(57)【要約】【課題】より正確に異常判定を行うことのできる内燃機関の異常判定装置を提供する。【解決手段】アイドル回転速度制御中の実回転速度ＮＥと目標回転速度ＮＴとの偏差が所定値以上であっても（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、ＩＳＣ学習値ＴＡＧの更新によってそれらの偏差が減少される可能性があるときには（Ｓ３３０：ＮＯ、且つＳ３４０：ＮＯ）、異常判定を保留する。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
実回転速度を目標回転速度に近づけるように機関回転速度のフィードバック制御を行う内燃機関に適用され、該フィードバック制御中の前記実回転速度と前記目標回転速度との偏差に基づき、そのフィードバック制御系の異常の有無を判定する内燃機関の異常判定装置において、
前記偏差が減少傾向にあるときには、前記判定の実施を保留する
ことを特徴とする内燃機関の異常判定装置。
【請求項２】
実回転速度を目標回転速度に近づけるように機関回転速度のフィードバック制御を行う内燃機関に適用され、そのフィードバック制御系の異常の有無を判定する内燃機関の異常判定装置であって、
前記フィードバック制御中の前記実回転速度と前記目標回転速度との偏差が所定値以上であり、且つ前記偏差が減少傾向に無いことを、異常有りの判定条件とする
ことを特徴とする内燃機関の異常判定装置。
【請求項３】
実回転速度を目標回転速度に近づけるように機関回転速度のフィードバック制御を行うとともに、そのフィードバック制御中のフィードバック制御量の推移に基づいて学習値を更新する学習制御を行う内燃機関に適用され、そのフィードバック制御系の異常の有無を該フィードバック制御中の前記実回転速度と前記目標回転速度との偏差に基づき判定する内燃機関の異常判定装置において、
前記学習制御により前記学習値の更新がなされているときには、前記判定の実施を保留する
ことを特徴とする内燃機関の異常判定装置。
【請求項４】
実回転速度を目標回転速度に近づけるように機関回転速度のフィードバック制御を行うとともに、そのフィードバック制御中のフィードバック制御量の推移に基づいて学習値を更新する学習制御を行う内燃機関に適用され、そのフィードバック制御系の異常の有無を判定する内燃機関の異常判定装置において、
前記フィードバック制御中の前記実回転速度と前記目標回転速度との偏差が所定の判定値以上であり、且つ前記学習値の更新がなされていないことを、前記フィードバック制御系の異常有りの判定条件とする
ことを特徴とする内燃機関の異常判定装置。
【請求項５】
実回転速度を目標回転速度に近づけるように機関回転速度のフィードバック制御を行うとともに、そのフィードバック制御中のフィードバック制御量の推移に基づいて学習値を更新する学習制御を行う内燃機関に適用され、そのフィードバック制御系の異常の有無を該フィードバック制御中の前記実回転速度と前記目標回転速度との偏差に基づき判定する内燃機関の異常判定装置において、
前記学習値の更新によって前記偏差が減少されるときには、前記判定の実施を保留する
ことを特徴とする内燃機関の異常判定装置。
【請求項６】
実回転速度を目標回転速度に近づけるように機関回転速度のフィードバック制御を行うとともに、前記フィードバック制御中のフィードバック制御量の推移に基づいて学習値を更新する学習制御を行う内燃機関に適用され、そのフィードバック制御系の異常の有無を判定する内燃機関の異常判定装置において、
前記実回転速度と前記目標回転速度との偏差が所定値以上であり、且つ前記学習値の更新によって前記偏差を減少させることができない状態にあることを、前記フィードバック制御系の異常有りの判定条件とする
ことを特徴とする内燃機関の異常判定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、実回転速度を目標回転速度に近づけるように機関回転速度のフィードバック制御を行う内燃機関に適用されて、そのフィードバック制御系の異常の有無を判定する内燃機関の異常判定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
