(57)【要約】【課題】親しみと愛着とを主人を含めた周囲の人間に与える自律ロボットを提供する。【解決手段】感情を表現する可動部１０，３０，９０と、これを駆動する駆動部６１と、画像や音声等の外部情報を外部データＳ８１〜Ｓ８４Ｂとして送出する外部データ入力手段８０と、この外部データからなる特定人物を識別可能にする特定データＳ７０によりこの人物を識別する人物識別部７２と、その識別結果Ｓ７２に応じた感情表現動作を駆動部６１に指示する制御部５０とを備え、感情表現を２つのパターンにより鎮静状態から高揚状態までの範囲内で行い、特定人物を識別した場合にのみ第１のパターンを実行するようにした。そして、このパターンを他パターンより喜びの感情が高揚したものにし、特定データＳ７０を複数のデータにした。【選択図】　　　図１
2004066418.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
感情を表現するように駆動可能とした可動部と、
前記可動部を駆動する駆動部と、
外部情報を検出し、これを外部データとして送出する外部データ入力手段と、
特定の人物を識別可能とする特定データを記憶する人物データ記憶部と、
前記人物データ記憶部に記憶された前記特定データを基に、前記外部データの中から前記特定の人物を識別して該識別結果を前記制御部に送出する人物識別部と、
前記識別結果に応じて感情表現を鎮静状態から高揚状態までの範囲内で実行するように前記駆動手段に対して指示する制御部とを備え、
前記感情表現を、第１の表現パターンを含む少なくとも２つのあらかじめ設定された表現パターンにより実行するようにし、
前記制御部は、前記第１の表現パターンによる感情表現を、前記識別結果が前記特定の人物を識別できたとするものである場合にのみ実行するように前記駆動手段に対して指示する構成にしたことを特徴とする自律ロボット。
【請求項２】
前記第１の表現パターンは、他の表現パターンよりも喜びの感情を高揚させるようにした感情表現パターンであることを特徴とする請求項１記載の自律ロボット。
【請求項３】
前記特定データは、前記外部データを基にした複数のデータからなることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の自律ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自律ロボットに係り、特に人間に接して自律行動するロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、人間に接するペットとして主に家庭内において自律行動するロボットが研究され、特に近年は、人物の存在を検出してそれに対応した行動をする例えば犬型のロボットが開発されている。
【０００３】
その一例として特開２０００−３２６２７４号公報に記載されている自律行動ロボットがある。
このロボットは人物の存在有無を検出し、存在を検出した場合にその人物の方に向いたり、人物との距離を測定してこの距離があらかじめ決められた距離よりも遠い場合にその人物に接近したり、音声や接触を検出してこれらに対応した応答をするように構成されており、親しみ易いペットとして自律行動をするものである。
また、複数の人物をあらかじめ登録しておき、登録された人物と他の人物とで応答を変えたり、登録した人物に対応する好感度を記憶してその好感度に応じて応答をするものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、家庭で飼育される動物のペットの場合、必ず飼い主である主人が存在する。
この主人は、ペットと接する人間の中で唯一の人物であり、ペットが以下の点を満足する行動をとることを期待している。
▲１▼　髪型によらず、眼鏡の装着如何によらず、帽子やはちまき等の装着如何によらず主人を唯一人認識できる。
▲２▼　たとえ主人に叩かれたとしても、主人に対して忠誠を変えずに甘える動作をする。
▲３▼　一旦主人として認められれば、よほどのことがない限り唯一人を主人として認識する。
【０００５】
しかしながら、従来のロボットはこの主人という概念を持っていない。
従って、例えば眼鏡なしの人物として主人を登録した場合、眼鏡を着用したら別人物としてロボットは認識してしまうし、しつけのつもりでロボットを叩けば、好感度が低下して叩かれたロボットの対応は冷たいものに変わっていく。
