(57)【要約】【課題】所定時間間隔の隣接するロール角速度の差分値に基づいて横転を検出することにより急激な横転時にも乗員保護装置を素早く起動させることができる乗員保護装置の起動装置を提供する。【解決手段】乗員保護装置起動システム１は、車両のロール角速度を検出する角速度センサ１１と、角速度センサ１１出力から所定時間間隔の隣接するロール角速度の差分値を算出する差分値演算手段２１と、差分値演算手段２１により算出されたロール角速度の差分値が所定値を超える場合に車両横転と判断する横転判断手段３３と、横転判定手段３３により車両横転と判定された場合にカーテンエアバッグ４１の起動を行う駆動制御手段３５とを備えている。【選択図】　図１
2004042846.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の挙動に応じて乗員保護装置を起動させる装置であって、
車両のロール角速度を検出する角速度センサと、
その角速度センサ出力から所定時間間隔の隣接するロール角速度の差分値を算出する差分値演算手段と、
その差分値演算手段により算出されたロール角速度の差分値が所定値を超える場合に車両横転と判断する横転判定手段と、
その横転判定手段により車両横転と判定された場合に前記乗員保護装置の起動を行う駆動制御手段と、
を備えたことを特徴とする乗員保護装置の起動装置。
【請求項２】
車両の挙動に応じて乗員保護装置を起動させる装置であって、
車両のロール角速度を検出する角速度センサと、
その角速度センサにより検出されたロール角速度より車両のロール相対角を算出する相対角演算手段と、
前記角速度センサにより検出されたロール角加速度及び前記相対角演算手段により算出された車両のロール相対角が所定の閾値条件を満たす場合に車両横転と判定する第一の横転判定手段と、
前記角速度センサ出力から所定時間間隔の隣接するロール角速度の差分値を算出する差分値演算手段と、
その差分値演算手段により算出されたロール角速度の差分値が所定値を超える場合に車両横転と判断する第二の横転判定手段と、
前記第一の横転判定手段及び前記第二の横転判定手段の少なくとも一方によって車両横転と判定された場合に前記乗員保護装置の起動を行う駆動制御手段と、
を備えたことを特徴とする乗員保護装置の起動装置。
【請求項３】
車両の挙動に応じて乗員保護装置を起動させる装置であって、
車両のロール角速度を検出する角速度センサと、
その角速度センサにより検出されたロール角速度より車両のロール相対角を算出する相対角演算手段と、
前記角速度センサにより検出されたロール角速度及び前記相対角演算手段により算出された車両のロール相対角が所定の閾値条件を満たす場合に車両横転と判定する横転判定手段と、
その横転判定手段により車両横転と判定された場合に前記乗員保護装置の起動を行う駆動制御手段と、
前記角速度センサ出力から所定時間間隔の隣接するロール角速度の差分値を算出する差分値演算手段と、
その差分値演算手段により算出されたロール角速度の差分値に基づいて、車両横転を判定するための前記所定の閾値条件を設定する閾値切替手段と、
を備えたことを特徴とする乗員保護装置の起動装置。
【請求項４】
前記横転判定手段は、ロール角速度及びロール相対角をパラメータとする二次元マップ上に閾値ラインを設定し、前記角速度センサにより検出されたロール角速度及び前記相対角演算手段により算出されたロール相対角の履歴ラインが前記閾値ラインの原点側の非横転領域から反原点側の横転領域へ横切ったときに車両横転と判定するように構成され、
前記閾値切替手段は、前記差分値演算手段によって算出されたロール角速度の差分値に基づいて前記閾値ラインを設定することを特徴とする請求項３に記載の乗員保護装置の起動装置。
【請求項５】
前記閾値切替手段は、前記ロール角速度の差分値が大きくなるに従って、前記閾値ラインを前記二次元マップ上において原点寄りに設定することを特徴とする請求項４に記載の乗員保護装置の起動装置。
【請求項６】
