(57)【要約】【課題】車両の走行状態及び／または得られる映像に基づいて露出の程度を調節することができる、自動車の２重露出カメラシステム及び映像取得方法を提供する。【解決手段】カメラを利用して車両の外部の映像を取得するために、第１及び第２露出時間によってカメラの第１及び第２映像を各々取得して、これらを合成する２重露出方式において、設定された一つ以上の調整指数を算出し、前記第１及び第２露出時間のうちの一つ以上を前記調整指数に基づいて調整する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外部の映像を取得するためのカメラシステムであって、
前記車両に装着されるカメラと、
第１露出時間による前記カメラの第１映像及び第２露出時間による前記カメラの第２映像を含む複数個の映像を受信して、これを合成する映像合成器と、
前記カメラを制御する装置であって、一つ以上の調整指数を算出し、前記第１及び第２露出時間のうちの一つ以上を前記一つ以上の調整指数に基づいて調整する制御装置とを含むことを特徴とする自動車のカメラシステム。
【請求項２】
前記一つ以上の調整指数は、前記車両の走行状態に応じて変化する走行状態指数を含むことを特徴とする、請求項１に記載の自動車のカメラシステム。
【請求項３】
前記車両の車速を検出する車速検出器を含み、
前記走行状態指数は、車速を含むことを特徴とする、請求項２に記載の自動車のカメラシステム。
【請求項４】
前記車両の横加速度を検出する横加速度検出器を含み、
前記走行状態指数は、横加速度を含むことを特徴とする、請求項２に記載の自動車のカメラシステム。
【請求項５】
前記車両の操向角を検出する操向角検出器を含み、
前記走行状態指数は、操向角を含むことを特徴とする、請求項２に記載の自動車のカメラシステム。
【請求項６】
前記車両のワイパーの動作速度を検出するワイパー速度検出器を含み、
前記走行状態指数は、ワイパーの動作速度を含むことを特徴とする、請求項２に記載の自動車のカメラシステム。
【請求項７】
前記車両の外部の光度を検出する光度検出器を含み、
前記走行状態指数は、車両の外部の光度を含むことを特徴とする、請求項２に記載の自動車のカメラシステム。
【請求項８】
現在の時刻及び車両の走行地域のうちの一つ以上の情報を検出するナビゲーションシステムを含み、
前記走行状態指数は、前記一つ以上の情報を含むことを特徴とする、請求項２に記載の自動車のカメラシステム。
【請求項９】
前記走行状態指数は、車速、横加速度、操向角、ワイパーの動作速度、車両の外部の光度、ナビゲーションシステムによる現在の時刻及び／または車両の走行地域のうちの複数個を含むことを特徴とする、請求項２に記載の自動車のカメラシステム。
【請求項１０】
前記一つ以上の調整指数は、前記第１及び第２映像のうちの一つ以上の映像から得られる映像指数を含むことを特徴とする、請求項１に記載の自動車のカメラシステム。
【請求項１１】
前記映像指数は、前記一つ以上の映像における所定の値以上の輝度の領域が有する面積に対応する面積指数を含むことを特徴とする、請求項１０に記載の自動車のカメラシステム。
【請求項１２】
前記制御装置は、
前記面積指数が設定値以上であるか否かを判断して、
前記面積指数が前記設定値以上である場合には、前記一つ以上の映像の露出時間を調整することを特徴とする、請求項１１に記載の自動車のカメラシステム。
【請求項１３】
前記映像指数は、前記一つ以上の映像における所定の値以下の輝度の領域が有する面積に対応する面積指数を含むことを特徴とする、請求項１０に記載の自動車のカメラシステム。
【請求項１４】
前記制御装置は、
前記面積指数が設定値以上であるか否かを判断して、
前記面積指数が前記設定値以上である場合には、前記一つ以上の映像の露出時間を調整することを特徴とする、請求項１３に記載の自動車のカメラシステム。
【請求項１５】
前記映像指数は、前記一つ以上の映像内の画素に対して最大頻度の輝度に対応する最大頻度輝度指数を含むことを特徴とする、請求項１０に記載の自動車のカメラシステム。
【請求項１６】
前記制御装置は、
前記最大頻度輝度指数と設定された輝度範囲とを比較して、
前記最大頻度輝度指数が前記設定された輝度範囲を逸脱した場合には、前記一つ以上の映像の露出時間を調整することを特徴とする、請求項１５に記載の自動車のカメラシステム。
【請求項１７】
前記映像指数は、前記一つ以上の映像内における反対側の車線に該当する部分に設定された輝度以上の輝度領域が有るか否かに対応する対向車線輝度指数を含み、
前記制御装置は、
前記対向車線輝度指数が前記設定された輝度以上の輝度領域が有る範囲に対応する場合には、前記一つ以上の映像の露出時間を調整することを特徴とする、請求項１０に記載の自動車のカメラシステム。
