(57)【要約】【課題】自車両の運転者に装置の動作状況を正確に通知することができる車両周辺表示装置を提供する。【解決手段】自車両の周囲を撮影可能な赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌと、該赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌにより捉えられた画像から自車両の走行に影響を与える警告対象物を判定する画像処理部１１と、画像処理部１１により警告対象物が検知された場合、自車両の運転席前方に配置された表示装置８に、赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌにより撮影された映像及び警告対象物を示す強調映像を同時に表示する表示制御部１２とを備えた車両周辺表示装置において、画像処理部１１による警告対象物の判定を実行できない場合、表示制御部１２が、赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌの映像を表示装置８に常時表示すると共に、画像処理ユニット１の作動状態を示す警報用静止画データ（アイコン）による表示を行う。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲を撮影可能な赤外線カメラと、該赤外線カメラにより捉えられた画像から前記自車両の走行に影響を与える警告対象物を判定する警告対象物判定手段と、前記警告対象物判定手段により前記警告対象物が検知された場合、前記自車両の運転席前方に配置された表示装置に、前記赤外線カメラにより撮影された映像及び前記警告対象物を示す強調映像を同時に表示する警告表示手段とを備えた車両周辺表示装置において、
前記警告対象物判定手段による前記警告対象物の判定を実行できない場合、前記警告表示手段が、前記赤外線カメラの映像を前記表示装置に常時表示することを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項２】
前記警告表示手段が、前記赤外線カメラの映像の表示と共に、前記警告対象物判定手段の作動状態を示す表示を前記表示装置に対して行うことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自車両の走行に影響を与える警告対象物を表示する車両周辺表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両周辺表示装置は、例えば赤外線カメラ等の撮像手段により捉えられた自車両周辺の画像から、自車両の走行に影響を与える歩行者等の対象物を抽出し、その情報を自車両の運転者に提供する。この装置では、左右一組のステレオカメラが撮影した自車両周辺の画像において温度が高い部分を対象物とすると共に、対象物の視差を求めることにより該対象物までの距離を算出し、これらの対象物の移動方向や対象物の位置から、自車両の走行に影響を与える対象物を検出する。また、自車両の走行に影響を与える対象物を検出した場合、自車両の運転席の前方に配置されたディスプレイに、撮像手段により撮影された自車両周辺の映像の表示と検出された対象物の強調映像の表示を同時に行い、自車両の運転者に検出された対象物の情報を提供する（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−６０９６号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来技術では、自車両の走行に影響を与える対象物が検出され、自車両の運転席の前方に配置されたディスプレイに表示されることにより、自車両の運転者は、自車両の走行に影響を与える対象物をいち早く認識できるものの、自車両の運転席の前方に配置されたディスプレイに、撮像手段により撮影された自車両周辺の映像の表示と検出された対象物の強調映像の表示が行われるのは、自車両の走行に影響を与える対象物が検出された時のみであるため、ディスプレイに自車両周辺の映像の表示と検出された対象物の強調映像の表示が行われていない場合、装置が正常に動作しているか否かを判断することができないという問題があった。
【０００５】
