(57)【要約】【課題】直流電源で三相モータを駆動する回路を４個のスイッチング素子で構成できるようにし、回路構成が簡略な三相モータの駆動回路を提供する。【解決手段】第１スイッチング素子３１を介して正電位端子４３とＵ相を接続する接続線３７と、第２スイッチング素子３２を介して負電位端子４４とＵ相を接続する接続線３８と、第３スイッチング素子３３を介して正電位端子４３とＶ相を接続する接続線３９と、第４スイッチング素子３４を介して負電位端子４４とＶ相を接続する接続線４０と、中間電位端子４７とＷ相を常時に接続する接続線５２を備えている三相モータ駆動回路で、第１〜第４スイッチング素子を制御することにより三相モータ内部に回転磁界を発生させ、三相モータを駆動することができる。【選択図】  図４
2004343884.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも正電位端子と負電位端子を持つ直流電源と、Ｕ相とＶ相とＷ相を持つ三相モータとの間に接続して三相モータを駆動する回路であり、
第１スイッチング素子を介して正電位端子とＵ相を接続する接続線と、
第２スイッチング素子を介して負電位端子とＵ相を接続する接続線と、
第３スイッチング素子を介して正電位端子とＶ相を接続する接続線と、
第４スイッチング素子を介して負電位端子とＶ相を接続する接続線と、
正電位端子と負電位端子の中間電位を常時にＷ相に接続する接続線とを備えている三相モータ駆動回路。
【請求項２】
正電位端子と負電位端子と中間電位端子を持つ直流電源と、Ｕ相とＶ相とＷ相を持つ三相モータとの間に接続して三相モータを駆動する回路であり、
第１スイッチング素子を介して正電位端子とＵ相を接続する接続線と、
第２スイッチング素子を介して負電位端子とＵ相を接続する接続線と、
第３スイッチング素子を介して正電位端子とＶ相を接続する接続線と、
第４スイッチング素子を介して負電位端子とＶ相を接続する接続線と、
中間電位端子を常時にＷ相に接続する接続線とを備えている三相モータ駆動回路。
【請求項３】
第１スイッチング素子と第２スイッチング素子を制御して平均処理すると正弦波に近似する電位をＵ相に印加し、第３スイッチング素子と第４スイッチング素子を制御して平均処理すると正弦波に近似する電位をＶ相に印加し、Ｕ相に印加する正弦波とＶ相に印加する正弦波の位相を略π／３ずらす制御部が付加されている請求項１または２の三相モータ駆動回路。
【請求項４】
少なくとも正電位端子と負電位端子を持つ直流電源と、Ｕ相とＶ相とＷ相を持つ三相モータとの間に接続して三相モータを駆動する回路、即ち、
第１スイッチング素子を介して正電位端子とＵ相を接続する接続線と、
第２スイッチング素子を介して負電位端子とＵ相を接続する接続線と、
第３スイッチング素子を介して正電位端子とＶ相を接続する接続線と、
第４スイッチング素子を介して負電位端子とＶ相を接続する接続線と、
第５スイッチング素子を介して正電位端子とＷ相を接続する接続線と、
第６スイッチング素子を介して負電位端子とＷ相を接続する接続線とを備えている三相モータ駆動回路を利用して三相モータを駆動する方法であり、
第５と第６スイッチング素子を常時オフし、正電位端子と負電位端子の中間電位を常時にＷ相に印加することによって、三相モータを駆動する方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、Ｕ相とＶ相とＷ相を持つ三相モータの駆動回路と駆動方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】三相モータはＵ相とＶ相とＷ相を持ち、Ｕ相とＶ相とＷ相に印加する電圧が経時的に変化することによってモータ内部に回転磁場が形成されることを利用して回転する。
【０００３】
直流電力を交流電力へ変換するインバータ技術が広く知られており、スイッチング素子によって電流もしくは電圧を断続的にオン／オフする。直流電源で三相モータを駆動する回路では、三相モータの各相毎に、直流電源の正電位と負電位を選択的に印加しなければならない。そのために、三相モータの各相毎に、直流電源の正電位端子との間を導通、遮断するスイッチング素子と、負電位端子との間を導通、遮断するスイッチング素子が必要であり、合計６個のスイッチング素子が必要となる。
図１（Ａ）は、直流電源２５で三相モータ２６を駆動する従来の駆動回路を示し、第１スイッチング素子１１を介して正電位端子２３とＵ相を接続する接続線１７と、第２スイッチング素子１２を介して負電位端子２４とＵ相を接続する接続線１８と、第３スイッチング素子１３を介して正電位端子２３とＶ相を接続する接続線１９と、第４スイッチング素子１４を介して負電位端子２４とＶ相を接続する接続線２０と、第５スイッチング素子１５を介して正電位端子２３とＷ相を接続する接続線２１と、第６スイッチング素子１６を介して負電位端子２４とＷ相を接続する接続線２２とを備えている。
Ｕ相とＶ相とＷ相に印加する電圧を経時的に変化させるために、第１〜第６スイッチング素子１１〜１６は、例えば図１（Ｅ）に示すようにオン／オフが制御される。図１（Ｅ）の丸印はオンを示し、空欄はオフを示す。第１〜第６スイッチング素子１１〜１６のオン／オフを、図１（Ｅ）の（１）から（６）に示すように切替えると、図１（Ｆ）の（１）から（６）に示す方向に電流が流れ、図１（Ｇ）の（１）から（６）に模式的に示す方向に磁場が形成される。第１〜第６スイッチング素子１１〜１６を、図１（Ｅ）の（１）から（６）を経て（１）に戻るように切替えつづけると、図１（Ｇ）に示す回転磁場が形成される。
