(57)【要約】【課題】車両に不正にアクセスした者の特定をより容易に行えるようにする。【解決手段】前方かつ側方の車両周囲状況を撮像する全方位式の前カメラ１０が装備される。全方位カメラ１０は、車両近くの地上面付近を撮像する低位置（図１実線位置）と、車内を撮像可能なボンネットよりも高い高位置とを選択的にとり得る。全方位カメラ１０は、通常は低位置とされて地上面付近を撮像し、撮像された地上面付近の車両周囲状況がディスプレイ２０ａに表示される。盗難防止装置Ｓ４が作動されたとき、あるいは車両への大きな振動が検出されたときは、全方位カメラ１０が高位置とされて撮像を行う。高位置で撮像された映像は、メモリＳ６に記憶される。【選択図】  図１
2004299499.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車外に設けられ、少なくとも一部に非平面を有する反射鏡と、
前記反射鏡を介して車両の周囲状況を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された映像を表示する表示手段と、
前記撮像手段により撮像された映像を記憶する記憶手段と、
車両の盗難を防止する盗難防止手段と、
前記盗難防止装置が作動したときに、前記撮像手段による撮像を実行させると共に、該撮像された映像を前記記憶手段に記憶させる制御手段と、
を備えていることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項２】
請求項１において、
少なくとも前記反射鏡が、車両外部に向けて突出された通常の使用位置となる第１位置と、該第１位置よりも高い位置とされた第２位置とを選択的にとり得るようにされ、
前記盗難防止装置が作動したときは、前記反射鏡が前記第２位置とされて、該第２位置でもって前記撮像手段による撮像が行われる、
ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記第２位置が、前記反射鏡に車内の状況を映し出すことが可能な位置とされている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、
車両の上下方向軸線に対して前記反射鏡の光軸がなす角度が変更可能とされて、該角度変更によって、該反射鏡に地上面近くの車両周囲状況を映し出す第３位置と、該第３位置よりも水平方向に広い範囲の車両周囲状況を映し出す第４位置とを選択的にとり得るようにされ、
前記盗難防止装置が作動したときに、前記反射鏡が前記第４位置とされて、該第４位置でもって前記撮像手段による撮像が行われる、
ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項において、
イグニッションスイッチを介して前記撮像手段、表示手段および記憶手段へ電力を供給する主電力供給経路を備えると共に、前記盗難防止装置が作動したことを条件としてイグニッションスイッチをバイパスして該撮像手段と記憶手段に電力を供給する予備電力供給経路を備えている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項６】
車外に設けられ、少なくとも一部に非平面を有する反射鏡と、
前記反射鏡を介して車両の周囲状況を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された映像を表示する表示手段と、
前記撮像手段により撮像された映像を記憶する記憶手段と、
車両への衝撃を検出する衝撃検出手段と、
前記衝撃検出手段によって衝撃が検出されたときに、前記撮像手段による撮像を実行させると共に、該撮像された映像を前記記憶手段に記憶させる制御手段と、
を備えていることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項７】
請求項６において、
少なくとも前記反射鏡が、車両外部に向けて突出された通常の使用位置となる第１位置と、該第１位置よりも高い位置とされた第２位置とを選択的にとり得るようにされ、
前記衝撃検出手段により衝撃が検出されたときは、前記反射鏡が前記第２位置とされて、該第２位置でもって前記撮像手段による撮像が行われる、
ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項８】
請求項７において、
前記第２位置が、前記反射鏡に車内の状況を映し出すことが可能な位置とされている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項９】
請求項６ないし請求項８のいずれか１項において、