周知のように内燃機関では、アイドル時等に、機関回転速度を目標回転速度に維持するための機関回転速度のフィードバック制御が行われている。このフィードバック制御は、機関回転速度の実測値である実回転速度と上記目標回転速度との偏差に基づき、その偏差を減少するように、吸入空気量、点火時期、或いは燃料噴射量などの機関制御量を調整することで行われている。例えば火花着火式の内燃機関の多くでは、アイドルスピードコントロールバルブ（ＩＳＣＶ）やスロットルバルブの開度制御に基づく、吸入空気量の調整により、そうした機関回転速度のフィードバック制御が行われている。
【０００３】
従来、そうした機関回転速度のフィードバック制御系の異常判定装置として、特許文献１に記載の装置が知られている。この異常判定装置では、フィードバック制御中にも拘わらず、実回転速度と目標回転速度との偏差がある判定値よりも大きい状態が、一定時間以上継続することを条件に異常有りと判定するようにしている。
【０００４】
【特許文献１】
特公昭６３−８３０３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところでそうした機関回転速度のフィードバック制御においては、実回転速度が目標回転速度に収束したときの機関制御量の値に基づいて、学習値を記憶更新する学習制御が併せ行われている。そしてフィードバック制御開始時の機関制御量の初期値として、その学習値を設定することで、経時変化などによるエンジン状態の変化に拘わらず、フィードバック制御の収束性を高く保持するようにしている。
【０００６】
そうした学習値は、バックアップメモリ等に記憶され、エンジン停止中もその値が保持されるようになっている。しかし整備等のためにバックアップメモリへの電力供給が途絶されることで、記憶された学習値がクリアされ、初期値に戻されてしまうことがある。その場合、その後のフィードバック制御における学習値の再学習を通じて、その値が適正値となるまでは、フィードバック制御での機関回転速度の収束性が大きく低下してしまうことがある。また、ＩＳＣＶ等が交換された場合にも、記憶された学習値の適正値が変化してしまうため、そうした収束性の低下が生じることがある。
【０００７】
このように学習値が不適正な値となった状況では、実回転速度と目標回転速度との偏差が大きい状態が長く続くこととなり、上記従来の異常判定装置では、フィードバック制御系そのものには異常はなくても、異常有りとの誤った判定がなされてしまうおそれがある。
【０００８】
本発明はこうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、より正確に異常判定を行うことのできる内燃機関の異常判定装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
以下、上述した目的を達成するための手段及びその作用効果を記載する。
請求項１に記載の発明は、実回転速度と目標回転速度との偏差に応じて機関回転速度をフィードバック制御する内燃機関に適用され、該フィードバック制御中の前記偏差に基づき、そのフィードバック制御系の異常の有無を判定する内燃機関の異常判定装置において、前記偏差が減少傾向にあるときには、前記判定の実施を保留することをその要旨とする。
【００１０】
上記構成では、実回転速度と目標回転速度との偏差が減少傾向にある限りは、フィードバック制御系の異常の有無の判定が実施されないようになる。そのため、上述のような誤判定が回避され、より正確にフィードバック制御系の異常判定を行うことができる。
【００１１】
また請求項２に記載の発明は、実回転速度を目標回転速度に近づけるように機関回転速度のフィードバック制御を行う内燃機関に適用され、そのフィードバック制御系の異常の有無を判定する内燃機関の異常判定装置であって、前記フィードバック制御中の前記実回転速度と前記目標回転速度との偏差が所定値以上であり、且つ前記偏差が減少傾向に無いことを、異常有りの判定条件とすることをその要旨とする。
【００１２】
上記構成では、フィードバック制御中の実回転速度と目標回転速度との偏差が所定値以上であっても、それらの偏差が減少傾向にあるのであれば、異常有りとは判定されないようになる。そのため、上述のような誤判定が回避され、より正確にフィードバック制御系の異常判定を行うことができる。
【００１３】
