(57)【要約】【課題】手動操作によって走行する自走装置と身体とを柄を介して連結し、該自走装置により押圧又は牽引されながら任意の速度で歩行することができるようにして高齢者、脚に障害を持つ人又は脚力の弱った人などが主として上り坂の歩行時に支援されて楽に歩行することができると共に、不使用時には容易に携帯することができるようにする。【解決手段】自走装置５に配設された駆動源３の回転軸１２の回転を減速させて車輪１３に伝達すると共に、手動制御装置７からの指令に基いて該回転の正転、逆転又は停止を制御することにより、自走装置５を前方又は後方に任意に走行させ、又は停止させることができるようにし、該自走装置５と被支援者２８とを柄８によって連結して該自走装置５の走行力を被支援者２８に伝達し、上り坂２３の歩行時等に該自走装置５により牽引され、又は押圧されて歩行支援を受けられるようにした構成を特徴とする。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御操作に従い車輪を回転させて路面上を走行する自走装置と、一端が前記自走装置に連結され他の一端には歩行支援を受ける人につながる接続機構が配設された柄と、前記自走装置の走行を制御する制御装置とを備えたことを特徴とする歩行支援装置。
【請求項２】
駆動源の回転軸の回転を減速させて伝達し車輪を正転又は逆転させて路面上を前方又は後方に走行する自走装置と、前記回転軸を正転、逆転又は停止させるように指令する手動制御装置と、前記自走装置との連結点を中心として上下方向に揺動可能に構成され一端が前記自走装置に連結されて他の一端には歩行支援を受ける人につながる接続機構が配設され伸縮自在な柄とを備えたことを特徴とする歩行支援装置。
【請求項３】
駆動源の回転軸の回転を減速させて伝達し車輪を正転又は逆転させて路面上を前方又は後方に走行する自走装置と、前記回転軸を正転、逆転又は停止させるように指令する手動制御装置と、前記自走装置との連結点を中心として上下方向に揺動可能に構成され一端が前記自走装置に連結されて他の一端には歩行支援を受ける人につながる接続機構が配設された伸縮自在な柄と、手荷物を収納可能に構成されて前記自走装置に配設された手荷物収納部とを備えたことを特徴とする歩行支援装置。
【請求項４】
外部電源から電力を供給され該電力を蓄積する電源装置、該電源装置から電力を供給されて回転軸を正方向又は逆方向に回転可能な可逆モータ、該可逆モータの回転軸の回転を減速させて車輪に伝達する減速装置とを搭載し前記車輪を正転又は逆転させて路面上を前方又は後方に走行する自走装置と、手動操作により前記可逆モータの回転軸の回転を正転、逆転又は停止させるように指令する手動制御装置と、前記自走装置との連結点を中心として上下方向に揺動可能に構成され一端が前記自走装置に連結されて他の一端には歩行支援を受ける人の腰に締結可能なバンド又は該歩行支援を受ける人が把持可能な把持部が設けられ前記歩行支援を受ける人の身長に合わせて伸縮自在に構成された柄とを備えたことを特徴とする歩行支援装置。
【請求項５】
外部電源と接続又は遮断可能な接続端子が配設され該外部電源から電力を供給されて該電力を蓄積する電源装置と、該電源装置から電力を供給されて回転軸を正方向又は逆方向に回転可能な可逆モータと、該可逆モータの回転軸の回転を減速させて車輪に伝達する減速装置と、前記電源装置、前記可逆モータ、前記減速装置を搭載すると共に手荷物等を収納可能な収納部が形成され前記車輪を正転又は逆転させて路面上を前方又は後方に走行する自走装置と、手動操作により前記可逆モータの回転軸の回転速度を制御すると共に正転、逆転又は停止させるように遠隔指令する手動制御装置と、前記自走装置との連結点を中心として上下方向に揺動可能に構成され一端が前記自走装置に連結されて他の一端には歩行支援を受ける人の腰に締結可能なバンド又は該