(57)【要約】【課題】斜めに交差する走行ガイド線上をどちらから走行しても交差部分で無人搬送車がふらつかないようにすること。【解決手段】両走行ガイド線１１、１１ａの交差部分には、交点Ｐを中心とした半径ｒの補助ガイド部１５を床面上に敷設する。この磁気テープ状の補助ガイド部１５の半径ｒは、無人搬送車１の検知領域Ｓの端と、他の無人搬送車１ａが走行する走行ガイド線１１ａとが交差する箇所より少なくとも長い寸法としている。無人搬送車１が走行ガイド線１１に沿って走行していくと、磁気ガイドセンサ本体２が補助ガイド部１５を検知する。補助ガイド部１５は走行ガイド線１１に対して両側に均等に位置しているので、磁気ガイドセンサ本体２内のオンしているセンサの中央部分が無人搬送車１の中心として判断する。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車に設けられたセンサによって検知され、前記無人搬送車の走行ガイドとして床面に敷設される走行ガイド線であって、一方のガイド線と他方のガイド線とが交差する走行ガイド線において、
前記一方の走行ガイド線と他方の走行ガイド線との交差部分に、該交差部分の交点を中心とした円形の補助ガイド部が設けられていることを特徴とする無人搬送車の走行ガイド線。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、床面に敷設されている走行ガイド線をセンサが検知しながら該走行ガイド線に沿って走行する無人搬送車の走行ガイド線に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図４に示す無人搬送車１は、例えば自動倉庫や工場などで無人で走行して荷を所定の場所に搬送するものであり、この無人搬送車１の前部と後部の下面側には横長状の磁気ガイドセンサ本体２がそれぞれ設けられている。また、この無人搬送車１を走行ガイドするための走行ガイド線１１が床面上に敷設されており、この走行ガイド線１１は例えば磁気テープなどからなり、この走行ガイド線１１から発生している磁界を前記磁気ガイドセンサ本体２が検知しながら無人搬送車１が走行ガイド線１１に沿って走行するものである。
【０００３】
無人搬送車１に設けられている磁気ガイドセンサ本体２は、図５及び図６に示すように、特定の磁界の強さ以上でオン信号を出力する磁気センサ３を多数列設して構成されているものであり、これらの磁気センサ３が走行ガイド線１１と直交するような形で列設されている。走行ガイド線１１から発生する磁気力線１２により感知できる磁界の強さ以上の磁気力線１２が生じている領域があり、この領域がある磁場電気力線１２により複数の磁気センサ３がオンすることになる。図６の例では磁気ガイドセンサ本体２の中央部分の４つの磁気センサ３がオンしており、このオンしている磁気センサ３からの信号が図５に示す操舵輪制御部４へ入力される。
【０００４】
操舵輪制御部４側では、どの位置の磁気センサ３がオンしているかを認識しており、オンしている両端の磁気センサ３の中間部分が車体中心に対してどれだけずれているかを演算し、そのずれ分がなくなる方向に無人搬送車１の操舵制御が行なわれる。つまり、無人搬送車１が走行ガイド線１１に沿って走行するようにモータドライバ５を介して操舵用モータ６を駆動し、図４に示す例えば前輪７が操舵される。なお、８は後輪である。このように走行ガイド線１１による磁気誘導方式において、無人搬送車１は走行ガイド線１１に沿って走行するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前記の走行ガイド線１１が１本のみであれば、無人搬送車１は走行ガイド線１１に沿って何らの支障もなくスムーズに走行するが、図４に示すように走行ガイド線１１に他の走行ガイド線１１ａが斜めに交差する場合には以下に示すような問題があった。
【０００６】
すなわち、図４に示すように図中左側に位置する無人搬送車１が走行ガイド線１１に沿って右方に走行していくと、走行ガイド線１１と走行ガイド線１１ａとが交差している手前で磁気ガイドセンサ本体２は両方の走行ガイド線１１、１１ａを検知をしてしまう。図７はこの状態を示しており、磁気ガイドセンサ本体２内の中央部分の複数の磁気センサ３が本来の通るべき走行ガイド線１１を検知すると共に、図中左側の複数の磁気センサ３が他の走行ガイド線１１ａを検知する。したがって、操舵輪制御部４ではオン信号を出力している磁気センサ３の両端の中央部分が走行ガイド線１１の位置であると判断し、操舵輪制御部４は無人搬送車１の車体中心を図７に示すセンターＣに合わすように操舵を行なう。そのため、無人搬送車１は本来ならば車体中心を走行ガイド線１１に合わせなければならないところ、センターＣに合わせて走行しようとする。
【０００７】
