(57)【要約】【課題】コンクリートの吹付作業を容易、かつ安定した品質で実現できるコンクリート吹付装置および方法を提供することにある。【解決手段】コンクリート吹付装置１では、作業機４の先端に吹付ノズルが取り付けてあり、吹付面を撮像する多眼カメラヘッド６からの画像信号を画像処理手段７で三次元処理するとともに、処理された画像情報を第２表示装置３２に表示させることにより、吹付面の凹凸状態を画像表示させたうえで吹付作業を行う。このため、吹付装置１の操作のみを人力で行えばよく、吹付作業そのものを人力に頼らずにでき、吹付作業を容易にできる。また、表示画像に基づいて吹付作業を行うことで、コンクリートを凹凸状態に沿った適切な吹付厚さで吹き付けることができる。【選択図】　図４
2004036123.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンクリートの吹付面に対して位置変更自在に設けられた作業機（４）と、
作業機（４）に取り付けられた吹付ノズル（５）と、
吹付面を撮像して画像信号を出力する撮像装置（６）と、
前記画像信号を吹付面の凹凸状態に合わせて三次元処理する画像処理手段（７）と、
画像処理手段（７）で処理された画像情報を表示する表示装置（３２）と
を備えていることを特徴とするコンクリート吹付装置（１）。
【請求項２】
請求項１に記載のコンクリート吹付装置（１）において、
前記表示装置（３２）には、コンクリートの吹付速度（４２）が表示されることを特徴とするコンクリート吹付装置（１）。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のコンクリート吹付装置（１）において、
前記表示装置（３２）には、コンクリートの吹付量（４３）が表示されることを特徴とするコンクリート吹付装置（１）。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載のコンクリート吹付装置（１）において、
前記表示装置（３２）には、コンクリートの吹付結果（３５）が表示されることを特徴とするコンクリート吹付装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載のコンクリート吹付装置（１）において、
遠隔操作可能に設けられていることを特徴とするコンクリート吹付装置（１）。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれかに記載のコンクリート吹付装置（１）において、
前記画像情報に基づいて、前記作業機（４）および吹付ノズル（５）を自動操作する自動制御手段（９）を備えていることを特徴とするコンクリート吹付装置（１）。
【請求項７】
法面へのコンクリート吹付作業時に、吹付面の凹凸状態を示す画像として表示させたうえで、前記吹付作業を行うことを特徴とするコンクリート吹付方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンクリート吹付装置および方法に係り、法面の浸食防止や崩落防止のために施されるコンクリートの吹き付けに好適なコンクリート吹付装置および方法に関する。
【０００２】
【背景技術】
従来より、法面の浸食防止や崩落防止用に施されるコンクリート吹付工法において、コンクリートを吹き付ける時のノズル操作は人力が主体であった。近年においても、トンネル内面のコンクリートの吹き付けなどで、吹付機による工法がかなり進んでいるのに対し、法面への吹き付けでは、依然として人力が主体であり、一部機械によるノズル操作が行われるのみである。
人力による吹付作業は具体的に、吹付ノズルをかついだ作業者が法面と直接対峙し、供給ホースを介して送られるコンクリートを法面に吹き付けることで行われる。また、この際の吹付厚さは、法面に予め検測棒を突き刺しておき、この検測棒がコンクリートで埋設されることを目安に管理されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、人力による吹付作業は手間がかかるうえ、品質が安定しないという問題がある。特に吹付厚さは従来、検測棒によって管理されていたため、検測棒近辺での厚さは十分に管理されるが、検測棒から離れた部位では、厚さを正確に管理することが困難であり、管理がずさんになりがちである。
