(57)【要約】【課題】操向レバ−の操作の度に逐一制動圧力を測定することなく、操向レバ−の操作に対して即応性がよく、かつ所望の旋回する。【解決手段】操向制御装置は、操向レバ−の操作位置を検出するレバ−位置検出手段を備え、このレバ−位置検出手段を目標制動圧力設定手段に接続する。目標制動圧力設定手段は、レバ−位置検出手段の検出出力に対応した目標制動圧力を算出する。また、制動圧力を検出する制動圧力検出手段から平均制動圧力検出手段に接続し、平均制動圧力検出手段は、操向レバ−位置に応じた制動圧力の平均値を算出する。目標制動圧力設定手段と平均制動圧力検出手段とを制動圧力比較手段に接続する。制動圧力比較手段は、目標制動圧力と制動圧力の平均値とから偏差を算出して、この偏差を制動手段制御部に伝達する。制動手段制御部が、偏差より補正制動圧力を算出して、制動手段を制御する。【選択図】　　　　図２
2004042891.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対のクロ−ラを備え、操向レバ−の位置を検出するレバ−位置検出手段の検出出力に応じた制動圧力により左右いずれか一方のクロ−ラに制動を加えて操向を行う移動農機において、
左または右のクロ−ラに制動圧力を掛ける制動手段と、
前記制動手段の制動圧力を検出する制動圧力検出手段と、
前記レバ−位置検出手段の検出出力にもとづいて目標制動圧力を設定する目標制動圧力設定手段と、
前記制動圧力検出手段の検出出力にもとづいて制動圧力の平均値を算出する平均制動圧力算出手段と、
前記目標制動圧力設定手段の目標制動圧力と前記平均制動圧力算出手段の制動圧力の平均値とから偏差を算出する制動圧力比較手段と、
前記制動圧力比較手段の偏差により補正した補正制動圧力になるように、前記制動手段を制御する制動手段制御部と、
を備えることを特徴とする移動農機における操向制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、コンバインやハーベスタ等のクロ−ラ式の移動農機の操向を行う操向制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
コンバインのようなクロ−ラ式の移動農機では、操向レバ−を操作させて左右のクローラの一方に制動を掛けて、機体の進路を制動側に変更する。このような場合、従来技術では操向レバ−の操作角を検出する位置検出器を設け、検出した操作角に応じた制動圧力をクローラに掛ける。このとき、実際の制動圧力と目標の制動圧力とを比較して、操向レバ−の操作角に応じた目標の制動圧力になるようにクローラに掛ける制動圧力を制御していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、移動農機の作業前と作業中では、油圧回路に温度差が生じるため、油圧機器が所定の動作をしないことがある。例えば、温度が低い場合、圧力制御弁は、設定した制動圧力より高い圧力になりやすく、温度が上昇した場合、圧力制御弁は、設定した制動圧力より低い圧力になりやすい。また、油圧回路で使用されている圧力制御弁の個々精度の違いにより所定の制動圧力が発生しないこともある。更に、収穫した籾などで移動農機の自重が増加した状態で操向する場合では、所定の制動圧力が発生しても通常より制動が掛りすぎる。このため、通常と同じ位置に操向レバ−を操作した場合でも所望の旋回ができないので、円滑な作業ができないという不都合が生じる。
【０００４】
このような場合、従来技術では、実際に操向レバ−の操作の度に逐一制動圧力を測定し、測定した制動圧力と目標の制動圧力とを比較して、目標の制動圧力になるように制動手段を制御するので、即応性のよい操向レバ−の操作ができない。更に、制動後の制動圧力を測定する場合は、制動圧力の変化が大きく、操向レバ−を同じ位置に相当時間固定しないと、測定する制動圧力を正確に特定することが困難であった。
【０００５】
そこで、本発明はこのような不都合を解決するために、操向レバ−の操作の度に逐一制動圧力を測定することなく、操向レバ−の操作に対して即応性がよく、かつ所望の旋回を行うことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の問題点を解決すべく、本発明は、左右一対のクロ−ラを備え、操向レバ−の位置を検出するレバ−位置検出手段の検出出力に応じた制動圧力により左右いずれか一方のクロ−ラに制動を加えて操向を行う移動農機において、左または右のクロ−ラに制動圧力を掛ける制動手段と、前記制動手段の制動圧力を検出する制動圧力検出手段と、前記レバ−位置検出手段の検出出力にもとづいて目標制動圧力を設定する目標制動圧力設定手段と、前記制動圧力検出手段の検出出力にもとづいて制動圧力の平均値を算出する平均制動圧力算出手段と、前記目標制動圧力設定手段の目標制動圧力と前記平均制動圧力算出手段の制動圧力の平均値とから偏差を算出する制動圧力比較手段と、前記制動圧力比較手段の偏差により補正した補正制動圧力になるように、前記制動手段を制御する制動手段制御部と、を備えることを特徴とする移動農機における操向制御装置。
【０００７】
【作用】
上記の構成により、操向レバ−を傾けると、レバ−位置検出手段の検出出力にもとづいて目標制動圧力設定手段により目標制動圧力を設定する。同時に、制動圧力検出手段により制動圧力を検出し、検出した制動圧力の平均値を平均制動圧力算出手段により算出して、制動圧力比較手段が目標制動圧力と制動圧力の平均値との偏差を算出する。そして、この偏差にもとづいて実際の制動圧力を補正し、この補正した補正制動圧力を出力するように制動手段制御部が制動手段を制御する。
【０００８】
【実施例】
本発明の第１実施例を図１乃至図７を参照して説明する。
【０００９】
図１の１０は、本発明に係る操向制御装置１１を備えるコンバインである。コンバイン１０は、左右一対のクロ−ラ１２，１２を備え、クロ−ラ１２，１２にエンジン１３からの動力を動力伝達部１４を介して伝動する。そして、コンバイン１０の前部に分草器１５並びに穀稈引起し装置１６を備える前処理部１７を配設する。前処理部１７の後方で下部に配設されたカッタ−部１８が、穀稈の基部を切断する。切断された穀稈を穀稈搬送部１９が脱穀選別部２０に搬送し、脱穀選別部２０が、穀稈を脱穀し、更に、脱穀した穀物を選別、精選する。脱穀選別部２０の脱穀後に排出された藁を排藁処理部２１が切断する。
【００１０】
図２は、第１実施例に係る操向制御装置１１の機器構成を示すブロック図である。操向制御装置１１は、操向レバ−２３の操作位置を検出するポジションセンサ等のレバ−位置検出手段２４を備え、このレバ−位置検出手段２４を目標制動圧力設定手段２５に接続する。目標制動圧力設定手段２５は、レバ−位置検出手段２４の検出出力に対応した目標制動圧力を算出する。また、制動圧力を検出する制動圧力検出手段２６から、平均制動圧力検出手段２７に接続する。平均制動圧力検出手段２７は、一定角度以上に傾動した操向レバ−２３の位置に対応した制動圧力の平均値を算出する。目標制動圧力設定手段２５と平均制動圧力検出手段２７とを制動圧力比較手段２８に接続する。制動圧力比較手段２８は、目標制動圧力と制動圧力の平均値とから偏差を算出して、この偏差を制動圧力比較手段２８から制動手段制御部２９に伝達する。制動手段制御部２９は、伝達された偏差により圧力補正値を算出して、制動側の左或いは右のクロ−ラ１２，１２を目標制動圧力になるような制動圧力で制動手段３０を制御する。
【００１１】
次に、図３に制動手段３０の油圧回路を示す。
