(57)【要約】【課題】二次電池の実際に使用できる容量と推定した残存容量とのズレが小さい残存容量演算装置及びその残存容量演算方法を提供する。【解決手段】本発明の二次電池の残存容量演算装置は、二次電池が完全放電した後に、二次電池が自己放電状態から充電状態に変化した回数又は充電状態から自己放電状態に変化した回数をカウントするカウント部と、温度を測定する温度測定部と、回数に基づいて二次電池の残存容量を推定する残存容量推定部と、残存容量の情報を出力する出力部と、を有し、残存容量推定部は、自己放電時に、回数及び自己放電期間中温度のうち少なくとも一つに基づいてメモリ効果による残存容量減少量を導出し、元の残存容量から自己放電電気量と残存容量減少量とを差し引いて現在の残存容量を推定し、充電時に、自己放電時に推定した残存容量に残存容量減少量を加算した値に、充電した電気量を加算した値を残存容量として推定することを特徴とする。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
二次電池が完全放電した後に、前記二次電池が自己放電状態から充電状態に変化した回数又は充電状態から自己放電状態に変化した回数をカウントするカウント部と、
温度を測定する温度測定部と、
前記回数に基づいて前記二次電池の残存容量を推定する残存容量推定部と、
前記残存容量の情報を出力する出力部と、
を有し、
前記残存容量推定部は、自己放電時に、前記回数及び前記自己放電期間中温度のうち少なくとも一つに基づいてメモリ効果による残存容量減少量を導出し、元の残存容量から自己放電電気量と前記残存容量減少量とを差し引いて現在の残存容量を推定し、充電時に、自己放電時に推定した残存容量に前記残存容量減少量を加算した値に、充電した電気量を加算した値を残存容量として推定することを特徴とする二次電池の残存容量演算装置。
【請求項２】
前記出力部は、自己放電時及び充電時に推定した残存容量を、現在の残存容量の情報として出力することを特徴とする請求項１に記載の二次電池の残存容量演算装置。
【請求項３】
前記二次電池がニッケル−金属水素化物電池であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の二次電池の残存容量演算装置。
【請求項４】
二次電池が完全放電した後に、前記二次電池が自己放電状態から充電状態に変化した回数又は充電状態から自己放電状態に変化した回数をカウントするカウントステップと、
温度を測定する温度測定ステップと、
自己放電時に、前記回数及び前記自己放電期間中温度のうち少なくとも一つに基づいてメモリ効果による残存容量減少量を導出し、元の残存容量から自己放電電気量と前記残存容量減少量とを差し引いて現在の残存容量を推定する自己放電時残存容量推定ステップと、
充電時に、自己放電時に推定した残存容量に前記残存容量減少量を加算した値に、充電した電気量を加算した値を残存容量として推定する充電時残存容量推定ステップと、
前記残存容量の情報を出力する出力ステップと、
を有することを特徴とする二次電池の残存容量演算方法。
【請求項５】
前記出力ステップにおいて、自己放電時及び充電時に推定した残存容量を、現在の残存容量の情報として出力することを特徴とする請求項４に記載の二次電池の残存容量演算方法。
【請求項６】
前記二次電池がニッケル−金属水素化物電池であることを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の二次電池の残存容量演算方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、二次電池の残存容量演算装置及びその残存容量演算方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、電子・電気機器のバックアップ用電源には鉛蓄電池が多く用いられていたが、最近はニッケル−金属水素化物電池の需要が高まっている。ニッケル−金属水素化物電池は鉛蓄電池に比べて高エネルギー密度で、軽量・小型化が可能であることがその要因である。
【０００３】
ニッケル−金属水素化物電池には、充電・不完全放電を繰り返すとメモリ効果により容量が実効的に減少する性質がある。従って、ニッケル−金属水素化物電池を充放電を繰り返す装置に使用する場合には、その充放電制御において、メモリ効果をどのように考慮するかが問題となる。
