(57)【要約】【課題】移動局の観測（測定）タイミングを適切に設定する。【解決手段】固定局と移動局を含む衛星測位システムにおいて、移動局が、主移動局と従移動局とを含む。主移動局は、衛星からの電波を受信することで一の位置座標を測定する。従移動局は、衛星からの電波を受信することで他の位置座標を測定する。主移動局は、主移動局の測定時間に関連付けられた測定開始情報を送信するための通信装置を有し、従移動局は、主移動局の測定開始情報に基づいて測定を開始するための処理装置を有する。主移動局の測定時間と従移動局の測定時間が、少なくとも一定時間同じ時刻を含んでいる。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定局と移動局を含む衛星測位システムにおいて、
移動局が、主移動局と、従移動局とを含み、
主移動局は、衛星からの電波を受信することで位置座標を測定し、
主移動局は、主移動局の測定時間に関連付けられた測定開始情報を送信するための通信装置を有し、
従移動局は、主移動局の測定開始情報に基づいて測定を開始するための処理装置を有し、
主移動局の測定時間と従移動局の測定時間が、少なくとも一定時間同じ時刻を含んでいることを特徴とする衛星測位システム。
【請求項２】
主移動局の測定時間と従移動局の測定時間が、１秒以上同じ時刻を含んでいることを特徴とする請求項１に記載の衛星測位システム。
【請求項３】
主移動局の測定開始情報がネットワークを介して送信されることを特徴とする請求項１又は２に記載の衛星測位システム。
【請求項４】
主移動局の測定時間と従移動局の測定時間が、通信装置を介して各移動局において同調されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の衛星測位システム。
【請求項５】
主移動局の測定開始情報が、主移動局の測定開始を知らせる測定開始信号として構成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の衛星測位システム。
【請求項６】
主移動局の測定開始情報が、主移動局と従移動局が測定を開始するときの測定開始時刻として構成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の衛星測位システム。
【請求項７】
主移動局及び従移動局に対し通信により接続されるサーバを設けて、このサーバが、主移動局の測定開始情報に基づいて従移動局の測定開始情報を算出して従移動局に送信する構成にしたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の衛星測位システム。
【請求項８】
主移動局の測定開始情報が、主移動局の測定開始を知らせるための測定開始信号として構成されていて、従移動局の測定開始情報が、従移動局の測定を開始させるための測定開始信号として構成されていることを特徴とする請求項７に記載の衛星測位システム。
【請求項９】
主移動局の測定開始情報が、主移動局と従移動局が測定を開始するときの測定開始時刻として構成され、従移動局の測定開始情報が、従移動局の測定を開始させるための測定開始信号として構成されていて、主移動局が、測定開始時刻において測定を開始させるためのタイマーを有し、サーバが、測定開始時刻において従移動局に測定開始信号を送信するためのタイマーを有することを特徴とする請求項７に記載の衛星測位システム。
【請求項１０】
主移動局の測定開始情報と従移動局の測定開始情報が、ともに主移動局と従移動局が測定を開始するときの測定開始時刻として構成され、主移動局と従移動局が、ともに測定開始時刻において測定を開始させるためのタイマーを有することを特徴とする請求項７に記載の衛星測位システム。
【請求項１１】
主移動局の測定開始情報が、主移動局と従移動局が測定を開始するときの測定開始時刻として構成され、従移動局の測定開始情報が、従移動局の測定を開始させるための測定開始信号として構成され、サーバが、主移動局の測定を開始させるための測定開始信号を主移動局に送信する構成になっていて、サーバが、測定開始時刻において主移動局と従移動局に測定開始信号を送信するためのタイマーを有することを特徴とする請求項７に記載の衛星測位システム。
