(57)【要約】【課題】車両の各種状態に対応して車両の進行方向へ灯体の照射方向を制御する車両用灯体制御装置を提供する。【解決手段】制御部は、舵角中点の設定と舵角の変化がある場合（Ｓ２のＹＥＳかつＳ３のＹＥＳ）は、舵角中点及び舵角変化量に基づく灯体の照射方向制御を実行する（Ｓ４）。舵角中点の設定がなく（Ｓ２のＮＯ）、仮舵角中点の設定と舵角の変化がある場合（Ｓ５のＹＥＳかつＳ６のＹＥＳ）は、仮舵角中点及び舵角変化量に基づく灯体の照射方向制御を実行し（Ｓ７）、舵角の変化がない場合（Ｓ６のＮＯ）は、仮舵角中点から許容範囲が最大θ０度の灯体正面戻し制御を行う（Ｓ８）。仮舵角中点の設定がなくて舵角の変化がある場合（Ｓ５のＮＯかつＳ９のＹＥＳ）は、舵角変化量に基づく灯体の照射方向制御を実行し（Ｓ１０）、舵角の変化がない場合（Ｓ９のＮＯ）は、所定の修正速度で灯体正面戻し制御を行う（Ｓ１１）。【選択図】  図２
2004322961.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵角を検出する舵角センサと、
前記車両の走行速度を検出する車速センサと、
照射方向を少なくとも左右に変更可能な投光手段と、
前記投光手段の照射方向を変更する駆動手段と、
前記舵角センサの出力に基づいて前記駆動手段を制御する制御手段と
を備えた車両用灯体制御装置において、
前記制御手段は、
前記車両の走行速度が所定の仮舵角中点判定速度以上であると共に、前記操舵角の単位時間あたりの変化量が仮舵角中点判定しきい値以下の場合に、前記舵角センサの出力に対して操舵角の仮の基準位置を仮舵角中点として設定する仮舵角中点設定手段と、
前記車両の走行速度が所定の舵角中点判定速度以上であると共に、前記操舵角の単位時間あたりの変化量が舵角中点判定しきい値以下の場合に、前記舵角センサの出力に対して操舵角の正規の基準位置を舵角中点として設定する舵角中点設定手段と
を備え、
前記駆動手段に対して、前記仮舵角中点と前記舵角中点のいずれにも基づかない制御と、前記仮舵角中点に基づく制御と、前記舵角中点に基づく制御の３種類の制御の内のいずれかを実行する
ことを特徴とする車両用灯体制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記仮舵角中点と前記舵角中点のいずれもが設定されておらず、かつ前記操舵角の単位時間あたりの変化量が所定値以上の場合には、前記投光手段の照射方向を前記変化量に応じて変更すると共に、前記仮舵角中点と前記舵角中点のいずれもが設定されておらず、かつ前記変化量が所定値未満の場合には、前記投光手段の照射方向を前記車両の正面方向へ所定の修正速度で戻す制御を実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用灯体制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記仮舵角中点が設定されており、かつ前記操舵角の単位時間あたりの変化量が所定値以上の場合には、前記投光手段の照射方向を前記仮舵角中点と前記変化量とに基づいて変更すると共に、前記仮舵角中点が設定されており、かつ前記変化量が所定値未満の場合には、前記投光手段の照射方向を前記仮舵角中点から所定の許容範囲内で前記車両の正面方向へ戻す制御を許容する
ことを特徴とする請求項１、または請求項２に記載の車両用灯体制御装置。
【請求項４】
前記舵角中点設定手段が、前記仮舵角中点を補正することにより前記舵角中点を求めると共に、
前記制御手段が前記投光手段の照射方向を前記仮舵角中点から車両の正面方向へ戻す前記許容範囲は、前記仮舵角中点から前記舵角中点を求める際に許容される補正量以下とする
ことを特徴とする請求項３に記載の車両用灯体制御装置。
【請求項５】
前記仮舵角中点判定速度が前記舵角中点判定速度より遅く、かつ前記仮舵角中点判定しきい値が前記舵角中点判定しきい値より大きい
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の車両用灯体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の操舵角に応じて灯体の照射方向を変更する車両用灯体制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両に搭載された灯体の照射方向を、車両の操舵角に連動して制御する技術がある。具体的には、光学センサや磁気センサを利用して回転角に応じたパルス状の電気信号を出力するエンコーダを備えた相対角センサを用いて、ステアリングホイールの操舵角に連動したパルス状の電気信号を発生させ、この電気信号のカウントを行ってステアリングホイールの回転方向と回転位置を検出し、この検出結果に基づいて車両に搭載された灯体の照射方向を変化させる。これにより、カーブ路を走行するときなどに車両の進行方向の路面を照明することが可能になる。
【０００３】
