(57)【要約】【課題】従来の自走式機器においては、連続した平面を用いて走行方向の基準方向を補正していたが、一般の家庭では家具や荷物等が置かれていて平面部分がわずかしかなく、走行方向の基準方向を補正することが難しかった。【解決手段】走行方向検知手段４と、走行距離検知手段６と、走行方向検知手段４および走行距離検知手段６により走行中の座標を検知する座標検知手段８と、本体１の走行方向と障害物１２との平行を検知する平行検知手段９ａ、９ｂとを備え、制御手段２が、座標検知手段８が検知する走行中の座標が所定の座標と一致した時に、本体１の走行方向と障害物１２とが平行になるように本体１を回転または走行させ、平行になった時点で走行方向検知手段４が検知している走行方向を、その後の走行の所定方向とすることにより、平面がわずかでも走行方向の基準方向が容易に補正できるようになる。【選択図】  図１
2004362292.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、前記本体の制御手段と、前記本体を移動走行させる走行手段と、前記本体の走行方向を検知するための走行方向検知手段と、前記本体が走行した距離を検知するための走行距離検知手段と、前記走行方向検知手段および前記走行距離検知手段での検知内容から走行中の座標を検知する座標検知手段と、本体の走行方向と障害物とが平行であるかどうかを検知するための平行検知手段とを備え、前記制御手段は、前記座標検知手段が検知する走行中の座標が予め定めた所定範囲の座標内に入ったときに、前記本体の走行方向と障害物とが平行になるように前記本体を回転または走行させ、平行になった時点で前記走行方向検知手段が検知している走行方向を、その後の走行の所定方向とする自走式機器。
【請求項２】
ターゲット座標入力手段を備え、予め定めた所定範囲の座標は、前記ターゲット座標入力手段により入力した座標とする請求項１に記載の自走式機器。
【請求項３】
予め定めた所定範囲の座標を、本体が走行を開始したときの座標とする請求項１に記載の自走式機器。
【請求項４】
平行検知手段は、障害物からの距離を検知することにより本体の走行方向と障害物とが平行であるかどうかの検知を行うものとし、制御手段は、座標検知手段が検知する走行中の座標が予め定めた所定範囲の座標内に入り、且つ前記平行検知手段が検知する距離が予め定めた所定範囲の距離内に入った場合に、前記本体の走行方向と障害物とが平行になるように前記本体を回転または走行させ、平行になった時点で前記走行方向検知手段が検知している走行方向を、その後の走行の所定方向とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項５】
座標検知手段が検知する座標が予め定めた所定範囲の座標内に入っているが、平行検知手段が検知する距離が予め定めた所定範囲の距離内に入っていない場合には、平行検知手段が検知する距離が予め定めた所定範囲の距離に入るように、本体を回転または走行させる請求項４に記載の自走式機器。
【請求項６】
計時手段を備え、座標検知手段が検知する座標が予め定めた所定範囲の座標内に入った後、制御手段が、本体の走行方向と障害物とが平行になるように制御し、所定時間内に本体の走行方向と障害物とが平行にならなければ、予め定めた所定範囲の座標から所定値内にある座標において、再度、本体の走行方向と障害物とが平行になるように前記本体を回転または走行させ、平行になった時点で前記走行方向検知手段が検知している走行方向を、その後の走行の所定方向とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項７】
報知手段を備え、制御手段は、予め定めた所定範囲の座標から所定値内にある座標においても、本体の走行方向と障害物とが平行になるように制御した結果、所定時間内に本体の走行方向と障害物とが平行にならなければ、報知を行なう請求項６に記載の自走式機器。
【請求項８】
平行検知手段よりも検知精度が低い緩平行検知手段を備え、制御手段は、予め定めた所定範囲の座標から所定値内にある座標においても、本体の走行方向と障害物とが平行になるように制御した結果、所定時間内に本体の走行方向と障害物とが平行にならなければ、予め定めた所定範囲の座標または予め定めた所定範囲の座標から所定値内にある座標で、前記緩平行検知手段により本体の走行方向と障害物とが平行になるように制御する請求項６に記載の自走式機器。
【請求項９】