図１（Ｈ）は、図１（Ｅ）の（１）から（６）のオン／オフ状態に対応するＵＶＷ相の電圧を示している。第１〜第６スイッチング素子１１〜１６のオン／オフを、図１（Ｅ）に示すように経時的に切替えることによって、図１（Ｈ）に示すように経時的に変化する電位をＵＶＷ相に印加すると、モータ内には間欠的に回転する回転磁場が形成され、三相モータが回転する。経時的な切替えパターンを逆にし、図１（Ｅ）の（６）から（１）を経て（６）に戻るように切替えつづけると、三相モータが逆回転する。
【０００４】
図１（Ｉ）は、図１（Ｈ）のパルス状の電圧変化パターンを正弦波電圧に置き換えたものであり、三相モータのＵＶＷ相に２π／３だけ位相がずれた正弦波電位を印加すると、モータ内に形成される磁場の方位は等速度で回転する。
図２（Ａ）は、第１スイッチング素子１１と第２スイッチング素子１２をＰＷＭ（パルス幅変調）制御することによって作り出されるＵ相電圧を示し、所定時間毎に平均すると正弦波電圧となる電圧変化が得られる。図２（Ｂ）は、第３スイッチング素子１３と第４スイッチング素子１４をＰＷＭ（パルス幅変調）制御することによって作り出されるＶ相電圧を示し、所定時間毎に平均すると正弦波電圧となる電圧変化が得られる。Ｕ相電圧から２π／３だけ位相がずれている。
図２（ｃ）は、第５スイッチング素子１５と第６スイッチング素子１６をＰＷＭ（パルス幅変調）制御することによって作り出されるＷ相電圧を示し、所定時間毎に平均すると正弦波電圧となる電圧変化が得られる。Ｖ相電圧から２π／３だけ位相がずれており、Ｕ相電圧から４π／３だけ位相がずれている（−２π／３だけ位相がずれているといってもよい）。図３は、図２の電圧をＵＶＷ相に印加したときの線間電圧を示し、（Ａ）はＵＶ相の線間電圧、（Ｂ）はＶＷ相の線間電圧、（Ｃ）はＷＵ相の線間電圧を示している。相互に２π／３だけ位相がずれている線間電圧を三相モータに印加すると、連続的に等速度で回転する回転磁場が形成され、三相モータが滑らかに回転する。
本明細書は、電圧の位相の記述では角度の単位をラジアンとし、回転磁場の記述では角度の単位を度（°）とする。
【０００５】
図１（Ｅ）に示すように第１〜第６スイッチング素子１１〜１６のオン／オフを切替えるか、あるいは、図２の電位変化が得られるように第１〜第６スイッチング素子１１〜１６をＰＷＭ制御すると、モータ内に回転磁場が形成される。
従来の技術では、モータ内に回転磁場を作り出すために、６個のスイッチング素子を必要とする。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】直流電源で三相モータを駆動する回路には、６個のスイッチング素子が必要とされる。６個のスイッチング素子のそれぞれを直流電源とスイッチング制御回路に接続する必要があり、回路構成が複雑となってしまう。
本発明は上述の課題を解決するために創作されたものであり、直流電源で三相モータを駆動する回路を４個のスイッチング素子で構成できるようにする。
【０００７】
【課題を解決するための手段と作用と効果】請求項１の三相モータ駆動回路は、少なくとも正電位端子と負電位端子を持つ直流電源と、Ｕ相とＶ相とＷ相を持つ三相モータとの間に接続して三相モータを駆動する回路に関する。この駆動回路は、第１スイッチング素子を介して正電位端子とＵ相を接続する接続線と、第２スイッチング素子を介して負電位端子とＵ相を接続する接続線と、第３スイッチング素子を介して正電位端子とＶ相を接続する接続線と、第４スイッチング素子を介して負電位端子とＶ相を接続する接続線と、正電位端子と負電位端子の中間電位を常時にＷ相に接続する接続線とを備えている。
正電位端子と負電位端子の中間電位は、駆動回路の中で作り出してもよいが、直流電源自体が正電位端子と負電位端子の他に中間電位端子を持っている場合には、Ｗ相をその中間電位端子に常時接続しておけばよい（請求項２）。
なお、直流電源の中間電位は、直流電源の正電位と負電位の中央値を意味するものであるが、厳密な中央値に限定されるものではなく、意図的に中央値と幾ばくか異なる電位を使用するものも、本発明に含まれると解釈されるべきである。
三相モータの三相に対してＵＶＷ相は任意に名付けることが可能であり、中間電位端子に接続されているものをＷ相と言う。
【０００８】
図４の（Ａ）は、正電位端子４３と負電位端子４４と中間電位端子４７を持つ直流電源４５と、Ｕ相とＶ相とＷ相を持つ三相モータ４６を接続して三相モータ４６を駆動する回路５１を示している。
この駆動回路５１は、第１スイッチング素子３１を介して正電位端子４３とＵ相を接続する接続線３７と、第２スイッチング素子３２を介して負電位端子４４とＵ相を接続する接続線３８と、第３スイッチング素子３３を介して正電位端子４３とＶ相を接続する接続線３９と、第４スイッチング素子３４を介して負電位端子４４とＶ相を接続する接続線４０と、中間電位端子４７とＷ相を常時に接続する接続線５２を備えている。
直流電源４５が、中間電位端子４７を備えていなければ、図４（Ｊ）に示すように、駆動回路５２の中で中間電位を作り出してもよい。抵抗４８、４９とコンデンサ５３、５４で分圧することによってノード５０に中間電位を形成することができる。
【０００９】
第１〜第４スイッチング素子３１〜３４を、例えば図４（Ｂ）に示すように制御すると、図４（Ｃ）に示す方向に電流が流れ、図４（Ｄ）に模式的に示す方向に磁場が形成される。図４（Ｂ）の丸印はオンを示し、空欄はオフを示す。第１〜第４スイッチング素子３１〜３４のオン／オフを、図４（Ｂ）の（ａ）から（ｄ）を経て（ａ）に戻るように切替えつづけると、図４（Ｄ）に示す回転磁場が形成され、三相モータ４６が回転する。図４（Ｄ）に示す回転磁場は９０°づつ間欠的に回転する。
スイッチング素子の制御部が、（ａ）期間から（ｄ）期間を経て（ａ）期間に戻るように第１〜第４スイッチング素子３１〜３４を制御すると、反時計方向に回転する磁場が形成されて三相モータ４６が反時計方向に回転する。（ｄ）期間から（ａ）期間を経て（ｄ）期間に戻るように第１〜第４スイッチング素子３１〜３４を制御すると、時計方向に回転する磁場が形成されて三相モータ４６が時計方向に回転する。
