(57)【要約】【課題】切り換え時に、作業員の意図しない動作を起こすことのない遠隔操作手段を提供する。【解決手段】作業車両の操作装置において、車両に固定されたメイン操作手段（１４）と、車両を遠隔操作する遠隔操作手段（１３Ａ，１３Ｂ）と、切換スイッチ（１５）に基づいて、いずれの操作手段が有効であるかを判定するコントローラ（１２）とを備え、有効な操作手段が遠隔操作手段（１３Ａ，１３Ｂ）からメイン操作手段（１４）に切り換えられた際に、コントローラ（１２）は、所定の信号について、メイン操作手段（１４）から出力された信号と遠隔操作手段（１３Ａ，１３Ｂ）から出力された信号とを比較し、両者が不一致である場合には、遠隔操作手段（１３Ａ，１３Ｂ）から出力された信号を優先することを特徴とする作業車両の操作装置。【選択図】        図１
2004250118.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車両の操作装置において、
車両に固定されたメイン操作手段（１４）と、
車両を遠隔操作する遠隔操作手段（１３Ａ，１３Ｂ）と、
切換スイッチ（１５）に基づいて、いずれの操作手段が有効であるかを判定するコントローラ（１２）とを備え、
有効な操作手段が遠隔操作手段（１３Ａ，１３Ｂ）からメイン操作手段（１４）に切り換えられた際に、
コントローラ（１２）は、所定の信号について、メイン操作手段（１４）から出力された信号と遠隔操作手段（１３Ａ，１３Ｂ）から出力された信号とを比較し、
両者が不一致である場合には、遠隔操作手段（１３Ａ，１３Ｂ）から出力された信号を優先する
ことを特徴とする作業車両の操作装置。
【請求項２】
請求項１に記載の作業車両の操作装置において、
有効な操作手段が遠隔操作手段（１３Ａ，１３Ｂ）からメイン操作手段（１４）に切り換えられた際に、
コントローラ（１２）は、メイン操作手段（１４）から出力された信号と遠隔操作手段（１３Ａ，１３Ｂ）から出力された信号とが一致した後は、常にメイン操作手段（１４）から出力された信号を優先する
ことを特徴とする作業車両の操作装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業車両の遠隔操作手段に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、運転席に固定されたメイン操作手段と、ラジコン送信機等の遠隔操作手段との、複数の操作手段によって操作が可能な作業車両が知られている（例えば特許文献１）。特許文献１の表１に示すように、遠隔操作手段は、メイン操作手段と同様に走行モードや作業モードを有しており、どちらでも走行や作業が可能となっている。
【０００３】
このような作業車両においては、最初に作業車両を始動した際には、運転席のメイン操作手段が有効となっている。遠隔操作を行なう際には、作業員は、例えば運転席に固定された切換スイッチ等を操作し、メイン操作手段から遠隔操作手段に、有効な操作手段を切り換えることができるようになっている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−２９６９８５号公報（表１）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来技術には、次に述べるような問題がある。
例えば送信機で操作を行なっていた作業員が、運転席に搭乗して再度切換スイッチを切り換えて、運転席のメイン操作手段から操作をおこなう場合がある。
【０００６】
或いは、運転席に作業員が搭乗し、他の作業員が送信機によって作業車両を走行させているような場合において、運転席の作業員が切換スイッチを操作して操作を受け継ぐような場合がある。
【０００７】
