(57)【要約】【課題】再帰反射特性を緩和し、比較的広い領域に入射光を反射させる。【解決手段】再帰反射体３５は複数個のμ−ＣＣＲ３４を組合わせて構成される。μ−ＣＣＲ３４は三角錐体であり、当該三角錐体の３つの側面の内側は反射面１２〜１４である。互いに隣接する反射面同士の成す角α，β，γは９０°からずれた角度に選ばれる。３つの反射面１２〜１４の交点１５に対向して開口部１６が形成され、複数のμ−ＣＣＲ３４は前記開口部１６が同一平面上に配置されかつ配列ピッチＰは光の回折特性が最適になるように選ばれる。開口部１６から入射した入射光１８は３つの反射面１２〜１４で順次反射して開口部１６から入射光１８に対し角度φだけ傾斜した６方向に出射し、かつ回折特性によって反射光１９が広がりを持つので、反射光１９の入射方向に対する広がり角θは比較的広い角θ４となる。【選択図】      図６
2004191423.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３つの側面の内側が反射面であり、互いに隣接する反射面同士の成す角は９０°に選ばれる三角錐体を複数個備え、
各三角錐体の３つの側面の交点に対向する開口部または入射面が同一平面上に配置され、
前記三角錐体の配列ピッチは光の回折特性が最適になるように選ばれることを特徴とする再帰反射体。
【請求項２】
３つの側面の内側が反射面であり、互いに隣接する反射面同士の成す角は９０°に選ばれる三角錐体を複数個備え、
各三角錐体の３つの側面の交点に対向する開口部または入射面が同一平面上に配置され、
前記三角錐体の配列ピッチは光の回折特性が最適になるように選ばれ、
前記開口部または入射面側に配置される光拡散部材を含むことを特徴とする再帰反射体。
【請求項３】
３つの側面の内側が反射面であり、互いに隣接する反射面同士の成す角は９０°からずれた角度に選ばれる三角錐体を複数個備え、
各三角錐体の３つの側面の交点に対向する開口部または入射面が同一平面上に配置され、
前記三角錐体の配列ピッチは光の回折特性が最適になるように選ばれることを特徴とする再帰反射体。
【請求項４】
３つの側面の内側が反射面であり、互いに隣接する反射面同士の成す角は９０°あるいは９０°からずれた角度に選ばれる三角錐体を複数個備え、
各三角錐体の３つの側面の交点に対向する開口部または入射面が同一平面になるように作製した後に同一曲面上に配置されるように変形させ、
前記三角錐体の配列ピッチは光の回折特性が最適になるように選ばれることを特徴とする再帰反射体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、入射光を当該入射光の入射方向とほぼ平行な方向に反射させる再帰反射体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１７は、従来の再帰反射体を用いたセンサを示す側面図である。当該センサは、再帰反射体から成るターゲットマーク部１と、投光手段である光源３および受光手段であるＣＣＤ（電荷結合素子）カメラ４を含むヘッド部２とから成る。図１７（１）は、ターゲットマーク部１とヘッド部２との間の距離ＬがＬ１のときを示し、図１７（２）は前記距離ＬがＬ２（Ｌ２＜Ｌ１）のときを示す。
【０００３】
ＣＣＤカメラ４は、たとえばターゲットマーク部１によって形成される所定のマーク形状を撮影する。このとき、光源３からの光が照明用として用いられる。すなわち、光源３からの光はターゲットマーク部１に向けて照射される。ターゲットマーク部１は再帰反射特性を有するので、入射光５を当該入射光５の入射方向とほぼ同じ方向に反射する。このとき、反射光６は入射光５に対して角θ６の広がりを成す。このため、反射光６は、光源３と近接して設けられるＣＣＤカメラ４に入射し、ＣＣＤカメラ４は前記マークを鮮明に撮影することができる。
【０００４】
このようなセンサのターゲットマーク部１を構成する再帰反射体には、たとえばコーナキューブレーザリフレクタが用いられる（たとえば、非特許文献１参照）。
