(57)【要約】【課題】運転者が視野の下降を望む環境にある場合に、車両の姿勢を基準姿勢より前傾姿勢とする。【解決手段】車両が走行する位置が指定エリア内にある場合、前方ダウンエリアにある場合には（Ｓ２における判定がＹＥＳまたはＳ５における判定がＹＥＳとなって）、Ｓ３において視野下降時車高調整指令が出力される。学校、幼稚園、公園、病院等の周辺を走行している場合、道路の状態が上り勾配から下り勾配に変わる場合において上り勾配の終点付近を走行している場合、平坦な状態から下り勾配に変わる場合において下り勾配にさしかかる直前を走行している場合等には、視野下降要領域にあるとされて、車両の姿勢が基準姿勢より前傾姿勢にされる。それによって、運転者の下方の死角を小さくすることができる。【選択図】図２
2004299507.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前輪側と後輪側との少なくとも一方の側における車体側部材の車輪側部材に対する高さを調整する車高調整装置であって、
車両が走行する環境を表す情報を取得する環境情報取得装置と、
その環境情報取得装置によって取得された走行環境が、視野を下降させることが望ましい環境である場合に、それ以外の場合より車両の姿勢が前傾姿勢となるように、前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を調整する環境対応車高調整部とを含むことを特徴とする車高調整装置。
【請求項２】
視野の下降を望む環境に関連する情報を入力する入力装置を含み、前記走行環境対応車高調整部が、その入力装置によって入力された情報に基づいて、前記環境情報取得装置によって取得された走行環境が視野を下降させることが望ましい環境であることを検出する視野下降環境検出部を含む請求項１に記載の車高調整装置。
【請求項３】
前記環境情報取得装置によって取得された走行環境のうちの車両が走行する道路の状態が予め定められた条件を満たす状態である場合に、視野の下降を図ることが望ましい環境にあるとする視野下降環境検出部を含む請求項１または２に記載の車高調整装置。
【請求項４】
車両の前輪側と後輪側との少なくとも一方の側における車体側部材の車輪側部材に対する高さを調整可能な車高調整装置であって、
車両が走行する環境を表す情報を取得する環境情報取得装置と、
その環境情報取得装置によって取得された走行環境が予め定められた条件を満たす場合に、車両の姿勢が、車体の床面の路面に対する高さが車両の前方にいくにつれて低くなる向きに傾斜した姿勢となるように、前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を調整する走行環境対応車高調整部とを含むことを特徴とする車高調整装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、走行環境に基づいて車高を調整する車高調整装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
走行環境に基づいて車高を調整する車高調整装置が特許文献１、２に記載されている。そのうちの、特許文献１には、車両が坂道を走行している場合に、車両（車体の床面）が路面とほぼ平行な姿勢となるように車高を調整する車高調整装置が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−５４２２号公報
【特許文献２】
特開２００２−３６８４４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果】
本発明の課題は、必要に応じて車両を前傾姿勢にすることである。この課題は、車高調整装置を下記各態様の構成のものとすることによって解決される。各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまで、本明細書に記載の技術の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組み合わせが以下の各項に限定されると解釈されるべきではない。また、１つの項に複数の事項が記載されている場合、常に、すべての事項を一緒に採用しなければならないものではなく、一部の事項のみを取り出して採用することも可能である。
【０００５】
以下の各項のうち、（１）項〜（３）項が請求項１〜３に対応し、（７）項が請求項４に対応する。
