(57)【要約】【課題】入力濃淡画像中に濃度勾配のない平坦な部分が存在しても濃度勾配方向画像を用いて正確なパターンマッチングを可能とする。【解決手段】濃度勾配方向画像作成手段３により入力濃淡画像から濃度勾配方向画像を作成する過程で、濃度勾配強度｜Ｇ｜がゼロとなる注目画素を特異画素として記憶しておく。判定手段５においては、濃度勾配方向画像とテンプレートとの相関値演算の過程で特異画素を相関値演算の対象から除外する。例えば、人物Ｈの頬や額のように濃度勾配のない平坦な部分の画素が特異画素として相関値演算の対象から除外される。このため、入力濃淡画像中に濃度勾配のない平坦な部分が存在しても、従来例のように０などの誤ってしまう値が出力されたり処理が停止するようなことがなく、濃度勾配方向画像を用いて正確なパターンマッチングが行える。【選択図】        図１
2004302581.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め判定対象となる対象物を含む濃度勾配方向画像を得て該濃度勾配方向画像から前記対象物の特徴を抽出して作成したテンプレートを保持しておき、判定用の入力濃淡画像を得て該入力濃淡画像から濃度勾配方向画像を作成し、該濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算を行い、この演算結果から入力濃淡画像中における前記対象物の存否を判定する画像処理方法において、入力濃淡画像から濃度勾配方向画像を作成する過程で、入力濃淡画像中の任意の注目画素とその周囲の１乃至複数の画素に微分フィルタを適用して直交座標系のｘ方向及びｙ方向における微分値をそれぞれ求め、前記ｘ方向及びｙ方向の微分値が何れも略ゼロとなる注目画素を特異画素として記憶しておき、前記濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算の過程で前記特異画素を相関値演算の対象から除外することを特徴とする画像処理方法。
【請求項２】
前記濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算において、両者の差分を求めるとともに該差分のうちで絶対値が小さい方の差分を用いて各画素毎の相関値を演算することを特徴とする請求項１記載の画像処理方法。
【請求項３】
前記濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算において、前記濃度勾配方向画像の各画素の相関値に対して該相関値に応じた重み付けを行うことを特徴とする請求項１又は２記載の画像処理方法。
【請求項４】
前記濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算において、前記テンプレートを構成する各画素の位置に応じた重み付けを行うことを特徴とする請求項１又は２記載の画像処理方法。
【請求項５】
前記濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算において、前記濃度勾配方向画像の各画素の濃度勾配強度に応じた重み付けを行うことを特徴とする請求項１又は２記載の画像処理方法。
【請求項６】
予め判定対象となる対象物を含む濃度勾配方向画像を得て該濃度勾配方向画像から前記対象物の特徴を抽出して作成したテンプレートを保持する保持手段と、判定用の入力濃淡画像を得て該入力濃淡画像から濃度勾配方向画像を作成する濃度勾配方向画像作成手段と、該濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算を行い、この演算結果から入力濃淡画像中における前記対象物の存否を判定する判定手段とを備えた画像処理装置において、前記濃度勾配方向画像作成手段は、入力濃淡画像中の任意の注目画素とその周囲の１乃至複数の画素に微分フィルタを適用して直交座標系のｘ方向及びｙ方向における微分値をそれぞれ求め、前記ｘ方向及びｙ方向の微分値が何れも略ゼロとなる注目画素を特異画素として記憶しておき、前記判定手段は、前記特異画素を相関値演算の対象から除外して前記濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算を行うことを特徴とする画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、テンプレートマッチングを利用して入力濃淡画像中における対象物の存否を判定する画像処理方法並びに画像処理装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、テンプレートマッチングを利用して入力濃淡画像中における対象物の存否を判定する画像処理方法並びに画像処理装置が様々な分野で利用されている（特許文献１参照）。一般的なテンプレートマッチングにおいては、テンプレートと入力濃淡画像の各画素毎の濃度値Ｉ（ｉ，ｊ）、Ｔ（ｉ，ｊ）から、下記の式１で示す残差Ｒや式２で示す相互相関係数Ｃ（これらを総称して「相関値」と呼ぶ）を求め、該相関値から両画像の一致度を判定している。
