(57)【要約】【課題】円滑に身振りを相手側に伝達することができる通信端末装置を提供すること。【解決手段】この通信端末装置１ａは、ユーザの身振りを特定する動作情報を取得するセンサ８０ａ〜８０ｄと、当該取得した動作情報を他の通信端末装置１ｂに送信すると共に、他の通信端末装置１ｂからそれを利用するユーザの身振りを特定する動作情報を受信する無線部７２と、当該受信した動作情報に基づいて、他の通信端末装置１ｂを利用するユーザの身振りに応じた動作を行うジェスチャーロボット３０ａに、当該動作を行わせるための指示信号を出力する関節角駆動部６８と、ジェスチャーロボット３０ａを通信端末装置１ａを利用するユーザに着脱可能に装着する第１の磁性体８４ａ〜８４ｆ及び第２の磁性体９８と、を備える。【選択図】  図１
2004297598.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
この通信端末装置を利用するユーザの身振りを特定する動作情報を取得する動作情報取得手段と、
当該取得した動作情報を他の通信端末装置に送信する送信手段と、
前記他の通信端末装置から前記他の通信端末装置を利用するユーザの身振りを特定する動作情報を受信する受信手段と、
当該受信した動作情報に基づいて、前記他の通信端末装置を利用するユーザの身振りに応じた動作を行うジェスチャーロボットに、当該動作を行わせるための指示信号を出力する制御手段と、
前記ジェスチャーロボットを当該通信端末装置を利用するユーザに着脱可能に装着する装着手段と、
を備える通信端末装置。
【請求項２】
前記装着手段は、当該通信端末装置を利用するユーザが装着する第１の磁性体と、前記ジェスチャーロボットに配置され当該第１の磁性体と吸着可能に構成される第２の磁性体とを含む、請求項１に記載の通信端末装置。
【請求項３】
前記動作情報取得手段は、当該通信端末装置を利用するユーザの筋電信号を取得する筋電信号取得手段と、当該取得した筋電信号から前記ユーザの関節の角度を算出する関節角度算出手段とを含む、請求項１に記載の通信端末装置。
【請求項４】
第１通信端末装置を利用するユーザの身振りを特定する動作情報を取得する動作情報取得手段と、
当該取得した動作情報を第２通信端末装置に送信する送信手段と、
前記送信手段が送信した動作情報を受信する受信手段と、
当該受信した動作情報に基づいて、前記第１通信端末装置を利用するユーザの身振りに応じた動作を行うジェスチャーロボットに、当該動作を行わせるための指示信号を出力する制御手段と、
を備える動作情報交換システム。
【請求項５】
動作情報取得手段が、第１通信端末装置を利用するユーザの身振りを特定する動作情報を取得する動作情報取得ステップと、
送信手段が、当該取得した動作情報を第２通信端末装置に送信する送信ステップと、
受信手段が、前記送信手段が送信した動作情報を受信する受信ステップと、
制御手段が、当該受信した動作情報に基づいて、前記第１通信端末装置を利用するユーザの身振りに応じた動作を行うジェスチャーロボットに、当該動作を行わせるための指示信号を出力する制御ステップと、
を含む動作情報交換方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、通信端末装置、動作情報交換システム、及び動作情報交換方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
通信網を介してコミュニケーションを行う手段として、音声のみを相互に伝送する電話や、音声だけでなく画像も同時に伝送するテレビ電話や、文字のみを相互に伝送する電子メールといったものが用いられている。これらのコミュニケーション手段よりもより円滑なコミュニケーションを図るために、通話者の音声と同時に通話者の身振りを相手側で再生するロボットの開発が行われている。
【０００３】
下記特許文献１には、電話回線を介して接続され、電話通信する際に通話者が電話機を操作することにより相手側の電話機のそばで通話者の身振りを再現できるロボットが開示されている。下記特許文献２には、電話回線を介して接続され、電話通信する際に通話者のもとで相手側の音声情報に応答して通話者の話を聞いているような動きをする聞き手ロボットと、相手側のもとで通話者の音声情報に応答して通話者が話しているような動きをする話し手ロボットが開示されている。下記特許文献３には、無線通信装置を介して携帯電話等に接続されたコミュニケーションロボットであって、当該コミュニケーションロボットから通話者の音声や身振り等を送信し、他のコミュニケーションロボットに再生させる技術が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−１５６９３０号公報
