(57)【要約】【課題】　異なる縮尺率の地図間でデータの対応づけを簡単にした地図データベース装置を提供すること。【解決手段】　始端と終端にノードを有するリンクを複数接続したリンク列として道路を表すとともに、ノードに関するノード情報を有し同一リンク列に対して縮尺率の異なる地図に対応するレベルごとに別々に設けられた複数のリンク列データが格納される地図データベース装置において、縮尺率の小さい上位レベルに含まれるリンクと共通する、縮尺率の大きい下位レベルのリンクには、共通する上位レベルのリンクのリンク識別情報と共通するリンク識別情報が設けられる。【選択図】　　　　図１
2004038213.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
始端と終端にノードを有するリンクを複数接続したリンク列として道路を表すとともに、前記ノードに関するノード情報を有し同一リンク列に対して縮尺率の異なる地図に対応するレベルごとに別々に設けられた複数のリンク列データが格納される地図データベース装置において、
　縮尺率の小さい上位レベルに含まれるリンクと共通する、縮尺率の大きい下位レベルのリンクには、共通する上位レベルのリンクのリンク識別情報と共通するリンク識別情報が設けられていることを特徴とする地図データベース装置。
【請求項２】
請求項１記載の地図データベース装置において、
　前記リンク列データにおいて、隣接するリンクを接続するノードに関するノード情報を隣接リンク同士で共有することを特徴とする地図データベース装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の地図データベース装置において、
　縮尺率の小さい上位レベルに含まれるノードと共通する、縮尺率の大きい下位レベルのノードには、共通する上位レベルのノードのノード識別情報と共通するノード識別情報が設けられていることを特徴とする地図データベース装置。
【請求項４】
請求項１〜３記載のいずれかの地図データベース装置において、
　前記ノード情報は、次にそのノードに接続されるリンクのリンク識別情報を含むことを特徴とする地図データベース装置。
【請求項５】
請求項４記載の地図データベース装置において、
　前記ノード情報は、地図上のノードの位置に関する情報を含むことを特徴とする地図データベース装置。
【請求項６】
請求項１〜５記載のいずれかの地図データベース装置において、
　前記リンク列データは、前記ノードに関するノード情報を前記リンクの接続順に配置し、
　前記別々に設けられた複数のリンク列データは、同一リンク列に関し前記リンクの接続順の方向を共通することを特徴とする地図データベース装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
　本発明は、好ましくは車載用ナビゲーション装置等に搭載され、道路地図表示、マップマッチングおよび推奨ルートの演算等に用いられる地図データベース装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両位置周辺の道路地図を表示する機能や、マップマッチングを行って車両位置を正確に検出する機能や、出発地から目的地までの推奨ルートを演算する機能等を兼ね備えた車載用ナビゲーション装置が知られている。これら従来の車載用ナビゲーション装置では、既存のソフトウェアとの互換性を維持し、かつ処理速度を上げるために、道路地図表示用のデータ、マップマッチング用のデータおよびルート探索用のデータを１枚のＣＤ−ＲＯＭにそれぞれ別々に格納している。
【０００３】
道路地図表示用データは、縮尺率が最も小さく広い地域を表示するための最広域地図データと、縮尺率が最も大きく狭い地域を詳細に表示する最詳細地図データと、最広域地図データと最詳細地図データとの間の異なる縮尺率の複数の地図データとを備えている。たとえば最広域地図データをレベル４のデータ、最詳細地図データをレベル１のデータ、レベル４とレベル１との間のデータをそれぞれレベル３および２のデータと呼ぶ。
【０００４】
【特許文献１】特開平３−５４５９０号公報　　　特開平５−３２３８７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
