(57)【要約】【課題】対象物の位置を制御するためのモーター制御装置において、環境条件等に合わせて、大きなステップ動作でも過大なオーバーシュートを抑えることを可能にする。【解決手段】切替制御手段１０７により動作切替手段１０６が初期化動作指示手段１０８に切り替えられると、初期化動作指示手段１０８は目標位置設定手段１０３に初期化動作用の位置パターンの出力を指示し、切替制御手段１０７はこの初期化動作中に位置エンコーダ１０１の出力により所定位置で動作切替手段１０６を収束評価動作指示手段１０８に切り替え、収束評価動作指示手段１０８は目標位置設定手段１０３に評価動作用の位置パターンの出力を指示する。そして、収束評価手段１１１は目標位置設定手段１０３から目標位置を受け取り、位置偏差比較器１０２から位置偏差を受け取って収束評価し、収束評価終了後に動作切替手段１０６を初期化動作指示手段１０９に切り替えて戻す。【選択図】        図１
2004192200.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物の位置を制御するためのモーター制御装置であって、前記対象物を目標位置に合わせるための収束評価動作を指示する収束評価動作指示手段と、収束評価を行う収束評価手段と、その収束評価結果を記憶する記憶手段と、対象物の目標位置を設定する設定手段と、対象物の位置を検出する位置検出手段と、目標位置と検出位置の位置偏差を検出する位置偏差検出手段と、検出位置を補償する積分器を備えた補償手段と、その積分器への補償入力を制限する制限手段とからなり、前記収束評価動作指示手段は、前記設定手段に収束評価用位置パターンを出力し、前記収束評価手段は、前記設定手段から目標位置を受け取り、前記位置偏差検出手段から位置偏差を受け取って収束評価し、その収束評価結果を前記記憶手段に記憶させるとともに、該評価された収束評価結果に基づいて前記制限手段の制限値を設定することを特徴とするモーター制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、特にカメラレンズの位置制御に適したモーター制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、カメラレンズの位置制御装置の補償器として、図１０に示すような構成のラグリードフィルタが知られている。
【０００３】
同図において、６０１は第一掛け算器、６０２は第二掛け算器、６０３は第三掛け算器、６０４は第四掛け算器、６０５は第一遅延器、６０６は第二遅延器、６０７は分配器、６０８は第一加算器、６０９は第二加算器、６１０は引き算器、６１１は第三加算器、６１２は第四加算器、６１３はリミッタである。
【０００４】
このラグリードフィルタの回路では、大きいステップ動作をしたときの位置エラーに対して、演算オーバーフローが起きないようにリミッタ６１３にて制限をしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上向き撮影や水平撮影、あるいは下向き撮影と様々な撮影姿勢差が連続的に変化する中で、レンズを所定位置へ所定速度で移動させるレンズ位置制御装置としては、積分補償の第四掛け算器のゲインが少なすぎると姿勢差を吸収できずに位置がずれてしまう。
【０００６】
また、温度や湿度等の様々な環境条件下での撮影が考えられるが、レンズを所定位置へ所定速度で移動させるレンズ位置制御装置としては、積分補償の第四掛け算器のゲインが少なすぎると姿勢差を吸収できずに位置がずれてしまうため、積分補償の第四掛け算器のゲインを下げることができない。
【０００７】
しかしながら、大きいステップ動作をしたときはオーバーシュートが大きくなるという問題があり、それにより、部品相互間の叩き合いによる騒音が大きくなるという問題がある。また、収束遅れにより垂直同期毎に得られる撮像素子からの蓄積信号を確保できるタイミングが遅れ、一周期以上撮像素子からの蓄積信号を確保できるタイミングが遅れる恐れがある。
【０００８】
本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたもので、その目的は、環境条件等に合わせて、オーバーシュートを抑えることを可能にしたモーター制御装置を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明のモーター制御装置は、次のように構成する。
