(57)【要約】【課題】数値制御工作機械の切削送り速度の制御方法および装置であって、切削送り速度の制御パラメータに主軸回転数を加えることにより突発的な負荷変動に対する制御遅れを解消し、併せて主軸負荷率が管理範囲の内外にあるとき、それぞれ異なる修正率を課して制御する切削送り速度制御方法および装置を提供。【解決手段】主軸回転数管理レベル設定部に監視レベルとアラームレベルを設定し、この設定値と読み取った主軸回転数とを対比し突発的負荷変動に対処し、主軸負荷率について管理限界を定め読み取って演算した主軸負荷率と対比して管理し、主軸負荷率が管理限界を超えるごとに基準オーバライドを高低二段階の修正係数を適用して修正し、早期に１００％オーバライド値に復帰するように修正したオーバライド値を出力して切削送り速度を制御する。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
数値制御工作機械における切削送り速度制御方法であって、読み取った主軸回転数が設定したアラームレベルを超えた時に切削送りを停止し、前記主軸回転数が設定した監視レベルを超えているか前記アラームレベルを超えていない場合には読み取った主軸負荷値から演算した主軸負荷率が予め設定した上限値と下限値の管理範囲値に納まっているときはプログラムにより設定された１００％オーバライド値に低い修正率を乗じて決定された低オーバライド値を出力して前記１００％オーバライド値に達するまで修正し、前記主軸負荷率が前記管理範囲値内にないときは、まず、前記１００％オーバライド値に高い修正率を乗じて決定された高オーバライド値で修正し、その結果、前記主軸負荷率が前記管理範囲値内に含まれるに至ったときは前記低オーバライド値に切り換えて修正して切削送り速度を制御してなり、主軸負荷率が管理範囲値内にあるようにオーバライド値を二段階で修正して切削送り速度を早期に高めるようにしたことを特徴とする数値制御工作機械の切削送り速度制御方法。
【請求項２】
数値制御工作機械における切削送り速度制御装置であって、主軸回転数の監視レベルおよびアラームレベルを設定する主軸回転数管理レベル設定部と、該主軸回転数管理レベル設定部のデータと読み取った主軸回転数とを比較する主軸回転数判定部と、読み取った主軸負荷を主軸負荷率に演算する主軸負荷率演算部と、前記主軸負荷率の管理範囲の上限値および下限値を設定する主軸負荷率設定部と、該主軸負荷率設定部のデータと前記演算でえた前記主軸負荷率とを比較する主軸負荷率比較判定部と、加工プログラムに入力された１００％オーバライド値およびオーバライド修正率とその増減方向とを入力設定するオーバライド設定部と、該オーバライド設定部のデータと前記主軸負荷率比較判定結果にもどつき１００％オーバライド値の修正について判定するオーバライド量判定部と、該オーバライド量判定部の判定結果にもどつき演算して出力する修正オーバライド出力部とを含んでなり、主軸回転数に基づき機械異常を管理し、主軸負荷率の態様に応じ設定した二段階のオーバライド増減修正値を適用して切削送り速度を制御することを特徴とする数値制御工作機械の切削送り速度制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は数値制御工作機械において検出された主軸回転中の特性値を予め設定した限界値と対比しアラーム信号やオーバライド信号等の加工用信号を出力する切削送り速度制御方法と装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
数値制御工作機械により被加工物を無人で加工する場合に、同一種類の被加工物を連続して加工する場合が多い。このような場合にあっても個々の被加工物のレベルになると素材形状や材質について相違することが多く、これに起因する負荷変動の存在を理解して作業効率の向上を図る工夫が多く提案されている。
切削負荷を検知して被加工物ごとの切削状態とりわけ切削中の工具若しくはテーブルの送り速度を適宜対応させる所謂送り速度の適応制御が広く提案されている。
【０００３】
