(57)【要約】【課題】送信側通信装置と受信側通信装置との間に障害物が存在する場合に、障害物が存在する区間での移動距離を極力小さくして光通信が行えるようにする。【解決手段】送信側通信装置１６は位置を固定しているがサーボモータにより投光器１６ａを所定の角度θ回転させ、送信側通信装置１６は円周方向へレーザ光線を放射することができる。一方、受信側通信装置１７は円周上を何れの方向へも移動するが、受光器１７ａが帯状に配置されているので何れの位置へ移動してもレーザ光線を受光できる。送信側通信装置１６と受信側通信装置１７との間に障害物１８が介在すると、図の破線で示すレーザ光線の範囲内は障害物１８に遮られているため、送信側通信装置１６から受信側通信装置１７へレーザ光線を送信できないので、受信側通信装置１７が最小限の区間を移動してレーザ光線によるデータ通信を行う。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
光信号送信装置を中心とする円周上を光信号受信装置が移動し、前記光信号送信装置と前記光信号受信装置との間で光信号の通信を行う光信号通信システムであって、
前記光信号送信装置は、
光信号を送信する送信手段と、
前記送信手段が光信号を送信する方向を所定の角度回転駆動させる回転手段とを備え、
前記光信号受信装置は、
帯状に光信号を受信する複数の受信手段を備え、
前記光信号受信装置の円周上の移動位置に応じて、
前記送信手段は、前記回転手段の回転駆動により、前記受信手段との間の光通信を可能にする位置に回転することを特徴とする光信号通信システム。
【請求項２】
請求項１記載の光信号通信システムにおいて、
前記光信号送信装置は、位置情報を受信する送信装置用ＧＰＳと、当該位置情報を送受信する送信装置用無線機とを備え、
前記光信号受信装置は、位置情報を受信する受信装置用ＧＰＳと、当該位置情報を送受信する受信装置用無線機とを備え、
送信装置用無線機と受信装置用無線機の送受信により前記光信号送信装置及び前記光信号受信装置の位置情報を取得し、当該光信号送受信装置の位置情報から前記回転手段の回転角度を算出することを特徴とする光信号通信システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、光信号を送受信して通信を行う光信号通信システムに関するものであり、特に、送信側の通信装置が移動体への光通信を安定的に行うための光信号通信システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
光信号通信システムに使用される光信号とは、レーザ光線や近赤外光線や可視光線などを総称した信号であり、特に、直線指向性が高く、且つビームの広がりの少ないコヒーレント光であるレーザ光線などがよく用いられている。また、光信号には、信号の送信時刻や、送信信号の種類や、送信信号の個別番号や、受信側通信装置の受光部位や、送信側通信装置と受信側通信装置との間の距離などの各種の情報が含まれている。このような光信号通信システムは、近距離範囲内において１対多通信を行うことが可能である。例えば、１台の送信側通信装置を中心として、直径１〜２ｋｍの範囲内で円周上を移動している複数台の受信側通信装置との間で光信号による通信を広範囲に行うことができる。
【０００３】
図５は、光信号を送受信する通信装置の構成を示すブロック図である。同図において、通信装置３１より光信号を送信する場合は、制御部３２がＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）を介して情報のビットコードを光信号に重畳して送信部３３へ送信する。すると、送信部３３は、投光器３４を駆動して図示しない受信側の通信装置へ向けて光信号を出力する。このとき送信される光信号に重畳されているビットコードのデータは、同期コードとデータコードとによって構成されている。一方、送信側の通信装置３１が図示しない受信側の通信装置から光信号を受信した場合は、光信号が受光部３５に入力された後、制御部３２がＦＰＧＡを介して光信号に含まれるビットコードを取得する。そして、制御部３２がビットコードを解析することによって受信した光信号に含まれる情報が読み取られる。
【０００４】
