(57)【要約】【課題】複数のカメラユニットが生成した画像データ全てを画像処理ユニットに出力でき、所望の画像処理を実行できる画像処理システムを提供する。【解決手段】Ｎ（Ｎは２以上の整数）個のカメラユニットＡ１〜ＡＮは光学像を画像信号に変換してセレクタ１に出力する。セレクタ１は各カメラユニットの画像信号を切り替えて出力する。画像処理ユニット２はセレクタ１からの画像信号に対して画像処理を施す。同期部３はＮ個のカメラユニットを同期させる。カメラユニットがセレクタ１へ画像信号を出力する際の単位時間当たりのフレーム数はカメラユニットが単位時間当たりに生成するフレーム数のＮ倍である。１つのカメラユニットが１画面の画像信号を生成する間にＮ個のカメラユニットが生成したＮ系統の１画面の画像信号全てを画像処理ユニット２に転送できる。【選択図】　図１
2004023397.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々が、光学像を画像信号に変換する複数のカメラユニットと、
前記各カメラユニットの画像信号を切り替えて出力する選択手段と、
前記選択手段から入力される画像信号に対して、画像処理を施す画像処理ユニットと、
前記複数のカメラユニットの位相を一致させる同期手段と、を備え、
前記カメラユニットの各々は、
被写体の光学像を画像信号に変換し、その画像信号を画像データとして出力する撮像手段と、
前記撮像手段から入力された画像データを保持する記憶手段と、
前記記憶手段に保持された画像データを、前記選択手段へ出力する送出手段と、
前記送出手段に対して、予め定められた順番で、前記選択手段へ画像データを出力させるカメラ制御手段と、を含み、
前記選択手段は、前記各送出手段から入力される画像データを切り替えて出力し、
前記画像処理ユニットは、
前記選択手段から入力された画像データに対して、画像処理を施す画像処理手段と、
前記選択手段に対して、切り替えのタイミングを指示する転送制御手段と、を含み、
画像データを生成する際の単位時間当たりのフレーム数、及び、生成される画像サイズ、は前記撮像手段の相互間で等しく、
前記送出手段の各々が、前記選択手段へ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、前記撮像手段の各々が、単位時間当たりに生成するフレーム数より多い、ことを特徴とする画像処理システム。
【請求項２】
前記カメラ制御手段は、前記送出手段に対して、予め定められた画像領域の画像データを、前記選択手段へ出力させる、ことを特徴とする請求項１記載の画像処理システム。
【請求項３】
前記送出手段の各々が、前記選択手段へ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、前記カメラユニットの数をＮ（Ｎは２以上の整数）個としたときに、前記撮像手段の各々が、単位時間当たりに生成するフレーム数のＮ倍である、ことを特徴とする請求項１又は２記載の画像処理システム。
【請求項４】
各々が、光学像を画像信号に変換する複数のカメラユニットと、
入力される画像信号に対して、画像処理を施す画像処理ユニットと、
前記カメラユニットが出力する画像信号を、前記画像処理ユニットへ転送する転送手段と、を備え、
前記カメラユニットの各々は、
被写体の光学像を画像信号に変換し、その画像信号を画像データとして出力する撮像手段と、
前記撮像手段から入力された画像データを保持する記憶手段と、
前記記憶手段に保持された画像データを、前記転送手段へ出力する送出手段と、
前記送出手段に対して、前記転送手段へ画像データを出力させるカメラ制御手段と、を含み、
前記転送手段は、前記カメラユニットの前記送出手段から入力された画像データを、前記画像処理ユニットへ出力し、
前記画像処理ユニットは、
前記転送手段から入力された画像データに対して、画像処理を施す画像処理手段、を含み、
前記カメラ制御手段の各々は、予め定められた順番に従って、前記転送手段において、前記複数のカメラユニットの複数の前記送出手段が出力する画像データが競合しないタイミングで、対応する前記送出手段に対して、前記転送手段へ画像データを出力させ、
画像データを生成する際の単位時間当たりのフレーム数、及び、生成される画像サイズ、は前記撮像手段の相互間で等しく、
前記送出手段の各々が、前記転送手段へ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、前記撮像手段の各々が、単位時間当たりに生成するフレーム数より多い、ことを特徴とする画像処理システム。
【請求項５】
前記画像処理ユニットは、
前記複数のカメラユニットのうちから、垂直同期信号を前記転送手段へ出力する前記カメラユニットを指定する転送制御手段、をさらに含み、
前記転送制御手段が指定した前記カメラユニットの前記送出手段は、前記垂直同期信号を前記転送手段へ出力し、
前記垂直同期信号を前記転送手段へ出力する前記カメラユニットを除く前記カメラユニットの前記送出手段は、１画面の画像データの出力を終了してから次の１画面の画像データの出力を開始するまでの間、所定レベルの水平同期信号を前記転送手段に出力し、
前記転送手段は、前記垂直同期信号を前記画像処理ユニットに出力し、かつ、前記送出手段が出力した前記所定レベルの水平同期信号を前記画像処理ユニットに出力し、
前記画像処理ユニットは、
前記所定レベルの水平同期信号を入力して、その所定レベルの水平同期信号を出力した前記カメラユニットの前記送出手段が、画像データを出力していないこと検出する垂直同期信号検出手段、をさらに含む、ことを特徴とする請求項４記載の画像処理システム。
【請求項６】
前記カメラ制御手段の各々は、前記転送手段を監視して、対応する前記送出手段が前記転送手段へ画像データを出力するタイミングになった時に、対応する前記送出手段に対して、前記転送手段へ画像データを出力させる、ことを特徴とする請求項４又は５記載の画像処理システム。
【請求項７】
前記複数のカメラユニットの位相を一致させる同期手段、をさらに備え、
前記画像処理ユニットは、
前記転送手段において、前記複数のカメラユニットの複数の前記送出手段が出力する画像データが競合しないように、前記複数のカメラユニットの複数の前記カメラ制御手段に対して、前記転送手段への画像データの出力のタイミングを指示する転送制御手段、をさらに含む、ことを特徴とする請求項４記載の画像処理システム。
【請求項８】
前記カメラ制御手段は、前記送出手段に対して、予め定められた画像領域の画像データを、前記転送手段へ出力させる、ことを特徴とする請求項４から７記載の画像処理システム。
【請求項９】
前記送出手段の各々が、前記転送手段へ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、前記カメラユニットの数をＮ（Ｎは２以上の整数）個としたときに、前記撮像手段の各々が、単位時間当たりに生成するフレーム数のＮ倍である、ことを特徴とする請求項４から８記載の画像処理システム。
【請求項１０】
前記カメラユニットの前記記憶手段は、２つのラインメモリからなり、
前記ラインメモリの各々は、１画面の１ラインの画像データを記憶する、ことを特徴とする請求項１から９記載の画像処理システム。
【請求項１１】
各々が、光学像を画像信号に変換するＮ（Ｎは２以上の整数）個のカメラユニットと、
前記Ｎ個のカメラユニットから入力されるＮ系統の画像信号を切り替えて出力する選択ユニットと、
前記選択ユニットから入力される画像信号に対して、画像処理を施す画像処理ユニットと、
前記Ｎ個のカメラユニットの位相を一致させる同期手段と、を備え、
前記カメラユニットの各々は、
被写体の光学像を画像信号に変換し、その画像信号を画像データとして出力する撮像手段と、
前記撮像手段から入力された画像データを、第１のデータ送出クロックに従って、前記選択ユニットへ出力する第１の送出手段と、を含み、
前記選択ユニットは、
前記Ｎ個のカメラユニットのＮ個の前記送出手段から入力されるＮ系統の画像データを、前記第１のデータ送出クロックの１周期に相当する時間のＮ分の１の時間ごとに切り替えて出力する選択手段と、
前記選択手段から入力した画像データを、第２のデータ送出クロックに従って、前記画像処理ユニットへ出力する第２の送出手段と、
前記第１のデータ送出クロックのＮ倍の周波数の前記第２のデータ送出クロックを生成するクロック生成手段と、を含み、
前記画像処理ユニットは、前記第２の送出手段が出力した画像データを入力して、その画像データに対して画像処理を施し、
画像データを生成する際の単位時間当たりのフレーム数、及び、生成される画像サイズ、は前記撮像手段の相互間で等しい、ことを特徴とする画像処理システム。
【請求項１２】
各々が、光学像を画像信号に変換する複数のカメラユニットと、
前記各カメラユニットの画像信号を切り替えて出力する選択手段と、
前記選択手段から入力される画像信号に対して、画像処理を施す画像処理ユニットと、を備え、
前記カメラユニットの各々が、前記選択手段へ画像信号を出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、前記カメラユニットの各々が、単位時間当たりに生成するフレーム数より多い、ことを特徴とする画像処理システム。
【請求項１３】
各々が、光学像を画像信号に変換する複数のカメラユニットと、
入力される画像信号に対して、画像処理を施す画像処理ユニットと、
前記カメラユニットが出力する画像信号を、前記画像処理ユニットへ転送する転送手段と、を備え、
前記カメラユニットの各々は、前記転送手段において、前記複数のカメラユニットが出力する画像信号が競合しないタイミングで、前記転送手段へ画像信号を出力し、
前記カメラユニットの各々が、前記転送手段へ画像信号を出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、前記カメラユニットの各々が、単位時間当たりに生成するフレーム数より多い、ことを特徴とする画像処理システム。
【請求項１４】
各々が、光学像を画像信号に変換するＮ（Ｎは２以上の整数）個のカメラユニットと、
前記Ｎ個のカメラユニットから入力されるＮ系統の画像信号を切り替えて出力する選択ユニットと、
前記選択ユニットから入力される画像信号に対して、画像処理を施す画像処理ユニットと、を備え、
前記カメラユニットの各々は、画像信号を、第１のデータ送出クロックに従って、前記選択ユニットへ出力し、
前記選択ユニットは、前記Ｎ個のカメラユニットから入力されるＮ系統の画像信号を、前記第１のデータ送出クロックの１周期に相当する時間のＮ分の１の時間ごとに切り替えて、第２のデータ送出クロックに従って出力し、
前記第２のデータ送出クロックの周波数は、前記第１のデータ送出クロックのＮ倍である、ことを特徴とする画像処理システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のカメラから入力される画像信号を処理する画像処理システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来において、複数のカメラユニットを画像処理ユニットに接続するシステムとして、各カメラユニットと画像処理ユニットとを１対１に接続する例がある。
【０００３】
しかし、このシステム構成では、カメラの台数が増加すると、各カメラユニットと画像処理ユニットとを接続する信号線の本数が増加する。
【０００４】
システムを少ない容積や面積で実現したい携帯端末などの分野では、各ユニットを構成するＬＳＩ（ｌａｒｇｅ　ｓｃａｌｅ　ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　ｃｉｒｃｕｉｔ）の面積を可能な限り小さくするとともに、各ユニット間の配線を可能な限り少なくすることが望まれる。
【０００５】
従って、各カメラユニットと画像処理ユニットとを１対１に接続することは、ＬＳＩの端子数や各ＬＳＩ間の配線数を増加させるため望まれない。
【０００６】
このため、従来より、複数のカメラユニットと画像処理ユニットとをセレクタを介して接続することで、両者間の信号線の本数を削減する手法がある。
【０００７】
例えば、これに関連する特開２０００−１２５２８７号公報では、４台のカメラユニットと１台のモニタとを、セレクタを介して接続している。
【０００８】
このセレクタは、各カメラユニットの画像信号を順次切り替えて、モニタに出力する。
【０００９】
そして、４台のカメラユニットで得られる４つの画像を、表示領域が４分割された１台のモニタに同時に表示する。
【００１０】
この場合、カメラユニットが生成する１画面（１フレーム）の画像データは、セレクタによる選択後に、間引き処理により１／４に削減されて、１台のモニタに出力される。
【００１１】
なぜなら、１台のモニタには、１画面（１フレーム）分の画像データしか表示できないため、１台のモニタに、４台のカメラユニットで得られる４つ画像を表示するためには、各カメラユニットで得られる１画面（１フレーム）の画像データを１／４に削減する必要があるからである。
【００１２】
また、特開平４−１３７８８６号公報、及び、特開２０００−１２５２８４号公報でも、特開２０００−１２５２８７号公報と同様の装置を開示している。
【００１３】
これらの装置でも、各カメラユニットが生成する１画面（１フレーム）の画像データを、１／４に削減して、１台のモニタに出力し、４台のカメラユニットの４つの画像を同時に表示する。画像データを削減する理由は、特開２０００−１２５２８７号公報の場合と同様である。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
以上のように、従来の装置では、各カメラユニットで生成された１画面（１フレーム）の画像データ全てを、モニタに出力できない。
【００１５】
この点は、複数のカメラユニットと１つの画像処理ユニットとを、セレクタを介して接続するときも同様であり、各カメラユニットで生成された１画面（１フレーム）の画像データ全てを、画像処理ユニットに出力できない。
【００１６】
そうすると、その画像処理ユニットが、入力された画像データに対して、所望の画像処理を施すことができない場合が生じうる。
【００１７】
そこで、本発明は、配線及び端子の増加を抑制しながらも、複数のカメラユニットの各々が生成した画像データ全てを画像処理ユニットに出力でき、画像処理ユニットが所望の画像処理を実行できる画像処理システムを提供することを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る画像処理システムでは、各々が、光学像を画像信号に変換する複数のカメラユニットと、各カメラユニットの画像信号を切り替えて出力する選択手段と、選択手段から入力される画像信号に対して、画像処理を施す画像処理ユニットと、複数のカメラユニットの位相を一致させる同期手段と、を備え、カメラユニットの各々は、被写体の光学像を画像信号に変換し、その画像信号を画像データとして出力する撮像手段と、撮像手段から入力された画像データを保持する記憶手段と、記憶手段に保持された画像データを、選択手段へ出力する送出手段と、送出手段に対して、予め定められた順番で、選択手段へ画像データを出力させるカメラ制御手段と、を含み、選択手段は、各送出手段から入力される画像データを切り替えて出力し、画像処理ユニットは、選択手段から入力された画像データに対して、画像処理を施す画像処理手段と、選択手段に対して、切り替えのタイミングを指示する転送制御手段と、を含み、画像データを生成する際の単位時間当たりのフレーム数、及び、生成される画像サイズ、は撮像手段の相互間で等しく、送出手段の各々が、選択手段へ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、撮像手段の各々が、単位時間当たりに生成するフレーム数より多い。
【００１９】
この構成によれば、送出手段から選択手段への画像データの送出速度を高速化しているため、撮像手段が１画面の画像データを生成する時間と同じ時間で、複数のカメラユニットの複数の１画面の画像データを、選択手段へ転送できる。
【００２０】
そして、選択手段は、各カメラユニットから入力される画像データを切り替えて、画像処理ユニットへ出力する。
【００２１】
このため、配線の増加及び画像処理ユニットの端子の増加を抑制しながらも、複数のカメラユニットの各々が生成した画像データ全てを画像処理ユニットに転送できる。
その結果、画像処理ユニットは、所望の画像処理を実行できる。
【００２２】
また、本発明に係る画像処理システムでは、各々が、光学像を画像信号に変換する複数のカメラユニットと、入力される画像信号に対して、画像処理を施す画像処理ユニットと、カメラユニットが出力する画像信号を、画像処理ユニットへ転送する転送手段と、を備え、カメラユニットの各々は、被写体の光学像を画像信号に変換し、その画像信号を画像データとして出力する撮像手段と、撮像手段から入力された画像データを保持する記憶手段と、記憶手段に保持された画像データを、転送手段へ出力する送出手段と、送出手段に対して、転送手段へ画像データを出力させるカメラ制御手段と、を含み、転送手段は、カメラユニットの送出手段から入力された画像データを、画像処理ユニットへ出力し、画像処理ユニットは、転送手段から入力された画像データに対して、画像処理を施す画像処理手段、を含み、カメラ制御手段の各々は、予め定められた順番に従って、転送手段において、複数のカメラユニットの複数の送出手段が出力する画像データが競合しないタイミングで、対応する送出手段に対して、転送手段へ画像データを出力させ、画像データを生成する際の単位時間当たりのフレーム数、及び、生成される画像サイズ、は撮像手段の相互間で等しく、送出手段の各々が、転送手段へ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、撮像手段の各々が、単位時間当たりに生成するフレーム数より多い。
【００２３】
この構成によれば、送出手段から転送手段への画像データの送出速度を高速化しているため、撮像手段が１画面の画像データを生成する時間と同じ時間で、複数のカメラユニットの複数の１画面の画像データを、転送手段へ転送できる。
【００２４】
しかも、各送出手段は、転送手段で画像データが競合しないように、画像データを転送手段へ転送する。
【００２５】
そして、転送手段は、各送出手段から入力される画像データを、画像処理ユニットへ転送する。
【００２６】
このため、配線の増加及び画像処理ユニットの端子の増加を抑制しながらも、複数のカメラユニットの各々が生成した画像データ全てを画像処理ユニットに転送できる。
その結果、画像処理ユニットは、所望の画像処理を実行できる。
【００２７】
また、カメラユニットの各々のカメラ制御手段は、転送手段において、複数の送出手段が出力する画像データが競合しないタイミングで、送出手段に対して、転送手段へ画像データを出力させる。
【００２８】
その結果、各カメラユニットからの画像データを切り替えて、画像処理ユニットへ出力するための機能が不要となり、画像処理システムの構成を簡略化できて、コスト削減および信頼性の向上を図ることができる。
【００２９】
また、本発明に係る画像処理システムでは、各々が、光学像を画像信号に変換するＮ（Ｎは２以上の整数）個のカメラユニットと、Ｎ個のカメラユニットから入力されるＮ系統の画像信号を切り替えて出力する選択ユニットと、選択ユニットから入力される画像信号に対して、画像処理を施す画像処理ユニットと、Ｎ個のカメラユニットの位相を一致させる同期手段と、を備え、カメラユニットの各々は、被写体の光学像を画像信号に変換し、その画像信号を画像データとして出力する撮像手段と、撮像手段から入力された画像データを、第１のデータ送出クロックに従って、選択ユニットへ出力する第１の送出手段と、を含み、選択ユニットは、Ｎ個のカメラユニットのＮ個の送出手段から入力されるＮ系統の画像データを、第１のデータ送出クロックの１周期に相当する時間のＮ分の１の時間ごとに切り替えて出力する選択手段と、選択手段から入力した画像データを、第２のデータ送出クロックに従って、画像処理ユニットへ出力する第２の送出手段と、第１のデータ送出クロックのＮ倍の周波数の第２のデータ送出クロックを生成するクロック生成手段と、を含み、画像処理ユニットは、第２の送出手段が出力した画像データを入力して、その画像データに対して画像処理を施し、画像データを生成する際の単位時間当たりのフレーム数、及び、生成される画像サイズ、は撮像手段の相互間で等しい。
【００３０】
この構成によれば、Ｎ個のカメラユニットの位相が一致しているため、Ｎ個のカメラユニットのＮ個の送出手段からは、Ｎ系統の画像データが並列に選択ユニットへ出力される。
【００３１】
さらに、選択ユニットから画像処理ユニットへの画像データの送出速度を、送出手段から選択ユニットへの画像データの送出速度のＮ倍としている。
【００３２】
このため、撮像手段が１画面の画像データを生成する時間と同じ時間で、Ｎ個のカメラユニットのＮ系統の１画面の画像データを、画像処理ユニットへ転送できる。
【００３３】
この際、選択ユニットの選択手段は、各カメラユニットから入力される画像データを切り替えて、画像処理ユニットへ出力する。
【００３４】
このため、配線の増加及び画像処理ユニットの端子の増加を抑制しながらも、Ｎ個のカメラユニットの各々が生成した画像データ全てを画像処理ユニットに転送できる。
その結果、画像処理ユニットは、所望の画像処理を実行できる。
【００３５】
また、カメラユニットには、特別の機能は必要ではないため、カメラユニットの小型化を図ることができる。
【００３６】
また、カメラユニットには、特別の機能は必要ではないため、既存のカメラユニットを利用して、Ｎ個のカメラユニットのＮ系統の画像データ全てを、画像処理ユニットへ転送できる。
【００３７】
【発明の実施の形態】
請求項１記載の画像処理システムでは、各々が、光学像を画像信号に変換する複数のカメラユニットと、各カメラユニットの画像信号を切り替えて出力する選択手段と、選択手段から入力される画像信号に対して、画像処理を施す画像処理ユニットと、複数のカメラユニットの位相を一致させる同期手段と、を備え、カメラユニットの各々は、被写体の光学像を画像信号に変換し、その画像信号を画像データとして出力する撮像手段と、撮像手段から入力された画像データを保持する記憶手段と、記憶手段に保持された画像データを、選択手段へ出力する送出手段と、送出手段に対して、予め定められた順番で、選択手段へ画像データを出力させるカメラ制御手段と、を含み、選択手段は、各送出手段から入力される画像データを切り替えて出力し、画像処理ユニットは、選択手段から入力された画像データに対して、画像処理を施す画像処理手段と、選択手段に対して、切り替えのタイミングを指示する転送制御手段と、を含み、画像データを生成する際の単位時間当たりのフレーム数、及び、生成される画像サイズ、は撮像手段の相互間で等しく、送出手段の各々が、選択手段へ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、撮像手段の各々が、単位時間当たりに生成するフレーム数より多い。
【００３８】
この構成によれば、送出手段から選択手段への画像データの送出速度を高速化しているため、撮像手段が１画面の画像データを生成する時間と同じ時間で、複数のカメラユニットの複数の１画面の画像データを、選択手段へ転送できる。
