(57)【要約】      （修正有）【課題】比較的簡単な構成で、且つ、小さな容量で所望の高速度制御ができるように工夫したステッピングモータ制御方法とステッピングモータ制御装置を提供する。【解決手段】ステッピングモータの固有特性に応じた弱め界磁補償出力領域を予め設定しておき、トルク電流指令値Ｉｃから指令出力Ｉｄ、Ｉｑを算出し、上記指令出力が上記弱め界磁補償出力領域内の値であるか否かを判別して弱め界磁補償出力領域外であると判別した場合には通常通りの制御を行い、弱め界磁補償出力領域内であると判別した場合には弱め界磁電流を算出して弱め界磁電流制御を実行させるようにしたもの。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステッピングモータの固有特性に応じた弱め界磁補償出力領域を予め設定しておき、
トルク電流指令値から指令出力を算出し、
上記指令出力が上記弱め界磁補償出力領域内の値であるか否かを判別して弱め界磁補償出力領域外であると判別した場合には通常通りの制御を行い、
弱め界磁補償出力領域内であると判別した場合には弱め界磁電流を算出して弱め界磁電流制御を実行させるようにしたことを特徴とするステッピングモータ制御方法。
【請求項２】
請求項１記載のステッピングモータ制御方法において、
弱め界磁補償出力領域内であると判別した場合には、
まず、弱め界磁電流を算出した後静止座標系電流に変換して所定の弱め界磁電流制御を実行させるようにしたことを特徴とするステッピングモータ制御方法。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載のステッピングモータ制御方法において、
上記ステッピングモータの固有特性により決定される所定の設計出力（Ｐｍ）と指令出力（Ｐｃ）との間にＰｃ＞Ｐｍの関係が成立する場合に上記弱め界磁補償出力領域内であると判別することを特徴とするステッピングモータ制御方法。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れかに記載のステッピングモータ制御方法において、
ステッピングモータは電動アクチュエータの駆動源として使用されるものであることを特徴とするステッピングモータ制御方法。
【請求項５】
ステッピングモータに対するトルク電流指令値から指令出力を算出する指令出力算出手段と、
上記指令出力算出手段によって算出された指令出力がステッピングモータの固有特性に応じて予め設定された弱め界磁補償出力領域内に有るか否かを判別し、弱め界磁補償出力領域外であると判別した場合には通常通りの制御を行い、弱め界磁補償出力領域内であると判別した場合には弱め界磁電流を算出して弱め界磁電流制御を実行させる制御手段と、
を具備したことを特徴とするステッピングモータ制御装置。
【請求項６】
請求項５記載のステッピングモータ制御装置において、
上記制御手段は、
指令出力がステッピングモータの固有特性に応じて予め設定された弱め界磁補償出力領域内に有るか否かを判別する判別手段と、
該判別手段による判別の結果弱め界磁補償出力領域内であると判別した場合に弱め界磁電流を算出する弱め界磁電流算出手段と、
上記弱め界磁電流算出手段によって算出された弱め界磁電流を静止座標系電流に変換する静止座標系変換手段と、
から構成されていることを特徴とするステッピングモータ制御装置。
【請求項７】
請求項５又は請求項６記載のステッピングモータ制御装置において、
上記制御手段はステッピングモータの固有特性により決定される所定の設計出力（Ｐｍ）と指令出力（Ｐｃ）との間にＰｃ＞Ｐｍの関係が成立する場合に上記弱め界磁補償領域内であると判別することを特徴とするステッピングモータ制御装置。
【請求項８】
請求項５〜請求項７の何れかに記載のステッピングモータ制御装置において、
ステッピングモータは電動アクチュエータの駆動源として使用されるものであることを特徴とするステッピングモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、例えば、電動アクチュエータの駆動源としてその使用が検討されているステッピングモータを制御するステッピングモータ制御方法とステッピングモータ制御装置に係り、特に、簡単な構成で、且つ、小さな容量で所望のトルク・回転速度制御ができるように工夫したものに関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、電動アクチュエータの動力源として使用されている駆動モータは、多くの場合サーボモータである。しかしながら、近年、そのコストを低減させるためにステッピングモータを閉ループで使用することが提案されている。これは、まず、ステッピングモータ自体のコストがサーボモータに比べて廉価であり、又、ステッピングモータを使用する場合には、いわゆるＵ、Ｖ、Ｗ相信号に相当する出力を必要としないために、エンコーダのコストも低減されるからである。