また、「主人＝唯一」という認識がないので、主人ではないがいつもこのロボットを撫でて可愛がる人物に対しては、好感度が上昇して本来の主人以上に甘えるという行動をとってしまう。
【０００６】
そのため、主人以外の周囲の人間もこのロボットに忠誠心を見いだせず、心からの愛着を持ってペットとして接することができなかった。
また、ペットに対してあまり撫でたり声をかけたりしない、いわゆる淡泊な主人の場合、好感度が上昇しないので、いつまで経ってもこのロボットが主人に甘えることがない。
このように、従来のロボットは、主人が期待するペットの行動としては極めて不満足な応答しかできないという問題があった。
【０００７】
そこで本発明が解決しようとする課題は、主人をただ一人認識すると共にその主人に対する動作を他人に対する動作と異ならせることで、親しみと愛着とを主人を含めた周囲の人間に与える自律ロボットを提供する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、本願発明は手段として次の構成を有する。
即ち、請求項１は、感情を表現するように駆動可能とした可動部１０，３０，９０と、前記可動部１０，３０，９０を駆動する駆動部６１と、外部情報を検出し、これを外部データＳ８１〜Ｓ８４Ｂとして送出する外部データ入力手段８０と、特定の人物を識別可能とする特定データＳ７０を記憶する人物データ記憶部７１と、前記人物データ記憶部７１に記憶された前記特定データＳ７０を基に、前記外部データＳ８１〜Ｓ８４Ｂの中から前記特定の人物を識別して該識別結果Ｓ７２を送出する人物識別部７２と、前記識別結果Ｓ７２に応じて感情表現を鎮静状態から高揚状態までの範囲内で実行するように前記駆動手段６１に対して指示する制御部５０とを備え、
前記感情表現を、第１の表現パターンを含む少なくとも２つのあらかじめ設定された表現パターンにより実行するようにし、前記制御部５０は、前記第１の表現パターンによる感情表現を、前記識別結果Ｓ７２が前記特定の人物を識別できたとするものである場合にのみ実行するように前記駆動手段６１に対して指示する構成にしたことを特徴とする自律ロボットであり、
請求項２は、前記第１の表現パターンは、他の表現パターンよりも喜びの感情を高揚させるようにした感情表現パターンであることを特徴とする請求項１記載の自律ロボットであり、
請求項３は、前記特定データＳ７０は、前記外部データＳ８１〜Ｓ８４Ｂを基にした複数のデータからなることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の自律ロボットである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を、好ましい実施例により図１乃至図６を用いて説明する。
図１は、本発明の自律ロボットの実施例を示す概略斜視図であり、
図２は、本発明の自律ロボットの実施例に対して情報を送出するリモコン装置の一例を示す概略斜視図であり、
図３は、本発明の自律ロボットの実施例に対して主人認識信号を送信する無線発信器の一例を示す概略斜視図であり、
図４は、本発明の自律ロボットの実施例におけるブロック図であり、
図５は、本発明の自律ロボットの実施例におけるフローチャートであり、
図６は、本発明の自律ロボットの実施例における動作を感情表現範囲により説明する図である。
【００１０】
この実施例の自律ロボット（以下ロボット）１００は、頭部１０，胴体２０，４つの脚部３０及び尻尾部９０で構成される。
頭部１０は、胴体２０の上面２０ａの前方に首部１４を介して取り付けられ、内臓した２自由度のアクチュエータ（図示せず）によって、左右及び上下方向の首振り動作が可能とされる。
脚部３０は、胴体２０の左右の側面２０ｃに回転軸３３を介してそれぞれの側面２０ｃに一対ずつ計４脚取り付けられる。
尻尾部９０は、胴体２０の後面２０ｄに取り付けられ、アクチュエータ（図示せず）によって任意の方向に動くいわゆる尻尾振り動作が可能とされる。
以上のように、このロボット１００は概ね犬に似た外観構成とされる。
【００１１】
次に各部分の詳細を説明する。
頭部１０は、概ね犬の頭部に似た形状に形成される。
鼻に相当する頭部の先端には、外部の状況を撮像して画像データＳ８１として出力するカメラ部１１が装着される。