【００３９】
そして、選択手段は、各カメラユニットから入力される画像データを切り替えて、画像処理ユニットへ出力する。
【００４０】
このため、配線の増加及び画像処理ユニットの端子の増加を抑制しながらも、複数のカメラユニットの各々が生成した画像データ全てを画像処理ユニットに転送できる。
その結果、画像処理ユニットは、所望の画像処理を実行できる。
【００４１】
請求項２記載の画像処理システムでは、カメラ制御手段は、送出手段に対して、予め定められた画像領域の画像データを、選択手段へ出力させる。
【００４２】
この構成によれば、画像処理ユニットで利用する画像領域の画像データのみを、画像処理ユニットに転送でき、画像処理ユニットで利用しない画像領域の画像データを、画像処理ユニットに転送しないことができる。
【００４３】
このため、カメラユニットから画像処理ユニットへの不要な画像データの転送を削減できる。
【００４４】
その結果、カメラユニットから画像処理ユニットへの画像データの転送に必要な消費電力を低減できる。また、周辺へのノイズを削減できる。
【００４５】
請求項３記載の画像処理システムでは、送出手段の各々が、選択手段へ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、カメラユニットの数をＮ（Ｎは２以上の整数）個としたときに、撮像手段の各々が、単位時間当たりに生成するフレーム数のＮ倍である。
【００４６】
この構成によれば、配線の増加及び画像処理ユニットの端子の増加を抑制しながらも、複数の一般的なカメラユニットの各々と、１つの一般的な画像処理ユニットと、を１対１に接続した場合と同じ時間で同じデータ量の画像データを、画像処理ユニットに転送できる。
【００４７】
請求項４記載の画像処理システムでは、各々が、光学像を画像信号に変換する複数のカメラユニットと、入力される画像信号に対して、画像処理を施す画像処理ユニットと、カメラユニットが出力する画像信号を、画像処理ユニットへ転送する転送手段と、を備え、カメラユニットの各々は、被写体の光学像を画像信号に変換し、その画像信号を画像データとして出力する撮像手段と、撮像手段から入力された画像データを保持する記憶手段と、記憶手段に保持された画像データを、転送手段へ出力する送出手段と、送出手段に対して、転送手段へ画像データを出力させるカメラ制御手段と、を含み、転送手段は、カメラユニットの送出手段から入力された画像データを、画像処理ユニットへ出力し、画像処理ユニットは、転送手段から入力された画像データに対して、画像処理を施す画像処理手段、を含み、カメラ制御手段の各々は、予め定められた順番に従って、転送手段において、複数のカメラユニットの複数の送出手段が出力する画像データが競合しないタイミングで、対応する送出手段に対して、転送手段へ画像データを出力させ、画像データを生成する際の単位時間当たりのフレーム数、及び、生成される画像サイズ、は撮像手段の相互間で等しく、送出手段の各々が、転送手段へ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、撮像手段の各々が、単位時間当たりに生成するフレーム数より多い。
【００４８】
この構成によれば、送出手段から転送手段への画像データの送出速度を高速化しているため、撮像手段が１画面の画像データを生成する時間と同じ時間で、複数のカメラユニットの複数の１画面の画像データを、転送手段へ転送できる。
【００４９】
しかも、各送出手段は、転送手段で画像データが競合しないように、画像データを転送手段へ転送する。
【００５０】
そして、転送手段は、各送出手段から入力される画像データを、画像処理ユニットへ転送する。
【００５１】
このため、配線の増加及び画像処理ユニットの端子の増加を抑制しながらも、複数のカメラユニットの各々が生成した画像データ全てを画像処理ユニットに転送できる。
その結果、画像処理ユニットは、所望の画像処理を実行できる。
【００５２】
また、カメラユニットの各々のカメラ制御手段は、転送手段において、複数の送出手段が出力する画像データが競合しないタイミングで、送出手段に対して、転送手段へ画像データを出力させる。
【００５３】
その結果、各カメラユニットからの画像データを切り替えて、画像処理ユニットへ出力するための機能が不要となり、画像処理システムの構成を簡略化できて、コスト削減および信頼性の向上を図ることができる。
【００５４】
請求項５記載の画像処理システムでは、画像処理ユニットは、複数のカメラユニットのうちから、垂直同期信号を転送手段へ出力するカメラユニットを指定する転送制御手段、をさらに含み、転送制御手段が指定したカメラユニットの送出手段は、垂直同期信号を転送手段へ出力し、垂直同期信号を転送手段へ出力するカメラユニットを除くカメラユニットの送出手段は、１画面の画像データの出力を終了してから次の１画面の画像データの出力を開始するまでの間、所定レベルの水平同期信号を転送手段に出力し、転送手段は、垂直同期信号を画像処理ユニットに出力し、かつ、送出手段が出力した所定レベルの水平同期信号を画像処理ユニットに出力し、画像処理ユニットは、所定レベルの水平同期信号を入力して、その所定レベルの水平同期信号を出力したカメラユニットの送出手段が、画像データを出力していないこと検出する垂直同期信号検出手段、をさらに含む。
【００５５】
この構成によれば、複数のカメラユニットの位相が一致していない場合であっても、画像処理ユニットは、各カメラユニットの１画面の出力タイミングを把握できる。
【００５６】
その結果、複数のカメラユニットを一致させるための機能が不要となり、画像処理システムの構成をさらに簡略化できる。
【００５７】
また、複数のカメラユニットの相互間で、位相が一致しているか、あるいは、位相が一致していないか、にかかわらず、対応可能であるため、画像処理システムのシステム構成の自由度が広がる。
【００５８】
請求項６記載の画像処理システムでは、カメラ制御手段の各々は、転送手段を監視して、対応する送出手段が転送手段へ画像データを出力するタイミングになった時に、対応する送出手段に対して、転送手段へ画像データを出力させる。
【００５９】
この構成によれば、カメラユニットの各々のカメラ制御手段は、転送手段を監視することにより、転送手段で複数のカメラユニットの画像データの競合が発生しないように、転送手段への画像データの出力タイミングを個別に判断して、送出手段に対して、転送手段へ画像データを出力させる。
【００６０】
その結果、各カメラユニットからの画像データを切り替えて、画像処理ユニットへ出力するための機能が不要となり、画像処理システムの構成を簡略化できて、コスト削減および信頼性の向上を図ることができる。
【００６１】
請求項７記載の画像処理システムでは、複数のカメラユニットの位相を一致させる同期手段、をさらに備え、画像処理ユニットは、転送手段において、複数のカメラユニットの複数の送出手段が出力する画像データが競合しないように、複数のカメラユニットの複数のカメラ制御手段に対して、転送手段への画像データの出力のタイミングを指示する転送制御手段、をさらに含む。
【００６２】
この構成によれば、カメラユニットの各々のカメラ制御手段は、転送制御手段の指示に従って、転送手段で複数のカメラユニットの画像データの競合が発生しないタイミングで、送出手段に対して、転送手段へ画像データを出力させる。
【００６３】
その結果、各カメラユニットからの画像データを切り替えて、画像処理ユニットへ出力するための機能が不要となり、画像処理システムの構成を簡略化できて、コスト削減および信頼性の向上を図ることができる。
【００６４】
請求項８記載の画像処理システムでは、カメラ制御手段は、送出手段に対して、予め定められた画像領域の画像データを、転送手段へ出力させる。
【００６５】
この構成によれば、画像処理ユニットで利用する画像領域の画像データのみを、画像処理ユニットに転送でき、画像処理ユニットで利用しない画像領域の画像データを、画像処理ユニットに転送しないことができる。
【００６６】
このため、カメラユニットから画像処理ユニットへの不要な画像データの転送を削減できる。
【００６７】
その結果、カメラユニットから画像処理ユニットへの画像データの転送に必要な消費電力を低減できる。また、周辺へのノイズを削減できる。
【００６８】
請求項９記載の画像処理システムでは、送出手段の各々が、転送手段へ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、カメラユニットの数をＮ（Ｎは２以上の整数）個としたときに、撮像手段の各々が、単位時間当たりに生成するフレーム数のＮ倍である。
【００６９】
この構成によれば、配線の増加及び画像処理ユニットの端子の増加を抑制しながらも、複数の一般的なカメラユニットの各々と、１つの一般的な画像処理ユニットと、を１対１に接続した場合と同じ時間で同じデータ量の画像データを、画像処理ユニットに転送できる。
【００７０】
請求項１０記載の画像処理システムでは、カメラユニットの記憶手段は、２つのラインメモリからなり、ラインメモリの各々は、１画面の１ラインの画像データを記憶する。
【００７１】
この構成によれば、各カメラユニットから画像処理ユニットへの画像データの転送単位をライン単位とする場合において、効率的な処理を行う上で、極力記憶容量が抑制された記憶手段を使用できるので、画像処理システムの規模の縮小化を図ることができる。
【００７２】
請求項１１記載の画像処理システムでは、各々が、光学像を画像信号に変換するＮ（Ｎは２以上の整数）個のカメラユニットと、Ｎ個のカメラユニットから入力されるＮ系統の画像信号を切り替えて出力する選択ユニットと、選択ユニットから入力される画像信号に対して、画像処理を施す画像処理ユニットと、Ｎ個のカメラユニットの位相を一致させる同期手段と、を備え、カメラユニットの各々は、被写体の光学像を画像信号に変換し、その画像信号を画像データとして出力する撮像手段と、撮像手段から入力された画像データを、第１のデータ送出クロックに従って、選択ユニットへ出力する第１の送出手段と、を含み、選択ユニットは、Ｎ個のカメラユニットのＮ個の送出手段から入力されるＮ系統の画像データを、第１のデータ送出クロックの１周期に相当する時間のＮ分の１の時間ごとに切り替えて出力する選択手段と、選択手段から入力した画像データを、第２のデータ送出クロックに従って、画像処理ユニットへ出力する第２の送出手段と、第１のデータ送出クロックのＮ倍の周波数の第２のデータ送出クロックを生成するクロック生成手段と、を含み、画像処理ユニットは、第２の送出手段が出力した画像データを入力して、その画像データに対して画像処理を施し、画像データを生成する際の単位時間当たりのフレーム数、及び、生成される画像サイズ、は撮像手段の相互間で等しい。
【００７３】
この構成によれば、Ｎ個のカメラユニットの位相が一致しているため、Ｎ個のカメラユニットのＮ個の送出手段からは、Ｎ系統の画像データが並列に選択ユニットへ出力される。
【００７４】
さらに、選択ユニットから画像処理ユニットへの画像データの送出速度を、送出手段から選択ユニットへの画像データの送出速度のＮ倍としている。
【００７５】
このため、撮像手段が１画面の画像データを生成する時間と同じ時間で、Ｎ個のカメラユニットのＮ系統の１画面の画像データを、画像処理ユニットへ転送できる。
【００７６】
この際、選択ユニットの選択手段は、各カメラユニットから入力される画像データを切り替えて、画像処理ユニットへ出力する。
【００７７】
このため、配線の増加及び画像処理ユニットの端子の増加を抑制しながらも、Ｎ個のカメラユニットの各々が生成した画像データ全てを画像処理ユニットに転送できる。
その結果、画像処理ユニットは、所望の画像処理を実行できる。
【００７８】
また、カメラユニットには、特別の機能は必要ではないため、カメラユニットの小型化を図ることができる。
【００７９】
また、カメラユニットには、特別の機能は必要ではないため、既存のカメラユニットを利用して、Ｎ個のカメラユニットのＮ系統の画像データ全てを、画像処理ユニットへ転送できる。
【００８０】
請求項１２記載の画像処理システムでは、各々が、光学像を画像信号に変換する複数のカメラユニットと、各カメラユニットの画像信号を切り替えて出力する選択手段と、選択手段から入力される画像信号に対して、画像処理を施す画像処理ユニットと、を備え、カメラユニットの各々が、選択手段へ画像信号を出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、カメラユニットの各々が、単位時間当たりに生成するフレーム数より多い。
【００８１】
この構成によれば、カメラユニットから選択手段への画像信号の送出速度を高速化しているため、カメラユニットが１画面の画像信号を生成する時間と同じ時間で、複数のカメラユニットの複数の１画面の画像信号を、選択手段へ転送できる。
【００８２】
そして、選択手段は、各カメラユニットから入力される画像信号を切り替えて、画像処理ユニットへ出力する。
【００８３】
このため、配線の増加及び画像処理ユニットの端子の増加を抑制しながらも、複数のカメラユニットの各々が生成した画像信号全てを画像処理ユニットに転送できる。
その結果、画像処理ユニットは、所望の画像処理を実行できる。
【００８４】
請求項１３記載の画像処理システムでは、各々が、光学像を画像信号に変換する複数のカメラユニットと、入力される画像信号に対して、画像処理を施す画像処理ユニットと、カメラユニットが出力する画像信号を、画像処理ユニットへ転送する転送手段と、を備え、カメラユニットの各々は、転送手段において、複数のカメラユニットが出力する画像信号が競合しないタイミングで、転送手段へ画像信号を出力し、カメラユニットの各々が、転送手段へ画像信号を出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、カメラユニットの各々が、単位時間当たりに生成するフレーム数より多い。
【００８５】
この構成によれば、カメラユニットから転送手段への画像信号の送出速度を高速化しているため、カメラユニットが１画面の画像信号を生成する時間と同じ時間で、複数のカメラユニットの複数の１画面の画像信号を、転送手段へ転送できる。
【００８６】
しかも、各カメラユニットは、転送手段で画像信号が競合しないように、画像信号を転送手段へ転送する。
【００８７】
そして、転送手段は、各カメラユニットから入力される画像信号を、画像処理ユニットへ転送する。
【００８８】
このため、配線の増加及び画像処理ユニットの端子の増加を抑制しながらも、複数のカメラユニットの各々が生成した画像信号全てを画像処理ユニットに転送できる。
その結果、画像処理ユニットは、所望の画像処理を実行できる。
【００８９】
また、カメラユニットの各々は、転送手段において、複数のカメラユニットが出力する画像信号が競合しないタイミングで、転送手段へ画像信号を出力する。
【００９０】
その結果、各カメラユニットからの画像信号を切り替えて、画像処理ユニットへ出力するための機能が不要となり、画像処理システムの構成を簡略化できる。
【００９１】
請求項１４記載の画像処理システムでは、各々が、光学像を画像信号に変換するＮ（Ｎは２以上の整数）個のカメラユニットと、Ｎ個のカメラユニットから入力されるＮ系統の画像信号を切り替えて出力する選択ユニットと、選択ユニットから入力される画像信号に対して、画像処理を施す画像処理ユニットと、を備え、カメラユニットの各々は、画像信号を、第１のデータ送出クロックに従って、選択ユニットへ出力し、選択ユニットは、Ｎ個のカメラユニットから入力されるＮ系統の画像信号を、第１のデータ送出クロックの１周期に相当する時間のＮ分の１の時間ごとに切り替えて、第２のデータ送出クロックに従って出力し、第２のデータ送出クロックの周波数は、第１のデータ送出クロックのＮ倍である。
【００９２】
この構成によれば、Ｎ個のカメラユニットからは、Ｎ系統の画像信号が並列に選択ユニットへ出力される。
【００９３】
さらに、選択ユニットから画像処理ユニットへの画像信号の送出速度を、カメラユニットから選択ユニットへの画像信号の送出速度のＮ倍としている。
【００９４】
このため、カメラユニットが１画面の画像信号を生成する時間と同じ時間で、Ｎ個のカメラユニットのＮ系統の１画面の画像信号を、画像処理ユニットへ転送できる。
【００９５】
この際、選択ユニットは、各カメラユニットから入力される画像信号を切り替えて、画像処理ユニットへ出力する。
【００９６】
このため、配線の増加及び画像処理ユニットの端子の増加を抑制しながらも、Ｎ個のカメラユニットの各々が生成した画像信号全てを画像処理ユニットに転送できる。
その結果、画像処理ユニットは、所望の画像処理を実行できる。
【００９７】
また、カメラユニットには、特別の機能は必要ではないため、カメラユニットの小型化を図ることができる。
【００９８】
また、カメラユニットには、特別の機能は必要ではないため、既存のカメラユニットを利用して、Ｎ個のカメラユニットのＮ系統の画像信号全てを、画像処理ユニットへ転送できる。
【００９９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
（実施の形態１）
【０１００】
図１は、本発明の実施の形態１における画像処理システムのブロック図である。図１に示すように、この画像処理システム１００は、Ｎ（Ｎは２以上の整数）個のカメラユニットＡ１〜ＡＮ、セレクタ１、画像処理ユニット２、及び、同期部３、を具備する。
【０１０１】
以下では、説明の簡単のため、２個のカメラユニットＡ１、Ａ２を有する画像処理システム１００について説明する。
【０１０２】
図２は、２個のカメラユニットＡ１、Ａ２を有する画像処理システム１００のブロック図である。なお、図２において、図１と同様の部分については、同一の符号を付している。
【０１０３】
図２に示すように、この画像処理システム１００は、２個のカメラユニットＡ１、Ａ２、セレクタ１、画像処理ユニット２、及び、同期部３、を具備する。
【０１０４】
カメラユニットＡ１、Ａ２の各々は、撮像部８、記憶部４、高速送出部５、撮像制御部６、及び、カメラ制御部７、を含む。
【０１０５】
画像処理ユニット２は、画像格納制御部２１、高速受信部２２、転送制御部２３、画像処理部２４、及び、フレームメモリ２５、を含む。
【０１０６】
図２の各構成の動作を簡単に説明する。まず、カメラユニットＡ１、Ａ２について説明する。
【０１０７】
撮像部８は、被写体を撮影して、光学像を画像信号に変換し、画像データとして、記憶部４に出力する。撮像制御部６は、撮像部８を制御する。
【０１０８】
記憶部４は、撮像部８から入力される画像データを格納する。高速送出部５は、記憶部４に格納されている画像データを読み出して、同期信号などを付加した画像データを、セレクタ１に送出する。
カメラ制御部７は、撮像制御部６、記憶部４、及び、高速送出部５、を制御する。
【０１０９】
次に、セレクタ１について説明する。セレクタ１は、カメラユニットＡ１、Ａ２の各々から入力される画像データを、交互に切り替えて画像処理ユニット２に出力する。
【０１１０】
次に、画像処理ユニット２について説明する。高速受信部２２は、セレクタ１から入力される画像データを受信する。
【０１１１】
フレームメモリ２５は、高速受信部２２が受信した画像データを画面（フレーム）単位で格納する。画像処理部２４は、フレームメモリ２５に格納された画像データを読み出して、所望の画像処理を施す。あるいは、画像処理部２４は、高速受信部２２から直接入力された画像データに対して、所望の画像処理を施す。
【０１１２】
画像格納制御部２１は、フレームメモリ２５及び画像処理部２４を制御する。転送制御部２３は、高速受信部２２、セレクタ１、及び、カメラユニットＡ１、Ａ２のカメラ制御部７、を制御する。
【０１１３】
次に、同期部３について説明する。同期部３は、２個のカメラユニットＡ１、Ａ２を同期させる。
【０１１４】
図２の各構成の動作を詳細に説明する。
まず、カメラユニットＡ１について説明する。カメラ制御部７は、撮像制御部６に対して、所定のフレームレート（単位時間当たりのフレーム数）で画像データを生成するように指示する。
【０１１５】
この指示を受けた撮像制御部６は、撮像部８に、指示された所定のフレームレートで画像データを生成させる。
【０１１６】
そして、撮像部８は、所定のフレームレートで画像データを生成して、記憶部４に出力する。
【０１１７】
すなわち、撮像部８は、一定の時間間隔で、１画面の画像データを生成して、記憶部４に出力する。なお、本明細書において、１フレームの画像データは、１画面の画像データを意味する。
【０１１８】
ここで、１画面の画像データは、例えば、ＣＩＦ（ｃｏｍｍｏｎ　ｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅ　ｆｏｒｍａｔ）サイズの画像データである。
【０１１９】
さて、記憶部４は、２つのラインメモリからなる。ラインメモリの各々は、１ライン分の画像データを格納する。このラインは、１画面の水平方向のラインを意味する。
【０１２０】
この記憶部４では、カメラ制御部７の指示に従って、一方のラインメモリに画像データを格納している間に、他方のラインメモリに格納した画像データを高速送出部５に出力する。
従って、記憶部４は、１ライン単位で画像データを高速送出部５に出力する。
【０１２１】
高速送出部５は、カメラ制御部７の指示に従って、記憶部４に格納された画像データを入力して、同期信号（水平同期信号、垂直同期信号）を付加して、セレクタ１に出力する。
【０１２２】
この場合、高速送出部５は、撮像部８から記憶部４に画像データを入力するときの２倍の速度で、画像データをセレクタ１に出力する。
【０１２３】
つまり、高速送出部５がセレクタ１へ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、撮像部８が単位時間当たりに生成できるフレーム数の２倍である。
【０１２４】
なお、高速送出部５は、記憶部４に格納された画像データを、撮像部８から記憶部４に画像データを入力するときの２倍の速度で読み出すことになる。
【０１２５】
一方、カメラユニットＡ２もまた、上記したカメラユニットＡ１と同様の動作をする。
ここで、同期部３は、カメラユニットＡ１、Ａ２のカメラ制御部７を制御して、カメラユニットＡ１とカメラユニットＡ２とを同期して動作させる。
【０１２６】
従って、カメラユニットＡ１の撮像部８とカメラユニットＡ２の撮像部８とは、同じフレームレート及び同じ画像サイズで、同時に画像データの生成を開始して、記憶部４に出力する。
【０１２７】
つまり、同期部３は、カメラユニットＡ１とカメラユニットＡ２との相互間で、フレームレート及び画像サイズの双方を同一にし、かつ、位相（画像データを生成するタイミング）を一致させる。
【０１２８】
次に、カメラユニットＡ１とカメラユニットＡ２との関係で、それぞれの高速送出部５がどのように動作するのかを説明する。
【０１２９】
画像処理ユニット２の転送制御部２３は、カメラユニットＡ１、Ａ２の高速送出部５に対して、セレクタ１へ画像データを送出する順番と、画像処理システムのカメラユニットの総数と、を予め設定する。
【０１３０】
図２の例では、転送制御部２３は、カメラユニットＡ１、Ａ２の高速送出部５に、カメラユニットの総数が「２」であることを設定する。
【０１３１】
