(57)【要約】【課題】雷の発生時の避難時に安全に避難することが可能な安全性の高いゴルフカートを提供する。【解決手段】衛星の位置情報から得られるゴルフカートの位置情報と前記位置情報手段の避難所の位置情報に基づき、避難場所はゴルフカートの走行路の前進方向にあるかどうかを判定し、避難場所が前進方向にあるならばゴルフカート３１は前方の避難所３０に向かって避難走行を行う。また、避難場所が前進方向でないなら、即ち、走行路の逆方向であるならば、表示手段に表示される近い避難所までのルート案内に従って、ゴルフカート３２は後方の避難所３０に向かって逆方向に手動走行により避難走行を行う。【選択図】            図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導線からの誘導信号を検出し、誘導線に沿って走行する自動走行と、使用者の操作によって走行する手動走行とを有するゴルフカートにおいて、雷の発生を検知する雷検知手段と、避難所の位置と走行路の位置情報を記憶した位置情報手段と、該位置情報を表示する表示手段とを設け、自動走行時、前記雷検知手段が雷の発生を検知した時、衛星の位置情報により得られるゴルフカートの位置情報と前記位置情報手段の避難所の位置情報に基づき、ゴルフカートを走行制御する制御回路を設けたことを特徴とするゴルフカート。
【請求項２】
前記雷検知手段は、雷が発生した時に生じるノイズが所定値以上になった時に検知信号を出力することを特徴とする請求項１記載のゴルフカート。
【請求項３】
前記制御回路は、前記記憶された避難所の位置情報のうち、ゴルフカートの現在位置に最も近い避難所を選択し、ルートを指示することを特徴とする請求項１記載のゴルフカート。
【請求項４】
前記ルートを指示する時は、コースレイアウトと共に走行路を前記表示手段に表示することを特徴とする請求項３記載のゴルフカート。
【請求項５】
前記ルートを指示する時は、コースレイアウト及び走行路を前記表示手段に表示すると共に音声によって報知することを特徴とする請求項３記載のゴルフカート。
【請求項６】
前記選択された避難所が走行路の前進方向にある時は、自動走行を継続することを特徴とする請求項３記載のゴルフカート。
【請求項７】
前記選択された避難所が走行路を逆行しなければならない時は、自動走行から手動走行に切り替えることを特徴とする請求項３記載のゴルフカート。
【請求項８】
手動走行で走行路を逆行する時は、自動走行時の走行路を外れて誘導することを特徴とする請求項７記載のゴルフカート。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はゴルフ場でゴルフバック等を運搬するゴルフカートに関する。
【０００２】
【従来の技術】
通常、ゴルフ場は天候の変更の影響を受けやすい山間部や河川敷に設置されている場合が多い。ゴルフのプレー中の天候の悪化でも、大雨でない限り単に雨が降るだけではプレーの続行は可能であるが、雷の発生は落雷による人身事故に繋がりやすく非常に危険であり、現実に犠牲者が報告されている。
【０００３】
ゴルフ場も雷の発生には十分気配りをしており、天気予報会社から雷情報を入手している所もある。そして、現実に雷の発生が予測され、あるいは発生した場合で避難が必要となった時などは場内放送によってプレーヤに知らせており、これを聞いたプレーヤはゴルフカートを操作して避難所まで自動走行運転により走行している。また、雷が発生した時にゴルフカート本体の表示部に雷発生の情報のみを表示するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−３３１０５５号公報
【０００５】
【発明が解決しようする課題】
従来のゴルフカートの避難では、自動走行の場合、走行路の前進方向にしか走らせることができないため、後方の避難所の方が近くても遠くの避難所まで走行させ、危険に晒される状態が長い間続くといった問題があった。また、表示手段に単に情報を表示させるだけであれば、避難すべき大きさの雷かどうかをプレーヤには判断できず、危険な状態になるといった問題もあった。そこで、本発明は雷の発生時の避難時に安全に避難することが可能な安全性の高いゴルフカートを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明の請求項１に係るゴルフカートは、誘導線からの誘導信号を検出し、誘導線に沿って走行する自動走行と、使用者の操作によって走行する手動走行とを有するゴルフカートにおいて、雷の発生を検知する雷検知手段と、避難所の位置と走行路の位置情報を記憶した位置情報手段と、該位置情報を表示する表示手段とを設け、自動走行時、前記雷検知手段が雷の発生を検知した時、衛星の位置情報により得られるゴルフカートの位置情報と前記位置情報手段の避難所の位置情報に基づき、ゴルフカートを走行制御する制御回路を設けた構成とした。
