(57)【要約】【課題】機能を追加しようとするとサイズが大きくなり、被検者が飲み込むのが困難になる。【解決手段】被検者の体腔内の撮影機能を複数のカプセルユニット１Ａ、１Ｂ、１Ｃに分割して内蔵し、被検者はそれらが分離した状態で１個ずつ飲み込む。被検者の胃内部に到達した後に、各カプセルユニット１Ａ、１Ｂ、１Ｃは結合部１７、２４、３３により連結して一体になり、その後、照明部２０が撮影部位を照明して撮影部１０が撮影を行う。取得された画像信号は送信部１３により変調されて体外へと無線伝送されるか、或いは記憶される。胃などの必要な部位の撮影を終了した後の適宜の時点で、結合部１７、２４、３３は溶解して各カプセルユニットは再び分離し、分離状態で体外に排泄される。これにより、被検者が飲み込む際のカプセルのサイズを小さくしつつ、必要な機能をカプセルユニットとして追加することができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検者の体腔内又は被検物の内部を撮影する小型撮影装置において、被撮影部位の画像を取り込む撮像手段と、前記被撮影部位を照明する照明手段と、前記撮像手段により取得された画像情報を記憶する又は外部に向けて送信する画像情報処理手段とを少なくとも含む複数の機能手段が２個以上のカプセルに分割されて内蔵され、それらカプセルには各カプセルを分離可能に結合する結合手段を備え、これら複数のカプセルがそれぞれ分離した状態で１個ずつ前記被検者又は被検物の内部へ導入された後に、前記結合手段により前記カプセルを結合させて撮影を実行することを特徴とする小型撮影装置。
【請求項２】
前記機能手段として、そのカプセル又は結合した後のカプセル結合体の姿勢を制御する姿勢制御手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の小型撮影装置。
【請求項３】
前記姿勢制御手段を内蔵するカプセルはその内部に前記結合手段による結合の際に利用されるカプセルの構成情報を有し、該姿勢制御手段によりそのカプセルが能動的に移動してカプセルの結合動作を実行することを特徴とする請求項２に記載の小型撮影装置。
【請求項４】
前記複数のカプセルのそれぞれが、その内部に前記結合手段による結合の際に利用されるカプセルの構成情報を有し、該構成情報に従ってカプセルの結合がなされることを特徴とする請求項１に記載の小型撮影装置。
【請求項５】
前記機能手段として、前記撮像手段を内蔵するカプセルの外面を洗浄する洗浄手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の小型撮影装置。
【請求項６】
前記撮像手段を内蔵するカプセルを複数結合することにより、撮影面積を拡大することを特徴とする請求項１に記載の小型撮影装置。
【請求項７】
前記機能手段として、被検者の体腔内又は被検物の内部の一部を切り取る又は削り取って検体として格納する検体採取手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の小型撮影装置。
【請求項８】
前記機能手段として、内部に薬剤類を格納しておき、被検者の体腔内又は被検物の内部に該薬剤類を塗布又は吹き付ける処置手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の小型撮影装置。
【請求項９】
前記結合手段は少なくとも当該装置が被検者又被検物の内部から排出される際に結合を解除して各カプセルを解放することを特徴とする請求項１に記載の小型撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、主として人間の消化器官などの体腔内の撮影をその内部から行うための小型撮影装置に関する。本発明に係る小型撮影装置は体腔内の撮影以外にも、例えば各種装置の配管の内部や装置内部などの小さな構造物の内部の検査用などにも利用することができる。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、主として胃や十二指腸などの消化器官の検査を行うために被検者の口腔から食道内へと挿入される内視鏡が利用されている。こうした内視鏡は病変の有無やその程度を医師が直接的に観察することができることから、潰瘍などの疾病の診断や治療効果の確認などに非常に有用である。しかしながら、こうした内視鏡はかなり小型化が進んでいるとは言え、未だ装置としてはかなり大掛かりであって検査時の被検者の苦痛は大きい。そのため、より簡便で被検者の苦痛を緩和した内視鏡が強く要望されている。こうした要望に対し、いわゆるカプセル式内視鏡と呼ばれる小型の撮影装置が開発されている。
