(57)【要約】【課題】クローラの左右幅を拡大しなくても、充分な接地圧を確保して、機体が大きく沈下したり、機体が大きく左右に傾いたりしないようにすることを課題とする。【解決手段】機体の左右に設けた駆動回転する駆動輪１１と回動自在の複数の転輪１２，１３…の左右それぞれの周りに弾性変形可能なクローラ２，３を巻き掛けて該左右のクローラ２，３の駆動回転により機体を自走させるクローラ型走行装置において、クローラ２，３の接地部の内側に接当する転輪１３…の左右方向外側部１４を、その内側部１５と比べて小さい外径に設定するとともに前記クローラ２，３の左右方向外端内側近傍まで延設し、クローラ２，３の左右方向外側のそり上がり変形によりクローラ２，３の左右方向外側内面が前記転輪１３…の左右方向外側部１４の外周面に接当する構成とした。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の左右に設けた駆動回転する駆動輪と回動自在の複数の転輪の左右それぞれの周りに弾性変形可能なクローラを巻き掛けて該左右のクローラの駆動回転により機体を自走させるクローラ型走行装置において、クローラの接地部の内側に接当する転輪の左右方向外側部を、その内側部と比べて小さい外径に設定するとともに前記クローラの左右方向外端内側近傍まで延設し、クローラの左右方向外側のそり上がり変形によりクローラの左右方向外側内面が前記転輪の左右方向外側部の外周面に接当する構成としたことを特徴とするクローラ型走行装置。
【請求項２】
機体の左右に設けた駆動回転する駆動輪と回動自在の複数の転輪の左右それぞれの周りに弾性変形可能なクローラを巻き掛けて該左右のクローラの駆動回転により機体を自走させるクローラ型走行装置において、クローラの接地部の内側に接当する転輪を、機体に対して駆動装置により上下動可能に設け、且つ、該転輪の左右方向外側部を、その内側部と比べて小さい外径に設定するとともに前記クローラの左右方向外端内側近傍まで延設し、クローラの左右方向外側のそり上がり変形によりクローラの左右方向外側内面が前記転輪の左右方向外側部の外周面に接当する構成としたことを特徴とするクローラ型走行装置。
【請求項３】
機体の左右に設けた駆動回転する駆動輪と回動自在の複数の転輪の左右それぞれの周りに弾性変形可能なクローラを巻き掛けて該左右のクローラの駆動回転により機体を自走させるクローラ型走行装置において、圃場の作物を取込む収穫部を設けるとともに、該収穫部によって取込んだ収穫物を積載する積載部を左右一側寄りに配備し、前記積載部を配備した側のクローラの接地部の内側に接当する転輪の左右方向外側部を、その内側部と比べて小さい外径に設定するとともに前記クローラの左右方向外端内側近傍まで延設し、クローラの左右方向外側のそり上がり変形によりクローラの左右方向外側内面が前記転輪の左右方向外側部の外周面に接当する構成としたことを特徴とするクローラ型走行装置。
【請求項４】
前記収穫部を左右一側寄りに配備し、該収穫部を配備した側とは左右反対側寄りに前記積載部を配備したことを特徴とする請求項３記載のクローラ型走行装置。
【請求項５】
機体の左右に設けた駆動回転する駆動輪と回動自在の複数の転輪の左右それぞれの周りに弾性変形可能なクローラを巻き掛けて該左右のクローラの駆動回転により機体を自走させるクローラ型走行装置において、圃場の作物を取込む収穫部を設けるとともに、該収穫部によって取込んだ収穫物を積載する積載部を左右一側寄りに配備し、前記積載部を配備した側のクローラの接地部の内側に接当する転輪にのみ、内側部と比べて小さい外径に設定し且つ前記クローラの左右方向外端内側近傍まで延設し、クローラの左右方向外側のそり上がり変形によりクローラの左右方向外側内面が外周面に接当する構成とした左右方向外側部を設けたことを特徴とするクローラ型走行装置。
【請求項６】
前記収穫部を左右一側寄りに配備し、該収穫部を配備した側とは左右反対側寄りに前記積載部を配備したことを特徴とする請求項５記載のクローラ型走行装置。
