(57)【要約】【課題】複数のインバータ装置間における共振電流を抑制するモータ駆動装置を提供する。【解決手段】制御装置５０は、外部ＥＣＵからのトルク指令値ＴＲ２およびモータ回転数ＭＲＮ２と電圧センサー１５からの電圧Ｖｍとに基づいて、モータ７０の要求電流を演算する。制御装置５０は、電流センサー１４からの直流電流Ｉｍ１とモータ６０のモータ電流との和から成る全体電流と、モータ電流と要求電流との和から成る目標電流とを演算する。制御装置５０は、全体電流が目標電流よりも小さいとき昇圧動作により全体電流が目標電流に一致するように昇圧コンバータ３を制御するための信号ＰＷＭＵを生成して昇圧コンバータ３へ出力し、全体電流が目標電流よりも大きいとき降圧動作により全体電流が目標電流に一致するように昇圧コンバータ３を制御するための信号ＰＷＭＤを生成して昇圧コンバータ３へ出力する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のコンデンサを含み、第１のモータを駆動する第１のインバータ装置と、
昇圧動作および降圧動作を行ない、電源と前記第１のインバータ装置との間で直流電圧を変換する電圧変換器と、
第２のコンデンサを含み、前記第１のインバータ装置を介して受けた直流電圧により第２のモータを駆動する第２のインバータ装置と、
前記第１のインバータ装置を前記第２のインバータ装置に接続する配線と、
前記電圧変換器が前記昇圧動作および前記降圧動作により目標電流を前記第１のインバータ装置側に供給するように前記電圧変換器をフィードバック制御する制御装置とを備えるモータ駆動装置。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記第１のコンデンサと前記第２のコンデンサとの間に設けられた電流センサーと、
前記第１のコンデンサと前記第２のコンデンサとの間に設けられた電圧センサーと、
前記電圧センサーにより検出されたインバータ入力電圧と前記第１のインバータ装置における第１の要求パワーとに基づいて前記第１のインバータ装置における第１の要求電流を演算し、前記検出されたインバータ入力電圧と前記第２のインバータ装置における第２の要求パワーとに基づいて前記第２のインバータ装置における第２の要求電流を演算する演算回路と、
前記電流センサーにより検出された全体電流が前記第１の要求電流と前記第２の要求電流との和から成る前記目標電流に一致するように前記電圧変換器をフィードバック制御する制御回路とを含む、請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
前記制御回路は、前記目標電流が前記全体電流よりも小さいとき、前記インバータ入力電圧を降圧して前記第１のインバータ装置側から前記電源へ直流電流を供給し、前記目標電流が前記全体電流よりも大きいとき、前記電源からの直流電圧を昇圧して前記電源から前記第１のインバータ装置側へ直流電流を供給するように前記電圧変換器をフィードバック制御する、請求項２に記載のモータ駆動装置。
【請求項４】
前記制御回路は、前記第１および第２のモータの動作状態および前記全体電流と前記目標電流との電流差に応じて、前記電源へ供給する直流電流の電流量、または前記第１のインバータ装置側へ供給する直流電流の電流量を決定する、請求項３に記載のモータ駆動装置。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記第１のインバータ装置と前記第２のインバータ装置との間に設けられた電流センサーと、
前記第１のインバータ装置と前記第２のインバータ装置との間に設けられた電圧センサーと、
前記電圧センサーにより検出されたインバータ入力電圧と前記第２のインバータ装置における要求パワーとに基づいて前記第２のインバータ装置における要求電流を演算する演算回路と、
前記電流センサーにより検出された装置間電流と前記第１のインバータ装置に入出力するインバータ電流との和から成る全体電流が前記インバータ電流と前記要求電流との和から成る前記目標電流に一致するように前記電圧変換器をフィードバック制御する制御回路とを含む、請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項６】
前記制御回路は、前記目標電流が前記全体電流よりも小さいとき前記インバータ入力電圧を降圧して前記第１のインバータ装置側から前記電源へ直流電流を供給し、前記目標電流が前記全体電流よりも大きいとき前記電源からの直流電圧を昇圧して前記電源から前記第１のインバータ装置側へ直流電流を供給するように前記電圧変換器をフィードバック制御する、請求項５に記載のモータ駆動装置。
【請求項７】
前記制御回路は、前記第１のモータの動作状態および前記全体電流と前記目標電流との電流差に応じて、前記電源へ供給する直流電流の電流量、または前記第１のインバータ装置側へ供給する直流電流の電流量を決定する、請求項６に記載のモータ駆動装置。
【請求項８】
前記制御装置は、
前記第１のインバータ装置と前記第２のインバータ装置との間に設けられた電流センサーと、
前記第１のインバータ装置と前記第２のインバータ装置との間に設けられた電圧センサーと、
前記電圧センサーにより検出されたインバータ入力電圧と前記第２のインバータ装置における要求パワーとに基づいて前記第２のインバータ装置における要求電流を演算する演算回路と、
前記電流センサーにより検出された装置間電流が前記要求電流から成る前記目標電流に一致するように前記電圧変換器をフィードバック制御する制御回路とを含む、請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項９】
前記制御回路は、前記目標電流が前記装置間電流よりも小さいとき前記インバータ入力電圧を降圧して前記第１のインバータ装置側から前記電源へ直流電流を供給し、前記目標電流が前記装置間電流よりも大きいとき前記電源からの直流電圧を昇圧して前記電源から前記第１のインバータ装置側へ直流電流を供給するように前記電圧変換器をフィードバック制御する、請求項５または請求項８に記載のモータ駆動装置。
【請求項１０】
前記制御回路は、前記第１のモータの動作状態および前記装置間電流と前記要求電流との電流差に応じて、前記電源へ供給する直流電流の電流量、または前記第１のインバータ装置側へ供給する直流電流の電流量を決定する、請求項９に記載のモータ駆動装置。
【請求項１１】
前記第１および第２のインバータ装置は、異なる筐体に収納される、請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。
【請求項１２】
前記第１のインバータ装置は、
前記第１のコンデンサと、
前記第１のコンデンサにより平滑化された直流電流を交流電圧に変換して少なくとも１つのモータを駆動する少なくとも１つのインバータとを含み、
前記第２のインバータ装置は、
前記第２のコンデンサと、
前記第２のコンデンサにより平滑化された直流電流を交流電圧に変換して少なくとも１つのモータを駆動する少なくとも１つのインバータとを含む、請求項１１に記載のモータ駆動装置。
【請求項１３】
電圧変換器を介して電源に接続され、かつ、第１のコンデンサを含む第１のインバータ装置と、前記第１のインバータ装置を介して直流電圧を受け、かつ、第２のコンデンサを含む第２のインバータ装置との間に設けられた配線に発生する共振電流の抑制制御をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体であって、
前記第１のインバータ装置に印加されるインバータ入力電圧を検出する第１のステップと、
前記検出されたインバータ入力電圧と前記第２のインバータ装置の要求パワーとに基づいて前記第２のインバータ装置における要求電流を演算する第２のステップと、
前記第１のインバータ装置と前記第２のインバータ装置との間に流れる装置間電流を検出する第３のステップと、
前記電圧変換器の昇圧動作および降圧動作により前記装置間電流が前記要求電流に一致するように前記電圧変換器をフィードバック制御する第４のステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
【請求項１４】
前記第４のステップは、前記装置間電流が前記要求電流よりも大きいとき、前記インバータ入力電圧を降圧して前記第１のインバータ装置側から前記電源へ直流電流を供給し、前記装置間電流が前記要求電流よりも小さいとき、前記電源からの直流電圧を昇圧して前記電源から前記第１のインバータ装置側へ直流電流を供給するように前記電圧変換器をフィードバック制御する、請求項１３に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
【請求項１５】
電圧変換器を介して電源に接続され、かつ、第１のコンデンサを含む第１のインバータ装置と、前記第１のインバータ装置を介して直流電圧を受け、かつ、第２のコンデンサを含む第２のインバータ装置との間に設けられた配線に発生する共振電流の抑制制御をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体であって、
前記第１のインバータ装置に印加されるインバータ入力電圧を検出する第１のステップと、
前記検出されたインバータ入力電圧と前記第２のインバータ装置の要求パワーとに基づいて前記第２のインバータ装置における要求電流を演算する第２のステップと、
前記電圧変換器の昇圧動作および降圧動作により前記第１のインバータ装置に流れるインバータ電流と前記要求電流との和から成る目標電流を前記第１のインバータ装置側に供給するように前記電圧変換器をフィードバック制御する第４のステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
【請求項１６】
電圧変換器を介して電源に接続され、かつ、第１のコンデンサを含む第１のインバータ装置と、前記第１のインバータ装置を介して直流電圧を受け、かつ、第２のコンデンサを含む第２のインバータ装置との間に設けられた配線に発生する共振電流の抑制制御をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体であって、
前記第１のインバータ装置に印加されるインバータ入力電圧を検出する第１のステップと、
前記検出されたインバータ入力電圧と前記第１のインバータ装置の要求パワーとに基づいて前記第１のインバータ装置における第１の要求電流を演算する第２のステップと、
前記検出されたインバータ入力電圧と前記第２のインバータ装置の要求パワーとに基づいて前記第２のインバータ装置における第２の要求電流を演算する第３のステップと、
前記電圧変換器の昇圧動作および降圧動作により前記第１の要求電流と前記第２の要求電流との和から成る目標電流を前記第１のインバータ装置側に供給するように前記電圧変換器をフィードバック制御する第４のステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
【請求項１７】
前記電圧変換器と前記第１のインバータ装置との間に流れる全体電流を検出する第５のステップをさらに実行させ、
前記第４のステップは、前記全体電流が前記目標電流よりも大きいとき、前記インバータ入力電圧を降圧して前記第１のインバータ装置側から前記電源へ直流電流を供給し、前記全体電流が前記目標電流よりも小さいとき、前記電源からの直流電圧を昇圧して前記電源から前記第１のインバータ装置側へ直流電流を供給するように前記電圧変換器をフィードバック制御する、請求項１５または請求項１６に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、複数のモータを駆動するモータ駆動装置に関し、特に、複数のモータを駆動する複数のインバータ間に流れる共振電流を抑制可能なモータ駆動装置および共振電流の抑制制御をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
最近、環境に配慮した自動車としてハイブリッド自動車（Ｈｙｂｒｉｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）が大きな注目を集めている。そして、ハイブリッド自動車は、一部、実用化されている。
【０００３】
このハイブリッド自動車は、従来のエンジンに加え、直流電源とインバータとインバータによって駆動されるモータとを動力源とする自動車である。つまり、エンジンを駆動することにより動力源を得るとともに、直流電源からの直流電圧をインバータによって交流電圧に変換し、その変換した交流電圧によりモータを回転することによって動力源を得るものである。
【０００４】
このようなハイブリッド自動車においては、直流電源からの直流電圧を昇圧コンバータによって昇圧し、その昇圧した直流電圧がモータを駆動するインバータに供給されることも検討されている（特開平８−２１４５９２号公報）。
【０００５】
すなわち、ハイブリッド自動車は、図３０に示すモータ駆動装置を搭載している。図３０を参照して、モータ駆動装置４００は、バッテリＢと、システムリレーＳＲ１，ＳＲ２と、コンデンサＣ１，Ｃ２と、双方向コンバータ３１０と、電圧センサー３２０と、インバータ３３０とを備える。
【０００６】
バッテリＢは、直流電圧を出力する。システムリレーＳＲ１，ＳＲ２は、制御装置（図示せず）によってオンされると、バッテリＢからの直流電圧をコンデンサＣ１に供給する。コンデンサＣ１は、バッテリＢからシステムリレーＳＲ１，ＳＲ２を介して供給された直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧を双方向コンバータ３１０へ供給する。
【０００７】
双方向コンバータ３１０は、リアクトル３１１と、ＮＰＮトランジスタ３１２，３１３と、ダイオード３１４，３１５とを含む。リアクトル３１１の一方端はバッテリＢの電源ラインに接続され、他方端はＮＰＮトランジスタ３１２とＮＰＮトランジスタ３１３との中間点、すなわち、ＮＰＮトランジスタ３１２のエミッタとＮＰＮトランジスタ３１３のコレクタとの間に接続される。ＮＰＮトランジスタ３１２，３１３は、電源ラインとアースラインとの間に直列に接続される。そして、ＮＰＮトランジスタ３１２のコレクタは電源ラインに接続され、ＮＰＮトランジスタ３１３のエミッタはアースラインに接続される。また、各ＮＰＮトランジスタ３１２，３１３のコレクタ−エミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイオード３１４，３１５がそれぞれ配置されている。
【０００８】
双方向コンバータ３１０は、制御装置（図示せず）によってＮＰＮトランジスタ３１２，３１３がオン／オフされ、コンデンサＣ１から供給された直流電圧を昇圧して出力電圧をコンデンサＣ２に供給する。また、双方向コンバータ３１０は、モータ駆動装置４００が搭載されたハイブリッド自動車の回生制動時、交流モータＭ１によって発電され、インバータ３３０によって変換された直流電圧を降圧してバッテリＢへ供給する。
【０００９】
コンデンサＣ２は、双方向コンバータ３１０から供給された直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧をインバータ３３０へ供給する。電圧センサー３２０は、コンデンサＣ２の両側の電圧、すなわち、双方向コンバータ３１０の出力電圧Ｖｍを検出する。
【００１０】
インバータ３３０は、コンデンサＣ２から直流電圧が供給されると制御装置（図示せず）からの制御に基づいて直流電圧を交流電圧に変換して交流モータＭ１を駆動する。これにより、交流モータＭ１は、トルク指令値によって指定されたトルクを発生するように駆動される。
【００１１】
また、モータ駆動装置４００が搭載されたハイブリッド自動車の回生制動時、インバータ３３０は、交流モータＭ１が発電した交流電圧を制御装置からの制御に基づいて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサＣ２を介して双方向コンバータ３１０へ供給する。
【００１２】
このように、モータ駆動装置４００においては、交流モータＭ１の駆動時、バッテリＢからの直流電圧は、昇圧されてインバータ３３０に供給され、交流モータＭ１の回生時、交流モータＭ１によって発電され、かつ、インバータ３３０によって変換された直流電圧は、降圧されてバッテリＢに供給される。
【００１３】
【特許文献１】
特開平８−２１４５９２号公報
【００１４】
【特許文献２】
特開平６−３１０２８９号公報
【００１５】
【特許文献３】
特開平２−２６９４６７号公報
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のモータ駆動装置を基礎にして複数のモータと複数のインバータとを追加し、モータとインバータとを１つのセットとして複数のセットを相互に離れた位置に配置しようとした場合、各インバータ内に含まれるコンデンサの容量成分と、コンデンサ間を結ぶ配線のインダクタンス成分とにより共振電流が発生するという問題がある。
【００１７】
そこで、この発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、複数のインバータ装置間における共振電流を抑制するモータ駆動装置を提供することである。
【００１８】
また、この発明の別の目的は、複数のインバータ装置間における共振電流の抑制制御をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体を提供することである。
【００１９】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
この発明によれば、モータ駆動装置は、第１および第２のインバータ装置と、電圧変換器と、配線と、制御装置とを備える。第１のインバータ装置は、第１のコンデンサを含み、第１のモータを駆動する。電圧変換器は、昇圧動作および降圧動作を行ない、電源と第１のインバータ装置との間で直流電圧を変換する。第２のインバータ装置は、第２のコンデンサを含み、第１のインバータ装置を介して受けた直流電圧により第２のモータを駆動する。配線は、第１のインバータ装置を第２のインバータ装置に接続する。制御装置は、電圧変換器が昇圧動作および降圧動作により目標電流を第１のインバータ装置側に供給するように電圧変換器をフィードバック制御する。
【００２０】
好ましくは、制御装置は、電流センサーと、電圧センサーと、演算回路と、制御回路とを含む。電流センサーは、第１のコンデンサと第２のコンデンサとの間に設けられる。電圧センサーは、第１のコンデンサと第２のコンデンサとの間に設けられる。演算回路は、電圧センサーにより検出されたインバータ入力電圧と第１のインバータ装置における第１の要求パワーとに基づいて第１のインバータ装置における第１の要求電流を演算し、電圧センサーにより検出されたインバータ入力電圧と第２のインバータ装置における第２の要求パワーとに基づいて第２のインバータ装置における第２の要求電流を演算する。制御回路は、電流センサーにより検出された全体電流が第１の要求電流と第２の要求電流との和から成る目標電流に一致するように電圧変換器をフィードバック制御する。
【００２１】
好ましくは、制御回路は、目標電流が全体電流よりも小さいとき、インバータ入力電圧を降圧して第１のインバータ装置側から電源へ直流電流を供給し、目標電流が全体電流よりも大きいとき、電源からの直流電圧を昇圧して電源から第１のインバータ装置側へ直流電流を供給するように電圧変換器をフィードバック制御する。
【００２２】
好ましくは、制御回路は、第１および第２のモータの動作状態および全体電流と目標電流との電流差に応じて、電源へ供給する直流電流の電流量、または第１のインバータ装置側へ供給する直流電流の電流量を決定する。
【００２３】
好ましくは、制御装置は、電流センサーと、電圧センサーと、演算回路と、制御回路とを含む。電流センサーは、第１のインバータ装置と第２のインバータ装置との間に設けられる。電圧センサーは、第１のインバータ装置と第２のインバータ装置との間に設けられる。演算回路は、電圧センサーにより検出されたインバータ入力電圧と第２のインバータ装置における要求パワーとに基づいて第２のインバータ装置における要求電流を演算する。制御回路は、電流センサーにより検出された装置間電流と第１のインバータ装置に入出力するインバータ電流との和から成る全体電流がインバータ電流と要求電流との和から成る目標電流に一致するように電圧変換器をフィードバック制御する。
【００２４】
好ましくは、制御回路は、目標電流が全体電流よりも小さいときインバータ入力電圧を降圧して第１のインバータ装置側から電源へ直流電流を供給し、目標電流が全体電流よりも大きいとき電源からの直流電圧を昇圧して電源から第１のインバータ装置側へ直流電流を供給するように電圧変換器をフィードバック制御する。
【００２５】
好ましくは、制御回路は、第１のモータの動作状態および全体電流と目標電流との電流差に応じて、電源へ供給する直流電流の電流量、または第１のインバータ装置側へ供給する直流電流の電流量を決定する。
【００２６】
好ましくは、制御装置は、電流センサーと、電圧センサーと、演算回路と、制御回路とを含む。電流センサーは、第１のインバータ装置と第２のインバータ装置との間に設けられる。電圧センサーは、第１のインバータ装置と第２のインバータ装置との間に設けられる。演算回路は、電圧センサーにより検出されたインバータ入力電圧と第２のインバータ装置における要求パワーとに基づいて第２のインバータ装置における要求電流を演算する。制御回路は、電流センサーにより検出された装置間電流が要求電流から成る目標電流に一致するように電圧変換器をフィードバック制御する制御回路とを含む。
【００２７】
好ましくは、制御回路は、目標電流が装置間電流よりも小さいときインバータ入力電圧を降圧して第１のインバータ装置側から電源へ直流電流を供給し、目標電流が装置間電流よりも大きいとき電源からの直流電圧を昇圧して電源から第１のインバータ装置側へ直流電流を供給するように電圧変換器をフィードバック制御する。
【００２８】
好ましくは、制御回路は、第１のモータの動作状態および装置間電流と要求電流との電流差に応じて、電源へ供給する直流電流の電流量、または第１のインバータ装置側へ供給する直流電流の電流量を決定する。
【００２９】
好ましくは、第１および第２のインバータ装置は、異なる筐体に収納される。好ましくは、第１のインバータ装置は、第１のコンデンサと、少なくとも１つのインバータとを含む。少なくとも１つのインバータは、第１のコンデンサにより平滑化された直流電流を交流電圧に変換して少なくとも１つのモータを駆動する。第２のインバータ装置は、第２のコンデンサと、少なくとも１つのインバータとを含む。少なくとも１つのインバータは、第２のコンデンサにより平滑化された直流電流を交流電圧に変換して少なくとも１つのモータを駆動する。
【００３０】
また、この発明によれば、電圧変換器を介して電源に接続され、かつ、第１のコンデンサを含む第１のインバータ装置と、第１のインバータ装置を介して直流電圧を受け、かつ、第２のコンデンサを含む第２のインバータ装置との間に設けられた配線に発生する共振電流の抑制制御をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体は、第１のインバータ装置に印加されるインバータ入力電圧を検出する第１のステップと、検出されたインバータ入力電圧と第２のインバータ装置の要求パワーとに基づいて第２のインバータ装置における要求電流を演算する第２のステップと、第１のインバータ装置と第２のインバータ装置との間に流れる装置間電流を検出する第３のステップと、電圧変換器の昇圧動作および降圧動作により装置間電流が要求電流に一致するように電圧変換器をフィードバック制御する第４のステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【００３１】
好ましくは、第４のステップは、装置間電流が要求電流よりも大きいとき、インバータ入力電圧を降圧して第１のインバータ装置側から電源へ直流電流を供給し、装置間電流が要求電流よりも小さいとき、電源からの直流電圧を昇圧して電源から第１のインバータ装置側へ直流電流を供給するように電圧変換器をフィードバック制御する。
【００３２】