【０００４】
特開平９−１２９２６７号公報に従来例１の蓄電池の状態管理装置が開示されている。従来例１は、電気自動車等の移動体の駆動用電源として用いられるニッケル・水素蓄電池（ニッケル−金属水素化物電池）の残存容量を計算する、蓄電池の状態管理装置である。蓄電池が充放電された回数に応じて、蓄電池の放電電圧、電池温度、放電電流より計算された残存容量を補正する。
【０００５】
【特許文献１】
特開平９−１２９２６７号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
バックアップ電池は通常使用されず、停電等の緊急時に使用される。ある残存容量を有すると推定していたバックアップ電池を停電時に使用したところ、その実際の残存容量が空であれば、バックアップ電池から電力供給を受けるべき装置を動かすことができず、大きなトラブルが発生する。そのため、電池の残存容量を常に正確に把握しなければならない。
【０００７】
ニッケル−金属水素化物電池は常時微少電流で充電（トリクル充電）すると耐久特性が劣化するため、充電方法としては、間欠充電が採用されている。バックアップ電池における間欠充電は、放置による自己放電によって電池から取り出せる容量（以下、「残存容量」と言う。）が閾値を下回った時に補充電を行う方法である。本発明の発明者は、不完全放電と充電の繰り返し時のみならず、放置による自己放電と充電の繰り返しによっても、二次電池にメモリ効果が生じ、容量が実効的に減少することを見いだした。「放電」時には、二次電池から外部負荷に電流が供給されるが、「自己放電」時には供給されない。従来例１に記載されている方法は、放電と充電の繰り返しによって生じるメモリ効果を、二次電池の残存容量の計算時に考慮している。しかし、自己放電と充電の繰り返しによって生じるメモリ効果を、二次電池の残存容量の計算時に考慮していなかった。
【０００８】
本発明は上記従来の問題点を解決するもので、自己放電時及び充電時に、二次電池の実際に使用できる容量と推定した残存容量とのズレが小さい、正確に残存容量を推定する残存容量演算装置及びその残存容量推定方法を提供することを目的とする。特に、補充電中の残存容量の演算装置及び推定方法に関する。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明は以下の構成を有する。
請求項１に記載の発明は、二次電池が完全放電した後に、前記二次電池が自己放電状態から充電状態に変化した回数又は充電状態から自己放電状態に変化した回数をカウントするカウント部と、温度を測定する温度測定部と、前記回数に基づいて前記二次電池の残存容量を推定する残存容量推定部と、前記残存容量の情報を出力する出力部と、を有し、前記残存容量推定部は、自己放電時に、前記回数及び前記自己放電期間中温度のうち少なくとも一つに基づいてメモリ効果による残存容量減少量を導出し、元の残存容量から自己放電電気量と前記残存容量減少量とを差し引いて現在の残存容量を推定し、充電時に、自己放電時に推定した残存容量に前記残存容量減少量を加算した値に、充電した電気量を加算した値を残存容量として推定することを特徴とする二次電池の残存容量演算装置である。出力部が出力する残存容量の情報は任意である。残存容量の情報は、例えば残存容量を表す８ビットのデジタル値、残存容量に比例したアナログ電圧、又は残存容量が所定の閾値以下になった場合にロウレベルになり所定の閾値より大きければハイレベルになる１ビットのデジタル値であっても良い。残存容量の情報の出力は、例えば残存容量の情報を有する伝送信号を有線又は無線の通信回線を通じて伝送すること、その画像表示、その音声表示又は発光素子（例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）によるその表示であっても良い。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、前記出力部は、自己放電時及び充電時に推定した残存容量を、現在の残存容量の情報として出力することを特徴とする請求項１に記載の二次電池の残存容量演算装置である。