(57)【要約】【課題】  供給される個々のシート状の被印刷体の入力角およ入力速度という状態パラメータを、出力角、出力速度、Ｘ変位、およびＹ変位という状態パラメータに変える新たな方法を提供する。【解決手段】  摩擦車Ａ，Ｂは制御関数に従って揃え工程全体にわたって連続的な速度変更を行い、そのようにして、シート状の被印刷体１の入力角φinと入力速度ｖinの各状態パラメータが、出力角φout、出力速度ｖout、Ｘ変位ｘshift、およびＹ変位ｙshiftの各状態パラメータへと移行する。【選択図】  図２ａ
2004256304.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
次の状態パラメータ、すなわち入力角（φin）、出力角（φout）、入力速度（ｖin）、出力速度（ｖout）、Ｘ変位（ｘshift）、およびＹ変位（ｙshift）によって規定される、動いている個々のシート状の被印刷体（１）を揃える方法において、
ａ）それぞれ独立した個別駆動部（１１，１２）を有している第１の摩擦車（Ａ）と第２の摩擦車（Ｂ）によって第１の搬送ユニット（１５）からシート状の被印刷体を引き取るステップと、
ｂ）始めと終りには第１および第２の摩擦車（Ａ，Ｂ）の角速度が等しい第１段階には、第１の摩擦車（Ａ）と第２の摩擦車（Ｂ）の角速度の制御関数によって第１の回転方向にシート状の被印刷体（１）が連続的に回転するステップと、
ｃ）始めと終りには第１および第２の摩擦車の角速度が等しい第２段階には、第１の摩擦車（Ａ）と第２の摩擦車（Ｂ）の角速度の制御関数によって、第１とは反対向きの第２の回転方向にシート状の被印刷体が連続的に回転するステップと、
ｄ）揃えられたシート状の被印刷体（１）を第２の搬送ユニット（１６）に引き渡すステップと、
を有することを特徴とする、動いている個々のシート状の被印刷体を揃える方法。
【請求項２】
入力角（φin）、出力角（φout）、入力速度（ｖin）、出力速度（ｖout）、Ｘ変位（ｘshift）、およびＹ変位（ｙshift）の状態パラメータから、前記摩擦車（Ａ，Ｂ）の駆動部（１１，１２）を制御するための制御関数を算定するステップをさらに有する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記制御関数の算定をそれぞれ個々のシート状の被印刷体（１）について行なう、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記制御関数の算定をルックアップテーブルを参照することによって行なう、請求項２から３までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
前記の算定するステップにおいて、前記制御関数が発生するトルクが最小になるように、前記シート状の被印刷体（１）の重心の位置を考慮する、請求項２から４までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記の算定するステップにおいて、前記シート状の被印刷体（１）の判型と、入力角（φin）、出力角（φout）、入力速度（ｖin）、出力速度（ｖout）、Ｘ変位（ｘshift）、およびＹ変位（ｙshift）の各状態パラメータを、前記制御関数が必要な回転面積（１０）を最小にするように考慮する、請求項２から５までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
限定された数の制御関数がサンプリング点の形態で格納されており、これらのサンプリング点から、制御部（２５）が数値方法によって特別な制御関数を補間する、請求項２から６までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記摩擦車（Ａ，Ｂ）の第１および／または第２の駆動部（１１，１２）の制御関数を、各々の前記摩擦車（Ａ，Ｂ）の角速度の変化率（αA，αB）が前記方法中に実質的にそれぞれ一定に保たれるように選択する、請求項２から７までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
入力角（φin）、入力速度（ｖin）、Ｘ変位（ｘshift）、およびＹ変位（ｙshift）の各状態パラメータのうち少なくとも１つを求める測定ステップをさらに有している、請求項１から８までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
