(57)【要約】【課題】教示データの入力が誤解無く効率的に行え、使い勝手を向上できる教示装置を提供する。【解決手段】画面切替手段の切替操作により、通常の入力項目を提示して教示データの入力を促す第１の入力画面１２と、教示データに関する詳細な説明が平易な文章で提示され当該説明に対応して設けられた入力箇所へ具体的な数値やコマンドを含む教示データの入力を促す第２の入力画面１３とを切替表示若しくは同時に表示して教示データが入力可能になっている。【選択図】      図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
各種コマンドや条件などを含む教示データの入力を促す入力画面を提示し、入力された教示データを画面表示する機能を備えた教示装置において、
前記教示データの入力に際して入力画面を切り替える画面切替手段が設けられており、該画面切替手段の切替操作により、通常の入力項目を提示して教示データの入力を促す第１の入力画面と、教示データに関する詳細な説明が平易な文章で提示され当該説明に対応して設けられた入力箇所へ具体的な数値やコマンドを含む教示データの入力を促す第２の入力画面とを切替表示若しくは同時に表示して教示データが入力可能になっていることを特徴とする教示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばロボット装置の動作条件や動作指令を入力するために用いられる教示装置に係り、各種コマンドや条件などを含む教示データの入力を促す入力画面を提示し、入力されたデータを画面表示する機能を備えた教示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、樹脂成形装置等の各種製造機械装置においては、様々な産業用ロボット装置が用いられている。例えば、樹脂成形装置においては、成形型から成形品を吸着保持して取り出す成形品取出しロボットや取り出された成形品をストックする成形品ストック装置が用いられている。この成形品取出ロボットや成形品ストック装置は、専用のコントローラにより各駆動源の動作が制御されている。コントローラは、入出力部である教示装置により運転条件や動作指令などの教示データが入力され、入力設定された運転条件を画面表示するようになっている。教示装置は、例えばメニュー画面よりキー操作又はスイッチ操作により表示画面をデータ入力画面に切り替えて使用される液晶ディスプレイ、テンキーや各種ファンクションキーなどが設けられている。
【０００３】
また、メニュー画面から選択された各種教示データ入力画面には、通常ヘルプキーが設けられている。ヘルプキーを押すと、教示データの入力画面からヘルプ画面に切り換わり、操作者は教示データに関するテクニカルタームの意義や制御動作についてヘルプ画面でその都度確認してから、再度データ入力画面に戻って、運転条件や運転指令を入力する必要がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−８８０６８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述したロボット装置の運転条件や運転指令を入力する場合、熟練した作業者はともかく経験の浅い作業者にとっては、教示データの入力項目（制御対象）が多い場合や制御動作の内容が理解し難いことから、その都度ヘルプ画面に切換えて確認しながら教示データの入力作業を行うのは効率的ではなく、しかも誤った理解のもとに数値設定をしてしまうおそれがあった。
【０００６】
本発明の目的は、上記従来技術の課題を解決し、教示データの入力が誤解無く効率的に行え、使い勝手を向上できる教示装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するため次の構成を備える。
各種コマンドや条件などを含む教示データの入力を促す入力画面を提示し、入力された教示データを画面表示する機能を備えた教示装置において、前記教示データの入力に際して入力画面を切り替える画面切替手段が設けられており、該画面切替手段の切替操作により、通常の入力項目を提示して教示データの入力を促す第１の入力画面と、教示データに関する詳細な説明が平易な文章で提示され当該説明に対応して設けられた入力箇所へ具体的な数値やコマンドを含む教示データの入力を促す第２の入力画面とを切替表示若しくは同時に表示して教示データが入力可能になっていることを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る教示装置の好適な実施例を添付図面に基づいて詳細に説明する。本実施例は、一例として成形品取出ロボットにより取り出された成形品を受け渡される成形品ストック装置に教示データを入力する教示装置について説明する。