さらに、この発明によれば、電圧変換器を介して電源に接続され、かつ、第１のコンデンサを含む第１のインバータ装置と、第１のインバータ装置を介して直流電圧を受け、かつ、第２のコンデンサを含む第２のインバータ装置との間に設けられた配線に発生する共振電流の抑制制御をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体は、第１のインバータ装置に印加されるインバータ入力電圧を検出する第１のステップと、検出されたインバータ入力電圧と第２のインバータ装置の要求パワーとに基づいて第２のインバータ装置における要求電流を演算する第２のステップと、電圧変換器の昇圧動作および降圧動作により第１のインバータ装置に流れるインバータ電流と要求電流との和から成る目標電流を第１のインバータ装置側に供給するように電圧変換器をフィードバック制御する第４のステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【００３３】
さらに、この発明によれば、電圧変換器を介して電源に接続され、かつ、第１のコンデンサを含む第１のインバータ装置と、第１のインバータ装置を介して直流電圧を受け、かつ、第２のコンデンサを含む第２のインバータ装置との間に設けられた配線に発生する共振電流の抑制制御をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体は、第１のインバータ装置に印加されるインバータ入力電圧を検出する第１のステップと、検出されたインバータ入力電圧と第１のインバータ装置の要求パワーとに基づいて第１のインバータ装置における第１の要求電流を演算する第２のステップと、検出されたインバータ入力電圧と第２のインバータ装置の要求パワーとに基づいて第２のインバータ装置における第２の要求電流を演算する第３のステップと、電圧変換器の昇圧動作および降圧動作により第１の要求電流と第２の要求電流との和から成る目標電流を第１のインバータ装置側に供給するように電圧変換器をフィードバック制御する第４のステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【００３４】
好ましくは、プログラムは、電圧変換器と第１のインバータ装置との間に流れる全体電流を検出する第５のステップをさらに実行させる。そして、プログラムの第４のステップは、全体電流が目標電流よりも大きいとき、インバータ入力電圧を降圧して第１のインバータ装置側から電源へ直流電流を供給し、全体電流が目標電流よりも小さいとき、電源からの直流電圧を昇圧して電源から第１のインバータ装置側へ直流電流を供給するように電圧変換器をフィードバック制御する。
【００３５】
この発明においては、電圧変換器は、電源と第１のインバータ装置との間で昇圧動作および降圧動作によって電圧変換を行なう。第２のインバータ装置は、配線を介して第１のインバータ装置に接続される。そして、電圧変換器は、第１および第２のインバータ装置における要求電流、または第２のインバータ装置における要求電流を目標電流として昇圧動作および降圧動作を行なう。つまり、電圧変換器は、昇圧動作および降圧動作によって第１および第２のインバータ装置側における直流電流を目標電流に設定する。その結果、配線を介して２つのインバータ装置に含まれる２つのコンデンサ間に流れる電流が抑制される。
【００３６】
したがって、この発明によれば、配線に発生する共振電流を抑制できる。その結果、第１および第２のインバータ装置は、安定したインバータ出力を出力できる。
【００３７】
また、第１および第２のインバータ装置は、異なる筐体に収納されるので、第１および第２のインバータ装置を小型化できる。
【００３８】
さらに、第１および第２のインバータ装置の各々は、少なくとも１つ以上のモータを駆動するので多彩なモータ駆動装置を提供できる。
【００３９】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００４０】
［実施の形態１］
図１は、実施の形態１によるモータ駆動装置の概略ブロック図である。図１を参照して、この発明の実施の形態１によるモータ駆動装置１００は、バッテリＢと、電圧センサー１，１５と、コンデンサ２，１１，３１と、昇圧コンバータ３と、インバータ装置１０，３０と、電流センサー１４，１８，３４と、配線２０と、制御装置５０とを備える。
【００４１】
モータ６０，７０は、ハイブリッド自動車の駆動輪を駆動するためのトルクを発生するための駆動モータである。また、モータ６０，７０は、エンジンにて駆動される発電機の機能を持つように、そして、エンジンに対して電動機として動作し、たとえば、エンジン始動を行ない得るようなモータである。
【００４２】
昇圧コンバータ３は、リアクトルＬ１と、ＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２と、ダイオードＤ１，Ｄ２とを含む。リアクトルＬ１の一方端はバッテリＢの電源ラインに接続され、他方端はＮＰＮトランジスタＱ１とＮＰＮトランジスタＱ２との中間点、すなわち、ＮＰＮトランジスタＱ１のエミッタとＮＰＮトランジスタＱ２のコレクタとの間に接続される。ＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２は、電源ラインとアースラインとの間に直列に接続される。そして、ＮＰＮトランジスタＱ１のコレクタは電源ラインに接続され、ＮＰＮトランジスタＱ２のエミッタはアースラインに接続される。また、各ＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２のコレクタ−エミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイオードＤ１，Ｄ２がそれぞれ配置されている。
【００４３】
インバータ装置１０は、コンデンサ１１とインバータ１３とを含む。
インバータ１３は、Ｕ相アーム２１と、Ｖ相アーム２２と、Ｗ相アーム２３とから成る。Ｕ相アーム２１、Ｖ相アーム２２、およびＷ相アーム２３は、電源ラインとアースラインとの間に並列に設けられる。
【００４４】
Ｕ相アーム２１は、直列接続されたＮＰＮトランジスタＱ３，Ｑ４から成り、Ｖ相アーム２２は、直列接続されたＮＰＮトランジスタＱ５，Ｑ６から成り、Ｗ相アーム２３は、直列接続されたＮＰＮトランジスタＱ７，Ｑ８から成る。また、各ＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８のコレクタ−エミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイオードＤ３〜Ｄ８がそれぞれ接続されている。
【００４５】
各相アームの中間点は、モータ６０の各相コイルの各相端に接続されている。すなわち、モータ６０は、３相の永久磁石モータであり、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の３つのコイルの一端が中点に共通接続されて構成され、Ｕ相コイルの他端がＮＰＮトランジスタＱ３，Ｑ４の中間点に、Ｖ相コイルの他端がＮＰＮトランジスタＱ５，Ｑ６の中間点に、Ｗ相コイルの他端がＮＰＮトランジスタＱ７，Ｑ８の中間点にそれぞれ接続されている。
【００４６】
インバータ装置３０は、コンデンサ３１とインバータ３３とを含む。
インバータ３３は、インバータ１３と同じ構成からなる。そして、インバータ３３の各相アームの中間点は、モータ７０の各相コイルの各相端に接続されている。すなわち、モータ７０も、モータ６０と同じように、３相の永久磁石モータであり、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の３つのコイルの一端が中点に共通接続されて構成され、Ｕ相コイルの他端がインバータ３３のＮＰＮトランジスタＱ３，Ｑ４の中間点に、Ｖ相コイルの他端がインバータ３３のＮＰＮトランジスタＱ５，Ｑ６の中間点に、Ｗ相コイルの他端がインバータ３３のＮＰＮトランジスタＱ７，Ｑ８の中間点にそれぞれ接続されている。
【００４７】
バッテリＢは、ニッケル水素またはリチウムイオン等の二次電池から成る。電圧センサー１は、バッテリＢから出力されるバッテリ電圧Ｖｂを検出し、その検出したバッテリ電圧Ｖｂを制御装置５０へ出力する。
【００４８】
コンデンサ２は、バッテリＢから供給された直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧を昇圧コンバータ３へ供給する。
【００４９】
昇圧コンバータ３は、コンデンサ２から供給された直流電圧を昇圧してコンデンサ１１へ供給する。より具体的には、昇圧コンバータ３は、制御装置５０から信号ＰＷＭＵを受けると、信号ＰＷＭＵによってＮＰＮトランジスタＱ２がオンされた期間に応じて直流電圧を昇圧してコンデンサ１１に供給する。この場合、ＮＰＮトランジスタＱ１は、信号ＰＷＭＵによってオフされている。
【００５０】
また、昇圧コンバータ３は、制御装置５０から信号ＰＷＭＤを受けると、コンデンサ１１を介してインバータ１３（または３３）から供給された直流電圧を降圧してバッテリＢへ供給する。
【００５１】
コンデンサ１１は、昇圧コンバータ３から出力された直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧をインバータ１３および配線２０へ供給する。
【００５２】
インバータ１３は、コンデンサ１１から直流電圧が供給されると制御装置５０からの信号ＰＷＭＩ１に基づいて直流電圧を交流電圧に変換してモータ６０を駆動する。これにより、モータ６０は、トルク指令値ＴＲ１によって指定されたトルクを発生するように駆動される。また、インバータ１３は、モータ駆動装置１００が搭載されたハイブリッド自動車の回生制動時、モータ６０が発電した交流電圧を制御装置５０からの信号ＰＷＭＣ１に基づいて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサ１１を介して昇圧コンバータ３へ供給する。
【００５３】
電流センサー１４は、インバータ装置１０とインバータ装置３０との間に流れる直流電流Ｉｍ１を検出し、その検出した直流電流Ｉｍ１を制御装置５０へ出力する。
【００５４】
電圧センサー１５は、インバータ装置１０の両端の電圧Ｖｍ（すなわち、昇圧コンバータ３の出力電圧＝インバータ１３，３３へのインバータ入力電圧に相当する。以下同じ。）を検出し、その検出した電圧Ｖｍを制御装置５０へ出力する。
【００５５】
電流センサー１８は、モータ６０に流れるモータ電流ＭＣＲＴ１を検出し、その検出したモータ電流ＭＣＲＴ１を制御装置５０へ出力する。
【００５６】
配線２０は、インバータ装置３０をインバータ装置１０に接続する。コンデンサ３１は、配線２０を介してインバータ装置１０から供給された直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧をインバータ３３に供給する。
【００５７】
インバータ３３は、コンデンサ３１から直流電圧が供給されると制御装置５０からの信号ＰＷＭＩ２に基づいて直流電圧を交流電圧に変換してモータ７０を駆動する。これにより、モータ７０は、トルク指令値ＴＲ２によって指定されたトルクを発生するように駆動される。
【００５８】
また、インバータ３３は、モータ駆動装置１００が搭載されたハイブリッド自動車の回生制動時、モータ７０が発電した交流電圧を制御装置５０からの信号ＰＷＭＣ２に基づいて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサ３１を介して配線２０へ供給する。
【００５９】
なお、ここで言う回生制動とは、ハイブリッド自動車を運転するドライバーによるフットブレーキ操作があった場合の回生発電を伴う制動や、フットブレーキを操作しないものの、走行中にアクセルペダルをオフすることで回生発電をさせながら車両を減速（または加速の中止）させることを含む。
【００６０】
電流センサー３４は、モータ７０に流れるモータ電流ＭＣＲＴ２を検出し、その検出したモータ電流ＭＣＲＴ２を制御装置５０へ出力する。
【００６１】
制御装置５０は、外部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）からトルク指令値ＴＲ１，ＴＲ２、モータ回転数ＭＲＮ１，ＭＲＮ２および信号ＲＧＥを受け、電圧センサー１からバッテリ電圧Ｖｂを受け、電流センサー１４から直流電流Ｉｍ１を受け、電圧センサー１５から電圧Ｖｍを受け、電流センサー１８からモータ電流ＭＣＲＴ１を受け、電流センサー３４からモータ電流ＭＣＲＴ２を受ける。そして、制御装置５０は、電圧Ｖｍ、モータ電流ＭＣＲＴ１およびトルク指令値ＴＲ１に基づいて、後述する方法によりインバータ１３がモータ６０を駆動するときにインバータ１３のＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をスイッチング制御するための信号ＰＷＭＩ１を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１をインバータ１３へ出力する。
【００６２】
また、制御装置５０は、電圧Ｖｍ、モータ電流ＭＣＲＴ２およびトルク指令値ＴＲ２に基づいて、後述する方法によりインバータ３３がモータ７０を駆動するときにインバータ３３のＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をスイッチング制御するための信号ＰＷＭＩ２を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ２をインバータ３３へ出力する。
【００６３】
さらに、制御装置５０は、インバータ１３（または３３）がモータ６０（または７０）を駆動するとき、バッテリ電圧Ｖｂ、電圧Ｖｍ、トルク指令値ＴＲ１（またはＴＲ２）およびモータ回転数ＭＲＮ１（またはＭＲＮ２）に基づいて、後述する方法により昇圧コンバータ３のＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２をスイッチング制御するための信号ＰＷＭＵを生成し、その生成した信号ＰＷＭＵを昇圧コンバータ３へ出力する。
【００６４】
さらに、制御装置５０は、トルク指令値ＴＲ２、モータ回転数ＭＲＮ２および電圧Ｖｍに基づいてインバータ３３の要求電流Ｉｃｏｍ１を演算し、その演算した要求電流Ｉｃｏｍ１とモータ６０に流れているモータ電流ＭＣＲＴ１との和から成る目標電流Ｉｔｒｇ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｃｏｍ１が昇圧コンバータ３とインバータ装置１０との間に流れるように昇圧コンバータ３をフィードバック制御する。
【００６５】
さらに、制御装置５０は、モータ駆動装置１００が搭載されたハイブリッド自動車の回生制動時、ハイブリッド自動車が回生制動モードに入ったことを示す信号ＲＧＥを外部ＥＣＵから受けると、モータ６０または７０で発電された交流電圧を直流電圧に変換するための信号ＰＷＭＣ１，２を生成し、その生成した信号ＰＷＭＣ１をインバータ１３へ出力し、生成した信号ＰＷＭＣ２をインバータ３３へ出力する。この場合、インバータ１３のＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８は信号ＰＷＭＣ１によってスイッチング制御され、インバータ３３のＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８は信号ＰＷＭＣ２によってスイッチング制御される。これにより、インバータ１３は、モータ６０で発電された交流電圧を直流電圧に変換して昇圧コンバータ３へ供給し、インバータ３３は、モータ７０で発電された交流電圧を直流電圧に変換して配線２０へ供給する。
【００６６】
さらに、制御装置５０は、信号ＲＧＥを外部ＥＣＵから受けると、インバータ装置１０から供給された直流電圧を降圧するための信号ＰＷＭＤを生成し、その生成した信号ＰＷＭＤを昇圧コンバータ３へ出力する。これにより、モータ６０または７０が発電した交流電圧は、直流電圧に変換され、降圧されてバッテリＢに供給される。
【００６７】
なお、インバータ装置１０、電流センサー１４および電圧センサー１５は、筐体８０に収納される。また、インバータ装置３０は、筐体８１に収納される。
【００６８】
図２は、図１に示す制御装置５０の機能ブロック図である。図２を参照して、制御装置５０は、インバータ制御手段５０１，５０２と、コンバータ制御手段５０３と、電流制御手段５０４とを含む。
【００６９】
インバータ制御手段５０１は、トルク指令値ＴＲ１、モータ電流ＭＣＲＴ１および電圧Ｖｍに基づいて、モータ６０の駆動時、後述する方法によりインバータ１３のＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をオン／オフするための信号ＰＷＭＩ１を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１をインバータ１３へ出力する。
【００７０】
また、インバータ制御手段５０１は、外部ＥＣＵからの信号ＲＧＥに応じて、モータ６０が発電した交流電圧を直流電圧に変換するための信号ＰＷＭＣ１を生成してインバータ１３へ出力する。
【００７１】
インバータ制御手段５０２は、トルク指令値ＴＲ２、モータ電流ＭＣＲＴ２および電圧Ｖｍに基づいて、モータ７０の駆動時、後述する方法によりインバータ３３のＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をオン／オフするための信号ＰＷＭＩ２を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ２をインバータ３３へ出力する。
【００７２】
また、インバータ制御手段５０２は、外部ＥＣＵからの信号ＲＧＥに応じて、モータ７０が発電した交流電圧を直流電圧に変換するための信号ＰＷＭＣ２を生成してインバータ３３へ出力する。
【００７３】
コンバータ制御手段５０３は、トルク指令値ＴＲ１またはＴＲ２、バッテリ電圧Ｖｂ、モータ回転数ＭＲＮ１またはＭＲＮ２および電圧Ｖｍに基づいて、モータ６０または７０の駆動時、後述する方法により昇圧コンバータ３のＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２をオン／オフするための信号ＰＷＭＵを生成し、その生成した信号ＰＷＭＵを昇圧コンバータ３へ出力する。
【００７４】
また、コンバータ制御手段５０３は、外部ＥＣＵからの信号ＲＧＥに応じて、インバータ１３および／またはインバータ３３からの直流電圧を降圧するための信号ＰＷＭＤを生成し、その生成した信号ＰＷＭＤを昇圧コンバータ３へ出力する。
【００７５】
さらに、コンバータ制御手段５０３は、電流制御手段５０４からの制御係数Ｋ１，Ｋ２に応じて信号ＰＷＭＵまたは信号ＰＷＭＤを生成する。
【００７６】
このように、昇圧コンバータ３は、直流電圧を降圧するための信号ＰＷＭＤにより電圧を降下させることもできるので、双方向コンバータの機能を有するものである。
【００７７】
電流制御手段５０４は、電流センサー１４から直流電流Ｉｍ１を受け、電圧センサー１５から電圧Ｖｍを受け、電流センサー１８からモータ電流ＭＣＲＴ１を受け、外部ＥＣＵからトルク指令値ＴＲ２およびモータ回転数ＭＲＮ２を受ける。そして、電流制御手段５０４は、トルク指令値ＴＲ２、モータ回転数ＭＲＮ２および電圧Ｖｍに基づいて、後述する方法によりインバータ３３の要求電流Ｉｃｏｍ１を演算する。また、電流制御手段５０４は、モータ電流ＭＣＲＴ１と演算した要求電流Ｉｃｏｍ１との和から成る目標電流Ｉｔｒｇ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｃｏｍ１とモータ電流ＭＣＲＴ１と直流電流Ｉｍ１との和から成る全体電流Ｉｔｏｌ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｍ１とを演算する。そして、電流制御手段５０４は、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１よりも小さいとき制御係数Ｋ１を生成してコンバータ制御手段５０３へ出力し、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１よりも大きいとき制御係数Ｋ２を生成してコンバータ制御手段５０３へ出力する。
【００７８】
図３は、図２に示すインバータ制御手段５０１の機能ブロック図である。図３を参照して、インバータ制御手段５０１は、モータ制御用相電圧演算部４１と、インバータ用ＰＷＭ信号変換部４２と、回生信号生成回路４３とを含む。
【００７９】
モータ制御用相電圧演算部４１は、昇圧コンバータ３の出力電圧Ｖｍ、すなわち、インバータ１３への入力電圧を電圧センサー１５から受け、モータ６０の各相に流れるモータ電流ＭＣＲＴ１を電流センサー１８から受け、トルク指令値ＴＲ１を外部ＥＣＵから受ける。そして、モータ制御用相電圧演算部４１は、トルク指令値ＴＲ１、モータ電流ＭＣＲＴ１および電圧Ｖｍに基づいて、モータ６０の各相のコイルに印加する電圧を計算し、その計算した結果をインバータ用ＰＷＭ信号変換部４２へ出力する。
【００８０】
インバータ用ＰＷＭ信号変換部４２は、モータ制御用相電圧演算部４１から受けた計算結果に基づいて、実際にインバータ１３の各ＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をオン／オフする信号ＰＷＭＩ１を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１をインバータ１３の各ＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８へ出力する。
【００８１】
これにより、インバータ１３の各ＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８は、スイッチング制御され、モータ６０が指令されたトルクを出力するように、モータ６０の各相に流す電流を制御する。このようにして、モータ駆動電流が制御され、トルク指令値ＴＲ１に応じたモータトルクが出力される。
【００８２】
回生信号生成回路４３は、外部ＥＣＵからの信号ＲＧＥに応じて信号ＰＷＭＣ１を生成してインバータ１３へ出力する。
【００８３】
インバータ制御手段５０２は、インバータ制御手段５０１と同じ構成から成り、トルク指令値ＴＲ１およびモータ回転数ＭＲＮ１に代えてトルク指令値ＴＲ２およびモータ回転数ＭＲＮ２を用い、上述した方法により信号ＰＷＭＩ２を生成してインバータ３３へ出力する。また、インバータ制御手段５０２は、外部ＥＣＵからの信号ＲＧＥに応じて、上述した方法により信号ＰＷＭＣ２を生成してインバータ３３へ出力する。
【００８４】
図４は、図２に示すコンバータ制御手段５０３の機能ブロック図である。図４を参照して、コンバータ制御手段５０３は、電圧指令演算部６１と、コンバータ用デューティー比演算部６２と、コンバータ用ＰＷＭ信号変換部６３とを含む。
【００８５】
電圧指令演算部６１は、外部ＥＣＵから受けたトルク指令値ＴＲ１，２およびモータ回転数ＭＲＮ１，２に基づいてインバータ入力電圧Ｖｍの最適値（目標値）、すなわち、電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍを演算し、その演算した電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍをコンバータ用デューティー比演算部６２へ出力する。
【００８６】
また、電圧指令演算部６１は、電流制御手段５０４から制御係数Ｋ１またはＫ２を受けると、電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍに制御係数Ｋ１またはＫ２を乗算して新たな電圧指令Ｋ１×Ｖｄｃ＿ｃｏｍ（またはＫ２×Ｖｄｃ＿ｃｏｍ）を演算し、その演算した電圧指令Ｋ１×Ｖｄｃ＿ｃｏｍ（またはＫ２×Ｖｄｃ＿ｃｏｍ）をコンバータ用デューティー比演算部６２へ出力する。
【００８７】
コンバータ用デューティー比演算部６２は、電圧センサー１からバッテリ電圧Ｖｂを受け、電圧センサー１５から電圧Ｖｍ（＝インバータ入力電圧）を受け、電圧指令演算部６１から電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍ（Ｋ１×Ｖｄｃ＿ｃｏｍ，Ｋ２×Ｖｄｃ＿ｃｏｍを含む。以下同じ。）を受ける。そして、コンバータ用デューティー比演算部６２は、電圧指令演算部６１から電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍを受けると、バッテリ電圧Ｖｂに基づいて、インバータ入力電圧Ｖｍを電圧指令演算部６１から出力される電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍに設定するためのデューティー比ＤＲＵまたはＤＲＤを演算し、その演算したデューティー比ＤＲＵまたはＤＲＤをコンバータ用ＰＷＭ信号変換部６３へ出力する。
