(57)【要約】【課題】積み重ねのできない容器を多段の棚付の台車に自動的に積み卸しできる複数複列多層自動積込み装置とその装置を用いた自動積載システムを提供する。【解決手段】架構は門型に形成されており、梁部には左右移動部２０を懸垂して荷箱の引取り位置から移送用台車の棚の入り口位置まで移動させることが可能なガイドが設けられており、左右移動部２０にはガイドに懸垂されて駆動装置によって左右に移動する台車が設けられており、台車には上下移動部３０の上下移動ブロックを駆動装置によって上下に移動可能に保持するポストが固定されており、上下移動ブロックには前後移動部４０の架台が固定されており、その架台には把持部５０の後面から後方に水平方向に延伸する支柱を水平方向に移動可能に保持する保持部材と把持部５０を前後方向に移動させる駆動部材とが設けられている。【選択図】　　　図１
2004107072.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数並んだ所定の形状の荷箱を同時に把持して、多層の棚を有する移送用台車内の所定の位置に、複列多層に自動的に積載する積み込み装置であって、
該装置は複数の所定の間隔で並んだ所定の形状の荷箱を同時に把持する把持部と、
把持位置と、該荷箱の並び方向に隣接されて配置されている前記移送用台車の積み込み面との間で前記把持部を横方向に移動させることが可能な左右移動機構と、
前記把持部を少なくとも前記移送用台車の最上段から最下段の積み込み位置まで上下方向に移動させることが可能な上下移動機構と、
前記把持部に把持された前記荷箱を少なくとも前記移送用台車の最も奥の列まで押し出すように前記把持部を前後方向に移動させることが可能な前後移動機構と、
前記把持部と前記各移動機構を移動可能に保持する架構部と、
各部を制御する制御部とを有し、
前記把持部を前進させて、所定の引取り位置に搬送された前記荷箱を所定の数だけ把持し、前記把持部によって把持された荷箱を前記左右移動機構と前記上下移動機構によって前記移送用台車の所定の棚の入り口位置まで移動させ、前記前後移動機構によって所定の列の位置まで前進させるとともに前記上下移動機構を降下させて複数の前記荷箱を所定の位置に載置させ、把持を解除して前記把持部を当初の引取り位置に復帰させる動作の繰り返しを、あらかじめ前記制御部に設定されたプログラムにより実行が可能である、ことを特徴とする複数複列多層自動積み込み装置。
【請求項２】
前記把持部は、同時に把持する複数の前記荷箱のそれぞれに設けられた把持用部材に係合して該荷箱を保持可能な複数の把持用部材を有し、前記把持部の前記把時用部材は、前記前後移動機構と前記上下移動機構による該把持部の前進・上昇動作により複数の前記荷箱の前記把持用部材に同時に係合が可能である、請求項１に記載の複数複列多層自動積み込み装置。
【請求項３】
前記荷箱に設けられた前記把持用部材は、前記荷箱の上縁梁部であり、前記把持部の前記保持用部材は前記上縁梁部の下側に係合可能な引っ掛け部材である、請求項２に記載の複数複列多層自動積み込み装置。
【請求項４】
前記把持部の前記保持用部材は、さらに前記荷箱の側壁を吸着可能な吸着部材を有する、請求項３に記載の複数複列多層自動積み込み装置。
【請求項５】
前記把持部の複数の前記把持用部材は、把持する前記荷箱の数と荷箱の間隔に対応して取り付けユニットに固定されており、複数種類の前記取り付けユニットの内、把持する前記荷箱の数と荷箱の間隔に対応する前記取り付けユニットが把持位置に配置される、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の複数複列多層自動積み込み装置。
【請求項６】
前記把持部の複数の前記取り付けユニットは、所定の引取り位置に搬送された前記荷箱の間隔に対応して自動的に選択されて把持位置に配置される、請求項５に記載の複数複列多層自動積み込み装置。
【請求項７】
前記架構は門型に形成されており、梁部には前記左右移動機構を懸垂して前記荷箱の引取り位置から前記移送用台車の棚の入り口位置まで移動させることが可能なガイドが設けられており、前記左右移動機構には前記ガイドに懸垂されて駆動装置によって左右に移動する台車が設けられており、該台車には前記上下移動機構の上下移動ブロックを駆動装置によって上下に移動可能に保持するポストが固定されており、前記上下移動ブロックには前記前後移動機構の架台が固定されており、該架台には前記把持部の後面から後方に水平方向に延伸する支柱を水平方向に移動可能に保持する保持部材と前記把持部を前後方向に移動させる駆動部材が設けられている、請求項１から請求項６の何れか１項に記載の複数複列多層自動積み込み装置。