すなわち、例えば自車両の周囲の気温（外気温）が高い場合、あるいは対象となる画像の中に赤外線を発する物体が多数存在する場合等では、赤外線を利用した撮像手段の特徴から、得られた赤外線画像の輝度分布に変化がなく、輝度分布が一様に取得されるため、赤外線を発する物体である歩行者等の対象物の検出が困難となり、自車両周辺の映像及び検出された対象物の強調映像の表示回数が少なくなる場合がある。また、装置に入力される走行速度や回転角情報等、車両の走行状態を示す信号がセンサ等の故障により途絶えた場合も、自車両周辺の映像及び検出された対象物の強調映像の表示は実行されない。従って、自車両の運転者は、ディスプレイに自車両周辺の映像の表示と検出された対象物の強調映像の表示が行われていない場合、自車両の周囲に自車両の走行に影響を与える対象物が存在しないのか、あるいは装置が正常に動作していないのかを判断することができなかった。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、自車両の運転者に装置の動作状況を正確に通知することができる車両周辺表示装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１の発明に係る車両周辺表示装置は、自車両（例えば実施の形態の自車両２０）の周囲を撮影可能な赤外線カメラ（例えば実施の形態の赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌ）と、該赤外線カメラにより捉えられた画像から前記自車両の走行に影響を与える警告対象物を判定する警告対象物判定手段（例えば実施の形態の画像処理部１１）と、前記警告対象物判定手段により前記警告対象物が検知された場合、前記自車両の運転席前方に配置された表示装置（例えば実施の形態の表示装置８）に、前記赤外線カメラにより撮影された映像及び前記警告対象物を示す強調映像を同時に表示する警告表示手段（例えば実施の形態の表示制御部１２）とを備えた車両周辺表示装置において、前記警告対象物判定手段による前記警告対象物の判定を実行できない場合、前記警告表示手段が、前記赤外線カメラの映像を前記表示装置に常時表示することを特徴とする。
【０００８】
以上の構成を備えた車両周辺表示装置は、警告対象物判定手段による判定を実行できない場合でも、警告表示手段が、赤外線カメラの映像を表示装置に常時表示することにより、自車両の運転者に、少なくとも自車両の周囲の状況を確認させることができる。
【０００９】
請求項２の発明に係る車両周辺表示装置は、請求項１に記載の車両周辺表示装置において、前記警告表示手段が、前記赤外線カメラの映像の表示と共に、前記警告対象物判定手段の作動状態を示す表示を前記表示装置に対して行うことを特徴とする。
【００１０】
以上の構成を備えた車両周辺表示装置は、警告表示手段が、赤外線カメラの映像と警告対象物判定手段の作動状態を示す表示とを、表示装置に一緒に表示することにより、自車両の運転者に、警告対象物判定手段の作動状態を分かりやすい方法により確実に通知し、把握させることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の一実施の形態の車両周辺表示装置の構成を示すブロック図である。図１において、符号１は、赤外線カメラにより捉えられた画像から自車両の走行に影響を与える警告対象物を判定する、ＣＰＵ（中央演算装置）を備えた車載の画像処理ユニットであって、遠赤外線を検出可能な２つの赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌと、当該車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ３と、当該車両の走行速度（車速）を検出する車速センサ４と、ブレーキの操作を検出するためのブレーキセンサ５と、更には自車両の周囲の温度（外気温）を測定する温度センサ６が接続される。これにより、画像処理ユニット１は、車両の周辺の赤外線画像と車両の走行状態あるいは周囲環境を示す信号とから、車両前方の歩行者や動物等を検出し、衝突の可能性が高いと判断したときに警報を発する。
【００１２】
また、画像処理ユニット１には、音声で警報を発するためのスピーカ７が接続されると共に、検出された対象物と自車両との衝突する危険性が高いと判定された場合、赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌにより撮影された映像を強調表示された対象物映像（強調映像）と共に表示し、衝突の危険性が高い対象物を車両の運転者に認識させるため表示装置８が接続されている。