車両の上下方向軸線に対して前記反射鏡の光軸がなす角度が変更可能とされて、該角度変更によって、該反射鏡に地上面近くの車両周囲状況を映し出す第３位置と、該第３位置よりも高い位置の車両周囲状況を映し出す第４位置とを選択的にとり得るようにされ、
前記衝撃検出手段によって衝撃が検出されたときに、前記反射鏡が前記第４位置とされて、該第４位置でもって前記撮像手段による撮像が行われる、
ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１０】
請求項６ないし請求項９のいずれか１項において、
イグニッションスイッチを介して前記撮像手段、表示手段および記憶手段へ電力を供給する主電力供給経路を備えると共に、前記衝撃検出手段によって衝撃が検出されたことを条件としてイグニッションスイッチをバイパスして該撮像手段と記憶手段に電力を供給する予備電力供給経路を備えている、ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１１】
請求項１ないし請求項１０のいずれか１項において、
イグニッションスイッチがＯＮとされているときは、前記撮像手段により撮像された映像が前記表示手段に表示される一方、前記記憶手段による映像の記憶が禁止される、ことを特徴とする車両用監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両用監視装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両の周囲状況、特に運転者から死角になりやすい周囲の状況を目視できるようにすることは、安全運転等の観点から重要となる。このため、車両の外部状況を撮像するための全方位カメラを設けて、このカメラで撮像した映像を、車内に設けた表示手段に表示することが提案されている。この場合、全方位カメラは、通常、凸面鏡と、凸面鏡を介して車両の周囲状況を撮像するＣＣＤ等の撮像手段（カメラ）とを有して、車両の広い範囲に渡っての周囲状況を表示手段に表示することが提案されている。特許文献１には、全方位カメラで撮像された映像が相当にゆがんだものとなって、運転者から容易には認識しづらいということから、全方位映像を円筒投影画像に変換して、この変化後の映像を表示手段に表示させることが提案されている。
【０００３】
また、特許文献２には、車両の前端部に前側全方位カメラを設けると共に、車両後端部に後側全方位カメラを設けて、表示手段に表示する映像としては、前側の全方位カメラで撮像した映像と後側の全方位カメラで撮像した映像とのいずれか一方を選択的に表示することが開示されている。そして、表示手段へ表示する映像の選択を、車両の駆動系に介在された変速機の変速段（走行レンジ位置）に応じて自動的に切換えることも開示されている。すなわち、前進走行時には、前側の全方位カメラで撮像した映像を表示手段に表示させ、後退時には後側の全方位カメラで撮像した映像を表示手段に表示させるように自動切換えを行うことが開示されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−１１８２９８号公報
【０００５】
【特許文献２】
特開２００３−０２３６２３号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、最近では、車両に対する不正なアクセスが増加する傾向にある。この不正なアクセスの代表的なものの１つとして、車内から貴重品が盗まれる盗難がある。このため、不正にドアをあけると警報音を発生する等の盗難防止装置が車両に装備されることも多くなってきている。そして、盗難のもっとも極端な場合として車両そのものの盗難がある。このような車両の盗難を防止するために、イグニッションキーに電子的なＩＤ番号を埋め込んで、このキーに埋め込まれたＩＤ番号が車両に記憶されているＩＤ番号と一致しない限り、エンジンが始動できないようにした車両も市販されている（イモビライザ装置）。
【０００７】
また、不正なアクセスの別のものとして、車両に対する当て逃げがある。すなわち、他の車両等が、自車両に誤って衝突して、そのまま逃げ去るような事態も増加する傾向にある。
【０００８】
前述したような車両への不正アクセスがあった場合に、誰が不正アクセスしたのかを知ることは一般に困難である。すなわち、不正アクセスした者を特定できるのは、不正アクセスした者を偶然に目撃した目撃証人が居た場合に限られており、偶然に頼らざるを得ないというのが実状である。
【０００９】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、車両に不正にアクセスした者の特定をより容易に行えるようにした車両用監視装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明はその第１の解決手法として次のようにしてある。すなわち、特許請求の範囲における請求項１に記載のように、