制御手段は、予め定めた所定範囲の座標から所定値内にある座標では、通常走行中の走行速度よりも走行速度を下げるようにした請求項１〜８のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項１０】
作業手段と、作業能力切り換え手段を備え、制御手段は、走行方向検知手段で検知している方向を、その後の走行の所定方向とする際には、前記作業能力切り換え手段で前記作業手段の作業能力を低くする請求項１〜９のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項１１】
コンピュータを請求項１〜１０のいずれか１項記載の自走式機器の全てもしくは一部として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、人間の介助なしに自立して走行する自走式機器に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の自走式機器は、例えば走行範囲内で直線走行を行なうために、定期的に左前障害物検知手段の出力と右前障害物検知手段の出力の差を複数回記憶し、本体前方の連続な平面を見つけて走行方向の基準方向を補正していた（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−２１５１１６号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の構成では、連続した平面がなければ走行方向の基準方向を補正することができず、特に一般の家では家具や荷物等が置かれて平面部分はわずかしかないことが多く、走行方向の基準方向を補正することが難しいという課題を有していた。
【０００５】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、わずかな平面でも、走行方向の基準方向を容易に補正して走行できる自走式機器の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記従来の課題を解決するために本発明は、本体と、前記本体の制御手段と、前記本体を移動走行させる走行手段と、前記本体の走行方向を検知するための走行方向検知手段と、前記本体が走行した距離を検知するための走行距離検知手段と、前記走行方向検知手段および前記走行距離検知手段での検知内容から走行中の座標を検知する座標検知手段と、本体の走行方向と障害物とが平行であるかどうかを検知するための平行検知手段とを備え、前記制御手段は、前記座標検知手段が検知する走行中の座標が予め定めた所定範囲の座標内に入ったときに、前記本体の走行方向と障害物とが平行になるように前記本体を回転または走行させ、平行になった時点で前記走行方向検知手段が検知している走行方向を、その後の走行の所定方向とする自走式機器としたものである。これによって、わずかな平面しかなくても、その所定座標で障害物との平行方向を探し出して、その後の走行の所定方向とすることにより、走行方向の基準方向を容易に補正できるようになる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
請求項１に記載の発明は、本体と、前記本体の制御手段と、前記本体を移動走行させる走行手段と、前記本体の走行方向を検知するための走行方向検知手段と、前記本体が走行した距離を検知するための走行距離検知手段と、前記走行方向検知手段および前記走行距離検知手段での検知内容から走行中の座標を検知する座標検知手段と、本体の走行方向と障害物とが平行であるかどうかを検知するための平行検知手段とを備え、前記制御手段は、前記座標検知手段が検知する走行中の座標が予め定めた所定範囲の座標内に入ったときに、前記本体の走行方向と障害物とが平行になるように前記本体を回転または走行させ、平行になった時点で前記走行方向検知手段が検知している走行方向を、その後の走行の所定方向とすることにより、わずかな平面でも予めわかっている平面のある所定座標で平行部分を念入りに探して走行方向の基準方向を含む所定方向に補正し、その所定座標を通る度に所定方向に補正して直進走行することができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、特に、請求項１に記載の自走式機器に、ターゲット座標入力手段を備え、予め定めた所定範囲の座標は、前記ターゲット座標入力手段により入力した座標とすることにより、走行中または走行前に平行をとりたい理想的な平面を自走式機器に教えることができ、その位置で平行部分を念入りに探して走行方向の基準方向を含む所定方向へ補正し、かつその走行開始座標を通る度に走行方向の基準方向を含む所定方向として補正して直進走行することができる。