(57)【要約】【課題】湾曲したガラス板に湾曲のばら付きがあっても、ガラス板を正確に位置決めして保持できるようにする。【解決手段】湾曲したガラス板１１の水平方向位置を位置決めし、位置決めしたガラス板１１の中心部近傍位置の少なくとも１個所を内側吸着パッド２３により吸着してガラス板１１の横ずれを防止した後、ガラス板１１の周縁部近傍の複数個所を外側吸着パッド２４により吸着してガラス板１１を保持する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
湾曲した窓用板状体の水平方向位置を位置決めし、位置決めした窓用板状体の中心部近傍位置の少なくとも１個所を内側吸着パッドにより吸着して窓用板状体の横ずれを防止した後、窓用板状体の周縁部近傍の複数個所を外側吸着パッドにより吸着して窓用板状体を保持することを特徴とする窓用板状体の位置決め保持方法。
【請求項２】
前記窓用板状体を吸着して保持した後、内側吸着パッドと外側吸着パッドの少なくとも何れか一方を押し引きして窓用板状体の湾曲を矯正し窓用板状体の周縁部を所定の位置に調整することを特徴とする請求項１に記載の窓用板状体の位置決め保持方法。
【請求項３】
湾曲した窓用板状体を載置して窓用板状体の水平方向位置を位置決めする位置決め装置と、前記湾曲した窓用板状体の中心部近傍位置の少なくとも１個所を吸着する内側吸着パッドと該内側吸着パッドの外側に配置して窓用板状体の周縁部近傍の複数個所を吸着する外側吸着パッドとを有する窓用板状体保持部と、を備えたことを特徴とする窓用板状体の位置決め保持装置。
【請求項４】
前記窓用板状体保持部は前記内側吸着パッドと外側吸着パッドの少なくとも何れか一方を他方に対して出没可能に設けたことを特徴とする請求項３に記載の窓用板状体の位置決め保持装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、湾曲した窓用板状体に湾曲のばら付きがあっても、窓用板状体を正確に位置決めして保持できるようにした窓用板状体の位置決め保持方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両用、建築用の窓ガラスに用いられるガラス板、プラスチック板などの窓用板状体の周縁部に樹脂枠を一体化して樹脂枠付き窓用板状体を製造する方法がある。その一例を図７に示すと、押出し機１の成形ダイ２は所定断面形状で枠体用樹脂材料を押し出して樹脂枠の成形体３を形成しており、この成形体３はスリット板５を介して圧着装置４に進入される。一方、駆動ロボットの成形体保持部６は吸着パッド９により窓用板状体７を吸着保持でき、かつ保持した窓用板状体７の周縁部を圧着装置４に挿入し、さらに窓用板状体７の移動と回転とを行って窓用板状体７の周縁部を圧着装置４に対して相対移動させる。この相対移動時に圧着装置４は前記成形体３を窓用板状体７の周縁部に圧着する。これにより枠体８が一体に接着された樹脂枠付き窓用板状体が製造される。（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平０９−５７８１２号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記樹脂枠付き窓用板状体の製造方法において、窓用板状体７の周縁部に成形体３による枠体８を良好に一体化するには、駆動ロボットの成形体保持部６によって窓用板状体７をつねに決められた位置で正確に保持し、窓用板状体７の周縁部を圧着装置４に対して精度良く相対移動させる必要がある。このためには前記窓用板状体７をあらかじめ正確に位置決めし、かつ位置決めされた窓用板状体７を駆動ロボットの成形体保持部６により正確に吸着保持する必要がある。
【０００５】
一方、自動車窓用板状体は通常湾曲加工されたものが多く、このような湾曲した窓用板状体を位置決めし、かつ位置決めした窓用板状体を駆動ロボットの窓用板状体保持部で吸着保持し、窓用板状体の周縁部を圧着装置に対して相対移動させるための装置としては、通常図８、図９に示すごとき構成の位置決め装置および窓用板状体保持部が用いられる。
【０００６】
