(57)【要約】【課題】歩行訓練を行えると共に、歩行機能の回復を測定・評価して、リハビリの効果を検証することを可能とする。【解決手段】操作部１１のスタートＳＷをオンすると、この装置１０がスタートし（Ｓ１００）、表示部１８を見ながら操作部１１によって、運動スピードや歩幅の設定を行う（Ｓ１０１）。運動が開始されてから（Ｓ１０２）、一定時間経過したのちに、計測を開始する（Ｓ１０３）。任意に設定された計測時間が経過すると、計測を終了する（Ｓ１０４）。計測が終了し、運動を終了すると（Ｓ１０５）、計測したデータを記憶部１６に記憶する（Ｓ１０６）。そして、比較演算部１７は、記憶部１６に記憶された計測データに基づいて、左右の足の踏力の差から歩行時の重心演算を行い（Ｓ１０７）、表示部１８は、比較演算部１７の演算結果に基づいて、歩行時の重心バランスの表示を行う（Ｓ１０８）。【選択図】　　　　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
二足直立姿勢の歩行が可能な下肢運動装置と、
前記下肢運動装置に設けられ、左右の足の踏力を計測する圧力センサーと、
前記圧力センサーの計測結果に基づいて、その計測データを所定期間記憶蓄積する記憶部と、
前記記憶部に記憶された計測データに基づいて、左右の足の踏力の差から歩行時の重心演算を行う比較演算部と、
前記比較演算部の演算結果に基づいて、歩行時の重心バランスの表示を行う表示部と、
を含む歩行運動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の歩行運動装置において、
前記比較演算部は、前記記憶部に記憶された計測データに基づいて、歩行時の重心軌跡を演算し、
前記表示部は、前記重心バランスの軌跡を表示すること
を特徴とする歩行運動装置。
【請求項３】
請求項１に記載の歩行運動装置において、
前記比較演算部は、前記記憶部に記憶された過去複数回の計測データ毎に、歩行時の重心軌跡を演算し、
前記表示部は、過去複数回の前記重心バランスの軌跡を同時に表示すること
を特徴とする歩行運動装置。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載の歩行運動装置において、
前記表示部は、踏み込み点を頂点とする３角形によって、重心バランスを表示すること
を特徴とする歩行運動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、二足直立姿勢の歩行運動を行うのに適した歩行運動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の歩行運動装置は、二足直立姿勢の歩行が可能な下肢運動装置を備え、歩行運動のみを行うものであった。
一方、直立姿勢を検査する検査機器は、目を開けた状態、目を閉じた状態でそれぞれ所定時間、直立姿勢を保ち、どこに重心があるかを、ＸーＹ座標で表示するものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従って、上述した従来の検査機器は、静止しているときの重心の位置が、センターからどちらに、どのくらいずれているかを表示するだけあった。
このため、歩行運動装置によって、歩行訓練を行い、その訓練結果を評価をするためには、別の検査機器が必要であり、装置やスペースの無駄があった。
また、検査機器は、静止状態での測定しかできなかったので、歩行機能の回復を正確に検査することができなかった。
【０００４】
本発明の課題は、歩行訓練を行えると共に、歩行機能の回復を測定・評価して、リハビリの効果を検証することを可能とする歩行運動装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、請求項１の発明は、二足直立姿勢の歩行が可能な下肢運動装置と、前記下肢運動装置に設けられ、左右の足の踏力を計測する圧力センサーと、前記圧力センサーの計測結果に基づいて、その計測データを所定期間記憶蓄積する記憶部と、前記記憶部に記憶された計測データに基づいて、左右の足の踏力の差から歩行時の重心演算を行う比較演算部と、前記比較演算部の演算結果に基づいて、歩行時の重心バランスの表示を行う表示部と、を含む歩行運動装置である。
【０００６】
請求項２の発明は、請求項１に記載の歩行運動装置において、前記比較演算部は、前記記憶部に記憶された計測データに基づいて、歩行時の重心軌跡を演算し、前記表示部は、前記重心バランスの軌跡を表示することを特徴とする歩行運動装置である。
【０００７】
請求項３の発明は、請求項１に記載の歩行運動装置において、前記比較演算部は、前記記憶部に記憶された過去複数回の計測データ毎に、歩行時の重心軌跡を演算し、前記表示部は、過去複数回の前記重心バランスの軌跡を同時に表示することを特徴とする歩行運動装置である。
【０００８】
請求項４の発明は、請求項１又は請求項２に記載の歩行運動装置において、前記表示部は、踏み込み点を頂点とする３角形によって、重心バランスを表示することを特徴とする歩行運動装置である。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図面などを参照しながら、本発明の実施の形態をあげて、さらに詳しく説明する。
図１は、本発明による歩行運動装置の実施形態を示すブロック図、図２は、本実施形態に係る歩行運動装置の画面表示部の表示例を示す図である。
本実施形態の歩行運動装置１０は、操作部１１と、歩行機構部を含む下肢運動装置１２と、ＰＣ（パソコン）１５と、画面表示部１８等とを備えている。
【００１０】
操作部１１は、タッチパネルの画面が用いられており、運動パターンや、歩幅などを設定することができる。
下肢運動装置１２は、二足直立姿勢の歩行が可能な装置であって、左右の足の踏力を計測する圧力センサー１３、１４が設けられている。圧力センサー１３、１４は、ロードセル等を使用することができ、左右の足置部のセンターに、それぞれ１個ずつ設けられている。
ＰＣ１５は、計測データを所定時間記憶蓄積する記憶部１６と、記憶された計測データ毎に計測データを比較演算する比較演算部１７を備えている。