【０００７】
本発明の請求項２に係るゴルフカートは、誘導線からの誘導信号を検出し、誘導線に沿って走行する自動走行と、使用者の操作によって走行する手動走行とを有するゴルフカートにおいて、雷が発生した時に生じるノイズが所定値以上になった時に検知信号を出力する雷検知手段と、避難所の位置と走行路の位置情報を記憶した位置情報手段と、該位置情報を表示する表示手段とを設け、自動走行時、前記雷検知手段が雷の発生を検知した時、衛星の位置情報により得られるゴルフカートの位置情報と前記位置情報手段の避難所の位置情報に基づき、ゴルフカートを走行制御する制御回路を設けた構成とした。
【０００８】
こうして、危険な雷が発生すると、衛星の位置情報により得られるゴルフカートの位置情報と前記位置情報手段の避難所の位置情報により、自動走行時には自動でゴルフカートを最適な避難場所に走行制御することができる。
【０００９】
本発明の請求項３に係るゴルフカートは、誘導線からの誘導信号を検出し、誘導線に沿って走行する自動走行と、使用者の操作によって走行する手動走行とを有するゴルフカートにおいて、雷の発生を検知する雷検知手段と、避難所の位置と走行路の位置情報を記憶した位置情報手段と、該位置情報を表示する表示手段とを設け、自動走行時、前記雷検知手段が雷の発生を検知した時、衛星の位置情報により得られるゴルフカートの位置情報と前記位置情報手段の避難所の位置情報に基づき、ゴルフカートを走行制御する制御回路を設け、該制御回路は、前記記憶された避難所の位置情報のうち、ゴルフカートの現在位置に最も近い避難所を選択し、ルートを指示する機能を備えた構成とした。
【００１０】
本発明の請求項４に係るゴルフカートは、誘導線からの誘導信号を検出し、誘導線に沿って走行する自動走行と、使用者の操作によって走行する手動走行とを有するゴルフカートにおいて、雷の発生を検知する雷検知手段と、避難所の位置と走行路の位置情報を記憶した位置情報手段と、該位置情報を表示する表示手段とを設け、自動走行時、前記雷検知手段が雷の発生を検知した時、衛星の位置情報により得られるゴルフカートの位置情報と前記位置情報手段の避難所の位置情報に基づき、ゴルフカートを走行制御する制御回路を設け、該制御回路は、前記記憶された避難所の位置情報のうち、ゴルフカートの現在位置に最も近い避難所を選択し、コースレイアウトと共に走行路を前記表示手段にしてルートを指示する機能を備えた構成とした。
【００１１】
本発明の請求項５に係るゴルフカートは、誘導線からの誘導信号を検出し、誘導線に沿って走行する自動走行と、使用者の操作によって走行する手動走行とを有するゴルフカートにおいて、雷の発生を検知する雷検知手段と、避難所の位置と走行路の位置情報を記憶した位置情報手段と、該位置情報を表示する表示手段とを設け、自動走行時、前記雷検知手段が雷の発生を検知した時、衛星の位置情報により得られるゴルフカートの位置情報と前記位置情報手段の避難所の位置情報に基づき、ゴルフカートを走行制御する制御回路を設け、該制御回路は、前記記憶された避難所の位置情報のうち、ゴルフカートの現在位置に最も近い避難所を選択し、コースレイアウト及び走行路を前記表示手段に表示すると共に音声によって報知してルートを指示する機能を備えた構成とした。
【００１２】
こうして、危険な雷が発生すると、衛星の位置情報により得られるゴルフカートの位置情報と前記位置情報手段の避難所の位置情報により、ゴルフカートの現在位置に最も近い避難所を選択し、コースレイアウト及び走行路を前記表示手段に表示すると共に音声によって報知してルートを指示して、自動走行時には自動でゴルフカートを最適な避難場所に走行制御することができる。
【００１３】
本発明の請求項６に係るゴルフカートは、誘導線からの誘導信号を検出し、誘導線に沿って走行する自動走行と、使用者の操作によって走行する手動走行とを有するゴルフカートにおいて、雷の発生を検知する雷検知手段と、避難所の位置と走行路の位置情報を記憶した位置情報手段と、該位置情報を表示する表示手段とを設け、自動走行時、前記雷検知手段が雷の発生を検知した時、衛星の位置情報により得られるゴルフカートの位置情報と前記位置情報手段の避難所の位置情報に基づき、ゴルフカートを走行制御する制御回路を設け、該制御回路は、前記記憶された避難所の位置情報のうち、ゴルフカートの現在位置に最も近い避難所を選択してルートを指示し、前記選択された避難所が走行路の前進方向にある時は、自動走行を継続する機能を備えた構成とした。
【００１４】