【００８８】
インバータ入力電圧Ｖｍが電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍになるようにバッテリ電圧Ｖｂを昇圧する場合、コンバータ用デューティー比演算部６２は、インバータ入力電圧Ｖｍが電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍよりも低くなると、バッテリＢからインバータ装置１０側へ直流電流を移動させてインバータ入力電圧Ｖｍを電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍに一致させるためのデューティー比ＤＲＵを生成してコンバータ用ＰＷＭ信号変換部６３へ出力し、インバータ入力電圧Ｖｍが電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍよりも高くなると、インバータ装置１０側からバッテリＢ側へ直流電流を移動させてインバータ入力電圧Ｖｍを電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍに一致させるためのデューティー比ＤＲＤを生成してコンバータ用ＰＷＭ信号変換部６３へ出力する。このように、コンバータ制御手段５０３は、インバータ入力電圧Ｖｍが電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍに一致するようにフィードバック制御を行なう。
【００８９】
また、モータ６０および／またはモータ７０が回生モードにあるとき、昇圧コンバータ３の出力電圧であるインバータ入力電圧Ｖｍは、電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍよりも高くなるので、コンバータ用デューティー比演算部６２は、外部ＥＣＵから信号ＲＧＥを受けると、デューティー比ＤＲＤを生成してコンバータ用ＰＷＭ信号変換部６３へ出力する。
【００９０】
コンバータ用ＰＷＭ信号変換部６３は、コンバータ用デューティー比演算部６２からのデューティー比ＤＲＵに基づいて昇圧コンバータ３のＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２をオン／オフするための信号ＰＷＭＵを生成し、その生成した信号ＰＷＭＵを昇圧コンバータ３へ出力する。
【００９１】
また、コンバータ用ＰＷＭ信号変換部６３は、コンバータ用デューティー比演算部６２からのデューティー比ＤＲＤに基づいて昇圧コンバータ３のＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２をオン／オフするための信号ＰＷＭＤを生成して昇圧コンバータ３へ出力する。
【００９２】
なお、昇圧コンバータ３の下側のＮＰＮトランジスタＱ２のオンデューティーを大きくすることによりリアクトルＬ１における電力蓄積が大きくなるため、より高電圧の出力を得ることができる。一方、上側のＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーを大きくすることにより電源ラインの電圧が下がる。そこで、ＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２のデューティー比を制御することで、電源ラインの電圧をバッテリＢの出力電圧以上の任意の電圧に制御可能である。
【００９３】
図５は、図２に示す電流制御手段５０４の機能ブロック図である。図５を参照して、電流制御手段５０４は、要求パワー演算部５１と、要求電流演算部５２と、制御部５３とを含む。要求パワー演算部５１は、外部ＥＣＵからトルク指令値ＴＲ２およびモータ回転数ＭＲＮ２を受ける。そして、要求パワー演算部５１は、モータ回転数ＭＲＮ２に基づいてモータ７０の回転速度ω２を演算し、その演算した回転速度ω２とトルク指令値ＴＲ２とを乗算することによりモータ７０の要求パワーＰｃｏｍ１を演算する。
【００９４】
要求電流演算部５２は、電圧センサー１５から電圧Ｖｍを受け、要求パワー演算部５１から要求パワーＰｃｏｍ１を受ける。そして、要求電流演算部５２は、要求パワーＰｃｏｍ１を電圧Ｖｍによって除算することによりモータ７０の要求電流Ｉｃｏｍ１を演算する。
【００９５】
制御部５３は、電流センサー１４から直流電流Ｉｍ１を受け、電流センサー１８からモータ電流ＭＣＲＴ１を受け、要求電流演算部５２から要求電流Ｉｃｏｍ１を受ける。そして、制御部５３は、モータ電流ＭＣＲＴ１と要求電流Ｉｃｏｍ１との和から成る目標電流Ｉｔｒｇ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｃｏｍ１をモータ電流ＭＣＲＴ１と直流電流Ｉｍ１との和から成る全体電流Ｉｔｏｌ１と比較し、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１よりも小さいとき制御係数Ｋ１を生成してコンバータ制御手段５０３へ出力し、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１よりも大きいとき制御係数Ｋ２を生成してコンバータ制御手段５０３へ出力する。
【００９６】
全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１よりも小さいとき、昇圧コンバータ３からインバータ装置１０および３０側へ供給される直流電流が目標電流Ｉｔｒｇ１よりも不足しているので、電流制御手段５０４は、昇圧動作を行なうように昇圧コンバータ３を制御し、バッテリＢからインバータ装置１０，３０側に供給する直流電流を増加させる。昇圧コンバータ３からインバータ装置１０および３０側へ供給される直流電流の不足量は、目標電流Ｉｔｒｇ１と全体電流Ｉｔｏｌ１との電流差ＩＤＩＦ１＝Ｉｔｒｇ１−Ｉｔｏｌ１に比例するので、電流制御手段５０４は、図６に示す制御係数Ｋ１を生成してコンバータ制御手段５０３へ出力する。
【００９７】
図６は、制御係数Ｋ１と電流差ＩＤＩＦ１との関係を示す。縦軸の「１」は、昇圧動作を行なうように昇圧コンバータ３を制御する前の制御係数Ｋ１を示す。図６を参照して、制御係数Ｋ１は、曲線ｋ１に従って変化する。すなわち、制御係数Ｋ１は、電流差ＩＤＩＦ１が０〜Ｉ１の範囲では「１」に保持され、電流差ＩＤＩＦ１がＩ１〜Ｉ２の範囲では電流差ＩＤＩＦ１に比例して増加し、電流差ＩＤＩＦ１がＩ２以上の範囲では最大値Ｋｍａｘに保持される。
【００９８】
制御係数Ｋ１の値が最初Ｋ１１（＞１）に設定され、その後、値Ｋ１１よりも小さい値Ｋ１２に設定されたとき、コンバータ制御手段５０３の電圧指令演算部６１は、既に演算した電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍに値Ｋ１１を乗算して新たな電圧指令Ｋ１１×Ｖｄｃ＿ｃｏｍを演算する。電圧指令Ｋ１１×Ｖｄｃ＿ｃｏｍは、電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍよりも大きいので、コンバータ用デューティー比演算部６２は、デューティー比ＤＲＵを生成し、コンバータ用ＰＷＭ信号変換部６３はデューティー比ＤＲＵに基づいて信号ＰＷＭＵを生成して昇圧コンバータ３へ出力する。その後、電圧指令演算部６１は、電流制御手段５０４からの制御係数Ｋ１＝Ｋ１２（＜Ｋ１１）に応じて、電圧指令Ｋ１２×Ｋ１１×Ｖｄｃ＿ｃｏｍを演算する。電圧指令Ｋ１２×Ｋ１１×Ｖｄｃ＿ｃｏｍは、電圧指令Ｋ１１×Ｖｄｃ＿ｃｏｍよりも小さいので、コンバータ用デューティー比演算部６２は、デューティー比ＤＲＤを生成し、コンバータ用ＰＷＭ信号変換部６３はデューティー比ＤＲＤに基づいて信号ＰＷＭＤを生成して昇圧コンバータ３へ出力する。
【００９９】
このように、昇圧コンバータ３からインバータ装置１０および３０側へ供給される直流電流の不足量を昇圧コンバータ３の昇圧動作により補う場合、コンバータ制御手段５０３および電流制御手段５０４は、目標電流Ｉｔｒｇ１と全体電流Ｉｔｏｌ１との電流差ＩＤＩＦ１＝Ｉｔｒｇ１−Ｉｔｏｌ１に応じた制御係数Ｋ１を設定して昇圧コンバータ３をフィードバック制御する。
【０１００】
そして、制御部５３は、曲線ｋ１によって示される関係をマップとして保持しており、電流差ＩＤＩＦ１に応じた制御係数Ｋ１をマップを参照して抽出し、その抽出した制御係数Ｋ１をコンバータ制御手段５０３へ出力する。
【０１０１】
全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１よりも大きいとき、昇圧コンバータ３からインバータ装置１０および３０側へ供給される直流電流が目標電流Ｉｔｒｇ１よりも超過しているので、電流制御手段５０４は、降圧動作を行なうように昇圧コンバータ３を制御し、インバータ装置１０，３０側からバッテリＢ側へ供給する直流電流を増加させる。昇圧コンバータ３からインバータ装置１０および３０側へ供給される直流電流の超過量は、全体電流Ｉｔｏｌ１と目標電流Ｉｔｒｇ１との電流差ＩＤＩＦ２＝Ｉｔｏｌ１−Ｉｔｒｇ１に比例するので、電流制御手段５０４は、図７に示す制御係数Ｋ２をコンバータ制御手段５０３へ出力する。
【０１０２】
図７は、制御係数Ｋ２と電流差ＩＤＩＦ２との関係を示す。縦軸の「１」は、降圧動作を行なうように昇圧コンバータ３を制御する前の制御係数Ｋ２を示す。図７を参照して、制御係数Ｋ２は、曲線ｋ２に従って変化する。すなわち、制御係数Ｋ２は、電流差ＩＤＩＦ２が０〜Ｉ３の範囲では「１」に保持され、電流差ＩＤＩＦ２がＩ３〜Ｉ４の範囲では電流差ＩＤＩＦ２の増加に対して直線的に減少し、電流差ＩＤＩＦ２がＩ４以上の範囲では最小値Ｋｍｉｎに保持される。
【０１０３】
制御係数Ｋ２の値が最初Ｋ２１（＜１）に設定され、その後、値Ｋ２１よりも大きい値Ｋ２２に設定されたとき、コンバータ制御手段５０３の電圧指令演算部６１は、既に演算した電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍに値Ｋ２１を乗算して新たな電圧指令Ｋ２１×Ｖｄｃ＿ｃｏｍを演算する。電圧指令Ｋ２１×Ｖｄｃ＿ｃｏｍは、電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍよりも小さいので、コンバータ用デューティー比演算部６２は、デューティー比ＤＲＤを生成し、コンバータ用ＰＷＭ信号変換部６３はデューティー比ＤＲＤに基づいて信号ＰＷＭＤを生成して昇圧コンバータ３へ出力する。その後、電圧指令演算部６１は、電流制御手段５０４からの制御係数Ｋ２＝Ｋ２２（＞Ｋ２１）に応じて、電圧指令Ｋ２２×Ｋ２１×Ｖｄｃ＿ｃｏｍを演算する。電圧指令Ｋ２２×Ｋ２１×Ｖｄｃ＿ｃｏｍは、電圧指令Ｋ２１×Ｖｄｃ＿ｃｏｍよりも大きいので、コンバータ用デューティー比演算部６２は、デューティー比ＤＲＵを生成し、コンバータ用ＰＷＭ信号変換部６３はデューティー比ＤＲＵに基づいて信号ＰＷＭＵを生成して昇圧コンバータ３へ出力する。
【０１０４】
このように、昇圧コンバータ３からインバータ装置１０および３０側へ供給される直流電流の超過量を昇圧コンバータ３の降圧動作により減少させる場合、コンバータ制御手段５０３および電流制御手段５０４は、全体電流Ｉｔｏｌ１と目標電流Ｉｔｒｇ１との電流差ＩＤＩＦ２＝Ｉｔｏｌ１−Ｉｔｒｇ１に応じた制御係数Ｋ２を設定して昇圧コンバータ３をフィードバック制御する。
【０１０５】
そして、制御部５３は、曲線ｋ２によって示される関係をマップとして保持しており、電流差ＩＤＩＦ２に応じた制御係数Ｋ２をマップを参照して抽出し、その抽出した制御係数Ｋ２をコンバータ制御手段５０３へ出力する。
【０１０６】
全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１よりも小さいとき、上述したように昇圧コンバータ３の昇圧動作によりバッテリＢからインバータ装置１０および３０側に直流電流を供給するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御するが、バッテリＢからインバータ装置１０および３０側に供給する直流電流の電流量は、モータ６０の動作状態、すなわち、インバータ１３の動作状態に応じて決定される。
【０１０７】
図８は、モータ６０が回生モードにあるときの電流の流れを示す。図８を参照して、モータ６０が回生モードにあるとき、インバータ１３は、モータ電流ＭＣＲＴ１を矢印４で示すように電源ラインに供給する。また、昇圧コンバータ３は、昇圧動作によって全体電流Ｉｔｏｌ１＝Ｉｃｏｍ１−ＭＣＲＴ１を矢印５で示すようにインバータ１３側に供給する。そうすると、コンデンサ１１とインバータ１３との間では、電流はコンデンサ１１からインバータ１３へ向かう方向に流れるので、配線２０からコンデンサ１１へ流入する電流が抑制される。その結果、配線２０を介してコンデンサ１１とコンデンサ３１との間に流れる電流が抑制され、配線２０に発生する共振電流が抑制される。
【０１０８】
図９は、モータ６０が力行モードまたは停止状態にあるときの電流の流れを示す。図９を参照して、モータ６０が力行モードにあるとき、インバータ１３は、モータ電流ＭＣＲＴ１を矢印６で示すように電源ラインからモータ６０に供給する。また、昇圧コンバータ３は、昇圧動作によって全体電流Ｉｔｏｌ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｃｏｍ１を矢印７で示すようにインバータ１３側に供給する。そうすると、コンデンサ１１とインバータ１３との間では、電流はコンデンサ１１からインバータ１３へ向かう方向に流れるので、配線２０からコンデンサ１１へ流入する電流が抑制される。その結果、配線２０を介してコンデンサ１１とコンデンサ３１との間に流れる電流が抑制され、配線２０に発生する共振電流が抑制される。そして、モータ６０が停止状態にあるときも同様である。
【０１０９】
モータ６０が力行モードまたは停止状態にあるとき、インバータ１３は電源ラインに直流電流を供給しないので、目標電流Ｉｔｒｇ１と全体電流Ｉｔｏｌ１との電流差ＩＤＩＦ１は、モータ６０が回生モードにあるときよりも大きい。したがって、電流制御手段５０４は、モータ６０が力行モードまたは停止状態にあるとき、モータ６０が回生モードにあるときよりも大きい制御係数Ｋ１をコンバータ制御手段５０３へ出力する。その結果、バッテリＢからインバータ装置１０および３０側に供給する直流電流の電流量は、モータ６０が力行モードまたは停止状態にあるときの方が、モータ６０が回生モードにあるときよりも多くなる。
【０１１０】
このように、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１よりも小さいとき、昇圧コンバータ３の昇圧動作によりバッテリＢからインバータ装置１０および３０側に直流電流を供給することにより、配線２０に発生する共振電流を抑制できる。また、バッテリＢからインバータ装置１０および３０側に供給する直流電流の電流量は、モータ６０の動作状態、すなわち、インバータ１３の動作状態に応じて決定される。
【０１１１】
全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１よりも大きいとき、上述したように昇圧コンバータ３の降圧動作によりインバータ装置１０および３０側からバッテリＢへ直流電流を供給するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御するが、インバータ装置１０および３０側からバッテリＢへ供給する直流電流の電流量は、モータ６０の動作状態、すなわち、インバータ１３の動作状態に応じて決定される。
【０１１２】
図１０は、モータ６０が力行モードにあるときの電流の流れを示す。図１０を参照して、モータ６０が力行モードにあるとき、インバータ１３は、モータ電流ＭＣＲＴ１を矢印４Ａで示すように電源ラインからモータ６０に供給する。また、昇圧コンバータ３は、降圧動作によって全体電流Ｉｔｏｌ１＝Ｉｃｏｍ１−ＭＣＲＴ１を矢印５Ａで示すようにバッテリＢ側に供給する。そうすると、電流はインバータ１３から昇圧コンバータ３へ向かう方向に流れるので、配線２０を介してコンデンサ１１とコンデンサ３１との間で流れる電流が抑制される。その結果、配線２０に発生する共振電流が抑制される。
【０１１３】
図１１は、モータ６０が回生モードまたは停止状態にあるときの電流の流れを示す。図１１を参照して、モータ６０が回生モードにあるとき、インバータ１３は、モータ電流ＭＣＲＴ１を矢印６Ａで示すように電源ラインに供給する。また、昇圧コンバータ３は、降圧動作によって全体電流Ｉｔｏｌ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｃｏｍ１を矢印７Ａで示すようにバッテリＢ側に供給する。そうすると、電流はインバータ１３から昇圧コンバータ３へ向かう方向に流れるので、配線２０を介してコンデンサ１３とコンデンサ３１との間に流れる電流が抑制される。その結果、配線２０に発生する共振電流が抑制される。そして、モータ６０が停止状態にあるときも同様である。
【０１１４】
モータ６０が回生モードまたは停止状態にあるとき、インバータ１３は直流電流を電源ラインからモータ６０へ供給することはないので、全体電流Ｉｔｏｌ１と目標電流Ｉｔｒｇ１との電流差ＩＤＩＦ２は、モータ６０が力行モードにあるときよりも大きい。したがって、電流制御手段５０４は、モータ６０が回生モードまたは停止状態にあるとき、モータ６０が力行モードにあるときよりも小さい制御係数Ｋ２をコンバータ制御手段５０３へ出力する。その結果、インバータ装置１０および３０側からバッテリＢへ供給する直流電流の電流量は、モータ６０が回生モードまたは停止状態にあるときの方が、モータ６０が力行モードにあるときよりも多くなる。
【０１１５】
このように、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１よりも大きいとき、昇圧コンバータ３の降圧動作によりインバータ装置１０および３０側からバッテリＢへ直流電流を供給することにより、配線２０に発生する共振電流を抑制できる。また、インバータ装置１０および３０側からバッテリＢへ供給する直流電流の電流量は、モータ６０の動作状態、すなわち、インバータ１３の動作状態に応じて決定される。
【０１１６】
上述したように、この実施の形態１においては、全体電流Ｉｔｏｌ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｍ１が目標電流Ｉｔｒｇ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｃｏｍ１よりも小さいとき、昇圧動作によりバッテリＢからインバータ装置１０および３０側へ直流電流を供給するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御し、全体電流Ｉｔｏｌ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｍ１が目標電流Ｉｔｒｇ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｃｏｍ１よりも大きいとき、降圧動作によりインバータ装置１０および３０側からバッテリＢへ直流電流を供給するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御することを特徴とする。そして、この特徴により配線２０に発生する共振電流を抑制できる。
【０１１７】
また、この実施の形態１においては、昇圧動作によりバッテリＢからインバータ装置１０および３０側へ供給される直流電流の電流量は、目標電流Ｉｔｒｇ１と全体電流Ｉｔｏｌ１との電流差ＩＤＩＦ１およびインバータ１３の動作状態によって決定され、降圧動作によりインバータ装置１０および３０側からバッテリＢへ供給される直流電流の電流量は、全体電流Ｉｔｏｌ１と目標電流Ｉｔｒｇ１との電流差ＩＤＩＦ２およびインバータ１３の動作状態によって決定されることを特徴とする。
【０１１８】
図１２は、配線２０に発生する共振電流を抑制する動作を説明するための実施の形態１におけるフローチャートである。一連の動作が開始されると、電圧センサー１５は、インバータ装置１０の両端の電圧Ｖｍ（＝インバータ入力電圧）を検出して制御装置５０へ出力する（ステップＳ１）。そして、電流センサー１４は、直流電流Ｉｍ１を検出して制御装置５０へ出力する（ステップＳ２）。
【０１１９】
制御装置５０の電流制御手段５０４は、外部ＥＣＵからのトルク指令値ＴＲ２およびモータ回転数ＭＲＮ２に基づいて、上述した方法によってインバータ３３の要求パワーＰｃｏｍ１を演算し、その演算した要求パワーＰｃｏｍ１を電圧センサー１５からのインバータ入力電圧Ｖｍによって除算することによりインバータ３３の要求電流Ｉｃｏｍ１を演算する（ステップＳ３）。
【０１２０】
その後、電流制御手段５０４は、電流センサー１８からのモータ電流ＭＣＲＴ１と要求電流Ｉｃｏｍ１との和から成る目標電流Ｉｔｒｇ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｃｏｍ１を演算し（ステップＳ４）、モータ電流ＭＣＲＴ１と直流電流Ｉｍ１との和から成る全体電流Ｉｔｏｌ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｍ１を演算する（ステップＳ５）。
【０１２１】
そうすると、電流制御手段５０４は、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ６）。全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１よりも小さいと判定されたとき、電流制御手段５０４は、目標電流Ｉｔｒｇ１と全体電流Ｉｔｏｌ１との電流差ＩＤＩＦ１およびインバータ１３の動作状態に応じた制御係数Ｋ１を決定してコンバータ制御手段５０３へ出力する。また、コンバータ制御手段５０３は、電流制御手段５０４からの制御係数Ｋ１を用いて新たな電圧指令を演算し、信号ＰＷＭＵを生成して昇圧コンバータ３へ出力する。そして、コンバータ制御手段５０３は、昇圧動作によりインバータ入力電圧Ｖｍが新たな電圧指令Ｋ１×Ｖｄｃ＿ｃｏｍに一致するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御し、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１に一致する（ステップＳ７）。
【０１２２】
一方、ステップＳ６において、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１よりも大きいと判定されたとき、電流制御手段５０４は、全体電流Ｉｔｏｌ１と目標電流Ｉｔｒｇ１との電流差ＩＤＩＦ２およびインバータ１３の動作状態に応じた制御係数Ｋ２を決定してコンバータ制御手段５０３へ出力する。また、コンバータ制御手段５０３は、電流制御手段５０４からの制御係数Ｋ２を用いて新たな電圧指令を演算し、信号ＰＷＭＤを生成して昇圧コンバータ３へ出力する。そして、コンバータ制御手段５０３は、降圧動作によりインバータ入力電圧Ｖｍが新たな電圧指令Ｋ２×Ｖｄｃ＿ｃｏｍに一致するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御し、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１に一致する（ステップＳ８）。これにより、一連の動作が終了する。
【０１２３】
再び、図１を参照して、モータ駆動装置１００における全体動作について説明する。全体の動作が開始されると、バッテリＢは直流電圧を昇圧コンバータ３へ出力する。
【０１２４】
電圧センサー１は、バッテリ電圧Ｖｂを検出し、その検出したバッテリ電圧Ｖｂを制御装置５０へ出力する。また、電圧センサー１５は、インバータ装置１０の両端の電圧Ｖｍを検出し、その検出した電圧Ｖｍを制御装置５０へ出力する。さらに、電流センサー１８は、モータ６０に流れるモータ電流ＭＣＲＴ１を検出して制御装置５０へ出力し、電流センサー３４は、モータ７０に流れるモータ電流ＭＣＲＴ２を検出して制御装置５０へ出力する。そして、制御装置５０は、外部ＥＣＵからトルク指令値ＴＲ１，ＴＲ２およびモータ回転数ＭＲＮ１，ＭＲＮ２を受ける。
【０１２５】