そして、例えば、カメラユニットＡ１の高速送出部５が、カメラユニットＡ２の高速送出部５より先に画像データを出力するように設定されたとする。
【０１３２】
この場合、カメラユニットＡ１の高速送出部５が、先に１ラインの画像データをセレクタ１に出力する。
【０１３３】
その次に、カメラユニットＡ２の高速送出部５が、１ラインの画像データをセレクタ１に出力する。
【０１３４】
このような動作が、カメラユニットＡ１とカメラユニットＡ２とで交互に行われる。そして、セレクタ１は、画像処理ユニット２の転送制御部２３が出力する切り替え信号に従って、カメラユニットＡ１が出力する画像データとカメラユニットＡ２が出力する画像データとを、交互に切り替えて画像処理ユニット２に出力する。
【０１３５】
このようにすることで、カメラユニットＡ１、Ａ２の撮像部８が、１画面の画像データを生成する時間と同じ時間で、カメラユニットＡ１の１画面の画像データとカメラユニットＡ２の１画面の画像データと、を画像処理ユニット２に転送できる。
【０１３６】
次に、画像処理ユニット２について説明する。高速受信部２２は、転送制御部２３の指示に従って、セレクタ１が出力する画像データを受信する。
【０１３７】
つまり、高速受信部２２は、カメラユニットＡ１の１ラインの画像データとカメラユニットＡ２の１ラインの画像データとを、交互に受信する。
【０１３８】
高速受信部２２が受信した画像データは、カメラユニット毎に、フレームメモリ２５に格納される。
【０１３９】
つまり、フレームメモリ２５には、カメラユニットＡ１の画像データが画面（フレーム）単位で格納されるとともに、カメラユニットＡ２の画像データが画面（フレーム）単位で格納される。
【０１４０】
画像格納制御部２１は、フレームメモリ２５への書き込みアドレス、フレームメモリ２５からの読み出しアドレス、及び、フレームメモリ２５の制御信号、を生成し、高速受信部２２によって受信された画像データの、フレームメモリ２５への書き込み制御、及び、フレームメモリ２５からの読み出し制御、を行う。
【０１４１】
画像処理部２４は、フレームメモリ２５から入力した画像データに対して、所望の画像処理を施す。
【０１４２】
また、画像処理部２４は、高速受信部２２から直接入力した画像データに対して、画像処理を施すこともできる。
【０１４３】
なお、画像格納制御部２１は、高速受信部２２によって受信された画像データの中から、画像処理部２４による画像処理に必要な画像データを選択し、選択した画像データだけを、フレームメモリ２５に書き込んだり、画像処理部２４に出力したりすることもできる。
【０１４４】
さて、次に、本画像処理ユニットの内部で生成される信号及びデータのタイミング図を用いて、本画像処理ユニットの処理を説明する。
【０１４５】
図３は、本画像処理ユニットの動作を説明するためのタイミング図である。
図３（ａ）は、一般的なカメラユニットの一般的な送出部が出力する垂直同期信号の波形を示している。
【０１４６】
図３（ｂ）は、一般的なカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形を示している。
【０１４７】
図３（ｃ）は、一般的なカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形の拡大図である。
【０１４８】
図３（ｄ）は、一般的なカメラユニットの一般的な送出部が出力するデータ送出クロックを示している。
【０１４９】
図３（ｅ）は、一般的なカメラユニットの一般的な送出部から、図３（ｄ）のデータ送出クロックに従って送出される画像データを示している。
【０１５０】
ここで、図３（ａ）の垂直同期信号、図３（ｂ）及び図３（ｃ）の水平同期信号、図３（ｄ）のデータ送出クロック、並びに、図３（ｅ）の画像データは、それぞれ、一般的なカメラユニットと、一般的な画像処理ユニットと、を１対１に接続した状態での垂直同期信号、水平同期信号、データ送出クロック及び画像データである。
【０１５１】
この場合、図３（ａ）に示す垂直同期信号が、「Ｌ（ロー）」レベルのときは、一般的なカメラユニットの一般的な送出部は、画像データを送出しない。
【０１５２】
また、一般的なカメラユニットの一般的な撮像部は、図３（ａ）〜図３（ｅ）に示すタイミングで画像データを生成して、一般的な送出部へ出力する。
【０１５３】
図３（ｆ）は、カメラユニットＡ１の高速送出部５が出力する水平同期信号の波形を示している。
図３（ｇ）は、カメラユニットＡ１の高速送出部５が出力するデータ送出クロックを示している。
図３（ｈ）は、カメラユニットＡ１の高速送出部５が出力する画像データを示している。
【０１５４】
図３（ｉ）は、カメラユニットＡ２の高速送出部５が出力する水平同期信号の波形を示している。
図３（ｊ）は、カメラユニットＡ２の高速送出部５が出力するデータ送出クロックを示している。
図３（ｋ）は、カメラユニットＡ２の高速送出部５が出力する画像データを示している。
【０１５５】
図３（ｌ）は、セレクタ１から出力される水平同期信号の波形を示している。図３（ｍ）は、セレクタ１が受ける高速送出部５のデータ送出クロックを示している。
図３（ｎ）は、セレクタ１から出力される画像データを示している。
【０１５６】
なお、図３（ｃ）〜図３（ｎ）では、図３（ｂ）の水平同期信号の２周期分を示している。また、図３（ｈ）及び図３（ｋ）において、斜線部は、どんなレベルでも許される（ｄｏｎ’ｔ　ｃａｒｅ）状態を示している。
【０１５７】
さて、図２のカメラユニットＡ１、Ａ２の撮像部８は、同期しており、カメラ制御部７の制御により、図３（ａ）〜図３（ｅ）に示すタイミングで、画像データを生成しているとする。
【０１５８】
従って、図３（ｃ）に示すように、カメラユニットＡ１、Ａ２の撮像部８から記憶部４へ、１ラインの画像データを転送するには、時間Ｔを要する。
【０１５９】
また、図３（ｃ）に示すように、一般的なカメラユニットの一般的な送出部が、１ラインの画像データを、一般的な画像処理ユニットに送出するには、時間Ｔを要する。
【０１６０】
本実施の形態では、図３（ｆ）〜図３（ｈ）に示すように、カメラユニットＡ１の高速送出部５は、データ送出クロックに従って、時間Ｔの２分の１である時間Ｔ／２で、１ラインの画像データをセレクタ１に出力する。
【０１６１】
従って、図３（ｇ）に示すデータ送出クロックの周波数は、図３（ｄ）に示すデータ送出クロックの周波数の２倍ということになる。
【０１６２】
同様に、図３（ｉ）〜図３（ｋ）に示すように、カメラユニットＡ２の高速送出部５は、データ送出クロックに従って、時間Ｔの２分の１である時間Ｔ／２で、１ラインの画像データをセレクタ１に出力する。
【０１６３】
従って、図３（ｊ）に示すデータ送出クロックの周波数は、図３（ｄ）に示すデータ送出クロックの周波数の２倍ということになる。
【０１６４】
なお、カメラユニットＡ１の高速送出部５が出力する水平同期信号の周期は、図３（ｆ）に示す通りであり、カメラユニットＡ２の高速送出部５が出力する水平同期信号の周期は、図３（ｉ）に示す通りであり、両者ともその周期は、時間Ｔである。
【０１６５】
また、カメラユニットＡ１、Ａ２の撮像部８が、図３（ａ）〜図３（ｅ）に示すタイミングで、画像データを生成しているといっても、撮像部８が実際に、図３（ａ）〜図３（ｄ）の信号を生成しているわけでわない。
【０１６６】
図３（ｆ）〜図３（ｋ）に示すように、カメラユニットＡ１の高速送出部５とカメラユニットＡ２の高速送出部５とは、１ラインの画像データを交互にセレクタ１に出力する。
【０１６７】
つまり、時間区間Ａ、Ｃでは、カメラユニットＡ１の高速送出部５が１ラインの画像データを出力し、時間区間Ｂ、Ｄでは、カメラユニットＡ２の高速送出部５が１ラインの画像データを出力する。
【０１６８】
従って、セレクタ１は、カメラユニットＡ１の高速送出部５が出力した１ラインの画像データと、カメラユニットＡ２の高速送出部５出力した１ラインの画像データと、を時間Ｔ／２毎に交互に切り替えて画像処理ユニット２に出力する。
【０１６９】
その結果、図３（ｌ）〜図３（ｎ）に示すように、セレクタ１からは、画像処理ユニット２に対して、カメラユニットＡ１の１ラインの画像データとカメラユニットＡ２の１ラインの画像データとが交互に出力される。しかも、１ラインの画像データは、時間Ｔ／２で画像処理ユニット２に出力される。
【０１７０】
このように、カメラユニットＡ１の撮像部８が、１ラインの画像データを生成するのに要する時間（カメラユニットＡ２の撮像部８が、１ラインの画像データを生成するのに要する時間）と同じ時間Ｔで、カメラユニットＡ１の１ラインの画像データとカメラユニットＡ２の１ラインの画像データと、を画像処理ユニット２に転送できる。
【０１７１】
つまり、カメラユニットＡ１の撮像部８が、１画面の画像データを生成するのに要する時間（カメラユニットＡ２の撮像部８が、１画面の画像データを生成するのに要する時間）と同じ時間で、カメラユニットＡ１の１画面の画像データとカメラユニットＡ２の１画面の画像データと、を画像処理ユニット２に転送できる。
【０１７２】
なお、カメラユニットＡ１の高速送出部５又はカメラユニットＡ２の高速送出部５のいずれか一方のみが、図３（ａ）と同じタイミングで垂直同期信号をセレクタ１に出力する。あるいは、双方が、図３（ａ）と同じタイミングで垂直同期信号をセレクタ１に出力してもよい。
【０１７３】
さて、次に、図２の画像処理システムの使用例を説明する。まず、第１の使用例を説明する。第１の使用例は、一般的に知られている両眼ステレオ法を用いて距離を測定するシステムに、図２の画像処理システムを利用する例である。この点を、図面を用いて説明する。
【０１７４】
図４は、図２の画像処理システムが搭載される携帯電話の外観図である。なお、図４において、図２と同様の部分については同一の符号を付している。
【０１７５】
図５は、図２の携帯電話に搭載される画像処理システムによる距離情報抽出の説明図である。なお、図５において、図４と同一の部分については、同一の符号を付している。
【０１７６】
図４に示すように、表示画面９を有する携帯電話１０００に、図２の画像処理システムを搭載し、カメラユニットＡ１、Ａ２の２つの撮像部８を、表示画面９の上部に配置する。
【０１７７】
そして、図５に示すように、携帯電話１０００の２つの撮像部８により、同一の被写体２０００を撮影する。
【０１７８】
２つの撮像部８により撮影された被写体２０００の画像データは、図２の画像処理ユニット２に伝送される。
【０１７９】
この場合、画像処理ユニット２は、２つの撮像部８の各々により撮影された被写体２０００の画像データ全て（１画面の画像データの一部ではなく、１画面の画像データの全て）を受け取る。
【０１８０】
このため、画像処理ユニット２の画像処理部２４は、カメラユニットＡ１の撮像部８により撮影された被写体２０００の画像データと、カメラユニットＡ２の撮像部８により撮影された被写体２０００の画像データと、の間の相関情報、及び、携帯電話１０００に配置された、カメラユニットＡ１の撮像部８とカメラユニットＡ２の撮像部８との間の距離情報、等から、携帯電話１０００から被写体２０００までの距離を推定できる。
【０１８１】
次に、第２の使用例を説明する。第２の使用例は、２つのカメラユニットＡ１、Ａ２の各々から得られる画像情報を合成して表示する例である。この点を、図面を用いて説明する。
【０１８２】
第２の使用例では、第１の使用例と同様に、図４の携帯電話１０００に、図２の画像処理システムを搭載し、カメラユニットＡ１、Ａ２の２つの撮像部８を、表示画面９の上部に配置する。
【０１８３】
図６は、第２の使用例の説明図である。
図７は、第２の使用例の説明図である。
【０１８４】
図６に示すように、カメラユニットＡ１の撮像部８により、被写体２０００を撮影し、カメラユニットＡ２の撮像部８により、被写体３０００を撮影する。
【０１８５】
カメラユニットＡ１の撮像部８により撮影された被写体２０００の画像データ、及び、カメラユニットＡ２の撮像部８により撮影された被写体３０００の画像データ、は図２の画像処理ユニット２に伝送される。
【０１８６】
そして、画像処理ユニット２の画像処理部２４は、被写体２０００の画像データ及び被写体３０００の画像データを用いて、拡大・縮小処理、回転処理、等の画像処理を施し、被写体２０００の画像データと被写体３０００の画像データとを合成する。
【０１８７】
そして、例えば、図７に示すように、携帯電話１０００の表示画面９に、被写体２０００と被写体３０００との合成画像を表示する。
【０１８８】
画像処理ユニット２は、カメラユニットＡ１の撮像部８により撮影された被写体２０００の画像データ全て（１画面の画像データの一部ではなく、１画面の画像データの全て）、及び、カメラユニットＡ２の撮像部８により撮影された被写体３０００の画像データ全て（１画面の画像データの一部ではなく、１画面の画像データの全て）、を受け取る。
このため、画像処理ユニット２は、任意の画像処理を実施することができる。
【０１８９】
なお、画像処理ユニット２では、被写体２０００の画像データと被写体３０００の画像データとを合成した画像情報　に対して、ＭＰＥＧ−２又はＭＰＥＧ−４等の圧縮処理を施すこともできる。
【０１９０】
このように、合成した画像情報に対して、圧縮処理を施すこともできるが、２つの撮像部８の画像データ毎に、２系統の圧縮処理を同時に実行することもできる。
【０１９１】
さて、上記した第１の使用例及び第２の使用例は、あくまでも一例であり、その他、例えば、ロボット等、他のシステムに応用できる。
【０１９２】
さて、上記した本実施の形態では、カメラユニットＡ１、Ａ２の記憶部４が、２つのラインメモリからなる例を挙げたが、これに限定されるものではない。
【０１９３】
例えば、記憶部４を１つのラインメモリにより構成したり、あるいは、３つ以上のラインメモリにより構成することもできる。また、記憶部４を、ラインメモリ以外の形態のメモリにより構成することもできる。
【０１９４】
また、上記した本実施の形態では、カメラユニットＡ１、Ａ２で生成される１画面の画像データ全てを画像処理ユニット２に対し転送しているが、必ずしも１画面の画像データ全てを転送する必要はない。
【０１９５】
予めカメラ制御部７に、必要な画像領域を設定することで、カメラ制御部７が、高速送出部５に対して、１画面の画像データのうち、予め設定された画像領域のデータだけを、セレクタ１に出力させることもできる。
【０１９６】
こうすることで、カメラユニットＡ１、Ａ２と画像処理ユニット２との間のデータ転送量を低減し、消費電力を削減することができる。また、周辺へのノイズを削減できる。
【０１９７】
また、上記した本実施の形態では、２つのカメラユニットＡ１、Ａ２を用いて、画像データを、画像処理ユニット２に転送する例を挙げた。
【０１９８】
ただし、これは、一例に過ぎず、カメラユニットの個数は、任意の数とすることができる。
【０１９９】
この場合、カメラユニットの個数をＮ（Ｎは２以上の整数）個とすると、高速送出部５が、セレクタ１へ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、撮像部８が、単位時間当たりに生成するフレーム数のＮ倍とする。つまり、１ラインの画像データのセレクタ１への転送時間を、時間Ｔ／Ｎとする。
【０２００】
このようにすることで、Ｎ個のカメラユニットで生成されたＮ系統の１ラインの画像データは、１ライン周期（撮像部８が１ラインの画像データを生成するのに要する時間）の期間内に、撮像部８による画像データの生成速度のＮ倍の速度でセレクタ１へ順に出力される。
【０２０１】
そして、１／Ｎライン周期毎にセレクタ１を切り替えることによって、Ｎ個のカメラユニットで生成したＮ系統の１ラインの画像データ全てを、１ライン周期で画像処理ユニット２に転送することができる。
【０２０２】
また、上記した本実施の形態では、１ライン単位でセレクタ１を切り替えるようにしているが、これに限定されるわけではなく、１画面単位など、セレクタ１の切り替えの単位は任意に定めることができる。
【０２０３】
セレクタ１の切り替えの単位を、１画面単位にした場合について説明する。
この場合、例えば、記憶部４を、２つのフレームメモリにより構成する。このフレームメモリの各々は、１画面の画像データを保持するものである。
【０２０４】
そして、一方のフレームメモリに画像データを格納している間に、高速送出部５は、他方のフレームメモリから画像データを読み出して、セレクタ１へ出力する。
【０２０５】
この場合は、カメラユニットＡ１の高速送出部５とカメラユニットＡ２の高速送出部５とは、１画面ずつ画像データを交互にセレクタ１に出力する。
【０２０６】
そして、セレクタ１は、カメラユニットＡ１の画像データとカメラユニットＡ２の画像データとを、１画面ずつ交互に切り替えて画像処理ユニット２に出力する。
【０２０７】
この場合も、カメラユニットの個数をＮ（Ｎは２以上の整数）個とすると、高速送出部５が、セレクタ１へ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、撮像部８が、単位時間当たりに生成するフレーム数のＮ倍とする。つまり、撮像部８が１画面の画像データを生成する時間をｔとすると、１画面の画像データのセレクタ１への転送時間を、時間ｔ／Ｎとする。
【０２０８】
このようにすることで、Ｎ個のカメラユニットで生成されたＮ系統の１画面の画像データは、１画面周期（撮像部８が１画面の画像データを生成するのに要する時間）の期間内に、撮像部８による画像データの生成速度のＮ倍の速度でセレクタ１へ順に出力される。
【０２０９】
そして、１／Ｎ画面周期毎にセレクタ１を切り替えることによって、Ｎ個のカメラユニットで生成したＮ系統の１画面の画像データ全てを、１画面周期で画像処理ユニット２に転送することができる。
【０２１０】
また、この例において、各カメラユニットＡ１〜ＡＮの高速送出部１５は、周期が時間ｔの垂直同期信号を付加して、１画面の画像データを交互にセレクタ１へ送出する。
【０２１１】
さて、以上のように、本実施の形態では、高速送出部５からセレクタ１への画像データの送出速度を高速化しているため、撮像部８が１画面の画像データを生成する時間と同じ時間で、Ｎ個のカメラユニットＡ１〜ＡＮのＮ系統の１画面の画像データを、セレクタ１へ転送できる。
【０２１２】
そして、セレクタ１は、各カメラユニットＡ１〜ＡＮから入力される画像データを切り替えて、画像処理ユニット２へ出力する。
【０２１３】
このため、配線の増加及び画像処理ユニット２の端子の増加を抑制しながらも、Ｎ個のカメラユニットの各々が生成した画像データ全てを画像処理ユニット２に転送できる。
【０２１４】
その結果、画像処理ユニット２は、所望の画像処理を実行できる。つまり、画像データの不足を原因として、所望の画像処理が実行できない事態を回避できる。
【０２１５】
また、本実施の形態では、カメラユニットの個数をＮ個とすると、高速送出部５が、セレクタ１へ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数を、撮像部８が、単位時間当たりに生成するフレーム数のＮ倍としている。
【０２１６】
このため、配線の増加及び画像処理ユニット２の端子の増加を抑制しながらも、Ｎ個の一般的なカメラユニットの各々と、１つの一般的な画像処理ユニットと、を１対１に接続した場合と同じ時間で同じデータ量の画像データを、画像処理ユニット２に転送できる。
【０２１７】
なお、一般的なカメラユニットが一般的な画像処理ユニットへ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、撮像部８が、単位時間当たりに生成するフレーム数と同じである。
【０２１８】
また、本実施の形態では、カメラユニットＡ１〜ＡＮの各々の記憶部４を、２つのラインメモリにより構成できる。
【０２１９】
このため、各カメラユニットＡ１〜ＡＮから画像処理ユニット２への画像データの転送単位をライン単位とする場合において、効率的な処理を行う上で、極力記憶容量が抑制された記憶部４を使用できるので、画像処理システムの規模の縮小化を図ることができる。
【０２２０】
（実施の形態２）
図８は、本発明の実施の形態２における画像処理システムのブロック図である。なお、図８において、図２と同様の部分については、同一の符号を付して説明を適宜省略する。
【０２２１】
図８に示すように、この画像処理システムは、２個のカメラユニットＡ１、Ａ２、バス１１、画像処理ユニット２、及び、同期部３、を具備する。
【０２２２】
カメラユニットＡ１、Ａ２の各々は、撮像部８、記憶部４、高速送出部１５、撮像制御部６、及び、カメラ制御部１２、を含む。
【０２２３】
画像処理ユニット２は、画像格納制御部２１、高速受信部２２、転送制御部２６、画像処理部２４、及び、フレームメモリ２５、を含む。
【０２２４】
図２の各構成の動作を説明する。まず、カメラユニットＡ１、Ａ２について説明する。
【０２２５】
撮像部８は、被写体を撮影して、光学像を画像信号に変換し、画像データとして、記憶部４に出力する。撮像制御部６は、撮像部８を制御する。
【０２２６】
記憶部４は、撮像部８から入力される画像データを格納する。高速送出部１５は、記憶部４に格納されている画像データを読み出して、同期信号などを付加した画像データを、バス１１に送出する。
【０２２７】
この場合、高速送出部１５は、撮像部８から記憶部４に画像データを入力するときの２倍の速度で、画像データをバス１１に出力する。
【０２２８】
つまり、高速送出部１５がバス１１へ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、撮像部８が単位時間当たりに生成できるフレーム数の２倍である。
【０２２９】
カメラ制御部１２は、撮像制御部６、記憶部４、及び、高速送出部５、を制御するとともに、バス１１を監視する。この点は、後で詳しく説明する。
【０２３０】
次に、バス１１について説明する。バス１１は、２つのカメラユニットＡ１、Ａ２から交互に入力される画像データを、画像処理ユニット２に転送する。
【０２３１】
次に、画像処理ユニット２について説明する。高速受信部２２は、バス１１から入力される画像データを受信する。
【０２３２】
フレームメモリ２５は、高速受信部２２が受信した画像データを画面（フレーム）単位で格納する。画像処理部２４は、フレームメモリ２５に格納された画像データを読み出して、所望の画像処理を施す。あるいは、画像処理部２４は、高速受信部２２から直接入力された画像データに対して、所望の画像処理を施す。
【０２３３】
画像格納制御部２１は、フレームメモリ２５及び画像処理部２４を制御する。転送制御部２６は、高速受信部２２、カメラユニットＡ１、Ａ２のカメラ制御部１２、を制御する。
【０２３４】
また、転送制御部２６は、カメラユニットＡ１又はカメラユニットＡ２のいずれか一方をバス１１のマスタ（バスマスタ）に指定する。この点は、後で詳しく説明する。
【０２３５】
次に、同期部３について説明する。同期部３は、２個のカメラユニットＡ１、Ａ２を同期させる。
【０２３６】
従って、カメラユニットＡ１の撮像部８とカメラユニットＡ２の撮像部８とは、同じフレームレート及び同じ画像サイズで、同時に画像データの生成を開始して、記憶部４に出力する。
【０２３７】
つまり、同期部３は、カメラユニットＡ１とカメラユニットＡ２との相互間で、フレームレート及び画像サイズの双方を同一にし、かつ、位相（画像データを生成するタイミング）を一致させる。