【請求項８】
前記架構は門型に形成されており、両側の柱部には前記上下移動機構の上下移動ブロックを駆動装置によって上下に移動可能に保持するポストが固定されており、両側の前記上下移動ブロックには両側の柱部の間を横断する左右移動機構の梁部の両端が固定されていて該梁部が左右同時に水平に上下移動可能となっており、前記梁部には前記前後移動機構を介して前記把持部を前記荷箱の引取り位置から前記移送用台車の棚の入り口位置まで移動させることが可能な前記左右移動機構のガイドと架台とが設けられており、前記左右移動機構の架台には前記把持部の後面から後方に水平方向に延伸する支柱を水平方向に移動可能に保持する保持部材と前記把持部を前後方向に移動させる駆動部材とが設けられている、請求項１から請求項６の何れか１項に記載の複数複列多層自動積み込み装置。
【請求項９】
前記把持部の横端部に前記移送用台車の外縦枠位置検出用カメラを有し、位置検出結果に基づいて前記左右移動機構の左右移動の微調整を行うことが可能な、請求項１から請求項８の何れか１項に記載の複数複列多層自動積み込み装置。
【請求項１０】
前記荷箱が切花輸送用のバケットであり、前記移送用台車が前記切花輸送用のバケットを複数複列複層収容可能な棚付の台車である、請求項１から請求項９の何れか１項に記載の複数複列多層自動積み込み装置。
【請求項１１】
内容物を収納した荷箱を自動的に搬送し、自動的に搬入された移送用の台車の棚に、搬送された前記荷箱を所定の数、所定の列、所定の層となるように、自動的に載置して、前記荷箱が載置された前記移送用の台車を自動的に搬出する、複数複列多層自動積み込み用装置を用いた自動積載システムであって、
内容物収納ラインと接続し、内容物を収納した荷箱を自動的に搬送し、終端の所定の位置で所定の個数の前記荷箱を所定の間隔で整列させて停止させるコンベアラインと、
請求項１から請求項１０の何れか１項に記載の複数複列多層自動積み込み装置と、
空の前記移送用台車を受け入れて自動的に搬送し、複数個の前記移送用台車を前記荷箱を載置するための載置位置の手前で待機させ、前記荷箱の積載の終わった前記移送用台車を自動的に載置位置から搬出ラインに搬出して引取り位置の手前で待機させ、載置位置の前記移送用台車が搬出されると次の前記移送用台車を自動的に載置位置に移動させ、引取り位置の移送用台車が引き取られると待機している移送用台車が引取り位置に移動する移送用台車搬送ラインと、
全システムを所定のプログラムで自動的に制御する制御手段と、を備えることを特徴とする複数複列多層自動積み込み用装置を用いた自動積載システム。
【請求項１２】
前記コンベアラインには前記荷箱と収容物との荷姿サイズを計測する荷姿サイズ確認装置を有する、請求項１１に記載の複数複列多層自動積込み用装置を用いた自動積載システム。
【請求項１３】
前記移送用台車に前記荷箱を載置するための載置位置には、前記移送用台車を荷箱載置のための所定の位置に整合させるための台車位置自動修正装置が設けられている、請求項１１に記載の複数複列多層自動積込み用装置を用いた自動積載システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は多段の棚を有する移送用台車に、複数並んだ荷箱を、複列、多層で自動積込みを行う自動積込み装置と、該装置を用いた自動積載システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、工場における自動搬送ラインは急速に普及し、無人搬送ラインも珍しくはなくなった。一方商的物流においても省力化が進み、段ボールを積載したパレットをそのままフォークリフト等を用いてトラックに積載して移送することも広く行われている。また従来は人手に頼っていた段ボールのパレットへの積み卸しもコンベヤとパレタイザ、デパレタイザとを組み合せて自動的に行われるようになってきた。
【０００３】
