(57)【要約】【課題】複数の移動体に搭載された無線通信機器間の無線通信システムにおいて、通信の途絶状態を回避し、通信チャンネルの効率的な利用を実現する、無線チャンネル周期変更手順の提供。【解決手段】自ネットワーク（以下、グループ）以外のグループ数を監視し、あるグループが一度通信権を取得した後に続くビーコン期間には、ビーコンの送信を一度休止するようにしてチャンネル周期を変更する。つまり、通信権を取得したグループが通信終了後の通信権取得作業を休止してチャンネル周期を変更すると、もう一方のグループは、単独でビーコンの送信を実行できることになり通信権の取得が可能となる。つまりビーコンの衝突が生じない。【選択図】  図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動体間で無線通信を行って構成されるネットワークが複数設定されている無線通信システムであって、各ネットワークにおいては、一つの移動体をビーコン局に割り当て、そのネットワークに属する他の移動体をクライアント局に割り当てるようにし、通信プロトコルは、複数のビーコンスロットからなるビーコン期間と複数のデータスロットからなるデータ期間が交互に繰り返されるように構成され、各データスロットは各移動体に割り当てられ、ビーコン期間において各ネットワークのビーコン局からビーコンパケットが送信され、各移動体は自移動体が属するネットワークのビーコンパケットを受信した時に自移動体に割り当てられたデータスロットの期間にのみ自移動体のデータパケットを送信するよう制御される、ことを特徴とする通信プロトコルを用いた無線通信システムにおいて、
前記通信プロトコルは、１つのビーコン期間とそれに続く１つのデータ期間をまとめて１周期とするとき、前記各ネットワークのビーコン局は、ビーコンパケットを送信した後、各ビーコン局が他のグループのビーコンパケットを検出したか否かによって、自ネットワーク以外のネットワークの数に１を加えた数に相当する周期分だけビーコンパケットの送信を休止することにより無線チャンネル周期を変更するようにする無線チャンネル周期変更手順を含むことを特徴とする無線通信システム。
【請求項２】
さらに、前記各ネットワークにおいて、ビーコン局のビーコンパケットが一定時間以上クライアント局に受信されない場合は、当該ビーコン局のネットワークに属するクライアント局のうちの１つからビーコンパケットを送信するように設定された無線通信システムにおいて、
前記無線チャンネル周期変更手順は、前記各ネットワークのビーコン局が前記クライアント局の一つからビーコンパケットを受信したときは、そのビーコン局からのビーコンパケットを送信する際には、前記ビーコンパケットの休止周期分よりも更に１周期分だけ余分にビーコンパケットの送信を休止する手順を含むことを特徴とする請求項１記載の無線通信システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の移動体に搭載された無線通信器が存在する無線通信システムに関し、特に、各無線通信器が共有する通信媒体へのアクセス時のチャンネル取得制御技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
無線通信手段上、同一の通信チャンネルを多数の無線通信機器（以下、端末）が共有する環境においては、通信チャンネルの効率的な利用は重要な課題である。このような状況を鑑み、基地局なしで各車両に搭載された端末が自由に通信できる無線通信システムとして図８に示すような複数の車両グループ間における車両間通信システムがある（例えば、特許文献１参照）。また、同特許文献には、特別な通信制御フレームと各車両を通信ネットワーク（以下、グループ）化することにより通信効率を向上させる手段やグループを再構成する手段等も開示されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−１１８１９１公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、移動体無線であるがゆえに、フェーディングやマルチパスによるチャンネル取得制御が失敗し、無線通信の衝突が発生する場合がある。特に、無線通信の衝突により連続して通信が途絶える現象を回避することは重要な課題である。
これは、物理的に無線送信中に同一無線チャンネルでの無線通信衝突を検出することができないことに起因し、このために従来から根本的な解決策が講じられていない。
