(57)【要約】【課題】表示される車両周辺の撮像画像中に他の車両が映し出されていることを運転者等に高い確度で気付かせることができる車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】この車両周辺監視装置では、撮像カメラによって撮像された車両前方側における左右方向の撮像画像９Ｌ，９Ｒが表示装置によって左右に並べて表示される。左右の撮像画像９Ｌ，９Ｒ中に車両１３ａ，１３ｂが存在することが画像認識部によって検出されると、車両１３ａ，１３ｂを含む車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａを強調するためのコントラスト強調、輝度強調、色度強調、彩度強調、シャープネス処理等の画像処置が施される。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、撮像した車両周辺の画像を車室内にて表示する車両周辺監視装置において、
車両周辺を撮像する撮像カメラと、
車室内に設けられた表示装置と、
前記撮像カメラが撮像した撮像画像を前記表示装置に表示させる一方、前記撮像画像中から画像認識により他の車両を検出した場合に、前記撮像画像内における検出した車両を含む車両周辺の車両周辺画像の少なくとも一部を強調するための所定の画像処理を前記撮像画像に施して前記表示装置に表示させる制御装置と、
を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周辺監視装置において、
前記撮像カメラは、車両先端部に設置され、車両前方側における左右方向の撮像領域を撮像し、
前記制御装置は、前記撮像カメラが撮像した左右方向の前記両撮像領域の撮像画像を、左右に並べて前記表示装置に表示することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両周辺監視装置において、
前記制御装置は、
前記撮像カメラによって撮像された撮像画像中から画像認識により他の車両を検出した場合に、前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部のコントラストを強調することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の車両周辺監視装置において、
前記制御装置は、
前記撮像カメラによって撮像された撮像画像中から画像認識により他の車両を検出した場合に、前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部に対して、輪郭抽出処理により抽出した前記車両周辺画像中の輪郭部分の画像に対して所定の強調処理を行うことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の車両周辺監視装置において、
前記制御装置は、
前記撮像カメラによって撮像された撮像画像中から画像認識により他の車両を検出した場合に、前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部に対して、所定の画像フィルタを用いて行うシャープネス処理を行うことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項６】
請求項１又は２に記載の車両周辺監視装置において、
前記制御装置は、
前記撮像カメラによって撮像された撮像画像中から画像認識により他の車両を検出した場合に、前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部の輝度を、その車両周辺画像以外の領域の表示画像に対して相対的に高くすることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項７】
請求項１又は２に記載の車両周辺監視装置において、
前記制御装置は、
前記撮像カメラによって撮像された撮像画像中から画像認識により他の車両を検出した場合に、前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部の色度を強調することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項８】
請求項１又は２に記載の車両周辺監視装置において、
前記制御装置は、
前記撮像カメラによって撮像された撮像画像中から画像認識により他の車両を検出した場合に、前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部の彩度を強調することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項９】
請求項１又は２に記載の車両周辺監視装置において、
前記制御装置は、
前記撮像カメラによって撮像された撮像画像中から画像認識により他の車両を検出した場合に、前記画像処理として、
前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部のコントラストを強調する第１の画像処理と、
