(57)【要約】【解決課題】一般道路と高速道路が同じ方向に延在している場合などでも、車両がどちらの道路を移動しているのかを特定することができる位置特定装置を提供する。【解決手段】地図データに含まれる道路データから交差点の位置を取得し、現在位置と比較する。更に、車両の移動速度も取得することで、交差点近傍を走行している際の走行速度と、各交差点間を走行している際の走行速度のそれぞれを検出し、これらの検出された結果を基に車両が交差点の存在する一般道を走行しているのか高速道路を走行しているのかを特定する。【選択図】　図１
2004093229.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路データを取得する取得手段と、
移動体の位置を検出する位置検出手段と、
移動体の移動状態を検出する状態検出手段と、
前記道路データと前記位置と前記移動状態とから移動体の存在位置を特定する位置特定手段と、
を備えたことを特徴とする位置特定装置。
【請求項２】
前記道路データは交差点データを含み、前記状態検出手段は移動体の移動速度を検出し、前記位置特定手段は前記交差点データと前記移動速度とに基づき、交差点近傍での移動体の移動速度及び交差点間での移動体の移動速度とにより移動体の存在位置を特定することを特徴とする請求項１に記載の位置特定装置。
【請求項３】
前記位置特定手段は、移動体の存在位置として存在する道路を特定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の位置特定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、移動体の存在位置を特定する位置特定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
移動体自身の位置を特定する移動体用の位置特定装置の代表的なものとしては、海上で利用される船舶用ナビゲーションシステムや、陸上で利用される車載用ナビゲーションシステム等が代表的なものとして挙げられる。
【０００３】
特に、車載用や歩行者用等の陸上にて利用されるナビゲーションシステムでは、膨大な道路データや施設データが含まれる地図データを利用し、表示手段上に地図を表示するとともに、その地図上には検出された移動体の現在位置を示すマークを表示することで、位置を一目して把握することが可能となっている。
【０００４】
これらのナビゲーションシステムに搭載されている、移動体の現在位置を検出する位置検出手段としては、衛星を利用したＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）、ならびに移動体の走行距離を検出する走行距離検出装置や移動体の回転角を検出する角度検出装置からなる自立型位置検出システムが周知である。しかしながら、各システムとも検出結果に僅かな検出誤差は含まれている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
世の現実の道路建設構造として、同じ方向に延在する複数の道路が極めて隣接している場合がある。一般道路の上方や側方に、その一般道路に平行して高速道路が建設されている道路建設構造が最も代表的な例である。
【０００６】
この時問題になるのは、上記の通り移動体の現在位置を検出する位置検出手段では、その検出結果に僅かな検出誤差は含まれているため、このような道路建設構造地点を実際に移動体が移動している場合には、ナビゲーションシステムにおいて移動体がどの道路を移動しているのかを特定できない場合があるという点が否めなかった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明が解決しようとする課題の一例は以上のようなものであが、このような課題を解決するために、請求項１記載の位置特定装置では、道路データを取得する取得手段と、移動体の位置を検出する位置検出手段と、移動体の移動状態を検出する状態検出手段と、前記道路データと前記位置と前記移動状態とから移動体の存在位置を特定する位置特定手段とを備えたことを特徴としている。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る位置特定装置の実施の形態について、図１を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施の形態は、本発明の位置特定装置を、車載用ナビゲーションシステムに搭載した場合について示したものである。
【０００９】
図１は車載用ナビゲーションシステムを示すブロック図である。
同図において、１は各種情報を取得する情報取得手段である。この情報取得手段１が取得する主な情報は、道路データや施設データが含まれる地図データ、並びに道路規制情報や渋滞情報等の道路交通情報データなどである。地図データは、ＣＤ−ＲＯＭディスクやＤＶＤ−ＲＯＭディスクなどのディスク状の情報記憶媒体に記憶されており、情報取得手段１を構成するＲＯＭドライブによって、そこに記憶されている情報が取得される。更に、情報取得手段１には、外部のサービスセンターが発信している道路交通情報データを受信するための、ＦＭ受信機、電波ビーコン、光ビーコンなどの各種情報受信機を搭載し、リアルタイムに車両外部より道路交通情報を取得することができる。
【００１０】
