(57)【要約】【課題】荷の格納量を飛躍的に増大し且つ入出庫能率も格段に向上させた自動倉庫を提供する。【手段】格納部１は多段の棚から成っており、各段の棚は、多数の荷を一列状に並べて格納できるフローラック２を多数並設して構成されている。各フローラック２には、入庫用自走台車１０によって荷Ｗが載せられる。フローラック２は水平に対して傾斜していて、荷Ｗは自重で終端に向けて走行する。フローラック２の終端にはストッパーを設けている。フローラック２上の荷Ｗは、出庫用自走台車１１に設けた櫛歯状フォーク群により、先頭の１個だけがすくい上げられる。【選択図】　　　図１
2004131258.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
格納棚を多段に配置した格納部と、格納部を挟んで一方の側に配置した入庫用通路と、格納部を挟んで他方の側に配置した出庫用通路とを備えており、
前記格納棚は、入庫用通路の側に位置した始端部から出庫用通路の側に位置した終端部に向けて荷が自走する細長いフローラックを多数並設した構成になっており、各フローラックの終端に荷を停止させるストッパーが設けられている一方、
前記出庫用通路には、荷をフローラックに載せ替える入庫用移載装置が配置され、出庫用通路には、フローラック上の先頭の荷を取り出す出庫用移載装置が配置されており、この出庫用移載装置には、荷をストッパーよりも高くすくい上げて取り出すフォークを備えたピッキングユニットが設けられている、
自動倉庫。
【請求項２】
前記入庫用移載装置と出庫用移載装置とは、各段の格納棚に対応して入出庫用通路に配置された２本のレール上を走行する自走台車方式になっており、この自走台車に、昇降自在でかつフローラックに向けて進退動自在な櫛歯状フォークを備えたピッキングユニットが設けられており、
更に、フローラックの始端を入庫用通路のレールよりも高くすることと、フローラックの終端を出庫用通路のレールよりも高くすることと、フローラックに櫛歯状フォークが昇降自在な空間を設けることとにより、櫛歯状フォークとフローラックとの間での荷の載せ換えを可能ならしめている、
請求項１に記載した自動倉庫。
【請求項３】
入庫用通路及び出庫用通路を格納部の側方に延長し、入庫用通路の延長部の近傍に、荷台を昇降自在に設けた一つのリフト装置と、リフト装置と各段の自走台車との間で荷の中継を行う入庫用仮置き棚の群とを配置している一方、
出庫用通路の延長部の近傍に、各段の格納棚に対応した多段の出庫用仮置き棚と、各出庫用仮置き棚から荷を受け取る出庫用リフト装置とを配置している、
請求項２に記載した自動倉庫。
【請求項４】
前記入庫用及び出庫用の自走台車のうち少なくとも出庫用自走台車におけるピッキングユニットは、櫛歯状フォークの進退距離を自在に調節できるようになっている、
請求項１〜３のうちの何れかに記載した自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動倉庫には様々のタイプがある。例えば、相対向して配置した格納部の間の移載通路に１台のスタッカクレーンを配置したシングルスタッカ方式、相対向して配置した格納部の間に各棚段に対応して自走台車を多段に配置した多段台車方式、平面視でループ状に形成されたコンベヤ状棚を多段に配置してこれに１台のリフト装置で荷を出し入れする循環棚方式などがある。
【０００３】
また、格納部は多段の棚から成っているが、棚をその構造から見ると、荷（主としてコンテナ）の端部を支えるラック方式、荷の下面全体が載る平棚方式、循環路方式に使用されるローラコンベヤ方式、多数の棒材（或いはパイプ材）を並設した櫛歯状方式などに分けることができ、スタッカクレーンや自走台車における荷のピッキング機構は棚の構造によって異なってくる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
シングルスタッカ方式や台車方式の自動倉庫においては、従来は、棚の奥行きは１個の荷を載せることのできる寸法に設定されている。これは、スタッカクレーンや自走台車によって荷の格納と取り出しとを行うためであり、棚の奥行きは、必然的に、スタッカクレーンや自走台車に設けているスライドフォークやピッキングアームが進入し得る寸法になる。
【０００５】