前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部に対して、輪郭抽出処理により抽出した前記車両周辺画像中の輪郭部分の画像に対して所定の強調処理を行う第２の画像処理と、
前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部に対して、所定の画像フィルタを用いて行うシャープネス処理を行う第３の画像処理と、
前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部の輝度を、その車両周辺画像以外の領域の表示画像に対して相対的に高くする第４の画像処理と、
前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部の色度を強調する第５の画像処理と、
前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部の彩度を強調する第６の画像処理と、
のうちの少なくとも２つの画像処理を組み合わせて前記撮像画像に施して前記表示装置に表示させることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項１０】
請求項１ないし９のいずれかに記載の車両周辺監視装置において、
前記制御装置は、
前記撮像画像に対して行う前記画像処理の度合いを、天候、時間帯、撮像画像中の景色、前記車両の速度、及び前記車両と自車との距離のうちの少なくともいずれか１つの要素に基づいて変化させることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項１１】
請求項９に記載の車両周辺監視装置において、
前記制御装置は、
前記第１ないし第６の画像処理のうちの少なくとも２つの画像処理を組み合わせる際の組み合わせの態様を、天候、時間帯、撮像画像中の景色、前記車両の速度、及び前記車両と自車との距離のうちの少なくともいずれか１つの要素に基づいて変化させることを特徴とする車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載され、撮像した車両周辺の画像を車室内にて表示する車両周辺監視装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の従来の車両周辺監視装置としては、車両先端部に設置された車両前方側における左右方向の撮像領域を撮像カメラによって撮像し、その撮像画像を車室内において表示するようにしたものがある。この装置では、車両周辺の撮像画像を実質的にそのまま表示装置に表示するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の従来の車両周辺監視装置では、車両周辺の撮像画像を実質的にそのまま表示装置に表示するのみであるため、表示される撮像画像中に他の車両が映し出されていても、運転者等がそれに気付かない場合がある。
【０００４】
そこで、本発明は、表示される車両周辺の撮像画像中に他の車両が映し出されていることを運転者等に高い確度で気付かせることができる車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するための技術的手段は、車両に搭載され、撮像した車両周辺の画像を車室内にて表示する車両周辺監視装置において、車両周辺を撮像する撮像カメラと、車室内に設けられた表示装置と、前記撮像カメラが撮像した撮像画像を前記表示装置に表示させる一方、前記撮像画像中から画像認識により他の車両を検出した場合に、前記撮像画像内における検出した車両を含む車両周辺の車両周辺画像の少なくとも一部を強調するための所定の画像処理を前記撮像画像に施して前記表示装置に表示させる制御装置と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
好ましくは、前記撮像カメラは、車両先端部に設置され、車両前方側における左右方向の撮像領域を撮像し、前記制御装置は、前記撮像カメラが撮像した左右方向の前記両撮像領域の撮像画像を、左右に並べて前記表示装置に表示するのがよい。
【０００７】
また、好ましくは、前記制御装置は、前記撮像カメラによって撮像された撮像画像中から画像認識により他の車両を検出した場合に、前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部のコントラストを強調するのがよい。
【０００８】
さらに、好ましくは、前記制御装置は、前記撮像カメラによって撮像された撮像画像中から画像認識により他の車両を検出した場合に、前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部に対して、輪郭抽出処理により抽出した前記車両周辺画像中の輪郭部分の画像に対して所定の強調処理を行うのがよい。
【０００９】
