(57)【要約】【課題】電源の飛躍的な軽量化および持続時間の長期化を達成できるとともに、膝の曲げ伸ばし動作、つま先上げ動作および蹴り出し動作を容易に行うことができる義足の関節装置を提供する。【解決手段】本発明の義足１の関節装置は、互いに間隔を隔てた上部材４および下部材５と、上部材４と下部材５の間に連結され、義足１に作用する体重によるエネルギーを蓄積するとともに、蓄積したエネルギーを放出することにより動作し、下部材５を駆動することによって関節動作を行わせるアクチュエータＡ〜Ｃと、を備える。【選択図】　図１
2004089359.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに間隔を隔てた上部材および下部材と、
前記上部材と前記下部材の間に連結され、当該義足に作用する体重によるエネルギーを蓄積するとともに、当該蓄積したエネルギーを放出することにより動作し、前記下部材を駆動することによって関節動作を行わせるアクチュエータと、
を備えることを特徴とする義足の関節装置。
【請求項２】
前記蓄積されたエネルギーの放出を制御することにより、前記アクチュエータの動作を制御する制御手段をさらに備え、
当該制御手段は、前記アクチュエータの動作速度および動作タイミングの少なくとも一方を制御することを特徴とする、請求項１に記載の義足の関節装置。
【請求項３】
前記アクチュエータが、前記体重の作用方向と異なる方向に配置された複数のアクチュエータで構成され、
前記制御手段は、前記体重の作用方向と異なる方向の前記関節動作を生じさせるために、当該複数のアクチュエータの動作速度および動作タイミングの少なくとも一方を互いに異なるように制御することを特徴とする、請求項２に記載の義足の関節装置。
【請求項４】
前記上部材が膝上部材であり、前記下部材が膝下部材であることを特徴とする、請求項３に記載の義足の関節装置。
【請求項５】
前記上部材が膝下部材であり、前記下部材が足部材であることを特徴とする、請求項３に記載の義足の関節装置。
【請求項６】
前記アクチュエータが、前記体重の作用方向と異なる方向に配置された複数のアクチュエータで構成され、
前記下部材は、前記複数のアクチュエータに回転自在に連結され、
前記制御手段は、前記関節動作としてひねり動作を伴う回転動作を生じさせるために、前記複数のアクチュエータの動作速度および動作タイミングの少なくとも一方を互いに異なるように制御することを特徴とする、請求項２に記載の義足の関節装置。
【請求項７】
前記上部材が膝上部材であり、前記下部材が膝下部材であることを特徴とする、請求項６に記載の義足の関節装置。
【請求項８】
前記義足の歩行速度を検出する歩行速度検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記アクチュエータの動作速度および動作タイミングの少なくとも一方を、前記検出された歩行速度に応じて制御することを特徴とする、請求項２に記載の義足の関節装置。
【請求項９】
前記歩行速度検出手段は、
義足の足の裏側の互いに異なる部位に配置され、当該足の接地状態を検出する複数の接地センサを有し、当該複数の接地センサの出力時間差に基づいて前記歩行速度を検出することを特徴とする、請求項８に記載の義足の関節装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記アクチュエータの動作を、応答指定型制御アルゴリズムに基づいて制御することを特徴とする、請求項２に記載の義足の関節装置。
【請求項１１】
前記制御手段は、前記アクチュエータの動作を、２自由度ＰＩＤ制御アルゴリズムに基づいて制御することを特徴とする、請求項２に記載の義足の関節装置。
【請求項１２】
前記制御手段により前記アクチュエータの動作を制御するための電源と、
前記義足が歩行状態にあるか否かを検出する歩行状態検出手段と、
をさらに備え、
前記制御手段は、前記歩行状態検出手段により前記義足が歩行状態にないと検出されたときに、前記アクチュエータを前記電源の消費電力が低下する方向に動作させることを特徴とする、請求項２ないし１１のいずれかに記載の義足の関節装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、義足の関節装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の義足の関節装置として、例えば特開平１１−３４５号公報に記載されたものが知られている。この関節装置は、義足の足部材と膝下部材との間を連結する足首関節として用いられるものであり、足部材の上端部には、左右方向に貫通する孔が形成されている。また、膝下部材の下端部は、二股に分岐したアーム部を有するブラケットになっており、各アーム部に孔が形成されている。また、足部材の上端部は膝下部材のブラケットに挿入され、両者の孔には軸が通されている。これにより、足部材と膝下部材は、軸を中心として水平軸線回りに互いに回動自在に連結され、義足の着地時などに作用する反力に応じて、相対的に前後方向に回動することが可能である。
【０００３】
また、義足の関節装置として、膝上部材と膝下部材の間を連結する膝関節として用いられるものも、従来から種々提案されている。その中には、膝上部材と膝下部材が水平軸線回りに互いに回動自在に連結され、膝関節が伸びた状態で両部材間がロックされるように構成されるとともに、その状態で義足の使用者が膝の曲げのきっかけ動作を行うことにより、ロックが外れ、膝下部材を遠心力で前方に振り出すという機能を有するものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した従来の足首用の関節装置は、足部材および膝下部材を能動的に動かすようには構成されておらず、着地などの際の反力に応じて、足部材と膝下部材が受動的に相対回動するにすぎないため、健常者と異なり、足を前に出すときの「つま先上げ動作」（図２７（ｃ）参照）や、地面を蹴るときの「蹴り出し動作」（同図（ｂ）参照）を自由に行えないという問題がある。つま先上げ動作を行えないと、路面の凹凸などにつま先を取られやすく、最悪の場合、転倒に至ってしまう。また、蹴り出し動作については、それが行えなくても、転倒などのおそれはないものの、未舗装路の歩行時に土ぼこりが立たないため、義足であることが他の者に分かってしまう。このことは、健常者には理解しにくいものであるが、義足の使用者にとっては大きな悩みの１つである。また、他の関節装置として、電動モータによって能動的に動作可能なものも知られているが、その場合には、電源の持続時間が短く、重量が大きくなるなどの別の問題を有する。