従来の送り速度制御装置の構成を図４に、フローチャートを図５に示している。図４において、従来の適応切削送り速度制御部の基本構成には許容される主軸負荷を主軸モータの定格電流を基準として上限と下限を設定した主軸負荷域設定部１０１のデータと、読み取った電流値とを比較して負荷状態を把握する主軸負荷判定部１０２が設けられている。また、工具の種類，ワークの材質，仕上げ品質等に応じ上限・下限が定められた送り速度設定管理部１０３が設けられている。主軸負荷判定部１０２の判定結果により、主軸負荷に余裕がある場合は、送り速度を増加させるために送り速度管理設定部１０３のデータと対比して送り速度の増減速の程度を送り速度増減判定部１０４で判定し適応送り速度出力部１０５から出力する。
【０００４】
図５のフローチャートによれば、加工開始後のステップＳ１０１において、主軸負荷が上限値より大きくステップＳ１０２において送り速度が下限値より小さくないときステップＳ１０４において送り速度を下げて主軸負荷を上限値以下にする。ステップＳ１０２において送り速度が下限値より小さいときはステップＳ１０３において送り停止、主軸停止、異常表示を行う。
次にステップＳ１０５において、主軸負荷が下限値より小でありステップＳ１０６において送り速度が上限値に達していないときは、ステップＳ１０７において送り速度を上昇させて主軸負荷が下限値以上になるまで加工が続行される。ステップＳ１０８において切削の終了を判断し完了していない場合は加工プログラムの最初のステップＳ１０１に戻る。このように主軸負荷を管理範囲内に納めることを条件として切削送り速度の上昇を制御するものである。
【０００５】
また、適応制御を具体化する従来技術として加工負荷監視装置がある。
開示された加工負荷監視装置は、加工負荷信号Ｓを検出し予め決められている信号増幅率Ｋで増幅した値Ｌ0 と、予め定められたしきい値Ｐと比較した結果をアラーム信号またはオーバライド信号として加工制御信号ＭＳを出力する。
Ｌ0 ＞Ｐの場合は実切削でありオーバライド信号を出力せずＬ0 ＞Ｐの場合は空切削と判断し１００％以上のオーバライド値を出力する。こうすることにより空切削時間の短縮を図っている。
【０００６】
また、しきい値Ｐについて、Ｐ1 ＞Ｐ2 の範囲を定めてＬ0 ＞Ｐ1 のときオーバライド値を下げ、Ｌ0 ＞Ｐ2 のときオーバライド値を上げるように制御することにより加工負荷を一定にする適応制御機能が実現される。
なお、Ｌ0 ＞Ｐの場合にアラームとするように制御すると過負荷監視機能が実現できるとするものである。（例えば特許文献１参照）
【０００７】
〔特許文献１〕
特開昭６３−３００８４１号公報  第１頁下段右欄下一行−第２頁上段右欄１２行まで。第４図、第５図。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
従来技術で述べた数値制御工作機械送り速度制御装置は、主軸モータに関する回転状態の監視パラメータ例えば負荷電流値のみ監視して送り速度を適応制御している。そのため、この方法では負荷変動に対する送り速度の制御応答が遅いため適時に送り速度のオーバライド量を増減させてトータルな加工時間を短縮できないという問題を有していた。
また、主軸回転数が突発的に若しくは切り込み開始時急激に減少した時負荷変動を電流値等で検知し主軸の送りを制御しているため送りや主軸の急停止ができないので、工具の破損や機械の損傷を防ぐことができないという問題を生じていた。
【０００９】
本発明は従来技術の有するこのような問題に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、急激な主軸回転数の変化に対応できるように、切削負荷変動に対し、回転数の監視レベルの他にアラームレベルを設けて、読み取った主軸回転数から送りや主軸の急停止を可能としている。また、主軸回転数が監視レベルを超えているがアラームレベルを超えていない場合に、プログラムされた１００％オーバライド値に早期に回復させるために、主軸負荷率が管理限界値を超えた場合には高オーバライド値で修正し、主軸負荷率が管理範囲値内に含まれるようになった場合には低オーバライド値で修正するようにして切削送り速度を二段階で制御するようにした数値制御工作機械の切削送り速度制御方法と装置を提供する。