【請求項１２】
主移動局の測定開始情報が、主移動局の準備完了通知として構成され、従移動局の測定開始情報が、従移動局の測定を開始させるための測定開始信号として構成され、従移動局は、従移動局の準備完了通知をサーバに送信するための通信装置を有し、サーバが、主移動局の準備完了通知と従移動局の準備完了通知に基づいて、主移動局と従移動局の測定を開始させるための測定開始信号を主移動局と従移動局に送信することを特徴とする請求項７に記載の衛星測位システム。
【請求項１３】
主移動局の通信装置が主移動局の測定結果をサーバに送信し、従移動局の通信装置が従移動局の測定結果をサーバに送信し、サーバが測定結果を処理して測定成功通知又は測定失敗通知を主移動局と従移動局に送信することを特徴とする請求項１２に記載の衛星測位システム。
【請求項１４】
主移動局の測定開始情報と、従移動局の測定開始情報が、サーバを介して受け渡し可能に構成されていることを特徴とする請求項７〜１３のいずれか１項に記載の衛星測位システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、衛星からの電波を受信することで位置座標を求めることが出来る衛星測位（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ、以下、ＧＰＳという）に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ＧＰＳ測量は、打ち上げられたＧＰＳ衛星から発信される電波（搬送波位相やコード情報を含む）を、ＧＰＳ受信機を用いて、複数の観測点において受信することにより観測点間の相対的な位置関係を求める測量法である。
【０００３】
基本的に、天候や地形の影響が少なく、長距離間の測量を効率良く行うことが出来る。
【０００４】
ＧＰＳ測量の一例として、キネマティック測位方式がある。これは、ＧＰＳ測位が可能なアンテナと受信機の組み合わせを局とした場合、参照地点に固定的に配置された１組の局を固定局とし、別の移動可能な局を移動局とし、移動局が多数の測点を順次移動しながら測位して固定局に対する相対的座標位置を求めていくものである。なお、前記参照点の位置座標は既知となっている。
【０００５】
このキネマティック測位の発展型として、例えば特許文献１に示されているように、測位結果である位置が実時間で得られる測位方法である実時間キネマティック測位（以後、ＲＴＫという）がある。
【０００６】
ＲＴＫは、衛星からの電波を固定局及び移動局が同時に受信し、移動局での測位データの解析を固定局で得られた受信データを参照して行うことで、直ちに固定局が設置された参照点から移動局の測位地点までの相対座標を求めることが出来るものである。
【０００７】
固定局から移動局へ測位データを送信する場合、一般的に固定局から特定周波数の無線により送信する方法が用いられていた。具体的には、固定局に無線送信機を備えることで（例えば周波数４００ＭＨｚ、出力１０ｍＷ程度）測位データを常時送信し、移動局には前記送信電波を受信可能な無線受信機を装備することで、この送信された測位データを随時参照可能としていた。
【０００８】
一方、公共測量での１・２級基準点測量では「静的（スタティック）測位法」の利用が主である。
【０００９】
しかし、静的測位法では観測データに基づく基線解析に後処理が必要であり、手間がかかってしまう。このため、比較的短距離で行う場合の多い３・４級基準点測量では、測量結果のすぐわかる一般的な測量機が用いられてきた。
【００１０】
一方、動的干渉（キネマティック）測位法の発展型であるＲＴＫ−ＧＰＳ観測法により、基線解析がＧＰＳ受信機内部でリアルタイムにて行われ、測量現場で高精度の処理結果を得られるようになったため、ＧＰＳ測量においても効率的な測量作業が可能となった。
【００１１】
具体的には、ＲＴＫ−ＧＰＳ観測では、固定局と移動局においてＧＰＳ衛星か  ら信号を同時に受信し、固定局の観測データを無線等で移動局に転送し、必要な解析処理を行った後、移動局側は他の観測点に移動して同様の観測を行う。これを順次繰り返す動的干渉測位方式により行う。
