(57)【要約】【課題】車側運転支援装置または路側運転装置において、無線を受取れない場合や受取らない場合においても運転支援を可能とすることである。【解決手段】ＧＰＳ受信機６６の検出した現在位置等に基づき、車載データベース制御部７０は交通規制情報を記憶した車載データベース６８を検索し、車載データベースに基づいた運転許可条件を出力する。通常はこの車載データベースに基づいた運転許可条件に従って運転支援が行われる。特定地域等に適用される基準許可条件は路車間通信機車側装置７４により受取られ、優先度判定部７６により優先度がつけられ、それに従った運転支援が行われる。また、公衆放送・公衆回線制御部７８またはウオッチドッグタイマ・公衆回線制御部８０を介してランダムな時間間隔で受取られた基準許可条件を用いて運転支援が行われる。【選択図】　　　　図２
2004030314.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路側に設置された路側運転支援装置との間の無線通信を用いて車両の運転支援を行う車両側に設けられた車側運転支援装置であって、
交通規制情報を記憶する車載データベースと、
前記交通規制情報に基づいて、運転許可条件を生成する生成手段と、
前記路側運転支援装置から、基準となる交通規制情報に基づいて作成される現在の運転許可条件である基準許可条件を受取る受取手段と、
前記生成された運転許可条件と前記受取った基準許可条件とを比較し、前記運転許可条件が前記基準許可条件に適合していない場合に、前記運転許可条件を前記基準許可条件に置き換える選択手段と、
を備えることを特徴とする車側運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車側運転支援装置において、前記基準許可条件は、特定の地域または特定の時間帯に適用される一時的基準許可条件であることを特徴とする車側運転支援装置。
【請求項３】
道路側に設置された路側運転支援装置との間の無線通信を用いて車両の運転支援を行う車両側に設けられた車側運転支援装置であって、
交通規制情報を記憶する車載データベースと、
前記交通規制情報に基づいて、運転許可条件を生成する生成手段と、
前記路側運転支援装置から、公衆放送を介してランダムな時間ごとに送信される公衆トリガ信号を受取る公衆トリガ信号受取手段と、
前記公衆トリガ信号を受取った場合に、公衆回線を介して、前記路側運転支援装置に対し、基準となる交通規制情報に基づいて作成される現在の運転許可条件である基準許可条件の送信を要求するランダム要求手段と、
公衆回線を介して、前記路側運転支援装置から、前記基準許可条件を受取るランダム受信手段と、
前記生成された運転許可条件と前記受取った基準許可条件とを比較し、前記運転許可条件が前記基準許可条件に適合していない場合に、前記運転許可条件を前記基準許可条件に置き換える選択手段と、
を備えることを特徴とする車側運転支援装置。
【請求項４】
道路側に設置された路側運転支援装置との間の無線通信を用いて車両の運転支援を行う車両側に設けられた車側運転支援装置であって、
交通規制情報を記憶する車載データベースと、
前記交通規制情報に基づいて、運転許可条件を生成する生成手段と、
ランダムな時間ごとにアクセストリガ信号を生成し出力するランダムアクセストリガ出力手段と、
前記アクセストリガ信号が出力された場合に、公衆回線を介して、前記路側運転支援装置に対し、基準となる交通規制情報に基づいて作成される現在の運転許可条件である基準許可条件の送信を要求するランダム要求手段と、
公衆回線を介して、前記路側運転支援装置から、前記基準許可条件を受取るランダム受信手段と、
前記生成された運転許可条件と前記受取った基準許可条件とを比較し、前記運転許可条件が前記基準許可条件に適合していない場合に、前記運転許可条件を前記基準許可条件に置き換える選択手段と、
を備えることを特徴とする車側運転支援装置。
【請求項５】
車両側に設けられた車側運転支援装置との間の無線通信を用いて車両の運転支援を行う道路側に設けられた路側運転支援装置であって、
基準となる交通規制情報を記憶する路側交通規制情報データベースと、
前記基準となる交通規制情報に基づいて前記車両の現在の運転条件である基準許可条件を生成する生成手段と、
前記車側運転支援装置に対し、前記基準許可条件を送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする路側運転支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の路側運転支援装置において、前記基準許可条件は、特定の地域または特定の時間帯に適用される一時的基準許可条件であることを特徴とする路側運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の運転支援装置に係り、特に車両側に設けられた車側運転支援装置および道路側に設けられた路側運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
