(57)【要約】【課題】少量製品のガラス素材供給及びガラス成形品取り出しの搬送能率を向上させる。【解決手段】ロボット制御装置５０は、各成形室１１，１２，１３，１４からのガラス素材要求のデータ信号あるいは成形終了のデータ信号を受信した際、そのデータ信号に対応して各成形室のトレーテーブル１１ｂ〜１４ｂにトレー１５を搬送する制御を行う。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガラス素材をガラス成形品に成形するための金型と、この金型の温度を制御する温度制御手段と、この温度制御手段により温度制御された前記金型にガラス素材を供給すると共に前記金型で成形されたガラス成形品を前記金型から取り出す小形ロボットとを備えた成形室を複数有し、各成形室をそれぞれ制御する複数の制御装置を有するガラス成形システムにおいて、
前記複数の成形室に供給するガラス素材が載置され、前記各成形室で成形されたガラス成形品が収納される収納手段と、
この収納手段を前記各成形室の小形ロボットがガラス素材の供給とガラス成形品を収納するための所定位置に搬送する搬送手段と、
前記複数の制御装置と通信手段を介して接続され、前記成形室の制御装置からガラス素材要求信号またはガラス成形品収納要求信号を受信した際、前記搬送手段を用いて前記収納手段を当該成形室の所定位置に搬送する制御を行う制御手段と、
を具備したことを特徴とするガラス成形システム。
【請求項２】
前記制御手段は、前記収納手段に載置されたガラス素材が所定数成形され、そのガラス成形品が所定数当該収納手段に収納された際、当該収納手段を所定の場所に搬送する制御を行うことを特徴とする請求項１記載のガラス成形システム。
【請求項３】
前記制御手段は、前記収納手段に載置されたガラス素材が成形すべき成形室に所定数供給され、所定の成形室でガラス成形が完了して所定数のガラス成形品が当該収納手段に収納された際、当該収納手段を所定の場所に搬送する制御を行うことを特徴とする請求項１記載のガラス成形システム。
【請求項４】
ガラス素材をガラス成形品に成形するための金型と、この金型の温度を制御する温度制御手段と、この温度制御手段により温度制御された前記金型へガラス素材を供給すると共に前記金型で成形されたガラス成形品を取り出す小形ロボットとを備えた成形室を複数有し、各成形室をそれぞれ制御する複数の制御装置を有するガラス成形システムにおけるガラス素材およびガラス成形品の搬送方法であって、
前記ガラス素材およびガラス成形品を収納する収納手段と、この収納手段を搬送する搬送手段と、この搬送手段を制御する制御手段とを用い、
この制御手段は、ガラス素材の供給またはガラス成形品の収納の要求があった際、前記搬送手段を用いて前記収納手段を要求元の成形室用の所定位置に搬送する制御を行い、
搬送された前記収納手段により当該成形室の小形ロボットが、前記収納手段から当該成形室の金型にガラス素材を供給し、当該成形室の金型で成形されたガラス成形品を取り出して前記収納手段に収納することを特徴とするガラス成形システムにおけるガラス素材およびガラス成形品の搬送方法。
【請求項５】
ガラス素材をガラス成形品に成形するための金型と、この金型の温度を制御する温度制御手段と、この温度制御手段により温度制御された前記金型へガラス素材を供給すると共に前記金型で成形されたガラス成形品を取り出す小形ロボットとを備えた成形室を複数有し、各成形室をそれぞれ制御する複数の制御装置を有するガラス成形システムにおけるガラス素材およびガラス成形品の搬送方法であって、
前記ガラス素材およびガラス成形品を収納する収納手段と、この収納手段を搬送する搬送手段と、この搬送手段を制御する制御手段とを用い、
この制御手段により、前記各成形室を制御する各制御装置から当該成形室の識別信号が付与されたガラス素材要求信号またはガラス成形品収納要求信号を受信し、
前記収納手段を、前記受信した要求信号に付与された識別信号で識別される成形室の小形ロボットがガラス素材の供給とガラス成形品を収納できる成形室用の所定位置に搬送制御し、
