(57)【要約】【課題】グリッパをＸ，Ｙ両方向に任意量だけ簡単に移動させることができ、構造が簡単で相対的に安価に製作することができる容器把持装置を提供する。【解決手段】容器把持装置２０は、Ｘ方向に延びる複数本の第１スライドシャフト４１と、該第１スライドシャフトの各々に滑動自在に支持された複数個のグリッパ４０と、該グリッパ４０間に介在した複数個の圧縮コイルばね４３と、前記グリッパ４０をＸ方向から挟んで圧縮コイルばね４３による偏倚力に抗して押圧する固定アーム３１及び可動アーム３２と、Ｙ方向に延びる２本の第２スライドシャフトと、該第２スライドシャフトに沿って配設され、第１スライドシャフトの端部を支持する複数個のスライドシャフトホルダ４８と、該ホルダ４８間に介在した複数個の圧縮コイルばね５０と、前記ホルダ４８をＹ方向から挟んで圧縮コイルばね５０による偏倚力に抗して押圧する可動アーム５２とを備える。【選択図】　　　図１
2004131144.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに平行に配置されてＸ方向に延びる複数本の第１スライドシャフトと、該第１スライドシャフトの各々に滑動自在に支持された複数個のグリッパと、各第１スライドシャフトに支持された前記複数個のグリッパ間に介在した複数個の第１弾性偏倚手段と、前記複数本の第１スライドシャフトに支持された前記複数個のグリッパをＸ方向から挟んで前記第１弾性偏倚手段による偏倚力に抗して押圧する第１押圧手段と、前記複数本の第１スライドシャフトの両端部近くでＹ方向に互いに平行に延びるように配置された２本の第２スライドシャフトと、該第２スライドシャフトに沿って滑動自在に配設されると共に、前記複数本の第１スライドシャフトの端部をそれぞれ支持する複数個のスライドシャフトホルダと、該複数個のスライドシャフトホルダ間に介在した複数個の第２弾性偏倚手段と、前記２本の第２スライドシャフトに支持された前記複数個のスライドシャフトホルダをＹ方向から挟んで前記第２弾性偏倚手段による偏倚力に抗して押圧する第２押圧手段とを備える容器把持装置。
【請求項２】
前記複数個の第１弾性偏倚手段及び前記複数個の第２弾性偏倚手段の各々は、実質的に同一のばね特性を有する圧縮コイルばねである請求項１に記載の容器把持装置。
【請求項３】
前記第１押圧手段は、ねじ部が形成されてＸ方向に延びる第１ねじ軸と、該第１ねじ軸に関して位置固定の固定アームと、前記ねじ部に螺着された可動アームと、前記第１ねじ軸を回転させるためのＸ方向駆動モータとを備え、該Ｘ方向駆動モータの作動時に、前記固定アーム及び前記可動アーム間に前記複数個のグリッパをＸ方向から挟んで前記可動アームによりＸ方向に移動させるように構成されている請求項２に記載の容器把持装置。
【請求項４】
前記第２押圧手段は、前記２本の第２スライドシャフトの外側でＹ方向に延びる２本の第２ねじ軸と、該第２ねじ軸の各々の一方の端部に形成されたねじ部と、他方の端部に形成された逆ねじ部とに螺着する４本の可動アームと、前記２本の第２ねじ軸を回転させるためのＹ方向駆動モータとを備え、該Ｙ方向駆動モータの作動時に、前記２本の第２ねじ軸の一方の端部にあるねじ部に螺着した２本の可動アームと、前記２本の第２ねじ軸の他方の端部にある逆ねじ部に螺着した２本の可動アームとの間に、前記複数個のスライドシャフトホルダをＹ方向から挟んで前記４本の可動アームによりＹ方向に移動させるように構成されている請求項３に記載の容器把持装置。
【請求項５】
前記スライドシャフトホルダの各々は、セットスプリングが装着されたロックピンに嵌合しており、該セットスプリングにより前記スライドシャフトホルダの各々を上から押さえている請求項１又は４に記載の容器把持装置。
【請求項６】