但し、相対角センサを用いる場合、電気信号のカウントミス等によるステアリングホイールの回転方向と回転位置の検出誤差を防止するため、車両が直進状態にある時に電気信号のカウント値を零にリセットし、これを操舵角の基準位置とする必要がある。また、灯体の照射方向の制御には操舵角の基準位置が必要なので、車両が走行を開始してから操舵角の基準位置が設定されるまでの間は灯体の照射方向の制御は行わず、灯体の照射方向を車両の正面に向けて固定する（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特公平０２−２９５３９号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述のように、従来の技術では、車両に搭載された灯体の照射方向を車両の操舵角に連動して変化させることで、車両の進行方向へ灯体の照射方向を変更することができるものの、車両の直進状態を判定して操舵角の基準位置を設定するまでの間は灯体の照射方向を車両の正面に向けて固定し、車両の直進状態を判定してから灯体の照射方向の制御を開始するため、車両の状態によっては、灯体の照射方向が車両の正面に向いたままで、車両の運転者が希望する車両の進行方向へは向いてくれない場合があった。具体的には、例えば車両が縦列駐車の状態から発進する場合などでは、車両の直進状態を判定していないため、操舵角の基準位置が設定されるまで、灯体は車両の正面に向いたままであった。
【０００６】
また、これらの課題は絶対角センサを用いる方法や相対角センサ及び計数回路に常時給電しておく方法により解決することができるものの、一般に、絶対角を検出するセンサは高価であり、また車両を製造してから少なくとも１回は中立位置（或いは基準位置）を校正する必要があるため製造コストが高くなってしまうという問題があった。更に、相対角センサ及び計数回路に常時給電しておくことで舵角を保持、更新することは可能ではあるが、常に電力が消費されてしまうためバッテリーに負担がかかるという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、車両の各種状態に対応して車両の進行方向へ灯体の照射方向を制御することができる車両用灯体制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１の発明に係る車両用灯体制御装置は、車両の操舵角を検出する舵角センサ（例えば実施の形態の舵角センサ２）と、前記車両の走行速度を検出する車速センサ（例えば実施の形態の右従動輪速度センサ３及び左従動輪速度センサ４）と、照射方向を少なくとも左右に変更可能な投光手段（例えば実施の形態の灯体１）と、前記投光手段の照射方向を変更する駆動手段（例えば実施の形態の灯体駆動部５）と、前記舵角センサの出力に基づいて前記駆動手段を制御する制御手段（例えば実施の形態の制御部６）とを備えた車両用灯体制御装置において、前記制御手段は、前記車両の走行速度が所定の仮舵角中点判定速度以上であると共に、前記操舵角の単位時間あたりの変化量が仮舵角中点判定しきい値以下の場合に、前記舵角センサの出力に対して操舵角の仮の基準位置を仮舵角中点として設定する仮舵角中点設定手段（例えば実施の形態のステップＳ２１からステップＳ２７）と、前記車両の走行速度が所定の舵角中点判定速度以上であると共に、前記操舵角の単位時間あたりの変化量が舵角中点判定しきい値以下の場合に、前記舵角センサの出力に対して操舵角の正規の基準位置を舵角中点として設定する舵角中点設定手段（例えば実施の形態のステップＳ２８からステップＳ３６）とを備え、前記駆動手段に対して、前記仮舵角中点と前記舵角中点のいずれにも基づかない制御と、前記仮舵角中点に基づく制御と、前記舵角中点に基づく制御の３種類の制御の内のいずれかを実行することを特徴とする。
【０００９】
以上の構成を備えた車両用灯体制御装置は、制御手段が、仮舵角中点設定手段や舵角中点設定手段を用いて、舵角センサの出力に対して操舵角の仮の基準位置を示す仮舵角中点や、操舵角の正規の基準位置を示す舵角中点を設定し、駆動手段に対して、仮舵角中点と舵角中点のいずれにも基づかない制御と、仮舵角中点に基づく制御と、舵角中点に基づく制御の３種類の制御の内のいずれかを実行することにより、駆動手段に対して、車両の正規の直進状態を判定して舵角中点が設定できる場合は、舵角中点を利用した投光手段の照射方向の制御を行い、車両の正規の直進状態が判定できない場合は、仮の基準位置を示す仮舵角中点を利用した投光手段の照射方向の制御を行い、両方設定できない場合は、操舵角の単位時間あたりの変化量を利用した投光手段の照射方向の制御を行い、いずれかの方法により車両の進行方向や操舵角の単位時間あたりの変化量に対応した適切な制御を実行することができる。
【００１０】
