(57)【要約】【課題】オペレータにとってパーソナルコンピュータから切り離した状態で教示内容の閲覧・編集が可能であり、携帯性および操作性が良く、製作コストを低減できるロボット用教示操作装置を提供する。【解決手段】教示操作装置３は、ＣＰＵ４０１と、ＣＰＵ４０１に接続されて教示内容を記憶するメモリ４０２と、ＣＰＵ４０１からの映像信号を表示するディスプレイ４０３と、ディスプレイ４０３の画面の特定位置に触れることによって入力操作を行うようにしたタッチパネル４０４とより構成されるＰＤＡ４と、非常停止スイッチ５０１、デッドマンスイッチ５０２を有する非常停止指令装置５とを備えた。これにより、ＰＤＡ４と非常停止指令装置５がコネクタ６を介して着脱自在であるため、オペレータはＰＤＡ４を非常停止指令装置５から切り離した状態で持ち歩きすることが可能になり、携帯性を向上するこができる。【選択図】      図１
2004355195.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット本体を制御するロボット制御装置（１）に接続されると共に該ロボット制御装置（１）にオペレータが意図するロボットの動作を教示したり、あるいはロボットの状態を表示するロボット用教示操作装置（３）において、
前記教示操作装置（３）は、
ＣＰＵ（４０１）と、
前記ＣＰＵ（４０１）に接続されて教示内容を記憶するメモリ（４０２）と、
前記ＣＰＵ（４０１）からの映像信号を表示するディスプレイ（４０３）と、
前記ディスプレイ（４０３）の画面の特定位置に触れることによって入力操作を行うようにしたタッチパネル（４０４）とより構成されるＰＤＡ（４）と、
非常停止スイッチ（５０１）またはデッドマンスイッチ（５０２）を有する非常停止指令装置（５）と、
を具備したことを特徴とするロボット用教示操作装置。
【請求項２】
前記ロボット制御装置（１）はパーソナルコンピュータ（２）が接続されると共に、前記教示操作装置（３）が前記ロボット制御装置（１）および前記パーソナルコンピュータ（２）と共に使用されることを特徴とする請求項１記載のロボット用教示操作装置。
【請求項３】
前記ＰＤＡ（４）と前記非常停止指令装置（５）とがコネクタ（６）を介して着脱自在であることを特徴とする請求項１または２に記載のロボット用教示操作装置。
【請求項４】
前記ＰＤＡ（４）のメモリ（４０２）には、前回使用時の画面表示やジョグ速度、動作モード等の環境設定パラメータが記憶され、次回使用時に前記環境設定パラメータが呼び出されてロボットの使用環境が自動的に設定されることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置。
【請求項５】
前記ＰＤＡ（４）は、前記非常停止指令装置（５）が装着されているか否かを検出する装着検出装置（４０５）を有し、前記非常停止指令装置（５）の装着を検出した場合にのみロボットの教示操作が行われることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置。
【請求項６】
前記ＰＤＡ（４）と前記ロボット制御装置（１）との通信が無線によって構成されることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置。
【請求項７】
前記ＰＤＡ（４）と前記パーソナルコンピュータ（２）との通信が無線によって構成されることを特徴とする請求項２〜５の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置。
【請求項８】
前記ＰＤＡ（４）は、無線通信により前記パーソナルコンピュータ（２）に第１の正常信号を一定周期で送信し、
前記パーソナルコンピュータ（２）は、前記第１の正常信号を受信すると前記ロボット制御装置（１）に第２の正常信号を送信し、
前記ロボット制御装置（１）は、前記第２の正常信号を受信しなくなるとロボットを非常停止させることを特徴とする請求項２、３、４、５、７の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置。
【請求項９】
前記非常停止指令装置（５）は、前記ＰＤＡ（４）の無線通信を遮断することによって非常停止を指令することを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置。
【請求項１０】
前記ＰＤＡ（４）は、無線通信により前記ロボット制御装置（１）に正常信号を送信し、