しかし、商品の性格上から積み重ねの可能な段ボールに収納できない場合は、棚付の移送用台車を用いて商品の入った容器を人手で積み卸ししなければならないという問題点があった。
【０００４】
これらの無人搬送ライン段ボールの自動積み卸し装置は公知であり広く使用されているが、棚付の台車に積み重ねのできない容器を自動的に積み卸しする装置についての先行文献は見当たらない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
例えば、切花の産地から消費地までの輸送の場合、従来は収穫した切花を水揚げ処理後、段ボールに横に寝かせた状態で梱包して流通させる横・乾式方法が主であり、この場合はパレットへの積み重ねができるので、自動積み卸しも可能であった。
【０００６】
しかし、まだ生きている切花の消費地での評価を高めるための鮮度保持技術に関する関心が高まったことから、切花を水に浸け、または吸水性のある素材を用いて水分を補給できる状態で輸送することが好ましく、さらに、自然の状態に近い容器に立てた状態で輸送することがより好ましいとされ、切花を水を張ったバケットに立てて入れて輸送する縦・湿式方式が近年急速に増加している。
【０００７】
さらに、切花の流通においては中間で競りが行われるので内容が容易に確認できることが好ましいことから、上側が開放され側面からも観察できるようなバケットが用いられるようになった。このような形態のためバケットを積み重ねることができないので、多段の棚付の台車が準備され、各棚に複数複列のバケットを収納して、そのままトラックに積載して輸送されるようになった。このような多段の棚付の台車へのバケットの積込みには従来のような上に積み重ねるパレタイザを使用することはできず、人手によって積み卸しを行う以外はなかった。
【０００８】
また、切花に限らず、流通全体において、省資源の見地から従来の段ボールに替えてリサイクル可能なコンテナを利用する傾向が高まり、この場合出し入れの便利さや重量の軽減の点から積み重ね可能でない形態の方が望ましい場合も多いが、現在は自動積み卸しの方法がないことから、変換に踏み切れない場合も多い。
【０００９】
従来ラックビルなどの棚に個々の荷箱を自動的に積載する装置は開発されているが、多段の棚付の台車に自動的に積み卸しできる複数複列多層自動積込み装置は開示されていない。
【００１０】
本発明の目的は、積み重ねのできない容器を多段の棚付の台車に自動的に積み卸しできる複数複列多層自動積込み装置とその装置を用いた自動積載システムとを提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明の複数複列多層自動積込み装置は、
複数並んだ所定の形状の荷箱を同時に把持して、多層の棚を有する移送用台車内の所定の位置に、複列多層に自動的に積載する積み込み装置である。その装置は複数の所定の間隔で並んだ所定の形状の荷箱を同時に把持する把持部と、把持位置と、その荷箱の並び方向に隣接されて配置されている移送用台車の積み込み面との間で把持部を横方向に移動させることが可能な左右移動機構と、把持部を少なくとも移送用台車の最上段から最下段の積み込み位置まで上下方向に移動させることが可能な上下移動機構と、把持部に把持された荷箱を少なくとも移送用台車の最も奥の列まで押し出すように把持部を前後方向に移動させることが可能な前後移動機構と、把持部と各移動機構を移動可能に保持する架構部と、各部を制御する制御部とを有しており、把持部を前進させて所定の引取り位置に搬送された荷箱を所定の数だけ把持し、把持部によって把持された荷箱を左右移動機構と上下移動機構によって移送用台車の所定の棚の入り口位置まで移動させ、前後移動機構によって所定の列の位置まで前進させるとともに上下移動機構を降下させて複数の荷箱を所定の位置に載置させ、把持を解除して把持部を当初の引取り位置に復帰させる動作の繰り返しを、あらかじめ制御部に設定されたプログラムにより実行が可能であることを特徴とする。
【００１２】
把持部は、同時に把持する複数の荷箱のそれぞれに設けられた把持用部材に係合してその荷箱を保持可能な複数の把持用部材を有し、把持部の把時用部材は、前後移動機構と上下移動機構によるその把持部の前進・上昇動作により複数の荷箱の把持用部材に同時に係合が可能であることが望ましく、荷箱に設けられた把持用部材は、荷箱の上縁梁部であり、把持部の保持用部材は上縁梁部の下側に係合可能な引っ掛け部材であってもよく、把持部の保持用部材は、さらに荷箱の側壁を吸着可能な吸着部材を有していてもよい。
