(57)【要約】【課題】移植機において、構造の複雑化を回避しつつ、昇降制御における精度や感度の変動を抑制して、植付精度を向上させる。【解決手段】走行機体１の後部に昇降自在に連結される移植作業部６と、該移植作業部６を昇降動作させる昇降用油圧シリンダ７と、エンジン動力で駆動され、昇降用油圧シリンダ７に作動油を圧送する油圧ポンプ３と、移植作業部６の底部に上下揺動自在に設けられるセンターフロート１５Ａと、該センターフロート１５Ａの上下揺動姿勢が基準姿勢となるように移植作業部６を自動的に昇降制御する昇降制御手段とを備える乗用田植機であって、走行機体１に、センターフロート１５Ａの基準姿勢を調節する基準姿勢調節モータ３３を設けると共に、該基準姿勢調節モータ３３の目標調節位置を、走行機体１の前後傾斜角、エンジン回転数及び油圧感度調節ダイヤル値に基づいて算出する。【選択図】        図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体の後部に昇降自在に連結される移植作業部と、該移植作業部を昇降動作させる油圧シリンダと、エンジン動力で駆動され、前記油圧シリンダに作動油を圧送する油圧ポンプと、前記移植作業部の底部に上下揺動自在に設けられるフロートと、該フロートの上下揺動姿勢が基準姿勢となるように前記移植作業部を自動的に昇降制御する昇降制御手段とを備える移植機であって、該移植機に、前記フロートの基準姿勢を調節するアクチュエータを設けると共に、該アクチュエータの目標調節位置を、前記走行機体の前後傾斜角、エンジンの回転数及び手動調節具の調節値に基づいて算出することを特徴とする移植機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、乗用田植機などの移植機の技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】
移植作業部の底部に上下揺動自在なフロートを設けるとともに、該フロートの上下揺動姿勢が基準姿勢となるように移植作業部を自動的に昇降制御する移植機が知られている（例えば、特許文献１、２参照。）。この種の移植機によれば、移植作業部の対地高さが一定に保たれるため、苗を所定の植付深さで植え付けることが可能になる。
【０００３】
ところで、上記のような移植機では、走行機体の前後傾斜、圃場の硬軟、エンジンの回転数、走行機体の車速などに応じて、前記昇降制御の精度や感度が変動するという問題がある。
このような問題に対処するために、上記特許文献１では、走行機体の前後傾斜角及び手動調節具の調節値に応じて、前記昇降制御の基準値を自動的に補正することが提案されている。
また、特許文献２では、エンジンの回転数に応じて、フロートの基準姿勢を自動的に調節すると共に、走行機体の車速に応じて、フロートの感知荷重を自動的に調節することが提案されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平８−３３１９３９号公報（第４−５頁、第５図）
【特許文献２】
特開２００２−１８６３１６号公報（第５頁、第２図）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１に示されるものでは、エンジン回転数や車速に応じた基準値の補正が行われないため、エンジン回転数や車速の変化により、前記昇降制御の精度や感度が変動するという問題がある。
また、特許文献２に示されるものでは、走行機体の前後傾斜角に応じた補正が行われないため、走行機体の前後傾斜角変化により、前記昇降制御の精度や感度が変動するという問題がある。
そこで、特許文献１のものが有する補正機能を、特許文献２のものに追加することが提案されるが、特許文献２のものでは、フロートと昇降制御バルブを機械的に連繋させているため、昇降制御の基準値補正機能を単純に追加することはできず、また、このような機能を機械的に追加した場合には、機構が複雑になるという問題がある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、走行機体の後部に昇降自在に連結される移植作業部と、該移植作業部を昇降動作させる油圧シリンダと、エンジン動力で駆動され、前記油圧シリンダに作動油を圧送する油圧ポンプと、前記移植作業部の底部に上下揺動自在に設けられるフロートと、該フロートの上下揺動姿勢が基準姿勢となるように前記移植作業部を自動的に昇降制御する昇降制御手段とを備える移植機であって、該移植機に、前記フロートの基準姿勢を調節するアクチュエータを設けると共に、該アクチュエータの目標調節位置を、前記走行機体の前後傾斜角、エンジンの回転数及び手動調節具の調節値に基づいて算出することを特徴とする。
