(57)【要約】【課題】走行方向の照度環境に応じて、暗視画像の表示を制御する、車両用暗視装置を提供すること。【解決手段】可視カメラで車両前方の可視画像を撮像し、撮像された画像から車線の境界を抽出して（Ｓ３）、抽出された境界の長さを算出する（Ｓ４）。また、抽出された境界より車線の消失点を仮定して（Ｓ５）、消失点までの境界の長さを算出し、基準の長さを算出する（Ｓ６）。これら算出された長さの割合を、走行方向の照度環境を判定する指数として算出し（Ｓ７）、この指数が所定値以上か否かを判定することで（Ｓ８）、暗視画像の表示のオンオフを制御する（Ｓ９、Ｓ１０）。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
可視光を車両前方に照射する照射手段と、
車両前方の赤外画像を撮像し、少なくとも前記照射手段による照射範囲よりも遠方の範囲を撮像範囲に含む赤外画像撮像手段と、
前記撮像された赤外画像を表示する表示手段と、
車両前方の可視画像を撮像する可視画像撮像手段と、
車両前方における走行環境の明るさに基づく視界の良否を判定する判定手段と、
前記判定手段により視界が悪いと判定された場合は、前記赤外画像を前記表示手段に表示し、視界が良いと判定された場合は、前記赤外画像を前記表示手段に表示しない表示制御手段とを備えることを特徴とする車両用暗視装置。
【請求項２】
請求項１の車両用暗視装置において、
前記判定手段は、前記撮像された可視画像から、車両が位置する車線の両側の境界線を抽出し、
前記抽出された境界線の第１の長さを算出し、
前記抽出された境界線をそれぞれ延長したときの交点を前記車線の消失点と仮定し、
前記抽出された境界線を前記消失点まで延長したときの第２の長さと、前記第２の長さに対する前記第１の長さの割合を算出し、
前記割合が所定値未満である場合は視界が悪いと判定し、前記割合が所定値以上である場合は視界が良いと判定することを特徴とする車両用暗視装置。
【請求項３】
請求項１の車両用暗視装置において、
前記判定手段は、前記撮像された可視画像および赤外画像から、車両が位置する車線の両側の境界線をそれぞれ抽出し、
前記可視画像から抽出された境界線の第１の長さと、前記赤外画像から抽出された境界線の第３の長さと、前記第３の長さに対する前記第１の長さの割合を算出し、
前記割合が所定値未満である場合は視界が悪いと判定し、前記割合が所定値以上である場合は視界が良いと判定することを特徴とする車両用暗視装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかの車両用暗視装置において、
前記判定手段は、前記撮像された可視画像の一部を、車両前方の遠方に向かう方向を分割方向とする所定数のエリアに分割し、
前記エリアごとの明度を検出し、
前記明度のうち少なくとも一つが所定値未満である場合は視界が悪いと判定し、前記明度の全てが所定値以上である場合は視界が良いと判定することを特徴とする車両用暗視装置。
【請求項５】
請求項２または３の車両用暗視装置において、
前記判定手段は、前記抽出された境界線のいずれかを車両が越えたとき、車線を逸脱したと判定することを特徴とする車両用暗視装置。
【請求項６】
請求項５の車両用暗視装置と、
前記車線を逸脱したと前記判定手段が判定したとき、そのことを報知する報知手段とを有することを特徴とする車線逸脱警報装置。
【請求項７】
請求項５の車両用暗視装置と、
前記車線を逸脱したと前記判定手段が判定したとき、逸脱前の車線に戻るよう、車両の進行方向を制御するステアリング制御手段をさらに有することを特徴とする車線復帰装置。
【請求項８】
請求項６の車線逸脱警報装置と、
前記車線を逸脱したと前記判定手段が判定したとき、逸脱前の車線に戻るよう、車両の進行方向を制御するステアリング制御手段をさらに有することを特徴とする車線復帰装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、赤外光による暗視画像により、運転者の夜間視認性を補助する車両用暗視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