図２５は上記レベル４および３として記憶する道路地図表示用データの道路地図を説明する図であり、ＣＤ−ＲＯＭにはレベル４の道路地図表示用データとレベル３の道路地図表示用データが別々に記憶される。図２５（ａ）はレベル４の１つのメッシュＭ４の道路地図を示し、このメッシュＭ４には１本の道路Ｄ１と、道路Ｄ１の両端の交差点Ｃ１，Ｃ２に接続される２本の道路Ｄ２，Ｄ３が存在している。レベル４の１つのメッシュＭ４を１６等分したハッチングで示す小領域ｍ３がレベル３の１つのメッシュＭ３となり、図２５（ｂ）に示すように、メッシュＭ３には道路Ｄ１の一部分の道路Ｄ４だけが存在する。
【０００６】
たとえば、レベル４のメッシュＭ４の道路地図がモニタに表示されているとき詳細ボタンが操作されるとレベル３のメッシュＭ３の道路地図がモニタに表示されるが、道路Ｄ１と道路Ｄ４とが同一の道路であることを示す識別データは使用されていないので、各レベル間での同一道路の対応づけが難しい。あるいは、経路探索データについても同様な問題があり、経路探索結果である推奨ルートデータのうちレベル２で探索したデータとレベル４で探索したデータの対応づけが難しい。また、道路地図表示用データと経路探索データ間でも同一の道路であることを示す識別データは使用していないので、推奨ルートデータを道路地図表示用データに重ねて表示する際の同一道路の対応づけが難しい。
【０００７】
　本発明は、異なる縮尺率の地図間でデータの対応づけを簡単にした地図データベース装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
　請求項１の地図データベース装置は、始端と終端にノードを有するリンクを複数接続したリンク列として道路を表すとともに、ノードに関するノード情報を有し同一リンク列に対して縮尺率の異なる地図に対応するレベルごとに別々に設けられた複数のリンク列データが格納される地図データベース装置に適用され、縮尺率の小さい上位レベルに含まれるリンクと共通する、縮尺率の大きい下位レベルのリンクには、共通する上位レベルのリンクのリンク識別情報と共通するリンク識別情報が設けられることにより上記目的を達成する。
　請求項２の発明は、請求項１記載の地図データベース装置において、リンク列データにおいて、隣接するリンクを接続するノードに関するノード情報を隣接リンク同士で共有するものである。
　請求項３の発明は、請求項１または２記載の地図データベース装置において、縮尺率の小さい上位レベルに含まれるノードと共通する、縮尺率の大きい下位レベルのノードには、共通する上位レベルのノードのノード識別情報と共通するノード識別情報が設けられているものである。
　請求項４の発明は、請求項１〜３記載の地図データベース装置において、ノード情報は、次にそのノードに接続されるリンクのリンク識別情報を含むものである。
　請求項５の発明は、請求項４記載の地図データベース装置において、ノード情報は、地図上のノードの位置に関する情報を含むものである。
　請求項６の発明は、請求項１〜５記載のいずれかの地図データベース装置において、リンク列データは、ノードに関するノード情報をリンクの接続順に配置し、別々に設けられた複数のリンク列データは、同一リンク列に関しリンクの接続順の方向を共通するものである。
【発明の効果】
【０００９】
　本発明は、以上説明したように構成しているので、次のような効果を奏する。
　請求項１の地図データベース装置では、縮尺率の小さい上位レベルに含まれるリンクと共通する、縮尺率の大きい下位レベルのリンクには、共通する上位レベルのリンクのリンク識別情報と共通するリンク識別情報が設けられているので、地図縮尺率の異なるリンク列データ間での対応関係がわかりやすくなり、データ処理の信頼性が上がりデータ処理時間も短縮できる。
　請求項２の発明は、リンク列データにおいて、隣接するリンクを接続するノードに関するノード情報を隣接リンク同士で共有することにしているため、地図データベース装置の容量を削減することができる。
　請求項３の発明は、縮尺率の小さい上位レベルに含まれるノードと共通する、縮尺率の大きい下位レベルのノードには、共通する上位レベルのノードのノード識別情報と共通するノード識別情報が設けられているので、請求項１と同様の効果がさらに増大する。
　請求項４の発明は、ノード情報は、次にそのノードに接続されるリンクのリンク識別情報を含むものであるので、リンクの接続情報が小容量で容易に得ることができる。
　請求項５の発明は、ノード情報は、地図上のノードの位置に関する情報を含むものであるので、地図上のノードの位置が把握できる。