【００１０】
（１）対象物の位置を制御するためのモーター制御装置であって、前記対象物を目標位置に合わせるための収束評価動作を指示する収束評価動作指示手段と、収束評価を行う収束評価手段と、その収束評価結果を記憶する記憶手段と、対象物の目標位置を設定する設定手段と、対象物の位置を検出する位置検出手段と、目標位置と検出位置の位置偏差を検出する位置偏差検出手段と、検出位置を補償する積分器を備えた補償手段と、その積分器への補償入力を制限する制限手段とからなり、前記収束評価動作指示手段は、前記設定手段に収束評価用位置パターンを出力し、前記収束評価手段は、前記設定手段から目標位置を受け取り、前記位置偏差検出手段から位置偏差を受け取って収束評価し、その収束評価結果を前記記憶手段に記憶させるとともに、該評価された収束評価結果に基づいて前記制限手段の制限値を設定する。
【００１１】
また、本発明のモーター制御装置は、次のように構成することもできる。
【００１２】
（２）対象物の位置を制御するためのモーター制御装置であって、前記対象物の位置検出手段である位置エンコーダの初期化動作を指示する初期化動作指示手段と、対象物を目標位置に合わせるための収束評価動作を指示する収束評価動作指示手段と、通常動作を指示する通常動作指示手段と、それらの動作を切り替える動作切替手段と、その切り替えを制御する切替制御手段と、収束評価を行う収束評価手段と、その収束評価結果を記憶する記憶手段と、対象物の目標位置を設定する設定手段と、対象物の目標位置と検出位置の位置偏差を検出する位置偏差検出手段と、検出位置を補償する積分器を備えた補償手段と、その積分器への補償入力を制限する制限手段から構成され、前記切替制御手段は動作切替手段を初期化動作指示手段に切り替え、初期化動作指示手段は目標位置の設定手段に位置エンコーダの初期化動作用の位置パターンの出力を指示し、切替制御手段は位置エンコーダの初期化動作中に該位置エンコーダの出力により所定位置で動作切替手段を収束評価動作指示手段に切替え、収束評価動作指示手段は目標位置の設定手段に評価動作用の位置パターンの出力を指示し、収束評価手段は目標位置設定手段から目標位置を受け取り、位置偏差検出手段から位置偏差を受け取って収束評価し、収束評価終了後に動作切替手段を位置エンコーダの初期化動作指示手段に再度切り替え、切替制御手段は位置エンコーダの初期化動作が終了した後、動作切替手段を通常動作指示手段に切り替え、通常動作指示手段は目標位置の設定手段に通常動作での位置目標の出力を指示し、通常動作中は収束評価結果の記憶手段から初期化中に評価された収束評価結果で補償手段の積分器への入力を制限している制限手段の制限値を設定する。
【００１３】
（３）上記（２）において、位置エンコーダの初期化動作は該位置エンコーダの校正を行う動作とする。
【００１４】
（４）上記（２）において、所定位置は可動範囲の二箇所以上であり、複数個の制限手段の制限値を選択可能にする。
【００１５】
（５）上記（２）において、位置エンコーダの出力信号は繰り返し波形であり、切替制御手段が位置エンコーダの初期化動作中に該位置エンコーダの出力により所定位置で動作切替手段を収束評価動作指示手段に切り替える所定位置は、繰り返し波形である位置エンコーダからの出力信号が同一傾斜方向の区間内を選択する。
【００１６】
（６）上記（１）において、収束評価動作指示手段は所定の振幅でステップ往復動作をさせ、収束評価手段は、目標位置の設定手段から目標位置を受け取り、位置偏差検出手段から位置偏差を受け取り、制限手段の制限値を前記所定の振幅相当から走査し始め、所定の位置オーバーシュート量以下になるまで制限値を小さくすることで制限値を求める。
【００１７】
（７）上記（１）において、収束評価動作指示手段は所定の振幅でステップ往復動作をさせ、収束評価手段は、目標位置の設定手段から目標位置を受け取り、位置偏差検出手段から位置偏差を受け取り、制限手段の制限値を前記所定の振幅相当から走査し始め、所定の位置偏差範囲に所定時間で収束するようになるまで制限値を小さくすることで制限値を求める。
【００１８】
