(57)【要約】【課題】運転者が肉眼で視認することが困難な車両の遠方を撮影および分析し、運転者に危険障害物を明示する。【解決手段】映像処理部に取り込まれた画像のノイズ除去を行い（Ｓ１１０）、ノイズ除去した画像の中からバックグランド画像を検出する（Ｓ１２０）。そして、ノイズ除去した画像とバックグランド画像とに基づいて、ノイズ除去した画像の中から相対的に明るい部分を抽出し（Ｓ１３０）、相対的に明るい部分の輪郭のデータを取得する（Ｓ１４０）。相対的に明るい部分の輪郭のデータと、危険障害物データベースのデータとを照合する（Ｓ１５０）。相対的に明るい部分の輪郭に相当する輪郭のデータが危険障害物データベースに含まれている場合に、今回取り込まれた画像中に危険障害物があると判定し（Ｓ１９０）、画像中において危険障害物の部位を明示して表示する（Ｓ２００）。【選択図】        図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方を撮影するための撮影手段（６）と前記車両前方を照らす光源（７）とを有する映像撮像部（１）と、
危険障害物の輪郭のデータを有する危険障害物データベースを備え、この危険障害物データベースを用いて前記撮像手段（６）にて撮影された前記車両前方の画像の中から前記危険障害物の検知を行う映像処理部（２）と、
前記車両前方の画像とともに、この画像中に前記映像処理部（２）にて検知された前記危険障害物の部位を明示して表示する映像表示部（３）とを備えて構成され、
前記映像処理部（２）は、前記撮像手段（６）にて撮影された前記車両前方の画像の中から相対的に明るい部分を抽出する手段と、
前記相対的に明るい部分の輪郭を取得する手段と、
前記明るい部分の輪郭と前記危険障害物データベースの輪郭のデータとの照合を行う手段と、
前記明るい部分の輪郭に相当する輪郭のデータが前記危険障害物データベースに含まれている場合に、前記明るい部分の輪郭を危険障害物であると判定する手段とを有することを特徴とする運行障害予知システム。
【請求項２】
前記映像表示部（３）は、前記危険障害物の検知が行われた画像中において前記危険障害物の部位を高輝度表示、点滅表示、前記危険障害物の部位の色を変えて表示のいずれかによって明示することを特徴とする請求項１に記載の運行障害予知システム。
【請求項３】
車両前方の画像を画像記録手段（１１）に取り込むステップと、
前記画像のノイズ除去を行うステップと、
前記ノイズ除去した画像の中からバックグランド画像を抽出するステップと、
前記ノイズ除去した画像と前記バックグランド画像とに基づいて、前記ノイズ除去した画像の中から相対的に明るい部分を抽出するステップと、
前記相対的に明るい部分の輪郭のデータを取得するステップと、
前記相対的に明るい部分の輪郭のデータと、危険障害物データベースのデータとを照合するステップと、
前記相対的に明るい部分の輪郭に相当する輪郭のデータが前記危険障害物データベースに含まれている場合に、今回取り込まれた画像中に危険障害物があると判定し、前記危険障害物があると判定された画像中において前記危険障害物の部位を明示して表示するステップとを有することを特徴とする障害物検知方法。
【請求項４】
前記相対的に明るい部分の輪郭のデータと、前記危険障害物データベースの輪郭のデータとを照合するステップは、
前記相対的に明るい部分の輪郭のデータの中に危険障害物候補があるか否かを判定するステップと、
前記危険障害物候補がある場合、前記危険障害物候補になる輪郭のデータを危険障害物記録手段（１２）に記録するステップと、
今回記録された危険障害物候補が以前にも前記危険障害物記録手段（１２）に記録されているか否かを判定するステップと、
前記危険障害物候補が記録されていた場合、その危険障害物候補を危険障害物であると判定するステップとを有することを特徴とする請求項３に記載の障害物検知方法。
【請求項５】
前記今回記録された危険障害物候補が以前にも前記危険障害物記録手段（１２）に記録されているか否かを判定するステップにおいて、
前記今回記録された危険障害物候補の輪郭と、以前に記録された危険障害物候補との輪郭が異なる場合に、前記今回記録された危険障害物候補の輪郭と前記以前に記録された危険障害物候補の輪郭との関連性を調べ、
前記今回記録された危険障害物候補の輪郭と前記以前に記録された危険障害物候補の輪郭とが同じ危険障害物候補であるか否かを判定し、
前記同じ危険障害物候補であると判定した場合、その危険障害物候補を危険障害物であると判定することを特徴とする請求項４に記載の障害物検知方法。