当該成形室用の所定位置に前記収納手段が搬送された際、当該成形室の制御装置に搬送終了信号を送信するようにしたことを特徴とするガラス成形システムにおけるガラス素材およびガラス成形品の搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ガラス成形機としての複数の成形室を備えてガラス素材を成形するガラス成形システムとガラス成形システムにおけるガラス素材およびガラス成形品の搬送方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
出願人は、先に複数の成形室を備えたガラス成形システムを着想し、出願している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
従来のガラス成形システムは、例えば、Ａ室、Ｂ室、Ｃ室、Ｄ室の４つの成形室を備えている。
【０００４】
それぞれの成形室には、上下一対の金型がそれぞれ備えられている。各成形室は、素材搬送ロボットによりトレーステーションの素材供給用トレー中に収納されているガラス素材の供給を受ける。
【０００５】
それぞれの成形室は、それぞれが備えている素材設定用ロボットを用いて金型にガラス素材を設定する。その後、成形室は、金型を加熱ランプ等の温度制御手段によって所定の温度に加熱し、加熱後、上下一対の金型でガラス素材をプレスしてガラス成形品を完成する。
【０００６】
上述したように、従来のガラス成形システムは、ガラス素材の搬送用に工業用ロボットを使用している。この工業用ロボットは、ガラス素材を素材供給用トレーからガラス素材を取り出し、各成形室のガラス素材設置部に供給する。
【０００７】
さらに、この工業用ロボットは、成形されたガラス成形品を成形室の成形品設置部からトレーステーションの成形品収納用トレーに収納する。このようにして、工業用ロボットと各成形室（ガラス成形機）との間でガラス素材とガラス成形品の搬送制御が行われている。
【０００８】
しかしながら、上述した工業用ロボットを用いた搬送制御では、ガラス素材あるいはガラス成形品を１個づつしか搬送できず、ガラス素材の供給とガラス成形品の収納とが複数の成形室間で能率よく行われていなかった。
【０００９】
従って、少量のガラス素材の供給、及び少量のガラス成形品の取り出しについては、特に搬送の能率が悪かった。
【００１０】
【特許文献１】
特開２００２−２９３５５１号公報（第１頁）
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
上記したように、従来の工業用ロボットを用いた搬送制御では、工業用ロボットに搬送待ちの時間があり、特に、少量のガラス素材の供給及びガラス成形品の取り出しについては搬送能率が悪いという問題があった。
【００１２】
そこで、この発明は、少量製品のガラス素材供給及びガラス成形品取り出しの搬送能率を向上させることのできるガラス成形システムとガラス成形システムにおけるガラス素材およびガラス成形品の搬送方法を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
この発明のガラス成形システムは、ガラス素材をガラス成形品に成形するための金型と、この金型の温度を制御する温度制御手段と、この温度制御手段により温度制御された前記金型にガラス素材を供給すると共に前記金型で成形されたガラス成形品を前記金型から取り出す小形ロボットとを備えた成形室を複数有し、各成形室をそれぞれ制御する複数の制御装置を有するガラス成形システムにおいて、前記複数の成形室に供給するガラス素材が載置され、前記各成形室で成形されたガラス成形品が収納される収納手段と、この収納手段を前記各成形室の小形ロボットがガラス素材の供給とガラス成形品を収納するための所定位置に搬送する搬送手段と、前記複数の制御装置と通信手段を介して接続され、前記成形室の制御装置からガラス素材要求信号またはガラス成形品収納要求信号を受信した際、前記搬送手段を用いて前記収納手段を当該成形室の所定位置に搬送する制御を行う制御手段とから構成されている。
【００１４】
