(57)【要約】【課題】被移動部材の移動速度を正確に求めてその被移動部材の移動位置や速度を正確に制御することのできる位置制御装置とカッテイングマシンを提供する。【解決手段】モータＭ１によって移動する被移動部材が所定距離移動する毎にパルスを発生するエンコーダ３４と、入力される速度命令とエンコーダ３４が出力するパルスとに基づいて前記被移動部材がその速度命令に対応した速度で移動するようにモータＭ１を制御する制御手段４３とを備えた位置制御装置４０であって、クロックパルスを発生するクロックパルス発生手段８０と、エンコーダ３４が出力するパルスとパルスの間の前記クロックパルスの数から被移動部材の速度を演算する速度演算手段６２とを備え、制御手段４３は、速度演算手段６２が演算した速度が速度命令の速度に一致するようにモータＭ１を制御する。【選択図】  図２
2004159388.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータによって移動する被移動部材が所定距離移動する毎にパルスを発生するエンコーダと、入力される速度命令と前記エンコーダが出力するパルスとに基づいて前記被移動部材がその速度命令に対応した速度で移動するように前記モータを制御する制御手段とを備えた位置制御装置であって、
クロックパルスを発生するクロックパルス発生手段と、
エンコーダが出力するパルスとパルスの間の前記クロックパルスの数から被移動部材の速度を演算する速度演算手段とを備え、
前記制御手段は、速度演算手段が演算した速度が速度命令の速度に一致するようにモータを制御することを特徴とする位置制御装置。
【請求項２】
前記速度演算手段は、エンコーダからパルスが出力される毎に被移動部材の速度を演算し、その速度を演算したパルスの出力時点からその速度のクロックパルス数と同数のクロックパルスが出力された以後、所定数のクロックパルスが出力される毎に、前記パルスの出力時点からのクロックパルスの総数から被移動部材の速度を演算することを特徴とする請求項１に記載の位置制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の位置制御装置を搭載したことを特徴とするカッテイングマシン。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、被移動部材の位置を制御する位置制御装置とこの位置制御装置を搭載したカッテイングマシンに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、シートを所望の形状に切り抜くカッテイングマシンが知られている。かかるカッテイングマシンは、カッターを装着する駆動アームと、この駆動アームをＹ方向に移動させるＹモータと、シートをＸ方向に移動させるＸモータと、Ｘ，Ｙモータを制御する制御装置とを備えている。制御装置は、入力された文字データなどに基づいてＸ，Ｙモータを制御してシートをＸ方向に、駆動アームをＹ方向に移動させることにより所望の文字などをシートから切り抜くものである。
【０００３】
所望の文字等を歪めることなく切り抜くには、Ｘ，Ｙモータの速度を検出してそのＸ，Ｙモータを制御する必要がある。
【０００４】
Ｘ，Ｙモータの速度の検出はＸ，Ｙモータにエンコーダを設けて行うが、各エンコードが出力するパルス（変位パルス）から速度を求めるために、パルスの周波数を電圧に変換するＦ／Ｖコンバータを用いる場合がある。この場合、他の制御手段をデジタル回路で構成すると、Ｆ／Ｖコンバータの出力電圧（アナログ値）をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器が必要となり、コストがかかってしまう問題ある。
【０００５】
