(57)【要約】【課題】斜めに交差する走行ガイド線上をどちらから走行しても交差部分で無人搬送車がふらつかないようにすること。【解決手段】走行ガイド線１１、１１ａが斜めに交差する部分で、一方の走行ガイド線１１に関して他方の走行ガイド線１１ａと線対称に補助ガイド線１３を設ける。また、走行ガイド線１１ａに関して走行ガイド線１１と線対称に補助ガイド線１３ａを設ける。一方の補助ガイド線１３の長さは無人搬送車１の検知領域Ｓの両端部位まで設け、また、他方補助ガイド線１３ａの長さは無人搬送車１ａの検知領域Ｓａの両端部位まで設けている。無人搬送車１が走行していくと、磁気ガイドセンサ本体２は走行ガイド線１１の両側にある走行ガイド線１１ａと補助ガイド線１３を同時に検知する。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車に設けられたセンサによって検知され、前記無人搬送車の走行ガイドとして床面に敷設される走行ガイド線であって、一方のガイド線と他方のガイド線とが交差する走行ガイド線において、
前記一方の走行ガイド線を中心にして前記交差する他方の走行ガイド線と対称になるように補助ガイド線が敷設されていることを特徴とする無人搬送車の走行ガイド線。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、床面に敷設されている走行ガイド線をセンサが検知しながら該走行ガイド線に沿って走行する無人搬送車の走行ガイド線に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図３に示す無人搬送車１は、例えば自動倉庫や工場などで無人で走行して荷を所定の場所に搬送するものであり、この無人搬送車１の前部と後部の下面側には横長状の磁気ガイドセンサ本体２がそれぞれ設けられている。また、この無人搬送車１を走行ガイドするための走行ガイド線１１が床面上に敷設されており、この走行ガイド線１１は例えば磁気テープなどからなり、この走行ガイド線１１から発生している磁界を前記磁気ガイドセンサ本体２が検知しながら無人搬送車１が走行ガイド線１１に沿って走行するものである。
【０００３】
無人搬送車１に設けられている磁気ガイドセンサ本体２は、図４及び図５に示すように、特定の磁界の強さ以上でオン信号を出力する磁気センサ３を多数列設して構成されているものであり、これらの磁気センサ３が走行ガイド線１１と直交するような形で列設されている。走行ガイド線１１から発生する磁気力線１２により感知できる磁界の強さ以上の磁気力線１２が生じている領域があり、この領域がある磁場電気力線１２により複数の磁気センサ３がオンすることになる。図５の例では磁気ガイドセンサ本体２の中央部分の磁気センサ３がオンしており、このオンしている磁気センサ３からの信号が図４に示す操舵輪制御部４へ入力される。
【０００４】
操舵輪制御部４側では、どの位置の磁気センサ３がオンしているかを認識しており、オンしている両端の磁気センサ３の中間部分が車体中心に対してどれだけずれているかを演算し、そのずれ分がなくなる方向に無人搬送車１の操舵制御が行なわれる。つまり、無人搬送車１が走行ガイド線１１に沿って走行するようにモータドライバ５を介して操舵用モータ６を駆動し、図３に示す例えば前輪７が操舵される。なお、８は後輪である。このように走行ガイド線１１による磁気誘導方式において、無人搬送車１は走行ガイド線１１に沿って走行するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前記の走行ガイド線１１が１本のみであれば、無人搬送車１は走行ガイド線１１に沿って何らの支障もなくスムーズに走行するが、図３に示すように走行ガイド線１１に他の走行ガイド線１１ａが斜めに交差する場合には以下に示すような問題があった。
【０００６】