その上部には外部の音を検出して音声データＳ８２として出力する一対のマイクロホン１２が耳に似せた形状で装着される。
目に相当する部分には、外部からの赤外線信号を受信して受信データＳ８３Ａとして出力する一対の赤外線受光部１３が設けられる。
【００１２】
脚部３０は関節３２を有し、図示しないアクチュエータによりロボット１００の姿勢を制御したり移動を可能にする。
この脚部３０の先端付近には、タッチセンサー３１が設けられ、人間の接触による圧力を接触データＳ８４Ｂとして出力する。
【００１３】
胴体２０は、略直方体形状であり、前面２０ｂには音声を発するスピーカ２１が取り付けられる。
背中に相当する上面２０ａには、しつけボタン２２が備えられている。
このしつけボタン２２は、ボタンが押されている時に信号をしつけデータＳ８４Ａとして出力する。
そして、胴体２０の内部には外部からの無線を受信して無線データＳ８３Ｂとして出力する無線受信装置２２が内蔵される。
【００１４】
さらに、上述した画像，音声，受信，接触，しつけ，無線の各データＳ８１〜Ｓ８４Ｂを処理するデータ処理部４０と、処理されたデータに基づいてロボット全体を制御する全体制御部５０と、全体制御部５０の指示により動作を制御する動作制御部６０と、このロボット１００の主人を記憶し，識別し，そして識別手段を設定する主人データ制御部７０とが格納される。
【００１５】
このロボット１００の制御や、その設定変更を外部から行う赤外線リモコン１１０を図２に示す。
また、このロボット１００に無線データを送信する無線発信器１２０を図３に示す。
【００１６】
次に、本実施例の信号経路について図４のブロック図を用いて説明する。
データ入力部８０は、画像入力部８１，音声入力部８２，通信入力部８３及びセンサ入力部８４から構成される。
また、データ処理部４０は、画像データ処理部４１，音声データ処理部４２，受信データ処理部４３及びセンサデータ処理部４４から構成される。
【００１７】
画像入力部８１は、頭部１０に装着したカメラ部１１からなり、画像データＳ８１を画像データ処理部４１に送出する。
画像データ処理部４１は、送出された画像データＳ８１から人物の顔部分を顔認識等によって抽出したり、障害物を検出してその結果をＳ１全体制御部５０へ送出する。
【００１８】
音声入力部８２は、マイクロホン１２からなり、音声データＳ８２を音声データ処理部４２に送出する。
音声データ処理部４２は、送出された音声データＳ８２に対してスペクトル分析や波形パターン検出を行い、結果Ｓ２を全体制御部５０へ送出する。
【００１９】
通信入力部８３は赤外線受光部１３及び無線受信装置２２からなり、受信データＳ８３Ａ，Ｓ８３Ｂを受信データ処理部４３へ送出する。
【００２０】
受信データ処理部４３は、送出された受信データＳ８３Ａ，Ｓ８３Ｂからコマンド等を分離してその結果Ｓ３を全体制御部５０へ送出する。
【００２１】
センサ入力部８４は、しつけボタン２２及びタッチセンサ３１からなり、しつけデータＳ８４Ａ及び接触データＳ８４Ｂをセンサデータ処理部４４へ送出する。
センサデータ処理部４４は、送出されたしつけデータＳ８４Ａからしつけボタンの押された長さを調べると共に、送出された接触データＳ８４Ｂから接触強さと接触時間を分析し、これらの結果Ｓ４を全体制御部５０へ送出する。
このしつけデータＳ８４Ａの評価は、例えば、しつけボタン２２が一定時間以上押された場合にはロボット１００がほめられたものとし、一定時間以下の場合は叩かれたとみなして叱られたものとするように行う。
【００２２】
次に、主人データ制御部７０について詳述する。
この主人データ制御部７０は、主人を特定する主人データＳ７０を記憶する主人データ記憶部７１，主人識別部７２及び主人識別手段設定部７３から構成される。
【００２３】
この構成において、主人データＳ７０を記憶して登録させることができる。
その方法は次のとおりである。
まず、ロボット１００を主人登録モードに設定する。
これはリモコン装置１１０から指示できる。
そして、主人を登録する手段を選択してから主人データＳ７０を主人データ記憶部７１に記憶させる。
この登録手段は、登録した主人を検出する際の検出手段にもなる。
具体的には、▲１▼顔認識，▲２▼声認識，▲３▼所定信号，▲４▼発信信号，▲５▼センサ情報の５つの手段であり以下に順次説明する。