また、デジタル処理で速度を算出する方法として、一定時間内に何個のパルス（エンコーダから出力されるパルス）が入力されたかで速度を算出する方法もあるが、この場合、速度を求めるために複数のパルス（入力パルス）をカウントとする必要がある。このため、１つの速度を検出するのに少なくともそのカウントする時間だけかかってしまい、実際の速度との差が大きくなり、精密な制御が要求される場合には不向きである。
【０００６】
デジタル処理で速度を算出する別な方法として、エンコーダから出力される変位パルス間隔から求める方法がある（特許文献１参照）。
【０００７】
【特許文献１】
特開平６−３３５８９４号公報（段落００２８、図１）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
このような方法では、１つ目の変位パルスが出力されてから２つ目の変位パルスが出力されるまでの時間から速度をその２つ目の変位パルスの出力時点で求めることになるが、例えば２つ目の変位パルスの出力時点からモータの回転が急減速した場合、３つ目の変位パルスが出力されるまでに長時間要することになり、その３つ目の変位パルスが出力されるまでの間、実際には減速しているにも拘わらず、速度検出手段は減速前の速度（２つ目の変位パルスが出力された時点で求めた速度）を出力することになり、速度検出手段が検出している速度と実際の速度との差が大きくなってしまう。このため、シート（被移動部材）およびカッター（被移動部材）の移動位置や速度を正確に制御することができないという問題があった。
【０００９】
この発明の目的は、デジタル処理のみで変位パルスに基づいて被移動部材の速度を正確に求め、しかもモータが急減速や急停止した場合であっても、被移動部材の移動速度を正確に求めてその被移動部材の移動位置や速度を正確に制御することのできる位置制御装置とこの位置制御装置を搭載したカッテイングマシンを提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１の発明は、モータによって移動する被移動部材が所定距離移動する毎にパルスを発生するエンコーダと、入力される速度命令と前記エンコーダが出力するパルスとに基づいて前記被移動部材がその速度命令に対応した速度で移動するように前記モータを制御する制御手段とを備えた位置制御装置であって、
クロックパルスを発生するクロックパルス発生手段と、
エンコーダが出力するパルスとパルスの間の前記クロックパルスの数から被移動部材の速度を演算する速度演算手段とを備え、
前記制御手段は、速度演算手段が演算した速度が速度命令の速度に一致するようにモータを制御することを特徴とする。
【００１１】
請求項２の発明は、前記速度演算手段は、エンコーダからパルスが出力される毎に被移動部材の速度を演算し、その速度を演算したパルスの出力時点からその速度のクロックパルス数と同数のクロックパルスが出力された以後、所定数のクロックパルスが出力される毎に、前記パルスの出力時点からのクロックパルスの総数から被移動部材の速度を演算することを特徴とする。
【００１２】
請求項３の発明は、請求項１または請求項２に記載の位置制御装置を搭載したカッテイングマシンであることを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、この発明に係わる位置制御装置を搭載したカッテイングマシンの実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１４】
図１はカッテイングマシン１を示したものであり、このカッテイングマシン１は左右一対のサイドベース２，２を備えている。このサイドベース２，２間にはほぼ円弧状のシートベース３が取り付けられており、このシートベース３上にはシート５がその円弧面に沿ってスライド自在に載置されるようになっている。
【００１５】