前記各第１スライドシャフトに支持された前記複数個のグリッパ間に介在した複数個の圧縮コイルばねの長手方向軸心は一列に整列すると共に、各長手方向軸心が同一平面にあり、前記第１押圧手段の前記固定アーム及び前記可動アームはその挟持部が前記平面にある請求項３又は４に記載の容器把持装置。
【請求項７】
前記複数個のスライドシャフトホルダ間に介在した前記複数個の圧縮コイルばねの長手方向軸心は一列に整列すると共に、各長手方向軸心が同一平面にあり、前記第２押圧手段の同一の第２ねじ軸に螺着された前記可動アームは、その挟持部の中心が、前記複数個のスライドシャフトホルダ間に介在した前記複数個の圧縮コイルばねの長手方向軸心がある前記平面において、前記長手方向軸心と平行になって整列している請求項６に記載の容器把持装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、飲料用のＰＥＴ（ｐｏｌｙｅｔｈｙｌｅｎｅ　ｔｅｒｅｐｈｔｈａｌａｔｅ）ボトルのような容器を複数列に整列して所定数集積し、箱詰めするケーサーもしくは箱詰機に関し、特に、整列集積した所定数の容器の口部をグリッパにより把持してケースに入れるグリッパユニット（容器把持装置）に関するものである。更に詳しくは、本発明はかかるグリッパユニットにおけるグリッパの位置決めに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ＰＥＴボトルなどの容器を複数列に整列して所定数集積して箱詰めする箱詰機において、サイズの異なる数種類の容器を交互に取り扱うことが要求される場合があるが、種類が異なると容器の胴径も異なるのが普通であるから、整列集積した容器の長手方向軸心間の距離も異なってくるので、各容器口部間に入り込むグリッパ同士の間隔を容器の胴径変化に合わせて変えねばならない。胴径の異なる容器を把持する場合、グリッパユニット自体を箱詰機の交換部品として取り替えることも行われていたが、取替作業が大変なだけでなく、交換部品のコストも非常に高くなることから、グリッパユニットにおける各グリッパを動かして、それらの長手方向軸心が対応する容器の長手方向軸心と実質的に整列するように位置決めするグリッパ位置決め装置が採用されるようになってきた。
【０００３】
図８は、そのような従来のグリッパ位置決め装置の一例を上側に部分平面図で、下側に部分側面図で概略的に示している。左側半分のみが示されたこの第１のグリッパ位置決め装置では、スライドシャフト１に滑動自在に支持された複数のグリッパ２ａ，２ｂ，２ｃの頭部３ａ，３ｂ，３ｃがリンクプレート４，５に係合している。位置固定でよい中央のグリッパ２ａの頭部３ａは、リンクプレート４の丸穴に嵌合しているが、容器の胴径変化に対応して移動する必要のあるグリッパ２ｂ，２ｃの頭部３ｂ，３ｃは、リンクプレート４，５に形成された長さＡ及び２Ａの長穴４ａ，５ａに挿通されている。従って、図示しないアクチュエータを作動して最外側のグリッパ頭部３ｃに係合した操作プレート６を矢印方向（Ｘ方向）に引っ張ることによって、グリッパ２ｂ，２ｃは、位置固定のグリッパ２ａに対してそれぞれ長さＡ，２Ａだけ移動することが可能である。このようにして、グリッパの長手方向軸心７ａ及び７ｂ並びに７ｂ及び７ｃ間の距離が容器の胴径変化に対応して変更される。Ｙ方向へのグリッパの移動のための機構については図示を省略する。
【０００４】
