(57)【要約】【課題】従来のスタッカークレーンは、入庫対象のワークの載置状態に対応する棚と、その入庫対象のワークを入庫させる収納枠の位置情報に対応する棚とが一致していなくても、その位置情報により特定される収納枠に上記入庫対象のワークを入庫していた。【解決手段】外部からの、特定の棚の特定の収納枠の位置情報に基づいて、その特定の収納枠に入庫対象のワークを入庫するキャリッジを備えたスタッカークレーンにおいて、入庫対象のワークの載置状態を検出するための光センサＸ，Ｙと、入庫対象のワークの載置状態を特定する状態特定部１５と、その状態特定部１５によって特定された入庫対象のワークの載置状態に対応する棚と、上記位置情報に対応する棚とが一致していない場合、上記入庫対象のワークの入庫を停止させる停止部１７とを備える。【選択図】　図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
並列に設置されるとともに複数の収納枠を備えた左右の棚と、
特定の棚の特定の収納枠の位置情報に基づいて、前記特定の収納枠に入庫対象のワークを入庫するキャリッジを備えたスタッカークレーンとを有し、
前記スタッカークレーンは、前記入庫対象のワークが前記キャリッジ上に載置されたときの、前記入庫対象のワークの載置状態を検出するためのセンサと、
前記センサの検出結果に基づいて、前記入庫対象のワークの載置状態を特定する状態特定部と、
前記左右の棚のうちの前記状態特定部によって特定されたワークの載置状態に対応する棚と、前記位置情報に対応する棚とが一致しているか否かを判定する判定部と、
前記判定部での判定が不一致であるとき、前記入庫対象のワークの入庫を停止させる停止部と、
を備えたことを特徴とする自動倉庫。
【請求項２】
前記スタッカークレーンは、前記判定部での判定が不一致であるとき、警告を発する警告部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記キャリッジは、前記スタッカークレーンの走行路と直交し、互いに対向する二つの側枠を備え、
前記センサは、前記センサの光路と前記スタッカークレーンの走行路とが平行な関係になるように、前記キャリッジの前記二つの側枠のうちの互いに異なる方の相手方との対向部に設けられ、
前記センサの検出結果が、前記センサが作動したか否かを示す情報であることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項４】
前記センサは二組存在し、その二組のセンサは互いに異なる場所に配置され、前記センサの検出結果が、前記二組のセンサのいずれが作動したのかを示す情報であることを特徴とする請求項３に記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スタッカークレーンを備えた自動倉庫に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、図６に示すような、直方体形状の筐体の上部の所定の位置に外側に突き出たジョイントボックス１０１が設けられたワーク１０２を、自動倉庫の棚に入庫して管理することがある。上記ワーク１０２は、例えば加熱して保存する必要がある化学物質を収納する容器であって、上記ジョイントボックス１０１は、例えば上記化学物質を加熱する際に必要となる電力を外部から上記ワーク１０２内部に供給する場合の受給部となっている。また、上記ジョイントボックス１０１は、例えば上記化学物質を外部からワーク１０２内部に追加供給する場合、当該化学物質の外部からの受給口になっている例もある。
【０００３】
ところで、自動倉庫は、図７に示すように、多数の収納枠５を備えた左の棚１ａ及び右の棚１ｂがスタッカークレーン２０２の走行路２２を挟んで左右に併設され、その走行路２２上をスタッカークレーン２０２が前後に移動するように構成されている。また、そのスタッカークレーン２０２には、特定の棚１の特定の収納枠５にワーク１０２を入庫し、また、特定の棚１の特定の収納枠５に入庫されているワーク１０２を出庫するキャリッジが上下に昇降可能に設けられている。
【０００４】
このような構成の自動倉庫の棚１に上記のジョイントボックス１０１を有するワーク１０２を入庫して管理する場合、棚１の収納枠５に上記ワーク１０２を入庫させた状態で、ジョイントボックス１０１を介してそのワーク１０２内部に電力や化学物質を供給する必要がある。そのため、ワーク１０２を収納枠５の所定の位置に配置した旨のスタッカークレーン２０２からの信号に基づいて、アームを伸ばしてそのワーク１０２のジョイントボックス１０１と接続し、電力や化学物質をそのワーク１０２内部に供給する供給部が、収納枠５内に設けられている。
