(57)【要約】【課題】シリンジのように鍔部などが形成された容器であっても姿勢変換が可能で，かつ，比較的小型で低廉に構成できる装置を提供する。【解決手段】容器２の姿勢を変換させる装置１であって，容器２を保持可能な保持部２３，２４を周縁に備える第１の回転体５と第２の回転体６を，回転軸１１，１２同士を交差させて配置し，かつ，第１の回転体５の回転軸１１と第２の回転体６の回転軸１２を，互いに逆向きの方向に傾斜させ，これら第１の回転体５と第２の回転体６の周縁が最も近くなっている位置を，第１の回転体５の保持部２３から第２の回転体６の保持部２４に容器２を受け渡す受渡し位置Ｐ２とし，第１の回転体５に，容器２を供給する供給位置Ｐ１を設け，第２の回転体６に，容器２を搬出する搬出位置Ｐ３を設けた。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器の姿勢を変換させる装置であって，容器を保持可能な保持部を周縁に備える第１の回転体と第２の回転体を，回転軸同士を交差させて配置し，かつ，第１の回転体の回転軸と第２の回転体の回転軸を，互いに逆向きの方向に傾斜させ，
これら第１の回転体と第２の回転体の周縁が最も近くなっている位置を，第１の回転体の保持部から第２の回転体の保持部に容器を受け渡す受渡し位置とし，
第１の回転体に，容器を供給する供給位置を設け，
第２の回転体に，容器を搬出する搬出位置を設けたことを特徴とする，容器の姿勢変換装置。
【請求項２】
前記第１の回転体と第２の回転体の各保持部は，容器を回転軸に対して４５°傾けた姿勢で保持する構成とし，
前記回転軸同士を直交させて配置し，
前記第１の回転体の回転軸と第２の回転体の回転軸を，垂直軸に対して４５°ずつ互いに逆向きの方向に傾斜させ，
第１の回転体において，受渡し位置と１８０°反対となる位置を供給位置とし，
第２の回転体において，受渡し位置と１８０°反対となる位置を搬出位置としたことを特徴とする，請求項１に記載の容器の姿勢変換装置。
【請求項３】
前記第１の回転体と第２の回転体の各保持部は，容器を回転軸に対して４５°傾けた姿勢で保持する構成とし，
前記第１の回転体の回転軸を垂直軸に対して４５°傾斜させ，
前記第２の回転体の回転軸を水平に配置し，
第１の回転体において，受渡し位置と１８０°反対となる位置を供給位置とし，
第２の回転体において，受渡し位置と１８０°反対となる位置を搬出位置としたことを特徴とする，請求項１に記載の容器の姿勢変換装置。
【請求項４】
前記保持部は，容器を受納可能な凹形状に形成され，第１の回転体と第２の回転体の周縁に沿って外側にガイド部材を配置したことを特徴とする，請求項１，２又は３に記載の容器の姿勢変換装置。
【請求項５】
前記保持部に，吸着口を設けたことを特徴とする，請求項１〜４のいずれかに記載の容器の姿勢変換装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は，例えばシリンジ，アンプル，バイアルなどといった容器の姿勢を変換させる装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年，予めシリンジバレル内に薬液などを充填した既充填シリンジが開発され，医療現場の作業負担軽減が図られている。また最近では，造影剤をシリンジバレル内に充填した既充填シリンジも用いられるようになってきた。このような既充填シリンジは，先端部にキャップが取り付けられたシリンジバレル内に薬液などを充填し，鍔部が形成されたシリンジバレルの後端をガスケットで塞いだ構成になっている。
【０００３】
一方，シリンジ，アンプル，バイアルなどといった容器を検査するものとして，それらの内容液を回転させた状態で横から容器に光を透過させ，異物の混入などを光学的に検査する方法が公知であり，既充填シリンジについても，同様の検査が行われている。
【０００４】
ところで，既充填シリンジについてこのような光を利用した検査を行う場合，キャップが取り付けられた先端部を下にした姿勢で検査をすると，先端部に残っていた気泡が内容液の回転によって先端部から離れ，内容液中を上昇することがある。そして，内容液中を上昇していく気泡に光があたると，それを異物として誤って検出してしまう心配がある。このため従来より，既充填シリンジを検査する場合は，姿勢変換装置を用いることにより，検査前に既充填シリンジを１８０°反転させ，キャップが取り付けられている先端部を上にした姿勢にしてから検査を行うようにしている。
