(57)【要約】【課題】点摩擦攪拌接合方法により二枚重ねの板状ワークを接合する場合において、その接合強度および接合位置の精度を高める。【解決手段】ツール３を板状ワークに押付けることによる反力により、くびれ部５の撓みが誘発される。よって、回転軸４のくびれ部５から先端寄りの部分が偏芯し、回転軸４のくびれ部５よりも基端寄りの部分を、矢印Ｒで示すようにブレなく回転駆動させ、かつ、回転軸４のくびれ部５から先端寄りの部分に、矢印Ｒ’で示すように、回転ブレを自動的に発生させることができる。また、ツール３の回転軸４が、ベアリング８を介してテーパ受け部９を支持するスリーブ７に対し相対的に引込まれる際に、テーパ部６とテーパ受け部９とが密着することで、回転軸４のくびれ部５から先端寄りの部分のセンタ合わせが行われ、ツール３の回転ブレが収まる。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
二枚重ねの板状ワークの表面に、当該板状ワークに比して硬質のツールを回転させつつ押込み、それによって生じる摩擦熱を利用して二枚重ねの板状ワークを溶着させる摩擦攪拌接合装置であって、
ツールの回転ブレ量を任意に制御する制御手段を備えることを特徴とする摩擦攪拌接合装置。
【請求項２】
前記制御手段は、ツールの回転軸の中間部に低剛性部を設けると共に、当該低剛性部から先端寄りの部分の回転ブレを矯正する矯正手段を備えてなることを特徴とする請求項１記載の摩擦攪拌接合装置。
【請求項３】
前記低剛性部は、前記ツールの回転軸の断面積を部分的に減少させて構成されることを特徴とする請求項２項記載の摩擦攪拌接合装置。
【請求項４】
前記低剛性部は、前記ツールの回転軸を分割し、分割された両者をジョイントで連結して構成されることを特徴とする請求項２記載の摩擦攪拌接合装置。
【請求項５】
前記低剛性部は、前記ツールの回転軸の材料を部分的に低剛性材に置換して構成されることを特徴とする請求項２記載の摩擦攪拌接合装置。
【請求項６】
前記矯正手段は、前記ツールの回転軸の低剛性部から先端寄りの部分に設けたテーパ部と、前記ツールの回転軸と同芯上に配置されかつ前記ツールの回転軸と共に回転可能に支持され、前記テーパ部に対し軸方向に相対移動可能なテーパ受け部とを備えることを特徴とする請求項２から５のいずれか１項記載の摩擦攪拌接合装置。
【請求項７】
前記テーパ受け部は、非回転の支持部にベアリングを介して支持されていることを特徴とする請求項６記載の摩擦攪拌接合装置。
【請求項８】
前記テーパ部と前記テーパ受け部とは、前記ツールの回転軸が前記テーパ受け部に対し相対的に引込まれる際に密着する構成を有することを特徴とする請求項６または７記載の摩擦攪拌接合装置。
【請求項９】
前記テーパ部と前記テーパ受け部とは、前記ツールの回転軸が前記テーパ受け部に対し相対的に押出される際に密着する構成を有することを特徴とする請求項６または７記載の摩擦攪拌接合装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、摩擦攪拌接合装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、二枚重ねの板状ワークを接合するために、摩擦攪拌を利用する手法が用いられている。この手法は、二枚重ねの板状ワークに対し、その法線方向からねじピン等のツールを回転させつつ押し込み、その時発生する摩擦熱によりツールの周囲の材料を軟化させかつ攪拌して、両板状ワークをほぼ貫くように材料の溶融部を形成する。そして、所定時間攪拌した後、ツールを板状ワークから引き抜くことにより、両板状ワークをほぼ貫くように形成された材料の溶融部は、凝固して二枚重ねの板状ワークを接合する接合金属となり、両ワークは強固に接合される。
