(57)【要約】【課題】後続車の速度等の情報をプロジェクタにより車載ミラーに表示させる車載ミラー表示装置において、車載用ミラーに情報が表示された際に後方背景を視認し易くする。【解決手段】運転者が後続車３２Ｅを確認するために見るバックミラー１４内の領域を、後方監視レーダにより、自車（車両５）に対する後続車３２Ｅの位置を検知することにより判定し、後続車３２Ｅが写っていない領域を選択しながら後続車３２Ｅの情報４１Ａを表示する（Ａ）。また、方向指示器を作動させている場合には、方向指示器が示す方向のみの後続車３２Ｅの情報４１Ａを、バックミラー１４の方向指示器が示す方向とは反対側に表示させる（Ｂ）。この結果、運転者が後続車３２Ｅの位置を確認するために視認する位置と、後続車３２Ｅの情報４１Ａを表示する位置とが重なることを防止することができ、後方を確認する際の視認性を向上させることができる。【選択図】  図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が操縦する車両の後方に位置する後方物体の位置を繰り返し測定する後方監視手段と、
前記運転者が後方の景色を確認するための車載用ミラーと、
該車載用ミラーに写る後方の景色の中に、前記後方監視手段の測定結果に応じた後方物体の情報を投影する画像投影手段と、
前記後方監視手段の測定結果に応じて前記後方物体の情報を算出し、該後方物体の情報を、前記画像投影手段を介して前記車載用ミラーに投影させる制御手段と、
から構成される車載ミラー表示装置において、
前記制御手段は、前記後方監視手段が測定した後方物体の位置に応じて、前記運転者が前記後方物体を確認するために必要な領域を判定し、前記運転者が後方を確認する動作の妨げにならない位置に、前記情報を投影させる位置を変化させること
を特徴とする車載ミラー表示装置。
【請求項２】
前記運転者が前記車載用ミラーを見る動作を検知する動作検知手段を更に備え、
前記制御手段は、前記動作検知手段による検知結果に応じて、前記情報を投影させる位置を変化させること
を特徴とする請求項１に記載の車載ミラー表示装置。
【請求項３】
前記動作検知手段は、前記運転者が進路変更の意思を表示するために操作する方向指示器の動作状態を検知することにより、前記運転者の動作を検知することを特徴とする請求項２に記載の車載ミラー表示装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記情報の１つとして、少なくとも前記車両と前記後方物体との相対速度を算出することを特徴とする請求項１〜請求項３の何れかに記載の車載ミラー表示装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記情報の１つとして、少なくとも前記車両と前記後方物体とが衝突または最接近するまでの所要時間を算出することを特徴とする請求項１〜請求項４の何れかに記載の車載ミラー表示装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記算出した所要時間が設定時間以下である場合には、前記運転者に危険を知らせる画像情報を、前記画像投影手段に投影させることを特徴とする請求項５に記載の車載ミラー表示装置。
【請求項７】
前記車両の速度を検知する車速検知手段を更に備え、
前記制御手段は、前記後方監視手段による測定結果に加えて、前記車速検知手段による検知結果から、前記後方物体の絶対速度を算出することを特徴とする請求項１〜請求項６の何れかに記載の車載ミラー表示装置。
【請求項８】
前記後方監視手段は、前記車両の後方の複数の方向に電磁波を発信および受信することにより、前記車両に対して前記後方物体の位置および距離を測定することを特徴とする請求項１〜請求項７の何れかに記載の車載ミラー表示装置。
【請求項９】
前記後方監視手段により検知された後方物体が複数存在する際には、
前記制御手段は、前記各々の後方物体の情報を投影させること
を特徴とする請求項１〜請求項８の何れかに記載の車載ミラー表示装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記後方物体の位置に応じて、前記運転者が視認する後方物体と情報との間に、該情報が何れの後方物体の情報であるかを示すマークを投影させることを特徴とする請求項９に記載の車載ミラー表示装置。
【請求項１１】
前記車載用ミラーは、前記車両の内部に備えられているバックミラーであることを特徴とする請求項１〜請求項１０の何れかに記載の車載ミラー表示装置。
【請求項１２】
前記車載用ミラーは、前記車両の外部の左右に１つずつ備えられているサイドミラーであることを特徴とする請求項１〜請求項１０の何れかに記載の車載ミラー表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載用ミラーに情報を表示する車載ミラー表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、後方を確認するための車載用ミラーに、自車の走行状態等の必要な情報を表示する装置として、車載ミラー表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この車載ミラー表示装置は、車載用ミラーの表面にホログラム面を形成し、このホログラム面に蛍光表示管からの情報を投影するように構成されている。従って運転者は、車載用ミラーに反射される後方背景と、蛍光表示管からホログラム面に投影される情報とを同時に視認することができる。