道路を走行する車両に対して、安全を確保するため、例えば道路の地形的、気候的状況等により、実情に適合した交通規制が行われる。また、例えば道路工事やイベント等が行われると、その地域や時間帯、あるいはまた車種にあわせて交通規制の内容が異なる。このように、車両に対する交通規制は一律ではなく、また地域的、時間的にも変動する側面がある。そこで、道路を走行する車両に対し、現在の交通規制情報を伝達できれば、交通規制に従った安全な運転の支援ができる。
【０００３】
特開２００１−３１９２９４号公報では、道路脇の上方に路側無線端末を設置し、車両内に設置された車上無線機に対し、規制範囲の始点から終点までの距離を示す距離情報を含めた道路規制情報を送信することが開示されている。また、特開２０００−２４２８８７号公報では、道路側から車両に対し道路交通標識および路面状況等の情報をネットワークによって配信するシステムが開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、これらの従来技術では、路側無線装置から交通規制情報を受け、それを利用するので、例えば無線を受取れない場合や受取らない場合には、その規制を受けずに走行することになる。例えば、車上無線機のスイッチを入れないまま走行するときは、規制範囲の始点に来ても、無線で知らされる規制を受けることが無い。また、無線で受取った交通規制情報を改ざんするときには、その規制を受けずに走行することになる。
【０００５】
また、路側無線装置から無線により交通規制情報を受け、それのみで全国の全車両について交通規制に従った運転支援を行うには、ネットワークにより交通規制情報を配信するにしても、全国にくまなく路側無線端末を設置しなければならず、費用もかかる。
【０００６】
一方、ナビゲーションシステムのように、車両に交通情報のデータベースを備え、それに従って運転支援を行うときは、無線にかかわる諸問題は生じないが、上記の地域的、時間的に変動する交通規制情報に対応できずに走行することになり、十分な運転支援が行えない。
【０００７】
本発明の目的は、かかる従来技術の課題を解決し、無線を受取れない場合や受取らない場合においても運転支援を可能とする車側運転支援装置を提供することである。また、本発明の目的は、交通規制情報の改ざんに対しても運転支援を可能とする車側運転支援装置および路側運転支援装置を提供することである。また、本発明の目的は、必要な個所の路側無線端末の設置ですむ車側運転支援装置および路側運転支援装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明に係る車側運転支援装置は、道路側に設置された路側運転支援装置との間の無線通信を用いて車両の運転支援を行う車両側に設けられた車側運転支援装置であって、交通規制情報を記憶する車載データベースと、前記交通規制情報に基づいて、運転許可条件を生成する生成手段と、前記路側運転支援装置から、基準となる交通規制情報に基づいて作成される現在の運転許可条件である基準許可条件を受取る受取手段と、前記生成された運転許可条件と前記受取った基準許可条件とを比較し、前記運転許可条件が前記基準許可条件に適合していない場合に、前記運転許可条件を前記基準許可条件に置き換える選択手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
ここで、運転許可条件とは、交通規制情報の中で、その車両の車種、走行する地域、走行する時間帯等により適用される個々の交通規制条件をいう。また、基準となる交通規制情報とは、最新の交通規制情報の「おおもと」となるものであって、例えば中央で一括管理されるセンターデータベース形式等の交通規制情報である。また、基準許可条件とは、基準となる交通規制情報に基づいて生成された、対象車両の現在における運転許可条件をいう。
【００１０】
上記構成により、車両には交通規制情報を記憶した車載データベースを備えるので、その車載データベースに基づいてその車両の運転許可条件を生成でき、通常はこの車載データベースに基づいた運転許可条件に従って運転支援を行うことができる。したがって、無線を受取れない場合や受取らない場合においても、運転支援が可能となる。また、このように生成した運転許可条件を、無線通信を用いて、路側運転支援装置から供給される基準許可条件と照らし合わせ、一致しないときには運転許可条件を基準許可条件に置き換える。したがって、車載データベースと異なる内容に交通規制情報が変動あるいは変更されても、基準となる交通規制情報に基づいて生成された基準許可条件に従った運転支援が行うことが可能となる。
【００１１】
また、本発明に係る車側運転支援装置において、前記基準許可条件は、特定の地域または特定の時間帯に適用される一時的基準許可条件であることを特徴とする。この構成により、通常は車載データベースに基づいて生成された運転許可条件に従って運転支援を行い、車載データベースがカバーできない一時的基準許可条件については路側運転支援装置から供給を受けて運転支援を行うことができる。したがって、全国くまなく路側無線端末を設置することなく、必要な個所の路側無線端末の設置によって運転支援を行うことができる。
【００１２】