【００１３】
一方、画像処理ユニット１について更に詳細に説明すると、画像処理ユニット１は、入力アナログ映像信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換回路、ディジタル化した画像信号を記憶する画像メモリ、各種演算処理を行うＣＰＵ（中央演算装置）、ＣＰＵが演算途中のデータを記憶するために使用するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＰＵが実行するプログラムやテーブル、マップなどを記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、スピーカ７の駆動信号を出力する出力回路を備えた画像処理部１１と、画像処理ユニット１が出力する映像信号及び警報用静止画データ（アイコン）の表示に関する制御信号を表示装置８へ出力する表示制御部１２と、表示制御部１２が警報の内容や画像処理ユニット１の状態に応じて表示装置８へ出力する警報用静止画データを保持する警報用静止画データ記憶部１３とを含んでいる。
【００１４】
なお、画像処理部１１では、赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌ及びヨーレートセンサ３、車速センサ４、ブレーキセンサ５、温度センサ６の各出力信号が、ディジタル信号に変換されて内部のＣＰＵに入力されるように構成されている。
また、表示制御部１２には、表示装置８における映像表示領域の位置や輝度を手動で調整するために自車両のコンソールに設けられた、表示位置調整スイッチや輝度調整用ボリューム（いずれも図示せず）が接続されている。
【００１５】
また、表示装置８には、具体的には例えば図２に示すフロントウィンドウの運転者の前方視界を妨げない位置に情報を表示するＨＵＤ（Ｈｅａｄ  Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ  ）８ａや、自車両の走行状態を数字で表すメータと一体化されたメータ一体Ｄｉｓｐｌａｙ８ｂ、更には自車両のコンソールに設置されるＮＡＶＩＤｉｓｐｌａｙ８ｃ等が含まれる。
【００１６】
また、図３に示すように、赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌは、自車両２０の前部に、自車両２０の車幅方向中心部に対してほぼ対称な位置に配置されており、２つの赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌの光軸が互いに平行であって、かつ両者の路面からの高さが等しくなるように固定されている。なお、赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌは、対象物の温度が高いほど、その出力信号レベルが高くなる（輝度が増加する）特性を有している。
また、ＨＵＤ８ａは、自車両２０のフロントウインドウの運転者の前方視界を妨げない位置に表示画面が表示されるように設けられている。
【００１７】
次に、本実施の形態の動作について図面を参照して説明する。
図４及び図５は、本実施の形態の車両周辺表示装置の画像処理ユニット１による対象物検出・警報動作を示すフローチャートである。
まず、画像処理ユニット１は、赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌの出力信号である赤外線映像を取得して（ステップＳ１）、Ａ／Ｄ変換し（ステップＳ２）、グレースケール画像を画像メモリに格納する（ステップＳ３）。なお、ここでは赤外線カメラ２Ｒにより右画像が得られ、赤外線カメラ２Ｌにより左画像が得られる。また、右画像と左画像では、同一の対象物の表示画面上の水平位置がずれて表示されるので、このずれ（視差）によりその対象物までの距離を算出することができる。
ステップＳ３においてグレースケール画像が得られたら、次に、赤外線カメラ２Ｒにより得られた右画像を基準画像とし、その画像信号の濃度値を統計処理することにより、該基準画像のコントラストを算出する（ステップＳ４）。
【００１８】
そして、算出された基準画像のコントラストが所定値より低いか否かを判定する（ステップＳ５）。
