(57)【要約】【課題】被覆線の被覆を剥ぎ取ってからの端子の圧着を効率良く行う。【解決手段】ストリップ・圧着装置１は、被覆線２の被覆３を剥がすストリップ装置４と、被覆線２に端子５を取付ける圧着装置６と、把持部７を有しストリップ装置４に対向する第１の位置Ｐ１と圧着装置６に対向する第２の位置Ｐ２とを回動可能な把持装置８と、把持部７を開閉する第１のアクチュエータ１１と、把持装置８を回動させる第２のアクチュエータ１２と、制御装置１０とを有し、制御装置１０は、圧着装置６での端子５の取付け完了後、第２のアクチュエータ１２を駆動して、把持装置８を第２の位置Ｐ２から第１の位置Ｐ１へ回動させると共に、圧着装置６での端子５の取付け完了後から把持装置８の回動完了までの間に、第１のアクチュエータ１１を介して把持部７に開動作を行わせる。【選択図】　　　図１
2004071212.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被覆線の被覆を剥がすストリップ装置と、被覆線に端子を圧着により取付ける圧着装置と、被覆線を把持する把持部を有し、ストリップ装置に対向する第１の位置と圧着装置に対向する第２の位置とを回動可能な被覆線の把持装置と、把持部を開閉する第１のアクチュエータと、把持装置を回動させる第２のアクチュエータと、第１のアクチュエータおよび第２のアクチュエータを制御する制御装置とを有するストリップ・圧着装置において、
制御装置は、圧着装置による端子取付け完了後、第２のアクチュエータを駆動して、把持装置を第２の位置から第１の位置へ回動させると共に、圧着装置での端子取付け完了後から把持装置の回動完了までの間に、第１のアクチュエータを介して把持部に開動作を行わせることを特徴とする被覆線のストリップ・圧着装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、被覆線の被覆を剥ぎ取ってから、被覆線に端子を圧着する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
被覆線の把持装置がストリップ装置に対向する第１の位置と圧着装置に対向する第２の位置とに回動可能なストリップ・圧着装置は、従来からある。把持装置は、第２の位置での端子を圧着した後、回動し、第１の位置に復帰してから把持部を開動作している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記の技術では、被覆線の取り出しが、把持装置が第１の位置に復帰してから可能となるので、作業効率が上がらない。
【０００４】
したがって、本発明の目的は、被覆線の被覆を剥ぎ取ってからの端子圧着を効率良く行うことである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的のもとに、本発明は、被覆線の被覆を剥がすストリップ装置と、被覆線に端子を取付ける圧着装置と、把持部を有し、ストリップ装置に対向する第１の位置と圧着装置に対向する第２の位置とを回動可能な被覆線の把持装置と、把持部を開閉する第１のアクチュエータと、把持装置を回動させる第２のアクチュエータと、制御装置とにより、ストリップ・圧着装置を構成している。
【０００６】
そして、制御装置は、圧着装置の端子取付け完了後、第２のアクチュエータを駆動して、把持装置を第２の位置から第１の位置へ回動させると共に、圧着装置での端子取付け完了後から把持装置の回動完了までの間に、第１のアクチュエータを介して把持部に開動作を行わせることを特徴とする。これにより、把持装置がストリップ装置と対向する位置に回動する前に、端子の取付けが完了した被覆線を取り外すことが可能となる。
【０００７】
把持部の開動作の時期は、圧着装置の加圧装置の最進出時（端子の取付け完了）から把持部が第１の位置への回動を開始するまでの期間に、または第１の位置への回動中の期間に設定され、把持部の開動作は、把持部が第１の位置への回動を完了するまで維持されるか、または開動作により被覆線の取り外しを可能とした後、一旦閉動作され、第１の位置に達する前または達した後に、閉動作され、つぎの被覆線の挿入を可能とする。
【０００８】