歩行支援を受ける人が把持可能な把持部が設けられ前記歩行支援を受ける人の身長に合わせて伸縮自在に構成された柄とを備え、歩行支援時には前記自走装置の走行を前記柄を介して前記歩行支援を受ける人に伝達することにより該歩行支援を受ける人を後方から押圧又は前方から牽引して歩行を支援し、また支援不要時には前記柄を短縮させて携帯できるように構成したことを特徴とする歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、歩行支援装置に係り、特に手動操作によって走行する自走装置と身体とを柄を介して連結し、該自走装置により押圧又は牽引されながら任意の速度で歩行することができるようにして高齢者、脚に障害を持つ人又は脚力の弱った人などが上り坂の歩行時に支援されて楽に歩行することができると共に、不使用時には容易に携帯することができ、歩行弱者にとって福音となる画期的な歩行支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高齢者、脚に障害を持つ人又は脚力の弱った人など、平地においての歩行はそれほど問題ないが、坂道、特に上り坂においては歩行に困難を伴う人が多くいる。これは、体重をＷ、坂の高低差をｈとすると、該坂を登るために行わなければならない登坂仕事Ｅは、Ｅ＝Ｗ×ｈであり、ｈ＝０の平地の歩行での登坂仕事Ｅ＝０であるのに対して、上り坂では体重Ｗ、坂の高低差ｈに比例した登坂仕事Ｅが必要となるからである。このため、脚、腰、心臓に対する負担は、平地の歩行に対して極端に大きく、高齢者、脚に障害を持つ人又は脚力の弱った人などが坂を登る時の、大きな障害となっている。
【０００３】この様な、上り坂での歩行には困難が伴う人の歩行を支援する装置としては、車椅子が従来、使用されている。車椅子には、単に椅子に車輪を取り付けただけの、腕力のみによって走行する車付き椅子と、電動モータ等の駆動源が配設されて車輪を該駆動源で駆動する自走式車椅子とがある。車付き椅子は、平地では利用者が手動で操作輪を回して移動することができるが、上り坂等では他の人に後方から押してもらう等の何らかの援助が必要であり、他者に負担をかけることから援助を依頼し難い場合があるので、任意の場所、時間に移動することができ難かった。また自走式車椅子は、そのような問題はないものの、装置が高価であり誰でもが所有することは困難であり、また装置が大型となる問題点があった。
【０００４】また、坂道での歩行には困難が伴うものの、平地においての歩行は可能である人にとっては、出来る限り自力で歩行することが健康維持の上からも望ましく、歩ける時には自力で歩行し、歩行に困難が伴う場合にのみ、歩行支援してもらえるのが理想である。しかし、車椅子を使用すると支援不要時にも、大きな車椅子を持ち歩く必要があり、実質的に状況に応じて車椅子の使用、不使用を使い分けることは不可能であった。
【０００５】従って、少しでも自力で歩行することができる人は、携帯の邪魔にならない歩行支援装置を常時携帯し、必要時にのみ取り出して使用し、容易に歩行支援することができる装置が熱望されていた。
【０００６】
【特許文献】
本願出願人及び発明者は、本願発明に関連する公知特許文献を知らないので、その記載を省略する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は，上記した従来技術の欠点を除くためになされたものであって、その目的とするところは、自走装置と歩行支援を受ける人（以後被支援者と言う）とを柄によって連結することにより、該自走装置の走行力を被支援者に伝達し、上り坂歩行時等において、該自走装置に牽引され、又は押圧されて歩行支援を受けることができるようにすることであり、またこれによって高齢者、脚に障害を持つ人又は脚力の弱った人などの歩行弱者が、なるべく腕力に頼る車椅子や自走式の車椅子に乗らないで自力で歩くことができるようにして、これら歩行弱者の健康維持に貢献することである。
