(57)【要約】【課題】走行軌道の検出精度が低く、走行回転半径の推定誤差が大きい場合であっても、運転者に違和感を感じさせない車両用操舵制御装置を提供する。【解決手段】前輪舵角に対する操舵角度の伝達比である操舵ギヤ比を任意に変更可能な操舵ギヤ比可変手段１と、推定したコーナーの走行回転半径から操舵ギヤ比を設定し、操舵ギヤ比可変手段１に対し操舵ギヤ比を変化させる制御指令を出力する操舵ギヤ比制御手段６とを備えた車両用操舵制御装置において、操舵ギヤ比推定誤差Ｇｄが、運転者が違和感を感じ始める所定値Ｇｄｌ以上であるとき、操舵ギヤ比変化量をΔＧｌｉｍ以下に制限する。【選択図】        図１
2004359128.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪舵角に対する操舵角度の伝達比である操舵ギヤ比を任意に変更可能な操舵ギヤ比可変手段と、
これから走行するコーナーの走行軌道を検出する走行軌道検出手段と、
検出された走行軌道の走行回転半径を推定する走行回転半径推定手段と、
推定された走行回転半径に応じて操舵ギヤ比を設定する操舵ギヤ比設定手段と、
設定された操舵ギヤ比に基づき、前記操舵ギヤ比可変手段に対し操舵ギヤ比を変化させる制御指令を出力する操舵ギヤ比制御手段と、
を備えた車両用操舵制御装置において、
検出された走行軌道の確からしさである軌道検出確信度を、確からしいほど大きな値として設定する軌道検出確信度設定手段と、
設定された軌道検出確信度が所定値以下であるとき、操舵ギヤ比変化量を制限する操舵ギヤ比制限手段と、
を設けたことを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用操舵制御装置において、
前記操舵ギヤ比制限手段は、操舵ギヤ比変化量が、運転者がギヤ比変化に対して違和感を感じ始める操舵ギヤ比変化量の値以下となるよう、操舵ギヤ比を制限することを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両用操舵制御装置において、
前記設定された操舵ギヤ比の設定誤差を検出する推定誤差検出手段を設け、
前記軌道検出確信度設定手段は、推定誤差に基づいて軌道検出確信度を設定し、
前記軌道検出確信度の所定値を、操舵ギヤ比の推定誤差の値が、運転者がギヤ比変化に対して違和感を感じ始める操舵ギヤ比変化量となったときの軌道検出確信度の値とすることを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両用操舵制御装置において、
前記走行軌道検出手段を複数設け、
前記走行回転半径推定手段は、各走行軌道検出手段により検出された走行軌道に応じて複数の走行回転半径を推定し、
前記操舵ギヤ比設定手段は、推定された各走行回転半径に応じて複数の操舵ギヤ比を設定し、
前記軌道検出確信度設定手段は、設定された複数の操舵ギヤ比の最大値と最小値との差に基づいて、軌道検出確信度を算出することを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両用操舵制御装置において、
前記走行軌道検出手段は、車両位置・進行方向を検出するナビゲーション手段と、前方道路の白線を認識する前方道路白線認識手段と、コーナー進入初期までの運転者の操舵操作パターンから走行軌道を予測する操舵操作予測手段とを含むことを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項６】
請求項３ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両用操舵制御装置において、
走行環境を検出する走行環境検出手段と、
検出された走行環境に対する走行軌道検出手段の検出精度特性に応じて、操舵ギヤ比の推定誤差を補正する推定誤差補正手段と、
