(57)【要約】【課題】荷を載せるプラットホームが上下方向に循環する移載装置において、スペースの有効利用やプラットホームの姿勢変化の確実性を図る。【手段】上下に配置されたスプロッケト２２にチェーン２３が巻掛けられており、チェーン２３に、多数のプラットホーム２０を適宜間隔で取付けている。プラットホーム２０は、チェーン２３に固定された昇降ベースと、これに起倒自在に取付けられたフォーク群２６とから成っている。何れかのフォーク２６の先端にローラ６０取付ける一方、プラットホーム２０の周回路の下方に、ローラ６０が当たることによってフォーク２６を水平状に保持する孤状のイド体５９を配置している。【選択図】　　　図１３
2004131265.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下に配置したスプロケット類に巻き掛けた無端帯と、前記無端帯に適宜間隔で取り付けられて周回する複数の移載用プラットホームとを備えており、
前記プラットホームを、前記無端帯に取り付けられた移動ベースと、移動ベースに起倒自在に取り付けた荷受け部とを備えた構成として、プラットホームの荷受け部を、下降行程では荷を載せ得る横向きの姿勢となり、上昇行程では略下向き姿勢となるように姿勢変化させることにより、プラットホームの下降行程において投入手段からプラットホームへの荷の受け渡しとプラットホームから払い出し手段への荷の受け渡しとを許容しており、
更に、前記プラットホームが循環する過程で荷受け部の姿勢を保持したり荷受け部の姿勢変化を強制的に行ったりする規制手段を備えている、
垂直循環式移載装置。
【請求項２】
前記規制手段は、プラットホームの下降下限近傍まで荷受け部を横向き姿勢に保持するものであって、荷受け部の先端に設けたローラ類と、このローラ類が移動自在に当たるガイド体とから成っており、ガイド体は、プラットホームの周回軸線に沿って方向から見て上向き凹の弧状になっている、
請求項１に記載した垂直循環式移載装置。
【請求項３】
前記規制手段は、プラットホームの上昇行程において荷受け部に当たる状態で無端帯に取り付けられた支持体からなっており、この支持体により、プラットホームの上昇行程で荷受け部をバタ付きのない状態に保持すると共に、プラットホームが上昇行程から下降行程に転じるにおいて荷受け部を横向き姿勢に強制変更させている、
請求項１に記載した垂直循環式移載装置。
【請求項４】
前記規制手段は、プラットホームにおける荷受け部のうち回動中心に近い部位に設けたローラ類と、プラットホームの循環路に沿った全部又は一部に配置したガイド片とから成っており、ローラ類をガイド片に当てることにより、荷受け部の姿勢の保持又は強制的な姿勢の変更が行われる、
請求項１に記載した垂直循環式移載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、垂直循環式の移載装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
棚を多段に設けて各段の棚ごとに自走台車を配置した台車方式の自動倉庫や、各段の棚において荷が一端から他端に向けて自動的に移動するフローラック方式の自動倉庫においては、各段の棚に載置された荷を昇降式の移載装置によって出庫コンベヤに移し換える必要がある。
【０００３】
また、荷の仕分け等を行う物流システムにおいても、多段に配置された枝コンベヤの荷を低い段に位置した１つの集合コンベヤに移し替る場合があり、この場合も、昇降式の移載装置が必要になる。
【０００４】
この移載装置としては、荷が載る一つのプラットホーム（リフター）が上下に往復動するタイプと、多数のプラットホームが上下方向（鉛直方向）に周回する循環方式とがある。後者の例として、例えば特許文献１には、プラットホームを水平姿勢のままで循環させる方式が提案されている。
【０００５】
【特許文献１】
特公昭５５─３２４号
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