入力角（φin）と出力角（φout）が実質的に９０°異なっている、請求項１から９までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
前記の回転するステップのうち少なくとも１つにおいて、前記摩擦車（Ａ，Ｂ）の一方が方向転換を行う、請求項１から１０までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項１２】
方向転換の場合に、該当する前記摩擦車（Ａ，Ｂ）の角速度のゼロ通過が、できるだけ迅速にゼロ通過が行われるようにひずみを受ける、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
第１の駆動部（１１）を備える第１の摩擦車（Ａ）と、第２の駆動部（１２）を備える第２の摩擦車（Ｂ）とを有し、第１および第２の摩擦車（Ａ，Ｂ）は、面（１０）の上にあるシート状の被印刷体（１）と接触するように前記面（１０）の上に配置され、第１および第２の摩擦車（Ａ，Ｂ）を制御するための制御部（２５）を有する、シート状の被印刷体を揃える装置において、
前記制御部（２５）が、請求項１から１３までのいずれか１項に記載の方法のステップに基づいて前記摩擦車（Ａ，Ｂ）を制御することを特徴とする、シート状の被印刷体を揃える装置。
【請求項１４】
前記駆動部（１１，１２）がステッピングモータである、請求項１３に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の前提項に記載の、動いている個々のシート状の被印刷体を揃える方法、および請求項１３の前提項に記載の、この方法を実施する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上述した種類の装置は通常、供給された個々のシート状の被印刷体を、後続する処理工程に備えて正確な位置に揃えるために用いられる。このことは通常、シート状の被印刷体の正確な位置が、たとえば印刷機、デジタルプリンタ、コピー機といった処理装置を通過するときに目標位置から外れるので、たとえば印刷、裁断、打抜き等の処理ステップの前に必要になる。あるいは、たとえばデュープレックス印刷の場合や、たとえば引き続いて綴じるための穴パターンの打抜きといった機械的な処理プロセスの場合、およびその他の多くのケースでも正確な位置が重要になる。
【０００３】
さらに、シート状の被印刷体の現在の揃え具合を変更したい場合、すなわち、たとえば１つの辺に合わせて揃えたシート状の被印刷体を中心線に対して揃えようとする場合や、縦長判を横長判へ、もしくはその逆に変更しようとする場合にも、揃えが必要である。
【０００４】
従来技術には、このような種類の揃えを実現するために、さまざまな多くの方法および装置がある。このような装置の１つのグループは、互いに独立して同期モータで作動する２つの同軸の摩擦車を利用する。この両摩擦車がシート状の被印刷体と接触しているとき、これらの摩擦車が互いに異なる角速度で作動すると、シート状の被印刷体は回転運動をする。
【０００５】
これは、たとえば特許文献１の場合にも当てはまる。その場合、シートはまず第１段階で、２つの摩擦車によって一定の角度だけ一方の方向へ回され、次いで、第２段階で前方に向かってさらに運ばれ、このとき両方の摩擦車は同様に運動し、次いで、第３段階で逆回転をする。回転運動のときには、一方の摩擦車の角速度が、実質的に、他方の摩擦車の角速度が低下した値だけ上昇する。角速度の短い変化の後、２種類の一定の角速度で回転プロセスが行われ、その後、両摩擦車の角速度は再び前進方向の搬送速度に合わせられる。一方の方向に回転する時間を、他方の方向に回転する時間と異なるように選択することによって、シートが斜めに進むのを補正することができる。この場合、第１段階の回転の中心点は、第２段階の回転の中心点と違っているので、側方への変位を行うことができる。その欠点は、前進運動からの派生として側方への変位を行うために、比較的広いスペースが必要になることである。
【０００６】
