(57)【要約】【課題】モータ停止状態を確実に維持することができるモータ駆動装置を提供する。【解決手段】モータ駆動制御部を、位置制御部と速度制御部と相信号生成部と電流制御部とＰＷＭ制御部とを有し、各相用のモータ駆動用電流によりモータを回転駆動可能に形成し、相信号記憶保持部と相信号入力切換部と保持トルク指令信号入力切換部とを設け、モータ停止中は相信号記憶保持部に記憶保持されている相信号および保持トルク指令部から出力される保持トルク指令信号を電流制御部に切換入力するように形成されている。【選択図】　　　　図２
2004023838.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ駆動制御部を、モーション指令部から出力された位置指令信号と検出された位置フィードバック信号とを比較して位置偏差信号に対応する速度指令信号を生成出力する位置制御部と，位置制御部から出力された速度指令信号と検出された速度フィードバック信号との比較によりトルク指令信号を生成出力する速度制御部と，モータ駆動用電流の流れるパターンを順次に切換えるための各相ごとの相信号を生成出力する相信号生成部と，速度制御部から出力されたトルク指令信号と相信号生成部から出力された各相信号との乗算により各相用の目標電流信号を生成しかつ生成された目標電流信号と検出されたモータ電流信号とをそれぞれに比較して各相用の電流偏差信号を生成出力する電流制御部と，アイソレーション回路とドライバー部とを含み入力された各相用の電流偏差信号に対応するＰＷＭ制御信号を生成するとともに各相用ＰＷＭ制御信号に応じた三相駆動電圧を出力するＰＷＭ制御部とを有し、三相駆動電圧に応じたモータ駆動用電流によりモータを回転駆動可能に形成し、
モータ停止直後に相信号生成部で生成された各相用の相信号を記憶保持する相信号記憶保持部と，モータ停止中は相信号生成部で生成された各相用の相信号に代えて相信号記憶保持部に記憶保持されている各相用の相信号を電流制御部に切換入力させる相信号入力切換部とを設けた、モータ駆動装置。
【請求項２】
モータ駆動制御部を、モーション指令部から出力された位置指令信号と検出された位置フィードバック信号とを比較して位置偏差信号に対応する速度指令信号を生成出力する位置制御部と，位置制御部から出力された速度指令信号と検出された速度フィードバック信号との比較によりトルク指令信号を生成出力する速度制御部と，モータ駆動用電流の流れるパターンを順次に切換えるための各相ごとの相信号を生成出力する相信号生成部と，速度制御部から出力されたトルク指令信号と相信号生成部から出力された各相信号との乗算により各相用の目標電流信号を生成しかつ生成された目標電流信号と検出されたモータ電流信号とをそれぞれに比較して各相用の電流偏差信号を生成出力する電流制御部と，アイソレーション回路とドライバー部とを含み入力された各相用の電流偏差信号に対応するＰＷＭ制御信号を生成するとともに各相用ＰＷＭ制御信号に応じた三相駆動電圧を出力するＰＷＭ制御部とを有し、三相駆動電圧に応じたモータ駆動用電流によりモータを回転駆動可能に形成し、
モータ停止直後に相信号生成部で生成された各相用の相信号を記憶保持する相信号記憶保持部と，モータ停止中は相信号生成部で生成された各相用の相信号に代えて相信号記憶保持部に記憶保持されている各相用の相信号を電流制御部に切換入力させる相信号入力切換部と，モータ停止中は速度制御部から出力されたトルク指令信号に代えて保持トルク指令部から出力される保持トルク指令信号を電流制御部に切換入力させる保持トルク指令信号入力切換部とを設けた、モータ駆動装置。
【請求項３】
モータ駆動制御部を、モーション指令部から出力された位置指令信号と検出された位置フィードバック信号とを比較して位置偏差信号に対応する速度指令信号を生成出力する位置制御部と，位置制御部から出力された速度指令信号と検出された速度フィードバック信号との比較によりトルク指令信号を生成出力する速度制御部と，モータ駆動用電流の流れるパターンを順次に切換えるための各相ごとの相信号を生成出力する相信号生成部と，速度制御部から出力されたトルク指令信号と相信号生成部から出力された各相信号との乗算により各相用の目標電流信号を生成しかつ生成された目標電流信号と検出されたモータ電流信号とをそれぞれに比較して各相用の電流偏差信号を生成出力する電流制御部と，アイソレーション回路とドライバー部とを含み入力された各相用の電流偏差信号に対応するＰＷＭ制御信号を生成するとともに各相用ＰＷＭ制御信号に応じた三相駆動電圧を出力するＰＷＭ制御部とを有し、三相駆動電圧に応じたモータ駆動用電流によりモータを回転駆動可能に形成し、
ドライバー部を一方側と他方側とに直列配設された各相用各１対のトランジスタおよびダイオードとを含むインバータ回路から形成するとともにアイソレーション回路が２分割型とされかつ一方側アイソレーション回路と他方側アイソレーション回路のそれぞれに制御電源を供給可能に形成し、
モータ軸に関与してモータを回転させることができないブレーキ動作状態に選択切換可能に装着されたブレーキ装置と，モータ停止中は一方側アイソレーション回路の制御電源および他方側アイソレーション回路の制御電源の双方を遮断する制御電源遮断制御手段と，モータ停止中はブレーキ装置をブレーキ動作状態に切換えるブレーキ動作状態切換制御手段とを設けた、モータ駆動装置。
【請求項４】
モータ駆動制御部を、モーション指令部から出力された位置指令信号と検出された位置フィードバック信号とを比較して位置偏差信号に対応する速度指令信号を生成出力する位置制御部と，位置制御部から出力された速度指令信号と検出された速度フィードバック信号との比較によりトルク指令信号を生成出力する速度制御部と，モータ駆動用電流の流れるパターンを順次に切換えるための各相ごとの相信号を生成出力する相信号生成部と，速度制御部から出力されたトルク指令信号と相信号生成部から出力された各相信号との乗算により各相用の目標電流信号を生成しかつ生成された目標電流信号と検出されたモータ電流信号とをそれぞれに比較して各相用の電流偏差信号を生成出力する電流制御部と，アイソレーション回路とドライバー部とを含み入力された各相用の電流偏差信号に対応するＰＷＭ制御信号を生成するとともに各相用ＰＷＭ制御信号に応じた三相駆動電圧を出力するＰＷＭ制御部とを有し、三相駆動電圧に応じたモータ駆動用電流によりモータを回転駆動可能に形成し、
モータ停止直後に相信号生成部で生成された各相用の相信号を記憶保持する相信号記憶保持部と，モータ停止中は相信号生成部で生成された各相用の相信号に代えて相信号記憶保持部に記憶保持されている各相用の相信号を電流制御部に切換入力させる相信号入力切換部とを設け、
ドライバー部を一方側と他方側とに直列配設された各相用各１対のトランジスタおよびダイオードとを含むインバータ回路から形成するとともにアイソレーション回路が２分割型とされかつ一方側アイソレーション回路と他方側アイソレーション回路のそれぞれに制御電源を供給可能に形成し、
モータ軸に関与してモータを回転させることができないブレーキ動作状態に選択切換可能に装着されたブレーキ装置と，相信号記憶保持部に記憶保持されている各相用の相信号を電流制御部に切換入力させることによりモータ停止状態が維持されている期間中に直接または間接的にモータが回転しているか否かを監視することでモータ停止状態が現実に維持されているか否かを判別するモータ停止状態維持監視判別手段と，このモータ停止状態維持監視判別手段によって現実にはモータ停止状態が維持されていないと判別された場合に一方側アイソレーション回路の制御電源および他方側アイソレーション回路の制御電源の双方を遮断する制御電源遮断制御手段と，モータ停止状態維持監視判別手段によって現実にはモータ停止状態が維持されていないと判別された場合にブレーキ装置をブレーキ動作状態に切換えるブレーキ動作状態切換制御手段とを設けた、モータ駆動装置。
【請求項５】
モータ駆動制御部を、モーション指令部から出力された位置指令信号と検出された位置フィードバック信号とを比較して位置偏差信号に対応する速度指令信号を生成出力する位置制御部と，位置制御部から出力された速度指令信号と検出された速度フィードバック信号との比較によりトルク指令信号を生成出力する速度制御部と，モータ駆動用電流の流れるパターンを順次に切換えるための各相ごとの相信号を生成出力する相信号生成部と，速度制御部から出力されたトルク指令信号と相信号生成部から出力された各相信号との乗算により各相用の目標電流信号を生成しかつ生成された目標電流信号と検出されたモータ電流信号とをそれぞれに比較して各相用の電流偏差信号を生成出力する電流制御部と，アイソレーション回路とドライバー部とを含み入力された各相用の電流偏差信号に対応するＰＷＭ制御信号を生成するとともに各相用ＰＷＭ制御信号に応じた三相駆動電圧を出力するＰＷＭ制御部とを有し、三相駆動電圧に応じたモータ駆動用電流によりモータを回転駆動可能に形成し、
モータ停止直後に相信号生成部で生成された各相用の相信号を記憶保持する相信号記憶保持部と，モータ停止中は相信号生成部で生成された各相用の相信号に代えて相信号記憶保持部に記憶保持されている各相用の相信号を電流制御部に切換入力する相信号入力切換部とを設け、
ドライバー部とモータとの間の駆動電源電路を遮断可能なマグネットコンタクタと，ドライバー部と切離されたモータから発生される逆起電力を吸収しつつモータを停止させるダイナミックブレーキ部と，相信号記憶保持部に記憶保持されている各相用の相信号を電流制御部に切換入力させることによりモータ停止状態が維持されている期間中に直接または間接的にモータが回転しているか否かを監視することでモータ停止状態が現実に維持されているか否かを判別するモータ停止状態維持監視判別手段と，このモータ停止状態維持監視判別手段によって現実にはモータ停止状態が維持されていないと判別された場合にマグネットコンタクタをＯＦＦして駆動電源電路を遮断させる電路遮断制御手段と，モータ停止状態維持監視判別手段によって現実にはモータ停止状態が維持されていないと判別された場合にダイナミックブレーキをフレーキ動作させるダイナミックブレーキ動作制御手段とを設けた、モータ駆動装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載されたモータ駆動装置を有しかつ前記モータがスライド昇降用の駆動源として使用される、プレス機械。
【請求項７】
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載されたモータ駆動装置を有しかつ前記モータがプレス機械用金型への材料搬送用駆動源として使用される、プレス材料搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータ停止状態中でのモータ誤動作を防止することができるモータ駆動装置並びにこのモータ駆動装置を備えたプレス機械およびプレス材料搬送装置に関する。
【０００２】
【背景の技術】
図１５において、駆動機構がクランク機構（クランク軸１２）でかつベルト８で誘導モータ３０Ｐに連結されたフライホイール５，クラッチ＆ブレーキ装置（クラッチ板６，ブレーキ板７）を具備する従来のプレス機械（メカプレス）１０Ｐでは、大きなスライド加圧力（荷重値）を得ることができるが、スライドモーション［時間―スライド位置（乃至クランク角―スライド位置）］がサイン波形状カーブになるので、他の駆動機構（例えば、ナックル機構，リンク機構等）の場合と同様なスライドモーションを採りえない。
