では、図１８に示したプーリ部５５３，５５４に対応するよう、２つのモータユニット６１１はその軸を、ドラム部４０３の中心軸とは垂直方向となるよう設置している。
【０１５８】
なお、上述したポテンショメータ５５１，５５２の位置情報は、図１７に示すケーブル４５９を経由し、ポテンショ雄コネクタ５６６、ポテンショ雌コネクタ４４０、ケーブル４４１を伝って、ケーブル窓４６５を介して図１８に示す電動湾曲回路部４３５に導かれる。
【０１５９】
また、図７に示したＣＣＤ１１７に接続された信号線１１８は、図１７に示すように撮像雄コネクタ５１９、撮像雌コネクタ４３８、ケーブル３９を介し、ＣＣＵ３３（図４参照）に接続される。
【０１６０】
図１７に示すように、ライトガイド１１１は、ライトガイドコネクタ５１２、ドラム部４０３側に設けた中継ライトガイドコネクタ受け部４３７、中継ライトガイド４６６により、ケーブル窓４６５を介し図１６に示す光源部４３２に接続されている。
【０１６１】
（作用）
第３の実施の形態の作用を以下に説明する。
工業用内視鏡４０２をドラム部４０３に接続する場合には、図２１に示すように、スライド部４５２とスライド溝４６１の向きを合わせ、スライド部４５２とスライド溝４６１が係合した状態でそのままコネクタ部４０９をスライドさせていく。
【０１６２】
すると、そのまま爪部４５４は係止窓４６３に向かい、図２２のように、徐々に爪部４５４が係止窓４６３に近づいていき、図では省略するが、ライトガイドコネクタ５１２がライトガイドコネクタ受け部４３７に挿入されていき、次に図２３に示すように、斜面部４５６が係止窓４６３に接触する。すると、コネクタ部４０９のスライドによる押圧力で、梁部４５８が弾性変形し、さらに、爪部４５４は係止窓４６３から深部に挿入される。そして、図２４に示すように、係止部４６２にて壁部４５７が係合し、爪部４５４と係止部４６２の係合が完了する。
【０１６３】
その際、モータ側弾性輪６１５，６１６、プーリ側弾性輪５５７，５５８は、図２７及び図２８に示すように、互いにγ分圧接した状態で両者が組み付く。
【０１６４】
すると、図１に示したジョイスティック６２によって湾曲動作の指示が出された際には、モータ側弾性輪６１５，６１６、プーリ側弾性輪５５７，５５８は密接した状態で回動することとなり、２つのモータユニット６１１の駆動力のロスがすくなく、プーリ部５５３，５５４に伝達されることとなる。
【０１６５】
つまり、第３の実施の形態では、押圧手段は、爪部４５４と係止部４６２の係合によってなり、モータ側弾性輪６１５，６１６、プーリ側弾性輪５５７，５５８の弾性変形を伴って、押圧状態が完成する。
【０１６６】
次に、工業用内視鏡４０２の取り外しであるが、図２５に示すように、解除窓４６４に指または棒状の治具４７０を挿入し、斜面部４５６を押圧することで、梁部４５８が弾性変形し、係止部４６２と壁部４５７の係合が解除される。
【０１６７】
その状態で、図２１に示したスライド部４５２のスライド溝４６１の係合に沿って、コネクタ部４０９を引き出せば、コネクタ部４０９とコネクタ取り付け部４３６での取り付けは解除される。
【０１６８】
なお、図２４に示したスライド部４５２及びスライド溝４６１は断面が台形の形状をしており、両者の係合はスライド方向にしか解除し得ない。
【０１６９】
（効果）
このような第３の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果が得られるとともに、コネクタ部４０９とコネクタ取り付け部４３６での取り付けは、取り付けハンドル１７５による回転固定ではなく、スライド部４５２のスライド溝４６１への係合の延長で取り付けが完了するため、取り付け操作が容易になるという効果がある。
【０１７０】
また、第３の実施の形態では、コネクタ部４０９の取り付け方向が、第１の実施の形態とは異なり、横方向へのスライドであるため、ライトガイドコネクタ５１２の接続や、省略したが、ポテンショ雄コネクタ５６６とポテンショ雌コネクタ４４０、撮像雄コネクタ５１９と撮像雌コネクタ４３８、駆動装置４３４と牽引装置４９１の接続が完了するのを目視で上方から確認できる為、確実なコネクタ部４０９の固定ができるという効果もある。
【０１７１】
図２９は第３の実施の形態の第１の変形例を示す斜視図である。
図２９に示すように、ドラム部６３３の管状部材６４１の係止部６４２に最も近い位置には、係止部６４２に係止した爪部４５４を押圧するスイッチ４７１を設けている。スイッチ４７１は、プッシュ部４７２を押圧することで、脚部４７３が爪部４５４の斜面部４５６を押圧するものである。スイッチ４７１は、プッシュ部４７２の押圧をやめると、ばね４７４により脚部４７３は初期の状態に戻る。
【０１７２】
このような変形例によれば、プッシュ部４７２を押圧することで、爪部４５４を係止部６４２から外し、コネクタ部４０９をコネクタ取り付け部４３６と外せるようになる。この場合、図２８に示した治具４７０などを使わずに済む為、操作が簡単であるという効果がある。
