(57)【要約】【課題】ナビゲーションに用いるセンサデータを記録するナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供する。【解決手段】ナビゲーション処理部１３の同期記録制御部３１は、ユーザからの操作開始イベントを検出すると、新規データファイルをオープンし、それ以降、センサ処理部１４から読み取ったセンサデータを、必要なナビゲーション動作に利用することに並行して、外部記憶装置１２に随時、記録する。センサデータの具体的種類は自由であるが、代表的なものとして、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）やジャイロに関する各数値、スピードパルスの検知タイミングや、その他、３Ｄジャイロなどに関するものが考えられる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め用意され又は必要なつど外部からダウンロードする道路地図データと、自車の位置及び走行状態に関し所定のセンサから得られる一又は複数項目の各センサデータと、に基いてコンピュータがナビゲーションを行うナビゲーション装置において、
前記コンピュータが、車両の走行に伴い、前記センサデータをそれぞれ同期させて記憶する手段を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
映像データを得るための撮影手段と、
前記撮影手段から得られる前記映像データを、コンピュータが前記センサデータに同期させて記憶する手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記コンピュータが、車両が停止状態の間について、前記センサデータに代えて停止時間を記憶することを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
予め用意され又は必要なつど外部からダウンロードする道路地図データと、自車の位置及び走行状態に関し所定のセンサから得られる一又は複数項目の各センサデータと、に基いてコンピュータがナビゲーションを行うナビゲーション方法において、
前記コンピュータが、車両の走行に伴い、前記センサデータをそれぞれ同期させて記憶する処理を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項５】
所定の撮影手段から得られる映像データを、コンピュータが前記センサデータに同期させて記憶する処理を含むことを特徴とする請求項４記載のナビゲーション方法。
【請求項６】
前記コンピュータが、車両が停止状態の間について、前記センサデータに代えて停止時間を記憶することを特徴とする請求項４又は５記載のナビゲーション方法。
【請求項７】
コンピュータを制御することで、
予め用意され又は必要なつど外部からダウンロードする道路地図データと、自車の位置及び走行状態に関し所定のセンサから得られる一又は複数項目の各センサデータと、に基いてナビゲーションを行わせるナビゲーションプログラムにおいて、
そのプログラムは前記コンピュータに、
車両の走行に伴い、前記センサデータをそれぞれ同期させて記憶させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【請求項８】
前記プログラムは前記コンピュータに、
所定の撮影手段から得られる映像データを、前記センサデータに同期させて記憶させることを特徴とする請求項７記載のナビゲーションプログラム。
【請求項９】
前記プログラムは前記コンピュータに、
車両が停止状態の間について、前記センサデータに代えて停止時間を記憶させることを特徴とする請求項７又は８記載のナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体ナビゲーション技術の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自動車及びデジタル技術とともに、ナビゲーションの技術が急速に普及した。ナビゲーションは、車載機等の装置が地図データを使って、ＧＰＳなどで自車位置を逐次検出し周辺地図上に画面表示したり、指定された目的地への最適な誘導経路を探索しそれにそって進行方向等を画面表示や音声合成などで誘導案内するもので、ナビゲーション装置、方法及びプログラムなどとして把握できる。
【０００３】
初期のナビゲーション装置は、ＣＤ−ＲＯＭドライブのように読出し専用の記憶装置のみを備えていたが、近年では、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）やフラッシュメモリカードのような書込み可能な記憶装置を備え、所定の時間間隔や走行距離ごとに自車位置を走行軌跡データとして記録し、以降のルート計算などに利用したり、着脱式記憶媒体を経て別のナビゲーション装置で利用できるものも提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−９１２７８
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来技術で記録される上記のような走行軌跡データは、通過地点をプロットした非連続な位置データに過ぎず、自車やナビゲーション装置の詳細な挙動や状態の再現には不十分であった。このため、例えば不具合の技術分析や販促用デモなどへの応用は到底不可能であり、有用性が非常に低い問題があった。したがって、従来では、不具合の再現に実験の繰り返しを要して時間と手間をかけたり、また、販促用デモのため専用のソフトやデータを別途用意するなど、無駄な負担の削減が困難であった。
