(57)【要約】【課題】水田作業機の線引きマーカの高さを作用状態のままで変更できるマーカ高さ調節具を設け、該マーカ高さ調節具をオペレ−タが操作できる構成とすると、オペレ−タが線引きマーカの高さを誤認して、線引きマーカを不適正に低位に設定して破損させたりする虞がある。【解決手段】線引きマーカの機体に対する高さを変更するアクチュエータと、線引きマーカの高さを設定するマーカ高さ調節具と、線引きマーカの高さを検出するマーカセンサとを備えた水田作業機であって、マーカ高さ調節具の操作に基づきマーカセンサの検出値が所望となるようアクチュエータを作動する制御部を設けると共に、このアクチュエータの作動におけるマーカセンサの目標値に不感帯を設定し、線引きマーカの高さが機体に対して低位側となるようマーカ高さ調節具を操作したとき、前記不感帯の低位側領域を広く設定する。【選択図】      図１７
2004173625.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
次行程の走行用目印を表土面に線引きする線引きマーカ４４の機体に対する高さを変更するアクチュエータ１１５Ｌ，１１５Ｒと、線引きマーカ４４の高さを設定するマーカ高さ調節具１４１と、線引きマーカ４４の高さを検出するマーカセンサ１２４Ｌ，１２４Ｒとを備えた水田作業機であって、マーカ高さ調節具１４１の操作に基づきマーカセンサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が所望となるようアクチュエータ１１５Ｌ，１１５Ｒを作動する制御部１４８を設けると共に、このアクチュエータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動におけるマーカセンサ１２４Ｌ，１２４Ｒの目標値に不感帯を設定し、線引きマーカ４４の高さが機体に対して低位側となるようマーカ高さ調節具１４１を操作したとき、前記不感帯の低位側領域を広く設定する構成としたことを特徴とする水田作業機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、次行程の走行位置を表土面に線引きする線引きマーカを備えた田植機や播種機等の水田作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、田植機には、苗の植付条間を適正に保つために次行程で機体左右中心が通る位置の目印を水田面に線引きする線引きマーカが機体左右に設けられている。この線引きマーカは、機体側方に下降して水田面に線引きする作用位置と、上動起立した非作用位置とに回動可能になっており、水田での作業時には、次行程側の線引きマ一カが作用位置になるように苗植付部の昇降に連動して自動で回動するものや手動で上下動操作するものがある。（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、アクチュエータとなる電動モ−タにより、線引きマーカの機体に対する高さを変更して該線引きマーカを作用位置と非作用位置とに切り替えるようになっている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平６−２９２４１０号公報
【特許文献２】
特開平１０−２６２４１８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術の線引きマーカの上下動は、該線引きマーカを作用位置と非作用位置とに移動させるものであり、作用状態のままで線引きマーカの高さを変更できるものではなかった。従って、前記作用位置では線引きマーカが機体に対して常に所定の高さに維持されるので、例えば、耕盤が浅いとき線引きマーカが地面から浮上して線引きが行えなかったり、逆に耕盤が深いとき土壌内に深く突入して線引きマーカが大きな負荷を受けて破損したり、土壌が軟かいとき土壌が流動しやすいために線引き跡が残りにくかったり、逆に土壌が硬いとき線引きマーカが大きな負荷を受けて破損したり、他には圃場の凹凸、傾斜あるいは水面の高さ等、圃場状況によって適正な線引きが行えなくなる虞がある。
【０００６】
そこで、作用状態のままで線引きマーカの高さを変更できるマーカ高さ調節具を設け、該マーカ高さ調節具をオペレ−タが操作できる構成とすると、オペレ−タが線引きマーカの高さを誤認して、線引きマーカを不適正に低位に設定して破損させたりする虞がある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために請求項１記載の発明は、次行程の走行用目印を表土面に線引きする線引きマーカ４４の機体に対する高さを変更するアクチュエータ１１５Ｌ，１１５Ｒと、線引きマーカ４４の高さを設定するマーカ高さ調節具１４１と、線引きマーカ４４の高さを検出するマーカセンサ１２４Ｌ，１２４Ｒとを備えた水田作業機であって、マーカ高さ調節具１４１の操作に基づきマーカセンサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が所望となるようアクチュエータ１１５Ｌ，１１５Ｒを作動する制御部１４８を設けると共に、このアクチュエータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動におけるマーカセンサ１２４Ｌ，１２４Ｒの目標値に不感帯を設定し、線引きマーカ４４の高さが機体に対して低位側となるようマーカ高さ調節具１４１を操作したとき、前記不感帯の低位側領域を広く設定する構成としたことを特徴とする水田作業機としたものである。
【０００８】
従って、この水田作業機は、線引きマーカ４４により次行程の走行用目印を表土面に線引きする。マーカ高さ調節具１４１を操作すると、制御部１４８によりマーカセンサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が前記マーカ高さ調節具１４１の操作に対応する所定の不感帯領域内となるようアクチュエータ１１５Ｌ，１１５Ｒを作動させる。このとき、マーカ高さ調節具１４１を線引きマーカ４４の高さが低位側となるよう操作すると、前記不感帯領域の低位側が広くなるよう変更設定され、アクチュエータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動によりマーカセンサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が変更設定された不感帯領域内に変化するとアクチュエータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動が停止する。
