(57)【要約】【課題】無軌条式の移動棚装置における、走行方向に対して直角方向に生ずる位置の偏差を、簡単に補正する。【解決手段】床面上の基準位置２、３から前後方向に複数の移動棚４ａ、４ｂ、４ｃを並置して、各移動棚を無軌条で前後方向に往復走行させるようにした移動棚装置であって、前記基準位置、あるいは隣接する移動棚に対する、各移動棚の左右方向の相対位置を検出する相対位置検出手段１２と、この相対位置検出手段によって得られた相対位置情報に基づいて、各移動棚の前記基準位置に対する左右方向の偏差を算出する位置偏差算出手段と、前記偏差を修正するように各移動棚を走行させる走行制御手段とを備えたことを特徴とする移動棚装置とする。【選択図】        図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面上の基準位置から前後方向に複数の移動棚を並置して、各移動棚を無軌条で前後方向に往復走行させるようにした移動棚装置であって、前記基準位置、あるいは隣接する移動棚に対する、各移動棚の左右方向の相対位置を検出する相対位置検出手段と、この相対位置検出手段によって得られた相対位置情報に基づいて、各移動棚の前記基準位置に対する左右方向の偏差を算出する位置偏差算出手段と、前記偏差を修正するように各移動棚を走行させる走行制御手段とを備えたことを特徴とする移動棚装置。
【請求項２】
前記基準位置を、前後に離間して設け、この両基準位置間に、複数の移動棚を並置するとともに、移動棚が前記基準位置のいずれか一方に密接した状態において、前記相対位置検出手段によって、前記基準位置、あるいは隣接する移動棚に対する、各移動棚の左右方向の相対位置を検出するようにしたことを特徴とする請求項１記載の移動棚装置。
【請求項３】
前記相対位置検出手段を、前記基準位置、あるいは隣接する移動棚の相互に対向する面の一方に検出板を、同じく他方に、左右方向に並べて、複数の位置検出器を、それぞれ設け、移動棚が基準位置または隣接する移動棚に密接したときに、前記複数の位置検出器のいずれかが検出板を検出するかによって、基準位置または隣接する移動棚に対する左右方向の相対位置を検出するものとしたことを特徴とする請求項１または２に記載の移動棚装置。
【請求項４】
前記位置偏差算出手段を、相対位置検出手段によって得られた、各移動棚についての相対位置情報を、基準位置に近い移動棚の順に、順次加減演算することにより、各移動棚の基準位置に対する左右方向の偏差を算出するものとしたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の移動棚装置。
【請求項５】
前記走行制御手段における、偏差を修正するように各移動棚を走行させるに際し、前記偏差に応じて各移動棚を、それぞれ相当量、円弧走行させることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の移動棚装置。
【請求項６】
移動棚を相当量、円弧走行させるために、各移動棚における左右両端に、それぞれ独立して駆動可能な車輪を設け、この左右両車輪を時間差を設けて駆動開始させるようにしたことを特徴とする請求項５記載の移動棚装置。
【請求項７】
前記左右両車輪を駆動開始させる、単位偏差当りの時間差を、前回行った走行制御手段による偏差修正の結果に基づいて補正する時間差補正手段を設けたことを特徴とする請求項６記載の移動棚装置。
【請求項８】
前記相対位置検出手段を、位置検出器と検出板との組合せに代えて、ミラー反射型光電スイッチとミラーとの組合せを用いたことを特徴とする請求項３〜７のいずれかに記載の移動棚装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動棚装置に関し、特に移動棚を、無軌条で前後方向に往復走行させるようにした移動棚装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
