(57)【要約】【課題】撮像視野内において複数の画像取込範囲が部分的に重複している場合にあっても、正しい画像データを得ることができる画像読取装置および画像読取方法を提供することを目的とする。【解決手段】受光部１１の複数の画素１１ａから画素信号を出力する画素１１ａを画素選択情報に基づいて画素選択部１２によって選択することにより、撮像対象物の画像を読み取る画像読取装置において、撮像視野内で複数の画像取込範囲が重なった重複範囲が抽出されたならば、重なり合う画像取込範囲に係る複数の画素選択情報のうちの１つのみに重複範囲に対応する画素を含める。これにより、一旦画素信号が読み取られた重複範囲から不正確な信号が出力されることを避け、正しい画像データを得ることができる【選択図】　図２
2004038841.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の画素で構成された受光面を有する受光部及びこの受光部の画素を個別に選択し、選択した画素から画素信号を出力させる画素選択部を備えたカメラと、前記複数の画素の中から撮像対象物の画像を読み取るための画像取込範囲に対応する画素を特定する画素選択情報を生成する画素選択情報生成部を備え、この画素選択情報に基づいて前記画素選択部による画素の選択を行なう画像読取装置であって、
複数の撮像対象物の像を同時に前記受光部で受光する場合にこれらの撮像対象物に対応した複数の画像取込範囲が重なる重複範囲を抽出する重複範囲抽出部を設け、前記画素選択情報生成部は、前記重複範囲抽出部で重複範囲が抽出されない場合は、各画像取込範囲に対応する画素を特定するための複数の画素選択情報を生成し、重複範囲が抽出された場合は、重なり合う複数の画像取込範囲のいずれか１つに係る画素選択情報であって前記重複範囲に対応する画素を特定するための画素選択情報を含んだ画素選択情報を生成すると共に、他の画像取込範囲に係る画素選択情報であって前記重複範囲に対応する画素を特定するための画素選択情報を含まない画素選択情報を生成することを特徴とする画像読取装置。
【請求項２】
２つの画像取込範囲が重なる重複範囲が抽出されたならば、前記画素選択情報生成部は、重なり合う２つの画像取込範囲に係る２つの画素選択情報の一方に重複範囲に対応する画素を特定するための画素選択情報を含め、他方の画素選択情報には重複範囲に対応する画素を特定するための画素選択情報を含めないことを特徴とする請求項１記載の画像読取装置。
【請求項３】
画素信号を複数の画素選択情報毎に設けた記憶領域に画像データとして記憶する画像記憶部と、前記画像データの画像処理を行なう画像処理部を備え、１つの記憶領域の画像データに前記重複範囲に相当する部分の欠落がある場合は、他の記憶領域に記憶されている画像データ中から重複範囲に相当する部分を補填して画像処理を行なうことを特徴とする請求項１記載の画像読取装置。
【請求項４】
撮像対象物毎に対応した画像取込範囲に関する情報を含んだ撮像対象物データを提供する撮像対象物データ提供部と、カメラの視野に現れる撮像対象物の位置に関する情報を時系列的に含んだスケジュールデータを提供するスケジュールデータ提供部を備え、前記画素選択情報生成部は、前記撮像対象物データの画像取込範囲に関する情報及び前記スケジュールデータに含まれる撮像対象物の位置に関する情報に基づいて、画素選択情報を生成することを特徴とする請求項１記載の画像読取装置。
【請求項５】
撮像対象物毎に対応した画像取込範囲に関する情報を含んだ撮像対象物データを提供する撮像対象物データ提供部と、カメラの視野に現れる撮像対象物の位置に関する情報を時系列的に含んだスケジュールデータを提供するスケジュールデータ提供部を備え、前記画素選択情報生成部は、前記撮像対象物データの画像取込範囲に関する情報及び前記スケジュールデータに含まれる撮像対象物の位置に関する情報並びに前記重複範囲抽出部で抽出した重複範囲に関する情報に基づいて、画素選択情報を生成することを特徴とする請求項１記載の画像読取装置。
【請求項６】
複数の撮像対象物のサイズに関する情報を含んだ撮像対象物データを提供する撮像対象物データ提供部と、カメラの視野に現れる撮像対象物の位置に関する情報を時系列的に含んだスケジュールデータを提供するスケジュールデータ提供部を備え、前記画素選択情報生成部は、前記撮像対象物データのサイズに関する情報から算出した画像取込範囲に関する情報及び前記スケジュールデータの前記位置に関する情報に基づいて、画素選択情報を生成することを特徴とする請求項１記載の画像読取装置。
【請求項７】
複数の撮像対象物のサイズに関する情報を含んだ撮像対象物データを提供する撮像対象物データ提供部と、カメラの視野に現れる撮像対象物の位置に関する情報を時系列的に含んだスケジュールデータを提供するスケジュールデータ提供部を備え、前記画素選択情報生成部は、前記撮像対象物データのサイズに関する情報から算出した画像取込範囲に関する情報及び前記スケジュールデータの前記位置に関する情報並びに前記重複範囲抽出部で抽出した重複範囲に関する情報に基づいて、画素選択情報を生成することを特徴とする請求項１記載の画像読取装置。
【請求項８】
撮像対象物の画像を読み取るための画像取込範囲に関する情報並びに前記カメラの視野に現れる撮像対象物の位置に関する情報を時系列的に含んだスケジュールデータを提供するスケジュールデータ提供部を備え、前記画素選択情報生成部は、前記スケジュールデータの画像取込範囲に関する情報と前記位置に関する情報に基づいて、画素選択情報を生成することを特徴とする請求項１記載の画像読取装置。
【請求項９】
カメラの視野に位置する複数の撮像対象物の像を複数の画素で構成された受光面で同時に受光し、この視野内に設定された各撮像対象物毎の画像取込範囲に対応する画素を個別に選択して画素信号を出力する画像読取方法であって、
像を同時に受光する複数の撮像対象物にそれぞれ対応した複数の画像取込範囲をカメラの視野内に設定する画像取込範囲設定ステップと、設定した複数の画像取込範囲の重複範囲を抽出する重複範囲抽出ステップと、重複範囲抽出ステップにおいて重複範囲が抽出されない場合は、各画像取込範囲に対応する画素を特定するための複数の画素選択情報を生成し、重複範囲が抽出された場合は、重なり合う複数の画像取込範囲のいずれか１つに係る画素選択情報であって重複範囲に対応する画素を特定するための画素選択情報を含んだ画素選択情報を生成すると共に、他の画像取込範囲に係る画素選択情報であって前記重複範囲に対応する画素を特定するための画素選択情報を含まない画素選択情報を生成する画素選択情報生成ステップと、生成した画素選択情報に基づいて選択された画素から画素信号を出力する画素信号出力ステップを含むことを特徴とする画像読取方法。
【請求項１０】