（８）上記（２）において、位置エンコーダの初期化動作指示手段は目標位置の設定手段に初期化動作用の位置パターンの出力を指示するとともに、収束評価手段を起動させない位置エンコーダの初期化動作時間の短縮モードを選択可能にする。
【００１９】
（９）上記（４）において、所定位置の一箇所以上で収束評価を行い、通常動作指示手段は目標位置の設定手段に通常動作での位置目標の出力を指示し、通常動作中は位置目標近傍で収束評価を行った収束評価結果で補償手段の積分器への入力を制限している制限手段の制限値を選択する。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面について説明する。
【００２１】
〔実施例１〕
図１は本発明の実施例の構成を示すブロック図であり、カメラレンズの位置制御装置として構成した例を示している。
【００２２】
同図において、１００はレンズをリニア駆動するレンズアクチュエータ、１０１はレンズの位置に応じて信号を出力する位置エンコーダ（位置検出手段）、１０２は位置偏差比較器（位置偏差検出手段）、１０３は目標位置設定手段、１０４は積分器を備えたラグリードフィルタ（補償手段）、１０５はレンズアクチュエータ１００のドライバ、１０６は動作切替手段、１０７は切替制御手段、１０８は収束評価動作指示手段、１０９は位置エンコーダ１０１の初期化動作指示手段、１１０は通常動作指示手段、１１１は収束評価手段、１１２は収束評価結果記憶手段、１１３は上記積分器への補償入力を制限する可変積分入力制限手段である。
【００２３】
上記の構成の制御装置において、収束評価動作指示手段１０８は、目標位置設定手段１０３に収束評価用位置パターンを出力し、収束評価手段１１１に収束評価を指示する。収束評価手段１１１は、目標位置設定手段１０３から目標位置を受け取り、位置偏差比較器１０２から位置偏差を受け取って収束評価し、その収束評価結果を収束評価結果記憶手段１１２に記憶させる。そして、評価された評価結果に基づいてラグリードフィルタ１０４の積分器への補償入力を制限する可変積分入力制限手段１１３の制限値を設定する。
【００２４】
また、切替制御手段１０７は動作切替手段１０６を初期化動作指示手段１０８に切り替え、初期化動作指示手段１０８は目標位置設定手段１０３に初期化動作用の位置パターンの出力を指示する。切替制御手段１０７はこの初期化動作中に位置エンコーダ１０１の出力により所定位置で動作切替手段１０６を収束評価動作指示手段１０８に切り替え、収束評価動作指示手段１０８は目標位置設定手段１０３に評価動作用の位置パターンの出力を指示する。そして、収束評価手段１１１は目標位置設定手段１０３から目標位置を受け取り、位置偏差比較器１０２から位置偏差を受け取って収束評価し、収束評価終了後に動作切替手段１０６を初期化動作指示手段１０９に切り替えて戻す。
【００２５】
切替制御手段１０７は初期化動作が終了した後、動作切替手段１０６を通常動作指示手段１１０に切り替え、通常動作指示手段１１０は目標位置設定手段１０３に通常動作での位置目標の出力を指示する。この通常動作中は、収束評価結果記憶手段１１２から初期化中に評価された収束評価結果に基づいてラグリードフィルタ１０４の積分器への入力を制限している可変積分入力制限手段１１３の制限値を設定する。
【００２６】
ここで、使用温度環境や部品経年変化による制御装置内の機械部品の寸法伸縮や電気部品の出力変化に対応するため、レンズ位置を検出する位置エンコーダ１０１の出力と実際のレンズ位置のずれを校正するレンズの原点位置決め動作が必要になる。また、電源投入後にはカメラ記録システムとして連係して動作するメディア記録再生装置もテープパスの安定化動作やピックアップの移動動作など初期化動作時間が必要であり、本実施例では、その時間にカメラ装置がレンズの原点位置決め動作と収束評価動作を挟み、一連の初期化動作として行うようにしている。
【００２７】
図２は上記収束評価動作を含む本実施例の初期化動作を示すフローチャートである。このフローチャート及び後述する図６、図７のフローチャートに示す制御処理は、不図示の制御装置内のＣＰＵにより予め記憶されたプログラムに従って実行されるものである。
【００２８】
