(57)【要約】【課題】平面往復式駐車装置において、搬送台車が走行レーンを走行する際の監視を行う。【解決手段】直線状の走行レーン（１１）に沿って、かつ、該走行レーンに隣接して配置された複数の格納棚（５）と、貨物（１）を載置するパレット（６）と、走行レーン上を走行して貨物をパレット共に前記格納棚に格納し、または、走行レーン上を走行して前記格納棚に格納された貨物をパレットと共に搬出する搬送台車（１７）と、を備えた平面往復式格納庫に用いられる搬送台車監視装置であって、該搬送台車監視装置は、走行レーンの長手方向両側に光軸が形成されるように光を照射する光学式検出器（２２）により搬送台車上から走行レーン外へのパレットに搭載された貨物のはみ出しや搬送台車の走行軌道異常を検出する。ここで前記光学式検出器は、走行レーンの長手方向一端の地上に設置された発光器（２２ａ）と長手方向他端の地上に設置された受光器（２２ｂ）と、からなる、ことが好ましい。【選択図】　　図１
2004018222.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直線状の走行レーン（１１）に沿って、かつ、該走行レーンに隣接して配置された複数の格納棚（５）と、貨物（１）を載置するパレット（６）と、走行レーン上を走行して貨物をパレット共に前記格納棚に格納し、または、走行レーン上を走行して前記格納棚に格納された貨物をパレットと共に搬出する搬送台車（１７）と、を備えた平面往復式格納庫に用いられる搬送台車監視装置であって、
該搬送台車監視装置は、走行レーンの長手方向両側に光軸が形成されるように光を照射して搬送台車上から走行レーン外へのパレットに搭載された貨物のはみ出しや搬送台車の走行軌道異常を検出する光学式検出器（２２）を含む、ことを特徴とする搬送台車監視装置。
【請求項２】
前記光学式検出器（２２）は、走行レーン（１１）の長手方向一端の地上に設置された発光器（２２ａ）と長手方向他端の地上に設置された受光器（２２ｂ）と、からなる、ことを特徴とする請求項１に記載の搬送台車監視装置。
【請求項３】
前記光学式検出器（２２）は、レーザ光を照射するレーザ発光器と、該レーザ発光器から照射されたレーザ光を受光するレーザ受光器と、からなるレーザ式検出器である、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送台車監視装置。
【請求項４】
前記レーザ式検出器（２２）は、前記レーザ発光器がレーザ光を水平に照射しながら垂直方向に往復運動し、前記レーザ受光器がレーザ発光器に同期して上下移動することでレーザ光を受光し、走行レーンの長手方向両側を垂直方向に走査する、ことを特徴とする請求項３に記載の搬送台車監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術の分野】
本発明は、複数の格納棚を有する大型倉庫又は平面往復式駐車場等の平面往復式格納庫に用いられる搬送台車監視装置に係り、特にこの大型倉庫又は駐車場の格納棚に対してパレットに載せた貨物や車両を入出庫するために用いられる搬送台車の走行を監視して、搬送台車上からの貨物等のはみ出しや搬送台車の走行軌道異常等を検知するための搬送台車監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば地下空間を有効に利用する大規模駐車場として、平面往復式駐車場が既に開発されている。この平面往復式駐車場は、図３に模式的に示すように、入庫バース２ａのパレット上に車両１（貨物）を乗り入れ、パレット６を載せた入庫リフト３ａが下降して所定のフロアに停止し、搬送台車４上に車両１を載置したパレット６を移載し、搬送台車４が直線状の走行レーン１１上を水平（前後）に走行した後に、走行レーン１１の両側に隣接して配置された複数の格納棚５のうち所望の格納棚の前で停止して、車両を載置したパレットを格納棚に移載して格納（駐車）するようになっている。
出庫の場合には、この逆に格納棚５から車両１を載置した所定のパレット６を平面往復台車４上に移載してこれを水平（前後）に走行させて、出庫リフト３ｂが上昇して出庫バース２ｂから車両を出庫するようになっている。
かかる平面往復式駐車場には、この例の他に、下部乗り入れ方式、その他の種々の乗り入れ方式がある。なお、上述の入庫バース２ａと出庫バース２ｂ、及び入庫リフト３ａと出庫リフト３ｂは共通であってもよい。
【０００３】
また、限られた敷地に大量の貨物を効率よく経済的に収容するために上記の平面往復式駐車場とほぼ同様の基本構造による、走行レーンと搬送台車を利用した大型倉庫も存在する。
