(57)【要約】      （修正有）【課題】視点方向に依存しないで任意の方向からＩＤタグを読み込み、かつ識別することのできる物体ＩＤコード認識装置を提供する。【解決手段】物体のＩＤコードを認識するための個体標識となるＩＤマーカを幾何学的不変量に基づいて生成するＩＤマーカ生成手段と、任意の視点から撮影して得られる前記ＩＤマーカが貼付された物体の画像を画像入力装置により取り込み、その画像に対して画像処理を行なって該ＩＤマーカの領域を抽出するＩＤマーカ領域抽出手段と、ＩＤマーカ領域の画像から複数の特徴点の位置を抽出する特徴点位置抽出手段と、複数の特徴点の位置から少なくとも１つの幾何学的不変量を算出する幾何学的不変量算出手段と、幾何学的不変量と対応付けられる物体のＩＤコードを、予め幾何学的不変量と物体ＩＤコードとを対応付けて格納しているデータベースから選出するＩＤコード認識手段と、を有する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像入力装置により入力された入力画像に写っている物体のＩＤコードを認識する物体ＩＤコード認識装置において、
前記物体のＩＤコードを認識するための個体標識となるＩＤマーカを幾何学的不変量に基づいて生成するＩＤマーカ生成手段と、
任意の視点から撮影して得られる前記ＩＤマーカが貼付された物体の画像を前記画像入力装置により取り込み、その取り込んだ画像に対して画像処理を行なって該ＩＤマーカの領域を抽出するＩＤマーカ領域抽出手段と、
前記抽出されたＩＤマーカ領域の画像から複数の特徴点の位置を抽出する特徴点位置抽出手段と、
前記抽出された複数の特徴点の位置から少なくとも１つの幾何学的不変量を算出する幾何学的不変量算出手段と、
前記幾何学的不変量算出手段により算出された少なくとも１つの幾何学的不変量と対応付けられる物体のＩＤコードを、予め幾何学的不変量と物体ＩＤコードとを対応付けて格納しているデータベースから選出するＩＤコード認識手段と、を有することを特徴とする物体ＩＤコード認識装置。
【請求項２】
請求項１記載の物体ＩＤコード認識装置において、
前記幾何学的不変量算出手段は、前記抽出された複数の特徴点の位置から幾何学的不変量を複数組算出する幾何学的不変量組算出手段をさらに有し、
前記データベースは、予め幾何学的不変量の組と対応付けた物体のＩＤコードを格納する幾何学的不変量対ＩＤコード格納手段を有し、
前記ＩＤコード認識手段は、前記幾何学的不変量組算出手段により算出された幾何学的不変量の組と類似する組に対応付けられている物体のＩＤコードを前記データベースから選出することを特徴とする物体ＩＤコード認識装置。
【請求項３】
請求項１記載の物体ＩＤコード認識装置において、
前記ＩＤマーカ生成手段により生成されるＩＤマーカは、同一平面上の任意の位置に配置された複数の特徴点から得られる複数の幾何学的不変量に基づいて生成されることを特徴とする物体ＩＤコード認識装置。
【請求項４】
請求項１記載の物体ＩＤコード認識装置において、
前記特徴点位置抽出手段は、前記抽出されたＩＤマーカ領域の画像から物体ＩＤマーカを表す複数のＩＤサブマーカに分離するＩＤマーカ分離手段と、
前記分離された複数のＩＤサーブマーカから特徴点の位置を抽出することを特徴とする物体ＩＤコード認識装置。
【請求項５】
請求項２記載の物体ＩＤコード認識装置において、
前記ＩＤコード認識手段は、前記幾何学的不変量算出手段により算出された複数の幾何学的不変量と、前記ＩＤマーカ生成手段により得られた複数の幾何学的不変量との類似度を求める類似度計算手段を有し、
最も類似性の高い幾何学的不変量の組と類似する組に対応付けられている物体のＩＤコードを前記データベースより選出することを特徴とする物体ＩＤコード認識装置。
【請求項６】
請求項５記載の物体ＩＤコード認識装置において、
前記類似度は、マハラノビス距離、ユークリッド距離のいずれにて計算されることを特徴とする物体ＩＤコード認識装置。
【請求項７】
画像入力装置により入力された入力画像に写っている物体のＩＤコードを認識する物体ＩＤコード認識方法において、
前記物体のＩＤコードを認識するための個体標識となるＩＤマーカを幾何学的不変量に基づいて生成し、
