(57)【要約】      （修正有）【課題】簡単な構成で把持状態を高精度にかつ長時間安定して検知することができる把持装置と把持判定方法と剥離工具及び剥離装置を提供する。【解決手段】チャックフィンガー２１に導電性部材２９を有する導通機構部２７を設け、チャックフィンガー２１と対向するチャックストッパ２５に、導電性部材２９にそれぞれ接触する１対のチャック判定電極３５を設け、各チャック判定電極を信号線３７を介して電気抵抗測定装置３８に接続し、チャックフィンガー２１を閉じたとき、１対のチャック判定電極３５間の電気特性を計測し、計測した電気特性により対象部品の把持の成否を判定する。【選択図】    図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
１対のチャックフィンガーを有し、各種部品を把持する把持装置において、
前記１対のチャックフィンガーのいずれか一方には導電性部材を有する導通機構部を有し、該導通機構部を有しない他方のチャックフィンガーには、前記一方のチャックフィンガーの導電性部材にそれぞれ接触する１対のチャック判定電極を有し、各チャック判定電極を信号線を介してチャック判定電極間の電気特性を計測する測定手段に接続したことを特徴とする把持装置。
【請求項２】
第１のチャックフィンガーと、第１のチャックフィンガーに対向して設けた第２のチャックフィンガーを有し、各種部品を把持する把持装置において、
前記第１のチャックフィンガーには導電性部材を有する導通機構部を有し、前記第２のチャックフィンガーには、前記第１のチャックフィンガーと第２のチャックフィンガーを閉じたときに、第１のチャックフィンガーの導電性部材にそれぞれ接触する１対のチャック判定電極を有し、各チャック判定電極を信号線を介してチャック判定電極間の電気特性を計測する測定手段に接続したことを特徴とする把持装置。
【請求項３】
前記第１のチャックフィンガーを可動とし、前記第２のチャックフィンガーを固定とした請求項２記載の把持装置。
【請求項４】
前記チャックフィンガーに有する導通機構部は、導電性部材の把持面側に突出部を形成する形状調整機構を有する請求項１，２又は３記載の把持装置。
【請求項５】
前記導通機構部の導電性部材及び前記チャック判定電極を弾性部材で形成した請求項１乃至４のいずれかに記載の把持装置。
【請求項６】
前記チャック判定電極を、チャックフィンガーに複数対平行に設けた請求項１乃至５のいずれかに記載の把持装置。
【請求項７】
導電性部材を有する導通機構部を有する第１のチャックフィンガーと、信号線を介して電気特性を計測する測定手段に接続した１対のチャック判定電極を有し、前記第１のチャックフィンガーに対向して設けられた第２のチャックフィンガーとを有し、前記第１のチャックフィンガーと第２のチャックフィンガーを閉じたとき、１対のチャック判定電極間の電気特性を測定手段で計測し、計測した電気特性により対象部品の把持の成否を判定することを特徴とする把持判定方法。
【請求項８】
請求項１乃至６のいずれかに記載の把持装置と分離手段を有する剥離工具であって、
前記分離手段は、導通機構部を有するチャックフィンガーとチャック判定電極を有するチャックフィンガーのいずれか一方を有し、被着体に接触する回転手段と、回転手段を駆動する駆動手段とを有し、被着体に貼り付けられたシール部品を剥離し、剥離したシール部品を前記把持装置の第１のチャックフィンガーと第２のチャックフィンガーで把持することを特徴とする剥離工具。
【請求項９】
請求項８記載の剥離工具と工具移動手段を有する剥離装置であって、
工具移動手段は剥離工具を移動するとともに剥離工具の姿勢を可変し、剥離工具の分離手段を被着体に押付けて移動しながら、被着体に貼り付けたシール部品を剥離し、前記把持装置の１対のチャックフィンガーを閉じて剥離したシール部品を把持することを特徴とする剥離装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、電子機器製品や輸送機械，食品包装等をリサイクルするために、両面テープなど粘着剤で貼り付けられた発泡ウレタンやシールなどを把持して剥離する把持装置と把持判定方法と剥離工具及び剥離装置、特に装置の小型化と把持成否の判定精度の向上に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