【請求項７】
前記左右方向外側部を設けた転輪のみを機体に対して駆動装置により上下動可能に設けたことを特徴とする請求項５記載のクローラ型走行装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駆動回転するクローラにより機体を自走させるクローラ型走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、下記特許文献１に記載されるように、機体の左右に設けた駆動回転する駆動輪と回動自在の複数の転輪の左右それぞれの周りに弾性変形可能なクローラを巻き掛けて該左右のクローラの駆動回転により機体を自走させるクローラ型走行装置において、前記クローラの接地部の内側に接当する転輪の左右両端部が、前記クローラの左右方向外端内側に位置するように設けたものがあった。
【０００３】
【特許文献１】実開昭６２−１１７１８０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
クローラ型走行装置を備えた機体は、クローラの左右幅が広くなるほど接地圧が小さくなるので、軟弱な地面を走行する場合に、機体重量が大きいものでも沈下し難くなるという利点がある。しかし、クローラの左右幅が広くなるほど接地面が広くなるので、凹凸が多い地面を走行する場合には、凹凸の影響を受けて機体の上下動が多くなるという問題がある。そこで、農作物を栽培する圃場等のように軟弱で且つ凹凸が多い地面を良好に走行できるようにするために、上記の従来の装置のように、クローラを弾性変形可能なものとし、クローラの接地部の内側に接当する転輪の左右両端部がクローラの左右方向外端内側に位置するように設けて、接地圧を小さくして機体が沈下し難くしつつも、地面の凹凸による機体の上下動が少なくなるようにしていた。
【０００５】
しかし、農作物を栽培する圃場を走行して作業を行うような場合には、圃場に植生する作物を踏みつけないようするためや、圃場に形成した畝を崩さないようにするために、クローラの左右幅を任意に広くできない。そのため、地面が非常に軟弱な場合には、充分な接地圧を確保できずに機体が大きく沈下したり、また、収穫物を積載する積載部を機体の左右一側寄りに配置した構成とした場合には、作業進行により収穫物が多くなって積載部側が重くなってくるとこの積載部側の接地部が沈下して機体が大きく左右に傾くことがあった。
【０００６】
そこで、本発明は、クローラの左右幅を拡大しなくても、充分な接地圧を確保して、機体が大きく沈下したり、機体が大きく左右に傾いたりしないようにすることを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するために、以下のような手段を講じたものである。
請求項１に係る発明は、機体の左右に設けた駆動回転する駆動輪と回動自在の複数の転輪の左右それぞれの周りに弾性変形可能なクローラを巻き掛けて該左右のクローラの駆動回転により機体を自走させるクローラ型走行装置において、クローラの接地部の内側に接当する転輪の左右方向外側部を、その内側部と比べて小さい外径に設定するとともに前記クローラの左右方向外端内側近傍まで延設し、クローラの左右方向外側のそり上がり変形によりクローラの左右方向外側内面が前記転輪の左右方向外側部の外周面に接当する構成としたことを特徴とするクローラ型走行装置としたものである。
【０００８】
請求項２に係る発明は、機体の左右に設けた駆動回転する駆動輪と回動自在の複数の転輪の左右それぞれの周りに弾性変形可能なクローラを巻き掛けて該左右のクローラの駆動回転により機体を自走させるクローラ型走行装置において、クローラの接地部の内側に接当する転輪を、機体に対して駆動装置により上下動可能に設け、且つ、該転輪の左右方向外側部を、その内側部と比べて小さい外径に設定するとともに前記クローラの左右方向外端内側近傍まで延設し、クローラの左右方向外側のそり上がり変形によりクローラの左右方向外側内面が前記転輪の左右方向外側部の外周面に接当する構成としたことを特徴とするクローラ型走行装置としたものである。