【０００８】また他の目的は、駆動源の回転軸の回転を減速させて車輪に伝達すると共に、手動制御装置からの指令に基いて該回転の正転、逆転又は停止を制御することにより、自走装置を任意に前方又は後方に走行、又は停止させることができるようにすることであり、またこれによって被支援者が容易に所望のタイプの歩行支援を受けることができるようにすることである。
【０００９】更に他の目的は、自走装置と被支援者とを伸縮自在な柄を介して接続すると共に、該自走装置に手荷物収納部を配設することにより、被支援者の手荷物を該手荷物収納部に収納して移動できるようにすることであり、またこれによって被支援者は、手に荷物を持つことなく、手荷物が歩行の障害となることがないようにして、上り坂を容易に歩行することができるようにすることである。
【００１０】また他の目的は、自走装置と被支援者とを連結する柄を伸縮自在とし、一端を自走装置との連結点を中心として上下方向に揺動可能に連結すると共に他の一端にはバンド又は把持部を配設することにより、被支援者の身長に合わせて柄を伸縮させ、上り坂、下り坂、平地等の歩行状況に応じた最適の状態として、バンドを被支援者の腰に締結し、或いは被支援者が把持部を把持して、該被支援者を後方から押圧し、又は前方から牽引することができるようにすることであり、またこれによって被支援者の一番楽な状態で容易に歩行支援を受けられるようにすることである。
【００１１】更に他の目的は、自走装置の駆動装置を正方向又は逆方向に回転可能な可逆モータとし、該可逆モータに外部電源から電力を供給されて蓄電可能な電源装置から電力を供給して回転させ、該回転を減速装置で減速させて車輪に伝達することにより、歩行支援装置の不使用時に電源装置に蓄電しておき、使用時には外部電源との接続を遮断して歩行支援装置を独立させた状態で使用できるようにして電源による制限をなくして任意の場所で使用することができるようにすることである。
【００１２】また他の目的は、可逆モータの回転軸の回転速度、正転、逆転又は停止を、手動制御装置を手動操作して遠隔指令することができるようにすることにより、被支援者自身が自分に合った所望の歩行速度に設定できるようにすると共に、前進、後退を容易に選択して制御することができるようにして非常に使い易い歩行支援装置とすることである。
【００１３】更に他の目的は、歩行支援時には柄を伸ばして該柄を介して自走装置の走行力を被歩行支援者に伝達して後方から押圧又は前方から牽引して歩行を支援し、また支援不要時には柄を短縮させて携帯できるようにすることにより、平地等の歩行支援を要しないときには、歩行支援装置を容易に携帯できるようにし、支援を要するときにのみ、歩行支援装置を使用できるようにすることであり、またこれによって消費電力を節約すると共に、極力自立し、なるべく歩行支援装置による歩行支援を受けることなく自力で歩行できるようにして健康を良好な状態に維持することができるようにすることである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
要するに本発明（請求項１）は、制御操作に従い車輪を回転させて路面上を走行する自走装置と、一端が前記自走装置に連結され他の一端には歩行支援を受ける人につながる接続機構が配設された柄と、前記自走装置の走行を制御する制御装置とを備えたことを特徴とするものである。
【００１５】また本発明（請求項２）は、駆動源の回転軸の回転を減速させて伝達し車輪を正転又は逆転させて路面上を前方又は後方に走行する自走装置と、前記回転軸を正転、逆転又は停止させるように指令する手動制御装置と、前記自走装置との連結点を中心として上下方向に揺動可能に構成され一端が前記自走装置に連結されて他の一端には歩行支援を受ける人につながる接続機構が配設され伸縮自在な柄とを備えたことを特徴とするものである。