【特許文献２】
特開２０００−３４９９２０号公報
【特許文献３】
特開２００２−３７４５８１号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記特許文献１に記載の発明は、ロボットに特定の動作を記憶させてその記憶させた動作に基づいて動作をさせるため、ロボットは予め記憶された動きしか再現することができない。上記特許文献２に記載の発明は、通話者のもとにある聞き手ロボットが相手側の音声情報に応答して特定の動きをしているだけであるから、聞き手ロボットが必ずしも相手側の身振りを的確に再現できているとは限らない。上記特許文献３に記載の発明は、ユーザが行動装置を動かした結果を表現データとして相手側に送信し、その表現データに基づいて相手側の表現装置が作動するものであるから、通話時にユーザが行動装置をわざわざ動かさなければならず、円滑に身振りを伝達することができない。
【０００６】
そこで本発明では、円滑に身振りを相手側に伝達することができる通信端末装置、動作情報交換システム、及び動作情報交換方法を提供することを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の通信端末装置は、この通信端末装置を利用するユーザの身振りを特定する動作情報を取得する動作情報取得手段と、当該取得した動作情報を他の通信端末装置に送信する送信手段と、他の通信端末装置から他の通信端末装置を利用するユーザの身振りを特定する動作情報を受信する受信手段と、当該受信した動作情報に基づいて、他の通信端末装置を利用するユーザの身振りに応じた動作を行うジェスチャーロボットに、当該動作を行わせるための指示信号を出力する制御手段と、ジェスチャーロボットを当該通信端末装置を利用するユーザに着脱可能に装着する装着手段と、を備える。
【０００８】
本発明の通信端末装置によれば、この通信端末装置を利用するユーザの動作情報を取得して他の通信端末装置に送信するので、ユーザが別途動作に関する情報を入力しなくても、ユーザの動作情報を他の通信端末装置に伝達することができる。また、他の通信端末装置から受信した他のユーザの動作情報に基づいてジェスチャーロボットに所定の動作を行わせるので、他のユーザの動作を的確に把握することができる。更に、ジェスチャーロボットをユーザに対して着脱可能に装着するので、ユーザが手などでジェスチャーロボットを保持しなくても装着することができる。
【０００９】
また本発明の通信端末装置では、装着手段は、当該通信端末装置を利用するユーザが装着する第１の磁性体と、ジェスチャーロボットに配置され当該第１の磁性体と吸着可能に構成される第２の磁性体とを含むことも好ましい。ジェスチャーロボットが第１の磁性体と第２の磁性体とによってユーザに装着されるので、より容易に着脱することが可能となる。
【００１０】
また本発明の通信端末装置では、動作情報取得手段は、当該通信端末装置を利用するユーザの筋電信号を取得する筋電信号取得手段と、当該取得した筋電信号からユーザの関節の角度を算出する関節角度算出手段とを含むことも好ましい。ユーザの筋電信号に基づいて動作情報を取得するので、より的確にユーザの各関節の角度といった動作情報を取得することができる。
【００１１】
本発明の動作情報交換システムは、第１通信端末装置を利用するユーザの身振りを特定する動作情報を取得する動作情報取得手段と、当該取得した動作情報を第２通信端末装置に送信する送信手段と、送信手段が送信した動作情報を受信する受信手段と、当該受信した動作情報に基づいて、第１通信端末装置を利用するユーザの身振りに応じた動作を行うジェスチャーロボットに、当該動作を行わせるための指示信号を出力する制御手段と、を備える。
【００１２】
本発明の動作情報交換システムによれば、第１通信端末装置を利用するユーザの動作情報を取得して第２通信端末装置に送信するので、ユーザが別途動作に関する情報を入力しなくても、ユーザの動作情報を第２通信端末装置に伝達することができる。また、第１通信端末装置から受信したユーザの動作情報に基づいてジェスチャーロボットに所定の動作を行わせるので、そのユーザの動作を的確に把握することができる。
【００１３】