これに関連する特許文献２では、縦長判に揃えられたシートを横長判の向きに揃えるために、つまりシートを実質的に９０°回転させると同時に、場合により生じるシートの横ずれや斜め位置を補正するために、類似の方法が適用される。この場合、横ずれや斜め位置は、適切な中心点の選択と回転時間とによって補正される。
【特許文献１】欧州特許明細書８１４０４０Ｂ１
【特許文献２】欧州特許明細書０８１４０４１Ｂ１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は、供給される個々のシート状の被印刷体の入力角およ入力速度という状態パラメータを、出力角、出力速度、Ｘ変位、およびＹ変位という状態パラメータに変える新たな方法を提供するとともに、この方法を実施する装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的は、請求項１および請求項１３に記載の特徴を備える、動いている個々のシート状の被印刷体を揃える本発明の方法および本発明の装置によって達成される。その他の特徴は従属請求項に記載されている。
【０００９】
すなわちこれは、次の状態パラメータ、すなわち入力角、出力角、入力速度、出力速度、Ｘ変位、およびＹ変位によって規定される、動いている個々のシート状の被印刷体を揃える方法であって、
ａ）それぞれ独立した個別駆動部を有している第１の摩擦車と第２の摩擦車によって第１の搬送ユニットからシート状の被印刷体を引き取るステップと、
ｂ）始めと終りには第１および第２の摩擦車の角速度が等しい第１段階には、第１の摩擦車と第２の摩擦車の角速度の制御関数によって第１の回転方向にシート状の被印刷体が連続的に回転するステップと、
ｃ）始めと終りには第１および第２の摩擦車の角速度が等しい第２段階には、第１の摩擦車と第２の摩擦車の角速度の制御関数によって、第１とは反対向きの第２の回転方向にシート状の被印刷体が連続的に回転するステップと、
ｄ）揃えられたシート状の被印刷体を第２の搬送ユニットに引き渡すステップ
を有している。
【００１０】
このように、これは回転方向の異なる２つの段階で構成された、シート状の被印刷体の連続する回転運動であり、シート状の被印刷体はその角度位置を連続して変化させる。それによってシート状の被印刷体を、物理的に有意義な範囲内で任意の入力状態（位置と速度）から、揃え工程の内部で、任意の出力状態（位置と速度）にすることができる。すなわち、特に、入力速度を変えることも考えられる。
【００１１】
本発明による方法の有利な実施態様では、本方法は上記に加えて、入力角、出力角、入力速度、出力速度、Ｘ変位、およびＹ変位の状態パラメータから、摩擦車を駆動するための制御関数を算定するステップをさらに含んでいる。シート状の被印刷体のこれら６つの状態パラメータは、前述した要求を最小のコストで満たすために、特別なタイプの制御関数によって利用される。両摩擦車の制御関数は、枚葉紙の運動方程式を用いて、数値方法（ｎｕｍｅｒｉｓｃｈｅ  Ｖｅｒｆａｈｒｅｎ）を通じて最適化される。そのために６つの関数パラメータが選択され、これらの関数パラメータに６つの状態パラメータが反映される。この６つの関数パラメータとは、摩擦車Ａの角加速度αA、摩擦車Ｂの角加速度αB、第１段階から第２段階への転換が行われる切換時点Ｔu、揃え工程の最終時点Ｔe、入力回転速度ωin、および出力回転速度ωoutであり、両摩擦車の入力回転速度はそれぞれ等しく、両摩擦車の出力回転速度も同じく等しいが、入力回転速度と出力回転速度は互いに異なっていてもよい。摩擦車Ａ，Ｂの角加速度αA，αBは、時間に依存する関数であってよい。
【００１２】
本発明による方法の有利な発展態様では、制御関数の算定がそれぞれ個々のシート状の被印刷体について行われる。それにより、そのつどのシート状の被印刷体の個々の固有状態に最適に合わせることが保証される。これに代えて、比較的多数のシート状の被印刷体について、たとえば１セット全体のシート状の被印刷体について、一定に設定された制御関数を算定することもできる。このことは、１セットのすべてのシート状の被印刷体の固有状態が、揃えの前と後とで実質的に互いに同じである場合に有意義であろう。このことは、たとえば側方で見当合わせされたシート状の被印刷体を中心で見当合わせしようとするとき、側方で見当合わせされたすべてのシート状の被印刷体が同じ固有状態を有している場合に当てはまる。このようにして、算定に必要な計算処理を減らすことができる。ただし実際問題としては、パイルから順々に取り出された、あるいはすでに異なる処理ステーションを通過している同じ１セットのシート状の被印刷体の中でも、理想状態との相違が生じており、たとえば斜めの走行が生じているという事態が頻繁に起こる。したがって、このような場合には、それぞれ個々のシート状の被印刷体の斜めの走行や、場合により側方の変位を個別に変更することが必要であり、このことは、両方の摩擦車について相応の制御関数の算定を必要とする。