通常のループ動作は、目標位置設定手段１０３で設定された目標位置と位置エンコーダ１０１の出力との偏差を位置偏差比較器１０２で比較し、その結果をフィルタ１０４で補償し、ドライバ１０５へ出力する。これにより、レンズアクチュエータ１００が駆動される。図３は初期化動作時のレンズ位置を示すタイムチャートであり、以下、図２のステップ（Ｓ）に従ってこの初期化動作を説明する。
【００２９】
まず、Ｓ２００にて、電源を入れた後に原点位置決めされたかを判断する。電源ＯＮ直後の場合はＳ２０１へ、そうでない場合はＳ２０２へ処理を移す。Ｓ２０２では、衝撃でレンズが飛んで位置ずれが起きたかを判断する。衝撃飛びが起きた場合はＳ２１２へ、起きていない場合は処理を終了する。
【００３０】
Ｓ２０１では、切替制御手段１０７が図３の（ｂ）のように動作切替手段１０６を初期化動作指示手段１０９へ切り替えて、Ｓ２０３へ処理を移す。Ｓ２０３では、レンズを至近端へ突き当てるべくサーチ動作を開始して、Ｓ２０４へ処理を移す。このとき、図３の（ａ）の時刻Ｔ１に至近端へ突き当たり位置出ししたレンズは反対側の無限端へ突き当てるべくサーチ動作を開始する。
【００３１】
Ｓ２０４では、所定位置Ａへレンズが動いていくまでサーチ動作を実行する。
そして、図３の（ａ）の時刻Ｔ２にて所定位置Ａまできたら、Ｓ２０５にて、切替制御手段１０７が図３の（ｂ）のように動作切替手段１０６を収束評価動作指示手段１０８へ切り替えて、Ｓ２０６へ処理を移す。
【００３２】
これにより、レンズ動作はステップ動作往復に切り替わり、Ｓ２０６にて、収束評価手段１１１が収束を評価し、評価が終わったらその結果を収束評価結果記憶手段１１２に記憶し、Ｓ２０７へ処理を移す。この評価アルゴリズムは図４以降で説明する。
【００３３】
上記Ｓ２０７では、切替制御手段１０７が図３の（ｂ）のように動作切替手段１０６を初期化動作指示手段１０９へ切り替えて、Ｓ２０８へ処理を移す。Ｓ２０８では、再度レンズを無限端へ突き当てるべくサーチ動作を開始して、Ｓ２０９へ処理を移す。Ｓ２０９では、所定位置Ｂへレンズが動いていくまでサーチ動作を実行する。そして、図３の（ａ）の時刻Ｔ４にて所定位置Ｂまできたら、Ｓ２１０にて、切替制御手段１０７が図３の（ｂ）のように動作切替手段１０６を収束評価動作指示手段１０８へ切り替えて、Ｓ２１１へ処理を移す。
【００３４】
これにより、レンズ動作はステップ動作往復に切り替わり、Ｓ２１１にて、収束評価手段１１１が収束を評価する。評価が終わったら、その結果を収束評価結果記憶手段１１２に記憶し、Ｓ２１２へ処理を移す。Ｓ２１２では、切替制御手段１０７が図３の（ｂ）のように動作切替手段１０６を初期化動作指示手段１０９へ切り替えて、Ｓ２１３へ処理を移す。
【００３５】
Ｓ２１３では、再度レンズを無限端へ突き当てるべくサーチ動作を開始して、Ｓ２１４へ処理を移す。図３の（ａ）の時刻Ｔ６に無限端へ突き当たり位置出ししたレンズはＳ２１４で初期化終了と判断され、Ｓ２１５へ処理を移す。Ｓ２１５にて、切替制御手段１０７が図３の（ｂ）のように動作切替手段１０６を通常動作指示手段１１０へ切り替えて、この収束評価動作を含んだ初期化動作を終了する。
【００３６】
また、上記衝撃飛びが起きた場合は、収束評価動作を含まない初期化動作を行う。このときの評価値は電源ＯＮ直後の収束評価動作含んだ初期化動作で記憶されているので、ここでは収束評価動作は省略できる。
【００３７】
図４は上記ラグリードフィルタ１０４及び可変積分入力制限手段１１３の構成をブロック図である。図４の構成において、図１及び図１０と同一番号は同一構成部品であるので、説明は省略する。
【００３８】
図５は上述のステップ動作の収束する様子（イメージ）を示す図であり、時刻と偏差の関係を示している。また、図６は収束評価手段１１１の動作を示すフローチャートであり、図７は収束評価手段１１１の別の動作を示すフローチャートである。
【００３９】
図６のＳ３０１にて、可変積分入力制限手段１１３の制限値を５０μｍ相当に設定する。これにより、５０μｍ以上の偏差では一律５０μｍまでの偏差に相当する値しか積分値へ入力されない。Ｓ３０２では、目標位置設定手段１０３が５０μｍのステップ動作往復運動を開始する。Ｓ３０３では、オーバーシュート量が図５の行き過ぎ上限値Ｅ１を越えているかを判断し、越えていればＳ３０４にて、可変積分入力制限手段１１３の制限値を現在値より５μｍ相当狭くして、図５の行き過ぎ上限値Ｅ１を越えなくなるまで繰り返す。図５の行き過ぎ上限値Ｅ１を越えなくなったら、Ｓ３０５にて現在の制限値を収束評価結果記憶手段１１２に保存して、収束評価動作を終了する。