【請求項１８】
前記映像指数は、前記一つ以上の映像内における前記車両の走行車線の外側部分に設定された輝度以上の輝度領域が有るか否かに対応する車線外側輝度指数を含み、
前記制御装置は、
前記車線外側輝度指数が前記設定された輝度以上の輝度領域が有る範囲に対応する場合には、前記一つ以上の映像の露出時間を調整することを特徴とする、請求項１０に記載の自動車のカメラシステム。
【請求項１９】
前記映像指数は、
前記一つ以上の映像における所定の値以上の輝度の領域が有する面積に対応する面積指数と、
前記一つ以上の映像における所定の値以下の輝度の領域が有する面積に対応する面積指数と、
前記一つ以上の映像内の画素に対して最大頻度の輝度に対応する最大頻度輝度指数と、
前記一つ以上の映像内における反対側の車線に該当する部分に設定された輝度以上の輝度領域が有るか否かに対応する対向車線輝度指数と、
前記一つ以上の映像内における前記車両の走行車線の外側部分に設定された輝度以上の輝度領域が有るか否かに対応する車線外側輝度指数とのうちの複数個を含むことを特徴とする、請求項１０に記載の自動車のカメラシステム。
【請求項２０】
前記一つ以上の調整指数は、前記車両の走行状態に応じて変化する走行状態指数、及び前記第１及び第２映像のうちの一つ以上の映像から得られる映像指数を含むことを特徴とする、請求項１に記載の自動車のカメラシステム。
【請求項２１】
カメラを利用して車両の外部の状況を撮影する方法であって、
第１露出時間による前記カメラの第１映像を撮影する段階と、
第２露出時間による前記カメラの第２映像を撮影する段階と、
前記第１及び第２映像を合成する段階とを含み、
設定された一つ以上の調整指数を算出する段階と、
前記第１及び第２露出時間のうちの一つ以上を前記一つ以上の調整指数に基づいて調整する露出時間の調整段階とをさらに含むことを特徴とする、２重露出映像取得方法。
【請求項２２】
前記一つ以上の調整指数は、前記車両の走行状態に応じて変化する走行状態指数を含むことを特徴とする、請求項２１に記載の２重露出映像取得方法。
【請求項２３】
前記走行状態指数は、車速、横加速度、操向角、ワイパーの動作速度、車両の外部の光度、ナビゲーションシステムによる現在の時刻及び／または車両の走行地域のうちの一つ以上を含むことを特徴とする、請求項２２に記載の２重露出映像取得方法。
【請求項２４】
前記一つ以上の調整指数は、前記第１及び第２映像のうちの一つ以上の映像から得られる映像指数を含むことを特徴とする、請求項２１に記載の２重露出映像取得方法。
【請求項２５】
前記映像指数は、
前記一つ以上の映像における所定の値以上の輝度の領域が有する面積に対応する面積指数と、
前記一つ以上の映像における所定の値以下の輝度の領域が有する面積に対応する面積指数と、
前記一つ以上の映像内の画素に対して最大頻度の輝度に対応する最大頻度輝度指数と、
前記一つ以上の映像内における反対側の車線に該当する部分に設定された輝度以上の輝度領域が有るか否かに対応する対向車線輝度指数と、
前記一つ以上の映像内における前記車両の走行車線の外側部分に設定された輝度以上の輝度領域が有るか否かに対応する車線外側輝度指数とのうちの一つ以上を含むことを特徴とする、請求項２４に記載の２重露出映像取得方法。
【請求項２６】
前記映像指数は、前記一つ以上の映像における所定の値以上の輝度の領域が有する面積に対応する面積指数を含み、
前記露出時間の調整段階は、
前記面積指数が設定値以上であるか否かを判断する段階と、
前記面積指数が前記設定値以上である場合には、前記一つ以上の映像の露出時間を調整する段階とを含むことを特徴とする、請求項２５に記載の２重露出映像取得方法。
【請求項２７】
前記映像指数は、前記一つ以上の映像における所定の値以下の輝度の領域が有する面積に対応する面積指数を含み、
前記露出時間の調整段階は、
前記面積指数が設定値以上であるか否かを判断する段階と、
前記面積指数が前記設定値以上である場合には、前記一つ以上の映像の露出時間を調整する段階とを含むことを特徴とする、請求項２５に記載の２重露出映像取得方法。
【請求項２８】
前記映像指数は、前記一つ以上の映像内の画素に対して最大頻度の輝度に対応する最大頻度輝度指数を含み、
前記露出時間の調整段階は、
前記最大頻度輝度指数と設定された輝度範囲とを比較する段階と、
前記最大頻度輝度指数が前記設定された輝度範囲を逸脱した場合には、前記一つ以上の映像の露出時間を調整する段階とを含むことを特徴とする、請求項２５に記載の２重露出映像取得方法。
【請求項２９】
前記映像指数は、前記一つ以上の映像内における反対側の車線に該当する部分に設定された輝度以上の輝度領域が有るか否かに対応する対向車線輝度指数を含み、