この摩擦攪拌方法は、一般的に線摩擦攪拌接合方法として実用化されている。線摩擦攪拌接合方法は、回転させたツールを板状ワークに押し込み、摩擦攪拌させつつ線状に移動させることにより、材料の溶融部すなわち接合金属となる部分をより多く形成することで、十分な接合強度を得るものである。また、ツールを線状に移動させる際に、ツールを単純に回転させるだけではなく偏芯回転させることによっても、材料の溶融部をより多く形成し、接合強度を向上させた例がある。その一例として、ツールを偏芯回転させるための機構に遊星歯車の公転運動を利用した摩擦攪拌接合装置が開発されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−３４０９７５号公報（〔００１６〕、図１〜図４）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記摩擦攪拌方法を、従来の線摩擦攪拌接合のみならず、点摩擦攪拌接合に応用する場合においてより強度を望む場合には、次のような問題点を生じることとなった。
図８には、点摩擦攪拌接合によって、二枚重ねの板材Ｗ１、Ｗ２に形成された接合金属１と、ツールを板材から引き抜く際に形成される凹部２とを、断面図および平面図で示している。かかる点摩擦攪拌接合の場合には、接合金属１の範囲は、ある一点を中心とする限られた範囲にのみ形成するものとなる。このため、ツールを偏芯回転させることにより、材料の溶融部とそれが凝固してなる接合金属１をより広範囲に形成することが、板材の接合強度をより向上させるために望ましい。
しかしながら、ツールを偏芯回転させると、図示の如く凹部２’が接合金属１’の中心に対して偏芯した位置に形成され、場合によっては凹部２’の一部が接合金属１’の形成範囲の外へとはみ出し、非接合部を残してしまうことにもなる。かかる場合には、接合部分の強度を安定化させることが困難であり、本方法によって接合された部品の信頼性は低いものとなってしまう。また、ツールが偏芯回転することで、ツールをワークに押付ける時点における押し付け位置の精度、すなわち、接合金属を形成する位置の精度を十分に確保することも困難となるといった欠点もあった。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、線摩擦攪拌接合方法のみならず、点摩擦攪拌接合方法により二枚重ねの板状ワークを接合する場合であっても、その接合強度および接合位置の精度を高め、摩擦攪拌接合方法により接合された部品の信頼性を向上させることにある。また、それを実現するためのツールの作動制御機構を、極めて簡単に構成して提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための、本発明の請求項１に係る摩擦攪拌接合装置は、二枚重ねの板状ワークの表面に、当該板状ワークに比して硬質のツールを回転させつつ押込み、それによって生じる摩擦熱を利用して二枚重ねの板状ワークを溶着させる摩擦攪拌接合装置であって、ツールの回転ブレ量を任意に制御する制御手段を備えることを特徴とするものである。
本発明によれば、前記制御手段によって、ツールを板状ワークに押付ける時点でのツールの回転ブレを無くし、板状ワークに対する押し付け位置の精度が十分に確保される。また、材料を摩擦攪拌させる時点では、前記制御手段によってツールの回転ブレ量を増大させるように制御することで、ツールによって形成される材料の溶融部の範囲が拡大する。さらに、ツールを板状ワークから引き抜く際には、前記制御手段によってツールの回転ブレを無くすことで、ツールを引き抜くことにより形成される凹部が、溶融部の中心に形成される。このため、前記溶融部が凝固して形成される接合金属の中心部に前記凹部が位置することとなり、二枚重ねの板状ワークの、接合強度の安定化がより図れる。
【０００７】
また、本発明の請求項２に係る摩擦攪拌接合装置は、請求項１記載の摩擦攪拌接合装置において、前記制御手段は、ツールの回転軸の中間部に低剛性部を設けると共に、当該低剛性部から先端寄りの部分の回転ブレを矯正する矯正手段を備えてなるものである。
本発明によれば、ツールの回転軸の中間部に低剛性部を設けたことから、ツールを板状ワークに押付けることによる反力を受けて、前記低剛性部から先端寄りの部分が偏芯し、それによってツールの回転ブレが自動的に発生する。また、ツールの回転ブレを抑える必要があるときには、前記矯正手段によって、前記低剛性部から先端寄りの部分の回転ブレを矯正することで、ツールの回転ブレが収まる。