【００１２】
ＧＰＳアンテナは、固定局では、三脚または固定的に設置された柱に取り付け、未知点等における移動局においては、三脚又はアンテナポールに取り付けて整置するのを標準とする。固定局として電子基準点を用いても良い。この時、固定局の観測データは、移動局へ通信手段等を用いて送信可能にされている。
【００１３】
ＲＴＫ−ＧＰＳ観測は、直接観測法又は間接観測法で行われる。
【００１４】
直接観測法では固定局と移動局で同時観測が行われ、間接観測法では固定局と２つの移動局において同時観測が行われる。
【００１５】
ＧＰＳにより公共測量を行う場合、観測により得られた位置座標が測量における基準すなわち、３・４級基準点としての条件を満たすための条件が定められている。
【００１６】
（１）固定局から５００ｍの範囲で１台の移動局を用いて測量を行うもので、２日にわたって同じ点を測量する必要がある。
【００１７】
（２）固定局から１０ｋｍの範囲で、２台の移動局を用い、１秒以上の重なりを持った１０秒静止観測を行う。１度（１日）の観測で良い。
【００１８】
上記（２）のように、固定局のほかに２台の移動局を用い、この移動局の２台が１０秒の静止観測（１０秒の連続したエポックを観測し、その平均をとる）を行う場合、２台で行った１０秒の静止観測が重なった時刻を含まなければならない。
【００１９】
即ち、データ取得回数を１秒ごととして、１０エポック（１エポックはＧＰＳ衛星から固定局と移動局において同時に受信する１回の信号）以上の観測回数で観測を行う必要がある。このことは運用基準にて定められている。
【００２０】
また、測位作業により得られた測点の位置座標が３・４級基準点として認められることは、測点位置座標の精度が保証される点でも望ましく、公共測量作業基準に準拠した作業内容で測位作業が行われることが望まれる。
【００２１】
【特許文献１】
特願２００１−１１２８６３号
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】
上記（２）の場合、全ての測点における測位（測定）作業毎にオペレータが携帯電話等によりお互いに連絡を取りながら、観測（測定）開始のタイミングを調整していた。そのため、作業はきわめて繁雑となり、オペレータの負担が大きかった。
【００２３】
また、あらかじめ測位スケジュールを設定し、そのスケジュール通りに観測を行う場合もある。連絡内容に基づいて、各オペレータが作業を行うとなると、各オペレータの解釈や時間の認識によりどうしてもずれが生じる可能性があり、またお互いの観測タイミングが正しいかどうかを検証することが困難となる。
【００２４】
本発明の目的は、移動局の観測（測定）タイミングを適切に設定できる衛星測位システムを提供することである。
【００２５】
【課題を解決するための手段】
本発明による課題を解決するための手段を例示すると、各請求項に記載の衛星測位システムである。
【００２６】
【発明の実施の形態】
本発明の好適な実施形態によれば、移動局は、主移動局と従移動局の２つを含む。以下に示す実施例の説明においては、主移動局を単に主ということがあり、従移動局を単に従ということがある。
【００２７】
好ましくは、主移動局と従移動局のタイミングマネジメント用のサーバが設けられる。
【００２８】
好ましくは、サーバは、測量（測定）タイミング指示、測量結果データの受信と保管、測量位置座標の演算とマップ作成処理、測量作業の成功と失敗の判定と判断結果の移動局への通知を行う。サーバは、測量結果データに基づき、各測量地点の位置座標を求め、その結果を各移動局に送信するように構成するのが好ましい。
【００２９】
好ましくは、サーバは、演算された位置座標の履歴より（２点の測量地点のうち、１つは前回他方の移動局が測量した地点と同じであるため）求められた位置座標を比較し、精度を検討する。その結果、位置座標の値の差が所定の値以内であれば測量成功、以上であれば測量失敗として判断し、各移動局に通知すると良い。また測量失敗の場合、必要で有れば再測量を促し、再度測定ルーチンを繰り返すと良い。