【０００３】
【数１】
2004302581.tif 000003
【０００４】
ところで、近年では上述のようなテンプレートマッチングを利用して個人認証を行う方法や装置がセキュリティ分野で用いられている。例えば、入室が許可された人物の顔の濃淡画像（以下、単に「顔画像」と呼ぶ）を予めテンプレートＴＰとして登録しておき、図２０に示すように入室を希望する希望者の顔画像Ｖを入力し、テンプレートＴＰと顔画像Ｖとのパターンマッチングを行って相関値を演算し、その相関値に基づいて当該希望者が入出が許可されている人物と一致するか否かを判定するものである。
【０００５】
しかしながら、上述のように濃淡画像で直接テンプレートマッチングを行った場合、例えばテンプレートＴＰを作成したときの明るさと実際に認証を行うときの明るさとが異なってしまうと、同一人物の顔画像Ｖ’であっても濃度値が大きく変化してしまう（図２１参照）。すなわち、上述の残差Ｒを相関値とする場合であれば濃度値Ｉ（ｉ，ｊ）が変化することで残差Ｒの値が全く異なってしまうし、相互相関係数Ｃを相関値とする場合でも同様である。
【０００６】
このように濃淡画像をそのまま用いてテンプレートマッチングを行ってしまうと、テンプレートを作成するための画像を撮像したときと、入力画像を撮像したときとで、局所的なスポット光の照射や照明状況の不均一な変化が顔画像の濃度値に加わって正確なパターンマッチングが行い難くなってしまう。
【０００７】
そこで、予め判定対象となる対象物（例えば、入室が許可された人物の顔）を含む濃度勾配方向画像を得て該濃度勾配方向画像から前記対象物の特徴を抽出して作成したテンプレートを保持しておき、判定用の入力濃淡画像を得て該入力濃淡画像から濃度勾配方向画像を作成し、該濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算を行う画像処理方法及び画像処理装置が提案されている。ここで濃度勾配方向画像は、図２２に示すように画像中の注目画素に対して差分フィルタを適用して求めた濃度値の差分が最も大きくなる方向（図２２に矢印で示す方向）で与えられるものであり、図２２（ａ）（ｂ）のように明るさが変化して濃度値が変動したとしてもほぼ一定の値となる。濃淡画像から濃度勾配方向画像を求める最も一般的な方法は濃淡に関する微分の方向を求める方法である。すなわち、画素（ｉ，ｊ）における２次元直交座標系のｘおよびｙ方向の微分をｄｘ（ｉ，ｊ）、ｄｙ（ｉ，ｊ）とすると、これらは下記の（式２）、（式３）で表される。
【０００８】
ｄｘ（ｉ，ｊ）＝ｄ（ｉ＋１，ｊ）−ｄ（ｉ，ｊ）        …（式２）
ｄｙ（ｉ，ｊ）＝ｄ（ｉ，ｊ＋１）−ｄ（ｉ，ｊ）        …（式３）
このとき、微分の強度（濃度勾配強度）｜Ｇ（ｉ，ｊ）｜および微分の方向（濃度勾配方向）θはそれぞれ下記の（式４）、（式５）で表される。
【０００９】
｜Ｇ（ｉ，ｊ）｜＝｛ｄｘ２（ｉ，ｊ）＋ｄｙ２（ｉ，ｊ）｝１／２    …（式４）
θ＝ｔａｎ−１（ｄｙ／ｄｘ）  …（式５）
濃度勾配方向画像は上記濃度勾配方向θを画素値に持つ画像であるから、かかる濃度勾配方向画像を用いてテンプレートマッチングを行えば、テンプレート作成時と実際の判定時とで明るさの変化があってもその影響を受け難くなり、より正確な判定が可能となる。
【００１０】
【特許文献１】
特開平８−２４９４６６号公報（第３−７頁、第１図）
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上述の濃度勾配方向画像を利用したテンプレートマッチングにも以下のような問題がある。
【００１２】
