(57)【要約】【課題】坂道でのずり下がり速度を低く抑える。【解決手段】走行用油圧モータ１３と変速段を固定できる変速機１４とを備える油圧走行車両の走行制御装置において、変速機の変速制御手段１６と、油圧走行車両の車速を検出する車速検出手段３１と、検出された車速により油圧走行車両がほぼ停止状態であると判断される場合に、変速制御手段にシフトダウン信号を送り、変速機をシフトダウンさせるコントローラ３０とを備える構成とする。【選択図】図１
2004176918.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用油圧モータと、変速段を固定できる変速機とを備える油圧走行車両の走行制御装置において、
前記変速機の変速制御手段と、
油圧走行車両の車速を検出する車速検出手段と、
検出された車速により前記油圧走行車両がほぼ停止状態であると判断される場合に、前記変速制御手段にシフトダウン信号を送り、前記変速機をシフトダウンさせるコントローラとを備えることを特徴とする油圧走行車両の走行制御装置。
【請求項２】
可変容量式走行用油圧モータを備える油圧走行車両の走行制御装置において、
前記可変容量式走行用油圧モータのモータ容量制御手段と、
油圧走行車両の車速を検出する車速検出手段と、
検出された車速により前記油圧走行車両がほぼ停止状態であると判断される場合に、前記モータ容量制御手段に容量増大信号を送り、前記可変容量式走行用油圧モータの容量を増大させるコントローラとを備えることを特徴とする油圧走行車両の走行制御装置。
【請求項３】
可変容量式走行用油圧モータと、変速段を固定できる変速機と備える油圧走行車両の走行制御装置において、
前記変速機の変速制御手段と、
前記可変容量式走行用油圧モータのモータ容量制御手段と、
油圧走行車両の車速を検出する車速検出手段と、
検出された車速により前記油圧走行車両がほぼ停止状態であると判断される場合に、前記変速制御手段にシフトダウン信号を送って、前記変速機をシフトダウンさせ、かつ前記モータ容量制御手段に容量増大信号を送って、前記可変容量式走行用油圧モータの容量を増大させるコントローラとを備えることを特徴とする油圧走行車両の走行制御装置。
【請求項４】
前記走行用油圧モータが前記油圧走行車両の車輪の回転により駆動される場合の前記走行用油圧モータの入口側と出口側とを接続する回路に、走行モータ用絞り弁を設けることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の油圧走行車両の走行制御装置。
【請求項５】
前記コントローラは、検出された車速が所定時間の間、所定速度以下である場合に、前記油圧走行車両がほぼ停止状態であると判断することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の油圧走行車両の走行制御装置。
【請求項６】
前記コントローラは、アクセルペダルが踏まれていないことも検出した上で、前記油圧走行車両がほぼ停止状態であると判断することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の油圧走行車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧走行車両の走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンジンにより駆動される走行用油圧ポンプの圧油により可変容量式の走行用油圧モータを駆動して走行する油圧走行車両は、走行性能を向上させるために、変速機を備えている。作業車両である油圧走行車両に搭載される変速機は、本来の作業用の極微低速領域から一般道路を走行するための通常の走行速度までの変速領域をカバーする必要があるため、一般には多段の変速段を有する変速機となっている。