(57)【要約】【課題】耐久性や耐ノイズ性が高く組み付け性に優れたブラシレスモータを提供する。【解決手段】ブラシレスモータ１では、ステータ４の内側にロータ５を回転自在に配置し、レゾルバ１０によってロータ５の回転位置を検出する。ステータ４は、駆動コイル６が巻装されたステータコア７とケース８とを備える。ロータ５は、ロータシャフト２とロータマグネット９とを備える。ロータシャフト２にはレゾルバロータ２７が固定される。ケース８とブラケット１４の間に介設されたレゾルバマウントユニット１５にはレゾルバステータ１６が収容される。レゾルバマウントユニット１５は合成樹脂にて形成され、電源線カプラ２０と信号線カプラ２１がロータ５の軸心Ｏに対し放射方向に一体成形されている。レゾルバステータ１６とレゾルバマウントユニット１５等を一体成形することもできる。【選択図】　　　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動コイルが巻装されたコアと、前記コアを収容するケースとを備えるステータと、
前記ケースの一端側に配置されるブラケットと、
前記ケースと前記ブラケットに回転自在に支持されたシャフトと、前記シャフトに取り付けられ前記ステータの内側に回転自在に配設されるマグネットとを備えるロータと、
前記シャフトに取り付けられ、前記マグネットと共に回転するレゾルバロータと、
前記レゾルバロータの外側に配置され、前記レゾルバロータの回転に伴って出力信号の位相が変化する検出コイルを備えるレゾルバステータと、
前記ケースと前記ブラケットとの間に介設され、前記レゾルバステータを収容する合成樹脂製のレゾルバマウントユニットとを有することを特徴とするブラシレスモータ。
【請求項２】
請求項１記載のブラシレスモータにおいて、前記レゾルバマウントユニットは、前記ケースと前記ブラケットとの間に挟持される合成樹脂製の本体部と、前記本体部と一体に成形され前記駆動コイルに電気的に接続された電源端子が設けられた第１カプラと、前記本体部と一体に成形され前記レゾルバステータに電気的に接続された信号端子が設けられた第２カプラとを有してなることを特徴とするブラシレスモータ。
【請求項３】
請求項２記載のブラシレスモータにおいて、前記第１カプラと前記第２カプラは、前記ロータの軸心に対し互いに放射方向の位置に配置されることを特徴とするブラシレスモータ。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか１項に記載のブラシレスモータにおいて、前記レゾルバステータと前記レゾルバマウントユニットとを一体成形したことを特徴とするブラシレスモータ。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか１項に記載のブラシレスモータにおいて、前記レゾルバマウントユニットと前記コアとを一体成形したことを特徴とするブラシレスモータ。
【請求項６】
請求項１〜５の何れか１項に記載のブラシレスモータにおいて、前記レゾルバステータと前記ブラケットとを一体成形したことを特徴とするブラシレスモータ。
【請求項７】
請求項１〜６の何れか１項に記載のブラシレスモータにおいて、前記コアと前記ケースとを一体成形したことを特徴とするブラシレスモータ。
【請求項８】
請求項１記載のブラシレスモータにおいて、前記レゾルバステータと、前記ケースと、前記駆動コイルに電気的に接続された電源端子が設けられた第１カプラと、前記レゾルバステータに電気的に接続された信号端子が設けられた第２カプラとを一体成形したことを特徴とするブラシレスモータ。
【請求項９】
請求項８記載のブラシレスモータにおいて、前記第１カプラと前記第２カプラは、前記ロータの軸心に対し互いに放射方向の位置に配置されることを特徴とするブラシレスモータ。
【請求項１０】
駆動コイルが巻装されたステータと、
複数個の磁極を備え、前記ステータの外周又は内周に回転自在に配設されたロータと、
前記ロータの回転に伴ってセンサ信号を出力する回転検出手段と、
前記駆動コイルに電気的に接続された電源線と、
前記回転検出手段に電気的に接続され、前記ロータの軸心に対し前記電源線と放射方向の位置に前記電源線との間に間隙を設けて配置された信号線とを有することを特徴とするブラシレスモータ。
【請求項１１】
