(57)【要約】【課題】特定施設付近（ＥＴＣ料金所）で適切な走行状態での走行を可能とし、ゲートの円滑な通過を可能とすること。【解決手段】ＥＴＣ料金所に接近すると、車両協調を開始し、指定速度Ｖでの走行が行えるよう、エンジンＥＣＵ３によってオートマチックトランスミッション４、エンジンスロットル５、ブレーキ制御部６を制御して、車両の速度を制御する。そして、利用者が故意にマニュアル料金所１９、２０へ進入した場合、又はブレーキが踏まれた場合、又は料金精算が終了してゲートを通過した場合には、車両協調を解除する。また、ナビゲーション装置２に備えられる報知装置によって車両協調の開始と解除の旨を利用者に報知する。【選択図】        図１
2004355145.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が停止することなく所用を済ませることが可能な特定施設において、
前記特定施設付近に存在する所定の領域へ車両が差し掛かったことを検出する検出手段と、
前記検出手段により車両が前記所定領域へ到達したと検出されると、車両の走行状態を自動で制御する制御手段とを備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記所定領域から前記特定施設を通過するまでの走行状態を指定する指定手段を備え、
前記制御手段は前記指定手段で指定した走行状態を目標に前記車両の走行状態を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
外部との通信を可能にする通信手段を有し、
前記通信手段より走行状態に関する情報を受信した場合に、前記指定手段は受信した前記情報に基づき前記走行状態を指定することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記指定手段によって指定される前記走行状態を所定条件内で任意に設定可能とする設定手段を具備することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記制御手段による自動制御を解除する解除手段を備え、
前記解除手段により自動制御を解除可能とすることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１つに記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記特定施設は少なくともＥＴＣ関連施設、駐車場、ドライブスルーを含むことを特徴とする請求項１乃至５の何れか１つに記載の車両制御装置。
【請求項７】
車両が停止することなく有料道路の通行料金支払いが可能なＥＴＣ料金所において、
前記ＥＴＣ料金所の所定距離手前へ車両が到達したことを検出する検出手段と、
前記検出手段によりＥＴＣ料金所の所定距離手前へ到達したことを検出すると、ＥＴＣゲートを正常に通過可能な走行状態に車両の走行状態を自動で制御する制御手段とを備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項８】
前記所定距離手前とは、ＥＴＣ料金所に関連して備えられたガントリに取り付けられているアンテナと車両とが通信可能な距離であることを特徴とする請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記制御手段は、少なくとも車両の速度及び／又は操舵を制御すること特徴とする請求項７又は８に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、特定施設における車両の自動走行制御に関する。
【０００２】
【従来技術】
現在、有料道路や駐車場の料金支払いシステムによる料金の支払い等、所用を車両に乗ったまま済ませることが可能である。また、近年では自動料金収受システム（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｔｏｌｌ  Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ以下、ＥＴＣと呼ぶ。）のように特定の施設と専用車載機とが通信を行うことにより、車両を停止させることなく、自動で所用を済ませることが可能となっている。その利用方法は、通信可能な専用装置を車両に搭載し、通信アンテナの設置された専用ゲートへ進入すると、ゲート到達前に専用装置と通信アンテナ間でのＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）通信によって、料金の精算等の所用が処理され、処理が正常に終了した後、ゲートが開き、停止せずにゲートを通過するものである。