無人搬送車１がさらに走行していくと、次は走行ガイド線１１と走行ガイド線１１ａとの交点上に達し、この状態では図８に示すように、磁気ガイドセンサ本体２の磁気センサ３は走行ガイド線１１を検知し、無人搬送車１は本来の中心を走行する。無人搬送車１がさらに走行していくと、図９に示すように、図中の右側の複数の磁気センサ３が走行ガイド線１１ａを検知する。そのため、操舵輪制御部４ではオン信号を出力している磁気センサ３の両端の中央部分が走行ガイド線１１の位置であると判断し、操舵輪制御部４は無人搬送車１の車体中心を図９に示すセンターＣに合わすように操舵を行なう。そのため、無人搬送車１は、本来ならば車体中心を走行ガイド線１１に合わせなければならないところ、センターＣに合わせて走行しようとすることになる。
【０００８】
このように無人搬送車１が走行している走行ガイド線１１に対して斜めに交差している他の走行ガイド線１１ａにより無人搬送車１は車体中心を合わせるべき位置を誤って判断して、無人搬送車１が走行ガイド線１１、１１ａの交差点上を跨ぐ時にふらついてしまうという問題があった。また、最悪無人搬送車１が走行ガイド線１１から大きくずれて脱線してしまうことにもなりかねなかった。また、他の走行ガイド線１１ａに沿って走行する無人搬送車１ａの場合においても、走行ガイド線１１ａに斜めに交差している走行ガイド線１１により同様の問題があった。
【０００９】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、斜めに交差する走行ガイド線上をどちらから走行しても交差部分で無人搬送車がふらつかないようにすることを目的とした無人搬送車の走行ガイド線を提供するものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明の請求項１記載の無人搬送車の走行ガイド線では、無人搬送車に設けられたセンサによって検知され、前記無人搬送車の走行ガイドとして床面に敷設される走行ガイド線であって、一方のガイド線と他方のガイド線とが交差する走行ガイド線において、前記一方の走行ガイド線と他方の走行ガイド線との交差部分に、該交差部分の交点を中心とした円形の補助ガイド部が設けられていることを特徴としている。
【００１１】
かかる構成のように、円形の補助ガイド部により、無人搬送車に設けられたセンサは走行している一方の走行ガイド線を中心にして左右均等に補助ガイド部を検知する。これにより、検知したセンサの中心が一方の走行ガイド線上になり、無人搬送車は一方の走行ガイド線に車体中心を合わせて走行し、走行ガイド線の交差部分での無人搬送車のふらつきを確実に無くすことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。なお、無人搬送車１の磁気ガイドセンサ本体２の構成は従来と同様であるので、同一の機能を発揮する要素には同一の番号を付して詳細な説明は省略し、本発明の要旨の部分について詳細に説明する。
【００１３】
図１において、無人搬送車１は磁気を帯びた一方の走行ガイド線１１に沿って走行し、また無人搬送車１ａは走行ガイド線１１と斜めに交差している磁気を帯びた他方の走行ガイド線１１ａに沿って走行する。また、無人搬送車１の磁気ガイドセンサ本体２による幅方向の検知領域がＳであり、無人搬送車１と同じ構成の無人搬送車１ａの磁気ガイドセンサ本体２ａによる幅方向の検知領域がＳａである。なお、両無人搬送車１、１ａの磁気ガイドセンサ本体２、２ａの検知領域Ｓ、Ｓａは同じ検知範囲である。そして、両走行ガイド線１１、１１ａの交差部分には、交点Ｐを中心とした半径ｒの補助ガイド部１５を床面上に敷設している。この磁気テープ状の補助ガイド部１５の半径ｒは、無人搬送車１の検知領域Ｓの端と、他の無人搬送車１ａが走行する走行ガイド線１１ａとが交差する箇所より少なくとも長い寸法としている。なお、両検知領域Ｓ、Ｓａの検知範囲は同じなので、無人搬送車１ａの検知領域Ｓａの端と、無人搬送車１が走行する走行ガイド線１１とが交差する場合の半径も上記半径ｒと同じとなる。
【００１４】
次に、図１〜図３により無人搬送車１が走行ガイド線１１に沿って走行する場合の動作について説明する。図２（ａ）は無人搬送車１が補助ガイド部１５に達するまでの走行ガイド線１１に沿って走行している状態を示し、無人搬送車１がさらに走行していき磁気ガイドセンサ本体２が補助ガイド部１５の上方にくると図２（ｂ）に示すような状態となる。この状態では、本来走行すべき走行ガイド線１１を中心として補助ガイド部１５が両側に均等の寸法で位置した状態となっているので、磁気ガイドセンサ本体２の中央部分の複数の磁気センサ３がオンする。したがって、図５に示す操舵輪制御部４は、オンしている両側の磁気センサ３の中央部分と車体中心とがどれだけずれているかを演算して、そのずれ分がなくなる方向に無人搬送車１の操舵制御を行なう。これにより、無人搬送車１は一方の走行ガイド線１１に沿って走行する。
【００１５】