請求項１０記載のブラシレスモータにおいて、前記電源線と前記信号線は、前記ロータの軸心に対し点対称位置に配置されることを特徴とするブラシレスモータ。
【請求項１２】
請求項１０記載のブラシレスモータにおいて、前記電源線と前記信号線は、前記ロータの軸心に対し直交方向に配置されることを特徴とするブラシレスモータ。
【請求項１３】
請求項１０記載のブラシレスモータにおいて、前記電源線と前記信号線は、３０°以上の間隔をあけて配置されることを特徴とするブラシレスモータ。
【請求項１４】
請求項１０〜１３の何れか１項に記載のブラシレスモータにおいて、前記回転検出手段は、前記ロータと共に回転するレゾルバロータと、前記レゾルバロータの回転に伴って出力信号の位相が変化する検出コイルを備えるレゾルバステータとを有してなることを特徴とするブラシレスモータ。
【請求項１５】
請求項１０〜１３の何れか１項に記載のブラシレスモータにおいて、前記回転検出手段は、前記ロータと同極数の磁極を備えたセンサマグネットと、前記センサマグネットの磁極変化を検出する磁気検出素子とを有してなることを特徴とするブラシレスモータ。
【請求項１６】
請求項１〜１５の何れか１項に記載のブラシレスモータにおいて、前記ブラシレスモータは電動パワーステアリング装置用のモータであること特徴とするブラシレスモータ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブラシレスモータに関し、特に、電動パワーステアリング装置に使用されるブラシレスモータに適用して有効な技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般にブラシレスモータは、マグネットロータやセンサマグネットの磁極変化をホール素子等の磁気検出素子にて捉えてロータ回転位置を検出している。そして、ロータ回転位置に応じてステータ側の励磁コイルを適宜切り替え、ロータ周囲に回転磁束を形成しロータを回転駆動させている。一方、ブラシレスモータはブラシ付モータの代替として使用されることも多く、従前のブラシ付モータの構造を踏襲して構成される場合も少なくない。例えば、リード線の引き出し部などもブラシ付モータと同様に構成され、ゴムグロメットを用いて気密性を確保しつつリード線を引き出す構造などが多く見受けられる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ゴムグロメットを用いたリード線引出構造の場合、リード線の組み付けに手間がかかり工数が嵩む上、引き出し部の防水性が十分でないという問題があった。また、リード線引出部において磁気検出素子からの信号線が電源供給線と近接すると、電源線の電流により信号線にノイズの影響が出やすいという問題もあった。特に、電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳと略記する）用のブラシレスモータのように高電流で作動するものではノイズの影響が出やすく、しかも、ノイズによるセンシング不良は操舵フィーリングを大きく損ねるためその改善が求められていた。
【０００４】
本発明の目的は、耐久性や耐ノイズ性が高く組み付け性に優れたブラシレスモータを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明のブラシレスモータは、駆動コイルが巻装されたコアと、前記コアを収容するケースとを備えるステータと、前記ケースの一端側に配置されるブラケットと、前記ケースと前記ブラケットに回転自在に支持されたシャフトと、前記シャフトに取り付けられ前記ステータの内側に回転自在に配設されるマグネットとを備えるロータと、前記シャフトに取り付けられ、前記マグネットと共に回転するレゾルバロータと、前記レゾルバロータの外側に配置され、前記レゾルバロータの回転に伴って出力信号の位相が変化する検出コイルを備えるレゾルバステータと、前記ケースと前記ブラケットとの間に介設され、前記レゾルバステータを収容する合成樹脂製のレゾルバマウントユニットとを有することを特徴とする。
【０００６】
本発明によれば、耐久性や耐ノイズ性に優れたレゾルバを用いてブラシレスモータを構成し、しかも、レゾルバをユニット化してモータ内に組み込む構成としたので、ブラシレスモータの信頼性向上を図りつつ装置をコンパクト化することが可能となる。
【０００７】