【０００６】
（１）車両の前輪側と後輪側との少なくとも一方の側における車体側部材の車輪側部材に対する高さを調整する車高調整装置であって、
車両が走行する環境を表す情報を取得する環境情報取得装置と、
その環境情報取得装置によって取得された走行環境が、視野を下降させることが望ましい環境である場合に、それ以外の場合より車両の姿勢が前傾姿勢となるように、前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を調整する走行環境対応車高調整部とを含むことを特徴とする車高調整装置。
本項に記載の車高調整装置は、前輪側と後輪側との少なくとも一方の側の車輪側部材と車体側部材との間の相対距離（以下、単に車高と称する）を調整することによって、車両の姿勢が調整される。車高調整装置は、前輪側の車高を調整するものであっても、後輪側の車高を調整するものであっても、前輪側と後輪側との両方の車高を調整するものであってもよい。車両の走行環境が、視野の下降を図ることが望ましい環境である場合に、そうでない場合より前傾姿勢とされるのであるが、その場合には、前輪側の車高を低くしても、後輪側の車高を高くしても、前輪側の車高を低くするとともに後輪側の車高を高くしてもよいのである。
車両の走行環境には、車両が走行する道路の環境、車両が走行する道路の周辺の環境等が該当する。道路の環境は、例えば、道路の形状（例えば、道路の起伏の状態、交差点の有無等）、道路の車や人の通行状態（例えば、横断歩道の有無、道路を通行する人や車が多いか否か、通学路であるか否か、歩道の車道とが分離されているか否か等の状態）で表すことができる。道路の周辺の環境は、道路の周辺（例えば、道路からの距離が設定距離以下の領域）に設けられた施設の種類（例えば、学校、幼稚園、病院、公園、公共施設、駅等）で表すことができる。例えば、道路の周辺に学校がある場合には、その道路は通学路であり、人が多い環境の道路であるため、道路の周辺の環境と道路の環境とは対応することが多い。なお、「車両が走行する道路」は、現時点に車両が走行している道路を示す場合や設定時間経過するまでの間に車両が走行する道路を示す場合等がある。
車両は、走行環境が視野の下降を図る環境にある場合に、そうでない場合より前傾姿勢とされる。車両が前傾姿勢にされれば、下方の死角を小さくすることができ、安心して走行することができる。
（２）視野の下降を望む環境に関連する情報を入力可能な入力装置を含み、前記走行環境対応車高調節部が、その入力装置によって入力された情報に基づいて、前記環境情報取得装置によって取得された走行環境が視野の下降を図ることが望ましい環境であることを検出する視野下降環境検出部を含む（１）項に記載の車高調整装置。
本項に記載の車高調整装置においては、入力装置を介して、視野の下降を望む環境に関連する情報が入力される。そして、その入力された情報に基づいて、環境情報取得装置によって取得された走行環境が視野の下降を図ることが望ましい環境であるかどうかが検出される。
入力装置は、例えば、スイッチ等の操作部材を含むものとしたり、表示装置のディスプレイがタッチパネルの機能を有する場合にそのディスプレイを含むものとしたり、音声入力可能な場合にマイクを含むもの等としたりすることができる。
入力装置は、例えば、「学校」、「幼稚園」、「病院」、「公園」等の地図上の位置をディスプレイに表示された地図を見ながら、それぞれ、入力するものであっても、「学校」、「幼稚園」、「病院」、「公園」を表す情報を入力するものであってもよい。これら情報が表す施設の種類と地図上の位置とが対応付けて記憶されている場合には、これら施設の種類等を表す情報が入力されればよい。視野の下降を図ることが望ましい環境は、これら施設の周辺とされるのが普通であり、例えば、施設を中心とした半径が設定長さの円の内部とすることができる。
それに対応して、視野の下降を望む環境に関連する情報には、「学校」、「幼稚園」、「病院」、「公園」の位置を表す情報やその位置を規定するための情報等が該当する。そして、視野を下降させることが望ましい領域をその施設を中心とする円の内部とする場合には、その円の半径の長さを視野の下降を望む領域に関連する情報に含ませることができ、運転者によって入力可能な情報とすることができる。
また、入力装置が「領域」自体を入力可能なものである場合には、視野の下降を望む領域を表す情報（例えば、領域を規定する境界線）を、視野の下降を望む環境に関連する情報とすることができる。