【０００９】
図１は教示装置のメインメニュー画面図、図２は教示装置の自動運転中の画面図、図３は教示データの第１の入力画面図、図４は教示データの第２の入力画面図、図５は他例に係る教示データの第１の入力画面図、図６は他例に係る教示データの第２の入力画面図、図７は教示装置の斜視図、図８は教示データの入力画面の切替動作を示すブロック説明である。
【００１０】
先ず、図７及び図８を参照して教示装置の構成について説明する。
図７において、教示装置１は、図示しないロボット装置（例えば成形品ストック装置）のコントローラとケーブルを介して接続されている。この教示装置１は、各種コマンドや運転条件などを含む教示データの入力を促す入力画面を提示し、入力された教示データを画面表示する入出力端末として用いられる。作業者は教示装置１により予め成形品ストック装置の各種コマンドや運転条件を入力設定するようになっている。
【００１１】
教示装置１から入力された教示データは、成形品ストック装置のコントローラに送信され、該コントローラより動作プログラムにしたがって各駆動源の動作を制御したり、金型メモリ、コンテナデータ等を格納した記憶部にアクセスしてデータを読み出したり書き込んだりすることができるようになっている。
【００１２】
教示装置１は、オペレータが片手で持って操作できる程度のコンパクトな大きさで矩形筐体状に形成されている。この教示装置１の表面中央部には、例えば液晶ディスプレイからなる表示画面２が設けられている。この表示画面２はタッチパネル方式になっており、画面表示された各種メニューキーやテンキーなどが表示された状態でオペレータがタッチ操作することにより、メニュー選択を通じて各種コマンドや運転条件などの教示データの入力が行われる。また、表示画面２の周囲には、電源をＯＮ／ＯＦＦするための電源キー３、異常時に装置を停止させる非常停止ボタン４、動作表示ランプ５、複数のファンクションキー６などが設けられている。
【００１３】
上記教示装置１には、教示データの入力に際して入力画面を切り替える画面切替手段が設けられている。画面切替手段として、本実施例では、表示画面２に提示される入力画面に設けられた簡単設定キー１１ｅ等が用いられる（図１及び図３参照）。これらの画面キーのほかに例えばファンクションキー６を用いたり専用の切替スイッチが設けられていても良い。
【００１４】
図８において、例えばメインメニュー画面７において簡単設定キー１１ｅの切替操作により、通常の入力項目を提示して教示データの入力を促す第１の入力画面（通常設定画面）１２と、教示データに関する詳細な説明が平易な文章で提示され当該説明に対応して設けられた入力箇所へ具体的な数値やコマンドを含む教示データの入力を促す第２の入力画面（簡単設定画面）１３とを切替表示若しくは同一の画面を分割或いは画面の上に重ねて表示するなどして同時に表示して教示データが入力可能になっている。尚、第１の入力画面１２若しくは第２の入力画面１３への切り替えは、メインメニュー画面７に限らず、簡単設定キー１１ｅが表示されている任意の画面（例えば自動運転画面１６など）から切替表示可能になっている。また、第１の入力画面１２と第２の入力画面１３との間の切替表示も、教示データの種類に応じて複数画面で行えるようになっている。
【００１５】
第１の入力画面１２又は第２の入力画面１３より入力された教示データは、コントローラ側に送信されると共に教示装置１内に設けられるメモリ１５に一時記憶される。このメモリ１５に記憶された教示データは画面表示されると共に新たな入力が行われるたびに書き換えが可能な一時保存された教示データである。また、第１の入力画面１２と第２の入力画面１３とは、例えば簡単設定キー１１ｅ及び通常設定キー１１ｉにより相互に切り替えることができる。また、メインメニュー画面７と第１の入力画面１２若しくは第２の入力画面１３とは、例えば簡単設定キー１１ｅ及びメインメニューキー１１ｈにより相互に切り替えることができる。
【００１６】
以下、教示装置１の表示画面２の具体例について説明する。
図１において、メインメニュー画面７には、画面タイトルの下に説明表示部８が設けられており必要な画面説明が表示される。説明表示部８の下方には、各種操作スイッチ部９、情報表示部１０及び補助スイッチ部１１が設けられている。
【００１７】
操作スイッチ部９には、成形品ストック装置の運転（自動運転起動、原点復帰、サイクル停止等）を指示するための自動運転キー９ａ、装置各部をマニュアル操作するためのマニュアル操作キー９ｂ、金型メモリ（成形品ストック装置の運転データ）を読み出したり消去したり新規に追加したりする金型メモリキー９ｃ、成形品ストック装置の運転条件を設定する共通設定キー９ｄ、成形品ストック装置のシステム設定を行うシステムメニューキー９ｅが設けられている。
