(57)【要約】【課題】振動波アクチュエータの摩擦面に付着した異物を取り除くとともに、短時間の回復動作で駆動特性を回復させることを可能にする。【解決手段】センサ２が、振動波モータ１の摩擦摺動部の状態を表す特性情報を検出する。比較部５が、振動波モータ１の使用初期においてセンサ２から検出される特性情報と、現時点においてセンサ２から検出される特性情報とを比較して、振動波モータ１の特性の変化度合いを算出する。比較部５で算出された変化度合いが所定値以上であるとき、周波数設定部７が、駆動周波数を掃引することによって、振動波モータ１の摩擦摺動部を掃除する。【選択図】      図１
2004229441.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気−機械エネルギー変換素子に交流信号を印加することで振動体を励振させ、該振動体に摩擦接触体を摩擦摺動させることによって駆動力を得るようにした振動波アクチュエータの駆動装置において、
前記振動波アクチュエータの摩擦摺動部の状態を表す特性情報を検出する検出手段と、
前記振動波アクチュエータの使用初期において前記検出手段から検出される特性情報と、現時点において前記検出手段から検出される特性情報とを比較して、前記振動波アクチュエータの特性の変化度合いを算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された変化度合いが所定値以上であるとき、前記振動波アクチュエータの前記摩擦摺動部を掃除する掃除手段とを有することを特徴とする振動波アクチュエータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、振動波アクチュエータ駆動装置に関し、特に、電気−機械エネルギー変換素子に交流信号を印加することで振動体を励振させ、該振動体に摩擦接触体を摩擦摺動させることによって駆動力を得るようにした振動波アクチュエータにおいて、駆動特性の劣化が発生し、振動波アクチュエータが一定の駆動特性精度を保てなくなったときに、駆動特性を回復させるように制御する振動波アクチュエータ駆動装置に関する。
【０００２】
なお、この振動波アクチュエータは、例えば複写機、プリンタ等の画像形成装置内の感光ドラムや転写ベルトの駆動源として利用されるものである。
【０００３】
【従来の技術】
従来、振動波アクチュエータでは、電気−機械エネルギー変換素子としての圧電素子に交番信号を印加することにより弾性体に駆動波を形成する振動体と、該振動体の摺動面に加圧接触する接触体とを、前記駆動波により相対的に摩擦駆動するようにしており、摩擦摺動面の一方、たとえば弾性体の駆動面には摩擦材が設けられている。このような摩擦部材は、振動波アクチュエータの駆動中において、相手材との摺動により摩耗し、摩耗粉などが摩擦面に固着し、摩擦駆動に影響を及ぼす。
【０００４】
そこで、摩擦面を回復する手法として、例えば特許文献１に示されるように、摩擦面に付着した摩耗粉を取り除くための部材を直接摩擦面に接触させ、これで削り取るようにしている。
【０００５】
また、例えば特許文献２に示されるように、摩擦材に砥粒を含有させ、付着した摩耗粉を取り除くように構成したものも提案されている。
【０００６】
また、例えば特許文献３に示されるように、振動体と接触体との接触面の状態を評価し、接触面の状態が不適当であると判定された際に振動体と接触体との間の相対的な移動速度を高い速度に設定し、又はアクチュエータ装置を高速駆動させ、又はアクチュエータ装置を繰り返し反転動作させることで接触面の状態を回復させるものも提案されている。
【０００７】
【特許文献１】
特開昭６１−２０７１８６号公報
【特許文献２】
特開平７−５９３６８号公報
【特許文献３】
特開平１１−１７８３７１号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、例えば電子写真方式の複写機装置などの画像形成装置において、感光ドラムや転写ベルトの駆動に振動波モータ（振動波アクチュエータ）が用いられている場合、それらの振動波モータの累積駆動時間が、例えば２０００時間を越えると、上記従来のどの摩擦面回復手法を適用しても、こうした摩擦面回復手法では、常に摩擦面に接触する接触部材が存在するために、摩耗粉以外の要因によって振動波モータがダメージを受け、耐久時間が減少してしまうという問題があった。