【０００３】
そこで、本出願人はクランク機構の利点（大荷重値発生，構造簡単，堅牢，低コスト等）を活用しつつ、クランク軸をモータで回転駆動するいわゆるサーボモータ駆動方式のプレス機械を提案（例えば、特願２００１−３８８８３５号）している。
【０００４】
かかるプレス機械によれば、各種スライドモーションを切替使用可能であるから、プレス加工態様に対する適応性を拡大できるとともに、上記従来例の場合に比較してフライホイール５，クラッチ＆ブレーキ装置（６，７）の一掃化ができるから、設備経済上や小型軽量化等の点でも優位である。クラッチ＆ブレーキ装置（６，７）の頻繁動作による短命化問題も生じることが無くなる。
【０００５】
ところで、メカプレス１０Ｐでは、例えば図１６に示すように、プレス運転制御装置（８０Ｐ）等に故障が生じた場合でも安全を期するために、運転ボタンを２つ（起動１，起動２）とし、他の重要な信号（例えば、急停止指令信号）も２系列で入力可能とし、二重化コントローラ（８０Ｐ…ＣＰＵ１およびＣＰＵ２を有する。）を設けかつ照会回路を設けている。
【０００６】
さらに、クラッチ＆ブレーキ装置（６，７）用のエアー電磁弁および駆動素子（トランジスタ）を二重化するとともに電源（直流電源）に共通の接点ユニットＡを介して接続してある。したがって、両ＣＰＵ１，２が共に正常動作しかつ２系列信号の同一性が照会回路で確認することができれば、各トランジスタがＯＮになり両エアー電磁弁が解放されるのでクラッチＯＮ＆ブレーキＯＦＦ状態としてフライホイール５の回転動力をクランク軸１２に伝達できる。
【０００７】
しかし、照会回路で異常・故障（例えば、２系列信号の同一性が欠けている。いずれかのＣＰＵが異常動作した。等）が発生したと確認された場合には、接点ユニットＡを強制的にＯＦＦさせる。すると、両電磁弁がＯＦＦとなりエアー圧が掛からなくなるので、クラッチ＆ブレーキ装置（６，７）が内蔵するバネの付勢力によりクラッチＯＦＦ＆ブレーキＯＮ状態に切換えられるので、クランク軸１２ひいてはコンロッド１６を介して連結されたスライド１７の昇降動作を停止することができる。つまり、安全性を担保できる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、先提案のサーボモータ駆動方式のプレス機械には、プレス運転制御部等の二重化構造やそれによる信号同一性の照会機能等についてはメカプレス１０Ｐの場合と同様に構築することができるものの、メカプレス１０Ｐにおけるクラッチ＆ブレーキ装置（６，７）を具備せずかつサーボ系を構成するドライバー部を２重化構造にすることは現実的に無理である。したがって、停止状態中でのプレス運転制御装置やドライバー部に異常が発生した場合には、モータ誤動作（回転開始）を防止することができない虞がある。つまり、強制的にクラッチＯＦＦ＆ブレーキＯＮ状態としてクランク軸１２（スライド１７）を確実に停止させるという最終的で確実なメカプレス１０Ｐの場合と同様な安全性を確立できないといえる。
【０００９】
そこで、ドライバー部の前後に電路遮断用のマグネットコンタクトを挿入し、ドライバー部が指令と異なる動作（回転）をした場合（例えば、エンコーダの出力から検出可能である。）にマグネットコンタクトを遮断しかつ必要によりダイナミックブレーキを働かせてモータ停止するようにしていた。
【００１０】
また、異常発生状態以外ではモータが位置決め状態で停止（サーボロック）することが多々に生じるが、例えば位置速度制御部に何らかの異常が起こり例えば移動指令信号（位置指令信号等）と同等な信号が発生したとすれば、即動作状態に進む。これでは、スライド停止（サーボロックによる。）中だからといって作業者が金型内に手を入れるなどした場合の安全性を保障することはできない。したがって、光線式検出装置を設け、これにより作業の手が検出された場合に、マグネットコンタクタを遮断しかつモータの回転トルクをゼロに落としてから、機械的なブレーキを掛けるように構成されていた。
【００１１】
つまり、サーボモータ駆動方式のモータ駆動装置では、ドライバー部の二重化ができないので、サーボロックによる場合および位置制御部等に異常が発生した場合のいずれのモータ停止状態中でも、少なくともドライバー部の出力側に設けたマグネットコンタクタをその都度にＯＦＦ状態に強制切換えする考え方が採られている。これでは、マグネットコンタクタのＯＮ／ＯＦＦが頻繁になるので、短期間での交換メンテナンスが必要となる。しかし、短期間メンテナンスは人的制約や生産性の点から許され難いのが実情である。
【００１２】
ここに、プレス機械等に使用されるサーボモータ駆動方式のモータ駆動装置のさらなる普及拡大を図るには、停止状態中でのモータ誤動作を防止することが極めて重要であると理解される。
【００１３】
本発明の第１の目的は、モータ誤動作を防止することでモータ停止状態を確実に維持することができるモータ駆動装置を提供することにある。また、第２の目的は、メインモータ停止状態中でのメインモータ誤動作を防止することでモータ停止状態を確実に維持可能なモータ駆動装置を具備するプレス機械を提供することにある。第３の目的は、搬送モータ停止状態中での搬送モータ誤動作を防止することでモータ停止状態を確実に維持可能なモータ駆動装置を具備するプレス材料搬送装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、モータ駆動制御部を、モーション指令部から出力された位置指令信号と検出された位置フィードバック信号とを比較して位置偏差信号に対応する速度指令信号を生成出力する位置制御部と，位置制御部から出力された速度指令信号と検出された速度フィードバック信号との比較によりトルク指令信号を生成出力する速度制御部と，モータ駆動用電流の流れるパターンを順次に切換えるための各相ごとの相信号を生成出力する相信号生成部と，速度制御部から出力されたトルク指令信号と相信号生成部から出力された各相信号との乗算により各相用の目標電流信号を生成しかつ生成された目標電流信号と検出されたモータ電流信号とをそれぞれに比較して各相用の電流偏差信号を生成出力する電流制御部と，アイソレーション回路とドライバー部とを含み入力された各相用の電流偏差信号に対応するＰＷＭ制御信号を生成するとともに各相用ＰＷＭ制御信号に応じた三相駆動電圧を出力するＰＷＭ制御部とを有し、三相駆動電圧に応じたモータ駆動用電流によりモータを回転駆動可能に形成し、モータ停止直後に相信号生成部で生成された各相用の相信号を記憶保持する相信号記憶保持部と，モータ停止中は相信号生成部で生成された各相用の相信号に代えて相信号記憶保持部に記憶保持されている各相用の相信号を電流制御部に切換入力させる相信号入力切換部とを設けた、モータ駆動装置である。
【００１５】
この請求項１の発明に係るモータ駆動装置では、モータ停止中に相信号記憶保持部に記憶保持されている各相用の相信号を電流制御部に切換入力させることで、モータトルクの発生を担保しつつモータ停止状態を維持することができる。つまり、記憶保持した各相用の相信号を利用してモータ誤動作を防止することでモータ停止状態を確実に維持することができる。
【００１６】
また、請求項２の発明は、モータ駆動制御部を、モーション指令部から出力された位置指令信号と検出された位置フィードバック信号とを比較して位置偏差信号に対応する速度指令信号を生成出力する位置制御部と，位置制御部から出力された速度指令信号と検出された速度フィードバック信号との比較によりトルク指令信号を生成出力する速度制御部と，モータ駆動用電流の流れるパターンを順次に切換えるための各相ごとの相信号を生成出力する相信号生成部と，速度制御部から出力されたトルク指令信号と相信号生成部から出力された各相信号との乗算により各相用の目標電流信号を生成しかつ生成された目標電流信号と検出されたモータ電流信号とをそれぞれに比較して各相用の電流偏差信号を生成出力する電流制御部と，アイソレーション回路とドライバー部とを含み入力された各相用の電流偏差信号に対応するＰＷＭ制御信号を生成するとともに各相用ＰＷＭ制御信号に応じた三相駆動電圧を出力するＰＷＭ制御部とを有し、三相駆動電圧に応じたモータ駆動用電流によりモータを回転駆動可能に形成し、モータ停止直後に相信号生成部で生成された各相用の相信号を記憶保持する相信号記憶保持部と，モータ停止中は相信号生成部で生成された各相用の相信号に代えて相信号記憶保持部に記憶保持されている各相用の相信号を電流制御部に切換入力させる相信号入力切換部と，モータ停止中は速度制御部から出力されたトルク指令信号に代えて保持トルク指令部から出力される保持トルク指令信号を電流制御部に切換入力させる保持トルク指令信号入力切換部とを設けたモータ駆動装置である。
【００１７】
この請求項２の発明に係るモータ駆動装置では、モータ停止中に相信号記憶保持部に記憶保持されている各相用の相信号および保持トルク指令部から出力される保持トルク指令信号を電流制御部に切換入力させることで、一定値のモータトルクの発生を担保しつつモータ停止状態を維持することができる。また、保持トルク指令信号を低トルクの値にしておけば、万が一のモータ回転が生じても勢い良く回転することがないので、請求項１の発明との比較において一段と安全である。
【００１８】
また、請求項３の発明は、モータ駆動制御部を、モーション指令部から出力された位置指令信号と検出された位置フィードバック信号とを比較して位置偏差信号に対応する速度指令信号を生成出力する位置制御部と，位置制御部から出力された速度指令信号と検出された速度フィードバック信号との比較によりトルク指令信号を生成出力する速度制御部と，モータ駆動用電流の流れるパターンを順次に切換えるための各相ごとの相信号を生成出力する相信号生成部と，速度制御部から出力されたトルク指令信号と相信号生成部から出力された各相信号との乗算により各相用の目標電流信号を生成しかつ生成された目標電流信号と検出されたモータ電流信号とをそれぞれに比較して各相用の電流偏差信号を生成出力する電流制御部と，アイソレーション回路とドライバー部とを含み入力された各相用の電流偏差信号に対応するＰＷＭ制御信号を生成するとともに各相用ＰＷＭ制御信号に応じた三相駆動電圧を出力するＰＷＭ制御部とを有し、三相駆動電圧に応じたモータ駆動用電流によりモータを回転駆動可能に形成し、ドライバー部を一方側と他方側とに直列配設された各相用各１対のトランジスタおよびダイオードとを含むインバータ回路から形成するとともにアイソレーション回路が２分割型とされかつ一方側アイソレーション回路と他方側アイソレーション回路のそれぞれに制御電源を供給可能に形成し、モータ軸に関与してモータを回転させることができないブレーキ動作状態に選択切換可能に装着されたブレーキ装置と，モータ停止中は一方側アイソレーション回路の制御電源および他方側アイソレーション回路の制御電源の双方を遮断する制御電源遮断制御手段と，モータ停止中はブレーキ装置をブレーキ動作状態に切換えるブレーキ動作状態切換制御手段とを設けたモータ駆動装置である。
【００１９】