（３）前記環境情報取得装置によって取得された走行環境のうちの車両が走行する道路の状態が予め定められた条件を満たす状態である場合に、視野を下降させることが望ましい環境にあるとする視野下降環境検出部を含む（１）項または（２）項に記載の車高調整装置。
車両が走行する道路の状態、例えば、現時点から予め定められた設定時間が経過するまでの間に走行する道路の状態が、上り勾配から下り勾配に変わる状態である場合、上り勾配であるがその勾配が緩やかになる状態である場合等には、予め定められた条件が満たされた状態であるとして、前傾姿勢にされる。
いわゆる、車両が「頂」にさしかかる直前付近を走行している場合に、前傾姿勢になるように車高調整が行われるのである。
（４）前記視野下降環境検出部が、現時点から設定時間が経過するまでの間に車両が走行する道路の状態が、（ａ）上り勾配である状態において、その上り勾配が緩やかになる状態と、（ｂ）上り勾配である状態と平坦である状態とのいずれか一方から下り勾配に変わる状態とのいずれか一方である場合に、前記視野下降領域にあるとする勾配変化対応視野下降環境検出部を含む（３）項に記載の車高調整装置。
（５）前記勾配変化対応視野下降環境検出部が、現時点から設定時間が経過するまでの間に車両が走行する道路上の３つの地点の標高に基づいて、その道路の勾配の変化を検出する３地点標高差取得部を含む（４）項に記載の車高調整装置。
本項に記載の車両調整装置においては、現時点から設定時間が経過するまでの間に車両が走行する道路上の３つの地点（現地点を含んでも含まなくてもよい）の標高差に基づいて道路の勾配の変化の状態が取得される。
（６）前記３地点標高差取得部が、車両の走行速度に基づいて３つの地点を決定する走行速度対応３地点決定部を含む（５）項に記載の車高調整装置。
例えば、３地点が、現地点、現地点から設定距離隔たった地点、設定距離の２倍の距離隔たった地点とする場合において、その設定距離を走行速度が大きい場合は小さい場合より長くすることができる。
例えば、走行速度が大きい場合は小さい場合より、「頂」に到着するまでの時間は短くなるが、車両の姿勢を、同じ程度まで前傾姿勢にする場合に要する時間は同じである。したがって、走行速度が大きい場合は小さい場合よりより遠くまでの道路の状態が検出されることが望ましい。
【０００７】
（７）車両の前輪側と後輪側との少なくとも一方の側における車体側部材の車輪側部材に対する高さを調整可能な車高調整装置であって、
車両が走行する環境を表す情報を取得する環境情報取得装置と、
その環境情報取得装置によって取得された走行環境が予め定められた条件を満たす場合に、車両の姿勢が、車体の床面の路面に対する高さが車両の前方にいくにつれて低くなる向きに傾斜した姿勢となるように、前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を調整する走行環境対応車高調整部とを含むことを特徴とする車高調整装置。
本項に記載の車高調整装置においては、走行環境が予め定められた条件を満たす環境である場合に、車両の姿勢が、車両の前方にいくにつれて車体の床面が路面により接近する向きに傾斜した姿勢とされる。それによって、運転者の視野を下降させることができ、下方の死角を小さくすることができる。
本項に記載の車高調整装置には、（１）項ないし（６）項の技術的特徴を採用することができる。
（８）車両の前輪側と後輪側との少なくとも一方の側における車体側部材の車輪側部材に対する高さを調整可能な車高調整装置であって、
車両が走行する環境を表す情報を取得する環境情報取得装置と、
その環境情報取得装置によって取得された走行環境が予め定められた条件を満たす場合に、車両の姿勢が、基準姿勢に対して前傾した姿勢となるように、前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を調整する走行環境対応車高調整部とを含むことを特徴とする車高調整装置。
基準姿勢とは、車両がほぼ水平でかつ平坦な路面を定速で走行している場合または水平でかつ平坦な路面に停止している場合の姿勢である。基準姿勢である場合には、車体の床面と路面とはほぼ平行である。
本項に記載の車高調整装置には、（１）項ないし（７）項の技術的特徴を採用することができる。
【０００８】