【００１０】
スイッチング素子をＰＷＭ制御して電圧をコントロールすると、図１（Ｇ）に示した６０°づつ間欠的に回転する回転磁場を作ることができる。図４（Ｅ）の丸印は連続してオンする状態を示し、Ｘと丸が複合した印はＰＷＭ制御されて断続的にオフ／オフを繰り返す状態を示し、空欄は連続してオフする状態を示している。
図４（Ｅ）（１）の状態では、Ｕ相に直流電源４５の正電位が印加され、Ｖ相に第３スイッチング素子３３と第４スイッチング素子３４によってＰＷＭ制御された平均電位（直流電源４５の正電位よりも低い）が印加され、Ｗ相に中間電位が印加される。図４（Ｈ）に、Ｕ相に印加される直流電源４５の正電位（５６で示される）と、Ｖ相に印加されるＰＷＭ制御された平均電位（５８で示される）を示し、後者は前者よりも低い。この結果、図４（Ｆ）（１）に示す方向に、図示する大きさの電流が流れ、図４（Ｇ）（１）に模式的に示す方向に磁場が形成される。（１）から（６）を経て（１）に戻るように第１〜第４スイッチング素子３１〜３４をＰＷＭ制御すると、反時計方向に略６０°づつ間欠的に回転する磁場が形成されて三相モータ４６が反時計方向に回転する。（６）から（１）を経て（６）に戻るように第１〜第４スイッチング素子３１〜３４をＰＷＭ制御すると、時計方向に略６０°づつ間欠的に回転する磁場が形成されて三相モータ４６が時計方向に回転する。図４（Ｈ）は、Ｕ相電位とＶ相電位の経時的変化を示している。
【００１１】
図４（Ｈ）のＵ相電位とＶ相電位の経時的変化から明らかなように、スイッチング素子のＰＷＭ制御の基本周期を短くし、ディーティ比を時間的に細かく変動させることによって、図４（Ｉ）に示す正弦波電位を作ることができる。この場合、Ｕ相に印加する正弦波電位とＶ相に印加する正弦波電位は、π／３だけ位相がずれている。
【００１２】
図５（Ａ）〜（Ｃ）は、従来の駆動回路でＵＶＷ相に印加するＵＶＷ相電位を示し、２π／３づつ位相がずれている。図５（Ｄ）〜（Ｆ）は、ＵＶ線間電圧とＶＷ線間電圧とＷＵ線間電圧を示しており、２π／３づつ位相がずれている。
図５の（Ｇ）から（Ｉ）は、図４（Ａ）または（Ｊ）の駆動回路でＵＶＷ相に印加するＵＶＷ相電位を示し、Ｗ相電位は中間電位に固定されている。Ｕ相電位とＶ相電位は正弦波電位であり（ピーク電圧は、図５（Ａ）〜（Ｃ）の場合のルート３倍にとってある）、π／３だけ位相がずれている。図５（Ｊ）〜（Ｌ）は、ＵＶ線間電圧とＶＷ線間電圧とＷＵ線間電圧を示しており、２π／３づつ位相がずれており、図５（Ｄ）〜（Ｆ）に示したＵＶ線間電圧とＶＷ線間電圧とＷＵ線間電圧に全く等しい。
図４（Ａ）または（Ｊ）に示す駆動回路において、第１〜第４スイッチング素子３１〜３４をＰＷＭ制御することによって、図５（Ｇ）〜（Ｈ）に示す正弦波電位を作ることができ、２π／３づつ位相がずれているＵＶ線間電圧とＶＷ線間電圧とＷＵ線間電圧を印加することができる。４つのスイッチング素子３１〜３４を利用するだけで、従来の駆動回路と全く同じように三相モータを回転駆動することができる。この場合、同じ定格のモータであるのならルート３倍だけ電圧の高い直流電源を用いる必要があるが、スイッチング素子の個数を６個から４個に減少できる利点の方が高い直流電源を必要とする問題を補って余りある。
図４の（Ｉ）に示すきれいな正弦波電位に代えて、正電位と負電位の間で電位が断続的に切替えられるものの、平均すると正弦波に近似するパルス状の電位を利用することもできる。このようにしても、時間平均した磁場の方向は回転し、モータは回転する。モータのロータは慣性を持ち、時間平均した磁場の回転に追従して回転する。
請求項３に示すように、第１スイッチング素子３１と第２スイッチング素子３２を制御して平均処理すると正弦波に近似する電位をＵ相に印加し、第３スイッチング素子３３と第４スイッチング素子３４を制御して平均処理すると正弦波に近似する電位をＶ相に印加し、Ｕ相に印加する正弦波とＶ相に印加する正弦波の位相を略π／３ずらす制御部を用いると、従来の駆動回路と全く同じように三相モータを回転駆動することができる。
【００１３】
図６は、第１スイッチング素子３１と第２スイッチング素子３２を制御することによって平均処理すると正弦波に近似する電位に調整するＰＷＭ制御の制御内容を示す。制御部では、正弦波６４と三角波６６を生成し、前者６４が後者６６以上であれば第１スイッチング素子３１をオンして第２スイッチング素子３２をオフし、前者が後者以下であれば第１スイッチング素子３１をオフして第２スイッチング素子３２をオンする。これによって、Ｕ相に印加する電位は（Ｂ）のように変化する。（Ｂ）の電位変化を所定の時間について移動平均をとっていくと、その移動平均値は略正弦波に一致する。第１スイッチング素子３１と第２スイッチング素子３２をＰＷＭ制御することによって、平均処理すると正弦波に近似する電位を得ることができ、それをＵ相に印加することができる。同様に、第３スイッチング素子３３と第４スイッチング素子３４をＰＷＭ制御することによって、Ｖ相に印加する電位を実質的に略正弦波に調整することができる。また、制御に用いる正弦波６４の位相をπ／３だけずらすことによって、Ｕ相電位とＶ相電位の位相をπ／３だけずらすことができる。
【００１４】
図７（Ａ）は、第１スイッチング素子３１と第２スイッチング素子３２をＰＷＭ制御して作出されたＵ相電位を示し、移動平均値は正弦波６８になっている。
図７（Ｂ）は、第３スイッチング素子３３と第４スイッチング素子３４をＰＷＭ制御して作出されたＶ相電位を示し、移動平均値は正弦波７０になっている。正弦波６８と正弦波７０は、位相がπ／３だけずれている。
図８（Ａ）〜（Ｃ）は、ＵＶ線間電圧とＶＷ線間電圧とＷＵ線間電圧を示しており、実効的には２π／３づつ位相がずれた正弦波となっており、図３に示したＵＶ線間電圧とＶＷ線間電圧とＷＵ線間電圧に全く等しい。