【０００５】
さらに、前述した従来の膝用の関節装置は、膝下部材を遠心力で前方に振り出す機能を有するものの、そのきっかけ動作が面倒であるため、「膝の曲げ伸ばし動作」（図２７（ｂ）〜（ｄ）参照）を容易には行えず、図２８に示すように、実際には、その機能を用いずに義足を伸ばしたまま外回しで前に出す「外回し動作」を行うことが多い。このような外回し動作は、それにより義足であることが他の者に一見して分かってしまうため、義足の使用者の最大の悩みになっている。このように、義足の外回し動作を解消し、膝の曲げ伸ばし動作を容易に行えるようにすることは、義足の使用者にとって切実な要望である。
【０００６】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、電源の飛躍的な軽量化および持続時間の長期化を達成できるとともに、膝の曲げ伸ばし動作、つま先上げ動作および蹴り出し動作を容易に行うことができる義足の関節装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するために、請求項１に係る義足の関節装置は、互いに間隔を隔てた上部材（実施形態における（以下、本項において同じ）膝上部材４）および下部材（膝下部材５）と、上部材と下部材の間に連結され、義足１に作用する体重によるエネルギーを蓄積するとともに、蓄積したエネルギーを放出することにより動作し、下部材を駆動することによって関節動作を行わせるアクチュエータ（リンクＡ〜Ｃ）と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
この義足の関節装置によれば、アクチュエータは、義足に作用する体重によるエネルギーを蓄積するとともに、蓄積したエネルギーを放出することにより動作する。そして、動作したアクチュエータで下部材を駆動することによって、関節動作が行われる。このように、義足に作用する体重を動力源として関節動作を行うので、関節を直接的に動作させるための電源が不要になり、その結果、義足を駆動するための電源の飛躍的な軽量化および持続時間の長期化を達成することができる。
【０００９】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の義足の関節装置において、蓄積されたエネルギーの放出を制御することにより、アクチュエータの動作を制御する制御手段（切換弁Ａ〜Ｃ、コントローラ２５）をさらに備え、制御手段は、アクチュエータの動作速度および動作タイミング（切換弁開放開始時間ｔｍｏｐａ１〜ｔｍｏｐｃ１、切換弁開放開始時間ｔｍｏｐａ２〜ｔｍｏｐｃ２）の少なくとも一方を制御することを特徴とする。
【００１０】
この構成によれば、アクチュエータの動作速度および／または動作タイミングを制御手段で制御するので、義足を適切な速度とタイミングで自在に動作させることができる。
【００１１】
請求項３に係る発明は、請求項２に記載の義足の関節装置において、アクチュエータが、体重の作用方向と異なる方向に配置された複数のアクチュエータ（リンクＡ〜Ｃ）で構成され、制御手段は、体重の作用方向と異なる方向の関節動作を生じさせるために、複数のアクチュエータの動作速度および動作タイミングの少なくとも一方を互いに異なるように制御することを特徴とする。
【００１２】
この構成によれば、体重の作用方向と異なる方向に配置された複数のアクチュエータの動作速度および／または動作タイミングを互いに異ならせることによって、体重の作用方向と異なる方向の関節動作を生じさせることができる。これにより、関節を動作させたい方向が体重の作用方向と異なる場合にも、関節を所望の方向に動作させることができる。
【００１３】
請求項４に係る発明は、請求項３に記載の義足の関節装置において、上部材が膝上部材４であり、下部材が膝下部材５であることを特徴とする。
【００１４】
この構成によれば、関節装置が膝関節装置として構成されるとともに、体重の作用方向と異なる方向に膝関節を動作させる。したがって、歩行中に義足に作用する体重を、膝関節の曲げ動作と伸ばし動作に変換することができ、それにより、従来の義足の課題であった外回し動作を解消し、膝の曲げ伸ばし動作を容易に行うことができる。
【００１５】
請求項５に係る発明は、請求項３に記載の義足の関節装置において、上部材が膝下部材５であり、下部材が足部材６であることを特徴とする。
【００１６】
この構成によれば、関節装置が足首関節装置として構成されるとともに、体重の作用方向と異なる方向に足関節を動作させる。したがって、歩行中に義足に作用する体重を、足首関節の蹴り出し動作とつま先上げ動作に変換することができ、それにより、歩行中の転倒のおそれや土ぼこりが立たないなどの従来の義足の課題を解消することができる。
【００１７】
請求項６に係る発明は、請求項２に記載の義足の関節装置において、アクチュエータが、体重の作用方向と異なる方向に配置された複数のアクチュエータ（リンクＡ〜Ｃ）で構成され、下部材（膝下部材５）は、複数のアクチュエータに回転自在に連結され、制御手段は、関節動作としてひねり動作を伴う回転動作を生じさせるために、複数のアクチュエータの動作速度および動作タイミングの少なくとも一方を互いに異なるように制御することを特徴とする。
【００１８】
この構成によれば、複数のアクチュエータの動作速度および／または動作タイミングを互いに異ならせることにより、関節動作として、ひねり動作を伴う回転動作を生じさせることができる。これにより、人体の関節に特有の、若干のひねりを伴う回転動作を再現することができる。
【００１９】
請求項７に係る発明は、請求項６に記載の義足の関節装置において、上部材が膝上部材４であり、下部材が膝下部材５であることを特徴とする。