【０００４】
【特許文献１】
特開平２−２３８４７２号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記車載ミラー表示装置では、運転者が視認しようとする後方背景に重ねて蛍光表示板からの必要な情報を投影するため、情報が投影された部分の後方背景が見難くなるという問題点があった。
【０００６】
そこで、このような問題点を鑑み、車載ミラー表示装置において、車載用ミラーに情報が投影されても運転者が視認しようとする後方背景を容易に視認できるようにすることを本発明の目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
かかる目的を達成するために成された、請求項１に記載の車載ミラー表示装置において、後方物体の情報を画像投影手段に投影させる制御手段は、後方監視手段により測定された後方物体の位置に応じて、運転者が後方物体を確認する車載用ミラーの領域を判定し、運転者が後方を確認する動作の妨げにならない位置に、位置を変化させながら後方物体の情報を投影させる。
【０００８】
このようにすると、車載用ミラーにおいて、運転者が後方物体の位置を確認するために視認する位置と、後方物体の情報を投影する位置とが重なることを防止することができ、後方を確認する際の視認性が向上する。また、後方物体の情報を最小限の視線移動で収集することができる。
【０００９】
また、請求項２に記載のように、制御手段は、運転者が車載用ミラーを見る動作を検知する動作検知手段による検知結果に応じて、情報を投影させる位置を変化させるとよい。
このようにすると、運転者の視線の向きに応じて投影させる後方物体の情報を適切に選択することができ、運転者が後方物体の位置を確認するために視認する位置と、後方物体の情報を投影する位置とが重なることを防止しながら、運転者が求める情報のみを表示できる。
【００１０】
また、請求項２に記載の車載ミラー表示装置において、動作検知手段が行う運転者の動作の検知は、例えば運転者の視線の動きや、顔の角度等をＣＣＤカメラ等の撮影手段を用いて撮影し、画像処理等をすることにより行ってもよいが、複雑な画像処理をすることなく運転者の動作を検知するには、請求項３に記載のように、運転者が操作する方向指示器の動作状態を検知するようにすればよい。
【００１１】
このようにすれば、既存の方向指示器を動作検知手段として使用するため、製造コストを抑えることができる。
尚、方向指示器の動作状態を検出することが動作検知手段として使用できるのは、車両の運転中において、特に車載用ミラーを見て安全性を確認する必要があるのは、進路変更のときであり、そのとき運転者は安全確認しようとする方向に方向指示器を出す操作をするためである。
【００１２】
更に、請求項４に記載のように、制御手段は後方物体の情報として、少なくとも運転者が操縦する車両と後方物体との相対速度を算出することが好ましい。
このように、後方監視手段により測定された後方物体の位置に基づいて後方物体の相対速度を算出し、後方物体の情報の１つとして投影させれば、運転者は容易に後方物体との相対速度を把握することができるので、特に車線変更や高速道路等の合流等の進路変更の際に、安全に車両を運転することができる。
【００１３】
加えて、請求項５に記載のように、制御手段は後方物体の情報として、少なくとも車両と後方物体とが衝突または最接近するまでの所要時間を算出することが好ましい。
このように、制御手段が車両と後方物体とが衝突または最接近するまでの所要時間を算出し後方物体の情報の１つとして投影させれば、運転者は後方物体と最接近するまでの時間を容易に把握できるため、特に車線変更や合流の際に、安全に車両を運転することができる。
【００１４】
また、請求項５に記載の車載ミラー表示装置において、請求項６に記載のように、制御手段は算出した車両と後方物体とが衝突または最接近するまでの所要時間が予め設定した設定時間以下であれば運転者に危険を知らせる情報を投影させることが望ましい。
【００１５】
このようにすると、危険を知らせる情報が投影されている際には、運転者は進路変更を取りやめる等の危険を回避する動作をすることができるので、より安全に車両を運転することができる。
次に、請求項７に記載のように、制御手段は、後方監視手段と車速検知手段とによる測定結果から、後方物体の絶対速度を算出するようにするとよい。
【００１６】
このようにすれば、運転者は容易に後方物体の絶対速度を把握することができるので、安全に車両を運転することができる。
次に、後方監視手段は、ＣＣＤカメラ等の撮影手段を用いて撮影し、後方物体の位置と距離とを画像処理により算出してもよいが、この手段では路面の起伏等の影響を受け誤差を生じやすいので、請求項８に記載のように、複数の方向に電磁波を発信および受信し、後方物体の位置を検出することが好ましい。このようにすれば、後方物体の位置情報をより正確に検知することができる。
【００１７】
また、複数の後方物体を検出した場合には、請求項９に記載のように、制御手段は、複数の後方物体に対応した複数の情報を投影することが好ましい。このようにすれば、複数の後方物体を検知した場合でも、適切に後方物体の情報を表示させることができる。
