(57)【要約】【課題】姿勢制御時において燃焼ガスを効率高く利用できる三軸姿勢制御用推進装置及びこれを含んだロケットなどの飛行物体を提供する。【解決手段】ノズルの数が六である三軸姿勢制御用推進装置４において、これが含むモータケース６の一端に、弁体が回転することによって流路を切り替え可能な弁体回転式の三方向吐出切換弁１０と１０’とを一ずつ含んだ構成とする。モータケース６に装填されている推薬８を燃焼させて燃焼ガス１８を得て、一ないし二のノズルを開放して燃焼ガス１８を吐出し、残り五ないし四のノズルは全閉止の動作とする。これにより、ピッチ制御、ロール制御及びヨー制御の三軸姿勢制御並びにニュートラルの選択を行う。【選択図】    図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圧力発生手段と、前記圧力発生手段の一端に接続した２個の三方向吐出切換手段とを含み、前記２個の三方向吐出切換手段は、前記圧力発生手段の軸を基準として互いに１８０度の回転対称に位置してなる三軸姿勢制御用推進装置。
【請求項２】
前記２個の三方向吐出切換手段のうち一方が有する３個の吐出口の開口する向きは、
（イ）第一の特定角度の向きと、
（ロ）前記第一の特定角度よりも反時計回りに９０度ずれた向きと、
（ハ）前記第一の特定角度よりも時計回りに９０度ずれた向きと
の３種類であり、前記２個の三方向吐出切換手段のうち他方が有する３個の吐出口の開口する向きは、
（ニ）前記第一の特定角度よりも１８０度ずれた第二の特定角度の向きと、
（ホ）前記第二の特定角度よりも時計回りに９０度ずれた向きと、
（ヘ）前記第二の特定角度よりも反時計回りに９０度ずれた向きと
の３種類であり、前記（ロ）の向きと前記（ホ）の向きは平行であるを特徴とする請求項１に記載の三軸姿勢制御用推進装置。
【請求項３】
前記（イ）の向きと前記（ニ）の向きは前記圧力発生手段の軸に直交してなり、前記（イ）ないし（ヘ）の向きはいずれも、前記圧力発生手段の軸に直交する一平面内に収まることを特徴とする請求項２に記載の三軸姿勢制御用推進装置。
【請求項４】
前記２個の三方向吐出切換手段はいずれも、弁体が回転される弁体回転式の三方向切換弁であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一に記載の三軸姿勢制御用推進装置。
【請求項５】
前記弁体は、炭素材料で構成されていることを特徴とする請求項４に記載の三軸姿勢制御用推進装置。
【請求項６】
前記炭素材料は、グラファイトであることを特徴とする請求項５に記載の三軸姿勢制御用推進装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか一に記載の三軸姿勢制御用推進装置を備えた飛行物体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、飛行物体に含まれる五軸姿勢制御用の推進装置のうち、三軸姿勢制御用の推進装置に関する。また本発明は、特には、人工衛星、軌道上作業機、月探査機、惑星探査機、飛しょう体及び打ち上げロケットなどの飛行物体に適する。
【０００２】
【従来の技術】
五軸の推進装置によって姿勢制御されながら飛行する飛行物体が知られている。推進装置とは、高圧の流体、特には高温高圧のガスを外部に噴射することを作用とし、その反作用として推力を得る原動機である。代表的な推進装置としては、ロケットエンジンが知られている。
【０００３】
この種の飛行物体においては、並進二軸と姿勢制御三軸との計五軸を推進装置によって制御することにより、進行方向制御や姿勢制御を行う。
【０００４】
参考までに並進二軸について述べれば、これは一定の大きさを有する飛行物体全体を質点として捉えたときの空間移動の制御を司る軸である。三次元空間における質点が慣性によりｘ軸方向に進行しているとすれば、残りの二軸、すなわちｙ軸及びｚ軸に推力を与えることで、飛行物体の軌道を変更することができる。
これを並進二軸という。
【０００５】