移動棚装置は、移動棚を、床面上に敷設した軌条上を走行させるようにしたものから、図８に示すように、移動棚（０１）における棚本体（０２）の頂部（０３）の一端に設けたガイドローラ（０４）を、サイドレール（０５）に係止させつつ走行させるもの（たとえば、特許文献１参照）、さらには無軌条で走行させるもの（たとえば、特許文献２、３、４参照）へと変化している。
【０００３】
しかし、図８に記載のものでは、移動棚（０１）がガイドローラ（０４）を支点としてサイドレール（０５）に対して傾斜し、走行不能になることを阻止するため、複雑な走行速度制御を必要とする。
また、無軌条で走行させるものでは、移動棚が、走行方向に対して側方に位置偏差を生じ易く、これを補正するために、車輪の走行方向に対して複雑な制御を必要とする。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−３１３５０４号公報（「発明の実施の形態」の欄）
【０００５】
【特許文献２】
特開２００２−７８５４１号公報（「発明の実施の形態」の欄）
【０００６】
【特許文献３】
特開２００２−７８５４２号公報（「発明の実施の形態」の欄）
【０００７】
【特許文献４】
特開２００２−８７５１７号公報（「発明の実施の形態」の欄）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、前記の現状に鑑み、無軌条で往復走行させる移動棚装置において、走行方向に対して側方向に生ずる位置偏差を、簡単に補正し得るようにすることを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明によると、上記課題は、次のようにして解決される。
（１）  床面上の基準位置から前後方向に複数の移動棚を並置して、各移動棚を無軌条で前後方向に往復走行させるようにした移動棚装置であって、前記基準位置、あるいは隣接する移動棚に対する、各移動棚の左右方向の相対位置を検出する相対位置検出手段と、この相対位置検出手段によって得られた相対位置情報に基づいて、各移動棚の前記基準位置に対する左右方向の偏差を算出する位置偏差算出手段と、前記偏差を修正するように各移動棚を走行させる走行制御手段とを備えたことを特徴とする移動棚装置とする。
【００１０】
（２）  上記（１）項において、前記基準位置を、前後に離間して設け、この両基準位置間に、複数の移動棚を並置するとともに、移動棚が前記基準位置のいずれか一方に密接した状態において、前記相対位置検出手段によって、前記基準位置あるいは隣接する移動棚に対する、各移動棚の左右方向の相対位置を検出するようにする。
【００１１】
（３）  上記（１）項または（２）項において、前記相対位置検出手段を、前記基準位置あるいは隣接する移動棚の相互に対向する面の一方に検出板を、同じく他方に、左右方向に並べて、複数の位置検出器を、それぞれ設け、移動棚が基準位置または隣接する移動棚に密接したときに、前記複数の位置検出器のいずれかが検出板を検出するかによって、基準位置または隣接する移動棚に対する左右方向の相対位置を検出するものとする。
【００１２】
（４）  上記（１）項〜（３）項のいずれかにおいて、前記位置偏差算出手段を、相対位置検出手段によって得られた、各移動棚についての相対位置情報を、基準位置に近い移動棚の順に、順次加減演算することにより、各移動棚の基準位置に対する左右方向の偏差を算出するものとする。
【００１３】
（５）  上記（１）項〜（４）項のいずれかにおいて、前記走行制御手段における、偏差を修正するように各移動棚を走行させる方法として、前記偏差に応じて各移動棚をそれぞれ相当量、円弧走行させる。