【０００６】
本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決するために提案されたもので、その目的は、ナビゲーションに用いるセンサデータを記録するナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、請求項１の発明は、予め用意され又は必要なつど外部からダウンロードする道路地図データと、自車の位置及び走行状態に関し所定のセンサから得られる一又は複数項目の各センサデータと、に基いてコンピュータがナビゲーションを行うナビゲーション装置において、前記コンピュータが、車両の走行に伴い、前記センサデータをそれぞれ同期させて記憶する手段を備えたことを特徴とする。
【０００８】
請求項４の発明は、請求項１の発明を方法という見方から捉えたもので、予め用意され又は必要なつど外部からダウンロードする道路地図データと、自車の位置及び走行状態に関し所定のセンサから得られる一又は複数項目の各センサデータと、に基いてコンピュータがナビゲーションを行うナビゲーション方法において、前記コンピュータが、車両の走行に伴い、前記センサデータをそれぞれ同期させて記憶する処理を含むことを特徴とする。
【０００９】
請求項７の発明は、請求項１，４の発明をコンピュータのプログラムという見方から捉えたもので、コンピュータを制御することで、予め用意され又は必要なつど外部からダウンロードする道路地図データと、自車の位置及び走行状態に関し所定のセンサから得られる一又は複数項目の各センサデータと、に基いてナビゲーションを行わせるナビゲーションプログラムにおいて、そのプログラムは前記コンピュータに、車両の走行に伴い、前記センサデータをそれぞれ同期させて記憶させることを特徴とする。
【００１０】
これらの態様では、自車位置判定に使用している内部データそのもの、すなわちＧＰＳ、ジャイロ出力、スピードパルス等のセンサデータをハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の記憶手段に記憶しておく。このため、これらのデータの利用により不具合発生時のナビゲーション動作を再現し解析など性能向上等の検討に役立てたり、従来よりもリアルでバリエーションのある演出効果に富んだ優れたデモ走行動作が再現可能となる。
【００１１】
請求項２の発明は、請求項１記載のナビゲーション装置において、映像データを得るための撮影手段と、前記撮影手段から得られる前記映像データを、コンピュータが前記センサデータに同期させて記憶する手段を備えたことを特徴とする。
【００１２】
請求項５の発明は、請求項２の発明を方法という見方から捉えたもので、請求項４記載のナビゲーション方法において、所定の撮影手段から得られる映像データを、コンピュータが前記センサデータに同期させて記憶する処理を含むことを特徴とする。
【００１３】
請求項８の発明は、請求項２，５の発明をコンピュータのプログラムという見方から捉えたもので、請求項７記載のナビゲーションプログラムにおいて、前記プログラムは前記コンピュータに、所定の撮影手段から得られる映像データを、前記センサデータに同期させて記憶させることを特徴とする。
【００１４】
これらの態様では、ＣＣＤ利用のデジタルビデオカメラユニットなどの撮影手段により、車外、車内などの周囲や所望の懸案個所といったデジタル映像データも記録し、走行データである前記センサデータに基くナビゲーション動作等と同期して再生できるので、不具合の状況確認をより正確に行ったり、よりリアルで臨場感溢れるデモ表示を行うことも容易になる。
【００１５】
請求項３の発明は、請求項１又は２記載のナビゲーション装置において、前記コンピュータが、車両が停止状態の間について、前記センサデータに代えて停止時間を記憶することを特徴とする。
【００１６】
請求項６の発明は、請求項３の発明を方法という見方から捉えたもので、請求項４又は５記載のナビゲーション方法において、前記コンピュータが、車両が停止状態の間について、前記センサデータに代えて停止時間を記憶することを特徴とする。
【００１７】
請求項９の発明は、請求項３，６の発明をコンピュータのプログラムという見方から捉えたもので、請求項７又は８記載のナビゲーションプログラムにおいて、前記プログラムは前記コンピュータに、車両が停止状態の間について、前記センサデータに代えて停止時間を記憶させることを特徴とする。
【００１８】
これらの態様では、停車中は、原則として変化しないはずのセンサデータについて無駄な繰り返し記録を保留するとともに、停止時間を記録するので、記録データ容量の無駄な増大が防止される。なお、再生時には記録された停止時間をその通り再生するか否か選択的に実行することが望ましい。
【００１９】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態（以下「実施形態」と呼ぶ）について図面を参照して具体的に説明する。なお、本実施形態は、コンピュータをプログラムで制御することにより実現できるが、この場合のハードウェアやプログラムの実現態様は各種変更可能であるから、以下の説明では、本発明及び本実施形態の各機能を実現する仮想的回路ブロックを用いる。