【００１８】
更に、請求項９に記載の車載ミラー表示装置において、複数の後方物体に対応した情報を、表示位置を変更しながら投影する場合には、複数の情報が何れの後方物体に対応した情報なのかがわかり難くなる虞があるため、請求項１０に記載のように、後方物体と情報との間に、情報が何れの後方物体の情報であるかを示すマークを投影させることが望ましい。
【００１９】
このようにすると、投影した後方物体の情報とそれに対応する後方物体とを瞬時に関連付けることができるので、視認性を向上させることができる。
また、後方物体の情報を投影させる車載用ミラーは、請求項１１に記載のように車両の内部に備えられているバックミラーであってもよいし、請求項１２に記載のように、車両の外部の左右に１つずつ備えられているサイドミラーであってもよい。
【００２０】
このように後方物体の情報を投影させる位置がバックミラーと、サイドミラーとの何れの車載用ミラーであっても、ミラー内に投影する情報の表示位置を変化させれば、運転者は、より安全に後方物体の情報を得ることができる。
また特に、後方物体の情報を投影させる車載用ミラーがサイドミラーである場合（請求項１２）、左右で一対のサイドミラーに後方物体の位置に応じて表示位置を変化させれば、必要な情報を運転者が視認し易い位置に投影することができるので、視線の移動距離が少なくなり安全に車両を運転することができる。尚、本発明（請求項１２）を請求項２または請求項３の車載ミラー表示装置に適用すれば、運転者がサイドミラーを見る動作に応じて、運転者が見る方向のサイドミラーに必要な情報のみを表示することができ、余分な情報が表示されないので、後方背景の視認性を向上させることができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
〔実施例１〕
本発明が適用された実施例１の車載ミラー表示装置１の構成を図１および図２を用いて説明する。図１は車載ミラー表示装置１を構成する各部の結合関係を示すブロック図、図２は各部の概ねの位置を示す配置図である。
【００２２】
図１において、車載ミラー表示装置１は、後続車の位置を繰り返し検出する後方監視レーダ１１（本発明でいう後方監視手段）と、自車の速度を検出する車速センサ１２（本発明でいう車速検知手段）と、方向指示器２２（図２参照）の作動状態を検出する方向指示器検出センサ１３（本発明でいう動作検知手段）と、車内中央の前方に配置されるバックミラー１４と、車内中央の天井に配置され、バックミラー１４に後続車の情報を画像として投影するプロジェクタ１５Ａ（本発明でいう画像投影手段）と、後続車の情報に基づいてプロジェクタ１５Ａを制御する表示制御部１６（本発明でいう制御手段）とから構成されている。
【００２３】
図２に示すように、後方監視レーダ１１は車両５の後方の５箇所に、それぞれが異なる方向に指向性を有する電波を発信できるように配置されており、電波を発信するアンテナは、スイッチングにより発信および受信を切り替え、後続車に当たり反射してきた電波を受信可能に構成されている。
【００２４】
車速センサ１２（図２では図示省略）は、自車両（車両５）の速度を検出するセンサであって、例えば、トランスミッション（図示省略）付近に配置されており、トランスミッション内のドライブギヤが車速センサ１２のドリブンギヤを駆動することにより、動作する磁気抵抗素子式センサであって、電磁誘導により車速に応じたパルスを発生する。
【００２５】
方向指示器検出センサ１３は、運転者２１が車両５を方向転換させる際に意思表示する手段として使用する方向指示器２２付近に配置されており、左に進路変更する意思を表示する左指示器の動作状態、および右に進路変更する意思を表示する右指示器の動作状態に対応した信号を発生する。
【００２６】
バックミラー１４は、特許文献１に記載のように、鏡面にホログラム加工が施されており、プロジェクタ１５Ａから投影された後続車の情報を表示可能に構成されているため、運転者２１は、バックミラー１４に反射された後方背景と、バックミラー１４に表示された後続車の情報とを同時に視認することができる。
【００２７】
表示制御部１６は、車両５の中央の床下に配置され、後方車両情報処理部１７とプロジェクタ制御部１８とから成り（図１参照）、後方車両情報処理部１７は、後方監視レーダ１１と、車速センサ１２とからの信号を統合および算出処理し、後続車の情報（後続車の位置（車両５に対して後続車が位置する角度）、車両５と後続車との絶対速度、相対速度、車間距離、および後続車が車両５に追突または最接近するまでの接近時間等）として、プロジェクタ制御部１８に送る。
【００２８】
また、プロジェクタ制御部１８は、ＣＰＵ１８Ａと、ＲＯＭ１８Ｂと、ＲＡＭ１８Ｃとから成り（図１参照）、ＣＰＵ１８Ａは、ＲＯＭ１８Ｂに格納されたプログラムと、方向指示器検出センサ１３からの信号と、後方車両情報処理部１７から得られた後続車の位置とに基づいて、プロジェクタ１５Ａがバックミラー１４に情報を表示させる投影位置を変化させる制御を行う。
【００２９】
また、ＲＡＭ１８Ｃは、ＣＰＵ１８Ａの作業領域として機能し、後述する画像情報表示処理における各種設定を保存する機能を有する。
このように構成された車載ミラー表示装置１の動作について、図３を用いて説明する。図３は、表示制御部１６が実行する画像情報表示処理を示すフローチャートである。