すなわち、図３に示すように図中左側に位置する無人搬送車１が走行ガイド線１１に沿って右方に走行していくと、走行ガイド線１１と走行ガイド線１１ａとが交差している手前で磁気ガイドセンサ本体２は両方の走行ガイド線１１、１１ａを検知をしてしまう。図６はこの状態を示しており、磁気ガイドセンサ本体２内の中央部分の複数の磁気センサ３が本来の通るべき走行ガイド線１１を検知すると共に、図中左側の複数の磁気センサ３が他の走行ガイド線１１ａを検知する。したがって、操舵輪制御部４ではオン信号を出力している磁気センサ３の両端の中央部分が走行ガイド線１１の位置であると判断し、操舵輪制御部４は無人搬送車１の車体中心を図６に示すセンターＣに合わすように操舵を行なう。そのため、無人搬送車１は本来ならば車体中心を走行ガイド線１１に合わせなければならないところ、センターＣに合わせて走行しようとする。
【０００７】
無人搬送車１がさらに走行していくと、次は走行ガイド線１１と走行ガイド線１１ａとの交点上に達し、この状態では図７に示すように、磁気ガイドセンサ本体２の磁気センサ３は走行ガイド線１１を検知し、無人搬送車１は本来の中心を走行する。無人搬送車１がさらに走行していくと、図８に示すように、図中の右側の複数の磁気センサ３が走行ガイド線１１ａを検知する。そのため、操舵輪制御部４ではオン信号を出力している磁気センサ３の両端の中央部分が走行ガイド線１１の位置であると判断し、操舵輪制御部４は無人搬送車１の車体中心を図８に示すセンターＣに合わすように操舵を行なう。そのため、無人搬送車１は、本来ならば車体中心を走行ガイド線１１に合わせなければならないところ、センターＣに合わせて走行しようとすることになる。
【０００８】
このように無人搬送車１が走行している走行ガイド線１１に対して斜めに交差している他の走行ガイド線１１ａにより無人搬送車１は車体中心を合わせるべき位置を誤って判断して、無人搬送車１が走行ガイド線１１、１１ａの交差点上を跨ぐ時にふらついてしまうという問題があった。また、最悪無人搬送車１が走行ガイド線１１から大きくずれて脱線してしまうことにもなりかねなかった。また、他の走行ガイド線１１ａに沿って走行する無人搬送車１ａの場合においても、走行ガイド線１１ａに斜めに交差している走行ガイド線１１により同様の問題があった。
【０００９】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、斜めに交差する走行ガイド線上をどちらから走行しても交差部分で無人搬送車がふらつかないようにすることを目的とした無人搬送車の走行ガイド線を提供するものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明の請求項１記載の無人搬送車の走行ガイド線では、無人搬送車に設けられたセンサによって検知され、前記無人搬送車の走行ガイドとして床面に敷設される走行ガイド線であって、一方のガイド線と他方のガイド線とが交差する走行ガイド線において、前記一方の走行ガイド線を中心にして前記交差する他方の走行ガイド線と対称になるように補助ガイド線が敷設されていることを特徴としている。
【００１１】
かかる構成のように、無人搬送車が走行している一方の走行ガイド線を中心にして、他方の走行ガイド線と補助ガイド線とが対称になることにより、他方の走行ガイド線と補助ガイド線との中間部分、すなわち、一方の走行ガイド線に沿って車はガイドされることになる。そのため、走行ガイド線の交差部分での無人搬送車のふらつきを無くすことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。なお、無人搬送車１の磁気ガイドセンサ本体２の構成は従来と同様であるので、同一の機能を発揮する要素には同一の番号を付して詳細な説明は省略し、本発明の要旨の部分について詳細に説明する。
【００１３】
図１において、無人搬送車１は磁気を帯びた一方の走行ガイド線１１に沿って走行し、また無人搬送車１ａは走行ガイド線１１と斜めに交差している磁気を帯びた他方の走行ガイド線１１ａに沿って走行する。また、無人搬送車１の磁気ガイドセンサ本体２による幅方向の検知領域がＳであり、無人搬送車１と同じ構成の無人搬送車１ａの磁気ガイドセンサ本体２ａによる幅方向の検知領域がＳａである。そして、走行ガイド線１１に関して走行ガイド線１１ａと線対称となる補助ガイド線１３を床面上に敷設している。この補助ガイド線１３の交点Ｐを中心にして延出する長さは、磁気ガイドセンサ本体２の検知領域Ｓの両端に達する部位としているが、それ以上の長さで敷設するようにしても良い。