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、特に、請求項１に記載の予め定めた所定範囲の座標を、本体が走行を開始したときの座標とすることにより、わずかな平面でも予めわかっている平面があれば、その位置から走行開始すれば、平行部分を念入りに探して走行方向の基準方向を含む所定方向へ補正し、かつその走行開始座標を通る度に走行方向の基準方向を含む所定方向として補正して直進走行することができる。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、特に、請求項１〜３のいずれか１項に記載の平行検知手段は、障害物からの距離を検知することにより本体の走行方向と障害物とが平行であるかどうかの検知を行うものとし、制御手段は、座標検知手段が検知する走行中の座標が予め定めた所定範囲の座標内に入り、且つ前記平行検知手段が検知する距離が予め定めた所定範囲の距離内に入った場合に、前記本体の走行方向と障害物とが平行になるように前記本体を回転または走行させ、平行になった時点で前記走行方向検知手段が検知している走行方向を、その後の走行の所定方向とすることにより、平行検知手段の検知精度の良い距離範囲で平行をより正確に検知してその平行方向を所定方向として直進走行することができる。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、特に、請求項４に記載の座標検知手段が検知する座標が、予め定めた所定範囲の座標内に入っているが、平行検知手段が検知する距離が予め定めた所定範囲の距離内に入っていない場合には、平行検知手段が検知する距離が予め定めた所定範囲の距離に入るように、本体を回転または走行させることにより、予め定めた所定範囲の座標と、平行検知手段が検知する距離の両方を用いて本体の走行方向と障害物とが平行になるように制御でき、精度がよりいっそう高まるものである。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、特に、請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式機器に計時手段を備え、座標検知手段が検知する座標が予め定めた所定範囲の座標内に入った後、制御手段が、本体の走行方向と障害物とが平行になるように制御し、所定時間内に本体の走行方向と障害物とが平行にならなければ、予め定めた所定範囲の座標から所定値内にある座標において、再度、本体の走行方向と障害物とが平行になるように前記本体を回転または走行させ、平行になった時点で前記走行方向検知手段が検知している走行方向を、その後の走行の所定方向とすることにより、走行方向検知手段または走行距離検知手段で誤差が生じることにより座標決定手段で決定される座標に誤差が生じても平行を検知してその平行方向を所定方向として直進走行することができる。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、特に、請求項６に記載の自走式機器に報知手段を備え、制御手段は、予め定めた所定範囲の座標から所定値内にある座標においても、本体の走行方向と障害物とが平行になるように制御した結果、所定時間内に本体の走行方向と障害物とが平行にならなければ、報知を行なうことにより、使用者にその後の直進走行に支障が出ることを予め知らせることができる。
【００１４】
請求項８に記載の発明は、特に、請求項６に記載の自走式機器に平行検知手段よりも検知精度が低い緩平行検知手段を備え、制御手段は、予め定めた所定範囲の座標から所定値内にある座標においても、本体の走行方向と障害物とが平行になるように制御した結果、所定時間内に本体の走行方向と障害物とが平行にならなければ、予め定めた所定範囲の座標または予め定めた所定範囲の座標から所定値内にある座標で、前記緩平行検知手段により本体の走行方向と障害物とが平行になるように制御することにより、精度のよい平行がとれない場合は、少し精度を落とした平行をとって、その後の直進走行のずれを大きくしないようにすることができる。
【００１５】
請求項９に記載の発明は、特に、請求項１〜８のいずれか１項に記載の制御手段は、予め定めた所定範囲の座標から所定値内にある座標では、通常走行中の走行速度よりも走行速度を下げるようにしたことにより、走行速度を落として、より精度良く平行をとって、その平行方向を所定方向として直進走行することができる。
【００１６】
