(57)【要約】【課題】進路変更地点の見誤りや見落としを防ぎ、安全且つ効率的なユーザを誘導案内することが可能な案内方法及び案内システム及び案内システムの制御プログラム及び記憶媒体を提供する。【解決手段】現在の位置情報を取得する位置情報取得手段２０４と、地図データを記憶している記憶手段２０９と、現在位置から指定された目的地への最適な案内ルートを探索するルート探索手段２０５と、前方を撮影する撮影手段２０１と、撮影手段２０１により撮影された撮影画像を解析する画像解析手段２０２と、ルート上の特徴物を利用した案内データを作成する案内データ作成手段２０６と、前記地図データ及び前記案内データを表示する表示手段２０３と、音声の入出力を行う音声入出力手段２０７と、入力操作を行う入力操作手段２１０とを有する。【選択図】　　　図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザを目的地へ誘導案内するための案内方法であって、
現在の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
現在位置から指定された目的地への最適な案内ルートを探索するルート探索ステップと、前方を撮影する撮影ステップと、
前記撮影ステップにより撮影された撮影画像を解析する画像解析ステップと、
ルート上の特徴物を利用した案内データを作成する案内データ作成ステップと、
記憶手段に記憶されている地図データ及び前記案内データを表示する表示ステップと、音声の入出力を行う音声入出力ステップと、
入力操作を行う入力操作ステップとを有することを特徴とする案内方法。
【請求項２】
前記案内データ作成ステップは、前記画像解析ステップによる撮影画像の解析結果に応じて案内データを変更することを特徴とする請求項１に記載の案内方法。
【請求項３】
前記ルート探索ステップは、前記画像解析ステップによる撮影画像の解析結果に応じて案内ルートを変更することを特徴とする請求項１に記載の案内方法。
【請求項４】
ユーザを目的地へ誘導案内するための案内システムであって、
現在の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
地図データを記憶している記憶手段と、
現在位置から指定された目的地への最適な案内ルートを探索するルート探索手段と、
前方を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された撮影画像を解析する画像解析手段と、
ルート上の特徴物を利用した案内データを作成する案内データ作成手段と、
前記地図データ及び前記案内データを表示する表示手段と、
音声の入出力を行う音声入出力手段と、
入力操作を行う入力操作手段とを有することを特徴とする案内システム。
【請求項５】
前記案内データ作成手段は、前記画像解析手段による撮影画像の解析結果に応じて案内データを変更することを特徴とする請求項４に記載の案内システム。
【請求項６】
前記ルート探索手段は、前記画像解析手段による撮影画像の解析結果に応じて案内ルートを変更することを特徴とする請求項４に記載の案内システム。
【請求項７】
ユーザを目的地へ誘導案内するための案内システムを制御するためのコンピュータ読み取り可能な制御プログラムであって、
現在の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、現在位置から指定された目的地への最適な案内ルートを探索するルート探索ステップと、前方を撮影する撮影ステップと、前記撮影ステップにより撮影された撮影画像を解析する画像解析ステップと、ルート上の特徴物を利用した案内データを作成する案内データ作成ステップと、記憶手段に記憶されている地図データ及び前記案内データを表示する表示ステップと、音声の入出力を行う音声入出力ステップと、入力操作を行う入力操作ステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムコードから成ることを特徴とする案内システムの制御プログラム。
【請求項８】
前記案内データ作成ステップは、前記画像解析ステップによる撮影画像の解析結果に応じて案内データを変更することを特徴とする請求項７に記載の案内システムの制御プログラム。
【請求項９】
前記ルート探索ステップは、前記画像解析ステップによる撮影画像の解析結果に応じて案内ルートを変更することを特徴とする請求項７に記載の案内システムの制御プログラム。
【請求項１０】
請求項７乃至９に記載の制御プログラムを格納したことを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ユーザを目的地へ誘導案内するための案内方法及び案内システム及びこの案内システムを制御するための制御プログラム及びこの制御プログラムを格納した記憶媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ユーザを目的地へ誘導案内するための案内手段としては、地図の使用が最も一般的であった。