また請求項３に記載の発明は、実回転速度を目標回転速度に近づけるように機関回転速度のフィードバック制御を行うとともに、そのフィードバック制御中のフィードバック制御量の推移に基づいて学習値を更新する学習制御を行う内燃機関に適用され、そのフィードバック制御系の異常の有無を該フィードバック制御中の前記実回転速度と前記目標回転速度との偏差に基づき判定する内燃機関の異常判定装置において、前記学習制御により前記学習値の更新がなされているときには、前記判定の実施を保留することをその要旨とする。
【００１４】
上記構成では、フィードバック制御中に、そのフィードバック制御量の推移に応じて学習値を更新する学習制御が行われている。こうした構成では、フィードバック制御開始時に学習値が適切な値から大きくずれた状態となることがあると、フィードバック制御系そのものには異常が無くても、実回転速度と目標回転速度との偏差が十分減少されるまでに長い時間を要することがある。そしてその結果、単に実回転速度と目標回転速度との偏差を見ただけでは、異常が発生していないにも拘わらず、異常有りとの誤判定がなされる虞がある。
【００１５】
その点、上記構成では、実回転速度と目標回転速度との偏差が大きくても、学習値の更新がなされており、その結果、それらの偏差が減少される可能性があるときには、フィードバック制御系の異常の有無の判定が保留される。そのため、上記のような学習値のずれに起因した誤判定が回避され、より正確にフィードバック制御系の異常判定を行うことができる。
【００１６】
また請求項４に記載の発明では、実回転速度を目標回転速度に近づけるように機関回転速度のフィードバック制御を行うとともに、そのフィードバック制御中のフィードバック制御量の推移に基づいて学習値を更新する学習制御を行う内燃機関に適用され、そのフィードバック制御系の異常の有無を判定する内燃機関の異常判定装置において、前記フィードバック制御中の前記実回転速度と前記目標回転速度との偏差が所定の判定値以上であり、且つ前記学習値の更新がなされていないことを、前記フィードバック制御系の異常有りの判定条件とすることをその要旨とする。
【００１７】
上記構成では、フィードバック制御中の実回転速度と目標回転速度との偏差が所定値以上であっても、学習値の更新がなされているのであれば、異常有りとの判定はなされないようになる。すなわち、学習値の更新がなされ、それにより実回転速度と目標回転速度との偏差が減少される可能性がある場合には、判定の実施が保留される。そのため、上記のような学習値のずれに起因した誤判定が回避され、より正確にフィードバック制御系の異常判定を行うことができる。
【００１８】
また請求項５に記載の発明は、実回転速度を目標回転速度に近づけるように機関回転速度のフィードバック制御を行うとともに、そのフィードバック制御中のフィードバック制御量の推移に基づいて学習値を更新する学習制御を行う内燃機関に適用され、そのフィードバック制御系の異常の有無を該フィードバック制御中の前記実回転速度と前記目標回転速度との偏差に基づき判定する内燃機関の異常判定装置において、前記学習値の更新によって前記偏差が減少されるときには、前記判定の実施を保留することをその要旨とする。
【００１９】
上記構成では、フィードバック制御中の実回転速度と目標回転速度との偏差が、学習値の更新によって減少されるときには、それらの偏差に基づく異常の有無の判定が実施されないようになる。そのため、上記のような学習値のずれに起因した誤判定が回避され、より正確にフィードバック制御系の異常判定を行うことができる。
【００２０】
また請求項６に記載の発明は、実回転速度を目標回転速度に近づけるように機関回転速度のフィードバック制御を行うとともに、前記フィードバック制御中のフィードバック制御量の推移に基づいて学習値を更新する学習制御を行う内燃機関に適用され、そのフィードバック制御系の異常の有無を判定する内燃機関の異常判定装置において、前記実回転速度と前記目標回転速度との偏差が所定値以上であり、且つ前記学習値の更新によって前記偏差を減少させることができない状態にあることを、前記フィードバック制御系の異常有りの判定条件とすることをその要旨とする。
【００２１】
上記構成では、たとえフィードバック制御中の実回転速度と目標回転速度との偏差が大きくても、学習値の更新によってそれらの偏差が減少される可能性があるときには、異常有りとの判定はなされないようになる。そのため、上記のような学習値のずれに起因した誤判定が回避され、より正確にフィードバック制御系の異常判定を行うことができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を、図を参照して詳細に説明する。