【０２３８】
さて、次に、図２の画像処理システムと異なる点を中心に、図８の画像処理システムの動作の詳細を説明する。
【０２３９】
画像処理ユニット２の転送制御部２６は、カメラユニットＡ１、Ａ２のカメラ制御部１２に対して、バス１１へ画像データを送出する順番と、画像処理システムにおけるカメラユニットの総数と、を設定する。図８の例では、カメラユニットの総数は「２」に設定されている。
【０２４０】
さらに、転送制御部２６は、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２又はカメラユニットＡ２のカメラ制御部１２のいずれか一方をバス１１のマスタ（バスマスタ）に指定する。
【０２４１】
具体的には、転送制御部２６は、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２又はカメラユニットＡ２のカメラ制御部１２のいずれかに、バスマスタあること意味するバスマスタ情報を設定する。
【０２４２】
以下の説明では、転送制御部２６が、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２に対して、バスマスタ情報を設定して、カメラユニットＡ１をバスマスタに指定したとする。
【０２４３】
バスマスタに指定されたカメラユニットＡ１のカメラ制御部１２は、垂直同期信号を常にバス１１へ出力し続ける。
【０２４４】
ここで、転送制御部２６が、カメラユニットＡ１、Ａ２のカメラ制御部１２に対して、まずカメラユニットＡ１が、カメラユニットＡ２より先に画像データをバス１１に出力するように、画像データを出力する順番を設定したとする。
【０２４５】
そうすると、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５に対して、カメラユニットＡ１の記憶部４から画像データを読み出し、水平同期信号を付加して、バス１１へ１ラインの画像データを出力するように指示する。
【０２４６】
この指示に従って、カメラユニットＡ１の高速送出部１５は、水平同期信号を付加して、１ラインの画像データを、バス１１へ出力する。
【０２４７】
そして、カメラユニットＡ１の高速送出部１５は、１ラインの画像データをバス１１へ出力した後、その出力をハイインピーダンス状態にする。
【０２４８】
カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５がバス１１に出力した水平同期信号を監視している。なお、監視の対象は、バス１１上の水平同期信号である。
【０２４９】
そして、カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５がバス１１に出力した水平同期信号の立ち下がりを検出すると、カメラユニットＡ２の高速送出部１５に対して、カメラユニットＡ２の記憶部４から画像データを読み出し、水平同期信号を付加して、バス１１へ１ラインの画像データを出力するように指示する。
【０２５０】
この指示に従って、カメラユニットＡ２の高速送出部１５は、水平同期信号を付加して、１ラインの画像データを、バス１１へ出力する。
【０２５１】
そして、カメラユニットＡ２の高速送出部１５は、１ラインの画像データをバス１１へ出力した後、その出力をハイインピーダンス状態にする。
【０２５２】
ここで、カメラユニットＡ１の高速送出部１５がバス１１に出力した水平同期信号の立ち下がりは、カメラユニットＡ１からの１ラインの画像データの出力が終了したことを意味する。
【０２５３】
カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２もまた、カメラユニットＡ２の高速送出部１５がバス１１に出力した水平同期信号を監視している。なお、監視の対象は、バス１１上の水平同期信号である。
【０２５４】
そして、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ２の高速送出部１５がバス１１に出力した水平同期信号の立ち下がりを検出すると、カメラユニットＡ１の高速送出部１５に対して、カメラユニットＡ１の記憶部４から画像データを読み出し、水平同期信号を付加して、バス１１へ１ラインの画像データを出力するように指示する。
【０２５５】
この指示に従って、カメラユニットＡ１の高速送出部１５は、水平同期信号を付加して、１ラインの画像データを、バス１１へ出力する。
【０２５６】
そして、カメラユニットＡ１の高速送出部１５は、１ラインの画像データをバス１１へ出力した後、その出力をハイインピーダンス状態にする。
【０２５７】
ここで、カメラユニットＡ２の高速送出部１５がバス１１に出力した水平同期信号の立ち下がりは、カメラユニットＡ２からの１ラインの画像データの出力が終了したことを意味する。
【０２５８】
カメラユニットＡ１とカメラユニットＡ２とで、以上のような動作を交互に繰り返し、カメラユニットＡ１及びカメラユニットＡ２から、１ラインの画像データが交互にバス１１へ出力される。
【０２５９】
そして、バス１１から画像処理ユニット２へ、カメラユニットＡ１の１ラインの画像データとカメラユニットＡ２の１ラインの画像データとが、交互に出力される。
【０２６０】
さて、次に、本画像処理ユニットの内部で生成される信号及びデータのタイミング図を用いて、本画像処理ユニットの処理を説明する。
【０２６１】
図９は、本画像処理ユニットの動作を説明するためのタイミング図である。
図９（ａ）は、一般的なカメラユニットの一般的な送出部が出力する垂直同期信号の波形を示している。
【０２６２】
図９（ｂ）は、一般的なカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形を示している。
【０２６３】
図９（ｃ）は、一般的なカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形の拡大図である。
【０２６４】
図９（ｄ）は、一般的なカメラユニットの一般的な送出部が出力するデータ送出クロックを示している。
【０２６５】
図９（ｅ）は、一般的なカメラユニットの一般的な送出部から、図９（ｄ）のデータ送出クロックに従って送出される画像データを示している。
【０２６６】
ここで、図９（ａ）の垂直同期信号、図９（ｂ）及び図９（ｃ）の水平同期信号、図９（ｄ）のデータ送出クロック、並びに、図９（ｅ）の画像データは、それぞれ、一般的なカメラユニットと、一般的な画像処理ユニットと、を１対１に接続した状態での垂直同期信号、水平同期信号、データ送出クロック及び画像データである。
【０２６７】
この場合、図９（ａ）に示す垂直同期信号が、「Ｌ（ロー）」レベルのときは、一般的なカメラユニットの一般的な送出部は、画像データを送出しない。
【０２６８】
また、一般的なカメラユニットの一般的な撮像部は、図９（ａ）〜図９（ｅ）に示すタイミングで画像データを生成して、一般的な送出部へ出力する。
【０２６９】
図９（ｆ）は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５が出力する水平同期信号の波形を示している。
図９（ｇ）は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５が出力するデータ送出クロックを示している。
図９（ｈ）は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５が出力する画像データを示している。
【０２７０】
図９（ｉ）は、カメラユニットＡ２の高速送出部１５が出力する水平同期信号の波形を示している。
図９（ｊ）は、カメラユニットＡ２の高速送出部１５が出力するデータ送出クロックを示している。
図９（ｋ）は、カメラユニットＡ２の高速送出部１５が出力する画像データを示している。
【０２７１】
図９（ｌ）は、バス１１上の水平同期信号の波形を示している。
図９（ｍ）は、バス１１上のデータ送出クロックを示している。
図９（ｎ）は、バス１１上の画像データを示している。
【０２７２】
なお、図９（ｃ）〜図９（ｎ）では、図９（ｂ）の水平同期信号の２周期分を示している。
【０２７３】
さて、図８のカメラユニットＡ１、Ａ２の撮像部８は、同期しており、カメラ制御部１２の制御により、図９（ａ）〜図９（ｅ）に示すタイミングで、画像データを生成しているとする。
【０２７４】
従って、図９（ｃ）に示すように、カメラユニットＡ１、Ａ２の撮像部８から記憶部４へ、１ラインの画像データを転送するには、時間Ｔを要する。
【０２７５】
また、図９（ｃ）に示すように、一般的なカメラユニットの一般的な送出部が、１ラインの画像データを、一般的な画像処理ユニットに送出するには、時間Ｔを要する。
【０２７６】
本実施の形態では、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５に対して、周期が時間Ｔの２分の１である時間Ｔ／２の水平同期信号を付加して、時間Ｔ／２で、バス１１へ１ラインの画像データを出力するように指示する。
【０２７７】
この指示を受けて、図９（ｆ）〜図９（ｈ）に示すように、カメラユニットＡ１の高速送出部１５は、データ送出クロックに従って、周期が時間Ｔ／２の水平同期信号を付加した１ラインの画像データを、時間Ｔ／２でバス１１に出力する（時間区間Ａ）。
【０２７８】
従って、図９（ｇ）に示すデータ送出クロックの周波数は、図９（ｄ）に示すデータ送出クロックの周波数の２倍ということになる。
【０２７９】
カメラユニットＡ１の高速送出部１５は、１ラインの画像データをバス１１へ出力した後、その出力をハイインピーダンス状態にする。
【０２８０】
なお、図９（ｆ）〜図９（ｈ）において、波線は、出力がハイインピーダンス状態であることを意味している。
【０２８１】
カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５がバス１１に出力した水平同期信号を監視している。
【０２８２】
そして、カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５がバス１１に出力した水平同期信号の立ち下がりを検出すると、カメラユニットＡ２の高速送出部１５に対して、周期が時間Ｔ／２の水平同期信号を付加して、時間Ｔ／２で、バス１１へ１ラインの画像データを出力するように指示する。
【０２８３】
この指示を受けて、図９（ｉ）〜図９（ｋ）に示すように、カメラユニットＡ２の高速送出部１５は、データ送出クロックに従って、周期が時間Ｔ／２の水平同期信号を付加した１ラインの画像データを、時間Ｔ／２でバス１１に出力する（時間区間Ｂ）。
【０２８４】
従って、図９（ｊ）に示すデータ送出クロックの周波数は、図９（ｄ）に示すデータ送出クロックの周波数の２倍ということになる。
【０２８５】
カメラユニットＡ２の高速送出部１５は、１ラインの画像データをバス１１へ出力した後、その出力をハイインピーダンス状態にする。
【０２８６】
なお、図９（ｉ）〜図９（ｋ）において、波線は、出力がハイインピーダンス状態であることを意味している。
【０２８７】
カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２もまた、カメラユニットＡ２の高速送出部１５がバス１１に出力した水平同期信号を監視している。
【０２８８】
そして、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ２の高速送出部１５がバス１１に出力した水平同期信号の立ち下がりを検出すると、カメラユニットＡ１の高速送出部１５に対して、周期が時間Ｔ／２の水平同期信号を付加して、時間Ｔ／２で、バス１１へ１ラインの画像データを出力するように指示する。
【０２８９】
この指示を受けて、図９（ｆ）〜図９（ｈ）に示すように、カメラユニットＡ１の高速送出部１５は、データ送出クロックに従って、周期が時間Ｔ／２の水平同期信号を付加した１ライン分の画像データを、時間Ｔ／２でバス１１に出力する（時間区間Ｃ）。
【０２９０】
図９（ｆ）〜図９（ｋ）に示すように、カメラユニットＡ１の高速送出部１５とカメラユニットＡ２の高速送出部１５とは、１ラインの画像データを交互にバス１１に出力する。
【０２９１】
つまり、時間区間Ａ、Ｃでは、カメラユニットＡ１の高速送出部１５が１ラインの画像データを出力し、時間区間Ｂ、Ｄでは、カメラユニットＡ２の高速送出部１５が１ラインの画像データを出力する。
【０２９２】
その結果、図９（ｌ）〜図９（ｎ）に示すように、バス１１からは、画像処理ユニット２に対して、カメラユニットＡ１の１ラインの画像データとカメラユニットＡ２の１ラインの画像データとが交互に出力される。しかも、１ラインの画像データは、時間Ｔ／２で画像処理ユニット２に出力される。
【０２９３】
このように、カメラユニットＡ１の撮像部８が、１ラインの画像データを生成するのに要する時間（カメラユニットＡ２の撮像部８が、１ラインの画像データを生成するのに要する時間）と同じ時間Ｔで、カメラユニットＡ１の１ラインの画像データとカメラユニットＡ２の１ラインの画像データと、を画像処理ユニット２に転送できる。
【０２９４】
つまり、カメラユニットＡ１の撮像部８が、１画面の画像データを生成するのに要する時間（カメラユニットＡ２の撮像部８が、１画面の画像データを生成するのに要する時間）と同じ時間で、カメラユニットＡ１の１画面の画像データとカメラユニットＡ２の１画面の画像データと、を画像処理ユニット２に転送できる。
【０２９５】
なお、バスマスタに指定されたカメラユニットＡ１の高速送出部１５は、図９（ａ）と同じタイミングの垂直同期信号を常にバス１１へ出力し続ける。
そして、この垂直同期信号は、バス１１から画像処理ユニット２へ与えられる。
【０２９６】
さて、上記では、カメラユニットＡ１、Ａ２のカメラ制御部１２は、バス１１に出力された水平同期信号を監視していた。
【０２９７】
このように、水平同期信号を監視する代わりに、カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２が、カメラユニットＡ１の高速送出部１５がバス１１に出力したデータ送出クロック（図９（ｇ））を監視し、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２が、カメラユニットＡ２の高速送出部１５がバス１１に出力したデータ送出クロック（図９（ｊ））を監視するようにすることもできる。監視の対象となるデータ送出クロックは、バス１１上のデータ送出クロックである。
【０２９８】
なお、カメラユニットＡ１が、カメラユニットＡ２より先に、バス１１へ画像データを送出するとする。
【０２９９】
この場合、カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２が、カメラユニットＡ１の高速送出部１５がバス１１へ出力したデータ送出クロックのクロック数をカウントすることで、カメラユニットＡ１の高速送出部１５からバス１１への１ラインの画像データの送出が終了したことを検知する。
【０３００】
カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２が、１ラインの画像データの送出時間である時間Ｔ／２に相当するクロック数をカウントした時が、カメラユニットＡ１の高速送出部１５からバス１１への１ラインの画像データの送出が終了した時である。
【０３０１】
従って、カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２は、１ラインの画像データの送出時間である時間Ｔ／２に相当するクロック数をカウントした時に、カメラユニットＡ２の高速送出部１５に対して、周期が時間Ｔの２分の１である時間Ｔ／２の水平同期信号を付加して、時間Ｔ／２で、バス１１へ１ラインの画像データを出力するように指示する。
【０３０２】
この指示を受けて、カメラユニットＡ２の高速送出部１５は、データ送出クロックに従って、周期が時間Ｔ／２の水平同期信号を付加した１ラインの画像データを、時間Ｔ／２でバス１１に出力する。
【０３０３】
また、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２もまた、カメラユニットＡ２の高速送出部１５がバス１１へ出力したデータ送出クロックのクロック数をカウントすることで、カメラユニットＡ２の高速送出部１５からバス１１への１ラインの画像データの送出が終了したことを検知する。
【０３０４】
カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２が、１ラインの画像データの送出時間である時間Ｔ／２に相当するクロック数をカウントした時が、カメラユニットＡ２の高速送出部１５からバス１１への１ラインの画像データの送出が終了した時である。
【０３０５】
従って、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２は、１ラインの画像データの送出時間である時間Ｔ／２に相当するクロック数をカウントした時に、カメラユニットＡ１の高速送出部１５に対して、周期が時間Ｔの２分の１である時間Ｔ／２の水平同期信号を付加して、時間Ｔ／２で、バス１１へ１ラインの画像データを出力するように指示する。
【０３０６】
この指示を受けて、カメラユニットＡ１の高速送出部１５は、データ送出クロックに従って、周期が時間Ｔ／２の水平同期信号を付加した１ラインの画像データを、時間Ｔ／２でバス１１に出力する。
その他の点は、水平同期信号を監視する場合と同様である。
【０３０７】
さて、本実施の形態による画像処理システムの使用例について説明する。本実施の形態による画像処理システムを、実施の形態１で説明した第１の使用例と同様に使用することもできるし、実施の形態１で説明した第２の使用例と同様に使用することもできる。ただし、使用例は、これらに限定されない。
【０３０８】
さて、次に、実施の形態２の変形例を説明する。実施の形態２では、カメラユニットＡ１、Ａ２のカメラ制御部１２が、バス１１に出力された水平同期信号を監視し、その監視結果に従って、画像データをバス１１へ出力するタイミングを、カメラユニットＡ１、Ａ２の高速送出部１５に指示していた。
【０３０９】
しかし、実施の形態２では、カメラユニットＡ１とカメラユニットＡ２とが同期して動作しているため、上記のような、水平同期信号又はデータ送出クロックの監視は必ずしも必要ない。
【０３１０】
そこで、この変形例では、次のような処理を行う。
カメラユニットＡ１及びカメラユニットＡ２の各々からのバス１１への１ラインの画像データの転送時間を時間Ｔ／２とする。
【０３１１】
また、カメラユニットＡ１が、カメラユニットＡ２より先に、バス１１へ画像データを出力するように設定されているとする。そして、バスマスタは、カメラユニットＡ１であるとする。
【０３１２】
さて、転送制御部２６が、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２とカメラユニットＡ２のカメラ制御部１２とに、カメラユニットＡ１からの画像データの出力の開始を指示する。
【０３１３】
そうすると、図９（ｆ）〜図９（ｈ）に示すように、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５に対して、周期が時間Ｔ／２である水平同期信号を付加して、時間Ｔ／２で１ラインの画像データをバス１１に出力させる（時間区間Ａ）。
【０３１４】
次に、図９（ｉ）〜図９（ｋ）に示すように、カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５からバス１１への画像データの出力開始時刻から時間Ｔ／２経過した時に、カメラユニットＡ２の高速送出部１５に対して、周期が時間Ｔ／２である水平同期信号を付加して、時間Ｔ／２で１ラインの画像データをバス１１に出力させる（時間区間Ｂ）。
【０３１５】
次に、図９（ｆ）〜図９（ｈ）に示すように、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ２の高速送出部１５からバス１１への画像データの出力開始時刻から時間Ｔ／２経過した時に、カメラユニットＡ１の高速送出部１５に対して、周期が時間Ｔ／２である水平同期信号を付加して、時間Ｔ／２で１ラインの画像データをバス１１に出力させる（時間区間Ｃ）。
【０３１６】
以上のような処理を繰り返して、図９（ｆ）〜図９（ｋ）に示すように、カメラユニットＡ１の高速送出部１５とカメラユニットＡ２の高速送出部１５とは、１ラインの画像データを交互にバス１１に出力する。
【０３１７】
その結果、図９（ｌ）〜図９（ｎ）に示すように、バス１１からは、画像処理ユニット２に対して、カメラユニットＡ１の１ラインの画像データとカメラユニットＡ２の１ラインの画像データとが交互に出力される。しかも、１ラインの画像データは、時間Ｔ／２で画像処理ユニット２に出力される。
【０３１８】
このように、カメラユニットＡ１の撮像部８が、１ラインの画像データを生成するのに要する時間（カメラユニットＡ２の撮像部８が、１ラインの画像データを生成するのに要する時間）と同じ時間Ｔで、カメラユニットＡ１の１ラインの画像データとカメラユニットＡ２の１ラインの画像データと、を画像処理ユニット２に転送できる。
【０３１９】
なお、バスマスタに指定されたカメラユニットＡ１の高速送出部１５は、図９（ａ）と同じタイミングの垂直同期信号を常にバス１１へ出力し続ける。
【０３２０】
さて、上記変形例の使用例について説明する。この変形例による画像処理システムを、実施の形態１で説明した第１の使用例と同様に使用することもできるし、実施の形態１で説明した第２の使用例と同様に使用することもできる。ただし、使用例は、これらに限定されない。
【０３２１】
さて、上記した本実施の形態及びその変形例では、カメラユニットＡ１、Ａ２の記憶部４が、２つのラインメモリからなる例を挙げたが、これに限定されるものではない。
【０３２２】
例えば、記憶部４を１つのラインメモリにより構成したり、あるいは、３つ以上のラインメモリにより構成することもできる。また、記憶部４を、ラインメモリ以外の形態のメモリにより構成することもできる。
【０３２３】
また、実施の形態及びその変形例では、カメラユニットＡ１、Ａ２で生成される１画面の画像データ全てを画像処理ユニット２に対し転送しているが、必ずしも１画面の画像データ全てを転送する必要はない。
【０３２４】
予めカメラ制御部１２に、必要な画像領域を設定することで、カメラ制御部１２が、高速送出部１５に対して、１画面の画像データのうち、予め設定された画像領域のデータだけを、バス１１に出力させることもできる。
【０３２５】
こうすることで、カメラユニットＡ１、Ａ２と画像処理ユニット２との間のデータ転送量を低減し、消費電力を削減することができる。また、周辺へのノイズを削減できる。
【０３２６】
また、上記した本実施の形態及びその変形例では、２つのカメラユニットＡ１、Ａ２を用いて、画像データを、画像処理ユニット２に転送する例を挙げた。
【０３２７】
ただし、これは、一例に過ぎず、カメラユニットの個数は、任意の数とすることができる。
【０３２８】