前記ロボット制御装置（１）は、前記正常信号を受信しなくなるとロボットを非常停止させることを特徴とする請求項１〜９の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボット用教示操作装置に関し、特にパーソナルコンピュータと組み合わせてロボットシステムを構成するときに必要なロボット用教示操作装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、工作機械の数値制御装置やロボットシステムのロボット用制御装置にパーソナルコンピュータを接続し、パーソナルコンピュータで教示操作を行ったり、現在のツールの状態あるいはロボットの状態を表示させたりする装置が提案されている（第１従来技術、例えば、特許文献１を参照）。
また、上記パーソナルコンピュータのうち、ディスプレイ装置を分離して教示操作装置とすることで、携帯性を向上させたものもある（第２従来技術、例えば、特許文献２を参照）。以下、夫々の教示操作装置を図に基づいて説明する。
【０００３】
【特許文献１】
特開昭６２−５５７０７号公報
【特許文献２】
特許第２９３３３０５号公報
【０００４】
（第１従来技術）
図８は第１従来技術の例であって、特許文献１記載の数値制御装置の例をロボットシステムに適用した場合の構成に替えて概略化したブロック図である。
図８において、１はロボット制御装置。１０１はＣＰＵ（中央演算装置）、１０２はメモリ、１０３はる非常停止回路、２はパーソナルコンピュータ、２０１はＣＰＵ、２０２はメモリ、２０３は表示インタフェース、２０４はディスプレイ、２０５はキーボードである。
ロボット制御装置１は図示しないロボット本体に接続されて、該ロボットの動作を制御するものであり、ロボット制御装置１には、ＣＰＵ１０１と、前記ＣＰＵ１０１に接続されて、加工プログラム等を記憶するメモリ１０２と、非常時にロボットを緊急停止する非常停止回路１０３が搭載されている。
２はロボット制御装置１に接続されたパーソナルコンピュータであり、パーソナルコンピュータ２には、ＣＰＵ２０１と、メモリ２０２と、表示インタフェース２０３とが搭載されている。パーソナルコンピュータ２は、表示インタフェース２０３を介してディスプレイ２０４に映像信号を出力する。また、キーボード２０５からオペレータのキー操作内容を入力するようになっている。
ＣＰＵ１０１とＣＰＵ２０１はＲＳ２３２Ｃなどの汎用インタフェースで接続されており、オペレータがキーボード２０５から教示操作や周辺装置操作を入力すると、その指令がロボット制御装置１に伝えられる。そして、ロボット制御装置１の運転状況は逐次ディスプレイ２０４に表示される。オペレータはまた、メモリ１０２上に蓄積された教示データを、パーソナルコンピュータ２上で閲覧・編集することができる。
しかしながら、第１従来技術は、▲１▼パーソナルコンピュータ２を、オペレータが携帯可能な教示操作装置として使用しようとすると、大型であるため携帯性が悪い、▲２▼オペレータの安全を確保するための非常停止スイッチ類がないため、安全性に欠ける、▲３▼教示操作はパーソナルコンピュータのキーボードにより行うため視認性が悪く、操作しづらい、などの問題点がある。そこで、上記課題を解決するため、以下に示す第２従来技術が提案されている。
【０００５】
（第２従来技術）
図９は第２従来技術を示すロボット教示操作装置をロボットシステムに適用した場合の構成を概略化したブロック図である。なお、第２従来技術の構成要素が第１従来技術と同じものについては同一符号を付して説明を省略し、異なる点のみを説明する。
図９において、３はオペレータが携帯可能な教示操作装置であり、ロボット制御装置１およびパーソナルコンピュータ２とケーブルにより有線接続されである。教示操作装置３には、パーソナルコンピュータ２の表示インタフェース２０３に接続されたディスプレイ３０２が搭載され、ディスプレイ３０２はパーソナルコンピュータ２から出力された映像信号を表示する。また、教示操作装置３には、タッチパネル３０３が装着され、ディスプレイ３０２の画面の特定位置に触れることによって信号を発生する。該信号はパネル処理用ＣＰＵ３０１によって押下キー情報に変換され、ＣＰＵ２０１に送信される。さらに、教示操作装置３には非常停止スイッチ３０４およびデッドマンスイッチ３０５が搭載され、これらはロボット制御装置１上の非常停止回路１０３に接続されている。このうち、一方の非常停止スイッチ３０４は、非常時にオペレータが押すことによってロボットを停止させることができるスイッチである。他方のデッドマンスイッチ３０５は、オペレータがこれを軽く押すことによってロボットが動作状態になり、離すか、あるいは強く押すかするとロボットを停止させることができるスイッチである。オペレータが何れもロボットの予期しない動作で身の危険を感じたときにオペレータの安全を確保できるようになっている。