この発明のガラス成形システムにおけるガラス素材およびガラス成形品の搬送方法は、ガラス素材をガラス成形品に成形するための金型と、この金型の温度を制御する温度制御手段と、この温度制御手段により温度制御された前記金型へガラス素材を供給すると共に前記金型で成形されたガラス成形品を取り出す小形ロボットとを備えた成形室を複数有し、各成形室をそれぞれ制御する複数の制御装置を有するガラス成形システムにおけるガラス素材およびガラス成形品の搬送方法であって、前記ガラス素材およびガラス成形品を収納する収納手段と、この収納手段を搬送する搬送手段と、この搬送手段を制御する制御手段とを用い、この制御手段により、前記各成形室を制御する各制御装置から当該成形室の識別信号が付与されたガラス素材要求信号またはガラス成形品収納要求信号を受信し、前記収納手段を、前記受信した要求信号に付与された識別信号で識別される成形室の小形ロボットがガラス素材の供給とガラス成形品を収納できる成形室用の所定位置に搬送制御し、当該成形室用の所定位置に前記収納手段が搬送された際、当該成形室の制御装置に搬送終了信号を送信するようにしたことを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１６】
図１は、この発明に係るガラス成形システムの概略構成を示すものである。本ガラス成形システムは、成形室２つを組み合わせて１ユニットとしたガラス成形機を用い、このユニットが２つ使用されている。すなわち、本ガラス成形システムは、成形室（Ａ）１１、成形室（Ｂ）１２、成形室（Ｃ）１３、成形室（Ｄ）１４の４つの成形室を備えている。
【００１７】
成形室１１には一対の金型１１ａ、成形室１２には一対の金型１２ａ、成形室１３には一対の金型１３ａ、成形室１４には一対の金型１４ａが設けられている。
【００１８】
また、２つのユニットの成形室１１，１２，１３，１４には、ガラス素材の供給及びガラス成形品を取り出すための小形ロボット１１ｂ、１２ｂ、１３ｂ、１４ｂがそれぞれ設けられている。
【００１９】
小形ロボット１１ｂ、１２ｂ、１３ｂ、１４ｂには、ガラス素材、ガラス成形品を収納するトレーを置くためのトレーテーブル１１ｃ、１２ｃ、１３ｃ、１４ｃが設けられている。このトレーテーブル１１ｃ、１２ｃ、１３ｃ、１４ｃは、小形ロボット１１ｂ、１２ｂ、１３ｂ、１４ｂが、それぞれ、トレー１５からガラス素材を供給またはトレー１５へガラス成形品を収納することのできる所定位置に設けられている。
【００２０】
また、ガラス素材が収納されているトレー１５と、成形後のガラス成形品を収納するトレー１５とを置くためのトレーステーション１７が図上左方に設けられている。トレーステーション１７は、所定の場所に置かれる。
【００２１】
図２は、トレー１５の外観構成例を示すものである。トレー１５は、複数の区画に仕切られた個々の区画にガラス素材が置かれ、また、当該ガラス素材が成形されたガラス成形品が個々の区画に収納される収納手段である。
【００２２】
なお、このトレー１５は、複数の区画に仕切られているが、区画がなく１個または複数個のガラス素材が置かれ、１個または複数個のガラス成形品が収納される収納手段としてのトレーであっても良い。
【００２３】
また、トレーステーション１７と各成形室１１〜１４のトレーテーブル１１ｂ〜１４ｂとの間でトレー１５を搬送する搬送手段としてのロボット２０が設けられている。
【００２４】
このロボット２０は、Ｘ，Ｙ，Ｚの直交座標系の制御軸として３軸を有し、そのエンドエフェクタ部２１を把持機構としてトレー１５を把持するようになっている。
【００２５】
成形室１１，１２で１ユニットとするガラス成形機には成形室制御装置３０が接続され、成形室１３，１４で１ユニットとするガラス成形機には成形室制御装置４０が接続されている。成形室制御装置３０は成形室１１，１２を制御し、成形室制御装置４０は成形室１３，１４を制御する。
【００２６】
ロボット２０にはロボット制御装置５０が接続されている。ロボット制御装置５０は、成形室制御装置３０，４０にもそれぞれ接続されている。このロボット制御装置５０は、ロボット２０を制御すると共に成形室制御装置３０，４０とも同期を取っている。
【００２７】