このように棚の奥行き寸法に限度があるため、荷の格納量にも自ずから限度があり、格納量の増大は自動倉庫の増設で対応していた。視点を変えて見ると、従来のシングルスタッカ方式や台車方式の自動倉庫では、移載通路の平面積に対する格納部の平面積が決まっているため、スペースの効率が悪かったのである。
【０００６】
また、シングルスタッカ方式の場合、１台のスタッカクレーンを往復動させて多数の荷の出し入れ行わねばならないため、入出庫能率が著しく悪いという問題があった。
【０００７】
他方、循環路方式の場合、棚の長さは任意に設定できるため１台の自動倉庫でに荷を大量に格納できるが、荷の格納と取り出しとを１台のリフト装置で行うため、シングルスタッカ方式と同様に入出庫能率は著しく低かった。
【０００８】
ところで、商品配送のような物流システムにおいては、効率化のため、大量の荷を短時間で保管して短時間で出庫するという必要性が高くなっている。例えば工場で生産した商品を午後に格納しておいて、これを翌日の朝にトラックで各地に一斉に配送するという場合がある。
【０００９】
このように、現代の物流システムに使用される自動倉庫には、荷を大量に格納して短時間で出庫するという一種の仕分け機能が求められることがある。もちろん、コスト抑制のためスペースの有効利用も求められる。しかし、従来の自動倉庫はこのような要請に十分に応えることができていなかった。
【００１０】
本発明は、このような現状を改善することを課題とするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、格納棚を多段に配置した格納部と、格納部を挟んで一方の側に配置した入庫用通路と、格納部を挟んで他方の側に配置した出庫用通路とを備えており、前記格納棚は、入庫用通路の側に位置した始端部から出庫用通路の側に位置した終端部に向けて荷が自走する細長いフローラックを多数並設した構成になっており、各フローラックの終端に荷を停止させるストッパーが設けられている。
【００１２】
そして、前記出庫用通路には、荷をフローラックに載せ替える入庫用移載装置が配置され、出庫用通路には、フローラック上の先頭の荷を取り出す出庫用移載装置が配置されており、この出庫用移載装置には、荷をストッパーよりも高くすくい上げて取り出すフォークを備えたピッキングユニットが設けられている。
【００１３】
請求項２の発明は、請求項１において、前記入庫用移載装置と出庫用移載装置とは、各段の格納棚に対応して入出庫用通路に配置された２本のレール上を走行する自走台車方式になっており、この自走台車に、昇降自在でかつフローラックに向けて進退動自在な櫛歯状フォークを備えたピッキングユニットが設けられている。
【００１４】
更に、フローラックの始端を入庫用通路のレールよりも高くすることと、フローラックの終端を出庫用通路のレールよりも高くすることと、フローラックに櫛歯状フォークが昇降自在な空間を設けることとにより、櫛歯状フォークとフローラックとの間での荷の載せ換えを可能ならしめている。
【００１５】
請求項３の発明は、請求項２において、入庫用通路及び出庫用通路を格納部の側方に延長し、入庫用通路の延長部の近傍に、荷台を昇降自在に設けた一つのリフト装置と、リフト装置と各段の自走台車との間で荷の中継を行う入庫用仮置き棚の群とを配置している一方、出庫用通路の延長部の近傍に、各段の格納棚に対応した多段の出庫用仮置き棚と、各出庫用仮置き棚から荷を受け取る出庫用リフト装置とを配置している。
【００１６】
請求項４の発明では、請求項１〜３のうちの何れかにおいて、前記入庫用及び出庫用の自走台車のうち少なくとも出庫用自走台車におけるピッキングユニットは、櫛歯状フォークの進退距離を自在に調節できるようになっている。
【００１７】
【発明の作用・効果】
本発明によると、各棚は長いフローラックで構成されていて、これに多数の荷を並べて載せることができるため、１台の自動倉庫に大量の荷を格納することができる。また、フローラックの長さは任意に設定できるため、自動倉庫の敷地面積に占める格納部の面積の割合を大きくして、スペースを有効利用することができる。
【００１８】
また、移載装置は入庫用と出庫用との専用になっているため、入出庫能率を向上できる。特に、請求項２のように移載装置として自走台車方式を採用すると、荷の入出庫を高能率で行うことができる。
【００１９】