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明の数値制御工作機械における切削送り速度制御方法は、数値制御工作機械における切削送り速度制御方法であって、読み取った主軸回転数が設定したアラームレベルを超えた時に切削送りを停止し、前記主軸回転数が設定した監視レベルを超えているか前記アラームレベルを超えていない場合には読み取った主軸負荷値から演算した主軸負荷率が予め設定した上限値と下限値の管理範囲値に納まっているときはプログラムにより設定された１００％オーバライド値に低い修正率を乗じて決定された低オーバライド値を出力して前記１００％オーバライド値に達するまで修正し、前記主軸負荷率が前記管理範囲値内にないときは、まず、前記１００％オーバライド値に高い修正率を乗じて決定された高オーバライド値で修正し、その結果、前記主軸負荷率が前記管理範囲値内に含まれるに至ったときは前記低オーバライド値に切り換えて修正して切削送り速度を制御してなり、主軸負荷率が管理範囲値内にあるようにオーバライド値を二段階で修正して切削送り速度を早期に高めるようにしたものである。
【００１１】
請求項１の発明によれば、主軸負荷を検知して主軸負荷率を演算する前に負荷の急変により主軸回転数が急激に減少する事態をアラームレベルで把握して即刻急速に切削送りと主軸回転とを停止させるものである。主軸回転数がアラームレベル以下ではあるが監視レベルを超えた状態であっても、主軸回転数がサーボ制御により定常レベルを保持する限り主軸負荷率について定めた管理範囲値内で変動するように１００％オーバライド値を修正することにより切削送り速度を制御するものである。
【００１２】
その方法として、主軸回転数が監視範囲にあっても主軸負荷からえた主軸負荷率が予め定めた管理範囲値の範囲内にある場合は高低二段の修正率の内低い修正率を適用して低オーバライド値にすることにより切削送り量を修正し、プログラムされたオーバライド値即ち１００％オーバライド値になるようにする。管理範囲値を超えた場合は、まず高オーバライドを適用し主軸負荷率が管理範囲値内に達した時点で低オーバライド値に切り換えて修正する。なお、高オーバライド値を適用し主軸負荷率の管理範囲値を超えるまではオーバライド値は上限値で推移させるようにする。
【００１３】
また、本発明の数値制御工作機械の切削送り速度制御装置は、数値制御工作機械における切削送り速度制御装置であって、主軸回転数の監視レベルおよびアラームレベルを設定する主軸回転数管理レベル設定部と、該主軸回転数管理レベル設定部のデータと読み取った主軸回転数とを比較する主軸回転数判定部と、読み取った主軸負荷を主軸負荷率に演算する主軸負荷率演算部と、前記主軸負荷率の管理範囲の上限値および下限値を設定する主軸負荷率設定部と、該主軸負荷率設定部のデータと前記演算でえた前記主軸負荷率とを比較する主軸負荷率比較判定部と、加工プログラムに入力された１００％オーバライド値およびオーバライド修正率とその増減方向とを入力設定するオーバライド設定部と、該オーバライド設定部のデータと前記主軸負荷率比較判定結果にもどつき１００％オーバライド値の修正について判定するオーバライド量判定部と、該オーバライド量判定部の判定結果にもどつき演算して出力する修正オーバライド出力部とを含んでなり、主軸回転数に基づき機械異常を管理し、主軸負荷率の態様に応じ設定した二段階のオーバライド増減修正値を適用して切削送り速度を制御するものである。
【００１４】
請求項２の発明によれば、適応制御においては一般に主軸負荷は切削送り速度制御の一つの制御パラメータではあるが、本発明では主軸回転数を切削送り速度を急激に変化した場合の制御パラメータとして採用している。主軸負荷の変動は定格電流値の変化量として認識することができるが主軸回転数の場合は回転角変化として把握することができる。回転角の変動は直接的に検出できるのに対し電流値変動の場合は若干の時間遅れを伴うのを回避できない。
【００１５】