【００１５】
従来の三相モータ駆動回路は、図１を参照して説明したように、第１スイッチング素子１１を介して直流電源２５の正電位端子２３とＵ相を接続する接続線１７と、第２スイッチング素子１２を介して負電位端子２４とＵ相を接続する接続線１８と、第３スイッチング素子１３を介して正電位端子２３とＶ相を接続する接続線１９と、第４スイッチング素子１４を介して負電位端子２４とＶ相を接続する接続線２０と、第５スイッチング素子１５を介して正電位端子２３とＷ相を接続する接続線２１と、第６スイッチング素子１６を介して負電位端子２４とＷ相を接続する接続線２２を備えている。
この従来の駆動回路の制御態様を切替えることで、本発明の駆動回路に切替えることができる。切替えることによってルート３倍の定格電圧を持つ直流電源で三相モータを駆動することが可能となる。
ルート３倍の定格電圧を持つ直流電源を利用して本発明の駆動回路で駆動する場合には、従来の駆動回路の第５スイッチング素子１５と第６スイッチング素子１６を常時オフし、代わりに、正電位端子２３と負電位端子２４の中間電位を常時にＷ相に印加する（請求項４）。
この場合、同一の回路によって異なる直流電源で三相モータを駆動することが可能となる。低電圧電源を利用する場合には、第５スイッチング素子１５と第６スイッチング素子１６を活用する従来の駆動回路で対応し、そのルート３倍の電圧を持つ直流電源を利用する場合には、第５スイッチング素子１５と第６スイッチング素子１６を常時オフし、代わりに、中間電位をＷ相に印加することによって三相モータを駆動することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】最初に以下で説明する実施例の主要な特徴を列記する。
（形態１）スイッチング制御部は、正弦波とそれよりも高周波で同一電位領域で変動するパルス波（三角波またはのこぎり波を含む）を出力する信号波生成部と、両者を比較する比較部を有する。
（形態２）相に印加する電位は、正電位と負電位の間で断続的に切り替る。正電位にある期間と負電位にある期間の比率が経時的に切替えられ、移動平均値が略正弦波となる。
（形態３）下記の第１期間から第４期間に向けて、またはその逆方向に経時的にスイッチング素子を制御する制御部を持つ。
第１期間：第２スイッチング素子をオフして第１スイッチング素子をオンさせ、第４スイッチング素子をオフして第３スイッチング素子をオンさせる
第２期間：第１スイッチング素子をオフして第２スイッチング素子をオンさせ、第４スイッチング素子をオフして第３スイッチング素子をオンさせる
第３期間：第１スイッチング素子をオフして第２スイッチング素子をオンさせ、第３スイッチング素子をオフして第４スイッチング素子をオンさせる
第４期間：第２スイッチング素子をオフして第１スイッチング素子をオンさせ、第３スイッチング素子をオフして第４スイッチング素子をオンさせる
（形態４）  スイッチング素子をＰＷＭ制御する代わりに、形態３の切替えによって間欠的に回転する磁場を作り出す。
【００１７】
【実施例】（第１実施例）  本発明に係る三相モータ駆動回路の第１実施例を図面を参照して説明する。なお、この三相モータ駆動回路は、ドリルドライバー等の充電式電動工具に搭載され、三相モータを駆動するものである。
図９は、その充電式工具の回路図であり、本実施例の三相モータ駆動回路８２に、電池パック７４と三相モータ１０２を併せて示したものである。
【００１８】
電池パック７４は出力電圧が１２Ｖであり、中間電位７６（以下ではこの電位を基準とするためにゼロボルトとする）と、正電位７５（＋６Ｖ）と、負電位７７（−６Ｖ）を出力する。電池パック７４は三相モータ駆動回路８２に接続されて利用され、正電位端子７８と負電位端子７９と中間電位端子８０は、三相モータ駆動回路８２の対応する端子に電気的に接続されて利用される。
三相モータ１０２は、Ｕ相コイルとＶ相コイルとＷ相コイルを持ち、Ｕ相端子１０４とＶ相端子１０６とＷ相端子１０８が、三相モータ駆動回路８２の対応する端子に電気的に接続されて利用される。
【００１９】
三相モータ駆動回路８２は、第１スイッチング素子９１を介して正電位端子７８とＵ相端子１０４を接続する接続線９５と、第２スイッチング素子９２を介して負電位端子７９とＵ相端子１０４を接続する接続線９６と、第３スイッチング素子９３を介して正電位端子７８とＶ相端子１０６を接続する接続線９７と、第４スイッチング素子９４を介して負電位端子７９とＶ相端子１０６を接続する接続線９８と、中間電位端子８０をＷ相端子１０８に常時に接続する接続線９９を備えている。
第１〜第４スイッチング素子９１〜９４は、半導体スイッチとして一般的なトランジスタである。また、スイッチング時のモータ電流回生用として、トランジスタと並列にダイオード１００が挿入されている。
【００２０】
三相モータ駆動回路８２は、第１〜第４スイッチング素子９１〜９４のスイッチングを制御するスイッチング制御部８４を具備している。スイッチング制御部８４と第１〜第４スイッチング素子９１〜９４のそれぞれが接続されており、スイッチング信号を第１〜第４スイッチング素子９１〜９４へ独立選択的に印加することができる。その信号によって、第１〜第４スイッチング素子９１〜９４のスイッチングは独立選択的に制御される。
スイッチング制御部８４は、正電位端子７８および負電位端子７９に接続されており、電池パック７４から電源が供給される。
充電式工具は、図示はしていないが、運転スイッチ等の入力手段、ランプ等の表示手段なども備える。
【００２１】
スイッチング制御部８４は、ＰＷＭ制御に係る演算機能を有している。
