(57)【要約】【課題】リハビリ訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定できるようにする。【解決手段】主針３と、リニアスケール４と、エンコーダモジュール５と、副筒７と、スイッチ１１と、記憶機能を備えた筋硬度計１２において、主針３と副筒７とを被測定部１へ押し当てるアクチュエータ９と、演算装置８内に主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定して筋硬度データを外部機器に出力する。【選択図】    図１
2004209140.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、
前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるアクチュエータ９と、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することを特徴とする筋硬度計。
【請求項２】
前記アクチュエータ９は、カム機構２０を含むことを特徴とする請求項１記載の筋硬度計。
【請求項３】
前記アクチュエータ９は、スライダー機構２１を含むことを特徴とする請求項１記載の筋硬度計。
【請求項４】
前記アクチュエータ９は、空気圧機構２２を含むことを特徴とする請求項１記載の筋硬度計。
【請求項５】
前記アクチュエータ９は、液体圧機構２３を含むことを特徴とする請求項１記載の筋硬度計。
【請求項６】
前記アクチュエータ９は、油圧機構２４を含むことを特徴とする請求項１記載の筋硬度計。
【請求項７】
前記アクチュエータ９は、電磁石機構２５を含むことを特徴とする請求項１記載の筋硬度計。
【請求項８】
被測定部１に押し当てられた際に主針３にかかる負荷を測定するロードセル２７と、副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出する副筒ストローク検出スイッチ２８と、前記副筒７が初期位置にあることを検出するＳＴＡＲＴ位置決めスイッチ２９とを備え、前記副筒７が所定量移動したときに副筒ストローク検出スイッチ２８の作動により前記主針３における負荷を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、
前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるアクチュエータ９と、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することを特徴とする筋硬度計。
【請求項９】
被測定部１に押し当てられた際に主針ばね３０に抗し前記主針ガイド３１をガイドとして上下に摺動する主針３と、前記主針３にかかる負荷を測定するロードセル２７と、前記主針ばね２とばね定数が同一の副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し副筒ガイド３２をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出する副筒ストローク検出スイッチ２８と、前記副筒７が初期位置にあることを検出するＳＴＡＲＴ位置決めスイッチ２９とを備え、前記副筒７が所定量移動したときに副筒ストローク検出スイッチ２８の作動により前記主針３における負荷を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、
前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるアクチュエータ９と、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０とバッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することを特徴とする筋硬度計。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、生体における各部の硬さ、例えば、筋肉をはじめ内臓や皮膚等の硬さを測定するための筋硬度計に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の筋硬度計においては、生体における各部の硬さ、例えば、筋肉をはじめ内臓や皮膚等の硬さを計測することを目的とするものであった。
その中で特許文献１では、筋硬度計が記載されている。以下、簡単に図面を用いて説明する。
図１０において、１０１はリニアスケール、１０２はリニアガイド、１０３はエンコーダモジュール、１０４はスケール固定板、１０５は主針、１０６は円筒部、１０７はばね受、１０８はロックナット、１０９は調整ナット、１１０は支持板、１１１は主針ばね、１１２は副筒、１１３はフランジ、１１４は副軸、１１５はゴムパッキン、１１７は副筒ばね、１１８はスイッチ作動板、１１９はスイッチ取付板、１２０はスイッチ、１２１はストッパー、１２２は演算装置、１３０はケースである。
以上の構成において、被測定部に押し当てられた際に主針ばねに抗して上方に移動する主針と、主針の移動した変位量をエンコーダモジュールを介して表示するＬＣＤ表示部とを備え、前記主針ばねよりもばね定数の小さい副筒ばねによって下方に付勢され前記被測定部に押し当てられた際に該副筒ばねに抗して上方に移動する前記主針をガイドとして上下に摺動する副筒と、該副筒が所定量移動したときにスイッチの作動により前記主針における変位量を前記ＬＣＤ表示部に表示すると共に、該変位量を演算装置内のメモリーに記憶し、かつ、被測定部の弛緩時の硬度と緊張時の硬度の差を演算装置により計算して前記ＬＣＤ表示部に表示する。
上記のような筋硬度計において、中心の主針に大径の副筒を摺動可能に設けているので、凹凸の激しい部位の測定に際しても正確な測定ができるようになっている。また、主針の上昇に伴うリニアスケールの上昇位置によりＬＣＤパネル表示部に筋硬度の数値がデジタル表示されると同時にその数値がメモリーに記憶され、デジタル表示が維持される。さらに、特定部位における弛緩時と緊張時の筋硬度差が、演算装置により瞬時に計算されデジタル表示されるので、測定結果の読み取りが容易である。
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１７９５２４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の筋硬度計においては、訓練者の筋硬度を計測する場合、計測者が手で筋硬度計を被測定部へ押し当てる必要があるため、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができなかった。したがって、本発明の目的は、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる筋硬度計を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
第１の発明の筋硬度計は、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるアクチュエータ９と、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力するものである。
【０００６】
第１の発明の筋硬度計によれば、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるアクチュエータ９と、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【０００７】
第２の発明の筋硬度計は、前記アクチュエータ９が、カム機構２０を含むものである。
第２の発明の筋硬度計によれば、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるカム機構２０を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【０００８】
第３の発明の筋硬度計は、前記アクチュエータ９が、スライダー機構２１を含むものである。
第３の発明の筋硬度計によれば、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるスライダー機構２１を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【０００９】
第４の発明の筋硬度計は、前記アクチュエータ９が、空気圧機構２２を含むものである。
第４の発明の筋硬度計によれば、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てる空気圧機構２２を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【００１０】
第５の発明の筋硬度計は、前記アクチュエータ９が、液体圧機構２３を含むものである。