前記露出時間の調整段階は、
前記対向車線輝度指数が前記設定された輝度以上の輝度領域が有る範囲に対応する場合には、前記一つ以上の映像の露出時間を調整することを特徴とする、請求項２５に記載の２重露出映像取得方法。
【請求項３０】
前記映像指数は、前記一つ以上の映像内における前記車両の走行車線の外側部分に設定された輝度以上の輝度領域が有るか否かに対応する車線外側輝度指数を含み、
前記露出時間の調整段階は、
前記車線外側輝度指数が前記設定された輝度以上の輝度領域が有る範囲に対応する場合には、前記一つ以上の映像の露出時間を調整することを特徴とする、請求項２５に記載の２重露出映像取得方法。
【請求項３１】
前記一つ以上の調整指数は、前記車両の走行状態に応じて変化する走行状態指数、及び前記第１及び第２映像のうちの一つ以上の映像から得られる映像指数を含むことを特徴とする、請求項２１に記載の２重露出映像取得方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動車のカメラシステムに関し、より詳しくは、自動車における道路の状況を撮影する方法及びそのための２重露出カメラシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
最近は、車両の走行制御など様々な目的で自動車にカメラを装着している。カメラで撮影される映像に基づいて車両の動作を制御するのがその目的の一つである。
昼間だけでなく夜間走行の際にも十分に明確な映像が得られるように、自動車カメラシステムの改善が行われている。
【０００３】
夜間走行の際に、カメラが装着された車両の前方に前照灯（特に、上向き灯）を点灯した対向車が存在する場合のように、自動車に装着されたカメラに光が照射されると、その光のために１回の露出では明確な映像が得られない。このような場合に、大きい露出によって得られる映像と小さい露出によって得られる映像とを合成することにより、対向する光の影響を減らして、明確な映像を得る方式が提案されている。
【０００４】
このように、シャッタースピードの調節等で露出の程度を異にして２回の露出による映像を各々撮影し、これらを合成することによって路面の映像を得る方式を２重露出方式といい、２重露出方式によって路面の映像を撮影するカメラシステムを２重露出カメラシステムという。
【０００５】
図１は、２重露出方式によって得られる映像を示している。より具体的に、図１の（ａ）は露出の大きい（つまり、シャッタースピードが遅い）状態で得られる映像を、（ｂ）は露出の小さい（つまり、シャッタースピードが速い）状態で得られる映像を、そして（ｃ）は（ａ）及び（ｂ）の映像を合成して得られる映像を示している。
【０００６】
夜間に前照灯をつけた対向車が存在する場合、図１（ａ）から分かるように、露出の大きい状態では、対向車の前照灯付近が非常に明るくなって他の物体を識別することができず、図１（ｂ）から分かるように、露出の小さい状態では、対向車の前照灯の位置を外れた所は暗すぎて物体を識別することができなくなる。しかし、図１（ｃ）から分かるように、この二つの映像を合成すると、撮影された映像が全体的に中間の明るさになって映像がより明確になる。
【０００７】
しかし、従来は、露出の程度を意味する露出指数（一例として、シャッタースピード）が常に固定された二つの値を有するものであった。つまり、カメラから得られる映像や車両の走行状態を考慮せずに、固定された二つの露出指数を適用して得られる映像を合成したのである。
【０００８】
しかし、自動車は、対向車の有無、昼間／夜間、市街地／山岳地域など、非常に様々な環境で走行する。したがって、固定された二つの値の露出指数による映像の合成では、十分に明確な映像が得られない場合が生じる。
【特許文献１】特開平１０−３１１９９８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明の目的は、車両の走行状態及び／または得られる映像に基づいて露出の程度を調節することができる、自動車のカメラシステム及び２重露出映像取得方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するために、本発明による自動車のカメラシステムは、車両の外部の映像を取得するためのカメラシステムであって、前記車両に装着されるカメラと、第１露出時間による前記カメラの第１映像及び第２露出時間による前記カメラの第２映像を含む複数個の映像を受信して、これを合成する映像合成器と、前記カメラを制御する装置であって、一つ以上の調整指数を算出し、前記第１及び第２露出時間のうちの一つ以上を前記一つ以上の調整指数に基づいて調整する制御装置とを含むことを特徴とする。