【０００５】
また，シリンジのように鍔部などが形成された容器を，包装等の目的のために９０°横転させ，鍔部の位置を揃える必要がある場合もある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ここで，アンプル，バイアルなどといった容器の姿勢変換を行うものとしては，溝が形成された一対のロールの間にそれらの容器を通し，ロールの回転に伴ってそれらの容器を姿勢変換させる装置が公知である。しかしながら，このような一対のロール間に通す場合，容器の形状が筒状に限られ，シリンジのように後端に鍔部のような突起が形成された容器については適用しにくいといった問題がある。また，シリンジの太さが変更された場合の対応が大変である。
【０００７】
一方，既充填シリンジなどの姿勢変換を行うものとしては，例えばシリンジバレルの後端に形成された鍔部をつかんで姿勢変換させる装置や，ピンチアームでシリンジをつかんで回転させることによってシリンジを姿勢変換させる装置などが公知である。しかしながら，このような従来の姿勢変換装置はいずれも大がかりで，コスト高の要因となる。また，装置が大型化し，フットプリントを小さくできないといった問題がある。
【０００８】
従って本発明の目的は，シリンジのように鍔部などが形成された容器であっても姿勢変換が可能で，かつ，比較的小型で低廉に構成できる装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明にあっては，容器の姿勢を変換させる装置であって，容器を保持可能な保持部を周縁に備える第１の回転体と第２の回転体を，回転軸同士を交差させて配置し，かつ，第１の回転体の回転軸と第２の回転体の回転軸を，互いに逆向きの方向に傾斜させ，これら第１の回転体と第２の回転体の周縁が最も近くなっている位置を，第１の回転体の保持部から第２の回転体の保持部に容器を受け渡す受渡し位置とし，第１の回転体に，容器を供給する供給位置を設け，第２の回転体に，容器を搬出する搬出位置を設けたことを特徴としている。
【００１０】
例えば，前記第１の回転体と第２の回転体の各保持部は，容器を回転軸に対して４５°傾けた姿勢で保持する構成とし，前記回転軸同士を直交させて配置し，前記第１の回転体の回転軸と第２の回転体の回転軸を，垂直軸に対して４５°ずつ互いに逆向きの方向に傾斜させ，第１の回転体において，受渡し位置と１８０°反対となる位置を供給位置とし，第２の回転体において，受渡し位置と１８０°反対となる位置を搬出位置とする。
【００１１】
また，前記第１の回転体と第２の回転体の各保持部は，容器を回転軸に対して４５°傾けた姿勢で保持する構成とし，前記第１の回転体の回転軸を垂直軸に対して４５°に傾斜させ，前記第２の回転体の回転軸を水平に配置し，第１の回転体において，受渡し位置と１８０°反対となる位置を供給位置とし，第２の回転体において，受渡し位置と１８０°反対となる位置を搬出位置としても良い。
【００１２】
この姿勢変換装置において，前記保持部は，容器を受納可能な凹形状に形成され，第１の回転体と第２の回転体の周縁に沿って外側にガイド部材を配置しても良い。また，前記保持部に，吸着口を設けても良い。
【００１３】
本発明の姿勢変換装置において，容器とは，例えばシリンジ，アンプル，バイアルなどが例示されるが，その他の各種容器も含まれる。請求項２に記載の姿勢変換装置にあっては，先ず，供給位置において供給された容器を，第１の回転体の周縁に備えた保持部に，第１の回転体の回転軸に対して４５°傾けた姿勢で保持する。この場合，例えば，保持部に設けられた吸着口で吸引して，凹形状に形成された保持部に容器を受納し，容器を保持することができる。
【００１４】
次に，こうして第１の回転体の回転軸に対して４５°傾けた姿勢で保持した容器を，第１の回転体の回転によって搬送する。この場合，凹形状に形成された保持部に容器を受納し，第１の回転体の周縁に沿って外側に配置されたガイド部材との間で容器を保持して搬送することができる。従って，搬送中に吸着動作を継続する必要がない。
