(57)【要約】【課題】モータ位置制御装置において、モータに発生する反力により繰り返し行われる目標位置への収束動作と発散と防止しモータ駆動回路の発熱を抑制する。【解決手段】目標値に対して設定された第１の不感帯を含めた範囲を目標値として、現在値と目標値との偏差がなくなるよう収束制御を行い、目標値が変化しない定常状態下では、現在値が前記第１の不感帯より大きい第２の不感帯外に外れた場合に限って現在値と目標値との偏差をなくす収束制御を行う。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標値信号によりモータドライバを制御してモータを回転させ、モータ回転位置検出装置の出力信号により前記モータの回転位置の現在値を検出し、現在値と目標値とを比較し、両者が一致するように前記モータを正方向または逆方向に回転させるモータ位置制御装置において、
目標値に対して設定された第１の不感帯を含めた範囲を目標として、現在値と目標値との偏差がなくなるよう収束制御を行い、目標値が変化しない定常状態下では、現在値が前記第１の不感帯より大きい第２の不感帯外に外れた場合に限って現在値と目標値との偏差をなくす収束制御を行うモータ位置制御装置。
【請求項２】
目標値信号によりモータドライバを制御してモータを回転させ、モータ回転位置検出装置の出力信号により前記モータの回転位置の現在値を検出し、現在値と目標値とを比較し、両者が一致するように前記モータを正方向または逆方向に回転させるモータ位置制御装置において、
目標値に対して設定された第１の不感帯を含めた範囲を目標として、現在値と目標値との偏差がなくなるよう収束制御を行い、目標値が変化しない定常状態下では、現在値が前記第１の不感帯より大きい第２の不感帯の下限値より外れてしまった場合には、目標値を前記第１の不感帯の上限値として現在値と目標値との偏差をなくす収束制御を行い、現在値が前記第２の不感帯の上限値より外れてしまった場合には、目標値を前記第１の不感帯の下限値として現在値と目標値との偏差をなくす収束制御を行うモータ位置制御装置。
【請求項３】
可変翼式ターボチャージャの吸入可変翼の設定角度を調整する前記モータの回転位置を制御する請求項１又は２記載のモータ位置制御装置。
【請求項４】
目標値信号によりモータドライバを制御してモータを回転させ、モータ回転位置検出装置の出力信号により前記モータの回転位置の現在値を検出し、現在値と目標値とを比較し、両者が一致するように前記モータを正方向または逆方向に回転させるモータ位置制御方法において、
目標値に対して第１の不感帯を設け、第１の不感帯を含めた範囲を目標として、現在値と目標値との偏差がなくなるよう収束制御を行い、目標値が変化しない定常状態下では、現在値が前記第１の不感帯より大きい第２の不感帯外に外れた場合に限って現在値と目標値との偏差をなくす収束制御を行うモータ位置制御方法。
【請求項５】
目標値信号によりモータドライバを制御してモータを回転させ、モータ回転位置検出装置の出力信号により前記モータの回転位置の現在値を検出し、現在値と目標値とを比較し、両者が一致するように前記モータを正方向または逆方向に回転させるモータ位置制御方法において、
目標値に対して第１の不感帯を設け、第１の不感帯を含めた範囲を目標として現在値と目標値との偏差がなくなるよう収束制御を行い、目標値が変化しない定常状態下では、現在値が前記第１の不感帯より大きい第２の不感帯の下限値より外れてしまった場合には、目標値を前記第１の不感帯の上限値として現在値と目標値との偏差をなくす収束制御を行い、現在値が前記第２の不感帯の上限値より外れてしまった場合には、目標値を前記第１の不感帯の下限値として現在値と目標値との偏差をなくす収束制御を行うモータ位置制御方法。
【請求項６】
可変翼式ターボチャージャの吸入可変翼の設定角度を調整する前記モータの回転位置を制御する請求項４又は５記載のモータ位置制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、モータ位置制御装置および方法に関し、特に、不感帯を有するフィードバック補償式のモータ位置制御装置および方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