【０００９】
また、上記従来の各摩擦面回復手法においては、摩擦面に付着している異物を取り除くことが困難であり、そのため回復動作に時間がかかるという問題があった。
【００１０】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであって、振動波アクチュエータの摩擦面に付着した異物を取り除くとともに、短時間の回復動作で駆動特性を回復させることを可能にした振動波アクチュエータ駆動装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明によれば、電気−機械エネルギー変換素子に交流信号を印加することで振動体を励振させ、該振動体に摩擦接触体を摩擦摺動させることによって駆動力を得るようにした振動波アクチュエータの駆動装置において、前記振動波アクチュエータの摩擦摺動部の状態を表す特性情報を検出する検出手段と、前記振動波アクチュエータの使用初期において前記検出手段から検出される特性情報と、現時点において前記検出手段から検出される特性情報とを比較して、前記振動波アクチュエータの特性の変化度合いを算出する算出手段と、前記算出手段によって算出された変化度合いが所定値以上であるとき、前記振動波アクチュエータの前記摩擦摺動部を掃除する掃除手段とを有することを特徴とする振動波アクチュエータ駆動装置が提供される。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００１３】
［第１の実施の形態］
本発明に係る振動波アクチュエータ（振動波モータ）は、第１の実施の形態において画像形成装置に搭載され、画像形成装置内の感光ドラムや転写ベルトの駆動源として使用される。まず振動波モータついての説明をする。
【００１４】
振動波モータは、弾性体に固着されている圧電素子などの電気−機械エネルギー変換素子に交流信号を印加することにより、弾性体の表面に振動波を発生させ、その弾性体に対して移動体を接触させることにより、移動体を駆動する原理のモータである。この振動波モータを駆動する駆動制御装置には、振動波モータを駆動制御する回路の動作タイミングを形成する発振回路と、この発振回路の出力信号に同期して、パルス信号を形成するパルス発生回路と、このパルス発生回路で形成されたパルス信号を増幅して、電気−機械エネルギー変換素子に供給する電力増幅器とが含まれる。
【００１５】
図３は、振動波モータに印加する交流電圧の周波数（駆動周波数）と振動波モータの回転速度との関係を示す図である。
【００１６】
図３に示すように振動波モータでは、共振周波数ｆｒにおいて回転速度がピークとなる。また、共振周波数ｆｒよりも高い周波数の側で特性の傾斜がなだらかになり、駆動周波数を変えることによる回転速度制御が比較的行い易いため、通常は共振周波数ｆｒよりも高い周波数領域において振動波モータの回転速度制御が行われる。
【００１７】
次に、振動波モータが搭載される画像形成装置について説明する。
【００１８】
図２は、本発明に係る振動波アクチュエータ（振動波モータ）が搭載されるカラー画像形成装置の全体構成を示す横断面図である。
【００１９】
まず、リーダ部の構成について説明する。
【００２０】
図２において、１０１はＣＣＤ（撮像素子）、３１１はＣＣＤ１０１の実装された基板、３１２は画像処理部、３０１は原稿台ガラス、３０２は原稿給紙装置、３０３および３０４は原稿を照明する光源、３０５および３０６は光源３０３、３０４の光を原稿に集光する反射傘、３０７〜３０９はミラー、３１０は原稿からの反射光または投影光をＣＣＤ１０１上に集光するレンズ、３１４は光源３０３、３０４と反射傘３０５、３０６とミラー３０７とを収容するキャリッジ、３１５はミラー３０８、３０９を収容するキャリッジ、３１３は外部のＩＰＵ（インテリジェント・プロセッシング・ユニット）等とのインターフェイス部である。
【００２１】
キャリッジ３１４は速度Ｖで、キャリッジ３１５は速度Ｖ／２で、ＣＣＤｌ０１の電気的走査（主走査）方向に対して垂直方向に機械的に移動することによって、原稿の全面を走査（副走査）する。