しかしながら、光信号通信システムは、中心にある送信側通信装置が直径１〜２ｋｍの円周上を移動する受信側通信装置との間で通信を行うので、送信側通信装置と受信側通信装置との間に障害物が存在すると、障害物のある区間においては通信が不可能となる。図６は、従来の光信号通信システムにおいて、送信側通信装置と受信側通信装置との間に障害物が介在している状態を示す概念図である。つまり、送信側通信装置３６と受信側通信装置３７との間に障害物３８が介在していると光信号の通信を行うことができない。そのような場合は、送信側通信装置３６と受信側通信装置３７とが、共に、障害物３８のない区間まで移動することによって通信を行う必要がある。特に、送信側通信装置３６及び受信側通信装置３７が対向する側面に光信号の送受信機能を備えていて、且つ、障害物３８が大きい場合は、送信側通信装置３６と受信側通信装置３７とが大きく位置を移動しなければ光信号の送受信を行うことができない。
【０００５】
そこで、障害物が存在する区域で通信を行う送受信通信装置間の移動距離を極力小さくし、通信を行うための技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
特許文献１では、光信号送信装置を中心とする円周上を光信号受信装置が移動し、光信号送信装置と光信号受信装置との間で光信号の通信を行う光信号通信システムにおいて、光信号送信装置は、光信号を送信する送信手段と、この送信手段が光信号を送信する方向を３６０度回転駆動させる回転手段とを備え、光信号受信装置は、円筒状に形成された側面に、帯状に、光信号を受信する複数の受信手段を備え、光信号受信装置の円周上の移動位置に応じて、送信手段は、回転手段の回転駆動により、受信手段との間の光通信を可能にする位置に回転することを特徴とする光信号通信システムの技術が開示されている。
【０００７】
従って、この光信号通信システムによれば、中心位置にある光信号送信装置が、円周上を移動している光信号受信装置と光信号の送受信を行っているとき、光信号送信装置は、サーボモータなどの回転手段によって送信手段を回転させながら光信号を送信している。これによって、光信号送信装置は３６０度の方向へ光信号を送信することができる。一方、光信号受信装置は円筒状に形成された外周部に、帯状に、複数の光信号受信手段を備えている。これにより、光信号受信装置が円周上を移動しても、光信号受信装置は何れの位置からでも光信号を受信することができる。よって、光信号送信装置と光信号受信装置との間に障害物が介在していても、障害物を避けるために必要な最小限の距離だけ光信号受信装置のみを移動させれば、光信号送信装置と光信号受信装置との間で光信号の送受信を確立することができる。
【０００８】
【特許文献１】
特開２００３−１５８４９４号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来例の特許文献１では、次のような問題が生じる。第１の問題は、光信号を送信する光信号送信装置のサーボモータを１回転させるため、光信号受信装置以外の通信装置にも情報を伝達してしまう。第２の問題は、光信号送信装置のサーボモータを常に１回転させるため、繰返し使用することでサーボモータが磨耗してしまう。第３の問題は、サーボモータの回転に電源バッテリーを使用するため、不必要にバッテリーを消耗してしまう。更に、サーボモータが回転する間に、光信号送信装置は常に一定間隔で同じ情報を送信し続けなければならないので、バッテリー消耗の影響となる。第４の問題は、光信号送信装置において光信号を送信時に、サーボモータを回転しながら光信号を送信するため、回転移動による影響で通信対象の装置に正しく情報が受信されない可能性がある。
【００１０】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、送信側通信装置と受信側通信装置との間に障害物が存在する場合に、障害物が存在する区間での移動距離を極力小さくして光通信が行えるような光信号通信システムを提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、本発明の請求項１記載の光信号通信システムは、光信号送信装置を中心とする円周上を光信号受信装置が移動し、光信号送信装置と光信号受信装置との間で光信号の通信を行う光信号通信システムにおいて、光信号送信装置は、光信号を送信する送信手段と、この送信手段が光信号を送信する方向を所定の角度回転駆動させる回転手段とを備え、光信号受信装置は、帯状に、光信号を受信する複数の受信手段を備え、光信号受信装置の円周上の移動位置に応じて、送信手段は、回転手段の回転駆動により、受信手段との間の光通信を可能にする位置に回転することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の請求項２記載の光信号通信システムは、請求項１記載の光信号通信システムにおいて、前記光信号送信装置は、位置情報を受信する送信装置用ＧＰＳと、当該位置情報を送受信する送信装置用無線機とを備え、前記光信号受信装置は、位置情報を受信する受信装置用ＧＰＳと、当該位置情報を送受信する受信装置用無線機とを備え、送信装置用無線機と受信装置用無線機の送受信により前記光信号送信装置及び前記光信号受信装置の位置情報を取得し、当該光信号送受信装置の位置情報から前記回転手段の回転角度を算出することを特徴とする。