また、本発明に係る車側運転支援装置は、道路側に設置された路側運転支援装置との間の無線通信を用いて車両の運転支援を行う車両側に設けられた車側運転支援装置であって、交通規制情報を記憶する車載データベースと、前記交通規制情報に基づいて、運転許可条件を生成する生成手段と、前記路側運転支援装置から、公衆放送を介してランダムな時間ごとに送信される公衆トリガ信号を受取る公衆トリガ信号受取手段と、前記公衆トリガ信号を受取った場合に、公衆回線を介して、前記路側運転支援装置に対し、基準となる交通規制情報に基づいて作成される現在の運転許可条件である基準許可条件の送信を要求するランダム要求手段と、公衆回線を介して、前記路側運転支援装置から、前記基準許可条件を受取るランダム受信手段と、前記生成された運転許可条件と前記受取った基準許可条件とを比較し、前記運転許可条件が前記基準許可条件に適合していない場合に、前記運転許可条件を前記基準許可条件に置き換える選択手段と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
かかる構成により、運転者等が運転許可条件を改ざん等で変更したとしても、運転者等の意思に左右されないランダムな時間間隔で、改ざん等された運転許可条件を基準許可条件に置き換えて、交通規制情報に従った運転支援を行うことができる。また、公衆放送から送信される公衆トリガ信号は不定期なため、運転者等はいつ送信されるか決定できず、受信妨害等の不正を防止することができる。
【００１４】
また、本発明に係る車側運転支援装置は、道路側に設置された路側運転支援装置との間の無線通信を用いて車両の運転支援を行う車両側に設けられた車側運転支援装置であって、交通規制情報を記憶する車載データベースと、前記交通規制情報に基づいて、運転許可条件を生成する生成手段と、ランダムな時間ごとにアクセストリガ信号を生成し出力するランダムアクセストリガ出力手段と、前記アクセストリガ信号が出力された場合に、公衆回線を介して、前記路側運転支援装置に対し、基準となる交通規制情報に基づいて作成される現在の運転許可条件である基準許可条件の送信を要求するランダム要求手段と、公衆回線を介して、前記路側運転支援装置から、前記基準許可条件を受取るランダム受信手段と、前記生成された運転許可条件と前記受取った基準許可条件とを比較し、前記運転許可条件が前記基準許可条件に適合していない場合に、前記運転許可条件を前記基準許可条件に置き換える選択手段と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
この構成により、運転者等が運転許可条件を改ざん等変更したとしても、運転者等の意思に左右されないランダムな時間間隔で、改ざん等された運転許可条件を基準許可条件に置き換えて、交通規制情報に従った運転支援を行うことができる。ランダムな時間ごとに生成されるアクセストリガ信号を用いたランダムな置き換えとすることで、公衆放送による無線通信を用いずにランダムな置き換えを行うことができる。
【００１６】
また、本発明に係る路側運転支援装置は、車両側に設けられた車側運転支援装置との間の無線通信を用いて車両の運転支援を行う道路側に設けられた路側運転支援装置であって、基準となる交通規制情報を記憶する路側交通規制情報データベースと、前記基準となる交通規制情報に基づいて前記車両の現在の運転条件である基準許可条件を生成する生成手段と、前記車側運転支援装置に対し、前記基準許可条件を返信する返信手段と、を備えることを特徴とする。
【００１７】
また、本発明に係る路側運転支援装置において、前記基準許可条件は、特定の地域または特定の時間帯に適用される一時的基準許可条件であることを特徴とする。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下に、図面を用いて本発明に係る実施の形態について詳細に説明する。本発明に係る運転支援のシステムは、双方向の無線通信を用いて車両の運転支援を行う道路側に設けられた路側運転支援装置と、車両側に設けられた車側運転支援装置とからなる。最初に図１を用いて路側運転支援装置１０を説明し、次に図２を用いて車側運転支援装置６０について説明する。
【００１９】
１．路側運転支援装置の構成
図１は、道路側に設けられた路側運転支援装置１０の構成を示す図である。路側運転支援装置１０は、大別して基準となる交通規制情報を管理するセンターサーバ部１２と、道路の脇等に設置される路側通信端末１４とから構成される。路側通信端末１４は、複数設けることができる。
【００２０】
センターサーバ部１２は、基準となる交通規制情報を記憶するセンターデータベース２２と、センターデータベース２２のデータの入出力管理を行うセンターデータベース制御部２４と、センターデータベース制御部２４に接続される公衆回線送受信部２６とを備える。またこれらとは別に、センターサーバ部１２は、ランダムな時間間隔の公衆トリガ信号を生成するランダムトリガ生成部３０と、ランダムトリガ生成部３０に接続される公衆放送送信部３２および電波塔３４を備える。公衆放送送信部３２と電波塔３４は、既に設けられている公衆放送の設備を利用することもできる。
【００２１】
センターデータベース２２は、日本全国の全道路における一時的情報も含む最新の交通規制情報の「おおもと」となるものであって、基準となる交通規制情報のデータベースであり、大容量記憶システムに記憶される。このデータベースは、車種、地域、時間帯等を検索キーとするデータ構造を有し、後述する路側通信端末データベースの親データベースとなるものである。