【０００３】
例えば特許文献１に記載のカプセル式内視鏡は、ＣＣＤなどの撮像素子、ＬＥＤなどの照明素子、撮像素子で取得した信号を処理して画像信号を生成する画像処理回路、画像信号を記憶するメモリ、メモリに一時的に保存された画像信号を体腔外に送信するアンテナを含む送信回路、及び、これら各回路を駆動するバッテリ、などの構成要素が透光性を有するカプセル内に収容されたものである。また、非特許文献１に記載のカプセル式内視鏡では、画像処理回路などの消費電力の大きな回路部を体腔外に設けるとともに、カプセル内部の回路で消費する電力を体腔外から電磁的に供給するようにすることで、カプセル内にバッテリを備えない構成を実現している。
【０００４】
いずれにしても、被検者がこうしたカプセル式内視鏡を飲み込むと、そのカプセルが食道、胃、十二指腸、小腸、大腸と通過してゆく際に内部に組み込まれた撮像素子が各臓器内面の様子を撮影し、撮影された画像は送信回路より体外に無線送信される。この送信信号は体外に設置された受信装置により受信され、撮影画像がリアルタイムでモニタ画面上に表示されるようになっている。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００３−７０７２８号公報
【非特許文献１】
株式会社アールエフ  ＮＯＲＩＫＡプロジェクトチーム  プロジェクト２１著、“カプセル型内視鏡「ＮＯＲＩＫＡ」システム”、［Ｏｎｌｉｎｅ］、日本放射線技術学会雑誌  ２００２年８月  第５８巻  第８号、［平成１５年４月１０日検索］、インターネット、〈ＵＲＬ：  ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｎｖ−ｍｅｄ．ｃｏｍ／ｊｓｒｔ／ｃｏｎｔｅｎｔｓ／５８０８／ｐｄｆ／５８０８９８５−９９０．ｐｄｆ〉
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような従来のカプセル式内視鏡では、１個のカプセル内に一連の撮影機能を達成するための様々な部品を収容する必要がある。そのため、カプセルのサイズは或る程度大きくならざえるをえず、特に高齢者や子供等の被検者にとっては飲み込むのが困難である場合があったり、或いは装置検査などに使用する場合には導入口に対しカプセルのサイズが大きすぎて使用できないといった問題が発生したりする。また、こうしたカプセルのサイズの制限のために、組み込める部品数や大きさが限定されてしまい、機能を向上させたり或いは様々な拡張性を持たせたりすることが困難である。
【０００７】
本発明はかかる点に鑑みて成されたものであり、その目的とするところは、カプセルのサイズを従来よりも小型化しつつ、必要に応じて各種の機能を搭載することができる小型撮影装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために成された本発明は、被検者の体腔内又は被検物の内部を撮影する小型撮影装置において、被撮影部位の画像を取り込む撮像手段と、前記被撮影部位を照明する照明手段と、前記撮像手段により取得された画像情報を記憶する又は外部に向けて送信する画像情報処理手段とを少なくとも含む複数の機能手段が２個以上のカプセルに分割されて内蔵され、それらカプセルには各カプセルを分離可能に結合する結合手段を備え、これら複数のカプセルがそれぞれ分離した状態で１個ずつ前記被検者又は被検物の内部へ導入された後に、前記結合手段により前記カプセルを結合させて撮影を実行することを特徴としている。
【０００９】
【発明の実施の形態、及び効果】
この発明に係る小型撮影装置では、例えば被検者の体腔内の撮影を行うために必要な機能手段が複数のカプセルに分割して内蔵されている。被検者はこれらカプセルが１個ずつ分離した状態で摂取する。被検者の体腔内に入った複数のカプセルは例えば胃などの被撮影部位に達した後に、各カプセルに設けられた結合手段の作用によって所定順序で結合する。そうした結合状態において初めて撮影が可能となる。すなわち、撮像手段は照明手段により照明されている被撮影部位の画像を取り込む。こうして取得された画像情報は画像情報処理手段により記憶され、このカプセルが体外に排出された後に回収されて画像情報が取り出されるか、或いは、体腔内から逐次又は適宜に外部へと送信されて体外に設置された受信装置により受信されて画像情報が取り出される。