【０００３】
近年は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して現在位置を把握し、メモリ上に記憶されている地図データと照合して案内を行うコンピュータを利用した案内システム（ナビゲーションシステム）が自動車及び歩行者向け専用端末として普及している。
【０００４】
このような案内システムでは、付属する表示手段（ディスプレイ）に地図情報、現在位置情報及び案内ルート情報を重ね合わせて表示し、同時に任意の地点で案内音声を出力することで、ユーザに現在位置、案内ルート及び進路変更地点を把握させ、指定された目的地へ誘導案内することが可能となっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の案内システムにおけるユーザへの進路変更地点の通知は、進路変更地点付近の地図データに矢印等の画像を重ね合わせてディスプレイに表示したり、進路変更地点までの距離及び地点名を音声出力したりすることで行っている。
【０００６】
このような方法では、ユーザは、進路変更地点の通知内容が直感的でないために、進路変更地点を見誤ったり、進路変更地点を気付かずに通過してしまう場合がある。
【０００７】
また、進路が急な工事による通行止めや障害物等で通行不能な場合も、通行可能なものとしてユーザに通知してしまう。
【０００８】
本発明は、上述した従来技術の有する問題点を解消するためになされたもので、その目的は、進路変更地点の見誤りや見落としを防ぎ、安全且つ効率的なユーザを誘導案内することが可能な案内方法及び案内システム及び案内システムの制御プログラム及び記憶媒体を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の案内方法は、ユーザを目的地へ誘導案内するための案内方法であって、現在の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、現在位置から指定された目的地への最適な案内ルートを探索するルート探索ステップと、前方を撮影する撮影ステップと、前記撮影ステップにより撮影された撮影画像を解析する画像解析ステップと、ルート上の特徴物を利用した案内データを作成する案内データ作成ステップと、記憶手段に記憶されている地図データ及び前記案内データを表示する表示ステップと、音声の入出力を行う音声入出力ステップと、入力操作を行う入力操作ステップとを有することを特徴とする。
【００１０】
また、上記目的を達成するため、本発明の案内システムは、ユーザを目的地へ誘導案内するための案内システムであって、現在の位置情報を取得する位置情報取得手段と、地図データを記憶している記憶手段と、現在位置から指定された目的地への最適な案内ルートを探索するルート探索手段と、前方を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された撮影画像を解析する画像解析手段と、ルート上の特徴物を利用した案内データを作成する案内データ作成手段と、前記地図データ及び前記案内データを表示する表示手段と、音声の入出力を行う音声入出力手段と、入力操作を行う入力操作手段とを有することを特徴とする。
【００１１】
また、上記目的を達成するため、本発明の案内システムの制御プログラムは、ユーザを目的地へ誘導案内するための案内システムを制御するためのコンピュータ読み取り可能な制御プログラムであって、現在の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、現在位置から指定された目的地への最適な案内ルートを探索するルート探索ステップと、前方を撮影する撮影ステップと、前記撮影ステップにより撮影された撮影画像を解析する画像解析ステップと、ルート上の特徴物を利用した案内データを作成する案内データ作成ステップと、記憶手段に記憶されている地図データ及び前記案内データを表示する表示ステップと、音声の入出力を行う音声入出力ステップと、入力操作を行う入力操作ステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムコードから成ることを特徴とする。
【００１２】
更に、上記目的を達成するため、本発明の記憶媒体は、前記制御プログラムを格納したことを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の各実施の形態を、図面に基づき説明する。
【００１４】
（第一の実施の形態）