第５の発明の筋硬度計によれば、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てる液体圧機構２３を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【００１１】
第６の発明の筋硬度計は、前記アクチュエータ９が、油圧機構２４を含むものである。
第６の発明の筋硬度計によれば、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てる油圧機構２４を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【００１２】
第７の発明の筋硬度計は、前記アクチュエータ９が、電磁石機構２５を含むものである。
第７の発明の筋硬度計によれば、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てる電磁石機構２５を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【００１３】
第８の発明の筋硬度計は、被測定部１に押し当てられた際に主針３にかかる負荷を測定するロードセル２７と、副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出する副筒ストローク検出スイッチ２８と、前記副筒７が初期位置にあることを検出するＳＴＡＲＴ位置決めスイッチ２９とを備え、前記副筒７が所定量移動したときに副筒ストローク検出スイッチ２８の作動により前記主針３における負荷を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるアクチュエータ９と、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力するものである。
第８の発明の筋硬度計によれば、被測定部１に押し当てられた際に主針３にかかる負荷を測定するロードセル２７と、副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出する副筒ストローク検出スイッチ２８と、前記副筒７が初期位置にあることを検出するＳＴＡＲＴ位置決めスイッチ２９とを備え、前記副筒７が所定量移動したときに副筒ストローク検出スイッチ２８の作動により前記主針３における負荷を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるアクチュエータ９と、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【００１４】
第９の発明の筋硬度計は、被測定部１に押し当てられた際に主針ばね３０に抗し前記主針ガイド３１をガイドとして上下に摺動する主針３と、前記主針３にかかる負荷を測定するロードセル２７と、前記主針ばね２とばね定数が同一の副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し副筒ガイド３２をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出する副筒ストローク検出スイッチ２８と、前記副筒７が初期位置にあることを検出するＳＴＡＲＴ位置決めスイッチ２９とを備え、前記副筒７が所定量移動したときに副筒ストローク検出スイッチ２８の作動により前記主針３における負荷を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるアクチュエータ９と、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０とバッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力するものである。
第９の発明の筋硬度計によれば、被測定部１に押し当てられた際に主針ばね３０に抗し前記主針ガイド３１をガイドとして上下に摺動する主針３と、前記主針３にかかる負荷を測定する測定するロードセル２７と、前記主針ばね２とばね定数が同一の副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し副筒ガイド３２をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出する副筒ストローク検出スイッチ２８と、前記副筒７が初期位置にあることを検出するＳＴＡＲＴ位置決めスイッチ２９とを備え、前記副筒７が所定量移動したときに副筒ストローク検出スイッチ２８の作動により前記主針３における負荷を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるアクチュエータ９と、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０とバッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
本発明の第１の実施の形態の筋硬度計について図１に基づいて説明する。
すなわち、図１において、１は被測定部、２は主針ばね、３は主針、４は主針の移動した変位量を測定するリニアスケール、５はリニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール、６は副筒ばね、７は副筒、８は演算装置、９は主針３と副筒７を被測定部１に押し当てるアクチュエータ、１０はデータ変換部、１１は副筒７の変位量が所定量になったか否かを検出するスイッチ、１２は被測定部の筋硬度を測定する筋硬度計、１３はバッテリー、１４は歩行訓練装置、１５は下肢を駆動する下肢駆動部、１６は下肢駆動部１５を駆動するコントローラ、１７は訓練者の下肢を装着するスプリント、１８は訓練者、１９は訓練内容の入力と訓練内容の提示を行う操作パネルである。
図１（ａ）の実施の形態について説明する。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を測定する場合、バッテリー１３を用いてアクチュエータ９を駆動し主針３と副筒７を訓練者１８の被測定部１に押し当てて、副筒７の変位量が所定量になったか否かをスイッチ１１により検出する。副筒７の変位量が所定量になった場合、演算装置８に備えられたデータ変換部１０より筋硬度データが出力される。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定する場合、上記動作を繰り返す。
図１（ｂ）、（ｃ）の実施の形態について説明する。コントローラ１６が、下肢駆動部１５を制御して訓練者１８の下肢を歩行パターンで動作させる。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を測定する場合、コントローラ１６が、Ｉ／Ｏポートを介してアクチュエータ９を駆動し主針３と副筒７を訓練者１８の被測定部１に押し当てて、副筒７の変位量が所定量になったか否かをスイッチ１１により検出する。副筒７の変位量が所定量になった場合、演算装置８に備えられたデータ変換部１０より出力されたデータをコントローラ１６に備えられたＡ／Ｄ部へ入力し筋硬度を実時間で測定する。筋硬度の測定が終了した場合、コントローラ１６がＩ／Ｏポートを介してアクチュエータ９を駆動し主針３と副筒７を初期位置に戻す。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定する場合、上記動作を繰り返す。
本実施の形態の筋硬度計は、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるアクチュエータ９と、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することである。
図１（ａ）に示す筋硬度計の実施の形態について説明する。訓練者の被測定部に筋硬度計を装着する。筋硬度の測定は以下の手順で行う。（１）バッテリーを用いてアクチュエータを駆動し、主針、副筒を訓練者の被測定部に押し当てる。（２）副筒の変位量が所定量になったか否かの検出をスイッチにより行う。（３）副筒の変位量が所定量になった場合、演算装置に備えられたデータ変換部より筋硬度データが出力される。（４）主針、副筒が初期位置に戻る。（５）（１）〜（４）を繰り返し、連続的に筋硬度を測定する。
図１（ｂ）に示す歩行訓練装置のスプリントに筋硬度計を内蔵した場合の実施の形態について説明する。図１（ｂ）は歩行訓練装置のシステム構成図である。訓練者の大腿を大腿のスプリントに、訓練者の下腿を下腿のスプリントにそれぞれ装着する。コントローラが、下肢駆動部を制御して訓練者の下肢を歩行パターンで動作させる。筋硬度計はスプリントに備えられている。図１（ｃ）は歩行訓練装置のスプリントに内蔵した筋硬度計を示す図である。筋硬度の測定は以下の手順で行う。（１）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介してアクチュエータを駆動し、主針、副筒を訓練者の被測定部に押し当てる。（２）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介してスイッチの出力信号を検出し、副筒の変位量が所定量になったか否かの検出を行う。（３）コントローラは、副筒の変位量が所定量になったことを確認し、演算装置に備えられたデータ変換部より出力されたデータをＡ／Ｄ部へ入力し筋硬度を実時間で測定する。（４）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介してアクチュエータを駆動し、主針、副筒を初期位置に戻す。（５）（１）〜（４）を繰り返し、連続的に筋硬度を測定する。
