(57)【要約】【課題】モータの制御応答性を向上させると共に、モータの起動時の騒音を低減する。【解決手段】本発明の洗濯機の制御装置１は、洗濯または脱水運転用のモータ２をベクトル制御する機能を有するインバータ装置と、モータ２の相電流を検出する検出機能と、検出結果に基づいてモータの相電流を制御する電流制御機能とを備え、モータ２の始動時に所定の位置決め制御を実行するように構成されたものにおいて、位置決め制御を実行するときに、電流制御を行わずに、電圧制御を行うように制御したものである。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
洗濯または脱水運転用のモータをベクトル制御する機能を有するインバータ装置と、前記モータの相電流を検出する検出機能と、その検出結果に基づいて前記モータの相電流を制御する電流制御機能とを備え、前記モータの始動時に所定の位置決め制御を実行するように構成された洗濯機の制御装置において、
前記位置決め制御を実行するときには、電流制御を行わずに、電圧制御を行うように制御することを特徴とする洗濯機の制御装置。
【請求項２】
前記モータが所定の回転速度に立ち上がるまでの間、強制転流動作を実行する機能を備えると共に、
前記強制転流動作時には、電流制御を行わずに、電圧制御を行うように制御することを特徴とする請求項１記載の洗濯機の制御装置。
【請求項３】
前記モータが所定の回転速度に立ち上がるまでの間、強制転流動作を実行する機能を備えると共に、
前記強制転流動作時には、電流制御の比例ゲインを小さくし、
前記モータが所定の回転速度に達した後は、電流制御の比例ゲインを大きくすることを特徴とする請求項１記載の洗濯機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、洗濯または脱水運転用のモータをベクトル制御する機能を備えた洗濯機の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
全自動洗濯機の洗濯または脱水運転用のモータを制御する技術の一例として、特許文献１に記載された装置が知られている。この構成においては、上記モータとしてＤＣブラシレスモータを使用すると共に、このＤＣブラシレスモータを電圧制御式のインバータ装置により駆動制御するようにしている。この構成の場合、インバータ装置によりＤＣブラシレスモータの回転速度を自由に制御することができることから、洗浄性能等を向上させることができた。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−４４９８３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記特許文献１の構成は、ＤＣブラシレスモータに印加する電圧を制御する方式であるため、モータの回転速度に対してモータのトルク出力を制御することができないことから、回転速度等の制御応答性がよくないという問題点があった。
【０００５】
これに対して、本出願人は、特願２００２−２７６９１を先に出願している。この出願の洗濯機においては、モータの相電流を検出すると共に、その検出した相電流に基づいてモータをベクトル制御（電流制御）することにより、モータのトルクを正確に制御するように構成されている。この構成によれば、モータの回転速度等の制御応答性を改善することができる。
【０００６】
さて、上記電流制御方式の制御装置によって洗濯機のモータを実際に制御してみたところ、モータの起動時の騒音の大きさが、前記した電圧制御方式の制御装置による制御の場合よりも、大きくなることがわかった。そこで、本発明者らは、電流制御方式を実行すると、モータの起動時の騒音が大きくなる原因を追究してみた。その結果、次のようなことがわかった。
【０００７】
即ち、電流制御方式の場合、モータの電流を検出する電流検出部において小さな電気的ノイズが発生し、この小さな電気的ノイズが比例制御によってフィードバックされるときに増幅され、この増幅されたノイズがモータの駆動電流にのってしまうために、モータが振動すると考えられた。この結果、「ザー」というような騒音が発生してしまうと推定された。特に、洗濯機を使用する家庭は、静かな環境であることが多く、また、洗濯機に使用されるモータは、開放型モータであることが多いことから、モータの起動時の騒音が大きいと、ユーザーに悪い感じを与えるおそれがあった。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、モータの制御応答性を向上させることができると共に、モータの起動時の騒音を低減することができる洗濯機の制御装置を提供するにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明によれば、モータの始動時における所定の位置決め制御を実行するときに、電流制御を行わずに、電圧制御を行うように制御したので、モータの制御応答性を向上させることができると共に、モータの起動時の騒音を低減することができる。
