(57)【要約】【課題】本発明は、省スペースで作業性にとみ、さらに操作の容易な基台機器の作動システムを提供することを課題とする。【解決手段】自動機等を取り付けて複雑に制御された各種作業を行う基台機器の作動システムであって、基台機器の駆動部にコントローラを設け、該コントローラに使用目的に応じた数値制御、段階的な制御等の複雑なプログラムをオンラインで、又は予め入力した後、該プログラムに応じて基台機器の各種作業の複雑な制御を該コントローラに連結された子機を介して簡易操作することである。【選択図】　　　　　　　図１
2004038906.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動機等を取り付けて複雑に制御された各種作業を行う基台機器の作動システムであって、基台機器の駆動部にコントローラを設け、該コントローラに使用目的に応じた数値制御、段階的な制御等の複雑なプログラムをオンラインで、又は予め入力した後、該プログラムに応じて基台機器の各種作業の複雑な制御を該コントローラに連結された子機を介して簡易操作することを特徴とする各種作業に使用する基台機器の作動システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動機等を取り付けて各種作業に使用する基台機器の作動システムに関し、特に、基台機器の使用範囲、目的を拡大し、操作の容易性にとんだ各種作業に使用する基台機器の作動システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自動機、ロボット等の使用範囲の拡大にともない、自動機、三軸ロボット等に使用されるモーター駆動スライダー、又は介護用ベットの背起しアームの駆動に用いる伸縮スリーブ等の基台機器は、モーター駆動スライダー、伸縮スリーブ等の基台機器の駆動部を作動して基台機器を駆動する。この際、基台機器を自動的に作動する場合、又は複雑な動作を行う場合は、別体のコントロールボックスを配線を介して配置し、該コントロールボックスに入力された操作プログラムにより基台機器を作動する。
【０００３】
例えば、モーター駆動スライダーの場合について説明する。従来の、モーター駆動スライダーは、きょう体内に設けられた移動テーブルと、該移動テーブルを駆動する駆動源とから構成され、該モーター駆動スライダーをケーブルで連結された別体のコントロールボックスを用いて各作業を自動的に行っている。
【０００４】
使用する際は、きょう体の下面側に形成された取付孔で自動機のベース板の上に取り付けて設置し、移動テーブルの上面にワーク治具、検査治具、接着剤等のディスペンサー、ハンダゴテ等を搭載して各種の作業コントロールボックスを用いて予め入力されたプログラムに沿って自動的にを行うものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来のモーター駆動スライダーの場合、駆動源の回転量を制御するためのモータードライバー、パルスコントローラー等の電装部品が必要であり、さらに前記電装部品を収納するボックスが必要であり、複雑な装置となるという欠点があった。
【０００６】
特に問題点となるのが、その操作方法で、基台機器の制御には必要な各種のボタン、表示画面等が配置され、適正な操作を行うためにはオペレーターは操作方法の習得に時間がかかり、且つ専門的な知識を必要とし、取扱いの際、電話やメール等で説明の問い合わせを必要とするなど、だれでも操作できないという問題点があった。
【０００７】
また、上記ボックスと、モーター駆動スライダーとの間のケーブルが自動機等のベース板上面に、各種センサー、計測器、カメラ、照明器具等の駆動用のエアチューブ、各種電線等と重なり複雑な配線となるという欠点があった。
【０００８】
そこで、本発明は、このような実情に鑑みてなされたもので、省スペースで、作業性にとみ、さらに操作の容易な基台機器の作動システムを提供することを課題とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は請求項１に記載のように、自動機等を取り付けて複雑に制御された各種作業を行う基台機器の作動システムであって、基台機器の駆動部にコントローラを設け、該コントローラに使用目的に応じた数値制御、段階的な制御等の複雑なプログラムをオンラインで、又は予め入力した後、該プログラムに応じて基台機器の各種作業の複雑な制御を該コントローラに連結された子機を介して簡易操作することを特徴とする。
【００１０】
【作用】
即ち、本発明は、モーター駆動スライダー、伸縮スリーブ等の各種作業に使用する基台機器を駆動する駆動部に設けられたコントローラに使用目的に応じた数値制御、段階的な制御等の複雑なプログラムをパソコンを介してオンラインで入力し、又は予め入力する。このため、複雑な運動プログラムを入力する必要がない。
【００１１】
そして、前記入力されたプログラムに応じて基台機器の制御を簡易な操作をすることができる子機を用いて操作することで、複雑な操作ボタンがなく、誰にでも容易に操作することが可能となる。