【０００３】
又、上記ステッピングモータの駆動方法には大きく分け「定電圧駆動方式」と「定電流駆動方式」の２種類が挙げられる。この内、「定電圧駆動方式」は回路構成が簡単で、安価に実現可能であるが、高速域においてトルク特性が得にくいという欠点がある。その為、一般的にその採用頻度は低くなっている。一方、「定電流駆動方式」は現在広く使用されている駆動方式で、高速領域のトルク特性に比較的優れ、電力も少なくできる特徴を持っている。
【０００４】
しかし、「定電流駆動方式」を採用していても昨今のハイスピード化への要望はさらに厳しく、単にモータを高速回転させようとした場合、巻線インピーダンスの増加が伴い電流が減少するため所望の出力トルクが得られないことがあった。
【０００５】
又、ステッピングモータは、パルス状の指令に追従しながらモータコイルへの電流通電を「ＯＮ」、「ＯＦＦ」することで回転するため、その切換に伴う振動の発生及び脱調が問題となる。そこで、振動低減のためにＰＷＭ制御のインバータを用いて正弦波状に電流を滑らかに変化させる「マイクロステップ駆動」を採用することが一般的であり、更に脱調防止の為に回転角度を検出するエンコーダを搭載し脱調限界における適正な励磁条件を制御する方法が行われている。
【０００６】
又、ステッピングモータをＡＣサーボモータと同じモデルで扱えるものと捉えて、電流制御の構成として既にＡＣサーボモータの分野では広く採用されているベクトル制御の概念を導入し、ステッピングモータにエンコーダを接続し、電流制御、速度制御、位置制御の各閉ループ制御系を構成し、マイクロステップ機能と脱調防止実現の具体的手法も提案されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の構成によると次のような問題があった。
すなわち、ＡＣサーボモータの場合には極対数が１から５程度であるのに対してステッピングモータは極対数が５０（１００極）前後からそれ以上で構成されていることが大半である。このことはステッピングモータがＡＣサーボモータに比べ１０倍以上の電気角周波数を有することを意味する。このため、ステッピングモータをＡＣサーボモータと同様の制御回路で単に構成すると、演算処理の高速化が要求され、高価なハードウェア構成になってしまうという問題があった。
又、回転速度に比例して強大な逆起電力が発生してしまい、トルク電流を制御することができない事態に陥ってしまうという問題もあった。
又、電流制御系の応答限界から速度上昇とともに電流制御系ゲインが低下し、トルク電流の制御誤差が大きくなるという課題もあった。
上記のＡＣサーボモータと同様の制御回路とは、マイコンでソフトウェアサーボを構成することを指しております。
【０００８】
本発明はこのような点に基づいてなされたものでその目的とするところは、比較的簡単な構成で、且つ、小さな容量で所望のトルク・回転速度制御ができるように工夫したステッピングモータ制御方法とステッピングモータ制御装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するべく本願発明の請求項１によるステッピングモータ制御方法は、  ステッピングモータの固有特性に応じた弱め界磁補償出力領域を予め設定しておき、  トルク電流指令値から指令出力を算出し、上記指令出力が上記弱め界磁補償領域内の値であるか否かを判別して弱め界磁補償出力領域外であると判別した場合には通常通りの制御を行い、弱め界磁補償出力領域内であると判別した場合には弱め界磁電流を算出して弱め界磁電流制御を実行させるようにしたことを特徴とするものである。
又、請求項２によるステッピングモータ制御方法は、請求項１記載のステッピングモータ制御方法において、弱め界磁補償出力領域内であると判別した場合には、まず、弱め界磁電流を算出した後静止座標系電流に変換して所定の弱め界磁電流制御を実行させるようにしたことを特徴とするものである。
又、請求項３によるステッピングモータ制御方法は、請求項１又は請求項２記載のステッピングモータ制御方法において、上記ステッピングモータの固有特性により決定される所定の設計出力（Ｐｍ）と指令出力（Ｐｃ）との間にＰｃ＞Ｐｍの関係が成立する場合に上記弱め界磁補償領域内であるとすることを特徴とするものである。