を設けたことを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両用操舵制御装置において、
前記走行環境検出手段は、ナビゲーション手段にて自車位置の検出に用いるＧＰＳの受信している衛星数、ワイパーのオン・オフ、外界の明るさ、または自車速の少なくとも１つを検出することを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項８】
請求項４ないし請求項７のいずれか１項に記載の車両用操舵制御装置において、
前記軌道検出確信度設定手段は、設定された複数の操舵ギヤ比のうち過半数が一致しているときの軌道検出確信度の値を最大値とし、
前記操舵ギヤ比制限手段は、軌道検出確信度が最大値のとき、操舵ギヤ比の制限を解除することを特徴とする車両用操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の運転操作性を向上させるため、走行軌道の走行回転半径に基づいて操舵ギヤ比を変化させる車両用操舵制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
走行環境に対応して操舵ギヤ比を変化させる車両用操舵制御装置としては、例えば、ナビゲーションから得られるコーナーの走行回転半径に応じて操舵ギヤ比を補正するものが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−３１０１４６号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術にあっては、コーナーの走行回転半径に応じて操舵ギヤ比を変化させるため、走行軌道の検出精度が低く、走行回転半径の推定誤差が大きい場合、すなわち、不適正な操舵ギヤ比が設定された場合に、運転者が違和感を感じる可能性がある。
【０００５】
例えば、連続するコーナーを走行中、運転者は１つ前のコーナーを走行したときの操舵ギヤ比の感覚が残っているため、これから走行するコーナーにおいて不適正な操舵ギヤ比が設定されても、１つ前のコーナーに対するこれから走行するコーナーの操舵ギヤ比変化量が少ない場合には、運転者が感じる違和感は少ないと考えられる。ところが、コーナーの適正操舵ギヤ比から大きく外れた操舵ギヤ比が設定され、かつ１つ前のコーナーとの操舵ギヤ比変化量が大きい場合には、運転者が違和感を感じると考えられる。
【０００６】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、走行軌道の検出精度が低く、走行回転半径の推定誤差が大きい場合であっても、運転者に違和感を感じさせない車両用操舵制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明では、前輪舵角に対する操舵角度の伝達比である操舵ギヤ比を任意に変更可能な操舵ギヤ比可変手段と、これから走行するコーナーの走行軌道を検出する走行軌道検出手段と、検出された走行軌道の走行回転半径を推定する走行回転半径推定手段と、推定された走行回転半径に応じて操舵ギヤ比を設定する操舵ギヤ比設定手段と、設定された操舵ギヤ比に基づき、前記操舵ギヤ比可変手段に対し操舵ギヤ比を変化させる制御指令を出力する操舵ギヤ比制御手段と、を備えた車両用操舵制御装置において、検出された走行軌道の確からしさである軌道検出確信度を、確からしいほど大きな値として設定する軌道検出確信度設定手段と、設定された軌道検出確信度が所定値以下であるとき、操舵ギヤ比変化量を制限する操舵ギヤ比制限手段と、を設けたことを特徴とする。
【０００８】
ここで、「操舵ギヤ比変化量」とは、１つ前のコーナーの操舵ギヤ比から、これから走行するコーナーの操舵ギヤ比を引いた値の絶対値をいう。
【０００９】
【発明の効果】