【００３０】
好ましくは、移動局とサーバに通信装置（伝送手段）を設ける。通信装置には、公衆回線や、ＶＰＮと略称されているバーチャル・プライベート・ネットワーク（Ｖｅｒｔｕａｌ  Ｐｒｉｖａｔｅ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を用いることができる。公衆回線として移動局側に携帯電話等の無線回線を用い、サーバに固定回線を用いることができる。ＶＰＮとして移動局側に無線端末を用い、サーバ側に固定専用線を用いることができる。ＶＰＮのメリットとして、セキュリティが高い、品質管理が容易、定額運用が可能なためコストが安い、等がある。
【００３１】
好ましくは、タイマー手段を移動局とサーバに設ける。タイマー手段は、移動局側では測量開始時間の設定と測量開始を制御し、サーバ側では移動局への測量開始タイミングを制御する。
【００３２】
本発明の好ましい実施態様においては、幾つかの観測（測定）開始設定モードが設定できる。以下、これについて説明する。矢印は観測開始情報の流れを示している。
【００３３】
（１）主移動局→従移動局
主移動局から従移動局に観測開始情報を送信するモードである。
【００３４】
（ａ）観測開始情報が観測開始信号の場合
主→従までの信号伝搬時間が９秒以内であることが条件である。
【００３５】
これは少なくとも１秒は重なる必要があるためである。
【００３６】
（ｂ）観測開始情報が観測開始時刻の場合
主→従までの信号伝搬時間が１０秒以上でも観測が可能である。
【００３７】
（２）主移動局→サーバ→従移動局
主移動局からサーバに観測開始情報を送信し、サーバがこれを従移動局に転送するモードである。
【００３８】
（ａ）観測開始情報が観測開始信号の場合
主→従までの信号伝搬時間が１０秒以内であることが条件である。
【００３９】
（ｂ）観測開始情報が観測開始時刻の場合
主→従までの信号伝搬時間が１０秒以上でも観測が可能である。
【００４０】
（３）主移動局→サーバ、サーバ→従移動局
主移動局から送信された観測開始時刻に基づいて、サーバが従移動局に観測開始信号を送信する。主移動局は自ら設定した観測開始時刻に観測を開始し、従移動局はサーバから受信した観測開始信号に基づいて観測を開始するモードである。
【００４１】
サーバはタイマー機能を要するが、主→従までの信号伝搬時間が１０秒以上の場合に利用できる。
【００４２】
（４）主移動局→サーバ、主移動局←サーバ→従移動局
主移動局から送信された観測開始時刻に基づいて、サーバが主、従の移動局の両方に観測開始信号を送信する。主、従の移動局は受信した観測開始信号に基づいて観測を開始するモードである。
【００４３】
観測開始時間設定データの設定様態として、主移動局から送信する、回線を通じて送信する（携帯電話、インターネット、ＸＭＬ形式）、サーバに接続して設定する（設定画面へのログオン、自動測定）等がある。
【００４４】
送信遅延時間測定機能として、サーバを介した、主移動局から従移動局への信号伝搬時間の測定時間に応じて、観測開始設定モードを切り替えてもよい。
【００４５】
【実施例】
図１は、本発明による衛星測位システムの一実施の形態を示した全体構成図である。
【００４６】
本発明による衛星測位システムは、２つの移動局１ａ、１ｂと、固定局２と、移動局１ａ、１ｂ及び固定局２に対し通信手段を介して接続されたデータサーバ３により構成される。
【００４７】
データサーバ３は、中央演算処理部４、記憶手段５、インターフェース６、７等により構成されている。
【００４８】
移動局１ａ，１ｂは、それぞれ受信用のアンテナ２０ａ，２０ｂ、受信機２１ａ，２１ｂ、データサーバ３に対し双方向通信可能な通信手段２２ａ，２２ｂ（または通信手段を接続可能なインターフェース）、操作者に対して様々な情報を表示可能な表示手段（図示せず）を有する。
【００４９】
受信機２１ａ，２１ｂは、測位データや解析結果等のデータを記憶する記憶手段（図示せず）を有する他、表示手段が内蔵されている。これらの装備は操作者が運搬可能なように可搬性を有しており、バッテリを電源として単独で動作可能としている。
