(57)【要約】【課題】  カメラのデジタルズーム機能を用いているとき、動き検出アルゴリズムを用いて、カメラをシーンに固定させるデジタルビデオカメラを提供する。【解決手段】  記録ボタン２３と、レンズ４１と、良質のビデオ画像を記録するのに必要な解像度よりも高い解像度を有するレンズによって捕らえられた一連の画像を受け取る画像センサ１１と、画像センサ１１によって受け取られた画像をデジタル的にズームするズーム制御部３５と、得られるビデオ画像が、該装置の動きに関係なく、シーンを実質的に追跡するように、前記センサ画像からビデオフレームを抽出する動き検出および追跡アルゴリズム１３を有する前記画像センサに結合された処理回路１２とを装置１０に備えた。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録ボタンと、
レンズと、
良質のビデオ画像を記録するのに必要な解像度よりも高い解像度を有するレンズによって捕らえられた一連の画像を受け取る画像センサと、
前記画像センサによって受け取られた画像をデジタル的にズームするズーム制御部と、
得られるビデオ画像が、装置の動きに関係なく、シーンを実質的に追跡するように、センサ画像からビデオフレームを抽出する動き検出アルゴリズムおよび追跡アルゴリズムを有する前記画像センサに結合された処理回路と
を備えたことを特徴とする装置。
【請求項２】
前記動き検出アルゴリズムは、フレーム毎の動き検出アルゴリズムであることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記動き検出アルゴリズムは、向きセンサ動き検出アルゴリズムであることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記動き検出アルゴリズムを駆動する入力を提供する前記処理回路に結合された向きセンサをさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項５】
ビューファインダ内の広角ビューに重ねられた現クロップ／ズームレベルを有するフレーミング矩形を含む使用者インターフェースを表示する電子ビューファインダをさらに有し、前記フレーミング矩形は、最初は、前記画像の中心に位置し、前記記録ボタンが押されると、前記フレーミング矩形は、前記画像シーンに固定され、前記装置が移動すると、前記フレーミング矩形は、前記画像シーンに対して固定されたまま、前記ビューファインダ上で表示される画像と共に移動するようになっていることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項６】
デジタルズームを用いてビデオ画像を記録する際、装置をシーンに固定する方法であって、
記録ボタンと、レンズと、前記レンズによって捕らえられる画像を受け取る画像センサと、前記画像センサによって受け取られる前記画像をデジタル的にズームするズーム制御部と、前記画像センサに結合される処理回路とを備える装置を準備するステップと、
得られる前記ビデオ画像が、前記装置の動きに関係なく、前記シーンを実質的に追跡するように、前記センサ画像からビデオフレームを抽出する動き検出および追跡アルゴリズムを用いて前記画像を処理するステップとを含む方法。
【請求項７】
前記動き検出アルゴリズムは、フレーム毎の動き検出アルゴリズムであることを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記動き検出アルゴリズムは、向きセンサ動き検出アルゴリズムであることを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項９】
前記装置は、ビューファインダ内の広角ビューに重ねられた現在のクロップ／ズームレベルを有するフレーミング矩形を有する使用者インターフェースをさらに有し、前記方法は、
前記画像の中心に前記フレーミング矩形を配置するステップと、
前記記録ボタンを押すステップと、
前記フレーミング矩形を前記画像シーンに固定するステップと、
前記画像シーンに固定されたままの前記フレーミング矩形を前記ビューファインダ上に表示された画像と共に移動させるステップとをさらに含むことを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記装置が視野の限界付近にあるとき使用者に警告するアラームを提供するステップをさらに含むことを特徴とする請求項６に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、包括的には、デジタルビデオカメラに関し、特に、デジタルズームでビデオを記録する際に動き検出を用いてデジタルビデオカメラをシーンに固定することに関する。