サイドベース２，２の下部の後部には後方へ突出した一対の保持アーム４（片方は図示せず）が設けられており、この保持アーム４には保持ローラ６が設けられている。この保持ローラ６によりシート（被移動部材）５をロール状に巻取ったシートロール５Ａが回動自在に保持されている。シート５は、裏面に粘着層（図示せず）を介して剥離紙が貼り付けられている。また、シート５の両側縁付近には等間隔に送り孔７が設けられており、この送り孔７には後述するスプロケット２７の突起２８が係合するようになっている。
【００１６】
また、サイドベース２，２の上部間にはガイドシャフト８が設けられており、このガイドシャフト８にはカッターアーム１７の後部がそのガイドシャフト８に沿って摺動可能に且つ軸回りに回動可能に保持されている。カッターアーム１７の先端部にはカッターヘッド１８が取り付けられており、このカッターヘッド１８には図示しないカッター（被移動部材）が装着されている。また、カッターアーム１７のカッターヘッド１８の後ろ側にはアップダウンバー１０が左右方向に貫装されており、アップダウンバー１０の両端部がサイドベース２，２に設けた長孔１１，１１に挿入されている。長孔１１，１１は上下方向に延びており、この長孔１１，１１に沿ってアップダウンバー１０が上下方向（Ｚ方向）に移動動可能となっている。また、カッターアーム１７はアップダウンバー１０に沿って摺動移動可能となっている。
【００１７】
アップダウンバー１０の一端部にはアーム１２の先端部が装着され、アーム１２の後部はガイドシャフト８の一端部（左端部）に枢着されており、アーム１２の先端部側はガイドシャフト８を中心にして回動可能となっている。アーム１２はガイドシャフト８を中心にして復帰スプリング２３により反時計回りに付勢されており、この付勢力によってアップダウンバー１０が長孔１１，１１の上部に位置するようになっている。
【００１８】
また、アーム１２の先端部には上下方向に延びた連結バー２１の上部が連結され、この連結バー２１はサイドベース２の外側面に設けたソレノイド２２により上下に移動するようになっている。すなわち、ソレノイド２２が通電されると、連結バー２１が復帰スプリング２３の付勢力に抗して下降し、この下降とともにアーム１２はガイドシャフト８を中心にして時計回りに回動し、アップダウンバー１０が長孔１１，１１に沿って下降する。このアップダウンバー１０の下降により、カッターアーム１７がガイドシャフト８を中心にして時計回りに回動し、カッターアーム１７のカッターヘッド１８のカッターの先端部がシートベース３に載置されているシート５に切り込んでいく。
【００１９】
ソレノイド２２が非通電状態になると、復帰スプリング２３の付勢力によりアーム１２がガイドシャフト８を中心にして反時計回りに回動し、この回動とともにアップダウンバー１０が長孔１１，１１に沿って上昇して長孔１１，１１の上部位置に位置するようになっている。連結バー２１はアーム１２の回動とともに上昇して初期位置（図１に示す位置）に戻ることになる。
【００２０】
また、カッターアーム１７は駆動ワイヤ２０に連結されており、この駆動ワイヤ２０の移動によってカッターアーム１７はガイドシャフト８およびアップダウンバー１０に沿ってＹ方向へ移動するようになっている。駆動ワイヤ２０はモータＭ２（図２参照）によって移動される。
【００２１】
シートベース３の左右両側には切欠２５，２５が形成され、この切欠２５，２５には一対のスプロケット２７（片方は図示せず）の一部が露出し、スプロケット２７の突起２８がシート５の送り孔７に係合するようになっている。スプロケット２７はモータＭ１（図２参照）によって回転され、このスプロケット２７の回転によりシート５は矢印方向へ送り出されるようになっている。シート５の送り方向（Ｘ方向）はカッターアーム１７の移動方向（Ｙ方向）と直交する方向となっている。
【００２２】
［ブロック図］