【０００５】
【非特許文献１】
人工衛星光学追跡用コーナ・キューブ・レーザ・リフレクターの解析，「東京大学  宇宙航空研究所報告」，東京大学宇宙航空研究所，１９７８年２月，第１４巻，第１号（Ａ），ｐ．１−２２
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ターゲットマーク部１とヘッド部２との間の距離Ｌが比較的長いとき（Ｌ＝Ｌ１）は、図１７（１）に示されるように、反射光６はＣＣＤカメラ４に入射する。したがって、ＣＣＤカメラ４は所定のマークを鮮明に撮影することができる。しかしながら、距離Ｌが短くなる（Ｌ＝Ｌ２）と、図１７（２）に示されるように、反射光６は広がり角θ６を有していても、ＣＣＤカメラ４に入射しなくなる。したがって、ＣＣＤカメラ４は所定のマークを鮮明に撮影することができない。このように従来の再帰反射体では、反射光領域が狭い再帰反射特性を有することによって、上述のような不都合が生じる。なお、前記反射光領域とは、光の反射方向に対して垂直な平面における反射光の占める領域のことである。
【０００７】
本発明の目的は、再帰反射特性が緩和され、比較的広いが必要にして充分であり広すぎない意図した領域に入射光を反射させることができる再帰反射体を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、３つの側面の内側が反射面であり、互いに隣接する反射面同士の成す角は９０°に選ばれる三角錐体を複数個備え、
各三角錐体の３つの側面の交点に対向する開口部または入射面が同一平面上に配置され、
前記三角錐体の配列ピッチは光の回折特性が最適になるように選ばれることを特徴とする再帰反射体である。
【０００９】
本発明に従えば、再帰反射体は複数個の三角錐体を備える。三角錐体の３つの側面の内側は反射面であり、互いに隣接する反射面同士の成す角は９０°であり、各三角錐体の３つの側面の交点に対向する開口部または入射面は同一平面上に配置され、三角錐体の配列ピッチは光の回折特性が最適になるように選ばれる。
【００１０】
三角錐体の配列ピッチと反射光領域の大きさとは反比例の関係にあり、三角錐体の配列ピッチを比較的小さく選ぶことによって反射光領域を広くすることができる。
【００１１】
これによって、反射光は、入射光の入射方向に対し回折による広がりを持って出射する。したがって、反射光領域を広くすることができる。
【００１２】
また本発明は、３つの側面の内側が反射面であり、互いに隣接する反射面同士の成す角は９０°に選ばれる三角錐体を複数個備え、
各三角錐体の３つの側面の交点に対向する開口部または入射面が同一平面上に配置され、
前記三角錐体の配列ピッチは光の回折特性が最適になるように選ばれ、
前記開口部または入射面側に配置される光拡散部材を含むことを特徴とする再帰反射体である。
【００１３】
本発明に従えば、再帰反射体は複数個の三角錐体と光拡散部材とを含んで構成される。三角錐体の３つの側面の内側は反射面であり、互いに隣接する反射面同士の成す角は９０°であり、各三角錐体の３つの側面の交点に対向する開口部または入射面は同一平面上に配置され、三角錐体の配列ピッチは光の回折特性が最適になるように選ばれる。光拡散部材は、前記開口部または入射面側に配置される。
【００１４】
前記光拡散部材を通過して開口部または入射面から入射した入射光は、３つの反射面で順次反射し、開口部または入射面を通過し、さらに光拡散部材を通過して出射する。本発明では、再帰反射特性を緩和して反射光領域を広くするために、三角錐体の配列ピッチを、光の回折特性が最適になるように選び、かつ開口部または入射面側に光拡散部材を配置している。反射光は光拡散部材によって拡散するので、さらに反射光領域を広くすることができる。
【００１５】
さらに本発明は、３つの側面の内側が反射面であり、互いに隣接する反射面同士の成す角は９０°からずれた角度に選ばれる三角錐体を複数個備え、