【０００８】
また、本発明の請求項３に係る摩擦攪拌接合装置は、請求項２項記載の摩擦攪拌接合装置において、前記低剛性部は、前記ツールの回転軸の断面積を部分的に減少させて構成されるものである。
本発明によれば、前記ツールの回転軸の断面積を部分的に減少させて、かかる部分の剛性を意図的に低下させている。よって、ツールを板状ワークに押付けることによる反力を受けて、かかる部分の撓みが誘発され、前記断面積を減少させた部分から先端寄りの部分が偏芯し、ツールの回転ブレが自動的に発生する。
【０００９】
また、本発明の請求項４に係る摩擦攪拌接合装置は、請求項２記載の摩擦攪拌接合装置において、前記低剛性部は、前記ツールの回転軸を分割し、分割された両者をジョイントで連結して構成されるものである。
本発明によれば、ツールを板状ワークに押付けることによる反力を受けて、分割されたツールの回転軸は前記ジョイント部分で折れ曲がる。よって、前記ジョイントから先端寄りの部分が偏芯し、ツールの回転ブレが自動的に発生する。
【００１０】
また、本発明の請求項５に係る摩擦攪拌接合装置は、請求項２記載の摩擦攪拌接合装置において、前記低剛性部は、前記ツールの回転軸の材料を部分的に低剛性材に置換して構成されるものである。
本発明によれば、前記ツールの回転軸の材料を部分的に低剛性材に置換することで、かかる部分の剛性を意図的に低下させている。よって、ツールを板状ワークに押付けることによる反力により、かかる部分の撓みが誘発され、前記低剛性材の部分から先端寄りの部分が偏芯し、ツールの回転ブレが自動的に発生する。
【００１１】
また、本発明の請求項６に係る摩擦攪拌接合装置は、請求項２から５のいずれか１項記載の摩擦攪拌接合装置において、前記矯正手段は、前記ツールの回転軸の低剛性部から先端寄りの部分に設けたテーパ部と、前記ツールの回転軸と同芯上に配置されかつ前記ツールの回転軸と共に回転可能に支持され、前記テーパ部に対し軸方向に相対移動可能なテーパ受け部とを備えるものである。
本発明によれば、前記テーパ部と前記テーパ受け部とが同芯上に配置されていることから、両者を当接させることで、前記ツールの回転軸の低剛性部から先端寄りの部分のセンタ合わせが行われ、ツールの回転ブレが収まる。一方、前記テーパ部と前記テーパ受け部とを離間させることで、前記ツールの回転軸の低剛性部から先端寄りの部分は、前記テーパ受け部の拘束を離れ、ツールの回転ブレを発生させ得る状態となる。しかも、前記テーパー受け部は前記ツールの回転軸と共に回転可能に支持されていることから、前記ツールの回転軸を回転させた状態で、上記のごときツールの回転ブレ量の制御を行うことができる。
【００１２】
また、本発明の請求項７に係る摩擦攪拌接合装置は、請求項６記載の摩擦攪拌接合装置において、前記テーパ受け部は、非回転の支持部にベアリングを介して支持されているものである。
この構成によれば、非回転の支持部に固定されたベアリングを介して、前記テーパー受け部を回転可能に支持する。したがって、前記ツールの回転軸を回転させた状態で、前記テーパ部と前記テーパ受け部とを当接させ若しくは離間させることにより、前述のごときツールの回転ブレ量の制御を行うことができる。
【００１３】
また、本発明の請求項８に係る摩擦攪拌接合装置は、請求項６または７記載の摩擦攪拌接合装置において、前記テーパ部と前記テーパ受け部とは、前記ツールの回転軸が前記テーパ受け部に対し相対的に引込まれる際に密着する構成を有するものである。
本発明によれば、前記ツールの回転軸が前記テーパ受け部に対し相対的に引込まれる際に、前記テーパ部と前記テーパ受け部とが密着することで、前記ツールの回転軸の、低剛性部から先端寄りの部分のセンタ合わせが行われ、ツールの回転ブレが収まる。一方、前記ツールの回転軸が前記テーパ受け部に対し相対的に押出されることで、前記テーパ部と前記テーパ受け部とが離間し、前記ツールの回転軸の低剛性部から先端寄りの部分は、前記テーパ受け部の拘束を離れ、ツールの回転ブレを発生させ得る状態となる。
【００１４】
