(57)【要約】【課題】簡易な装置構成で懸垂材の繰り出し長さに関わらず吊下部の揺れを検出する。【解決手段】ホイストＸの吊下部２には，基台１に対向し，基台１側からの照射光を反射するミラー２１を設け，基台１には，ミラー２１に対向する反射型光電センサ１１と，該反射型光電センサ１１からＯＦＦ信号が入力された場合に本ホイストＸの動作を停止させるコントローラ１２とを設ける。反射型光電センサ１１は，吊下部２に向かって発光する発光部１１ａと，ミラー２１からの反射光を受光する受光部１１ｂ，該受光部１１ｂによる受光レベルが予め設定された所定のレベル以上か否かによりＯＮ信号又はＯＦＦ信号を出力する出力回路１１ｃとを具備する。ここで，反射型光電センサ１１は，ミラー２１が所定の検出角度θの範囲内に存在する場合にＯＮ信号が，検出角度θの範囲から外れた場合にＯＦＦ信号が出力されるよう調節する。【選択図】図１
2004018196.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台から懸垂材により吊り下げられた吊下部の揺れを検出する吊下部揺れ検出装置において，
前記基台若しくは前記吊下部に設置された発光手段と，
前記吊下部若しくは前記基台に設置され前記発光手段からの光を反射する反射手段と，
前記基台若しくは前記吊下部に設置され前記反射手段からの光を受光する受光手段と，
前記受光手段の受光レベルに基づいて前記吊下部の揺れを検出する揺れ検出手段と，
を具備してなることを特徴とする吊下部揺れ検出装置。
【請求項２】
前記基台が所定のレールに沿って走行する移動台車である請求項１に記載の吊下部揺れ検出装置。
【請求項３】
前記基台からの前記懸垂材の繰り出し長さを調節することにより前記吊下部が昇降可能に構成されてなる請求項１又は２のいずれかに記載の吊下部揺れ検出装置。
【請求項４】
前記揺れ検出手段により，前記吊下部の所定以上の揺れが検出された場合に，前記基台の走行動作及び／又は前記懸垂材の繰り出し長さの調節動作を停止させるよう構成されてなる請求項２又は３のいずれかに記載の吊下部揺れ検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は，ホイストやクレーン等における基台から懸垂材により吊り下げられた吊下部の揺れを検出する吊下部揺れ検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
工場内等において，荷物の搬送装置として，天井近くに配設されたレールに沿って走行する移動台車（前記基台に相当）からワイヤーベルト等の懸垂材によりハンド付きの吊下部（昇降台等）を昇降可能に吊り下げ，前記ハンドにより荷物を把持して搬送する懸垂式昇降装置（いわゆるホイストやクレーン等）が利用されている。このようなホイスト等においては，前記移動台車が移動する際や，所定の巻き取り装置で前記懸垂材の繰り出し量（巻き取り量）を調節することにより前記吊下部の昇降が行われる際に前記吊下部が揺れるが，前記吊下部が所定以上大きく揺れた場合，安全性確保のため懸垂式昇降装置の動作を停止させる必要がある。
従来，前記吊下部の揺れを検出するものとして，例えば，特開平８−１７５７８６号公報（公報１），特開平９−２５７４７５号公報（公報２），及び特開平１１−３３５０７１号公報（公報３）等に，前記吊下部の前記移動台車に対する相対位置や揺れ角度などを検出する技術が示されている。これら従来の技術は，前記吊下部に設けられた光源や光の再帰反射手段（コーナキューブ等）からの光を前記移動台車に設けられたカメラや半導体位置検出素子（ＰＳＤ：ポジションセンシングデバイス）で受光することにより，前記吊下部の２次元の位置や前記吊下部の振れ角度を検出するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら，前記公報１〜３に示される技術では，前記吊下部の２次元位置を検出するためのカメラ及び画像処理手段やＰＳＤ等を必要とし，装置が複雑かつ高価となるという問題点があった。特に，前記公報２及び３においては，前記移動台車側にカメラ等の受光器，前記吊下部側にＬＥＤ等の光源をそれぞれ要するので，前記吊下部と前記移動台車との間で電力や制御信号を伝達する必要があり，装置がより複雑化する。さらに，このような２次元の位置検出を行うためには，前記吊下部の光源や反射手段からの光のフォーカスをカメラやＰＳＤ等により合わせる必要があるが，前記懸垂材の繰り出し長さが短い場合には，フォーカスが合わず，前記吊下部の位置（揺れ）検出ができないという問題点もあった。