夜間運転時において、暗く目視できない範囲の視界情報を暗視画像として運転者へ提供する車両用暗視装置は、運転者の夜間視認性を有効に補助する効果がある。しかし一方、輝度の高い暗視画像が、走行状況に関わらず常に表示されることは、運転者の前方注視行動に対して悪影響を与える。そのため、走行状況に応じた適正な情報提示を行う車両用暗視装置として、障害物の存在可能性を判定し、それに応じて暗視画像の表示を制御するものがある。この車両用暗視装置において、障害物の存在可能性の判定は、地図情報や路車間通信による情報、または各種センサ情報に基づいて、車両の走行環境を判断した結果によって行われる。
障害物の存在可能性が低いと判定されたときには、表示強度の低減、表示エリアの縮小等を行う（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−２８５３９４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来例は、障害物の存在可能性により暗視画像の表示を制御するものであるが、暗視画像が必要とされる状況は、障害物が存在するときだけではない。たとえば、道路線形が蛇行するような山道走行の場合などは、障害物の存在可能性は低いが、走行方向の照度環境が不十分で視界が悪いため、暗視装置の表示による視界補助の必要性は高くなる。
【０００５】
本発明は、走行方向の視界の良否を判定して、視界が良い場合には暗視画像の表示を制限し、視界が悪い場合には暗視画像を表示する車両用暗視装置を提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明による車両用暗視装置は、可視光を車両前方に照射する照射手段と、車両前方の赤外画像を撮像し、少なくとも前記照射手段による照射範囲よりも遠方の車両前方の範囲を撮像範囲に含む赤外画像撮像手段と、撮像された赤外画像を表示する表示手段と、車両前方の可視画像を撮像する可視画像撮像手段と、車両前方における走行環境の明るさに基づく視界の良否を判定する判定手段と、判定手段により視界が悪いと判定された場合は、赤外画像を表示手段に表示し、視界が良いと判定された場合は、赤外画像を表示手段に表示しない表示制御手段とを備える。
【０００７】
【発明の効果】
本発明によれば、車両前方における走行環境の明るさに基づく視界の良否を判定し、その判定結果に基づいて、視界が悪いときに赤外カメラで撮像した車両前方の暗視画像を表示するようにしたので、夜間走行状況に応じた適切な視覚情報を提供することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
――第１の実施の形態――
図１に、車両１００に搭載された、本発明による車両用暗視装置の第１の実施の形態を示す。ヘッドランプ６は、可視光および赤外光を車両１００の前方に照射する。可視光はすれ違いビームとして照射され、車両１００の前方の距離Ｂまで届く、網掛けで示す照射範囲６１を形成する。一方、赤外光は車両１００の前方の距離Ａまで届く、可視光の照射範囲６１を含んだ照射範囲６２を形成する。
【０００９】
可視カメラ１および赤外カメラ２は、車両前方の画像を撮像する。これには、たとえばＣＣＤカメラなどが用いられる。可視カメラ１は可視光領域に感度を有し、可視画像を撮像する。ここで、可視カメラ１の感度は、走行環境の明るさに基づく視界の良否、すなわち車両前方の照度が所定値以上か否かを判定するために適した可視画像を撮像できるよう、人間の視覚感度になるべく近い感度が設定される。赤外カメラ２は赤外画像を撮像し、その撮像範囲は、可視光の照射範囲６１よりも遠方の範囲までを含めた、赤外光の照射範囲６２をカバーするよう設定される。可視カメラ１により撮像された画像は、画像処理回路３に出力される。画像処理回路３は、可視カメラ１により撮像された画像によって後述する各種の処理を行い、その処理結果に従って表示切替スイッチ５を制御する。画像処理回路３は、たとえばＣＰＵやＤＳＰとその周辺回路などによって構成される。表示切替スイッチ５は、赤外カメラ２により撮像された画像の、表示モニタ４への表示を制御する。表示モニタ４は、車両１００の図示しない運転席付近に備えられ、運転者へ赤外カメラ２による暗視画像を必要に応じて提供する。これには、たとえばヘッドアップディスプレイなどが用いられる。