【００１３】
本発明による方法の有利な発展態様では、制御関数の算定はルックアップテーブルを参照することによって行われる。このようにして、制御関数を算定するのに必要な計算コストを減らすことができる利点がある。ルックアップテーブルのサイズは、パラメータの範囲を適切に選択することで最適化することができる。
【００１４】
本発明による方法の他の有利な実施態様では、制御関数を算定するステップにおいて、制御関数が発生するトルクを最小にするように、シート状の被印刷体の重心の位置が考慮される。トルクのこのような最小化は、シート状の被印刷体に対して作用するトルクだけでなく、摩擦車で発生するトルクについても当てはまる。このようにして、シート状の被印刷体も摩擦車およびその駆動部も負担が減る。
【００１５】
本発明による方法の他の有利な実施態様では、算定のステップにおいて、シート状の被印刷体の判型と、入力角、出力角、入力速度、出力速度、Ｘ変位、Ｙ変位の各状態パラメータが、制御関数がシート状の被印刷体の必要な回転面積を最小にするように考慮される。それにより、本発明の方法を実施する装置が必要とする所要スペースを減らすことができる。このことは、特に揃え工程により、シート状の被印刷体が先行する装置から、たとえば異なるメーカーの処理装置から、引き取られて揃えられる場合に有利である。必要な回転面積が最小になるのは、通常、シート状の被印刷体の重心が揃え工程中に変わらない場合、もしくはほとんど変わらない場合である。側方の変位の場合には、当然、重心の位置が必ず変化する。
【００１６】
本発明による方法の他の有利な実施態様では、限定された数の制御関数がサンプリング点の形態で格納されており、これらのサンプリング点（Ｓｔｕｅｔｚｓｔｅｌｌｅ）から、制御部が数値方法によって特別な制御関数を選択または補間する。これは特に、それぞれのサンプリング点の間の線形補間であってよい。それにより、比較的少ない計算コストで、シート状の被印刷体のカバーされるべき判型の範囲内における重要な判型寸法の関数として、状態パラメータの依存性を表すことができる。重要な判型寸法とは、たとえば側方の変位の場合にはシート状の被印刷体の幅であり、シート状の被印刷体の回転の場合にはその長さであってよい。制御のために必要な、摩擦車の駆動部の作動に関するデータは、これらの状態パラメータに直接，依存しており、したがって、簡単なやり方で判型寸法の関数として表すことができる。本発明の方法で揃えられるべきシート状の被印刷体の判型の範囲が、さらに狭い有意義な判型の範囲に下位区分されていれば、最終的に、サンプリング点を使ってシート状の被印刷体のそれぞれ任意の判型について無段階に、摩擦車の駆動部についての最適な制御関数をリアルタイムに算定することができる。
【００１７】
本発明による方法の他の有利な実施態様では、本方法は、入力角、入力速度、Ｘ変位、およびＹ変位の各状態パラメータのうち少なくとも１つを求める測定ステップをさらに含んでいる。このようにして、シート状の被印刷体の最新の固有状態を揃えの直前に把握し、それに応じて、摩擦車の駆動部に関する最適な制御関数を算定することができる。
【００１８】
本発明による方法の他の有利な実施態様では、摩擦車の第１および／または第２の駆動部の制御関数が、各々の摩擦車の角速度の変化率αA，αBが本方法中に実質的にそれぞれ一定に保たれるように選択される。このようにして、制御関数をより良くパラメータ化することができる。
【００１９】
本発明による方法の他の有利な実施態様では、入力角と出力角が実質的に９０°異なっている。つまり、場合により存在している斜め走行の修正に加えて、シート状の被印刷体の揃え具合の変更、たとえば縦長判から横長判への変更が行われる。
【００２０】
本発明による方法の他の有利な実施態様では、回転するステップのうち少なくとも１つで摩擦車の一方が方向転換を行う。このようにして、特に、シート状の被印刷体が特別に高速回転し、その際にできるだけ少ない面積しか必要としない。
