(57)【要約】【課題】エラーが発生した際、早急に機械装置全体を復旧させる制御装置を提供する。【解決手段】通信初期化装置１２０を備えたことで、モータ駆動ドライバ部１０７の電源をオフからオンに変化させたとき、メインコントローラ１０１のコントローラ側通信回路１０４が初期化されるので、メインコントローラの内、上記コントローラ側通信回路以外の部分１０２、１０３を初期化することなく、当該制御装置を含む機械装置全体を復旧させることができる。【選択図】図１
2004355190.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コントローラ側通信回路（１０４）を有し機械装置の動作を制御するメインコントローラ（１０１）と、
上記コントローラ側通信回路と接続されるドライバ側通信回路（１０８）を有し上記機械装置内のモータを駆動しかつ電源を有するモータ駆動ドライバ部（１０７）と、
上記モータ駆動ドライバ部における電源がオフからオンに変化したとき、上記コントローラ側通信回路を初期化する通信初期化装置（１０６、１１２）と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
上記通信初期化装置は、
上記コントローラ側通信回路に接続され該コントローラ側通信回路の初期化を行う通信リセット回路（１０６）と、
上記ドライバ側通信回路及び上記モータ駆動ドライバ部への電力の供給及び停止を行い、かつ上記モータ駆動ドライバ部における電源の導通状態を上記通信リセット回路に伝送する電源スイッチ（１１２）と、を備え、
上記通信リセット回路は、上記モータ駆動ドライバ部へ電力が供給されたことを上記電源スイッチから伝送されたとき、上記コントローラ側通信回路の初期化を行う、請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
上記通信リセット回路は、上記コントローラ側通信回路の初期化を行うためのリセットスイッチ（１０６１）を有する、請求項２記載の制御装置。
【請求項４】
上記コントローラ側通信回路は、上記ドライバ側通信回路を監視し、上記ドライバ側通信回路における電源の導通状態がオフからオンに変化したとき、上記通信リセット回路を動作させて当該コントローラ側通信回路の初期化を行う、請求項２又は３記載の制御装置。
【請求項５】
上記メインコントローラは、複数の上記コントローラ側通信回路を有し、上記モータ駆動ドライバ部は、複数の上記ドライバ側通信回路を有し、さらに上記制御装置は、複数の上記通信リセット回路及び複数の上記電源スイッチを有し、それぞれの上記通信リセット回路は、上記コントローラ側通信回路を初期化する、請求項２から４のいずれかに記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、機械装置の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の制御装置の一例について、図を参照しながら説明する。図４は従来の制御装置を示し、従来の制御装置は、機械装置の動作処理制御を行うメインコントローラ１、及び機械装置を駆動するモータ駆動ドライバ部６から構成される。
図４において、２は動作処理ＣＰＵ回路、３は上記機械装置を駆動するモータ９の動作指令を制御するＮＣ制御回路、４はモータ９を制御するモータドライバ８にモータ９の動作指令を伝える通信回路Ａ、５はメインコントローラ１の電源回路Ａである。さらに、７はメインコントローラ１からのモータの指令動作を受け取る通信回路Ｂ、１０はモータ駆動ドライバ部の電源回路Ｂである。
【０００３】
以上のように構成された制御装置では、メインコントローラ１と、機械装置を駆動するモータ駆動ドライバ部６とを分離し、両者を通信手段で接続することにより、メインコントローラ１に障害が発生した場合、メインコントローラ１を交換することで、迅速な障害復旧を可能としている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−２９８５１０号公報（第６頁、図１及び図２）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述のような従来の構成では、機械装置本体の調整やドライバ部６のエラーのために、機械装置本体のモータ駆動ドライバ部６の電源をオフした場合、メインコントローラ１とモータ駆動ドライバ部６との間の通信エラーが発生し、これを復旧させるためには、モータ駆動ドライバ部６だけでなく、メインコントローラ１も初期化させる必要があった。メインコントローラ１の初期化には、通信手段以外のデバイスの初期化、制御ソフトウェアのローディングも必要であり、機械装置本体のモータ駆動ドライバ部６の初期化より多くの時間を必要とし、したがって復旧のために多くの時間を要していた。