【００１２】
油タンク３３にフィルタ３４を介してポンプ３５を連結し、ポンプ３５に左クラッチ切換弁３６Ｌ及び右クラッチ切換弁３６Ｒを連結する。
【００１３】
左クラッチ切換弁３６Ｌは、左サイドクラッチ３７Ｌ、左切換クラッチ比例減圧弁３８Ｌ及び左ブレ−キ比例減圧弁３９Ｌにそれぞれ連結する。さらに、左切換クラッチ比例減圧弁３８Ｌは左切換クラッチ４０Ｌに、また左ブレ−キ比例減圧弁３９Ｌは左ブレ−キ４１Ｌにそれぞれ連結する。
【００１４】
同様に、右クラッチ切換弁３６Ｒは、右サイドクラッチ３７Ｒ、右切換クラッチ比例減圧弁３８Ｒ及び右ブレ−キ比例減圧弁３９Ｒにそれぞれ連結する。そして、右切換クラッチ比例減圧弁３８Ｒは右切換クラッチ４０Ｒに、また右ブレ−キ比例減圧弁３９Ｒは右ブレ−キ４１Ｒにそれぞれ連結する。
【００１５】
次に、図４を参照して動力伝達部１４を説明する。
【００１６】
動力伝達部１４は、エンジン１３の出力軸に固定されたプーリ及びベルトを介して、油圧式無段変速装置（以下ＨＳＴという）４２の入力軸に連結する。ＨＳＴ４２の出力側には、第１伝動軸４３があり、第１伝動軸４３の左右に第１ギヤ４４Ｌ，第２ギヤ４４Ｒを遊嵌する。第１ギヤ４４Ｌと第２ギヤ４４Ｒは、変速軸４５の左右に固定された第３ギヤ４６Ｌと第４ギヤ４６Ｒとにそれぞれ常時咬合する。そして、第３ギヤ４６Ｌを第５ギヤ４８Ｌに常時咬合し、第５ギヤ４８Ｌと第６ギヤ４８Ｒを、第２伝動軸４７に遊嵌する。第２伝動軸４７には第５ギヤ４８Ｌと第６ギヤ４８Ｒの中間に軸方向移動可能な移動ギヤ４９をスプライン嵌合する。さらに、第７ギヤ４８ａを、第２伝動軸４７に固定する。
【００１７】
第３伝動軸５０には、第７ギヤ４８ａと常時咬合する第８ギヤ５０ａと、第８ギヤ５０ａと一体に回転する第９ギヤ５０ｂと、左右のサイドクラッチ３７Ｌ及び３７Ｒと、これらサイドクラッチ３７Ｌ，３７Ｒと一体に回転可能な左右の第１０ギヤ５１Ｌ，５１Ｒと、左右の第１１ギヤ５２Ｌ，５２Ｒと、左右のブレ−キ４１Ｌ及び４１Ｒとを配設する。
ここで、右側のサイドクラッチ３７Ｒ及びブレ−キ４１Ｒの構造を図５を参照して説明する。なお、左側のサイドクラッチ３７Ｌ及びブレ−キ４１Ｌは右側と対称のため説明を省略する。
【００１８】
図５に示すように、サイドクラッチ３７Ｒとブレ−キ４１Ｒは、ケ−シング３７ａ内に一体に組み付けられている。ケ−シング３７ａは、第３伝動軸５０に遊嵌し、ケ−シング３７ａの外周を３個の連結板６４が覆い、各連結板６４は、ケ−シング３７ａに対し摺動自在に取り付けられている。ケ−シング３７ａの内部には、サイドクラッチ３７Ｒ用のピストン６５ａと、ブレ−キ４１Ｒ用のピストン６５ｂが配設されていて、サイドクラッチ３７Ｒ用のピストン６５ａを弾性部材６６により押圧する。
【００１９】
ケ−シング３７ａの左右両端部に複数のディスク６７ａ…を配置する。そして各ディスク６７ａ…の外周に形成する突起をケ−シング３７ａの溝に係合し、これにより各ディスク６７ａ…をケ−シング３７ａに対し軸方向にのみ移動可能に取り付ける。
【００２０】
同様に第１１ギヤ５２Ｒ側にも、複数のディスク６７ｂ…を第１１ギヤ５２Ｒに対し軸方向にのみ移動可能に取り付けると共に、ディスク６７ａ…とディスク６７ｂ…を交互に配設する。そして、これらディスク群６７ａ及び６７ｂとピストン６５ａの間に、圧力板６８ａを配設する。
【００２１】
また、動力伝達部１４の機壁内側に第３伝動軸５０と同一軸線上に一体的に突出した円筒部にも、複数のディスク６７ｃ…をこの円筒部に対し軸方向にのみ移動可能に取り付けると共に、ディスク６７ｃ…とディスク６７ａ…を交互に配設する。そして、これらディスク群６７ａ…及び６７ｃ…とピストン６５ｂの間に、圧力板６８ｂを配設する。
【００２２】
そしてケ−シング３７ａを貫通して圧力板６８ａ、６８ｂの一部を突出させ、これを連結板６４の連結孔に係合することにより、連結板６４を介して両圧力板６８ａ、６８ｂを連結する。
【００２３】
さらに、ケ−シング３７ａには、油圧を導入する３か所のポ−ト６９ａ，６９ｂ，６９ｃを形成する。
【００２４】
また、第２伝動軸４７に遊嵌する第６ギヤ４８Ｒと常時咬合する緩旋回ギヤ５５Ｌが第４伝動軸５４に遊嵌する。更に、第４伝動軸５４には、スピンギヤ５５Ｒを遊嵌し、また第１２ギヤ５６をスプライン嵌合する。第１２ギヤ５６は、第１３ギヤ５７と常時咬合し、第１３ギヤ５７は、第５伝動軸５８に固定する。
【００２５】
更に、第５伝動軸５８には、左右の切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒを設ける。そして、第５伝動軸５８の左右に第１５ギヤ５９ｂ，５９ｂが遊嵌し、この第１５ギヤ５９ｂ，５９ｂのそれぞれに固定する左右の第１５ギヤ５９ａ、５９ａは、第１０ギヤ５１Ｌ，５１Ｒのそれぞれに常時咬合する。
【００２６】
なお、切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒは、サイドクラッチ３７Ｌ，３７Ｒと同様な構成であり、第１５ギヤ５９ｂ，５９ｂには、軸方向に移動可能なディスクを配設している。
【００２７】
左右の第１５ギヤ５９ｂ，５９ｂは、それぞれ第１６ギヤ６０Ｌ，６０Ｒに常時咬合する。そして、第１６ギヤ６０Ｒは、第６伝動軸６１Ｒに固定され、更に第６伝動軸６１Ｒに第１７ギヤ６２Ｒを固定する。第１７ギヤ６２Ｒは、駆動軸６４Ｒに固定された第１８ギヤ６３Ｒに常時咬合している。駆動軸６４Ｒの端部には、クロ−ラ１２を駆動する駆動輪６５Ｒが配設されている。なお、第１６ギヤ６０Ｌ以下の駆動経路は、第１６ギヤ６０Ｒ以下の駆動経路と対称となっており説明は省略する。
【００２８】
次に、サイドクラッチ３７Ｒとブレ−キ４１Ｒの動作について説明する。
【００２９】
ポ−ト６９ａに油を導入すると、ピストン６５ａが圧力板６８ａを押し、ディスク６７ａとディスク６７ｂが圧接して動力が伝わる。これにより、第３伝動軸５０の回転が、第１１ギヤ５２Ｒよりこれらのディスク６７ａ及び６７ｂを介してケ−シング３７ａへ伝動し、更に該ケ−シング３７ａと一体の第１０ギヤ５１Ｒに伝動する。これとは逆に、ポ−ト６９ｂに油を導入すると、ピストン６５ａが反対方向に移動して圧力板６８ａより離れ、ディスク６７ａ…とディスク６７ｂ…間の伝動が断たれ、第３伝動軸５０の回転が第１０ギヤ５１Ｒに伝動しなくなる。
【００３０】
また、ポ−ト６９ｃから油を導入すると、ピストン６５ｂが圧力板６８ｂ押すことにより、ディスク６７ｃ…とディスク６７ａ…が圧接する。これにより、ケ−シング３７ａ側のディスク６７ａ…が制動を受け、第１０ギヤ５１Ｒが制動することになる。この際、ピストン６５ｂに押されて圧力板６８ｂと共に連結板６４が移動すると、圧力板６８ａが連結板６４により引き戻されて、ディスク６７ａ…とディスク６７ｂ…間の接触が完全に断たれ、サイドクラッチ３７Ｒが切れる。
【００３１】
次に、進路変更する場合について説明する。進路変更の方法は３通りあり、左右のクロ−ラの一方を他方に対して緩速駆動する緩旋回と、一方のクロ−ラを他方のクロ−ラに対し反対方向に駆動するスピンタ−ンと、一方のクロ−ラに制動を加えるピボットタ−ンとである。
【００３２】
先ず、右側に進路変更する場合について説明する。なお、左側のクロ−ラ１２に動力が伝達する駆動経路は、後述する直進時の場合と同じである。
【００３３】