重複範囲抽出ステップにおいて２つの画像取込範囲が重なる重複範囲が抽出されたならば、画素選択情報生成ステップにおいて、重なり合う２つの画像取込範囲に係る２つの画素選択情報の一方に重複範囲に対応する画素を特定するための画素選択情報を含め、他方の画素選択情報には重複範囲に対応する画素を特定するための画素選択情報を含めないことを特徴とする請求項９記載の画像読取方法。
【請求項１１】
画素信号を複数の画素選択情報毎に設けた記憶領域に画像データとして記憶する画像記憶ステップと、前記画像データの画像処理を行なう画像処理ステップをさらに含み、画像処理ステップにおいて、１つの記憶領域の画像データに前記重複範囲に相当する部分の欠落がある場合は、他の記憶領域に記憶されている画像データ中から重複範囲に相当する部分を補填して画像処理を行なうことを特徴とする請求項９記載の画像読取方法。
【請求項１２】
画像取込範囲設定ステップは、カメラの視野に現れる撮像対象物に対応した画像取込範囲に関する情報と撮像対象物の視野内における位置に関する情報に基づいて、前記複数の撮像対象物の画像取込範囲をカメラの視野内に設定することを特徴とする請求項９記載の画像読取方法。
【請求項１３】
画素選択情報生成ステップは、カメラの視野に現れる撮像対象物に対応する画像取込範囲に関する情報と、撮像対象物の視野内における位置に関する情報とに基づいて、画素選択情報を生成することを特徴とする請求項９記載の画像読取方法。
【請求項１４】
画素選択情報生成ステップは、カメラの視野に現れる撮像対象物に対応する画像取込範囲に関する情報と、撮像対象物の視野内における位置に関する情報と、前記重複範囲抽出ステップで抽出された重複範囲に関する情報とに基づいて、画素選択情報を生成することを特徴とする請求項９記載の画像読取方法。
【請求項１５】
画像取込範囲設定ステップは、カメラの視野に現れる撮像対象物のサイズに関する情報と、撮像対象物の視野内における位置に関する情報とに基づいて、前記複数の撮像対象物の画像取込範囲をカメラの視野内に設定することを特徴とする請求項９記載の画像読取方法。
【請求項１６】
画素選択情報生成ステップは、カメラの視野に現れる撮像対象物のサイズに関する情報と、撮像対象物の視野内における位置に関する情報とに基づいて、画素選択情報を生成することを特徴とする請求項９記載の画像読取方法。
【請求項１７】
画素選択情報生成ステップは、カメラの視野に現れる撮像対象物のサイズに関する情報と、撮像対象物の視野内における位置に関する情報と、前記重複範囲抽出ステップで抽出された重複範囲に関する情報とに基づいて、画素選択情報を生成することを特徴とする請求項９記載の画像読取方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、撮像対象の画像を読み取る画像読取装置および画像読取方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
基板に電子部品を実装する電子部品実装装置は、一般に電子部品の位置認識を行うための画像読取装置を備えており、電子部品を基板の実装点へ搭載する際には、この位置認識結果に基づいて位置合わせが行われる。このような画像読取装置には、エリアセンサなどの撮像手段が用いられる。このエリアセンサは受光量に応じた電荷を蓄える受光素子を備えた画素を２次元的に格子状に配列したものである。エリアセンサ上に撮像対象の光学画像を結像させると、各画素の受光素子には光学画像に対応する電荷が蓄えられる。この電荷を電気信号（画素信号）として出力させることにより、撮像対象の２次元画像データを得ることができる。
【０００３】
このエリアセンサとして従来より用いられているＣＣＤ型のエリアセンサに替えて、ＣＭＯＳ型のエリアセンサが用いられるようになっている。このＣＭＯＳ型のエリアセンサは、エリアセンサを構成する多数の画素のうち、任意の画素から選択的に画素信号を出力できるようになっている。このため、マルチノズル型の作業ヘッドに保持された複数の電子部品を同時に撮像する場合には、撮像視野内で各電子部品に対応した範囲のみを画像取込範囲として設定することが可能となっており、不要な画素から画素信号を出力する無駄な時間を省いて画像読み取り時間を大幅に短縮できるという利点がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のＣＭＯＳ型のエリアセンサを用いた観察装置において、上述のように撮像視野内に複数の電子部品に応じて画像取込範囲を設定する場合には、以下のような不都合を生じる場合がある。画像取込範囲は、作業ヘッドに保持された状態における各電子部品の撮像視野内での位置と大きさに基づいて設定されるが、このとき、画像取込範囲は電子部品を完全に包含するように余裕を持ったサイズに設定されることから、設定された複数の画像取込範囲が部分的に重複する場合がある。
【０００５】
そしてこのような重複範囲を含む複数の画像取込範囲の各画素から画素信号を出力させる際には、次のような事態が発生する。まず重複を生じた２つの画像取込範囲について考えると、先に画像取込が行われる先行取込範囲については、画像取込範囲内の各画素から不具合なく画素信号が正常に出力される。
【０００６】
ところが、次に画像取込が行われる後行取込範囲から画素信号を出力させる際には、重複範囲に属する画素については画素信号は先行取込範囲の出力時に既に出力されており、これらの画素には正しい画素信号に相当する電荷の蓄積はもはや存在しない。このため、後行取込範囲から出力された画素信号には不正常な信号が含まれることになり、正しい画像データが得られない。このように、従来の画像読取装置には、撮像視野内において複数の画像取込範囲が部分的に重複している場合には、正しい画像データを得ることができないという問題点があった。
【０００７】
そこで本発明は、撮像視野内において複数の画像取込範囲が部分的に重複している場合にあっても、正しい画像データを得ることができる画像読取装置および画像読取方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の画像読取装置は、複数の画素で構成された受光面を有する受光部及びこの受光部の画素を個別に選択し、選択した画素から画素信号を出力させる画素選択部を備えたカメラと、前記複数の画素の中から撮像対象物の画像を読み取るための画像取込範囲に対応する画素を特定する画素選択情報を生成する画素選択情報生成部を備え、この画素選択情報に基づいて前記画素選択部による画素の選択を行なう画像読取装置であって、