本実施例におけるＰＷＭ制御について、簡単に説明する。スイッチング制御部８４は、正弦波と、それよりも高周波で同一電位領域で変動する三角波またはのこぎり波（以下では単に三角波とする）を出力する信号波生成部と、両者を比較する比較部とを有している。該信号波生成部で出力された正弦波と三角波は、該比較部でその大小が比較される。一般にＰＷＭ制御では、前者の正弦波を信号波と呼び、後者の三角波をキャリア波と呼ぶ。信号波生成部では、２つの正弦波と１つの三角波が同時並行的に生成される。それら２つの正弦波と三角波に対して、比較部は第１の正弦波と三角波の大小を比較すると同時に、第２の正弦波と三角波の大小をも比較する。これら２つの比較は、互いに独立で行われる。スイッチング制御部８４は、第１の正弦波と三角波の比較結果に基づいて第１、第２スイッチング素子９１、９２へスイッチング信号を出力し、第２の正弦波と三角波の比較結果に基づいて第３、第４スイッチング素子９３、９４へスイッチング信号を出力する。
【００２２】
第１、第２スイッチング素子９１、９２のスイッチングについて、図６を用いて説明する。生成された第１の正弦波６４と三角波６６の大小が比較され、前者６４が後者６６以上であれば、第１スイッチング素子９１をオンして第２スイッチング素子９２をオフし、前者が後者以下であれば第１スイッチング素子９１をオフして第２スイッチング素子９２をオンする。これにより、三相モータ１０２のＵ相に印加される電位は（Ｂ）のように変化する。（Ｂ）の電位変化を所定の時間について移動平均をとっていくと、その移動平均値は略正弦波に一致する。第１スイッチング素子９１と第２スイッチング素子９２をＰＷＭ制御することによって、平均処理すると正弦波に近似する電位を得ることができ、それをＵ相端子１０４に印加することができる。ＰＷＭ制御により作り出される略正弦波電位は、使用された信号波と同位相となる。
第３、第４スイッチング素子９３、９４のスイッチングについても、同様にＰＷＭ制御が行われ、平均処理すると正弦波に近似する電位を得ることができ、それをＶ相端子１０６に印加することができる。
【００２３】
本実施例においては、信号波生成部で生成される、第１の正弦波と第２の正弦波は、位相がπ／３だけずれている。そのため、第１スイッチング素子９１と第２スイッチング素子９２をＰＷＭ制御することによって得る略正弦波電位と、第３スイッチング素子９３と第４スイッチング素子９４をＰＷＭ制御することによって得る略正弦波電位は、π／３だけ位相がずれている。つまり、Ｕ相端子１０４に印加される電位とＶ相端子１０６に印加される電位は、π／３だけ位相がずれている。
【００２４】
図７に、三相モータ１０２のＵ，Ｖ，Ｗ相に印加される電位の模式図を示す。
図７の（Ａ）は三相モータ１０２のＵ相端子１０４に印加される電位を示す。図７の（Ｂ）は三相モータ１０２のＶ相端子１０６に印加される電位を示す。図７の（Ｃ）は三相モータ１０２のＷ相端子１０８に印加される電位を示す。（Ａ）と（Ｂ）は位相がπ／３だけずれた同形の正弦波に近似できる。また、（Ｃ）は中間電位が常時にＷ相へ印加されることを表している。
【００２５】
運転スイッチの入力により、スイッチング制御部８４に三相モータ１０２の駆動指令が入ると、ＰＷＭ制御に係る演算をスタートし、その演算に基づき第１〜第４スイッチング素子９１〜９４に対してスイッチング指令をスタートする。
上述したように、該スイッチング指令はパルス幅変調制御に基づく。したがって、相に印加する電位は、正電位と負電位の間で断続的に切り替る。正電位にある期間と負電位にある期間の比率が経時的に切替えられ、移動平均値が略正弦波となる。三相モータのＵ相端子１０４とＶ相端子１０６に印加される電位は、実効的に略正弦波変動する電位と同等であり、両者は同波形で位相がπ／３だけずれている。Ｕ相端子１０４に印加される電位をＶｕ、Ｖ相端子１０６に印加される電位をＶｖとすると、Ｖｕ＝Ｖｓｉｎωｔ、Ｖｖ＝Ｖｓｉｎ（ωｔ＋π／３）と表すことができる。またＷ相端子１０６に印加される電位をＶｗとした場合、Ｖｗ＝０と表される。
三相モータ１０２のＵＶ線間電圧をＶｕｖ、ＶＷ線間電圧をＶｖｗ、ＷＵ線間電圧をＶｗｕとすると、
Ｖｕｖ＝Ｖｕ−Ｖｖ＝Ｖｓｉｎ（ωｔ−π／３）
Ｖｖｗ＝Ｖｖ−Ｖｗ＝Ｖｓｉｎ（ωｔ＋π／３）
Ｖｗｕ＝Ｖｗ−Ｖｕ＝Ｖｓｉｎ（ωｔ−π）となる。
相互に２π／３だけ位相がずれた正弦波であることがわかる。
実際のＵＶ、ＶＷ、ＷＵ線間電圧はパルス状の波形であり、その模式図を図８に示す。図８の（Ａ）はＵＶ線間電圧を示している。図８の（Ｂ）はＶＷ線間電圧を示している。図８の（Ｃ）はＷＵ線間電圧を示している。移動平均処理した線間電圧Ｖｕｖ、Ｖｖｗ、Ｖｗｕは、同波形で２π／３づつの位相差を持つ三相交流電圧となっている。三相モータ１０２の線間電圧が２π／３づつの位相差を持つ三相交流電圧であれば、モータ内部に発生する磁界は、磁界の強さが一定であり、一定速度（角速度ω）で連続的に回転する回転磁界となる。この回転磁界により、三相モータ１０２の回転は一定速度で一定トルクで駆動される。
【００２６】
以上のごとく、本実施例では従来からの充電式電動工具と同様に、ネジ締め等の作業が可能であるが、その特徴は三相モータ駆動回路に使用されているスイッチング素子が従来品にくらべて２個少ないことにある。そのため、駆動回路の構成が簡略となっている。
【００２７】
（実施例２）  本実施例は、第１実施例のスイッチング制御部を置換したものである。本実施例については第１実施例と異なる点を中心に説明する。
本実施例は、図９で示した回路構成をもつ充電式電動工具であり、下記の第１期間から第４期間に向けて、またはその逆方向に経時的にスイッチング素子を制御するスイッチング制御部８４を持つ。
第１期間：第２スイッチング素子をオフして第１スイッチング素子をオンさせ、第４スイッチング素子をオフして第３スイッチング素子をオンさせる。
第２期間：第１スイッチング素子をオフして第２スイッチング素子をオンさせ、第４スイッチング素子をオフして第３スイッチング素子をオンさせる。