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、前記二次電池がニッケル−金属水素化物電池であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の二次電池の残存容量演算装置である。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、二次電池が完全放電した後に、前記二次電池が自己放電状態から充電状態に変化した回数又は充電状態から自己放電状態に変化した回数をカウントするカウントステップと、温度を測定する温度測定ステップと、自己放電時に、前記回数及び前記自己放電期間中温度のうち少なくとも一つに基づいてメモリ効果による残存容量減少量を導出し、元の残存容量から自己放電電気量と前記残存容量減少量とを差し引いて現在の残存容量を推定する自己放電時残存容量推定ステップと、充電時に、自己放電時に推定した残存容量に前記残存容量減少量を加算した値に、充電した電気量を加算した値を残存容量として推定する充電時残存容量推定ステップと、前記残存容量の情報を出力する出力ステップと、を有することを特徴とする二次電池の残存容量演算方法である。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、前記出力ステップにおいて、自己放電時及び充電時に推定した残存容量を、現在の残存容量の情報として出力することを特徴とする請求項４に記載の二次電池の残存容量演算方法である。
【００１４】
請求項６に記載の発明は、前記二次電池がニッケル−金属水素化物電池であることを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の二次電池の残存容量演算方法である。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施をするための最良の形態を具体的に示した実施例について、図面とともに記載する。
【００１６】
《実施例》
図１〜図６を用いて、本発明の実施例の残存容量演算装置及びその残存容量演算方法を説明する。
【００１７】
図１は、本発明の実施例の残存容量演算装置１００を含むバックアップ電源用電池管理装置の構成図である。図１において、１００は残存容量演算装置、１０１は二次電池、１０２は電源監視制御部、１０５は放電器、１０６は充電器、１０７は表示部、１０８は商用電源、１０９は整流器、１１０は負荷である。残存容量演算装置１００は、電池監視部１０３及び温度測定部１０４を有する。電池監視部１０３は、入出力部１１１、残存容量推定部１１２、タイマ部１１３、カウント部１１４を有する。
【００１８】
本発明の発明者は、不完全放電と充電の繰り返し時のみならず、放置による自己放電と充電の繰り返しによっても、二次電池にメモリ効果が生じ、容量が実効的に減少することを見いだした。図６は充電と自己放電の繰り返しによって生じる二次電池のメモリ効果を説明する概念図である。二次電池が満充電された時刻Ｔ１以後、残存容量は自己放電によって減少する。残存容量がある閾値を下回った時点から補充電を開始する。以後、完全放電を含まない自己放電と充電とを繰り返す。このような場合、時刻Ｔ３に電池を完全放電させると、前回の完全放電時よりもΔＳＯＣだけ放電電気量（電池の実効的な容量）が減少する。ΔＳＯＣがメモリ効果によって実効的に減少した電池の容量である。自己放電の期間（例えば２ヶ月）は補充電に要する時間（例えば８時間）と較べてはるかに長い。１枚の図に全てを表示する都合上、図６において、自己放電の期間を補充電に要する時間とほぼ同じ幅で表示している。
【００１９】
二次電池１０１は、完全放電を含まない充放電を繰り返した場合や、充電（補充電）と自己放電（放置）を繰り返した場合に放電容量が低下する現象であるメモリ効果を有する二次電池である。実施例においてはニッケル−金属水素化物電池である。
【００２０】
残存容量推定部１１２は、二次電池１０１の残存容量を推定する。入出力部１１１は残存容量の情報を電源監視制御部１０２に送信する。二次電池１０１の残存容量の情報は、表示部１０７に表示される。表示方法は、定量的な表示（例えばＡｈを単位とする値の表示）であっても良く、定性的な表示（例えば赤色発光ダイオードを点滅させて残存容量が少ないことを示す表示）でも良い。残存容量の情報の出力は、例えば直接ユーザが視覚的又は聴覚的に認識可能なように表示しても良く、ホスト装置等に残存容量の情報を送信しても良い。