【請求項６】
前記今回記録された危険障害物候補が以前にも前記危険障害物記録手段（１２）に記録されているか否かを判定するステップにおいて、
前記今回記録された危険障害物候補の輪郭と、前記以前に記録された危険障害物候補の輪郭との前記関連性を調べるとき、
前記危険障害物候補の輪郭の形状パターンの変化、動く速度、動く方向の少なくとも１つに基づいて前記関連性を調べることを特徴とする請求項５に記載の障害物検知方法。
【請求項７】
前記危険障害物データベースに危険障害物ではないデータを記録し、
前記相対的に明るい部分の輪郭のデータと、危険障害物データベースのデータとを照合するステップにおいて、
前記相対的に明るい部分の輪郭の形状が、前記危険障害物ではないデータの形状に相当する場合に、その相対的に明るい部分の輪郭の形状を危険障害物ではないと判定することを特徴とする請求項３乃至６のいずれか１つに記載の障害物検知方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、夜間の車両運行における車両前方の障害物検知システム及び障害物検知方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、夜間の車両走行時において、車両前方のうちヘッドライトの届かないような遠方（例えば、車両から約１００ｍ〜４００ｍ前方）は、運転者が肉眼で視認することが困難であった。
【０００３】
そこで、近年では、ナイトビジョン装置を用いて夜間の運転者の視界を補助し、安全運転を支援する、衝突防止システムが提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
この衝突防止システムでは、上述のような視界の悪い場所の映像を、赤外線カメラで撮影し、車載表示装置にてそれを表示している。また、衝突防止システムでは、赤外線カメラから送信された映像に基づいて周辺車両と自車両との距離を検出し、周辺車両が危険であると判断された場合に運転者に対して警告を行っている。
【０００５】
具体的には、周辺車両が自車両と衝突する可能性がある場合に、ヘッドアップディスプレイに警告表示を行うことで、運転者に対して周辺車両と衝突する可能性があることを知らせる。このとき、ヘッドアップディスプレイには赤外線カメラで撮影された車両前方の映像と警告表示とが同時に表示され、運転者が危険と思われる周辺車両を認識できるようにしている。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００１−３１５５４７号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、衝突防止システムでは、周辺車両との間に危険があることを判断し警告を行っているものの、単に赤外線カメラでの映像をそのまま表示しているため、どの周辺車両が危険障害物であるのかがわからない場合がある。このように、警告表示はするが、運転者にとって危険障害物が認識できない場合があった。また、自車両と周辺車両との距離のみを検出するので、周辺車両以外の危険障害物を検出することができなかった。
【０００８】
本発明は上記点に鑑みて、運転者が肉眼で視認することが困難な車両の遠方を撮影および分析し、運転者に危険障害物を明示することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、映像処理部（２）は、撮像手段（６）にて撮影された車両前方の画像の中から相対的に明るい部分を抽出する手段と、相対的に明るい部分の輪郭を取得する手段と、明るい部分の輪郭と危険障害物データベースの輪郭のデータとの照合を行う手段と、明るい部分の輪郭に相当する輪郭のデータが危険障害物データベースに含まれている場合に、明るい部分の輪郭を危険障害物であると判定する手段とを有することを特徴としている。
【００１０】
このように、映像処理部（２）は、撮像手段（６）にて撮影された車両前方の画像の中から相対的に明るい部分を抽出してその輪郭を取得する。そして、映像処理部（２）は、明るい部分の輪郭と危険障害物記録手段（１２）にあらかじめ記録された危険障害物データベースの輪郭のデータとを照合し、明るい部分の輪郭が危険障害物であるか否かを判定する。これにより、車両の運行に障害となる危険障害物を検知することができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明では、映像表示部（３）は、危険障害物の検知が行われた画像中において危険障害物の部位を高輝度表示、点滅表示、危険障害物の部位の色を変えて表示のいずれかによって明示することを特徴としている。