【００２０】
この構成によれば、関節装置が膝関節装置として構成されるとともに、膝関節にひねり動作を伴う回転動作を生じさせるので、残された脚がＸ脚やＯ脚の場合にも、義足の動作をそれに近似させることができる。それによって、左右のバランスの良いより自然な歩行を実現できるとともに、残された脚の負担も軽減できる。
【００２１】
請求項８に係る発明は、請求項２に記載の義足の関節装置において、義足の歩行速度（接地時間差ｔｍｄｓｌ２ｆｉｘ）を検出する歩行速度検出手段（かかと接地センサ１９、つま先接地センサ２０、コントローラ２５）をさらに備え、制御手段は、アクチュエータの動作速度および動作タイミングの少なくとも一方を、検出された歩行速度に応じて制御することを特徴とする。
【００２２】
この構成によれば、アクチュエータの動作速度および／または動作タイミングを、検出された歩行速度に応じて制御するので、実際の歩行速度に応じた適切な速度および／またはタイミングで義足を動作させることができる。その結果、円滑な歩行を実現できるとともに、歩行速度の向上を図ることができる。
【００２３】
請求項９に係る発明は、請求項８に記載の義足の関節装置において、歩行速度検出手段は、義足１の足の裏側の互いに異なる部位に配置され、足の接地状態を検出する複数の接地センサ（かかと接地センサ１９、つま先接地センサ２０）を有し、複数の接地センサの出力時間差（接地時間差ｔｍｄｓｌ２ｆｉｘ）に基づいて歩行速度を検出することを特徴とする。
【００２４】
この構成によれば、義足の足の裏側に配置した複数のセンサで歩行速度を検出するので、そのための筋電位検出装置のような大掛かりな検出装置は不要になるため、義足の軽量化を図ることができる。
【００２５】
請求項１０に係る発明は、請求項２に記載の義足の関節装置において、制御手段は、アクチュエータの動作を、応答指定型制御アルゴリズムに基づいて制御することを特徴とする。
【００２６】
この構成によれば、アクチュエータの動作を応答指定型制御アルゴリズムに基づいて制御するので、アクチュエータの動作が振動的なオーバーシュート特性になるのを防止でき、それにより、義足の不自然な振動的動作を防止することができる。また、アクチュエータの動特性に経年変化やばらつきが生じても、義足の動作を安定化させることができる。
【００２７】
請求項１１に係る発明は、請求項２に記載の義足の関節装置において、制御手段は、アクチュエータの動作を、２自由度ＰＩＤ制御アルゴリズムに基づいて制御することを特徴とする。
【００２８】
この構成によれば、アクチュエータの動作を２自由度ＰＩＤ制御アルゴリズムに基づいて制御するので、アクチュエータの動作が振動的なオーバーシュート特性になるのを防止でき、それにより、義足の不自然な振動的動作を防止することができる。また、アクチュエータの応答速度を速めることができるため、義足の不自然な振動的動作を防止しつつ、その動作を速めることができる。
【００２９】
請求項１２に係る発明は、請求項２ないし１１のいずれかに記載の義足の関節装置において、制御手段によりアクチュエータの動作を制御するための電源（バッテリ１７）と、義足１が歩行状態にあるか否かを検出する歩行状態検出手段（かかと接地センサ１９、つま先接地センサ２０、コントローラ２５、図１９のステップ４１）と、をさらに備え、制御手段は、歩行状態検出手段により義足が歩行状態にないと検出されたときに、アクチュエータを電源の消費電力が低下する方向に動作させることを特徴とする。
【００３０】
この構成によれば、義足が歩行状態にないときに、アクチュエータを制御するための電源の消費電力が低下する方向にアクチュエータを動作させるので、省電力化と電源の軽量化を図ることができる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を詳細に説明する。図１は、本発明の第１実施形態による義足の全体構成を示している。この義足１は、膝関節装置２と足首関節装置３を組み合わせたものである。膝関節装置２は、股関節（図示せず）に取り付けられる、上部材としての膝上部材４と、膝上部材４の下側に連結された、アクチュエータとしての３本の伸縮リンクＡ、Ｂ、Ｃと、それらの下側に連結された、下部材としての膝下部材５で構成されている。また、足首関節装置３は、上記膝下部材５と、膝下部材５の下側に連結された２本の伸縮リンクＤ、Ｅと、それらの下側に連結された足部材６で構成されている。
【００３２】
図２に示すように、膝関節装置２の伸縮リンク（以下、単に「リンク」という）Ａ〜Ｃは、上下方向に互いに平行に延びており、リンクＡ、Ｃは、義足１の使用者から見て右側および左側にそれぞれ配置され、リンクＢは、両リンクＡ、Ｃ間の中央かつ前側に配置されている。また、リンクＡ、Ｃは、膝上部材４および膝下部材５に、ボールジョイント７、８をそれぞれ介して、任意の方向に回転自在に連結されている。これに対し、リンクＢは、膝上部材４に剛結され、膝下部材５に、ボールジョイント８を介して、任意の方向に回転自在に連結されている。
【００３３】
これらのリンクＡ〜Ｃは、互いに同じ構成を有しており、上下方向に延びるリンク本体９を備えている。リンク本体９は、膝上部材４に上述のように取り付けられた連結部９ａと、連結部９ａから下方に延びるロッド状のばね取付部９ｂと、ばね取付部９ｂの下側に順に配置された上シリンダ９ｃ、連結管９ｄおよび下シリンダ部９ｅと、連結部９ａおよび下シリンダ９ｅの間を剛結する剛結部９ｆとから、一体に形成されている。
【００３４】
上シリンダ９ｃ、連結管９ｄおよび下シリンダ９ｅは互いに連通し、これらにより油路９ｇが構成されており、この油路９ｇ内に作動油が充填されている。上シリンダ９ｃには、上方に突出する圧力蓄積ピストン１０が、上下方向に摺動自在に設けられている。この圧力蓄積ピストン１０と連結部９ａとの間には、圧力蓄積ばね１１が、ばね取付部９ｂに巻回されるように設けられており、圧力蓄積ピストン１０を常時、下方に付勢している。一方、下シリンダ９ｅは、上シリンダ９ｃよりも大きな所定の断面積を有し、その内部には、下方に突出する体重印加ピストン１２が、上下方向に摺動自在に設けられていて、この体重印加ピストン１２が、膝下部材５にボールジョイント８を介して連結されている。以上の構成により、圧力蓄積ピストン１０および体重印加ピストン１２は、それらの間に充填された作動油によって、リンク本体９に対し、互いに連動して上下動する。