本発明の動作情報交換方法は、動作情報取得手段が、第１通信端末装置を利用するユーザの身振りを特定する動作情報を取得する動作情報取得ステップと、送信手段が、当該取得した動作情報を第２通信端末装置に送信する送信ステップと、受信手段が、送信手段が送信した動作情報を受信する受信ステップと、制御手段が、当該受信した動作情報に基づいて、第１通信端末装置を利用するユーザの身振りに応じた動作を行うジェスチャーロボットに、当該動作を行わせるための指示信号を出力する制御ステップと、を含む。
【００１４】
本発明の動作情報交換方法によれば、第１通信端末装置を利用するユーザの動作情報を取得して第２通信端末装置に送信するので、ユーザが別途動作に関する情報を入力しなくても、ユーザの動作情報を第２通信端末装置に伝達することができる。また、第１通信端末装置から受信したユーザの動作情報に基づいてジェスチャーロボットに所定の動作を行わせるので、そのユーザの動作を的確に把握することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
本発明の知見は、例示のみのために示された添付図面を参照して以下の詳細な記述を考慮することによって容易に理解することができる。引き続いて、添付図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。
【００１６】
（第一実施形態）
本発明の第一実施形態であるウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置１ａ（通信端末装置、第１通信端末装置、第２通信端末装置）及びウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置１ｂ（通信端末装置、第１通信端末装置、第２通信端末装置）を用いて通信を行う状況を図１及び図２を用いて説明する。図１は、その状況を説明するための図である。図２は、ウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置１ａの機能ブロック図である。図１に示すように、ウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置１ａは基地局５０ａを介して、ウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置１ｂは基地局５０ｂを介してそれぞれネットワーク４０に接続されている。ネットワーク４０は、電話網でもインターネットといった情報通信網でもよい。図１に示す構成によって、相手側の動作情報を相互に交換する動作情報交換システムが実現される。
【００１７】
ウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置１ａはデータスーツ１０ａ及びジェスチャーロボット３０ａで構成され、同様にウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置１ｂはデータスーツ１０ｂ及びジェスチャーロボット３０ｂで構成されている。通話者Ａは、データスーツ１０ａを着用し、ジェスチャーロボット３０ａを身体に装着している。相手方Ｂは、同様にデータスーツ１０ｂを着用し、ジェスチャーロボット３０ｂを身体に装着している。これらによって実現される動作情報交換システムを用いて動作情報を交換する方法を説明すると次のようになる。通話者Ａを相手方Ｂとがそれぞれウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置１ａ及びウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置１ｂを用いて通話中に、例えば通話者Ａが図１に示すように両手を挙げると、その動作をデータスーツ１０ａが検出しジェスチャーロボット３０ａを介して相手方Ｂが装着しているジェスチャーロボット３０ｂに送信され、ジェスチャーロボット３０ｂが両手を挙げる動作をする。また、相手方Ｂが片手を挙げると、その動作をデータスーツ１０ｂが検出しジェスチャーロボット３０ｂを介して通話者Ａが装着しているジェスチャーロボット３０ａに送信され、ジェスチャーロボット３０ａが片手を挙げる動作をする。
【００１８】
ウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置１ａ及びウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置１ｂについて、ウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置１ａを例にとって図２を用いて説明する。ウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置１ａは、データスーツ１０ａ及びジェスチャーロボット３０ａで構成されている。データスーツ１０ａは、センサ８０ａ〜８０ｄ（動作情報取得手段、筋電信号取得手段）と、無線部８２と、アンテナ８３と、第１の磁性体８４ａ〜８４ｆを含む。データスーツ１０ａについて図３を用いてより具体的に説明する。データスーツ１０ａは、スーツ本体８１の所定の場所にセンサ８０ａ〜８０ｄ、無線部８２、アンテナ８３、第１の磁性体８４ａ〜８４ｆがそれぞれ配置されている。第１の磁性体８０ａは右ひじに相当する位置に、第１の磁性体８０ｂは右肩に相当する位置に、第１の磁性体８０ｃは左肩に相当する位置に、第１の磁性体８０ｄは左ひじに相当する位置にそれぞれ配置されている。センサ８０ａ〜８０ｄは、データスーツ１０ａを着用した通話者Ａの筋電信号を検出するセンサであり、無線部８２と信号線によって接続されている。センサ８０ａ〜８０ｄは、その検出した筋電信号を身振り情報として無線部８２に出力する。無線部８２は筋電信号をアンテナ８３を介してジェスチャーロボット３０ａに送信する。
【００１９】
第１の磁性体８４ａ〜８４ｆはジェスチャーロボット３０ａを装着するための磁性体であり、第１の磁性体８４ａは右手首に相当する位置に、第１の磁性体８４ｂは右腕に相当する位置に、第１の磁性体８４ｃは右肩に相当する位置に、第１の磁性体８４ｄは左肩に相当する位置に、第１の磁性体８４ｅは左腕に相当する位置に、第１の磁性体８４ｆは左手首に相当する位置にそれぞれ配置されている。
【００２０】
図２に戻ってジェスチャーロボット３０ａについて説明する。ジェスチャーロボット３０ａは、スピーカ６０と、マイク６２と、音声処理部６４と、モータ６６ａ〜６６ｄと、関節角駆動部６８（制御手段）と、ＣＰＵ７０と、無線部７２（送信手段、受信手段）と、アンテナ７４と、関節角検出部７６（動作情報取得手段、関節角度算出手段）と、近距離無線部７８と、アンテナ７９とを含む。近距離無線部７８及びアンテナ７９は、データスーツ１０ａの無線部８２及びアンテナ８３から送信される筋電信号を受信し関節角検出部７６に出力する部分である。近距離無線部７８及びアンテナ７９と無線部８２及びアンテナ８３との間の通信は、近距離の無線通信が用いられる。例えば、ブルートゥース（Ｂｌｕｅ  Ｔｏｏｔｈ（登録商標））、いわゆる無線ＬＡＮなどが用いられる。関節角検出部７６はこの筋電信号に基づいて通話者Ａの上半身の関節の角度を算出する部分である。関節角検出部７６はこの算出した関節の角度を示す情報をＣＰＵ７０に出力する。ＣＰＵ７０は、この関節の角度を示す情報を無線部７２及びアンテナ７４を介して相手方Ｂが使用するウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置１ｂに送信する。無線部７２及びアンテナ７４は、基地局５０ａと通信を行う部分である。
【００２１】
無線部７２及びアンテナ７４はまた、相手方Ｂが使用するウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置１ｂから送信される相手方Ｂの関節の角度を示す情報を受信してＣＰＵ７０に出力する。ＣＰＵ７０はこの関節の角度を示す情報を関節角駆動部６８に出力する。関節角駆動部６８はこの関節の角度を示す情報に基づいて、モータ６６ａ〜６６ｄに駆動信号を出力する部分である。モータ６６ａはジェスチャーロボット３０ａの右ひじに、モータ６６ｂはジェスチャーロボット３０ａの右肩に、モータ６６ｃはジェスチャーロボット３０ａの左肩に、モータ６６ｄはジェスチャーロボット３０ａの左ひじにそれぞれ相当する部分に配置され、それらの配置された関節を駆動するモータである。従って、例えば相手方Ｂが右ひじを１０°曲げた情報は筋電信号としてウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置１ａに送信され、関節角駆動部６８はジェスチャーロボット３０ａの右ひじを駆動するモータ６６ｂを１０°分だけ駆動することとなる。
【００２２】