この大型倉庫（平面往復式格納庫）は、入庫を行うためにパレット上に貨物を載置し、このパレットを搬送台車を用いて搬送し、これを複数の格納棚のうち所望の格納棚にパレットと共に格納する。ここで、この搬送台車の走行は上記の平面往復式駐車場と同様の方式で行われる。また、パレットを昇降させるリフト装置を搬送台車に設け、複数段の格納棚に対して貨物の格納を行う方式の平面往復式格納庫なども存在する。
【０００４】
図４は従来の搬送台車の一例を示した側面図である。
搬送台車４は、矩形の台車本体７の四隅近傍に４個の車輪８を配設し、この台車本体７の一端側の車輪一対を走行駆動装置９で回転駆動し得るように構成したものである。また台車本体７の中央部上面にはパレット６の引き込みおよび押し出しを行うトンボ装置１２が設けられている。
【０００５】
ここで台車本体７上には、パレット６上からの車両１（貨物）のはみ出しや、車両１の半ドア等を検出するための光学式検出器を有する搬送台車監視装置が設けられている。光学式検出器は搬送台車長手方向（走行方向）に対向して配置される光電管を用いた発光器１３ａと受光器１３ｂとからなり、対をなす発光器と受光器とが台車本体上に幅方向に一定の間隔をあけて配置され、これにより搬送台車４外への車両１（貨物）のはみ出しを検出する。
すなわちこの光学式検出器は、入出庫動作中にパレット６上に搭載された貨物（車両）が搬送台車上からはみ出した場合や、車両のドアが開いてしまった場合等には、発光器１３ａから照射された光の光軸（図中の破線）がこれによって遮られ、受光器１３ｂでこの光の検出ができなくなるため、これによりはみ出しの有無を監視するものである。
搬送台車監視装置は、２組の対をなす発光器と受光器との間のスペースからのはみ出しが検出された場合には、これが走行レーンに隣接する障害物（特に他の駐車車両等）と接触することのないように搬送台車を緊急停止させる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上述したように従来の搬送台車監視装置では、走行する搬送台車に検出装置を設け、これにより搬送台車上からの貨物のはみ出し等を検出し、搬送台車が走行レーンを走行する際の監視を行っていた。
しかしながら、従来の光学式検出器は台車本体上に配置されていたため、走行レーンに隣接する地上側の障害物との隙間の検出は不可能であり、また、搬送台車そのものの走行軌道の異常（位置的異常）も検出することができないという不具合があった。さらに同一の走行レーン上を複数の搬送台車が走行する場合にも各々の搬送台車に検出器を設ける必要があった。
【０００７】
本発明は上述の問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、平面往復式格納庫において、▲１▼走行レーン上を走行する搬送台車上からの貨物のはみ出しを検出するとともに、▲２▼搬送台車と走行レーンに隣接する地上側の障害物との隙間を検出して搬送台車そのものの位置的異常を監視し、▲３▼格納庫の製造コストを低減させ、また、▲４▼走行レーン内への人間などの入り込みを検出する、ことができる搬送台車監視装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上述した問題を解決するため本発明は、直線状の走行レーン（１１）に沿って、かつ、該走行レーンに隣接して配置された複数の格納棚（５）と、貨物（１）を載置するパレット（６）と、走行レーン上を走行して貨物をパレット共に前記格納棚に格納し、または、走行レーン上を走行して前記格納棚に格納された貨物をパレットと共に搬出する搬送台車（１７）と、を備えた平面往復式格納庫に用いられる搬送台車監視装置であって、該搬送台車監視装置は、走行レーンの長手方向両側に光軸が形成されるように光を照射して搬送台車上から走行レーン外へのパレットに搭載された貨物のはみ出しや搬送台車の走行軌道異常を検出する光学式検出器（２２）を含む、ことを特徴とする搬送台車監視装置を提供する。
【０００９】
上記構成の搬送台車監視装置は、その光学式検出器によって走行レーンの長手方向両側に沿って所定幅で光を照射して、この所定幅からのはみ出しを検出し、これにより必要な場合には搬送台車の緊急停止を行うものである。
したがってこの搬送台車監視装置によれば、貨物（車両）を載置したパレットを搭載して走行レーン上を前後に走行する搬送台車上からの貨物のはみ出しが検出されるとともに、搬送台車と走行レーンに隣接する地上側の障害物との隙間を検出することができる。そのため、搬送台車そのものの位置的異常を監視することができ、これにより搬送台車が走行レーンを走行する際の接触も未然に防ぐことができる。