【背景技術】
【０００２】
デジタルビデオカメラの使用者にとっての最も大きな制約の１つに、カメラを絶えず構えておかなければならないことが挙げられる。使用者は、イベントを記録したいが、その一方で、イベントに参加したいとも思う場合もあるだろう。このため、使用者は、ビデオを記録している間、ずっと活動が妨げられるように感じる。これにより、カメラを使用することは、面白い経験というよりはむしろ苦痛な仕事になってしまう。使用者がカメラを被写体に向けてビデオの記録を開始することができる一方、イベントそのものに主に注意を向けることができる方法が求められている。
【０００３】
三脚を用いることが上記の問題の１つの解決法である。残念なことに、三脚は、大抵の設定では、比較的かさばり、重く、扱いにくい。
【０００４】
ビデオを記録している際のカメラのブレまたはジッター(jitter)を低減させるために、デジタル画像の安定化が行なわれている。デジタル画像の安定化は、ビデオフレームに対してサンプリングされるエリアよりもやや大きいＣＣＤを用いることによって機能するようになっている。カメラの動きは検出され、カメラの移動を補償するために、サンプリングされた画像の境界は反対方向にシフトされる。カメラの遅い動きは補填されないため、使用者はシーンをパンすることができる。残念なことに、これでも、使用者は、記録されている被写体をフレームに納めるために、カメラを絶えず構えていなければならない。
【０００５】
特許文献１は、「デジタル画像の安定化デバイスは、複数の局所動き推定エリア(local motion estimate area)から生成される補正データを受け取り、不規則な画像環境に応じて、運動ベクトルを適宜決定する。このため、各局所動き推定エリアから生成される補正値を調べることにより信頼性をチェックするために、統計変数およびローカル運動ベクトルが生成される。そして、統計変数を分析することによって、ローカル運動ベクトルの信頼性を悪化させる不規則な画像データが存在すると判定される。ここで、不規則な画像環境は、低コントラストの画像信号、移動するオブジェクトの画像信号、反復動きの画像信号等に存在し得る。また、ローカル運動ベクトルを分析することにより孤立性および安定性が得られ、重み信号が計算された結果に従って所定のレートで生成される。次に、重み信号の出力は、信頼性判定信号の結果に従って制御され、不規則な画像データが存在する場合には、重み信号の出力は阻止される。フィールド運動ベクトルは、対応するローカル運動ベクトルで重み信号を乗算し、それらを平均化することによって生成される。最後に、累積運動ベクトルは、前に蓄積された運動ベクトルを減衰し、減衰された前の蓄積運動ベクトルをフィールド運動ベクトルに加算することによって生成される」ことを開示している。
【０００６】
特許文献２は、「オートフォーカスデバイスは、対象の画像を光電変換することにより画像信号を出力するための撮像デバイスと、鮮明度に対応する鮮明度信号(sharpness signal)を画像信号から抽出するためのバンドパスフィルタと、撮像デバイスに入射する光の量を制御するための絞りと、バンドパスフィルタから出力される鮮明度信号における変化および絞りの状態の変化に基づいてフォーカスレンズの駆動の禁止を制御するための制御回路とを有する。これにより、パニング等の動作を正確に検出し、パニングが検出されたとき、フォーカスレンズの駆動を禁止することにより、誤った動作によって引き起こされる焦点がずれた位置でのフォーカスレンズの停止を防止することができる」ことを開示している。
【０００７】
特許文献３は、「ビデオカメラで撮影されるシーンのビデオ記録を安定化させるためのシステムが提供される。ビデオ記録には、ビデオデータおよびオーディオデータが含まれる。システムは、ソースビデオデータを複数の連続したフレームとして格納するためのソースフレーム格納部を備えることができる。システムはまた、記録中に発生するカメラの移動を検出し、カメラの移動を補償するようにビデオデータを変更ためのプロセッサを備えることができる。さらに、システムは、変更されたビデオデータを複数の連続フレームとして格納するための目的フレーム格納部を備えることができる」ことを開示している。
【０００８】