２は移動体である車両の位置を検出する位置検出手段である。この位置検出手段２は、衛星を利用したＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）、ならびに移動体の走行距離を検出する走行距離検出装置と移動体の回転角を検出する角度検出装置とからなる自立型位置検出システムという、周知の２つの位置測位システムから構成されており、車両の位置情報として緯度、経度、高度を検出する。
【００１１】
３は車両の移動状態を検出する状態検出手段である。この状態検出手段３は、上述した位置検出手段２の自立型位置検出システムを構成する走行距離検出装置が検出した走行距離情報に基づき、所定単位時間当たりの走行距離から車両の走行速度を検出する。
【００１２】
４は各種の情報を表示するための表示手段である。通常は、情報取得手段１が取得した地図データに基づき、道路や施設を表した地図を表示する。更に、この地図上には、位置検出手段２の検出結果に基づいた車両の現在位置を示すマークが重畳され表示されると共に、情報取得手段１が取得した道路交通情報データに基づいた道路の規制状態や渋滞状態がマークや線分などによって重畳表示される。
【００１３】
５は音声出力手段であり、各種の音声案内や警告音などを出力する。
【００１４】
６は操作手段であり、操作リモコンやタッチパネルなど手動操作装置や、車内の人が発した音声の語を認識し、それを操作指令として受け入れる音声認識操作装置から構成される。
【００１５】
７は各手段からの情報の入力、及び各手段の動作制御を司る制御手段である。この制御手段７は、情報取得手段１が取得した道路データと、位置検出手段２が検出した車両の現在位置と、状態検出手段３が検出した車両の移動状態とから、車両の存在位置を特定する位置特定手段を備えている。
【００１６】
以上の各手段から構成される車載用ナビゲーションシステムにおける、位置特定装置としての主な動作について説明する。
【００１７】
制御手段７は、位置検出手段２が検出した車両の現在位置を示す現在位置情報として緯度、経度、高度の各情報を取得する。更に制御手段７は、この取得した現在位置情報に基づき、情報取得手段１を制御し、現在位置が含まれる地図データを情報記憶媒体から取得させる。
【００１８】
表示手段４は、情報取得手段１が取得した地図データに基づき、地図を表示画面上に表示する。この表示されている地図上には、位置検出手段２の検出結果、もしくは、後述する位置特定手段による車両の存在位置の特定結果に基づき、車両の現在位置を示すマークが重畳され表示されると共に、情報取得手段１が取得した道路交通情報データに基づいた道路の規制状態や渋滞状態がマークや線分などによって重畳表示される。
【００１９】
また、制御手段７は位置特定手段として機能し、情報取得手段１が取得した地図データに含まれている道路データと、位置検出手段２が検出した車両の現在位置と、状態検出手段３が検出した車両の走行速度とに基づき、交差点近傍での車両の走行速度と、交差点間での車両の走行速度とを検出し、それら各検出結果に基づき車両がどの道路を走行しているのかを特定する。
【００２０】
以上の如くの本発明に係る位置特定手段の実施の形態によれば、交差点近傍を通過する際の車両の走行速度と、交差点間での車両の走行速度とを検出することで、車両が交差点を通過しているのか否かを特定し、もって、その交差点が存在する道路上に車両が位置しているか否かを特定することができる。
【００２１】
【実施例】
次に、本発明に係る位置特定装置の具体的な実施例について、図２を併せて参照しながら詳細に説明する。なお、本実施例は、実施例の位置特定装置が、上述の実施の形態にて説明した車載用ナビゲーションシステムに搭載した場合を示したものである。
【００２２】
図２は、情報取得手段１が取得した地図データに含まれている道路データによって示される道路構造を模式化したものである。道路データは周知のデータ構造で、複数のリンクデータと複数のノードデータから構成されている。同図において、Ｌ１ないしＬ６は、各々、複数のリンクデータとノードデータから構成された道路を示しており、太線で表現されているＬ１は高速道路を意味し、一方、その高速道路Ｌ１に隣接し且つ平行して延在する、細線で表現されているＬ２は高速道路ではない一般道路（県道、市道など）を意味している。
【００２３】
また、Ｃ１ないしＣ５は、道路データに含まれる複数のノードデータにより、特に各道路同士の交差点や分岐点、並びに接続点として定義されているものである。同図においては、一般道路Ｌ２には、Ｌ３ないしＬ５で示される複数の一般道路が交差しており、Ｃ１ないしＣ３がそれらの各交差点を意味している。
【００２４】
また、Ｌ６は、一般道路Ｌ２から高速道路Ｌ１へ進入するための進入道路を意味し、Ｃ４は一般道路Ｌ２から進入道路Ｌ６への分岐点を意味し、Ｃ５は進入道路Ｌ６の高速道路Ｌ１への接続点を意味する。
【００２５】
このような道路構造地点を、車両が分岐点Ｃ４付近から交差点Ｃ３付近方向に向けて走行している場合に、本実施例の車載用ナビゲーションシステムでは、以下に説明する処理に基づき、制御手段７が位置特定手段として機能し、車両が走行している道路を特定する。
【００２６】
まず、制御手段７は位置特定手段として、まず、位置検出手段２から車両の現在位置情報（少なくとも、緯度情報と経度情報）を取得し、更に、状態検出手段３からその時の車両の走行速度情報を取得する。
【００２７】