【００１５】
そして，第１の回転体の回転軸が垂直軸に対して４５°傾斜していることにより，搬送中に，容器の姿勢は徐々に傾けられ，供給位置から受渡し位置に１８０°回転すると，容器は９０°倒された姿勢にさせられる。この容器を第１の回転体から第２の回転体の保持部に受渡し，第２の回転体の回転軸に対して４５°傾けた姿勢で保持し，搬出位置まで１８０°回転すると，第２の回転体の回転軸が垂直軸に対して４５°傾斜していることにより，容器は受渡し位置における姿勢から９０°倒される。こうして，搬送開始から搬送終了時までの間に，容器の姿勢を反転させる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下，本発明の好ましい実施の形態を，図面を参照にして説明する。図１は，本発明の実施の形態にかかる姿勢変換装置１の構成を概略的に示した斜視図である。
【００１７】
図１において，シリンジ２を反転させる姿勢変換装置１のテーブル３の左右には，円盤形状の第１の回転体５と第２の回転体６が，互いの周縁が上方において最も近接するように，それぞれ左右に傾斜した状態で配置されている。
【００１８】
また，テーブル３上に設置されている駆動部８から回転軸１１，１２が左右上方に突出している。回転軸１１，１２同士は直交する状態で配置されている。また，回転軸１１，１２は，垂直軸に対して４５°ずつ互いに逆向きの方向に傾斜している。回転体５，６は，各円盤中心において回転軸１１，１２にそれぞれ垂直に支持されている。
【００１９】
図２は，回転軸１１，１２に回転動力を伝達する駆動機構の説明図である。駆動部８の筐体内部において，回転軸１１の下端に，ベベルギア１３が固着されている。回転軸１２の下端には，ベベルギア１３とかみ合っているベベルギア１４が固着されている。また，駆動部８の筐体内部には，モータ１５が設置されている。モータ１５の駆動軸１７の上端は，ベベルギア１３に取り付けられている。
【００２０】
こうして，モータ１５の稼働により，回転軸１１，１２に回転動力が伝達され，前述の回転体５，６が，回転軸１１，１２とそれぞれ一体的に回転するようになっている。回転体５，６の各回転中心軸は互いに直交し，かつ，垂直軸に対して４５°ずつ互いに逆向きの方向に傾斜している。但し，ベベルギア１３，１４が互いに逆向きの方向に回転することにより，回転体５，６には，互いに逆向きの回転が伝達される。例えば後に説明する図５に示すように，姿勢変換装置１の上方から見て，左側の第１の回転体５は時計回転方向に回転し，右側の第２の回転体６は反時計回転方向に回転するようになっている。
【００２１】
図１に示すように，左側の第１の回転体５は，シリンジ２を保持可能な保持部２３を周縁に備え，同様に，右側の第２の回転体６は，シリンジ２を保持可能な保持部２４を周縁に備えている。保持部２３，２４は，シリンジ２を回転軸１１，１２に対して４５°傾けた姿勢にして受納可能な凹形状に形成されている。この場合，保持部２３，２４は，回転体５，６の各上端に位置するときは，それぞれシリンジ２を水平にして受納し，回転体５，６の各下端に位置するときは，それぞれシリンジ２を垂直にして受納する。また，保持部２３，２４は，回転体５，６の周縁同士が最も近接する回転体５，６の上端において，シリンジ２の左右をそれぞれ受納可能な配置となっている。
【００２２】
回転体５の回転中心軸を中心として回転体５の上端位置と１８０°反対となる回転体５の下端は，回転体５にシリンジ２を供給して保持部２３に受納させる供給位置Ｐ１となっている。また，保持部２３，２４が互いに最も近接する回転体５，６の上端は，シリンジ２を保持部２３から保持部２４に受け渡す受渡し位置Ｐ２となっている。そして，回転体６の回転中心軸を中心として受渡し位置Ｐ２と１８０°反対となる回転体６の下端は，シリンジ２を保持部２４から取り出して回転体６から搬出する搬出位置Ｐ３となっている。
【００２３】
さらに，回転体５，６の周縁に沿って外側にガイド部材２５，２６がそれぞれ配置されている。図１において，ガイド部材２５は回転体５後方側の周縁に沿って，供給位置Ｐ１と受渡し位置Ｐ２の間に形成され，ガイド部材２６は回転体６前方側の周縁に沿って，受渡し位置Ｐ２と搬出位置Ｐ３の間に形成されている。