本実施の形態によれば、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるアクチュエータ９と、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【００１６】
本発明の第２の実施の形態の筋硬度計について図１（ｂ）、図２に基づいて説明する。
すなわち、図１（ｂ）、図２において、１は被測定部、２は主針ばね、３は主針、４は主針の移動した変位量を測定するリニアスケール、５はリニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール、６は副筒ばね、７は副筒、８は演算装置、１０はデータ変換部、１１は副筒７の変位量が所定量になったか否かを検出するスイッチ、１２は被測定部の筋硬度を測定する筋硬度計、１３はバッテリー、１４は歩行訓練装置、１５は下肢を駆動する下肢駆動部、１６は下肢駆動部１５を駆動するコントローラ、１７は訓練者の下肢を装着するスプリント、１８は訓練者、１９は訓練内容の入力と訓練内容の提示を行う操作パネル、２０は主針３と副筒７を被測定部１に押し当てるカム機構である。
図２（ａ）の実施の形態について説明する。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を測定する場合、バッテリー１３を用いてカム機構２０を駆動し主針３と副筒７を訓練者１８の被測定部１に押し当てて、副筒７の変位量が所定量になったか否かをスイッチ１１により検出する。副筒７の変位量が所定量になった場合、演算装置８に備えられたデータ変換部１０より筋硬度データが出力される。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定する場合、上記動作を繰り返す。
図１（ｂ）、図２（ｂ）の実施の形態について説明する。コントローラ１６が、下肢駆動部１５を制御して訓練者１８の下肢を歩行パターンで動作させる。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を測定する場合、コントローラ１６が、Ｉ／Ｏポートを介してカム機構２０を駆動し主針３と副筒７を訓練者１８の被測定部１に押し当てて、副筒７の変位量が所定量になったか否かをスイッチ１１により検出する。副筒７の変位量が所定量になった場合、演算装置８に備えられたデータ変換部１０より出力されたデータをコントローラ１６に備えられたＡ／Ｄ部へ入力し筋硬度を実時間で測定する。筋硬度の測定が終了した場合、コントローラ１６がＩ／Ｏポートを介してカム機構２０を駆動し主針３と副筒７を初期位置に戻す。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定する場合、上記動作を繰り返す。
本実施の形態の筋硬度計は、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるカム機構２０を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することである。
図２（ａ）に示す筋硬度計の実施の形態について説明する。訓練者の被測定部に筋硬度計を装着する。筋硬度の測定は以下の手順で行う。（１）バッテリーを用いてカム機構を駆動し、主針、副筒を訓練者の被測定部に押し当てる。（２）副筒の変位量が所定量になった否かの検出をスイッチにより行う。（３）副筒の変位量が所定量になった場合、演算装置に備えられたデータ変換部より筋硬度データが出力される。（４）主針、副筒が初期位置に戻る。（５）（１）〜（４）を繰り返し、連続的に筋硬度を測定する。
図１（ｂ）に示す歩行訓練装置のスプリントに筋硬度計を内蔵した場合の実施の形態について説明する。図１（ｂ）は歩行訓練装置のシステム構成図である。訓練者の大腿を大腿のスプリントに、訓練者の下腿を下腿のスプリントにそれぞれ装着する。コントローラが、下肢駆動部を制御して訓練者の下肢を歩行パターンで動作させる。筋硬度計はスプリントに備えられている。図２（ｂ）は歩行訓練装置のスプリントに内蔵した筋硬度計を示す図である。筋硬度の測定は以下の手順で行う。（１）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介してカム機構を駆動し、主針、副筒を訓練者の被測定部に押し当てる。（２）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介してスイッチの出力信号を検出し、副筒の変位量が所定量になったか否かの検出を行う。（３）コントローラは、副筒の変位量が所定量になったことを確認し、演算装置に備えられたデータ変換部より出力されたデータをＡ／Ｄ部へ入力し筋硬度を実時間で測定する。（４）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介してカム機構を駆動し、主針、副筒を初期位置に戻す。（５）（１）〜（４）を繰り返し、連続的に筋硬度を測定する。
本実施の形態によれば、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるカム機構２０を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【００１７】
本発明の第３の実施の形態の筋硬度計について図１（ｂ）、図３に基づいて説明する。
すなわち、図１（ｂ）、図３において、１は被測定部、２は主針ばね、３は主針、４は主針の移動した変位量を測定するリニアスケール、５はリニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール、６は副筒ばね、７は副筒、８は演算装置、１０はデータ変換部、１１は副筒７の変位量が所定量になったか否かを検出するスイッチ、１２は被測定部の筋硬度を測定する筋硬度計、１３はバッテリー、１４は歩行訓練装置、１５は下肢を駆動する下肢駆動部、１６は下肢駆動部１５を駆動するコントローラ、１７は訓練者の下肢を装着するスプリント、１８は訓練者、１９は訓練内容の入力と訓練内容の提示を行う操作パネル、２１は主針３と副筒７を被測定部１に押し当てるスライダー機構である。
図３（ａ）の実施の形態について説明する。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を測定する場合、バッテリー１３を用いてスライダー機構２１を駆動し主針３と副筒７を訓練者１８の被測定部１に押し当てて、副筒７の変位量が所定量になったか否かをスイッチ１１により検出する。副筒７の変位量が所定量になった場合、演算装置８に備えられたデータ変換部１０より筋硬度データが出力される。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定する場合、上記動作を繰り返す。
図１（ｂ）、図３（ｂ）の実施の形態について説明する。コントローラ１６が、下肢駆動部１５を制御して訓練者１８の下肢を歩行パターンで動作させる。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を測定する場合、コントローラ１６が、Ｉ／Ｏポートを介してスライダー機構２１を駆動し主針３と副筒７を訓練者１８の被測定部１に押し当てて、副筒７の変位量が所定量になったか否かをスイッチ１１により検出する。副筒７の変位量が所定量になった場合、演算装置８に備えられたデータ変換部１０より出力されたデータをコントローラ１６に備えられたＡ／Ｄ部へ入力し筋硬度を実時間で測定する。筋硬度の測定が終了した場合、コントローラ１６がＩ／Ｏポートを介してスライダー機構２１を駆動し主針３と副筒７を初期位置に戻す。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定する場合、上記動作を繰り返す。
本実施の形態の筋硬度計は、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるスライダー機構２１を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することである。
図３（ａ）に示す筋硬度計の実施の形態について説明する。訓練者の被測定部に筋硬度計を装着する。筋硬度の測定は以下の手順で行う。（１）バッテリーを用いてスライダー機構を駆動し、主針、副筒を訓練者の被測定部に押し当てる。（２）副筒の変位量が所定量になった否かの検出をスイッチにより行う。（３）副筒の変位量が所定量になった場合、演算装置に備えられたデータ変換部より筋硬度データが出力される。（４）主針、副筒が初期位置に戻る。（５）（１）〜（４）を繰り返し、連続的に筋硬度を測定する。
