(57)【要約】【課題】全方位移動台車を目標速度に従って任意の方位に自動的に動かすことができる全方位移動台車の駆動制御装置を提供する。【解決手段】駆動制御装置６は、全方位移動台車１の車輪３ａ〜３ｄを駆動する駆動モータ７ａ〜７ｄと、モータ制御ドライバ８ａ〜８ｄと、駆動制御コントローラ９と、全方位移動台車１の３自由度方向の目標速度を設定入力するための入力器１０と、回転速センサ１１ａ〜１１ｄとを有している。駆動制御コントローラ９は、入力器１０で設定入力された３自由度方向の目標速度に基づいて車輪３ａ〜３ｄの目標回転速度を求め、この目標回転速度の指令値をモータ制御ドライバ８ａ〜８ｄに送出する。モータ制御ドライバ８ａ〜８ｄは、回転速センサ１１ａ〜１１ｄで検出された車輪３ａ〜３ｄの実回転速度が目標回転速度となるような制御信号を駆動モータ７ａ〜７ｄに送出する。【選択図】  図４
2004348678.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
環状に配置された複数の回転自在な駒を有する少なくとも３つの車輪を備えた全方位移動台車の駆動制御装置であって、
前記各車輪を個別に駆動する少なくとも３つの駆動モータと、
前記全方位移動台車の３自由度方向の目標速度を設定する台車速度設定手段と、
前記全方位移動台車の３自由度方向の目標速度に基づいて前記各車輪の目標回転速度を求める演算手段と、
前記各車輪の目標回転速度に応じて前記各駆動モータを制御するモータ制御手段とを備えることを特徴とする全方位移動台車の駆動制御装置。
【請求項２】
前記モータ制御手段は、前記各車輪の回転速度を検出する少なくとも３つの回転速センサを有し、前記回転速センサで検出した回転速度が前記目標回転速度となるように前記各駆動モータを制御することを特徴とする請求項１記載の全方位移動台車の駆動制御装置。
【請求項３】
環状に配置された複数の回転自在な駒を有する少なくとも３つの車輪を備えた全方位移動台車の駆動制御装置であって、
前記各車輪を個別に駆動する少なくとも３つの駆動モータと、
前記全方位移動台車の３自由度方向の目標速度を設定する台車速度設定手段と、
前記全方位移動台車の３自由度方向の目標速度に基づいて前記各車輪の目標駆動力を求める演算手段と、
前記各車輪の目標駆動力に応じて前記各駆動モータを制御するモータ制御手段とを備えることを特徴とする全方位移動台車の駆動制御装置。
【請求項４】
前記全方位移動台車の３自由度方向の速度を検出する台車速度検出手段を更に備え、
前記演算手段は、前記台車速度検出手段で検出した速度が前記台車速度設定手段で設定した目標速度となるような前記各車輪の目標駆動力を求めることを特徴とする請求項３記載の全方位移動台車の駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、全方位移動台車の車輪を駆動制御する全方位移動台車の駆動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来における全方位移動台車の駆動制御装置としては、例えば特許文献１に記載されているものが知られている。この文献に記載の装置は、台車本体に取り付けられた４つの車輪を各々独立して駆動及び操舵するための４つの車輪ユニットを有し、これらの車輪ユニットにより各車輪の駆動軸及び操舵軸を適宜調整することで、台車本体を直進、横行、斜行、旋回といった全方位に移動させるものである。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１０−２０３１８４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術においては、台車本体を任意の方位に動かすことは可能であるが、台車本体を予め設定された目標速度に従って自動的に動かすことについては、何ら考慮されていない。
【０００５】