任意の視点から撮影して得られる前記ＩＤマーカが貼付された物体の画像を前記画像入力装置により取り込み、その取り込んだ画像に対して画像処理を行なって該ＩＤマーカの領域を抽出し、
前記抽出されたＩＤマーカ領域の画像から複数の特徴点の位置を抽出し、
前記抽出された複数の特徴点の位置から少なくとも１つの幾何学的不変量を算出し、
前記算出された少なくとも１つの幾何学的不変量と対応付けられる物体のＩＤコードを、予め幾何学的不変量と物体ＩＤコードとを対応付けて格納しているデータベースから選出することを特徴とする物体ＩＤコード認識方法。
【請求項８】
請求項７記載の物体ＩＤコード認識方法において、
前記抽出された複数の特徴点の位置から幾何学的不変量を複数組算出し、
前記データベースに、予め幾何学的不変量の組と対応付けた物体のＩＤコードが格納され、
前記算出された幾何学的不変量の組と類似する組に対応付けられている物体のＩＤコードを前記データベースから選出することを特徴とする物体ＩＤコード認識方法。
【請求項９】
請求項７記載の物体ＩＤコード認識方法において、
前記ＩＤマーカは、同一平面上の任意の位置に配置された複数の特徴点から得られる複数の幾何学的不変量に基づいて生成されることを特徴とする物体ＩＤコード認識方法。
【請求項１０】
請求項７記載の物体ＩＤコード認識方法において、
前記抽出されたＩＤマーカ領域の画像から物体ＩＤマーカを表す複数のＩＤサブマーカに分離し、
前記分離された複数のＩＤサーブマーカから特徴点の位置を抽出することを特徴とする物体ＩＤコード認識方法。
【請求項１１】
請求項８記載の物体ＩＤコード認識方法において、
前記抽出されたＩＤマーカ領域の画像から得られた複数の特徴点の位置から算出された複数の幾何学的不変量と、前記生成されたＩＤマーカから得られた複数の幾何学的不変量との類似度を求め、
最も類似性の高い幾何学的不変量の組と類似する組に対応付けられている物体のＩＤコードを前記データベースより選出することを特徴とする物体ＩＤコード認識方法。
【請求項１２】
請求項１１記載の物体ＩＤコード認識方法において、
前記類似度は、マハラノビス距離、ユークリッド距離のいずれにて計算されることを特徴とする物体ＩＤコード認識方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物体ＩＤコード認識装置および方法に係り、詳しくは、バーコードのような物体を識別するためのＩＤタグを抽出する物体認識装置に利用されるものである。
【０００２】
【従来の技術】
実世界の物体（オブジェクト）を識別する方法としては、物体ＩＤコード（タグ）を利用した１次元バーコードや２次元バーコード（例えば、非特許文献１）、磁気カード、ＩＣカードなど様々な方法が実用化されている。また、最近では、非接触型のタグであり情報を無線で書き換えることができるという長所をもったＲＦＩＤ(Radio Frequency Identification)のような無線系タグも実用化され、技術進歩により読み取り精度が向上しコストが低下してきたことから、物流などの分野に応用されている。また、カメラ等の画像入力装置を用いるものでは、CyberCode（サイバーコード、登録商標）や電子透かしといったＩＤタグも注目されている。例えば、非特許文献２によれば、CyberCode（登録商標）を実世界で利用する際の種々のアプリケーション例が報告されている。
【０００３】
上で述べたような物体ＩＤコードを用いてあるオブジェクトの情報の管理を綿密に行なうには、対象となるオブジェクトと情報とを強固に結びつけるための「タグ」の認識技術が重要となってくる。そのようなタグの認識技術として、オブジェクトに個体標識を添付し、その標識にＩＤを符号化しておき、コンピュータがその符号化されたＩＤを認識するといった技術が非特許文献３に報告されている。
【０００４】
【非特許文献１】
平本純也、“知っておきたいバーコード・二次元バーコードの知識”、日本工業出版株式会社、１９９１
【非特許文献２】