図１０は第２従来技術に基づく教示操作装置の正面図を示したものである。教示操作装置はディスプレイ３０２、タッチパネル３０３、非常停止スイッチ３０４およびデッドマンスイッチ３０５がひとつのケース内にまとめられている。このように、教示操作装置をパーソナルコンピュータと別体にすることで小型化し、携帯性を向上できる。また、非常停止スイッチ類を付加することで、オペレータの安全性を向上できる。さらに、ディスプレイ３０２上に表示されたボタンをタッチパネル３０３により操作することで、視認性が良くなり、操作性を向上できるようになる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、第２従来技術におけるロボット用教示操作装置では、以下の問題があった。
（１）ディスプレイ３０２およびタッチパネル３０３のどちらもＣＰＵ２０１に接続していないと動作しないため、教示操作装置単体をパーソナルコンピュータから切り離した状態では使用できない。このため、教示操作装置を持ち運べる範囲が接続ケーブルの届く範囲に限定され、オペレータにとって使い勝手が悪かった。特に、ディスプレイ３０２およびタッチパネル３０３のみを持ち歩いて、一度教示した内容をオフラインで閲覧したり、編集したいという要望には応えられなかった。
（２）また、図９に示すように、筐体を含む装置全体が専用品となるため、製作コストが高く、さらに、タッチパネル３０３の操作が、装置専用のものとなることから教示操作装置に不慣れなオペレータにとっては扱いづらかった。
【０００７】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、オペレータにとってパーソナルコンピュータから切り離した状態で教示内容の閲覧・編集が可能であり、携帯性および操作性が良く、製作コストを低減できるロボット用教示操作装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、本発明は、次のような構成にしたものである。
請求項１に記載の発明は、ロボット本体を制御するロボット制御装置に接続されると共に該ロボット制御装置にオペレータが意図するロボットの動作を教示したり、あるいはロボットの状態を表示するロボット用教示操作装置において、前記教示操作装置は、ＣＰＵと、前記ＣＰＵに接続されて教示内容を記憶するメモリと、前記ＣＰＵからの映像信号を表示するディスプレイと、前記ディスプレイの画面の特定位置に触れることによって入力操作を行うようにしたタッチパネルとより構成されるＰＤＡと、非常停止スイッチまたはデッドマンスイッチを有する非常停止指令装置とを具備したものである。
請求項２に記載の発明は、請求項１記載のロボット用教示操作装置において、前記ロボット制御装置１はパーソナルコンピュータ２が接続されると共に、前記教示操作装置が前記ロボット制御装置および前記パーソナルコンピュータと共に使用されるものである。
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のロボット用教示操作装置において、前記ＰＤＡと前記非常停止指令装置とがコネクタを介して着脱自在としたものである。
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置において、前記ＰＤＡのメモリには、前回使用時の画面表示やジョグ速度、動作モード等の環境設定パラメータが記憶され、次回使用時に前記環境設定パラメータが呼び出されてロボットの使用環境が自動的に設定されるものである。
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置において、前記ＰＤＡは、前記非常停止指令装置が装着されているか否かを検出する装着検出装置を有し、前記非常停止指令装置の装着を検出した場合にのみロボットの教示操作を行うようにしたものである。
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置において、前記ＰＤＡと前記ロボット制御装置との通信が無線によって構成されるものである。
請求項７に記載の発明は、請求項２〜５の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置において、前記ＰＤＡと前記パーソナルコンピュータとの通信が無線によって構成されるものである。