【００２２】
原稿台ガラス３０１上の原稿は光源３０３、３０４からの光を反射し、その反射光はＣＣＤ１０１に導かれて電気信号に変換される。そして、その電気信号（アナログ画像信号）は画像処理部３１２に入力されデジタル信号に変換される。
変換されたデジタル信号は処理された後、プリンタ部に送られ画像形成に用いられる。
【００２３】
次にプリンタ部の構成について説明する。
【００２４】
図２において、３１７はＭ（マゼンタ色）画像形成部、３１８はＣ（シアン色）画像形成部、３１９はＹ（イエロー色）画像形成部、３２０はＫ（黒色）画像形成部であり、それぞれの構成は同一なのでＭ画像形成部３１７について説明し、他の画像形成部の説明は省略する。
【００２５】
Ｍ画像形成部３１７において、３４２は感光ドラムであり、ＬＥＤアレー２１０からの光によって、その表面に潜像が形成される。３２１は一次帯電器であり、感光ドラム３４２の表面を所定の電位に帯電させ、潜像形成の準備をする。３２２は現像器であり、感光ドラム３４２上の潜像を現像して、トナー画像を形成する。なお、現像器３２２には現像バイアスを印加して現像するためのスリーブ３４６が含まれている。３２３は転写帯電器であり、転写ベルト３３３の背面から放電を行い、感光ドラム３４２上のトナー画像を、転写ベルト３３３上の記録紙などへ転写する。本実施の形態の画像形成装置では転写効率がよいため、クリーナ部が配置されていないが、クリーナ部を装着する構成であってもよい。３５３〜３５６は感光ドラム３４２〜３４５を回転駆動する振動波モータである。
【００２６】
次に、記録紙などの上へ画像を形成する手順を説明する。
【００２７】
カセット３４０、３４１に格納された記録紙等はピックアップローラ３３９、３３８により１枚ずつ給紙ローラ３３６、３３７によって転写ベルト３３３上に供給される。給紙された記録紙は吸着帯電器３５８で帯電させられる。３５９は転写ベルトローラであり、転写ベルト３３３を駆動し、かつ、吸着帯電器３５８と対になって記録紙等を帯電させ、転写ベルト３３３に記録紙等を吸着させる。
３５７は紙先端センサであり、転写ベルト３３３上の記録紙の先端を検知する。
なお、紙先端センサ３５７の検出信号はプリンタ部からリーダ部へ送られて、リーダ部からプリンタ部にビデオ信号を送る際の副走査同期信号として用いられる。転写ベルトローラ３５９は、図示しない振動波モータによって回転される。
【００２８】
この後、記録紙等は転写ベルト３３３によって搬送され、画像形成部３１７〜３２０においてＭＣＹＫの順にその表面にトナー画像が形成される。Ｋ画像形成部３２０を最後に通過した記録紙等は、転写ベルト３３３からの分離を容易にするため、除電帯電器３６０で除電された後、転写ベルト３３３から分離される。
３５０は剥離帯電器であり、記録紙等が転写ベルト３３３から分離する際の剥離放電によって画像乱れを防止するものである。分離された記録紙等は、トナーの吸着力を補って画像乱れを防止するために、定着前帯電器３５１、３５２で帯電された後、定着器３３４でトナー画像が熱定着される。その後、排紙トレー３３５に排紙される。
【００２９】
図１は、感光ドラム３４２〜３４５を回転駆動する振動波モータ３５３〜３５６及び転写ベルトローラ３５９を駆動する振動波モータの各制御部の構成を示すブロック図である。各制御部は同じ構成であるので、図１には１つだけ示す。図４は、振動波モータの制御部で行われる処理の手順を示すフローチャートである。以下、図１を参照しながら、図４のフローチャートに沿って説明する。
【００３０】
ステップＳｌでの画像形成装置の電源投入時、または画像形成装置の電源投入後に外部より指令が入力された時に、本処理の実行が開始となる。
【００３１】
ステップＳ２では、初期出力特性記憶部３に振動波モータ１の初期特性データが格納されているか否かを確認する。初期特性データとは、振動波モータの摩擦接触部での磨耗等の無い使用初期における駆動周波数（ｆ）−回転速度（ｎ）特性（以下「ｆ−ｎ特性」という）である。すでに初期特性データが格納されているならば、ステップＳ５に進み、格納されていなければステップＳ３へ進む。
【００３２】