緩旋回を行うには、図示しないモ−ド切換えレバ−を緩旋回側に切換える。そして、図示しない副変速レバ−により、移動ギヤ４９を第６ギヤ４８Ｒ側に移動すると移動ギヤ４９と第６ギヤ４８Ｒが咬み合い、変速軸４５の動力が、移動ギヤ４９を介して第２伝動軸４７に伝達し、更に第２伝動軸４７から第３伝動軸５０に伝達する。また、前記第６ギヤ４８Ｒから第４伝動軸５４に設ける緩旋回ギヤ５５Ｌを駆動する。そして、モ−ド切換えレバ−により図示しないシフタフォ−クが第１２ギヤ５６を移動して、第１２ギヤ５６を緩旋回ギヤ５５Ｌに係合する。これにより、第１２ギヤ５６が回転し、第１２ギヤ５６に常時咬合する第１３ギヤ５７が回転して、第５伝動軸５８を回転する。
【００３４】
更に、切換クラッチ４０Ｒを入り操作すると、第５伝動軸５８の動力が右側の第１５ギヤ５９ｂに伝達し、第１５ギヤ５９ｂから第１６ギヤ６０Ｒを介して第６伝動軸６１Ｒに伝達する。さらに、動力が第６伝動軸６１Ｒから第１７ギヤ６２Ｒ及び第１８ギヤ６３Ｒを介して駆動軸６４Ｒに伝達して、駆動軸６４Ｒの端部に固定された駆動輪６５Ｒが右のクローラ１２を駆動する。
【００３５】
以上により、右のクローラ１２が左のクローラより遅い速度例えば減速比１／３で駆動される。
【００３６】
また、右切換クラッチ比例減圧弁３８Ｒにより切換クラッチ４０Ｒのクラッチ圧を低くし、これによるクラッチの滑りによって、第５伝動軸５８に対する第１５ギヤ５９ｂの回転比率を１以下に落として、右側の駆動速度を変更して旋回半径を変えることも可能である。
【００３７】
ここで、右側のサイドクラッチ３７Ｒを自動的に切り操作にすることにより、右側の第１４ギヤ５９ａが回転しても、右側の第１０ギヤ５１Ｒは、第３伝動軸５０と遊嵌しているので、第３伝動軸５０の回転力とは衝突しない。このため、第３伝動軸５０は、支障なく自由に回転する。なお、この時のブレ−キ４１Ｒは切りの状態である。
【００３８】
一方、左側に進路変更する場合は、左の切換クラッチ４０Ｌを入り操作し、第５伝動軸５８の動力を左の第１５ギヤ５９ｂに伝達し、この左の第１５ギヤ５９ｂから第１６ギヤ６０Ｌを介して第６伝動軸６１Ｌに伝達する。さらに、右側の駆動経路と対称的に第１７ギヤ６２Ｌ、第１８ギヤ６３Ｌを介して駆動軸６４Ｌを駆動させて、駆動輪６５Ｌが左側のクローラ１２を駆動する。
【００３９】
スピンタ−ンを行うには、モ−ド切換えレバ−をスピンタ−ン側に切換える。第２伝動軸４７から第３伝動軸５０に伝達された動力が、第９ギヤ５０ｂにより第４伝動軸５４に設けるスピンギヤ５５Ｒに伝達する。モ−ド切換えレバ−により図示しないシフタが第１２ギヤ５６を移動させ、第１２ギヤ５６とスピンギヤ５５Ｒを係合させる。すると、第１２ギヤ５６と常時咬合する第１３ギヤ５７を介して、動力が第５伝動軸５８に伝達される。そして、前記緩旋回時と同様に第５伝動軸５８に固定した切換クラッチ４０Ｒを入りにすると、第１５ギヤ５９ｂが回転し、第１６ギヤ６０Ｒを介して、右クロ−ラ１２の駆動軸６２Ｒに動力が伝達する。このとき、動力伝達経路において、第２伝動軸４７から第３伝動軸５０を介してスピンギヤ５５Ｒが駆動されるため、左クロ−ラ１２の駆動軸６４Ｌに対して右クロ−ラ１２の駆動軸６４Ｒは例えば１／３の速さで逆転する。
【００４０】
ここで、右側のサイドクラッチ３７Ｒを自動的に切り操作にすることにより、右側の第１４ギヤ５９ａが回転しても、右側の第１０ギヤ５１Ｒは、第３伝動軸５０と遊嵌なので、第３伝動軸５０の回転力とは衝突しない。このため、第３伝動軸５０は、支障なく自由に回転する。なお、この時のブレ−キ４１Ｒは切りの状態である。
【００４１】
また、右切換クラッチ比例減圧弁３８Ｒにより切換クラッチ４０Ｒのクラッチ圧を低くし、これによるクラッチの滑りによって、第５伝動軸５８に対する第１５ギヤ５９ｂの回転比率を１以下に落として、右側の駆動速度を変更し、旋回半径を変えることも可能である。
【００４２】
一方、左側に進路変更する場合は、切換クラッチ４０Ｌを入り操作して、スピンギヤ５５Ｒより第５伝動軸５８に伝達された動力を、左側のクロ−ラ１２に伝える。また、サイドクラッチ３７Ｌを切り、サイドクラッチ３７Ｒを入りにして、右第１０ギヤ５１Ｒ等を介して第３伝動軸５０の動力を右側のクロ−ラ１２に伝える。これにより右クロ−ラ１２の駆動軸６４Ｒに対して左クロ−ラ１２の駆動軸６４Ｌを逆転して左にスピンターンを行う。
【００４３】
ピボットタ−ンを行うには、モ−ド切換えレバ−を中立（スピンタ−ンでも緩旋回でもない）位置に戻し、第１２ギヤ５６と緩旋回ギヤ５５Ｌ及びスピンギヤ５５Ｒとの係合を解く。
【００４４】
このとき第２伝動軸４７の動力は、第７ギヤ４８ａと第８ギヤ５０ａと第９ギヤ５０ｂとを介して第３伝動軸５０に伝達される。第３伝動軸５０の動力は、クラッチ３７Ｌ，３７Ｒを入りとすることにより、第１０ギヤ５１Ｌ，５１Ｒと噛み合っている左右の第１４ギヤ５９ａ、５９ａへ伝わり、第１４ギヤ５９ａと一体の左右の第１５ギヤ５９ｂ、５９ｂへと伝わる。そして第１５ギヤ５９ｂ，５９ｂと噛み合っている第１６ギヤ６０Ｌ，６０Ｒが回転して、第６伝動軸６１Ｌ，６１Ｒを回転させる。
【００４５】
このように第６伝動軸６１Ｌ，６１Ｒを同一の速さで回転すると、第１７ギヤ６２Ｌ，６２Ｒ、及び第１８ギヤ６３Ｌ，６３Ｒを介して駆動軸６４Ｌ，６４Ｒが回転し、さらにクロ−ラ１２を駆動する駆動輪６５Ｌ，６５Ｒが同一の速さで回転し、機体は直進するが、ここでサイドクラッチ３７Ｒを切り操作すると、第３伝動軸５０の回転が遮断され駆動軸６４Ｒへ伝達しなくなる。この場合、サイドクラッチ３７Ｒを切りにしても、ブレ−キ４１Ｒは直ぐに入りとならず中立の区間がある。この中立の区間を経過するとブレ−キ４１Ｒが入りとなる。これにより機体への衝撃を緩和している。
【００４６】
右側のクロ−ラ１２は、はじめ左側のクロ−ラの駆動により連れ回りするが、ブレ−キ４１Ｒにより次第に強く制動を受け、その回転が止まる。
【００４７】
一方、左側に進路変更をするには、サイドクラッチ３７Ｌを切りとすることにより、第３伝動軸５０の回転力が駆動軸６４Ｌへ伝わることを遮断する。そして、ブレ−キ４１Ｌにより左側のクロ−ラ１２の回転を止める。
【００４８】
次に、以上のように構成する第１実施例の移動農機における操向制御装置１１の動作について図６及び図７を参照して説明する。
【００４９】
図６では、横軸は、操向レバ−操作角で、縦軸は、制動圧力を示す。図７では、横軸は時間で、縦軸は制動圧力を示す。そして、図６に示すように目標制動圧力設定手段２５により算出された目標制動圧力の圧力カ−ブＰｉを点線で示し、偏差から算出された圧力カ−ブＰｊを実線に示す。
【００５０】
先ず、目標制動圧力の圧力カ−ブＰｉを求めるために、目標制動圧力設定手段２５により操向レバ−の操作角に対応した目標制動圧力（Ｐｉとする）を設定する。次に、圧力カ−ブＰｊを求めるために、操向レバ−を一定の操作角Ａ以上に操作する。これは、操作角Ａ以上にすると制動圧力の変動が少ないからである。そして、一定時間内の実際の制動圧力（Ｐｎ　ｎ＝１，２…，ｎ）の平均圧力値（Ｐｍとする）を平均制動圧力検出手段２７により算出する（図７参照）。この平均圧力値Ｐｍと目標制動圧力とから制動圧力比較手段２８により偏差を検出し、制動手段制御部２９により補正制動圧力を算出する。そして、算出した補正制動圧力の圧力カ−ブＰｊを求める。
【００５１】
例えば、補正制動圧力を算出するには、図７に示すように、操作角をＡ以上にした後、一定時間経過後のＴ１〜Ｔ２の時間内の４点の制動圧力Ｐ１〜Ｐ４を制動圧力検出手段２６により検出し、平均制動圧力検出手段２７が平均制動圧力Ｐｍを以下のように算出する。
【００５２】
Ｐｍ＝（Ｐ１＋Ｐ２＋Ｐ３＋Ｐ４）／４そして、平均圧力値Ｐｍと、操作角Ａ以上の目標制動圧力とから制動圧力比較手段２８により偏差ａを算出する。この偏差ａにより算出された補正制動圧力の圧力カ−ブが、図６に示す圧力カ−ブＰｊである。