このような油圧走行車両が、高速走行する場合には、変速機の速度段を高速段に選択し、走行用油圧モータは高回転するためにその容量を最小として、高速走行が可能となっている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このような油圧走行車両が、高速走行した後に、停止した場合には、自動変速機の速度段は高速段のままであり、走行用モータの容量は最小となっている。このような状態の車両が坂道の途中で停止した場合に、ブレーキを踏まない状態では、車両は坂道の下のほうへ動かされ、走行用油圧モータは車輪の回転により駆動される。尚、以下の説明においては、"油圧走行車両のずり下がりなどにより、走行用油圧モータが車輪の回転により駆動されること"を"逆駆動"と定義する。このように逆駆動される場合には、走行用油圧モータはポンプとして働くが、容量が最小となっているために、逆駆動力に対する抵抗は小さい。従って、ブレーキを踏まない間は、車両は坂道を下り、ずり下がりが生じ、ずり下がり速度はどんどん上がってしまう。走行油圧モータのキャビテーションを防止するため、走行用油圧モータが逆駆動される場合の走行油圧モータの入口側と出口側とを接続する回路がある場合には、走行油圧モータは逆駆動力により回され易いため、ずり下がり速度はさらにどんどん上がってしまう。
【０００４】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、坂道でのずり下がり速度を低く抑えることのできる油圧走行車両の走行制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するために、本発明に係る油圧走行車両の走行制御装置は、第１に、走行用油圧モータと変速段を固定できる変速機とを備える油圧走行車両の走行制御装置において、変速機の変速制御手段と、油圧走行車両の車速を検出する車速検出手段と、検出された車速により油圧走行車両がほぼ停止状態であると判断される場合に、変速制御手段にシフトダウン信号を送り、変速機をシフトダウンさせるコントローラとを備えることを特徴とするものである。
【０００６】
本発明に係る油圧走行車両の走行制御装置は、第２に、可変容量式走行用油圧モータを備える油圧走行車両の走行制御装置において、可変容量式走行用油圧モータのモータ容量制御手段と、油圧走行車両の車速を検出する車速検出手段と、検出された車速により油圧走行車両がほぼ停止状態であると判断される場合に、モータ容量制御手段に容量増大信号を送り、可変容量式走行用油圧モータの容量を増大させるコントローラとを備えることを特徴とするものである。
【０００７】
本発明に係る油圧走行車両の走行制御装置は、第３に、可変容量式走行用油圧モータと変速段を固定できる変速機と備える油圧走行車両の走行制御装置において、変速機の変速制御手段と、可変容量式走行用油圧モータのモータ容量制御手段と、油圧走行車両の車速を検出する車速検出手段と、検出された車速により油圧走行車両がほぼ停止状態であると判断される場合に、変速制御手段にシフトダウン信号を送って、変速機をシフトダウンさせ、かつモータ容量制御手段に容量増大信号を送って、可変容量式走行用油圧モータの容量を増大させるコントローラとを備えることを特徴とするものである。
【０００８】
前記油圧走行車両の走行制御装置において、走行用油圧モータが油圧走行車両の車輪の回転により駆動される場合の走行用油圧モータの入口側と出口側とを接続する回路に、走行モータ用絞り弁を設けてもよい。
【０００９】
また、前記油圧走行車両の走行制御装置において、コントローラは、検出された車速が所定時間の間、所定速度以下である場合に、油圧走行車両がほぼ停止状態であると判断してもよい。
【００１０】
また、前記油圧走行車両の走行制御装置において、コントローラは、アクセルペダルが踏まれていないことも検出した上で、油圧走行車両がほぼ停止状態であると判断してもよい。
【発明の効果】
【００１１】
前記第１の特徴を有する発明によれば、油圧走行車両が、坂道をずり下がろうとして、車輪が逆駆動しようとしても、変速機の減速比は大きくなっている。このため、車輪の逆駆動力が変速機の減速比により低下し、走行用油圧モータを逆駆動する力が小さくなるので、走行用油圧モータの回転速度は低くなって、ずり下がりの速度を低い速度に抑えることができる。