【００１１】
前記一つ以上の調整指数は、前記車両の走行状態に応じて変化する走行状態指数を含むのが好ましい。
また、本発明による自動車のカメラシステムは、前記車両の車速を検出する車速検出器を含み、前記走行状態指数は、車速を含むのが好ましく、前記車両の横加速度を検出する横加速度検出器を含み、前記走行状態指数は、横加速度を含むのが好ましく、前記車両の操向角を検出する操向角検出器を含み、前記走行状態指数は、操向角を含むのが好ましい。
【００１２】
さらに、本発明による自動車のカメラシステムは、前記車両のワイパーの動作速度を検出するワイパー速度検出器を含み、前記走行状態指数は、ワイパーの動作速度を含むのが好ましく、前記車両の外部の光度を検出する光度検出器を含み、前記走行状態指数は、車両の外部の光度を含むのが好ましく、現在の時刻及び車両の走行地域のうちの一つ以上の情報を検出するナビゲーションシステムを含み、前記走行状態指数は、前記一つ以上の情報を含むのが好ましい。
【００１３】
前記走行状態指数は、車速、横加速度、操向角、ワイパーの動作速度、車両の外部の光度、ナビゲーションシステムによる現在の時刻及び／または車両の走行地域のうちの複数個を含み、前記一つ以上の調整指数は、前記第１及び第２映像のうちの一つ以上の映像から得られる映像指数を含むのが好ましい。
【００１４】
前記映像指数は、前記一つ以上の映像における所定の値以上の輝度の領域が有する面積に対応する面積指数を含むのが好ましい。
この時、前記制御装置は、前記面積指数が設定値以上であるか否かを判断して、前記面積指数が前記設定値以上である場合には、前記一つ以上の映像の露出時間を調整するのが好ましい。
また、前記映像指数は、前記一つ以上の映像における所定の値以下の輝度の領域が有する面積に対応する面積指数を含むのが好ましい。
【００１５】
この時、前記制御装置は、前記面積指数が設定値以上であるか否かを判断して、前記面積指数が前記設定値以上である場合には、前記一つ以上の映像の露出時間を調整するのが好ましい。
また、前記映像指数は、前記一つ以上の映像内の画素に対して最大頻度の輝度に対応する最大頻度輝度指数を含むのが好ましい。
【００１６】
この時、前記制御装置は、前記最大頻度輝度指数と設定された輝度範囲とを比較して、前記最大頻度輝度指数が前記設定された輝度範囲を逸脱した場合には、前記一つ以上の映像の露出時間を調整するのが好ましい。
【００１７】
前記映像指数は、前記一つ以上の映像内における反対側の車線に該当する部分に設定された輝度以上の輝度領域が有るか否かに対応する対向車線輝度指数を含み、前記制御装置は、前記対向車線輝度指数が前記設定された輝度以上の輝度領域が有る範囲に対応する場合には、前記一つ以上の映像の露出時間を調整するのが好ましい。
【００１８】
前記映像指数は、前記一つ以上の映像内における前記車両の走行車線の外側部分に設定された輝度以上の輝度領域が有るか否かに対応する車線外側輝度指数を含み、前記制御装置は、前記車線外側輝度指数が前記設定された輝度以上の輝度領域が有る範囲に対応する場合には、前記一つ以上の映像の露出時間を調整するのが好ましい。
【００１９】
より好ましくは、前記映像指数は、前記一つ以上の映像における所定の値以上の輝度領域が有する面積に対応する面積指数、前記一つ以上の映像における所定の値以下の輝度領域が有する面積に対応する面積指数、前記一つ以上の映像内の画素に対して最大頻度の輝度に対応する最大頻度輝度指数、前記一つ以上の映像内における反対側の車線に該当する部分に設定された輝度以上の輝度領域が有るか否かに対応する対向車線輝度指数、及び前記一つ以上の映像内における前記車両の走行車線の外側部分に設定された輝度以上の輝度領域が有るか否かに対応する車線外側輝度指数のうちの複数個を含む。
【００２０】
前記一つ以上の調整指数は、前記車両の走行状態に応じて変化する走行状態指数、及び前記第１及び第２映像のうちの一つ以上の映像から得られる映像指数を含むのが好ましい。
【００２１】
本発明による２重露出映像取得方法は、カメラを利用して車両の外部の映像を取得する方法であって、第１露出時間による前記カメラの第１映像を取得する段階、第２露出時間による前記カメラの第２映像を取得する段階、及び前記第１及び第２映像を合成する段階を含み、設定された一つ以上の調整指数を算出する段階と、前記第１及び第２露出時間のうちの一つ以上を前記一つ以上の調整指数に基づいて調整する露出時間の調整段階とをさらに含むことを特徴とする。
【００２２】
前記一つ以上の調整指数は、前記車両の走行状態に応じて変化する走行状態指数を含むのが好ましい。
