(57)【要約】【課題】モード切替による旋回中心の設定に比べ、モード変更での待ち時間を解消し、タイヤ摩耗を低減し、転舵角変更禁止や転舵角変更制限を無くすという有利性を持ちながら、旋回軌道を運転者の要求通りに自由に設定することができる車両用操舵装置を提供すること。【解決手段】車両の走行輪を構成する４つの車輪４ＦＲ，４ＦＬ，４ＲＲ，４ＲＬは、各転舵角をそれぞれ独立に制御できる転舵アクチュエータ５ＦＲ，５ＦＬ，５ＲＲ，５ＲＬを有する構成であり、各車輪４ＦＲ，４ＦＬ，４ＲＲ，４ＲＬの回転軸が旋回中心Ｐを向くように転舵角を制御する操舵コントローラ６を備えた車両用操舵装置において、前記旋回中心Ｐの位置設定、並びに、旋回中心Ｐの連続的な位置変更を、運転者の操作により指示することができる入力手段（ステアリングホイール１及びスライダ１５）を設けた。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行輪を構成する複数の車輪は、各転舵角をそれぞれ独立に制御できる転舵アクチュエータを有する構成であり、
各車輪の回転軸が旋回中心を向くように転舵角を制御する転舵角制御手段を備えた車両用操舵装置において、
前記旋回中心の位置設定、並びに、旋回中心の連続的な位置変更を、運転者の操作により指示することができる入力手段を設けたことを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項２】
請求項１に記載された車両用操舵装置において、
前記旋回中心を車両横方向位置と車両前後方向位置による二次元座標系により規定し、
前記入力手段を、運転者が車両横方向位置と車両前後方向位置とを独立の操作で入力する車両横方向位置入力手段と車両前後方向位置入力手段により構成したことを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項３】
請求項２に記載された車両用操舵装置において、
前記車両横方向位置入力手段は、ステアリングホイールであり、前記車両前後方向位置入力手段は、ステアリングホイールの近傍に設けられたスライダであることを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項４】
請求項３に記載された車両用操舵装置において、
前記スライダは、旋回中心の車両前後方向位置が車両前端位置と前後軸中央位置と車両後端位置とに相当する操作位置に、操作力の変動があるクリック位置が設定されていることを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載された車両用操舵装置において、
前記旋回中心の位置設定、並びに、旋回中心の連続的な位置変更を、運転者の視認できる位置にて表示する旋回中心表示器を設けたことを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項６】
請求項２に記載された車両用操舵装置において、
前記車両横方向位置入力手段は、ステアリングホイールの回転方向操作であり、前記車両前後方向位置入力手段は、ステアリングホイールの前後方向操作であることを特徴とする車両用操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の舵取装置であって、車両の走行輪を構成する複数の車輪の転舵角をそれぞれ独立に制御できる車両用操舵装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、通常時は旋回中心を後軸軸線上とし、駐車モードでは旋回中心を前輪と後輪の中央から車幅方向の軸上に設定し、内輪差や外輪差をなくすようにする操舵装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−１２８００８号公報（図４、図８）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の車両用操舵装置にあっては、基本的に旋回中心が後軸線上にあるか、前輪と後輪の中央から車幅方向の軸上に設定するかの２通りを提案されているが、状況によっては車両前縁部に旋回中心を設定したり、車両後縁部に設定したほうが扱い易い場合もあり、全輪が独立に転舵できるという特長を十分に生かしきれていないため、運転者にとって扱い易い操作法を提供できないおそれがある。
