(57)【要約】【課題】１個のステレオカメラによって車両前方の遠距離及び近距離の映像を抽出しても、データ演算量の増加による性能低下のない車間距離制御方法及び装置を提供する。【解決手段】車両に装着されたステレオカメラによって車両前方の映像を抽出する段階と、先行車両の有無を判断する段階と、先行車両が存在すると判断された場合、前記車両と前記先行車両との間の車間距離に基づいて車速を制御する段階と、前記ステレオカメラの地面に対するカメラ角度を検出して設定された上向き角度と比較する段階と、検出された前記カメラ角度が前記設定された上向き角度と同じである場合、前記カメラ角度を設定された下向き角度に調節する段階とを含む。【選択図】図１
2004322995.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に装着されたステレオカメラによって車両前方の映像を抽出する段階と、
先行車両の有無を判断する段階と、
先行車両が存在すると判断された場合、前記車両と前記先行車両との間の車間距離に基づいて車速を制御する段階と、
前記ステレオカメラの地面に対するカメラ角度を検出して設定された上向き角度と比較する段階と、
検出された前記カメラ角度が前記設定された上向き角度と同じである場合、前記カメラ角度を設定された下向き角度に調節する段階とを含むことを特徴とする車間距離制御方法。
【請求項２】
前記車両と前記先行車両との間の車間距離に基づいて車速を制御する段階は、前記車間距離が設定された車間距離に維持されるように制御することを特徴とする、請求項１に記載の車間距離制御方法。
【請求項３】
前記検出された前記カメラ角度を設定された上向き角度と比較する段階で、検出された前記カメラ角度が前記設定された上向き角度と同じでない場合、前記カメラ角度を維持する段階をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の車間距離制御方法。
【請求項４】
車両に装着されたステレオカメラによって車両前方の映像を抽出する段階と、
先行車両の有無を判断する段階と、
先行車両が存在しないと判断された場合、前記ステレオカメラの地面に対するカメラ角度を検出して設定された下向き角度と比較する段階と、
検出された前記カメラ角度が前記設定された下向き角度と同じである場合、前記カメラ角度を設定された上向き角度に調節する段階とをことを特徴とする含む車間距離制御方法。
【請求項５】
前記検出された前記カメラ角度を設定された下向き角度と比較する段階で、検出された前記カメラ角度が前記設定された下向き角度と同じでない場合、前記カメラ角度を維持する段階をさらに含むことを特徴とする、請求項４に記載の車間距離制御方法。
【請求項６】
車両に装着されて車両前方の映像を抽出するカメラと、
カメラ角度を検出及び調節するカメラ角度調節部と、
前記車両前方の映像及び前記カメラ角度に基づいて車速及びカメラ角度を制御する制御部とを含むことを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、設定されたプログラムによって動作するマイクロプロセッサーであって、前記設定されたプログラムは、
抽出された前記車両前方の映像に基づいて車速を制御する段階と、抽出された前記車両前方の映像及び検出された前記カメラ角度に基づいて前記カメラ角度を調節する段階とを実行するようにプログラムされることを特徴とする、請求項６に記載の車間距離制御装置。
【請求項８】
前記車速を制御する段階は、
抽出された前記車両前方の映像に基づいて車間距離を計算する段階と、計算された前記車間距離に基づいてエンジンの吸気量及びブレーキを制御するための速度制御信号をエンジン制御ユニットに伝送する段階とを含むことを特徴とする、請求項７に記載の車間距離制御装置。
【請求項９】
前記カメラ角度を調節する段階は、
抽出された前記車両前方の映像に基づいて先行車両の有無を判断する段階と、先行車両が存在する場合、前記カメラ角度を設定された下向き角度に調節する段階とを含むことを特徴とする、請求項７に記載の車間距離制御装置。
【請求項１０】
前記カメラ角度を調節する段階は、
先行車両が存在しない場合、前記カメラ角度を設定された上向き角度に調節する段階をさらに含むことを特徴とする、請求項９に記載の車間距離制御装置。
【請求項１１】
前記カメラ角度を調節する段階は、
抽出された前記車両前方の映像に基づいて先行車両の有無を判断する段階と、先行車両が存在する場合、前記カメラ角度を設定された下向き角度に調節する段階とを含むことを特徴とする、請求項８に記載の車間距離制御装置。
【請求項１２】
前記カメラ角度を調節する段階は、
先行車両が存在しない場合、前記カメラ角度を設定された上向き角度に調節する段階をさらに含むことを特徴とする、請求項１１に記載の車間距離制御装置。
【請求項１３】
前記カメラは、一対のＣＣＤカメラまたはＣＭＯＳカメラであることを特徴とする、請求項６に記載の車間距離制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の車間距離を制御する方法及び装置に関し、より詳しくは、地面に対する角度の調整が可能なカメラを利用して車間距離を制御する方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