【００１６】また本発明（請求項３）は、駆動源の回転軸の回転を減速させて伝達し車輪を正転又は逆転させて路面上を前方又は後方に走行する自走装置と、前記回転軸を正転、逆転又は停止させるように指令する手動制御装置と、前記自走装置との連結点を中心として上下方向に揺動可能に構成され一端が前記自走装置に連結されて他の一端には歩行支援を受ける人につながる接続機構が配設され伸縮自在な柄と、手荷物を収納可能に構成されて前記自走装置に配設された手荷物収納部とを備えたことを特徴とするものである。
【００１７】また本発明（請求項４）は、外部電源から電力を供給され該電力を蓄積する電源装置、該電源装置から電力を供給されて回転軸を正方向又は逆方向に回転可能な可逆モータ、該可逆モータの回転軸の回転を減速させて車輪に伝達する減速装置とを搭載し前記車輪を正転又は逆転させて路面上を前方又は後方に走行する自走装置と、手動操作により前記可逆モータの回転軸の回転を正転、逆転又は停止させるように指令する手動制御装置と、前記自走装置との連結点を中心として上下方向に揺動可能に構成され一端が前記自走装置に連結されて他の一端には歩行支援を受ける人の腰に締結可能なバンド又は該歩行支援を受ける人が把持可能な把持部が設けられ前記歩行支援を受ける人の身長に合わせて伸縮自在に構成された柄とを備えたことを特徴とするものである。
【００１８】また本発明（請求項５）は、外部電源と接続又は遮断可能な接続端子が配設され該外部電源から電力を供給されて該電力を蓄積する電源装置と、該電源装置から電力を供給されて回転軸を正方向又は逆方向に回転可能な可逆モータと、該可逆モータの回転軸の回転を減速させて車輪に伝達する減速装置と、前記電源装置、前記可逆モータ、前記減速装置を搭載すると共に手荷物等を収納可能な収納部が形成され前記車輪を正転又は逆転させて路面上を前方又は後方に走行する自走装置と、手動操作により前記可逆モータの回転軸の回転速度を制御すると共に正転、逆転又は停止させるように遠隔指令する手動制御装置と、前記自走装置との連結点を中心として上下方向に揺動可能に構成され一端が前記自走装置に連結されて他の一端には歩行支援を受ける人の腰に締結可能なバンド又は該歩行支援を受ける人が把持可能な把持部が設けられ前記歩行支援を受ける人の身長に合わせて伸縮自在に構成された柄とを備え、歩行支援時には前記自走装置の走行を前記柄を介して前記歩行支援を受ける人に伝達することにより該歩行支援を受ける人を後方から押圧又は前方から牽引して歩行を支援し、また支援不要時には前記柄を短縮させて携帯できるように構成したことを特徴とするものである。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下本発明を図面に示す実施例に基いて説明する。図１から図８において、本発明に係る歩行支援装置１は、電源装置２と、可逆モータ３と、減速装置４と、自走装置５と、手荷物収納部６と、手動制御装置７と、柄８とを備えている。
【００２０】電源装置２は、後述する可逆モータ３に電力を供給するためのものであって、例えばバッテリ（蓄電池）２であり、自走装置５の内部に搭載されている。図８において、１００Ｖの電圧を１２Ｖに降圧する降圧トランス９が設けられた充電用コード１０により、通常の家庭用電源である１００Ｖの外部電源（図示せず）と接続端子１１とを接続し、該接続端子１１を介して外部電源から電力を供給されてバッテリ２に電力を蓄積するように構成されている。充電用コード１０と接続端子１１とは、接続又は遮断が可能となっており、充電時には充電用コード１０を接続し、歩行支援装置１の使用時には充電用コード１０を接続端子１１から抜いて歩行支援装置１との接続を遮断し、充電用コード１０が歩行支援装置１の使用の障害とならないようになっている。