【００１０】
このように本発明に係る小型撮影装置では、複数のカプセルに機能手段を分割しているので各カプセルのサイズを従来のこの種の装置に比べて小さくすることができる。そして、カプセルが１個ずつに分離した状態で例えば被検者の体腔内、或いは撮影対象の装置や配管などの内部に導入すればよいので、その導入部の開口が小さい場合でも無理なく導入が可能である。特に被検者の体腔内に導入する際に、子供や高齢者など、食道が狭かったり飲み込む力が弱かったりする傾向にある被検者にもあまり大きな苦痛を与えずに済む。
【００１１】
さらにまた、本発明に係る小型撮影装置では、複数のカプセルを結合させることによって各カプセルに収容されている機能手段を接続し、撮影に必要な各種動作を実行させている。したがって、必要に応じて又は目的に応じて、適宜、内蔵された機能手段の異なるカプセルを組み合わせることによって、様々な態様の撮影が可能である。それにより、機能の拡張も容易である。
【００１２】
本発明に係る小型撮影装置の一実施形態は、前記機能手段として、そのカプセル又は結合した後のカプセル結合体の姿勢を制御する姿勢制御手段を含む構成とすることができる。この構成によれば、複数のカプセルが結合された後に、目的とする被撮影部位に撮像手段が向くようにカプセル結合体の姿勢を制御することができる。したがって、目的とする撮影部位を確実に撮影することができる。また、例えば或る広い面積の部位を重複することなく複数に分割して撮影するようなこともできる。
【００１３】
また、この場合、前記姿勢制御手段を内蔵するカプセルはその内部に前記結合手段による結合の際に利用されるカプセルの構成情報を有し、該姿勢制御手段によりそのカプセルが能動的に移動してカプセルの結合動作を実行する構成とすることができる。この構成によれば、カプセルが例えば被検者の体腔内の胃などに達した後に速やかに、各カプセルを結合させて撮影を開始することができる。
【００１４】
また、前記複数のカプセルのそれぞれが、その内部に前記結合手段による結合の際に利用されるカプセルの構成情報を有し、該構成情報に従ってカプセルの結合がなされる構成としてもよい。この構成によれば、例えば被検者の体腔内で複数の小型撮影装置を組み立てるべく、同じ種類のカプセルが被検者の胃内部に複数個、導入されたときでも、各カプセルが有する構成情報を利用して迅速に目的とするカプセル同士が結合し、撮影機能を発揮することができる。
【００１５】
また、他の実施形態は、前記機能手段として、前記撮像手段を内蔵するカプセルの外面を洗浄する洗浄手段を含む構成とすることができる。この構成によれば、被検者の胃内部に取り込まれたカプセルが胃内部に残留している内容物や胃液などで汚れて明瞭な画像を撮影することが困難になった場合でも、撮影に先立って上記洗浄手段がカプセルの外面に付着した汚れを除去するため、明瞭な画像を取得することができる。
【００１６】
また、他の一実施形態では、前記機能手段として、被検者の体腔内又は被検物の内部の一部を切り取る又は削り取って検体として格納する検体採取手段を含む構成とすることができる。この構成によれば、後に被検者の体腔内又は被検物の内部から排出された、検体採取手段を内蔵するカプセルを回収することにより、例えば病変が生じている被検者の組織の一部を採取することが可能である。それによって、疾病の確実な診断や不具合状況のより確実な検証が行え、被検者の病気の診断や被検物の故障・不具合の解析を一層効率よく且つ正確に行うことができる。
【００１７】
また、他の一実施形態では、前記機能手段として、内部に薬剤類を格納しておき、被検者の体腔内又は被検物の内部に該薬剤類を塗布又は吹き付ける処置手段を含む構成とすることができる。この構成によれば、被検者の体腔内又は被検物の内部を撮影した結果に基づいて必要があると認められる場合に、その被検者の体腔内又は被検物の内部に薬剤類を塗布したり吹き付けたりする処置が行える。そのため、撮影と同時に治療や修理も行うことができ、しかも、そうした薬剤類が所望の部位に塗布又は吹き付けられか否かをリアルタイムで確認することができるので、確実で速やかな治療や修理が行える。
【００１８】