この請求項３の発明に係るモータ駆動装置では、モータ停止中には一方・他方側アイソレーション回路の双方制御電源を遮断してドライバー部をモータ非駆動状態に切換えかつブレーキ装置をブレーキ動作状態に切換えることで、モータ停止状態を確実に維持することができる。
【００２０】
また、請求項４の発明は、モータ駆動制御部を、モーション指令部から出力された位置指令信号と検出された位置フィードバック信号とを比較して位置偏差信号に対応する速度指令信号を生成出力する位置制御部と，位置制御部から出力された速度指令信号と検出された速度フィードバック信号との比較によりトルク指令信号を生成出力する速度制御部と，モータ駆動用電流の流れるパターンを順次に切換えるための各相ごとの相信号を生成出力する相信号生成部と，速度制御部から出力されたトルク指令信号と相信号生成部から出力された各相信号との乗算により各相用の目標電流信号を生成しかつ生成された目標電流信号と検出されたモータ電流信号とをそれぞれに比較して各相用の電流偏差信号を生成出力する電流制御部と，アイソレーション回路とドライバー部とを含み入力された各相用の電流偏差信号に対応するＰＷＭ制御信号を生成するとともに各相用ＰＷＭ制御信号に応じた三相駆動電圧を出力するＰＷＭ制御部とを有し、三相駆動電圧に応じたモータ駆動用電流によりモータを回転駆動可能に形成し、モータ停止直後に相信号生成部で生成された各相用の相信号を記憶保持する相信号記憶保持部と，モータ停止中は相信号生成部で生成された各相用の相信号に代えて相信号記憶保持部に記憶保持されている各相用の相信号を電流制御部に切換入力させる相信号入力切換部とを設け、ドライバー部を一方側と他方側とに直列配設された各相用各１対のトランジスタおよびダイオードとを含むインバータ回路から形成するとともにアイソレーション回路が２分割型とされかつ一方側アイソレーション回路と他方側アイソレーション回路のそれぞれに制御電源を供給可能に形成し、モータ軸に関与してモータを回転させることができないブレーキ動作状態に選択切換可能に装着されたブレーキ装置と，相信号記憶保持部に記憶保持されている各相用の相信号を電流制御部に切換入力させることによりモータ停止状態が維持されている期間中に直接または間接的にモータが回転しているか否かを監視することでモータ停止状態が現実に維持されているか否かを判別するモータ停止状態維持監視判別手段と，このモータ停止状態維持監視判別手段によって現実にはモータ停止状態が維持されていないと判別された場合に一方側アイソレーション回路の制御電源および他方側アイソレーション回路の制御電源の双方を遮断する制御電源遮断制御手段と，モータ停止状態維持監視判別手段によって現実にはモータ停止状態が維持されていないと判別された場合にブレーキ装置をブレーキ動作状態に切換えるブレーキ動作状態切換制御手段とを設けた、モータ駆動装置である。
【００２１】
この請求項４の発明に係るモータ駆動装置では、モータ停止中に相信号記憶保持部に記憶保持されている各相用の相信号を電流制御部に切換入力させることによりモータトルクの発生を担保しつつモータ停止状態を維持させる。しかしながら、モータ停止中に相信号記憶保持部に記憶保持されている各相用の相信号を電流制御部に切換入力させることでモータトルクの発生を担保させたモータ停止状態の維持期間中であるにも拘わらず現実には何等かの原因でモータ停止状態が維持されていないと判別された場合には、一方側アイソレーション回路および他方側アイソレーション回路の双方制御電源を同時に遮断してドライバー部をモータ非駆動状態に切換えかつブレーキ装置をブレーキ動作状態に切換えることで、モータ停止状態を確実に維持することができる。
【００２２】
さらに、請求項５の発明は、モータ駆動制御部を、モーション指令部から出力された位置指令信号と検出された位置フィードバック信号とを比較して位置偏差信号に対応する速度指令信号を生成出力する位置制御部と，位置制御部から出力された速度指令信号と検出された速度フィードバック信号との比較によりトルク指令信号を生成出力する速度制御部と，モータ駆動用電流の流れるパターンを順次に切換えるための各相ごとの相信号を生成出力する相信号生成部と，速度制御部から出力されたトルク指令信号と相信号生成部から出力された各相信号との乗算により各相用の目標電流信号を生成しかつ生成された目標電流信号と検出されたモータ電流信号とをそれぞれに比較して各相用の電流偏差信号を生成出力する電流制御部と，アイソレーション回路とドライバー部とを含み入力された各相用の電流偏差信号に対応するＰＷＭ制御信号を生成するとともに各相用ＰＷＭ制御信号に応じた三相駆動電圧を出力するＰＷＭ制御部とを有し、三相駆動電圧に応じたモータ駆動用電流によりモータを回転駆動可能に形成し、モータ停止直後に相信号生成部で生成された各相用の相信号を記憶保持する相信号記憶保持部と，モータ停止中は相信号生成部で生成された各相用の相信号に代えて相信号記憶保持部に記憶保持されている各相用の相信号を電流制御部に切換入力する相信号入力切換部とを設け、ドライバー部とモータとの間の駆動電源電路を遮断可能なマグネットコンタクタと，ドライバー部と切離されたモータから発生される逆起電力を吸収しつつモータを停止させるダイナミックブレーキ部と，相信号記憶保持部に記憶保持されている各相用の相信号を電流制御部に切換入力させることによりモータ停止状態が維持されている期間中に直接または間接的にモータが回転しているか否かを監視することでモータ停止状態が現実に維持されているか否かを判別するモータ停止状態維持監視判別手段と，このモータ停止状態維持監視判別手段によって現実にはモータ停止状態が維持されていないと判別された場合にマグネットコンタクタをＯＦＦして駆動電源電路を遮断させる電路遮断制御手段と，モータ停止状態維持監視判別手段によって現実にはモータ停止状態が維持されていないと判別された場合にダイナミックブレーキをフレーキ動作させるダイナミックブレーキ動作制御手段とを設けたモータ駆動装置である。
【００２３】
この請求項５の発明に係るモータ駆動装置では、モータ停止中に相信号記憶保持部に記憶保持されている各相用の相信号を電流制御部に切換入力させることによりモータトルクの発生を担保しつつモータ停止状態を維持可能である。しかし、モータ停止中に相信号記憶保持部に記憶保持されている各相用の相信号を電流制御部に切換入力させることでモータトルクの発生を担保させたモータ停止状態の維持期間中であるにも拘わらず現実には何等かの原因でモータ停止状態が維持されていないと判別された場合には、マグネットコンタクタを駆動電源電路を遮断動作状態としてモータをドライバー部から切離しかつダイナミックブレーキでモータ回転を強制的に停止させてことで、モータ停止状態を維持することができる。
【００２４】
さらに、請求項６の発明は、請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載されたモータ駆動装置を有しかつ前記モータがスライド昇降用の駆動源として使用されるプレス機械である。
【００２５】
この請求項６の発明に係るプレス機械では、メインモータ停止状態中でのメインモータ誤動作を防止することでモータ停止状態を確実に維持することができるから、人的かつ設備的に安全で、確実なプレス運転ができる。
【００２６】
さらにまた、請求項７の発明は、請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載されたモータ駆動装置を有しかつ前記モータがプレス機械用金型への材料搬送用駆動源として使用されるプレス材料搬送装置である。
【００２７】
この請求項７の発明に係るプレス材料搬送装置では、搬送モータ停止状態中での搬送モータ誤動作を防止することでモータ停止状態を確実に維持することができるから、人的かつ設備的に安全で、確実なプレス材料搬送ができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００２９】
（第１の実施の形態）
本プレス機械１０は、図１〜図７に示す如く、位置制御部６２と速度制御部６４と相信号生成部４０と電流制御部７１とＰＷＭ制御部７２とを有しドライバー部７２Ｂから出力される三相駆動電圧で各相用コイルにモータ駆動用電流を流してモータ３０を回転駆動可能に形成され、相信号記憶保持部（４６）と相信号入力切換部（４６）とを設け、モータ停止中に相信号記憶保持部（４６）に記憶保持されている各相用の相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐを電流制御部４１に切換入力させることでモータトルクの発生を担保しつつモータ停止状態を維持可能にに形成されている。
【００３０】
図１において、プレス機械１０の駆動機構は、クランク軸１２等を含むクランク機構１１から構成されている。このクランク軸１２は、軸受１４，１４に回転自在に支持されかつモータ（メインモータ）３０にはギヤ（メインギヤ１３，ピニオン３０Ｇ…減速比γの減速機構）を介して間接的に連結されている。かかるギヤ（減速機構３０Ｇ，１３）を介せば、一段と高いスライド荷重値を得ることができる。なお、クランク軸１２にモータ３０を直結しても実施することができる。
【００３１】
図１に示すモータ３０は、スライド１７の昇降動作用の駆動源として使用（供用）されるもので、サーボモータ駆動方式とするためにＡＣ（交流）サーボモータから形成され、冷却ファン３０Ｆが一体的に設けられている。モータ軸３０Ｓは、メカ式のブレーキ装置１９で回転停止状態を保持（ロック）可能である。なお、モータ３０はＤＣ（直流）サーボモータや永久磁石もブラシも有しないレラクタンスモータ等から形成してもよい。
【００３２】
駆動機構（１１）の一部を構成するコンロッド１６は、上端部がクランク軸１２の偏心部に被嵌装着され、下端部はスライド１７内の球面軸受部材（図示省略）に回転可能に嵌装されている。なお、クランク機構を具備する従来プレス機械１０Ｐの場合のように、コンロッド１６とスライド１７との間に、油圧放出型の過負荷防止装置を設けられてはいない。
【００３３】
なぜならば、この実施の形態では、モータ３０の駆動電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）を利用して算出したスライド荷重値を監視して荷重値過大に至る以前にプレス停止可能に形成してあるからである。過負荷防止装置の一掃化は、プレス機械１０自体の機械軽量化，小型化およびコスト低減に大きく貢献できる。
【００３４】
スライド１７は、図１に示す如く、プレスフレーム１に上下方向に摺動自在に装着されている。必要によって、ウエイトバランス装置に係合させてもよい。駆動源であるモータ３０によりクランク軸１２を回転駆動すれば、コンロッド１６を介してスライド１７を昇降駆動することができる。金型はスライド１７側の上型とボルスタ２側の下型とからなる。
【００３５】
ＡＣサーボモータ（３０）の図３に示す各相Ｕ，Ｖ，Ｗのモータ駆動電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗに対応する各相電流信号Ｕｉ，Ｖｉ，Ｗｉは、電流検出部７３によって検出される。また、モータ３０には、図１〜図３に示すエンコーダ３５が連結されている。
【００３６】