最近、先行車両との距離を検出して運転者が設定した速度及び車間距離を維持する車間距離制御（ＡＣＣ；Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）に関する研究が進められている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
前記先行車両との距離を検出するための手段としては、レーザーまたはミリメートル波を用いたレーダーやＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラまたはＣＭＯＳカメラを利用する。車間距離の検出のためにＣＣＤまたはＣＭＯＳカメラを利用する場合、ステレオカメラによって車両前方の映像を抽出し、抽出された映像を処理して得られた車間距離に基づいて車速を制御する。
【特許文献１】特開平１０−１６６８９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来のステレオカメラを利用した車間距離制御システムは、遠距離及び近距離に対する映像を同時に処理することにより発生するデータ処理（演算）速度の低下を防止するために、２個のステレオカメラを近距離向け及び遠距離向けに分けて設置しなければならないという問題点があった。
【０００５】
したがって、本発明の目的は、１個のステレオカメラによって車両前方の遠距離及び近距離の映像を抽出しても、データ演算量の増加による性能低下のない車間距離制御方法及び装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による車間距離制御方法は、車両に装着されたカメラによって車両前方の映像を抽出する段階と、先行車両の有無を判断する段階と、先行車両が存在すると判断された場合、前記車両と前記先行車両との間の車間距離に基づいて車速を制御する段階と、前記カメラの地面に対する角度（以下、“カメラ角度”と称する。）を検出して設定された上向き角度と比較する段階と、検出された前記カメラ角度が前記設定された上向き角度と同じである場合、前記カメラ角度を設定された下向き角度に調節する段階とを含む。
【０００７】
前記車両と前記先行車両との間の車間距離に基づいて車速を制御する段階は、前記車間距離が設定された車間距離に維持されるように制御するのが好ましい。
【０００８】
前記検出された前記カメラ角度を設定された上向き角度と比較する段階で、検出された前記カメラ角度が前記設定された上向き角度と同じでない場合、前記カメラ角度を維持する段階をさらに含むのが好ましい。
【０００９】
また、本発明による車間距離制御方法は、車両に装着されたカメラによって車両前方の映像を抽出する段階と、先行車両の有無を判断する段階と、先行車両が存在しないと判断された場合、カメラ角度を検出して設定された下向き角度と比較する段階と、検出された前記カメラ角度が前記設定された下向き角度と同じである場合、前記カメラ角度を設定された上向き角度に調節する段階とを含む。
【００１０】
前記検出された前記カメラ角度を設定された下向き角度と比較する段階で、検出された前記カメラ角度が前記設定された下向き角度と同じでない場合、前記カメラ角度を維持する段階をさらに含むのが好ましい。
【００１１】
また、本発明による車間距離制御装置は、車両に装着されて車両前方の映像を抽出するカメラと、カメラ角度を検出及び調節するカメラ角度調節部と、前記車両前方の映像及び前記カメラ角度に基づいて車速及びカメラ角度を制御する制御部とを含む。
【００１２】
前記制御部は一つ以上のプロセッサーで構成され、所定の段階を遂行するようにプログラムされた所定のソフトウェアによって駆動され、前記所定の段階は、抽出された前記車両前方の映像に基づいて車速を制御する段階と、抽出された前記車両前方の映像及び検出された前記カメラ角度に基づいてカメラ角度を調節する段階とを含むのが好ましい。
【００１３】
前記カメラは２個のＣＣＤカメラまたはＣＭＯＳカメラで構成されるのが好ましい。
【００１４】
前記所定の段階を遂行するプログラムの、前記車速を制御する段階は、抽出された前記車両前方の映像に基づいて車間距離を計算する段階と、計算された前記車間距離に基づいてエンジンの吸気量及びブレーキを制御するための速度制御信号をエンジン制御ユニットに伝送する段階とを含むのが好ましい。
【００１５】
また、前記カメラ角度を調節する段階は、先行車両が存在しない場合、前記カメラ角度を設定された上向き角度に調節する段階を含むのが好ましい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明による車間距離制御方法及び装置によると、車両に装着された１個のステレオカメラによって車両前方の映像を抽出して車間距離を制御し、近距離及び遠距離の映像を同時に抽出することによって生じる演算速度の低下を防止するためのカメラ角度調節部を備え、所定の条件に応じてカメラ角度を調節することにより、データ量の増加に伴う演算速度の低下を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の好ましい実施例を添付した図面を参照して詳細に説明する。
