(57)【要約】【課題】簡単な構成で安価に異常発生時の原因解析作業を容易にするモータ制御システムを提供する。【解決手段】アブソリュートエンコーダ４内のＣＰＵ５ではタイマが動作しており、１分毎にタイマカウント値がインクリメントされ、１日分の１４４０をカウントすると０に戻るようになっており、時計のように動作する。ドライバ１は、モータ運転中に異常が起こるとモータ７へのパワー供給を断つ。次に、ドライバ１は通信手段８を介してＣＰＵ５のタイマでカウントされているカウント値を受信する。ドライバ１のＣＰＵ２は、受信したカウント値を異常状態情報と共に不揮発性記憶素子３に記憶させる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、前記モータに連結されバッテリとタイマとを具備したアブソリュートエンコーダと、前記モータとアブソリュートエンコーダとに接続され、モータ異常を検知すると前記モータへの供給パワーを断つドライバと、前記アブソリュートエンコーダと前記ドライバ間を結ぶ双方向の通信手段とを備え、前記通信手段を介して前記アブソリュートエンコーダのタイマ値をドライバ内に取り込み、前記ドライバに内蔵した不揮発性記憶素子に異常状態を表す情報と異常を検知したときのタイマ値とを記憶させるモータ制御システム。
【請求項２】
ドライバから通信手段を介してアブソリュートエンコーダのタイマ値を初期設定する請求項１記載のモータ制御システム。
【請求項３】
ドライバの電源投入時ごとに、内蔵したＣＰＵ内のタイマ機能にアブソリュートエンコーダのタイマ値を設定し、異常が発生したときに前記ＣＰＵのタイマ値を用いる請求項１記載のモータ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータに連結されたアブソリュートエンコーダとモータを駆動するドライバからなるモータ制御システムの異常解析に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のモータ制御システムの一般的なブロック構成を図２に示す。ドライバ２１は、モータ２２に連結した検出器２３によって速度、位置等を検出してモータの速度、位置を制御する。この検出器２３には、ドライバ２１の電源が遮断されてもバッテリにより位置情報がバックアップされるアブソリュートエンコーダが用いられ、ドライバ２１の電源再投入時に機械的な原点に機械を合わせる作業、いわゆる原点復帰動作を行う必要がない。
【０００３】
ドライバ２１は、上位コントローラ２４からの指令によってモータ２２に対して必要なトルクを発生するためのパワーをパワーライン２５から供給しモータ２２を回転させる。指令速度または位置に達したかどうかは、検出器２３からのフィードバック信号２６によって確認する。
【０００４】
このモータ制御システムにおいて、ドライバ２１が異常を検知した場合、ドライバ２１自身がモータ２２へのパワー供給を断ち、同時に上位コントローラ２４に異常を発し、パワーライン２５の供給電源を遮断する等の処置をとる。
【０００５】
そして、サーボアラーム発生の前後におけるサーボデータを記憶して表示装置に表示し、障害発生の要因が容易に特定できるようにするものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
一方、時間データ用の時計を持っていないドライバにおいては、ドライバの電源投入時からの時間や、ドライバの通電時間を異常状態の情報とともに不揮発性素子等に記憶するものもある。
【０００７】
【特許文献１】
特開平６−８６５８０号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のドライバの電源投入時からの時間や、ドライバの通電時間を異常状態の情報とともに不揮発性メモリ等に記憶するものにおいては、異常発生時の時刻が分からないために異常の原因解析に時間がかかる場合がある。
【０００９】
例えば、工場内で電力事情の悪化等により電源が不安定になったり、停電が１日のほぼ定まった時間に起こり、モータ制御システムに異常が発生するような地域では、異常発生時の時刻が分かればその時間帯のみ集中的に原因を探ることができるため、原因解析が容易となる。
【００１０】
また、異常発生時の時刻を記憶できるものは、ドライバ側に時計用のバックアップ電源を持つ必要があり装置が複雑になり、コストが高くなる。
【００１１】
本発明はこのような従来の課題を解決するものであり、簡単な構成で安価に異常発生時の原因解析作業を容易にするモータ制御システムを提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、本発明のモータ制御システムは、モータと、前記モータに連結されバッテリとタイマとを具備したアブソリュートエンコーダと、前記モータとアブソリュートエンコーダとに接続され、モータ異常を検知すると前記モータへの供給パワーを断つドライバと、前記アブソリュートエンコーダと前記ドライバ間を結ぶ双方向の通信手段とを備え、前記通信手段を介して前記アブソリュートエンコーダのタイマ値をドライバ内に取り込み、前記ドライバに内蔵した不揮発性記憶素子に異常状態を表す情報と異常を検知したときのタイマ値とを記憶させ、異常発生時の原因解析作業を容易にすることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