ステップＳ３では、振動波モータ１の初期特性データの計測を行う。すなわち、振動波モータ１の使用初期において、振動波モータ１に加わる負荷トルクを一定値（例えば３ｋｇｆｃｍ）に保持制御しながら、振動波モータ１の駆動周波数（ｆ）を、例えば３９ｋＨｚから３４ｋＨｚまでの駆動周波数範囲に亘って５Ｈｚ送りに掃引していき、その際に振動波モータ１の回転速度（ｎ）をセンサ（エンコーダ）２から読み取る。なおこのとき、振動波モータに印加される交流信号を発生するために用いられる駆動パルスのパルス幅は一定に保持される。得られた駆動周波数ごとの回転速度を、ステップＳ４にて、初期出力特性記憶部３に格納する。
【００３３】
なお、振動波モータに加える上記の負荷トルクは任意に設定可能な数値である。また、駆動周波数範囲は、振動波モータの種別、特性のばらつきなどにより異なるため、駆動周波数範囲の上限値、下限値は、外部より変更可能な数値である。また周波数掃引の送り幅も外部より変更可能な数値であり、送り幅を小さくするほど、得られる特性データの精度が高くなる。
【００３４】
ステップＳ５では、現時点における振動波モータ１のｆ−ｎ特性を計測する。
この計測は、ステップＳ３におけるｆ−ｎ特性の計測と同じ手法による。そしてステップＳ６にて、ステップＳ５で得られたｆ−ｎ特性を出力特性記憶部４に格納する。
【００３５】
ステップＳ７では、比較部５が、出力特性記憶部４に格納された振動波モータ１の現時点におけるｆ−ｎ特性を、初期出力特性記憶部３に格納された使用初期における振動波モータ１のｆ−ｎ特性と比較する。具体的には、現時点のｆ−ｎ特性を使用初期のｆ−ｎ特性と比べて、同一駆動周波数における回転速度の減少率（変化率）が所定の閾値（例えば２０％）以上であるか否かを判別する。その結果、減少率（変化率）が所定の閾値よりも小さければ、正常と判断して本処理を終了し、所定の閾値以上であるならば、ステップＳ８に進む。なお、所定の閾値は任意に設定可能な数値である。
【００３６】
ステップＳ８では、まず、周波数設定部７に、駆動周波数範囲α（例えば４０ｋＨｚ〜３０ｋＨｚ）を設定する。そして、駆動電圧発生部８が、周波数設定部７に設定された駆動周波数範囲＋αに従って駆動電圧を発生し、振動波モータ１に供給する。すなわち、振動波モータ１に加わる負荷トルクを一定値（例えばｌｋｇｆｃｍ）に保持制御しながら、例えば４０ｋＨｚから３０ｋＨｚへ、その後、３０ｋＨｚから４０ｋＨｚへと駆動周波数を往復掃引させる。これによって、振動波モータ１の摺動部（面）に付着した異物が取り除かれる。
【００３７】
なお一般に、駆動周波数範囲は振動波モータの種別、特性のばらつき、温度特性などにより異なるため、上記の駆動周波数範囲αの上限値、下限値は、任意に設定可能な数値である。
【００３８】
つぎにステップＳ９で、振動波モータ１の回復動作を行う。この回復動作は、例えば特許文献３（特開平１１−１７８３７１号公報）のように、振動波モータ１の振動体と接触体との間の相対的な移動速度を高い速度に設定し、または振動波モータ１を高速駆動させ、または振動波モータ１を繰り返し反転動作させることで、接触面の状態を回復させる。なお、振動波モータ１に印加される交流信号を発生するために用いられる駆動パルスのパルス幅を通常よりも広げる、または狭めるようにしてもよい。
【００３９】
本実施の形態では、振動波モータのｆ−ｎ特性を計測し、回転速度の減少率が所定の閾値以上となった場合、ステップＳ８で、振動波モータに加わる負荷トルクを一定値に保持制御しながら、例えば４０ｋＨｚから３０ｋＨｚへ、その後３０ｋＨｚから４０ｋＨｚへと駆動周波数を往復掃引して振動波モータ１を駆動する。こうした摺動部（面）の回復前動作を行うことにより、摩擦面に付着した異物を取り除いた後、ステップＳ９で回復動作を行う。すなわち、回復動作に先立って、異物を取り除くため、短時間で振動波モータの特性を回復させることが可能となる。
【００４０】
［第２の実施の形態］
次に第２の実施の形態を説明する。
【００４１】
第２の実施の形態の構成は、基本的に第１の実施の形態と同じであるので、第２の実施の形態の説明では、第１の実施の形態の構成を流用する。
【００４２】