前記特公昭５５─３２４号のようにプラットホームを常に水平姿勢に保持した構成では、プラットホームを吊るための駆動機構が複雑化すると共に、装置が大型化することは避けることができない。
【０００７】
また、前記公報の構成では、荷はプラットホームが上昇行程から下降行程に転じる状態でもプラットホームに載っているため、荷の振り落としを防止するためにはプラットホームの走行速度をあまり速くすることができず、このため移載能率を高めることに限度があるといった問題があった。
【０００８】
これに対して本願出願人は、上下に配置したスプロケットに１本のチェーンを巻き掛けて、このチェーンに適宜間隔で多数のプラットホームを取り付けて、プラットホームの下降行程で荷の受け取りと放出とを行う構成の垂直循環式移載装置を開発した（例えば特願２００１−１６４８５７号）。
【０００９】
この先願開示発明によると、プラットホームは、上下にスプロケットに巻き掛けたチェーンの周回に沿って循環するに過ぎないため、駆動機構を簡単化できると共にコンパクト化することができ、更に、荷がプラットホームから振り落とされることはないため、プラットホームを高速で移動させて移し換え能率を格段に向上させることができる。
【００１０】
また、先願開示発明において、プラットホームは、チェーンに取り付けた移動移動ベースと、これに回動自在に取り付けた荷受け部とを備えた構成としており、下降行程で荷受け部を横向きに張り出した姿勢として、上昇行程では重力によって荷受け部を略上下方向に向いた姿勢とするようになっている。
【００１１】
このように構成すると、プラットホームの周回路を床面（地面）にできるだけ近づけることができることと、プラットホームの上昇行程で荷受け部が横向きに張り出すことがないこととにより、スペースを有効利用することができ、また、美観においても優れている。
【００１２】
本発明は、このような先願開示発明を更に発展させたもので、プラットホームの動きのスムース性・確実性等を図ることを課題としている。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上下に配置したスプロケット類に巻き掛けた無端帯と、前記無端帯に適宜間隔で取り付けられて周回する複数の移載用プラットホームとを備えており、前記プラットホームを、前記無端帯に取り付けられた移動ベースと、移動ベースに起倒自在に取り付けた荷受け部とを備えた構成として、プラットホームの荷受け部を、下降行程では荷を載せ得る横向きの姿勢となり、上昇行程では略下向き姿勢となるように姿勢変化させることにより、プラットホームの下降行程において投入手段からプラットホームへの荷の受け渡しとプラットホームから払い出し手段への荷の受け渡しとを許容している。
【００１４】
そして、請求項１の発明では、前記プラットホームが循環する過程で荷受け部の姿勢を保持したり荷受け部の姿勢変化を強制的に行ったりする規制手段を備えている。
【００１５】
請求項２の発明において、前記規制手段は、プラットホームの下降下限近傍まで荷受け部を横向き姿勢に保持するものであって、荷受け部の先端に設けたローラ類と、このローラ類が移動自在に当たるガイド体とから成っており、ガイド体は、プラットホームの周回軸線に沿って方向から見て上向き凹の弧状になっている。
【００１６】
請求項３の発明において、前記規制手段は、プラットホームの上昇行程において荷受け部に当たる状態で無端帯に取り付けられた支持体からなっており、この支持体により、プラットホームの上昇行程で荷受け部をバタ付きのない状態に保持すると共に、プラットホームが上昇行程から下降行程に転じるにおいて荷受け部を横向き姿勢に強制変更させている。
【００１７】
請求項４の発明において、前記規制手段は、プラットホームにおける荷受け部のうち回動中心に近い部位に設けたローラ類と、プラットホームの循環路に沿った全部又は一部に配置したガイド片とから成っており、ローラ類をガイド片に当てることにより、荷受け部の姿勢の保持又は強制的な姿勢の変更が行われる。
【００１８】