また、本発明の請求項９に係る摩擦攪拌接合装置は、請求項６または７記載の摩擦攪拌接合装置において、前記テーパ部と前記テーパ受け部とは、前記ツールの回転軸が前記テーパ受け部に対し相対的に押出される際に密着する構成を有するものである。
本発明によれば、前記ツールの回転軸が前記テーパ受け部に対し相対的に押出される際に、前記テーパ部と前記テーパ受け部とが密着することで、前記ツールの回転軸の、低剛性部から先端寄りの部分のセンタ合わせが行われ、ツールの回転ブレが収まる。一方、前記ツールの回転軸が前記テーパ受け部に対し相対的に引き込まれることで、前記テーパ部と前記テーパ受け部とが離間し、前記ツールの回転軸の低剛性部から先端寄りの部分は、前記テーパ受け部の拘束を離れ、ツールの回転ブレを発生させ得る状態となる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１６】
図１には、本発明の第１の実施の形態に係る摩擦攪拌接合装置の要部を断面で示したものである。この摩擦攪拌接合装置は、ツール３の回転軸４の中間部に、回転軸の断面積を部分的に減少させたくびれ部５が形成されている。また、くびれ部５から先端寄りの部分には、円錐台状のテーパ部６が形成されている。さらに、回転軸４と同芯状をなし非回転のスリーブ７を備えている。また、回転軸４とスリーブ７とは、軸方向に相対移動可能となっている。ここで、スリーブ７と回転軸４の何れを軸方向に固定し、何れを軸方向に移動させることとしてもよいが、図示の例では、スリーブ７が軸方向に移動するようになっている。なお、スリーブ７は図７に例示するように、スリーブ受け１９によって図の上下方向に摺動可能に保持され、かつ、アクチュエータ２０によって上下に駆動される。
【００１７】
また、スリーブ７にはベアリング８が固定されている。そして、ベアリング８のインナレース９の下面は、回転軸４がスリーブ７に対し相対的に引込まれる際に、テーパ部６が密着する円錐状に形成されている。よって、ベアリング８のインナレース９はテーパ受け部として機能する。また、かかるテーパ受け部（インナレース）９は、回転軸４と共に回転可能に支持された状態となっている。
【００１８】
上記構成をなす本発明の第１の実施の形態により得られる作用効果は、以下の通りである。まず、回転軸４のくびれ部５は、ツール３の回転軸４の断面積を部分的に減少させて、かかる部分の剛性を意図的に低下させたものであることから、ツール３を板状ワークに押付けることによる反力を受けて、くびれ部５には撓みが誘発される。よって、ツール３を板状ワークに押付けることのみにより、回転軸４の、くびれ部５から先端寄りの部分が偏芯し、回転軸４のくびれ部５よりも基端寄りの部分を矢印Ｒで示すようにブレなく回転駆動させ、かつ、回転軸４のくびれ部５から先端寄りの部分に、矢印Ｒ’で示すように、回転ブレを自動的に発生させることができる。
【００１９】
また、ツール３の回転軸４が、ベアリング８を介してテーパ受け部９を支持するスリーブ７に対し相対的に引込まれる際に、テーパ部６とテーパ受け部９とが密着することで、回転軸４のくびれ部５から先端寄りの部分のセンタ合わせが行われ、ツール３の回転ブレが収まる。一方、回転軸４がテーパ受け部９を支持するスリーブ７に対し相対的に押出されることで、テーパ部６とテーパ受け部９とが離間し、回転軸４のくびれ部５から先端寄りの部分は、テーパ受け部９の拘束を離れ、ツール３の回転ブレを発生させ得る状態となる。すなわち、テーパ部６とテーパ受け部９とは、回転軸４のくびれ部５から先端寄りの部分の回転ブレを矯正する矯正手段を構成するものである。そして、本実施の形態では、当該矯正手段６、９と、低剛性部としてのくびれ部５とによって、ツール３の回転ブレ量を任意に制御する制御手段を構成している。
【００２０】