このロータリーエンコーダ３５は、原理的には多数の光学的スリットと光学式検出器とを有し、図３のモータ３０（クランク軸１２）の回転角度θｍを出力するが、この第１の実施の形態では、クランク角度θｍ（パルス信号）をスライド１７の上下方向位置相当信号ＰＴ（パルス信号）に変換して出力する信号変換器（図示省略）を含むものとされている。
【００３７】
図１，図２に示すように、プレス機械１０のクランク軸１２には、モータ３０とクランク軸１２との間に減速機構（３０Ｇ，１３）が介装されていることから、これに対応させるために検出軸１２Ｓを介してスライド位置（スライド移動速度）検出用のエンコーダ３７を設けてある。このエンコーダ３７の基本的構成・機能は、モータ回転駆動制御用のエンコーダ３５の場合と同様である。
【００３８】
図２，図３において、プレス機械１０のプレス運転制御システムは、モーション指令部を含むプレス運転制御部（８０）とモータ駆動制御部（位置速度制御部６０とモータ駆動部７０）とから形成されている。なお、位置速度制御部６０とモータ駆動部７０とを一体形成することもできる。
【００３９】
図２において、コンピュータ８０は、ＣＰＵ（時計機能を含む）８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，メモリ（強誘電体メモリ）８３Ｍ，操作部（ＰＮＬ）８４，表示部（ＩＮＤ）８５および複数のインターフェイス（Ｉ／Ｆ）８６，８８，９１，９２，９５を含み、プレス機械１０およびプレス材料搬送装置１５０についての設定選択指令部等を構成するとともに、この実施形態では各種の監視機能も備える。なお、第３の実施の形態の場合（図１１）と同様にＣＰＵ２重化および照合確認回路５５等を設ける構成としてもよい。
【００４０】
コンピュータ８０のインターフェイス（Ｉ／Ｆ）８６はモーション指令部（８０）の一部を形成しかつ図２，図３に示す位置指令信号（ＰＴｓ）の出力用で、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）８８は自機のスライド速度（位置）相当信号（θｋ）の検出用である。なお、便宜的に図２中で２点鎖線で示されたインターフェイス（Ｉ／Ｆ）８７は、第２の実施の形態において説明する保持トルク指令部（８０）からの保持トルク指令信号の出力用である。
【００４１】
また、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）９１はブレーキ装置１９の制御信号用で、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）９２はプレス材料搬送装置１５０の制御信号用である。
【００４２】
なお、プレス材料搬送装置１５０は、三次元方向搬送構造で、３種類の材料搬送駆動用モータ（アドバンス・リターン用１５１Ｘ，クランプ・アンクランプ用１５１Ｙ，リフト・ダウン用１５１Ｚ）を含む。図２では、各モータ１５１Ｘ，１５１Ｙ，１５１Ｚ用のモータ駆動制御部（メインモータ３０の場合の位置速度制御部６０およびモータ駆動部７０と同様な構造である。）は、図示省略してある。
【００４３】
また、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）９５は運転ボタン１１０からの運転指令信号（起動指令信号…Ｈレベル、停止指令信号…Ｌレベル）ＳＳの入力用で、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）９６は正当性が確認された運転指令信号（起動指令信号…Ｈレベル、停止指令信号…Ｌレベル）ＳＳの出力用である。
【００４４】
なお、運転ボタン１１０は２つ設けかつ２つ同時に押下された場合に起動指令信号（Ｈレベルの運転指令信号）を出力するように形成してもよい。
【００４５】
以下では、各種の固定情報，制御プログラム，演算（算出）式等は、ＲＯＭ８２に固定的に格納されまたはメモリ８３Ｍに書換え可能に記憶保持されているものとして説明するが、これらは書換え可能な記憶保持型の他メモリやハードディスク装置（ＨＤＤ）等に格納させておくように形成してもよい。
【００４６】
コンピュータ８０には、自機（１０）の状況判断便宜のために表示部８５に各種情報（例えば、クランク角度θｋ，スライド位置ＰＴ，スライド移動速度，加速度，荷重値等）の全てまたは操作部８４を用いて選択された一部を、表示出力可能に形成されている。この表示部８５への表示出力態様は、デジタル数値やグラフィック曲線等として行える。かくして、プレス運転中の成形状況を迅速かつ正確に把握できるので、高品質製品を能率よく、しかも安全に生産することに大きく貢献できる。
【００４７】
モーション指令プログラムを格納させたＲＯＭ８２およびＣＰＵ８１から形成されたモーション指令部（８０）は、位置パルスの払出し方式構造で、選択されたモーションパターン（時間ｔ−スライド位置ＰＴカーブ）に則り位置指令パルスＰＴｓを出力する。
【００４８】
例えば、速度設定器（８４）を用いて設定されたモータ回転速度が４５０ｒｐｍ（γ＝１／７）で、エンコーダ３５から１回転（３６０度）当りに出力されるパルス数が１００万パルスで、払出しサイクルタイムが５ｍＳである場合は、１サイクル（５ｍＳ）毎に出力されるパルス数は、３７５００パルス［＝（１００００００×４５０）／（６０）×０．００５］となる。
【００４９】
なお、速度設定器（８４），モーション指令部（８０…８１，８２）等は、コンピュータ８０に接続可能なセッター，ロジック回路，シーケンサ等から構成してもよい。
【００５０】
図３において、位置速度制御部６０は、位置比較器６１，位置制御部６２，速度比較器６３，速度制御部６４を含み、電流制御部７１に電流指令信号Ｓｉを出力可能に形成されている。なお、速度検出器３６は、図示上の便宜性から位置速度制御部６０に含めた形で表現した。
【００５１】
まず、位置比較器６１は、モーション指令部（８０）［位置指令信号出力用インターフェイス８６］から入力されたスライド位置信号（目標値信号）ＰＴｓとエンコーダ３５（減速比γを勘案すれば、３７を利用しても実施することができる。）で検出された実際のスライド位置フィードバック信号ＦＰＴ［θｍ＝（１／γ）・θｋ］とを比較して、位置偏差信号△ＰＴを生成出力する。
【００５２】
位置制御部６２は、位置比較器６１からの位置偏差信号△ＰＴに対応する速度指令信号Ｓｐを生成出力する。すなわち、入力された位置偏差信号△ＰＴを累積し、それに位置ループゲインを乗じ、速度信号Ｓｐを生成出力する。速度比較器６３は、この速度信号Ｓｐと速度検出器３６からの速度信号（速度フィードバック信号）ＦＳとを比較して、速度偏差信号△Ｓを生成出力する。
【００５３】
速度制御部６４は、速度比較器６３からの速度偏差信号△Ｓに速度ループゲインを乗じ電流指令信号Ｓｉを生成して電流制御部７１に出力する。この電流指令信号Ｓｉは、実質的にはトルク指令信号である。
【００５４】
図３において、モータ駆動部（モータ駆動回路）７０は、相信号生成部４０と電流制御部７１とＰＷＭ制御部７２とから構成されている。
【００５５】
電流制御部７１は、速度制御部６４から出力されたトルク指令信号Ｓｉと相信号生成部４０から出力された各相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐとの乗算により各相用の目標電流信号を生成しかつ生成された目標電流信号と検出されたモータ電流信号とをそれぞれに比較して各相用の電流偏差信号を生成出力する。
【００５６】
詳しくは、図５に示す各相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）用の電流制御部７１Ｕ，７１Ｖ，７１Ｗからなる。例えばＵ相電流制御部７１Ｕは、電流指令信号（トルク信号相当）ＳｉとＵ相信号Ｕｐとを乗算してＵ相目標電流信号Ｕｓｉを生成し、引続きＵ相目標電流信号Ｕｓｉと実際のＵ相電流信号Ｕｉとを比較してＰＷＭ指令としての電流偏差信号（Ｕ相電流偏差信号）Ｓｉｕを生成出力する。他のＶ，Ｗ相電流制御部７１Ｖ，７１Ｗでも、Ｖ，Ｗ相電流偏差信号Ｓｉｖ，Ｓｉｗが生成出力される。
【００５７】
この電流制御部７１に入力される相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐは、相信号生成部４０で生成される。つまり、相信号生成部４０は、図５に示すようにモータ駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの流れるパターンを順次に切換えるための各相ごとの相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐをエンコーダ３５の検出信号に基づき生成出力する。図３のモータ相電流検出器７３は、各相電流（値）信号Ｕｉ，Ｖｉ，Ｗｉを検出して電流制御部７１へフィードバックする。
【００５８】
ＰＷＭ制御部７２は、アイソレーション回路７２Ａとドライバー部７２Ｂとを含み、各相用の電流偏差信号Ｓｉｕ，Ｓｉｖ，Ｓｉｗに対応するＰＷＭ制御信号（＋Ｕ，＋Ｖ，＋Ｗ）、（−Ｕ，−Ｖ，−Ｗ）を生成するとともにＰＷＭ制御信号（＋Ｕ，＋Ｖ，＋Ｗ）、（−Ｕ，−Ｖ，−Ｗ）に応じて三相駆動電圧Ｓｐｗｍｕ，Ｓｐｗｍｖ，Ｓｐｗｍｗを出力する。
【００５９】
すなわち、ＰＷＭ制御部７２は、図６（Ａ），（Ｂ）に示す如く三角波のキャリア信号と電流偏差信号Ｓｉｕとを比較してパルス幅変調して点弧信号であるＰＷＭ制御信号（例えば、＋Ｕ，−Ｕ）を生成する回路（図示省略）と、このＰＷＭ制御信号（＋Ｕ，−Ｕ）に対応するトランジスタの点弧信号であるＰＷＭ信号（＋ｕ，−ｕ）を生成する図４（Ａ）のアイソレーション回路７２Ａと、各相ごとのＰＷＭ信号（＋ｕ，＋ｖ，＋ｗ）、（−ｕ，−ｖ，−ｗ）に応じた三相駆動電圧Ｓｐｗｍｕ，Ｓｐｗｍｖ，Ｓｐｗｍｗを出力する図４（Ｂ）に示すドライバー７２Ｂとからなる。つまり、図３の電流制御部７１から出力される各相用の電流偏差信号Ｓｉｕ，Ｓｉｖ，ＳｉｗからＰＷＭ変調された図４（Ａ）のＰＷＭ制御信号（＋Ｕ，＋Ｖ，＋Ｗ）、（−Ｕ，−Ｖ，−Ｗ）に応じた三相駆動電圧Ｓｐｗｍｕ，Ｓｐｗｍｖ，Ｓｐｗｍｗを生成出力し、その結果ドライバー７２Ｂからモータ３０にモータ駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを流すことができる。
【００６０】
因に、図４（Ｂ）にＰＷＭ信号（＋ｕ，＋ｖ，＋ｗ）、（−ｕ，−ｖ，−ｗ）は、モータ３０を正回転させるために、図８の（１）→（２）→（３）→（４）→（５）→（６）に示す順（逆回転の場合は、逆順）の点弧パターンで当該各相にモータ駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを流すことができるものとして生成される。
【００６１】
但し、図８の（１０）は電圧と電流の流れとの関係から、同（１１）はモータ端子電位が＋極性か−極性かの２値であり中間電位がないことから、いずれも原理的にありえない。なお、点弧パターンは、他の方式（例えば、モータ３０に組み込んだ磁石を検出監視しつつ相信号を生成する。）で生成するようにしてもよい。
【００６２】
また、モータトルクの強弱は、流れる電流の大きさで決まりＰＷＭ制御による。流れる電流方向は、図９の（１）〜（６）である。なお、図９の（２０）は、モータのどの相コイルにも電流が流れない場合で、トルクがゼロである。つまり、モータは回転フリーで外力が加わると回転してしまう。