【００３０】
図３において、Ｓ１０１およびＳ１０２は後方車両情報処理部１７の動作を示す。Ｓ１０１では、後方監視レーダ１１と車速センサ１２とからの信号に基づき後続車の情報を算出する。ここで、後続車の位置は、５箇所に配置された後方監視レーダ１１のうち、何れの後方監視レーダ１１により反射波が検出されたかにより判定する。自車（車両５）と後続車との相対速度は、後方監視レーダ１１が２回、後続車との距離を測定し、時間に対する距離の変化率を算出することにより行う。また、後続車の絶対速度は、相対速度に自車（車両５）の速度を加算することにより算出する。更に、後続車が最接近するまでの時間は、後続車までの距離を相対速度で除することより算出する。
【００３１】
尚、これらの演算を行う対象となる後続車は、図４に示すように、表示条件領域（左領域３１Ａ、中央領域３１Ｂ、および右領域３１Ｃ）内に位置する後続車３２Ａ〜Ｃであって、表示条件領域外に位置する後続車３２Ｄは対象とはならないように設定している。また、この表示条件領域の大きさは、例えば、後方に長さ１００ｍ、幅１５ｍである。更に、表示条件領域は、左領域３１Ａ、中央領域３１Ｂ、および右領域３１Ｃの３領域に分けられ、表示条件領域のうち、概ね自車（車両５）が走行する車線３３Ｂ内の領域を中央領域３１Ｂに、中央領域３１Ｂよりも左側に位置する領域を左領域３１Ａ（車線３３Ａ）に、同様に右側に位置する領域を右領域３１Ｃ（車線３３Ｃ）に定める。
【００３２】
再び、図３に戻り、Ｓ１０１で表示条件領域内に位置する後続車の情報の算出が終了すると、Ｓ１０２に進み、表示条件領域内に１台以上の後続車が存在するか否かを判定する。表示条件領域内に１台以上の後続車が存在すれば（Ｓ１０２；ＹＥＳ）、Ｓ１０３に進み、表示条件領域内に後続車が存在しなければ（Ｓ１０２；ＮＯ）Ｓ１０１へ戻り、画像情報表示処理を繰り返す。
【００３３】
Ｓ１０３からは、プロジェクタ制御部１８の動作を示す。
Ｓ１０３では、方向指示器検出センサ１３からの信号があるか否かを検出する。方向指示器検出センサ１３からの信号があれば（Ｓ１０３；ＹＥＳ）、Ｓ１０４の表示位置指定処理を実行した後にＳ１０６に進む。また、方向指示器検出センサ１３からの信号が無ければ（Ｓ１０３；ＮＯ）、Ｓ１０５の通常表示処理を実行した後にＳ１０６に進む。尚、表示位置指定処理（Ｓ１０４）および通常表示処理（Ｓ１０５）については後に詳述するため、ここでの説明は省略する。
【００３４】
次に、Ｓ１０６〜Ｓ１１１では情報表示する対象の後続車を接近距離の順に１台ずつ順に選択し、表示パターンを選択する処理を行う。Ｓ１０６では、後続車のうち最接近している後続車のみを選択し、Ｓ１０７に進む。
Ｓ１０７では、選択した後続車が自車（車両５）に衝突または最接近するまで３秒以内であるか否かを判定する。３秒以内であれば（Ｓ１０７；ＹＥＳ）、注意が必要であると判断し、選択中の後続車の情報を赤色点滅で表示するように設定し（Ｓ１０８）、Ｓ１１０に進む。また、３秒以内でなければ（Ｓ１０７；ＮＯ）、青色表示に設定し（Ｓ１０９）、Ｓ１１０に進む。
【００３５】
Ｓ１１０では、表示する全ての後続車に対して設定が終了したか否かを判定し、設定が終了していなければ（Ｓ１１０；ＮＯ）、現在選択中の後続車の次に接近している後続車を選択し（Ｓ１１１）、Ｓ１０７に戻る。また、表示する全ての後続車に対して設定が終了したと判定すれば（Ｓ１１０；ＹＥＳ）、これまでに行った全ての設定に基づいて、後続車の情報をプロジェクタ１５Ａに表示させ、Ｓ１０１に戻り、画像情報表示処理を繰り返す。
【００３６】
次に、表示位置指定処理（図３のＳ１０４）について図５を用いて説明する。図５はプロジェクタ制御部１８が制御する表示位置指定処理を示すフローチャートである。この表示位置指定処理では、何れの方向に方向指示器２２が出されているかにより、後続車の情報の表示位置を設定する。
【００３７】
図５において、Ｓ２０１では、既に方向指示器２２が作動していることは検出されているので（図３のＳ１０２）、方向指示器検出センサ１３からの信号が左指示器である旨の信号であるか否かを判定する。左指示器であれば（Ｓ２０１；ＹＥＳ）、運転者２１は視認しない領域であるバックミラー１４の右部に後続車の情報を表示するように設定する（Ｓ２０２）。そしてＳ２０３にて、情報を表示させる対象とする後続車を左領域３１Ａにおける最接近している後続車、および最接近している後続車の次に接近している後続車に限定するため、その他の情報を削除し、Ｓ２０６に進む。
【００３８】
一方、方向指示器検出センサ１３からの信号が右指示器であれば（Ｓ２０１；ＮＯ）、バックミラー１４の左部に後続車の情報を表示するように設定する（Ｓ２０４）。そしてＳ２０５にて、右領域３１Ｃにおける最接近している後続車、および最接近している後続車の次に接近している後続車以外の情報を削除し、Ｓ２０６に進む。
【００３９】
Ｓ２０６では、表示させる後続車の情報が複数であるか否かを判定し、複数であれば（Ｓ２０６；ＹＥＳ）、表示を縦方向に並べる設定、および複数の情報がそれぞれ何れの後続車の情報を示しているかを示すマークを表示する設定を行い（Ｓ２０７）、終了する。尚、Ｓ２０７の表示例については後に詳述する。
【００４０】
また、表示させる後続車の情報が１台であれば（Ｓ２０６；ＮＯ）、そのまま終了する。
