(57)【要約】【課題】塗装面の検査装置において、塗装面の検査精度（塗装面の凸部や凹部等の検出精度）を向上させる。【解決手段】独立した複数の小さな明部分が所定間隔を置いて第１方向及び第１方向と交差する第２方向に配置され、明部分以外の部分が暗部分となるように検査光を塗装面に照射する照射手段３を備える。照射手段３から照射され塗装面で反射した検査光を受ける撮像手段４、撮像手段４が受けた撮像データにおいて明部分の正常な外形に対応する部分を除く排除手段を備えて、撮像手段４が受けた撮像データに基づくエッジ処理の結果により、塗装面を検査するように構成する。【選択図】        図１
2004191071.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
独立した複数の小さな明部分が所定間隔を置いて第１方向及び第１方向と交差する第２方向に配置され、前記明部分以外の部分が暗部分となるように、検査光を塗装面に照射する照射手段と、
前記照射手段から照射され塗装面で反射した検査光を受ける撮像手段と、
前記撮像手段が受けた撮像データにおいて前記明部分の正常な外形に対応する部分を除く排除手段とを備えて、
前記撮像手段が受けた撮像データに基づくエッジ処理の結果により、前記塗装面を検査するように構成してある塗装面の検査装置。
【請求項２】
前記撮像手段が受けた撮像データにおいて、前記明部分に対応する高輝度の部分と、前記暗部分に対応する低輝度の部分と、前記高輝度と低輝度との間の中間輝度の部分とを判別する判別手段を備えて、前記塗装面を検査するように構成してある請求項１に記載の塗装面の検査装置。
【請求項３】
前記明部分を円状に設定してある請求項１又は２に記載の塗装面の検査装置。
【請求項４】
発光ダイオードにより前記明部分が設定されるように構成してある請求項１〜３のうちのいずれか一つに記載の塗装面の検査装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、塗装面の表面の状態を検査する塗装面の検査装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば自動車のボディの塗装面を検査する検査装置として、例えば特許文献１及び２に開示されているように、所定の横幅を備えたストライプ状の明暗パターン（特許文献１の図１及び図２中の３，２ｃ）を、塗装面に対向するように配置し、明暗パターンに基づく検査光を明暗パターンから塗装面に照射する照射手段（特許文献１の図２中の２ａ）を備えて、照射手段から照射され塗装面で反射した検査光を受けて明暗パターンを撮像する撮像手段（特許文献１の図１中の５）を備えたものがある。
これにより、撮像手段により塗装面に映る明暗パターンを撮像して、撮像手段が受けた撮像データに基づくエッジ処理の結果により、塗装面の検査を行うように構成されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−１４５９０６号公報（図１及び図２）
【特許文献２】
特開平９−１２６７４４号公報（図１，３，４，５）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
塗装面の検査としては一般に、塗装面の凸部や凹部等を検出するものがある。これにより、撮像手段が受けた撮像データに基づくエッジ処理の結果により塗装面の検査を行う場合に、高輝度の部分と低輝度の部分との境界部分の数が少ないと、塗装面の凸部や凹部等が見落とされ易くなる。
【０００５】
特許文献１及び２では、所定の横幅を備えたストライプ状の明暗パターンを使用しているので、明暗パターンの明部分に対応する高輝度の部分と明暗パターンの暗部分に対応する低輝度の部分との境界部分が、１本の直線状になっている。これにより、特許文献１及び２によると、ストライプと直交する方向では、明暗パターンの明部分に対応する高輝度の部分と明暗パターンの暗部分に対応する低輝度の部分との境界部分が、所定間隔を置いて存在する状態であるのに対して、ストライプと平行な方向では、明暗パターンの明部分に対応する高輝度の部分と明暗パターンの暗部分に対応する低輝度の部分との境界部分が、存在しない状態となっているので、ストライプと平行な方向では塗装面の凸部や凹部等が見落とされ易い状態になっている。