【００２２】
センターデータベース制御部２４は、センターデータベース２２に関するデータの入出力制御を行う機能を有する。すなわち、センターデータベース２２へのオペレータ等によるデータ入力および更新の制御と、センターデータベース２２から必要なデータを検索し、路側通信端末１４または公衆回線送受信部２６に伝送するデータ出力の制御を行う機能を有する。
【００２３】
公衆回線送受信部２６は、車側運転支援装置６０との間の公衆回線２８を用いた送受信を制御する機能を有する。公衆回線２８は、携帯電話等の交換機回線あるいはインターネット等のＩＰ回線を用いることができる。
【００２４】
公衆回線２８を介しての車側運転支援装置６０との間の送受信は、センターデータベースに記憶されている基準となる交通規制情報に基づいた、対象車両の車種、走行地域、現在時刻等に対応する基準許可条件の送受信について行われる。すなわち、センターサーバ部１２が、車側運転支援装置６０から公衆回線を介して基準許可条件の送信要求のアクセスを受けたときは、センターデータベース制御部２４が、対象車両の車種、走行地域、現在時刻等を検索キーとしてセンターデータベース２２を検索し、対応する交通規制情報を取得し、基準許可条件として車側運転支援装置６０に送信する。このように、センターデータベース制御部２４は、基準許可条件生成手段としての機能を有している。
【００２５】
ランダムトリガ生成部３０は、非公開のランダムのシードに基づいて、ランダムな時間間隔のトリガ信号を生成する回路である。このランダムに生成されたトリガ信号は、公衆放送送信部３２、電波塔３４を介し、車側運転支援装置６０に対し送信されるので、公衆トリガ信号と呼ぶことにする。公衆放送の手段としては、例えば既存のＦＭ放送等を用いることができる。
【００２６】
公衆トリガ信号は、センターサーバ部１２に対して車側運転支援装置６０からランダムに基準許可条件の送信要求をなすために用いられる。すなわち、車側運転支援装置６０は、公衆トリガ信号を公衆放送により受信したときは、この公衆トリガ信号を基準許可条件の送信要求のトリガ信号として、センターサーバ部１２にアクセスする。公衆トリガ信号の受信はランダムに起こるので、運転者の恣意を排除して、基準許可条件を得ることができる。
【００２７】
路側通信端末１４は、センターサーバ部１２から受取った交通規制情報を記憶する路側端末データベース４０と、路側端末データベース４０のデータの入出力管理を行う路側端末データベース制御部４２を備える。また、路側通信端末１４は、道路脇等に設けられた路側アンテナ４４と、路側アンテナ４４を介して車側運転支援装置６０との間で無線通信を行う路車間通信機路側装置４６と、車側運転支援装置６０から受取った情報から対象車種を特定する対象車種特定部４８と、現在時刻計時部５０と、後に詳述する基準許可条件生成部５２とを備える。
【００２８】
路側端末データベース４０は、路側通信端末１４の管轄する特定地域の交通規制情報のデータベースであり、記憶装置に記憶される。例えば、時刻、天候、イベント等、管轄地域に特有の一時的交通規制情報等のデータが含まれる。このデータベースは、車種、時間帯等を検索キーとするデータ構造を有する。路側端末データベース４０の実体は、センターデータベース２２のサーバ上に設けられてもよく、また、センターサーバ部から必要なデータの伝送を受けて路側通信端末１４の内部に設けることもできる。
【００２９】
路側端末データベース制御部４２は、路側端末データベース４０に関するデータの入出力制御を行う機能を有する。すなわち、センターサーバ部１２からのデータ伝送等によるデータ入力および更新の制御と、路側端末データベース４０から必要なデータを検索し基準許可条件生成部５２に出力するデータ出力の制御を行う機能を有する。路側端末データベース４０の内容は、センターデータベース制御部２４により改修されてもよく、現地で路側端末データベース制御部４２により書き換えることもできる。例えば、管轄地域に特有の一時的交通規制情報は、センターサーバ部１２側で入力することもでき、現地の路側通信端末１４側で入力してもよい。
【００３０】
路側アンテナ４４は、車側運転支援装置６０との間で無線通信を行うためのアンテナで、道路脇の上方等に設けられる。路車間通信機路側装置４６は、定められた通信プロトコルにデータを整形し、車側運転支援装置６０との間の無線通信の送受信を制御する回路である。受信されたデータは対象車種特定部４８に出力され、後述する基準許可条件生成部５２から出力されるデータが車側運転支援装置６０に対し送信される。
【００３１】
対象車種特定部４８は、車側運転支援装置６０から送信されたデータから車種情報や運転者情報等を抽出する機能を有する回路である。抽出された対象車種情報は基準許可条件生成部５２に出力される。現在時刻計時部５０は、現在時刻を取得する手段で、例えば路側通信端末１４に設けられた計時装置あるいは電波時計、ＧＰＳ等の基準時刻源を用いることができる。取得された現在時刻は基準許可条件生成部５２に出力される。
【００３２】