請求項１０に記載の発明は、特に、請求項１〜９のいずれか１項に記載の自走式機器に、作業手段と、作業能力切り換え手段を備え、制御手段は、走行方向検知手段で検知している方向を、その後の走行の所定方向とする際には、前記作業能力切り換え手段で前記作業手段の作業能力を低くすることにより、本体の振動を押さえて走行方向検知手段の検知精度を安定させ、より精度良く平行をとって、その平行方向を所定方向として直進走行することができる。
【００１７】
請求項１１に記載した発明は、コンピュータを請求項１〜１０のいずれか１項記載の自走式機器の全てもしくは一部として機能させるためのプログラムとする構成として、コンピュータを請求項１〜９のいずれか１項記載の自走式機器の全てもしくは一部として機能させることで、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の自走式機器の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【００１８】
【実施例】
以下本発明の実施例について、図面を参照しながら説明する。
【００１９】
（実施例１）
図１は本発明の実施例１における自走式機器の構成を示すブロック図である。１は本体、２は制御手段、３ａは走行手段である左駆動輪、３ｂは同じく走行手段である右駆動輪、４は走行方向を検知するための走行方向検知手段を構成するジャイロセンサで、５は、同じく走行方向検知手段を構成する走行方向演算部、６は走行距離検知手段を構成する走行センサ、７は同じく走行距離検知手段を構成する走行距離演算部、８は座標検知決定手段、９ａ、９ｂは平行検知手段を構成する測距センサ、１０は同じく平行検知手段を構成する平行判断部、１１は障害物を検知するための測距センサ、１２は壁や家具等の障害物である。走行方向演算部５、走行距離演算部７、平行判断部１０は、制御手段２の一部として機能するものである。
【００２０】
また、図２は本発明の実施例１における自走式機器の走行図である。１２は壁や家具等の障害物、１３は走行開始位置であり原点座標となる走行開始座標、１４は平行をとるべきターゲット座標、１５は本体の走行軌跡である。
【００２１】
以下、本実施例の動作について図１および図２を用いて説明する。予め、壁等で走行方向の基準をとるのに最適な平行な面がターゲット座標１３の近辺にあることがわかっているものとする。
【００２２】
まず、制御手段２は、走行開始位置である走行開始座標１３を原点座標と位置付ける。走行方向演算部５は、ジャイロセンサ４で検知される角速度を積分し走行角度を演算する。走行距離演算部７は、走行センサ６で検出される回転数から１回転あたりの距離を積算して走行距離を演算する。座標検知手段８は、１座標単位を予め本体１の縦及び横の幅として、走行方向演算部５で演算された走行方向と走行距離演算部７で演算されたその方向への進行距離から、本体１の位置する座標を決定する。制御手段２は、図２で示した走行図で、まず直進走行を開始するために走行開始座標１３で障害物１２との仮の平行をとる。障害物との平行は、測距センサ９ａと測距センサ９ｂで測距される障害物との距離の差が所定値以内になるように左駆動輪３ａと右駆動輪３ｂを制御して行なう。制御手段２は、平行検知手段である測距センサ９ａと測距センサ９ｂで障害物１２との平行がとれたことを検知すると、直線走行を開始する。制御手段２は、走行中は、その都度座標検知手段８で走行中の座標位置を検知し、ターゲット座標１４に入ったことを検知すると、障害物１２との平行をとり、平行がとれれば、走行を一時停止して走行方向演算部５で走行方向を０°に補正する。その後、走行を再開し、前に障害物１２を検知するとターンして走行軌跡１５のように往復走行を繰り返す。走行範囲の縦往復走行が終了すると、今までの直進方向とは９０°方向の横往復走行を繰り返す。横往復走行中も、ターゲット座標１４に入ったことを検知すると、再び障害物１５との平行をとる。平行が取れれば、その時の本体方向が０°から所定値以内の時は０°に、１８０°から所定値以内の時は１８０°に走行方向を補正する。
【００２３】
尚、本実施例では、走行方向演算部５、走行距離演算部７、平行判断部１０は、制御手段２の一部として機能する構成としたが、制御手段２とは独立のものとしてもかまわない。また、本実施例では、走行範囲にターゲット座標を１箇所としたが、平行面が数多くある場合には、複数のターゲット座標としてもかまわない。また、本実施例では、補正する角度を０°、１８０°としたが、ターゲット座標によっては、平行をとった時の走行方向に応じて９０°や２７０°等の所定角度に補正してもかまわない。
【００２４】