図１は、本発明の第一実施の形態に係る案内システムの概略構成を示すブロック図であり、本実施の形態に係る案内システムは、自動車に適用したものである。
【００１５】
図１において、１０１はＧＰＳアンテナ、１０２は撮影手段、１０３は表示手段、１０４は音声入出力手段、１０５は車速センサ、１０６は位置情報取得手段、１０７は本体端末、１０８は画像解析手段、１０９はルート探索手段、１１０は案内データ作成手段、１１１は記憶手段、１１２はコントローラ（入力操作手段）、１１３は自動車、１１４は人工衛星である。
【００１６】
ＧＰＳアンテナ１０１は、人工衛星１１４からの電波を受信する。撮影手段１０２は、前方を撮影するためのもので、自動車１１３の進行方向（図中、矢印Ａ方向）へ向けて取り付けられている。表示手段１０３及び音声入出力手段１０４は、各種情報のモニタリングを行うためのもので、自動車１１３の運転者であるユーザの視界近辺に。設置されている。車速センサ１０５は、自動車１１３の速度を検出するものである。位置情報取得手段１０６は、ＧＰＳアンテナ１０１及び車速センサ１０５の情報に基づき現在位置を取得するものである。
【００１７】
本体端末１０７は、画像解析手段１０８、ルート探索手段１０９、案内データ作成手段１１０及び記憶手段１１１を有している。画像解析手段１０８は、撮影手段１０２により撮影された撮影画像の解析を行うものである。ルート探索手段１０９は、現在位置から目的地までの最適ルートの探索を行うものである。案内データ作成手段１１０は、ユーザへ進路変更地点等を通知する案内データの作成を行うものである。記憶手段１１１は、地図データを記憶している。コントローラ１１２は、ユーザが本体端末１０７へ命令情報等を入力操作するためのものである。本体端末１０７とそれぞれの手段１０１〜１０６及びコントローラ１１２は、各々有線または無線の通信手段により、互いにデータの送受信を行える構成となっている。
【００１８】
次に、上記構成になる本実施の形態に係る案内システムにおける各構成要素の機能構成について、図２を用いて説明する。
【００１９】
図２は、本実施の形態に係る案内システムにおける各構成要素の機能構成を示すブロック図であり、同図において、２０１は撮影手段、２０２は画像解析手段、２０３は表示手段、２０４は位置情報取得手段、２０５はルート探索手段、２０６は案内データ作成手段、２０７は音声入出力手段、２０８はユーザ、２０９は記憶手段、２１０は入力操作手段である。
【００２０】
撮影手段２０１は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ　Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ　Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）といった光電変換素子を利用したものであり、自動車１１３の前方を死角なく撮影できる位置、例えば自動車１１３のフロントバンパーや屋根等に取り付けられ、自動車１１３の進行方向の画像情報を取得する。
【００２１】
撮影手段２０１により取得された画像情報は、画像解析手段２０２によって解析される。ここでは、画像の色情報、輝度情報、周波数情報、パターンの規則性情報等を解析することで、進路変更地点の特徴物情報を抽出する。ここでいう特徴物とは、例えば道路、交通標識、看板、建物、設置物、他の自動車、自動二輪車、自転車、人物等を指す。
【００２２】
更に、これら進路上の特徴物情報を得るための画像解析に用いる画像内の各種情報及び画像解析処理手法は、上記のものに限定されるものではなく、一般に良く知られたヒストグラム法、エッジ抽出法、２値化法、パターンマッチング法等の手法を、単独または複数組み合わせて実行しても良い。
【００２３】
一方、自動車の現在位置情報は、図１に示すＧＰＳアンテナ１０１や車速センサ１０５の情報を用いて、位置情報取得手段２０４によって算出される。地図データは、記憶手段２０９に記憶されており、この記憶手段２０９の記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等が既にこの用途で広く実用化されている。また、ハードディスクやＲＡＭのような書き換え可能な記憶媒体に、ネットワークを介して必要なデータを随時更新するような構成をとっても良く、地図情報が記憶可能な記憶媒体であれば特に限定はされない。
【００２４】
ルート探索手段２０５は、現在位置情報、地図データ及びユーザ２０８により入力操作手段２１０、または音声入出力手段２０７を介して入力される目的地情報を用いて、現在位置から目的地までの最適なルートを探索する。最適ルートの探索アルゴリズムについては、各種実用化されているもの、研究中の物も含めて様々な手法が提案されているが、特に限定はされない。
【００２５】