基準許可条件生成部５２は、路側通信端末１４の管轄する特定地域または特定時間帯における交通規制情報について、入力された車種、現在時刻等のデータに基づいて対象車両の基準許可条件を生成し、路車間通信機路側装置４６に出力する機能を有する。すなわち、路側端末データベース制御部４２に対し、対象車種特定部４８から入力された車種情報と現在時刻計時部５０から入力された現在時刻情報とを検索キーとして、路側端末データベース４０の検索を実行させて、対応する交通規制情報を取得し、これを基準許可条件、特に特定地域または特定時間帯に関する基準許可条件として生成し、路車間通信機路側装置４６に出力する機能を有する。
【００３３】
２．車側運転支援装置の構成
図２は、車側運転支援装置６０の構成を示す図である。車側運転支援装置６０は、大別して、運転許可条件を生成する第１のブロック６２と、生成された運転許可条件を車両の運転制御に反映させる第２のブロック６４に分けて説明することができる。
【００３４】
第１のブロック６２は、車両の現在位置等を検出するＧＰＳ受信機６６と、交通規制情報を記憶する車載データベース６８と、車載データベース６８のデータの入出力を制御する車載データベース制御部７０と、車両に設けられた車上アンテナ７２と、車上アンテナ７２を介して路側運転支援装置１０との間で無線通信を行う路車間通信機車側装置７４とを備える。また、第１のブロック６２は、路車間通信機車側装置７４が受取ったデータと車載データベース制御部７０に出力するデータとの間の優先度を判定して優先するデータを出力する優先度判定部７６と、公衆放送による公衆トリガ信号を用いて公衆回線を介した送受信を制御する公衆放送・公衆回線制御部７８と、ウオッチドッグタイマによるランダムアクセストリガ信号を用いて公衆回線を介した送受信を制御するウオッチドッグタイマ・公衆回線制御部８０と、後に詳述する運転許可条件生成部８２とを備える。
【００３５】
ＧＰＳ受信機６６は、搭載車両の現在位置および現在時刻を検出し取得する受信機で、取得された位置情報と時刻情報は、車載データベース制御部７０と路車間通信機車側装置７４とに出力される。
【００３６】
車載データベース６８は、日本全国の全道路の交通規制情報に関するデータベースで、車上の大容量記憶装置に登録して記憶される。登録データは、車種、地域等の位置、時間帯等を検索キーとするデータ構造を有する。
【００３７】
車載データベース制御部７０は、車載データベース６８のデータ更新の入力制御と、車両の運転に必要なデータを検索して優先度判定部７６に出力する機能とを有する。データの内容の更新は、例えば１年ごと等の定期的な時期あるいは大規模な交通規制情報の変更が行われた時期等に、更新用の記憶媒体を用いて行うことができる。また、路側運転支援装置１０から公衆回線等を用いて、センターデータベース２２の内容に基づいて更新を行うこともできる。
【００３８】
上述のように、車載データベース制御部７０は、車両の運転に必要な運転許可条件を生成する手段としての機能を有する。すなわち、ＧＰＳ受信機６６から受取った位置情報、時刻情報を検索キーとして、車載データベース６８を検索し、対応する交通規制条件を取得し、優先度判定部７６に出力する。このデータは、車載データベースに記憶された交通規制情報に基づいた、対象車両の現在の走行地域、現在時刻における交通規制条件である。これを車載データベースに基づいた運転許可条件と呼ぶことにする。すなわち、本発明に係る車載データベース６８を備える車両に対しては、この車載データベースに基づいた運転許可条件を用いることで、特別な場合を除いて、外部から交通規制情報の供給を受けなくとも運転支援をおこなうことができる。
【００３９】
特別な場合の１つは、特定の地域、特定の時間帯に適用される一時的交通規制情報で、車載データベース６８がカバーできないものである。また、特別な場合の２は、運転許可条件条件が改ざん等で変更された場合である。そこで、本発明に係る車側運転支援装置においては、車載データベース６８に加え、以下に述べる路車間通信機車側装置７４、公衆放送・公衆回線制御部７８等を設け、これら特別な場合にも運転支援を可能としている。
【００４０】
車上アンテナ７２は、路側運転支援装置１０との間で無線通信を行うためのアンテナで、車両の適当な位置に設けられる。
【００４１】
路車間通信機車側装置７４は、定められた通信プロトコルに従って路側運転支援装置１０との間の無線通信の送受信を制御する回路である。すなわち、ＧＰＳ受信機６６から出力された位置情報と時刻情報のデータが路側運転支援装置１０に送信される。そして、そのデータに対応した基準許可条件、特に特定地域または特定時間帯に適用される基準許可条件が路側運転支援装置１０から返信される。受信された基準許可条件は、優先度判定部７６に出力される。
【００４２】
優先度判定部７６は、データの優先度を判定し、優先すると判断されたデータを運転許可条件生成部８２に出力する選択手段としての機能を有する。判定の対象となるのは、車載データベース制御部７０から出力された車載データベースに基づいた運転許可条件と、路車間通信機車側装置７４が受取った基準許可条件、特に特定地域または特定時間帯に適用される基準許可条件である。優先度の判定は、両者が競合するときは後者を優先することで行われる。すなわち、両者が競合するときは、車載データベースに基づいた運転許可条件が、路車間通信機車側装置７４により受取られた基準許可条件に置き換えられて運転許可条件生成部８２に出力される。両者が競合しないときは、路車間通信機車側装置７４がデータを受取っていないときなので、車載データベースに基づいた運転許可条件がそのまま運転許可条件生成部８２に出力される。