図２はカッテイングマシン１の制御系の構成を示したブロック図である。図２において、３０はソレノイド２２を駆動する駆動回路、３１は駆動回路３０を制御する制御手段、３２はモータＭ１を駆動する駆動回路、４０は駆動回路３２を制御する位置制御装置、３３はモータＭ２を駆動する駆動回路、５０は駆動回路３３を制御する位置制御装置、３４はモータＭ１の駆動軸（図示せず）が所定角度回動する毎に変位パルスを発生するエンコーダであり、このエンコーダ３４はモータＭ１の駆動軸に取り付けたスケールと、このスケールに設けた複数のスリットに向けて光りを発光する発光ダイオードと、そのスリットを透過した光を受光するホトダイオード等とを備えている。３５はモータＭ２の駆動軸が所定角度回動する毎に変位パルスを発生するエンコーダであり、このエンコーダ３５はエンコーダ３４と同一の構成となっているのでその説明は省略する。
【００２３】
また、図２において、３６は図示しないパソコン等の通信ポートから出力される作画データを入力する作画データ入力手段であり、作画データはシート５を切り抜くための座標位置を示す座標値データ等から構成されている。３７は作画データ入力手段に入力した作画データに基づいて制御命令信号を制御手段３１や位置制御装置４０，５０に出力する制御命令作成手段である。
【００２４】
制御命令信号は、例えばシート５の移動に３パルス、カッターヘッド１８の移動に２パルスの比で地点Ａ（始点）から地点Ｂ（終点）への移動を行う場合、「シート送りのモータＭ１に３パルス出力させ、その３パルス出力している間にカッターヘッド移動用のモータＭ２に２パルスを出力させる」命令信号である。
【００２５】
位置制御装置４０は、制御命令作成手段３７から出力されたパルス命令信号（駆動回路３２からパルスを出力させるための命令信号）数とエンコーダ３４から出力された変位パルス数との差をカウントする位置偏差算出手段４１と、この位置偏差算出手段４１がカウントした差の値（「１」，「２」等）に所定係数（例えば「１０」等）を乗じて得られた速度値（速度命令）を作成する速度命令作成手段４２と、この速度命令作成手段４２が作成した速度値と演算した速度値との差である速度偏差値を算出する速度制御装置６０と、この速度制御装置６０が算出した速度偏差値と速度偏差の大きさとその変化状況に応じて適切に制御量を調整する制御量調整手段（制御手段）４３とを備えている。
【００２６】
ここで、位置偏差算出手段４１の動作について詳細に説明すると、例えば制御命令作成手段３７から第１のパルス命令信号が出力された場合、エンコーダ３４から変位パルスがまだ出力されていないときにはエンコーダ３４と制御命令作成手段３７との両者の差は「１」となり、次に第２のパルス命令信号が出力される前にエンコーダ３４から変位パルスが出力されると、両者の差は「０」となる。また、第２のパルス命令信号の出力後であってエンコーダ３４から第２の変位パルスが出力されていないときには再び両者の差は「１」となる。そして、第２の変位パルスが出力される前に第３のパルス命令信号が出力されると両者の差は「２」となる。このように、位置偏差算出手段４１は、常に制御命令作成手段３７から出力されるパルス命令信号数とエンコーダ３４から出力される変位パルス数との差を求めるものである。
【００２７】
また、制御量調整手段４３は、例えば「速度偏差の大きさに比例して変化する量」＋「速度偏差の変化する傾きに応じて変化する量」＋「速度偏差の経過によって変化する量」の以上の３つを加えたものを制御量とするものである。
【００２８】
速度制御装置６０は、エンコーダ３４のスリット間（０．０２５ｍｍ）の移動に要した時間をクロックパルス発生手段８０から出力するクロックパルスをカウントしてこのカウント数（変位パルスと変位パルスとの間のクロックパルス数）から求めるパルス間隔測定手段６１と、スリット間距離をパルス間隔測定手段６１がカウントしたクロックパルス数で除することで得られるシート５の速度値を所定数が１の場合は１クロックパルス増加毎に演算して求める速度演算手段６２と、速度命令作成手段４２が作成した速度値と速度演算手段６２が演算した速度値との速度差を算出する速度偏差算出手段６３とを有している。