【００３５】
また、図３に示すように、リンクＡ〜Ｃの連結管９ｄにはそれぞれ、連結管９ｄ（油路９ｇ）を開閉する切換弁１３Ａ〜１３Ｃ（以下、総称するときには「切換弁１３」という）が設けられている。各切換弁１３は、電動ロータリー式のものであり、連結管９ｄを開閉する弁体１４と、弁体１４を回転駆動するモータ１５と、弁体１４を復帰回転させるリターンばね１６で構成されている。図４に示すように、弁体１４は、中央にくびれ部１４ａを有する円柱状のものであり、くびれ部１４ａには連通孔１４ｂが形成されている。弁体１４は、連結管９ｄに設けた弁取付部９ｈに回動自在に嵌合し、両側に突出するように設けられており、その一端部にモータ１５が接続され、他端部にリターンばね１６が接続されている。また、モータ１５には、その電源であるバッテリ１７と、電力回生用のキャパシタ１８が接続されており、リターンばね１６に蓄積されたエネルギーは、切換弁１３の復帰復帰時にモータ１５により電力として回生され、キャパシタ１８に充電される。さらに、切換弁１３には、その開度θａｃｔを検出する切換弁開度センサ２６が取り付けられている。
【００３６】
以上の構成により、モータ１５の回転角度を制御することによって、図５に示すように、切換弁１３の開度を、
（ａ）弁体１４が連結管９ｄを塞ぎ、油路９ｇを完全に閉鎖する全閉位置
（ｂ）弁体１４の連通孔１４ｂが連結管９ｄと完全に合致し、油路９ｇを完全に開放する全開位置
（ｃ）弁体１４の連通孔１４ｂが連結管９ｄと部分的に連通し、油路９ｇを部分的に開放する中間開放状態
に制御できるとともに、中間開放状態ではその開度を任意に制御することが可能である。切換弁１３の開閉制御は、後述するコントローラ２５により、モータ１５への印加電流をデューティ制御することによって行われる。なお、後述するように、義足１の非動作状態では、切換弁１３が全閉位置に制御されるとともに、切換弁１３は、モータ１５への印加電流がゼロのときに全閉位置に制御されるように設定されており、それにより、バッテリ１７の電力消費を最小限に抑制することができる。
【００３７】
次に、上記構成の膝関節装置２の基本動作を、図６を参照して説明する。
（ａ）通常時　
切換弁１３Ａ〜１３Ｃ全閉
→　各油路９ｇの全閉により、各体重印加ピストン１２および圧力蓄積ピストン１０の移動が阻止され、膝上部材４および膝下部材５が互いにまっすぐな状態に保持される。
（ｂ）体重印加時　
切換弁１３Ａ〜１３Ｃ全開
→　各油路９ｇの全開と膝下部材５からの体重反力とによって、各体重印加ピストン１２がリンク本体９に対して上昇し、それに伴い、各圧力蓄積ピストン１０が圧力蓄積ばね１１を圧縮させながら上昇することで、圧力が次第に蓄積される。
（ｃ）圧力保持時　
切換弁１３Ａ〜１３Ｃ全閉
→　圧力蓄積ピストン１０の上昇終了後、各油路９ｇが全閉されることによって、蓄積した圧力が保持される。
【００３８】
（ｄ）膝下部材後方回転時（膝曲げ動作）
切換弁１３Ａ、１３Ｃ全閉、切換弁１３Ｂ：中間開放→全開
→　リンクＢの油路９ｇの開放により、蓄積・保持した圧力が解放され、圧力蓄積ピストン１０および体重印加ピストン１２が下降することで、前側のリンクＢが伸長し、後ろ側のリンクＡ、Ｃとの長さの差によって、膝下部材５が後方に回転し、膝関節装置２が後方に曲がった状態になる。これにより、義足１を前に出すときの膝曲げ動作が実現される。
（ｅ）膝下部材前方回転時（膝伸ばし動作）
切換弁１３Ａ、１３Ｃ：中間開放→全開、切換弁１３Ｂ全閉
→　リンクＡ、Ｃの油路９ｇの開放により、上記と同様にしてリンクＡ、Ｃが伸長し、リンクＢとの長さの差がなくなることによって、膝下部材５が前方に回転し、膝関節装置２がまっすぐに伸びた状態になる。これにより、義足１の膝曲げ動作に続く膝伸ばし動作が実現される。
以上のように、本実施形態の膝関節装置２によれば、歩行時に義足１に作用する体重を利用して、義足１を前に出すときの膝曲げ動作、およびそれに続く膝伸ばし動作を、容易に実現することができる。
【００３９】
また、図１に示すように、足部材６の裏には、かかとおよびつま先の付近に、かかと接地センサ１９およびつま先接地センサ２０（歩行速度検出手段、歩行状態検出手段）が、それぞれ設けられている。これらの接地センサ１９、２０は、圧力センサや接触スイッチなどで構成されており、それぞれの部位における接地状態／非接地状態を検出し、それに応じたＯＮ／ＯＦＦ信号をコントローラ２５に出力する。膝関節装置２の歩行時の動作は、両接地センサ１９、２０の検出結果に応じて制御される。
【００４０】
図７は、その制御の一例を示している。この例では、かかと接地センサ１９のＯＮ（かかとの接地）状態では、切換弁１３Ａ〜１３Ｃを全開に制御することで、体重反力による圧力を各リンクに蓄積し、その後、つま先接地センサ２０のＯＮ（つま先の接地）後に第１所定時間ｄ１が経過したときに、切換弁１３Ａ〜１３Ｃを全閉に制御することで、蓄積した圧力を保持する。次いで、つま先接地センサ２０のＯＦＦ後、第２所定時間ｄ２が経過したときに、切換弁１３Ｂの開弁を開始することで、膝曲げ動作を行わせる（同図（ｄ））。さらに、切換弁１３Ｂが全開状態になった後、第３所定時間ｄ３が経過したときに、切換弁１３Ａ、１３Ｃの開弁を開始することで、膝伸ばし動作を行わせる（同図（ｅ））。以上のような制御により、膝の曲げ伸ばし動作を、実際の歩行状態に応じた適切なタイミングで円滑に行うことができる。
【００４１】
また、図８は、膝関節装置２の別の制御例を示している。上述した図７の制御例では、膝伸ばし動作時における切換弁１３Ａ、１３Ｃの開弁タイミングを互いに同期させているのに対し、この制御例は、切換弁１３Ａ、１３Ｃの開弁タイミングを異ならせたものである。具体的には、切換弁１３Ｂが全開状態になった後、切換弁１３Ｃ用の第３所定時間ｄ３Ｃが経過したときに、切換弁１３Ｃの開弁を開始し、切換弁１３Ａ用の第３所定時間ｄ３Ａが経過したときに、切換弁１３Ａの開弁を遅れて開始する。