そうすると、制御装置５０は、バッテリ電圧Ｖｂ、電圧Ｖｍ、モータ電流ＭＣＲＴ１およびトルク指令値ＴＲ１に基づいて、上述した方法により信号ＰＷＭＩ１を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１をインバータ１３へ出力する。また、制御装置５０は、バッテリ電圧Ｖｂ、電圧Ｖｍ、モータ電流ＭＣＲＴ２およびトルク指令値ＴＲ２に基づいて、上述した方法により信号ＰＷＭＩ２を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ２をインバータ３３へ出力する。
【０１２６】
さらに、制御装置５０は、インバータ１３（または３３）がモータ６０（または７０）を駆動するとき、バッテリ電圧Ｖｂ、電圧Ｖｍ、トルク指令値ＴＲ１（またはＴＲ２）およびモータ回転数ＭＲＮ１（またはＭＲＮ２）に基づいて、上述した方法により昇圧コンバータ３のＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２をスイッチング制御するための信号ＰＷＭＵを生成し、その生成した信号ＰＷＭＵを昇圧コンバータ３へ出力する。
【０１２７】
そうすると、昇圧コンバータ３は、信号ＰＷＭＵに応じて、バッテリＢからの直流電圧を昇圧し、その昇圧した直流電圧をインバータ装置１０，３０側に供給する。コンデンサ１１は、昇圧コンバータ３からの直流電圧を平滑化してインバータ１３に供給する。インバータ１３は、コンデンサ１１によって平滑化された直流電圧を制御装置５０からの信号ＰＷＭＩ１によって交流電圧に変換してモータ６０を駆動する。
【０１２８】
インバータ装置３０は、配線２０を介して直流電圧を受ける。コンデンサ３１は、配線２０を介して受けた直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧をインバータ３３に供給する。インバータ３３は、コンデンサ３１によって平滑化された直流電圧を制御装置５０からの信号ＰＷＭＩ２によって交流電圧に変換してモータ７０を駆動する。これによって、モータ６０は、トルク指令値ＴＲ１によって指定されたトルクを発生し、モータ７０は、トルク指令値ＴＲ２によって指定されたトルクを発生する。
【０１２９】
その後、制御装置５０は、外部ＥＣＵからのトルク指令値ＴＲ２およびモータ回転数ＭＲＮ２と、電圧センサー１５からの電圧Ｖｍとに基づいてインバータ３３の要求電流Ｉｃｏｍ１を演算し、全体電流Ｉｔｏｌ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｍ１が目標電流Ｉｔｒｇ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｃｏｍ１に一致するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御する。つまり、制御装置５０は、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１よりも小さいとき、昇圧動作によりバッテリＢからインバータ装置１０および３０側に直流電流を供給するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御し、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１よりも大きいとき、降圧動作によりインバータ装置１０および３０側からバッテリＢへ直流電流を供給するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御する。
【０１３０】
これにより、配線２０を介してコンデンサ１１に流入する電流を抑制でき、配線２０に発生する共振電流を抑制できる。
【０１３１】
上記においては、電流制御手段５０４の制御部５３は、目標電流Ｉｔｒｇ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｃｏｍ１と全体電流Ｉｔｏｌ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｍ１との電流差ＩＤＩＦ１に応じて制御係数Ｋ１を決定し、全体電流Ｉｔｏｌ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｍ１と目標電流Ｉｔｒｇ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｃｏｍ１との電流差ＩＤＩＦ２に応じて制御係数Ｋ２を決定し、その決定した制御係数Ｋ１，Ｋ２をコンバータ制御手段５０３へ出力すると説明したが、この発明は、これに限らず、電流センサー１４からの直流電流Ｉｍ１とインバータ３３の要求電流Ｉｃｏｍ１との大小関係によって制御係数Ｋ１，Ｋ２を決定し、その決定した制御係数Ｋ１，Ｋ２をコンバータ制御手段５０３へ出力するようにしてもよい。
【０１３２】
全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１よりも小さいとき、上述したように電流差ＩＤＩＦ１＝Ｉｔｒｇ１−Ｉｔｏｌ１が演算されるが、電流差ＩＤＩＦ１＝Ｉｔｒｇ１−Ｉｔｏｌ１＝（ＭＣＲＴ１＋Ｉｃｏｍ１）−（ＭＣＲＴ１＋Ｉｍ１）＝Ｉｃｏｍ１−Ｉｍ１になる。また、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１よりも大きいとき、上述したように電流差ＩＤＩＦ２＝Ｉｔｏｌ１−Ｉｔｒｇ１が演算されるが、電流差ＩＤＩＦ２＝Ｉｔｏｌ１−Ｉｔｒｇ１＝（ＭＣＲＴ１＋Ｉｍ１）−（ＭＣＲＴ１＋Ｉｃｏｍ１）＝Ｉｍ１−Ｉｃｏｍ１になる。
【０１３３】
そうすると、電流差Ｉｔｒｇ１−Ｉｔｏｌ１に応じて制御係数Ｋ１を決定することは電流差Ｉｃｏｍ１−Ｉｍ１に応じて制御係数Ｋ１を決定することに等しく、電流差Ｉｔｏｌ１−Ｉｔｒｇ１に応じて制御係数Ｋ２を決定することは電流差Ｉｍ１−Ｉｃｏｍ１に応じて制御係数Ｋ２を決定することに等しい。
【０１３４】
したがって、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１よりも小さいとき、要求電流Ｉｃｏｍ１と直流電流Ｉｍ１との電流差Ｉｃｏｍ１−Ｉｍ１に応じて制御係数Ｋ１を決定し、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１よりも大きいとき、直流電流Ｉｍ１と要求電流Ｉｃｏｍ１との電流差Ｉｍ１−Ｉｃｏｍ１に応じて制御係数Ｋ２を決定することにしたものである。
【０１３５】
なお、制御係数Ｋ１と電流差Ｉｃｏｍ１−Ｉｍ１との関係は、図６に示す曲線ｋ１によって表わされ、制御係数Ｋ２と電流差Ｉｍ１−Ｉｃｏｍ１との関係は、図７に示す曲線ｋ２によって表わされる。
【０１３６】
要求電流Ｉｃｏｍ１と直流電流Ｉｍ１との大小関係によって昇圧コンバータ３がフィードバック制御される場合、配線２０に発生する共振電流を抑制する動作は、図１３に示すフローチャートに従って実行される。
【０１３７】
図１３に示すフローチャートは、図１２に示すフローチャートのステップＳ４〜Ｓ８をステップＳ９〜Ｓ１１に代えたものであり、その他は、図１２に示すフローチャートと同じである。
【０１３８】
図１３を参照して、ステップＳ３の後、電流制御手段５０４は、直流電流Ｉｍ１が要求電流Ｉｃｏｍ１よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ９）。直流電流Ｉｍ１が要求電流Ｉｃｏｍ１よりも小さいと判定されたとき、制御係数Ｋ１が電流差Ｉｃｏｍ１−Ｉｍ１に応じて決定され、昇圧動作により直流電流Ｉｍ１が要求電流Ｉｃｏｍ１に一致するように昇圧コンバータ３がフィードバック制御される（ステップＳ１０）。
【０１３９】
一方、ステップＳ９において、直流電流Ｉｍ１が要求電流Ｉｃｏｍ１よりも大きいと判定されたとき、制御係数Ｋ２が電流差Ｉｍ１−Ｉｃｏｍ１に応じて決定され、降圧動作により直流電流Ｉｍ１が要求電流Ｉｃｏｍ１に一致するように昇圧コンバータ３がフィードバック制御される（ステップＳ１１）。そして、一連の動作は終了する。
【０１４０】
なお、電流センサー１４、電圧センサー１５、コンバータ制御手段５０３および電流制御手段５０４は、「制御装置」を構成する。
【０１４１】
また、要求パワー演算部５１および要求電流演算部５２は、「演算回路」を構成する。
【０１４２】
さらに、コンバータ制御手段５０３および電流制御手段５０４の制御部５３は、「制御回路」を構成する。
【０１４３】
さらに、この発明においては、配線２０に発生する共振電流の抑制制御は、実際にはＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）によって行なわれ、ＣＰＵは、図１２または図１３に示すフローチャートの各ステップを備えるプログラムをＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）から読出し、その読出したプログラムを実行して図１２または図１３に示すフローチャートに従って、配線２０に発生する共振電流の抑制制御を行なう。したがって、ＲＯＭは、図１２または図１３に示すフローチャートの各ステップを備えるプログラムを記録したコンピュータ（ＣＰＵ）読取り可能な記録媒体に相当する。
【０１４４】
さらに、上記においては、モータ駆動装置１００の制御装置５０は、モータ駆動装置１００を搭載したハイブリッド自動車の回生制動モードを外部ＥＣＵからの信号ＲＧＥにより検知すると説明したが、この発明においては、制御装置５０は、モータ６０または７０のトルクと回転数との関係を示すトルク特性に基づいて、モータ駆動装置１００を搭載したハイブリッド自動車の回生制動モードを検知するようにしてもよい。
【０１４５】
この場合、モータ６０および７０にレゾルバが設けられ、制御装置５０は、レゾルバからモータ６０または７０のローターの回転角θ１またはθ２を受け、その受けた回転角θ１またはθ２に基づいてモータ６０または７０の回転数ＭＲＮ１またはＭＲＮ２を演算する。そして、制御装置５０は、外部ＥＣＵから受けたトルク指令値ＴＲ１またはＴＲ２と、演算した回転数ＭＲＮ１またはＭＲＮ２との関係からモータ駆動装置１００を搭載したハイブリッド自動車が回生制動モードにあるか否かを判定する。
【０１４６】
モータ６０または７０のトルクと回転数との関係から回生制動モードを検知する場合、図２に示すインバータ制御手段５０１，５０２は、図３に示す機能ブロック図から回生信号生成回路４３を削除した機能ブロック図からなる。つまり、インバータ制御手段５０１，５０２は、モータ６０，７０の力行モードおよび回生制動モードにおいて、同じ機能ブロックによって、トルク指令値ＴＲ１，ＴＲ２、モータ電流ＭＣＲＴ１，ＭＣＲＴ２およびインバータ入力電圧Ｖｍに基づいて信号ＰＷＭＩ１，ＰＷＭＩ２，ＰＷＭＣ１，ＰＷＭＣ２を生成する。
【０１４７】
［実施の形態２］
図１４は、実施の形態２によるモータ駆動装置の概略ブロック図である。図１４を参照して、実施の形態２によるモータ駆動装置１００Ａは、モータ駆動装置１００の電流センサー１４、電圧センサー１５および制御装置５０を、それぞれ、電流センサー１４Ａ、電圧センサー１５Ａおよび制御装置５０Ａに代えたものであり、その他は、モータ駆動装置１００と同じである。
【０１４８】
電流センサー１４Ａおよび電圧センサー１５Ａは、コンデンサ１１とインバータ１３との間に配置される。電流センサー１４Ａは、昇圧コンバータ３が出力する直流電流、すなわち、全体電流Ｉｔｏｌ１を検出し、その検出した全体電流Ｉｔｏｌ１を制御装置５０Ａへ出力する。また、電圧センサー１５Ａは、インバータ入力電圧Ｖｍを検出し、その検出したインバータ入力電圧Ｖｍを制御装置５０Ａへ出力する。
【０１４９】
制御装置５０Ａは、トルク指令値ＴＲ１、モータ回転数ＭＲＮ１およびインバータ入力電圧Ｖｍに基づいてインバータ１３の要求電流Ｉｃｏｍ２を演算し、トルク指令値ＴＲ２、モータ回転数ＭＲＮ２および電圧Ｖｍに基づいてインバータ３３の要求電流Ｉｃｏｍ３を演算する。そして、制御装置５０Ａは、電流センサー１４Ａからの全体電流Ｉｔｏｌ１が要求電流Ｉｃｏｍ２と要求電流Ｉｃｏｍ３との和から成る目標電流Ｉｔｒｇ２＝Ｉｃｏｍ２＋Ｉｃｏｍ３に一致するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御する。
【０１５０】
制御装置５０Ａは、その他、制御装置５０と同じ機能を有する。
図１５は、図１４に示す制御装置５０Ａの機能ブロック図である。図１５を参照して、制御装置５０Ａは、制御装置５０の電流制御手段５０４を電流制御手段５０４Ａに代えたものであり、その他は、制御装置５０と同じである。
【０１５１】
電流制御手段５０４Ａは、トルク指令値ＴＲ１、モータ回転数ＭＲＮ１およびインバータ入力電圧Ｖｍに基づいてインバータ１３の要求電流Ｉｃｏｍ２を演算し、トルク指令値ＴＲ２、モータ回転数ＭＲＮ２およびインバータ入力電圧Ｖｍに基づいてインバータ３３の要求電流Ｉｃｏｍ３を演算する。そして、電流制御手段５０４Ａは、電流センサー１４Ａからの全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ２＝Ｉｃｏｍ２＋Ｉｃｏｍ３よりも小さいか否かを判定する。電流制御手段５０４Ａは、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ２よりも小さいと判定したとき、電流差ＩＤＩＦ３＝Ｉｔｒｇ２−Ｉｔｏｌ１に応じて制御係数Ｋ３を決定し、その決定した制御係数Ｋ３をコンバータ制御手段５０３へ出力する。また、電流制御手段５０４Ａは、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ２よりも大きいと判定したとき、電流差ＩＤＩＦ４＝Ｉｔｏｌ１−Ｉｔｒｇ２に応じて制御係数Ｋ４を決定し、その決定した制御係数Ｋ４をコンバータ制御手段５０３へ出力する。
【０１５２】
図１６は、図１５に示す電流制御手段５０４Ａの機能ブロック図である。図１６を参照して、電流制御手段５０４Ａは、要求パワー演算部５１Ａと、要求電流演算部５２Ａと、制御部５３Ａとを含む。
【０１５３】
要求パワー演算部５１Ａは、外部ＥＣＵからトルク指令値ＴＲ１，２およびモータ回転数ＭＲＮ１，２を受ける。そして、要求パワー演算部５１Ａは、モータ回転数ＭＲＮ１に基づいて回転速度ω１を演算し、その演算した回転速度ω１にトルク指令値ＴＲ１を乗算してモータ６０の要求パワーＰｃｏｍ２を演算する。また、要求パワー演算部５１Ａは、モータ回転数ＭＲＮ２に基づいて回転速度ω２を演算し、その演算した回転速度ω２にトルク指令値ＴＲ２を乗算してモータ７０の要求パワーＰｃｏｍ３を演算する。
【０１５４】
要求電流演算部５２Ａは、要求パワー演算部５１Ａからの要求パワーＰｃｏｍ２を電圧センサー１５からの電圧Ｖｍによって除算してモータ６０の要求電流Ｉｃｏｍ２を演算する。また、要求電流演算部５２Ａは、要求パワー演算部５１Ａからの要求パワーＰｃｏｍ３を電圧センサー１５からの電圧Ｖｍによって除算してモータ７０の要求電流Ｉｃｏｍ３を演算する。
【０１５５】
制御部５３Ａは、要求電流演算部５２Ａから要求電流Ｉｃｏｍ２，Ｉｃｏｍ３を受け、電流センサー１４Ａから全体電流Ｉｔｏｌ１を受ける。そして、制御部５３Ａは、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ２＝Ｉｃｏｍ２＋Ｉｃｏｍ３よりも小さいか否かを判定する。制御部５３Ａは、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ２よりも小さいとき、電流差ＩＤＩＦ３＝Ｉｔｒｇ２−Ｉｔｏｌ１に応じて制御係数Ｋ３を決定し、その決定した制御係数Ｋ３をコンバータ制御手段５０３へ出力する。また、制御部５３Ａは、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ２よりも大きいとき、電流差ＩＤＩＦ４＝Ｉｔｏｌ１−Ｉｔｒｇ２に応じて制御係数Ｋ４を決定し、その決定した制御係数Ｋ４をコンバータ制御手段５０３へ出力する。
【０１５６】
制御係数Ｋ３と電流差ＩＤＩＦ３との関係は、図６に示す曲線ｋ１に表わされる。また、制御係数Ｋ４と電流差ＩＤＩＦ４との関係は、図７に示す曲線ｋ２によって表わされる。
【０１５７】
実施の形態２においては、制御係数Ｋ３，Ｋ４は、モータ６０および７０の動作状態、すなわち、インバータ１３および３３の動作状態に応じて決定される。
【０１５８】
全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ２よりも小さい場合、制御係数Ｋ３は、
（Ａ）  モータ６０およびモータ７０のいずれか一方が回生モード、他方が停止状態、
（Ｂ）  モータ６０およびモータ７０のいずれか一方が回生モード、他方が力行モード、
（Ｃ）  モータ６０およびモータ７０の両方が力行モード、
の順に大きく設定される。
【０１５９】
また、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ２よりも大きい場合、制御係数Ｋ４は、
（Ｄ）  モータ６０およびモータ７０のいずれか一方が回生モード、他方が力行モード、
（Ｅ）  モータ６０およびモータ７０のいずれか一方が回生モード、他方が停止状態、
（Ｆ）  モータ６０およびモータ７０の両方が回生モード、
の順に小さく設定される。
【０１６０】
このように、制御係数Ｋ３，Ｋ４は、モータ６０および７０の動作状態、すなわち、インバータ１３，３３の動作状態に応じて決定される。
【０１６１】
全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ２＝Ｉｃｏｍ２＋Ｉｃｏｍ３よりも小さいとき、昇圧コンバータ３は、昇圧動作を行なうようにフィードバック制御され、バッテリＢからインバータ装置１０および３０側へ直流電流を供給する。また、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ２＝Ｉｃｏｍ２＋Ｉｃｏｍ３よりも大きいとき、昇圧コンバータ３は、降圧動作を行なうようにフィードバック制御され、インバータ装置１０および３０側からバッテリＢへ直流電流を供給する。
【０１６２】
したがって、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ２＝Ｉｃｏｍ２＋Ｉｃｏｍ３に一致するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御することにより、実施の形態１において説明した機構と同じ機構によって配線２０に発生する共振電流を抑制できる。
【０１６３】
このように、この実施の形態２においては、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ２＝Ｉｃｏｍ２＋Ｉｃｏｍ３よりも小さいとき、昇圧動作によりバッテリＢからインバータ装置１０および３０側へ直流電流を供給するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御し、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ２＝Ｉｃｏｍ２＋Ｉｃｏｍ３よりも大きいとき、降圧動作によりインバータ装置１０および３０側からバッテリＢへ直流電流を供給するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御することを特徴とする。そして、この特徴により配線２０に発生する共振電流を抑制できる。
【０１６４】
また、この実施の形態２においては、昇圧動作によりバッテリＢからインバータ装置１０および３０側へ供給される直流電流の電流量は、目標電流Ｉｔｒｇ２と全体電流Ｉｔｏｌ１との電流差ＩＤＩＦ３およびインバータ１３，３３の動作状態によって決定され、降圧動作によりインバータ装置１０および３０側からバッテリＢへ供給される直流電流の電流量は、全体電流Ｉｔｏｌ１と目標電流Ｉｔｒｇ２との電流差ＩＤＩＦ４およびインバータ１３，３３の動作状態によって決定されることを特徴とする。
【０１６５】
図１７は、配線２０に発生する共振電流を抑制する動作を説明するための実施の形態２におけるフローチャートである。一連の動作が開始されると、電圧センサー１５Ａは、インバータ装置１０の両端の電圧Ｖｍ（＝インバータ入力電圧）を検出して制御装置５０Ａへ出力する（ステップＳ２０）。そして、電流センサー１４Ａは、全体電流Ｉｔｏｌ１を検出して制御装置５０Ａへ出力する（ステップＳ２１）。
【０１６６】
制御装置５０Ａの電流制御手段５０４Ａは、外部ＥＣＵからのトルク指令値ＴＲ１およびモータ回転数ＭＲＮ１に基づいて、上述した方法によってインバータ１３の要求パワーＰｃｏｍ２を演算し、その演算した要求パワーＰｃｏｍ２を電圧センサー１５Ａからのインバータ入力電圧Ｖｍによって除算することによりインバータ１３（＝インバータ装置１０）の要求電流Ｉｃｏｍ２を演算する（ステップＳ２２）。
【０１６７】
また、電流制御手段５０４Ａは、外部ＥＣＵからのトルク指令値ＴＲ２およびモータ回転数ＭＲＮ２に基づいて、上述した方法によってインバータ３３の要求パワーＰｃｏｍ３を演算し、その演算した要求パワーＰｃｏｍ３をインバータ入力電圧Ｖｍによって除算することによりインバータ３３（インバータ装置３０）の要求電流Ｉｃｏｍ３を演算する（ステップＳ２３）。
【０１６８】
その後、電流制御手段５０４Ａは、要求電流Ｉｃｏｍ２と要求電流Ｉｃｏｍ３との和から成る目標電流Ｉｔｒｇ２＝Ｉｃｏｍ２＋Ｉｃｏｍ３を演算する（ステップＳ２４）。
【０１６９】
そうすると、電流制御手段５０４Ａは、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ２よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２５）。全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ２よりも小さいと判定されたとき、電流制御手段５０４Ａは、目標電流Ｉｔｒｇ２と全体電流Ｉｔｏｌ１との電流差ＩＤＩＦ３およびインバータ１３，３３の動作状態に応じた制御係数Ｋ３を決定してコンバータ制御手段５０３へ出力する。また、コンバータ制御手段５０３は、電流制御手段５０４からの制御係数Ｋ３を用いて新たな電圧指令を演算し、信号ＰＷＭＵを生成して昇圧コンバータ３へ出力する。そして、コンバータ制御手段５０３は、昇圧動作によりインバータ入力電圧Ｖｍが新たな電圧指令Ｋ３×Ｖｄｃ＿ｃｏｍに一致するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御し、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ２に一致する（ステップＳ２６）。
【０１７０】
一方、ステップＳ２５において、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ２よりも大きいと判定されたとき、電流制御手段５０４Ａは、全体電流Ｉｔｏｌ１と目標電流Ｉｔｒｇ２との電流差ＩＤＩＦ４およびインバータ１３，３３の動作状態に応じた制御係数Ｋ４を決定してコンバータ制御手段５０３へ出力する。コンバータ制御手段５０３は、電流制御手段５０４Ａからの制御係数Ｋ４を用いて新たな電圧指令を演算し、信号ＰＷＭＤを生成して昇圧コンバータ３へ出力する。そして、コンバータ制御手段５０３は、降圧動作によりインバータ入力電圧Ｖｍが新たな電圧指令Ｋ４×Ｖｄｃ＿ｃｏｍに一致するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御し、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ２に一致する（ステップＳ２７）。これにより、一連の動作が終了する。
【０１７１】
モータ駆動装置１００Ａの全体動作は、モータ駆動装置１００の動作のうち、全体電流Ｉｔｏｌ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｍ１が目標電流Ｉｔｒｇ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｃｏｍ１に一致するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御する動作を、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ２＝Ｉｃｏｍ２＋Ｉｃｏｍ３に一致するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御する動作に代えたものであり、その他は、モータ駆動装置１００の動作と同じである。
【０１７２】
なお、電流センサー１４Ａ、電圧センサー１５Ａ、コンバータ制御手段５０３および電流制御手段５０４Ａは、「制御装置」を構成する。