【００１０】
請求項２の発明においては、前記モータが所定の回転速度に立ち上がるまでの間、強制転流動作を実行する機能を備えると共に、前記強制転流動作時には、電流制御を行わずに、電圧制御を行うように制御した。この構成によれば、モータの起動時の騒音をより一層低減することができる。
【００１１】
請求項３の発明においては、前記モータが所定の回転速度に立ち上がるまでの間、強制転流動作を実行する機能を備えると共に、前記強制転流動作時には、電流制御の比例ゲインを小さくし、前記モータが所定の回転速度に達した後は、電流制御の比例ゲインを大きくするように構成した。この構成によっても、モータの起動時の騒音をより一層低減することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施例について、図１ないし図４を参照しながら説明する。まず、図１は本実施例の洗濯機の制御装置１の電気的構成を示すブロック図である。この洗濯機の制御装置１は、洗濯または脱水運転用のモータ２をベクトル制御（電流制御手段）する機能を有するインバータ装置としての機能を実現している。上記洗濯または脱水運転用のモータ２は、例えばアウタロータ形の３相のＤＣブラシレスモータであり、周知構成のモータである。
【００１３】
上記モータ２及び上記洗濯機の制御装置１を組み込む洗濯機としては、縦軸形の全自動洗濯機（例えば特願２００２−２７６９１参照）や、縦軸形の全自動洗濯乾燥機や、横軸形のドラム式全自動洗濯乾燥機等が好ましく、それぞれ周知構成の洗濯機を適宜用いれば良い。ここでは、洗濯機の具体的構成については、図示及び説明を省略する。
【００１４】
さて、上記制御装置１の機能ブロック構成を示す図１において、（α，β）は、三相のブラシレスモータ２の各相に対応する電機角１２０度間隔の三相（ＵＶＷ）座標系を直交変換した直交座標径を示すものである。また、（ｄ，ｑ）は、ブラシレスモータ２のロータの回転に伴って回転している２次磁束の座標系を示すものである。
【００１５】
洗濯機の運転全般を制御する制御用のマイクロコンピュータ（マイコン）３から出力された目標速度指令ωｒｅｆ  は、被減算値として減算器４に与えられるように構成されている。また、減算器４には、エスティメータ（Ｅｓｔｉｍａｔｏｒ）５によって検出されたブラシレスモータ２の検出速度ωが減算値として与えられる。そして、減算器４の減算結果は、速度ＰＩ制御部６に与えられる。
【００１６】
速度ＰＩ制御部６は、目標速度指令ωｒｅｆ  と検出速度ωとの差分量に基づいてＰＩ制御を行い、ｑ軸電流指令値Ｉｑｒｅｆとｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆとを生成して、切換えスイッチ７ｑ，７ｄの一方の固定接点７ｑａ，７ｄａにそれぞれ与えるように構成されている。切換えスイッチ７ｑ，７ｄの他方の固定接点７ｑｂ，７ｄｂには、電流制御初期パターン出力部８によって出力される起動用の電流指令値Ｉｑｓ，Ｉｄｓが与えられる。そして、切換えスイッチ７ｑ，７ｄの可動接点７ｑｃ，７ｄｃは、減算器９、１０の被減算値用の入力端子に接続されている。尚、上記各切換えスイッチ７ｑ，７ｄは、制御用マイコン３によって切換え制御されるように構成されている。
【００１７】
尚、洗いまたは濯ぎ運転時には、ｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆは“０”に設定され、脱水運転時には、弱め界磁制御を行うため、ｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆは所定値に設定される。
【００１８】
上記減算器９、１０には、αβ／ｄｑ変換部１１より出力されるｑ軸電流値Ｉｑ，ｄ軸電流値Ｉｄが減算値として夫々与えられており、各減算結果は、電流ＰＩ制御部１２ｑ，１２ｄに夫々与えられている。
【００１９】