各三角錐体の３つの側面の交点に対向する開口部または入射面が同一平面上に配置され、
前記三角錐体の配列ピッチは光の回折特性が最適になるように選ばれることを特徴とする再帰反射体である。
【００１６】
本発明に従えば、再帰反射体は複数個の三角錐体を備える。三角錐体の３つの側面の内側は反射面であり、互いに隣接する反射面同士の成す角は９０°からずれた角度に選ばれ、各三角錐体の３つの側面の交点に対向する開口部または入射面は同一平面上に配置され、三角錐体の配列ピッチは光の回折特性が最適になるように選ばれる。
【００１７】
前記開口部または入射面から入射した入射光は、３つの反射面で順次反射し、開口部または入射面を通過して出射する。本発明では、互いに隣接する反射面同士の成す角を９０°からずれた角度に選び、かつ三角錐体の配列ピッチを、光の回折特性が最適になるように選んでいる。互いに隣接する反射面同士の成す角を９０°からずれた角度にすることによって、反射光は入射光の入射方向とはずれた６方向に出射する。たとえば、互いに隣接する反射面同士の成す角は９０°±２°の範囲の中から選ぶと、これによって反射光領域を広くすることができる。また三角錐体の配列ピッチが前述したのと同様に光の回折特性が最適になるように選ばれ、反射光領域が広くなる。
【００１８】
また本発明は、３つの側面の内側が反射面であり、互いに隣接する反射面同士の成す角は９０°あるいは９０°からずれた角度に選ばれる三角錐体を複数個備え、
各三角錐体の３つの側面の交点に対向する開口部または入射面が同一平面になるように作製した後に同一曲面上に配置されるよう変形させ、
前記三角錐体の配列ピッチは光の回折特性が最適になるように選ばれることを特徴とする再帰反射体である。
【００１９】
本発明に従えば、再帰反射体は複数個の三角錐体を備える。三角錐体の３つの側面の内側は反射面であり、互いに隣接する反射面同士の成す角は曲げ変形によって９０°からずれた角度であり、すなわち各三角錐体の３つの側面の交点に対向する開口部または入射面は同一平面になるように作製した後に同一曲面上に配置されるよう変形され、三角錐体の配列ピッチは光の回折特性が最適になるように選ばれる。
【００２０】
本発明では、開口部または入射面を同一曲面上に配置し、反射面同士のなす角は９０°からずれた角度であり、かつ三角錐体の配列ピッチを光の回折特性が最適になるように選んでいる。これによって、反射光は、入射光の入射方向とはずれた方向に出射する。したがって、反射光領域を広くすることができ、また曲率半径を選ぶことによって反射光領域の大きさを特定することができる。
【００２１】
このように再帰反射特性が緩和されて、反射光領域が比較的広くなった再帰反射体は、たとえば互いに近接して設けられる投光手段と受光手段とに対向して配置される。受光手段は投光手段からの照射光のうちの再帰反射体で反射した反射光を受光する。本発明の再帰反射体は反射光領域が比較的広いので、再帰反射体と投光および受光手段とが近接する場合であっても、投光手段から照射された光の反射光が充分に受光手段に入射する。したがって、再帰反射体と投光および受光手段との間の距離にかかわらず、たとえばＣＣＤカメラなどの撮像手段で実現される受光手段によって再帰反射体で形成されるマークを撮影することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施の第１の形態である再帰反射体３３を構成する１つのμ−ＣＣＲ１１を示す斜視図である。μ−ＣＣＲ（コーナキューブリフレクタ）１１は三角錐体であり、当該三角錐体の３つの側面の内側は反射面となっている。３つの反射面１２〜１４の交点１５に対向して開口部１６が形成される。本形態では、開口部１６の形状は三角形であり、当該開口部１６の３つの辺の長さをそれぞれＴ１，Ｔ２，Ｔ３で表す。また、反射面１２，１３によって形成される角、反射面１３，１４によって形成される角、および反射面１２，１４によって形成される角をそれぞれα，β，γで表す。長さＴ１，Ｔ２，Ｔ３はともに光の回折特性が最適になるように選ばれる。角α，β，γはともに９０°に選ばれる。