【０００５】
ところで、このような構成の供給部を各収納枠５の前面側（スタッカークレーン２０２の走行路２２側）に設けると、ワーク１０２の入出庫の障害になることから、上記供給部は、収納枠５のスタッカークレーン２０２の走行路２２と反対側（収納枠５の外寄り）に設けられる。そのため、収納枠５にジョイントボックス１０１を有する上記ワーク１０２を入庫させる場合、図７に示すように、そのジョイントボックス１０１が収納枠５の外寄りに位置するように、そのワーク１０２を収納枠５内に配置させる。
【０００６】
このように、入庫が完了すると、スタッカークレーン２０２は、入庫終了信号を棚１に送信し、その入庫終了信号により、上記供給部は、アームを伸ばしてワーク１０２のジョイントボックス１０１と接続し、電力等をワーク１０２内部に供給する。
【０００７】
ところで、上記のジョイントボックス１０１を有するワーク１０２は、図６に示すように、パレット１０３上に載置された状態で扱われるので、上記ワーク１０２を自動倉庫の棚１に入庫させる場合、先ず、図７及び図８に示すように、ユーザは、ワーク１０２をパレット１０３上に載置させた状態でフォークリフトによりコンベヤを備えたステーション２０１のワーク載置部７に載置させる。通常、上記ワーク１０２は、図６に示すように、ジョイントボックス１０１をユーザの手前側９（パレット１０３に設けられているフォークリフトのフォークを抜き差しできる挿入部の出入口１０４側）に位置させた状態で扱われる。そのため、フォークリフトでステーション２０１に搬入されるときも、ジョイントボックス１０１がフォークリフト側（パレット１０３の出入口１０４側）を向いた状態で上記ワーク１０２は扱われる。従って、ジョイントボックス１０１が自動倉庫の手前側１０に向いた状態で、ワーク１０２はワーク載置部７に載置される。
【０００８】
ワーク載置部７に載置されたワーク１０２は、コンベヤによりステーション２０１の転換機６上に運ばれる。転換機６は、ユーザの操作に基づく制御部の制御によって回転し、その回転により、上記ワーク１０２のジョイントボックス１０１が棚１の外側に向くように、上記ワーク１０２を時計方向又は反時計方向に９０°回転させる。
【０００９】
そして、ワーク１０２が時計方向又は反時計方向に９０°回転すると、スタッカークレーン２０２は、転換機６上のワーク１０２をパレット１０３に載置された状態で受け取る。
【００１０】
他方、ユーザは、上述したようにして入庫対象のワーク１０２がスタッカークレーン２０２に受け取られるまでに、その入庫対象のワーク１０２を入庫させようとする収納枠５の位置情報と入庫指示とを管理装置２０３に入力する。
【００１１】
管理装置２０３は、ユーザにより入力された特定の収納枠５の位置情報及び入庫指示を無線によりスタッカークレーン２０２に送信し、そのスタッカークレーン２０２は、ステーション２０１の転換機６から受け取ったワークを、上記特定の収納枠５に入庫する。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
上述したように、スタッカークレーン２０２は、ステーション２０１の転換機６から受け取ったワーク１０２を、ユーザにより入力された位置情報に対応する特定の収納枠５に入庫するのであるが、スタッカークレーン２０２に受け取られる直前のワーク１０２のジョイントボックス１０１が、上記特定の収納枠５に対応した方向に向いていない場合がある。
【００１３】
例えば、ユーザが、右の棚１ｂの特定の収納枠５にワーク１０２を入庫させたいと考え、その収納枠５の位置情報及び入庫指示を管理装置２０３に入力した場合、転換機６上に載置されたワーク１０２を反時計方向に回転させなければならないところ、ユーザがそれとは逆の時計方向に回転させる操作を行なったときである。
【００１４】
このような場合、従来のスタッカークレーン２０２は、転換機６から受け取ったワーク１０２を、その受け取ったときの載置状態のまま、ユーザにより入力された位置情報により特定される収納枠５に入庫するので、その収納枠５に入庫されたワーク１０２のジョイントボックス１０１は、棚１の外側に向かず、スタッカークレーン２０２の走行路２２側に向いた状態となる。