（９）車両の前輪側と後輪側との少なくとも一方の側における車体側部材の車輪側部材に対する高さを調整可能な車高調整装置であって、
前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を、車両に加わる重力に起因する姿勢の変化を抑制する状態で調整する重力等対応姿勢調整部と、
前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を、運転者の視野を下降させる状態で調整する視野対応姿勢調整部とを含むことを特徴とする車高調整装置。
重力等対応姿勢制御部は、例えば、車両の姿勢を、床面と路面とがほぼ平行となる基準姿勢となるように車高を調整するものとされ、視野対応姿勢調整部は、車両の姿勢が、床面と路面との間の距離が車両の前方にいくにつれて小さくなる前傾姿勢となるように車高を調整するものとされる。重力等対応姿勢調整部は、重力の他に積載重量に起因する姿勢の変化、加減速度に起因する姿勢の変化を抑制する状態で車高調整を行うものとすることもできる。
本項に記載の車高調整装置には、（１）項ないし（８）項の技術的特徴を採用することができる。
（１０）車両が走行する環境を表す情報を取得する環境情報取得装置を含み、その環境情報取得装置によって取得された走行環境が予め定められた条件を満たす場合に、前記視野対応姿勢調整部によって前記車高調整が行われ、それ以外の場合に、前記重力等対応姿勢調整部によって前記車高調整が行われる（９）項に記載の車高調整装置。
【０００９】
（１１）車両の前輪側と後輪側との少なくとも一方の側における車体側部材の車輪側部材に対する高さを調整可能な車高調整装置であって、
前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を、車両の姿勢が基準姿勢に保たれるように調整する第１車高調整部と、
前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を、運転者の視野を下降させる状態で調整する第２車高調整部とを含むことを特徴とする車高調整装置。
第２車高調整部は、第１車高調整部による場合より車両の姿勢が前傾姿勢となるように前記少なくとも一方を調整するものとすることができる。
本項に記載の車高調整装置には、（１）項ないし（１０）項の技術的特徴を採用することができる。
（１２）車両の前輪側と後輪側との少なくとも一方の側における車体側部材の車輪側部材に対する高さを調整可能な車高調整装置であって、
視野の下降を望む領域に関連する情報を入力する入力装置と、
車両がその入力装置によって入力された情報で決まる領域内にある場合に、それ以外の領域にある場合より、車両の姿勢が前傾姿勢となるように、前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を調整する車高調整部とを含むことを特徴とする車高調整装置。
本項に記載の車高調整装置には、（１）項ないし（１１）項の技術的特徴を採用することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態である車高調整装置を図面に基づいて詳細に説明する。
図１において、１０はナビゲーションシステムであり、１２はサスペンションシステムである。
ナビゲーションシステム１０は、情報処理装置２０，現在位置取得装置２２，走行状態検出装置２４，記憶装置２６，ディスプレイ２８，音声出力装置３０，入力装置３１等を含み、サスペンションシステム１２は、サスペンションＥＣＵ３２，車速センサ３４，車高センサ３６，エアチャンバ３７，流体圧制御部３８等を含む。
【００１１】
ナビゲーションシステム１０において、現在位置取得装置２２は、人工衛星、ビーコン等からの情報を受信する受信装置を含み、これらの情報に基づいて自車両の現在位置を取得する。走行状態検出装置２４は、操舵角センサやヨーレイトセンサ、走行速度センサ等と、地磁気センサとを含み、これらに基づいて走行速度、走行方向等の走行状態を取得する。
記憶装置２６は、地図情報等を記憶する。記憶装置２６には、また、「学校」、「幼稚園」、「病院」、「公園」等の施設の種類とそれぞれに該当する１つ以上の位置とが対応して記憶される。