【０１７３】
図３０は第３の実施の形態の第２の変形例を示す斜視図である。
図３０に示すように、プーリ部５５３，５５４の配置は図１６乃至図２８に示した第３の実施の形態異なり、上下方向で重ね合わせず、図３０に示すように並列に設置している。
【０１７４】
このような第２の変形例においても、図１６乃至図２８に示した第３の実施の形態と同様の効果が得られる。
【０１７５】
このような第２の変形例の配置は、第１の実施の形態の構造でも同様に適用可能である。
【０１７６】
（第４の実施の形態）
図３１は本発明の第４の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付ける前の状態の斜視図である。
【０１７７】
図３１を用いた第４の実施の形態の説明において、図１乃至図１４に示した第１の実施の形態と同様の構成要素には同じ符号を付して説明を省略する。また、図３１に図示しない部分については、図１乃至図１４を代用して説明する。
【０１７８】
（構成）
図３１において、内視鏡７０２のコネクタ部７０９及びドラム部７０３のコネクタ取り付け部７３６は、円筒面に設けたプーリ側弾性輪、モータ側弾性輪の代わりに、円板面に設けたプーリ側弾性板７５７，７５８及びモータ側弾性板７６５，７６６を用いている。
【０１７９】
コネクタ部７０９のプーリ部７５３，７５４は、コネクタ部７０９の長手方向に前後をずらして配置されている。プーリ部７５３，７５４の円板となる面は、がドラム部７０３の中心軸に向けて上下をずらしている。
【０１８０】
プーリ部７５３，７５４の下面には、プーリ側ローラ部７５５，７５６を介してプーリ側弾性板７５７，７５８が配置されている。
【０１８１】
そして、プーリ側弾性板７５７，７５８またはプーリ側弾性板７５７，７５８とプーリ側ローラ部７５５，７５６が、コネクタ側開口７５９，７６０からα分突出するよう配置されている。なお、このαは、後述するモータ側弾性板７６５，７６６と接触した際にγ分圧縮するよう、多めに突出した量となっている。
【０１８２】
次にコネクタ取り付け部７３６側には、上述したプーリ側弾性板７５７，７５８とそれぞれ圧接するモータ側弾性板７６５，７６６、モータ側ローラ部７６３，７６４、およびモータユニット７６１，７６２が配置されている。
【０１８３】
このとき、モータ側弾性板７６５，７６６は、コネクタ取り付け部７３６のドラム側開口７６９，７７０からβ分突出するように配置されている。なお、このβは、上述したプーリ側弾性板７５７，７５８と接触した際にγ分圧縮するよう、多めに突出した量となっている。
【０１８４】
なお、コネクタ部７０９のコネクタ取り付け部７３６への取り付け手段は、第１の実施の形態の構造であってもよいし、第３実施の形態の爪部４５４、係止部６４２の構成を、コネクタ部７０９の床面７８１及びコネクタ取り付け部７３６に設けても良い。
【０１８５】
つまり、押圧手段は、前記取り付け手段と、モータ側弾性板７６５，７６６、プーリ側弾性板７５７，７５８の弾性変形を伴って、押圧状態を形成している。
【０１８６】
（作用）
コネクタ部７０９をコネクタ取り付け部７３６に取り付ける際には、モータ側弾性板７６５，７６６、プーリ側弾性板７５７，７５８が相対するようにし、両者を圧接させる。
【０１８７】
（効果）
このような第４に実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果が得られるとともに、第１乃至第３の実施の形態までの円筒面部での圧接によるドッキングに比べ、接触面積が大きい為、よりスリップを防止できるという効果がある。
【０１８８】
図３２は第４の実施の形態の変形例を示す斜視図である。
図３２に示すように、本変形例はプーリ側とモータ側の接触面積を増すようにしたものである。
【０１８９】
本変形例は、ドラム部８０３のコネクタ取り付け部８３６に、モータ側弾性板７６５，７６６ではなく、円錐状をしたモータ側弾性円錐面部８６５，８６６を用い、図示しないコネクタ部にプーリ側弾性円錐面部を用いて、接触面積を増やした状態で、モータ側弾性円錐面部８６５，８６６とプーリ側弾性円錐面部を前記圧接手段により圧接させたものである。
【０１９０】
このような変形例によれば、プーリ側とモータ側の弾性部の接触面積を大きく取ることができるので、図３１に示した第４の実施の形態に比べてより確実にプーリ側とモータ側の弾性部間のスリップを防止できる。
【０１９１】
（第５の実施の形態）
図３３及び図３４は本発明の第５の実施の形態に係り、図３３はコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付ける前の状態の要部の斜視図、図３４はコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付けた状態の要部のドラム外周方向から見た断面図である。