【特許文献１】特開２００２−３１６０８７号公報
【特許文献２】特開平７−３２２７６号公報
【特許文献３】特開平１１−５８２８４号公報
近年、地球環境保護が高まり、従来のように使用済みの電子機器、家庭電気製品、事務機器を廃棄せず、資源種類別に分別して資源別にマテリアルリサイクルしたり、一度使用した部品を再生処理して再使用するようになってきた。このリサイクルのため、各種機器や製品を構成している部品単位に分解処理が行われている。これらの各種機器や製品の部品にはステッカーや、振動の防止や封止等を目的とした軟弱部品が多く固定されている。
【０００３】
例えば電子写真方式を用いた複写機やプリンタ等の画像形成装置においては，画像を形成させる現像部周辺の部品にトナーの漏れ防止用として、図９の断面図に示すように、発泡ウレタンやフエルトなどの多孔性のシール部品３を、粘着層４１と基材４２及び粘着層４３が積層された両面粘着テープ４４により被着体２に貼り付けている。この現像部周辺の部品を再使用するためには、シール部品３の分解分別は必要不可欠となる。特に、現像部周辺のシール部品３は、厚さの薄い発泡ウレタンが多用されいる。このシール部品２を被着体２から剥離するときに、特許文献１に示すように、剥離工具を被着体２の表面に押し当ててシール部品３側に移動する。剥離工具がシール部品３の端部に当たると接触すると、シール部品３に摩擦による接線力が働き、この接線力によってシール部品３の端部が持ち上がり、シール部品３と両面粘着テープ４４の端部が丸められる。この状態で剥離工具を進行させると、シール部品３と両面粘着テープ４４が連続的に剥離して粘着面を外側にして丸まり、剥がれた粘着面がシール部品３に貼り付きながら剥離を進行する。このシール部品３と両面粘着テープ４４の剥離して丸まった部分をチャック手段で把持して被着体から剥離する。
【０００４】
このようなシール部品等変形する薄肉部品をチャック手段で確実に把持するためには、チャック手段で薄肉部品を把持したか否を正確に検知する必要がある。このため特許文献２や特許文献３に示すように、チャック手段の相対する１対のフィンガ部（指部）にそれぞれ電極を設け、フィンガ部の間に薄肉部品か存在するか否による静電容量の変化や導通の有無を検出して把持状態を判定している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前記のようにチャック手段の相対する１対のフィンガ部にそれぞれ電極を設け、この電極間の静電容量の変化や導通の有無を検出するためには、各フィンガ部に沿って電線を配線する必要がある。一方、１対のフィンガ部は小型であるとともに動作範囲や動作速度が大きいため、各フィンガ部に配線することは困難であり、かつ動作中に接触不良や断線等による故障の原因になり易いという短所がある。
【０００６】
また、両面粘着テープ等の粘着剤を有するシール部品を保持する場合、使用中に粘着剤がフィンガ部の電極に付着して静電容量や抵抗値が常に変化して、把持状態を正確に検出することが困難であるとともに保守が容易でないという短所もある。
【０００７】
この発明はこのような短所を解消し、簡単な構成で把持状態を高精度に検知することができるとともに長時間安定して把持状態を検知することができる把持装置と把持判定方法と剥離工具及び剥離装置を提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明の把持装置は、１対のチャックフィンガーを有し、各種部品を把持する把持装置において、１対のチャックフィンガーのいずれか一方には導電性部材を有する導通機構部を有し、該導通機構部を有しない他方のチャックフィンガーには、一方のチャックフィンガーの導電性部材にそれぞれ接触する１対のチャック判定電極を有し、各チャック判定電極を信号線を介してチャック判定電極間の電気特性を計測する測定手段に接続したことを特徴とする。