この場合、カメラユニットの個数をＮ（Ｎは２以上の整数）個とすると、高速送出部１５が、バス１１へ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、撮像部８が、単位時間当たりに生成するフレーム数のＮ倍とする。つまり、１ラインの画像データのバス１１への転送時間を、時間Ｔ／Ｎとする。
【０３２９】
このようにすることで、Ｎ個のカメラユニットで生成されたＮ系統の１ラインの画像データは、１ライン周期（撮像部８が１ラインの画像データを生成するのに要する時間）の期間内に、撮像部８による画像データの生成速度のＮ倍の速度でバス１１へ順に出力される。
【０３３０】
その結果、Ｎ個のカメラユニットで生成したＮ系統の１ラインの画像データ全てを、１ライン周期で画像処理ユニット２に転送することができる。
【０３３１】
また、上記した本実施の形態及びその変形例では、カメラユニットＡ１の画像データとカメラユニットＡ２の画像データとを、１ライン単位で交互にバス１１へ出力するようにしているが、これに限定されるわけではなく、１画面単位など、バス１１への画像データの出力の単位は任意に定めることができる。
【０３３２】
カメラユニットＡ１の画像データとカメラユニットＡ２の画像データとを、１画面単位で交互にバス１１へ出力する例を説明する。
【０３３３】
この場合、例えば、記憶部４を、２つのフレームメモリにより構成する。このフレームメモリの各々は、１画面の画像データを保持するものである。
【０３３４】
そして、一方のフレームメモリに画像データを格納している間に、高速送出部１５は、他方のフレームメモリから画像データを読み出して、バス１１へ出力する。
【０３３５】
この場合は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５とカメラユニットＡ２の高速送出部１５とは、１画面ずつ画像データを交互にバス１１に出力する。
【０３３６】
そして、バス１１は、カメラユニットＡ１の画像データとカメラユニットＡ２の画像データとを、１画面ずつ交互に画像処理ユニット２に転送する。
【０３３７】
この場合も、カメラユニットの個数をＮ（Ｎは２以上の整数）個とすると、高速送出部１５が、バス１１へ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、撮像部８が、単位時間当たりに生成するフレーム数のＮ倍とする。つまり、撮像部８が１画面の画像データを生成する時間をｔとすると、１画面の画像データのバス１１への転送時間を、時間ｔ／Ｎとする。
【０３３８】
このようにすることで、Ｎ個のカメラユニットで生成されたＮ系統の１画面の画像データは、１画面周期（撮像部８が１画面の画像データを生成するのに要する時間）の期間内に、撮像部８による画像データの生成速度のＮ倍の速度でバス１１へ順に出力される。
【０３３９】
その結果、Ｎ個のカメラユニットで生成したＮ系統の１画面の画像データ全てを、１画面周期で画像処理ユニット２に転送することができる。
【０３４０】
また、カメラユニットＡ１の画像データとカメラユニットＡ２の画像データとを、１画面単位で交互にバス１１へ出力する例において、１画面の画像データのバス１１への転送時間を、時間ｔ／２とすると、各カメラユニットＡ１、Ａ２の高速送出部１５は、周期が時間ｔ／２の垂直同期信号を付加して、１画面の画像データを交互にバス１１へ送出する。
【０３４１】
そして、各カメラユニットＡ１、Ａ２の高速送出部１５は、１画面の画像データをバス１１へ出力した後、垂直同期信号、データ送出クロック、及び、画像データの出力をハイインピーダンス状態にする。
【０３４２】
この場合、カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５がバス１１へ出力した垂直同期信号の立ち下がりを検出して、カメラユニットＡ１がバス１１への１画面の画像データの出力を終了したことを検知する。
【０３４３】
同様に、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ２の高速送出部１５がバス１１へ出力した垂直同期信号の立ち下がりを検出して、カメラユニットＡ２がバス１１への１画面の画像データの出力を終了したことを検知する。
【０３４４】
さらに、この例の場合は、各カメラユニットＡ１、Ａ２の高速送出部１５は、周期が時間ｔ／２の垂直同期信号を付加して、１画面の画像データをバス１１へ送出するため、バスマスタの指定は、不要となる。
【０３４５】
また、カメラユニットＡ１の画像データとカメラユニットＡ２の画像データとを、１画面単位で交互にバス１１へ出力する例においても、１ライン単位で交互にバス１１へ出力する場合と同様に、バス１１へ出力されたデータ送出クロックをカウントすることにより、１画面の画像データのバス１１への出力を終了したことを検知できる。
【０３４６】
さて、以上のように、本実施の形態では、高速送出部１５からバス１１への画像データの送出速度を高速化しているため、撮像部８が１画面の画像データを生成する時間と同じ時間で、Ｎ個のカメラユニットＡ１〜ＡＮのＮ系統の１画面の画像データを、バス１１へ転送できる。
【０３４７】
この際、カメラユニットＡ１〜ＡＮの各々のカメラ制御部１２は、バス１１を監視することにより、バス１１でＮ個のカメラユニットＡ１〜ＡＮの画像データの競合が発生しないように、バス１１への画像データの出力タイミングを個別に判断して、高速送出部１５に対して、バス１１へ画像データを出力させる。
【０３４８】
そして、バス１１は、各高速送出部１５から入力される画像データを、画像処理ユニッ２トへ転送する。
【０３４９】
このため、配線の増加及び画像処理ユニット２の端子の増加を抑制しながらも、Ｎ個のカメラユニットＡ１〜ＡＮの各々が生成した画像データ全てを画像処理ユニット２に転送できる。
【０３５０】
その結果、画像処理ユニット２は、所望の画像処理を実行できる。つまり、画像データの不足を原因として、所望の画像処理が実行できない事態を回避できる。
【０３５１】
また、本実施の形態では、カメラユニットＡ１〜ＡＮの各々のカメラ制御部１２は、バス１１を監視することにより、バス１１でＮ個のカメラユニットＡ１〜ＡＮの画像データの競合が発生しないように、バス１１への画像データの出力タイミングを個別に判断して、高速送出部１５に対して、バス１１へ画像データを出力させる。
【０３５２】
その結果、各カメラユニットＡ１〜ＡＮからの画像データを切り替えて、画像処理ユニット２へ出力するための機能（セレクタ）が不要となり、画像処理システムの構成を簡略化できて、コスト削減および信頼性の向上を図ることができる。
【０３５３】
つまり、本実施の形態では、実施の形態１と比較して、画像処理システムの構成を簡略化できる。
【０３５４】
また、本実施の形態の変形例でも、高速送出部１５からバス１１への画像データの送出速度を高速化しているため、撮像部８が１画面の画像データを生成する時間と同じ時間で、Ｎ個のカメラユニットＡ１〜ＡＮのＮ系統の１画面の画像データを、バス１１へ転送できる。
【０３５５】
この際、カメラユニットＡ１〜ＡＮの各々のカメラ制御部１２は、転送制御部２６の指示に従って、バス１１でＮ個のカメラユニットＡ１〜ＡＮの画像データの競合が発生しないタイミングで、高速送出部１５に対して、バス１１へ画像データを出力させる。
【０３５６】
そして、バス１１は、各高速送出部１５から入力される画像データを、画像処理ユニッ２トへ転送する。
【０３５７】
このため、配線の増加及び画像処理ユニット２の端子の増加を抑制しながらも、Ｎ個のカメラユニットＡ１〜ＡＮの各々が生成した画像データ全てを画像処理ユニット２に転送できる。
【０３５８】
その結果、画像処理ユニット２は、所望の画像処理を実行できる。つまり、画像データの不足を原因として、所望の画像処理が実行できない事態を回避できる。
【０３５９】
また、本実施の形態の変形例では、カメラユニットＡ１〜ＡＮの各々のカメラ制御部１２は、転送制御部２６の指示に従って、バス１１でＮ個のカメラユニットＡ１〜ＡＮの画像データの競合が発生しないタイミングで、高速送出部１５に対して、バス１１へ画像データを出力させる。
【０３６０】
その結果、各カメラユニットＡ１〜ＡＮからの画像データを切り替えて、画像処理ユニット２へ出力するための機能（セレクタ）が不要となり、画像処理システムの構成を簡略化できて、コスト削減および信頼性の向上を図ることができる。
【０３６１】
つまり、本実施の形態の変形例でも、実施の形態１と比較して、画像処理システムの構成を簡略化できる。
【０３６２】
また、本実施の形態及びその変形例では、カメラユニットの個数をＮ個とすると、高速送出部５が、バス１１へ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数を、撮像部８が、単位時間当たりに生成するフレーム数のＮ倍としている。
【０３６３】
このため、配線の増加及び画像処理ユニット２の端子の増加を抑制しながらも、Ｎ個の一般的なカメラユニットの各々と、１つの一般的な画像処理ユニットと、を１対１に接続した場合と同じ時間で同じデータ量の画像データを、画像処理ユニット２に転送できる。
【０３６４】
なお、一般的なカメラユニットが一般的な画像処理ユニットへ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、撮像部８が、単位時間当たりに生成するフレーム数と同じである。
【０３６５】
また、本実施の形態及びその変形例では、カメラユニットＡ１〜ＡＮの各々の記憶部４を、２つのラインメモリにより構成できる。
【０３６６】
このため、各カメラユニットＡ１〜ＡＮから画像処理ユニット２への画像データの転送単位をライン単位とする場合において、効率的な処理を行う上で、極力記憶容量が抑制された記憶部４を使用できるので、画像処理システムの規模の縮小化を図ることができる。
【０３６７】
（実施の形態３）
実施の形態１及び実施の形態２では、カメラユニットＡ１とカメラユニットＡ２とが同期して動作していた。
【０３６８】
実施の形態３は、カメラユニットＡ１とカメラユニットＡ２とが同期して動作していない場合でも、対応できるようにしたものである。
【０３６９】
カメラユニットＡ１とカメラユニットＡ２とが同期して動作している場合とは、両者の間で、フレームレート及び画像サイズの双方が同一で、かつ、位相（画像データが生成されるタイミング）が一致している場合をいう。
【０３７０】
実施の形態３において、カメラユニットＡ１とカメラユニットＡ２とが同期して動作していない場合とは、カメラユニットＡ１とカメラユニットＡ２との間で、フレームレート及び画像サイズの双方が同一で、位相（画像データが生成されるタイミング）が一致していない場合である。
【０３７１】
図１０は、本発明の実施の形態３における画像処理システムのブロック図である。図１０において、図８と同様の部分については、同一の符号を付して説明を適宜省略する。
【０３７２】
図１０に示すように、この画像処理システムは、２個のカメラユニットＡ１、Ａ２、バス１１、及び、画像処理ユニット２、を具備する。
【０３７３】
カメラユニットＡ１、Ａ２の各々は、撮像部８、記憶部４、高速送出部１５、撮像制御部６、及び、カメラ制御部１２、を含む。
【０３７４】
画像処理ユニット２は、画像格納制御部２１、高速受信部２２、転送制御部２６、画像処理部２４、フレームメモリ２５、及び、垂直同期信号検出部２７、を含む。
【０３７５】
図１０に示すように、画像処理ユニット２の転送制御部２６は、カメラユニットＡ１、Ａ２のカメラ制御部１２に対して、バス１１へ画像データを送出する順番と、画像処理システムにおけるカメラユニットの総数と、を設定する。図１０の例では、カメラユニットの総数は「２」に設定されている。
【０３７６】
さらに、転送制御部２６は、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２又はカメラユニットＡ２のカメラ制御部１２のいずれか一方をバス１１のマスタ（バスマスタ）に指定する。
【０３７７】
具体的には、転送制御部２６は、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２又はカメラユニットＡ２のカメラ制御部１２のいずれかに、バスマスタあること意味するバスマスタ情報を設定する。
【０３７８】
以下の説明では、転送制御部２６が、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２に対して、バスマスタ情報を設定して、カメラユニットＡ１をバスマスタに指定したとする。
【０３７９】
バスマスタに指定されたカメラユニットＡ１のカメラ制御部１２は、垂直同期信号を常にバス１１へ出力し続ける。
【０３８０】
また、以下の説明では、転送制御部２６が、カメラユニットＡ１、Ａ２のカメラ制御部１２に対して、まずカメラユニットＡ１が、カメラユニットＡ２より先に画像データをバス１１に出力するように、画像データを出力する順番を設定したとする。
【０３８１】
また、この画像処理システムは、図８に示すような同期部３を備えていないため、カメラユニットＡ１とカメラユニットＡ２との間で、生成される画像データの位相は一致していない。
【０３８２】
つまり、カメラユニットＡ１の撮像部８とカメラユニットＡ２の撮像部８とは、異なる時刻に画像データの生成を開始する。
【０３８３】
ただし、カメラユニットＡ１の撮像部８とカメラユニットＡ２の撮像部８とは、同じフレームレート及び同じ画像サイズで、画像データを生成する。
【０３８４】
例えば、カメラユニットＡ１、Ａ２のカメラ制御部１２に、同一のフレームレート及び同一の画像サイズ、を設定し、カメラユニットＡ１とカメラユニットＡ２との間で、フレームレート及び画像サイズ、を同一にする。
【０３８５】
カメラユニットＡ１とカメラユニットＡ２とで、位相が一致していないため、カメラユニットＡ１及びカメラユニットＡ２が、１ラインの画像データをバス１１へ交互に出力する時間帯と、カメラユニットＡ１又はカメラユニットＡ２のいずれか一方だけが、１ラインの画像データをバス１１へ出力する時間帯と、が存在する。
【０３８６】
ここで、カメラユニットＡ１だけが、画像データをバス１１へ出力し、カメラユニットＡ２が、画像データをバス１１へ出力しない時間帯というのは、カメラユニットＡ２が、１画面の画像データのバス１１への出力を終了した時点から、次の１画面の画像データのバス１１への出力を開始する直前までの時間帯である。
【０３８７】
また、カメラユニットＡ２だけが、画像データをバス１１へ出力し、カメラユニット１が、画像データをバス１１へ出力しない時間帯というのは、カメラユニットＡ１が、１画面の画像データのバス１１への出力を終了した時点から、次の１画面の画像データのバス１１への出力を開始する直前までの時間帯である。
【０３８８】
まず、カメラユニットＡ１及びカメラユニットＡ２が、１ラインの画像データをバス１１へ交互に出力する時間帯の動作を説明する。
【０３８９】
図１１は、カメラユニットＡ１及びカメラユニットＡ２が、１ラインの画像データをバス１１へ交互に出力する時間帯の動作を説明するためのタイミング図である。
【０３９０】
図１１（ａ）は、一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部が出力する垂直同期信号の波形を示している。
【０３９１】
図１１（ｂ）は、一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形を示している。
【０３９２】
図１１（ｃ）は、一般的な第２のカメラユニットの一般的な送出部が出力する垂直同期信号の波形を示している。
【０３９３】
図１１（ｄ）は、一般的な第２のカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形を示している。
【０３９４】
図１１（ｅ）は、一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形の拡大図である。
【０３９５】
図１１（ｅ）では、図１１（ａ）の垂直同期信号が、「Ｈ（ハイ）」レベルであり、かつ、図１１（ｃ）の垂直同期信号が、「Ｈ（ハイ）」レベルの期間の水平同期信号の波形の拡大図を示している。
【０３９６】
なお、図１１（ａ）に示す垂直同期信号が、「Ｌ（ロー）」レベルのときは、一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部は、画像データを送出しない。
【０３９７】
また、図１１（ｃ）に示す垂直同期信号が、「Ｌ（ロー）」レベルのときは、一般的な第２のカメラユニットの一般的な送出部は、画像データを送出しない。
【０３９８】
図１１（ｆ）は、一般的な第２のカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形の拡大図である。
【０３９９】
図１１（ｇ）は、一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部が出力するデータ送出クロックを示す図である。
【０４００】
なお、一般的な第２のカメラユニットの一般的な送出部が出力するデータ送出クロックも、図１１（ｇ）に示したようになる。
【０４０１】
図１１（ｈ）は、一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部から、図９（ｇ）のデータ送出クロックに従って送出される画像データを示している。
【０４０２】
なお、一般的な第２のカメラユニットの一般的な送出部が出力する画像データも、図１１（ｈ）に示したようになる。
【０４０３】
ここで、図１１（ａ）の垂直同期信号、図１１（ｂ）及び図１１（ｅ）の水平同期信号、図１１（ｇ）のデータ送出クロック、並びに、図１１（ｈ）の画像データは、それぞれ、一般的な第１のカメラユニットと、一般的な画像処理ユニットと、を１対１に接続した状態での垂直同期信号、水平同期信号、データ送出クロック及び画像データである。
【０４０４】
また、一般的な第１のカメラユニットの一般的な撮像部は、図１１（ａ）、図１１（ｂ）、図１１（ｅ）、図１１（ｇ）、及び、図１１（ｈ）に示すタイミングで画像データを生成して、一般的な送出部へ出力する。
【０４０５】
同様に、図１１（ｃ）の垂直同期信号、図１１（ｄ）及び図１１（ｆ）の水平同期信号、図１１（ｇ）のデータ送出クロック、並びに、図１１（ｈ）の画像データは、それぞれ、一般的な第２のカメラユニットと、一般的な画像処理ユニットと、を１対１に接続した状態での垂直同期信号、水平同期信号、データ送出クロック、及び、画像データである。
【０４０６】
また、一般的な第２のカメラユニットの一般的な撮像部は、図１１（ｃ）、図１１（ｄ）、図１１（ｆ）、図１１（ｇ）、及び、図１１（ｈ）に示すタイミングで画像データを生成して、一般的な送出部へ出力する。
【０４０７】
図１１（ａ）及び図１１（ｅ）と、図１１（ｃ）及び図１１（ｆ）と、を比較して分かるように、一般的な第１のカメラユニットと一般的な第２のカメラユニットと、は位相が一致していない。ただし、両者のフレームレート及び画像サイズは、同一である。
【０４０８】
図１１（ｉ）は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５が出力する水平同期信号の波形を示している。
図１１（ｊ）は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５が出力するデータ送出クロックを示している。
図１１（ｋ）は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５が出力する画像データを示している。
【０４０９】
図１１（ｌ）は、カメラユニットＡ２の高速送出部１５が出力する水平同期信号の波形を示している。
図１１（ｍ）は、カメラユニットＡ２の高速送出部１５が出力するデータ送出クロックを示している。
図１１（ｎ）は、カメラユニットＡ２の高速送出部１５が出力する画像データを示している。
【０４１０】
図１１（ｏ）は、バス１１上の水平同期信号の波形を示している。
図１１（ｐ）は、バス１１上のデータ送出クロックを示している。
図１１（ｑ）は、バス１１上の画像データを示している。
【０４１１】
なお、図１１（ｅ）〜図１１（ｑ）では、図１１（ｅ）の水平同期信号の２周期分を示している。
【０４１２】
さて、図１０のカメラユニットＡ１とカメラユニットＡ２とは、位相が一致していない。
そして、カメラユニットＡ１の撮像部８は、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２の制御により、図１１（ａ）、図１１（ｂ）、図１１（ｅ）、図１１（ｇ）、及び、図１１（ｈ）に示すタイミングで、画像データを生成しているとする。
【０４１３】
また、カメラユニットＡ２の撮像部８は、カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２の制御により、図１１（ｃ）、図１１（ｄ）、図１１（ｆ）、図１１（ｇ）、及び、図１１（ｈ）に示すタイミングで、画像データを生成しているとする。
【０４１４】
従って、図１１（ａ）、図１１（ｃ）から分かるように、図１１（ｅ）〜図１１（ｑ）は、カメラユニットＡ１及びカメラユニットＡ２が、１ラインの画像データをバス１１へ交互に出力する時間帯のタイミング図である。
【０４１５】
さて、カメラユニットＡ１、Ａ２は、上記したタイミングで画像データを生成しているため、撮像部８から記憶部４へ、１ラインの画像データを転送するには、図１１（ｅ）、図１１（ｆ）に示すように、時間Ｔを要する。
【０４１６】
また、図１１（ｅ）に示すように、一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部が、１ライン分の画像データを、一般的な画像処理ユニットに送出するには、時間Ｔを要する。一般的な第２のカメラユニットについても同様である。
【０４１７】
本実施の形態では、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５に対して、周期が時間Ｔの２分の１である時間Ｔ／２の水平同期信号を付加して、時間Ｔ／２で、バス１１へ１ラインの画像データを出力するように指示する。
【０４１８】
この指示を受けて、図１１（ｉ）〜図１１（ｋ）に示すように、カメラユニットＡ１の高速送出部１５は、データ送出クロックに従って、周期が時間Ｔ／２の水平同期信号を付加した１ラインの画像データを、時間Ｔ／２でバス１１に出力する（時間区間Ａ）。
【０４１９】
従って、図１１（ｊ）に示すデータ送出クロックの周波数は、図１１（ｇ）に示すデータ送出クロックの周波数の２倍ということになる。
【０４２０】
カメラユニットＡ１の高速送出部１５は、１ラインの画像データをバス１１へ出力した後、その出力をハイインピーダンス状態にする。
【０４２１】
なお、図１１（ｉ）〜図１１（ｋ）において、波線は、出力がハイインピーダンス状態であることを意味している。
【０４２２】
カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５がバス１１に出力したデータ送出クロックを監視している。なお、監視の対象は、バス１１上のデータ送出クロックである。
【０４２３】
そして、カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５がバス１１へ出力したデータ送出クロックのクロック数をカウントすることで、カメラユニットＡ１の高速送出部１５からバス１１への１ラインの画像データの送出が終了したことを検知する。