本発明は塗装面の検査装置において、塗装面の検査精度（塗装面の凸部や凹部等の検出精度）を向上させることを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
［Ｉ］
請求項１の特徴によると、独立した複数の小さな明部分が所定間隔を置いて第１方向及び第１方向と交差する第２方向に配置され、明部分以外の部分が暗部分となるように、検査光を塗装面に照射する照射手段、照射手段から照射され塗装面で反射した検査光を受ける撮像手段、撮像手段が受けた撮像データにおいて明部分の正常な外形に対応する部分を除く排除手段を備えており、撮像手段が受けた撮像データに基づくエッジ処理の結果により、塗装面を検査するように構成している。
【０００７】
これにより、請求項１の特徴によると、明部分に対応する高輝度の部分と暗部分に対応する低輝度の部分との境界部分が、１本の直線状ではなく、一つの閉じたループ状になっており（例えば円状や多角形状）、明部分に対応する高輝度の部分と暗部分に対応する低輝度の部分との境界部分が、所定間隔を置いて第１方向及び第１方向と交差する第２方向に配置される状態となる。
従って、請求項１の特徴によると、明部分に対応する高輝度の部分と暗部分に対応する低輝度の部分との境界部分が、一つの方向では存在するが別の方向では存在しないと言うような状態ではないので、塗装面の凸部や凹部等が見落とされ易い状態にはならない。
【０００８】
［ＩＩ］
請求項１の特徴によると、撮像手段が受けた撮像データにおいて明部分の正常な外形に対応する部分を除く排除手段を備えているので、撮像手段が受けた撮像データにおいて、塗装面の正常な部分に対応するものが除かれて、塗装面の凸部や凹部等の部分に対応するものが残る状態となる。
【０００９】
撮像手段が受けた撮像データにおいて、塗装面の正常な部分に対応するものでもノイズが含まれていることがあるので、請求項１の特徴のように、撮像手段が受けた撮像データにおいて、塗装面の正常な部分に対応するものを除くことにより、撮像手段が受けた撮像データに基づくエッジ処理の結果により塗装面を検査する場合のノイズの影響を少なくすることができる。
【００１０】
［ＩＩＩ］
請求項２の特徴によると、請求項１の場合と同様に前項［Ｉ］［ＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
撮像手段が受けた撮像データを処理する手法としては、一般に２値化処理がある。２値化処理は塗装面に凸部や凹部等が存在するか否かを検出することはできるが、塗装面の凸部や凹部等の規模を精度良く検出することは困難である。
【００１１】
請求項２の特徴によると、撮像手段が受けた撮像データにおいて、明部分に対応する高輝度の部分と、暗部分に対応する低輝度の部分と、高輝度と低輝度との間の中間輝度の部分とを判別する判別手段を備えて、塗装面を検査するように構成している。これによって、請求項２の特徴によると、中間輝度の部分を判別して、中間輝度の部分を塗装面の凸部や凹部等と判断することにより、塗装面の凸部や凹部等の規模を精度良く検出することが可能になる。
【００１２】
［ＩＶ］
請求項３の特徴によると、請求項１又は２の場合と同様に前項［Ｉ］［ＩＩ］［ＩＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
前項［Ｉ］に記載のように、明部分に対応する高輝度の部分と暗部分に対応する低輝度の部分との境界部分を、１本の直線状ではなく、一つの閉じたループ状に構成する場合、明部分に対応する高輝度の部分と暗部分に対応する低輝度の部分との境界部分を多角形状に構成すると、多角形状の角部の位置及び辺部の位置において、塗装面の凸部や凹部等の検出特性が異なるものになることが考えられる。
【００１３】
請求項３の特徴によると、明部分を円状に設定しており、明部分に対応する高輝度の部分と暗部分に対応する低輝度の部分との境界部分、が円状になっているので、多角形状の角部の位置及び辺部の位置で塗装面の凸部や凹部等の検出特性が異なると言うような状態は生じない。
【００１４】
［Ｖ］
請求項４の特徴によると、請求項１〜３のうちのいずれか一つの場合と同様に前項［Ｉ］〜［ＩＶ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
撮像手段が受けた撮像データに基づくエッジ処理の結果により塗装面を検査する場合、明部分に対応する高輝度の部分と暗部分に対応する低輝度の部分との境界部分が、明確であるほど（ニジミが少なく且つ乱れていない状態）、塗装面の検査精度（塗装面の凸部や凹部等の検出精度）が高いものとなる。