特許文献４は、「映像装置は、観察者の視軸を検出するための視軸検出ユニットと、視軸検出ユニットによって検出されるエリアに基づいて対物レンズシステムを駆動するための駆動ユニットと、画像ピックアップユニットの画像信号に基づいて複数のオブジェクトのエリアを表示するための表示ユニットと、画像ピックアップユニットと、対物レンズシステムとを有する」ことを開示している。
【０００９】
特許文献５は、「画像ブレ補正デバイスは、装置の振動を検出するための振動センサと、振動による画像の移動を補正するための補正部材と、振動センサの出力に基づいて補正部材を制御し、画像の移動が補正される方向に補正部材を駆動するための第１の制御回路と、振動センサの出力からの振動の周波数および振幅を検出するための検出回路と、検出回路の出力に基づく第１の制御回路の特性を制御するための第２の制御回路とを有する」ことを開示している。
【００１０】
特許文献６は、「単一ショットを構成する視覚情報保持フレームのシーケンスにおいて、カメラが誘導したシーン変化を決定するための方法は、まず、単一のカメラショット内の複数対のフレームそれぞれの間のカメラによって誘導された動きを決定する。フレームの対のそれぞれに対してカメラによって誘導された動きは、少なくとも第１の成分に分解される。フレームの対のそれぞれに対する第１の成分の値は、合計されて、第１の蓄積信号を形成する。シーンの変化は、第１の累積信号が特定の決定基準と合致したときに示される」ことを開示している。
【００１１】
特許文献７は、「画像安定化器は、背景画像からの画像データを現在の画像に選択的に加算し、前の画像に対する現在の画像の突然のシフトにより失われた現在の画像におけるデータを補償する。現在の画像は、背景画像の座標系に湾曲され、湾曲した(warped)現在画像は背景画像と統合され、現在の画像におけるすべてのブランクエリアが、背景画像からの対応する画素値に置き換えられる。湾曲した現在の画像に置き換えられる背景画像からの画像データは、湾曲した現在の画像と統合される前に、ローパスフィルタリング動作を受ける。湾曲された現在の画像は、背景画像と統合され、変更された背景画像を形成し、次いで、湾曲された現在の画像と統合される。背景画像自体は、背景画像が湾曲された現在の画像と統合される前に、現在の画像を得る際のカメラ動きを追跡するように湾曲される」ことを開示している。
【００１２】
特許文献８は、「画像ブレ補正デバイス(image-shake correcting device)は、装置の振動を検出するための振動センサと、振動による画像の移動を補正するための補正部材と、振動センサの出力に基づいて補正部材を制御し、画像の移動が補正される方向に補正部材を駆動するための第１の制御回路と、振動センサの出力から振動の周波数および振幅を検出するための検出回路と、検出回路の出力に基づいて第１の制御回路の特性を制御するための第２の制御回路とを有する」ことを開示している。
【００１３】
特許文献９は、「表示スクリーンを有する表示デバイスのための画像安定化装置および方法は、表示デバイスの移動を感知するためのセンサと、表示デバイスの表示スクリーン上の画像が観察者の凝視に関連して実質的に固定されたままとなるように表示デバイスの移動を補償するための操作によってセンサに結合される移動補償回路とを有する」ことを開示している。
【００１４】
特許文献１０は、「画像センサから出力されるビデオ信号に基づいて画像感知面上の画像のブレを検出するための画像ブレ検出デバイス(image shake detecting device)は、画像感知面上に設定された複数のエリアにおける画像配置を検出するように構成された検出回路と、これらの検出回路から出力される情報に基づいて、カメラの動きと撮影されたオブジェクトの単独移動とを区別する制御マイクロコンピュータとを有する」ことを開示している。このように、デバイスは、これらの検出回路から出力される情報に基づいて、画像の状態を判断することにより、画像のブレを正確に補償する。画像ブレ検出デバイスは、さらに、画像の特徴点の検出タイミングにおける差に基づいて画像ブレの量を計算するように構成されたコンピューティング回路、およびブレ検出回路の検出感度を変更するように構成された感度制御回路を有する。さらに、発明の画像ブレ検出デバイスが適用されるオブジェクト追跡デバイスも開示されている」ことを開示している。
【００１５】