案内データ作成手段２０６は、ルート探索手段２０５によって探索された最適ルートを、画像解析手段２０２によって抽出された進路変更地点の特徴物情報と地図データとを用いて表現する案内データを作成する。案内データ作成手段２０６により作成された案内データは、画像情報、テキスト情報、音声情報を有効に利用したものであり、表示手段２０３及び音声入出力手段２０７を介してユーザ２０８に出力される。
【００２６】
音声入出力手段２０７は、マイクロフォン及びスピーカを有するものであり、ユーザ２０８からの音声入力及び案内システムからユーザ２０８への案内データの出力に使用される。表示手段２０３は、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ　Ｒａｙ　Ｔｕｂｅ）、液晶、ＰＤＰ（Ｐｌａｓｍａ　Ｄｉｓｐｌａｙ　Ｐａｎｅｌ）、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ　Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）等を用いたものであり、ユーザ２０８への案内データの表示を行う。
【００２７】
次に、本実施の形態に係る案内システムにおいて実行される案内処理動作について、図３に示すフローチャートを用いて説明する。
【００２８】
まず、案内システムを利用するユーザ２０８により案内システムが起動される（ステップＳ３０１）。ユーザ２０８は、音声入出力手段２０７、または入力操作手段２１０を介して任意の目的地を案内システムに設定する（ステップＳ３０２）。案内システムは、位置情報取得手段２０４によって、図１に示すＧＰＳアンテナ１０１及び車速センサ１０５の情報を解析し、自動車１１３の現在位置情報の取得を行う（ステップＳ３０３）。
【００２９】
現在位置情報が取得されたならばルート探索手段２０５は、目的地及び記憶手段２０９内の地図データを参照して、現在位置から目的地までの最適なルートの探索を行う（ステップＳ３０４）。探索された最適ルートは、表示手段２０３及び音声入出力手段２０７を介してユーザ２０８に提示されるが、このとき、探索されたルートの候補を、条件によって複数出力し、その中からユーザ２０８に選択させるようにしても良いし、或いは案内システムが決定した最適な一つのルートをユーザ２０８に提示しても良い。
【００３０】
このようにして現在位置から目的地までの最適ルートが決定されたならば、ユーザ２０８は、それを確認し、自動車１１３の走行を開始する（ステップＳ３０５）。走行中、案内システムは、あるタイミングで、例えば一定時間経過、または一定距離走行等の設定された条件を満たすと、再び位置情報取得手段２０４によって現時位置情報の更新を行う（ステップＳ３０６）。
【００３１】
これにより、案内システムは、常に自動車１１３の最新の現在位置を把握することが可能となる。
【００３２】
そして、最新の現在位置を把握したならば、現在位置が目的地周辺であるか否か（ステップＳ３０７）、進路変更地点周辺であるか否か（ステップＳ３０８）を更新した現在位置情報と地図情報及び決定されたルート情報とを参照して判断する。
【００３３】
ここで、現在位置が設定した目的地周辺であるならば、その旨をユーザ２０８へ通知し、道案内処理を終了する（ステップＳ３１５）。
【００３４】
また、現在位置が目的地周辺でも進路変更地点周辺でもない場合、ユーザ２０８は、そのまま自動車１１３の走行を続け（ステップＳ３０５）、現在位置情報更新、現在位置の目的地及び進路変更地点か否かの判断処理（ステップＳ３０６〜ステップＳ３０８）を繰り返す。
【００３５】
また、現在位置が進路変更地点に近付いたならば、案内システムは、撮影手段２０１によって進路変更地点周辺の撮影を行う（ステップＳ３０９）。撮影手段２０１によって撮影された画像は、画像解析手段２０２に入力され、前述した画像解析アルゴリズムを用いて進路変更地点の特徴物情報の抽出が行われる（ステップＳ３１０）。
【００３６】
ここでは、まず、進路変更地点の道路上の障害物検知を行い、進路変更が可能か否かの判断を行う（ステップＳ３１１）。例えば、進路変更地点の道路が寸断されていたり、工事中であったりした場合は、その旨をユーザ２０８に通知し（ステップＳ３１６及びステップＳ３１７）、該当の進路変更地点を使用しない他のルートの再探索を行う（ステップＳ３０４）。
【００３７】