【００１２】
また、前記第２の特徴を有する発明によれば、油圧走行車両が、坂道をずり下がろうとして、車輪が逆駆動しようとしても、走行用油圧モータの容量は最大となっている。このため、走行用油圧モータが低い回転数でしか回らず、また走行用油圧モータの内部の回転抵抗も大きくなるので、ずり下がりの速度を低い速度に抑えることができる。
【００１３】
さらに、前記第３の特徴を有する発明によれば、油圧走行車両が坂道をずり下がろうとして、車輪が駆動され、そのために変速機を通して走行用油圧モータが逆駆動される。しかし、変速機の減速比は大きくなっているので、車輪の逆駆動力は変速機の減速比により低下し、走行用油圧モータを逆駆動する力が小さくなる。このため、走行用油圧モータの回転速度は低くなり、かつ走行用油圧モータの容量は最大となっているので、走行用油圧モータは低い回転数でしか回らない。しかも、走行用油圧モータの内部の回転抵抗も大きくなるので、油圧走行車両のずり下がりの速度を低い速度に抑えることができる。
【００１４】
走行用油圧モータが油圧走行車両の車輪の回転により駆動される場合の走行用油圧モータの入口側と出口側とを接続する回路に、走行モータ用絞り弁を設けると、さらに、逆駆動により走行用油圧モータからの圧油が、走行用油圧モータの入口側と出口側を接続する回路に設けた走行モータ用絞り弁を通る。このため、圧油の圧力損失が生じることにより、逆駆動による回転抵抗が大きくなるので、走行用油圧モータの逆回転の速度は低く抑えられる。従って、油圧走行車両が坂道をずり下がることによる走行用油圧モータの逆駆動力は、最大となり大きな抵抗となって、油圧走行車両のずり下がりの速度を十分に低い速度に抑えることができる。
【００１５】
また、コントローラが、検出された車速が所定時間の間、所定速度以下である場合に、油圧走行車両がほぼ停止状態であると判断するようにすれば、検出された車速が所定時間の間、所定速度以下である場合に、油圧走行車両がほぼ停止状態であると判断するので、確実に油圧走行車両がほぼ停止状態であると判断することができる。
【００１６】
また、コントローラが、アクセルペダルが踏まれていないことも検出した上で、油圧走行車両がほぼ停止状態であると判断するようにすれば、アクセルペダルが踏まれていないことも検出した上で、油圧走行車両がほぼ停止状態であると判断するので、さらに確実に油圧走行車両がほぼ停止状態であると判断することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
次に、本発明による油圧走行車両の走行制御装置の具体的な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１８】
図１は、本発明の一実施形態に係る油圧走行車両の走行制御装置のシステム構成図である。
【００１９】
図１に示すように、エンジン１１には走行用油圧ポンプである走行ポンプ１２が接続され、この走行ポンプ１２はエンジン１１により駆動され圧油を吐出する。走行ポンプ１２から吐出された圧油は、走行制御弁２１を介し、油圧用スイベルジョイント１５を介して走行用油圧モータである走行モータ１３に送られる。走行モータ１３は、変速機１４の入力軸と接続されており、変速機１４を駆動する。
【００２０】
変速機１４には走行速度検出用ポンプ１７が設けられており、変速機１４の出力軸（図示せず）の回転に比例して回転するようになっている。走行速度検出用ポンプ１７から吐出された圧油は、油圧用スイベルジョイント１５を介して走行速度検出用モータ１８に送られる。走行ポンプ１２は可変容量油圧ポンプであり、走行ポンプ容量制御手段１２Ｃを有している。また、走行モータ１３は可変容量油圧モータであり、走行モータ容量制御手段１３Ｃを有している。
【００２１】