【００１３】
本発明の光信号通信システムによれば、中心位置にある光信号送信装置が、円周上を移動している光信号受信装置と光信号の送受信を行っているとき、光信号送信装置は、サーボモータなどの回転手段によって送信手段を所定の角度回転し、光信号を送信する。一方、光信号受信装置は帯状に複数の光信号受信手段を備えている。これにより、光信号受信装置が円周上を移動しても、光信号受信装置は何れの位置からでも光信号を受信することができる。したがって、光信号送信装置と光信号受信装置との間に障害物が介在していても、障害物を避けるために必要な最小限の距離だけ光信号受信装置のみを移動させれば、光信号送信装置と光信号受信装置との間で光信号の送受信を確立することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を用いて、本発明における光信号通信システムの実施の形態を詳細に説明する。尚、この実施の形態では、一例として、光信号にレーザ光線を用いた場合について説明するが、勿論、これ以外の光信号であっても構わない。レーザ光線は干渉性の著しいコヒーレント光であり、指向性の鋭い細いビームを放射するので、かなり遠方の受信側通信装置にまで鋭いビーム光線を照射することができる。しかし、障害物が介在すると著しく送受信性能が低下する欠点もある。
【００１５】
図１は、本発明の光信号通信システムにおける光通信装置の構成を示すブロック図である。以下、図１の説明では、光信号としてレーザ光線を送受信する場合について説明するので、以下の説明では光通信装置をレーザ通信装置ということにする。図１において、レーザ通信装置１は、レーザ通信装置１を作動させるための作動信号のＯＮ／ＯＦＦを行うスイッチ部２と、スイッチ部２から作動信号を受けてレーザ信号の発信／停止の指示を行うと共に各種データの受け渡しを行う入出力部３と、レーザ光線に重畳させるための情報コードであるレーザコードを設定する操作部４と、相手側のレーザ通信装置（図示せず）からレーザ光線を受信したときに発煙や発光や発音などの表示を行う表示部５と、図示しないレーザダイオードに高圧電圧を印加してレーザ光線を発光させる高圧発生部６と、操作部４によって設定されたレーザコードを変調してレーザ光線に重畳させる変調部７と、レーザコードの重畳されたレーザ光線を送信する投光器８と、レーザ光線を送信するときに投光器８を回転させるサーボモータなどの駆動部９と、図示しない受信側通信装置から送信されてきたレーザ信号を受信する受光器１０と、レーザ通信装置１の全体を制御して送受信するレーザ光線の信号処理を行う制御部１１と、レーザ通信装置１の各部に電源を供給する電源部１２と、レーザ通信装置１の位置情報を検知するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１３と、変復調を行うモデム１４と、ＧＰＳ受信部１３で受信した位置情報を送受信する無線部１５によって構成されている。
【００１６】
次に、図１に示すレーザ通信装置１の動作について説明する。先ず、レーザ通信装置１からレーザ信号を送信する場合、送信するレーザ光線に重畳させる情報のレーザコードを操作部４によって設定する。次に、スイッチ部２をＯＮすると、レーザ通信装置１を起動させるための作動信号が入出力部３へ入力される。すると、入出力部３が制御部１１に対してレーザ信号の発信開始の指示を行う。これによって、レーザ通信装置１は動作可能な状態になり、制御部１１の制御によって、高圧発生部６がレーザダイオード（図示せず）に高圧電圧を印加してレーザ光線を発光させる。さらに、制御部１１は、入出力部３を介して、操作部４によって設定されたレーザコードを取得し、このレーザコードを変調部７へ送信する。変調部７は、レーザコードを変調してレーザ光線に重畳させて投光器へ送信する。これによって、投光器８はレーザコードの含まれたレーザ光線を図示しない受信側のレーザ通信装置へ送信する。無線部１５は、ＧＰＳ受信部１３で受信した位置情報を送信先又は通信先で受信する。また、位置情報は、送信側のレーザ通信装置でサーボモータの回転角度を算出するために用いられる。