図３は、本ガラス成形システムを制御する各制御装置の構成を示すものである。まず、ロボット２０には、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を動かすサーボモータＭｘ、Ｍｙ、Ｍｚが設けられている。また、ロボット２０には、エンドエフェクタ部２１を空圧で動作させる空圧制御部２２が接続されている。この空圧制御部２０は、ロボット制御装置５０に接続されている。
【００２８】
ロボット制御装置５０は、全体を制御するＣＰＵ５１、制御プログラム等を記憶しているＲＯＭ５２、各種データを一時記憶するＲＡＭ５３、入出力Ｉ／Ｏ部５４を介して接続されるモニタディスプレイ５５、他の機器とデータ通信を行う通信手段５６、エンドエフェクタ部２１の空圧のシーケンス制御を行うための入出力Ｉ／Ｏ部５７、及びサーボモータＭｘ、Ｍｙ、Ｍｚを制御するサーボドライバ部５８とから構成されている。
【００２９】
ＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５２に記憶されている制御プログラムにより、一時記憶であるＲＡＭ５３を使用してシステム全体を制御し、モニタディスプレイ５５により状況を表示する。このような制御動作は、一般的な制御装置と同様なものである。
【００３０】
さらに、ロボット制御装置５０は、ＬＡＮ等の通信回線を介してデータ通信を行う通信手段５６を有し、このデータ通信機能により成形室制御装置３０及び成形室制御装置４０とデータ通信を行う。データ通信手段としては、ＲＳ２３２Ｃが構成上簡単であるが、より高度な機能を希望するときはＬＡＮ手段等であっても良い。あるいは、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）と組み合わせた無線通信手段などでも構成することができる。あるいは、より簡単にするため、データ信号をシーケンサ機能のオン／オフ信号で構成することも可能である。
【００３１】
成形室制御装置３０は、成形室１１の全体を制御するＣＰＵ３１、制御プログラム等を記憶しているＲＯＭ３２、各種データを一時記憶するＲＡＭ３３、他の機器とデータ通信を行う通信手段３４、成形室１１の図示しないヒータランプの温度を制御する温度コントローラ（温度制御手段）６１、成形室１２の全体を制御するＣＰＵ３５、制御プログラム等を記憶しているＲＯＭ３６、各種データを一時記憶するＲＡＭ３７、他の機器とデータ通信を行う通信手段３８、及び成形室１２の図示しないヒータランプの温度を制御する温度コントローラ（温度制御手段）６２とから構成されている。
【００３２】
成形室制御装置４０は、成形室１３の全体を制御するＣＰＵ４１、制御プログラム等を記憶しているＲＯＭ４２、各種データを一時記憶するＲＡＭ４３、他の機器とデータ通信を行う通信手段４４、成形室１３の図示しないヒータランプの温度を制御する温度コントローラ（温度制御手段）６３、成形室１４の全体を制御するＣＰＵ４５、制御プログラム等を記憶しているＲＯＭ４６、各種データを一時記憶するＲＡＭ４７、他の機器とデータ通信を行う通信手段４８、及び成形室１４の図示しないヒータランプの温度を制御する温度コントローラ（温度制御手段）６４とから構成されている。
【００３３】
次に、このような構成において、ガラス成形システムの動作を図４，５，６のフローチャートを参照して説明する。なお、各成形室（１１，１２，１３，１４）が、それぞれの成形条件でガラス成形を行うものとする。
【００３４】
まず、成形室制御装置３０，４０は、成形室の識別信号を有するガラス素材要求のデータ信号（ガラス素材要求信号）をロボット制御装置５０に出力する。
【００３５】
ロボット制御装置５０のＣＰＵ５１は、ガラス素材要求のデータ信号を通信手段５６を介して受信した際（ＳＴ１）、ロボット２０を用いて要求元の成形室（１１，１２，１３，１４のいずれか１つ）にガラス素材を収納したトレー１５を搬送する。
【００３６】
すなわち、ロボット制御装置５０に制御されたロボット２０が、エンドエフェクタ部２１を用いてトレーステーション１７に置かれたガラス素材を収納したトレー１５を把持し、このトレー１５を要求元の成形室のトレーテーブル（１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ，１４ｃ）まで搬送する（ＳＴ２）。
【００３７】
