(57)【要約】      （修正有）【課題】外乱の大きさにかかわらず制御システムを切換超平面に維持するスライディングモード制御器をモーションコントローラに提供する。【解決手段】モーションコントローラは、目標位置発生器３、スライディングモード制御器４、状態観測器１１、外乱オブザーバ１２を含む。スライディングモード制御器４は、目標位置発生器３から目標位置ｒを、状態観測器１１から制御システム６の推定状態ｚ  ｈａｔを、外乱オブザーバ１２から推定外乱ｄ  ｈａｔを入力する。スライディングモード制御器４は、非線形項ｕｎｌと線形項ｕｌとを有する制御入力ｕを制御システム６へ出力する。非線形項ｕｎｌは負の推定外乱ｄ  ｈａｔに等しく設定され、線形項ｕｌは推定状態ｚ  ｈａｔと目標位置ｒとに基づく。 【選択図】図１
2004355632.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータを制御して移動体を所望の位置へ移動するモーションコントローラにおいて、線形制御入力と非線形制御入力を含む制御入力をサーボモータへ提供するスライディングモード制御器と、サーボモータと移動体を含む制御システムの状態を推定し制御システムの推定状態をスライディングモード制御器へ提供する状態観測器と、非線形制御入力の基礎となる推定外乱をスライディングモード制御器へ提供する外乱オブザーバを含んで成るモーションコントローラ。
【請求項２】
非線形制御入力が負の推定外乱に等しい請求項１に記載のモーションコントローラ。
【請求項３】
制御入力はサーボモータ用の制御電流である請求項１に記載のモーションコントローラ。
【請求項４】
推定状態は推定位置と推定速度に基づく請求項１に記載のモーションコントローラ。
【請求項５】
目標位置をスライディングモード制御器へ提供する目標位置発生器をさらに含む請求項１に記載のモーションコントローラ。
【請求項６】
推定状態は目標位置と測定位置との偏差の積分値に基づく請求項５に記載のモーションコントローラ。
【請求項７】
状態観測器は推定速度を発生する請求項１に記載のモーションコントローラ。
【請求項８】
外乱オブザーバは制御入力と推定速度を入力する請求項７に記載のモーションコントローラ。
【請求項９】
Ｊを慣性モーメント、θを角度位置、θ  ｄｄｏｔを角加速度、Ｋｔをトルク定数、Ｉｑをｑ軸電流、ｄを外乱として、制御システムの運動方程式が数式１の通り表され、
【数１】
2004355632.tif 000021
制御システムの状態方程式が数式２の通り表され、
【数２】
2004355632.tif 000022
ｅを目標位置ｒと測定位置θとの差、ｖを溜まりパルスのカウント値として、スライディングモード制御をサーボ系に拡大する状態方程式が数式３の通り表され、
【数３】
2004355632.tif 000023
Ｓを超平面行列として切換関数σが数式４の通り表され
【数４】
2004355632.tif 000024
線形制御入力ｕｌが数式５の通り表される請求項８に記載のモーションコントローラ。
【数５】
2004355632.tif 000025
【請求項１０】
サーボモータを制御して移動体を所望の位置へ移動する方法において、線形制御入力と非線形制御入力を含む制御入力をスライディングモード制御器からサーボモータへ提供し、サーボモータと移動体を含む制御システムの推定状態を求め、推定状態をスライディングモード制御器へ提供し、推定外乱を発生し推定外乱をスライディングモード制御器へ提供し、非線形制御入力を負の推定外乱と同一とする、サーボモータの制御方法。
【請求項１１】
制御入力はサーボモータ用の制御電流である請求項１２に記載のサーボモータの制御方法。
【請求項１２】
推定状態は推定位置と推定速度に基づく請求項１２に記載のサーボモータの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は移動体を移動するサーボモータを制御するモーションコントローラに関する。特に、本発明は、移動体とサーボモータを含む制御システムを切換超平面に維持するスライディングモード制御器を有するモーションコントローラに関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械は、切削、研削、旋削、研磨、放電によって被加工物から材料を除去する。最近の工作機械には、コンピュータ数値制御装置（“ＣＮＣ”）とモーションコントローラが設けられている。ＣＮＣは、数値制御プログラム（ＮＣプログラム）を解析して位置データ、速度データ、他の状態値を示すデータを発生する。ＣＮＣは、ヒューマンインターフェースとして操作盤と表示装置を具備し、作業者が工作機械を操作するための多彩な機能を有している。モーションコントローラは移動体を所望の方向に所望の速度で移動させ所望の位置で停止させるようサーボモータを駆動する。モーションコントローラは、ＣＮＣから位置データや速度データを入力し、加速度、ピッチエラー補償のような補償、フィードフォワード制御、フィードバック制御の演算を行って、工具経路を決定しサーボモータへ制御信号として出力する。