主軸回転数管理レベル設定部に監視レベルとアラームレベルを設定することにより主軸回転数の刻々の変化を入力して比較して判定することにより切削送り速度の激変を有効に管理できる。また、主軸負荷率に関する管理範囲の上限・下限を設定できる主軸負荷率設定部を設け、主軸負荷率が変動して管理範囲値を超えたときは、範囲内に早期に復帰するように、管理限界を超えた時点でオーバライド値について予め定めた高い修正率を適用して切削送り速度を早期に１００％オーバライド値に復帰させるようにしている。また、オーバライド量判定部でオーバライド設定部のデータと対比させて二段階の修正オーバライドを出力し切削送り速度を制御し加工時間の短縮化を図っている。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態を図面にもとづき説明する。
図１は本発明の切削送り速度制御部を付加した数値制御装置のブロック線図、図２（ａ）（ｂ）（ｃ）は読み出して得た主軸回転数，主軸負荷率にもとづき制御されるオーバライド値との関係を示す対比図である。図３は切削送り速度制御部の作用を示すフローチャートである。
【００１７】
図１において、数値制御工作機械Ｍは数値制御装置本体１と一体に若しくは付加して設けられた切削送り速度制御部２とにより加工が制御されている。数値制御装置本体１は主軸回転数読取部３、主軸負荷読取部４、加工プログラム入力部５、切削送り速度出力部６等を基本的な構成要素として含んでいる。
本発明において開示する切削送り速度制御部２は、常時読み取り中の主軸回転数Ｎと主軸回転数管理レベル設定部７に予め設定した主軸回転数の監視レベルＮｗとアラームレベルＮA とを対比して判定する主軸回転数判定部８が設けられている。主軸回転数ＮがアラームレベルＮA を超えたときはアラーム信号がオーバライド出力部１４に送られ切削送り速度出力部６が切削送りや主軸回転の停止を指令する。
【００１８】
主軸回転数Ｎが監視レベルＮｗ内のとき、同時並行して読み取った主軸負荷値（例えば主軸モータの電流値ｉ）を主軸負荷率演算部９に入力して主軸負荷率Ｌを算出する。（主軸負荷率Ｌ＝ｉ／ｉｏ    ｉｏ；定格電流値）
主軸負荷率Ｌの上限値Ｌu と下限値ＬL が主軸負荷率設定部１０に予め設定されている。主軸負荷率比較判定部１１では主軸負荷率ＬがＬu とＬL との範囲を超えているか、範囲内に納まっているかを判定する。この判定結果にもとづき、プログラムされたオーバライド値Ｒ１００（１００％とする）をオーバライド設定部に設定した高低二段階のオーバライド修正率に切り換えて適用することをオーバライド判定部１３で判定し、この判定結果を修正オーバライド出力部１４を経て切削送り速度出力部６に入力し１００％オーバライド量を修正して出力する。
【００１９】
従来の切削送り速度制御部には主軸回転数判定部８のみ管理範囲値（しきい値）を設けて判定し、その結果にもとづき切削送り速度について予め設定した上限値または下限値を出力し、主軸負荷が所定の管理範囲内に納まるようにしている。即ち、読み取った主軸負荷値から求めた主軸負荷率Ｌが予め設定した上限値と下限値の範囲内にある間（所謂管理範囲内）はプログラム上のオーバライド量（所謂１００％オーバライド値：Ｒ100 ）に低いレベルの修正率を乗じて低オーバライド値を決定しこれを適用してオーバライドを修正し、主軸負荷率Ｌが前記管理範囲を超えている時は、まず高い修正率を乗じて決定した高オーバライド値で修正した値を出力し、その結果、主軸負荷率Ｌが前記管理範囲値内に含まれるようになった時は前記低オーバライド値で修正した値に切り換えて出力して切削送り速度を二段階で制御し１００％オーバライド量Ｒ100 に修正した送り速度により切削するようにしたものである。
【００２０】
切削負荷による主軸回転数Ｎの低下に対しアラームレベルを設け、このレベルを超えた時に検出しているので、主軸負荷や主軸負荷率Ｌで機械の異常を検出して対応する場合のように時間遅れがなく、工具の破損や機械の損傷に至るまえに送りモータ若しくは主軸モータの回転を停止させることができる。