【００１３】
把持部の複数の把持用部材は、把持する荷箱の数と荷箱の間隔に対応して取り付けユニットに固定されており、複数種類の取り付けユニットの内、把持する荷箱の数と荷箱の間隔に対応する取り付けユニットが把持位置に配置されてもよく、把持部の複数の取り付けユニットは、所定の引取り位置に搬送された荷箱の間隔に対応して自動的に選択されて把持位置に配置されてもよい。
【００１４】
架構は門型に形成されており、梁部には左右移動機構を懸垂して荷箱の引取り位置から移送用台車の棚の入り口位置まで移動させることが可能なガイドが設けられており、左右移動機構にはガイドに懸垂されて駆動装置によって左右に移動する台車が設けられており、その台車には上下移動機構の上下移動ブロックを駆動装置によって上下に移動可能に保持するポストが固定されており、上下移動ブロックには前後移動機構の架台が固定されており、その架台には把持部の後面から後方に水平方向に延伸する支柱を水平方向に移動可能に保持する保持部材と把持部を前後方向に移動させる駆動部材が設けられていてもよい。
【００１５】
また、架構は門型に形成されており、両側の柱部には上下移動機構の上下移動ブロックを駆動装置によって上下に移動可能に保持するポストが固定されており、両側の上下移動ブロックには両側の柱部の間を横断する左右移動機構の梁部の両端が固定されていてその梁部が左右同時に水平に上下移動可能となっており、梁部には前後移動機構を介して把持部を荷箱の引取り位置から移送用台車の棚の入り口位置まで移動させることが可能な左右移動機構のガイドと架台とが設けられており、左右移動機構の架台には把持部の後面から後方に水平方向に延伸する支柱を水平方向に移動可能に保持する保持部材と把持部を前後方向に移動させる駆動部材とが設けられていてもよい。
【００１６】
把持部の横端部に移送用台車の外縦枠位置検出用カメラを有し、位置検出結果に基づいて左右移動機構の左右移動の微調整を行うことが可能であってもよい。
【００１７】
荷箱が切花輸送用のバケットであり、移送用台車が切花輸送用のバケットを複数複列複層収容可能な棚付の台車であってもよい。
【００１８】
本発明の自動積載システムは、
内容物を収納した荷箱を自動的に搬送し、自動的に搬入された移送用の台車の棚に、搬送された荷箱を所定の数、所定の列、所定の層となるように、自動的に載置して、荷箱が載置された移送用の台車を自動的に搬出する、複数複列多層自動積み込み用装置を用いた自動積載システムである。内容物収納ラインと接続し、内容物を収納した荷箱を自動的に搬送し、終端の所定の位置で所定の個数の荷箱を所定の間隔で整列させて停止させるコンベアラインと、上述の複数複列多層自動積み込み装置と、空の移送用台車を受け入れて自動的に搬送し、複数個の移送用台車を荷箱を載置するための載置位置の手前で待機させ、荷箱の積載の終わった移送用台車を自動的に載置位置から搬出ラインに搬出して引取り位置の手前で待機させ、載置位置の移送用台車が搬出されると次の移送用台車を自動的に載置位置に移動させ、引取り位置の移送用台車が引き取られると待機している移送用台車が引取り位置に移動する移送用台車搬送ラインと、全システムを所定のプログラムで自動的に制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１９】
コンベアラインには荷箱と収容物との荷姿サイズを計測する荷姿サイズ確認装置を有していてもよく、移送用台車に荷箱を載置するための載置位置には、移送用台車を荷箱載置のための所定の位置に整合させるための台車位置自動修正装置が設けられていてもよい。
【００２０】
本発明の複数複列多層自動積込み装置は、複数並んだ所定の形状の荷箱を同時に把持する把持部と、把持部を横方向に移動させることが可能な左右移動機構と、把持部を上下方向に移動させることが可能な上下移動機構と、把持部に把持された荷箱を前後方向に移動させることが可能な前後移動機構と、把持部と各移動機構を移動可能に保持する架構部と、各部を制御する制御部を有しているので、１列で供給された荷箱を所定の数だけ保持して移送用台車の所定の段の所定の列に自動的に載置することができる。
【００２１】