【０００５】
具体的には、
（１）２通りの旋回の仕方をモード選択で切り替えるため、各輪の転舵角の状況により、モードを切り替える際に、車輪を切り替えられたモードでの転舵角に合わせるために運転者にとっては待ち時間が発生する。
（２）タイヤの据切り状態を余儀なくされたりするため、タイヤの摩耗を促進してしまう。
（３）全輪直進状態といったモードに切り替える時も転舵角に差がでない状態でしかモードの切り替えができい。
という問題がある。
【０００６】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、モード切替による旋回中心の設定に比べ、モード変更での待ち時間を解消し、タイヤ摩耗を低減し、転舵角変更禁止や転舵角変更制限を無くすという有利性を持ちながら、旋回軌道を運転者の要求通りに自由に設定することができる車両用操舵装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明では、車両の走行輪を構成する複数の車輪は、各転舵角をそれぞれ独立に制御できる転舵アクチュエータを有する構成であり、
各車輪の回転軸が旋回中心を向くように転舵角を制御する転舵角制御手段を備えた車両用操舵装置において、
前記旋回中心の位置設定、並びに、旋回中心の連続的な位置変更を、運転者の操作により指示することができる入力手段を設けた。
【０００８】
ここで、「入力手段」は、運転者が旋回中心を規定する位置を１つのレバー操作等で入力する手段としても良いし、また、運転者が旋回中心を規定する車両横方向位置と車両前後方向位置とを独立の操作で入力する「車両横方向位置入力手段」と「車両前後方向位置入力手段」により構成しても良い。
【０００９】
「車両横方向位置入力手段」としては、例えば、ステアリングホイール（＝ステアリングホイールの回転方向操作）とする。「車両前後方向位置入力手段」としては、例えば、ステアリングホイールの近傍に設けられたスライダ、もしくは、ステアリングホイールの前後方向操作とする。
【００１０】
また、「スライダ」には、例えば、旋回中心の車両前後方向位置が車両前端位置と前後軸中央位置と車両後端位置とに相当する操作位置に、操作力の変動があるクリック位置を設定しても良い。
【００１１】
さらに、旋回中心の位置設定、並びに、旋回中心の連続的な位置変更を、運転者の視認できる位置にて表示する「旋回中心表示器」を設けても良い。
【００１２】
【発明の効果】
よって、本発明の車両用操舵装置にあっては、旋回中心の位置設定、並びに、旋回中心の連続的な位置変更を、運転者の操作により指示することができる入力手段を設けたため、モード切替による旋回中心の設定に比べ、モード変更での待ち時間を解消し、タイヤ摩耗を低減し、転舵角変更禁止や転舵角変更制限を無くすという有利性を持ちながら、旋回軌道を運転者の要求通りに自由に設定することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の車両用操舵装置を実現する実施の形態を、図面に記載された実施例に基づいて説明する。
【００１４】
（第１実施例）
まず、構成を説明する。
図１は第１実施例の車両用操舵装置を示す全体システム図である。
図１において、１はステアリングホイール（車両横方向位置入力手段）、２はステアリングシャフト、３は反力発生器、４ＦＲは右前輪、４ＦＬは左前輪、４ＲＲは右後輪、４ＲＬは左後輪、５ＦＲは右前輪転舵アクチュエータ、５ＦＬは左前輪転舵アクチュエータ、５ＲＲは右後輪転舵アクチュエータ、５ＲＬは左後輪転舵アクチュエータである。
【００１５】
前記ステアリングホイール１には、運転者による操舵時に反力発生器３により操舵反力が与えられる。
【００１６】
前記右前輪４ＦＲは、右前輪転舵アクチュエータ５ＦＲにより転舵角度が自由に制御される。前記左前輪４ＦＬは、左前輪転舵アクチュエータ５ＦＬにより転舵角度が自由に制御される。前記右後輪４ＲＲは、右後輪転舵アクチュエータ５ＲＲにより転舵角度が自由に制御される。前記左後輪４ＲＬは、左後輪転舵アクチュエータ５ＲＬにより転舵角度が自由に制御される。すなわち、車両の走行輪を構成する４つの車輪４ＦＲ，４ＦＬ，４ＲＲ，４ＲＬは、各転舵角をそれぞれ独立に制御できる構成となっている。
【００１７】