前記ブラシレスモータにおいて、前記レゾルバマウントユニットを、前記ケースと前記ブラケットとの間に挟持される合成樹脂製の本体部と、前記本体部と一体に成形され前記駆動コイルに電気的に接続された電源端子が設けられた第１カプラと、前記本体部と一体に成形され前記レゾルバステータに電気的に接続された信号端子が設けられた第２カプラとを有する構成としても良い。これにより、電源端子と信号端子が、ブラケットとケースによって挟み込まれる形でダイレクトカプラ化される。従って、電源線や信号線の組み付け性が向上してコスト低減が図られると共に、引き出し部の防水性も向上し、製品品質の管理も容易になる。
【０００８】
また、前記第１カプラと前記第２カプラを、前記ロータの軸心に対し互いに放射方向の位置に配置しても良く、これにより、電源線から放出されるノイズが信号線内の信号に与える影響を低減できる。
【０００９】
前記ブラシレスモータにおいて、前記レゾルバステータと前記レゾルバマウントユニット、前記レゾルバマウントユニットと前記コア、前記レゾルバステータと前記ブラケット、前記コアと前記ケースなどを一体成形することも可能である。また、前記レゾルバステータと、前記ケースと、前記駆動コイルに電気的に接続された電源端子が設けられた第１カプラと、前記レゾルバステータに電気的に接続された信号端子が設けられた第２カプラとを一体成形することも可能である。なお、この際、前記第１カプラと前記第２カプラを、前記ロータの軸心に対し互いに放射方向の位置に配置するようにしても良い。
【００１０】
このように本発明のブラシレスモータでは、半導体を用いないレゾルバによりロータ回転位置検出を行っているため、種々のバリエーションを持つ一体成形化が可能である。これにより、部品組付公差が減少し、レゾルバステータの位置精度を始めとする部品位置精度の向上が図られる。また、部品の一体化により組付工数が削減されるため、生産性が向上しコスト低減が図られれる。さらに、一体化により部品のガタが減少するため耐震性も向上する。加えて、ステータコアが他の部品と一体化されるものでは、ステータコアの振動防止が図られるため磁気歪音も減少する。
【００１１】
一方、本発明のブラシレスモータは、駆動コイルが巻装されたステータと、複数個の磁極を備え、前記ステータの外周又は内周に回転自在に配設されたロータと、前記ロータの回転に伴ってセンサ信号を出力する回転検出手段と、前記駆動コイルに電気的に接続された電源線と、前記回転検出手段に電気的に接続され、前記ロータの軸心に対し前記電源線と放射方向の位置に前記電源線との間に間隙を設けて配置された信号線とを有することを特徴とする。
【００１２】
本発明にあっては、電源線と信号線は並設されずに放射状に配置される。これにより、両者の間隔が必要以上に小さくなることがなく、電源線から放出されるノイズが信号線内の信号に与える影響を低減できる。従って、ノイズの影響によるロータ位置検出誤差が抑えられ、モータを効率良く回転させることができ、トルクリップルを低減させることが可能となる。
【００１３】
前記ブラシレスモータにおいて、前記電源線と前記信号線を、前記ロータの軸心に対し点対称位置や、前記ロータの軸心に対し直交方向に配置しても良い。また好ましくは、前記電源線と前記信号線を３０°以上の間隔をあけて配置することが望ましい。
【００１４】
前記ブラシレスモータにおいて、前記回転検出手段として、前記ロータと共に回転するレゾルバロータと、前記レゾルバロータの回転に伴って出力信号の位相が変化する検出コイルを備えるレゾルバステータを用いても良い。また、前記回転検出手段として、前記ロータと同極数の磁極を備えたセンサマグネットと、前記センサマグネットの磁極変化を検出する磁気検出素子を用いることも可能である。
【００１５】
加えて、前記ブラシレスモータを電動パワーステアリング装置用のモータとして使用しても良い。前記モータを使用することにより、耐震性、耐ノイズ性に優れ、高い信頼性、耐久性を備えた電動パワーステアリング装置を提供することが可能となる。また、信号線ノイズ低減により、トルクリップルの少ない操舵フィーリングに優れた電動パワーステアリング装置を提供することも可能となる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の一実施の形態であるブラシレスモータ１（以下、モータ１と略記する）の構成を示す部分断面図、図２は図１のブラシレスモータの側面図、図３は図１のブラシレスモータの分解斜視図である。
