(57)【要約】【課題】鉛直方向に沿って積層された包装体をマガジンから円滑にかつスムーズに取り出す。【解決手段】包装体取り出し装置４０は、昇降部４５、チェーンコンベヤ４６、コンベヤ傾き調整部４７、検出部４８、吸着アーム４９からなる。チェーンコンベヤ４６には、鉛直方向に沿って包装体１８が積層して装填された実装マガジン２５がセットされる。検出部４８は包装体１８の４隅を検出する高さ検出センサ７３からなる。吸着アーム４９は、吸着パッド７５が固着された支持フレーム７６を回動自在に移動フレーム７８に支持しており、アクチュエータ７７の駆動によって支持フレーム７６が傾斜する。高さ検出センサ７３から読み出された包装体１８の４隅の位置から、包装体１８の傾きを検出し、その傾き角に従って、コンベヤ傾き調整部４７を駆動してチェーンコンベヤ４６を傾斜させる。また同時にアクチュエータ７７を回動させて支持フレーム７６を傾斜させる。【選択図】　　　　図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被包装物及びこの被包装物に密着するようにして被包装物を包み込んだ包装袋からなる包装体が鉛直方向に沿って積層されたマガジンから、前記包装体を吸着把持して取り出す包装体の取り出し方法において、
前記マガジンの最上部に位置する前記包装体の上面の傾き角度を検出し、前記傾き角度を無くす方向に前記マガジンを傾斜させ、又は前記包装体を吸着把持する吸着部を前記傾き角度と同じ角度に傾斜させて前記包装体を吸着把持することを特徴とする包装体の取り出し方法。
【請求項２】
被包装物に包材が密着するようにして包み込んだ包装体が鉛直方向に沿って積層して装填され、直方体形状で上方部及び前方部が開口されたマガジンから前記包装体を取り出す包装体の取り出し装置において、
前記マガジンの幅方向をＸ軸、前記Ｘ軸と直交する前後方向をＹ軸、前記Ｘ軸及びＹ軸に直交する鉛直方向をＺ軸とする座標軸系とし、前記マガジンが置かれる作業台と、前記作業台を前記Ｘ軸中心に回転する方向に傾斜させる作業台傾斜手段と、前記マガジンに装填された最上部の前記包装体の上面について、前記Ｘ軸中心の傾き角度θｘ　と、前記Ｙ軸中心の傾き角度θｙとを検出する検出部と、前記マガジン最上部の前記包装体を吸着把持する吸着部と、前記吸着部を支持する支持フレームと、前記吸着部を前記支持フレームに対して前記Ｘ軸中心に回転する方向に傾斜させる吸着部傾斜手段と、前記支持フレームを前記Ｙ軸方向及びＺ軸方向に移動させる移動手段と、前記作業台のＹ軸方向に対して平行な位置に設けられた受け取り部とからなり、前記作業台に前記マガジンが置かれたときに、前記検出部が検出した傾き角度θｙを無くす方向に前記作業台傾斜手段によって前記作業台を傾斜させ、前記検出部が検出した傾き角度θｘ　と同じ角度に前記吸着部傾斜手段によって前記吸着部を傾斜させて、前記マガジン最上部の前記包装体を吸着把持し、前記受け取り部へ前記包装体を移動させる包装体の取り出し装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、鉛直方向に沿って積層された包装体をマガジンから取り出す取り出し方法及び取り出し装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
シート状物を積層したシート体の製品、例えば、エックス線フイルムの場合には、ピロー包装機によって遮光包装した状態で出荷される。ピロー包装機では、包材の両側の端縁同士を合わせた合わせ目部がシート体の搬送方向に沿うように帯状の遮光包材を筒（チューブ）形状に曲成しながらシート体を包み込んだ後、合わせ目部を搬送方向に沿ってシール（センターシール）し、その後、袋単位毎に搬送方向に対して直交する方向にシール（クロスシール）してから切り離すことで包装袋を順に形成する。さらに、包装袋の前端側及び後端側は、シート体に対して長く余分を残したフィレットであり、この前・後端フィレットを重ね折りしてコンパクトな形態に折り曲げ、ラベルを貼付した完成状態の包装体に形成する。
【０００３】