また、１つの走行レーン上を複数の搬送台車が走行する場合であっても、１の検出装置によりすべての搬送台車を監視することができるため、駐車装置の製造コストも低減することができる。
さらに、走行レーンに沿って照射された光によって走行レーン内への人間等の立ち入りをも検出し、走行レーンに人間等が立ち入った場合には搬送台車を緊急停止することができる。
【０００１０】
また本発明の好ましい実施例では、前記光学式検出器（２２）は、走行レーン（１１）の長手方向一端の地上に設置された発光器（２２ａ）と長手方向他端の地上に設置された受光器（２２ｂ）と、からなる、ものとする。
【００１１】
走行レーンの一端側に発光器を他端側に受光器を設けることで、走行レーンの全長にわたって走行レーン外へのはみ出しを検出することができる。なお、走行レーンの一端側に発光器と受光器を設け、他端側に発光器からの光を受けこれを受光器に向けて反射するリフレクタ（反射鏡）を配置する構成とすることも可能である。
【００１２】
ここで、前記光学式検出器（２２）は、レーザ光を照射するレーザ発光器と、該レーザ発光器から照射されたレーザ光を受光するレーザ受光器と、からなるレーザ式検出器である、ことが好ましい。
【００１３】
走行レーンの長さはときとして数十メートルになることもあるため、かかる場合には指向性が高いレーザ光を用いることで、検出装置の信頼性を向上させることができる。
【００１４】
また、前記レーザ式検出器は、前記レーザ発光器がレーザ光を水平に照射しながら垂直方向に往復運動し、前記レーザ受光器がレーザ発光器に同期して上下移動することでレーザ光を受光し、走行レーンの長手方向両側を垂直方向に走査する、ことも好ましい。
【００１５】
走行レーン外へのはみ出し等をより広い範囲で検出するために複数のレーザ式検出器を用いてもよいが、レーザ発光器とレーザ受光器が同期して上下移動することでレーザの光軸を垂直方向に走査し、走行レーン外へのはみ出しを面で検出することができる。これにより、より確実に、かつ複数のレーザセンサを用いる場合と比して低廉に装置を構成することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態を図面を参照して説明する。なお、各図において、共通する部分には同一の符号を付して使用し重複した説明を省略する。また、従来例と同一の構成要素については同一名称と符号を用いて説明する。
【００１７】
図１は本発明の搬送台車監視装置が適用される平面往復式駐車場の構成図である。この駐車場は都市部に建設されたデパートや野球場等の地上施設の地下に大量の車両を駐車させるためのものである。
この駐車場では前述のように、入庫バース２ａのパレット６上に車両１を前進して乗り入れて載置し、このパレット６を入庫リフト３ａ上に横行させて移載し、入庫リフト３ａを所定のフロアまで下降させて停止させ、入庫リフトからパレット６を搬送台車１７上に横行させて移載し、搬送台車１７を所定の格納棚５まで走行させ、格納棚５に車両１を載置したパレット６を移載して駐車を行うようになっている。
【００１８】
図１の所定のフロアにおける平面図である図２に示したように、搬送台車１７の走行は水平直線状の走行レーン１１内において行われる。走行レーン１１は車両１を縦列に並べて駐車を行うために直線状に形成された複数の格納棚５に挟まれた位置に設けられ、左右２列の格納棚に対し１つの走行レーン１１がその間に設けられている。なお、格納棚は走行レーンの両側に設けられるのが好ましいが、片側のみに設けられてもよい。
【００１９】
搬送台車１７は、その上面にパレット６を載置するスペースを有する台車本体７と、幅方向両側の前後方向両端部近くに配設された４個の車輪８と、台車本体７の一対の車輪を回転駆動する走行駆動装置９と、パレットを台車本体上に引き込みまたは台車本体上から押し出すトンボ装置１２と、走行駆動装置の制御を行う制御装置等から構成されている（図４参照）。
走行レーン１１には搬送台車１７をガイドするレール（図示せず）が設けられており、搬送台車１７の車輪８はこのレール上を車両長手方向の前後に走行し、パレット６上の車両１を所望の格納棚まで移動させる。
なお搬送台車自体には従来例のように搬送台車外へのはみ出しの有無を監視するためのセンサは設けられていない。
【００２０】
走行レーン１１の前端の地面からは、その幅方向の左右両側に２本の支柱が所定の長さ（例えば１ｍ程度）で垂直に立設し、その先端には走行レーン１１と平行かつ水平に、すなわち走行レーンの長手方向水平にレーザ光を照射する発光器２２ａ（レーザ発光器）が取り付けられている。