【００５０】
また、測位作業用の装備として、アンテナ２０ａ，２０ｂは、棒状部材２３ａ，２３ｂに取り付けられる。棒状部材２３ａ，２３ｂは、測位点の円直線状に正確に設置できるように、垂直が検知可能な気泡管を有し、上端にアンテナ２０ａ，２０ｂを装着可能とし、下端を測位点に正確かつ容易に設置できるように尖らせている。
【００５１】
この棒状部材２３ａ，２３ｂの下端を測位点に置き、気泡管等により垂直状態に保つことで、アンテナ２０ａ，２０ｂを測位点の上方に正確に配置することができる。
【００５２】
固定局２は、受信用のアンテナ１７、受信機１９、測位により得た補正測位データをデータサーバ３に送信する通信手段１０を有する。
【００５３】
固定局２は位置座標が既知である地点に固定的に配置され、常時または定時的に衛星からの電波を受信し、配置位置に関する観測データを得ることで、補正測位データを作成している。固定局２は、複数の固定局（図示せず）の中で移動局が利用可能なものを選択するのが良い。
【００５４】
得られた補正測位データは、通信手段１０により、常時、または定時的にデータサーバへ送信される。
【００５５】
この通信手段１０は、固定局２が既知の位置に固定配置されていることと、補正測位データを高速で通信することが可能なことから、ＷＡＮや専用線等の常時接続された回線が速度、安定性の点で望ましい。
【００５６】
また、データサーバ３に送信される固定局２の補正測位データは、一般的には衛星８からの受信データと既知の座標とを組み合わせたデータ形式で送信される。
【００５７】
例えば、ＣＲＭデータ、ＲＴＣＭデータ等の場合、ＲＴＫ測位では移動局１ａ，１ｂの位置を高精度に解析する際に参照される。
【００５８】
データサーバ３は、中央演算処理部４、記憶部５、通信手段１０、１５を接続するインターフェース部等により構成されている。
【００５９】
このインターフェース部は、複数の固定局２の各々からの測位データを受信可能にするために常時接続されている外部回線インターフェース（第１インターフェース６）と、少なくとも１つの移動局１との間でデータを送受信するための双方向通信可能な通信インターフェース（第２インターフェース７）とを備えている。
【００６０】
外部回線用の第１インターフェース６は、固定局２から送られる補正測位データを受信するために、固定局２との間の通信手段１０に対して接続されている。
【００６１】
また、外部回線用の第１インターフェース６は固定局２の他にインターネット等のネットワークにも接続可能であり、この回線を通じて遠隔地のＰＣ等と通信が可能となっている。
【００６２】
通信用の第２インターフェース７は、移動局１ａ，１ｂからの測位データや、そこに装備されたセンサからの出力データの受信と、データサーバ３からの補正測位データ及び参照データの送信のために用いられる。
【００６３】
例えば、図１に示すように、移動局１ａ，１ｂとデータサーバ３にインターネットやＶＰＮ等の回線１２で接続された携帯端末や無線ＬＡＮなどの通信手段１１との間で送受信が行なわれる。図２に示すように、移動局１ａ，１ｂに備えられた通信手段２２ａ，２２ｂと、サーバ３と回線３１により接続された通信手段３２との間で送受信が行なわれる。移動局１は、衛星８からの電波を受信して測位データを得る。
【００６４】
送信機能としては、解析に用いる適切な固定局２からの測位データに基づく補正測位データを移動局へ送信する。
【００６５】
また通信インターフェース７における通信手段１１は、移動局が測量（測定）範囲内を移動しながら測位するため、携帯電話、ＰＨＳや無線ＬＡＮ等のワイヤレスで通信可能な（双方向通信）手段が望ましい。
【００６６】
ちなみに、通信手段１１として高速な通信手段を使用することで、移動局１ａ，１ｂでの解析時のタイムラグをより少なくすることが出来る。
【００６７】
中央演算処理部４は、通信インターフェース７を介して得られた移動局１ａ，１ｂの測位データから移動局１ａ，１ｂの位置情報を得て、この位置情報に基づいて移動局１ａ，１ｂに対してもっとも適した１つの固定局２を選択し、その選択した固定局から受信した補正測位データ、または位置情報に応じた参照データを移動局１ａ，１ｂへ送信する。