【０００９】
この発明の他の把持装置は、第１のチャックフィンガーと、第１のチャックフィンガーに対向して設けた第２のチャックフィンガーを有し、各種部品を把持する把持装置において、第１のチャックフィンガーには導電性部材を有する導通機構部を有し、第２のチャックフィンガーには、第１のチャックフィンガーと第２のチャックフィンガーを閉じたときに、第１のチャックフィンガーの導電性部材にそれぞれ接触する１対のチャック判定電極を有し、各チャック判定電極を信号線を介してチャック判定電極間の電気特性を計測する測定手段に接続したことを特徴とする。
【００１０】
この第１のチャックフィンガーを可動とし、第２のチャックフィンガーを固定とし、チャック判定電極に接続した信号線に過大な応力が加えられることを防ぐ。
【００１１】
また、チャックフィンガーに有する導通機構部は、導電性部材の把持面側に突出部を形成する形状調整機構を有し、導電性部材の形状を把持する部品に応じた最適な形状に調整する。
【００１２】
さらに、導通機構部の導電性部材及びチャック判定電極を弾性部材で形成し、部品把持時のチャタリングを防ぎ、発生するノイズを低減する。
【００１３】
また、チャック判定電極を、チャックフィンガーに複数対平行に設け、把持の成否とともに把持様態を検出する。
【００１４】
この発明の把持判定方法は、導電性部材を有する導通機構部を有する第１のチャックフィンガーと、信号線を介して電気特性を計測する測定手段に接続した１対のチャック判定電極を有し、前記第１のチャックフィンガーに対向して設けられた第２のチャックフィンガーとを有し、前記第１のチャックフィンガーと第２のチャックフィンガーを閉じたとき、１対のチャック判定電極間の電気特性を測定手段で計測し、計測した電気特性により対象部品の把持の成否を判定することを特徴とする。
【００１５】
この発明の剥離工具は、前記把持装置と分離手段を有する剥離工具であって、分離手段は、導通機構部を有するチャックフィンガーとチャック判定電極を有するチャックフィンガーのいずれか一方を有し、被着体に接触する回転手段と、回転手段を駆動する駆動手段とを有し、被着体に貼り付けられたシール部品を剥離し、剥離したシール部品を前記把持装置の第１のチャックフィンガーと第２のチャックフィンガーで把持することを特徴とする。
【００１６】
この発明の剥離装置は、前記剥離工具と工具移動手段を有する剥離装置であって、工具移動手段は剥離工具を移動するとともに剥離工具の姿勢を可変し、剥離工具の分離手段を被着体に押付けて移動しながら、被着体に貼り付けたシール部品を剥離し、前記把持装置の１対のチャックフィンガーを閉じて剥離したシール部品を把持することを特徴とする。
【００１７】
【発明の実施の形態】
図１はこの発明の剥離装置の構成図である。剥離装置１は、被着体２に貼り付けられたシール部品３を剥離して回収するものであり、基台４に設けられた多関節ロボット５と、多関節ロボット５に取り付けられた剥離工具６と、被着体２を固定する被着体固定台７と、剥離したシール部品３を収納する回収装置８と洗浄装置９及び制御装置１０を有する。
【００１８】
剥離工具６は、図２の構成図に示すように、分離手段１１と把持手段１２と、分離手段１１と把持手段１２を保持するホルダー１３を有する。分離手段１１は、被着体２に接触するベルト１４と、ホルダー１３に設けられ、ベルト１４を案内して駆動するベルト駆動手段１５を有する。ベルト１４は、裏面に歯が付いたタイミングベルトなどで構成され、表面は被着体２との十分な摩擦力が得られ、かつ粘着剤が付着しにくく、被着体２を傷つけないように、軟質で耐磨耗性及び耐クラッキング性にすぐれた材質、例えばポリウレタン，クロロプレン等の材料により形成されている。ベルト駆動手段１５は、駆動モータ１６と減速器１７とベルト駆動プーリ１８と、アーム１９の先端部に配置された先端プーリ２０を有する。駆動モータ１６は、ベルト１４により被着体２からシール部品３を剥離するために必要なトルクが発生でき、かつ回転数が可変自在となっており、電動モータ又は空気力を用いたモータを使用する。ベルト駆動プーリ１８と先端プーリ２０はベルト１４に一定の張力を与えて巻き回し、ベルト駆動プーリ１８の回転力によりベルト１４を回転させる。