更にまた、他の一実施形態として、前記撮像手段を内蔵するカプセルを複数結合することにより、撮影面積を拡大する構成としてもよい。この構成によれば、１個の撮像手段の撮像範囲が比較的狭い場合でも、一度に広い面積を撮影することが可能となる。
【００１９】
なお、前記結合手段は少なくとも当該装置が被検者又被検物の内部から排出される際に結合を解除して各カプセルを解放する構成とすることが好ましい。この構成によれば、本装置を導入する際のみならず排出する際にも各カプセル１個毎に分離されるので、例えば被検者の体内からの排出のような場合に無理なく排出することができる。それによって、被検者の体内に本装置が長く残ることを防止できるとともに、排出時の被検者の苦痛を軽減することができる。
【００２０】
【実施例】
以下、本発明に係る小型撮影装置の一実施例であるカプセル式内視鏡について、図１〜図４を参照しつつ説明する。この実施例のカプセル式内視鏡１では、被検者の体腔内の撮影機能が、第１乃至第３なる３個の略同形状で同サイズのカプセルユニット１Ａ、１Ｂ、１Ｃに分割されている。
【００２１】
図１は本実施例のカプセル式内視鏡１の各カプセルユニット１Ａ、１Ｂ、１Ｃの内部構成の概略図、図２はこのカプセル式内視鏡１の動作時の連結状態を示す概略図、図３はこのカプセル式内視鏡１の連結のための構造例、図４はこのカプセル式内視鏡１を含む内視鏡システムの全体構成図を示す。各カプセルユニット１Ａ、１Ｂ、１Ｃはいずれも、両端が略半球状で中央部が円筒状である、透明な合成樹脂製のカプセル状の外装体２を有し、その外装体２の内部に後述するような電気回路等が収納されている。
【００２２】
第１カプセルユニット１Ａは、外装体２の内部に、撮像レンズ１１とＣＣＤイメージセンサ又はＣ−ＭＯＳ型イメージセンサである撮像素子１２とから成る撮像部１０と、撮像部１０により撮影された画像信号を所定形式で変調して外部へ無線伝送するための、送信アンテナ１４を含む送信部１３と、撮像素子１２を駆動する制御信号を初めとする各種の制御信号を生成する制御部１５と、各回路の駆動電力を供給するバッテリである電源部１６と、後述するように外部からこのカプセルユニット１Ａの位置を検知するための位置認識用タグ１８と、を備える。制御部１５はＣＰＵを中心に構成されるマイクロコンピュータであって、予め制御プログラムが書き込まれるメモリ１５ａを内部に有している。また、外装体２の外側には他のカプセルユニット１Ｂ、１Ｃと連結するための結合部１７を備える。
【００２３】
第２カプセルユニット１Ｂは、外装体２の内部に、上記撮像部１０により撮像される被撮像部位を照明するための白色光ＬＥＤ２１及びこのＬＥＤ２１を駆動するためのＬＥＤ駆動部２２を含む照明部２０と、該照明部２０に駆動電力を供給するバッテリである電源部２３と、後述するように外部からこの第２カプセルユニット１Ｂの位置を検知するための位置認識用タグ２５と、を備える。また、外装体２の外側には上記第１カプセルユニット１Ａと連結するための結合部２４を備える。
【００２４】
第３カプセルユニット１Ｃは、外装体２の内部に、本カプセルユニット１Ｃ単体及びに後述する３個のカプセルユニット１Ａ、１Ｂ、１Ｃの連結体の能動的な移動、方向転換、姿勢の保持などを行うための姿勢制御部３０と、連結動作の際に他のカプセルユニット１Ａ、１Ｂに内蔵された位置認識用タグ１８、２５を非接触で読み取ることによってそれぞれの位置を認識するための通信部３１と、各回路に駆動電力を供給するバッテリである電源部３２と、を備える。また、外装体２の外側には上記第１カプセルユニット１Ａと連結するための結合部３３を備える。
【００２５】
上記結合部１７、２４、３３の具体的な形態としては、機械的な嵌合によって結合するものや、磁気などの吸引力を利用して吸着結合するものなどが考えられる。こうした結合部１７、２４、３３では、誤った相手との結合を防止することが必要になる。例えば嵌合による結合の場合、図３に示すように、嵌合するための凹凸形状を適宜変えることによって、正当でないカプセルユニット同士は結合しない（又は結合にしくい）ようにするとよい。
【００２６】
上記姿勢制御部３０の具体的な形態としては、フィン状の機械的な作動体をモータなどの電気駆動源によって動作させて推進力や浮力などを得るものや、胃などの臓器内部の水や体液を吸引して吐出するポンプを備え、その吐出水の吐き出し時の反力によって推進力や浮力などを得るものなどが考え得る。また、例えば上記非特許文献１に記載されているようにカプセル内には能動的な駆動源は持たず、例えば体外に配置された磁力発生源などによる磁力を受けて、それに応じて体腔内で受動的に移動、回転等、作動するものであってもよい。