ディスプレイ２８の画面には、車両が走行する道路の状態が表示されたり、車高調整されて、前傾姿勢になっていること等が表示されたりする。また、記憶装置２６に記憶された複数の施設の種類を表す情報を表示する。視野を下降させることを望む領域に関連する情報として、その領域が決められる基となる施設名が採用される場合に、運転者によってディスプレイ２８に表示された複数の施設の種類を表す情報から１つ以上が選択されて、入力される。
音声出力装置３０はスピーカを含み、音声を出力する。車高調整が開始される旨を表す音声が出力される。
【００１２】
入力装置３１は、操作部材を含むものしたり、ディスプレイ２８がタッチパネルの機能を有する場合には、そのディスプレイ２８を含むものとしたりすることができる。学校、幼稚園、病院、公園等の施設名を入力する場合には、例えば、ディスプレイを見ながら操作部材の操作により選択して入力したり、ディスプレイを直接タッチして入力したりすることができる。
情報処理部２０は、コンピュータを主体とするもので、道路状態取得部４２、視野下降要領域取得部４４等を含む。道路状態取得部４２は、地図情報、現在位置、走行状態等に基づいて車両が走行する道路の状態を表す情報を取得し、視野下降要領域取得部４４は、視野を下降させることが望ましい領域を取得する。
【００１３】
サスペンション装置１２において、車速センサ３４は、車両の走行速度を検出するものであり、車高センサ３６は、車輪毎に設けられ、車体側部材の車輪側部材に対する相対高さの変化を検出するものである。車両がほぼ水平で平坦な路面に停止しているか定速走行している場合（この場合の姿勢を基準姿勢と称することができる）のそれぞれにおける相対高さを基準として、それぞれ、相対高さの変化が検出されるようにすれば、車両の基準姿勢からの車両姿勢の変化状態がわかる。
また、エアチャンバ３７は、前後左右の各輪毎に設けられ、車輪側部材と車体側部材との間に設けられる。流体圧制御部３８は、これらエアチャンバ３７内のエアの量をそれぞれ調整可能な電磁バルブ、コンプレッサおよびコンプレッサを駆動する電動モータ等を含む。コンプレッサの作動によりエアチャンバ３７に高圧のエアを供給することが可能となる。また、バルブ等の制御により、エアチャンバ３７各々におけるエアの流出・流入が制御され、エアチャンバ３７内のエアの量が調整されるとともにエアの圧力が制御されて、車体側部材の車輪側部材に対する相対高さが調整される。
【００１４】
サスペンションＥＣＵ３２は、コンピュータを主体とするもので、通常時車高調整部４６，視野下降時車高調整部４８等を含む。
通常時車高調整部４６は、車両の姿勢が基準姿勢に保たれるように車高を調整する。例えば、車両が坂道を走行している場合には、重力によって傾けられる。この重力に起因する姿勢の変化を抑制するように車高調整が行われるのである。
視野下降時車高調整部４８は、車両の姿勢を基準姿勢より前傾姿勢となるように車高を調整する。本実施形態においては、運転者によって入力された情報に基づいて決まる領域内にある場合、車両が走行する道路の状態が視野を下降させることが望ましい状態にある場合等に前傾姿勢にされる。
【００１５】
運転者は、「幼稚園」、「学校」、「病院」、「公園」等の施設の種類、すなわち、これらの周辺の道路を走行する場合に下方の死角が小さくされることが望ましいと考えられる施設の種類を、ディスプレイ２８の画面の表示を見ながら操作部材を操作することによって、または、ディスプレイ２８の画面の該当する部分をタッチすることによって入力する。この運転者によって入力された施設の種類のそれぞれに対応する１つ以上の位置に基づいて決まる領域を、以下、指定エリアと称する。指定エリアは、例えば、その施設の位置を中心とする半径が設定距離の円の内側とすることができる。
【００１６】
また、車両の現時点から設定時間経過するまでの間に走行する道路の起伏の状態が、図５に示すように、現地点Ｐ０、距離Ａ先の地点Ｐ１、距離２Ａ先の地点Ｐ２の３地点の標高差に基づいて取得され、視野を下降させることが望ましい領域にあるかどうかが判定される。具体的には、上り勾配から下り勾配に変化する道路の上り勾配の終点（頂上）付近、上り勾配であるがその勾配が緩やかになる道路において、その勾配が緩やかになる付近、ほぼ平坦な状態から下り勾配になる道路において、下り勾配にさしかかる手前の付近等が該当する。この道路の形状によって決まる視野を下降させることが望ましい領域を、以下、前方ダウンエリアと称する。
【００１７】