【００２０】
〔１．構成〕
本実施形態は、予め用意され又は必要なつど外部からダウンロードする道路地図データと、自車の位置及び走行状態に関し所定のセンサから得られる一又は複数項目の各センサデータと、に基いてナビゲーションを行うナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）であり、方法及びプログラムとしても把握可能である。
【００２１】
具体的には、本装置は、図１の機能ブロック図に示すように、ユーザとの間で情報入出力を行うユーザインタフェース部１１と、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などの外部記憶装置１２と、全体の制御や演算を行うナビゲーション処理部１３と、ＧＰＳレシーバなどの各種センサを備えたセンサ処理部１４と、映像データを得るための撮影手段であるデジタルビデオカメラユニット１５と、を備える。このうちユーザインタフェース部１１は、液晶表示パネルなどの表示部１１ａと、操作スイッチなどの操作入力部１１ｂと、を備える。
【００２２】
また、ナビゲーション処理部１３は、上記のようなプログラムの作用により、同期記録制御部３１と、再生処理部３２と、の役割を果たす。このうち同期記録制御部３１は、車両の走行に伴い、センサ処理部１４から得られるセンサデータをそれぞれ同期させて外部記憶装置１２に記憶する手段の役割を果たす。この同期記録制御部３１は、また、撮影手段であるデジタルビデオカメラユニット１５から得られる映像データを、センサデータに同期させて外部記憶装置１２に記憶する手段の役割も持つ。また、同期記録制御部３１は、車両が停止状態の間について、センサデータに代えて停止時間を記憶するように構成される。
【００２３】
〔２．作用〕
上記のような本実施形態は、具体的には、以下のように作用する。
〔２−１．データの記録〕…図２
まず、図２は、一般的なナビゲーション動作を除いて、本実施形態におけるデータ記録の処理手順を示したフローチャートである。例えば、操作入力部１１ｂよりユーザが走行データ記録の開始を指定するとする。これは例えば、専用のスイッチもしくはナビゲーションの操作画面に表示されるメニュー中の選択肢として、「記録開始」ボタン等を設けるなどして実現する。
【００２４】
ナビゲーション処理部１３の同期記録制御部３１は、上記のようなユーザからの操作開始イベントを検出すると（ステップ２０１）、新規データファイルをオープンし（ステップ２０２）、それ以降、センサ処理部１４から読み取ったセンサデータを（ステップ２０３）、必要なナビゲーション動作に利用することに並行して、外部記憶装置１２に随時、記録する（ステップ２０４，２０５）。
【００２５】
センサデータの具体的種類は自由であるが、代表的なものとして、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）やジャイロに関する各数値、スピードパルスの検知タイミングや、その他、３Ｄジャイロなどに関するものが考えられる。そして、これらセンサデータは、デジタル化されたうえ所定の記録用フレームにフォーマット変換されて（ステップ２０４）記録され（ステップ２０５）、読み出されて利用される。
【００２６】
ここで、デジタル化は、センサ処理部１４もしくはナビゲーション処理部１３で行なわれる。例えば、ＧＰＳデータはセンサ処理部１４にて、下記に例示するような一定のシリアルデータフォーマットに変換され、ナビゲーション処理部１３に入力される（ステップ２０３）。
レート：  １９２００ｂｐｓ
キャラクタ長：８ｂｉｔ
ストップ：１ｂｉｔ
パリティ：なし
【００２７】
また、センサデータのうちジャイロデータは、ジャイロの電圧値をＡＤ変換したものであり、また、スピードパルスは車側より取得される走行速度に比例したパルス間隔を捕らえたデータである。
【００２８】
また、デジタルビデオカメラユニット１５により同時に録画もする設定の場合は（ステップ２０６）、デジタルビデオカメラユニット１５による動画データも圧縮、変換などを経て外部記憶装置１２に記録される（ステップ２０７）。さらに、停車すると以上のようなセンサデータの記録は中止され（ステップ２０８）、代りに、何秒停車し続けているかを示す停車時間データが所定の処理サイクルで更新され（ステップ２０９）、走行再開時に外部記憶装置１２に記録される（ステップ２１０）。
【００２９】
上記のようなセンサデータを記録する外部記憶装置１２は、ハードディスクドライブなど大容量なものが考えられ、データを外部に取り出すためのインターフェースを備えるのが望ましい。例えば、ハードウエアの構成によっては外部とのデータ交換手段として、例えば記憶装置としてメモリスティックなど各種のフラッシュメモリカードのように着脱可能な記憶媒体を利用したり、また携帯電話による通信回線等を用いることにより、より簡単に外部機器との間でデータの転送や交換を行なうことができる。
【００３０】
図２の処理手順において、ユーザによる所定の操作など記録終了の条件が成立すると（ステップ２０１）データファイルクローズ処理などの記録終了処理を行い（ステップ２１１）、外部記憶装置１２へのデータ記録が確定する。なお、ここでは記録終了処理としてファイルクローズを挙げたが、これはファイルシステムを前提としており、ファイルシステムを備えないシステムではシステム構成に応じて必要な処理を行えばよい。
【００３１】
