(57)【要約】【課題】一対のロボットを用いた構成の折曲げ加工機に対するワーク搬出入装置及び搬出入方法を提供する。【解決手段】板材の折曲げ加工を行う折曲げ加工機１の前側に、前記折曲げ加工機１に対してワークＷの搬出入を行うときに協働作業を行う一対のロボット３Ａ，３Ｂを備えた構成であり、板材の折曲げ加工を行う折曲げ加工機１の前側に一対のロボットを配置した上記一対のロボット３Ａ，３Ｂによって前記折曲げ加工機１に対してワークＷの搬入を行う際、前記ワークＷの中心位置に対して対称位置を前記一対のロボット３Ａ，３Ｂにより把持し、前記ワークＷを旋回してワークＷの折曲げ加工を行う側部を前記折曲げ加工機１に対して対向し、この状態において前記折曲げ加工機に対してワークの搬入位置決めを行うワーク搬入方法である。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
板材の折曲げ加工を行う折曲げ加工機の前側に、前記折曲げ加工機に対してワークの搬出入を行うときに協働作業を行う一対のロボットを備えたことを特徴とする折曲げ加工機に対するワーク搬出入装置。
【請求項２】
板材の折曲げ加工を行う折曲げ加工機の前側に一対のロボットを配置し、上記一対のロボットによって前記折曲げ加工機に対してワークの搬入を行う際、前記ワークの中心位置に対して対称位置を前記一対のロボットにより把持し、前記ワークを旋回してワークの折曲げ加工を行う側部を前記折曲げ加工機に対して対向し、この状態において前記折曲げ加工機に対してワークの搬入位置決めを行うことを特徴とする折曲げ加工機に対するワーク搬入方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばプレスブレーキやしごき曲げ機等のごとく板状のワークの折曲げ加工を行う折曲げ加工機に対してワークの搬出入を行う搬出入装置及び搬出入方法に係り、さらに詳細には、一対のロボットを用いた搬出入装置及び搬出入方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
板状のワークの折曲げ加工を行う折曲げ加工機としてのプレスブレーキの前側に、当該プレスブレーキに対してワークの供給を行うためのロボットを配置した構成は公知である。また、ワークのしごき曲げを行うしごき曲げ機の前側に、ワークの供給を行うためのマニピュレータを配置した構成は公知である（例えば特許文献１，２，３等参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−３５８４３号公報
【０００４】
【特許文献２】
特開平６−１７９０２３号公報
【０００５】
【特許文献３】
特開２０００−１２６８３３号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
プレスブレーキの前側にロボットを配置した構成においては、ロボットが左右方向へ移動する形式と、定位置にロボットを配置した形式とがある。しかし、両形式においては、ワークのつかみ換え動作が必要な場合には、ワークの折曲げ加工を行う加工位置から離れた位置に備えたつかみ換え用のクランプ機構の位置へワークを移送し、このクランプ機構によってワークを把持した後、前記ロボットによってワークを再度把持することによってつかみ換えを行うものである。
【０００７】
したがって、ワークのつかみ換え動作を伴う折曲げ加工においては、ワークをつかみ換え用のクランプ機構の位置へ移動する必要があると共に、つかみ換え用のクランプ機構を格別に設ける必要があるなど、加工能率向上を図る上において、また従来機に対してワーク供給用のロボットを後付け的に設ける場合に問題がある。
【０００８】
ワークのしごき曲げを行うしごき曲げ機は、ボトムダイと、このボトムダイに対して上下動自在のトップダイとによって板状のワークを挟持固定し、上記ボトムダイとトップダイから後方向へ突出した部分を、上下動自在のベンドダイによって上下方向に折曲げ加工を行うものである。
【０００９】
そして、前記しごき曲げ機に対してワークの供給を行うマニピュレータは、前記しごき曲げ機の前側に前後動自在に配置したコ字形状の移動台の先端部に、ワークを上下方向から挟持自在かつ水平に回動自在のワーククランプを備えた構成である。
【００１０】
前記マニピュレータは前後方向のみ移動自在であって左右方向に移動し得る構成ではないので、ワークのつかみ換えを行うときには、前記トップダイとボトムダイによってワークを把持するか、又は別個に設けたつかみ換え用のクランプ機構によってワークを把持した後、前記マニピュレータを前後動してワークのつかみ換えを行うものである。
【００１１】
したがって、ワークとマニピュレータとの位置的関係が制限されることとなり、マニピュレータによってワークを把持してしごき曲げ機に対してワークの供給を行う場合の汎用性が小さいという問題がある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前述のごとき従来の問題に鑑みてなされたもので、板材の折曲げ加工を行う折曲げ加工機の前側に、前記折曲げ加工機に対してワークの搬出入を行うときに協働作業を行う一対のロボットを備えた構成である。