モータ回転位置検出器によって検出されるモータ位置（現在値）を目標位置（目標値）に制御するフィードバック補償式のモータ位置制御において、目標位置に対して所定幅の不感帯を予め設け、目標位置に対して不感帯を含めた範囲（目標位置±不感帯）を目標位置としてモータ位置制御を行うものがある（例えば、特許文献１）。
【０００３】
このモータ位置制御（従来例）を図８を参照して説明する。目標位置が変化しない状態下では（ステップＳ１０１否定）、目標位置−現在位置、すなわち、偏差が不感帯の範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。偏差が不感帯の範囲内であれば（ステップＳ１０２否定）、ＰＩＤ制御の積分項を０として動作を停止する（ステップＳ１０３）。なお、不感帯は、ディジタルサーボシステムにおいて、目標位置に対し、±２パルス（位置検出器の最小分解能の２ステップ相当）程度の範囲で定義されている。
【０００４】
これに対し、目標位置が変化しないのに現在位置（モータ位置）が変化し、偏差が不感帯の範囲外に大きくなると（ステップＳ１０２肯定）、ＰＩＤ制御の積分項を０より徐々にΔ分だけ大きくし（ステップＳ１０４）、モータの現在位置が目標位置±不感帯の範囲内に入る収束制御を行う（ステップＳ１０５）。
【０００５】
なお、目標位置が変化した場合には（ステップＳ１０１肯定、ステップＳ１０６肯定）、モータの現在位置と変化した目標位置と比較し、両者が一致するように、ＰＩＤ制御を行う（ステップＳ１０７）。
【０００６】
このように目標位置に対し不感帯を設けるのは、目標位置が変化しないにもかからず、外乱、機械的なガタ等により、現在位置が微小かつ頻繁に変化し、頻繁な収束動作によってモータ駆動回路が発熱することを防止するためである。
【特許文献１】
特開２００１−３２２４８４号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
通常、制御対象にモータ以外の力が加えられない場合には、図９に点線で示されているように、モータ位置は、不感帯を含めた目標位置の範囲に収束し、モータ出力を停止したあとは変化しない。勿論、モータを含めた機械系の遊び等があるため、この遊び分を含めた不感帯を設定することにより、目的である収束後の頻繁な動作をなくすことができる。つまり、制御するモータ位置に外力が加えられない場合には、なんら問題なく、モータ駆動回路の発熱を抑制する効果が得られる。
【０００８】
しかし、自動車用エンジンで使用されるターボチャージャの吸入可変翼の位置を制御する場合には、エンジン過給圧によって制御対象である吸入可変翼が外力を受け、モータの出力を停止した後に、一定方向に戻され、現在位置が変化する場合がある。
【０００９】
ターボチャージャの吸入可変翼のように、モータ駆動信号が出力されてない場合、反力によってモータ位置が不感帯から外れた位置に移動すると、外れた瞬間に元の位置に収束させるような制御が行われる。この状態で、モータに発生する反力が継続すると、モータ位置制御装置は、「反力で不感帯から外れる→収束動作→不感帯に収束→反力で不感帯から外れる」という動作を繰返す。
【００１０】
この結果、図９に示されているように、モータ位置が不感帯の片方の境界で頻繁に収束動作を繰り返す。このため、モータ駆動回路のスイッチング損失が増大し、モータ駆動回路が発熱することになり、当初の目的であるモータ駆動回路の発熱を抑制する効果が得られなくなる。
【００１１】
特に、ターボチャージャは、エンジンの高い排気温度で加熱されているため、モータ駆動回路の発熱が蓄積されることは好ましくなく、モータ駆動回路の発熱が半導体の接合温度制限値に達してしまい、モータを駆動できなくなったり、最悪の場合には、モータ駆動回路が破壊してしまうことになる。
【００１２】