請求項８に記載の発明は、請求項２、３、４、５、７の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置において、前記ＰＤＡは、無線通信により前記パーソナルコンピュータに第１の正常信号を一定周期で送信し、前記パーソナルコンピュータは、前記第１の正常信号を受信すると前記ロボット制御装置に第２の正常信号を送信し、前記ロボット制御装置は、前記第２の正常信号を受信しなくなるとロボットを非常停止させるものである。
請求項９に記載の発明は、請求項１〜８の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置において、ロボット用教示操作装置において、前記非常停止指令装置は、前記ＰＤＡの無線通信を遮断することによって非常停止を指令するものである。
請求項１０に記載の発明は、請求項１〜９の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置において、前記ＰＤＡは、無線通信により前記ロボット制御装置に正常信号を送信し、前記ロボット制御装置は、前記正常信号を受信しなくなるとロボットを非常停止させるものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の具体的実施例を図に基づいて説明する。
【００１０】
（第１実施例）
図１は本発明の第１実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図である。なお、本発明の各実施例における構成要素が従来技術と同じものについては同一符号を付して説明を省略し、異なる点のみを説明する。
図１において、４は汎用携帯情報端末であるＰＤＡ、５は非常停止指令装置、６はコネクタ、７はコネクタ、４０１はＣＰＵ、４０２はメモリ、４０３はディスプレイ、４０４はタッチパネル、５０１は非常停止スイッチ、５０２はデッドマンスイッチである。本実施例の教示操作装置３がロボット制御装置１およびパーソナルコンピュータ２とケーブルにより有線接続される点は第２従来技術と同じである。
本発明が第２従来技術と異なる点は以下のとおりである。
すなわち、教示操作装置３がＰＤＡ４と、非常停止指令装置５とから構成され、ＰＤＡ４および非常停止指令装置５はコネクタ６により接続されている点である。非常停止指令装置５はまた、コネクタ７を介してロボット制御装置１およびパーソナルコンピュータ２に接続されている。ＰＤＡ４には、ＣＰＵ４０１と、ＣＰＵ４０１に接続されたメモリ４０２、ディスプレイ４０３およびタッチパネル４０４が搭載されており、市販のものが使用される。ディスプレイ４０３はパーソナルコンピュータ２には接続されておらず、ＣＰＵ４０１から出力された映像信号を表示する。また、ディスプレイ４０３にはタッチパネル４０４が装着され、タッチパネル４０４はディスプレイ４０３の画面の特定位置にオペレータが触れることによって入力操作が行われ、信号を発生する。該信号はＣＰＵ４０１に送信される。それから、非常停止指令装置５には、非常停止スイッチ５０１およびデッドマンスイッチ５０２が搭載され、これらはロボット制御装置１上の非常停止回路１０３に接続されている。非常停止スイッチ５０１は、非常時にオペレータが押すことによってロボットを停止させることができるスイッチである。デッドマンスイッチ５０２は、オペレータがこれを軽く押すことによってロボットが動作状態になり、離すか、あるいは強く押すかするとロボットを停止させることができるスイッチである。何れもロボットの予期しない動作で身の危険を感じたときに、オペレータが安全を確保できるようになっている。
そして、ＣＰＵ４０１とＣＰＵ２０１、およびＣＰＵ１０１は高速汎用インタフェースで接続されており、オペレータがタッチパネル４０４から教示操作や周辺装置操作を入力すると、その指令がパーソナルコンピュータ２を介してロボット制御装置１に伝えられる。また、ロボット制御装置１の運転状況は逐次ディスプレイ４０３に表示される。
【００１１】
図２は本実施例によるロボット用教示操作装置の外観を示す全体斜視図である。
ＰＤＡ４の外部インタフェース用のコネクタ６には、非常停止指令装置５が接続されている。非常停止指令装置５には、非常停止スイッチ５０１、デッドマンスイッチ５０２が装備されており、コネクタ７を介してパーソナルコンピュータ２およびロボット制御装置１に接続している。なお、タッチパネル４０４はディスプレイ４０３の表面全体に装着されている。