図２のフローチャートで表される視野下降要領域取得プログラムは、ナビゲーションシステム１０において、予め定められた設定時間毎に実行される。ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、自車両の位置情報、走行道路状態情報等が読みとられ、Ｓ２において、現在位置が指定エリア内にあるどうかが判定される。指定エリア内にある場合には、Ｓ３において、視野下降時車高調整指令をサスペンションＥＣＵ３２に出力し、Ｓ４において、車両の姿勢が前傾姿勢とされることが報知される。車高調整が開始される旨の音声が出力されるように音声出力装置２８を制御するとともに、ディスプレイ２８に車高調整されたことが表示されるように制御する。アナウンスは、車高調整が開始される時に１回行われる。
【００１８】
指定エリア内でない場合には、Ｓ５において、前方ダウンエリアであるかどうかが判定される。前方ダウンエリアである場合には、Ｓ３において、視野下降時車高調整指令が上述の場合と同様にサスペンションＥＣＵ３２に出力されるが、前方ダウンエリアでない場合には、Ｓ６において、通常時車高調整指令を出力するとともに、必要に応じて視野下降時車高調整解除指令（前傾姿勢解除指令と称することもできる）を出力する。また、Ｓ７において、サスペンションＥＣＵ３２に通常車高調整が行われるかどうかの答えを要求する情報が送信され、それに応じたサスペンションＥＣＵ３２からの答えが肯定的なものである場合には、Ｓ４において、上述の場合と同様に車高調整が開始されることが報知される。
【００１９】
前方ダウンエリアにあるかどうかは図３のサブルーチンの実行に従って決定される。
Ｓ３０において、走行速度に基づいて図４に示すテーブルに従って３地点を規定する距離Ａ，勾配の基準となる高低差Ｂ，Ｃが決められる。走行速度が大きい場合は小さい場合より、基準となる地点までの距離Ａが大きくなる。また、距離Ａが大きくなるのに伴って高低差Ｂ，Ｃも大きくなる。それによって、距離Ａの大小と無関係に基準となる勾配を同じにすることができる。
【００２０】
Ｓ３１において、距離Ａ先の地点Ｐ１の標高が現地点Ｐ０の標高よりＢ以上高いかどうかが判定され、地点Ｐ１の標高が現地点Ｐ０の標高よりＢ以上高い場合には、Ｓ３２において、距離２Ａ先の地点Ｐ２の標高が地点Ｐ１よりＣ以上高いかどうかが判定される。図５の（ａ）に示す形状の道路であるか、（ｂ）に示す形状の道路であるかが判定されるのである。
（ａ）に示すように、道路が、上り勾配で、その勾配がかなり大きく、かつ、緩やかにならない状態である場合には、Ｓ３２における判定がＹＥＳとなって、Ｓ３３において、前方ダウンエリアではないとされる。
それに対して、（ｂ）に示すように、距離Ａ先の地点１が地点Ｐ０より高さＢ以上高いが、地点Ｐ２が地点Ｐ１より低い場合、または、地点Ｐ０と地点Ｐ１との間の上り勾配より地点Ｐ１と地点Ｐ２との間の上り勾配の方が緩やかな場合には、Ｓ３２における判定がＮＯとなって、Ｓ３４において、前方ダウンエリアであるとされる。道路の勾配が緩やかになったり、上り勾配から下り勾配に変わる状態であるため、視野を下降させることが望ましい状態にあるとと考えられる。
【００２１】
また、距離Ａ先の地点Ｐ１が現地点Ｐ０よりＢ以上高くない場合には、Ｓ３１における判定がＮＯとなり、Ｓ３５において、Ｓ３２における場合と同様に、地点Ｐ２が地点Ｐ１より高さＣ以上高いかどうかが判定される。
（ｃ）に示すように、地点Ｐ１が現地点Ｐ０よりＢ以上高くなく、かつ、地点Ｐ２が地点Ｐ１より高さＣ以上高い場合には、Ｓ３５における判定がＹＥＳとなって、前方ダウンエリアでないとされる。地点Ｐ１が現地点Ｐ０よりＢ以上高くない状態には、現地点Ｐ０より地点Ｐ１の方が低い状態や、地点Ｐ１の方が高いが、高低差が小さい状態等が該当する。換言すれば、下り勾配から上り勾配に変わる状態、上り勾配であるが勾配が緩やかにならない状態等があるが、これらの状態においては、視野を下降させることを望む領域ではないと考えられる。
【００２２】
それに対して、地点Ｐ１が現地点Ｐ０よりＢ以上高くなく、かつ、地点Ｐ２が地点Ｐ１よりＣ以上高くない場合には、Ｓ３６において、Ｃ以上低いかどうかが判定される。地点Ｐ２の地点Ｐ１に対する標高差の絶対値がＣ以下である場合には、（ｄ）に示すように、緩やかな上り勾配である場合、緩やかな下り勾配である場合、上り勾配から下り勾配に変わるが、下り勾配が緩やかである場合、下り勾配から上り勾配に変わる場合等がある。これらの場合には、勾配の変化が緩やかであり、視野の下降が望まれる領域ではないと考えられる。Ｓ３６における判定がＮＯとなり、前方ダウンエリアでないとされる。