請求項２の発明に係る車両用灯体制御装置は、請求項１に記載の車両用灯体制御装置において、前記制御手段は、前記仮舵角中点と前記舵角中点のいずれもが設定されておらず、かつ前記操舵角の単位時間あたりの変化量が所定値以上の場合には、前記投光手段の照射方向を前記変化量に応じて変更すると共に、前記仮舵角中点と前記舵角中点のいずれもが設定されておらず、かつ前記変化量が所定値未満の場合には、前記投光手段の照射方向を前記車両の正面方向へ所定の修正速度で戻す制御を実行することを特徴とする。
【００１１】
以上の構成を備えた車両用灯体制御装置は、仮舵角中点と舵角中点のいずれもが設定されていない場合、制御手段が、操舵角に変化がある場合のみ、投光手段の照射方向を操舵角の変化量に基づいて制御し、操舵角に変化がない場合には、投光手段の照射方向を車両の正面方向へ所定の修正速度で戻すことにより、例えば車両の運転手によるステアリングホイールの操作がある限り、基準位置が設定されていない場合でも、駆動手段に対して、車両の操舵角の変化量に対応した制御を実行し、投光手段の照射方向を車両の進行方向へ変更すると共に、それ以外の場合には、できる限りの精度で投光手段の照射方向を車両の正面方向とすることができる。
【００１２】
請求項３の発明に係る車両用灯体制御装置は、請求項１、または請求項２に記載の車両用灯体制御装置において、前記制御手段は、前記仮舵角中点が設定されており、かつ前記操舵角の単位時間あたりの変化量が所定値以上の場合には、前記投光手段の照射方向を前記仮舵角中点と前記変化量とに基づいて変更すると共に、前記仮舵角中点が設定されており、かつ前記変化量が所定値未満の場合には、前記投光手段の照射方向を前記仮舵角中点から所定の許容範囲内で前記車両の正面方向へ戻す制御を許容することを特徴とする。
【００１３】
以上の構成を備えた車両用灯体制御装置は、仮舵角中点が設定されている場合、制御手段が、操舵角に変化がある場合のみ、投光手段の照射方向を仮舵角中点と操舵角の変化量とに基づいて制御し、操舵角に変化がない場合には、投光手段の照射方向を前記仮舵角中点から所定の許容範囲内で車両の正面方向へ戻すことにより、例えば車両の運転手によるステアリングホイールの操作がある限り、仮の基準位置に基づいて、駆動手段に対して、車両の操舵角の変化量に対応した、より精度が高く適切な制御を実行し、投光手段の照射方向を車両の進行方向へ変更すると共に、それ以外の場合には、仮舵角中点が実際の舵角中点よりずれている場合でも、投光手段の照射方向を正確な車両の正面方向とすることができる。
【００１４】
請求項４の発明に係る車両用灯体制御装置は、請求項３に記載の車両用灯体制御装置において、前記舵角中点設定手段が、前記仮舵角中点を補正することにより前記舵角中点を求めると共に、前記制御手段が前記投光手段の照射方向を前記仮舵角中点から車両の正面方向へ戻す前記許容範囲は、前記仮舵角中点から前記舵角中点を求める際に許容される補正量以下とすることを特徴とする。
【００１５】
以上の構成を備えた車両用灯体制御装置は、舵角中点設定手段が、仮舵角中点から舵角中点を求めることにより、最初から求める場合より正確かつ短時間で舵角中点を求めることができると共に、制御手段が投光手段の照射方向を許容範囲で車両の正面方向へ戻す制御を許容する理由は、仮舵角中点の精度が舵角中点の精度より劣ることによる誤差の修正であるので、投光手段の照射方向を仮舵角中点から車両の正面方向へ戻す許容範囲を、仮舵角中点から舵角中点を求めるための補正量以下とすることで、無用な修正により投光手段の照射方向が目標からずれることを防止することができる。
【００１６】
請求項５の発明に係る車両用灯体制御装置は、請求項１から請求項４のいずれかに記載の車両用灯体制御装置において、前記仮舵角中点判定速度が前記舵角中点判定速度より遅く、かつ前記仮舵角中点判定しきい値が前記舵角中点判定しきい値より大きいことを特徴とする。
【００１７】
以上の構成を備えた車両用灯体制御装置は、仮舵角中点判定速度を舵角中点判定速度より遅くし、仮舵角中点判定しきい値を舵角中点判定しきい値より大きくすることで、仮舵角中点を舵角中点より短時間で設定可能とすることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の一実施の形態の車両用灯体制御装置の構成を示すブロック図である。図１において、符号１は、車両の走行中に車両前方を照明する前照灯や補助灯具等の灯体を示す。符号２は、光学センサや磁気センサを利用して回転角に応じたパルス状の電気信号を出力するエンコーダを備えた相対角センサを用いて、ステアリングホイールの操舵方向、及び操舵角を検出する舵角センサを示す。符号３、４は、左右の従動輪の回転速度をそれぞれ検出する従動輪速度センサを示す。ここでは、右側の従動輪の回転速度Ｖ１を検出するセンサを右従動輪速度センサ３とし、左側の従動輪の回転速度Ｖ２を検出するセンサを左従動輪速度センサ４とする。右従動輪速度センサ３及び左従動輪速度センサ４は、予め車両に備えられているＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ  Ｂｒａｋｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ）用のセンサ等の出力を利用するようにしてもよい。