【００２４】
保持部２３の側面には，受納したシリンジ２を吸着する吸着口２８が設けられている。吸着口２８は，回転体５の下面に貫通している。また，図２に示すように，供給位置Ｐ１における回転体５の下方には，吸引器２９が固定して設置されている。この吸引器２９は，吸着口２８に回転体５の下面側から接続して，吸着口２８内を吸引することにより，シリンジ２を保持部２３に吸着させる。回転体５の回転により保持部２３が供給位置Ｐ１に下降すると，固定位置にある吸引器２９が，下降した保持部２３の吸着口２８に一致して，吸着口２８内を吸引する。
【００２５】
図３は，姿勢変換装置１によって反転させられる容器としてのシリンジ２の斜視図である。このシリンジ２は，先端部３０（図３では下端部）にキャップ３１が取り付けられたシリンジバレル３２の内部に薬液３３などを充填し，鍔部３４が形成されたシリンジバレル３２の後端（図３では上端）からガスケット３５を挿入して塞ぐことにより，シリンジバレル３２の内部に薬液３３を封入した構成になっている。
【００２６】
さて，本発明の実施の形態にかかる姿勢変換装置１において，容器としてのシリンジ２が，供給位置Ｐ１に供給される。この場合，シリンジ２は，図１に示したように，キャップ３１が取り付けられた先端部３０を下にし，鍔部３４を上にした状態で供給される。こうして供給されたシリンジ２は，回転体５の下端に位置する保持部２３に受納され，吸引器２９が接続した吸着口２８によって吸着される。
【００２７】
次に，図１において上から見た状態で回転体５が時計回転方向に回転すると，保持部２３に受納したシリンジ２がガイド部材２５の内側に移動する。一方，吸引器２９が吸着口２８から離れ，吸着が解除される。こうして，図４に示すように，シリンジ２を保持部２３とガイド部材２５との間で保持し，受渡し位置Ｐ２に向って搬送する。この場合，搬送中に吸着を継続する必要が無く，簡単かつ低廉な装置構成にすることができる。
【００２８】
また，先に説明したように，回転体５の回転中心軸が垂直軸に対して４５°傾斜していることにより，搬送中に，シリンジ２の姿勢は徐々に傾けられていく。こうして，回転体５が１８０°回転することにより供給位置Ｐ１から受渡し位置Ｐ２まで搬送された際には，図５に示すように，シリンジ２は供給位置Ｐ１において供給された姿勢から９０°倒れ，鍔部３４を回転体５側に，先端部３０を回転体６側に向けた姿勢となる。
【００２９】
なお，このように供給位置Ｐ１から受渡し位置Ｐ２までシリンジ２が移動していく際には，ガイド部材２５が保持部２３の軌道に沿って適当な間隔を形成していることにより，シリンジ２は外側からガイド部材２５に誘導され，保持部２３に受納された状態を維持する。これにより，シリンジ２は，供給位置Ｐ１から受渡し位置Ｐ２まで，保持部２３とガイド部材２５の間に保持された状態で良好に搬送される。
【００３０】
このようにシリンジ２が供給位置Ｐ１から受渡し位置Ｐ２まで，回転体５の後方側を周回して上昇移動する間，回転体５と逆方向の回転体６の回転により，保持部２４が搬出位置Ｐ３から受渡し位置Ｐ２に向かって，回転体６の後方側を周回して上昇移動する。
【００３１】
そして，シリンジ２が受渡し位置Ｐ２に到着すると，保持部２４も受渡し位置Ｐ２に到着し，シリンジ２の先端部３０側を保持部２４に受納する。こうして，シリンジ２は，受渡し位置Ｐ２において，鍔部３４側が保持部２３に受納され，先端部３０側が保持部２４に受納された状態となる。
【００３２】
さらに回転体５，６が時計回転方向，反時計回転方向にそれぞれ回転すると，保持部２３，２４が回転体５，６のそれぞれ前方側に移動する。そして，シリンジ２は，図１に示すように回転体５の後方側に設けられたガイド部材２５の内側から，回転体６の前方側に設けられたガイド部材２６の内側へ誘導される。これにより，シリンジ２は保持部２４に受納される一方，保持部２３から離れる。こうして，シリンジ２を保持部２３から保持部２４へ受渡し，図４に示すように保持部２４とガイド部材２６との間で保持し，搬出位置Ｐ３に向って搬送する。