【０００９】
【発明の効果】
よって、マーカ高さ調節具１４１を線引きマーカ４４の高さが低位側となるよう操作すると、不感帯領域の低位側が広くなるよう変更設定されるので、アクチュエータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動により線引きマーカ４４を低位側へ移動させる際にマーカセンサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が不感帯領域を超えてその低位側まで移行しにくくなり、マーカセンサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が不感帯領域の低位側まで移行することによるアクチュエータ１１５Ｌ，１１５Ｒの逆側すなわち高位側への作動が防止され、マーカ高さ調節具１４１を低位側に操作したにも拘らず線引きマーカ４４が逆側すなわち高位側へ移動することによりオペレ−タに違和感を与えるようなことを防止できる。従って、オペレ−タが線引きマーカ４４の高さを誤認して、線引きマーカ４４を不適正に低位に設定して破損させたりするようなことを防止できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面に表された実施の形態について説明する。図１及び図２は水田作業機の一例である乗用田植機を表している。この乗用田植機１は、走行車体２の後方に昇降リンク装置３を介して１０条植えの苗植付部４が昇降可能に装着されている。
【００１１】
走行車体２は、機体の前部に配したミッションケース１０の左右側方に前輪ファイナルケース１１，１１を設け、該前輪ファイナルケースから外向きに突出する前輪車軸に前輪１２，１２を取り付けると共に、ミッションケ−ス１０の背面部に前端部が固着されたメインフレーム１３の後端部に後輪ギヤケース１４，１４をローリング自在に支持し、該後輪ギヤケースから外向きに突出する後輪車軸に主後輸１５，１５及び補助後輪１６，１６，１７，１７を取り付けている。
【００１２】
エンジン２０はメインフレーム１３の上に搭載されている。そのエンジン２０の回転動力が、第一ベルト伝動装置２１及び変速機能付きの第二ベルト伝動装置２２によってミッションケース１０へ伝達される。ミッションケース１０に伝達された回転動力は、該ケース内の主変速装置にて変速された後、走行動力と植付動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１１，１１に伝達されて前輪１２，１２を駆動すると共に、残りが後輪伝動軸２３，２３を介して後輪ギヤケース１４，１４に伝達されて後輪１５，１５，１６，１６，１７，１７を駆動する。また、植付動力は、第一植付伝動軸２４を介して走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に一旦伝達され、さらに植付クラッチケース２５から第二植付伝動軸２６を介して苗植付部４へ伝達される。
【００１３】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方部は各種操作機構を内蔵するボンネット３２で、その上方に前輪１２，１２を操向操作するハンドル３３が設けられている。座席３１及びボンネット３２の周辺部には各種操作レバーが設けられている。Ｌ１は主変速レバーで、主変速装置のギヤチエンジをする。Ｌ２は変速レバーで、第二ベルト伝動装置２２の変速操作をする。Ｌ３は植付昇降レバーで、苗植付部の昇降と植付クラッチケース２５内の植付クラッチの入・切を行う。
【００１４】
３５はメインステップ、３６は拡張ステップ、３８はリヤステップ、３９は補助リヤステップで、これらのステップ上で苗補給等の作業を行う。尚、３７は鉄製の棒材にてループ状に形成され拡張ステップ３６の外側部に取り付けられた昇降ステップであって、機体への乗り降り時に足を掛けて容易に且つ安全に機体への乗り降りが行なえるように設けられている。
【００１５】
４０は補給用の苗箱を載置しておく苗枠で、前後２列に配置されたローラ４１，…によって苗箱を左右移動させられるようになっている。
４４は次行程で機体の左右中心が通る位置の目印を水田面に線引きする線引きマーカである。この線引きマーカ４４については後で詳述する。４５は前行程で植付けた最外側の既植条の位置を示すサイドマーカである。４６は機体の左右中心を示す指標となるセンターマーカである。このセンターマーカ４６は、適当な長さに伸ばした状態で機体側方に転倒させれば、機体側方の対象物、例えば畦までの距離を示す指標となる。
【００１６】
昇降リンク装置３は、メインフレーム１３の後端部に固定して設けたリンクベースフレーム５０に回動自在に取り付けられた上リンク５１及び下リンク５２，５２を備え、これら上下リンクの後端部に縦リンク５３が連結されている。そして、縦リンク５３の下端部から後方に突出する軸受部に苗植付部側に固着した連結軸５４が回転自在に挿入連結され、苗植付部４が連結軸５４を中心にしてローリング自在に装着される。基部側がメインフレーム１３に固着した支持部材に枢支され、ピストンロッド側が上リンク５１の基部に一体に設けたスイングアーム５７の下端部に連結されている油圧シリンダ５６を伸縮させると、各リンク５１，５２，５２が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００１７】
苗植付部４は１０条植えの構成で、フレームを兼ねる伝動ケース６０、苗を載せておく苗載台６１、該苗載台上の苗を圃場に植え付ける植付条数分の苗植付装置６２，…、苗植付けに先行して泥面を整地するフロート６３，…等を備えている。フロート６３，…が泥面に接地する位置まで苗植付部４を下降させ、走行車体２を前進させると、フロート６３，…が泥面を滑走して整地し、その整地跡に苗植付装置６２，…が苗載台６１の苗を植付ける。
【００１８】
図３に示すように、伝動ケース６０は、左右中央部に位置する苗載台駆動ケース６５の背面に植付伝動ケース６６−３の前端部を固着し、また苗載台駆動ケース６１の左右側面に第一連結パイプ６７，６７の内端部を固着し、その第一連結パイプ６３，６３の外端部に植付伝動ケース６６−２，６６−４の前部内面を固着し、その植付伝動ケース６６−２，６６−４の前部外面に第二連結パイプ６８，６８の内端部を固着し、その第二連結パイプ６８，６８の外端部に植付伝動ケース６６−１，６６−５の前部内面を固着した構成になっている。各植付伝動ケース６６−１〜６６−５の後部には植付駆動軸６９，…が支承され、該植付駆動軸の左右突出部に苗植付装置６２が取り付けられている。