また、図９に示すように、パンタグラフ機構を使用したグリッパ位置決め装置も知られている。平面図で示されたこの第２のグリッパ位置決め装置では、２本のスライドシャフト１０ａ，１０ｂの各々に、パンタグラフ機構１３により相互に接続された複数のホルダ１１ａ，１１ｂが滑動自在に装着されており、しかも、２本のスライドシャフト１０ａ，１０ｂの対応する位置にあるホルダ１１ａ，１１ｂには、代表的に１本のみ示すようにスライドシャフト１４の端部が取り付けられており、このスライドシャフト１４に、別のパンタグラフ機構１６により相互に接続された複数のグリッパ１５が滑動自在に取り付けられている。このようなパンタグラフ機構１３，１６を用いることによって、比較的容易にグリッパ１５をＸ方向及びＹ方向に移動させることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、図８に示した第１の従来装置は、機構的には簡単であるが、一定の寸法しかグリッパを移動させることができず、種々の胴径の容器を取り扱いたい箱詰機への適応性に全く問題がある。また、図９に示した第２の従来装置は、Ｘ，Ｙ方向に任意の量だけグリッパを移動させることができるが、複数列に整列集積したグリッパをＸ，Ｙ方向に移動させるためのパンタグラフ機構の設置に伴って構造がかなり複雑となり、製作コストも実施が困難なほどにかなり高くなる。
【０００６】
従って、本発明の目的は、グリッパをＸ，Ｙ両方向に任意量だけ簡単に移動させることができ、しかも構造が簡単で相対的に安価に製作することができるグリッパユニットのグリッパ位置決め装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するため、請求項１に記載の本発明による容器把持装置は、互いに平行に配置されてＸ方向に延びる複数本の第１スライドシャフトと、該第１スライドシャフトの各々に滑動自在に支持された複数個のグリッパと、各第１スライドシャフトに支持された前記複数個のグリッパ間に介在した複数個の第１弾性偏倚手段と、前記複数本の第１スライドシャフトに支持された前記複数個のグリッパをＸ方向から挟んで前記第１弾性偏倚手段による偏倚力に抗して押圧する第１押圧手段と、前記複数本の第１スライドシャフトの両端部近くでＹ方向に互いに平行に延びるように配置された２本の第２スライドシャフトと、該第２スライドシャフトに沿って滑動自在に配設されると共に、前記複数本の第１スライドシャフトの端部をそれぞれ支持する複数個のスライドシャフトホルダと、該複数個のスライドシャフトホルダ間に介在した複数個の第２弾性偏倚手段と、前記２本の第２スライドシャフトに支持された前記複数個のスライドシャフトホルダをＹ方向から挟んで前記第２弾性偏倚手段による偏倚力に抗して押圧する第２押圧手段とを備えている。
【０００８】
この容器把持装置において、請求項２に記載のように、前記複数個の第１弾性偏倚手段及び前記複数個の第２弾性偏倚手段の各々は、実質的に同一のばね特性を有する圧縮コイルばねであることが好ましい。
【０００９】
また、請求項３に記載の本発明によると、前記第１押圧手段は、ねじ部が形成されてＸ方向に延びる第１ねじ軸と、該第１ねじ軸に関して位置固定の固定アームと、前記ねじ部に螺着された可動アームと、前記第１ねじ軸を回転させるためのＸ方向駆動モータとを備え、該Ｘ方向駆動モータの作動時に、前記固定アーム及び前記可動アーム間に前記複数個のグリッパをＸ方向から挟んで前記可動アームによりＸ方向に移動させるように構成されている。
【００１０】
更に、請求項４に記載の本発明によると、前記第２押圧手段は、前記２本の第２スライドシャフトの外側でＹ方向に延びる２本の第２ねじ軸と、該第２ねじ軸の各々の一方の端部に形成されたねじ部と、他方の端部に形成された逆ねじ部とに螺着する４本の可動アームと、前記２本の第２ねじ軸を回転させるためのＹ方向駆動モータとを備え、該Ｙ方向駆動モータの作動時に、前記２本の第２ねじ軸の一方の端部にあるねじ部に螺着した２本の可動アームと、前記２本の第２ねじ軸の他方の端部にある逆ねじ部に螺着した２本の可動アームとの間に、前記複数個のスライドシャフトホルダをＹ方向から挟んで前記４本の可動アームによりＹ方向に移動させるように構成されている。
【００１１】