また、前記走行状態指数は、車速、横加速度、操向角、ワイパーの動作速度、車両の外部の光度、ナビゲーションシステムによる現在の時刻及び／または車両の走行地域のうちの一つ以上を含むのが好ましい。
【００２３】
前記一つ以上の調整指数は、前記第１及び第２映像のうちの一つ以上の映像から得られる映像指数を含むのが好ましく、前記映像指数は、前記一つ以上の映像における所定の値以上の輝度の領域が有する面積に対応する面積指数、前記一つ以上の映像における所定の値以下の輝度の領域が有する面積に対応する面積指数、前記一つ以上の映像内の画素に対して最大頻度の輝度に対応する最大頻度輝度指数、前記一つ以上の映像内における反対側の車線に該当する部分に設定された輝度以上の輝度領域が有るか否かに対応する対向車線輝度指数、及び前記一つ以上の映像内における前記車両の走行車線の外側部分に設定された輝度以上の輝度領域が有るか否かに対応する車線外側輝度指数うちの一つ以上を含むのが好ましい。
【００２４】
前記映像指数が前記一つ以上の映像における所定の値以上の輝度領域が有する面積に対応する面積指数を含む場合に、前記露出時間の調整段階は、前記面積指数が設定値以上であるか否かを判断する段階、及び前記面積指数が前記設定値以上である場合には、前記一つ以上の映像の露出時間を調整する段階を含むのが好ましい。
【００２５】
前記映像指数が前記一つ以上の映像における所定の値以下の輝度の領域が有する面積に対応する面積指数を含む場合に、前記露出時間の調整段階は、前記面積指数が設定値以上であるか否かを判断する段階、及び前記面積指数が前記設定値以上である場合には、前記一つ以上の映像の露出時間を調整する段階を含むのが好ましい。
【００２６】
前記映像指数が前記一つ以上の映像内の画素に対して最大頻度の輝度に対応する最大頻度輝度指数を含む場合に、前記露出時間の調整段階は、前記最大頻度輝度指数と設定された輝度範囲とを比較する段階、及び前記最大頻度輝度指数が前記設定された輝度範囲を逸脱した場合には、前記一つ以上の映像の露出時間を調整する段階を含むのが好ましい。
【００２７】
前記映像指数が前記一つ以上の映像内における反対側の車線に該当する部分に設定された輝度以上の輝度領域が有るか否かに対応する対向車線輝度指数を含む場合に、前記露出時間の調整段階は、前記対向車線輝度指数が前記設定された輝度以上の輝度領域が有る範囲に対応する場合には、前記一つ以上の映像の露出時間を調整するのが好ましい。
【００２８】
前記映像指数が前記一つ以上の映像内における前記車両の走行車線の外側部分に設定された輝度以上の輝度領域が有るか否かに対応する車線外側輝度指数を含む場合に、前記露出時間の調整段階は、前記車線外側輝度指数が前記設定された輝度以上の輝度領域が有る範囲に対応する場合には、前記一つ以上の映像の露出時間を調整するのが好ましい。
【００２９】
前記一つ以上の調整指数は、前記車両の走行状態に応じて変化する走行状態指数、及び前記第１及び第２映像のうちの一つ以上の映像から得られる映像指数を含むのが好ましい。
【発明の効果】
【００３０】
本発明の実施例によると、様々な走行環境に応じた映像を得ることができる。
車速が速い場合には遠い所（通常、暗く現れる）がよく見えるように露出時間を調整するなど、車速に応じて露出時間を適切に設定することができる。
また、コーナーではより近い所がよく見えるように露出時間を容易に調整することができ、ワイパーの動作速度を考慮することにより、雨天時にも明確な映像を得ることができる。
【００３１】
それだけでなく、車両の外部の明るさを考慮することにより、現在の走行環境の明るさに応じた露出で映像を得ることができる。
また、得られた映像を再解析して露出時間を調整するので、より好ましい映像を取得することができる。
さらに、映像内における明るい領域の大きさ、暗い領域の大きさ、反対車線の明るい光源の存在、車線外側の明るい光源の存在などが考慮された露出時間でカメラの映像を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本発明の実施例を添付した図面を参照して詳細に説明する。
図２は本発明の実施例による自動車のカメラシステムの構成図である。
図２に示すように、本発明の実施例によるカメラシステムは、車両の外部の映像を取得するためのカメラシステム２００であって、車両に装着されるカメラ２１０、第１露出時間によるカメラ２１０の第１映像及び第２露出時間によるカメラ２１０の第２映像を含む複数個の映像を受信して、これを合成する映像合成器２２０、そしてカメラ２１０を制御する制御装置２５０を含む。
【００３３】
制御装置２５０は、カメラ２１０の露出時間の設定に用いられる一つ以上の調整指数を算出し、第１及び第２露出時間のうちの一つ以上を一つ以上の調整指数に基づいて調整する。