前記乗員保護装置は、車両側面部に沿ってカーテン状に展開するカーテンエアバッグ、プリテンショナ付きシートベルト、又はモータ等を用いて繰り返しシートベルトを巻き取る装置の少なくとも一つを含んで構成されることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の乗員保護装置の起動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載される乗員保護装置の起動装置に関するものであり、特に、車両横転時に適切なタイミングで乗員保護装置の起動を行う技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両横転時に乗員を保護するための乗員保護装置として、車両側面部に沿ってカーテン状に展開するエアバッグであるカーテンエアバッグや、瞬時にシートベルトを巻き取るプリテンショナ付きシートベルトやモータ等を用いて繰り返しシートベルトを巻き取る装置等を車両に搭載することが提案されている。
【０００３】
例えば、従来の乗員保護装置起動システム５１は、図１０のブロック図に示すように、車両のロール角速度を検出するための角速度センサ６１と、ＣＰＵ８０ａ、ＲＯＭ８０ｂ、及びＲＡＭ８０ｃを含むコントロールユニット８０と、カーテンエアバッグ９０とから構成されている。そして、角速度センサ６１がロール角速度信号を出力すると、相対角演算手段８１がロール角速度を積分演算してロール相対角を算出し、横転判定手段８３が、ロール角速度及びロール相対角が所定条件を超える場合に車両横転と判定して、駆動制御手段８４がカーテンエアバッグ９０の起動を行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、車両の横転には種々の態様があり、その態様によっては、より早い段階で車両横転の判定を行うことが必要とされる場合がある。例えば、車両が横滑りしてタイヤが道路の縁石などに衝突することにより、大きな衝撃加速度と共に大きな角速度が発生し、横転速度が急速に増加して横転に至る場合がある。このようなトリップオーバー系と称されるタイプの横転では、タイヤが縁石等に衝突して横滑り速度が減少した際の慣性でシート上の乗員が車体外側（ドア側）に移動するため、車両側面部に沿って展開するカーテンエアバッグのスムーズな展開が妨げられる場合がある。一方、プリテンショナ付きシートベルトやモータ等を用いて繰り返しシートベルトを巻き取る装置においても、早い段階でシートベルトの巻き取りが行われないと、乗員の車外放出防止や車両内部材への衝突を効果的に防止できない事態が生じうる。
【０００５】
さらに、高速走行時に車両片側が斜面に乗上げることにより横転に至るフリップオーバー系横転においても、急激に車両横転に至るため、上述したトリップオーバー系横転と同様の問題が生じる可能性がある。
【０００６】
従って、このようなトリップオーバー系やフリップオーバー系の横転の発生を早めに検出してカーテンエアバッグ、プリテンショナ付きシートベルト、モータ等を用いて繰り返しシートベルトを巻き取る装置等の乗員保護装置を素早く作動させる必要がある。
【０００７】
本発明は、上述した問題点に鑑みてなされたものであり、所定時間間隔の隣接するロール角速度の差分値に基づいて横転を検出することにより急激な横転時にも乗員保護装置を素早く起動させることができる乗員保護装置の起動装置を提供することを解決すべき課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するために、請求項１に記載の乗員保護装置の起動装置は、車両の挙動に応じて乗員保護装置を起動させる装置であって、車両のロール角速度を検出する角速度センサと、その角速度センサ出力から所定時間間隔の隣接するロール角速度の差分値を算出する差分値演算手段と、その差分値演算手段により算出されたロール角速度の差分値が所定値を超える場合に車両横転と判断する横転判定手段と、その横転判定手段により車両横転と判定された場合に前記乗員保護装置の起動を行う駆動制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