図１及び図２において、６は操舵コントローラ（転舵角制御手段）、７は操舵角センサ、８は右前輪転舵角センサ、９は左前輪転舵角センサ、１０は右後輪転舵角センサ、１１は左後輪転舵角センサ、１２は車両横方向位置設定器、１３は車両前後方向位置設定器、１４は旋回中心表示器、１５はスライダ（車両前後方向位置入力手段）、１６はインストルメントパネルである。
【００１８】
前記操舵コントローラ６は、操舵時に前記反力発生器３で発生する操舵反力を制御する機能と、前記各転舵アクチュエータ５ＦＲ，５ＦＬ，５ＲＲ，５ＲＬを設定された旋回中心Ｐに応じて制御する機能と、前記旋回中心表示器１４に対し旋回中心Ｐの表示指令を出力する機能とを有する。
【００１９】
前記操舵角センサ７は、運転者のステアリングホイール１に対する操作量である操舵角を検出し、操舵角信号を操舵コントローラ６に入力する。
【００２０】
前記各転舵角センサ８，９，１０，１１は、左前輪転舵角と右前輪転舵角と右後輪転舵角と左後輪転舵角とをそれぞれ検出し、各転舵角信号を操舵コントローラ６に入力する。
【００２１】
前記車両横方向位置設定器１２は、運転者によるステアリングホイール１の回転操作に連動して旋回中心Ｐの車両横方向位置ｘを設定する手段であり、旋回中心Ｐの車両横方向位置ｘは、ステアリングホイール１を回転させることで連続的に変化する。
【００２２】
前記車両前後方向位置設定器１３は、運転者によるスライダ操作に連動して旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙを設定する手段であり、旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙは、図２に示すように、ステアリングホイール１の左脇に設けられたスライダ１５を略車両前後方向に操作することで連続的に変化する。なお、旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙを設定するスライダ１５には、例えば、車両前端位置、前軸と後軸の中央位置（内輪差が０となる）、車両後端位置などに相当する箇所に、操作力に変動のあるクリック位置を設けておくと扱いやすい。
【００２３】
前記旋回中心表示器１４は、図２に示すように、インストルメントパネル１６内に設置され、操舵時に連続的に変化する車両横方向位置ｘと車両前後方向位置ｙとで設定される旋回中心Ｐの位置を運転者が視認することができるように表示する。この旋回中心表示器１４による表示は、例えば、図３に示すように、ステアリングホイール１の回転にともなって旋回中心Ｐの車両横方向位置ｘを表すカーソル１４ａと、スライダ１３ａの前後位置に応じて旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙを表すカーソル１４ｂと、その交点である旋回中心点Ｐを表す点１４ｃを表示させる。
【００２４】
次に、作用を説明する。
【００２５】
［転舵及び表示制御処理］
図４は操舵コントローラ６にて実行される転舵及び表示制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００２６】
ステップＳ１では、操舵角センサ７からの操舵角情報、各転舵角センサ８，９，１０，１１からの転舵角情報、車両横方向位置設定器１２からの車両横方向位置情報、車両前後方向位置設定器１３からの車両前後位置情報を読み込み、次のステップＳ２に移行する。
【００２７】
ステップＳ２では、入力された車両横方向位置ｘと車両前後位置ｙとの交点により旋回中心Ｐを設定し、次のステップＳ３に移行する。
【００２８】
ステップＳ３では、ステップＳ２にて設定された旋回中心Ｐに基づいて、右前輪４ＦＲの目標転舵角を演算し、次のステップＳ４に移行する。なお、目標転舵角は、旋回中心Ｐと車輪中心とを結ぶ線に対し直交する角度である。
【００２９】
ステップＳ４では、ステップＳ２にて設定された旋回中心Ｐに基づいて、左前輪４ＦＬの目標転舵角を演算し、次のステップＳ５に移行する。
【００３０】
ステップＳ５では、ステップＳ２にて設定された旋回中心Ｐに基づいて、右後輪４ＲＲの目標転舵角を演算し、次のステップＳ６に移行する。
【００３１】
ステップＳ６では、ステップＳ２にて設定された旋回中心Ｐに基づいて、左後輪４ＲＬの目標転舵角を演算し、次のステップＳ７に移行する。
【００３２】