【００２４】
▲１▼顔認識
画像入力部８１にて主人の顔を画像情報として入力し、得られた画像の顔情報から記憶すべき特徴を画像データ処理部４１において決定し、これを主人データＳ７０として主人データ記憶部７１に記憶させる。
記憶させる特徴としては顔の全体像として捉えてもよく、また目，鼻等の顔の構成要素あるいは、傷，えくぼ，ほくろ等の局部形状を捉えてもよい。
いずれも他人と確実に区別できる特徴的要素であることが望ましい。
【００２５】
また、眼鏡を装着した場合、帽子を着用した場合、マスクをした場合等主人がよくとる外観スタイルを複数の情報として記憶させておくのがよい。
また、笑顔、泣き顔、怒った顔等、いろいろな表情についても記憶させておくのがよい。
これらの多種の顔情報を記憶させておくことで、識別能力が向上して主人検出確度が向上し、外観や装着品によらず主人を確実に認識することが可能となる。
また、これら多種の特徴の内、どの特徴を記憶させるかは任意に設定することができる。
【００２６】
▲２▼声認識
音声入力部８２に入力した音声から、主人特有のスペクトルや特定の言葉の波形を主人データＳ７０として主人データ記憶部７１に記憶させる。また、特定のキーワードを設定してこれを記憶させてもよい。
【００２７】
▲３▼所定信号
あらかじめ設定した暗証番号等の所定信号を主人データＳ７０として主人データ記憶部７１に記憶させる。リモコン装置１１０からこの信号が送出されて通信入力部８３に入力した場合に、主人の存在をロボットに認識させることができる。
【００２８】
▲４▼発信信号
無線発信器の発信信号に含まれるコードデータを主人データＳ７０として記憶させる。
無線発信器１２０からこのコードデータを含んだ発信信号を受信した場合に主人の存在をロボットに認識させることができる。
【００２９】
▲５▼センサ情報
しつけボタンのボタンを押すパターンやタッチセンサの接触パターンを主人データＳ７０として主人データ記憶部７１に記憶させる。
例えば、しつけボタンを短、長、短と３回押したあとに、右前足タッチセンサーを２回触りさらに左前足タッチセンサーを３回触るのが主人と決めてこれを主人データＳ７０として記憶させる。
【００３０】
これらの識別手段の設定は、リモコン装置１１０で指示することができる。
通信入力部８３に入力した設定コマンドが受信データＳ８２Ａとして出力されると、受信データ処理部５３で識別手段コマンドデータが検出され、このコマンドデータによって主人識別手段設定部７３に切り換えデータＳ５が送出されて設定が切り換えられる。
このようにして主人識別部７２の識別手段設定を行うことができる。
【００３１】
そして、主人データＳ７０を上述のように記憶してさらに登録する場合には、リモコン装置１１０で主人登録コマンド（種類）を送信して、入力された主人データＳ７０を主人データ記憶部７１に記憶させる。
例えば、顔記憶の場合、画像登録コマンドを送信後、所定時間後に主人の顔を画像入力部で撮影する。
上述のように複数の顔情報を入力して主人データＳ７０とする場合は、この手順を繰り返せす複数モードを選択することができる。顔認識以外の他の手段における設定の場合も同様である。
【００３２】
上述した各識別手段は、それぞれ単独で用いても組み合わせて用いてもよい。
画像による顔認識は、他の手段に比べて認識率が高くないので、複数の顔情報を採用するか、他の手段と組み合わせることにより、それら複数の主人データＳ７０のうちいずれかが適合すれば主人であると認識できるので、飛躍的に認識率を高くすることができる。
そして、主人識別部７２は主人の識別結果Ｓ７２を全体制御部５０に送出する。
【００３３】
このような構成において、全体制御部５０は、各入力データを処理した結果Ｓ１〜Ｓ４及び主人識別結果Ｓ７２に対応したロボット１００の動作を全体的に制御するものである。例えば、移動、停止、、首振り、発声、主人の存在有無の確認等を制御する。
また、しつけボタン２２やタッチセンサ３１の入力に対応する応答をあらかじめ設定しておいてそれを実行させるものである。
さらに、主人と他の人物との違いを識別し、あらかじめ設定しておいたそれぞれに応じた応答を実行させるものでもある。
【００３４】
動作制御部６０は、頭部１０や脚部３０を動かすための複数のアクチュエータ６１を制御する。