【００１９】
走行車体２のミッションケ−ス１０より伝動される苗植付部駆動用動力が、伝動ケース６０の入力部に伝動される。その回転動力が、苗載台駆動ケース６１の下部を貫通して植付伝動ケース６６−２〜６６−４の前部と第一連結パイプ６７，６７の内部に支承されたセンター植付主軸７０Ｃに伝えられ、更に、植付畦クラッチ７１−２〜７１−４によってセンター植付主軸７０Ｃと伝動入・切可能なチエン７２，…を介して植付伝動ケース６６−２〜６６−４の各植付駆動軸６９，…へ伝動される。また、センター植付主軸７０Ｃの回転動力が、植付畦クラッチ７１−１，７１−５によって、第二連結パイプ６８，６８の内部と植付伝動ケース６６−１，６６−５の前部に支承されたサイド植付主軸７０Ｌ，７０Ｒに伝動入・切可能に伝えられ、更にサイド植付主軸７０Ｌ，７０Ｒからチエン７２，７２を介して植付伝動ケース６６−１，６６−５の植付駆動軸６９，６９へ伝動される。各植付畦クラッチ７１，…は個別に入・切操作するようになっているので、苗植付装置６２，…を２条を１ユニットとして駆動停止させることができる。また、センター植付主軸７０Ｃの回転は、苗送り用のリードカム軸７３（図４に図示）へも伝動される。
【００２０】
苗載台６１はフェンスによって植付条数分の苗載部６１−１〜６１−１０に区分されており、各苗載部ごとに苗を苗取出口側へ移送する左右一対で１組の苗送りベルト８５が設けられている。図５は苗送りベルトの伝動機構図である。苗載台８０が左右行程の端部に到達すると、リードカム軸７３に取り付けられた苗送りカム８６，８６が中継軸８７Ｌ，８７Ｒに取り付けられた苗送り駆動アーム８８，８８に当接して、中継軸８７Ｌ，８７Ｒを所定角度回転させる。その回転が、リンク機構８９Ｌ，８９Ｒを介して、苗送りベルト８５，…を巻き掛けた駆動ローラ９０，…が嵌合する苗送り駆動軸９１Ｌ，９１Ｒに伝達される。これにより、苗送りベルト８５，…が所定量だけ作動する。
【００２１】
左側苗送り駆動軸９１Ｌの回転力は、苗送り畦クラッチ９３（１）を介して第１条の駆動ローラ９０（１）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（２）を介して第２条の駆動ローラ９０（２）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（３・４）を介して第３条及び第４条一体の駆動ローラ９０（３・４）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（５）を介して第５条の駆動ローラ９０（５）へ伝達する。左側苗送り駆動軸９１Ｌは第１条と第２条の境界部で２分割され、両部分が爪クラッチ９４Ｌで伝動連結されている。
【００２２】
また、右側苗送り駆動軸９１Ｒの回転力は、苗送り畦クラッチ９３（６）を介して第６条の駆動ローラ９０（６）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（７）を介して第７条の駆動ローラ９０（７）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（８）を介して第８条の駆動ローラ９０（８）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（９）を介して第９条の駆動ローラ９０（９）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（１０）を介して第１０条の駆動口ーラ９０（１０）へ伝達する。右側苗送り駆動軸９１Ｒも第８条と第９条の境界部で２分割され、両部分が爪クラッチ９４Ｒで伝動連結されている。
【００２３】
第１条と第２条の苗送り畦クラッチ９３（１），１０６（２）、第５条と第６条の苗送り畦クラッチ９３（５），９３（６）、第７条と第８条の苗送り畦クラッチ９３（７），９３（８）、及び第９条と第１０条の苗送り畦クラッチ９３（９），９３（１０）は、図５に示すように、互いのクラッチアーム９３ａ，９３ａがリンク９３ｂ，９３ｂを介して共通の操作ワイヤ９３ｃに繋がれており、両苗送り畦クラッチが連動して入り・切り操作されるようになっている。これにより、苗植付装置の場合と同様に、苗送りベルトの駆動を２条を１ユニットとして停止させられる。対応する条の植付畦クラッチ７７と苗送り畦クラッチ９３とは互いに連動するようになっている。
【００２４】
図６及び図７は植付畦クラッチ及び苗送り畦クラッチの入・初を切り替える切替機構を示す図である。対応する２条の植付畦クラッチ７７及び苗送り畦クラッチ９３に繋がる計５本のケーブル１００，…が共通の回動軸１０１に取り付けた操作アーム１０２，…の一端部にそれぞれ連結されている。操作アーム１０２，…の他端部にはローラ１０３，…が回転自在に支持されており、このローラ１０３，…がカム軸１０４に取り付けたカム１０５，…にそれぞれ摺接している。カム軸１０４は電動モータ１０６によって回転駆動する。１０７はモータ１０６の出力軸に取り付けたピニオン、１０８はカム軸に取り付けたギヤであり、両者１０７，１０８は互いに噛み合っている。
【００２５】
カム１０５の小径部にローラ１０３が摺接するときは植付畦クラッチ７７及び苗送り畦クラッチ９３が「入」で、カム１０５の大径部に口ーラ１０３が摺接するときは植付畦クラッチ７７及び苗送り畦クラッチ９３が「切」になる。各カム１０５，…は同じ形状であるが、位相が順にずらしてある。このため、モータ１０６を駆動してカム軸１０４を回動させると、右の条から左の条もしくはその逆に両クラッチ７７，９３の「入」と「切」とが切り替わる。回動軸１０１の角度をポテンショメータ１０９で検出し、その検出値に基づきモータ１０４の出力を制御することにより、左右いずれかから順に２条単位で任意の植付条数分だけ苗植付けを停止させることができる。
【００２６】
上記構成によれば、１組のモータ１０６、ポテンショメータ１０９、及び制御回路で全条を制御することができ、コストダウンが図れる。また、カム１０５の径が小さく、切替機構全体をコンパクトに構成できると共に、各ユニットのケーブルの向きがほぼ同じであるので、ケーブルの配索が容易である。
【００２７】