複数の撮像対象物の像を同時に前記受光部で受光する場合にこれらの撮像対象物に対応した複数の画像取込範囲が重なる重複範囲を抽出する重複範囲抽出部を設け、前記画素選択情報生成部は、前記重複範囲抽出部で重複範囲が抽出されない場合は、各画像取込範囲に対応する画素を特定するための複数の画素選択情報を生成し、重複範囲が抽出された場合は、重なり合う複数の画像取込範囲のいずれか１つに係る画素選択情報であって前記重複範囲に対応する画素を特定するための画素選択情報を含んだ画素選択情報を生成すると共に、他の画像取込範囲に係る画素選択情報であって前記重複範囲に対応する画素を特定するための画素選択情報を含まない画素選択情報を生成する。
【０００９】
また本発明の画像読取方法は、カメラの視野に位置する複数の撮像対象物の像を複数の画素で構成された受光面で同時に受光し、この視野内に設定された各撮像対象物毎の画像取込範囲に対応する画素を個別に選択して画素信号を出力する画像読取方法であって、
像を同時に受光する複数の撮像対象物にそれぞれ対応した複数の画像取込範囲をカメラの視野内に設定する画像取込範囲設定ステップと、設定した複数の画像取込範囲の重複範囲を抽出する重複範囲抽出ステップと、重複範囲抽出ステップにおいて重複範囲が抽出されない場合は、各画像取込範囲に対応する画素を特定するための複数の画素選択情報を生成し、重複範囲が抽出された場合は、重なり合う複数の画像取込範囲のいずれか１つに係る画素選択情報であって重複範囲に対応する画素を特定するための画素選択情報を含んだ画素選択情報を生成すると共に、他の画像取込範囲に係る画素選択情報であって前記重複範囲に対応する画素を特定するための画素選択情報を含まない画素選択情報を生成する画素選択情報生成ステップと、生成した画素選択情報に基づいて選択された画素から画素信号を出力する画素信号出力ステップを含む。
【００１０】
本発明によれば、複数の撮像対象物の画像を同時に読み取る場合に、これらの撮像対象物に対応した複数の画像取込範囲が重なる重複範囲を抽出する重複範囲抽出部を設け、重複範囲が抽出されたならば重なり合う画像取込範囲に係る複数の画素選択情報のうちの１つのみに重複範囲に対応する画素を含めることにより、撮像視野内において複数の画像取込範囲が部分的に重複している場合にあっても、正しい画像データを得ることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１の電子部品実装装置の斜視図、図２は本発明の実施の形態１の画像読取装置の構成を示すブロック図、図３は本発明の実施の形態１の画像読取装置の受光部の構成図、図４、図５、図６，図７は本発明の実施の形態１の画像読取装置の画像取込範囲と画素選択範囲の説明図、図８，図９は本発明の実施の形態１の画像読取処理のフロー図である。
【００１２】
まず図１を参照して電子部品実装装置について説明する。図１において、部品供給部１には多数のテープフィーダ２が並設されている。テープフィーダ２はテープに保持された電子部品３を収納し、このテープをピッチ送りすることにより作業ヘッド４によるピックアップ位置に電子部品３を供給する。作業ヘッド４は複数の吸着ノズル４ａを備えており、作業ヘッド駆動機構５によって水平方向および上下方向に移動する。
【００１３】
作業ヘッド４は吸着ノズル４ａによってテープフィーダ２から電子部品３を取り出して基板位置決め部（図示省略）に位置決めされた基板６に搭載する。部品供給部１と基板位置決め部との間にはカメラ７が配置されており、電子部品３を保持した作業ヘッド４が部品供給部１から基板６へ移動する途中で、カメラ７は吸着ノズル４ａに保持された電子部品３を撮像する。そしてこの撮像によって得られた画像を画像認識することにより電子部品の識別や位置検出が行われ、認識した電子部品の位置に基づいて作業ヘッド４の位置を基板６に対して位置決めしながら、作業ヘッド４に保持された複数の電子部品３を基板６に順次搭載する。
【００１４】
次に図２、図３を参照して、電子部品３の画像を読み取る画像読取装置１０について説明する。図２に示す画像読取装置１０は、図１に示す電子部品実装装置の機能のうち、カメラ７によって電子部品３を撮像して画像を読み取り、この画像に基づいて部品位置検出を目的とする認識処理を行う機能に関連した要素を取り出したものである。画像読取装置１０は、カメラ７と制御装置１３より構成され、制御装置１３はカメラ７による撮像を制御するとともに、撮像によって取得された画素信号を処理する。
【００１５】
まずカメラ７の構成・機能について説明する。図２に示すように、カメラ７には、格子配列の複数の画素１１ａで構成された受光面を有する受光部１１が設けられている。受光部１１上に図示しない光学系によって撮像対象物の光学画像を結像させ、各画素１１ａの受光素子に蓄積される電荷を画素信号として出力させることにより、撮像対象の画像を読み取る。受光部１１は画素選択部１２と接続されており、画素選択部１２は受光部１１の画素１１ａを個別に選択し、選択した画素から画素信号を出力させる。この画素選択動作は、制御装置１３から伝達される画素選択情報（矢印ｄ）に基づいて以下のように行われる。
【００１６】
図３に示すように、受光部１１を構成する画素１１ａは、フォトダイオードである受光素子３１と複数のＭＯＳ型トランジスタで構成された増幅器３２を備えている。増幅器３２は受光素子３１で蓄積された電荷を電圧に変換して出力する。画素１１ａの格子状配列（２次元の行列配列）に対応して受光部１１には複数の垂直信号線ＬＶと複数の水平信号線ＬＨが形成されており、各増幅器３２には垂直信号線ＬＶと水平信号線ＬＨとが接続されている。
【００１７】
それぞれの増幅器３２に接続される垂直信号線ＬＶと水平信号線ＬＨの組み合わせは全て異なっている。画素選択部１２は垂直信号線ＬＶを介して増幅器３２に接続されており、画素選択部１２は画素選択情報に基づいて増幅器３２をアクティブ状態、すなわち電圧に変換された画素信号を出力可能な状態にする。増幅器３２の出力は、水平信号線ＬＨおよびスイッチング用のゲート素子３３を介して出力線Ｌ（ｏｕｔ）に接続されている。ゲート素子３３は各水平信号線ＬＨに１個づつ接続されており、画素選択部１２によって画素選択情報に基づいてスイッチング操作される。
【００１８】
受光部１１上に光学画像を結像させることにより、各受光素子３１は感光して電荷を蓄積する。画素選択部１２によってそれぞれ増幅器３２とゲート素子３３を同期させてＯＮするスイッチング動作により、受光素子３１に蓄積された電荷は画素信号として出力される。
【００１９】
すなわち、画素選択部１２によって垂直信号線ＬＶの１つをＯＮすることにより、受光部１１に格子状に配列された画素１１ａの水平方向の１列が選択される。これにより、この垂直信号線ＬＶに接続する増幅器３２が選択されてアクティブ状態となる。また画素選択部１２により１つのゲート素子３３が選択されてＯＮすると、アクティブ状態になっている増幅器３２のうち、水平信号線ＬＨを介してこのゲート素子３３と共通に接続されている増幅器３２から出力線Ｌ（ｏｕｔ）を介して画素信号が出力される。このように画素選択動作は画素選択情報に基づいて行われ、画素選択情報によって特定された画素１１ａからのみ画素信号が出力される。