よって、本発明の車両用操舵制御装置にあっては、軌道検出確信度が所定値以下であるとき、操舵ギヤ比変化量が制限されるため、走行軌道の検出精度が低く、走行回転半径の推定誤差が大きい場合であっても、運転者に違和感を感じさせることがない。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の車両用操舵制御装置を実現する実施の形態を、図面に示す第１実施例に基づいて説明する。
【００１１】
（第１実施例）
まず、構成を説明する。
図１は、第１実施例の車両用操舵制御装置を示す全体システム図である。第１実施例の車両用操舵制御装置は、操舵ギヤ比可変手段１と、走行環境検出手段２と、ナビゲーション手段３と、前方白線認識手段４と、操舵角検出手段５と、操舵ギヤ比制御手段６とを主要な構成とする。
【００１２】
前記操舵ギヤ比可変手段１は、例えば、モータと減速機等により構成され、上端位置にステアリングホイール７が取り付けられたアッパコラムシャフト８とパワーステアリング機構９に連結されるロアコラムシャフト１０との間の位置に配置される。この操舵ギヤ比可変手段１は、アッパコラムシャフト８を介して入力される回転を可変ギヤ比により減速してロアコラムシャフト１０へ出力するもので、これにより、前輪１１の転舵角に対するステアリングホイール７の操舵角度の伝達比である操舵ギヤ比を任意に変更する。操舵ギヤ比は、この値が小さいほど運転者にとってはステアリング操作応答がクイックとなる。一方、操舵ギヤ比が大きいほどステアリング操作応答はスローとなる。
【００１３】
前記走行環境検出手段２は、自車速、ワイパーのオン・オフ、時間及び衛星数を検出する。なお、衛星数とは、ナビゲーション手段３においてＧＰＳが自車位置を受信可能な衛星の数である。
【００１４】
前記ナビゲーション手段３、前方白線認識手段４及び操舵角検出手段５は、いずれもこれから走行するコーナーの走行軌道を検出する走行軌道検出手段である。ナビゲーション手段３は、自車位置検出手段（ＧＰＳ）により自車位置座標・進行方向を検出する。前方白線認識手段４は、図外のカメラ（例えば、ＣＣＤ等）により取り込まれた車両前方の撮像画像に、図２に示すような二値化処理を施して白線部分を浮かび上がらせ、左右の白線を認識する。操舵角検出手段５は、例えばステアリングホイール７のステアリングコラム内に設けられ、ロータリエンコーダ等を用いて運転者のステアリング操作角を検出する。
【００１５】
前記操舵ギヤ比制御手段４は、３種類の走行軌道検出手段、すなわち、ナビゲーション手段３、前方白線認識手段４及び操舵角検出手段５の検出結果に基づいて、３通りの走行回転半径Ｒを推定すると共に、推定した３通りの走行回転半径Ｒに基づいて操舵ギヤ比を設定する。このとき、自車速、ワイパーのオン・オフ、時間及び衛星数に応じて操舵ギヤ比を補正する。そして、補正した操舵ギヤ比に基づき、操舵ギヤ比可変手段１に対し操舵ギヤ比を変化させる指令を出力する。
【００１６】
次に、作用を説明する。
［走行回転半径推定方法］
操舵ギヤ比制御手段４における３通りの走行回転半径Ｒの推定方法を説明する。
【００１７】
（１）  ナビゲーション手段３により検出された自車位置座標・進行方向と、ナビゲーション手段３が内部に持っている道路形状の座標データから、進行方向にあるコーナーの走行車線中央の走行回転半径Ｒを推定する。
【００１８】
（２）  前方白線認識手段４により認識された左右の白線の中点の半径から走行回転半径Ｒを推定する。
【００１９】
（３）  操舵角検出手段５により検出されたコーナー初期の運転者の操舵パターンに基づいて走行回転半径Ｒを推定する。ここで、操舵パターンとは、操舵角度（以下θ）、操舵角度θを微分した操舵角速度（以下θ’）である。
【００２０】
