(57)【要約】【課題】経時劣化などに係わらず、ロックアップクラッチのスリップ制御への移行を常時滑らかに行う。【解決手段】ロックアップの際にオープンループ制御からフィードバック制御へ切り換える際に、所定の評価期間が経過するまでの間で前記スリップ回転の偏差を積分する積分手段Ｓ１０４と、このスリップ回転偏差の積分値に基づいてロックアップクラッチの差圧の初期値及び油圧の昇圧速度の少なくとも一方を補正する補正手段Ｓ１０１Ｂを備える。【選択図】    図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロックアップクラッチを備えて原動機と自動変速機の間に介装されたトルクコンバータと、
車両の運転状態に基づいてオープンループ制御によりロックアップクラッチの締結状態を制御するオープンループ制御手段と、
車両の運転状態から前記ロックアップクラッチの目標スリップ回転を求める目標スリップ回転算出部と、
前記目標スリップ回転と実際のスリップ回転に基づいてフィードバック制御によりロックアップクラッチの締結状態を制御するスリップ制御手段と、
前記ロックアップクラッチの締結時には、運転状態が予め設定した状態になると前記オープンループ制御手段からスリップ制御手段へ切り換えてロックアップクラッチに供給する差圧の指令値を決定する締結制御手段と、
前記締結制御手段からの指令値に基づいて前記ロックアップクラッチに供給する油圧を制御する油圧制御手段とを備えたトルクコンバータのスリップ制御装置において、
前記締結制御手段は、
目標スリップ回転と実際のスリップ回転の偏差を演算するスリップ回転偏差演算手段と、
前記オープンループ制御からスリップ制御に切り換えてから予め設定した評価期間が経過するまでの間で前記スリップ回転の偏差を積分する積分手段と、
このスリップ回転偏差の積分値に基づいて前記ロックアップクラッチの差圧の初期値及び油圧の昇圧速度の少なくとも一方を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴とするトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項２】
前記補正手段は、前記積分値が正のときには、積分値が大きくなるほど前記初期差圧および昇圧速度の少なくとも一方を小さくし、前記積分値が負のときには、前記積分値が大きくなるほど前記初期差圧および昇圧速度の少なくとも一方を大きくすることを特徴とする請求項１に記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項３】
前記締結制御手段は、前記スリップ回転の偏差の符号が切り替わったときには評価期間を短縮して終了するとともに、前記スリップ回転偏差の積分を終了し、前記補正手段は、前記短縮した評価期間に応じて補正を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項４】
前記締結制御手段は、前記評価期間内においてスリップ回転の偏差のピーク値を検出するピーク値検出手段を有し、
前記補正手段は、スリップ回転偏差の積分値が予め設定した範囲内で、かつ、ピーク値が予め設定した値を超えるときには、このピーク値に基づいて補正を行うことを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか一つに記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項５】
前記締結制御手段は、アクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段を有し、
前記補正手段は、差圧初期値または昇圧速度を学習する学習手段を有し、
前記アクセル操作量が予め設定した値を超えたときには、前記補正手段による学習を禁止することを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか一つに記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロックアップクラッチを備えたトルクコンバータのスリップ制御装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、無段変速機を含む自動変速機の動力伝達系に挿入されたトルクコンバータのロックアップ制御装置は、トルクコンバータの滑りに起因する燃費の悪化を低減するために、トルク増大作用や変速ショック吸収機能を必要としない運転領域において、トルクコンバータの入出力要素間を直結状態とするロックアップモードを備え、この他に、入出力要素間を完全解放し、流体を介してトルク伝達を行なうコンバータモードと、ロックアップクラッチを半締結状態とし、所定のスリップ状態を維持するスリップモードの合わせて３つのモードを備えたものが知られており、上記３つのモードを運転状態により適宜切り替えている。
【０００３】
そして、この動作モードの切り替えは、ロックアップ差圧を変化させる事により行ない、最小圧の場合はトルコン状態、最大圧の場合はロックアップ状態となるように設計されている。
【０００４】
このうち、スリップ制御は、両者の中間において、実スリップ回転が目標スリップ回転に一致するように、フィードバック制御を用いて最適なロックアップ差圧を算出し、スリップ回転を制御するものが特開平１１−１４１６７８号公報に開示されており、目標スリップ回転は、車速やスロットル開度等、車両の運転状態に応じて設定されるものである。
【０００５】
また、目標スリップ回転をそのまま用いずに、車両の運転状態に応じた補償用フィルタを通過させて得られる、目標スリップ回転補正値を用いてフィードバック制御を行うことで、スリップ制御の応答性を高める手段が特開平１１−１４１６７７号公報に開示されている。
【０００６】
例えば、特開平１１−１４１６７７号公報に記載されている実施例では、目標スリップ回転演算部の後段に前置補償器を構成し、まず目標スリップ回転ωＳＬＰＴをもとに、第１の目標スリップ回転補正値ωＳＬＰＴＣ１を算出する。
【０００７】
ωＳＬＰＴＣ１  ＝  ＧＲ（Ｓ）×ωＳＬＰＴ  ………（１）
ただし、ＧＲ（ｓ）は規範モデルであり、設計者の意図する目標応答が得られるような伝達関数を設定する。
【０００８】
フィードバック補償器は、この第１の目標スリップ回転補正値ωＳＬＰＴＣ１と、実スリップ回転ωＳＬＰＲとの偏差ωＳＬＰＥＲを用いて、第１スリップ回転指令値ωＳＬＰＣ１を算出する。
ωＳＬＰＣ１＝ＧＣＮＴ（Ｓ）×｛ωＳＬＰＴＣ１−ωＳＬＰＲ｝  ………（２）
ただし、ＧＣＮＴ（ｓ）はフィードバック補償器である。
【０００９】
さらに、第２の目標スリップ回転補正値ωＳＬＰＴＣ２を、
ωＳＬＰＴＣ２＝ＧＭ（Ｓ）×ωＳＬＰＴ  ………（３）
より算出する。ただし、
【００１０】
【数１】
2004239277.tif 000003
であり、ＧＭ（Ｓ）はフィードフォワード補償器、Ｐ（Ｓ）は制御対象であるスリップ回転部をモデル化した伝達関数である。そして、第１のスリップ回転指令値ωＳＬＰＣ１と第２の目標スリップ回転補正値ωＳＬＰＴＣ２とを加算することで、スリップ回転指令値ωＳＬＰＣを算出する。
ωＳＬＰＣ＝ωＳＬＰＣ１＋ωＳＬＰＴＣ２      …（５）
これにより、目標スリップ回転をそのままスリップ制御に用いるよりも、制御の応答性を高める構成になっている。
【００１１】
一方、コンバータ状態からロックアップ状態に切り替える場合や、コンバータ状態からスリップ状態に切り替える場合においては、所定のロックアップ差圧まではオープンループ制御で昇圧し、その後スリップ制御に切り替える事で、滑らかにロックアップ状態に移行したり、スリップ制御を継続する事で、所定のスリップ状態を維持する事が行なわれている（特開平６−３３１０２３号公報、特開２００２−１３０４６３号公報）。
【００１２】