ところが、実際の飛行物体は一定の大きさを有するものであり、また、その形状は球以外の形状である。したがって、仮想的な質点、すなわち重心点の位置が同一であっても、異なる姿勢をとり得るものである。姿勢の自由度は、ピッチ、ロール、及びヨーの三つがあり、これを姿勢制御三軸という。
【０００６】
この分野の技術として、日本国特許第３２９１５４２号に示される技術が知られている。ここには、互いに反対を向いた１対２個のノズルを５対、つまり１０個のノズルを含み、最大十の向きに推力を発生させることにより五軸、つまり、二軸の並進と三軸の姿勢制御を行う技術が開示されている。
【０００７】
【特許文献】日本国特許第３２９１５４２号
【０００８】
ここでは、それぞれの対にノズルプラグを設け、一方のノズルから燃焼ガスの全量を噴射するか、あるいは両方のノズルから燃焼ガスを半分ずつ噴射するかをノズルプラグの操作によって選択できる。つまり、二方向吐出切換手段であり、これが５対存在する。
【０００９】
１０個のノズルのうち、２対４個のノズルは二軸並進に用いられる。残りの３対６個のノズルは三軸姿勢制御に用いられる。ただし、二軸並進に用いられる２対４個のノズルは、本発明の三軸姿勢制御用推進装置とは直接対応しないため、その説明を省略する。そのため、ここには３対６個のノズルが存在するものとして説明を進める。
【００１０】
ところが、この技術では特定の方向について推力を発生させたくない場合には、対応するノズル１対２個から半分ずつ燃焼ガスを噴射して推力を打ち消す態様を採用することとなるので、燃焼ガスを利用する効率が低い。そのため、燃焼ガス源である推薬を余計に搭載しなければならない不利、あるいは推薬の搭載量が制限されるならば三軸姿勢制御用推進装置の作動可能な時間が短くなるか、又は推力が小さくなってしまう不利が発生する。なお、この技術における燃焼ガスの噴射の状況は比較例の項目を設け、本発明の実施例との対比によって後述する。
【００１１】
ところでこの技術とは別に、６個のノズルを個別に、つまり６個のバルブで開閉する構成も知られている。この構成によれば推薬の無駄な消費を抑えることはできるが、動かすべきバルブの個数が多い分だけ機械の構成が複雑になり、重量増を招きやすいので、一長一短である。
【００１２】
また、前記した日本国特許第３２９１５４２号に示される技術における流路選択手段であるノズルプラグは往復動式であるため、高温高圧の燃焼ガスの圧力を直接受けている。このため、一方のノズルへ燃焼ガスを全量流しているときはその状態を保持する向きに燃焼ガスの圧力をノズルプラグが受けるので安定する。
しかし、他のモードへの切換、つまり、反対側のノズルへ燃焼ガスを半分流すモードや、反対側のノズルに燃焼ガスを全部流すモードに切換えようとするときに、燃焼ガスの圧力に打ち勝つだけの作動トルクの大きな駆動手段を使用する必要がある。このことは、三軸姿勢制御用推進装置の重量増につながるので不利となる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、姿勢制御時における燃焼ガスを利用する効率の高い三軸姿勢制御用推進装置を提供することを目的とする。
また、本発明は、燃焼ガスの流路を選択するに際して、作動トルクの小さな駆動手段を以って動作を可能とする三軸姿勢制御用推進装置を提供することを目的とする。
さらに、本発明は、操作系統などの装置の構成が簡素であって、重量の小さな三軸姿勢制御用推進装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明の三軸姿勢制御用推進装置は、ノズルプラグ式の二方向吐出切換手段を三つ含むことに代えて、弁体回転式の三方向吐出切換手段を二つ含むことを特徴とする。
【００１５】
本発明の第一の思想は、圧力発生手段と、前記圧力発生手段の一端に接続した２個の三方向吐出切換手段とを含み、前記２個の三方向吐出切換手段は、前記圧力発生手段の軸を基準として互いに１８０度の回転対称に位置してなる三軸姿勢制御用推進装置である。
【００１６】