【００２３】
図２は、前記μ−ＣＣＲ１１を複数個組合わせて成る反射部材１７を示す斜視図である。反射部材１７は、複数の前記μ−ＣＣＲ１１から成り、各開口部１６が同一平面上に配置されて成る。前記μ−ＣＣＲ１１は、開口部１６から入射した入射光を、各反射面１２〜１４で順次反射させ、前記入射光の入射方向とほぼ平行に開口部１６から出射させる再帰反射特性を有する。したがって、このようなμ−ＣＣＲ１１を複数個組合わせて成る前記反射部材１７も、同様の再帰反射特性を有し、入射光１８の反射光１９は、前記入射光１８の入射方向とほぼ平行に出射する。
【００２４】
図３は、反射部材１７を示す平面図である。反射部材１７を構成するμ−ＣＣＲ１１の配列ピッチＰとは、図示されるように、μ−ＣＣＲ１１の開口部１６の一辺の長さＴ１，Ｔ２またはＴ３のことである。
【００２５】
図４は、前述した開口部１６の３つの辺の長さＴ１，Ｔ２，Ｔ３が比較的長い長さに選ばれるμ−ＣＣＲからなる反射部材３１と、長さの短い前記反射部材１７との反射特性の差を示す図である。図４（１）は、反射部材３１の特性を示し、図４（２）は、反射部材１７の特性を示す。
【００２６】
反射部材１７，３１は、ともに前述したような再帰反射特性を有するので、入射光１８の反射光１９は前記入射光１８の入射方向とほぼ平行になるけれども、完全に平行にはならず、回折現象により入射光１８に対して角θの広がりを成して反射する。この広がり角θは、前記開口部１６の大きさ、すなわちμ−ＣＣＲ１１の配列ピッチＰと反比例の関係にあり、反射部材３１は開口部１６の辺の長さＴ１，Ｔ２，Ｔ３が反射部材１７よりも長く、開口部１６が大きくなる。すなわち、μ−ＣＣＲ１１の配列ピッチＰが大きくなる。したがって、反射部材３１の広がり角θは図４（１）に示されるようにθ１となり、反射部材１７の広がり角θは、図４（２）に示されるようにθ２（＞θ１）となる。
【００２７】
図５は、本発明の実施の第２形態である再帰反射体３３の反射特性を示す図である。再帰反射体３３は、前記反射部材１７と、反射部材１７の開口部１６側に配置される光拡散板３２とを含んで構成される。光拡散板３２は、たとえばその表面が凹凸状になっており、反射部材１７への入射光および反射部材１７からの反射光が光拡散板３２で拡散されて出射する。このため、反射光１９の広がり角θは、θ３（＞θ２＞θ１）となる。
【００２８】
図６は、本発明の実施の第３形態である再帰反射体３５を構成する一つのμ−ＣＣＲ３４を示す斜視図である。μ−ＣＣＲ３４は、第１形態のμ−ＣＣＲ１１とほぼ同様にして構成されるけれども、３つの反射面１２〜１４によってそれぞれ形成される角α，β，γが、ともに９０°からずれた角度に選ばれることを特徴とする。したがって、第１形態のμ−ＣＣＲ１１と同様の構成部材には同じ参照符を付している。
【００２９】
角α，β，γがともに９０°のときには、入射光１８は反射面１２〜１４で反射して、前記入射光１８の入射方向とほぼ平行な方向に反射光１９ａとして反射するけれども、角α，β，γがともに９０°からずれた角度のときには、反射光１９は９０°のときの反射光１９ａに対して角φだけ傾斜する。角φは角α，β，γによって制御することができ、たとえば角α，β，γはともに９０°±２°の範囲で、９０°以外の値に選ばれる。
【００３０】
図７は、前記μ−ＣＣＲ３４を複数個組合わせて成る再帰反射体３５の反射特性を示す図である。再帰反射体３５は、前記μ−ＣＣＲ３４を第１形態と同様に配置して構成される。なお、本形態の再帰反射体３５は前記光拡散板３２は含んでいない。μ−ＣＣＲ３４の角α，β，γが９０°からずれた角度に選ばれるので、反射光１９は入射光１８の入射方向とはずれた角度φだけ傾斜した方向に出射し、反射光１９の広がり角θはθ４（＞θ２＞θ１）となる。
【００３１】