このようにしてシート体をピロー包装によって包み込んだ包装体は、特開２００１−８０６１２号公報に記載されているような包装体積込装置によって、直方体のマガジンに、鉛直方向に沿って積層して装填された状態となるように集積される。この包装体積込装置は、包装体の製造ラインの終端で、完成された包装体を受け止め、マガジンへ向かって傾斜する搬送コンベヤによってマガジンへ包装体を積層していく。なお、このような包装体では、重ね折りしたフィレットの側を下にして搬送コンベヤで搬送すると、シート体に擦り傷が付いたり、フィレットが折れ曲がったりする場合があるので、包装体は常にフィレットが上方を向いた状態で搬送されるように搬送コンベヤ上に置かれている。
【０００４】
上述したような包装体積込装置によってマガジンに積み込まれた包装体は、シート体のサイズ毎に仕分けされて次工程に搬送されるために、再びマガジンから取り出されて搬送コンベヤ上に移動される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したような包装体積込装置では、搬送コンベヤによってマガジン内へ１個ずつ包装体を送り込み、鉛直方向に積層させていくので、マガジンに包装体を積層させていくうちに、包装体に形成されたフィレットやセンターシール部分の突出の分だけ、徐々に傾斜して積層されることになる。また、包装袋の中には、シート体を保護するための板紙が存在している場合もあり、この板紙によって、さらに積層されたときの傾斜が大きくなってしまう。このように積層されたときに傾斜が大きいとマガジンから取り出す際にさまざまな問題が発生する。
【０００６】
マガジンに積層された製品を取り出す装置としては、例えば特開平５−７７９５７号公報や、特公平７−８４２６０号公報に記載されている装置のように、真空吸着することによって製品を吸着保持する吸着部材を設けて、製品を吸着保持した状態で移動させる方法が一般的であるが、これらの装置では、吸着部材に取り出す対象が積み重ねた板材であり、さらに２枚同時に取り出すことを防止するための分離爪が設けられており、フィレットが形成され、ラベルが貼付されたことに起因する傾斜が発生した場合の対策はなく、また板材と比較すると包装体の剛性が低いことから、２枚取り出し防止用の分離爪が遮光包材を破いたり、又は製品を折り曲げたり、フィレットやテープに引っかかって破損させたり、テープを剥がしたりすることが考えられる。また、包装体では、前・後端フィレットを重ね折りしてラベルを貼付していることから、板材のように高く吊り上げて移動させることは困難である。
【０００７】
また、マガジンの前方に包装体の幅に合わせた開口部がある場合、包装体を両側方部からロボットアームなどで把持する方法も考えられるが、折り重ねた前・後端フィレットがシート体の幅よりも余分に突出しているので、フィレットのみを把持してしまう可能性が高く、包装体を確実に取り出すことができない。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するためのもので、包装体が積層して装填されたマガジンから包装体を取り出すときに、包装体を破損したり、傷を付けたりすることなく、スムーズに取り出す取り出し方法及び取り出し装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、本発明の包装体の取り出し方法では、被包装物及びこの被包装物に密着するようにして被包装物を包み込んだ包装袋からなる包装体が鉛直方向に沿って積層されたマガジンから、前記包装体を吸着把持して取り出す包装体の取り出し方法において、前記マガジンの最上部に位置する前記包装体の上面の傾き角度を検出し、前記傾き角度を無くす方向に前記マガジンを傾斜させ、又は前記包装体を吸着把持する吸着部を前記傾き角度と同じ角度に傾斜させて前記包装体を吸着把持している。
【００１０】