本発明の目的は、全方位移動台車を目標速度に従って任意の方位に動かすことができる全方位移動台車の駆動制御装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、環状に配置された複数の回転自在な駒を有する少なくとも３つの車輪を備えた全方位移動台車の駆動制御装置であって、各車輪を個別に駆動する少なくとも３つの駆動モータと、全方位移動台車の３自由度方向の目標速度を設定する台車速度設定手段と、全方位移動台車の３自由度方向の目標速度に基づいて各車輪の目標回転速度を求める演算手段と、各車輪の目標回転速度に応じて各駆動モータを制御するモータ制御手段とを備えることを特徴とするものである。
【０００７】
このように本発明においては、全方位移動台車の３自由度方向（前後方向、横方向、回転方向）の目標速度を設定し、この３自由度方向の目標速度に基づき、例えば車輪配置の幾何学的関係等を用いて各車輪の目標回転速度を求め、この目標回転速度に応じて各駆動モータを制御する。これにより、全方位移動台車は、設定された３自由度方向の目標速度に従って自動的に動くようになる。ここで、全方位移動台車の各車輪は、環状に配置された複数の回転自在な駒を有する構成となっており、各車輪を横滑りさせることで全方位移動台車が任意の方位に移動可能である。従って、各車輪を台車上下方向の軸回りに回転させる手段が不要である。
【０００８】
好ましくは、モータ制御手段は、各車輪の回転速度を検出する少なくとも３つの回転速センサを有し、回転速センサで検出した回転速度が目標回転速度となるように各駆動モータを制御する。これにより、全方位移動台車の移動時に外乱等が発生しても、各車輪の実回転速度を目標回転速度に一致させることができる。
【０００９】
また、本発明は、環状に配置された複数の回転自在な駒を有する少なくとも３つの車輪を備えた全方位移動台車の駆動制御装置であって、各車輪を個別に駆動する少なくとも３つの駆動モータと、全方位移動台車の３自由度方向の目標速度を設定する台車速度設定手段と、全方位移動台車の３自由度方向の目標速度に基づいて各車輪の目標駆動力を求める演算手段と、各車輪の目標駆動力に応じて各駆動モータを制御するモータ制御手段とを備えることを特徴とするものである。
【００１０】
このように本発明においては、全方位移動台車の３自由度方向（前後方向、横方向、回転方向）の目標速度を設定し、この３自由度方向の目標速度に基づき、例えば運動モデルの逆モデル等を用いて各車輪の目標駆動力を求め、この目標駆動力に応じて各駆動モータを制御する。これにより、全方位移動台車は、設定された３自由度方向の目標速度に従って自動的に動くようになる。ここで、全方位移動台車の各車輪は、環状に配置された複数の回転自在な駒を有する構成となっており、各車輪を横滑りさせることで全方位移動台車が任意の方位に移動可能である。従って、各車輪を台車上下方向の軸回りに回転させる手段が不要である。
【００１１】
好ましくは、全方位移動台車の３自由度方向の速度を検出する台車速度検出手段を更に備え、演算手段は、台車速度検出手段で検出した速度が台車速度設定手段で設定した目標速度となるような各車輪の目標駆動力を求める。これにより、全方位移動台車の移動時に外乱等が発生しても、全方位移動台車の移動速度を目標速度に一致させることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る全方位移動台車の駆動制御装置の好適な実施形態について図面を参照して説明する。
【００１３】
まず、本発明に係る全方位移動台車の駆動制御装置の第１実施形態を図１〜図５により説明する。図１は、本実施形態の駆動制御装置が適用される全方位移動台車の外観を示す斜視図である。
【００１４】
同図において、全方位移動台車１は、ロボット等（図示せず）が載置される台車本体２と、この台車本体２の角部に取り付けられた４つの車輪３ａ〜３ｄとを有している。各車輪３ａ〜３ｄは、図１及び図２に示すように、環状に配置された複数の支持部４と、隣り合う支持部４に回転自在に支持されると共に環状に隈無く配置された複数の駒５とを有している。これらの駒５は、自由に横滑り可能である。
【００１５】