つまり、モデル化していないトルコン領域においては、オープンループ制御で昇圧を行い、実スリップ回転がスロットル開度（あるいはアクセル操作量）等に応じて設定される判定用スリップ回転以下になったら、上昇させたロックアップ差圧に対してスリップ回転が反応し始めたと判断し、オープンループ制御からスリップ（フィードバック）制御に切り替える。これにより、モデル化したスリップ回転領域においてのみ、ロックアップ差圧の制御をスリップ制御により行う構成になっている。
【００１３】
【特許文献１】
特開平１１−１４１６７８号公報
【特許文献２】
特開平１１−１４１６７７
【特許文献３】
特開平６−３３１０２３号公報
【特許文献４】
特開２００２−１３０４６３号公報
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例では、スリップ制御へ切り替える前に行う、オープンループ制御の昇圧量設定が不適切であった場合、下記に挙げるような問題が発生する。
【００１５】
まず、第１の問題点として、スリップ制御（フィードバック制御）を開始する前の、オープンループ制御によるロックアップ差圧の昇圧動作は、スロットル開度などに応じて設定される初期差圧を加えた後、同じくスロットル開度に応じて設定される昇圧量を制御サイクル毎に加算することで行うという構成になっていたため、ロックアップ制御バルブの製造時におけるバラツキや、特性自体のバラツキにより、差圧指令値と実差圧の間にズレが存在すると、スリップ制御を開始した時点での実際のロックアップ差圧が、設計時に想定した差圧状態に対して過不足を生じている事があった。
【００１６】
例えば、実際のロックアップ差圧が大きすぎた場合は、図１９（Ｂ）のバラツキ有りのように、スリップ制御開始直後に、設定した目標スリップ回転から大きく外れ、エンジン回転がハンチングしてしまう事があった。特に低車速領域からロックアップを開始している時に、エンジン回転がハンチングによりエンスト判定回転を下回ると、ロックアップクラッチを即座に解除してしまうため、この解除ショックが運転性を悪化させる原因となっていた。なお、図１９（Ａ）はバラツキがない場合を示す。
【００１７】
また、ロックアップ差圧が不足していた場合は、ロックアップクラッチの差圧状態を作動性の良い領域まで上げる前にスリップ制御を開始することになり、ロックアップ差圧に対して実スリップ回転が十分に反応せず、スリップ制御開始直後の制御性が悪化してしまうという問題があった。
【００１８】
第２の問題点として、上記第１の問題点に挙げた項目は、ロックアップバルブの経時劣化などによる特性変化でも発生する恐れがあるが、従来はこの特性変化に対する補正が無＜、製造時点で設定した初期差圧および昇圧量を使い続けるという構成になっていたため、ロックアップバルブ等の経時劣化等によって発生した特性変化には対応出来ず、全てオープンループ制御終了後のスリップ（フィードバック）制御によって補う構成になっている。つまり、発生する恐れのあるエンジン回転のハンチングを、根本的に解決する構成にはなっていないという問題があった。
【００１９】
さらに、第３の問題点として、上記問題を解決する手段として、例えば、特開平６−３３１０２３号公報があり、これは、オープンループ制御（フィードフォワード制御）の終了時点でのスリップ回転（エンジン回転速度とタービン回転速度の差）と、予め設定されていた値を比較することにより、オープンループ制御の設定値が適正であったかどうかを判定し、不適正であった場合は学習による補正をかけるというものであるが、この従来例では、設定値が適正であったかどうかを判定するタイミングが、オープンループ制御終了時の１回のみである。
【００２０】
このため、オープンループ制御終了時において偶発的にスリップ制御の条件が成立した場合でも、適正と判断される可能性があり、また、同一のロックアップ差圧であっても、トルクコンバータの個体差による特性（締結力など）のバラツキなどがあると、発生するスリップ回転速度には差が生じてしまい、オープンループ制御からスリップ制御への移行を円滑に行うことができず、エンジン回転速度のハンチングやショック等が発生し、運転者に違和感を与えるという問題があった。
【００２１】
そこで、本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、経時劣化などに係わらず、ロックアップクラッチのスリップ制御への移行を常時滑らかに行うことを目的とする。
【００２２】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、ロックアップクラッチを備えて原動機と自動変速機の間に介装されたトルクコンバータと、車両の運転状態に基づいてオープンループ制御によりロックアップクラッチの締結状態を制御するオープンループ制御手段と、車両の運転状態から前記ロックアップクラッチの目標スリップ回転を求める目標スリップ回転算出部と、前記目標スリップ回転と実際のスリップ回転に基づいてフィードバック制御によりロックアップクラッチの締結状態を制御するスリップ制御手段と、前記ロックアップクラッチの締結時には、運転状態が予め設定した状態になると前記オープンループ制御手段からスリップ制御手段へ切り換えてロックアップクラッチに供給する差圧の指令値を決定する締結制御手段と、前記締結制御手段からの指令値に基づいて前記ロックアップクラッチに供給する油圧を制御する油圧制御手段とを備えたトルクコンバータのスリップ制御装置において、
前記締結制御手段は、目標スリップ回転と実際のスリップ回転の偏差を演算するスリップ回転偏差演算手段と、前記オープンループ制御からスリップ制御に切り換えてから予め設定した評価期間が経過するまでの間で前記スリップ回転の偏差を積分する積分手段と、このスリップ回転偏差の積分値に基づいて前記ロックアップクラッチの差圧の初期値及び油圧の昇圧速度の少なくとも一方を補正する補正手段とを備える。
【００２３】
また、第２の発明は、前記第１の発明において、前記補正手段は、前記積分値が正のときには、積分値が大きくなるほど前記初期差圧および昇圧速度の少なくとも一方を小さくし、前記積分値が負のときには、前記積分値が大きくなるほど前記初期差圧および昇圧速度の少なくとも一方を大きくする。
【００２４】
また、第３の発明は、前記第１または第２の発明において、前記締結制御手段は、前記スリップ回転の偏差の符号が切り替わったときには評価期間を短縮して終了するとともに、前記スリップ回転偏差の積分を終了し、前記補正手段は、前記短縮した評価期間に応じて補正を行う。
【００２５】
また、第４の発明は、前記第１ないし第３の発明のいずれか一つにおいて、前記締結制御手段は、前記評価期間内においてスリップ回転の偏差のピーク値を検出するピーク値検出手段を有し、前記補正手段は、スリップ回転偏差の積分値が予め設定した範囲内で、かつ、ピーク値が予め設定した値を超えるときには、このピーク値に基づいて補正を行う。
【００２６】
また、第５の発明は、前記第１ないし第４の発明のいずれか一つにおいて、前記締結制御手段は、アクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段を有し、前記補正手段は、差圧初期値または昇圧速度を学習する学習手段を有し、前記アクセル操作量が予め設定した値を超えたときには、前記補正手段による学習を禁止する。
【００２７】
【発明の効果】
したがって、第１の発明は、オープンループ制御におけるロックアップクラッチの初期差圧もしくは昇圧速度の設定を、実機の状態に合わせた値に補正する事ができるため、制御開始直後のモデルと実機とのアンマッチ（目標スリップ回転と実スリップ回転との間に差がある）時に起こる、フィードバック補償作用によるエンジン回転のハンチング発生等を抑えることができ、オープンループ制御からフィードバック制御に切り替えるスリップロックアップの際に、より滑らかに移行できるようになり、ロックアップクラッチを備えた自動変速機の運転性を向上させることが可能となる。