特許文献１１は、「デジタルカメラは、シーンの撮像中にアレイ内の個々のセンサによって電荷が集められるレートをモニタすることにより対象の動きぼけを除去するセンサアレイを有する。光子がセンサに衝突するレートが変化する場合、センサが見ている画像の輝度は、変化しなければならない。センサアレイに内蔵されている回路が、画像輝度が変化していることを検出すると、集められた電荷の量は保持され、輝度変化が検出される時間が記録される。露光が停止された各センサに対応する各画素は、センサに対応する画素が画像全体のダイナミックレンジに対応する強度を有するように、センサが受けた露光を線形に外挿することにより適切な露光に調整される。画像感知アレイ(image sensing array)は、アクティブ画素センサＣＭＯＳ画像センサとして実施されるのが好ましい」ことを開示している。
【００１６】
特許文献１２は、「カメラを所定の位置に予め配置することを可能にするシステムおよび方法において、写真の被写体が視野内の中心に配置され、カメラレンズの焦点距離が特定の写真に対して最適になるように、写真毎に視野が調整される。このシステムおよび方法を用いると、移動可能なセンサは、取り込まれる画像の位置に配置され、カメラは、効果的に旋回して、トリガーから受けた信号の変換に基づいて、そのトリガーと位置合わせされる。さらに、移動可能トリガーから得られる情報は、光学および／またはデジタルズームを介して視野を調整するために用いてもよい」ことを開示している。
【特許文献１】米国特許第５，７４８，２３１号明細書
【特許文献２】米国特許第５，７４８，２３１号明細書
【特許文献３】米国特許第５，９７３，７３３号明細書
【特許文献４】米国特許第６，１１８，４８４号明細書
【特許文献５】米国特許第６，２０８，３７７号明細書
【特許文献６】米国特許第６，２１１，９１２号明細書
【特許文献７】米国特許第５，７４８，２３１号明細書
【特許文献８】米国特許第６，２３３，００９号明細書
【特許文献９】米国特許第６，３１７，１１４号明細書
【特許文献１０】米国特許第６，３７０，３３０号明細書
【特許文献１１】米国特許第６，４４１，８４８号明細書
【特許文献１２】米国特許出願公開第２００２／０，１３１，７７３号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
しかし、上記で引用した特許はいずれも、ズーム機能を用いるデジタルビデオカメラと共に用いられる動き追跡アルゴリズムの使用を開示も示唆もしていない。従って、本発明の目的は、ビデオ画像を記録しているとき、特に、カメラのデジタルズーム機能を用いているとき、動き検出アルゴリズムを用いて、カメラをシーンに固定させるデジタルビデオカメラを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上記およびその他の目的を達成するために、本発明は、シーンを記録しているとき、特に、カメラのデジタルズーム機能を用いているときに、画像シーンにカメラを固定させる動き検出回路(motion detection circuitry)を備えた改善されたデジタルビデオカメラを提供する。本デジタルビデオカメラを用いているとき、使用者は、記録中にカメラを正確に構える必要はない。
【００１９】
本発明は、デジタルビデオカメラが、良質な映像を記録するために必要な解像度に比べて大きな解像度を有する非常に大きな画像センサを用いることができることを利用している。これにより、非常に効果的で、使用に適したデジタルズームが可能になる。本発明によると、ズーム率が高ければ高いほど、センサのエリアは小さくサンプリングされる。このことは、カメラがデジタル的にズームされると、センサは目的の被写体よりもはるかに広い視野を見ることを意味する。
【００２０】
本発明は、カメラの非常に大きな視野を用いて、カメラを絶えず正確に構えていなければならないことから使用者を開放するようになる。使用者は、被写体をフレームに納めて記録を開始し、カメラは被写体をロックする(lock onto)とともに追跡(track)する。このように、使用者は、人込みの中でカメラを膝または頭上で保持しても、完全にフレームに納められた安定したプロ並の結果を得ることができる。この性能が、本発明と、従来技術で引用された画像の安定化技術との差である。しかし、これらの発明は、カメラのブレによる画像の動きを最小限に抑えることを試みているものなので、使用者が被写体に向けて絶えず正確にカメラを構えなければならないことが前提である。
【００２１】
被写体の追跡は、フレーム毎の動き検出アルゴリズムを用いることによって行なわれる。この技術は、産業上、公知のものである。動き検出アルゴリズムは、サンプリングされたビデオフレームよりも広い視野を用いるため、被写体の動きに対して特に良好である。あるいは、カメラの動きは、例えば、追跡アルゴリズムを駆動させるための、重力、磁界、またはジャイロセンサなどの向きセンサを用いて感知されてもよい。