センサーの検出信号、各装置のアクチュエータの動作信号、および手動スイッチの動作開始信号などに基づき、制御装置から把持部に対する開動作信号が直ちに、または所定時間後、出力される。直ちに、開動作信号が出力される態様としては、例えば、圧着装置の加圧装置にセンサーが設けられ、加圧装置（一般に、モータ等の電動アクチュエータが駆動するカム機構により進退する。）の最前進時以降の所定位置到達を検出して、または第２のアクチュエータの第１の位置への回動動作信号による。また、所定時間後、開動作信号が出力される態様としては、例えば、圧着装置の加圧装置にセンサーが設けられ、加圧装置の前進または後退時の所定位置到達を検出して、または第２のアクチュエータの第２の位置への回動動作信号（回動開始、または回動終了）により、さらに、手動スイッチ（フットスイッチ等）または挿入センサーが設けられ、被覆線をストリップ装置に挿入後に、計時開始信号が制御装置からタイマーに出される。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１および図２は、本発明の被覆線のストリップ・圧着装置１を示す。本発明の被覆線のストリップ・圧着装置１は、被覆線２の被覆３を剥がすストリップ装置４と、被覆線２に端子５を取り付ける圧着装置６と、把持部７により被覆線２を挟持し、被覆線２をストリップ装置４に対向する第１の位置Ｐ１と圧着装置６に対向する第２の位置Ｐ２とを回動可能な状態で把持する把持装置８と、把持部７を開閉する第１のアクチュエータ１１と、把持装置８を回動させる第２のアクチュエータ１２と、第１のアクチュエータ１１や第２のアクチュエータ１２を所定の順序で制御する制御装置１０とを有する。
【００１０】
ストリップ装置４は、被覆線２の先端を揃え、被覆線２の被覆３を剥がすために、ストリップベース９上で、２つの切断装置１３、１４、およびこれらの切断装置１３、１４の移動装置２３を備えている。なお、ストリップベース９は、機台２４の側面に所定の角度で取付けられている。
【００１１】
切断装置１３は、被覆線２の被覆３を切り込むために、一対の向き合う刃１５により構成されており、また切断装置１４は、被覆線２の先端を揃えるために、一対の向き合う刃１６により構成されている。これらの一対の刃１５、１６は、ともにＶ字状の切り刃で向き合った状態で、一対の刃ホルダ１７に固定されている。一対の刃ホルダ１７のうち一方のものは、刃ベース１８に固定されており、他方のものは、刃スライダ１９に取付けられている。刃スライダ１９は、刃ベース１８の上に固定されているスライドレール２０に案内され、刃ベース１８に取付けられている刃駆動用エアシリンダ２１により、一対の刃１５、１６を開閉する方向に駆動されるようになっている。
【００１２】
また、移動装置２３は、刃ベース１８を一対の刃１５、１６に対して直交する方向に移動させるために、刃ベース１８をストリップベース９上に固定されているスライドガイド２２に対して移動自在とし、刃ベース１８をストリップベース９上に固定されている移動用エアシリンダ２３ａにより駆動できるようになっている。移動用エアシリンダ２３ａは、被覆３の剥ぎ取り時に、被覆線２の被覆３を剥ぎ取る方向に一対の刃１５、１６を移動させる。
【００１３】
つぎに、圧着装置６は、被覆線２に端子５を圧着により取付けるために、機台２４の上の圧着ベース２５の位置で、圧着ベース２５上の装着台２６、およびこの装着台２６の上に置かれた端子５を加圧する加圧装置２７を備えている。
【００１４】
そして、把持装置８は、把持部７により被覆線２を挟持し、被覆線２をストリップ装置４に対向する第１の位置Ｐ１と圧着装置６に対向する第２の位置Ｐ２とを回動可能な状態で把持するために、把持部７として一対のチヤック式の把持片２８、一対の把持片２８の双方または一方を開閉方向に駆動する第１のアクチュエータ１１、および把持装置８を回動させる第２のアクチュエータ１２を備えている。
【００１５】
チヤック式の一対の把持片２８は、一対の可動片、または図示のように、可動片と固定部材（固定壁）とにより構成されており、把持ベース２９の上に取付けられ、一方の可動側の把持片２８は、把持ベース２９の上に取付けられた第１のアクチュエータ１１により開閉方向に駆動される。なお、第１のアクチュエータ１１は、ばね等により付勢されており、電気や圧力流体の供給を停止すると、開動作または閉動作を行うものも含む。
【００１６】
また、第２のアクチュエータ１２は、把持装置８（把持部７）を回動させるために、ロータリシリンダやロータリソレノイドなどにより構成されており、把持装置ベース３０の下面に上向きに取付けられ、その回動軸３１により把持ベース２９の回動中心に連結されている。この結果、把持装置８（把持部７）は、第２のアクチュエータ１２により駆動され、垂直方向の回動軸３１を回動中心として旋回（回動）することにより、把持部７（一対の把持片２８）により挟持された被覆線２をストリップ装置４に対向する第１の位置Ｐ１と圧着装置に対向する第２の位置Ｐ２とを往復回動可能とする。
【００１７】