ところが、このような特定施設は高速道路の料金所におけるＥＴＣ専用レーン等のように、特定施設ごとにその利用可能場所が少々異なっていたりする。そのため、利用者にとって走行操作を行うと共に移動に伴う的確な情報を探すことは大変困難なものである。そこで、特定施設を利用する場合に、その特定施設内の移動を的確な情報により案内することができる移動体案内システム及び移動体案内装置がある（例えば、特許文献１。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−１６３７９４号公報（［００７６］、図１）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記特許文献１に記載の移動体案内システムでは、特定施設内の移動に伴った情報を認識し易く提供しているが、特定施設の利用に伴う車両操作をどのように行えばよいのかまでは案内されない。そのため、利用者はどのようなスピードで走行したらよいのか、正常に処理が終了したのか、特定施設のゲートはいつ開くのか等が分かり難く、利用者が不安を覚えたり、戸惑いを感じる場合があり、延いては後続車に迷惑を及ぼす場合もある。
【０００５】
本発明は上記問題点に鑑みたもので、特定施設付近において適切な走行状態で走行し、ゲートの円滑な通過を可能とする車両の走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、車両を停止することなく所用が済ませることが可能な特定施設において、検出手段によって特定施設付近に存在する所定の領域へ差し掛かったことを検出し、検出された場合、制御手段によって自動で車両の走行状態を制御することを特徴とする。従って、車両が特定施設付近に接近した際に、車両の走行状態の制御が開始されることにより、適切な走行状態での走行、及びゲートの円滑な通過が可能となるよう制御することが可能となる。
【０００７】
また、請求項２に記載の発明では、指定手段によって、所定領域から特定施設通過までの走行状態を指定可能とし、制御手段は指定した走行状態を目標として車両の走行状態を制御することを特徴とする。つまり、適切な走行状態を指定すれば、適切な走行状態を目標に制御することが可能となり、より快適且つ円滑なゲートの通過を可能とする。
【０００８】
更に、請求項３に記載の発明によれば、外部と通信可能な通信手段によって、走行状態に関する情報を受信すると、指定手段により受信した情報を基に走行状態をしていすることを特徴とする。これにより、走行場所周辺や特別施設の情報発信源から情報を得て、その特別施設ごとの状況に適応した自動制御が可能となる。
【０００９】
また、請求項４に記載の発明において、指定手段によって指定する走行状態を、所定条件内であれば任意に設定可能とする設定手段を備えることを特徴とする。即ち、設定手段より利用者が任意に走行状態を指定することによって、より快適な走行を実現し、且つ円滑なゲートの通過を可能とする所定条件を満足することが可能となる。
【００１０】
そして、請求項５に記載の発明では、制御手段は解除手段により自動制御を解除可能とすることを特徴とする。これにより、他車との関係や利用者の都合によって、自動制御が必要ない場合には、自動制御の解除が可能となる。
【００１１】
更に、請求項６に記載の発明によれば、特定施設はＥＴＣ関連施設、駐車場、ドライブスルーを含むため、車両を停止することなく料金支払い等の所用を済ませることが可能な特定施設にて、適切な走行状態で特定施設へ接近し、円滑に特定施設を通過するよう制御することが可能となる。
【００１２】
また、請求項７に記載の発明によれば、車両を停止することなく有料道路の通行料金支払いを可能とするＥＴＣ料金所において、検出手段によりＥＴＣ料金所の所定距離手前へ車両が到達したことを検出すると、制御手段によりＥＴＣゲートを正常に通過可能とする走行状態に車両の走行状態を自動制御することを特徴とする。従って、車両がＥＴＣ料金所付近に接近した際に、車両の走行状態の制御が開始されることにより、適切な走行状態での走行、及びゲートの円滑な通過が可能となるよう制御することが可能となる。
【００１３】
そして、請求項８に記載の発明では、ＥＴＣ料金所に関連して備えられたガントリに取り付けられているアンテナと車両との通信を可能とする距離が請求項７における所定距離手前であることを特徴とする。即ち、車両がＥＴＣ料金所付近に備えられたガントリへ接近し、ガントリに取り付けられているアンテナとの通信が可能になると、制御手段によって走行状態の制御が開始される。よって、車両がＥＴＣ料金所付近で料金精算のために通信を開始すると、走行制御が開始され、適切な走行状態でＥＴＣ料金所を通過することが可能となる。