本発明の自動積載システムは、上述の複数複列多層自動積込み装置を組み込んでいるので、内容物を収納した荷箱を自動的に搬送し、搬送された荷箱を所定の数、所定の列、所定の層で、自動的に搬入された移送用の台車の棚に自動的に載置して、荷箱が載置された移送用の台車を自動的に搬出することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明の第１の実施の形態の複数複列多層自動積込み装置の模式的構成図であり、（ａ）は模式的背面図、（ｂ）は模式的上面図である。図２は図１の複数複列多層自動積込み装置の模式的部分斜視図である。なお図中の符号の説明の中でリニアアクチュエータはＬＡと略称する。
【００２３】
第１の実施の形態の複数複列多層自動積込み装置は、基礎に固定された架構１０と、架構１０上を左右に移動可能な左右移動部２０と、左右移動部２０に一端が固定された上下用ベース３３上を上下に移動可能な上下移動部３０と、上下移動部３０上を前後に移動可能な前後移動部４０と、前後移動部４０の先端に取り付けられて荷箱の把持を行う把持部５０と、全体の動作を制御する制御部９０とを備える。
【００２４】
左右移動部２０は、門型の架構１０の上部の梁に左右移動可能に取り付けられており、本実施の形態では架構１０の上部の梁に固定された左右用リニアアクチュエータ本体２１と左右用リニアアクチュエータスライド２２とから構成されている。
【００２５】
上下移動部３０は、本実施の形態では左右用リニアアクチュエータスライド２２に一端が固定され垂直方向に延びる上下用ベース３３に固定された上下用リニアアクチュエータ本体３１と上下用リニアアクチュエータスライド３２とから構成されている。
【００２６】
前後移動部４０は、本実施の形態では把持部５０の背面から後方に向けて固定された前後用ベース４３に固定された前後用リニアアクチュエータ本体４１と、上下用リニアアクチュエータスライド３２に固定された前後用リニアアクチュエータスライド４２とから構成されている。
【００２７】
本実施の形態では、左右移動部２０、上下移動部３０、前後移動部４０は何れもリニアアクチュエータにより駆動されるものとして説明されているが、直線運動が正確に可能な方法であれば例えば、スクリューシャフトとネジの組み合せでもチェーンとスプロケットの組み合せであっても、あるいは油圧シリンダによってもよい。
【００２８】
図３は図１の複数複列多層自動積込み装置の把持部と把持部で把持されるバケットの関係を説明するための模式図であり、（ａ）は把持部の模式的斜視図であり、（ｂ）はこの実施の形態での荷箱である切花用のバケットの斜視図であり、（ｃ）はバケットに把持部を係合させる状態を示す模式的側面部分断面図である。ここでは荷箱を切花用のバケットとして説明するが、これに限定されるものではなく、把持可能な把持用部材が荷箱に設けられていれば、それに対応させた把持用部材を把持部に設けることで対応できる。例えば側面に設けられた手孔とフックとであってもよく、荷箱の底面に設けられた溝と溝と係合するフォークとであってもよい。
【００２９】
把持部５０は、ベースプレート５１と、把持する複数のバケット６０の把持部材である上縁部６１に対応させてベースプレート５１の表面上部に設けられた把持部材であるフック５２と、バケット６０の側壁６２を吸着してバケット６０の姿勢を保持するためにベースプレート５１の表面下部に設けられた吸着部５３とを有する。吸着部５３は不図示の真空装置に連結されて、制御部９０の制御により、吸着動作および開放動作を行う。吸着部５３を設けないで代わりにバケットの下部の傾斜を抑えるための支持部材が設けられていてもよい。把持対象となる荷箱に合わせてベースプレート５１全体を交換可能としてもよいし、フック５２をアタッチメントとしてベースプレート５１上で交換してもよい。
【００３０】
次に、本発明の第１の実施の形態の複数複列多層自動積込み装置の動作を本発明の自動積載システムと併せて説明する。
【００３１】
図４は第１の実施の形態の複数複列多層自動積込み装置を有する自動積載システムの模式的平面配置図である。
【００３２】
本発明の自動積載システムは、アキュムレート機能と終端の整列機能とを有するバケット移送コンベア６５と、空の移送用台車７０を受け取って荷箱の積載位置まで移送し所定の位置に定置させる台車移送装置７１と、積載の終了した移送用台車７０を引取り位置まで搬送する台車搬出装置７２と、上述の複数複列多層自動積込み装置１と、全システムを所定のプログラムで自動的に制御する制御装置９１とを備える。
