(57)【要約】【課題】より少ないセンサ数でビル内に複数台有するエレベータの運転動作状態，関連周囲状態などのデータを収集することを目的とする。【解決手段】複数の階床間を移動する診断用移動体装置に複数台の群管理されるエレベータに関するデータを収集する手段と、前記複数台のエレベータを選択して呼びよせる手段を備えた。【選択図】　図１
2004018174.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数台の群管理されるエレベータに関するデータを収集する手段と、前記複数台のエレベータを選択して呼びよせる手段を備えたことを特徴とする診断用移動体装置。
【請求項２】
請求項１において、
ビルに設置されたエレベータ以外の昇降機又はビル内機器に関するデータを収集する手段を備えたことを特徴とする診断用移動体装置。
【請求項３】
請求項１又は２において、
加速度を検出する手段と、騒音を検出する手段を備えたことを特徴とする診断用移動体装置。
【請求項４】
請求項１又は２において、
前記収集したデータ又はこのデータを処理したデータを、昇降機制御装置を経由して、又はビル管理制御装置を経由して、又は直接に保守センターに送信する手段を備えたことを特徴とする診断用移動体装置。
【請求項５】
ビルに設置されたエレベータに関するデータを収集する手段と、エレベータのホール呼びを登録する手段と、このエレベータの運転方向又は行き先階を指定して運転制御する手段を備えたことを特徴とする診断用移動体装置。
【請求項６】
複数台の群管理されるエレベータに関するデータを収集する手段と、前記複数台のうち１つのエレベータを選択して呼びよせる手段と、このエレベータの運転方向又は行き先階を指定して運転制御する手段を備えたことを特徴とする診断用移動体装置。
【請求項７】
複数台の群管理されるエレベータ及びビル内機器に関するデータを収集する手段と、前記複数台のエレベータを選択して呼びよせる手段と、前記ビル内機器を制御する手段を備えたことを特徴とする診断用移動体装置。
【請求項８】
ビルに設置された昇降機及びビル内機器に関するデータを収集する手段と、エレベータのホール呼びを登録する手段とを備えたことを特徴とする診断用移動体装置。
【請求項９】
複数台の群管理されるエレベータに関するデータを収集する手段と、前記複数台のエレベータを選択して呼びよせる手段と、前記収集したデータ又はこのデータを処理したデータを、エレベータ制御装置を経由して、又はビル管理制御装置を経由して、又は直接に保守センターに送信する手段を備えた診断用移動体装置と、この診断用装置から送信された前記データに基づいて一定の処理を行う手段を保守センター側に設けたことを特徴とする保守システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ビル内の昇降機，ビル内設備などの動作状態データを収集する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
エレベータやエスカレータなどの昇降機の動作状態を遠隔管制センターで監視する技術が、日立評論　１９９７年９月号Ｖｏｌ．７９　Ｐ５７〜６２『予兆診断技術で支えられた昇降機新保全システム』に記載されている。
【０００３】
また、昇降機の点検の為に、昇降機の加速度や騒音を測定するシステムが、特開平１１−９２０４９号公報，特開平１１−２４８７３２号公報に開示されている。
【０００４】
また、清掃，点検などのための自律走行車がビル内のエレベータに乗り込む方式が特開平７−２８６８７０号公報，特開平１１−１４７６７５号公報，特開
２０００−３３９０３０号公報で開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前記した昇降機保全システムではビル内に設置された昇降機の各号機ごとに各種の運転状況データを、それぞれの号機の制御装置から個別に、あるいは個別の検出器によって情報を収集する形態となるため、複数台の昇降機が設置される場合には、多くの検出器を設置する必要が生じる。
【０００６】
特開平１１−９２０４９号公報，特開平１１−２４８７３２号公報の従来技術は、エレベータかごの加速度や騒音を計測するためのセンサ類を各昇降機ごとに専用に取り付けて診断を行うので、エレベータの台数が多い場合にはセンサ設置にコストがかかるばかりではなく、各センサ固有の特性の校正を頻繁に行うこと自体が難しく、エレベータの特性を共通のセンサ尺度で測ることが難しいという問題点がある。
【０００７】
また、特開平７−２８６８７０号公報，特開平１１−１４７６７５号公報，特開２０００−３３９０３０号公報の従来技術案には、エレベータの点検については考慮されていない。
【０００８】
そこで、本発明は、より少ないセンサ数でビル内に複数台有するエレベータの運転動作状態，関連周囲状態などのデータを収集することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、複数の階床間を移動する診断用移動体装置に群管理される複数台のエレベータに関するデータを収集する手段と、前記複数台のエレベータを選択して呼びよせる手段を備えたことを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施例を図１に示し、構成とその概略動作を説明する。
【００１１】
図１において、エレベータを２台有する群管理エレベータと、昇降機としてのエスカレータが１台設置されており、ビル内には複数台のビル内機器が設置されている。図１は、これらの状態を側面よりながめた全体図である。
【００１２】
図１において、エレベータ乗りかご１−１，１−２と釣り合いおもり２−１，２−２はロープ３−１，３−２によって綱車４−１，４−２につるべ状につり下げられ、駆動電動機５−１，５−２，インバータ６−１，６−２，エレベータの号機制御装置７−１，７−２によって複数の階床間、たとえば、（Ｋ−１）階，Ｋ階，（Ｋ＋１）階に渡ってエレベータは運転されている。一方、エスカレータ８はＫ階と（Ｋ＋１）階の間に設置され、運転されている。
【００１３】
乗りかごの１−１，１−２の中には照明９−１，９−２、かご位置や広告情報を流す表示器１０−１，１０−２、行き先ボタンやドア開閉ボタンなどを有する運転盤１１−１，１１−２、かご側ドア１２などが据え付けられている。
【００１４】
ホール側には、エレベータ関連機器である、かご位置や運転方向を示す表示器１３，ホール呼びボタン１４，ホール側ドア１５、などが据え付けられている。
【００１５】
また、各階床には、エレベータホールのほか、居室用の照明装置１６，空調装置１７などがビル内機器として設置されている。なお、紙面の都合上、これらの機器はその一部を所定階に記載している。また、ビル内機器診断用移動体装置１８ａ〜１８ｆは代表的な位置における診断モードを示すために移動体が６台存在するように示しているが、１台の移動体がすべてのモードを渡り歩いて兼用しても良いし、複数台の移動体が作業を分担しても良い。
【００１６】
移動体の詳細については図２，図３で詳細に述べる。
【００１７】
次に移動体が代表的な位置に存在する時の診断動作を順に説明する。
【００１８】