【００１８】
情報表示部１０は、操作スイッチ部９で選択された各メニューの入力画面から入力されたロボット装置の教示データ（運転設定）を画面表示する。また、補助スイッチ部１１は、Ｉ／Ｏモニタキー１１ａ、異常履歴キー１１ｂ、ヘルプキー１１ｃ、簡単設定キー１１ｅなどが設けられている。
【００１９】
電源キー３を押すと図１に示すメニュー画面（本実施例ではメインメニュー画面）７が提示される。メインメニュー画面７から選択されたメニューキーに対応した入力画面を提示して成形品ストック装置への各種コマンドや運転条件を含む教示データの入力を促し、入力された設定画面を情報表示部１０へ画面表示する。
【００２０】
次に、図２乃至図６を参照して教示装置の表示画面及び入力画面の一例について説明する。
図２は自動運転中の画面表示例である。メインメニュー画面７において操作スイッチ部９の自動運転キー９ａを選択すると自動運転画面に切り替わる。作業者は自動運転を開始する前に、予め補助スイッチ部１１にある調整キー１１ｄを選択して調整メニュー画面において、例えば金型メモリやコンテナデータを設定する。また、オプションで中敷供給装置を使用する場合には中敷の補充を行う。そして、自動運転開始キーを入力することで図２に示す自動運転画面１６に切り換わる。操作スイッチ部９に設けられたサイクル停止キー９ｆ、ステップ停止キー９ｇは成形品がストックされるコンテナを１サイクル毎或いは１ステップ毎停止させることができ、下部に現在位置と目標位置とがバーグラフで表示されている。また、運転状況は情報表示部１０に表示される。
【００２１】
次に、図３及び図４において、第１の入力画面１２及び第２の入力画面１３の一例について説明する。図３は共通設定における中敷供給装置の第１の入力画面（通常設定画面）１２を示す。メインメニュー画面７において操作スイッチ部９の共通設定キー９ｄの選択により、第１の入力画面１２に切り替わる。第１の入力画面１２は、操作スイッチ部９に替わって画面表示される。
作業者、特に熟練者はこの第１の入力画面１２において直接教示データを入力しても良いが、補助スイッチ部１１にある簡単設定キー１１ｅを選択すると、図４に示す第２の入力画面１３に切り替わる。第２の入力画面１３では、教示データに関する詳細な説明が平易な文章で提示され当該説明に対応して設けられた入力箇所へ具体的な数値やコマンドを含む教示データの入力を促す。一例としては、教示データに関する詳細な説明が平易な文章で提示され、当該文章中に虫食い式に設けられた空欄部１４へ具体的な数値その他のコマンド入力を促す。この第１の入力画面１２又は第２の入力画面１３に入力された教示データにより相互に運転設定条件が書き換えられ、該運転設定条件を図１に示すメインメニュー画面７の情報表示部１０へ画面表示可能になっている。
【００２２】
第２の入力画面１３から第１の入力画面１２に戻すには、補助スイッチ部１１に設けられた通常設定キー１１ｉを押し、入力された数値をリセットするなら数値リセットキー１１ｇを押す。また、図３における第１の入力画面１２若しくは図４における第２の入力画面１３からメインメニュー画面７へ戻るには、補助スイッチ部１１に設けられたメインメニューキー１１ｈを押す。メインメニュー画面７の情報表示部１０には、書き換えられた運転設定条件に基づいた運転状況が表示される。
【００２３】
次に、図５及び図６において、第１の入力画面１２及び第２の入力画面１３の他例について説明する。図５は共通設定におけるタイマーの第１の入力画面（通常設定画面）１２を示す。メインメニュー画面７において操作スイッチ部９の共通設定キー９ｄの選択により、第１の入力画面１２に切り替わる。第１の入力画面１２は、操作スイッチ部９に変わって画面表示される。
作業者、特に熟練者はこの入力設定画面１２において直接教示データを入力しても良いが、補助スイッチ部１１にある簡単設定キー１１ｅを選択すると、図６に示す第２の入力画面１３に切り換わる。第２の入力画面１３では、教示データに関する詳細な説明が平易な文章で提示され当該説明に対応して設けられた入力箇所へ具体的な数値やコマンドを含む教示データの入力を促す。一例としては、教示データに関する詳細な説明が平易な文章で提示され、当該文章中に虫食い式に設けられた空欄部１４へ具体的な数値その他のコマンド入力を促す。この第１の入力画面１２又は第２の入力画面１３に入力された教示データにより相互に運転設定条件が書き換えられ、該運転設定条件を図１に示すメインメニュー画面７の情報表示部１０へ画面表示可能になっている。