次に、線引きマーカ４４について説明する。線引きマーカ４４は、図８乃至図１０に示すように、上下に回動自在に支持されたマーカアーム１１０の先端部に線引き作用部１１１を垂直に取り付けてなり、線引き作用部１１１の先端が接地するように転倒した作用位置と、マーカアーム１１０がほぼ垂直に起立した非作用位置とに回動させるようになっている。また、マーカアーム１１０を支持するマーカ支持部材１１２はミッションケ−ス１０から左右側方に張り出して設けた枠型フレーム１１３に枢支軸１１３ａを介して水平に回動自在に取り付けており、運搬時や格納時にはマーカ支持部材１１２を後方に回動させて、線引きマーカ４４を機体から左右に突出しない状態に収納できる構成となっている。尚、１１３ｂは引張バネであって、マーカ支持部材１１２を左右方向に突出した作用状態と後方に回動させた収納状態とに位置を保持できるように設けた付勢バネである。
【００２８】
そして、マーカ支持部材１１２の長さは、後方に回動させた収納状態で昇降ステップ３７の前端部よりも前方に位置する長さになっており、左右線引きマーカ４４・４４を機体から左右に突出しない状態に収納しても、作業者は自由に昇降ステップ３７に足を掛けて機体に容易に且つ安全に乗り降りできる構成となっており、作業性がとても良い。尚、マーカ支持部材１１２の長さは、後方に回動させた収納状態で昇降ステップ３７の前端部に少し重複する程度で（昇降ステップ３７が乗り降りに支障ない程度にあいている状態で）あっても、左右線引きマーカ４４・４４を機体から左右に突出しない状態に収納した場合、作業者は自由に昇降ステップ３７に足を掛けて機体に容易に且つ安全に乗り降りでき同様に作業性は良い。
【００２９】
また、マーカ支持部材１１２の長さが短い分だけ、マーカアーム１１０の長さは長くなっており、収納状態で線引き作用部１１１は機体からかなり高い位置になっており、作業者が昇降ステップ３７に足を掛けて機体に乗り降りする際に、作業者は線引き作用部１１１が邪魔にならず作業性が良い。
【００３０】
線引きマーカ４４の上下回動は電動モータ１１５によって行う。電動モータ１１５はマーカ支持部材１１２の先端部付近に設けられ、該モータの出力軸に取り付けたピニオン１１６とマーカアーム１１０の回動支点軸１１７に取り付けたギヤ１１８とが噛み合っている。マーカアーム１１０に対し回動自在な回動支点軸１１７にはギヤ１１８と反対側の端部に円板１１９が取り付けられ、モータ１１５の駆動によるギヤ１１８及び円板１１９のトルクを、ライニング１２２と板バネ１２３とを介してマーカアームの基部プレート１１０ａに伝える。この構成とすることにより、線引きマーカ４４に一定以上の荷重がかかった場合、線引きマーカ４４とギヤ１１８及び円板１１９との伝動が断たれるので、モータ１１５に高負荷がかかるのを回避できる。マーカアーム１１０の角度はポテンショメータ（マーカ角度センサ）１２４によって検出される。
【００３１】
図１６の構成としてもモータ１１５に高負荷がかかるのを回避させられる。この構成は、マーカアーム１１０に回動支点軸１１７が固定、回動支点軸１１７にギヤ１１８が回動自在に嵌合しており、ギヤ１１８から回動支点軸１１７ヘボールクラッチを介してトルクを伝えるようになっている。ボールクラッチは、回動支点軸１１７に一体回転かつ軸方向に摺動自在なクラッチ板１２６の凹部及びギヤ１１８の凹部にスチールボール１２７を収容し、クラッチ板１２６を圧縮スプリング１２８によってギヤ１１８の側に付勢している。通常はスチールボール１２７を介してギヤ１１８から回動支点軸１１７ヘトルクが伝えるが、線引きマーカ４４に一定以上の荷重がかかると、圧縮スプリング１２８の張力に抗してクラッチ板１２６が押し戻されることにより、スチールボール１２７がクラッチ板１２６の凹部から外れてトルクの伝動が断たれる。
【００３２】
マーカ支持部材１１２とマーカアームの基部プレート１１０ａとの間には、線引きマーカ４４を起立させる側に付勢する引張りスプリング１３０が張設されている。これにより、起立時にモータ１１５にかかる負荷が軽減する共に、運搬時や路上走行時に線引きマーカ４４が非作用位置で安定する。
【００３３】
マーカ支持部材１１２とマーカアーム１１０の連結部には、モータ１１５やポテンショメータ１２４を覆うカバー１３１が取り付けられている。図示のようにモータ１１５は背面視で斜めに設けることにより、カバー１３１をコンパクトにできる。
【００３４】
図１１は線引きマーカの位置を制御するマーカ制御装置のブロック図である。マーカ自動切替スイッチ１４０は、左右の線引きマーカを自動制御で作用位置と非作用位置とに回動させる「自動」、左右両方の線引きマーカを作用位置にする「両山し」、左右両方の線引きマーカを非作用位置にする「切」、左の線引きマーカだけを作用位置にする「左」、及び右の線引きマーカだけを作用位置にする「右」の各操作位置を有する。マーカ高さ調節スイッチ１４１は、作用位置における線引きマーカの高さ目標値を調節する調節具である。尚、マーカ高さ調節スイッチ１４１は、ハンドル３３の直ぐ下に設けられ、植付作業をしながら操作できる。マーカ高さリセットスイッチ１４２は、苗植付部を上昇させるごとに線引きマーカの高さ目標値をリセットするか否かを選択するスイッチで、前記マーカ高さ調節スイッチ１４１の直ぐ右側に設けられている。キースイッチ１４３は、エンジンを始動及び停止させる。植付昇降レバーセンサ１４４は、植付昇降レバーＬ３の操作位置を検出する。主変速レバーセンサ１４５は、主変速レバーＬ１の操作位置を検出する。昇降リンクセンサ１４６は、上リンク５１の角度を検出する。左右傾斜センサ１４７は、走行車体の左右傾斜を検出する。マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒは、線引きマーカの角度を検出する。これらスイッチ及びセンサが制御部１４８の入力側に接続され、左マーカ用モータ１１５Ｌ及び右マーカ用モータ１１５Ｒが制御部１４８の出力側に接続されている。
【００３５】
図１２は制御部による主なマーカ回動制御の流れを示すフローチャートである。各スイッチ及びセンサからの信号を読み込んだ後（Ｓ１）、まずキースイッチ１４３の状態を判断する（Ｓ２）。キースイッチ１４３がＯＮなら次に進むが、キースイッチ１４３がＯＦＦなら後述する高さ目標値演算制御で設定された線引きマーカの高さ目標値をリセットして（Ｓ３）から最初に戻る。高さ目標値は圃場の状況に合わせて設定される数値であり、これをエンジンが切れる（キースイッチＯＦＦ）とリセットすることにより、次回行われる別の圃場での作業の際に前回の高さ目標値を持ち越さないようにしている。この実施の形態では、一旦設定された高さ目標値をリセットするリセット手段がキースイッチ１４３になっているが、作業圃場の変更に起因して操作される他の操作具をリセット手段としてもよい。