ところで、フローラック上には荷が多数並ぶものであるから、先頭の荷をフローラックの先端（終端）において停止させるストッパーを設ける必要があり、かつ、先頭に位置した１個だけの荷を出庫用移載装置に載せ替えなければならない。このための手段として、ストッパーを可動式にしたり、各フローラックの終端部に先頭の荷を持ち上げる装置を配置することも考えられるが、フローラックは多数あるため、それぞれにストッパー駆動装置や荷の持ち上げ装置を配置すると、構造が著しく複雑化してコストが嵩む。
【００２０】
これに対して本願発明のように出庫用移載装置で荷をすくい上げる方式を採用すると、各フローラックの終端には固定式のストッパーを設けるだけで足りるため、構造をごく簡単にすることができて、コスト及び重量の抑制に寄与することができる。
【００２１】
また、請求項２のように構成すると、フローラックの始端及び終端を入庫用通路レールよりも高くすることと、フローラックに櫛歯状フォークが昇降自在な空間を設けたことにより、移載装置として自走台車を使用することが可能になり、その結果、大量の荷の格納と短時間での入出庫（特に出庫）を可能ならしめすることができて、特に好適である。
【００２２】
一般に、搬入コンベヤと搬出コンベヤとは１本ずつであることが多い。そこで、請求項３のように構成すると、リフト装置及び仮置き棚群を介して各段の自走台車と搬出入コンベヤとの間での荷の受け渡しを行うことができる。
【００２３】
自動倉庫では異なる大きさの荷を扱うことが多いが、請求項４のように構成すると、櫛歯状フォークの進退距離を自在に設定できるため、荷の大きさがまちまちであっても、先頭に位置した一つの荷だけをすくい上げて取り出すことができ、このため、異なった大きさの荷を支障無く扱うことができる。
【００２４】
【発明の実施形態】
次に、本発明を自動倉庫に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２５】
（１）．全体の概要
図１は自動倉庫の概略平面視図であり、自動倉庫は、単位棚としてのフローラック２を多列かつ多段に配置した格納部１と、搬入コンベヤ３で搬送されてきた荷（ワーク）Ｗを各段の棚に受け渡す入庫機構部４と、格納部１から荷Ｗを搬出コンベヤ５に受け渡す出庫機構部６とを備えている。
【００２６】
格納部１を挟んだ両側には、平面視でフローラック２の長手方向と直交した方向に延びる入庫用通路７と出庫用通路８とが互いに平行に延びるように配置されており、これら通路７，８に、各棚段に対応した走行レール９の対が配置されており、この走行レール９上を入庫用自走台車１０と出庫用自走台車１１とが走行するようになっている。入庫用自走台車１０と出庫用自走台車１１とは同じ構造である。
【００２７】
（２）．入庫機構部
図２及び図３は入庫機構部４の斜視図、図４のうち（Ａ）は荷Ｗの動きを示す断面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ視断面図であり、図２に大雑把に示すように、入庫機構部４は、搬入コンベヤ３と直列状に配置された入庫用仮置きコンベヤ１３と、その上方に配置された入庫用仮置き棚１４の群とを備えている。
【００２８】
入庫用仮置き棚１４は各フローラック２に対応して多段に配置されている。入庫用仮置きコンベヤ１３の高さ位置にフローラック２の群を配置することも可能である。
【００２９】
図１に示すように、入庫用通路７には、格納部１から搬入コンベヤ３の側にはみ出た延長部７ａが一体に設けられており、入庫用仮置きコンベヤ１３と入庫用仮置き棚１４の群とは、入庫用通路７の延長部７ａの内側に配置されている。換言すると、入庫用仮置きコンベヤ１３と入庫用仮置き棚１４とは、その端部がフローラック２の端部側面に位置する状態で配置されている。
【００３０】
そして、平面視で入庫用仮置きコンベヤ１３と入庫用仮置き棚１４の群とを挟んで入庫用通路７と反対側の部位には、入庫用リフト装置（入庫用リザーバ）１５が支柱１６を介して昇降自在に配置されている。
【００３１】
入庫用リフト装置１５は、リフト装置１７と、入庫用仮置きコンベヤ１３及び入庫用仮置き棚１４に向けて延びる４セットの櫛歯状フォーク群１８とを備えており、各櫛歯状フォーク群１８は、独自に昇降自在でかつ入庫用仮置きコンベヤ１３及び入庫用仮置き棚１４向けて前進・後退し得る。
【００３２】