【００５３】
そして、新たに操向レバ−２３を操作すると、操向レバ−２３の傾動角に対応した補正制動圧力の圧力カ−ブＰｊにもとづいた制動圧力を発生させることができる。
【００５４】
なお、偏差ａにより操向レバ−２３の操作角全域を一律に補正するだけでなく、操向レバ−２３のある特定の操作角の範囲は、偏差ａに特別の演算、例えば、偏差ａに係数を加減し、新たに補正制動圧力を算出して制動圧力を発生させることができる。
【００５５】
以上のように第１実施例によれば、温度の影響等により所定の制動圧力が発生しない場合でも、従来技術のように操向レバ−２３を操作する度に制動圧力の補正値を求めるのに比べて、即応性のよい操向レバ−２３の操作ができると共に作業者が所望の旋回を行うことができる。
【００５６】
次に、本発明の第２実施例について、図８乃び図９を参照して説明し、第１実施例と同一構成部材には同一符号を付して説明する。
【００５７】
図８は、第２実施例についての機器構成を示し、図９では、横軸が操向レバ−２３の操作時間で、縦軸が目標圧力を示す。
【００５８】
図８に示すように、操向制御装置８０は操向レバ−２３の操作位置を検出するポジションセンサ等のレバ−位置検出手段２４を備え、このレバ−位置検出手段２４を一定割合制動圧力設定手段８１に接続する。また、左右クロ−ラ１２，１２の回転数を検出するクロ−ラ回転数検出手段８２を備え、クロ−ラ回転数検出手段８２は一定割合制動圧力設定手段８１に接続する。一定割合制動圧力設定手段８１は、操向レバ−２３を操作後に制動側のクロ−ラ１２，１２の回転数を非制動側のクロ−ラ１２，１２の回転数に対して時間経過毎に一定割合になるような目標圧力を設定する。更に、一定割合制動圧力設定手段８１は、一定時間経過後には、制動手段３０である切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒを完全に接続する目標圧力を設定する。そして、一定割合制動圧力設定手段８１の出力信号を制動手段制御部２９に伝達し、制動手段制御部２９が、クロ−ラ１２，１２の回転数を所定の値になるように切換クラッチ比例減圧弁３８Ｌ，３８Ｒにより切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒのクラッチ接続圧を調整する。これにより左右クロ−ラ１２，１２に制動を掛けることができる。
【００５９】
制動手段制御部２９に、不揮発メモリと読み込み専用のＲＯＭ部とからなる記録手段８３を接続する。記録手段８３の不揮発メモリには、操向レバ−２３の操作の開始の際の目標圧力である初期圧力Ｐｘを記録し、記録手段８３の読み込み専用のＲＯＭ部には、時間経過毎の相対制動圧力を記録する。相対制動圧力は、初期圧力Ｐｘに対する相対値として記録し、経過時間ごとに異なる値を取る。
【００６０】
なお、左右切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒのそれぞれの初期圧力Ｐｘは、不揮発メモリに別個に記録しておく。また、左右切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒの相対制動圧力は、読み込み専用のＲＯＭ部にそれぞれの別個或いは同一で記録されている。
【００６１】
また、不揮発メモリの初期圧力Ｐｘを変化させる初期圧力設定手段８４を制動手段制御部２９に接続し、初期圧力設定手段８４には、例えば、マイコンチェッカ等がある。
【００６２】
次に、第２実施例の動作について説明する。
【００６３】
コンバイン１０が緩旋回を行う場合、操向レバ−２３を操作すると、一定割合制動圧力設定手段８１により設定された目標圧力を出力する。目標圧力は、図９の実線に示すように階段上に増大させ、最初は、不揮発メモリに記録された初期圧力Ｐｘであり、次に、読み込み専用のＲＯＭ部に記録された時間経過毎の相対制動圧力である。そして、時間Ｔ４後の相対制動圧力は、切換クラッチ減圧弁４０Ｌ，４０Ｒの最大接続圧を出力する。さらに、制動手段制御部２９が、切換クラッチ比例減圧弁３８Ｌ，３８Ｒを制御して切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒのクラッチ接続圧を調整する。
【００６４】
そして、例えば、緩旋回の旋回動作の開始が遅い或いは鈍い場合、初期圧力設定手段８４により設定された初期圧力Ｐｘを一点鎖線の圧力Ｐｙに変更する（図９参照）。この変更した初期圧力Ｐｙに応じて、読み込み専用のＲＯＭ部の相対制動圧力が変更され、旋回開始から一定時間経過後のＴ１〜Ｔ４の相対制動圧力が実線より高めの一点鎖線に変更する。そして、制動手段制御部２９が、初期圧力Ｐｙと一定時間経過後のＴ１〜Ｔ４の相対制動圧力とになるように切換クラッチ比例減圧弁３８Ｌ，３８Ｒを制御して切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒのクラッチ接続圧を調整する。
【００６５】
また、緩旋回の旋回動作の開始が急激な或いは衝撃がある場合、初期圧力設定手段８４により設定された初期圧力Ｐｘを点線のＰｚに変更する（図９参照）。この変更した初期圧力Ｐｚに応じて、読み込み専用のＲＯＭ部の相対制動圧力が変更され、旋回開始から一定時間経過後のＴ１〜Ｔ４の相対制動圧力を実線より低めの点線に変更する。そして、制動手段制御部２９が、初期圧力Ｐｚと一定時間経過後のＴ１〜Ｔ４の相対制動圧力とになるように切換クラッチ比例減圧弁３８Ｌ，３８Ｒを制御して切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒのクラッチ接続圧を調整する。
【００６６】
以上のように第２実施例によれば、緩旋回を開始する際に、切換クラッチを最初から完全に接続することがなく、段階的にクラッチ接続圧を高めるので、緩旋回の開始の衝撃が小さく円滑な旋回ができる。
【００６７】
また、緩旋回の開始動作が遅い或いは急激な場合には、初期圧力を書き換えることにより容易に旋回開始動作を調節することかできる。このため、コンバイン１０の緩旋回の応答性を良くすることができる。
【００６８】
【発明の効果】
以上のように、本発明では、移動農機が作業する際の油圧回路の温度の上昇により、油圧機器が操作レバ−に応じた所定の制動圧力を発生しない場合、或いは移動農機の自重が増加した場合でも、制動圧力比較手段の偏差にもとづき制動手段制御部が、実際の制動圧力を補正した補正制動圧力を出力して制動手段を制御する。このために、操向レバ−を操作する度に操向レバ−の傾動角の目標制動圧力と実際の制動圧力とから新たに補正値を算出して制動手段を制御することに比較して、操向レバ−の操作に応じた即応性のよい旋回操作ができる。そして、作業者が所望の旋回をすることができる。
【００６９】
更に、制動後の制動圧力を測定する際の制動圧力の変化が大きく、操向レバ−を同じ位置に一定時間固定しないと、測定する制動圧力を正確に特定する困難を減少できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の操向制御装置を備えるコンバインの側面図である。
【図２】本発明の第１実施例の操向制御装置の機器構成を示す図である。
【図３】本発明の操向制御装置の油圧回路を示す図である。
【図４】本発明の操向制御装置の動力伝達部を示す図である。
【図５】動力伝達部に使用されているサイドクラッチとブレ−キの縦断面図である。
【図６】第１実施例の操向レバ−操作角に対応する制動圧力のグラフである。