さらに、把持装置ベース３０は、ストリップベース９の端面に対して、上下方向の例えばあり溝などの案内手段３２によって上下方向に移動自在に結合しており、ストリップベース９に固定されている昇降用エアシリンダ３３により上下方向に駆動されるようになっている。
【００１８】
図３は、制御装置１０、およびこれにより制御される制御対象を示している。
制御装置１０は、制御プログラムを内蔵しており、フットスイッチ３４や時間設定用のタイマー３５から指令または信号を入力とし、電動式の開閉弁３６により第１のアクチュエータ１１、電動式の開閉弁４０により第２のアクチュエータ１２、電動式の開閉弁３７により刃駆動用エアシリンダ２１、電動式の開閉弁３８により移動用エアシリンダ２３ａ、モータ３９により加圧装置２７のクランク機構、電動式の開閉弁４１により昇降用エアシリンダ３３を所定の順序で動作させる。これらの開閉弁３６、３７、３８、４０、４１は、圧力空気を制御することにより、各第１のアクチュエータ１１、各第２のアクチュエータ１２、刃駆動用エアシリンダ２１、移動用エアシリンダ２３ａ、昇降用エアシリンダ３３を作動させる。
【００１９】
なお、タイマー３５は、把持部７（一対の把持片２８）の開動作の制御のために、第２のアクチュエータ１２による第１の位置Ｐ１から第２の位置Ｐ２への把持部７の回動開始時点を起算点とする時間として設定されている。これにより、端子取付け完了後であって、第１の位置Ｐ１への回動を開始する前（回動が完了する前）に、被覆線２の把持が解除され、取り外しが可能となる。また、タイマー３５を用いて開動作を制御する代わりに、前述のように、センサーを用いてもよく、加圧装置２７の最前進位置への到達が検知されて、制御装置１０に出力され、制御装置１０は直ちに開動作信号を出力する。なお、端子５は、多数繋がった端子環の状態で供給され、把持部７の第２の位置Ｐ２から第１の位置Ｐ１への回動動作の際に、把持部７の図示しないフック部がその端子環を引き掛けて装着台２６に端子５を装着する。
【００２０】
被覆線２のストリップ・圧着作業時において、制御装置１０は、第１の位置Ｐ１で、第１のアクチュエータ１１を駆動し、把持装置８の把持部７（一対の把持片２８）を閉じて、把持部７により被覆線２を把持し、この第１の位置Ｐ１でストリップ装置４により被覆線２の被覆３を剥ぎ取ってから、第２のアクチュエータ１２を駆動して、把持部７を第１の位置Ｐ１から第２の位置Ｐ２へ回動させ、ここで被覆線２に圧着装置６により端子５を取付けた後、第２のアクチュエータ１２を駆動して、把持装置８の把持部７を第２の位置Ｐ２から第１の位置Ｐ１へ回動させると共に、被覆線２に対する端子５の取付け完了後から把持部７の回動完了までの間に、第１のアクチュエータ１１を駆動して、把持部７に開動作を行わせる。
【００２１】
図１および図４は、本発明の被覆線のストリップ・圧着装置１を用いるときの被覆線２のストリップ（被覆剥ぎ）工程を示し、図２および図５は、被覆線２に対する端子５の圧着工程を示している。
【００２２】
被覆線２のストリップ（被覆剥ぎ）工程の初期に、ストリップ装置４の切断装置１３、１４は、把持部７に対して前進しており、把持装置ベース３０は、上昇位置にあり、また、第２のアクチュエータ１２は、把持部７をストリップ装置４に対向する第１の位置Ｐ１に向けている。
【００２３】
この状態で、作業者は、図４のＡのように、被覆線２を把持装置８の把持解除状態の把持片２８の間および切断装置１３、１４の開放状態の刃１５、１６の間に挿入してから、フットスイッチ３４または図示しない手動スイッチを操作し、制御装置１０に開始指令を出力する。なお、この開始指令は、被覆線２の先端を刃スライダ１９の位置に配置したセンサ４３により挿入された被覆線２の先端を検出して、自動的に出力することもできる。
【００２４】
この開始指令により制御装置１０は、図４のＢのように、第１のアクチュエータ１１を駆動し、一対の把持片２８を閉じて、それらの間で被覆線２を把持するとともに、切断装置１３、１４の刃駆動用エアシリンダ２１を駆動して、切断装置１３、１４の一対の刃１５、１６に切断動作を行わせる。切断装置１３の刃１５は、被覆線２の被覆３に切り込みを入れることにより、被覆３を抜いて剥ぎ取れる状態とし、かつその切り込み位置で被覆３に係り合う。また、切断装置１６の刃１６は、被覆線２の先端を切断して、被覆３のストリップ（剥ぎ取り）長さを揃える。
【００２５】