図１（ｂ）に示す歩行訓練装置のスプリントに筋硬度計を内蔵した場合の実施の形態について説明する。図１（ｂ）は歩行訓練装置のシステム構成図である。訓練者の大腿を大腿のスプリントに、訓練者の下腿を下腿のスプリントにそれぞれ装着する。コントローラが、下肢駆動部を制御して訓練者の下肢を歩行パターンで動作させる。筋硬度計はスプリントに備えられている。図３（ｂ）は歩行訓練装置のスプリントに内蔵した筋硬度計を示す図である。筋硬度の測定は以下の手順で行う。（１）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介してスライダー機構を駆動し、主針、副筒を訓練者の被測定部に押し当てる。（２）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介してスイッチの出力信号を検出し、副筒の変位量が所定量になったか否かの検出を行う。（３）コントローラは、副筒の変位量が所定量になったことを確認し、演算装置に備えられたデータ変換部より出力されたデータをＡ／Ｄ部へ入力し筋硬度を実時間で測定する。（４）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介してスライダー機構を駆動し、主針、副筒を初期位置に戻す。（５）（１）〜（４）を繰り返し、連続的に筋硬度を測定する。
本実施の形態によれば、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるスライダー機構２１を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【００１８】
本発明の第４の実施の形態の筋硬度計について図１（ｂ）、図４に基づいて説明する。
すなわち、図１（ｂ）、図４において、１は被測定部、２は主針ばね、３は主針、４は主針の移動した変位量を測定するリニアスケール、５はリニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール、６は副筒ばね、７は副筒、８は演算装置、１０はデータ変換部、１１は副筒７の変位量が所定量になったか否かを検出するスイッチ、１２は被測定部の筋硬度を測定する筋硬度計、１３はバッテリー、１４は歩行訓練装置、１５は下肢を駆動する下肢駆動部、１６は下肢駆動部１５を駆動するコントローラ、１７は訓練者の下肢を装着するスプリント、１８は訓練者、１９は訓練内容の入力と訓練内容の提示を行う操作パネル、２２は主針３と副筒７を被測定部１に押し当てる空気圧機構である。
図４（ａ）の実施の形態について説明する。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を測定する場合、バッテリー１３を用いて空気圧機構２２を駆動し主針３と副筒７を訓練者１８の被測定部１に押し当てて、副筒７の変位量が所定量になったか否かをスイッチ１１により検出する。副筒７の変位量が所定量になった場合、演算装置８に備えられたデータ変換部１０より筋硬度データが出力される。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定する場合、上記動作を繰り返す。
図１（ｂ）、図４（ｂ）の実施の形態について説明する。コントローラ１６が、下肢駆動部１５を制御して訓練者１８の下肢を歩行パターンで動作させる。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を測定する場合、コントローラ１６が、Ｉ／Ｏポートを介して空気圧機構２２を駆動し主針３と副筒７を訓練者１８の被測定部１に押し当てて、副筒７の変位量が所定量になったか否かをスイッチ１１により検出する。副筒７の変位量が所定量になった場合、演算装置８に備えられたデータ変換部１０より出力されたデータをコントローラ１６に備えられたＡ／Ｄ部へ入力し筋硬度を実時間で測定する。筋硬度の測定が終了した場合、コントローラ１６がＩ／Ｏポートを介して空気圧機構２２を駆動し主針３と副筒７を初期位置に戻す。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定する場合、上記動作を繰り返す。
本実施の形態の筋硬度計は、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てる空気圧機構２２を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することである。
図４（ａ）に示す筋硬度計の実施の形態について説明する。訓練者の被測定部に筋硬度計を装着する。筋硬度の測定は以下の手順で行う。（１）バッテリーを用いて空気圧機構を駆動し、主針、副筒を訓練者の被測定部に押し当てる。（２）副筒の変位量が所定量になったか否かの検出をスイッチにより行う。（３）副筒の変位量が所定量になった場合、演算装置に備えられたデータ変換部より筋硬度データが出力される。（４）主針、副筒が初期位置に戻る。（５）（１）〜（４）を繰り返し、連続的に筋硬度を測定する。
図１（ｂ）に示す歩行訓練装置のスプリントに筋硬度計を内蔵した場合の実施の形態について説明する。図１（ｂ）は歩行訓練装置のシステム構成図である。訓練者の大腿を大腿のスプリントに、訓練者の下腿を下腿のスプリントにそれぞれ装着する。コントローラが、下肢駆動部を制御して訓練者の下肢を歩行パターンで動作させる。筋硬度計はスプリントに備えられている。図４（ｂ）は歩行訓練装置のスプリントに内蔵した筋硬度計を示す図である。筋硬度の測定は以下の手順で行う。（１）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介して空気圧機構を駆動し、主針、副筒を訓練者の被測定部に押し当てる。（２）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介してスイッチの出力信号を検出し、副筒の変位量が所定量になったか否かの検出を行う。（３）コントローラは、副筒の変位量が所定量になったことを確認し、演算装置に備えられたデータ変換部より出力されたデータをＡ／Ｄ部へ入力し筋硬度を実時間で測定する。（４）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介して空気圧機構を駆動し、主針、副筒を初期位置に戻す。（５）（１）〜（４）を繰り返し、連続的に筋硬度を測定する。
本実施の形態によれば、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てる空気圧機構２２を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【００１９】
本発明の第５の実施の形態の筋硬度計について図１（ｂ）、図５に基づいて説明する。
すなわち、図１（ｂ）、図５において、１は被測定部、２は主針ばね、３は主針、４は主針の移動した変位量を測定するリニアスケール、５はリニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール、６は副筒ばね、７は副筒、８は演算装置、１０はデータ変換部、１１は副筒７の変位量が所定量になったか否かを検出するスイッチ、１２は被測定部の筋硬度を測定する筋硬度計、１３はバッテリー、１４は歩行訓練装置、１５は下肢を駆動する下肢駆動部、１６は下肢駆動部１５を駆動するコントローラ、１７は訓練者の下肢を装着するスプリント、１８は訓練者、１９は訓練内容の入力と訓練内容の提示を行う操作パネル、２３は主針３と副筒７を被測定部１に押し当てる液体圧機構である。
図５（ａ）の実施の形態について説明する。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を測定する場合、バッテリー１３を用いて液体圧機構２３を駆動し主針３と副筒７を訓練者１８の被測定部１に押し当てて、副筒７の変位量が所定量になったか否かをスイッチ１１により検出する。副筒７の変位量が所定量になった場合、演算装置８に備えられたデータ変換部１０より筋硬度データが出力される。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定する場合、上記動作を繰り返す。
図１（ｂ）、図５（ｂ）の実施の形態について説明する。コントローラ１６が、下肢駆動部１５を制御して訓練者１８の下肢を歩行パターンで動作させる。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を測定する場合、コントローラ１６が、Ｉ／Ｏポートを介して液体圧機構２３を駆動し主針３と副筒７を訓練者１８の被測定部１に押し当てて、副筒７の変位量が所定量になったか否かをスイッチ１１により検出する。副筒７の変位量が所定量になった場合、演算装置８に備えられたデータ変換部１０より出力されたデータをコントローラ１６に備えられたＡ／Ｄ部へ入力し筋硬度を実時間で測定する。筋硬度の測定が終了した場合、コントローラ１６がＩ／Ｏポートを介して液体圧機構２３を駆動し主針３と副筒７を初期位置に戻す。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定する場合、上記動作を繰り返す。