【００１７】
図１のモータ１は、電動パワーステアリング装置の駆動源として使用され、運転者がハンドルを操作すると、その操舵角や車両走行速度等に従い、操舵補助力を供給する。モータ１のロータシャフト２は、カプラ３を介して図示しないギヤボックスの入力軸と接続され、その回転はギヤボックス内にて適宜減速された後、ステアリングコラムに伝達される。ステアリングコラムの回転動作は、ラックアンドピニオン型のステアリングギア部においてタイロッドの往復動作に変換され、操向車輪の転舵が行われる。これにより、操舵力がモータ１の回転力により補助され、運転者は小さな力でハンドルを操作することが可能となる。
【００１８】
モータ１は、図１，３に示すように、ステータ４の内側にロータ５を回転自在に配置したいわゆるインナーロータ型のブラシレスモータであり、レゾルバ１０によってロータ５の回転位置を検出するようになっている。ステータ４は、駆動コイル６が巻装されたステータコア７と、ステータコア７を収容する金属製のケース８とから構成される。ステータコア７は、金属板を積層して形成されており、内周側に突設された突極に駆動コイル６が巻回されて巻線が形成されている。
【００１９】
ロータ５は、ロータシャフト２と、ロータシャフト２に固定されたロータマグネット９及びロータマグネット９に外装されたマグネットカバー１１とから構成される。ロータシャフト２には円柱状のロータコア１２が形成されており、その外周に円筒状のロータマグネット９が固定されている。また、ロータシャフト２は、ベアリング１３ａ，１３ｂにてブラケット１４及びケース８に回転自在に支持されている。ブラケット１４はアルミダイカスト製の部材であり、ベアリング１３ａはその中央部に収容固定される。ケース８は金属製の円筒部材であり、ベアリング１３ｂはその端部中央に収容固定される。
【００２０】
ブラケット１４とケース８の間には、合成樹脂製のレゾルバマウントユニット１５が介設されている。レゾルバマウントユニット１５には、リング状に形成されたレゾルバステータ１６が取り付けられている。レゾルバステータ１６にはコイル１７が巻装されており、励磁コイルと検出コイルが設けられている。レゾルバステータ１６は、レゾルバマウントユニット１５内に収容されストッパ１８にて軸方向に抜け止めされている。
【００２１】
レゾルバマウントユニット１５は、ブラケット１４とケース８の間に挟持される本体部１９と、本体部１９の外周に一体成形された電源線カプラ（第１カプラ）２０と信号線カプラ（第２カプラ）２１とから構成されている。本体部１９とブラケット１４及びケース８の間はＯリング２２，２３によって気密に接続される。電源線カプラ２０には電源端子２４が収容されており、レゾルバマウントユニット１５内にインサート成形された端子板２５と接続されている。端子板２５は駆動コイル６の端部と接続されており、これにより電源端子２４と駆動コイル６とが電気的に接続される。また、信号線カプラ２１には信号端子２６が収容されており、レゾルバマウントユニット１５内にインサート成形された図示しない端子板と接続されている。この端子板はレゾルバステータ１６と接続されており、これにより信号端子２６とレゾルバステータ１６とが電気的に接続される。
【００２２】
このように当該モータ１では、電源端子２４と信号端子２６をダイレクトカプラ化し、それをブラケット１４とケース８によって挟み込む構造としている。このため、電源線や信号線の組み付け性が向上、組付工数が削減されコスト低減が図られる。また、リード線と端子板との間の溶接も不要なため、電源線と駆動コイル６との間の電気的接続も容易となる。さらに、ゴムグロメットを用いないため、単純形状のＯリング２２，２３によってレゾルバマウントユニット１５を気密に取り付けることができ、防水性の向上も図られる。加えて、電気接続機能が両カプラ２０，２１に集約されるため、製品品質の管理も容易になる。
【００２３】