【００２２】
カメラの好ましい使用者インターフェースは、ディスプレイ内の広角ライブビューに重ねられた現在のクロップ／ズームレベルを有する「フレーミング矩形(framing rectangle)」を使用者に提供している。フレーミング矩形は画像の中心から開始する。記録ボタンが押されると、フレームはシーンに固定されるようになる。カメラが移動すると、フレーミング矩形は、ディスプレイ上の画像と共に移動し、シーンに対して固定されたままとなる。
【００２３】
使用者がビューファインダを見る必要性をさらに減少させるために、カメラが視野の限界付近にあるとき使用者に警告するアラームが設けられてもよい。
【００２４】
本発明の実施形態の様々な特徴および利点は、添付の図面を参照しながら以下の詳細な説明を読むことによってさらに容易に理解できる。同様の参照符号は、同様の構成要素を指す。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
単独の図面を参照すると、図１は、本発明の原理によるデジタルビデオカメラ１０の例示的な実施形態の背面図である。図２から図４は、それぞれ例示的なデジタルカメラ１０の正面、上面、および底面図である。
【００２６】
図１および図２に示されるように、例えば、例示的なデジタルビデオカメラ１０は、ハンドグリップ部２０および本体部３０を備えている。ハンドグリップ部２０は、固定ラッチ２２を有する電源ボタン２１、記録ボタン２３、ストラップ接続部２４、および電池２７を収容するための電池コンパートメント２６を備えている。
【００２７】
図１に示されるように、本体部３０の背面３１は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）３２またはビューファインダ３２、後部マイク３３、ジョイスティックパッド３４、ズーム制御ダイアル３５、カメラ１０の機能を設定するための複数のボタン３６、および、例えば画像をコンピュータにダウンロードするための出力ポート３７を備えている。
【００２８】
図２に示されるように、レンズ４１は、デジタルカメラ１０の前面４２から延在している。測定素子(metering element)４３および前部マイク４４は、デジタルビデオカメラ１０の前面４２に配置されている。
【００２９】
画像センサ１１は、処理回路１２（破線を用いて示されている）に結合され、本体部３０内に収容されている。処理回路１２は、画像中の被写体を追跡し、被写体に固定され、被写体の安定した画像を得るために用いられる動き検出または追跡アルゴリズム１３を有している。動き検出アルゴリズム１３は、フレーム毎の動き検出アルゴリズム１３または向きセンサ動き検出アルゴリズム１３を用いることができる。
【００３０】
デジタルビデオカメラ１０内で用いられる画像センサ１１の解像度は、良質のビデオを記録するために必要な解像度に比べてかなり大きい。これにより、非常に効果的で使用に適したデジタルズームが提供されることになる。
【００３１】
デジタルビデオカメラ１０内で用いられる動き検出アルゴリズム１３は、ズーム率が次第に高くなるにつれて、より小さなセンサのエリアをサンプリングするようになっている。このことは、カメラ１０がデジタル的にズームされると、画像センサ１１が目的の被写体よりもかなり広い視野を見ることを意味している。
【００３２】
本発明は、画像センサ１１の非常に大きな視野を用いて、デジタルビデオを絶えず正確に構えていなければならないことから使用者を開放する。使用者は、被写体をフレームに納めて記録を開始し、動き検出アルゴリズム１３および処理回路１２が観察される画像内の被写体に固定されて該被写体を追跡するようになる。このように、使用者は、人込みの中でデジタルビデオを膝または頭上で保持していても、完全にフレームに納められた安定したプロ並の結果を得ることができる。
【００３３】
被写体の追跡は、フレーム毎の動き検出アルゴリズム１３を用いることによって行われている。動き検出アルゴリズム１３は、サンプリングされたビデオフレームよりも広い視野を用いるため、被写体の動きに対して特に良好である。
【００３４】