【００２８】
また、経時劣化等による締結特性の変化に対しても、実測値に基づいて補正を行なうため、スリップロックアップを精度良く柔軟に制御することができ、製造当初の性能を維持する事が可能になり、商品性の向上を図ることができる。
【００２９】
また、ロックアップクラッチの差圧の初期差圧もしくは昇圧速度の補正量を算出する際、オープンループ制御終了時点の１回のみではなく、オープンループ制御からフィードバック制御移行後の評価期間中で複数回の判定結果が反映されるため、例えば、学習制御を行う場合では、偶発的な現象による誤学習を防止する事ができ、前記従来例に比して制御精度を向上させることができる。
【００３０】
また、第２の発明は、フィードバック開始直後の一定期間、目標スリップ回転と実スリップ回転の偏差の積分値を計算し、この偏差の積分値が正の場合は、オープンループ制御におけるロックアップ差圧の設定が大きいと判定し、また、この偏差の積分量が負の場合は、オープンループ制御におけるロックアップ差圧の設定が小さいと判定して、この積分量の大小に応じて、オープンループ制御における初期差圧もしくは昇圧量を補正し、学習値として記憶する。例えば、ロックアップ差圧の設定が大きいと判定した場合は、初期差圧もしくは昇圧量が小さくなるように補正し、また、ロックアップ差圧の設定が小さいと判定した場合は、初期差圧もしくは昇圧量が大きくなるように補正して、各々における補正量は積分量の絶対値が大きくなるほど、大きくなるようにすることで、次回のオープンループ制御には、この学習した値を初期差圧もしくは昇圧速度として用いることによって制御精度を高めることができる。
【００３１】
また、第３の発明は、評価期間内でスリップ回転の偏差の符号が切り替わった場合には、評価期間を終了し、それまでの間に計算した積分値で評価を行ない、その際、評価期間を短縮した割合に応じて、予め設定しておいた評価基準で補正するようにしたため、フィードバック制御が効き始めて、フィードバック補償器の入力であるスリップ回転偏差の符号が変わったのにも拘わらず、最初に設定された期間中、偏差の積分を計算し続けることにより、誤った評価をしてしまう事を防止でき、制御精度の向上を図ることができる。また、評価期間の短縮に伴い、変化した評価対象（積分量）に対して適正な評価基準を設定する事ができるため、評価の精度が向上する。
【００３２】
また、第４の発明は、上記偏差の積分値の評価には、偏差のピーク（最大値）を併用し、特に、偏差の積分値で評価した結果、補正の必要なしと判断するような状況においても、評価期間中における偏差のピークが所定値を越えているような場合は、補正の必要ありと判断する。そして、この際の補正は、偏差の積分量に応じた補正ではなく、ピークの大きさに応じた補正に切り替えて行うようにしたため、目標スリップ回転に対し、実スリップ回転が僅かに上回った（もしくは下回った）ような状態が続き、評価期間の長さの割には、偏差の積分量が溜まらず、結果として補正量が小さくなってしまうような状況においても、偏差のピークを併用することで、適切な補正を行う事ができ、制御精度のさらなる向上を図ることができる。
【００３３】
また、第５の発明は、フィードバック制御開始後の評価期間中において、スロットル開度が予め設定された範囲以上の変化をした場合は、補正手段による学習をキャンセルするようにしたため、オープンループ制御における差圧設定以外の要因（評価期間中のエンジントルク変動など）による誤学習を回避でき、制御精度の向上を図ることができる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【００３５】
図１は、本発明のシステム構成を示す概略図である。
【００３６】
この図１において、１は無段変速機を含む自動変速機等の動力伝達系に介装されたトルクコンバータを示し、内部作動流体を介して入出力要素間での動力伝達を行うものである。
【００３７】
トルクコンバータ１は、更にトルクコンバータ出力要素（タービン）と共に回転するロックアップクラッチ２を内蔵し、このロックアップクラッチ２は、トルクコンバータ入力要素（インペラ）に締結されるとき、トルクコンバータ１を入出力要素間が直結されたロックアップ状態にするものとする。
【００３８】
ロックアップクラッチ２は、その両側（前後）におけるトルクコンバータアプライ圧ＰＡとトルクコンバータレリーズ圧ＰＲとの差圧ＰＡ−ＰＲに応動し、レリーズ圧ＰＲがアプライ圧ＰＡよりも高いとロックアップクラッチ２は開放されてトルクコンバータ入出力要素間を直結せず、レリーズ圧ＰＲがアプライ圧ＰＡよりも低くなる時ロックアップクラッチ２は締結されてトルクコンバータ入出力要素間を直結するものである。
【００３９】
そして、上記後者の締結に際して、ロックアップクラッチ２の締結力、つまりロックアップ容量は、上記の差圧ＰＡ−ＰＲにより決定し、この差圧が大きい程ロックアップクラッチ２の締結力が増大してロックアップ容量を増大する。
【００４０】
差圧ＰＡ−ＰＲは、周知のロックアップ制御弁３により制御し、このロックアップ制御弁３には、アプライ圧ＰＡおよびレリーズ圧ＰＲを相互に対向するように作用させ、更にアプライ圧ＰＡと同方向にばね３ａの付勢力を、またレリーズ圧ＰＲと同方向にばね力を作用させ、同時にレリーズ圧ＰＲと同方向に信号圧Ｐｓをそれぞれ作用させる。
【００４１】
ロックアップ制御弁３は、これら油圧とバネの付勢力が釣り合うよう差圧ＰＡ−ＰＲを決定する。
【００４２】
ここでロックアップ制御弁３にかかる信号圧Ｐｓは、ポンプ圧ＰＰを元圧としてロックアップソレノイド４がロックアップデューティＤに応じて作り出すもので、マイクロコンピュータなどで構成されるコントローラ５は、ロックアップソレノイド４を介して差圧ＰＡ−ＰＲを制御する。
【００４３】
コントローラ５には、車両の走行状態やドライバーの運転状況を示す信号、例えば、自動変速機に設けた出力軸回転センサ９からの信号、トルクコンバータ１のタービン回転センサ８からの信号、トルクコンバータ１への入力回転速度を検出するインペラ回転センサ７からの信号、油温センサ１１からの信号などが入力され、これらの検出信号によりロックアップクラッチ２の締結や解放あるいはスリップなどの制御を行う。
【００４４】
コントローラ５は、オープンループ制御とスリップ制御（フィードバック制御）とを切り換えてスリップロックアップを行うもので、ロックアップソレノイド４を駆動するロックアップデューティＤを決定するとともに、電源電圧信号６に応じてロックアップデューティＤの補正を行う。
【００４５】
次に、コントローラ５で行われる制御のうち、スリップ制御について、図２の制御系構成図に基づき説明する。
【００４６】
目標スリップ回転演算部Ｓ１００では、車速とスロットル開度（またはアクセル操作量）と油温等に基づき、トルク変動やこもり音の発生がもっとも少ないところに目標スリップ回転（速度）ωＳＬＰＴを決定する。
【００４７】
実スリップ回転演算部Ｓ１０３では、ポンプインペラの回転速度ωｉＲからタービンランナの回転速度ωＴＲを減算してトルクコンバータ１の実スリップ回転（速度）ωＳＬＰＲを算出する。
【００４８】
ここで、インペラの回転速度はエンジン回転速度と等価であり、また、タービン回転速度は入力軸回転速度と等価な速度である。
【００４９】
前置補償器Ｓ１０１では、目標スリップ回転ωＳＬＰＴを、設計者の意図する応答になるように設定した補償用フィルタを通過させることにより、目標スリップ回転補正値ωＳＬＰＴＣを算出する。
【００５０】
前置補償器（Ｓ１０１ＡおよびＳ１０１Ｂ）では、目標スリップ回転ωＳＬＰＴを、設計者の意図する応答になるように設定した補償用フィルタを通過させる事により、目標スリップ回転補正値を算出する。
【００５１】