【００１５】
ところが、上述したように、収納枠５に入庫されたワーク１０２への電力や化学物質の供給は、収納枠５の外寄り（スタッカークレーン２０２の走行路２２と反対側）から行なわれるので、ジョイントボックス１０１が走行路２２側に向いた状態では、収納枠５に入庫されたワーク１０２内部へ電力や化学物質を供給することができない。
【００１６】
このように、従来のスタッカークレーン２０２は、ステーション２０１から受け取ったワーク１０２の載置状態に対応する棚１と、ユーザにより管理装置２０３に入力されその管理装置２０３から得た、入庫対象のワーク１０２を入庫させる収納枠５の位置情報に対応する棚１とが一致していなくても、その位置情報により特定される収納枠５に上記ワーク１０２を入庫していた。
【００１７】
そこで、本発明は、上記従来の課題を考慮し、入庫対象のワークの載置状態に対応する棚と、上記入庫対象のワークを入庫させる収納枠の位置情報に対応する棚とが一致していなければ、その位置情報により特定される収納枠への上記ワークの入庫を停止するスタッカークレーンと、そのスタッカークレーンを備えた自動倉庫とを提供することを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決し上記目的を達成するため、本発明の自動倉庫は、並列に設置されるとともに複数の収納枠を備えた左右の棚と、特定の棚の特定の収納枠の位置情報に基づいて、上記特定の収納枠に入庫対象のワークを入庫するキャリッジを備えたスタッカークレーンとを有していることを前提としている。
【００１９】
その上で、本発明の自動倉庫におけるスタッカークレーンは、上記入庫対象のワークが上記キャリッジ上に載置されたときの、上記入庫対象のワークの載置状態を検出するためのセンサと、そのセンサの検出結果に基づいて、上記入庫対象のワークの載置状態を特定する状態特定部とを有している。さらに、本発明の自動倉庫におけるスタッカークレーンは、上記左右の棚のうちの上記状態特定部によって特定されたワークの載置状態に対応する棚と、上記位置情報に対応する棚とが一致しているか否かを判定する判定部と、その判定部での判定が不一致であるとき、前記入庫対象のワークの入庫を停止させる停止部とを備えたことを特徴としている。
【００２０】
このような本発明の自動倉庫を用いれば、ジョイントボックスを有するワークを自動倉庫の棚に入庫させようとする場合、スタッカークレーンがステーションから受け取ったワークの載置状態に対応する棚と、ユーザが管理装置に入力した収納枠の位置情報に対応する棚とが一致していなければ、その位置情報により特定される収納枠へ上記ワークの入庫が行なわれることを防止できる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態の自動倉庫の構成及びその動作を、図面を参照して説明する。
【００２２】
図１に本実施の形態の自動倉庫を上から見た状態を簡略的に表わした図を、図２に本実施の形態の自動倉庫におけるステーション及びスタッカークレーンの構成を、図３にそのスタッカークレーンのブロック図を、図４にそのスタッカークレーンの動作手順を示す。
【００２３】
図１に示すように、本実施の形態の自動倉庫は、従来の自動倉庫と同様に、並列に設置された左の棚１ａ及び右の棚１ｂと、それら左の棚１ａと右の棚１ｂとの間を前後に走行するスタッカークレーン２と、入出庫対象のワーク１０２をスタッカークレーン２に受け渡しするステーション３と、ワーク１０２の入出庫状態を管理する管理装置４とで構成されている。このように、本実施の形態の自動倉庫は、従来の自動倉庫と同様な構成であり、また、スタッカークレーン２が、図６に示すジョイントボックス１０１が設けられたワーク１０２を、特定の棚１ａ（１ｂ）の特定の収納枠５に、ジョイントボックス１０１を外側に向けた状態で入庫する点で、従来の自動倉庫と共通する。
【００２４】
しかしながら、図２及び図３に示すように、本実施の形態の自動倉庫におけるスタッカークレーン２の構成は、従来の自動倉庫におけるスタッカークレーン２０２の構成と、以下の点で異なる。
【００２５】
図２に示すように、本実施の形態の自動倉庫におけるスタッカークレーン２には、従来と同様に、キャリッジ１３が設けられ、そのキャリッジ１３は、スタッカークレーン２の走行路２２と直交し、互いに対向する例えば板状の第１側枠１３０ａ及び第２側枠１３０ｂを備えている。このような構成のキャリッジ１３において、後述する光センサＸ及び光センサＹが、上記の第１側枠１３０ａ及び第２側枠１３０ｂの互いに対向する部位に取り付けられている。