【００１９】
一方、符号５は、灯体１の照射方向を変更するための灯体駆動部であり、少なくとも灯体１の照射方向を左右に変更可能である。灯体１は、この灯体駆動部５に備えられたバネの力によって、常時車両正面方向を向くように付勢されており、左右に照射方向を振る場合にはステッピングモータによって駆動される。従って、イグニッションＯＦＦ時において、灯体１はバネの力によって車両の正面を向くように構成されている。符号６は、ＣＰＵ（中央演算装置）を備えた車載のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ  ）により実現されると共に、舵角センサ２、右従動輪速度センサ３、及び左従動輪速度センサ４の各センサの出力値に応じて、車両の進行方向を算出すると共に、灯体１の照射方向を車両の進行方向、あるいは正面方向へ向けるように、灯体駆動部５を制御するための制御部である。なお、制御部６は、車両に備えられた他の機器を制御するために備えられているＥＣＵ（コントローラ）やＣＰＵの能力の一部を使用するようにしてもよい。
【００２０】
次に、本明細書中で用いる用語を定義する。中点補正とは、直進状態におけるステアリングホイールの中立位置と灯体照射方向の基準点とを合わせる補正動作のことである。
舵角信号とは、舵角センサ２から得られるパルス信号をカウントすることにより求められる値であって、ステアリングホイールの操舵量に応じた値を示す。また制御開始時の値をゼロとしている。
舵角微分信号とは、舵角信号を微分した信号のことであり、操舵が行われたかどうか判定するために、あるいは制御舵角を算出するために用いられる。
【００２１】
また、灯体正面戻し制御とは、車両の運転手によるステアリングホイールの操作がなく、ステアリングホイールの操舵量に変化がなく、一定に保持されている場合、制御舵角の値を徐々にゼロとする（灯体の照射方向を徐々に車両の正面方向へ戻す）制御のことを言う。
制御舵角とは、灯体の照射方向を制御するために用いられる論理的な値であり、補正後の舵角微分信号を積算することにより求められる。
舵角中点とは、車両の直進状態（ステアリングホイールの中立位置）に対応する舵角のことであって、この時の舵角を灯体照射方向制御のための制御舵角の０度（基準位置）とする。
仮舵角中点とは、例えば車両の発進時等において車両の直進状態が正確に求められない時に、仮に設定される舵角中点のことである。
【００２２】
（照射方向制御動作）
次に、図面を参照して本実施の形態の車両用灯体制御装置の動作の詳細を説明する。  図２は、本実施の形態の車両用灯体制御装置における制御部６の灯体１の照射方向制御動作を示すフローチャートである。なお、図２に示す処理は、車両のイグニッションがＯＮされた後に起動され、一定間隔（例えば、１０ｍｓｅｃ）で繰り返し実行される。
まず、制御部６は、舵角学習処理を行い、仮舵角中点、あるいは舵角中点の設定処理を行う（ステップＳ１）。なお、舵角学習処理の詳細については後述する。
【００２３】
次に、制御部６は、舵角中点の設定が行われているか否かを判定する（ステップＳ２）。
もし、ステップＳ２において、舵角中点の設定が行われている場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、制御部６は、舵角微分信号により舵角の変化があるか否かを判定する（ステップＳ３）。
そして、ステップＳ３において、舵角の変化がある場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、制御部６は、従来通り、舵角中点及び舵角変化量に基づく灯体の照射方向制御を実行し（ステップＳ４）、１回あたりの灯体の照射方向制御動作を終了する。
【００２４】
具体的には、ステップＳ４では、設定されている舵角中点を車両の直進状態に対応する灯体１の制御舵角の０度とする。すなわち、舵角センサ２が出力するパルス状の電気信号のカウントを行い、この舵角信号からステアリングホイールの回転方向と回転位置を検出し、この検出結果に基づいて灯体１の照射方向を変化させる場合、電気信号のカウントミス等によるステアリングホイールの回転方向と回転位置の検出誤差を防止するため、この舵角中点を基準に中点補正を行いながら、灯体の照射方向制御を実行する。
【００２５】
一方、ステップＳ２において、舵角中点の設定が行われていない場合（ステップＳ２のＮＯ）、制御部６は、仮舵角中点の設定が行われているか否かを判定する（ステップＳ５）。
もし、ステップＳ５において、仮舵角中点の設定が行われている場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、制御部６は、舵角微分信号により舵角の変化があるか否かを判定する（ステップＳ６）。