車外に設けられ、少なくとも一部に非平面を有する反射鏡と、
前記反射鏡を介して車両の周囲状況を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された映像を表示する表示手段と、
前記撮像手段により撮像された映像を記憶する記憶手段と、
車両の盗難を防止する盗難防止手段と、
前記盗難防止装置が作動したときに、前記撮像手段による撮像を実行させると共に、該撮像された映像を前記記憶手段に記憶させる制御手段と、
を備えているようにしてある。上記解決手法によれば、盗難防止装置が作動したときは、反射鏡に映し出された車両周囲状況が撮像手段によって撮像されて、この撮像された車両周囲状況が記憶手段に記憶されることになる。これにより、記憶されている映像中に、不正にアクセスした盗難者が含まれる可能性が高いものとなり、不正アクセス者の特定を容易に行えることになる。
【００１１】
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項２〜請求項５および請求項１１に記載のとおりである。すなわち、
少なくとも前記反射鏡が、車両外部に向けて突出された通常の使用位置となる第１位置と、該第１位置よりも高い位置とされた第２位置とを選択的にとり得るようにされ、
前記盗難防止装置が作動したときは、前記反射鏡が前記第２位置とされて、該第２位置でもって前記撮像手段による撮像が行われる、
ようにすることができる（請求項２対応）。この場合、車両運転中は、反射鏡を第１位置にして、車両周囲状況のうち比較的地上面に近い位置を撮像、表示して、運転の補助のために好適な映像を乗員に提供することができる。また、盗難の可能性があるときは、反射鏡を高い位置となる第２位置とすることにより、撮像、記憶される映像中に不正アクセス者が含まれる可能性を高いものとすることができる。
【００１２】
前記第２位置が、前記反射鏡に車内の状況を映し出すことが可能な位置とされている、ようにすることができる（請求項３対応）。この場合、車内から貴重品の盗難が行われる場合に、撮像、記憶されている映像中に不正アクセス者が含まれる可能性をより高いものとすることができる。
【００１３】
車両の上下方向軸線に対して前記反射鏡の光軸がなす角度が変更可能とされて、該角度変更によって、該反射鏡に地上面近くの車両周囲状況を映し出す第３位置と、該第３位置よりも水平方向に広い範囲の車両周囲状況を映し出す第４位置とを選択的にとり得るようにされ、
前記盗難防止装置が作動したときに、前記反射鏡が前記第４位置とされて、該第４位置でもって前記撮像手段による撮像が行われる、
ようにすることができる（請求項４対応）。この場合、車両の走行中は、反射鏡を第３位置として、地上面近くの周囲状況を撮像、表示することが可能となって運転の補助のために好適な映像を提供することができる。また、盗難の可能性のあるときは、反射鏡を第４位置として、水平方向に広い範囲での車両周囲状況を撮像、記憶して、記憶されている映像中に不正アクセス者が含まれる可能性を高いものとすることができる。
【００１４】
イグニッションスイッチを介して前記撮像手段、表示手段および記憶手段へ電力を供給する主電力供給経路を備えると共に、前記盗難防止装置が作動したことを条件としてイグニッションスイッチをバイパスして該撮像手段と記憶手段に電力を供給する予備電力供給経路を備えている、ようにすることができる（請求項５対応）。この場合、乗員がイグニッションスイッチをＯＦＦにして車両を離れた場合でも、イグニッションスイッチをバイパスした電力の供給によって、撮像と撮像された映像の記憶を確実に行うことができる。勿論、イグニッションスイッチをバイパスする電力は、盗難防止装置が作動したときに供給されるので、イグニッションスイッチをＯＦＦにしたときの電力消費がいたずらに大きくなってしまう事態を防止する上でも好ましいものとなる。
【００１５】
前記目的を達成するため、本発明はその第２の解決手法として、次のようにしてある。すなわち、特許請求の範囲における請求項６に記載のように、
車外に設けられ、少なくとも一部に非平面を有する反射鏡と、
前記反射鏡を介して車両の周囲状況を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された映像を表示する表示手段と、
前記撮像手段により撮像された映像を記憶する記憶手段と、
車両への衝撃を検出する衝撃検出手段と、
前記衝撃検出手段によって衝撃が検出されたときに、前記撮像手段による撮像を実行させると共に、該撮像された映像を前記記憶手段に記憶させる制御手段と、