【０００９】
請求項３に係る発明は、機体の左右に設けた駆動回転する駆動輪と回動自在の複数の転輪の左右それぞれの周りに弾性変形可能なクローラを巻き掛けて該左右のクローラの駆動回転により機体を自走させるクローラ型走行装置において、圃場の作物を取込む収穫部を設けるとともに、該収穫部によって取込んだ収穫物を積載する積載部を左右一側寄りに配備し、前記積載部を配備した側のクローラの接地部の内側に接当する転輪の左右方向外側部を、その内側部と比べて小さい外径に設定するとともに前記クローラの左右方向外端内側近傍まで延設し、クローラの左右方向外側のそり上がり変形によりクローラの左右方向外側内面が前記転輪の左右方向外側部の外周面に接当する構成としたことを特徴とするクローラ型走行装置としたものである。
【００１０】
請求項４に係る発明は、前記収穫部を左右一側寄りに配備し、該収穫部を配備した側とは左右反対側寄りに前記積載部を配備したことを特徴とする請求項３記載のクローラ型走行装置としたものである。
【００１１】
請求項５に係る発明は、機体の左右に設けた駆動回転する駆動輪と回動自在の複数の転輪の左右それぞれの周りに弾性変形可能なクローラを巻き掛けて該左右のクローラの駆動回転により機体を自走させるクローラ型走行装置において、圃場の作物を取込む収穫部を設けるとともに、該収穫部によって取込んだ収穫物を積載する積載部を左右一側寄りに配備し、前記積載部を配備した側のクローラの接地部の内側に接当する転輪にのみ、内側部と比べて小さい外径に設定し且つ前記クローラの左右方向外端内側近傍まで延設し、クローラの左右方向外側のそり上がり変形によりクローラの左右方向外側内面が外周面に接当する構成とした左右方向外側部を設けたことを特徴とするクローラ型走行装置としたものである。
【００１２】
請求項６に係る発明は、前記収穫部を左右一側寄りに配備し、該収穫部を配備した側とは左右反対側寄りに前記積載部を配備したことを特徴とする請求項５記載のクローラ型走行装置としたものである。
【００１３】
請求項７に係る発明は、前記左右方向外側部を設けた転輪のみを機体に対して駆動装置により上下動可能に設けたことを特徴とする請求項５記載のクローラ型走行装置としたものである。
【００１４】
【作用】
請求項１〜７記載の発明は、左右の弾性変形可能なクローラが、機体の左右に設けた駆動回転する駆動輪と回動自在の複数の転輪の周りに巻き掛けられて、前記駆動輪の駆動回転によって駆動回転して機体を自走させる。クローラの接地部の内側に接当する転輪の左右方向外側部は、その内側部と比べて小さい外径に設定され、また、クローラの左右方向外端内側近傍まで延設されていて、軟弱な地面を走行してクローラの左右方向外側がそり上がり変形すると、前記のように構成した転輪の左右方向外側部の外周面にそり上がったクローラの左右方向外側部内面が接当し、それ以上のクローラの左右方向外側がそり上がり変形を規制し、機体の沈下を抑制する。
【００１５】
請求項２記載の発明では、上記のように機体の沈下を抑制して機体の左右の傾きを小さく抑えられたうえで、更に、クローラの接地部の内側に接当する転輪を、駆動装置により機体に対して上下動させて機体が左右水平姿勢になる方向に機体を左右傾動させて機体の姿勢を適確に修正できる。
【００１６】