【００３３】
また，先に説明したように，回転体６の回転中心軸が垂直軸に対して４５°傾斜していることにより，搬送中に，シリンジ２の姿勢は徐々に傾けられて，次第に倒立させられていく。こうして，回転体６が１８０°回転することにより受渡し位置Ｐ２から搬出位置Ｐ３まで搬送された際には，図５に示すように，シリンジ２は受渡し位置Ｐ２において保持された姿勢から９０°倒れ，先端部３０を上にし，鍔部３４を下にした姿勢となる。
【００３４】
なお，このように受渡し位置Ｐ２から搬出位置Ｐ３までシリンジ２が移動していく際には，ガイド部材２６が保持部２４の軌道に沿って適当な間隔を形成していることにより，シリンジ２は外側からガイド部材２６に誘導され，保持部２３に受納された状態を維持する。これにより，シリンジ２は，受渡し位置Ｐ２から搬出位置Ｐ３まで，保持部２４とガイド部材２６の間に保持された状態で良好に搬送される。
【００３５】
こうして，姿勢変換装置１において，水平軸周りに１８０°回転させられ，反転させられたシリンジ２は，回転体６における搬出位置Ｐ３から搬出されて，図示しないコンベア等の搬出手段に受け渡される。
【００３６】
一方，受渡し位置Ｐ２においてシリンジ２を保持部２４に受け渡した保持部２３は，図１における回転体５の前方側を周回して，供給位置Ｐ１に向かって下降する。そして，供給位置Ｐ１において新たに供給されるシリンジ２を受納する。
【００３７】
また，搬出位置Ｐ３においてシリンジ２を搬出手段に受け渡した保持部２４は，図１における回転体６の後方側を周回して，受渡し位置Ｐ２に向かって上昇する。そして，再び受渡し位置Ｐ２に新たに搬送されるシリンジ２を保持部２３から受け取り，搬出位置Ｐ３まで搬送して搬出手段に受け渡す。
【００３８】
しかして，この姿勢変換装置１にあっては，保持部２３，２４にシリンジ２を保持して，搬送しながら反転させるので，シリンジ２のように鍔部３４などが形成された容器であっても反転が可能である。さらに，ガイド部材２５，２６を設置することにより，シリンジ２を確実に保持するとともに，回転体５，６間の受渡しを円滑に進行させる。また，比較的簡単な装置構成を採用しているので，小型かつ低廉な装置を提供できるようになる。
【００３９】
以上，本発明の好ましい実施の形態の一例を説明したが，本発明はここに例示した形態に限定されない。例えば，本発明の姿勢変換装置は，シリンジ以外のアンプル，バイアル，その他の容器にも適用できる。
【００４０】
なお，図１に示したように，回転体５，６周縁の適宜の複数箇所に保持部２３，２４をそれぞれ備えると，複数の保持部２３，２４を循環使用することにより，複数のシリンジ２を連続的に反転させることができ，スループットが向上する。
【００４１】
ガイド部材２５，２６は，保持部２３，２４に保持されたシリンジ２を，搬送時の鍔部３４の移動を妨げない状態で誘導可能であれば良い。例えば，図１に示したようにシリンジバレル３２の外面に外側から当接して誘導するほか，シリンジ２の下側に当接して誘導したり，鍔部３４に当接して誘導するように形成しても良い。
【００４２】
本実施の形態においては，シリンジ２を凹形状の保持部２３，２４とガイド部材２５，２６によって両側から保持して搬送する例を説明したが，例えば，保持部２３，２４をシリンジ２の把持，吸着などを行う構成とし，シリンジ２を把持，吸着などにより保持しながら搬送しても良い。
【００４３】
本実施の形態においては，シリンジ２を反転させる場合の姿勢変換装置１の構成を説明したが，回転軸１１，１２を互いに任意の角度に傾斜させることにより，シリンジ２を任意の角度に姿勢変換することができる。なお，回転軸に対してシリンジ２を保持する角度は，供給位置Ｐ１と搬出位置Ｐ３の間でシリンジ２を所望の角度に姿勢変換できる角度であればよいが，第１の回転体５と第２の回転体６の各保持部２３，２４の間で受け渡しが円滑に行われるような角度とすることが好ましい。また，供給位置Ｐ１と搬出位置Ｐ３を設ける位置は，それぞれ受渡し位置と１８０°反対となる位置に限定されず，供給位置Ｐ１と搬出位置Ｐ３の間でシリンジ２を所望の角度に姿勢変換できる位置であればよいが，供給位置Ｐ１，搬出位置Ｐ３においてシリンジ２をそれぞれ円滑に搬入，搬出できる位置とすることが好ましい。