【００１２】
このように、第１実施例に係る教示操作装置３は、ＣＰＵ４０１と、ＣＰＵ４０１に接続されて教示内容を記憶するメモリ４０２と、ＣＰＵ４０１からの映像信号を表示するディスプレイ４０３と、ディスプレイ４０３の画面の特定位置に触れることによって入力操作を行うようにしたタッチパネル４０４とより構成されるＰＤＡ４と、非常停止スイッチ５０１またはデッドマンスイッチ５０２を有する非常停止指令装置５とを備えたので、ＰＤＡ４に市販品を用いることによって従来のような専用のタッチパネル付インタフェース装置を設計する必要がなくなり、コストを低減することができる。
また、オペレータが普段使用している自分のＰＤＡにソフトウェアをインストールするだけで、教示操作装置として使用できるようになるため、使い慣れた従来のユーザインタフェースをそのまま用いることができ、操作性を向上することができる。
さらに、ＰＤＡ４と非常停止指令装置５がコネクタ６を介して着脱自在であるため、オペレータはＰＤＡ４を非常停止指令装置５から切り離した状態で持ち歩きすることが可能になり、携帯性を向上するこができる。
さらにまた、ＰＤＡ４のメモリ４０２上に蓄積された教示データを、ＰＤＡ４上で閲覧・編集することができる。
【００１３】
（第２実施例）
次に本発明の第２実施例について説明する。
図３は本発明の第２実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図である。
第２実施例が第１実施例と異なる点は以下のとおりである。
すなわち、第１実施例における、教示操作装置３からパーソナルコンピュータ２を介してロボット制御装置１に接続した構成に替えて、教示操作装置３がパーソナルコンピュータ２を介さずに直接ロボット制御装置１に接続する構成にした点である。
このように第２実施例は、教示操作装置３をロボット制御装置１に直接接続する構成にしたので、パーソナルコンピュータ２が不要になることから、さらなるコスト低減を図ることができる。
【００１４】
（第３実施例）
次に本発明の第３実施例について説明する。
第１実施例および第２実施例の構成では、ＰＤＡ４と非常停止指令装置５が着脱自在であるため、ユーザが非常停止指令装置５を用いずにＰＤＡ４を直接パーソナルコンピュータ２あるいはロボット制御装置１に接続することも考えられる。このような使い方ではオペレータの安全性が損なわれるため、さらなる対策が必要となる。
図４は本発明の第３実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図である。
図４において、４０５は装着検出装置である。
第３実施例が第１実施例と異なる点は以下のとおりである。
すなわち、ＰＤＡ４に非常停止指令装置５が装着されているか否かを検出することを検出する装着検出装置４０５を設けた点である。ＰＤＡ４は追加コストを避けるため、市販のＰＤＡに既に搭載されている機能を用いることが望ましい。具体的には、例えばコネクタ６を介して非常停止指令装置５の内部に設定された所定のシリアル信号を受信したり、あるいは図示しない赤外線送受信装置によって非常停止指令装置５から発せられる赤外線信号を受信したりして、非常停止装置５が装着されていることを認識する。従って、ＣＰＵ４０１は、装着検出装置４０５からの情報を取得し、非常停止指令装置５が装着されていると検出した場合にのみ、ロボットの教示操作が可能であり、パーソナルコンピュータ２あるいはロボット制御装置１に動作指令を送信する。逆に、非常停止指令装置５が装着されていないと検出した場合には、動作指令を送信しないようにする。
このように第３実施例は、ＰＤＡ４に非常停止指令装置５が装着されているか否かを検出することを検出する装着検出装置４０５を設けたので、非常停止スイッチ５０１およびデッドマンスイッチ５０２がＰＤＡ４に接続されている状態に限ってロボットを操作できるようにしたことで、オペレータの安全性を確保することができる。
【００１５】
（第４実施例）
次に本発明の第４実施例について説明する。
図５は本発明の第４実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図である。
第４実施例が第１実施例、第３実施例と異なる点は以下のとおりである。
図５において、ＰＤＡ４内に設けたＣＰＵ４０１と、パーソナルコンピュータ２内に設けたＣＰＵ２０１との通信が無線によって構成された点である。無線通信には、汎用のコンピュータ間無線通信インタフェースであるＩＥＥＥ８０２．１１ｂや、ｂｌｕｅｔｏｏｔｈなどを用いる。
