(57)【要約】【課題】ヤード全体としての作業効率を低下させない自走式車両を提供すること。【解決手段】ヤード上を走行する複数の車輪１１と、貨物２０を搭載して搬送する車体１２とを備え、衝突による衝撃を緩和するバンパ１３が車体１２に配置され、バンパ１３にアクチュエータ１４が接続された自走式車両１０において、自走式車両１０の加速度の低下を検知するとともに、その目的地への到達を検知して、バンパ１３を車体１２に没入することを特徴とする。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
衝突による衝撃を緩和するバンパが車体に設けられた自走式車両において、
前記バンパが、停止時に必要に応じて前記車体に没入することを特徴とする自走式車両。
【請求項２】
請求項１記載の自走式車両において、
目的地への到達を検知して、前記バンパを前記車体に没入させることを特徴とする自走式車両。
【請求項３】
請求項１または２記載の自走式車両において、
加速度の低下を検知して、前記バンパを前記車体に没入させることを特徴とする自走式車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、バンパが車体に配置された自走式車両、特に、貨物を搬送する無人搬送台車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、貨物を搬送する無人搬送台車においては、ヤード内で貨物を搬送する際、無人搬送台車と、別の無人搬送台車あるいはそのヤードに配置されたヤードクレーンとの衝突した場合の衝撃を緩和するとともに、搬送している貨物の損傷を防止するため、車体の前部または後部に、バンパを設置する必要がある。
【０００３】
【特許文献１】
実開平１−１４７１４４号公報（第４−８頁、第１図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の無人搬送台車においては、車体の前後にバンパを設置することで車長が長くなるので、その無人搬送台車が、ヤード内の荷役作業位置に停止した際、バンパが荷役作業位置の前後の領域を専有して、別の無人搬送台車あるいはそのヤードに配置されたヤードクレーンの作業領域を侵害してしまう。そのため、ヤード全体としての作業効率を低下させてしまうという問題があった。
【０００５】
この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、ヤード全体としての作業効率を低下させない無人搬送台車を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
請求項１に係る発明は、衝突による衝撃を緩和するバンパが車体に設けられた自走式車両において、前記バンパが、停止時に必要に応じて前記車体に没入することを特徴とする。
【０００７】
この発明によれば、バンパが、停止時に必要に応じて車体に没入することにより、バンパの分だけ車長が短くなるので、別の自走式車両あるいはそのヤードに配置されたヤードクレーンの作業領域を侵害することがない。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１記載の自走式車両において、目的地への到達を検知して、前記バンパを前記車体に没入させることを特徴とする。
【０００９】
この発明によれば、目的地への到達を検知して、バンパを車体に没入させることにより、目的地への移動の途中で何らかの理由で停止しても、バンパは車体に没入せず、例えばヤード内を移動する別の自走式車両との衝突にも対処することになる。
【００１０】
請求項３に係る発明は、請求項１または２記載の自走式車両において、加速度の低下を検知して、前記バンパを前記車体に没入させることを特徴とする。
【００１１】
この発明によれば、加速度の低下を検知することにより、自走式車両がバンパを没入させるべき停止状態に向かおうとしていることが、補助的ではあるが簡単に認識される。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図１は、この発明における第１の実施の形態を示す図であって、この発明を適用した自走式車両としての無人搬送台車を示す図である。
無人搬送台車（以下、ＡＧＶとする。）１０は、搬送する貨物としてコンテナ２０を上部に搭載する車体１２と、図示しないヤード内を走行する複数の車輪１１と備えている。車体１２の前後には、図示しない別のＡＧＶあるいはそのヤードに配置されたヤードクレーンとの衝突によって車体１２に搭載されたコンテナ２０さらにはコンテナ２０内の搭載物への衝撃を緩和するためのバンパ１３が設けられている。バンパ１３は、車体１２に対して出没可能に支持されている。
【００１３】
車体１２には、バンパ１３を車体１２から出没させるアクチュエータ１４と、ＡＧＶ１０の走行速度を検出するセンサ１６と、センサ１６の検出結果ならびに既知の走行予定経路の情報およびＡＧＶ１０の現在の位置情報に基づいてアクチュエータ１４を駆動させる制御部１５と、前述した既知の走行予定経路の情報等を記憶する記憶部１７とが設けられている。
【００１４】