またたとえば、μ−ＣＣＲ３４の開口部１６の前記長さＴ１，Ｔ２，Ｔ３、および反射面１２〜１４のなす前記角α，β，γを選ぶことによって、符号３６で示されるように、反射光１９の強度を変えることができる。すなわち、入射光１８の方向に反射する光の強度よりも、入射光１８の周囲に反射する光の強度を強くすることができる。
【００３２】
なお、前記再帰反射体３５のμ−ＣＣＲ３４の開口部１６側に前述した光拡散板３２を配置してもよく、このような再帰反射体の広がり角θはθ３，θ４よりも大きくなる。
【００３３】
図８は、本発明の第１形態であるμ−ＣＣＲ１１から成る反射部材１７および第４形態である再帰反射体３７の反射特性を示す図である。図８（１）は、反射部材１７の反射特性を示し、図８（２）は、再帰反射体３７の反射特性を示す。第４形態の再帰反射体は、第１形態の反射部材１７を、光の出射方向に凸状に湾曲させたものである。すなわち、μ−ＣＣＲ１１の開口部１６は、一旦、反射部材１７を作製した後に、所定の曲率半径ｒを有する同一曲面形状に変形される。それ以外は、第１形態の反射部材１７と同様にして構成される。開口部１６が配置される曲面の曲率半径ｒは、再帰反射体３７の大きさと比較すると、充分に大きい値に選ばれる。
【００３４】
一度、開口部１６が同一平面にあるように作製された反射部材１７を前述のように湾曲させることによって、個々のμ−ＣＣＲ１１の反射面１２〜１４の成す角α，β，γが９０°からずれることとなり、第３形態と同様の効果が得られる。したがって、反射光１９の広がり角θは、反射部材１７の場合図８（１）に示されるように、θ２（＞θ１）であるのに対し、再帰反射体３７の場合、図８（２）に示されるように、θ５（＞θ２＞θ１）となる。
【００３５】
なお、角α，β，γが９０°からずれたμ−ＣＣＲ３４から成る第３形態の再帰反射体３５を第４形態のように湾曲させてもよい。さらに、第２形態の光拡散板３２を配置してもよい。このような再帰反射体の広がり角θは、θ３，θ４，θ５よりも大きくなる。
【００３６】
図９は、前述したμ−ＣＣＲ１１とは構造の異なるμ−ＣＣＲ４１を示す斜視図である。前記μ−ＣＣＲ１１は、反射板タイプのμ−ＣＣＲであるけれども、図９に示されるμ−ＣＣＲ４１はガラスなどから成る中実タイプのμ−ＣＣＲである。円柱状のガラスの一方の先端部分を前記反射面１２〜１４に対応するように削り、その表面の全反射特性を利用するかまたは表面に反射性を有するコーティングをして反射面４２〜４４を作製する。反射面４２〜４４の交点４５に対し対向した面、すなわち円柱状のガラスの他方の先端部の端面が入射面４６となる。前記入射面４６の直径Ｒは、光を反射させる方向および光の回折特性が最適になるように選ばれる。
【００３７】
図１０は、前記μ−ＣＣＲ４１を複数個組合わせて成る反射部材４７を示す斜視図である。反射部材４７は、複数のμ−ＣＣＲ４１から成り、各入射面４６が同一平面状に配置されて成る。μ−ＣＣＲ４１は、前記μ−ＣＣＲ１１と同様の再帰反射特性を有し、したがって反射部材４７も同様の再帰反射特性を有する。
【００３８】
前述した第１〜第３形態のμ−ＣＣＲ１１に代わって、μ−ＣＣＲ４１を用いて本発明を実現することも可能であり、同様の効果が得られる。また、μ−ＣＣＲ４１を用いた場合、入射面４６側に光拡散板３２を配置する代わりに、μ−ＣＣＲ４１の入射面４６を凹凸状とする例も本発明に属するものであり、光拡散板３２を配置した場合と同様の効果が得られる。
【００３９】
図１１は、本発明に基づく再帰反射体が用いられる宇宙機のドッキングセンサの概略的構成を示す斜視図である。ドッキングされるべき２つの宇宙機のうちの一方宇宙機５１は、ヘッド部５２を備え、他方宇宙機５３はターゲットマーク部５４を備え、ヘッド部５２およびターゲットマーク部５４によってドッキングセンサが構成される。
【００４０】