この思想に基づく三軸姿勢制御用推進装置によれば、２個の吐出切換手段を備え、６方向へ燃焼ガスを吐出できる構成となる。また、２個の吐出切換手段を連携して操作することにより、燃焼ガスの吐出を制御できる。従来は３個の吐出切換手段を必要としていたので、本発明では吐出切換手段の数が一つ少ないので、その分だけ装置の軽量化を図ることができる。また、従来は３個の吐出切換手段を連携させる操作を必要としていたところ、本発明では２個の吐出切換手段を連携させればよいので、連携の操作が相対的に簡単となる。
【００１７】
なお、ここで述べた圧力発生手段の種類は特に限定されるものではない。詳細は実施例の項を設けて後述する。
【００１８】
本発明の第二の思想は、第一の思想に加えて、前記２個の三方向吐出切換手段のうち一方が有する３個の吐出口の開口する向きは、（イ）第一の特定角度の向きと、（ロ）前記第一の特定角度よりも反時計回りに９０度ずれた向きと、（ハ）前記第一の特定角度よりも時計回りに９０度ずれた向きとの３種類であり、前記２個の三方向吐出切換手段のうち他方が有する３個の吐出口の開口する向きは、（ニ）前記第一の特定角度よりも１８０度ずれた第二の特定角度の向きと、（ホ）前記第二の特定角度よりも時計回りに９０度ずれた向きと、（ヘ）前記第二の特定角度よりも反時計回りに９０度ずれた向きとの３種類であり、前記（ロ）の向きと前記（ホ）の向きは平行であるを特徴とする三軸姿勢制御用推進装置である。
【００１９】
この思想に基づく三軸姿勢制御用推進装置によれば、上下方向ないし左右方向に推力を必要とする際に、三軸姿勢制御用推進装置の作動流体である燃焼ガスや排出ガスのベクトルを無駄なく利用することができる。なお、この部分の詳細な因果関係については後述する。
【００２０】
本発明の第三の思想は、第二の思想に加えて、前記（イ）の向きと前記（ニ）の向きは前記圧力発生手段の軸に直交してなり、前記（イ）ないし（ヘ）の向きはいずれも、前記圧力発生手段の軸に直交する一平面内に収まることを特徴とする三軸姿勢制御用推進装置である。
【００２１】
この思想に基づく三軸姿勢制御用推進装置によれば、ノズルから噴射される燃焼ガスや排出ガスを三軸姿勢制御のためだけに使用することができ、意図しない方向に推力を発生するような不具合は起こらない。
【００２２】
本発明の第四の思想は、第一ないし第三の思想に加えて、前記２個の三方向吐出切換手段はいずれも、弁体が回転される弁体回転式の三方向切換弁であることを特徴とする三軸姿勢制御用推進装置である。
【００２３】
この思想に基づく三軸姿勢制御用推進装置によれば、燃焼ガスないし排出ガスの圧力は弁体の全周方向に分散して付与されることとなる。そのため、三方切換弁が特定の位置に押し付けられることがなくなり、噴射方向の変更に要する作動トルクが少なくて済む。
【００２４】
本発明の第五の思想は、第四の思想に加えて、前記弁体は、炭素材料で構成されていることを特徴とする三軸姿勢制御用推進装置である。
【００２５】
この思想に基づく三軸姿勢制御用推進装置によれば、炭素材料が発揮する自己潤滑性によって、前述した作動トルクはさらに少なくて済む。
【００２６】
本発明の第六の思想は、第五の思想に加えて、前記炭素材料は、グラファイトであることを特徴とする三軸姿勢制御用推進装置である。
【００２７】
この思想に基づく三軸姿勢制御用推進装置によれば、炭素材料のうちでは比較的に酸化反応速度の低いグラファイトを弁体として採用するので、弁体の耐用時間を長くすることができる。
【００２８】
本発明の第七の思想は、第一ないし第六の思想に基づく三軸姿勢制御用推進装置を含んでなる飛行物体である。
【００２９】
この思想に基づく飛行物体は、燃焼ガスないし排出ガスの無駄な消費を抑えることのできる姿勢制御装置を含んでなるので、ガス発生源である推薬や液化ガスの搭載量を減らすことができる。減らした分の質量は、飛行物体の軽量化、あるいは飛行物体の他の部品に割り振ることができる。そのため、飛行物体の設計上の自由度を増すことができる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