【０４２４】
この場合、カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２が、１ラインの画像データの送出時間である時間Ｔ／２に相当するクロック数をカウントした時が、カメラユニットＡ１の高速送出部１５からバス１１への１ラインの画像データの送出が終了した時である。
【０４２５】
従って、カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２は、１ラインの画像データの送出時間である時間Ｔ／２に相当するクロック数をカウントした時に、カメラユニットＡ２の高速送出部１５に対して、周期が時間Ｔの２分の１である時間Ｔ／２の水平同期信号を付加して、時間Ｔ／２で、バス１１へ１ラインの画像データを出力するように指示する。
【０４２６】
この指示を受けて、図１１（ｌ）〜図１１（ｎ）に示すように、カメラユニットＡ２の高速送出部１５は、データ送出クロックに従って、周期が時間Ｔ／２の水平同期信号を付加した１ラインの画像データを、時間Ｔ／２でバス１１に出力する（時間区間Ｂ）。
【０４２７】
従って、図１１（ｍ）に示すデータ送出クロックの周波数は、図１１（ｇ）に示すデータ送出クロックの周波数の２倍ということになる。
【０４２８】
カメラユニットＡ２の高速送出部１５は、１ラインの画像データをバス１１へ出力した後、その出力をハイインピーダンス状態にする。
【０４２９】
なお、図１１（ｌ）〜図１１（ｎ）において、波線は、出力がハイインピーダンス状態であることを意味している。
【０４３０】
カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２もまた、カメラユニットＡ２の高速送出部１５がバス１１に出力したデータ送出クロックを監視している。なお、監視の対象は、バス１１上のデータ送出クロックである。
【０４３１】
そして、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ２の高速送出部１５がバス１１へ出力したデータ送出クロックのクロック数をカウントすることで、カメラユニットＡ２の高速送出部１５からバス１１への１ラインの画像データの送出が終了したことを検知する。
【０４３２】
この場合、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２が、１ラインの画像データの送出時間である時間Ｔ／２に相当するクロック数をカウントした時が、カメラユニットＡ２の高速送出部１５からバス１１への１ラインの画像データの送出が終了した時である。
【０４３３】
従って、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２は、１ラインの画像データの送出時間である時間Ｔ／２に相当するクロック数をカウントした時に、カメラユニットＡ１の高速送出部１５に対して、周期が時間Ｔの２分の１である時間Ｔ／２の水平同期信号を付加して、時間Ｔ／２で、バス１１へ１ラインの画像データを出力するように指示する。
【０４３４】
この指示を受けて、図１１（ｉ）〜図１１（ｋ）に示すように、カメラユニットＡ１の高速送出部１５は、データ送出クロックに従って、周期が時間Ｔ／２の水平同期信号を付加した１ラインの画像データを、時間Ｔ／２でバス１１に出力する（時間区間Ｃ）。
【０４３５】
図１１（ｉ）〜図１１（ｎ）に示すように、カメラユニットＡ１の高速送出部１５とカメラユニットＡ２の高速送出部１５とは、１ラインの画像データを交互にバス１１に出力する。
【０４３６】
つまり、時間区間Ａ、Ｃでは、カメラユニットＡ１の高速送出部１５が１ラインの画像データを出力し、時間区間Ｂ、Ｄでは、カメラユニットＡ２の高速送出部１５が１ラインの画像データを出力する。
【０４３７】
その結果、図１１（ｏ）〜図１１（ｑ）に示すように、バス１１からは、画像処理ユニット２に対して、カメラユニットＡ１の１ラインの画像データとカメラユニットＡ２の１ラインの画像データとが交互に出力される。しかも、１ラインの画像データは、時間Ｔ／２で画像処理ユニット２に出力される。
【０４３８】
このように、カメラユニットＡ１の撮像部８が、１ラインの画像データを生成するのに要する時間（カメラユニットＡ２の撮像部８が、１ラインの画像データを生成するのに要する時間）と同じ時間Ｔで、カメラユニットＡ１の１ラインの画像データとカメラユニットＡ２の１ラインの画像データと、を画像処理ユニット２に転送できる。
【０４３９】
つまり、カメラユニットＡ１の撮像部８が、１画面の画像データを生成するのに要する時間（カメラユニットＡ２の撮像部８が、１画面の画像データを生成するのに要する時間）と同じ時間で、カメラユニットＡ１の１画面の画像データとカメラユニットＡ２の１画面の画像データと、を画像処理ユニット２に転送できる。
【０４４０】
また、図１１（ｆ）の水平同期信号の時刻ｔ１の立ち上がりエッジから、図１１（ｌ）の水平同期信号の時刻ｔ２の立ち上がりエッジまでの時間は、時間Δｔである。
【０４４１】
つまり、カメラユニットＡ２の記憶部４に、ある１ラインの画像データの格納を開始してから、その１ラインの画像データのバス１１への出力を開始するまでの時間は、時間ΔＴである。
【０４４２】
この時間ΔＴは、カメラユニットＡ１とカメラユニットＡ２との間の位相のずれに相当する時間であり、カメラユニットＡ２の高速送出部１５がバス１１へ画像データを出力する際の遅延時間である。
【０４４３】
なお、バスマスタに指定されたカメラユニットＡ１の高速送出部１５は、図１１（ａ）と同じタイミングの垂直同期信号を常にバス１１へ出力し続ける。
そして、この垂直同期信号は、バス１１から画像処理ユニット２へ与えられる。
【０４４４】
次に、カメラユニットＡ１又はカメラユニットＡ２のいずれか一方だけが、１ラインの画像データをバス１１へ出力する時間帯の動作について説明する。
【０４４５】
図１２は、カメラユニットＡ１又はカメラユニットＡ２のいずれか一方だけが、１ラインの画像データをバス１１へ出力する時間帯の動作を説明するためのタイミング図である。
【０４４６】
図１２（ａ）は、一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部が出力する垂直同期信号の波形を示している。
【０４４７】
図１２（ｂ）は、一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形を示している。
【０４４８】
図１２（ｃ）は、一般的な第２のカメラユニットの一般的な送出部が出力する垂直同期信号の波形を示している。
【０４４９】
図１２（ｄ）は、一般的な第２のカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形を示している。
【０４５０】
図１２（ｅ）は、一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形の拡大図である。
【０４５１】
図１２（ｆ）は、一般的な第２のカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形の拡大図である。
【０４５２】
なお、図１２（ｅ）、図１２（ｆ）では、図１１（ａ）の垂直同期信号が、「Ｈ（ハイ）」レベルであり、かつ、図１２（ｃ）の垂直同期信号が、「Ｌ（ロー）」レベルの期間の水平同期信号の波形の拡大図を示している。
【０４５３】
図１２（ｇ）は、一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部が出力するデータ送出クロックを示している。
【０４５４】
なお、一般的な第２のカメラユニットの一般的な送出部が出力するデータ送出クロックも、図１２（ｇ）に示したようになる。
【０４５５】
図１２（ｈ）は、一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部が出力する画像データを示している。
【０４５６】
なお、一般的な第２のカメラユニットの一般的な送出部が出力する画像データも、図１２（ｈ）に示したようになる。
【０４５７】
ただし、図１２（ｈ）に示す時間帯では、図１２（ｃ）に示すように、一般的な第２のカメラユニットの垂直同期信号は、「Ｌ（ロー）」レベルであるため、一般的な第２のカメラユニットの一般的な送出部は、画像データを出力しない。
【０４５８】
ここで、図１２（ａ）の垂直同期信号、図１２（ｂ）及び図１２（ｅ）の水平同期信号、図１２（ｇ）のデータ送出クロック、並びに、図１２（ｈ）の画像データは、それぞれ、一般的な第１のカメラユニットと、一般的な画像処理ユニットと、を１対１に接続した状態での垂直同期信号、水平同期信号、データ送出クロック及び画像データである。
【０４５９】
同様に、図１２（ｃ）の垂直同期信号、図１２（ｄ）及び図１２（ｆ）の水平同期信号、並びに、図１２（ｇ）のデータ送出クロックは、それぞれ、一般的な第２のカメラユニットと、一般的な画像処理ユニットと、を１対１に接続した状態での垂直同期信号、水平同期信号、及びデータ送出クロックである。
【０４６０】
図１２（ｉ）は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５が出力する水平同期信号の波形を示している。
図１２（ｊ）は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５が出力するデータ送出クロックを示している。
図１２（ｋ）は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５が出力する画像データを示している。
【０４６１】
図１２（ｌ）は、カメラユニットＡ２の高速送出部１５が出力する水平同期信号の波形を示している。
図１２（ｍ）は、カメラユニットＡ２の高速送出部１５が出力するデータ送出クロックを示している。
図１２（ｎ）は、カメラユニットＡ２の高速送出部１５が出力する画像データを示している。
【０４６２】
図１２（ｏ）は、バス１１上の水平同期信号の波形を示している。
図１２（ｐ）は、バス１１上のデータ送出クロックを示している。
図１２（ｑ）は、バス１１上の画像データを示している。
【０４６３】
なお、図１２（ｅ）〜図１２（ｑ）では、図１２（ｅ）の水平同期信号の２周期分を示している。
【０４６４】
さて、図１０のカメラユニットＡ１とカメラユニットＡ２とは、位相が一致していない。
そして、カメラユニットＡ１の撮像部８は、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２の制御により、図１２（ａ）、図１２（ｂ）、図１２（ｅ）、図１２（ｇ）、及び、図１２（ｈ）に示すタイミングで、画像データを生成しているとする。
【０４６５】
また、カメラユニットＡ２の撮像部８は、カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２の制御により、図１２（ｃ）、図１２（ｄ）、図１２（ｆ）、図１２（ｇ）、及び、図１２（ｈ）に示すタイミングで、画像データを生成しているとする。
【０４６６】
従って、図１２（ａ）、図１２（ｃ）から分かるように、図１２（ｅ）〜図１２（ｑ）は、カメラユニットＡ１だけが、バス１１へ画像データを出力し、カメラユニットＡ２が、バス１１へ画像データを出力しない時間帯のタイミング図である。
【０４６７】
さて、カメラユニットＡ１は、上記したタイミングで画像データを生成するため、撮像部８から記憶部４へ、１ラインの画像データを転送するには、図１２（ｅ）に示すように、時間Ｔを要する。
【０４６８】
また、図１２（ｅ）に示すように、一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部が、１ラインの画像データを、一般的な画像処理ユニットに送出するには、時間Ｔを要する。
【０４６９】
本実施の形態では、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５に対して、周期が時間Ｔの２分の１である時間Ｔ／２の水平同期信号を付加して、時間Ｔ／２で、バス１１へ１ラインの画像データを出力するように指示する。
【０４７０】
この指示を受けて、図１２（ｉ）〜図１２（ｋ）に示すように、カメラユニットＡ１の高速送出部１５は、データ送出クロックに従って、周期が時間Ｔ／２の水平同期信号を付加した１ライン分の画像データを、時間Ｔ／２でバス１１に出力する（時間区間Ａ）。
【０４７１】
従って、図１２（ｊ）に示すデータ送出クロックの周波数は、図１２（ｇ）に示すデータ送出クロックの周波数の２倍ということになる。
【０４７２】
カメラユニットＡ１の高速送出部１５は、１ラインの画像データをバス１１へ出力した後、その出力をハイインピーダンス状態にする。
【０４７３】
なお、図１２（ｉ）〜図１２（ｋ）において、波線は、出力がハイインピーダンス状態であることを意味している。
【０４７４】
カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２がバス１１に出力したデータ送出クロックを監視している。なお、監視の対象は、バス１１上のデータ送出クロックである。
【０４７５】
そして、カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５がバス１１へ出力したデータ送出クロックのクロック数をカウントすることで、カメラユニットＡ１の高速送出部１５からバス１１への１ラインの画像データの送出が終了したことを検知する。
【０４７６】
この場合、カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２が、１ラインの画像データの送出時間である時間Ｔ／２に相当するクロック数をカウントした時が、カメラユニットＡ１の高速送出部１５からバス１１への１ラインの画像データの送出が終了した時である。
【０４７７】
従って、カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２は、１ラインの画像データの送出時間である時間Ｔ／２に相当するクロック数をカウントした時に、カメラユニットＡ２の高速送出部１５に対して、１ラインの画像データをバス１１へ出力するのに要する時間と同じ時間Ｔ／２の間、「Ｌ（ロー）」レベルの水平同期信号をバス１１へ出力するように指示する。
【０４７８】
この指示を受けて、図１２（ｌ）に示すように、カメラユニットＡ２の高速送出部１５は、バス１１に対して、時間Ｔ／２の間、「Ｌ（ロー）」レベルの水平同期信号を出力する（時間区間Ｂ）。
【０４７９】
また、図１２（ｍ）に示すように、カメラユニットＡ１の高速送出部１５は、時間Ｔ／２の間、データ送出クロックを出力する（時間区間Ｂ）。このデータ送出クロックの周波数は、図１２（ｇ）に示すデータ送出クロックの周波数の２倍である。
【０４８０】
カメラユニットＡ２の高速送出部１５は、時間Ｔ／２の間、「Ｌ（ロー）」レベルの水平同期信号、及び、データ送出クロックを出力した後、その出力をハイインピーダンス状態にする。
【０４８１】
なお、図１２（ｌ）、図１２（ｍ）において、波線は、出力がハイインピーダンス状態であることを意味している。
【０４８２】
また、図１２（ｎ）において、斜線部は、どんなレベルでも許される（ｄｏｎ’ｔ　ｃａｒｅ）状態を示している。
【０４８３】
つまり、図１２（ｎ）に示すように、カメラユニットＡ２の高速送出部１５は、バス１１へ画像データを送出していない。
【０４８４】
カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２もまた、カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２がバス１１に出力したデータ送出クロックを監視している。なお、監視の対象は、バス１１上のデータ送出クロックである。
【０４８５】
そして、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ２の高速送出部１５がバス１１へ出力したデータ送出クロックのクロック数をカウントすることで、カメラユニットＡ１の高速送出部１５がバス１１へ画像データを送出する時刻になったことを検知する。
【０４８６】
この場合、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２が、時間Ｔ／２に相当するクロック数をカウントした時が、カメラユニットＡ１の高速送出部１５がバス１１へ画像データを送出する時刻になった時である。
【０４８７】
従って、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２は、時間Ｔ／２に相当するクロック数をカウントした時に、カメラユニットＡ１の高速送出部１５に対して、周期が時間Ｔの２分の１である時間Ｔ／２の水平同期信号を付加して、時間Ｔ／２で、バス１１へ１ライン分の画像データを出力するように指示する。
【０４８８】
この指示を受けて、図１２（ｉ）〜図１２（ｋ）に示すように、カメラユニットＡ１の高速送出部１５は、データ送出クロックに従って、周期が時間Ｔ／２の水平同期信号を付加した１ラインの画像データを、時間Ｔ／２でバス１１に出力する（時間区間Ｃ）。
【０４８９】
図１２（ｉ）〜図１２（ｍ）に示すように、カメラユニットＡ１の高速送出部１５の画像データ、水平同期信号及びデータ送出クロックの出力と、カメラユニットＡ２の高速送出部１５の「Ｌ（ロー）」レベルの水平同期信号及びデータ送出クロックの出力と、は交互に実行される。
【０４９０】
つまり、時間区間Ａ、Ｃでは、カメラユニットＡ１の高速送出部１５が１ラインの画像データ、水平同期信号及びデータ送出クロックを出力し、時間区間Ｂ、Ｄでは、カメラユニットＡ２の高速送出部１５が「Ｌ（ロー）」レベルの水平同期信号及びデータ送出クロックを出力する。
【０４９１】
その結果、図１２（ｏ）に示すように、バス１１からは、カメラユニットＡ１が出力した水平同期信号と、カメラユニットＡ２が出力した「Ｌ（ロー）」レベルの水平同期信号が、画像処理ユニット２に対して、交互に出力される。
【０４９２】
また、図１２（ｑ）に示すように、バス１１からは、画像処理ユニット２に対して、カメラユニットＡ１の１ラインの画像データが、データ送出クロックに従って、時間Ｔ／２ごとに出力される（時間区間Ａ、Ｃ）。
【０４９３】
なお、図１２（ｑ）において、斜線部は、どんなレベルでも許される（ｄｏｎ’ｔ　ｃａｒｅ）状態を示している。
【０４９４】
また、図１２（ｆ）の水平同期信号の時刻ｔ３の立ち上がりエッジから、図１２（ｌ）の時刻ｔ４までの時間は、時間Δｔである。
【０４９５】
この時間ΔＴは、カメラユニットＡ１とカメラユニットＡ２との間の位相のずれに相当する時間である。
【０４９６】
さて、上述したように、カメラユニットＡ１の撮像部８は、図１２（ａ）に示すタイミングで１画面の画像データを生成している。
【０４９７】
そこで、バスマスタに指定されたカメラユニットＡ１の高速送出部１５は、図１２（ａ）に示した垂直同期信号と同じタイミングの垂直同期信号を常にバス１１へ出力し続ける。
【０４９８】
このため、カメラユニットＡ１の垂直同期信号は、画像処理ユニット２へ常に入力される。
【０４９９】
従って、画像処理ユニット２は、カメラユニットＡ１からの１画面の画像データの入力タイミングを把握できる。
【０５００】
しかし、カメラユニットＡ２は、垂直同期信号を生成していないため、画像処理ユニット２は、カメラユニットＡ２からの１画面の画像データの入力タイミングを把握できない。
【０５０１】
そこで、上述のように、カメラユニットＡ２の高速送出部１５が、画像データをバス１１へ出力しないときは（カメラユニットＡ２の高速送出部１５が垂直同期信号を出力すると仮定したときに、その垂直同期信号が「Ｌ（ロー）」レベルの期間）、カメラユニットＡ２の高速送出部１５は、「Ｌ（ロー）」レベルの水平同期信号をバス１１に出力する。
【０５０２】
カメラユニットＡ２の高速送出部１５からの「Ｌ（ロー）」レベルの水平同期信号は、バス１１から画像処理ユニット２に出力されるため、画像処理ユニット２は、カメラユニットＡ２の高速送出部１５からの水平同期信号が「Ｌ（ロー）」レベルの間は、カメラユニットＡ２から画像データが入力されない時間帯であることを把握できる。
【０５０３】
具体的には、画像処理ユニット２の垂直同期信号検出部２７は、バス１１から図１２（ｏ）に示した水平同期信号を入力しており、その水平同期信号に、時間Ｔ／２の間「Ｌ（ロー）」レベルの期間が存在することを検知する。
【０５０４】
そして、垂直同期信号検出部２７は、時間幅がＴ／２の「Ｌ（ロー）」レベルの水平同期信号が、時間間隔Ｔ／２で、連続して入力される間は、カメラユニットＡ２の高速送出部１５からバス１１へ画像データが出力されていないことを把握する。
【０５０５】
つまり、垂直同期信号検出部２７は、時間幅がＴ／２の「Ｌ（ロー）」レベルの水平同期信号が、時間間隔Ｔ／２で、連続して入力される間は、カラユニットＡ２が、ある１画面の画像データのバス１１への出力を終了しており、次の１画面の画像データのバス１１への出力を開始する前の時間帯であることを把握する。
【０５０６】
このようにして、垂直同期信号検出部２７は、カメラユニットＡ２から画像処理ユニット２への１画面の出力タイミングを把握する。
【０５０７】
従って、垂直同期信号検出部２７は、カメラユニットＡ２の垂直同期信号を生成できる。垂直同期信号検出部２７は、生成したカメラユニットＡ２の垂直同期信号を、画像処理ユニット２の高速受信部２２に出力する。
【０５０８】
これにより、高速受信部２２は、現在入力されている画像データが、カメラユニットＡ１から出力されたものであり、カメラユニットＡ２からの画像データではないことを把握する。
【０５０９】
なお、垂直同期信号検出部２７は、カメラユニットＡ２の垂直同期信号を生成して出力しているが、必ずしも垂直同期信号を生成する必要はなく、垂直同期信号検出部２７からの通知によって、画像処理ユニット２の高速受信部２２が、カメラユニットＡ２の高速送出部１５からバス１１へ画像データが送出されていないことを把握できればよい。
【０５１０】
また、上記では、カメラユニットＡ１だけが、バス１１へ画像データを出力し、カメラユニットＡ２が、バス１１へ画像データを出力しない時間帯の動作を説明した。
【０５１１】
カメラユニットＡ２だけが、バス１１へ画像データを出力し、カメラユニットＡ１が、バス１１へ画像データを出力しない時間帯の動作についても、上記と同様であり、この場合は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５が、時間間隔Ｔ／２で、時間幅Ｔ／２の「Ｌ（ロー）」レベルの水平同期信号をバス１１へ出力する。
【０５１２】
さて、上記では、カメラユニットＡ１、Ａ２のカメラ制御部１２は、バス１１に出力されたデータ送出クロックを監視していた。
【０５１３】
このように、データ送出クロックを監視する代わりに、水平同期信号を監視するようにすることもできる。なお、監視の対象は、バス１１上の水平同期信号である。
【０５１４】