【００３３】
ここでは、例として切花用のバケットを対象として説明する。不図示の切花収納ラインと接続するバケット移送コンベア６５上を切花が収納されたバケット６０が流れてくると、ここでは５個である所定の個数のバケット６０が終端で位置決めされてほぼ密着して整列する。この場合積込み時のトラブルを防止するために荷箱と収納物である切花の荷姿サイズが所定の範囲にあるかをチェックするための荷姿サイズ確認装置（不図示）をラインに設けることが望ましい。後続のバケット６０は少し間隔を置いて待機する。複数複列多層自動積込み装置１の把持部５０のベースプレート５１が、制御装置９１に設定されたプログラムに従った左右移動部２０、上下移動部３０、前後移動部４０の動作によってバケット移送コンベヤ６５の終端に整列した所定の個数のバケット６０の所定の対面位置に移動し、前後移動部４０の動作によりフック５２をバケット６０の上縁部６１の下側から裏面の位置まで移動させる。次に、上下移動部３０によりベースプレート５１を上昇させフック５２を把持対象となる全てのバケット６０の上縁部６１に係合させてバケット６０をバケット移送コンベア６５面から持ち上げる。ここで、不図示の真空装置を作動させ吸引部５３をバケット６０の側面に吸着させる。
【００３４】
これで、１列分のバケット６０がベースプレート５１に把持されたので、制御装置９１に設定されたプログラムに従った左右移動部２０、上下移動部３０の動作によって、ベースプレート５１を積載位置にある移送用台車７０の所定の層に対向する位置まで移動させる。この場合ベースプレート５１に移送用台車７０の外縦枠位置検出用カメラが設置されている場合は、位置検出結果に基づいて左右移動の微調整を行って、正しい位置に設定する。
【００３５】
次に、制御装置９１に設定されたプログラムに従った前後移動部４０の前進によって、バケット６０を載置すべき列の位置にバケット６０が配置されるようにベースプレート５１を前進させる。次に吸引部５３を真空から開放し、フック５２がバケット６０の上縁部６１から離脱する位置まで上下移動部３０でベースプレート５１を下降させてバケット６０を移送用台車７０の棚の上に載置し、前後移動部４０でベースプレート５１が移送用台車７０から離脱するまで後退させて複数複列多層自動積込み装置１の１サイクルの動作を終了する。
【００３６】
この間に、バケット移送コンベア６５上では、次の所定の個数のバケット６０を終端に移動して整列する。
【００３７】
この動作が繰り返されて移送用台車７０に所定の数のバケット６０が積載されると、台車搬出装置７２で引取り位置側に移送して待機し、同時に台車移送装置７１上で待機していた次の移送用台車７０が積載位置に移動し、不図示の台車位置自動修正装置によって正しい位置に位置決めされる。台車搬出装置７２の終端にあるバケット６０が積載された移送用台車７０が引き取られると、移送用台車７０が順次引取り位置側に移送される。
【００３８】
次に、本発明の第２の実施の形態について図面を参照して説明する。図５は本発明の第２の実施の形態の複数複列多層自動積込み装置の模式的構成図であり、（ａ）は模式的背面図、（ｂ）は模式的上面図である。図６は図５の複数複列多層自動積込み装置の模式的部分斜視図である。なお図中の符号の説明の中でリニアアクチュエータはＬＡと略称する。
【００３９】
第２の実施の形態の複数複列多層自動積込み装置は、第１の実施の形態の複数複列多層自動積込み装置とは、左右移動部、上下移動部、前後移動部の構成が異なり、把持部や動作は同じなので、相違点についてのみ説明し、把持部や動作の説明は省略する。
【００４０】
第２の実施の形態の複数複列多層自動積込み装置は、基礎に固定された架構１１０と、架構１１０の左右両側の側柱上を上下に移動可能な上下移動部１３０と、上下移動部１３０上を左右に移動可能な左右移動部１２０と、左右移動部１２０上を前後に移動可能な前後移動部１４０と、前後移動部１４０の先端に取り付けられて荷箱の把持を行う把持部１５０と、全体の動作を制御する制御部１９０とを備える。
【００４１】