図３に、一つのコーナーにおける操舵角度θ、操舵角速度θ’の波形を示す。コーナーの走行回転半径Ｒは、初期操舵における操舵角度θ、操舵角速度θ’と高い相関を持っていることが考えられる。そのため、ここでは操舵角度θ、操舵角速度θ’の重回帰式で走行回転半径Ｒを算出するものとする。図３において、微小な値である操舵開始角度θｓを規定し、操舵角度θがその値になった時点を操舵開始時とする。この時点から所定時間ｔｄ秒後を初期操舵時とする。この所定時間ｔｄは０．１秒程度とする。操舵開始時から初期操舵時までの操舵角度増分△θ、操舵角速度増分△θ’を求める。この値から下記の式（１）により、初期操舵値Ｐを算出する。
初期操舵値Ｐ＝Ｋｐ×△θ＋Ｋｐｄ×△θ’  …（１）
【００２１】
ここでＫｐ，Ｋｐｄは、一定値の係数である。また、初期操舵値Ｐはコーナーの曲率（＝１／Ｒ）と高い相関を持っており、走行回転半径Ｒは図４に示す関係から初期操舵値Ｐから求めるものとする。
【００２２】
［操舵ギヤ比設定方法］
次に、以上の３通りの方法で求めた走行回転半径Ｒから、操舵ギヤ比を求める方法を説明する。
【００２３】
走行回転半径Ｒと操作しやすい操舵ギヤ比（以下Ｇ）の関係は、図５に示すように比例の関係にある。ただし、Ｒが極めて小さい場合（Ｒｌ以下）、極めて大きい場合（Ｒｈ以上）は、操舵ギヤ比Ｇは下限値Ｇｌ、上限値Ｇｈを持つものとする。この特性により、走行回転半径Ｒから操舵ギヤ比Ｇを求める。ここで、上述したように、走行回転半径Ｒは３種類の走行軌道検出手段によりそれぞれ推定されるため、３つの操舵ギヤ比Ｇが求まる。
【００２４】
ここで、ナビゲーション手段３より推定した操舵ギヤ比をＧ１、前方白線認識手段４より推定した操舵ギヤ比をＧ２、操舵角検出手段５で検出した操舵パターンより推定した操舵ギヤ比をＧ３とする。
【００２５】
［操舵ギヤ比推定誤差および確信度について］
次に、この推定した３つの操舵ギヤ比の誤差を求める。算出方法は後述するが、この誤差を操舵ギヤ比推定誤差Ｇｄとする。そしてこの操舵ギヤ比推定誤差Ｇｄの値により、図６に示す特性から確信度（軌道検出確信度）αを求める。３つの走行軌道検出手段の操舵ギヤ比推定誤差Ｇｄが小さい場合は確信度αが高く、操舵ギヤ比推定誤差Ｇｄが大きい場合は確信度αは小さい値となる。
【００２６】
ここで、操舵ギヤ比推定誤差Ｇｄには所定値Ｇｄｌを設定する。この値Ｇｄｌは、以下で説明する操舵ギヤ比変化量に対する運転者の違和感が起こり始める操舵ギヤ比変化量とする。
【００２７】
コーナーの走行回転半径Ｒに応じて操舵ギヤ比Ｇを変化させるとき、走行回転半径Ｒの検出誤差が大きい場合、つまりそのコーナーの適正でない操舵ギヤ比となってしまった場合に運転者が違和感を感じる。
【００２８】
このとき、運転者は１つ前のコーナーの操舵ギヤ比の感覚が残っているため、例えそのコーナーの適正ギヤ比に合わなくても、１つ前のコーナーとの操舵ギヤ比変化量（１つ前のコーナーの操舵ギヤ比から本コーナーの操舵ギヤ比を引いた値の絶対値）が少ない場合には、違和感は少ないと考えられる。ところが、コーナーの適正操舵ギヤ比を外し、かつ１つ前のコーナーとの操舵ギヤ比変化量が大きい場合には、違和感が発生すると考えられる。
【００２９】
この違和感を感じ始めるコーナーの適正操舵ギヤ比を外す操舵ギヤ比変化量と、違和感を感じ始める操舵ギヤ比変化量は同じ値であり、この操舵ギヤ比変化量を前述した所定値Ｇｄｌとする。ここで、運転者は、操舵ギヤ比変化量が所定値Ｇｄｌ以上となったとき、違和感を急激に感じ始めるが、所定値Ｇｄｌより小さい場合は、違和感をまるで感じないと考えられる。
【００３０】
また、前のコーナーとの操舵ギヤ比変化量が大きい場合でも、そのコーナーに適正な操舵ギヤ比である場合は運転者は違和感を感じない。よって本発明では、操舵ギヤ比推定誤差Ｇｄが所定値Ｇｄｌを超える場合、つまり適正操舵ギヤ比から所定値Ｇｄｌ以上外れる可能性がある場合は、操舵ギヤ比変化量をＧｄｌ以下に制限することを行う。