本実施の形態の筋硬度計は、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てる液体圧機構２３を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することである。
図５（ａ）に示す筋硬度計の実施の形態について説明する。訓練者の被測定部に筋硬度計を装着する。筋硬度の測定は以下の手順で行う。（１）バッテリーを用いて液体圧機構を駆動し、主針、副筒を訓練者の被測定部に押し当てる。（２）副筒の変位量が所定量になったか否かの検出をスイッチにより行う。（３）副筒の変位量が所定量になった場合、演算装置に備えられたデータ変換部より筋硬度データが出力される。（４）主針、副筒が初期位置に戻る。（５）（１）〜（４）を繰り返し、連続的に筋硬度を測定する。
図１（ｂ）に示す歩行訓練装置のスプリントに筋硬度計を内蔵した場合の実施の形態について説明する。図１（ｂ）は歩行訓練装置のシステム構成図である。訓練者の大腿を大腿のスプリントに、訓練者の下腿を下腿のスプリントにそれぞれ装着する。コントローラが、下肢駆動部を制御して訓練者の下肢を歩行パターンで動作させる。筋硬度計はスプリントに備えられている。図５（ｂ）は歩行訓練装置のスプリントに内蔵した筋硬度計を示す図である。筋硬度の測定は以下の手順で行う。（１）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介して液体圧機構を駆動し、主針、副筒を訓練者の被測定部に押し当てる。（２）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介してスイッチの出力信号を検出し、副筒の変位量が所定量になったか否かの検出を行う。（３）コントローラは、副筒の変位量が所定量になったことを確認し、演算装置に備えられたデータ変換部より出力されたデータをＡ／Ｄ部へ入力し筋硬度を実時間で測定する。（４）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介して液体圧機構を駆動し、主針、副筒を初期位置に戻す。（５）（１）〜（４）を繰り返し、連続的に筋硬度を測定する。
本実施の形態によれば、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てる液体圧機構２３を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【００２０】
本発明の第６の実施の形態の筋硬度計について図１（ｂ）、図６に基づいて説明する。
すなわち、図１（ｂ）、図６において、１は被測定部、２は主針ばね、３は主針、４は主針の移動した変位量を測定するリニアスケール、５はリニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール、６は副筒ばね、７は副筒、８は演算装置、１０はデータ変換部、１１は副筒７の変位量が所定量になったか否かを検出するスイッチ、１２は被測定部の筋硬度を測定する筋硬度計、１３はバッテリー、１４は歩行訓練装置、１５は下肢を駆動する下肢駆動部、１６は下肢駆動部１５を駆動するコントローラ、１７は訓練者の下肢を装着するスプリント、１８は訓練者、１９は訓練内容の入力と訓練内容の提示を行う操作パネル、２４は主針３と副筒７を被測定部１に押し当てる油圧機構である。
図６（ａ）の実施の形態について説明する。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を測定する場合、バッテリー１３を用いて油圧機構２４を駆動し主針３と副筒７を訓練者１８の被測定部１に押し当てて、副筒７の変位量が所定量になったか否かをスイッチ１１により検出する。副筒７の変位量が所定量になった場合、演算装置８に備えられたデータ変換部１０より筋硬度データが出力される。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定する場合、上記動作を繰り返す。
図１（ｂ）、図６（ｂ）の実施の形態について説明する。コントローラ１６が、下肢駆動部１５を制御して訓練者１８の下肢を歩行パターンで動作させる。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を測定する場合、コントローラ１６が、Ｉ／Ｏポートを介して油圧機構２４を駆動し主針３と副筒７を訓練者１８の被測定部１に押し当てて、副筒７の変位量が所定量になったか否かをスイッチ１１により検出する。副筒７の変位量が所定量になった場合、演算装置８に備えられたデータ変換部１０より出力されたデータをコントローラ１６に備えられたＡ／Ｄ部へ入力し筋硬度を実時間で測定する。筋硬度の測定が終了した場合、コントローラ１６がＩ／Ｏポートを介して油圧機構２４を駆動し主針３と副筒７を初期位置に戻す。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定する場合、上記動作を繰り返す。
本実施の形態の筋硬度計は、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てる油圧機構２４を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することである。
図６（ａ）に示す筋硬度計の実施の形態について説明する。訓練者の被測定部に筋硬度計を装着する。筋硬度の測定は以下の手順で行う。（１）バッテリーを用いて油圧機構を駆動し、主針、副筒を訓練者の被測定部に押し当てる。（２）副筒の変位量が所定量になったか否かの検出をスイッチにより行う。（３）副筒の変位量が所定量になった場合、演算装置に備えられたデータ変換部より筋硬度データが出力される。（４）主針、副筒が初期位置に戻る。（５）（１）〜（４）を繰り返し、連続的に筋硬度を測定する。
図１（ｂ）に示す歩行訓練装置のスプリントに筋硬度計を内蔵した場合の実施の形態について説明する。図１（ｂ）は歩行訓練装置のシステム構成図である。訓練者の大腿を大腿のスプリントに、訓練者の下腿を下腿のスプリントにそれぞれ装着する。コントローラが、下肢駆動部を制御して訓練者の下肢を歩行パターンで動作させる。筋硬度計はスプリントに備えられている。図６（ｂ）は歩行訓練装置のスプリントに内蔵した筋硬度計を示す図である。筋硬度の測定は以下の手順で行う。（１）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介して油圧機構を駆動し、主針、副筒を訓練者の被測定部に押し当てる。（２）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介してスイッチの出力信号を検出し、副筒の変位量が所定量になったか否かの検出を行う。（３）コントローラは、副筒の変位量が所定量になったことを確認し、演算装置に備えられたデータ変換部より出力されたデータをＡ／Ｄ部へ入力し筋硬度を実時間で測定する。（４）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介して油圧機構を駆動し、主針、副筒を初期位置に戻す。（５）（１）〜（４）を繰り返し、連続的に筋硬度を測定する。
本実施の形態によれば、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てる油圧機構２４を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【００２１】
本発明の第７の実施の形態の筋硬度計について図１（ｂ）、図７に基づいて説明する。
すなわち、図１（ｂ）、図７において、１は被測定部、２は主針ばね、３は主針、４は主針の移動した変位量を測定するリニアスケール、５はリニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール、６は副筒ばね、７は副筒、８は演算装置、１０はデータ変換部、１１は副筒７の変位量が所定量になったか否かを検出するスイッチ、１２は被測定部の筋硬度を測定する筋硬度計、１３はバッテリー、１４は歩行訓練装置、１５は下肢を駆動する下肢駆動部、１６は下肢駆動部１５を駆動するコントローラ、１７は訓練者の下肢を装着するスプリント、１８は訓練者、１９は訓練内容の入力と訓練内容の提示を行う操作パネル、２５は主針３と副筒７を被測定部１に押し当てる電磁石機構、２６はばね受である。