【００１９】
把持手段１２は、図３（ａ）の正面図と（ｂ）の側面図に示すように、チャックフィンガー２１と回動アーム２２とアーム保持部２３と例えばエアシリンダからなるチャック駆動手段２４及びチャックストッパ２５を有する。チャックフィンガー２１は絶縁材料例えば合成樹脂で形成され、把持面２６にはシート部品３や粘着剤が付着しにくいようシリコン系あるいはフッ素系等の非粘着剤がコーティングしてあり、この把持面２６に導通機構部２７を有する。この導通機構部２７は、図４の部分断面図に示すように、チャックフィンガー２１の把持面２６に固定ねじ２８で取り付けられた例えば導電性ゴム板からなる弾性を有する導電性部材２９と、チャックフィンガー２１の導電性部材２９の中央部に相当する位置に設けられた調整ねじ３０を有し、調整ねじ３０により導電性部材２９の突出部の高さを調整する。回動アーム２２は、チャックフィンガー２１の後端部を挟持するフィンガー固定アーム３１と、チャックストッパ２５と係合する係止アーム３２を有し、アーム保持部２３の先端部に回動自在に取り付けられている。アーム保持部２３は回動アーム２２とチャック駆動手段２４を連結する。チャックストッパ２５は、先端部に先端プーリ２０が取り付けられ、後端部に回動アーム２２の係止アーム３２と係合する係合面３３を有し、把持面３４にはチャック閉時にチャックフィンガー２１の導通機構部２７と接触するように配置され、弾性部材で形成したチャック判定電極３５を有し、アーム１９の先端部の両側にベルト１４を挟んで取り付けられている。このチャックストッパ２５にはアーム１９に対する取付孔のほかに中央部にねじ孔として長孔の調整孔３６を有し、アーム１９に対する取付角度が調整できるようになっている。このチャックストッパ２５のアーム１９に対する取付角度を調整することにより、チャックフィンガー２１の導通機構部２７とチャック判定電極３５の接触状態を変化させ、特定のチャック状態を検知するように調整したり、チャック対象であるシート部品３の形状や、チャック作業後のプロセスに対応したチャック状態を検知できるよう調整することができる。ベルト１４を挟んだチャックストッパ２５に設けられたチャック判定電極３５はそれぞれ信号線３７を介して電源と計測部を有する電気抵抗測定装置３８に接続している。
【００２０】
この剥離装置１で被着体２に貼り付けたシール部品３を剥離するとき、制御装置１０で多関節ロボット５を駆動して剥離工具６を、被着体３をセットして固定した被着体保持台７に移動し、被着体２に貼り付けられたシール部品３の端部に位置決めする。その後、剥離工具６のベルト１４をシール部品３の種類で定められた周速度で回転して、回転しているベルト１４の先端を被着体２の表面に一定の押付力で押し付けて剥離工具６を一定の移動速度で移動し、シール部品３の端部から剥離する。剥離したシール部品３は被着体２に粘着していた粘着面を外側にして丸まる。この剥離工具６を前進させるとき、剥離工具６の移動速度が、被着体２に粘着部品３を貼り付けた粘着剤の弾性の特性があらわれる剥離速度以上になると粘着剤が凝集破壊を起こしにくくなって粘着剤が残りにくくなるので、粘着材の材質にもよるが剥離工具６の移動速度を例えば２０ｍｍ／ｓ以上に設定する。この剥離工具６の移動によるシール部品３の剥離がある程度進行した状態でベルト１４の回転を停止する。
【００２１】
