(57)【要約】【課題】両固定電極の先端の高さの不揃いをロボットの手首の回動によって矯正することにより、溶接動作時に各固定電極の先端を同時に被溶接物に当接させて被溶接物に無理な力が加わらないようにするツインガンの固定側電極高さ矯正方法を提供する。【解決手段】両固定電極１０ａ，１０ｂの先端の高さの差（Ｌ１−Ｌ２）を測定し、該測定値に基づいてロボットの手首を回動させて被溶接物１７に対する両固定電極の先端部位を揃え、溶接動作時に各固定電極の先端が同時に被溶接物に当接されるようにしたツインガンの固定側電極高さ矯正方法。【選択図】        図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対になっている可動側電極と固定側電極を２対備えたツインガンの固定側電極の高さを矯正する方法において、両固定電極の先端の高さの差を測定し、該測定値に基づいてロボットの手首を回動させて被溶接物に対する両固定電極の先端部位を揃え、溶接動作時に各固定電極の先端が同時に被溶接物に当接されるようにしたことを特徴とするツインガンの固定側電極高さ矯正方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、対になっている可動側電極と固定側電極を２対備えたツインガンの固定側電極の高さを矯正する方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
対になっている可動側電極と固定側電極を２対備えたツインガンの固定側電極の高さを矯正する方法として、固定ア―ムの先端に、固定ア―ム側の２個の固定電極のそれぞれのホルダ―を摺動可能に保持する保持ブラケットを接続し、該保持ブラケット内に液体封入室を形成し、該液体封入室を各ホルダ―を保持するそれぞれの液体収納室に連通させ、両固定電極の先端の高さに差がある場合に、可動側電極からの加圧力を被溶接物に当接している一方の固定電極が受けて該固定電極側の液体収納室内の液圧を高め、該液体収納室内の液体を被溶接物に当接していない他方の固定電極側の液体収納室内移動させ、一方の固定電極を下降させると共に他方の固定電極を上昇させてツインガンの固定側電極の高さを矯正する方法がある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
実開平６ー４１９７５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来の技術においては、可動側電極が被溶接物に当接する際に前記他方の固定電極が未だ被溶接物に当接していないため、可動側電極によって被溶接物に応力が発生して被溶接物を破損する虞がある。また、液体収納室内の液洩れに起因して作動液の不足から電極の移動がスム―スに行われず両固定電極の矯正が充分にできない、という問題もある。
【０００５】
本発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、両固定電極の先端の高さの不揃いをロボットの手首の回動によって矯正することにより、溶接動作時に各固定電極の先端を同時に被溶接物に当接させて被溶接物に無理な力が加わらないようにするツインガンの固定側電極高さ矯正方法を提供しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明におけるツインガンの固定側電極高さ矯正方法は、両固定電極の先端の高さの差を測定し、該測定値に基づいてロボットの手首を回動させて被溶接物に対する両固定電極の先端部位を揃え、溶接動作時に各固定電極の先端が同時に被溶接物に当接されるようにしたことを特徴とする、ものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
添付の図面を参照して本発明の実施例について説明をする。
図１は本発明に係るツインガンの固定側電極高さ矯正方法を実施するのに適したツインガンの正面説明図、図２は図１のＡ―Ａ要部断面説明図，図３は固定電極側と可動電極側との概略平面説明図、図４は固定電極側の矯正説明図である。
【０００８】
図において、１はロボットの手首（図示せず）に接続されるガン接続ブラケットであり、該接続ガンブラケット１にはガン本体２が接続され、該ガン本体２の先端部には２本の固定ガンア―ム３ａ，３ｂがそれぞれア―ムホルダ―４ａ，４ｂを介して着脱自在に取り付けられている。
【０００９】
また、前記ガン本体２の中心部には、減速機５を介してその出力側６に可動ア―ム７が接続されている。そして前記減速機５の入力側は電動機８に適宜の伝動手段により接続され、電動機８からの回転力を減速機５に伝達しこれにより前記可動ア―ム７が適宜揺動するようになっている。