【００２１】
温度測定部１０４は、二次電池１０１の内部温度、二次電池１０１の表面温度又は雰囲気温度のいずれかを測定し、電池監視部１０３の入出力部１１１に送信する。実施例において温度測定部１０４は二次電池１０１の表面温度を測定する。
【００２２】
通常、負荷１１０には商用電源１０８が供給されている。商用電源１０８からの交流電流は整流器１０９で直流電流に変換され、負荷１１０に供給される。商用電源１０８が供給されている期間、二次電池１０１は間欠充電されている。この期間二次電池１０１は使用されないが、放置中の自己放電によりその残存容量は少しずつ減少する。二次電池１０１の残存容量が所定の閾値まで減ると、二次電池は充電される。停電時は、二次電池１０１がバックアップ用電源として働く。
【００２３】
図２は、本発明の実施例の残存容量演算装置１００を含むバックアップ電源用電池管理装置の、二次電池１０１の充電状態でのフローチャートである。残存容量演算装置１００は、使用されず自己放電をしている二次電池１０１の残存容量を推定している。残存容量が閾値以下になると、ステップ２０１で電池監視部１０３は入出力部１１１から電源監視制御部１０２に充電指令を送信する。ステップ２０２で電池監視部１０３は、前回の放電が完全放電だったか否か判断する。完全放電だった場合はステップ２０３に進み、カウント部１１４は自己放電回数のカウンタｎに初期値０を代入する。完全放電によってメモリ効果による容量減少は回復するため、ｎを完全放電の後にリセットする。前回の放電が完全放電ではなかった場合、つまり、放置（無負荷状態）による自己放電だった場合はステップ２２１に進み、カウント部１１４はカウンタｎに１を加算する。ステップ２０４で電源監視制御部１０２は充電指令を受信し、充電器１０６をＯＮにする。これにより、二次電池１０１の充電が開始する。温度測定部１０４が測定した温度が入出力部１１１に送信される（ステップ２０５）。残存容量推定部１１２は、充電期間中の残存容量（増加する。）を推定し（ステップ２０６）、入出力部１１１から電源監視制御部１０２に送信する。電源監視制御部１０２は、残存容量推定値を表示部１０７に送信する（ステップ２０７）。補充電中の残存容量推定方法の詳細は、後で説明する。
【００２４】
二次電池１０１の温度は充電が進むにつれて上昇し、その上昇率は充電完了直前に急激に大きくなる。従って、電池温度の上昇率から満充電を検出できる。電池監視部１０３はステップ２０８で温度測定部１０４が測定した温度の時間変化率ｄＴ／ｄｔを計算し（Ｔは二次電池の表面温度、ｔは時間である。）、閾値以上か否か判断する。閾値未満の場合はステップ２０５に戻り、充電を継続する。閾値以上の場合はステップ２０９に進む。ステップ２０９で電池監視部１０３は充電停止指令を入出力部１１１から電源監視制御部１０２に送信する。電源監視制御部１０２は、充電停止指令を受信し、充電器１０６をＯＦＦにする。これにより、二次電池１０１の充電が終了する。ステップ２１０に進み自己放電状態のフローチャート（図３）に進む。
【００２５】
図３は、本発明の実施例の残存容量演算装置１００を含むバックアップ電源用電池管理装置の、二次電池１０１の放置による自己放電状態でのフローチャートである。ステップ３０１で、温度測定部１０４が測定した温度が入出力部１１１に送信される。ステップ３０２で、タイマ部１１３が自己放電開始から現在までの経過時間を測定する。前回の残存容量の推定時からの経過時間が所定の単位時間（例えば１日）を超えたときに、ステップ３０３に進む。ステップ３０３で、残存容量推定部１１２は、自己放電期間中平均電池温度と経過時間とをパラメータとする表又は関数に基づいて自己放電電気量を算出する。自己放電電気量の演算には温度測定部１０４が測定した温度及び二次電池１０１の種類に応じた自己放電特性曲線（縦軸が残存容量又は自己放電電気量で、横軸が経過時間である。温度をパラメータとする複数の曲線を含む。）を使用する。
【００２６】