ここで、進路変更地点周辺において図４に示すような画像が撮影されたとする。案内システムは、この交差点を左に進路変更するルートを最適ルートとしている。このとき、画像解析手段２０２により、この交差点には青い屋根の建物４０１、工場４０２及び工事中の看板４０３が隣接しているという情報が得られる。これにより、案内システムは、進路変更すべき道路が工事中で通行が不可能であることを認識し、瞬時に他のルートの再探索を行うと共に、図５に示すように表示手段２０３上の地図データに工事マーク５０１を表示し、音声入出力手段２０７は、“左に曲がる方向は工事中です”、“進路を変更します”というような案内情報をユーザ２０８に通知する。また、道路上に障害物がない、または障害物があっても、通行は可能と判断した場合は、障害物及びそれ以外の特徴物、例えば看板、建物、設置物、他の自動車、自動二輪車、自転車、人物等を進路変更地点の目印となるようユーザ２０８に対する案内データの作成を行い（ステップＳ３１３）、ユーザ２０８に提示する（ステップＳ３１４）。
【００３８】
具体的には、進路変更地点周辺において図６に示すような画像が撮影されたとする。案内システムは、この交差点を左に進路変更するルートを最適ルートとしている。このとき、画像解析手段２０２により、この交差点には赤い屋根の建物６０１、コンビニ（コンビニエンスストア）６０２、看板６０３及びガソリンスタンド６０４が隣接し、前方には青い自動車６０５が走行しているという情報が得られる。更に、進路変更方向が赤い屋根の建物６０１とコンビニ６０２との間であること、前方を走行する青い自動車６０５が同様な進路変更を行っているという情報も得られる。
【００３９】
このような情報が得られたならば、案内システムは、図７に示すように表示手段２０３上の地図データに“追従”とマークした青い車７０１、赤い屋根の建物７０２、コンビニ７０３、看板７０４及びガソリンスタンド７０５を他の情報よりも目立たせるように表示する。音声入出力手段２０７は、“左に曲がります”、“赤い屋根の建物とコンビニとの間の道です”、“前方の青い自動車と同じ進路です”というような案内情報をユーザ２０８に提示することが可能となる。
【００４０】
ユーザ２０８は、このような実際の現場の詳細な情報を事前に知り、予め進路変更地点の具体的な状況を把握することで、進路の変更に際して、それら情報を参考に、よりスムーズな対応をとることが期待できる（ステップＳ３１４）。進路変更が完了したならば、ユーザ２０８は、再び自動車１１３を道なりに走行させる（ステップＳ３０５）。
【００４１】
以上のようにして、ステップＳ３０４からステップＳ３１４の処理を繰り返すことで、ユーザ２０８は、設定した目的地へ効率的に到達することが可能となる。
【００４２】
上述した進路変更地点における音声案内及び図５及び図７に示した表示案内は一例であり、これに限定されるものでないことは言うまでもない。
【００４３】
本実施の形態において、撮影手段２０１は、自動車１１３が進路変更地点に差し掛かったときのみ撮影を行っているが、案内システム起動中、連続して撮影を行って、運転記録として保存しても良い。
【００４４】
（第二の実施の形態）
次に、本発明の第２実施の形態を図８及び図９に基づき説明する。
【００４５】
尚、本実施の形態に係る案内システムにおける各構成要素の機能構成は、上述した第一実施の形態における図２と同一であるから、同図を流用して説明する。
【００４６】
図８は、本発明の第２実施の形態に係る案内システムの概略構成を示すブロック図であり、本実施の形態に係る案内システムは、歩行者用携帯端末に適用したものである。
【００４７】
図８において、８０１は携帯端末、８０２はＧＰＳアンテナ、８０３は撮影手段、８０４は表示手段、８０５は音声入出力手段、８０６は位置情報取得手段、８０７は画像解析手段、８０８はルート探索手段、８０９は案内データ作成手段、８１０は記憶手段、８１１はコントロールボタン（入力操作手段）、８１２は人工衛星である。
【００４８】
携帯端末８０１は、ユーザ２０８が携帯して移動するものである。ＧＰＳアンテナ８０２は、人工衛星８１２からの電波を受信するものである。撮影手段８０３は、携帯端末８０１上方に取り付けられており、この携帯端末８０１の持ち方を変えても、常に前方を撮影可能な方向にレンズを向けることができる構造となっている。
【００４９】
表示手段８０４及び音声入出力手段８０５は、各種情報のモニタリングを行うためのものである。位置情報取得手段８０６は、ＧＰＳアンテナ８０２で受信した情報に基づき現在位置を取得するものである。画像解析手段８０７は、撮影手段８０３により撮影された撮影画像の解析を行うものである。ルート探索手段８０８は、現在位置から目的地までの最適ルートの探索を行うものである。
【００５０】
案内データ作成手段８０９は、ユーザ２０８へ進路変更地点等を通知する案内データの作成を行うものである。記憶手段８１０は、地図データを記憶している。この地図データは、リムーバブルな記憶手段８１０に記憶され、携帯端末８０１の記憶手段挿入口に挿入して使用される。コントロールボタン８１１は、ユーザ２０８が携帯端末８０１へ命令情報等を入力操作するためのものである。
【００５１】
次に、本実施の形態に係る案内システムの各構成要素の機能構成について、図２を用いて説明する。