【００６３】
ドライバー部７２Ｂは、図４（Ｂ）に示す如く、一方側と他方側とに直列配設された各相用各１対のトランジスタ（Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５、Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６）およびダイオードとを含むインバータ回路から形成され、各ＰＷＭ信号（＋ｕ，＋ｖ，＋ｗ）、（−ｕ，−ｖ，−ｗ）でスイッチング（ＯＮ／ＯＦＦ）制御され三相駆動電圧Ｓｐｗｍｕ，Ｓｐｗｍｖ，Ｓｐｗｍｗを出力し、モータ３０の各相コイルに各相モータ駆動電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをそれぞれに流すことができ、モータ３０を回転駆動することができる。
【００６４】
このドライバー部（インバータ回路）７２Ｂは、各相用の整流ダイオードを含む整流回路（コンバータ）に接続され、この整流回路は元電源［３相（Ｒ，Ｓ，Ｔ）交流電源］を供給する交流電源設備に接続されている。
【００６５】
ここにおいて、相信号切換手段４５は、相信号記憶保持部（４６）と相信号入力切換部（４６）とからなり、この実施の形態では図７に示すフリップフロップ４６およびＡＮＤゲート４８から形成されている。
【００６６】
相信号記憶保持部（４６）はモータ停止直後に相信号生成部４０で生成された各相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐを記憶保持し、相信号入力切換部（４６）はモータ停止状態中であるべき時は相信号生成部４０で生成された各相信号に代えて相信号記憶保持部（４６）に記憶保持されている各相信号を電流制御部７１に切換入力させる。
【００６７】
ＡＮＤゲート４８は、フェイルセーフ構成とされ、故障が生じた場合は出力がＯＦＦ（Ｌレベル）となる素子を採用してある。フリップフロップ４６は８ｂｉｔの入出力を持ち、クロック信号ＣＬＫの立ち上がりでのみ出力更新することができる。このクロック信号ＣＬＫの周期は、相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐが更新される周期の１／１０程度（例えば、１〜１０μｓ）であればよい。
【００６８】
すなわち、フリップフロップ４６の端子Ｄに相信号生成部４０で生成された各相信号Ｕｐ（Ｖｐ，Ｗｐ）が８ビットデータとして入力され、端子Ｑは電流制御部７１に各相信号Ｕｐ（Ｖｐ，Ｗｐ）を出力可能に接続されている。端子ＣＬＫにはＡＮＤゲート４８の出力端が接続されている。クロック信号ＣＬＫと運転指令信号ＳＳとはＡＮＤゲート４８に入力される。
【００６９】
運転指令信号ＳＳは、図２に示す運転ボタン１１０を押下した（あるいは、運転指令切換する型の運転スイッチでは起動指令に切換えた）場合に、起動指令信号（Ｈレベル）としてプレス運転制御部（コンピュータ８０の図示省略したインターフェイス）から出力される。運転ボタン１１０を押下しない場合には停止指令信号（Ｌレベル）である。なお、予め決められた急停止ボタン等を操作した場合にも、結果として運転指令信号ＳＳ（Ｌレベル…停止指令信号）が出力可能に形成されている。
【００７０】
したがって、スライド１７の停止時には運転指令信号ＳＳがＬレベル（ＯＦＦ）なのでフリップフロップ４６にクロック信号ＣＬＫは入力されないから、各相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐの値は更新されず直前（モータ停止直後）の値に保持される。つまり、プレス運転制御部８０や位置速度制御部６０に異常が生じて起動指令信号の相当信号やトルク指令信号の相当信号が発生されたとしても、モータ３０の停止中状態を確実に維持することができる。
【００７１】
かかる第１の実施の形態では、運転ボタン１１０を押下すると、図２のプレス運転制御部（８０…８６）から起動指令信号（Ｈレベルの運転指令信号ＳＳ）が出力され、モーション指令部（８０）からモータ駆動制御部（６０，７０）の位置速度制御部６０に位置指令信号ＰＴｓが出力される。
【００７２】
すると、位置速度制御部６０がトルク（電流）指令信号Ｓｉを出力する。モータ駆動部７０では、電流制御部７１およびＰＷＭ制御部７２が働き、モータ３０が回転駆動される。この際、相信号生成部４０はエンコーダ３５の検出（出力）信号に基づき相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐを生成出力する。
【００７３】
相信号保持部（４６）は、図７の起動指令信号（信号ＳＳがＨレベル）が入力されているので、クロック信号ＣＬＫ毎に基づき相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐの値を更新するとともに電流制御部７１に出力する。したがって、モータ３０の各相コイルには、図８，図９に示す順で相切換が行われかつ相当電流（モータ駆動用電流）が流れる。
【００７４】
かくして、メインモータ（３０）が回転すると、図１に示すクランク軸１２が回転し、スライド１７が昇降運動される。この際、ブレーキ装置１９は非ブレーキ状態（ＯＦＦ状態）である。スライド１７の動き（クランク軸１２の回転）はエンコーダ３７の検出信号から定量的に知ることができる。加工領域では例えば３０ｓｐｍ乃至１０ｓｐｍの低速で絞り加工して高精度製品を生産でき、非加工領域では例えば６０ｓｐｍの高速としたスライドモーションを選択し、生産性も担保することができる。
【００７５】
なお、プレス材料搬送装置１５０も図２に示す各モータ１５１Ｘ，１５１Ｙ，１５１Ｚの回転制御により材料搬送を行う。各モータ１５１Ｘ，１５１Ｙ，１５１Ｚもメインモータ（３０）の場合と同様に駆動される。
【００７６】
ここで、図２に示す運転ボタン１１０から手を離した（あるいは、運転指令切換する型の運転スイッチでは停止指令に切換えた）場合は、プレス運転制御部（コンピュータ８０の図示省略したインターフェイス）から停止指令信号（Ｌレベル）が出力されるとともに、モーション指令部（８０）から減速指令およびこれに引続く停止指令に相当する位置指令信号ＰＴｓが出力され、モータ３０はサーボロックになる。この際のモータトルクは速度制御部６４から出力されるトルク指令信号Ｓｉに対応する値である。急停止指令等による停止指令信号（Ｌレベル）の場合も同様である。
【００７７】
すると、図７のＡＮＤゲート４８の出力がＬレベルのままとされ、フリップフロップ４６にクロック信号ＣＬＫが入力されないので、相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐの値は更新されず一定に保持される。すなわち、モータ停止中は相信号生成部４０で生成された各相用の相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐに代えて相信号記憶保持部（４６）に記憶保持されている各相用の相信号を電流制御部７１に切換入力させるので、モータ３０は停止されたままである。つまり、モータ３０の発生トルクは一定である。
【００７８】
すなわち、モータ３０がサーボロックにより停止している状態では、モータ３０は即動作（回転）状態であるが、モータ停止中なので相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐは変化しない。モータ３０の停止状態を安全・確実に維持するためには当該時の相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐの値をそのまま継続的に保持して電流制御部７１に入力すればよいわけである。
【００７９】
以上は、作業者の指示によりモータ３０が停止されるべくして停止された停止状態中である場合だが、プレス運転制御部（８０），位置速度指令部６０，相信号入力切換部（４６）等に異常が発生したことによりモータ３０が自動的に停止されるべくして停止された停止状態中の場合も同様に作用する。
【００８０】
しかして、この第１の実施の形態では、モータ停止中に相信号記憶保持部（４６）に記憶保持されている各相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐを電流制御部７１に切換入力させることでモータトルクの発生を担保しつつモータ停止状態を保持することができる。つまり、記憶保持した各相用の相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐを利用してモータ誤動作を防止することによりモータ停止状態を確実に維持することができる。
【００８１】
また、モータ停止状態中を維持するにサーボロックでなく電気（４５）的にモータ３０（１５１Ｘ，１５１Ｙ，１５１Ｚ）用の相信号を固定するために、プレス運転制御部（８０），位置速度制御部６０等の誤動作等によってモータ３０が動作してしまう危険を回避できるとともに、短期間で定期的なメンテナンスも不要になる。
【００８２】
また、相信号切換手段４５がフリップフロップ（相信号記憶保持部と相信号入力切換部）４６およびＡＮＤゲート４８から形成され、しかも相信号生成部４０と電流制御部７１との間に常時接続させておけるので、構造簡単で安定動作でき、低コストで具現化できる。
【００８３】
さらに、モータ駆動装置のモータ３０（１５１Ｘ，１５１Ｙ，１５１Ｚ）がプレス機械１０のメインモータ（駆動源）として使用され、停止状態中でのメインモータ誤動作を防止することで、モータ停止状態を確実に維持することができる。よって、人的かつ設備的に安全で、確実なプレス運転ができる。
【００８４】
さらにまた、モータ駆動装置のモータ１５１Ｘ，１５１Ｙ，１５１Ｚがプレス機械１０用の金型への材料搬送用モータ（駆動源）として使用され、停止状態中での搬送モータ誤動作を防止することでモータ停止状態を確実に維持することができる。よって、人的かつ設備的に安全で、確実なプレス材料搬送ができる。
【００８５】
（第２の実施の形態）
この第２の実施形態は、図１０に示す如く、基本的構成・機能が第１の実施の形態の場合（図１，図２，図４〜図９）と同様とされているが、モータ停止状態中における電流制御部４１への入力を速度制御部６４からのトルク指令信号Ｓｉに代えて保持トルク指令部（８０）からの保持トルク指令信号ＨＳｉに切換入力可能に形成されている。
【００８６】
すなわち、第１の実施の形態の場合（図２，図３）と同様なモータ駆動制御部［位置速度制御部６０（位置制御部６２と速度制御部６４）およびモータ駆動部７０（相信号生成部４０と電流制御部７１とＰＷＭ制御部７２）］と図７示す場合と同じ相信号切換手段［相信号記憶保持部（４６）と相信号入力切換部（４６）］４５を設けるとともに、さらに図１０の保持トルク指令信号入力切換部（８０，５０）を設け、一定値のモータトルクの発生を担保しつつモータ停止状態を低トルクで確実に維持することができるように形成されている。
【００８７】
すなわち、保持トルク指令信号入力切換部（８０，５０）は、モータ停止中は速度制御部６４から出力されたトルク指令信号Ｓｉに代えて保持トルク指令信号ＨＳｉを電流制御部７１に切換入力するもので、保持トルク指令部（８０）と保持トルク入力切換部５０とから形成されている。