【０１７３】
また、要求パワー演算部５１Ａおよび要求電流演算部５２Ａは、「演算回路」を構成する。
【０１７４】
さらに、コンバータ制御手段５０３および電流制御手段５０４Ａの制御部５３Ａは、「制御回路」を構成する。
【０１７５】
さらに、この発明においては、配線２０に発生する共振電流の抑制制御は、実際にはＣＰＵによって行なわれ、ＣＰＵは、図１７に示すフローチャートの各ステップを備えるプログラムをＲＯＭから読出し、その読出したプログラムを実行して図１７に示すフローチャートに従って、配線２０に発生する共振電流の抑制制御を行なう。したがって、ＲＯＭは、図１７に示すフローチャートの各ステップを備えるプログラムを記録したコンピュータ（ＣＰＵ）読取り可能な記録媒体に相当する。
【０１７６】
その他は、実施の形態１と同じである。
［実施の形態３］
図１８は、実施の形態３によるモータ駆動装置の概略ブロック図である。図１８を参照して、モータ駆動装置１００Ｂは、モータ駆動装置１００のインバータ装置１０，３０をそれぞれインバータ装置１０Ａ，３０Ａに代え、電流センサー１４を電流センサー１４Ｂに代え、電圧センサー１５を電圧センサー１５Ｂに代え、電流センサー１８を電流センサー１８１〜１８ｍ（ｍは自然数）に代え、電流センサー３４を電流センサー３４１〜３４ｎ（ｎは自然数）に代え、制御装置５０を制御装置５０Ｂに代えたものであり、その他は、モータ駆動装置１００と同じである。
【０１７７】
インバータ装置１０Ａは、コンデンサ１１と、インバータ１３１〜１３ｍとを含む。また、インバータ装置３０Ａは、コンデンサ３１と、インバータ３３１〜３３ｎとを含む。インバータ１３１〜１３ｍ，３３１〜３３ｎの各々は、インバータ１３と同じ構成からなる。したがって、インバータ装置１０Ａは、複数のインバータ１３１〜１３ｍを含み、複数のモータ６１〜６ｍを駆動する。また、インバータ装置３０Ａは、複数のインバータ３３１〜３３ｎを含み、複数のモータ７１〜７ｎを駆動する。そして、モータ６１〜６ｍ，７１〜７ｎの各々は、ハイブリッド自動車の駆動輪を駆動するためのトルクを発生するための駆動モータ、またはエンジンにて駆動される発電機の機能を持つように、そして、エンジンに対して電動機として動作してエンジン始動を行ない得るようなモータである。
【０１７８】
インバータ１３１〜１３ｍは、電源ラインとアースラインとの間に並列に接続される。そして、インバータ１３１〜１３ｍは、コンデンサ１１によって平滑化された直流電圧を受け、その受けた直流電圧をそれぞれ制御装置５０Ｂからの信号ＰＷＭＩ１１〜ＰＷＭＩ１ｍによって交流電圧に変換し、その変換した交流電圧によってそれぞれモータ６１〜６ｍを駆動する。これにより、モータ６１〜６ｍは、それぞれ、トルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍによって指定されたトルクを発生するように駆動される。
【０１７９】
また、インバータ１３１〜１３ｍは、モータ駆動装置１００Ｂが搭載されたハイブリッド自動車の回生制動時、それぞれ、モータ６１〜６ｍが発電した交流電圧をそれぞれ制御装置５０Ｂからの信号ＰＷＭＣ１１〜ＰＷＭＣ１ｍによって直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサ１１を介して昇圧コンバータ３へ供給する。
【０１８０】
電流センサー１４Ｂは、インバータ装置１０Ａとインバータ装置３０Ａとの間に流れる直流電流Ｉｍ２を検出し、その検出した直流電流Ｉｍ２を制御装置５０Ｂへ出力する。
【０１８１】
電圧センサー１５Ｂは、インバータ装置１０Ａの両端の電圧Ｖｍ（すなわち、昇圧コンバータ３の出力電圧＝インバータ１３１〜１３ｍ，３３１〜３３ｎへのインバータ入力電圧に相当する。以下同じ。）を検出し、その検出した電圧Ｖｍを制御装置５０Ｂへ出力する。
【０１８２】
電流センサー１８１〜１８ｍは、それぞれ、モータ６１〜６ｍに流れるモータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍを検出し、その検出したモータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍを制御装置５０Ｂへ出力する。
【０１８３】
配線２０は、インバータ装置３０Ａをインバータ装置１０Ａに接続する。コンデンサ３１は、配線２０を介してインバータ装置１０Ａから供給された直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧をインバータ３３１〜３３ｎに供給する。
【０１８４】
インバータ３３１〜３３ｎは、電源ラインとアースラインとの間に並列に接続される。そして、インバータ３３１〜３３ｎの各々は、コンデンサ３１によって平滑化された直流電圧を受け、その受けた直流電圧をそれぞれ制御装置５０Ｂからの信号ＰＷＭＩ２１〜ＰＷＭＩ２ｎに基づいて交流電圧に変換し、その変換した交流電圧によってそれぞれモータ７１〜７ｎを駆動する。これにより、モータ７１〜７ｎは、それぞれ、トルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎによって指定されたトルクを発生するように駆動される。
【０１８５】
また、インバータ３３１〜３３ｎは、モータ駆動装置１００Ｂが搭載されたハイブリッド自動車の回生制動時、それぞれ、モータ７１〜７ｎが発電した交流電圧をそれぞれ制御装置５０Ｂからの信号ＰＷＭＣ２１〜ＰＷＭＣ２ｎに基づいて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサ３１を介して配線２０へ供給する。
【０１８６】
電流センサー３４１〜３４ｎは、それぞれ、モータ７１〜７ｎに流れるモータ電流ＭＣＲＴ２１〜ＭＣＲＴ２ｎを検出し、その検出したモータ電流ＭＣＲＴ２１〜ＭＣＲＴ２ｎを制御装置５０Ｂへ出力する。
【０１８７】
制御装置５０Ｂは、外部ＥＣＵからトルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍ，ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎ、モータ回転数ＭＲＮ１１〜ＭＲＮ１ｍ，ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎおよび信号ＲＧＥを受け、電圧センサー１からバッテリ電圧Ｖｂを受け、電流センサー１４Ｂから直流電流Ｉｍ２を受け、電圧センサー１５Ｂから電圧Ｖｍを受け、電流センサー１８１〜１８ｍからモータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍを受け、電流センサー３４１〜３４ｎからモータ電流ＭＣＲＴ２１〜ＭＣＲＴ２ｎを受ける。そして、制御装置５０Ｂは、電圧Ｖｍ、モータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍおよびトルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍに基づいて、後述する方法によりインバータ１３１〜１３ｍがそれぞれモータ６１〜６ｍを駆動するときにインバータ１３１〜１３ｍのＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をスイッチング制御するための信号ＰＷＭＩ１１〜ＰＷＭＩ１ｍを生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１１〜ＰＷＭＩ１ｍをそれぞれインバータ１３１〜１３ｍへ出力する。
【０１８８】
また、制御装置５０Ｂは、電圧Ｖｍ、モータ電流ＭＣＲＴ２１〜ＭＣＲＴ２ｎおよびトルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎに基づいて、後述する方法によりインバータ３３１〜３３ｎがそれぞれモータ７１〜７ｎを駆動するときにインバータ３３１〜３３ｎのＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をスイッチング制御するための信号ＰＷＭＩ２１〜ＰＷＭＩ２ｎを生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ２１〜ＰＷＭＩ２ｎをそれぞれインバータ３３１〜３３ｎへ出力する。
【０１８９】
さらに、制御装置５０Ｂは、インバータ１３１〜１３ｍ（または３３１〜３３ｎ）がそれぞれモータ６１〜６ｍ（または７１〜７ｎ）を駆動するとき、バッテリ電圧Ｖｂ、電圧Ｖｍ、トルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍ（またはＴＲ２１〜ＴＲ２ｎ）およびモータ回転数ＭＲＮ１１〜ＭＲＮ１ｍ（またはＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎ）に基づいて、後述する方法により昇圧コンバータ３のＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２をスイッチング制御するための信号ＰＷＭＵを生成し、その生成した信号ＰＷＭＵを昇圧コンバータ３へ出力する。
【０１９０】
さらに、制御装置５０Ｂは、トルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎ、モータ回転数ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎおよび電圧Ｖｍに基づいてインバータ装置３０Ａの要求電流Ｉｃｏｍｂ（すなわち、ｎ個のインバータ３３１〜３３ｎの要求電流Ｉｃｏｍｂ＿１＋Ｉｃｏｍｂ＿２＋・・・＋Ｉｃｏｍｂ＿ｎ）を演算し、その演算した要求電流Ｉｃｏｍｂとモータ６１〜６ｍに流れているモータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍとの和から成る目標電流Ｉｔｒｇ３＝（ＭＣＲＴ１１＋ＭＣＲＴ１２＋・・・＋ＭＣＲＴ１ｍ）＋Ｉｃｏｍｂが昇圧コンバータ３とインバータ装置１０Ａとの間に流れるように昇圧コンバータ３をフィードバック制御する。
【０１９１】
さらに、制御装置５０Ｂは、モータ駆動装置１００Ｂが搭載されたハイブリッド自動車の回生制動時、ハイブリッド自動車が回生制動モードに入ったことを示す信号ＲＧＥを外部ＥＣＵから受けると、モータ６１〜６ｍまたは７１〜７ｎで発電された交流電圧を直流電圧に変換するための信号ＰＷＭＣ１１〜ＰＷＭＣ１ｍ，ＰＷＭＣ２１〜ＰＷＭＣ２ｎを生成し、その生成した信号ＰＷＭＣ１１〜ＰＷＭＣ１ｍをそれぞれインバータ１３１〜１３ｍへ出力し、生成した信号ＰＷＭＣ２１〜ＰＷＭＣ２ｎをそれぞれインバータ３３１〜３３ｎへ出力する。この場合、インバータ１３１〜１３ｍのＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８は、それぞれ、信号ＰＷＭＣ１１〜ＰＷＭＣ１ｍによってスイッチング制御され、インバータ３３１〜３３ｎのＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８は、それぞれ、信号ＰＷＭＣ２１〜ＰＷＭＣ２ｎによってスイッチング制御される。これにより、インバータ１３１〜１３ｍは、それぞれ、モータ６１〜６ｍが発電した交流電圧を直流電圧に変換して昇圧コンバータ３へ供給し、インバータ３３１〜３３ｎは、それぞれ、モータ７１〜７ｎが発電した交流電圧を直流電圧に変換して配線２０へ供給する。
【０１９２】
さらに、制御装置５０Ｂは、信号ＲＧＥを外部ＥＣＵから受けると、インバータ装置１０Ａから供給された直流電圧を降圧するための信号ＰＷＭＤを生成し、その生成した信号ＰＷＭＤを昇圧コンバータ３へ出力する。これにより、モータ６１〜６ｍまたは７１〜７ｎが発電した交流電圧は、直流電圧に変換され、降圧されてバッテリＢに供給される。
【０１９３】
さらに、制御装置５０Ｂは、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ３に一致するように昇圧コンバータ３を制御しているとき、インバータ装置１０Ａに含まれるインバータ１３１〜１３ｍの相互間でエネルギー収支が合うようにインバータ１３１〜１３ｍを制御し、インバータ装置３０Ａに含まれるインバータ３３１〜３３ｎの相互間でエネルギー収支が合うようにインバータ３３１〜３３ｎを制御する。つまり、制御装置５０Ｂは、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ３に一致するように昇圧コンバータ３の昇圧動作および降圧動作を制御して配線２０に流れる共振電流を抑制するとともに、インバータ装置１０Ａ，３０Ａの各々においては、インバータ装置１０Ａに含まれる複数のインバータ１３１〜１３ｍの相互間、およびインバータ装置３０Ａに含まれる複数のインバータ３３１〜３３ｎの相互間でエネルギー収支が合うようにインバータ１３１〜１３ｍ，３３１〜３３ｎを制御する。
【０１９４】
そして、「複数のインバータ１３１〜１３ｍの相互間でエネルギー収支が合う」とは、バッテリＢから昇圧コンバータ３を介してインバータ装置１０Ａに供給される全体の直流電流が、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ３に一致するときにインバータ装置１０Ａに供給される直流電流に一致するようにインバータ１３１〜１３ｍの相互間でエネルギーをやり取りすることを言う。したがって、インバータ１３１〜１３ｍのうち、一部のインバータは、対応するモータが発電した交流電圧を直流電圧に変換し、その変換した直流電圧を力行モードで駆動されるインバータに供給する。
【０１９５】
また、「複数のインバータ３３１〜３３ｎの相互間でエネルギー収支が合う」とは、配線２０を介してインバータ装置３０Ａに供給される全体の直流電流が、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ３に一致するときにインバータ装置３０Ａに供給される直流電流に一致するようにインバータ３３１〜３３ｎの相互間でエネルギーをやり取りすることを言う。したがって、インバータ３３１〜３３ｎのうち、一部のインバータは、対応するモータが発電した交流電圧を直流電圧に変換し、その変換した直流電圧を力行モードで駆動されるインバータに供給する。
【０１９６】
なお、インバータ装置１０Ａ、電流センサー１４Ｂおよび電圧センサー１５Ｂは、筐体８０に収納される。また、インバータ装置３０Ａは、筐体８１に収納される。
【０１９７】
図１９は、図１８に示す制御装置５０Ｂの機能ブロック図である。図１９を参照して、制御装置５０Ｂは、インバータ制御手段５０１Ａ，５０２Ａと、コンバータ制御手段５０３Ａと、電流制御手段５０４Ｂとを含む。
【０１９８】
インバータ制御手段５０１Ａは、トルク指令値ＴＲ１１、モータ電流ＭＣＲＴ１１および電圧Ｖｍに基づいて、インバータ制御手段５０１における方法と同じ方法によって、モータ６１の駆動時、インバータ１３１のＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をオン／オフするための信号ＰＷＭＩ１１を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１１をインバータ１３１へ出力する。また、インバータ制御手段５０１Ａは、同様にして、トルク指令値ＴＲ１２〜ＴＲ１ｍ、モータ電流ＭＣＲＴ１２〜ＭＣＲＴ１ｍおよび電圧Ｖｍに基づいて、それぞれ、モータ６２〜６ｍの駆動時、上述した方法によりインバータ１３２〜１３ｍのＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をオン／オフするための信号ＰＷＭＩ１２〜ＰＷＭＩ１ｍを生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１２〜ＰＷＭＩ１ｍをそれぞれインバータ１３２〜１３ｍへ出力する。
【０１９９】
つまり、インバータ制御手段５０１Ａは、トルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍ、モータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍおよび電圧Ｖｍに基づいて、それぞれ、モータ６１〜６ｍの駆動時、インバータ制御手段５０１における方法と同じ方法によって、インバータ１３１〜１３ｍのＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をオン／オフするための信号ＰＷＭＩ１１〜ＰＷＭＩ１ｍを生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１１〜ＰＷＭＩ１ｍをそれぞれインバータ１３１〜１３ｍへ出力する。
【０２００】
また、インバータ制御手段５０１Ａは、外部ＥＣＵからの信号ＲＧＥに応じて、モータ６１〜６ｍが発電した交流電圧を直流電圧に変換するための信号ＰＷＭＣ１１〜ＰＷＭＣ１ｍを生成してそれぞれインバータ１３１〜１３ｍへ出力する。
【０２０１】
インバータ制御手段５０２Ａは、トルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎ、モータ電流ＭＣＲＴ２１〜ＭＣＲＴ２ｎおよび電圧Ｖｍに基づいて、モータ７１〜７ｎの駆動時、インバータ制御手段５０１における方法と同じ方法によって、インバータ３３１〜３３ｎのＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をオン／オフするための信号ＰＷＭＩ２１〜ＰＷＭＩ２ｎを生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ２１〜ＰＷＭＩ２ｎをそれぞれインバータ３３１から３３ｎへ出力する。
【０２０２】
また、インバータ制御手段５０２Ａは、外部ＥＣＵからの信号ＲＧＥに応じて、モータ７１〜７ｎが発電した交流電圧を直流電圧に変換するための信号ＰＷＭＣ２１〜ＰＷＭＣ２ｎを生成してそれぞれインバータ３３１〜３３ｎへ出力する。
【０２０３】
コンバータ制御手段５０３Ａは、トルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍ，ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎ、バッテリ電圧Ｖｂ、モータ回転数ＭＲＮ１１〜ＭＲＮ１ｍ，ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎおよび電圧Ｖｍに基づいて、モータ６１〜６ｍまたは７１〜７ｎの駆動時、後述する方法により昇圧コンバータ３のＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２をオン／オフするための信号ＰＷＭＵを生成し、その生成した信号ＰＷＭＵを昇圧コンバータ３へ出力する。
【０２０４】
また、コンバータ制御手段５０３Ａは、外部ＥＣＵからの信号ＲＧＥに応じて、インバータ１３１〜１３ｍおよび／またはインバータ３３１〜３３ｎからの直流電圧を降圧するための信号ＰＷＭＤを生成し、その生成した信号ＰＷＭＤを昇圧コンバータ３へ出力する。
【０２０５】
さらに、コンバータ制御手段５０３Ａは、電流制御手段５０４Ｂからの制御係数Ｋ５，Ｋ６に応じて信号ＰＷＭＵまたは信号ＰＷＭＤを生成する。
【０２０６】
電流制御手段５０４Ｂは、電流センサー１４Ｂから直流電流Ｉｍ２を受け、電圧センサー１５Ｂから電圧Ｖｍを受け、電流センサー１８１〜１８ｍからモータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍを受け、外部ＥＣＵからトルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎおよびモータ回転数ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎを受ける。そして、電流制御手段５０４Ｂは、トルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎ、モータ回転数ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎおよび電圧Ｖｍに基づいて、後述する方法によりインバータ装置３０Ａの要求電流Ｉｃｏｍｂを演算する。また、電流制御手段５０４Ｂは、モータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍと演算した要求電流Ｉｃｏｍｂとの和から成る目標電流Ｉｔｒｇ３＝ＭＣＲＴ１１＋ＭＣＲＴ１２＋・・・＋ＭＣＲＴ１ｍ＋Ｉｃｏｍｂとモータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍと直流電流Ｉｍ２との和から成る全体電流Ｉｔｏｌ２＝ＭＣＲＴ１１＋ＭＣＲＴ１２＋・・・＋ＭＣＲＴ１ｍ＋Ｉｍ１とを演算する。そして、電流制御手段５０４Ｂは、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ３よりも小さいとき制御係数Ｋ５を生成してコンバータ制御手段５０３Ａへ出力し、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ３よりも大きいとき制御係数Ｋ６を生成してコンバータ制御手段５０３Ａへ出力する。
【０２０７】
インバータ制御手段５０１Ａ，５０２Ａは、図３に示すインバータ制御手段５０１と同じ構成からなる。ただし、インバータ制御手段５０１Ａにおけるモータ制御用相電圧演算部４１は、電圧センサー１５Ｂからの電圧Ｖｍ、電流センサー１８１〜１８ｍからのモータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍ、外部ＥＣＵからのトルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍに基づいて、モータ６１〜６ｍの各相のコイルに印加する電圧を計算し、その計算した結果をインバータ用ＰＷＭ信号変換部４２へ出力する。
【０２０８】
インバータ用ＰＷＭ信号変換部４２は、モータ制御用相電圧演算部４１から受けた計算結果に基づいて、実際にインバータ１３１〜１３ｍの各ＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をオン／オフする信号ＰＷＭＩ１１〜ＰＷＭＩ１ｍを生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１１〜ＰＷＭＩ１ｍをそれぞれインバータ１３１〜１３ｍの各ＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８へ出力する。
【０２０９】
これにより、インバータ１３１〜１３ｍの各ＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８は、スイッチング制御され、モータ６１〜６ｍが指令されたトルクを出力するように、モータ６１〜６ｍの各相に流す電流を制御する。このようにして、モータ駆動電流が制御され、トルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍに応じたモータトルクが出力される。
【０２１０】
回生信号生成回路４３は、外部ＥＣＵからの信号ＲＧＥに応じて信号ＰＷＭＣ１１〜ＰＷＭＣ１ｍを生成してそれぞれインバータ１３１〜１３ｍへ出力する。
【０２１１】
また、インバータ制御手段５０２Ａにおけるモータ制御用相電圧演算部４１は、電圧センサー１５Ｂからの電圧Ｖｍ、電流センサー３４１〜３４ｎからのモータ電流ＭＣＲＴ２１〜ＭＣＲＴ２ｎ、外部ＥＣＵからのトルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎに基づいて、モータ７１〜７ｎの各相のコイルに印加する電圧を計算し、その計算した結果をインバータ用ＰＷＭ信号変換部４２へ出力する。
【０２１２】
インバータ用ＰＷＭ信号変換部４２は、モータ制御用相電圧演算部４１から受けた計算結果に基づいて、実際にインバータ３３１〜３３ｎの各ＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をオン／オフする信号ＰＷＭＩ２１〜ＰＷＭＩ２ｎを生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ２１〜ＰＷＭＩ２ｎをそれぞれインバータ３３１〜３３ｎの各ＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８へ出力する。