その後、電気抵抗測定装置３８から信号線３７を介して１対のチャック判定電極３５に電圧を印加した状態で、把持手段１２のチャック駆動手段２４により回動アーム２２を前進させる。回動アーム２２を前進させると、図５に示すように、回動アーム２２の係止アーム３２がチャックストッパ２５の係合面３３と接触する。この状態でさらに回動アーム２２を前進すると、係止アーム３２とチャックストッパ２５の係合面３３の接触点を中心に回動アーム２２が回動し、この回動により、図５（ａ）に示すように、チャックフィンガー２１も回動して、剥離してベルト１４に沿って移動したシール部品３の先端部をチャックフィンガー２１の把持面２６とチャックストッパ２５の把持面３４で挟み込んで保持する。このようにチャックフィンガー２１の把持面２６とチャックストッパ２５の把持面３４でシール部品３を把持したとき、チャックフィンガー２１の導通機構部２７とチャックストッパ２５のチャック判定電極３５はシール部材３により遮断され、インピーダンスや抵抗値が大きくなる。このチャックフィンガー２１の導通機構部２７とチャックストッパ２５のチャック判定電極３５がシール部材３に接触するとき、導通機構部２７の導電性部材２９とチャック判定電極３５は弾性を有するから、チャタリングを防ぎ、接触により発生するノイズを低減させることができるとともにチャック判定電極３５の片当たりによるがたつきを吸収することができる。
【００２２】
また、図５（ｂ）に示すように、チャックフィンガー２１の把持面２６とチャックストッパ２５の把持面３４でシール部品２を把持しない場合は、チャックフィンガー２１の導通機構部２７とチャックストッパ２５のチャック判定電極３５が接触して、ベルト１４を挟んで設けたチャック判定電極３５が導通機構部２７を介して導通する。そこでチャック駆動手段２４により回動アーム２２を前進させて把持工程に入ったとき、１対のチャック判定電極３５に接続された信号線３７から出力するインピーダンスや抵抗値の変化を電気抵抗測定装置３８で検出することにより、シール部品３の把持が行われたか否を検出することができる。このシール部品３の把持の成否を出力する信号線３７は、シール部品３を把持するときに可動しないアーム１９に沿って設けてあるから、チャックフィンガー２１を可動してもその影響をうけず、過度な応力等を受けて導通不良になったりすることを防止でき、シール部品３の把持の成否を安定して出力することができる。
【００２３】
チャックフィンガー２１とチャックストッパ２５でシール部品３を把持した後、多関節ロボット５により剥離工具６を斜め上方向に移動して、被着体２に貼り付いているシール部品３の残りの部分を剥がす。その後、多関節ロボット５により剥離工具６を回収装置８に搬送し、チャックフィンガー２１を開にして、把持しているシール部品３を回収装置８に回収する。このシール部品３を回収装置８に回収するときに、補助手段としてエアー吹付け等の手段を用いると良い。この処理を繰り返して、剥離工具６の先端部は粘着剤等で汚れたら洗浄装置９で洗浄する。
【００２４】
このように１対のチャック判定電極３５に接続された信号線３７から出力するインピーダンスや抵抗値の変化を検出して、シール部品３の把持の成否を判定するとき、あらかじめチャック駆動手段２４により回動アーム２２とチャックフィンガー２１を前進させて、チャックフィンガー２１の把持面２６に設けた導電性機構部２７の導電性部材２９とチャックストッパ２５の把持面３４に設けたチャック判定電極３５を接触させて導電性部材２９の突出部の高さを調整ねじ３０で調整する。この調整により導電性部材２９とチャックストッパ２５上のチャック判定電極３５との接触量が変化し、信号線３７から出力するインピーダンスや抵抗値が変化する。そこで、図６に示すように、把持するシール部品３の形状や種類等の特性に応じて把持成否判定となるインピーダンスや抵抗値の基準値Ｒ１を測定して設定し、この基準値Ｒ１以下になるように導電性部材２９の突出部の高さを調整する。そして剥離装置１で被着体２に貼り付けたシール部品３を剥離して回収しているとき、チャック駆動手段２４が前進端まで前進したときに、信号線３７から出力するインピーダンスや抵抗値が基準値Ｒ１に達しているかどうかを比較してシール部品３の把持成否を判定することにより、各種のシール部品３に対応することができる。連続してシール部品３の剥離作業を行っているとき、シール部品３を把持しないでチャックフィンガー２１の導電性部材２９とチャックストッパ２５のチャック判定電極３５を接触させてインピーダンスや抵抗値を測定し、測定した抵抗値等が基準値Ｒ１を越えているとき、チャックフィンガー２１やチャックストッパ２５が粘着剤等により汚れたと判断し、チャックフィンガー２１やチャックストッパ２５等を洗浄装置９で洗浄することにより、把持成否を安定して判定することができ、剥離作業を長時間安定して行うことができる。