【００２９】
位置制御装置５０は、位置制御装置４０と全く同一の構成となっているのでその説明は省略する。そして、位置制御装置４０と位置制御装置５０とでモータ制御部が構成されている。
【００３０】
［動  作］
次に、上記実施形態のカッテイングマシン１の動作を図３のフロー図と図４のタイムチャートを参照しながら説明する。
【００３１】
ここでは、モータＭ１の駆動によりスプロケット２７が回転してシート５がＸ方向に送り出されている場合について説明する。
【００３２】
ステップ１では変位パルスが入力されたか否かが判断され、イエスであればステップ２へ進み、ノーであればステップ１へ戻る。いま、エンコーダ３４から図４に示す変位パルスＰ２が出力されて位置制御装置４０に入力したとすると（時点ｔ２）、ステップ１ではイエスと判断されてステップ２へ進む。ステップ２では速度制御装置６０のパルス間隔測定手段６１がクロックパルス発生手段（図示せず）から出力されるクロックパルスの数のカウントを開始する。
【００３３】
ステップ３では、カウントしたクロックパルス数が前回測定したカウント数より多いか否かが判断される。すなわち、前回測定した時間Ｔ１より長いか否かが判断される。そして、ノーであればステップ５へ進み、イエスであればステップ４へ進む。
【００３４】
ステップ４では、クロックパルスのカウント数からシート５の移動速度を速度演算手段６２が演算して求めるとともにこの求めた移動速度を更新して速度偏差算出手段６３へ出力する。ステップ５では、次の変位パルスが位置制御装置４０へ入力したか否かが判断される。すなわち、ここでは変位パルスＰ２が速度制御装置６０のパルス間隔測定手段６１に入力したか否かが判断され、ノーであればステップ３に戻り、イエスであればステップ６へ進む。
【００３５】
シート５の移動速度が例えばＶ１より速くなった場合には、ステップ３でノーと判断されてステップ５でイエスと判断され、ステップ６へ進むことになる。
【００３６】
ここで、シート５の移動速度が例えば時点ｔ２から二点鎖線で示すように遅くなっていく場合について説明する。
【００３７】
いま、時点ｔ２から時間Ｔ１経過した時点ｔ３になってもエンコーダ３４から変位パルスＰ３が出力されないとき、例えば時点ｔ１〜ｔ２間のクロックパルスのカウント数がＮ１であるとき、時点ｔ２からカウントしたクロックパルスのカウント数がＮ１＋１になると（時点ｔ３）、ステップ３でイエスと判断されてステップ４へ進む。
【００３８】
ステップ４では、カウント数Ｎ１＋１に基づいて速度を演算し、ステップ５へ進む。ステップ５では、時点ｔ３においてエンコーダ３４から変位パルスＰ３がまだ出力されていないので、ノーと判断されてステップ３へ戻る。そして、エンコーダ３４から変位パルスＰ３が出力されるまでステップ３〜ステップ５の処理動作が繰り返し行われていき、ステップ４ではクロックパルスのカウント数Ｎ１にクロックパルスが１つ加算される毎にシート５の移動速度を求めて更新していく。
【００３９】
つまり、移動速度Ｖは、Ｖ＝Ｌ／（Ｎ１＋ｎ）から求める。ｎは加算されるクロックパルス数、Ｌはエンコーダ３４のスリット孔間の距離（０．０２５ｍｍ）である。この移動速度Ｖは速度演算手段６２が演算して求めるものである。
【００４０】
速度偏差算出手段６３は、ステップ４で求めた移動速度Ｖと速度命令作成手段４２で作成した速度値との速度差を算出する。そして、制御量調整手段４３がそ速度差に基づいてその速度差がゼロなるように、すなわち移動速度Ｖが速度命令作成手段４２で作成した速度値となるように駆動回路３２を制御していく。
【００４１】
そして、時点ｔ４でエンコーダ３４から変位パルスＰ３が出力されると、ステップ５ではイエスと判断されてステップ６へ進む。ステップ６では時点ｔ２〜ｔ４（Ｔ２）間のクロックパルス数Ｎ２からシート５の移動速度Ｖ２を求めて更新する（時点ｔ４）。
【００４２】