図１に、本実施形態の適用される内燃機関において、アイドル運転時の機関回転速度のフィードバック制御を司るＩＳＣフィードバック制御系、及びその異常判定装置の構成を示す。
【００２３】
同図に示すように、この内燃機関の上記ＩＳＣフィードバック制御系、及びその異常判定装置は、電子制御装置２０を中心に構成されている。電子制御装置２０は、上記フィードバック制御やその異常判定に係る各種処理を実施するＣＰＵ２１や、そうした処理に必要なプログラムやデータの記憶されるメモリ２２、外部から信号の入力を行うための入力ポート２３、外部に対して信号を出力するための出力ポート２４を備えて構成されている。
【００２４】
またこの電子制御装置２０には、バックアップメモリ２５が設けられている。バックアップメモリ２５には、イグニッション・オフ時にも電力供給がなされ、必要な情報が記憶保持されるようになっている。
【００２５】
電子制御装置２０の入力ポート２３には、エンジン運転状況を検出するためのセンサが接続されている。例えばＮＥセンサ２６は、機関回転速度を検出し、水温センサ２７は、エンジン冷却用の冷却水の温度ＴＨＷを検出し、スロットルセンサ２８は、内燃機関のスロットルボディ１０に配設されたスロットルバルブ１１の開度を検出している。またアイドルスイッチ２９は、アクセルペダル２９ａの操作位置が全閉位置にあるか否かを検出し、全閉位置にあるときオンとなるアクセル全閉信号を出力する。更にＡＣスイッチ３０は、内燃機関の搭載された車両の空調装置が稼働しているか否かを検出し、車速センサ３１は、同車両の車速ＳＰＤを検出している。
【００２６】
一方、電子制御装置２０の出力ポート２４には、上記スロットルバルブ１１を駆動するスロットルモータ１２等が接続されている。そしてスロットルモータ１２の駆動制御に基づきスロットルバルブ１１の開度（スロットル開度ＴＡ）を変更することで、内燃機関の吸入空気量が調整されるようになっている。
【００２７】
さて、以上のように構成された本実施形態では、アイドル運転時に、機関回転速度をアイドル時の目標回転速度（アイドル回転速度）にフィードバック制御するアイドル回転速度制御（ＩＳＣ）が電子制御装置２０により実施されている。図２は、そうした電子制御装置２０によるＩＳＣフィードバック制御系の制御ブロック図を示している。
【００２８】
内燃機関がアイドル運転状態にあるか否かの判断は、アイドルスイッチ２９からのアクセル全閉信号、及び車速センサ３１により検出された車速ＳＰＤに基づき行われる。そして、アクセル全閉信号が「オン」、すなわちアクセルペダルが全閉であり、且つ車速ＳＰＤが十分低速で車両が停車状態、若しくはそれに近い状態にあるとき、アイドル運転状態にあると判定され、以下の処理が行われる。
【００２９】
まず、そのときの機関運転状況に基づいてＩＳＣでの目標回転速度ＮＴの算出が行われる。ここでは、水温センサ２７により検出された冷却水の温度ＴＨＷから把握される機関暖機状況と、ＡＣスイッチ３０により検出された空調装置の稼働の有無とに応じて、目標回転速度ＮＴが設定されている。例えば冷却水の温度ＴＨＷから機関暖機未了であると判断されるとき、又は空調装置が稼働中であるときには、そうでないときよりも目標回転速度ＮＴは高く設定されている。
【００３０】
続いて算出された目標回転速度ＮＴと、ＮＥセンサ２６により検出された機関回転速度の実測値である実回転速度ＮＥとが比較され、その比較結果に基づき、スロットル開度ＴＡのフィードバック制御量ＴＡＦが算出される。フィードバック制御量ＴＡＦは、実回転速度ＮＥが目標回転速度ＮＴよりも高すぎるときには、スロットル開度ＴＡを小さくするように、その値が所定量ずつ減算される。また実回転速度ＮＥが目標回転速度ＮＴよりも低すぎるときには、スロットル開度ＴＡを大きくするように、フィードバック制御量ＴＡＦの値が所定量ずつ加算される。
【００３１】
なお、フィードバック制御量ＴＡＦには、後述する別ルーチンの処理にて設定されるＩＳＣ学習値ＴＡＧに基づいて、上限及び下限のガードがかけられる。ここでは、ＩＳＣ学習値ＴＡＧに所定値ΔＴｍａｘを加算した値が、フィードバック制御量ＴＡＦの上限値として、ＩＳＣ学習値ＴＡＧから所定値ΔＴｍｉｎを減算した値が、フィードバック制御量ＴＡＦの下限値として、それぞれ設定されている。そのため、如何に実回転速度ＮＥと目標回転速度ＮＴとの偏差が大きくても、フィードバック制御量ＴＡＦは、その上限値以下、下限値以上に保持される。