このように第４実施例は、ＣＰＵ４０１とＣＰＵ２０１との間の通信を無線によって行われる構成にしたので、教示操作装置３とパーソナルコンピュータ２との間の配線が無くなり、さらに携帯性を向上することができる。
【００１６】
（第５実施例）
次に本発明の第５実施例について説明する。
第４実施例では、ＣＰＵ４０１とＣＰＵ２０１とのデータ通信を無線化したが、ＰＤＡ４と非常停止指令装置５間の非常停止信号を伝送する接続については有線のままであった。そこで、本実施例はＰＤＡ４と非常停止指令装置５の間の非常停止信号を無線化する手段を提案するものであるが、まず、該非常停止信号を無線化するための手段を説明する前に、図６に基づいて、非常停止指令装置５を中心に動作を説明する。
図６は本発明の第５実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図である。
図６において、ロボット制御装置１上の非常停止回路１０３は、ＣＰＵ１０１に接続されている。ＰＤＡ４上のＣＰＵ４０１は、パーソナルコンピュータ２上のＣＰＵ２０１に、無線通信により第１の正常信号を一定周期で送信する。ＣＰＵ２０１は、該第１の正常信号を受信すると、今度はロボット制御装置１上のＣＰＵ１０１に、有線の汎用インタフェースにより第２の正常信号を送信する。ＣＰＵ１０１は、前記第２の正常信号を一定時間毎に受信している間はロボットを動作させるが、一定時間を過ぎても前記第２の正常信号を受信しなかった場合には、非常停止回路１０３を作動させてロボットの動作を停止させる。これにより、ノイズ等の影響により無線通信が不調になった場合にはロボットを非常停止することができ、オペレータの安全性を確保することができる。
第５実施例が第４実施例と異なる点は以下のとおりである。
すなわち、ＰＤＡ４に電源回路４０６を設けた点である。
本実施例によると、非常停止指令装置５上の非常停止スイッチ５０１およびデッドマンスイッチ５０２により、ＰＤＡ４上の電源回路４０６が遮断し、非常停止スイッチ５０１およびデッドマンスイッチ５０２を作動させ、第１の正常信号が途切れ、その結果非常停止回路１０３が作動するようになる。
このように第５実施例は、ＰＤＡ４に電源回路４０６を設けたので、教示操作装置３とパーソナルコンピュータ２およびロボット制御装置１の間の配線は全く無くなり、オペレータがケーブルの制約無く教示操作装置３を携帯して移動できるようになることから、携帯性・操作性をさらに向上することができる。
【００１７】
（第６実施例）
次に本発明の第６実施例について説明する。
図７は本発明の第６実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図である。第６実施例は、第５実施例に述べた非常停止信号を無線化するための手段（電源回路４０６）を、第２実施例に適用したものである。
本実施例の場合、ＰＤＡ４上のＣＰＵ４０１は、ロボット制御装置１上のＣＰＵ１０１に、無線通信により正常信号を一定周期で送信する。ＣＰＵ１０１は、前記正常信号を一定時間毎に受信している間はロボットを動作させるが、一定時間を過ぎても前記正常信号を受信しなかった場合には、非常停止回路１０３を作動させてロボットの動作を停止させる。
第６実施例は第５実施例を第２実施例に適用した構成にしたので、パーソナルコンピュータが不要になることから、さらにコストを低減することができる。
【００１８】
なお、教示操作装置は、図２に示すようにＰＤＡ４の下部に非常停止指令装置５を連結する構成を示したが、ＰＤＡ４に対する非常停止指令装置５の取付構造は特に限定されるものではなく、非常停止指令装置５がＰＤＡ４を覆うような構造であってもよい。
また、各実施例におけるＰＤＡ４は、そのメモリ４０２に前回使用時点での環境を記憶しておき、別のパーソナルコンピュータ２およびロボット制御装置１に接続した時点で環境情報を引き出して自動的に設定すれば、複数のロボットシステムを用いる場合に環境設定が容易になり、操作性をより向上することができる。
また、第５実施例において、ＰＤＡ４の電源を遮断するように構成しているが、例えばＰＤＡ４の図示しない無線通信装置を停止させるようにしても同様の効果が得られる。
【００１９】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば以下の効果がある。