【００１２】
これにより、危険障害物の検知が行われた画像の中に危険障害物があると判定された場合、危険障害物の検知が行われた画像中の危険障害物の部位がより明確にされるため、運転者が危険障害物を容易に認識することができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明では、車両前方の画像を画像記録手段（１１）に取り込み、画像のノイズ除去を行ったあと、ノイズ除去した画像の中からバックグランド画像を検出する。そして、ノイズ除去した画像とバックグランド画像とに基づいて、ノイズ除去した画像の中から相対的に明るい部分を抽出し、相対的に明るい部分の輪郭のデータを取得する。相対的に明るい部分の輪郭のデータと、危険障害物データベースのデータとを照合して、相対的に明るい部分の輪郭に相当する輪郭のデータが危険障害物データベースに含まれている場合に、今回取り込まれた画像中に危険障害物があると判定し、危険障害物があると判定された画像中において危険障害物の部位を明示して表示することを特徴としている。
【００１４】
このようにして、画像記録手段（１１）に取り込まれ、ノイズ除去された画像の中から明るい部分を抽出して、その明るい部分の輪郭を取得することができる。したがって、この明るい部分の輪郭を用いて、危険障害物の検知を行うことができる。さらに、明るい部分の輪郭が抽出されることにより、危険障害物の部位を明示して表示することができる。
【００１５】
請求項４に記載の発明では、今回記録された危険障害物候補が以前にも危険障害物記録手段（１２）に記録されているか否かを判定することを特徴としている。
【００１６】
このようにして、危険障害物候補とされた輪郭を危険障害物になると判定することができる。なお、今回の危険障害物候補の輪郭のデータが危険障害物記録手段（１２）に記録されていない場合には、その危険障害物候補の輪郭のデータのみが記録され、そのデータが次の画像における危険障害物検知のために利用される。
【００１７】
請求項５及び６に記載の発明では、今回記録された危険障害物候補が以前にも危険障害物記録手段（１２）に記録されているか否かを判定するステップにおいて、今回記録された危険障害物候補の輪郭と、以前に記録された危険障害物候補との輪郭が異なる場合、今回記録された危険障害物候補の輪郭と以前に記録された危険障害物候補の輪郭との関連性を調べ、同じ危険障害物候補であるか否かを判定し、同じ危険障害物候補であると判定した場合、その危険障害物候補を危険障害物であると判定することを特徴としている。
【００１８】
これにより、今回記録された危険障害物候補の輪郭が以前に危険障害物記録手段（１２）に記録されていなかったとしても、今回記録された危険障害物候補の輪郭と以前に記録された危険障害物候補の輪郭との関連性、すなわち、輪郭の形状パターンの変化や動く方向などを調べることで、同じ危険障害物候補であると判定することができる。
【００１９】
請求項７に記載の発明では、危険障害物データベースには危険障害物ではないデータも含まれており、相対的に明るい部分の輪郭の形状が、危険障害物ではないデータの形状に相当する場合、その相対的に明るい部分の輪郭の形状を危険障害物ではないと判定することを特徴としている。
【００２０】
これにより、危険障害物ではないデータと一致するようなパターンが画像中に含まれていた場合、それを危険障害物候補から除外できる。このため、危険障害物候補の絞り込みが容易になり、危険障害物をより確実に判定することができる。
【００２１】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【００２２】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
図１は、本発明に係る運行障害予知システムのシステム構成図である。運行障害予知システムは、車両前方を撮影する映像撮像部１と、撮影された映像の処理を行う映像処理部２と、処理された映像を表示する映像表示部３とから構成される。本システムは、映像撮像部１によって撮影された車両前方の映像を映像処理部２に取り込み、この映像処理部２に取り込まれた映像中の危険障害物の有無を分析したのち、その結果を映像表示部３にて表示するものである。
【００２３】