【０２１３】
これにより、インバータ３３１〜３３ｎの各ＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８は、スイッチング制御され、モータ７１〜７ｎが指令されたトルクを出力するように、モータ７１〜７ｎの各相に流す電流を制御する。このようにして、モータ駆動電流が制御され、トルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎに応じたモータトルクが出力される。
【０２１４】
回生信号生成回路４３は、外部ＥＣＵからの信号ＲＧＥに応じて信号ＰＷＭＣ２１〜ＰＷＭＣ２ｎを生成してそれぞれインバータ３３１〜３３ｍへ出力する。
【０２１５】
図２０は、図１９に示すコンバータ制御手段５０３Ａの機能ブロック図である。図２０を参照して、コンバータ制御手段５０３Ａは、コンバータ制御手段５０３の電圧指令演算部６１を電圧指令演算部６１Ａに代えたものであり、その他は、コンバータ制御手段５０３と同じである。
【０２１６】
電圧指令演算部６１Ａは、外部ＥＣＵから受けたトルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍ，ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎおよびモータ回転数ＭＲＮ１１〜ＭＲＮ１ｍ，ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎに基づいてインバータ入力電圧Ｖｍの最適値（目標値）、すなわち、電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍを演算し、その演算した電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍをコンバータ用デューティー比演算部６２へ出力する。
【０２１７】
また、電圧指令演算部６１Ａは、電流制御手段５０４Ｂから制御係数Ｋ５またはＫ６を受けると、電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍに制御係数Ｋ５またはＫ６を乗算して新たな電圧指令Ｋ５×Ｖｄｃ＿ｃｏｍ（またはＫ６×Ｖｄｃ＿ｃｏｍ）を演算し、その演算した電圧指令Ｋ５×Ｖｄｃ＿ｃｏｍ（またはＫ６×Ｖｄｃ＿ｃｏｍ）をコンバータ用デューティー比演算部６２へ出力する。そして、実施の形態１において説明した方法により、信号ＰＷＭＵまたは信号ＰＷＭＤが生成され、昇圧コンバータ３へ出力される。
【０２１８】
図２１は、図１９に示す電流制御手段５０４Ｂの機能ブロック図である。図２１を参照して、電流制御手段５０４Ｂは、要求パワー演算部５１Ｂと、要求電流演算部５２Ｂと、制御部５３Ｂとを含む。要求パワー演算部５１Ｂは、外部ＥＣＵからトルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎおよびモータ回転数ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎを受ける。そして、要求パワー演算部５１Ｂは、モータ回転数ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎに基づいてモータ７１〜７ｎの回転速度ω２１〜ω２ｎを演算し、その演算した回転速度ω２１〜ω２ｎとトルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎとを乗算することによりモータ７１〜７ｎの要求パワーＰｃｏｍ２１〜Ｐｃｏｍ２ｎを演算する。
【０２１９】
要求電流演算部５２Ｂは、電圧センサー１５Ｂから電圧Ｖｍを受け、要求パワー演算部５１Ｂから要求パワーＰｃｏｍ２１〜Ｐｃｏｍ２ｎを受ける。そして、要求電流演算部５２Ｂは、要求パワーＰｃｏｍ２１〜Ｐｃｏｍ２ｎを電圧Ｖｍによって除算することによりモータ７１〜７ｎの要求電流Ｉｃｏｍｂ＝Ｉｃｏｍｂ＿１＋・・・＋Ｉｃｏｍｂ＿ｎを演算する。
【０２２０】
制御部５３Ｂは、電流センサー１４Ｂから直流電流Ｉｍ２を受け、電流センサー１８１〜１８ｍからモータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍを受け、要求電流演算部５２Ｂから要求電流Ｉｃｏｍｂを受ける。そして、制御部５３Ｂは、モータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍと要求電流Ｉｃｏｍｂとの和から成る目標電流Ｉｔｒｇ３＝ＭＣＲＴ１１＋ＭＣＲＴ１２＋・・・＋ＭＣＲＴ１ｍ＋Ｉｃｏｍｂをモータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍと直流電流Ｉｍ２との和から成る全体電流Ｉｔｏｌ２＝ＭＣＲＴ１１＋ＭＣＲＴ１２＋・・・＋ＭＣＲＴ１ｍ＋Ｉｍ２と比較し、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ３よりも小さいとき制御係数Ｋ５を生成してコンバータ制御手段５０３Ａへ出力し、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ３よりも大きいとき制御係数Ｋ６を生成してコンバータ制御手段５０３Ａへ出力する。
【０２２１】
全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ３よりも小さいとき、昇圧コンバータ３からインバータ装置１０Ａおよび３０Ａ側へ供給される直流電流が目標電流Ｉｔｒｇ３よりも不足しているので、電流制御手段５０４Ｂは、昇圧動作を行なうように昇圧コンバータ３を制御し、バッテリＢからインバータ装置１０Ａ，３０Ａ側に供給する直流電流を増加させる。昇圧コンバータ３からインバータ装置１０Ａおよび３０Ａ側へ供給される直流電流の不足量は、目標電流Ｉｔｒｇ３と全体電流Ｉｔｏｌ２との電流差ＩＤＩＦ５＝Ｉｔｒｇ３−Ｉｔｏｌ２に比例するので、電流制御手段５０４Ｂは、電流差ＩＤＩＦ５＝Ｉｔｒｇ３−Ｉｔｏｌ２に応じて制御係数Ｋ５を決定してコンバータ制御手段５０３Ａへ出力する。
【０２２２】
また、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ３よりも大きいとき、昇圧コンバータ３からインバータ装置１０Ａおよび３０Ａ側へ供給される直流電流が目標電流Ｉｔｒｇ３よりも超過しているので、電流制御手段５０４Ｂは、降圧動作を行なうように昇圧コンバータ３を制御し、インバータ装置１０Ａ，３０Ａ側からバッテリＢに供給する直流電流を増加させる。昇圧コンバータ３からインバータ装置１０Ａおよび３０Ａ側へ供給される直流電流の超過量は、全体電流Ｉｔｏｌ２と目標電流Ｉｔｒｇ３との電流差ＩＤＩＦ６＝Ｉｔｏｌ２−Ｉｔｒｇ３に比例するので、電流制御手段５０４Ｂは、電流差ＩＤＩＦ６＝Ｉｔｏｌ２−Ｉｔｒｇ３に応じて制御係数Ｋ６を決定してコンバータ制御手段５０３Ａへ出力する。
【０２２３】
制御係数Ｋ５と電流差ＩＤＩＦ５との関係は、図６に示す曲線ｋ１によって表わされる。また、制御係数Ｋ６と電流差ＩＤＩＦ６との関係は、図７に示す曲線ｋ２によって表わされる。
【０２２４】
そして、制御部５３Ｂは、曲線ｋ１によって示される関係をマップとして保持しており、電流差ＩＤＩＦ５に応じた制御係数Ｋ５をマップを参照して抽出し、その抽出した制御係数Ｋ５をコンバータ制御手段５０３Ａへ出力する。また、制御部５３Ｂは、曲線ｋ２によって示される関係をマップとして保持しており、電流差ＩＤＩＦ６に応じた制御係数Ｋ６をマップを参照して抽出し、その抽出した制御係数Ｋ６をコンバータ制御手段５０３Ａへ出力する。
【０２２５】
全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ３よりも小さいとき、上述したように昇圧コンバータ３の昇圧動作によりバッテリＢからインバータ装置１０Ａおよび３０Ａ側に直流電流を供給するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御するが、バッテリＢからインバータ装置１０Ａおよび３０Ａ側に供給する直流電流の電流量は、モータ６１〜６ｎの動作状態、すなわち、インバータ１３１〜１３ｍの動作状態に応じて決定される。
【０２２６】
また、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ３よりも大きいとき、上述したように昇圧コンバータ３の降圧動作によりインバータ装置１０Ａおよび３０Ａ側からバッテリＢに直流電流を供給するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御するが、インバータ装置１０Ａおよび３０Ａ側からバッテリＢに供給する直流電流の電流量は、モータ６１〜６ｎの動作状態、すなわち、インバータ１３１〜１３ｍの動作状態に応じて決定される。
【０２２７】
このように、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ３＝ＭＣＲＴ１１＋ＭＣＲＴ１２＋・・・＋ＭＣＲＴ１ｍ＋Ｉｃｏｍｂよりも小さいとき、昇圧コンバータ３は、昇圧動作を行なうようにフィードバック制御され、バッテリＢからインバータ装置１０Ａおよび３０Ａ側に直流電流を供給する。また、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ３＝ＭＣＲＴ１１＋ＭＣＲＴ１２＋・・・＋ＭＣＲＴ１ｍ＋Ｉｃｏｍｂよりも大きいとき、昇圧コンバータ３は、降圧動作を行なうようにフィードバック制御され、インバータ装置１０Ａおよび３０Ａ側からバッテリＢへ直流電流を供給する。
【０２２８】
したがって、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ３＝ＭＣＲＴ１１＋ＭＣＲＴ１２＋・・・＋ＭＣＲＴ１ｍ＋Ｉｃｏｍｂに一致するように昇圧コンバータ３を制御することにより、実施の形態１において説明した機構と同じ機構によって配線２０に発生する共振電流を抑制できる。
【０２２９】
このように、実施の形態３においては、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ３＝ＭＣＲＴ１１＋ＭＣＲＴ１２＋・・・＋ＭＣＲＴ１ｍ＋Ｉｃｏｍｂよりも小さいとき、昇圧動作によりバッテリＢからインバータ装置１０Ａおよび３０Ａ側へ直流電流を供給するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御し、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ３＝ＭＣＲＴ１１＋ＭＣＲＴ１２＋・・・＋ＭＣＲＴ１ｍ＋Ｉｃｏｍｂよりも大きいとき、降圧動作によりインバータ装置１０Ａおよび３０Ａ側からバッテリＢへ直流電流を供給するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御することを特徴とする。そして、この特徴により配線２０に発生する共振電流を抑制できる。
【０２３０】
また、この実施の形態３においては、昇圧動作によりバッテリＢからインバータ装置１０Ａおよび３０Ａ側へ供給される直流電流の電流量は、目標電流Ｉｔｒｇ３と全体電流Ｉｔｏｌ２との電流差ＩＤＩＦ５およびインバータ１３１〜１３ｍの動作状態によって決定され、降圧動作によりインバータ装置１０Ａおよび３０Ａ側からバッテリＢへ供給される直流電流の電流量は、全体電流Ｉｔｏｌ２と目標電流Ｉｔｒｇ３との電流差ＩＤＩＦ６およびインバータ１３１〜１３ｍの動作状態によって決定されることを特徴とする。
【０２３１】
配線２０に発生する共振電流を抑制する実施の形態３における動作は、図１２に示すフローチャートまたは図１３に示すフローチャートに従って行なわれる。
【０２３２】
モータ駆動装置１００Ｂの全体動作は、モータ駆動装置１００の全体動作のうち、全体電流Ｉｔｏｌ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｍ１が目標電流Ｉｔｒｇ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｃｏｍ１に一致するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御する動作を、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ３＝ＭＣＲＴ１１＋ＭＣＲＴ１２＋・・・＋ＭＣＲＴ１ｍ＋Ｉｃｏｍｂに一致するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御する動作に代えたものであり、その他は、モータ駆動装置１００の動作と同じである。
【０２３３】
なお、電流センサー１４Ｂ、電圧センサー１５Ｂ、コンバータ制御手段５０３Ａおよび電流制御手段５０４Ｂは、「制御装置」を構成する。
【０２３４】
また、要求パワー演算部５１Ｂおよび要求電流演算部５２Ｂは、「演算回路」を構成する。
【０２３５】
その他は、実施の形態１と同じである。
［実施の形態４］
図２２は、実施の形態４によるモータ駆動装置の概略ブロック図である。図２２を参照して、実施の形態４によるモータ駆動装置１００Ｃは、モータ駆動装置１００Ｂの電流センサー１４Ｂ、電圧センサー１５Ｂおよび制御装置５０Ｂを、それぞれ、電流センサー１４Ｃ、電圧センサー１５Ｃおよび制御装置５０Ｃに代えたものであり、その他は、モータ駆動装置１００Ｂと同じである。
【０２３６】
電流センサー１４Ｃおよび電圧センサー１５Ｃは、コンデンサ１１とインバータ装置１０Ａ、すなわち、インバータ１３１〜１３ｍとの間に配置される。電流センサー１４Ｃは、昇圧コンバータ３が出力する直流電流、すなわち、全体電流Ｉｔｏｌ２を検出し、その検出した全体電流Ｉｔｏｌ２を制御装置５０Ｃへ出力する。また、電圧センサー１５Ｃは、インバータ入力電圧Ｖｍを検出し、その検出したインバータ入力電圧Ｖｍを制御装置５０Ｃへ出力する。
【０２３７】
制御装置５０Ｃは、トルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍ、モータ回転数ＭＲＮ１１〜ＭＲＮ１ｍおよびインバータ入力電圧Ｖｍに基づいてインバータ装置１０Ａの要求電流Ｉｃｏｍａ（すなわち、インバータ１３１〜１３ｍの要求電流Ｉｃｏｍａ＿１〜Ｉｃｏｍａ＿ｍの和Ｉｃｏｍａ＿１＋・・・＋Ｉｃｏｍａ＿ｍ）を演算し、トルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎ、モータ回転数ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎおよび電圧Ｖｍに基づいてインバータ装置３０Ａの要求電流Ｉｃｏｍｂ（すなわち、インバータ３３１〜３３ｎの要求電流Ｉｃｏｍｂ＿１〜Ｉｃｏｍｂ＿ｍの和Ｉｃｏｍｂ＿１＋・・・＋Ｉｃｏｍｂ＿ｍ）を演算する。そして、制御装置５０Ｃは、電流センサー１４Ｃからの全体電流Ｉｔｏｌ２が要求電流Ｉｃｏｍａと要求電流Ｉｃｏｍｂとの和から成る目標電流Ｉｔｒｇ４＝Ｉｃｏｍａ＋Ｉｃｏｍｂに一致するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御する。
【０２３８】
制御装置５０Ｃは、その他、制御装置５０Ｂと同じ機能を有する。
図２３は、図２２に示す制御装置５０Ｃの機能ブロック図である。図２３を参照して、制御装置５０Ｃは、制御装置５０Ｂの電流制御手段５０４Ｂを電流制御手段５０４Ｃに代えたものであり、その他は、制御装置５０Ｂと同じである。
【０２３９】
電流制御手段５０４Ｃは、トルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍ、モータ回転数ＭＲＮ１１〜ＭＲＮ１ｍおよびインバータ入力電圧Ｖｍに基づいてインバータ１３１〜１３ｍの要求電流Ｉｃｏｍａを演算し、トルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎ、モータ回転数ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎおよびインバータ入力電圧Ｖｍに基づいてインバータ３３１〜３３ｎの要求電流Ｉｃｏｍｂを演算する。そして、電流制御手段５０４Ｃは、電流センサー１４Ｃからの全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ４＝Ｉｃｏｍａ＋Ｉｃｏｍｂよりも小さいか否かを判定する。電流制御手段５０４Ｃは、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ４よりも小さいと判定したとき、電流差ＩＤＩＦ７＝Ｉｔｒｇ４−Ｉｔｏｌ２に応じて制御係数Ｋ７を決定し、その決定した制御係数Ｋ７をコンバータ制御手段５０３Ａへ出力する。また、電流制御手段５０４Ｃは、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ４よりも大きいと判定したとき、電流差ＩＤＩＦ８＝Ｉｔｏｌ２−Ｉｔｒｇ４に応じて制御係数Ｋ８を決定し、その決定した制御係数Ｋ８をコンバータ制御手段５０３Ａへ出力する。
【０２４０】
図２４は、図２３に示す電流制御手段５０４Ｃの機能ブロック図である。図２４を参照して、電流制御手段５０４Ｃは、要求パワー演算部５１Ｃと、要求電流演算部５２Ｃと、制御部５３Ｃとを含む。
【０２４１】
要求パワー演算部５１Ｃは、外部ＥＣＵからトルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍ，ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎおよびモータ回転数ＭＲＮ１１〜ＭＲＮ１ｍ，ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎを受ける。そして、要求パワー演算部５１Ｃは、モータ回転数ＭＲＮ１１〜ＭＲＮ１ｍに基づいて回転速度ω１１〜ω１ｍを演算し、その演算した回転速度ω１１〜ω１ｍにそれぞれトルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍを乗算してモータ６１〜６ｍの要求パワーＰｃｏｍ１１〜Ｐｃｏｍ１ｍを演算する。また、要求パワー演算部５１Ｃは、モータ回転数ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎに基づいて回転速度ω２１〜ω２ｎを演算し、その演算した回転速度ω２１〜ω２ｎにそれぞれトルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎを乗算してモータ７１〜７ｎの要求パワーＰｃｏｍ２１〜Ｐｃｏｍ２ｎを演算する。
【０２４２】
要求電流演算部５２Ｃは、要求パワー演算部５１Ｃからの要求パワーＰｃｏｍ１１〜Ｐｃｏｍ１ｍを電圧センサー１５Ｃからの電圧Ｖｍによって除算してモータ６１〜６ｍの要求電流Ｉｃｏｍａ＝Ｉｃｏｍａ＿１＋Ｉｃｏｍａ＿２＋・・・＋Ｐｃｏｍａ＿ｍを演算する。また、要求電流演算部５２Ｃは、要求パワー演算部５１Ｃからの要求パワーＰｃｏｍ２１〜Ｐｃｏｍ２ｎを電圧センサー１５Ｃからの電圧Ｖｍによって除算してモータ７１〜７ｎの要求電流Ｉｃｏｍｂ＝Ｉｃｏｍｂ＿１＋Ｉｃｏｍｂ＿２＋・・・＋Ｐｃｏｍｂ＿ｎを演算する。
【０２４３】
制御部５３Ｃは、要求電流演算部５２Ｃから要求電流Ｉｃｏｍａ，Ｉｃｏｍｂを受け、電流センサー１４Ｃから全体電流Ｉｔｏｌ２を受ける。そして、制御部５３Ｃは、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ４＝Ｉｃｏｍａ＋Ｉｃｏｍｂよりも小さいか否かを判定する。制御部５３Ｃは、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ４よりも小さいとき、電流差ＩＤＩＦ７＝Ｉｔｒｇ４−Ｉｔｏｌ２に応じて制御係数Ｋ７を決定し、その決定した制御係数Ｋ７をコンバータ制御手段５０３Ａへ出力する。また、制御部５３Ｃは、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ４よりも大きいとき、電流差ＩＤＩＦ８＝Ｉｔｏｌ２−Ｉｔｒｇ４に応じて制御係数Ｋ８を決定し、その決定した制御係数Ｋ８をコンバータ制御手段５０３Ａへ出力する。
【０２４４】
制御係数Ｋ７と電流差ＩＤＩＦ７との関係は、図６に示す曲線ｋ１に表わされる。また、制御係数Ｋ８と電流差ＩＤＩＦ８との関係は、図７に示す曲線ｋ２によって表わされる。
【０２４５】
実施の形態４においては、制御係数Ｋ７，Ｋ８は、モータ６１〜６ｍおよび７１〜７ｎの動作状態、すなわち、インバータ１３１〜１３ｍおよび３３１〜３３ｎの動作状態に応じて決定される。
【０２４６】
全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ４よりも小さい場合、制御係数Ｋ７は、
（Ｇ）  モータ６１〜６ｍおよびモータ７１〜７ｎのいずれか一方が回生モード、他方が停止状態、
（Ｈ）  モータ６１〜６ｍおよびモータ７１〜７ｎのいずれか一方が回生モード、他方が力行モード、
（Ｉ）  モータ６１〜６ｍおよびモータ７１〜７ｎの両方が力行モード、
の順に大きく設定される。
【０２４７】
また、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ４よりも大きい場合、制御係数Ｋ８は、
（Ｊ）  モータ６１〜６ｍおよびモータ７１〜７ｎのいずれか一方が回生モード、他方が力行モード、
（Ｋ）  モータ６１〜６ｍおよびモータ７１〜７ｎのいずれか一方が回生モード、他方が停止状態、
（Ｌ）  モータ６１〜６ｍおよびモータ７１〜７ｎの両方が回生モード、
の順に小さく設定される。
【０２４８】
このように、制御係数Ｋ７，Ｋ８は、モータ６１〜６ｍおよび７１〜７ｎの動作状態、すなわち、インバータ１３１〜１３ｍ，３３１〜３３ｎの動作状態に応じて決定される。
【０２４９】
全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ４＝Ｉｃｏｍａ＋Ｉｃｏｍｂよりも小さいとき、昇圧コンバータ３は、昇圧動作を行なうようにフィードバック制御され、バッテリＢからインバータ装置１０Ａおよび３０Ａ側へ直流電流を供給する。また、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ４＝Ｉｃｏｍａ＋Ｉｃｏｍｂよりも大きいとき、昇圧コンバータ３は、降圧動作を行なうようにフィードバック制御され、インバータ装置１０Ａおよび３０Ａ側からバッテリＢへ直流電流を供給する。
【０２５０】
したがって、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ４＝Ｉｃｏｍａ＋Ｉｃｏｍｂに一致するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御することにより、実施の形態１において説明した機構と同じ機構によって配線２０に発生する共振電流を抑制できる。
【０２５１】
このように、この実施の形態４においては、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ４＝Ｉｃｏｍａ＋Ｉｃｏｍｂよりも小さいとき、昇圧動作によりバッテリＢからインバータ装置１０Ａおよび３０Ａ側へ直流電流を供給するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御し、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ４＝Ｉｃｏｍａ＋Ｉｃｏｍｂよりも大きいとき、降圧動作によりインバータ装置１０Ａおよび３０Ａ側からバッテリＢへ直流電流を供給するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御することを特徴とする。そして、この特徴により配線２０に発生する共振電流を抑制できる。
【０２５２】
また、この実施の形態４においては、昇圧動作によりバッテリＢからインバータ装置１０Ａおよび３０Ａ側へ供給される直流電流の電流量は、目標電流Ｉｔｒｇ４と全体電流Ｉｔｏｌ２との電流差ＩＤＩＦ７およびインバータ１３１〜１３ｍ，３３１〜３３ｎの動作状態によって決定され、降圧動作によりインバータ装置１０Ａおよび３０Ａ側からバッテリＢへ供給される直流電流の電流量は、全体電流Ｉｔｏｌ２と目標電流Ｉｔｒｇ４との電流差ＩＤＩＦ７およびインバータ１３１〜１３ｍ，３３１〜３３ｎの動作状態によって決定されることを特徴とする。