請求項２〜４の規制手段は単独だけを使用しても良いし、これらを併設しても良い。また、プラットホームにおける荷受け部の姿勢の規制を、請求項２又は３の規制手段と請求項４の規制手段との協同作用によって行っても良い。
【００１９】
【発明の作用・効果】
本発明によると、構造が簡単でコンパクトでかつ荷の移し替えを高速で行える垂直循環式移載装置において、規制手段を設けたことにより、プラットホームの周回に伴う荷受け部の姿勢の制御をスムースかつ確実に行うことができる。
【００２０】
ところで、自動倉庫では棚を多段に配置しており、各棚から垂直循環式移載装置を介して荷を出庫することになるが、格納スペースを有効利用するためには最下段の棚はできるだけ低くするのが好ましい。従って、最下段の棚からの荷をプラットホームに正しく受け渡す必要がある。
【００２１】
この点、請求項２のように構成すると、プラットホームが下降下限近くに至っても荷受け部を横向きの適正な姿勢に保持できるため、最下段の棚の荷を円滑に出庫することができる。
【００２２】
また、プラットホームの荷受け部が下降から上昇に転じるに際して荷受け部をできるだけ水平に近い姿勢に保持できるため、プラットホームの周回路をできるだけ床面（地面）に近く下げることができるのであり、このことと最下段の棚をできるだけ下がげることができることにより、自動倉庫等のスペース（鉛直方向のスペース）を有効利用することができる。
【００２３】
プラットホームが上昇する行程では、荷受け部は自重（重力）によって下向きの姿勢となるが、自由に垂下した状態であると、振動によってバタバタと振れる虞がある。この点、請求項３のように構成すると、荷受け部は自由垂下状態に至る前に支持体で支持されているため、上昇行程でバタ付くことがなく、静粛性を向上することができる。
【００２４】
また、プラットホームの荷受け部で荷の受け渡しを行うためには、プラットホームの荷受け部は上昇行程から下降行程に転じる過程で必ず横向き姿勢にしなければならないが、請求項３のように構成すると、この横向き姿勢への変更を強制的に行うことができるため、荷の受け渡しを確実に行うことができる。
【００２５】
請求項４においても、荷受け部の姿勢保持や姿勢変更をスムースかつ確実に行うことができる。
【００２６】
【発明の実施形態】
次に、本発明を自動倉庫の出庫部に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２７】
（１）．全体の概要
図１は自動倉庫の概略平面視図であり、先ず、この図に基づいて自動倉庫の概略を説明する。
【００２８】
自動倉庫は、フローラック方式（ローラ方式）の単位棚２を多列かつ多段に配置した格納部１と、入庫コンベヤ３で搬送されてきた荷（ワーク）Ｗを各段の棚に受け渡す入庫機構部４と、格納部１から荷Ｗを出庫コンベヤ５に受け渡す出庫機構部６とを備えている。
【００２９】
格納部１の外側には、平面視で単位棚２の長手方向と直交した方向に延びる入庫用通路７と出庫用通路８とが互いに平行に延びるように配置されており、これら通路７，８に、各棚段に対応した走行レール９の対が配置されており、この走行レールを入庫用自走台車１０と出庫用自走台車１１とが走行する。なお、入庫用自走台車１０と出庫用自走台車１１とは同じ構造である。
【００３０】
入庫機構部４には、入庫コンベヤ３と同じ高さでかつ入庫コンベヤ３と直列状に配置された入庫用仮置きコンベヤと、その上方の各棚段ごとに配置された入庫用仮置き棚１２の群とを備えている。なお、入庫コンベヤ３の高さ位置にも単位棚２の群を配置している。
【００３１】
入庫用通路７の一端部は格納部１から入庫コンベヤ３の側にはみ出ており、入庫用仮置き棚１２を挟んで入庫用通路７のはみ出し部と反対側の部位には、入庫用リザーバ（入庫用リフト装置）１３が昇降自在に配置されている。
【００３２】
詳細は省略するが、入庫用リザーバ１３は、平面視櫛歯状のフォーク群を複数セット備えており、全体としての昇降動とフォーク群の昇降及び前後等との組合せに駆動により、荷Ｗを入庫用仮置きコンベヤから任意の段の入庫用仮置きコンベヤ１２に載せ替えることができる。
【００３３】