【００１２】
前記コントローラは使用目的に応じたプログラムをパソコンを介して予め入力されている他、駆動部に直結しているために（構成部品を一体化しているために）、装置の小型、軽量化が可能となる。
【００１３】
このように、複雑な作動プログラムは全てパソコンで入力されている他、作動、停止等の簡易な操作ボタンで操作することができるという、従来の装置にない新しい効果があるシステムである。
【００１４】
【本発明の第一の実施の形態】
以下、本発明の実施の一形態を図面に沿って説明する。図１は本発明の一実施例のモーター駆動スライダーの駆動システムを示す概略断面側面図である。
【００１５】
本発明のモーター駆動スライダー１は、略矩形状に形成された移動テーブル２、該移動テーブル２を内部に設けるべく上部開口型の枠状に形成されたきよう体３と、該きよう体３の長尺方向の略中央部、及び前記移動テーブル２に挿通して設けられた送りネジ体４と、該送りネジ体４を回転駆動し、前記移動テーブル２を長尺方向に沿って前後に移動すべくきょう体３の後方に設けられた駆動用モーター５と、該駆動用モーター５に直結されたドライバーコントローラ６と、該ドライバーコントローラ６（回路素子とワンチップ化し駆動用モーター５背部、また複雑なプログラムを構築できる容量をもっている）に設けられたコネクター６ａと、該コネクター６ａにケーブル７を介して設けられた子機としての操作ボックス８とから構成されている。
【００１６】
前記移動テーブル２は、その上面部に、各種センサー等を取り付けるためのネジ孔（図示せず）が設けられ、且つ自動機等のベース板に取り付けた際、その上面部２ａがベース板に形成された開口部より露出して、ベース板の上面と同じ位置に位置すべく、きよう体３より突出して形成されている。
【００１７】
前記きよう体３内は、移動テーブル２の設けられた空間部１２と、両側面上部側にはベース板の下面に取り付けるための取付片（図示せず）が設けられ、該取付片には取付孔が穿設されている。
【００１８】
前記送りネジ体４は、きよう体３の空間部１２の前方でベアリング１５を介して保持され、駆動用モーター５の回転軸５ａにカップリング１３を介して連結されている。
【００１９】
前記ドライバーコントローラ６は、使用目的に応じて予めパソコンを介してプログラムが入力されている。例えば、基台機器としてのモーター駆動スライダー１の移動テーブル２を移動する数値制御や、移動テーブル２の段階的（時経列的）な作動制御を入力する。
【００２０】
前記操作ボックス８には、後退（ボタンを押している間のみテーブルを後退）、前進（ボタンを押している間のみテーブルを前進）、原点戻（自動動作のためにテーブルを原点に戻す）、スタート（自動動作スタート）、非常停止の各ボタンのみが設けられている。後退はボタンを押している間のみ移動テーブル２が後退し、前進はボタンを押している間のみ移動テーブル２が前進し、原点戻は自動動作のためにテーブルを原点に戻し、スタートは自動動作をスタートするものである。
【００２１】
本発明のモーター駆動スライダー１は上記のように構成され、次に例えば、自動機のベース板に取り付けて使用する場合について説明する。
【００２２】
先ず、自動機のベース板の厚さに応じて、移動テーブル２を該ベース板に形成された開口部より露出し、ベース板の上面と同じ位置になるように位置すべくベース板にきよう体３の取付片１４を位置し、取付孔１４ａ…にネジ（図示せず）等を介して取り付ける。
【００２３】
そして、移動テーブル２の上面部２ａに自動機、ロボット等において常設となった各種センサー、計測器、カメラ、照明器具等を装着する。
【００２４】
この状態で、操作ボックス８の、後退、前進、原点戻、スタート、非常停止の各ボタンを押すことで、入力された移動テーブル２を移動する数値制御や、移動テーブル２の段階的（時経列的）な作動制御のプログラムに沿って移動テーブル２が容易に作動することとなる。
【００２５】
このように、ドライバーコントローラ６に入力されたプログラムが複雑であっても操作自体は操作ボックス８のボタンのみで簡易に操作することができるので、あらゆる種類の操作がだれによっても自在に操作することができる。このため、例えば、介護用ロボットに適応されたとき不器用な老人にも操作できる。
【００２６】
また、コネクター６ａをパソコン用と操作ボックス８と共通しているので取扱が簡易である。
【００２７】
尚、プログラムはコネクター６ａにパソコンを連結し、予めドライバーコントローラ６に入力しておく。また、コネクター６ａには自動スタートを始めるための入力接点、及び自動動作終了した信号を出す出力接点を設けている。
【００２８】
このように、操作ボタンが必要最小限であるために操作が容易であるとともに、駆動部とコントロール部とが一体化されているために自動機等を小型化、軽量化することができることとなる。また、ドライバーコントローラ６は複雑なプログラムを構築できる容量をもっているために、使用目的に応じたあらゆるプログラムを入力することが可能となる。