【００４２】
このように、リンクＣの伸びるタイミングをリンクＡよりも早めることにより、膝伸ばし動作時に、膝下部材５をリンクＡ側へひねる（曲げる）ことができ、それにより、Ｘ脚歩行またはＯ脚歩行を実現できる。例えば、本実施形態では、前述したように、リンクＡ、Ｃが義足１の使用者側から見てそれぞれ右側および左側リンクに相当するので、図９に示すように義足１が右足用の場合には、同図（ｂ）に示すように、膝下部材５がリンクＡ側すなわち外側にひねられることによって、Ｘ脚歩行を実現できる。また、切換弁１３Ａ、１３Ｃの開弁タイミングを上記と逆の関係に設定することによって、同図（ｃ）に示すように、Ｏ脚歩行を実現できる。
【００４３】
したがって、残された脚がＸ脚およびＯ脚のいずれの場合でも、義足１の膝関節の動きを残された脚に近似させることができ、それにより、左右のバランスの良いより自然な歩行を実現できるとともに、残された脚の負担も軽減できる。なお、残された脚が、Ｘ脚およびＯ脚のいずれでもない通常脚の場合（図９（ａ））には、切換弁１３Ａ、１３Ｃの開弁タイミングが同期制御されることはもちろんである。また、図８の制御例は、切換弁１３Ａ、１３Ｃの開弁タイミングを異ならせたものであるが、これに代えて、またはこれととともに、切換弁１３Ａ、１３Ｃの開弁速度を変えてもよく、それによって、よりきめ細かい制御が可能になる。
【００４４】
次に、図１０〜図１２を参照しながら、足首関節装置３の構成および動作について説明する。前述したように、この足首関節装置３は、上部材としての前記膝下部材５と、膝下部材５の下側に連結された、アクチュエータとしての２本の伸縮リンクＤ、Ｅと、それらの下側に連結された、下部材としての足部材６で構成されている。
【００４５】
図１０に示すように、伸縮リンク（以下、単に「リンク」という）Ｄ、Ｅは、前後に配置され、上下方向に互いに平行に延びており、前述した膝関節装置２のリンクＡ〜Ｃと同じ構成を有している。前側のリンクＤは、膝下部材５および足部材６に、ボールジョイント２１、２２を介して、それぞれ回転自在に連結されている。一方、後ろ側のリンクＥは、膝下部材５に剛結され、足部材６にはボールジョイント２２を介して回転自在に連結されている。足部材６は、靴の形状をかたどったものである。なお、同図（ｂ）に示すように、下側のボールジョイント２２とのリンクＤ、Ｅの連結位置には、初期状態で足部材６が若干つま先上がりになるよう、段差が設けられている。これは、足首関節装置３の故障時における歩行のしやすさを考慮したものである。
【００４６】
上記構成の足首関節装置３の基本動作は、前述した膝関節装置２と基本的に同じであり、以下、図１１を参照して説明する。
（ａ）通常時　
切換弁１３Ｄ、１３Ｅ全閉
→　各油路９ｇの全閉により、膝下部材５および足部材６が初期状態に保持される。
（ｂ）体重印加時　
切換弁１３Ｄ、１３Ｅ全開
→　各油路９ｇの全開と足部材６からの体重反力とによって、各体重印加ピストン１２および圧力蓄積ピストン１０が上昇し、圧力蓄積ばね１１が圧縮さされることで、圧力が蓄積されると同時に、足部材６は、つま先側が下方に回転することで、ほぼ水平になる。
（ｃ）圧力保持時　
切換弁１３Ｄ、１３Ｅ全閉
→　各油路９ｇの全閉により、蓄積した圧力が保持される。
【００４７】
（ｄ）足部材下方回転時（蹴り出し動作）
切換弁１３Ｄ：中間開放→全開、切換弁１３Ｅ全閉
→　リンクＤの油路９ｇの開放により、蓄積された圧力が解放され、圧力蓄積ピストン１０および体重印加ピストン１２が下降することで、前側のリンクＤが伸長し、後ろ側のリンクＥとの長さの差によって、足部材６のつま先側が下方に回転する。これにより、義足１の蹴り出し動作が実現される。
（ｅ）足部材上方回転時（つま先上げ動作）
切換弁１３Ｄ全閉、切換弁１３Ｅ：中間開放→全開
→　リンクＥの油路９ｇの開放により、上記と同様にしてリンクＥが伸長し、リンクＤとの長さの差がなくなることによって、足部材６のつま先側が上方に回転する。これにより、義足１の蹴り出し動作に続くつま先上げ動作が実現される。
以上のように、本実施形態の足首関節装置３によれば、歩行時に義足１に作用する体重を利用して、義足１の蹴り出し動作、およびそれに続くつま先上げ動作を、容易に実現することができる。
【００４８】
また、足首関節装置３の歩行時の動作は、膝関節装置２の場合と同様、かかと接地センサ１９およびつま先接地センサ２０の検出結果に応じて制御される。図１２はその一例を示している。この例では、かかと接地センサ１９のＯＮ状態では、切換弁１３Ｄ、Ｅを全開に制御することで、圧力を各リンクに蓄積し、その後、つま先接地センサ２０のＯＮ後に第４所定時間ｄ４が経過したときに、切換弁１３Ｄ、Ｅを全閉に制御することで、蓄積した圧力を保持する。次いで、つま先接地センサ２０のＯＦＦ後、第５所定時間ｄ５が経過したときに、切換弁１３Ｄの開弁を開始することで、蹴り出し動作を行う（同図（ｄ））。さらに、切換弁１３Ｄの全開になった後、第６所定時間ｄ６が経過したときに、切換弁１３Ｅの開弁を開始することで、つま先上げ動作を行う（同図（ｅ））。以上のような制御により、蹴り出し動作と、それに続くつま先上げ動作を、実際の歩行状態に応じた適切なタイミングで円滑に行うことができる。
【００４９】
次に、上記のように構成された義足１の制御について詳細に説明する。図１３は、その制御ブロックを示している。コントローラ２５（制御手段、歩行速度検出手段、歩行状態検出手段）は、マイクロコンピュータで構成されており、切換弁開度算出部２７と、各切換弁１３に対応する切換弁制御部２８（２８Ａ〜２８Ｅ）を備えている。切換弁開度算出部２７は、かかと接地センサ１９およびつま先接地センサ２０からの検出信号に応じて、切換弁１３Ａ〜１３Ｅの目標開度θＴ（θＡＴ〜θＥＴ）を算出する。
【００５０】