本発明は、上述の如き問題点を解消するためになされたもので、不感帯を有するフィードバック補償式のモータ位置制御において、ターボチャージャの吸入可変翼の位置制御のように、制御対象に外力が加えられることにより、モータ位置が不感帯から外れた位置に移動するような場合でも目標値に対する適切な収束制御を行い、モータ駆動回路の発熱が大きくなることを回避するモータ位置制御装置および方法を提供することを目的としている。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、本発明によるモータ位置制御装置は、目標値信号によりモータドライバを制御してモータを回転させ、モータ回転位置検出装置の出力信号によりモータの回転位置の現在値を検出し、現在値と目標値とを比較し、両者が一致するようにモータを正方向または逆方向に回転させるモータ位置制御装置において、目標値に対して設定された第１の不感帯を含めた範囲を目標として、現在値と目標値との偏差がなくなるよう収束制御を行い、目標値が変化しない定常状態下では、現在値が前記第１の不感帯より大きい第２の不感帯外に外れた場合に限って現在値と目標値との偏差をなくす収束制御を行う。
【００１４】
この発明によるモータ位置制御装置によれば、反力によりモータ位置が、「不感帯から外れる→収束動作→不感帯に収束→反力で不感帯から外れる」の状態が繰り返される場合には、第１の不感帯と第２の不感帯との領域差間で、往復動作が繰り返されることになり、繰り返し動作の周期が従来のものに比べて長くなる。
【００１５】
また、本発明によるモータ位置制御装置は、目標値信号によりモータドライバを制御してモータを回転させ、モータ回転位置検出装置の出力信号によりモータの回転位置の現在値を検出し、現在値と目標値とを比較し、両者が一致するようにモータを正方向または逆方向に回転させるモータ位置制御装置において、目標値に対して設定された第１の不感帯を含めた範囲を目標として、現在値と目標値との偏差がなくなるよう収束制御を行い、目標値が変化しない定常状態下では、現在値が前記第１の不感帯より大きい第２の不感帯の下限値より外れてしまった場合には、目標値を前記第１の不感帯の上限値として現在値と目標値との偏差をなくす収束制御を行い、現在値が前記第２の不感帯の上限値より外れてしまった場合には、目標値を前記第１の不感帯の下限値として現在値と目標値との偏差をなくす収束制御を行う。
【００１６】
この発明によるモータ位置制御装置によれば、反力によりモータ位置が、「不感帯から外れる→収束動作→不感帯に収束→反力で不感帯から外れる」の状態が繰り返される場合の繰り返し動作幅が拡大され、繰り返し動作の周期が更に長くなる。
【００１７】
本発明によるモータ位置制御装置は、可変翼式ターボチャージャの吸入可変翼の設定角度を調整するモータの回転位置を制御するものである。このモータ位置制御装置では、エンジンの高温な排気温度で加熱されているターボチャージャのモータドライバの発熱が抑制され、モータドライバの発熱によって半導体の接合温度制限値に達する危険を回避することができる。
【００１８】
上述の目的を達成するために、本発明によるモータ位置方法によれば、目標値信号によりモータドライバを制御してモータを回転させ、モータ回転位置検出装置の出力信号によりモータの回転位置の現在値を検出し、現在値と目標値とを比較し、両者が一致するようにモータを正方向または逆方向に回転させるモータ位置制御方法において、目標値に対して第１の不感帯を設け、第１の不感帯を含めた範囲を目標として現在値と目標値との偏差がなくなるよう収束制御を行い、目標値が変化しない定常状態下では、現在値が前記第１の不感帯より大きい第２の不感帯外に外れた場合に限って現在値と目標値との偏差をなくす収束制御を行う。
【００１９】
この発明によるモータ位置制御方法によれば、反力によりモータ位置が、「不感帯から外れる→収束動作→不感帯に収束→反力で不感帯から外れる」の状態が繰り返される場合には、第１の不感帯と第２の不感帯との領域差間で、往復動作が繰り返されることになり、繰り返し動作の周期が従来のものに比べて長くなる。
【００２０】
また、本発明によるモータ位置方法によれば、目標値信号によりモータドライバを制御してモータを回転させ、モータ回転位置検出装置の出力信号によりモータの回転位置の現在値を検出し、現在値と目標値とを比較し、両者が一致するようにモータを正方向または逆方向に回転させるモータ位置制御方法において、目標値に対して第１の不感帯を設け、第１の不感帯を含めた範囲を目標として、現在値と目標値との偏差がなくなるよう収束制御を行い、目標値が変化しない定常状態下では、現在値が前記第１の不感帯より大きい第２の不感帯の下限値より外れてしまった場合には、目標値を前記第１の不感帯の上限値として現在値と目標値との偏差をなくす収束制御を行い、現在値が前記第２の不感帯の上限値より外れてしまった場合には、目標値を前記第１の不感帯の下限値として現在値と目標値との偏差をなくす収束制御を行う。