【０２５３】
配線２０に発生する共振電流を抑制する実施の形態４における動作は、図１７に示すフローチャートに従って行なわれる。
【０２５４】
モータ駆動装置１００Ｃの全体動作は、モータ駆動装置１００の動作のうち、全体電流Ｉｔｏｌ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｍ１が目標電流Ｉｔｒｇ１＝ＭＣＲＴ１＋Ｉｃｏｍ１に一致するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御する動作を、全体電流Ｉｔｏｌ２が目標電流Ｉｔｒｇ４＝Ｉｃｏｍａ＋Ｉｃｏｍｂに一致するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御する動作に代えたものであり、その他は、モータ駆動装置１００の動作と同じである。
【０２５５】
なお、電流センサー１４Ｃ、電圧センサー１５Ｃ、コンバータ制御手段５０３Ａおよび電流制御手段５０４Ｃは、「制御装置」を構成する。
【０２５６】
また、要求パワー演算部５１Ｃおよび要求電流演算部５２Ｃは、「演算回路」を構成する。
【０２５７】
さらに、コンバータ制御手段５０３Ａおよび電流制御手段５０４Ｃの制御部５３Ｃは、「制御回路」を構成する。
【０２５８】
その他は、実施の形態１，３と同じである。
なお、上記においては、インバータ装置１０，３０の各々は、１つのインバータを含み、１つのモータを駆動し、インバータ装置１０Ａは、ｍ個のインバータを含み、ｍ個のモータを駆動し、インバータ装置３０Ａは、ｎ個のインバータを含み、ｎ個のモータを駆動すると説明したが、この発明においては、インバータ装置は、少なくとも１つのインバータを含み、少なくとも１つのモータを駆動すればよい。
【０２５９】
以下、モータ駆動装置１００を搭載したハイブリッド自動車について説明する。図２５は、図１に示すモータ駆動装置１００を搭載したハイブリッド自動車１１０の断面図を示す。図２５を参照して、モータ駆動装置１００のモータ６０は、ハイブリッド自動車１１０の前輪１１１に近接して配置される。筐体８０は、モータ６０の近くに配置され、ケーブル９１を介してモータ６０と接続される。バッテリＢ１は、前輪１１１側に配置され、ケーブル９０を介して筐体８０と接続される。モータ６０は、前輪１１１およびエンジン２４０に連結される。
【０２６０】
モータ７０は、ハイブリッド自動車１１０の後輪１１２に近接して配置される。筐体８１は、モータ７０の近くに配置される。そして、筐体８１は、ケーブル９２を介して筐体８０と接続され、ケーブル９３を介してモータ７０と接続される。モータ７０は、後輪１１２と連結される。
【０２６１】
なお、ケーブル９０，９２は、（＋，−）を有する高圧直流電源線である。また、ケーブル９１，９３は、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相を有するモータ駆動線である。そして、ケーブル９２は、図１に示す配線２０に相当する。
【０２６２】
図２６は、図１に示すモータ駆動装置１００を搭載したハイブリッド自動車１１０の駆動システムを示す概略ブロック図である。図２６を参照して、駆動システム２００は、モータ駆動装置１００と、前輪１１１と、後輪１１２と、動力分割機構２１０と、ディファレンシャルギア（ＤＧ：Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  Ｇｅａｒ）２２０，２３０と、エンジン２４０と、モータジェネレータＭＧ１〜ＭＧ３とを備える。
【０２６３】
駆動システム２００においては、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２はモータ６０に相当し、モータジェネレータＭＧ３はモータ７０に相当する。そして、モータ６０が２つのモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２によって構成されることに対応して、筐体８０は、２つのインバータ１３Ａ，１３Ｂを含む。インバータ１３Ａは、モータジェネレータＭＧ１を駆動し、インバータ１３Ｂは、モータジェネレータＭＧ２を駆動する。また、筐体８１に収納されるインバータ３３は、モータジェネレータＭＧ３を駆動する。
【０２６４】
モータジェネレータＭＧ１は、動力分割機構２１０を介してエンジン２４０と連結される。そして、モータジェネレータＭＧ１は、エンジン２４０を始動し、またはエンジン２４０の回転力によって発電する。
【０２６５】
また、モータジェネレータＭＧ２は、動力分割機構２１０を介して前輪１１１を駆動する。
【０２６６】
さらに、モータジェネレータＭＧ３は、後輪１１２を駆動する。
図２７は、図２６に示す動力分割機構２１０の模式図を示す。図２７を参照して、動力分割機構２１０は、リングギア２１１と、キャリアギア２１２と、サンギア２１３とから成る。エンジン２４０のシャフト２５１は、プラネタリキャリア２５３を介してキャリアギア２１２に接続され、モータジェネレータＭＧ１のシャフト２５２は、サンギア２１３に接続され、モータジェネレータＭＧ２のシャフト２５４は、リングギア２１１に接続されている。なお、モータジェネレータＭＧ２のシャフト２５４は、ＤＧ２２０を介して前輪１１１の駆動軸に連結される。
【０２６７】
モータジェネレータＭＧ１は、シャフト２５２、サンギア２１３、キャリアギア２１２およびプラネタリキャリア２５３を介してシャフト２５１を回転し、エンジン２４０を始動する。また、モータジェネレータＭＧ１は、シャフト２５１、プラネタリキャリア２５３、キャリアギア２１２、サンギア２１３およびシャフト２５２を介してエンジン２４０の回転力を受け、その受けた回転力によって発電する。
【０２６８】
再び、図２６を参照して、駆動システム２００が搭載されたハイブリッド自動車の始動時、発進時、軽負荷走行モード、中速低負荷走行モード、加速・急加速モード、低μ路走行モードおよび減速・制動モードにおける駆動システム２００の動作について説明する。なお、始動時、発進時、軽負荷走行モード、中速低負荷走行モード、加速・急加速モード、低μ路走行モードおよび減速・制動モードにおけるモータ６０，７０のトルク指令値ＴＲ１，ＴＲ２および信号ＰＷＭＵ，ＰＷＭＤ，ＰＷＭＩ１，ＰＷＭＩ２，ＰＷＭＣ１，ＰＷＭＣ２を表１に示す。
【０２６９】
【表１】
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【０２７０】
まず、ハイブリッド自動車１１０のエンジン始動時における駆動システム２００の動作について説明する。一連の動作が開始されると、制御装置５０は、外部ＥＣＵからトルク指令値ＴＲ１１およびモータ回転数ＭＲＮ１を受ける。そして、制御装置５０は、トルク指令値ＴＲ１１、モータ回転数ＭＲＮ１、電圧センサー１からのバッテリ電圧Ｖｂ、電圧センサー１５からの電圧Ｖｍに基づいて信号ＰＷＭＵ１を生成して昇圧コンバータ３へ出力する。また、制御装置５０は、電圧Ｖｍと、電流センサー１８からのモータ電流ＭＣＲＴ１１（モータ電流ＭＣＴ１の一種）と、トルク指令値ＴＲ１１とに基づいて、上述した方法によって信号ＰＷＭＩ１１を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１１をインバータ１３Ａへ出力する。
【０２７１】
そうすると、昇圧コンバータ３は、制御装置５０からの信号ＰＷＭＵ１に応じてバッテリＢからの直流電圧を昇圧してインバータ１３Ａに供給する。インバータ１３Ａは、昇圧コンバータ３からの直流電圧を信号ＰＷＭＩ１１に応じて交流電圧に変換し、トルク指令値ＴＲ１１によって指定されたトルクを出力するようにモータジェネレータＭＧ１を駆動する。
【０２７２】
これによって、モータジェネレータＭＧ１は、動力分割機構２１０を介してエンジン２４０のクランクシャフト２５１を回転数ＭＲＮ１で回転し、エンジン２４０を始動する。これにより、ハイブリッド自動車１１０のエンジン始動時における駆動システム２００の動作が終了する。
【０２７３】
次に、ハイブリッド自動車１１０の発進時における駆動システム２００の動作について説明する。一連の動作が開始されると、制御装置５０は、トルク指令値ＴＲ１２およびＴＲ２１と、モータ回転数ＭＲＮ１，ＭＲＮ２と、始動後のエンジン２４０の回転力によってモータジェネレータＭＧ１を発電機として機能させるための信号ＲＧＥ１（信号ＲＧＥの一種）とを外部ＥＣＵから受ける。この場合、トルク指令値ＴＲ１２は、モータジェネレータＭＧ２を発進用に用いるためのトルク指令値であり、トルク指令値ＴＲ２１は、モータジェネレータＭＧ３を発進用に用いるためのトルク指令値である。
【０２７４】
制御装置５０は、トルク指令値ＴＲ２１と、モータ回転数ＭＲＮ２と、電圧センサー１５からの電圧Ｖｍとに基づいて上述した方法によりモータジェネレータＭＧ３の要求電流Ｉｃｏｍ１を演算し、電流センサー１４からの直流電流Ｉｍ１と電流センサー１８からのモータ電流ＭＣＲＴ１１（モータ電流ＭＣＲＴ１の一種）との和から成る全体電流Ｉｔｏｌ１と、モータ電流ＭＣＲＴ１１と要求電流Ｉｃｏｍ１との和から成る目標電流Ｉｔｒｇ１とを演算する。そして、制御装置５０は、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１に一致するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御するための信号ＰＷＭＵ２を生成して昇圧コンバータ３へ出力する。
【０２７５】
また、制御装置５０は、電圧センサー１５からの電圧Ｖｍと、電流センサー１８からのモータ電流ＭＣＲＴ１１と、外部ＥＣＵからのトルク指令値ＴＲ１２とに基づいて、上述した方法によって信号ＰＷＭＩ１２を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１２をインバータ１３Ｂへ出力する。さらに、制御装置５０は、外部ＥＣＵからの信号ＲＧＥ１に応じて信号ＰＷＭＣ１を生成してインバータ１３Ａへ出力する。
【０２７６】
そうすると、昇圧コンバータ３は、制御装置５０からの信号ＰＷＭＵ２に応じて、バッテリ電圧Ｖｂを昇圧し、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１に一致するようにバッテリＢからインバータ装置１０（インバータ１３Ａ，１３Ｂが含まれる。）側へ直流電流を供給する。そして、インバータ１３Ａは、モータジェネレータＭＧ１がエンジン２４０の回転力により発電した交流電圧を信号ＰＷＭＣ１によって直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をインバータ１３Ｂに供給する。インバータ１３Ｂは、昇圧コンバータ３からの直流電圧とインバータ１３Ａからの直流電圧とを受け、その受けた直流電圧を信号ＰＷＭＩ１２に応じて交流電圧に変換し、トルク指令値ＴＲ１２によって指定されたトルクを出力するようにモータジェネレータＭＧ２を駆動する。そして、モータジェネレータＭＧ２は、動力分割機構２１０およびディファレンシャルギア２２０を介して前輪１１１を駆動する。
【０２７７】
制御装置５０は、外部ＥＣＵからのトルク指令値ＴＲ２１と、電圧センサー１５からの電圧Ｖｍと、電流センサー３４からのモータ電流ＭＣＲＴ２１（モータ電流ＭＣＲＴ２の一種）とに基づいて、上述した方法により信号ＰＷＭＩ２１を生成してインバータ３３へ出力する。
【０２７８】
そうすると、インバータ３３は、配線２０（＝ケーブル９２）を介して昇圧コンバータ３からの直流電圧を受け、その受けた直流電圧を信号ＰＷＭＩ２１によって交流電圧に変換してトルク指令値ＴＲ２１によって指定されたトルクを出力するようにモータジェネレータＭＧ３を駆動する。そして、モータジェネレータＭＧ３は、ディファレンシャルギア２３０を介して後輪１１２を駆動する。
【０２７９】
このようにして、ハイブリッド自動車１１０の前輪１１１はモータジェネレータＭＧ２によって回転され、後輪１１２はモータジェネレータＭＧ３によって回転され、ハイブリッド自動車１１０は４ＷＤで発進する。そして、配線２０（＝ケーブル９２）に発生する共振電流が抑制され、インバータ１３Ａ，１３Ｂ，３３は、安定したインバータ出力を出力し、ハイブリッド自動車１１０は、安定して発進する。これにより、ハイブリッド自動車１１０の発進時における駆動システム２００の動作が終了する。
【０２８０】
次に、ハイブリッド自動車１１０が軽負荷走行モードにある場合の駆動システム２００の動作について説明する。一連の動作が開始されると、制御装置５０は、トルク指令値ＴＲ１３およびモータ回転数ＭＲＮ１を外部ＥＣＵから受ける。なお、トルク指令値ＴＲ１３は、ハイブリッド自動車１１０の前輪１１１をモータジェネレータＭＧ２のみで駆動するためのトルク指令値である。
【０２８１】
制御装置５０は、トルク指令値ＴＲ１３と、モータ回転数ＭＲＮ１と、電圧センサー１からのバッテリ電圧Ｖｂと、電圧センサー１５からの電圧Ｖｍとに基づいて信号ＰＷＭＵ３を生成して昇圧コンバータ３へ出力する。また、制御装置５０は、電圧Ｖｍと、電流センサー１８からのモータ電流ＭＣＲＴ１２（モータ電流ＭＣＲＴ１の一種）と、外部ＥＣＵからのトルク指令値ＴＲ１３とに基づいて、上述した方法によって信号ＰＷＭＩ１３を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１３をインバータ１３Ｂへ出力する。
【０２８２】
そうすると、昇圧コンバータ３は、制御装置５０からの信号ＰＷＭＵ３に応じてバッテリＢからの直流電圧を昇圧してインバータ１３Ｂに供給する。そして、インバータ１３Ｂは、昇圧コンバータ３からの直流電圧を信号ＰＷＭＩ１３に応じて交流電圧に変換し、トルク指令値ＴＲ１３によって指定されたトルクを出力するようにモータジェネレータＭＧ２を駆動する。そして、モータジェネレータＭＧ２は、動力分割機構２１０およびディファレンシャルギア２２０を介して前輪１１１を駆動し、ハイブリッド自動車１１０は、モータジェネレータＭＧ２によって軽負荷走行を行なう。これにより、ハイブリッド自動車１１０が軽負荷走行モードにある場合の駆動システム２００の動作が終了する。
【０２８３】
次に、ハイブリッド自動車１１０が中速低負荷走行モードにある場合の駆動システム２００の動作について説明する。この場合の駆動システム２００の動作は、上述したハイブリッド自動車１１０のエンジン２４０の始動時における駆動システム２００の動作と同じである。そして、モータジェネレータＭＧ１は、エンジン２４０を始動し、ハイブリッド自動車は、エンジン２４０の駆動力によって走行する。
【０２８４】
次に、ハイブリッド自動車１１０が加速・急加速モードにある場合の駆動システム２００の動作について説明する。一連の動作が開始されると、制御装置５０は、トルク指令値ＴＲ１４およびＴＲ２２と、モータ回転数ＭＲＮ１，ＭＲＮ２と、モータジェネレータＭＧ１を発電機として機能させるための信号ＲＧＥ１とを外部ＥＣＵから受ける。なお、トルク指令値ＴＲ１４は、モータジェネレータＭＧ２を加速・急加速用に用いるためのトルク指令値であり、トルク指令値ＴＲ２２は、モータジェネレータＭＧ３を加速・急加速用に用いるためのトルク指令値である。
【０２８５】
制御装置５０は、トルク指令値ＴＲ２２と、モータ回転数ＭＲＮ２と、電圧センサー１５からの電圧Ｖｍとに基づいて上述した方法によりモータジェネレータＭＧ３の要求電流Ｉｃｏｍ１を演算し、電流センサー１４からの直流電流Ｉｍ１と電流センサー１８からのモータ電流ＭＣＲＴ１３（モータ電流ＭＣＲＴ１の一種）との和から成る全体電流Ｉｔｏｌ１と、モータ電流ＭＣＲＴ１３と要求電流Ｉｃｏｍ１との和から成る目標電流Ｉｔｒｇ１とを演算する。そして、制御装置５０は、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１に一致するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御するための信号ＰＷＭＵ４を生成して昇圧コンバータ３へ出力する。
【０２８６】
また、制御装置５０は、電圧センサー１５からの電圧Ｖｍと、電流センサー１８からのモータ電流ＭＣＲＴ１３と、外部ＥＣＵからのトルク指令値ＴＲ１２とに基づいて、上述した方法によって信号ＰＷＭＩ１４を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１４をインバータ１３Ｂへ出力する。さらに、制御装置５０は、外部ＥＣＵからの信号ＲＧＥ１に応じて信号ＰＷＭＣ１を生成してインバータ１３Ａへ出力する。
【０２８７】
そうすると、昇圧コンバータ３は、制御装置５０からの信号ＰＷＭＵ４に応じて、バッテリ電圧Ｖｂを昇圧し、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１に一致するようにバッテリＢからインバータ装置１０（インバータ１３Ａ，１３Ｂが含まれる。）側へ直流電流を供給する。
【０２８８】
そして、インバータ１３Ａは、モータジェネレータＭＧ１がエンジン２４０の回転力（エンジン２４０の回転数は加速前よりも高くなっている。）により発電した交流電圧を信号ＰＷＭＣ１によって直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をインバータ１３Ｂに供給する。インバータ１３Ｂは、昇圧コンバータ３からの直流電圧とインバータ１３Ａからの直流電圧とを受け、その受けた直流電圧を信号ＰＷＭＩ１４に応じて交流電圧に変換し、トルク指令値ＴＲ１４によって指定されたトルクを出力するようにモータジェネレータＭＧ２を駆動する。
【０２８９】
また、加速、急加速時には、エンジン２４０の出力が上昇される。そして、エンジン２４０およびモータジェネレータＭＧ２は、動力分割機構２１０およびディファレンシャルギア２２０を介して前輪１１１を駆動する。
【０２９０】
そして、制御装置５０は、電圧センサー１５からの電圧Ｖｍと、外部ＥＣＵからのトルク指令値ＴＲ２２と、電流センサー３４からのモータ電流ＭＣＲＴ２２（モータ電流ＭＣＲＴ２の一種）とに基づいて信号ＰＷＭＩ２２を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ２２をインバータ３３へ出力する。
【０２９１】
そうすると、インバータ３３は、配線２０（＝ケーブル９２）を介して供給された直流電圧を信号ＰＷＭＩ２２によって交流電圧に変換してトルク指令値ＴＲ２２によって指定されたトルクを出力するようにモータジェネレータＭＧ３を駆動する。そして、モータジェネレータＭＧ３は、ディファレンシャルギア２３０を介して後輪１１２を駆動する。
【０２９２】
このようにして、ハイブリッド自動車１１０の前輪１１１はエンジン２４０およびモータジェネレータＭＧ２によって回転され、後輪１１２はモータジェネレータＭＧ３によって回転され、ハイブリッド自動車１１０は４ＷＤで加速・急加速する。そして、配線２０（＝ケーブル９２）に発生する共振電流が抑制され、インバータ１３Ａ，１３Ｂ，３３は、安定したインバータ出力を出力し、ハイブリッド自動車１１０は、安定して加速・急加速する。これにより、ハイブリッド自動車１１０の加速・急加速モードにおける駆動システム２００の動作が終了する。
【０２９３】
次に、ハイブリッド自動車１１０が低μ路走行モードにある場合の駆動システム２００の動作について説明する。一連の動作が開始されると、制御装置５０は、信号ＲＧＥ１、トルク指令値ＴＲ２３およびモータ回転数ＭＲＮ２を外部ＥＣＵから受ける。なお、信号ＲＧＥ１は、モータジェネレータＭＧ２を回生モードで駆動するための信号であり、トルク指令値ＴＲ２３は、モータジェネレータＭＧ３を駆動モータとして用いるためのトルク指令値である。
【０２９４】
制御装置５０は、外部ＥＣＵからの信号ＲＧＥ１に応じて信号ＰＷＭＣ１を生成してインバータ１３Ｂへ出力する。
【０２９５】
この低μ路走行モードにおいては、エンジン２４０は前輪１１１を駆動しており、前輪１１１の駆動力の一部がモータジェネレータＭＧ２に伝達される。
【０２９６】
そうすると、インバータ１３Ｂは、信号ＰＷＭＣ１に応じて、モータジェネレータＭＧ２を回生モードで駆動し、前輪１１１の駆動力の一部を受けてモータジェネレータＭＧ２が発電した交流電圧を直流電圧に変換してインバータ３３へ供給する。
【０２９７】
また、制御装置５０は、トルク指令値ＴＲ２３と、モータ電流ＭＣＲＴ２３（モータ電流ＭＣＲＴ２の一種）と、電圧Ｖｍとに基づいて信号ＰＷＭＩ２３を生成してインバータ３３へ出力する。インバータ３３は、配線２０（＝ケーブル９２）を介してインバータ１３Ｂからの直流電圧を受け、その受けた直流電圧を信号ＰＷＭＩ２３によって交流電圧に変換してトルク指令値ＴＲ２３によって指定されたトルクを出力するようにモータジェネレータＭＧ３を駆動する。そして、モータジェネレータＭＧ３は、ディファレンシャルギア２３０を介して後輪１１２を駆動する。これにより、ハイブリッド自動車１１０は、エンジン２４０の駆動力によって前輪１１１を駆動し、前輪１１１の駆動力の一部を受けてモータジェネレータＭＧ２が発電した電力によって後輪１１２を駆動し、４ＷＤにより低μ路走行を行なう。
【０２９８】
この場合、インバータ１３Ｂは、モータジェネレータＭＧ２が発電した電力をコンデンサ１１を介さずにインバータ３３へ供給するので、配線２０（＝ケーブル９２）に発生する共振電流は抑制される。その結果、インバータ１３Ａ，１３Ｂ，３３は、安定したインバータ出力を出力する。そして、ハイブリッド自動車１１０は、安定して低μ路走行を行なう。
【０２９９】
モータジェネレータＭＧ２が発電した電力によってモータジェネレータＭＧ３が後輪１１２を駆動できない場合、制御装置５０は、トルク指令値ＴＲ２３と、モータ回転数ＭＲＮ２と、電圧センサー１５からの電圧Ｖｍとに基づいて上述した方法によりモータジェネレータＭＧ３の要求電流Ｉｃｏｍ１を演算し、電流センサー１４からの直流電流Ｉｍ１と電流センサー１８からのモータ電流ＭＣＲＴ１４（モータ電流ＭＣＲＴ１の一種）との和から成る全体電流Ｉｔｏｌ１と、モータ電流ＭＣＲＴ１４と要求電流Ｉｃｏｍ１との和から成る目標電流Ｉｔｒｇ１とを演算する。そして、制御装置５０は、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１に一致するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御するための信号ＰＷＭＵ５を生成して昇圧コンバータ３へ出力する。
【０３００】
昇圧コンバータ３は、制御装置５０からの信号ＰＷＭＵ５に基づいて、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１に一致するようにバッテリＢからの直流電圧を昇圧してインバータ装置１０および３０側に供給する。そして、インバータ３３は、配線２０（＝ケーブル９２）を介して昇圧コンバータ３およびインバータ１３Ｂから供給された直流電圧を信号ＰＷＭＩ２３によって交流電圧に変換してモータジェネレータＭＧ３を駆動する。そして、モータジェネレータＭＧ３は、ディファレンシャルギア２３０を介して後輪１１２を駆動する。これにより、ハイブリッド自動車１１０は、エンジン２４０の駆動力によって前輪１１１を駆動し、前輪１１１の駆動力の一部を受けてモータジェネレータＭＧ２が発電した電力およびバッテリＢからの電力によって後輪１１２を駆動し、４ＷＤにより低μ路走行を行なう。
【０３０１】
この場合、昇圧コンバータ３は、昇圧した直流電圧を配線２０（＝ケーブル９２）を介してインバータ３３へ供給し、インバータ１３Ｂは、モータジェネレータＭＧ２が発電した電力をコンデンサ１１を介さずにインバータ３３へ供給するので、配線２０（＝ケーブル９２）に発生する共振電流は抑制される。その結果、インバータ１３Ａ，１３Ｂ，３３は、安定したインバータ出力を出力する。そして、ハイブリッド自動車１１０は、安定して低μ路走行を行なう。
【０３０２】
これにより、ハイブリッド自動車１１０の低μ路走行モードにおける駆動システム２００の動作が終了する。
【０３０３】
最後に、ハイブリッド自動車１１０が減速・制動モードにある場合の駆動システム２００の動作について説明する。一連の動作が開始されると、制御装置５０は、外部ＥＣＵから信号ＲＧＥ１，ＲＧＥ２を受ける。そして、制御装置５０は、信号ＲＧＥ１，ＲＧＥ２に応じて、モータジェネレータＭＧ２および／またはモータジェネレータＭＧ３を回生モードで駆動する。すなわち、制御装置５０は、信号ＲＧＥ２（モータ７０のトルク指令値を表わす）と、モータ回転数ＭＲＮ２と、電圧Ｖｍとに基づいてインバータ３３の要求電流Ｉｃｏｍ１を演算し、モータ６０のモータ電流ＭＣＲＴ１５（モータ電流ＭＣＲＴ１の一種）と電流センサー１４からの直流電流Ｉｍ１との和から成る全体電流Ｉｔｏｌ１と、モータ電流ＭＣＲＴ１５と要求電流Ｉｃｏｍ１との和から成る目標電流Ｉｔｒｇ１とを演算する。そして、制御装置５０は、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１に一致するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御するための信号ＰＷＭＤ１を生成して昇圧コンバータ３へ出力する。