【００２１】可逆モータ３は、図５において、自走装置５の内部に搭載されており、バッテリ２と電気的に接続されており、該バッテリ２から電圧１２Ｖの電気を供給され、後述する手動制御装置７からの指令に基づいて回転軸１２を正方向又は逆方向に回転させるようになっている。
【００２２】減速装置４は、回転軸１２の回転を減速させて自走装置５の車輪１３に伝達して走行させるためのものであって、図４及び図５において、ギヤハウジング１４には、ベアリング１５によって両端が回動自在に支承されてウォームギヤ軸１６が配設されている。ギヤハウジング１４から外部に突出したウォームギヤ軸１６の一端には、回転軸１２に固定された駆動平歯車１７と噛合する被駆動平歯車１８が固定されている。ウォームギヤ軸１６には、ウォームギヤ１９が固定されており、車軸２０にキー２１によって固定されたウォームホィール２２と噛合し、可逆モータ３の回転軸１２の回転を減速させて車軸２０に伝達するように構成されている。
【００２３】自走装置５は、図４において、手動制御装置７からの指令に基づいて車輪１３を回転させて路面２３上を前方又は後方に走行するものであって、該自走装置５には、電源装置の一例たるバッテリ２、可逆モータ３及び減速装置４が搭載されており、軸受２４に回動自在に支承された車軸２０の両端には、車輪１３がキー２５によって固定されている。車輪１３は、アルミニウム製のホィール２６の外周部にゴム製のタイヤ２７が一体的に固定されており、走行時に路面２３との接触抵抗を大きくして滑りにくくする多数の溝からなるタイヤパターン（図示せず）が外周に形成されている。また自走装置５の底面には、ゴム製のパッド５ｂが固着されており、自走装置５を車輪１３とパッド５ｂとで保持して路面２３上に安定して自立させるようになっている。
【００２４】手荷物収納部６は、歩行の被支援者２８が所持する手荷物（図示せず）を収納するためのものであって、図６から図８において、自走装置５の上部に配設され上方が開放された箱状の収納部として構成されている。そして被支援者２８が歩行支援装置１の支援を受けながら歩行する際に、手荷物を手荷物収納部６内に収納、積載して荷物から解放されて自由に歩行することができるように構成されている。
【００２５】手動制御装置７は、可逆モータ３の回転をリモートコントローラとして制御するためのものであって、図４、５及び図９から図１１において、制御ボックス２９内に電気回路（図示せず）が内蔵されており、制御面２９ａに配設された操作スイッチを手動操作して、例えばレーザ放射口２９ｂからレーザ光線を矢印Ａ方向に放射して可逆モータ３を遠隔制御するようになっている。勿論、これは赤外線式等のリモートコントローラでもよい。制御面２９ａには、電源ＯＮ，ＯＦＦスイッチ２９ｃ、正転スイッチ２９ｄ、停止スイッチ２９ｅ、逆転スイッチ２９ｆの４つのスイッチが配設されている。電源ＯＮ，ＯＦＦスイッチ２９ｃには、つまみ２９ｇが設けられており、該つまみ２９ｇを回動させると、回動量に比例して可逆モータ３の回転速度を制御する信号が出るように構成され、電源ＯＮ，ＯＦＦスイッチ２９ｃを制御面２９ａと直角方向に押し、引きすることで電源をＯＮ，ＯＦＦするように構成されている。また、正転スイッチ２９ｄ、停止スイッチ２９ｅ、逆転スイッチ２９ｆは、夫々手２８ａで押すことにより可逆モータ３の回転を正転、停止又は逆転させるレーザ光線の信号がレーザ放射口２９ｂから放射されるようになっている。
【００２６】つまみ２９ｇの操作によって制御される可逆モータ３の回転速度は、自走装置５の走行速度に換算して例えば、０ｋｍ／時間から略４ｋｍ／時間とされており、被支援者２８の歩行速度に適合するようになっている。