【００１４】
また、他の走行ガイド線１１ａ側も同様に、走行ガイド線１１ａに関して走行ガイド線１１と線対称となる補助ガイド線１３ａを設けている。また、この補助ガイド線１３ａの長さは、交点Ｐを中心として磁気ガイドセンサ本体２ａの検知領域Ｓａの少なくとも両端に達する部位まで床面上に敷設している。もちろん、補助ガイド線１３ａの長さをそれ以上敷設するようにしても良い。なお、補助ガイド線１３、１３ａはともに走行ガイド線１１、１１ａと同様の磁気テープなどで構成されている。
【００１５】
次に、図１及び図２により無人搬送車１が走行ガイド線１１に沿って走行する場合の動作について説明する。無人搬送車１が交点Ｐの手前まで走行してくると、無人搬送車１の磁気ガイドセンサ本体２は本来の走行ガイド線１１と、他の走行ガイド線１１ａ及びこの走行ガイド線１１ａと対称に設けられた補助ガイド線１３を同時に検知することになる。すなわち、図２（ａ）に示すように、磁気ガイドセンサ本体２の中央部分の複数の磁気センサ３は走行ガイド線１１を検知し、図中左側の複数の磁気センサ３は他の走行ガイド線１１ａを検知し、同時に図中右側の複数の磁気センサ３は補助ガイド線１３を検知する。
【００１６】
したがって、磁気ガイドセンサ本体２の両端の磁気センサ３がオン信号を出力するので、図４に示す操舵輪制御部４はこの両端の磁気センサ３の中間部分と、車体中心とがどれだけずれているかを演算して、そのずれ分がなくなる方向に無人搬送車１の操舵制御を行なう。これにより、無人搬送車１は本来の走行ガイド線１１に沿って走行する。また、無人搬送車１が交点Ｐに向かって走行していくと、走行ガイド線１１ａと補助ガイド線１３とは走行ガイド線１１に対して対称となっていて交点Ｐに向かっているので、磁気ガイドセンサ本体２のオンしている両側の磁気センサ３の中間部分が走行ガイド線１１に対応することになる。
【００１７】
図２（ｂ）は無人搬送車１の磁気ガイドセンサ本体２が交点Ｐにきた時を示し、この場合には、走行ガイド線１１と直交した他の補助ガイド線１３ａにより磁気ガイドセンサ本体２のすべての磁気センサ３がオン信号を出力する。そして、この場合磁気ガイドセンサ本体２の中間部分が無人搬送車１の走行中心であると操舵輪制御部４が判断する。
【００１８】
さらに無人搬送車１が走行ガイド線１１に沿って走行していくと、走行ガイド線１１に対して他の走行ガイド線１１ａと補助ガイド線１３が対称となっているので、磁気ガイドセンサ本体２が検知している磁気センサ３の両側の中間部分は走行ガイド線１１の位置と対応している。図２（ｃ）は、無人搬送車１がさらに走行していき補助ガイド線１３の端部にきた時の状態を示し、磁気ガイドセンサ本体２の図中左側の複数の磁気センサ３が補助ガイド線１３を検知し、図中の中央部分の複数の磁気センサ３が走行ガイド線１１を検知し、図中右側の複数の磁気センサ３が他の走行ガイド線１１ａを検知している。
【００１９】
したがって、磁気ガイドセンサ本体２の両端の磁気センサ３がオン信号を出力するので、図４に示す操舵輪制御部４はこの両端の磁気センサ３の中間部分と、車体中心とがどれだけずれているかを演算して、そのずれ分がなくなる方向に無人搬送車１の操舵制御を行なう。これにより、無人搬送車１は本来の走行ガイド線１１に沿って走行する。また、図２（ｃ）の状態から無人搬送車１がさらに走行ガイド線１１に沿って走行していくと、補助ガイド線１３はもちろん他の走行ガイド線１１ａも磁気ガイドセンサ本体２の検知領域Ｓから外れるために、無人搬送車１は走行ガイド線１１に沿って走行していく。
【００２０】
このように、交点Ｐに補助ガイド線１３を設けているので、無人搬送車１は交点Ｐ部分を走行する場合に、ふらつくことなくスムーズに走行することができる。もちろん、走行ガイド線１１から無人搬送車１が脱線することもない。