を備えているようにしてある。これにより、例えば他の車両が衝突する等によって大きな衝撃が検出されたときは、反射鏡に映し出された車両周囲状況が撮像されて、この撮像された映像が記憶手段に記憶されることになる。これにより、記憶されている映像中に、衝突した他の車両等が含まれる可能性の高いものとなり、当て逃げした不正アクセス者の特定を容易に行えることになる。
【００１６】
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項７以下に記載のとおりである。
少なくとも前記反射鏡が、車両外部に向けて突出された通常の使用位置となる第１位置と、該第１位置よりも高い位置とされた第２位置とを選択的にとり得るようにされ、
前記衝撃検出手段により衝撃が検出されたときは、前記反射鏡が前記第２位置とされて、該第２位置でもって前記撮像手段による撮像が行われる、
ようにすることができる（請求項７対応）。この場合、請求項２に対応した効果と同様の効果を奏する。
【００１７】
前記第２位置が、前記反射鏡に車内の状況を映し出すことが可能な位置とされている、ようにすることができる（請求項８対応）。この場合、請求項３に対応した効果と同様の効果を奏する。
【００１８】
車両の上下方向軸線に対して前記反射鏡の光軸がなす角度が変更可能とされて、該角度変更によって、該反射鏡に地上面近くの車両周囲状況を映し出す第３位置と、該第３位置よりも水平方向に広い範囲の車両周囲状況を映し出す第４位置とを選択的にとり得るようにされ、
前記衝撃検出手段によって衝撃が検出されたときに、前記反射鏡が前記第４位置とされて、該第４位置でもって前記撮像手段による撮像が行われる、
ようにすることができる（請求項９対応）。この場合、請求項４に対応した効果と同様の効果を奏する。
【００１９】
イグニッションスイッチを介して前記撮像手段、表示手段および記憶手段へ電力を供給する主電力供給経路を備えると共に、前記衝撃検出手段によって衝撃が検出されたことを条件としてイグニッションスイッチをバイパスして該撮像手段と記憶手段に電力を供給する予備電力供給経路を備えている、ようにすることができる（請求項１０対応）。この場合、請求項５に対応した効果と同様の効果を奏する。
【００２０】
イグニッションスイッチがＯＮとされているときは、前記撮像手段により撮像された映像が前記表示手段に表示される一方、前記記憶手段による映像の記憶が禁止される、ようにすることができる（請求項１１対応）。この場合、車両を通常に使用しているときは、撮像された映像を表示手段に表示して運転の補助として有効に利用しつつ、撮像された映像をいたずらに記憶手段に記憶させなくてすむことになる。
【００２１】
【発明の効果】
本発明によれば、通常は、撮像した車両周囲状況の映像を表示手段に表示して、運転の補助として有効に利用することができる。また不正アクセスがあったときには、撮像された車両周囲状況の映像を記憶しておくことにより、不正アクセス者の特定を容易に行うことができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
図１において、Ｖは車両としての自動車であり、その前バンパが符号１で示され、運転席に設けられるステアリングハンドルが符号２で示される。実施形態では、ステアリングハンドル２は、車両Ｖの右側に設けられた右ハンドル車とされている。
【００２３】
車両前端部となる前バンパ１のうち、運転席とは反対側つまりステアリングハンドル２とは反対側となる左側端部には、全方位カメラ１０が設けられている。この全方位カメラ１０は、上下方向高さ位置が変更可能とされている。すなわち、全方位カメラ１０は、上下方向に伸縮可能なロッド部材８の上端部に固定されて、全体的に前バンパ１の上面から若干上方へ突出した図１実線で示す使用位置（第１位置）と、この使用位置からほぼまっすぐ上方へ変位された高位置（第２位置）とを選択的にとり得るようになっている。高位置にあるときの全方位カメラ１０のうち少なくとも反射鏡１３は、ボンネットよりも若干高い位置とされて、車内を撮像できるような高さとされている。
【００２４】
全方位カメラ１０の一例について、図２を参照しつつ説明する。まず、１１はケーシングであり、このケーシング１１の側壁のうち所定長さ部位は、その全周に渡って透明なカバー部材１２によって構成されている。ケーシング１１内には、カバー部材１２の高さ位置に対応させて、反射鏡としての凸面鏡１３が配置されている。この凸面鏡の表面は、所定の凸線を所定軸線（ケーシング１１の上下方向軸線）回りに回転させて得られる凸型回転体の表面となる。上記凸線としては、例えば、円弧線、双曲線、放物線等がある。凸面鏡１３は、全体的に下方に向けて凸となるように配設されて、カバー部材１２を通して入射される外部からの光が、下方へ向けて反射されるように設定されている。