【００２７】
次に、本実施例のカプセル式内視鏡１を用いて被検者の体腔内を撮影する際の使用方法について説明する。
【００２８】
被検者５０は上記のような３個のカプセルユニット１Ａ、１Ｂ、１Ｃが結合されていない状態で１個ずつ飲み込む。撮影機能を３個のカプセルに分割したことによって、１個のカプセルのサイズは被検者５０が無理なく飲み込めるようなサイズに収めることができる。飲み込まれた各カプセルユニットは１個ずつ被検者５０の食道５１を通り、胃５２に到達する。通常、被検者５０がカプセルユニットを飲み込んでから胃５２に到達するまでの所要時間は長くても１秒程度のごく短い時間である。
【００２９】
３個のカプセルユニット１Ａ、１Ｂ、１Ｃが被検者５０の胃５２に達した後、第３カプセルユニット１Ｃの通信部３１はすぐに作動し、第１、第２カプセルユニット１Ａ、１Ｂの位置を把握する。そして、第３カプセルユニット１Ｃは、それに内蔵された姿勢制御部３０により第１、第２カプセルユニット１Ａ、１Ｂに接近するように胃５２の内部で泳動し、結合部１７、２４、３３により結合する。すなわち、胃５２の内部では図２及び図４に示すような３個のカプセルユニット１Ａ、１Ｂ、１Ｃが所定順序で結合してカプセル式内視鏡１を構成する。
【００３０】
制御部１５は上記のような結合が完了したことを検知すると、メモリ１５ａに書き込まれているタイムシーケンスに従って撮影動作を開始する。すなわち、ＬＥＤ駆動部２２によりＬＥＤ２１が点灯され、撮影対象である部位に対して照明光が照射される。そして、撮像レンズ１１により取り込んだ撮影対象部位からの光信号を撮像素子１２で受けて電気信号に変換し、その画像信号を送信部１３により処理して送信アンテナ１４から外部へと送信する。こうした撮影の際に、姿勢制御部３０はこのカプセル式内視鏡１の姿勢を所定状態に維持する。
【００３１】
上記タイムシーケンスの設定に応じて、例えば所定時間間隔毎に１枚ずつ撮影が行われる。したがって、例えば姿勢制御部３０によりこのカプセル式内視鏡１が所定軸を中心に旋回しながら順次撮影を行うようにすれば、胃の内壁の周囲を順番に撮像することができる。送信アンテナ１４から送出された信号は、被検者５０の体外のごく至近に設置された画像再生装置４０の受信アンテナ４２で受信され、受信部４１により復調された後に画像処理部４３へと入力される。画像処理部４３は受信信号を画像処理し、モニタ４４の画面上に表示させる。これにより、医師や検査担当者はモニタ４４の画面上で、被検者５０の体腔内の各部位の撮影画像をほぼリアルタイムで確認することができる。
【００３２】
カプセル式内視鏡１は時間の経過に伴って、被検者５０の胃５２からさらに十二指腸、小腸、大腸、直腸と消化器官を順番に移動してゆくから、こうした各消化器官内部の撮影を行うことも可能である。但し、胃よりも下流側でのカプセル式内視鏡１の移動には時間を要し、これに伴う撮影画像をリアルタイムで確認することは実質的には不可能である。そこで、こうした場合には、撮影した画像を記憶部に格納しておき、後で医師や検査担当者がその記憶部から信号を取り出して画像を再生する構成とすることが好ましい。
【００３３】
その場合、記憶部を設ける方法として、カプセル式内視鏡１自体の内部に設ける方法と、体外に設ける方法とが考え得る。カプセル式内視鏡１の内部に記憶部を設ける場合には、上記の送信部１３の代わりに記憶部を設ければよいが、このカプセル式内視鏡１が被検者の体外に排泄された後にそれを回収する必要が生じる。これに対し、記憶部を体外に設ける場合、被検者が無理なく携帯可能である小型（例えばカード程度の大きさ）の、受信機能を備えた記憶装置を利用すればよい。
【００３４】
なお、最終的にはこのカプセル式内視鏡１は排泄物と一緒に被検者の体外へと出ることになるが、各カプセルユニット１Ａ、１Ｂ、１Ｃのサイズによっては排泄の際に困難が生じる可能性がある。そこで、必要な撮影が終了した後に、各カプセルユニット１Ａ、１Ｂ、１Ｃが再び分離する構成としてもよい。結合した状態にあるカプセル式内視鏡１を再び分離させる方法としては、何らかの機械的な分離機構を持たせてもよいが、それ以外に、例えば結合部１７、２４、３３自体を体腔内に摂取された後に適宜の時間が経過すると溶解するような物質から形成しておき、その溶解によって自発的に結合が解除されて各カプセルユニット１Ａ、１Ｂ、１Ｃが分離するような構成としておくと便利である。