すなわち、上述のように濃淡画像から濃度勾配方向画像を求める際には一般に濃淡に関する微分を行っているが、例えば人の顔の頬や額のように凹凸の変化が乏しい部位の濃淡画像では（式２）、（式３）で得られる微分値ｄｘ、ｄｙが共にゼロとなることがあり、（式５）で定義される濃度勾配方向θの値が数学的に求められなくなる。しかしながら、デジタル画像の画像処理は通常、コンピュータやＤＳＰ（デジタル・シグナル・プロセッサ）等のハードウェアに搭載された専用のソフトウェア（プログラム）によって実行されるものであり、かかる画像処理用のプログラムを記述するためのプログラミング言語（例えば、Ｃ言語など）には予め多種多様な関数が用意されていて逆正接（ｔａｎ−１）を求める関数も含まれているが、プログラミング言語の仕様として逆正接の引数が何れもゼロのときに計算不能として処理を中断するものもあれば、特定の値（例えば、「０」）を出力するものもある。
【００１３】
ところが、上述のように逆正接の関数において引数が何れもゼロである場合に特定の値を出力する仕様の場合、濃度勾配方向θが本来採り得る値（０度〜３５９度）と混同されてしまい、パターンマッチングにおける相関値演算において正しい結果が得られなくなる虞がある。例えば、上記特定の値として「０」を出力する場合、０度方向への濃度勾配があるのか、微分値ｄｘ，ｄｙが何れもゼロで濃度勾配がなく平坦であるのかの区別ができず、そのままテンプレートマッチングを行うと０度方向の濃度勾配がある部分と、濃度勾配のない部分とが一致すると判断されてしまうことになり、正確なテンプレートマッチングが行えず、異なった形状がテンプレートと一致すると誤判定されてしまう場合がある。また、上述のような場合に計算不能となって処理を中断してしまうと、特に人物の認証には実質的に使用できないことになる。
【００１４】
本発明は上記事情に鑑みて為されたものであり、その目的は、入力濃淡画像中に濃度勾配のない平坦な部分が存在しても濃度勾配方向画像を用いて正確なパターンマッチングが行える画像処理方法並びに画像処理装置を提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、上記目的を達成するために、予め判定対象となる対象物を含む濃度勾配方向画像を得て該濃度勾配方向画像から前記対象物の特徴を抽出して作成したテンプレートを保持しておき、判定用の入力濃淡画像を得て該入力濃淡画像から濃度勾配方向画像を作成し、該濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算を行い、この演算結果から入力濃淡画像中における前記対象物の存否を判定する画像処理方法において、入力濃淡画像から濃度勾配方向画像を作成する過程で、入力濃淡画像中の任意の注目画素とその周囲の１乃至複数の画素に微分フィルタを適用して直交座標系のｘ方向及びｙ方向における微分値をそれぞれ求め、前記ｘ方向及びｙ方向の微分値が何れも略ゼロとなる注目画素を特異画素として記憶しておき、前記濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算の過程で前記特異画素を相関値演算の対象から除外することを特徴とする。
【００１６】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算において、両者の差分を求めるとともに該差分のうちで絶対値が小さい方の差分を用いて各画素毎の相関値を演算することを特徴とする。
【００１７】
請求項３の発明は、請求項１又は２の発明において、前記濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算において、前記濃度勾配方向画像の各画素の相関値に対して該相関値に応じた重み付けを行うことを特徴とする。
【００１８】
請求項４の発明は、請求項１又は２の発明において、前記濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算において、前記テンプレートを構成する各画素の位置に応じた重み付けを行うことを特徴とする。
【００１９】
請求項５の発明は、請求項１又は２の発明において、前記濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算において、前記濃度勾配方向画像の各画素の濃度勾配強度に応じた重み付けを行うことを特徴とする。
【００２０】