請求項２記載の包装体の取り出し装置では、被包装物に包材が密着するようにして包み込んだ包装体が鉛直方向に沿って積層して装填され、直方体形状で上方部及び前方部が開口されたマガジンから前記包装体を取り出す包装体の取り出し装置において、前記マガジンの幅方向をＸ軸、前記Ｘ軸と直交する前後方向をＹ軸、前記Ｘ軸及びＹ軸に直交する鉛直方向をＺ軸とする座標軸系とし、前記マガジンが置かれる作業台と、前記作業台を前記Ｘ軸中心に回転する方向に傾斜させる作業台傾斜手段と、前記マガジンに装填された最上部の前記包装体の上面について、前記Ｘ軸中心の傾き角度θｘ　と、前記Ｙ軸中心の傾き角度θｙとを検出する検出部と、前記マガジン最上部の前記包装体を吸着把持する吸着部と、前記吸着部を支持する支持フレームと、前記吸着部を前記支持フレームに対して前記Ｘ軸中心に回転する方向に傾斜させる吸着部傾斜手段と、前記支持フレームを前記Ｙ軸方向及びＺ軸方向に移動させる移動手段と、前記作業台のＹ軸方向に対して平行な位置に設けられた受け取り部とからなり、前記作業台に前記マガジンが置かれたときに、前記検出部が検出した傾き角度θｙを無くす方向に前記作業台傾斜手段によって前記作業台を傾斜させ、前記検出部が検出した傾き角度θｘ　と同じ角度に前記吸着部傾斜手段によって前記吸着部を傾斜させて、前記マガジン最上部の前記包装体を吸着把持し、前記受け取り部へ前記包装体を移動させている。
【００１１】
【発明の実施の形態】
図１は、本実施形態が適用されるエックス線フイルム生産システムの生産工程である。この生産工程１は、上流側から切断装置３、集積装置４、保護紙被覆装置５、包装装置６からなり、これら装置は直列に接続されている。
【００１２】
切断装置３は、フイルム幅に合わせて裁断された裁断済みロールフイルム１０を帯状に引き出し、フイルム幅に対応した長さごとに定尺送りしてカッタ１１で切断してシート状に切り離す。集積装置４は、１枚ごとのフイルム（シート）１２を所定枚数ごとに積み重ねてシート集積体１３とする。保護紙被覆装置５は、シート集積体１３を保護紙１４で部分的にカバーして保護紙被覆済みのシート集積体（以下、「シート体」と称す）１６とする。
【００１３】
包装装置６では、ピロー包装によってシート体１６を遮光用の包材１７で包装し、さらに前・後端フィレットを重ね折りしてコンパクトな形態に折り曲げた完成状態の包装体１８を作成する。なお、裁断装置２から包装装置６までの装置は暗室内に設置されている。
【００１４】
包装装置６は、上流側から下流側に向かって順に、包装袋形成工程、前後シーリング及び折り目形成工程、フィレット折り曲げ工程を受け持つ各モジュールが直列に接続した構成となっている。
【００１５】
包装袋形成工程では、包材１７が略矩形の筒形状となった包装袋に形成され、上流側からシート体１６が搬送されてきて、包装袋の内部へと送り込まれ、包装袋によってシート体１６が包み込まれた状態になり、さらに、センタシール、前後シールが施される。そして、フィレット折り曲げ工程では、前・後端フィレットの折り返しを行う。前・後端フィレットの折り返し作業が完了した包装体１８は、積込装置１９によって、マガジン２０に積層される。なお、このような生産工程によって形成された包装体１８及び、マガジン２０に積層する積込装置１９としては、特開２００１−８０６１２号公報に記載されているものと同様である。
【００１６】
マガジン２０は、詳しくは、図２に示すように、底面部２１と、この底面部２１の上面２１ａから上方へ突出するように配置されている第１側壁部２２及び第２側壁部２３とからなる。底面部２１の上面２１ａは、前方から後方へ向かって徐々に低くなるように傾斜しており、その傾斜角Ａは例えば４°に形成されている。これによって、複数の包装体１８が積層して装填されたとき荷崩れしにくく、かつ取り出しを容易にしている。なお、本実施形態においては、満載状態で１５個の包装体１８が鉛直方向に積層されてマガジン２０に装填される。
【００１７】
第１側壁部２２は、包装体１８の一方の側面及び背面を支持するように設けられており、底面部２１に固着されている。第２側壁部２３は、包装体１８の他方の側面及び背面を支持するように設けられており、ガイドバー２４に沿ってスライド自在に設けられている。これによって、包装体１８のサイズに合わせてマガジン２０のサイズを変更することができる。
【００１８】
上述したように積込装置１９によって包装体１８が装填されたマガジン２０（以下では、説明の都合上、実装マガジン２５とする。）は、３×３の９個ずつ積載可能なパレット２６の上に載せられて一端貯蔵される。
【００１９】