【００３５】
上記実施例のカプセル式内視鏡は、撮影に必要な基本的なカプセルユニットを組み合わせて構成されていたが、上記記載以外の各種の機能を有するカプセルユニットを追加した構成とすることができる。例えば、第１カプセルユニット１Ａを同時に複数使用することによって、同時に撮影可能な面積を２倍、３倍と広げることが可能である。
【００３６】
また、例えば次のような機能のカプセルユニットを加えることができる。すなわち、特に胃などの消化器官の撮影の場合、胃液などの体液が付着することで撮像部１０の撮像レンズ１１外側の受光窓が汚れてしまい、撮影画像の明瞭度が大きく低下するおそれがある。そこで、撮像部１０の受光窓や照明部２０の外側の照明光通過窓などを洗浄する機能を持つカプセルユニットが有用である。図５（ａ）はこの第４カプセルユニット１Ｄの内部構成を示す概略図、図５（ｂ）は上記のようなカプセル式内視鏡との組み合わせで動作する際の概念図である。
【００３７】
この第４カプセルユニット１Ｄは、ノズル６２を介してカプセル外から水を吸飲する吸引部６０と、吸引された水を保持する貯水バッグ６３と、貯水バッグ６３に貯留された水をノズル６２から吐き出す吐出部６１と、電源部６４と、結合部６５とを備える。ノズル６２のような突起物は特に被検者が飲み込む際に障害物となるおそれがあるため、摂取時には簡単に溶解するカバーで覆うようにしてもよい。
【００３８】
上記第４カプセルユニット１Ｄが飲み込まれて被検者の胃に達した直後、その被検者がカプセルユニットと同時に飲んだ飲料水が胃液と混ざって濁るよりも前に、吸引部６０が作動してノズル６２を介して胃内の上記飲料水を吸引して貯水バッグ６３に溜める。そして、図５（ｂ）のように他のカプセルユニット１Ａ、１Ｂ、１Ｃと結合して撮影を行う前に、吐出部６１は貯水バッグ６３に保持した水をノズル６２から吐き出して撮像レンズ１１前面の窓やＬＥＤ２１前面の窓に水を吹きかける。それによって、こうした部分に付着している胃液や胃内の残存内容物などを洗浄し、その後に撮影を実行する。
【００３９】
もちろん、上記例示したもの以外にも、各種の機能を有するカプセルユニットを適宜追加できることは明らかである。さらに、上記実施例はいずれも本発明の一例であって、本発明の趣旨の範囲で適宜変形や修正を行えることは明らかである。
【００４０】
例えば上記実施例のカプセル式内視鏡では、３個のカプセルユニットが胃に到達した後に姿勢制御部３０を有する第３カプセルユニット１Ｃが能動的に移動して他のカプセルユニット１Ａ、１Ｂとの結合を行うようにしていたが、胃の蠕動運動を利用して３個のカプセルユニット１Ａ、１Ｂ、１Ｃが互いに接触した際に結合するようにしてもよい。また、制御部１５に予め格納したタイムシーケンスに従って動作するのではなく、外部からの制御に従って撮影のタイミングなどを制御できるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例であるカプセル式内視鏡の各カプセルユニットの内部構成の概略図。
【図２】本実施例のカプセル式内視鏡の動作時の連結状態を示す概略図。
【図３】本実施例のカプセル式内視鏡の連結のための構造例を示す図。
【図４】本実施例のカプセル式内視鏡を含む内視鏡システムの全体構成図。
【図５】他の機能を有するカプセルユニットの内部構成の概略図（ａ）及びその動作状態を示す概念図（ｂ）。
【符号の説明】
１…カプセル式内視鏡
１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ…カプセルユニット
２…外装体
１０…撮像部
１１…撮像レンズ
１２…撮像素子
１３…送信部
１４…送信アンテナ
１５…制御部
１５ａ…メモリ
１６、２３、３２、６４…電源部
１７、２４、３３、６５…結合部
１８、２５…位置認識用タグ
２０…照明部
２１…白色光ＬＥＤ
２２…ＬＥＤ駆動部
３０…姿勢制御部
３１…通信部
４０…画像再生装置
４１…受信部
４２…受信アンテナ
４３…画像処理部
４４…モニタ
６０…吸引部
６１…吐出部
６２…ノズル
６３…貯水バッグ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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