このようなことから近年では、法面へのコンクリートの吹付作業を、機械を用いて行うことが望まれており、その開発が進められている。
【０００４】
本発明の目的は、コンクリートの吹付作業を容易、かつ安定した品質で実現できるコンクリート吹付装置および方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段と作用効果】
本発明の請求項１に係るコンクリート吹付装置は、コンクリートの吹付面に対して位置変更自在に設けられた作業機と、作業機に取り付けられた吹付ノズルと、吹付面を撮像して画像信号を出力する撮像装置と、前記画像信号を吹付面の凹凸状態に合わせて三次元処理する画像処理手段と、画像処理手段で処理された画像情報を表示する表示装置とを備えていることを特徴とする。
【０００６】
このような構成のコンクリート吹付装置によれば、吹付ノズルが取り付けられた作業機によって吹付作業が行われるので、吹付装置の操作のみを人力で行えばよく、吹付作業そのものを人力に頼らずに行え、吹付作業が容易になる。また、吹付作業時には、撮像装置からの画像信号を画像処理手段で三次元処理するとともに、処理された画像情報を表示装置に表示させることにより、吹付面の凹凸状態を画像として表示させたうえで吹付作業が行えるから、凹凸状態を正確に把握しながら吹付作業が行え、この点でも作業性が向上する。さらには、画像の表示に基づいて吹付作業を行うことで、コンクリートが凹凸状態に沿った適切な吹付厚さで吹き付けられるようになり、より安定した品質が得られるようになる。
【０００７】
なお、本発明に係るコンクリート吹付装置では、吹付面に対する吹付ノズルの角度を指定することにより、指定角度を保ったまま吹付ノズルによる吹付位置を変更できる。さらに、画像情報には吹付面の情報、作業機の情報、および吹付ノズルの情報等を担持させることができ、吹付面を表示させた画面に吹付ノズルや作業機等を模式的に重ねて表示させることで、吹付面に対する吹付ノズルの角度や距離などを把握できるようになっている。
【０００８】
本発明の請求項２に係るコンクリート吹付装置は、請求項１に記載のコンクリート吹付装置において、前記表示装置には、コンクリートの吹付速度が表示されることを特徴とする。
吹付速度の表示としては、吹付ノズルの単位時間当たりの移動量（移動速度）を吹付速度として表示する場合や、高速、中速、低速といったように、複数段階に設定された吹付速度（移動速度）のレベルを表示する場合等が考えられる。
このような構成では、表示装置に吹付速度が表示されるので、適切な吹付速度で作業が行われているかが常時監視されるようになり、吹付厚さの管理が正確に行われるだけでなく、施工時間の管理等も容易になる。
【０００９】
本発明の請求項３に係るコンクリート吹付装置は、請求項１または請求項２に記載のコンクリート吹付装置において、前記表示装置には、コンクリートの吹付量が表示されることを特徴とする。
吹付量の表示としては、吹付ノズルからの単位時間当たりの吹付量を表示する場合や、吹付作業開始時から現時点までのコンクリートの消費量を吹付量として表示する場合、あるいは吹付作業に必要なコンクリートの必要量を吹付量として表示する場合などが考えられる。
このような構成では、表示装置に吹付量が表示され、監視されるので、限度越えて極端に吹付量が多くなったり、反対に減少したりせず、吹付厚さの管理がより正確になる。また、表示内容によっては、供給するコンクリートの必要量が正確に把握されるため、予め適切な分だけコンクリートを用意でき、コンクリートの不足が生じたり、反対にコンクリートが余って無駄になる心配がない。
【００１０】
本発明の請求項４に係るコンクリート吹付装置は、請求項１ないし請求項３のいずれかに記載のコンクリート吹付装置において、前記表示装置には、コンクリートの吹付結果が表示されることを特徴とする。
吹付結果の表示としては、吹付後の吹付面を前記撮像装置および画像処理手段を用いて吹付厚さに応じた凹凸状態がわかるように三次元表示させることが考えられる。