また、請求項５に記載の本発明のように、前記スライドシャフトホルダの各々は、セットスプリングが装着されたロックピンに嵌合しており、該セットスプリングにより前記スライドシャフトホルダの各々を上から押さえていることが好ましい。
【００１２】
請求項６に記載の本発明にように、前記各第１スライドシャフトに支持された前記複数個のグリッパ間に介在した複数個の圧縮コイルばねの長手方向軸心は一列に整列すると共に、各長手方向軸心が同一平面にあり、前記第１押圧手段の前記固定アーム及び前記可動アームはその挟持部が前記平面にあることが好ましい。
【００１３】
また、請求項７に記載の本発明のように、前記複数個のスライドシャフトホルダ間に介在した前記複数個の圧縮コイルばねの長手方向軸心は一列に整列すると共に、各長手方向軸心が同一平面にあり、前記第２押圧手段の同一の第２ねじ軸に螺着された前記可動アームは、その挟持部の中心が、前記複数個のスライドシャフトホルダ間に介在した前記複数個の圧縮コイルばねの長手方向軸心がある前記平面において、前記長手方向軸心と平行になって整列しているのが有利である。
【００１４】
【発明の実施の形態】
次に、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明するが、図中、同一符号は同一又は対応部分を示すものとする。また、本発明は、以下の説明から分かるように、この実施形態に限定されるものではなく、種々の改変が可能である。
【００１５】
図１は、本発明の好適な実施例に係るグリッパユニット（容器把持装置）２０におけるグリッパ位置決め装置２２を図５のＩ−Ｉ線に沿って示している。図１及び図５において、グリッパユニット２０は、角型の剛性を有する囲い構造体２３を備え、その内側に、実施例では４列６行のマトリックスになって整列したグリッパ４０がグリッパ位置決め装置２２により保持されて配設されている。グリッパ位置決め装置２２は、軸受２４により囲い構造体２３を横断して平行に取り付けられた２本のＹ方向第２ねじ軸２５，２６を含んでいる。第２押圧手段の一部を構成する各第２ねじ軸２５，２６の端部近くにはねじ部２５ａ，２５ｂ及び２６ａ，２６ｂが形成されているが、ねじ部２５ｂ，２６ｂは逆ねじ部になっている。また、ねじ部２５ａ及び２６ａに螺合したナット２７ａ及び２８ａは板状の補強連結部材２９により接続されており、逆ねじ部２５ｂ及び２６ｂに螺合したナット２７ｂ及び２８ｂも同様の補強連結部材３０により接続されている。この接続状態は図７に最も良く示されている。
【００１６】
図５に最も良く示すように、第２ねじ軸２５，２６の上方には、該第２ねじ軸２５，２６と交差するように第１ねじ軸２１が配置されると共に、第１押圧手段の一部を構成するこの第１ねじ軸２１の両横には、図２〜図４から分かるように、２本の支持案内棒２１ａ，２１ｂが設けられている。これらの第１ねじ軸２１並びに支持案内棒２１ａ，２１ｂは、囲い構造体２３の頂部に図５に示すように垂下して取り付けられた固定アーム３１を貫いて遊動関係で延びている。また、第１ねじ軸２１のねじ部２１ｃにはナット３３が螺合しており、このナット３３からは可動アーム３２が垂下している。第１ねじ軸２１の端部は軸受３４，３５で囲い構造体２３に支持されており、その一端は囲い構造体２３の外部に延びてプーリー３６を支持している。囲い構造体２３の頂部には、グリッパ４０をＸ方向に移動するためのＸ方向駆動モータ３９が設けられており、その出力軸３９ａに装着されたプーリー３７と上述のプーリー３６には、タイミングベルト３８が掛けられている。Ｘ方向駆動モータ３９は例えばサーボモータでよい。
【００１７】