そして、ステップＳ６において、舵角の変化がある場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、制御部６は、仮舵角中点及び舵角変化量に基づく灯体の照射方向制御を実行し（ステップＳ７）、１回あたりの灯体の照射方向制御動作を終了する。
【００２６】
具体的には、ステップＳ７では、設定されている仮舵角中点を車両の直進状態に対応する灯体１の制御舵角の０度として、この仮舵角中点を基準に中点補正を行いながら、灯体の照射方向制御を実行する。
【００２７】
また、ステップＳ６において、舵角の変化がない場合（ステップＳ６のＮＯ）、制御部６は、仮舵角中点から許容範囲が最大θ０度の灯体正面戻し制御を行い（ステップＳ８）、１回あたりの灯体の照射方向制御動作を終了する。
【００２８】
具体的には、制御部６が灯体１の照射方向を仮舵角中点から車両の正面方向へ戻す制御を許容する理由は、仮舵角中点の精度が舵角中点の精度より劣ることによる誤差の修正であるので、ステップＳ８では、灯体１の照射方向を仮舵角中点から車両の正面方向へ戻す許容範囲を、詳細を後述するステップＳ１の舵角学習処理で算出された、仮舵角中点から舵角中点を求める際に許容される補正量θ０以下とする灯体正面戻し制御を行う。これにより、無用な量の灯体正面戻し制御によって灯体１の照射方向が目標からずれることを防止することができる。
【００２９】
一方、ステップＳ５において、仮舵角中点の設定が行われていない場合（ステップＳ５のＮＯ）、制御部６は、舵角微分信号により舵角の変化があるか否かを判定する（ステップＳ９）。
そして、ステップＳ９において、舵角の変化がある場合（ステップＳ９のＹＥＳ）、制御部６は、舵角変化量に基づく灯体の照射方向制御を実行し（ステップＳ１０）、１回あたりの灯体の照射方向制御動作を終了する。
【００３０】
具体的には、ステップＳ１０では、前回の制御舵角に対して、舵角変化量（今回の舵角センサ２の出力値と前回の舵角センサ２の出力値との差）を加算することのより今回の制御舵角を求め、求めた制御舵角を用いた灯体の照射方向制御を実行する。
【００３１】
また、ステップＳ９において、舵角の変化がない場合（ステップＳ９のＮＯ）、制御部６は、所定の修正速度での灯体正面戻し制御を行い（ステップＳ１１）、１回あたりの灯体の照射方向制御動作を終了する。
【００３２】
具体的には、ステップＳ１１では、制御部６により車両が走行中と判断された場合は、灯体正面戻し制御の修正速度を決める制御舵角の補正量をΔ１に設定し、停車時・極低速走行時であると判断された場合（例えば車速が５ｋｍ／ｈ未満時）には、補正量をΔ１より小さいΔ２に設定し、灯体１の照射方向を徐々に車両の正面方向へ戻す灯体正面戻し制御を行う。ここで、補正量Δ１は、例えば１０°／ｓｅｃであり、図２に示す処理の実行間隔が１０ｍｓｅｃであれば、１回の処理で０．１°ずつ補正される。また、補正量Δ２は、例えば１°／ｓｅｃであり、同様に実行間隔が１０ｍｓｅｃであれば１回の処理で０．０１°ずつ補正される。
【００３３】
なお、このように、補正量Δ１を補正量Δ２より大きくする理由は、一般に車速が高い場合は、運転者の視線は車両の正面方向へ向けられることが多く、また左右方向への視線変化量が少なくなるため照射方向を速い修正速度で車両の正面方向へ戻す方が有効なためである。また、停車中、あるいは発進時などの極低速走行時においては、運転者の視線は操舵方向へ向けられることが多く、照射方向を遅い修正速度で車両の正面方向へ戻す方が有効なためである。
【００３４】
また、上述のステップＳ３、Ｓ６、Ｓ９においては、舵角の変化があるか否かを判定しているが、舵角変化量の基準値を設け、舵角変化量が該基準値以上か否かを判定するようにしても良い。
【００３５】
（舵角学習処理）
次に、図３に示すフローチャートを用いて、更に上述のステップＳ１における制御部６の舵角学習処理の詳細を説明する。
まず、制御部６は、後述する一次学習完了フラグに基づいて、仮舵角中点を設定するための一次学習が既に完了しているか否かを判定する（ステップＳ２１）。
もし、ステップＳ２１において、まだ一次学習が完了していない場合（ステップＳ２１のＮＯ）、制御部６は、右側の従動輪の回転速度Ｖ１を検出する右従動輪速度センサ３と、左側の従動輪の回転速度Ｖ２を検出する左従動輪速度センサ４との出力信号の差から、舵角の一次学習のための直進判定用左右車輪速差を計算する（ステップＳ２２）。これは、左右の従動輪の速度差がほぼ等しくゼロと見なせる値である場合には、車両が直進状態にあると判断できるためである。通常、車輪速度センサは、回転数に応じたパルスを出力するので、このパルスをカウントした結果から車速に相当する速度に換算する。
【００３６】
次に、制御部６は、右従動輪速度センサ３と左従動輪速度センサ４との出力から、車両の走行速度を求めると共に、該車速が２０［ｋｍ／ｈ］以上で、かつステップＳ２２で求めた直進判定用左右車輪速差が許容範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ２３）。ここで、舵角の一次学習のための直進判定用左右車輪速差の許容範囲（許容車輪速差）は、図４（ａ）に示すように、車両の走行速度（車速）に基づいて規定される値を用いる。具体的には、例えば車速が３０［ｋｍ／ｈ］の場合、直進判定用左右車輪速差の許容範囲は１．２［ｋｍ／ｈ］とし、これより左右の従動輪の速度差が小さければ、車両が直進状態にあると判断する。