又、請求項４によるステッピングモータ制御方法は、請求項１〜請求項３の何れかに記載のステッピングモータ制御方法において、ステッピングモータは電動アクチュエータの駆動源して使用されるものであることを特徴とするものである。
又、請求項５によるステッピングモータ制御装置は、ステッピングモータに対するトルク電流指令値から指令出力を算出する指令出力算出手段と、上記指令出力算出手段によって算出された指令出力がステッピングモータの固有特性に応じて予め設定された弱め界磁補償出力領域内に有るか否かを判別し、弱め界磁補償出力領域外であると判別した場合には通常通りの制御を行い、弱め界磁補償出力領域内であると判別した場合には弱め界磁電流を算出して弱め界磁電流制御を実行させる制御手段と、を具備したことを特徴とするものである。
又、請求項６によるステッピングモータ制御装置は、請求項５記載のステッピングモータ制御装置において、上記制御手段は、指令出力がステッピングモータの固有特性に応じて予め設定された弱め界磁補償出力領域内に有るか否かを判別する判別手段と、  該判別手段による判別の結果弱め界磁補償出力領域内であると判別した場合に弱め界磁電流を算出する弱め界磁電流算出手段と、上記弱め界磁電流算出手段によって算出された弱め界磁電流を静止座標系電流に変換する静止座標系変換手段と、から構成されていることを特徴とするものである。
又、請求項７によるステッピングモータ制御装置は、請求項５又は請求項６記載のステッピングモータ制御装置において、上記制御手段はステッピングモータの固有特性により決定される所定の設計出力（Ｐｍ）と指令出力（Ｐｃ）との間にＰｃ＞Ｐｍの関係が成立する場合に上記弱め界磁補償領域内であると判別することを特徴とするものである。
又、請求項８によるステッピングモータ制御装置は、請求項５〜請求項７の何れかに記載のステッピングモータ制御装置において、ステッピングモータは電動アクチュエータの駆動源して使用されるものであることを特徴とするものである。
【００１０】
すなわち、本願発明によるステッピングモータ制御方法は、ステッピングモータの固有特性に応じた弱め界磁補償出力領域を予め設定しておき、トルク電流指令値から指令出力を算出し、上記指令出力が上記弱め界磁補償領域内の値であるか否かを判別し、弱め界磁補償出力領域外であると判別した場合には通常通りの制御を行い、弱め界磁補償出力領域内であると判別した場合には弱め界磁電流を算出して弱め界磁電流制御を実行させるようにしたものであり、つまり、ステッピングモータ固有の特性より決定される弱め界磁補償出力領域の内側か外側かを判別して、内側である場合には、所定の弱め界磁電流制御を実行するものである。つまり、ステッピングモータの場合は、前述したように、回転速度に比例して強大な逆起電力が発生してしまい、該逆起電力が原因して所望のトルク・回転速度御ができないという事情があった。そこで、この逆起電力による作用を緩和させるために弱め界磁電流を流し、それによって、所望のトルク・回転速度制御を可能にしようとするものである。
その際、弱め界磁補償出力領域内であると判別した場合には、まず、弱め界磁電流を算出し、次いで、静止座標系電流に変換して所定の弱め界磁電流制御を実行させるようにすることが考えられる。
又、上記ステッピングモータの固有特性により決定される所定の設計出力（Ｐｍ）と指令出力（Ｐｃ）との間にＰｃ＞Ｐｍの関係が成立する場合に上記弱め界磁補償領域内であると判別することが考えられる。
又、ステッピングモータの用途についてこれを特に限定するものではないが、例えば、電動アクチュエータの駆動源として使用される場合が想定される。
又、請求項５〜請求項８は本願発明を装置としてクレームしたものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図１乃至図４を参照して本発明の一実施の形態を説明する。まず、図１を参照して本発明によるステッピングモータ制御方法を採用した一軸タイプの電動アクチュエータの概略の構成を説明する。まず、ハウジング１があり、該ハウジング１にはモーターカバ３が連結されている。上記モーターカバ３内にはステッピングモータ５が収容・配置されている。
【００１２】