【００１４】
更に、請求項９に記載の発明において、少なくとも車両の走行速度、及び／又は操舵を制御手段にて制御することを特徴とするため、車両は適切な速度又は適切な進行方向にてＥＴＣ料金所を通過することが可能となる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の特定施設としてＥＴＣを例に、本実施の形態に係る車両制御装置について、図１乃至図４を参照しながら説明する。
【００１６】
図１は本実施形態の車両制御装置の全体構成を示すブロック図である。車両制御装置は、ＥＴＣユニット１、ナビゲーション装置２、エンジンＥＣＵ３、オートマチックトランスミッション４、エンジンスロットル５、ブレーキ制御部６、速度検出装置７より構成されている。ＥＴＣユニット１は、ＥＴＣ料金所（特定施設）とＤＳＲＣ通信にて情報の送受信を可能にするアンテナや料金支払いの際に使用されるＩＣカードのインターフェース等によって構成され、ナビゲーション装置２と接続される。ナビゲーション装置２（本発明における検出手段に相当する）は周知のナビゲーション装置と同様に、位置検出器、地図データ入力装置、制御回路、報知装置等（何れも図示せず）によって構成され、ＥＴＣユニット１からの情報及びナビゲーション装置２自身が取得可能な情報を基に、様々な判断及び利用者への報知を行う。
【００１７】
エンジンＥＣＵ３（本発明における制御手段に相当する）は従来のエンジンＥＣＵと同様に構成され、ナビゲーション装置２からの指示信号を受けて車両の走行制御（速度制御）を行う。そして、オートマチックトランスミッション４、エンジンスロットル５、ブレーキ制御部６も従来のものと同様に構成され、エンジンＥＣＵ３からの制御信号を受けて車両の挙動を制御する。速度検出装置７は一定時間内の車速パルスをカウントすることで車両の走行速度を制御する際に必要となる車両速度を検出するものである。
【００１８】
上記構成において、車両制御装置は、ナビゲーション装置２によって地図データと現在位置を基にＥＴＣゲートのある料金所を通過する可能性があると判断した場合に、ナビゲーション装置２で算出されるマップマッチング後の現在位置からＥＴＣゲートまでの距離やＥＴＣユニット１からの受信開始信号の有無により、ＥＴＣ料金所付近へさしかかったか否かを判定する。そして、ＥＴＣ料金所付近にさしかかったと判定された場合、ＥＴＣゲートの通過又は、ブレーキが踏まれるまで車両協調による速度制御を繰り返す。
【００１９】
次に、車両制御装置による上記処理動作を図２及び図３を参照して詳しく説明する。車両走行中、ナビゲーション装置２にて地図データと現在位置を基にＥＴＣゲートのある料金所を通過する可能性があると判断した場合、車両制御装置での処理が開始される。図２において、まずステップ（以下Ｓと略す。）１００で、ＥＴＣ料金所付近にさしかかったか否かを判定する。ここでの判定は、ナビゲーション装置２によって算出されるマップマッチング後の現在位置からＥＴＣゲートまでの距離が所定距離（例えば、１０ｍ以内）と一致した際、又はＥＴＣユニット１でＥＴＣ施設の予告アンテナからのＤＳＲＣ受信が確認された際（この場合、約２００ｍゲート手前となる。）、又はＥＴＣゲート付近に設置された、予告アンテナとは異なるアンテナからのＤＳＲＣ受信が確認された際（この場合、約４ｍゲート手前となる。）に、ＥＴＣ料金所付近にさしかかったと判定される。
【００２０】
Ｓ１００での判定は、ＥＴＣ料金所付近にさしかかるまで繰り返し行われ、ＥＴＣ料金所付近にさしかかったと判定された場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、Ｓ１０１へ移行する。Ｓ１０１では、ＥＴＣ料金所付近にさしかかったため、「ＥＴＣゲートまでの速度制御を開始します。」等のように車両協調（速度制御）が開始される旨を利用者に報知する。報知方法としては、ナビゲーション装置２が備える報知装置への表示や音声出力によって報知する。
【００２１】