【００３２】
こうしてフィードバック制御量ＴＡＦが上限値、下限値に張り付いた状態となると、実回転速度ＮＥと目標回転速度ＮＴとの偏差を減少させることができなくなってしまう。ただし、後述する学習制御によってＩＳＣ学習値ＴＡＧの値が更新されるため、その場合にも、そのＩＳＣ学習値ＴＡＧの更新に合わせて徐々に実回転速度ＮＥは目標回転速度ＮＴに近づけられる。なお、そうした更新におけるＩＳＣ学習値ＴＡＧの値の変化速度は、フィードバック制御量ＴＡＦの値の変化速度に比して十分小さくなっている。
【００３３】
そして算出されたフィードバック制御量ＴＡＦに基づき、スロットルモータ１２を駆動してスロットル開度ＴＡを変更することで、実回転速度ＮＥが目標回転速度ＮＴに近づくように内燃機関の吸入空気量が調整される。こうした本実施形態では、アイドル運転状態の判定や目標回転速度ＮＴの算出に用いられる各センサ、内燃機関の吸入空気量を調整するスロットルバルブ１１やスロットルモータ１２、及び電子制御装置２０等により、アイドル回転速度制御に係る機関回転速度のフィードバック制御系が構成されている。
【００３４】
更に本実施形態では、アイドル回転速度制御時に、上記ＩＳＣフィードバック制御と併せ、学習制御及び異常判定制御が行われる。
学習制御では、スロットルバルブ１１の流量特性やスロットルモータ１２の駆動特性等の経時変化によるスロットル開度ＴＡと機関回転速度との相関ずれを補償すべく、アイドル回転速度制御中のフィードバック制御量ＴＡＦの推移に基づいて、上記ＩＳＣ学習値ＴＡＧの更新が行われる。ここで更新されたＩＳＣ学習値ＴＡＧは、上記バックアップメモリ２５に記憶され、イグニッション・オフ時にもその値が保持される。
【００３５】
また異常判定制御では、実回転速度ＮＥと目標回転速度ＮＴとの偏差に基づいて、スロットルバルブ１１の固着、スロットルモータ１２の故障のような上記フィードバック制御系の異常の有無が判定される。ここでは、基本的には、アイドル回転速度制御の開始から所定時間以上が経過した時点で、実回転速度ＮＥと目標回転速度ＮＴとの偏差が十分に減少していれば、ＩＳＣフィードバック制御系が正常であると判定するようにしている。
【００３６】
より具体的には、アイドル回転速度制御の開始から所定時間が経過した時点で、次式（１）が成立している場合に、正常と判定するようにしている。ここで「ΔＮｕｐ」は、正常と見なせる実回転速度ＮＥと目標回転速度ＮＴとの差（ＮＥ−ＮＴ）の範囲の上限判定値（例えば「２００ｒｐｍ」）、「ΔＮｄｏｗｎ」は、その範囲の下限判定値（例えば「−２００ｒｐｍ」）である。
【００３７】
【数１】
ΔＮｄｏｗｎ≦ＮＥ−ＮＴ≦ΔＮｕｐ        …（１）
ここで、ＩＳＣフィードバック制御系が正常に機能していており、且つＩＳＣ学習値ＴＡＧが適正値に学習されていれば、アイドル回転速度制御の開始から上記所定時間が経過するまでに、実回転速度ＮＥは目標回転速度ＮＴに十分収束される。そのため、通常であれば、上式（１）の成立／不成立に基づき、適切に正常／異常の判定を行うことができる。
【００３８】
ところで、整備等のため、電子制御装置２０への電力供給が完全に停止され、バックアップメモリ２５に記憶された上記ＩＳＣ学習値ＴＡＧの値がクリアされ、初期値に戻されてしまうことがある。そうした場合、ＩＳＣ学習値ＴＡＧの値が適正値に再学習される迄の間、アイドル回転速度制御において実回転速度ＮＥが目標回転速度ＮＴに収束される迄の時間が長くなる。そのため、上式（１）が不成立であることをもって、直ちに異常有りと判定してしまえば、ＩＳＣフィードバック制御系そのものに異常が発生していなくても、異常有りと誤判定されてしまう虞がある。
【００３９】
そこで本実施形態では、上式（１）が不成立となったときにも、次の異常判定条件（Ａ）、（Ｂ）のいずれかが成立していない限りは、異常とは判定しないようにしている。
（Ａ）今回のアイドル回転速度制御において、ＩＳＣ学習値ＴＡＧの更新量ΔＴＡＧが所定の判定値αを超えており、且つ実回転速度ＮＥと目標回転速度ＮＴとの偏差の減少量が所定の判定値β未満である。すなわちＩＳＣ学習値ＴＡＧの更新が十分なされているにも拘わらず、実回転速度ＮＥと目標回転速度ＮＴとの偏差が十分減少されていない。