【００５２】
撮影手段２０１は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ　Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ　Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）といった光電変換素子を利用したものであり、ユーザ２０８の手にする携帯端末８０１の上方に取り付けられ、携帯端末８０１の持ち方を変えても、レンズを常に前方を撮影可能な方向に向けることができる構造となっており、ユーザ２０８の進行方向の画像情報を取得する。
【００５３】
撮影手段２０１により取得された画像情報は、画像解析手段２０２によって解析される。ここでは、画像の色情報、輝度情報、周波数情報、パターンの規則性情報等を解析することで、進路変更地点の特徴物情報を抽出する。ここでいう特徴物とは、例えば道路、交通標識、看板、建物、設置物、他の自動車、自動二輪車、自転車、人物等を指す。更に、これら進路上の特徴物情報を得るための画像解析に用いる画像内の各種情報及び画像解析処理手法は、上記のものに限定されるものではなく、一般に良く知られたヒストグラム法、エッジ抽出法、２値化法、パターンマッチング法等の手法を、単独または複数組み合わせて実行しても良い。
【００５４】
一方、ユーザ２０８の現在位置情報は、ＧＰＳアンテナ８０２からの情報を用いて、位置情報取得手段２０４によって算出される。地図データは、記憶手段２０９に記憶されており、記憶手段２０９の記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等が既にこの用途で広く実用化されている。また、ハードディスクやＲＡＭのような書き換え可能な記憶媒体にネットワークを介して必要なデータを随時更新するような構成をとっても良く、地図情報が記憶可能な記憶媒体であれば、特に限定されるものではない。
【００５５】
ルート探索手段２０５は、現在位置情報、地図データ及びユーザ２０８により入力操作手段２１０または音声入出力手段２０７を介して入力される目的地情報を用いて、現在位置から目的地までの最適なルートを探索する。最適ルートの探索アルゴリズムについては各種実用化されているもの、研究中のものも含めて様々であるが、特に限定されるものではなく、どのような手法を用いても良い。
【００５６】
案内データ作成手段２０６は、ルート探索手段２０５によって探索された最適ルートを、画像解析手段２０２によって抽出された進路変更地点の特徴物情報と地図データとを用いて表現する案内データを作成する。案内データ作成手段２０６により作成された案内データは、画像情報、テキスト情報、音声情報を有効に利用したものであり、表示手段２０３及び音声入出力手段２０７を介してユーザ２０８に出力される。音声入出力手段２０７は、マイクロフォン及びスピーカを有するものであり、ユーザ２０８からの音声入力及び案内システムからユーザ２０８への案内データの出力に使用される。
【００５７】
表示手段２０３は、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ　Ｒａｙ　Ｔｕｂｅ）、液晶、ＰＤＰ（Ｐｌａｓｍａ　Ｄｉｓｐｌａｙ　Ｐａｎｅｌ）、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ　Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）等を用いたものであり、ユーザ２０８への案内データの表示を行う。
【００５８】
次に、本実施の形態に係る案内システムにおいて実行される案内処理動作について、図９に示すフローチャートを用いて説明する。
【００５９】
まず、案内システムを利用するユーザ２０８により、案内システムが起動される（ステップＳ９０１）。ユーザ２０８は、音声入出力手段２０７または入力操作手段２１０を介して任意の目的地を案内システムに設定する（ステップＳ９０２）。案内システムは、位置情報取得手段２０４によって図８に示すＧＰＳアンテナ８０２からの情報を解析し、ユーザ２０８の現在位置情報の取得を行う（ステップＳ９０３）。現在位置情報が取得されたならばルート探索手段２０５は、目的地及び記憶手段２０９内の地図データを参照して、現在位置から目的地までの最適なルートの探索を行う（ステップＳ９０４）。
【００６０】
探索された最適ルートは、表示手段２０３及び音声入出力手段２０７を介してユーザ２０８に提示されるが、このとき、探索されたルートの候補を条件によって複数出力し、その中からユーザに選択させるようにしても良いし、或いは案内システムが決定した最適ルートの一つを提示しても良い。
【００６１】