［第一の実施の形態］まず、本発明の三軸姿勢制御用推進装置及びこれを含む飛行物体の第一の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００３１】
［構成］図１は、本発明の飛行物体２の全体を示す断面図である。ここでは、紙面上で見て左側が飛行物体２の進行する向きである。飛行物体２は、三軸姿勢制御用推進装置４及び二軸並進用推進装置２０を含む。三軸姿勢制御用推進装置４の開口部は飛行物体２の後端に、二軸並進用推進装置２０の開口部は飛行物体２の重心付近に、それぞれ配置されている。
【００３２】
図２は、飛行物体２のうちでも三軸姿勢制御用推進装置４付近の断面を拡大して示したものである。三軸姿勢制御用推進装置４は、モータケース６と、推薬８と、三方向吐出切換手段である三方向吐出切換弁１０及び１０’と、ノズルを６個、含んでいる。ただし、図２は断面図につき、紙面上に現れているノズルは、ノズル１２ａと１２ａ’との２個だけである。ノズルが６個含まれている様子は、図２のＡ−Ａ断面を示す図３によって後に説明する。三方向吐出切換弁１０及び１０’はいずれもモータケース６の一端、図１の紙面上において右の端に接続されている。図１及び図２に戻り、飛行物体２の軸と三軸姿勢制御用推進装置４の軸とが一致している様子は図面から理解される。
【００３３】
なお、モータケース６とは圧力容器であって、固体の推薬８と図示しない点火装置とを収納するとともに、燃焼室としての機能も兼ね備えた部材である。
【００３４】
ここで、三軸姿勢制御用推進装置４は、飛行物体２の重心よりも後方に配置されているものである。この場合の後方とは、飛行物体２の進行方向に対する後方である。三軸姿勢制御用推進装置４を飛行物体２の重心よりも前方に配置する場合にくらべ、排出された燃焼ガスが、飛行物体２そのものに熱的・化学的あるいは流体力学的に錯乱を与えるようなことが少なくなって有利である。
【００３５】
図３は、前述の通り、図２のＡ−Ａ断面を示す模式図である。
【００３６】
三方向切換弁には各々、１本の吸入路と３本の吐出路があり、３本の吐出路の先はいずれも飛行物体の外部に向けて開口し、計６個のノズルを形成している。
各々のノズルを区別するに、一方の三方向吐出切換弁１０には（イ）ノズル１２ａ、（ロ）ノズル１２ｂ、（ハ）ノズル１２ｃが接続されている。他方の三方向吐出切換弁１０’には（ニ）ノズル１２ａ’、（ホ）ノズル１２ｂ’、（ヘ）ノズル１２ｃ’が接続されている。図３は飛行物体２の断面を円で示しており、ノズル１２ａ及び１２ａ’は同円の直径方向かつ互いに逆向きに開口している（仮想線Ｌ１−Ｌ１）。同円の中心を通って仮想線Ｌ１に直交する直径方向を仮想線Ｌ２−Ｌ２として、仮想線Ｌ２を挟んで一定距離ずつだけ離れた平行線である仮想線Ｌ３−Ｌ３とＬ３’−Ｌ３’を考える。すると、ノズル１２ｂ及び１２ｃは仮想線Ｌ３−Ｌ３上に、ノズル１２ｂ’と１２ｃ’は仮想線Ｌ３’−Ｌ３’上に開口していることとなる。
【００３７】
前記（イ）ないし（ヘ）は、請求項と図面との対比の便を図って付した記号である。以降は簡潔を旨とし、（イ）ないし（ヘ）の表示は省略する。
【００３８】
まず、三方向吐出切換弁１０について考えれば、仮想線Ｌ１−Ｌ１とＬ３−Ｌ３との交点を基準として、ノズル１２ａの開口方向を正面としたときに、これよりも反時計回りに９０度ずれた向きにノズル１２ｂが、時計回りに９０度ずれた向きにノズル１２ｃが、それぞれ開口している。一方、三方向吐出切換弁１０’について考えれば、今度は仮想線Ｌ１−Ｌ１とＬ３’−Ｌ３’の交点を基準として、ノズル１２ａ’の開口方向を正面としたときに、これよりも時計回りに９０度ずれた向きにノズル１２ｂ’が、反時計回りに９０度ずれた向きにノズル１２ｃ’が、それぞれ開口している。
【００３９】