請求項６の発明は、上記目的を達成するために、予め判定対象となる対象物を含む濃度勾配方向画像を得て該濃度勾配方向画像から前記対象物の特徴を抽出して作成したテンプレートを保持する保持手段と、判定用の入力濃淡画像を得て該入力濃淡画像から濃度勾配方向画像を作成する濃度勾配方向画像作成手段と、該濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算を行い、この演算結果から入力濃淡画像中における前記対象物の存否を判定する判定手段とを備えた画像処理装置において、前記濃度勾配方向画像作成手段は、入力濃淡画像中の任意の注目画素とその周囲の１乃至複数の画素に微分フィルタを適用して直交座標系のｘ方向及びｙ方向における微分値をそれぞれ求め、前記ｘ方向及びｙ方向の微分値が何れも略ゼロとなる注目画素を特異画素として記憶しておき、前記判定手段は、前記特異画素を相関値演算の対象から除外して前記濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算を行うことを特徴とする。
【００２１】
【発明の実施の形態】
（実施形態１）
図１は本発明方法を実施するための画像処理装置を示しており、対象物（例えば、人物Ｈ）を含めた画像を撮像する撮像手段１と、撮像手段１で撮像されたアナログの画像信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換手段２と、デジタル信号に変換されたデジタル濃淡画像（以下、入力濃淡画像と呼ぶ）から濃度勾配方向画像を作成する濃度勾配方向画像作成手段３と、予め判定対象となる対象物（例えば、入室が許可されている人物）を含む濃度勾配方向画像を得て該濃度勾配方向画像から前記対象物の特徴を抽出して作成したテンプレートを保持する保持手段４と、濃度勾配方向画像とテンプレートとの相関値演算を行い、この演算結果から入力濃淡画像中における対象物の存否、言い換えれば、撮像された人物Ｈの顔がテンプレートとして予め登録された入室が許可されている人物の顔に一致するか否かを判定する判定手段５とを備えている。なお、少なくとも濃度勾配方向画像作成手段３、保持手段４並びに判定手段５は、例えば汎用のコンピュータに各手段における処理を実行させるためのソフトウェア（プログラム）を搭載して構成される。
【００２２】
本実施形態における濃度勾配方向画像作成手段３は、図２のフローチャートに示す手順で入力濃淡画像から濃度勾配方向画像を作成する。この濃度勾配方向画像の作成に当たっては、図３に示すマスクサイズ３×３のソーベルフィルタを入力濃淡画像に含まれる全ての画素に対して適用して局所空間微分を行い、各画素におけるｘ方向の微分値ｄｘ及びｙ方向の微分値ｄｙを次式より求める。
【００２３】
ｄｘ＝（ｃ＋２ｆ＋ｉ）−（ａ＋２ｄ＋ｇ）
ｄｙ＝（ｇ＋２ｈ＋ｉ）−（ａ＋２ｂ＋ｃ）
ただし、ａ〜ｉは図４に示すように注目画素とその８近傍の画素の画素値（濃度値）を表す。
【００２４】
上述のようにして求めた微分値ｄｘ，ｄｙが何れもゼロでなければ、従来技術で説明した（式４）及び（式５）を用いて濃度勾配強度｜Ｇ｜並びに濃度勾配方向θを求める。また、微分値ｄｘ，ｄｙが何れもゼロであった場合（濃度勾配強度｜Ｇ｜がゼロとなる場合）、当該注目画素（図４における中心画素）を特異画素とし、入力濃淡画像における特異画素の位置（座標）を記憶する。そして、入力濃淡画像に含まれる全ての画素に対して上述の処理を繰り返せば、入力濃淡画像の各画素の画素値を濃度勾配方向θの値に置き換えた濃度勾配方向画像が得られる。
【００２５】
例えば、正四角錐を頂点からみた画像の濃淡画像は図５（ａ）のように頂点とその近傍の濃度値が大きく、周囲にいくほど濃度値が小さくなるような画像となるが、これを濃度勾配方向画像に変換した画像は図５（ｂ）のように表される。但し、同図に示す濃度勾配方向画像では、図５（ｃ）に示すように濃度勾配方向θが０度のときに最も濃度値が小さく且つ３５９度のときに最も濃度値が大きくなるようなスケールを用いて各濃度勾配方向θを濃度値に置き換えてある。また、図６（ａ）に示すような人物Ｈを含む濃淡画像から得られる濃度勾配方向画像は同図（ｂ）のように表される。そして、同図（ｃ）に示すような人物Ｈの顔画像をテンプレートＴＰに設定して保持手段４に保持させておけばよい。ここで、従来技術で説明したように濃度勾配方向は画像の明るさによらずにほぼ一定の値となるから、濃度勾配方向画像を用いてテンプレートマッチングを行えば、テンプレート作成時と実際の判定時とで明るさの変化があってもその影響を受け難くなり、より正確な判定が可能となる。
【００２６】