まず、前置補償器Ｓ１０１Ａでは、目標スリップ回転ωＳＬＰＴをもとに、第１の目標スリップ回転補正値ωＳＬＰＴＣ１を次式により算出する。
ωＳＬＰＴＣ１＝ＧＲ（Ｓ）×ωＳＬＰＴ      …（６）
ただし、ＧＲ（Ｓ）は規範モデルであり、設計者の意図する目標応答が得られるような伝達関数を設定する。
【００５２】
次に前置補償器Ｓ１０１Ｂでは、第２の目標スリップ回転補正値ωＳＬＰＴＣ２を、ωＳＬＰＴＣ２＝ＧＭ（Ｓ）×ωＳＬＰＴ    …（７）
より算出する。ただし、
【００５３】
【数２】
2004239277.tif 000004
であり、ＧＭ（Ｓ）はフィードフォワード補償器、Ｐ（Ｓ）は制御対象であるスリップ回転部をモデル化した伝達関数である。
【００５４】
スリップ回転速度偏差演算部Ｓ１０２では、第１の目標スリップ回転補正値ωＳＬＰＴＣ１と実スリップ回転速度ωＳＬＰＲとの間の偏差であるスリップ回転偏差ωＳＬＰＥＲを、
ωＳＬＰＥＲ＝ωＳＬＰＴＣ１−ωＳＬＰＲ    …（９）
より算出する。
【００５５】
スリップ回転指令値演算部Ｓ１０４では、スリップ回転偏差ωＳＬＰＥＲをなくすために、比例・積分制御（以下、ＰＩ制御）により構成されたフィードバック補償器により、第１スリップ回転指令値ωＳＬＰＣ１を、
ωＳＬＰＣ１＝Ｋｐ・ωＳＬＰＥＲ＋（ＫＩ／Ｓ）×ωＳＬＰＥＲ    …（１０）
より算出する。
ただし、Ｋｐ：比例制御定数
ＫＩ：積分制御定数
Ｓ：微分演算子
である。
【００５６】
そして、第１スリップ回転指令値ωＳＬＰＣ１と第２目標スリップ回転補正値ωＳＬＰＴＣ２とを次式のように加算することで、スリップ回転指令値ωＳＬＰＣを算出する。
ωＳＬＰＣ＝ωＳＬＰＣ１＋ωＳＬＰＴＣ２    …（１１）
スリップ回転ゲイン演算部Ｓ１０６では、図７に示したマップから現在のタービン回転速度ωＴＲに対応したスリップ回転ゲインｇＳＬＰＣを検索して求める。
【００５７】
目標コンバータトルク演算部Ｓ１０５では、タービン回転速度ωＴＲのときに、スリップ回転指令値ωＳＬＰＣヲ達成するための目標コンバータトルクｔＣＮＶＣを、
ｔＣＮＶＣ＝ωＳＬＰＣ／ｇＳＬＰＣ            ……（１２）
より算出する。
【００５８】
エンジントルク推定部Ｓ１０８では、図８に示したエンジン全性能マップを用いて、エンジン回転数Ｎｅおよびスロットル開度ＴＶＯから、エンジントルクマップ値ｔＥＳを検索し、これにエンジンの動特性（吸気系の輸送遅れ）を時定数ＴＥＤの一次遅れとした場合のフィルタを通過させて、エンジントルク推定値ｔＥＨを、
【００５９】
【数３】
2004239277.tif 000005
より算出する。
【００６０】
目標ロックアップクラッチ締結容量演算部Ｓ１０７では、エンジントルク推定値ｔＥＨから目標コンバータトルクｔＣＮＶＣを減算して目標ロックアップクラッチ締結容量ｔＬＵを次式により算出する。
ｔＬＵ＝ｔＥＨ−ｔＣＮＶＣ              …（１４）
ロックアップクラッチ締結圧指令値演算部Ｓ１０９では、図９に示したロックアップクラッチ容量マップから現在の目標ロックアップクラッチ締結容量ｔＬＵを達成するためのロックアップクラッチ締結圧指令値ＰＬＵＣを検索する。
【００６１】
ソレノイド駆動信号演算部Ｓ１１０では、実際のロックアップクラッチ締結圧をロックアップクラッチ締結圧指令値（差圧指令値）ＰＬＵＣにするためのロックアップデューティＳＤＵＴＹを決定する。
【００６２】
次に、コントローラ５で行われる制御のうち、本発明の要部である、オープンループ制御（またはフィードフォワード制御）中のロックアップクラッチ締結圧指令値ＰＬＵＣの評価及び補正制御について、図３のフローチャートを用いて説明する。
【００６３】
ステップＳ１では、現在行うべき制御がスリップ制御（フィードバック制御）なのかどうかを、スロットル開度や車速等に基づいて判定し、スリップ制御であると判定した場合はステップＳ４へ進み、スリップ制御ではないと判定した場合はステップＳ２へ進む。
【００６４】
ステップＳ２では、現在行なうべき制御がロックアップ制御なのかどうかを、前記と同様に判定し、ロックアップ制御であると判定した場合はステップＳ３へ進み、ロックアップ制御ではないと判定した場合はステップＳ２５へ進む。
【００６５】
ステップＳ３では、ロックアップ制御において、完全ロックアップ状態（差圧指令が最大の状態）に移行できているかどうか判定し、移行できている場合はロックアップ完了であるため、ステップＳ２４へ進む。
【００６６】
一方、完全ロックアップ状態へ移行できていない場合は、スリップ制御を併用してロックアップ状態へ移行する制御を行なうため、ステップＳ４へ進む。
【００６７】
現在の制御状態がスリップ制御もしくはロックアップ制御と判定したステップＳ４において、前回の制御状態がコンバータ制御の場合はステップＳ５へ進み、コンバータ制御以外の場合はステップＳ７へ進む。
【００６８】
ステップＳ５では、予め設定しておいた図１０のマップより、現在のスロットル開度に応じて初期差圧を検索して設定する。
【００６９】
そして、ステップＳ６において、ロックアップクラッチのオープンループ制御による昇圧動作を実行中であることを示すフラグ（ＦＬＡＧ１）をセットする。
【００７０】
上記、ステップＳ５、Ｓ６において、運転領域がコンバータ状態（トルコン状態）からスリップ状態もしくはロックアップ状態へ移行した初回のみ昇圧処理を開始するための準備処理を行ない、２回目以降は行なわない。
【００７１】
ステップＳ７においては、現在、オープンループ制御による昇圧動作を実行中なのかどうかを、ステップＳ６で設定したフラグ（ＦＬＡＧ１）により判定し、昇圧動作を実行中の場合（ＦＬＡＧ１＝１）は、ステップＳ８へ進み、昇圧動作の継続判定を行ない、昇圧中でない場合（ＦＬＡＧ１＝０）ではステップＳ１４へ進む。
【００７２】
ステップＳ８では、図１１のマップより昇圧動作を終了するための判定用スリップ回転ωＳＬＰＥＮＤの算出を、図５のフローチャート（後述）により行なう。
【００７３】
そして、現在のスリップ回転ωＳＬＰＲと判定用スリップ回転ωＳＬＰＥＮＤの比較を行ない、
ωＳＬＰＲ  ≦  ωＳＬＰＥＮＤ        ………（１５）
の場合は、昇圧動作によりスリップ回転が差圧指令に反応し始めて、差圧制御が可能な状態になったと判定し、オープンループ制御による昇圧動作を終了してステップＳ１１へ進み、通常のフィードバック制御への切替処理を行なう。
【００７４】
上記（１５）式を満足しない場合は、まだスリップ回転速度が差圧指令値の増加に対して反応していないと判定してステップＳ９に進む。
【００７５】
ステップＳ９では、オープンループ制御中における単位時間あたりの昇圧量（昇圧速度）を、予め設定しておいた図１２のマップと、後述する昇圧量の補正量ＤＰＲＳ＿ＡＤＪを用いて、同じく後述する図４のフローチャートに従って設定する。
【００７６】
なお、単位時間とは制御サイクルと等価であり、例えば２０ｍｓ毎にオープンループ制御を行なうように構成した場合は、２０ｍｓ間あたりの昇圧量を設定する事になる。
【００７７】
続くステップＳ１０では、前サイクルの差圧指令値ＰＬＵＣに、上記ステップＳ９にて算出した単位時間あたりの昇圧量ＤＰＲＳを加算する事で、オープンループ制御中の差圧指令値ＰＬＵＣを算出する。ただし、ステップＳ７での前回の判定が昇圧中でなかった場合、すなわち、昇圧動作に切り替わった直後は、ステップＳ５で設定した初期差圧を前サイクルの差圧指令値ＰＬＵＣとし、昇圧量ＤＰＲＳを０とする。
【００７８】
一方、昇圧中でない場合のステップＳ１１においては、オープンループ制御による昇圧動作を終了し、従来のフィードバック制御へ切り替えるために、制御系の初期化処理を行なう。
【００７９】
この初期化処理は、図２の制御系構成図において、前置補償器（Ｓ１０１ＡおよびＳ１０１Ｂ）の出力を、フィードバック制御への切り替え時点の実スリップ回転速度で初期化し、スリップ回転指令値演算部Ｓ１０４におけるフィードバック補償器を、同じく実差圧相当のスリップ回転速度で初期化する事により行なう。