次に、通常表示処理（図３のＳ１０５）について図６を用いて説明する。図６はプロジェクタ制御部１８が制御する通常表示処理を示すフローチャートである。この通常表示処理では、バックミラー１４内の後続車が写っていない領域に後続車の情報を表示させる設定を行う。
【００４１】
図６において、Ｓ２５１では、各表示条件領域毎に最接近している後方車両以外の情報を削除する。Ｓ２５１は、各表示条件領域（左領域３１Ａ、中央領域３１Ｂ、右領域３１Ｃ）毎に最接近している後続車のみの情報を表示するために行うものである。
【００４２】
そして、Ｓ２５２では、中央領域３１Ｂに後続車を検知しているか否かを判定し、検知していなければ（Ｓ２５２；ＮＯ）、バックミラー１４の中央に後続車の情報を表示する設定を行い（Ｓ２５３）、Ｓ２５９に進む。また、中央領域３１Ｂに後続車を検知していれば（Ｓ２５２；ＹＥＳ）、Ｓ２５４に進み、左領域３１Ａに後続車を検知しているか否かを判定する。
【００４３】
左領域３１Ａに後続車を検知していなければ（Ｓ２５４；ＮＯ）、バックミラー１４の左部に後続車の情報を表示する設定を行い（Ｓ２５５）、Ｓ２５９に進む。また左領域３１Ａに後続車を検知していれば（Ｓ２５４；ＹＥＳ）、Ｓ２５６に進み、右領域３１Ｃに後続車を検知しているか否かを判定する。
【００４４】
右領域３１Ｃに後続車を検知していなければ（Ｓ２５６；ＮＯ）、バックミラー１４の右部に後続車の情報を表示する設定を行い（Ｓ２５７）、Ｓ２５９に進む。
このように、Ｓ２５２〜Ｓ２５７では、バックミラー１４に後続車が写っていない領域を選択し、その領域に後続車の情報を表示するように設定する。もし、後続車が写っていない領域がなければ（Ｓ２５６；ＮＯ）、後続車情報の情報をバックミラー１４の上端部に移動し表示する設定を行う（Ｓ２５８）。
【００４５】
また、Ｓ２５９では、表示させる後続車の情報が複数であるか否かを判定し、複数であれば（Ｓ２５９；ＹＥＳ）、表示を縦方向に並べる設定、および複数の情報がそれぞれ何れの後続車の情報を示しているかを示すマークを表示する設定を行い（Ｓ２６０）、終了する。尚、Ｓ２６０の表示例については後に詳述する。
【００４６】
また、表示させる後続車の情報が１台であれば（Ｓ２５９；ＮＯ）、そのまま終了する。
以上詳述したような動作を行う車載ミラー表示装置１を使用した際にバックミラー１４へ表示される情報の具体的な表示例を図７から図９を用いて説明する。図７は後続車が１台の場合の表示例、図８は後続車が複数台で進路変更する場合の表示例、図９は後続車が複数台で進路変更をしない場合の表示例である。
【００４７】
図７（Ａ）は、進路変更しない場合の表示例である。後続車３２Ｅは、図７（Ｃ）に示すような左側後方（左領域３１Ａ）に位置している。この際、バックミラー１４の中央部に後続車３２Ｅの情報４１Ａを表示する設定（図６のＳ２５３）に基づいて、バックミラー１４の中央部に距離、絶対速度、相対速度の情報４１Ａを表示している。
【００４８】
また、この状態で車両５が左側車線に進路変更しようとし、左方向指示器２２を作動させた場合は、図７（Ｂ）に示すように、左領域３１Ａ内に位置する後続車３２Ｅの情報４１Ａはバックミラー１４の右側部分に表示される（図５のＳ２０２）。
【００４９】
次に、車両５の後方に複数台の後続車３２Ｆ〜Ｉが検知され、右方向指示器２２を作動させた場合には、例えば図８（Ａ）のように、バックミラー１４には後続車３２Ｆ〜Ｉが写り、情報４１Ｂ、Ｃおよびマーク４２Ａ、Ｂが表示される。この際、車両５と後続車３２Ｆ〜Ｉとの位置関係は図８（Ｂ）に示すように、自車（車両５）は３車線道路の左側レーンに位置し、その正面後方に後続車３２Ｆ、後続車３２Ｆの右側後方（中央レーン）に後続車３２Ｇ、後続車３２Ｇの右側後方（右側レーン）に後続車３２Ｉ、更に、後続車３２Ｇの正面後方に後続車３２Ｈが位置している。
【００５０】
図８（Ａ）において、この場合は右方向指示器２２を作動させているので、右領域３１Ｃ内のみの後続車３２Ｇ〜Ｉを検知するが、このうち情報として表示されるのは接近している２台（後続車３２ＧおよびＩ）のみである（図５のＳ２０５）。また、表示した情報４１Ｂ、Ｃが何れの後続車３２Ｇ、Ｉのものであるかを示すマーク４２Ａ、Ｂも同時に表示している。更に、後続車３２Ｇは、車両５に最接近するまで３秒以内であるため、後続車３２Ｇに該当する情報４１Ｂは、赤色点滅表示されている（図３のＳ１０８）。
【００５１】
方向指示器２２を動作させていない際に複数台の後続車が検知された際には、例えば図９に示すように表示する。図９（Ａ）は左領域３１Ａ、中央領域３１Ｂ、および右領域３１Ｃの全ての領域で後続車３２Ｊ〜Ｍが検出されているため、各領域毎に最接近している後続車３２Ｊ〜Ｌの情報がそれぞれの後続車３２Ｊ〜Ｌの上方に表示されている（図６のＳ２５８）。
【００５２】
また、図９（Ｂ）に示すように、複数台の後続車３２Ｎ〜Ｐを検出しても、中央領域３１Ｂで後続車を検知しなかった場合には、バックミラー１４の中央部に情報を縦に並べて表示する。また、表示した情報が何れの後続車３２Ｎ、Ｏのものであるかを示すマーク４２Ｃ、Ｄも同時に表示している。
【００５３】