この搬送が完了した際、ロボット制御装置５０のＣＰＵ５１は、搬送完了情報を含むデータ信号を通信手段５６を介して要求元の成形室制御装置（３０または４０）に送信する（ＳＴ３）。
【００３８】
例えば、成形室制御装置３０が制御する成形室１１が要求元だとすると、要求元のトレーテーブル１１ｃにガラス素材が収納されたトレー１５が搬送される。
【００３９】
成形室制御装置３０のＣＰＵ３１は、ロボット制御装置５０から搬送完了情報を含むデータ信号を受信した際（ＳＴ１１）、成形室１１の小形ロボット１１ｂを制御してトレー１５に収納されているガラス素材を金型１１ｃに供給（設定）する（ＳＴ１２）。ガラス素材を金型１１ｃに設定した際、ＣＰＵ３１は、ガラス素材設定完了のデータ信号をロボット制御装置５０に送信する（ＳＴ１３）。
【００４０】
続いてＣＰＵ３１は、温度コントローラ６１を介して金型１１ａの温度を制御し、一対の金型１１ａのプレス制御を行ってガラス成形を行う（ＳＴ１４）。このガラス成形の終了後、ＣＰＵ３１は、成形終了のデータ信号（ガラス成形品収納要求信号）をロボット制御装置５０へ送信する（ＳＴ１５）。
【００４１】
また、ロボット制御装置５０のＣＰＵ５１は、他の成形室（１２，１３，１４）からガラス素材要求のデータ信号を通信手段５６を介して受信した際（ＳＴ１）、前回のトレー設置場所であるトレーテーブル１１ｃでガラス素材の供給あるいはガラス成形品の取り出し動作が行われてないことを確認した後、ロボット２０を用いて要求元の成形室にガラス素材を収納したトレー１５を搬送する（ＳＴ２）。
【００４２】
例えば、要求元が成形室１２とした場合、ロボット制御装置５０に制御されたロボット２０は、エンドエフェクタ部２１を用いて成形室１１のトレーテーブル１１ｃに置かれたトレー１５を把持し、このトレー１５を成形室１２のトレーテーブル１２ｃに搬送する。
【００４３】
この搬送が完了した際、ＣＰＵ５１は、搬送完了情報を含むデータ信号を通信手段５６を介して要求元の成形室制御装置３０に送信する（ＳＴ３）。
【００４４】
また、ロボット制御装置５０のＣＰＵ５１は、成形室１１から成形終了のデータ信号を通信手段５６を介して受信した際（ＳＴ１）、前回のトレー設置場所であるトレーテーブル１２ｃでガラス素材の供給あるいはガラス成形品の取り出し動作が行われてないことを確認した後、ロボット２０を用いて要求元の成形室にトレー１５を搬送する。
【００４５】
例えば、要求元が成形室１１とした場合、ロボット制御装置５０に制御されたロボット２０は、エンドエフェクタ部２１を用いて成形室１２のトレーテーブル１２ｃに置かれたトレー１５を把持し、このトレー１５を成形室１１のトレーテーブル１１ｃに搬送する（ＳＴ２）。
【００４６】
この搬送が完了した際、ＣＰＵ５１は、搬送完了情報を含むデータ信号を通信手段５６を介して要求元の成形室制御装置３０に送信する（ＳＴ３）。
【００４７】
そこで、成形室制御装置３０のＣＰＵ３１は、ロボット制御装置５０から搬送完了情報を含むデータ信号を受信した際（ＳＴ２１）、トレー１５のガラス素材を取り出した収納位置に、小形ロボット１１ｂを制御して金型１１ａからガラス成形品を取り出してガラス成形品を収納する（ＳＴ２２）。
【００４８】
ガラス成形品をトレー１５に収納した際、ＣＰＵ３１は、収納終了のデータ信号をロボット制御装置５０に送信する（ＳＴ２３）。
【００４９】
さらに、ＣＰＵ３１は、当該成形室における当該トレー１５に用意されたガラス素材の成形が完了したかを確認し（ＳＴ２４）、成形完了であれば、当該トレー１５における当該成形室での成形完了のデータ信号をロボット制御装置５０に送信する（ＳＴ２５）。なお、成形が完了していなければ、ＣＰＵ３１は、ガラス素材要求のデータ信号の発信からステップＳＴ１１〜１５の成形動作を制御し、続いてステップＳＴ２１〜２３の収納動作を制御してステップＳＴ２４の確認を行う。
【００５０】
そのようにしてロボット制御装置５０のＣＰＵ５１は、成形室１１，１２，１３，１４からの成形完了のデータ信号を全て受信し、当該トレー１５のガラス成形が完了した際（ＳＴ４）、ガラス成形品を収納した当該トレー１５をトレーステーション１７へ搬送する制御を行う。すなわち、ロボット制御装置５０に制御されたロボット２０は、エンドエフェクタ部２１を用いて成形室のトレーテーブルに置かれているトレー１５を把持し、このトレー１５をトレーステーション１７に搬送する（ＳＴ５）。