【００１０】
画像処理回路３で行われる処理を、図２を用いて説明する。図２は、可視カメラ１により撮像された画像の例を図示したものであり、ヘッドランプ６により可視光を照射された網掛けで示す範囲２０が画像として表示されている。表示範囲２０以外の部分は、照度が低いため可視カメラ１では撮像されず、破線で示す白線や物標９などは画像として表示されない。
【００１１】
画像処理回路３は、図２に示す画像より、表示範囲２０内の、車両１００が位置する車線の境界を示す白線２１および２２を、周知の処理方法によって抽出する。次に、抽出された白線２１および２２のうち、どちらかの白線（図２では白線２１）の画像上における第１の長さＭ１を求め、可視光による車両前方の視認距離に相当する長さを算出する。なお、どちらの白線の長さを第１の長さとするかは、あらかじめ設定される条件に基づいて決定され、たとえば、どちらか短い方の白線が常に選択される。
【００１２】
さらに、白線２１および２２をそれぞれ延長したときの交点を求め、これを車線の消失点２３と仮定する。次に、白線２１および２２をこの消失点２３まで延長したときの第２の長さＬを求め、理想的な車両前方の視認距離に相当する、基準となる長さを算出する。
【００１３】
その後、算出された第２の長さに対する、第１の長さの割合を計算する。そして、計算結果が所定値以上である場合は、車両前方における走行環境の視界が良い、すなわち明るさ（照度）が所定値以上であるため、暗視画像は不要であると判定し、表示切替スイッチ５を開く。このとき、赤外カメラ２により撮像された画像は、表示モニタ４に表示されない。逆に、計算結果が所定値未満である場合は、車両前方における走行環境の視界が悪い、すなわち明るさ（照度）が所定値未満であるため、暗視画像の表示が必要であると判定し、表示切替スイッチ５を閉じる。このとき、赤外カメラ２により撮像された画像が、図３に示すように、表示モニタ４に出力されて表示される。
【００１４】
この判定に用いられる割合の所定値には、可視光を照射された範囲２０よりも十分遠方まで視界が確保されており、暗視画像が必要でない状況における割合の値が設定される。ここで、図２に示す画像の例は、可視光を照射された範囲２０よりも遠方の視界は確保されておらず、暗視画像による視覚補助が必要な状況である。したがって、算出された第２の長さに対する第１の長さの割合は、設定された所定値未満となり、暗視画像の表示が必要であると判定される。
【００１５】
表示モニタ４に表示される画像の例を図３に示す。図２の画像と比較すると、可視カメラ１による表示範囲２０に加えて、ヘッドランプ６から可視光は照射されずに赤外光のみが照射された範囲３０（楕円形で囲われた範囲）が画像として表示される。図３の例では、物標９が表示され、これを認識することができる。
【００１６】
上記の説明では、車両からの可視光照射以外の何らかの可視光照射が、車両前方に存在しない場合について述べた。次は、車両前方に可視光の照射が存在する場合について説明する。
【００１７】
図４は、第１の実施の形態において、可視光を照射する道路灯７が車両１００の前方に存在する場合を示す。道路灯７が可視光照射範囲７１を形成している以外は、図１と同じである。
【００１８】
図４の場合における、可視カメラ１により撮像された画像の例を図５に示す。ヘッドランプ６から可視光が照射された範囲２０に加えて、道路灯７から可視光を照射された範囲５０が画像として表示されている。この場合、図２では表示されなかった物標９も、画像として表示することができる。
【００１９】
可視カメラ１から画像処理回路３に出力された画像は、画像処理回路３において、図２を用いて説明した処理が行われ、暗視画像を表示するか否かを判定される。図５に示す画像の例では、車両前方の走行環境の視界は十分遠方まで確保されており、広い範囲の白線が抽出される。したがって、基準となる第２の白線の長さに対する、抽出された第１の白線の長さの割合は、設定された所定値以上となり、暗視画像の表示が不要であると判定される。そのため、表示切替スイッチ５は開かれ、赤外カメラ２により撮像された画像は表示モニタ４に表示されない。