以上のように本実施例によれば、わずかな平面でも予めわかっている平面のある所定座標で平行部分を念入りに探して走行方向の基準方向（０°）を含む所定方向に補正し、かつその所定座標を通る度に所定方向に補正して直進走行することができる。
【００２５】
（実施例２）
図３は、実施例２における自走式機器の構成を示すブロック図である。図１の構成に加えて、ターゲット座標入力手段であるリモコン送信部１６とリモコン受信部１７を備えている。
【００２６】
以下、本実施例の動作について図３を用いて説明する。まず、制御手段２が、走行開始座標１３で障害物１２との仮の平行をとり、直線走行を開始し、走行中に、その都度座標検知手段８で走行中の座標位置を検知するまでの動作は、実施例１と同様である。使用者は、平行な面があれば、その時点でリモコン送信部１６を操作してターゲット座標として送信する。制御手段２は、リモコン受信部１７を介して受信して、障害物１５との平行をとり、平行がとれれば、走行を一時停止して走行方向演算部５で平行をとる前の走行角度が０°、９０°、１８０°、２７０°のいずれかの角度に所定置内の角度であったならば、所定値内にあったその４つのいずれかの角度に補正する。
【００２７】
尚、本実施例では、ターゲット座標入力手段としてリモコン送信部１６とリモコン受信部１７で構成したが、本体にキー等の入力操作部を設けてもかまわない。また、記憶手段を設けてリモコン送信部から送られたターゲット座標を記憶するようにして、受信した後にその座標に入った時に平行をとるようにしてもかまわない。
【００２８】
以上のように本実施例によれば、走行中または走行前に平行をとりたい理想的な平面を自走式機器に教えることができ、その位置で平行部分を念入りに探して走行方向の基準方向を含む所定方向へ補正し、かつその走行開始座標を通る度に走行方向の基準方向を含む所定方向として補正して直進走行することができる。
【００２９】
（実施例３）
本発明の実施例３における自走式機器の構成を示すブロック図は、実施例２同様の図３である。走行図は実施例１同様の図２である。但し、図２において、走行開始座標１３とターゲット座標１４は等しいものとする。
【００３０】
以下、本実施例の動作について説明する。まず、使用者は、掃除範囲内の平行をとりたい面のある障害物沿いに本体１を置き、走行開始させる。制御手段２は、その走行開始座標１３で障害物１２との平行をとり、直線走行を開始し、走行中に、その都度座標検知手段８で走行中の座標位置を検知し、走行開始座標１３に入ったことを検知した時には、障害物１２との平行をとる。平行が取れれば、走行を一時停止して、その時の本体方向が０°から所定値以内の時は０°に、１８０°から所定値以内の時は１８０°に走行方向を補正する。
【００３１】
以上のように本実施例によれば、わずかな平面でも予めわかっている平面があれば、その位置から走行開始すれば、平行部分を念入りに探して走行方向の基準方向を含む所定方向へ補正し、かつその走行開始座標を通る度に走行方向の基準方向を含む所定方向として補正して直進走行することができる。
【００３２】
（実施例４）
本発明の実施例４における自走式機器の構成を示すブロック図は、実施例２、実施例３同様の図３である。図４は実施例４の動作の流れを示すフローチャートである。
【００３３】
以下、本実施例の動作について、図３のブロック図及び図４のフローチャートを用いて説明する。但し、測距センサ９ａ、９ｂは４ｃｍ〜１５ｃｍにおいて検知レベルと実際の距離との直線性が良く、検知性能が良いものとする。
【００３４】
制御手段２は、座標検知手段８で平行をとるべきターゲット座標に入ったことを検知すると、平行検知手段である測距センサ９ａ、９ｂが検知している障害物との距離が共に所定範囲内（本実施例では４ｃｍ以上１５ｃｍ以下）に入っているかどうかチェックして入っていない場合は所定範囲内になるように走行し近づく（ステップ１〜３）。所定範囲内に入れば、測距センサ９ａと９ｂとの差が５ｍｍ以内になるように左駆動輪３ａ、右駆動輪３ｂを制御して本体１を回転させて平行をとる（ステップ４〜５）。平行がとれれば、走行を一時停止して、現在の走行方向が０°±３０°なら０°に補正し、１８０°±３０°なら１８０°に補正する（ステップ６〜１０）。
【００３５】
以上のように本実施例によれば、予め定めた所定の座標だけに基ずくのではなく、予め定めた平行検知手段である測距センサ９ａ、９ｂの検知精度の良い距離範囲で平行をより正確に検知し、その平行方向を、その後の所定方向として直進走行することができるようになる。
【００３６】
（実施例５）