また、制御装置２５０は、第１映像データを保存する第１メモリ２５１及び第２映像データを保存する第２メモリ２５２を含む。
映像合成器２２０は、第１及び第２メモリ２５１、２５２から第１及び第２映像を受信して合成する。
【００３４】
車両の走行状態に応じて適切な露出時間が設定されるように、露出時間を調整するための一つ以上の調整指数には、車両の走行状態に応じて変化する複数個の走行状態指数が含まれる。
【００３５】
本発明の実施例では、走行状態指数として、車速、横加速度、操向角、ワイパーの動作速度、車両の外部の光度、現在の時刻及び車両の走行地域のうちの一つ以上の情報を総合して、好ましい露出時間に第１及び第２露出時間を調整する。
【００３６】
このような走行状態指数を検出することができるように、本発明の実施例のカメラシステムは、車両の走行状態が検出可能な検出ユニット２３０が備えられる。検出ユニット２３０には、車両の車速を検出する車速検出器２３１、車両の横加速度を検出する横加速検出器２３２、車両の操向角を検出する操向角検出器２３３、車両のワイパーの動作速度を検出するワイパー速度検出器２３４、車両の外部の光度を検出する光度検出器２３５、そして現在の時刻及び車両の走行地域のうちの一つ以上の情報を検出するナビゲーションシステム２３６が含まれる。
【００３７】
各検出器２３１〜２３５は、該当する車両の状態量を検出するセンサーから構成される。ナビゲーションシステム２３６は、ＧＰＳ衛星（図示せず）から受信される信号に基づいて設定されたデジタルマップ上での車両の走行地域を算出することができ、現在の時刻の情報が様々な方法によって得られることも自明である。
【００３８】
したがって、このような各検出器２３１〜２３５及びナビゲーションシステム２３６から得られる信号は制御装置２５０に伝えられ、制御装置２５０の車両状態解析器２７０は、受信した信号に基づいて走行状態指数を算出する。車両状態解析器２７０は、一例として、受信した信号を正規化されたデジタルデータに変換し、変換された値に基づいて走行状態指数を算出するものとする。
【００３９】
制御装置２５０は、このように算出された走行状態指数に基づいて露出時間を調整する。
本発明の実施例では、得られた第１及び第２映像そのものを解析することにより、より好ましい映像が得られるようにする。このために、露出時間を調整するための一つ以上の調整指数には、第１及び第２映像のうちの一つ以上の映像から得られる映像指数も含まれる。
【００４０】
本発明の実施例では、映像指数として、一つ以上の映像における所定の値以上の輝度の領域が有する面積に対応する第１面積指数、一つ以上の映像における所定の値以下の輝度の領域が有する面積に対応する第２面積指数、一つ以上の映像内の画素に対して最大頻度の輝度に対応する最大頻度輝度指数、一つ以上の映像内における反対側の車線に該当する部分に設定された輝度以上の輝度領域が設定された大きさ以上で存在するか否かに対応する対向車線輝度指数、そして一つ以上の映像内における車両の走行車線の外側部分に設定された輝度以上の輝度領域が設定された大きさ以上で存在するか否かに対応する車線外側輝度指数、のうちの一つ以上の情報を総合して、好ましい露出時間に第１及び第２露出時間を調整する。
【００４１】
このような映像指数を算出することができるように、映像解析器２６０が制御装置２５０内に備えられる。映像解析器２６０は、第１及び第２メモリ２５１、２５２に保存された第１及び第２映像から第１及び第２面積指数、最大頻度輝度指数、対向車線輝度指数、及び車線外側輝度指数を算出する。
【００４２】
車両状態解析器２７０によって得られる走行状態指数及び映像解析器２６０によって得られる映像指数に基づいて露出時間が調整されるように、制御装置２５０内には露出時間制御器２８０が備えられる。
露出時間制御器２８０は、車両状態解析器２７０による走行状態指数及び映像解析器２６０による映像指数に基づいて第１及び第２露出時間を算出し、算出された第１及び第２露出時間に基づいてカメラを制御する。
【００４３】
制御装置２５０は、設定されたソフトウェアによって動作する一つ以上のマイクロプロセッサーで具現でき、車両状態解析器２７０、映像解析２６０、及び露出時間制御器２８０は、設定されたソフトウェアの一部で具現できる。設定されたプログラムは、後述する本発明の実施例による２重露出映像取得方法を遂行するための一連の命令とすることができる。
【００４４】
以下、図３及び図４を参照して本発明の実施例による２重露出映像取得方法を詳細に説明する。
まず、制御装置２５０は、カメラ２１０から映像信号を受信して第１メモリ２５１に保存し（Ｓ３１０）、もう一度カメラ２１０から映像信号を受信して第２メモリ２５２に保存する（Ｓ３２０）。