上記ステッピングモータ５の回転軸５ａには、ジョイント部材７を介してボールネジ９が連結されている。上記ボールネジ９にはボールナット１１が螺合していて、このボールナット１１には中空ロッド１３が固着されている。また、上記中空ロッド１３の先端にはロッド１５が連結されている。又、上記ジョイント部材７は軸受部材８、１０によって回転可能に支持されている。
【００１３】
そして、上記ステッピングモータ５が回転・駆動されることによりボールネジ９が回転し、このボールネジ９の回転によってその回転を規制されているボールナット１１が軸方向に移動する。このボールナット１１の移動によって、中空ロッド１３ひいてはロッド１５が軸方向に移動することになる。
【００１４】
上記構成をなす電動アクチュエータには磁気式エンコーダ２１が取り付けられている。この磁気式エンコーダ２１は、円板型マグネットの外周面又はスラスト方向面に多極着磁が施されていると共に、該多極着磁部に対して微細なギャップを介して磁気抵抗素子等の磁気検出素子が対向・配置されている。そして、上記マグネットが回転することにより微細磁束の変化を磁気検出素子によって検出して多パルス信号として出力するものである。
尚、エンコーダとしては磁気式エンコーダ以外にも光学式エンコーダの使用も考えられる。
【００１５】
又、上記ステッピングモータ５は、制御手段２３によって制御されるように構成されている。すなわち、制御手段２３は、上記磁気式エンコーダ２１からの検出信号及び別途入力される指令信号に基づいて、ステッピングモータ５を制御するものである。
【００１６】
次に、上記制御手段２３の構成を図２を参照して説明する。まず、第１減算器２５があり、この第１減算器２５には位置指令情報を意味する角度指令信号（θｃ）が入力されると共に、磁気式エンコーダ２３より実際の位置情報を意味する角度検出信号（θ）が入力される。第１減算器２５はこれら角度指令信号（θｃ）と角度検出信号（θ）とを減算してその差（目標値に対する差）を算出する。第１減算器２５によって算出された差は位置制御器２７に入力される。
【００１７】
上記位置制御器２７は、第１減算器２５より入力した差信号に基づいて、指令回転速度（ωｃ）を算出する。位置制御器２７によって算出された指令回転速度（ωｃ）は第２減算器２９に入力される。上記第２減算器２９は、入力した指令回転速度（ωｃ）と、エンコーダ２３より入力される回転速度検出信号（ω）を減算してその差を算出する。この第２減算器２９によって算出された差は速度制御器３１に入力される。
【００１８】
上記速度制御器３１は、第２減算器２９より入力した差信号に基づいて、トルク電流指令値（Ｉｃ）を算出し、そのトルク電流指令値（Ｉｃ）を弱め界磁補償器３３に入力する。上記弱め界磁補償器３３は、入力したトルク電流指令値（Ｉｃ）に基づいて、弱め界磁電流制御の必要性の有無を判別し、夫々の場合に応じた回転座標系の電流値信号（Ｉｑ）、（Ｉｄ）を座標変換器３５に出力する。
【００１９】
上記座標変換器３５は、弱め界磁補償器３３より出力した回転座標系の電流値信号（Ｉｑ）、（Ｉｄ）に基づいて、静止座標系に対応した電流値信号（α）、（β）を算出する。そして、算出した電流値信号（α）、（β）を電流制御器３７、３９に出力する。電流制御器３７、３９は、入力した電流値信号α、βに基づいて、ＰＷＭインバータ４１に制御信号を出力する。そして、ＰＷＭインバータ４１によってステッピングモータ５が制御されることになる。
尚、図２中符号４３、４５は電流検出器である。
【００２０】
ここで、上記弱め界磁電流による弱め界磁電流制御について説明する。図３（ａ）は、横軸にトルク（τ）をとり、縦軸に回転速度（ω）をとり、両者の関係を示した特性図である。図中一点鎖線で示す特性図ａは、本実施の形態による弱め界磁電流制御を実施しない場合の一例を示す特性図であり、具体的には、２相（Ａ相、Ｂ相）モータを定格電流通電によってフルステップ駆動した場合の特性を示すものである。
因みに、フルステップ駆動とは、回転子の位置情報が得られない状態で、２相（Ａ相、Ｂ相）のモータコイルに定格電流を通電し、位置指令パルスにしたがって通電電流の向きを交番させることにより、ステッピングモータを回転させる駆動法である。
そして、特性図ａに示すように、この種のフルステップ駆動の場合には、トルク（τ）及び回転速度（ω）に限界があり、特に、回転速度（ω）に対する限界は顕著である。
そして、このような現象は、前述したように、回転速度に比例して発生する強大な逆起電力が大きく原因しているものと考えられる。
【００２１】