各車輪３ａ〜３ｄは、図３に示すように、全方位移動台車１の中心（台車中心）Ｏに対して前後方向（図示ｙ方向）及び横方向（図示ｘ方向）に対称となるように配置されている。また、各車輪３ａ〜３ｄは、全方位移動台車１の横方向基準線Ｌに対して角度δで斜くように取り付けられている。各車輪３ａ〜３ｄの中心位置（車輪中心）Ｐは、台車中心Ｏから半径Ｒの仮想円上にあり、台車中心Ｏと車輪中心Ｐとを結んだ線は、車輪３ａ〜３ｄの軸線に対して角度αだけ傾いている。
【００１６】
ここで、車輪３ａ，３ｃを台車中心Ｏに対して時計回り方向（図３の矢印Ａ方向）に回転させ、車輪３ｂ，３ｄを台車中心Ｏに対して反時計回り方向（図３の矢印Ｂ方向）に回転させると、全方位移動台車１は前方に移動し、車輪３ａ〜３ｄを上記の逆方向に回転させると、全方位移動台車１は後方に移動する。車輪３ａ，３ｂを台車中心Ｏに対して反時計回り方向に回転させ、車輪３ｃ，３ｄを台車中心Ｏに対して時計回り方向に回転させると、全方位移動台車１は左側に移動し、車輪３ａ〜３ｄを上記の逆方向に回転させると、全方位移動台車１は右側に移動する。車輪３ａ〜３ｄを全て台車中心Ｏに対して時計回り方向に回転させると、全方位移動台車１は時計回り方向に回転（旋回）し、車輪３ａ〜３ｄを上記の逆方向に回転させると、全方位移動台車１は反時計回り方向に回転する。
【００１７】
このような全方位移動台車１の各車輪３ａ〜３ｄを駆動制御するための駆動制御装置の構成図を図４に示す。同図において、駆動制御装置６は、各車輪３ａ〜３ｄを速度制御モードで自動的に駆動制御するものである。
【００１８】
駆動制御装置６は、車輪３ａ〜３ｄを各々独立に駆動する４つの駆動モータ７ａ〜７ｄと、各駆動モータ７ａ〜７ｄを制御する４つのモータ制御ドライバ８ａ〜８ｄと、各モータ制御ドライバ８ａ〜８ｄと接続された駆動制御コントローラ９と、オペレータが駆動制御コントローラ９に対してデータを入力するための入力器１０と、各車輪３ａ〜３ｄの回転速度を検出する４つの回転速センサ１１ａ〜１１ｄとを有している。各モータ制御ドライバ８ａ〜８ｄ及び駆動制御コントローラ９は、台車本体２に内蔵されている。
【００１９】
入力器１０は、無線回線または有線回線を介して駆動制御コントローラ９とデータ通信可能に接続されている。入力器１０は、全方位移動台車１の３自由度方向の目標速度を設定入力したり、全方位移動台車１の動作開始を指示入力するものである。ここで、全方位移動台車１の３自由度方向の目標速度とは、全方位移動台車１の横方向目標速度Ｖｘ、前後方向目標速度Ｖｙ、回転方向目標角速度γ（図３参照）を指す。
【００２０】
駆動制御コントローラ９、入力器１０で設定入力された３自由度方向の目標速度Ｖｘ，Ｖｙ，γに基づいて各車輪３ａ〜３ｄの目標回転速度Ｖ１〜Ｖ４を算出する。この駆動制御コントローラ９による演算処理手順の詳細を図５に示す。
【００２１】
なお、駆動制御コントローラ９のメモリ（図示せず）には、上述した台車中心Ｏから車輪中心Ｐまでの距離Ｒ、全方位移動台車１の横方向基準線Ｌに対する車輪３ａ〜３ｄの傾斜角δ、台車中心Ｏと車輪中心Ｐとを結んだ線に対する車輪３ａ〜３ｄの軸線の傾斜角α等のパラメータが予め記憶されている。また、入力器１０で設定入力された３自由度方向の目標速度Ｖｘ，Ｖｙ，γも、駆動制御コントローラ９のメモリに記憶される。
【００２２】
図５において、まず入力器１０により全方位移動台車１の動作開始が指示されたかどうかを判断し（手順１０１）、動作開始が指示されたときは、全方位移動台車１の３自由度方向の目標速度Ｖｘ，Ｖｙ，γや各パラメータをメモリから読み込む（手順１０２）。
【００２３】
続いて、下記式を用いて各車輪３ａ〜３ｄの目標回転速度Ｖ１〜Ｖ４を求める（手順１０３）。
【式１】
2004348678.tif 000003
上記の（１）式は、図３に示す車輪配置の幾何学的関係から得られるものである。なお、目標回転速度Ｖ１〜Ｖ４は、台車中心Ｏに対して時計回り方向（図３の矢印Ａ方向）を正とする。続いて、（１）式から求められた各車輪３ａ〜３ｄの目標回転速度Ｖ１〜Ｖ４の指令値を各モータ制御ドライバ８ａ〜８ｄに送出する（手順１０４）。
【００２４】
