(57)【要約】【課題】織機の停止中に発生する経糸張力変動又は織機の起動時に行われる織段防止動作の実行に起因して発生する経糸張力変動による横糸の密度むらを目立たないようにすることにある。【解決手段】織機における経糸制御技術は、織機の運転開始から複数ピックの期間を含む第１の期間に経糸ビームの駆動に用いる経糸送出速度パターンを予め設定しておき、織機の運転開始後の第１の期間に、経糸ビームを設定された経糸送出速度パターンにしたがって回転駆動させることを特徴とする。【選択図】          図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
経糸の張力偏差を解消するための解消条件を基に算出される補正速度にしたがって経糸ビームを回転駆動させる送出装置を含む織機の経糸制御方法であって、
織機の運転開始から複数ピックの期間を含む第１の期間における経糸ビームの駆動に用いる経糸送出速度パターンを予め設定しておき、
織機の運転開始後の前記第１の期間には、経糸ビームを前記補正速度に代えて前記設定された経糸送出速度パターンにしたがって回転駆動させることを含む、織機の経糸制御方法。
【請求項２】
前記第１の期間の終了時点は織機の回転数が定常の回転数に達する時点よりも後に定められる、請求項１に記載の経糸制御方法。
【請求項３】
前記織機は、さらに、予め設定された織布巻取速度パターンに対応して巻取ロールを変速駆動させる巻取装置を含み、
当該経糸制御方法は、さらに、織機の運転開始から複数ピックの期間を含む第２の期間に用いる前記織布巻取速度パターンとして、緯糸密度が、通常の値と異なる値になると共に、最終的に通常運転時の値に近づく速度パターンを前記巻取装置に予め設定することを含み、
前記第１の期間に用いる前記経糸送出速度パターンは、前記織布巻取速度パターンに応じた速度パターンを設定することを含む、請求項１又は２に記載の経糸制御方法。
【請求項４】
前記経糸送出速度パターン又は前記織布巻取速度パターンのいずれか一方は、他方に応じて設定される速度パターンと前記他方に対する前記一方の速度比率とを乗じて設定される、請求項３に記載の経糸制御方法。
【請求項５】
前記送出速度パターンは、前記第１の期間内の少なくとも一部の期間において巻取ロールの周速度と経糸ビームの外層部の周速度との間に速度差が生じるように設定される、請求項３又は４に記載の経糸制御方法。
【請求項６】
前記送出速度パターンは、前記第１の期間の終了時における経糸張力偏差が運転開始時における偏差よりも減少するように設定される、請求項１から５のいずれか１項に記載の経糸制御方法。
【請求項７】
さらに、前記第１の期間の終了時点を開始時点としかつ前記第１の期間の終了時点よりも遅い終了時点を有する第３の期間の間、前記補正信号の値が前記第３の期間以降における値よりも小さい値が出力されるように、前記解消条件を前記送出装置に予め設定することを含む、請求項３から６のいずれか１項に記載の経糸制御方法。
【請求項８】
前記第１，第２及び第３の期間のうち、２以上の期間の時間的長さは、相互に独立して設定可能である、請求項３から７のいずれか１項に記載の経糸制御方法。
【請求項９】
前記送出装置は、経糸の張力偏差に対応する積分結果が加算されて前記補正速度を算出するが、前記第１の期間では経糸の張力偏差に対する積分をしない、請求項１から８のいずれか１項に記載の経糸制御方法。
【請求項１０】
さらに、前記第１の期間において、経糸張力偏差と許容範囲とを比較して、経糸張力偏差が許容範囲を逸脱したとき、異常信号を出力することを含む、請求項１から９のいずれか１項に記載の経糸制御方法。
【請求項１１】
経糸ビームの回転駆動態様を切換可能の送出装置と、織機の運転開始から複数ピックの期間を含む第１の期間における経糸ビームの駆動に用いる経糸送出速度パターンが設定される設定器とを含み、
前記送出装置は、織機の運転開始からの前記第１の期間に、前記設定された経糸送出速度パターンに従って経糸ビームを回転駆動させ、前記第１の期間終了後には、経糸の張力偏差を解消するための解消条件を基に算出される補正速度にしたがって経糸ビームを回転駆動させる、織機の経糸制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、織機の運転開始後に発生する、織布の緯糸の密度むらの発生を抑制するように経糸を制御する方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
織機における経糸張力制御技術の１つとして、織機の起動時から、織布の巻取速度信号を発生させて巻取ロールを駆動させると共に、経糸の張力を制御する経糸張力制御器の出力信号と織布巻取信号との加算信号により経糸ビームを駆動させる経糸制御技術がある（特許文献１）。
【０００３】
この織段防止技術の１つとして、織機の運転開始に先立ち、経糸ビームを予め設定される駆動量にしたがって正転又は逆転させ織前位置を変位させる、いわゆるキックバック動作を行う経糸制御技術がある（特許文献２）。
【０００４】
織機においては、停台中における経糸の伸びや、停台原因を解消する処理等に起因して織段が織布に発生することから、そのような織段の発生を防止するための動作を行っている。
【０００５】
【特許文献１】
実行平２−１０１３７号公報
【特許文献２】
特開昭６０−１７１５２号公報
【０００６】
【解決しようとする課題】
しかし、織機の緯糸張力制御技術においては、一般に、ドビー織りのような変わり織りのための経糸開口運動が行われることがあることから、経糸張力の実際値と目標値との差である張力偏差に対する経糸張力偏差を解消する解消条件である送出装置の制御ゲインは、張力偏差が数ピック（数回の緯入れ）程度の期間で解消するように、高めに設定される。