移動体装置１８ａは（Ｋ＋１）階右側におり、エレベータへ運転方向や停止階などの運転指令を号機制御装置７−２に与え、これに対応したエレベータの動きやアンサーバックを示す表示器１３，ホール呼びボタン１４の点灯状態，タマ切れや照度不足，ホール側ドア１５の開閉円滑度などのエレベータの動きに伴う動作状態のうち画像情報から診断ができるデータをカメラ１９で収集している。また、移動体装置１８ａはホールドア１５に接近し、マイク２０とこれにつながる騒音計３９経由、又はマイク２０から直接にエレベータの走行騒音のもれ、ドア開閉時のこすり音やドア係合時の騒音、図示していない群管理用のチャイム音などの音声案内情報も収集する。さらに、計時装置２１は、かご位置表示ランプの変化時間間隔によって階床間の走行時間やドア開閉時間情報のよりどころとなる。移動体には、以下に言及するような加速度計，温度計，照明装置，掃除機なども搭載されているが、この診断モード（対応した階のホール側のエレベータ関連機器診断）で使用しない加速度計などは選択的にオフ制御すれば省電力化がはかれる。またデータを計測しても移動体内の制御装置に記憶せず、後述するようにセンターに刻々と伝送すればメモリー自体のコストと消費電力の節約に効果がある。さらに、伝送に際して、生データそのものではなく移動体内で圧縮やピーク値選別などの事前処理を行って伝送すれば、伝送時間の短縮の効果をあげることができる。ところで、多くの台数のエレベータが据え付けられている大規模ビルでは、一般に群管理制御が行われており、待ち時間最小などのアルゴリズムに従って、ホール呼びに対して、いずれかのエレベータ号機がエレベータシステムによって一方的に呼び割り当てされる。診断を行う場合、各号機によって着床誤差や乗心地などの性能はそれぞれ異なっているので、全号機について各種のデータを個別に収集する必要があるために、群管理による呼び決定は不都合である。このため、診断時には、複数台のエレベータのうち、所定の号機を選択して乗車できるように移動体には号機指定呼び発生機能を設けている。
【００１９】
具体的には次のアルゴリズムによって実行する。この図の場合、各エレベータ号機の号機制御装置７−１，７−２と群管理制御装置４４は伝送路４５で接続されており、各階ホール呼びボタンの情報が制御盤から群管理制御装置４４に伝えられると、群管理制御装置は所定の評価関数値（たとえばその階に最も早く到着しうる位置にいる号機の評価値が高い）に従って呼びに対するサービス号機を決定して、対応する号機の制御盤に呼びが割り当てられたことを連絡する。これに対して、診断用移動体装置は複数台エレベータの各号機に対して診断せねばならないので、サービス号機を指定して運転を行わせる必要がある。そのために、３つの仕掛けを設ける。１つ目は移動体側からエレベータシステムに向かって呼びを送信する際に号機指定のフレーズを付加すること。２つ目は、エレベータシステム側で、付加フレーズを受け取ることと、これを呼び発生とをセットにして群管理制御装置に送付すること。３つ目は群管理制御装置側で、割当号機決定時に、付加フレーズ付きの場合には、通常の評価関数値によって割当号機を決定するのではなく、付加フレーズに記載された号機を割当号機として、この号機の制御装置に割り当て決定を伝えること。これら３つの処理をソフト化し、号機制御装置７−１，７−２、と群管理制御装置４４に組み込む。簡便な処置としては、号機制御装置７−１，７−２内部に、付加フレーズ付き呼び発生の場合には、ローカル処理で、付加フレーズに記載された号機に割り当て呼びを伝えても良い。
【００２０】
移動体装置１８ｂは号機を指定して呼びを発生し、到着した乗りかご１−１に乗り込もうとしている。この際、加速度計２２を動作させ、時間経過とともに加速度データを収集して、（Ｋ＋１）階左側のホール側床レベルと乗りかご１−１の床レベルとの着床誤差に起因して発生するショックを等価的な着床誤差データとして収集する。通常、着床誤差はビル側床面とかご側床面との差を測定せねばならないので、モータ部に取り付けたパルス発生器の出力を見ていても正確に着床誤差を測定することはできない。各号機に各種センサを取り付けても両床面の着床誤差を直接的に測定することは実質的には困難である。ここでは、移動体がかごに乗り降りする時の加速度振動の大きさを着床誤差の大きさと見なして、利用者の乗降時につまずき等が生じる場所そのものの所で測定するので、移動体に搭載したセンサゆえの特殊効果が発揮できると言える。
【００２１】
なお、着床誤差は各階毎、運転方向などの運転パラメータによって違うので、収集データをこのような運転パラメータと紐付けして収集する。加速度データだけでなく、カメラ１９によるズームアップ画像によっても着床誤差はある程度の判別が可能である。加速度波形のようなタイムベースのデータはコントローラ２３内に大容量のデータストレージを内蔵して蓄積しても良い。また、メモリ空間を低コスト化，省エネ化のためにスリム化したシステムでは蓄積エリアを十分確保できないので、アンテナ２４を介して、エレベータの号機制御装置７−１に設置されたアンテナに実時間で伝送し、移動体内には多くのデータを蓄積しないようにしてもよい。通常、エレベータは保守契約が結ばれているので、エレベータの号機制御装置７−１の中に、保守センター２８と一般公衆回線などの伝送路２９でつながれた保守インターフェース３０があり、ここを介して、収集した動作状態データは保守センターへ送られる。
【００２２】
この際、生データをそのまま伝送したのでは通信時間がかかるので、エレベータ制御装置内でしきい値と比較して、異常と思われる部分を切り出したり、特徴抽出したデータ部分のみをスタンプをつけて圧縮伝送するなどの事前処理を行えば、伝送データ量の削減が可能である。エレベータの診断という視点では、以上の処理でよいが、さらに、この乗り込み部分のホール側とかご側の床にはそれぞれの側のドアを安定して開閉させるためにシルと呼ばれる溝がドア開閉幅に作られている。かごがその階におらずドアが開いていない時にはこのシル溝へのアクセス、つまり、清掃などの実処理、又は清掃要否判定処理は困難であるが、この移動体によるエレベータの診断時はこの部分をアクセスするのに絶好の機会であり、保守の重要事項でもある。つまり、このシル部のゴミづまりによるドア開閉トラブルはエレベータ故障事象の代表的なものである。
【００２３】
そこで、この乗り込み時の診断モード実行とあわせて、移動体側から開扉時間延長指令を発生して、シル溝部分の清掃作業をエレベータ診断と合わせて行えば、単なるビル内清掃作業のみでは不可能なエレベータドアに関する故障要因を排除できる特有な二次的効果を発揮する。さらにここでは、１号機に乗り込んだ例を示したが、右側の２号機に乗り込んでも、移動体に搭載している各種のセンサは同一のものを使用し診断することになるので、各エレベータ号機に対して各種のセンサを個別に設置した場合に発生するセンサごとの特性の違いが、収集するエレベータ動作情報に混入する問題は回避でき、データ切り分け上の特殊な効果があるし、各種センサは１台で複数台エレベータに対応できるので良いのでセンサ自体のコストも削減できる効果がある。
【００２４】