【００１５】
請求項４の特徴によると、発光ダイオードにより明部分が設定されるように構成している。発光ダイオードは一般に指向性が高く検査光が散乱し難いので、請求項４の特徴によると、明部分に対応する高輝度の部分と暗部分に対応する低輝度の部分との境界部分が、明確になり易くなっている（ニジミが少なく且つ乱れていない状態）。
【００１６】
【発明の実施の形態】
［１］
図１は自動車においてボディ１の塗装面の検査の状態を示しており、塗装の終了したボディ１がコンベア２により紙面左方に搬送されている。コンベア２に対し搬送上手側（図１の紙面右側）に照射装置３が配置され、コンベア２に対し搬送下手側（図１の紙面左側）に撮像装置４（例えばＣＣＤカメラ等）が配置されて、塗装面の検査装置が構成されている。コンベア２の搬送方向と直交する方向Ａ０に対して、照射装置３及び撮像装置４が略直交するように並べて配置されている。
【００１７】
図２に示すように、照射装置３は外枠部５、外枠部５の内部に配置された発光ダイオード６を備えて構成されている。発光ダイオード６は正面視で円状に構成されて、複数の発光ダイオード６が所定間隔を置いて上下方向及び上下方向と交差する左右方向に配置されている。外枠部５の内部が黒色に着色されている。
【００１８】
図１に示すように、撮像装置４に対してコントロールユニット７、画像処理装置８、コンピュータ９及びモニター１０等が備えられている。撮像装置４はボディ１の塗装面を介して照明装置３（発光ダイオード６）を撮像するように構成されており（照射装置３において、発光ダイオード６から検査光がボディ１の塗装面に照射され、ボディ１の塗装面で反射された検査光が撮像装置４に受けられる）、撮像装置４の焦点が照射装置３（発光ダイオード６）の位置に合わされるように構成されている。
【００１９】
以上のような塗装面の検査装置において、図１に示すようにボディ１がコンベア２により紙面左方に搬送されるのに伴って、前述のように撮像装置４がボディ１の塗装面を介して照射装置３（発光ダイオード６）を撮像する（撮像装置４の焦点が照射装置３（発光ダイオード６）の位置に合わされるように構成されている）。
【００２０】
［２］
前項［１］に記載のような塗装面の検査装置において、平面の塗装面では、撮像装置４が受けた撮像データは、図３（イ）及び図４に示すようなものとなる。この場合、明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１、暗部分（外枠部５）に対応する低輝度Ｋ２の部分Ｃ２が得られるのであり、塗装面の正常な部分では、明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１が、円状になっている。塗装面の凸部や凹部等の部分では、明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ３が、円状ではなく楕円状になるような状態になることがある。
【００２１】
塗装面の他の凸部や凹部等の部分によっては、図５（イ）（ロ）に示すように塗装面の凸部や凹部等の部分で、明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ４が、中央に低い輝度の部分を備えたような状態になったり、図６（イ）（ロ）に示すように、暗部分（外枠部５）に対応する低輝度Ｋ２の部分Ｃ２において、少し高い輝度の部分Ｃ５が生じたりするようなことがある。以上のように塗装面の凸部や凹部等の部分によって状態が異なるのは、塗装面の凸部や凹部等の部分の表面形状の違いにより、発光ダイオード６からの検査光が乱反射する為であると考えられる。
【００２２】
この場合、撮像装置４の焦点が照射装置３（発光ダイオード６）の位置に合わされていることにより、図４，５（ロ），６（ロ）に示すように、明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１と、暗部分（外枠部５）に対応する低輝度Ｋ２の部分Ｃ２との境界部分が明確になり、且つ明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１の輝度が高いものになる（明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１と、暗部分（外枠部５）に対応する低輝度Ｋ２の部分Ｃ２との差が、大きなものとなる）。