上記のように詳述した車載ミラー表示装置１では、表示制御部１６が、後方監視レーダ１１により測定された後続車の位置に応じて、運転者２１が後続車を確認するバックミラー１４の領域を判定し、運転者２１が後方を確認する動作の妨げにならない位置に、位置を変化させながら後続車の情報を表示させるように構成されているので、バックミラー１４における、運転者２１が後続車の位置を確認するために視認する位置と、後続車の情報を表示する位置とが重なることを防止することができ、後方を確認する際の視認性を向上させることができる。また、後続車の情報を最小限の視線移動で収集することができる。
【００５４】
更に、後方監視レーダ１１により、複数の方向（５方向）に指向性を持った電波を発信および受信し、後続車の位置を検出するので、後続車の位置情報をより正確に検知することができる。
また、プロジェクタ制御部１８は、運転者２１がバックミラー１４を見る動作を検知する手段として、方向指示器２２の動作状態を方向指示器検出センサ１３により検知し、この検知結果に応じて、情報を表示させる位置を変化させるので、運転者２１の視線の向きに応じて表示させる後続車の情報を適切に選択することができ、運転者２１が後続車の位置を確認するために視認する位置と、後続車の情報を表示する位置とが重なることを防止しながら、運転者２１が求める情報のみを表示できる。
【００５５】
また、既存の方向指示器２２の動作状態を方向指示器検出センサ１３により検知することにより運転者２１の視線の向きを検知しているので、製造コストを抑えることができる。
更に、後方車両情報処理部１７は後続車の情報として、車両５と後続車との相対速度、および車両５と後続車とが衝突または最接近するまでの所要時間を算出するので、運転者２１は容易に後続車との相対速度、および後続車と最接近するまでの所要時間を容易に把握することができ、特に車線変更や高速道路等の合流の際に、安全に車両５を運転することができる。
【００５６】
また、車両５と後続車とが衝突または最接近するまでの所要時間が３秒以下であれば運転者２１に危険を知らせる情報を赤色点滅表示により表示させるので、赤色点滅表示がされている際には、運転者２１は進路変更を取りやめる等の危険を回避する動作をすることができ、より安全に車両５を運転することができる。
【００５７】
更に、請求項７に記載のように、後方車両情報処理部１７は、後方監視レーダ１１と車速センサ１２とによる測定結果から、後続車の絶対速度を算出するので、運転者２１は容易に後続車の絶対速度を把握することができ、安全に車両５を運転することができる。
【００５８】
また、後方監視レーダ１１により、複数の後続車を検出した場合には、複数の後続車に対応した複数の情報を表示するので、複数の後続車を検知した場合でも、適切に後続車の情報を表示させることができる。
更に、後続車と情報との間に、情報が何れの後続車の情報であるかを示すマーク４２Ａ〜Ｄを同時に表示させるので、表示した後続車の情報とそれに対応する後続車とを瞬時に関連付けることができ、視認性を向上させることができる。
【００５９】
尚、本実施例（実施例１）において、運転者２１がバックミラー１４を見る動作の検知は、方向指示器２２の動作状態を検知する方向指示器検出センサ１３により行ったが、特にこの手段に限ったものではなく、例えば、運転者２１の視線の動きや、顔の角度等をＣＣＤカメラ等の撮像手段を用いて撮像し、画像処理を行うこと等により行ってもよい。このようにしても、運転者２１の視線の向きに応じて表示させる後続車の情報を適切に選択することができ、運転者２１が求める情報のみを表示できる。
【００６０】
また、本実施例（実施例１）では、５方向に向けられた後方監視レーダ１１により、後続車が車両５に対してどの方向に位置しているかを検出したが、後方監視レーダ１１を使用しなくても、ＣＣＤカメラ等の撮像手段を用いて撮像し、後続車の位置と距離とを画像処理により検出してもよい。また、後方監視レーダ１１を使用する場合であっても、本実施例（実施例１）のような構成である必要は無く、例えば、回転可能な機構を有するレーダ装置により後続車を検知し、その回転角の情報を関連付けることにより後続車の位置を検知してもよい。このようにしても、後続車の位置を検出することができる。
【００６１】
また、本実施例（実施例１）では、バックミラー１４に表示させる後続車の情報として、車両５と後続車との絶対速度、相対速度、車間距離および最接近までの時間を表示したが、特にこの通りに表示する必要は無く、例えば図１０に示すように、情報４１Ｉとして絶対速度または車間距離を数字のみで表示するようにしてもよいし（図１０（Ａ））、情報４１Ｊとして相対速度のみを数字で表示してもよいし（図１０（Ｂ））、情報４１Ｋとして後続車が車両５に最接近するまでの所要時間と車間距離とを数字で表示してもよい（図１０（Ｃ））。
【００６２】
更に、これらの情報は数字で表示する必要は無く、数字で表示する替わりに、情報４１Ｌとして棒グラフで表示してもよいし（図１０（Ｄ））、例えば星型等の図形の点滅速度を変化させて表示してもよい。
このように運転者２１が好みに応じて、表示させる情報を選択できるようにすれば、より便利に使用することができる。
【００６３】
また、情報を表示する色は、赤色表示および青色表示の２色表示に限ったものではなく、その他の色の２色表示であってもよいし、緑色等の単色表示であってもよく、運転者２１が視認可能な色であれば何でもよい。
〔実施例２〕
次に、本発明が適用された別形態の車載ミラー表示装置２の構造について図１１、図１２を用いて説明する。図１１は車載ミラー表示装置２を構成する各部の結合関係を示すブロック図、図１２は各部の概ねの位置を示す配置図である。