【００２０】
ここで図４を参照して、カメラ７の光学系の視野と受光部１１の受光面との関係について説明する。図４において、カメラ７の視野２２は複数の撮像対象物を一度で読み取る範囲を示しており、撮像対象物である複数の電子部品を視野２２内に入れた状態でこれらの像を受光部１１によって受光することにより、これらの電子部品が撮像される。
【００２１】
視野２２内には、複数の電子部品の視野内での位置や大きさに対応した画像取込範囲２３が設定される。そして受光部１１にはそれぞれの画像取込範囲２３に対応する画素選択範囲２４が設定され、この画素選択範囲２４に属する画素が、画像取込範囲２３に対応する画素として前述の画素選択情報によって特定される。
【００２２】
次に制御装置１３について説明する。制御装置１３は、画素選択情報生成部１４，重複範囲抽出部１５，設備制御部１６，画素信号書込み制御部１７，画像記憶部１８，画像処理部１９，スケジュールデータ記憶部２０，部品データ記憶部２１を備えている。これらの構成要素のうち、設備制御部１６，スケジュールデータ記憶部２０，部品データ記憶部２１は、図１に示す電子部品実装装置の全体動作に関連しており、スケジュールデータ記憶部２０に記憶された実装シーケンスデータおよび部品データ記憶部２１に記憶された部品データに基づいて設備制御部１６が作業ヘッド駆動機構５を制御することにより、所定の実装動作が実行される。
【００２３】
また設備制御部１６は後述するように画像取込範囲設定処理機能を有しており、この画像取込範囲設定処理機能を示す画像取込範囲設定部と、画素選択情報生成部１４，重複範囲抽出部１５，画素信号書込み制御部１７，画像記憶部１８，画像処理部１９は、カメラ７による電子部品の撮像および認識処理のためのデータ処理部となっている。すなわち、カメラ７による画像取込に必要なデータ生成処理を行うともに、作業ヘッド４に保持された電子部品３を撮像して取り込まれた画素信号を画像処理することにより、電子部品３の位置認識を行う。そして位置認識結果（矢印ｈ）は設備制御部１６に送られ、これにより作業ヘッド４によって電子部品３を基板６に搭載する際の位置補正が行われる。
【００２４】
次に画素選択部１２に送られる画素選択情報の生成について説明する。ここでは、画素選択情報は、電子部品の実装動作制御用に作成されたスケジュールデータおよび部品データを用いて作成される。スケジュールデータ記憶部２０には、電子部品を基板６に実装する際の実装シーケンスデータが記憶されている。実装シーケンスデータは、作業ヘッド４によって基板６に電子部品３を搭載する際の搭載順序を示す情報とともに、各電子部品３を吸着保持する吸着ノズル４ａを特定する情報を含んでいる。
【００２５】
これらの実装シーケンスデータが設備制御部１６に読み込まれることにより、実装作業においてどの種類の電子部品がどのような順番で作業ヘッド４の各吸着ノズル４ａによって取り出されるのかを特定することができ、したがってカメラ７の視野に現れる各電子部品の位置に関するデータを時系列的に含んだ情報（矢印ａ）が、設備制御部１６の画像取込範囲設定部に提供される。すなわち、スケジュールデータ記憶部２０は、カメラ７の視野に現れる撮像対象物の位置に関する情報を時系列的に含んだスケジュールデータを提供するスケジュールデータ提供部となっている。
【００２６】
部品データ記憶部２１には、基板６に実装される電子部品のサイズデータを含んだ部品データが電子部品の種類毎に記憶されている。これらの部品データが設備制御部１６に読み込まれることにより、実装作業においてカメラ７によって撮像する際の画像取込範囲に関する情報（矢印ｂ）を含んだデータが、設備制御部１６の画像取込範囲設定部に提供される。すなわち、部品データ記憶部２１は、撮像対象物に対応した画像取込範囲に関する情報を含んだ撮像対象物データを提供する撮像対象物データ提供部となっている。
【００２７】
そして設備制御部１６は、カメラ７の視野に現れる電子部品の位置に関する情報（矢印ａ）を時系列的に含んだデータと、電子部品に対応した画像取込範囲に関する情報（矢印ｂ）を含んだデータとに基づいて、図４に示すように、カメラ７の視野２２内に撮像対象の電子部品に応じて画像取込範囲２３を設定する。そしてこのようにして視野２２内に設定された画像取込範囲の情報、すなわち電子部品の位置に関するデータを時系列的に含んだ情報（矢印ａ）、画像取込範囲に関する情報（矢印ｂ）が、重複範囲抽出部１５を介して画素選択情報生成部１４に送られる。
【００２８】
画素選択情報生成部１４は、受光部１１の複数の画素１１ａの中から撮像対象物の画像を読み取るための画像取込範囲に対応する画素を特定する画素選択情報を生成する。すなわち、図４に示すように、視野内２２に設定された画像取込範囲２３に対応して、受光部１１には画素選択範囲２４が設定され、画素選択範囲２４内の個々の画素１１ａを特定するための画素選択情報（矢印ｄ）が生成される。そしてカメラ７の画素選択部１２は、この画素選択情報に基づいて画素の選択を行う。これにより、画像選択範囲２４に属する画素が選択され、選択された画素から出力された画素信号（矢印ｇ）は、画素信号書き込み制御部１７に伝達される。
【００２９】
次に、重複範囲抽出部１５の機能について説明する。まず画像取込範囲の重複について説明する。図１に示すように、作業ヘッド４は複数の吸着ノズル４ａによって同時に複数の電子部品３を保持するようになっており、カメラ７によってこれらの複数の電子部品を撮像する際には、受光部１１には、各電子部品に対応した複数の画像取込範囲２３が設定される。このとき、各画像取込範囲は、必ずしも図５に示す例のように相互に重複することなく設定されるとは限らず、図６，図７に示す例のようにいくつかの画像取込範囲が部分的に重複して設定される場合がある。
【００３０】
設備制御部１６によって設定された画像取込範囲２３にこのような重複がある場合には、重複範囲抽出部１５によって重複範囲が抽出される。すなわち、重複範囲抽出部１５は、複数の撮像対象物の像を同時に受光する場合に、これらの撮像対象物に対応した複数の画像取込範囲が重なる重複範囲を抽出する。重複範囲に関する情報（矢印ｃ）は、画素選択情報生成部１４に送られる。そして画素選択情報生成部１４は、撮像対象物データの画像取込範囲に関する情報（矢印ｂ）及びスケジュールデータに含まれる撮像対象物の位置に関する情報（矢印ａ）並びに重複範囲抽出部１５で抽出した重複範囲に関する情報（矢印ｃ）に基づいて、画素選択情報を生成する。
【００３１】