図５は、本発明の実施例５における自走式機器の構成を示すブロック図である。図３の構成に加えて、計時手段１８を備えている。また、図６は本発明の実施例５における自走式機器の走行図である。
【００３７】
以下、本実施例の動作について、図５のブロック図及び図６の走行図を用いて説明する。まず、制御手段２が、ターゲット座標１４で障害物１２との平行を狙うまでの動作は、実施例４と同様である。計時手段１８は、座標決定手段８がで平行をとるべきターゲット座標に入ったことを検知し、制御手段２が平行をとる動作を開始する時点で計時を開始する。制御手段２は、左駆動輪３ａ、右駆動輪３ｂを制御して回転または走行を行い、平行をとろうとする。制御手段２は、計時手段１８が所定時間（本実施例では１分間）を計時した時点でターゲット座標で平行をとる動作を止め、図６に○で示したターゲット座標から障害物１２に沿って±２座標分をターゲット候補座標１９を新たなターゲット座標として平行を狙う。ターゲット候補座標１９で平行をとる際にも、計時手段１８は１分間の計時を行い、１分間以内に平行がとれなければ、順次、別のターゲット候補座標１９をターゲット座標として平行を狙う。
【００３８】
尚、本実施例では、ターゲット候補座標１９をターゲット座標１４から障害物１２に沿う軸上±２座標分としたが、任意の座標分としてもかまわないし、障害物１２に沿うか否かに関わらずターゲット座標１４のＸ軸上またはＹ軸上の任意の座標分としてもかまわない。
【００３９】
以上のように本実施例によれば、走行方向検知手段または走行距離検知手段で誤差が生じることにより座標決定手段で決定される座標に誤差が生じても平行を検知してその平行方向を所定方向として直進走行することができる。
【００４０】
（実施例６）
図７は、本発明の実施例６における自走式機器の構成を示すブロック図である。図５の構成に加えて、報知手段２０を備えている。
【００４１】
以下、本実施例の動作について説明する。制御手段２が、ターゲット座標１４またはターゲット候補座標１９で各々の座標につき１分間内に障害物１２との平行を狙う動作は実施例５と同様である。ターゲット座標１４およびターゲット候補座標１９のいずれも各々の座標につき１分間内に平行がとれなければ、制御手段２は、報知手段２０で平行がとれなかった旨とターゲット座標１４の変更を促す報知を行う。
【００４２】
以上のように本実施例によれば、使用者にその後の直進走行に支障が出ることを予め知らせることができ、使用者の平行な面のあるターゲット座標の新たな入力によって、より理想的な直進走行ができる。
【００４３】
（実施例７）
図８は、本発明の実施例７における自走式機器の構成を示すブロック図である。図７の構成に加えて、緩平行判断部２１を備え、測距センサ９ａ、９ｂと共に緩平行判断手段を構成している。
【００４４】
以下、本実施例の動作について説明する。制御手段２が、ターゲット座標１４またはターゲット候補座標１９で各々の座標につき１分間内に障害物１２との平行を狙う動作は実施例５、実施例６と同様である。ターゲット座標１４およびターゲット候補座標１９のいずれも各々の座標につき１分間内に平行がとれなければ、制御手段２は、報知手段２０で平行がとれなかった旨を報知し、再度ターゲット座標に走行を戻し、測距センサ９ａと測距センサ９ｂの入力をもとに平行判断部１０よりも両者の差の制限の緩い緩平行判断部２１で障害物１２との平行を狙う（本実施例では、平行判断部での差は５ｍｍ以下、緩平行判断部での差は１ｃｍ以下）。制御手段２は、緩平行判断部２１で平行がとれたことを検知すると、その時の本体方向が０°から所定値以内の時は０°に、１８０°から所定値以内の時は１８０°に走行方向を補正する。
【００４５】
以上のように本実施例によれば、精度のよい平行がとれない場合は、少し精度を落とした平行をとって、その後の直進走行のずれを大きくしないようにすることができる。
【００４６】
（実施例８）
図９は本実施例の実施例８の動作の流れを示すフローチャートである。
【００４７】
以下、本実施例の動作について、図９のフローチャートを用いて説明する。制御手段２が、ターゲット座標１４またはターゲット候補座標１９で各々の座標につき１分間内に障害物１２との平行を狙う動作は実施例５と同様である。制御手段２は、座標決定手段８でターゲット候補座標１９のいずれかの座標に入っていることを検知すると、左右の走行速度を通常の走行速度の１／２に左駆動輪３ａ、右駆動輪３ｂを制御する（ステップ１１、１２）。
【００４８】
また、ターゲット座標１４に入っていることを検知すると左右の走行速度を通常の走行速度の１／４に制御する（ステップ１３、１４）。それ以外の座標にいる場合には、通常走行速度に制御する（ステップ１５）。