これを改善するために上記弱め界磁電流制御を実行するものである。以下詳細に説明する。まず、弱め界磁補償出力領域を設定しておく。この弱め界磁補償出力領域とは、図３（ａ）において実線で示した反比例曲線（線図ｃ）の図中右側の領域である｛図３（ａ）中右上がり斜線で示す｝。
尚、上記線図ｃは機械出力が一定となる線図である。
そして、指令された出力値がこの弱め界磁補償出力領域内であれば、弱め界磁電流制御を実行することになり、一方、指令された出力値がこの弱め界磁補償出力領域外｛図３（ａ）中線図ｃの左側の白抜の部分｝であれば、弱め界磁電流制御を施す必要はなく、ステッピングモータ５が元々備えている特性に沿って駆動させることにより、必要な制御は可能である。これに対して、弱め界磁補償出力領域内｛図３（ａ）中右上がり斜線で示す部分｝である場合には、ステッピングモータ５が元々備えている特性によっては駆動不可能であり、そこで、その範囲については弱め界磁電流制御を実行するものである。
【００２２】
ここで、上記界磁補償領域内であるか否かを判別する手法を説明する。まず、上記弱め界磁補償出力領域を規定する値は次のようにして算出される。すなわち、弱め界磁補償出力領域を規定する設計出力（Ｐｍ）は次の式（Ｉ）によって算出される。
Ｐｍ＝ωｓ×Ｋｔ×Ｉ―――（Ｉ）
但し、
ωｓ：境界回転速度（ｒａｄ／ｓｅｃ）
Ｋｔ：トルク定数（Ｎｍ／Ａ）
Ｉ  ：定格電流（Ａ）
上記ωｓ：境界回転速度（ｒａｄ／ｓｅｃ）、Ｋｔ  ：トルク定数（Ｎｍ／Ａ）、Ｉ定格電流（Ａ）は、ステッピングモータ５が備えている固有の値であり、つまり、上記弱め界磁補償出力領域を規定する設計出力（Ｐｍ）は、ステッピングモータ５の夫々が固有に備えている値によって決定されるものである。
【００２３】
一方、このような上記弱め界磁補償出力領域を規定する設計出力（Ｐｍ）と比較されるのが実際の指令に基づいて算出される指令出力（Ｐｃ）である。この指令出力（Ｐｃ）は次の式（ＩＩ）によって算出される。
Ｐｃ＝ω×Ｋｔ×Ｉｃ―――（ＩＩ）
但し、
ω  ：回転速度（ｒａｄ／ｓｅｃ）
Ｋｔ：トルク定数（Ｎｍ／Ａ）
Ｉｃ：指令電流値（Ａ）
【００２４】
そして、指令出力（Ｐｃ）と設計出力（Ｐｍ）とを対比して、Ｐｍ＜Ｐｃとなるとき、すなわち、図３（ａ）において線図ｃの右側の領域にあるときに弱め界磁電流制御を実行することになる。つまり、回転座標系のｄ軸電流（Ｉｄ）及びｑ軸電流（Ｉｑ）を次の式（ＩＩＩ）乃至（Ｖ）に基づいて算出するものである。
θ＝ｃｏｓ−１（Ｐｍ／Ｐｃ）―――（ＩＩＩ）
Ｉｑ＝Ｉｃ×ｃｏｓθ―――（ＩＶ）
Ｉｄ＝Ｉｃ×ｓｉｎθ―――（Ｖ）
【００２５】
ここで、理解を容易にするために、具体例を挙げて説明する。例えば、図３（ａ）に示すｂ点の指令出力（Ｐｃ）が出た場合を想定する。この場合には、線図ｃの図中右側の領域、すなわち、弱め界磁補償出力領域の内側であるから、弱め界磁電流制御が必要になる。そして、そのときのトルク電流指令値（Ｉｃ）は、図３（ａ）の下部の図に示すようなものとなり、そのときの、ｄ軸電流（Ｉｄ）及びｑ軸電流（Ｉｑ）も図示するような値となる。この場合ｄ軸電流（Ｉｄ）がいわゆる「弱め界磁電流」であり、図示するように、（−）方向に発生していて、回転速度に比例して発生する逆起電力による作用を打ち消すような方向に作用するものである。
そして、それらを静止座標系（α−β）に座標変換すると、図３（ｂ）に示すようなものとなる。
又、このような弱め界磁電流制御を実行することにより、所望のトルク・回転速度制御が可能になる。
【００２６】
以上の構成を基に図４のフローチャートを参照しながらその作用を説明する。まず、第１減算器２５において、位置指令情報を意味する角度指令信号（θｃ）と実際の位置情報を意味する角度検出信号（θ）が入力され、それら角度指令信号（θｃ）と角度検出信号（θ）との減算が実行されてその差が算出される（ステップＳ１）。次いで、第１減算器２５によって算出された差は位置制御器２７に入力され指令回転速度（ωｃ）が算出される（ステップＳ２）。
【００２７】
次に、位置制御器２７によって算出された指令回転速度（ωｃ）は第２減算器２９に入力される。上記第２減算器２９は、入力した指令回転速度（ωｃ）と、エンコーダ２３より入力される回転速度検出信号（ω）を減算してその差を算出する（ステップＳ３）。この第２減算器２９によって算出された差は速度制御器３１に入力され、上記速度制御器３１は、、第２減算器２９より入力した差信号に基づいて、トルク電流指令値（Ｉｃ）を算出する（ステップＳ４）。そして、そのトルク電流指令値（Ｉｃ）とエンコーダ２３からの回転速度（ω）を弱め界磁補償器３３に入力する（ステップＳ５）。