図４に戻り、各モータ制御ドライバ８ａ〜８ｄは、駆動制御コントローラ９からの目標回転速度Ｖ１〜Ｖ４の指令値に応じた制御信号を各駆動モータ７ａ〜７ｄに送出して、各駆動モータ７ａ〜７ｄを回転駆動させる。このとき、モータ制御ドライバ８ａ〜８ｄは、回転速センサ１１ａ〜１１ｄの検出信号を入力し、車輪３ａ〜３ｄの実回転速度を目標回転速度Ｖ１〜Ｖ４とするような制御信号を駆動モータ７ａ〜７ｄに送るようにする。これにより、外乱等が発生した場合でも、車輪３ａ〜３ｄの回転速度が目標回転速度Ｖ１〜Ｖ４に一致するようになる。
【００２５】
以上のように本実施形態にあっては、全方位移動台車１の３自由度方向の目標速度Ｖｘ，Ｖｙ，γから、（１）式を用いて各車輪３ａ〜３ｄの目標回転速度Ｖ１〜Ｖ４を求め、この目標回転速度Ｖ１〜Ｖ４に従って各車輪３ａ〜３ｄを駆動制御するようにしたので、全方位移動台車１を確実に目標速度に従って任意の方位に動かすことができる。
【００２６】
また、全方位移動台車１の車輪３ａ〜３ｄは、回転自由な複数個の駒５を環状に並べた構成となっているので、車輪を台車上下方向の軸回りに回転させるためのモータ等を特に設けなくても、車輪３ａ〜３ｄを横滑りさせることで全方位移動台車１を任意の方位に動かすことができる。これにより、全方位移動台車１の構造を簡素化できると共に、低コスト化を図ることが可能となる。
【００２７】
本発明に係る全方位移動台車の駆動制御装置の第２実施形態を図６〜図９により説明する。図中、第１の実施形態と同一または同等の部材には同じ符号を付し、その説明を省略する。
【００２８】
図６は、本実施形態の駆動制御装置の構成図である。同図において、駆動制御装置２０は、全方位移動台車１の各車輪３ａ〜３ｄを加速度（トルク）制御モードで自動的に駆動制御するものである。
【００２９】
駆動制御装置２０は、第１の実施形態における駆動モータ７ａ〜７ｄ、モータ制御ドライバ８ａ〜８ｄ及び駆動制御コントローラ９の代わりに、駆動モータ２１ａ〜２１ｄ、モータ制御ドライバ２２ａ〜２２ｄ及び駆動制御コントローラ２３を有している。また、駆動制御装置２０は、全方位移動台車１の横方向の移動速度を検出する速度センサ２４と、全方位移動台車１の前後方向の移動速度を検出する速度センサ２５と、全方位移動台車１の回転方向の角速度を検出する角速度センサ２６とを有している。
【００３０】
駆動制御コントローラ２３は、入力器１０で設定入力された３自由度方向の目標速度Ｖｘ，Ｖｙ，γとセンサ２４〜２６の検出信号とに基づいて、各車輪３ａ〜３ｄの目標駆動力Ｆ１〜Ｆ４を演算する。この各車輪３ａ〜３ｄの目標駆動力Ｆ１〜Ｆ４を演算するための考え方について、図７及び図８を用いて説明する。
【００３１】
まず、全方位移動台車１の運動モデルを導出する。今、台車１の運動状態量として、横方向移動距離Ｘｘ、前後方向移動距離Ｘｙ、ヨー方向回転角θ、横方向移動速度Ｖｘ、前後方向移動速度Ｖｙ、ヨー方向回転速度γのベクトルを取ると、台車１の運動方程式は、図７より以下のようになる。
【式２】
2004348678.tif 000004
但し、Ｍは台車重量であり、Ｉｖは台車ヨー方向慣性モーメントである。また、目標駆動力Ｆ１〜Ｆ４は、台車中心Ｏに対して時計回り方向を正とする。
【００３２】
上記の（２）式を状態空間表現すると、下記のようになる。
【式３】
2004348678.tif 000005
ここで、
【式４】
2004348678.tif 000006
とおくと、（３）式は、
【式５】
2004348678.tif 000007
と書ける。一方、観測出力ｙとしては、状態量ｘがそのまま観測できるとすると、
【式６】
2004348678.tif 000008
のように表される。
【００３３】
次に、全方位移動台車１の３自由度方向の速度を実現するための制御系を設計する。この制御系としては、図８に示すような２自由度制御系とする。
【００３４】
最初に、フィードフォワード制御系を設計する。今、目標とする状態量ベクトルをｘｄとすると、
【式７】
2004348678.tif 000009
となる。（４）式より、目標状態が成り立っている時の状態方程式は、
【式８】
2004348678.tif 000010
とおける。Ｆｆは、制御対象へのフィードフォワード制御入力である。従って、このフィードフォワード制御入力Ｆｆは、（６）式の逆モデルとして、以下のように求められる。