本発明は、上述の問題点を解決するためになされたもので、エラーが発生した際、早急に機械装置全体を復旧させる制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するため以下のように構成する。
即ち、本発明の第１態様の制御装置は、コントローラ側通信回路を有し機械装置の動作を制御するメインコントローラと、
上記コントローラ側通信回路と接続されるドライバ側通信回路を有し上記機械装置内のモータを駆動しかつ電源を有するモータ駆動ドライバ部と、
上記モータ駆動ドライバ部における電源がオフからオンに変化したとき、上記コントローラ側通信回路を初期化する通信初期化装置と、
を備えたことを特徴とする。
【０００７】
又、上記通信初期化装置は、
上記コントローラ側通信回路に接続され該コントローラ側通信回路の初期化を行う通信リセット回路と、
上記ドライバ側通信回路及び上記モータ駆動ドライバ部への電力の供給及び停止を行い、かつ上記モータ駆動ドライバ部における電源の導通状態を上記通信リセット回路に伝送する電源スイッチと、を備え、
上記通信リセット回路は、上記モータ駆動ドライバ部へ電力が供給されたことを上記電源スイッチから伝送されたとき、上記コントローラ側通信回路の初期化を行うように構成してもよい。
【０００８】
又、上記通信リセット回路は、上記コントローラ側通信回路の初期化を行うためのリセットスイッチを有するように構成してもよい。
【０００９】
又、上記コントローラ側通信回路は、上記ドライバ側通信回路を監視し、上記ドライバ側通信回路における電源の導通状態がオフからオンに変化したとき、上記通信リセット回路を動作させて当該コントローラ側通信回路の初期化を行うように構成してもよい。
【００１０】
又、上記メインコントローラは、複数の上記コントローラ側通信回路を有し、上記モータ駆動ドライバ部は、複数の上記ドライバ側通信回路を有し、さらに上記制御装置は、複数の上記通信リセット回路及び複数の上記電源スイッチを有し、それぞれの上記通信リセット回路は、上記コントローラ側通信回路を初期化するように構成してもよい。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態である制御装置について、図を参照しながら以下に説明する。尚、各図において、同じ構成部分については同じ符号を付している。
図１に示すように、機械装置１３０の制御を行う本実施形態の制御装置１００は、大きく分けて、メインコントローラ１０１と、上記機械装置１３０に備わる駆動源部分としての一例であるモータ１１０用のモータ駆動ドライバ部１０７と、通信初期化装置１２０とを備える。
メインコントローラ１０１は、モータ１１０を有する機械装置１３０の動作処理制御を行う部分であり、動作処理ＣＰＵ回路１０２、該動作処理ＣＰＵ回路１０２に接続されモータ１１０の動作指令を制御するＮＣ制御回路１０３、該ＮＣ制御回路１０３に接続されモータ１１０の動作指令をモータ駆動ドライバ部１０７に伝える、コントローラ側通信回路に相当する通信回路Ａ１０４、並びに、動作処理ＣＰＵ回路１０２、ＮＣ制御回路１０３、及び通信回路Ａ１０４に電力供給を行う電源回路Ａ１０５を有する。
【００１２】
モータ駆動ドライバ部１０７は、通信回路Ａ１０４に接続されメインコントローラ１０１が発するモータ１１０の指令動作を受け取る、ドライバ側通信回路に相当する通信回路Ｂ１０８、該通信回路Ｂ１０８に接続されモータ１１０を制御するモータドライバ１０９、並びに、通信回路Ｂ１０８、モータドライバ１０９及び下記の電源スイッチ１１２へ電力供給を行う電源回路Ｂ１１１を有する。