【００３６】
キースイッチ１４３がＯＮの場合、昇降リンクセンサ１４６の状態を判断すると共に（Ｓ４）、主変速レバーセンサ１４５の状態を判断する（Ｓ５）。そして、昇降リンクセンサ１４６が「下降域（苗植付部が作業位置にある状態）」である場合、又は昇降リンクセンサ１４６が「下降域」でなく、かつ主変速レバーセンサ１４５が「後進」である場合には、高さ目標値演算制御（Ｓ６）に進む。昇降リンクセンサ１４６及び主変速レバーセンサ１４５が上記以外の状態である場合は、最初に戻る。
【００３７】
高さ目標値演算制御（Ｓ６）で高さ目標値を設定したならば、次にマーカ自動切替スイッチ１４０の状態を判断し（Ｓ７）、それに応じて下記の制御を行う。マーカ自動切替スイッチ１４０が「自動」なら、後述するマーカ左右切替制御を行う（Ｓ８）。「切」なら、左右マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒにマーカを起立させるように出力する（Ｓ９）。「面出し」なら、高さ目標値に基づいて左右マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒに出力する（Ｓ１０）。「左」なら、高さ目標値に基づいて左マーカ用モータ１１５Ｌに出力する（Ｓ１１）と共に、右マーカ用モータ１１５Ｒに線引きマーカを起立させるように出力する（Ｓ１２）。「右」なら、高さ目標値に基づいて右マーカ用モータ１１５Ｒに出力する（Ｓ１３）と共に、左マーカ用モータ１１５Ｌに線引きマーカを起立させるように出力する（Ｓ１４）。これらの制御の後、後述の障害物対処制御（Ｓ１５）をしてから最初に戻る。
【００３８】
高さ目標値演算制御は図１３のフローチャートに示す順序で行う。まず、左右傾斜センサ１４７値と昇降リンクセンサ１４６値とから左右の高さ目標値を演算する（Ｓ６−１）。詳しくは、機体が左右傾斜している場合、低位側については高さ目標値を高く設定し、高位側については高さ目標値を低く設定する。また、昇降リンクセンサ１４６値から圃場の耕盤深さを判定し、耕盤の浅い圃場では機体の沈み込みが少ないので高さ目標値を低く設定し、逆に耕盤の深い圃場では高さ目標値を高く設定する。
【００３９】
そして、線引きマーカが「作用位置」にある場合（Ｓ６−２）、マーカ高さ調節スイッチ１４１の状態を判断する（Ｓ６−３）。操作がないならそのまま次に進み、「下」操作があるなら前記高さ目標値を下げ側に補正（Ｓ６−４）してから次に進み、「上」操作があるなら前記高さ目標値を上げ側に補正（Ｓ６−５）してから次に進む。苗植付部を昇降させなくても、或は植付作業中であっても、いつでもマーカ高さ調節スイッチ１４１の操作により線引きマーカを作用位置と非作用位置とに切り替えることができる。これは、線引きマーカの上下回動を電動モータで行うことにより可能になっている。尚、前記マーカ高さ調節スイッチ１４１は、「上」操作位置と「下」操作位置との間に復帰位置を設けた復帰式のスイッチであって、オペレ−タが「上」又は「下」操作する度に所定間隔おきにマーカの高さ目標値を上げ側又は下げ側に順次補正して変更する構成となっている。
【００４０】
尚、高さ目標値は所定の設定可能領域内に設定されるようになっており、上述の演算による高さ目標値が前記設定可能領域から逸脱するときは、その逸脱する側となる設定可能領域の境界値を高さ目標値としてマーカ回動制御を行うようになっている。
【００４１】
次いで、マーカ高さリセットスイッチ１４２がＯＮであり（Ｓ６−６）、かつ昇降リンクセンサ１４６が「上昇域」なら（Ｓ６−７）、高さ目標値をリセット（Ｓ６−８）してから最初に戻る。それ以外の場合は、そのまま最初に戻る。このようにマーカ高さリセットスイッチ１４２で高さ目標値をリセットするか否かを選択できるようにしておけば、圃場や作業状況に適した制御を選べる。
【００４２】
マーカ左右切替制御は図１４のフローチャートに示す順序で行う。苗植付装置の上昇に連動して、前回作用位置にあった線引きマーカは次回非作用位置になり、前回非作用位置にあった線引きマーカは次回作用位置になるように周知の制御方法にて制御する。
【００４３】
障害物対処制御は図１５のフローチャートに示す順序で行う。下げ出力されてから所定時間Ａが経過し（Ｓ１５−１）ているにもかかわらず、線引きマーカが高さ目標値まで回動していない（Ｓ１５−２）なら、線引きマーカが障害物に当たっている可能性があるので、下げ出力を所定時間Ｂだけ停止する（Ｓ１５−３）。この間に機体が移動して線引きマーカが障害物から離れる。下げ出力を停止する代わりに、上げ出力するようにしてもよい。Ｓ１５−１及びＳ１５−２の判定がいずれかがＮＯである場合は、Ｓ１５−３を通らずに次に進む。
【００４４】
また、上げ出力されてから所定時間Ａが経過し（Ｓ１５−４）ているにもかかわらず、線引きマーカが高さ目標値まで回動していない（Ｓ１５−５）なら、線引きマーカが障害物に当たっている可能性があるので、上げ出力を停止する（Ｓ１５−６）。そして、マーカ自動切替スイッチ１４０を該当する側の線引きマーカが上がるように操作されたなら（Ｓ１５−７）、上げ出力の停止を解除する（Ｓ１５−８）。このように線引きマーカを上げる人為操作があるまで上げ出力の停止を解除しないようにすれば、確実に線引きマーカと障害物との干渉を外すことができる。Ｓ１５−７を、植付昇降レバーが「苗植付部上げ」に操作されたらＳ１５−８に進むようにしてもよい。
【００４５】