画素選択情報の生成例について、重複範囲の有無によって場合分けして説明する。まず、画素選択情報生成部１４が画素選択情報を生成する際に、重複範囲抽出部１５で重複範囲が抽出されない場合は、各画像取込範囲に対応する画素を特定するための複数の画素選択情報を生成する。すなわち、図５に示す例のように、視野２２内に互いに重複しない画像取込範囲２３ａ、２３ｂが設定されている場合には、受光部１１にはそれぞれ画像取込範囲２３ａ、２３ｂに対応する画素選択範囲２４ａ、２４ｂが設定され、画像取込範囲２３ａ、２３ｂ内の画素を特定するための２つの画素選択情報が生成される。
【００３２】
そして、重複範囲が抽出された場合は、重なり合う複数の画像取込範囲のいずれか１つに係る画素選択情報であって、重複範囲に対応する画素を特定するための画素選択情報を含んだ画素選択情報を生成するとともに、他の画像取込範囲に係る画素選択情報であって、重複範囲に対応する画素を特定するための画素選択情報を含まない画素選択情報を生成する。
【００３３】
例えば、図６に示す例のように、撮像視野２２内に部分的に重なる２つの画像取込範囲２３ｃ、２３ｄが設定されている場合には、重複範囲抽出部１５はこれらの２つの画像取込範囲が重なる重複範囲２３ｃ＊ｄ（図６（ａ）中のハッチング部）を抽出する。重複範囲抽出部１５が重複範囲を抽出したならば、この重複範囲に関する情報（矢印ｃ）が画素選択情報生成部１４に送られる。そして画素選択情報生成部１４は、重なり合う２つの画像取込範囲２３ｃ、２３ｄに係る２つの画素選択情報の一方（ここでは画素選択範囲２４ｃに対応した画素選択情報）に、重複範囲２３ｃ＊ｄに対応する画素を特定するための画素選択情報を含め、他方の画素選択情報には重複範囲２３ｃ＊ｄに対応する画素を特定するための画素選択情報を含めないようにする。
【００３４】
図７は、３つの画像取込範囲が重なる場合について示している。すなわち、この場合には、３つの画像取込範囲２３ｅ，２３ｆ，２３ｇに係る４種類の重複範囲、すなわち２つの画像取込範囲が重複した重複範囲２３ｅ＊ｆ、２３ｅ＊ｇ、２３ｆ＊ｇ、および３つの画像取込範囲が重複した重複範囲２３ｅ＊ｆ＊ｇが存在する。
【００３５】
この場合には、複数通りの画素選択情報の生成が可能であり、例えば図７（ｂ）（イ）は、画素選択範囲２４ｅに重複範囲２３ｅ＊ｆ、２３ｅ＊ｇ、２３ｅ＊ｆ＊ｇを含め、画素選択範囲２４ｇに重複範囲２３ｆ＊ｇを含め、画素選択範囲２４ｆには重複範囲を含めないようにした例を示している。また、図７（ｂ）（ロ）は、画素選択範囲２４ｅに重複範囲２３ｅ＊ｇのみを含め、画素選択範囲２４ｇには重複範囲２３ｆ＊ｇを含め、画素選択範囲２４ｆには重複範囲２３ｅ＊ｆ、２３ｅ＊ｆ＊ｇを含めた例を示している。
【００３６】
なお、画素選択情報生成部１４が画素選択情報を生成する際に、部品データの一部として予め与えられる画像取込範囲に関する情報を用いる替わりに、部品データとして与えられる部品サイズに関する情報から画像取込範囲を算出し、算出された画像取込範囲に関する情報を用いるようにしてもよい。例えば、対象とする電子部品が単純な矩形形状であるような場合には、電子部品の辺サイズに所定の視野マージンを加算した大きさの画像取込範囲が算出される。
【００３７】
画素選択情報生成部１４によって生成された画素選択情報は、画素選択部１２のみならず、以下に説明する画素信号書き込み制御部１７および画像処理部１９にも送られる（矢印ｅ，ｆ参照）。そして、画素信号書込み制御部１７は、画素選択部１２によって選択された画素からの画素信号（矢印ｇ）を受け取り、画像記憶部１８の所定の記憶領域に書き込む際の書き込み処理制御を行う。このとき、画素信号書込み制御部１７は、画素選択情報生成部１４から送られた画素選択情報（矢印ｅ）に従い、画像記憶部１８に画素選択情報毎に設けられた記憶領域に画素信号を書き込む。すなわち、画像記憶部１８は、画素信号を複数の画素選択情報毎に設けた記憶領域に画像データとして記憶する。
【００３８】
画像処理部１９は、画像記憶部１８に記憶された画像データの画像処理を行なう。ここで、１つの記憶領域の画像データに重複範囲に相当する部分の欠落がある場合は、他の記憶領域に記憶されている画像データ中から重複範囲に相当する部分を補填して画像処理を行なう。
【００３９】
例えば図６に示す例において、画像取込範囲２３ｄに対応する画素選択情報について設けられた記憶領域に記憶された画像データには、重複範囲２３ｃ＊ｄに相当する部分は含まれておらず、データ的に１つの画像として完結していない。この不都合を解消するため、画像取込範囲２３ｄから取り込まれた画像を画像処理対象とする際には、画像取込範囲２３ｃに対応する画素選択情報について設けられた記憶領域に記憶された画像データから重複範囲２３ｃ＊ｄに相当する部分を抽出して、画像取込範囲２３ｄの画像データを補填する。これにより、重複範囲に相当する部分を除外した画像選択情報に基づいて取得された画像データのデータ欠落部分を補って、１枚の画像を完結させることができる。
【００４０】
この画像読取装置は上記のように構成されており、以下、画像読取方法について図８、図９のフローに沿って説明する。この画像読取方法は、カメラの視野に位置する複数の撮像対象物の像を複数の画素で構成された受光面で同時に受光し、この視野内に設定された各撮像対象物毎の画像取込範囲に対応する画素を個別に選択して画素信号を出力することにより、撮像対象物の画像を読みとるものである。
【００４１】
図８において、まず設備制御部（画像取込範囲設定部）１６によって画像取込範囲設定処理が実行される。ここでは、まずスケジュールデータから視野内での部品の位置に関する情報を読み取る（ＳＴ１）。次いで部品データから画像取込範囲に関する情報を読み取る（ＳＴ２）。次いで視野内に画像取込範囲を設定する（画像取込範囲設定ステップ）（ＳＴ３）。この画像取込範囲設定ステップにおいては、カメラの視野に現れる撮像対象物に対応した画像取込範囲に関する情報と、撮像対象物の視野内における位置に関する情報に基づいて、受光面で同時に受光される複数の撮像対象物の画像取込範囲をカメラの視野内に設定する。
【００４２】
この後、重複範囲抽出部によって重複範囲の抽出処理が実行され（重複範囲抽出ステップ）（ＳＴ４）、この抽出結果に基づいて、画素選択情報生成処理が実行される。すなわち、設定された画像取込範囲に重複範囲があるか否かが判断され（ＳＴ５）、重複範囲無しの場合には、通常の画素選択情報生成処理が行われる（画素選択情報生成処理ステップ）（ＳＴ６）。
【００４３】
すなわち、重複範囲抽出ステップにおいて重複範囲が抽出されない場合は、各画像取込範囲に対応する画素を特定するための複数の画素選択情報を生成する。そしてこの画素選択情報生成においては、カメラの視野に現れる撮像対象物に対応する画像取込範囲に関する情報と、撮像対象物の視野内における位置に関する情報に基づいて画素選択情報を生成する。
【００４４】