ステップＳ７では、各転舵アクチュエータ５ＦＲ，５ＦＬ，５ＲＲ，５ＲＬに対しステップＳ３〜ステップＳ６にて演算された目標転舵角を得る指令を出力すると共に、旋回中心表示器１４に対しステップＳ２にて設定された旋回中心Ｐの表示指令を出力する。なお、転舵角制御は、各転舵角センサ８，９，１０，１１により得られる実転舵角が目標転舵角に一致するようにフィードバック制御により行われる。そして、ステップＳ７からはステップＳ１に戻り、上記処理を制御起動周期毎に繰り返す。
【００３３】
［転舵制御作用］
例えば、既に旋回状態にある状態において、旋回中心の車両前後方向位置を変更する際に、従来技術のように、車両前後方向位置を後軸上にある「通常旋回モード」と前軸と後軸の中央にある「小回りモード」とかいうモード切替で実施しようとすると、モード切替時に転舵角を急変させる必要があるため、運転者に違和感を与えないように旋回状態ではモード切替そのものを禁止する必要があったり、あるいは急変をさけるために転舵角を徐々に変化させてモード変更するという必要がある。
【００３４】
これに対し、第１実施例の車両用操舵装置では、旋回中心Ｐの位置設定、並びに、旋回中心Ｐの連続的な位置変更を、運転者の操作により指示することができる入力手段（ステアリングホイール１及びスライダ１５）を設けたため、モード切替による旋回中心の設定に比べ、モード変更での待ち時間を解消し、タイヤ摩耗を低減し、転舵角変更禁止や転舵角変更制限を無くすという有利性を持ちながら、旋回軌道を運転者の要求通りに自由に設定することができる。以下、第１実施例装置での転舵制御作用を詳しく述べる。
【００３５】
図５は旋回中心Ｐを表す車両上方から見た平面図である。図中Ｐが旋回中心であり、旋回中心Ｐは、車両横方向位置ｘと車両前後方向位置ｙを定義することにより設定できる。４つの車輪４ＦＲ，４ＦＬ，４ＲＲ，４ＲＬは、その回転軸がＰに向くように舵角が制御される。
【００３６】
このように運転者が回転中心の車両横方向位置ｘと車両前後方向位置ｙを入力するようにすることにより、運転者が希望する旋回軌跡をたどる自由度が増大する。
【００３７】
図６に運転者が操作する入力手段の一例と旋回中心位置との関係を示す。旋回中心Ｐの車両横方向位置ｘは、ステアリングホイール１を回転させることにより調整する。直進状態からステアリングホイール１を右方向に回すと、ステアリングホイール１の回転角度に応じて旋回中心Ｐのｘ座標は車両右方向の無限大から０（車両中心）まで変化し、車両中心となったところがステアリングホイール１のロック位置と一致する。逆に、直進状態からステアリングホイール１を左方向に回すと、旋回中心Ｐのｘ座標は車両左方向無限大から車両中心まで変化させることができる。
【００３８】
旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙに関しては、ここでは略車両前後方向に操作するスライダ１５の例を示している。スライダ１５を前後させることにより、旋回中心Ｐのｙ座標を前後に変化させることができる。
【００３９】
このようにして運転者から入力された旋回中心Ｐの位置に基づき、図４に示すフローチャートにしたがって、操舵コントローラ６が各車輪４ＦＲ，４ＦＬ，４ＲＲ，４ＲＬの転舵角制御を行なう。以下、本転舵角制御が生かされる具体例として、「縦列駐車を行う時」と「直角の曲がり角を左に曲がる時」の作用を説明する。
【００４０】
［縦列駐車を行う時］
図７に縦列駐車を行なう際の旋回方法の一例を示す。図７において駐車車両Ａと駐車車両Ｂの間に駐車を行なう場合を考える。まずは旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙを通常走行時に使用する後軸上に設定したままの状態でステアリングホイール１を左回りに切り込み、自車の車両前方を駐車車両Ａの後部近傍まで誘導する（▲１▼の動作）。
【００４１】
次に、旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙをスライダ１５を前方向に操作することにより車両前端部近傍に設定しつつ、車両横方向位置ｘをステアリングホイール１を右に回転させることにより車両右端部近傍に設定することにより、旋回中心Ｐを車両右前端近傍に設定し、その点を中心に車両を右回転させることにより車両後部を駐車車両Ｂの前部におさめる（▲２▼の動作）。
【００４２】