さて、摩擦攪拌接合を行う際には、当該制御手段としてのくびれ部５、テーパ部６、テーパ受け部９によって、ツール３を板状ワークに押付ける時点でのツール３の回転ブレを無くすことで、板状ワークＷ１、Ｗ２（図８参照）に対するツール３の押し付け位置の精度、すなわち、接合金属を形成する位置の精度が十分に確保される。また、材料を摩擦攪拌させる時点では、当該制御手段５、６、９によって、ツール３の回転ブレ量を増大させることができるので、ツール３によって形成される材料の溶融部の範囲が拡大する。さらに、ツール３を板状ワークＷ１、Ｗ２から引き抜く際には、当該制御手段５、６、９によってツール３の回転ブレを無くすことで、ツール３を引き抜くことにより形成される凹部２（図８参照）が、広範囲に形成された溶融部の中心に形成される。このため、前記溶融部が凝固して形成される接合金属１（図８参照）の中心に凹部２が位置することとなり、非接合部の発生を無くして、二枚重ねの板状ワークの接合強度の安定化が図られる。
【００２１】
このように、本発明の第１の実施の形態によれば、ツール３の回転ブレ量を任意に制御することで、二枚重ねの板状ワークを、点摩擦攪拌接合方法により接合させる場合の、接合強度および接合位置の精度を高めることが可能となる。
【００２２】
図２には、本発明の第２の実施の形態に係る摩擦攪拌接合装置の要部を断面で示している。なお、本発明の第１の実施の形態に係る摩擦攪拌接合装置と同一の部分については、同一符号を付して詳しい説明を省略する。
さて、両者の相違点は、ツール３の回転軸４の中間部に設けた低剛性部として、くびれ部５に替えてユニバーサルジョイント１０を採用した点にある。この構成によると、ツール３を板状ワークに押付けることによる反力を受けて、分割されたツールの回転軸４はユニバーサルジョイント１０の部分で折れ曲がる。よって、ツール３を板状ワークに押付けることのみにより、ユニバーサルジョイント１０から先端寄りの部分が偏芯し、ツール３の回転ブレが自動的に発生することとなる。その他、第１の実施の形態と同様の作用効果については、詳しい説明を省略する。
【００２３】
図３には、本発明の第３の実施の形態に係る摩擦攪拌接合装置の要部を断面で示している。なお、本発明の第１の実施の形態に係る摩擦攪拌接合装置と同一の部分については、同一符号を付して詳しい説明を省略する。
両者の相違点は、ツール３の回転軸４の中間部に設けた低剛性部として、くびれ部５に替えてゴム等の低剛性材１１を採用した点にある。すなわち、ツール３の回転軸４の材料を部分的に低剛性材１１に置換することで、かかる部分の剛性を意図的に低下させたものである。よって、ツール３を板状ワークに押付けることによる反力により、かかる部分の撓みが誘発され、低剛性材１１の部分から先端寄りの部分が偏芯し、ツール３の回転ブレが自動的に発生することとなる。その他、本発明の第１の実施の形態により得られる効果に加え、ツール３の交換を行う際に、低剛性材１１よりも先端部よりの部分のみを交換すれば良くなるため、メンテナンス工数およびコストの低減を図ることができるといった効果を得ることができる。また、低剛性部の剛性を、低剛性材１１を交換することにより容易に変更できるといった利点もある。
【００２４】
図４には、本発明の第４の実施の形態に係る摩擦攪拌接合装置の要部を断面で示している。なお、本発明の第１の実施の形態に係る摩擦攪拌接合装置と同一の部分については、同一符号を付して詳しい説明を省略する。第１の実施の形態に対する第４の実施の形態の相違点は、テーパ部６をベアリング８の上方に形成すると共に、ベアリング８のインナレース９の上面を、回転軸４がスリーブ７に対し相対的に押出される際に、テーパ部６が密着する位置に形成したところにある。
【００２５】
すなわち、第４の実施の形態によれば、ツール３の回転軸４がテーパ受け部９に対し相対的に押出される際に、テーパ部６とテーパ受け部９とが密着することで、回転軸４のくびれ部５から先端寄りの部分のセンタ合わせが行われ、ツール３の回転ブレが収まる。一方、回転軸４がテーパ受け部９に対し相対的に引き込まれることで、テーパ部６とテーパ受け部９とが離間し、回転軸４のくびれ部５から先端寄りの部分は、テーパ受け部９の拘束を離れ、ツール３の回転ブレを発生させ得る状態とすることができる。よって、第１の実施の形態と同様に、ツール３の回転ブレ量を任意に制御することが可能となる。その他、第１の実施の形態と同様の作用効果については、詳しい説明を省略する。
【００２６】