【００２３】
図３（イ）及び図４に示すような撮像装置４が受けた撮像データにおいて、図３（ロ）に示すように、撮像装置４が受けた撮像データが画像処理装置８によりエッジ処理されて（３値化処理等）、明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１、暗部分（外枠部５）に対応する低輝度Ｋ２の部分Ｃ２、高輝度Ｋ１と低輝度Ｋ２との間の中間輝度の部分Ｃ６が判別され、明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１、及び暗部分（外枠部５）に対応する低輝度Ｋ２の部分Ｃ２が除かれる。これにより、図３（ロ）に示すように、中間輝度の部分Ｃ６が残り、明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１と暗部分（外枠部５）に対応する低輝度Ｋ２の部分Ｃ２との境界部分Ｃ７が残る。
【００２４】
中間輝度の部分Ｃ６に比べて前述の境界部分Ｃ７は微小なので、前述の後に膨張及び収縮処理を数回行うと、図３（ハ）に示すように前述の境界部分Ｃ７が消えて、中間輝度の部分Ｃ６が残るのであり、中間輝度の部分Ｃ６をボディ１の塗装面の凸部や凹部等と判断することができる。これにより、残された中間輝度の部分Ｃ６に基づいて、面積判定処理、ラベリング処理、面積及び重心計算処理を行う。
【００２５】
［３］
前項［２］に記載のような平面の塗装面に対して、図７に示すように上下方向の軸芯を中心線とした曲面の塗装面では、撮像装置４が受けた撮像データは、図８（イ）に示すようなものとなる。
従って、前述と同様に図８（ロ）に示すように、撮像装置４が受けた撮像データが画像処理装置８によりエッジ処理されて（３値化処理等）、明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１、暗部分（外枠部５）に対応する低輝度Ｋ２の部分Ｃ２、高輝度Ｋ１と低輝度Ｋ２との間の中間輝度の部分Ｃ６が判別され、明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１、及び暗部分（外枠部５）に対応する低輝度Ｋ２の部分Ｃ２が除かれる。
【００２６】
この後、図８（ハ）に示すように膨張及び収縮処理が数回行われて、明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１と暗部分（外枠部５）に対応する低輝度Ｋ２の部分Ｃ２との境界部分Ｃ７が消えて、中間輝度の部分Ｃ６が残るのであり、中間輝度の部分Ｃ６をボディ１の塗装面の凸部や凹部等と判断することができる。これにより、残された中間輝度の部分Ｃ６に基づいて、面積判定処理、ラベリング処理、面積及び重心計算処理が行われる。
【００２７】
図９に示すように、前後方向の軸芯を中心線とした曲面の塗装面では、撮像装置４が受けた撮像データ、は図１０（イ）に示すようなものとなる。
従って、前述と同様に図１０（ロ）に示すように、撮像装置４が受けた撮像データが画像処理装置８によりエッジ処理されて（３値化処理等）、明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１、暗部分（外枠部５）に対応する低輝度Ｋ２の部分Ｃ２、高輝度Ｋ１と低輝度Ｋ２との間の中間輝度の部分Ｃ６が判別され、明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１、及び暗部分（外枠部５）に対応する低輝度Ｋ２の部分Ｃ２が除かれる。
【００２８】
この後、図１０（ハ）に示すように膨張及び収縮処理が数回行われて、明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１と暗部分（外枠部５）に対応する低輝度Ｋ２の部分Ｃ２との境界部分Ｃ７が消えて、中間輝度の部分Ｃ６が残るのであり、中間輝度の部分Ｃ６をボディ１の塗装面の凸部や凹部等と判断することができる。これにより、残された中間輝度の部分Ｃ６に基づいて、面積判定処理、ラベリング処理、面積及び重心計算処理が行われる。
【００２９】
［４］
前項［２］［３］に記載のように、撮像装置４が受けた撮像データにおいて、ボディ１の塗装色（例えば白色系や黒色系）により、明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１や、中間輝度の部分Ｃ６の大きさが変化することがある。