【００２０】
図４の場合における、赤外カメラ２により撮像された画像の例を図６に示す。
図５に示す可視カメラ１による画像と比べて、表示される画像の範囲にはそれほど違いがない。このように、図４の場合においては、可視光により目視できる範囲と、暗視画像の範囲にはそれほど違いがなく、暗視画像の表示が不要であることがわかる。
【００２１】
第１の実施の形態における処理のフローチャートを、図７に示す。これは画像処理回路３で実行されるプログラムに基づく処理フローである。処理開始後、ステップＳ１で、ヘッドランプ６がオンであるかを判定する。オフであると判定された場合は、ステップＳ１を繰り返す。オンであると判定された場合は、次のステップＳ２へ進む。ステップＳ２では、可視カメラ１により撮像した画像を読み込む。
【００２２】
ステップＳ３では、ステップＳ２で読み込んだ可視画像から、周知の処理方法により、車線の両側にある白線を抽出する。次に、ステップＳ４で、ステップＳ３で抽出した白線の長さＭを算出する。ステップＳ５では、ステップＳ３で抽出した白線を延長したときの交点の位置を求め、これを車線の消失点と仮定する。
次のステップＳ６で、白線をステップＳ５で求めた消失点まで延長したときの、基準の長さＬを算出する。
【００２３】
ステップＳ７では、ステップＳ４で算出した白線の長さＭの、ステップＳ６で算出した基準の長さＬに対する割合Ｍ／Ｌを求め、これを走行環境の視界、すなわち車両前方の明るさ（照度）を判定する判定指数ＥＬとする。ステップＳ８では、ステップＳ７で求めたＥＬが、車両前方の走行環境の視界が十分良いとみなされる所定値ＥＬ０以上かを判定する。ＥＬがＥＬ０以上である場合、視界が良く暗視画像は不要であると判定し、ステップＳ９へ進む。ＥＬがＥＬ０未満である場合、視界が悪く暗視画像の表示が必要であると判定し、ステップＳ１０へ進む。
【００２４】
ステップＳ９では、表示切替スイッチ５を開き、赤外カメラ２により撮像された画像が、表示モニタ４へ表示されないようにする。ステップＳ１０では、表示切替スイッチ５を閉じ、赤外カメラ２により撮像された画像が、表示モニタ４へ表示されるようにする。ステップＳ９またはステップＳ１０の後、ステップＳ１へ戻り、以上に説明した処理を繰り返す。
【００２５】
上述した第１の実施の形態による車両用暗視装置によれば、次の作用効果が得られる。可視カメラで撮像した可視画像より、可視光の視認距離と、理想的な視認距離に相当する長さを算出し、その割合によって、車両前方の走行環境の視界の良否を判定する。その判定結果に従って、赤外光による車両前方の暗視画像の表示のオンオフを制御するようにした。その結果、夜間走行状況に応じた適切な視覚情報を提供することができる。
【００２６】
――第２の実施の形態――
本発明による車両用暗視装置の第２の実施の形態について説明する。第１の実施の形態では、可視カメラで撮像した画像から、理想的な視認距離に相当する、基準となる長さを算出した。第２の実施の形態では、赤外カメラで撮像した画像から、基準となる長さを算出する。
【００２７】
図８に、車両１００に搭載された、本発明による車両用暗視装置の第２の実施の形態を示す。赤外カメラ２から出力される赤外画像も画像処理回路３に入力される点以外は、第１の実施の形態と同じである。
【００２８】
第２の実施の形態における処理のフローチャートを、図９に示す。これは、第１の実施の形態と同様に、画像処理回路３で実行されるプログラムに基づく処理フローである。ステップＳ１〜ステップＳ４は、第１の実施の形態と同じ処理を行う。
【００２９】
ステップＳ２１では、赤外カメラ２により撮像した画像を読み込む。次のステップＳ２２では、ステップＳ２１で読み込んだ画像から、車線の両側にある白線を、ステップＳ３で行ったのと同様の方法によって抽出する。ステップＳ２３では、ステップＳ２２で抽出した白線の第３の長さを算出し、基準の長さＬ１とする。ステップＳ７Ａでは、ステップＳ４で算出した白線の長さＭの、ステップＳ２３で算出した基準の長さＬ１に対する割合Ｍ／Ｌ１を求め、これを走行環境の視界を判定する判定指数ＥＬとする。