つまり、フロートの基準姿勢を、走行機体の前後傾斜角、エンジンの回転数及び手動調節具の調節値に基づいて調節することにより、昇降制御における精度や感度の変動を抑制して、植付精度を向上させることができる。しかも、３つの補正機能を１つのアクチュエータで実現するため、構造の複雑化も回避することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態の一つを図面に基づいて説明する。図面において、１は乗用田植機の走行機体であって、該走行機体１の前部には、図示しないエンジンが搭載され、その発生動力が、油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２及び油圧ポンプ３に入力される。油圧式無段変速装置２によって無段変速された動力は、トランスミッション４に入力され、ここで走行系と作業系に分配される。
【０００８】
走行機体１の後部には、昇降リンク機構５を介して、移植作業部６が連結されている。走行機体１と昇降リンク機構５との間には、昇降用油圧シリンダ７が介設されており、その油圧伸縮動作に応じて移植作業部６が昇降される。また、前記油圧ポンプ３から昇降用油圧シリンダ７に至る油圧経路には、昇降用油圧バルブ８が介設されており、その切換操作に応じて昇降用油圧シリンダ７が伸縮動作される。
【０００９】
昇降用油圧バルブ８は、移植作業部昇降操作具及び植付クラッチ操作具に兼用されるリフトレバー（油圧・植付レバー）９に連繋されており、その操作に応じて切換動作される。昇降用油圧バルブ８の下降領域には、自動昇降制御領域があり、この領域ではアーム１０の回動角に応じて、移植作業部６が昇降動作される。
【００１０】
移植作業部６は、昇降リンク機構５に対して左右傾斜自在に連結される作業部フレーム１１、該作業部フレーム１１から後方に延出する複数の植付伝動ケース１２、該植付伝動ケース１２の後端部に設けられる植付機構１３、植付伝動ケース１２の上方に設けられる苗載台１４、植付伝動ケース１２の下方に設けられる複数のフロート１５などを備える。
【００１１】
植付伝動ケース１２の下部には、後下方に延出するフロート支持アーム１６が設けられ、その先端部でフロート１５が上下揺動自在に支持されている。フロート支持アーム１６には、パイプ軸１７を介して植付深さ調節レバー１８が連結されており、その前後操作に応じてフロート支持アーム１６が上下回動される。これにより、フロート１５の揺動支点が上下方向に変位し、植付深さが調節される。
【００１２】
フロート１５としては、中央のセンターフロート１５Ａと、左右両側のサイドフロート１５Ｂとがある。センターフロート１５Ａは、その前端位置が移植作業部６の対地高さに応じて上下に変位することを利用し、移植作業部６の対地高さを感知する感知フロートに兼用される。
【００１３】
センターフロート１５Ａの前端部は、連繋機構１９を介して前記昇降用油圧バルブ８のアーム１０に連繋されている。連繋機構１９は、センターフロート１５Ａの前端部に連繋される感知プレート２０と、該感知プレート２０に揺動アーム２１を介して連繋される後側連繋ロッド２２と、該後側連繋ロッド２２の前端部に連繋アーム２３を介して連繋される前側連繋ロッド２４とを備えて構成される。前側連繋ロッド２４の前端部は、前記昇降用油圧バルブ８のアーム１０に連繋されると共に、感知荷重スプリング２５によって前方に引張り付勢されている。
【００１４】
上記のように構成された連繋機構１９は、センターフロート１５Ａの前端部が上昇すると、昇降用油圧バルブ８のアーム１０を後方へ引くように作用し、それに伴って移植作業部６が上昇側へ動作される。一方、センターフロート１５Ａの前端部が下降すると、昇降用油圧バルブ８のアーム１０を前方へ押すように作用し、それに伴って移植作業部６が下降側へ動作される。これにより、センターフロート１５Ａが基準姿勢を保つように移植作業部６を自動的に昇降制御する昇降制御手段が構成される。
【００１５】
感知荷重スプリング２５は、連繋機構１９を介して、センターフロート１５Ａの先端部を下方へ付勢しており、この付勢力がセンターフロート１５Ａの感知荷重となる。また、感知荷重スプリング２５には、前側連繋ロッド２４の前端部を前方に引っ張る感知荷重調節スプリング２６が並設されている。この感知荷重調節スプリング２６には、感知荷重調節ワイヤ２７が連繋され、その押し引きで感知荷重調節スプリング２６の付勢力を変化させることにより、センターフロート１５Ａの感知荷重が調節される。