（Ｂ）ＩＳＣ学習値ＴＡＧの値が、予め設定された更新範囲の上限、又は下限に張り付いた状態に、すなわちそれ以上のＩＳＣ学習値ＴＡＧを更新することができない状態になっている。
【００４０】
上記異常判定条件（Ａ）が不成立であれば、ＩＳＣ学習値ＴＡＧの更新により、実回転速度ＮＥと目標回転速度ＮＴとの偏差が減少される可能性があり、それらの偏差が減少傾向にあると判断することができる。よってこの場合には、その時点での異常判定を保留するようにしている。
【００４１】
一方、上記異常判定条件（Ｂ）が成立しているときには、もはやＩＳＣ学習値ＴＡＧの更新による上記偏差の減少は望めないため、その時点で異常判定を下すようにしている。
【００４２】
図３に、学習制御におけるＩＳＣ学習値ＴＡＧの更新、及び異常判定制御での異常の有無の判定に係る「学習値更新・異常判定ルーチン」のフローチャートを示す。本ルーチンの処理は、電子制御装置２０によって、アイドル回転速度制御の開始時から判定結果が出されるまで実行される。
【００４３】
さて本ルーチンの処理が開始されると、まずステップＳ３００において、判定開始条件が成立しているか否かが判断される。判定開始条件は、アイドル回転速度制御の開始から所定時間以上が経過していること、等となっている。
【００４４】
ここで判定開始条件が成立していなければ（ＮＯ）、ステップＳ３６０の処理に移行する。一方、判定開始条件が成立していれば（ＹＥＳ）、ステップＳ３１０〜Ｓ３５０の処理を通じて異常判定が実施される。
【００４５】
ステップＳ３１０では、実回転速度ＮＥと目標回転速度ＮＴとの偏差が大きいか否かが、すなわち上式（１）が不成立であるか否かが判断される。
ここで上式（１）が成立していれば（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、ステップＳ３２０において「正常判定」が下され、今回の本ルーチンの処理が終了される。
【００４６】
一方、上式（１）が不成立であれば（Ｓ３１０：ＮＯ）、ステップＳ３３０において上記異常判定条件（Ａ）が成立しているか否かが、またステップＳ３４０において上記異常判定条件（Ｂ）が成立しているか否かが、それぞれ判断される。そしてそれら異常判定条件（Ａ）、（Ｂ）のいずれかが成立していれば、ステップＳ３５０において「異常判定」が下され、今回の本ルーチンの処理が終了される。
【００４７】
また異常判定条件（Ａ）、（Ｂ）が双方共に成立していないときには（Ｓ３４０：ＮＯ、且つＳ３５０：ＮＯ）、ステップＳ３６０の処理に移行する。
ステップＳ３６０では、上記のようにフィードバック制御量ＴＡＦの推移に基づいてＩＳＣ学習値ＴＡＧの更新がなされる。そしてその更新後、処理がステップＳ３００に戻される。
【００４８】
図４は、以上説明した本実施形態の異常判定処理に係る制御態様の一例を示している。ここでは、ＩＳＣ学習値ＴＡＧの値が初期値に戻された状態からアイドル回転速度制御が開始されたときを例に、正常時、異常時の機関回転速度（実回転速度ＮＥ）の推移、及びＩＳＣ学習値ＴＡＧの推移がそれぞれ示されている。
【００４９】
同図４の例では、時刻ｔ１にアイドル回転速度制御が開始され、ＩＳＣ学習値ＴＡＧの学習が、すなわちその更新が開始されている。このときのＩＳＣ学習値ＴＡＧは、初期値のままであり、この例では適正値よりも大幅に大きい値となっている。
【００５０】
この時刻ｔ１以降、ＩＳＣ学習値ＴＡＧの値は、適正値に向けて徐々に更新されていく。またアイドル回転速度制御により、実回転速度ＮＥと目標回転速度ＮＴとの偏差が減少されていく。
【００５１】
この例では、時刻ｔ２に、判定開始条件が成立して、異常判定処理が開始されている。ただし、上記のようにフィードバック制御量ＴＡＦの更新範囲は、ＩＳＣ学習値ＴＡＧに応じて制限されているため、正常時にも実回転速度ＮＥと目標回転速度ＮＴとの偏差は、ＩＳＣ学習値ＴＡＧの更新に合わせて徐々にしか減少されていない。そのため、この時刻ｔ２には、正常時にも上式（１）は不成立となっている。
【００５２】