【００２５】
前記説明ではチャックフィンガー２１に１個の導電機構部２７を設けた場合について説明したが、図７に示すように、チャックフィンガー２１に複数例えば３個の導電機構部２７ａ，２７ｂ，２７ｃを、剥離したシール部品３の先端の移動方向の把持面２６の異なる位置に設けても良い。このようにチャックフィンガー２１に複数の導電機構部２７ａ〜２７ｃを設けることにより、把持したシール部品３に接触している導電機構部２７の数に応じて信号線３７から出力するインピーダンスや抵抗値が異なり、シール部品３の把持成否とともに把持状態を検出することができる。
【００２６】
また、前記各説明ではチャックストッパ２５にチャック判定電極３５を設けた場合について説明したが、ベルト１４を、例えばカーボンを混入したシリコンゴム等の導電性を有する材料で形成し、図７に示すように、チャックフィンガー２１に、ベルト１４の移動方向と直交する方向に１対又は複数対のチャック判定電極３５を平行に設け、各チャック判定電極３５を信号線３７で電気抵抗測定装置３８に接続するようにしても良い。この場合も把持したシール部品３に接触しているチャック判定電極３５の数に応じて信号線３７から出力するインピーダンスや抵抗値が異なり、シール部品３の把持成否を検出することができる。また、複数対のチャック判定電極３５を設けた場合は、把持したシール部品３の先端位置すなわち把持状態を検出することもできる。また、チャックフィンガー２１をベルト１４側に回動したとき、チャック判定電極３５は弾性を有するベルト１４に接触するから、チャックフィンガー２１を閉じた時のチャタリングを防ぐ、ことができ、ノイズの発生を抑制するとともにチャック判定電極３５の片あたりを防止することができる。さらに、ベルト１４がシール部品３に倣って弾性変形するから、シール部品３との接触面積を大きくすることができ、薄肉のシール部品３に対しても大きな把持力を発生させることができる。
【００２７】
【発明の効果】
この発明は以上説明したように、１対のチャックフィンガーのいずれか一方には導電性部材を有する導通機構部を設け、導通機構部を有しない他方のチャックフィンガーには、導電性部材にそれぞれ接触する１対のチャック判定電極を設け、各チャック判定電極を信号線を介してチャック判定電極間の電気特性を計測する測定手段に接続し、１対のチャックフィンガーを閉じたとき、１対のチャック判定電極間の電気特性を測定手段で計測し、計測した電気特性により対象部品の把持の成否を判定するようにしたから、信号線の配線を１個所にまとめることができ、把持装置を小型化して複雑な機能にも対応することができるとともに、把持装置の設計の自由度を大きくすることができる。
【００２８】
また、導通機構部を有するチャックフィンガーを可動とし、信号線に接続されたチャック判定電極を有するチャックフィンガーを固定とすることにより、チャック判定電極に接続した信号線に過大な応力が加えられることを防ぎ、部品の把持の成否を安定して検出することができる。
【００２９】
さらに、チャックフィンガーに有する導通機構部は、導電性部材の把持面側に突出部を形成する形状調整機構を有し、導電性部材の形状を把持する部品に応じた最適な形状に調整することにより、把持対象部品を安定して把持することができるとともに把持の成否を精度良く検出することができる。
【００３０】
また、導通機構部の導電性部材及びチャック判定電極を弾性部材で形成し、部品把持時のチャタリングを防ぎ、発生するノイズを低減して、把持の成否を安定して検出することができる。
【００３１】
さらに、チャック判定電極を、チャックフィンガーに複数対平行に設けることにより、把持の成否とともに把持様態を検出することができる
【００３２】