第３期間：第１スイッチング素子をオフして第２スイッチング素子をオンさせ、第３スイッチング素子をオフして第４スイッチング素子をオンさせる。
第４期間：第２スイッチング素子をオフして第１スイッチング素子をオンさせ、第３スイッチング素子をオフして第４スイッチング素子をオンさせる。
例えば、第１スイッチング素子９１と第２スイッチング素子９２が図４（Ｂ）に示すように制御されると、図４（Ｃ）に示す方向に電流が流れ、図４（Ｄ）に模式的に示す方向に磁場が形成される。図４（Ｂ）の丸印はオンを示し、空欄はオフを示す。図４の（ａ）〜（ｄ）は第１〜第４期間をそれぞれ示している。第１〜第４スイッチング素子９１〜９４のオン／オフを、図４（Ｂ）の（ａ）から（ｄ）を経て（ａ）に戻るように切替えつづけると、図１（Ｄ）に示す回転磁場が形成され、三相モータ４６が回転する。図１（Ｄ）に示す回転磁場は９０°づつ間欠的に回転する。
スイッチング制御部８４が、第１期間から第４期間を経て第１期間に戻るように第１〜第４スイッチング素子９１〜９４を制御すると、反時計方向に回転する磁場が形成されて三相モータ１０２が反時計方向に回転する。第４期間から第１期間を経て第４期間に戻るように第１〜第４スイッチング素子９１〜９４を制御すると、時計方向に回転する磁場が形成されて三相モータ１０２が時計方向に回転する。
以上のように、本実施例の制御形態によっても充電式電動工具は駆動する。第１実施例に対して、本実施例の制御方法は極めて単純であり、三相モータ駆動回路の構造のさらなる簡略化が可能である。
【００２８】
（実施例３）  本発明の第３実施例について、図面を参照して説明する。図１０は、充電式電動工具に搭載された直流電源とＵ相とＶ相とＷ相を持つ三相モータを接続して三相モータを駆動する回路１１０の概略図である。
三相モータ制御回路１１０は、第１スイッチング素子１１１を介して正電位端子１２７とＵ相を接続する接続線１１７と、第２スイッチング素子１１２を介して負電位端子１２８とＵ相を接続する接続線１１８と、第３スイッチング素子１１３を介して正電位端子１２７とＶ相を接続する接続線１１９と、第４スイッチング素子１１４を介して負電位端子１２８とＶ相を接続する接続線１２０と、第５スイッチング素子１１５を介して正電位端子１２７とＷ相を接続する接続線１２１と、第６スイッチング素子１１６を介して負電位端子１２８とＷ相を接続する接続線１２２を備えている。この他、Ｗ相に接続する接続線１２３と接続端子１２９を備えている。
【００２９】
図１０の（Ａ）は、三相モータ駆動回路１１０に電池パック１３０がセットされた状態を示している。電池パック１３０の正電位端子１２７と負電位端子１２８が三相モータ駆動回路１１０と接続されている。このとき、駆動回路１１０の接続端子１２９は未接続となる。
図１０の（Ｂ）は、三相モータ駆動回路１１０に電池パック１４０がセットされた状態を示している。電池パック１４０の正電位端子１２７と負電位端子１２８と中間電位端子１２９が三相モータ駆動回路１１０と接続されている。電池パック１４０の出力電圧は、電池パック１３０の出力電圧のルート３倍である。
【００３０】
三相モータ駆動回路１１０は図示されていないスイッチング制御部を有し、第１〜第６スイッチング素子１１１〜１１６は、スイッチング制御部により制御される。該スイッチング制御部はＰＷＭ制御に係る演算機能を有している。
本実施例におけるＰＷＭ制御について、簡単に説明する。スイッチング制御部は、正弦波とそれよりも高周波の三角波またはのこぎり波（以下では単に三角波とする）を出力する信号波生成部と、両者を比較する比較部を有している。
信号波生成部は、すくなくとも下記２形態で信号波を生成する。
第１形態：第１正弦波と第２正弦波と第３正弦波の３つの正弦波と、１つの三角波を同時に生成する。第１正弦波と第２正弦波と第３正弦波は、位相が互いに２π／３だけずれている。
第２形態：第１正弦波と第２正弦波の２つの正弦波と、１つの三角波を同時に生成する。第１正弦波と第２正弦波は、位相がπ／３だけずれている。
本実施例は、図示されていない電池パック種別検出手段を有しており、その電池パック種別検出手段が接続されている電池パックの種別を検出し、信号波生成部の信号波生成の形態を、前記２つの形態から選択する。
比較部は、信号波生成部で生成された信号波について、それぞれの正弦波と三角波の比較を、同時かつ独立的に行う。すなわち、信号波生成部が第１形態で信号波を生成する場合は、第１正弦波と三角波の比較と、第２正弦波と三角波の比較と、第３正弦波と三角波の比較を同時にかつ独立的に行う。同様に、信号波生成部が第２形態で信号波を生成する場合は、第１正弦波と三角波の比較と、第２正弦波と三角波の比較を同時にかつ独立的に行う。さらに第３の正弦波は生成されていないと判断する。
【００３１】
スイッチング制御部は、比較部の比較結果に基づいて第１〜第６スイッチング素子１１１〜１１６を制御する。
第１正弦波と三角波の比較に基づいて第１、第２スイッチング素子１１１、１１２を制御し、第２正弦波と三角波の比較に基づいて第３、第４スイッチング素子１１３、１１４を制御し、第３正弦波と三角波の比較に基づいて第５、第６スイッチング素子１１５、１１６を制御する。
【００３２】
第１、第２スイッチング素子１１１、１１２の制御では、第１正弦波が三角波以上であれば第１スイッチング素子１１１をオンして第２スイッチング素子１１２をオフし、第１正弦波が三角波以下であれば第１スイッチング素子１１１をオフして第２スイッチング素子１１２をオンする。これにより、三相モータ１５２のＵ相に印加される電位は、正電位と負電位の間で断続的に切り替る。Ｕ相の電位は正電位にある期間と負電位にある期間の比率が経時的に切替えられ、移動平均値が略正弦波となる。この略正弦波は、信号波生成部で生成された第１正弦波と位相が同一である。