また、走行レーン１１の後端の地面からも同様に、前記支柱と同じ２本の支柱が同じ幅で垂直に立設し、その先端には発光器２２ａから照射されたレーザ光を受光する受光器２２ｂ（レーザ受光器）が取り付けられている。
この受光器２２ｂは図示しない緊緊急停止装置につながれ、緊緊急停止装置は必要な場合に無線又は有線によって搬送台車１７の制御装置に停止信号を送信し、搬送台車を緊急停止できるようになっている。
【００２１】
支柱に取り付けられた２組の発光器２２ａ及び受光器２２ｂとからなるレーザ式検出器および緊緊急停止装置は本発明の搬送台車監視装置を構成し、走行レーン１１内を走行する搬送台車１７上の車両１が走行レーン１外へはみ出した場合や、車両のドアが搬送中に開いてしまった場合などにこれを検出し、かかる場合には迅速に搬送台車の緊急停止を行う。
すなわちこの搬送台車監視装置は、発光器２２ａから照射したレーザ光が受光器２２ｂで受光できる場合には搬送台車１７の走行を許可し、レーザ光が車両等によって遮られ受光器でレーザ光を受光できなくなった場合には、搬送台車１７を停止させ、はみ出した車両等が走行レーンに隣接する障害物（特に他の駐車車両）と接触するのを防ぐものである。
【００２２】
この搬送台車監視装置は従来のように個々の搬送台車に検出器を設けるのではなく、走行レーン１１上に２組の検出器を固定して設けることで、従来と同様に搬送台車上からの車両等のはみ出しを監視するとともに、搬送台車１７自体の走行軌道の異常、すなわち走行レーン上から搬送台車が外れてしまうような場合にもこれを検出し、搬送台車の緊急停止を行うことができる。
【００２３】
また、１つの走行レーン１１上を複数の搬送台車１７が走行する場合であっても、１の検出器によりすべての搬送台車を監視することができるため、駐車装置の製造コストも低減させることができる。
【００２４】
さらに、走行レーンに沿って照射されたレーザ光によって走行レーン内への人間等の立ち入りを検出することもできるので、走行レーン１１内に人が立ち入った場合には搬送台車１７を緊急停止させることで人身事故の発生を未然に防ぎ、搬送台車走行時の搬送の円滑性を確保することができる。
【００２５】
また図面は省略したが本発明の搬送台車監視装置の他の実施例として、発光器を支柱に沿って上下に往復してスライド移動させながらレーザ光を照射し、これと同調させて受光器も上下にスライド移動させながらレーザ光の受光を行うことにより、すなわちレーザ光を垂直方向に走査することにより、走行レーンからの車両等のはみ出しや走行レーン内への人間等の立ち入りを面で検出する構成とすることも好ましい。
【００２６】
なお本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更できることは勿論である。例えば、車両を載置したパレットを搭載した搬送台車を車両幅方向（横方向）に水平走行させ、車両長手方向にパレットを移載して車両を並列に格納する方式の平面往復式駐車場に本発明を適用することも可能である。
【００２７】
【発明の効果】
上述したように、本発明の搬送台車監視装置によれば、走行する搬送台車上からの貨物や車両等のはみ出しを検出し、搬送台車が走行レーンを走行する際の監視を行うとともに、搬送台車と走行レーンに隣接する地上側の障害物との隙間を検出して搬送台車そのものの位置的異常を監視することができる。
【００２８】
また、一つの走行レーンを１つの検出装置によって監視することができるので駐車装置の製造コストを低減させることが可能となり、さらに、走行レーン内への人間などの入り込みを検出することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の搬送台車監視装置が適用される平面往復式駐車場の構成図である。
【図２】図１の所定フロアにおける平面図である。
【図３】従来の搬送台車監視装置が適用される平面往復式駐車場の構成図である。
【図４】従来の搬送台車の模式的構成を示した側面図である。
【符号の説明】
１　貨物（車両）
２ａ　入庫バース
２ｂ　出庫バース
３ａ　入庫リフト
３ｂ　出庫リフト
４　搬送台車
５　格納棚
６　パレット
７　台車本体
８　車輪
９　走行駆動装置
１１　走行レーン
１２　トンボ装置
１３ａ　発光器
１３ｂ　受光器
１７　搬送台車
２２　光学式検出器
２２ａ　発光器
２２ｂ　受光器
【図１】
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【図２】
2004018222.tif 000004
【図３】
2004018222.tif 000005
【図４】
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