【００３１】
図６において、操舵ギヤ比推定誤差Ｇｄが所定値Ｇｄｌの場合の確信度をαｌ（第１実施例では８０％）とする。図７に、確信度αと操舵ギヤ比変化量の制限値△Ｇｌｉｍとの関係を示す。確信度αが前述のαｌより大きい場合は、制限値は大きな値△Ｇｈであり、ほとんど制限を行わない。それに対し、αｌ以下では前述のＧｄｌと同じ値である△Ｇｌで制限を行う。
【００３２】
次に、前述の操舵ギヤ比推定誤差Ｇｄを算出する方法を説明する。前述のように、操舵ギヤ比Ｇの値をナビゲーション手段３より求めたものをＧ１、前方白線認識手段４より求めたものをＧ２、操舵角検出手段５より求めたものをＧ３とする。基本的には、この３つの内、最も小さな値と最も大きな値の差を操舵ギヤ比推定誤差Ｇｄとするが、走行環境（例えば、車速、外界の明るさ、路面μ、衛星数等）により走行軌道検出手段の得手、不得手、すなわち、走行環境毎の検出精度特性が異なるため、これを考慮し、重み付けによる補正を実施して操舵ギヤ比推定誤差Ｇｄを算出する。
【００３３】
図８に、各走行軌道検出手段の走行環境毎の重み係数を示す。
重み係数は、ナビゲーション手段３より求める操舵ギヤ比Ｇ１に対する重みをＫ１、前方白線認識手段４より求める操舵ギヤ比Ｇ２に対する重みをＫ２、操舵角検出手段５より求める操舵ギヤ比Ｇ３に対する重みをＫ３とする。図８に示した以外の走行環境では、各係数は１．０である。係数の値が大きいほど検出が不得手であることを示す。
【００３４】
図８では、走行環境は、時計から求める外界の明るさに関するもの（早朝、夕暮れ、夜）、雨（ワイパ使用）、ＧＰＳの受信のしやすさ（衛星数小）、車速が大きい場合とする。ナビゲーション手段３では、受信する衛星数が少ない場合は自車位置検出精度が悪いため係数Ｋ１を大きく、車速が高い場合は受信周期の大きいＧＰＳでは自車位置のずれが発生する可能性があり係数Ｋ１を若干大きくしている。
【００３５】
前方白線認識手段４では、早朝や夕暮れの逆光、雨で係数Ｋ２を大きくし、夜は検出が難しいため係数Ｋ２を極めて大きい値にしている。操舵角度検出手段５による操舵ギヤ比Ｇの推定に関しては、運転者の操舵パターンが通常に対し変化するであろう走行環境に関しては、前述の推定方法では誤差が発生する可能性があるため、夕暮れ、夜、雨の場合は値を大きくする。
【００３６】
また、図８の走行環境が複数重なる場合は、各値を掛けたものを係数とする。例えば、係数Ｋ１で、衛星数が少なくかつ車速が高い場合は、１．５×１．２で係数Ｋ１は１．８である。
【００３７】
次に、操舵ギヤ比Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３及び重み係数Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３から操舵ギヤ比推定誤差Ｇｄを推定する方法を説明する。まず、Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３の平均値をＧａｖｅとする。各検出手段について重み付け誤差Ｇｄ１，Ｇｄ２，Ｇｄ３を、下記の式（２），（３），（４）から求める。
Ｇｄ１＝Ｋ１×（Ｇ１−Ｇａｖｅ）  …（２）
Ｇｄ２＝Ｋ２×（Ｇ２−Ｇａｖｅ）  …（３）
Ｇｄ３＝Ｋ３×（Ｇ３−Ｇａｖｅ）  …（４）
【００３８】
そして、Ｇｄ１，Ｇｄ２，Ｇｄ３のうち、最大値と最小値の差を操舵ギヤ比推定誤差Ｇｄとし、前述のように図６から信頼度αを求める。ここで、この方法ではＧ１，Ｇ２，Ｇ３の値がすべて異なっている場合を想定しているが、Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３の３つのうち２つの値が一致している場合は、多数決の考え方により、信頼度αは１００％とする。もし、走行軌道検出手段が３種類以上である場合でも、過半数の値が完全に一致している場合は信頼度αは１００％とする。