　請求項６の発明は、リンク列データは、ノードに関するノード情報をリンクの接続順に配置し、別々に設けられた複数のリンク列データは、同一リンク列に関しリンクの接続順の方向を共通するものであるので、地図縮尺率の異なるリンク列データ間での対応関係がより一層わかりやすくなり、データ処理の信頼性が上がりデータ処理時間が短縮できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
　図１は本発明の地図データベース装置を内部に有する車載用ナビゲーション装置の一実施の形態のブロック図である。図１において、１は車両の現在地を検出する現在地検出装置であり、例えば車両の進行方位を検出する方位センサや車速を検出する車速センサやＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ等から成る。
【００１１】
　２は装置全体を制御する制御回路であり、マイクロプロセッサおよびその周辺回路から成る。３は車両の目的地等を入力する入力装置、４は現在地検出装置１によって検出された車両位置情報等を格納するＤＲＡＭ、５は表示装置６に表示するための画像データを格納する画像メモリであり、画像メモリ５に格納された画像データは適宜読み出されて表示装置６に表示される。７は制御回路２が演算した推奨ルート上のノード情報やリンク情報等を格納するＳＲＡＭである。
【００１２】
　８は、道路地図表示、経路探索およびマップマッチング等を行うための種々のデータを格納する地図データベース装置であり、例えばＣＤ−ＲＯＭ装置や磁気記録装置等で構成される。地図データベース装置８には、道路形状や道路種別に関する情報などから成る地図表示用データと、道路形状とは直接関係しない分岐点情報や交差点情報などから成るルート探索用データとが格納されている。地図表示用データは主に表示装置６に道路地図を表示する際に用いられ、ルート探索用データは主に推奨経路を演算する際に用いられる。
【００１３】
　また、地図表示用データおよびルート探索用データはいずれも、縮尺率の異なる複数のデータを有する。本実施の形態では、各縮尺率のデータをレベルｎ（ｎは例えば１〜５）のデータと呼ぶ。これら複数のレベルのデータのうち、以下では、レベル２とレベル４の地図表示用データとルート探索用データとを用いて経路探索を行う例を説明する。なお、レベル１が最も詳細な道路地図であり、レベルが上がるほど小縮尺率で広域な道路地図となる。ここでいう縮尺率が小さいということは、例えば１／１００００の地図の縮尺率より１／４００００の地図の縮尺率の方が小さいことを意味し、縮尺率が小さい方が広域な道路地図である。また、本実施の形態では、リンク番号およびノード番号を各レベルで共通にしており、これにより、異なるレベルでのデータの対応づけを容易にしている。
【００１４】
　図２、３は制御回路２が行うメイン処理の概要を示すフローチャートである。図２のステップＳ１では、現在地検出装置１を用いて車両位置を検出する。ステップＳ２では、入力装置３によって入力された目的地を読み込む。ステップＳ３では、地図データベース装置８に格納されている地図表示用データに基づいて、経路探索の可能な道路上に経路探索の開始点および終了点を設定する。たとえば、車両の開始点は車両の現在位置（車両位置）、終了点が目的地である。
【００１５】
　ステップＳ４では、レベル２のルート探索用データを用いて経路探索の開始点付近の経路探索を行う。そして、開始点付近における推奨ルートの候補を複数選択する。ステップＳ５では、レベル２のルート探索用データを用いて経路探索の終了点付近の経路探索を行う。そして、終了点付近における推奨ルートの候補を複数選択する。
【００１６】
　ステップＳ６では、ステップＳ４、Ｓ５で選択した推奨ルートの候補の間の経路についてレベル４のルート探索用データを用いて経路探索を行い、開始点から終了点までの推奨ルートを演算する。
【００１７】
　このように、開始点および終了点付近と、開始点および終了点の中間付近とで異なるレベルのルート探索用データを用いる理由は、すべての経路についてレベル２のルート探索用データを用いて経路探索を行うと、データ量が膨大なために経路探索に要する演算時間が長くなるからである。ステップＳ７では、ステップＳ６で演算した推奨ルートに関する情報を推奨ルートデータとしてＳＲＡＭ７に記憶する。
【００１８】
　図４は推奨ルートデータのデータ構成の概要を示す図である。推奨ルートデータには、推奨ルート上のノード情報とリンク情報とがメッシュ領域単位で分類して格納されている。なお、メッシュ領域とは、道路地図を所定範囲ごとに区分けしたときの区分けされた各領域をいう。