本発明の請求項７に係るゴルフカートは、誘導線からの誘導信号を検出し、誘導線に沿って走行する自動走行と、使用者の操作によって走行する手動走行とを有するゴルフカートにおいて、雷の発生を検知する雷検知手段と、避難所の位置と走行路の位置情報を記憶した位置情報手段と、該位置情報を表示する表示手段とを設け、自動走行時、前記雷検知手段が雷の発生を検知した時、衛星の位置情報により得られるゴルフカートの位置情報と前記位置情報手段の避難所の位置情報に基づき、ゴルフカートを走行制御する制御回路を設け、該制御回路は、前記記憶された避難所の位置情報のうち、ゴルフカートの現在位置に最も近い避難所を選択してルートを指示し、選択された避難所が走行路を逆行しなければならない時は、自動走行から手動走行に切り替える機能を備えた構成とした。
【００１５】
本発明の請求項８に係るゴルフカートは、誘導線からの誘導信号を検出し、誘導線に沿って走行する自動走行と、使用者の操作によって走行する手動走行とを有するゴルフカートにおいて、雷の発生を検知する雷検知手段と、避難所の位置と走行路の位置情報を記憶した位置情報手段と、該位置情報を表示する表示手段とを設け、自動走行時、前記雷検知手段が雷の発生を検知した時、衛星の位置情報により得られるゴルフカートの位置情報と前記位置情報手段の避難所の位置情報に基づき、ゴルフカートを走行制御する制御回路を設け、該制御回路は、前記記憶された避難所の位置情報のうち、ゴルフカートの現在位置に最も近い避難所を選択してルートを指示し、選択された避難所が走行路の逆行しなければならない時は、自動走行から手動走行に切り替え、手動走行で走行路を逆行する時は、自動走行時の走行路を外れて誘導する機能を備えた構成とした。
【００１６】
こうして、危険な雷が発生すると、衛星の位置情報により得られるゴルフカートの位置情報と前記位置情報手段の避難所の位置情報により、ゴルフカートの現在位置に最も近い避難所を選択してルートを指示して、ゴルフカートの走行方向に基づいて、自動走行または手動走行により前方に向かって、または逆行してゴルフカートを最適な避難場所に走行制御することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
本発明は、ゴルフカートであれば、手動運転走行と誘導線に沿って走行する自動走行可能なゴルフカートを適用対象とするものである。以下、本発明を適用したゴルフカートの実施の形態を図面によって説明する。
【００１８】
図１は本出願人が開発した４〜５人乗りタイプの電動ゴルフカートの外観図、図２は制御ブロック図、図３は雷発生を検出波形図、図４は本発明のゴルフカートの避難走行制御のフロー図、図５はコース内でのゴルフカートの避難動態図を示す。
【００１９】
図１は電動タイプのゴルフカートを一例として示したものであり、自動、手動の切り替え手段のあるタイプであって、後部にゴルフバックを積載できる。電動ゴルフカ−ト１は、左右一対の前輪２及び後輪３により支持された車体フレーム４の上部を、フロントボデー及びバックボデーにより覆うと共に、車体の前方部に運転者用のフロントシート５と後方部にバックシート６とを設置して乗車部を構成し、フロントシート５での着座姿勢で操作可能にステアリングホイール７が取り付けて構成されている。上部には日除け、雨除けのためのルーフ８が設置されている。また、フロントガラスの上部には、例えば、液晶画面からなる表示部２４が、ルーフ８の前方には送受信用のアンテナ９が設置されている。
【００２０】
車体前部には、図示しないが、地下に埋設された誘導線の誘導電流を検出するセンサと、所定の場所の地下に埋設された磁石を検知するマグネットセンサが取り付けられている。カートの車体フレーム４上には、バッテリーの充電装置が搭載され、全体の制御を行う制御回路部も配置されている。
【００２１】
電動ゴルフカートの制御系統は、概略的に、コントロールボックスのマイコンと、操作部、ステアリング部、センサ部、電源部、モータ部、パーキング部およびメインブレーキ部等から構成されている。次に、電動ゴルフカートの制御系構成を図２により説明する。動力部であるモータ部は、走行モータ１３、メインブレーキ（ＭＢ）モータ１４、自動／手動切り替え用のハンドルモータ１５、パーキングブレーキ用（ＰＢ）モータ１６、ステアリング用（ＳＭ）モータ１７で構成している。
【００２２】
走行モータ１３にはモータコントローラ１８を設け、メインブレーキモータ１４、ハンドルモータ１５、ステアリングータ１７には夫々の制御部が設られ、各モータはメインＣＰＵ（マイコン）２１により夫々の制御部を介して制御を行なっている。
【００２３】
動力部のバッテリー１１は走行モータ１３の動力源である走行バッテリー１１と制御系の電源である制御用バッテリー１２からなり、走行前にカートハウス等において、それぞれ充電装置１０を介して充電されている。
