(57)【要約】      （修正有）【課題】産業用ロボットに装着され加工機へワークを供給又は排出を行うためのダブルチャックユニットにおいて、落下防止機構を有した把持装置により重いワークを把持し、高速旋回することが可能なダブルチャックユニットを安価に提供する。【解決手段】ダブルチャックユニットに使用する把持機構部にトグル機構の把持装置を採用するとともに、駆動部に数値制御可能なモーター使用し、モーターの出力軸と旋回機構部間のを運動方向変換機構に複リードウォームギヤを使用する装置構成とした。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源であるモーターと、該モーターの回転軸に取り付けたプーリと、該プーリにかけられベルトにより連結され回動を行うウォームギヤと、ウォームギヤに噛合し回動を行うウォームホイールから成る動力伝達部と、ウォームホイールに固定され揺動を行う旋回軸と該旋回軸端に取り付けられたハンド取付板から成る揺動部と、揺動部に取り付けられた把持装置より構成されるダブルチャックユニットにおいて、ハンド取付板に取り付けられる把持装置にトグル方式の把持装置を使用したことを特徴とするダブルチャックユニット。
【請求項２】
駆動源であるモーターに数値制御可能なモーターを使用したことを特徴とする請求項１に記載のダブルチャックユニット。
【請求項３】
動力伝達部に複リードウォームギヤを使用したことを特徴とする請求項１に記載のダブルチャックユニット。
【発明の詳細な説明】
【発明の属する分野】
本発明は、産業用ロボットに装着し、加工機へワークを供給又は排出を行うダブルチャックユニットに関するものである。
【従来の技術】
加工ラインに於いて、加工機へワークの供給排出を行う際のローディング時間を短縮するための方法として、ワークの供給排出に使用される産業用ロボット先端部にワークを供給する供給用把持装置と、加工完了ワークを排出する排出用把持装置の二つの把持装置と二つの把持装置のポジション変更を行うための旋回機構部から構成されるダブルチャックユニットを使用する方法が公知技術として知られている。
前記従来方式のダブルチャックユニットの場合、ワークを把持する把持装置には多くの場合、カム方式又はラックピニオン方式によって把持爪を動作させるものが使用されている。
前記方式の把持装置の場合、何らかの要因により把持装置への流体圧の供給が絶たれると、把持力が失われ把持爪がワークを把持していることが出来ず、ワークを落下させてしまう。ワークの落下はワークが破損するばかりでなく周辺機器の破損につながるためライン停止の原因となり問題となっていた。
また、旋回機構部の構成としては、流体圧によりベーンを回転させる方式や往復動作を行うピストンに取り付けたラックとピニオンの組み合わせにより回転軸を回転させる方式のものや、旋回機構部の駆動源にモータを使用する方式のものが知られ、該方式の内、旋回機構部の駆動源に流体圧を使用する方式のものの場合、旋回速度の制御が困難であるため、旋回端において旋回機構部に生じる衝撃が大きく、部品が破損する問題が起きていた。
従来方式において前記問題を解消するため、旋回端での衝撃緩和を目的としたアブソーバーの装着が行われるが、重いワークを把持装置で把持した状態で高速旋回を行う場合、旋回部の重量及び旋回速度に比例し、大きな能力のアブソーバーが必要となるので旋回機構部に装着した際にダブルチャックユニット外部に大きく突出した状態となり、加工機内に侵入する際の障害となり問題となっていた。
前記したような駆動源に流体圧を使用する旋回機構部の問題を解消する方法として旋回部の駆動源を数値制御可能なモータとする方法が取られるが、該方法の場合モーターの回転軸と旋回機構部の間に減速機が必要となり、装置が大型化してしまうという問題が有る。
また、モーターで停止位置を数値制御するため、旋回機構部のガタが直接停止精度のばらつきとなり問題となっていた。
【特許文献１】特開平９−１５５７８０号公報（第１図、第５図、第６図）
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、産業用ロボットに装着され加工機へワークを供給又は排出を行うためのダブルチャックユニットにおいて、落下防止機構を有した把持装置により重いワークを把持し、高速旋回することが可能なダブルチャックユニットを安価に提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記した課題を解決するための手段として、ダブルチャックユニットに使用する把持機構部にトグル機構の把持装置を採用するとともに、駆動部に数値制御可能なモーターを使用し、該モーターの出力軸と旋回機構部間の運動方向変換機構に複リードウォームギヤを使用する装置構成とした。