【０００５】
上記特許文献１に開示の発明においても、ビーコンのランダム送信手順において、ビーコン送信を行っている端末では、自端末と同一タイミング、同一無線チャンネルで無線送信を行っている他端末の有無を検出することはできない。このことは、ビーコンを用いたチャンネル取得制御部を採用している特許文献１に開示の発明ではビーコン期間に引き続くデータ期間でのグループ内端末のデータ通信における性能の劣化として現れる。
【０００６】
以下に特許文献１におけるビーコン制御フレーム（以下、ビーコン）を用いた通信チャンネル取得手順の具体例及びその問題点について述べる。
特許文献１におけるビーコンを用いた通信チャンネル取得手順では、図９に示すビーコン期間において、ビーコンをランダム送信することによって通信チャンネルの取得制限を実施している。このビーコン期間は、複数のビーコンスロットにより構成されており、送信するスロットをランダムに選択することにより、他端末（他グループ）との競合制御を実現している。このビーコン送信手順の基本的な考え方を次の▲１▼〜▲７▼に示す。
【０００７】
▲１▼ビーコン期間はビーコンよりも短いスロットから構成され、例えば、之をビーコンスロット１から３０とする。
▲２▼ビーコンは上記ビーコンスロットに同期していずれかのビーコンスロットで送信される。
▲３▼ビーコンの送信は、ランダム値（乱数１から３０）から送信するビーコンスロットを決定する。
▲４▼ビーコン送信以前に他端末ビーコンを受信した場合は、ビーコンの送信を中断する。
▲５▼ビーコンの送信が成功した端末（グループ）は、通信チャンネルを取得し、引き続くデータ期間においてデータ送信を行う。
▲６▼通信チャンネルを取得した端末（グループ）は、次回のビーコン期間には乱数値を取得する。
▲７▼通信チャンネルを取得しなかった端末（グループ）は、今回経過した時間を差し引いて次回のビーコン期間での乱数値とする。
【０００８】
また、引用文献１に開示の発明には、ビーコンを送信しない端末で、ある一定期間にわたって自グループのビーコンが受信できない場合に、ビーコン送信端末でなくてもビーコン送信を開始し、自グループの無線チャンネル取得を行う制御が組み込まれている。この機能により、一時的に無線環境が悪化した端末の通信が途絶えることを回避している。この動作は、無線環境が改善し本来のビーコン端末からの自グループのビーコンが受信されるまで、継続される。
【０００９】
しかしながら、複数のグループが近距離に配置され、且つ、互いの無線環境が悪化した場合（例えば、図１０に示すような無線環境に配置された場合）、且つ各端末が移動せずに停止した場合には、複数のビーコンが送信されても無線環境は改善されないままといった状況が発生する。
【００１０】
図１０は、各端末の位置と各々の通信エリアの一例を示す図であり、具体的には、各々の端末における通信エリアは以下のように想定できる。
▲１▼グループＡのビーコン送信端末（Ａ−１）と後続の端末（Ａ−２）のみからなる無線通信ネットワーク；
▲２▼グループＡの端末（Ａ−２）と前方のビーコン送信端末（Ａ−１）、グループＡの端末（Ａ−２）と後方のＢグループの端末（Ｂ−１）、からなる無線通信ネットワーク；
▲３▼グループＢのビーコン送信端末（Ｂ−１）と前方の端末（Ａ−２）、グループＢのビーコン送信端末（Ｂ−１）と後方の端末（Ｂ−２）、からなる無線通信ネットワーク；
▲４▼グループＢの端末（Ｂ−２）と前方の端末（Ｂ−１）のみからなる無線通信ネットワーク。
【００１１】
さらに、このような無線環境では、図１１に示すような無線通信手順となり、ビーコンを用いたチャンネル競合手順が成り立たなくなり、通信が途絶する状況が発生する。この状況を図１１により以下に説明する。
【００１２】
▲１▼グループＡのビーコン送信端末（Ａ−１）は、後続の端末（Ａ−２）のみがまれに正常受信できるので、周辺には、自グループのみが存在していると判断している。この結果、周辺の他のグループを考慮することなく連続した通信チャンネルの取得を行っている。
【００１３】
▲２▼グループＡの端末（Ａ−２）は、自グループのビーコンがまれに受信できるので自端末のデータ期間にデータの送信を行っている。しかし、前方の端末（Ａ−１）からのデータは他グループの端末（Ｂ−１）との衝突が発生し、正常に通信することができない。また、この時、端末（Ｂ−１）のデータも受信できないことになる。
【００１４】