そして重複範囲有りの場合には、重複範囲を考慮した画素選択情報生成処理が行われる（ＳＴ７）。すなわち、重複範囲が抽出された場合は、重なり合う複数の画像取込範囲のいずれか１つに係る画素選択情報であって重複範囲に対応する画素を特定するための画素選択情報を含んだ画素選択情報を生成すると共に、他の画像取込範囲に係る画素選択情報であって重複範囲に対応する画素を特定するための画素選択情報を含まない画素選択情報を生成する。
【００４５】
たとえば、重複範囲抽出ステップにおいて、図６に示す例のように２つの画像取込範囲が重なる重複範囲が抽出されたならば、画素選択情報生成ステップにおいて、重なり合う２つの画像取込範囲に係る２つの画素選択情報の一方に重複範囲に対応する画素を特定するための画素選択情報を含め、他方の画素選択情報には重複範囲に対応する画素を特定するための画素選択情報を含めない。
【００４６】
そしてこの場合の画素選択情報生成においては、カメラの視野に現れる撮像対象物に対応する画像取込範囲に関する情報と、撮像対象物の視野内における位置に関する情報と、重複範囲抽出ステップで抽出された重複範囲に関する情報に基づいて画素選択情報を生成する。
【００４７】
このようにして画素選択情報が生成されたならば、画素選択動作が実行され、画素データが画素信号書き込み制御部１７に対して出力される（画素信号出力ステップ）（ＳＴ８）。そして出力された画素データは画素信号書き込み制御部１７によって画像記憶部１８に記憶される（画像記憶ステップ）（ＳＴ９）。この画像記憶においては、画像記憶部１８に複数の画素選択情報毎に設けられた記憶領域に、画素データのそれぞれの画素信号を画像データとして記憶する。
【００４８】
そして記憶された画素データは画像処理部１９によって読み取られ、読みとられた画像データに対して所定の画像処理が実行される（画像処理ステップ）（ＳＴ１０）。この画像処理においては、１つの記憶領域の画像データに重複範囲に相当する部分の欠落がある場合は、他の記憶領域に記憶されている画像データ中から重複範囲に相当する部分を補填して画像処理を行なう。
【００４９】
なお、認識対象の電子部品が矩形チップなど単純な形状の場合には、図８の（ＳＴ２）において部品データから画像取込範囲に関する情報を読み取る替わりに、図９のフローで示すように部品データ記憶部２１に記憶された部品データから部品サイズに関する情報を読み取り、この部品サイズより画像取込範囲を算出するようにしてもよい。
【００５０】
すなわち、図９において、まず画像取込範囲設定処理が実行され、スケジュールデータから視野内での部品の位置に関する情報を読み取る（ＳＴ１１）。次いで部品データから部品サイズに関する情報を読み取り（ＳＴ１２）、読み取られた部品サイズより画像取込範囲を算出し（ＳＴ１３）、視野内に画像取込範囲を設定する（画像取込範囲設定ステップ）（ＳＴ１４）。この場合の画像取込範囲設定においては、カメラの視野に現れる撮像対象物のサイズに関する情報と、撮像対象物の視野内における位置に関する情報に基づいて、複数の撮像対象物の画像取込範囲をカメラの視野内に設定する。
【００５１】
この後、重複範囲の抽出処理が実行され（ＳＴ１５）、この抽出結果に基づいて、画像選択情報生成処理が実行される。すなわち、設定された画像取込範囲に重複範囲があるか否かが判断され（ＳＴ１６）、重複範囲無しの場合には、通常の画素選択情報生成処理が行われる（画素選択情報生成処理ステップ）（ＳＴ１７）。この画素選択情報生成においては、カメラの視野に現れる撮像対象物のサイズに関する情報と、撮像対象物の視野内における位置に関する情報に基づいて画素選択情報を生成する。
【００５２】
そして重複範囲有りの場合には、（ＳＴ７）と同様に重複範囲を考慮した画素選択情報処理処理が行われる（ＳＴ１８）。この場合の画素選択情報生成においては、カメラの視野に現れる撮像対象物のサイズに関する情報と、撮像対象物の視野内における位置に関する情報と、重複範囲抽出ステップで抽出された重複範囲に関する情報に基づいて画素選択情報を生成する。
【００５３】
なお、（ＳＴ１７）、（ＳＴ１８）において、撮像対象物のサイズ、視野内における位置に関する情報に基づいて画素選択情報を生成する場合には、撮像対象物のサイズ、視野内における位置に関する情報に基づいて画素選択情報を直接算出してもよく、またこれら２つの情報に基づいて画像取込範囲をまず算出し、この画像取込範囲から画素選択情報を算出するようにしてもよい。
【００５４】
（実施の形態２）
図１０は本発明の実施の形態２の画像読取装置の構成を示すブロック図、図１１，図１２は本発明の実施の形態２の画像読取処理のフロー図である。
【００５５】
図１０において、画像読取装置１０Ａは、図２に示す画像読取装置１０と同様のカメラ７を備えており、制御装置１３Ａはカメラ７による撮像を制御するとともに、撮像によって取得された画像信号を処理する。制御装置１３Ａは、図２に示す制御装置１３と同様構成の画素選択情報生成部１４，重複範囲抽出部１５，設備制御部１６，画素信号書込み制御部１７，画像記憶部１８，画像処理部１９を備えており、これら各部の処理機能は図２に示す例と同様である。
【００５６】
スケジュールデータ記憶部２０Ａは、電子部品を基板６に実装する際の実装シーケンスデータを記憶する。この場合の実装シーケンスデータは、実装作業においてカメラ７の視野に現れる各電子部品の位置に関する情報（矢印ａ）とともにこの電子部品の画像を読み取るための画像取込範囲に関する情報（矢印ｂ）を含んでいる。
【００５７】
すなわち、スケジュールデータ記憶部２０Ａは、撮像対象物の画像を読み取るための画像取込範囲に関する情報並びにカメラ７の視野に現れる撮像対象物の位置に関する情報を時系列的に含んだスケジュールデータを提供するスケジュールデータ提供部となっている。そして画素選択情報生成部１４は、このスケジュールデータの画像取込範囲に関する情報と、電子部品の位置に関する情報とに基づいて画素選択情報を生成する。
【００５８】
次に図１１を参照して、画像読取装置１０Ａによる画像読み取り処理について説明する。図１１において、設備制御部１６（画素取込範囲設定部）によって画像取込範囲設定処理が行われる。まずスケジュールデータから画像取込範囲に関する情報と視野内での部品の位置に関する情報を読み取る（ＳＴ３１）。次いで視野内に画像取込範囲を設定する（画像取込範囲設定ステップ）（ＳＴ３２）。この画像取込範囲設定ステップにおいては、カメラ７の視野に現れる撮像対象物に対応した画像取込範囲に関する情報と、撮像対象物の視野内における位置に関する情報に基づいて、複数の撮像対象物の画像取込範囲をカメラの視野内に設定する。
【００５９】