入庫用自走台車１０にも、複数セット（１セットでもよい）のフォーク群を備えており、フォーク群の昇降動と前後動との組合せにより、入庫用仮置きコンベヤ１２からの荷の取り出しと、単位棚２への荷Ｗの載せ換えを行うことができる。出庫用自走台車１１は入庫用自走台車１０と同じ構成である。
【００３４】
（２）．出庫機構部の概要
次に、図２〜図４も参照して出庫機構部６の概要を説明する。図２は概略斜視図、図３は側面図、図４は部分的な斜視図である。
【００３５】
出庫機構部６は、各棚段ごとに配置された出庫用仮置きコンベヤ１５及び投入コンベヤ（放出コンベヤ）１６の群と、投入コンベヤ１６の群の外側に配置された垂直循環式移載装置１７と、最下段の投入コンベヤ１６の外側に配置された払い出しコンベヤ１８とを備えており、荷Ｗは払い出しコンベヤ１８から出庫コンベヤ５に排出される。
【００３６】
出庫用仮置きコンベヤ１５は多数本のローラからなっており、隣合ったローラの間には出庫用自走台車１１のフォーク群を抜き差しできる空間が空いている。投入コンベヤ１６はベルト方式になっており（他の方式でも良い）、略水平状の姿勢からある程度の角度だけ前傾動し得るようになっている。
【００３７】
垂直循環式移載装置１７は、上下に長く延びるガイドフレーム１９と、ガイドフレーム１９の外周に沿って循環するプラットホーム２０の群とを備えている。ガイドフレーム１９の上端部と下端部とには、荷Ｗの放出方向と平行に延びる軸心２１の回りに回転するスプロケット２２が取り付けられており、上下のスプロケット２２にチェーン２３を巻掛け、このチェーン２３にプラットホーム２０を取り付けている。
【００３８】
プラットホーム２０は、板状の基板２４に補強材２５を介して取り付けられた多数本（図では７本）のフォーク２６を備えている。本実施形態では、フォーク２６の群によって請求項に記載した荷受け部が構成されている。詳細は後述するが、プラットホーム２０のフォーク２６は、下降行程では水平横向きの姿勢となり、上昇行程では下向きの姿勢となるように姿勢が変化する。
【００３９】
図２に示すように、プラットホーム２０は、投入コンベヤ１６による荷Ｗの放出方向と同じ方向に延びる回転軸線２１の軸心回りに循環するため、平面視では、プラットホーム２０は、荷Ｗの放出方向と直交した方向２７に沿って往復動することになる。
【００４０】
そして、プラットホーム２０の下降行程においてフォーク２６の群に投入コンベヤ１８から荷Ｗが投入され、下降下限の近くにおいて払い出しコンベヤ１６に受け渡され、それから搬出コンベヤ５に移行していく。以下、各部位の詳細を、図５以下の図面も参照して説明する。
【００４１】
（３）．垂直循環式移載装置
図５〜図１０に基づいて垂直循環式移載装置１８の詳細を説明する。図５はプラットホーム２０を裏側から見た斜視図、図６はフォーク２６の群の部分的な斜視図、図７は平断面図、図８のうち（Ａ）は図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ視断面図、（Ｂ）は部分拡大図、図９〜図１０はプラットホーム２０の動きを示す概略図である。
【００４２】
ガイドフレーム１９は型鋼製の機枠２８に固定されている。また、プラットホーム２０の上下間隔は棚段の上下間隔と同じ寸法に設定している。このため、各段の投入コンベヤ１６からプラットホーム２０に対して同時に荷Ｗを放出できる。
【００４３】
フォーク２６は鋼管等の金属パイプ製（板金製や中実棒材製でも良い）であり、下降行程で見ると、投入コンベヤ１６に近いものが最も高くて投入コンベヤ１６から遠ざかるに従って高さが低くなるように、水平面に対してある程度の角度で傾斜した線に沿って傾斜状に配置されている。
【００４４】
プラットホーム２０の循環通路を挟んで投入コンベヤ１６の群と反対側の部位には、投入コンベヤ１６からプラットホーム２０に向けて放出された荷Ｗが飛び出すのを防止するためのストッパー手段の一例として、パイプ２９の群を配置している。パイプの群２９の下方には荷Ｗが通過し得る空間が空いている。
【００４５】