ところが、直前に作業員が操作していた遠隔操作手段の設定と、以前に使っていたメイン操作手段の設定とが異なる場合がある。このような場合にも、従来技術においては、切換スイッチの指示に基づいて、有効な操作手段が遠隔操作手段からメイン操作手段に即座に切り換わり、設定が急変する。
【０００８】
例えばラジコン送信機側が２輪ステアリングとなっており、メイン操作手段側が４輪ステアリングとなっているような場合、メイン操作手段側を有効とすると、ステアリングモードが２輪から４輪に急激に変化することになる。その結果、クレーン車両が予期しない動きをすることがある。
このように、急激に操作手段が切り換わることにより、作業車両が作業員の意図しない動作を起こし、作業が妨げられたり効率が低下したりするという問題がある。
【０００９】
本発明は、上記の問題に着目してなされたものであり、切り換え時に、作業員の意図しない動作を起こすことのない遠隔操作手段を提供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、本発明に関わる作業車両の操作装置は、
車両に固定されたメイン操作手段と、
車両を遠隔操作する遠隔操作手段と、
切換スイッチに基づいて、いずれの操作手段が有効であるかを判定するコントローラとを備え、
有効な操作手段が遠隔操作手段からメイン操作手段に切り換えられた際に、
コントローラは、所定の信号について、メイン操作手段から出力された信号と遠隔操作手段から出力された信号とを比較し、
両者が不一致である場合には、遠隔操作手段から出力された信号を優先している。
これにより、遠隔操作手段からメイン操作手段に操作を切り換えた際に、設定の信号が変わって作業車両が意図しない動きをするということがない。
【００１１】
また本発明に関わる作業車両の操作装置は、
有効な操作手段が遠隔操作手段からメイン操作手段に切り換えられた際に、
コントローラは、メイン操作手段から出力された信号と遠隔操作手段から出力された信号とが一致した後は、常にメイン操作手段から出力された信号を優先している。
これにより、常にメイン操作手段のみによって以後の操作が可能となり、遠隔操作手段の設定を気にする必要がなく、集中して作業が可能となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に関わる実施形態を、クレーン車両を例にとって説明する。
図１に、実施形態に関わるクレーン車両の操作装置１１のシステムチャートの概略を示す。図１に示すように、操作装置１１は、クレーン車両１７に固定されたメイン操作手段１４と、遠隔操作手段としての走行用ラジコン送信機１３Ａ及び作業用ラジコン送信機１３Ｂとを備えている。
【００１３】
メイン操作手段１４は、コントローラ１２に電気的に接続されている。またラジコン送信機１３Ａ，１３Ｂからの信号は、それぞれ受信機１８Ａ，１８Ｂによってコントローラ１２に伝えられる。
コントローラ１２は、切換スイッチ１５の指示に基づいて、ラジコン送信機１３Ａ，１３Ｂとメイン操作手段１４との、どちらを有効にするかを決定する。コントローラ１２は、クレーン車両１７のアクチュエータ１６に電気的に接続されており、有効とされた操作手段１３，１４の指示に基づいて、アクチュエータ１６を制御する。
【００１４】
図２、図３は、クレーン車両１７を操作するための、ラジコン送信機１３Ａ，１３Ｂの、レバーやスイッチの配置図を示している。図２が走行用ラジコン送信機１３Ａであり、図３が作業用ラジコン送信機１３Ｂである。
【００１５】
まず、図２を参照して、走行時における走行用ラジコン送信機１３Ａの操作について説明する。
上段において、スティック２１Ａは、中立位置から後方に倒すことにより、ブレーキ操作を行なうスティックである。また、スティック２１Ａのノブスイッチを押すことにより、主ウインチ、補ウインチ、及び室内に設置されているカメラの中から、図示しないモニタに映像を表示させるカメラを選択することができるようになっている。
【００１６】