【００２７】図４及び図５において、自走装置５には、手動制御装置７からのレーザ光線を受けて可逆モータ３を制御する制御回路３０及びレーザセンサ３１が配設され、該制御回路３０とレーザセンサ３１とは信号線３２によって電気的に接続されている。そして、手動制御装置７から矢印Ａ方向に放射されるレーザ光線をレーザセンサ３１で受信し、該信号を信号線３２を介して制御回路３０に伝達して可逆モータ３の回転を制御するように構成されている。
【００２８】柄８は、自走装置５と被支援者２８とを連結するためのものであって、図１から図３、及び図７、図８において、夫々の内径寸法よりわずかに小さな外径寸法を有する３本のロッド３３，３４，３５と締結リング３６から構成されており、ロッド３３，３４の内径内に夫々ロッド３４，３５を収納することにより柄８の長さを短縮させ、またロッド３４，３５をロッド３３，３４の内径内から夫々引き出すことにより伸長させ、締結リング３６を回動させて夫々のロッド３３，３４，３５を締結して固定することにより、柄８の長さを任意の長さに設定できるように構成されている。
【００２９】柄８の一端８ａは、自走装置５の上面に上方に突出して配設された突起部５ａに軸３７によって、該軸３７を中心として上下方向に揺動可能に連結されている。また、他の一端８ｂは、Ｔ字形に形成されて把持部８ｃが設けられると共に、端部に面ファスナ３９が設けられた２本のバンド３８が固定されている。そして、柄８の長さを被支援者２８の身長に合わせて伸縮させた後、手２８ａで把持部８ｃを把持し、又は腰２８ｂにバンド３８を巻付けて面ファスナ３９で固定して柄８の他の一端８ｂを腰２８ｂに連結するようになっている。
【００３０】本発明は、上記のように構成されており、以下その作用について説明する。図８において、歩行支援装置１の不使用時に、充電用コード１０を接続端子１１と家庭用コンセント等の外部電源（図示せず）に接続してバッテリ２に電力を蓄積しておく。
【００３１】使用時には、図１３において、接続端子１１から充電用コード１０を抜いて歩行支援装置１を外部電源から独立させ、柄８の長さを被支援者２８の身長に合わせて伸縮させて自走装置５を路面２３上に置いた状態で柄８の他の一端８ｂが被支援者２８の腰２８ｂの位置に来るようにして、最適長さに設定した後、被支援者２８の後方から腰２８ｂにバンド３８を巻き付け、面ファスナ３９で固定して被支援者２８と歩行支援装置１とを連結する。
【００３２】図４、図５及び図９をも参照して、手動制御装置７の電源ＯＮ，ＯＦＦスイッチ２９ｃを引いて電源をＯＮにした後、レーザ放射口２９ｂをレーザセンサ３１に向けて、正転スイッチ２９ｄを押圧すると、レーザ放射口２９ｂからレーザ光線が矢印Ａ方向に放射され、レーザセンサ３１で検出される。検出された信号は、信号線３２を介して制御回路３０に伝達され、バッテリ２から電力が供給されて可逆モータ３の回転軸１２を正方向に回転させる。
【００３３】回転軸１２の回転は、駆動平歯車１７、被駆動平歯車１８、ウォームギヤ軸１６を介してウォームギヤ１９に伝達され、更にこれと噛合するウォームホィール２２に伝達されて車軸２０を減速された速度でゆっくりと回転させる。車軸２０の回転は、車輪１３に伝達されて自走装置５を路面２３上で矢印Ｂ方向に走行させるので、自走装置５の走行力は、柄８を介して被支援者２８の腰２８ｂに伝達されて被支援者２８を後方から矢印Ｃ方向に押圧して歩行を支援する。
【００３４】路面２３が高低差ｈの上り坂である場合には、被支援者２８の体重をＷとすると、Ｗ×ｈの量の登坂仕事Ｅをしなければならないが、歩行支援装置１は被支援者２８の腰２８ｂを後方から矢印Ｃ方向に押圧することによって、該登坂仕事Ｅの一部乃至ほとんどを担当して、歩行を支援するので、被支援者２８の脚、腰、心臓に対する負担が軽減されて容易に上り坂を歩行することができる。また被支援者２８が手荷物を持っているときには、該手荷物を手荷物収納部６内に収納して自走装置５を走行させることにより、被支援者２８は手荷物から解放されてより自由な状態での歩行が可能となる。