【００２５】
ケーシング１１内には、凸面鏡１３の下方において、ＣＣＤあるいはＣＭＯＳイメージセンサ等の撮像手段としてのカメラ１４が配置されている。このカメラ１４は、凸面鏡で反射された外部からの光が入射されて、入射された光に対応した電気信号を出力する。図２の場合、反射鏡が全周囲が凸となった凸面鏡１３であるために、水平方向からみたときに、全方位つまり３６０度の周囲を撮像可能となっている（車両Ｖ自身を除いて、ほぼ２７０度弱の水平方向の角度範囲の車両周囲状況が撮像可能）。なお、上記ケーシング１１の下端部が、前述したロッド部材８の上端部に固定されて、全方位カメラ１０が全体的に上下方向に変位可能とされている。
【００２６】
前述のように、カメラ１０は、極めて広い角度範囲に渡って撮像可能であるが、この広い範囲に渡って撮像された映像（全映像範囲）が、それぞれ狭い映像（映像範囲）とされた複数の分割映像にあらかじめ分割設定される。図３〜図５は、この分割映像の例を示すものであり、全映像範囲を合計３つの分割映像とする場合を示している。なお、カメラ１０により撮像された映像の全範囲は、後述するモード１、モード２、モード３を合わせて範囲よりもさらに若干広い範囲となっている。そして、モード１〜モード３の中からその１つのモードが選択されて、選択されたモードに対応した映像が車内に設けた表示手段に表示されることになる。
【００２７】
図３は、第１分割映像としてのモード１を示すもので、このモード１では、車両前方から車両側方に渡っての映像となる。より具体的には、モード１の分割映像は、その右側端が車両Ｖの前後方向線に対して右斜め前方方向に指向され（略右４５度右向き）、その左側端が車両Ｖの前後方向線に対して斜め後方向に指向されている（略４５度後向き）。このモード１での表示を行って好ましい状況は、例えば、車両Ｖがハンドル２を右に切って右折する過程において、その斜め前方にフェンス等の障害物Ｌ１が存在し、この障害物Ｌ１の直手前側に障害物Ｌ２としての電柱が存在するような場合である。つまり、車両Ｖの前進走行が進むにつれて、車両Ｖの前端部左側の端部が障害物Ｌ２に接近していくような状況のときに、当該障害物Ｌ２を重点的に表示する場合に好適な例となる。
【００２８】
図４は、第２分割映像となるモード２を示すもので、モード１の状態から、上方からみたときに全体的に略右方向（時計方向）へ４５度だけ傾いた状態となっている。つまり、モード２では、ほぼ前方のみの映像となる。このモード２での表示を行って好ましい例は、車両Ｖがほぼまっすぐに進行しているときに、左側に存在する特に障害物Ｌ２に接近しすぎないように当該障害物Ｌ２を重点的に表示するような場合である。なお、図４において、Ｖ２は、他車両（対向車両）である。
【００２９】
図５は、第３分割映像となるモード３を示すもので、モード１の状態から、略左方向（反時計方向）へ４５度だけ傾いた状態となる。このモード３では、ほぼ車両Ｖの左側方のみの映像となるが、カメラ１０の前方および後方を含む範囲での映像となる。このモード３の表示を行うのが好ましい例としては、例えばハンドル２を右に切った状態で後退走行するときに、左側に障害物Ｌ１が存在するようなときである。このようなときは、後退するにつれて、車両Ｖの前端部のうち左側端部が障害物Ｌ１に接近するような動きとなるので、この障害物Ｌ２を重点的に表示できるモード３が好ましい表示となる。
【００３０】
図６は、上述したモード１〜モード３の表示の切換えや、後述する不正アクセス時の制御を行うための制御系統をブロック図的に示したものである。この図６において、Ｕは、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ（制御ユニット）である。このコントローラＵには、カメラ１０で撮像された映像信号、車速センサＳ１からの車速信号、駆動系に介在された自動変速機のレンジ位置（選択ポジション）を検出するレンジセンサＳ２からのレンジ位置信号が入力される。
【００３１】
以上に加えて、コントローラＵには、マニュアル操作されるメインスイッチＳＷ１からのＯＮ、ＯＦＦ信号と、マニュアル操作される操作手段としてのモード切換スイッチ（切換指令スイッチ）ＳＷ２からの切換信号が入力される。通常の使用時において、メインスイッチをＯＮにすると全方位カメラ１０の撮像が行われ、メインスイッチＳＷ１をＯＦＦにすると撮像が中止される。モード切換スイッチＳＷ２は、前述したモード１〜モード３の切換えを指令するものであり、このモード切換の点については後に詳述する。さらに、コントローラＵには、盗難防止装置Ｓ４からの盗難検出信号とイモビライザ装置Ｓ５からの不正検出信号とが入力されるようになっている。
【００３２】