さらに無人搬送車１が補助ガイド部１５を走行していくと、磁気ガイドセンサ本体２の端部が他の走行ガイド線１１ａを検知するが、この位置は走行ガイド線１１ａと補助ガイド部１５とが一体となっている位置であって、走行ガイド線１１ａとは反対側には補助ガイド部１５の縁部が位置している。そのため、磁気ガイドセンサ本体２の磁気センサ３のすべてがオンとなり、磁気センサ３の中央部分が無人搬送車１の本来走行すべき中心となり、走行ガイド線１１と対応している。
【００１６】
さらに無人搬送車１が補助ガイド部１５を走行していくと、磁気ガイドセンサ本体２は補助ガイド部１５の交点Ｐの部分に位置する。この場合は図２（ｃ）に示すように、磁気ガイドセンサ本体２の磁気センサ３はすべてがオンし、先の場合と同様に磁気センサ３の中央部分が無人搬送車１の本来走行すべき中心となり、走行ガイド線１１と対応している。
【００１７】
無人搬送車１が交点Ｐを通過してさらに走行していくと、他の走行ガイド線１１ａと補助ガイド部１５の端と交差している箇所にくるが、かかる場合にも補助ガイド部１５の他方の端が磁気ガイドセンサ本体２に対して位置しているので、磁気ガイドセンサ本体２のすべての磁気センサ３がオンして、無人搬送車１の中心を走行ガイド線１１に対応させている。この状態から無人搬送車１がさらに走行すると図３に示すように、補助ガイド部１５の端の近くまでとなり、さらに無人搬送車１が走行していくと、磁気ガイドセンサ本体２は補助ガイド部１５から外れて走行ガイド線１１のみを検知して、該走行ガイド線１１に沿って走行することになる。
【００１８】
このように、両走行ガイド線１１、１１ａが交差する交点Ｐを中心とした円形の補助ガイド部１５を設け、この補助ガイド部１５の半径ｒは、少なくとも自己の無人搬送車１の検知領域Ｓの端と他の走行ガイド線１１ａが交差する箇所の寸法以上としていることで、無人搬送車１の走行方向における補助ガイド部１５が検知される磁気ガイドセンサ本体２の中心と走行ガイド線１１とが対応することになる。そのため、無人搬送車１は走行ガイド線１１、１１ａが交差部分を走行する場合に、ふらつくことなくスムーズに走行することができる。もちろん、走行ガイド線１１から無人搬送車１が脱線することもない。
【００１９】
また、他の走行ガイド線１１ａに沿って走行する他方の無人搬送車１ａの場合も同様であり、円形の補助ガイド部１５により先の場合と同様の理由で両走行ガイド線１１、１１ａの交差部分で走行する場合に、無人搬送車１ａはふらつくことなくスムーズに走行することができる。このように、斜めに交差する走行ガイド線１１、１１ａのどちらから走行してきても、無人搬送車１、１ａはふらつくことなく交点Ｐをスムーズに通過することができる。なお、無人搬送車１、１ａの後部の磁気ガイドセンサ本体２、２ａの場合にも上記と同様にふらつくことなく交点Ｐをスムーズに通過することができる。
【００２０】
ところで、走行ガイド線１１、１１ａが交差する角度は、特に限定されるものではなく、両走行ガイド線１１、１１ａが交差する箇所に円形の補助ガイド部１５を設けているので、両走行ガイド線１１、１１ａはどのような交差角度であっても良い。
【００２１】
【発明の効果】
本発明の請求項１記載の無人搬送車の走行ガイド線によれば、無人搬送車が走行ガイド線から補助ガイド部へ走行していった場合、補助ガイド部は円形としてあるので、無人搬送車に設けられたセンサは走行している一方の走行ガイド線を中心にして左右均等に補助ガイド部を検知する。これにより、検知したセンサの中心が一方の走行ガイド線上になり、無人搬送車は一方の走行ガイド線に車体中心を合わせて走行し、交差部分での無人搬送車のふらつきを確実に無くすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における斜めに交差する走行ガイド線の交点に円形の補助ガイド部を設けた状態を示す構成図である。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は本発明の実施の形態における走行ガイド線の交差部分を走行する場合の動作説明図である。
【図３】（ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態における走行ガイド線の交差部分を走行する場合の動作説明図である。
【図４】従来例の斜めに交差する走行ガイド線に沿って無人搬送車が走行する場合の問題点を説明するための図である。
【図５】無人搬送車の走行ガイド線を検知して操舵制御する場合のブロック図である。
【図６】磁気ガイドセンサ本体が走行ガイド線を検知する場合の説明図である。
【図７】従来例の問題点を説明するための動作説明図である。
【図８】従来例の問題点を説明するための動作説明図である。
【図９】従来例の問題点を説明するための動作説明図である。
【符号の説明】
１　無人搬送車
２　磁気ガイドセンサ本体
３　磁気センサ
１１　走行ガイド線
１１ａ　走行ガイド線
１５　補助ガイド部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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