Jun Rekimoto and Yuji Ayatsuka, CyberCode: Designing Augmented Reality Environments with Visual Tags, Designing Augmented Reality Environments (DARE 2000), 2000
【非特許文献３】
伊藤俊樹、“幾何学的不変量に基づく個体標識を用いた作業者支援の研究”、大阪大学大学院  工学研究科  電子制御機械工学専攻  平成１２年度修士論文、http://www-cape.mech.eng.osaka-u.ac.jp/ccm06adm/oldboys/2000/ito/ito.pdf
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述したバーコードの場合、専用の読取機が必要であり、かつ手作業でスキャンし1つずつ読み取る必要があるため手間がかかる。また、バーコードに近接しないと読み取れないという問題がある。
【０００６】
また、ＲＦＩＤのような無線系タグの場合、通信可能範囲が狭く、かつ安価でないという問題がある。
【０００７】
また、CyberCode（登録商標）や電子透かしを用いたＩＤ埋め込み型のタグも、ほぼ正面からでないとＩＤコードを読み込めないという問題がある。
【０００８】
このように上記バーコード、ＲＦＩＤ、CyberCode（登録商標）等といったＩＤタグの読取処理では、広い視野内での認識は難しく、読取距離や方向に制約があった。
【０００９】
本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたもので、その課題とするところは、視点方向に依存しないで任意の方向からＩＤタグを読み込み、かつ識別することのできる物体ＩＤコード認識装置および方法を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明は、請求項１に記載されるように、画像入力装置により入力された入力画像に写っている物体のＩＤコードを認識する物体ＩＤコード認識装置において、前記物体のＩＤコードを認識するための個体標識となるＩＤマーカを幾何学的不変量に基づいて生成するＩＤマーカ生成手段と、  任意の視点から撮影して得られる前記ＩＤマーカが貼付された物体の画像を前記画像入力装置により取り込み、その取り込んだ画像に対して画像処理を行なって該ＩＤマーカの領域を抽出するＩＤマーカ領域抽出手段と、前記抽出されたＩＤマーカ領域の画像から複数の特徴点の位置を抽出する特徴点位置抽出手段と、  前記抽出された複数の特徴点の位置から少なくとも１つの幾何学的不変量を算出する幾何学的不変量算出手段と、前記幾何学的不変量算出手段により算出された少なくとも１つの幾何学的不変量と対応付けられる物体のＩＤコードを、予め幾何学的不変量と物体ＩＤコードとを対応付けて格納しているデータベースから選出するＩＤコード認識手段と、を有することを特徴としている。
【００１１】
また、本発明の請求項２は、前記物体ＩＤコード認識装置において、前記幾何学的不変量算出手段は、前記抽出された複数の特徴点の位置から幾何学的不変量を複数組算出する幾何学的不変量組算出手段をさらに有し、前記データベースは、予め幾何学的不変量の組と対応付けた物体のＩＤコードを格納する幾何学的不変量対ＩＤコード格納手段を有し、前記ＩＤコード認識手段は、前記幾何学的不変量組算出手段により算出された幾何学的不変量の組と類似する組に対応付けられている物体のＩＤコードを前記データベースから選出することを特徴としている。
【００１２】
また、本発明の請求項３は、前記物体ＩＤコード認識装置において、前記ＩＤマーカ生成手段により生成されるＩＤマーカは、同一平面上の任意の位置に配置された複数の特徴点から得られる複数の幾何学的不変量に基づいて生成されることを特徴としている。
【００１３】
また、本発明の請求項４は、前記物体ＩＤコード認識装置において、前記特徴点位置抽出手段は、前記抽出されたＩＤマーカ領域の画像から物体ＩＤマーカを表す複数のＩＤサブマーカに分離するＩＤマーカ分離手段と、前記分離された複数のＩＤサーブマーカから特徴点の位置を抽出することを特徴としている。
【００１４】