一方、コントローラＵは、ナビゲーション装置２０とで信号の授受を行う。本発明での表示手段としてのディスプレイは、運転者から目視しやすい位置に設けられるナビゲーション装置のディスプレイ２０ａを利用するようにしてある。また、ナビゲーション装置２０のアンテナから入手された車両Ｖの現在位置が、コントローラＵに入力される。
【００３３】
さらに、コントローラＵは、全方位カメラ１０（ロッド部材８）の上下動を行うためのモータ３１の駆動を制御する。また、コントローラＵは、全方位カメラ１０で撮像された映像を記憶手段としてのメモリＳ６に記憶させる制御をも行う。なお、メモリＳ６は、不揮発性とされて、電源カットされても記憶内容を保持する形式のものが用いられている。
【００３４】
上述したコントローラＵや、全方位カメラ１０、メモリＳ６、モータ３１等への電源供給は、図示を略すイグニッションスイッチを介して行われ、このイグニッションスイッチを介した電源供給経路となる主電源供給経路が符号Ｄ１で示される。また、盗難防止装置Ｓ４、全方位カメラ１０、モータ３１、メモリＳ６等への電源供給は、イグニッションスイッチがＯＦＦのときでも可能となっており、このため、イグニッションスイッチをバイパスしてバッテリから直接電源を供給する副電源経路Ｄ２が設けられている。この副電源経路Ｄ２には、電磁式のスイッチＳ７が接続されており、このスイッチＳ７は、盗難防止装置Ｓ４が盗難を検出したとき、あるいは振動センサＳ３が所定以上の大きな振動（衝撃）を検出したときにＯＮとされ、その他のときはＯＦＦとされるようになっている。
【００３５】
次に、通常使用時におけるコントローラＵによるモード切換の制御例について、図７、図８のフローチャートを参照しつつ説明する。なお、図７、図８の通常使用時での制御は、全方位カメラ１０は図１実線で示す低い位置（第１位置）の状態とされて、撮像される映像は、車両に近い地上面を撮像するようになっている。また、以下の説明でＱはステップを示す。
【００３６】
まず、図７のＱ１において、メインスイッチＳＷ１がＯＮであるか否かが判別される。このＱ１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２に移行されるが、このとき全方位カメラ１０は図１実線で示す通常の使用位置（低位置）とされる。Ｑ２では、車速が所定車速（例えば２０ｋｍ／ｈ）以下の低車速であるか否かが判別される。Ｑ２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３において、自動変速機の現在のレンジ位置が、前進走行用であるか後退走行用であるか判別される。
【００３７】
Ｑ３において、前進走行用のレンジ位置にあると判別されたときは、Ｑ４において、表示手段にモード１の表示が行われる。Ｑ４の後、Ｑ５において、モード切換スイッチＳＷ２が操作されたか否かが判別される。このＱ５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ６に移行して、表示手段にモード２での表示が行われる。Ｑ６の後、Ｑ７において、モード切換スイッチＳＷ２が操作されたか否かが判別される。このＱ７の判別でＹＥＳのときは、Ｑ８において、表示手段にモード３での表示が行われる。
【００３８】
Ｑ８の後、Ｑ９において、モード切換スイッチＳＷ２が操作されたか否かが判別される。このＱ９の判別でＹＥＳのときは、Ｑ４に戻る。このように、モード切換スイッチＳＷ２を操作する毎に、モード１、モード２、モード３、モード１・・・・というように、モードが順次切換表示されることになる。
【００３９】
前記Ｑ３において、後退走行用のレンジ位置であると判別されたときは、Ｑ１０において、表示手段にモード３での表示が行われる。この後、Ｑ１１において、モード切換スイッチＳＷ２が操作されたか否かが判別される。このＱ１１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１２において、表示手段にモード２での表示が行われる。Ｑ１２の後は、Ｑ１３において、モード切換スイッチＳＷ２が操作されたか否かが判別される。このＱ１３の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１０に戻る。このように、後退走行時のときは、モード２とモード３との間という限定された範囲でのみ、モード切換えが行われる（後退走行時はモード１は不要ということで、この不要なモード１が表示されることのわずらわしさを解消）。
【００４０】