【０００７】
また、上記特許文献１の技術では、織機の停止や、特許文献２のようにキックバック動作のような織段防止動作の実行等に起因して、経糸張力が大きく変化すると、織機の起動後、張力制御器が張力偏差を解消するように速度補正信号を出力してしまい、その結果経糸張力が目標張力に対して変動（ハンチング）する。
【０００８】
したがって、織機の起動後に、経糸張力が比較的短期間（実際には、数ピックから十数ピックの間）に急激に変動し、それにより織前位置が前後に移動する結果、緯糸の密度むらが目立ってしまう。
【０００９】
本発明の目的は、織機の運転中に、経糸の張力偏差を解消する方向に経糸ビームを回転駆動させる織機において、織機の停止中に発生する経糸張力変動又は織機の起動に先だって行われる織段防止動作の実行に起因して発生する経糸張力変動による緯糸の密度むらを目立たないようにすることにある。
【００１０】
【解決手段、作用、効果】
本発明に係る経糸制御方法は、織機の運転の間、経糸の張力偏差を解消するための解消条件を基に算出される補正速度にしたがって経糸ビームを回転駆動させる送出装置を含む織機に適用される。
【００１１】
そのような経糸制御方法は、織機の運転開始から複数ピックの期間を含む第１の期間に経糸ビームの駆動に用いる経糸送出速度パターンを予め設定しておき、織機の運転開始後の前記第１の期間における経糸ビームを設定された経糸送出速度パターンにしたがって回転駆動させることを含む。
【００１２】
本発明に係る経糸制御装置は、経糸ビームの回転駆動態様を切換可能な送出装置と、織機の運転開始から複数ピックの期間を含む第１の期間における経糸ビームの駆動に用いる経糸送出速度パターンが設定される設定器とを含む。
【００１３】
前記送出装置は、織機の運転開始からの前記第１の期間には、前記補正速度に代えて設定された経糸送出速度パターンに従って経糸ビームを回転駆動させ、前記第１の期間終了後には、経糸の張力偏差を解消するための解消条件を基に算出される補正速度にしたがって経糸ビームを回転駆動させる。
【００１４】
織機が運転を開始すると、経糸ビームは、第１の期間（起動時）においては、予め設定された経糸送出速度パターンにしたがって駆動され、第１の期間経過後（定常運転時）においては、経糸の張力偏差を解消するための解消条件を基に、経糸ビームの回転速度に対する補正信号にしたがって駆動される。
【００１５】
上記のように、第１の期間に、予め設定された経糸送出速度パターンにしたがって経糸ビームを駆動させると、経糸ビームが経糸の張力状態と無関係に駆動されるから、従来のように運転開始時に生じる経糸張力偏差基づく張力制御により経糸ビームが駆動されることにともない、経糸張力の変動（ハンチング）が発生しなくなる。したがって、織機の起動後における織前位置をより正確に調整することができ、その結果、従来発生していた緯糸の密度むらが防止される。
【００１６】
前記第１の期間の終了時点を織機の回転数が定常の回転数に達する時点よりも後に定めることができる。
【００１７】
前記織機は、さらに、予め設定された織布巻取速度パターンに対応して巻取ロールを変速駆動させる巻取装置を含み、当該経糸制御方法は、さらに、織機の運転開始から複数ピックの期間を含む第２の期間に用いる前記織布巻取速度パターンとして、緯糸密度が、通常の値と異なる値になると共に、最終的に通常運転時の値に近づく速度パターンを前記巻取装置に予め設定することを含み、前記第１の期間に用いる前記経糸送出速度パターンは、前記織布巻取速度パターンに応じた速度パターンを設定することを含むことができる。そのようにすれば、第１の期間では、送出ビームが巻取パターンに応じて定められた経糸送出速度パターンにしたがって駆動されるから、織前位置をより高精度で補正することができ、しかも従来のような張力制御にともなう補正が行われない分、緯糸の密度むらがより目立たなくなる。
【００１８】
前記経糸送出速度パターン又は前記織布巻取速度パターンのいずれか一方を、他方に応じて設定される速度パターンと前記他方に対する前記一方の速度比率とを乗じて設定することができる。そのようにすれば、他方の速度パターンが一方の速度比率を変更することにより定まるから、速度パターンの設定作業が省力化する。
【００１９】
前記送出速度パターンを、前記第１の期間内の少なくとも一部の期間において巻取ロールの周速度と経糸ビームの外層部の周速度との間に速度差が生じるように設定することができる。そのようにすれば、運転開始後に織前に作用する張力をより正確に調整することができ、緯糸の密度むらがより目立たなくなる。
【００２０】
前記送出速度パターンを、前記第１の期間の終了時における経糸張力偏差が運転開始時における偏差よりも減少するように設定してもよい。
【００２１】
経糸制御方法は、さらに、前記第１の期間の終了時点を開始時点としかつ前記第１の期間の終了時点よりも遅い終了時点を有する第３の期間の間、前記補正信号の値が前記第３の期間以降における値よりも小さい値が出力されるように、前記解消条件を前記送出装置に予め設定することを含むことができる。そのようにすれば、第１の期間が終了した時点において、張力偏差が残ったとしても、その後経糸ビームの回転速度が急激に変化しないから、緯糸の密度むらがより目立たなくなる。
【００２２】
前記第１，第２及び第３の期間の内、２以上の期間の時間的長さを相互に独立して設定可能としてもよい。
【００２３】