【００３０】
図１１に示すように、一般に白色系のボディ１の塗装色では、暗部分（外枠部５）に対応する低輝度Ｋ２の部分Ｃ２の輝度が比較的高くなり、明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１と、暗部分（外枠部５）に対応する低輝度Ｋ２の部分Ｃ２との輝度差が、比較的小さなものとなる（濃淡差が小さい状態）。このような状態では、明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１や、中間輝度の部分Ｃ６が比較的小さなものになる。
【００３１】
図１１に示すように、一般に黒色系のボディ１の塗装色では、暗部分（外枠部５）に対応する低輝度Ｋ２の部分Ｃ２の輝度が比較的低くなり、明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１と、暗部分（外枠部５）に対応する低輝度Ｋ２の部分Ｃ２との輝度差が、比較的大きなものとなる（濃淡差が大きい状態）。このような状態では、明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１や、中間輝度の部分Ｃ６が比較的大きなものになる。
【００３２】
これにより、図１１に示すように、撮像装置４が受けた撮像データにおいて、明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１と、暗部分（外枠部５）に対応する低輝度Ｋ２の部分Ｃ２との輝度差に応じて、明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１や、中間輝度の部分Ｃ６の大きさが基準の大きさとなるように補正される。
【００３３】
この後、前項［２］［３］に記載のように、撮像装置４が受けた撮像データの画像処理装置８によるエッジ処理（３値化処理等）、明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１、及び暗部分（外枠部５）に対応する低輝度Ｋ２の部分Ｃ２の削除、膨張及び収縮処理、残された中間輝度の部分Ｃ６に基づく面積判定処理、ラベリング処理、面積及び重心計算処理が行われる。
【００３４】
［発明の実施の別形態］
前述の［発明の実施の形態］の図２に示す照射装置３において、発光ダイオード６の前側にブラックボード（図示せず）を配置し、発光ダイオード６の位置に対応するブラックボードの部分に、円状の開口を設けるように構成してもよい。このように構成すると、照射装置４において発光ダイオード６とブラックボードとの境界部分が明確になるので、図３（イ），５（イ），６（イ），８（イ），１０（イ）に示す明部分（発光ダイオード６）に対応する高輝度Ｋ１の部分Ｃ１と、暗部分（外枠部５）に対応する低輝度Ｋ２の部分Ｃ２との境界部分がさらに明確になる。
照射装置３における発光ダイオード６の配置としては、前述の［発明の実施の形態］の図２に示すような配置ばかりではなく、一つの中心から放射状（ガウス関数状）に配置したり、千鳥状に配置したりしてもよい。
【００３５】
【発明の効果】
請求項１の特徴によると塗装面の検査装置において、独立した複数の小さな明部分が所定間隔を置いて第１方向及び第１方向と交差する第２方向に配置され、明部分以外の部分が暗部分となるように、検査光を塗装面に照射することによって、塗装面の凸部や凹部等が見落とされ易い状態にならないようにすることができ、塗装面の検査精度（塗装面の凸部や凹部等の検出精度）を向上させることができた。
【００３６】
請求項１の特徴によると、撮像手段が受けた撮像データにおいて、塗装面の正常な部分に対応するものを除くことにより、撮像手段が受けた撮像データに基づくエッジ処理の結果により塗装面を検査する場合のノイズの影響を少なくすることができて、塗装面の検査精度（塗装面の凸部や凹部等の検出精度）を向上させることができた。
【００３７】
請求項２の特徴によると、請求項１の場合と同様に前述の請求項１の「発明の効果」を備えており、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