【００８０】
続くステップＳ１２では、オープンループ制御による昇圧動作中である事を示すフラグ（ＦＬＡＧ１）を０にクリアし、ステップＳ１３では、フィードバック制御開始直後の目標スリップ回転に対する実スリップ回転の応答性を評価する際に使うパラメータの初期化処理を行う。
【００８１】
このパラメータとは、後述する評価期間を計測するタイマＴＩＭＥＲ、評価期間中のスリップ回転偏差の積分量（積分値）ＩＮＴＧ＿ＥＲＲ、スリップ回転偏差のピーク値ＰＥＡＫ＿ＥＲＲ、スロットル開度の最大値および最小値の記録値ＴＶＯ＿ＭＡＸおよびＴＶＯ＿ＭＩＮである。そして、設定されている評価期間に相当するタイマ値をＥＶＡＬ＿ＴＩＭＥ、現在のスロットル開度をＴＶＯ＿ＮＯＷとすると、
ＴＩＭＥＲ＝ＥＶＡＬ＿ＴＩＭＥ    …（１６）
ＩＮＴＧ＿ＥＲＲ＝Ｏ              …（１７）
ＰＥＡＫ＿ＥＲＲ＝Ｏ              …（１８）
ＴＶＯ＿ＭＡＸ＝ＴＶＯ＿ＮＯＷ    …（１９）
ＴＶＯ＿ＭＩＮ＝ＴＶＯ＿ＮＯＷ    …（２０）
として初期化し、ステップＳ１４へ進む。
【００８２】
ステップＳ１４では、図２の制御系構成図に基づいたフィードバック制御演算を行ない、スリップ制御中における差圧指令値ＰＬＵＣを算出し、ステップＳ１５へ進む。
【００８３】
例えば、ドライブスリップを行なう場合は、上記図２の目標スリップ演算部Ｓ１００にて、目標スリップ回転ωＳＬＰＴとして４０ｒｐｍを設定し、ロックアップ状態にする場合は、０ｒｐｍを設定する。そして、この設定した目標スリップ回転に一致するようにフィードバック制御系が作用する構成となっている。
【００８４】
以上、ステップＳ７〜Ｓ１０にて、オープンループ制御時の差圧指令値の設定を行ない、ステップＳ１１〜１３にて、オープンループ制御から通常のフィードバック制御への切替処理を行ない、ステップＳ１４にて、通常のフィードバック制御時の差圧指令値ＰＬＵＣの算出を行なう。
【００８５】
続くステップＳ１５以降では、本願発明の要部となる、フィードバック制御開始直後の目標スリップ回転に対する実スリップ回転の応答を評価する事で、オープンループ制御中の昇圧量を補正する手段について説明する。
【００８６】
まず、ステップＳ１５では、フィードバック制御開始時点（ステップＳ１３）で計測を開始した評価期間タイマＴＩＭＥＲが、予め設定された評価期間を経過したかどうかを判定し、既に経過している場合は評価を行なわずにステップＳ２３へ進む一方、予め設定された評価期間をまだ経過していない場合は、次のステップＳ１６へ進む。
【００８７】
ステップＳ１６では、後述する図５のフローチャートに従って算出される、評価期間中のスロットル開度変化量△ＴＶＯを評価する。このスロットル開度変化量△ＴＶＯが予め設定された所定値以上の場合は、スリップ回転変動に対する要因として差圧制御以外の要因（エンジントルク変動など）が含まれると判断し、学習をキャンセルし、ステップＳ２３へ進む。一方、スロットル開度変化量△ＴＶＯが所定値未満の場合は、ステップＳ１７以降の評価処理を行う。
【００８８】
ステップＳ１７では、規範モデルの出力である目標スリップ回転補正値ωＳＬＰＴＣ１と実スリップ回転ωＳＬＰＲの偏差ωＳＬＰＥＲを前述の（９）式より算出し、このスリップ回転偏差の積分量を、
ｌＮＴＧ＿ＥＲＲ＝前サイクルのＩＮＴＧ＿ＥＲＲ＋ωＳＬＰＥＲ  …（２１）
にて演算する。
【００８９】
ステップＳ１８では、現在のスリップ回転偏差ωＳＬＰＥＲと同偏差のピーク値ＰＥＥＫ＿ＥＲＲとを絶対値で比較し、
｜ωＳＬＰＥＲ１｜  ＞  ｜ＰＥＡＫ＿ＥＲＲ｜  …（２２）
の場合は、
ＰＥＡＫ＿ＥＲＲ＝ωＳＬＰＥＲ  …（２３）
としてピーク値を更新する。
【００９０】
ステップＳ１９では評価期間タイマＴＩＭＥＲをカウントダウンし、ステップＳ２０にて予め設定してあった評価期間が経過したと判定した場合は、ステップＳ２２に進み、図６のフローチャート（後述）に基づき、オープンループ制御における昇圧量の補正量を算出する。
【００９１】
また、評価期間が経過していない場合は、ステップＳ２１に進み、スリップ回転偏差の符号が変化したかどうかを判定する。符号が変化した場合は、評価期間中であっても評価を終了し、ステップＳ２２へ進み、オープンループ制御における昇圧量の補正値を算出する。符号が変化していない場合は、ステップＳ２３へ進み、評価を継続する。
【００９２】
以上、ステップＳ１５〜Ｓ２２にて、オープンループ制御における昇圧量の補正量を算出する。
【００９３】
なお、ステップＳ２４は、ロックアップ制御における締結動作（完全ロックアップ）が完了し、差圧を最高圧に保っている状態である。また、ステップＳ２５は、コンバータ制御におけるロックアップクラッチの開放動作（アンロックアップ）が完了し、差圧を最低圧に保っている状態である。
【００９４】
次に、図３のステップＳ２２における、オープンループ制御における昇圧量ＤＰＲＳの補正量ＤＰＲＳ＿ＡＤＪの算出方法について、図６のフローチャートに基づき説明する。
【００９５】
まず、ステップＳ５０にて、評価期間中のスリップ回転偏差の積分量ＩＮＴＧ＿ＥＲＲを、評価期間の長短によらず、同じ条件で評価するために、予め設定されていた評価期間で正規化する。つまり、予め設定されていた評価期間をＥＶＡＬ＿ＴＩＭＥ、実際の評価期間をＡＣＴ＿ＴＩＭＥとすると、
【００９６】
【数４】
2004239277.tif 000006
として、正規化された積分量ＩＮＴＧ＿ＥＲＲ２を算出する。なお、図３のステップＳ２１にて、評価期間中であっても、スリップ回転偏差の符号変化により評価を終了する場合があるため、常に、評価期間ＥＶＡＬ＿ＴＩＭＥ≧実評価期間ＡＣＴ＿ＴＩＭＥである。
【００９７】
続くステップＳ５１では、ステップＳ５０にて正規化したスリップ回転偏差の積分量ＩＮＴＧ＿ＥＲＲ２が、予め設定した所定範囲内に入っているかどうか判定する。
【００９８】
所定範囲内に入っている場合はステップＳ５９へ進み、所定範囲内に入っていない場合は「補正の必要あり」と判断してステップＳ５２へ進む。ステップＳ５２では積分量ＩＮＴＧ＿ＥＲＲ２の符号を判定し、正の場合はステップＳ５３へ進み、負の場合はステップＳ５６へ進む。
【００９９】
ステップＳ５３およびＳ５４では、補正量を算出する前に積分量の上限制限を行なった後、ステップＳ５５において、下記算出式より補正量ＤＰＲＳ＿ＡＤＪを算出する。
ＤＰＲＳ＿ＡＤＪ＝ＩＮＴＧ＿ＥＲＲ２×α    …（２５）
ここで、αは予め設定しておいた図１３のマップより、現在のスロットル開度に応じて設定する補正係数であり、積分量ＩＮＴＧ＿ＥＲＲ２の符号が正の場合を想定した専用の係数である。ここで、α≧０とすると、ＩＮＴＧ＿ＥＲＲ２＞０であるから、上記（２５）式の計算結果は、ＤＰＲＳ＿ＡＤＪ≧０である。そして、ステップＳ６７へ進む。
【０１００】
一方、ステップＳ５２にて積分量ＩＮＴＧ＿ＥＲＲ２の符号を負と判定した場合は、ステップＳ５６へ進み、ステップＳ５６および５７では、補正量を算出する前に積分量の下限制限を行ない、ステップＳ５８において、下記算出式より補正量ＤＰＲＳ＿ＡＤＪを算出する。
ＤＰＲＳ＿ＡＤＪ＝ＩＮＴＧ＿ＥＲＲ２×β      …（２６）
ここで、βは予め設定しておいた図１３のマップより、現在のスロットル開度に応じて設定する補正係数であり、積分量ＩＮＴＧ＿ＥＲＲ２の符号が負の場合を想定した専用の係数である。ここで、β≧０とすると、ＩＮＴＧ＿ＥＲＲ２≦０であるから、（２５）式の計算結果は、ＤＰＲＳ．ＡＤＪ≦０である。そして、ステップＳ６７へ進む。
【０１０１】
以上、ステップＳ５２〜５８において、スリップ回転偏差の積分量に応じた、オープンループ制御における昇圧量の補正量算出を行う。
【０１０２】