従って，本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり，その目的とするところは，簡易な装置構成で懸垂材の繰り出し長さに関わらず吊下部の揺れを検出できる吊下部揺れ検出装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明は，基台から懸垂材により吊り下げられた吊下部の揺れを検出する吊下部揺れ検出装置において，前記基台若しくは前記吊下部に設置された発光手段と，前記吊下部若しくは前記基台に設置され前記発光手段からの光を反射する反射手段と，前記基台若しくは前記吊下部に設置され前記反射手段からの光を受光する受光手段と，前記受光手段の受光レベルに基づいて前記吊下部の揺れを検出する揺れ検出手段と，を具備してなることを特徴とする吊下部揺れ検出装置として構成されている。
これにより，前記基台にカメラ及び画像処理手段やＰＳＤ等を設けることなく，前記発光手段及び前記受光手段を具備するフォトカップラ等の反射型光センサを設けるだけの簡易な装置構成で前記吊下部の揺れを検出することが可能となる。しかも，前記受光手段で前記反射手段からの反射光の受光レベルを検出するにおいては，画像処理やＰＳＤ等で位置検出を行う場合のように微妙なフォーカス合わせの必要がないため，前記懸垂材の繰り出し長さに関わらず前記吊下部の揺れを検出できる。
【０００５】
また，本吊下部揺れ検出装置は，前記基台が所定のレールに沿って走行する移動台車であるものや，前記基台からの前記懸垂材の繰り出し長さを調節することにより前記吊下部が昇降可能に構成されたもの，例えば，クレーンやホイスト等に適用したものが考えれる。
また，前記揺れ検出手段により，前記吊下部の所定以上の揺れが検出された場合に，前記基台の走行動作及び／又は前記懸垂材の繰り出し長さの調節動作を停止させるよう構成すれば，前記吊下部に異常な揺れが生じた場合の安全装置となる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下添付図面を参照しながら，本発明の実施の形態及び実施例について説明し，本発明の理解に供する。尚，以下の実施の形態及び実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
ここに，図１は本発明の実施の形態に係るホイストＸの概略構成を表す図，図２は本発明の実施の形態に係るホイストＸのグリッパが大きく揺れた状態を表す図，図３は本発明の実施の形態に係るホイストＸのグリッパが傾いた状態を表す図である。
図１に示すように，本発明の実施の形態に係るホイストＸは，大きく分けて，天井付近に配設されたレール３に沿って走行する移動台車１（前記基台の一例）と，前記移動台車１から垂下された２本のワイヤベルト等の懸垂材４と，前記懸垂材４の下端部に取り付けられ，荷物を把持可能なグリッパ２（前記吊下部の一例）とで構成されている。前記グリッパ２は，前記移動台車１に設けられた巻き取りドラム（不図示）による前記懸垂材４の巻き取り／繰り出し動作により昇降する。前記グリッパ２には，前記移動車体１に対向し，前記移動台車１側から照射される光を反射するミラー２１（前記反射手段の一例）が設けられている。このミラー２１は単に光を反射するだけの受動的な作用をなすものであり，当然ながら電力や制御信号を必要としない。従って，前記グリッパ２側に対して電力や制御信号を伝達するための伝達手段を前記移動台車１と前記グリッパ２との間に設ける必要がなく，装置構成が簡略化される。