【０１９２】
図３３及び図３４を用いた第５の実施の形態の説明において、図１乃至図１４に示した第１の実施の形態と同様の構成要素には同じ符号を付して説明を省略する。また、図３３及び図３４に図示しない部分については、図１乃至図１４を代用して説明する。
【０１９３】
（構成）
図３３及び図３４に示すように、内視鏡９０２の挿入部２１の基端側には、分岐した光源接続ケーブル９５１及びＣＣＵ接続ケーブル９５２が設けてあり、これらは独立して、ドラム部９０３のコネクタ取り付け部９３６のライトガイドコネクタ受け部９３７及び撮像雌コネクタ９３８に組み付く。
【０１９４】
また、牽引装置９９１は、コネクタ９０９とは別体で、それ自身、取り付けハンドル９６１により、牽引装置取り付け部９７１に組み付く。
【０１９５】
そして、コネクタ部９０９には、図８に示した挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８と雄ねじ口金１６８とが設けてあり、牽引装置９９１側の雌ねじ口金１６９と螺合し、図８に示した湾曲操作ワイヤ１３１，１３２，１３３，１３４と同様の接続となる。
【０１９６】
なお、牽引装置取り付け部９７１の取り付けハンドル９６１に対応する位置には、雌ねじ部９７２を４箇所設けている。牽引装置取り付け部９７１のモータ側弾性輪２１５，２１６（図５参照）に対応する位置には、ドラム側開口９７３，９７４が形成されている。この雌ねじ部９７２と取り付けハンドル９６１によって押圧手段を形成する。
【０１９７】
コネクタ部９０９には、取り付けハンドル９５３により、ドラム部９０３のコネクタ取り付け部９３６に組み付く。コネクタ取り付け部９３６には、上記牽引装置９９１と牽引装置取り付け部９７１の組み付け手段とはことなる雌ねじ部９７３を２箇所設けている。
【０１９８】
（作用）
まず、牽引装置９９１を牽引装置取り付け部９７１に組み付けることで、ドラム部９０３と一体化する。
【０１９９】
その後、コネクタ部９０９を取り付けハンドル９５３にて雌ねじ部９７３に螺合させることで固定する。
【０２００】
そして、光源接続ケーブル９５１、ＣＣＵ接続ケーブル９５２をライトガイドコネクタ受け部９３７及び撮像雌コネクタ９３８に組み付ける。さらに湾曲操作ワイヤ１３１，１３２，１３３，１３４の接続を雄ねじ口金１６８、雌ねじ口金１６９の螺合によって行う。
【０２０１】
（効果）
このような第５の実施の形態によれば、牽引装置９９１を別体にすることで、牽引装置９９１が破損した場合に、交換を容易にするとともに、牽引装置９９１のプーリ部の径や牽引装置側ワイヤ１４１，１４２の仕様を異ならせた、仕様別牽引装置ユニットを形成することができ、検査、挿入部２１に応じた牽引装置９９１を選択できるという効果がある。
【０２０２】
また、さらに駆動装置（図５の駆動装置３４参照）をドラム部９０３から別体にしても、よく、その場合、モータユニットなどの消耗部品を交換しやすくなるという効果がある。
【０２０３】
尚、上述した第１乃至第５の実施の形態及びその変形例中に用いたねじの雄雌は、その組み合わせに限定せず、雄と雌が逆でもよい。
【０２０４】
また、上述した第１乃至第５の実施の形態及びその変形例では、湾曲操作ワイヤ１３１，１３２，１３３，１３４を挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８と牽引装置側ワイヤ１４１，１４２に分割しているが、挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８をそのままプーリ部に巻設してもよい。
【０２０５】
また、上述した第１乃至第５の実施の形態及びその変形例では、上記各弾性輪等の弾性部の弾性変形の変形量をすべてγで示したが、これは、弾性部の材質、形状、押圧力により異なるものである為、必ずしも各弾性部が全て同じ変形量であることを指している訳ではない。
【０２０６】
さらに、上述した第１乃至第５の実施の形態及びその変形例において、各弾性輪、弾性板、弾性円錐は、駆動装置側、牽引装置側両者に設けず、一方に設け、その部分で弾性変形による圧接状態を確保してもよい。
【０２０７】
なお、発明の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態間の構成を組み合わせて実施してもなんら問題はない。
【０２０８】
［付記］
以上詳述したような本発明の前記実施の形態によれば、以下の如き構成を得ることができる。
【０２０９】
（付記項１）  細長の挿入部に湾曲自在な湾曲部を設けた内視鏡と、
前記湾曲部から延出して設けられた操作ワイヤと、
駆動力を発生する駆動源を有し、前記内視鏡に着脱自在な駆動装置と、
前記駆動力が加えられることで、前記操作ワイヤを牽引動作して、前記湾曲部を湾曲動作させる牽引装置と、
それぞれ前記駆動装置及び前記牽引装置に設けられ、互いに接触して前記駆動源からの駆動力を伝達する少なくとも一対の駆動装置側及び牽引装置側伝達手段と、