【００２１】
摩擦車の少なくとも一方が方向転換を行う、本発明による方法の他の有利な実施態様では、ゼロ通過のときの該当する摩擦車の角速度が、できるだけ迅速にゼロ通過が行われるようにひずみを受ける（ｖｅｒｚｅｒｒｔ）。本発明との関連でゼロ通過とは、摩擦車の角速度がゼロであること、すなわち摩擦車が一瞬のあいだ停止していることを意味している。その結果としてシート状の被印刷体が停止し、それと同時に他方の摩擦車によって引き続き搬送がなされることで、シート状の被印刷体に摩擦痕（Ｒｅｉｂｍａｒｋｅ）がつく可能性がある。制御関数のひずみは、それによって最終的にシート状の被印刷体の最終位置の不良が生じないように選択されるのが好ましい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００２３】
図１は、本発明の方法を実施する装置１００の全体構造を示している。本装置を作動させるのに必要な、一般に周知のその他の駆動手段、制御手段、および／または案内手段、カムディスクなどは模式的にのみ図示しており、一般的な形態でのみ説明する。図１には摩擦車が同軸に図示されているが、これは絶対に必要というわけではない。相応の制御関数では、摩擦車Ａ，Ｂが２つの平行な軸を有することもあるからである。摩擦車Ａ，Ｂの軸は、入力速度ｖinの方向と垂直であるのが好ましい。
【００２４】
角Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４をもつシート状の被印刷体１が、第１の搬送ユニット１５から、図１に矢印で示す入力速度ｖinと入力角φinで、第１の摩擦車Ａおよび第２の摩擦車Ｂと接触する。入力角φinは、Ｘ軸に相当する入力速度ｖinと、角Ｓ２から角Ｓ３の辺、もしくは角Ｓ１から角Ｓ４の辺の方向との間の角度を表している。センサ２０がシート状の被印刷体１の前縁を検出する。それに続いて、第１の摩擦車Ａの第１の駆動部１１、もしくは第２の摩擦車Ｂの第２の駆動部１２が、適切な制御関数に基づいて制御部２５により制御される。有利な実施形態では、入力角φinや入力速度ｖinを予め測定する他のセンサも設けられる。入力速度は、たとえば第１の搬送ユニット１５の搬送速度から導き出すことができる。
【００２５】
駆動部１１，１２での制御関数に応じて、摩擦車Ａ，Ｂはシート状の被印刷体１を回転、スライドさせて、シート状の被印刷体１が出力角ｖoutで、かつＸ方向へのスライドｘshiftおよびＹ方向へのスライドｙshiftを行った状態で、第２の搬送ユニット１６に渡されるようにする。これに加えて、ローラＡおよびＢにより、駆動部１１，１２での制御関数に応じて、入力速度ｖinが出力速度ｖoutに変えられていてよい。
【００２６】
図１に示すケースでは、横向きに揃えられたシート状の被印刷体が、駆動部１１，１２での相応の制御関数により、側線８に合わせた揃えから９０°回転させられて、中心線９に合わせて揃えられる。このとき、シート状の被印刷体１がこの運動のときに通過する面積は、符号１０で示すエリアの内部である。この面積１０は、シート状の被印刷体１が本発明の方法で利用できる運動面積１０である。運動面積１０は、利用できる構造スペースによって実質的に規定される。運動面積１０は、第１および第２の搬送ユニット１５，１６の一時的な持ち上げによって広げることができる。
【００２７】
図２ａには、本発明の方法に対応する一般的な制御プロフィルが示されている。ここでは摩擦車ＡおよびＢの回転数が、時間の上にプロットされている。摩擦車Ａおよび摩擦車Ｂは、両方とも同じ入力角速度または入力回転数ωinで始まっている。摩擦車Ａの角速度は、段階１では連続的に減少し、正負符号を逆転させ、次いで１分あたり約２００回転まで最初の方向と反対向きに上昇してから、続いて再び減少し、再び正負符号を逆転させてさらに上昇し、段階２で１分あたり約６００回転の最大値に達してから、再び出力角速度ωoutまで連続的に低下する。摩擦車Ｂの角速度はこれと並行してまず上昇し、段階１で１分あたり約６００回転の最大値に達し、次いで、段階２の最小値で１分あたり約２００回転まで連続的に低下してから、再び共通の出力角速度ωoutまで上昇する。入力角速度ωinと出力角速度ωoutは同じであってよいが、必ず同じでなければならないわけではない。段階１から段階２への移行は、摩擦車ＡおよびＢの角速度が等しい時点Ｔuで行われ、図示しているケースでは１分あたり約３５０回転のところで行われる。重要なのは、段階１では摩擦車の一方が他方よりも高速で回転し、段階２ではその同じ摩擦車が他方の摩擦車よりも低速で回転し、摩擦車ＡおよびＢの角速度が連続的に変わることである。図２ａに見られるように、時点Ｔuで摩擦車ＡおよびＢの共通の角速度が平均の角速度に一致している必要もない。