従って、角速度センサが、車両のロール角速度を検出し、差分値演算手段が、角速度センサ出力から所定時間間隔の隣接するロール角速度の差分値を算出し、横転判定手段が、差分値演算手段により算出されたロール角速度の差分値が所定値を超える場合に車両横転と判断し、駆動制御手段が、横転判定手段により車両横転と判定された場合に乗員保護装置の起動を行う。
【００１０】
よって、車両のロール回転速度の時間変化をロール角速度の差分値に基づいて認識し、車両の傾き角度が小さい初期段階で確実に車両横転を検出することができるので、急激な横転が発生した場合にも素早く乗員保護装置の起動を行うことができる。
【００１１】
また、請求項２に記載の乗員保護装置の起動装置は、車両の挙動に応じて乗員保護装置を起動させる装置であって、車両のロール角速度を検出する角速度センサと、その角速度センサにより検出されたロール角速度より車両のロール相対角を算出する相対角演算手段と、前記角速度センサにより検出されたロール角加速度及び前記相対角演算手段により算出された車両のロール相対角が所定の閾値条件を満たす場合に車両横転と判定する第一の横転判定手段と、前記角速度センサ出力から所定時間間隔の隣接するロール角速度の差分値を算出する差分値演算手段と、その差分値演算手段により算出されたロール角速度の差分値が所定値を超える場合に車両横転と判断する第二の横転判定手段と、前記第一の横転判定手段及び前記第二の横転判定手段の少なくとも一方によって車両横転と判定された場合に前記乗員保護装置の起動を行う駆動制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
従って、角速度センサが、車両のロール角速度を検出し、相対角演算手段が、角速度センサにより検出されたロール角速度より車両のロール相対角を算出し、第一の横転判定手段が、角速度センサにより検出されたロール角加速度及び相対角演算手段により算出された車両のロール相対角が所定の閾値条件を満たす場合に車両横転と判定する。一方、差分値演算手段が、角速度センサ出力から所定時間間隔の隣接するロール角速度の差分値を算出し、第二の横転判定手段が、差分値演算手段により算出されたロール角速度の差分値が所定値を超える場合に車両横転と判断する。そして、駆動制御手段が、第一の横転判定手段及び第二の横転判定手段の少なくとも一方によって車両横転と判定された場合に乗員保護装置の起動を行う。
【００１３】
よって、車両が急激に横転に至る場合は、ロール角速度の差分値が増大するため、第二の横転判定手段によって、車両の傾き角度が小さい初期段階で確実に横転を検出することができる。一方、車両が比較的ゆっくりと横転に至る場合には、第一の横転判定手段が車両のロール相対角に基づいて確実に横転を検出することができる。よって、車両の横転速度に拘らず、常に適切なタイミングで乗員保護装置の起動を行うことができる。
【００１４】
また、請求項３に記載の乗員保護装置の起動装置は、車両の挙動に応じて乗員保護装置を起動させる装置であって、車両のロール角速度を検出するための角速度センサと、その角速度センサにより検出されたロール角速度より車両のロール相対角を算出する相対角演算手段と、前記角速度センサにより検出されたロール角速度及び前記相対角演算手段により算出された車両のロール相対角が所定の閾値条件を満たす場合に車両横転と判定する横転判定手段と、その横転判定手段により車両横転と判定された場合に前記乗員保護装置の起動を行う駆動制御手段と、前記角速度センサ出力から所定時間間隔の隣接するロール角速度の差分値を算出する差分値演算手段と、その差分値演算手段により算出されたロール角速度の差分値に基づいて、車両横転を判定するための前記所定の閾値条件を設定する閾値切替手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１５】