図１７に、上述したマーカ回動制御における不感帯変更制御のフローチャートを示す。この不感帯変更制御は、左右マ−カ用モ−タ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動制御におけるマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの不感帯領域を設定変更するようになっており、図１２に示すフローチャートの制御ル−チンとは別のル−チンで実行される。マ−カの高さ目標値が標準値から上げ側のとき、高さ目標値に対して所定量Ａ上げ側の値から高さ目標値に対して前記と同量である所定量Ａ下げ側の値までの検出幅２Ａの領域を不感帯領域とする（Ｓ１７）。一方、マ−カの高さ目標値が標準値より下げ側のとき、高さ目標値から高さ目標値に対して所定量２Ａ下げ側の値までの検出幅２Ａの領域を不感帯領域とする（Ｓ１８）。そして、左右マ−カ用モ−タ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動制御において、この不感帯領域にマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が到達すると、マ−カ用モ−タ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動を停止するようになっている。従って、高さ目標値が標準値より下げ側のとき、高さ目標値に対して下げ側（低位側）の不感帯領域が、高さ目標値が標準値から上げ側のときと比較して検出幅２Ａとなり広く設定される。尚、高さ目標値が標準値のとき、マ−カア−ム１１０が機体左右方向にほぼ平行になり、機体が左右方向水平の状態で線引き作用部１１０が鉛直に向くようになっている。
【００４６】
尚、前記高さ目標値の標準値は高さ目標値の設定可能領域において下げ側寄りの値に設定されており、該標準値より下げ側の設定可能領域を標準値より上げ側の設定可能領域より小さくしている。これにより、オペレ−タのマーカ高さ調節スイッチ１４１の操作により線引きマーカ４４を極端に下降させるようなことを防止し、線引きマーカ４４の破損を防止すると共に、マーカ高さ調節スイッチ１４１により線引きマーカ４４の上昇側の操作は広範囲で行えるようにして線引きマーカ４４を地面から浮上する非作用位置まで上昇させることができるようにし、マーカ高さ調節スイッチ１４１による線引きマーカ４４の操作性の向上を図っている。尚、マーカ高さ調節スイッチ１４１の「上」及び「下」の１回の操作当たりのマ−カア−ム１１０の回動角度が同一になるように、マーカ高さ調節スイッチ１４１の操作に伴って高さ目標値を変更する構成となっている。
【００４７】
キースイッチ１４３がＯＮになってから、苗植付部を昇降させる操作、例えば植付昇降レバーの操作や主変速レバーを「後進」にする操作があってから上記マーカ回動制御を開始するようにすると、線引きマーカが不用意に回動するのを防止できる。また、振動等により線引きマーカが自重で下方に回動するのを防止するために、常時マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒで線引きマーカの角度を監視し、それが適正角度に保たれるようにマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒに出力するように構成するのが好ましい。
【００４８】
以上により、この乗用田植機１は、次行程の走行用目印を表土面に線引きする線引きマーカ４４の機体に対する高さを変更するアクチュエータとなるマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒと、線引きマーカ４４の高さを設定するマーカ高さ調節具となるマーカ高さ調節スイッチ１４１と、線引きマーカ４４の高さを検出するマーカセンサとなるマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒとを備え、マーカ高さ調節スイッチ１４１の操作に基づきマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が所望となるようマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒを作動する制御部１４８を設けると共に、このマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動におけるマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの高さ目標値に不感帯を設定し、線引きマーカ４４の高さが機体に対して低位側となるようマーカ高さ調節スイッチ１４１を操作したとき、前記不感帯の低位側領域を検出幅２Ａの領域として広く（大きく）設定する構成としている。
【００４９】
従って、この乗用田植機１は、線引きマーカを作用位置にした状態で走行車体２により機体を走行させると、線引きマーカ４４により次行程の走行用目印を表土面に線引きする。マーカ高さ調節スイッチ１４１を「上」又は「下」に操作すると、制御部１４８により、高さ目標値及び該高さ目標値に追従してマーカ回動制御の不感帯領域が上げ側又は下げ側に変更され、マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が前記不感帯領域内となるようマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒを作動させる。このとき、線引きマーカ４４の高さ、言い替えると高さ目標値が標準値より低位側となるようマーカ高さ調節スイッチ１４１を操作すると、前記不感帯領域における高さ目標値から低位側の領域が検出幅２Ａの領域となって広く変更設定され、マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動によりマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が前記不感帯領域内に変化するとマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動が停止する。
【００５０】
よって、マーカ高さ調節スイッチ１４１を線引きマーカ４４の高さが標準より低位側となるよう操作すると、不感帯領域における高さ目標値から低位側が検出幅２Ａの領域となって広く変更設定されるので、マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動により線引きマーカ４４を標準又は標準より高位側から低位側へ移動させる際にマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が不感帯領域を超えてその低位側まで移行しにくくなり、マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が不感帯領域の低位側まで移行することによるマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの逆側すなわち高位側への作動が防止され、マーカ高さ調節スイッチ１４１を「下」操作したにも拘らず線引きマーカ４４が逆側すなわち高位側へ移動することによりオペレ−タに違和感を与えるようなことを防止できる。従って、オペレ−タが線引きマーカ４４の高さを誤認して、線引きマーカ４４を不適正に低位に設定して破損させたりするようなことを防止できる。