音声処理部６４は、相手方Ｂが使用するウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置１ｂから送信されてくる音声情報に基づいて、スピーカ６０を駆動して相手方Ｂの音声を再生する。また、マイク６２に入力される通話者Ａの音声は音声処理部６４によって音声情報に変換されてＣＰＵ７０に出力される。ＣＰＵ７０はこの音声情報を無線部７２及びアンテナ７４を用いてウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置１ｂに送信する。音声処理部６４は、エコーキャンセラ機能を有する音声処理手段であることが好ましい。ハウリング等を効果的に防止するためである。
【００２３】
ジェスチャーロボット３０ａについて更に図４を用いて説明する。図４はジェスチャーロボット３０ａの外観を示す図である。ジェスチャーロボット３０ａは人間の身振りを再現するために人体と類似する形態を採用し、頭部９０、右腕部９４、左腕部９５、右足部９６、左足部９７を含む。本実施形態では右腕部９４及び左腕部９５が駆動されるように構成されているが、頭部９０、右足部９６、左足部９７も駆動されるように構成されていてもよい。また、ジェスチャーロボット３０ａの臀部には第２の磁性体９８が設けられている。この第２の磁性体９８は、データスーツ１０ａの第１の磁性体８４ａ〜８４ｅと吸着するように構成されており、ジェスチャーロボット３０ａは通話者Ａの肩や腕などに装着することができる。例えば、第１の磁性体８４ａ〜８４ｅが磁石である場合には、第２の磁性体９８は第１の磁性体８４ａ〜８４ｅと逆の極性が外に向いている磁石や、磁石と吸着する鉄板が採用される。一方、第１の磁性体８４ａ〜８４ｅが鉄板である場合には、第２の磁性体９８は磁石が採用される。このような構成を採用することで、図５に示すようにジェスチャーロボット３０ａを肩の上Ｐ、上腕の上Ｑ、手首の上Ｒに装着することができる。また、ジェスチャーロボット３０ａを机の上Ｓに戴置して使用することもできる。
【００２４】
本実施形態においては、身振り情報を取得する手段として筋電信号を測定するセンサ６６ａ〜６６ｄを用いているが、これに替えて光ファイバや圧電素子を用いてもよい。光ファイバを用いる場合には、光ファイバの表面に複数の微小な切込みが設けられており、通話者Ａの身振りに応じて光ファイバ中の光の強度が変化する。この光の強度の変化量を測定することにより、通話者Ａの関節の角度を示す情報を取得できる。この場合には、関節角検出部７６はこの変化量に基づいて関節の角度を算出する。
【００２５】
圧電素子を用いる場合には、圧電素子が圧力による圧縮変位量に応じて電気抵抗が変化する性質を利用する。すなわち、圧電素子の電気抵抗の変化量を測定することにより、通話者Ａの関節の角度を示す情報を取得できる。この場合には、関節角検出部７６はこの変化量に基づいて関節の角度を算出する。圧電素子としては導電性ゲルからなるものが好ましく、シリコンゲルからなるものがより好ましい。
【００２６】
光ファイバからなるセンサと圧電素子からなるセンサとは併設されることが好ましい。例えば、通話者Ａのわきの下に相当する部分と肩に相当する部分とにセンサが設置されている場合に、通話者Ａが両腕を上げるとわきの下の部分のセンサは引っ張り方向に力が加えられ、肩の部分のセンサには圧縮方向に力加えられる。わきの下に設置されている光ファイバからなるセンサは表面の切り込みから光が漏れて内部の光の強度が減少し、圧電素子からなるセンサは伸張されて電気抵抗が増大する。従って、光ファイバからなるセンサからも圧電素子からなるセンサからも関節角度の情報を得ることができる。また、肩に設置されている光ファイバからなるセンサは内部の光の強度が変化しないが、圧電素子からなるセンサは圧縮されて電気抵抗が低下する。従って、圧電素子からなるセンサから関節角度の情報を得ることができる。
【００２７】
このように本実施形態のウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置１ａは、携帯性に優れ、通話者Ａが手で保持しなくとも利用できる。相手側Ｂもウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置１ｂを利用しているので、相手側Ｂも手を用いずにコミュニケーションをとることが可能となる。
【００２８】
（第二実施形態）
本発明の第二実施形態である通信端末装置を図６を用いて説明する。第二実施形態に係る通信端末装置は、第一実施形態のデータスーツ１０ａに替えて筋電信号検出用肩パッド１１０ａ及び腕輪２１０ａを含むものである。図６は、筋電信号検出用肩パッド１１０ａ及び腕輪２１０ａを通話者Ａが装着した様子を示す図である。