前記送出装置は、経糸の張力偏差に対応する積分結果が加算されて前記補正速度を算出するが、前記第１の期間では経糸の張力偏差に対する積分をしないようにしてもよい。
【００２４】
緯糸制御方法は、さらに、前記第１の期間において、経糸張力偏差と許容範囲とを比較して、経糸張力偏差が許容範囲を逸脱したとき、異常信号を出力することを含むことができる。そのようにすれば、経糸送出速度パターンの設定ミスによる、経糸の切断事故、経糸張力の低下による緯入れミス等の不都合が未然に防止される。
【００２５】
【発明の実施の形態】
図１を参照するに、織機１０において、経糸１２は、これが巻かれている経糸ビーム（送出ビーム）１４から、バックローラ１６、複数の綜絖枠１８及び筬２０を経て織前２２に繋がっている。製織された織布２４は、織前２２から、ガイドローラ２６を介して服巻ロール２８に達し、服巻ロール２８と一対のプレスロール３０とにより布巻ビーム３２に送り出されて、布巻ビーム３２に巻き取られる。
【００２６】
経糸ビーム１４は、送出モータ３４により歯車のような送出機構３６を介して回転されて複数の経糸１２をシートの形で送出する。経糸ビーム１４に巻かれている経糸１２の量（巻径）は、経糸ビーム１４からの経糸１２の送り出しにともなって、漸次減少する。
【００２７】
このため、経糸ビーム１４の巻径は巻径センサ３８により検出され、検出された巻径信号Ｄは送出モータ３４を制御する送出制御装置４０に供給される。送出モータ３４の出力軸の回転速度は、タコジェネレータ４２によって検出され、検出された送出モータ回転速度信号Ｓ１は送出制御装置４０に供給される。
【００２８】
経糸１２に作用している経糸張力（実際値）は、バックローラ１６に作用する荷重（力）を検出する経糸張力センサ４４により検出され、検出された経糸張力Ｔ１は送出制御装置４０に供給される。
【００２９】
各綜絖枠１８は、主軸モータ（図示せず）により回転される主軸４６の回転運動を受ける運動変換機構４８により上下に往復運動に変換されて、経糸１２を上下に開口させる。
【００３０】
筬２０は、主軸４６の回転運動を受ける運動変換機構５０により揺動運動に変換されて、経糸１２の開口に緯入れされた緯糸５２を織前２２に打ち付ける。
【００３１】
服巻ロール２８は、巻取モータ５４の回転運動を受ける巻取機構５６を介して回転されて、一対のプレスロール３０と共同して織布２４を布巻ビーム３２に送り出す。このため、服巻ロール２８は巻取ロールとして作用する。
【００３２】
主軸４６の回転角度は、主軸４６に連結されたエンコーダ５８によって検出される。検出された主軸回転角度信号Ｓ２は、巻取モータ５４を制御する巻取制御装置６２及び送出制御装置４０に供給される。
【００３３】
これに対し、巻取モータ５４の回転速度は、巻取モータ５４の出力軸に連結された速度検出器６０により検出される。検出された巻取モータ速度信号Ｓ４は、巻取制御装置６４に供給される。
【００３４】
布巻ビーム３２は、布巻ビーム３２に巻かれた織布２４の周速度が織布２４の送り速度より若干速くなるように、主軸４６の回転運動を受ける巻取トルク調整機構６４により滑り軸受け（図示せず）を介して回転されて、織布２４の巻取張力を一定に維持すべく回転される。
【００３５】
送出制御装置４０は、通常、経糸１２の実際の張力Ｔ１と目標張力Ｔ０との偏差ΔＴを解消するための解消条件を基に、経糸ビーム１４の回転速度に対する補正信号にしたがって、送出モータ３４、ひいては経糸ビーム１４を回転駆動させる。
【００３６】
しかし、送出制御装置４０は、織機の運転開始から複数ピックの期間を含む第１の期間Ｐ１の間は、予め設定された経糸送出速度パターンにしたがって、送出モータ３４、ひいては経糸ビーム１４を回転駆動させる。
【００３７】
このため、送出制御装置４０は、上記のように、第１の期間Ｐ１においては予め設定された経糸送出速度パターンにしたがって、送出モータ３４駆動させるが、第１の期間が経過すると（定常運転になると）、補正信号にしたがって送出モータ３４を回転駆動させる。
【００３８】
これに対し、巻取制御装置６２は、運転の間、予め設定された織布巻取速度パターンにしたがって、服巻ロールすなわち巻取ローラ５４、ひいては巻取ロール２８を変速駆動させる。通常の運転の間に用いる織布巻取速度パターンは、緯糸密度により定まる。
【００３９】
しかし、より好ましくは、織機の運転開始から複数ピックの期間を含む第２の期間Ｐ２に用いる織布巻取速度パターンは、その第２の期間の緯糸密度が、通常運転の間の値と異なる値になると共に、最終的に通常運転時の値に近づくような速度パターンとして設定されている。
【００４０】
このため、巻取制御装置６２は、上記のように、第２の期間Ｐ２においては緯糸密度が上記のような値になる速度パターンにしたがって巻取ローラ５４を駆動させ、第２の期間Ｐ２が経過すると、緯糸密度により定まる織布巻取速度パターンにしたがって巻取ローラ５４を変速駆動させる。
【００４１】
図２及び図３を参照して経糸制御装置を構成する巻取制御装置６２及び送出制御装置４０について図１で用いた符号を利用して説明する。
【００４２】
図２に示すように、巻取制御装置６２は、織機１０が定常状態で稼働しているとき（定常運転時）に巻取モータ５４の回転速度を制御する運転時制御器６６と、織機１０の起動時に巻取モータ５４の回転速度を制御する起動時制御器６８とを含む。
【００４３】
主軸４６の回転角度を表す主軸回転角度信号Ｓ２は、運転時制御器６６と起動時制御器６８とに供給されるのみならず、図３に示す織機の主制御装置７０と、主制御装置７０に関連して備えられた期間信号発生器７２にも供給される。
【００４４】