Ｓ１０１にて、利用者に車両協調開始の旨が報知されると、Ｓ１０２で車両協調処理（図３を用いて後述する。）が行われ、必要に応じた速度制御が行われる。次に、Ｓ１０３では接近中の料金ゲートがマニュアルであるか否かが判定される。ここで言う、マニュアルとはＥＴＣを利用しない有人の料金ゲートであり、「一般」とも呼ばれる。接近中の料金ゲートがマニュアルゲートであると判定された場合は（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、「「一般」ゲートへ接近中、速度制御を解除します。」等のように車両協調が解除される旨を利用者へ報知し（Ｓ１０６）、車両協調を解除する（Ｓ１０７）。即ち、利用者が故意にマニュアルゲートを通過しようとした場合等、ＥＴＣゲートがあるにも係らずマニュアルゲートを通過する場合には、車両協調が解除される。一方、接近中の料金ゲートがＥＴＣゲートであると判定された場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）は、Ｓ１０４へ移行する。ここで、接近中の料金ゲートがマニュアルゲートか否かの判定は、ナビゲーション装置２にてマップマッチング後の現在位置が地図データにおける料金所ゲート手前まで来ていることが分かっているにも係らず、ＥＴＣゲート付近のアンテナからのＤＳＲＣの受信確認がなされない場合、接近中の料金ゲートがマニュアルゲートであると判定される。
【００２２】
Ｓ１０４では、ＥＴＣゲートを通過したか否かをＥＴＣユニット１でのＤＳＲＣ受信終了信号の有無によって判定する。ＥＴＣゲートを通過したと判定された場合は（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、車両協調の解除を利用者へ報知し（Ｓ１０６）、車両協調を解除する（Ｓ１０７）。一方、ＥＴＣゲートを通過していないと判定された場合は（Ｓ１０４：Ｎｏ）、Ｓ１０５へ移行し、ブレーキが踏まれたか否かを判定する。
【００２３】
ブレーキが踏まれたことは、ブレーキ制御部６にて検出し、エンジンＥＣＵ３を経由してナビゲーション装置２に通知される。尚、ここでエンジンＥＣＵ３を介さず、直接ブレーキ制御部６とナビゲーション装置２を接続することも可能である。Ｓ１０５にて、ブレーキが踏まれていないと判定された場合は（Ｓ１０５：Ｎｏ）、Ｓ１０２へ戻り、車両協調処理及び上述の諸判定を繰り返す。一方、ブレーキが踏まれたと判定された場合は（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、車両協調の解除を利用者へ報知し（Ｓ１０６）、車両協調を解除する（Ｓ１０７）。
【００２４】
尚、Ｓ１０６での報知方法は、Ｓ１０１と同様にナビゲーション装置２により行われる。
【００２５】
次に、図３を用いて車両協調処理を説明する。まずＳ２００で指定速度Ｖが前回指定された設定された速度ではなく、新たに指定されたか否かを判定する。ここで言う指定速度Ｖは、通信によって路肩の車両検出器やＥＴＣのガントリに設置された通信アンテナから送信する等、外部から順次指定される速度を意味する。尚、指定速度Ｖは、例えば、ＥＴＣシステムで推奨されている２０ｋｍをデフォルト値とする等、予めナビゲーション装置２に設定されており、外部から新たな指定が無い場合は、既定値を指定速度Ｖとする。また、予め指定速度Ｖを利用者によって設定可能としてもよい。その場合、例えば、ＥＴＣで推奨されている２０ｋｍを考慮して１０ｋｍから４０ｋｍ程度など設定可能速度に上限下限を設け、ＥＴＣゲートでの処理に支障がなく、且つ円滑に通過可能な速度の範囲内で設定できるようにする。
【００２６】
Ｓ２００で指定速度Ｖを受信した場合は（Ｓ２００：Ｙｅｓ）、Ｓ２０６にて指定速度Ｖの設定を変更し、Ｓ２０１へ移行する。一方、新たに指定速度Ｖが指定されていない場合は（Ｓ２００：Ｎｏ）は、予め設定されている速度（デフォルト値）を指定速度Ｖとし、Ｓ２０１へ移行する。
【００２７】
Ｓ２０１では、車両速度ｖを算出する。算出方法は、速度検出装置７で車速パルスを検出し、一定時間内の車速パルスをカウントして算出するものである。Ｓ２０２では、車両速度ｖが指定速度Ｖと一致するか否かを判定する。車両速度ｖが指定速度Ｖと一致すると判定された場合は（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、現状の走行速度が適切であると判断できるため、エンジンＥＣＵ３からの制御信号で速度を維持するよう制御が行われる。即ち、ブレーキ制御部６でブレーキをオフにし（Ｓ２０７）、オートマチックトランスミッション４のギア及びエンジンスロットル５を変更しないようにして（Ｓ２０８）、本車両協調処理を終了する。
【００２８】
車両速度ｖが指定速度Ｖと一致しないと判定された場合は（Ｓ２０２：Ｎｏ）、車両速度ｖが指定速度Ｖと一致するよう加減速の制御が必要となるため、Ｓ２０３へ移行し、車両速度ｖが指定速度Ｖより速いか否かを判定する。車両速度ｖが指定速度Ｖよりも速いと判定された場合（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、減速が必要であると判断でき、減速するよう制御が行われる。
【００２９】