それぞれのアクチュエータ６１にはロータリエンコーダ６２が取り付けられる。
このエンコーダ６２は、駆動部分の回転角度を検出し、その角度情報を動作制御部６０に送出する。
【００３５】
ところで、実施例のロボットは、登録した主人に対して特別の動作（以下、「主人動作」と称する）をするように設定される。
その動作をフローチャート（図５）を用いて説明する。
【００３６】
まず、データ入力部８０から出力される各データＳ８１〜Ｓ８４Ｂを基に主人の検出を行う。例えば画像入力部８１からの情報であれば、画像データＳ８１から主人の検出を行う（ＳＴＥＰ１）。
主人を検出した場合、「主人動作」ルーチンを実行する（ＳＴＥＰ２）。
検出しなかった場合、一般用動作ルーチンを実行する（ＳＴＥＰ３）。
この後、タイマールーチンにより、所定の時間が経過した後で、再度主人の検出を行う。この再検出は繰り返し実行される（ＳＴＥＰ４）。
従って、主人を検出したら、所定の時間主人が近くにいるものとして「主人動作」を実行し、検出できなくなった時点で「一般動作」に切り換えてこれを実行するように設定される。
【００３７】
次に、この「主人動作」と「一般動作」との違いについて感情表現範囲を比較することにより、図６を用いて説明する。
当図は、「主人動作」と「一般動作」における感情表現範囲の違いを示した図である。
そして、縦軸に感情の高揚程度を示し、上方向が高揚状態、下方向が鎮静状態である。
【００３８】
この高揚状態における動作は、早く、連続的に、激しく、大きく、強く又は機敏に行われるものである。もちろんこれらに限るものではなく、高揚状態が表現されればよい。
鎮静状態における動作は、遅く、断続的に、穏やかに、小さく、弱く又は鈍重に行われるものである。この場合もこれらに限るものではなく、鎮静状態が表現されればよい。
【００３９】
「一般動作」パターンの感情表現範囲は、この高揚側上限Ｒ０Ｔと下限Ｒ０Ｌとの間に設定される。
一方、「主人動作」パターンの感情表現範囲は、その高揚側上限Ｒ１Ｔと下限Ｒ１Ｌとの間である。
そして、「主人動作」パターンの高揚側上限Ｒ１Ｔ及び鎮静側下限Ｒ１Ｌは、「一般動作」パターンの高揚側上限Ｒ０Ｔ及び鎮静側下限Ｒ０Ｌよりも、それぞれ高揚側に高くなるように設定されている。
【００４０】
従って、「一般動作」において喜びを表現する場合、感情表現の上限が比較的低く設定されているので派手な表現となる動作をすることはなく、また、鎮静状態においては、人物に対する表現はかなり淡泊であって関心を示す動作を実行することはない。
すなわち、「一般動作」パターンにおける表現様式は、感情が高揚した場合は「通常の喜び」、鎮静状態では「無視」というレベルの様式で設定される。
【００４１】
一方、「主人動作」において喜びを表現する場合、感情表現の上限がより高揚方向に高く設定されているので、極めて派手な動作で喜びを表現する。
また、鎮静状態においても、主人に対しては比較的高揚した特別な表現をするように設定され、特に「甘え」という表現動作を付加させる。
すなわち、「主人動作」における表現様式は、感情が高揚した場合は、「極度の喜び」、鎮静状態では「甘え」というレベルの様式で設定される。
この「甘え」の動作例としては、頭部１０を主人の方に向けて左右に傾ける，脚部３０の前足の一方を上げて振るあるいは尻尾部９０を振るというものである。
【００４２】
このような感情表現の程度はデータ入力部８０からの各データＳ８１〜Ｓ８４Ｂによって適宜更新される。
例えば、しつけボタン２２からの入力により誉められたと認識できる回数が増える程、喜びの表現度合いをより高揚方向に高く移行させる。
また、タッチセンサ３１からの入力により、撫でられたと認識できる回数が増えた場合も同様である。
逆に、しつけボタン２２からの入力により叱られたと認識される回数が増える程、喜びの表現度合いをより低く移行させるように設定される。
【００４３】
以上説明したように、本実施例は、感情の高揚あるいは鎮静状態が同レベルであっても、「主人動作」と「一般動作」とで動作内容が異なるように構成される。
【００４４】
そして、ロボット１００がこのような動作をすることにより、主人は自分がロボット１００にとってかけがえのない唯一の存在であることを実感できる。
そのため、より親しみと深い愛着を持ってロボットに接することができる。