請求項３記載の発明では、収穫部が圃場の作物を取込み、該収穫部によって取込んだ収穫物は積載部に積載する。作業の進行により積載部の収穫物が増大して積載部側の重量が重くなって、機体の積載部側が沈下しようとしてクローラの左右方向外側がそり上がり変形すると、この積載部側のクローラの接地部の内側に接当する転輪の左右方向外側部は、その内側部と比べて小さい外径に設定され、また、クローラの左右方向外端内側近傍まで延設されていて、転輪の左右方向外側部の外周面にそり上がったクローラの左右方向外側部内面が接当し、クローラの左右方向外側部のそれ以上のそり上がり変形が規制され、積載部側の機体の沈下を抑制する。更に、請求項４に係る発明では、前記収穫部を左右一側寄りに配備し、該収穫部を配備した側とは左右反対側寄りに前記積載部を配備したものなので、機体の左右重量バランスが向上し、積載部側の機体の沈下による機体の左右方向の傾きが一層抑制され、左右一側寄りに配備した収穫部の収穫作業が一層適確に行える。
【００１７】
請求項５記載の発明では、積載部を配備した側のクローラの接地部の内側に接当する転輪にのみ、内側部と比べて小さい外径に設定し且つ前記クローラの左右方向外端内側近傍まで延設し、クローラの左右方向外側のそり上がり変形によりクローラの左右方向外側内面が外周面に接当する構成とした左右方向外側部を設けたので、左右両側において当該左右方向外側部を設ける場合と比べて機体重量の増大を抑制し、コストの低減も図れる。更に、請求項６記載の発明では、前記収穫部を左右一側寄りに配備し、該収穫部を配備した側とは左右反対側寄りに前記積載部を配備したものなので、機体の左右重量バランスが向上し、積載部側の機体の沈下による機体の左右方向の傾きが一層抑制され、左右一側寄りに配備した収穫部の収穫作業が一層適確に行える。また  請求項７に係る発明では、前記左右方向外側部を設けた転輪のみを機体に対して駆動装置により上下動可能に設けたので、機体の姿勢を適確に修正でき、且つ、駆動装置により上下動する機構を左右一方側のみに配備するだけでよく、機体重量の増大を抑制し、コストの低減も図れる。
【００１８】
【発明の効果】
請求項１〜７記載の発明は、上記構成としたものなので、クローラの左右幅を拡大しなくても、機体が大きく沈下したり、機体が大きく左右に傾いたりしないようにできる。
【００１９】
請求項２記載の発明は、上記のように機体の沈下を抑制して機体の左右の傾きを小さく抑えたうえで、更に、クローラの接地部の内側に接当する転輪を、駆動装置により機体に対して上下動させて機体が左右水平姿勢になる方向に機体を左右傾動させて機体の姿勢を適確に修正でき、良好な機体走行が行える。
【００２０】
請求項３記載の発明は、更に、積載部側の機体の沈下が抑制されて機体の左右の傾きが抑制され、そのうえ、請求項４に係る発明では、機体の左右重量バランスが向上し、積載部側の機体の沈下による機体の左右方向の傾きが一層抑制され、左右一側寄りに配備した収穫部の収穫作業が一層適確に行える。
【００２１】
請求項５記載の発明は、更に、機体重量の増大を抑制し、コストの低減も図れ、そのうえ、請求項６記載の発明では、機体の左右重量バランスが向上し、積載部側の機体の沈下による機体の左右方向の傾きが一層抑制され、左右一側寄りに配備した収穫部の収穫作業が一層適確に行える。また  請求項７に係る発明では、機体の姿勢を適確に修正でき、且つ、駆動装置により上下動する機構を左右一方側のみに配備するだけでよく、機体重量の増大を抑制し、コストの低減も図れる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の一形態としてのクローラ型走行装置を以下説明する。なお、本例は、クローラ型走行装置を備えた機体の左右に、圃場の作物を取込む収穫部と、収穫部によって取込んだ収穫物を積載する積載部を配備した作物収穫機、より具体的には、根菜収穫機として機能するものとしている。なお、積載部としてグレンタンクを装備するコンバインにおいても実施可能であり、他の作業車等においても実施可能である。
【００２３】