【００３０】
ステップＳ８以降は、第１の実施の形態と同じ処理を行う。ステップＳ９またはステップＳ１０の後は、第１の実施の形態と同様に、ステップＳ１へ戻り、以上に説明した処理を繰り返す。
【００３１】
上述した第２の実施の形態による車両用暗視装置によれば、第１の実施の形態において可視画像から算出する基準の長さに代えて、赤外カメラで撮像した赤外画像より抽出した白線の長さを求め、それを基準の長さとする。そして、車両前方の走行環境の視界の良否を判定し、その判定結果に従って、赤外光による車両前方の暗視画像の表示のオンオフを制御するようにした。その結果、第１の実施の形態と同様の作用効果を得ることができる。
【００３２】
なお、以上説明した第１および第２の実施の形態においては、車両の走行位置によって可視画像上の白線位置が変化するため、抽出される白線の長さは、同一の走行環境であっても一定でない。そのため、車両の走行位置と白線位置との関係を可視画像から判断し、それに応じて、走行環境の視界を判定する判定指数、すなわち基準の長さに対する白線の長さの所定値を、変化させるのが望ましい。
【００３３】
――第３の実施の形態――
本発明による車両用暗視装置の第３の実施の形態について説明する。図１０は、第３の実施の形態において、可視光を照射する道路灯７が車両１００の前方に離れて存在する場合を示す。第３の実施の形態における構成は、第１の実施の形態と同じである。
【００３４】
図１０の場合における、可視カメラ１により撮像された画像の例を図１１に示す。ヘッドランプ６から可視光が照射された範囲２０と、少し離れた位置にある、道路灯７から可視光を照射された範囲５０が画像として表示されている。この場合、破線にて示す物標９は、可視光を照射されない範囲にあるため、画像として表示されない。このような画像に対して、第１の実施の形態と同様に白線を抽出すると、範囲２０と範囲５０の間にある、実際には表示されない部分までも、白線が続いているものとして抽出されてしまう可能性がある。このとき、可視範囲にある白線の第１の長さは、図中に示す長さＭ３として誤って算出されてしまい、基準となる白線の第２の長さに対する割合が大きくなる。この割合が所定値以上となれば、車両前方の走行環境の視界が良いと判定されて、暗視画像が表示されない。その結果、物標９は認識できなくなる。
【００３５】
第３の実施の形態では、画像の一部にエリア１０ａ〜１０ｄからなる明度判定エリア１０を設定し、それぞれのエリア内の画像に対する明度を検出する。これらの明度が所定値以上か否かを判定し、全てのエリアの明度が所定値以上である場合のみ、車両前方の走行環境の視界が良いと判定する。一つでも明度が所定値未満のエリアがあるときは、車両前方の走行環境の視界が悪いとして、暗視画像を表示するようにする。
【００３６】
図１１における、エリア１０ａ〜１０ｄの明度を模式的に表したものを、図１２に示す。エリア１０ａ〜１０ｄにおける明度をそれぞれＧａ〜Ｇｄとし、明度の違いを階段状のグラフによって表している。グラフが図の左側に近いほど明度が低い、すなわち暗いことを表し、右側に近いほど明度が高い、すなわち明るいことを表している。
【００３７】
ここで、車両前方の走行環境の視界の良否を判定する、明度の所定値Ｇ０を、破線にて示す。Ｇｃは所定値Ｇ０を下回っているため、車両前方の走行環境の視界が悪いと判定され、図１３に示す暗視画像が表示される。この暗視画像によって、物標９を認識できる。
【００３８】
第３の実施の形態における処理を、さらに別の画像例を用いて説明する。図１４に示すような、車両前方に可視光の照射がない画像例では、エリア１０ａ〜１０ｄの明度は図１５に示すように表される。この場合、ＧｃおよびＧｄが所定値Ｇ０を下回っているため、車両前方の走行環境の視界が悪いと判定され、図１３の暗視画像が表示される。一方、図１６に示すような、車両前方の広い範囲に可視光が照射されている画像例では、エリア１０ａ〜１０ｄの明度は図１７に示すように表される。この場合、Ｇａ〜Ｇｄ全てが所定値Ｇ０以上であるため、車両前方の走行環境の視界は良いと判定され、暗視画像は表示されない。