【００２８】
上記弱め界磁補償器３３は、入力したトルク電流指令値（Ｉｃ）とエンコーダ２３から入力した回転速度（ω）とに基づいて、指令出力量（Ｐｃ）を算出する（ステップＳ６）。次に、算出された指令出力量（Ｐｃ）と予め設定されている設計出力（Ｐｍ）とを対比して、弱め界磁電流制御の必要性の有無を判別する（ステップＳ７）。そして、弱め界磁電流制御が必要であると判別された場合には、ステップＳ８に移行して、回転座標系の弱め界磁電流（Ｉｑ）、（Ｉｄ）を算出する。次いで、ステップＳ９に移行して、回転直交座標系の電流として出力する。次いで、ステップＳ１０に移行して、座標変換器３５によって静止座標系に座標変換して、電流制御器３７、３９に出力し、ＰＭＷインバータ４１を介して所望の弱め界磁電流制御を実行するものである。
又、弱め界磁電流制御の必要なしと判別された場合は、ステップＳ１１、ステップＳ９、ステップＳ１０に順次移行して、特に、弱め界磁電流を算出することなく通常の制御を実行する。
【００２９】
以上本実施の形態によると次のような効果を奏することができる。
すなわち、回転速度に比例して発生する逆起電力の影響を緩和して、所望のトルク・回転速度制御を実行することが可能になった。これは、ステッピングモータ５固有の特性により決定される弱め界磁補償領域を予め設定して、該弱め界磁補償領域の内側に指令出力がある場合に、所定の弱め界磁電流制御を実行するようにしたからである。それによって、例えば、図３（ａ）中の線図ａに示すような場合に比べると、より大トルク、高速度制御が可能になり、特に、高速化に関しては顕著な効果を得ることができる。
又、このような制御を実行するために、複雑な制御装置を要することはなく、簡単な構成によって所望の制御を実行することができる。
そして、このような制御を採用することにより、ステッピングモータの電動アクチュエータへの適用も促進され、電動アクチュエータの構成の簡略化、コストの低減を図ることが可能になる。
【００３０】
尚、本発明は前記一実施の形態に限定されるものではない。
前記一実施の形態では、ステッピングモータを電動アクチュエータの駆動源として使用する場合を例に挙げて説明したが、それに限定されるものではなく、様々な用途が想定される。
又、前記一実施の形態の場合にはエンコーダとして磁気式エンコーダを例に挙げて説明したが、光学式エンコーダの使用も考えられる。
その他、図示した構成はあくまで一例である。
【００３１】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によるステッピングモータ制御方法とステッピングモータ制御装置によると、回転速度に比例して発生する逆起電力の影響を緩和して、所望のトルク・回転速度制御を実行することが可能になった。特に、高速化に関しては顕著な効果を得ることができるものである。これは、ステッピングモータ固有の特性により決定される弱め界磁補償出力領域を設定して、該弱め界磁補償出力領域の内側に指令出力がある場合に、所定の弱め界磁電流制御を実行するようにしたからである。
又、このような制御を実行するために、複雑な制御装置を要することはなく、簡単な構成によって所望の制御を実行することができる。
そして、このような制御を採用することにより、ステッピングモータの電動アクチュエータへの適用も促進され、電動アクチュエータの構成の簡略化、コストの低減を図ることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示す図で、電動アクチュエータの全体の構成を示す断面図である。
【図２】本発明の一実施の形態を示す図で、制御手段の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施の形態を示す図で、図３（ａ）は弱め界磁補償領域を説明するための特性図であり、図３（ｂ）は座標変換を説明するための図である。
【図４】本発明の一実施の形態を示す図で、作用を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
５  ステッピングモータ
２１  磁気式エンコーダ
２３  制御装置
３３  弱め界磁補償器
３５  座標変換器
【図１】
2004320847.tif 000003
【図２】
2004320847.tif 000004
【図３】
2004320847.tif 000005
【図４】
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