【００２８】
図２ｂには、制御関数にとって重要な、有利な実施形態の関数パラメータが、摩擦車ＡおよびＢの回転数の制御プロフィルを使って示されている。この関数パラメータは、摩擦車Aの角加速度αA、摩擦車Ｂの角加速度αB、段階１から段階２への転換が行われる切換時点Ｔu、揃え工程の終了時点Ｔe、入力回転速度ωin、出力回転速度ωoutであり、両摩擦車A，Bの入力回転速度ωinはそれぞれ等しく、両摩擦車A，Bの出力回転速度ωoutも同じく等しいが、入力回転速度ωinと出力回転速度ωoutは互いに異なっていてよい。両摩擦車Ａ，Ｂの角加速度αA，αBはこの場合、時間に依存する関数であってよい。有利な実施形態では、両摩擦車Ａ，Ｂの角加速度αA，αBはそれぞれ時間全体にわたって一定である。摩擦車Ａ，Ｂの角加速度の変化率は、少なくとも断片的に一定である。これに加えて、図２ｂのグラフには、シート状の被印刷体の重心の回転速度と、回転角ＡおよびＢの変化とが示されている。この場合、時点Ｔuでは、摩擦車ＡおよびＢの角速度αA，αBは平均の角速度と一致している。
【００２９】
図３ａには、シート状の被印刷体１の側方への変位を引き起こす、摩擦車Ａ，Ｂの駆動部１１，１２に対する制御関数が示されている。この制御関数は、摩擦車ＡおよびＢの平均の角速度と鏡像対称である。それにより、図３ｂに見られるように、シート状の被印刷体１が両方の向きに回転する。回転は重心５の範囲外で行われるので、段階１での回転と、これに続く段階２での逆の回転方向への回転が所望の変位につながる。段階１の開始時にはスタート位置２にあり、シート状の被印刷体１の側線８に合わせて揃っているシート状の被印刷体１は、図３ａに示す制御関数によって、中心線９に沿って揃えられた最終位置３へと移行する。
【００３０】
図４ａには、シート状の被印刷体１の実質的に９０°の回転を引き起こす、摩擦車Ａ，Ｂの駆動部１１，１２の制御関数が示されている。この場合、摩擦車Ａの駆動部１１の回転方向が段階２で一時的に逆転する。段階１では、主として、側線８に合わせて揃った位置から、中心線９に合わせて揃った位置への側方変位が準備される。
【００３１】
図４ｂには、図４ａに示す制御関数に基づいて、スタート位置２から目標位置３へシート状の被印刷体１を揃える推移が示されている。段階２での摩擦車Ｂの後退運動により、特別に省スペースな回転プロセスを実現することができる。
【００３２】
図５ａには、摩擦車Ａ，Ｂの駆動部１１，１２に対する別の制御関数が示されている。図５ｂに見られるように、ここではシート状の被印刷体１は、シート状の被印刷体１が任意の入力角φinを有するスタート位置２から、シート状の被印刷体１が任意の出力角φin，φoutを有する目標位置３へと移行する。
【００３３】
図６には、駆動部１１，１２としてステッピングモータを採用することによって生じる、摩擦車Ａ，Ｂの駆動部１１，１２の制御関数の特殊性が示されている。ステッピングモータは、量子化された角度位置しか進むことができないという特性を有している。このことは特に回転方向を転換するとき、つまり回転数のゼロ通過のときに問題になる。そのときには明らかな回転数飛躍が必要だからである。摩擦車Ａ，Ｂの一方が回転数ゼロに飛躍し、その結果として停止が生じ、それと同時に他方の摩擦車Ａ，Ｂによって引き続き搬送が行われると、シート状の被印刷体１の上に摩擦痕ができる可能性がある。しかも、ステッピングモータは一定の周波数値を超えて作動することができない。したがって、制御関数は特にゼロ通過に合わせて調節される。ステッピングモータのステップの量子化は、周波数が下がるにつれて劣化していく。しかも４００ヘルツ以下の周波数では共振の問題がある。このことは、シート状の被印刷体１の誤った最終位置につながることになるので、ひずみのない制御関数から、ステッピングモータのひずみのあるランプ部が生成され、これにシート状の被印刷体１の運動方程式が入力され、さらに、ひずみのない制御関数の関数パラメータが最適化される。