前記駆動装置側及び前記牽引装置側伝達手段の接触に押圧力を付加する押圧手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡装置。
【０２１０】
（付記項２）  細長の挿入部に湾曲自在な湾曲部を設けるとともに、該挿入部の基端側にコネクタ部を設けた内視鏡と、
前記湾曲部から延出して設けられた操作ワイヤと、
駆動力を発生する駆動源を有し、前記コネクタ部に着脱自在な駆動部と、
前記コネクタ部に設けられ、前記駆動力が加えられることで、前記操作ワイヤを牽引動作して、前記湾曲部を湾曲動作させる牽引部と、
それぞれ前記駆動部及び前記牽引部に設けられ、互いに接触して前記駆動源からの駆動力を伝達する少なくとも一対の駆動部側及び牽引部側伝達手段と、
前記コネクタ部と前記駆動部の少なくとも一方に設けられ、前記駆動部側及び前記牽引部側伝達手段の接触に押圧力を付加する押圧手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡装置。
【０２１１】
（付記項３）  前記駆動装置側及び牽引装置側伝達手段は、少なくとも前記駆動装置に設けた第１の回転体と前記牽引装置に設けた第２の回転体とからなり、この第１及び第２の回転体の接触部分に前記押圧手段により圧接する圧接部を設けたことを特徴とする付記項１または２に記載の内視鏡装置。
【０２１２】
（付記項４）  前記第１及び第２の回転体は、円盤状で、それぞれの円筒面で互いに接触することを特徴とする付記項３に記載の内視鏡装置。
【０２１３】
（付記項５）  前記第１及び第２の回転体は、円盤状で、それぞれの円板面で互いに接触することを特徴とする付記項３に記載の内視鏡装置。
【０２１４】
（付記項６）  前記第１及び第２の回転体は、円錐状で、それぞれの円錐面で互いに接触することを特徴とする付記項３に記載の内視鏡装置。
【０２１５】
（付記項７）  前記圧接部として弾性部材を設けたことを特徴とする付記項３乃至６のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
【０２１６】
（付記項８）  前記押圧手段は、前記駆動装置と前記牽引装置を接続する接続手段であることを特徴とする付記項１乃至７のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
【０２１７】
（付記項９）  前記押圧手段は、装置本体と前記内視鏡のコネクタ部を接続する接続手段であることを特徴とする付記項１乃至８のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
【０２１８】
（付記項１０）  前記装置本体内には前記挿入部を巻回するドラム部を設け、前記接続手段は、前記ドラム部と前記コネクタ部とに設けたことを特徴とする付記項９に記載の内視鏡装置。
【０２１９】
【発明の効果】
以上述べた様に本発明によれば、内視鏡に着脱自在な駆動部から内視鏡の湾曲部を湾曲動作させる牽引部に駆動力を伝達する場合の駆動力の損失を低減するとともに、前記駆動力を安定して伝達でき、駆動部と牽引部を別体にした際に懸念事項であった駆動力伝達のガタとスリップによるロスを大幅に低減でき、湾曲部２３の湾曲動作の安定性と精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る内視鏡装置全体の斜視図。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る内視鏡装置の蓋パネルを開き内視鏡を外した状態を示す斜視図。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る内視鏡装置の蓋パネルを開き内視鏡を取り付けた状態を示す斜視図。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係るドラム部の断面図。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係る図４のＡ−Ａ断面拡大図。
【図６】本発明の第１の実施の形態に係る駆動装置及び牽引装置の拡大図。
【図７】本発明の第１の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の断面図。
【図８】本発明の第１の実施の形態に係る図７のＢ−Ｂ線断面図。
【図９】本発明の第１の実施の形態に係るコネクタ部の要部の部分拡大図。
【図１０】本発明の第１の実施の形態に係るコネクタ取り付け部の要部の部分拡大図。
【図１１】本発明の第１の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付けた状態の要部の部分拡大図。
【図１２】本発明の第１の実施の形態に係るコネクタ取り付け部の斜視図。