【図７】平均制動圧力を算出する例を示すグラフである。
【図８】本発明の第２実施例の操向制御装置の機器構成を示す図である。
【図９】第１実施例の補正した制動圧力の操向レバ−の操作角度に対応するグラフである。
【符号の説明】
１０　コンバイン
１１、８０　操向制御装置
１４　動力伝達部
２４　レバ−位置検出手段
２５　目標制動圧力設定手段
２６　制動圧力検出手段
２７　平均制動圧力算出手段
２８　制動圧力比較手段
２９　制動手段制御部
３０　制動手段
８１　一定割合制動圧力設定手段
８２　クロ−ラ回転数検出手段
８３　記録手段
８４　初期圧力設定手段
【図１】
2004042891.tif 000003
【図２】
2004042891.tif 000004
【図３】
2004042891.tif 000005
【図４】
2004042891.tif 000006
【図５】
2004042891.tif 000007
【図６】
2004042891.tif 000008
【図７】
2004042891.tif 000009
【図８】
2004042891.tif 000010
【図９】
2004042891.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成15年7月2日(2003.7.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【特許請求の範囲】
【請求項１】エンジンからの動力を動力伝達部を介して左右一対のクローラに伝動する構成の移動農機において、前記動力伝達部内には前記左右一対のクローラへの動力伝達を各別に遮断する左右のサイドクラッチと、該左右のサイドクラッチが切り操作された側のクローラに旋回用動力を伝達するクラッチとを設け、単一の操向レバーの左又は右への操作によって前記左右のサイドクラッチの一方を切り作動させるとともに、操向レバーの操作量に応じて前記旋回用動力を伝達するクラッチへ供給される作動圧を増減する構成とし、前記操向レバーの操作に対する前記旋回用動力を伝達するクラッチへ供給される作動圧の変化率を、操向レバーの中立位置に近い操作領域では小さく、中立位置から遠い操作領域では大きくなるように構成したことを特徴とする移動農機における操向制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、コンバインやハーベスタ等のクロ−ラ式の移動農機の操向を行う操向制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
コンバインのようなクロ−ラ式の移動農機では、操向レバ−を左右方向に操作して機体の進路を変更する。このような場合、従来技術では操向レバーの操作領域が中立位置に近い場合と中立位置から遠い場合のいずれにおいても、操向レバーの操作に対する旋回用動力を伝達するクラッチへ供給される作動圧の変化率は変化しない構成であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前述のような構成では、操作レバーが中立位置から近い場合においては、機体の進路変更の微調整ができないという不都合が生じる。
【０００４】
特に、コンバインやハーベスタ等を狭い納屋などに収納する場合においては機体の進路変更の微調整ができないので、納屋の側壁に当接させてしまうなどの不具合が生じてしまっていた。
【０００５】
そこで、本発明はこのような不都合を解決するために、次のような手段を講ずる。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の問題点を解決すべく、本発明は、エンジンからの動力を動力伝達部を介して左右一対のクローラに伝動する構成の移動農機において、前記動力伝達部内には前記左右一対のクローラへの動力伝達を各別に遮断する左右のサイドクラッチと、該左右のサイドクラッチが切り操作された側のクローラに旋回用動力を伝達するクラッチとを設け、単一の操向レバーの左又は右への操作によって前記左右のサイドクラッチの一方を切り作動させるとともに、操向レバーの操作量に応じて前記旋回用動力を伝達するクラッチへ供給される作動圧を増減する構成とし、前記操向レバーの操作に対する前記旋回用動力を伝達するクラッチへ供給される作動圧の変化率を、操向レバーの中立位置に近い操作領域では小さく、中立位置から遠い操作領域では大きくなるように構成したことを特徴とする移動農機における操向制御装置としたものである。
【０００７】
【作用】
上記の構成により、操向レバ−を傾けた場合、操向レバ−を傾けた側のサイドクラッチが切れる。そして、操向レバーの操作量に応じて旋回用動力を伝達するクラッチへ供給される作動圧が増減する。この場合、操向レバーの操作に対する旋回用動力を伝達するクラッチへ供給される作動圧の変化率は、操向レバーの中立位置に近い操作領域では小さく、中立位置から遠い操作領域では大きくなる。
【０００８】
【実施例】
本発明の第１実施例を図１乃至図７を参照して説明する。
【０００９】
図１の１０は、本発明に係る操向制御装置１１を備えるコンバインである。コンバイン１０は、左右一対のクロ−ラ１２，１２を備え、クロ−ラ１２，１２にエンジン１３からの動力を動力伝達部１４を介して伝動する。そして、コンバイン１０の前部に分草器１５並びに穀稈引起し装置１６を備える前処理部１７を配設する。前処理部１７の後方で下部に配設されたカッタ−部１８が、穀稈の基部を切断する。切断された穀稈を穀稈搬送部１９が脱穀選別部２０に搬送し、脱穀選別部２０が、穀稈を脱穀し、更に、脱穀した穀物を選別、精選する。脱穀選別部２０の脱穀後に排出された藁を排藁処理部２１が切断する。
【００１０】
図２は、第１実施例に係る操向制御装置１１の機器構成を示すブロック図である。操向制御装置１１は、操向レバ−２３の操作位置を検出するポジションセンサ等のレバ−位置検出手段２４を備え、このレバ−位置検出手段２４を目標制動圧力設定手段２５に接続する。目標制動圧力設定手段２５は、レバ−位置検出手段２４の検出出力に対応した目標制動圧力を算出する。また、制動圧力を検出する制動圧力検出手段２６から、平均制動圧力検出手段２７に接続する。平均制動圧力検出手段２７は、一定角度以上に傾動した操向レバ−２３の位置に対応した制動圧力の平均値を算出する。目標制動圧力設定手段２５と平均制動圧力検出手段２７とを制動圧力比較手段２８に接続する。制動圧力比較手段２８は、目標制動圧力と制動圧力の平均値とから偏差を算出して、この偏差を制動圧力比較手段２８から制動手段制御部２９に伝達する。制動手段制御部２９は、伝達された偏差により圧力補正値を算出して、制動側の左或いは右のクロ−ラ１２，１２を目標制動圧力になるような制動圧力で制動手段３０を制御する。
【００１１】
次に、図３に制動手段３０の油圧回路を示す。
【００１２】
油タンク３３にフィルタ３４を介してポンプ３５を連結し、ポンプ３５に左クラッチ切換弁３６Ｌ及び右クラッチ切換弁３６Ｒを連結する。
【００１３】
左クラッチ切換弁３６Ｌは、左サイドクラッチ３７Ｌ、左切換クラッチ比例減圧弁３８Ｌ及び左ブレ−キ比例減圧弁３９Ｌにそれぞれ連結する。さらに、左切換クラッチ比例減圧弁３８Ｌは左切換クラッチ４０Ｌに、また左ブレ−キ比例減圧弁３９Ｌは左ブレ−キ４１Ｌにそれぞれ連結する。
【００１４】
同様に、右クラッチ切換弁３６Ｒは、右サイドクラッチ３７Ｒ、右切換クラッチ比例減圧弁３８Ｒ及び右ブレ−キ比例減圧弁３９Ｒにそれぞれ連結する。そして、右切換クラッチ比例減圧弁３８Ｒは右切換クラッチ４０Ｒに、また右ブレ−キ比例減圧弁３９Ｒは右ブレ−キ４１Ｒにそれぞれ連結する。