▲３▼グループＢのビーコン送信端末（Ｂ−１）は、後続の端末（Ｂ−２）のみがまれに正常受信できるので、周辺には、自グループのみが存在していると判断している。この結果、周辺の他のグループを考慮することなく連続した通信チャンネルの取得を行っている。また、後続の端末（Ｂ−２）からのデータは他グループＡの端末（Ａ−２）とのデータの衝突が発生し、ほとんど正常に受信することができない。
【００１５】
▲４▼グループＢの端末（Ｂ−２）は、自グループのビーコンが正常受信できるので、自端末のデータ期間にデータの送信を行っている。また、前方の端末（Ｂ−１）からのデータも衝突することなく良好に受信できる。
【００１６】
つまり、特許文献１に開示の発明は、移動体（車両）を対象とした無線通信システム（車両間無線通信システム）であるが、グループ内の通信環境が悪化した状態で各端末が停止するといった事態への対応が十分でないため、上述したような問題点が生じている。
【００１７】
そこで、無線干渉若しくは伝搬路の状況等により通信が途絶えるような場合に、通信の途絶を検出して回復を図ることは、上記通信チャンネルの効率的な利用に大きく貢献することが期待できる。
【００１８】
本発明は、上記先行技術の問題点を解決するためになされたものであり、複数の移動体に搭載された無線通信機器間の無線通信システムにおいて、通信の途絶状態を回避し、通信チャンネルの効率的な利用を実現する、無線チャンネル周期変更手順の提供を目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、第１の発明の無線通信システムは、複数の移動体間で無線通信を行って構成されるネットワークが複数設定されている無線通信システムであって、各ネットワークにおいては、一つの移動体をビーコン局に割り当て、そのネットワークに属する他の移動体をクライアント局に割り当てるようにし、通信プロトコルは、複数のビーコンスロットからなるビーコン期間と複数のデータスロットからなるデータ期間が交互に繰り返されるように構成され、各データスロットは各移動体に割り当てられ、ビーコン期間において各ネットワークのビーコン局からビーコンパケットが送信され、各移動体は自移動体が属するネットワークのビーコンパケットを受信した時に自移動体に割り当てられたデータスロットの期間にのみ自移動体のデータパケットを送信するよう制御される、ことを特徴とする通信プロトコルを用いた無線通信システムにおいて、通信プロトコルは、１つのビーコン期間とそれに続く１つのデータ期間をまとめて１周期とするとき、各ネットワークのビーコン局は、ビーコンパケットを送信した後、各ビーコン局が他のグループのビーコンパケットを検出したか否かによって、自ネットワーク以外のネットワークの数に１を加えた数に相当する周期分だけビーコンパケットの送信を休止することにより無線チャンネル周期を変更するようにする無線チャンネル周期変更手順を含むことを特徴とする。
【００２０】
また、第２の発明は上記第１の発明の無線通信システムにおいて、さらに、各ネットワークにおいて、ビーコン局のビーコンパケットが一定時間以上クライアント局に受信されない場合は、当該ビーコン局のネットワークに属するクライアント局のうちの１つからビーコンパケットを送信するように設定された無線通信システムにおいて、無線チャンネル周期変更手順は、各ネットワークのビーコン局がクライアント局の一つからビーコンパケットを受信したときは、そのビーコン局からのビーコンパケットを送信する際には、ビーコンパケットの休止周期分よりも更に１周期分だけ余分にビーコンパケットの送信を休止する手順を含むことを特徴とする。
【００２１】
【発明の実施の形態】
（実施の形態１）
［概要］
本発明は、複数の移動体間で無線通信を行って構成されるネットワーク（以下、グループ）が複数設定されている各移動体間の無線通信システムを提供するものであり、図１０に示したように近距離に配置された複数の移動体Ａ−１、Ａ−２、Ｂ−１、Ｂ−２は複数のネットワークＡ、Ｂにグループ化されている各移動体間の無線チャンネル周期変更手段を提供するものである。また、グループを構成する移動体の条件は、上記無線通信機器を搭載した少なくとも２台の車両が近距離（通信可能な範囲）に存在しほぼ同一方向に移動すること（移動先目的地が同じ）である。
【００２２】
図１は本発明の車両間の無線通信システムにおいて各車両に搭載する無線通信機器の一実施例の構成を示すブロック図であり、無線通信機器（以下、端末）１００はアンテナ１１、無線通信部１２、制御部１３、メモリ１４及び車両インターフェース１５を備えている。
【００２３】