【００１７】
また、投光器８がレーザ光線を送信するときは、制御部１１の制御によって、駆動部９のサーボモータ（図示せず）が投光器８の回転機構を所定の角度だけ回転させる。ここで、所定の角度の算出方法に関しては後述で説明することにする。
【００１８】
一方、図示しない受信側通信装置からレーザ光線が送信されると、レーザ通信装置１の受光器１０がこのレーザ光線を受光し、入出力部３を介して、制御部１１へ送信する。すると、制御部１１は、受光したレーザ光線に含まれる情報のレーザコードを解析処理し、表示部５によって発音や発光や発煙等の表示を行わせ、送信側通信装置と受信側通信装置との間で通信が実行された旨の通知を行う。これによって、レーザ光線による光信号の通信が正常に行われたことを示す情報を外部に知らせることができる。
【００１９】
このとき、レーザ光線の受光については、レーザ通信装置１の本体に複数個の受光器１０を帯状に取り付ける。このようにすることにより、レーザ通信装置１が円周上を移動しても、どの方向からでもレーザ光線を受光することができる。
【００２０】
つまり、送信側通信装置においては、レーザ光線の送信手段である投光器８を回転駆動させると共に、受信側通信装置においては、レーザ光線の受信手段である受光器１０を帯状に配置して、送信側通信装置と受信側通信装置との送受信機能を改善することによって、あらゆる方向からレーザ信号を送受信することができる。これによって、送信側通信装置と受信側通信装置の間に障害物が存在する場合でも、送信側通信装置と受信側通信装置の移動距離を極力小さくして通信を確立することができる。尚、本発明の光信号通信システムでは、何れのレーザ通信装置が送信側通信装置になっても受信側通信装置になってもよいので、図１に示すレーザ通信装置１は、送信側通信装置と受信側通信装置とで同じものが使用されている。
【００２１】
ここで、図１の駆動部９及び投光器８の回転機構の具体的な実施例について説明する。図２は、投光器が備える回転駆動機構の構成図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は上面図である。図２（ａ）において、レーザ通信装置の基台２１の下部には、サーボモータ２２が保持バンド２３によって固着されている。また、基台２１の上部には回転自在に駆動ベース２５が載置され、この駆動ベース２５の上には、投光器本体部２７が投光器保持具Ａ２８と投光器保持具Ｂ２９とによって固定的に設置されている。さらに、サーボモータ２２の駆動軸２４が、基台２１に設けられた孔を貫通し、駆動軸保持部材２６によって駆動ベース２５を回転可能に保持している。このような構成によって、サーボモータ２２が回転すると、駆動軸２４を介して、駆動ベース２５と共に投光器本体部２７が３６０度回転できるようになっている。
【００２２】
また、基台２１には位置センサ３０が設置され、駆動ベース２５から突き出たセンサエレメント３０ａが位置センサ３０の間隙を回転移動することにより、駆動ベース２５の回転位置、すなわち、投光器本体部２７の回転位置が検出されるようになっている。つまり、位置センサ３０はロータリエンコーダやホール素子や容量センサなどであって、駆動ベース２５の回転に伴うセンサエレメント３０ａの回転位置が、位置センサ３０によって非接触で検出されるようになっている。
【００２３】
さらに、図２（ｂ）に示すように、投光器本体部２７は駆動ベース２５の上に３個配置されている。つまり、有効範囲に放射されるレーザパターンを均等に配分させるために、中央の投光器本体部２７を中心にして、左右１２．５度ずつ角度を隔てて２個の投光器本体部２７が配置されている。そして、中央の投光器本体部２７の中央位置付近の下部であって、駆動ベース２５の重心位置に駆動軸２５が配置されている。これは、投光器本体部２７や駆動ベース２５に衝撃が加わった場合でも、駆動軸２４やサーボモータ２２に曲げモーメント力が加わらないように配慮したものである。尚、位置センサ３０は中央の投光器本体部２７の後部位置に取り付けられている。
【００２４】