つぎに、制御装置１０は、図４のＣのように、移動用エアシリンダ２３ａを駆動して、切断装置１３、１４の一対の刃１５、１６を把持部７に対して後退方向つまり被覆線２から離れる方向に移動させる。これにより、被覆線２から所定長さの被覆３が剥ぎ取られ、被覆線２の先端の導線２ａが露出する。その後、圧着工程が終了し、再び把持装置８がストリップ装置４と対向する第１の位置Ｐ１に回動するまでに、刃駆動用エアシリンダ２１を駆動して、一対の刃１５、１６を開き、剥ぎ取った被覆３を排出する。これで被覆線２のストリップ（被覆剥ぎ）工程が終了する。
【００２６】
この後、制御装置１０は、被覆線２に対する端子５の圧着工程を開始し、図５のＡのように、第２のアクチュエータ１２を駆動し、回動軸３１を中心として、把持装置８を反時計方向に回動させ、把持装置８を圧着装置６に対向させて停止させることにより、把持部７により把持されている被覆線２を圧着装置６に対向する第２の位置Ｐ２（圧着位置）に位置決めした後、昇降用エアシリンダ３３を駆動して、把持装置８を下降させることによって、把持部７により把持されている被覆線２を圧着装置６の装着台２６に装着された端子５の上に載せる。
【００２７】
つぎに、加圧装置２７を作動させ、被覆線２の先端に端子５を圧着する。この圧着（端子５の取付け完了）直後に、制御装置１０は、一対の把持片２８を開放し、被覆線２を把持部７から外せる状態とする。この時点で、作業者は、端子５付きの被覆線２を把持部７から外す。ここで、圧着装置６の加圧装置２７が装着台２６に最も接近した時に、端子５の取付け完了となる。端子５の取付け完了後に、把持部７が開動作を行うのは、取付け完了前では、被覆線２がずれて圧着不良となるおそれがあるからである。
【００２８】
最後に、制御装置１０は、図５のＣのように、把持装置８を時計方向に回動させ、把持部７をストリップ装置４に対向する第１の位置Ｐ１に向けるとともに、把持装置ベース３０を上昇させて、把持部７を切断装置１３、１４の高さに合わせてから、ストリップ装置４を前進させ、元の位置に復帰させ、次の被覆線２に対するストリップ（被覆剥ぎ）工程、端子５の圧着工程に備える。
【００２９】
具体例において、把持部３１の回動軸３１は、一対の把持片２８に対して反ストリップ装置側つまり反圧着装置側に位置する。したがって、以上の一連の工程において、作業者は、一対の把持片２８から反ストリップ装置側つまり反圧着装置側に延在する被覆線２を回動中心（回動軸３１）の近傍で保持できることになる。そのため、作業者は、被覆線２の挿入から把持部７の開動作後の取り出しまで、手で被覆線２を保持し続けることが可能で、一旦、離したり持ち直したりする必要がなく、作業効率は良い。
【００３０】
【発明の効果】
本発明によれば、把持装置がストリップ装置と対向する位置に回動する前に、端子の取付けが完了した被覆線を取り外すことが可能となるから、被覆線のストリップ工程、端子圧着工程が順序よく進められる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の被覆線のストリップ・圧着装置１において、把持装置８をストリップ装置４に対向させた状態の平面図である。
【図２】本発明の被覆線のストリップ・圧着装置１において、把持装置８を圧着装置６に対向させた状態の平面図である。
【図３】本発明の被覆線のストリップ・圧着装置１において、制御装置１０とこれにより制御される制御対象との接続図である。
【図４】本発明の被覆線のストリップ・圧着装置１によるストリップ工程の説明図である。
【図５】本発明の被覆線のストリップ・圧着装置１による圧着工程の説明図である。
【符号の説明】
１　被覆線のストリップ・圧着装置
２　被覆線　　　２ａ　導線
３　被覆
４　ストリップ装置
５　端子
６　圧着装置
７　把持部
８　把持装置
９　ストリップベース
１０　制御装置
１１　第１のアクチュエータ
１２　第２のアクチュエータ
１３　切断装置
１４　切断装置
１５　刃
１６　刃
１７　刃ホルダ
１８　刃ベース
１９　刃スライダ
２０　スライドレール
２１　刃駆動用エアシリンダ
２２　スライドガイド
２３　移動装置　　２３ａ　　移動用エアシリンダ
２４　機台
２５　圧着ベース
２６　装着台
２７　加圧装置
２８　把持片
２９　把持ベース
３０　把持装置ベース
３１　回動軸
３２　案内手段
３３　昇降用エアシリンダ
３４　フットスイッチ
３５　タイマー
３６　開閉弁
３７　開閉弁
３８　開閉弁
３９　モータ
４０　開閉弁
４１　開閉弁
４３　センサ
【図１】
2004071212.tif 000003
【図２】
2004071212.tif 000004
【図３】
2004071212.tif 000005
【図４】
2004071212.tif 000006
【図５】
2004071212.tif 000007