【００２４】
ステアリング部の制御系は、誘導センサ１９、ハンドルに連動されたトルクセンサを有し、トルクセンサはステアリングの操作量を検出する手段として配置されている。エンコーダはカートの速度を検出してメインＣＰＵ２１に出力する。受信器２６はプレーヤあるいはキャディーの手元にあるリモコン２５からの送信信号を受信して、メインＣＰＵ２１に入力して、ゴルフカートの走行、停止制御を行なう。
【００２５】
誘導センサ１９の出力は誘導センサ処理用ＣＰＵ２２に入力され、自動走行する場合に、カート道（走行路）に沿って埋設された誘導線に流れる誘導電流を検知して左右の走行方向の操縦を行なうための指令信号を形成し、メインＣＰＵ２１に出力する。また、マグネットセンサ２０は埋設されたマグネット配列による速度、停止等の制御情報を読み取り、その出力はマグネットセンサ処理ＣＰＵ２３に入力され、自動走行する場合の運転情報をメインＣＰＵ２１に出力する。こうしてカートの運転状態は表示部２４に表示される。またメインＣＰＵ２１には、衛星よりＧＰＳ信号を受信してゴルフカートの位置情報及び地図データを得るための情報を受信する受信機２６が接続されている。
【００２６】
このような構成の乗用ゴルフカートを手動運転を行う場合には、自動運転切替レバーを「手動」にすると、手動走行モードになり、通常の乗用ゴルフカートと同じようにハンドル７を操作することにより、ハンドルの左方向または右方向への回転に応動するトルクセンサのステアリングの操作量を検出する手段が作動し、メインＣＰＵ２１を介してステアリングモータを左方向または右方向に回転させる。そして、ハンドル（ステアリング）の操作とアクセル、ブレーキの操作によって、プレーヤ自身による操作で前進、後進の運転ができる。
【００２７】
次に、自動走行する場合は、自動運転切替レバーを「自動」にすると、自動走行モードとなる。そのとき、カート道（走行路）に沿って埋設された誘導線に流れる誘導電流を誘導信号として左右の誘導センサ１９で検出し、出力は誘導センサ処理用ＣＰＵ２２に入力され、増幅、検波した後、差動出力を得て左右の走行方向の操縦を行なうための指令信号を形成しメインＣＰＵ２１に出力される。
【００２８】
また、マグネットセンサ２０は埋設されたマグネット配列による速度、停止等の制御情報を読み取り、その出力はマグネットセンサ処理用ＣＰＵ２３に入力され、自動走行する場合の運転情報をメインＣＰＵ２１に出力する。カートはメインＣＰＵ２１の指令により自動操縦と自動増・減速、自動停止を行いながらカート道を走行する。自動走行中にカートの始動、停止をリモコン２５の操作により行なうこともできる。
【００２９】
雷は電気現象のため、通常、雷が発生する時は電流検知用の変成器あるいは感応素子の出力として検出する。図３に雷の電流波形を例示している。波形の中央部において雷の発生が生じており、その振幅の大きさが雷の規模を表わすものと言える。従って、中心線Ｏより両側に離れた所定値＋Ｖ、−Ｖを超えた値のものを危険な雷として判断して検知するものとする。
【００３０】
本発明は、誘導線からの誘導信号を検出し、誘導線に沿って走行する自動走行と、使用者の操作によって走行する手動走行とを有するゴルフカートにおいて、自動走行を選択している際、雷の発生を雷検知手段が検知すると、メインＣＰＵ２１の避難所の位置と走行路の位置情報を記憶した位置情報手段が雷の発生を検知した時、衛星の位置情報から得られるゴルフカートの位置情報と前記位置情報手段の避難所の位置情報に基づき、メインＣＰＵ２１とモータコントローラ１８からなる制御回路はゴルフカートの現在位置に最も近い避難所を選択し、ルートを表示手段２４に指示すると共にゴルフカートを走行制御するものである。
【００３１】
また、前記ルートを指示する時は、コースレイアウトと共に走行路を表示手段２４に表示したり、コースレイアウト及び走行路を表示手段２４に表示すると共に音声によって報知するものである。
【００３２】
そして、選択された避難所がゴルフカートの走行路の前進方向にある時は、その方向に自動走行を継続する。また、選択された避難所が走行路の逆行しなければならない時は、自動走行から手動走行に切り替えて逆行走行する旨を促し、その時は、自動走行時の走行路を外れて誘導するものである。
【００３３】
次に、本発明のゴルフカートの避難時の走行動作について、図４の制御手順のフロー図と、図５のコース内でのゴルフカートの避難動態図により説明する。
ステップＳ１で処理がスタートする。ステップＳ２で、ゴルフカートの位置情報を入力し、ステップＳ３で、雷の発生を検知したかどうかを判定する。もし、雷の発生がなかったら（Ｎｏ）、ステップＳ２に戻る。もし、雷の発生があったら（Ｙｅｓ）、ステップＳ４に至り、メインＣＰＵ２１で位置情報手段の避難所の位置情報に基づき避難場所を検索する。