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１〜図６に示すように本実施例は、数値制御可能な駆動部とウォームギヤ及びウォームホイール等からなる運動方向変換機構と把持装置を有した揺動部から構成される。
本実施例のダブルチャックユニットには、上部に産業用ロボットに取り付けるための取り付けフランジ１が設けられ、該取り付けフランジ１には対向する向きで固定板Ａ２、固定板Ｂ３が取り付けられ、固定板Ａ２には数値制御可能なモータ７が取り付けられたモーター固定板４とアジャストブロック１９が固定されている。モーター固定板４は上部端面にはネジ孔が設けられ、アジャストブロック１９中央に配設したアジャストボルト２０を、モーター取り付け板４端面に設けられたネジ孔に螺合させ、モータ固定板４の位置調整可能にしている。モーター７は回転軸が固定板Ａ２より突出した状態に固定され回転軸の突出部にはプーリーＡ８が取り付けられる。
固定板Ｂ３にはアジャストベースＡ５が取り付けられ、アジャストベースＡ５の両側面にはセンサーブラケット１２が取り付けられ、該センサーブラケット１２には旋回端を検知するための近接センサ１４が配設されている。アジャストベースＡ５の前部にはアジャストベースＢ６が取り付けられている。アジャストベースＡ５の内部には軸受けによって回動自在に保持された駆動軸１１が一端をアジャストベースＡ５より突出した状態で収容されている。駆動軸１１の突出部にはプーリーＢ９は取り付けられベルト１０によってモーター７の回転軸に取り付けられたプーリーＡ８と連結されている。
駆動軸１１を収容するアジャストベースの下部にはボディＡ１６及びボディＢ１７が取り付けられる。ボディにはウォームホイルが取り付けられた旋回軸１５が駆動軸１１の複リードウォームギヤ部と噛合した状態で保持されている。
ボディの両方向に突出している旋回軸１５の両端部にはそれぞれハンド取付板１８が固定され、該ハンド取付板１８には旋回端を検知するためのドック１３と駆動部にトグル方式による落下防止機構を有した把持装置が装着されている。
【発明の効果】
以上説明したように上記のダブルチャックユニットの把持機構部にトグル機構の把持装置を使用したことにより、ワーク搬送中に何らかの要因によって流体圧の供給が絶たれた場合であってもワークを落下することがなく、ワークの落下によるワークの破損及び周辺装置の破損を防止することが可能となる。
また運動方向変換部に減速比の大きな複リードウォームギヤを使用したことにより、ギヤ間に生じるバックラッシを無くすことが出来たうえに、駆動源である数値制御可能なモーター部に減速機を配置する必要が無くなりダブルチャックユニット内にモーターを配設することによる大型化を防ぐことが出来る。更に、数値制御可能なモーターによって旋回速度を制御することによって旋回端で各動作部に衝撃による過大な荷重が生じることを防ぐことが可能となるため、重いワークを高速旋回させるような状況においても使用することが出来るうえに製造原価の低減が可能となった。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施例の装置の正面図
【図２】同装置の側面図
【図３】ベルトカバーを外した状態の正面図
【図４】カバーを外した状態の側面図
【図５】搬送用アームに取り付けた状態を示す図
【図６】他の実施例を示す図
【符号の説明】
１    取り付けフランジ
２    固定板Ａ
３    固定板Ｂ
４    モーター固定板
５    アジャストベースＡ
６    アジャストベースＢ
７    モーター
８    プーリーＡ
９    プーリーＢ
１０    ベルト
１１    駆動軸
１２    センサーブラッケト
１３    ドック
１４    近接センサー
１５    旋回軸
１６    ボディＡ
１７    ボディＢ
１８    ハンド取付板
１９    アジャストブロック
２０    アジャストボルト
２１    ベルトカバー
２２    把持装置
２３    カバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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