図３及び図４に示すように、パレット２６上に載せられた実装マガジン２５は、パレット２６ごと載せられる台車（図示せず）によって、搬送システム２７へと搬送され、実装マガジン２５から包装体１８が取り出される。実装マガジン２５から包装体１８の取り出し工程を行う搬送システム２７は、実装マガジン２５が載せられたパレット２６がセットされる装填部２８を囲むようにして各モジュールが配置されており、装填部２８の一方の側方部へ移動された実装マガジン２５から、順次包装体１８が取り出されて、空となったマガジン２０（以下、空マガジン３０とする。）が装填部２８の他方の側方部へと戻ってくる。
【００２０】
装填部２８の一方の側方部には、送り出しコンベヤ３１が設けられている。この送り出しコンベヤ３１とは反対側の側方部から空マガジン３０で押し込むことによって、パレット２６上の実装マガジン２５を３個ずつ押し出して、送り出しコンベヤ３１上に移動させる。
【００２１】
送り出しコンベヤ３１上に載せられた実装マガジン２５は、前方に位置するものから順次、次の搬送コンベヤ３２上へ送り出されていく、さらに搬送コンベヤ３２の前方には、第２，第１装填コンベヤ３４，３３が１列に並んで配置されている。第１装填コンベヤ３３は、第１搬送エリア３５に隣接しており、第１装填コンベヤ３３に載せられた実装マガジン２５は、図示しないロボットアームによって押し出されて第１搬送エリア３５へセットされる。第２装填コンベヤは、第１搬送エリア３５の後方で第２搬送エリア３６に隣接する装填位置３７にスライド可能となっており、この装填位置３７で第２装填コンベヤに載せられた実装マガジン２５は、図示しないロボットアームによって押し出されて第２搬送エリア３６へセットされる。送り出しコンベヤ３１から送り出された実装マガジン２５は、交互に第１装填コンベヤ３３及び第２装填コンベヤ３４に載せられて振り分けられていくので、効率良い搬送を行うことができる。
【００２２】
第１搬送エリア３５には、図５及び図６に示すように包装体取り出し装置４０が設けられている。包装体取り出し装置４０は、実装マガジン２５から包装体１８を取り出して、第１包装体搬送コンベヤ４１上へ包装体１８を送り出す。なお、第２搬送エリア３６にも同様に包装体取り出し装置４０が設けられおり、第２包装体搬送コンベヤ４２上へ包装体１８を送り出す。
【００２３】
包装体取り出し装置４０は、実装マガジン２５の幅方向と平行なＸ軸、Ｘ軸と直交する前後方向と平行なＹ軸、Ｘ軸及びＹ軸と直交するＺ軸からなる軸方向系が設定されており、昇降部４５、チェーンコンベヤ４６、コンベヤ傾き調整部４７、検出部４８、及び吸着アーム４９からなる。チェーンコンベヤ４６は、平行に配置された回転軸５１，５２と一体に設けられたスプロケット５１ａ，５２ａにチェーン５３，５４が掛けられた周知のものであり、第１装填コンベヤ３３から押し出された実装マガジン２５がセットされる作業台として使用される。チェーンコンベヤ４６の前方に隣接する位置には第１包装体搬送コンベヤ４１の搬送方向上端部が位置している。
【００２４】
昇降部４５は、基台５６、パンタグラフ式のリンクレバー５７，５８、昇降台５９、駆動源としてのアクチュエータ５５からなり、基台５６とその上方に位置する昇降台５９とがリンクレバー５７，５８によって連結されており、リンクレバー５７の下方部に連結されたアクチュエータ５５の可動芯５５ａが直進移動することによって、リンクレバー５７の角度が変更され昇降台５９がＺ軸に沿って平行移動する。なお、昇降部４５の駆動はアクチュエータによるものだけではなく、モータや、油圧又は空気圧による駆動でもよい。
【００２５】
コンベヤ傾き調整部４７は、支持板６０、垂直フレーム６１、スライドガイド６２、くさびカム６３、カムフォロワ６４、リードネジ６５、モータ６６とからなる。支持板６０は、回転軸５１，５２を支持し、上方へ向かって突出する突出部６０ａが一体に形成されている。垂直フレーム６１は、鉛直方向に伸びる棒状に形成され、昇降台５９と一体に設けられており、上端部６１ａの付近に設けられた連結ピン６７を介して支持板６０の突出部６０ａの上端と連結している。連結ピン６７は、実装マガジン２５の一方の側方部上方付近に設けられており、支持板６０は、この連結ピン６７を中心に回動自在に支持されている。カムフォロワ６４は、支持板６０の底面部６０ｂに回動自在に取り付けられており、くさびカム６３の上面６３ａと転接している。