【００１５】
次に、図４を参照して動力伝達部１４を説明する。
【００１６】
動力伝達部１４は、エンジン１３の出力軸に固定されたプーリ及びベルトを介して、油圧式無段変速装置（以下ＨＳＴという）４２の入力軸に連結する。ＨＳＴ４２の出力側には、第１伝動軸４３があり、第１伝動軸４３の左右に第１ギヤ４４Ｌ，第２ギヤ４４Ｒを遊嵌する。第１ギヤ４４Ｌと第２ギヤ４４Ｒは、変速軸４５の左右に固定された第３ギヤ４６Ｌと第４ギヤ４６Ｒとにそれぞれ常時咬合する。そして、第３ギヤ４６Ｌを第５ギヤ４８Ｌに常時咬合し、第５ギヤ４８Ｌと第６ギヤ４８Ｒを、第２伝動軸４７に遊嵌する。第２伝動軸４７には第５ギヤ４８Ｌと第６ギヤ４８Ｒの中間に軸方向移動可能な移動ギヤ４９をスプライン嵌合する。さらに、第７ギヤ４８ａを、第２伝動軸４７に固定する。
【００１７】
第３伝動軸５０には、第７ギヤ４８ａと常時咬合する第８ギヤ５０ａと、第８ギヤ５０ａと一体に回転する第９ギヤ５０ｂと、左右のサイドクラッチ３７Ｌ及び３７Ｒと、これらサイドクラッチ３７Ｌ，３７Ｒと一体に回転可能な左右の第１０ギヤ５１Ｌ，５１Ｒと、左右の第１１ギヤ５２Ｌ，５２Ｒと、左右のブレ−キ４１Ｌ及び４１Ｒとを配設する。
ここで、右側のサイドクラッチ３７Ｒ及びブレ−キ４１Ｒの構造を図５を参照して説明する。なお、左側のサイドクラッチ３７Ｌ及びブレ−キ４１Ｌは右側と対称のため説明を省略する。
【００１８】
図５に示すように、サイドクラッチ３７Ｒとブレ−キ４１Ｒは、ケ−シング３７ａ内に一体に組み付けられている。ケ−シング３７ａは、第３伝動軸５０に遊嵌し、ケ−シング３７ａの外周を３個の連結板６４が覆い、各連結板６４は、ケ−シング３７ａに対し摺動自在に取り付けられている。ケ−シング３７ａの内部には、サイドクラッチ３７Ｒ用のピストン６５ａと、ブレ−キ４１Ｒ用のピストン６５ｂが配設されていて、サイドクラッチ３７Ｒ用のピストン６５ａを弾性部材６６により押圧する。
【００１９】
ケ−シング３７ａの左右両端部に複数のディスク６７ａ…を配置する。そして各ディスク６７ａ…の外周に形成する突起をケ−シング３７ａの溝に係合し、これにより各ディスク６７ａ…をケ−シング３７ａに対し軸方向にのみ移動可能に取り付ける。
【００２０】
同様に第１１ギヤ５２Ｒ側にも、複数のディスク６７ｂ…を第１１ギヤ５２Ｒに対し軸方向にのみ移動可能に取り付けると共に、ディスク６７ａ…とディスク６７ｂ…を交互に配設する。そして、これらディスク群６７ａ及び６７ｂとピストン６５ａの間に、圧力板６８ａを配設する。
【００２１】
また、動力伝達部１４の機壁内側に第３伝動軸５０と同一軸線上に一体的に突出した円筒部にも、複数のディスク６７ｃ…をこの円筒部に対し軸方向にのみ移動可能に取り付けると共に、ディスク６７ｃ…とディスク６７ａ…を交互に配設する。そして、これらディスク群６７ａ…及び６７ｃ…とピストン６５ｂの間に、圧力板６８ｂを配設する。
【００２２】
そしてケ−シング３７ａを貫通して圧力板６８ａ、６８ｂの一部を突出させ、これを連結板６４の連結孔に係合することにより、連結板６４を介して両圧力板６８ａ、６８ｂを連結する。
【００２３】
さらに、ケ−シング３７ａには、油圧を導入する３か所のポ−ト６９ａ，６９ｂ，６９ｃを形成する。
【００２４】
また、第２伝動軸４７に遊嵌する第６ギヤ４８Ｒと常時咬合する緩旋回ギヤ５５Ｌが第４伝動軸５４に遊嵌する。更に、第４伝動軸５４には、スピンギヤ５５Ｒを遊嵌し、また第１２ギヤ５６をスプライン嵌合する。第１２ギヤ５６は、第１３ギヤ５７と常時咬合し、第１３ギヤ５７は、第５伝動軸５８に固定する。
【００２５】
更に、第５伝動軸５８には、左右の切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒを設ける。そして、第５伝動軸５８の左右に第１５ギヤ５９ｂ，５９ｂが遊嵌し、この第１５ギヤ５９ｂ，５９ｂのそれぞれに固定する左右の第１５ギヤ５９ａ、５９ａは、第１０ギヤ５１Ｌ，５１Ｒのそれぞれに常時咬合する。
【００２６】
なお、切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒは、サイドクラッチ３７Ｌ，３７Ｒと同様な構成であり、第１５ギヤ５９ｂ，５９ｂには、軸方向に移動可能なディスクを配設している。
【００２７】
左右の第１５ギヤ５９ｂ，５９ｂは、それぞれ第１６ギヤ６０Ｌ，６０Ｒに常時咬合する。そして、第１６ギヤ６０Ｒは、第６伝動軸６１Ｒに固定され、更に第６伝動軸６１Ｒに第１７ギヤ６２Ｒを固定する。第１７ギヤ６２Ｒは、駆動軸６４Ｒに固定された第１８ギヤ６３Ｒに常時咬合している。駆動軸６４Ｒの端部には、クロ−ラ１２を駆動する駆動輪６５Ｒが配設されている。なお、第１６ギヤ６０Ｌ以下の駆動経路は、第１６ギヤ６０Ｒ以下の駆動経路と対称となっており説明は省略する。
【００２８】
次に、サイドクラッチ３７Ｒとブレ−キ４１Ｒの動作について説明する。
【００２９】
ポ−ト６９ａに油を導入すると、ピストン６５ａが圧力板６８ａを押し、ディスク６７ａとディスク６７ｂが圧接して動力が伝わる。これにより、第３伝動軸５０の回転が、第１１ギヤ５２Ｒよりこれらのディスク６７ａ及び６７ｂを介してケ−シング３７ａへ伝動し、更に該ケ−シング３７ａと一体の第１０ギヤ５１Ｒに伝動する。これとは逆に、ポ−ト６９ｂに油を導入すると、ピストン６５ａが反対方向に移動して圧力板６８ａより離れ、ディスク６７ａ…とディスク６７ｂ…間の伝動が断たれ、第３伝動軸５０の回転が第１０ギヤ５１Ｒに伝動しなくなる。
【００３０】
また、ポ−ト６９ｃから油を導入すると、ピストン６５ｂが圧力板６８ｂ押すことにより、ディスク６７ｃ…とディスク６７ａ…が圧接する。これにより、ケ−シング３７ａ側のディスク６７ａ…が制動を受け、第１０ギヤ５１Ｒが制動することになる。この際、ピストン６５ｂに押されて圧力板６８ｂと共に連結板６４が移動すると、圧力板６８ａが連結板６４により引き戻されて、ディスク６７ａ…とディスク６７ｂ…間の接触が完全に断たれ、サイドクラッチ３７Ｒが切れる。
【００３１】
次に、進路変更する場合について説明する。進路変更の方法は３通りあり、左右のクロ−ラの一方を他方に対して緩速駆動する緩旋回と、一方のクロ−ラを他方のクロ−ラに対し反対方向に駆動するスピンタ−ンと、一方のクロ−ラに制動を加えるピボットタ−ンとである。
【００３２】
先ず、右側に進路変更する場合について説明する。なお、左側のクロ−ラ１２に動力が伝達する駆動経路は、後述する直進時の場合と同じである。
【００３３】
緩旋回を行うには、図示しないモ−ド切換えレバ−を緩旋回側に切換える。そして、図示しない副変速レバ−により、移動ギヤ４９を第６ギヤ４８Ｒ側に移動すると移動ギヤ４９と第６ギヤ４８Ｒが咬み合い、変速軸４５の動力が、移動ギヤ４９を介して第２伝動軸４７に伝達し、更に第２伝動軸４７から第３伝動軸５０に伝達する。また、前記第６ギヤ４８Ｒから第４伝動軸５４に設ける緩旋回ギヤ５５Ｌを駆動する。そして、モ−ド切換えレバ−により図示しないシフタフォ−クが第１２ギヤ５６を移動して、第１２ギヤ５６を緩旋回ギヤ５５Ｌに係合する。これにより、第１２ギヤ５６が回転し、第１２ギヤ５６に常時咬合する第１３ギヤ５７が回転して、第５伝動軸５８を回転する。
【００３４】
更に、切換クラッチ４０Ｒを入り操作すると、第５伝動軸５８の動力が右側の第１５ギヤ５９ｂに伝達し、第１５ギヤ５９ｂから第１６ギヤ６０Ｒを介して第６伝動軸６１Ｒに伝達する。さらに、動力が第６伝動軸６１Ｒから第１７ギヤ６２Ｒ及び第１８ギヤ６３Ｒを介して駆動軸６４Ｒに伝達して、駆動軸６４Ｒの端部に固定された駆動輪６５Ｒが右のクローラ１２を駆動する。