制御部１５は、ＡＧＶ１０が停止した状態から走行を開始し、センサ１６の検出結果に基づいてＡＧＶ１０が加速していると判断すると、アクチュエータ１４を駆動してバンパ１３を車体１２から張出させる。ＡＧＶ１０は、移動を開始してから目的地に近づくまでバンパ１３を車体１２から張出させた状態を保持することで、別のＡＧＶあるいはヤード内に配置されたクレーンとの衝突に備える。
【００１５】
また、制御部１５は、センサ１６の検出結果に基づいてＡＧＶ１０が減速していると判断し、さらに既知の走行予定経路の情報およびＡＧＶ１０の現在の位置情報に基づいて目的地に到達しつつあると判断すると、アクチュエータ１４を駆動してバンパ１３を車体１２に没入させる。ＡＧＶ１０は、目的地に近づくとバンパ１３を車体１２に没入させ、目的地においてバンパ１３の分だけ自らの外寸を小さくすることで、目的地におけるスペースを有効に活用する。
【００１６】
図２は、制御部１５によるバンパ１３の制御を示すフローチャートである。なお、この制御は、ＡＧＶ１０が始動位置に停止した状態で開始されるものとする。
制御部１５は、センサ１６によって得られる情報をもとにＡＧＶ１０の速度を検出し（ステップ１０１）、その検出されたＡＧＶ１０の速度変化に基づいて、ＡＧＶ１０の加速度が正であるか否か、すなわちＡＧＶ１０が加速しているか否かを判別する（ステップ１０２）。そのＡＧＶ１０の加速度が正である、すなわちＡＧＶ１０が加速している場合、バンパ１３を突出させる方向にアクチュエータ１４を駆動し（ステップ１０３）、その検出されたＡＧＶ１０の加速度が正でない、すなわちＡＧＶ１０がまだ停止している場合、ステップ１０１に戻って処理を繰り返す。
【００１７】
次に、制御部１５は、センサ１６によって得られる情報をもとにＡＧＶ１０の速度を検出し（ステップ１０４）、その検出されたＡＧＶ１０の速度変化に基づいて、ＡＧＶ１０の加速度が負であるか否かを判別する（ステップ１０５）。そのＡＧＶ１０の加速度が負でない場合には、ステップ１０４に戻って処理を繰り返し、ＡＧＶ１０の加速度が負である場合には、ＡＧＶ１０に備えられた記憶部１７によって、そのＡＧＶ１０が辿った移動の行程から現在位置を確定したうえで（ステップ１０６）、ＡＧＶ１０が目的地に達するか否かを判別する（ステップ１０７）。ＡＧＶ１０が目的地に達する場合には、バンパ１３を没入させる方向にアクチュエータ１４を駆動して（ステップ１０８）、処理を終了する。ＡＧＶ１０が目的地に達しない場合には、ステップ１０４に戻って処理を繰り返す。
【００１８】
この場合、ＡＧＶ１０が、その加速時にバンパ１３を車体１２から張出すことによって、走行時に別のＡＧＶあるいはそのヤードに配置されたヤードクレーンと衝突した場合、その衝突による衝撃を緩和する機能を有するとともに、目的地に到達する時にバンパ１３を車体１２に没入することによって、目的地に到達して停止した後、別のＡＧＶあるいはそのヤードに配置されたヤードクレーンの作業領域を侵害することがない。
【００１９】
上記の構成によれば、ＡＧＶ１０が加速するとともに張出され、減速して目的地に到達するとともに没入されるバンパ１３が、そのＡＧＶ１０の前後に設けられていることにより、ＡＧＶ１０が、その走行時には、衝突による衝撃を緩和する機能を有するとともに、目的地へ到達して停止している時には、別のＡＧＶあるいはそのヤードに配置されたヤードクレーンの作業領域への侵害を防止することとなるので、ヤード全体としての作業効率を低下させることなく、ヤード全体を運用することができる。
【００２０】
次に、この発明における第２の実施の形態について説明する。
ＡＧＶ１０の構成については、第１の実施の形態における図１と同様の構成要素であるため、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００２１】
制御部１５は、ＡＧＶ１０が停止した状態から走行を開始し、センサ１６の検出結果に基づいてＡＧＶ１０の速度が０でないと判断すると、アクチュエータ１４を駆動してバンパ１３を車体１２から張出させる。ＡＧＶ１０は、移動を開始してから目的地に近づくまでバンパ１３を車体１２から張出させた状態を保持することで、別のＡＧＶあるいはヤード内に配置されたクレーンとの衝突に備える。
【００２２】
また、制御部１５は、センサ１６の検出結果に基づいてＡＧＶ１０の速度が０であると判断し、さらに既知の走行予定経路の情報およびＡＧＶ１０の現在の位置情報に基づいて目的地に到達したと判断すると、アクチュエータ１４を駆動してバンパ１３を車体１２に没入させる。ＡＧＶ１０は、目的地に到達した後バンパ１３を車体１２に没入させ、目的地においてバンパ１３の分だけ自らの外寸を小さくすることで、目的地におけるスペースを有効に活用する。
【００２３】
図３は、このＡＧＶ１０が、バンパ１３を制御する制御部１５の作用を示すフローチャートである。なお、この制御は、ＡＧＶ１０が始動位置に停止した状態で開始されるものとする。
制御部１５は、センサ１６によって得られる情報をもとにＡＧＶ１０の走行速度を検出し（ステップ２０１）、その検出されたＡＧＶ１０の走行速度が０であるか否か、すなわちＡＧＶ１０が移動しているか否かを判別する（ステップ２０２）。その検出されたＡＧＶ１０の走行速度が０ではない、すなわちＡＧＶ１０が移動している場合には、バンパ１３を突出させる方向にアクチュエータ１４を駆動し（ステップ２０３）、その検出されたＡＧＶ１０の走行速度が０である、すなわちＡＧＶ１０が停止している場合には、ステップ１０１に戻って処理を繰り返す。