こうすることにより後退という動きをせずに、縦列駐車を実施することができるとともに、後退動作を伴う現状車両よりも駐車車両Ａと駐車車両Ｂとの間隔が小さくても駐車を遂行することができる。この動きは旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙを前軸と後軸の中央に設定する内輪差・外輪差なしという動きでは実現しえない動きである。
【００４３】
図８には前記▲２▼の動作のときの各車輪４ＦＲ，４ＦＬ，４ＲＲ，４ＲＬの転舵状況を表す図を示す。車両前右端部近傍に設定された旋回中心Ｐに各車輪４ＦＲ，４ＦＬ，４ＲＲ，４ＲＬの回転軸が向かっている状態となり、その輪が駆動輪であるならば、駆動力は各輪が図中の矢印の方向に進む向きに作用させることになる。
【００４４】
図９には縦列駐車の状態から発進するときの動きを示す。まず、旋回中心Ｐを車両後右端近傍に設定した状態で、車両前部を駐車車両Ａから横に出す（▲３▼の動作）ことにより離脱することができる。
【００４５】
［直角の曲がり角を左に曲がる時］
図１０に直角の曲がり角を左に曲がる場合を示す。図１０では、まず直進であるところまで車両を進めてから車両の左前端部近傍を旋回中心として９０度向きを変えるという極端な動作を示しているが、旋回前の道路幅が広く、旋回先の道路幅が狭い場合は、旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙを車両前方寄りにしたほうが、旋回時に張出す部分を広い道路側に割り当てることができ、内輪差や右前部の張出しに注意しなければならない程度が減り、狭い道に入っていきやすい。
【００４６】
この様子を図１１を用いて説明を加える。図１１（ａ）から図１１（ｃ）の３つの図は旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙの位置違いでの車両（４つの車輪４ＦＲ，４ＦＬ，４ＲＲ，４ＲＬ位置）の移動軌跡の様子を示している。図１１（ａ）が前軸上に旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙがあるもの、図１１（ｂ）が旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙが前軸と後軸の中央にあるもの、図１１（ｃ）は旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙが後軸上にあるもの、である。旋回内側の鉤線は直進時に車両左方向に一定間隔のおいた場合に曲がることができる直角の角の位置を示し、旋回内側の鉤線は旋回外側に必要な道幅を示す。
【００４７】
旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙが車両前方にいくほど旋回外側の後輪の張出しが大きくなり、旋回開始位置も角より手前方向になるが、旋回先の道幅は小さくて済むことがわかる。逆に、旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙが車両後方にいくほど、旋回前半の旋回外側の後輪の張出しは小さくなり、旋回開始位置も角に近づくが、旋回先の道幅が大きく必要となる。
【００４８】
図１２には狭い道から広い道への曲がり角を左に曲がる場合を示す。図１２ではやはり、まず直進であるところまで車両を進めてから車両の左後端部近傍を旋回中心Ｐとして９０度向きを変える、という極端な動作を示しているが、狭い道から広い道に曲がっていく場合には、旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙを車両後方側にもっていくほうが、やはり張出し部分を広い道路側に割り当てることができ、内輪差や右後部の張出しに注意しなければならない程度が減少し、運転者の負担が減少する。これは前述の図１１（ｃ）の状態である。
【００４９】
このように旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙを運転者が調整できることにより、周辺状況に応じた車両軌跡をとれるようになる。また、旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙが前軸と後軸の中央にある内輪差のない状態（図１１（ｂ））は小回り時に有効とされるが、運転者は旋回外側後輪の張出しに注意する必要がある。このような際には、まずは旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙを後軸上に設定しておいて旋回外側への張出しを防止し、徐々に旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙを車両前方に移動させることにより小回りを実現することができる（図１３）。