図７（ａ）の実施の形態について説明する。ばね受２６の電磁石機構側はＮ極に磁化されている。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を測定する場合、バッテリー１３を用いて電磁石に流れる電流を制御して、電磁石のばね受２５側をＮ極に磁化することで電磁石機構２５を駆動し主針３と副筒７を訓練者１８の被測定部１に押し当てて、副筒７の変位量が所定量になったか否かをスイッチ１１により検出する。副筒７の変位量が所定量になった場合、演算装置８に備えられたデータ変換部１０より筋硬度データが出力される。筋硬度の測定が終了した場合、バッテリー１３を用いて電磁石に流れる電流を制御して、電磁石のばね受２５側をＳ極に磁化することで電磁石機構２５を駆動し、主針１０と副筒１４を初期位置に戻す。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定する場合、上記動作を繰り返す。
図１（ｂ）、図７（ｂ）の実施の形態について説明する。コントローラ１６が、下肢駆動部１５を制御して訓練者１８の下肢を歩行パターンで動作させる。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を測定する場合、コントローラ１６がＩ／Ｏポートを介して電磁石に流れる電流を制御して、電磁石のばね受２５側をＮ極に磁化することにより電磁石機構２４を駆動し主針３と副筒７を訓練者１８の被測定部１に押し当てて、副筒７の変位量が所定量になったか否かをスイッチ１１により検出する。副筒７の変位量が所定量になった場合、演算装置８に備えられたデータ変換部１０より出力されたデータをコントローラ１６に備えられたＡ／Ｄ部へ入力し筋硬度を実時間で測定する。筋硬度の測定が終了した場合、コントローラ１６がＩ／Ｏポートを介して電磁石に流れる電流を制御して、電磁石のばね受２５側をＳ極に磁化することで電磁石機構２５を駆動し主針３と副筒７を初期位置に戻す。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定する場合、上記動作を繰り返す。
本実施の形態の筋硬度計は、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てる電磁石機構２４を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することである。
図７（ａ）に示す筋硬度計の実施の形態について説明する。ばね受の電磁石機構側はＮ極に磁化されている。訓練者の被測定部に筋硬度計を装着する。筋硬度の測定は以下の手順で行う。（１）バッテリーを用いて電磁石に流れる電流を制御して、電磁石のばね受側をＮ極に磁化することで電磁石機構を駆動し、主針、副筒を訓練者の被測定部に押し当てる。（２）副筒の変位量が所定量になったか否かの検出をスイッチにより行う。（３）副筒の変位量が所定量になった場合、演算装置に備えられたデータ変換部より筋硬度データが出力される。（４）バッテリーを用いて電磁石に流れる電流を制御して、電磁石のばね受側をＳ極に磁化することで電磁石機構を駆動し、主針、副筒を初期位置に戻す。（５）（１）〜（４）を繰り返し、連続的に筋硬度を測定する。
図１（ｂ）に示す歩行訓練装置のスプリントに筋硬度計を内蔵した場合の実施の形態について説明する。図１（ｂ）は歩行訓練装置のシステム構成図である。訓練者の大腿を大腿のスプリントに、訓練者の下腿を下腿のスプリントにそれぞれ装着する。コントローラが、下肢駆動部を制御して訓練者の下肢を歩行パターンで動作させる。筋硬度計はスプリントに備えられている。図７（ｂ）は歩行訓練装置のスプリントに内蔵した筋硬度計を示す図である。筋硬度の測定は以下の手順で行う。（１）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介して電磁石に流れる電流を制御して、電磁石のばね受側をＮ極に磁化することで電磁石機構を駆動し、主針、副筒を訓練者の被測定部に押し当てる。（２）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介してスイッチの出力信号を検出し、副筒の変位量が所定量になったか否かの検出を行う。（３）コントローラは、副筒の変位量が所定量になったことを確認し、演算装置に備えられたデータ変換部より出力されたデータをＡ／Ｄ部へ入力し筋硬度を実時間で測定する。（４）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介して電磁石に流れる電流を制御して、電磁石のばね受側をＳ極に磁化することで電磁石機構を駆動し、主針、副筒を初期位置に戻す。（５）（１）〜（４）を繰り返し、連続的に筋硬度を測定する。
本実施の形態によれば、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てる電磁石機構２５を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【００２２】
本発明の第８の実施の形態の筋硬度計について図１（ａ）、図８に基づいて説明する。
すなわち、図１（ｂ）、図８において、１は被測定部、２は主針ばね、３は主針、４は主針の移動した変位量を測定するリニアスケール、５はリニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール、６は副筒ばね、７は副筒、８は演算装置、１０はデータ変換部、１１は副筒７の変位量が所定量になったか否かを検出するスイッチ、１２は被測定部の筋硬度を測定する筋硬度計、１３はバッテリー、１４は歩行訓練装置、１５は下肢を駆動する下肢駆動部、１６は下肢駆動部１５を駆動するコントローラ、１７は訓練者の下肢を装着するスプリント、１８は訓練者、１９は訓練内容の入力と訓練内容の提示を行う操作パネル、２０は主針３と副筒７を被測定部１に押し当てるカム機構、２７は主針１０にかかる負荷を測定するロードセル、２８は副筒の初期位置からの変位量が１０ｍｍであるか否かを検出する副筒ストローク検出スイッチ、２９は副筒が初期位置に戻っているか否かを検出するＳＴＡＲＴ位置決めスイッチである。
図８（ａ）の実施の形態について説明する。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を測定する場合、バッテリー１３を用いてカム機構２０を駆動し主針３と副筒７を訓練者１８の被測定部１に押し当てて、副筒７の変位量が１０ｍｍになったか否かを副筒ストローク検出スイッチ２８により検出する。副筒７の変位量が１０ｍｍになった場合、演算装置８に備えられたデータ変換部１０より筋硬度データが出力される。筋硬度の測定が終了した場合、バッテリー１３を用いてカム機構２０を駆動し、主針１０と副筒１４を初期位置に戻す。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定する場合、上記動作を繰り返す。
図１（ｂ）、図８（ｂ）の実施の形態について説明する。コントローラ１６が、下肢駆動部１５を制御して訓練者１８の下肢を歩行パターンで動作させる。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を測定する場合、コントローラ１６がＩ／Ｏポートを介してカム機構２０を駆動し主針３と副筒７を訓練者１８の被測定部１に押し当てて、副筒７の変位量が１０ｍｍになったか否かを副筒ストローク検出スイッチ２８により検出する。副筒７の変位量が１０ｍｍになった場合、演算装置８に備えられたデータ変換部１０より出力されたデータをコントローラ１６に備えられたＡ／Ｄ部へ入力し筋硬度を実時間で測定する。筋硬度の測定が終了した場合、コントローラ１６がＩ／Ｏポートを介してカム機構２０を駆動し主針３と副筒７を初期位置に戻す。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定する場合、上記動作を繰り返す。
本実施の形態の筋硬度計は、被測定部１に押し当てられた際に主針３にかかる負荷を測定するロードセル２７と、副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出する副筒ストローク検出スイッチ２８と、前記副筒７が初期位置にあることを検出するＳＴＡＲＴ位置決めスイッチ２９とを備え、前記副筒７が所定量移動したときに副筒ストローク検出スイッチ２８の作動により前記主針３における負荷を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるアクチュエータ９と、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することである。
図８（ａ）に示す筋硬度計の実施の形態について説明する。訓練者の被測定部に筋硬度計を装着する。筋硬度の測定は以下の手順で行う。（１）バッテリーを用いてカム機構を駆動し、主針、副筒を訓練者の被測定部に押し当てる。（２）副筒の変位量が１０ｍｍになったか否かの検出を副筒ストローク検出スイッチにより行う。（３）副筒の変位量が１０ｍｍになった場合、演算装置に備えられたデータ変換部より筋硬度データが出力される。（４）バッテリーを用いてカム機構を駆動し、主針、副筒を初期位置に戻す。（５）（１）〜（４）を繰り返し、連続的に筋硬度を測定する。