スティック２２Ａは、中立位置から前方（図２中上方）に倒すと、クレーン車両１７のサスペンションをリフトするようになっている。また、スティック２２Ａのノブスイッチを押すと、ホーンが鳴る。
【００１７】
スティック２３Ａは、中立位置から前方に倒すと前進し、後方に倒すと後退する。また、左方に倒すとステアリングを左に切り、右方に倒すとステアリングを右に切るようになっている。
またスティック２３Ａのノブスイッチを押すことにより、照明を操作でき、消灯、ワークランプ＋スモールランプ、ヘッドライト、及びスモールランプを切り換えることができる。
【００１８】
また、中段において、スイッチ３２Ａは、アウトリガの自動張り出しを行なうモーメンタリスイッチであり、前方へ倒すと、アウトリガが自動的に張り出して所定の長さで停止する。
【００１９】
また、下段においてレバー４１Ａは、前方に倒すとアウトリガジャッキを張り出し、後方に倒すと格納する。
【００２０】
スイッチ４２Ａは、走行時のステアリングモードの選択であり、２輪ステアリング、４輪ステアリング、及びカニ状ステアリングのいずれかを選択する。
【００２１】
スイッチ４３Ａは、駐車ブレーキのＯＮ／ＯＦＦを選択する。
スイッチ４４Ａは、非常時の緊急停止スイッチである。
【００２２】
スイッチ４５Ａは、アウトリガの張り出し量を決定するスイッチである。また、レバー４６Ａは、前方に倒すとアウトリガを張り出し、後方に倒すと、格納する。
【００２３】
次に、図３を参照して、作業時における作業用ラジコン送信機１３Ｂの操作について説明する。
まず、上段のスティック２１Ｂを前方に倒すと補助ウインチを下げ、後方に倒すと補助ウインチを上げる。また、左方に倒すと左旋回し、右方に倒すと右旋回する。
またスティック２１Ｂのノブスイッチを押すことにより、走行用ラジコン送信機１３Ａの場合と同様に、主ウインチ、補助ウインチ、及び室内に設置されているカメラの中から、図示しないモニタに映像を表示させるカメラを選択することができるようになっている。
【００２４】
また、スティック２２Ｂは、中立位置から前方に倒すとブームを延ばし、後方に倒すとブームを縮めるようになっている。また、スティック２２Ｂのノブスイッチを押すと、ホーンが鳴るのは、走行用ラジコン送信機１３Ａと同様である。
【００２５】
スティック２３Ｂは、中立位置から前方に倒すと主ウインチを下げ、後方に倒すと主ウインチを上げる。また左方に倒すとブームが起き、右方に倒すとブームが伏せるようになっている。
また走行用ラジコン送信機１３Ａと同様に、スティック２３Ｂを回転させることにより、照明を操作でき、消灯、ワークランプ＋スモールランプ、ヘッドライト、及びスモールランプを切り換えることができる。
【００２６】
スイッチ３１Ｂは、クレーンのブームの旋回を止める、旋回ブレーキのＯＮ／ＯＦＦを切り換えるためのものであり、後方へ倒すと旋回ブレーキが入って、ブームの旋回が停止する。
【００２７】
スイッチ３２Ｂは、上部旋回体を下部走行体にロックする旋回ロックピンのロック／解除スイッチである。
【００２８】
また、レバー４１Ｂは、ブームの旋回停止を解除するためのスイッチであり、後方へ倒すと、ブームの旋回停止を強制的に解除する。前方へ倒すと、他のスイッチの状態を判定しながら、故障による停止動作を解除する。
【００２９】
スイッチ４２Ｂは、エンジンの回転数を、低（Ｌｏ）／中（Ｍｉｄ）／高（Ｈｉ）の３段階で切り換えるためのスイッチである。
【００３０】
スイッチ４３Ｂは、駐車ブレーキのＯＮ／ＯＦＦを選択する。
スイッチ４４Ｂは、非常時の緊急停止スイッチである。
【００３１】
スイッチ４５Ｂは、ブームの伸縮量を設定するためのスイッチであり、レバー４６Ｂは、モーメントリミッタの設定を行なうためのスイッチである。
【００３２】