【００４３】
公衆放送・公衆回線制御部７８は、公衆放送と公衆回線を用いて、路側運転支援装置１０からランダムに基準許可条件を受取る機能を有する。この機能は、公衆放送を介して公衆トリガ信号を受取る機能と、公衆トリガ信号の受信のときに公衆回線を介して基準許可条件の送信を要求する機能と、公衆回線を介して基準許可信号を受取る機能を含む。すなわち、公衆放送を受信する図示されていない公衆放送受信機と、公衆回線により通信を行う図示されていない公衆回線通信機とを制御し、公衆放送受信機により路側運転支援装置１０から送信される公衆トリガ信号を受信したときは、公衆回線通信機により路側運転支援装置１０にアクセスして基準許可条件の送信を要求し、返信された基準許可条件を受取る機能を有する。受取った基準許可条件は、運転許可条件生成部８２に出力される。公衆放送受信機と公衆回線通信機は、例えば封印を施し、施錠を行うことで、運転者等の改造を防止する構造としてもよい。
【００４４】
ウオッチドッグタイマ・公衆回線制御部８０は、ウオッチドッグタイマを用いて、路側運転支援装置１０からランダムに基準許可条件を受取る機能を有する。この機能は、ウオッチドッグタイマを用いてランダムにアクセストリガ信号を生成し出力する機能と、アクセストリガ信号が出力されたときに公衆回線を介して基準許可条件の送信を要求する機能と、公衆回線を介して基準許可信号を受取る機能を含む。ウオッチドッグタイマは、タイムアウト時間が設定されるタイマである。このタイムアウト時間についてランダムに設定できる手段を設けることで、ウオッチドッグタイマを、ランダムな時間間隔でアクセストリガ信号を生成し出力するランダムアクセストリガ出力手段として用いることができる。そして、ランダムに生成されるアクセストリガ信号が出力されたときは、図示されていない公衆回線通信機を制御し、路側運転支援装置１０にアクセスして基準許可条件の送信を要求し、返信された基準許可条件を受取る。受取った基準許可条件は、運転許可条件生成部８２に出力される。公衆放送の無線送受信を用いなくても、ランダムに基準許可条件を受取ることができる点が公衆放送・公衆回線制御部７８と異なる。
【００４５】
運転許可条件生成部８２は、優先度判定部７６の出力と、公衆放送・公衆回線制御部７８から出力と、ウオッチドッグタイマ・公衆回線制御部８０からの出力とから、車両の運転許可条件を決定し、後述の違反判定部９６に出力する機能を有する。すなわち、優先度判定部７６の出力と基準許可条件と比較し、一致しないときは基準許可条件に置き換える選択手段としての機能を有する。
【００４６】
このようにして、優先度判定部７６の出力が改ざん等により変更されても、基準許可条件に置き換えられてその結果が違反判定部９６に出力される。この基準許可条件への置き換えは、ランダムな時間間隔で受取った基準許可条件によって行われるので、運転者等による受信妨害等の不正を防止して、運転支援を行うことができる。
【００４７】
第２のブロック６４は、車両の速度等の運転状況を検知する車両センサ９０と、車両センサ９０から運転状況の関する情報を受取りその結果を車両コンピュータ９４に出力する車両情報取得部９２と、車両の運転を制御する車両コンピュータ９４とを備える。また、第２のブロック６４は、後に詳述する違反判定部９６と警告情報表示部９８とＩＣカード免許証リーダライタ１００とを備える。また、ＩＣカード免許証リーダライタ１００には、ＩＣカード免許証１０２が挿入される。
【００４８】
車両センサ９０は、速度センサ１０４、ハンドルセンサ１０６、ブレーキセンサ１０８、加速度センサ１１０等の車両の運転状況を検知する各種のセンサや計器類である。これらは車両の適当な箇所に取り付けられ、車両情報取得部９２にその検出結果が出力される。図示した４種のセンサは例示であって、車両の運転状況を検出するこれら以外のセンサ、例えば車間距離センサ等も用いることができる。
【００４９】
車両情報取得部９２は、車両センサ９０の検知結果から車両としての速度、操舵、ブレーキ、加速度等のデータとしての車両情報を取得する機能を有し、その結果は車両コンピュータ９４と、違反判定部９６に出力される。
【００５０】
車両コンピュータ９４は、車両の走行を制御する電子制御装置である。車両コンピュータ９４は、車両情報取得部９２から入力される車両の現在の速度や操舵等のデータに基づいて、車両の駆動源、変速機、制動機等に対し、アクセル開度、エンジン回転数、出力トルク、変速比、ブレーキ等のパラメータの制御を行う機能を有する。また、違反判定部９６から、車両の運転状況が運転許可条件に適合していないとの判定が出力されたときは、運転許可条件に適合するように、車両の走行制御を変更する機能を有する。
【００５１】
違反判定部９６は、車両の運転状況と運転許可条件とを照合比較し、車両の運転状況が運転許可条件に適合しているか否かの判定を行う機能を有する。運転許可条件に適合していないときは違反と判定され、その結果が車両コンピュータ９４と警告情報表示部９８とＩＣカード免許証リーダライタ１００とにそれぞれ出力される。車両コンピュータ９４への出力は、違反内容の詳細、例えば時速何キロの速度オーバー等のデータを明示し、緊急事態の対応を除いて運転許可条件を遵守する指示を出力することもできる。