【００１６】
走行機体１の運転席前方には、前後操作可能な主変速レバー２８が設けられている。主変速レバー２８の基端部は、連結ロッド２９を介して、油圧式無段変速装置２の変速操作軸に連繋されている。これにより、主変速レバー２８の前後操作に応じて、油圧式無段変速装置２の変速操作軸が回動し、走行機体１の車速が無段階状に調節される。
【００１７】
さらに、主変速レバー２８の基端部には、レバー操作に応動する揺動アーム３０が設けられており、ここに前記感知荷重調節ワイヤ２７の他端部が連結されている。つまり、主変速レバー２８を高速側に操作すると、揺動アーム３０によって感知荷重調節ワイヤ２７が前方に引っ張られ、感知荷重調節スプリング２６の付勢力が増す。これにより、高速走行時は、センターフロート１５Ａの感知荷重が増加し、土圧や水圧によるセンターフロート１５Ａの浮き上りを防止することが可能になる。
【００１８】
前記連繋機構１９を構成する揺動アーム２１の一端側は、ピン２１ａを介して感知プレート２０に連結されている。感知プレート２０側の連結孔２０ａは、上下方向を向く長孔であり、この長孔に沿ってピン２１ａが上下移動自在となる。換言すると、感知プレート２０がピン２１ａに案内されて上下移動自在となっている。ピン２１ａには、上方側から基準姿勢調節ワイヤ３１が連結されており、そのアウタチューブ３１ａが感知プレート２０の上端部に固定されている。また、ピン２１ａと感知プレート２０の下端部との間には、戻しスプリング３２が張設されている。
【００１９】
上記のような構成によれば、基準姿勢調節ワイヤ３１を引き操作すると、ピン２１ａに対して感知プレート２０が下方へ移動する一方、基準姿勢調節ワイヤ３１を押し操作すると、ピン２１ａに対して感知プレート２０が上方へ移動することになる。これにより、センターフロート１５Ａの前端部を上げ下げし、センターフロート１５Ａの基準姿勢を調節することが可能になる。
【００２０】
走行機体１には、基準姿勢調節ワイヤ３１を押し引き操作するための基準姿勢調節モータ（アクチュエータ）３３が設けられている。基準姿勢調節モータ３３の近傍には、扇状のプレートギヤ３４が回動自在に設けられており、ここに基準姿勢調節ワイヤ３１の他端部が連結されている。プレートギヤ３４は、基準姿勢調節モータ３３の出力ギヤ３３ａに噛み合い、基準姿勢調節モータ３３の駆動に応じて回動される。これにより、基準姿勢調節ワイヤ３１を押し引きし、センターフロート１５Ａの基準姿勢を調節することが可能になる。
【００２１】
前述した昇降制御では、圃場の硬軟、エンジン回転数、走行機体１の前後傾斜など作業条件に応じて精度や感度が変化するという問題がある。特に、走行機体１の前後傾斜変化は、苗や肥料の積載荷重変化、耕盤の凹凸、圃場への出入り、発進時のヘッドアップなどに起因して発生するものであり、その多くはオペレータが予測できず、手動調節による対応が不可能なものである。本発明では、これらの作業条件に応じて、センターフロート１５Ａの基準姿勢を調節することにより、上記の問題を解決する。
【００２２】
つまり、軟らかい圃場では、センターフロート１５Ａが沈下するため、センターフロート１５Ａの基準姿勢を前下がり側に調節し、センターフロート１５Ａの前側が土圧を受けやすくする。これにより、昇降制御が上昇側に作用し、移植作業部６が適正な高さに保たれる。一方、硬い圃場では、センターフロート１５Ａが浮き気味になるため、センターフロート１５Ａの基準姿勢を前上り側に調節し、センターフロート１５Ａの後側が土圧を受けやすくする。これにより、昇降制御が下降側に作用し、移植作業部６が適正な高さに保たれる。本実施形態では、このような調節が、手動調節具（油圧感度調節ダイヤル）を介して行われる。
【００２３】
また、エンジン回転数が低い場合は、油圧ポンプ３の吐出圧低下に起因し、昇降制御の動作速度が遅くなるため、センターフロート１５Ａの基準姿勢を前下がり側に調節し、センターフロート１５Ａの前側が土圧を受けやすくする。これにより、昇降制御の速度（遅い）と感度（鋭い）がバランスされる。一方、エンジン回転数が高い場合は、油圧ポンプ３の吐出圧上昇に起因し、昇降制御の動作速度が速くなるため、センターフロート１５Ａの基準姿勢を前上り側に調節し、センターフロート１５Ａの前側が土圧を受けにくくする。これにより、昇降制御の速度（速い）と感度（鈍い）がバランスされる。本実施形態では、このような調節が、エンジン回転数に応じて自動的に行われる。