続いて、ステップＳ５１にて積分量ＩＮＴＧ＿ＥＲＲ２が所定範囲以内に入っていると判定した場合でも、ステップＳ５９以降の手順にて、スリップ回転偏差ωＳＬＰＥＲのピーク値ＰＥＡＫ＿ＥＲＲを評価する。このピーク値は、評価期間中におけるスリップ回転偏差ωＳＬＰＥＲの絶対値での最大値のことである。
【０１０３】
まず、ステップＳ５９において、ピーク値ＰＥＡＫ＿ＥＲＲが予め設定された所定範囲以内に入っているかどうか判定する。所定範囲以内に入っている場合は、ステップＳ６８へ進み、入っていない場合は、ピーク値が大きかったと判定してステップＳ６０へ進む。
【０１０４】
ステップＳ６０では、ピーク値ＰＥＡＫ＿ＥＲＲの符号を判定し、正の場合はステップＳ６１へ進み、負の場合はステップＳ６４へ進む。ステップＳ６１および６２では、補正量を算出する前にピーク値の上限制限を行ない、ステップＳ６３において、下記算出式より補正量ＤＰＲＳ＿ＡＤＪを算出する。
ＤＰＲＳ＿ＡＤＪ＝ＰＥＡＫ＿ＥＲＲ×γ    …（２７）
ただし、γは予め設定しておいた図１４のマップより、現在のスロットル開度に応じて設定する補正係数であり、ピーク値ＰＥＡＫ＿ＥＲＲの符号が正の場合を想定した専用の係数である。ここで、γ≧０とすると、ＰＥＡＫ−ＥＲＲ＞０であるから、上記（２７）式の計算結果は、ＤＰＲＳ．ＡＤＪ≧０である。そして、ステップＳ６７へ進む。
【０１０５】
一方、ステップＳ６０にてピーク値ＰＥＡＫ＿ＥＲＲの符号を負と判定した場合は、ステップＳ６４へ進み、ステップＳ６４および６５では、補正量を算出する前にピーク値の下限制限を行ない、ステップＳ６６において、下記算出式より補正量ＤＰＲＳ＿ＡＤＪを算出する。
ＤＰＲＳ＿ＡＤＪ＝ＰＥＡＫ＿ＥＲＲ×δ    …（２８）
ただし、δは予め設定しておいた図１４のマップより、現在のスロットル開度に応じて設定する補正係数であり、ピーク値ＰＥＡＫ＿ＥＲＲの符号が負の場合を想定した専用の係数である。ここで、δ≧０とすると、ＰＥＡＫ＿ＥＲＲ≦０であるから、（２８）式の計算結果は、ＤＰＲＳ＿ＡＤＪ≦０である。そして、ステップＳ６７へ進む。
【０１０６】
以上、ステップＳ６０〜６６において、スリップ回転偏差のピーク値に応じた、オープンループ制御における昇圧量の補正量算出を行う。
【０１０７】
なお、ステップＳ６７では、スリップ回転偏差ωＳＬＰＥＲの積分量ＩＮＴＧ＿ＥＲＲおよびピーク値ＰＥＡＫ＿ＥＲＲにより、オープンループ制御における昇圧量の補正量を算出したことを示す、補正量算出フラグ（ＦＬＡＧ２）をセットする。このフラグは、後述する図４のフローチャートにて、オープンループ制御における昇圧量の補正を行う際に、補正量を算出済みかどうか判定するために用いる。
【０１０８】
また、ステップＳ６８では、スリップ回転偏差ωＳＬＰＥＲの積分量ＩＮＴＧ＿ＥＲＲおよびピーク値ＰＥＡＫ＿ＥＲＲのどちらにおいても、「補正の必要なし」と判断した場合であり、補正量ＤＰＲＳ＿ＡＤＪを、
ＤＰＲＳ＿ＡＤＪ＝０    …（２９）
とする。
【０１０９】
次に、図３のステップＳ９における、オープンループ制御中の昇圧量算出の方法について、図４のフローチャートを用いて説明する。
【０１１０】
まず、ステップＳ８０において、補正量算出フラグ（ＦＬＡＧ２、図６のステップＳ６７にてセット）を確認し、セットされていれば補正量算出済みであるため、ステップＳ８３へ進む。セットされていなければ、補正量算出前のため、ステップＳ８１へ進む。
【０１１１】
補正量算出前であるステップＳ８１では、図１２のマップより、現在のスロットル開度に応じた昇圧量としてマップ値ＤＰＲＳ＿ＭＡＰをマップ引きし、
ＤＰＲＳ＝ＤＰＲＳ＿ＭＡＰ    …（３０）
として、昇圧量ＤＰＲＳを設定するとともに、ステップＳ８２において、
ＤＰＲＳ＿ＭＥＭ＝ＤＰＲＳ  …（３１）
として昇圧量の記憶値ＤＰＲＳ＿ＭＥＭを今回の昇圧量ＤＰＲＳで更新する。
【０１１２】
一方、補正量算出後であるステップＳ８３では、前述の手順で算出した補正量
ＤＰＲＳ＿ＡＤＪを用いて、補正後の昇圧量ＤＰＲＳを、
ＤＰＲＳ＝ＤＰＲＳ＿ＭＥＭ−ＤＰＲＳ＿ＡＤＪ    …（３２）
として算出し、同じくステップＳ８２にて記憶値ＤＰＲＳ＿ＭＥＭを今回算出した昇圧量ＤＰＲＳにて更新する。なお、一度補正量を算出（ＦＬＡＧ２がセット）したあとは、基本的に上記（３２）式にて昇圧量を算出することになるが、図６のフローチャートにて、補正が不要と判断された場合は、補正量ＤＰＲＳ＿ＡＤＪ自体がゼロになっているため、補正が不要な状態において、補正し続けてしまうような事にはならない。
【０１１３】
なお、上記（３２）式で算出した補正量ＤＰＲＳが、明らかに不適切な値になる場合、例えば、瞬時に完全ロックアップ相当の差圧指令になってしまうような、明らかに昇圧量が大きく補正される場合には、所定の上限値を設定して不適切な値にならないようにする。その際、上限値の設定を運転条件により変更することで、より適切な値が設定されるように構成することができる。
【０１１４】
最後に、図３のステップＳ１６における、評価期間中のスロットル開度変化量の算出方法について、図５のフローチャートを用いて説明する。
【０１１５】
まず、ステップＳ９０では、現在のスロットル開度ＴＶＯ＿ＮＯＷがスロットル開度最大値の記憶値ＴＶＯ＿ＭＡＸより大きければステップＳ９１へ進み、最大値の記憶値ＴＶＯ＿ＭＡＸを現在値ＴＶＯ＿ＮＯＷで更新し、ステップＳ９２へ進む。大きくなければステップＳ９３へ進む。
【０１１６】
ステップＳ９３では、同様にスロットル開度最小値の記憶値ＴＶＯ＿ＭＩＮより小さければステップＳ９４へ進み、最小値の記憶値ＴＶＯ＿ＭＩＮを現在値ＴＶＯ＿ＮＯＷで更新し、ステップＳ９２へ進む。小さくなければ、そのままステップＳ９２へ進む。
【０１１７】
ステップＳ９２では、スロットル開度の最小値ＴＶＯ＿ＭＩＮと最大値ＴＶＯ＿ＭＡＸとの差を計算することで、評価期間中のスロットル開度変化量△ＴＶＯを算出する。
【０１１８】
以上述べた実施例のタイミングチャートを図１５に示す。図１５（Ｂ）は、本願発明によるタイミングを示し、図１５（Ａ）は本願発明と対比するため前記従来例の図１９の（Ｂ）を示し、スリップ回転にハンチングが生じている状態を示す。
【０１１９】
本願発明では、図１５（Ａ）による実行結果（積分量）をもとに、補正量を算出し、その補正量を使って実行した結果が図１５（Ｂ）である。
【０１２０】
この図１５（Ｂ）は、スリップ回転偏差の積分値ＩＮＴＧ＿ＥＲＲの符号が正だった場合に補正を施した例である。
【０１２１】
積分値の符号が正である事は、評価期間中のスリップ回転の傾向が目標スリップ回転＞実スリップ回転であった事を示しており、オープンループ制御中の昇圧において、バルブ特性のバラツキ等により、差圧を上げ過ぎてしまった状況である。このため、フィードバック制御開始直後の評価期間中において、目標スリップ回転に対して実スリップ回転が下回っている。
【０１２２】
図１５（Ａ）において、時刻ｔ０で差圧指令値が立ち上がり、オープンループ制御により昇圧量が設定される。
【０１２３】
次に、時刻ｔ１では、昇圧動作によりスリップ回転が差圧指令に反応し始めて、差圧制御が可能な状態になったと判定され（ステップＳ８）、評価期間を計測するタイマＴＩＭＥＲの減算が開始されるとともに、スリップ回転偏差の積分量が演算されると同時にスリップロックアップ制御が行われ、時刻ｔ３になると評価期間が終了してスリップ回転偏差の積分が停止する。
【０１２４】
その後時刻ｔ４以降は、エンジン回転速度と入力軸回転速度（図中プライマリ回転速度）が一致したロックアップ状態となって、フィードバック制御を終了して、完全ロックアップへ移行する。
【０１２５】
図１５（Ｂ）は、図１５（Ａ）により算出した補正量により、補正を施したものであり、図１５では昇圧量が小さくなるように補正される。これによりスリップ制御が可能となる時間が補正前よりも遅く（ｔ１→ｔ２）なるものの、目標スリップ回転から実スリップ回転が大きく外れることはなく、オープンループ制御からフィードバック制御へなめらかに移行できている