図８、図９において、位置決め装置１０は、周縁部が上部に湾曲した窓用板状体１１の下面を受ける傾斜した受台１２と、該受台１２上に載置した窓用板状体１１が受台１２の傾斜により滑落して当接するよう傾斜の下部に備えて窓用板状体１１の前後を位置決めする固定ピン１３とを設けている。さらに、固定ピン１３に当接して停止される窓用板状体１１の左右外側には、図示しない旋回リンクにより同時に同量だけ近接、離反して窓用板状体１１の左右の位置を弾力的に位置決めする移動ピン１４ａ、１４ｂを設けている。湾曲した窓用板状体１１は前記位置決め装置１０によって前後、左右の水平方向位置が正確に位置決めされ、これにより窓用板状体１１の移動制御上の中心部１５が正確に位置決めされる。
【０００７】
窓用板状体保持部１６は駆動ロボットのアーム１７の先端に回転軸１８により回転駆動可能に取付けたパッド取付板１９を備えており、該パッド取付板１９の下面にはシリンダによる伸縮装置２０によって下方に向けて伸縮可能な４つの吸着パッド２１を矩形に配置している。各吸着パッド２１はパッド部２１ａを窓用板状体１１に対して弾力的に押付けるための圧縮ばね２１ｂと、伸縮装置２０によってパッド部２１ａを引込めたときの位置を規制するためのストッパ部２１ｃとを備えている。各吸着パッド２１は湾曲した窓用板状体１１の周縁部の曲面を吸着するために、周縁部の曲面の傾きに合致した傾斜角度で、すなわち図８の如くパッド取付板１９に対してハの字状に取付けられている。上記窓用板状体保持部１６は駆動ロボットのアーム１７の作用によって移動される。
【０００８】
窓用板状体保持部１６は位置決め装置１０によって位置決めされた窓用板状体１１上でしかも吸着パッド２１が窓用板状体１１に接近した位置まで移動され、続いて伸縮装置２０を伸長して各吸着パッド２１のパッド部２１ａを同時に窓用板状体１１の上面に押付けて吸着することにより窓用板状体１１を保持する。窓用板状体１１を吸着保持した窓用板状体保持部１６は、窓用板状体１１を図７の圧着装置４まで移動して窓用板状体１１の周縁部を圧着装置４に挿入し、さらに窓用板状体１１の移動と回転とを行って窓用板状体１１の周縁部を圧着装置４に対して相対移動させる。
【０００９】
上記において、位置決め装置１０によって正確に位置決めした窓用板状体１１の中心部１５と、窓用板状体保持部１６における回転軸１８の回転中心２２とを正確に一致させて窓用板状体１１を保持できれば、窓用板状体保持部１６によって窓用板状体１１を圧着装置４に挿入し、窓用板状体１１を移動および回転させる制御をあらかじめ設定した指示通りに行うことによって、窓用板状体１１の周縁部と圧着装置４とは設定された位置関係を保持して相対移動する。
【００１０】
一方、前記湾曲加工された窓用板状体１１は、湾曲加工時の誤差によってそれぞれに湾曲の度合のばら付きを有している。たとえば図８では左右の湾曲が均等ではなく、左側の湾曲度が大きくなっておりそのために左側の端部は右側の端部よりも高さがＳだけ高くなっている。このように湾曲にばら付きをもつ窓用板状体１１を窓用板状体保持部１６により保持して、窓用板状体１１の周縁部を前記圧着装置４に対して精度良く導くためには、図８、図９に示すように吸着パッド２１によってできるだけ窓用板状体１１の周縁部に近い位置を吸着するのが好ましい。すなわち、吸着パッド２１で窓用板状体１１の周縁部に近い位置を吸着すると窓用板状体１１の周縁部が均一高さに保持されるので、圧着装置４に対する窓用板状体１１周縁部の高さ方向のばら付きが軽減する。
【００１１】
しかし、前記したように窓用板状体１１に湾曲のばら付きがあると、図８の状態から吸着パッド２１を同時に伸長させて窓用板状体１１の周縁部近傍に押付けて吸着するとき、吸着パッド２１が図１０のように片当りを起こす問題がある。図１０では右側の吸着パッド２１はまだ窓用板状体１１に接触していないのに対して左側の吸着パッド２１は窓用板状体１１に接触して片当たりしている。このとき、吸着パッド２１は傾斜して設置されているので、片当たりした左側の吸着パッド２１は窓用板状体１１を下部左側に押し、このために図１１のように窓用板状体１１は移動ピン１４ａを押して距離Ｘだけ左側に横ずれする。続いてこのように窓用板状体１１が横ずれした状態で全ての吸着パッド２１が窓用板状体１１に接触し、各吸着パッド２１は位置ずれした状態で窓用板状体１１を吸着する。したがって、図１２のように移動ピン１４ａ、１４ｂを外方に移動させて窓用板状体１１を解放し、窓用板状体保持部１６によって持ち上げられる窓用板状体１１は、窓用板状体１１の中心部１５が窓用板状体保持部１６による回転中心２２から距離Ｘだけ位置ずれした状態で保持される。