【００２９】
筋電信号検出用肩パッド１１０ａは、電極３００と、第１の磁性体１８４とを備える。電極３００は、通話者Ａの身振りを検出するための電極であり、通話者Ａの身振りに応じて通話者Ａの皮膚表面に流れる筋電信号を検出するものである。第１の磁性体１８４は、ジェスチャーロボット３０ａを取り付けるための磁性体である。腕輪２１０ａも筋電信号検出用肩パッド１１０ａと同様に電極３００と第１の磁性体１８４とを備える。
【００３０】
通話者Ａは、筋電信号検出用肩パッド１１０ａを左右両方の肩に、腕輪２１０ａを上腕部及び手首部にそれぞれ装着する。この際、筋電信号検出用肩パッド１１０ａ及び腕輪２１０ａのそれぞれの電極３００が通話者Ａの皮膚表面に接触して筋電信号を検出する。通話者Ａは、筋電信号検出用肩パッド１１０ａ及び腕輪２１０ａを左右両方の肩、腕、手に装着してもよいし、左右いずれかの肩、腕、手に装着してもよい。
【００３１】
図６に示すように、通話者Ａが左右両方の肩、腕、手に、筋電信号検出用肩パッド１１０ａ及び腕輪２１０ａを装着している場合に両腕を上げると、通話者Ａの皮膚表面に筋電信号が生じる。この発生する筋電信号を筋電信号検出用肩パッド１１０ａ及び腕輪２１０ａが測定することにより、通話者Ａの肩の関節の角度θ１、ひじの関節の角度θ２、手首の関節の角度θ３をそれぞれ求めることができる。図７はこれらの関節の角度を説明するための図である。肩の関節の角度θ１は肩の線と上腕部とがなす角度であり、ひじの関節の角度θ２は上腕部と前腕部とがなす角度であり、手首の関節の角度θ３は前腕部と手甲部とのなす角度である。
【００３２】
肩の関節の角度θ１を検出するためには、肩の三角筋の近傍に電極３００が位置するように筋電信号検出用肩パッド１１０ａを装着することが好ましい。また、ひじの関節の角度θ２を検出するためには、上腕２頭筋の近傍に電極３００が位置するように腕輪２１０ａを装着することが好ましい。また、手首の関節の角度θ３を検出するためには、橈側手根屈筋の近傍に電極３００が位置するように腕輪２１０ａを装着することが好ましい。
【００３３】
本実施形態では、筋電信号検出用肩パッド１１０ａ及び腕輪２１０ａが検出した筋電信号は、第一実施形態の場合と同様にジェスチャーロボット３０ａに送信される。ジェスチャーロボット３０ａの関節角検出部７６がこれらの筋電信号に基づいてθ１〜θ３を算出する。
【００３４】
ここで、筋電信号から関節角度への変換は、筋電信号検出用肩パッド１１０ａ及び腕輪２１０ａにおいて行われることも好ましい。本実施形態においては、筋電信号検出用肩パッド１１０ａ及び腕輪２１０ａには電子回路を組み込む空間を設けることが容易であるので、第一実施形態の関節角検出部７６を筋電信号検出用肩パッド１１０ａ及び腕輪２１０ａの内部に設けることも可能である。この場合には、筋電信号検出用肩パッド１１０ａ及び腕輪２１０ａからジェスチャーロボット３０ａへ送信される信号は、θ１〜θ３を示しているので、そのままＣＰＵ７０から相手方Ｂが使用するウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置１ｂに送信される。
【００３５】
関節角検出部７６を筋電信号検出用肩パッド１１０ａ及び腕輪２１０ａに組み込む場合の構成を図８に示す。電極３００で検出された筋電信号は、ローカットフィルタ４００及びハイカットフィルタ４０２により適当な範囲の周波数の信号に限定して抽出される。この抽出された筋電信号は、整流回路４０４で全波整流される。全波整流された筋電信号は、積分手段４０６で積分演算されてθ１〜θ３が算出される。
【００３６】
上述の第一実施形態及び第二実施形態における、ジェスチャーロボット３０ａの通信機能を取り出して通信部２０ａとし、残りのロボット機能の部分をジェスチャーロボット１３０ａとすることも好ましい。通信部２０ａの機能ブロックを図９に、ジェスチャーロボット１３０ａの機能ブロックを図１０にそれぞれ示す。
【００３７】
図９に示すように、通信部２０ａは、６４と、関節角駆動部６８と、ＣＰＵ７０と、無線部７２と、アンテナ７４と、関節角検出部７６と、近距離無線部７８と、アンテナ７９とを含む。図２に示すジェスチャーロボット３０ａと異なるのは、６４及び関節角駆動部６８が近距離無線部７８に接続されている点である。また、近距離無線部７８は図２のデータスーツ１０ａと通信を行うだけでなく、図１０に示すジェスチャーロボット１３０ａとも通信を行う。