【００３９】
［操舵ギヤ比制御処理］
図９，１０は、第１実施例の操舵ギヤ比制御手段６にて実行される操舵ギヤ比制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
【００４０】
ステップＳ１０１では、直進時の操舵ギヤ比Ｇｓｔ、初期操舵時間ｔｄ、ギヤ比変化違和感限界値Ｇｄｌ、初期操舵値算出係数Ｋｄ，Ｋｐｄ及び操舵開始角度θｓの初期設定を実施し、ステップＳ１０２へ移行する。
【００４１】
ステップＳ１０２では、ナビゲーション手段３より自車位置及び進行方向コーナー位置を検出し、ステップＳ１０３へ移行する。
【００４２】
ステップＳ１０３では、検出された自車位置及び進行方向コーナー位置に基づいて、自車がコーナーに差し掛かったかどうかを判断する。ＹＥＳの場合にはステップＳ１０４へ移行し、ＮＯの場合にはステップＳ１２４へ移行する。
【００４３】
ステップＳ１０４では、ナビゲーション手段３よりコーナーの走行回転半径Ｒを推定し、ステップＳ１０５へ移行する（走行回転半径推定手段に相当）。
【００４４】
ステップＳ１０５では、図５よりステップＳ１０４で推定した走行回転半径Ｒから操舵ギヤ比Ｇを求め、Ｇ１としてステップＳ１０６へ移行する（操舵ギヤ比設定手段に相当）。
【００４５】
ステップＳ１０６では、前方白線認識手段４によりコーナーの走行回転半径Ｒを推定し、ステップＳ１０７へ移行する（走行回転半径推定手段に相当）。
【００４６】
ステップＳ１０７では、図５よりステップＳ１０６で推定した走行回転半径Ｒから操舵ギヤ比Ｇを求め、Ｇ２としてステップＳ１０８へ移行する（操舵ギヤ比設定手段に相当）。
【００４７】
ステップＳ１０８では、操舵角検出手段５により操舵角度θ、操舵角速度θ’を読み込み、ステップＳ１０９へ移行する。
【００４８】
ステップＳ１０９では、操舵角度θが操舵開始速度θｓと一致するかどうかを判断する。ＹＥＳの場合にはステップＳ１１０へ移行し、ＮＯの場合にはステップＳ１０８へ移行する。
【００４９】
ステップＳ１１０では、この時点を操舵開始時とし、ステップＳ１１１へ移行する。
【００５０】
ステップＳ１１１では、操舵開始時から時間が所定時間ｔｄが経過したかどうかを判断する。ＹＥＳの場合にはステップＳ１１２へ移行し、ＮＯの場合にはステップＳ１１１を繰り返す。
【００５１】
ステップＳ１１２では、図３に示す操舵開始時からの操舵角度増分Δθ、操舵角速度増分Δθ’を算出し、ステップＳ１１３へ移行する。
【００５２】
ステップＳ１１３では、式（１）から初期操舵値Ｐを算出し、ステップＳ１１４へ移行する。
【００５３】
ステップＳ１１４では、図４よりステップＳ１３３で算出した初期操舵値Ｐから走行回転半径Ｒを推定し、ステップＳ１１５へ移行する（走行回転半径推定手段に相当）。
【００５４】
ステップＳ１１５では、図５よりステップＳ１１４で推定した走行回転半径Ｒから操舵ギヤ比Ｇを算出し、Ｇ３としてステップＳ１１６へ移行する（操舵ギヤ比設定手段に相当）。
【００５５】
ステップＳ１１６では、Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３のうち、一致するものがあるかどうかを判断する。ＹＥＳの場合にはステップＳ１１７へ移行し、ＮＯの場合にはステップＳ１１８へ移行する。
【００５６】
ステップＳ１１７では、確信度αを１００％とし、Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３のうち一致したものの値を操舵ギヤ比値とし、ステップＳ１２５へ移行する。
【００５７】
ステップＳ１１８では、下記の式（５）より操舵ギヤ比平均Ｇａｖｅを算出し、ステップＳ１１９へ移行する。
Ｇａｖｅ＝（Ｇ１＋Ｇ２＋Ｇ３）／３  …（５）
【００５８】