【００２４】
第２の入力画面１３から第１の入力画面１２に戻すには、補助スイッチ部１１に設けられた通常設定キー１１ｉを押し、入力された数値をリセットするなら数値リセットキー１１ｇを押す。また、図５における第１の入力画面１２若しくは図６における第２の入力画面１３からメインメニュー画面７へ戻るには、補助スイッチ部１１に設けられたメインメニューキー１１ｈを押す。メインメニュー画面７の情報表示部１０には、書き換えられた運転設定条件に基づいた運転状況が表示される。
【００２５】
上述した教示装置１を用いれば、作業者は、ヘルプキー１１ｃや簡単設定キー１１ｅなどの画面切替手段の切替操作により、通常の入力項目を提示して教示データの入力を促す第１の入力画面１２と、教示データに関する詳細な説明が平易な文章で提示され当該説明に対応して設けられた入力箇所へ具体的な数値やコマンドを含む教示データの入力を促す第２の入力画面１３とを任意に切り替えて教示データを入力できるので、熟練した作業者は第１の入力画面１２を利用し、経験の浅い作業者は第２の入力画面１３を利用して教示データの内容を理解したうえで教示データの入力が確実かつ効率的に行え、作業者の習熟度に応じた使用ができるので使い勝手を向上できる。
【００２６】
以上、本発明の好適な実施例について種々述べてきたが、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、例えば、教示データの入力画面への切替えは、メインメニュー画面７から行えるようにしても、メインメニュー画面７から選択された他の画面から入力できるようにしても良い。また、第１の入力画面１２と第２の入力画面１３との間の切替えは、簡単設定キー１１ｅ及び通常設定キー１１ｉによらず、ファンクションキー６や専用のスイッチなどにより行っても良い。
また、教示データを入力する第１の入力画面１２と第２の入力画面１３とは切替表示して入力する場合に限らず、同時に表示して入力を行っても良い。また、第２の入力画面１３で提示される説明文は、文章の途中に空欄部１４を設けた虫食い方式に限らず、説明文に対応して設けられた空欄部１４へ入力する方式であっても良い。
更に、教示装置は、成形品ストック装置に限らず他の装置（例えば成形品取出機など）に適用可能である等、発明の本旨を逸脱しない範囲でさらに多くの改変を施し得る。
【００２７】
【発明の効果】
本発明に係る教示装置を用いれば、作業者は、画面切替手段の切替操作により、通常の入力項目を提示して教示データの入力を促す第１の入力画面と、教示データに関する詳細な説明が平易な文章で提示され当該説明に対応して設けられた入力箇所へ具体的な数値やコマンドを含む教示データの入力を促す第２の入力画面とを任意に切り替えて教示データを入力できるので、熟練した作業者は第１の入力画面を利用し、経験の浅い作業者は第２の入力画面を利用して教示データの内容を理解したうえで教示データの入力が確実かつ効率的に行え、作業者の習熟度に応じた使用ができるので使い勝手を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】教示装置のメインメニュー画面図である。
【図２】教示装置の自動運転中の画面図である。
【図３】教示データの第１の入力画面図である。
【図４】教示データの第２の入力画面図である。
【図５】他例に係る教示データの第１の入力画面図である。
【図６】他例に係る教示データの第２の入力画面図である。
【図７】教示装置の斜視図である。
【図８】教示データの入力画面の切替動作を示すブロック説明である。
【符号の説明】
１  教示装置
２  表示画面
３  電源キー
４  非常停止ボタン
５  動作表示ランプ
６  ファンクションキー
７  メインメニュー画面
８  説明表示部
９  操作スイッチ部
９ａ  自動運転キー
９ｂ  マニュアル操作キー
９ｃ  金型メモリキー
９ｄ  共通設定キー
９ｅ  システムメニューキー
９ｆ  サイクル停止キー
９ｇ  ステップ停止キー
１０  情報表示部
１１  補助スイッチ部
１１ａ  Ｉ／Ｏモニタキー
１１ｂ  異常履歴キー
１１ｃ  ヘルプキー
１１ｄ  調整キー
１１ｅ  簡単設定キー
１１ｆ  戻るキー
１１ｇ  数値リセットキー
１１ｈ  メインメニューキー
１１ｉ  通常設定キー
１２  入力設定画面
１３  簡単設定画面
１４  空欄部
１５  メモリ
１６  自動運転画面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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