【００６４】
ここで、実施例１で詳述した車載ミラー表示装置１は、１つのプロジェクタ１５Ａを用いてバックミラー１４に後続車の情報を表示したのに対して、本実施例の車載ミラー表示装置２は、２つのプロジェクタ１５Ｂ、Ｃを用いて各サイドミラー５１Ａ、Ｂに後続車の情報を表示すること、およびその制御方法が異なるのみで、その他の箇所は同様の構成である。従って、車載ミラー表示装置２が実施例１の車載ミラー表示装置２と同様の箇所については、同一の符号を付して説明を省略し、異なる箇所のみについて詳述する。
【００６５】
図１１において、車載ミラー表示装置２には、左サイドミラー５１Ｂと、右サイドミラー５１Ｃと、車内左側の天井に配置され、左サイドミラー５１Ｂに後続車の情報を画像として投影する左ミラー用プロジェクタ１５Ｂと、車内右側の天井に配置され、右サイドミラー５１Ｃに後続車の情報を画像として投影する右ミラー用プロジェクタ１５Ｃと、後続車の情報に基づいて左ミラー用プロジェクタ１５Ｂおよび右ミラー用プロジェクタ１５Ｃを制御する表示制御部１６とを備えている。
【００６６】
図１２に示すように、左サイドミラー５１Ｂおよび右サイドミラー５１Ｃは、運転者２１よりやや前方の車両５の左右両側にそれぞれは位置されており、特許文献１に記載のように、鏡面にホログラム加工が施されており、プロジェクタ１５Ｂ、Ｃから投影された後続車の情報を表示可能に構成されている。
【００６７】
また、プロジェクタ制御部１８を構成するＣＰＵ１８Ａは、ＲＯＭ１８Ｂに格納されたプログラムと、方向指示器検出センサ１３からの信号と、後方車両情報処理部１７から得られた後続車の位置とに基づいて、プロジェクタ１５Ｂ、Ｃがサイドミラー５１Ｂ、Ｃに情報を表示させる投影位置を変化させる制御を行う。
【００６８】
このように構成された車載ミラー表示装置２の動作について、以下に説明する。本実施例（実施例２）における画像情報表示処理は、実施例１における画像情報表示処理（図３）と比べ、Ｓ１０４の表示位置指定処理、およびＳ１０５の通常表示処理の部分が異なるのみであるため、表示位置指定処理および通常表示処理について図１３、図１４を用いて説明する。尚、図１３は表示位置指定処理を示すフローチャート、図１４は通常表示処理を示すフローチャートである。
【００６９】
図１３における表示位置指定処理では、何れの方向に方向指示器２２が出されているか判定することにより、何れか一方のサイドミラー５１Ｂ、Ｃのみに後続車の情報を表示する位置を設定する。
図１３において、Ｓ３０１では、既に方向指示器２２が作動していることは検出されているので（図３のＳ１０２）、方向指示器検出センサ１３からの信号が左指示器である旨の信号であるか否かを判定する。左指示器であれば（Ｓ３０１；ＹＥＳ）、運転者２１は視認する左サイドミラー５１Ｂの右部（車両５側）に後続車の情報を表示するように設定する（Ｓ３０２）。そしてＳ３０３にて、情報を表示させる対象とする後続車を左領域３１Ａにおける最接近している後続車に限定するため、その他の情報を削除し、表示位置指定処理を終了する。
【００７０】
一方、方向指示器検出センサ１３からの信号が右指示器であれば（Ｓ３０１；ＮＯ）、右サイドミラー５１Ｃの左部（車両５側）に後続車の情報を表示するように設定する（Ｓ３０４）。そしてＳ３０５にて、右領域３１Ｃにおける最接近している後続車以外の情報を削除し、表示位置指定処理を終了する。
【００７１】
次に、図１４における通常表示処理（図３のＳ１０５）では、サイドミラー５１Ｂ、Ｃの後続車が写っている領域の上部に後続車の情報を表示させる設定を行う。
図１４において、Ｓ３５１では、各表示条件領域（左領域３１Ａ、中央領域３１Ｂ、および右領域３１Ｃ）毎に最接近している後方車両以外の情報を削除する。
【００７２】
そして、Ｓ３５２では、中央領域３１Ｂに後続車を検知しているか否かを判定し、検知していれば（Ｓ３５２；ＹＥＳ）左サイドミラー５１Ｂおよび右サイドミラー５１Ｃの車両５側の上部に中央領域３１Ｂで検出した後続車の情報を表示する設定を行い（Ｓ３５３）、Ｓ３５４に進む。また、中央領域３１Ｂに後続車を検知していなければ（Ｓ３５２；ＮＯ）、そのままＳ３５４に進む。
【００７３】
次にＳ３５４では左領域３１Ａに後続車を検知しているか否かを判定する。左領域３１Ａに後続車を検知していれば（Ｓ３５４；ＹＥＳ）、左サイドミラー５１Ｂの中央の上部に左領域３１Ａで検知した後続車の情報を表示する設定を行い（Ｓ３５５）、Ｓ３５６に進む。また、左領域３１Ａに後続車を検知していなければ（Ｓ３５４；ＮＯ）、そのままＳ３５６に進む。
【００７４】
そしてＳ３５６では、右領域３１Ｃに後続車を検知しているか否かを判定する。右領域３１Ｃに後続車を検知していれば（Ｓ３５６；ＹＥＳ）、右サイドミラー５１Ｃの中央の上部に右領域３１Ｃで検知した後続車の情報を表示する設定を行い（Ｓ３５７）、通常表示処理を終了する。また、右領域３１Ｃに後続車を検知していなければ（Ｓ３５６；ＮＯ）、そのまま通常表示処理を終了する。
【００７５】
以上詳述したような動作を行う車載ミラー表示装置２を使用した際にサイドミラー５１Ｂ、Ｃへの具体的な表示例について図１５を用いて説明する。