【００８８】
保持トルク指令部（８０）は、図２のコンピュータ８０（８１，８２等）から形成され、図２において便宜的に２点鎖線で示しておいたインターフェイス（Ｉ／Ｆ）８７を介してＲＯＭ８２（メモリ８３Ｍでもよい。）に設定記憶されている保持トルク値（保持トルク指令信号Ｈｓｉ）を電流制御部７１に出力する。
【００８９】
保持トルクの値は、相信号切換手段［相信号記憶保持部（４６）と相信号入力切換部（４６）］４５による停止状態中［や、通常停止（サーボロック）による停止状態中］におけるトルク値に比較して値が小さく選択されている。かくすれば、万が一、例えばモータ駆動部７０や相信号切換手段５１の異常発生によりモータ３０が回転し始めることが生じても、ゆっくりと動くので危険性が小さく迅速な対処ができる。
【００９０】
保持トルク入力切換部５０は、図１０に示す如く、リレー５１と補助接点５２，５３を含み、運転指令信号ＳＳが起動指令信号（Ｈレベル）の場合に接点５２をＯＮさせかつ接点５３をＯＦＦさせ、停止指令信号（Ｌレベル）の場合に接点５２をＯＦＦさせかつ接点５３をＯＮさせる構造である。なお、説明簡素化のためにリレー方式としたが、静止型構造から形成してもよい。
【００９１】
かかる第２の実施の形態では、第１の実施の形態の場合と同様に、モータ停止中は相信号生成部４０で生成された各相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐに代えて相信号記憶保持部（４６）に記憶保持されている各相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐを電流制御部７１に切換入力され、モータ３０は停止される。
【００９２】
すると、保持トルク入力切換部５０が働き、接点５２をＯＦＦさせかつ接点５３をＯＮさせる。すなわち、速度制御部６４からのトルク指令信号Ｓｉに代えて保持トルク指令部（８０）からの保持トルク指令信号ＨＳｉに切換えて電流制御部７１に入力する。
【００９３】
ここに、電流制御部７１に伝達（入力）される相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐやトルク指令信号Ｓｉが変動することを防止しかつこの２つ（Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐ、ＨＳｉ）を固定してしまえばモータ駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの変化はなくなり、モータ３０（１５１Ｘ，１５１Ｙ，１５１Ｚ）の安定位置を固定保持することができるわけである。
【００９４】
しかして、第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態の場合と同様に一定値のモータトルクの発生を担保しつつモータ停止状態を確実に維持することができる。しかも、保持トルク指令信号ＨＳｉを低トルクの値にしてあるから、万が一のモータ回転が生じても勢い良く回転することがない。よって、第１の実施の形態の場合との比較において、一段と安全である。
【００９５】
さらに、モータ停止状態中はサーボロックでなく、電気（４５）的に相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐを固定（保持）していることから、位置制御部６０や保持トルク入力切換部５０に誤動作が生じてもモータ動作不能である。
【００９６】
（第３の実施の形態）
この第３の実施形態は、図１１に示す如く、基本的構成・機能が第１の実施の形態の場合（図１〜図３、図５〜図９）と同様なモータ駆動制御部［位置速度制御部６０（位置制御部６２と速度制御部６４）およびモータ駆動部７０（相信号生成部４０と電流制御部７１とＰＷＭ制御部７２）］の一部を構成するドライバー部７２Ｂをインバータ回路から形成するとともにアイソレーション回路７２Ａを図１１に示すように２分割型としかつそれぞれに制御電源を供給可能に形成し、さらにブレーキ装置１９と制御電源遮断制御手段（８１，８２）とブレーキ動作状態切換制御手段（８１，８２）とを設け、モータ停止中には一方・他方側アイソレーション回路７２ＡＵ，７２ＡＬの双方制御電源ＤＲＶＵ，ＤＲＶＬを同時遮断してドライバー部７２Ｂをモータ非駆動状態に切換えかつブレーキ装置１９をブレーキ動作状態に切換えることでモータ停止状態を確実に維持可能に形成されている。
【００９７】
図１１（Ｂ）において、ＰＷＭ制御部７２を構成するドライバー部７２Ｂは、一方（上方）側と他方（下方）側とに直列配設された各相用各１対のトランジスタ（Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５、Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６）およびダイオードとを含むインバータ回路から形成されている。これに関しては、図４（Ｂ）の場合と変わらない。
【００９８】
アイソレーション回路７２Ａは、図１１（Ａ）に示す如く、２分割構造（７２ＡＵ，７２ＡＬ）とされ、一方（上方）側アイソレーション回路７２ＡＵと他方（下方）側アイソレーション回路７２ＡＬとに制御電源ＤＲＶを分割（ＤＲＶＵ，ＤＲＶＬ）して供給可能に形成されている。制御電源ＤＲＶはＤＣ２４Ｖである。
【００９９】
各制御電源ＤＲＶ（ＤＲＶＵ，ＤＲＶＬ）の供給元（図示省略）と各アイソレーション回路７２ＡＵ，７２ＡＬとの間の電源電路には、図１１（Ａ）に示す制御電源遮断スイッチ７５Ｕ，７５Ｌが設けられている。かかる制御電源遮断スイッチ７５Ｕ，７５ＬがＯＦＦ（開成）された場合は、当該各アイソレーション回路７２ＡＵ，７２ＡＬは動作できない。
【０１００】
すなわち、図２のプレス運転制御部（８０）内に形成された制御電源遮断制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、モータ停止中は制御電源遮断指令信号（図１２の強制停止指令信号ＡＬＵ，ＡＬＬ相当）を出力して両制御電源遮断スイッチ７５Ｕ，７５ＬをＯＦＦ（開成）させることで、一方側アイソレーション回路７２ＡＵの制御電源ＤＲＶＵおよび他方側アイソレーション回路７２ＡＬの制御電源ＤＲＶＬの双方を強制的に遮断する。
【０１０１】
したがって、アイソレーション回路７２ＡＵおよびアイソレーション回路７２ＡＬからトランジスタ点弧信号（＋ｕ，＋ｖ，＋ｗ）、（−ｕ，−ｖ，−ｗ）が出力されないので、モータ３０は回転できず停止状態のままである。仮に、一方のアイソレーション回路７２ＡＵ（または、７２ＡＬ）に異常が生じてトランジスタ点弧信号（＋ｕ，＋ｖ，＋ｗ）［または、（−ｕ、−ｖ、−ｗ）］が出力されるようなことがあったとしても、他方のトランジスタ点弧信号（−ｕ、−ｖ、−ｗ）［または、（＋ｕ，＋ｖ，＋ｗ）］が出力されていなければ、図８，図９の原理からモータ３０（１５１Ｘ，１５１Ｙ，１５１Ｚ）は回転できない。
【０１０２】
このように、トランジスタ（Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５、Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６）が点弧されないのでモータ駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗは流れないからモータフリー状態になる。そこで、ブレーキ動作状態切換制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、モータ停止中は図１，図２に示すブレーキ装置１９をブレーキ動作状態に切換える。
【０１０３】
なお、図２に示すプレス運転制御部（８０）に代えて図１２（第４の実施の形態の場合）のように二重化構成とする場合は、制御電源遮断制御手段（８１，８２）およびブレーキ動作状態切換制御手段（８１，８２）は、制御電源遮断制御手段（８１，８２，５５）およびブレーキ動作状態切換制御手段（８１，８２，５５）として構築される。
【０１０４】
しかして、この第３の実施形態によれば、モータ停止中には一方・他方側アイソレーション回路７２Ａ（７２ＡＵ，７２ＡＬ）の双方制御電源ＤＲＶＵ，ＤＲＶＬを遮断してドライバー部７２Ｂをモータ非駆動状態に切換えかつブレーキ装置１９をブレーキ動作状態に切換えることができるから、モータ停止状態を確実に維持することができる。
【０１０５】
また、制御電源ＤＲＶの２分割（ＤＲＶＵ，ＤＲＶＬ）化は、モータ駆動用電源（ドライバー部）を２系列にした場合と同様になり、そのいずれが遮断されてもモータ３０を確実に停止できる。つまり、従来例（図１６）の場合と同様に二重化効果を得られる。
【０１０６】
また、ブレーキ装置１９の必要ブレーキトルク（制動力）は、モータ３０の完全フリー状態時のプレス機械１０（およびプレス材料搬送装置１５０）の停止状態を維持できればよい。サーボロック時の大きなトルクに対するメカブレーキを設けていた従来例の場合と比較して、低コストで具現化できかつ小型である。
【０１０７】
なお、「制御電源遮断」とは、急停止指令（制御電源遮断急指令信号）や第４の実施の形態におけるモータ停止状態の維持期間中であるにも拘わらず現実にはモータ停止状態が維持されていないと判別された場合の強制停止指令信号（制御電源遮断信号ＡＬＵ，ＡＬＬ）で行い、通常の運転中止では実行しないほうが頻度軽減上から好ましい。
【０１０８】
（第４の実施の形態）
この第４の実施形態は、図１２，図１３に示す如く、基本的構成・機能が第１の実施の形態の場合（図１，図３，図５，図６，図８，図９）と同様なモータ駆動制御部［位置速度制御部６０（位置制御部６２と速度制御部６４）およびモータ駆動部７０（相信号生成部４０と電流制御部７１とＰＷＭ制御部７２）］に相信号切換手段［相信号記憶保持部（４６）と相信号入力切換部（４６）］４５を設けるとともに、第３の実施の形態の場合（図１１）と同様にアイソレーション回路７２Ａを２分割構造（７２ＡＵ，７２ＡＬ）とし、ブレーキ装置１９とモータ停止状態維持監視判別手段（８１Ａ，８１Ｂ，５５）と制御電源遮断制御手段（８１Ａ，８１Ｂ，５５）とブレーキ動作状態切換制御手段（８１Ａ，８１Ｂ，５５）とを設け、モータ停止中に相信号記憶保持部（４６）に記憶保持されている各相信号を電流制御部７１に切換入力させることでモータトルクの発生を担保させたモータ停止状態の維持期間中であるにも拘わらず現実にはモータ停止状態が維持されていないと判別された場合には一方側および他方側のアイソレーション回路（７２ＡＵ，７２ＡＬ）の双方制御電源ＤＲＶＵ，ＤＲＶＬを同時に遮断してドライバー部７２Ｂをモータ非駆動状態に切換えかつブレーキ装置１９をブレーキ動作状態に切換えることができる。
【０１０９】
すなわち、第１（および第２）の実施の形態では、従来メカプレス１０Ｐのクラッチ＆ブレーキ装置（６，７）がないことから電気（４５）的に相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐを保持切換（および保持トルクも切換）することでモータ停止状態中を確実維持可能とする考え方（第１の停止維持手段）であるのに対して、この第４（および第５の）の実施の形態では、さらにこれら（第１の停止維持手段）を前提としかつその上で何等かの異常が生じたかどうかを監視して「モータ停止状態であるにも拘わらず現実に停止状態にない」と判別できた場合にバックアップ策（第２の停止維持手段）を動作させて停止状態中の維持を一段と確実にするという新規でユニークな二段構え方式（考え方）である。因みに、従来例は（第１の停止維持手段）の考え方のみである。