従って、角速度センサが、車両のロール角速度を検出し、相対角演算手段が、角速度センサにより検出されたロール角速度より車両のロール相対角を算出し、差分値演算手段が、角速度センサ出力から所定時間間隔の隣接するロール角速度の差分値を算出し、閾値切替手段が、差分値演算手段により算出されたロール角速度の差分値に基づいて、車両横転を判定するための前記所定の閾値条件を設定する。そして、横転判定手段が、角速度センサにより検出されたロール角速度及び前記相対角演算手段により算出された車両のロール相対角が所定の閾値条件を満たす場合に車両横転と判定し、駆動制御手段が、横転判定手段により車両横転と判定された場合に乗員保護装置の起動を行う。
【００１６】
よって、車両横転の判定のための所定の閾値条件が、ロール角速度の差分値に基づいて設定されるので、横転速度に応じて常に適切なタイミングで横転判定を行うことにより、急激な横転が発生した場合でも素早く乗員保護装置の起動を行うことができる。
【００１７】
また、請求項４に記載の乗員保護装置の起動装置は、前記横転判定手段が、ロール角速度及びロール相対角をパラメータとする二次元マップ上に閾値ラインを設定し、前記角速度センサにより検出されたロール角速度及び前記相対角演算手段により算出されたロール相対角の履歴ラインが前記閾値ラインの原点側の非横転領域から反原点側の横転領域へ横切ったときに車両横転と判定するように構成され、前記閾値切替手段は、前記差分値演算手段によって算出されたロール角速度の差分値に基づいて前記閾値ラインを設定することを特徴とする。
【００１８】
従って、車両横転を判定するための閾値ラインが、ロール角速度の差分値に基づいて設定されるので、常に適切なタイミングで横転判定を行うことができる。
【００１９】
また、請求項５に記載の乗員保護装置の起動装置は、前記閾値切替手段が、前記ロール角速度の差分値が大きくなるに従って、前記閾値ラインを前記二次元マップ上において原点寄りに設定することを特徴とする。
【００２０】
従って、ロール角速度の差分値が大きいほど、すなわち、横転が急激であるほど早い段階で横転判定を行うので、急激な横転が発生した場合でも素早く乗員保護装置の起動を行うことができる。
【００２１】
また、請求項６に記載の乗員保護装置の起動装置は、前記乗員保護装置が、車両側面部に沿ってカーテン状に展開するカーテンエアバッグ、プリテンショナ付きシートベルト、又はモータ等を用いて繰り返しシートベルトを巻き取る装置の少なくとも一つを含んで構成されることを特徴とする。
【００２２】
従って、車両横転時にカーテンエアバッグ、プリテンショナ付きシートベルト、又はモータ等を用いて繰り返しシートベルトを巻き取る装置の少なくとも一つを適切なタイミングで起動させることにより乗員を確実に保護することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した乗員保護装置の起動装置の各実施形態について図面を参照しつつ説明する。
【００２４】
図１は、本発明の第一の実施形態である乗員保護装置起動システム１の全体構成を示すブロック図である。
【００２５】
乗員保護装置起動システム１は、図１に示すように、角速度センサ１１と、コントロールユニット３０と、カーテンエアバッグ４１とから構成されている。
【００２６】
カーテンエアバッグ４１は、図２に示すように車室内の運転席側ドアの上方に設けられ、車両側面部に沿ってカーテン状に展開するエアバッグであり、車両横転時に、乗員が車外へ放出されることを防止したり（窓が開いている場合）、あるいは乗員がドア等の車両内部材へ衝突すること（窓が閉じている、あるいは開き量が小さい場合）を防止するための乗員保護装置の一種である。
【００２７】
コントロールユニット３０は、ＣＰＵ３０ａ、ＲＯＭ３０ｂ、及びＲＡＭ３０ｃにより構成され、ＣＰＵ３０ａがＲＯＭ３０ｂに記憶された制御プログラムを読み出して実行することにより、差分値演算手段２１と、横転判定手段３３と、駆動制御手段３５とを実現する。尚、ＣＰＵ３０ａが実行する処理については、後述する。
【００２８】
角速度センサ１１は、図２に示すように、車両内中央に設けられて車両の左右方向の運動であるロールを検出し、ロール角速度信号として出力する。角速度センサ１１としては、例えば、コリオリの力を用いて回転角速度を検出するタイプのセンサ等を用いることができる。
【００２９】
次に、乗員保護装置起動メインルーチンの処理の流れについて、図３のフローチャートを参照しつつ説明する。