クレーン車両の運転席には、メイン操作手段１４として、上記図２及び図３と略同様の機能を有するスイッチやレバーが設けられている。また、メイン操作手段１４の側方には、運転席側のメイン操作手段１４と前記ラジコン送信機１３Ａ，１３Ｂとの間で有効な操作手段を切り換えるための、切換スイッチ１５が設けられている。またさらには、作業用の油圧ポンプ等を駆動させるための、図示しないＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ  Ｔａｋｅ  Ｏｆｆ）スイッチが設けられている。
【００３３】
上述したように、クレーン車両１７においては、ラジコン送信機１３Ａ，１３Ｂで操作後又は操作中に、運転席の切換スイッチ１５を操作して、再度メイン操作手段１４を有効とすることがある。
これは例えば、作業員がラジコン送信機１３Ａ，１３Ｂで操作中に、運転席に搭乗してラジコン送信機１３Ａ，１３Ｂを近くに置いて運転席から操作を始める場合や、作業員がラジコン送信機１３Ａ，１３Ｂで操作中に、他の作業員が運転席から操作を始める場合等に相当する。
【００３４】
このような場合にコントローラ１２は、即座にメイン操作手段１４のスイッチを有効としてそのスイッチやレバーの設定に従うのではなく、所定のスイッチに関して、ラジコン送信機１３Ａ，１３Ｂとメイン操作手段１４とで、設定を比較する。
【００３５】
図４に、切換スイッチ１５が操作された場合に、運転席のメイン操作手段１４とラジコン送信機１３Ａ，１３Ｂのどちらの設定を有効とするかを決定するための手順の一例を、フローチャートで示す。ここでは、走行用ラジコン送信機１３Ａにおけるスイッチ４２Ａの設定（２輪ステアリング、４輪ステアリング、又はカニ状ステアリング）について、説明する。
尚、初期状態においては、メイン操作手段１４側が常に有効となっている。
【００３６】
まずコントローラ１２は、切換スイッチ１５の指示がメイン操作手段１４側になっているか、走行用ラジコン送信機１３Ａ側になっているかをチェックする（ステップＳ１１）。そして、メイン操作手段１４側になっている場合には、メイン操作手段１４を有効とし、その指示に従う（ステップＳ１２）。
【００３７】
ステップＳ１１において、切換スイッチ１５の指示が走行用ラジコン送信機１３Ａ側になっている場合には、コントローラ１２は走行用ラジコン送信機１３Ａ側のスイッチ４２Ａの設定を有効とし、その指示に従う（ステップＳ１３）。
その後、コントローラ１２は常に切換スイッチ１５をチェックし（ステップＳ１４）、これが走行用ラジコン送信機１３Ａ側になっている間は常にステップＳ１３に戻って走行用ラジコン送信機１３Ａを有効とする。
【００３８】
ステップＳ１４において、切換スイッチ１５がメイン操作手段１４側になっている場合には、コントローラ１２はメイン操作手段１４側のステアリングモードと、走行用ラジコン送信機１３Ａ側のステアリングモードについて、比較を行なう（ステップＳ１５）。
【００３９】
そして、例えばメイン操作手段１４側のステアリングモードも、走行用ラジコン送信機１３Ａ側のステアリングモードも、共に４輪ステアリングであるというように、両者が一致する場合は、以後メイン操作手段１４の設定に従うようにする（ステップＳ１６）。
【００４０】
ところが、例えば走行用ラジコン送信機１３Ａ側が２輪ステアリングとなっており、メイン操作手段１４側が４輪ステアリングとなっているような場合、メイン操作手段１４側を有効とすると、ステアリングモードが２輪から４輪に急激に変化することになる。
その結果、メイン操作手段１４を操作した際に、クレーン車両１７が予期しない動きをすることがある。
【００４１】
このような、予期しない動きを防止するために、ステップＳ１５でメイン操作手段１４側のステアリングモードと走行用ラジコン送信機１３Ａ側のステアリングモードとが一致していない場合、コントローラ１２は走行用ラジコン送信機１３Ａ側のステアリングモードに従う（ステップＳ１７）。
【００４２】