なお、油圧走行車両である作業車両（図示せず）は、下部走行体（図示せず）と上部旋回体（図示せず）を備えている。上部旋回体には作業機（図示せず）を備え、下部走行体と上部旋回体との連結部に油圧用スイベルジョイント１５を設けている。エンジン１１及びコントローラ３０は上部旋回体に設けられ、変速機１４は下部走行体に設けられている。
【００２２】
変速機１４は、変速制御手段である変速バルブ１６と油圧用スイベルジョイント１５を介して接続されている。変速バルブ１６は、ミッション用ポンプ（図示せず）から圧油を油圧スイベルジョイント１５を介して変速機１４に送っている。変速バルブ１６は、コントローラ３０と接続されており、コントローラ３０からの変速信号に応じた圧力信号を変速機１４に送っている。変速機１４は、例えば、１速、２速の２段の速度段を有している。変速機１４を１速とする場合には、変速バルブ１６からの油圧により、変速機１４を１速としている。また、変速機１４を２速とする場合には、変速バルブ１６からの油圧により、変速機１４を２速とし、変速段を固定できるようになっている。
【００２３】
カウンタバランスバルブ４１は、走行モータ１３と接続している前進側回路４６Ｆと後進側回路４６Ｒとの間に設けられている。前進側回路４６Ｆには前進側逆止弁４２Ｆ、後進側回路４６Ｒには後進側逆止弁４２Ｒが設けられている。前進側逆止弁４２Ｆと走行モータ１３との間から分岐した回路は、カウンタバランスバルブ４１のＡポートと接続している。後進側逆止弁４２Ｒと走行モータ１３との間から分岐した回路は、カウンタバランスバルブ４１のＢポートと接続している。カウンタバランスバルブ４１は、図示の中立位置４１Ｎ、前進側位置４１Ｆ、後進側位置４１Ｒを有している。中立位置４１Ｎには、絞り４１Ｃを含むＡポートとＢポートを接続する回路があり、走行モータ１３が逆駆動される場合に、高圧側から低圧側へ油を供給してキャビテーションを防止するようにしている。
【００２４】
カウンタバランスバルブ４１の前進側位置４１Ｆは絞り４１ＦＣを備えたカウンタバランスバルブ４１のＡポートとＴポートを接続する回路を有し、後進側位置４１Ｒは絞り４１ＲＣを備えたカウンタバランスバルブ４１のＢポートとＴポートを接続する回路を有している。
【００２５】
カウンタバランスバルブ４１の前進側位置４１Ｆ側の端部と、前進側逆止弁４２Ｆと走行制御弁２１との間とは、絞り４４Ｆを有した回路で接続されている。カウンタバランスバルブ４１の後進側位置４１Ｒ側の端部と、後進側逆止弁４２Ｒと走行制御弁２１との間とは、絞り４４Ｒを有した回路で接続されている。これにより、走行ポンプ１２からの圧油にて、カウンタバランスバルブ４１の中立位置４１Ｎ、前進側位置４１Ｆ、後進側位置４１Ｒを切換えている。逆止弁４５Ｆ、４５Ｒは、前進側回路４６Ｆ、後進側回路４６Ｒからの圧油の逆流防止弁である。カウンタバランスバルブ４１のＴポートは、前進時戻り逆止弁４３Ｆを介して前進側回路４６Ｆと接続し、後進時戻り逆止弁４３Ｒを介して後進側回路４６Ｒと接続している。
【００２６】
走行モータ容量制御バルブ２６は、ミッション用ポンプから圧油を油圧スイベルジョイント１５を介して、走行モータ容量制御手段１３Ｃに送っている。走行モータ容量制御バルブ２６は、コントローラ３０と接続され、コントローラ３０からの走行モータ容量制御信号に応じて、走行モータ１３の容量を制御している。
【００２７】
車速検出用モータ１８の出力軸には車速信号発生用の車速検出ギヤ３５が設けられ、車速検出用モータ１８により回転する。車速検出ギヤ３５の外周には、例えば、所定数の、歯、スリット及び凹凸が形成されている。車速検出センサ３１は、車速検出ギヤ３５の外周に近接して設けられ、車速検出ギヤ３５の外周の、例えば、所定数の歯が車速検出センサ３１の信号検出部を通り過ぎるときに発生するパルスを電気信号として発生している。
【００２８】
車速検出手段である車速検出センサ３１は、コントローラ３０と接続され、コントローラ３０に電気信号として車速信号を送っている。コントローラ３０は車速信号を演算処理して車速を算出する。走行ポンプ１２の吐出回路にはメインリリーフ弁２４が設けられ、走行ポンプ１２の吐出する圧油の圧力が所定値以上の場合には、油タンク２５に圧油をリリーフする。