【００２４】
また、走行機体１が前上がり姿勢になると、背反的にセンターフロート１５Ａが沈下するため、センターフロート１５Ａの基準姿勢を前下がり側に調節し、センターフロート１５Ａの前側が土圧を受けやすくする。これにより、昇降制御が上昇側に作用し、移植作業部６が適正な高さに保たれる。また、走行機体１が前上がり姿勢になると、センターフロート１５Ａの田面に対する姿勢が変化するが、これもセンターフロート１５Ａの基準姿勢を前下がり側に調節することで、修正される。本実施形態では、このような調節が、走行機体１の前後傾斜に応じて自動的に行われる。以下、作業条件に応じてセンターフロート１５Ａの基準姿勢を調節する制御部３５について説明する。
【００２５】
制御部３５は、マイコン（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含む）を用いて構成されるもので、走行機体１に搭載されている。制御部３５の入力側には、リフトレバー９の操作位置（またはレバー操作に応動するカムの位置）を検出するリフトレバーセンサ３６、移植作業部６の高さを検出するリフト角センサ３７、エンジン回転数を検出するエンジン回転センサ３８、走行機体１の前後傾斜角を検出するピッチングセンサ３９、プレートギヤ３４の回動位置を検出するワイヤセンサ４０、移植作業部６の左右傾斜角を検出する傾斜センサ４１、移植作業部６の左右傾斜における角速度を検出する角速度センサ４２、走行機体１に対する移植作業部６の左右傾斜角を検出する水平ポジションセンサ４３、センターフロート１５Ａの基準姿勢を手動調節する油圧感度調節ダイヤル（手動調節具）４４などが接続される一方、制御部３５の出力側には、前述した基準姿勢調節モータ３３のほか、移植作業部６の左右傾斜姿勢を調節する水平制御モータ４５などが接続されている。
【００２６】
また、制御部３５のＲＯＭには、センターフロート１５Ａの基準姿勢を制御する油圧感知制御、移植作業部６を水平に保つ水平制御、上昇した移植作業部６を走行機体１に対して平行な姿勢に復帰させる平行復帰制御などの制御プログラムが書き込まれている。以下、上記各制御の処理内容をフローチャートに沿って説明する。但し、水平制御及び平行復帰制御は、本発明に直接関係しないため、フローチャートのみを示し、詳細な説明は省略する。
【００２７】
まず、本発明に係る油圧感知制御の概念（概略）を図７に沿って説明する。尚、図７に示す油圧感知制御は、２つの仕様（第１仕様、第２仕様）に兼用されるものであり、実装時には、何れかの仕様が選択されるものとする。図７に示すように、油圧感知制御は、仕様の判断を行った後、各仕様における制御実行条件を判断する。第１仕様の場合は、リフトレバー９の操作位置が下げ位置または植付位置であり、かつ、移植作業部６が下降停止状態のとき、制御を実行し、その他のときは、油圧感知規制用の目標位置をセットし、センターフロート１５Ａを油圧感知規制姿勢とする。第２仕様の場合は、移植作業部６の高さが規制高さよりも低く、かつ、移植作業部６が下降停止状態のとき、制御を実行する。その他のときは、第１仕様と同様に、油圧感知規制用の目標位置をセットし、センターフロート１５Ａを油圧感知規制姿勢とする。
【００２８】
制御実行条件を満たす場合は、いずれの仕様においても、３つの目標値Ａ、Ｂ、Ｃを算出する。目標値Ａは、エンジン回転数に基づいて算出されるものであり、例えば、エンジン回転数が高くなるほど、センターフロート１５Ａの基準姿勢を前上がりにするような値が算出される。目標値Ｂは、走行機体１の前後傾斜に基づいて算出されるものであり、例えば、走行機体１が前上がりになるほど、センターフロート１５Ａの基準姿勢を前下がりにするような値が算出される。目標値Ｃは、油圧感度調節ダイヤル４４の調節値に基づいて算出されるものであり、例えば、油圧感度調節ダイヤル４４が軟らかい側（感度鋭い）に調節されるほど、センターフロート１５Ａの基準姿勢を前下がりにし、油圧感度調節ダイヤル４４が硬い側（感度鈍い）に調節されるほど、センターフロート１５Ａの基準姿勢を前上がりにするような値が算出される。そして、目標値Ａ、Ｂ、Ｃを算出した後は、これらの目標値Ａ、Ｂ、Ｃに基づいて油圧感知目標値（ワイヤセンサ４０の目標値）を算出すると共に、この値を目標として基準姿勢調節モータ３３を駆動し、センターフロート１５Ａの基準姿勢を調節する。
【００２９】