このような構成では、表示装置に吹付結果が表示されるので、吹付作業の進行状況や仕上がり具合が容易かつ即座に確認されるようになるうえ、わざわざ吹付面を直に確認して状況判断を行う必要がなく、作業効率も大幅に向上する。特に吹付面を三次元表示させることにより、吹付作業を行いながら吹付厚さが確認されるようになり、吹付厚さの管理が一層正確になる。
【００１１】
本発明の請求項５に係るコンクリート吹付装置は、請求項１ないし請求項４のいずれかに記載のコンクリート吹付装置において、遠隔操作可能に設けられていることを特徴とする。
このような構成では、コンクリート吹付装置が遠隔操作可能であるため、吹付現場から離れた位置での作業が可能であり、特にコンクリートを供給するための供給装置をコンクリート吹付装置から離れて設置した場合など、この供給装置の近くから遠隔操作を行うことにより、供給装置側との連絡を密にしながら吹付作業がスムーズに行われる。
【００１２】
本発明の請求項６に係るコンクリート吹付装置は、請求項１ないし請求項５のいずれかに記載のコンクリート吹付装置において、前記画像情報に基づいて、前記作業機および吹付ノズルを自動操作する自動制御手段を備えていることを特徴とする。
このような構成では、吹付作業が自動制御手段により自動で行われるので、作業効率が格段に向上し、施工コスト等が大幅に削減されるようになる。
また、この際には、吹付ノズルの吹付面に対する角度および／または距離も自動的に制御できる。
【００１３】
一方、本発明のコンクリート吹付方法は、請求項７として記載されている通り、法面へのコンクリート吹付作業時に、吹付面の凹凸状態を示す画像として表示させたうえで、前記吹付作業を行うことを特徴とする。
このようなコンクリート吹付方法によれば、請求項１での作用効果で説明したように、吹付作業時には、吹付面の凹凸状態を示す画像として表示させたうえで吹付作業が行えるから、凹凸状態を正確に把握しながら吹付作業が行え、作業性が向上する。さらには、画像の表示に基づいて吹付作業を行うことで、コンクリートが凹凸状態に沿った適切な吹付厚さで吹き付けられるようになり、より安定した品質が得られるようになる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、一実施形態に係るコンクリート吹付装置（以下、単に吹付装置と称す）１を示す側面図、図２は、吹付装置１を示す正面図、図３は、吹付装置１を示す平面図、図４は、吹付装置１を示すブロック図である。
【００１５】
図１ないし図４において、吹付装置１は、自走車両式の装置であって、旋回可能に設けられた車体本体２と、車体本体２の下部側に設けられたクローラ式の一対の下部走行体３と、車体本体２の上部に設けられた作業機４と、作業機４の先端側に設けられた吹付ノズル５と、車体本体２の前方（図１中の左側）に設けられてコンクリートの吹付面を撮像する多眼カメラヘッド（撮像装置）６と、車体本体２内に搭載されて多眼カメラヘッド６からの画像信号に基づいて車体本体２から吹付面までの距離を算出する画像処理手段７（図３）と、同じく車体本体２に搭載されて作業機４および吹付ノズル５を制御する制御装置８（図４）とを備えている。
【００１６】
車体本体２は、図示しないエンジンの他、このエンジンで駆動される油圧ポンプを搭載しており、この油圧ポンプからコントロールバルブを介して下部走行体３の油圧モータや作業機４の後述する各油圧シリンダに油圧が供給される。また、車体本体２には、作業者が車両の走行操作や作業機４の操作を行うためのオペレータキャブ２Ａが設けられている。
【００１７】
下部走行体３は、パワーショベル等の建設機械に用いられるものと同等であり、必要に応じて走行速度が複数段階に切り換わるように構成されいてもよい。また、下部走行体３としては、本実施形態ではクローラ式であるが、車輪式であったり、車輪とクローラとの複合形式であってもよい。ただし、路盤が整備されていない現場での走行性を考慮し、本実施形態のようなクローラ式にすることが望ましい。
【００１８】
作業機４は、可変式のブーム１１を備えている。このブーム１１の先端にはアーム１２が設けられ、アーム１２の先端には、ノズル取付用ブラケット１３が設けられている。ブーム１１は、車体本体２に支承されて第１ブームシリンダ１４で駆動される第１ブーム１５と、第１ブーム１５の先端に設けられて第２ブームシリンダ１６で駆動される第２ブーム１７とで構成され、第２ブーム１７の先端部１７Ａがオフセットシリンダ１８により基端部１７Ｂに対して所定角度回動し、図３に二点鎖線で示すようにオフセットされる。また、アーム１２は、アームシリンダ２１によって駆動され、ブラケット１３がブラケットシリンダ２２によって駆動される。そして、ブラケット１３を回動させることにより、吹付ノズル５の先端角度を調整することが可能である。