一方宇宙機５１のヘッド部５２は、投光手段６３と受光手段６４とから成る。投光手段６３は受光手段６４の周囲に配置される。他方宇宙機５３のターゲットマーク部５４は、複数の反射手段６５から成る。たとえば、ＣＣＤカメラで実現される受光手段６４は、複数の反射手段６５によって形成される所定のマークを映し出す。このとき、投光手段６３からの光が照明用に用いられ、複数の反射手段６５に向けて照射される。したがって、受光手段６４であるＣＣＤカメラは、複数の反射手段６５によって形成される所定のマークを鮮明に映し出すことができる。また、画像処理手段６６，６７では、二値化されたデータを用いて演算を行うことによって、ヘッド部５２から見たターゲットマーク部５４の相対６自由度およびその時間変化、すなわち位置、姿勢、速度、角速度を算出する。
【００４１】
撮影された画像データは、画像処理手段６６，６７によって二値化処理され、これによって処理の容易なデータに変換される。画像処理されたデータは、制御手段６８に入力される。なお、画像処理は、２つの画像処理手段６６，６７のうちのいずれか一方の画像処理手段で実施され、他方の画像処理手段は、一方の画像処理手段が故障した際の予備として用いられる。
【００４２】
図１２は、ヘッド部５２の構成を示す斜視図である。ヘッド部５２は、たとえばＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）で実現される投光手段６３と、ＣＣＤカメラで実現される受光手段６４とから成る。投光手段６３として用いられるＬＥＤは、高輝度なものが複数個用いられ、受光手段６４の周囲に配置される。
【００４３】
図１３は、ターゲットマーク部５４の複数の反射手段６５ａ〜６５ｅによって形成されるマークを示す斜視図である。
【００４４】
図１４は、前記２つの宇宙機５１，５３間の距離Ｌと、反射手段６５の反射光の広がり角θとの関係を示す側面図である。図１４（１）は距離ＬがＬ１のときを示し、図１４（２）は距離ＬがＬ２（＜Ｌ１）のときを示す。
【００４５】
一方宇宙機５１の投光手段６３からの照射光７２は、他方宇宙機５３の反射手段６５で反射する。従来技術として、たとえば前述した反射部材３１を反射手段６５として用いた場合には、反射光７３ａの広がり角θがθ１と比較的小さくなり、図１４（１）に示されるように前記距離Ｌが比較的長いとき（Ｌ＝Ｌ１）には反射光７３ａが受光手段６４に入射するけれども、図１４（２）に示されるように距離Ｌが短いとき（Ｌ＝Ｌ２）には反射光７３ａが受光手段６４に入射しなくなる。このため、受光手段６４は、反射手段６５によって形成されるマークを鮮明に撮影することができない。
【００４６】
一方、本発明の第３形態に基づく再帰反射体３５を反射手段６５として用いた場合には、反射光７３の広がり角θがθ４（＞θ１）となり、距離Ｌが短くても反射光７３が受光手段６４に入射する。したがって、マークの良好な撮影が可能となり、前述したような宇宙機５１，５３の相対６自由度およびその時間変化の計測を確実に行うことが可能となる。
【００４７】
図１５は、本発明に基づく再帰反射体を用いた他の例である把持手段８１とワーク８２とを示す図である。把持手段８１は、本体８３に取り付けられた複数（たとえば３）のアームまたは指８４によってワーク８２を把持する。把持手段８１には、本体８３のアームまたは指８４が配置される中心部分に複数の投光手段８５と受光手段８６とが配置される。たとえばＣＣＤカメラで実現される受光手段８６の周囲に、たとえばＬＥＤで実現される複数の投光手段８５が配置される。ワーク８２には、本発明に基づく再帰反射体９０によって所定のマークが形成されている。受光手段８６は、前記マークを撮影し、このとき投光手段８５からの光が照明用に用いられる。得られた画像データは、画像処理手段８７で処理されて、制御手段８８に与えられる。把持手段８１の駆動手段８９は、前記制御手段８８による制御に基づいて、把持手段８１を駆動する。
【００４８】
このような実施形態においても、前述した宇宙機の場合と同様に、把持手段８１がワーク８２に接近していても、再帰反射体９０によって形成されるマークを鮮明に撮影することができ、把持手段８１によってワーク８２を確実に把持することができる。