移動体装置１８ｃは乗りかご１−２に乗車し、カメラ１９によって、かご側ドア１２の開閉円滑度，走行に伴って点灯と、消灯と変化するかごの階床ランプなどの表示器１０−２，運転盤１１−２，かご内照明９−２のタマ切れやちらつきなどの画像データをタイムベースで取り込み記録する。また、エレベータ乗りかごの壁や床の汚れに関する画像データはタイムベーススタンプとの関連性はなく、連続データでもないので、ワンショットデータとして記録する。なお、タイムベースでデータを記録すると移動体内の制御装置メモリ容量が大きくなるので、タイムベースや、鉛直方向の移動距離などと紐付けした連続データとして記録せず、たとえば、階床名などの事象と紐付けして間欠データとして記録すれば、記録容量を削減できるし、アンテナ２４を介してかご上に設置したかご上制御装置２５に順次引き渡し、さらに、テールコード２６を介してエレベータの号機制御装置７−２に伝送すれば、移動体側でのデータ記録容量を削減できる効果がある。
【００２５】
また、無線で情報を引き渡せば、移動体と固定側との間でデータ引き渡しを行う際にアクチュエータなどの可動部品が不要となり、システムを簡素化できる他の効果もある。また、ドア閉開始から走行、そしてドア開における、経時騒音をマイク２０と騒音計３９が、水平・垂直方向の乗心地を加速度計２２が、収集・記録することによってエレベータの基本機能である快適性の診断が可能である。さらに、乗心地は昇降路に据え付けられた走行案内用レールの据付状態，走行速度によっても変化するので、乗車した移動体は単にエレベータを階床間の移動手段として使うのではなく、診断対象としてデータを測定するため、走行速度や運転方向を変化させ種々の呼びを自ら発生する機能を設けている。
【００２６】
移動体装置１８ｄはビル内機器の診断モードを示している。移動体の診断データ収集動作は、ビル内が閑散となる深夜や長期閉館となる休暇時などをねらって実行する。日々の深夜や閑散時点検の起動は自らのコントローラに内蔵の時計による割り込みによって行ってもよいし、号機制御装置７−１，７−２の内蔵時計からトリガをかけても良いし、閉館時などの非定常イベントに関するトリガは保守センター２８や、ビル管理制御装置２７などの外部からの入力トリガで起動しても良い。勿論、ビル内の各種機器の電源は閑散時にはオフしている為に、これら機器の動作状態を測定するため、移動体は各機器をオン／オフするなどの制御指令を発生できる機能を有していることは言うまでもない。指令出力はエレベータを呼ぶ時と同様に無線のポートを使って実施する。これによって各階の照明１６，空調１７，エスカレータ８等をオン状態として種々のデータを収集することが可能となる。カメラ１９は居室や廊下、パブリックスペース用の照明機器のタマ切れやちらつき、過去の画像情報との差分情報による床の汚れ，不審物，不審者の有無，エスカレータハンドレールやステップの汚れ状態などを診断し、対象場所を特定するため、たとえば移動体の自己位置情報，エレベータ降車時からの経過時間などの場所を特定する情報をスタンプとして紐付けして記録する。同様に照明機器に内蔵の安定器や空調ファン，エスカレータの騒音などから機器を診断するための騒音データを記録する。
【００２７】
診断巡回は深夜の無人状態であることから、暗騒音レベルは非常に低く、各所で精度のよい騒音測定が可能である。さらに、機器の異常の他に、不審者の行動音も収集が可能である。また、診断とは別の視点から考えると、エスカレータのステップには多くのゴミがたまる問題点がある。通常、エスカレータの保守点検時に利用を休止させ、点検と同時に清掃作業を行うが、エスカレータ設置台数が少ない場合にはこの作業はできるだけ短い時間での完了が望まれている。そこで、本願のビル内機器の診断の一環として、ステップが数枚平らな状態で並ぶ乗り込み部に移動体を逆走させて等価的に停止させ、ステップ歯の欠落診断とあわせて清掃作業を行えば、ゴミによる診断見落とし防止のほか通常時間帯の点検清掃に伴う停止時間を最小限にできる他の効果が生じる。
【００２８】
なお、等価的な停止とは、エスカレータステップの走行方向と逆に同速度で走行させる、固定部につかまる形にするか、エスカレータを停止させ、着実に数枚のステップを清掃・診断後、一時待避して、エスカレータを運転し、ステップを数枚移動させた後エスカレータを停止させ、清掃・診断する動作を繰り返すことを意味し、ステップが一巡し、ステップ清掃・診断が全ステップに対して完了するまで乗り込み部に停留することを搭載の計時装置で時間管理することによって作業完了を判断する。エスカレータのハンドレールの清掃は固定のビル床側から実現できるのでステップ清掃のような大きな問題はない。また、エスカレータに乗車し、加速度計，騒音計を動作させて、乗心地情報と騒音情報を、乗り込み開始からの経過時間との紐付けで収集が可能でステップ途中部での問題発見にも効果がある。
【００２９】
移動体装置１８ｅは、ビルの照明や空調、会議室入退出などを管理するビル管理制御装置２７に対して、各種収集データを伝送するよう動作している様子を示している。ビルの照明，空調のオンオフなどの動作制御はビル管理の守備範囲であるが、これまでのビル管理制御装置では収集不可能な照明のタマ切れ，非常灯の点灯状態などの各階機器の画像情報，騒音情報などの現地動作状態データを移動体を経由して取り込むことが可能となるなど他の効果がある。昇降機の動作状態は、インターフェース３０，伝送路２９を介して、保守センター２８に送付すれば、エレベータ専用の保守契約を結んでいなくともビル管理の保守センターを経由してエレベータの保守センターにデータの転送が可能である。さらには、保守センターから保守契約者，ビル所有者，住居人などの手元にあるパソコンにインターネットを通じて、これらの動作状態，保守改善効果，報告書を定期的に逆流させれば、機器所有者や利用者は安心感が得られるとともに、保守者側は等価的に保守レベルを落とすことなく現地への訪問回数を削減できるので出張所の整理統合や人件費の削減という効果や保守料金の削減も期待できる。
【００３０】
移動体装置１８ｆは、移動体の保管や充電などの定位置での挙動を示している。移動体は経路の制約を受けにくくするために自走式の例を示したが、駆動装置，センサ，制御装置の電源として電池を電源装置３３の中に搭載している。この電池は、移動体が定位置にもどっているビルの非閑散時に充電装置３１，給電子３２によって充電されるが、完全自動化の観点から、移動体は充電ポイントに自律的に位置決め制御＆停止する機能を有している必要がある。そのためには数ｃｍ単位の位置決め制御が必要である。ここで、ビルの同一フロア内の移動距離は数十ｍを簡単に越えてしまい、駆動輪のスリップなどで駆動輪の回転角度の積分による位置検出では誤差が積算してしまい、十分な自己位置判定精度が得られない。
【００３１】
そこで、移動体が基準点を通過するときにその階の自己位置をリセットするようにしている。基準点としてはその階の水平面内で移動することのない機器、つまりエレベータかごへの昇降点，エレベータホールインジケータやホール呼びボタンの直前部，階段，階床数やスパン番号の明示場所やエスカレータへの昇降点など絶対位置を特定出来るポイントでのリセット＆ティーチングが有効である。この実施例では、エレベータかご内での壁との軽接触や画像センサによるかご内の中心位置の割り出し、（Ｋ−１）階のエレベータを下りた際の加速度信号からのシル通過位置割り出しや、ＧＰＳ信号の活用によって自己位置に補正をかけるとともに、給電子３２を画像認識し、充電位置に接近する。給電子は接触式のものでも良いし、トランス結合による非接触式のものであれば、感電やノイズ発生、接点の荒れの保守などの問題はない。仮に、充電場所である定位置が下層階にあれば、診断に出発した初期段階は電池残容量は十分にあるので問題はないが、診断の後半となると電池残量が少なくなってくるので、電池残量が所定値を下回ったら診断を切り上げて、早めに充電ポイントへ帰着しないと途中で電池切れによる帰着不可の不安がある。