また、このロボットに接する主人以外の人間も、可愛がる度にこのロボット１００がより高揚した喜びをもって応答するので自分に益々なついてきたという実感が得られ親近感が湧く。
さらに、主人以外の人間がいくら可愛がっても、やはり主人を唯一とする忠誠心をロボット１００の態度から感じることができるので、実際の動物ペットと変わらない気持ちで接することができてより愛着を持つことができる。
【００４５】
さて、本発明の実施例は、上述した構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において例えば下記のように変更が可能である。
【００４６】
ロボット１００の外観は犬型に限定されるものではなく、他の動物あるいはアニメーション等のキャラクターの外観としてもよい。
【００４７】
リモコン装置１１０は赤外線を送信するものに限らず、同様の機能を有する装置であればよく、例えば、携帯端末にその機能を搭載してリモコン装置としてもよい。
無線発信器もペンダント型に限定されるものではなく、様々な形態が可能であるが、主人を認識させるものであるから、身体に装着可能な形態であることが望ましい。
【００４８】
外部情報としては、前述のような画像，音声，圧力，電波及び光に限らず例えば臭いでもよい。そして、これを検出する嗅覚センサーをデータ入力部として搭載することができる。
また、温度センサーや湿度センサー、さらには生物では詳細を検出できない、紫外線センサーや放射線測定センサー等のような各種環境情報を検出するセンサーを搭載することも可能であり、生物型ペットの範疇を超えたペットロボットとして構成することも可能である。
【００４９】
【発明の効果】
以上詳述したように、本願発明によれば、感情表現を「主人動作」と「一般動作」の２つの表現パターンで実行可能とし、主人を認識した時だけ「主人動作」パターンで感情表現をするようにしたので、他人に対する応答とは異なる応答をしてくれるということで主人は忠誠心を感じ、また主人を含めて他の人も、より愛着をもってこの自律ロボットに接することができる。
また、「主人動作」パターンは、「一般動作」パターンよりも喜びの感情を高揚させた動作をするようにしてあるので、主人はより親しみを持ってこの自律ロボットに接することができる。
さらに、主人を認識可能にする特定データは、外部データを基にした複数のデータからなるので、主人を極めて的確に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の自律ロボットの実施例を示す概略斜視図である。
【図２】本発明の自律ロボットの実施例に対して情報を送出するリモコン装置の一例を示す外観斜視図である。
【図３】本発明の自律ロボットの実施例に対して主人認識信号を送信する無線発信器の一例を示す外観斜視図である。
【図４】本発明の自律ロボットの実施例におけるブロック図である。
【図５】本発明の自律ロボットの実施例におけるフローチャートである。
【図６】本発明の自律ロボットの実施例における動作を感情表現範囲により説明する図である。
【符号の説明】
１０　頭部
１１　カメラ部
１２　マイクロホン
１３　赤外線受光部
２０　胴部
２０ａ　上面
２０ｂ　前面
２０ｃ　側面
２０ｄ　後面
２１　スピーカ（発音部）
２２　しつけボタン
３０　脚部
３１　タッチセンサ
３２　関節
３３　回転軸
４０　データ処理部
４１　画像データ処理部
４２　音声データ処理部
４３　通信データ処理部
４４　センサデータ処理部
５０　全体制御部
６０　動作制御部
６１　アクチュエータ
６２　エンコーダ
７０　主人データ制御部
７１　主人データ記憶部
７２　主人識別部
７３　主人識別手段設定部
８０　データ入力部
８１　画像入力部
８２　音声入力部
８３　通信入力部
８４　センサ入力部
９０　尻尾部
１００　ロボット
１１０　リモコン装置
１２０　無線発信器
Ｓ７０，Ｓ８１，Ｓ８２，Ｓ８３Ａ，Ｓ８３Ｂ，Ｓ８４Ａ，Ｓ８４Ｂ　データ
Ｓ１〜Ｓ４，Ｓ７２　結果
【図１】
2004066418.tif 000003
【図２】
2004066418.tif 000004
【図３】
2004066418.tif 000005
【図４】
2004066418.tif 000006
【図５】
2004066418.tif 000007
【図６】
2004066418.tif 000008