また、好ましくは、前記制御装置は、前記撮像カメラによって撮像された撮像画像中から画像認識により他の車両を検出した場合に、前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部に対して、所定の画像フィルタを用いて行うシャープネス処理を行うのがよい。
【００１０】
さらに、好ましくは、前記制御装置は、前記撮像カメラによって撮像された撮像画像中から画像認識により他の車両を検出した場合に、前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部の輝度を、その車両周辺画像以外の領域の表示画像に対して相対的に高くするのがよい。
【００１１】
また、好ましくは、前記制御装置は、前記撮像カメラによって撮像された撮像画像中から画像認識により他の車両を検出した場合に、前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部の色度を強調するのがよい。
【００１２】
さらに、好ましくは、前記制御装置は、前記撮像カメラによって撮像された撮像画像中から画像認識により他の車両を検出した場合に、前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部の彩度を強調するのがよい。
【００１３】
また、好ましくは、前記制御装置は、前記撮像カメラによって撮像された撮像画像中から画像認識により他の車両を検出した場合に、前記画像処理として、前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部のコントラストを強調する第１の画像処理と、前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部に対して、輪郭抽出処理により抽出した前記車両周辺画像中の輪郭部分の画像に対して所定の強調処理を行う第２の画像処理と、前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部に対して、所定の画像フィルタを用いて行うシャープネス処理を行う第３の画像処理と、前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部の輝度を、その車両周辺画像以外の領域の表示画像に対して相対的に高くする第４の画像処理と、前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部の色度を強調する第５の画像処理と、前記撮像画像内における前記車両周辺画像の少なくとも一部の彩度を強調する第６の画像処理と、のうちの少なくとも２つの画像処理を組み合わせて前記撮像画像に施して前記表示装置に表示させるのがよい。
【００１４】
さらに、好ましくは、前記制御装置は、前記撮像画像に対して行う前記画像処理の度合いを、天候、時間帯、撮像画像中の景色、前記車両の速度、及び前記車両と自車との距離のうちの少なくともいずれか１つの要素に基づいて変化させるのがよい。
【００１５】
また、好ましくは、前記制御装置は、前記第１ないし第６の画像処理のうちの少なくとも２つの画像処理を組み合わせる際の組み合わせの態様を、天候、時間帯、撮像画像中の景色、前記車両の速度、及び前記車両と自車との距離のうちの少なくともいずれか１つの要素に基づいて変化させるのがよい。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の一実施形態に係る車両周辺監視装置のブロック図である。この車両周辺監視装置は、車両に搭載され、運転者等の車両周辺の安全確認等の監視に利用されるものであり、図１に示すように、車両周辺を撮像する撮像カメラ１と、制御装置３と、車室内に備えられる表示装置５とを備えて構成されている。
【００１７】
撮像カメラ１は、図２に示すように車両先端部に設置され、車両前方側における左右方向の撮像領域７Ｌ，７Ｒを撮像するようになっている。この撮像カメラ１によって、例えば、図２に示すように、交差点やＴ字路における左右の死角領域が撮像される。
【００１８】
撮像カメラ１によって撮像された左右撮像領域７Ｌ，７Ｒの撮像画像９Ｌ，９Ｒは、制御装置３によって処理された後、図３に示されるように、表示装置５によって表示される。
【００１９】
制御装置３は、図１に示すように、画像認識部３ａと、表示処理部３ｂとを備えている。画像認識部３ａは、撮像カメラ１から与えられる左右の撮像領域７Ｌ，７Ｒの撮像画像９Ｌ，９Ｒに基づき、画像処理によりその撮像画像９Ｌ，９Ｒ中に他の車両の画像が含まれているか否かを検出する。ここで、撮像画像９Ｌ，９Ｒ中に車両が含まれているか否かの画像認識による検出は、例えば、自車が停止状態（あるいは徐行運転時）には、撮像画像９Ｌ，９Ｒ中に所定サイズ以上で、かつ所定の移動速度以上で移動する画像要素が存在するか否かを検出することによって行うことができる。また、自車が走行状態である場合でも、撮像画像９Ｌ，９Ｒ中における背景画像の移動状況と異なった移動態様（方向、移動速度等）で移動する所定サイズ以上の画像要素が存在するか否かを検出することにより車両の検出を行うことができる。
【００２０】