【００３５】
以上により、右のクローラ１２が左のクローラより遅い速度例えば減速比１／３で駆動される。
【００３６】
また、右切換クラッチ比例減圧弁３８Ｒにより切換クラッチ４０Ｒのクラッチ圧を低くし、これによるクラッチの滑りによって、第５伝動軸５８に対する第１５ギヤ５９ｂの回転比率を１以下に落として、右側の駆動速度を変更して旋回半径を変えることも可能である。
【００３７】
ここで、右側のサイドクラッチ３７Ｒを自動的に切り操作にすることにより、右側の第１４ギヤ５９ａが回転しても、右側の第１０ギヤ５１Ｒは、第３伝動軸５０と遊嵌しているので、第３伝動軸５０の回転力とは衝突しない。このため、第３伝動軸５０は、支障なく自由に回転する。なお、この時のブレ−キ４１Ｒは切りの状態である。
【００３８】
一方、左側に進路変更する場合は、左の切換クラッチ４０Ｌを入り操作し、第５伝動軸５８の動力を左の第１５ギヤ５９ｂに伝達し、この左の第１５ギヤ５９ｂから第１６ギヤ６０Ｌを介して第６伝動軸６１Ｌに伝達する。さらに、右側の駆動経路と対称的に第１７ギヤ６２Ｌ、第１８ギヤ６３Ｌを介して駆動軸６４Ｌを駆動させて、駆動輪６５Ｌが左側のクローラ１２を駆動する。
【００３９】
スピンタ−ンを行うには、モ−ド切換えレバ−をスピンタ−ン側に切換える。第２伝動軸４７から第３伝動軸５０に伝達された動力が、第９ギヤ５０ｂにより第４伝動軸５４に設けるスピンギヤ５５Ｒに伝達する。モ−ド切換えレバ−により図示しないシフタが第１２ギヤ５６を移動させ、第１２ギヤ５６とスピンギヤ５５Ｒを係合させる。すると、第１２ギヤ５６と常時咬合する第１３ギヤ５７を介して、動力が第５伝動軸５８に伝達される。そして、前記緩旋回時と同様に第５伝動軸５８に固定した切換クラッチ４０Ｒを入りにすると、第１５ギヤ５９ｂが回転し、第１６ギヤ６０Ｒを介して、右クロ−ラ１２の駆動軸６２Ｒに動力が伝達する。このとき、動力伝達経路において、第２伝動軸４７から第３伝動軸５０を介してスピンギヤ５５Ｒが駆動されるため、左クロ−ラ１２の駆動軸６４Ｌに対して右クロ−ラ１２の駆動軸６４Ｒは例えば１／３の速さで逆転する。
【００４０】
ここで、右側のサイドクラッチ３７Ｒを自動的に切り操作にすることにより、右側の第１４ギヤ５９ａが回転しても、右側の第１０ギヤ５１Ｒは、第３伝動軸５０と遊嵌なので、第３伝動軸５０の回転力とは衝突しない。このため、第３伝動軸５０は、支障なく自由に回転する。なお、この時のブレ−キ４１Ｒは切りの状態である。
【００４１】
また、右切換クラッチ比例減圧弁３８Ｒにより切換クラッチ４０Ｒのクラッチ圧を低くし、これによるクラッチの滑りによって、第５伝動軸５８に対する第１５ギヤ５９ｂの回転比率を１以下に落として、右側の駆動速度を変更し、旋回半径を変えることも可能である。
【００４２】
一方、左側に進路変更する場合は、切換クラッチ４０Ｌを入り操作して、スピンギヤ５５Ｒより第５伝動軸５８に伝達された動力を、左側のクロ−ラ１２に伝える。また、サイドクラッチ３７Ｌを切り、サイドクラッチ３７Ｒを入りにして、右第１０ギヤ５１Ｒ等を介して第３伝動軸５０の動力を右側のクロ−ラ１２に伝える。これにより右クロ−ラ１２の駆動軸６４Ｒに対して左クロ−ラ１２の駆動軸６４Ｌを逆転して左にスピンターンを行う。
【００４３】
ピボットタ−ンを行うには、モ−ド切換えレバ−を中立（スピンタ−ンでも緩旋回でもない）位置に戻し、第１２ギヤ５６と緩旋回ギヤ５５Ｌ及びスピンギヤ５５Ｒとの係合を解く。
【００４４】
このとき第２伝動軸４７の動力は、第７ギヤ４８ａと第８ギヤ５０ａと第９ギヤ５０ｂとを介して第３伝動軸５０に伝達される。第３伝動軸５０の動力は、クラッチ３７Ｌ，３７Ｒを入りとすることにより、第１０ギヤ５１Ｌ，５１Ｒと噛み合っている左右の第１４ギヤ５９ａ、５９ａへ伝わり、第１４ギヤ５９ａと一体の左右の第１５ギヤ５９ｂ、５９ｂへと伝わる。そして第１５ギヤ５９ｂ，５９ｂと噛み合っている第１６ギヤ６０Ｌ，６０Ｒが回転して、第６伝動軸６１Ｌ，６１Ｒを回転させる。
【００４５】
このように第６伝動軸６１Ｌ，６１Ｒを同一の速さで回転すると、第１７ギヤ６２Ｌ，６２Ｒ、及び第１８ギヤ６３Ｌ，６３Ｒを介して駆動軸６４Ｌ，６４Ｒが回転し、さらにクロ−ラ１２を駆動する駆動輪６５Ｌ，６５Ｒが同一の速さで回転し、機体は直進するが、ここでサイドクラッチ３７Ｒを切り操作すると、第３伝動軸５０の回転が遮断され駆動軸６４Ｒへ伝達しなくなる。この場合、サイドクラッチ３７Ｒを切りにしても、ブレ−キ４１Ｒは直ぐに入りとならず中立の区間がある。この中立の区間を経過するとブレ−キ４１Ｒが入りとなる。これにより機体への衝撃を緩和している。
【００４６】
右側のクロ−ラ１２は、はじめ左側のクロ−ラの駆動により連れ回りするが、ブレ−キ４１Ｒにより次第に強く制動を受け、その回転が止まる。
【００４７】
一方、左側に進路変更をするには、サイドクラッチ３７Ｌを切りとすることにより、第３伝動軸５０の回転力が駆動軸６４Ｌへ伝わることを遮断する。そして、ブレ−キ４１Ｌにより左側のクロ−ラ１２の回転を止める。
【００４８】
次に、以上のように構成する第１実施例の移動農機における操向制御装置１１の動作について図６及び図７を参照して説明する。
【００４９】
図６では、横軸は、操向レバ−操作角で、縦軸は、制動圧力を示す。図７では、横軸は時間で、縦軸は制動圧力を示す。そして、図６に示すように目標制動圧力設定手段２５により算出された目標制動圧力の圧力カ−ブＰｉを点線で示し、偏差から算出された圧力カ−ブＰｊを実線に示す。
【００５０】
先ず、目標制動圧力の圧力カ−ブＰｉを求めるために、目標制動圧力設定手段２５により操向レバ−の操作角に対応した目標制動圧力（Ｐｉとする）を設定する。次に、圧力カ−ブＰｊを求めるために、操向レバ−を一定の操作角Ａ以上に操作する。これは、操作角Ａ以上にすると制動圧力の変動が少ないからである。そして、一定時間内の実際の制動圧力（Ｐｎ　ｎ＝１，２…，ｎ）の平均圧力値（Ｐｍとする）を平均制動圧力検出手段２７により算出する（図７参照）。この平均圧力値Ｐｍと目標制動圧力とから制動圧力比較手段２８により偏差を検出し、制動手段制御部２９により補正制動圧力を算出する。そして、算出した補正制動圧力の圧力カ−ブＰｊを求める。
【００５１】
例えば、補正制動圧力を算出するには、図７に示すように、操作角をＡ以上にした後、一定時間経過後のＴ１〜Ｔ２の時間内の４点の制動圧力Ｐ１〜Ｐ４を制動圧力検出手段２６により検出し、平均制動圧力検出手段２７が平均制動圧力Ｐｍを以下のように算出する。
【００５２】
Ｐｍ＝（Ｐ１＋Ｐ２＋Ｐ３＋Ｐ４）／４そして、平均圧力値Ｐｍと、操作角Ａ以上の目標制動圧力とから制動圧力比較手段２８により偏差ａを算出する。この偏差ａにより算出された補正制動圧力の圧力カ−ブが、図６に示す圧力カ−ブＰｊである。
【００５３】
そして、新たに操向レバ−２３を操作すると、操向レバ−２３の傾動角に対応した補正制動圧力の圧力カ−ブＰｊにもとづいた制動圧力を発生させることができる。
【００５４】
なお、偏差ａにより操向レバ−２３の操作角全域を一律に補正するだけでなく、操向レバ−２３のある特定の操作角の範囲は、偏差ａに特別の演算、例えば、偏差ａに係数を加減し、新たに補正制動圧力を算出して制動圧力を発生させることができる。
【００５５】