【００４０】
次に、別のアルゴリズムを説明する。図７のＳ４０１にて、可変積分入力制限手段１１３の制限値を５０μｍ相当に設定する。これにより、５０μｍ以上の偏差では一律５０μｍまでの偏差に相当する値しか積分値へ入力されない。Ｓ４０２では、目標位置設定手段１０３が５０μｍのステップ動作往復運動を開始する。Ｓ４０３では、オーバーシュート量が図５の行き過ぎ上限値Ｅ１を越えているかを判断し、越えていればＳ４０４にて可変積分入力制限手段１１３の制限値を現在値より５μｍ相当狭くして、図５の行き過ぎ上限値Ｅ１を越えなくなるまで繰り返す。図５の行き過ぎ上限値Ｅ１を越えなくなったら、Ｓ４０５にて図５の行き足らず下限値Ｅ２を通過する時刻が図５の時刻Ｓ２より遅いかを判断し、遅くなければＳ４０６にて可変積分入力制限手段１１３の制限値を現在値より１μｍ相当狭くして、図の５行き足らず下限値Ｅ２を通過する時刻が図５の時刻Ｓ２より遅くなるまで繰り返す。図５の行き足らず下限値Ｅ２を通過する時刻が図５の時刻Ｓ２より遅くなったら、現在の制限値を収束評価結果記憶手段１１２に保存して、収束評価動作を終了する。
【００４１】
本実施例では、収束評価動作をレンズの可動範囲内の２カ所で行ったが、この測定個所数は２カ所に限定されるものではない。本実施例では収束評価動作を２カ所で行ったので、収束評価結果記憶手段１１２に制限値を二つ記憶させ、可変積分入力制限手段１１３の制限値には、一方の制限値のみを使うことも、平均値を制限値に使うことも、目標位置設定手段１０３の位置に応じて切り替えてもかまわない。
【００４２】
また、本実施例では大きいステップ動作は５０μｍとしているが、この値はアクチュエータ仕様、要求精度、要求収束時間に合わせて所定の値を選ぶことができる。収束評価パラメータの行き足らず下限値及び行き過ぎ上限値も、レンズ仕様、映像素子解像度に合わせて所定の値が選ぶことができる。この行き足らず下限値と行き過ぎ上限値を通過する時刻は、規定位置範囲内に収束する必要がある時刻を参考に所定の時間に設定することができる。
【００４３】
このように、本実施例では、電源起動の都度、オーバーシュート量を評価しながら、補償手段であるラグリードフィルタ１０４の積分器への入力を制限している可変積分入力制限手段１１３の制限値を求めることで、温度や湿度あるいは経年変化などの使用環境変化があっても過大なオーバーシュートを防ぎ、収束時間を短縮することができるという効果がある。
【００４４】
また、原点位置決め動作に収束評価を含み、その後の撮影状態では収束評価済みの可変積分入力制限手段１１３の制限値で制御されるため、通常撮影動作中に大きい振幅のステップ動作を駆動して収束評価する必要がなく、画像のボケが見えてしまうようなことはない。
【００４５】
〔実施例２〕
図８は本実施例の比例積分微分フィルタ及び可変積分入力制限手段１１３の構成を示すブロック図である。ここでは、図１に示すフィルタに図８の比例積分微分フィルタと可変積分入力制限手段１１３を組み合わせた構成の説明をする。図１及び図９同一番号は同一構成部品であるので、説明は省略する。
【００４６】
同図中、５００は分配器、５０１は第五掛け算器、５０２は第六掛け算器、５０３は第七掛け算器、５０４は第五加算器、５０６は第六加算器、５０７は第二引き算器、５０８は第三遅延器、５０９は第四遅延器である。
【００４７】
上記第五掛け算器５０１は比例ゲイン、第六掛け算器５０２は微分ゲイン、第七掛け算器５０３は積分ゲインである。そして、本実施例では、撮影姿勢差が連続的に変化する中で、レンズを所定位置へ所定速度で移動させるレンズ位置制御装置として充分な積分補償の第七掛け算器５０３のゲインに設定すると大きいステップ動作をしたときはオーバーシュートが大きくなってしまうので、実施例１と同様に、可変積分入力制限手段１１３の制限値を収束評価手段１１１で決め、その後は収束評価結果記憶手段１１２に記憶された収束評価済みの可変積分入力制限手段１１１の制限値で制御する。
【００４８】