無線通信部１２は制御部１３の制御下で所定の通信手順によりアンテナ１１を介してビーコン制御フレームの受信及びデータフレームの送受信を行なう。なお、端末１００がビーコン送信端末の場合にはビーコン制御フレーム（以下、ビーコン）の送受信及びデータフレーム（以下、データ）の送受信を行なう。
【００２４】
制御部１３はＣＰＵ、ＲＯＭ（図示せず）のようなプログラム格納メモリ及び内部時計１３１と周辺回路から構成されるマイクロコンピュータ構成をなし、装置全体の制御及び後述の各手段（実施例ではプログラムで構成）により、グループＩＤ情報の比較や、優先度の判定、内部時計のビーコン時間に基づく修正、他のグループとの時刻同期等の実行制御を行なう。また、プログラム格納メモリには端末全体の制御を行なう制御プログラムや通信プロトコルのほか、本発明の車両間無線通信システムにおける通信制御等や必要な処理を行なうプログラムと、図３に示すような休止回数設定テーブル３０及び各種設定値等を格納している。
【００２５】
メモリ１４は無線通信部１２を介して受信したビーコン及びデータの記憶や車両インターフェース１５を介して取得した車両データ（車速、進行方向の方位、現在位置（座標）等）を制御部１３の制御下で記憶する。
【００２６】
また、車両インターフェース１５は車両に備えられたセンサー等によって取得される車速、進行方向の方位、現在位置（座標）等の車両データをデジタルデータに変換して制御部１３の制御下でメモリ１４に送ったり、メモリ１４から読み出したデータを信号変換して車両側に送る（例えば、メモリ１４から駆動系制御データを読み出した場合には、車両に備えられている駆動系制御部（図示せず）に送る）。
【００２７】
図２は、本発明による、近距離に配置された複数の移動体グループ間の各移動体のチャンネル取得周期変更手順を示すフローチャートであり、図３は、図２のチャンネル取得周期変更手順で用いる休止回数制御テーブルの設定例を示す図、図４は、図２のチャンネル取得周期変更手順による、各端末の通信チャンネルの取得状態の説明図である。
【００２８】
図１０に示したような、近距離に配置された複数の移動体グループがある無線通信エリア内に存在する場合、互いのグループが順番に通信権を取得することが、一番効率的である。このような状況において、最適な通信権の取得を行なうには、図２のフローチャートに示すように無線通信エリア内に存在する自グループ以外のグループ数を監視し、あるグループが一度通信権を取得した後に続くビーコン期間には、ビーコンの送信を一度休止するようにすると効果的である。つまり、通信権を取得したグループが通信終了後の通信権取得作業を休止すると、もう一方のグループは、単独でビーコンの送信を実行できることになり通信権の取得が可能となる。これは、三つ以上のグループが存在する無線通信エリア内に存在する時でも、そのうちのあるグループがビーコン送信を休止することは他グループにとって競合相手が減少することになるので、チャンネル取得の平等性を実現し、通信チャンネルの獲得衝突確率の低下と通信チャンネル獲得確率の増大効果をもたらす。
【００２９】
上記処理の具体的手順例を、図３の送信休止回数制御テーブル、図４の各端末の通信チャンネルの取得状態を参照しつつ図２のフローチャートにより説明する。ここで、ビーコン送信端末（Ａ−１）及びビーコン送信端末（Ｂ−１）は休止カウンタを用いて、ビーコンの送信を行なうか否かを決定する。
すなわち、図２で、ビーコン送信端末（Ａ−１）の制御部１３は受信したビーコンからグループＩＤを取得すると休止カウンタの値を調べ、休止カウンタ＝０のときはステップＳ２に進み、休止カウンタ≠０のときはステップＳ５に進む（ステップＳ１）。
上記ステップＳ１で休止カウンタ＝０のときは、端末（Ａ−１）の制御部１３は取得したグループＩＤの種類をカウントする。つまり、自グループ以外のグループの数をカウントし、更新時間（例えば、１秒）毎に周辺に存在する他グループ数を取得し（図１０の例では、グループ数＝２であり、自グループ以外のグループ数＝グループ数−１＝１となる）（ステップＳ２）、この取得値を基に図３に示したような休止回数設定テーブル３０から休止回数を求め、これをビーコン送信休止回数として休止カウンタに設定する（図１０の例では、自グループ以外のグループ数＝１であるから、休止回数設定テーブルから休止回数１を得て休止カウンタに設定する）（ステップＳ３）。
【００３０】