【００２６】
くさびカム６３は、実装マガジン２５の他方の側方部下方に位置しており、雌ネジ部が形成された押動ブロック７０、及びスライドブロック７１と一体に設けられている。くさびカム６３の上面６３ａは、実装マガジン２５の一方の側方部から他方の側方部へ向かって徐々に上がっていくように傾斜した傾斜面になっている。スライドガイド６２はスライドブロック７１とスライド自在に嵌合しており、くさびカム６３をＸ軸に沿って移動するようにガイドする。リードネジ６５は、押動ブロック７０の雌ネジ部と螺合しており、回転することによって、押動ブロック７０を移動させ、くさびカム６３を直進させる。モータ６６はカプリング７２を介してリードネジ６５に連結している。モータ６６の駆動によりリードネジ６５が回転すると、くさびカム６３がＸ軸に沿って移動する。くさびカム６３が移動すると、上面６３ａからカムフォロワ６４を介して支持板６０の一端部を押圧する。支持板６０は、くさびカム６３からの押圧によってチェーンコンベヤ４６ととも連結ピン６７を中心にしてに回動する。スライドガイド６２としてはＬＭガイド（リニアモーションガイド）が用いられており、くさびカム６３を安定して移動させることができる。
【００２７】
検出部４８は、実装マガジン２５に装填された包装体の４隅の位置に対応している。４個の高さ検出センサ７３からなる。なお、検出部４８を構成するセンサ７３としては光電センサに限らず、超音波やイメージセンサなどでも良い。
【００２８】
吸着アーム４９は、図７に示すように、吸着パッド７５、支持フレーム７６、アクチェータ７７、移動フレーム７８からなる。吸着パッド７５は、実装マガジン２５に装填された最上部の包装体１８の４隅付近及び中央付近に配置されており、包装体１８を吸着把持する。支持フレーム７６は、略三角形の薄板形状で上方に突出する突出部７６ａが一体に形成されており、底面部７６ｂに吸着パッド７５をそれぞれ支持しており、突出部７６ａが回動軸７９を介して移動フレーム７８に回動自在に支持されている。支持フレーム７６及び移動フレーム７８の間には、コイルバネ８０が取り付けられており、吸着パッド７５が水平面と平行な位置、すなわちＺ軸方向において同じ高さとなるようにバランスが取られている。なお、図４においては、図面の煩雑化を避けるためコイルバネ８０の図示を省略している。
【００２９】
アクチュエータ７７は、可動芯７７ａの先端７７ｂが支持フレーム７６の突出部と接するように配置され、本体部７７ｃが移動フレーム７８に固着されている。このアクチュエータ７７は、可動芯７７ａの直進移動によって、支持フレーム７６を回動軸７９を中心に回動させる。移動フレーム７８は、フレームガイド８１にスライド自在に支持されており、図示しない駆動源（油圧又は空気圧シリンダ）によって、Ｙ軸及びＺ軸に沿って移動する。
【００３０】
包装体取り出し装置４０によって実装マガジン２５から包装体１８が取り出され、空マガジン３０になると、戻し側コンベヤ８２，８３に送り出される。戻し側コンベヤ８２，８３に載せられた空マガジン３０は、装填部２８の他方の側方部に位置する空マガジン貯蔵部８４に搬送される。空マガジン貯蔵部８４に戻された空マガジン３０は、図示しないロボットアームによって押圧され、その結果、パレット２６上に載せられた次の列の実装マガジン２５を反対側に押し出す。
【００３１】
上記構成の作用について以下に説明する。パレット２６に実装マガジン２５が載せられて装填部２８にセットされると搬送システム２７が作動を開始する。また、このとき、最初の一列の実装マガジン２５を押し出すため、ライン上に空マガジン３０を配置しておく。送り出しコンベヤ３１、第２，第１装填コンベヤ３４，３３を経て、第１搬送エリア３５、及びその後方の第２搬送エリア３６に実装マガジン２５がセットされると包装体１８の取り出しが開始される。
【００３２】