【００１４】
（６）  上記（５）項において、前記相当量、円弧走行させる方法として、各移動棚における左右両端に、それぞれ独立して駆動可能な車輪を設け、この左右両車輪を時間差を設けて駆動開始させる。
【００１５】
（７）  上記（６）項において、前記左右両車輪を駆動開始させる、単位偏差当りの時間差を、前回行った走行制御手段による偏差修正の結果に基づいて補正する時間差補正手段を設ける。
【００１６】
（８）  上記（３）項〜（７）項のいずれかにおいて、前記相対位置検出手段を、位置検出器と検出板との組合せに代えて、ミラー反射型光電スイッチとミラーとの組合せを用いる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施形態の移動棚装置（１）を模式的に示す底面図である。
【００１８】
移動棚装置（１）は、床面上に、固定棚（２）（３）を前後に離間して設け、この両固定棚（２）（３）間に、複数の移動棚（４ａ）（４ｂ）を並置して構成されている。
【００１９】
なお、固定棚（２）（３）は基準位置をなすもので、これを１個のみとすることもあれば、また建物の壁面等をもって基準位置とすることもある。
【００２０】
各移動棚（４ａ）（４ｂ）の底部（５）の左右両端には、それぞれモータＭ１、Ｍ２によって独立して駆動される車輪（６）（７）が設けられ、前記両固定棚（２）（３）を結ぶ前後方向（矢印Ａの方向）に、各移動棚（４ａ）（４ｂ）が往復走行可能になっている。
【００２１】
前方の固定棚（２）には、制御用ＣＰＵ（中央演算処理装置）（８）が設置されており、電源と信号は、ケーブル（９）によって、各移動棚（４ａ）（４ｂ）および後方の固定棚（３）に伝えられる。
【００２２】
移動棚（４ａ）（４ｂ）が、固定棚（２）（３）や他の移動棚（４ｂ）（４ａ）と密着したか否かは、各移動棚（４ａ）（４ｂ）の前面および後方の固定棚（３）の前面両側部に装着されている密着検出器（１０）によって検出される。
【００２３】
移動棚（４ａ）（４ｂ）間、または移動棚（４ａ）（４ｂ）とそれに隣接する固定棚（２）（３）間の通路の形成は、通路形成用スイッチ（１１）を操作して行われる。
【００２４】
各移動棚（４ａ）（４ｂ）には、それに隣接する固定棚（２）（３）、または互いに隣接する移動棚（４ｂ）（４ａ）に対する、左右方向（矢印Ｂの方向）の相対位置を検出するための相対位置検出手段（１２）が設けられている。
【００２５】
相対位置検出手段（１２）は、位置検出器（１３ａ）（１３ｂ）と検出板（１４）とよりなり、前後に隣接する移動棚（４ａ）（４ｂ）、および後方の固定棚（３）の対向面である前面に位置検出器（１３ａ）（１３ｂ）が、同じく後面に検出板（１４）が、それぞれ設けられている。
【００２６】
前記相対位置検出手段（１２）によって、移動棚（４ａ）（４ｂ）が、固定棚（２）（３）のいずれか一方に密接した状態において、隣接する、固定棚（２）（３）あるいは移動棚（４ｂ）（４ａ）に対する、左右方向の相対位置を検出し得るようにしてある。
【００２７】
図２は、相対位置検出手段（１２）による相対位置の検出原理を示す説明図である。
【００２８】
前側の移動棚（４ａ）における前方固定棚（２）と対向する面に、複数（図２においては２個）の位置検出器（１３ａ）（１３ｂ）が、左右方向に並べて設けられ、他方、固定棚（２）の後面中央部には、検出板（１４）が設けられている。
【００２９】
密着検出器（１０）によって、移動棚（４ａ）が固定棚（２）に密着したことを検出すると、その信号は、固定棚（２）に設置された制御用ＣＰＵ（８）に送信され、制御用ＣＰＵ（８）は、相対位置検出手段（１２）に相対位置の検出を指示する旨の信号を送信するとともに、相対位置検出手段（１２）からの相対位置信号の受信を開始する。