上記のような制御によれば、センターフロート１５Ａの基準姿勢を調節する基準姿勢調節モータ３３の目標調節位置が、走行機体１の前後傾斜角、エンジン回転数及び油圧感度調節ダイヤル４４の調節値に基づいて算出されるため、昇降制御における精度や感度の変動を抑制して、植付精度を向上させることができ、しかも、３つの補正機能を１つのアクチュエータで実現することにより、構造の複雑化も回避することができる。
【００３０】
つぎに、油圧感知制御の具体的な処理内容を図８〜図１２に沿って説明する。本実施形態の油圧感知制御は、目標値Ａ計算ルーチン、目標値Ｂ計算ルーチン及び油圧感知目標値計算ルーチンを用いて油圧感知目標値を設定する油圧感知目標値設定ルーチンと、該油圧感知目標値設定ルーチンが設定した油圧感知目標値に基づいて基準姿勢調節モータ３３に駆動信号を出力する油圧感知制御ルーチンとにより実行される。
【００３１】
図８に示すように、油圧感知目標値設定ルーチンは、エンジン回転センサ値及びピッチングセンサ値を入力し、これらの平均化処理を行う。その後、リフトレバーセンサ値に基づいて移植作業部６の状態を判断し、移植作業部６が上昇状態である場合は、感知規制タイマをセットすると共に、油圧感知規制用の目標値計算を行う。また、移植作業部６が下降又は植付状態であっても、感知規制タイマが０以外である場合は、油圧感知規制用の目標値計算を行う。つまり、移植作業部６を下降させても、接地直後はフロート姿勢が不安定であるため、センターフロート１５Ａを感度が鈍い姿勢（油圧感度規制用目標位置）とし、移植作業部６の下降操作（又は接地）から所定時間経過した後に、センターフロート１５Ａの基準姿勢調節を開始する。これにより、接地時のハンチングを防止することが可能になる。
【００３２】
移植作業部６が下降又は植付状態であり、かつ、感知規制タイマが０の場合は、目標値Ａ計算ルーチン、目標値Ｂ計算ルーチン及び油圧感知目標値計算ルーチンを用いて油圧感知目標値を計算する。その際、ピッチングセンサ値を参照し、走行機体１の前後傾斜が前下がりであると判断した場合は、目標値Ｂ計算ルーチンの実行がスキップされる。つまり、植付走行中の走行機体１は、ヘッドアップ気味となるため、走行機体１の前後傾斜領域のうち、昇降制御に対する影響が大きい前上がり傾斜領域のみ目標値Ｂの計算を行い、制御部３５の処理負担を軽減している。
【００３３】
図９に示すように、目標値Ａ計算ルーチンは、エンジン回転センサ値と既定値とを比較し、エンジン回転センサ値が既定値以下のときは、エンジン回転センサ値に比例する目標値Ａを計算する一方、エンジン回転センサ値が既定値を越えている場合は、固定値である既定の目標値を目標値Ａとする。これにより、予期しないエンジン回転センサ値の急激な変化に応じて、センターフロート１５Ａの基準姿勢が大きく変更されてしまう不都合を回避できる。
【００３４】
また、図１０に示すように、目標値Ｂ計算ルーチンでも、ピッチングセンサ値（絶対値）と既定値とを比較し、ピッチングセンサ値が既定値以下のときは、ピッチングセンサ値に比例する目標値Ｂを計算する一方、ピッチングセンサ値が既定値を越えている場合は、固定値である既定の目標値を目標値Ａとする。これにより、急停車などに伴うピッチングセンサ値の急激な変化に応じて、センターフロート１５Ａの基準姿勢が大きく変更されてしまう不都合を回避できる。
【００３５】
油圧感知目標値計算ルーチンは、図１１に示すように、目標値Ａ及び目標値Ｂを読み込み、暫定的な目標値を計算する。その後、油圧感度調節ダイヤル値を参照し、これが標準調節値である場合は、暫定目標値をそのまま油圧感度目標値にセットする。一方、油圧感度調節ダイヤル値が標準調節値以外である場合は、目標値Ａ、目標値Ｂ及び油圧感度調節ダイヤル値に基づいて暫定目標値を再計算する。その後、暫定目標値と既定値とを比較し、暫定目標値が既定値以下のときは、暫定目標値を油圧感度目標値にセットする一方、暫定目標値が既定値を越えている場合は、固定値である既定の目標値を油圧感度目標値にセットする。
【００３６】
図１２に示すように、油圧感度制御ルーチンは、各センサ値を入力した後、制御フラグを参照し、これが比較処理状態であるときは、油圧感知目標値とワイヤセンサ値との偏差を計算する。この偏差が不感帯から外れている場合は、偏差の絶対値に所定の係数を掛けた値を出力ＯＮ時間にセットし、偏差が不感帯に含まれるときは、出力停止処理を実行し、基準姿勢調節モータ３３の駆動を停止させる。上記出力ＯＮ時間（デューティ）は、基準姿勢調節モータ３３の駆動速度を決定するものである。したがって、センターフロート１５Ａの基準姿勢調節動作は、上記偏差が大きいほど速くなり、偏差が小さくなるほど遅くなる。これにより、応答性に優れた基準姿勢調節を行うことが可能になる。尚、基準姿勢調節モータ３３に対する出力は、制御フラグが出力処理状態となり、かつ、水平制御が停止状態のときに実行される。