【００１９】
　図４に示すように、推奨ルートデータは、メッシュコード、ノード数、ノード情報、リンク種別数、リンク情報、フェリー情報およびトンネル情報で構成される。このうち、メッシュコードの記憶領域には、メッシュ領域を識別する番号が格納され、ノード数の記憶領域には、メッシュ領域内に存在するノード数が格納され、ノード情報の記憶領域には、図５に詳細を示すように、メッシュ領域内の各ノードのノード番号や位置座標等が格納される。また、リンク種別数の記憶領域には、メッシュ領域内に存在するリンクの種別数が格納され、リンク情報の記憶領域には、図５に詳細を示すように、メッシュ領域内の各リンクのリンク種別やリンク番号等が格納される。
【００２０】
　なお、上述したように、推奨ルートデータはレベルごとに作成され、本実施の形態の場合には、推奨ルート上の開始点および終了点付近についてはレベル２の推奨ルートデータが、開始点と終了点の中間についてはレベル４の推奨ルートデータが作成される。
【００２１】
　図２のステップＳ７の処理が終了すると図３のステップＳ８に進み、図６に詳細を示す背景地図描画処理を行い、表示装置６に表示するための推奨ルート周辺の道路地図に関するデータを画像メモリ５に描画（格納）する。まず、図６のステップＳ１１では、車両位置周辺の地図表示用データを地図データベース装置８から読み込む。次に、ステップＳ１２では、読み込んだ地図表示用データの一部を画像メモリ５に描画（格納）する。
【００２２】
　図６のステップＳ１２の処理が終了すると図３のステップＳ９に進み、ステップＳ６で演算した推奨ルートを表示するのに必要なデータを画像メモリ５に重ねて描画（格納）する。このステップＳ９の推奨ルート描画処理の詳細については後述する。ステップＳ１０では、画像メモリ５に格納されているデータを読み出し、表示装置６に推奨ルートおよびその周辺の道路地図を表示する。
【００２３】
　図７は図３のステップＳ９の推奨ルート描画処理の詳細フローチャートである。図７のステップＳ５１では、表示装置６に表示される道路地図範囲に合わせて、推奨ルートの表示範囲を設定する。ステップＳ５２では、推奨ルートの表示範囲がレベル４のルート探索用データを用いて経路探索を行った範囲に含まれるか否かを判定する。判定が否定されるとステップＳ５３に進み、ＳＲＡＭ７に格納されているレベル２の推奨ルートデータをレベル２のルート表示用データに変換する。
【００２４】
　図８（ａ）はルート表示用データのデータ構成を示す図である。図示のように、ルート表示用データは、メッシュコード、リンク種別数、位置情報ワードサイズ、フェリー情報ワードサイズ、位置情報、フェリー情報、経路区間属性および始終点リンク情報で構成される。このうち、位置情報の記憶領域には、図８（ｂ）に詳細を示すように、リンクごとにリンク種別、リンク数およびリンク番号が格納される。フェリー情報の記憶領域には、メッシュ領域内のフェリー出着港の位置座標等が格納される。また、始終点リンク情報の記憶領域には、車両位置および目的地周辺のリンク情報が格納される。
【００２５】
　一方、図７のステップＳ５２の判定が肯定されるとステップＳ５４に進み、ＳＲＡＭ７に格納されているレベル４の推奨ルートデータをレベル２の推奨ルートデータに変換する。ステップＳ５５では、レベル２の推奨ルートデータをレベル２のルート表示用データに変換する。
【００２６】
　図７のステップＳ５３またはＳ５５の処理が終了するとステップＳ５６に進み、道路地図の表示縮尺率が（１／１万または１／２万）か、あるいは（１／４万または１／８万）のいずれであるかを判定する。（１／１万または１／２万）であればステップＳ５７に進み、ルート表示用データとレベル１の地図表示用データの道路種別およびリンク番号とに基づいて、推奨ルートを画像メモリ５に重ねて描画する。
【００２７】
　一方、ステップＳ５６によって（１／４万または１／８万）と判定されるとステップＳ５８に進み、ルート表示用データとレベル２の地図表示用データの道路種別およびリンク番号とに基づいて、推奨ルートを画像メモリ５に重ねて描画する。
【００２８】
　次に、地図データベース装置８に格納されている地図表示用データとルート探索用データのデータ構成について詳述する。
【００２９】
［１］地図表示用データ
　（１）リンク列データの概要