表示処理部３ｂは、撮像カメラ１によって撮像された左右の撮像領域７Ｌ，７Ｒの撮像画像９Ｌ，９Ｒに所定の処理を施した後、図３に示すように、その撮像画像９Ｌ，９Ｒを左右に並べて表示装置５に表示させる。図３の表示画像では、中央に左右の撮像画像９Ｌ，９Ｒを分割するマスク画像１１が撮像画像９Ｌ，９Ｒの上に重ね合わされて表示されている。
【００２１】
また、表示処理部３ｂは、画像認識部３ａが左右の撮像画像９Ｌ，９Ｒ中に車両１３ａ，１３ｂが含まれていることを検出した場合に、図３に示すように、左右の撮像画像９Ｌ，９Ｒ内における検出した車両を含む車両周辺の車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａ（図３上に仮想的に設定した枠ＧＬａ，ＧＲｂ内の画像）の少なくとも一部を強調するための所定の画像処理（強調処理）を撮像画像９Ｌ，９Ｒに施して表示装置５に表示させるようになっている。この強調処理は、左右の各撮像画像９Ｌ，９Ｒ中に車両１３ａ，１３ｂが検出された場合に、各撮像画像９Ｌ，９Ｒごとに独立して行われる。また、強調処理は、車両１３ａ，１３ｂが検出されている間中行われ、撮像画像９Ｌ，９Ｒ内から車両１３ａ，１３ｂが検出されなくなるのに伴って解除され、通常の表示状態に復帰される。
【００２２】
本実施形態では、車両１３ａ，１３ｂが検出された場合に、強調処理として車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａのコントラストが強調されて表示装置５に表示されるようになっている。なお、撮像画像９Ｌ，９Ｒのうちの車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａ以外の部分の画像９Ｌｂ，９Ｒｂは、車両１３ａ，１３ｂの検出の有無にかかららず、一定のコントラストに保持される。
【００２３】
このような構成により、本実施形態によれば、撮像画像９Ｌ，９Ｒ中から画像認識により他の車両１３ａ，１３ｂが検出された場合に、撮像画像９Ｌ，９Ｒ内における検出された車両１３ａ，１３ｂを含む車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａを強調するための所定の画像処理（本実施形態では、車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａのコントラストを強調する処理）が撮像画像９Ｌ，９Ｒに施されて表示装置５に表示されるため、その表示画像の強調処理により運転者等に対して注意を喚起することができるとともに車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａの視認性を向上させることができ、その結果、撮像画像９Ｌ，９Ｒ中に車両１３ａ，１３ｂが含まれていることを運転者等に高い確度で気付かせることができる。
【００２４】
また、撮像カメラ１によって撮像された車両前方側における左右方向の撮像画像９Ｌ，９Ｒが表示装置５によって左右に並べて表示されるため、その表示画像を確認することにより、交差点やＴ字路等において左右の死角領域の安全確認を容易に行うことができる。
【００２５】
次に、上記実施形態の第１の変形例について説明する。この変形例では、左右の撮像画像９Ｌ，９Ｒ中から画像認識部３ａが車両１３ａ，１３ｂを検出した場合に、車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａに対して輪郭抽出処理を行い、それによって抽出した車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａ中の輪郭部分の画像に対して所定の強調処理を行うようになっている。輪郭部分について行う強調処理としては、例えば、輪郭線を上書きして強調するなどが考えられる。
【００２６】
次に、上記実施形態の第２の変形例について説明する。この変形例では、左右の撮像画像９Ｌ，９Ｒ中から画像認識部３ａが車両１３ａ，１３ｂを検出した場合に、車両周辺画像９Ｌａ，９Ｌｂに対して所定の画像フィルタ（鮮鋭化フィルタ）を用いて行うシャープネス処理を行い、車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒｂ内の画像を鮮鋭化するようになっている。
【００２７】
次に、上記実施形態の第３の変形例について説明する。この変形例では、左右の撮像画像９Ｌ，９Ｒ中から画像認識部３ａが車両１３ａ，１３ｂを検出した場合に、車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａの輝度を、その車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａ以外の領域の表示画像９Ｌｂ，９Ｒｂに対して相対的に高くするようになっている。その具体的手法としては、車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａ以外の領域の表示画像９Ｌｂ，９Ｒｂの輝度を一定に保持した状態で、車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａの輝度を高くする手法と、反対に、車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａの輝度を一定に保持した状態で、車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａ以外の領域の表示画像９Ｌｂ，９Ｒｂの輝度を低くする手法とがある。いずれの手法を採用するかは、例えば撮像画像９Ｌ，９Ｒの全体的な明るさ（輝度）等によって決定される。