【００１３】
また、本発明は、板材の折曲げ加工を行う折曲げ加工機の前側に一対のロボットを配置し、上記一対のロボットによって前記折曲げ加工機に対してワークの搬入を行う際、前記ワークの中心位置に対して対称位置を前記一対のロボットにより把持し、前記ワークを旋回してワークの折曲げ加工を行う側部を前記折曲げ加工機に対して対向し、この状態において前記折曲げ加工機に対してワークの搬入位置決めを行う折曲げ加工機に対するワーク搬入方法である。
【００１４】
【発明の実施の形態】
図１に示すように、本発明の実施形態に係るワーク搬出入装置は、例えばしごき曲げ機のごとき折曲げ加工機１の前側に、前記折曲げ加工機１に対して板状のワークＷの搬出入を行うときに協働作業を行う一対のロボット３Ａ，３Ｂを左右対称位置に配置した構成である。
【００１５】
上記ロボット３Ａ，３Ｂの構成は公知であるが、その構成について概略的に説明すると、ロボット３Ａ，３Ｂは、ベース５Ａ，５Ｂに対して上下動自在かつ水平に旋回自在の旋回台７Ａ，７Ｂを備えており、この旋回台７Ａ、７Ｂには、第１アーム９Ａ，９Ｂが水平に取付けてある。そして、上記第１アーム９Ａ，９Ｂの先端部には第２アーム１１Ａ，１１Ｂの基部側が水平に回動可能に枢支されている。
【００１６】
前記第１アーム９Ａ，９Ｂに対して第２アーム１１Ａ，１１Ｂを水平に回動するために、第１アーム９Ａ，９Ｂと第２アーム１１Ａ，１１Ｂとの枢着部には、例えばサーボモータのごとき回動用アクチュエータ１３Ａ，１３Ｂが設けられている。そして、前記第２アーム１１Ａ，１１Ｂの先端部には、前記ワークＷを把持（保持）自在のバキュームパッド又はマグネット等のごときワーク把持手段１５Ａ，１５Ｂが水平に回動自在に設けられていると共に、さらに第２アーム１１Ａ，１１Ｂの先端部には、当該第２アーム１１Ａ，１１Ｂに対して前記ワーク把持手段１５Ａ，１５Ｂを水平に回動して位置決めするための、例えばサーボモータ等のごときワーク回動用アクチュエータ（図示省略）が備えられている。
【００１７】
以上のごとき構成において、例えばパレット等のごときワーク載置台１７上に位置決め積載されているワークＷの中心位置を一方のロボット３Ａにおけるワーク把持手段１５Ａによって把持し、折曲げ加工機１に対してワークＷの供給を行うとき、制御装置（図示省略）の制御の下に旋回台７Ａの回転を制御すると共に第１アーム９Ａに対する第２アーム１１Ａの回転を制御し、かつ第２アーム１１Ａに対するワーク把持手段１５Ａの回転を制御することにより、前記折曲げ加工機１に対してワークＷの折曲げ加工部位を正確に位置決めすることができるものである。
【００１８】
そして、ワークＷの一辺側の折曲げ加工を終了した後、前記ワーク把持手段１５Ａを１８０°回動して割出し位置決めを行うことにより、ワークＷの前記折曲げ加工部位の反対側を折曲げ加工機１に対して位置決めすることができるものである。そして、次に９０°回動して隣接した辺の割出し位置決めを行ってワークの折曲げ加工を行い、その後に１８０°回動して反対側の辺の割出し位置決めを行うことにより、４角形状のワークＷの４辺の折曲げ加工を行うことができるものである。
【００１９】
上述のごとくワークＷの折曲げ加工を行った後、第１ロボット３ＡによるワークＷの把持を解除し、前記ワーク載置台１７上の次のワークＷを把持する間に、第２のロボット３Ｂにおけるワーク把持手段１５Ｂによって折曲げ加工後のワークＷを把持して製品載置台１９へ移送することができる。
【００２０】
すなわち、前記構成によれば、一方のロボット３Ａを、折曲げ加工機１に対してワークＷの供給を行うワーク供給専用とし、他方のロボット３Ｂを、折曲げ加工後のワークＷを搬出するためのワーク搬出専用として使用することができる。したがって、例えば一方のロボット３ＡのみによってワークＷの供給を行い、かつワークＷの搬出を行う場合に比較して、能率良くワークＷの供給，搬出を行うことができる。
【００２１】
なお、一対のロボット３Ａ，３Ｂの使用方法としては、一方のロボット３Ａによって折曲げ加工機１に対してワークＷの供給を行っているとき、他方のロボット３Ｂによって次のワークＷの供給の準備を行い、一方のロボット３Ａによって折曲げ加工後のワークＷの搬出を行うのとほぼ同時に他方のロボット３Ｂによって次のワークＷの供給を行い、この次のワークＷの供給を行っている間に、一方のロボット３Ａによってさらに次のワークＷの供給の準備を行って、一対のロボット３Ａ，３Ｂによって折曲げ加工機１に対してワークＷの供給，搬出を交互に行うことができ、能率の良い折曲げ加工を行うことができるものである。
【００２２】