【００２６】
上記光センサＸは、第１，第２の側枠１３０ａ，１３０ｂの一方の所定の高さ位置に設けられていて光を発する発光手段３１ｘと、他方の側枠１３０ａ，１３０ｂの対向する位置に設けられていて光を受ける受光手段３２ｘとで構成されている。それら発光手段３１ｘ及び受光手段３２ｘは、光センサＸの光路がスタッカークレーン２の走行路２２と平行になるとともに水平になるように設けられている。
【００２７】
また、上記光センサＹは、第１，第２の側枠１３０ａ，１３０ｂの一方の所定の高さ位置に設けられていて光を発する発光手段３１ｙと、他方の側枠１３０ａ，１３０ｂの対向する位置に設けられていて光を受ける受光手段３２ｙとで構成されている。それら発光手段３１ｙ及び受光手段３２ｙも、光センサＹの光路がスタッカークレーン２の走行路２２と平行になるとともに水平になるように設けられている。
【００２８】
その上で、光センサＸの発光手段３１ｘ及び受光手段３２ｘと、光センサＹの発光手段３１ｙ及び受光手段３２ｙは、後述する関係を満足する位置に配置されている。すなわち、スタッカークレーン２のキャリッジ１３の底面１３１の所定の位置の上にステーション３から受け取ったワーク１０２が載置されたとき、図５（ａ）に示すように、そのワーク１０２のジョイントボックス１０１が左の棚１ａ側に向いていれば、発光手段３１ｘが発した光はジョイントボックス１０１に遮られて受光手段３２ｘには受光されず、光センサＸは遮光状態にあり、発光手段３１ｙが発した光は受光手段３２ｙに受光されて、光センサＹは投光状態にある。逆に、図５（ｂ）に示すように、ワーク１０２のジョイントボックス１０１が右の棚１ｂ側に向いていれば、発光手段３１ｘが発した光は受光手段３２ｘに受光されて、光センサＸは投光状態にあり、発光手段３１ｙが発した光はジョイントボックス１０１に遮られて受光手段３２ｙには受光されず、光センサＹは遮光状態にある。
【００２９】
また、本実施の形態のスタッカークレーン２には、図３に示すように、光センサＸ及び光センサＹのいずれが遮光状態にあり、他のいずれが投光状態にあるのかを示す情報に基づいて、ステーション３から受け取ったワーク１０２の載置状態を特定する状態特定部１５と、その状態特定部１５によって特定された上記ワーク１０２の載置状態に対応する棚１と、ユーザにより管理装置４に入力されその管理装置から得た、入庫対象のワーク１０２が入庫される収納枠５の位置情報に対応する棚１とが一致しているか否かを判定する判定部１６とが設けられている。
【００３０】
さらに、本実施の形態のスタッカークレーン２には、図３に示すように、状態特定部１５により特定されたワーク１０２の載置状態に対応する棚１と、管理装置４からの上記位置情報に対応する棚１とが一致していないと判定部１６によって判定された場合、スタッカークレーン２の動作を停止させる停止部１７と、警告ブザーを発する警告部１８とが設けられている。
【００３１】
以下、特定の棚１の特定の収納枠５にワーク１０２を入庫させる際の、本実施の形態の自動倉庫の動作を説明する。
【００３２】
特定の棚１の特定の収納枠５にワーク１０２を入庫させる場合、ユーザは、図１及び図２に示すように、ジョイントボックス１０１を自動倉庫の手前側１０に向けた状態で、パレット１０３上に載置された入庫対象のワーク１０２を、フォークリフトによりステーション３のワーク載置部７に載置する。ワーク載置部７に載置されたワーク１０２は、ジョイントボックス１０１が手前側１０に向いた状態でコンベヤにより転換機６上に運ばれる。
【００３３】
転換機６上にワーク１０２が運ばれると、ユーザは、入庫対象のワーク１０２を入庫させたい収納枠５が存在する棚に応じた方向に転換機６を回転させる操作を、制御部に対して行なう。そのユーザによる操作に基づいて、制御部は転換機６を時計方向又は反時計方向に９０°回転させる。それにより、転換機６は、自身の上に運ばれたワーク１０２を、そのユーザによる操作に基づく方向（時計方向又は反時計方向）に９０°回転させ、ワーク１０２のジョイントボックス１０１を棚１の外側に向ける。これにより、そのワーク１０２が上記ユーザが入庫させたいと考えている収納枠５に入庫されたとき、そのワーク１０２のジョイントボックス１０１は、その収納枠５の外側（スタッカークレーン２の走行路２２と反対側）に向く。