【００２１】
また、他の走行ガイド線１１ａに沿って走行する他方の無人搬送車１ａの場合も同様であり、交点Ｐの手前では走行ガイド線１１ａに関して互いに対称な他の走行ガイド線１１と補助ガイド線１３ａとを磁気ガイドセンサ本体２ａの磁気センサ３が同時に検知する。さらに、交点Ｐでは磁気ガイドセンサ本体２ａが補助ガイド線１３を検知し、交点Ｐ以降では、先の場合と同様に無人搬送車１ａの磁気ガイドセンサ本体２ａが走行ガイド線１１と補助ガイド線１３ａとを検知していくので、無人搬送車１ａは常に走行ガイド線１１ａに沿って走行することができる。かかる場合にも、無人搬送車１ａは交点Ｐ部分をふらつくことなく走行ガイド線１１ａに沿って走行することができる。このように、斜めに交差する走行ガイド線１１、１１ａのどちらから走行してきても、無人搬送車１、１ａはふらつくことなく交点Ｐをスムーズに通過することができる。なお、無人搬送車１、１ａの後部の磁気ガイドセンサ本体２、２ａの場合にも上記と同様にふらつくことなく交点Ｐをスムーズに通過することができる。
【００２２】
ところで、走行ガイド線１１、１１ａが交差する角度は、ほぼ４５度とするのが最も好適例である。つまり、交差角を４５度にした場合には、補助ガイド線１３ａが走行ガイド線１１に対して９０度で直交するので、無人搬送車１が交点Ｐの前後でも線対称となっている補助ガイド線１３と走行ガイド線１１ａとを同時に検知できるからである。なお、補助ガイド線１３の場合も同様である。
【００２３】
ここで、走行ガイド線１１、１１ａの交差角を４５度より大きく、あるいは小さくすると、補助ガイド線１３ａが走行ガイド線１１に対して交点Ｐを中心にして前方あるいは後方に傾斜してくるので、交点Ｐの前後で磁気ガイドセンサ本体２が走行ガイド線１１と左右の走行ガイド線１１ａ及び補助ガイド線１３の他に傾斜している補助ガイド線１３ａも検知してしまうことになる。そのため、無人搬送車１は本来走行すべき走行ガイド線１１から少し補助ガイド線１３ａ側へ操舵されることになるものの、補助ガイド線１３、１３ａが全くない従来よりは無人搬送車１のふらつきは少ないものである。なお、無人搬送車１ａの場合も同様である。したがって、両走行ガイド線１１、１１ａの交差角は４５度が好適例である。
【００２４】
【発明の効果】
本発明の請求項１記載の無人搬送車の走行ガイド線によれば、対称となっている走行ガイド線と補助ガイド線により両者の中間部分が無人搬送車の本来走行すべき走行ガイド線として判断でき、そのため、いずれの走行ガイド線に沿って無人搬送車が走行しても、走行ガイド線の交差部分での無人搬送車のふらつきを無くすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における斜めに交差する走行ガイド線に対して補助ガイド線を敷設した状態を示す構成図である。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は本発明の実施の形態における走行ガイド線の交差部分を走行する場合の動作説明図である。
【図３】従来例の斜めに交差する走行ガイド線に沿って無人搬送車が走行する場合の問題点を説明するための図である。
【図４】無人搬送車の走行ガイド線を検知して操舵制御する場合のブロック図である。
【図５】磁気ガイドセンサ本体が走行ガイド線を検知する場合の説明図である。
【図６】従来例の問題点を説明するための動作説明図である。
【図７】従来例の問題点を説明するための動作説明図である。
【図８】従来例の問題点を説明するための動作説明図である。
【符号の説明】
１　無人搬送車
２　磁気ガイドセンサ本体
３　磁気センサ
１１　走行ガイド線
１１ａ　走行ガイド線
１３　補助ガイド線
１３ａ　補助ガイド線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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