【００２８】
次に、上記実施形態の第４の変形例について説明する。この変形例では、左右の撮像画像９Ｌ，９Ｒ中から画像認識部３ａが車両１３ａ，１３ｂを検出した場合に、車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａの色度を強調するようになっている。
【００２９】
次に、上記実施形態の第５の変形例について説明する。この変形例では、左右の撮像画像９Ｌ，９Ｒ中から画像認識部３ａが車両１３ａ，１３ｂを検出した場合に、車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａの彩度を強調するようになっている。
【００３０】
次に、上記実施形態の第６の変形例について説明する。この変形例では、左右の撮像画像９Ｌ，９Ｒ中から画像認識部３ａが車両１３ａ，１３ｂを検出した場合に、上述の実施形態及び各変形例に係る撮像画像９Ｌ，９Ｒ中の車両１３ａ，１３ｂを強調するための画像処置（コントラスト強調、輪郭強調、シャープネス処置、輝度強調、色度強調及び彩度強調）のうちの少なくとも２つの処理を組み合わせて、撮像画像９Ｌ，９Ｒに施すようになっている。
【００３１】
その組み合わせの具体例としては、例えば、車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａのコントラスト及び輝度を強調することが考えられる。この場合の輝度の強調は、例えば、車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａ以外の領域の画像９Ｌｂ，９Ｒｂの輝度を低下させることにより行われる。他の具体例としては、例えば、図４に示すように、仮想枠ＧＬａ，ＧＲａ内の車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａのコントラストを強調するとともに、その車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａの周囲の画像９Ｌｃ，９Ｒｃ（仮想枠ＧＬａ，ＧＲａと仮想枠ＧＬｂ，ＧＲｂとに挟まれた部分の画像）の輝度を高くして、撮像画像９Ｌ，９Ｒ内のその画像９Ｌｃ，９Ｒｃ以外の画像よりも輝度を強調することが考えられる。
【００３２】
この変形例によれば、種類の異なる画像処理を組み合わせることにより、撮像画像９Ｌ，９Ｒ中の車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａをさらに強調することができ、撮像画像９Ｌ，９Ｒ中に車両１３ａ，１３ｂが含まれていることを運転者等により高い確度で気付かせることができる。
【００３３】
次に、上記実施形態の第７の変形例について説明する。この変形例では、上述の実施形態及び第１ないし第６の変形例について適用され、撮像画像９Ｌ，９Ｒ中の車両１３ａ，１３ｂを強調するために撮像画像９Ｌ，９Ｒに施す上述の画像処置（コントラスト強調、輪郭強調、シャープネス処置、輝度強調、色度強調及び彩度強調）の度合い（強さ）を、天候、時間帯、撮像画像９Ｌ，９Ｒ中の景色、検出した車両１３ａ，１３ｂと自車との距離、及び車両１３ａ，１３ｂの速度のうちの少なくともいずれか１つの要素に基づいて変化させるようになっている。
【００３４】
ここで、天候及び撮像画像９Ｌ，９Ｒ中の景色は、例えば画像認識部３ａによる画像分析又は画像認識により検出され、時間帯はこの車両周辺監視装置内あるいはその外部に備えられた時計ユニットからの時刻情報により得られ、自車と検出された車両１３ａ，１３ｂとの間の距離は、例えば、車両１３ａ，１３ｂの画像サイズ（距離が大きくなるにつれてサイズが小さくなる）に基づいて画像認識部３ａによって検出される。検出された車両１３ａ，１３ｂの速度は、例えば、上記のようにして画像認識部３ａによって検出された自車と車両１３ａ，１３ｂとの距離の単位時間当たりの変化量に基づいて画像認識部３ａによって検出される。
【００３５】
その画像処理の度合いを変化させる具体例としては、例えば、左右の撮像画像９Ｌ，９Ｒ中から画像認識部３ａが車両１３ａ，１３ｂを検出するのに伴って車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａの輝度を強調する場合において、晴天時には撮像画像９Ｌ，９Ｒ中の日向部と日陰部とでは輝度差が大きくなるため、輝度強調の度合いを曇天時又は雨天時の場合などに比して大きくすることが考えられる。