【００４９】
以上のように本実施例によれば、走行速度を落として、より精度良く平行をとって、その平行方向を所定方向として直進走行することができる。
【００５０】
（実施例９）
図１０は、本発明の実施例９における自走式機器の構成を示すブロック図である。図８の構成に加えて、作業手段である吸引ノズル２２と、作業能力切り換え手段である吸引能力切り換え部２３を備えている。
【００５１】
以下、本実施例の動作について説明する。制御手段２が、ターゲット座標１４またはターゲット候補座標１９で各々の座標につき１分間内に障害物１２との平行を狙う動作は実施例８と同様である。平行判断部１０または緩平行判断部２１で平行が検知できれば、まず走行を一時停止し、吸引能力切り換え部２３で吸引ノズルの吸引を通常能力より落とし（本実施例では通常能力の１／２）、所定時間後（本実施例では１秒後）その時の本体方向が０°から所定値以内の時は０°に、１８０°から所定値以内の時は１８０°に走行方向を補正する。補正後は、吸引能力切り換え部２３で吸引ノズル２２の吸引力を通常に戻し、走行を再開する。
【００５２】
尚、本実施例では、吸引能力切り換え部２３で吸引ノズル２２の吸引力を通常の１／２としたが、停止してもかまわない。
【００５３】
以上のように本実施例によれば、振動に弱い走行方向検知手段であるジャイロの検知精度を安定させ、より精度良く平行をとって、その平行方向を所定方向として直進走行することができる。
【００５４】
（実施例１０）
次に本発明の実施例１０について図１を用いて説明する。本実施例は、コンピュータを、制御手段２の全てもしくは一部として機能させるためのプログラムとする構成として、コンピュータを全てもしくは一部として機能させるものである。
【００５５】
以上のように本実施例によれば、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の自走式機器の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【００５６】
尚、上記実施例１〜１０において、座標検知手段が検知する走行中の座標が予め定めた所定の座標と一致したときに、本体の走行方向と障害物とが平行になるように前記本体を回転または走行させるようにしたが、予め定める所定の座標を、予め定める所定範囲の座標とし、ある広がりを持った座標としておいても、支障がないものである。
【００５７】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、わずかな平面しかなくてもその所定座標で障害物との平行方向を探し出して、その後の走行の所定方向とすることにより、走行方向の基準方向を容易に補正できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例１における自走式機器の構成を示すブロック図
【図２】同、実施例１および実施例３における自走式機器の走行図
【図３】同、実施例２および実施例３における自走式機器の構成を示すブロック図
【図４】同、実施例４の動作の流れを示すフローチャート
【図５】同、実施例５における自走式機器の構成を示すブロック図
【図６】同、実施例５における自走式機器の走行図
【図７】同、実施例６における自走式機器の構成を示すブロック図
【図８】同、実施例７における自走式機器の構成を示すブロック図
【図９】同、実施例８の動作の流れを示すフローチャート
【図１０】同、実施例９における自走式機器の構成を示すブロック図
【符号の説明】
１  本体
２  制御手段
３ａ  左駆動輪（走行手段）
３ｂ  右駆動輪（走行手段）
４  ジャイロセンサ（走行方向検知手段）
５  走行方向演算部（走行方向検知手段）
６  走行センサ（走行距離検知手段）
７  走行距離演算部（走行距離検知手段）
８  座標検知手段
９ａ  測距センサ（平行検知手段）
９ｂ  測距センサ（平行検知手段）
１０  平行判断部
１１  測距センサ
１２  障害物
１３  走行開始座標
１４  ターゲット座標
１５  走行軌跡
１６  リモコン送信部
１７  リモコン受信部
１８  計時手段
１９  ターゲット候補座標
２０  報知手段
２１  緩平行判断部
２２  吸引ノズル
２３  吸引能力切り換え部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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