【００３２】
そのため、初期段階は離れたところの診断を重点して行い、電池残量が少なくなってきたら、エレベータに近い場所の診断を重点的に行うことにより充電ポイントへの帰着を確実にするなどのルート決定を行うとシステム信頼性の向上効果が生まれる。さらに、診断出発から帰着までのルートを非規則的にすることによって、不審者に巡回タイミングの予測をしづらくする効果を発揮する。診断出発から帰着までの間で、障害物との衝突や、電池の異常消耗などによる移動不可，不審者の発見など異常事態が発生した場合には、少なくとも異常発生と自己位置の発報を号機制御装置７−１，７−２、又はかご上制御装置２５、又はビル管理装置２７に向かって行うモードを設ければ、移動体の救出を速やかにする効果を発揮する。さらに、充電場所から診断への出発は、移動体内部に所有する時計、又はエレベータ制御装置やビル管理制御装置や保守センターが所有している時計からの指令によって起動されるので、混雑時に起動してビル利用者に迷惑をかける等の問題を回避できる効果がある。
【００３３】
図２に診断用移動体（１８ａ〜１８ｆ）の構成を具体的に示す。移動体は３輪以上の駆動輪３７−１，３７−２等によってエレベータかご内やビル内、エスカレータ上を移動できる構造とした。これは２足歩行式などでは乗りかごとビル床との間の着床誤差を加速度で測定することが困難であることによる。また、移動に際してコース取りをする上でカーブしながら進行することは必要であるので、独立駆動輪のうち１輪以上は操舵可能な駆動輪である。これらの駆動輪は駆動用モータ３５−１，３５−２の速度制御と駆動輪の回転角度を検出して移動体の走行に伴う移動距離を測定するために回転に伴ってパルスを発生するパルスエンコーダ３６−１，３６−２が取り付けられている。さらに、モータ３５−１，３５−２には電力変換器３４−１，３４−２から電力が供給されている。この電力変換器は給電子３２を介して、内部の電池等に蓄電されたエネルギを保管する電源３３から電力供給を受ける。電源３３は内部に搭載している電池を源として少なくとも電力変換器３４−１，３４−２，掃除機３８等で用いる電圧の高い用途とコントローラ２３等で用いる比較的電圧の低い系統などの複数組の電圧供給をＤＣ／ＤＣコンバータなどを用いて行う。電源３３からコントローラへは電池の残留電圧を伝え、昇降機・ビル内の巡回サービス継続が可能であるかの判断材料を提供し、巡回途中の電池切れによる停留を事前に防止し、万一、移動が困難になった時の緊急発信のための情報を提供できる効果も有している。掃除機３８は電力供給を電源３３から受けるとともに、そのオン・オフなどの制御情報をコントローラ２３から受けて、エレベータかご内や、乗り場の入り口のドア溝部，一般廊下，ホールなどの清掃を行う。コントローラ２３ではビルオーナ等との清掃契約条件に応じた場所を、エレベータの性能診断をするタイミングとの重なり（騒音測定時には掃除機の動作は不可能であるというような条件）を考慮して動作指令を発生する。
【００３４】
コントローラ２３のまわりには各種の機器が取り付けられており収集データの入出力が行われる。まず、騒音計３９がマイク２０に接続され、騒音計からはエレベータの昇降時の騒音やドア開閉時音などのデータがコントローラ２３に送り出される。コントローラ２３からのデータ取り込みは、たとえば掃除機３８が動作し、エレベータ関連の騒音データの取り込みが不要なときに測定を中止する指令などである。またマイク２０はスピーカを兼用して、不審者などへの警告音声出力に用いられる。勿論、騒音計には電源３３から電力が供給されており、コントローラ２３からのオン・オフ指令は、移動体に搭載の貴重なパワーソースである電池の効果的な利用に有効である。さらに、移動体の位置とエレベータやエスカレータの水平面・垂直面の位置，時間などの条件関係を収集データにスタンプして取り込めば、昇降機関連データと一般データの切り分けが容易となる他の効果がある。
【００３５】
コントローラ２３は加速度計２２にも接続されている。収集する加速度データは水平面内のかご乗り込み方向とドア開閉方向、および鉛直方向の３方向のデータを取り込む。走行中であること、及びスタートからの経過時間のスタンプからレール敷設不整ポイントの割り出しが可能となる。なお、このときにはピークデータがたとえば乗客が振動を感じる目安となる０．１ｍ／ｓ２をしきい値として、それを越えた値のみを利用すれば、扱うデータ量を大幅に削減でき、蓄積メモリや、伝送時間を大幅に削減できる効果がある。
【００３６】
一方、着床誤差に相当するデータとしての加速度データを活用する場合には、ビル床面に対して、エレベータかご床面が上にあるのか、下にあるのかで、振動波形変化の始まりの部分の時間経過に伴う波形形状が異なるので、走行中のようにピーク値ではなく、連続的な値の収集が必要となる。ただし、連続データと言っても、時間は一瞬なので収集データは膨大な量にはならない。また、コントローラ２３から加速時計への制御信号は、やはり、測定動作の必要のないビル内機器の診断走行中のような場合にはオフ指令によって、無駄な電力消費を抑制する。
【００３７】
さらにコントローラ２３には計時装置２１が接続されている。この計時装置
２１はコントローラ２３側から見たときにビル内を巡回する動作の開始時刻を取り込んだり、エレベータ起動時刻や振動発生時のタイムスタンプとして利用するなどに有効である。ここではコントローラの外に設置した例を示したが、勿論、コントローラ２３の内部に組み込んで置いても良い。
【００３８】
温度計４３の出力もコントローラ２３に取り込んでいる。この温度情報はビル内の空調設備を移動体側からオンさせて、吹き出し口付近に移動接近し、温度を直接計測して、フィルタ目づまりやファンモータの動作不良、各階ごとの空調装置の効き具合などをシステムの最下流で実際に点検するので真に実使用時の動作チェックが出来る効果がある。さらに、温度収集情報は後述する画像情報との組み合わせによって、火災やローカルヒートなどの異常事態の診断にも効果がある。
【００３９】
照明装置４１からコントローラ２３への取り込み信号はなく、逆にカメラ１９を動作させたりする必要のある時にのみオン指令を与えて、不必要時にはオフ指令を与えることによって電源３３内のバッテリの不要な消耗を防ぐ効果を発揮させる。勿論、照明４１は電源３３から電力の供給を受けるべく接続がなされている。
【００４０】
カメラ１９，記憶装置４０にも電源３３から電力が供給されるとともに、コントローラ２３へは画像情報の送り出し、コントローラからの出力はカメラの旋回，ズームアップ・ダウンなどの指令を出して、アイレベルでのドア開閉円滑度やホールボタンのタマ切れの診断、上方を見上げてのかご内やホールのかご位置表示器や行き先階指定ボタンのタマ切れの診断、下方を見下げてのかご内床やホール・廊下カーペットの汚れ診断などを可能とするカメラ動作指令などの指示を行い、狭い位置で移動体本体の移動が十分にできない状況でも、最小限のエネルギロスで多方面への画像センシングを可能とする。勿論、ドア開閉時の円滑さを診断する場合には動画モード，天井照明などの診断をする場合にはワンショットの静止画モードでの取り込みなどのデータ収集指示をコントローラ２３から出力すれば記憶媒体の容量圧縮に効果を発揮する。