また，前記移動台車１には，前記ミラー２１に対向して設けられた反射型のフォトカップラ等である反射型光センサ１１と，該反射型光センサ１１からの信号に基づいて本ホイストＸにおける前記移動台車１の走行動作及び前記懸垂材４の巻き取り／繰り出し動作を許可又は禁止（動作停止）するコントローラ１２とが設けられている。さらに，前記反射型光センサ１１は，前記グリッパ２に向かって光を発光する発光部１１ａ（前記発光手段の一例）と，該発光部１１ａによる光が前記ミラー２１に反射した反射光を受光する受光部１１ｂ，該受光部１１ｂによる受光レベルが予め設定された所定のレベル以下の場合には前記ＯＦＦ信号を，前記所定のレベルを超える場合にはＯＮ信号を出力する出力回路１１ｃ（前記揺れ検出手段の一例）とを具備している。ここで，前記反射型光センサ１１は，前記ミラー２１が所定の検出角度θの範囲内に存在する場合に前記ＯＮ信号が，前記検出角度θの範囲から外れた場合に前記ＯＦＦ信号が出力されるよう調節されている。このような反射型光センサ１１は，従来用いられていたカメラ及び画像処理装置や，ＰＳＤに比べ構造が簡単で安価である。ここで，前記反射型光センサ１１に設定される前記所定のレベルは，例えば，前記巻き取りドラムにロータリーエンコーダを設ける等により検出した前記懸垂材４の繰り出し長さに応じて，前記コントローラ１２等により設定されるよう構成してもよい。
【０００７】
次に，本ホイストＸによる揺れ検出について説明する。
図１に示すように，前記グリッパ２の揺れが小さい（或いは揺れがない）場合は，前記ミラー２１が前記反射型センサ１１の検出角度θの範囲内に存在するため，前記反射型光センサ１１の信号出力はＯＮとなる。この場合，前記コントローラ１２は本ホイストＸを動作させる，或いは動作を許可する。
一方，図２に示すように，前記グリッパ２の揺れが所定以上大きい場合，即ち，前記ミラー２１が前記検出角度θの範囲外となるほどの前記グリッパ２の揺れが生じた場合は，前記反射型光センサ１１の信号出力はＯＦＦとなる。このとき，前記コントローラ１２は本ホイストＸの動作を禁止する（動作を停止させる）。また，前記グリッパ２が前記検出角度θの範囲内に存在する場合であっても，前記グリッパ２が図３に示すように傾いた場合には，前記反射型センサ１１の信号出力はＯＦＦとなり，前記コントローラ１２は本ホイストＸの動作を禁止する。これにより，前記グリッパ２の揺れが大きい場合と同様に危険な，前記グリッパ２が傾いた状態をも検出して本ホイストＸの動作を停止させることができる。
また，前記反射型センサ１１においては，前記ミラー２１からの反射光のフォーカスは特に問題とならないので，前記懸垂材４の繰り出し長さに関わらず前記グリッパ２の所定以上の揺れ及び傾きを検出できる。しかも，一般に，前記懸垂材４の繰り出し長さが短いほど，前記グリッパ２のより小さな揺れが問題（危険）となるのに対し，本ホイストＸでは，前記検出角度θに従い，前記懸垂材４の繰り出し長さが短い（前記反射型センサ１１と前記ミラー２１との距離が近い）ほど前記グリップ２のより小さな揺れを検出できるので，ホイスト等の安全装置として好適である。
【０００８】
【発明の効果】
以上説明したように，本発明によれば，非常に簡単な構成で吊下部の所定以上の揺れ及び傾きを検出できるので，非常に容易かつ安価にホイスト等の安全装置を実現することが可能となる。しかも，懸垂材の繰り出し長さに関わらず吊下部の揺れ及び傾きを検出できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るホイストＸの概略構成を表す図。
【図２】本発明の実施の形態に係るホイストＸのグリッパが大きく揺れた状態を表す図。
【図３】本発明の実施の形態に係るホイストＸのグリッパが傾いた状態を表す図。
【符号の説明】
１…移動台車（基台）
２…グリッパ（吊下部）
３…レール
４…懸垂材（ワイヤベルト等）
１１…反射型光センサ
１１ａ…発光部
１１ｂ…受光部
１１ｃ…出力回路
１２…コントローラ
２１…ミラー
【図１】
2004018196.tif 000003
【図２】
2004018196.tif 000004
【図３】
2004018196.tif 000005