【０００３】
最近、リニアモータ駆動の工作機械がよく見られるようになった。そのような工作機械は回転サーボモータの駆動力を移動体に伝える伝達機構がないためバックラッシュが除かれている。したがって、スライディングモード制御方式は、特に、リニアモータ駆動工作機械に好適であり、スライディングモード制御を工作機械用サーボシステムへ適用する試みがすでになされ、設計費用がかさむけれどもそれに見合う位置決め精度の向上が期待されている。
【０００４】
スライディングモード制御は、不連続的に変化する非線形系、可変のパラメータ系、不確かな外乱などを有する系に適用できる。特許文献１と特許文献２は、サーボ系に適用されたスライディングモード制御を開示している。一般に、スライディングモード制御器は、可変構造の比例積分制御装置で構成される。スライディングモード制御器は、制御システムへ入力される制御入力を切り換えることによってモデル化誤差や不確かな外乱に対し高いロバスト性を発揮する。
【特許文献１】特開平０２−２９７６０３号公報
【特許文献２】特許第２９９９３３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
スライディングモード制御器の中では、制御入力は、通常、線形制御入力と非線形制御入力へ分割される。線形制御入力は制御システムの状態を切換超平面上に保ち、非線形制御入力はモデル化誤差や不確かな外乱があると制御システムの状態を切換超平面へ向かわせる。スライディングモード制御器の設計者は、外乱が非線形制御入力によって打ち消されるよう、不確かな外乱の予期される最大値に応じて先験的に切換ゲインを設定しなければならない。もし切換ゲインが過度に小さな値に設定された場合、制御システムの状態は切換超平面上に維持されないかもしれない。加えて、過度に大きな切換ゲインは望ましくない“チャタリング”を引き起こす可能性がある。
したがって、外乱の大きさにかかわらず制御システムの状態が切換超平面に維持されるスライディングモード制御器をモーションコントローラに提供する必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明のモーションコントローラは、２つの項、線形制御入力と非線形制御入力をもつ制御入力をサーボモータへ提供するスライディングモード制御器と、制御システムの状態を推定し制御システムの推定状態ｚ  ｈａｔをスライディングモード制御器へ提供する状態観測器と、推定外乱をスライディングモード制御器へ提供する外乱オブザーバとを含み、非線形制御入力は推定外乱に基づく。好ましい実施例では、非線形制御入力は負の推定外乱に等しい。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１は、ＣＮＣ１、モーションコントローラ２、パワーアンプ５、制御システム６、状態量検出器１０を含んだ本発明の実施例を示している。
ＣＮＣ１は、ＮＣプログラムを解読し所望の位置データＰと速度データＶを計算しモーションコントローラ２へ送る。ＣＮＣ１はまた、ピッチ誤差のような他の状態値を示すデータを発生する。モーションコントローラ２は所望の位置データＰと速度データＶに基づいて目標位置ｒを決定し、パワーアンプ５を介して制御システム６へ制御入力ｕを送るために目標位置ｒを補正する。一の実施例では、制御入力ｕはサーボモータ用の制御電流である。モーションコントローラ２は、目標位置発生器３、スライディングモード制御器４、状態観測器１１、外乱オブザーバ１２を含んで成る。一の実施例では、制御システム６は、工作機械において一軸に沿って直線的に往復可能なワークテーブルのような移動体と、その移動体を駆動する回転サーボモータを含む。好適な実施例では、回転エンコーダやリニアスケールのような位置検出器（図示されていない）が、サーボモータの位置を測定するために使用される。状態量検出器１０は、目標位置ｒ、モーションコントローラ２から制御入力ｕ、センサーから測定位置θを入力する。状態量検出器１０は状態量Ｕをモーションコントローラ２へ入力する。
【０００８】
図２は、モーションコントローラ２の実施例を示している。制御システム６は、数式１の運動方程式によって表すことができる。
【数１】
2004355632.tif 000003
ここで、Ｊは慣性モーメント、θは角度位置、Ｋｔはトルク定数、Ｉｑはｑ軸電流、ｄは外乱である。数式１に基づいて、制御システム６の状態方程式は数式２の通り表される。