測定した経過時間での自己放電率を用いて単位時間当たりの自己放電電気量を計算する。ステップ３０４で残存容量推定部１１２は、前回計算した残存容量から自己放電電気量を差し引き、残存容量の値を更新し、入出力部１１１から電源監視制御部１０２に送信する。電源監視制御部１０２は、残存容量推定値を表示部１０７に送信する（ステップ３０５）。表示部１０７は、残存容量の情報を表示する。電池監視部１０３はステップ３０６で、残存容量が閾値以下かどうか判断する。閾値より大きい場合はステップ３０１に戻る。つまり、二次電池１０１の自己放電が継続する。閾値以下の場合はステップ３０７に進む。残存容量推定部１１２は、補充電と自己放電の繰り返しによって生じたメモリ効果による容量減少量（自己放電回数がｎ回から（ｎ＋１）回に増加することによって更に減少した容量Ｑ・ΔＧｍである。Ｑはメモリ効果がない状態での満充電時の電池容量、Ｇｍはメモリ効果による容量減少量のＱに対する率（容量減少率）、ΔＧｍは自己放電回数が１回増加する毎に発生するＧｍの変化値である。）を推定し、残存容量（ｎ回の自己放電のメモリ効果による容量減少量を考慮した値）から差し引く。推定方法は後で述べる。放置を中止し、充電状態のフローチャート（図２）へ進む。
【００２７】
上記メモリ効果は自己放電時電池温度が高温であるほど促進される。また、自己放電の回数にも依存する。本発明の実施例では、図３のステップ３０７で残存容量推定部１１２が、メモリ効果による容量減少量を、自己放電期間中平均電池温度と完全充電後の自己放電（放置）の回数を使用して推定する。図４は、本発明の実施例の残存容量に対するメモリ効果による容量減少分の補正方法を示すフローチャートである。ステップ４０１で、自己放電期間中（放置開始から充電開始までの期間）の日平均電池温度を１日ごとに計算し、平均化する。つまり、ｎ回目の自己放電期間中の平均電池温度を算出する。ステップ４０２で、ｎ回の自己放電期間中のそれぞれの平均電池温度の最大値Ｔｍ（℃）（放電を行うまでのｎ回の自己放電のうち、自己放電期間中の平均電池温度が、最も高かったときの平均電池温度）を求める。残存容量推定部１１２は予め、自己放電期間中平均電池温度の最大値Ｔｍと自己放電の回数ｎに対する容量減少率Ｇｍ（満充電時容量に対する割合）の対応表あるいは非線形の関数を記憶している。ステップ４０３で残存容量推定部１１２は、表から自己放電期間中平均電池温度の最大値Ｔｍと自己放電の回数ｎに対する、メモリ効果による容量減少率Ｇｍを読み取る。対応するＴｍが表中にない場合は、補間して求める。
【００２８】
読み取った容量減少率Ｇｍ（ｎｅｗ）が現在設定している容量減少率Ｇｍ（ｎｏｗ）よりも大きい場合（Ｇｍ（ｎｅｗ）＞Ｇｍ（ｎｏｗ））、容量減少率Ｇｍの設定値を読み取った新たな値に置き換える。新たな値と前の値との差分がΔＧｍである（ΔＧｍ＝Ｇｍ（ｎｅｗ）−Ｇｍ（ｎｏｗ））。読み取った容量減少率Ｇｍ（ｎｅｗ）が現在設定している容量減少率Ｇｍ（ｎｏｗ）以下の場合（Ｇｍ（ｎｅｗ）≦Ｇｍ（ｎｏｗ））、容量減少率Ｇｍの設定値を変えない。例えば前回のＧｍを決定するパラメータの温度Ｔｍが高く、今回のＧｍを決定するパラメータの温度Ｔｍが低い場合はＧｍ（ｎｅｗ）＜Ｇｍ（ｎｏｗ）となる場合がある。ステップ４０４で、満充電時の電池容量ＱとΔＧｍの積から容量減少量（Ｑ・ΔＧｍ）を計算する。ステップ４０５で残存容量から容量減少量を差し引いて新しい残存容量とする（残存容量＝残存容量−Ｑ・ΔＧｍ）。このようにして計算された残存容量は（メモリ効果のない状態での残存容量）・（１−Ｇｍ）になる。処理を終了する。
【００２９】
図４の処理により、補充電開始時以降の残存容量は、メモリ効果による目減りを差し引いた値になる。これにより、推定した残存容量は、実際に使用できる容量と一致する。
【００３０】
実施例では、自己放電期間中の平均電池温度の最大値を使用し、残存容量の補正を行ったが、他の方法で求めた電池温度を使用してもよい。自己放電の回数の替わりに補充電の回数を使用しても良い。
【００３１】
次に図５を用いて、補充電中の残存容量推定（ステップ２０６）方法を説明する。図５は、本発明の残存容量と補充電により入力した電気量との和に対する、二次電池から取り出すことのできる電気量を示す図の例（以下、充電効率マップという。）である。残存容量推定部１１２は補充電時に、充電効率マップから、取り出すことのできる電気量を読み取り二次電池１０１の残存容量とする。充電効率は電池温度によって異なるので、残存容量推定部１１２（充電時の温度に対応した複数の充電効率マップを有する。）は温度測定部１０４から入力された温度を参照し、対応する充電効率マップを使用する。