【００５１】
また、マーカ高さ調節スイッチ１４１を線引きマーカ４４の高さが標準より低位側となるよう操作すると、不感帯領域における高さ目標値から高位側（上げ側）の領域が零となるので、マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動により線引きマーカ４４を標準又は標準より高位側から低位側へ移動させる際にマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が高さ目標値まで確実に到達するようになり、マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの低位側への作動が確実に促され、マーカ高さ調節スイッチ１４１の「下」操作に伴って線引きマーカ４４が低位側へ移動したことをオペレ−タが認識でき、マーカ高さ調節スイッチ１４１を「下」操作したにも拘らず線引きマーカ４４が低位側へ移動しないとオペレ−タが誤認するようなことを防止できる。尚、上述では不感帯領域における高さ目標値から高位側（上げ側）の領域が零としたが、この領域が狭く（小さく）変更設定されるようにしても同様の効果が得られる。
【００５２】
逆に、マーカ高さ調節スイッチ１４１を線引きマーカ４４の高さが標準から高位側となるよう操作すると、不感帯領域における高さ目標値から低位側が検出幅Ａの領域となって狭く変更設定されると共に高さ目標値から高位側が検出幅Ａの領域となって広く変更設定されるので、マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が不感帯領域の高位側まで移行することによるマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの逆側すなわち低位側への作動が防止され、マーカ高さ調節スイッチ１４１を「上」操作したにも拘らず線引きマーカ４４が逆側すなわち低位側へ移動することによりオペレ−タに違和感を与えるようなことを防止できると共に、マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が高さ目標値に対して高位側に到達しやすくなり、マーカ高さ調節スイッチ１４１の「上」操作に伴って線引きマーカ４４が高位側へ移動したことをオペレ−タが認識でき、マーカ高さ調節スイッチ１４１を「上」操作したにも拘らず線引きマーカ４４が高位側へ移動しないとオペレ−タが誤認するようなことを防止できる。
【００５３】
尚、上述によると高さ目標値に対する不感帯領域が変更されるだけで、不感帯幅は常に検出幅２Ａとなって同一であり、言い替えると、マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの目標が標準値に到達するか標準値を超えるときに、不感帯領域すなわち不感帯領域の中央値をマーカ高さ調節スイッチ１４１の操作方向側に大きく変更したものといえる。尚、上述のものは不感帯幅は常に同一となるが、この不感帯幅が変更されるものとしてもよい。
【００５４】
尚、上述のものは高さ目標値に応じて不感帯領域が変更される構成としたが、高さ目標値に拘らずマーカ高さ調節スイッチ１４１の「下」操作時に不感帯の低位側領域を広く（大きく）設定する構成としてもよい。
尚、耕盤が浅いとき線引きマーカが地面から浮上して線引きが行えなかったり、逆に耕盤が深いとき土壌内に深く突入して線引きマーカが大きな負荷を受けて破損したり、土壌が軟かいとき土壌が流動しやすいために線引き跡が残りにくかったり、逆に土壌が硬いとき線引きマーカが大きな負荷を受けて破損したり、他には圃場の凹凸、傾斜あるいは水面の高さ等、圃場状況によって適正な線引きが行えなくなる虞があるため、上述のように作用状態のままで線引きマーカ４４の高さを変更できるマーカ高さ調節スイッチ１４１を設ける場合、適正な線引きが行えるようにするにはマーカ高さ調節スイッチ１４１の操作により線引きマーカ４４の上下位置を小刻みに変更できる構成とする必要があり、マーカ高さ調節スイッチ１４１の操作によるマーカの高さ目標値の変化量及び不感帯領域を小さく設定しなければならない。ところが、単に高さ目標値の変化量及び不感帯領域を小さく設定すると、マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動により、線引きマーカ４４が不感帯領域を超えてその作動方向側まで移行したり、線引きマーカ４４の目標変化量が極めて小さいのでマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの取り付け誤差や制御部１４８の応答性等の影響から線引きマーカが作動しなかったりするおそれがある。
【００５５】
図１８は、上述のようにマーカ高さ調節スイッチ１４１の操作から高さ目標値を設定してマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒを作動制御する代わりに、マーカ高さ調節スイッチ１４１の操作に基づいて直接マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒを作動させる制御のフロ−チャ−トを示すものである。この制御は、マーカ高さ調節スイッチ１４１を「上」又は「下」操作すると（Ｓ１９）、マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値に拘らずその操作した側に一定時間マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒを作動させる（Ｓ２０）。そして、マーカ高さ調節スイッチ１４１を操作してから所定時間経過したことを検出すると（Ｓ２１）、マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値を制御部１４８が読み込み（Ｓ２２）、その検出値を記憶し（Ｓ２３）、苗植付部４を上昇させて機体を旋回した後に左右反対の線引きマーカ４４を作用位置に移動させるとき等、一旦線引きマーカ４４を非作用位置に移動させた後に作用位置に移動させるとき、マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が記憶した値となるようマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒに出力させるものである。尚、マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値を制御部１４８が読み込むタイミングは、マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動が停止した後、０．２秒以上経過したときに設定されており、マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動停止後に所定時間経過したときになっている。