また、本発明の請求項５は、前記物体ＩＤコード認識装置において、前記ＩＤコード認識手段は、前記幾何学的不変量算出手段により算出された複数の幾何学的不変量と、前記ＩＤマーカ生成手段により得られた複数の幾何学的不変量との類似度を求める類似度計算手段を有し、最も類似性の高い幾何学的不変量の組と類似する組に対応付けられている物体のＩＤコードを前記データベースより選出することを特徴としている。
【００１５】
また、本発明の請求項６は、前記物体ＩＤコード認識装置において、前記類似度は、マハラノビス距離、ユークリッド距離のいずれにて計算されることを特徴としている。
【００１６】
上記本発明の構成によれば、視点に依存しない情報（幾何学的不変量）を抽出し、これをタグの識別情報として用いることで、任意の方向（視点）からのタグの読み込み、認識が可能となり、従来の問題であった読取距離や方向の制約から開放される。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１８】
図１は、本発明の実施の一形態に係る物体ＩＤコード認識装置のシステム構成図である。
【００１９】
図１において、本発明に係る物体ＩＤコード認識装置は、例えば、携帯電話機等の携帯端末１００に搭載され、カメラ１等の撮像手段にて撮像された画像の情報を取得する画像取得部２、ＩＤマーカと呼ばれるタグの領域を抽出するＩＤマーカ領域抽出部３、ＩＤマーカ上の特徴点の位置を抽出する特徴点位置抽出部４、特徴点位置から幾何学的不変量を算出する幾何学的不変量算出部５、算出された幾何学的不変量に基づき物体のＩＤコードを認識するＩＤコード認識部６、幾何学的不変量と物体ＩＤコードを関連付けて格納している物体ＩＤコードデータベース７から構成される。
【００２０】
本実施形態では、実世界の対象、例えば、ある物体２００に個体標識を表すＩＤマーカが貼付けされる。このＩＤマーカは、幾何学的不変量（ここで、幾何学的不変量とは、構成している点や直線、コニックが幾何学的にある条件を満たした時に配置対象を見る視点に依らず不変な特徴量をいう）を利用して生成され、撮影対象となる物体が２次元物体である場合には、以下の不変量の存在が確認されている。
【００２１】
（平面上の５点）
同一平面状の５点（ただし、少なくとも３点が同一直線上でも同一点上にもない）に対して、２個の不変量（関数的に独立な）が存在する。
【００２２】
本実施形態では、平面上の任意の位置に配置された５つの特徴点がそれぞれ異なる色で表現され、物体ごとに特徴点の配置を変えるようにしている。これにより、物体固有の情報である物体ＩＤサブマーカに相当する幾何学的不変量が１組（２つの実数値）算出することができる（具体的な算出方法は後述する）。また、上記同様、５つの特徴点の表現を変えたもの、例えば、特徴点に黒枠を付けたものを用意すれば、物体ごとに特徴点の配置を変えることで物体固有の情報である物体ＩＤサーブマーカに相当する幾何学的不変量が１組（２つの実数値）算出することができる。
図２は、上記ＩＤマーカの生成例を説明するための図である。
【００２３】
同図（ａ）が示すように、本実施形態におけるＩＤマーカは、例えば、５色の特徴点（ａ〜ｅ）と５つの黒色特徴点（ｆ〜ｊ）がタグ上に配置される。５つの黒色特徴点は５色の特徴点のどの色の領域に属しているか特徴点の対応付けを行なうために、同一の領域にある有彩度色の色が中心に表示される（ｆ〜ｊ内の中心にある小さな四角形）。本実施形態におけるＩＤサブマーカは、基本的に各５点１組の特徴点を合成することで表現（生成）される。
【００２４】
上記図２の（ａ）に示すＩＤマーカは、後述する処理において、色情報（彩度、色相、明度）等により、黒色とそれ以外に二つ（例えば、Ｇ１、Ｇ２）に分離（同図（ｂ）、（ｃ））される。同図（ｂ）は、５色の特徴点（ａ〜ｅ）を表現し、
例えば、明度ごとに番号が付される（Ｐ１（Ｇ１）、Ｐ２（Ｇ１）、・・・、Ｐ５（Ｇ１））。同図（ｃ）は、５つの黒色特徴点（ｆ〜ｊ）のうちの黒色部分のみが表現され、中央にあった有彩度色の小さな四角形は同図（ｂ）上の５色の特徴点（ａ〜ｅ）と対応する色の領域に投影される（矢印参照）。また、同図（ｃ）は、上記図２（ｂ）の５色の特徴点（ａ〜ｅ）の領域に対応させた番号が付される（Ｐ１（Ｇ２）、Ｐ２（Ｇ２）、・・・、Ｐ５（Ｇ２））。