【００３５】路面２３の上り坂が終わり、平坦となって歩行支援装置１の支援が不要となったときには、図１４において、柄８の長さを短縮して歩行支援装置１を腰２８ｂからぶら下げた状態とし、歩行支援装置１の支援を受けることなく、該歩行支援装置１を携帯して自力で歩行する。歩行支援装置１は、小型であり、腰２８ｂから下げられた状態となっているので、歩行の障害となることはない。そして路面２３が上り坂となって再び歩行支援装置１の支援が必要となったときには、柄８の長さを伸ばして前記したようにして支援を受けることができ、極めて容易に支援、不支援の状態を切り換えて使用することができる。
【００３６】図１５及び図１６において、比較的歩行が容易な上り坂等では、把持部８ｃを容易に把持できるように柄８の長さを調節した後、被支援者２８が該把持部８ｃを手２８ａで把持した状態で歩行支援装置１を上り坂等の路面２３で矢印Ｄ方向に走行させることにより、被支援者２８は歩行支援装置１により前方から牽引されて歩行支援を受けて楽な状態で歩行する。
【００３７】なお、歩行速度を変えるには、図１５にいて、手動制御装置７のつまみ２９ｇを回すことによって被支援者２８自身が操作して被支援者２８の歩行速度に合った任意の速度に調節することができる。また、同様に正転スイッチ２９ｄ、停止スイッチ２９ｅ又は逆転スイッチ２９ｆを片手で操作して、レーザ光線をレーザセンサ３１に向けて矢印Ａ方向に放射し、自走装置５の走行状態を極めて簡単に制御することができる。
【００３８】また下り坂の歩行においては、体重Ｗによる重力が作用するため、被支援者２８の能力以上に速い歩行速度となるおそれがあるが、被支援者２８が該把持部８ｃを手２８ａで把持した状態で歩行支援装置１を走行させ、該歩行支援装置１により案内されながら該下り坂を歩行することにより、被支援者２８の希望するゆっくりと安定した速度で安全に坂道を下ることができる。即ち、この場合には、歩行支援装置１を、歩行速度を下り坂で一定とするためのブレーキとして使用することができる。歩行支援装置１は、たとえ使用者の体重Ｗによる重力が作用しても、指定された速度を超えた速度では絶対に走行しないからである。
【００３９】
【発明の効果】
本発明は、上記のように自走装置と歩行支援を受ける被支援者とを柄によって連結するようにしたので、該自走装置の走行力を被支援者に伝達し、上り坂歩行時等において、該自走装置により牽引され、又は押圧されて歩行支援を受けることができるという効果があり、またこの結果高齢者、脚に障害を持つ人又は脚力の弱った人などの歩行弱者が、なるべく腕力に頼る車椅子や自走式の車椅子に乗らないで自力で歩くことができるようになり、これら歩行弱者の健康維持に貢献することができる効果が得られる。
【００４０】また駆動源の回転軸の回転を減速させて車輪に伝達すると共に、手動制御装置からの指令に基いて該回転の正転、逆転又は停止を制御するようにしたので、自走装置を任意に前方又は後方に走行、又は停止させることができる効果があり、またこの結果被支援者が容易に所望のタイプの歩行支援を受けることができるという効果がある。
【００４１】更には、自走装置と被支援者とを伸縮自在な柄を介して接続すると共に、該自走装置に手荷物収納部を配設したので、被支援者の手荷物を該手荷物収納部に収納して移動できるという効果があり、またこの結果被支援者は、手に荷物を持つことなく、手荷物が歩行の障害となることがないようにして、上り坂を容易に歩行することができるという効果が得られる。
【００４２】また自走装置と被支援者とを連結する柄を伸縮自在とし、一端を自走装置との連結点を中心として上下方向に揺動可能に連結すると共に他の一端にはバンド又は把持部を配設したので、被支援者の身長に合わせて柄を伸縮させ、上り坂、下り坂、平地等の歩行状況に応じた最適の状態として、バンドを被支援者の腰に締結し、或いは被支援者が把持部を把持して、該被支援者を後方から押圧し、又は前方から牽引することができるという効果があり、またこの結果被支援者の一番楽な状態で容易に歩行支援を受けられるという優れた効果が得られる。