【０３０４】
また、制御装置５０は、信号ＲＧＥ１，ＲＧＥ２に応じて、それぞれ、信号ＰＷＭＣ１，ＰＷＭＣ２を生成し、その生成した信号ＰＷＭＣ１，ＰＷＭＣ２をそれぞれ、インバータ１３Ｂおよびインバータ３３へ出力する。これにより、ハイブリッド自動車１１０は、回生ブレーキおよび／または機械ブレーキによって減速・制動を行なう。そして、ハイブリッド自動車１１０の減速・制動時における駆動システム２００の動作が終了する。
【０３０５】
なお、上記においては、モータ駆動装置１００を駆動システム２００に用いた場合について説明したが、モータ駆動装置１００に代えてモータ駆動装置１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃを用いてもよい。
【０３０６】
図２８は、図１に示すモータ駆動装置１００が搭載されたハイブリッド自動車１１０Ａの断面図を示す。図２８を参照して、モータ駆動装置１００のモータ６０および７０は、ハイブリッド自動車１１０Ａの前輪１１１Ａに近接して配置される。筐体８０は、モータ６０の近くに配置され、ケーブル９１を介してモータ６０と接続される。バッテリＢは、前輪１１１Ａ側に配置され、ケーブル９０を介して筐体８０と接続される。モータ６０は、前輪１１１Ａに連結される。
【０３０７】
モータ７０は、ハイブリッド自動車１１０Ａの前輪１１１Ａの近くに配置される。筐体８１は、モータ７０の近くに配置される。そして、筐体８１は、ケーブル９４を介して筐体８０と接続され、ケーブル９３を介してモーと７０と接続される。モータ７０は、エンジン２４０と連結される。後輪１１２Ａ側には、モータは配置されない。
【０３０８】
なお、ケーブル９０，９４は、（＋，−）を有する高圧直流電源線である。また、ケーブル９１，９３は、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相を有するモータ駆動線である。そして、ケーブル９４は、図１に示す配線２０に相当する。
【０３０９】
図２９は、モータ駆動装置１００を搭載したハイブリッド自動車１１０Ａの駆動システムを示す概略ブロック図である。図２９を参照して、駆動システム３００は、モータ駆動装置１００と、前輪１１１Ａと、動力分割機構２１０と、ディファレンシャルギア２２０と、エンジン２４０と、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２とを備える。
【０３１０】
駆動システム３００においては、モータジェネレータＭＧ２はモータ６０に相当し、モータジェネレータＭＧ１はモータ７０に相当する。インバータ１３は、モータジェネレータＭＧ２を駆動し、インバータ３３は、モータジェネレータＭＧ１を駆動する。
【０３１１】
モータジェネレータＭＧ１は、動力分割機構２１０を介してエンジン２４０と連結される。そして、モータジェネレータＭＧ１は、エンジン２４０を始動し、またはエンジン２４０の回転力によって発電する。また、モータジェネレータＭＧ２は、動力分割機構２１０を介して前輪１１１Ａと連結される。
【０３１２】
駆動システム３００が搭載されたハイブリッド自動車１１０Ａの始動時、発進時、軽負荷走行モード、中速低負荷走行モード、加速・急加速モード、低μ路走行モードおよび減速・制動モードにおける駆動システム３００の動作について説明する。なお、始動時、発進時、軽負荷走行モード、中速低負荷走行モード、加速・急加速モード、低μ路走行モードおよび減速・制動モードにおけるモータ６０，７０のトルク指令値ＴＲ１，ＴＲ２および信号ＰＷＭＵ，ＰＷＭＤ，ＰＷＭＩ１，ＰＷＭＩ２，ＰＷＭＣ１，ＰＷＭＣ２を表２に示す。
【０３１３】
【表２】
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【０３１４】
まず、ハイブリッド自動車１１０Ａのエンジン始動時における駆動システム３００の動作について説明する。一連の動作が開始されると、制御装置５０は、外部ＥＣＵからトルク指令値ＴＲ２１およびモータ回転数ＭＲＮ２を受ける。そして、制御装置５０は、トルク指令値ＴＲ２１と、モータ回転数ＭＲＮ２と、電圧センサー１からのバッテリ電圧Ｖｂと、電圧センサー１５からの電圧Ｖｍとに基づいて信号ＰＷＭＵ１を生成して昇圧コンバータ３へ出力する。また、制御装置５０は、電圧Ｖｍと、電流センサー３４からのモータ電流ＭＣＲＴ２１（モータ電流ＭＣＲＴ２の一種）と、トルク指令値ＴＲ２１とに基づいて、上述した方法によって信号ＰＷＭＩ２１を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ２１をインバータ３３へ出力する。
【０３１５】
そうすると、昇圧コンバータ３は、信号ＰＷＭＵ１に応じてバッテリＢからの直流電圧を昇圧し、その昇圧した直流電圧を配線２０（＝ケーブル９４）を介してインバータ３３へ供給する。
【０３１６】
インバータ３３は、配線２０（＝ケーブル９４）を介して受けた直流電圧を信号ＰＷＭＩ２１によって交流電圧に変換し、トルク指令値ＴＲ２１によって指定されたトルクを出力するようにモータジェネレータＭＧ１を駆動する。
【０３１７】
これによって、モータジェネレータＭＧ１は、動力分割機構２１０を介してエンジン２４０のクランクシャフト２５１を回転し、エンジン２４０を始動する。この場合、昇圧コンバータ３は、昇圧した直流電圧をインバータ３３へ供給するので、配線２０（＝ケーブル９４）を介してコンデンサ１１に流入する電流が抑制され、配線２０（＝ケーブル９４）に発生する共振電流は抑制される。その結果、インバータ３３は、安定したインバータ出力を出力し、エンジン２４０は安定して始動する。これにより、ハイブリッド自動車１１０Ａのエンジン始動時における駆動システム３００の動作が終了する。
【０３１８】
次に、ハイブリッド自動車１１０Ａの発進時における駆動システム３００の動作について説明する。一連の動作が開始されると、制御装置５０は、トルク指令値ＴＲ１１と、モータ回転数ＭＲＮ２と、始動後のエンジン２４０の回転力によってモータジェネレータＭＧ１を発電機として機能させるための信号ＲＧＥ２１（信号ＲＧＥの一種）とを外部ＥＣＵから受ける。この場合、トルク指令値ＴＲ１１は、モータジェネレータＭＧ２を発進用に用いるためのトルク指令値である。
【０３１９】
制御装置５０は、信号ＲＧＥ２１（モータ７０のトルク指令値を表わす。）と、モータ回転数ＭＲＮ２と、電圧センサー１５からの電圧Ｖｍとに基づいて、インバータ３３の要求電流Ｉｃｏｍ１を演算し、電流センサー１４からの直流電流Ｉｍ１と電流センサー１８からのモータ電流ＭＣＲＴ１１（モータ電流ＭＣＲＴ１の一種）との和から成る全体電流Ｉｔｏｌ１と、モータ電流ＭＣＲＴ１１と要求電流Ｉｃｏｍ１との和から成る目標電流Ｉｔｒｇ１とを演算する。そして、制御装置５０は、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１に一致するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御するための信号ＰＷＭＵ２を生成して昇圧コンバータ３へ出力する。
【０３２０】
また、制御装置５０は、電圧センサー１５からの出力電圧Ｖｍと、電流センサー１８からのモータ電流ＭＣＲＴ１１と、外部ＥＣＵからのトルク指令値ＴＲ１１とに基づいて、上述した方法によって信号ＰＷＭＩ１１を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１１をインバータ１３へ出力する。
【０３２１】
さらに、制御装置５０は、外部ＥＣＵからの信号ＲＧＥ２１に応じて信号ＰＷＭＣ２１を生成してインバータ３３へ出力する。
【０３２２】
そうすると、インバータ３３は、モータジェネレータＭＧ１がエンジン２４０の回転力により発電した交流電圧を信号ＰＷＭＣ２１によって直流電圧に変換し、その変換した直流電圧を配線２０（＝ケーブル９４）を介してインバータ１３へ供給する。また、昇圧コンバータ３は、信号ＰＷＭＵ２に応じて、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１に一致するようにバッテリＢからの直流電圧を昇圧してインバータ１３へ供給する。
【０３２３】
インバータ１３は、昇圧コンバータ３からの直流電圧とインバータ３３からの直流電圧とを受け、その受けた直流電圧を信号ＰＷＭＩ１１に応じて交流電圧に変換し、トルク指令値ＴＲ１１によって指定されたトルクを出力するようにモータジェネレータＭＧ２を駆動する。そして、モータジェネレータＭＧ２は、動力分割機構２１０およびディファレンシャルギア２２０を介して前輪１１１Ａを駆動する。
【０３２４】
このようにして、ハイブリッド自動車１１０Ａの前輪１１１ＡはモータジェネレータＭＧ２によって回転され、ハイブリッド自動車１１０Ａは発進する。そして、配線２０（＝ケーブル９４）に発生する共振電流は抑制され、インバータ１３，３３は、安定したインバータ出力を出力する。その結果、ハイブリッド自動車１１０Ａは、安定して発進する。これにより、ハイブリッド自動車１１０Ａの発進時における駆動システム３００の動作が終了する。
【０３２５】
次に、ハイブリッド自動車１１０Ａが軽負荷走行モードにある場合の駆動システム３００の動作について説明する。一連の動作が開始されると、制御装置５０は、トルク指令値ＴＲ１２およびモータ回転数ＭＲＮ１を外部ＥＣＵから受ける。なお、トルク指令値ＴＲ１２は、ハイブリッド自動車１１０Ａの前輪１１１ＡをモータジェネレータＭＧ２のみで駆動するためのトルク指令値である。
【０３２６】
制御装置５０は、トルク指令値ＴＲ１２と、モータ回転数ＭＲＮ１と、電圧センサー１からのバッテリ電圧Ｖｂと、電圧センサー１５からの電圧Ｖｍとに基づいて信号ＰＷＭＵ３を生成して昇圧コンバータ３へ出力する。
【０３２７】
また、制御装置５０は、電圧センサー１５からの電圧Ｖｍと、電流センサー１８からのモータ電流ＭＣＲＴ１２（モータ電流ＭＣＲＴ１の一種）と、外部ＥＣＵからのトルク指令値ＴＲ１２とに基づいて、上述した方法によって信号ＰＷＭＩ１２を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１２をインバータ１３へ出力する。
【０３２８】
そうすると、昇圧コンバータ３は、信号ＰＷＭＵ３に応じてバッテリＢからの直流電圧を昇圧してインバータ１３へ供給する。インバータ１３は、昇圧コンバータ３からの直流電圧を信号ＰＷＭＩ１２に応じて交流電圧に変換し、トルク指令値ＴＲ１２によって指定されたトルクを出力するようにモータジェネレータＭＧ２を駆動する。そして、モータジェネレータＭＧ２は、動力分割機構２１０およびディファレンシャルギア２２０を介して前輪１１１Ａを駆動し、ハイブリッド自動車１１０Ａは、モータジェネレータＭＧ２によって軽負荷走行を行なう。これにより、ハイブリッド自動車１１０Ａが軽負荷走行モードにある場合の駆動システム３００の動作が終了する。
【０３２９】
次に、ハイブリッド自動車１１０Ａが中速低負荷走行モードにある場合の駆動システム３００の動作について説明する。この場合の駆動システム３００の動作は、上述したハイブリッド自動車１１０Ａのエンジン２４０の始動時における駆動システム３００の動作と同じである。そして、モータジェネレータＭＧ１は、エンジン２４０を始動し、ハイブリッド自動車は、エンジン２４０の駆動力によって走行する。
【０３３０】
次に、ハイブリッド自動車１１０Ａが加速・急加速モードにある場合の駆動システム３００の動作について説明する。一連の動作が開始されると、制御装置５０は、トルク指令値ＴＲ１３と、モータ回転数ＭＲＮ２と、モータジェネレータＭＧ１を発電機として機能させるための信号ＲＧＥ２２とを外部ＥＣＵから受ける。なお、トルク指令値ＴＲ１３は、モータジェネレータＭＧ２を加速・急加速用に用いるためのトルク指令値である。
【０３３１】
制御装置５０は、信号ＲＧＥ２２（モータ７０のトルク指令値を表わす。）と、モータ回転数ＭＲＮ２と、電圧センサー１５からの電圧Ｖｍとに基づいて、インバータ３３の要求電流Ｉｃｏｍ１を演算し、電流センサー１４からの直流電流Ｉｍ１と電流センサー１８からのモータ電流ＭＣＲＴ１３（モータ電流ＭＣＲＴ１の一種）との和から成る全体電流Ｉｔｏｌ１と、モータ電流ＭＣＲＴ１３と要求電流Ｉｃｏｍ１との和から成る目標電流Ｉｔｒｇ１とを演算する。そして、制御装置５０は、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１に一致するように昇圧コンバータ３をフィードバック制御するための信号ＰＷＭＵ４を生成して昇圧コンバータ３へ出力する。
【０３３２】
また、制御装置５０は、電圧センサー１５からの電圧Ｖｍと、電流センサー１８からのモータ電流ＭＣＲＴ１３と、外部ＥＣＵからのトルク指令値ＴＲ１３とに基づいて、上述した方法によって信号ＰＷＭＩ１３を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１３をインバータ１３へ出力する。さらに、制御装置５０は、外部ＥＣＵからの信号ＲＧＥ２２に応じて信号ＰＷＭＣ２２を生成してインバータ３３へ出力する。
【０３３３】
そうすると、インバータ３３は、モータジェネレータＭＧ１がエンジン２４０の回転力（エンジン２４０の回転数は加速前よりも高くなっている。）により発電した交流電圧を信号ＰＷＭＣ２２によって直流電圧に変換し、その変換した直流電圧を配線２０（＝ケーブル９４）を介してインバータ１３に供給する。
【０３３４】
昇圧コンバータ３は、信号ＰＷＭＵ４に応じて、全体電流Ｉｔｏｌ１が目標電流Ｉｔｒｇ１に一致するようにバッテリＢからの直流電圧を昇圧してインバータ１３に供給する。
【０３３５】
インバータ１３は、昇圧コンバータ３からの直流電圧とインバータ３３からの直流電圧とを受け、その受けた直流電圧を信号ＰＷＭＩ１３に応じて交流電圧に変換し、トルク指令値ＴＲ１３によって指定されたトルクを出力するようにモータジェネレータＭＧ２を駆動する。
【０３３６】
また、加速・急加速時には、エンジン２４０の出力が上昇される。そして、エンジン２４０およびモータジェネレータＭＧ２は、動力分割機構２１０およびディファレンシャルギア２２０を介して前輪１１１Ａを駆動する。
【０３３７】
このようにして、ハイブリッド自動車１１０Ａの前輪１１１Ａはエンジン２４０およびモータジェネレータＭＧ２によって回転され、ハイブリッド自動車１１０Ａは加速・急加速する。そして、配線２０（＝ケーブル９４）に発生する共振電流が抑制され、インバータ１３，３３は、安定したインバータ出力を出力する。その結果、ハイブリッド自動車１１０Ａは、安定して加速・急加速する。これにより、ハイブリッド自動車１１０Ａの加速・急加速モードにおける駆動システム３００の動作が終了する。
【０３３８】
次に、ハイブリッド自動車１１０Ａが低μ路走行モードにある場合の駆動システム３００の動作について説明する。一連の動作が開始されると、制御装置５０は、信号ＲＧＥ１１を外部ＥＣＵから受ける。なお、信号ＲＧＥ１１は、モータジェネレータＭＧ２を回生モードで駆動するための信号である。
【０３３９】
制御装置５０は、外部ＥＣＵからの信号ＲＧＥ１１に応じて信号ＰＷＭＤ１および信号ＰＷＭＣ１１を生成してそれぞれ昇圧コンバータ３およびインバータ１３へ出力する。
【０３４０】
そうすると、インバータ１３は、信号ＰＷＭＣ１１に応じて、モータジェネレータＭＧ２を回生モードで駆動し、モータジェネレータＭＧ２が発電した交流電圧を直流電圧に変換して昇圧コンバータ３へ供給する。昇圧コンバータ３は、インバータ１３から供給された直流電圧を信号ＰＷＭＤ１に応じて降圧し、その降圧した直流電圧をバッテリＢに供給する。
【０３４１】
これにより、ハイブリッド自動車１１０Ａの低μ路走行時における駆動システム３００の動作が終了する。
【０３４２】
最後に、ハイブリッド自動車１１０Ａが減速・制動モードにある場合の駆動システム３００の動作について説明する。一連の動作が開始されると、制御装置５０は、外部ＥＣＵから信号ＲＧＥ１２を受ける。そして、制御装置５０は、信号ＲＧＥ１２に応じて、信号ＰＷＭＤ２および信号ＰＷＭＣ１２を生成してそれぞれ昇圧コンバータ３およびインバータ１３へ出力する。
【０３４３】
インバータ１３は、信号ＰＷＭＣ１２に応じてモータジェネレータＭＧ２を回生モードで駆動し、モータジェネレータＭＧ２が発電した交流電圧を直流電圧に変換して昇圧コンバータ３へ供給する。そして、昇圧コンバータ３は、インバータ１３からの直流電圧を信号ＰＷＭＤ２によって降圧してバッテリＢに供給する。これにより、ハイブリッド自動車１１０Ａは、回生ブレーキおよび／または機械ブレーキによって減速・制動を行なう。そして、ハイブリッド自動車１１０Ａの減速・制動時における駆動システム３００の動作が終了する。
【０３４４】
なお、上記においては、モータ駆動装置１００を駆動システム３００に用いた場合について説明したが、モータ駆動装置１００に代えてモータ駆動装置１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃを用いてもよい。
【０３４５】
上述したように、インバータ装置１０および３０またはインバータ装置１０Ａおよび３０Ａは、それぞれ筐体８０，８１に収納されてハイブリッド自動車１１０，１１０Ａに搭載される。そして、配線２０（＝ケーブル９２，９４）を介してコンデンサ１１とコンデンサ３１との間に流れる電流が抑制されるので、インバータ装置３０（または３０Ａ）を配線２０（＝ケーブル９２，９４）によってインバータ装置１０（または１０Ａ）に接続しても配線２０（＝ケーブル９２，９４）に発生する共振電流を抑制できる。
【０３４６】
また、インバータ装置１０および３０は、異なる筐体に収納されるので、インバータ１３または３３が配置される部分を小型化できる。
【０３４７】
さらに、インバータ装置１０Ａおよび３０Ａは、異なる筐体に収納されるので、インバータ１３１〜１３ｍまたは３３１〜３３ｎが配置される部分を小型化できる。
【０３４８】
さらに、この発明においては、インバータ装置は、少なくとも１つのモータを駆動するので多彩なモータ駆動装置を提供できる。
【０３４９】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１によるモータ駆動装置の概略ブロック図である。
【図２】図１に示す制御装置の機能ブロック図である。
【図３】図２に示すインバータ制御手段の機能ブロック図である。
【図４】図２に示すコンバータ制御手段の機能ブロック図である。
【図５】図２に示す電流制御手段の機能ブロック図である。
【図６】制御係数Ｋ１と電流差ＩＤＵＦ１との関係を示す図である。
【図７】制御係数Ｋ２と電流差ＩＤＵＦ２との関係を示す図である。
【図８】図１に示すモータ６０が回生モードにあるときの電流の流れを示す図である。
【図９】図１に示すモータ６０が力行モードまたは停止状態にあるときの電流の流れを示す図である。
【図１０】モータ６０が力行モードにあるときの電流の流れを示す図である。
【図１１】モータ６０が回生モードまたは停止状態にあるときの電流の流れを示す図である。
【図１２】図１に示す配線に発生する共振電流を抑制する動作を説明するための実施の形態１におけるフローチャートである。
【図１３】図１に示す配線に発生する共振電流を抑制する動作を説明するための実施の形態１における他のフローチャートである。
【図１４】実施の形態２によるモータ駆動装置の概略ブロック図である。
【図１５】図１４に示す制御装置の機能ブロック図である。
【図１６】図１５に示す電流制御手段の機能ブロック図である。
【図１７】図１４に示す配線に発生する共振電流を抑制する動作を説明するための実施の形態２におけるフローチャートである。
【図１８】実施の形態３によるモータ駆動装置の概略ブロック図である。
【図１９】図１８に示す制御装置の機能ブロック図である。
【図２０】図１９に示すコンバータ制御手段の機能ブロック図である。
【図２１】図１９に示す電流制御手段の機能ブロック図である。
【図２２】実施の形態４によるモータ駆動装置の概略ブロック図である。
【図２３】図２２に示す制御装置の機能ブロック図である。
【図２４】図２３に示す電流制御手段の機能ブロック図である。
【図２５】図１に示すモータ駆動装置を搭載したハイブリッド自動車の断面図である。
【図２６】図１に示すモータ駆動装置を搭載したハイブリッド自動車の駆動システムを示す概略ブロック図である。
【図２７】図２６に示す動力分割機構の模式図である。
【図２８】図１に示すモータ駆動装置を搭載したハイブリッド自動車の他の断面図である。
【図２９】図１に示すモータ駆動装置を搭載したハイブリッド自動車の他の駆動システムを示す概略ブロック図である。
【図３０】従来のモータ駆動装置の概略ブロック図である。
【符号の説明】
１，１５，１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，３２０  電圧センサー、２，１１，３１，Ｃ１，Ｃ２  コンデンサ、３  昇圧コンバータ、４〜７，４Ａ，５Ａ，６Ａ，７Ａ  矢印、１０，３０  インバータ装置、１３，１３Ａ，１３Ｂ，１３１〜１３ｍ，３３，３３０，３３１〜３３ｎ  インバータ、１４，１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ，１８，３４，１８１〜１８ｍ，３４１〜３４ｎ  電流センサー、２０  配線、２１  Ｕ相アーム、２２  Ｖ相アーム、２３  Ｗ相アーム、４１  モータ制御用相電圧演算部、４２  インバータ用ＰＷＭ信号変換部、４３  回生信号生成回路、５０，５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ  制御装置、５１，５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ  要求パワー演算部、５２，５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ  要求電流演算部、５３，５３Ａ，５３Ｂ，５３Ｃ  制御部、６０，６１〜６ｍ，７０，７１〜７ｎ  モータ、６１，６１Ａ  電圧指令演算部、６２  コンバータ用デューティー比演算部、６３  コンバータ用ＰＷＭ信号変換部、８０，８１  筐体、１００，１００Ａ，４００  モータ駆動装置、９０〜９４  ケーブル、１１０，１１０Ａ  ハイブリッド自動車、１１１，１１１Ａ  前輪、１１２，１１２Ａ  後輪、２００，３００  駆動システム、２１０  動力分割機構、２１１  リングギア、２１２  キャリアギア、２１３  サンギア、２２０，２３０  ディファレンシャルギア、２５１，２５２，２５４  シャフト、２５３  プラネタリキャリア、２４０  エンジン、３１０  双方向コンバータ、３１１，Ｌ１  リアクトル、５０１，５０１Ａ，５０２，５０２Ａ  インバータ制御手段、５０３，５０３Ａ  コンバータ制御手段、５０４，５０４Ａ，５０４Ｂ，５０４Ｃ  電流制御手段、Ｑ１〜Ｑ１０，３１２，３１３  ＮＰＮトランジスタ、Ｄ１〜Ｄ８，３１４，３１５  ダイオード、Ｂ  バッテリ、ＳＲ１，ＳＲ２  システムリレー、Ｍ１  交流モータ、ＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３  モータジェネレータ。
【図１】
2004343916.tif 000005
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004343916.tif 000011
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2004343916.tif 000014
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
2004343916.tif 000032
【図２９】
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【図３０】
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