【００５６】
この構成によると、マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒがマーカ高さ調節スイッチ１４１による操作した方向のみ作動するので、マーカ高さ調節スイッチ１４１による操作方向とは逆側へ線引きマーカ４４が移動することが防止され、オペレ−タに違和感を与えるようなことを防止できると共に、マーカ高さ調節スイッチ１４１の操作に伴って確実にマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒが操作した側に作動するので、線引きマーカ４４が操作した側へ移動したことをオペレ−タが認識でき、マーカ高さ調節スイッチ１４１による操作方向に線引きマーカ４４が移動しないとオペレ−タが誤認するようなことを防止できる。また、タイミングがマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動停止後に所定時間経過したときにマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値を読み込んで記憶するようになっているので、マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動停止後のマ−カア−ム１１０の振動が治まって適正に安定したマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値を読み込むことができ、以降の線引きマーカ４４の移動目標を正確に読み込むことができる。仮に、マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動停止直後のマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値を読み込むようにすると、停止時のマ−カア−ム１１０の振動により前記検出値がばらつき、線引きマーカ４４の移動目標を正確に設定できない虞がある。
【００５７】
また、上述の構成において、マーカ高さ調節スイッチ１４１を「下」操作したときのマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動時間より、「上」操作したときのマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動時間を長く設定しており、線引きマーカ４４の自重に抗して作動する上げ側のマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動時間を長くすることにより、マーカ高さ調節スイッチ１４１の１回当たりの操作に伴う線引きマ−カ４４の移動量を上げ側と下げ側とで近づけて略均一になるようにし、操作するオペレ−タに違和感を生じさせないようにしている。上げ側と下げ側とのマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動時間を同一にすると、線引きマ−カ４４の移動量が上げ側と下げ側とで大きく相違する虞がある。
【００５８】
図１９は異なる線引きマーカを表している。この線引きマーカ４４は、線引き作用部１１１が回転式で、該線引き作用部全体がマーカアーム１１０に対して前後に回動可能になっている。そして、線引き作用部１１１の前後回動角度をポテンショメータ１５５で検出し、その検出値に応じてマーカ用モータ１１５で線引きマーカ４４を上下回動させる。例えば、線引き作用部１１１を垂直に検出すれば、線引き作用部１１１が水田面から浮いていることであるから、線引きマーカ４４を下げるように出力する。また、線引き作用部１１１の傾斜が大きく検出されれば、線引き作用部１１１が土中に深く入っていることであるから、線引きマーカ４４を上げるように出力する。これにより、線引きマ−カによる線引きが不適正になるのを防止すると共に、線引きマ−カの破損を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】苗移植機の側面図である。
【図２】苗移植機の平面図である。
【図３】苗植付部の一部を省略した平面図である。
【図４】苗送りベルトの伝動機構図である。
【図５】苗送り畦クラッチの連結部を示す図である。
【図６】植付畦クラッチ及び苗送り畦クラッチの入・初を切り替える機構の正面図である。
【図７】植付畦クラッチ及び苗送り畦クラッチの入・初を切り替える機構の平面図である。
【図８】線引きマーカの背面図である。
【図９】マーカアーム回動部の平面図である。
【図１０】マーカアーム回動部の背面図である。
【図１１】マーカ制御装置のブロック図である。
【図１２】マーカ制御のフローチャートその１である。
【図１３】マーカ制御のフローチャートその２である。
【図１４】マーカ制御のフローチャートその３である。
【図１５】マーカ制御のフローチャートその４である。
【図１６】マーカアーム回動部の別例の平面図である。
【図１７】マーカ制御のフローチャートその５である。
【図１８】異なるマーカ制御のフローチャートである。
【図１９】異なる線引きマーカの（ａ）背面図、及び（ｂ）側面図である。
【符号の説明】
１…乗用田植機（水田作業機）、４４…線引きマーカ、１１５Ｌ，１１５Ｒ…マーカ用モータ（アクチュエータ）、１２４Ｌ，１２４Ｒ…マーカ角度センサ（マーカセンサ）、１４１…マーカ高さ調節スイッチ（マーカ高さ調節具）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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