　本実施の形態の地図表示用データは、道路地図を所定範囲ごとに区分けしたメッシュ領域ごとにデータを管理しており、メッシュ領域内に存在する各道路をそれぞれ別々のリンク列とする。例えば、図９に示すように、１つのメッシュ領域内で２本の道路が交差している場合には、各道路をそれぞれ別々のリンク列Ａ、Ｂで表すものとする。リンク列ＡはリンクＡ１とＡ２からなり、リンク列ＢはリンクＢ１、Ｂ２からなる。この場合、リンク列Ａの各リンク、リンク列Ｂの各リンクは同一種別の道路である。リンクは道路を表す最小単位であり、各リンクに固有の番号（以下、リンク番号と呼ぶ）をつけて区別する。
【００３０】
　また、本実施の形態では、橋やトンネル等のように道路上に特徴的な構造物がある場合には、その前後の道路を別のリンク列データとする。例えば、図１０に示すように、国道２４６号上に橋およびトンネルがある場合には、橋およびトンネルの手前、橋およびトンネルの区間、橋およびトンネルの先をそれぞれ別々のリンク列とする。図１０では、これらをリンク列データ１〜５として表している。このように、道路上の特徴的な構造物を境にしてその前後を別々のリンク列とすることで、道路地図上の橋やトンネル等を容易に検索できるようになる。
【００３１】
　（２）リンク列データのデータ構成
　地図表示用データには、リンク列に関する各種情報を記述したリンク列データがリンク列ごとに設けられている。例えば、図１１の太線で示すリンク列のリンク列データは図１２のようになる。図示のように、リンク列データは、リンク列上のノード（図１１の黒丸地点）に関するノード情報と補間点（図１１の白丸）に関する補間点情報とから成る。ノード情報は、ノードの位置座標Ｘ、Ｙと、ノードに接続されるリンクのリンク番号とを有し、補間点情報は補間点の位置座標Ｘ、Ｙを有する。図１１の太線の道路はリンク列データＮｏ．１であり、ノードＮ１とＮ０の間にリンク番号Ａのリンクがあり、ノードＮ０とＮ３との間にリンク番号Ｃのリンクがある。ノードＮ０のノード情報はリンク番号Ａのリンクとリンク番号Ｃのリンクとで共有している。これらノード情報および補間点情報は、リンクの接続順にデータ配置されている。このため、リンク列データを先頭アドレスから順に読み出すことで、リンク列全体の道路形状や道路種別等を検出できる。
【００３２】
　このように、本実施の形態では、１つのメッシュ領域内において、リンク列を単位としてデータを管理して、隣接するリンク間のノードは互に共有するため、従来のように、リンクを単位としてデータを管理する場合に比べてデータの総容量を減らせる。
【００３３】
　（３）同一ノードを表すオフセット
　図１３に対応する地図表示用データのデータ構成は図１４のようになる。図示のように、国道を表すリンク列データａと、県道を表すリンク列データｂと、一般道路を表すリンク列データｃとがそれぞれまとまってデータ配置される。リンク列データａはリンクＬ１、Ｌ４とノードＮ１、Ｎ０ａ、Ｎ４で構成され、リンク列データｂはリンクＬ３、Ｌ５とノードＮ３、Ｎ０ｃ、Ｎ５で構成され、リンク列データｃはリンクＬ２とノードＮ２、Ｎ０ｂで構成される。また、交差点Ｎ０については、各リンク列データごとに別々のノード情報を付けて管理している。すなわち、リンク列データａはノードＮ０ａ、リンク列データｂはノードＮ０ｃ、リンク列データｃはノードＮ０ｂとしている。これら交差点Ｎ０ａ〜ｃのノード情報はそれぞれ同一ノードオフセットというデータ項目を有している。
【００３４】
　例えば、リンク列データａの同一ノードオフセットにはリンク列データｂのノード情報が記憶されたアドレス値が格納され、同様に、リンク列データｂの同一ノードオフセットにはリンク列データｃのノード情報が記憶されたアドレス値が格納され、リンク列データｃの同一ノードオフセットにはリンク列データａのノード情報が記憶されたアドレス値が格納される。
【００３５】
　一方、図１３の交差点Ｎ０以外のノードは他の道路と交差していないため、これらノードのノード情報の同一ノードオフセット記憶領域には、同一ノードに関する他のノードが存在しないことを示す特定の値、例えばＦＦＦＦｈが格納される。
【００３６】
　このように、同一ノードオフセットを設けることで、同一ノードに対して複数のノード情報が存在する場合でも、各ノード情報の対応関係を容易に把握できるようになる。また、本実施の形態では図１３に示すようにノードが３つで足りるため、データ量を削減できる。
【００３７】
　（４）交通規制情報、道路幅情報、車線数情報