なお、櫛歯状フォーク群１８の数は４セットには限らず、任意の数に設定できる。複数の櫛歯状フォーク群１８を設けた場合、各櫛歯状フォーク群１８を一斉に駆動させることも可能である（個別に駆動すると、各荷Ｗを任意の段の入庫用仮置き棚１４に移し換えできる利点がある）。
【００３３】
入庫用自走台車１０は、走行車体２１と、入庫用仮置きコンベヤ１３及び入庫用仮置き棚１４に向けて延びる２セットの櫛歯状フォーク群１８とを備えており、各櫛歯状フォーク群１８は、独自に昇降自在でかつ入庫用仮置きコンベヤ１３及び入庫用仮置き棚１４並びにフローラック２に向けて前進・後退し得る。入庫用自走台車１０においても、櫛歯状フォーク群１８のセット数は任意に設定できる。
【００３４】
図４（Ｂ）から理解できるように、入庫用仮置きコンベヤ１３には、入庫用リフト装置１５の櫛歯状フォーク群１８が侵入し得る隙間が空いており、従って、入庫用リフト装置１５の櫛歯状フォーク群１８を、下降させた状態で前進してから上昇させて後退させるように駆動することにより、荷Ｗを入庫用仮置きコンベヤ１３から入庫用リフト装置１５に移し替ることができる。
【００３５】
図３に示すように、入庫用仮置き棚１４は、走行レール９とフロントフレーム１９とに装架した金属板製のステー２０の群から成っており、隣合ったステー２０の間には、入庫用リフト装置１５と入庫用自走台車１０との櫛歯状フォーク群１８が侵入し得る空間が空いている。
【００３６】
従って、図４（Ａ）から理解できるように、入庫用リフト装置１５においては、荷Ｗを載せて上昇させた状態の櫛歯状フォーク群１８を任意の入庫用仮置き棚１４に向けて前進させてから下降させて後退させる、というように駆動することにより、荷Ｗを入庫用仮置き棚１４に載せ替えることができる。
【００３７】
他方、入庫用自走台車１０においては、櫛歯状フォーク群１８を下降状態で前進させてから上昇させて後退させるというように駆動することにより、荷Ｗを入庫用仮置き棚１４から移し替ることができる。
【００３８】
なお、入庫用リフト装置１５については、各櫛歯状フォーク群１８は必ずしも本体１７に対して昇降自在に構成する必要はなく、本体１７の昇降動と櫛歯状フォーク群１８の前後動との組合せによって荷Ｗの移し換えを行うことも可能である。
【００３９】
（３）．自走台車
次に、図５及び図６に基づいて自走台車１０，１１の概略を説明する。図５のうち（Ａ）は概略斜視図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ視図、概略斜視図、図６のうち（Ａ）は概略側断面図，（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ視概略断面図である。
【００４０】
自走台車１０，１１の走行車体２１には、走行レール９を転動する複数対の車輪２２を設けている。他方、片方の走行レール９には歯を下向きにした状態でタイミングベルト２３が張られており、走行車体２１の側部に設けたブラケット板２４に、タイミングベルト２３に噛合するメインプーリ２５と、タイミングベルト２３を走行レール９に近接した状態に保持するアイドルローラ２６と、及びタイミングベルト２３がメインプーリ２５から外れるのを防止する押さえローラ２７とを回転自在に取付けている。
【００４１】
ブラケット板２４には、メインプーリ２５を駆動する走行用モータ２８を取付けており、この走行用モータ２８を正逆回転させることにより、自走台車１０，１１を任意の位置に走行させることができる。なお、タイミングベルト２３を使用した駆動方式には限らず、車輪２２を直接に駆動するなど、他の駆動方式でも良いことはいうまでもない。
【００４２】
走行車体２１には、その走行方向と直交した方向に移動する２組のスライドユニット３０が配置されており、これらスライドユニット３０には、櫛歯状フォーク群１８が図示しないガイド手段を介して昇降自在に取付けられている。スライドユニット３０は、走行台車２１の２本のガイド棒３１に沿って移動するようになっている（もちろん、他のガイド機構でも良い）。
【００４３】
また、走行車体２１に設けたステー３２にタイミングベルト３３を張る一方、スライドユニット３０に、メインプーリ３４と一対のアイドルプーリ３５とを設けることにより、スライドユニット３０が任意の距離だけ移動し得るようになっている。メインプーリ３４は図５に示す進退用モータ３６で駆動される。