【００１９】
吹付ノズル５は、法面等の吹付面にコンクリートを吹き付けるための装置であって、吹付ノズル５の後端には、コンクリート供給用の供給ホース５Ａが連結され、車両から離れた位置にある図示しない供給装置から、当該供給ホース５Ａを通じてコンクリートが供給される。
【００２０】
多眼カメラヘッド６は、必要時にオペレータキャブ２Ａの前面位置にスライドさせて配置される矩形状のヘッド本体２３と、ヘッド本体２３に縦三列、横三列となるように配置された計九つのＣＣＤカメラ２４とを備えている。九つのＣＣＤカメラ２４のうち、任意の一つ（通常は中央のＣＣＤカメラ２４）はカラーカメラとされ、他は白黒カメラである。ただし、全てカラーカメラであっても、全て白黒カメラであってもよい。このような多眼カメラヘッド６からは、吹付面を撮像した際の画像信号が車体本体２に搭載された画像処理手段７に出力される。
【００２１】
画像処理手段７は、中央のＣＣＤカメラ２４を基準として、縦／横／斜めの八対のＣＣＤカメラ２４からの画像信号のステレオ処理を統合することにより、信頼性の高い三角法による三次元計測を可能にするものであり、図４のに示すように、コンピュータ２５と、これに組み込まれた前処理ＰＣＩバスボード２６と、後処理ＰＣＩバスボード２７とで構成されている。これらのＰＣＩバスボード２６，２７は、各対の画像信号を比較するために、一画素単位ではなく、ある大きさでのウインドウ単位でのパターンマッチングを行い、そのマッチングエラーを求め、その値が最も小さくなると仮定した距離を車体本体２から吹付面までの距離データとして算出する。また、画像処理手段７では、この距離データの算出により、吹付面の凹凸状態を示す情報が画像情報として生成される。
【００２２】
画像情報としては、距離データに基づいて生成される三次元データ、カラーのＣＣＤカメラ２４による実画像（原画像）を表示するための画像データ等がある。画像データは、図４に示すように、コンピュータ２５に接続されたケーブル２８を通して第１表示装置３１に出力される。従って、第１表示装置３１には、吹付面の実画像がカラーで表示されることになる。一方の三次元データは、ケーブル２８を通して第２表示装置３２に出力される。出力形態は、例えば、図５および図６に示すような距離画像３３、断面図３４、および厚み画像３５である。
【００２３】
距離画像３３には、吹付面の凹凸状態が距離の違いに応じて色分けして表示されている。例えば、図中の平行な等高線部分は略同一面内に存在する平坦な吹付面部分を示し、楕円形で示されている部分は、平坦な吹付面部分に対して奥側に凹んだ部分を示しており、深さ（距離）に応じて色合いが異なるように設定されているために、色合いの異なる楕円が重なって表示される。また、距離画像３３内には、十字線および丸円によるポインタ３６が表示されており、このポインタ３６の丸円部分に吹付ノズル５が向いていることを示す。この際、吹付ノズル５の位置等は、作業機４のブーム１１やアーム１２の屈曲部分に設けられたポテンショメータ等の検出手段からの検出信号によって判定される。
【００２４】
断面図３４は、距離画像３３でのポインタ３６の縦ラインに沿った縦断面図であり、吹付面を示すラインが点線３７で示されている。この断面図３４には、コンクリートの目標とする吹付予定ラインを一点鎖線３８や二点鎖線３９によって示すことが可能である。ここで、一点鎖線３８は、初回の吹付後に形成される吹付面の目標吹付予定ラインであり、二点鎖線３９は、二回目の吹付後に形成される吹付面の目標吹付予定ラインである。これらの鎖線３８，３９は、コンピュータ２５に接続されたキーボードやマウス等の入力装置４１から吹付厚さや設計形状（吹付後の予定形状）を入力して設定可能である。つまり、入力装置４１から吹付厚さを入力することで、吹付面（点線３７）に沿った均一の厚さの目標吹付予定ラインを設定でき、また、設計形状を規定するパラメータ、例えば吹付位置、吹付勾配、吹付厚さを予め入力することで、吹付面（点線３７）の凹凸に関係なく平坦な目標吹付予定ラインを設定できる。さらに、断面図３４内には、前述した検出手段の検出信号に基づき、作業機４および吹付ノズル５の位置や姿勢がわかるように表示される。