【００２３】
また、地点Ｐ２が地点Ｐ１よりＣ以上低い場合には、道路の状態は、図５の（ｅ）、（ｆ）、（ｇ）に示すいずれかの状態にある。地点Ｐ１の標高は現地点Ｐ０の標高よりＢ以上高くなく、かつ、地点Ｐ１と地点Ｐ２との間の下り勾配が大きい状態である。この場合には、Ｓ３７，３８において、現地点Ｐ０付近が平坦な状態にあるか、下り勾配にあるかが判定される。
（ｅ）に示すように、現地点Ｐ０が下り勾配である場合には、現地点Ｐ０から地点Ｐ２まで、緩やかな下り勾配にある場合、下り勾配から緩やかな上り勾配に変わり、その後、急な下り勾配になる場合等がある。これらの場合は、視野の下降が要求される領域ではないと考えられる。Ｓ３７の判定がＮＯとなり、Ｓ３８における判定がＹＥＳとなり、前方ダウンエリアでないとされる。
【００２４】
現地点Ｐ０付近が平坦であるか上り勾配である場合には、（ｆ）、（ｇ）に示すように、平坦か緩やかな下り勾配の後、下り勾配が急になる場合、緩やかな上り勾配の後、急な下り勾配になる場合であり、これらの場合は、視野を下降させる要求がある領域であると考えられる。Ｓ３７における判定がＹＥＳとなるかＳ３７，Ｓ３８における判定がいずれもＮＯとなって、前方ダウンエリアであるとされる。
このように、本実施形態においては、上り勾配が緩やかになって、「頂」付近に達したと考えられる場合、前方において、下り勾配が急になる場合等に、前方ダウンエリアであるとされるのである。
【００２５】
サスペンションＥＣＵ３２においては、図６のフローチャートで表される車高調整プログラムが実行される。Ｓ５１，５２，５３において、ナビゲーションシステム１０から送信されてサスペンションＥＣＵ３２において受信した情報が、通常時車高調整指令であるか否か、視野下降時車高調整指令であるか否か、視野下降時車高調整解除指令であるか否かが判定される。いずれでもない場合には、その送信された情報に応じた処理がＳ５４において行われる。
通常時車高調整指令である場合には、Ｓ５５において、通常時車高調整が行われる。各車輪の車高センサ３６による検出値に基づいて基準姿勢からの姿勢の傾きが検出され、その姿勢の傾きが是正されるように、すなわち、基準姿勢に保たれるように、流体圧制御部３８が制御される。
視野下降時車高調整指令である場合には、Ｓ５６において、基準姿勢より前傾姿勢とされる。前輪側の車高が後輪側の車高に対して低くされるのであり、本実施形態においては、車両１００の姿勢が図７に示す姿勢となるように調整される。下方の死角がαとされるのであり、それによって、視野を下方へ移動させることができる。そして、この前傾姿勢はＳ５７において視野下降時車高調整解除指令が受信されるまで続けられる。
【００２６】
このように、本実施形態においては、各輪における車輪側部材に対する車体側部材の相対高さが、それぞれ、ナビゲーションシステムからの指令に応じて調整されるのであり、視野下降要領域にある場合には、前輪側の車高が後輪側の車高に対して低くされる。したがって、運転者の視野を下方に移動させることができ、安心して走行することができる。
また、現時点から設定時間が経過するまでの間に車両が走行する道路上の３つの地点の標高差に基づいて、視野下降要領域であることが検出される。そのため、道路の勾配の変化の状態を正確に検出し、勾配の変化に基づいて視野を下降させることが望ましい領域であるか否かを正確に検出することができる。さらに、２地点の標高差が設定値より高いか否かによって視野下降要領域であるか否かが検出される場合に比較して、前傾姿勢が指示されたり解除されたりすることが繰り返し生じることの頻度を低くすることができる。
また、前方ダウンエリアであるかどうかを判定する場合の３地点が、走行速度に基づいて規定するため、運転者の感覚に応じたタイミングで視野下降時車高調整が開始されるようにすることができる。
さらに、上り勾配が緩やかになった地点（「頂」に到達する前の地点）から車高調整が開始されるため、「頂」に到達した時には、車両の姿勢は前傾姿勢になっており、前方の運転者の視野を確保することができる。
【００２７】
以上のように、本実施形態においては、記憶装置２６，現在位置取得装置２２，走行状態検出装置２４等によって環境情報取得装置が構成される。また、ナビゲーションシステム１０の情報処理部２０の図２のフローチャートで表される視野下降要領域取得プログラムのＳ２を記憶する部分および実行する部分、Ｓ５を記憶する部分、実行する部分等により視野下降要領域検出部が構成される。また、サスペンションＥＣＵ３２の図６のフローチャートで表される車高調整プログラムのＳ３６を記憶する部分、実行する部分等により走行環境対応車高調整部が構成される。