【００３０】
まず、角速度センサ１１より現時点のロール角速度信号を読み込む（ステップ１。以下、Ｓ１と略記する。他のステップも同様。）。
【００３１】
次に、所定時間間隔（例えば、２５ｍｓ〜１００ｍｓ）毎に平均化（平滑化）された隣接するロール角速度の差分値Ｄを算出する（Ｓ２）。すなわち、Ｓ１で読み込まれた現時点におけるロール角速度の値と前回のロール角速度の値との差を算出し、これを差分値Ｄとする（Ｓ２）。ここで、ロール角速度の差分値は、ロール回転速度が早くなるに従ってその値が大きくなる
続いて、ロール角速度の差分値Ｄと所定値Ｄｔｈとを比較する（Ｓ３）。尚、所定値Ｄｔｈには、車両横転に至るロール角速度の差分値の閾値が予め実験等によって求められて設定されている。差分値Ｄが所定値Ｄｔｈを超えている場合には（Ｓ３：Ｙｅｓ）、車両横転と判定してカーテンエアバッグ４１を起動させるように駆動制御を行い（Ｓ４）、本ルーチンの処理を終了する。Ｓ３では、ロール相対角に拘らずにロール角速度の差分値のみで車両横転の有無を判定するので、車両の傾き角度が小さい初期段階で車両横転を検出することができる。
【００３２】
一方、差分値Ｄが所定値Ｄｔｈを超えていない場合には（Ｓ３：Ｎｏ）、車両横転には至らないと判定して、Ｓ１以降を繰り返す。
【００３３】
尚、Ｓ２のステップが、図１のブロック図における差分値演算手段に、Ｓ３のステップが横転判定手段３３に、Ｓ４のステップが駆動制御手段３５にそれぞれ相当するものである。
【００３４】
上述したことから明らかなように、本実施形態によれば、車両のロール回転速度の時間変化をロール角速度の差分値に基づいて認識し、車両の傾き角度が小さい初期段階で確実に車両横転を検出することができるので、急激な横転が発生した場合にも素早く乗員保護装置の起動を行うことができる。
【００３５】
次に、本発明の第二の実施形態である乗員保護装置起動システム２について、図４乃至図６を参照しつつ説明する。尚、上述した第一の実施形態と同一の部材には同一符号を付し、それらについての詳細な説明は省略する。
【００３６】
図４は、第二の実施形態における乗員保護装置起動システム２の全体構成を示すブロック図である。
【００３７】
乗員保護装置起動システム２は、図４に示すように、角速度センサ１１と、コントロールユニット３０１と、カーテンエアバッグ４１とから構成されている。
【００３８】
コントロールユニット３０１は、ＣＰＵ３０ａ、ＲＯＭ３０ｂ、及びＲＡＭ３０ｃにより構成され、ＣＰＵ３０ａがＲＯＭ３０ｂに記憶された制御プログラムを読み出して実行することにより、差分値演算手段２１と、相対角演算手段３１と、横転判定手段３３、３４と、駆動制御手段３５とを実現する。尚、ＣＰＵ３０ａが実行する処理については、後述する。
【００３９】
次に、第二の実施形態における乗員保護装置起動メインルーチンの処理の流れについて、図５のフローチャートを参照しつつ説明する。
【００４０】
まず、角速度センサ１１よりロール角速度信号を読み込む（Ｓ１１）。次に、所定時間間隔（例えば、２５ｍｓ〜１００ｍｓ）毎に平均化（平滑化）された隣接するロール角速度の差分値Ｄを算出する（Ｓ１２）。すなわち、Ｓ１１で読み込まれた現時点におけるロール角速度の値と前回のロール角速度の値との差を算出し、これを差分値Ｄとする（Ｓ１３）。
【００４１】
続いて、ロール角速度の差分値Ｄと所定値Ｄｔｈとを比較する（Ｓ１３）。尚、所定値Ｄｔｈには、車両横転に至るロール角速度の差分値の閾値が予め実験等を通じて求められて設定されている。差分値Ｄが所定値Ｄｔｈを超えている場合には（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、車両横転と判定してカーテンエアバッグ４１を起動させるように駆動制御を行い（Ｓ１６）、本ルーチンの処理を終了する。
【００４２】
一方、差分値Ｄが所定値Ｄｔｈを超えていない場合には（Ｓ１３：Ｎｏ）、ロール角速度を積分することにより車両のロール相対角を演算する（Ｓ１４）。尚、車両のロール相対角とは、当該車両の電源スイッチをオンした時点における車両の姿勢を基準として、それ以後、車両が左右方向にどれだけ傾いたかを示す相対的なロール角である。