図１（ｂ）に示す歩行訓練装置のスプリントに筋硬度計を内蔵した場合の実施の形態について説明する。図１（ｂ）は歩行訓練装置のシステム構成図である。訓練者の大腿を大腿のスプリントに、訓練者の下腿を下腿のスプリントにそれぞれ装着する。コントローラが、下肢駆動部を制御して訓練者の下肢を歩行パターンで動作させる。筋硬度計はスプリントに備えられている。図８（ｂ）は歩行訓練装置のスプリントに内蔵した筋硬度計を示す図である。筋硬度の測定は以下の手順で行う。（１）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介してカム機構を駆動し、主針、副筒を訓練者の被測定部に押し当てる。（２）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介して副筒ストローク検出スイッチの出力信号を検出し、副筒の変位量が１０ｍｍになった否かの検出を行う。（３）コントローラは、副筒の変位量が１０ｍｍになったことを確認し、演算装置に備えられたデータ変換部より出力されたデータをＡ／Ｄ部へ入力し筋硬度を実時間で測定する。（４）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介してカム機構を駆動し、主針、副筒を初期位置に戻す。（５）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介してＳＴＡＲＴ位置決めスイッチの出力信号を検出し、主針、副筒が初期位置に戻っているか否かの確認を行う。（６）（１）〜（５）を繰り返し、連続的に筋硬度を測定する。
本実施の形態によれば、被測定部１に押し当てられた際に主針３にかかる負荷を測定するロードセル２７と、副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出する副筒ストローク検出スイッチ２８と、前記副筒７が初期位置にあることを検出するＳＴＡＲＴ位置決めスイッチ２９とを備え、前記副筒７が所定量移動したときに副筒ストローク検出スイッチ２８の作動により前記主針３における負荷を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるアクチュエータ９と、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【００２３】
本発明の第９の実施の形態の筋硬度計について図１（ｂ）、図９に基づいて説明する。
すなわち、図１（ｂ）、図９において、１は被測定部、２は主針ばね、３は主針、４は主針の移動した変位量を測定するリニアスケール、５はリニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール、６は副筒ばね、７は副筒、８は演算装置、１０はデータ変換部、１１は副筒７の変位量が所定量になったか否かを検出するスイッチ、１２は被測定部の筋硬度を測定する筋硬度計、１３はバッテリー、１４は歩行訓練装置、１５は下肢を駆動する下肢駆動部、１６は下肢駆動部１５を駆動するコントローラ、１７は訓練者の下肢を装着するスプリント、１８は訓練者、１９は訓練内容の入力と訓練内容の提示を行う操作パネル、２０は主針３と副筒７を被測定部１に押し当てるカム機構、２７は主針１０にかかる負荷を測定するロードセル、２８は副筒の初期位置からの変位量が１０ｍｍであるか否かを検出する副筒ストローク検出スイッチ、２９は副筒が初期位置に戻っているか否かを検出するＳＴＡＲＴ位置決めスイッチ、３０は主針ガイド、３１は副筒ガイドである。
図９（ａ）の実施の形態について説明する。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を測定する場合、バッテリー１３を用いてカム機構２０を駆動し主針３と副筒７を訓練者１８の被測定部１に押し当てて、副筒７の変位量が１０ｍｍになったか否かを副筒ストローク検出スイッチ２８により検出する。副筒７の変位量が１０ｍｍになった場合、演算装置８に備えられたデータ変換部１０より筋硬度データが出力される。筋硬度の測定が終了した場合、バッテリー１３を用いてカム機構２０を駆動し、主針１０と副筒１４を初期位置に戻す。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定する場合、上記動作を繰り返す。
図１（ｂ）、図９（ｂ）の実施の形態について説明する。コントローラ１６が、下肢駆動部１５を制御して訓練者１８の下肢を歩行パターンで動作させる。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を測定する場合、コントローラ１６がＩ／Ｏポートを介してカム機構２０を駆動し主針３と副筒７を訓練者１８の被測定部１に押し当てて、副筒７の変位量が１０ｍｍになったか否かを副筒ストローク検出スイッチ２８により検出する。副筒７の変位量が１０ｍｍになった場合、演算装置８に備えられたデータ変換部１０より出力されたデータをコントローラ１６に備えられたＡ／Ｄ部へ入力し筋硬度を実時間で測定する。筋硬度の測定が終了した場合、コントローラ１６がＩ／Ｏポートを介してカム機構２０を駆動し主針３と副筒７を初期位置に戻す。歩行訓練を行っている訓練者１８の被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定する場合、上記動作を繰り返す。本実施の形態の筋硬度計は、被測定部１に押し当てられた際に主針ばね３０に抗し前記主針ガイド３１をガイドとして上下に摺動する主針３と、前記主針３にかかる負荷を測定する測定するロードセル２７と、前記主針ばね２とばね定数が同一の副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し副筒ガイド３２をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出する副筒ストローク検出スイッチ２８と、前記副筒７が初期位置にあることを検出するＳＴＡＲＴ位置決めスイッチ２９とを備え、前記副筒７が所定量移動したときに副筒ストローク検出スイッチ２８の作動により前記主針３における負荷を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるアクチュエータ９と、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０とバッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することである。
図９（ａ）に示す筋硬度計の実施の形態について説明する。訓練者の被測定部に筋硬度計を装着する。筋硬度の測定は以下の手順で行う。（１）バッテリーを用いてカム機構を駆動し、主針、副筒を訓練者の被測定部に押し当てる。（２）副筒の変位量が１０ｍｍになったか否かの検出を副筒ストローク検出スイッチにより行う。（３）副筒の変位量が１０ｍｍになった場合、演算装置に備えられたデータ変換部より筋硬度データが出力される。（４）バッテリーを用いてカム機構を駆動し、主針、副筒を初期位置に戻す。（５）（１）〜（４）を繰り返し、連続的に筋硬度を測定する。
図１（ｂ）に示す歩行訓練装置のスプリントに筋硬度計を内蔵した場合の実施の形態について説明する。図１（ｂ）は歩行訓練装置のシステム構成図である。訓練者の大腿を大腿のスプリントに、訓練者の下腿を下腿のスプリントにそれぞれ装着する。コントローラが、下肢駆動部を制御して訓練者の下肢を歩行パターンで動作させる。筋硬度計はスプリントに備えられている。図９（ｂ）は歩行訓練装置のスプリントに内蔵した筋硬度計を示す図である。筋硬度の測定は以下の手順で行う。（１）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介してカム機構を駆動し、主針、副筒を訓練者の被測定部に押し当てる。（２）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介して副筒ストローク検出スイッチの出力信号を検出し、副筒の変位量が１０ｍｍになった否かの検出を行う。（３）コントローラは、副筒の変位量が１０ｍｍになったことを確認し、演算装置に備えられたデータ変換部より出力されたデータをＡ／Ｄ部へ入力し筋硬度を実時間で測定する。（４）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介してカム機構を駆動し、主針、副筒を初期位置に戻す。（５）コントローラは、Ｉ／Ｏポートを介してＳＴＡＲＴ位置決めスイッチの出力信号を検出し、主針、副筒が初期位置に戻っているか否かの確認を行う。（６）（１）〜（５）を繰り返し、連続的に筋硬度を測定する。
本実施の形態によれば、被測定部１に押し当てられた際に主針ばね３０に抗し前記主針ガイド３１をガイドとして上下に摺動する主針３と、前記主針３にかかる負荷を測定するロードセル２７と、前記主針ばね２とばね定数が同一の副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し副筒ガイド３２をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出する副筒ストローク検出スイッチ２８と、前記副筒７が初期位置にあることを検出するＳＴＡＲＴ位置決めスイッチ２９とを備え、前記副筒７が所定量移動したときに副筒ストローク検出スイッチ２８の作動により前記主針３における負荷を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるアクチュエータ９と、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０とバッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【００２４】