作業者が停台している織機１０の運転を開始させる運転ボタン７４を押下したときの押下信号は、主制御装置７０に入力される。主制御装置７０は、押下信号が入力したことにより、先ず送出制御装置４０及び巻取制御装置６２にオンの運転信号Ｓ０を出力し、また図示しない主軸モータを駆動させることにより織機を駆動させて、織機１０を起動させる。
【００４５】
期間信号発生器７２は、主軸回転角度信号Ｓ２を基に、主軸が一回転するたび（一回の緯入れのたび）にピック信号をピック信号発生器７６で発生し、そのピック信号をカウンタ７８において計数する。
【００４６】
カウンタ７８は、設定器８０に接続されている。設定器８０には、送出制御装置４０及び巻取制御装置６２で用いる各種のデータが設定されている。
【００４７】
設定器８０に設定されるでデータは、送出装置４０に対応するデータである、経糸１２の目標張力Ｔ０、経糸１２の張力偏差ΔＶを解消するための解消条件ｐ，ｉ、経糸送出速度パターンＳ４、また巻取装置６２に対応するデータである織布巻取速度パターンＳ５１，Ｓ５２、さらに期間信号発生器７２に対応するデータである第１、第２及び第３の期間Ｐ１，Ｐ２及びＰ３等を含む。
【００４８】
カウンタ７８は、ピック信号発生器７６からのピック信号が入力されると共に、主制御装置７０から、運転信号Ｓ０の発生時にパルス状に出力されるリセット信号（図示せず）をリセット端子Ｒに受ける。従ってカウンタ７８は、織機運転信号Ｓ０がオン出力されると計数値を０に戻し、ピック信号の入力回数（すなわち運転開始からの緯入れビック数）の計数をする。
【００４９】
設定器８０には、第１、第２及び第３の期間の終了時期に対応するピック数（カウント値）Ｃ１，Ｃ２及びＣ３がそれぞれ設定されており、これらのデータがカウンタ７８に送り込まれている。
【００５０】
このため、カウンタ７８は、運転開始からカウント値がＣ１に達するまでの期間である第１の期間Ｐ１では第１の期間信号Ｓ６１を出力し、運転開始からカウント値Ｃ２に達するまでの期間である第２の期間Ｐ２には第２の期間信号Ｓ６２を出力し、カウント値がＣ１に達してからＣ３に達するまでの期間である第３の期間では第３の期間信号Ｓ６３を出力する。ただし、Ｃ１＜Ｃ３であり、Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３は１以上の正の整数である。
【００５１】
第１及び第３の期間信号Ｓ６１及びＳ６３は送出制御装置４０に供給され、第２の期間信号Ｓ６２は巻取制御装置６２に供給される。
【００５２】
第１及び第２の期間Ｐ１及びＰ２は、それぞれ、織機１０の運転開始から複数ピックの期間を含む第１及び第２の期間Ｐ１及びＰ２の間オンになる。第１及び第２の期間信号Ｓ６１及びＳ６２の時間的長さは、同じであってもよいし、異なってもよい。
【００５３】
第３の期間信号Ｓ６３、第１の期間Ｐ１の終了時点を開始時点とし、かつ第１の期間Ｐ１の終了時点よりも遅い終了時点として定められる第３の期間Ｐ３の間オンになる。
【００５４】
例えば、第１の期間Ｐ１及び第２の期間Ｐ２は、数ピックから数十ピック、好ましくは数ピックから十数ピックとすることができる。これに対し、第３の期間Ｐ３は、数ピックから数百ピック、好ましくは数ピックから数十ピックとすることができる。しかし、第１，第２及び第３の期間Ｐ１，Ｐ２及びＰ３のうち、少なくとも２以上の期間の時間的長さは、相互に独立して設定することができる。
【００５５】
運転時制御器６６は、設定器８０に設定された緯糸密度Ｓ４と主軸回転角度信号Ｓ２とを基に、織布２４を巻き取るための基本巻取速度Ｖ１を算出して出力する基本速度発生器８２を備えている。
【００５６】
起動時制御器６８は、起動時に、設定器８０に設定された織布巻取速度パターンＳ５２と、主軸回転角度信号Ｓ２とを基に、起動時に織布２４を巻き取るための起動時巻取速度Ｖ２を算出して出力する基本速度発生器８６を備えている。
【００５７】
定常運転時用の織布巻取速度Ｖ２は、用いる経糸１２の種類により定まる一定値としてもよい。異なる種類の緯糸が選択的に緯入れされる多色緯入れ織機においては、糸種の切り換わり時に、速度Ｖ２は切り換わった新たな糸種に対応するする値とされる。
【００５８】
起動時用の織布巻取速度パターンＳ５２は、織布の巻取速度が、定常運転時の速度の値と異なり、しかも定常運転時の速度に漸次又は段階的に近づけられて、最終的に定常運転時の速度に近づくような値となるパターンとされている。
【００５９】
織布巻取速度パターンＳ５２は、例えば、薄段が発生しやすい織布については、巻取速度が、定常運転時の速度より小さい値から段階的に又は連続的に定常運転時の速度に近づく値となるパターンとすることができ、厚段が発生しやすい織布については、定常運転時の速度より大きい値から段階的に又は連続的に定常運転時の速度に近づく値となるパターンとすることができる。
【００６０】
具体的には、織布巻取速度パターンＳ５２は、通常の巻取速度を補正パターンに基づいて正規に巻取速度に近づけるように変更すべく設定されている。
【００６１】
上記のような織布巻取速度パターンＳ５２の一例を図４に示す。図４において、縦軸は巻取速度（％）を示し、横軸は緯入れピック数を示し、点線は織布巻取速度パターンＳ５の変化の度合いＲ１を示す。図４に示す例においては、緯糸密度が段階的に変化する。
【００６２】
このように第２の期間における巻取速度パターンＳ６２は、緯糸密度が第１の期間の開始時点では通常時と異なる値にされ、やがて通常時の値に近づくように設定される。例えば、図示の例では、織機運転開始後緯糸密度が粗くなるいわゆる薄段が発生する場合に対応するものであり、第２の期間における巻取速度を、運転開始直後は通常密度に対応する巻取速度に対し１００％未満に定め、その後１００％に向けて増加するように設定された例である。