図１において見て補強連結部材２９，３０並びに固定アーム３１及び可動アーム３２により囲まれた領域の下方に、図３において符号４０で表されたグリッパが４列６行のマトリックスになって配置されている。Ｘ方向へのグリッパ４０の移動は、可動アーム３２の移動により、図１において左端のグリッパ４０を基準として行われ、Ｙ方向へのグリッパ４０の移動は、６行のグリッパ４０の中心を基準として第２ねじ軸２５，２６の回転の際に行われる。
【００１８】
次に、図１に加え、図１のＶ−Ｖ線に沿った立断面図である図５を参照すると分かるように、Ｘ方向に整列した１行４個のグリッパ４０は、それぞれ、スライドベアリング４２を介して第１スライドシャフト４１に装着されており、各グリッパ４０の隣接する頭部間には圧縮コイルばね（第１弾性偏倚手段）４３がその長手方向軸心を一列に整列させて配置されている。前述した固定アーム３１及び可動アーム３２の先端もしくは下端にある挟持部の中心は圧縮コイルばね４３の長手方向軸心に整列して４個のグリッパ４０全体を両側から挟んでいる。従って、Ｘ方向駆動モータ３９を作動することによりプーリー３７、タイミングベルト３８、プーリー３６を介して第１ねじ軸２１が回転されるため、ナット３３及びそこに結合された可動アーム３２がＸ方向に移動し、４個のグリッパ４０全体の位置を規制する。１行につき３個の圧縮コイルばね４３は同一ばね特性を有すると共に、各圧縮コイルばね４３は均等に力を受けるので、可動アーム３２が特定位置にあるとき、どの隣接グリッパ４０の長手方向軸心間の距離も実質的に一定となる。
【００１９】
なお、１つの固定アーム３１及び１つの可動アーム３２により４列６行のグリッパ４０全ての位置を規制し得るように、固定アーム３１及び可動アーム３２は板状の部材から形成されている。また、隣接グリッパ４０の長手方向軸心間の距離の設定値を図示しない制御装置に入力しておき、隣接グリッパ４０の長手方向軸心間の距離を測定しながら、上記設定値に達するようにＸ方向駆動モータ３９を制御することによって、自動的にグリッパ４０のＸ方向位置を調整することができる。
【００２０】
図１と、そのＩＩ−ＩＩ線に沿った図２と、ＩＶ−ＩＶ線に沿った図４と、Ｖ−Ｖ線に沿った図５とから分かるように、囲い構造体２３の底部にある支持台４４に第２スライドシャフト４５が設けられており、そこに第１スライドシャフト４１の本数に相当する個数のスライドベアリング４６が装着されている。各スライドベアリング４６上に設けられているのはロックピン４７である。各ロックピン４７にはホルダ（スライドシャフトホルダ）４８が嵌合しており、２本の第２スライドシャフト４５の対峙するホルダ４８に各第１スライドシャフト４１の端部が保持されている。ロックピン４７，４７の間には、前述した圧縮コイルばね４３と同様の圧縮コイルばね（第２弾性偏倚手段）５０が、その長手方向軸心を一列に整列させて同一平面に配置されている。
【００２１】
また、図１、図４及び図７から分かるように、４隅のロックピン４７にはロケーションピン５１がねじ込まれ、第１スライドシャフト４１と同方向に延びている。各第２ねじ軸２５，２６のねじ部２５ａ，２６ａ及び逆ねじ部２５ｂ，２６ｂに螺着したナット２７ａ，２７ｂ，２８ａ，２８ｂにはＹ方向の可動アーム５２が固定されて垂下しており、該可動アーム５２の各端部にある挟持部がロケーションピン５１に係合している。
【００２２】
第２ねじ軸２５，２６の各端部は、前述したように軸受２４で囲い構造体２３に支持されており、実施例においては、各第２ねじ軸２５，２６の一端は囲い構造体２３の外部に延びてプーリー５３，５４を支持している。また、図４に示すように、囲い構造体２３の頂部には、グリッパ４０をＹ方向に移動するためのＹ方向駆動モータ５６が設けられており、その出力軸５６ａに装着されたプーリー５７と上述したプーリー５３，５４には、タイミングベルト５５が掛けられている。従って、Ｙ方向駆動モータ５６を作動することによりプーリー５７、タイミングベルト５５、プーリー５４，５３を介して第２ねじ軸２５，２６が回転されるため、ナット２７ａ，２７ｂ及びそこに結合された各可動アーム５２，５２が互いに接近するか又は離反するＹ方向に移動すると共に、この移動に同期して、ナット２８ａ，２８ｂ及びそこに結合された各可動アーム５２，５２が互いに接近するか又は離反するＹ方向に移動し、これにより各可動アーム５２の挟持部が対応のロケーションピン５１を押し、４列６行のグリッパ４０のＹ方向位置を規制する。