【００３９】
第３の実施の形態における処理のフローチャートを、図１８に示す。これは、第１および第２の実施の形態と同様に、画像処理回路３で実行されるプログラムに基づく処理フローである。ステップＳ１およびＳ２は、第１および第２の実施の形態と同じ処理を行う。
【００４０】
ステップＳ３１では、各エリアごとの画像のグレースケール階調平均値を算出し、算出された値を、エリア１０ａ〜１０ｄにそれぞれ対応する明度Ｇａ〜Ｇｄとする。次のステップＳ３２では、ステップＳ３２で求めたＧａ〜Ｇｄのそれぞれに対し、所定値Ｇ０未満であるかを判定する。Ｇａ〜ＧｄのすべてがＧ０未満でない場合はステップＳ９へ進み、一つでもＧ０未満であった場合はステップＳ１０へ進んで、第１および第２の実施の形態と同様にして、表示モニタ４への表示を制御する。ステップＳ９またはステップＳ１０の後は、第１および第２の実施の形態と同様に、ステップＳ１へ戻り、以上に説明した処理を繰り返す。
【００４１】
上述した第３の実施の形態による車両用暗視装置によれば、可視カメラで撮像した可視画像の一部を所定数のエリアに分割し、そのエリアごとの明度を検出して、車両前方の走行環境の視界の良否を判定する。その判定結果に従って、赤外光による車両前方の暗視画像の表示のオンオフを制御するようにした。その結果、第１および第２の実施の形態と同様の作用効果に加えて、より夜間走行状況に応じた適切な視覚情報を提供することができる。
【００４２】
――第４の実施の形態――
図１９に、車両１００に搭載された、本発明による車両用暗視装置の第４の実施の形態を示す。警報装置１３と、ステアリング制御装置１４とを備える点以外は、第２の実施の形態による構成と同じである。警報装置１３は、画像処理回路３からの信号により、運転者に対して車線を逸脱したことを、たとえば警報音などにより報知する。ステアリング制御装置１４は、車線を逸脱したとき、画像処理回路３の制御により、車両１００のステアリングを制御して、車両１００の進行方向を逸脱前の車線に戻るように変更する。
【００４３】
第４の実施の形態における処理のフローチャートを、図２０に示す。これは、第１〜第３の実施の形態と同様に、画像処理回路３で実行されるプログラムに基づく処理フローである。なお、この処理と図９に示す処理を並行して行ってもよい。ステップＳ１〜Ｓ３は、第１および第２の実施の形態と同じ処理を行う。
【００４４】
ステップＳ４１では、ステップＳ３で抽出した白線を車両１００が越えたか否かを判定する。この判定は、たとえば、画像全体に対する白線の位置が、所定範囲内にあるか否かなどによって行われる。白線を越えて車線を逸脱したと判定した場合はステップＳ４２へ進み、白線を越えていないと判定した場合はステップＳ１へ戻る。
【００４５】
ステップＳ４２では、警報装置１３へ信号を出力し、これを作動させる。ステップＳ４３では、ステアリング制御装置１４を、車両１００の進行方向を逸脱前の車線に戻すように制御する。
【００４６】
ステップＳ４４では、車両１００が元の車線に戻ったかを判定する。この判定は、ステップＳ４１と同様に、たとえば、画像全体に対する白線の位置が、所定範囲内にあるか否かなどによって行われる。元の車線に戻ったと判定した場合はステップＳ４５へ進み、元の車線に戻っていないと判定した場合は、ステップＳ４３へ戻る。ステップＳ４５では、警報装置１３の作動を解除する。その後、ステップＳ１へ戻る。
【００４７】
上述した第４の実施の形態による車両用暗視装置によれば、赤外カメラで撮像した赤外画像より抽出した白線を車両が越えたか否かを判定し、白線を越えて車線を逸脱したと判定した場合は、警報装置を作動するともに、元の車線に戻るよう車両のステアリングを制御することとした。その結果、夜間走行においても、車線からの逸脱を防止することができる。なお、白線を越えて車線を逸脱したと判定した場合に、警報装置を作動するだけでもよいし、車両のステアリングを制御するだけでもよい。