【００４４】
櫛歯状フォーク群１８の昇降駆動手段としては、図６（Ｂ）に概略を示すようなクランク方式を採用している。すなわち、櫛歯状フォーク群１８が固定されているベース体３７に左右横長の長穴３８を空けて、この長穴３８に、スライドユニット３０に設けた昇降用モータ（図示せず）で駆動されるクランクアーム３９に設けたピン４０を嵌め入れている。従って、櫛歯状フォーク群１８は、ピン４０の回動直径の寸法だけ昇降する。
【００４５】
（４）．格納部の構造
次に、図７及び図８に基づいて格納部１の概要を説明する。図７は部分的な平面図、図８は図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ視図である。
【００４６】
本実施形態のフローラック２は、複数のフリーローラーウエイ４２を平行に配置した方式になっている。フリーローラーウエイ４２は、細長いフレーム４３に多数のローラ４４を回転自在に取り付けた構造になっている。
【００４７】
隣合ったフリーローラーウエイ４２の間及びフリーローラーウエイ群の外側には、自走台車１０，１１の櫛歯状フォーク群１８が侵入し得る空間が空いている。しっ言う際は省略するが、フリーローラウエイ４２は、支柱の間に差し渡した横桟部材で支持されている。
【００４８】
そして、図８に示すように、各フリーローラーウエイ４２を、入庫用通路７の側において高く出庫用通路８の側で低くなるように水平面に対して若干の角度θ１で傾斜させている。このため、荷Ｗは、自重により、入庫用通路７の側から出庫用通路８に向けて自走していく。
【００４９】
隣合ったフローラック２は仕切りフレーム４５で仕切られている。また、各フリーローラーウエイ４２において、ローラ４４の回転軸線は、平面視でフレーム４３の延び方向と直交した線に対して若干の角度だけ傾斜しており、このため、荷Ｗは、その走行によって一方の仕切りフレーム４５に寄せられて行く。
【００５０】
そこで、仕切りフレーム４５には、荷Ｗの移動をスムースならしめるため、水平回転する多数のガイドローラ４６を設けている（なお、ガイドローラ４６は図では一部しか表示していない）。各フリーローラウエイ４２の終端にはストッパー４７を設けている。
【００５１】
図８に示すように、フリーローラーウエイ４２の始端部と終端部とは、それぞれ走行レール９よりもある程度の寸法Ｈ１，Ｈ２だけ高くなっている。このようにフリーローラウエイ４２（フローラック２）の始端と終端とが走行レール９よりも高くなっているため、入庫用自走台車１０の櫛歯状フォーク群１８で荷Ｗを載せ替えることと、出庫用自走台車１１の櫛歯状フォーク群１８で荷Ｗをすくい上げることとが可能となる。
【００５２】
言うまでもないが、Ｈ１，Ｈ２の寸法は、走行レール９から下限位置での櫛歯状フォーク群１８までの高さ寸法よりも大きい寸法になっている。また、櫛歯状フォーク群１８の昇降寸法は、荷Ｗをストッパー４７の上方に持ち上げできるように、ストッパー４７の上端から下限位置での櫛歯状フォーク群１８までの上下高さ寸法よりも大きくなっている。
【００５３】
（５）．出庫部の概要
次に、図１に加えて図９及び図１０も参照して出庫機構部６を説明する。図９は概略斜視図、図１０は概略側面図である。
【００５４】
出庫用通路８は搬出コンベヤ５の側に延長している。そして、出庫機構部６は、出庫用通路８の延長部８ａに沿って棚段ごとに配置された出庫用仮置きコンベヤ４９の群と、これに接続された投入コンベヤ（放出コンベヤ）５０の群と、投入コンベヤ５０の群の外側に配置された循環式リフト装置５１と、最下段の投入コンベヤ５０の外側に配置された払い出しコンベヤ５２とを備えている。荷Ｗは払い出しコンベヤ５２から搬出コンベヤ５に排出される。
【００５５】
出庫用仮置きコンベヤ４９は多数本のローラからなっており、隣合ったローラの間には出庫用自走台車１１の櫛歯状フォーク群１８を抜き差し自在な空間が空いている。投入コンベヤ５０はベルト方式になっており（他の方式でも良い）、略水平状の姿勢からある程度の角度θ２だけ前傾動し得るようになっている。
【００５６】
循環式リフト装置５１は、上下に長いガイドフレーム５３と、ガイドフレーム５３の外周に沿って周回する多数のプラットホーム５４とを備えている。
【００５７】