上記の課題を解決するために請求項１記載のモータ制御システムは、モータと、前記モータに連結されバッテリとタイマとを具備したアブソリュートエンコーダと、前記モータとアブソリュートエンコーダとに接続され、モータ異常を検知すると前記モータへの供給パワーを断つドライバと、前記アブソリュートエンコーダと前記ドライバ間を結ぶ双方向の通信手段とを備え、前記通信手段を介して前記アブソリュートエンコーダのタイマ値をドライバ内に取り込み、前記ドライバに内蔵した不揮発性記憶素子に異常状態を表す情報とタイマ値とを記憶させるもので、アブソリュートエンコーダ内にバッテリとタイマを持たせることによりドライバを簡単で安価な構成にでき、異常発生時の時刻と異常状態を容易に特定することができる。
【００１４】
また、請求項２記載のモータ制御システムは、請求項１の内容に加えて、ドライバから通信手段を介してアブソリュートエンコーダのタイマ値を初期設定するもので、時刻合わせが容易にできる。
【００１５】
さらに、請求項３記載のモータ制御システムは、請求項１の内容に加えて、ドライバの電源投入時ごとに、内蔵したＣＰＵ内のタイマ機能にアブソリュートエンコーダのタイマ値を設定し、異常が発生したとき前記ＣＰＵのタイマ値を用いるもので、異常発生時の時刻と異常状態を特定できる。
【００１６】
【実施例】
以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明する。
【００１７】
図１は、本発明の実施例を示すブロック図で、１はドライバ、２はドライバ１内のＣＰＵ、３はドライバ２内の不揮発性記憶素子、４はアブソリュートエンコーダ、５はアブソリュートエンコーダ４内のＣＰＵ、６はアブソリュートエンコーダ４に接続されたバックアップ用のバッテリ、７はモータ、８はドライバ１とアブソリュートエンコーダ４間の通信手段、９はモータ７へ電力を供給するパワーラインである。
【００１８】
ドライバ１に電源が供給されている時、アブソリュートエンコーダ４はドライバ１から電源の供給を受け、ドライバ１に電源の供給がなくなるとバッテリ６から電源の供給を受ける。これによりアブソリュートエンコーダ４はドライバ１からの電源が遮断されても入力軸の回転数データ、つまりモータの絶対位置データを記憶しておくことが可能である。
【００１９】
アブソリュートエンコーダ４内のＣＰＵ５ではタイマが動作しており、１分毎にタイマカウント値がインクリメントされ、１日分の１４４０をカウントすると０に戻るようになっており、時計のように動作する。
【００２０】
ドライバ１は、モータ運転中に異常が起こるとモータ７へのパワー供給を断つ。次に、ドライバ１は通信手段８を介してＣＰＵ５のタイマでカウントされているカウント値を受信する。ドライバ１のＣＰＵ２は、受信したカウント値を異常状態情報と共に不揮発性記憶素子３に記憶させる。
【００２１】
この記憶された情報は、ドライバ１の表示装置やドライバ１に接続された通信手段８を介して読み出し可能である。この通信手段８は、アブソリュートエンコーダ４では主流の双方向のシリアル通信ですでに準備されているので、信号線を新たに増やす必要はない。
【００２２】
ＣＰＵ５のタイマでカウントされる値は時計であるため時刻を合わせる必要がある。通信手段８は双方向のシリアル通信であるため、タイマセット指令であるコマンドとドライバ１に内蔵された操作パネルで設定された値を合わせて送ることにより、ＣＰＵ５は受信したコマンドがタイマセット指令であると認識し、同時に送られてきた値をタイマにセットすることにより時刻合わせを行うことができる。
【００２３】
なお、ドライバ１の電源投入時ごとに、ＣＰＵ５からタイマカウント値を受信し、ドライバ１内のＣＰＵ２でＣＰＵ５と同様な方法でタイマをカウントし、異常発生時にはＣＰＵ２でカウントしたカウント値を不揮発性記憶素子３に記憶しても良い。
【００２４】
【発明の効果】
上記の実施例から明らかなように、本発明によれば、アブソリュートエンコーダにタイマとバッテリを持たせることにより、簡単な構成で安価に異常発生時の原因解析を容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示すブロック図
【図２】従来のモータ制御システムの構成図
【符号の説明】
１  ドライバ
２  ＣＰＵ
３  不揮発性記憶素子
４  アブソリュートエンコーダ
５  ＣＰＵ（タイマ）
６  バッテリ
７  モータ
８  通信手段
９  パワーライン
【図１】
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【図２】
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