また、主軸負荷率Ｌの現状値即ち主軸負荷率が管理範囲値内にあるか、管理範囲を超えているかを常時把握して、管理範囲を超えた時は高い修正率を適用して高オーバライト値に修正し、管理範囲内に達したときは低い修正率を適用して低オーバライド値に修正を適用して加工送り速度を制御する。このため、主軸モータやテーブル送りモータの能力を無理なく最大限に引き出すことにより加工時間の短縮化が可能となった。
【００２１】
管理用パラメータの主軸回転数Ｎと主軸負荷率Ｌとから管理対象パラメータの送り速度オーバライドＲを制御する相互関係を図２にもとづき説明する。なお、Ｐ０Ｐ１Ｐ２……は図２（ｃ）におけるオーバライド値の変化点を示している。
【００２２】
ポンイトＰ０：切削送りモードに入る条件として早送り状態Ｐ０から１００％オーバライド値Ｐ１を経てカッタ破損防止など安全のため一旦オーバライドを下限値Ｐ２に落とし制御を開始する。
ポンイトＰ１：主軸回転数Ｎはサーボ制御により定常レベルで回転している。空切削から実切削に移行した時、主軸回転数Ｎは負荷の急増で、Ｎｗ＞Ｎ＞ＮA で示す範囲内に低下する。  〔Ｎｗ；監視レベル、ＮA ；アラームレベル〕
ポンイトＰ２：オーバライドＲは瞬時に下限値ＲL が与えられ、Ｎｗ＞Ｎ＞ＮA の条件と主軸負荷率Ｌが下限値ＬL より低下しているため傾きａ１で示されるように高い修正率が付与され送り速度が修正される。
【００２３】
ポンイトＰ３：主軸負荷率Ｌが下限値ＬL を超えたため傾きａで示される低修正率が付与され送り速度が修正される。
ここで、ａ１は３０〜１２０（％／ｓｅｃ）、ａ２は１０〜３０（％／ｓｅｃ）で示される範囲で選択して特定できる修正係数であり、予め上記範囲内で一定値を特定しオーバライド値設定部１２で高オーバライド値ａ１，低オーバライド値ａ２として設定する。なお、増減の設定±ａ１，±ａ２がなされる。
【００２４】
ポンイトＰ４：ポイントＰ４でａ２で修正し１００％オーバライド値Ｒ100 になった時オーバライドの増加修正は停止する。
ポンイトＰ５：１００％オーバライド値で推移する間に主軸負荷率Ｌが上限値Ｌｕを超えてしまったときオーバライド値を−ａ１で減少修正する。
ポンイトＰ６：−ａ１で修正した結果主軸負荷率Ｌが上限値Ｌｕより低下したときオーバライド値Ｒは１００％オーバライド値より低下しているので−ａ１を＋ａ２に切り換える。
【００２５】
ポンイトＰ７：＋ａ２に切り換えてオーバライド値Ｒを１００％値に回復させる。
ポンイトＰ８：Ｒは１００％オーバライド値Ｒ100 で推移するも主軸負荷率Ｌが下限値ＬL を超えて低下したときは、＋ａ１に切り換えてオーバライド値Ｒが上限値Ｒｕに達するまで修正する。
ポンイトＰ９：オーバライド値Ｒは上限値Ｒｕで推移する。
ポンイトＰ１０：主軸負荷率Ｌはその下限値ＬL を超え管理範囲内に移行し始める。そこでオーバライドの上限値Ｒｕに対し−ａ２で修正しＲｕを減少させる。
【００２６】
ポンイトＰ１１：オーバライドの上限値Ｒｕが減少し１００％オーバライド値Ｒ100 に達しそのまま推移する。
ポンイトＰ１２：主軸負荷率Ｌがその下限値ＬL より低下してときに１００％オーバライド値Ｒ100 を＋ａ１で修正する。
ポンイトＰ１３：オーバライド値Ｒはその上限値Ｒｕに達しそのまま推移する。主軸負荷率Ｌは加工終了のため空切削となる。
【００２７】
次に切削送り速度制御部２（図１参照）の主軸回転数判定部８、主軸負荷率比較判定部１１、オーバライド判定部１３、および修正オーバライド出力部の時系列動作を図３のフローチャートで説明する。
【００２８】
図３において、切削が開始を指令するとステップＳ１において、切削送りのオーバライド値は安全上Ｒ１００から下限値ＲL に落とし切削が開始される。
続いてステップＳ２において主軸回転数Ｎが監視レベルＮｗを超えているかを判断する。超えていなければステップＳ３において、更にアラームレベルＮA を超えているかを判断する。超えていれば急激な主軸回転数Ｎの低下が検出されたことになり工具破損または本機の損傷を招くのでステップＳ４において、送りの停止・主軸の停止、場合により異常が表示がなされる。主軸回転数Ｎが監視レベルＮｗを超えていてもアラームレベルＮA を超えていないときは、ステップＳ５において、主軸負荷率Ｌが上限値Ｌｕを超えているかを判断し、超えている場合は、ステップＳ６において、送り速度オーバライド値Ｒが設定値Ｒ100 になるまで修正率−ａ１（％／ｓｅｃ）で減少修正する。