図５，７，８に示すように、プラットホーム２０は、チェーン２３に固定された箱状（他の形態でも良い）の昇降ベース３１を備えている。昇降ベース３１にはチェーン２３に向けて延びるブラケット３２を固定しており、ブラケット３２の先端をチェーン２３のピ（図示せず）ンに固定している。従って、昇降ベース３１はチェーン２３のピンの回りに多少は回動し得る。
【００４６】
チェーン２３に対するブラケット３２の取付け位置は、下降行程で上部に位置したサイドローラ３３の軸心と略同じ高さ位置に設定している。
【００４７】
昇降ベース３１には、チェーン２３の左右両側面には、周回軸と平行に延びる軸線回りに回転する上下２対のサイドローラ３３を回転自在に取付け、昇降ベース３１の背面には、チェーン２３の周回軸と直交した方向の軸線回りに回転する上下左右２対のバックローラ３４を取付けている。
【００４８】
他方、ガイドフレーム１９には、サイドローラ３３が回転自在に移動する内向き開口の第１ガイド溝３５と、バックローラ３４が回転自在に当たる第２ガイド溝３６とを設けている。これらは両ガイド溝３５，３６はループ状に連続している。従って、昇降ベース３１はチェーン２３の周回によって循環する。
【００４９】
昇降ベース３１の上部には、基板２４の上部が、ブラケット３７及び周回軸と平行なピン３８によって回動自在に取付けられている。従って、プラットホーム２０の基板２４及びフォーク２６は、ピン３８の回りに回動し、図８に示すように、下降行程では、基板２４はピン３８で吊られた状態になって、各フォーク２６は水平状の姿勢になる。
【００５０】
基板２４の裏面のうち投入コンベヤ１６から遠い側の端部には側面視逆Ｌ形のアーム３９を固定し、アーム３９の先端に、サイドローラ３３と平行な軸心回りに回転する補助ローラ４０を回転自在に取付けている。図７から理解できるように、補助ローラ４０は、ガイドフレーム１９の外側に位置しておた、ガイドフレーム１９には、補助ローラ４０が内側（フォーク２６と反対側）から当たるガイド片（ガイド部）４１を設けている（ガイド片の詳細は後述する）。
【００５１】
プラットホーム２０の下降行程では、補助ローラ４０がガイド片４１に当たることにより、フォーク２６を水平状にした姿勢に保持される。図８（Ａ）に一点鎖線で示すように、基板２４とベース３１との何れか一方又は両方に、ピン３８よりも下方において当接するストッパー４２を設けることにより、下降行程でフォーク２６を水平姿勢に保持することも可能である。
【００５２】
プラットホーム２０が下降初期に位置する部位には、図８（Ａ）に三点鎖線で示すように、ガイドフレーム１９の内側に位置した部位にもガイド片４１を設けている。これは、プラットホーム２４の下降行程においてフォーク２６が水平状の姿勢となるように、補助ローラ４０を誘い込むためである。
【００５３】
チェーン２３のうち隣合った昇降ベース３１の間の各部位に、補助ブラケット４３を取付けて、この補助ブラケット４３にガイドフレーム１９の外周面に沿って水平状に延びる支持体４４を取付け、支持体４４の両端に、ガイドフレーム１９の外周面に転動自在に当たるコロ４５を取付けている。そして、支持体４４には、ガイドフレーム１９の外周面から外側に突出した突起４６を設けている。
【００５４】
チェーン２３は多数の単位板をピンで連結した構成になっている。そして、本実施形態では、補助ブラケット４３は、図８（Ｂ）に明示するように、チェーン２３の単位板に２本のピン２３′で連結されている。これにより、チェーン２３の弛みの吸収と衝撃の緩和作用を持っている。
【００５５】
すなわち、チェーン２３は使用しているうちに弛みが生じるもので、そうすると、隣合ったプラットホーム２０の間の間隔が広がってしまう。しかるに、本実施形態のように補助部ブラケット４３を２本のピン２３′でチェーン２３に連結すると、支持体４５が片持ち梁状であることによるモーメントの作用により、チェーン２３は図８（Ａ）に一点鎖線で誇張して示すように、側面視で屈曲した姿勢になる傾向を呈し、これにより、チェーン２３の弛みを吸収することができる。
【００５６】