もし、ステップＳ２３において、車速が２０［ｋｍ／ｈ］以上で、かつ直進判定用左右車輪速差が許容範囲内にある場合（ステップＳ２３のＹＥＳ）、次に、制御部６は、舵角微分信号に基づいて舵角変化量が５度以下であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。
【００３７】
そして、ステップＳ２４において、舵角変化量が５度以下である場合（ステップＳ２４のＹＥＳ）、制御部６は、この状態で例えば車両が３０［ｍ］以上直進したか否かを判定する（ステップＳ２５）。
もし、ステップＳ２５において、車両が３０［ｍ］以上直進した場合（ステップＳ２５のＹＥＳ）、制御部６は、現在の舵角を灯体１の照射方向を制御するための制御舵角の０度、すなわち仮舵角中点として設定する（ステップＳ２６）。そして、舵角学習処理において一次学習が完了し、仮舵角中点が求められたことを示す一次学習完了フラグをＯＮにする（ステップＳ２７）。
【００３８】
なお、ステップＳ２１において、既に一次学習が完了している場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、あるいはステップＳ２３において、車速が２０［ｋｍ／ｈ］より遅いか、または直進判定用左右車輪速差が許容範囲内にない場合（ステップＳ２３のＮＯ）、あるいはステップＳ２４において、舵角変化量が５度以下でない場合（ステップＳ２４のＮＯ）、あるいはステップＳ２５において、車両が３０［ｍ］以上直進しなかった場合（ステップＳ２５のＮＯ）のいずれかの場合、制御部６は一次学習を実行せず、次のステップＳ２８へ進む。
【００３９】
次に、制御部６は、右側の従動輪の回転速度Ｖ１を検出する右従動輪速度センサ３と、左側の従動輪の回転速度Ｖ２を検出する左従動輪速度センサ４との出力信号の差から、舵角の二次学習のための直進判定用左右車輪速差を計算する（ステップＳ２８）。
また、制御部６は、右従動輪速度センサ３と左従動輪速度センサ４との出力から、車両の走行速度を求めると共に、該車速が４０［ｋｍ／ｈ］以上で、かつ一次学習完了フラグに基づいて、舵角学習処理の一次学習が完了しているか否かを判定する（ステップＳ２９）。ここで、舵角の二次学習のための直進判定用左右車輪速差の許容範囲（許容車輪速差）は、一次学習と同様に、図４（ｂ）に示すように、車両の走行速度（車速）に基づいて規定される値を用いる。
【００４０】
もし、ステップＳ２９において、車速が４０［ｋｍ／ｈ］以上で、かつ舵角学習処理の一次学習が完了している場合（ステップＳ２９のＹＥＳ）、次に、制御部６は、舵角微分信号に基づいて舵角変化量が１度以下であるか否かを判定する（ステップＳ３０）。
そして、ステップＳ３０において、舵角変化量が１度以下である場合（ステップＳ３０のＹＥＳ）、制御部６は、この状態で例えば車両が３［秒］以上直進したか否かを判定する（ステップＳ３１）。
【００４１】
もし、ステップＳ３１において、車両が３［秒］以上直進した場合（ステップＳ３１のＹＥＳ）、制御部６は、更に後述する二次学習カウンタに基づいて、後述する仮舵角中点の補正を１０回以上実行したか否かを判定する（ステップＳ３２）。
ステップＳ３２において、仮舵角中点の補正を１０回以上実行していない場合（ステップＳ３２のＮＯ）、制御部６は、現在の舵角（３［秒］以上直進することにより、車両の直進状態の方向と推定される舵角）と、現在の仮舵角中点の値とが一致するか否かを判定する（ステップＳ３３）。
【００４２】
ステップＳ３３において、現在の舵角と現在の仮舵角中点の値とが一致しない場合（ステップＳ３３のＮＯ）、制御部６は、現在の舵角方向（車両の直進状態の方向と推定される舵角方向）へ、仮舵角中点を１度補正する（ステップＳ３４）。そして、仮舵角中点を補正する二次学習の回数を数えるための二次学習カウンタを１つ加算（１つ計数）し（ステップＳ３５）、舵角学習処理を終了する。
また、ステップＳ３３において、現在の舵角と現在の仮舵角中点の値とが一致する場合（ステップＳ３３のＹＥＳ）、制御部６は、何もせずステップＳ３５へ進み、仮舵角中点を補正する二次学習の回数を数えるための二次学習カウンタを１つ加算（１つ計数）し（ステップＳ３５）、舵角学習処理を終了する。
【００４３】
また、ステップＳ３２において、仮舵角中点の補正を１０回以上実行している場合（ステップＳ３２のＹＥＳ）、制御部６は、補正された現在の仮舵角中点の値（仮舵角中点の１０回の補正結果）を、最終的な舵角中点として設定し（ステップＳ３６）、舵角学習処理を終了する。
【００４４】