ステップＳ１１９では、図８より走行環境検出手段２の検出結果から走行軌道検出手段毎の重み係数Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３を算出し、ステップＳ１２０へ移行する。
【００５９】
ステップＳ１２０では、重み付き誤差Ｇｄ１，Ｇｄ２，Ｇｄ３を算出し、ステップＳ１２１へ移行する（推定誤差補正手段に相当）。
【００６０】
ステップＳ１２１では、３つの重み付き誤差Ｇｄ１，Ｇｄ２，Ｇｄ３のうち、最大値と最小値の差を操舵ギヤ比推定誤差Ｇｄとし、ステップＳ１２２へ移行する（推定誤差検出手段に相当）。
【００６１】
ステップＳ１２２では、図６より操舵ギヤ比推定誤差Ｇｄから確信度αを算出し、ステップＳ１２３へ移行する（軌道検出確信度設定手段に相当）。
【００６２】
ステップＳ１２３では、Ｇ＝ＧａｖｅとしてステップＳ１２５へ移行する。
【００６３】
ステップＳ１２４では、操舵ギヤ比可変手段１に対し、操舵ギヤ比がＧｓｔとなるよう制御指令を出力し、ステップＳ１３４へ移行する。
【００６４】
ステップＳ１２５では、図７より確信度αから操舵ギヤ比変化量の制限値ΔＧｌｉｍを算出し、ステップＳ１２６へ移行する。
【００６５】
ステップＳ１２６では、操舵ギヤ比Ｇから前回の操舵ギヤ比（前回値）Ｇｏｌｄを引いた値が制限値ΔＧｌｉｍよりも大きいかどうかを判断する。ＹＥＳの場合にはステップＳ１２７へ移行し、ＮＯの場合にはステップＳ１２８へ移行する。
【００６６】
ステップＳ１２７では、操舵ギヤ比の前回値Ｇｏｌｄに制限値ΔＧｌｉｍを加算した値を操舵ギヤ比Ｇとし、ステップＳ１３０へ移行する。
【００６７】
ステップＳ１２８では、操舵ギヤ比Ｇから前回値Ｇｏｌｄを引いた値が制限値−ΔＧｌｉｍよりも小さいかどうかを判断する。ＹＥＳの場合にはステップＳ１２９へ移行し、ＮＯの場合にはステップＳ１３０へ移行する。
【００６８】
ステップＳ１２９では、前回値Ｇｏｌｄから制限値ΔＧｌｉｍを減算した値を操舵ギヤ比Ｇとし、ステップＳ１３０へ移行する。ステップＳ１２６〜ステップＳ１２９が操舵ギヤ比制限手段に相当する。
【００６９】
ステップＳ１３０では、操舵ギヤ比可変手段１に対し、操舵ギヤ比がＧとなるよう制御指令を出力し、ステップＳ１３１へ移行する。
【００７０】
ステップＳ１３１では、Ｇｏｌｄ＝Ｇとし、ステップＳ１３２へ移行する。
【００７１】
ステップＳ１３２では、操舵角検出手段５から操舵角度θを読み込み、ステップＳ１３３へ移行する。
【００７２】
ステップＳ１３３では、操舵角度θがほぼゼロかどうかを判断する。ＹＥＳの場合にはステップＳ１３４へ移行し、ＮＯの場合にはステップＳ１３２へ移行する。
【００７３】
ステップＳ１３４では、イグニッションキースイッチがＯＦＦであるかどうかを判断する。ＹＥＳの場合には本制御を終了し、ＮＯの場合にはステップＳ１０２へ移行する。
【００７４】
すなわち、確信度αがαｌ（８０％）以下である場合には、操舵ギヤ比変化量の制限値ΔＧｌｉｍをΔＧｌ、すなわち運転者が違和感を感じ始める操舵ギヤ比変化量Ｇｄｌ以下となるように操舵ギヤ比Ｇを制限するため、走行軌道検出手段の検出精度が低く（＝走行回転半径Ｒの推定誤差が大きく）、操舵ギヤ比Ｇが操作しやすい値から外れた場合であっても、運転者に違和感を感じさせることがない（請求項１、請求項２及び請求項３に対応）。
【００７５】
３種類の走行軌道検出手段（ナビゲーション手段３，前方白線認識手段４，操舵角検出手段５）により３つの操舵ギヤ比Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３を設定し、これらの最大値と最小値との差を操舵ギヤ比推定誤差Ｇｄを設定するため、操舵ギヤ比設定誤差Ｇｄをより正確に設定できる（請求項４に対応）。
【００７６】