一方、アイドル回転速度制御の開始時からこの時刻ｔ２までのＩＳＣ学習値ＴＡＧの更新量ΔＴＡＧは判定値αを超えておらず、またＩＳＣ学習値ＴＡＧがその上限又は下限に張り付いた状態になってもいない。そのため、上記異常判定条件（Ａ）、（Ｂ）が成立することもなく、この時刻ｔ２には、正常判定も、異常判定もなされることもない。すなわち、この時刻ｔ２では、ＩＳＣ学習値ＴＡＧの更新によって、実回転速度ＮＥと目標回転速度ＮＴとの偏差が減少される可能性が残されているため、たとえ上式（１）が不成立であっても、この時点での異常判定は保留される。
【００５３】
その後、正常時には、ＩＳＣ学習値ＴＡＧの更新に応じて、実回転速度ＮＥと目標回転速度ＮＴとの偏差が減少されていく。この例では、時刻ｔ３にそれらの偏差が、上式（１）が成立するまで減少され、正常判定がなされている。
【００５４】
一方、異常時には、ＩＳＣ学習値ＴＡＧを幾ら更新しても、実回転速度ＮＥと目標回転速度ＮＴとの偏差が減少されることはない。そのため、時刻ｔ４において、今回のアイドル回転速度制御におけるＩＳＣ学習値ＴＡＧの更新量ΔＴＡＧが上記判定値αを超えた時点で、異常判定がなされている。
【００５５】
以上説明した本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
・本実施形態では、判定開始条件成立時に実回転速度ＮＥと目標回転速度ＮＴとの偏差が大きくても、ＩＳＣ学習値ＴＡＧの更新によってそれらの偏差が減少されているのであれば、その時点での異常判定を禁止するようにしている。すなわち、その後のＩＳＣ学習値ＴＡＧの更新によって、実回転速度ＮＥと目標回転速度ＮＴとの偏差が更に減少される可能性があると認められた場合には、異常判定を行わないようにしている。そのため、誤判定を好適に防止して、ＩＳＣフィードバック制御系の異常判定を、より正確に行うことができる。
【００５６】
なお、上記実施形態は次のように変更して実施することもできる。
・上記実施形態では、上記異常判定条件（Ａ）、（Ｂ）のいずれかが成立しない限り、異常判定を禁止するようにしていたが、それら異常判定条件（Ａ）、（Ｂ）のいずれかが成立するときには、判定の実施自体を保留するようにしても良い。その場合にも、それら異常判定条件（Ａ）、（Ｂ）のいずれかが成立しない限り、異常判定がなされることは無いため、上述のような誤った異常判定を防止することは可能である。
【００５７】
・上記実施形態での異常判定において、上記異常判定条件（Ａ）、（Ｂ）のいずれか一方を省略しても良い。要は、ＩＳＣ学習値ＴＡＧの更新に応じた実回転速度ＮＥと目標回転速度ＮＴとの偏差の減少が認められないとき、或いはＩＳＣ学習値ＴＡＧの更新によって上記偏差をそれ以上減少できないときの少なくとも一方において、上記偏差に基づく異常判定を保留すれば、上述のような誤判定の抑制は可能である。
【００５８】
・アイドル回転速度制御におけるフィードバック制御量ＴＡＦやＩＳＣ学習値ＴＡＧの更新態様は、上記実施形態に例示したものに限らず、適宜変更しても良い。
【００５９】
・上記実施形態では、スロットル開度（吸入空気量）の調整を通じて機関回転速度のフィードバック制御を行う場合を例に説明したが、本発明は、例えば燃料噴射量や点火時期等のその他の機関制御量の調整を通じて、フィードバック制御を行う構成にも同様に適用することができる。
【００６０】
・アイドル時以外にも、実回転速度を目標回転速度に近づけるように機関回転速度のフィードバック制御が行われるのであれば、そのフィードバック制御系を対象として本発明を適用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態の全体構造を示す模式図。
【図２】同実施形態のＩＳＣフィードバック制御系の制御ブロック図。
【図３】同実施形態の学習値更新・ＩＳＣ異常判定ルーチンのフローチャート。
【図４】同実施形態の制御態様の一例を示すタイムチャート。
【符号の説明】
１０…スロットルボディ、１１…スロットルバルブ、１２…スロットルモータ、２０…電子制御装置（２１…ＣＰＵ、２２…メモリ、２３…入力ポート、２４…出力ポート、２５…バックアップメモリ）、２６…ＮＥセンサ、２７…水温センサ、２８…スロットルセンサ、２９…アイドルスイッチ、３０…ＡＣスイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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