また、プラットホーム２０に重たい荷Ｗが載るとプラットホーム２０には下向きの衝撃が作用するが、すると、屈曲していたチェーン２３が延び勝手となることにより、衝撃が緩和されるのである。その結果、チェーン２３の耐久性を向上させることができる。
【００５７】
図９や図１０に示すように、チェーン２３の周回により、２対のサイドローラ３３は第１ガイド溝３５に沿って移動する。そして、プラットホーム２０が上昇する行程では、フォーク２６は自重によって下向きの姿勢になっている。そして、フォーク２６及び基板２４はピン３８で吊られているため、自由垂下状態であると、振動によってブラブラとバタ付くことがある。
【００５８】
そこで、フォーク２６の群が自由垂下状態よりもやや外向きに傾斜した状態で、支持体４４の突起４６がいずれかのフォーク２６に当たるように設定している。このため、フォーク２６のバタ付きが防止されて、騒音を防止できると共に耐久性も向上できる。
【００５９】
また、フォーク２６は上昇から下降に転じる仮定で姿勢を水平状に変えなければならないが、フォーク２６は支持体４４によってやや起きた状態に保持されていることにより、フォーク２６及び昇降ベース３１の重心がピン３８から遠い部位に位置しているため、下降行程の始端部において、フォーク２６は自重によって確実に水平姿勢に倒れる。このため、出庫ミスを防止できる。
【００６０】
プラットホーム２０が下降から上昇に転じるに際しては、フォーク２６は自重によって下向きの姿勢になろうとする傾向を呈する。この場合の姿勢の制御については後述する。
【００６１】
ところで、昇降ベース３１に対するブラケット３２の位置については、図９（Ｂ）に示すように、ブラケット３２を一対のサイドローラ３３の間に位置することが考えられる。他方、サイドローラ３３が第１ガイド溝３５の上下湾曲部３５ａを通過するに当たっては、チェーン２３とガイド溝３５ａの中心線との間には、チェーン２３とサイドローラ３３との間隔寸法Ｌ１が必要である。
【００６２】
しかし、この場合は、ブラケット３２を両サイドローラ３３の間に配置しているため、チェーン２３からブラケット３２に降ろした垂線の長さＬ２よりも、チェーン２３からサイドローラ３３までの距離Ｌ２が大きいため、湾曲部３５ａの曲率半径が、第１ガイド溝３５の直線部からガイドフレーム１９の中心までの距離よりも大きくなる。このため、第１ガイド溝３５は半径外向きに膨らんだ状態に形成しなければならない。
【００６３】
これに対して本実施形態のように、ブラケット３２を一方のサイドローラ３３の位置に合わせると、ブラケット３２の長さは、チェーン２３から一方のサイドローラ３３３３との間隔寸法と同じであるため、第１ガイド溝の湾曲部３５ａの曲率半径は、第１ガイド溝３５の直線部からガイドフレーム１９の中心までの距離と同じ寸法で良い。
【００６４】
すなわち、第１ガイド溝３５の湾曲部３５ａを膨らんだ状態に加工する必要はない。このため、ガイドフレーム１９の構造を簡単にすることができると共に、プラットホーム２０の動きもスムースになる。
【００６５】
（４）．払い出しコンベヤ
次に、図２，３に加えて図１１及び図１２も参照して払い出しコンベヤ１８について説明する。図１１は平面図、図１２のうち（Ａ）は図１１のＸＩＩ−ＸＩＩ　視図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ視図である。
【００６６】
払い出しコンベヤ１８は、プラットホーム２０におけるフォーク２６の群と干渉しないように配置された支持ローラ４８の群を備えている。
【００６７】
各支持ローラ４８の一端は昇降板４９に回転自在に吊り付けられ、各支持ローラ４９の他端は、昇降板４９に固定された支持アーム５０の先端から突設したブラケット５１に軸支されている。従って、プラットホーム２０のフォーク２６が支持ローラ４８と支持アーム５０とに干渉することはない。各支持支持ローラ４８の群は、全体として、プラットホーム２０におけるフォーク２６の群の配置傾斜角度と略同じ角度で延びる線に沿って並んでいる。
【００６８】