また、各切換弁制御部２８は、算出された目標開度θＴと、切換弁開度センサ２６で検出された各切換弁１３の開度（以下「切換弁実開度」という）θａｃｔ（θＡａｃｔ〜θＥａｃｔ）から、各切換弁１３のモータ１５への印加電流のデューティ値ＤＵＴ（ＤＵＴＡ〜ＤＵＴＥ）を算出し、それに基づく駆動信号をモータ１５に出力することによって、各切換弁１３の開度を制御する。この場合、切換弁制御部２８は、デューティ値ＤＵＴを、図１４に示す、応答指定型制御アルゴリズムの一種であるスライディングモード制御アルゴリズムによって算出する。
【００５１】
ここで、同図の式中のσは切換関数、ｅは追従誤差、Ｓは切換関数設定パラメータ（０＜Ｓ＜１）であり、Ｋｅｃｈ、Ｋａｄｐ、Ｋｅｑおよびｋｅｑｒは、フィードバックゲインである。また、記号ｋは、サンプリングサイクルの順番を表す。このようなスライディングモード制御によれば、追従誤差ｅが値０に迅速に収束するように（すなわち切換弁実開度θａｃｔが目標開度θＴに迅速に収束するように）制御されることで、切換弁１３の動作が振動的なオーバーシュート特性になるのを防止でき、それにより、義足１の不自然な振動的動作を防止することができる。また、切換弁１３の動特性に経年変化やばらつきが生じても、義足１の動作を安定化させることができる。
【００５２】
あるいは、上記のスライディングモード制御アルゴリズムに代えて、デューティ値ＤＵＴを、図１５に示す２自由度ＰＩＤ制御アルゴリズムによって算出してもよい。ここで、同図の式中のｅは追従誤差、Ｋｐ、Ｋｐｒ、Ｋｄ、Ｋｄｒおよびｋｉは、フィードバックゲインである。このような２自由度ＰＩＤ制御によれば、スライディングモード制御の場合と同様、追従誤差ｅが値０に収束するように制御されることで、切換弁１３の動作が振動的なオーバーシュート特性になるのを防止でき、義足１の不自然な振動的動作を防止することができる。また、切換弁１３の応答速度を速めることができるため、義足１の不自然な振動的動作を防止しつつ、その動作を速めることができる。
【００５３】
次に、コントローラ２５で実行される義足１の制御処理について説明する。この処理は所定時間ごとに実行される。図１４は、そのメイン処理を示している。まず、そのステップ１（「Ｓ１」と図示。以下同じ）では、かかと接地センサ１９がＯＮ状態であるか否かを判別する。この答がＮＯで、足部材６のかかとが接地状態でないときには、時間差タイマｔｍｄｓｌｓ２を値０にリセットする（ステップ２）。この時間差タイマｔｍｄｓｌｓ２および後述する各種のタイマは、処理の実行ごと（所定時間ごと）に値１が加算されるインクリメントタイマである。次いで、接地時間差ｔｍｄｓｌｓ２ｆｉｘおよび圧力保持タイマｔｍｋｐｐをそれぞれ値０にリセットした（ステップ３、４）後、後述するステップ１２以降に進む。
【００５４】
前記ステップ１の答がＹＥＳで、かかとが接地状態にあるときには、つま先接地センサ２０がＯＮ状態であるか否かを判別する（ステップ５）。この答がＮＯで、足部材６のつま先が接地状態でないときには、切換弁制御タイマｔｍｃｏｎを値０にリセットした（ステップ６）後、前記ステップ３以降に進む。以上の実行内容から明らかなように、時間差タイマｔｍｄｓｌｓ２は、かかとが接地した後の経過時間を表し、切換弁制御タイマｔｍｃｏｎは、つま先が接地した後の経過時間を表し、圧力保持タイマｔｍｋｐｐは、かかと及びつま先がともに接地状態になった後の経過時間を表す（図２０参照）。
【００５５】
前記ステップ５の答がＹＥＳで、かかと及びつま先がともに接地状態にあるときには、接地時間差ｔｍｄｓｌｓ２ｆｉｘが値０であるか否かを判別する（ステップ７）。この答がＹＥＳ、すなわち今回がかかと及びつま先がともに接地状態になった直後のループであるときには、そのときの時間差タイマｔｍｄｓｌｓ２の値を、かかと及びつま先の接地時間差ｔｍｄｓｌｓ２ｆｉｘとしてセットした（ステップ８）後、ステップ９に進む。また、前記ステップ７の答がＮＯのときには、ステップ８をスキップしてステップ９に進み、状態不定タイマｔｍｕｎｋｎｏｗｎを値０にリセットする。したがって、この状態不定タイマｔｍｕｎｋｎｏｗｎは、かかと又はつま先のいずれかが接地状態にない状態の継続時間を表す。
【００５６】
次に、ステップ１０において、シーケンス制御時間の決定処理を実行する。この決定処理は、前記ステップ８でセットされた接地時間差ｔｍｄｓｌｓ２ｆｉｘに応じて、各切換弁１３の圧力保持開始時間、切換弁開放開始時間および切換弁全開開始時間を決定するものであり、図１７に示すサブルーチンに従って実行される。そのステップ２１では、接地時間差ｔｍｄｓｌｓ２ｆｉｘに応じ、それぞれのテーブルを検索することによって、切換弁１３Ａ〜１３Ｃならびに切換弁１３Ｄおよび１３Ｅによる圧力保持開始時間ｔｍｋｐａｂｃ、ｔｍｋｐｄｅを決定する。これらのテーブルでは、圧力保持開始時間ｔｍｋｐａｂｃ、ｔｍｋｐｄｅはいずれも、接地時間差ｔｍｄｓｌｓ２ｆｉｘが小さいほど、すなわち歩行速度が速いほど、より小さな値に設定されている。このような設定により、歩行速度が速いほど、義足１の接地に対する圧力保持の開始タイミングが早められるので、各切換弁１３による圧力保持を、実際の歩行速度に応じた適切なタイミングで行うことができる。
【００５７】
次に、ステップ２２において、接地時間差ｔｍｄｓｌｓ２ｆｉｘに応じ、それぞれのテーブルを検索することによって、切換弁１３Ａ〜１３Ｅの切換弁開放開始時間ｔｍｏｐａ１、ｔｍｏｐｂ１、ｔｍｏｐｃ１、ｔｍｏｐｄ１およびｔｍｏｐｅ１を決定する。これらのテーブルにおいてもまた、切換弁開放開始時間ｔｍｏｐａ１〜ｔｍｏｐｅ１はいずれも、接地時間差ｔｍｄｓｌｓ２ｆｉｘが小さいほど、より小さな値に設定されている。これにより、各切換弁１３の開放を、実際の歩行速度に応じた適切なタイミングで行うことができる。
【００５８】
また、前述したように、膝関節装置２による膝曲げ動作およびそれに続く膝伸ばし動作を実現するために、切換弁１３Ｂを切換弁１３Ａ、１３Ｃに先行して開放する必要があることから、前者のｔｍｏｐｂ１値は、後者のｔｍｏｐａ１値、ｔｍｏｐｃ１値よりも小さな値に設定されている。同様に、足首関節装置３による蹴り出し動作およびそれに続くつま先上げ動作を実現するために、切換弁１３Ｄを切換弁１３Ｅに先行して開放する必要があることから、前者のｔｍｏｐｄ１値は、後者のｔｍｏｐｅ１値よりも小さな値に設定されている。
【００５９】