【００１０】
前記固定ガンア―ム３ａ，３ｂの先端側にはそれぞれチップホルダ―９ａ，９ｂを介して固定電極１０ａ，１０ｂが並列に取り付けられている。
【００１１】
また、前記可動ア―ム７の先端側には２個のグリスシリンダ１１ａ，１１ｂが並列に取り付けられており、グリスシリンダ１１ａ，１１ｂのロッド１２ａ，１２ｂの先端にはそれぞれチップホルダ―１３ａ，１３ｂを介して可動電極１４ａ，１４ｂが前記固定電極１０ａ，１０ｂと対向する部位に取り付けられている。
【００１２】
また、１５はガン本体２に取り付けられた溶接用トランスであり、該トランス１５の二次側は導電板１６ａ，１６ｂを介して前記固定電極１０ａ，１０ｂ側と可動電極１４ａ，１４ｂ側とにそれぞれ接続されている。
【００１３】
以上のような構成からなるツインガンにおいて、該ツインガンはロボットの手首によってそのガン本体２が被溶接物１７の近傍に誘導される。そして、図３に示すように、被溶接物１７の一面側に固定電極１０ａ，１０ｂが位置し被溶接物１７の他面側に可動電極１４ａ，１４ｂが位置して、固定電極１０ａ，１０ｂが被溶接物１７の一面に当接した状態でロボットの手首によるガン本体２の移動を停止する。
【００１４】
次に電動機８を駆動して可動ア―ム７を回動させて可動電極１４ａ，１４ｂを被溶接物１７の他面に当接させ、この状態でトランス１５から溶接電流を供給して被溶接物１７における２点の溶接を同時に行う。
【００１５】
ところで、固定電極１０ａと１０ｂとは、それぞれチップホルダ―９ａと９ｂとに取り付けられるが、その取り付け時の接続状態，複数打点の終了の電極の消耗量或はチップドレッサによる整形時の整形量等の相違から、固定ア―ム３ａ，３ｂの先端から電極１０ａ，１０ｂの先端までの高さがＬ１とＬ２のように僅かに異なることがある。このように電極の高さに相違がある電極１０ａ，１０ｂをロボットによって被溶接物１７の一面側に誘導した場合には一方の電極が被溶接物１７の一面に当接した時点で他方の電極は被溶接物１７の一面にまだ当接しない、ということになる。
【００１６】
そこで、先ず、固定ア―ム３ａ，３ｂへ電極１０ａ，１０ｂを取り付けた時や複数打点（例えば３〜４回の打点）終了時毎の電極の消耗時や整形後の電極１０ａ，１０ｂを取り付けた時等に、周知の光りセンサ―或は基準プレ―トを用いた電極の高さ検知装置等によって両電極１０ａ，１０ｂの高さの差を測定してその測定値を知る。
【００１７】
次に、前記測定値に対応してロボットの手首を回動させて、図４で仮想線で示すように固定ア―ム３ａ，３ｂを被溶接物１７に対して僅かに傾斜させ、被溶接物１７の一面に対して両電極１０ａ，１０ｂの先端位置を揃える。その後，両電極１０ａ，１０ｂを同時に被溶接物１７の一面に当接させる。なお、前記ロボットの手首の回動による固定ア―ム３ａ，３ｂの被溶接物１７に対する傾斜角度の最大限は５度範囲が適当であり、それ以上傾斜させると両電極１０ａ，１０ｂの被溶接物１７への当接が傾斜角度し過ぎて被溶接物１７の溶接が不完全となる虞がある。
【００１８】
なお、本発明の実施例では、可動電極１４ａ，１４ｂの加圧装置として、減速機とグリスシリンダを用いたものについて説明をしたが、該可動電極の加圧手段としては、エアシリンダを２個用いて各個に加圧してもよく、或はサ―ボモ―タとボ―ルネジで構成した複数の駆動装置を用いてもよい。
【００１９】
【発明の効果】
本発明に係るツインガンの固定側電極高さ矯正方法では、固定ア―ムに取り付けられた２個の電極の高さの相違からの不揃いをロボットの手首の回動により矯正して被溶接物の一面に対して揃えることができ、簡単な操作によって溶接動作時に被溶接物に無理な力が加わらないようにすることができるのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は本発明に係るツインガンの固定側電極高さ矯正方法を実施するのに適したツインガンの正面説明図である。
【図２】図２は図１のＡ―Ａ要部断面説明図である。
【図３】図３は固定電極側と可動電極側との概略平面説明図である。
【図４】図４は固定電極側の矯正説明図である。
【符号の説明】
３ａ，３ｂ        固定ア―ム
７                可動ア―ム
１０ａ，１０ｂ    固定側電極
１４ａ，１４ｂ    可動側電極
１７              被溶接物
Ｌ１，Ｌ２          電極の先端の高さ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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