【００２５】
このようにして生成されたＩＤマーカは物体に貼付され、本発明に係る物体ＩＤコード認識装置においてＩＤコード認識される。
【００２６】
次に、図３を用いて物体ＩＤコード認識装置における物体ＩＤコードの認識処理について説明する。図３は、物体ＩＤコード認識装置におけるＩＤコードの認識処理手順を示すフローチャートである。
【００２７】
図３において、まず、画像取得部２では、カメラ等により撮像された物体の画像が画像処理できる形式で取り込まれる（Ｓ１）。この画像取得部２に取り込まれる入力画像には、物体のIDマーカの領域が含まれている。
【００２８】
画像取得部２で取得された画像の情報は、その後、ＩＤマーカ領域抽出部３に入力され、フーリエ変換が施され、空間周波数に変換される。その後、物体ＩＤマーカ領域の背景画像の空間周波数データとの相似形又は一致形がパターンマッチングにより抽出（Ｓ２）される。ＩＤマーカ領域抽出部３は、このようにして抽出された空間周波数データに逆フーリエ変換を施し、この逆フーリエ変換後に得られる画像パターンを二値化処理して輪郭抽出を行ない、輪郭内部を「１」、それ以外を「０」の値を持つマスクパターンを生成（Ｓ３）する。ＩＤマーカ領域抽出部３は上記マスクパターンを用い、画像取得部２で取り込まれた画像情報から物体IDマーカ領域（特定領域）を抽出（Ｓ４）して特徴点位置抽出部４に出力する。
【００２９】
特徴点位置抽出部４は入力した物体IDマーカ領域の彩度が第一の閾値（Ｔｈ１）以下で、かつ明度が大きいものから順に背景面積分に相当する画素を選択し、それらの平均Ｒ、Ｇ、Ｂ値が２５５（最大）になるように、色補正変換を算出する。そして、この色補正変換の算出をＩＤマーカ領域の全ての画素について施し（Ｓ５）、彩度が第二の閾値（Ｔｈ２）以下で、かつ明度が第三の閾値（Ｔｈ３）以下のものを「Ｇ１」、彩度が第二の閾値（Ｔｈ２）以上で、かつ明度が第三の閾値（Ｔｈ３）以上のものを「Ｇ２」として、それぞれＩＤマーカ領域からＩＤサブマーカとして抽出（分離）する（Ｓ６）。
【００３０】
特徴点位置抽出部４は、上記のようにして分離した「Ｇ１」、「Ｇ２」に対し、次の処理を施す。
（Ｇ１の処理）
ＩＤサブマーカとして抽出されたＧ１にある５個の特徴点領域のそれぞれについて重心の位置を算出し、それを特徴点の位置として抽出（Ｓ７）する。そして、この抽出された５個の特徴点領域の色相の大きさに基づき、それぞれの特徴点をソートして特徴点の点番号（例えば、色相が大きいものから順にＰ１、Ｐ２、・・・、Ｐ５とする）との対応付けを行なう（Ｓ８）。
【００３１】
（Ｇ２の処理）
上記Ｇ１の場合と同様、ＩＤサブマーカとして抽出されたＧ２にある１０個の特徴点領域のそれぞれについて重心の位置を算出し、それを特徴点の位置として抽出（Ｓ９）し、この抽出された特徴点位置のうち、Ｇ１で抽出された特徴点位置と近傍にある５個の特徴点を抽出し、それぞれを近傍な特徴点に対応付けてＧ１に移す（Ｓ１０）。そして、上記同様、この抽出された５個の特徴点領域の色相の大きさに基づき、それぞれの特徴点をソートして特徴点の点番号（例えば、色相が大きいものから順にＰ１、Ｐ２、・・・、Ｐ５とする）との対応付けを行なう（Ｓ１１）。
【００３２】
幾何学的不変量算出部５は、上記のようにしてＧ１、Ｇ２ごとに、特徴点の対応付けが行なわれた５個の特徴点を用い、下記式にしたがって幾何学的不変量を算出（Ｓ１２、Ｓ１３）する。
【００３３】
【数１】
2004192342.tif 000003
この幾何学的不変量算出部５にて算出された不変量（α１、β１、α２、β２）は、その後、合成（Ｓ１４）されて物体ＩＤコード認識の際に用いられる値となる。
【００３４】
ＩＤコード認識部６は、上記のようにして合成して得られた幾何学的不変量（▲１▼）と物体ＩＤコード生成のときに算出された幾何学的不変量（▲２▼）を特徴量空間上のベクトル表現として得、このベクトルに基づいてそれぞれの距離値が求められる。この距離値を求める代表的な手法としては、マハラノビス距離、ユークリッド距離、ベイズ識別、複合類似度などがあり、本例では、上記距離値の算出手法にマハラノビス距離を適用するものとする。