【００６３】
しかし、逆に綿糸密度が密になるいわゆる厚段が発生する場合には、逆に運転直後は１００％を超える値に設定し、その後１００％に向けて減少するように設定すればよい。巻取速度パターン作成のもとになる第２の期間の期間長さ（緯入れピック数）、各緯入れビックにおける速度値等は、緯糸密度むらの状況に合わせて適宜定めることができる。
【００６４】
また、何らかの理由により緯糸密度が粗から密にあるいは密から粗になる場合には、織布巻取速度パターンＳ５２は、定常運転時の巻取速度をその補正パターンに基づいて正規の速度に近づけるように変更し、その後さらなる変更により正規の速度に対する大小関係を逆転させると共に、正規の密度との差を増大させ、その後徐々に正規の速度に戻すように設定してもよい。
【００６５】
基本巻取速度Ｖ１及び起動時巻取速度Ｖ２は、切換器８８の２つの入力端子に個々に供給される。切換器８８は、第１の期間信号Ｓ６１を期間信号発生器７２から受けると共に、起動準備終了後にオンになる運転信号Ｓ０を主制御装置７０から受ける。
【００６６】
切換器８８は、運転信号Ｓ０を受けていると共に、第２の期間信号Ｓ６２を受けていると（起動時）、起動時巻取速度Ｖ２を正逆カウンタ９０に出力し、運転信号Ｓ０を受けているにもかかわらず、第２の期間信号Ｓ６２を受けていないと（定常運転時）、基本巻取速度Ｖ１を加算器９０に出力する。
【００６７】
加算器９０は切換器８８の出力信号を加算側の入力端子に受けると共に、速度検出器６０からの巻取モータ回転速度信号Ｓ３を減算側の入力端子に受けて、両信号の差の信号を巻取駆動信号Ｓ５としてドライバー９２に出力する。
【００６８】
ドライバー９２は、巻取モータ５４を入力する巻取駆動信号Ｓ５に応じて電流を発生する増幅回路であり、加算器９０からの巻取駆動信号Ｓ５が正であれば、巻取モータ５４を増速させ、負であれば巻取モータ５４を減速させる。これにより、経糸１２の移動方向における織前２２の位置は所定の位置に維持される。
【００６９】
図３に示すように、送出制御装置４０は、経糸１２を送出する基本送出速度Ｖ３を運転時に発生する基本速度発生器９４と、経糸１２の張力偏差ΔＴを解消する補正送出速度Ｖ４を発生する張力制御器９６と、起動時送出速度Ｖ５を第１の期間Ｐ１（起動時）に発生する速度信号発生器９８とを備えている。
【００７０】
基本速度発生器９４は、織機の運転の間、製織すべき織布２４の種類に応じた値となるような経糸の送出速度を算出し、算出した速度を基本送出速度Ｖ３として切換器１００の一方の入力端子に出力する。
【００７１】
張力制御器９６は、張力センサ４４から供給される張力信号Ｔ１と、設定器８０に設定された目標経糸張力Ｔ０と、設定器８０に設定された解消条件ｐ及びｉとを基に、経糸張力の実際値Ｔ１が目標値Ｔ０となるような補正送出速度Ｖ４を算出し、算出した補正送出速度Ｖ４を補正信号として加算部１０２の他方の入力端子に出力する。
【００７２】
経糸張力Ｔ１は、織機の１回転（１ピック）中に経糸開口運動により大きく変動する。このため、張力制御器９６は、１ピックから数ピックにわたる経糸張力の平均値を算出し、その平均値を実張力とし、これを目標値Ｔ０に近づけるように制御することが好ましい。
【００７３】
より具体的には、張力制御器９６は、その内部で張力センサ４４からの張力信号Ｔ１を基に、張力値を前記期間にわたってサンプリングすることにより平均値を算出し、得られた平均値と目標値との張力偏差ΔＴを算出し、得られた張力偏差ΔＴを設定器８０に設定された解消条件ｐ及びｉで補正して、補正した張力偏差を補正送出速度Ｖ４として出力することが好ましい。
【００７４】
上記のような張力制御器９６として、増幅度を変更（切換）可能の増幅器や演算器、比例要素や積分要素を変更（切換）可能のＰＩＤ制御器等を含むことができる。以下の説明では、張力制御器９６としてＰＩＤ制御器を用いるものとする。
【００７５】
張力制御器９６がＰＩＤ制御器の場合、張力偏差ΔＴを解消するための解消条件ｐ，ｉは、比例要素（ｐ）や積分要素（ｉ）の制御ゲイン（ｐゲインやｉゲイン）のように、張力偏差に対する係数とすることができる。このため、張力制御器９６は、経糸張力の目標値Ｔ０と実際値Ｔ１との差（張力偏差）ΔＶを解消条件ｐ，ｉで修正することにより補正送出速度Ｖ４を発生する。
【００７６】
解消条件ｐ，ｉは、第１の期間Ｐ１に用いる解消条件（係数）と、第３の期間（定常運転時）Ｐ３に用いる解消条件（係数）と、第３の期間Ｐ３の後の定常運転時に用いる解消条件（係数）とを含む。
【００７７】
第１の期間Ｐ１用の解消条件は、経糸張力の実際値Ｔ１が定常運転時のそれ未満となるように設定されている。第３の期間Ｐ３用の解消条件は、第３の期間Ｐ３以降における補正信号の値よりも小さい値を有する補正信号が出力される用に設定される。第３の期間Ｐ３以降用の解消条件は、一定の値である。具体的には、解消条件（係数）は、第１及び第３の期間Ｐ１及びＰ３における、ｐゲインやｉゲイン等の係数が第３の期間Ｐ３以降における係数値未満となるように設定される。
【００７８】
張力制御器９６は、織機の起動時、運転信号Ｓ０を主制御装置７０から受けると共に、オンの第１の期間信号Ｓ６１を期間信号発生器７２から受ける。これにより、張力制御器９６は、運転（起動）の開始から第１の期間Ｐ１の間、第１の期間用の係数を用いて補正送出速度Ｖ４を発生する。
【００７９】