【００２９】
【本発明の第二の実施の形態】
次に、本発明の実施の二形態を図面に沿って説明する。図２はモーター駆動スライダーにピストンシリンジを設けた駆動システムを示す概略側面図である。
【００３０】
ピストンシリンジ２０は注射器と同じ構造でピストンロッド２１を押すとピストン２２内に充填された液（微細部品等を接着する接着剤等）が吐出口２３より吐出することとなる。
【００３１】
上記ピストンシリンジ２０は第一実施例で提示されたモーター駆動スライダー１の移動テーブル２にプッシャ２４を介してピストンロッド２１に取り付け、ピストン２２部分を取付台２５でモーター駆動スライダー１に固定する。
【００３２】
これにより、移動テーブル２をプログラムに沿って移動することでプッシャ２４を移動し、ピストンロッド２１を押したり、引いたりすることができる。
【００３３】
これにより、従来のような別体のコントロールボックスの場合と相違し、その取扱が容易であり、スペースをとることなく設置することができる。また、充填液を目的に応じた量（超微量）スポット吐出するような作業も操作ボックスを介してだれでも（オペレーター）容易に作業することができる。
【００３４】
【本発明の第三の実施の形態】
次に、本発明の実施の三の形態を図面に沿って説明する。図３は伸縮アームの場合の駆動システムを示し（イ）は概略側面断面図であり、（ロ）は概略正面断面図である。
【００３５】
本発明の伸縮アーム３０は、略円筒状の伸縮スリーブ３１と、該伸縮スリーブ３１内に挿入され、側壁に長尺状のガイド溝３２の設けられた支柱３３と、該支柱３３の後端側に設けられた駆動源としてのモーター３４と、該モーター３４に直結したコントローラ３５と、該コントローラ３５に設けられたコネクター３６にケーブル３７を介して連結された操作ボックス３８とから構成されている。
【００３６】
前記支柱３３にはモーター３４に連結されたオネジ３９が支柱３３中央部のメネジ４０を挿通し、支柱３３の先端側のベアリングに設けられている。また、伸縮スリーブ３１の後端側で設けられたピン４１が、前記ガイド溝３２に挿通され、伸縮スリーブ３１の伸縮量が調整されることとなる。この際、支柱３３の外径と伸縮スリーブ３１の内径とが、慴動するように構成されている。
【００３７】
前記コントローラ３５は、使用目的に応じて予めパソコンを介してプログラムが入力されている。例えば、オネジ３９を回転する数値制御や、オネジ３９の段階的（時経列的）な作動制御を入力する。
【００３８】
前記操作ボックス３８には、後退、前進、原点戻、スタート、非常停止の各ボタンのみが設けられている。
【００３９】
本発明の伸縮アーム３０は以上のように構成され、伸縮アーム３０を使用して例えば、介護用ベットの背起しアームに使用する場合について説明する。
【００４０】
伸縮アーム３０は、支柱３３をベースに固定する（支柱３３下端部分に固定用縁が設けられている。）
【００４１】
この後、実施例一と同様に操作ボックス３８を操作することによりモーター３４を作動し、モーター３４の正転、逆転に従って支柱３３より伸縮スリーブ３１を上昇、下降することができる。
【００４２】
このように、本装置も操作ボックスの簡易な操作で入力された複雑なプログラム（プログラムは伸縮アームの性能、仕様を熟知しているものがあたる。この際、運動パターンは人によって千差万別であり、また、障害の進行によって運動パターンを変えていかなければならない。）を操作することができるので、介護用ベットを使用する病人にとっても容易に介護用ベットの背起しをすることができる。しかも、その背起しの微調整も容易に行うことができる。
【００４３】
尚、上記各実施例では、基台機器をモーター駆動スライダー、伸縮アームとしたが、本発明の基台機器はこれに限定するものでない。要は、自動機等の駆動部にコントローラを直結し、子機を用いて容易に各作業の作動等を制御することである。
【００４４】
【発明の効果】
このように、本発明の基台機器の作動システムは、自動機等を取り付けて各種作業を使用目的に沿って、予め入力されたプログラムに沿って制御された状態で容易に操作するとともに、装置の小型化、軽量化を可能するという顕著な効果を得ることが可能となった。
【００４５】
また、操作ボックスを用いて誰にでも容易に操作が可能となるという利点を得た。
【図面の簡単な説明】
【図１】は、本発明の第一実施例のモーター駆動スライダーの駆動システムを示す概略断面側面図である。
【図２】は、本発明の第二実施例のモーター駆動スライダーにピストンシリンジを設けた駆動システムを示す概略側面図である。
【図３】は、本発明の第三実施例伸縮アームの場合の駆動システムを示し（イ）は概略側面断面図であり、（ロ）は概略正面断面図である。
【符号の説明】
１…モーター駆動スライダー
【図１】
2004038906.tif 000003
【図２】
2004038906.tif 000004
【図３】
2004038906.tif 000005