【００２３】
図４に最も良く示すように、前述した可動アーム５２の先端もしくは下端にある挟持部の中心は、圧縮コイルばね５０の長手方向軸心がある平面おいて該長手方向軸心と平行になって、６個のスライドシャフトホルダ４８の全体を両側から挟んでいる。各圧縮コイルばね５０は同一ばね特性を有すると共に、可動アーム５２を介して実質的に均等に力を受けるので、可動アーム５２が特定の位置にあるとき、どの隣接グリッパ４０の長手方向軸心間のＹ方向距離も実質的に一定となる。なお、Ｙ方向駆動モータ５６は例えばサーボモータとすることができる。また、隣接グリッパ４０のＹ方向長手方向軸心間の距離の設定値を前述した制御装置に入力しておき、隣接グリッパ４０のＹ方向長手方向軸心間の距離を測定しながら、上記設定値に達するようにＹ方向駆動モータ５６を制御することによって、自動的にグリッパ４０のＹ方向位置を調整することができる。
【００２４】
図５及び図７から明らかであるように、スライドシャフトホルダ４８に挿入されているロックピン４７の部分はテーパー状になっており、また、各ロックピン４７の上半分にはセットスプリング４９がボルト・ばね座組立体５９により取り付けられていて、スライドシャフトホルダ４８を上から押さえている。これにより、何らかの原因でグリッパ４０が上方へ突き上げられても、グリッパ４０が上方へ逃げて周辺部材を破損させることがないようにしている。
【００２５】
グリッパ４０は周知のものでよいため、図５を参照して簡単に説明すると、ＰＥＴボトルである容器６０をその口部６０ａで把持するために開閉可能な複数のフィンガ４０ａと、下端でこのフィンガ４０ａの頂部に取り付けられたシリンダ４０ｂとを備えており、このシリンダ４０ｂに作動流体である空気又はオイルを導入してロッド４０ｃを上下動させるものである。ロッド４０ｃが下動するとフィンガ４０ａが開き、上動するとフィンガ４０ａが閉じる。
【００２６】
本発明の好適な実施例によるグリッパ位置決め装置２２は、上述したように構成されているので、Ｘ方向移動用のＸ方向駆動モータ３９及びＹ方向移動用のＹ方向駆動モータ５６を作動させると、Ｘ方向については、Ｘ方向に垂直に延びる可動アーム３２がＸ方向の第１ねじ軸２１に沿って移動して、６本の第１スライドシャフト４１の各々につき４個設けられた、計２４個のグリッパ４０のＸ方向の長手方向軸心間隔が各圧縮コイルばね４３の作用下に固定アーム３１に近いグリッパ４０を基準として予め設定された距離に自動的に調節される。一方、Ｙ方向については、Ｙ方向に延びる２本の第２ねじ軸２５，２６のねじ部２５ａ，２６ａ及び逆ねじ部２５ｂ，２６ｂに螺合するナット２７ａ，２８ａ，２７ｂ，２８ｂに設けられた４個の可動アーム５２のうち、同じ第２ねじ軸２５，２６に設けられたものが互いに接近する方向又は互いに離反する方向に移動し、それにより、これら可動アーム５２が、それぞれ４個のグリッパ４０を支持した６本のＸ方向の第１スライドシャフト４１をＹ方向に延びる第２スライドシャフト４５に沿って移動させる。その際、第１スライドシャフト４１間に介在する圧縮コイルばね５０の作用下に、第１スライドシャフト４１の長手方向軸心間の間隔、従って、各第１スライドシャフト４１に支持されたグリッパ４０のＹ方向の長手方向軸心間隔が予め設定された距離に自動的に調節される。従って、胴径の異なる何種類ものボトルもしくは容器を１つのグリッパユニット２０で取り扱うことが可能である。