もし、ステップＳ５において、算出された基準画像のコントラストが所定値以上である場合（ステップＳ５のＮＯ）、基準画像の２値化処理、すなわち、輝度閾値ＩＴＨより明るい領域を「１」（白）とし、暗い領域を「０」（黒）とする処理を行う（ステップＳ６）。
【００１９】
また、赤外線画像から２値化された画像データを取得したら、２値化した画像データをランレングスデータに変換する処理を行う（ステップＳ７）。ランレングスデータにより表されるラインは、２値化により白となった領域を画素レベルで示したもので、いずれもｙ方向には１画素の幅を有しており、またｘ方向にはそれぞれランレングスデータを構成する画素の長さを有している。
【００２０】
次に、ランレングスデータに変換された画像データから、対象物のラベリングをする（ステップＳ８）ことにより、対象物を抽出する処理を行う（ステップＳ９）。すなわち、ランレングスデータ化したラインのうち、ｙ方向に重なる部分のあるラインを１つの対象物とみなすことにより、２値化対象物が抽出される。また、２値化対象物の抽出が完了したら、次に、抽出した対象物の重心Ｇ、面積Ｓ及び外接四角形の縦横比ＡＳＰＥＣＴを算出する（ステップＳ１０）。
【００２１】
ここで、面積Ｓは、ラベルＡの対象物のランレングスデータを（ｘ［ｉ］、ｙ［ｉ］、ｒｕｎ［ｉ］、Ａ）（ｉ＝０，１，２，・・・Ｎ−１）とすると、ランレングスデータの長さ（ｒｕｎ［ｉ］−１）を同一対象物（Ｎ個のランレングスデータ）について積算することにより算出する。また、対象物Ａの重心Ｇの座標（ｘｃ、ｙｃ）は、各ランレングスデータの長さ（ｒｕｎ［ｉ］−１）と各ランレングスデータの座標ｘ［ｉ］、またはｙ［ｉ］とをそれぞれ掛け合わせ、更にこれを同一対象物について積算したものを、面積Ｓで割ることにより算出する。
更に、縦横比ＡＳＰＥＣＴは、対象物の外接四角形の縦方向の長さＤｙと横方向の長さＤｘとの比Ｄｙ／Ｄｘとして算出する。
なお、ランレングスデータは画素数（座標数）（＝ｒｕｎ［ｉ］）で示されているので、実際の長さは「−１」する（１を減算する）必要がある（＝ｒｕｎ［ｉ］−１）。また、重心Ｇの位置は、外接四角形の重心位置で代用してもよい。
【００２２】
対象物の重心、面積、外接四角形の縦横比が算出できたら、次に、対象物の時刻間追跡、すなわちサンプリング周期毎の同一対象物の認識を行う（ステップＳ１１）。時刻間追跡は、アナログ量としての時刻ｔをサンプリング周期で離散化した時刻をｋとし、例えば時刻ｋで対象物Ａ、Ｂを抽出したら、時刻（ｋ＋１）で抽出した対象物Ｃ、Ｄと対象物Ａ、Ｂとの同一性判定を行う。そして、対象物Ａ、Ｂと対象物Ｃ、Ｄとが同一であると判定されたら、対象物Ｃ、Ｄをそれぞれ対象物Ａ、Ｂというラベルに変更することにより、時刻間追跡が行われる。
また、このようにして認識された各対象物の（重心の）位置座標は、時系列位置データとしてメモリに格納され、後の演算処理に使用される。
【００２３】
なお、以上説明したステップＳ４〜ステップＳ１１の処理は、２値化した基準画像（本実施の形態では、右画像）について実行する。
次に、車速センサ４により検出される車速ＶＣＡＲ及びヨーレートセンサ３より検出されるヨーレートＹＲ、更には温度センサ６により検出される自車両２０の周囲の温度（外気温）を取得する（ステップＳ１２）。
【００２４】
そして、取得された自車両２０の周囲の温度（外気温）が所定の温度範囲内か否か、あるいは車速ＶＣＡＲやヨーレートＹＲ等の車両情報の値が所定範囲内か否かを判定することにより、各データが正常か否かを判定する（ステップＳ１３）。
もし、ステップＳ１３において、取得された自車両２０の周囲の温度（外気温）が所定の温度範囲内で、かつ車速ＶＣＡＲやヨーレートＹＲ等の車両情報の値が所定範囲内である場合、各データは正常であると判断し（ステップＳ１３のＹＥＳ）、画像処理ユニット１は、ステップＳ１２において取得されたヨーレートＹＲを時間積分することにより、自車両２０の回頭角θｒを算出すると共に、算出された回頭角θｒを用いて、自車両２０が回頭することによる画像上の位置ずれを補正するための回頭角補正を行う（ステップＳ１４）。
【００２５】
ここで、回頭角補正は、時刻ｋから（ｋ＋１）までの期間中に自車両２０が例えば左方向に回頭角θｒだけ回頭すると、カメラによって得られる画像上では、画像の範囲がΔｘだけｘ方向にずれるので、これを補正する処理である。