そして、電流ＰＩ制御部１２ｑ，１２ｄは、ｑ軸電流指令値Ｉｑｒｅｆとｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆとの差分量に基づいてＰＩ制御を行い、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ及びｄ軸電圧指令値Ｖｄを生成して、切換えスイッチ１３ｑ，１３ｄの一方の固定接点１３ｑａ，１３ｄａにそれぞれ与える。切換えスイッチ１３ｑ，１３ｄの他方の固定接点１３ｑｂ，１３ｄｂには、電圧制御初期パターン出力部（電圧制御手段）１４によって出力される起動用の電圧指令値Ｖｑｓ，Ｖｄｓが与えられている。そして、切換えスイッチ１３ｑ，１３ｄの可動接点１３ｑｃ，１３ｄｃは、ｄｑ／αβ変換部１５の入力端子に接続されている。尚、切換えスイッチ１３ｑ，１３ｄは、制御用マイコン３によって切換え制御されるように構成されている。
【００２０】
上記ｄｑ／αβ変換部１５には、エスティメータ５によって検出されたブラシレスモータ２における２次磁束の回転位相角（ロータ位置角）θが与えられており、その回転位相角θに基づいて電圧指令値Ｖｄ，Ｖｑを電圧指令値Ｖα，Ｖβに変換するように構成されている。
【００２１】
ｄｑ／αβ変換部１５が出力する電圧指令値Ｖα，Ｖβは、αβ／ＵＶＷ変換部１６に与えられる。このαβ／ＵＶＷ変換部１６は、電圧指令値Ｖα，Ｖβを三相の電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに変換して出力する機能を有している。これら電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗは、ＰＷＭ形成部１７に与えられるように構成されている。
【００２２】
上記ＰＷＭ形成部１７は、電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに基づいて１６ｋＨｚの搬送波（三角波）を変調した各相のＰＷＭ信号Ｖｕｐ（＋，−）  ，Ｖｖｐ（＋，−）  ，Ｖｗｐ（＋，−）  をインバータ回路１８に出力するように構成されている。ＰＷＭ信号Ｖｕｐ〜Ｖｗｐは、例えばモータ２の各相巻線２ｕ，２ｖ，２ｗ（図２参照）に正弦波状の電流が通電されるように正弦波に基づいた電圧振幅に対応するパルス幅の信号として出力されるものである。
【００２３】
また、インバータ回路１８は、図２に示すように、例えば６個のＩＧＢＴ（スイッチング素子）１９ａ〜１９ｆを三相ブリッジ接続して構成されており、下アーム側のＩＧＢＴ１９ｄ，１９ｅのエミッタは、夫々電流検出用のシャント抵抗（電流検出手段）２０ｕ，２０ｖを介してグランドに接続されている。また、両者の共通接続点は、増幅・バイアス回路２１ｕ，２１ｖを介して図１に示すＡ／Ｄ変換部２２に接続されている。尚、シャント抵抗２０ｕ，２０ｖの抵抗値は０．１Ω程度である。
【００２４】
この場合、トルク制御を行うためのモータ２の各相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）に流れる電流を上記シャント抵抗２０ｕ，２０ｖにより検出している。即ち、下側のＩＧＢＴ１９ｄ〜１９ｆがオンのときのシャント電流はモータ巻線の電流にそれぞれ等しいため、その瞬間にＡ／Ｄ変換部２２にて読み取るように構成している。尚、Ｗ相の電流に関しては、Ｕ，Ｖ相の電流に基づいて間接的に推定を行うことができる。
【００２５】
また、上記増幅・バイアス回路２１は、オペアンプなどを含んで構成されており、シャント抵抗２０の端子電圧を増幅すると共にその増幅信号の出力範囲が正側に収まるように（例えば、０〜＋５Ｖ）バイアスを与えるように構成されている。そして、増幅・バイアス回路２１ｕ，２１ｖの出力端子は、ダイオード２３ｕ，２３ｖを介して過電流検知部２４の入力端子に共通に接続されている。
【００２６】
過電流検知部２４は、増幅・バイアス回路２１ｕ，２１ｖの出力信号レベルを参照して何れかの相に過電流が流れたことを検出すると、過電流検出信号を制御部２５（制御用マイコン３と後述するＤＳＰ２６を含む構成）に出力してインバータ回路１８によるモータ２の駆動を停止させるように構成されている。
【００２７】
また、インバータ回路１８には、１００Ｖの交流電源２７を、ダイオードブリッジで構成される全波整流回路２８及び直列接続された２個のコンデンサ２９ａ，２９ｂにより倍電圧全波整流した約２８０Ｖの直流電圧が印加されるように構成されている。
【００２８】