　リンク列データを構成する各データのデータ長は１６ビット（２バイト＝１ワード）であり、これら各データの下位１１ビットにはノードや補間点の位置座標等が格納され、上位５ビットには各種の属性情報が格納される。図１５は、下位１１ビットにＹ位置座標を格納し、上位５ビットに交通規制情報、道路幅情報および車線数情報を格納する例を示す図である。上位５ビットのビットの組み合わせによって図１５の（１）〜（８）のいずれかの情報が選択される。
【００３８】
　このように、ノードの位置座標等を格納するための２バイトデータの空きビットを利用して道路幅情報と交通規制情報と車線数情報を格納するようにしたため、データ量を増やすことなく道路幅情報や交通規制情報等をリンク列データに付加できる。
【００３９】
　（５）リンク列データを逆方向に読み出すためのオフセット情報
　前述したように、リンク列データには、実際に接続されている順序に従ってノード情報や補間点情報がデータ配置されている。このため、リンク列データを記憶部の先頭アドレスから順に読み出せば、先頭位置からの道路形状を正確に把握できる。
【００４０】
　一方、場合によっては、リンク列データを最後尾から読み出して、最後尾からの道路形状を把握する必要が生じる場合もある。この場合、ノード情報や補間点情報を読み出した後に、その直前にデータ配置されているノード情報等のヘッダ位置を検出する必要がある。例えば、図１１の太線で示す道路のリンク列データを最後尾から読み出す場合を考えると、図１６に矢印で示すように、ノードＮ３のノード情報を読み出した後にその直前にデータ配置されている補間点情報のヘッダ位置を検出し、このヘッダ位置から補間点情報を読み出す必要がある。ところが、ノード情報や補間点情報のデータ量は以下に説明するようにノードや補間点によって異なっており、ノード情報や補間点情報のヘッダ位置を一律に決めることはできない。
【００４１】
　図１７はノード情報や補間点情報のデータ量の種類を示す図であり、図１７（ａ）はノード情報等がＸ、Ｙ位置座標の２ワードで構成される場合、図１７（ｂ）は図１７（ａ）に同一ノードオフセットを加えた３ワードで構成される場合、図１７（ｃ）は図１７（ｂ）に誘導オフセット情報を加えた４ワードで構成される場合、図１７（ｄ）は図１７（ｃ）にリンク番号を加えた５ワードで構成される場合をそれぞれ示す。
【００４２】
　図１７に示すように、ノード情報や補間点情報のデータ量は場合によって異なるため、本実施の形態では、ノード情報や補間点情報のヘッダ位置を示す情報を予めリンク列データに付加している。
【００４３】
　図１８は、リンク列データを構成する２バイトデータの下位１１ビットにＸ位置座標を格納し、上位２ビットに各ノード情報等のヘッダ位置を示す情報を格納する例を示す図である。この上位２ビットには、各ノード情報等のヘッダ位置まで何ワードであるかを示す情報が格納される。
【００４４】
　このように、本実施の形態では、直前のノード情報等のヘッダ位置を示す情報をリンク列データに付加するため、リンク列データを逆方向に読み出す場合でも、すべてのノード情報等を漏れなく読み出すことができる。
【００４５】
　（６）高さ情報
　道路地図を３次元表示する場合には、道路地図上の複数の地点について標高差に関するデータが必要となる。そこで、本実施の形態では、リンク列を構成する各リンクの高さ情報をまとめてリンク列データの最後尾に付加している。なお、図１９では、高さ情報を有するリンク列データと高さ情報を持たないリンク列データとが混在する例を示している。
【００４６】
　このように、リンク列データに高さ情報を付加することで、道路地図を立体的に表示できるようになる。また、高さ情報をリンク列データの最後尾にまとめて付加するため、必要なときだけ高さ情報を読み出せばよく、例えば通常の平面地図を表示する場合のように高さ情報が不要の場合には、高さ情報の直前までのデータを読み出せばよい。
【００４７】
［２］ルート探索用データ
　図２０はルート探索用データのデータ構成を示す図である。ルート探索用データには、図示のように、道路を表現する最小単位であるリンクの接続点（ノード）ごとに、他のノードとの接続関係を示すノード情報が格納されている。各ノード情報はそれぞれ、自ノード情報と隣接ノード情報とからなり、自ノード情報の中にはノードの位置座標が格納されている。一方、隣接ノード情報には、図示のように、隣接ノード番号と、自ノードから隣接ノードに至るまでのリンクのリンク番号と、そのリンクのリンクコストと、そのリンクの交通規制情報とが格納されている。また、各ノード情報は、リンクの接続順に格納されており、格納される順番によって自ノードのノード番号を把握できるようにしている。このため、自ノード情報として自ノードのノード番号を格納しなくても自ノードのノード番号を把握でき、メモリ容量を削減できる。