【００２９】
走行制御弁２１は中立位置Ｎから前進位置Ｆまたは後進位置Ｒに切換わり、走行ポンプ１２から吐出される圧油の方向を制御して走行モータ１３に送っている。走行制御弁２１は前後進切換弁２２からのパイロット圧力である走行パイロット圧を走行制御弁２１の前進側受圧部２１Ｆまたは後進側受圧部２１Ｒに受けることにより、中立位置Ｎから前進位置Ｆまたは後進位置Ｒに切換わる。前後進切換弁２２は、コントローラ３０からの前進信号により前進位置ＦＫに切換わり、後進信号により後進位置ＲＫに切換わる。
【００３０】
アクセルペダル２３Ａは、踏込まれることにより走行パイロット圧弁２３を作動させ走行パイロット圧を発生させている。アクセルペダル２３Ａの踏込み量の検出手段である走行パイロット圧はアクセルペダル２３Ａの踏込み量に応じて変化し、アクセルペダル２３Ａの踏込み量が増加すると所定の比率で増加するようになっている。走行パイロット圧弁２３と前後進切換弁２２の間の回路には走行パイロット圧センサ３２が設けられており、走行パイロット圧センサ３２は検出した走行パイロット圧信号をコントローラ３０に送っている。
【００３１】
前後進切換弁２２と前進側受圧部２１Ｆの間の回路には前進走行パイロット圧力センサ３６が設けられ、前後進切換弁２２と後進側受圧部２１Ｒの間の回路には後進走行パイロット圧力センサ３７が設けられている。前進走行パイロット圧力センサ３６は走行パイロット圧により内部のスイッチが入り前進走行信号を、後進走行パイロット圧力センサ３７は走行パイロット圧により内部のスイッチが入り後進走行信号を、それぞれコントローラ３０に送っている。前後進スイッチ３４はコントローラ３０に接続され、前進指令信号または後進指令信号をコントローラ３０に送っている。
【００３２】
コントローラ３０は、車速検出センサ３１からの電気信号としての車速信号を受けると、車速に応じて、例えば車速が高くなるのに応じて、走行モータ１３の容量を小さくして高速走行ができるように、走行モータ容量制御バルブ２６に走行モータ１３の容量を減少する信号を送る。この信号により、走行モータ容量制御バルブ２６は走行モータ容量制御手段１３Ｃを作動させて走行モータ１３の容量を小さくする。コントローラ３０は、走行パイロット圧センサ３２が検出した走行パイロット圧信号を受けると、走行パイロット圧信号の大きさにより、アクセルペダル２３Ａの踏込み量を算出している。
【００３３】
コントローラ３０は、車速検出センサ３１の検出した電気信号である車速信号を演算処理して車速を算出する。そしてコントローラ３０は、車速の経時変化を演算処理し、車速が所定時間（例えば１秒間）の間、所定の速度以下（例えば２ｋｍ／ｈ以下）である場合には、車両が停止状態、またはほぼ停止状態であると判断する。そしてコントローラ３０は、変速バルブ１６にシフトダウン信号を出力し、走行モータ容量制御バルブ２６に容量増大信号、例えば走行モータ１３の容量を最大とする容量増大信号を出力する。なお、コントローラ３０は、車両が停止状態であると判断した場合には、必要に応じ、１）変速バルブ１６にシフトダウン信号を出力したり、２）走行モータ容量制御バルブ２６に容量増大信号を出力したり、３）変速バルブ１６にシフトダウン信号を出力するとともに、走行モータ容量制御バルブ２６に容量増大信号を出力したりしても良い。
【００３４】
また必要に応じ、コントローラ３０は、アクセルペダル２３Ａが踏み込まれていない状態を車両停止状態の判断要因に加えても良い。即ち、１）走行パイロット圧センサ３２が検出した走行パイロット圧信号が所定の圧力以下であり、又は前進走行パイロット圧力センサ３６のスイッチと後進走行パイロット圧力センサ３７のスイッチが両方とも入っておらず、アクセルペダル２３Ａが踏み込まれていない状態で、かつ２）上述のように車両が所定の速度以下などの場合において、コントローラ３０は、車両が停止状態であると判断してもよい。このような場合、コントローラ３０は、１）変速バルブ１６にシフトダウン信号を出力したり、２）走行モータ容量制御バルブ２６に容量増大信号を出力したり、３）変速バルブ１６にシフトダウン信号を出力するとともに、走行モータ容量制御バルブ２６に容量増大信号を出力したりしても良い。