この場合、図６のフローチャートのステップＳ５５にて上記（２５）式より算出された補正量ＤＰＲＳ＿ＡＤＪは、係数αを正の値として設定していれば必ず正の値となる。この状況において、オープンループ制御中の昇圧量ＤＰＲＳを（３２）式より算出すると、補正前に比べて昇圧量は小さくなる。これは、補正前よりも、オープンループ制御中の差圧変化を抑えた設定に変更したことを表している。これにより、オープンループ制御中における差圧の上げ過ぎを補正することができ、オープンループ制御からフィードバック制御に切り替える際に、より滑らかに移行できるようになる。
【０１２６】
これとは逆の場合で、積分値ＩＮＴＧ＿ＥＲＲが負の場合は、評価期間中のスリップ回転の傾向が「目標スリップ回転＜実スリップ回転」であった事を示している。状況としては、オープンループ制御中の昇圧不足により、ロックアップクラッチが作動性の良い状態になる以前にフィードバック制御を開始してしまったため、目標スリップ回転に対して実スリップ回転が追従していないと推察される。このような場合でも、図６における補正係数βが正の値であれば（２６）式より算出した補正量ＤＰＲＳ＿ＡＤＪは必ず負の値となるため、（３２）式より算出した昇圧量ＤＰＲＳは補正前よりも必ず大きくなり、次回以降のオープンループ制御では増加方向に補正した昇圧量により、オープンループ制御を行うことができる。
【０１２７】
また、積分値ＩＮＴＧ＿ＥＲＲがゼロだった場合は、評価期間中のスリップ回転の傾向が「目標スリップ回転＝実スリップ回転」であった事を示しており、この場合は補正する必要がなく、本発明に基づいて算出する補正量ＤＰＲＳ＿ＡＤＪもゼロとなり、問題はない。
【０１２８】
図１６は評価期間中にスリップ回転偏差の符号が切り替わった場合を示し、図１６（Ｂ）は、本願発明によるタイミングを示し、図１６（Ａ）は本願発明と対比するため前記従来例の図１９の（Ｂ）を示し、スリップ回転にハンチングが生じている状態を示す。
【０１２９】
図１６（Ａ）では評価期間中であっても、評価を終了してその時点の積分量を用いて評価を行なう。これにより、予め定められた評価期間の間、積分動作を継続すると、図１６（Ａ）における線Ａのように積分量が減り始め、正確な評価が出来なくなるが、スリップ回転偏差の符号が切り替わった時点で、積分を終了する事により、この現象を防止できる。また、図６のステップＳ５０において、評価を途中で終了した場合の補正量算出は、積分量に対して短縮した評価時間に相当する分だけの補正を施してから、目的である昇圧量の補正量を算出するため、評価期間の短縮による補正精度の悪化を防止できる。
【０１３０】
図１６（Ａ）において、時刻ｔ０で差圧指令値が立ち上がり、オープンループ制御により昇圧量が設定される。
【０１３１】
次に、時刻ｔ１では、昇圧動作によりスリップ回転が差圧指令に反応し始めて、差圧制御が可能な状態になったと判定され（ステップＳ８）、評価期間を計測するタイマＴＩＭＥＲの減算が開始されると同時にスリップロックアップ制御が行われるが、図１６（Ａ）のように偏差の符号が反転すると（時刻ｔ３’）、本来の評価時間ｔ３よりも評価時間を短縮して評価を終了する。このため、偏差の積分量も時刻ｔ３’で終了するため、偏差の符号が反転することで、積分量が低下するのを防いでいる。その後は、上記図１５と同様である。
【０１３２】
ここで、図１６（Ａ）のように、目標スリップ回と実スリップ回転の偏差の符号が反転する場合では、符号が反転した時刻ｔ３’でタイマＴＩＭＥＲの減算は中止され、積分動作も停止するため、回転偏差の積分量が減少するのを防止でき、フィードバック制御が効き始めて、フィードバック補償器の入力であるスリップ回転偏差の符号が変わったのにも拘わらず、最初に設定された評価期間中、偏差の積分を計算し続けることにより、誤った評価をしてしまうことを防止でき、また、評価期間の短縮に伴い、変化した評価対象（積分量）に対して適正な評価基準を設定する事ができるため、評価精度が向上するのである。
【０１３３】
図１７は評価期間中のスリップ回転偏差の積分値ＩＮＴＧ＿ＥＲＲでは補正を行わず、ピーク値ＰＥＡＫ＿ＥＲＲにて補正を行う場合のタイミングチャートである。
【０１３４】
図１７（Ｂ）は、本願発明によるタイミングを示し、図１７（Ａ）は本願発明と対比するため前記従来例の図１９の（Ｂ）を示し、スリップ回転にハンチングが生じている状態を示す。
【０１３５】
図１７（Ａ）において、時刻ｔ０で差圧指令値が立ち上がり、オープンループ制御により昇圧量が設定される。
【０１３６】
次に、時刻ｔ１では、昇圧動作によりスリップ回転が差圧指令に反応し始めて、差圧制御が可能な状態になったと判定され（ステップＳ８）、評価期間を計測するタイマＴＩＭＥＲの減算が開始されると同時に、スリップロックアップ制御が行われるが、評価期間の長さの割には、偏差の積分値ＩＮＴＧ＿ＥＲＲが溜まらず、評価期間中の偏差では補正を行わないと判断し、偏差のピーク値ＰＥＡＫ＿ＥＲＲに応じて補正量を求めることで、オープンループ制御における昇圧量の補正をより的確に行うことが可能となる。
【０１３７】
この場合では、目標スリップ回転に対し、実スリップ回転が僅かに下回ったような状態が続き、評価期間の長さの割には、偏差の積分値ＩＮＴＧ＿ＥＲＲが溜まらず、評価期間中の偏差では補正を行わないと判断した場合（図６のステップＳ５１にて、ステップＳ５９へ分岐した場合）である。
【０１３８】
ピーク値ＰＥＡＫ＿ＥＲＲの符号は正であるから、図１７のステップＳ６３において、（２７）式より算出する補正量ＤＰＲＳ＿ＡＤＪは、係数γが正の値として設定していれば、必ず正の値となり、上記（３２）式より算出する昇圧量ＤＰＲＳは、補正前より小さくなる。このようにして、ピーク値ＰＥＡＫ＿ＥＲＲを併用することで、オープンループ制御における昇圧量の補正をより的確に行う事ができるようになる。
【０１３９】
また、補正量を算出する際の補正係数（α、β、γ、δ）についても、積分値ＩＮＴＧ＿ＥＲＲおよびピーク値ＰＥＡＫ＿ＥＲＲの符号に応じて、つまり、目標に対する実スリップ回転の応答の傾向に応じて、個別に設定できるため、運転状況に応じた最適な係数設定が可能な構成になっている。
【０１４０】
また、この補正は前述した（３２）式を用いて行うため、補正係数を弱め（小さめ）に設定した場合は、複数回の学習を経て徐々に適正な時定数になるように構成することもできるし、強め（大きめ）に設定する事により、一度の学習で補正を完了するように構成することもできる。
【０１４１】
さらに、図３のステップＳ１７において、評価期間中であっても、所定値以上のスロットル開度変化をした場合は、図１８（Ｂ）で示すように、補正量の算出および学習をキャンセルするため、オープンループ制御中の昇圧量設定以外の要因、例えば、評価期間中のエンジントルク変化等による誤学習を回避できる。
【０１４２】
すなわち、  図１８において、時刻ｔ０で差圧指令値が立ち上がり、時刻ｔ１では、昇圧動作によりスリップ回転が差圧指令に反応し始めて、差圧制御が可能な状態になったと判定され、評価期間を計測するタイマＴＩＭＥＲの減算が開始されるが、評価期間未満の時刻ｔ２’でスロットル開度が所定量以上変化したため、評価が終了するとともに偏差の積分も終了するので、昇圧量以外の要因を排除して正確な学習を行うことができる。
【０１４３】