【発明の効果】
請求項１記載の筋硬度計によれば、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるアクチュエータ９と、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【００２５】
請求項２記載の筋硬度計によれば、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるカム機構２０を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【００２６】
請求項３記載の筋硬度計によれば、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるスライダー機構２１を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【００２７】
請求項４記載の筋硬度計によれば、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てる空気圧機構２２を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【００２８】
請求項５記載の筋硬度計によれば、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てる液体圧機構２３を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【００２９】
請求項６記載の筋硬度計によれば、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てる油圧機構２４を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【００３０】
請求項７記載の筋硬度計によれば、中央下部の主針ばね２によって上方に付勢され被測定部１に押し当てられた際に前記主針ばね２に抗して下方に移動する主針３と、前記主針３の移動した変位量を測定するリニアスケール４と、前記リニアスケール４の目盛を測定するエンコーダモジュール５とを備え、前記主針３の主針ばね２よりもばね定数の小さい副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出するスイッチ１１と、前記副筒７が所定量移動したときに前記スイッチ１１の作動により前記主針３における変位量を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てる電磁石機構２５を含むアクチュエータと、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
【００３１】
請求項８記載の筋硬度計によれば、被測定部１に押し当てられた際に主針３にかかる負荷を測定するロードセル２７と、副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し前記主針３をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出する副筒ストローク検出スイッチ２８と、前記副筒７が初期位置にあることを検出するＳＴＡＲＴ位置決めスイッチ２９とを備え、前記副筒７が所定量移動したときに副筒ストローク検出スイッチ２８の作動により前記主針３における負荷を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるアクチュエータ９と、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０と、バッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。なお、主針と副筒を訓練者の被測定部へ押し当てるカム機構は、スライダー機構、空気圧機構、液体圧機構、油圧機構、電磁石機構などのアクチュエータでもよい。
【００３２】
請求項９記載の筋硬度計によれば、被測定部１に押し当てられた際に主針ばね３０に抗し前記主針ガイド３１をガイドとして上下に摺動する主針３と、前記主針３にかかる負荷を測定するロードセル２７と、前記主針ばね２とばね定数が同一の副筒ばね６によって上方に付勢され前記被測定部１に押し当てられた際に前記副筒ばね６に抗し副筒ガイド３２をガイドとして上下に摺動する副筒７と、前記副筒７が所定量移動したことを検出する副筒ストローク検出スイッチ２８と、前記副筒７が初期位置にあることを検出するＳＴＡＲＴ位置決めスイッチ２９とを備え、前記副筒７が所定量移動したときに副筒ストローク検出スイッチ２８の作動により前記主針３における負荷を演算装置８内のメモリーに記憶する機能を備えた筋硬度計１２において、前記主針３と前記副筒７とを前記被測定部１へ押し当てるアクチュエータ９と、前記演算装置８内に前記主針３における変位量を筋硬度データに変換するデータ変換部１０とバッテリー１３とを備え、前記被測定部１の筋硬度を実時間で連続的に測定し筋硬度データを外部機器に出力することで、リハビリ訓練を行っている訓練者の任意の肢位における被測定部の筋硬度を実時間で連続的に測定することができる。
なお、主針と副筒を訓練者の被測定部へ押し当てるカム機構は、スライダー機構、空気圧機構、液体圧機構、油圧機構、電磁石機構などのアクチュエータでもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）は、本発明の第１の実施の形態の筋硬度計を示す図、（ｂ）は、本発明の歩行訓練装置のシステム構成を示す図、（ｃ）は、本発明の第１の実施の形態の筋硬度計を示す図である。
【図２】（ａ）は、本発明の第２の実施の形態の筋硬度計を示す図、（ｂ）は、本発明の第２の実施の形態の筋硬度計を示す図である。
【図３】（ａ）は、本発明の第３の実施の形態の筋硬度計を示す図、（ｂ）は、本発明の第３の実施の形態の筋硬度計を示す図である。
【図４】（ａ）は、本発明の第４の実施の形態の筋硬度計を示す図、（ｂ）は、本発明の第４の実施の形態の筋硬度計を示す図である。
【図５】（ａ）は、本発明の第５の実施の形態の筋硬度計を示す図、（ｂ）は、本発明の第５の実施の形態の筋硬度計を示す図である。
【図６】（ａ）は、本発明の第６の実施の形態の筋硬度計を示す図、（ｂ）は、本発明の第６の実施の形態の筋硬度計を示す図である。
【図７】（ａ）は、本発明の第７の実施の形態の筋硬度計を示す図、（ｂ）は、本発明の第７の実施の形態の筋硬度計を示す図である。
【図８】（ａ）は、本発明の第８の実施の形態の筋硬度計を示す図、（ｂ）は、本発明の第８の実施の形態の筋硬度計を示す図である。
【図９】（ａ）は、本発明の第９の実施の形態の筋硬度計を示す図、（ｂ）は、本発明の第９の実施の形態の筋硬度計を示す図である。
【図１０】従来の筋硬度計を示す図である。
【符号の説明】
１  被測定部
２、３０、１１１  主針ばね
３、１０５  主針
４、１０１  リニアスケール
５  エンコーダモジュール
６、１１７  副筒ばね
７、１１２  副筒
８  演算装置
９  アクチュエータ
１０  データ変換部
１１、１２０  スイッチ
１２  筋硬度計
１３  バッテリー
１４  歩行訓練装置
１５  下肢駆動部
１６  コントローラ
１７  スプリント
１８  訓練者
１９  操作パネル
２０  カム機構
２１  スライダー機構
２２  空気圧機構
２３  液体圧機構
２４  油圧機構
２５  電磁石機構
２６、１０７  ばね受
２７  ロードセル
２８  副筒ストローク検出スイッチ
２９  ＳＴＡＲＴ位置決めスイッチ
３１  主針ガイド
３２  副筒ガイド
１０２  リニアガイド
１０３  エンコーダモジュール
１０４  スケール固定板
１０６  円筒部
１０８  ロックナット
１０９  調整ナット
１１０  支持板
１１３  フランジ
１１４  副軸
１１５  ゴムパッキン
１１８  スイッチ作動板
１１９  スイッチ取付板
１２１  ストッパー
１２２  演算装置
１３０  ケース
【図１】
2004209140.tif 000003
【図２】
2004209140.tif 000004
【図３】
2004209140.tif 000005
【図４】
2004209140.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2004209140.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2004209140.tif 000012