【００３４】
他方、ユーザは、入庫対象のワーク１０２を入庫させるようとする特定の棚１ａ（１ｂ）の特定の収納枠５の位置情報と入庫指示とを管理装置４の入力部１１に入力する。その入力部１１に入力された位置情報及び入庫指示は、図３に示すように、管理装置４の送信部１２により、スタッカークレーン２へ無線で送信される。
【００３５】
スタッカークレーン２では、駆動制御部１４が、受信部１９を介して管理装置４から得られた上記位置情報及び入庫指示に基づいて、スタッカークレーン２本体をステーション３へ移動させ、キャリッジ１３は転換機６上のワーク１０２を受け取る（図４のステップ１）。キャリッジ１３の底面１３１の所定の位置の上にワーク１０２が載置されると、発光手段３１ｘ及び発光手段３１ｙは光を発しているので、状態特定部１５は、光センサＸ及び光センサＹのいずれが遮光状態にあり、他のいずれが投光状態にあるのかを検出し、その検出結果に基づいて、キャリッジ１３上に載置されたワーク１０２の載置状態を特定する（図４のステップ２）。
【００３６】
例えば、図５（ａ）に示すように、光センサＸが遮光状態にあり、光センサＹが投光状態にあることを検出した場合であれば、状態特定部１５は、ジョイントボックス１０１が左の棚１ａ側に向いている状態でワーク１０２がキャリッジ１３上に載置されていると特定する。逆に、図５（ｂ）に示すように、光センサＸが投光状態にあり、光センサＹが遮光状態にあることを検出した場合であれば、状態特定部１５は、ジョイントボックス１０１が右の棚１ｂ側に向いている状態でワーク１０２がキャリッジ１３上に載置されていると特定する。
【００３７】
このようにしてワーク１０２のキャリッジ１３上における載置状態が特定されると、判定部１６は、左の棚１ａと右の棚１ｂとのうちの、状態特定部１５によって特定されたワーク１０２の載置状態に対応する棚と、受信部１９によって受信された管理装置４からの位置情報に対応する棚とが一致するか否かを判定する（図４のステップ３）。
【００３８】
例えば、状態特定部１５によって、ジョイントボックス１０１が左の棚１ａ側に向いている状態でワーク１０２がキャリッジ１３上に載置されていると特定された場合を想定する。
【００３９】
このとき、受信部１９によって受信された管理装置４からの入庫対象のワーク１０２を入庫させる収納枠５の位置情報が、左の棚１ａの特定の収納枠５の位置情報であったとすると、判定部１６は、状態特定部１５によって特定されたワーク１０２の載置状態に対応する棚と、受信部１９によって受信された位置情報に対応する棚とが“一致”すると判定する。
【００４０】
このように、状態特定部１５によって特定されたワーク１０２の載置状態に対応する棚と、受信部１９によって受信された位置情報に対応する棚とが“一致”すると判定部１６によって判定されると、上記位置情報により特定される収納枠５にワーク１０２を入庫するために、駆動制御部１４は、スタッカークレーン２本体を走行させ、所定の高さにキャリッジ１３を移動させる。その移動が終了すると、キャリッジ１３は、上記位置情報により特定される収納枠５にワーク１０２を入庫する（図４のステップ４）。
【００４１】
しかしながら、特定部１５によって特定されたワーク１０２の載置状態に対応する棚と、受信部１９によって受信された位置情報に対応する棚とが異なる場合がある。
【００４２】
このような事態は、例えば、ユーザが、左の棚１ａの特定の収納枠５にワーク１０２を入庫させたいと考え、転換機６を時計方向に９０°回転させる操作を行なったのにもかかわらず、誤って右の棚１ｂの特定の収納枠５の位置情報を管理装置４の入力部１１に入力した場合に起きる。
【００４３】
また、例えば、ユーザが、右の棚１ｂの特定の収納枠５にワーク１０２を入庫させたいと考え、その収納枠５の位置情報を管理装置４の入力部１１に入力したのにもかかわらず、転換機６を誤って時計方向に９０°回転させた場合に、上記事態は起きる。
【００４４】
このような場合、判定部１６は、状態特定部１５によって特定されたワーク１０２の載置状態に対応する棚と、受信部１９によって受信された位置情報に対応する棚とが“不一致”と判定する。
【００４５】
このように、“不一致”と判定されると、停止部１７は入庫動作を停止させる（図４のステップ５）。それにより、キャリッジ１３によりステーション３から受け取られたワーク１０２が、そのジョイントボックス１０１がスタッカークレーン２の走行路２２側に向いた状態で収納枠５へ入庫されることを、防止することができる。