角速度の変化率は、本例に示すように時点Ｔ1まで減少しており、この時点Ｔ1は、摩擦車Aのゆっくりと変化する角速度が約４００ヘルツまで低下する時点に相当している。ステッピングモータ１１は休止Ｔstopをはさむ。第２の時間インターバルＴ2で、ステッピングモータ１１は−４００ヘルツの周波数から開始し、同じく低い変化率で周波数Ｆ2まで上昇する。この過程は、第２のゼロ通過でも正負符号を逆にして繰り返される。このとき制動時間Ｔstopは最小限に選択されているので、ステッピングモータはそこでちょうど停止する。これに加えて、最大周波数Ｆmaxに達すると当初の制御関数がカットされる。制御関数は、可能な限り、駆動部１１，１２の最大周波数Ｆmaxへの到達が成立しないように選択するのが好ましい。
【００３４】
動いている個々のシート状の被印刷体を揃える本発明の方法を実施する本発明の装置は、印刷製品のインライン仕上処理やデジタル印刷機で、および特に異なるメーカーの処理装置相互のインターフェースとして、特に利用することができる。ただし、本発明の方法、およびこの方法を実施する本発明の装置は、このような用途に限定されるものではない。本発明の装置は、本発明の方法との関連で、たとえば封筒や小包を揃えたり、たとえば金属、木材プレートといったその他のバラ物を正確に位置決めするためにも同じく利用することができる。あらゆるデジタルプリンタ、コピー機、またはシート状の被印刷体が個々に処理されるその他の印刷機での使用は、いずれにしても本発明の範囲では、特に、シート状の被印刷体のオフライン仕上処理での使用である。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明による装置の全体構造を示す概略図である。
【図２ａ】両方の摩擦車に関する、本発明の方法にしたがう一般的な制御プロフィルである。
【図２ｂ】角速度の変化率が一定である両方の摩擦車の、本発明による方法の一般的な制御プロフィルである。
【図３ａ】シート状の被印刷体の側方の変位に関わる制御プロフィルの一例である。
【図３ｂ】図３の制御プロフィルの場合における、枚葉紙の揃えの進行を示す概略図である。
【図４ａ】シート状の被印刷体を揃えて９０°回転させるための制御プロフィルの一例である。
【図４ｂ】図４ａの制御プロフィルの場合における、枚葉紙の揃えの進行を示す概略図である。
【図５ａ】入力状態パラメータを出力状態パラメータへ任意に移行させるための、摩擦車の制御関数の一例である。
【図５ｂ】図５ａの制御プロフィルの場合における、枚葉紙の揃えの進行を示す概略図である。
【図６】ゼロ通過を含む制御関数、およびゼロ通過を加速させるためのひずみのある制御関数である。
【符号の説明】
【００３６】
１  シート状の被印刷体
２  シート状の被印刷体のスタート位置
３  シート状の被印刷体の目標位置
５  シート状の被印刷体の重心
８  スタート位置におけるシート状の被印刷体の側線
９  目標位置におけるシート状の被印刷体の中心線
１０  運動面積
１１  摩擦車Ａの駆動部
１２  摩擦車Ｂの駆動部
１５  第１の搬送ユニット
１６  第２の搬送ユニット
２０  センサ
２５  制御部
１００  本発明の装置
Ａ  第１の摩擦車
Ｂ  第２の摩擦車
Ｓ１〜Ｓ４  シート状の被印刷体の角
ｖin  入力速度
ｖout  出力速度
Ｔu  第１段階から第２段階への切換時点
Ｔe  揃え工程の最終時点
ｘshift  シート状の被印刷体のＸ方向へのスライド
ｙshift  シート状の被印刷体のＹ方向へのスライド
αA  摩擦車Ａの角加速度
αB  摩擦車Ｂの角加速度
φin  入力角
φout  出力角
ωin  入力角速度
ωout  出力角速度
【図１】
2004256304.tif 000003
【図２ａ】
2004256304.tif 000004
【図２ｂ】
2004256304.tif 000005
【図３ａ】
2004256304.tif 000006
【図３ｂ】
2004256304.tif 000007
【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図６】
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