【００４３】更には、自走装置の駆動装置を正方向又は逆方向に回転可能な可逆モータとし、該可逆モータに外部電源から電力を供給されて蓄電可能な電源装置から電力を供給して回転させ、該回転を減速装置で減速させて車輪に伝達するようにしたので、歩行支援装置の不使用時に電源装置に蓄電しておき、使用時には外部電源との接続を遮断して歩行支援装置を独立させた状態で使用できるようにして電源による制限をなくして任意の場所で使用することができる効果がある。
【００４４】また可逆モータの回転軸の回転速度、正転、逆転又は停止を、手動制御装置を手動操作して遠隔指令することができるようにしたので、被支援者自身が自分に合った所望の歩行速度に設定できる効果があると共に、前進、後退を容易に選択して制御することができるため、非常に使い易い歩行支援装置とすることができる
【００４５】更には、歩行支援時には柄を伸ばして該柄を介して自走装置の走行力を被歩行支援者に伝達して後方から押圧又は前方から牽引して歩行を支援し、また支援不要時には柄を短縮させて携帯できるようにしたので、平地等の歩行支援を要しないときには、歩行支援装置を容易に携帯でき、支援を要するときにのみ、歩行支援装置を使用できるという効果があり、またこの結果消費電力を節約できると共に、極力自立し、なるべく歩行支援装置による歩行支援を受けることなく自力で歩行できるようになり、健康を良好な状態に維持することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】柄を伸ばした状態を示す歩行支援装置の側面図である。
【図２】柄を短縮させた状態を示す歩行支援装置の側面図である。
【図３】柄を短縮させ、地面と平行にした状態を示す歩行支援装置の側面図である。
【図４】歩行支援装置の部分縦断面正面図である。
【図５】歩行支援装置の部分縦断面側面図である。
【図６】手動制御装置及び手荷物収納部が配設された歩行支援装置の柄を伸ばした状態を示す斜視図である。
【図７】手荷物収納部が配設された歩行支援装置の柄を短縮させた状態を示す斜視図である。
【図８】自走装置に充電用コードを接続した状態を示す要部斜視図である。
【図９】手動制御装置の斜視図である。
【図１０】手動制御装置の平面図である。
【図１１】手動制御装置の正面図である。
【図１２】柄を伸ばした状態の歩行支援装置の正面図である。
【図１３】腰にバンドを締結した人が歩行支援装置により後方から押されて支援されながら上り坂を歩行する状態を示す側面図である。
【図１４】支援不要時に柄を短縮させ、歩行支援装置を携帯して歩行する状態を示す側面図である。
【図１５】把持部を把持しながら手動制御装置を操作して上り坂を前方から牽引されて歩行を開始する状態を示す側面図である。
【図１６】把持部を把持し、歩行支援装置により前方から牽引されながら上り坂を歩行する状態を示す側面図である。
【符号の説明】
１　　　歩行支援装置
２　　　電源装置
３　　　駆動源の一例たる可逆モータ
４　　　減速装置
５　　　自走装置
６　　　手荷物収納部
７　　　手動制御装置
８　　　柄
８ａ　　一端
８ｂ　　他の一端
８ｃ　　接続機構の一例たる把持部
１１　　接続端子
１２　　回転軸
１３　　車輪
２３　　路面
２８　　歩行支援を受ける人
２８ｂ　腰
３７　　自走装置との連結点である軸
３８　　接続機構の一例たるバンド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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