【００５２】
警告情報表示部９８は、運転許可条件に適合していない旨を表示する手段で、警告音の発生、警告灯の点灯または点滅、映像での表示、振動による伝達等で行うことができる。
【００５３】
ＩＣカード免許証リーダライタ１００は、ＩＣカード免許証にデータを書き込み読み出しできる機能を有する電子機器である。ここでＩＣカード免許証とは、半導体メモリを内蔵する免許証で、その記憶領域を用いて、例えば運転歴等を記憶することができる。違反判定部９６から、運転許可条件に違反する運転であるとの出力が出されると、ＩＣカード免許証リーダライタ１００は、ＩＣカード免許証に、違反の内容を日付、場所等の必要なデータとともに書き込む機能を有する。
【００５４】
３．路側運転支援装置の動作
次に、実施の形態の運転支援システムの動作について説明する。図３は、路側運転支援装置のセンターサーバ部のメイン動作のフローチャートである。センターサーバは、始動開始すると、交通規制情報の変更または更新の検出を行う（Ｓ１０）。そして、更新情報の有無を判断し（Ｓ１２）、更新情報があるときはセンターデータベースを更新し（Ｓ１４）、各路側通信端末に対しその更新データを伝送し、各路側端末データベースの内容の更新を要求する（Ｓ１６）。各路側通信端末が対応する各路側端末データベースの内容の更新を完了したときは、更新終了通知の返信を受取る（Ｓ１８）。このようにして、センターデータベースと、各路側端末データベースのデータ内容の一致性が確保される。
【００５５】
各路側運転支援装置を含めて全体のデータ更新が完了したことを確認すると、センターサーバ部は、次に車両の車側運転支援装置からのアクセス待ちに入る（Ｓ２０）。車側運転支援装置からのアクセスは公衆回線を介して行われる。アクセスがあると、対象車種等の情報を取得し（Ｓ２２）、これらに基づき基準許可条件を生成し（Ｓ２４）、公衆回線を介して車側運転支援装置に返信する（Ｓ２６）。すべての処理が終了（Ｓ２８）し、動作を終了しない場合は再び更新情報検出の工程に戻る。すなわち、更新情報検出は、車側運転支援装置との交信がなされるたびに行われ、常に最新の交通規制情報への更新が確保される。このようにして、車側運転支援装置に対し、一般に開放された公衆回線を介して常に最新の基準許可条件の提供を行うことができる。
【００５６】
図４は、センターサーバ部における公衆トリガ信号の生成と送信についてのフローチャートである。公衆トリガ信号の生成にあたっては、まずランダム値を選択する源のランダムシードが決定される（Ｓ３０）。ランダムシードが決定されると、それに基づいてランダム値が生成され（Ｓ３２）、そのランダム値で示されるランダム時間だけ送信開始まで待機する（Ｓ３４）。ランダム時間がタイムアウトするのを確認し（Ｓ３６）、公衆放送の電波を用いて公衆トリガ信号が送信される（Ｓ３８）。送信終了を確認し（Ｓ４０）、再びシード決定の工程に戻る。新しいシード決定は、公衆トリガ送信がある回数行われたときに行われ、その回数の値もランダムに変更されるのが望ましい。このようにして、公衆トリガ信号送信のランダム性が確保される。
【００５７】
図５は、路側運転支援装置の路側通信端末における動作のフローチャートである。路側通信端末が始動すると、センターサーバ部に更新情報の取得のためのアクセスをし（Ｓ５０）、更新情報の有無を確認する（Ｓ５２）。更新情報があるときはそのデータを受信して路側端末データベースの内容を更新する（Ｓ５４）。このようにして、センターサーバデータベースと路側端末データベースの内容を一致させた後、待機状態になる（Ｓ５６）。路車間通信機の通信領域に車両が進入（Ｓ５８）したときは、対象車種情報を取得し（Ｓ６０）、現在時刻情報を取得し（Ｓ６２）、これらに基づいて路側通信端末の管轄する特定地域等に関する基準許可条件を生成し（Ｓ６４）、路車間通信を介して車側運転支援装置に送信する（Ｓ６６）。すべての処理終了の確認を行い（Ｓ６８）、再びセンターサーバ部に更新情報有無確認のアクセス工程に戻る。すなわち、更新情報検出は、車側運転支援装置との交信がなされるたびに行われ、常に最新の交通規制情報への更新が確保される。このようにして、路側通信端末の管轄における特定地域あるいは特定時間帯における基準許可条件を、常に最新の状態で車側運転支援装置に提供できる。
【００５８】
４．車側運転支援装置の動作
図６は、車側運転支援装置のメインの動作についてのフローチャートである。車側運転支援装置が始動したときには、まだ車載データベースに交通規制情報が登録されていない場合あるいは不十分な場合がある。そのときは公衆回線を介しセンターサーバ部にアクセスして必要な基準許可条件を取得し（Ｓ８０）、これに基づいて運転許可条件を生成（Ｓ８２）して車両の運転が開始する。次に車両の運転中は、公衆放送からの公衆トリガ信号の受信を待機（Ｓ８４）し、公衆トリガ信号の入力の有無を判別する（Ｓ８６）。公衆トリガ信号が入力されない間はウオッチドッグタイマのタイムアウトを待機（Ｓ８８）し、ウオッチドッグタイマのタイムアウトを判別する（Ｓ９０）。公衆トリガ信号が入力される（Ｓ８７）か、ウオッチドッグタイマがタイムアウトする（Ｓ９１）と、後述の公衆回線接続を介しての基準許可条件取得工程に進む。