【００２１】
この発明によるモータ位置制御方法によれば、反力によりモータ位置が、「不感帯から外れる→収束動作→不感帯に収束→反力で不感帯から外れる」の状態が繰り返される場合の繰り返し動作幅が拡大され、繰り返し動作の周期が更に長くなる。
【００２２】
また、本発明によるモータ位置制御方法は、可変翼式ターボチャージャの吸入可変翼の設定角度を調整するモータの回転位置を制御するものである。このモータ位置制御方法では、エンジンの高温な排気温度で加熱されているターボチャージャのモータドライバの発熱が抑制され、モータドライバの発熱によって半導体の接合温度制限値に達する危険を回避することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。
図１は本発明によるモータ位置制御装置をターボチャージャの吸入可変翼の位置制御装置に適用した一つの実施形態を示している。
【００２４】
モータ位置制御装置１０はモータ１１の回転位置を制御する。モータ１１は、モータ出力軸１２に設けられたギヤ１３、ピニオンギヤ１４、ウォームギア１５、ホイールギヤ１６、可動リンク１７を介してターボチャージャ２０内の吸入可変翼２１と駆動連結され、吸入可変翼２１の位置（角度）を制御する。吸入可変翼２１の角度が変化することにより、ターボチャージャ２０内の吸入空気導入路２２の断面積が変化し、ターボチャージャ２０の過給圧が変化する。
【００２５】
モータ出力軸１２には、モータ回転位置検出器であるロータリエンコーダ１８が設けられている。ロータリエンコーダ１８は、インクリメンタル式のものであり、Ａ相磁気回転体１８Ａと、Ｂ相磁気回転体１８Ｂと、Ａ相ホール素子１９Ａ、Ｂ相ホール素子１９Ｂとを有し、Ａ相ホール素子１９Ａ、Ｂ相ホール素子１９ＢによってＡ相磁気回転体１８Ａ、Ｂ相磁気回転体１８Ｂの回転位置を電気信号に変換し、電気信号（ΦＡ信号、ΦＢ信号）をモータ位置制御装置１０に入力する。
【００２６】
Ａ相ホール素子１９Ａが出力するΦＡ信号と、Ｂ相ホール素子１９Ｂが出力するΦＢ信号とは、図２に示されているように、位相が互いに９０度ずれており、ΦＡ信号の立ち上り或いは立ち下がり時のΦＢ信号のレベルを見ることにより、モータ１１の回転方向がわかり、これら信号のパルス数を計数することにより、モータ１１の回転位置を検出することができる。
【００２７】
モータ位置制御装置１０は、上位制御装置３０より目標位置信号（目標値）を入力し、ロータリエンコーダ１８よりモータ１１の現在位置（現在値）を入力し、ロータリエンコーダ１８より検出されるモータ１１の現在位置（ターボチャージャ内回転翼角度）が目標値になるように、フィードバック補償式に位置制御（ＰＩＤ制御）を行う。
【００２８】
本実施形態では、モータ位置制御装置１０と、制御目標値を出力する上位制御装置３０とを分離しているが、この両者を統合したものでも、同一の機能を有することができる。
また、モータ１１の回転位置検出は、モータ出力軸１２に直結されたロータリエンコーダ１８により行っているが、代案としてギヤ１３の回転軸にポテンショメータを取り付け、ギヤ１３の回転角度を測定してターボチャージャ内の回転翼角度を制御目標位置の通りに制御することもできる。また、ポテンショメータの代りに、アブソリュートタイプのエンコーダを用いたり、３個以上の回転体を用いたエンコーダを用いたり、本実施形態のインクメンタリタイプのロータリエンコーダ１８に加え、アクチュエータの出力軸が特定の角度に位置することがわかる接点スイッチを付け加えてモータの位置検出を行うことも可能である。
【００２９】
モータ位置制御装置１０は、マイクロコンピュータ式のものであり、図３に示されているように、ＣＰＵ４１と、ＲＯＭ４２と、ＲＡＭ４３と、不揮発性メモリ４４と、入出力インタフェース部４５と、Ａ／Ｄ変換器４７と、モータドライバ（モータ駆動回路）４８と、コミュニケーションドライバ４９とを有する。
【００３０】
ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２から制御演算式を読み出し、ＲＡＭ４３に計算値を保持する機能を有している。不揮発性メモリ４４はモータ位置制御装置１０の電源が切れた後も、演算データ等を保持したい場合に用いるもので、保持するデータがない場合には設けなくてもよい。また、モータ位置制御装置１０は、コミュニケーションドライバ４９によって外部とデータのやり取りを行う機能も有しており、目標開度信号をコミュニケーションドライバ４９によってＣＰＵ４１に入力することもできる。また、ポテンショメータを用いる場合には、信号がアナログデータとなるため、Ａ／Ｄ変換器４７を介してギヤ位置を検出することになる。
【００３１】
モータ位置制御装置１０は、上位制御装置３０より、入出力インタフェース部４５に入力された目標開度信号とロータリエンコーダ１８より入出力インタフェース部４５に入力されたモータ回転位置信号とを比較し、基本的には、両者が一致するように、ＰＩＤ制御による制御指令信号をモータドライバ４８に出力し、モータ１１を正方向または逆方向に回転させる。
【００３２】
モータ位置制御装置１０は、第１の不感帯の値（目標値に対して±２パルス程度）と、第１の不感帯より大きい第２の不感帯の値（目標値に対して±４パルス程度）を予めパラメータ設定しており、目標値（目標開度）に対して第１の不感帯を含めた範囲を目標として、モータ位置と目標値との偏差がなくなるよう収束制御を行い、目標値が変化しない定常状態下では、モータ位置が第２の不感帯外に外れた場合に限ってモータ位置と目標値との偏差をなくす収束制御を行う。
【００３３】
つまり、収束させる際の目標値に対する不感帯を第１の不感帯とし、現在位置が目標値に対し収束しているか否かを判定するための不感帯を第２の不感帯とし、制御対象であるモータ出力軸に外力が加わり、目標値が変化していないにも拘わらず現在位置が変化した場合に、第１の不感帯と第２の不感帯の領域差間でモータ位置を制御する。
【００３４】
つぎに、上述の制御フローを図４に示されているフローチャートを参照して説明する。目標位置が変化しない状態下では（ステップＳ１１否定）、目標位置−現在位置、すなわち、偏差が第２の不感帯の範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。偏差が第２の不感帯の範囲内であれば（ステップＳ１２否定）、ＰＩＤ制御の積分項を０として動作を停止する（ステップＳ１３）。
【００３５】
これに対し、目標位置が変化しないのに現在位置（モータ位置）が変化し、偏差が第２の不感帯の範囲外に大きくなると（ステップＳ１２肯定）、ＰＩＤ制御の積分項を０より徐々にΔ分だけ大きくし（ステップＳ１４）、モータ１１の現在位置が目標位置±第１の不感帯の範囲内に入る収束制御を行う（ステップＳ１５）。
【００３６】
目標位置が変化した場合には（ステップＳ１１肯定、ステップＳ１６肯定）、モータ１１の現在位置と変化した目標位置と比較し、両者が一致するように、ＰＩＤ制御を行う。
【００３７】
これにより、反力によりモータ位置が、「不感帯から外れる→収束動作→不感帯に収束→反力で不感帯から外れる」の状態が繰り返された場合でも、図５に示されているように、第１の不感帯と第２の不感帯との領域差間で、往復動作を繰り返すことになり、繰り返し動作の周期Ｔａは従来のものの周期Ｔｃ（図９参照）に比べて長くなる。
【００３８】
この結果、動作周波数が低くなり、モータ駆動回路のモータドライバ４８の頻繁な動作が原因となるスイッチング損失によるモータドライバ４８の発熱が抑制される。特に、ターボチャージャ２０は、エンジンの高い排気温度で加熱されているため、モータドライバ４８の発熱が抑制されることは、モータドライバ４８の発熱が半導体の接合温度制限値に達する危険を回避するために、非常に有意義である。
【００３９】
モータ位置制御装置１０は、他の実施形態として、目標値が変化しない定常状態下では、現在値が第１の不感帯より大きい第２の不感帯の下限値より外れてしまった場合には、目標値を第１の不感帯の上限値として現在値と目標値との偏差をなくす収束制御を行い、現在値が第２の不感帯の上限値より外れてしまった場合には、目標値を第１の不感帯の下限値として現在値と目標値との偏差をなくす収束制御を行う。
【００４０】
つぎに、この実施形態の制御フローを図６に示されているフローチャートを参照して説明する。目標位置が変化しない状態下では（ステップＳ２１否定）、目標位置−現在位置、すなわち、偏差が第２の不感帯の範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。偏差が第２の不感帯の範囲内であれば（ステップＳ２２否定）、ＰＩＤ制御の積分項を０として動作を停止する（ステップＳ２３）。