なお、以下の説明では、回頭角補正後の座標を（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と表示する。
【００２６】
一方、ステップＳ１１とステップＳ１２の処理に平行して、ステップＳ１５〜ステップＳ１７では、対象物と自車両２０との距離ｚを算出する処理を行う。この演算はステップＳ１１、及びステップＳ１２より長い時間を要するため、ステップＳ１１、ステップＳ１２より長い周期（例えばステップＳ１〜ステップＳ１２の実行周期の３倍程度の周期）で実行される。
まず、基準画像（右画像）の２値化画像によって追跡される対象物の中の１つを選択することにより、右画像から探索画像Ｒ１（ここでは、外接四角形で囲まれる領域全体を探索画像とする）を抽出する（ステップＳ１５）。
【００２７】
次に、左画像中から探索画像Ｒ１に対応する画像（以下「対応画像」という）を探索する探索領域を設定し、相関演算を実行して対応画像を抽出する（ステップＳ１６）。具体的には、探索画像Ｒ１の各頂点座標に応じて、左画像中に探索領域Ｒ２を設定し、探索領域Ｒ２内で探索画像Ｒ１との相関の高さを示す輝度差分総和値Ｃ（ａ，ｂ）を算出し、この総和値Ｃ（ａ，ｂ）が最小となる領域を対応画像として抽出する。なお、この相関演算は、２値化画像ではなくグレースケール画像を用いて行う。
また同一対象物についての過去の位置データがあるときは、その位置データに基づいて探索領域Ｒ２より狭い領域Ｒ２ａを探索領域として設定する。
【００２８】
ステップＳ１６の処理により、基準画像（右画像）中に探索画像Ｒ１と、左画像中にこの対象物に対応する対応画像Ｒ４とが抽出されるので、次に、探索画像Ｒ１の重心位置と対応画像Ｒ４の重心位置と視差量Δｄ（画素数）を求め、これから自車両２０と対象物との距離ｚを算出する（ステップＳ１７）。
【００２９】
また、ステップＳ１４による回頭角補正が終了したら、画像内の座標（ｘ，ｙ）及びステップＳ１７において算出された対象物との距離ｚを実空間座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に変換する（ステップＳ１８）。
ここで、実空間座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、図３に示すように、赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌの取り付け位置の中点の位置（自車両２０に固定された位置）を原点Ｏとして、図示のように定め、画像内の座標は、画像の中心を原点として水平方向をｘ、垂直方向をｙと定めている。
【００３０】
実空間座標が求められたら、次に、同一対象物について、ΔＴのモニタ期間内に得られた、回頭角補正後のＮ個（例えばＮ＝１０程度）の実空間位置データ、すなわち時系列データから、対象物と自車両２０との相対移動ベクトルに対応する近似直線ＬＭＶを求める。
次いで、最新の位置座標Ｐ（０）＝（Ｘ（０），Ｙ（０），Ｚ（０））と、（Ｎ−１）サンプル前（時間ΔＴ前）の位置座標Ｐ（Ｎー１）＝（Ｘ（Ｎ−１），Ｙ（Ｎ−１），Ｚ（Ｎ−１））を近似直線ＬＭＶ上の位置に補正し、補正後の位置座標Ｐｖ（０）＝（Ｘｖ（０），Ｙｖ（０），Ｚｖ（０））及びＰｖ（Ｎ−１）＝（Ｘｖ（Ｎ−１），Ｙｖ（Ｎ−１），Ｚｖ（Ｎ−１））を求める。
【００３１】
これにより、位置座標Ｐｖ（Ｎ−１）からＰｖ（０）に向かうベクトルとして、相対移動ベクトルが得られる（ステップＳ１９）。
このようにモニタ期間ΔＴ内の複数（Ｎ個）のデータから対象物の自車両２０に対する相対移動軌跡を近似する近似直線を算出して相対移動ベクトルを求めることにより、位置検出誤差の影響を軽減して対象物との衝突の可能性をより正確に予測することが可能となる。
【００３２】
また、ステップＳ１９において、相対移動ベクトルが求められたら、次に、検出した対象物との衝突の可能性を判定する警報判定処理を行う（ステップＳ２０）。なお、警報判定処理は、対象物が、相対速度Ｖｓで自車両２０へ接近した場合に、そのまま両者が相対速度Ｖｓを維持して移動すると仮定して、余裕時間以内に両者が衝突するか否かを判定する衝突判定処理や、対象物が、自車両２０の車幅αの両側に余裕β（例えば５０〜１００ｃｍ程度とする）を加えた範囲であって、そのまま存在し続ければ進行する自車両２０との衝突の可能性がきわめて高い接近判定領域内に存在するか否かを判定する判定処理、更には、対象物が、上述の接近判定領域内へ進入して自車両２０と衝突する可能性があるか否かを判定する進入衝突判定処理を行い、検出した対象物と自車両２０との衝突の可能性を判定する。