【００５０】
次に、効果を説明する。
第１実施例の車両用操舵装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００５１】
（１）車両の走行輪を構成する４つの車輪４ＦＲ，４ＦＬ，４ＲＲ，４ＲＬは、各転舵角をそれぞれ独立に制御できる転舵アクチュエータ５ＦＲ，５ＦＬ，５ＲＲ，５ＲＬを有する構成であり、各車輪４ＦＲ，４ＦＬ，４ＲＲ，４ＲＬの回転軸が旋回中心Ｐを向くように転舵角を制御する操舵コントローラ６を備えた車両用操舵装置において、前記旋回中心Ｐの位置設定、並びに、旋回中心Ｐの連続的な位置変更を、運転者の操作により指示することができる入力手段（ステアリングホイール１及びスライダ１５）を設けたため、モード切替による旋回中心の設定に比べ、モード変更での待ち時間を解消し、タイヤ摩耗を低減し、転舵角変更禁止や転舵角変更制限を無くすという有利性を持ちながら、旋回軌道を運転者の要求通りに自由に設定することができる。
【００５２】
（２）旋回中心Ｐを車両横方向位置ｘと車両前後方向位置ｙによる二次元座標系により規定し、前記入力手段を、運転者が車両横方向位置と車両前後方向位置とを独立の操作で入力する車両横方向位置入力手段（ステアリングホイール１）と車両前後方向位置入力手段（スライダ１５）により構成したため、車両横方向位置ｘを固定したまま車両前後方向位置ｙのみを連続的に変更する場合や、車両前後方向位置ｙを固定したまま車両横方向位置ｘのみを連続的に変更する場合に、容易に運転者の操作により指示することができる。
【００５３】
（３）車両横方向位置入力手段は、ステアリングホイール１であり、車両前後方向位置入力手段は、ステアリングホイール１の近傍に設けられたスライダ１５であるため、運転者がステアリングホイール１を把持したままで車両横方向位置ｘを連続的に変更することができる。
【００５４】
（４）スライダ１５は、旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙが車両前端位置と前後軸中央位置と車両後端位置とに相当する操作位置に、操作力の変動があるクリック位置が設定されているため、運転者が習熟すればブライド操作により車両前後方向位置ｙを連続的に変更することができる。
【００５５】
（５）旋回中心Ｐの位置設定、並びに、旋回中心Ｐの連続的な位置変更を、運転者の視認できる位置にて表示する旋回中心表示器１４を設けたため、旋回時に運転者が旋回中心Ｐの位置がどこにあるかを常に視覚により確認することができると共に、旋回中心Ｐの位置を変更したい場合においても、運転者は旋回中心表示器１４をチェックしながら容易に旋回中心Ｐの位置を変更を行うことができる。
【００５６】
（第２実施例）
この第２実施例は、ステアリングホイール１を旋回中心Ｐの車両横方向位置ｘおよび車両前後方向位置ｙの入力手段として兼用する例である。
【００５７】
すなわち、図１４に示すように、ステアリングホイール１を回転させる（図中、Ａの方向）ことにより、旋回中心Ｐの車両横方向位置ｘの入力手段として使用し、ステアリングホイール１を車両前後方向に押し引きする（図中、Ｂの方向）ことにより、旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙの入力手段として使用する。ここで、ステアリングホイール１を車両前方に押すことにより旋回中心Ｐの位置は車両前方に移動し、ステアリングホイール１を車両後方に引くことにより旋回中心Ｐの位置は車両後方に移動する。
【００５８】
次に作用を説明する。
【００５９】
第１実施例装置においてスライダ１５の操作を怠った場合、ステアリングホイール１の操作角が同じであるのにスライダ１５の操作位置によって旋回軌跡が異なるということが発生するため、旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙもステアリングホイール１を回転させて連続的に変化させる車両横方向位置ｘと同様に運転者が連続的に変化させることができることが望ましい。