このように、本実施例では、温度や経年変化などの使用環境変化があっても過大なオーバーシュートを防ぎ、収束時間を短縮することができるという効果がある。
【００４９】
〔実施例３〕
図９は本実施例の繰り返し波形位置センサの出力（イメージ）を示す図である。
【００５０】
９０度の位相差を持った二つの正弦波信号Ａと正弦波信号Ｂの出力は、図９の（ａ）のようにオフセットとゲインが合っている。そして、ＡＤ変換（アナログ−デジタル変換）した後に演算処理により求まる中間位相信号Ｃは（Ａ＋Ｂ）／√２、同じく中間位相信号Ｄは（Ｂ―Ａ）／√２であるが、正弦波信号Ａ及び正弦波信号Ｂのオフセットとゲインが調整されているため、正しい中間位相信号が得られている。
【００５１】
上記の各信号Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの大小関係から、図９の（ｂ）のように１周期を複数に分割し、繰り返し正弦波の傾斜が急で直線度が高い部分を切り出して直線化処理することができる。しかし、初期化動作中は、同時に繰り返し波形のオフセットとゲインの調整も行うため、これが終了するまで必ずしも直線化処理で段差がなくなるとは限らない。つまり、図９の（ｂ）のように複数に分割した区間の切れ目をまたいで動作すると正しい収束評価にならない恐れがある。そこで、図９の（ｂ）のように複数に分割した一区間ＱＲ内で収束評価を行い、隣の区間との切れ目をまたがないようにし、収束評価中に位置センサの段差がでないようにしている。
【００５２】
このように、本実施例では、繰り返す波形位置センサを用いた場合でも、温度や経年変化などの使用環境変化があっても過大なオーバーシュートを防ぎ、収束時間を短縮することができるという効果がある。
【００５３】
以上、本発明の実施例について説明したが、本発明のモーター制御装置は、動作環境変化を含めて大きいステップ動作でも過大なオーバーシュートを抑えることを可能にするために、次のように構成している。
【００５４】
（１）対象物の位置を制御するためのモーター制御装置であって、前記対象物を目標位置に合わせるための収束評価動作を指示する収束評価動作指示手段と、収束評価を行う収束評価手段と、その収束評価結果を記憶する記憶手段と、対象物の目標位置を設定する設定手段と、対象物の位置を検出する位置検出手段と、目標位置と検出位置の位置偏差を検出する位置偏差検出手段と、検出位置を補償する積分器を備えた補償手段と、その積分器への補償入力を制限する制限手段とからなり、前記収束評価動作指示手段は、前記設定手段に収束評価用位置パターンを出力し、前記収束評価手段は、前記設定手段から目標位置を受け取り、前記位置偏差検出手段から位置偏差を受け取って収束評価し、その収束評価結果を前記記憶手段に記憶させるとともに、該評価された収束評価結果に基づいて前記制限手段の制限値を設定する。
【００５５】
また、本発明のモーター制御装置は、通常動作を妨げずに動作環境変化を含めて大きいステップ動作でも過大なオーバーシュートを抑えることを可能にするために、次のように構成することもできる。
【００５６】
（２）対象物の位置を制御するためのモーター制御装置であって、前記対象物の位置検出手段である位置エンコーダの初期化動作を指示する初期化動作指示手段と、対象物を目標位置に合わせるための収束評価動作を指示する収束評価動作指示手段と、通常動作を指示する通常動作指示手段と、それらの動作を切り替える動作切替手段と、その切り替えを制御する切替制御手段と、収束評価を行う収束評価手段と、その収束評価結果を記憶する記憶手段と、対象物の目標位置を設定する設定手段と、対象物の目標位置と検出位置の位置偏差を検出する位置偏差検出手段と、検出位置を補償する積分器を備えた補償手段と、その積分器への補償入力を制限する制限手段から構成され、前記切替制御手段は動作切替手段を初期化動作指示手段に切り替え、初期化動作指示手段は目標位置の設定手段に位置エンコーダの初期化動作用の位置パターンの出力を指示し、切替制御手段は位置エンコーダの初期化動作中に該位置エンコーダの出力により所定位置で動作切替手段を収束評価動作指示手段に切替え、収束評価動作指示手段は目標位置の設定手段に評価動作用の位置パターンの出力を指示し、収束評価手段は目標位置設定手段から目標位置を受け取り、位置偏差検出手段から位置偏差を受け取って収束評価し、収束評価終了後に動作切替手段を位置エンコーダの初期化動作指示手段に再度切り替え、切替制御手段は位置エンコーダの初期化動作が終了した後、動作切替手段を通常動作指示手段に切り替え、通常動作指示手段は目標位置の設定手段に通常動作での位置目標の出力を指示し、通常動作中は収束評価結果の記憶手段から初期化中に評価された収束評価結果で補償手段の積分器への入力を制限している制限手段の制限値を設定する。