【数２】
2004355632.tif 000004
【０００９】
制御入力ｕ、すなわちｑ軸電流Ｉｑはスライディングモード制御器４から提供される。スライディングモード制御器４は制御入力ｕの切換によって制御システム６の状態を切換超平面Ｓに拘束する。制御システムの位置を目標位置ｒに追従させるサーボ系では、定常偏差は致命的となる。したがって、定常偏差を消去するため、目標位置ｒと制御システム６の出力である帰還位置ｙとの偏差ｅの積分値ｖが、切換関数σに与えられる。こうして、数式２の状態方程式に基づいて、スライディングモード制御をサーボ系に拡大する状態方程式が数式３に表され、切換関数σが数式４のとおり与えられる。
【数３】
2004355632.tif 000005
【数４】
2004355632.tif 000006
ここで、ｚは制御システムの状態、Ｓは超平面行列、ｅは目標位置ｒと測定位置θとの差、ｖは溜まりパルスのカウント値である。スライディングモード制御器４の設計は数式５の制御則によって表されるものとする。
【数５】
2004355632.tif 000007
【００１０】
ここで、ｕｌは線形制御入力、ｕｎｌはモデル化誤差や不確かな外乱を調整する非線形制御入力である。線形制御入力ｕｌは制御システムの状態を超平面Ｓに保ち、非線形制御入力ｕｎｌは制御システムの状態を切換超平面Ｓに向かわせる。従来のスライディングモード制御器では、線形及び非線形制御入力ｕｌ、ｕｎｌは数式６及び数式７によって表され、結果として制御入力ｕは数式８の通り与えられる。
【数６】
2004355632.tif 000008
【数７】
2004355632.tif 000009
【数８】
2004355632.tif 000010
【００１１】
加えて、リアプノフ関数Ｖが数式９の通り選ばれる。
【数９】
2004355632.tif 000011
到達条件が数式１０の通り与えられる。
【数１０】
2004355632.tif 000012
【００１２】
到達条件を満足するため、ｚ≠０のとき、リアプノフ関数Ｖの微分（η＝０として数式１１中に示される）は負定関数でなけれなならない。
【数１１】
2004355632.tif 000013
切換ゲインｋは数式１２の条件を満たすよう設定される。
【数１２】
2004355632.tif 000014
ここで、ｄｍａｘは外乱の最大値である。
もし、切換ゲインｋが適切に設定されれば、数式１０中の到達条件は満足され制御システム６の状態は切換超平面Ｓに拘束される。
【００１３】
従来のスライディングモード制御器は、知り得た外乱の最大値ｄｍａｘに基づいて切換ゲインｋを設定する。もし切換ゲインを過度に小さく設定すれば制御システム６の状態は切換超平面に拘束されないかもしれない。もし切換ゲインを過度に大きく設定すれば望ましくない“チャタリング”作用が引き起こされるかもしれない。このように、不確かな外乱の最大値ｄｍａｘを予測することは困難である。
【００１４】
このように、本発明の好適な実施例では、非線形制御入力ｕｎｌは負の推定外乱−ｄ  ｈａｔによって表される。したがって、制御入力ｕは数式１３の通り与えられる。
【数１３】
2004355632.tif 000015
さらに、推定外乱−ｄ  ｈａｔがほとんど実際の外乱値ｄに等しいとすると、数式１１は数式１４となる。
【数１４】
2004355632.tif 000016
したがって、数式１４から、リアプノフ関数の微分が零以下であるとして、到達条件は満足され制御システムの状態は外乱ｄの大きさにかかわらず超平面Ｓに維持される。
【００１５】
スライディングモード制御器４は、目標位置発生器３から目標位置ｒを入力する。目標位置発生器３は、ＣＮＣ１からの位置データＰと速度データＶとに基づいて目標位置ｒを発生し、ピッチ誤差を補償する。状態ｚは状態観測器１１によって観測される。状態観測器１１は、推定状態ｚ  ｈａｔをスライディングモード制御器４へ送る。推定状態ｚ  ｈａｔは数式１５によって以下の通り定められる。
【数１５】
2004355632.tif 000017
ここで、ｖは溜まりパルスのカウント値、ｘ  ｈａｔは推定状態、ｘ ｄｏｔ  ｈａｔは推定速度である。推定状態ｚ  ｈａｔは、モデル化誤差を含む。一の実施例では、状態観測器１１は、数式１６によって以下の通り表される状態量Ｕに基づいて状態ｚを推定する。
【数１６】
2004355632.tif 000018
ここで、Ｔは転移を表している。状態量検出器１０はｑ軸電流Ｉｑ、測定位置θ、目標位置ｒを入力し、状態量Ｕは状態量検出器１０から状態観測器１１へ送られる。
【００１６】