再び図１を参照して、Ａ／Ｄ変換部２２は、増幅・バイアス回路２１ｕ，２１ｖの出力信号をＡ／Ｄ変換した電流データＩｕ，ＩｖをＵＶＷ／αβ変換部３０に出力する。ＵＶＷ／αβ変換部３０は、電流データＩｕ，ＩｖからＷ相の電流データＩｗを推定し、三相の電流データＩｕ，Ｉｖ，Ｉｗを次の（１）式に従って直交座標系の２軸電流データＩα，Ｉβに変換する機能を有している。
【００２９】
【数１】
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そして、ＵＶＷ／αβ変換部３０は、２軸電流データＩα，Ｉβをαβ／ｄｑ変換部１１に出力する。αβ／ｄｑ変換部１１は、ベクトル制御時にはエスティメータ５よりモータ２のロータ位置角θを得ることで、次の（２）式に従って２軸電流データＩα，Ｉβを回転座標系（ｄ，ｑ）上のｄ軸電流値Ｉｄ，ｑ軸電流値Ｉｑに変換する機能を有している。
【００３０】
【数２】
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そして、αβ／ｄｑ変換部１１は、ｄ軸電流値Ｉｄ，ｑ軸電流値Ｉｑを、前述したようにエスティメータ５及び減算器９，１０に出力するように構成されている。
【００３１】
エスティメータ５は、ｄ軸電流値Ｉｄ，ｑ軸電流値Ｉｑに基づいてモータ２のロータ位置角θ及び回転速度ωを推定し、各部に出力する。ここで、モータ２は、起動時には直流励磁が行われてロータの回転位置が初期化（初期位置に位置決め）された後、起動パターンが印加されて強制転流が行われる。この起動パターンの印加による強制転流時においては、位置角θは推定するまでもなく明らかである。
【００３２】
ベクトル制御の開始以降は、エスティメータ５が起動されてモータ２のロータ位置角θ及び回転速度ωが推定される。この場合、エスティメータ５がαβ／ｄｑ変換部１１に出力するロータ位置角θｎ  とすると、エスティメータ５は、電流値Ｉｄ，Ｉｑに基づいてベクトル演算により推定したロータ位置角θｎ−１  とその一周期前に推定したロータ位置角θｎ−２  との相関に基づいてロータ位置角θｎ  を推定するように構成されている。
【００３３】
尚、以上の構成において、インバータ回路１８，増幅・バイアス回路２１，ダイオード２３及び過電流検知部２４を除く構成は、主にＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｅｒ）２６のソフトウエアによって実現されている機能である。そして、その制御周期は、１ｍ秒以下になるように設定されている。また、ＤＳＰ２６にベクトル制御を開始させたり目標速度指令ωｒｅｆ  を与えることは、制御用のマイコン３によって行われる。
【００３４】
次に、本実施例の作用について、図３及び図４も参照して説明する。図３は、主に制御用のマイコン３による概略的な制御内容を示すフローチャートである。上記マイコン３は、例えば洗い運転（すすぎ運転）または脱水運転を開始させる場合、モータ２の起動処理を実行する（図３のステップＳ１〜Ｓ５）。
【００３５】
具体的には、まず、図３のステップＳ１において、モータ２のロータの位置決め制御（処理）を開始する。この場合、マイコン３によって、切替えスイッチ１３ｑ，１３ｄの可動接点１３ｑｃ，１３ｄｃを固定接点１３ｑｂ，１３ｄｂに接続することにより、電圧制御初期パターン出力部１４により、直流励磁用の初期パターンの電圧指令値がｄｑ／αβ変換部１５へ与えられる。
【００３６】
これにより、ステップＳ２の処理が実行され、直流励磁用の電圧がインバータ主回路１８からモータ２の巻線に出力される。この構成の場合、出力電圧を、例えば０Ｖから８０Ｖまで２秒間で直線的に増加させるように構成されている。即ち、このような直線的な出力電圧がインバータ主回路１８から出力されるために必要な電圧指令値が、直流励磁用の初期パターンの電圧指令値として前記電圧制御初期パターン出力部１４からｄｑ／αβ変換部１５へ与えられるように構成されている。
【００３７】
そして、上述した直流励磁の実行により、モータ２のロータの回転位置が初期化されて位置決めされる（ステップＳ３）。このような位置決め制御は、図４において（１）で示す期間の制御であり、この期間においては、モータ２の回転数（回転速度）は０ｒｐｍ、ｄ軸電流は実線Ａ１で示すように変化し、ｑ軸電流は０Ａとなる。
【００３８】