なお、画素の局所空間微分を求める微分フィルタは上述のソーベルフィルタ以外にも種々のものがあり、それらを用いても濃度勾配方向画像を作成することは可能である。例えば、図７に示すように注目画素の８近傍の画素のうちで左右両隣の画素の画素値の差分をｄｘ、上下両隣の画素の画素値の差分をｄｙとする微分フィルタや、図８に示すように注目画素とその水平方向に隣接する画素との画素値の差分をｄｘ、注目画素とその垂直方向に隣接する画素との画素値の差分をｄｙとする微分フィルタなどがある。また、本実施形態では直交座標系のｘ軸を水平方向、ｙ軸を垂直方向としているが、図９や図１０に示すように水平方向及び垂直方向に対してそれぞれ所定の角度（例えば４５度）だけ傾けてｘ軸及びｙ軸を設定してもよく、その場合の微分フィルタは注目画素に対して対角の位置にある画素値の差分、若しくは注目画素とその斜め４５度の方向に隣接する画素との画素値の差分をｄｘ，ｄｙとするものである（図９及び図１０参照）。
【００２７】
そして、判定手段５は図１１のフローチャートに示す手順で、上述のようにして作成された濃度勾配方向画像（以下、「入力画像」と呼ぶ）とテンプレートとの相関値演算を行い、対象である人物の顔の一致度を判定する。
【００２８】
まず、入力画像の初期位置（例えば、左上隅の位置）にテンプレートをおき、テンプレートの各画素と、これに重なる入力画像（以下、「部分画像」と呼ぶ）の各画素との間で画素値（濃度勾配方向θ）の差分を求めるとともに差分のうちで絶対値が小さい方の差分Ａを各画素毎の相関値とする（図１２参照）。すなわち、Ａ＝（テンプレートの濃度勾配方向）−（入力画像の濃度勾配方向）と定義したとき、Ａ＜０ならばＡ＝Ａ＋３６０［度］又はＡ＝−Ａ［度］、Ａ≧０ならばＡ＝Ａ［度］とする処理を行い、その次に、Ａ＞１８０ならばＡ＝３６０−Ａ［度］、０≦Ａ≦１８０ならばＡ＝Ａ［度］とする処理を行う。
【００２９】
ここで、いま相関値演算の対象となっている部分画像の画素の中に濃度勾配方向画像の作成過程で特異画素であるとして記憶した座標と一致する画素が存在した場合、当該特異画素とこれに対応するテンプレートの画素との間の相関値Ａは求めない。また、テンプレートの画素の中に特異画素が存在する場合も同様に相関値Ａは求めない。そして、特異画素を除いた全ての画素について相関値Ａを求めたら、これらの相関値Ａの総和を、テンプレートに含まれる有効な画素数（総画素数から特異画素の個数を差し引いた値）で除算したものを新たに相関値Ｂと定義する。すなわち、相関値Ｂを求める相関値演算においては、濃度勾配のない平坦な部分の画素（特異画素）の画素値が演算の対象から除外されることになる。但し、この相関値Ｂを１８０で除算した値を１から減算することで正規化しても構わない。
【００３０】
上述のようにして求めた相関値Ｂは一致度が高くなるにつれて値が小さくなり（最小値は０度）、一致度が低くなるにしたがって値が大きくなる（最大値は１８０度）。したがって、相関値Ｂが所定のしきい値（例えば、０度から５度の任意の値）以下であれば、部分画像がテンプレートに一致したと判断し、対象の人物Ｈが予め登録されている人物と一致した旨の判定結果を出力して処理を終了する。また、相関値Ｂが所定のしきい値よりも大きいために部分画像がテンプレートに一致しなかった場合、その部分画像の端が入力画像における水平方向の端に一致しているか否か、すなわち、垂直方向における同一位置において水平方向の全ての画素についての上記判定処理が完了しているか否かを判断し、一致していなければ、テンプレートを入力画像に対して水平方向に１画素分だけずらして新たな部分画像との間で上記判定処理を行う。また、部分画像の端が入力画像における水平方向の端に一致している場合、その部分画像の端が入力画像における垂直方向の端に一致しているか否か、すなわち、水平方向における同一位置において垂直方向の全ての画素についての上記判定処理が完了しているか否かを判断し、一致していなければ、テンプレートを入力画像に対して垂直方向に１画素分だけずらして新たな部分画像との間で上記判定処理を行う。そして、部分画像の端が入力画像における垂直方向の端に一致している場合、入力画像中にテンプレートに一致する画像が存在しなかった、すなわち、対象の人物Ｈが予め登録されている人物と一致しなかった旨の判定結果を出力して処理を終了する。
【００３１】
但し、上述のように入力画像に対してテンプレートを操作しながら逐次一致度の判定を行い、テンプレートに一致する部分画像が存在すると判断された場合にその時点で判定を終了する代わりに、図１３のフローチャートに示すように入力画像に対してテンプレートを操作して全ての相関値Ｂを求めた後にそれら全ての相関値Ｂのうちで最も一致度が高い相関値をしきい値と比較して一致度を判定するようにすれば、判定精度をさらに高めることができる。