そして、制御手段７は、この取得した現在位置情報と情報取得手段１が取得した道路デートとを比較し、車両が交差点近傍を走行しているのか、交差点間（交差点近傍ではない地点）を走行しているのかを判断し、その判断結果と共にその時の走行速度を対応付けて一時的に記憶する。
【００２８】
以上の処理を、車両が走行するのに伴い継続的に繰り返すことで、車両の移動状態を示す情報として、複数の交差点近傍での走行速度情報と、複数の交差点間での走行速度情報を取得することができる。
【００２９】
図２における道路構造地点を走行した際には、交差点近傍での走行速度情報としてＣ３、Ｃ２、Ｃ１の各交差点での走行速度が記憶され、また、交差点間での走行速度情報としてＣ３からＣ２間、Ｃ２からＣ１間の各交差点間での走行速度が記憶される。
【００３０】
制御手段７は、これら取得した交差点近傍での走行速度情報と複数の交差点間での走行速度情報を解析することで、車両が一般道路を走行しているのか、もしくは高速道路を走行しているのかを判断する。
【００３１】
この解析手法についてここで詳述する。交差点が存在する一般道路を車両が走行する場合の走行特性として、交差点を車両が走行する際には徐行状態となり、また、交差点を通過後の次の交差点までの間（交差点間）はある程度の速度が保たれたものとなる。
【００３２】
このような車両の走行特性を利用し、複数の交差点近傍での走行速度情報と、複数の交差点間での走行速度情報を取得し、交差点近傍での走行速度情報が所定速度未満であり、交差点間での走行速度情報が所定速度以上である場合には、車両が実際に交差点を通過していると判断し、もって、交差点が存在する一般道路上に車両が位置し、走行していると判断するのである。
【００３３】
図２における道路構造地点においては、Ｃ３、Ｃ２、Ｃ１の各交差点での走行速度が所定速度未満であり、Ｃ３からＣ２間、Ｃ２からＣ１間の各交差点間での走行速度が所定速度以上である場合には、車両が実際に交差点を通過していると判断し、もって、交差点が存在する一般道路上Ｌ２を車両が走行していると判断するのである。
【００３４】
一方、Ｃ３、Ｃ２、Ｃ１の各交差点での走行速度が所定速度未満ではない場合には、車両が実際に交差点を通過していないと判断し、もって、交差点が存在しない高速道路上Ｌ１を車両が走行していると判断するのである。
【００３５】
このように、制御手段７がその判断結果を基に、表示手段４の画面上では、車両の現在位置を示すマークが特定された道路上に表示され、実際の走行している道路との一致が図られるのである。
【００３６】
以上のように、本発明に係る位置特定装置の実施例では、複数の交差点近傍での走行速度情報と、複数の交差点間での走行速度情報を取得し、これら取得した走行速度情報を解析することで、車両が一般道路を走行しているのか、もしくは高速道路を走行しているのかを判断することができるため、図２に示す道路構造地点例のように、一般道路と高速道路が同じ方向に延在していたとしても、位置検出手段２に僅かな検出誤差は含まれているか否かに係らず、車両がどちらの道路を移動しているのかを特定することができるようになる。
【００３７】
［その他の実施例］
上記実施例においては、制御手段７が、複数の交差点近傍での走行速度情報と、複数の交差点間での走行速度情報を取得し解析したが、交差点近傍と交差点間の１ヶ所づつの速度情報を取得し解析しても良く、解析対象とする情報個数は任意に設定することができる。
【００３８】
また、この解析対象の個数の設定を、情報取得手段１が取得した交通情報に含まれる道路渋滞情報に応じて自動的に設定されるようにすることができる。
更には、位置検出手段２の測位精度（例えば、ＧＰＳ衛星の捕捉個数に伴う測位精度）に応じて、精度が高い時には個数を少なく、精度が低い時には個数を多くなど、個数の設定を自動変更することができる。
【００３９】
また、情報取得手段１が取得した交通情報に含まれる道路渋滞情報に応じて渋滞区間付近を走行した際の速度情報を解析対象から除外することができる。これにより、実際に高速道路の渋滞区間を走行している場合に、その側方の道路を走行していると特定されることが防止できる。
【００４０】
また、車両の現在位置が交差点付近であるか否かの判断については、車両の位置が交差点位置の前後同一の所定距離であっても、また、交差点より手前を長く、交差点通過後を短くした所定距離であっても良い。
【００４１】
以上のように、各実施例においては、道路データを取得する情報取得手段１と、車両の位置を検出する位置検出手段２と、車両の移動速度を検出する状態検出手段２と、道路データと現在位置と移動速度とから車両の存在位置を特定する位置特定機能を備えた制御手段７とを備えているため、一般道路と高速道路が同じ方向に延在している場合などでも、車両がどちらの道路を移動しているのかを特定することができるようになる。
【００４２】
なお、本発明の位置特定装置が、車両用ナビゲーションへの適用のみならず、歩行者用など、移動体用に適用できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係わるブロック図である。
【図２】本発明の実施例に係わる道路データを模式化した図である。
【符号の説明】
１…情報取得手段
２…位置検出手段
３…状態検出手段
７…制御手段
【図１】
2004093229.tif 000003
【図２】
2004093229.tif 000004