【００２５】
厚み画像３５は、コンクリートの吹付後の吹付面を三次元表示させたものであり、第２表示装置３２の表示切り替えを行うことにより、距離画像３３と同一位置に表示される。このような厚み画像３５は、吹付作業後の多眼カメラヘッド６からの画像信号から生成される三次元データに基づくものであり、吹付前の三次元データと吹付後の三次元データとの差分によって色分け表示されている。また、厚み画像３５としは、コンクリート吹付中の吹付面の様子（厚みが変わる様子）を多眼カメラヘッド６で逐一撮像し、表示させるようになっている。
【００２６】
さらに、距離画像３３、断面図３４、および厚み画像３５を表示させるための三次元データは、コンピュータ２５内の記憶手段に記憶されており、任意に呼び出して表示可能である。
【００２７】
ところで、第２表示装置３２には、距離画像３３、断面図３４、および厚み画像５の他、吹付速度を表す設定速度４２が表示される。この設定速度４２は、本実施形態では、高速（高）、中速（中）、低速（低）の三段階のいずれかに設定され、その設定された速度が表示される。この速度設定は、後述する無線操作器４５によって設定される。なお、設定速度としては、吹付ノズル５の単位時間当たりの移動量を吹付速度として表示してもよい。
【００２８】
また、第２表示装置３２には、吹付量に関する情報もコンクリート必要量４３として表示される。このコンクリート必要量４３は、吹付作業が完了するまでに要するコンクリートの量を示しているが、吹付量に関する情報はこれに限らず、吹付ノズル５からの単位時間当たりの吹付量を表示させたり、吹付作業開始時から現時点までのコンクリートの消費量を表示させてもよい。このコンクリート必要量４３は、吹付面の大きさおよび動作条件が例えば、図８に示すような横幅Ｗ、高さＨ、吹付上昇距離として既知である場合に、これらの値を第２表示装置３２に別途表示される入力画面に従って入力装置４１で入力するとともに、吹付予定厚さ、コンクリート吹き出し量、吹付層数等の吹付条件を入力することで自動的に計算され、表示される。
【００２９】
以上説明した第１、第２表示装置３１，３２および入力装置４１は、吹付装置１とは離れた位置、例えば、コンクリートの供給装置の近くに設けられた操作室４４内に設置されている。また、この操作室内には、吹付装置１を遠隔操作するための無線操作器４５が設置されている。この無線操作器４５からの無線信号は、吹付装置１の受信機４６を介して制御装置８に入力され、作業機４等の動作制御に用いられる。主には、吹付装置１のコントロールバルブを制御してブーム１１、アーム１２、およびブラケット１３を駆動させたり、リレーを制御して吹付ノズル５の揺動操作や開閉操作を行う。
【００３０】
図７には、そのような無線操作器４５の具体的な例が示されている。無線操作器４５によれば、吹付装置１をベクトル制御によって手動で操作する手動モードと、吹付面を前述した吹付条件に従って自動で吹き付ける自動モードとを選択的に切り換えることが可能である。ベクトル制御による手動モードでは、吹付ノズル５の上下動、ブーム１１、アーム１２、およびオフセット部分の各軸角度を連動させ、吹付ノズル５の姿勢を一定に維持しながら、４５°、７３°、および９０°のいずれかに指定された指定角度（図１、図５には７３°の指定角度を示す仮想面ライン４７が示されている）に沿って吹付動作が可能である。なお、図１には、ベクトル制御可能な吹付ノズル５の操作範囲４８が示されている。平面視した場合の操作範囲は、図示しないが、おおよそオフセット可能範囲である。
【００３１】
ここで、吹付ノズル５の速度設定は、無線操作器４５の回転スイッチ５１により高速、中速、低速の中から指定される。各操作レバー５２，５３はそれぞれ、吹付ノズル５の動作用であるが、操作レバー５２，５３の操作角度が０から最大で、動作速度が０から設定速度（高、中、低）となる。なお、吹付ノズル５の左右の動作速度は固定速度とされている。ただし、車体本体２内のコントロールバルブを調整することにより、固定速度自体を変更することは可能である。また、吹付ノズル５の左右動作時には、円弧運動による中央部での前方への飛び出し量を一定値以内に抑えるために、アーム１２の引き寄せ制御が行われる。以下には、ベクトル制御での基本動作１，２について説明する。