このようにして、現在位置から目的地までの最適ルートが決定されたならば、ユーザ２０８は、それを確認し、移動を開始する（ステップＳ９０５）。移動中、案内システムは、あるタイミングで、例えば一定時間経過または一定距離移動等の設定された条件を満たすと、再び位置情報取得手段２０４によって現時位置情報の更新を行う（ステップＳ９０６）。
【００６２】
これにより、案内システムは、常にユーザ２０８の最新の現在位置を把握することが可能となる。そして、最新の現在位置を把握したならば、現在位置が目的地周辺であるか否か（ステップＳ９０７）、進路変更地点周辺であるか否か（ステップＳ９０８）を更新した現在位置情報と地図情報及び決定されたルート情報を参照して判断する。
【００６３】
ここで、現在位置が設定した目的地周辺であるならば、その旨をユーザ２０８へ通知し、案内処理動作を終了する（ステップＳ９１５）。また、現在位置が目的地周辺でも進路変更地点周辺でもない場合、ユーザ２０８は、そのまま移動を続け（ステップＳ９０５）、現在位置情報更新、現在位置の目的地及び進路変更地点か否かの判断処理（ステップＳ９０６〜ステップＳ９０８）を繰り返す。また、現在位置が進路変更地点に近付いたならば、案内システムは、撮影手段２０１によって進路変更地点周辺の撮影を行う（ステップＳ９０９）。撮影手段２０１によって撮影された画像は、画像解析手段２０２に入力され、前述した画像解析アルゴリズムを用いて進路変更地点の特徴物情報の抽出が行われる（ステップＳ９１０）。
【００６４】
ここでは、まず、進路変更地点の道路上の障害物検知を行い、進路変更が可能か否かの判断を行う（ステップＳ９１１）。例えば進路変更地点の道路が寸断されていたり、工事中であったりした場合は、その旨をユーザ２０８に通知し（ステップＳ９１６及びステップＳ９１７）、該当の進路変更地点を使用しない他のルートの再探索を行う（ステップＳ９０４）。
【００６５】
ここで、進路変更地点周辺において図４に示すような画像が撮影されたとする。案内システムは、この交差点を左に進路変更するルートを最適ルートとしている。このとき、画像解析手段２０２により、この交差点には青い屋根の建物４０１、工場４０２及び工事中の看板４０３が隣接しているという情報が得られる。これにより、案内システムは、進路変更すべき道路が工事中で通行が不可能であることを認識し、瞬時に他のルートの再探索を行うと共に、図５に示すように表示手段２０３上の地図データに工事マーク５０１を表示し、音声入出力手段２０７は、“左に曲がる方向は工事中です”、“進路を変更します”というような案内情報をユーザ２０８に通知する。また、道路上に障害物がない、または障害物があっても通行は可能と判断した場合は、障害物及びそれ以外の特徴物、例えば看板、建物、設置物、他の自動車、自動二輪車、自転車、人物等を進路変更地点の目印となるようにユーザ２０８への案内データの作成を行い（ステップＳ９１３）、ユーザ２０８に提示する（ステップＳ９１４）。
【００６６】
具体的には、進路変更地点周辺において図６に示すような画像が撮影されたとする。案内システムは、この交差点を左に進路変更するルートを最適ルートとしている。このとき、画像解析手段２０２により、この交差点には赤い屋根の建物６０１、コンビニ６０２、看板６０３及びガソリンスタンド６０４が隣接し、前方には青い自動車６０５が走行しているという情報が得られる。更に、進路変更方向が赤い屋根の建物６０１とコンビニ６０２との間であること、前方を走行する青い自動車６０５が同様な進路変更を行っているという情報も得られる。
【００６７】
このような情報が得られたならば案内システムは、図７に示すように表示手段２０３上の地図データに“追従”とマークした青い車７０１、赤い屋根の建物７０２、コンビニ７０３、看板７０４及びガソリンスタンド７０５を、他の情報よりも目立たせるように表示し、音声入出力手段２０７は、“左に曲がります”、“赤い屋根の建物とコンビニとの間の道です”、“前方の青い自動車と同じ進路です”というような案内情報をユーザ２０８に提示することが可能となる。
【００６８】
ユーザ２０８は、このような実際の現場の詳細な情報を事前に知り、予め進路変更地点の具体的な状況を把握することで、進路の変更に際して、それら情報を参考に、よりスムーズな対応をとることが期待できる（ステップＳ９１４）。進路変更が完了したならば、ユーザ２０８は、再び道なりに移動する（ステップＳ９０５）。
【００６９】
以上のようにして、ステップＳ９０４からステップＳ９１４の処理を繰り返すことで、ユーザ２０８は、設定した目的地へ効率的に到達することが可能となる。
【００７０】
上述した進路変更地点における音声案内及び図５及び図７に示した表示案内は一例であり、これに限定されるものでないことは言うまでもない。
【００７１】
