(57)【要約】      （修正有）【課題】容器が搬送中に落下することを防止することのできる、及び／又は、容器を容器移動装置上の所定の位置に正確に載置することができる容器搬送装置を提供する。【解決手段】搬送する容器の開口密閉部を吸引する吸引手段２と、容器を挟み込む挟持手段３とを有し、吸引手段２の吸引動作と挟持手段３の挟持動作とを連動させる構成としている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上部開口が密閉された容器を搬送するための容器搬送装置であって、開口密閉部を吸引する吸引手段と、該吸引手段の吸引動作に連動して容器を挟み込む挟持手段とからなる、容器搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、試料中の微量生理活性物質を検出するために用いられる生化学反応用容器を搬送するための装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
本発明を、免疫測定によって微量抗原性物質を検出するために用いられる免疫測定用容器を搬送するための装置を例にして説明する。いわゆる自動免疫測定装置に対しては、測定に必要な試薬のうち測定対象物質に対する抗体等を固定した水不溶性固相や、測定対象物質に対する、酵素等で標識された標識抗体等の試薬は、反応空間を提供する容器に封入された状態で供されることがある。この容器は、自動装置による試料の分注等の各種操作に対応するため上部開口を有しているが、該開口は使用の直前までシール箔等で密閉されているのが普通である。
【０００３】
自動免疫測定装置の中でも、とりわけランダムアクセスに対応した全自動免疫測定装置では、オペレータは単に各種測定用の容器を所定の場所（容器ストレージ）に入れ、例えばＴＳＨやＣＥＡ等といった測定項目を検体毎に指定すると、後は装置が指定された測定項目に必要な試薬が封入された容器を自動的に選択し、測定を開始する。
【０００４】
ところで、上記のような全自動免疫測定装置では、各種測定用の容器をストレージから選択し、ピックアップしたうえで、ブレーカ（容器の密閉を破開するための装置）や分注器（検体を分注するための装置）に容器を移動するための容器移動装置上に載置するための搬送装置が必要になる。
【０００５】
上記目的のために従来提案された搬送装置としては、特許文献１に記載されたような搬送装置がある。この搬送装置は、下端に環状弾性体を装着したパッドを有するエアの吸引・吐出が可能な吸着ヘッドを具備し、該パッドを容器密閉部に押し当てた状態でエアを吸引することによって容器を吸着し、この状態で吸着ヘッドごと容器をピックアップして搬送するものである。
【０００６】
【特許文献１】特公平７−９５０７０号公報
【発明が解決しようとする課題】
エアの吸引によって容器をピックアップする前記特許文献に記載された搬送装置では、エアの吸引が弱いと搬送中にピックアップした容器が落下する可能性があった。これを防止するためにエアの吸引を強力にすると、今度は逆に、吸引を解除して容器移動装置上に載置する際、ピックアップした容器が搬送装置から離れにくくなる可能性があった。また、容器ストレージと収容された容器の間には多少の空間的な遊びがあるため、エアによる吸着ヘッドによって容器をピックアップしたとき、容器が吸着すべき吸着ヘッドの正しい位置からずれた位置で吸着され、そのまま搬送された容器は、容器移動装置上の所定の位置に正確に載置できなくなるという可能性もあった。
【０００７】
従来の全自動免疫測定装置では、容器が搬送中に落下してしまったり容器が搬送装置から離れず、結果的に容器移動装置上に正しく載置されなかった場合に備え、容器移動装置上の容器が載置される場所、及び／又は分注装置において容器の存否を確認するセンシング手段を設け、もしも所定の位置に容器が搬送されていない場合にはトラブル発生以降各装置を駆動しない、等の対策がとられている。しかしながら、かかるセンシング手段の使用と対策は容器が存在しない場合に全自動免疫測定装置の動作を停止するものであり、容器の落下等による悪影響を回避するものでしかない。
【０００８】
そこで本発明の目的は、容器が搬送中に落下することを防止することができ及び／又は、容器を容器移動装置上の所定の位置に正確に載置することができる容器搬送装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するためになされた本発明は、上部開口が密閉された容器を搬送するための容器搬送装置であって、開口密閉部を吸引する吸引手段と、該吸引手段の吸引動作に連動して容器を挟み込む挟持手段とからなる、容器搬送装置である。以下、本発明を詳細に説明する。
【００１０】
本発明の装置によって特に効果的に搬送し得る容器は、例えば前記例示した免疫測定用容器等のほか、試料中の微量生理活性物質を検出するために用いられる生化学反応用容器等であって、上部開口がシール箔等で密閉された容器である。免疫測定用又は生化学反応用等の試薬が封入された状態で密閉されているか否かは問わず、例えば非常にクリーンな反応が求められるために、塵等が侵入しないよう製造直後に空のまま封入されたような容器であっても良い。また容器の形状は特に制限されない。例えば外観が円筒状の容器であっても、吸引手段と挟持手段とにより、吸引手段だけを用いるよりも確実な容器の搬送が可能となる。しかしながら、例えば上部開口の縁にフランジを有するフランジ付容器や、外観が下部に向かって先細りとなるテーパ状容器は、特に好適な容器である。前者であれば後述する挟持手段がこのフランジに係合することにより、後者であれば挟持手段による挟持が一層効果的となり、より正確で確実な容器の搬送が可能となるからである。