図２は、図１に示した運行障害予知システムを備えた車両の概略図である。この図に示されるように、車両５には、撮像装置６とハイビーム照射装置７とが設置されている。
【００２４】
映像撮像部１は、車両前方の状況を撮影する機能を備えているもので、図２に示す撮像装置６とハイビーム照射装置７とから構成される。撮像装置６は、車両前方を撮影する装置であり、例えば１秒間に３０枚の画像を撮影する。ハイビーム照射装置７は撮像装置６が映像を撮影するための光源となる装置である。つまり、ハイビーム照射装置７によって光が発せられると、車両５の前方における危険障害物、例えば人８に光が照射され、人８から反射した光を撮像装置６がとらえて撮影する。この撮像装置６にて撮影された画像は、撮像装置部１から映像表示部２に送られる。
【００２５】
車両５が夜間に走行する際には、ハイビーム照射装置７が稼働され、撮像装置６によって車両前方が撮影される。ハイビーム照射装置７から発せられるハイビーム照射光としては近赤外光が用いられている。このため、人の目には確認できない車両前方の約１５０ｍ先の状況を撮影することが可能であり、かつ、対向車の運転者が眩しくならないようにすることも可能である。なお、ハイビーム照射装置７は、車両５のヘッドライト稼働に連動させてヘッドライト照射中にハイビーム照射を行うようにしているが、ヘッドライト稼働にかかわらず、本システムを使用する時のみハイビーム照射を行うようにすることもできる。
【００２６】
また、撮像装置６およびハイビーム照射装置７は、前方を撮影できる位置ならば、両者とも車両のどの位置に取り付けられても構わないが、撮像装置６は車内のバックミラー付近に取り付けられるのが好ましい。
【００２７】
映像処理部２は、撮像装置６にて撮影された画像の中に危険障害物があるかどうかを調べるものである。具体的には、映像処理部２には危険障害物データが記録されており、撮影された画像中の危険障害物と思われるものと危険障害物データとを比較して、危険障害物であると判定したときには、その旨が映像表示部３に送信され、危険障害物として表示される。
【００２８】
危険障害物データは、本システムの構築時には、映像処理部２に入力されていないが、映像処理部２に接続させた情報入力装置４から危険障害物データを入力させることで、映像処理部２に危険障害物データを蓄積させる。映像処理部２には、学習機能が備えられており、映像処理部２に危険障害物が何であるかのを学習させる。
【００２９】
このような機能を有する映像処理部２の構成は、具体的には図３に示される。図３に示されるように、映像処理部２は、ＣＰＵ９と、ＲＯＭ１０と、ＲＡＭ１１と、外部記憶装置１２とから構成され、ＢＵＳ１３を介して相互に接続されている。また、映像処理部２は、ＢＵＳ１３を介して、映像撮像部１と、映像表示部３と、情報入力装置４とも接続されている。
【００３０】
ＣＰＵ９は、映像撮像部１から送信された画像を映像処理部２に取り込み、画像処理を行った後、画像の中から危険障害物となりうる物を危険障害物データと比較して危険障害物かどうかを判定し、その結果を映像表示部３に送信する機能を備えている。
【００３１】
ＲＯＭ１０は、危険障害物検知処理のためのプログラムと危険障害物表示処理のためのプログラムとを備えている。ＣＰＵ９はＲＯＭ１０の危険障害物検知処理プログラムを読み込んで画像処理を行い、画像処理された画像中の危険障害物の検知を行う。そして、ＣＰＵ９は画像中のどこに何の危険障害物があるのかを、危険障害物の部位が明示されるように報知する。
【００３２】
ＲＡＭ１１は、本発明における画像記録手段に相当する書き込み可能な記憶装置であり、映像撮像部１から送られた画像を保存する。ＲＡＭ１１には取り込まれた画像が随時記録されていくが、記録の限界に達すると、以前に取り込まれた画像の中から順に古い画像が消去され、新しい画像に更新されていく。
【００３３】
外部記憶装置１２は、本システムが動作していなくてもデータを保持できる記憶装置であり、危険障害物データベースとしての役割を果たす。外部記憶装置１２は本発明における危険障害物記録手段に相当し、この外部記憶装置１２に情報入力装置４からの危険障害物データが保存される。
【００３４】
危険障害物データは危険障害物データの形態をパターン化したものである。例えば人間の場合、歩いているパターン、立ち止まっているパターン、走っているパターンなどのように、「人間」という危険障害物が様々な形態をとると予想されるため、それぞれのパターンをデータとして記録する。このように、各危険障害物の様々なパターンが危険障害物データとして外部記憶装置１２に記録される。