前記Ｑ５、Ｑ７、Ｑ９、Ｑ１１あるいはＱ１２の判別でＮＯのときは、それぞれ図８のＱ２１に移行する。このＱ２１では、メインスイッチＳＷ１がＯＮであるか否かが判別される。このＱ２１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２２において、車速が所定車速以下であるか否かが判別される。このＱ２２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２３において、現在表示されているモードでの表示がそのまま続行される。なお、Ｑ２３の意味は、現在表示されているモード表示のステップへ復帰することを意味し、例えば、Ｑ７の判別でＮＯの状態からＱ２３へ移行したときは、Ｑ６のステップに戻ることを意味する。
【００４１】
前記Ｑ１あるいはＱ２の判別でＮＯのときは、それぞれＱ１４に移行して、制御が終了される（カメラ１０は収納位置へ復帰）。同様に、Ｑ２１あるいはＱ２２の判別でＮＯのときは、それぞれＱ２４に移行して、制御が終了される。
【００４２】
次に、図９のフローチャートを参照しつつ、特に盗難検出のときの制御に着目して説明する。まず、Ｑ３１において、イグニッションスイッチがＯＮであるか否かが判別される。このＱ３１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３８において、前述した図７、図８の通常使用時の制御が実行される。
【００４３】
Ｑ３１の判別でＮＯのときは、Ｑ３２において、メインスイッチＳＷ１がＯＮであるか否かが判別される。このＱ３２の判別でＮＯのときは、不正アクセス対応のための撮像を必要としないという乗員の積極的な意志表示があるとして、Ｑ３９に移行して制御が終了される。Ｑ３２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３３において、バーグラつまり盗難防止装置Ｓ４がセット状態であるか否かが判別される。このＱ３３の判別でＮＯのときも、Ｑ３９に移行して制御が終了される。
【００４４】
Ｑ３３の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３４において、盗難の警報が作動されたか否かが判別される。このＱ３４での判別は、イモビライザＳ５が不正なキー使用を検出したか否か、あるいは盗難防止装置Ｓ４で盗難を検出したか否かの判別となる。このＱ３４の判別でＮＯのときは、盗難未発生ということでＱ３１に戻る。
【００４５】
Ｑ３４の判別でＹＥＳのときは、盗難検出のときであり、このときは、まずＱ３５において、モータ３１を駆動して全方位カメラ１０を図１一点鎖線で示す高位置とする。次いで、Ｑ３６において全方位カメラ１０による撮像が実行される。そして、Ｑ３７において、撮像された映像が、メモリＳ６に記憶された後、制御が終了される。なお、Ｑ３６、Ｑ３７での撮像と撮像された映像の記憶とは、例えば、１枚の映像のみでもよく、あるいは数秒間隔で撮像した複数枚の映像であってもよい。
【００４６】
図１０〜図１２は本発明の別の制御例を示すものであり、前記実施形態と同一構成要素には同一符号を付してその重複した説明は省略する。本実施形態では、全方位カメラ１０（のケーシング１１）の車体に対する傾斜角度が変更可能とされている。すなわち、全方位カメラ１０の光軸（反射鏡１３の光軸）が車両Ｖの上下方向軸線に対する角度を変更可能とされている。このため、図１１、図１２に示すように、ケーシング１１の下端部が、前バンパ１の上部に対して、ほぼ車幅方向に伸びるピン部材からなる軸線１１ａを中心として揺動可能に取付けられている。ケーシング１１の下端部には、上記揺動軸線１１ａを中心とする第１ギア３５が固定される一方、この第１ギア３５に噛合する第２ギア３６が車体に回転可能に保持されている。この第２ギア３６が、前述のモータ３１（図６参照）によって正逆回転駆動される。
【００４７】
図１１は、通常の使用時における全方位カメラ１０の傾斜角度であり、その光軸が上方に向かうにつれて徐々に車両外方側（実施形態では前方）に位置するようにやや下向きの姿勢とされて、車両に近い地上面を撮像するのに好適な位置（第３位置）とされる。また、図１２は、不正アクセス対応時の状態であり、光軸が車両上下方向軸線とほぼ一致した状態であり、水平方向に広い範囲に渡って撮像するのに好適な位置（第４位置）となる。
【００４８】
本実施形態では、通常使用時に全方位カメラ１０が図１１の状態とされる点を除いて、前記実施形態の制御（図７、図８の制御）と全く同様の制御が実行される。本実施形態では、前記実施形態の図９に対応した制御に代えて、図１０の制御が行われる。以下この図１０の制御について説明するが、Ｑ４１〜Ｑ４３は図９のＱ３１〜Ｑ３３に対応し、またＱ４８、Ｑ４９は図９のＱ３８、Ｑ３９に対応していて同じ制御内容なので、その重複した説明は省略する。
【００４９】