【００３８】
図１０に示すように、ジェスチャーロボット１３０ａは、スピーカ６０と、マイク６２と、モータ６６ａ〜６６ｄと、無線部１３２と、アンテナ１３４とを含む。ジェスチャーロボット１３０ａはジェスチャーロボット３０ａからスピーカ６０と、マイク６２と、モータ６６ａ〜６６ｄとを取り出して、無線部１３２及びアンテナ１３４を追加したものである。ジェスチャーロボット１３０ａは無線部１３２及びアンテナ１３４を用いて通信部２０ａと通信を行う。従って、通信部２０ａ及びジェスチャーロボット１３０ａは、ジェスチャーロボット３０ａからそれぞれ所定の機能部分を分離して相互に通信可能な構成としたものであるから、通信部２０ａ及びジェスチャーロボット１３０ａを全体としてみた場合には、ジェスチャーロボット３０ａと同様の機能を果たす。
【００３９】
図１１には、通信部２０ａを身体に装着した一例を示す。図１１に示すように、通信部２０ａは、本体５００と、本体５００を通話者Ａの身体に装着するための支持具５０２と、通話者Ａがジェスチャーロボット１３０ａを装着するための第１の磁性体２８４とを備えている。この第１の磁性体２８４は、上述した第１の磁性体８４、１８４と本質的に同様のものであり、ジェスチャーロボット１３０ａを吸着するためのものである。
【００４０】
図１１に示すように、通信部２０ａは、本体５００を通話者Ａの衣類のポケットに入れた状態で、支持具５０２により通話者Ａの身体に装着する。このように、支持具５０２を肩に掛け、本体５００をポケットに入れることによって、「身体に装着」しているのである。図１１の例に拠れば、通信部２０ａの本体５００を身体に容易に装着できる。更に、本体５００の支持具５０２に第１の磁性体２８４が設けられているので、ジェスチャーロボット１３０ａもまた身体に容易に装着することができる。
【００４１】
図１２に通信部２０ａを身体に装着した様子を体の側面方向から見た様子を示す。図１２に示されているのは、右肩に通信部２０ａを装着し、その通信部２０ａの支持具５０２にジェスチャーロボット１３０ａを取り付けた様子を、右肩側から見た例である。なお、本来、通話者Ａの頭部が、ジェスチャーロボット１３０ａの遠方に見えるはずであるが、この図１２では省略している。また、第２の磁性体９８は本来は見えないはずであるが、理解を容易にするために図１２ではジェスチャーロボット１３０ａの一部を透明にして図示している。また、この図１２ではポケットの側面を切り開いて、内部に収納されている本体５００が見えるように図示している。図１２に示すように、第１の磁性体２８４と第２の磁性体９８とが吸着することによって、ジェスチャーロボット１３０ａを通話者Ａの身体に装着することができる。
【００４２】
図１３に通信部２０ａ及びジェスチャーロボット１３０ａの使用状態を示す。図１３は、通話者Ａが通信部２０ａ及びジェスチャーロボット１３０ａを装着した場合に、その装着した肩の部分の断面を示した図である。通信部２０ａは、各機能部分が収められている本体５００と、支持具５０２と、第１の磁性体２８４とを有する。本体５００は通話者Ａが着用するポロシャツ６０２の胸ポケットに収納され、支持具５０２は通話者Ａの肩にかけられており、このようにして通話者Ａは通信部２０ａを装着する。通話者Ａはポロシャツ６０２の上からセータ６００を着用している。ジェスチャーロボット１３０ａは第二の磁性体９８を有しており、第１の磁性体２８４とセータ６００を挟んで吸着することでジェスチャーロボット１３０ａは通話者Ａに装着される。
【００４３】
支持具５０２は、通話者Ａの身体に本体５００を装着できる形状を有する。支持具５０２はプラスチック等の硬質な材料で形成されていてもよいし、硬質ゴムのように通話者Ａの所望の形状に変形する材料で形成されていてもよい。
【００４４】
通話部２０ａの斜視図を図１４に示す。図１４に示すように、通信部２０ａは、本体５００と、支持具５０２とを備えている。そして、支持具５０２の所定の部位には、ジェスチャーロボット１３０ａを取り付けるために第１の磁性体２８４が設けられている。第１の磁性体２８４は、ジェスチャーロボット１３０ａを取り付けたい位置であればどこに設けられていても構わない。例えば、本体５００の部分に設けられていてもよい。尚、このように第１の磁性体２８４を設けた場合には、上述のデータスーツ１０ａや筋電信号検出用肩パッド１１０ａや腕輪２１０ａに第１の磁性体１８４を設けなくてもよい。
【００４５】