第１の期間Ｐ１が経過すると、張力制御器９６は、第１の期間信号Ｓ６１がオフになり、その代わりにオンの第３の期間信号Ｓ６３を期間信号発生器７２から受ける。これにより、張力制御器９６は、第３の期間Ｐ３用の係数を用いて補正送出速度Ｖ４を発生する。その結果、送出制御装置４０は定常運転に移行する。
【００８０】
第１の期間Ｐが経過すると、張力制御器９６は、第１の期間信号Ｓ６１がオフになる。これにより、張力制御器９６は、第１の期間以降用の係数を用いて補正送出速度Ｖ４を発生する。これにより、送出制御装置４０は完全に定常運転に移行する。
【００８１】
張力制御器９６は、織機の運転信号Ｓ０が入力される間、経糸の張力偏差を積分した値を加味した補正送出速度Ｖ４を算出する。しかし、第１の期間Ｐ１においては、張力制御が行われないため、経糸の張力偏差の積分をしないようにしてもよい。
【００８２】
そのようにすれば、経糸の張力制御が行われない第１の期間における無意味な積分が実行されずに済む。したがって、第１の期間終了後の上記無意味な積分に起因する張力変動が抑えられ、緯糸密度ムラをより防止できる。
【００８３】
速度信号発生器９８は、設定器８０に設定された経糸送出速度パターンＳ４を基に、起動時送出速度Ｖ５を第１の期間Ｐ１（起動時）に発生して、切換器１００の他方の入力端子に供給する。
【００８４】
経糸送出速度パターンＳ４は、経糸の送出速度が、定常運転時の速度の値と異なり、しかも定常運転時の速度に漸次又は段階的に近づけられて、最終的に定常運転時の速度に近づくような値となるパターンとされている。
【００８５】
経糸送出速度パターンＳ４も、織布巻取速度パターンＳ６２と同様に、例えば、薄段が発生しやすい織布については、送出速度が、定常運転時の巻取速度より小さい値から段階的に又は連続的に定常運転時の速度に近づく値となるパターンとすることができ、厚段が発生しやすい織布については、定常運転時の速度より大きい値から段階的に又は連続的に定常運転時の速度に近づく値となるパターンとすることができる。
【００８６】
具体的には、経糸送出速度パターンＳ４は、通常の送出速度を補正パターンに基づいて正規の経糸送出速度に近づけるように変更すべく設定されている。
【００８７】
上記のような経糸送出速度パターンＳ４の一例を図５に示す。図５において、縦軸は送出速度（％）を示し、横軸は緯入れピック数を示し、点線は速度パターンＳ４の変化の度合いＲ２を示す。図に示す例においては、緯糸密度が段階的に変化する。
【００８８】
しかし、経糸送出速度パターンＳ４は、定常運転時の速度をその補正パターンに基づいて正規の速度に近づけるように変更し、その後さらなる変更により正規の速度に対する大小関係を逆転させると共に、正規の速度との差を増大させ、その後徐々に正規の速度に戻すように設定してもよい。
【００８９】
また、送出速度パターンＳ４を、第１の期間Ｐ１の終了時における経糸張力偏差ΔＴが運転開始時における偏差ΔＴよりも減少するように設定してもよい。
【００９０】
起動時送出速度Ｖ５は、切換器１００の他方の入力端子に供給される。切換器１００は、第１の期間信号Ｓ６１を期間信号発生器７２から受けると共に、起動準備終了後にオンになる運転信号Ｓ０を主制御装置７０から受ける。
【００９１】
切換器１００は、運転信号Ｓ０を受けていると共に、第１の期間信号Ｐ１を受けていると（起動時）、起動時送出速度Ｖ５を加算部１０２に出力し、運転信号Ｓ０を受けているにもかかわらず、第１の期間信号Ｓ６２を受けていないと（定常運転時）、基本送出速度Ｖ３を加算部１０２に出力する。
【００９２】
基本送出速度Ｖ３と補正送出速度Ｖ４とは、加算部１０２で加算され、加算信号は巻径補正器１０４に供給される。巻径補正器１０４は、図１に示す巻径センサ３８からの巻径信号Ｄに基づいて、加算部１０２からの加算信号を補正し、補正した送出速度信号Ｓ７を減算部１０６の一方の入力端子に出力する。
【００９３】
減算部１０６は、巻径補正器１０４からの送出速度信号Ｓ７から送出モータ回転速度信号Ｓ１を減算し、その算出結果を送出速度指令Ｓ８としてドライバー１０８に出力する。ドライバー１０８は、送出速度指令Ｓ８に対応する電流を発生して、送出モータ３４を駆動させる駆動回路として作用する。
【００９４】
具体的には、ドライバー１０８は、送出モータ３４を入力する送出速度指令Ｓ８に応じて回転させる増幅回路であり、減算部１０６からの送出速度指令Ｓ８が正であれば、送出モータ３４を増速させ、負であれば送出モータ３４を減速させる。これにより、送出モータ３４の回転速度が指令ｓ８に対応する速度に維持される。
【００９５】
上記のように、送出制御装置４０は、信号Ｓ２及びＳ７を用いて、経糸ビーム１４から送り出される経糸１２の速度が送出速度指令Ｓ８に応じた速度になるように、送出モータ３４を制御するフィードバック回路の機能を備えている。
【００９６】
上記のように、織機が運転を開始すると、経糸ビーム１４は、第１の期間Ｐ１においては、第１の期間用の経糸送出速度パターンに応じて出力される速度Ｖ４にしたがって駆動される。
【００９７】
第３の期間Ｐ３においては、経糸ビーム１４は、基本速度Ｖ３と、第２の期間用の経糸送出速度パターン及び解消条件ｐ，ｉに応じて出力される速度Ｖ４との和にしたがって駆動される。
【００９８】
その後の運転においては、経糸ビーム１４は、速度Ｖ３と、所定の解消条件ｐ，ｉに応じて出力される速度Ｖ４との和にしたがって駆動される。
【００９９】
上記の結果、第１の期間Ｐ１に、経糸ビーム１４を上記のような第１の期間Ｐ１用の経糸送出速度パターンにしたがって駆動させると、経糸ビームが経糸の張力状態と無関係に駆動されるから、従来に比べ、織機１０の起動後における織前位置２２をより正確に調整することができる。その結果、従来のような張力制御に起因して発生する緯糸の密度むらが防止される。