そして、ビーコンの送信を無線通信部１２に行なわせ、ビーコン送信処理を終了する（ステップＳ４）。また、上記ステップＳ１で休止カウンタ≠０のときは、制御部１３は休止カウンタから１を減じてからビーコン送信処理を終了させる（ステップＳ５）。
【００３１】
上記動作により、ビーコンの送信を行ない、通信チャンネルを取得したならばその後ビーコン送信休止回数分のビーコン周期に相当する時間は、通信チャンネルの取得を休止することができる。つまり、図１０のグループの例では、ビーコン送信端末（Ａ−１）は、図４に示すように１回おきにビーコンの送信を行うこととなる。
【００３２】
同様に、ビーコン送信端末（Ｂ−１）も１回おきにビーコンの送信を行うこととなり、ビーコン送信端末（Ａ−１）とビーコン送信端末（Ｂ−１）はチャンネル取得周期が変更され交互にビーコンの送信を行うこととなるので、図４に示すように交互に通信チャンネルを取得できる。つまり、近距離に配置された複数の移動体グループ間においてもビーコンの衝突が生じず、正常な通信が可能となる。上記の例ではグループ数を２としたが、３以上の場合についても同様である。
【００３３】
上記チャンネル取得周期変更手順は、実質的にガード的な空きチャンネルを設けることになるので、システムとしてのチャンネル利用効率を低下させる要因と考えられるが、１回分の休止回数増加はチャンネル利用効率低下の大きな要因とはならず、大きな影響を与えることはない。また、更に、無線通信が途絶するような状況の回避を実現できる事は安定した通信チャンネルを供給することとなり、１回分の休止回数増加によるチャンネル利用効率低下よりメリットが大きい。
【００３４】
（実施の形態２）
前述した実施の形態１では、複数のグループが交互に通信チャンネルを取得するようにチャンネル取得周期変更手順を構成したが、本実施の形態では２つのグループ（２つに限定されない）が、同じタイミングで通信チャンネルを取得するような場合について述べる。
【００３５】
図５は、ビーコン送信機能の有効／無効切換え手順の一実施例を示すフローチャートであり、自グループのビーコンを一定時間以上受信できない場合に、分離処理（ビーコン送信端末以外の端末によるビーコン送信処理）に移行する。つまり、何らかの事情により、ビーコン制御フレームが一定時間以上受信できない場合は通信不能に陥るので、自ら通信チャンネルの取得を試みることが必要となる。
【００３６】
図５で、各端末１００の制御部１３は、自グループ向けのビーコン受信に着目して、上記自グループのビーコン受信予定時間内にビーコン制御フレームを受信したときにはステップＴ２に進み、予定時間を経過しても受信できなかったときにはステップＴ４に進む（ステップＴ１）。また、上記ステップＴ１で予定時間内にビーコンを受信したときはそれが自グループのビーコンか否かを調べ、自グループのビーコンのときはステップＴ３に進み、そうでない場合はステップＴ１に戻る（ステップＴ２）。
【００３７】
上記ステップＴ２で自グループのビーコンを受信したときは、自グループのビーコンの受信予定時間を更新してステップＴ１に戻る（ステップＴ３）。また、上記ステップＴ１で予定時間内にビーコンを受信できなかったときにはビーコン送信機能を有効とする（例えば、ビーコン送信フラグをオンにする）（ステップＴ４）。
また、ビーコン送信機能有効時に自グループのビーコンを受信した場合はステップＴ１に戻り、そうでない場合はビーコン端末以外の端末によるビーコン送信に移行する。なお、ビーコン端末以外の端末によるビーコン送信は、ビーコン送信端末によるビーコン送信の場合と同様にして行われる（ステップＴ５）。
【００３８】
上記図５のフローチャートに示した動作により、端末が自グループのビーコンを一定時間以上受信できない場合は、前述したチャンネル取得周期変更手順のビーコン送信処理（つまり、図２のフローチャートのステップＳ４）において、ビーコン送信端末（例えば、端末（Ａ−１））以外の端末のうちの一つ（例えば、端末（Ａ−２））からビーコンの送信が行われるので、本来ならば、グループＡ及びグループＢのビーコン送信端末は、引き続くビーコン期間でビーコンを送信する手順となるが、自グループのビーコンを受信したビーコン送信端末（ここでは、端末（Ａ−１））は、その直後のビーコン送信手順において下記図７のフローチャートに示すように、通常のビーコン休止制御に対し更に１周期余分にビーコンの送信を休止する制御を行う。
【００３９】