根菜収穫機１は、走行部を形成する左右の駆動回転する弾性変形可能なクローラ２，３によって機体を自走可能とするクローラ型走行装置を備え、また、機体の左右方向一側部に圃場に植生する根菜の茎葉部を挟持して後側斜め上方に搬送して引抜き収穫する収穫部４と、その収穫部４の機体左右方向反対側の前部に操縦部５と、機体後側に収穫部４が収穫した収穫物を受けとって移送する移送装置６，７と、座席８ａやステップ８ｂを備えた搭乗部８ｃに搭乗した選別作業者によって根菜の選別作業が行えるように根菜を一方向に搬送する選別部用移送搬送装置８と、選別部用移送搬送装置８から収穫物を受入れるコンテナを載置するコンテナ受入部９と、収穫部４の機体左右方向反対側に配置されて収穫物で満杯になったコンテナを機体上に積載しておく収穫物積載台１０ａを備えた積載部１０を装備する。
【００２４】
クローラ型走行装置は、機体の左右に設けた駆動回転する駆動輪１１と回動自在の複数の転輪１２，１３…の左右それぞれの周りにゴムなどの弾性材に構成した弾性変形可能なクローラ２，３を巻き掛けて該左右のクローラの駆動回転により機体を自走させる構成としている。駆動輪１１は、機体に搭載したエンジンの動力が伝動入力されたミッションケースの左右両側から突出する駆動回転する駆動軸１１ａに取付けている。
【００２５】
複数の転輪１２，１３…のうちクローラの接地部の内側に接当する全て或は一部の転輪１３…は、その転輪の左右方向外側部１４…を、その内側部１５…と比べて小さい外径に設定するとともに、クローラ２，３の左右方向外端内側近傍まで延設している。そして、クローラ２，３の左右方向外側のそり上がり変形によりクローラ２，３の左右方向外側内面が、この転輪の左右方向外側部の外周面に接当する構成としている。具体的には、図示するように、転輪１３…の左右方向外側部１４…は、その内側部１５…から外側ほど外径が小さくなるように外周面が転輪の回転中心に向って傾斜するように設ける。そうすると、転輪の左右方向外側部１４…の外周面の下端部が、常時接当する転輪の左右方向内側部１５…からそり上がるクローラ２，３の左右方向外側部分の内面に対して均等に接当し、クローラ２，３の左右方向外側部分の支持作用が適確に作用し、機体の沈下を抑制する効果が一層顕著になる。なお、転輪の左右方向外側部１４…の外径を左右方向において一定に形成しても、機体の沈下を抑制する効果は当然に奏する。また、転輪の左右方向外側部１４…を収穫部４側に設けると、収穫物の増大に伴う収穫部４側の沈下による左右方向の機体の傾きを抑制でき、適確な走行が行え、また、収穫部４の左右の傾きも抑制されて適確な収穫作業が行える。転輪の左右方向外側部１４…を収穫部４側にのみ設けると、機体重量の増大を抑制し、コストの低減も図れる。なお、転輪の左右方向外側部１４を左右方向内側部１５に対して一体形成する構成、転輪の左右方向外側部１４を左右方向内側部１５に対して着脱可能とする構成のどちらでも採用できる。後者を採用すると、硬い地面を走行する場合に左右方向外側部１４を取り外して機体の軽量化が図れる。
【００２６】
また、全ての転輪１２，１３…、或は、クローラの接地部の内側に接当する一部の転輪１３…を、機体フレーム１ａ側に回動可能に設けたリンク部材１６によって上下動可能に取付けた転輪支持部材１７に取付け、この転輪支持部材１７を上下動させる駆動装置としての油圧シリンダ１８を前記リンク部材１６に連結し、クローラの接地部の内側に接当する転輪１３…を、機体に対して駆動装置２３により上下動可能に設ける。転輪１３…に上記のような左右方向外側部１４…を設けることによって機体の沈下を抑制して機体の左右の傾きを小さく抑えたうえで、更に、クローラの接地部の内側に接当する転輪１３…を、駆動装置２３により機体に対して上下動させて機体が左右水平姿勢になる方向に機体を左右傾動させて機体の姿勢を適確に修正でき、良好な機体走行が行え、また、収穫部４の左右の傾きも抑制されて適確な収穫作業が行える。この転輪の上下機構を収穫部４側にのみ設けると、機体重量の増大を抑制し、コストの低減も図れる。なお、図示した転輪の上下機構は、転輪支持部材１７の前部が駆動軸１１ａに回転自在に取付けられて、この駆動軸１１ａを回動中心としてその後側が上下動する構成としているが、転輪支持部材を機体フレーム１ａ側に対し、駆動装置によって回動される平行リンクを介して連結してクローラの接地部の内側に接当する複数の転輪を同じ上下動量で上下する機構を採用することもできる。