昇降板４９のうち支持ローラ４８の下方のエリアには、支持ローラ４８と同じ方向に突出する短い長さのプーリ５２の群が回転自在に配置されており、これらプーリ５２に巻掛けたベルト５３を支持ローラ５８の付け根部外周面に当てている。そして、端部に位置したプーリ５２を搬送用モータ５４で駆動することにより、各支持ローラ４８は一斉に回転する。
【００６９】
昇降板４９は、機枠５５に固定されたベース板５６に昇降自在に取り付けられており、モータ５７で駆動されるクランク機構５８により、昇降板４９を一定の距離だけ昇降させることができる。そして、プラットホーム２０の下降に合わせて支持ローラ４８の群を下降させることにより、荷Ｗの受け渡しが衝撃なくスムースに行われる。
【００７０】
とこすで、最下段の棚２の荷Ｗは、プラットホーム２０を介することなく直接に払い出しコンベヤ１８に載せ換えられるが、この移し換えの間にもプラットホーム２０は下降しているため、プラットホーム２０のフォーク２６が荷Ｗに接近してくる。従って、フォーク２６が当たる前に荷を払い出さなければならない。
【００７１】
この点について、本実施形態のように払い出しコンベヤ１８を昇降式にして、下降行程において最下段の荷Ｗを受け取る構成にすると、荷Ｗが払い出しコンベヤ１８を通過する行程において払い出しコンベヤ１８とフォーク２６との間隔が急激に狭まることを抑制できるため、荷Ｗは、その上方に余裕（空間）を持たせた状態で払い出しコンベヤ１８を移行することができる。このため、最下段の荷Ｗの払い出しミスを防止できる。
【００７２】
また、本実施形態では、図示していないが、払い出しコンベヤ１８上での荷Ｗの有無を検知する在荷センサーを設けており、かつ、払い出しコンベヤ１８は下降下限位置で若干の時間だけ停止させることができるようになっている。そして、最下段の荷Ｗを払い出すに際しては、払い出しコンベヤ１８を下降下限位置で僅かの時間ながら停止させて、荷Ｗが払い出されたのを在荷センサーで検知してから素早く上昇させるように制御している。
【００７３】
最下段の棚の荷Ｗの払い出しはタイミング的に最も制約が大きいが、昇降式の払い出しコンベヤ１８を上記のように制御することにより、最下段の荷Ｗも余裕を持って確実に払い出すことができる利点がある。
【００７４】
（５）．下降下限部でのガイド
図１３のうち（Ａ）は図１１のＸＩＩ−ＸＩＩ　視図で、（Ｂ）はＢ）は（Ａ）のＢ−Ｂ視図である。
【００７５】
この図に示すように、払い出しコンベヤ１８の一側部には、プラットホーム２０のフォーク群のうち投入コンベヤ１６に最も近い端部フォーク２６に近いものと平面視で重なるガイド体５９を配置している。このガイド体５９は機枠５５に固定されており、チェーン２３の周回軸に沿った方向から見て、ガイドフレーム１９に向けて凹状に緩く湾曲した形状（傾斜状でもよい）になっている。
【００７６】
他方、前記端部フォーク２６の先端には、ガイド体５９の上面に転動自在に接触し得るコロ（ローラ）６０を取付けている。コロ６０は、荷Ｗの邪魔にならないように、斜め下向きに延びるブラケット材を介して取付けられている。
【００７７】
このように、コロ６０がガイド体５９に当たることにより、フォーク２６の群は下降下限近傍において水平状の姿勢に保持される。このため、フォーク２６の群の周回路をできるだけ低くすることができる。また、最下段の投入コンベヤ１６をできるだけ低くした状態で当該投入コンベヤ１６から荷Ｗをフォーク２６の群に載せ替えることができるため、最下段の棚を低くすることがでる。
【００７８】
そして、垂直循環式移載装置１７の下端を低くできることと、最下段の棚を低くすることができることとにより、スペースを有効利用することができる。
【００７９】
（６）．補助ローラによるガイド
既述のとおり、ガイドフレーム１９の端面には、補助ローラ４０が転動自在に当たるガイド片４１を設けている。このガイド片４１の配置態様の例を図１４に示している。
【００８０】