【式９】
2004348678.tif 000011
但し、Ｂ＋はＢの疑似逆行列である。
【００３５】
続いて、フィードバック制御系を設計する。今、（４）式のシステムに対し、フィードフォワード制御入力Ｆｆが与えられているとする。外乱やパラメータ変動がなければ、フィードフォワード制御だけで所望の目標状態量が得られるが、実際には外乱等によって誤差が生じる。そこで、この誤差を無くすようにフィードバック制御入力Ｆｂを加えるように考えると、（４）式の状態方程式は、
【式１０】
2004348678.tif 000012
のように考えることができる。Ｆｂは、制御対象へのフィードバック制御入力である。（６）式と（８）式の差をとると、
【式１１】
2004348678.tif 000013
といった誤差に対する状態方程式を得る。従って、（９）式のｅを０にするようなフィードバック制御入力Ｆｂを設計すれば良いことになる。フィードバック制御入力Ｆｂは、下記式で表される。
【式１２】
2004348678.tif 000014
但し、Ｋｂはフィードバックゲインである。ここで、フィードバックゲインＫｂの設計は、以下のような幾つかの方法で行うことができる。
【００３６】
（Ａ）極配置法：
（１１）式を（９）式に代入したｅの動特性
【式１３】
2004348678.tif 000015
から、Ａ＋ＢＫｂの極が所望の値になるようにフィードバックゲインＫｂを設計することで、所望のｅの減衰時定数を得る。
【００３７】
（Ｂ）最適レギュレータ：
下記の評価関数
【式１４】
2004348678.tif 000016
を最小にするようなフィードバックゲインＫｂを設定する。このフィードバックゲインＫｂは、以下のリカッチ方程式の解Ｐを用いて求められる。
【式１５】
2004348678.tif 000017
（Ｃ）Ｈ∞制御
高周波振動の励起を抑制するため、フィードバックゲインに周波数特性を持たせ、高周波のフィードバックゲインを小さくすることが考えられる。また、制御対象のパラメータ変動に対してフィードバック系が不安定にならないよう、パラメータ変動による閉ループ特性の変動が大きい周波数領域では、フィードバックゲインを小さくすることが考えられる。これらの問題を解くために、Ｈ∞制御理論による設計を行うことができる。この場合、フィードバックゲインＫｂは、周波数特性を持ったフィルタとして実現される。
【００３８】
そして、最終的に求める制御トルクＦ（車輪３ａ〜３ｄの目標駆動力Ｆ１〜Ｆ４）は、（７）式と（１１）式を用いて、
【式１６】
2004348678.tif 000018
で与えられる。
【００３９】
駆動制御コントローラ２３は、以上のような制御理論を用いて各車輪３ａ〜３ｄの目標駆動力Ｆ１〜Ｆ４を算出する。この駆動制御コントローラ２３による演算処理手順の詳細を図９に示す。
【００４０】
同図において、まず入力器１０により全方位移動台車１の動作開始が指示されたかどうかを判断し（手順１１１）、動作開始が指示されたときは、全方位移動台車１の３自由度方向の目標速度Ｖｘ，Ｖｙ，γや各パラメータをメモリから読み込む（手順１１２）。また、速度センサ２４，２５及び角速度センサ２６の検出値を入力する（手順１１３）。
【００４１】
続いて、上述した制御理論の（２）式〜（１２）式を用いて各車輪３ａ〜３ｄの目標駆動力Ｆ１〜Ｆ４を求める（手順１１４）。なお、この算出に用いる横方向移動距離Ｘｘ、前後方向移動距離Ｘｙ、ヨー方向回転角θは、横方向移動速度Ｖｘ、前後方向移動速度Ｖｙ、ヨー方向回転速度γをそれぞれ積分することで得られる。続いて、上記のように求めた各車輪３ａ〜３ｄの目標駆動力Ｆ１〜Ｆ４の指令値をモータ制御ドライバ２２ａ〜２２ｄに送出する（手順１１５）。
【００４２】
図６に戻り、各モータ制御ドライバ２２ａ〜２２ｄは、駆動制御コントローラ２３からの目標駆動力Ｆ１〜Ｆ４の指令値に応じた制御信号を各駆動モータ２１ａ〜２１ｄに送出して、各駆動モータ２１ａ〜２１ｄを駆動させる。
【００４３】