【００４８】
　図２０に示すように、本実施の形態のルート探索用データは、リンクの接続情報だけを保持しており、道路形状に関する情報は保持していない。図２１は、推奨ルートを表示するために用いるルート表示用データと、ルート探索用データとの関係を示す図である。図２１に示すように、自ノードと隣接ノードＮ１とを接続する経路については、ルート探索用データの記憶領域には、リンク番号等の最小限の情報だけが格納される。一方、同一レベル（同一縮尺率）のルート表示用データの記憶領域には、リンク番号に対応する道路形状データＫが格納されている。また、下位のレベル（大きな縮尺率）のルート表示用データの記憶領域には、リンク番号に対応する道路形状データＫ１〜Ｋ３が格納されている。なお、図２１から分かるように下位のレベルの３つのリンクには同一のリンク番号ａが付与されている。
【００４９】
　これに対して、従来の地図データベース装置のルート探索用データは、本発明のリンク列データのリンク番号の概念の代りに、図２２に示すようにルート表示用データへのアドレスオフセット情報を保持していた。例えば、自ノードと隣接ノードＮ１とを接続する経路については、同一管理レベルの地図示用データへのアドレスオフセット情報Ｏ１と、下位のレベルの地図表示用データへのアドレスオフセット情報Ｏ２とを保持していた。このため、ルート探索用データのデータ量が大きくなるという問題があった。
【００５０】
　このように、本実施の形態のルート表示用データは、ルート探索用データ中のリンク番号を手がかりにして道路形状を検出するため、ルート探索用データ内部にルート表示用データのアドレスオフセット情報を備える必要がなく、かつルート表示専用の道路データを備える必要がなく、従来のルート探索用データに比べてルート探索用データのデータ量を少なくできる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明による地図データベース装置を搭載した車載用ナビゲーション装置の一実施の形態のブロック図である。
【図２】制御回路が行うメイン処理の概要を示すフローチャート。
【図３】図２に続くフローチャート。
【図４】推奨ルートデータのデータ構成の概要を示す図。
【図５】ノード情報とリンク情報のデータ構成の詳細図。
【図６】図３のステップＳ８の背景地図描画処理の詳細フローチャート。
【図７】図３のステップＳ９の推奨ルート描画処理の詳細フローチャート。
【図８】ルート表示用データのデータ構成を示す図。
【図９】メッシュ領域内で２本の道路が交差する例を示す図。
【図１０】リンク列データを説明する図。
【図１１】複数のノードおよび補間点を有する道路地図の例を示す図。
【図１２】図１１の太線道路のリンク列データを示す図。
【図１３】図２４の道路地図に対応する本実施の形態のデータ管理方法を説明する図。
【図１４】図１３に対応するリンク列データのデータ構成を示す図。
【図１５】リンク列データに付加される交通規制情報、道路幅情報および車線数情報を示す図。
【図１６】リンク列データを最後尾から読み出す場合の読み出し方法を示す図。
【図１７】ノード情報や補間点情報のデータ量の種類を示す図。
【図１８】リンク列データに付加される、直前のデータを読み出すためのオフセット情報を示す図。
【図１９】リンク列データに付加される高さ情報を示す図。
【図２０】ルート探索用データのデータ構成を示す図。
【図２１】本実施の形態におけるルート探索用データとルート表示用データの関係を示す図。
【図２２】従来のルート探索用データとルート表示用データの関係を示す図。
【図２３】従来の装置における道路地図データのデータ管理方法を示す図。
【図２４】複数の道路が交差する交差点付近を示す図。
【図２５】異なるレベル間の道路地図表示用データの道路地図を説明する図
【符号の説明】
【００５２】
　１　現在地検出装置
　２　制御回路
　３　入力装置
　４　ＤＲＡＭ
　５　画像メモリ
　６　表示装置
　７　地図データベース装置
　８　ＳＲＡＭ
【図１】
2004038213.tif 000003
【図２】
2004038213.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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