【０１００】
また、第３の期間Ｐ３の間は、それ以降における値よりも小さい値を有する補正送出速度Ｖ４により経糸ビームが駆動されるから、第１の期間Ｐ１が終了した時点において、張力偏差ΔＴが残っていたとしても、その後経糸ビーム１４の回転速度が急激に変化しないから、緯糸の密度むらがより目立たなくなる。
【０１０１】
巻取制御装置６２は、織機１０の運転が開始されると、巻取ロール２８を、第２の期間Ｐ２においては、起動時巻取速度Ｖ２により駆動させ、それ以降は基本巻取速度Ｖ１により駆動させる。
【０１０２】
第１の期間Ｐ１に用いる経糸送出速度パターンＳ４を、第２の期間における織布巻取速度パターンＳ５２に応じた速度パターンとしてもよい。そのようにすれば、第１の期間Ｐ１においては、経糸送出装ビーム１４が織布巻取速度パターンＳ５に応じたパターンにしたがって駆動されるから、従来のような張力変動にともなう補正が行われない分、織前位置を高い精度で補正することができ、緯糸の密度むらがより目立たなくなる。
【０１０３】
第１の期間Ｐ１において、経糸張力偏差ΔＴと許容範囲とを比較して、経糸張力偏差ΔＴが許容範囲を逸脱したとき、異常信号を出力するようにしてもよい。例えば、目標張力Ｔ０及び経糸張力信号Ｔ１が入力される張力制御器９６の内部にそのような張力監視機能を付加することが考えられる。
【０１０４】
運転中の目標張力Ｔ０を基準に決定される許容範囲を設定器８０を介して受ける、経糸張力Ｔ１（好ましくは経糸張力の平均値）が設定された許容範囲とを比較し、経糸張力が許容範囲から逸脱したとき異常信号を出力するように構成すればよい。
【０１０５】
そのようにすれば、経糸送出速度パターンＳ４の設定ミスによる、経糸１２の切断事故、経糸張力Ｔ１の低下による緯入れミス等の不都合が未然に防止される。
【０１０６】
図６に示すように、経糸送出速度パターンＳ４を、第１の期間Ｐ１内の少なくとも一部の期間において巻取ロール２８の周速度と経糸ビーム１４の外層部（巻かれている経糸の外周部）の周速度との間に速度差が生じるように設定してもよい。
【０１０７】
図６において、縦軸は巻取速度（％）を示し、横軸は緯入れピック数を示し、一点鎖線及び点線はそれぞれ速度パターンＳ５及びＳ４の変化の度合いＲ１及びＲ２を示す。図６に示す例においては、緯糸密度が段階的に変化する。
【０１０８】
図６においては、経糸送出速度が第１の期間Ｐ１全体にわたって織布巻取速度の２分の１になるように、それぞれの速度パターンＳ４，Ｓ５が設定されている。このため、運転開始直後において、経糸張力Ｔ１が漸次増大するから、運転開始後に織前２２に作用する張力をより正確に調整することができ、緯糸の密度むらがより目立たなくなる。
【０１０９】
経糸送出速度パターンＳ４又は織布巻取速度パターンＳ５のいずれか一方を、他方に応じて設定される速度パターンと他方に対する一方の速度比率とを乗じて設定することができる。
【０１１０】
例えば、巻取側及び送出側の速度比率を第１の期間Ｐ１の開始時点及び終了時点のいずれも１対０．５としたとき、巻取側の速度パターンＳ５を設定又は変更すれば、送出側の速度パターンＳ４が自動的に定まるから、速度パターンＳ４，Ｓ５の設定作業が省力化する。
【０１１１】
図７及び図８を参照して、上記のような設定器８０の一実施例を説明する。
【０１１２】
設定器８０は、各種の処理を実行する中央処理装置（ＣＰＵ）１１０と、ＣＰＵ１１０に接続された記憶器１１２と、入出力（Ｉ／Ｏ）ポート１１４を介してＣＰＵ１１０に接続された入力部１１６とを含む。
【０１１３】
入力部１１６は、期間Ｐ１の開始時点及び終了時点の巻取側及び送出側の速度比率と、巻取側（又は、送出側）の速度との入力に用いられる。そのような入力部１１６として、マウスを含むキーボードのような入力器１１８と、ＣＲＴのような表示画面を有する表示器１２０と、カード処理器１２２とを備える。
【０１１４】
入力器１１８は、各種の情報を、表示器１２０に表示すると共に、表示器１２０を利用してＣＰＵ１１０に入力する。カード処理器１２２は、各種の情報をこれらが記録されたカード１２４を用いてＣＰＵ１２０に入力すると共に、各種の情報をカード１２４に書き込む。
【０１１５】
以下、巻取側の速度比率を入力して、送出側の速度パターンＳ４を設定する場合について説明する。しかし、送出側の速度比率を入力して、巻取側の速度パターンＳ４を設定するようにしてもよい。
【０１１６】
先ず、図８に示すように、第１の期間Ｐ１の開始時点及び終了時点における巻取側及び送出側の速度比率が入力部１１６からＣＰＵ１１０に入力されて、記憶器１１２に記憶されると共に、図４に示すように、巻取側の変速駆動期間（ピック数）の始点及び終点と、巻取側の変速駆動期間の始点及び終点における速度量（％）とが入力部１１６からＣＰＵ１１０に入力されて、記憶器１１２に記憶される。
【０１１７】
図においては、第１の期間Ｐ１の開始時点及び終了時点における巻取側及び送出側の速度比率を、いずれも、１対０．５とし、変速駆動期間を１１ピックとし、巻取側の変速駆動期間（ピック数）の始点及び終点をそれぞれ１ピック及び１１ピックとし、巻取側の変速駆動期間の始点及び終点における速度量（％）をそれぞれ１３％及び１００％としている。
【０１１８】
上記の情報は、表示器１２０に表示される。図８において、縦軸は送出速度（％）を示し、横軸は緯入れピック数を示す。図８に示す例においては、緯糸密度が段階的に変化する。