【００１１】
開口密閉部を吸引する吸引手段は、例えば特公平７９５０７０号公報に開示された吸着ヘッドを例示することができる。かかる構成を採用する場合には、吸着ヘッドの寸法等は搬送しようとする容器上部開口の密閉部の寸法等を検討して適宜決定すれば良い。挟持手段は、適宜容器を挟み込むものであれば特に制限はなく、例えば２本の挟持アームのうち一方又は両方をエアや電磁石等によって開閉する機構や、２本のアームをバネ等の弾性体の作用で常時閉塞するようにしておき、容器を挟持する（又は挟持した容器を離す）に際して両者の間に楔状部材を割り込ませるような構成としても良い。
【００１２】
吸引手段と挟持手段は、同一容器を両者で吸引及び挟持した状態にて一体的に上下及び左右動可能とする。このためには、上下及び左右動可能な基台上にこれら手段を同架すれば良い。もっとも吸引手段と挟持手段の一方又は両方は、一定の範囲内において他方から独立して上下及び左右動し得るように、例えば一方を前記基台に固定し、他方を前記基台上に上下及び左右動可能に同架された副台に固定されていても良い。これは、例えば容器の搬送を行う際に、ほぼ同時に吸引及び挟持を行うこと以外に、例えばまず吸引によって容器をピックアップし、その後挟持によってより確実に容器を搬送するように装置を駆動するためである。
【００１３】
挟持手段による容器の挟み込みは、吸引手段の吸引動作と連動して行う。ここにおいて「連動」とは、例えば吸引動作と挟み込みを同時に行うことや、吸引動作後に挟み込みを行うこと、更には挟み込みの後に吸引動作を行うことのいずれかを意味する。これにより吸引したのみで容器を搬送したり、又は挟み込んだのみで容器を搬送して容器の落下を招く可能性を排除することができる。この目的のためには、例えば、圧力センサ等の、吸引手段によって容器が吸引されたか否かを検知する手段と、アーム位置検知センサ等の、挟持手段によって容器が挟み込まれたかを検知する手段を用いることが好ましい。またこのような検知手段を使用するのであれば、該手段によって吸引手段による吸引動作と挟持手段による挟み込みが完了した後は両手段を一体的に上下及び左右動させるよう制御することが好ましい。
【００１４】
容器ストレージと収容された容器の間に空間的な遊びがあり、容器が吸着すべき吸着ヘッドの正しい位置からずれた位置で吸着されたときは、吸引手段によって容器を弱めに吸着させたまま、挟持手段によって容器の吸着位置を修正する、言わばセンタリング修正をすることができる。こうすることにより容器を容器移動装置上の所定の位置に正確に載置できるのである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の搬送装置を更に詳細に説明するため、図面に記載した実施の形態について説明するが、この実施形態は本発明を限定するものではない。
【００１６】
図１は、本発明の搬送装置の概要を示す図であり、図中１は先端部にフランジを有する容器、２は吸引手段の吸着パッド、３は２本のアームから構成される挟持手段、４は吸引手段の動作及び挟持手段の動作を制御する制御手段である。また図２は、図１における装置の波線ＡＡの断面を示すものである。
【００１７】
【発明の効果】
本発明の搬送装置は、吸引手段においてエアの吸引に加えて機械的な挟持手段によって容器を挟み込みむことによって容器をしっかりとホールドするものである。このため、仮にエアの吸引が弱い場合にも挟持手段による容器の挟み込み効果によって搬送中にピックアップした容器が落下することを防止することが可能となる。またエアの吸引のみによって容器を搬送するわけではないので、エアの吸引をさほど強力にする必要はなく、この結果エアの吸引を解除して容器移動装置等の上に載置する際、搬送した容器が搬送装置から離れにくくなるということも起こりにくい。
【００１８】
また、停電時、吸引手段の吸引ポンプが停止した場合、吸引手段だけで容器を搬送しているならば、容器は測定装置上に落下してしまう。これに対して、吸引手段だけでなく矜持手段によって容器を機械的に支えていれば、停電時にあっても容器の搬送動作が停止するだけで、容器の落下は避けることができる。
【００１９】
容器が吸着すべき吸着ヘッドの正しい位置からずれた位置で吸着されたときも、吸引手段によって容器を吸着させたまま、矜持手段によって容器の吸着位置を修正することができるので、容器を容器移動装置上の所定の位置に正確に載置できるようになる。
【００２０】
上記効果から明らかなように、本発明により、容器が搬送中に落下することを防止することができる及び／又は、容器を容器移動装置上の所定の位置に正確に載置することができる容器搬送装置が提供できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の搬送装置の概要を示す図である。
【図２】図２は、図１における装置の波線Ａ−Ａの断面を示すものである。
【符号の簡単な説明】
１  先端部にフランジを有する容器、２  吸引手段の吸着パッド、３  ２本のアームから構成される挟持手段、４  吸引手段の動作及び挟持手段の動作を制御する制御手段
【図１】
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【図２】
2004223646.tif 000004