【００３０】
図２（ａ）の場合は、移動棚（４ａ）が、固定棚（２）に対して、左右方向（矢印Ｃの方向）のいずれにも偏位していないため、２個の位置検出器（１３ａ）（１３ｂ）は、いずれも検出板（１４）を等しく検出する。
【００３１】
図２（ｂ）の場合は、移動棚（４ａ）が、固定棚（２）に対して、右方（Ｄ方向）に偏位しているため、左方の位置検出器（１３ｂ）は検出板（１４）を検出できるが、偏位側にある右方の位置検出器（１３ａ）は、検出板（１４）を検出できない。
【００３２】
図２（ｃ）の場合は、移動棚（４ａ）が、固定棚（２）に対して、矢印Ｄとは逆方向の左方（Ｅ方向）に偏位しているため、右方の位置検出器（１３ａ）は検出板（１４）を検出できるが、偏位側にある左方の位置検出器（１３ｂ）は、検出板（１４）を検出できない。
【００３３】
偏位の程度を詳しく知るには、位置検出器（１３ａ）（１３ｂ）の数を増加すればよい。
【００３４】
図３は、図２における２個の位置検出器（１３ａ）（１３ｂ）の間に、中央位置検出器（１３ｃ）を増設した場合を示す。
【００３５】
図３（ａ）の場合は、移動棚（４ａ）が、固定棚（２）に対して、左右方向（矢印Ｃの方向）のいずれにも偏位していないため、３個の位置検出器（１３ａ）（１３ｂ）（１３ｃ）は、いずれも検出板（１４）を検出する。
【００３６】
図３（ｂ）の場合は、移動棚（４ａ）が、固定棚（２）に対して、右方（Ｄ方向）に少し偏位（この偏位幅すなわち偏差を＋１とする）しているため、中央と左方の位置検出器（１３ｃ）（１３ｂ）は、検出板（１４）を検出できるが、偏位側にある右方の位置検出器（１３ａ）は、検出板（１４）を検出できない。
【００３７】
図３（ｃ）の場合は、移動棚（４ａ）が、固定棚（２）に対して、右方へ＋２の偏差を有しているため、左方の位置検出器（１３ｂ）は、検出板（１４）を検出できるが、右方と中央の位置検出器（１３ａ）（１３ｃ）は、検出板（１４）を検出できない。
【００３８】
図３（ｄ）の場合は、移動棚（４ａ）が、固定棚（２）に対して、左方（Ｅ方向）に−１の偏差を有しているため、右方と中央の位置検出器（１３ａ）（１３ｃ）は、検出板（１４）を検出できるが、偏位側にある左方の位置検出器（１３ｂ）は、検出板（１４）を検出できない。
【００３９】
図３（ｅ）の場合は、移動棚（４ａ）が、固定棚（２）に対して、左方へ−２の偏差を有しているため、右方の位置検出器（１３ａ）は検出板（１４）を検出できるが、偏位側にある左方と中央の位置検出器（１３ｂ）（１３ｃ）は、検出板（１４）を検出できない。
【００４０】
このように、位置検出器（１３ａ）（１３ｂ）（１３ｃ）の数を増加することにより、偏位の方向とともに、その偏位の程度を詳しく検出することができる。
【００４１】
いずれの場合も、位置検出器（１３ａ）（１３ｂ）（１３ｃ）と検出板（１４）とからなる相対位置検出手段（１２）によって得られた相対位置情報の信号は、制御用ＣＰＵ（８）に送信される。
【００４２】
制御用ＣＰＵ（８）には、位置偏差算出手段が設けられており、この位置偏差算出手段において、前記相対位置情報の信号に基づいて、各移動棚（４ａ）（４ｂ）の基準位置、すなわち固定棚（２）（３）に対する左右方向の偏差が算出される。
【００４３】
制御用ＣＰＵ（８）には、前記偏差を修正するように各移動棚を走行させる走行制御手段が設けられている。
【００４４】
偏差を修正する具体的方法としては、前記偏差に応じて、各移動棚を、それぞれ相当量、円弧状もしくは直線状に走行させることが好ましい。
【００４５】
図４は、円弧走行させる具体的方法を説明する図である。
【００４６】