【００４４】
例えば，第２の回転体６の回転軸１２を水平に配置することにより，シリンジ２の姿勢を横転させることが可能である。図６は，シリンジ２の姿勢を横転させる姿勢変換装置４０における第１の回転体５と第２の回転体６の配置を示す説明図である。この姿勢変換装置１において，回転軸１１，１２同士は交差するように配置されている。回転軸１１は，回転軸１２と逆方向に垂直軸に対して４５°傾斜している。また，回転軸１２は水平に配置されている。回転体５，６は，各円盤中心において回転軸１１，１２にそれぞれ垂直に支持されており，図示しない駆動機構により互いに逆向きに回転する構成となっている。供給位置Ｐ１と搬出位置Ｐ３は，姿勢変換装置１と同様に，回転体５，６においてそれぞれ受渡し位置と１８０°反対となる位置に設けられている。保持部２３は，シリンジ２を回転軸１１に対して４５°傾けた姿勢にして受納する。保持部２４は，シリンジ２を回転軸１２と同じ向きにした姿勢，即ち，水平な姿勢にして受納する。
【００４５】
図６の姿勢変換装置４０にあっては，先ず，供給位置Ｐ１において垂直な姿勢で供給され，回転軸１１に対して４５°傾けた姿勢で保持部２３に保持されたシリンジ２を，回転体５の回転によって受渡し位置Ｐ２に搬送して，９０°倒された水平な姿勢にする。このシリンジ２を，姿勢を水平にしたまま保持部２４に受渡し，回転体６の回転によって搬出位置Ｐ３に搬送する。回転体６の回転中心軸は水平に配置されているため，シリンジ２は水平な姿勢のまま搬出位置Ｐ３に搬送される。こうして，搬送開始から搬送終了時までの間に，シリンジ２の姿勢を横転させることができる。
【００４６】
なお，第２の回転体６において，受渡し位置Ｐ２から回転方向に例えば９０°移動した位置に搬出位置Ｐ３を設けても，シリンジ２を横転させて搬出できる。また，姿勢変換装置４０における回転軸１１，１２の傾斜とは逆に，第１の回転体５の回転軸１１を水平に配置し，第２の回転体６の回転軸１２を，回転軸１１と逆方向に垂直軸に対して４５°傾斜させると，シリンジ２の姿勢を水平な姿勢から倒立させることができる。
【００４７】
【発明の効果】
本発明によれば，保持部により容器を保持して，２個の回転体の回転によって搬送しながら姿勢変換させるので，シリンジのように鍔部などが形成された容器であっても姿勢変換が可能である。また，比較的簡単な装置構成を採用しているので，小型かつ低廉な装置を提供できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態にかかる姿勢変換装置の構成を概略的に示した斜視図である。
【図２】回転軸に回転動力を伝達する駆動機構の説明図である。
【図３】容器の一例であるシリンジの斜視図である。
【図４】シリンジを保持部とガイド部材との間で保持して搬送する状態の説明図である。
【図５】供給位置から受渡し位置に移動していく間にシリンジが傾斜させられ，受渡し位置から搬送位置に移動していく間に更に傾斜させられて供給時の姿勢から反転される状態の説明図である。
【図６】シリンジの姿勢を横転させる姿勢変換装置における第１の回転体と第２の回転体の配置を示す説明図である。
【符号の説明】
Ｐ１　　供給位置
Ｐ２　　受渡し位置
Ｐ３　　搬出位置
１　　　姿勢変換装置
２　　　シリンジ
３　　　テーブル
５，６　　回転体
８　　　駆動部
１１，１２　　回転軸
１３，１４　　ベベルギア
１５　　モータ
２３，２４　　保持部
２５，２６　　ガイド部材
２８　　吸着口
２９　　吸引器
３０　　先端部
３１　　キャップ
３２　　シリンジバレル
３４　　鍔部
【図１】
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【図２】
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【図３】
2004018176.tif 000005
【図４】
2004018176.tif 000006
【図５】
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【図６】
2004018176.tif 000008