以上のように第１実施例によれば、温度の影響等により所定の制動圧力が発生しない場合でも、従来技術のように操向レバ−２３を操作する度に制動圧力の補正値を求めるのに比べて、即応性のよい操向レバ−２３の操作ができると共に作業者が所望の旋回を行うことができる。
【００５６】
次に、本発明の第２実施例について、図８乃び図９を参照して説明し、第１実施例と同一構成部材には同一符号を付して説明する。
【００５７】
図８は、第２実施例についての機器構成を示し、図９では、横軸が操向レバ−２３の操作時間で、縦軸が目標圧力を示す。
【００５８】
図８に示すように、操向制御装置８０は操向レバ−２３の操作位置を検出するポジションセンサ等のレバ−位置検出手段２４を備え、このレバ−位置検出手段２４を一定割合制動圧力設定手段８１に接続する。また、左右クロ−ラ１２，１２の回転数を検出するクロ−ラ回転数検出手段８２を備え、クロ−ラ回転数検出手段８２は一定割合制動圧力設定手段８１に接続する。一定割合制動圧力設定手段８１は、操向レバ−２３を操作後に制動側のクロ−ラ１２，１２の回転数を非制動側のクロ−ラ１２，１２の回転数に対して時間経過毎に一定割合になるような目標圧力を設定する。更に、一定割合制動圧力設定手段８１は、一定時間経過後には、制動手段３０である切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒを完全に接続する目標圧力を設定する。そして、一定割合制動圧力設定手段８１の出力信号を制動手段制御部２９に伝達し、制動手段制御部２９が、クロ−ラ１２，１２の回転数を所定の値になるように切換クラッチ比例減圧弁３８Ｌ，３８Ｒにより切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒのクラッチ接続圧を調整する。これにより左右クロ−ラ１２，１２に制動を掛けることができる。
【００５９】
制動手段制御部２９に、不揮発メモリと読み込み専用のＲＯＭ部とからなる記録手段８３を接続する。記録手段８３の不揮発メモリには、操向レバ−２３の操作の開始の際の目標圧力である初期圧力Ｐｘを記録し、記録手段８３の読み込み専用のＲＯＭ部には、時間経過毎の相対制動圧力を記録する。相対制動圧力は、初期圧力Ｐｘに対する相対値として記録し、経過時間ごとに異なる値を取る。
【００６０】
なお、左右切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒのそれぞれの初期圧力Ｐｘは、不揮発メモリに別個に記録しておく。また、左右切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒの相対制動圧力は、読み込み専用のＲＯＭ部にそれぞれの別個或いは同一で記録されている。
【００６１】
また、不揮発メモリの初期圧力Ｐｘを変化させる初期圧力設定手段８４を制動手段制御部２９に接続し、初期圧力設定手段８４には、例えば、マイコンチェッカ等がある。
【００６２】
次に、第２実施例の動作について説明する。
【００６３】
コンバイン１０が緩旋回を行う場合、操向レバ−２３を操作すると、一定割合制動圧力設定手段８１により設定された目標圧力を出力する。目標圧力は、図９の実線に示すように階段上に増大させ、最初は、不揮発メモリに記録された初期圧力Ｐｘであり、次に、読み込み専用のＲＯＭ部に記録された時間経過毎の相対制動圧力である。そして、時間Ｔ４後の相対制動圧力は、切換クラッチ減圧弁４０Ｌ，４０Ｒの最大接続圧を出力する。さらに、制動手段制御部２９が、切換クラッチ比例減圧弁３８Ｌ，３８Ｒを制御して切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒのクラッチ接続圧を調整する。
【００６４】
そして、例えば、緩旋回の旋回動作の開始が遅い或いは鈍い場合、初期圧力設定手段８４により設定された初期圧力Ｐｘを一点鎖線の圧力Ｐｙに変更する（図９参照）。この変更した初期圧力Ｐｙに応じて、読み込み専用のＲＯＭ部の相対制動圧力が変更され、旋回開始から一定時間経過後のＴ１〜Ｔ４の相対制動圧力が実線より高めの一点鎖線に変更する。そして、制動手段制御部２９が、初期圧力Ｐｙと一定時間経過後のＴ１〜Ｔ４の相対制動圧力とになるように切換クラッチ比例減圧弁３８Ｌ，３８Ｒを制御して切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒのクラッチ接続圧を調整する。
【００６５】
また、緩旋回の旋回動作の開始が急激な或いは衝撃がある場合、初期圧力設定手段８４により設定された初期圧力Ｐｘを点線のＰｚに変更する（図９参照）。この変更した初期圧力Ｐｚに応じて、読み込み専用のＲＯＭ部の相対制動圧力が変更され、旋回開始から一定時間経過後のＴ１〜Ｔ４の相対制動圧力を実線より低めの点線に変更する。そして、制動手段制御部２９が、初期圧力Ｐｚと一定時間経過後のＴ１〜Ｔ４の相対制動圧力とになるように切換クラッチ比例減圧弁３８Ｌ，３８Ｒを制御して切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒのクラッチ接続圧を調整する。
【００６６】
以上のように第２実施例によれば、緩旋回を開始する際に、切換クラッチを最初から完全に接続することがなく、段階的にクラッチ接続圧を高めるので、緩旋回の開始の衝撃が小さく円滑な旋回ができる。
【００６７】
また、緩旋回の開始動作が遅い或いは急激な場合には、初期圧力を書き換えることにより容易に旋回開始動作を調節することかできる。このため、コンバイン１０の緩旋回の応答性を良くすることができる。
【００６８】
【発明の効果】
以上のように、本発明では、エンジンからの動力を動力伝達部を介して左右一対のクローラに伝動する構成の移動農機において、前記動力伝達部内には前記左右一対のクローラへの動力伝達を各別に遮断する左右のサイドクラッチと、該左右のサイドクラッチが切り操作された側のクローラに旋回用動力を伝達するクラッチとを設け、単一の操向レバーの左又は右への操作によって前記左右のサイドクラッチの一方を切り作動させるとともに、操向レバーの操作量に応じて前記旋回用動力を伝達するクラッチへ供給される作動圧を増減する構成とし、前記操向レバーの操作に対する前記旋回用動力を伝達するクラッチへ供給される作動圧の変化率を、操向レバーの中立位置に近い操作領域では小さく、中立位置から遠い操作領域では大きくなるように構成したので、操作レバーが中立位置から近い場合においては、機体の進路変更の微調整が可能となる。
【００６９】
そして、コンバインやハーベスタ等を狭い納屋などに収納する場合においては機体の進路変更の微調整ができるので、納屋の側壁に当接させてしまうなどの不具合が防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の操向制御装置を備えるコンバインの側面図である。
【図２】本発明の第１実施例の操向制御装置の機器構成を示す図である。
【図３】本発明の操向制御装置の油圧回路を示す図である。
【図４】本発明の操向制御装置の動力伝達部を示す図である。
【図５】動力伝達部に使用されているサイドクラッチとブレ−キの縦断面図である。
【図６】第１実施例の操向レバ−操作角に対応する制動圧力のグラフである。
【図７】平均制動圧力を算出する例を示すグラフである。
【図８】本発明の第２実施例の操向制御装置の機器構成を示す図である。
【図９】第１実施例の補正した制動圧力の操向レバ−の操作角度に対応するグラフである。
【符号の説明】
１２…左右一対のクローラ
１３…エンジン
１４…動力伝達部
２３…操向レバー
３７Ｌ、３７Ｒ…左右のサイドクラッチ