【００４８】
以上の説明では、ヘッドランプ６より可視光および赤外光を照射することとしたが、可視光の照射と赤外光の照射を、それぞれ異なるヘッドランプにより行ってもよい。あるいは、第１および第３の実施の形態においては、赤外光の照射を行わなくてもよい。その場合には、赤外カメラ２として、たとえば熱イメージャなどの、遠赤外線を検出するカメラが用いられる。また、可視カメラ１や赤外カメラ２で撮像した画像から抽出する道路上の車線の境界を、白線に代表して説明したが、これを白線に限定する必要はない。黄線や、道路舗装の切れ目など、画像から車線の境界であることを判別できるものであれば、何でもよい。さらに、第３の実施の形態では、可視カメラ１で撮像した画像の一部を、エリア１０ａ〜１０ｄの４つのエリアに分割したが、分割するエリア数を変えてもよい。また、エリアごとのグレースケール階調平均値を算出して、これを各エリアの明度としたが、他の方法によって算出した値を明度として用いてもよい。
【００４９】
以上の実施の形態では、たとえば照射手段をヘッドランプ６、可視画像撮像手段を可視カメラ１、赤外画像撮像手段を赤外カメラ２、判定手段を画像処理回路３、表示手段を表示モニタ４、表示制御手段を表示切替スイッチ５でそれぞれ実現している。さらに、報知手段を警報装置１３、ステアリング制御手段をステアリング制御装置１４で実現している。しかし、これらはあくまで一例であり、本発明の特徴が損なわれない限り、各構成要素は上記実施の形態に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両に搭載された本発明の第１の実施の形態を示す図
【図２】車両の前方に車両以外からの可視光の照射がない場合に、可視カメラにより撮像された画像の例を示す図
【図３】図２の画像例が撮像されたときに、表示モニタに表示される暗視画像の例を示す図
【図４】第１の実施の形態において、道路灯からの可視光が車両の前方に照射されている場合を示す図
【図５】図４の場合における、可視カメラにより撮像された画像の例を示す図
【図６】図４の場合における、赤外カメラにより撮像された画像の例を示す図
【図７】第１の実施の形態における処理のフローチャート
【図８】車両に搭載された本発明の第２の実施の形態を示す図
【図９】第２の実施の形態における処理のフローチャート
【図１０】第３の実施の形態において、道路灯からの可視光が車両の前方に離れて照射されている場合を示す図
【図１１】図１０の場合における可視カメラにより撮像された画像の例と、画像の一部に設定された明度判定エリアを示す図
【図１２】図１１の明度判定エリアの各エリアの明度を、模式的に表した図
【図１３】図１１の画像例が撮像されたときに、表示モニタに表示される暗視画像の例を示す図
【図１４】車両の前方に車両以外からの可視光の照射がないときの可視画像の例と、画像の一部に設定された明度判定エリアを示す図
【図１５】図１４の明度判定エリアの各エリアの明度を、模式的に表した図
【図１６】車両前方の広い範囲に可視光が照射されているときの可視画像の例と、画像の一部に設定された明度判定エリアを示す図
【図１７】図１６の明度判定エリアの各エリアの明度を、模式的に表した図
【図１８】第３の実施の形態における処理のフローチャート
【図１９】車両に搭載された本発明の第４の実施の形態を示す図
【図２０】第４の実施の形態における処理のフローチャート
【符号の説明】
１  可視カメラ
２  赤外カメラ
３  画像処理回路
４  表示モニタ
５  表示切替スイッチ
６  ヘッドランプ
７  道路灯
１０  明度判定エリア
１３  警報装置
１４  ステアリング制御装置
２１、２２  車線の境界を示す白線
２３  車線の消失点と仮定する点
１００  車両
【図１】
2004172828.tif 000003
【図２】
2004172828.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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