【００３２】
基本動作１：この動作は、吹付ノズル５の上昇角度を４５°または７３°に保ちながら直線運動を行うものである。具体的には、回転スイッチ５４で上昇角度４５°または７５°を指定する。回転スイッチ５１で動作速度を指定する。そして、操作レバー５２を前後（図中の上下）に倒すと、吹付ノズル５は上昇角度の仮想面ライン４７に対して垂直に制御され、レバー角に応じた速度で、かつ指定角度に従って斜め上下に移動する。また、この斜め上下への吹付動作中に、操作レバー５３を前後に操作すると、吹付ノズルは斜め上下と前後との複合動作を行う。さらに、指定角度に沿った斜め上下の吹付動作中に、操作レバー５２を左右に操作すると、吹付ノズル５は斜め上下と左右との複合運動を行う。
【００３３】
基本動作２：この動作は、吹付ノズル５の上昇角度を９０°に保ちながら上下・前後の直線運動を行うものである。具体的には、回転スイッチ５４で上昇角度９０°を指定する。回転スイッチ５１で動作速度を指定する。操作レバー５３の左右操作で吹付ノズル５の先端角を設定する。そして、操作レバー５２を前後に倒すと、吹付ノズル５は設定先端角度を保ち、レバー角に応じた速度で上下に移動する。操作レバー５３を前後に操作すると、吹付ノズル５は設定先端角度を保ち、レバー角に応じた速度で前後に移動する。上下の吹付移動中に、操作レバー５３を前後に操作すると、吹付ノズル５は上下と前後との複合動作を行う。また、上下の吹付移動中に操作レバー５２を左右に操作すると、吹付ノズル５は上下と左右との複合運動を行う。
【００３４】
次に自動モードによる吹付動作について説明する。自動モードでは、所定の吹付面に対して吹付作業を行うに先立って先ず、当該吹付面を距離画像３３および断面図３４として取り込み、この距離画像３３および断面図３４上でポインタ３６および図示された吹付ノズル５を移動させ（ティーチング）、この移動軌跡を記憶手段等に記憶させておく。この際、ポインタ３６および図示された吹付ノズル５のティーチングは、前記基本動作１，２の要領で操作レバー５２，５３を操作して行う。この後、実際の吹付移動時には、この移動軌跡をなぞるように（再現するように）吹付ノズル５を自動的に移動させる。また、移動中の吹付ノズル５の開閉も自動的に行われる。ただし、自動モードとしては、これに限定されるものではなく、例えば、図８に示すように、吹付面の領域が明確である場合など、吹付上昇距離や横方向への移動量を入力し、この入力された値に基づいて自動的に動作させてもよい。このような自動モードによる吹付動作は、制御装置８内に組み込まれた所定のプログラム（ソフトウェア）からなる自動制御手段９によって実現される。
【００３５】
このような本実施形態によれば、以下のような効果がある。
（１）　すなわち、コンクリート吹付装置１によれば、吹付ノズル５が取り付けられた作業機４によって吹付作業を行えるので、吹付装置１の操作のみを人力で行えばよく、吹付作業そのものを人力に頼らずにでき、吹付作業を容易にできる。
【００３６】
（２）　また、吹付作業時には、多眼カメラヘッド６からの画像信号を画像処理手段７で三次元処理するとともに、処理された画像情報を第２表示装置３２に表示させることにより、吹付面の凹凸状態を距離画像３３や厚み画像３５として表示させたうえで吹付作業が行えるから、凹凸状態を正確に把握しながら吹付作業を実施でき、この点でも作業性を向上させることができる。
【００３７】
（３）　さらには、距離画像３３および厚み画像３５の表示に基づいて吹付作業を行うことで、コンクリートを凹凸状態に沿った適切な吹付厚さで吹き付けることができ、従来の検測棒を用いる場合に比してより安定した品質を得ることができる。
【００３８】
（４）　第２表示装置３２には、吹付ノズル５の移動速度（吹付速度）である設定速度４２が表示されるので、適切な吹付速度で作業が行われているかを常時監視でき、施工時間の管理等も容易にできる。
【００３９】