【００２４】
次に、制御部１５は、センサ１６によって得られる情報をもとにＡＧＶ１０の走行速度を検出し（ステップ２０４）、その検出されたＡＧＶ１０の走行速度が０であるか否かを判別する（ステップ２０５）。その検出されたＡＧＶ１０の走行速度が０でない場合には、ステップ２０４に戻って処理を繰り返し、検出されたＡＧＶ１０の走行速度が０である場合には、ＡＧＶ１０が辿った移動の行程から現在位置を確定したうえで（ステップ２０６）、ＡＧＶ１０が目的地に達したか否かを判別する（ステップ２０７）。ＡＧＶ１０が目的地に達した場合には、バンパ１３を没入させる方向にアクチュエータ１４を駆動して（ステップ２０８）、処理を終了する。ＡＧＶ１０が目的地に達していない場合には、ステップ２０４に戻って処理を繰り返す。
【００２５】
この場合、ＡＧＶ１０が、その走行時には、バンパ１３を車体１２から張出すことによって、別のＡＧＶあるいはそのヤードに配置されたヤードクレーンとの衝突が発生した場合、その衝突による衝撃を緩和する機能を有するとともに、目的地に到達して停止している時には、そのバンパ１３を車体１２に没入することによって、別のＡＧＶあるいはそのヤードに配置されたヤードクレーンの作業領域への侵害を防止することとなる。また、走行開始直後あるいは走行終了直後における別のＡＧＶあるいはそのヤードに配置されたヤードクレーンとの衝突が発生した場合、その衝突による衝撃が緩和されることとなる。
【００２６】
上記の構成によれば、走行を開始した直後に張出され、目的地に到達した直後に車体１２に没入するバンパ１３が、そのＡＧＶ１０の前後に設けられていることにより、ＡＧＶ１０が、その走行時には、衝突による衝撃を緩和する機能を有するとともに、目的地に到達して停止している時には、別のＡＧＶあるいはそのヤードに配置されたヤードクレーンの作業領域への侵害を防止することとなるので、ヤード全体としての作業効率を低下させることなく、ヤード全体を運用することができる。
【００２７】
なお、第２の実施の形態において、バンパ１３を、速度を検知するセンサ１６を用いてＡＧＶ１０が走行を開始した直後に車体１２から張出し、また、ＡＧＶ１０が走行を停止した直後に車体１２に没入することとしているが、センサ１６のような速度を検知する手段とは別の手段を用いて、ＡＧＶ１０が走行を開始する直前に車体１２から張出し、また、ＡＧＶ１０が走行を停止する直前に車体１２に没入することとしてもよい。例えば、ＡＧＶ１０が走行を開始する直前にバンパ１３を車体１２から張出す場合、ＡＧＶ１０に走行開始を指示すると同時にバンパ１３の張出しを指示することとしてもよい。また、ＡＧＶ１０が走行を停止する直前にバンパ１３を車体１２に没入する場合、センサ１６を用いて、加速度の低下及び速度の低下からＡＧＶ１０の停止を判断して、バンパ１３を車体１２に没入することとしてもよい。
【００２８】
【発明の効果】
以上説明したこの発明の自走式車両においては、以下の効果を奏する。
請求項１に係る発明によれば、バンパが、停止時に必要に応じて車体に没入することにより、バンパの分だけ車長が短くなるので、別の自走式車両あるいはそのヤードに配置されたヤードクレーンの作業領域を侵害することがないので、ヤード全体としての作業効率を低下させることなく、ヤード全体を運用することができる。
【００２９】
請求項２に係る発明によれば、目的地への到達を検知して、バンパを車体に没入することにより、目的地への移動の途中で何らかの理由で停止しても、バンパは車体に没入せず、例えばヤード内を移動する別の無人搬送台車との衝突にも対処することになるので、移動の途中で自走式車両がどのような状態になろうとも、衝突時における衝撃を緩和するとともに、貨物の損傷を防止することができる。
【００３０】
請求項３に係る発明によれば、加速度の低下を検知することにより、自走式車両がバンパを没入させるべき停止状態に向かおうとしていることが、補助的ではあるが簡単に認識されるので、バンパの作動を、速度センサ等の簡易な機器を用いて適確なタイミングで行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明における第１の実施の形態に係る自走式車両の図であって、（ａ）はその正面図、（ｂ）はそのブロック図である。
【図２】この発明における第１の実施の形態に係る制御部によるバンパの制御を示すフローチャートである。
【図３】この発明における第２の実施の形態に係る制御部によるバンパの制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０  ＡＧＶ（自走式車両）
１３  バンパ
【図１】
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【図２】
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【図３】
2004181992.tif 000005