このように、三方向吐出切換弁１０と１０’とは互いに同一の形状を有していると同時に、仮想線Ｌ１−Ｌ１と仮想線Ｌ２−Ｌ２との交点を基準として互いに１８０度の回転対称に位置しているのである。同交点が飛行物体２の軸を通ることはもちろんである。また、６個のノズル１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ａ’、１２ｂ’、１２ｃ’は、同交点を含む一の平面内に収まっている。これにより、６個のノズルの少なくとも１箇所から噴射される燃焼ガスのベクトルを、三軸姿勢制御のために有効に利用することができる。
【００４０】
変形例としては、前述した６個のノズルをいずれも飛行物体２の斜め後方に向けて開口しておいても良い。このようにすると、後述するピッチ制御、ロール制御、ヨー制御及びニュートラルのいずれにおいても、飛行物体２を正面に進行させるための推力を定常的に発生することができ、たとえば空気抵抗による飛行物体２の速度低下を補うために利用することも可能となる。
【００４１】
三方向吐出切換弁１０と１０’についてはその形式に特に制限はなく、図２や図３による詳細な図示は省略する。ここでは好ましい形式として、孔明き球状や孔明き円筒状の弁体が回転される弁体回転式の三方向吐出切換弁を挙げておく。
図３で示した三方向吐出切換弁１０と１０’は、孔明き球状の弁体が回転される弁体回転式のものである。Ｏ字とＸ字とを重ねた記号は燃焼ガスが流入する流入路を示す。この流入の向きは、紙面と垂直の向きである。弁体１４には内部流路が一本だけ貫通している。ここで、弁体１４を図示しない駆動手段によって回転することにより、内部流路の開口方向を紙面上の任意の方向変更することができる。図３では、三方向吐出切換弁１０はノズル１２ａのみを開口しつつ、三方向吐出切換弁１０’はいずれのノズルも閉止した状態を例示している。これは、後で説明する図４の（ａ）に対応する状態である。
【００４２】
なお、弁体とは弁の主要部を指す用語である。このことは当業者に良く知られているので、詳細な説明を省略する。
【００４３】
いずれにしても、弁体回転式の弁であれば、燃焼ガスの圧力が円筒ないし球の表面に分散して受け止められることとなる。そのため、特定の向きに燃焼ガスの応力が集中することがない。よって、弁体を駆動するための作動トルクを小さくすることができる。
【００４４】
この構成であれば、ここでは三方向吐出切換弁を２個だけ含むため、駆動手段も２個だけあればよい。
【００４５】
また、三方向吐出切換手段の別の形態として、１個の三方向吐出切換弁に代えて、二方向吐出切換弁を２個だけ組み合わせたものも採用することができる。
【００４６】
弁体１４の材質にも特に制限はないが、好ましくは炭素材料を用いることができる。これは、炭素材料が固有する自己潤滑性が、弁体１４の摺動性の高さ、ひいては飛行物体２の姿勢制御の円滑性の高さとして現れるためである。さらに、弁体１４を取り囲む部分と弁体１４との間に燃焼滓などの異物が万が一入り込んでも、炭素材料が異物の形に合わせて削られるとともに、その異物がベアリングとして作用するので、特段の障害とはならない、といった効果も奏する。
【００４７】
また、さらに好ましくは炭素材料として特にグラファイトを用いることができる。グラファイトは酸素共存下で高温に曝されると赤熱することが知られているが、急激な燃焼は起こりにくいことから、グラファイト以外のものを採用した場合よりも弁体１４の耐用時間を長くする傾向が得られる。
【００４８】
［作用］この実施の形態では、図示しない点火装置により推薬８の燃焼が始められる。このとき、推薬８が全部消費されるまでの間、一定時間あたりに発生する燃焼ガス１８の質量は相対的に３００単位であると定義して以降の説明を進める。この単位をＳＩで表現すれば、キログラム毎秒となる。なお、ここで基準の数字を「３００」に定義したのは、説明の便宜上「６で割り切れる数」を意図したためである。
【００４９】
三方向吐出切換弁１０と１０’は前述の通り、同一形状を有しており、モータケース６の軸に対して対称の位置にあることから、流動の条件としても同一となる。そのため、燃焼ガス１８は両方の三方向吐出切換弁１０と１０’とに等しく１５０単位ずつ到達する。
【００５０】