【００４１】
コントローラ２３には、無線アンテナ２４が接続され、各種センサから取り込んだ昇降機の運行状態データを直接に号機制御装置７−１，７−２や、かご上の制御装置２５，ビル管理制御装置２７などに電線による接続なしに簡便さを持って情報伝送する効果を発揮する。
【００４２】
移動体装置１８の位置は移動に伴いパルス発生器３６−１，３６−２が発生するパルスを計数することによって検出できるが、ここでは他案としてＧＰＳ４２を搭載して移動体の位置をコントローラ２３に取り込んでおり、車輪がスリップしたりすることによるパルス計数方式の誤差を回避することができる効果がある。また、移動体がエレベータやエスカレータによって階床間を移動しているときは、乗降した階床番号を昇降機システムから受け取り、この情報を移動体位置に対して、インデックス修飾することによって鉛直方向も含めた３次元的なビル内位置を認識できる。
【００４３】
図３にコントローラ２３の内部構成を示す。制御の中心は中央処理装置２３０１であり、マイクロプロセッサなどがこれに相当する。このチップと他の周辺素子を接続するのがバス２３０２である。バス２３０２には、読み出し専用のＲＯＭ２３０３，読み書き用のＲＡＭ２３０４，アナログ−ディジタル変換器Ａ／Ｄ２３０５，パルス幅出力を行うＰＷＭポート２３０６，ディジタル入出力ＤＩＯ２３０７，ディジタル−アナログ変換器２３０８，無線インターフェースＲＦ２３０９，大容量の外部記憶装置ＨＤＤ２３１０等が接続されている。このほか、各素子には電源３３から低圧の電力供給がなされている。ＲＯＭ２３０３には各種処理を行うためのプログラムが格納されている。ＲＡＭ２３０４は一時的なデータ格納に用いられ、Ａ／Ｄ２３０５は加速度波形や電源３３内部の電池の残量情報やマイク２０からの音声情報などのアナログ情報を取り込む。ＰＷＭポート２３０６は電力変換器３４−１，３４−２内のインバータ構成素子へパルス幅変調したＰＷＭ波形を出力する。ＤＩＯ　２３０７には計時装置２１から時刻情報が、掃除機３９からのゴミ満杯情報、騒音計３９やカメラ４０やＧＰＳ４２などからはディジタル化された騒音情報直列信号に変換されたかたちでディジタルポートから取り込まれる。Ｄ／Ａ　２３０８からは警告用の音声出力を行い、
ＲＦ　２３０９からは収集データを号機制御装置７−１，７−２、かご上制御装置２５，ビル管理制御装置２７などに無線でデータを送受信する処理を行う。
【００４４】
図４に本発明の一実施例である電源立ち上げ時のブートアップシーケンスの手順書を示す。移動体がビル内の充電ポイントや待機ポイントである定位置に設置され、はじめに電源が投入されると起動されるのがこのブートアップシーケンスＭ１である。処理Ｍ１００で内部メモリーやレジスタの初期値設定を行い、処理Ｍ１０１で割り込み待ち状態となる。
【００４５】
図５に本発明の一実施例である診断動作開始割り込みに関する手順書を示す。この診断開始割り込みＭ２は移動体に内蔵された時計がビル閑散時に発生するタイマー割り込みや、遠隔保守センターが診断開始指令を外部から発生する割り込みや、ビルの管理人が移動体の外部スイッチに直接与える外部割り込みなどによって起動されるタスクである。なお、この診断開始割り込みタスクの先頭アドレスまでプログラムカウンタが変化して、実際に診断タスクが起動するのは、図示していないオペレーティングシステムの働きによる。はじめに、処理Ｍ２００で、移動体によるビル内の診断手順の決定処理が行われているかの判断を行う。未決定であれば、処理Ｍ２０１で診断ルートの決定が行われる。ここで、一連の診断動作で移動体駆動や診断処理に使用する移動体搭載の電池は放電をしながら処理を進めることになるが、たとえば、一晩でビル内の機器診断を完了して、電池の充電ポイントである定位置階への帰着することを確実とするためには、電池が満充電の状態では定位置階から遠い階を診断し、電池が放電してくる診断の後半では充電ポイントの近くの階を診断するルート選択が帰着確実性と言う観点からよい。また、エレベータかご室内の床，エスカレータのステップ，ビル内の床が汚い場合には、一晩で完全にすべてを清掃できないことが電池容量から考えられる。その際には数日の作業に分けて部分清掃をおこなうことによって処理を完結するべくスケジュールを組む。つまり、電池が満充電に近い状態である診断初期に、通常の診断よりも多くの電力を消費する清掃を優先するべく清掃必要階へ直行して清掃を行い、電池残量が減少するとともに診断を重視した行き先階の配置とするなどである。診断するべきエレベータが複数台設置されている場合には、それぞれの号機について動作状態を診断しなければいけないので、移動体からエレベータシステムに向かって、診断号機を指定して運転指令を発生する。ここでは、１号機から処理を開始するので、処理Ｍ２０２で１号機に呼びを発生する処理を行う。勿論、１台しかエレベータが存在しない場合などには、号機指定は省略可能である。次に、処理Ｓ２０３で割り込み待ち状態にもどる。
【００４６】
現在の診断階へのエレベータ到着に起因して発生する割り込み処理Ｍ３の手順を図６に示す。この割り込みは、移動体の存在階にエレベータが到着した際に、エレベータシステム側から移動体側に無線等によって外部割り込みを発生させることによって生じる処理である。かごの到着に先立って、移動体は処理Ｍ３００で診断をしようとするエレベータ号機の正面に向かって位置取りをし、ドア開閉時の円滑度や着床誤差を画像センサで、ドア開閉騒音をマイクと騒音計で、ドア開閉時間を内蔵時計で複数種類のデータ収集・診断を行う。そして、次に、乗り込み準備完了フラグがセットされているかどうかを処理Ｍ３０１で判断する。乗り込み準備完了フラグがセットされておらず、この階の診断が完了していない場合には、移動体はこの階に停留し、処理Ｓ３００で診断階でのエレベータホール側で他号機の診断など、エスカレータが存在すればエスカレータの診断、およびビル内機器の診断処理等を継続する。
【００４７】
図７に診断階でのホール側昇降機診断処理Ｓ３００の手順を示す。診断対象号機ごとに、１号機からｎ号機まで、図８で後述するＮ号機の昇降機ホールでの診断処理Ｓ４００に従って診断を繰り返す。すべての号機に対するホール側の診断が終われば、処理Ｓ３０２でこの診断階にエスカレータが存在するかどうかを判断し、存在すれば、図９で後述する処理Ｓ５００で診断を行い、さらに、処理Ｓ３０３で昇降機以外のビル内機器が存在するかどうかを判断し、存在すれば、図１０で後述する処理Ｓ６００で診断を行い、さらに、診断した情報を引き渡す場所（ビルの空調や照明，カギの管理を行うビル管理制御装置、または、エレベータの制御装置など）が近いかどうかの判断を処理Ｓ３０４で行い、近ければ処理Ｓ３０５で逐次データを制御装置に伝送することによって引き渡し、遠ければ、伝送は困難と判断して収集データを一時蓄積する処理をＳ３０６で行う。
【００４８】