この後、重複範囲抽出部によって重複範囲の抽出処理が実行され（重複範囲抽出ステップ）（ＳＴ３３）、この抽出結果に基づいて、画素選択情報生成処理が実行される。すなわち、設定された画像取込範囲に重複範囲があるか否かが判断され（ＳＴ３４）、重複範囲無しの場合には、通常の画素選択情報生成処理が行われる（画素選択情報生成処理ステップ）（ＳＴ３５）。そして重複範囲有りの場合には、重複範囲を考慮した画素選択情報生成処理が行われる（ＳＴ３６）。（ＳＴ３５）、（ＳＴ３６）以降は、図８のフローに示す処理と同様であり、（ＳＴ６）、（ＳＴ７）および（ＳＴ８）以降の処理が実行される。
【００６０】
図１２は、画像読取装置１０Ａによる他の画像読み取り処理の例を示している。
【００６１】
図１２において、まず設備制御部１６（画素取込範囲設定部）によって画像取込範囲設定処理が行われる。ここでは、スケジュールデータから部品サイズに関する情報と視野内での部品の位置に関する情報を読み取る（ＳＴ４１）。次に、部品サイズより画像取込範囲を算出し（ＳＴ４２）、次いで視野内に画像取込範囲を設定する（画像取込範囲設定ステップ）（ＳＴ４３）。この画像取込範囲設定処理においては、カメラの視野に現れる撮像対象物のサイズに関する情報と、撮像対象物の視野内における位置に関する情報に基づいて受光面で同時に受光する複数の撮像対象物の画像取込範囲をカメラの視野内に設定する。
【００６２】
この後、重複範囲抽出部１５によって重複範囲の抽出処理が実行され（重複範囲抽出ステップ）（ＳＴ４４）、この抽出結果に基づいて、画素選択情報生成処理が実行される。すなわち、設定された画像取込範囲に重複範囲があるか否かが判断され（ＳＴ４５）、重複範囲無しの場合には、通常の画素選択情報生成処理が行われる（画素選択情報生成処理ステップ）（ＳＴ４６）。そして重複範囲有りの場合には、重複範囲を考慮した画素選択情報精製処理が行われる（ＳＴ４７）。（ＳＴ４６）、（ＳＴ４７）以降は、図９のフローに示す処理と同様であり、まず図９に示す（ＳＴ１８）、（ＳＴ１９）が行われ、これ以降、図８に示す（ＳＴ８）以降の処理が同様に実行される。
【００６３】
（実施の形態３）
図１３，図１４は本発明の実施の形態３の画像読取装置の構成を示すブロック図、図１５，図１６は本発明の実施の形態３の画像読取方法における第２のスケジュールデータ作成処理のフロー図である。本実施の形態３では、実施の形態１，２と同様の機能を有する画像読取装置を、実際に撮像して画像を読み取る画像読取部と、画像読み取りのためのデータを作成するデータ作成部とに分割して構成するようにしており、図１３、図１４はそれぞれデータ作成部１０Ｂ、画像読取部１０Ｃを示している。このような構成を採用することにより、データ作成作業をオフラインで効率的に行えるという利点がある。
【００６４】
まず図１３を参照して、データ作成部１０Ｂについて説明する。図１３において、第１のスケジュールデータ記憶部４０、部品データ記憶部４１には、図２に示すスケジュールデータ記憶部２０、部品データ記憶部２１に記憶されるデータと同様のデータ、すなわち実装作業においてカメラ７の視野に現れる各電子部品の位置に関する情報（矢印ａ）を時系列的に含んだ第１のスケジュールデータおよびカメラ７によって撮像する際の画像取込範囲に関する情報（矢印ｂ）を含んだ部品データがそれぞれ記憶されており、これらのデータは画像取込範囲設定部４２に送られる。画像取込範囲設定部４２は、図２に示す設備制御部１６の機能のうち、画像取込範囲設定機能のみを取り出したものである。
【００６５】
重複範囲抽出部４３，画素選択情報生成部４４は、図２に示す重複範囲抽出部１５，画素選択情報生成部１４と同様の機能を有しており、画像取込範囲設定部４２に前述の２種類のデータ（矢印ａ、ｂ）が読み込まれることにより、画素選択情報が生成される。このとき、図２に示す場合と同様に、画素選択部１２，画素信号書き込み制御部１７および画像処理部１９での各処理に用いられる画素選択情報（矢印ｄ，ｅ，ｆ）が個別に出力されるようになっている。
【００６６】
第２のスケジュールデータ作成部４５は、画素選択情報生成部１４から受け取った画素選択情報（矢印ｄ，ｅ，ｆ）と、第１のスケジュールデータ記憶部４０から受け取った第１のスケジュールデータを組み合わせることによって、第２のスケジュールデータを作成する。第２のスケジュールデータは、第１のスケジュールデータのデータ内容である実装シーケンスデータに画素選択情報（矢印ｄ，ｅ，ｆ）を追加した内容となっており、作業ヘッド４による実装動作、画素選択部１２による画素選択動作、画素信号書き込み制御部１７による画素信号書き込み動作、画像処理部１９による画像処理に必要なデータを全て含んだデータ内容となっている。
【００６７】
作成された第２のスケジュールデータは、外部出力用として第２のスケジュールデータ記憶部４６に記憶される。そして第２のスケジュールデータを外部へ出力する際には、このデータをさらに記憶媒体書き込み部４８によってＣＤ（コンパクトディスク）などの記憶媒体４９に書き込み、この記憶媒体４９を介してデータを伝達する方法を用いてもよく、また通信ネットワークに接続された通信部４７を介してオンラインでデータ転送を行ってもよい。
【００６８】
次に図１４を参照して、画像読取部１０Ｃについて説明する。画像読取部１０Ｃは、実施の形態１と同様のカメラ７と制御装置１３Ｂより構成される。制御装置１３Ｂは、設備制御部２５と，図２に示す制御装置１３と同様の画素信号書込み制御部１７，画像記憶部１８，画像処理部１９および第２のスケジュールデータ記憶部２６を備えている。ここで設備制御部２５は、図２に示す設備制御部１６の機能のうち、図１３に示す画像取込範囲設定部４２の機能を除外したものとなっている。
【００６９】
第２のスケジュールデータ記憶部２６には、データ作成部１０Ｂで作成された第２のスケジュールデータが、記憶媒体４９を介してまたは通信部４７を経由して書き込まれ記憶される。そしてこの第２のスケジュールデータは設備制御部２５に読み込まれ、第２のスケジュールデータに含まれる画素選択情報（矢印ｄ、ｅ、ｆ）は、それぞれ画素選択部１２，画素信号書込み制御部１７，画像処理部１９に伝達される。これにより、図２に示す例と同様に、画素選択部１２による画素選択動作、画素信号書込み制御部１７による画素信号書き込み動作および画像処理部１９による画像処理が、画素選択情報に基づいて行われる。
【００７０】
次に図１５を参照して、データ作成部１０Ｂ、画像読取部１０Ｃに分離された画像読取装置による画像読み取り処理における第２のスケジュールデータ作成処理について説明する。図１５において、まず画素取込範囲設定部４２によって画像取込範囲設定処理が行われる。ここでは、第１のスケジュールデータから視野内における撮像対象物の位置に関する情報を読み取る（ＳＴ５１）。次に部品データから画像取込範囲に関する情報を読み取る（ＳＴ５２）。次いで視野内に画像取込範囲を設定する（画像取込範囲設定ステップ）（ＳＴ５３）。この画像取込範囲設定ステップにおいては、カメラ７の視野に現れる撮像対象物に対応した画像取込範囲に関する情報と、撮像対象物の視野内における位置に関する情報に基づいて、複数の撮像対象物の画像取込範囲をカメラの視野内に設定する。