図１５（Ａ）は、進路変更しない場合の表示例である。後続車５２Ａ、Ｂは、図７（Ｃ）に示すように、車両５の正面後方（中央領域３１Ｂ）および右側後方（右領域３１Ｃ）に位置している。この際、左サイドミラー５１Ｂと右サイドミラー５１Ｃとの車両５側の上部に中央領域３１Ｂで検出した後続車５２Ａの情報５３Ａ、Ｂを表示する設定（図１４のＳ３５３）、および右サイドミラー５１Ｃの中央の上部に右領域３１Ｃで検知した後続車５２Ｂの情報５３Ｃを表示する設定（図１４のＳ３５７）に基づいて、サイドミラー５１Ｂ、Ｃに距離、相対速度の情報５３Ａ〜Ｃを表示している。尚、サイドミラー５１Ｂ、Ｃの車両５側には、中央領域３１Ｂで検知された後続車５２Ａの同じ内容の情報５３Ａ、Ｂが、両方のサイドミラー５１Ｂ、Ｃに表示されており、何れのサイドミラー５１Ｂ、Ｃを見ても確認できるように構成されている。
【００７６】
また、この状態で車両５が右側車線に進路変更しようとし、右方向指示器２２を作動させた場合は、図１５（Ｂ）に示すように、右領域３１Ｃに位置する後続車５２Ｂの情報５３Ｄが右サイドミラー５１Ｃの車両５側に表示される（図１３のＳ３０５）。
【００７７】
上記に詳述した車載ミラー表示装置２では、実施例１に詳述した車載ミラー表示装置１と同様の効果が得られ、更に、運転者２１がサイドミラー５１Ｂ、Ｃを見る動作に応じて、運転者２１が見る方向のサイドミラー５１Ｂ、Ｃ必要な情報のみを表示することができるので、余分な情報が表示されず後方背景の視認性を向上させることができる。
【００７８】
尚、本実施例（実施例２）の車載ミラー表示装置２と、実施例１の車載ミラー表示装置１とは、組み合わせて使用するが可能であり、このようにすると、運転者２１は、情報収集を容易にすることができる。
また、本実施例（実施例２）においても実施例１と同様に、運転者２１がサイドミラー５１Ｂ、Ｃを見る動作の検知は、例えば、運転者２１の視線の動きや、顔の角度等をＣＣＤカメラ等の撮像手段を用いて撮像し、画像処理を行うこと等により行ってもよい。
【００７９】
また、後続車が車両５に対してどの方向に位置しているかを検出する手段は、後方監視レーダ１１を使用しなくても、ＣＣＤカメラ等の撮像手段を用いて撮像し、後続車の位置と距離とを画像処理により算出してもよい。また、後方監視レーダ１１を使用する場合であっても、本実施例（実施例１）のような構成である必要は無く、例えば、回転可能な機構を有するレーダ装置により後続車を検知し、その回転角を関連付けることにより後続車の位置を検知してもよい。
【００８０】
また、サイドミラー５１Ｂ、Ｃに表示させる後続車の情報として、絶対速度または車間距離を数字のみで表示するようにしてもよいし（図１０（Ａ））、相対速度のみを数字で表示してもよいし（図１０（Ｂ））、後続車が車両５に最接近するまでの所要時間と車間距離とを数字で表示してもよい（図１０（Ｃ））。
【００８１】
更に、これらの情報は数字で表示する必要は無く、数字で表示する替わりに、棒グラフで表示してもよいし（図１０（Ｄ））、例えば星型等の図形の点滅速度を変化させて表示してもよい。
また、情報を表示する色は、赤色表示および青色表示の２色表示に限ったものではなく、その他の色の２色表示であってもよいし、緑色等の単色表示であってもよく、運転者２１が視認可能な色であれば何でもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】車載ミラー表示装置１を構成する各部の結合関係を示すブロック図である。
【図２】車載ミラー表示装置１を構成する各部の概ねの位置を示す配置図である。
【図３】画像情報表示処理を示すフローチャートである。
【図４】表示条件領域を示す説明図である。
【図５】実施例１の表示位置指定処理を示すフローチャートである。
【図６】実施例１の通常表示処理を示すフローチャートである。
【図７】実施例１における後続車が１台の際の表示例である。
【図８】実施例１における後続車が複数台で進路変更の際の表示例である。
【図９】実施例１における後続車が複数台で進路変更をしない際の表示例である。
【図１０】後続車の情報表示の変形例を示す説明図である。
【図１１】車載ミラー表示装置２を構成する各部の結合関係を示すブロック図である。
【図１２】車載ミラー表示装置２を構成する各部の概ねの位置を示す配置図である。
【図１３】実施例２の表示位置指定処理を示すフローチャートである。
【図１４】実施例２の通常表示処理を示すフローチャートである。
【図１５】実施例２における後続車の表示例を示す説明図である。
【符号の説明】
１、２…車載ミラー表示装置、５…車両（自車）、１１…後方監視レーダ、１２…車速センサ、１３…方向指示器検出センサ、１４…バックミラー、１５Ａ…プロジェクタ、１５Ｂ…左ミラー用プロジェクタ、１５Ｃ…右ミラー用プロジェクタ、１６…表示制御部、１７…後方車両情報処理部、１８…プロジェクタ制御部、１８Ａ…ＣＰＵ、１８Ｂ…ＲＯＭ、１８Ｃ…ＲＡＭ、２１…運転者、２２…方向指示器、３１Ａ…左領域、３１Ｂ…中央領域、３１Ｃ…右領域、３２Ａ〜Ｐ…後続車、４１Ａ〜Ｈ…情報、４２Ａ〜Ｄ…マーク、５１Ｂ…左サイドミラー、５１Ｃ…右サイドミラー、５２Ａ、Ｂ…後続車、５３Ａ〜Ｄ…情報。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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