また、この発明の把持装置と分離手段を有する剥離工具で、分離手段の被着体に接触する回転手段に、導通機構部を有するチャックフィンガーとチャック判定電極を有するチャックフィンガーのいずれか一方を設け、回転手段を回転して被着体に貼り付けられたシール部品を剥離し、剥離したシール部品を把持装置の第１のチャックフィンガーと第２のチャックフィンガーで把持することにより、簡単な構成で剥離したシール部品を確実に把持することができる。
【００３３】
さらに、剥離工具を工具移動手段で移動するとともに剥離工具の姿勢を可変し、剥離工具の分離手段を被着体に押付けて移動しながら、被着体に貼り付けたシール部品を剥離し、把持装置の１対のチャックフィンガーを閉じて剥離したシール部品を把持することにより、剥離工具を最適に制御することができ、被着体から各種シール部品を安定して剥離して除去することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の剥離装置の構成図である。
【図２】剥離工具の構成図である。
【図３】把持手段の構成図である。
【図４】導通機構部の構成を示す部分断面図である。
【図５】シール部品の把持状態と把持していない状態を示す構成図である。
【図６】把持の成否を判定する電気抵抗値の変化特性図である。
【図７】第２の把持工具の構成図である。
【図８】第３の把持工具の構成図である。
【図９】被着体に貼り付けられたシール部品を示す断面図である。
【符号の説明】
１；剥離装置、２；被着体、３；シール部品、４；基台、
５；多関節ロボット、６；剥離工具、７；被着体固定台、８；回収装置、
９；洗浄装置、１０；制御装置、１１；分離手段、１２；把持手段、
１３；ホルダー、１４；ベルト、１５；ベルト駆動手段、
１６；ベルト駆動手段、１９；アーム、２１；チャックフィンガー、
２２；回動アーム、２３；アーム保持部、２４；チャック駆動手段、
２５；チャックストッパ、２７；導通機構部、２９；導電性部材、
３０；調整ねじ、３５；チャック判定電極、３７；信号線、
３８；電気抵抗測定装置。
【図１】
2004223628.tif 000003
【図２】
2004223628.tif 000004
【図３】
2004223628.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2004223628.tif 000008
【図７】
2004223628.tif 000009
【図８】
2004223628.tif 000010
【図９】
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【手続補正書】
【提出日】平成15年2月20日(2003.2.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
また、前記各説明ではチャックストッパ２５にチャック判定電極３５を設けた場合について説明したが、ベルト１４を、例えばカーボンを混入したシリコンゴム等の導電性を有する材料で形成し、図８に示すように、チャックフィンガー２１に、ベルト１４の移動方向と直交する方向に１対又は複数対のチャック判定電極３５を平行に設け、各チャック判定電極３５を信号線３７で電気抵抗測定装置３８に接続するようにしても良い。この場合も把持したシール部品３に接触しているチャック判定電極３５の数に応じて信号線３７から出力するインピーダンスや抵抗値が異なり、シール部品３の把持成否を検出することができる。また、複数対のチャック判定電極３５を設けた場合は、把持したシール部品３の先端位置すなわち把持状態を検出することもできる。また、チャックフィンガー２１をベルト１４側に回動したとき、チャック判定電極３５は弾性を有するベルト１４に接触するから、チャックフィンガー２１を閉じた時のチャタリングを防ぐ、ことができ、ノイズの発生を抑制するとともにチャック判定電極３５の片あたりを防止することができる。さらに、ベルト１４がシール部品３に倣って弾性変形するから、シール部品３との接触面積を大きくすることができ、薄肉のシール部品３に対しても大きな把持力を発生させることができる。