【００５９】
通常の状態、すなわち公衆トリガ信号の入力がなく、ウオッチドッグタイマのタイムアウトもしない状態では、まずＧＰＳ受信機から位置情報（Ｓ９２）と時間情報を取得し（Ｓ９４）、これらを検索キーとして車載データベースを検索して、
車載データベースに基づいて対応する規制情報を取得する（Ｓ９６）。次に、路車間通信情報が行われているかその有無を検出し（Ｓ９８）、行われているときはその有効性を判断する（Ｓ１００）。例えば、一時的基準許可条件の特定の時間帯に現在時刻があるか等を判断する。路車間通信が有効のときは、路車間通信を介して路側端末データベースを検索し、対応する規制情報を取得し（Ｓ１０４）、それに基づいて基準許可条件を生成する（Ｓ１０６）。一方、先ほどの車載データベースから得られた規制情報に基づいて運転許可条件を生成する（Ｓ１０２）。そして、車載データベースに基づいた運転許可条件と路車間通信による基準許可条件が競合するときは、後者を優先させて、運転許可条件を決定する（Ｓ１０８）。このようにして、通常は車載データベースに基づいた運転許可条件に従って運転支援を行い、車載データベースがカバーできない特定の地域等に適用される基準許可条件を受取ったときは、その基準許可条件に従った運転支援を行うことができる。
【００６０】
次に、車両センサから車両情報を取得（Ｓ１１０）し、基準許可条件と車両情報とを比較し、運転状態が違反状態か否か判断する（Ｓ１１２）。違反状態のときは、車両コンピュータに違反状態解消指令を行い（Ｓ１１４）、ＩＣカード免許証に違反データを書き込み（Ｓ１１６）、ドライバーに警告を行う（Ｓ１１８）。すべての処理が終了したことを確認し（Ｓ１２０）、再び公衆トリガ信号待機の状態に戻る。このようにして、基準許可条件に適合しない運転状態のときは、車両コンピュータへの遵守指令等を通して、交通規制情報に従った運転支援を行うことができる。
【００６１】
図７は、公衆トリガ信号が入力される（Ｓ８７）か、ウオッチドッグタイマがタイムアウトした（Ｓ９１）ときにおける車側運転支援装置の動作のフローチャートである。このときは、まずその状態での現在の運転許可条件を取得する（Ｓ１３０）。次に公衆トリガ信号またはウオッチドッグタイマのタイムアウトをトリガとして公衆回線を介しセンターサーバ部に接続する（Ｓ１３２）。センターサーバ部は、センターデータベースを検索して対応する規制・禁止情報を取得し（Ｓ１３４）、これに基づいて基準許可条件を生成する（Ｓ１３６）。この基準許可条件は公衆回線により車両側に返信され、先ほどの運転許可条件との一致が判断される（Ｓ１３８）。一致していないときは、先ほどの運転許可条件にかえて、基準許可条件を新しい運転許可条件として設定する（Ｓ１４０）。このようにして、ランダムな時間間隔で基準許可条件を得ることができるので、運転者等の恣意に左右されずに、改ざん等された運転許可条件を基準許可条件に置き換えて運転支援を行うことができる。
【００６２】
【発明の効果】
本発明に係る車側運転支援装置または路側運転支援装置によれば、無線を受取れない場合や受取らない場合においても運転支援が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る実施の形態における路側運転支援装置の構成図である。
【図２】本発明に係る実施の形態における車側運転支援装置の構成図である。
【図３】本発明に係る実施の形態における路側運転支援装置のセンターサーバ部のメイン動作を説明するフローチャートである。
【図４】本発明に係る実施の形態における路側運転支援装置のランダム時間生成部の動作を説明するフローチャートである。
【図５】本発明に係る実施の形態における路側運転支援装置の路側通信端末の動作を説明するフローチャートである。
【図６】本発明に係る実施の形態における車側運転支援装置のメイン動作を説明するフローチャートである。
【図７】本発明に係る実施の形態における車側運転支援装置のメイン動作から分岐した動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１０　路側運転支援装置、１２　センターサーバ部、１４　路側通信端末、２２　センターデータベース、２４　センターデータベース制御部（基準許可条件生成手段）、２６　公衆回線送受信部、２８　公衆回線、３０　ランダムトリガ生成部、３２　公衆放送送信部、４０　路側端末データベース、４６　路車間通信機路側装置、５２　基準許可条件生成部、６０　車側運転支援装置、６８　車載データベース、７０　車載データベース制御部（運転条件生成手段）、７４　路車間通信機車側装置、７６　優先度判定部（選択手段）、７８　公衆放送・公衆回線制御部（公衆トリガ信号受取手段等）、８０　ウオッチドッグタイマ・公衆回線制御部（ランダムアクセストリガ出力手段等）、８２　運転許可条件生成部（選択手段）、９０　車両センサ、９２　車両情報取得部、９４　車両コンピュータ、９６　違反判定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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