通信初期化装置１２０は、通信回路Ａ１０４を初期化する通信リセット回路１０６、並びに通信リセット回路１０６に接続され電源回路Ｂ１１１からの電源供給により通信回路Ｂ１０８及びモータドライバ１０９の電源供給をオン、オフし、かつモータ駆動ドライバ部１０７の電源状態がオンかオフかを通信リセット回路１０６に伝える電源スイッチ１１２を有する。
【００１３】
尚、上述では、図１に示すように、通信初期化装置１２０つまり通信リセット回路１０６及び電源スイッチ１１２を、メインコントローラ１０１及びモータ駆動ドライバ部１０７から独立した形態の場合を示したが、通信リセット回路１０６をメインコントローラ１０１に含め、及び電源スイッチ１１２をモータ駆動ドライバ部１０７に含めた構成を採ることもできる。
【００１４】
以上のように構成された制御装置１００における動作について以下に説明する。
上記機械装置１３０本体の調整や、モータ駆動ドライバ部１０７のエラーのために、モータ駆動ドライバ部１０７の電源回路Ｂ１１１に接続されている、通信初期化装置１２０の電源スイッチ１１２をオフにした場合、モータ駆動ドライバ部１０７への電力供給がオフになる。よって、通信回路Ｂ１０８に供給されていた電力もオフになるので、メインコントローラ１０１の通信回路Ａ１０４は、通信回路Ｂ１０８との通信不可能となる。よって、通信回路Ａ１０４がエラーとなる。
その後、機械装置１３０本体の調整や、モータ駆動ドライバ部１０７のエラーを解除した後、メインコントローラ１０１及びモータ駆動ドライバ部１０７を復旧させる。
【００１５】
上記復旧に当たり、まず電源スイッチ１１２をオンにすると、電源回路Ｂ１１１から電力が供給されモータ駆動ドライバ部１０７が作動するとともに、電源スイッチ１１２から通信リセット回路１０６に対して電源スイッチ１１２がオフからオンに変化したことが伝送される。該伝送により、通信初期化装置１２０の通信リセット回路１０６は、メインコントローラ１０１の通信回路Ａ１０４の初期化を行う。これにより、メインコントローラ１０１の通信回路Ａ１０４とモータ駆動ドライバ部１０７の通信回路Ｂ１０８との通信が回復される。
【００１６】
上述したように、従来、モ一タ駆動ドライバ部６の電源が切れると通信異常となり、メインコントローラ１はエラー状態となる。該エラー状態で、装置を復帰させる場合、通信回路４を初期化するために、通信回路４を初期化するＮＣ制御回路３及び動作処理ＣＰＵ回路２を初期化する必要があった。しかしながら、上述したように本実施形態によれば、通信回路Ａ１０４を初期化する通信初期化装置１２０を備えたことにより、メインコントローラ１０１及びモータ駆動ドライバ部１０７を復旧させるとき、動作処理ＣＰＵ回路１０２及びＮＣ制御回路１０３までも初期化する必要が無くなる。よって、機械装置１３０全体を従来に比べて迅速に復旧させることができる。
又、上述の制御装置１００を、電子部品実装装置に適用した場合、エラー発生後の復旧に要する時間を短縮することができ、部品実装におけるサイクルタイムの短縮を図ることが可能となる。
【００１７】
上述の制御装置１００の変形例として、以下の構成を採ることもできる。
上述の実施形態では、通信リセット回路１０６が電源スイッチ１１２のオン、オフを検知し、電源スイッチ１１２がオフからオンになったときに自動的にメインコントローラ１０１の通信回路Ａを初期化したが、図２に示すように、通信リセット回路１０６に通信回路Ａのリセットを指令するリセットスイッチ１０６１を設け、操作者によるリセットスイッチ１０６１の押下により、通信回路Ａを初期化するようにしてもよい。
【００１８】
又、通信回路Ａ１０４が通信回路Ｂ１０８を監視し、通信回路Ｂ１０８がエラーから復旧したら、通信回路Ａ１０４が通信リセット回路１０６を動作させ、通信回路Ａ１０４を自ら初期化するように構成することもできる。該構成においても、機械装置１３０の全体を従来に比べて迅速に復旧させることができる。
【００１９】
さらに又、通信初期化装置１２０により、通信回路Ａ１０４と共にＮＣ制御回路１０３をも初期化するように構成することにより、通信回路Ａ１０４のエラーのためにＮＣ制御回路１０３がエラーとなった場合でも、同様に復旧が可能となる。
【００２０】