次に、ステップ２３において、接地時間差ｔｍｄｓｌｓ２ｆｉｘに応じ、それぞれのテーブルを検索することによって、切換弁１３Ａ〜１３Ｅの切換弁全開開始時間ｔｍｏｐａ２、ｔｍｏｐｂ２、ｔｍｏｐｃ２、ｔｍｏｐｄ２およびｔｍｏｐｅ２を決定する。これらのテーブルでは、切換弁全開開始時間ｔｍｏｐａ２〜ｔｍｏｐｅ２は、切換弁１３を開放した後に全開制御するという時間的関係から、上記の切換弁開放開始時間ｔｍｏｐａ１〜ｔｍｏｐｅ１よりも大きな値に設定されている。また、切換弁全開開始時間ｔｍｏｐａ２〜ｔｍｏｐｅ２はいずれも、接地時間差ｔｍｄｓｌｓ２ｆｉｘが小さいほど、より小さな値に設定されている。これにより、各切換弁１３の全開を、実際の歩行速度に応じた適切なタイミングで行うことができる。さらに、上述した切換弁開放開始時間ｔｍｏｐａ１〜ｔｍｏｐｅ１の場合と同じ理由から、切換弁１３Ｂのｔｍｏｐｂ２値は、切換弁１３Ａ、１３Ｃのｔｍｏｐａ２値、ｔｍｏｐｃ２値よりも小さな値に設定され、切換弁１３Ｄのｔｍｏｐｄ２値は、切換弁１３Ｅのｔｍｏｐｅ２値よりも小さな値に設定されている。
【００６０】
図１６に戻り、前記ステップ１０に続くステップ１１では、各切換弁１３の目標開度の決定処理を実行する。この決定処理は、接地時間差ｔｍｄｓｌｓ２ｆｉｘに応じて、各切換弁１３の中間開放状態での目標開度を決定するものであり、図１８に示すサブルーチンに従って実行される。そのステップ３１では、接地時間差ｔｍｄｓｌｓ２ｆｉｘに応じ、それぞれのテーブルを検索することによって、切換弁１３Ａ〜１３Ｅの目標開度θＡＴ、θＢＴ、θＣＴ、θＤＴ、θＥＴを決定する。これらのテーブルにおいてもまた、目標開度θＡＴ〜θＥＴはいずれも、接地時間差ｔｍｄｓｌｓ２ｆｉｘが小さいほど、より小さな値に設定されている。
【００６１】
図１６に戻り、前記ステップ１１に続くステップ１２〜１６では、切換弁１３Ａ〜１３Ｅの制御処理をそれぞれ実行する。図１９は、切換弁１３Ａの制御処理のサブルーチンを示しており、以下、図２０を参照しながら、その内容を説明する。まず、ステップ４１では、状態不定タイマｔｍｕｎｋｎｏｗｎの値が、所定値ＴＭＵＫＭＡＸ（例えば３秒相当）よりも大きいか否かを判別する。この答がＹＥＳ、すなわち、かかと又はつま先のいずれかが接地状態にない状態が所定時間以上、継続したときには、義足１の状態が不定であり、義足１が歩行状態にないとして、切換弁１３Ａの目標開度θＡＴを値０（全閉）に設定する（ステップ４２）。これに応じて、モータ１５への印加電流がゼロに設定されることにより、切換弁１３Ａは全閉状態に制御される。このように、義足１が歩行状態にないときに、モータ１５への印加電流をゼロに設定することによって、バッテリ１７の消費電力を最小限に抑制できるとともに、バッテリ１７の軽量化を図ることができる。
【００６２】
前記ステップ４１の答がＮＯのときには、切換弁制御タイマｔｍｃｏｎの値が０であるか否かを判別する（ステップ４３）。この答がＹＥＳのとき、すなわちかかとが接地状態であり且つつま先が接地状態にないときには（図２０の時刻ｔ１〜ｔ２区間）、切換弁１３Ａの目標開度θＡＴを９０度（全開）に設定する（ステップ４４）。これにより、かかとが接地した直後（時刻ｔ１）から、切換弁１３Ａが全開状態に制御され、リンクＡに圧力が蓄積される。
【００６３】
前記ステップ４３の答がＮＯのときには、圧力保持タイマｔｍｋｐｐの値が、図１７のステップ２１で設定した圧力保持開始時間ｔｍｋｐａｂｃよりも小さいか否かを判別する（ステップ４５）。この答がＹＥＳのとき、すなわち、つま先の接地後の経過時間が圧力保持開始時間ｔｍｋｐａｂｃに達していないときには（時刻ｔ２〜ｔ３区間）、前記ステップ４４を実行することによって、切換弁１３Ａの全開制御状態を保持し、リンクＡへの圧力の蓄積動作を継続する。
【００６４】
前記ステップ４５の答がＮＯで、つま先の接地後の経過時間が圧力保持開始時間ｔｍｋｐａｂｃに達したときには（時刻ｔ３）、切換弁制御タイマｔｍｃｏｎの値が、図１７のステップ２２で設定した切換弁開放開始時間ｔｍｏｐａ１よりも大きいか否かを判別する（ステップ４６）。このステップ４５の実行当初は、この答がＮＯになるので、その場合には前記ステップ４２を実行し、切換弁１３Ａを全閉制御する。これにより、リンクＡに蓄積された圧力が保持される（時刻ｔ３〜ｔ５区間）。
【００６５】
前記ステップ４６の答がＹＥＳで、つま先の接地後の経過時間が切換弁開放開始時間ｔｍｏｐａ１に達したときには（時刻ｔ５）、切換弁制御タイマｔｍｃｏｎの値が、図１７のステップ２３で設定した切換弁全開開始時間ｔｍｏｐａ２よりも大きいか否かを判別する（ステップ４７）。このステップ４７の実行当初は、この答がＮＯになるので、その場合にはステップ４８に進み、切換弁１３Ａの目標開度θＡＴを、図１８で設定した目標開度θＡＴに設定する。これにより、切換弁１３Ａの中間開放制御が開始され（時刻ｔ５）、膝曲げ動作が開始される。また、前述したように、この場合の切換弁１３Ａの開度制御は、応答指定型制御アルゴリズムや２自由度ＰＩＤ制御アルゴリズムに基づいて行われる。
【００６６】
前記ステップ４７の答がＹＥＳで、つま先の接地後の経過時間が切換弁全開開始時間ｔｍｏｐａ２に達したときには（時刻ｔ６）、前記ステップ４４を実行する。これにより、切換弁１３Ａの全開制御が開始される。その後は、義足１が不定状態にならない限り、切換弁１３Ａは全開状態に維持され、義足１の歩行状態に応じた切換弁１３Ａの制御が、上述したようにして繰り返し実行される。
【００６７】
図２１〜図２４は、他の切換弁１３Ｂ〜１３Ｅの制御処理のサブルーチンを示している。これらの図に示すように、切換弁１３Ｂ〜１３Ｅの制御処理の内容は、切換弁Ａの場合と基本的に同じであり、各切換弁用に設定された圧力保持開始時間ｔｍｋｐａｂｃまたはｔｍｋｐｄｅ、切換弁開放開始時間ｔｍｏｐｂ１〜ｔｍｏｐｅ１、および切換弁全開開始時間ｔｍｏｐｂ２〜ｔｍｏｐｅ２を、それぞれ適用することによって、同様に行われる。
【００６８】