図１５に示すように、通話者Ａは、磁力を利用してジェスチャーロボット３０ａ（１３０ａ）を身体に装着することができる。図１５では、通話者Ａの左の肩の上にジェスチャーロボット３０ａ（１３０ａ）を装着している様子が示されている。データスーツ１０ａや筋電信号検出用肩パッド１１０ａや腕輪２１０ａは、服の下に隠れているので図１５では示されていない。また、通信部２０ａをジェスチャーロボット１３０ａと別体で構成する場合は、この通信部２０ａもセーター６００の下に隠れているので図示されていない。もちろん、他の部位にジェスチャーロボット３０ａ（１３０ａ）を取り付けることも好ましい。例えば、ベルト６０４に磁性体を設け、ジェスチャーロボット３０ａ（１３０ａ）を装着してもよい。
【００４６】
【発明の効果】
本発明によれば、この通信端末装置を利用するユーザの動作情報を取得して他の通信端末装置に送信するので、ユーザが別途動作に関する情報を入力しなくても、ユーザの動作情報を他の通信端末装置に伝達することができる。また、他の通信端末装置から受信した他のユーザの動作情報に基づいてジェスチャーロボットに所定の動作を行わせるので、他のユーザの動作を的確に把握することができる。更に、ジェスチャーロボットをユーザに対して着脱可能に装着するので、ユーザが手などでジェスチャーロボットを保持しなくても装着することができる。従って本発明の目的とする、円滑に身振りを相手側に伝達することができる通信端末装置、動作情報交換システム、及び動作情報交換方法を提供することができた。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態であるウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置を用いて通信を行う状況を説明するための図である。
【図２】本発明の実施形態であるウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置の機能ブロックを示す図である。
【図３】本発明の実施形態であるウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置のデータスーツを説明する図である。
【図４】本発明の実施形態であるウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置のジェスチャーロボットを説明する図である。
【図５】本発明の実施形態であるウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置のジェスチャーロボットの使用状況を説明する図である。
【図６】本発明の実施形態であるウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置を説明する図である。
【図７】関節曲げ角度を説明する図である。
【図８】関節角検出部を筋電信号検出用肩パッド及び腕輪に移動した場合の構成を説明する図である。
【図９】本発明の実施形態であるウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置の通信部を説明する機能ブロック図である。
【図１０】本発明の実施形態であるウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置のジェスチャーロボットを説明する機能ブロック図である。
【図１１】本発明の実施形態である通信部を身体に装着した一例を示す図である。
【図１２】本発明の実施形態である通信部を身体に装着した一例を示す図である。
【図１３】本発明の実施形態であるウェアラブルヒューマノイド型通信端末装置のジェスチャーロボットを使用する状況を説明する図である。
【図１４】本発明の実施形態である通信部の斜視図である。
【図１５】本発明の実施形態であるジェスチャーロボットを通話者が装着した状態を示す図である。
【符号の説明】
１０ａ…データスーツ、８０ａ〜８０ｄ…センサ、８２…無線部、８３…アンテナ、３０ａ…ジェスチャーロボット、６０…スピーカ、６２…マイク、６４…音声処理部、６６ａ〜６６ｄ…モータ、６８…関節角駆動部、７０…ＣＰＵ、７２…無線部、７４…アンテナ、７６…関節角検出部、７８…近距離無線部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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