例えば、新たに指定速度Ｖが指定されず（Ｓ２００：Ｎｏ）、車両協調開始位置から料金所のゲートまでの距離Ｌの間に、車両協調開始時の速度ｖ１から指定速度Ｖまでｎ回の車両協調処理で一定化速度Δｖにて減速する（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）と考える。加速度Δｖが一定であり、ｎ回で（ｖ１−Ｖ）減速するため、車両協調開始位置から料金所のゲートまでの距離Ｌは数１のように表せ、車両協調処理の実行間隔をΔｔとすると、実行回数ｎは数２のように表せる。
【００３０】
【数１】
2004355145.tif 000003
【００３１】
【数２】
2004355145.tif 000004
【００３２】
従って、一回の車両協調処理（図２：Ｓ１０２）で行われる減速の加速度Δｖは、数３のように表せる。
【００３３】
【数３】
2004355145.tif 000005
【００３４】
これにより、Ｓ２０３で車両速度ｖが指定速度Ｖよりも速いと判定された場合（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、数３で求めた加速度Δｖで減速するよう、エンジンＥＣＵ３によって車速が制御される。即ち、エンジンＥＣＵ３からの制御信号により、ブレーキ制御部６によってブレーキをかけ（Ｓ２０４）、エンジンスロットル５を閉じ、エンジンＥＣＵ３内に記憶されているシフトスケジュールに従って必要に応じたギアのシフトダウンをオートマチックトランスミッション４にて行う（Ｓ２０５）。
【００３５】
一方、Ｓ２０３で車両速度ｖが指定速度Ｖより遅いと判定された場合（Ｓ２０３：Ｎｏ）、加速が必要であると判断でき、加速するよう制御が行われる。例えば、上述の方法と同様の手順で加速用に求めた一定加速度Δｖで加速するよう、エンジンＥＣＵ３によって車速が制御される。即ち、エンジンＥＣＵからの制御信号により、ブレーキ制御部６によってブレーキをオフにし（Ｓ２０９）、エンジンスロットル５を開け、エンジンＥＣＵ３内に記憶されているシフトスケジュールに従って必要に応じたギアのシフトアップをオートマチックトランスミッション４にて行う（Ｓ２１０）。
【００３６】
ここで、本車両協調処理では、１回の処理で行われる加減速の加速度を一定としたり、線形的にしたりと様々な制御方法が考えられる。一定加速度での加減速を行う場合には、上述の通り制御開始位置からＥＴＣゲートまでの距離間に、車両速度ｖを指定速度Ｖにすることが可能な加速度が算出され、算出された加速度の制御が行われる。線形的な加速度での加減速を行う場合には、現在位置からＥＴＣゲートまでの距離間で車両速度ｖを指定速度Ｖにすることが可能な加速度での加減速が行われる。
【００３７】
また、より滑らかな制御を行うために、ナビゲーション装置２でＥＴＣゲートまでの距離の変化率を求め、ＥＴＣゲートに近づくほど徐々に加速度を変化させてもよい。その場合は、距離によって指定速度Ｖを変更するようにしたり、通信によって逐次的に指定速度Ｖを変更して算出される加速度を変化させることが可能である。更に、ゲート通過中は一定速度を維持する等、様々な方法でＥＴＣゲートの開閉と車両通過のタイミングがずれ難く、遅すぎず、且つ搭乗者が恐怖心を感じない程度の速度に制御することが可能である。
【００３８】
尚、本実施形態では車両協調が開始されると、車両がマニュアルゲートへ進入するか、ＥＴＣゲートを通過するか、利用者によってブレーキが踏まれるまで、車両協調処理が繰り返される。よって、車両協調処理が実行されている間の車速制御は完全に車両制御装置にて行われることとなり、利用者がアクセルを踏んでも、車両制御装置はアクセルによる加速を打ち消すように減速制御を行う。
【００３９】
次に、車両が有料道路の出口料金所にさしかかった場合を例に、車両制御装置が行う上記処理及び動作を説明する。図４は出口料金所の構成を示す図である。図４では、出口料金所１２へと続く誘導路１１があり、出口料金所１２が複数のレーンに渡って設置されている。誘導路１１が複数のレーンに拡張する手前のガントリ１３には予告アンテナ１４が設置されており、予告アンテナ通信エリア１４ａの範囲に存在するＥＴＣユニット１搭載の車両と通信を行う。そして、料金所用車線１５にまたがるガントリ１６には、出口アンテナ１７、１８が設置され、出口アンテナ通信エリア１７ａ、１８ａの範囲に存在する車両との通信で料金清算等が行われる。また、マニュアル料金所１９、２０では、人によって料金の清算が行われる。
【００４０】