【００５７】
（３）上記（２）において、位置エンコーダの初期化動作は該位置エンコーダの校正を行う動作とする。
【００５８】
（４）上記（２）において、所定位置は可動範囲の二箇所以上であり、複数個の制限手段の制限値を選択可能にする。
【００５９】
（５）上記（２）において、位置エンコーダの出力信号は繰り返し波形であり、切替制御手段が位置エンコーダの初期化動作中に該位置エンコーダの出力により所定位置で動作切替手段を収束評価動作指示手段に切り替える所定位置は、繰り返し波形である位置エンコーダからの出力信号が同一傾斜方向の区間内を選択する。
【００６０】
（６）上記（１）において、収束評価動作指示手段は所定の振幅でステップ往復動作をさせ、収束評価手段は、目標位置の設定手段から目標位置を受け取り、位置偏差検出手段から位置偏差を受け取り、制限手段の制限値を前記所定の振幅相当から走査し始め、所定の位置オーバーシュート量以下になるまで制限値を小さくすることで制限値を求める。
【００６１】
（７）上記（１）において、収束評価動作指示手段は所定の振幅でステップ往復動作をさせ、収束評価手段は、目標位置の設定手段から目標位置を受け取り、位置偏差検出手段から位置偏差を受け取り、制限手段の制限値を前記所定の振幅相当から走査し始め、所定の位置偏差範囲に所定時間で収束するようになるまで制限値を小さくすることで制限値を求める。
【００６２】
（８）上記（２）において、位置エンコーダの初期化動作指示手段は目標位置の設定手段に初期化動作用の位置パターンの出力を指示するとともに、収束評価手段を起動させない位置エンコーダの初期化動作時間の短縮モードを選択可能にする。
【００６３】
（９）上記（４）において、所定位置の一箇所以上で収束評価を行い、通常動作指示手段は目標位置の設定手段に通常動作での位置目標の出力を指示し、通常動作中は位置目標近傍で収束評価を行った収束評価結果で補償手段の積分器への入力を制限している制限手段の制限値を選択する。
【００６４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、環境条件等に合わせて、大きいステップ動作でも過大なオーバーシュートを抑えることが可能になる。
【００６５】
また、通常動作を妨げずに動作環境変化を含めて大きいステップ動作でも過大なオーバーシュートを抑えることも可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の構成を示すブロック図
【図２】実施例１の初期化動作を示すフローチャート
【図３】初期化動作時のレンズ位置を示すタイムチャート
【図４】ラグリードフィルタ及び可変積分入力制限手段の構成を示すブロック図
【図５】ステップ動作の収束の様子を示す図
【図６】収束評価手段の動作を示すフローチャート
【図７】収束評価手段の他の動作を示すフローチャート
【図８】実施例２の比例積分微分フィルタ及び可変積分入力制限手段の構成を示すブロック図
【図９】実施例３の繰り返し波形位置センサの出力を示す説明図
【図１０】従来例の構成を示すブロック図
【符号の説明】
１００  レンズアクチュエータ
１０１  位置エンコーダ
１０２  位置偏差比較器
１０３  目標位置設定手段
１０４  ラグリードフィルタ
１０５  ドライバ
１０６  動作切替手段
１０７  切替制御手段
１０８  収束評価動作指示手段
１０９  初期化動作指示手段
１１０  通常動作指示手段
１１１  収束評価手段
１１２  収束評価結果記憶手段
１１３  可変積分入力制限手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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