走行軌道検出手段として、走行環境に対する得手、不得手がそれぞれ異なるナビゲーション手段３、前方白線認識手段４及び操舵角検出手段５により３つの操舵ギヤ比Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３を設定し、これらの平均値Ｇａｖｅを操舵ギヤ比Ｇとするため、操舵ギヤ比Ｇをより操作しやすい値に近づけることができる（請求項５に対応）。
【００７７】
走行環境に対する走行軌道検出手段の得手、不得手（検出精度特性）に応じて設定した重み係数Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３により、操舵ギヤ比推定誤差Ｇｄを補正するため、走行環境に応じた適正な確信度αを設定できる（請求項６に対応）。
【００７８】
走行環境検出手段２は、ナビゲーション手段にて自車位置の検出に用いるＧＰＳの受信している衛星数、ワイパーのオン・オフ、外界の明るさ、および自車速を検出するため、走行環境をより正確に検出できる（請求項７に対応）。
【００７９】
３つの操舵ギヤ比Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３の２つが一致しているとき、信頼度αを１００％とし、図７から操舵ギヤ比変化量の制限値ΔＧｌｉｍをΔＧｈとして操舵ギヤ比Ｇを制限しないため、操舵ギヤ比推定誤差Ｇｄが低い場合には、操舵ギヤ比Ｇを操作しやすい値とすることにより、運転者が違和感を感じるのを防止できる（請求項８に対応）。
【００８０】
以上、本発明の実施の形態を第１実施例に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は第１実施例に限定されるものではない。例えば、走行軌道検出手段は、第１実施例に示したナビゲーション手段、前方白線認識手段及び操舵角検出手段に限らない。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例の車両用操舵制御装置を示す全体システム図である。
【図２】前方白線認識手段による白線認識方法を示す図である。
【図３】一つのコーナーにおけるθ、θ’の波形を示す図である。
【図４】初期操舵値Ｐと走行回転半径Ｒの関係を示す図である。
【図５】走行回転半径Ｒと操舵ギヤ比Ｇの関係を示す図である。
【図６】操舵ギヤ比推定誤差Ｇｄと確信度αの関係を示す図である。
【図７】確信度αと１つ前のコーナーからのギヤ比変化量の制限値△Ｇｌｉｍの関係を示す図である。
【図８】走行環境毎の重み係数の設定例を示す図である。
【図９】第１実施例の操舵ギヤ比制御手段にて実行される操舵ギヤ比制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】第１実施例の操舵ギヤ比制御手段にて実行される操舵ギヤ比制御処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  操舵ギヤ比可変手段
２  走行環境検出手段
３  ナビゲーション手段
４  前方白線認識手段
５  操舵角検出手段
６  操舵ギヤ比制御手段
７  ステアリングホイール
８  アッパコラムシャフト
９  パワーステアリング機構
１０  ロアコラムシャフト
１１  前輪
【図１】
2004359128.tif 000003
【図２】
2004359128.tif 000004
【図３】
2004359128.tif 000005
【図４】
2004359128.tif 000006
【図５】
2004359128.tif 000007
【図６】
2004359128.tif 000008
【図７】
2004359128.tif 000009
【図８】
2004359128.tif 000010
【図９】
2004359128.tif 000011
【図１０】
2004359128.tif 000012