続いて、ステップＳ４へ進み、強制転流制御が開始される。この場合、マイコン３によって、切替えスイッチ７ｑ，７ｄの可動接点７ｑｃ，７ｄｃを固定接点７ｑｂ，７ｄｂに接続することにより、電流制御初期パターン出力部８により、強制転流用の電流指令値が減算器９、１０へ与えられるように構成されている。尚、切替えスイッチ１３ｑ，１３ｄについては、その可動接点１３ｑｃ，１３ｄｃを固定接点１３ｑａ，１３ｄａに接続することにより、電流ＰＩ制御部１２ｑ，１２ｄからのｑ軸電圧指令値Ｖｑ及びｄ軸電圧指令値Ｖｄがｄｑ／αβ変換部１５へ与えられるように構成されている。
【００３９】
これにより、モータ２が強制転流されて、回転を開始し、回転速度（回転数）が徐々に上昇していく。この構成の場合、ステップＳ５に示すように、モータ２の回転数を０ｒｐｍから例えば３０ｒｐｍまで（即ち、出力周波数を０ｒｐｍから３０ｒｐｍに相当する周波数まで）例えば３秒間で直線的に増加させながら、ｄ軸電流を例えば７Ａ（予め決められた一定値）に固定するようにＰＩ制御する（即ち、電流制御する）構成となっている。尚、ｑ軸電流は０Ａに固定される。
【００４０】
つまり、このようなｄ軸電流及びｑ軸電流が得られる強制転流制御を実行するために必要な電流指令値が、強制転流用の初期パターンの電流指令値として前記電流制御初期パターン出力部８から減算器９、１０へ与えられるように構成されている。
【００４１】
そして、上記した強制転流制御は、図４において（２）で示す期間の制御であり、この期間においては、モータ２の回転数（回転速度）は０ｒｐｍから３０ｒｐｍまで上昇し、ｄ軸電流は実線Ａ１で示すようにほぼ７Ａに保持され、ｑ軸電流は０Ａとなっている。
【００４２】
尚、本実施例のモータ２は、機械角１周期に対して電気角１２周期になる構成であるので、強制転流３０ｒｐｍは出力周波数１５０Ｈｚに相当している。
【００４３】
次に、ステップＳ６へ進み、強制転流制御をトルク制御（即ち、ベクトル制御）へ切り換える制御が実行される。この構成の場合、マイコン３によって、切替えスイッチ７ｑ，７ｄの可動接点７ｑｃ，７ｄｃを固定接点７ｑａ，７ｄａに接続することにより、速度ＰＩ制御部６からの電流指令値が減算器９、１０へ与えられるようにする。そして、上記切換制御は、徐々に進められるように構成されている。
【００４４】
具体的には、図４の（３）切換制御の期間に示すように、ｄ軸電流を７Ａから０Ａに徐々に低下させるように電流制御（ＰＩ制御）すると共に、ｑ軸電流を０Ａから予め決められた値である例えば７Ａに上昇させるように電流制御（ＰＩ制御）する。
【００４５】
そして、この後は、ステップＳ７へ進み、現実の回転数と目標の回転数との差に基づいてｑ軸電流をＰＩ制御するように構成されている。これにより、目標の回転数にすばやく応答させることができ、良好な制御応答性が得られる。このような回転数制御は、図４において（４）で示す期間の制御であり、この期間においては、モータ２の回転数（回転速度）は目標回転数になるように上昇していく。そして、ｄ軸電流は実線Ａ１で示すように０Ａに保持され、ｑ軸電流は現実の回転数と目標の回転数との差に基づいて加減される。尚、上記回転数制御領域で実行するベクトル制御（電流制御）の一つの例として、本出願人が先に出願した特願２００２−２７６９１に記載されている制御を用いることが好ましい。
【００４６】
このような構成の本実施例によれば、モータ２の始動時における所定の位置決め制御を実行するときに、電流制御を行わずに、電圧制御を行うように制御（図３のステップＳ２参照）したので、モータ起動時（位置決め制御時）に電流制御の実行に伴って発生する騒音がなくなることから、モータ２の起動時の騒音を低減することができる。本発明者らの実測によると、騒音を５〜１０ｄＢ程度低減できることを確認している。そして、上記実施例においては、位置決め制御以外は、モータ２を電流制御（ベクトル制御）するように構成したので、モータの制御応答性を向上させることができる。
【００４７】
図５は、本発明の第２の実施例を示すフローチャートである。尚、第１の実施例（図３参照）と同一ステップには、同一ステップ番号を付している。この第２の実施例においては、モータ２の起動時において、位置決めを実行した後、強制転流制御を実行するときに、電流制御を行わずに、電圧制御を行うように制御した。
【００４８】