一例として、上記構成の３個の投光器本体部２７及び回転駆動機構の質量は０．８５ｋｇ、駆動ベース２５の基台２１との間の摩擦係数は０．１８、サーボモータ２２の中心位置と駆動軸２４の先端位置との距離は５ｃｍである。よって、サーボモータ２２の必要トルクは、０．８５×９．８１×０．１８×５＝７．５Ｎ・ｃｍである。したがって、回転トルクが７．５Ｎ・ｃｍ以上のサーボモータ２２を選定すれば、３個の投光器本体部２７を自在に回転させることができる。具体的には、上記の回転トルクを満足するサーボモータ２２として、モータ質量４５ｇ、出力トルク１３．５Ｎ・ｃｍ、最大動作スピード０．９６ｓｅｃ／１回転のサーボモータを用いることができる。
【００２５】
また、位置センサ３０（図２参照）によって、レーザ光線を放射している円周上の位置を検出することができるので、円周上を移動している受信側通信装置の受光器と送信側通信装置の投光器８とを常に最適位置に対向させることができる。よって、送信側通信装置と受信側通信装置との間において、常にレーザ光線の送受信を正常に行うことができる。
【００２６】
図３は、本発明の光信号通信システムにおいて、送信側通信装置と受信側通信装置との間に障害物が介在している状態を示す概念図である。図３において、送信側通信装置１６が中心部に固定して配置され、１ｋｍ程度はなれた地点の受信側通信装置１７が、送信側通信装置１６を中心とした円周上を移動している。また、受信側通信装置１７は、時計方向、反時計方向の何れの方向へも移動することができる。さらに、送信側通信装置１６は、図示しないサーボモータによって投光器１６ａを１／２回転させることができる。一方、受信側通信装置１７は、複数の受光器１７ａを取り付けている。
【００２７】
今、図３に示すように、送信側通信装置１６と受信側通信装置１７との間に障害物１８が介在していると、図の破線で示すレーザ光線の範囲内は障害物１８に遮られているため、送信側通信装置１６から受信側通信装置１７へレーザ光線を送信することができない。このような障害物１８が存在する区間があるとき、一方の装置、つまり受信側通信装置１７を移動するだけでレーザ光線によるデータ通信を確立することができる。
【００２８】
ここで、送信側通信装置１６が位置を固定している場合、送信側通信装置１６は図示しないサーボモータによって投光器１６ａを所定の角度（以後、変位角度θと呼ぶ）だけ回転することで、障害物を避けたレーザ光線の放射が可能となる。一方、受信側通信装置１７は、円周上を図の矢印の方向（時計方向または反時計方向）へ移動するが、受光器１７ａは受信側通信装置１７に帯状に配置されているので、受信側通信装置１７が円周上を移動しても、常にレーザ光線を受光できる状態にある。ここで、変位角度θとは、送信側通信装置１６の位置を中心として、障害物後ろにある受信側通信装置１７の位置と、受信側通信装置１７が矢印の移動距離まで移動した後の位置から算出された角度である。また、受信側通信装置１７の位置情報は送信側通信装置１６の無線部で受信され、送信側通信装置１６の制御部で変位角度θが算出される。
【００２９】
つまり、送信側通信装置１６が位置を固定していても、受信側通信装置１７が図に示すレーザ光線の破線の外側まで移動（変位角度θ分だけ移動）すれば、障害物１８に遮られることなく、送信側通信装置１６と受信側通信装置１７との間でレーザ光線の送受信を確立することができる。
【００３０】
したがって、位置を固定している送信側通信装置１６が駆動部のサーボモータを変位角度θだけ回転させて投光器１６ａからレーザ光線を送信することと、受信側通信装置１７が帯状に受光器１７ａを備えることによって、受信側通信装置１７は最小限の距離を移動するだけで障害物１８を避けて通信を確立することができる。
【００３１】
それでは次に、サーボモータの回転角である変位角度θの算出方法について説明する。図４は、サーボモータの回転角（変位角度θ）の算出方法を示す図である。図４では、送信側通信装置の位置をＯ、移動前の受信側通信装置の位置をＢ、移動後の受信通信装置の位置をＣとする。これらの位置情報は、通信装置に備えられたＧＰＳ受信機で受信する事ができ、送受信側通信装置のお互いの位置情報の把握に関しては、お互いに位置情報を無線部で送受信する事で把握することが可能である。ここでは、送信側通信装置が自身の位置と、移動前及び移動後の受信側通信装置の位置さえ把握していれば、変位角度を算出することが出来るので、最低限送信側通信装置がこれらの位置情報を把握していれば良い。また、変位角度の算出に関しては、変位角度を算出する前にお互いに位置情報のデータのやり取りが既に完了していることとする。送信側通信装置は、自身の位置Ｏと、受信側通信装置の移動前の位置Ｂと受信側通信装置の移動後の位置Ｃから制御部１１でＯＢ，ＢＣ，ＯＣの距離（長さ）を算出する。従って、３角形の３辺の長さがわかるので、余弦定理を用いて変位角度θを下記のように求めることができる。