【００３２】
図４の処理により、補充電開始時以降の残存容量は、メモリ効果による目減りを差し引いた値になる。補充電開始時の、メモリ効果補正後の残存容量を図５にＳＯＣ１と示す。しかし、（メモリ効果がない状態での満充電容量）−（残存容量ＳＯＣ１）が実際に二次電池に充電できる電気量ではない。メモリ効果によって失われた残存容量は補充電によって回復できないからである。電池を満充電状態まで補充電することによって充電できる電気量は、（満充電状態での残存容量ＳＯＣfull）−ＳＯＣ１ではなく、（満充電状態での残存容量ＳＯＣfull）−（ＳＯＣ１−メモリ効果による減少分Ｑ・Ｇｍ）である。残存容量推定部１１２は、充電時は、図５に残存容量を当てはめる場合、メモリ効果による放電時容量の減少分（図５のＱ・Ｇｍ）だけ、縦軸の値を補正する。ＳＯＣ２＝ＳＯＣ１＋Ｑ・Ｇｍを充電時に使用する残存容量とする。充電中は、残存容量推定部１１２は、補正を行った値であるＳＯＣ２を使用して、新たに入力された電気量のうち、どれだけが有効に電池に蓄積されたか（残存容量がどれだけ増加したか）を推定する。この処理により、充電中の残存容量をより高精度に推定できる。
【００３３】
本実施例では、二次電池１０１の温度（表面温度又は内部温度）の上昇速度が所定の閾値を越えたことに基づいて、満充電を検出して、充電を終了する。これにより、二次電池１０１の真の満充電を検出できる。満充電の検出において、メモリ効果を組み込んだ残存容量の計算と実際の満充電検出とを別個のパラメータで計算及び検出することにより、正確に残存容量を算出することと正確に満充電することとを共に実現している。
【００３４】
電源監視制御部１０２が残存容量の情報を要求する場合、残存容量推定部１１２は、充電中には（残存容量−メモリ効果による減少分Ｑ・Ｇｍ）の値を残存容量の情報として、電源監視制御部１０２に送る。電源監視制御部１０２が満充電まで後どれだけ充電するのかという情報を要求する場合、残存容量推定部１１２は、充電中には残存容量の値をそのまま残存容量の情報として、電源監視制御部１０２に送る。
充電状態から自己放電状態に変化した時、残存容量推定部１１２は、（残存容量−メモリ効果による減少分Ｑ・Ｇｍ）を現在の残存容量の値に置き換える。
【００３５】
【発明の効果】
本発明は、メモリ効果を有する二次電池の残存容量推定において、放置等による自己放電状態が終了したときに、残存容量からメモリ効果による放電電気量の目減り分をさし引いて補正し、充電中はメモリ効果を補正しない残存容量を使用して残存容量の計算をするので、放電時にも充電時にも推定した残存容量と実際の残存容量とのズレが小さいという特徴がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の残存容量演算装置を含むバックアップ電源用電池管理装置の構成図
【図２】本発明の実施例の残存容量演算装置の充電状態でのフローチャート
【図３】本発明の実施例の残存容量演算装置の放置による自己放電状態でのフローチャート
【図４】本発明の実施例の残存容量に対するメモリ効果による容量減少分の補正方法を示すフローチャート
【図５】本発明の残存容量と補充電により入力した電気量との和に対する、二次電池から取り出すことのできる電気量を示す図の例
【図６】充電と自己放電の繰り返しによって生じる二次電池のメモリ効果を説明する概念図
【符号の説明】
１００  残存容量演算装置
１０１  二次電池
１０２  電源監視制御部
１０３  電池監視部
１０４  温度測定部
１０５  放電器
１０６  充電器
１０７  表示部
１０８  商用電源
１０９  整流器
１１０  負荷
１１１  入出力部
１１２  残存容量推定部
１１３  タイマ部
１１４  カウント部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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