【００１２】
したがって、窓用板状体保持部１６で保持した窓用板状体１１を図７の圧着装置４に挿入するとき、窓用板状体１１は正規の位置から距離Ｘだけずれているために、窓用板状体１１の周縁部が圧着装置４に衝突したりまたは所定以上の隙間を生じることになる。このために窓用板状体１１の周縁部に成形体３を均一に接着することができなくなる。
【００１３】
本発明は、上述の課題を解決するものであり、湾曲した窓用板状体に湾曲のばら付きがあっても、窓用板状体を正確に位置決めして保持できるようにした窓用板状体の位置決め保持方法および装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、湾曲した窓用板状体の水平方向位置を位置決めし、位置決めした窓用板状体の中心部近傍位置の少なくとも１個所を内側吸着パッドにより吸着して窓用板状体の横ずれを防止した後、窓用板状体の周縁部近傍の複数個所を外側吸着パッドにより吸着して窓用板状体を保持することを特徴とする窓用板状体の位置決め保持方法を提供する。
【００１５】
この位置決め保持方法において、前記窓用板状体を吸着して保持した後、内側吸着パッドと外側吸着パッドの少なくとも何れか一方を押し引きして窓用板状体の湾曲を矯正し窓用板状体の周縁部を所定の位置に調整することは好ましい。
【００１６】
本発明は、湾曲した窓用板状体を載置して窓用板状体の水平方向位置を位置決めする位置決め装置と、前記湾曲した窓用板状体の中心部近傍位置の少なくとも１個所を吸着する内側吸着パッドと該内側吸着パッドの外側に配置して窓用板状体の周縁部近傍の複数個所を吸着する外側吸着パッドとを有する窓用板状体保持部と、を備えたことを特徴とする窓用板状体の位置決め保持装置を提供する。
【００１７】
この位置決め保持装置において、前記窓用板状体保持部は前記内側吸着パッドと外側吸着パッドの少なくとも何れか一方を他方に対して出没可能に設けることは好ましい。
【００１８】
本発明では、湾曲した窓用板状体を位置決め装置によって水平方向位置を位置決めし、位置決めした窓用板状体の中心部近傍位置の少なくとも１個所を内側吸着パッドにより吸着して窓用板状体の横ずれを防止した後、窓用板状体の周縁部近傍の複数個所を外側吸着パッドにより吸着して窓用板状体を保持するので、位置決め装置にて正確に位置決めした窓用板状体は、窓用板状体保持部との間に横ずれのない位置関係を維持した状態で窓用板状体保持部により保持される。
【００１９】
また、窓用板状体保持部にて窓用板状体を吸着保持した状態において、内側吸着パッドと外側吸着パッドの少なくとも何れか一方を押し引きするので窓用板状体の湾曲が矯正され、窓用板状体の周縁部が所定の位置に調整される。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は本発明における湾曲した窓用板状体の位置決め保持装置の一例を示す切断正面図、図２は図１のＩＩ−ＩＩ矢視図であり、図８、図９に示したものと共通の構成部材には同じ符号を付して説明を省略し、本発明の特徴部分についてのみ詳述する。図１、図２における位置決め装置１０は図８、図９に示したものと同一であり、ガラス板またはプラスチック板からなる湾曲した窓用板状体１１の水平方向位置を正確に位置決めできるようにしている。
【００２１】
窓用板状体保持部１６は、駆動ロボットのアーム１７の先端に回転軸１８を介して取付けたパッド取付板１９に、内側吸着パッド２３と外側吸着パッド２４とを配置している。外側吸着パッド２４は図８、図９の吸着パッド２１と同様にシリンダによる伸縮装置２０によって下方に向けて伸縮できる構成を有しており、湾曲した窓用板状体１１の周縁部近傍の４個所を吸着するように矩形に配置されている。図２のようにほぼ四角形状を有する窓用板状体１１の周縁部を均等に吸着保持するには４個所に外側吸着パッド２４を配置するのが効果的であるが、必要に応じて４個所以上に配置してもよい。