第２の実施の形態では、図４に示すステップＳ３、Ｓ５での処理内容が、第１の実施の形態と異なっている。すなわち、第２の実施の形態におけるステップＳ３、Ｓ５では、センサ２からの速度情報を基に、振動波モータ１の１回転分の速度ムラを算出し、これを比較対象とするようにする。
【００４３】
具体的には、第２の実施の形態におけるステップＳ３で、使用初期において、振動波モータ１に加わる負荷トルクを一定値（例えば５ｋｇｆｃｍ）に保持制御しながら、振動波モータ１の回転速度を標準速、１／２速、１／４速にそれぞれ制御し、その際に振動波モータ１の１回転分の回転速度のデータをセンサ２から読み取り、このデータを基に振動波モータ１の１回転分の速度ムラを算出する。この算出された使用初期における回転ムラを、ステップＳ４にて、初期出力特性記憶部３に格納する。
【００４４】
第２の実施の形態におけるステップＳ５では、現時点での振動波モータ１の１回転分の速度ムラを、上記のステップＳ３と同じ手法で算出する。そして、この算出された現時点での回転ムラを、ステップＳ６にて、出力特性記憶部４に格納する。
【００４５】
第２の実施の形態におけるステップＳ７では、比較部５が、出力特性記憶部４に格納された振動波モータ１の現時点における回転ムラを、初期出力特性記憶部３に格納された使用初期における振動波モータ１の回転ムラと比較する。具体的には、使用初期の回転ムラに対する現時点の回転ムラの変化率（劣化率）が所定の閾値（例えば３０％）より小さいならば、正常と判断し、所定の閾値以上であるならば異常と判断する。なお、所定の閾値は任意に設定可能な数値である。
【００４６】
他の処理動作は第１の実施の形態と同一である。
【００４７】
これにより、第２の実施の形態でも、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００４８】
なお、第２の実施の形態に代わって、図５に示すように、駆動周波数を一定周波数に保持したまま、振動波モータの負荷トルクを変動し、このとき得られる負荷トルク−回転速度特性に使用して、所定の回転速度における振動波モータの負荷トルクを使用初期と現時点とで比較することによって、振動波モータ１の正常及び異常の判定を行うようにしてもよい。図５は、駆動周波数を一定周波数に保持したまま、振動波モータの負荷トルクを変動したときに得られる振動波モータの負荷−回転速度特性の一例を示す図である。横軸は振動波モータの負荷トルクを、縦軸は回転速度を示す。なおまた、上記の負荷トルク−回転速度特性における負荷トルクの最大値を使用初期と現時点とで比較することによって、振動波モータ１の正常及び異常の判定を行うようにしてもよい。さらに、上記の負荷トルク−回転速度特性を利用して、所定の回転速度での負荷トルクの所定期間（１回転期間）に亘る変動を求め、該変動を使用初期と現時点とで比較することによって、振動波モータ１の正常及び異常の判定を行うようにしてもよい。
【００４９】
［第３の実施の形態］
次に第３の実施の形態を説明する。
【００５０】
第３の実施の形態の構成は、基本的に第１の実施の形態と同じであるので、第３の実施の形態の説明では、第１の実施の形態の構成を流用する。
【００５１】
図６は、第３の実施の形態における振動波モータの制御部の構成を示すブロック図である。
【００５２】
第３の実施の形態では、図１に示す第１の実施の形態における振動波モータの制御部の構成において、周波数設定部７に代わってパルス幅設定部６が設けられる。
【００５３】
そして第３の実施の形態では、図４に示す第１の実施の形態におけるステップＳ８において、まずパルス幅設定部６で、振動波モータ１に印加される駆動電圧に対応したパルス信号のパルス幅を通常よりも広く設定する。このパルス幅設定部６で設定されたパルス幅をもつパルス信号によって駆動電圧を発生し、振動波モータ１に加わる負荷トルクを一定値（例えば３±０．５ｋｇｆｃｍ）に保持制御しながら、この駆動電圧を振動波モータ１に印加する。
【００５４】
他の処理動作は第１の実施の形態と同一である。
【００５５】
これにより、第３の実施の形態でも、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００５６】
なお、第３の実施の形態に代わって、振動波モータに印加されるべき複数の駆動電圧の位相差を連続的切り替えることによって、ステップＳ８の前回復動作を実現するようにしてもよい。