【０１１９】
これにより、ＣＰＵ１１０は、入力された各種の情報を基に織布巻取速度パターンＳ６を算出し、算出した織布巻取速度パターンＳ５と速度比率を図８に示すように表示器１２０に表示すると共に、記憶器１１２に書き込む。
【０１２０】
織布巻取速度パターンＳ５は、変速駆動期間（ピック数）の始点及び終点と、巻取側の変速駆動期間の始点及び終点における速度量（％）とを用いて算出することができる。図８において、一点鎖線及び点線は、それぞれ、速度パターンＳ５及び速度パターンＳ４の変化の度合いＲ１及びＲ２を示す。
【０１２１】
次いで、ＣＰＵ１１０は、算出した織布巻取パターンＳ５と、入力された速度比率とから、送出側の速度パターンＳ４を算出し、算出した経糸送出速度パターンＳ４を、織布巻取パターンＳ５と共に図６に示すように表示器１２０に表示すると共に、記憶器１１２に書き込む。
【０１２２】
上記のような設定器８０は、変速駆動期間（第２の期間）、巻取速度、送出速度、速度比率、第１の期間等を変更したときも、上位と同様に動作して速度パターンＳ４及びＳ５を算出する。算出した速度パターンＳ４，Ｓ５は、入出力ポート１１４を経て制御器６６，６８，７２等に供給される。
【０１２３】
上記いずれの実施例においても、起動準備動作を織機に行わせることなく、織段の発生を防止することができる。しかし、本発明は、停止時又は起動開始時にフェルコントロール、開口装置のレベリング動作、超起動、バックスタート（空打ち）等の他の織段防止動作を織機に行わせる場合にも適用することができる。また、巻取ロールによる織段防止動作とを組み合わせなくてもよい。
【０１２４】
上記実施例では、経糸シート全体の張力を検出しているが、その代わりに一部の経糸の張力を検出してもよい。また、経糸張力として、バックローラ１６の歪みを検出する代わりに、バックローラ１６の変位を検出してもよいし、バックローラ１６以外の部材、例えば経糸又は織布に接触する部材の歪みや変位を検出してもよい。
【０１２５】
設定器や制御器等の各機器として、独立したハード構成の機器を用いる代わりに、それらの機能をソフトウエア処理で実行するコンピュータのような共通の機器を用いてもよい。特に、送出制御装置４０と巻取制御装置６２とを別個の回路構成とする代わりに、それらの機能をソフトウエアで実行するコンピュータのような共通の回路としてもよい。
【０１２６】
本発明は、変わり織りの制御にも適用することができる。例えば、複数種類の緯糸を緯入れピックの応じて切り換える織機において、緯糸密度毎に定常運転中の目標張力を切り換える場合に、起動準備中の目標張力も定常運転中の目標張力が切り替わりたびに切り換えるようにしてもよい。
【０１２７】
本発明は、上記実施例に限定されず、その趣旨を逸脱しない限り、種々変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る経糸制御装置を備えている織機の概略図である。
【図２】図１に示す経糸制御装置の一部を構成する巻取制御装置のブロック線図である。
【図３】図１に示す経糸制御装置の一部を構成する送出制御装置のブロック線図である。
【図４】図２に示す巻取制御装置で用いる織布巻取速度パターンの一実施例を示す図である。
【図５】図３に示す送出制御装置で用いる経糸送出速度パターンの一実施例を示す図である。
【図６】図２及び図３にそれぞれ示す巻取制御装置及び送出制御装置で用いる織布巻取速度パターン及び経糸送出速度パターンの他の実施例を示す図である。
【図７】図２及び図３にそれぞれ示す巻取制御装置及び送出制御装置で用いる設定器の一実施例を示す図である。
【図８】図７に示す設定器の動作を説明するための図である。
【符号の説明】
Ｄ  巻径信号
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３  第１、第２及び第３の期間
Ｒ１，Ｒ２  速度変化の割合
Ｔ０  目標張力の（経糸張力の目標値）
Ｔ１  張力信号（経糸張力の実際値）
Ｖ１  基本巻取速度
Ｖ２  起動時巻取速度
Ｖ３  基本送出速度
Ｖ４  補正送出速度
Ｖ５  起動時送出速度
Ｓ０  運転信号
Ｓ１  送出モータ回転速度信号
Ｓ２  主軸回転角度信号
Ｓ３  巻取モータ回転速度信号
Ｓ４  経糸送出速度パターン
Ｓ５  織布巻取速度パターン
Ｓ６１，Ｓ６２，Ｓ６３  第１、第２及び第３の期間信号
ｐ，ｉ  解消条件
１０  織機
１２  経糸
１４  送出ビーム
１６  バックローラ
１８  各綜絖枠
１８  綜絖枠
２０  筬
２２  織前
２４  織布
２６  ガイドローラ
２８  服巻ロール（巻取ロール）
３０  プレスロール
３２  布巻ビーム
３４  送出モータ
３６  送出トルク調整機構
３８  巻径センサ
４０  送出制御装置
４２  タコジェネレータ
４４  経糸張力センサ
４６  主軸
４８，５０  運動変換機構
５２  緯糸
５４  巻取モータ
５６  服巻トルク調整機構
５８，６０  エンコーダ
６２  巻取制御装置
７４  運転ボタン
９２，０８  ドライバー
１０２  加算部
１０６  減算部
【図１】
2004339656.tif 000003
【図２】
2004339656.tif 000004
【図３】
2004339656.tif 000005
【図４】
2004339656.tif 000006
【図５】
2004339656.tif 000007
【図６】
2004339656.tif 000008
【図７】
2004339656.tif 000009
【図８】
2004339656.tif 000010