また、本実施の形態において、撮影手段２０１は、ユーザ２０８が進路変更地点に差し掛かったときのみ撮影を行っているが、案内システム起動中、連続して撮影を行って移動記録として保存しても良い。
【００７２】
（その他の実施の形態）
本発明の目的は、上記実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成されることは言うまでもない。
【００７３】
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【００７４】
また、プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ＋ＲＷ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。
【００７５】
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、上記実施の形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００７６】
更に、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００７７】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、撮影したユーザの前方の画像情報を解析し、得られた進路変更地点付近の特徴を前もってユーザへ通知するようにしたから、進路変更地点の見誤りや見落としを防ぎ、安全且つ効率的に案内を行うことが可能であり、加えて工事や通行止め等による通行不能も前記解析により即座に判断し、ルートの変更を行うことも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第一実施の形態に係る案内システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第一実施の形態に係る案内システムにおける各構成要素の機能構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第一実施の形態に係る案内システムにおける案内処理動作の流れを示すフローチャートである。
【図４】本発明の第一実施の形態に係る案内システムにおける進路変更地点に障害物がある場合の撮影画像例を示す図である。
【図５】本発明の第一実施の形態に係る案内システムにおける進路変更地点において進路変更不可な場合の案内表示例を示す図である。
【図６】本発明の第一実施の形態に係る案内システムにおける進路変更地点の撮影画像例を示す図である。
【図７】本発明の第一実施の形態に係る案内システムにおける進路変更地点において進路変更可能な場合の案内表示例を示す図である。
【図８】本発明の第二実施の形態に係る案内システムの概略構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の第二実施の形態に係る案内システムにおける案内処理動作の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０１　　ＧＰＳアンテナ
１０２　　撮影手段
１０３　　表示手段
１０４　　音声入出力手段
１０５　　車速センサ
１０６　　位置情報取得手段
１０７　　本体端末
１０８　　画像解析手段
１０９　　ルート探索手段
１１０　　案内データ作成手段
１１１　　記憶手段
１１２　　コントローラ（入力操作手段）
１１３　　自動車
１１４　　人工衛星
２０１　　撮影手段
２０２　　画像解析手段
２０３　　表示手段
２０４　　位置情報取得手段
２０５　　ルート探索手段
２０６　　案内データ作成手段
２０７　　音声入出力手段
２０８　　ユーザ
２０９　　記憶手段
２１０　　入力操作手段
４０１　　青い屋根の建物
４０２　　工場
４０３　　看板
５０１　　工事マーク
６０１　　赤い屋根の建物
６０２　　コンビニ（コンビニエンスストア）
６０３　　看板
６０４　　ガソリンスタンド
６０５　　青い自動車
７０１　　追従とマークした自動車
７０２　　赤い屋根の建物
７０３　　コンビニ（コンビニエンスストア）
７０４　　看板
７０５　　ガソリンスタンド
８０１　　携帯端末
８０２　　ＧＰＳアンテナ
８０３　　撮影手段
８０４　　表示手段
８０５　　音声入出力手段
８０６　　位置情報取得手段
８０７　　画像解析手段
８０８　　ルート探索手段
８０９　　案内データ作成手段
８１０　　記憶手段
８１１　　コントロールボタン（入力操作手段）
８１２　　人工衛星
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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