【００７１】
この後、重複範囲抽出部によって重複範囲の抽出処理が実行され（重複範囲抽出ステップ）（ＳＴ５４）、この抽出結果に基づいて、画素選択情報生成処理が実行される。すなわち、設定された画像取込範囲に重複範囲があるか否かが判断され（ＳＴ５５）、重複範囲無しの場合には、通常の画素選択情報生成処理が行われる（ＳＴ５６）。そして重複範囲有りの場合には、重複範囲を考慮した画素選択情報生成処理が行われる（ＳＴ５７）。（ＳＴ５６）、（ＳＴ５７）においては、図８に示す（ＳＴ６）、（ＳＴ７）と同様の処理が行われる。
【００７２】
この後、第１のスケジュールデータに画素選択情報を追加することにより第２のスケジュールデータが作成され（ＳＴ５８）、作成された第２のスケジュールデータは、第２のスケジュールデータ記憶部４６に記憶される（ＳＴ５９）。この後、第２のスケジュールデータは通信部４７または記憶媒体４９を介して画像読取部１０Ｃの第２のスケジュールデータ記憶部２６に格納される。そして実装動作での画像読み取りにおいては、第２のスケジュールデータ内に時系列的に格納されている画素選択情報に基づいて画素選択部１２が画素選択を行い、画素データが出力される。
【００７３】
なお、認識対象の電子部品が矩形チップなど単純な形状の場合には、図１５の（ＳＴ５２）において部品データから画像取込範囲に関する情報を読み取る替わりに、部品データ記憶部４１に記憶された部品データから部品サイズに関する情報を読み取り、この部品サイズより画像取込範囲を算出するようにしてもよい。
【００７４】
すなわち、図１６において、画像取込範囲設定処理が実行される。ここでは、まず第１のスケジュールデータから視野内での部品の位置に関する情報を読み取る（ＳＴ６１）。次いで部品データから部品サイズに関する情報を読み取り（ＳＴ６２）、読み取られた部品サイズより画像取込範囲を算出し（ＳＴ６３）、視野内に画像取込範囲を設定する（画像取込範囲設定ステップ）（ＳＴ６４）。この場合の画像取込範囲設定においては、カメラの視野に現れる撮像対象物のサイズに関する情報と、撮像対象物の視野内における位置に関する情報に基づいて受光面で同時に受光する複数の撮像対象物の画像取込範囲をカメラの視野内に設定する。
【００７５】
この後、重複範囲の抽出処理が実行され（ＳＴ６５）、この抽出結果に基づいて、画像選択情報生成処理が実行される。すなわち、設定された画像取込範囲に重複範囲があるか否かが判断され（ＳＴ６６）、重複範囲無しの場合には、通常の画素選択情報生成処理が行われる（ＳＴ６７）。そして重複範囲有りの場合には、重複範囲を考慮した画素選択情報処理処理が行われる（ＳＴ６８）。
【００７６】
（ＳＴ６６）、（ＳＴ６７）においては、図９に示す（ＳＴ１７）、（ＳＴ１８）と同様の処理が行われる。この後に行われる第２のスケジュールデータ作成（ＳＴ６９）、および作成された第２のスケジュールデータを第２のスケジュールデータ記憶部４６に記憶（ＳＴ７０）するステップは、図１５の（ＳＴ５８）（ＳＴ５９）と同様である。
【００７７】
上記説明したように、本実施の形態１，２，３に示す画像読取装置は、複数の撮像対象物の画像を同時に読み取る場合に、これらの撮像対象物に対応した複数の画像取込範囲が重なる重複範囲を抽出する重複範囲抽出部を設け、重複範囲が抽出されたならば重なり合う画像取込範囲に係る複数の画素選択情報のうちの１つのみに重複範囲に対応する画素を含めるようにしたものである。
【００７８】
これにより、重複を生じた画像取込範囲のうち、先に画像取込が行われる先行取込範囲内の各画素から画素信号を出力させた後に、後行取込範囲から画素信号を出力させる際に、重複範囲に属する画素については正常な画素信号が出力されず正しい画像データが得られないという従来の不具合を解消することができる。
【００７９】
【発明の効果】
本発明によれば、複数の撮像対象物の画像を同時に読み取る場合に、これらの撮像対象物に対応した複数の画像取込範囲が重なる重複範囲を抽出する重複範囲抽出部を設け、重複範囲が抽出されたならば重なり合う画像取込範囲に係る複数の画素選択情報のうちの１つのみに重複範囲に対応する画素を含めることにより、撮像視野内において複数の画像取込範囲が部分的に重複している場合にあっても、正しい画像データを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１の電子部品実装装置の斜視図
【図２】本発明の実施の形態１の画像読取装置の構成を示すブロック図
【図３】本発明の実施の形態１の画像読取装置の受光部の構成図
【図４】本発明の実施の形態１の画像読取装置の画像取込範囲と画素選択範囲の説明図
【図５】本発明の実施の形態１の画像読取装置の画像取込範囲と画素選択範囲の説明図
【図６】本発明の実施の形態１の画像読取装置の画像取込範囲と画素選択範囲の説明図
【図７】本発明の実施の形態１の画像読取装置の画像取込範囲と画素選択範囲の説明図
【図８】本発明の実施の形態１の画像読み取り処理のフロー図
【図９】本発明の実施の形態１の画像読み取り処理のフロー図
【図１０】本発明の実施の形態２の画像読取装置の構成を示すブロック図
【図１１】本発明の実施の形態２の画像読み取り処理のフロー図
【図１２】本発明の実施の形態２の画像読み取り処理のフロー図
【図１３】本発明の実施の形態３の画像読取装置の構成を示すブロック図
【図１４】本発明の実施の形態３の画像読取装置の構成を示すブロック図
【図１５】本発明の実施の形態３の画像読取方法における第２のスケジュールデータ作成処理のフロー図
【図１６】本発明の実施の形態３の画像読取方法における第２のスケジュールデータ作成処理のフロー図
【符号の説明】
７　カメラ
１０、１０Ａ　画像読取装置
１０Ｂ　データ作成部
１０Ｃ　画像読取部
１１　受光部
１１ａ　画素
１２　画素選択部
１３　制御装置
１４　画素選択情報生成部
１５　重複範囲抽出部
１６　設備制御部
１７　画素信号書き込み制御部
１８　画像記憶部
１９　画像処理部
２０，２０Ａ　スケジュールデータ記憶部
２１　部品データ記憶部
２２　視野
２３　画像取込範囲
２４　画素選択範囲
【図１】
2004038841.tif 000003
【図２】
2004038841.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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