【００３５】
ＩＤコード認識部６は、上記▲１▼の幾何学的不変量と▲２▼の幾何学的不変量との間の距離値をマハラノビス距離手法にて求め、その値が最小になる幾何学的不変量を検索キーとして求める（マハラノビス距離の値が小さければ、上記▲１▼と▲２▼が似ていることになる（確率密度最大））。そして、事前に理論的に算出された幾何学的不変量と物体ＩＤコードの対応付けが格納されている物体ＩＤコードデータベース７から上記検索キーとなる幾何学的不変量とある近傍値ｄ内にあるもののうち、最も近いものを検索し、その検索で得られた幾何学的不変量に対応付けられている物体ＩＤコードを抽出（選出）し（Ｓ１５）、それを物体ＩＤコードとして認識して一連の処理を終える。
【００３６】
上述したように、本実施形態では、視点に依らない幾何学的不変量が算出できる特徴点で物体ＩＤコード（タグ）を生成したので、物体ＩＤコードの画像情報が全て取得できれば近接ないし撮影距離からの画面に基づき幾何学的不変量を算出することができる。その結果、それと関連付けられた物体ＩＤコードの識別が可能となる。
【００３７】
また、同一平面内にある５点から得られる幾何学的不変量を５色の色情報と組み合わせて物体ＩＤコードを表現しているので、５色の色情報の相対的な関係のみが分ればよいので、複雑な形状を識別する必要がなく、高品質な画像でなくても適用することが可能である。また、特徴点を増やすことで、容易にＩＤコードの表現能力を拡張することができる。
【００３８】
また、複数のＩＤサブコードを分離する際には、背景色の条件から色補正をかけてから分類しているので、照明条件に対しロバストな利用が可能となる。
【００３９】
また、本実施形態では、任意の視点からの画像があればよく、最低でも１点の視点からの画像があれば物体のＩＤコードを算出して物体ＩＤコードの情報を取得することが可能である。したがって、映像データが取得できなくてもカメラ等の画像入力装置を具備している携帯端末であれば、コード読取機械等の特別な装置を必要とせずに、物体ＩＤコードの認識が行なえるようになる。
【００４０】
さらに、物体ＩＤコードを表現する特徴点の幾何学的配置は、平面上の任意の５点で構成されるので、用途に応じて様々な表現を生成できるという効果を奏す。
【００４１】
上記例において、幾何学的不変量算出部５の不変量算出機能がＩＤマーカ生成手段に、ＩＤマーカ領域抽出部３のＩＤマーカ領域抽出機能がＩＤマーカ領域抽出手段、幾何学的不変量算出手段に、特徴点位置抽出部４の特徴点位置抽出機能が特徴点位置抽出手段に対応する。また、ＩＤコード認識部６のＩＤコード認識機能がＩＤコード認識手段、類似度計算手段に対応し、物体ＩＤコードデータベース７のデータ格納・管理機能が幾何学的不変量対ＩＤコード格納手段に対応する。
【００４２】
【発明の効果】
以上、説明したように、本願発明によれば、視点に依存しない情報（幾何学的不変量）を抽出し、これをタグの識別情報として用いることで、任意の方向（視点）からのタグの読み込み、認識が可能となり、従来の問題であった読取距離や方向の制約から開放される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態に係る物体ＩＤコード認識装置のシステム構成図である。
【図２】ＩＤマーカの生成例を説明するための図である。
【図３】物体ＩＤコード認識装置におけるＩＤコードの認識処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  カメラ
２  画像取得部
３  ＩＤマーカ領域抽出部
４  特徴点位置抽出部
５  幾何学的不変量算出部
６  ＩＤコード認識部
７  物体ＩＤコードデータベース（ＤＢ）
１００  カメラ搭載携帯端末
２００  物体
２１０  物体ＩＤコード（タグ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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