移動棚（４ａ）が、隣接する固定棚（２）に対して、右方へ＋１の偏差を有している場合において、この移動棚（４ａ）を後方（矢示）へ走行させる際に、モータＭ１、Ｍ２によって、それぞれ独立して駆動される左右の車輪（６）（７）のうち、偏位側の右方の車輪（７）を、左方の車輪（６）よりも早く駆動開始させることにより、移動棚（４ａ）を円弧走行させて、偏差のない位置（破線で示す移動棚（４ａ）の位置）に戻すことができる。
【００４７】
一般に、偏差の大小に応じて、左右両車輪の駆動開始時間に若干の差を設けることにより、移動棚（４ａ）の偏差を修正することができる。
【００４８】
各移動棚（４ａ）（４ｂ）の位置、すなわち固定棚（２）（３）に対する側方偏差は、前記相対位置情報を、固定棚（２）（３）に近い移動棚の順に、順次、加減演算することにより、容易に算出することができる。
【００４９】
図５〜図７は、各移動棚の偏差の算出方法と、その偏差の修正方法を説明する図である。
【００５０】
各図において、Ａは、左側の隣接する棚に対する各移動棚（４ａ）（４ｂ）（４ｃ）の偏差、Ｂは、固定棚（２）に対する各移動棚（４ａ）（４ｂ）（４ｃ）の偏差をそれぞれ示す。
【００５１】
Ａの値は、相対位置検出手段（１２）によって検出し、Ｂの値は、固定棚に近い移動棚の順に、Ａの値を順次加減演算することにより算出される。
【００５２】
各移動棚（４ａ）（４ｂ）（４ｃ）の偏差を修正するには、次のようにする。
【００５３】
図５において、移動棚（４ａ）は、Ｂの値が＋１であるため、モータＭ２側の車輪を、他のモータＭ１側の車輪よりも１秒先に駆動開始させる。移動棚（４ｂ）は、Ｂの値が０であるため、左右の車輪を同時に駆動開始させる。移動棚（４ｃ）は、Ｂの値が＋１であるため、移動棚（４ａ）と同様に、モータＭ２側の車輪を、他のモータＭ１側の車輪よりも１秒先に駆動開始させる。
【００５４】
図６においては、移動棚（４ａ）は、Ｂの値が−１であるため、モータＭ１側の車輪を、他のモータＭ２側の車輪よりも１秒先に駆動開始させる。
【００５５】
移動棚（４ｂ）は、Ｂの値が−２であるため、モータＭ１側の車輪を、他のモータＭ２側の車輪よりも２秒先に駆動開始させる。
【００５６】
移動棚（４ｃ）は、Ｂの値が−３であるため、モータＭ１側の車輪を、他のモータＭ２側の車輪よりも３秒先に駆動開始させる。
【００５７】
図７についても、同様の要領で、偏差に応じて、左右の車輪を時間差を設けて駆動開始させることにより、各移動棚（４ａ）（４ｂ）（４ｃ）の偏差を修正することができる。
【００５８】
図５〜図７の実施例においては、左右両車輪を駆動開始させる、単位偏差当りの時間差を、１秒としたが、この時間差は、前回行った走行制御手段による偏差修正の結果に基づいて適宜補正することが好ましい。すなわち、前回行った偏差修正の結果が、修正不足であれば、単位偏差当りの時間差を大きくし、逆に修正過剰であれば、単位偏差当りの時間差を小さくする。
【００５９】
このように、前回行った偏差修正の結果に基づいて、単位偏差当りの時間差を補正する時間差補正手段を設けることにより、自己学習効果が発揮され、最適な自動修正が可能となる。
【００６０】
また、移動棚の走行起動は、固定棚に近い順から、順次行うことにより、移動棚同士の干渉を防ぐことができる。
【００６１】
なお、相対位置検出手段（１５）は、図８に示すように、ミラー反射型光電スイッチ（１６ａ）（１６ｂ）（１６ｃ）とミラー（１７）との組合せにより形成することもできる。
【００６２】
この実施形態における相対位置の検出原理も、基本的には前記実施形態における場合と同様である。すなわち、図８（ａ）の場合は、移動棚（４ａ）が、固定棚（２）に対して、左右方向（矢印ｃの方向）のいずれにも偏位していないため、３個の光電スイッチ（１６ａ）（１６ｂ）（１６ｃ）は、いずれもミラー（１７）を検出する。
【００６３】