【００３６】
この変形例によれば、天候、時間帯、撮像画像９Ｌ，９Ｒ中の景色、検出した車両１３ａ，１３ｂと自車との距離、及び車両１３ａ，１３ｂの速度に応じて車両周辺画像９Ｌ，９Ｒに対する強調処理の度合いを自動的に調節でき、撮像画像９中の車両１３ａ，１３ｂの存在をより効果的に強調することができる。
【００３７】
次に、上記実施形態の第８の変形例について説明する。この変形例では、上述の第６の変形例について適用され、組み合わせ対象となる画像処置（コントラスト強調、輪郭強調、シャープネス処置、輝度強調、色度強調及び彩度強調）の組み合わせ態様を、天候、時間帯、撮像画像９Ｌ，９Ｒ中の景色、検出した車両１３ａ，１３ｂと自車との距離、及び車両１３ａ，１３ｂの速度のうちの少なくともいずれか１つの要素に基づいて変化させるようになっている。天候、時間帯、撮像画像９Ｌ，９Ｒ中の景色、検出した車両１３ａ，１３ｂと自車との距離、及び車両１３ａ，１３ｂの速度の認識は、上述の第７の変形例と同様に行われる。
【００３８】
組み合わせ態様の変化の具体例としては、例えば、晴天時には車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａに対して輝度強調とコントラスト強調とを組み合わせて行い、雨天又は曇天時には車両周辺画像９Ｌａ，９Ｒａに対して色度強調及び彩度強調を組み合わせて行うことが考えられる。
【００３９】
この変形例によれば、天候、時間帯、撮像画像９Ｌ，９Ｒ中の景色、検出した車両１３ａ，１３ｂと自車との距離、及び車両１３ａ，１３ｂの速度に応じて車両周辺画像９Ｌ，９Ｒに対して行う画像処理の組み合わせを自動的に変更でき、撮像画像９中の車両１３ａ，１３ｂの存在をより効果的に強調することができる。
【００４０】
なお、上記実施形態及び上記変形例では、撮像カメラ１により車両前方側における左右の死角領域を撮像するようにしたが、例えば、撮像カメラ１により車両後方側における左右の死角領域を撮像するようにしてもよい。
【００４１】
【発明の効果】
請求項１ないし１１に記載の発明によれば、撮像画像中から画像認識により他の車両が検出された場合に、前記撮像画像内における検出された車両を含む車両周辺の車両周辺画像の少なくとも一部を強調するための所定の画像処理が撮像画像に施されて表示装置に表示されるため、その表示画像の強調処理により運転者等に対して注意を喚起することができるとともに車両周辺画像の視認性を向上させることができ、その結果、撮像画像中に車両が含まれていることを運転者等に高い確度で気付かせることができる。
【００４２】
請求項２に記載の発明によれば、撮像カメラによって撮像された車両前方側における左右方向の撮像画像が表示装置によって左右に並べて表示されるため、その表示画像を確認することにより、交差点やＴ字路等において左右の死角領域の安全確認を容易に行うことができるとともに、その表示される左右方向の撮像画像中に車両が含まれることを運転者等が高い確度で気付くことができる。
【００４３】
請求項９に記載の発明によれば、種類の異なる画像処理を組み合わせることにより、撮像画像中の車両周辺画像をさらに強調することができ、撮像画像中に車両が含まれていることを運転者等により高い確度で気付かせることができる。
【００４４】
請求項１０に記載の発明によれば、車両周辺画像の少なくとも一部を強調するための画像処理の度合いを、天候、時間帯、撮像画像中の景色、他の車両の速度、及び他の車両と自車との距離のうちの少なくともいずれか１つの要素に基づいて自動的に変化させることができ、天候、時間帯、撮像画像中の景色、他の車両の速度、及び他の車両と自車との距離に応じて、撮像画像中の車両の存在をより効果的に強調することができる。
【００４５】
請求項１１に記載の発明によれば、撮像画像に対して強調処理を行う際における第１ないし第６の画像処理のうちの少なくとも２つの画像処理を組み合わせる際の組み合わせの態様を、天候、時間帯、撮像画像中の景色、他の車両の速度、及び他の車両と自車との距離のうちの少なくともいずれか１つの要素に基づいて自動的に変化させることができ、天候、時間帯、撮像画像中の景色、他の車両の速度、及び他の車両と自車との距離に応じて、撮像画像中の車両の存在をより効果的に強調することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両周辺監視装置のブロック図である。
【図２】車両前方側の左右の死角領域の監視が行われる際の様子を示す図である。
【図３】図１の車両周辺監視装置の表示画像の一例を示す図である。
【図４】第６の変形例に係る車両周辺監視装置の表示画像の一例を示す図である。
【符号の説明】
１  撮像カメラ
３  制御装置
５  表示装置
１１  マスク画像
９Ｌ，９Ｒ  撮像画像
９Ｌａ，９Ｒａ  車両周辺画像
１３ａ，１３ｂ  車両
【図１】
2004173071.tif 000003
【図２】
2004173071.tif 000004
【図３】
2004173071.tif 000005
【図４】
2004173071.tif 000006