【００３５】
また、外部記憶装置１２には、危険障害物データのほかに、危険障害物ではないデータも入力されるようになっている。危険障害物ではないデータがない場合は、画像中のすべてのパターンについて危険障害物であるかどうかを調べる必要がある。しかしながら、危険障害物ではないデータを入力すれば、危険障害物ではないデータと一致するようなパターンが画像中に含まれていた場合、それを危険障害物候補から除外できる。このため、危険障害物候補の絞り込みが容易になり、危険障害物をより確実に判定することができる。
【００３６】
なお、情報入力装置４は、危険障害物データを映像処理部２に入力するために用いられるものであり、危険障害物データの入力が終了したとき、すなわち、本システムの完成時に映像処理部２から取り外される。この情報入力装置４にはパーソナルコンピュータが使用されるが、映像処理部２と連結可能であれば、どんな入力装置を用いても構わない。
【００３７】
映像表示部３は、撮像装置６によって撮影され、映像処理部２によって画像処理された車両前方の１枚１枚の画像を連続して表示するものである。これにより、運転者は連続して表示される画像を映像として認識する。映像表示部３には、車両５に設置された液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイなどが用いられる。
【００３８】
上述のような機能を持つ本システムは、図４に示すフローチャートに従った処理を実行する。このフローチャートは、撮像装置６によって取り込まれた１枚１枚の画像を処理するものである。この処理はＣＰＵ９によって実行され、ＣＰＵ９はＲＯＭ１０に記録されている画像処理プログラムに沿ってこの処理を行う。
【００３９】
まずステップ１００からステップ１３０において、画像の処理が行われる。ステップ１００では、撮像装置６にて撮影された画像が映像処理部２内のＲＡＭ１１に取り込まれる。図５は、ＲＡＭ１１に取り込まれた画像の例である。
【００４０】
ステップ１１０では、画像ノイズ削減が実行される。ステップ１００にて取り込まれた図５に示す画像には、画像処理を行う際に不必要となる高周波ノイズ成分が含まれているため、この高周波ノイズ成分を除去する。図６は、図５に示す画像の高周波ノイズ成分を取り除いた画像である。
【００４１】
ステップ１２０では、ノイズ除去された画像から、大まかな背景のみが取り出される、バックグランド検出が行われる。図７は、図６の画像のバックグランド検出を行った画像である。
【００４２】
ステップ１３０では、ステップ１１０にて得られたノイズ除去画像とステップ１２０にて得られたバックグランド画像とから相対的に明るい部分が抽出される。図８は、相対的に明るい部分が抽出された画像である。
【００４３】
次に、画像処理された画像の中から、危険障害物候補を探す。ステップ１４０では、ステップ１３０で得られた画像中の明るい部分の輪郭のデータが取得される。この輪郭のサイズが外部記憶装置１２に記録された危険障害物データと同等になるように、サイズの調整を行う。図９（ａ）〜（ｃ）は、図８の中から抽出された明るい部分の輪郭の例である。図９（ａ）は、人の輪郭の一例であり、以後のステップにおいて危険障害物であると判定される。図９（ｂ）、（ｃ）は道路上に描かれた法定速度の数字の一例であり、このような輪郭は危険障害物に判定されない。それぞれ図９（ｂ）は「４」、図９（ｃ）は「０」の数字の輪郭を示している。このように、画像中の明るい部分の輪郭が抽出される。
【００４４】
ステップ１５０では、画像中の明るい部分の輪郭のデータと、あらかじめ外部記憶装置１２に保存されている危険障害物データベースのデータとが照合される。危険障害物データベースに保存されている様々な形状パターンを比較することによって、それが危険障害物候補になるのかどうかを判定する。このとき、危険障害物ではないデータも用いて、画像中の明るい部分の輪郭のデータの中から危険障害物ではないデータを危険障害物候補から削除する。
【００４５】
ステップ１６０では、ステップ１５０にて照合された輪郭の中に危険障害物候補があるか否かが判定される。危険障害物候補がない場合には、危険障害物の検索を終了する。危険障害物候補がある場合には、ステップ１７０に進む。
【００４６】
ステップ１７０では、ステップ１５０において照合された中で危険障害物候補になる輪郭のデータが記録される。
【００４７】