なお、ステップＳ３４における仮舵角中点の補正では、車両の直進状態の方向と推定される舵角を０度とした場合、仮舵角中点が負の値である場合は１度を加算することで補正を行い、仮舵角中点が正の値である場合は１度を減算することで補正を行う。また、本実施の形態のように、１回に１度ずつの補正を行う場合、一方向に１０回補正が繰り返された場合の補正量に基づき、仮舵角中点から舵角中点を求める際に許容される補正量θ０は、最大で補正量θ０＝１０度となる。
【００４５】
また、ステップＳ２９において、車速が４０［ｋｍ／ｈ］より遅いか、または舵角学習処理の一次学習が完了していない場合（ステップＳ２９のＮＯ）、あるいはステップＳ３０において、舵角変化量が１度以下でない場合（ステップＳ３０のＮＯ）、あるいはステップＳ３１において、車両が３［秒］以上直進しなかった場合（ステップＳ３１のＮＯ）のいずれかの場合、制御部６は二次学習を実行せず、舵角学習処理を終了する。
【００４６】
なお、上述の処理における直進判定は、ステップＳ２２やステップＳ２８において算出した従動輪の速度差によって判定を行う方法に換えて、ヨーレートセンサや横Ｇセンサ等を車両に備え、このセンサの出力値に応じて、直進中であるか旋回中であるかを判定するようにしてもよい。
また、本実施の形態では、制御部６が、仮舵角中点設定手段と、舵角中点設定手段とを含んでいる。より具体的には、図３のステップＳ２１からステップＳ２７が仮舵角中点設定手段に相当し、図２のステップＳ２８からステップＳ３６が舵角中点設定手段に相当する。
【００４７】
以上説明したように、本実施の形態の車両用灯体制御装置は、車両の操舵角を検出する舵角センサ２と、車両の走行速度や直進判定用左右車輪速差を検出するための右従動輪速度センサ３及び左従動輪速度センサ４とを備え、制御部６が、上記各種センサの出力に基づいて、照射方向を変更可能な灯体１の照射方向を変更する灯体駆動部５を制御すると共に、仮舵角中点設定手段により、車両の走行速度が所定の仮舵角中点判定速度（例えば２０［ｋｍ／ｈ］）以上であると共に、操舵角の単位時間あたりの変化量が仮舵角中点判定しきい値（例えば５度）以下の場合に、舵角センサ２の出力に対して操舵角の仮の基準位置を仮舵角中点として設定することにより、灯体駆動部５に対して、車両の正規の直進状態が判断できず舵角中点が設定できない場合でも、仮の中点を示す仮舵角中点を利用した灯体１の照射方向の制御を行い、可能な限り車両の進行方向や操舵角の単位時間あたりの変化量に対応した適切な制御を実行することができる。
【００４８】
従って、車両が走行を開始してから操舵角の基準位置が設定されるまでの間は灯体の照射方向の制御は行わず、灯体の照射方向を車両の正面に向けて固定するという従来の問題点を解消し、相対角センサ等の安価な舵角センサを用いても、判定用のしきい値を緩和して仮舵角中点を舵角中点より短時間で設定可能とすることで、車両の始動時等、正確な舵角中点が設定されていない場合でも短時間でなるべく正確に車両の進行方向へ灯体１の照射方向を制御する車両用灯体制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【００４９】
また、舵角中点設定手段が、車両の走行速度が所定の舵角中点判定速度（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以上であると共に、前記操舵角の単位時間あたりの変化量が舵角中点判定しきい値（例えば１度）以下の場合に、舵角センサ２の出力に対して操舵角の正規の基準位置を舵角中点として設定することにより、灯体駆動部５に対して、仮舵角中点と舵角中点のいずれにも基づかない制御と、仮舵角中点に基づく制御と、舵角中点に基づく制御の３種類の制御の内のいずれかを実行することができる。なお、舵角中点は、仮舵角中点を補正することにより求めれば良い。
【００５０】
従って、舵角センサ２に相対角センサ等の安価なセンサを用いても、車両の始動時等、正確な舵角中点が設定されていない場合を含め、各種の車両の状態に対応して、可能な限り車両の進行方向へ灯体１の照射方向を制御する車両用灯体制御装置を実現することができるという効果が得られる。また、最初から求める場合より正確かつ短時間で舵角中点を求めることができる。
【００５１】
また、灯体１の照射方向を車両の進行方向へ変更する必要がない場合には、舵角中点や仮舵角中点等の基準位置が設定されていない場合でも、所定の修正速度で灯体１の照射方向を車両の正面方向へ戻す制御を実行することで、灯体１の照射方向が車両の運転者の視界を追従するような制御を実行することができるという効果が得られる。
【００５２】
また、同様に灯体１の照射方向を車両の進行方向へ変更する必要がない場合で、仮舵角中点が仮の基準位置として設定されている場合は、灯体１の照射方向を仮舵角中点から車両の正面方向へ戻す制御を許容すると共に、その許容範囲を、仮舵角中点から舵角中点を求める際に許容される補正量θ０以下とすることで、無用な修正により灯体１の照射方向が目標からずれることを防止することができる。