【００２７】
以上、本発明の好適な実施例について説明したが、その様々な改変が可能であり、以下に例示する。
（１）種々の胴径の容器に適応可能であれば、圧縮コイルばね４３，５０に代えて、例えば皿ばね、ベローズのような弾性偏倚手段を使用し得る。
（２）４列６行に整列したグリッパを有する容器把持装置について説明したが、グリッパの列及び行数は任意でよい。また、箱詰機は、本発明に従って構成された複数のグリッパユニットを備えることができる。
（３）実施例では、Ｘ方向へのグリッパの移動は、図１において左側列のグリッパを基準として行われ、Ｙ方向へのグリッパの移動は、６行のグリッパの中心を基準として行われるものとしたが、Ｘ方向についても４列のグリッパの中心を基準として行われてもよいし、また、Ｙ方向についても図１において最下行又は最上行のグリッパを基準として行われてもよい。
【００２８】
【発明の効果】
本発明によれば、請求項１に記載のように、容器把持装置は、互いに平行に配置されてＸ方向に延びる複数本の第１スライドシャフトと、該第１スライドシャフトの各々に滑動自在に支持された複数個のグリッパと、各第１スライドシャフトに支持された前記複数個のグリッパ間に介在した複数個の第１弾性偏倚手段と、前記複数本の第１スライドシャフトに支持された前記複数個のグリッパをＸ方向から挟んで前記第１弾性偏倚手段による偏倚力に抗して押圧する第１押圧手段と、前記複数本の第１スライドシャフトの両端部近くでＹ方向に互いに平行に延びるように配置された２本の第２スライドシャフトと、該第２スライドシャフトに沿って滑動自在に配設されると共に、前記複数本の第１スライドシャフトの端部をそれぞれ支持する複数個のスライドシャフトホルダと、該複数個のスライドシャフトホルダ間に介在した複数個の第２弾性偏倚手段と、前記２本の第２スライドシャフトに支持された前記複数個のスライドシャフトホルダをＹ方向から挟んで前記第２弾性偏倚手段による偏倚力に抗して押圧する第２押圧手段とを備えるため、グリッパをＸ，Ｙ両方向に任意量だけ簡単に移動させることができ、しかも構造が簡単で相対的に安価に製作することができる。
【００２９】
また、請求項２に記載のように、前記複数個の第１弾性偏倚手段及び前記複数個の第２弾性偏倚手段の各々が実質的に同一のばね特性を有する圧縮コイルばねから構成されているので、Ｘ方向及びＹ方向における隣接グリッパの長手方向軸心間の距離をより均等にすることができる。
【００３０】
請求項３に記載の本発明のように、前記第１押圧手段が、ねじ部が形成されてＸ方向に延びる第１ねじ軸と、該第１ねじ軸に関して位置固定の固定アームと、前記ねじ部に螺着された可動アームと、前記第１ねじ軸を回転させるためのＸ方向駆動モータとを備え、該Ｘ方向駆動モータの作動時に、前記固定アーム及び前記可動アーム間に前記複数個のグリッパをＸ方向から挟んで前記可動アームによりＸ方向に移動させるように構成されているので、Ｘ方向の隣接グリッパの長手方向軸心間の所望距離を設定しＸ方向駆動モータの制御回路に入力しておくことで、Ｘ方向におけるグリッパの適切な移動を自動的に行うことができる。
【００３１】
この場合、請求項４に記載のように、前記第２押圧手段が、前記２本の第２スライドシャフトの外側でＹ方向に延びる２本の第２ねじ軸と、該第２ねじ軸の各々に形成されたねじ部及び逆ねじ部に螺着する４本の可動アームと、前記２本の第２ねじ軸を回転させるためのＹ方向駆動モータとを備え、該Ｙ方向駆動モータの作動時に、前記２本の第２ねじ軸の一方の端部にあるねじ部に螺着した２本の可動アームと、前記２本の第２ねじ軸の他方の端部にある逆ねじ部に螺着した２本の可動アームとの間に前記複数個のスライドシャフトホルダをＹ方向から挟んで前記４本の可動アームによりＹ方向に移動させるように構成されているので、Ｙ方向の隣接グリッパの長手方向軸心間の所望距離を設定しＹ方向駆動モータの制御回路に入力しておくことで、Ｙ方向におけるグリッパの適切な移動を自動的に行うことができる。