図１０の制御例では、Ｑ４３の判別でＹＥＳのときに、Ｑ４４において、振動センサＳ３が、所定以上の大きな振動つまり衝撃を検出したか否かが判別される。このＱ４４の判別でＮＯのときはＱ４１へ戻るが、Ｑ４４の判別でＹＥＳのときは、他の車両による衝突が発生したときであるとして、Ｑ４５移行の処理が行われる。すなわち、Ｑ４５において、全方位カメラ１０が図１２の位置に変更され、Ｑ４６において全方位カメラ１０による撮像が実行され、Ｑ４７において撮像された映像が記憶される。
【００５０】
以上実施形態について説明したが、本発明はこれに限らず、例えば次のような場合をも含むものである。全方位カメラ１０は、その反射鏡の表面が、一部のみに非平面、特に凸面を有するものであってもよい。全方位カメラ１０の設ける位置は、実施形態で示す他、車両前端部の右側端部や中央部、車両後端部の左右端部のいずれか一方または両方、さらには中央部等、その配設位置が適宜設定できるものである。全方位カメラ１０で撮像された映像を分割映像として表示することなく、撮像された映像をそのまま表示してもよい。
【００５１】
全方位カメラ１０の上下方向高さ変更と振動センサＳ３による衝撃検出との組み合わせを採択してもよい。すなわち、全方位カメラ１０を、通常使用時には図１実線で示す低い位置（第１位置）とする一方、振動センサＳ３による衝撃検出時には図１一点鎖線で示す高位置（第２位置）として撮像を行うようにしてもよい。同様に、盗難防止装置Ｓ４と図１０、図１１の全方位カメラ１０の傾斜角度変更との組み合わせを採択してもよい。すなわち、全方位カメラ１０を、通常使用時には図１１に示す下向き位置（第３位置）とする一方、盗難防止装置Ｓ４による盗難検出時には図１２に示す位置（第４位置）として撮像を行うようにしてもよい。
【００５２】
全方位カメラ１０の位置変更としては、図１の高低の位置変更と、図１１、図１２の傾斜角度変更との両方が行えるようにしてもよい。すなわち、全方位カメラ１０を、通常使用時には下方位置でかつ下向き位置とし（第１位置＋第３位置）、盗難検出や衝撃検出のときには高位置でかつ水平向き（第２位置＋第４位置）とすることもできる。
【００５３】
盗難防止と衝撃検出との両方を検出するようにして、そのいずれか一方が検出されたときに、撮像の実行と撮像された映像の記憶とを行うようにすることもできる。なお、盗難防止装置の種類は多数存在するが、特に衝撃を関知して盗難警報を発生する形式のものは、振動センサＳ３の機能をも有することになるので、この場合は、当て逃げの不正アクセスにも対応できるものとなる。
【００５４】
メモリＳ６に記憶された映像は、イグニッションスイッチがＯＮになったときに表示手段２０ａに自動的に表示するように設定することができる。また、記憶された映像は、マニュアル操作されるスイッチ等が操作されたときに、表示手段２０ａに表示されるようにする等、記憶映像の再現の仕方は適宜設定できる。さらに、記憶された映像を、無線通信を介して所定の管理センタへ転送することもできる。フロ−チャ−トに示す各ステップあるいはセンサやスイッチ等の各種部材は、その機能の上位表現に手段の名称を付して表現することができる。また、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用された車両を斜め前方から見た斜視図。
【図２】全方位カメラの一例を示す側面断面図。
【図３】分割映像となるモード１を示す図。
【図４】分割映像となるモード２を示す図。
【図５】分割映像となるモード３を示す図。
【図６】本発明の制御系統例をブロック図的に示す図。
【図７】本発明の制御例を示すフローチャート（通常使用時）。
【図８】本発明の制御例を示すフローチャート（通常使用時）。
【図９】本発明の制例を示すフローチャート（盗難発生時）。
【図１０】本発明のさらに別の制御例を示すフローチャート（衝撃検出時）。
【図１１】図１０の制御に用いる全方位カメラの取付例を示す簡略側面図。
【図１２】図１１の状態から傾斜角度が変更された状態を示す簡略側面図。
【符号の説明】
Ｖ：車両
１：前バンパ
２：ステアリングハンドル
１０：全方位カメラ
１３：凸面鏡（反射鏡）
１４：カメラ（撮像手段）
２０：ナビゲーション装置
２０ａ：ディスプレイ（表示手段）
３１：モータ（全方位カメラの高さあるいは傾斜角度の変更用）
Ｕ：コントローラ
ＳＷ１：メインスイッチ
ＳＷ２：マニュアル式のモード切換スイッチ
Ｓ３：振動センサ（衝撃検出用）
Ｓ４：盗難防止装置
Ｓ５：イモビライザ
Ｓ６：メモリ（記憶手段）
Ｓ７：スイッチ（不正アクセス時にＯＮ）
Ｄ１：主電源経路
Ｄ２：副電源経路
Ｌ１、Ｌ２：障害物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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