ステップ６で求めたシート５の移動速度Ｖ２は、エンコーダ３４から出力される変位パルスＰ２と変位パルスＰ３との間のクロックパルス数Ｎ２から演算して求めるので、時点ｔ４における実際のシート５の移動速度となる。
【００４３】
また、時点ｔ３〜ｔ４間において、速度演算手段６２が求める移動速度Ｖは、Ｖ＝Ｌ／（Ｎ１＋ｎ）により、時点ｔ３のＶ１と時点ｔ４のＶ２を結ぶ直線に近似した値となる。
【００４４】
ステップ７では測定終了したか否かが判断され、ノーであればステップ３へ戻り、イエスであれば終了することになる。ここでは、切り抜きが完了していないので、ノーと判断されてステップ２へ戻ることになる。
【００４５】
そして、時点ｔ４〜ｔ５（Ｔ２）間では、ステップ２，３，５の処理動作が行われた後、ステップ３，５の処理動作が繰り返し行われることにより、時点ｔ４で求めたシート５の移動速度速度Ｖ２が更新されない。すなわち、時点ｔ４〜ｔ５では速度演算出段６２が求める移動速度はＶ２となる。
【００４６】
時点ｔ５を経過して、時点ｔ４からカウントしたクロックパルス数がＮ２＋１となると、ステップ３でイエスと判断されてステップ４へ進み、ステップ４ではクロックパルスのカウント数Ｎ２にクロックパルスが１つ加算される毎にシート５の移動速度を求めて更新していく。
【００４７】
つまり、移動速度Ｖは、Ｖ＝Ｌ／（Ｎ２＋ｎ）から求める。
【００４８】
エンコーダ３４から変位パルスＰ４が出力されると（時点ｔ６）、ステップ５ではイエスと判断されてステップ６へ進み、ステップ６では時点ｔ４〜ｔ６（Ｔ３）間のクロックパルス数Ｎ３からシート５の移動速度Ｖ３を求めて更新する（時点ｔ６）。
【００４９】
また、時点ｔ５〜ｔ６間において、速度演算手段６２が求める移動速度Ｖは、Ｖ＝Ｌ／（Ｎ２＋ｎ）により、時点ｔ５のＶ２と時点ｔ６のＶ３を結ぶ直線に近似した値となる。
【００５０】
時点ｔ６〜ｔ７では、上記と同様にして、時点ｔ６で求めたシート５の移動速度Ｖ３が更新されず、時点ｔ６〜ｔ７では速度演算出段６２が求める移動速度はＶ３のままとなる。そして、時点ｔ７〜ｔ８では、移動速度Ｖは、Ｖ＝Ｌ／（Ｎ３＋ｎ）から求められ、時点ｔ８になるとエンコーダ３４から変位パルスＰ５が出力されることにより、時点ｔ８におけるシート５の移動速度が求められる。すなわち、ステップ６では時点ｔ６〜ｔ８（Ｔ４）間のクロックパルス数Ｎ４からシート５の移動速度Ｖ４を求めて更新する（時点ｔ８）。
【００５１】
また、時点ｔ７〜ｔ８間において、速度演算手段６２が求める移動速度Ｖは、Ｖ＝Ｌ／（Ｎ３＋ｎ）により、時点ｔ７のＶ３と時点ｔ８のＶ４を結ぶ直線に近似した値となる。
【００５２】
このように、速度演算手段６２が求める移動速度Ｖは、図４の実線で示すようになり、変位パルスＰが出力される以前にその移動速度Ｖを求めるため、二点鎖線で示す実際のシート５の移動速度に近い値が得られることができ、シート５の移動速度が速度命令作成手段４２で作成した速度値（目標速度）となるようにモータＭ１を正確に制御することが可能となり、シート５の移動位置を正確に制御することができることになる。
【００５３】
特に、図５に示すように、時点ｔａから急激にシート５の移動速度Ｖが二点鎖線で示すように減少して時点ｔｄでゼロとなる場合、時点ｔａから時間Ｔａ経過した時点ｔｂになってもエンコーダ３４から変位パルスＰｃが出力されないので、例えば時点ｔ０〜ｔａ間のクロックパルスのカウント数がＮａであるとき、時点ｔａからカウントしたクロックパルスのカウント数がＮａ＋１になると（時点ｔｂ）、この時点ｔｂからクロックパルスのカウント数Ｎａにクロックパルスが１つ加算される毎にシート５の移動速度を求めて更新していく。
【００５４】
そして、時点ｔｃでエンコーダ３４から変位パルスＰｃが出力されると、時点ｔａ〜ｔｃ（Ｔｂ）間のクロックパルス数Ｎｂからシート５の移動速度Ｖｂを求める。時点ｔｂ〜ｔｃ間において、速度演算手段６２が求める移動速度Ｖは、Ｖ＝Ｌ／（Ｎａ＋ｎ）により、時点ｔｂのＶａと時点ｔｃのＶｂを結ぶ直線に近似した値となる。そして、時点ｔｃ〜ｔｅ（Ｔｂ）間では、時点ｔｃで求めたシート５の移動速度速度Ｖｂが更新されない。