【００５７】
なおまた、第１〜第３の実施の形態を複合して組み合わせるようにしてもよい。
【００５８】
以上のように、本発明の各種の実施の形態を示し説明したが、以下に本発明の実施態様の例を列挙する。
【００５９】
〔実施態様１〕  電気−機械エネルギー変換素子に交流信号を印加することで振動体を励振させ、該振動体に摩擦接触体を摩擦摺動させることによって駆動力を得るようにした振動波アクチュエータの駆動装置において、
前記振動波アクチュエータの摩擦摺動部の状態を表す特性情報を検出する検出手段と、
前記振動波アクチュエータの使用初期において前記検出手段から検出される特性情報と、現時点において前記検出手段から検出される特性情報とを比較して、前記振動波アクチュエータの特性の変化度合いを算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された変化度合いが所定値以上であるとき、前記振動波アクチュエータの前記摩擦摺動部を掃除する掃除手段とを有することを特徴とする振動波アクチュエータ駆動装置。
【００６０】
〔実施態様２〕  前記検出手段は、前記振動波アクチュエータに加わる負荷が一定に保持された制御状態において、前記電気−機械エネルギー変換素子に印加する交流信号の周波数に対する前記振動波アクチュエータの回転速度を、前記特性情報として検出することを特徴とする実施態様１に記載の振動波アクチュエータ駆動装置。
【００６１】
〔実施態様３〕  前記検出手段は、前記振動波アクチュエータに加わる負荷が一定に保持された制御状態において、前記振動波アクチュエータの回転速度の所定期間における変動を、前記特性情報として検出することを特徴とする実施態様１に記載の振動波アクチュエータ駆動装置。
【００６２】
〔実施態様４〕  前記検出手段は、前記振動波アクチュエータに印加される交流信号を発生するために用いられる駆動パルスのパルス幅が一定に保持されている状態で、前記検出を行うことを特徴とする実施態様２または実施態様３に記載の振動波アクチュエータ駆動装置。
【００６３】
〔実施態様５〕  前記検出手段は、前記振動波アクチュエータに印加される交流信号の周波数を一定に保持した制御状態において、前記振動波アクチュエータの回転速度に対する前記振動波アクチュエータの負荷トルクを、前記特性情報として検出することを特徴とする実施態様１に記載の振動波アクチュエータ駆動装置。
【００６４】
〔実施態様６〕  前記検出手段は、前記振動波アクチュエータに印加される交流信号の周波数を一定に保持した制御状態において、前記振動波アクチュエータの回転速度に対する前記振動波アクチュエータの負荷トルクの最大値を、前記特性情報として検出することを特徴とする実施態様１に記載の振動波アクチュエータ駆動装置。
【００６５】
〔実施態様７〕  前記検出手段は、前記振動波アクチュエータに印加される交流信号の周波数を一定に保持した制御状態において、前記振動波アクチュエータの回転速度に対する前記振動波アクチュエータの負荷トルクを測定し、所定の回転速度での負荷トルクの所定期間に亘る変動を、前記特性情報として検出することを特徴とする実施態様１に記載の振動波アクチュエータ駆動装置。
【００６６】
〔実施態様８〕  前記検出手段は、前記振動波アクチュエータの駆動周波数−回転速度特性、回転速度の変動特性、負荷トルク−回転速度特性、及び負荷トルク変動特性のうち少なくとも１つを、前記特性情報として検出することを特徴とする実施態様１に記載の振動波アクチュエータ駆動装置。
【００６７】
〔実施態様９〕  前記振動波アクチュエータの使用初期において前記検出手段から検出される特性情報と、現時点において前記検出手段から検出される特性情報とを記憶する記憶手段を更に有し、
前記算出手段は、前記記憶手段から前記特性情報をそれぞれ読み出して、前記変化度合いを算出することを特徴とする実施態様１に記載の振動波アクチュエータ駆動装置。
【００６８】
〔実施態様１０〕  前記掃除手段は、前記振動波アクチュエータに印加する交流信号の駆動周波数を、所定範囲に亘って少なくとも１回掃引することを特徴とする実施態様１に記載の振動波アクチュエータ駆動装置。
【００６９】