【００３２】
上述のように本実施形態では、入力濃淡画像から濃度勾配方向画像を作成する過程で、微分値ｄｘ，ｄｙが何れもゼロとなる注目画素を特異画素として記憶しておき、濃度勾配方向画像とテンプレートとの相関値演算の過程で特異画素を相関値演算の対象から除外しているので、例えば、人物Ｈの頬や額のように濃度勾配のない平坦な部分の画素が特異画素として相関値演算の対象から除外され、入力濃淡画像中に濃度勾配のない平坦な部分が存在しても、従来例のように０などの誤ってしまう値が出力されたり処理が停止するようなことがなく、濃度勾配方向画像を用いて正確なパターンマッチングが行えるようになる。
【００３３】
また本実施形態では、入力画像とテンプレートの濃度勾配方向θの差分のうちで絶対値の小さい方の値を両者の相関値として用いているので、単純に両者の差分を求める場合に比較して正確な相関値を求めることができる。すなわち、入力画像とテンプレートの濃度勾配方向θの差分は負になる場合もあれば、劣角又は優角の２通りの値をとる場合があり、差分をそのまま相関値に用いると両者の濃度勾配方向θのずれ量としては同一であるべき相関値が異なった値と判断されてしまうことがあるが、上述のように入力画像とテンプレートの濃度勾配方向θの差分のうちで絶対値の小さい方の値を両者の相関値とすることにより、差分が負になってもあるいは優角又は劣角の何れの場合でもずれ量として同一の値が相関値となるから正確な相関値を求めることができる。
【００３４】
（実施形態２）
本実施形態は請求項３の発明に対応するもので、判定手段５にて相関値Ａに応じた重み付けを行って相関値Ａを相関値Ａ’に変換し、変換後の相関値Ａ’から新たな相関値Ｂを求めて入力画像の部分画像とテンプレートの一致／不一致を判定する。
【００３５】
例えば、図１４に示すように相関値Ａが１０度未満であれば一律に相関値Ａ’を０度とし、相関値Ａが９０度以上であれば一律に相関値Ａ’を１８０度とし、相関値Ａが１０度〜９０度の範囲ではＡ’＝２．２５×Ａ−２２．５の一次関数により相関値Ａを相関値Ａ’に変換するような重み付けや、図１５に示すように１０度〜９０度の範囲では相関値Ａの値をそのまま相関値Ａ’とするような重み付けを行う。つまり、部分画像とテンプレートの濃度勾配方向の差分が１０度未満であれば何らかのノイズによる誤差が生じていると考えられるから、１０度未満の相関値Ａを０度に変換してテンプレートの濃度勾配方向と一致していると判断し、上記差分が９０度以上であればテンプレートの画像とは全く異なると考えられるから、９０度以上の相関値Ａを１８０度に変換してテンプレートの濃度勾配方向と一致していないと判断する。そして、１０度以上９０度未満の範囲では相関値Ａの値をそのまま使用するか、あるいは上記一次関数により相関値Ａを相関値Ａ’に変換して上記差分による相関値Ａ’の変化を際だたせることによって、実施形態１に比較して判定処理における判定精度が向上できるものである。
【００３６】
あるいは、図１６に示すように相関値Ａが０度〜１０度の範囲内において、ノイズによる誤差を考慮しテンプレートの濃度勾配方向と一致していると判断して一律に０度に変換するのではなく、相関値Ａの値を５分の１に減じた値を相関値Ａ’とするようにしても構わない。
【００３７】
（実施形態３）
本実施形態は請求項４の発明に対応するもので、判定手段５にてテンプレートを構成する各画素の位置に応じた重み付けを行って相関値Ａを相関値Ａ’に変換し、変換後の相関値Ａ’から新たな相関値Ｂを求めて入力画像の部分画像とテンプレートの一致／不一致を判定する。
【００３８】
つまり、テンプレートを構成する画素の中で特に形状が他に比べて特徴的な部分の画素はパターンマッチングにおいて重要な部分であるから、形状があまり特徴的でない部分の画素に比較して重みを大きくすることにより、相関値Ａ’から求まる新たな相関値Ｂに基づく一致／不一致の判定精度が、実施形態１に比較して向上できることになる。例えば、図１７に示すような顔画像のテンプレートＴＰがあった場合に、目の部分ＴＰ１，ＴＰ２や口の部分ＴＰ３が個人の特徴を表していることから、これらの部分ＴＰ１〜ＴＰ３に含まれる画素の相関値Ａに「２」を乗じて相関値Ａ’に変換し、上記部分ＴＰ１〜ＴＰ３を除く部分に含まれる画素の相関値Ａには「１」を乗じて相関値Ａ’に変換すればよい。
【００３９】