この点を、メラユニットＡ１及びカメラユニットＡ２が１ラインの画像データをバス１１へ交互に出力する時間帯と、カメラユニットＡ１又はカメラユニットＡ２のいずれか一方だけが、１ラインの画像データをバス１１へ出力する時間帯と、に分けて説明する。
【０５１５】
まず、カメラユニットＡ１及びカメラユニットＡ２が、１ラインの画像データをバス１１へ交互に出力する時間帯の動作を説明する。
【０５１６】
なお、カメラユニットＡ１が、カメラユニットＡ２より先に、バス１１へ画像データを送出するとする。
【０５１７】
この場合、カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２が、カメラユニットＡ１の高速送出部１５がバス１１へ出力した水平同期信号の立ち下がりを検出することで、カメラユニットＡ１の高速送出部１５からバス１１への１ラインの画像データの送出が終了したことを検知する。
【０５１８】
従って、カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５がバス１１へ出力した水平同期信号の立ち下がりを検出した時に、カメラユニットＡ２の高速送出部１５に対して、時間Ｔ／２の水平同期信号を付加して、時間Ｔ／２で、バス１１へ１ラインの画像データを出力するように指示する。
【０５１９】
この指示を受けて、カメラユニットＡ２の高速送出部１５は、データ送出クロックに従って、周期が時間Ｔ／２の水平同期信号を付加した１ラインの画像データを、時間Ｔ／２でバス１１に出力する。
【０５２０】
また、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２もまた、カメラユニットＡ２の高速送出部１５がバス１１へ出力した水平同期信号の立ち下がりを検出することで、カメラユニットＡ２の高速送出部１５からバス１１への１ラインの画像データの送出が終了したことを検知する。
【０５２１】
従って、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ２の高速送出部１５がバス１１へ出力した水平同期信号の立ち下がりを検出した時に、カメラユニットＡ１の高速送出部１５に対して、時間Ｔ／２の水平同期信号を付加して、時間Ｔ／２で、バス１１へ１ラインの画像データを出力するように指示する。
【０５２２】
この指示を受けて、カメラユニットＡ１の高速送出部１５は、データ送出クロックに従って、周期が時間Ｔ／２の水平同期信号を付加した１ラインの画像データを、時間Ｔ／２でバス１１に出力する。
その他の点は、データ送出クロックを監視する場合と同様である。
【０５２３】
次に、カメラユニットＡ１又はカメラユニットＡ２のいずれか一方が、１ラインの画像データをバス１１へ出力する時間帯の動作を説明する。
【０５２４】
カメラユニットＡ１だけが、１ラインの画像データをバス１１へ出力する場合を例に挙げる。
【０５２５】
カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５がバス１１へ出力した水平同期信号の立ち下がりを検出することで、カメラユニットＡ１の高速送出部１５からバス１１への１ラインの画像データの送出が終了したことを検知する。
【０５２６】
従って、カメラユニットＡ２のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ１の高速送出部１５がバス１１へ出力した水平同期信号の立ち下がりを検出した時に、カメラユニットＡ２の高速送出部１５に対して、時間Ｔ／２の間、「Ｌ（ロー）」レベルの水平同期信号をバス１１へ出力し、かつ、その「Ｌ（ロー）」レベルの水平同期信号の出力を終了した時に、その水平同期信号を出力する信号線に１回だけパルスを出力するように指示する。
【０５２７】
この指示を受けて、カメラユニットＡ２の高速送出部１５は、バス１１に対して、時間Ｔ／２の間、「Ｌ（ロー）」レベルの水平同期信号を出力した後、１回だけパルスを出力する。
【０５２８】
カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ２の高速送出部１５がバス１１へ出力した上記パルスを検出することで、カメラユニットＡ１の高速送出部１５がバス１１へ画像データを送出する時刻になったことを検知する。
【０５２９】
従って、カメラユニットＡ１のカメラ制御部１２は、カメラユニットＡ２の高速送出部１５がバス１１へ出力した上記パルスを検出した時に、カメラユニットＡ１の高速送出部１５に対して、時間Ｔ／２の水平同期信号を付加して、時間Ｔ／２で、バス１１へ１ラインの画像データを出力するように指示する。
【０５３０】
この指示を受けて、カメラユニットＡ１の高速送出部１５は、データ送出クロックに従って、周期が時間Ｔ／２の水平同期信号を付加した１ラインの画像データを、時間Ｔ／２でバス１１に出力する
その他の点は、データ送出クロックを監視する場合と同様である。
【０５３１】
さて、本実施の形態による画像処理システムの使用例について説明する。この画像処理システムを、実施の形態１で説明した第１の使用例と同様に使用することもできるし、実施の形態１で説明した第２の使用例と同様に使用することもできる。ただし、使用例は、これらに限定されない。
【０５３２】
さて、上記した本実施の形態では、カメラユニットＡ１、Ａ２の記憶部４が、２つのラインメモリからなる例を挙げたが、これに限定されるものではない。
【０５３３】
例えば、記憶部４を３つ以上のラインメモリにより構成することもできる。また、記憶部４を、ラインメモリ以外の形態のメモリにより構成することもできる。
【０５３４】
また、上記した本実施の形態では、カメラユニットＡ１、Ａ２で生成される１画面の画像データ全てを画像処理ユニット２に対し転送しているが、必ずしも１画面の画像データ全てを転送する必要はない。
【０５３５】
予めカメラ制御部１２に、必要な画像領域を設定することで、カメラ制御部１２が、高速送出部１５に対して、１画面の画像データのうち、予め設定された画像領域のデータだけを、バス１１に出力させることもできる。
【０５３６】
こうすることで、カメラユニットＡ１、Ａ２と画像処理ユニット２との間のデータ転送量を低減し、消費電力を削減することができる。また、周辺へのノイズを削減できる。
【０５３７】
また、上記した本実施の形態では、２つのカメラユニットＡ１、Ａ２を用いて、画像データを、画像処理ユニット２に転送する例を挙げた。
【０５３８】
ただし、これは、一例に過ぎず、カメラユニットの個数は、任意の数とすることができる。この点は、実施の形態２と同様である。
【０５３９】
また、上記した本実施の形態では、カメラユニットＡ１の画像データとカメラユニットＡ２の画像データとを、１ライン単位で交互にバス１１へ出力するようにしているが、これに限定されるわけではなく、１画面単位など、バス１１への画像データの出力の単位は任意に定めることができる。この点は、実施の形態２と同様である。
【０５４０】
ただし、カメラユニットＡ１の画像データとカメラユニットＡ２の画像データとを、１画面単位で交互にバス１１へ出力する場合は、垂直同期信号検出部２７は不要である。
【０５４１】
なぜなら、カメラユニットＡ１の画像データとカメラユニットＡ２の画像データとが、一定の時間間隔で交互に１画面ずつ、画像処理ユニット２に入力されるからである。
【０５４２】
さて、以上のように、本実施の形態では、高速送出部１５からバス１１への画像データの送出速度を高速化しているため、撮像部８が１画面の画像データを生成する時間と同じ時間で、Ｎ個のカメラユニットＡ１〜ＡＮのＮ系統の１画面の画像データを、バス１１へ転送できる。
【０５４３】
この際、カメラユニットＡ１〜ＡＮの各々のカメラ制御部１２は、バス１１を監視することにより、バス１１でＮ個のカメラユニットＡ１〜ＡＮの画像データの競合が発生しないように、バス１１への画像データの出力タイミングを個別に判断して、高速送出部１５に対して、バス１１へ画像データを出力させる。
【０５４４】
そして、バス１１は、各高速送出部１５から入力される画像データを、画像処理ユニッ２トへ転送する。
【０５４５】
このため、配線の増加及び画像処理ユニット２の端子の増加を抑制しながらも、Ｎ個のカメラユニットＡ１〜ＡＮの各々が生成した画像データ全てを画像処理ユニット２に転送できる。
【０５４６】
その結果、画像処理ユニット２は、所望の画像処理を実行できる。つまり、画像データの不足を原因として、所望の画像処理が実行できない事態を回避できる。
【０５４７】
また、本実施の形態では、カメラユニットＡ１〜ＡＮの各々のカメラ制御部１２は、バス１１を監視することにより、バス１１でＮ個のカメラユニットＡ１〜ＡＮの画像データの競合が発生しないように、バス１１への画像データの出力タイミングを個別に判断して、高速送出部１５に対して、バス１１へ画像データを出力させる。
【０５４８】
その結果、各カメラユニットＡ１〜ＡＮからの画像データを切り替えて、画像処理ユニット２へ出力するための機能（セレクタ）が不要となり、画像処理システムの構成を簡略化できて、コスト削減および信頼性の向上を図ることができる。
【０５４９】
つまり、本実施の形態では、実施の形態１と比較して、画像処理システムの構成を簡略化できる。
【０５５０】
また、本実施の形態では、カメラユニットの個数をＮ個とすると、高速送出部５が、バス１１へ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数を、撮像部８が、単位時間当たりに生成するフレーム数のＮ倍としている。
【０５５１】
このため、配線の増加及び画像処理ユニット２の端子の増加を抑制しながらも、Ｎ個の一般的なカメラユニットの各々と、１つの一般的な画像処理ユニットと、を１対１に接続した場合と同じ時間で同じデータ量の画像データを、画像処理ユニット２に転送できる。
【０５５２】
なお、一般的なカメラユニットが一般的な画像処理ユニットへ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、撮像部８が、単位時間当たりに生成するフレーム数と同じである。
【０５５３】
また、本実施の形態では、カメラユニットＡ１〜ＡＮの各々の記憶部４を、２つのラインメモリにより構成できる。
【０５５４】
このため、各カメラユニットＡ１〜ＡＮから画像処理ユニット２への画像データの転送単位をライン単位とする場合において、効率的な処理を行う上で、極力記憶容量が抑制された記憶部４を使用できるので、画像処理システムの規模の縮小化を図ることができる。
【０５５５】
また、本実施の形態では、カメラユニットＡ１〜ＡＮの各々は、ある１画面の画像データのバス１１への出力を終了してから、次の１画面の画像データのバス１１への出力を開始するまでの期間、時間幅Ｔ／２の「Ｌ（ロー）」レベルの水平同期信号を、時間間隔Ｔ／２でバス１１へ出力する。
【０５５６】
このため、画像処理ユニット２の垂直同期信号検出部２７は、バス１１から、時間幅Ｔ／２の「Ｌ（ロー）」レベルの水平同期信号が入力される間は、その時間幅Ｔ／２の「Ｌ（ロー）」レベルの水平同期信号を出力しているカメラユニットが、バス１１へ画像データを出力しておらず、ある１画面の画像データのバス１１への出力を終了してから、次の１画面の画像データのバス１１への出力を開始する前であることを把握できる。
【０５５７】
なお、複数のカメラユニットが、時間幅Ｔ／２の「Ｌ（ロー）」レベルの水平同期信号をバス１１へ出力していても、カメラユニットＡ１〜ＡＮの各々について、画像データを出力する順番が予め定められているので、垂直同期信号検出部２７は、どのカメラユニットが、時間幅Ｔ／２の「Ｌ（ロー）」レベルの水平同期信号をバス１１へ出力しているのかを区別できる。
【０５５８】
このようにして、Ｎ個のカメラユニットＡ１〜ＡＮの位相が一致していない場合であっても、画像処理ユニット２は、各カメラユニットＡ１〜ＡＮの１画面の出力タイミングを把握できる。
【０５５９】
その結果、Ｎ個のカメラユニットＡ１〜ＡＮの位相を一致させるための機能が不要となり、画像処理システムの構成をさらに簡略化できる。
【０５６０】
また、Ｎ個のカメラユニットＡ１〜ＡＮの相互間で、位相が一致しているか、あるいは、位相が一致していないか、にかかわらず、対応可能であるため、画像処理システムのシステム構成の自由度が広がる。
【０５６１】
（実施の形態４）
図１３は、本発明の実施の形態４における画像処理システムのブロック図である。図１３において、図２と同様の部分については、同一の符号を付して説明を適宜省略する。
【０５６２】
図１３に示すように、この画像処理システムは、２個のカメラユニットＢ１、Ｂ２、選択ユニット３０、画像処理ユニット２、及び、同期部３、を具備する。
【０５６３】
カメラユニットＢ１、Ｂ２の各々は、撮像部４２、送出部１３、撮像制御部１４、及び、カメラ制御部４１、を含む。
【０５６４】
選択ユニット３０は、高速セレクタ３１、クロック生成部３２、及び、高速送出部３３、を含む。
【０５６５】
画像処理ユニット２は、画像格納制御部２１、高速受信部２２、転送制御部２８、画像処理部２４、及び、フレームメモリ２５、を含む。
【０５６６】
図１３の各構成の動作を簡単に説明する。まず、カメラユニットＢ１、Ｂ２について説明する。
【０５６７】
撮像部４２は、被写体を撮影して、光学像を画像信号に変換し、画像データとして、送出部１３に出力する。撮像制御部１４は、撮像部４２を制御する。
【０５６８】
送出部１３は、撮像部４２から入力した画像データを、選択ユニット３０に送出する。カメラ制御部４１は、撮像制御部１４、及び、送出部１３、を制御する。
【０５６９】
以上のように、カメラユニットＢ１、Ｂ２は、既存のカメラユニットであり、一般的なカメラユニットの構成からなる。
【０５７０】
次に、同期部３について説明する。同期部３は、２個のカメラユニットＢ１、Ｂ２を同期させる。
【０５７１】
従って、カメラユニットＢ１の撮像部４２とカメラユニットＢ２の撮像部４２とは、同じ画像サイズ及び同じフレームレートで、同時に画像データの生成を開始し、対応する送出部１３に出力する。
【０５７２】
つまり、同期部３は、カメラユニットＢ１とカメラユニットＢ２との相互間で、フレームレート及び画像サイズの双方を同一にし、かつ、位相（画像データを生成するタイミング）を一致させる。
【０５７３】
このため、カメラユニットＢ１の送出部１３とカメラユニットＢ２の送出部１３とは、同じ画像サイズ及び同じフレームレートで、画像データの選択ユニット３０への出力を同時に開始する。
【０５７４】
次に、選択ユニット３０について説明する。高速セレクタ３１は、カメラユニットＢ１、Ｂ２の各々から入力される画像データを、切り替え信号の半周期毎に交互に切り替えて、高速送出部３３に出力する。この切り替え信号の周波数は、送出部１３のデータ送出クロックと同じ周波数である。
【０５７５】
クロック生成部３２は、送出部１３のデータ送出クロックの２倍の周波数のデータ送出クロックを生成し、高速送出部３３に出力する。
【０５７６】
さらに、クロック生成部３２は、送出部１３のデータ送出クロックと同じ周波数の切り替え信号を生成し、高速セレクタ３１に与える。
【０５７７】
高速送出部３３は、高速セレクタ３３から入力された画像データを、クロック生成部３２が生成したデータ送出クロックに従って、画像処理ユニット２の高速受信部２２に出力する。
【０５７８】
次に、画像処理ユニット２について説明する。高速受信部２２は、選択ユニット３０の高速送出部３３から入力される画像データを受信する。
【０５７９】
フレームメモリ２５は、高速受信部２２が受信した画像データを画面（フレーム）単位で格納する。画像処理部２４は、フレームメモリ２５に格納された画像データを読み出して、所望の画像処理を施す。あるいは、画像処理部２４は、高速受信部２２から直接入力された画像データに対して、所望の画像処理を施す。
【０５８０】
画像格納制御部２１は、フレームメモリ２５及び画像処理部２４を制御する。転送制御部２８は、高速受信部２２を制御する。
【０５８１】
図１３の各構成の動作を詳細に説明する。
【０５８２】
まず、カメラユニットＢ１について説明する。カメラ制御部４１は、撮像制御部１４に対して、所定のフレームレート（単位時間当たりのフレーム数）で画像データを生成するように指示する。
【０５８３】
この指示を受けた撮像制御部１４は、撮像部４２に、指示された所定のフレームレートで画像データを生成させる。
【０５８４】
そして、撮像部４２は、所定のフレームレートで画像データを生成して、送出部１３に出力する。
【０５８５】
すなわち、撮像部４２は、一定の時間間隔で、１画面の画像データを生成して、送出部１３に出力する。
【０５８６】
ここで、１画面の画像データは、例えば、ＣＩＦ（ｃｏｍｍｏｎ　ｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅ　ｆｏｒｍａｔ）サイズの画像データである。
【０５８７】
送出部１３は、カメラ制御部４１の指示に従って、撮像部４２から画像データを入力して、同期信号（水平同期信号、垂直同期信号）を付加して、選択ユニット３０に出力する。
【０５８８】
一方、カメラユニットＢ２もまた、上記したカメラユニットＢ１と同様の動作をする。
ここで、同期部３は、カメラユニットＢ１、Ｂ２のカメラ制御部４１を制御して、カメラユニットＢ１とカメラユニットＢ２とを同期して動作させる。
【０５８９】
従って、カメラユニットＢ１の撮像部４２とカメラユニットＢ２の撮像部４２とは、同じフレームレート及び同じ画像サイズで、同時に画像データの生成を開始して、対応する送出部１３に出力する。
【０５９０】
そして、カメラユニットＢ１の送出部１３とカメラユニットＢ２の送出部１３とは、同じ周波数のデータ送出クロックに従って、同時に、画像データを選択ユニット３０に出力する。
【０５９１】
次に、選択ユニット３０について説明する。高速セレクタ３１は、カメラユニットＢ１、Ｂ２の各々から入力される画像データを、クロック生成部３２が生成した切り替え信号の半周期毎に交互に切り替えて、高速送出部３３に出力する。この切り替え信号の周波数は、送出部１３のデータ送出クロックと同じ周波数である。
【０５９２】
つまり、高速セレクタ３１は、カメラユニットＢ１、Ｂ２の各々から入力される画像データを、送出部１３のデータ送出クロックの１周期に相当する時間の２分の１の時間ごとに切り替えながら、高速送出部３３へ出力する。
【０５９３】
クロック生成部３２は、送出部１３からデータ送出クロックを入力して、入力したデータ送出クロックと同じ周波数の切り替え信号を生成し、高速セレクタ３１に与える。
【０５９４】
さらに、クロック生成部３２は、送出部１３からデータ送出クロックを入力して、入力したデータ送出クロックの２倍の周波数のデータ送出クロックを生成し、高速送出部３３に与える。
【０５９５】
高速送出部３３は、高速セレクタ３１から入力された画像データを、クロック生成部３２が生成したデータ送出クロックに従って、画像処理ユニット２の高速受信部２２に出力する。
【０５９６】
従って、画像処理ユニット２には、カメラユニットＢ１の１画素の画像データと、カメラユニットＢ２の１画素の画像データと、が交互に入力される。
【０５９７】
しかも、クロック生成部３２が生成するデータ送出クロックの周波数は、カメラユニットＢ１、Ｂ２の送出部１３のデータ送出クロックの２倍の周波数である。
【０５９８】
従って、カメラユニットＢ１の撮像部４２が、１画面の画像データを生成する時間（カメラユニットＢ２の撮像部４２が、１画面の画像データを生成する時間）と同じ時間で、カメラユニットＢ１の１画面の画像データとカメラユニットＢ２の１画面の画像データと、を画像処理ユニット２に転送できる。
【０５９９】
次に、画像処理ユニット２について説明する。高速受信部２２は、転送制御部２８の指示に従って、高速送出部３３が出力する画像データを受信する。
【０６００】
つまり、高速受信部２２は、カメラユニットＢ１の１画素の画像データとカメラユニットＢ２の１画素の画像データとを、交互に受信する。
【０６０１】
高速受信部２２が受信した画像データは、カメラユニット毎に、フレームメモリ２５に格納される。
【０６０２】
つまり、フレームメモリ２５には、カメラユニットＢ１の画像データが画面（フレーム）単位で格納されるとともに、カメラユニットＢ２の画像データが画面（フレーム）単位で格納される。
【０６０３】
画像格納制御部２１は、フレームメモリ２５への書き込みアドレス、フレームメモリ２５からの読み出しアドレス、及び、フレームメモリ２５の制御信号、を生成し、高速受信部２２によって受信された画像データの、フレームメモリ２５への書き込み制御、及び、フレームメモリ２５からの読み出し制御、を行う。
【０６０４】
画像処理部２４は、フレームメモリ２５から入力した画像データに対して、所望の画像処理を施す。
【０６０５】
また、画像処理部２４は、高速受信部２２から直接入力した画像データに対して、画像処理を施すこともできる。
【０６０６】
なお、画像格納制御部２１は、高速受信部２２によって受信された画像データの中から、画像処理部２４による画像処理に必要な画像データを選択し、選択した画像データだけを、フレームメモリ２５に書き込んだり、画像処理部２４に出力したりすることもできる。
【０６０７】
さて、次に、本画像処理ユニットの内部で生成される信号及びデータのタイミング図を用いて、本画像処理ユニットの処理を説明する。
【０６０８】
図１４は、本画像処理ユニットの動作を説明するためのタイミング図である。図１４（ａ）は、カメラユニットＢ１の送出部１３が出力する垂直同期信号の波形を示している。
【０６０９】
なお、カメラユニットＢ１とカメラユニットＢ２とは同期しているため、カメラユニットＢ２の送出部１３が出力する垂直同期信号の周波数及びタイミングは、図１４（ａ）の垂直同期信号と同じである。
【０６１０】
図１４（ｂ）は、カメラユニットＢ１の送出部１３が出力する水平同期信号の波形を示している。
【０６１１】
なお、カメラユニットＢ１とカメラユニットＢ２とは同期しているため、カメラユニットＢ２の送出部１３が出力する水平同期信号の周波数及びタイミングは、図１４（ｂ）の水平同期信号と同じである。
【０６１２】
図１４（ｃ）は、カメラユニットＢ１の送出部１３が出力する水平同期信号の波形の拡大図である。
【０６１３】
なお、カメラユニットＢ１とカメラユニットＢ２とは同期しているため、カメラユニットＢ２の送出部１３が出力する水平同期信号の波形の拡大図は、図１４（ｃ）と同じになる。
【０６１４】
図１４（ｄ）は、カメラユニットＢ１の送出部１３が出力するデータ送出クロックを示している。
【０６１５】
なお、カメラユニットＢ１とカメラユニットＢ２とは同期しているため、カメラユニットＢ２の送出部１３が出力するデータ送出クロックの周波数及びタイミングは、図１４（ｄ）のデータ送出クロックと同じである。
【０６１６】
図１４（ｅ）は、カメラユニットＢ１の送出部１３から、図１４（ｄ）のデータ送出クロックに従って送出される画像データを示している。
【０６１７】
図１４（ｆ）は、カメラユニットＢ２の送出部１３から、図１４（ｄ）のデータ送出クロックに従って送出される画像データを示している。
【０６１８】
図１４（ｇ）は、選択ユニット３０のクロック生成部３２が高速セレクタ３１に与える切り替え信号を示している。
【０６１９】
図１４（ｈ）は、選択ユニット３０の高速送出部３３が出力する画像データを示している。つまり、図１４（ｈ）に示す画像データは、選択ユニット３０の高速セレクタ３１が出力する画像データである。