図８に１からｎ号機まであるエレベータのうちのＮ号機の昇降機ホール側機器の診断処理Ｓ４００の手順を示す。かご位置を示す同期階床ランプや運転方向ランプのタマ切れを診断するため、全階床を運転するため処理Ｓ４０１で最上階と最下階との間の運転実行指令を移動体側からエレベータシステムに与える。そして、エレベータが運転を開始すると、移動体に搭載された図示していない画像処理装置はかご位置を示す同期階床ランプや運転方向ランプが順次点消灯する事を診断する。次に、診断階の上昇呼び、下降呼びホール呼びボタンに内蔵された応答灯である方向ランプのタマ切れを診断するため、処理Ｓ４０３で移動体は両方向の呼びをエレベータシステムに与える。そして、処理Ｓ４０４で応答ランプのタマ切れを診断する。また、処理Ｓ４０５ではドア開閉時の円滑性をやはり画像情報で、処理Ｓ４０６で騒音計でドア開閉時の騒音データを、処理Ｓ４０７で通過時のホールへの走行騒音の漏れを診断する。騒音診断は、ピーク値のみを計測しても良いし、移動体に搭載されている処理装置がＤＳＰの様に処理能力が十分にある場合には周波数分析や、時間経過要素を加味したウエーブレット変換を施せば分析が詳細になる効果がある。また、１台の計測器で複数台のエレベータの特性を測定できるので、計測器側の特性は同一であり、各号機に計測器を個別に搭載した場合の計測器側の特性のばらつきが計測データに混入するというデータの切り分けや校正という煩雑さがない効果も本実施例にはある。当然、１台の計測器なのでコストも安価である。処理Ｓ４０８で、タマ切れなどの事象発生項目や騒音データは測定階床番号，号機番号などの計測条件と関連づけて記録する。
【００４９】
図９にエスカレータの診断処理Ｓ５００の手順を示す。処理Ｓ５０１でエスカレータ制御装置に起動指令を与える。そして、処理Ｓ５０２で運転中の騒音を計測する。計測は、ステップの一巡時間の間の最大騒音や、周波数分析を、運転方向を上昇，下降と切り替えて測定する。ここで騒音はホール側の定点観測でもよいし、乗り込み機能が充実した移動体の場合にはステップに乗り込んで階間を往復するデータを収集しても良い。さらに、処理Ｓ５０３で画像処理装置を用いてハンドレールやステップの汚れも計測する。扱うデータ量が多く騒音測定との並行測定が困難であれば、シーケンシャルに測定を行う。汚れの測定に際して、ビル側の照明を点灯するべく移動体側からビル側にオン指令を出しても良いし、移動体側の搭載電池残量に余裕があれば、移動体側の照明を計測時のみ選択的に点灯しても良い。汚れがひどいかどうかの判定を処理Ｓ５０４で行う。この処理はきれいな状態のデータを持っておき、それと取り込み画像との比較を行っても良いし、比較を絶対数値で判断しても良い。さらに、画像データの保存は大きなメモリを必要とするため移動体に持たず、センター側で判断を行って要否のみ伝送してもらってもよい。ＹＥＳの場合には、清掃処理をＳ５０６で行い、処理Ｓ５０６で診断データを記録する。清掃の前後のデータ記録は保守契約者やビルオーナ，居住者に保守契約の重要性を理解していただくための提示データとして保存する。そして、エスカレータの診断が終了すれば処理Ｓ５０７でエスカレータを停止させ、必要に応じてビル照明をオフする処理を行う。
【００５０】
ビル内機器の診断処理Ｓ６００の手順を図１０に示す。はじめに診断対象とする階に存在する天井照明や空調などのビル内機器の診断を行うために、処理Ｓ６０１で機器の電源をオンする指令を移動体から各機器に発生する。次に、照明のタマ切れ，ちらつき，照度不足を移動体を移動しながら、カメラによって画像情報を取り込み、処理をＳ６０２で行う。さらに、各階の照明、あるいは、移動体自身が点灯する照明によって床の汚れを処理Ｓ６０３で診断する。床の汚れは、エスカレータ診断と同様に過去データと今回データの照合を移動体内部の蓄積データで、あるいは、データ伝送の後に保守センターで比較を行って清掃の要否を処理Ｓ６０４、又はセンターで判断する。判断結果が清掃必要の場合であれば、処理Ｓ６０５で実時間で実施するか、マーキングして、後日別途実施しても良い。また、清掃の要否を判断せずに、スケジューリング的にエリア毎に実施して判断Ｓ６０４を省略しても良い。次に、処理Ｓ６０６で空調設備の稼働時の騒音をマイクから取り込み騒音計で評価し、騒音状態を診断する。同時に空調機直下で温度計によって冷暖房状態の診断を行う。ここでは省エネのために直下の吹き出し口のところで短時間に温度値の診断、あるいは、温度上昇や下降の変化率診断をおこなってフィルタの目詰まりなどの診断を行う。次に、処理Ｓ６０７で、カメラによって取り込んだ周辺画像と過去の蓄積データとの差分によって不審者や不審物の検出を行う。そして、各種診断データをその対応する水平面内の絶対位置や座標、あるいは階床数とを交えた三次元座標で紐付けを行って処理Ｓ６０８で記録する。そして、最後に、診断対象であるビル照明や空調機器の電源を処理Ｓ６０９で遮断してこの階のビル内機器の診断を終了する。
【００５１】
これで、図６の処理Ｓ３００によって所定階の診断が完了したことになる。そこで診断が完了した後、処理Ｍ３０７で次の診断階に移動する準備として、乗り込み準備完了フラグをセットする。そして、診断ルートに従って、処理Ｍ３０８で次の診断階への呼びを発生して、処理Ｍ３０９経由で割り込み待ち状態にもどり、エレベータの到着を待つことになる。なお、すべての階が診断できた場合には処理Ｍ３０８では定位置階への復帰呼びを発生することになる。一方、判断Ｍ３０１で乗り込み準備完了フラグがセットされている場合には、新たな診断階への移動のために、処理Ｍ３０２でかごへの乗り込みを実行する。
【００５２】
この乗車時のデータ収集処理Ｓ１００の手順書を図１１に示す。始めに判断
Ｓ１０１でシル溝を清掃する必要があるかどうかの判断を行う。判断にはカメラから取り込んだ画像情報を処理して判断しても良いし、判断Ｓ１０１を省略して、スケジュール的にシル溝の清掃を処理Ｓ１０２で実行しても良い。なお、清掃の間は、清掃所要時間は通常のドア開時間よりも長くかかるので、エレベータドアの開時間の延長指令を移動体からエレベータシステムに与えて処理を実行する必要がある。ここで、シル溝は、ビル側ドアとエレベータかご側ドアの開閉動作案内用にそれぞれの床に作られた溝で、利用者の靴などに付着した泥がたまりやすく、エレベータドア開閉異常を発生させやすい部位である。通常のビル内清掃では、両方のドアともに閉じているためにこの部分の清掃は困難な場所である。従って、深夜などの閑散時にエレベータ本体の診断と合わせて、この部位の清掃を行うことは、エレベータ利用者にとって、ドア開延長を行ってもほとんど障害を与えない利用者サービス上の他の効果がある。次に、処理Ｓ１０３で移動体に搭載した加速度計のスイッチをオンして、処理Ｓ１０４で乗り込み中の衝撃データを取り込む。この加速度データは、その大きさや，方向で、ホール側とエレベータかごとの間の着床誤差を等価的に知ることができる。乗り込みに際して、処理Ｓ１００で乗車時のデータ収集処理を行う。なお、乗り込み時に後述する乗り込み時の加速度信号を等価的な着床誤差に換算する関係上、適切に得る必要がある。そのためには移動体の駆動輪の直径はエレベータ乗りかごとビル側との隙間（シル間ギャップ）よりも大きく設置することが重要である。また、使用する時にのみセンサ類の電源をオンすることは、加速度計は衝撃に弱く、ビル内機器の診断動作を行っている際の不審物との衝突や、ビル床面の凸凹を乗り越える際に発生する衝撃で故障することを防ぐことと、電池の放電抑制に効果がある。乗り込みを完了すると、処理Ｓ２００で走行中データの収集処理を行う。
【００５３】