【００６８】
記憶部５は、中央演算処理部４の処理に必要なデータの他、移動局１ａ，１ｂから受信した諸データ、測位作業者や利用者に関する情報等の様々な情報を柔軟に記憶可能となっている。具体的には、固定局２の位置情報、受信する測位データ、移動局１ａ，１ｂからの測位データ、もしくは位置情報の他、測量作業範囲、移動局における環境情報等も記憶し後に活用可能とすることができる。
【００６９】
なお、ここでの測位データとは、衛星測量において定義されているフォーマットのデータ、例えば、受信データ、もしくは解析後の位置情報等、扱われる可能性のあるデータ等を総称したものである。形式としては、バイナリーデータ、及びテキストデータ等が含まれる。
【００７０】
測量作業の流れを、図面を参照して説明する。
【００７１】
図３は、本発明の１つの実施例による衛星測位システムの測位作業の流れを示す。主移動局は移動局１として示されており、従移動局は移動局２として示されている。なお、以下に示す例においては、移動局の認証と利用可能な固定局の選択は、原則として既に完了しているものとする。
【００７２】
（１）まず、移動局１からサーバに向け観測（測定）開始を知らせる。本発明における主移動局の測定開始情報は、観測開始信号として構成されている。
【００７３】
（２）移動局１は観測をはじめる。
【００７４】
（３）サーバは即座に移動局２に観測を知らせる。本発明における従移動局の測定開始情報は、観測開始信号として構成されている。
【００７５】
（４）移動局２は知らせを受け観測をはじめる。
【００７６】
こうして、移動局１と移動局２の測定時間が、少なくとも一定時間同じ時刻を含むようにすることができる。また、タイマー機能を設ける必要がない。
【００７７】
図４は、本発明の別の実施例による衛星測位システムの測位作業の流れを示す。主移動局は移動局１として示されており、従移動局は移動局２として示されている。
【００７８】
（１）まず、移動局１はサーバに向け観測開始時刻を知らせる。本発明における主移動局の測定開始情報は、観測開始時刻として構成されている。
【００７９】
（２）観測開始時刻になったら、移動局１は観測をはじめる。移動局１には、観測開始時刻に観測をはじめるためのタイマーが設けられている。
【００８０】
（３）観測開始時刻になったら、サーバは移動局２に対して観測を知らせる。本発明における従移動局の測定開始情報は、観測開始信号として構成されている。
【００８１】
（４）移動局２は知らせを受け観測をはじめる。
【００８２】
こうして、移動局１と移動局２の測定時間が、少なくとも一定時間同じ時刻を含むようにすることができる。移動局１はタイマーを持つ必要があるが、移動局２はタイマーをもつ必要がない。
【００８３】
図５は、本発明の更に別の実施例による衛星測位システムの測位作業の流れを示す。主移動局は移動局１として示されており、従移動局は移動局２として示されている。
【００８４】
（１）まず、移動局１はサーバに向け観測開始時刻を知らせる。本発明における主移動局の測定開始情報は、観測開始時刻として構成されている。
【００８５】
（２）サーバは移動局２に対して観測開始時刻を知らせる。本発明における従移動局の測定開始情報は、観測開始時刻として構成されている。
【００８６】
（３）観測開始時刻になったら、移動局１は観測をはじめる。移動局１には、観測開始時刻に観測をはじめるためのタイマーが設けられている。
【００８７】
（４）観測開始時刻になったら、移動局２は観測をはじめる。移動局２には、観測開始時刻に観測をはじめるためのタイマーが設けられている。
【００８８】
こうして、移動局１と移動局２の測定時間が、少なくとも一定時間同じ時刻を含むようにすることができる。移動局１と移動局２はタイマーを持つ必要があるが、観測開始時刻に通信を行う必要がない。
【００８９】
図６は、本発明の更に別の実施例による衛星測位システムの測位作業の流れを示す。主移動局は移動局１として示されており、従移動局は移動局２として示されている。
【００９０】