即ち、それまで走行用ラジコン送信機１３Ａを用いて操作していたわけであるから、クレーン車両１７は、走行用ラジコン送信機１３Ａ側のステアリングモード（上記の２輪）に従って動いている。従って、そのまま２輪ステアリングとすることにより、クレーン車両１７の動きを継続させることが可能となっている。
【００４３】
そして、ステップＳ１５に戻って、ステアリングモードを比較し、例えばクレーン車両１７に搭乗した作業員が、メイン操作手段１４側のステアリングモードを走行用ラジコン送信機１３Ａ側と一致するように変更した場合に、ステップＳ１６に進むようにしている。
【００４４】
以上のフローチャートについては、走行用ラジコン送信機１３Ａのステアリングモードを例に取って説明したが、これに限られるものではなく、作業用ラジコン送信機１３Ｂにおいても同様である。
即ち、ラジコン送信機１３Ａ，１３Ｂ側からメイン操作手段１４側に操作が移った場合に、モードが変化するとクレーン車両１７の動きが急激に変化するようなスイッチやレバーについて、図４のようなフローチャートに従って、どちらが有効かを判断する。
【００４５】
例えば、走行用ラジコン送信機１３Ａにおけるスティック２３Ａによる前進と後退や、作業用ラジコン送信機１３Ｂにおけるスイッチ３１Ｂによる旋回ブレーキのＯＮとＯＦＦ等について、図４に従うようにする。また、例えばＰＴＯスイッチが、メイン操作手段１４とラジコン送信機１３Ａ，１３Ｂとの両方にあるような場合には、そのＯＮとＯＦＦについても、同様である。
【００４６】
以上説明したように本発明によれば、ラジコン送信機１３Ａ，１３Ｂと運転席のメイン操作手段１４との両方で操作可能なクレーン車両１７において、ラジコン送信機１３Ａ，１３Ｂ側からメイン操作手段１４側へ操作を切り換えた場合に、所定のスイッチに関してはラジコン送信機１３Ａ，１３Ｂの設定を引き継ぐようにしている。これにより、設定が急に切り換わってクレーン車両１７が予期しない動作をするようなことがなく、常に作業員の意志に基づいた操作が可能である。
【００４７】
また、上記の各スイッチにおいて、メイン操作手段１４側のスイッチをラジコン送信機１３Ａ，１３Ｂ側と同じにした後は、メイン操作手段１４側のスイッチを有効としている。これにより、メイン操作手段１４のみで以後の操作が可能となり、ラジコン送信機１３Ａ，１３Ｂ側の設定を気にする必要がなく、集中して作業が行なえる。
【００４８】
尚、上記の説明は、クレーン車両１７を例にとって行なったが、ラジコン送信機１３Ａ，１３Ｂによって操作可能な作業車両であれば、どのような車両に対しても、同様に応用が可能である。また、無線で操作するラジコン送信機１３Ａ，１３Ｂについて説明したが、遠隔操作を行なう場合であれば、有線でリモートコントロールする場合も同様である。さらには、ラジコン送信機を１つだけ備えて、走行時及び作業時にモードを切り換えて操作するような場合も、同様である。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態に関わるクレーン車両の操作装置のシステムチャートを示す説明図。
【図２】実施形態に関わる走行用ラジコン送信機の配置図。
【図３】実施形態に関わる作業用ラジコン送信機の配置図。
【図４】実施形態に関わる有効な操作手段を決定するためのフローチャート。
【符号の説明】
１１：操作装置、１２：コントローラ、１３Ａ：走行用ラジコン送信機、１３Ｂ：作業用ラジコン送信機、１４：メイン操作手段、１５：切換スイッチ、１６：アクチュエータ、１７：クレーン車両、２１：スティック、２２：スティック、２３：スティック、３１：スイッチ、３２：スイッチ、４１：レバー、４２：スイッチ、４３：スイッチ、４４：スイッチ、４５：スイッチ、４６：レバー。
【図１】
2004250118.tif 000003
【図２】
2004250118.tif 000004
【図３】
2004250118.tif 000005
【図４】
2004250118.tif 000006