第３、第４スイッチング素子１１３、１１４の制御では、第２正弦波が三角波以上であれば第３スイッチング素子１１３をオンして第４スイッチング素子１１４をオフし、第２正弦波が三角波以下であれば第３スイッチング素子１１３をオフして第４スイッチング素子１１４をオンする。これにより、三相モータ１５２のＶ相に印加される電位は、正電位と負電位の間で断続的に切り替る。Ｖ相の電位は正電位にある期間と負電位にある期間の比率が経時的に切替えられ、移動平均値が略正弦波となる。この略正弦波は、信号波生成部で生成された第２正弦波と位相が同一である。
第５、第６スイッチング素子１１５、１１６の制御では、比較部が信号波生成部で第３正弦波が生成されていないと判断している期間は、第５、第６スイッチング素子１１５、１１６が常時オフに制御される。第３正弦波が生成されていれば、第３正弦波が三角波以上であれば第５スイッチング素子１１５をオンして第６スイッチング素子１１６をオフし、第３正弦波が三角波以下であれば第５スイッチング素子１１５をオフして第６スイッチング素子１１６をオンする。これにより、三相モータ１５２のＷ相に印加される電位は、正電位と負電位の間で断続的に切り替る。Ｗ相の電位は正電位にある期間と負電位にある期間の比率が経時的に切替えられ、移動平均値が略正弦波となる。この略正弦波は、信号波生成部で生成された第３正弦波と位相が同一である。
【００３３】
出力電圧値が２Ｖａで中間電位出力部を持たない電池パック１３０を電源として使用する場合について説明する。図１０（Ａ）で示すように、電池パック１３０は、正電位端子１２７と負電位端子１２８で三相モータ駆動回路１１０と接続される。このとき、電池パック種別検出手段によって電池パック１３０が接続されていることを検出し、信号波生成部における信号波生成の形態を第１形態に選択する。運転スイッチの入力により、スイッチング制御部に三相モータ１５２の駆動指令が入ると、ＰＷＭ制御に係る演算をスタートする。その演算に基づき第１〜第６スイッチング素子１１１〜１１６に対してスイッチング指令をスタートする。
【００３４】
上述したように、該スイッチング指令はパルス幅変調制御に基づく。したがって、相に印加する電位は、正電位と負電位の間で断続的に切り替る。正電位にある期間と負電位にある期間の比率が経時的に切替えられ、移動平均値が略正弦波となる。三相モータ１５２のＵ相端子１５４とＶ相端子１５６とＷ相端子１５８に印加される電位は、実効的に略正弦波変動する電位と同等であり、三者は同波形で位相が互いに２π／３だけずれている。Ｕ相端子１５４に印加される電位をＶｕ、Ｖ相端子１５６に印加される電位をＶｖ、Ｗ相端子１５８に印加される電位をＶｗとし、基準電位を電池パック１３０の中間電位とすると、
Ｖｕ＝Ｖａｓｉｎωｔ
Ｖｖ＝Ｖａｓｉｎ（ωｔ＋２π／３）
Ｖｗ＝Ｖａｓｉｎ（ωｔ＋４π／３）と表すことができる。
ここでＶａは、電池パック１３０の出力電圧の１／２である。
三相モータ１５２のＵＶ線間電圧をＶｕｖ、三相モータ１５２のＶＷ線間電圧をＶｖｗ、三相モータ１５２のＷＵ線間電圧をＶｗｕとすると、
Ｖｕｖ＝Ｖｕ−Ｖｖ＝−Ｖａ’ｃｏｓ（ωｔ＋π／３）
Ｖｖｗ＝Ｖｖ−Ｖｗ＝−Ｖａ’ｃｏｓ（ωｔ＋π）
Ｖｗｕ＝Ｖｗ−Ｖｕ＝−Ｖａ’ｃｏｓ（ωｔ＋５π／３）と表される。
ここでＶａ’はＶａのルート３倍である。すなわち、Ｖａ’＝Ｖｂとすれば
Ｖｕｖ＝−Ｖｂｃｏｓ（ωｔ＋π／３）
Ｖｖｗ＝−Ｖｂｃｏｓ（ωｔ＋π）
Ｖｗｕ＝−Ｖｂｃｏｓ（ωｔ＋５π／３）と表すことができる。
ＶｕｖとＶｖｗとＶｗｕは同波形で互いに２π／３だけの位相差を持つ三相交流電圧である。三相モータ１５２の線間電圧がこの状態のとき、その内部に発生する磁界は、磁界の強さが一定で、なおかつ一定速度（角速度ω）で連続的に回転する回転磁界となる。この回転磁界により、三相モータ１０２の回転は一定速度かつ一定トルクで駆動する。なお、実際のＵＶ、ＶＷ、ＷＵ線間電圧はパルス状の波形であるが、平均化すると正弦波となるので、上記の事象が得られる。
【００３５】
次に、出力電圧値が２Ｖｂで中間電位出力部を持つ電池パック１４０を電源として使用する場合を説明する。図１０（Ｂ）で示すように、電池パック１４０の正電位端子１２７と負電位端子１２８と中間電位端子１２９が三相モータ駆動回路１１０と接続される。この場合には、電池パック種別検出手段によって電池パック１４０が接続されていることを検出し、信号波生成部における信号波生成の形態を第２形態に選択する。運転スイッチの入力により、スイッチング制御部に三相モータ１５２の駆動指令が入ると、ＰＷＭ制御に係る演算をスタートする。
その演算に基づき第１〜第６スイッチング素子１１１〜１１６に対してスイッチング指令をスタートする。
上述したように、該スイッチング指令はパルス幅変調制御に基づく。ただし、信号波生成部では第３の正弦波が生成されないため、第５、第６スイッチング素子１１５、１１６は常時オフの制御となる。Ｗ相端子１５８に印加される電位をＶｗとするとＶｗ＝０と表すことができる。
Ｕ相とＶ相に印加する電位は、正電位と負電位の間で断続的に切り替る。正電位にある期間と負電位にある期間の比率が経時的に切替えられ、移動平均値が略正弦波となる。三相モータ１５２のＵ相端子１５４とＶ相端子に印加される電位は、実効的に略正弦波変動する電位と同等であり、両者は同波形で位相がπ／３だけずれている。Ｗ相端子に印加される電位は、経時的に一定である。Ｕ相端子１５４に印加される電位をＶｕ、Ｖ相端子１５６に印加される電位をＶｖ、Ｗ相端子１５８に印加される電位をＶｗとし、基準電位を電池パック１４０の中間電位とすると、
Ｖｕ＝Ｖｂｓｉｎωｔ
Ｖｖ＝Ｖｂｓｉｎ（ωｔ＋π／３）
Ｖｗ＝０と表すことができる。
ここでＶｂは、電池パック１４０の出力電圧の１／２である。
三相モータ１５２のＵＶ線間電圧をＶｕｖ、三相モータ１５２のＶＷ線間電圧をＶｖｗ、三相モータ１５２のＷＵ線間電圧をＶｗｕとすると、