【００３３】
もし、ステップＳ２０において、自車両２０と検出した対象物との衝突の可能性がないと判定された場合（ステップＳ２０のＮＯ）、ステップＳ１へ戻り、上述の処理を繰り返す。
また、ステップＳ２０において、自車両２０と検出した対象物との衝突の可能性があると判定された場合（ステップＳ２０のＹＥＳ）、ステップＳ２１の警報出力判定処理へ進む。
【００３４】
ステップＳ２１では、ブレーキセンサ５の出力ＢＲから自車両２０の運転者がブレーキ操作を行っているか否かを判別することにより、警報出力判定処理、すなわち警報出力を行うか否かの判定を行う（ステップＳ２１）。
もし、自車両２０の運転者がブレーキ操作を行っている場合には、それによって発生する加速度Ｇｓ（減速方向を正とする）を算出し、この加速度Ｇｓが所定閾値ＧＴＨより大きいときは、ブレーキ操作により衝突が回避されると判定して警報出力判定処理を終了し（ステップＳ２１のＮＯ）、ステップＳ１へ戻り、上述の処理を繰り返す。これにより、適切なブレーキ操作が行われているときは、警報を発しないようにして、運転者に余計な煩わしさを与えないようにすることができる。
【００３５】
また、加速度Ｇｓが所定閾値ＧＴＨ以下であるとき、または自車両２０の運転者がブレーキ操作を行っていなければ（ステップＳ２１のＹＥＳ）、直ちにステップＳ２２の処理へ進み、対象物と接触する可能性が高いので、スピーカ７を介して音声による警報を発する（ステップＳ２２）。
なお、所定閾値ＧＴＨは、ブレーキ操作中の加速度Ｇｓがそのまま維持された場合に、対象物と自車両２０との距離以下の走行距離で自車両２０が停止する条件に対応する値である。
【００３６】
また、ステップＳ２２において、スピーカ７を介して音声による警報を発したら、次に、画像処理ユニット１は、図６（ａ）に示すように、表示制御部１２により、例えば赤外線カメラ２Ｒにより得られる映像信号３０と、接近してくる対象物の情報を自車両２０の運転者に提供するための対象物の強調映像信号３１とを表示装置８へ表示すると共に、映像表示領域の一部に、警報用静止画データ記憶部１３に保持された警報用静止画データ（アイコン）の中から選択した「歩行者検出機能動作中」を示す警報用静止画データ（アイコン）３２を表示する（ステップＳ２３）。
【００３７】
一方、ステップＳ５において、算出された基準画像のコントラストが所定値より小さい場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、画像処理ユニット１は対象物検出処理を中止し、図６（ｂ）に示すように、表示制御部１２により、例えば赤外線カメラ２Ｒにより得られる映像信号３０を表示装置８へ表示すると共に、映像表示領域の一部に、警報用静止画データ記憶部１３に保持された警報用静止画データ（アイコン）の中から選択した「歩行者検出機能非動作中」を示す警報用静止画データ（アイコン）３３を表示する（ステップＳ２４）。
【００３８】
また、同様に、ステップＳ１３において、取得された自車両２０の周囲の温度（外気温）が所定の温度範囲外か、あるいは車速ＶＣＡＲやヨーレートＹＲ等の車両情報の値が所定範囲外である場合、あるいは両方の場合も、いずれかのデータが正常でないと判断し（ステップＳ１３のＮＯ）、画像処理ユニット１は対象物検出処理を中止し、図６（ｂ）に示すように、表示制御部１２により、例えば赤外線カメラ２Ｒにより得られる映像信号３０を表示装置８へ表示すると共に、映像表示領域の一部に、警報用静止画データ記憶部１３に保持された警報用静止画データ（アイコン）の中から選択した「歩行者検出機能非動作中」を示す警報用静止画データ（アイコン）３３を表示する（ステップＳ２４）。
【００３９】
なお、上述の画像処理ユニット１による対象物検出・警報動作では、ステップＳ１からステップＳ２２の処理が画像処理部１１の実行する処理に相当し、ステップＳ２３、ステップＳ２４の処理が表示制御部１２の実行する処理に相当する。
【００４０】