（１）まず、移動局１はサーバに向け観測開始時刻を知らせる。本発明における主移動局の測定開始情報は、観測開始時刻として構成されている。
【００９１】
（２）観測開始時刻になったら、サーバは移動局１と移動局２に対して観測開始を知らせる。サーバには、観測開始時刻に移動局１と移動局２に対して観測開始を知らせるためのタイマーが設けられている。本発明における従移動局の測定開始情報は、観測開始時刻として構成されている。
【００９２】
（３）サーバからの知らせを受け、移動局１と移動局２は観測をはじめる。
【００９３】
こうして、移動局１と移動局２の測定時間が、少なくとも一定時間同じ時刻を含むようにすることができる。移動局１、移動局２ともにタイマーを持たずに済む。
【００９４】
図７は、本発明の更に別の実施例による衛星測位システムの測位作業の流れを示す。主移動局は移動局１として示されており、従移動局は移動局２として示されている。なお、リアルタイムサーバについては、本発明と直接関連しないため、その説明を省略する。
【００９５】
（１）移動局１は、静止測量の準備が完了したのち、サーバ（ＲＴＫ間接法サーバ）に向け準備完了通知を送信する。本発明における主移動局の測定開始情報は、準備完了通知として構成されている。
【００９６】
（２）移動局２は、静止測量の準備が完了したのち、サーバに向け準備完了通知を送信する。本発明における従移動局の測定開始情報は、準備完了通知として構成されている。
【００９７】
（３）移動局１と移動局２の準備が完了したら、サーバは移動局１と移動局２に対して観測開始信号を送信する。本発明における従移動局の測定開始情報は、観測開始時刻として構成されている。
【００９８】
（４）サーバからの知らせを受け、移動局１と移動局２は観測をはじめる。
【００９９】
こうして、移動局１と移動局２の測定時間が、少なくとも一定時間同じ時刻を含むようにすることができる。なお、移動局１と移動局２が測量完了をサーバに通知することにより、サーバが移動局１と移動局２に対して測量成功（失敗）の通知をすることができる。
【０１００】
図８は、図７の例に対する変形例を示す。移動局１と移動局２は、測量完了の後、サーバに測量完了を通知するとともに、測量結果を通知する。サーバは、測量結果を演算することにより、移動局１と移動局２に対して測量成功（失敗）の通知をすることができる。
【０１０１】
図９〜１５は、移動局１の内部構成と測位作業の流れの更に別の例を概念的に示す。なお、この例においては、主移動局と従移動局は、基本的に同じ構成であるため、両方を合わせて移動局１として説明されている。
【０１０２】
まず、図９〜１１を参照して、本発明の衛星測位システムを利用するための準備段階を説明する。
【０１０３】
（１）認証要求ステップ（図９）
オペレータは、移動局１を基準値点に配置する。移動局１は、入力装置１Ａ、表示装置１Ｂ、本発明の処理装置としてのＣＰＵ１Ｃ、記憶装置１Ｄ、及び通信装置１Ｅ、出力装置１Ｆを有している。
【０１０４】
オペレータは、入力装置１Ａを用いて認証要求を行う。認証要求は、ＣＰＵ１Ｃと通信装置１Ｅを介してサーバ（図示せず）に送信される。
【０１０５】
移動局１は、サーバから認証完了の旨を受信すると、表示装置１Ｂにその旨を表示する。記憶装置１Ｄには、認証情報が記憶される。
【０１０６】
（２）利用可能固定局情報表示ステップ（図１０）
サーバは、利用可能固定局情報を移動局１に送信する。
【０１０７】
移動局１は、サーバから利用可能固定局情報を受信すると、表示装置１Ｂにその旨を表示する。記憶装置１Ｄには、利用可能固定局情報が記憶される。
【０１０８】
（３）固定局選択ステップ（図１１）
オペレータは、入力装置１Ａを用いて利用固定局を選択する。利用固定局は、固定局番号・名称通知として、ＣＰＵ１Ｃと通信装置１Ｅを介してサーバに送信される。
【０１０９】
移動局１は、サーバからＲＴＫ補正情報を受信すると、出力装置１Ｆを介してこれを出力する。なお、図９〜１１に示されたステップは、既述の実施例における衛星測位システムにも利用できる。
【０１１０】
次に、図１２〜１５を参照して、移動局の測位作業の流れを説明する。
【０１１１】
（４）準備完了通知（図１２）