〔実施態様１１〕  前記掃除手段は、前記振動波アクチュエータに印加される交流信号を発生するために用いられる駆動パルスのパルス幅を変更することを特徴とする実施態様１に記載の振動波アクチュエータ駆動装置。
【００７０】
〔実施態様１２〕  前記掃除手段は、前記振動波アクチュエータに印加される複数の駆動電圧の位相差を変更することを特徴とする実施態様１に記載の振動波アクチュエータ駆動装置。
【００７１】
〔実施態様１３〕  前記振動波アクチュエータを駆動制御する回路の動作タイミングを形成する発振手段と、前記発振手段の出力信号に同期して、パルス信号を形成するパルス発生手段と、前記パルス発生手段で形成されたパルス信号を増幅して、前記電気−機械エネルギー変換素子に供給する電力増幅器と、前記掃除手段による前記摩擦摺動部の掃除後に、前記パルス信号のパルス幅を広げるまたは狭めるパルス幅変化手段とを更に有することを特徴とする実施態様１に記載の振動波アクチュエータ駆動装置。
【００７２】
〔実施態様１４〕  少なくとも感光ドラムまたは転写ベルトを備えた画像形成装置における前記感光ドラムまたは前記転写ベルトの駆動源として前記振動波アクチュエータを用いたことを特徴とする実施態様１に記載の振動波アクチュエータ駆動装置。
【００７３】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によれば、振動波アクチュエータの摩擦摺動部の状態を表す特性情報を検出する検出手段と、前記振動波アクチュエータの使用初期において前記検出手段から検出される特性情報と、現時点において前記検出手段から検出される特性情報とを比較して、前記振動波アクチュエータの特性の変化度合いを算出する算出手段と、前記算出手段によって算出された変化度合いが所定値以上であるとき、前記振動波アクチュエータの前記摩擦摺動部を掃除する掃除手段とを有することを特徴とする。
【００７４】
これにより、振動波アクチュエータの摩擦面に付着した異物を取り除くとともに、短時間の回復動作で振動波アクチュエータの駆動特性を回復させることができる。
【００７５】
また、前記掃除手段による前記摩擦摺動部の掃除後に、振動波アクチュエータに印加される交流信号を発生するためのパルス信号のパルス幅を広げるまたは狭めるようにする。
【００７６】
これにより、振動波アクチュエータの回復動作後においても安定した動作が得られる。
【００７７】
さらに、画像形成装置における感光ドラムまたは転写ベルトの駆動源として、上記のように制御される振動波アクチュエータを用いる。
【００７８】
これにより、画像形成装置の画像形成品位を高品位に保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】感光ドラムを回転駆動する振動波モータ及び転写ベルトローラを駆動する振動波モータの各制御部の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る振動波アクチュエータ（振動波モータ）が搭載されるカラー画像形成装置の全体構成を示す横断面図である。
【図３】振動波モータに印加する交流電圧の周波数（駆動周波数）と振動波モータの回転速度との関係を示す図である。
【図４】振動波モータの制御部で行われる処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】駆動周波数を一定周波数に保持したまま、振動波モータの負荷トルクを変動したときに得られる振動波モータの負荷−回転速度特性の一例を示す図である。
【図６】第３の実施の形態における振動波モータの制御部の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１…振動波モータ（振動波アクチュエータ）
２…センサ（検出手段）
３…初期出力特性記憶部
４…出力特性記憶部
５…比較部（算出手段）
６…パルス幅設定部（掃除手段）
７…周波数設定部（掃除手段）
８…駆動電圧発生部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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