（５）　また、第２表示装置３２には、吹付量に関する情報としてコンクリート必要量４３が表示されるため、供給するコンクリートの量を正確に把握できる。このため、予め適切な分だけコンクリートを用意でき、コンクリートの不足が生じたり、反対にコンクリートが余って無駄になるのを防止できる。
【００４０】
（６）　さらに、第２表示装置３２には、吹付結果として厚み画像３５が表示されるので、吹付作業の進行状況や仕上がり具合を容易かつ即座に確認でき、わざわざ吹付面を直に確認して状況判断を行う必要がなく、作業効率を大幅に向上させることができる。
特に厚み画像３５を表示させることにより、吹付作業を行いながら、吹付厚さを確認できるから、吹付厚さの管理を一層正確に行える。
【００４１】
（７）　吹付装置１は無線操作器４５によって遠隔操作可能であるため、吹付現場から離れた位置、例えば、コンクリートを供給するための供給装置に近い場所から吹付装置１を操作できる。このため、供給装置側との連絡を密にしながら吹付作業をスムーズに実施できる。
【００４２】
（８）　吹付装置１は自動モードによって運転させることができるため、作業効率を格段に向上させることができ、施工コスト等を大幅に削減できる。
【００４３】
（９）　多眼カメラヘッド６には合計九つのＣＣＤカメラ２４が設けられているので、八対のＣＣＤカメラ２４によるステレオ処理を実現でき、より正確な距離データや三次元データを生成することができる。
【００４４】
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。
例えば、前記実施形態のコンクリート吹付装置１では、ブーム１１やアーム１２を備えた作業機４が用いられていたが、本発明に係る吹付装置１の作業機としてはこれに限定されるものではなく、吹付ノズル５を所定領域の吹付面内で任意に移動させることができる構造であればよい。
【００４５】
また、多眼カメラヘッド６のカメラ台数は九つに限定されず、二つであってもよい。この場合でも、精度は劣るがステレオ処理によって画像信号を三次元処理でき、本発明に含まれる。
【００４６】
前記実施形態では、手動モード時の作業機４をベクトル制御して吹付ノズル５を移動させていたが、これに限らず、ブーム１１、アーム１２、およびブラケット１３を個別に駆動させるようにして吹付ノズル５を任意に移動させてもよい。
【００４７】
前期実施形態では、吹付後の凹凸状対を厚み画像３５で確認できるようになっていたが、これに加えて、厚み画像３５の任意の位置を選択することで、図９に示すような吹付後の断面図５０を別途切り替え表示させてもよい。この際、複数回に分けて吹付を行った場合には、その都度計測した結果を識別可能に表示させることが望ましい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るコンクリート吹付装置を示す側面図である。
【図２】前記吹付装置を示す正面図である。
【図３】前記吹付装置を示す平面図である。
【図４】前記吹付装置を示すブロック図である。
【図５】前記吹付装置に用いられる表示装置の表示内容を示す図である。
【図６】前記表示装置の他の表示内容を示す図である。
【図７】前記吹付装置の遠隔操作に用いられる無線操作器を示す全体図である。
【図８】仮想的な吹付面を示す正面図である。
【図９】前記表示装置の別の表示内容を示す図である。
【符号の説明】
１…コンクリート吹付装置、４…作業機、５…吹付ノズル、６…撮像装置である多眼カメラヘッド、７…画像処理手段、３２…表示装置である第２表示装置、３４…吹付結果を示す厚み画像、４２…吹付速度である設定速度、４３…吹付量であるコンクリート必要量。
【図１】
2004036123.tif 000003
【図２】
2004036123.tif 000004
【図３】
2004036123.tif 000005
【図４】
2004036123.tif 000006
【図５】
2004036123.tif 000007
【図６】
2004036123.tif 000008
【図７】
2004036123.tif 000009
【図８】
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【図９】
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