【実施例】
説明の前に、ｘ軸及びｙ軸の定義を明らかにしておく。図１及び図２で見れば紙面の左右方向を、また、図３で見れば紙面を貫通する方向をｘ方向とし、ｘ方向のうちで特に飛行物体２の軸をｘ軸と定義する。ｙ軸とは、前述した仮想線Ｌ２−Ｌ２のことである。
【００５１】
次に、三軸姿勢制御の三軸たる所以を明らかにしておく。第一の軸は、ピッチ制御を司る軸である。ピッチ制御は、飛行物体２の先頭の上がりないし下がりを支配する。第二の軸は、ヨー制御を司る軸である。ヨー制御は、飛行物体２の先頭の右反れないし左反れを支配する。第三の軸は、ロール制御を司る軸である。
ロール制御は、ｘ軸を回転中心として飛行物体２のスピンすなわち時計回りないし半時計回りを支配する。ここで云うところの“上がり”“下がり”“右反れ”“左反れ”“時計回り”“半時計回り”との表現は、いずれも飛行物体２の後方を基準として、飛行物体２の軸の前方を眺める視点に立った場合の定義である。
【００５２】
［ピッチ制御］ここでは、飛行物体２の先頭を持ち上げる場合について図３及び図４の（ａ）を用いて説明する。この場合は、三方向吐出切換弁１０’は全閉止状態とする。すると、３００単位の燃焼ガスは全部がもう一方の三方向吐出切換弁１０に到達する。このとき、三方向切換弁はノズル１２ａの方向に開口させておく。すると、３００単位の燃焼ガス１８は図４の（ａ）（飛行物体２の重心よりも後方の断面）で見て紙面の上向きに排出されるので下向きの推力が発生する。すると、飛行物体２の重心を中心として、飛行物体２の先頭は上向きとなる。
【００５３】
この場合、３００単位の燃焼ガス１８は全部、ピッチ制御のために有効に利用されていることがわかる。なお、燃焼ガス１８及びその噴射方向は、図４の全体において模式的に黒塗りの矢印で示した。
【００５４】
［ヨー制御］ここでは、飛行物体２の先頭を左に向ける場合について図３及び図４の（ｂ）を用いて説明する。この場合、三方向吐出切換弁１０はノズル１２ｂの方向に開口させておき、もう一方の三方向吐出切換弁１０’はノズル１２ｂ’の方向に開口させておく。すると１５０単位ずつの燃焼ガスは、図４の（ｂ）で見て紙面の左向きに排出されるので右向きの推力が発生する。すると、飛行物体２の重心を中心として、飛行物体２の先頭は左向きとなる。
【００５５】
この場合、ノズル１２ｂ及び１２ｂ’はその開口する向きが平行であるから、ベクトルの合成としては単純な足し算となり、計３００単位の燃焼ガス１８は全部、ヨー制御のために有効に利用されていることがわかる。
【００５６】
［ロール制御］ここでは、飛行物体２を時計回りに捻る場合について図３及び図４の（ｃ）を用いて説明する。この場合、三方向吐出切換弁１０はノズル１２ｂの方向に開口させておき、もう一方の三方向吐出切換弁１０’はノズル１２ｃ’の方向に開口させておく。すると、１５０単位ずつの燃焼ガス１８は、図４の（ｃ）で見て紙面の左右方向の推力を打ち消しあって保ちつつ、ｘ軸を中心として時計回りに捻られる。
【００５７】
この場合の燃焼ガス１８の利用効率は二つの三方向吐出切換弁１０と１０’の位置関係に拠るため一律に規定できない。しかし、図３で見ての仮想線Ｌ３−Ｌ３と仮想線Ｌ３’−Ｌ３’との間隔を離しておくほどロール制御の効率が上がる。このことはテコの原理により容易に理解できる。
【００５８】
［ニュートラル］ニュートラルとは、前述した３種類の姿勢制御のいずれも行わない状態、すなわち飛行物体２の運動を成り行きに依存させる運転モードである。この状態を、図２及び図３の（ｄ）を用いて説明する。この場合は、三方向吐出切換弁１０はノズル１２ａの方向に開口させておき、三方向吐出切換弁１０’はノズル１２ａ’の方向に開口させておく。
【００５９】
この場合、１５０単位ずつの燃焼ガス１８は図４の（ｄ）で見て紙面の上下方向の推力を打ち消しあって保つので、見かけ上は推力を全く発生していない状態となり、ニュートラルとなる。
【００６０】
［第二の実施の形態］次に、本発明の三軸姿勢制御用推進装置４及びこれを含む飛行物体２の第二の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００６１】