Ｖｕｖ＝Ｖｕ−Ｖｖ＝Ｖｂｓｉｎ（ωｔ−π／３）
Ｖｖｗ＝Ｖｖ−Ｖｗ＝Ｖｂｓｉｎ（ωｔ＋π／３）
Ｖｗｕ＝Ｖｗ−Ｖｕ＝Ｖｂｓｉｎ（ωｔ−π）と表される。
ここで注目すべきは、出力電圧が２Ｖａの電池パック１３０を使用した場合と、出力電圧が２Ｖｂ（ＶｂはＶａのルート３倍）の電池パック１４０を使用した場合とで、三相モータ１５２に現れる線間電圧Ｖｕｖ、Ｖｖｗ、Ｖｗｕが全く等しくなる点である。すなわち、出力電圧がルート３倍の差をもつ２種の電源によって、三相モータが同じ出力で駆動することを示している。したがって、本実施例の充電式電動工具は、出力電圧がルート３倍の差をもつ２種の電源によって同じ出力で作業することができる。
ＰＷＭ制御におけるディーティ比を変えることで、ルート３倍以上の電位差、例えば２倍の電圧を持つ２種類の電池パックで駆動することもできる。２倍の電圧を持つ２種類の電池パックで駆動する場合は、高電圧の電池パック使用時にディーティ比を変更して線間電圧を下げることで、低電圧の電池パック使用時の線間電圧と同一にすることができる。もしくは、低電圧の電池パック使用時にディーティ比の変更によって線間電圧を上げることで、高電圧の電池パック使用時の線間電圧と同一にすることができる。好ましいのは後者であり、ＰＷＭ制御法で使用する信号波の波形を変更することにより、線間電圧を上昇させて出力を向上させる技術が公知であり、それによって低電圧の電池パック使用時の線間電圧を上げ、２倍の電圧差を持つ２種類の電池パックを使用することが可能となる。
【００３６】
本願発明に係る三相モータ駆動方法を充電式電動工具に適用することで、出力電圧がルート３倍ないし２倍の電位差を持つ２種の電池パックを使用することができる充電式電動工具を実現することができる。一般に充電式電動工具には、高電圧の電池パックを使用する高出力タイプと、低電圧の電池パックを使用する低出力タイプがある。充電式電動工具の使用者は、両者をともに所有して作業に応じて使い分けることが多い。その場合、高電圧の電池パックと低電圧の電池パックをそれぞれに準備する必要があり、長時間作業を行う場合は、複数の電池パックをそれぞれに準備する必要が生じる。本実施例の充電式電動工具は、低電位の電池パックと高電位の電池パックの両者を共に使用できるので、電池パックの効率的な保有と使用が可能となる。また、高電位の電池パックを使用する場合は、２個のスイッチング素子が不作動となるため、スイッチング素子における電力ロスを減少させることができる。
【００３７】
以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
例えば、本実施形態では、電源として中間電位の出力端子を具備する電池パックを用い、その中間電位を直接的に三相モータへ印加したが、電源が中間電位を出力することは必ずしも必要ではなく、図４の（Ｊ）に示したように、三相モータ駆動回路に、入力電圧の中間電位を出力する中間電位出力部を具備させてもよい。
また、本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数の目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来の直流電源で三相モータを駆動する回路を説明する図である。
【図２】従来の三相モータ駆動回路でＰＷＭ制御された各相への印加電位の模式図である。
【図３】従来の三相モータ駆動回路でＰＷＭ制御された線間電圧の模式図である。
【図４】本発明に係る直流電源で三相モータを駆動する回路を説明する模式図である。
【図５】三相モータの各相電位と線間電圧を、従来の方法と本発明に係る方法で比較する説明図である。
【図６】ＰＷＭ制御によるスイッチング素子のオン／オフを説明する図である。
【図７】本発明に係る三相モータ駆動回路でＰＷＭ制御された各相への印加電位の模式図である。
【図８】本発明に係る三相モータ駆動回路でＰＷＭ制御された線間電圧の模式図である。
【図９】本発明に係る第１および第２実施例を説明する図である。
【図１０】本発明に係る第３実施例を説明する図である。
【符号の説明】
１１〜１６  スイッチング素子
１７〜２２  接続線
２３  電池パック２５の正電位
２４  電池パック２５の負電位
２５  電池パック
２６  三相モータ
３１〜３４  スイッチング素子
３７〜４０  接続線
４３  電池パック４５の正電位
４４  電池パック４５の負電位
４５  電池パック
４６  三相モータ
４８、４９  抵抗
５０  中間電位
５１  三相モータ駆動回路
５２  中間電位とＷ相の接続線
５３、５４  コンデンサ
６４  正弦波
６６  三角波
７４  電池パック
７５  電池パック７４の正電位
７６  電池パック７４の中間電位
７７  電池パック７４の負電位
７８  正電位端子
７９  負電位端子
８０  中間電位端子
８２  第１実施例の三相モータ駆動回路
８４  スイッチング制御部
９１〜９４  スイッチング素子
９５〜９８  接続線
９９  中間電位の接続線
１００  ダイオード
１０２  三相モータ
１０４  三相モータ１０２のＵ相端子
１０６  三相モータ１０４のＶ相端子
１０８  三相モータ１０６のＷ相端子
１１１〜１１６  スイッチング素子
１１７〜１２２  接続線
１２３  中間電位の接続線
１２７  正電位端子
１２８  負電位端子
１２９  中間電位端子
１３０  電池パック
１５２  三相モータ
１５４  三相モータ１５２のＵ相端子
１５６  三相モータ１５２のＶ相端子
１５８  三相モータ１５２のＷ相端子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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