上述のように判定手段５にてテンプレートを構成する各画素の位置に応じた重み付けを行って相関値Ａを相関値Ａ’に変換し、変換後の相関値Ａ’から新たな相関値Ｂを求めて入力画像の部分画像とテンプレートの一致／不一致を判定することによって判定精度の向上が図れるものである。
【００４０】
（実施形態４）
本実施形態は請求項５の発明に対応するもので、判定手段５にて濃度勾配方向画像の各画素の濃度勾配強度｜Ｇ｜に応じた重み付けを行って相関値Ａを相関値Ａ’に変換し、変換後の相関値Ａ’から新たな相関値Ｂを求めて入力画像の部分画像とテンプレートの一致／不一致を判定する。
【００４１】
例えば、濃度勾配強度｜Ｇ｜が相対的に大きい画素はエッジ等の特徴的な部分であると考えられるから重みを大きくし、反対に濃度勾配強度｜Ｇ｜が相対的に小さい画素は平坦部等の特徴的でない部分であると考えられるから重みを小さくする。具体的には、図１８に示すようにテンプレートを構成する画素のうちで濃度勾配強度｜Ｇ｜が１０未満の画素に対する相関値Ａには重み係数「０」を乗じる、つまり、その画素を相関値演算から除外し、濃度勾配強度｜Ｇ｜が１０以上の画素に対する相関値Ａには重み係数「１」を乗じるようにすればよい。あるいは、濃度勾配強度｜Ｇ｜が１０未満の画素の相関値Ａに対する重み係数を１０分の１にしても構わない。さらに、図１９に示すように濃度勾配強度｜Ｇ｜が１０未満の画素の相関値Ａに対する重み係数を「０」、濃度勾配強度｜Ｇ｜が１０以上６０未満の画素の相関値Ａに対する重み係数を「１」、濃度勾配強度｜Ｇ｜が６０以上の画素の相関値Ａに対する重み係数を「２」としても構わない。
【００４２】
上述のように判定手段５にて濃度勾配方向画像の各画素の濃度勾配強度｜Ｇ｜に応じた重み付けを行って相関値Ａを相関値Ａ’に変換し、変換後の相関値Ａ’から新たな相関値Ｂを求めて入力画像の部分画像とテンプレートの一致／不一致を判定することによって判定精度の向上が図れるものである。なお、濃度勾配強度に応じた重み付けは、入力画像の濃度勾配強度とテンプレートの濃度勾配強度の両方、あるいは何れか一方の濃度勾配強度を用いて決定すればよい。
【００４３】
【発明の効果】
請求項１の発明は、予め判定対象となる対象物を含む濃度勾配方向画像を得て該濃度勾配方向画像から前記対象物の特徴を抽出して作成したテンプレートを保持しておき、判定用の入力濃淡画像を得て該入力濃淡画像から濃度勾配方向画像を作成し、該濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算を行い、この演算結果から入力濃淡画像中における前記対象物の存否を判定する画像処理方法において、入力濃淡画像から濃度勾配方向画像を作成する過程で、入力濃淡画像中の任意の注目画素とその周囲の１乃至複数の画素に微分フィルタを適用して直交座標系のｘ方向及びｙ方向における微分値をそれぞれ求め、前記ｘ方向及びｙ方向の微分値が何れも略ゼロとなる注目画素を特異画素として記憶しておき、前記濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算の過程で前記特異画素を相関値演算の対象から除外することを特徴とし、ｘ方向及びｙ方向の微分値が何れも略ゼロとなる平坦な部分の画素を特異画素として相関値演算の対象から除外しているため、入力濃淡画像中に濃度勾配のない平坦な部分が存在しても濃度勾配方向画像を用いて正確なパターンマッチングが行える画像処理方法が提供可能となる。
【００４４】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算において、両者の差分を求めるとともに該差分のうちで絶対値が小さい方の差分を用いて各画素毎の相関値を演算することを特徴とし、単純に差分を求める場合に比較して正確な相関値を求めることができる。
【００４５】
請求項３の発明は、請求項１又は２の発明において、前記濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算において、前記濃度勾配方向画像の各画素の相関値に対して該相関値に応じた重み付けを行うことを特徴とし、入力濃淡画像とテンプレートとの一致度が高い画素については一致度がさらに高くなるような相関値とし、入力濃淡画像とテンプレートとの一致度が低い画素については一致度がさらに低くなるような相関値とすることで対象物の存否判定の精度を向上することができる。
【００４６】