図５は、第二の実施の形態による飛行物体２の全体を断面で示した図である。ここでは、三軸姿勢制御用推進装置４と、その反対側の二軸並進用推進装置２０とが完全には独立しておらず、連通路２２によって接続されている点において、図１で示した第一の実施の形態と異なる。
【００６２】
第二の実施形態による飛行物体２の利点は、ニュートラル時に顕著に表れる。
つまり、第一の実施の形態ではニュートラル時といえども三軸姿勢制御用推進装置４としては１５０単位ずつ反対向きに燃焼ガス１８を吐き出さざるを得ない。
もし、燃焼ガス１８を全く吐き出させないとすれば、燃焼ガス１８は行き場を失ってモータケース６の内部圧力が異常に上昇するからである。しかし、第二の実施の形態によれば、二軸並進制御が行われている限り、三軸姿勢制御用推進装置４の有する２個の三方向吐出切換弁１０及び１０’をいずれも全閉止することができる。なぜならば、３００単位の燃焼ガス１８は連通路２２を用いて、図５の紙面上で見て左側、すなわち二軸並進用推進装置２０側に逃がし、二軸並進用推力の補助として有効に利用することができるからである。
【００６３】
［共通］ところで、前述した両実施の形態は、いずれも飛行物体２がｘ軸方向に進行するための構成は有していない。これは、図示しない加速手段によって前もってｘ軸方向の速度を与えられて、慣性を利用してｘ軸方向に進行しているためである。加速手段としてはランチャーや切り離し式ロケットなどがある。
【００６４】
本発明の三軸姿勢制御用推進装置４を利用する飛行物体２としては特に制限はない。ただし、人工衛星、軌道上作業機、月探査機、惑星探査機、飛しょう体、打ち上げロケットなどは、特に姿勢制御性能が重視される飛行物体であるので、本発明の利用先として特に好適である。
【００６５】
ところで、当明細書では燃焼室を設けた場合、すなわちモータケース６における推薬８の燃焼によって発生させた燃焼ガス１８を外部に噴射して姿勢制御用推力源とする場合について一貫して説明してきた。しかし、本発明はこれに限ることなく、燃焼室に代えて蓄圧室を設けた場合、すなわち蓄圧された気体の膨張や、液体の物理的な気化によって発生する気体を外部に噴射して姿勢制御用推力源とする場合も含むことは、もちろんである。この場合、推薬８を用いる場合と異なり、行き場を失ったガス（気体）がモータケース６内の異常な圧力上昇を起こすことはない。そのため、ニュートラルを選択するときに、三軸姿勢制御に用いる六のバルブをすべて全閉止することができるので、同気体の無駄な噴射をせずに済む。
【００６６】
ここで述べた燃焼室及び蓄圧室は、いずれも、圧力を発生する圧力発生手段である。本発明に適用する圧力発生手段が、燃焼室及び蓄圧室に限定されないことはもちろんである。ただし、燃焼室及び蓄圧室は、いずれもこの分野において実績のある方式であるから、製造原価の削減や、運用上の信頼性向上を図る意味で、本発明に特に好ましく用いることができるのである。
【００６７】
【比較例】
前述した日本国特許第３２９１４５２号に示される技術に拠れば、三軸姿勢制御における燃焼ガス６８の噴射状況は次のようになる。単位時間あたりに発生する燃焼ガス６８の量を３００単位として統一すれば、まず、これが１００単位ずつ、仮想線Ｌ１−Ｌ１の上下方向と、仮想線Ｌ３−Ｌ３の左右方向と、仮想線Ｌ３’−Ｌ３’の左右方向とに３等分される。ついで、３等分されたこの１００単位のガスを片側から全量噴射するか、両側から半分ずつ噴射するかの選択となる。噴射の様子については図６の（ａ）ないし（ｄ）に、三軸姿勢制御用推進装置５４の断面とともに模式的に示す。
【００６８】
この技術においては、三方向吐出切換弁を２個だけ含むのではなく、二方向吐出切換弁を３個だけ含む点において本発明のものと相違する。しかし、仮想線Ｌ１−Ｌ１、Ｌ２−Ｌ２、Ｌ３−Ｌ３及びＬ３’−Ｌ３’の位置関係は相違せず、また、計六のノズルの開口する位置関係についても相違がない。そのため、ここでは燃焼ガス６８の噴射される向きと量だけに着目して説明を行う。