【００３２】
更に、請求項５に記載のように、前記スライドシャフトホルダの各々が、セットスプリングが装着されたロックピンに嵌合しており、該セットスプリングにより前記スライドシャフトホルダの各々を上から押さえるように構成されているので、何らかの原因でグリッパが上方へ突き上げられても、グリッパが上方へ逃げて周辺部材を破損させるようなことをなくすることができる。
【００３３】
請求項６に記載の本発明によれば、前記各第１スライドシャフトに支持された前記複数個のグリッパ間に介在した複数個の圧縮コイルばねの長手方向軸心は一列に整列すると共に、各長手方向軸心が同一平面にあり、前記第１押圧手段の前記固定アーム及び前記可動アームはその挟持部が前記平面にあるので、固定アーム及び可動アーム間に働く圧縮力が複数個の圧縮コイルばねの長手方向軸心と整列するため、全グリッパの長手方向軸心間のＸ方向の距離をより均一にすることができる。
【００３４】
請求項７に記載の本発明によれば、前記複数個のスライドシャフトホルダ間に介在した前記複数個の圧縮コイルばねの長手方向軸心は一列に整列すると共に、各長手方向軸心が同一平面にあり、前記第２押圧手段の同一の第２ねじ軸に螺着された前記可動アームは、その挟持部の中心が、前記複数個のスライドシャフトホルダ間に介在した前記複数個の圧縮コイルばねの長手方向軸心がある前記平面において、前記長手方向軸心と平行になって整列しているので、可動アーム間に働く圧縮力が複数個の圧縮コイルばねの長手方向軸心とほぼ平行の方向に働くため、全グリッパの長手方向軸心間のＹ方向の距離をより均一にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の好適な実施例を図５のＩ−Ｉ線に沿って示す平面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線に沿って示す立断面図である。
【図３】図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿って示す立断面図である。
【図４】図１のＩＶ−ＩＶ線に沿って示す立断面図である。
【図５】グリッパ間隔が最小の状態における図１のＶ−Ｖ線に沿って示す立断面図である。
【図６】グリッパ間隔が最大の状態における図１のＶ−Ｖ線に沿って示す立断面図である。
【図７】図１のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿って示す立断面図である。
【図８】従来のグリッパ位置決め装置の一例を示す概略側面図である。
【図９】従来の別のグリッパ位置決めを示す概略平面図である。
【符号の説明】
２０　　グリッパユニット（容器把持装置）
２１　　第１ねじ軸
２１ｃ　　ねじ部
２２　　グリッパ位置決め装置
２５，２６　　第２ねじ軸
２５ａ，２６ａ　　ねじ部
２５ｂ，２６ｂ　　逆ねじ部
３１　　固定アーム（第１押圧手段）
３２　　可動アーム（第１押圧手段）
３９　　Ｘ方向駆動モータ
４０　　グリッパ
４１　　第１スライドシャフト
４３　　圧縮コイルばね（第１弾性偏倚手段）
４５　　第２スライドシャフト
４７　　ロックピン
４８　　スライドシャフトホルダ
４９　　セットスプリング
５０　　圧縮コイルばね（第２弾性偏倚手段）
５２　　可動アーム（第２押圧手段）
５６　　Ｙ方向駆動モータ
６０　　容器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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