【００３２】
【数１】
2004364014.tif 000003
【００３３】
上記の式から、変位角度θを算出し、送信側通信装置のサーボモータを変位角度θ分回転させることで、障害物１８に遮られることなく、送信側通信装置１６と受信側通信装置１７との間でレーザ光線の送受信を確立することができる。
【００３４】
以上述べた実施の形態は本発明を説明するための一例であり、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、発明の要旨の範囲で種々の変形が可能である。例えば、上記の実施の形態では、送信側通信装置はサーボモータによって１個の投光器を回転させ、受信側通信装置は帯状に複数の受光器を設けたが、受光器を１個にしても本発明を実現することができる。例えば、受信側通信装置も、送信側通信装置と同期してサーボモータにより円筒を回転させれば、常に、送信側通信装置の投光器と受信側通信装置の受光器との送受信位置関係を対応させることができる。よって、受信側通信装置が１個の受光器を備えているだけでも、受信側通信装置が円周上を移動するときに、その受光器の対向位置を送信側通信装置の投光器に向けて回転させれば、上記の実施の形態と同様に、受信側通信装置が最小限の距離を移動するだけで障害物を避けて光通信を行うことができる。
【００３５】
また、上記の実施の形態ではレーザ光線によって送受信を行う場合についてのべたが、これに限ることはなく、近赤外光線や可視光線などあらゆる光信号によって通信を行っても、前述の実施の形態と同様の作用効果が得られることはいうまでもない。
【００３６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の光信号通信システムによれば、障害物の存在する区間において一方の装置（つまり、受信側通信装置）を移動するだけで、送信側通信装置と受信側通信装置との間で光信号による通信を確立することができる。つまり、円周軌道の中心部にある送信側通信装置が、駆動部のサーボモータによって投光器を所定の角度回し、円周上に光信号の送信を行い、円周軌道を走行する受信側通信装置が、円筒容器の外周部に複数の受光器を帯状に配置しておけば、送信側通信装置と受信側通信装置は円周上の何れの位置からでも光信号の送受信ができる。したがって、送信側通信装置と受信側通信装置との間に障害物が介在する場合でも、送信側通信装置と受信側通信装置の相対位置を最小限の距離だけ移動すれば、障害物を避けて光信号の送受信を確立することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の光信号通信システムにおける光通信装置の構成を示すブロック図である。
【図２】投光器が備える回転駆動機構の構成図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は上面図である。
【図３】本発明の光信号通信システムにおいて、送信側通信装置と受信側通信装置との間に障害物が介在している状態を示す概念図である。
【図４】サーボモータの回転角（変位角度θ）の算出方法を示す図である。
【図５】従来の光信号通信システムにおける通信装置の構成を示すブロック図である。
【図６】従来の光信号通信システムにおいて、送信側通信装置と受信側通信装置との間に障害物が介在している状態を示す概念図である。
【符号の説明】
１  レーザ通信装置、２  スイッチ部、３  入出力部、４  操作部、５  表示部、６  高圧発生部、７  変調部、８  投光器、９  駆動部、１０  受光器、１１  制御部、１２  電源部、１３  ＧＰＳ受信部、１４  モデム、１５  無線部、  １６、３６  送信側通信装置、１６ａ  投光器、１７、３７  受信側通信装置、１７ａ  受光器、１８、３８  障害物、２１  基台、２２  サーボモータ、２３  保持バンド、２４  駆動軸、２５  駆動ベース、２６  駆動軸保持部材、２７  投光器本体部、２８  投光器保持具Ａ、２９  投光器保持具Ｂ、３０  位置センサ、３０ａ  センサエレメント。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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