（１）第１実施例に係る教示操作装置３は、ＣＰＵと、ＣＰＵに接続されて教示内容を記憶するメモリと、ＣＰＵからの映像信号を表示するディスプレイと、ディスプレイの画面の特定位置に触れることによって入力操作を行うようにしたタッチパネルとより構成されるＰＤＡと、非常停止スイッチまたはデッドマンスイッチを有する非常停止指令装置とを備えたので、ＰＤＡに市販品を用いることによって従来のような専用のタッチパネル付インタフェース装置を設計する必要がなくなり、コストを低減することができる。
また、オペレータが普段使用している自分のＰＤＡにソフトウェアをインストールするだけで、教示操作装置として使用できるようになるため、使い慣れた従来のユーザインタフェースをそのまま用いることができ、操作性を向上することができる。
さらに、ＰＤＡと非常停止指令装置がコネクタを介して着脱自在であるため、オペレータはＰＤＡを非常停止指令装置から切り離した状態で持ち歩きすることが可能になり、携帯性を向上するこができる。
さらにまた、ＰＤＡのメモリ上に蓄積された教示データを、ＰＤＡ上で閲覧・編集することができる。
（２）第２実施例は、教示操作装置をロボット制御装置に直接接続する構成にしたので、パーソナルコンピュータが不要になることから、さらなるコスト低減を図ることができる。
（３）第３実施例は、ＰＤＡに非常停止指令装置が装着されているか否かを検出することを検出する装着検出装置を設けたので、非常停止スイッチおよびデッドマンスイッチがＰＤＡに接続されている状態に限ってロボットを操作できるようにしたことで、オペレータの安全性を確保することができる。
（４）第４実施例は、ＣＰＵとＣＰＵとの間の通信を無線によって行われる構成にしたので、教示操作装置３とパーソナルコンピュータとの間の配線が無くなり、さらに携帯性を向上することができる。
（５）第５実施例は、ＰＤＡに電源回路を設けたので、教示操作装置とパーソナルコンピュータおよびロボット制御装置の間の配線は全く無くなり、オペレータがケーブルの制約無く教示操作装置を携帯して移動できるようになることから、携帯性・操作性をさらに向上することができる。
（６）第６実施例は第５実施例を第２実施例に適用した構成にしたので、パーソナルコンピュータが不要になることから、さらにコストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図
【図２】本実施例によるロボット用教示操作装置の外観を示す全体斜視図
【図３】本発明の第２実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図
【図４】本発明の第３実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図
【図５】本発明の第４実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図
【図６】本発明の第５実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図
【図７】本発明の第６実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図
【図８】第１従来技術の例であって、特許文献１記載の数値制御装置の例をロボットシステムに適用した場合の構成に替えて概略化したブロック図
【図９】第２従来技術を示すロボット教示操作装置をロボットシステムに適用した場合の構成を概略化したブロック図
【図１０】第２従来技術に基づく教示操作装置の正面図
【符号の説明】
１  ロボット制御装置
２  パーソナルコンピュータ
３  教示操作装置
４  ＰＤＡ（汎用携帯情報端末）
５  非常停止指令装置
６  コネクタ
７  コネクタ
１０１  ＣＰＵ
１０２  メモリ
１０３  非常停止回路
２０１  ＣＰＵ
２０２  メモリ
２０３  表示インタフェース
２０４  ディスプレイ
３０１  パネル処理用ＣＰＵ
３０２  ディスプレイ
３０３  タッチパネル
３０４  非常停止スイッチ
３０５  デッドマンスイッチ
４０１  ＣＰＵ
４０２  メモリ
４０３  ディスプレイ
４０４  タッチパネル
４０５  装着検出装置
４０６  電源回路
５０１  非常停止スイッチ
５０２  デッドマンスイッチ
【図１】
2004355195.tif 000003
【図２】
2004355195.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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