【００１８】
図１は、本発明の実施例による車間距離制御装置のブロック図である。
【００１９】
前記実施例による車間距離制御装置は、一対のカメラから構成されるカメラ１１０、カメラ角度調節部１２０、及び制御部１３０を含む。
【００２０】
前記カメラ１１０は、車両前方に装着されて車両前方の映像を抽出する。前記カメラ１１０は、一対のＣＣＤカメラまたはＣＭＯＳカメラから構成されるのが好ましい。カメラ角度調節部１２０は、前記ステレオカメラ１１０に連結されて前記ステレオカメラ１１０の地面に対する角度（以下、“カメラ角度”と称する）を調節する。前記カメラ角度が増加するほど車両前方の遠距離の映像を抽出し、前記カメラ角度が減少するほど車両前方の近距離の映像を抽出する。本実施例における前記カメラ角度は二段階に区分され、一つは車両前方の遠距離の映像を抽出する角度として設定された上向き角度であり、他の一つは車両前方の近距離の映像を抽出する角度として設定された下向き角度である。
【００２１】
前記ステレオカメラ１１０から抽出される映像及びカメラ角度調節部１２０から検出されるカメラ角度が前記制御部１３０に入力される。前記制御部１３０は、好ましくは設定されたプログラムによって動作するマイクロプロセッサーで構成される。
【００２２】
前記制御部１３０は、前記ステレオカメラ１１０から抽出される映像に基づいて先行車両の有無を判断し、前記先行車両が存在すると判断された場合、先行車両との距離を計算し、計算された前記距離に基づいて車速を制御するための速度制御信号をエンジン制御ユニット（ＥＣＵ）１４０に伝送する。前記エンジン制御ユニット１４０は、前記速度制御信号に基づいてエンジン１５０の吸気量またはブレーキ１６０を制御することによって、設定された車間距離（ｐｒｅｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ  ｄｉｓｔａｎｃｅ  ｂｅｔｗｅｅｎ  ｖｅｈｉｃｌｅｓ）を維持するようになる。
【００２３】
図２は、図１の車間距離制御装置によって遂行される車間距離制御方法の一実施例のフローチャートである。
【００２４】
前記ステレオカメラ１１０は、車両に装着されて車両前方の映像を抽出する（Ｓ２１０）。抽出された車両前方の映像は前記制御部１３０に伝送され、前記映像に基づいて先行車両の有無が判断される（Ｓ２２０）。
【００２５】
先行車両が存在すると判断された場合、前記制御部は前記抽出された映像に基づいて先行車両との距離（車間距離）を計算し、前記距離に基づいて速度制御信号をエンジン制御ユニット１４０に伝送し、車速を制御する（Ｓ２３０）。前記車速の制御は、前記エンジン制御ユニット１４０によるエンジン１５０の吸気量またはブレーキ１６０の作動を制御することによって実行され、このような車速の制御によって車間距離が前記設定された距離に維持される。
【００２６】
前記カメラ角度調節部１２０は、カメラ角度を検出して前記制御部１３０に伝送し、前記制御部１３０は、前記カメラ角度を上向き角度と比較する（Ｓ２４０）。
【００２７】
検出された前記カメラ角度が設定された上向き角度である場合、前記カメラ角度は設定された下向き角度に調節され、前記カメラ角度が設定された下向き角度である場合、前記カメラ角度は維持される（Ｓ２５０）。
【００２８】
一方、先行車両の有無を判断する段階（Ｓ２２０）で、先行車両が存在しないと判断された場合、前記カメラ角度調節部１２０は、カメラ角度を検出して前記制御部１３０に伝送し、前記制御部１３０は、検出された前記カメラ角度を設定された下向き角度と比較する（Ｓ２６０）。
【００２９】
検出された前記カメラ角度が設定された下向き角度である場合、前記カメラ角度は設定された上向き角度に調節され、前記カメラ角度が設定された上向き角度である場合、前記カメラ角度は維持される（Ｓ２７０）。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施例による車間距離制御装置のブロック図である。
【図２】本発明の実施例による車間距離制御方法のフローチャートである。
【符号の説明】
【００３１】
１１０  カメラ
１２０  カメラ角度調節部
１３０  制御部
１４０  エンジン制御ユニット
１５０  エンジン
１６０  ブレーキ
【図１】
2004322995.tif 000003
【図２】
2004322995.tif 000004
【手続補正書】
【提出日】平成15年8月1日(2003.8.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項４】
車両に装着されたステレオカメラによって車両前方の映像を抽出する段階と、
先行車両の有無を判断する段階と、
先行車両が存在しないと判断された場合、前記ステレオカメラの地面に対するカメラ角度を検出して設定された下向き角度と比較する段階と、
検出された前記カメラ角度が前記設定された下向き角度と同じである場合、前記カメラ角度を設定された上向き角度に調節する段階とを含むことを特徴とする車間距離制御方法。