【００６０】
これに対し、第２実施例装置においては、ステアリングホイール１を回転させることにより旋回中心Ｐの車両横方向位置ｘが移動し、ステアリングホイール１を車両前後方向に押し引きすることにより、旋回中心Ｐの車両前後方向位置ｙが移動する。こうすることにより運転者はステアリングホイール１を両手で保持した状態で、旋回中心Ｐの車両横方向位置ｘと車両前後方向位置ｙとの調整が可能となる。
【００６１】
次に、効果を説明する。
第２実施例の車両用操舵装置にあっては、第１実施例装置の（１），（２），（５）の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【００６２】
（６）車両横方向位置入力手段を、ステアリングホイール１の回転方向操作とし、車両前後方向位置入力手段を、ステアリングホイール１の前後方向操作としたため、運転者はステアリングホイール１を両手で保持した状態で、旋回中心Ｐの車両横方向位置ｘと車両前後方向位置ｙとの調整を行うことができる。
【００６３】
以上、本発明の車両用操舵装置を第１実施例及び第２実施例に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００６４】
例えば、入力手段としては、運転者が旋回中心を規定する位置を１つのレバー操作で入力するレバー操作器等を適用しても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例の車両用操舵装置を示す全体システム図である。
【図２】第１実施例の車両用操舵装置の車両搭載例を示す斜視図である。
【図３】第１実施例の車両用操舵装置における旋回中心表示器を示す図である。
【図４】第１実施例装置の操舵コントローラにて実行される転舵及び表示制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】旋回中心位置と車輪の転舵の状況を示す車両上方から見た図である。
【図６】操作入力と旋回中心位置との関係を示す図である。
【図７】縦列駐車の場合の操作例を示す図である。
【図８】旋回中心位置と各輪の転舵角及び駆動方向を示す図である。
【図９】縦列駐車からの離脱の際の操作例を示す図である。
【図１０】左折時の操作例を示す図である。
【図１１】左折時の車両の旋回軌跡例を示す図である。
【図１２】左折時の操作例を示す図である。
【図１３】左折時の車両の旋回軌跡例を示す図である。
【図１４】第２実施例の車両用操舵装置の車両搭載例を示す斜視図である。
【符号の説明】
１  ステアリングホイール（車両横方向位置入力手段）
２  ステアリングシャフト
３  反力発生器
４ＦＲ  右前輪
４ＦＬ  左前輪
４ＲＲ  右後輪
４ＲＬ  左後輪
５ＦＲ  右前輪転舵アクチュエータ
５ＦＬ  左前輪転舵アクチュエータ
５ＲＲ  右後輪転舵アクチュエータ
５ＲＬ  左後輪転舵アクチュエータ
６  操舵コントローラ（転舵角制御手段）
７  操舵角センサ
８  右前輪転舵角センサ
９  左前輪転舵角センサ
１０  右後輪転舵角センサ
１１  左後輪転舵角センサ
１２  車両横方向位置設定器
１３  車両前後方向位置設定器
１４  旋回中心表示器
１５  スライダ（車両前後方向位置入力手段）
【図１】
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【図２】
2004256071.tif 000004
【図３】
2004256071.tif 000005
【図４】
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【図５】
2004256071.tif 000007
【図６】
2004256071.tif 000008
【図７】
2004256071.tif 000009
【図８】
2004256071.tif 000010
【図９】
2004256071.tif 000011
【図１０】
2004256071.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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