【図１３】本発明の第１の実施の形態に係るコネクタ部の斜視図。
【図１４】本発明の第１の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付けた状態の斜視図。
【図１５】本発明の第２の実施の形態に係る内視鏡装置全体の要部を示す断面図。
【図１６】本発明の第３の実施の形態に係るドラム部の断面図。
【図１７】本発明の第３の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付けた状態の要部をドラム外周方向から見た断面図。
【図１８】本発明の第３の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付けた状態の要部をドラムの回転軸方向から見た断面図。
【図１９】本発明の第３の実施の形態に係るコネクタ部の斜視図。
【図２０】本発明の第３の実施の形態に係るコネクタ取り付け部の斜視図。
【図２１】本発明の第３の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付ける前の状態の斜視図。
【図２２】本発明の第３の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部に固定するための構造を示す第１の断面図。
【図２３】本発明の第３の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部に固定するための構造を示す第２の断面図。
【図２４】本発明の第３の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部に固定するための構造を示す第３の断面図。
【図２５】本発明の第３の実施の形態に係るコネクタ取り付け部とコネクタ部の固定を解除するための構造を示す断面図。
【図２６】本発明の第３の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付ける前の状態の駆動力伝達の要部を示す断面図。
【図２７】本発明の第３の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付けた状態の駆動力伝達の要部を示す断面図。
【図２８】本発明の第３の実施の形態に係るプーリ側ローラ部とモータ側ローラ部の接触状態を示す断面図。
【図２９】第３の実施の形態の第１の変形例を示す斜視図。
【図３０】第３の実施の形態の第２の変形例を示す斜視図。
【図３１】本発明の第４の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付ける前の状態の斜視図。
【図３２】第４の実施の形態の変形例を示す斜視図。
【図３３】本発明の第５の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付ける前の状態の要部の斜視図。
【図３４】本発明の第５の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付けた状態の要部のドラム外周方向から見た断面図。
【符号の説明】
１            …内視鏡装置
２            …内視鏡
３            …ドラム部
４            …フレーム部
５            …フロントパネル
６            …リモートコントローラ
７            …モニタ
８            …ケース
９            …コネクタ
２１          …挿入部
２２          …先端部本体
２３          …湾曲部
２４          …可撓管部
３４          …駆動装置
３６          …コネクタ取り付け部
９１          …牽引装置
１３１，１３２，１３３，１３４          …湾曲操作ワイヤ
１５５，１５６          …プーリ側ローラ部
１５７，１５８          …プーリ側弾性輪
１７５          …ハンドル
２１１，２１２          …モータユニット
２１３，２１４          …モータ側ローラ部
２１５，２１６          …モータ側弾性輪
２２３          …雌ねじ部
【図１】
2004337251.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
2004337251.tif 000028
【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
2004337251.tif 000034
【図３３】
2004337251.tif 000035
【図３４】
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