【００６９】
［ピッチ制御］図６の（ａ）を用いて説明する。この場合は、仮想線Ｌ１−Ｌ１の上向きに１００単位を噴射して有効な推力となし、仮想線Ｌ３−Ｌ３の方向について左右から５０単位ずつを噴射して打消し、仮想線Ｌ３’−Ｌ３’の方向についても左右から５０単位ずつを噴射して打ち消す。すなわち、仮想線Ｌ３−Ｌ３及びＬ３’−Ｌ３’の方向から噴射される計２００単位の燃焼ガス６８は無駄に消費される。
【００７０】
［ロール制御］図６の（ｂ）を用いて説明する。この場合は、仮想線Ｌ１−Ｌ１の方向について上下から５０単位ずつを噴射して打ち消し、仮想線Ｌ３−Ｌ３の左向きに１００単位を噴射して有効な推力となし、仮想線Ｌ３’−Ｌ３’の左向きに１００単位を噴射して有効な推力となす。すなわち、仮想線Ｌ１−Ｌ１の方向から噴射される計１００単位の燃焼ガス６８は無駄に消費される。
【００７１】
［ヨー制御］図６の（ｃ）を用いて説明する。この場合は、仮想線Ｌ１−Ｌ１の方向について上下から５０単位ずつを噴射して打ち消し、仮想線Ｌ３−Ｌ３の左向きに１００単位を噴射し、仮想線Ｌ３’−Ｌ３’の右向きに１００単位を噴射する。すなわち、仮想線Ｌ１−Ｌ１の方向から噴射される計１００単位の燃焼ガス６８は少なくとも無駄に消費される。
【００７２】
［ニュートラル］図６の（ｄ）を用いて説明する。この場合は全方向、すなわち仮想線Ｌ１−Ｌ１、仮想線Ｌ３−Ｌ３及び仮想線Ｌ３’−Ｌ３’の三方向、６種類の向きに開口したノズルから燃焼ガス６８を５０単位ずつ噴射することにより、見かけ上の推力をゼロとし、ニュートラルを実現している。
【００７３】
比較例の技術によれば、三軸姿勢制御のために３対のノズルを駆動すべく、３系統の駆動手段を備える必要がある。つまり、本発明のものよりも１系統余計に駆動手段を備えなければならない分、重量増や、操作系統の複雑化の原因となる。
【００７４】
【発明の効果】
本発明によれば、燃焼ガスを効率よく利用できる三軸姿勢制御用推進装置を提供することができる。
また、本発明によれば、同駆動手段を駆動するための作動トルクが小さくて済む三軸姿勢制御用推進装置を提供することができる。
さらに、本発明によれば、重量が小さく、かつ操作系統の簡単な三軸姿勢制御用推進装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる第一の実施の形態である三軸姿勢制御用推進装置を含んだ飛行物体の全体を、軸に平行な断面で示す全体断面図である。
【図２】本発明にかかる第一の実施の形態である三軸姿勢制御用推進装置を含んだ飛行物体の一部を、軸に平行な断面で示す部分断面図である。
【図３】本発明にかかる三軸姿勢制御用推進装置を、軸に垂直な断面で示す断面図である。
【図４】本発明にかかる三軸姿勢制御用推進装置の断面をノズル部分について模式的に示すとともに、燃焼ガスの噴射される向きを示した概念図である。
【図５】本発明にかかる第二の実施の形態として示す三軸姿勢制御用推進装置を含んだ、飛行物体の全体を示す断面図である。
【図６】従来から知られている三軸姿勢制御用推進装置の断面をノズル部分について模式的に示すとともに、燃焼ガスの噴射される向きを示した概念図である。
【符号の説明】
２      飛行物体
４      三軸姿勢制御用推進装置
６      モータケース
８      推薬
１０      三方向吐出切換弁
１０’    三方向吐出切換弁
１２ａ    ノズル
１２ｂ    ノズル
１２ｃ    ノズル
１２ａ’  ノズル
１２ｂ’  ノズル
１２ｃ’  ノズル
１４      弁体
１８      燃焼ガス
２０      二軸並進用推進装置
２２      連通路
５４      三軸姿勢制御用推進装置
６８      燃焼ガス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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