従って、灯体１の照射方向が、仮の基準位置に基づく車両の正確な正面方向へ向きやすくなるので、車両の運転者に違和感を感じさせない制御を実行することができるという効果が得られると共に、灯体１の照射方向に対する信頼性を向上させることができるという効果が得られる。
【００５３】
【発明の効果】
以上の如く、請求項１に記載の車両用灯体制御装置によれば、制御手段が、駆動手段に対して、車両の正規の直進状態を判定して舵角中点が設定できる場合は、舵角中点を利用した投光手段の照射方向の制御を行い、車両の正規の直進状態が判定できない場合は、仮の中点を示す仮舵角中点を利用した投光手段の照射方向の制御を行い、両方設定できない場合は、操舵角の単位時間あたりの変化量を利用した投光手段の照射方向の制御を行い、いずれかの方法により車両の進行方向や操舵角の単位時間あたりの変化量に対応した適切な制御を実行することができる。
【００５４】
従って、従来の車両が走行を開始してから操舵角の基準位置が設定されるまでの灯体の照射方向の制御上の問題を解消し、例えば安価な相対角センサを用いても、車両の各種状態に対応して、可能な限り車両の進行方向へ投光手段の照射方向を制御する車両用灯体制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【００５５】
また、請求項２に記載の車両用灯体制御装置によれば、例えば車両の運転手によるステアリングホイールの操作がある限り、基準位置が設定されていない場合でも、駆動手段に対して、車両の操舵角の変化量に対応した制御を実行し、投光手段の照射方向を車両の進行方向へ変更すると共に、それ以外の場合には、投光手段の照射方向を車両の正面方向とすることができる。
【００５６】
従って、正確な基準位置である舵角中点、及び舵角中点の役目を補う仮舵角中点が設定されていない場合でも、可能な限り投光手段の照射方向を車両の進行方向へ変更することができると共に、必要がない場合は、投光手段の照射方向を車両の正面方向へ戻すことで、投光手段の照射方向が車両の運転者の視界を追従するような制御を実行することができるという効果が得られる。
【００５７】
また、請求項３に記載の車両用灯体制御装置によれば、例えば車両の運転手によるステアリングホイールの操作がある限り、仮の基準位置に基づいて、駆動手段に対して、車両の操舵角の変化量に対応した、より精度が高く適切な制御を実行し、投光手段の照射方向を車両の進行方向へ変更すると共に、それ以外の場合には、仮舵角中点が実際の舵角中点よりずれている場合でも、投光手段の照射方向を正確な車両の正面方向とすることができる。
【００５８】
従って、正確な基準位置である舵角中点が設定されていない場合でも、短時間でかつ容易に投光手段の照射方向を車両の進行方向へ変更することができると共に、必要がない場合は、投光手段の照射方向が、車両の正確な正面方向へ向きやすくなるので、車両の運転者に違和感を感じさせない制御を実行することができるという効果が得られる。
【００５９】
また、請求項４に記載の車両用灯体制御装置によれば、舵角中点設定手段により、最初から求める場合より正確かつ短時間で舵角中点を求めることができると共に、投光手段の照射方向を仮舵角中点から車両の正面方向へ戻す許容範囲を、仮舵角中点から舵角中点を求める際に許容される補正量以下とすることで、無用な修正により投光手段の照射方向が目標からずれることを防止することができる。
従って、投光手段の照射方向に対する信頼性を向上させることができるという効果が得られる。
【００６０】
また、請求項５に記載の車両用灯体制御装置によれば、仮舵角中点を舵角中点より短時間で設定可能とすることができる。
従って、仮舵角中点を用いて、例えば車両の始動時等、投光手段の制御が必要になった時点から考えて比較的早い時期に、正確な投光手段の照射方向の制御を開始できるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態の車両用灯体制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】同実施の形態の車両用灯体制御装置における制御部の灯体の照射方向制御動作を示すフローチャートである。
【図３】同実施の形態の車両用灯体制御装置における制御部の舵角学習処理の動作を示すフローチャートである。
【図４】同実施の形態の車両用灯体制御装置における直進判定用左右車輪速差の許容範囲と車両の走行速度との関係を示す図である。
【符号の説明】
１    灯体（投光手段）
２    舵角センサ
３    右従動輪速度センサ（車速センサ）
４    左従動輪速度センサ（車速センサ）
５    灯体駆動部（駆動手段）
６    制御部（制御手段）
Ｓ２１〜Ｓ２７    仮舵角中点設定手段
Ｓ２８〜Ｓ３６    舵角中点設定手段
【図１】
2004322961.tif 000003
【図２】
2004322961.tif 000004
【図３】
2004322961.tif 000005
【図４】
2004322961.tif 000006