【００２７】
ところで、転輪１３…に上記のような小径の左右方向外側部１４を設けることにより、機体の沈下、機体の左右の傾きを抑えるほか、アスファルトなどの硬い地面で機体の進路変更や旋回を行うときのクローラの引きずりが大きくなるのも抑制できているので、クローラの磨耗や路面の荒れを抑えられる。左右方向外側部１４の外側端をクローラ２の外側端より機体内側にしていることにより、左右方向外側部１４が障害物と接触して損傷を受けることが少なくなる。
【００２８】
なお、図例では、積載部１０側のクローラ２のみにおいて、転輪１３…に上記構成の左右方向外側部１３ａ…を設けた構成としているが、左右両側のクローラ２，３の転輪１３…において上記構成の左右方向外側部１３ａ…を設ける構成としても請求項１〜４記載の発明を実施したものとなる。
【００２９】
また、図例では、積載部１０側のクローラ２の左右幅を、その左右反対側のクローラ３の左右幅よりも幅広に設けて、機体の積載部１０側の沈下を一層抑制するものとなっている。
【００３０】
図例では、また、転輪１３…の内側部１５…から機体の左右内側方向寄りに、内側部１５…と比べて小さい外径に設定するとともに、クローラ２の左右方向内端内側近傍まで延設した、左右方向内側延長部１９…を設けている。そして、クローラ２の左右方向内側のそり上がり変形によりクローラ２の左右方向内側内面が、この転輪の左右方向内側延長部１９…の外周面に接当する構成としている。これにより、機体の沈下を一層抑制するものとなっている。
【００３１】
根菜収穫機１は、収穫部４には、根菜の茎葉部を挟持して搬送する左右一対の搬送ベルト３０を備え、それによって搬送されてきた根菜の茎葉部を切断装置３１で切断して根菜の本端部を下方に設置した移送装置３，４に落下させる。根菜の本体部は、図１中に記載した矢印が示す経路のように、移送装置３，４と選別用移送装置８によって移送されてコンテナ受入部４ａのコンテナＫ内に収容される。収穫した根菜で満杯になったコンテナＫ…は、積載部１０上に前後一列に整列して積載される。切断装置３１で切断された茎葉部は、切断装置３１の上側に設けた搬送装置３２で後方に移送されて収穫部４の後部から排出され、排出された茎葉部はシューター３３によって案内されて機体後側の圃場に排出される。シューター３３は収穫部４の後部に対して、左側のクローラ３の左右方向内側に切断された茎葉部を案内するよう収穫部４の後部下方からクローラ３の左右方向内側に向けて左右方向内側に傾斜する状態に設けていている。これにより、圃場の隣接する未収穫側に茎葉が排出されず、収穫部４の前部側から収穫する根菜に前工程で排出された茎葉が被さらない状態で適確に収穫作業が行える。また、シューター３３が機体後方に向けて延びていないので、機体をコンパクトに構成できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】クローラ型走行装置に収穫部等を装備させた根菜収穫機の平面図
【図２】クローラ型走行装置に収穫部等を装備させた根菜収穫機の左側面図
【図３】クローラ型走行装置に収穫部等を装備させた根菜収穫機の右側面図
【図４】クローラ型走行装置の背面視断面図。
【図５】クローラ型走行装置の右側面図。
【符号の説明】
１  根菜収穫機
２  クローラ
３  クローラ
４  収穫部
１０  積載部
１１  駆動輪
１２  転輪（従動輪）
１３  転輪
１７  転輪の左右方向内側部
１８  転輪の左右方向外側部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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