好適な実施例では、スライディングモード制御器４は推定外乱ｄ  ｈａｔを用いて非線形制御入力を決定する。外乱オブザーバ１２には２つの入力、すなわち、状態観測器１１からの（推定状態の一要素である）推定速度ｘ ｄｏｔ  ｈａｔとｑ軸電流Ｉｑがある。これら２つの入力は推定外乱ｄ  ｈａｔを発生するために使用される。推定外乱ｄ  ｈａｔは、パラメータ変動や外乱を含んでいる。ｑ軸電流Ｉｑは乗算器２１でトルク定数Ｋｔが掛けられる。推定速度ｘ ｄｏｔ  ｈａｔは乗算器２２と２４でＪ／Ｔが掛けられる。文字Ｔは低域フィルタ２３の時定数である。乗算器２１と２２の出力の和は低域フィルタ２３へ供給される。推定外乱トルクτ  ｈａｔは低域フィルタ２３の出力から乗算器２４の出力を減算することにより得られる。乗算器２５は、外乱トルク推定値τ  ｈａｔに相当するｑ軸電流Ｉｑである推定外乱ｄ  ｈａｔを発生するため、推定外乱トルクτ  ｈａｔを１／Ｋｔによって乗算する。
【００１７】
モーションコントローラ２の模擬実験により、数式１３を使用する場合と数式７を使用する場合の比較が以下に示される。
図３Ａ、３Ｂ、４Ａ、４Ｂは、Ｓ・Ｆｓ?１３５００が与えられ切換ゲインｋが１５０００へ設定された場合に数式８を使用するモーションコントローラの模擬実験を示している。図３Ａ及び３Ｂにおいて、１Ａに相当する外乱トルクが与えられた場合の測定位置θと制御入力ｕｌ、ｕｎｌが示されている。切換ゲインｋは数式１７の通り設定されているので、到達条件は満足されている。
【数１７】
2004355632.tif 000019
図４Ａ及び４Ｂにおいて、１０Ａに相当する外乱トルクを与えた場合の測定位置θと制御入力ｕｌ、ｕｎｌが示されている。数式１８中に示されるように予期しない外乱が発生すると到達条件は満足されない。
【数１８】
2004355632.tif 000020
その結果として、目標位置ｒと測定位置θとの差が残る。
【００１８】
図５Ａ、５Ｂ、６Ａ、６Ｂは、非線形制御入力ｕｎｌが負の推定外乱−ｄ  ｈａｔによって置き換えられた数式１３を使用する場合のモーションコントローラ２の模擬実験を示している。図５Ａ及び５Ｂにおいて、１０Ａに相当する外乱トルクが与えられた場合の測定位置θと制御入力ｕｌ、ｕｎｌが示されている。図６Ａ及び６Ｂにおいて、１００Ａに相当する外乱トルクが与えられた場合の測定位置θと制御入力ｕｌ、ｕｎｌが示されている。図５Ａ、５Ｂ、６Ａ、６Ｂ中に示されるように、外乱は、外乱ｄの大きさにかかわらず、非線形制御入力ｕｎｌによって相殺されている。
本発明は好適な実施例という見地から記述されたが、特許請求範囲中に定義された本発明の範囲に含まれる他の変形例が当業者に明らかであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明のモーションコントローラと制御システムのブロック図である。
【図２】図１のモーションコントローラの実施例を示すブロック図である。
【図３Ａ】予期された外乱が発生し到達条件が満足される時の、時間に対する測定位置θのグラフである。
【図３Ｂ】予期された外乱が発生し到達条件が満足される時の、時間に対する線形及び非線形制御入力ｕｌ、ｕｎｌのグラフである。
【図４Ａ】予期しない外乱によって到達条件が満足されない時の、時間に対する測定位置θのグラフである。
【図４Ｂ】予期しない外乱によって到達条件が満足されない時の、時間に対する線形及び非線形制御入力ｕｌ、ｕｎｌのグラフである。
【図５Ａ】外乱の大きさにかかわらず到達条件が満足される時の、時間に対する測定位置θのグラフである。
【図５Ｂ】外乱の大きさにかかわらず到達条件が満足される時の、時間に対する線形及び非線形制御入力ｕｌ、ｕｎｌのグラフである。
【図６Ａ】外乱の大きさにかかわらず到達条件が満足される時の、時間に対する測定位置θのグラフである。
【図６Ｂ】外乱の大きさにかかわらず到達条件が満足される時の、時間に対する線形及び非線形制御入力ｕｌ、ｕｎｌのグラフである。
【符号の説明】
【００２０】
１、ＣＮＣ
３、目標位置発生器
４、スライディングモード制御器
５、増幅器
６、制御システム
１０、状態量検出器
１１、状態観測器
１２、外乱オブザーバ
【図１】
2004355632.tif 000026
【図２】
2004355632.tif 000027
【図３Ａ】
2004355632.tif 000028
【図３Ｂ】
2004355632.tif 000029
【図４Ａ】
2004355632.tif 000030
【図４Ｂ】
2004355632.tif 000031
【図５Ａ】
2004355632.tif 000032
【図５Ｂ】
2004355632.tif 000033
【図６Ａ】
2004355632.tif 000034
【図６Ｂ】
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