走行中データの収集処理Ｓ２００の手順書を図１２に示す。まず、かご内のかご位置の存在階を示すインジケータ内のかご位置表示ランプのタマ切れをチェックするために処理Ｓ２０１でビルの最上階と最下階との間の往復運転を実行するための呼びを発生する。そして、処理Ｓ２０２で移動体に搭載したカメラと画像処理装置によって各階かご位置表示用ランプのタマ切れをチェックするとともに、処理Ｓ２０３ではドア開閉時と走行時の縦振動，横振動を加速度計で乗心地データを収集し診断する。あわせて、処理Ｓ２０４でマイクと騒音計でドア開閉時の摺動音，ドア閉時のドア当たり音，音声案内装置の音質などを収集して異常を診断する。次に、運転盤内の運転方向灯，停止予定階表示ランプのタマ切れを診断するために処理Ｓ２０５により、移動体側からエレベータシステム側に全階停止呼び指令を発生する。これによってすべての階に対応するランプが点灯し、処理Ｓ２０６でインジケータのタマ切れチェックと同様に画像認識によって運転盤内のランプ切れを診断する。最後に、処理Ｓ２０７でカメラをかご上部に向けてかご室内の蛍光灯のタマ切れやちらつきをやはり画像処理装置でチェックして、処理２０８で走行中の収集データを記録し、処理２０９で一連の診断ののち最終的に降車する階の呼びを登録して走行中のデータ収集Ｓ２００、及び乗車時のデータ収集Ｓ１００の処理を終わる。
【００５４】
引き続いて降車時のデータ収集処理Ｓ７００が起動される。降車時のデータ収集処理Ｓ７００の手順書を図１３に示す。処理Ｓ７０１で降車中の加速度データを収集して等価的な着床誤差を診断する。そして、処理Ｓ７０２で次の診断階で降車を実行する。
【００５５】
そして、図６の判断Ｍ３０４で収集データの引き渡し場所が近いか否かを判断する。引き渡し場所が近ければ、処理Ｍ３０５でエレベータ制御装置やビル管理制御装置に収集データを引き渡す。引き渡し場所が遠く、引き渡しが困難であれば、処理Ｍ３０６で収集・診断データを移動体の中の制御装置中に一時的に蓄積する。なおここでは、データの収集と引き渡しがシーケンシャルな記載をしているが、収集データの量が多い場合には、たとえば処理Ｓ３００，Ｓ１００，Ｓ７００等のデータ収集処理の内部でデータ取り込みと平行して伝送の可否を判断して伝送又は蓄積処理を埋め込み実行するようにれば、移動体内のバッファリングメモリ容量の削減が期待できる。
【００５６】
そして、処理Ｍ３０９経由で割り込み待ち状態にもどり、新たな診断階でエレベータの到着を待つことになる。
【００５７】
移動体が、図１の１８ｄのようにビル内機器の診断のために移動をする場合には、診断対象である機器の位置を特定するために、自らの移動に伴う自己位置を正確に把握する必要がある。図１４に移動体の自己位置検出Ｍ４の手順書を示す。この処理は、一定時間毎に図示していないオペレーションシステムから起動されるタイマータスクである。はじめに、処理Ｍ４００で、移動体の駆動装置に取り付けられたパルスエンコーダのパルス数を計数するカウンタの今回値からメモリ等に一時保管されている前回パルス値を減算して、移動体の移動量ΔＬを求める。この移動量ΔＬには方向要素はないので、座標成分を加味する必要がある。処理Ｍ４０１でＸ，Ｙ座標に分解した移動量ΔＬｘ，ΔＬｙを、ここではジャイロセンサを移動体に搭載することによって移動角度θと三角関数テーブルからそれぞれの移動成分を求める。そして、処理Ｍ４０２で、現在の自己位置を示す座標（現在位置ｘ，現在位置ｙ）を求める。最後に、次回の演算に備えて、処理Ｍ４０３で前回パルス値を今回パルス値に置き換えて、処理Ｍ４０４を経由して割り込み待ちの状態に戻る。ここでは、たとえばＸ，Ｙ座標として、Ｙ座標をエレベータかごとホールとの間のシル間ギャップ方向を、Ｘ座標をそれに直交する乗り込み方向と考えた。
【００５８】
図１４の自己位置検出方式では、移動量ΔＬの検出時に駆動輪と床面とのスリップによって誤差を生じ、これを積分していくことによって自己位置に誤差が積算する。また、ジャイロセンサもドリフトによる誤差がθに入り込んでくるので、自己位置の補正が必要である。図１５に移動体の自己位置補正処理Ｍ５の手順書を示す。はじめに、処理Ｍ５００で移動体が乗りかご内に存在するかどうかの判断を行う。ＹＥＳであれば、処理Ｍ５０１で移動体をかごの中央位置に誘導する。誘導は乗りかご内壁軽接触間距離の按分から求める。そして、この位置を図１４で求めてきた現状位置データに上書きして、Ｍ５０６で処理を終わる。一方、移動体がかご内に存在しない場合には、判断Ｍ５０３で移動体はエレベータインジケータ前に存在するかどうか判断する。これは移動体に搭載の画像認識装置の判断を利用することになる。インジケータの前に移動体が存在していれば処理Ｍ５０４でその座標に移動体の現在位置座標を上書きすることによって自己位置の補正を行い、処理Ｍ５０６を経由して処理を終わる。ここで、処理Ｍ５はタイマー割り込みで適宜起動しても良いし、あらかじめビル内に決めておく基準点に自己位置が接近したときに自己割り込みをかければ、はずれの多いタイマー割り込みと違って、効率よく補正を欠けることができる。基準点としては、処理Ｍ５０４のエレベータインジケータやホール呼びボタン，ビル側の階床表示，スパン番号表示，階段など位置が移動せず、画像処理装置によって認識しやすいものを用いればこまめに補正ができる効果がある。また、ビル内でも窓際の位置では、ＧＰＳやＦＭ多重放送を利用した自己位置の補正が可能であり、自己位置の精度向上に効果がある。これは、本願で主として補正材料に使っているエレベータ関連機器はビルの中央部分に設置されるのが一般的であり、ここから離れた位置である窓際まで自己位置を補正せずに走行を続けると誤差が積算されている可能性が高いが、この窓際で、ＧＰＳやＤ−ＧＰＳを用いて補正を行えば、エレベータ付近への帰路時に誤差を小さい状態で機器診断を継続できる特有の効果がある。
【００５９】
診断データ等の保守センター，顧客への伝送について、図６のＭ３０５、図７のＳ３０５などで概略を説明してきたが、図１６〜図２１を用いて詳細に説明する。
【００６０】
図１６に移動体のビル内に存在する諸機器の診断にまつわるビジネスモデルの概略図を示す。ビル内を動き回る『移動体』は昇降機制御装置、又はビル管理制御装置、又は直接『保守センター』に対してエレベータやエスカレータなどの昇降機を含むビル内に設置された機器の動作状態や不審者，不審物の存在情報を伝送し、『保守センター』は顧客である『昇降機保守契約者，ビル保守契約者，警備契約者，ビル所有者，居住者など』に機器の動作状態や保守，警備情報を伝え、さらに、軽微なモノは『移動体』に、複雑なモノは『修理者，警備担当者』に作業指令や作業に関連する過去データを引き渡す。つまり、移動体がデータを収集，保守センターは顧客にこの情報を流したり、修理了解を取ったり、修理者に作業指令を出したりする処理をインターネットを利用して、遅滞少なく実現でき、保守センターや顧客はビル内機器の最新動作状態をビジュアルに眺めながら機器への処置について判断できるムダのないメンテナンス活動が行える効果がある。
【００６１】
図１７は時間経過をおりこんだビジネスモデルの詳細図を示している。ポイントは『保守センター』は動作状態や、不審者情報を顧客に提示し、機器修理や、安全確認のための警備担当者の出動が必要か？否か？の問い合わせをインターネット経由で行い、その回答を受けて、移動体や修理者，警備担当者に出動を要請し、作業が完了したことを示す報告書を顧客に伝送することによって、顧客は出費の了解・非了解を納得づくでおこなえるとともに、その対価に見合う効果が得られたかどうかを音声や画像情報を含む報告書で判断できるなどの効果が期待できる。