ガイドフレーム５３の上端部と下端部とには、荷Ｗの放出方向と平行に延びる軸心５５の回りに回転するスプロケット５６が取り付けられており、上下のスプロケット５６にチェーン５７を巻掛け、このチェーン５７にプラットホーム５４を取り付けている。
【００５８】
プラットホーム５４は、板状の昇降体５８とこれに取り付けられた多数本（図では７本）のフォーク５９を備えており、昇降体５８は、チェーン５７に固定された昇降ベース（図示せず）に首振り可能に取り付けられている。このため、プラットホーム５４は、下降行程ではフォーク５９が水平状の姿勢となり、上昇行程ではフォーク５９が鉛直に近い姿勢になる。
【００５９】
プラットホーム５４は、フォーク５９ほぼ水平の姿勢に保ったままで下限まで下降し、上昇に転じながら、フォーク５９が下向きとなるように姿勢を変えていく。
【００６０】
プラットホーム５４の下降通路を挟んで投入コンベヤ５０の群と反対側の部位には、投入コンベヤ５０からプラットホーム５４に向けて放出された荷Ｗが飛び出すのを防止するためのストッパー手段の一例として、複数本の金属パイプより成るストッパー６０を配置している。ストッパー６０としては、縦長のパイプ又は棒材若しくは帯状板材を複数本並設しても良い。ストッパー６０の下方には荷Ｗが通過し得る空間が空いている。
【００６１】
払い出しコンベヤ５２は、プラットホーム５４によって下降してきた荷Ｗを搬出コンベヤ５に受け渡すものであり、プラットホーム５４におけるフォーク５９の群と干渉しないように配置された支持ローラ６１の群を備えている。
【００６２】
各支持ローラ６１の一端は昇降板６２に軸支され、各支持ローラ６１の他端は、昇降板６２に固定された支持アーム６３の先端から突設したブラケット（図示せず）に軸支されている。
【００６３】
各支持ローラ６１の群は、全体として、プラットホーム５４におけるフォーク５９の群の配置傾斜角度と同じ角度で延びる線に沿って並んでいる。また、支持ローラ６１は図示しない駆動手段で駆動される。昇降板６２は、ある程度の寸法で上下昇降するようになっており、上昇してから下降する行程でブラットフォーム５４からの荷Ｗの受け渡しが行われる。これは、荷Ｗに対する衝撃を吸収するためである（勿論、支持ローラ６１は高さが不変でも良い）。
【００６４】
（６）．出庫時のトラブル処理
フローラック２から出庫用自走台車１１に荷Ｗを取り出すにおいて、２個の荷Ｗを持ち上げてしまったり、取り出すべき部位に荷Ｗが無かったり、荷Ｗがストッパー４７まで到達していなかった等のために持ち上げたＷが脱落したりというように、荷Ｗの取り出しミスが発生する虞がある。
【００６５】
これらの取り出しミスはセンサー類によって確認され、ミスと判断したらその処理が行われる。他方、自動倉庫全体として荷Ｗの出庫順序が決まっている場合が多く、この場合は、特定の荷の出庫が停止すると、後続の荷の出庫もできなくなる。従って、他の出庫用自走台車１１も停止させなければならない。
【００６６】
この場合、どこか一部での取り出しミス発生信号と同時に出庫機能全体を停止させるのではなく、取り出しミスがあった荷よりも前に出庫すべきものは排出し切るように制御される。すなわち、ミスがあった荷よりも前の荷Ｗを出庫するように、他の自走台車１１や循環式リフト装置５１等は駆動される。
【００６７】
また、取り出しミスの処理が済むまで他の出庫用自走台車１１を待機させるにおいては、後続の荷Ｗの取り出して、出庫用仮置き棚４９と投入コンベヤ５０と出庫用自走台車１１とに荷Ｗが載った状態で待機しておくように制御するのが好ましい。これにより、稼働再開と同時に素早く出庫することができる。
【００６８】
取り出しミスの処理は、ミスの内容によって相違する。例えば、本来は荷Ｗが存在しないのに取り出し指令が出ていることによるミスの場合は、制御系統のミスであるので、制御系統において自身のミスである確認することによって正常な稼働状態に復帰する。
【００６９】
また、フローラック２に取り出すべき荷Ｗは存在するが何らかの理由で途中に停止している場合は、図示しない強制移動手段によってストッパー２８まで移動させてから、取り出しを行う。これによって正常な稼働状態に復帰する。フローラック２には先頭の荷の存在を検知するセンサーを設けておくのが好ましい。
【００７０】
すくい上げた荷Ｗが脱落した場合のように遠隔的に回復できないミスの場合は、作業者が然るべき処理を行い、それから稼働が再開される。なお、制御装置は、自動的な稼働システムと、自走台車１０，１１や入出庫機構部等を個別に駆動できるマニュアル稼働システムとを備えている。