又、上述の実施形態の制御装置１００は、制御すべき機械装置１３０のモータ１１０が一つの場合であり、よって制御系統も一系統である。一方、図３に示すような制御装置２００では、機械装置２３０が複数のモータ２１５、２１６を有することに対応して複数の制御系統が設けられ、各制御系統に対応して、通信リセット回路及び電源スイッチを有する複数の通信初期化装置を設けた構成となっている。
即ち、第１モータ２１５に対して、メインコントローラ２０１には第１ＮＣ制御回路２０３及び第１通信回路Ａ２０５が備わり、モータ駆動ドライバ部２１０には第１通信回路Ｂ２１１及び第１モータドライバ２１３が備わり、かつ通信初期化装置２２０として第１通信リセット回路２０８及び第１電源スイッチ２１８が備わる。これと同様に、第２モータ２１６に対して、メインコントローラ２０１には第２ＮＣ制御回路２０４及び第２通信回路Ａ２０６が備わり、モータ駆動ドライバ部２１０には第２通信回路Ｂ２１２及び第２モータドライバ２１４が備わり、かつ通信初期化装置２２０として第２通信リセット回路２０９及び第２電源スイッチ２１９が備わる。
【００２１】
以上のように構成された制御装置２００における動作について以下に説明する。
機械装置２３０本体の調整や、モータ駆動ドライバ部２１０のエラーのために、機械装置２３０本体のモータ駆動ドライバ部２１０に備わる複数の通信回路Ｂ２１１、２１２及びモータドライバ２１３、２１４のいずれか又は全てにエラーが発生した場合、エラーが発生した部分の電源をオフにする。ここでは、例えば第２電源スイッチ２１９をオフにする場合を例に採り以下の説明を行う。
【００２２】
その後、制御装置２００を含めて機械装置全体を復旧させるには、上述した制御装置１００の場合と同様に、上記オフにした電源スイッチ、本例では上記第２電源スイッチ２１９をオンにする。これにより、本例ではモータ駆動ドライバ部２１０の第２通信回路２１２及び第２モータドライバ２１４に電力が供給され、かつ第２通信リセット回路２０９が電源スイッチ２１９のオフからオンを検知する。該検知により、第２通信リセット回路２０９は、メインコントローラ２０１の第２通信回路２０６を初期化する。該初期化により、メインコントローラ２０１を復旧させることができ、制御装置２００を含めて機械装置全体を復旧させることができる。
【００２３】
このように、図３に示すような制御装置２００においても、通信初期化装置２２０を備えたことで、エラー発生後、メインコントローラ２０１の動作処理ＣＰＵ回路２０２及びＮＣ制御回路２０３、２０４を初期化することなく、かつエラー発生に伴い電源をオフにしたモータ駆動ドライバ部２１０の通信回路Ｂ２１１、２１２及びモータドライバ２１３、２１４における電源をオンするだけで、制御装置２００を含む機械装置全体を復旧させることができる。
尚、図１に示す制御装置１００において説明した変形例は、本制御装置２００に対しても応用可能である。
【００２４】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明の第１態様の制御装置によれば、通信初期化装置を備えたことで、モータ駆動ドライバ部の電源をオフからオンに変化させたとき、メインコントローラのコントローラ側通信回路が初期化されるので、メインコントローラの内、上記コントローラ側通信回路以外の部分を初期化することなく、当該制御装置を含む機械装置全体を復旧させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す通信リセット回路の変形例を示す図である。
【図３】図１に示す制御装置の変形例における構成を示すブロック図である。
【図４】従来の制御装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１００…制御装置、１０１…メインコントローラ、１０４…通信回路Ａ、
１０６…通信リセット回路、１０７…モータ駆動ドライバ部、
１０８…通信回路Ｂ、１１２…電源スイッチ、１２０…通信初期化装置、
２００…制御装置、１０６１…リセットスイッチ。
【図１】
2004355190.tif 000003
【図２】
2004355190.tif 000004
【図３】
2004355190.tif 000005
【図４】
2004355190.tif 000006