【００２２】
内側吸着パッド２３は、パッド取付板１９の外側吸着パッド２４が取付けられた位置の内側において回転軸１８を囲む４個所に矩形に配置している。この内側吸着パッド２３は、前記パッド取付板１９を貫通したロッド２５を有しており、該ロッド２５の上端にはロッド２５がパッド取付板１９から抜け落ちるのを防止するためのストッパ部２６が設けられ、ロッド２５の下端にはパッド部２７が取付けられている。さらに、パッド部２７とパッド取付板１９との間のロッド外周にはパッド部２７を窓用板状体１１の上面に弾力的に押付けるための圧縮ばね２８が介装されている。また、ロッド２５の外周におけるパッド部２７とパッド取付板１９との間には、パッド部２７の上昇位置を規制する位置決め凸部２９が設けられている。
【００２３】
前記内側吸着パッド２３は窓用板状体１１の曲率の変化が小さい比較的平坦な中心部分を吸着して窓用板状体１１の横ずれを防止するためのものであり、したがって内側吸着パッド２３を設置する数、設置する位置は任意に選定し得る。
【００２４】
前記した外側吸着パッド２４は伸縮装置２０の縮小作動によってパッド部２１ａが上側に引込んでおり、伸縮装置２０を伸長作動してパッド部２１ａを下側に移動すると、内側吸着パッド２３のパッド部２７とともにパッド部２１ａが窓用板状体１１に接触して窓用板状体１１を吸着できるようになっている。
【００２５】
以下に、図１、図２に示した窓用板状体の位置決め保持装置によって湾曲にばら付きを有する窓用板状体を位置決めして保持するときの作用を説明する。
【００２６】
図１、図２において、位置決め装置１０の受台１２上に載置した窓用板状体１１は受台１２の傾斜により滑落して当接する固定ピン１３により前後の位置が位置決めされ、また同時に同量だけ近接して窓用板状体１１の左右側を押圧する移動ピン１４ａ、１４ｂにより左右の位置が位置決めされることにより水平方向位置が正確に位置決めされ、これにより窓用板状体１１の移動制御上の中心部１５が正確に位置決めされる。
【００２７】
窓用板状体保持部１６に備えた外側吸着パッド２４は伸縮装置２０の縮小によってパッド部２１ａが上側に引き込められている。この状態で窓用板状体保持部１６は図１のように位置決め装置１０で位置決めされた窓用板状体１１上に移動され、つづいて図３に示すように内側吸着パッド２３のパッド部２７が窓用板状体１１に押付けられるように移動され、この状態で内側吸着パッド２３は窓用板状体１１を吸着する。このとき、内側吸着パッド２３のパッド部２７は圧縮ばね２８により窓用板状体１１に対し弾力的に押付けられる。内側吸着パッド２３のパッド部２７はロッド２５によって上下には移動できるが水平方向には移動できないので、内側吸着パッド２３に吸着された窓用板状体１１は横ずれが防止される。
【００２８】
続いて、外側吸着パッド２４の伸縮装置２０を伸長し図４に示すように各パッド部２１ａを窓用板状体１１に押付けて吸着する。このとき、たとえば窓用板状体１１の左側の湾曲度が大きくなっていて左側の端部が右側の端部よりも高くなっている場合には、左側のパッド部２１ａが右側のパッド部２１ａより先に窓用板状体１１に接触する片当たりを生じる。しかし、窓用板状体１１は内側吸着パッド２３によって横ずれが防止されているので、窓用板状体１１の左側の端部はパッド部２１ａの押付けによってわずかに下方に曲げられるのみであり、窓用板状体１１が横ずれを生じることはない。
【００２９】
したがって、図５に示すように移動ピン１４ａ、１４ｂを外方に移動させて窓用板状体１１を解放し、窓用板状体保持部１６によって窓用板状体１１を保持すると、窓用板状体１１は中心部１５と窓用板状体保持部１６による回転中心２２とが一致した状態で保持される。
【００３０】
このように、位置決め装置１０によって正確に位置決めされた窓用板状体１１は、窓用板状体保持部１６との間に横ずれのない位置関係を維持した状態で窓用板状体保持部１６によって保持される。したがって、窓用板状体保持部１６で保持した窓用板状体１１を図７に示した圧着装置４に挿入し、窓用板状体１１を移動および回転させる制御をあらかじめ設定した指示通りに行えば、窓用板状体１１の周縁部は圧着装置４に対して設定された位置関係を保持して相対移動するようになる。