【００４３】
次に、図６に示すように、ロール角速度及びロール相対角をパラメータとする二次元マップ上に閾値ラインを設定し、角速度センサ１１により検出されたロール角速度及び相対角演算手段３１（Ｓ１４）により算出されたロール相対角の履歴ラインが閾値ラインの原点Ｏ側の非横転領域から閾値ラインを超えて反原点側の横転領域Ｒ０へ横切ったか否かを判定する（Ｓ１５）。尚、図６の二次元マップにおける閾値ラインは、予め実験によって決定され、ＲＯＭ３０ｂ内の格納領域に格納されている。
【００４４】
ロール角速度及びロール相対角の履歴が閾値ラインを超えていない場合は（Ｓ１５：Ｎｏ）、車両横転には至らないと判定されて、Ｓ１１以降の処理を繰り返す。
【００４５】
一方、ロール角速度及びロール相対角の履歴が閾値ラインを超えて横転領域Ｒ０内に入っている場合は、車両横転と判定してカーテンエアバッグ４１を起動させるように駆動制御を行う（Ｓ１６）。
【００４６】
尚、Ｓ１２のステップが、図４のブロック図における差分値演算手段に、Ｓ１４のステップが相対角演算手段３１に、Ｓ１３のステップが横転判定手段３３（第二の横転判定手段）に、Ｓ１５のステップが横転判定手段３４（第一の横転判定手段）に、Ｓ１６のステップが駆動制御手段３５にそれぞれ相当するものである。
【００４７】
上述したことから明らかなように、本実施形態によれば、車両が急激に横転に至る場合は、ロール角速度の差分値が増大するため、第二の横転判定手段（Ｓ１３）によって、車両の傾き角度（すなわち、ロール相対角）が小さい初期段階で確実に横転を検出することができる。一方、車両が比較的ゆっくりと横転に至る場合には、第一の横転判定手段（Ｓ１５）が車両のロール相対角に基づいて確実に横転を検出することができる。よって、車両の横転速度に拘らず、常に適切なタイミングで乗員保護装置としてのカーテンエアバッグ４１の起動を行うことができる。
【００４８】
次に、本発明の第三の実施形態である乗員保護装置起動システム３について、図７乃至図９を参照しつつ説明する。尚、上述した第一又は第二の実施形態と同一の部材には同一符号を付し、それらについての詳細な説明は省略する。
【００４９】
図７は、第三の実施形態における乗員保護装置起動システム３の全体構成を示すブロック図である。
【００５０】
乗員保護装置起動システム３は、図７に示すように、角速度センサ１１と、コントロールユニット３０２と、カーテンエアバッグ４１とから構成されている。
【００５１】
コントロールユニット３０２は、ＣＰＵ３０ａ、ＲＯＭ３０ｂ、及びＲＡＭ３０ｃにより構成され、ＣＰＵ３０ａがＲＯＭ３０ｂに記憶された制御プログラムを読み出して実行することにより、差分値演算手段２１と、相対角演算手段３１と、横転判定手段３４と、閾値切替手段３６と、駆動制御手段３５とを実現する。尚、ＣＰＵ３０ａが実行する処理については、後述する。
【００５２】
次に、第三の実施形態における乗員保護装置起動メインルーチンの処理の流れについて、図８のフローチャートを参照しつつ説明する。
【００５３】
まず、角速度センサ１１よりロール角速度信号を読み込む（Ｓ２１）。次に、所定時間間隔（例えば、２５ｍｓ〜１００ｍｓ）毎に平均化（平滑化）された隣接するロール角速度の差分値Ｄを算出する（Ｓ２２）。すなわち、Ｓ２１で読み込まれた現時点におけるロール角速度の値と前回のロール角速度の値との差を算出し、これを差分値Ｄとする（Ｓ２２）。
【００５４】
続いて、ロール角速度の差分値Ｄと所定値Ｄｔｈとを比較する（Ｓ２３）。尚、所定値Ｄｔｈには、車両横転に至るロール角速度の差分値の閾値が予め実験等を通じて求められて設定されている。差分値Ｄが所定値Ｄｔｈを超えている場合には（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、フリップ・トリップ系横転判定閾値をＲＡＭ３０ｃ内の格納領域に格納する（Ｓ２４）。すなわち、差分値Ｄが所定値Ｄｔｈより大きい場合は、車両のロール回転速度が急激に増大して横転に至るトリップオーバー系横転やフリップオーバー系横転が発生する可能性が高いからである。