図５には、本発明の第５の実施の形態に係る摩擦攪拌接合装置の要部を断面で示している。なお、本発明の第１の実施の形態に係る摩擦攪拌接合装置と同一の部分については、同一符号を付して詳しい説明を省略する。第１の実施の形態に対する第５の実施の形態の相違点は、スリーブ１２を回転軸４と共に回転させ、スリーブ１２自体にテーパ受け部１３を形成したところにある。スリーブ１２には、回転軸４の駆動源から回転駆動力が付与される。また、回転軸４およびスリーブ１２は、回転駆動された状態で、いずれか一方が他方に対し軸方向へと移動する機構を有している。
この構成によれば、第１の実施の形態におけるベアリング８を省略しつつ第１の実施の形態と同様の機能を発揮し同様の作用効果を得ることが可能となる。
【００２７】
図６、図７には、本発明の第６の実施の形態にかかる摩擦攪拌接合装置１４の適用例を示している。この摩擦攪拌接合装置１４は、図１〜図４に例示した摩擦攪拌接合装置を、スポット溶接用汎用ロボット１５によって支持したものである。摩擦攪拌接合装置１４は、スポット溶接用汎用ロボット１５のアーム１６に固定されている。また、アーム１６のツール３と対向する位置に、板状ワークをツール３と共に把持するためのクランプ１７を設けている。なお、図７に符号１８で示す部分は、摩擦攪拌接合装置１４の回転軸４を駆動するモータ等の動力源である。また、前述の如く、スリーブ７はスリーブ受け１９によって図の上下方向に摺動可能に保持され、かつ、アクチュエータ２０によって上下に駆動される。
図６、図７の適用例は、本発明の実施の形態に係る摩擦攪拌接合装置１４の構造がいずれも非常に簡単であることから、現存するスポット溶接用汎用ロボット１５に容易に取付けることが可能であり、従来、スポット溶接が適用される溶接対象物を、摩擦攪拌溶接により接合させることを可能とするものである。
【００２８】
その他、本発明の実施の形態に係る摩擦攪拌接合装置を、点摩擦攪拌接合方法に用いるだけでなく、線摩擦攪拌接合方法に用いることによっても、二枚重ねの板状ワークを接合させる場合の接合強度および接合位置の精度を高めることが可能となる。
【００２９】
【発明の効果】
本発明はこのように構成したので、線摩擦攪拌接合方法のみならず、点摩擦攪拌接合方法により二枚重ねの板状ワークを接合する場合であっても、その接合強度および接合位置の精度を高め、摩擦攪拌接合方法により接合された部品の信頼性を高上させることが可能となる。また、それを実現するためのツールの作動制御機構を、極めて簡単に構成して提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る摩擦攪拌接合装置の要部を示す断面図である。
【図２】本発明の第２の実施の形態に係る摩擦攪拌接合装置の要部を示す断面図である。
【図３】本発明の第３の実施の形態に係る摩擦攪拌接合装置の要部を示す断面図である。
【図４】本発明の第４の実施の形態に係る摩擦攪拌接合装置の要部を示す断面図である。
【図５】本発明の第５の実施の形態に係る摩擦攪拌接合装置の要部を示す断面図である。
【図６】本発明の第１〜第４の実施の形態に係る摩擦攪拌接合装置を、スポット溶接用汎用ロボットによって支持した例を示す斜視図である。
【図７】図６に示す摩擦攪拌接合装置の要部側面図である。
【図８】従来の摩擦攪拌接合装置を用いることにより、二枚重ねの板材に形成された接合金属と、ツールを板材から引き抜く際に形成される凹部とを、断面図および平面図で示したものである。
【符号の説明】
３  ツール
４  回転軸
５  くびれ部
６  テーパ部
７、１２  スリーブ
８  ベアリング
９、１３  テーパー受け部
１０  ユニバーサルジョイント
１１  低剛性材
１４  摩擦攪拌接合装置
１５  スポット溶接用汎用ロボット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2004337890.tif 000007
【図６】
2004337890.tif 000008
【図７】
2004337890.tif 000009
【図８】
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