フレーム毎の動き検出アルゴリズム１３は、産業上、公知のものである。例示的なフレーム毎の検出アルゴリズム１３は、以下のように説明されることになる。すなわち使用者が記録を開始したときに取り込まれた第１のフレームは、基準フレームとして保存されている。次のフレームは、フレーム内のすべての画素にわたる絶対差の合計などの差測定を用いて、この基準フレームと比較されている。この測定は、基準フレームに対するフレームの異なる配置に対して行われている。最も低い差測定が得られる配置は、フレーム毎の動きを示している。画像データのダウンサンプリングされたバージョンを用いること、配置の小さな「近隣」のみをサーチすること、および画像の１つまたは複数のサブセットにわたって配置測定を単に計算することなど、多くの方法でアルゴリズムを簡略化することが可能である。
【００３５】
フレーム毎の動き推定技術は、ＭＰＥＧ（ムービングピクチャエキスパートグループ）ビデオ圧縮標準に従って開発されたものである。アルゴリズムの中には、独占下にあるものもあるが、技術ジャーナルで公開されているものもある。
【００３６】
あるいは、デジタルビデオの動きは、例えば、動き検出アルゴリズム１３を駆動するための入力を行うために、重力センサ１４、磁界センサ１４、またはジャイロセンサ１４などの向きセンサ１４を用いて感知することができる。引用される画像の安定化技術において用いられる振動または加速センサは、本発明に対して特に適していることに留意されたい。絶対カメラ動き(absolute camera motion)を駆動するために必要な電子統合によって、得られる画像は、間違いなく、シーンに固定されずに経時的に移動する。
【００３７】
カメラ１０の好ましい使用者インターフェースは、ビューファインダまたはディスプレイ３２内の広角ライブビューに重ねられた現在のクロップ／ズームレベル１６を有するフレーミング矩形１５を使用者に提供する。フレーミング矩形１５は画像の中心から開始する。記録ボタン２３が押されると、フレーミング矩形１５は画像シーンに固定される。デジタルビデオカメラ１０が移動すると（破線で示される）、フレーミング矩形１５は、ディスプレイ上の画像と共に移動し、画像シーンに対して固定されたままとなる。
【００３８】
使用者がビューファインダ３２またはディスプレイ３２を見る必要性をさらに減少させるために、デジタルビデオカメラ１０が視野の限界付近にあるとき使用者に警告するアラーム１７が設けられてもよい。
【００３９】
ここで、図５を参照する。図５は、本発明の原理による例示的な方法５０を例示する流れ図である。
【００４０】
例示的な方法５０は、デジタルズームを用いてビデオ画像を記録するときに、デジタルビデオカメラ１０をシーンに固定したままに保つ。例示的な方法４０は、以下のステップを含む。
【００４１】
記録ボタン２３と、レンズ４１と、レンズ４１によって捕らえられた画像を受け取るための画像センサ１１と、画像センサ１１によって受け取られた画像を見るためのビューファインダ３２と、画像センサ１１によって受け取られた画像をデジタル的にズームするためのズーム制御部３５と、および画像センサ１１に結合された処理回路１２を備えたデジタルビデオカメラ１０が準備される（５１）。画像は、得られるビデオ画像が、カメラ１０の動きに関係なく、シーンを実質的に追跡するように、センサ画像からビデオフレームを抽出する動き検出および追跡アルゴリズム１３を用いて処理される（５２）。
【００４２】
上記のように、ビデオ画像を記録しているとき、特に、カメラ１０のデジタルズーム機能を用いているとき、動き検出アルゴリズム１３を用いてカメラ１０をシーンに固定させておくデジタルビデオカメラ１０および方法が開示されている。本発明は、デジタルビデオカメラ１０について記載しているが、ビデオ記録能力を有するすべてのデジタルカメラまたは画像取り込みデバイスについても同様に適用することができる。言うまでもなく、上記の実施形態は、本発明の原理の応用を示す多くの具体的な実施形態のいくつかを単に例示しているにすぎない。多くの他の構成が、本発明の範囲から逸脱せずに、当業者によって容易に工夫され得ることは明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の原理によるデジタルビデオカメラの例示的な実施形態の背面図である。
【図２】例示的なデジタルカメラの正面図である。
【図３】例示的なデジタルカメラの上面図である。
【図４】例示的なデジタルカメラの底面図である。
【図５】本発明の原理による例示的な方法を例示する流れ図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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