【００１１】
表示部１８は、計測データと比較データを画面に表示する部分であり、図２に示すように、運動の結果の表示例として、歩数ａ、距離ｂ、平均速度ｃ、消費カロリ−ｄ、時間ｅを表示するとともに、本実施形態の特徴であるバランスｆを表示することができる。
【００１２】
図３は、本実施形態による歩行運動装置の動作を説明するフローチャートである。
操作部１１のスタートＳＷをオンすると、この装置１０がスタートし（Ｓ１００）、画面表示部１８を見ながら操作部１１によって、運動スピードや歩幅の設定を行う（Ｓ１０１）。
【００１３】
運動が開始されてから（Ｓ１０２）、一定時間経過したのちに、計測を開始する（Ｓ１０３）。一定時間経過したのちに、計測を開始する理由は、運動開始直後の測定誤差をなくし、システムを安定させるためである。センターのドリフトなどの他に、歩行者のふらつきもある。
【００１４】
任意に設定された計測時間（例えば、１０〜２０分）が経過すると、計測を終了する（Ｓ１０４）。計測が終了し、運動を終了すると（Ｓ１０５）、計測したデータを記憶部１６に記憶する（Ｓ１０６）。
【００１５】
そして、比較演算部１７は、記憶部１６に記憶された計測データに基づいて、左右の足の踏力の差から歩行時の重心演算を行い（Ｓ１０７）、表示部１８は、比較演算部１７の演算結果に基づいて、歩行時の重心バランスの表示を行う（Ｓ１０８）。
【００１６】
図４〜図７は、本実施形態による歩行運動装置の重心軌跡の表示を示す図である。
具体的には、比較演算部１７は、図４に示すように、歩行時の重心軌跡を演算し、表示部１８は、図５に示すように、重心バランスの軌跡を表示する。
このとき、表示部１８は、踏み込み点を頂点とする３角形Ｔによって、重心バランスを表示している。
バランスの表示は、正常歩行の場合には、３角形Ｔが左右対称の表れ［図６（ａ）］、右片寄り歩行の場合には、右側の３角形Ｔ−Ｒが大きく表れ［図６（ｂ）］、左片寄り歩行の場合には、左側の３角形Ｔ−ｌが大きく表れる［図６（ｃ）］。
なお、歩幅が短くなっていることも表示することができる。
【００１７】
また、比較演算部１７は、記憶部１６に記憶された過去複数回の計測データ毎に、歩行時の重心軌跡を演算し、表示部１８は、図７に示すように、過去複数回（今回、前回、前々回）の重心バランスの軌跡（３角形Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３）を同時に表示することができる。
このように、３回分のデータを比較すると、例えば、最初はふらつきが大きかった、回を追うごとに、だんだんと矯正されていく様子がわかる。この図を基にして、医師などの運動を指導する者と、利用する患者とが、会話をして、「左側に偏っているので、気をつけながら歩くように」というようなアドバイスすることができる。
【００１８】
このように、本実施形態によれば、以下のような効果がある。
（１）歩行時における重心の移動量を測定し、歩行時における重心移動の状態を、グラフィック表示するので、直感的な理解が可能である。従来は、プリントアウトして使われていたものを、本実施形態では、計測直後に画面に表示することができる。
（２）過去複数回の重心バランスの軌跡を同時に表示することができるので、測定値の推移を表示し、比較が可能である。
【００１９】
（３）二足直立姿勢の保持が可能であるが、歩行に不安を覚える者から虚弱高齢者を対象とし、転倒予防に向けた訓練・評価を行うことができる。
つまり、従来の歩行運動装置は、訓練のための装置と、評価・測定のための装置に分けられ、１　台で訓練と評価を担う装置はなかった。また、測定機についても、計測時のデータを表示するのみであり、前回との比較及び一定期間における測定値の推移を表示する機能を持つものはない。
本実施形態では、１台の歩行運動装置で歩行運動を行えるとともに、歩行運動後に、リハビリ効果を画面で検証することができる。
【００２０】
（変形形態）
以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の均等の範囲内である。
例えば、利用者の「氏名」などをＩＤ登録し、利用時にＩＤ入力（ＩＤカードの使用を含む）を行うことにより、ＩＤ毎に測定値を記録して、カルテの機能を盛り込むことができる。
また、利用者をＩＤ管理し、過去の測定値を自由に取り出し、比較、効果の検証が行えるようにしてもよい。
さらに、訓練（運動）内容から、歩数，運動時間，歩行距離，平均速度，消費カロリー，重心動揺量（バランス）等を記録し、過去の運動結果と比較を行うことにより、訓練の効果検証を行うことも可能である。
【００２１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、歩行運動装置に歩行の左右の足の重心バランスを表示できるようにしたので、歩行運動を行えるとともに、歩行運動の計測データに基づいて、リハビリ効果を検証することが可能となった。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による歩行運動装置の実施形態を示すブロック図である。
【図２】本実施形態による歩行運動装置の画面表示部の表示例を示す図である。
【図３】本実施形態による歩行運動装置の動作を説明するフローチャートである。
【図４】本実施形態による歩行運動装置の重心軌跡の表示を示す図である。
【図５】本実施形態による歩行運動装置の重心軌跡の表示を示す図である。
【図６】本実施形態による歩行運動装置の重心軌跡（バランス）の表示を示す図である。
【図７】本実施形態による歩行運動装置の重心軌跡（過去複数回）の表示を示す図である。
【符号の説明】
１０　歩行運動装置
１１　操作部
１２　下肢運動装置
１５　ＰＣ（パソコン）
１８　画面表示部
１３、１４　圧力センサー
１６　記憶部
１７　比較演算部
１８　表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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