また、ここでの記録終了条件は、記録開始時にユーザが設定した終了条件であり、例えば、開始時に設定されている走行ルートの終了（目的地到着）、ある中継ポイントへの到着、記憶媒体の空き容量減少などを条件とすることもできる。特に、条件の設定方法として、ある範囲の指定もしくは、ある時間帯などいろいろ考えられるが、いずれも、ある走行経路の範囲を指定できるものが適する。
【００３２】
〔２−２．データの再生〕
上記のように取得し記録したセンサデータすなわち走行データに基き、表示部１１ａなどの画面で、走行時の自車の挙動を再現したりデータ内容を閲覧するには、例えば、図３のような処理手順に従う。
【００３３】
すなわち、操作入力部１１ｂより、ユーザからの再生開始指定操作があると（ステップ３０１）、ナビゲーション処理部１３の再生処理部３２は、再生対象データファイルを自動又はユーザの操作で選択させる（ステップ３０２）。なお、データファイルが１つだけの場合はそれを自動選択してもよいが、複数あってユーザが手動で選択を行なう場合は、表示部１１ａに走行データファイルの一覧と一緒に選択画面が表示され、ユーザが所望のファイルを選択することで、データ選択が終了する（ステップ３０２）。
【００３４】
このように指定されたファイルの走行データを外部記憶装置１２から読み出し、処理を行なうことになるが、ここでの処理としては、手動モードと自動モードや、ナビゲーション動作の再生とセンサデータそのものの表示・閲覧といった種別やこれらの組合せなどが考えられる。
【００３５】
これらの詳細は自由であるが、例えば手動モードや閲覧を用いる場合は、記録された走行データを読み出した後（ステップ３０５）、情報として記録されている位置を地図上に表示し（ステップ３０６）、画面をスクロールさせるなどのユーザ操作により（ステップ３０７）、場所を確認しながら場面ごとにナビゲーション動作を再現したり、また、動作再現の代りにセンサデータの数値そのものを閲覧するなど（ステップ３０４，３０６）、多様な利用態様が実現できる。
【００３６】
また、自動モードは、走行データの先頭から走行時の自車のふるまいを地図上で再現し、表示部１１ａに表示を行なうモードである（ステップ３０９，３１０）。
【００３７】
これらの再生動作の終了条件は、走行データの最後まで処理したか、またはユーザが途中でキャンセル操作を行った場合などで、これら終了条件が成立すると再生動作を終了する（ステップ３０８，３１１）。なお、ユーザ操作によるキャンセルは、操作入力部１１ｂから受け付ければよい。
【００３８】
また、センサデータと動画データを別ファイルとし、記録時に双方に埋め込んだタイミングマークにより再生時に同期させれば、ファイル単位で再生、名称や属性の変更、移動、削除などの取扱も可能となる。
【００３９】
〔３．効果〕
以上のように、本実施形態では、自車位置判定に使用している内部データそのもの、すなわちＧＰＳ、ジャイロ出力、スピードパルス等のセンサデータをハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の記憶手段に記憶しておく。このため、不具合発生時のナビゲーション動作を再生させて解析など性能向上等の検討に役立てたり、従来よりもリアルでバリエーションのある演出効果に富んだ優れたデモ走行動作が再現可能となる。
【００４０】
また、本実施形態では、ＣＣＤ利用のデジタルビデオカメラユニットなどの撮影手段により、車外、車内などの周囲や所望の懸案個所といったデジタル映像データも記録し、走行データである前記センサデータに基くナビゲーション動作等と同期して再生できるので、不具合の状況確認をより正確に行ったり、よりリアルで臨場感溢れるデモ表示を行うことも容易になる。
【００４１】
また、本実施形態では、停車中は、原則として変化しないはずのセンサデータについて無駄な繰り返し記録を保留するとともに、停止時間を記録するので、記録データ容量の無駄な増大が防止される。なお、再生時には記録された停止時間をその通り再生するか否か選択的に実行することが望ましい。
【００４２】
〔４．他の実施形態〕
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、次に例示するような他の態様も含むものである。例えば、上記実施形態及び各図に示した構成、実例、データの例、処理手順などは例示に過ぎず、適宜変更可能である。もちろん、本発明は、いわゆるオンボード、オフボードいずれのナビゲーション装置にも適用可能である。
【００４３】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、ナビゲーションに用いるセンサデータを記録するナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の構成を示す機能ブロック図。
【図２】本発明の実施形態におけるデータ記録時の処理手順を示すフローチャート。
【図３】本発明の実施形態におけるデータ再生時の処理手順を示すフローチャート
【符号の説明】
１１…ユーザインタフェース部
１２…外部記憶装置
１３…ナビゲーション処理部
３１…同期記録制御部
３２…再生処理部
１４…センサ処理部
１５…デジタルビデオカメラユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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