【００４６】
また、上記のように、判定部１６が“不一致”と判定すると、警告部１８は警告ブザーにより警告音を発し、入庫動作が停止したことをユーザに報知してもよい（図４のステップ５）。
【００４７】
上述したように、本実施の形態の自動倉庫を用いれば、ステーション３からスタッカークレーン２へ受け取られたワーク１０２が、そのジョイントボックス１０１がスタッカークレーン２の走行路２２側に向いた状態で収納枠５へ入庫されることを、防止することができる。また、ユーザは入庫動作が停止したことを知ることができる。
【００４８】
なお、上述した実施の形態では、スタッカークレーン２のキャリッジ１３には、光センサＸと光センサＹとが設けられるとしたが、光センサＸと光センサＹとのうちの一方のみがキャリッジ１３に設けられてもよい。その場合であっても、光センサＸ又は光センサＹが遮光状態にあるのか又は投光状態にあるのかを検出することにより、状態特定部１５は、キャリッジ１３上に載置されたワーク１０２の載置状態を特定することが可能である。
【００４９】
また、上述した実施の形態では、図５（ａ）及び図５（ｂ）を用いて説明したように、光センサＸ及び光センサＹの一方が遮光状態にあり他方が投光状態にあるとしたが、現実には、図５（ｃ）に示すように、光センサＸ及び光センサＹの双方が遮光状態にある場合もありうる。しかしながら、これは、ワーク１０２がパレット１０３上の所定の位置に載置されておらず、ワーク１０２が左の棚１ａ側又は右の棚１ｂ側にずれてパレット１０３上に載置されているときに起きる現象である。このように、ワーク１０２がパレット１０３上において所定の位置からずれている状態でワーク１０２が載置されたパレット１０３を扱うと、ワーク１０２がパレット１０３から落下する危険性がある。そこで、その危険を回避するため、光センサＸ及び光センサＹの双方が遮光状態にあることが検出された場合、停止部１７は入庫動作を停止する。また、警告部１８は、警告ブザーにより警告音を発し、入庫動作を停止したことを、ユーザに報知することが好ましい。
【００５０】
また、当該警告部１８は警告ブザーにより警告音を発するとしたが、警告部１８は光を用いて警告を発してもよい。
【００５１】
【発明の効果】
以上説明したところから明らかなように、本発明は、入庫対象のワークの載置状態に対応する棚と、上記入庫対象のワークを入庫させる収納枠の位置情報に対応する棚とが一致していなければ、その位置情報により特定される収納枠への上記ワークの入庫を停止するスタッカークレーンを備えた自動倉庫を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の自動倉庫を上から見た状態を簡略的に表わした図
【図２】本発明の実施の形態の自動倉庫におけるステーション及びスタッカークレーンの構成図
【図３】本発明の実施の形態の自動倉庫におけるスタッカークレーンのブロック図
【図４】本発明の実施の形態の自動倉庫におけるスタッカークレーンの動作手順を示す図
【図５】本発明の実施の形態の自動倉庫のスタッカークレーンにおける光センサＸ及び光センサＹが遮光状態にあるのか又は投光状態にあるのかを説明するための図
【図６】直方体形状の筐体の上部の所定の位置に外側に突き出たジョイントボックスが設けられたワークの構成図
【図７】従来の自動倉庫を上から見た状態を簡略的に表わした図
【図８】従来の自動倉庫におけるステーション及びスタッカークレーンの構成図
【符号の説明】
１ａ　左の棚
１ｂ　右の棚
２　スタッカークレーン
３　ステーション
４　管理装置
５　収納枠
６　転換機
７　ワーク載置部
９　ユーザの手前側
１０　手前側
１１　入力部
１２　送信部
１３　キャリッジ
１４　駆動制御部
１５　状態特定部
１６　判定部
１７　停止部
１８　警告部
１９　受信部
２２　走行路
Ｘ　光センサ
Ｙ　光センサ
１０１　ジョイントボックス
１０２　ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2004083251.tif 000007
【図６】
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【図７】
2004083251.tif 000009
【図８】
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