実装マガジン２５がチェーンコンベヤ４６上に載せられると、昇降部４５が駆動され、実装マガジン２５の位置が第１包装体搬送コンベヤ４１の位置に合わせるように昇降台５９が上昇する。そして検出部４８がオン状態となり、実装マガジンに装填された最上部の包装体１８の上面１８ａの４隅の位置を読み取り、この読み取られた４隅の位置に基づいてＸ軸中心の傾き角度θｘ　と、Ｙ軸中心の傾き角度θｙとを検出する。図８（Ａ），図９（Ａ）は、検出部４８による読み取り時の状態を示しており、それぞれ、Ｘ軸中心の傾き角度がθｘ　、Ｙ軸中心の傾き角度がθｙの状態になっている。
【００３３】
検出部４８による傾き角度θｘ　、θｙの検出を終えると、コンベヤ傾き調整部４７が駆動され、図８（Ｂ）に示すように、傾き角度θｙを無くす方向にチェーンコンベヤ４６を傾斜させ、続いて、図９（Ｂ）に示すように、吸着アーム４９のアクチュエータ７７が駆動され、傾き角度θｘ　と同じ角度に吸着パッド７５を傾斜させる。そして、移動フレーム７８がＹ軸及びＺ軸に沿って移動し、吸着パッド７５を最上部の包装体１８の上面１８ａの位置に合わせる。またこのとき、上述したように実装マガジン２５は側方部中央付近を中心にして回動するので、チェーンコンベヤ４７が傾いたときのＸ軸方向における実装マガジン２５の移動量ｔが少ない。このようにして、傾き角度θｘ　、傾き角度θｙに合わせて、チェーンコンベヤ４６、吸着パッド７５の傾きを調整しているので、包装体１８の上面１８ａに対して平行に吸着パッド７５が直進して吸着するから、包装体１８を安定して吸着把持することが可能であり、第１包装体搬送コンベヤ４１へ確実に取り出すことができる。また、実装マガジン２５の移動量が少ないので、吸着パッド７５によって吸着把持するときの確実性がさらに高められている。第１包装体搬送コンベヤ４１上で受け取られた包装体１８は、シート体のサイズ毎に仕分けされ、下流側の次工程へ搬送されていく。
【００３４】
なお、上記実施形態では、Ｘ線フイルムの生産システムを例に説明したが、通常の写真フイルムや熱感光フイルム、その他のシート状記録紙等の生産システムにも用いることができるし、シート体に限らず、鉛直方向に積層され、かつ吸着把持可能な物体であればどのようなものにでも適用することができる。
【００３５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の包装体の取り出し方法によれば、マガジンの最上部に位置する包装体の上面の傾き角度を検出し、傾き角度を無くす方向にマガジンを傾斜させ、又は包装体を吸着把持する吸着部を傾き角度と同じ角度に傾斜させて包装体を吸着把持しているので、包装体を確実に把持し、マガジンから取り出すことができる。
【００３６】
また、請求項２記載の包装体の取り出し装置では、作業台に前記マガジンが置かれたときに、検出部が検出した傾き角度θｙを無くす方向に作業台傾斜手段によって作業台を傾斜させ、検出部が検出した傾き角度θｘ　と同じ角度に吸着部傾斜手段によって吸着部を傾斜させて、マガジン最上部の包装体を吸着把持し、前記受け取り部へ前記包装体を移動させているので、マガジン最上部の包装体を安定して吸着保持し、確実に取り出すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】エックス線フイルム生産システムの構成を示す概略図である。
【図２】包装体を装填するマガジンを示す外観斜視図である。
【図３】包装体の取り出し工程を行う搬送システムを示す斜視図である。
【図４】図３に示す搬送システムの取り出し工程を説明する平面図である。
【図５】本発明を適用した包装体取り出し装置の斜視図である。
【図６】包装体取り出し装置を前方から見た正面図である。
【図７】吸着アームの構成を示す側面図である。
【図８】コンベヤ傾き調整部の動作の状態を示す説明図である。
【図９】吸着アームの動作の状態を示す説明図である。
【符号の説明】
２０，２５，３０　マガジン
４０　包装体取り出し装置
４５　昇降部
４６　チェーンコンベヤ
４７　コンベヤ傾き調整部
４８　検出部
４９　吸着アーム
７３　高さ検出センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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