ステップ１８０では、ステップ１７０にて記録された輪郭のデータが、以前の画像にて危険障害物候補として記録されているか否かが調べられる。このとき、輪郭の形状パターンや動く方向など、以前に記録された危険障害物候補との関連性も調べる。すなわち、危険障害物候補が移動している場合、今回の画像における危険障害物候補および以前の画像における危険障害物候補は、それぞれ別の危険障害物候補として記録されている可能性がある。しかしながら、危険障害物候補の位置や輪郭の形状パターンが異なっていても、輪郭の形状パターンや動く方向などの関連性を調べることで、同じ危険障害物候補であると判定される。このように、ある方向に移動している危険障害物候補を以前の画像から追うことで、危険障害物候補とされたものが以前から危険障害物候補に挙げられているかどうかを判定することができる。
【００４８】
ステップ１９０では、危険障害物候補とされた輪郭のデータが、以前にも危険障害物候補として記録されていたかが判定される。危険障害物候補の輪郭のデータが記録されていない場合、危険障害物の検索は終了する。ただし、今回危険障害物候補とされた輪郭のデータは、ステップ１７０にて危険障害物候補として記録される。このため、次に処理される画像中に、今回記録された危険障害物候補の輪郭のデータがあった場合、その輪郭のデータが危険障害物候補に記録されていると判定される。
【００４９】
危険障害物候補の輪郭のデータが記録されていた場合、危険障害物であると判定され、ステップ２００に進む。
【００５０】
ステップ２００では、画像中に危険障害物があることが知らされる。具体的には、ＣＰＵ９にて、画像中に危険障害物があること、画像中の何が危険障害物であるか、画像中のどこに危険障害物があるか等に基づいて、撮像装置６にて撮影された画像のデータが処理される。これにより、画像中にある危険障害物の部位が明示された画像のデータが映像表示部３に送信される。
【００５１】
以上のように、取り込まれた画像１枚１枚に対して危険障害物の検知が行われる。そして、映像表示部３にて、車両前方の画像と、画像中の危険障害物の部位の警告表示とが行われる。したがって、運転者はこの映像表示部３の画像に基づいて危険障害物を的確に認識することができる。
【００５２】
また、本実施形態では、１枚の画像に対して画像処理を行い、以前の画像にて危険障害物候補とされた輪郭との関連性を調べるようにしている。これにより、確実に危険障害物を判定することができる。
【００５３】
（他の実施形態）
上記第１実施形態において、映像表示部３にて危険障害物の部位を明示するが、その際、画像中の危険障害物の部位を高輝度表示、点滅表示、危険障害物の部位の色を変えて表示することも可能である。これにより、映像表示部３に表示される危険障害物の部位がより明確にされるため、運転者は危険障害物をより容易に認識することができる。
【００５４】
また、運転者に対する警告方法として、危険障害物の部位の警告表示に加えて、音声による警告音によって警告を行ってもよい。
【００５５】
上記した運行障害予知システムは、危険障害物の位置を検出することも可能である。映像処理部２と車両の速度表示とを連結させて、車両の運行速度を参考情報として、撮像装置６にて撮影された車両前方の画像を基にして、危険障害物の位置を正確に検出することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態における車両運行予知システムのシステム構成図である。
【図２】図１に示す車両運行予知システムを備えた車両の概略図である。
【図３】図１に示す車両運行予知システムの映像処理部の内部構成図である。
【図４】図３に示す映像処理部が実行する画像処理フローチャートである。
【図５】映像処理部に取り込まれた一画像の例を示した図である。
【図６】図５に示す画像にてノイズ除去が行われた画像を示す図である。
【図７】図６に示す画像にてバックグランド検出が行われた画像を示す図である。
【図８】図６および図７の画像に基づいて、相対的に明るい部分が抽出された画像を示す図である。
【図９】図８に示す画像にて抽出された明るい部分の輪郭の一例を示す図である。
【符号の説明】
１…映像撮像部、２…映像処理部、３…映像表示部、４…情報入力装置、
５…車両、６…撮像装置、７…ハイビーム照射装置、８…人、
９…ＣＰＵ、１０…ＲＯＭ、１１…ＲＡＭ、１２…外部記憶装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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