【００４９】
図１６は、本発明に基づく再帰反射体を用いたさらに他の例であるスクリーン９１と投影機９２，９３とを示す図である。本発明に基づく再帰反射体によって作製されたスクリーン９１は再帰反射特性を有するので、たとえば図示されるように異なる二つの方向に配置される投影機９２，９３から異なる画像を投影すると、一方投影機９２からの照射光９４は一方投影機９２の方向に反射し、他方投影機９３からの照射光９６は他方投影機９３の方向に反射する。本発明に基づくスクリーン９１は、再帰反射特性が緩和されて比較的広い範囲に入射光を反射するので、一方投影機付近から観察する観察者９８は、反射光９５によって一方投影機９２からの画像を観察することができる。また、他方投影機９３付近から観察する観察者９９は、反射光９７によって他方投影機９３からの画像を観察することができる。
【００５０】
このように、本発明に基づく再帰反射体を用いることによって、一枚のスクリーンで異なる方向から異なる画像を観察することが可能となる。
【００５１】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、再帰反射体の再帰反射特性が緩和され、比較的広い領域に入射光を反射させることが可能となる。したがって、たとえば再帰反射体に対向して近接した位置に投光手段と受光手段とを配置したときであっても投光手段からの光の反射光が充分に受光手段に入射し、再帰反射体と投光および受光手段との間の距離にかわらず、反射光を受光手段に入射させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の第１形態である再帰反射体１７を構成する１つのμ−ＣＣＲ１１を示す斜視図である。
【図２】前記μ−ＣＣＲ１１を複数個組合わせて成る反射部材１７を示す斜視図である。
【図３】前記反射部材１７を示す平面図である。
【図４】反射部材３１と反射部材１７との反射特性の差を示す図である。
【図５】本発明の実施の第２形態である再帰反射体３３の反射特性を示す図である。
【図６】本発明の実施の第３形態である再帰反射体３５を構成する１つのμ−ＣＣＲ３４を示す斜視図である。
【図７】前記μ−ＣＣＲ３４を複数個組合わせて成る再帰反射体３５の反射特性を示す図である。
【図８】前記反射部材１７および本発明の実施の第４形態である再帰反射体３７の反射特性を示す図である。
【図９】μ−ＣＣＲ４１を示す斜視図である。
【図１０】前記μ−ＣＣＲ４１を複数個組合わせて成る反射部材４７を示す斜視図である。
【図１１】本発明に基づく再帰反射体が用いられる宇宙機のドッキングセンサの概略的構成を示す斜視図である。
【図１２】前記ドッキングセンサのヘッド部５２の構成を示す斜視図である。
【図１３】前記ドッキングセンサのターゲットマーク部５４の複数の反射手段６５ａ〜６５ｅによって形成されるマークを示す斜視図である。
【図１４】前記２つの宇宙機５１，５３間の距離Ｌと、反射手段６５からの反射光の広がり角θとの関係を示す側面図である。
【図１５】本発明に基づく再帰反射体を用いた他の例である把持手段８１とワーク８２とを示す図である。
【図１６】本発明に基づく再帰反射体を用いたさらに他の例であるスクリーン９１と投影機９２，９３とを示す図である。
【図１７】従来の再帰反射体を用いたセンサを示す側面図である。
【符号の説明】
１１，３４，４１  μ−ＣＣＲ
１２〜１４，４２〜４４  反射面
１５，４５  交点
１６  開口部
１７，４７  反射部材
１８  入射光
１９  反射光
３２  光拡散板
３３，３５，３７  再帰反射体
４６  入射面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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