また、電源線カプラ２０と信号線カプラ２１は、ロータ５の軸心Ｏに対し互いに放射方向の位置に配置されている。ここでは、両カプラ２０，２１の中心が１２０°間隔をあけて配置されており、電源線と信号線を並設せずに両者が必要以上に接近しないように配置されている。これにより、比較的大きな電流が流れる電源線と信号線との間の距離が保たれ、電源線から放出されるノイズが信号線内の信号に与える影響を低減することができる。従って、ノイズの影響によるロータ位置検出誤差が抑えられ、モータ１を効率良く回転させることができ、トルクリップルを低減させることが可能となる。ＥＰＳ用モータの場合、トルクリップルは操舵フィーリングに影響するため、トルクリップル低減によりその向上も図られる。
【００２４】
レゾルバステータ１６の内側には、ロータシャフト２に固定されたレゾルバロータ２７が配設され、レゾルバ１０が形成される。レゾルバロータ２７は金属板を積層した構成となっており、三方向に凸部２８が形成されている。ロータシャフト２が回転すると、レゾルバロータ２７もまたレゾルバステータ１６内にて回転する。レゾルバステータ１６の励磁コイルには高周波信号が付与されており、凸部２８の近接離反により検出コイルから出力される信号の位相が変化する。この検出信号と基準信号とを比較することにより、ロータシャフト２の回転位置が検出される。
【００２５】
このように、レゾルバ１０は構造がシンプルなため耐久性が高く、しかも、回転検出方式が検出信号と基準信号との位相比較によるため、外来磁気ノイズの影響を受けにくい。従って、モータの耐久性、耐ノイズ性を向上させることができ、過酷な使用環境にあるＥＰＳ用モータの寿命や信頼性、制御性の向上を図ることが可能となる。また、レゾルバ１０はユニット化しされてモータ１内に組み込まれるため、装置のコンパクト化も図られる。
【００２６】
一方、レゾルバ１０では半導体を使用しないため高温や振動に強く、レゾルバステータ１６は他の部材と一体に樹脂成形することも可能である。例えば、レゾルバステータ１６をレゾルバマウントユニット１５内にインサート成形することもできる。この場合、レゾルバステータ１６は樹脂型内で位置決めされてレゾルバマウントユニット１５内に配置されるため、組付公差が小さくなり、ステータの位置精度が向上する。また、レゾルバステータ１６とレゾルバマウントユニット１５の一体化により組付工数が削減され、生産性が向上しコスト低減が図られれる。さらに、一体化によりレゾルバステータ１６のガタが減少するため、耐震性も向上する。
【００２７】
このような一体化は、レゾルバステータ１６とレゾルバマウントユニット１５以外にも可能である。例えば、レゾルバマウントユニット１５とステータコア７、レゾルバステータ１６とブラケット１４、レゾルバステータ１６とケース８なども一体成形可能である。一体成形に際しては、ブラケット１４やケース８もまた合成樹脂にて形成される。
【００２８】
また、これらを適宜組み合わせて一体成形することも可能である。例えば、レゾルバステータ１６とレゾルバマウントユニット１５、ステータコア７を一体成形したり、それにケース８を加えた形で一体成形を行っても良く、レゾルバマウントユニット１５とステータコア７、ケース８を一体成形しても良い。さらに、ブラケット１４とレゾルバステータ１６、レゾルバマウントユニット１５を一体成形したり、それにステータコア７を加えた形で一体成形を行っても良い。なお、部品の一体成形に際し、電源線カプラ２０と信号線カプラ２１をレゾルバマウントユニット１５以外の部位、例えば、ケース８等に形成することも可能である。
【００２９】
これらの一体化により、レゾルバステータ１６とレゾルバマウントユニット１５の場合と同様に、組付公差の減少より、レゾルバステータ１６の位置精度を始めとする部品位置精度の向上が図られる。また、部品の一体化により組付工数が削減されるため、生産性が向上しコスト低減が図られれる。さらに、一体化により部品のガタが減少するため耐震性も向上する。加えて、ステータコア７が他の部品と一体化されるものでは、ステータコア７の振動防止が図られるため磁気歪音も減少する。
【００３０】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施の形態では、電源線カプラ２０と信号線カプラ２１の間隔を１２０°に設定したが、それらを１８０°間隔をあけてロータ５の軸心Ｏに対し点対称位置に配しても良い。この場合、両カプラの間隔が最も大きくなりノイズ低減効果も最大となる。また、９０°間隔をあけた直交方向に配置することも可能である。発明者らの実験によれば、両カプラの間隔は３０°以上確保することが望ましい。