【００３４】
次に、ステップＳ５で、衛星の位置情報から得られるゴルフカートの位置情報と前記位置情報手段の避難所の位置情報に基づき、避難場所はゴルフカートの走行路の前進方向にあるかどうかを判定する。もし、避難場所が前進方向にあるならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ６に至り、ゴルフカートの走行モードが自動走行かどうかを判定する。
【００３５】
もし、自動走行モードであれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ７に至り、自動走行の継続を行い避難所に避難走行する。またステップＳ６で、もし、自動走行モードでなかったら（Ｎｏ）、ステップＳ８に至り、表示手段に近い避難所までのルート案内を表示する。この状態では、図５おいて、ゴルフカート３１は前方の避難所３０に向かって避難走行を行う。
【００３６】
また、ステップＳ５で、もし、避難場所が前進方向でないなら（Ｎｏ）、即ち、走行路の逆方向であるならば、ステップＳ９に至り、ゴルフカートの走行モードが自動走行かどうかを判定する。もし、自動走行モードでなかったら（Ｎｏ）、ステップＳ８に至り、表示手段に近い避難所までのルート案内を表示する。この状態では、図５おいて、ゴルフカート３２は後方の避難所３０に向かって逆方向に手動走行により避難走行を行う。
【００３７】
ステップＳ９で、自動走行モードであると判断されたら（Ｙｅｓ）、ステップＳ１０に至り、ゴルフカートの走行モードを手動走行モードに切り替え、ステップＳ１１で、表示手段に近い避難所までのルート案内を表示する。そして、以上の手順が繰り返される。
【００３８】
【発明の効果】
以上のように、本発明のゴルフカートは、危険な雷が発生すると、衛星の位置情報により得られるゴルフカートの位置情報と前記位置情報手段の避難所の位置情報により、自動走行時には自動でゴルフカートを最適な避難場所に走行制御することができる。
【００３９】
また、ゴルフカートの現在位置に最も近い避難所を選択し、コースレイアウト及び走行路を前記表示手段に表示すると共に音声によって報知してルートを指示して、自動走行時には自動でゴルフカートを最適な避難場所に走行制御し、ゴルフカートの走行方向に基づいて、自動走行または手動走行により前方へ向かって、または逆行してゴルフカートを最適な避難場所に走行制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ゴルフカートの外観図。
【図２】制御ブロック図。
【図３】雷発生の電流波形図。
【図４】本発明のゴルフカートの避難走行制御のフロー図。
【図５】ゴルフカートのコースでの避難走行動態図。
【符号の説明】
１                    ゴルフカート
２，３            前・後輪
４                    車体フレーム
５                    前シート
６                    後シート
７                    ステアリグホイール器
８                    ルーフ
９                    送受信アンテナ
１０                    充電装置
１１、１２        バッテリー
１３                    走行モータ
１４〜１７        各部制御用モータ
１８                    モータコントローラ
１９                    誘導センサ
２０                    マグネットセンサ
２１                    メインＣＰＵ（マイコン）
２２                    誘導センサ処理用ＣＰＵ
２３                    マグネットセンサ処理用ＣＰＵ
２４                    表示部
２５                    リモコン
２６                    受信機
３０                    避難所
３１，３２        ゴルフカート
【図１】
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【図２】
2004329703.tif 000004
【図３】
2004329703.tif 000005
【図４】
2004329703.tif 000006
【図５】
2004329703.tif 000007