以上のように本実施形態にあっては、全方位移動台車１の３自由度方向の目標速度Ｖｘ，Ｖｙ，γから各車輪３ａ〜３ｄの目標駆動力Ｆ１〜Ｆ４を求め、この目標駆動力Ｆ１〜Ｆ４に従って各車輪３ａ〜３ｄを駆動制御するようにしたので、全方位移動台車１を目標速度に従って任意の方位に動かすことができる。このとき、目標速度に応じた全方位移動台車１の駆動を実現するための制御系を、運動モデルの逆モデルを用いたフィードフォワード制御系と目標追従のための偏差フィードバック制御系とからなる２自由度制御系として構成したので、外乱等が発生しても、全方位移動台車１を確実に目標速度で動かすことが可能である。
【００４４】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態の全方位移動台車１は、４つの車輪３ａ〜３ｄを有しているが、本発明は、３つ以上の車輪を有する全方位移動台車であれば、適用可能である。
【００４５】
【発明の効果】
本発明によれば、全方位移動台車の３自由度方向の目標速度を設定する台車速度設定手段と、全方位移動台車の３自由度方向の目標速度に基づいて各車輪の目標回転速度を求める演算手段と、各車輪の目標回転速度に応じて各駆動モータを制御するモータ制御手段とを備える構成としたので、全方位移動台車を設定した目標速度で所望の方向に自動的に動かすことができる。
【００４６】
また、本発明によれば、全方位移動台車の３自由度方向の目標速度を設定する台車速度設定手段と、全方位移動台車の３自由度方向の目標速度に基づいて各車輪の目標駆動力を求める演算手段と、各車輪の目標駆動力に応じて各駆動モータを制御するモータ制御手段とを備える構成としたので、全方位移動台車を設定した目標速度で所望の方向に自動的に動かすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る全方位移動台車の駆動制御装置の実施形態が適用される全方位移動台車の一例の外観を示す斜視図である。
【図２】図１に示す全方位移動台車の部分拡大断面図である。
【図３】図１に示す全方位移動台車の概略上面図であり、図４に示す駆動制御コントローラにより各車輪の目標回転速度を求める際に使用する全方位移動台車のパラメータを示す図である。
【図４】本発明に係る全方位移動台車の駆動制御装置の第１実施形態を示す構成図である。
【図５】図４に示す駆動制御コントローラによる演算処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図６】本発明に係る全方位移動台車の駆動制御装置の第２実施形態を示す構成図である。
【図７】図１に示す全方位移動台車の概略上面図であり、図６に示す駆動制御コントローラにより各車輪の目標駆動力を求める際に使用する全方位移動台車のパラメータを示す図である。
【図８】図６に示す駆動制御コントローラにより各車輪の目標駆動力を求める際に使用する２自由度制御系の構成図である。
【図９】図６に示す駆動制御コントローラによる演算処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…全方位移動台車、３ａ〜３ｄ…車輪、５…駒、６…駆動制御装置、７ａ〜７ｄ…駆動モータ、８ａ〜８ｄ…モータ制御ドライバ（モータ制御手段）、９…駆動制御コントローラ（演算手段）、１０…入力器（台車速度設定手段）、１１ａ〜１１ｄ…回転速センサ（モータ制御手段）、２０…駆動制御装置、２１ａ〜２１ｄ…駆動モータ、２２ａ〜２２ｄ…モータ制御ドライバ（モータ制御手段）、２３…駆動制御コントローラ（演算手段）、２４…速度センサ（台車速度検出手段）、２５…速度センサ（台車速度検出手段）、２６…角速度センサ（台車速度検出手段）。
【図１】
2004348678.tif 000019
【図２】
2004348678.tif 000020
【図３】
2004348678.tif 000021
【図４】
2004348678.tif 000022
【図５】
2004348678.tif 000023
【図６】
2004348678.tif 000024
【図７】
2004348678.tif 000025
【図８】
2004348678.tif 000026
【図９】
2004348678.tif 000027