【００７１】
言うまでもないが、荷Ｗの出庫順序が決まっていない場合（例えば全ての荷が同一種類の場合）は、取り出しミスがあった段での出庫機能だけを停止して、他の段での出庫は継続して行えば良い。入庫用自走台車１０による入庫ミスがあった場合は、ミスがあった段での入庫だけを停止して、他の段での入庫は続行すれば良い。
【００７２】
（７）．まとめ
既述の説明から理解できるように、荷Ｗは、入庫専用の自走台車１０によって高速でフローラック２に格納され、フローラック２に格納された荷Ｗは、出庫専用の自走台車１１によって高速で出庫される。このため、大量の荷Ｗを短時間で入出庫庫することができる。
【００７３】
また、本実施形態のように、入庫中継手段として複数の櫛歯状フォーク群１８を備えた入庫用リフト装置４を使用し、出庫中継手段としてと循環式リフト装置５１を使用すると、自走台車１０，１１の能力をフルに発揮させて、入出庫能率を従来では考えられない程に向上させることができる。
【００７４】
また、フリーローラウエイ４２におけるローラ４４の軸線を傾斜させて、荷Ｗを仕切りフレーム４５に寄せる構成にすると、出庫用自走台車１１で出庫するに際しては、仕切りフレーム４５を基準にして停止位置を設定できるため、位置合わせを簡単に行える利点がある。
【００７５】
荷Ｗに大きさや内容等によって複数の種類がある場合は、段ごとに同じ種類となるように振り分けて格納したり、或いは、一つ又は複数のフローラック２ごとに同じ種類となるように分けるなどして、同じ種類の荷をまとめて格納することも可能である。もちろん、混載しても良い。
【００７６】
（８）．その他
本発明は、上記の実施形態の他にも様々に具体化することができる。
【００７７】
例えば請求項１の場合、移載装置としては自走台車に代えてスタッカクレーンを使用することも可能である（この場合も、２台のスタッカクレーンが入庫と出庫との専用になるため、従来のシングルスタッカ方式に比べて入出庫能率を格段に向上できる）。
【００７８】
入出庫用移載装置として自走台車を使用する場合、入出庫中継手段として図示のようなリフト装置を使用することには限らず、他の様々のものを使用することができる。中継手段を使用せずに、格段の棚に対応して搬出入コンベヤを多段に配置することも可能である。
【００７９】
複数段（例えば２段又は３段）の棚段ごとに入庫用又は出庫用の自走台車を配置して、１台の自走台車に、櫛歯状フォーク群を備えたピッキングユニットを昇降自在に設けることにより、１台の自走台車で複数段のフローラックに荷を出し入れすることも可能である。
【００８０】
１台の自走台車に複数段のピッキングユニットを高さ調節不能に設けて、１台の自走台車で複数段の棚に荷を格納又は取り出すことも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動倉庫の概略平面視図である。
【図２】入庫機構部の全体的な概略斜視図である。
【図３】主として入庫用仮置きコンベヤを表示した斜視図である。
【図４】（Ａ）は荷の動きを示す断面図、　（Ｂ）は　（Ａ）の　Ｂ−Ｂ視断面図である。
【図５】（Ａ）は自走台車の概略斜視図、　（Ｂ）は　（Ａ）の　Ｂ−Ｂ視図である。
【図６】（Ａ）は自走台車の概略側断面図、　（Ｂ）は　（Ａ）の　Ｂ−Ｂ視図である。
【図７】格納部の部分的な平面図である。
【図８】図５のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ視断面図である。
【図９】出庫機構部の概略斜視図である。
【図１０】出庫機構部の側面図である。
【符号の説明】
１　格納部
２　フローラック
３　搬入コンベヤ
４　入庫機構部
５　搬出コンベヤ
６　出庫機構部
９　走行レール
１０，１１　自走台車
１４　入庫用仮置き棚
１５　入庫用リフト装置
４２　フリーラーロウエイ
４７　ストッパー
４９　ガイドフレーム
５０　投入コンベヤ
５１　循環式リフト装置
５２　払い出しコンベヤ
５４　プラットフォーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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