図８（ｂ）の場合は、移動棚（４ａ）が、固定棚（２）に対して、右方（Ｄ方向）に少し偏位しているため、中央と左方の光電スイッチ（１６ｂ）（１６ｃ）は、ミラー（１７）を検出できるが、偏位側にある右方の光電スイッチ（１６ａ）は、ミラー（１７）を検出できない。
【００６４】
図８（ｃ）の場合は、移動棚（４ａ）が、固定棚（２）に対して、右方（Ｄ方向）に、大きく偏位しているため、左方の光電スイッチ（１６ｃ）は、ミラー（１７）を検出できるが、偏位側にある右方と中央の光電スイッチ（１６ａ）（１６ｂ）は、ミラー（１７）を検出できない。
【００６５】
なお、相対位置検出手段は、前記具体的に例示したものの外に適宜所望のものを用いることができる。
【００６６】
【発明の効果】
本発明によると、次のような効果が奏せられる。
（１）  請求項１記載の発明によれば、無軌条で往復走行させる移動棚装置において、走行方向に対して側方へ生ずる位置の偏差を、簡単に補正することができる。
【００６７】
（２）  請求項２記載の発明によれば、各移動棚の、隣接する、基準位置あるいは移動棚に対する左右方向の相対位置を、容易に知ることができる。
【００６８】
（３）  請求項３記載の発明によれば、各移動棚の、隣接する、基準位置あるいは移動棚に対する左右方向の相対位置を、その偏差の大きさとともに容易に知ることができる。
【００６９】
（４）  請求項４記載の発明によれば、各移動棚の基準位置に対する左右方向の偏差を、簡単な加減演算によって容易に知ることができる。
【００７０】
（５）  請求項５記載の発明によれば、各移動棚の偏差を簡単に修正することができる。
【００７１】
（６）  請求項６記載の発明によれば、制御が簡単であるとともに、かなり細かな制御を容易に行うことができる。
【００７２】
（７）  請求項７記載の発明によれば、自己学習効果が発揮され、最適な自動修正を行うことができる。特に、各移動棚は、左右両車輪を駆動開始させる、最適な修正のための、単位偏差当りに必要とされる時間差は、一様ではなく、移動棚に収容されている積載物の加重、車輪の摩耗等によって変化し、これら変化に対応して肌理細かな最適制御を行うことが可能となる。
【００７３】
（８）  請求項８記載の発明によれば、移動棚の外周面から、特に突出させることなく相対位置検出手段を設けることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態の移動棚装置を模式的に示す底面図である。
【図２】相対位置検出手段による相対位置の検出原理を示す説明図である。
【図３】位置検出器が３個の場合の、相対位置検出手段による相対位置の検出についての説明図である。
【図４】移動棚の偏差を修正するための方法を示す図である。
【図５】各移動棚の偏差の算出方法と、その偏差の修正方法を示す図である。
【図６】同じく、各移動棚の偏差の算出方法と、その偏差の修正方法を示す図である。
【図７】同じく、各移動棚の偏差の算出方法と、その偏差の修正方法を示す図である。
【図８】別の形態の相対位置検出手段を用いた場合の検出原理を示す説明図である。
【図９】従来の移動棚の例を示す斜面図である。
【符号の説明】
（１）移動棚装置
（２）（３）固定棚
（４ａ）（４ｂ）（４ｃ）移動棚
（５）底部
（６）（７）車輪
（８）制御用ＣＰＵ（中央演算処理装置）
（９）ケーブル
（１０）密着検出器
（１１）通路形成用スイッチ
（１２）相対位置検出手段
（１３ａ）（１３ｂ）（１３ｃ）位置検出器
（１４）検出板
（１５）相対位置検出手段
（１６ａ）（１６ｂ）（１６ｃ）ミラー反射型光電スイッチ
（１７）ミラー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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