【００４１】
これに対し、目標位置が変化しないのに現在位置（モータ位置）が変化し、偏差が第２の不感帯の範囲外に大きくなると（ステップＳ２２肯定）、まず、（目標位置−現在位置）が０未満であるか否かの判別を行う（ステップＳ２４）。
【００４２】
（目標位置−現在位置）＜０である場合は（ステップＳ２４肯定）、モータ位置が第２の不感帯の上限値より大きくなる方向に外れた場合であり、この場合には、収束目標位置を第１の不感帯の下限値にすべく収束設定値Ａを第１の不感帯の下限値に設定する（ステップＳ２５）。
【００４３】
これに対し、（目標位置−現在位置）＜０でない場合は（ステップＳ２４否定）、モータ位置が第２の不感帯の下限値より小さくなる方向に外れた場合であり、この場合には収束目標位置を第１の不感帯の上限値にすべく収束設定値Ａを第１の不感帯の上限値に設定する（ステップＳ２６）。
【００４４】
この後に、ＰＩＤ制御の積分項を０より徐々にΔ分だけ大きくし（ステップＳ２７）、モータ１１の現在位置が目標位置＋収束設定値Ａに等しくなる収束制御を行う（ステップＳ２８）。
【００４５】
なお、目標位置が変化した場合には（ステップＳ２１肯定、ステップＳ２９肯定）、モータ１１の現在位置と変化した目標位置と比較し、両者が一致するように、ＰＩＤ制御を行う（ステップＳ３０）。
【００４６】
これにより、反力によりモータ位置が、「不感帯から外れる→収束動作→不感帯に収束→反力で不感帯から外れる」の状態が繰り返された場合でも、反力によりモータ位置が第２の不感帯の下限値よりも小さい方向に外れた場合には収束目標位置が第１の不感帯の上限値に、逆に、第２の不感帯の上限値より大きくなる方向に外れた場合には収束目標位置が第１の不感帯の下限値に設定され、これに応じて図７に示されているように、繰り返し動作幅が拡大され、繰り返し動作の周期Ｔｂか更に長くなる。
【００４７】
この結果、動作周波数を更に低くなり、モータ駆動回路のモータドライバ４８の頻繁な動作が原因となるスイッチング損失によるモータドライバ４８の発熱が更に効果的に抑制される。
以上の説明中、各々のパラメータは任意に設定可能であり、制御するターボチャージャに合わせた値とすることができる。
【００４８】
【発明の効果】
以上の説明から理解される如く、この発明によるモータ位置制御装置および方法によれば、反力によりモータ位置が、「不感帯から外れる→収束動作→不感帯に収束→反力で不感帯から外れる」の状態が繰り返される場合には、第１の不感帯と第２の不感帯との領域差間で、往復動作が繰り返されることになり、繰り返し動作の周期が従来のものに比べて長くなり、モータドライバの発熱が大きくなることを抑制する効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のモータ位置制御装置をターボチャージャの吸入可変翼の位置制御装置に適用した一つの実施形態を示すシステム図。
【図２】図１のモータ位置制御装置のモータ位置検出用のロータリエンコーダの出力信号波形を示す信号波形図。
【図３】図１のモータ位置制御装置の制御ブロック図。
【図４】図１のモータ位置制御装置の制御フローチャート。
【図５】図１のモータ位置制御装置における制御特性を示すグラフ。
【図６】本発明によるモータ位置制御装置の他の実施形態の制御フローチャート。
【図７】図６のモータ位置制御装置における制御特性を示すグラフ。
【図８】従来のモータ位置制御の制御フローチャート。
【図９】図８のモータ位置制御の特性を示すグラフ。
【符号の説明】
１０  モータ位置制御装置
１１  モータ
１８  ロータリエンコーダ
２０  ターボチャージャ
２１  吸入可変翼
【図１】
2004297853.tif 000003
【図２】
2004297853.tif 000004
【図３】
2004297853.tif 000005
【図４】
2004297853.tif 000006
【図５】
2004297853.tif 000007
【図６】
2004297853.tif 000008
【図７】
2004297853.tif 000009
【図８】
2004297853.tif 000010
【図９】
2004297853.tif 000011