【００３１】
なお、電源線と信号線のこのような配置は、ロータ回転位置検出をレゾルバではなく、図４（ａ）のようにホール素子によって行う場合にも有効である。図４（ａ）のモータでは、電源線３１をホール素子３２が実装された基板３３から離れた位置に配置されており、ホール素子３２に対するノイズ低減も図られている。そして、信号線３４は、図４（ｂ）に示すように電源線から３０°以上間隔をあけて放射方向に配する。これにより、電源線３１からのノイズの影響をホール素子３２と信号線３４の双方で低減させることができる。
【００３２】
また、前述のモータ１はインナーロータ型のブラシレスモータであるが、電源線と信号線の配置に関する本発明はアウタロータ型のブラシレスモータにも適用可能である。さらに、前述の実施の形態は、本発明をコラムアシスト型の電動パワーステアリング装置に適用した例を示したが、ラックアシスト型等の他の方式の電動パワーステアリング装置にも適用可能である。加えて、本発明のブラシレスモータは、電動パワーステアリング装置以外の用途、例えば、ロボット等の産業用機械やパソコン等のＩＴ機器などにも適用可能である。
【００３３】
【発明の効果】
本発明のブラシレスモータによれば、耐久性や耐ノイズ性に優れたレゾルバを用いてブラシレスモータを構成し、しかも、レゾルバをユニット化してモータ内に組み込む構成としたので、ブラシレスモータの信頼性向上を図りつつ装置をコンパクト化することが可能となる。
【００３４】
また、レゾルバマウントユニットに電源端子が設けられた第１カプラと信号端子が設けられた第２カプラを一体に形成したので、電源端子と信号端子がブラケットとケースによって挟み込まれる形でダイレクトカプラ化され、電源線や信号線の組み付け性が向上してコスト低減が図られると共に、引き出し部の防水性も向上し、製品品質の管理も容易になる。
【００３５】
さらに、レゾルバステータとレゾルバマウントユニット、レゾルバマウントユニットとコア、レゾルバステータとブラケット、コアとケースなどを適宜一体成形することにより、部品組付公差が減少し、レゾルバステータの位置精度を始めとする部品位置精度の向上が図られる。また、部品の一体化により組付工数が削減されるため、生産性が向上しコスト低減が図られれる。さらに、一体化により部品のガタが減少するため耐震性も向上する。加えて、ステータコアが他の部品と一体化されるものでは、ステータコアの振動防止が図られるため磁気歪音も減少する。
【００３６】
一方、本発明のブラシレスモータによれば、電源線と信号線をロータの軸心に対し互いに放射方向の位置に配置したので、両者の間隔が必要以上に小さくなることがなく、電源線から放出されるノイズが信号線内の信号に与える影響を低減できる。従って、ノイズの影響によるロータ位置検出誤差が抑えられ、モータを効率良く回転させることができ、トルクリップルを低減させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態であるブラシレスモータの構成を示す部分断面図である。
【図２】図１のブラシレスモータの側面図である。
【図３】図１のブラシレスモータの分解斜視図である。
【図４】電源線と信号線の配置に関する変形例を示す説明図であり、（ａ）はホール素子が使用されたブラシレスモータの概要、（ｂ）は電源線と信号線の配置を示している。
【符号の説明】
１　　ブラシレスモータ
２　　ロータシャフト
３　　カプラ
４　　ステータ
５　　ロータ
６　　駆動コイル
７　　ステータコア
８　　ケース
９　　ロータマグネット
１０　　レゾルバ
１１　　マグネットカバー
１２　　ロータコア
１３ａ，１３ｂ　　ベアリング
１４　　ブラケット
１５　　レゾルバマウントユニット
１６　　レゾルバステータ
１７　　コイル
１８　　ストッパ
１９　　本体部
２０　　電源線カプラ
２１　　信号線カプラ
２２，２３　　Ｏリング
２４　　電源端子
２５　　端子板
２６　　信号端子
２７　　レゾルバロータ
２８　　凸部
３１　　電源線
３２　　ホール素子
３３　　基板
３４　　信号線
Ｏ　　　ロータ軸心
【図１】
2004023840.tif 000003
【図２】
2004023840.tif 000004
【図３】
2004023840.tif 000005
【図４】
2004023840.tif 000006