【００２９】
この修正後、ステップＳ２で主軸回転数Ｎが監視レベルＮｗを超えていない場合およびステップＳ５で主軸負荷率Ｌが上限値Ｌｕを超えていない場合も含めてステップＳ７において、主軸負荷率Ｌが下限値ＬL より下にある場合には、ステップＳ８において修正率＋ａ１で増加修正する。この修正後、ステップＳ７において、主軸負荷率Ｌが下限値ＬL より上にあった場合も含めてステップＳ９において、主軸負荷率Ｌが上限値Ｌｕより下かを判断し、下である場合はステップＳ１０において下限値ＬL より上かを引き続き判断する。
【００３０】
ステップＳ９とステップＳ１０の判断を纏めると主軸負荷率Ｌが上・下の管理限界値の範囲内にあるときは、最初の段階としてステップＳ１１において送り速度オーバライド値ＲがＲ100 （プログラム上のオーバライド設定値：Ｒ100 ）より下にある場合はステップＳ１２において送り速度オーバライド値Ｒを修正率＋ａ２で増加修正する。ステップＳ１１でオーバライド値Ｒ100 がＲ100 より上にある場合はステップＳ１３において、修正率−ａ２で減少修正をする。ステップＳ１２乃至ステップＳ１３の修正により切削送り速度がプログラム上のオーバライド設定値を修正したオーバライド値により制御して加工を続行しステップＳ１４において制御モードが終了したかを判断し加工プログラムを完了する。加工プログラムを上述のようにオーバライド値を二段修正することにより加工時間の短縮が可能となり作業効率の向上を図るようにしたものである。
【００３１】
【発明の効果】
本発明の請求項１記載の数値制御工作機械の切削送り速度制御方法および装置は、次のような効果を奏する。
請求項１に記載の効果は、主軸回転数の変動を捉えて切削送りや主軸回転数を停止させる場合は主軸負荷（電流）または主軸負荷率の変動を捉えて動作させるより時間遅れが少なく工具の折損や機械の損傷が少ないという効果を奏する。
【００３２】
切削送り速度を制御するため本発明では、主軸回転数の上限にアラーム限度を設けている。そのため、たとえ監視レベルを超えたとしてもアラームレベルに達するまでは主軸負荷が過負荷気味であっても主軸回転数がサーボ制御され定常に保たれていれば加工を続行できるという効果を有する。
【００３３】
主軸負荷率がその管理範囲内値を超えた場合は、高修正率をオーバライドに適用して主軸負荷率をその管理範囲値に戻し、管理範囲内で変動するときは低修正率をオーバライドに適用して１００％オーバライド値Ｒ100 となるように二段階の修正率の適用を判断しオーバライドによる修正機能を活用して主軸モータやテーブル駆動モータの能力を最大限に引き出すことにより加工時間の短縮化を図れるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る切削送り速度制御部を付加した数値制御装置のブロック線図であ
【図２】検出して得た主軸回転数、主軸負荷率にもとづき制御される送り速度オーバライドとの対比図である。（ａ）は主軸回転数、（ｂ）は主軸負荷率、（ｃ）は送り速度オーバライドを示している。る。
【図３】切削送り速度制御部の作用を示すフローチャートである。
【図４】従来の切削送り速度制御部を含む数値制御装置のブロック線図である。
【図５】従来の切削送り速度制御部の作用を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  数値制御装置
２  切削送り速度制御部
３  主軸回転数読取り部
４  主軸負荷読取り部
５  指令送り速度
６  切削送り速度出力部
７  主軸回転数管理レベル設定部
８  主軸回転数判定部
９  主軸負荷率演算部
１０  主軸負荷率設定部
１１  主軸負荷率比較判定部
１２  オーバライド設定部
１３  オーバライド量判定部
１４  修正オーバライド出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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