オペレータは、静止測量の準備が完了したのち、移動局１の入力装置１Ａにその旨を入力する。準備完了通知は、通信装置１Ｅを介してサーバに向けて送信される。本発明における主移動局の測定開始情報は、準備完了通知として構成されている。
【０１１２】
（５）観測開始ステップ（図１３）
移動局１の準備が完了したら、サーバは移動局１に対して観測開始信号を送信する。本発明における従移動局の測定開始情報は、測定開始信号として構成されている。
【０１１３】
サーバからの知らせを受け、主移動局１ａと従移動局は観測をはじめる。表示装置１Ｂには、観測開始通知と観測情報が表示される。
【０１１４】
（６）観測終了ステップ（図１４）
観測終了後、ＣＰＵ１Ｃは、観測の成功・失敗を判断する。表示装置１Ｂには観測結果が表示される。記憶装置１Ｄには観測結果が記憶される。通信装置１Ｅは、ＣＰＵ１Ｃからの観測成功通知をサーバに送信する。なお、通信装置１Ｅは、ＣＰＵ１Ｃからの観測失敗通知をサーバに送信しても良い。
【０１１５】
こうして、主移動局と従移動局の測定時間が、少なくとも一定時間同じ時刻を含むようにすることができる。主移動局と従移動局が観測結果を判断することにより、サーバに測量成功（失敗）の通知をすることができる。
【０１１６】
（７）観測完了ステップ（図１５）
図１５に示すように、全点の観測が終了した場合、通信装置１Ｅがサーバからその旨を受信し、表示装置１Ｂに観測完了を表示し、次点への移動を通知するように構成しても良い。
【０１１７】
本発明は図示された実施例に限定されない。
【０１１８】
移動局やサーバの内部構成は任意である。例えば、サーバが観測終了後に観測の成功・失敗を判断しても良い。
【０１１９】
主移動局から従移動局に直接観測開始情報を送信しても良い。観測開始情報を観測開始信号で構成すれば、移動局にタイマーを設ける必要がない。観測開始情報を観測開始時刻で構成すれば、主移動局から従移動局までの信号伝播時間が１０秒以上でも観測が可能である。
【０１２０】
サーバが異なる複数の移動局の組を同時に制御可能に構成すれば、異なる組の測定結果を組み合わせることでより広範囲なマップが作成可能である。
【０１２１】
【発明の効果】
本発明によれば、移動局の観測（測定）タイミングを適切に設定できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の１つの実施例による衛星測位システムの全体図。
【図２】本発明の１つの実施例による衛星測位システムを現地で使用する１つの状況を示す。
【図３】本発明の１つの実施例による衛星測位システムの測位作業の流れを示す。
【図４】本発明の別の実施例による衛星測位システムの測位作業の流れを示す。
【図５】本発明の更に別の実施例による衛星測位システムの測位作業の流れを示す。
【図６】本発明の更に別の実施例による衛星測位システムの測位作業の流れを示す。
【図７】本発明の更に別の実施例による衛星測位システムの測位作業の流れを示す。
【図８】図７の変形例を示す。
【図９】移動局の内部構成と認証要求ステップの一例を概念的に示す。
【図１０】図９に続く利用可能固定局情報表示ステップの一例を示す。
【図１１】図１０に続く固定局選択ステップの一例を示す。
【図１２】図１１に続く準備完了通知の一例を示す。
【図１３】図１２に続く観測開始ステップの一例を示す。
【図１４】図１３に続く観測終了ステップの一例を示す。
【図１５】図１４に続く観測完了ステップの一例を示す。
【符号の説明】
１ａ、１ｂ  移動局
１Ａ  入力装置
１Ｂ  表示装置
１Ｃ  ＣＰＵ
１Ｄ  記憶装置
１Ｅ  通信装置
２  固定局
３  データサーバ
４  中央演算処理部
５  記憶手段
６、７  インターフェース
８  衛星
１０、１１、１５、３２  通信手段
１２、３１  回線
１７、２０ａ，２０ｂ  アンテナ
１９、２１ａ，２１ｂ  受信機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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