【００６２】
図１８にビジネスモデルのシステム図を示す。移動体にはその移動体が設置されたビル内機器の動作関連データを記憶するサーバが設置され、各種センサからの情報を入力部を介して取り込み、出力部を介して、保守センターにインターネットを介して送り出す。保守センターにも、関連するビル毎，ビル内機器ごとの保守データ、その他顧客リスト，修理者や警備担当者の配備情報などがサーバに格納されており、入力部より取り込んだ情報を問いかけるべき顧客に対して出力部を経由して送付する。顧客は保守センター側で過去データなど、かさばるデータを蓄積しているので、特にサーバを常備せずともよい。これは、修理者，警備担当者の端末にも言えることで、とりわけ現場に持参する可能性のある端末は容量と、厳しい取り扱い時のハードディスクの破損などデータ信頼性の観点からもこれら端末にはサーバを設置しないことが得策である。
【００６３】
図１９にビジネスモデルのフロー図を示す。図１７に追加されている部分は、問い合わせのインターバルを契約者側から設定できるようにしていること、要否問い合わせに対してＮＯの場合にも、顧客要請で収集データのみ参照できること、作業点検レポートと合わせて、処理見積もりの送付を行い、顧客は支払い処理を行うことがこのフロー図に追加されており、顧客満足度を向上できる効果がある。
【００６４】
図２０にはデータファイルの種類を詳細に記述した。サーバが設置される移動体と保守センターについて詳細を示したが、今後、インターネットの伝送速度が一層向上するここと、移動体は情報の伝送待ちに対して人間のようにいらだつことはないので、データファイルを移動体側では持たず、すべて保守センター側で一元管理してもよい。この場合、移動体のメモリは削減できる効果が期待できる。勿論、移動体側でデータを持てばローカル判断での処理を迅速にできるので、顧客への高頻度な問い合わせを簡略化できる効果があるのは言うまでもない。
【００６５】
図２１にビジネスモデルの顧客側入出力画面の一例を示している。ポイントは今回の診断時の状況データと、比較対象として過去の状況データ，出動要請を同意するか否かのアンサーバックボタン，見積もり要否のボタン，注目点を指示するカーソルボタン、そこをズームアップするボタン、そして、修理や点検処理後の状況データなどから画面は構成され、状況プレーンは移動体が取り込んだ画像情報や騒音の周波数分析グラフ，乗心地などの加速度情報等を切り替える状況表示選択ボタンなどから構成されており、顧客は対話型で状況把握を臨場感を持って実現できる効果がある。
【００６６】
このように本実施例によれば、各昇降機，ビル内設置機器に対する動作状態の診断処理を、センサ搭載の移動体がビル内を移動しながら行えば、各機器に対する診断を移動体が持っているセンサの共通尺度で計測ができるので、エレベータ各号機に個別の備え付けのセンサを設けて診断する方式とか、各階の機器に備え付けセンサを設けて診断する方式と比較して、センサ自身が持つ固有の特性の違いが機器の計測結果に混入することはないので、各機器に対して正確な診断が可能であると言う効果がある。
【００６７】
また、本実施例では、診断するべき機器がビル内に多く存在しても、基本的にはセンサは移動体に搭載する１組でよいので、センサと直接関係しない移動体の駆動装置や電池への投資を考慮しても等価的にはトータル価格を安価に抑制できる効果がある。
【００６８】
さらに、一定以上の規模のビルでは、エレベータ，エスカレータ，ビル内機器の管理を行うための制御機器がビル内に存在している。この制御機器を間接、あるいは直接に介して、遠隔保守センターへ移動体が収集した診断データを送付することができるので、新規の伝送装置を設置することなく、診断情報を伝送することができる効果がある。
【００６９】
さらに加えるに、遠隔保守センター側、あるいは移動体側で保有する過去データと最新データとの比較データ，修理や点検作業の効果をタイムリーに保守契約者や所有者，利用者に提示し、保守契約の意義や部品交換の必要性を理解させるのに有意義な効果がある。
【００７０】
【発明の効果】
本発明によれば、複数の階床間を移動する診断用移動体装置にエレベータのデータを収集させることにより加速度や騒音を計測するセンサを少なくすることができる。
【００７１】
また、複数台のエレベータを選択して呼びよせる手段を設けたことにより、エレベータの号機を特定してデータ収集することが可能になり、群管理エレベータの号機を順々に診断することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態における全体構成図である。
【図２】診断用移動体の構成図である。
【図３】移動体内の制御装置の構成図である。
【図４】電源立ち上げ時のブートアップシーケンスの手順を示す図である。
【図５】診断動作開始割り込みに関する手順を示す図である。
【図６】エレベータ到着に起因して発生する割り込み処理Ｍ３の手順を示す図である。
【図７】診断階でのホール側昇降機診断処理Ｓ３００の手順を示す図である。
【図８】Ｎ号機の昇降機ホールでの診断処理Ｓ４００の手順を示す図である。
【図９】エスカレータ診断処理Ｓ５００の手順を示す図である。
【図１０】ビル内機器診断処理Ｓ６００の手順を示す図である。
【図１１】乗車時データの収集Ｓ１００の手順を示す図である。
【図１２】走行中のデータの収集Ｓ２００の手順を示す図である。
【図１３】降車時のデータの収集Ｓ７００の手順を示す図である。
【図１４】移動体自己検出の処理を示す図である。
【図１５】移動体自己位置補正の処理を示す図である。
【図１６】本発明の一実施の形態におけるビジネスモデルの概略図である。
【図１７】本発明の一実施の形態におけるビジネスモデルの詳細図である。
【図１８】本発明の一実施の形態におけるビジネスモデルのシステム図である。
【図１９】本発明の一実施の形態におけるビジネスモデルのフロー図である。
【図２０】本発明の一実施の形態におけるビジネスモデルのデータファイル図である。
【図２１】本発明の一実施の形態におけるビジネスモデルの顧客入出力画面図である。
【符号の説明】
１−１，１−２…乗りかご、２−１，２−２…釣り合いおもり、３−１，３−２…ロープ、４−１，４−２…綱車、５−１，５−２…駆動電動機、６−１，６−２…インバータ、７−１，７−２…エレベータの号機制御装置、８…エスカレータ、９−１，９−２…エレベータかご内照明、１０−１，１０−２…表示器、１１−１，１１−２…運転盤、１２…かご側ドア、１３…ホール側表示器、１４…ホール呼びボタン、１５…ホール側ドア、１６…ビル側照明装置、１７…空調装置、１８ａ〜１８ｆ…移動体装置、１９…カメラ、２０…マイク、２１…計時装置、２２…加速度計、２３…コントローラ、２４…アンテナ、２５…かご上制御装置、２６…テールコード、２７…ビル管理制御装置、２８…保守センター、２９…伝送路、３０…インターフェース、３１…充電装置、３２…給電子。
【図１】
2004018174.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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