上下移動部１３０は、架構１１０の両側の柱部の内面の前後に上下方向に向けて配置された上下用リニアアクチュエータ本体１３１と、上下用リニアアクチュエータ本体１３１に係合して上下に移動可能な上下用リニアアクチュエータスライド１３２と、左右両側の柱部の対向する位置に設けられた上下用リニアアクチュエータスライド１３２に両端が固定されている前後２個の上下用梁部１３３とから構成されている。
【００４２】
左右移動部１２０は、前後の上下用梁部１３３のそれぞれの上面に設けられた左右用リニアアクチュエータ本体１２１と、前後の左右用リニアアクチュエータ本体１２１のそれぞれに係合して同じ位置で左右に移動可能な左右用リニアアクチュエータスライド１２２と、前後の左右用リニアアクチュエータスライド１２２に固定された左右用架台１２３とから構成されている。
【００４３】
前後移動部１４０は、左右用架台１２３に固定された前後用アクチュエータスライド１４２と、前後用アクチュエータスライド１４２と係合して前後に移動可能な前後用リニアアクチュエータ本体１４１と、前後用リニアアクチュエータ本体１４１に固定された前後用ベース１４３とから構成されている。
【００４４】
本実施の形態でも、左右移動部２０、上下移動部３０、前後移動部４０は何れもリニアアクチュエータにより駆動されるものとして説明されているが、直線運動が正確に可能な方法であれば例えば、スクリューシャフトとネジの組み合せでもチェーンとスプロケットの組み合せであっても、あるいは油圧シリンダによってもよい。
【００４５】
また、左右移動部、上下移動部、前後移動部の構成は、第１の実施の形態、第２の実施の形態の構成に限定されるものではなく、把持部が所定の３次元的な移動を行える構成であればよい。
【００４６】
次に、本発明の第３の実施の形態について図面を参照して説明する。図７は本発明の第３の実施の形態の複数複列多層自動積込み装置の把持部と把持部で把持されるバケットの関係を説明するための模式図であり、（ａ）は把持部の模式的斜視図であり、（ｂ）はバケットに把持部を係合させる状態を示す模式的側面部分断面図である。
【００４７】
第３の実施の形態では、把持する荷箱の数と間隔に対応して把持部２５０のフック２５２の数と間隔とが選択される。第１の実施の形態および第２の実施の形態とは把持部の構造と動作が異なるだけで、その他の構造と動作は同じなので、同一の部分の説明を省略し把持部について説明する。
【００４８】
例えば、切花のバケットを用いた縦・湿式流通の場合に、バケットをほぼ密着させると５個並びで収納できる移送用台車であっても、上部が広がるような種類の花の場合は密着させると花を傷めるおそれがあり、バケットの間隔をあけて４個並びあるいは３個並びにすることが望ましい場合がある。第１の実施の形態の把持部５０では、フック５２をベースプレート５１ごとに交換してもよいし、フック５２をベースプレート５１上にスライド並びに取り外し可能に取り付けて都度調整してもよいが、人手と時間を要するし、複数の種類の切花がグループとして混流するような場合にはその調整は容易ではない。
【００４９】
第３の実施の形態の把持部２５０では、ベースプレート２５１に固定された回転ユニット支持枠２５７に回転可能に取り付けられた四角柱状のフック回転ユニット２５４の異なった３面に、５個並び、４個並び、並びに３個並びの配列でフック２５２が配設されており、ベースプレート２５１に固定された例えばステッピングモータのような位置決め精度の高いモータ２５５を制御して、タイミングベルト２５６を経由してフック回転ユニット２５４の回転軸を所望の位置まで回転させて、所望のフック配列の面をバケット側に向けて不図示の固定手段で固定することにより、把持すべきバケット２６０の間隔に対応したフック２５２の配列でバケット２６０を把持することができる。ここでは５個並び、４個並び、並びに３個並びの配列で説明したが、これに拘束されるものではなく、四角柱状のフック回転ユニット２５４の場合は４種類の配列を選択することができる。必要であれば三角あるいは五角以上の多角柱状であってもよい。
【００５０】
バケット移送コンベヤ６５の終端部のバケット受け取り部分には、例えばバケットの並び数に対応した間隔の複数のストッパーを設け、作動させるストッパーを選択することによりバケットを所定の間隔で整列させることができ、ストッパーの選択と対応させてモータ２５５の回転を制御することにより１列のバケット数に対応したフック２５２の配置を自動的に選択することができる。