【００５５】
一方、差分値Ｄが所定値Ｄｔｈを超えていない場合には（Ｓ２３：Ｎｏ）、比較的ゆっくりとしたロール回転により横転に至る通常の横転の可能性が高いと判断されて、通常横転判定閾値をＲＡＭ３０ｃ内の格納領域に格納する（Ｓ２５）。
【００５６】
続いて、ロール角速度を積分することにより車両のロール相対角を演算する（Ｓ２６）。そして、第二の実施形態と同様、図６に示すように、ロール角速度及びロール相対角をパラメータとする二次元マップ上に閾値ラインを設定し、角速度センサ２１により検出されたロール角速度及び相対角演算手段３１（Ｓ２６）により算出されたロール相対角の履歴ラインが閾値ラインの原点Ｏ側の非横転領域から閾値ラインを超えて反原点側の横転領域Ｒ０へ横切ったか否かを判定する（Ｓ２７）。尚、本実施形態では、図６の二次元マップにおける閾値ラインは、Ｓ２４又はＳ２５のステップにおいて決定され、ＲＡＭ３０ｃ内の格納領域に格納されている。
【００５７】
ロール角速度及びロール相対角の履歴が閾値ラインを超えていない場合は（Ｓ２７：Ｎｏ）、車両横転には至らないと判定されて、Ｓ２１以降の処理を繰り返す。
【００５８】
一方、ロール角速度及びロール相対角の履歴が閾値ラインを超えて横転領域Ｒ０内に入っている場合は、車両横転と判定してカーテンエアバッグ４１を起動させるように駆動制御を行う（Ｓ２８）。
【００５９】
尚、Ｓ２２のステップが、図７のブロック図における差分値演算手段に、Ｓ２６のステップが相対角演算手段３１に、Ｓ２７のステップが横転判定手段３４に、Ｓ２８のステップが駆動制御手段３５に、Ｓ２４，Ｓ２５の各ステップが閾値切替手段にそれぞれ相当するものである。
【００６０】
ここで、上述したルーチンのＳ２５で設定される通常横転判定閾値及びＳ２４で設定されるフリップ・トリップ系横転判定閾値について図９を参照しつつより詳細に説明する。
【００６１】
通常横転判定閾値とは、斜面走行や車線変更時などに比較的遅い速度で横転する場合の横転判定閾値であり、例えば、図９の二次元マップにおいて閾値ラインＳとして表される。
【００６２】
一方、フリップ・トリップ系横転判定閾値とは、車両が道路の縁石などに衝突して比較的速い速度で横転するトリップオーバー系横転及び高速走行時に車両片側が斜面に乗上げることにより比較的速い速度で横転に至るフリップオーバー系横転に対する横転判定閾値であり、例えば、図９のマップにおいて閾値ラインＳ’として表される。図９に示されるように、閾値ラインＳ’は閾値ラインＳよりも原点Ｏ寄りに設定される。すなわち、横転速度の速いトリップオーバー系又はフリップオーバー系横転の場合には、他のタイプの横転よりも早い段階で横転判定を行ってカーテンエアバッグを起動させるためである。
【００６３】
つまり、比較的遅い速度で横転する場合は、ロール角速度及びロール相対角の履歴ラインが図９の二次元マップ上の閾値ラインＳを超えたか否かを閾値条件として横転の判定を行い、一方、トリップオーバー系又はフリップオーバー系横転が発生する可能性が高い場合には、閾値ラインを二次元マップ上で原点Ｏ寄りの閾値ラインＳ’に移動させ、閾値ラインＳ’を閾値条件として、通常よりも早い段階で横転判定を行って素早くカーテンエアバッグ４１を起動させるのである。
【００６４】
上述したことから明らかなように、本実施形態の乗員保護装置起動システム３によれば、横転のタイプに応じた適切なタイミングで横転判定を行うことによりカーテンエアバッグ４１を効果的に起動させることができる。特に、急激に横転に至るトリップオーバー系又はフリップオーバー系横転の発生可能性が高い場合に、通常より早いタイミングで車両横転の判定を行うことにより、素早くカーテンエアバッグ４１を起動させることができる。
【００６５】
尚、本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を施すことが可能である。
【００６６】