これにより得られた第１及び第２映像を映像合成器２２０で合成する（Ｓ３３０）。
一方、制御装置２５０は、露出時間を調整するための調整指数、つまり、前述した走行状態指数及び映像指数を算出する（Ｓ３４０）。
【００４５】
調整指数を算出する過程（Ｓ３４０）において、映像解析器２６０は、第１及び第２メモリ２５１、２５２に保存された第１及び第２映像から前述した映像指数を算出し、車両状態解析器２７０は、各検出器２３１〜２３５及びナビゲーションシステム２３６から前述した走行状態指数を算出する。
【００４６】
これをより具体的に説明すると、車両状態解析器２７０では、各検出器２３１〜２３５から得られる信号をデジタルデータに変換し、ナビゲーションシステム２３６から得られる現在の時刻及び車両の走行地域の情報を設定されたコードに変換する（Ｓ４１０）。
映像解析器２６０は、第１映像に関する映像指数（第１及び第２面積指数、最大頻度輝度指数、対向車線輝度指数、そして車線外側輝度指数）を算出する（Ｓ４２０）。
【００４７】
本発明の実施例では、第１映像に関する映像指数（第１及び第２面積指数、最大頻度輝度指数、対向車線輝度指数、そして車線外側輝度指数）を算出して、これと走行状態指数とによって第１露出時間を調整し、また、第２映像に関する映像指数（第１及び第２面積指数、最大頻度輝度指数、対向車線輝度指数、そして車線外側輝度指数）を算出して、これと走行状態指数とによって第２露出時間を調整する。
【００４８】
ただし、以下では、第１映像に関する映像指数の算出及びこれに基づいて第１露出時間を調整する過程について詳細に説明する。第２映像に関する映像指数の算出及びこれに基づいて第２露出時間を調整する過程については、第１映像に関する説明から自明である。
【００４９】
調整指数を算出（Ｓ３４０）した後には、算出された走行状態指数及び映像指数に基づいて第１及び第２露出時間を調整する（Ｓ３５０）。
第１及び第２露出時間を調整した後には、映像の取得を中止するか否かを判断し（Ｓ３６０）、中止しない場合には、第１映像を取得する過程（Ｓ３１０）に戻る。
【００５０】
しかし、再び第１映像を取得する過程（Ｓ３１０）に戻る場合には、露出時間を調整する過程（Ｓ３５０）で調整された第１及び第２露出時間によって映像を得るので、このような２重露出映像取得方法によると、得られる映像は、直前の映像及び車両の走行状態に基づいて常に最適な映像を得ることができる。
【００５１】
以下、露出時間を調整する過程（Ｓ３５０）について、図４を参照して詳細に説明する。
まず、露出時間制御器２８０は、各走行状態指数に対応する露出時間を算出する（Ｓ４１０）。
すなわち、現在の車速に対応する露出時間ＥＰ１、現在の横加速度に対応する露出時間ＥＰ２、現在の操向角に対応する露出時間ＥＰ３、現在のワイパーの動作速度に対応する露出時間ＥＰ４、現在の車両の外部の光度に対応する露出時間ＥＰ５、現在の時刻に対応する露出時間ＥＰ６及び現在の車両の走行地域に対応する露出時間ＥＰ７を各々算出する。
【００５２】
走行状態指数に対応する露出時間ＥＰ１〜ＥＰ７は、予め設定されたルックアップテーブルから抽出することができる。走行状態指数に適合してルックアップテーブルに保存される露出時間の値は、当業者によって実験を通じて好ましいと判断される値であり、一例を以下に示す。
【００５３】
車速に関しては、市街地走行時のような低速、高速道路走行時のような高速、低速及び高速の中間程度に該当する中速などの領域別に実験するのが好ましい。
また、横加速度に関しては、横加速度が小さい場合（一例として、直線走行）には、より遠い所を見るために最適化し、横加速度が大きい場合（一例として、急旋回）には、より近い所を見るために最適化するのが好ましい。
同様に、操向角に関しては、操向角が小さい場合（一例として、直線走行）には、より遠い所を見るために最適化し、操向角が大きい場合には、より近い所を見るために最適化するのが好ましい。
【００５４】
各走行状態指数に対応する露出時間ＥＰ１〜ＥＰ７を算出した後、露出時間制御器２８０は、各露出時間ＥＰ１〜ＥＰ７に比例係数（ｗｅｉｇｈｔ  ｆａｃｔｏｒｓ）ｗｆ１〜ｗｆ７を各々かけて合算することにより、走行状態指数を考慮した露出時間ＥＰを算出する（Ｓ４２０）。
このように算出した露出時間は、映像解析器２６０によって得られる映像指数に基づいて調整される。
【００５５】
まず、露出時間制御器２８０は、第１面積指数が第１面積参照値以上であるか否かを判断する（Ｓ４３０）。このような判断により、映像の明るい面積が大きすぎないかを判断することができる。