ところで、前述したように、一方のロボット３Ａによって折曲加工機１に対してワークＷの供給を行い、ワークＷの折曲げ加工を行っている際に、ワークＷの折曲げ加工位置等の関係において、ワークＷのつかみ換えが必要な場合には、図２（Ａ）に示すように、折曲げ加工機１から離れた位置にワークＷを移動位置決めした後、第１のロボット３Ａにおけるワーク把持手段１５Ａに近接した位置へ第２のロボット３Ｂにおけるワーク把持手段１５Ｂを移動位置決めし、当該ワーク把持手段１５ＢによってワークＷを把持する（図２（Ｂ）参照）。
【００２３】
その後、第１のロボット３Ａにおけるワーク把持手段１５ＡによるワークＷの把持を解除することにより、第２のロボット３Ｂにおけるワーク把持手段１５ＢによってワークＷを把持することができ、かつ第２のロボット３Ａによって折曲げ加工機１に対してワークＷの供給を行うことができるものである。なお、前述したように、第２のロボット３Ｂにおけるワーク把持部１５ＢによってワークＷを把持した状態にあるとき、前記第１のロボット３Ａにおけるワーク把持部１５ＡによってワークＷの別個の位置を再び把持することにより、第１のロボット３Ａによって折曲げ加工機１に対してワークＷの供給を再び行うことができるものである。
【００２４】
既に理解されるように、ワークＷのつかみ換えは、折曲げ加工機１の前側へワークＷを僅かに移動した位置において行うことができ、かつワークＷのつかみ換えは、第１のロボット３Ａから第２のロボット３Ｂへのつかみ換えが可能であると共に、第２のロボット３ＢによってワークＷを一時的に把持した後に第１のロボット３Ａによって再び把持するようにつかみ換えを行うことができるものである。
【００２５】
したがって、ワークＷのつかみ換えを行って折曲げ加工機１に対してワークＷの供給を行うとき、前記第１，第２のロボット３Ａ，３Ｂにおけるワーク把持手段１５Ａ，１５ＢによってワークＷの種々の所望位置を把持することができ、折曲げ加工機１に対して種々の態様でもってワークＷの供給を行うことができる。
【００２６】
折曲げ加工機１に対して供給するワークＷが比較的大きい場合には、ワークＷの中心Ｏを中心として対称位置を、第１，第２のロボット３Ａ，３Ｂにおけるワーク把持手段１５Ａ，１５Ｂによって把持し、図３（Ａ）に示すように、前記中心Ｏを間にして前記ワーク把持手段１５Ａ，１５Ｂが前後に位置する状態から、上記ワーク把持手段１５Ａ，１５ＢによってワークＷを把持した状態において、図３（Ｂ），（Ｃ）に示すように、前記ワーク把持手段１５Ａ，１５Ｂが前記中心Ｏの左右両側に位置するように移動することにより、ワークＷを水平に旋回することができるものである。
【００２７】
上記説明より理解されるように、第１，第２のロボット３Ａ，３Ｂにおけるワーク把持手段１５Ａ，１５ＢによってワークＷを保持した状態においてワークＷを水平に旋回し、ワークＷの折曲げ加工を行う辺側を折曲げ加工機１側へ割出し位置決めして、折曲げ加工機１に対して供給することができるものである。
【００２８】
したがって、例えば１台のロボットによってワークを把持して供給が困難なようにワークＷが比較的大きい場合であっても、一対のロボット３Ａ，３Ｂの協働作業によってワークＷを把持し、旋回割出し位置決めを行って折曲げ加工機１に対してワークＷの供給を行うことができるものである。
【００２９】
既に理解されるように、上記構成によれば、一対のロボット３Ａ，３Ｂが個別に作動するように制御して、折曲げ加工機１に対してワークＷの供給を行うこと、及び一対のロボット３Ａ，３Ｂの協働によってワークＷの旋回割出しを行って折曲げ加工機１に対してワークＷの供給を行うことができる、種々の大きさのワークＷのつかみ換えや供給，搬出を行うことができる。
【００３０】
また、折曲げ加工機１の前側に一対のロボット３Ａ，３Ｂを配置すれば良いので、従来の折曲げ加工機１に対してのワークの搬出入をも後付け的に自動化が可能であって、前述したごとき従来の問題を解消し得るものである。
【００３１】
【発明の効果】
以上のごとき説明より理解されるように、本発明によれば、一対のロボットを個別に制御して、又は協働するように制御して、折曲げ加工機に対してワークの供給，搬出を行うことができ、ワークのつかみ換えを能率良く容易に行い得ると共に種々の大きさのワークの供給，搬出を行うことができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るワーク搬出入装置を概念的、概略的に示した平面説明図である。
【図２】ワーク搬出入装置においてワークのつかみ換えを行う際の作用説明図である。
【図３】ワーク搬出入装置としての一対のロボットが協働してワークの旋回，割出しを行うときの作用説明図である。
【符号の説明】
１  折曲げ加工装置
３Ａ，３Ｂ  ロボット
５Ａ，５Ｂ  ベース
７Ａ，７Ｂ  旋回台
９Ａ，９Ｂ  第１アーム
１１Ａ，１１Ｂ  第２アーム
１３Ａ，１３Ｂ  回動用アクチュエータ
１５Ａ、１５Ｂ  ワーク把持手段
【図１】
2004358526.tif 000003
【図２】
2004358526.tif 000004
【図３】
2004358526.tif 000005