例えば、前記実施形態では、運転席側のカーテンエアバッグ４１を起動するための乗員保護装置起動システムに本発明を適用した例を示したが、他の座席用のカーテンエアバッグを起動するための乗員保護装置起動システムに適用可能であることは勿論である。
【００６７】
また、乗員保護装置としてのカーテンエアバッグに本発明を適用した例を示したが、カーテンエアバッグに代えてプリテンショナ付きシートベルトやモータ等を用いて繰り返しシートベルトを巻き取る装置等の他の乗員保護装置の起動装置に適用してもよい。要するに、車両横転時に起動されるあらゆるタイプの乗員保護装置の起動装置として構成することが可能である。
【００６８】
また、前記第二の実施形態においては、ロール角速度の差分値による横転判定と、ロール角速度及びロール相対角による横転判定とを組み合わせて、ガード判定を行うことにより、システムとしての安全性・信頼性を向上させるように構成してもよい。
【００６９】
【発明の効果】
以上述べたように本発明の請求項１に記載の乗員保護装置の起動装置によれば、車両のロール回転速度の時間変化をロール角速度の差分値に基づいて認識し、車両の傾き角度が小さい初期段階で確実に車両横転を検出することができるので、急激な横転が発生した場合にも素早く乗員保護装置の起動を行うことができるという効果を奏する。
【００７０】
また、請求項２に記載の乗員保護装置の起動装置によれば、車両が急激に横転に至る場合は、ロール角速度の差分値が増大するため、第二の横転判定手段によって、ロール相対角が小さい初期段階で確実に横転を検出することができる。一方、車両が比較的ゆっくりと横転に至る場合には、第一の横転判定手段が車両のロール相対角に基づいて確実に横転を検出することができる。よって、車両の横転速度に拘らず、常に適切なタイミングで乗員保護装置の起動を行うことができるという効果を奏する。
【００７１】
また、請求項３に記載の乗員保護装置の起動装置によれば、車両横転の判定のための所定の閾値条件が、ロール角速度の差分値に基づいて設定されるので、横転速度に応じて常に適切なタイミングで横転判定を行うことにより、急激な横転が発生した場合でも素早く乗員保護装置の起動を行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第一の実施形態における乗員保護装置起動システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】各部材の車両における配設位置を示す模式的平面図である。
【図３】第一の実施形態における乗員保護装置起動メインルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】第二の実施形態における乗員保護装置起動システムの概略構成を示すブロック図である。
【図５】第二の実施形態における乗員保護装置起動メインルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】横転を判定するためのロール角速度及びロール相対角の横転領域Ｒ０を示す二次元マップである。
【図７】第三の実施形態における乗員保護装置起動システムの概略構成を示すブロック図である。
【図８】第三の実施形態における乗員保護装置起動メインルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】二次元マップ上における閾値ラインの切り替えを説明するための説明図である。
【図１０】従来技術における乗員保護装置起動システムの概略構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１，２，３…乗員保護装置起動システム（乗員保護装置の起動装置）、１１…角速度センサ、２１…差分値演算手段、３１…相対角演算手段、３３…横転判定手段（第二の横転判定手段）、３４…横転判定手段（第一の横転判定手段）、３５…駆動制御手段、３６…閾値切替手段、４１…カーテンエアバッグ（乗員保護装置）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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