具体的には、図５においてステップＳ１からステップＳ３までは、第１の実施例（図３参照）の処理と同じである。この後、ステップＳ１０４に進むと、強制転流制御が開始される。この第２の実施例の場合、強制転流制御を実行するときも、電流制御を行わずに、電圧制御を行うので、切替えスイッチ１３ｑ，１３ｄの可動接点１３ｑｃ，１３ｄｃを固定接点１３ｑｂ，１３ｄｂに接続したままとし、電圧制御初期パターン出力部１４により、強制転流用の電圧指令値をｄｑ／αβ変換部１５へ与えるように構成されている。尚、切替えスイッチ７ｑ，７ｄについては、その可動接点７ｑｃ，７ｄｃを固定接点７ｑａ，７ｄａに接続したままとしている。
【００４９】
これにより、モータ２が強制転流されて、回転を開始し、回転速度（回転数）が徐々に上昇していく。この構成の場合、ステップＳ１０５に示すように、モータ２の回転数を０ｒｐｍから例えば３０ｒｐｍまで（即ち、出力周波数を０ｒｐｍから３０ｒｐｍに相当する周波数まで）例えば３秒間で直線的に増加させながら、出力電圧を例えば８０Ｖに固定する、即ち、電圧制御するように構成されている。
【００５０】
つまり、このような強制転流制御を実行するために必要な電圧指令値が、強制転流用の電圧指令値として前記電圧制御初期パターン出力部１４からｄｑ／αβ変換部１５へ与えられるように構成されている。
【００５１】
そして、上記した強制転流制御が完了すると、ステップＳ１０６へ進み、強制転流制御をトルク制御（即ち、ベクトル制御）へ切り換える制御が実行される。この構成の場合、マイコン３によって、切替えスイッチ１３ｑ，１３ｄの可動接点１３ｑｃ，１３ｄｃを固定接点１３ｑａ，１３ｄａに接続することにより、電流ＰＩ制御部１２ｑ，１２ｄからのｑ軸電圧指令値Ｖｑ及びｄ軸電圧指令値Ｖｄがｄｑ／αβ変換部１５へ与えられるように構成されている。
【００５２】
そして、上記切換制御は、第１の実施例のステップＳ６と同様にして、徐々に進められるように構成されている（図４の（３）切換制御参照）。この後は、ステップＳ７へ進み、第１の実施例と同様にして、現実の回転数と目標の回転数との差に基づいてｑ軸電流をＰＩ制御するように構成されている。
【００５３】
尚、上述した以外の第２の実施例の構成は、第１の実施例の構成と同じ構成となっている。従って、第２の実施例においても、第１の実施例とほぼ同じ作用効果を得ることができる。特に、第２の実施例によれば、強制転流制御を実行するときも、電流制御を行わずに、電圧制御を行うように制御したので、モータの起動時の騒音をより一層低減することができる。
【００５４】
さて、上記第２の実施例においては、強制転流制御を実行するときに、電流制御を行わずに、電圧制御を行うように構成したが、これに限られるものではなく、強制転流制御を実行するときに、電流制御（ＰＩ制御）の比例ゲインを小さくする（例えば通常の比例ゲインの１／４にする）ように構成しても、同様の効果、即ち、モータ起動時の騒音低減という効果を得ることができる。そして、この構成の場合、モータが所定の回転速度（例えば３０ｒｐｍ）に達した後は、電流制御の比例ゲインを大きくする（例えば通常の比例ゲインに戻す）ように構成している。
【００５５】
尚、上記第２の実施例の場合、強制転流制御時に電圧制御を実行するようにしたが、この電圧制御は、電流制御の比例ゲインを０にした構成、即ち、比例ゲインを極めて小さくした構成であるということも可能である。
【００５６】
【発明の効果】
本発明は以上の説明から明らかなように、モータの始動時における所定の位置決め制御を実行するときに、電流制御を行わずに、電圧制御を行うように制御したので、モータの制御応答性を向上させることができると共に、モータの起動時の騒音を低減することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例を示す洗濯機の制御装置のブロック図
【図２】インバータ回路を中心とする電気回路図
【図３】フローチャート
【図４】制御動作を説明するタイムチャート
【図５】本発明の第２の実施例を示す図３相当図
【符号の説明】
１は制御装置、２はモータ、３はマイクロコンピュータ、６は速度ＰＩ制御部、７ｑ，７ｄは切換えスイッチ、８は電流制御初期パターン出力部、１１はαβ／ｄｑ変換部、１２ｑ，１２ｄは電流ＰＩ制御部、１３ｑ，１３ｄは切換えスイッチ、１４は電圧制御初期パターン出力部、１８はインバータ回路、２０ｕ，２０ｖはシャント抵抗、２４は過電流検知部、２５は制御部、２６はＤＳＰ、２７は交流電源、３０はＵＶＷ／αβ変換部を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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