【００５１】
ここでは、フック回転ユニット２５４を利用する例で説明したがこれに限定されるものではなく、例えばスライド可能な複数の幅の狭いフックをバックプレートに設けて、背面からの自動操作により個々に移動可能とし、バケットに対応する位置に２〜３個のフックを集結させて所定の数と間隔のバケットを把持可能とするような方法であってもよい。
【００５２】
【発明の効果】
以上説明したように本発明の複数複列多層自動積み込み装置は、積み重ねのできない荷箱を、複数同時に把持して、多層の棚を有する移送用台車内の所定の位置に、複列多層に自動的に積載することができるという効果がある。
【００５３】
これは、制御部に記憶されたプログラムによって左右移動部、上下移動部、前後移動部を制御し、把持部を３次元的に任意の位置に移動させることが可能だからである。
【００５４】
また、複数複列多層自動積み込み装置を用いた自動積載システムでは、個々の積み込み操作を行うことなしに、対象物を収納した荷箱と空の移送用台車を本システムに供給するだけで、荷箱が複数複列多層に積載された移送用台車を引き取ることができる。
【００５５】
これは、全自動の複数複列多層自動積み込み装置と、アキュムレート機能と終端の整列機能を有するバケット移送コンベアと、空の移送用台車を受け取って荷箱の積載位置まで移送し所定の位置に定置させる台車移送装置と、積載の終了した移送用台車を引取り位置まで搬送する台車搬出装置とを組み合せ、制御装置で全システムを所定のプログラムで自動的に制御するからである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の複数複列多層自動積込み装置の模式的構成図である。
（ａ）は模式的背面図である。
（ｂ）は模式的上面図である。
【図２】図１の複数複列多層自動積込み装置の模式的部分斜視図である。
【図３】図１の複数複列多層自動積込み装置の把持部と把持部で把持されるバケットの関係を説明するための模式図である。
（ａ）は把持部の模式的斜視図である。
（ｂ）はこの実施の形態での荷箱である切花用のバケットの斜視図である。
（ｃ）はバケットに把持部を係合させる状態を示す模式的側面部分断面図である。
【図４】第１の実施の形態の複数複列多層自動積込み装置を有する自動積載システムの模式的平面配置図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態の複数複列多層自動積込み装置の模式的構成図である。
（ａ）は模式的背面図である。
（ｂ）は模式的上面図である。
【図６】図５の複数複列多層自動積込み装置の模式的部分斜視図である。
【図７】本発明の第３の実施の形態の複数複列多層自動積込み装置の把持部と把持部で把持されるバケットの関係を説明するための模式図である。
（ａ）は把持部の模式的斜視図である。
（ｂ）はバケットに把持部を係合させる状態を示す模式的側面部分断面図である。
【符号の説明】
１　　複数複列多層自動積込み装置
１０、１１０　　架構
２０、１２０　　左右移動部
２１、１２１　　左右用リニアアクチュエータ本体
２２、１２２　　左右用リニアアクチュエータスライド
３０、１３０　　上下移動部
３１、１３１　　上下用リニアアクチュエータ本体
３２、１３２　　上下用リニアアクチュエータスライド
３３　　上下用ベース
４０、１４０　　前後移動部
４１、１４１　　前後用リニアアクチュエータ本体
４２、１４２　　前後下用リニアアクチュエータスライド
４３、１４３、２４３　　前後用ベース
５０、１５０、２５０　　把持部
５１、２５１　　ベースプレート
５２、２５２　　フック
５３　　吸引部
６０、２６０　　バケット
６１、２６１　　上縁部
６２　　側壁
６５　　バケット移送コンベア
７０　　移送用台車
７１　　台車移送装置
７２　　台車搬出装置
９０、１９０　　制御部
９１　　制御装置
１２３　　左右用架台
１３３　　上下用梁部
２５４　　フック回転ユニット
２５５　　モータ
２５６　　タイミングベルト
２５７　　回転ユニット支持枠
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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