【０１１０】
図１２において、コンピュータ８０は２系列とされ、各ＣＰＵ１（８１Ａ），ＣＰＵ２（８１Ｂ）はバス８９Ａ，８９Ｂを介して照会確認回路５５に接続されている。この照会確認回路５５は、両系統（８１Ａ，８１Ｂ等）の同期・整合性を相互にソフトウエアにより比較確認可能に形成し、入力信号状態およびこれに基づく制御処理結果（例えば、位置指令信号ＰＴｓ）の有効性を判別し、有効性が否定される場合には入力不一致信号（入力異常検出信号）乃至結果不一致信号（制御結果異常検出信号）を出力する（この実施の形態では、強制停止指令信号ＡＬＵ，ＡＬＬをＬレベルとする）。
【０１１１】
入力信号としては、運転指令信号ＳＳ，運転モード選択信号，安全装置の入／切信号，安全装置の通光／遮光信号，停止指令信号等々があるが、この実施の形態では、プレス機械の運転指令信号ＳＳ（起動指令信号レベルがＨで、停止指令信号レベルがＬとする。）を例示する。
【０１１２】
また、制御処理結果としては、急停止インターロック（急停止指令信号），連続停止インターロック，連続運転有効，再起動有効，オーバーラン監視中，モーション監視等があるが、この実施の形態では、制御電源遮断信号（ブレーキ動作信号）ＡＬＵ，ＡＬＬを出力して制御電源遮断スイッチ７５Ｕ，７５ＬをＯＦＦ（開成）させかつブレーキ装置１９をブレーキ動作（ＯＮ）状態に切換えてモータ３０を確実に停止維持する場合を例示する。
【０１１３】
図１２において、プレス運転制御システムとしての全体［直流スイッチング電圧生成手段１２０，運転指令回路１００，制御装置（８１Ａ，８１Ｂ等…８０），モータ駆動制御装置（６０，７０）等］を直流電源方式として構築するとともに、運転指令パルス信号（起動・停止指令信号）ＳＳの有効性を直流スイッチング電圧（信号）との同期性から判断可能にも形成してある。より一層の安全強化を企図するためである。
【０１１４】
以下に、プレス運転制御システムの構成・機能等を具体的に説明する。
【０１１５】
まず、直流スイッチング電圧生成手段１２０は、システム全体の直流電源装置と等しく、所定周波数の直流スイッチング電圧（信号）ＤＣを生成する。この直流スイッチング電圧（信号）ＤＣは、周波数（パルス周期）が７０Ｈｚとされ、交流電源５０／６０Ｈｚの整数倍の値となることがないように、確実性を一段と向上させている。
【０１１６】
また、商用電源を整流回路（図示省略）で変換した直流電圧（２４Ｖ）は、図１１，図１２の制御電源ＤＲＶＵ，ＤＲＶＬとして各アイソレーション回路７２ＡＵ，７２ＡＬ等に供給される。
【０１１７】
次に、運転指令回路１００は、直流電源を電源ＤＰＳとし、運転ボタン１１０を押し続けると、第１パルス信号発生器（ホトカプラ）１１１から、その直流スイッチング電圧（信号）ＤＣに同期した運転指令信号（起動指令信号）ＳＳが出力（Ｈレベル）される。したがって、Ｌレベルでは、停止指令信号でプレス運転はされない。
【０１１８】
一方系統（他方系統）は、バス８９Ａ（８９Ｂ）で接続されたＣＰＵ８１Ａ（８１Ｂ）、ＲＯＭ８２Ａ（８２Ｂ）、インターフェイス９４Ａ（９４Ｂ）、入力ラッチ回路９５Ａ，９８Ａ（９５Ｂ，９８Ｂ）、出力ラッチ回路８６、入力ラッチ回路８８から形成されている。
【０１１９】
直流スイッチング電圧（信号）ＤＣは、インターフェイス９４Ａ，９４Ｂを介して入力ラッチ回路９５Ａ，９５Ｂに、第１パルス信号発生器１１１からの運転指令信号（起動指令信号）ＳＳは入力ラッチ回路９６Ａ，９６Ｂに入力される。つまり自己系統の他、相手系統にも入力される。
【０１２０】
ＣＰＵ１（ＣＰＵ２）は、運転指令信号（起動指令信号）ＳＳと直流スイッチング電圧（信号）ＤＣとを比較してその同期チェックを行う。両信号ＳＳ，ＤＣが同期していれば、ホトカプラ（１１１）等つまり運転指令回路１００は正常である。
【０１２１】
ブレーキ装置１９は、図１に示すモータ軸３０Ｓに関与してモータ３０を回転させることができないブレーキ動作状態に選択切換可能に装着されている。
【０１２２】
ここに、モータ停止状態維持監視判別手段は、図１３（基本構造は図７と同じ。）に示すように相信号記憶保持部（４６）に記憶保持されている各相用の相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐを図３の電流制御部７１に切換入力させることによりモータ停止状態が維持されている期間中に、直接または間接的にモータ３０が回転しているか否かを監視することでモータ停止状態が現実に維持されているか否かを判別する。
【０１２３】
この実施の形態では、図１２のエンコーダ３５の検出信号をインターフェイス（図１２では図示省略）を介して読込みかつ両系統（８１Ａ，８１Ｂ）で直接監視するとともに整合性を確認してモータ停止状態が現実に維持されているか否かを判別する。この実施の形態では、モータ停止状態維持監視判別手段をＣＰＵ８１Ａ，ＣＰＵ８１Ｂおよび照会確認回路５５から形成してある。
【０１２４】
また、モータ停止状態維持監視判別手段（８１Ａ，８１Ｂ，５５）は、エンコーダ３７の検出信号をインターフェイス８８を介して読込み両系統（８１Ａ，８１Ｂ）で先行的に間接監視したモータ停止状態の整合性から、現実にモータ停止状態が維持されているか否かを判別可能である。
【０１２５】
また、モータ停止状態維持監視判別手段（８１Ａ，８１Ｂ，５５）は、図１３に示す如く、運転指令信号（停止指令信号…Ｌレベル）ＳＳおよびフリップフロップ４６の端子Ｑの出力変化を間接監視したモータ停止状態の整合性から、現実にモータ停止状態が維持されているか否かを判別可能である。これも先行監視といえる。
【０１２６】
図１３において、相信号切換手段４５は、第１の実施の形態の場合（図７）と同様に、相信号記憶保持部（４６）と相信号入力切換部（４６）とから形成されるが、フリップフロップ４６と、フェイルセーフ構成とされた３つのＡＮＤゲート４７Ａ，４７Ｂ，４８から形成されている。
【０１２７】
すなわち、運転指令信号ＳＳは、各インターフェイス９６Ａ，９６Ｂを介して入力しかつ各系統（８１Ａ，８１Ｂ）での処理を経た結果（有効性確認後）の運転指令信号ＳＳ１，ＳＳ２を図示しない各インターフェイスから出力させて、各ＡＮＤゲート４７Ａ，４７Ｂに入力する。第１の実施の形態の場合に比較しておおもとの運転指令信号ＳＳに関しても、二重化効果を発揮できる。
【０１２８】
さらに、モータ停止状態維持監視判別手段（８１Ａ，８１Ｂ，５５）は、図１１（Ａ）に示すように、制御電源遮断スイッチ７５Ｕ，７５Ｌの後の各制御電源（ＤＲＶＵ，ＤＲＶＬ）をプレス運転制御部（８０）に入力させ各系統（８１Ａ，８１Ｂ）で処理（制御電源ＤＲＶＵ，ＤＲＶＬが現実に同時遮断されたかどうかを監視することでモータ停止状態維持の有無を判別する。）する。この図１１（Ａ）で付記された（監視回路）は下記の照会確認回路５５で同一性の確認がとられるという意味である。
【０１２９】
照会確認回路５５では、予め選択設定された１または２以上の監視内容について照会確認動作をさせることができる。一番確実なのは、エンコーダ３７の出力直接監視による場合で、先行的かつ間接的には、フリップフロップ４６の端子Ｑの出力変化監視であろう。
【０１３０】
この制御電源遮断制御手段（８１Ａ，８１Ｂ，５５）およびブレーキ動作状態切換制御手段（８１Ａ，８１Ｂ，５５）は、最終的に照会確認回路５５から出力される判別結果としての強制停止指令信号ＡＬＵ，ＡＬＬを利用して、遮断およびブレーキ動作を制御可能に形成されている。
【０１３１】
すなわち、制御電源遮断制御手段（８１Ａ，８１Ｂ，５５）は、両ＣＰＵ８１Ａ・８１Ｂおよび照会確認回路５５から形成され、モータ停止状態維持監視判別手段（８１Ａ，８１Ｂ，５５）によってモータ停止状態中であるべきところ現実にはモータ停止状態が維持されていないと判別された場合に出力される強制停止指令信号ＡＬ（ＡＬＵ，ＡＬＬ）を利用して、一方（上方）側および他方（下方）側のアイソレーション回路（７２ＡＵ，７２ＡＬ）の双方制御電源ＤＲＶＵ，ＤＲＶＬを同時に強制遮断してドライバー部７２Ａをモータ非駆動状態に切換える。
【０１３２】
また、ブレーキ動作状態切換制御手段（８１Ａ，８１Ｂ，５５）は、両ＣＰＵ８１Ａ・８１Ｂおよび照会確認回路５５から形成され、モータ停止状態維持監視判別手段（８１Ａ，８１Ｂ，５５）によってモータ停止状態中であるべきところ現実にはモータ停止状態が維持されていないと判別された場合に出力される強制停止指令信号ＡＬ（ＡＬＵ，ＡＬＬ）を利用して、ブレーキ装置１９をブレーキ動作状態に強制して切換える。モータ３０が回転フリー状態であるからメカブレーキ（１９）で固定するのである。
【０１３３】
この第４の実施の形態における制御電源遮断制御手段（８１Ａ，８１Ｂ，５５）およびブレーキ動作状態切換制御手段（８１Ａ，８１Ｂ，５５）は、第３の実施の形態では単なる「モータ停止中」を条件としていたのに対して、「モータ停止状態中であるべき場合に現実にはモータ停止状態が維持されていないと判別された場合」に作動する。
【０１３４】
しかして、この第４の実施の形態によれば、モータ停止中に相信号記憶保持部（４６）に記憶保持されている各相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐを電流制御部７１に切換入力させることでモータトルクの発生を担保させたモータ停止状態の維持期間中であるにも拘わらず現実にはモータ停止状態が維持されていないと判別された場合に、双方アイソレーション回路７２ＡＵ，７２ＡＬの当該双方制御電源ＤＲＶＵ，ＤＲＶＬを同時に遮断してドライバー部７２Ｂをモータ非駆動状態に切換えかつブレーキ装置１９をブレーキ動作状態に切換えるので、モータ停止状態を確実に維持することができるとともに、第３の実施の形態の場合と作動条件を相異させた安全二重化システムを提供できる。
【０１３５】
なお、第４の実施の形態においても、第２の実施の形態の場合（図１０）と同様に、保持トルク指令信号入力切換部（８０，５０）を設けてもよい。
【０１３６】
（第５の実施の形態）
この第５の実施形態は、図１４に示す如く、基本的構成・機能が第１の実施の形態の場合（図１，図３〜図９）と同様なモータ駆動制御部［位置速度制御部６０（位置制御部６２と速度制御部６４）およびモータ駆動部７０（相信号生成部４０と電流制御部７１とＰＷＭ制御部７２）］と相信号切換手段［相信号記憶保持部４６と相信号入力切換部（４６）］４５とを設けるとともに、第４の実施の形態の場合（図１２）と同様なモータ停止状態維持監視判別手段（８１Ａ，８１Ｂ，５５）を設け、さらにマグネチックコネクタ１３５Ｒ（１３５Ｆも設けてある。）とダイナミックブレーキ部１４０と電路遮断制御手段（８１Ａ，８１Ｂ，５５）とダイナミックブレーキ動作制御手段（８１Ａ，８１Ｂ，５５）とを設け、モータトルクの発生を担保させたモータ停止状態の維持期間中であるにも拘わらず現実にはモータ停止状態が維持されていないと判別された場合に、マグネチックコネクタ１３５Ｒ（１３５Ｆ）を遮断動作状態としてモータ３０（１５１Ｘ，１５１Ｙ，１５１Ｚ）をドライバー部７２Ｂから切離しかつダイナミックブレーキでモータ回転を強制的停止可能に形成されている。