判断（Ｓ４３０）において、第１面積指数が第１面積参照値以上である場合には、第１面積指数が第１面積参照値より小さい値になるように、露出時間ＥＰを調整する（Ｓ４３５）。第１面積参照値及びこれによる露出時間の調節幅は、当業者が定めることができる。このような露出時間の調整（Ｓ４３５）により、映像の明るい面積が大きくなりすぎないように制限できる。
【００５６】
判断（Ｓ４３０）において、第１面積指数が第１面積参照値以上でない場合には、最大頻度輝度指数が設定された輝度範囲を外れたか否かを判断する（Ｓ４４０）。この判断により、好ましい輝度範囲を外れたピクセルが多すぎないかを判断することができる。
判断（Ｓ４４０）において、最大頻度輝度指数が設定された輝度範囲を外れている場合には、最大頻度輝度指数が設定された輝度範囲内になるように、露出時間ＥＰを調整する（Ｓ４４５）。輝度範囲及びこれによる露出時間の調整幅は、当業者が定めることができる。
このような露出時間の調整（Ｓ４４５）により、映像内に好ましくない明るさのピクセルが多くなりすぎるのを防止できる。
【００５７】
次に、露出時間制御器２８０は、第２面積指数が第２面積参照値以上であるか否かを判断する（Ｓ４５０）。このような判断により、映像の暗い面積が大きすぎないかを判断することができる。
判断（Ｓ４５０）において、第２面積指数が第２面積参照値以上である場合には、第２面積指数が第２面積参照値より小さい値になるように、露出時間ＥＰを調整する（Ｓ４５５）。第２面積参照値及びこれによる露出時間の調節幅は、当業者が定めることができる。
このような露出時間の調整（Ｓ４５５）により、映像の暗い面積が大きくなりすぎないように制限できる。
【００５８】
また、露出時間制御器２８０は、反対側の車線に該当する部分に設定された輝度以上の輝度領域が設定された大きさ以上で存在するか否かを対向車線輝度指数に基づいて判断する（Ｓ４６０）。このような判断により、対向車線における明るすぎる光源（一例として、対向車）の存在有無を判断することができる。
判断（Ｓ４６０）において、反対側の車線に該当する部分に設定された輝度以上の輝度領域が設定された大きさ以上で存在する場合には、露出時間を調整（つまり、減らす）する（Ｓ４６５）。このような露出時間の調整（Ｓ４６５）により、対向車線に対向車がある場合にも適切な露出を維持することができる。
【００５９】
また、露出時間制御器２８０は、車両の走行車線の路肩部分に設定された輝度以上の輝度領域が設定された大きさ以上で存在するか否かを車線外側輝度指数に基づいて判断する（Ｓ４７０）。このような判断により、路肩における明るすぎる光源の存在有無を判断することができる。
判断（Ｓ４７０）において、走行車線の路肩に該当する部分に設定された輝度以上の輝度領域が設定された大きさ以上で存在する場合には、露出時間を調整（つまり、減らす）する（Ｓ４７５）。
【００６０】
以上で、第１映像を参照して、その露出時間（即ち、第１露出時間）が調整される過程について説明した。前述のように、第２映像に対する露出時間（即ち、第２露出時間）も前記のような過程を通じて調整される。
第１及び第２面積参照値、最大頻度輝度指数に対応する設定された輝度範囲などのような各設定値は、第１映像及び第２映像に関して各々異なる値に設定できる。
【００６１】
以上で、本発明に関する好ましい実施例を説明したが、本発明は前記実施例に限定されるわけではなく、本発明の実施例から当該発明が属する技術分野において通常の知識を有する者によって容易に変更され得るであろう。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】２重露出方式によって取得される映像を示す図面である。
【図２】本発明の実施例による自動車のカメラシステムの構成図である。
【図３】本発明の実施例による２重露出映像取得方法を示したフローチャートである。
【図４】本発明の実施例による２重露出映像取得方法において、露出時間の調整過程を詳細に示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００６３】
２００  カメラシステム
２１０  カメラ
２２０  映像合成器
２３０  検出ユニット
２３１  車速検出器
２３２  横加速検出器
２３３  操向角検出器
２３４  ワイパー速度検出器
２３５  光度検出器２３５、
２３６  ナビゲーションシステム
２５０  制御装置
２５１、２５２  第１、２メモリ
２６０  映像解析器
２７０  車両状態解析器
２８０  露出時間制御器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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