【００３５】
次に、本実施形態の油圧走行車両の走行制御装置の作動を説明する。オペレータが前後進スイッチ３４を前進側に切換えると、前後進切換弁２２が前進位置ＦＫとなる。そして、アクセルペダル２３Ａを踏込むと、走行パイロット圧が走行制御弁２１の前進側受圧部２１Ｆに加わり、中立位置Ｎから前進位置Ｆに切換わる。前進走行パイロット圧力センサ３６は走行パイロット圧により内部のスイッチが入り前進走行信号を、コントローラ３０に送る。
【００３６】
コントローラ３０は、前後進スイッチ３４の前進指令信号と、速度段レバー（図示せず）により設定された速度段信号、例えば１速とにより、まず、変速バルブ１６に変速信号である前進１速信号を送る。変速バルブ１６は前進１速の油圧信号を変速機１４に送り、前進１速に変速機１４を変速する。
【００３７】
走行制御弁２１は走行ポンプ１２から吐出される圧油を油圧用スイベルジョイント１５を介して、走行モータ１３の入口側である前進側ポート１３Ｆに送る。前進側回路４６Ｆの圧油は、絞り４４Ｆを介して、カウンタバランスバルブ４１の前進側位置４１Ｆ側の端部に入り、カウンタバランスバルブ４１を中立位置４１Ｎから前進側位置４１Ｆに切換える。走行モータ１３の出口側である後進側ポート１３Ｒから出た圧油は、後進側回路４６Ｒからカウンタバランスバルブ４１のＢポートに入り、絞り４１ＦＣ、Ｔポート、逆止弁４３Ｆ、油圧用スイベルジョイント１５及び走行制御弁２１を経由して、油タンク２５に戻る。そして走行モータ１３は前進方向に回転し、変速機１４を駆動し、作業車両が前進走行する。
【００３８】
車速が増加し、オペレータが高速走行のために、速度段レバーにより２速を選択すると、コントローラ３０は変速信号として前進２速信号を変速バルブ１６に送る。変速バルブ１６は前進２速の油圧信号を変速機１４に送り、変速機１４を前進２速に変速する。また、コントローラ３０は、車速が高速となったことを車速センサ３１からの車速信号により検出すると、走行モータ容量制御バルブ２６に走行モータ１３の容量を最小とする信号を送る。走行モータ容量制御バルブ２６は走行モータ容量制御手段１３Ｃを作動させて走行モータ１３の容量を最小にする。
【００３９】
そして、作業車両は高速走行するが、上り勾配の坂道を走行する際、アクセルペダル２３Ａを離して、ブレーキ（図示せず）を踏み、途中で停止する場合を想定する。次に再度走行しようとしてブレーキを離すが、この場合、作業車両は、変速機１４の速度段は２速であり、走行モータ１３の容量は最小となっている。また、アクセルペダル２３Ａが踏まれていないので、走行パイロット圧は発生しておらず走行制御弁２１は中立位置Ｎとなっているので、走行モータ１３には圧油は供給されない。従って、走行モータ制御バルブ４１は中立位置４１Ｎとなっている。
【００４０】
コントローラ３０はこの間、"アクセルペダル２３Ａが踏込まれることにより発生して、走行パイロット圧センサ３２により検出される走行パイロット圧信号"が所定の圧力以下、即ちアクセルペダル２３Ａが踏み込まれていない状態であることを検出する。さらにコントローラ３０は、車速検出センサ３１の検出した電気信号である車速信号を演算処理して車速を算出する。そして走行パイロット圧信号が所定の圧力以下でありアクセルペダル２３Ａが踏み込まれていない状態であって、かつ車速の経時変化を演算処理して、車速が所定時間の間（例えば１秒間）、所定の速度以下（例えば２ｋｍ／ｈ以下）である場合には、車両が停止状態であると判断する。そしてコントローラ３０は、変速バルブ１６にシフトダウン信号を出力し、走行モータ容量制御バルブ２６に容量増大信号、例えば走行モータ１３の容量を最大とする容量増大信号を出力する。
【００４１】