【０６２０】
図１４（ｉ）は、選択ユニット３０の高速送出部３３が出力するデータ送出クロックを示している。つまり、図１４（ｉ）に示すデータ送出クロックは、選択ユニット３０のクロック生成部３２が生成するデータ送出クロックである。
【０６２１】
なお、図１４（ｃ）〜図１４（ｉ）では、図１４（ｂ）の水平同期信号のほぼ１周期分を示している。
【０６２２】
カメラユニットＢ１の送出部１３は、図１４（ａ）に示す垂直同期信号、図１４（ｂ）及び図１４（ｃ）の水平同期信号、並びに、図１４（ｄ）に示すデータ送出クロック、に従って、図１４（ｅ）に示すように、カメラユニットＢ１の撮像部４２が生成した画像データ１−ｋ（ｋは、自然数）を、選択ユニット３０に出力する。なお、画像データ１−ｋは、１画素の画像データを示している。
【０６２３】
カメラユニットＢ２の送出部１３は、図１４（ａ）に示す垂直同期信号、図１４（ｂ）及び図１４（ｃ）の水平同期信号、並びに、図１４（ｄ）に示すデータ送出クロック、に従って、図１４（ｆ）に示すように、カメラユニットＢ２の撮像部４２が生成した画像データ２−ｋ（ｋは、自然数）を、選択ユニット３０に出力する。なお、画像データ２−ｋは、１画素の画像データを示している。
【０６２４】
図１４（ｅ）と図１４（ｆ）とを比較して分かるように、カメラユニットＢ１の送出部１３とカメラユニットＢ２の送出部１３とは、同期しているため、同時に、同じ速度で同じ画像サイズの画像データを、選択ユニット３０に出力している。
【０６２５】
選択ユニット３０の高速セレクタ３１は、カメラユニットＢ１の画像データ１−ｋとカメラユニットＢ２の画像データ２−ｋとを、図１４（ｇ）に示す切り替え信号の半周期毎に交互に切り替えて、高速送出部３３に出力する。
【０６２６】
高速送出部３３は、図１４（ｈ）に示すように、高速セレクタ３１から交互に入力される画像データ１−ｋと画像データ２−ｋとを、図１４（ｉ）に示すデータ送出クロックに従って、画像処理ユニット２の高速受信部２２に出力する。
【０６２７】
この図１４（ｉ）に示す高速送出部３３のデータ送出クロックの周波数は、図１４（ｄ）に示す送出部１３のデータ送出クロックの周波数の２倍である。
【０６２８】
従って、カメラユニットＢ１の撮像部４２が、１画面の画像データを生成する時間（カメラユニットＢ２の撮像部４２が、１画面の画像データを生成する時間）と同じ時間で、カメラユニットＢ１の１画面の画像データとカメラユニットＢ２の１画面の画像データと、を画像処理ユニット２に転送できる。
【０６２９】
さて、上記した本実施の形態では、２つのカメラユニットＢ１、Ｂ２を用いて、画像データを、画像処理ユニット２に転送する例を挙げた。
【０６３０】
ただし、これは、一例に過ぎず、カメラユニットの個数は、任意の数とすることができる。
【０６３１】
この場合、カメラユニットの個数をＮ（Ｎは２以上の整数）個とすると、高速セレクタ３１は、Ｎ個のカメラユニットのＮ個の送出部１３から入力されるＮ系統の画像データを、送出部１３のデータ送出クロックの１周期に相当する時間のＮ分の１の時間ごとに切り替えて、高速送出部３３へ出力する。
【０６３２】
そして、高速送出部３３は、高速セレクタ３１から入力した画像データを、クロック生成部３２が生成したデータ送出クロックに従って、画像処理ユニット２へ出力する。
【０６３３】
この際、クロック生成部３２が生成するデータ送出クロックの周波数は、送出部１３のデータ送出クロックのＮ倍である。
【０６３４】
さて、以上のように、本実施の形態では、Ｎ個のカメラユニットＢ１〜ＢＮは同期しているため、Ｎ個のカメラユニットＢ１〜ＢＮのＮ個の送出部１３からは、Ｎ系統の画像データが並列に選択ユニット３０へ出力される。
【０６３５】
さらに、選択ユニット３０から画像処理ユニット２への画像データの送出速度を、送出部１３から選択ユニット３０への画像データの送出速度のＮ倍としている。
【０６３６】
このため、撮像部４２が１画面の画像データを生成する時間と同じ時間で、Ｎ個のカメラユニットＢ１〜ＢＮのＮ系統の１画面の画像データを、画像処理ユニット２へ転送できる。
【０６３７】
この際、選択ユニット３０の高速セレクタ３１は、各カメラユニットＢ１〜ＢＮから入力される画像データを切り替えて、画像処理ユニット２へ出力する。
【０６３８】
このため、配線の増加及び画像処理ユニット２の端子の増加を抑制しながらも、Ｎ個のカメラユニットＢ１〜ＢＮの各々が生成した画像データ全てを画像処理ユニット２に転送できる。
その結果、画像処理ユニット２は、所望の画像処理を実行できる。
【０６３９】
また、カメラユニットＢ１〜ＢＮには、特別の機能は必要ではないため、カメラユニットＢ１〜ＢＮの小型化を図ることができる。
【０６４０】
これにより、小型化されたカメラユニットを用いて、Ｎ個のカメラユニットＢ１〜ＢＮで生成した全ての画像データを用いた画像処理を実行できる画像処理システムを構築することができるため、小型のカメラユニットを使用しなければならない特定用途において効果を発揮する。
【０６４１】
また、カメラユニットＢ１〜ＢＮには、特別の機能は必要ではないため、既存のカメラユニットを利用して、Ｎ個のカメラユニットＢ１〜ＢＮのＮ系統の画像データ全てを、画像処理ユニット２へ転送できる。
【０６４２】
【発明の効果】
請求項１記載の画像処理システムでは、送出手段から選択手段への画像データの送出速度を高速化しているため、撮像手段が１画面の画像データを生成する時間と同じ時間で、複数のカメラユニットの複数の１画面の画像データを、選択手段へ転送できる。
【０６４３】
そして、選択手段は、各カメラユニットから入力される画像データを切り替えて、画像処理ユニットへ出力する。
【０６４４】
このため、配線の増加及び画像処理ユニットの端子の増加を抑制しながらも、複数のカメラユニットの各々が生成した画像データ全てを画像処理ユニットに転送できる。
その結果、画像処理ユニットは、所望の画像処理を実行できる。
【０６４５】
請求項２記載の画像処理システムでは、画像処理ユニットで利用する画像領域の画像データのみを、画像処理ユニットに転送でき、画像処理ユニットで利用しない画像領域の画像データを、画像処理ユニットに転送しないことができる。
【０６４６】
このため、カメラユニットから画像処理ユニットへの不要な画像データの転送を削減できる。
【０６４７】
その結果、カメラユニットから画像処理ユニットへの画像データの転送に必要な消費電力を低減できる。また、周辺へのノイズを削減できる。
【０６４８】
請求項３記載の画像処理システムでは、配線の増加及び画像処理ユニットの端子の増加を抑制しながらも、複数の一般的なカメラユニットの各々と、１つの一般的な画像処理ユニットと、を１対１に接続した場合と同じ時間で同じデータ量の画像データを、画像処理ユニットに転送できる。
【０６４９】
請求項４記載の画像処理システムでは、送出手段から転送手段への画像データの送出速度を高速化しているため、撮像手段が１画面の画像データを生成する時間と同じ時間で、複数のカメラユニットの複数の１画面の画像データを、転送手段へ転送できる。
【０６５０】
しかも、各送出手段は、転送手段で画像データが競合しないように、画像データを転送手段へ転送する。
【０６５１】
そして、転送手段は、各送出手段から入力される画像データを、画像処理ユニットへ転送する。
【０６５２】
このため、配線の増加及び画像処理ユニットの端子の増加を抑制しながらも、複数のカメラユニットの各々が生成した画像データ全てを画像処理ユニットに転送できる。
その結果、画像処理ユニットは、所望の画像処理を実行できる。
【０６５３】
また、カメラユニットの各々のカメラ制御手段は、転送手段において、複数の送出手段が出力する画像データが競合しないタイミングで、送出手段に対して、転送手段へ画像データを出力させる。
【０６５４】
その結果、各カメラユニットからの画像データを切り替えて、画像処理ユニットへ出力するための機能が不要となり、画像処理システムの構成を簡略化できて、コスト削減および信頼性の向上を図ることができる。
【０６５５】
請求項５記載の画像処理システムでは、複数のカメラユニットの位相が一致していない場合であっても、画像処理ユニットは、各カメラユニットの１画面の出力タイミングを把握できる。
【０６５６】
その結果、複数のカメラユニットの位相を一致させるための機能が不要となり、画像処理システムの構成をさらに簡略化できる。
【０６５７】
また、複数のカメラユニットの相互間で、位相が一致しているか、あるいは、位相が一致していないか、にかかわらず、対応可能であるため、画像処理システムのシステム構成の自由度が広がる。
【０６５８】
請求項６記載の画像処理システムでは、カメラユニットの各々のカメラ制御手段は、転送手段を監視することにより、転送手段で複数のカメラユニットの画像データの競合が発生しないように、転送手段への画像データの出力タイミングを個別に判断して、送出手段に対して、転送手段へ画像データを出力させる。
【０６５９】
その結果、各カメラユニットからの画像データを切り替えて、画像処理ユニットへ出力するための機能が不要となり、画像処理システムの構成を簡略化できて、コスト削減および信頼性の向上を図ることができる。
【０６６０】
請求項７記載の画像処理システムでは、カメラユニットの各々のカメラ制御手段は、転送制御手段の指示に従って、転送手段で複数のカメラユニットの画像データの競合が発生しないタイミングで、送出手段に対して、転送手段へ画像データを出力させる。
【０６６１】
その結果、各カメラユニットからの画像データを切り替えて、画像処理ユニットへ出力するための機能が不要となり、画像処理システムの構成を簡略化できて、コスト削減および信頼性の向上を図ることができる。
【０６６２】
請求項８記載の画像処理システムでは、画像処理ユニットで利用する画像領域の画像データのみを、画像処理ユニットに転送でき、画像処理ユニットで利用しない画像領域の画像データを、画像処理ユニットに転送しないことができる。
【０６６３】
このため、カメラユニットから画像処理ユニットへの不要な画像データの転送を削減できる。
【０６６４】
その結果、カメラユニットから画像処理ユニットへの画像データの転送に必要な消費電力を低減できる。また、周辺へのノイズを削減できる。
【０６６５】
請求項９記載の画像処理システムでは、送出手段の各々が、転送手段へ画像データを出力する際の単位時間当たりのフレーム数は、配線の増加及び画像処理ユニットの端子の増加を抑制しながらも、複数の一般的なカメラユニットの各々と、１つの一般的な画像処理ユニットと、を１対１に接続した場合と同じ時間で同じデータ量の画像データを、画像処理ユニットに転送できる。
【０６６６】
請求項１０記載の画像処理システムでは、各カメラユニットから画像処理ユニットへの画像データの転送単位をライン単位とする場合において、効率的な処理を行う上で、極力記憶容量が抑制された記憶手段を使用できるので、画像処理システムの規模の縮小化を図ることができる。
【０６６７】
請求項１１記載の画像処理システムでは、Ｎ個のカメラユニットの位相が一致しているため、Ｎ個のカメラユニットのＮ個の送出手段からは、Ｎ系統の画像データが並列に選択ユニットへ出力される。
【０６６８】
さらに、選択ユニットから画像処理ユニットへの画像データの送出速度を、送出手段から選択ユニットへの画像データの送出速度のＮ倍としている。
【０６６９】
このため、撮像手段が１画面の画像データを生成する時間と同じ時間で、Ｎ個のカメラユニットのＮ系統の１画面の画像データを、画像処理ユニットへ転送できる。
【０６７０】
この際、選択ユニットの選択手段は、各カメラユニットから入力される画像データを切り替えて、画像処理ユニットへ出力する。
【０６７１】
このため、配線の増加及び画像処理ユニットの端子の増加を抑制しながらも、Ｎ個のカメラユニットの各々が生成した画像データ全てを画像処理ユニットに転送できる。
その結果、画像処理ユニットは、所望の画像処理を実行できる。
【０６７２】
また、カメラユニットには、特別の機能は必要ではないため、カメラユニットの小型化を図ることができる。
【０６７３】
また、カメラユニットには、特別の機能は必要ではないため、既存のカメラユニットを利用して、Ｎ個のカメラユニットのＮ系統の画像データ全てを、画像処理ユニットへ転送できる。
【０６７４】
請求項１２記載の画像処理システムでは、カメラユニットから選択手段への画像信号の送出速度を高速化しているため、カメラユニットが１画面の画像信号を生成する時間と同じ時間で、複数のカメラユニットの複数の１画面の画像信号を、選択手段へ転送できる。
【０６７５】
そして、選択手段は、各カメラユニットから入力される画像信号を切り替えて、画像処理ユニットへ出力する。
【０６７６】
このため、配線の増加及び画像処理ユニットの端子の増加を抑制しながらも、複数のカメラユニットの各々が生成した画像信号全てを画像処理ユニットに転送できる。
その結果、画像処理ユニットは、所望の画像処理を実行できる。
【０６７７】
請求項１３記載の画像処理システムでは、カメラユニットから転送手段への画像信号の送出速度を高速化しているため、カメラユニットが１画面の画像信号を生成する時間と同じ時間で、複数のカメラユニットの複数の１画面の画像信号を、転送手段へ転送できる。
【０６７８】
しかも、各カメラユニットは、転送手段で画像信号が競合しないように、画像信号を転送手段へ転送する。
【０６７９】
そして、転送手段は、各カメラユニットから入力される画像信号を、画像処理ユニットへ転送する。
【０６８０】
このため、配線の増加及び画像処理ユニットの端子の増加を抑制しながらも、複数のカメラユニットの各々が生成した画像信号全てを画像処理ユニットに転送できる。
その結果、画像処理ユニットは、所望の画像処理を実行できる。
【０６８１】
また、カメラユニットの各々は、転送手段において、複数のカメラユニットが出力する画像信号が競合しないタイミングで、転送手段へ画像信号を出力する。
【０６８２】
その結果、各カメラユニットからの画像信号を切り替えて、画像処理ユニットへ出力するための機能が不要となり、画像処理システムの構成を簡略化できる。
【０６８３】
請求項１４記載の画像処理システムでは、Ｎ個のカメラユニットからは、Ｎ系統の画像信号が並列に選択ユニットへ出力される。
【０６８４】
さらに、選択ユニットから画像処理ユニットへの画像信号の送出速度を、カメラユニットから選択ユニットへの画像信号の送出速度のＮ倍としている。
【０６８５】
このため、カメラユニットが１画面の画像信号を生成する時間と同じ時間で、Ｎ個のカメラユニットのＮ系統の１画面の画像信号を、画像処理ユニットへ転送できる。
【０６８６】
この際、選択ユニットは、各カメラユニットから入力される画像信号を切り替えて、画像処理ユニットへ出力する。
【０６８７】
このため、配線の増加及び画像処理ユニットの端子の増加を抑制しながらも、Ｎ個のカメラユニットの各々が生成した画像信号全てを画像処理ユニットに転送できる。
その結果、画像処理ユニットは、所望の画像処理を実行できる。
【０６８８】
また、カメラユニットには、特別の機能は必要ではないため、カメラユニットの小型化を図ることができる。
【０６８９】
また、カメラユニットには、特別の機能は必要ではないため、既存のカメラユニットを利用して、Ｎ個のカメラユニットのＮ系統の画像信号全てを、画像処理ユニットへ転送できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１における画像処理システムのブロック図
【図２】同画像処理システムの例示図
【図３】（ａ）一般的なカメラユニットの一般的な送出部が出力する垂直同期信号の波形図
（ｂ）一般的なカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形図
（ｃ）一般的なカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形の拡大図
（ｄ）一般的なカメラユニットの一般的な送出部が出力するデータ送出クロックの波形図
（ｅ）一般的なカメラユニットの一般的な送出部から送出される画像データの波形図
（ｆ）カメラユニットＡ１の高速送出部が出力する水平同期信号の波形図
（ｇ）カメラユニットＡ１の高速送出部が出力するデータ送出クロックの波形図
（ｈ）カメラユニットＡ１の高速送出部が出力する画像データの波形図
（ｉ）カメラユニットＡ２の高速送出部が出力する水平同期信号の波形図
（ｊ）カメラユニットＡ２の高速送出部が出力するデータ送出クロックの波形図
（ｋ）カメラユニットＡ２の高速送出部が出力する画像データの波形図
（ｌ）セレクタから出力される水平同期信号の波形図
（ｍ）セレクタが受ける高速送出部のデータ送出クロックの波形図
（ｎ）セレクタから出力される画像データの波形図
【図４】同画像処理システムの第１の使用例の説明図
【図５】同画像処理システムの第１の使用例の説明図
【図６】同画像処理システムの第２の使用例の説明図
【図７】同画像処理システムの第２の使用例の説明図
【図８】本発明の実施の形態２における画像処理システムのブロック図
【図９】（ａ）一般的なカメラユニットの一般的な送出部が出力する垂直同期信号の波形図
（ｂ）一般的なカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形図
（ｃ）一般的なカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形の拡大図
（ｄ）一般的なカメラユニットの一般的な送出部が出力するデータ送出クロックの波形図
（ｅ）一般的なカメラユニットの一般的な送出部から送出される画像データの波形図
（ｆ）カメラユニットＡ１の高速送出部が出力する水平同期信号の波形図
（ｇ）カメラユニットＡ１の高速送出部が出力するデータ送出クロックの波形図
（ｈ）カメラユニットＡ１の高速送出部が出力する画像データの波形図
（ｉ）カメラユニットＡ２の高速送出部が出力する水平同期信号の波形図
（ｊ）カメラユニットＡ２の高速送出部が出力するデータ送出クロックの波形図
（ｋ）カメラユニットＡ２の高速送出部が出力する画像データの波形図
（ｌ）バス上の水平同期信号の波形図
（ｍ）バス上のデータ送出クロックの波形図
（ｎ）バス上の画像データの波形図
【図１０】本発明の実施の形態３における画像処理システムのブロック図
【図１１】（ａ）一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部が出力する垂直同期信号の波形図
（ｂ）一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形図
（ｃ）一般的な第２のカメラユニットの一般的な送出部が出力する垂直同期信号の波形図
（ｄ）一般的な第２のカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形図
（ｅ）一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形の拡大図
（ｆ）一般的な第２のカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形の拡大図
（ｇ）一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部が出力するデータ送出クロックの波形図
（ｈ）一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部から送出される画像データの波形図
（ｉ）カメラユニットＡ１の高速送出部が出力する水平同期信号の波形図
（ｊ）カメラユニットＡ１の高速送出部が出力するデータ送出クロックの波形図
（ｋ）カメラユニットＡ１の高速送出部が出力する画像データの波形図
（ｌ）カメラユニットＡ２の高速送出部が出力する水平同期信号の波形図
（ｍ）カメラユニットＡ２の高速送出部が出力するデータ送出クロックの波形図
（ｎ）カメラユニットＡ２の高速送出部が出力する画像データの波形図
（ｏ）バス上の水平同期信号の波形図
（ｐ）バス上のデータ送出クロックの波形図
（ｑ）バス上の画像データの波形図
【図１２】（ａ）一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部が出力する垂直同期信号の波形図
（ｂ）一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形図
（ｃ）一般的な第２のカメラユニットの一般的な送出部が出力する垂直同期信号の波形図
（ｄ）一般的な第２のカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形図
（ｅ）一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形の拡大図
（ｆ）一般的な第２のカメラユニットの一般的な送出部が出力する水平同期信号の波形の拡大図
（ｇ）一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部が出力するデータ送出クロックの波形図
（ｈ）一般的な第１のカメラユニットの一般的な送出部が出力する画像データの波形図
（ｉ）カメラユニットＡ１の高速送出部が出力する水平同期信号の波形図
（ｊ）カメラユニットＡ１の高速送出部が出力するデータ送出クロックの波形図
（ｋ）カメラユニットＡ１の高速送出部が出力する画像データの波形図
（ｌ）カメラユニットＡ２の高速送出部が出力する水平同期信号の波形図
（ｍ）カメラユニットＡ２の高速送出部が出力するデータ送出クロックの波形図
（ｎ）カメラユニットＡ２の高速送出部が出力する画像データの波形図
（ｏ）バス上の水平同期信号の波形図
（ｐ）バス上のデータ送出クロックの波形図
（ｑ）バス上の画像データの波形図
【図１３】本発明の実施の形態４における画像処理システムのブロック図
【図１４】（ａ）カメラユニットＢ１の送出部が出力する垂直同期信号の波形図
（ｂ）カメラユニットＢ１の送出部が出力する水平同期信号の波形図
（ｃ）カメラユニットＢ１の送出部が出力する水平同期信号の波形の拡大図
（ｄ）カメラユニットＢ１の送出部が出力するデータ送出クロックの波形図
（ｅ）カメラユニットＢ１の送出部から送出される画像データの波形図
（ｆ）カメラユニットＢ２の送出部から送出される画像データの波形図
（ｇ）選択ユニットのクロック生成部が高速セレクタに与える切り替え信号の波形図
（ｈ）選択ユニットの高速送出部が出力する画像データの波形図
（ｉ）選択ユニットの高速送出部が出力するデータ送出クロックの波形図
【符号の説明】
１　セレクタ
２　画像処理ユニット
３　同期部
４　記憶部
５、１５、３３　高速送出部
６、１４　撮像制御部
７、１２、４１　カメラ制御部
８、４２　撮像部
９　表示画面
１１　バス
１３　送出部
２１　画像格納制御部
２２　高速受信部
２３、２６、２８　転送制御部
２４　画像処理部
２５　フレームメモリ
２７　垂直同期信号検出部
３０　選択ユニット
３１　高速セレクタ
３２　クロック生成部
１０００　携帯電話
２０００、３０００　被写体
Ａ１〜ＡＮ、Ｂ１〜ＢＮ　カメラユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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