図６は、近距離に配置された複数の移動体グループ間の各移動体のチャンネル取得周期変更手順の一実施例を示すフローチャートであり、ビーコン送信端末における、無線受信時の処理での休止回数制御にかかわる手順を示す。また、図７は、図６のチャンネル取得周期変更手順による、各端末の通信チャンネルの取得状態の説明図である。なお、下記の説明で「周辺グループＩＤテーブル」とは自グループの周辺に存在するグループのＩＤを記憶しておくテーブルを意味する。
【００４０】
図６でビーコン送信端末（Ａ−１）は新たなビーコンを受信するとビーコンを送信元端末のグループＩＤを取得し（ステップＵ１）、メモリ１４に展開されている周辺グループＩＤテーブルを調べ、テーブルに新たに取得したグループＩＤと一致するＩＤがない場合にはステップＵ３に進み、一致するＩＤがある場合にはビーコン受信処理を終了する（ステップＵ２）。取得したグループＩＤと一致するＩＤがなかった場合には、周辺グループＩＤテーブルに新たなビーコン上のグループＩＤを追加登録し（ステップＵ３）、グループＩＤカウンタに１を加えて登録ＩＤ数を更新する（ステップＵ４）。
【００４１】
次に、取得したビーコンが自グループのビーコンでない場合はビーコン受信処理を終了し（ステップＵ５）、自グループのビーコンの場合は休止カウンタに１を加えてからビーコン受信処理を終了する（ステップＵ６）。
【００４２】
上記図６のフローチャートに示した動作によりビーコン送信端末（Ａ−１）は１回おきにビーコンの送信を行うこととなる。同様に、ビーコン送信端末（Ｂ−１）も１回おきにビーコンの送信を行うこととなり、ビーコン送信端末（Ａ−１）とビーコン送信端末（Ｂ−１）はチャンネル取得周期が変更され交互にビーコンの送信を行うこととなるので、図４に示すように交互に通信チャンネルを取得できる。つまり、近距離に配置された複数の移動体グループ間においてもビーコンの衝突が生じず、正常な通信が可能となる。上記の例ではグループ数を２としたが、３以上の場合についても同様である。
つまり、図７に示すようにチャンネル取得周期変更以降（符号βで示す周期以降）の通信チャンネルの取得は各々のグループが交互に実行することとなり、衝突のない無線通信環境を実現できる。
【００４３】
以上、本発明の一実施例について説明したが本発明は上記実施例に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能であることはいうまでもない。
【００４４】
【発明の効果】
上記説明したように、本発明によれば、ランダムアクセス方式を基本とした無線通信システムにおいても、チャンネル取得周期を変更することにより、無線信号衝突を回避し、且つ通信チャンネルの利用効率の改善が期待できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両間の無線通信システムにおいて各車両に搭載する無線通信機器の一実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】近距離に配置された複数の移動体グループ間の各移動体のチャンネル取得周期変更手順の一実施例を示すフローチャートである。
【図３】図２のチャンネル取得周期変更手順で用いる休止回数制御テーブルの一実施例を示す図である。
【図４】図２のチャンネル取得周期変更手順による、各端末の通信チャンネルの取得状態の説明図である。
【図５】ビーコン送信機能の有効／無効切換え手順の一実施例を示すフローチャートである。
【図６】近距離に配置された複数の移動体グループ間の各移動体のチャンネル取得周期変更手順の一実施例を示すフローチャートである。
【図７】図６のチャンネル取得周期変更手順による、各端末の通信チャンネルの取得状態の説明図である。
【図８】複数の移動体グループにおける各移動体間における無線通信システムの説明図である。
【図９】従来例による通信チャンネルの取得手順の一例を示す図である。
【図１０】複数の移動体グループが近距離に配置された場合の無線通信ネットワークの一例を示す図である。
【図１１】図１０のような無線通信ネットワークにおける無線通信状態悪化の説明図である。
【符号の説明】
１、２、３  移動体グループ（ネットワーク）
１−１〜３、２−１、２−２、３−１〜３  移動体
１２  無線通信部
１３  制御部
１００  無線通信機器
１３１  内部時計
Ａ、Ｂ  移動体グループ（ネットワーク）
Ａ−１、Ｂ−１、Ａ−２、Ｂ−２  移動体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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