図２５は、義足１へのバッテリ１７、キャパシタ１８およびコントローラ２５のレイアウトの一例を示している。これらの構成要素は、雨天時の浸水や水はねなどに起因するショートや故障を避けるために、できるだけ上側に配置することが好ましい。また、同図のキャパシタ１８のように、膝下部材５に配置する場合には、膝関節部（リンクＡ〜Ｃ）を中心とした慣性モーメントが小さい方が、膝下部材５の回転速度、したがって歩行速度を速くすることができるので、できるだけリンクＡ〜Ｃに近い上側に配置するのがよい。一方、同図のバッテリ１７およびコントローラ２５のように、リンクＡ〜Ｃまたは膝上部材４に配置する場合には、その上側の股関節部を中心とした慣性モーメントが小さい方が、義足１をより小さな力で動かせるので、できるだけ膝下部材５から遠い上側に配置するのがよい。
【００６９】
図２６は、本発明の第２実施形態による義足の膝関節装置を示している。この膝関節装置３２は、膝上部材４と膝下部材５の間に、アクチュエータとして２本の伸縮リンク（以下、単に「リンク」という）Ｆ、Ｇを用いた簡易型のものである。両リンクＦ、Ｇの構成は、前述したリンクＡ〜Ｅと同じである。リンクＦは、右前側に配置されており、膝上部材４に剛結されるとともに、膝下部材５に回転ジョイント３８を介して回転自在に連結されている。リンクＧは、リンクＦに対して左側および後ろ側にオフセットして配置されており、膝上部材４および膝下部材５に、それぞれ回転ジョイント３７、３８を介して回転自在に連結されている。他の構成は、第１実施形態の膝関節装置と同じである。
【００７０】
したがって、この膝関節装置３２によれば、Ｘ脚／Ｏ脚に対応した関節動作は行えないものの、膝の曲げ動作および伸ばし動作を、第１実施形態よりも簡便な構成で実現することができる。
【００７１】
なお、本発明は、説明した実施形態に限定されることなく、種々の態様で実施することができる。例えば、実施形態では、リンクＢとリンクＡ、Ｃの間、およびリンクＤとリンクＥの間で、切換弁開放開始時間ｔｍｏｐａ１〜ｔｍｏｐｅ１や切換弁全開開始時間ｔｍｏｐａ２〜ｔｍｏｐｅ２を異なる設定とすることで、主としてそれらの動作タイミングを異なるように制御しているが、これに代えて、またはこれとともに、例えば中間開放状態での目標開度θＴを大きく異ならせることによって、動作速度を異なるように制御してもよい。
【００７２】
また、切換弁１３の開度を制御する際の応答指定型制御アルゴリズムとして、スライディングモード制御を用いているが、これに代えて、バックステッピング制御を採用してもよい。さらに、実施形態の義足１は、膝関節装置２と足首関節装置３を組み合わせたものであるが、膝下切断の場合には、義足が足首関節装置３のみで構成されることはもちろんである。
【００７３】
【発明の効果】
以上のように、本発明の義足の関節装置によれば、電源の飛躍的な軽量化および持続時間の長期化を達成できるとともに、膝の曲げ伸ばし動作、つま先上げ動作および蹴り出し動作を容易に行うことができるなどの効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態による義足の全体構成を示す（ａ）正面図および（ｂ）側面図である。
【図２】義足の膝関節装置を拡大して示す（ａ）正面図および（ｂ）側面図である。
【図３】切換弁の構成および取付状況を示す斜視図である。
【図４】図３の切換弁の弁体の（ａ）平面図、（ｂ）正面図および（ｃ）側面図である。
【図５】切換弁の開閉動作を示す図である。
【図６】膝関節装置の基本動作を説明するための図である。
【図７】歩行時における膝関節装置の制御例を示すタイミングチャートである。
【図８】図７とは別の制御例を示すタイミングチャートである。
【図９】（ａ）通常脚、（ｂ）Ｘ脚および（ｃ）Ｏ脚に対応した義足の動作を模式的に示す図である。
【図１０】義足の足首関節装置を拡大して示す（ａ）正面図および（ｂ）側面図である。
【図１１】足首関節装置の基本動作を説明するための図である。
【図１２】歩行時における足首関節装置の制御例を示すタイミングチャートである。
【図１３】義足の制御装置を示すブロック図である。
【図１４】義足の制御に適用される応答指定型制御アルゴリズムを示す図である。
【図１５】義足の制御に適用される２自由度ＰＩＤ制御アルゴリズムを示す図である。
【図１６】義足の制御処理のメイン処理を示すフローチャートである。
【図１７】図１６の制御処理のうちのシーケンス制御時間決定処理のサブルーチンである。
【図１８】切換弁目標開度決定処理のサブルーチンである。
【図１９】切換弁１３Ａの制御処理のサブルーチンである。
【図２０】図１９の制御処理による動作例を示すタイミングチャートである。
【図２１】切換弁１３Ｂの制御処理のサブルーチンである。
【図２２】切換弁１３Ｃの制御処理のサブルーチンである。
【図２３】切換弁１３Ｄの制御処理のサブルーチンである。
【図２４】切換弁１３Ｅの制御処理のサブルーチンである。
【図２５】義足へのバッテリなどの配置例を示す（ａ）正面図および（ｂ）側面図である。
【図２６】本発明の第２実施形態による義足の膝関節装置を拡大して示す（ａ）正面図および（ｂ）側面図である。
【図２７】人間の歩行時の関節動作を模式的に示す図である。
【図２８】従来の義足の動作を模式的に示す図である。
【符号の説明】
１　義足
２　膝関節装置
３　足首関節装置
４　膝上部材（上部材）
５　膝下部材（下部材、上部材）
６　足部材（下部材）
Ａ〜Ｇ　伸縮リンク（アクチュエータ）
９　リンク本体
１０　圧力蓄積ピストン
１１　圧力蓄積ばね
１２　体重印加ピストン
１３　切換弁（制御手段）
１７　バッテリ（電源）
１９　かかと接地センサ（歩行速度検出手段、歩行状態検出手段）
２０　つま先接地センサ（歩行速度検出手段、歩行状態検出手段）
２５　コントローラ（制御手段、歩行速度検出手段、歩行状態検出手段）
３２　膝関節装置
ｔｍｏｐａ１〜ｔｍｏｐｅ１
切換弁開放開始時間（アクチュエータの動作タイミング）
ｔｍｏｐａ２〜ｔｍｏｐｅ２
切換弁全開開始時間（アクチュエータの動作タイミング）
ｔｍｄｓｌｓ２ｆｉｘ　接地時間差（歩行速度）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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