【００２８】
なお、上記実施形態においては、前方ダウンエリアであるかどうかを判定する際の基準となる高低差がＢまたはＣ等のように０より大きい値が採用されたが、０とすることもできる。距離Ａ先の地点Ｐ１が現地点Ｐ０より高いか低いか、距離２Ａ先の地点Ｐ２が地点Ｐ１より高いか低いかが判定され、それによって前方ダウンエリアであるか否かが取得されるようにすることができるのである。
また、視野を下降させることが望ましい領域であるか否かが、これから走行する道路上の３つの地点の標高差に基づいて検出されるようにされていたが、４地点以上の標高差に基づいて検出されるようにすることもできる。また、３地点のうちの１地点は既に走行した道路上の地点とすることもできる。
さらに、距離Ａを走行速度に基づいて決めることは不可欠ではない。常に一定の大きさにしてもよいのである。
また、上記実施形態においては、運転者によって視野下降要領域を決める基となる施設の種類（名前）が入力されるようにされていたが、それらの位置が、直接、ディスプレイ上に入力されるようにすることもできる。
さらに、「頂」についても、運転者によって、「頂」を表す情報、または、それの位置を表す情報が入力されるようにすることもできる。この場合には、頂にさしかかる直前が前方ダウンエリアであるとされる。
【００２９】
また、上記実施形態においては、前方ダウンエリアであるとされた場合も指定エリアであるとされた場合にも、車両の姿勢が同じような前傾姿勢となるように、車高が調整されるようにされていたが、前方ダウンエリアである場合と指定エリアである場合とで傾斜の程度を異ならせることもできる。さらに、前方ダウンエリアである場合には、前方の道路の下り勾配の程度に応じた程度で前傾させることもできる。
さらに、上記実施形態においては、車高調整アクチュエータが各輪毎に設けられていたが、それに限らない。前輪側と後輪側との少なくとも一方に設けられればよく、前輪側を後輪側に対して低くできるようにすればよい。
また、前方ダウンエリアであるかどうかの決定の態様は上記実施形態におけるそれに限らない。例えば、（ｅ）の場合において、地点Ｐ０より地点Ｐ１の方が標高が高い場合には、前方ダウンエリアとすることができる。
【００３０】
また、上記実施形態においては、視野下降時車高調整が行われる場合も通常時車高調整が行われる場合にも、そのことが報知されるようにされていたが、視野下降時車高調整が行われる場合に報知され、通常時車高調整が行われる場合には報知されないようにすることもできる。さらに、これらの場合で報知の態様を異ならせることもできる。
また、車高調整装置は、エアによるものではなく、液圧によるものとすることもできる。車高調整装置の種類は限定されないのであり、どのようなものであってもよい。
その他、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果〕に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である車両調整装置の全体を示す図である。
【図２】上記車両制御装置のナビゲーションシステムの情報処理部のＲＯＭに記憶された視野下降要領域取得プログラムを表すフローチャートである。
【図３】上記プログラムの一部を示すフローチャートである。
【図４】上記情報処理部のＲＯＭに記憶されたテーブルを表すマップである。
【図５】上記情報処理部において前方ダウンエリアであると取得される方法を概念的に示す図である。
【図６】上記車高調整装置のサスペンションＥＣＵのＲＯＭに記憶された車高調整プログラムを表すフローチャートである。
【図７】上記サスペンスションＥＣＵによって行われる視野下降要時車高調整の一例を示す図である。
【符号の説明】
１０：ナビゲーションシステム  ３１：入力装置  ４２：道路状態取得部  ４４：視野下降要領域取得部  ４６：通常時車高調整部  ４８：視野下降時車高調整部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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