以上説明したように、本実施の形態の車両周辺表示装置は、自車両２０の周囲を撮影可能な赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌと、該赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌにより捉えられた画像から自車両２０の走行に影響を与える警告対象物を判定する画像処理部１１と、画像処理部１１により警告対象物が検知された場合、自車両２０の運転席前方に配置された表示装置８に、赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌにより撮影された映像及び警告対象物を示す強調映像を同時に表示する表示制御部１２とを含む画像処理ユニット１を備え、例えば、自車両２０の周囲の気温（外気温）が高い場合や自車両２０の走行状態を示す各種センサからの信号が途絶えた場合等、画像処理部１１による警告対象物の判定を実行できない場合、表示制御部１２が、赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌの映像を表示装置８に常時表示すると共に、画像処理ユニット１の作動状態を示す警報用静止画データ（アイコン）による表示を行うことで、自車両の運転者に、少なくとも自車両の周囲の状況を確認させると共に、この時に画像処理部１１による警告対象物の判定を実行できていないことを確実に通知し、把握させることができる。
【００４１】
また、画像処理ユニット１の作動状態を示す警報用静止画データ（アイコン）による表示を、赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌの映像の表示と共に行うことで、警報用静止画データ（アイコン）のみを表示する場合に比較して、自車両の運転者へ、画像処理ユニット１の作動状態をより確実に通知し、把握させることができる。
【００４２】
従って、自車両の運転者に、どのような場合でも自車両の周囲の状況を何らかの形で提供すると共に、画像処理ユニット１の作動状態を分かりやすい方法で通知することにより、状況に応じた適切な判断と対応を実行させることができるという効果が得られる。
【００４３】
【発明の効果】
以上の如く、本発明の車両周辺表示装置によれば、警告対象物判定手段による判定を実行できない場合でも、警告表示手段が、赤外線カメラの映像を表示装置に常時表示することにより、自車両の運転者に、少なくとも自車両の周囲の状況を確認させることができる。また、警告表示手段が、赤外線カメラの映像と警告対象物判定手段の作動状態を示す表示とを、表示装置に一緒に表示することにより、自車両の運転者に、警告対象物判定手段の作動状態を分かりやすい方法により確実に通知し、把握させることができる。
【００４４】
従って、自車両の運転者に、状況に応じた適切な判断と対応を実行させることができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態の車両周辺表示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車両に備えられた表示装置の具体例を示す図である。
【図３】車両に備えられた赤外線カメラやセンサ、ディスプレイ等の取り付け位置を示す図である。
【図４】同実施の形態の車両周辺表示装置の対象物検出・警報動作を示すフローチャートである。
【図５】同実施の形態の車両周辺表示装置の対象物検出・警報動作を示すフローチャートである。
【図６】同実施の形態の車両周辺表示装置の表示装置に表示された映像の表示例を示す図である。
【符号の説明】
１    画像処理ユニット
２Ｒ、２Ｌ    赤外線カメラ
３    ヨーレートセンサ
４    車速センサ
５    ブレーキセンサ
６    温度センサ
７    スピーカ
８    表示装置
１１    画像処理部（警告対象物判定手段）
１２    表示制御部（警告表示手段）
１３    警報用静止画データ記憶部
２０    自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
2004364112.tif 000005
【図４】
2004364112.tif 000006
【図５】
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【図６】
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