【００５１】
このようにして、各成形室でそれぞれの成形条件によって行われるガラス素材の成形（少量の成形品）が可能となる。
【００５２】
このような構成は、異なる成形条件で成形テストを行う場合等に応用できる。
【００５３】
例えば、成形室１１ではＡの成形条件、成形室１２ではＢの成形条件、成形室１３ではＣの成形条件、成形室１４ではＤの成形条件で成形を行う場合に適用される。この場合、トレー１５には、Ａの成形条件で成形するためのガラス素材ａ、Ｂの成形条件で成形するためのガラス素材ｂ、Ｃの成形条件で成形するためのガラス素材ｃ、Ｄの成形条件で成形するためのガラス素材ｄが載置される。これらガラス素材ａ〜ｄが載置されたトレー１５は、上述したように各成形室に搬送され、ガラス素材の供給あるいはガラス成形品の収納が行われ、最後にトレーステーション１７に搬送される。
【００５４】
以上説明したように上記実施の形態によれば、ロボット制御装置は、他の成形室からのガラス素材要求のデータ信号、あるいは成形終了のデータ信号の存在を検出（確認）し、ガラス素材搬送（供給）、ガラス成形品搬送（収納）の動作を繰り返すことにより、各成形室からの要求に対応することができる。
【００５５】
また、ロボット制御装置と成形室制御装置との間を共通メモリ等で構成しても良いが、この場合、制御回路は複雑になる。
【００５６】
上記発明の実施の形態では、トレーの搬送手段をＸ，Ｙ，Ｚの制御軸の直行座標系ロボットとしたが、これに限らず多関節型のロボットでも把持機構を備えたものならば使用できる。なお、アームは、省スペースのため細長く構成されているものが好適である。
【００５７】
また、トレーの搬送手段として、専用のトレー搬送機構などでも良く、この場合、液圧、空圧を利用して構成することも可能である。成形室のトレー設置場所への搬送のためシーケンス制御によりトレーの突き出し、あるいは引出し機構、および上下動等のための機構などを使用しても良い。
【００５８】
なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。さらに、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題（の少なくとも１つ）が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果（の少なくとも１つ）が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【００５９】
【発明の効果】
以上詳述したようにこの発明によれば、少量製品のガラス素材供給及びガラス成形品取り出しの搬送能率を向上させることのできるガラス成形システムとガラス成形システムにおけるガラス素材およびガラス成形品の搬送方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係るガラス成形システムの概略構成を示すブロック図。
【図２】トレーの外観構成例を示す図。
【図３】ガラス成形システムを制御する各制御装置の構成を示す図。
【図４】ガラス成形システムの動作を説明するためのフローチャート。
【図５】ガラス成形システムの動作を説明するためのフローチャート。
【図６】ガラス成形システムの動作を説明するためのフローチャート。
【符号の説明】
１１，１２，１３，１４…成形室、１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂ…小形ロボット、１５…トレー（収納手段）、１７…トレーステーション、２０…ロボット（搬送手段）、２１…エンドエフェクタ部、３０，４０…成形室制御装置（制御装置）、５０…ロボット制御装置（制御手段）、３１，３５，４１，４５，５１…ＣＰＵ、３４，３８，４４，４８，５６…通信手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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