【０１３７】
図１４において、マグネチックコネクタ１３５は、ドライバー部７２Ｂとモータ３０との間に駆動電源電路を遮断可能である。頻繁な開閉（ＯＮ／ＯＦＦ）では短期的な交換メンテナンスを必要とするが、バックアップ的な使用では問題とならない。
【０１３８】
ダイナミックブレーキ部１４０は、抵抗電力消費型とされ、ドライバー部７２Ｂと切離されたモータ３０から発生される逆起電力を吸収しつつモータ３０を停止させる。
【０１３９】
図１２の場合と同様なプレス運転制御部（８０）内に構築されたモータ停止状態維持監視判別手段（８１Ａ，８１Ｂ，５５）は、相信号記憶保持部（４６）に記憶保持されている各相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐを電流制御部７１に切換入力させることによりモータ停止状態が維持されている期間中に、直接または間接的にモータ３０が回転しているか否かを監視することで、モータ停止状態が現実に維持されているか否かを判別する。第４の実施の形態の場合と同様なので重複説明は省略する。
【０１４０】
電路遮断制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，照会確認回路５５）は、モータ停止状態維持監視判別手段（８１Ａ，８１Ｂ，５５）によって現実にはモータ停止状態が維持されていないと判別された場合に、照会確認回路５５から出力される強制停止指令信号ＡＬ（ＡＬＵ，ＡＬＬ）を利用して、マグネチックコネクタ１３５Ｒ（１３５Ｆ）を駆動電源電路の遮断動作状態に切換える。
【０１４１】
ダイナミックブレーキ動作制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，照会確認回路５５）は、モータ停止状態維持監視判別手段（８１Ａ，８１Ｂ，５５）によって現実にはモータ停止状態が維持されていないと判別された場合に出力される強制停止指令信号ＡＬ（ＡＬＵ，ＡＬＬ）を利用して、開閉器１４１をＯＮ（閉成）することで、ダイナミックブレーキ部１４０をダイナミックブレーキ動作状態に切換える。
【０１４２】
しかして、この第５の実施の形態によれば、モータ停止中に相信号記憶保持部（４６）に記憶保持されている各相用の相信号を電流制御部７１に切換入力させることでモータトルクの発生を担保させたモータ停止状態の維持期間中であるにも拘わらず現実にはモータ停止状態が維持されていないと判別された場合に、マグネチックコネクタ１３５Ｒ（１３５Ｆ）を駆動電源電路の遮断動作状態に切換えかつダイナミックブレーキ部１４０をダイナミックブレーキ動作状態に切換えるので、モータ停止状態を確実に維持することができるとともに、安全二重化システムを提供できる。
【０１４３】
また、マグネチックコネクタ１３５Ｒ（１３５Ｆ）は非常状態（モータ停止状態が維持されていないと判別された場合）にのみ遮断されるので、従来例の場合と比較してその頻度は極少であるから、従来問題点（交換メンテナンスの短期間化）は一掃される。
【０１４４】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、モータ停止中に相信号記憶保持部に記憶保持されている各相用の相信号を電流制御部に切換入力させることでモータトルクの発生を担保しつつモータ停止状態を維持できるモータ駆動装置であるから、記憶保持した各相用の相信号を利用したモータ誤動作防止によりモータ停止状態を確実に維持することができる。
【０１４５】
また、請求項２の発明によれば、モータ停止中に相信号記憶保持部に記憶保持されている各相用の相信号および保持トルク指令部から出力される保持トルク指令信号を電流制御部に切換入力させることで一定値のモータトルクの発生を担保しつつモータ停止状態を維持することができるモータ駆動装置であるから、万が一のモータ回転が生じても勢い良く回転することがないので、請求項１の発明との比較において一段と安全である。
【０１４６】
また、請求項３の発明によれば、モータ停止中には一方・他方側の双方制御電源を遮断してドライバー部をモータ非駆動状態に切換えかつブレーキ装置をブレーキ動作状態に切換えることができるモータ駆動装置であるから、モータ停止状態を確実に維持することができるとともに、制御電源の２分割化はモータ駆動用電源を２系列にした場合と同様になり二重化効果を得られかつブレーキ装置が小型でよく低コストで具現化できる。
【０１４７】
また、請求項４の発明によれば、モータ停止中に相信号記憶保持部に記憶保持されている各相用の相信号を電流制御部に切換入力させることでモータトルクの発生を担保させたモータ停止状態の維持期間中であるにも拘わらず現実にはモータ停止状態が維持されていないと判別された場合には、双方制御電源を遮断してドライバー部をモータ非駆動状態に切換えかつブレーキ装置をブレーキ動作状態に切換えることができるモータ駆動装置であるから、請求項１や請求項３の発明の場合に比較して、モータ停止状態を一段と確実に維持することができるとともに、相信号切換による停止状態維持のバックアップとして最終的に双方制御電源の遮断が成されるからコンタクタなどの回路的信頼性を高められる。
【０１４８】
さらに、請求項５の発明によれば、モータ停止中に相信号記憶保持部に記憶保持されている各相用の相信号を電流制御部に切換入力させることでモータトルクの発生を担保させたモータ停止状態の維持期間中であるにも拘わらず現実にはモータ停止状態が維持されていないと判別された場合には、マグネットコンタクタを駆動電源電路を遮断動作状態としてモータをドライバー部から切離しかつダイナミックブレーキでモータ回転を強制的に停止させることができるモータ駆動装置であるから、請求項４の場合と同様にモータ停止状態を一段と確実に維持することができるとともに、マグネットコンタクタは相信号切換による停止状態維持のバックアップとして最終的に駆動電源電路を遮断動作状態に切換えるのでその頻度は長期的で格別な交換メンテナンスを必要としない。
【０１４９】
さらに、請求項６の発明は、モータ駆動装置を有しかつモータがスライド昇降用の駆動源として使用されるプレス機械であるから、請求項１から請求項５までのモータ駆動装置のそれぞれの効果を奏することでメインモータ停止状態中でのメインモータ誤動作を防止することができるから、人的かつ設備的に安全で、確実なプレス運転ができる。
【０１５０】
さらにまた、請求項７の発明によれば、モータ駆動装置を有しかつモータがプレス機械用金型への材料搬送用駆動源として使用されるプレス材料搬送装置であるから、請求項１から請求項５までのモータ駆動装置のそれぞれの効果を奏することで搬送モータ停止状態中での搬送モータ誤動作を防止することができるができるから、人的かつ設備的に安全で、確実なプレス材料搬送ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明（第１の実施の形態）に係るプレス機械を説明するための側面図である。
【図２】同じく、プレス運転制御部（コンピュータ）、位置速度制御部およびモータ駆動部を説明するためのブロック図である。
【図３】同じく、位置速度制御部およびモータ駆動部の詳細を説明するための回路図である。
【図４】同じく、アイソレーション回路およびドライバー部を説明するための図である。
【図５】同じく、相信号生成部および電流制御部を説明するための図である。
【図６】同じく、変調動作を説明するための図である。
【図７】同じく、相信号保持部を説明するための図である。
【図８】同じく、モータ電流パターンを説明するための図である。
【図９】同じく、ドライバー部のトランジスタ点弧パターンを説明するための図である。
【図１０】本発明（第２の実施の形態）に係る相信号保持部および保持トルク切換部を説明するための回路図である。
【図１１】本発明（第３の実施の形態）に係る２区分されたアイソレーション回路およびドライバー部を説明するための回路図である。
【図１２】本発明（第４の実施の形態）に係るプレス運転制御部（コンピュータ）、位置速度制御部およびモータ駆動部を説明するためのブロック図である。
【図１３】同じく、停止状態監視形態例を説明するための図である。
【図１４】本発明（の第５の実施の形態）に係るドライバー部（インバータ部）とマグネットコンタクタとの関係を説明するための図である。
【図１５】従来プレス機械（メカプレス）を説明するための側面図である。
【図１６】同じく、メカプレスの２重化コントローラを説明するための図である。
【符号の説明】
１０　プレス機械
１２　クランク軸
１７　スライド
１９　ブレーキ装置
３０　モータ（ＡＣサーボモータ…メインモータ）
４０　相信号生成部
４５　相信号切換手段
４６　フリップフロップ（相信号保持部，相信号入力切換部）
４７Ａ，４７Ｂ，４８　ＡＮＤゲート
５０　保持トルク入力切換部（保持トルク指令信号入力切換部）
５５　照会確認回路（制御電源遮断制御手段，ブレーキ動作状態切換制御手段、モータ停止状態維持監視判別手段、電路遮断制御手段、ダイナミックブレーキ動作制御手段）
６０　位置速度制御部（モータ駆動制御部）
６２　位置制御部
６４　速度制御部
７０　モータ駆動部（モータ駆動制御部）
７１　電流制御部
７２　ＰＷＭ制御部
７２Ｂ　ドライバー部（インバータ回路）
７５Ｕ　一方側の制御電源遮断器
７５Ｌ　他方側の制御電源遮断器
８０　パソコン（プレス運転制御部、モーション指令部，保持トルク指令部）
８１Ａ，８１Ｂ　ＣＰＵ（制御電源遮断制御手段，ブレーキ動作状態切換制御手段、モータ停止状態維持監視判別手段、電路遮断制御手段、ダイナミックブレーキ動作制御手段）
８２　ＲＯＭ（制御電源遮断制御手段，ブレーキ動作状態切換制御手段、モータ停止状態維持監視判別手段、電路遮断制御手段、ダイナミックブレーキ動作制御手段）
８３Ｍ　メモリ
１００　運転指令回路
１１０　運転ボタン
１３５Ｆ，１３５Ｒ　マグネチックコネクタ
１４０　ダイナミックブレーキ部
１５０　プレス材料搬送装置
ＰＴｓ　位置指令信号
ＦＰＴ　位置フィードバック信号
△ＰＴ　位置偏差信号
Ｓｐ　速度指令信号
ＦＳ　速度フィードバック信号
Ｓｉ　トルク指令信号（電流指令信号）
ＨＳｉ　保持トルク指令信号（保持電流指令信号）
Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐ　相信号
Ｕｓｉ，Ｖｓｉ，Ｗｓｉ　目標電流信号
Ｕｉ，Ｖｉ，Ｗｉ　モータ電流信号
Ｓｉｕ，Ｓｉｖ，Ｓｉｗ　電流偏差信号
Ｓｐｗｍｕ，Ｓｐｗｍｖ，Ｓｐｗｍｗ　三相駆動電圧
Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ　モータ駆動用電流
ＳＳ　運転指令信号
ＤＲＶＵ　一方側の制御電源
ＤＲＶＬ　他方側の制御電源
ＡＬＵ，ＡＬＬ　強制停止指令信号（制御電源遮断指令信号，ブレーキ動作信号）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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