請求項４の発明は、請求項１又は２の発明において、前記濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算において、前記テンプレートを構成する各画素の位置に応じた重み付けを行うことを特徴とし、例えば、テンプレートの中で特に他と比べて特徴的な形状を有する部分を構成する画素位置の重みを相対的に増加させることで対象物の存否判定の精度を向上することができる。
【００４７】
請求項５の発明は、請求項１又は２の発明において、前記濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算において、前記濃度勾配方向画像の各画素の濃度勾配強度に応じた重み付けを行うことを特徴とし、例えば、濃度勾配強度が相対的に大きい画素はエッジ等の特徴的な部分であると考えられるから重みを大きくし、反対に濃度勾配強度が相対的に小さい画素は平坦部等の特徴的でない部分であると考えられるから重みを小さくすることによって対象物の存否判定の精度を向上することができる。
【００４８】
請求項６の発明は、予め判定対象となる対象物を含む濃度勾配方向画像を得て該濃度勾配方向画像から前記対象物の特徴を抽出して作成したテンプレートを保持する保持手段と、判定用の入力濃淡画像を得て該入力濃淡画像から濃度勾配方向画像を作成する濃度勾配方向画像作成手段と、該濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算を行い、この演算結果から入力濃淡画像中における前記対象物の存否を判定する判定手段とを備えた画像処理装置において、前記濃度勾配方向画像作成手段は、入力濃淡画像中の任意の注目画素とその周囲の１乃至複数の画素に微分フィルタを適用して直交座標系のｘ方向及びｙ方向における微分値をそれぞれ求め、前記ｘ方向及びｙ方向の微分値が何れも略ゼロとなる注目画素を特異画素として記憶しておき、前記判定手段は、前記特異画素を相関値演算の対象から除外して前記濃度勾配方向画像と前記テンプレートとの相関値演算を行うことを特徴とし、判定手段がｘ方向及びｙ方向の微分値が何れも略ゼロとなる平坦な部分の画素を特異画素として相関値演算の対象から除外しているため、入力濃淡画像中に濃度勾配のない平坦な部分が存在しても濃度勾配方向画像を用いて正確なパターンマッチングが行える画像処理装置が提供可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態１の画像処理装置を示すブロック図である。
【図２】同上のソーベルフィルタを用いて濃度勾配方向画像の作成方法を説明するためのフローチャートである。
【図３】同上のソーベルフィルタを用いて濃度勾配方向画像の作成方法を説明する説明図である。
【図４】同上のソーベルフィルタを用いて濃度勾配方向画像の作成方法を説明する説明図である。
【図５】（ａ）は濃淡画像、（ｂ）は濃度勾配方向画像、（ｃ）は濃度勾配方向画像を濃度値で表す場合のスケールを示す図である。
【図６】濃度勾配方向画像を用いたパターンマッチングの説明図である。
【図７】同上の他の微分フィルタを示す図である。
【図８】同上のさらに他の微分フィルタを示す図である。
【図９】同上の濃度勾配方向画像の作成方法を説明する説明図である。
【図１０】同上の濃度勾配方向画像の作成方法を説明する説明図である。
【図１１】同上の相関値演算処理を説明するためのフローチャートである。
【図１２】同上の相関値演算処理を説明するための説明図である。
【図１３】同上の他の相関値演算処理を説明するためのフローチャートである。
【図１４】実施形態２における相関値の重み付けを説明するための説明図である。
【図１５】同上における相関値の重み付けの他の例を説明するための説明図である。
【図１６】同上における相関値の重み付けのさらに他の例を説明するための説明図である。
【図１７】実施形態３におけるテンプレートを示す図である。
【図１８】実施形態４における相関値の重み付けを説明するための説明図である。
【図１９】同上における相関値の重み付けの他の例を説明するための説明図である。
【図２０】従来のパターンマッチングを説明するための説明図である。
【図２１】従来のパターンマッチングを説明するための説明図である。
【図２２】濃度勾配方向画像を説明するための説明図である。
【符号の説明】
１  撮像手段
２  Ａ／Ｄ変換手段
３  濃度勾配方向画像作成手段
４  保持手段
５  判定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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