この例では、ガイド片４１はガイドフレーム１９のほぼ全周にわたって延びるように配置している。下部の湾曲部では、ガイド片４１は半径内側に寄った状態になっており、これにより、フォーク２６は下降下限近傍まで水平状の姿勢が保持される（補助ローラ４０の動きは図１４にも部分的に示している）。
【００８１】
上昇行程での直線部では、ガイド片４１は内側に位置している。これは、図９から理解できるように、フォーク２６が下向きになると、基板２４が略水平状の姿勢になり、これに伴って、アーム３９の先端がガイドフレーム１９の内側に入り込むためである。
【００８２】
上部の湾曲部の頂点部近傍では、補助ローラ４０はおおよそ第１ガイド溝３５に沿って周回するようにガイドされ、それから、半径内側に移動しつつある程度下降し、次いで、半径外側に移動しつつ下降するようにガイドされる。
【００８３】
プラットホーム２０の下降行程で補助ローラ４０をガイドする部位を除いて、他の大部分の部位ではガイド片４１は内外になっていて、補助ローラ４０を規制するガイド溝と同じ状態になっている。これはフォーク２６の姿勢を安定させるためである。
【００８４】
プラットホーム２０の下降下限近傍でフォーク２６を水平姿勢に保持したり、上昇行程から下降行程に転じるに際してフォーク２６を強制的に倒すことは、ガイド片４１と補助ローラ４０とのガイドによってのみ行うことも可能であるが、姿勢の保持又は変更の確実性のためには、ガイド体５９や支持体４４を併用するのが好ましい。
【００８５】
（７）．その他
本発明は、上記の実施形態の他にも様々に具体化することができる。例えば、本発明は自動倉庫のみでなく、仕分け用コンベヤシステム等にも適用することができる。
【００８６】
また、無端帯としてはチェーンに限らず、タイミングベルトやワイヤー等でも良い。また、無端帯は共通の回転軸に取付けた複数対のスプロケット類に巻掛けても良い。また、荷受け部としては櫛歯状のフォークを使用することには限らず、平板も使用可能である。フォークを使用する場合、各フォークを水平に並べても良いことは言うまでもない。
【００８７】
更に、本発明は、前記した先願のように、無端帯の周回軸を平面視で荷の移送方向と直交させてるタイプの垂直循環式移載装置にも適用できる。各ガイド手段も、ガイド機能を損なわない限り、どのような形態にも変更できる。請求項３や請求項４に記載したローラ類とは、合成樹脂製スライダーのような摺動部材も含む概念である。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動倉庫の概略平面視図である。
【図２】出庫機構部の概略斜視図である。
【図３】出庫機構部の側面図である。
【図４】部分的な斜視図である。
【図５】プラットホームを裏側から見た斜視図である。
【図６】フォークの群の部分的な斜視図である。
【図７】垂直循環式移載装置の平断面図である。
【図８】図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ視断面図である。
【図９】周回路下部でのラットホームの動きを示す概略図である。
【図１０】周回路上部でのプラットホームの動きを示す概略図である。
【図１１】払い出しコンベヤ平面図である。
【図１２】（Ａ）は図１１のＸＩＩ−ＸＩＩ　視図、　（Ｂ）は　（Ａ）の　Ｂ−Ｂ視図である。
【図１３】図１１のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ視図である。
【図１４】ガイド片の配置例を示す正面図である。
【符号の説明】
１　格納部
２　フローラック（棚）
５　出庫コンベヤ
６　出庫機構部
１５　出庫用仮置きコンベヤ
１６　投入コンベヤ
１７　垂直循環式移載装置
１８　払い出しコンベヤ
１９　ガイドフレーム
２０　プラットホーム
２３　無端帯の一例としてのチェーン
２６　荷受け部を構成するフォーク
４０　補助ローラ
４１　ガイド片
４４　支持体
５９　ガイド体
６０　ローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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