【００５５】
時点ｔｅを経過して、時点ｔｃからカウントしたクロックパルス数がＮｂ＋１となると、クロックパルスのカウント数Ｎｂにクロックパルスが１つ加算される毎にシート５の移動速度Ｖを求めて更新していき、この移動速度Ｖはゼロに近づいていく。
【００５６】
このように、時点ｔｂ〜ｔｃ間におけるシート５の移動速度は実線で示すように、二点鎖線で示す実際のシート５の移動速度にかなり近づいたものとなるので、シート５の移動速度が速度命令作成手段４２で作成した速度値（目標速度）となるようにモータＭ１を正確に制御することが可能となり、シート５の移動位置をより正確に制御することができる。この場合も、変位パルスＰｃが出力され時点ｔｃよりかなり早い時期ｔｂからシート５の移動速度を求めることになるので、実際の速度に近い値で、制御量を算出することができ、より正確なモータＭ１の制御が可能となる。
【００５７】
また、時点ｔｅ以後も速度演算手段６２が求める移動速度Ｖはゼロに近づいていくので、シート５の移動速度が目標速度となるようにモータＭ１を正確に制御することが可能となる。ちなみに、エンコーダ３４から変位パルスＰが出力されたときのみ、シート５の移動速度Ｖを演算すると、シート５の移動速度Ｖが時点ｔｄでゼロ、すなわちシート５の移動が停止した場合、時点ｔｃで変位パルスＰｃが出力された後には変位パルスＰは出力されないことになる。このため、時点ｔｃで求めた移動速度Ｖｂで時点ｔｅ以後も変位パルスＰが出力されるまでモータＭ１が制御されてしまうという不具合が生じる。
【００５８】
この実施形態では、時点ｔｆで限りなくゼロに近づくので、そのような不具合は生じない。また、変位パルスＰが出力された時点のみでシート５の移動速度を求めると図４および図５の一点鎖線で示すように段階的に変化する移動速度となり、シート５の移動速度が目標速度となるようにモータＭ１を正確に制御することが難しいものとなる。
【００５９】
カッターアーム１７を移動させるモータＭ２も上記と同様にして制御するのでその説明は省略する。
【００６０】
上記実施形態では、カッテイングマシン１のモータＭ１，Ｍ２に適用した場合について説明したが、他の装置のモータに適用してもよい。
【００６１】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、デジタル処理のみで変位パルスに基づいて被移動部材の速度を正確に求め、しかもモータが急減速や急停止した場合であっても、被移動部材の移動速度を正確に求めてその被移動部材の移動位置や速度を正確に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係わるカッテイングマシンの外観を示した斜視図である。
【図２】図１に示すカッテイングマシンの制御系の構成を示したブロック図である。
【図３】カッテイングマシンの制御系の動作を示したフロー図である。
【図４】カッテイングマシンの制御系の動作を示したタイムチャートである。
【図５】他の例のタイムチャートを示した説明図である。
【符号の説明】
２３，２４            エンコーダ
２５                      クロックパルス発生器（クロックパルス発生手段）
２６                      速度演算手段
３０                制御手段
Ｍ１，Ｍ２            モータ
【図１】
2004159388.tif 000003
【図２】
2004159388.tif 000004
【図３】
2004159388.tif 000005
【図４】
2004159388.tif 000006
【図５】
2004159388.tif 000007