すると、シフトダウン信号を受けた変速バルブ１６は、１速の油圧信号を変速機１４に送り、変速機１４を１速に変速してシフトダウンする。容量増大信号を受けた走行モータ容量制御バルブ２６は、走行モータ容量制御手段１３Ｃを作動させて走行モータ１３の容量を最大にする。
【００４２】
作業車両は、坂道をずり下がろうとして車輪が駆動され、そのために変速機１４を通して走行モータ１３が逆駆動される。しかし、変速機１４の減速比はシフトダウンされ大きくなり、この場合は１速となり最大となっている。このため、車輪の逆駆動力が変速機１４の減速比により低下し、かつ走行モータ１３の容量が最大となっているので、走行モータの回転数は低い回転数となる。さらに、逆駆動により、走行モータ１３からの圧油は、走行モータ１３の入口側と出口側を接続するカウンタバランスバルブ４１の中立位置４１Ｎの走行モータ用絞り弁４１Ｃを通る。これにより、圧油の圧力損失が生じて、逆駆動による回転抵抗が大きくなるので、走行モータ１３の逆回転の速度は低く抑えられる。従って、作業車両が坂道をずり下がることによる、走行モータ１３の逆駆動力は、最大となり大きな抵抗となって、作業車両のずり下がりの速度を十分に低い速度に抑えることができる。
【００４３】
なお、コントローラ３０は、アクセルペダル２３Ａが踏み込まれていない状態であって、かつ作業車両が停止状態であると判断した場合には、変速バルブ１６にシフトダウン信号を出力するだけでも良い。この場合、作業車両が坂道をずり下がろうとして車輪が逆駆動しようとしても、変速機の減速比が最大となっているので、車輪の逆駆動力は変速機の減速比により低下し、走行モータを逆駆動する力が小さくなる。このため、走行モータの回転速度は低くなって、ずり下がりの速度を低い速度に抑えることができる。また、コントローラ３０は、走行モータ容量制御バルブ２６に容量増大信号を出力するだけでも良い。この場合でも作業車両が坂道をずり下がろうとして車輪が逆駆動しようとするが、走行モータ１３の容量が最大となっているので、走行モータ１３の回転数は低い回転数でしか回らず、また走行モータ１３の内部の回転抵抗も大きくなるので、ずり下がりの速度を低い速度に抑えることができる。
【００４４】
コントローラ３０は、アクセルペダル２３Ａが踏み込まれていない状態の判断を省略し、作業車両が停止状態であると判断した場合には、１）変速バルブ１６にシフトダウン信号を出力するだけでも良く、２）走行モータ容量制御バルブ２６に容量増大信号を出力するだけでも良く、また３）変速バルブ１６にシフトダウン信号を出力するとともに、走行モータ容量制御バルブ２６に容量増大信号を出力しても良い。いずれの場合でも前記と同様な効果が得られる。
【００４５】
なお、変速機１４は、一例として１速と２速の２段の速度段を備えるもので説明したが、１速、２速、３速の３段の速度段を持つ変速機でも、それ以上の複数の速度段、例えばさらに４速を備えた４段の速度段を持つ変速機でも、さらに５速を備えた５段の速度段を持つ変速機でも良い。そして、前記のように作業車両が停止状態であると判断した場合に行うシフトダウンは、現在の速度段を１段だけ下げる（例えば３速から２速へ）シフトダウンであっても良いし、また例えば３速から最大の減速比となる１速に直接シフトダウンしても良い。油圧走行車両は上部旋回体を持たない車両でも良く、例えばホイールローダでも、フォークリフトでも、又その他の作業車両にでも適用できる。尚、上部旋回体を備えていない車両に本発明の走行制御装置を適用する場合には、油圧用スイベルジョイント１５を省略すれば良い。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一実施形態に係る油圧走行車両の走行制御装置のシステム構成図
【符号の説明】
【００４７】
１３    走行モータ（走行用油圧モータ）
１３Ｃ  走行モータ容量制御手段
１４    変速機
１６    変速バルブ（変速制御手段）
３０    コントローラ
３１    車速検出ギヤ
【図１】
2004176918.tif 000003