【００３７】
叙述の如く構成されたものにおいて、走行機体１の後部に昇降自在に連結される移植作業部６と、該移植作業部６を昇降動作させる昇降用油圧シリンダ７と、エンジン動力で駆動され、昇降用油圧シリンダ７に作動油を圧送する油圧ポンプ３と、移植作業部６の底部に上下揺動自在に設けられるセンターフロート１５Ａと、該センターフロート１５Ａの上下揺動姿勢が基準姿勢となるように移植作業部６を自動的に昇降制御する昇降制御手段とを備える乗用田植機であって、該乗用田植機の走行機体１に、センターフロート１５Ａの基準姿勢を調節する基準姿勢調節モータ３３を設けると共に、該基準姿勢調節モータ３３の目標調節位置を、走行機体１の前後傾斜角、エンジン回転数及び油圧感度調節ダイヤル値に基づいて算出するようにしたため、走行機体１の前後傾斜角、エンジン回転数、圃場の硬軟などに起因し、昇降制御の精度や感度が変動することを抑制し、その結果、昇降制御の精度や安定性を高めて植付精度を向上させることができる。しかも、３つの補正機能を１つのアクチュエータで実現するため、構造の複雑化も回避することができる。
【００３８】
ところで、植付走行中の走行機体１は、通常、ヘッドアップ気味となるため、走行機体１の前後傾斜領域のうち、前下がり傾斜領域は、昇降制御に対する影響が小さい。本実施形態では、この点に着目し、走行機体１の前後傾斜が前下がりのとき、走行機体１の前後傾斜に基づく計算処理をスキップする。つまり、昇降制御に対する影響が大きい前上がり傾斜領域のみ、走行機体１の前後傾斜に基づく計算処理を実行することにより、制御部３５の処理負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】乗用田植機の側面図である。
【図２】同上平面図である。
【図３】昇降制御手段及びフロート基準姿勢調節手段を示す側面図である。
【図４】図３の走行機体側を拡大した側面図である。
【図５】図３の移植作業部側を拡大した側面図である。
【図６】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図７】油圧感知制御の概念を示すフローチャートである。
【図８】油圧感度目標値設定ルーチンを示すフローチャートであう。
【図９】目標値Ａ計算ルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】目標値Ｂ計算ルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】油圧感度目標値計算ルーチンを示すフローチャートである。
【図１２】油圧感度制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図１３】水平制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図１４】平行復帰制御ルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１      走行機体
３      油圧ポンプ
６      移植作業部
７      昇降用油圧シリンダ
８      昇降用油圧バルブ
１５Ａ  センターフロート
１９    連繋機構
２５    感知荷重スプリング
２６    感知荷重調節スプリング
２７    感知荷重調節ワイヤ
２８    主変速レバー
３１    基準姿勢調節ワイヤ
３３    基準姿勢調節モータ
３５    制御部
３８    エンジン回転センサ
３９    ピッチングセンサ
４０    ワイヤセンサ
４４    油圧感度調節ダイヤル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2004229565.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2004229565.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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