以上のように、オープンループ制御からフィードバック開始直後の目標スリップ回転に対する実スリップ回転の追従結果に従い、オープンループ制御における初期差圧もしくは昇圧量の設定値を評価し、特に、フィードバック開始直後の一定期間、目標スリップ回転と実スリップ回転の偏差（目標スリップ回転−実スリップ回転）の積分を計算し、この偏差の積分量が正の場合は、評価期間中「目標スリップ回転＞実スリップ回転」であり、オープンループ制御におけるロックアップ差圧の設定が大きいと判定し、また、この偏差の積分量が負の場合は、評価期間中「目標スリップ回転＜実スリップ回転」であり、オープンループ制御におけるロックアップ差圧の設定が小さいと判定する。そして、この積分量の大小に応じて、オープンループ制御における初期差圧もしくは昇圧量を補正し、学習値として記憶する（学習制御手段）。具体的には、ロックアップ差圧の設定が大きいと判定した場合は、初期差圧もしくは昇圧量が小さくなるように補正し、また、ロックアップ差圧の設定が小さいと判定した場合は、初期差圧もしくは昇圧量が大きくなるように補正して、各々における補正量は積分量の絶対値が大きくなるほど、大きくなるようにする。そして、次回のオープンループ制御には、この学習した値を初期差圧もしくは昇圧量として用いる。
【０１４４】
これにより、オープンループ制御における初期差圧もしくは昇圧量の設定を、実機の状態に合わせた値に補正する事ができるため、制御開始直後のモデルと実機とのアンマッチ（目標スリップ回転と実スリップ回転との間に差がある）時に起こる、フィードバック補償作用によるエンジン回転のハンチング発生等を抑えることができ、オープンループ制御からフィードバック制御に切り替える際に、より滑らかに移行できるようになり、ロックアップクラッチを備えた自動変速機の運転性を向上させることが可能となる。
【０１４５】
また、ロックアップ差圧の初期差圧もしくは昇圧量における補正量を算出する際、オープンループ制御終了時点の１回のみではなく、評価期間中における複数回の結果が反映されるため、偶発的な現象による誤学習を防止する事ができ、前記従来例に比して制御精度を向上させることができる。
【０１４６】
さらに、経時劣化等による締結特性の変化に対しても、実測値に基づいて補正を行なうため、精度良く柔軟に対応でき、製造当初の性能を維持する事が可能になり、商品性の向上を図ることができる。
【０１４７】
また、目標スリップ回転と実スリップ回転の偏差の符号が切り替わったら、評価期間を終了し、それまでの間に計算した積分量で評価を行ない、その際、評価期間を短縮した割合に応じて、予め設定しておいた評価基準を補正した上で評価を行なうようにしたため、フィードバック制御が効き始めて、フィードバック補償器の入力であるスリップ回転偏差の符号が変わったのにも拘わらず、最初に設定された期間中、偏差の積分を計算し続けることにより、誤った評価をしてしまう事を防止でき、制御精度の向上を図ることができる。
【０１４８】
また、評価期間の短縮に伴い、変化した評価対象（積分量）に対して適正な評価基準を設定する事ができるため、評価精度が向上する。
【０１４９】
また、上記偏差の積分量の評価には、偏差のピーク（最大値）を併用し、特に、前述した偏差の積分量で評価した結果、補正の必要なしと判断するような状況においても、評価期間中における偏差のピークが所定値を越えているような場合は、補正の必要ありと判断する。そして、その際の補正は、偏差の積分量に応じた補正ではなく、ピークの大きさに応じた補正に切り替えて行うようにしたため、目標スリップ回転に対し、実スリップ回転が僅かに上回った（もしくは下回った）ような状態が続き、評価期間の長さの割には、偏差の積分量が溜まらず、結果として補正量が小さくなってしまうような状況においても、偏差のピークを併用することで、適切な補正を行う事ができ、制御精度のさらなる向上を図ることができる。
【０１５０】
さらに、フィードバック制御開始後の評価期間中において、スロットル開度が予め設定された範囲以上の変化をした場合は、補正による学習をキャンセルするようにしたため、オープンループ制御における差圧設定以外の要因（評価期間中のエンジントルク変動など）による誤学習を回避でき、制御精度の向上を図ることができる。
【０１５１】
なお、本実施例では、エンジントルク推定を行う際に、予め用意したトルクマップを使ったが、ＣＡＮなどの専用の通信手段を用いて、エンジンコントローラからトルク推定値を受信できる構成であれば、この受信した値を用いるように構成しても良い。
【０１５２】
また、スリップ回転偏差の評価期間は予め設定された固定値としていたが、これも評価時点における運転状態、例えばスロットル開度などに応じて、任意に切り替えて用いる事も可能である。
【０１５３】
また、本実施例ではオープンループ制御中における昇圧量のみを補正したが、同様の手順により初期差圧を補正する事で、オープンループ制御中の差圧の過不足を補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示すトルクコンバータの概略構成図。
【図２】同じくコントローラの概略構成図。
【図３】コントローラで行われる制御の一例を示すフローチャート。
【図４】初期差圧を設定するサブルーチンのフローチャート。
【図５】判定用スリップ回転を設定するサブルーチンのフローチャート。
【図６】オープンループ制御における昇圧量の補正量を算出するサブルーチンのフローチャート。
【図７】タービン回転数とスリップ回転ゲインの関係を示すマップ。
【図８】エンジン回転速度とスロットル開度に応じたエンジントルクの関係を示すマップ。
【図９】ロックアップクラッチ締結圧とロックアップクラッチ容量の関係を示すマップ。
【図１０】スロットル開度と初期差圧（昇圧量）の関係を示すマップ。
【図１１】スロットル開度とオープンループ制御終了スリップ回転速度の関係を示すマップ。
【図１２】スロットル開度と昇圧量の関係を示すマップ。
【図１３】スロットル開度と補正係数α、βの関係を示すマップ。
【図１４】スロットル開度と補正係数γ、δの関係を示すマップ。
【図１５】コンバータ状態からロックアップ状態へ移行する際の各値と時間の関係を示すグラフで、エンジン回転速度、入力軸（プライマリ）回転速度、目標スリップ回転速度、実スリップ回転速度、差圧指令値、評価期間タイマ、スリップ回転偏差積分値と時間の関係を示し、（Ａ）は従来例を、（Ｂ）は本願発明を示す。
【図１６】コンバータ状態からロックアップ状態へ移行する際、評価期間中にスリップ回転偏差の符号が切り替わった場合の各値と時間の関係を示すグラフで、エンジン回転速度、入力軸（プライマリ）回転速度、目標スリップ回転速度、実スリップ回転速度、差圧指令値、評価期間タイマ、スリップ回転偏差積分値と時間の関係を示し、（Ａ）は従来例を、（Ｂ）は本願発明を示す。
【図１７】コンバータ状態からロックアップ状態へ移行する際、評価期間中のスリップ回転偏差の積分値ＩＮＴＧ＿ＥＲＲでは補正を行わず、ピーク値ＰＥＡＫ＿ＥＲＲにて補正を行う場合の各値と時間の関係を示すグラフで、エンジン回転速度、入力軸（プライマリ）回転速度、目標スリップ回転速度、実スリップ回転速度、差圧指令値、評価期間タイマ、スリップ回転偏差積分値、スリップ回転偏差と時間の関係を示し、（Ａ）は従来例を、（Ｂ）は本願発明を示す。
【図１８】コンバータ状態からロックアップ状態へ移行する際、スロットル開度変化が所定値を超えた場合の各値と時間の関係を示すグラフで、（Ａ）は従来例のエンジン回転速度、入力軸（プライマリ）回転速度、目標スリップ回転速度、実スリップ回転速度、差圧指令値を、（Ｂ）は本願発明による、評価期間タイマ、スリップ回転偏差積分値、スロットル開度と時間の関係を示す。
【図１９】従来例を示し、コンバータ状態からロックアップ状態へ移行する際の各値と時間の関係を示すグラフで、エンジン回転速度、入力軸（プライマリ）回転速度、目標スリップ回転速度、実スリップ回転速度、差圧指令値と時間の関係を示し、（Ａ）はバルブのバラツキがない場合を、（Ｂ）はバルブのバラツキがある場合を示す。
【符号の説明】
１  トルクコンバータ
２  ロックアップクラッチ
３  ロックアップ制御弁
４  ロックアップソレノイド
５  コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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