【００３１】
また、図６は、前記図５のように窓用板状体保持部１６で窓用板状体１１を吸着保持した状態において、各外側吸着パッド２４を同時に縮小した場合を示している。このように外側吸着パッド２４を縮小すると、内側吸着パッド２３はロッド２５の位置決め凸部２９がパッド取付板１９の下面に当接してこれ以上は上側に移動できないので、窓用板状体１１の周縁部は外側吸着パッド２４の引っ張りによって上側に均等に曲げられて曲りが矯正され、窓用板状体１１の周縁部が所定の位置に調整される。また、内側吸着パッド２３にて窓用板状体１１を吸着した状態で、各外側吸着パッド２４を同時に伸長すると内側吸着パッド２３のロッド２５はストッパ部２６がパッド取付板１９の上面に当接するので、窓用板状体１１の周縁部は外側吸着パッド２４の押付けによって下側に均等に曲げられて曲りが矯正され、窓用板状体１１の周縁部が所定の位置に調整される。
【００３２】
なお、図示の説明では、外側吸着パッド２４を伸縮装置２０により伸縮させて内側吸着パッド２３に対して出没可能にした構成の場合を説明したが、図示例とは逆に内側吸着パッドを伸縮装置により伸縮させて外側吸着パッドに対し出没可能にしてもよい。さらに、本発明は上記形態例にのみ限定されるものではなく本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得る。
【００３３】
【発明の効果】
本発明によれば、湾曲した窓用板状体を位置決め装置によって水平方向位置を位置決めし、位置決めした窓用板状体の中心部近傍位置の少なくとも１個所を内側吸着パッドにより吸着して窓用板状体の横ずれを防止した後、窓用板状体の周縁部近傍の複数個所を外側吸着パッドにより吸着して窓用板状体を保持するので、位置決め装置にて正確に位置決めされた窓用板状体は、窓用板状体保持部との間に横ずれのない位置関係を維持した状態で窓用板状体保持部によって保持される。
【００３４】
また、窓用板状体保持部にて窓用板状体を吸着保持した状態において、内側吸着パッドと外側吸着パッドの少なくとも何れか一方を押し引きすると窓用板状体の湾曲が矯正され、窓用板状体の周縁部が所定の位置に調整される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の窓用板状体の位置決め保持装置の一例を示す切断正面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ方向矢視図である。
【図３】図１の装置の内側吸着パッドで窓用板状体を吸着した状態の作動説明図である。
【図４】図１の装置の内側吸着パッドと外側吸着パッドで窓用板状体を吸着した状態の作動説明図である。
【図５】図４の状態から移動ピンによる窓用板状体の位置決めを解放する状態の作動説明図である。
【図６】窓用板状体保持部で保持した窓用板状体の湾曲を矯正している状態の作動説明図である。
【図７】従来の窓用板状体の周縁部に樹脂枠を一体化して樹脂枠付き窓用板状体を製造する方法の斜視図である。
【図８】従来から用いられている窓用板状体の位置決め装置と窓用板状体保持部の正面図である。
【図９】図８のＩＸ−ＩＸ方向矢視図である。
【図１０】図８の装置の吸着パッドが窓用板状体に片当たりしている状態の説明図である。
【図１１】図８の装置の吸着パッドが窓用板状体に片当たりして窓用板状体が横ずれしている状態を示す説明図である。
【図１２】図１１の状態から移動ピンによる窓用板状体の位置決めを解放する状態の説明図である。
【符号の説明】
１０  位置決め装置
１１  窓用板状体
１６  窓用板状体保持部
２０  伸縮装置
２３  内側吸着パッド
２４  外側吸着パッド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2004195622.tif 000013
【図１２】
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