請求項２の特徴によると、撮像手段が受けた撮像データにおいて、高輝度と低輝度との間の中間輝度の部分を判別することにより、中間輝度の部分を判別して中間輝度の部分を塗装面の凸部や凹部等と判断し、塗装面の凸部や凹部等の規模を精度良く検出することができるようになった。これにより、請求項２の特徴のように、塗装面の凸部や凹部等の規模を精度良く検出することができるようになれば、例えば塗装工程と塗装面の凸部や凹部等の規模との因果関係等の解析が行い易くなるのであり、塗装面の品質管理の面で有利なものとなる。
【００３８】
請求項３の特徴によると、請求項１又は２の場合と同様に前述の請求項１又は２の「発明の効果」を備えており、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
請求項３の特徴によると、明部分に対応する高輝度の部分と暗部分に対応する低輝度の部分との境界部分が円状になっており、多角形状の角部の位置及び辺部の位置で塗装面の凸部や凹部等の検出特性が異なると言うような状態は生じないので、明部分に対応する高輝度の部分と暗部分に対応する低輝度の部分との境界部分に対し、塗装面の凸部や凹部等がどの方向に位置していても、方向の影響を受けることなく、塗装面の凸部や凹部等が検出されるようになって、塗装面の検査精度（塗装面の凸部や凹部等の検出精度）を向上させることができた。
【００３９】
請求項４の特徴によると、請求項１〜３のうちのいずれか一つの場合と同様に前述の請求項１〜３の「発明の効果」を備えており、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
請求項４の特徴によると、発光ダイオードにより明部分が設定されるように構成することにより、明部分に対応する高輝度の部分と暗部分に対応する低輝度の部分との境界部分が、明確になり易くなって（ニジミが少なく且つ乱れていない状態）、塗装面の検査精度（塗装面の凸部や凹部等の検出精度）を向上させることができた。
【図面の簡単な説明】
【図１】塗装面の検査装置の概要を示す平面図
【図２】照射装置の斜視図
【図３】撮像装置が受けた撮像データ、撮像装置が受けた撮像データに基づくエッジ処理（３値化処理等）、明部分（発光ダイオード）に対応する高輝度の部分及び暗部分（外枠部）に対応する低輝度の部分の削除、膨張及び収縮処理を行った状態を示す図
【図４】図３に示す撮像装置が受けた撮像データを３次元的に表現した図
【図５】撮像装置が受けた撮像データ（図３及び図４とは異なる）、並びに撮像装置が受けた撮像データ（図３及び図４とは異なる）を３次元的に表現した図
【図６】撮像装置が受けた撮像データ（図３，４，５とは異なる）、並びに撮像装置が受けた撮像データ（図３，４，５とは異なる）を３次元的に表現した図
【図７】上下方向の軸芯を中心線とした曲面の塗装面での検査の状態を示す斜視図
【図８】図７に示す撮像装置が受けた撮像データ、撮像装置が受けた撮像データに基づくエッジ処理（３値化処理等）、明部分（発光ダイオード）に対応する高輝度の部分及び暗部分（外枠部）に対応する低輝度の部分の削除、膨張及び収縮処理を行った状態を示す図
【図９】前後方向の軸芯を中心線とした曲面の塗装面での検査の状態を示す斜視図
【図１０】図９に示す撮像装置が受けた撮像データ、撮像装置が受けた撮像データに基づくエッジ処理（３値化処理等）、明部分（発光ダイオード）に対応する高輝度の部分及び暗部分（外枠部）に対応する低輝度の部分の削除、膨張及び収縮処理を行った状態を示す図
【図１１】ボディの塗装色に応じて行われる補正の状態を示す図
【符号の説明】
３        照射手段
４        撮像手段
６        発光ダイオード
Ｋ１      明部分に対応する高輝度
Ｋ２      暗部分に対応する低輝度
Ｃ１      明部分に対応する高輝度の部分
Ｃ２      明部分に対応する低輝度の部分
Ｃ６      高輝度と低輝度との間の中間輝度の部分
【図１】
2004191071.tif 000003
【図２】
2004191071.tif 000004
【図３】
2004191071.tif 000005
【図４】
2004191071.tif 000006
【図５】
2004191071.tif 000007
【図６】
2004191071.tif 000008
【図７】
2004191071.tif 000009
【図８】
2004191071.tif 000010
【図９】
2004191071.tif 000011
【図１０】
2004191071.tif 000012
【図１１】
2004191071.tif 000013