上記構成の出口料金所において、車両が指定速度Ｖを上回る速度で誘導路１１から進入し、車両制御装置は予告アンテナ通信エリア１４ａからＥＴＣゲート通過まで車両速度の制御を行うものとする。このような状況において、まず、車両が予告アンテナ通信エリア１４ａに進入すると、本実施形態の車両制御装置は、ＥＴＣユニット１にてＤＳＲＣ受信の開始を検知し、料金所付近にさしかかったと判定する（図２：Ｓ１００：Ｙｅｓ）。ナビゲーション装置２により「車両協調を開始します。」と報知し（図２：Ｓ１０１）、車両協調が開始される（図２：Ｓ１０２）。予告アンテナ１４は指定速度情報を送信しており、指定速度情報は予告アンテナ通信エリア１４ａ内でＥＴＣユニット１から受信され（図３：Ｓ２００：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２へ送信される。そして、ナビゲーション装置２では受信した指定速度情報を新たな指定速度Ｖとして設定し（図３：Ｓ２０６）、車両速度ｖと比較する（図３：Ｓ２０２、Ｓ２０３）。車両速度ｖが指定速度Ｖを上回る速度で誘導路１１から進入したため、減速が必要であると判断でき（図３：Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、車両協調に反映するよう、エンジンＥＣＵ３へ指示信号を送る。
【００４１】
ガントリ１３を通過した車両はその後、車両協調処理を繰り返すことによって料金所用車線１５まで車両速度を制御しつつ、ガントリ１６へ接近する。そして、車両が出口アンテナ通信エリア１７ａ、１８ａに到達すると、出口アンテナ１７、１８とのＤＳＲＣ通信によって、料金清算が行われる。料金精算が正常に終了すると、ガントリ１３付近にある開閉式ゲートが開き、車両は停止することなくＥＴＣ料金所を通過することができる。ＥＴＣゲートを通過すると（図２：Ｓ１０４）、ナビゲーション装置２にて「車両協調を解除します。」と報知し（図２：Ｓ１０６）、車両協調を解除する。
【００４２】
一方、料金精算が正常に終了しなかった場合や開閉式ゲートが開かない場合は、出口アンテナ１７、１８とのＤＳＲＣ通信によって、指定速度Ｖを０と指定する。車両制御装置は停車制御を行うと共に、利用者に「正常通行できません。停止します。」等の停止理由と停止する旨を報知する。
【００４３】
尚、本実施形態では、車両制御装置が予告アンテナ通信エリア１４ａからＥＴＣゲート通過まで車両速度の制御を行ったが、出口アンテナ通信エリア１７ａ、１８ａからＥＴＣゲート通過まで車両の速度制御を行い、運転者の補助的制御を行うようにしてもよい。また、ゲート内で指定速度Ｖをそれまでの指定速度Ｖから変更する場合や、停止指示（指定速度Ｖ＝０）を行う場合は、出口アンテナ１７、１８によって新たに設定する指定速度Ｖが送信され、車載されたＥＴＣユニット１で受信される。また、出口アンテナ１７、１８との通信の有無とマップマッチング後の現在位置情報から、マニュアル料金所か否かの判定（図２：Ｓ１０３）が可能となる。
【００４４】
以上、本実施形態の車両制御装置によれば、ＥＴＣ料金所等の特定施設付近での適切な速度で走行できるよう、車両協調による速度制御を行い、ゲートの円滑な通過が可能となる。従って、ユーザ自身が走行速度を誤ってゲートにぶつかったり、ゲートの接近に不安感を覚えることなく、円滑にゲートを通過することが可能となる。尚、本実施形態において、ＥＴＣユニット１は通信手段に、ナビゲーション装置２は検出手段及び指定手段及び設定手段に、エンジンＥＣＵ３は制御手段に相当する。そして、Ｓ１００は検出手段に、Ｓ１０２は制御手段に、Ｓ１０３、Ｓ１０４、Ｓ１０５は解除手段に相当する。
【００４５】
本実施形態では、特定の施設において速度を制御し、適切な速度でのゲート通過を可能としたが、制御対象は速度だけでなく、円滑な走行を支援する車両制御であれば操舵制御や他車との協調制御等を行ってもよい。また、本発明において、有料道路料金支払いだけでなく、駐車料金支払いやドライブスルーの支払いにおいても適応可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両制御装置の構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る処理のフローチャートを示す図である。
【図３】図２で行われる車両協調処理のフローチャートを示す図である。
【図４】本発明の一実施形態の状況例として出口料金所を示す図である。
【符号の説明】
１・・・ＥＴＣユニット
２・・・ナビゲーション装置
３・・・エンジンＥＣＵ
４・・・オートマチックトランスミッション
５・・・エンジンスロットル
６・・・ブレーキ制御部
７・・・速度検出装置
【図１】
2004355145.tif 000006
【図２】
2004355145.tif 000007
【図３】
2004355145.tif 000008
【図４】
2004355145.tif 000009