(57)【要約】【課題】海底の目標位置へのブロック等のマウンド形成物の投入精度を向上できるとともに、マウンド形成物の適正な投入管理を実現し工期の短縮化や工事費のコストダウンが可能となるマウンド形成物の投入位置予測方法、システム、プログラム及びマウンド形成物の投入管理方法を提供する。【解決手段】このマウンド形成物の投入位置予測方法は、ブロック等のマウンド形成物を運搬船で運搬し海水中に投入することで海底にマウンドを形成するときにブロックの投入位置を予測するために、マウンドを形成する現場海域の海水の流向及び流速を測定し（Ｓ０２）、ブロックの目標着底位置及び測定した流向及び流速に基づいてブロックの投入位置を算出する（Ｓ０３）。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マウンド形成物を運搬船で運搬し海水中に投入することで海底にマウンドを形成するときに前記マウンド形成物の投入位置を予測する方法であって、
前記マウンドを形成する現場海域の海水の流向及び流速を測定するステップと、
前記マウンド形成物の目標着底位置及び前記測定した流向及び流速に基づいて前記マウンド形成物の投入位置を算出するステップと、を含むことを特徴とするマウンド形成物の投入位置予測方法。
【請求項２】
前記海水の流向及び流速を海中の深さ方向に複数位置で測定することを特徴とする請求項１に記載のマウンド形成物の投入位置予測方法。
【請求項３】
前記海水の流向及び流速を所定の水平間隔毎に測定することを特徴とする請求項１または２に記載のマウンド形成物の投入位置予測方法。
【請求項４】
前記運搬船の位置を測定するステップと、前記算出されたマウンド形成物の投入位置に前記運搬船を誘導するステップと、を更に含むことを特徴とする請求項１，２または３に記載のマウンド形成物の投入位置予測方法。
【請求項５】
前記マウンド形成物の投入後に海底における前記マウンド形成物の位置及び／又は形状を測定するステップを更に含み、
前記マウンド形成物の測定結果を考慮して次のマウンド形成物の投入位置を算出することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のマウンド形成物の投入位置予測方法。
【請求項６】
マウンド形成物を運搬船で運搬し海水中に投入することで海底にマウンドを形成するときに前記マウンド形成物の投入位置を予測するシステムであって、
前記マウンドを形成する現場海域の海水の流向及び流速を測定する流向流速測定装置と、
前記マウンド形成物の目標着底位置及び前記測定した流向及び流速に基づいて前記マウンド形成物の投入位置を算出する演算処理装置と、を含むことを特徴とするマウンド形成物の投入位置予測システム。
【請求項７】
前記流向流速測定装置は前記海水の流向及び流速を海中の深さ方向に複数位置で測定することを特徴とする請求項６に記載のマウンド形成物の投入位置予測システム。
【請求項８】
前記運搬船の位置を測定する位置測定装置と、前記算出されたマウンド形成物の投入位置に前記運搬船を誘導する誘導装置と、を更に含むことを特徴とする請求項６または７に記載のマウンド形成物の投入位置予測システム。
【請求項９】
前記マウンド形成物の投入後に海底における前記マウンド形成物の位置及び／又は形状を測定する海底測定装置を更に含み、
前記演算処理装置は前記マウンド形成物の測定結果を考慮して次のマウンド形成物の投入位置を算出することを特徴とする請求項６，７または８に記載のマウンド形成物の投入位置予測システム。
【請求項１０】
前記海底測定装置は測量船に搭載され、前記海底測定装置による測定データは無線により前記測量船から前記演算処理装置に伝送されることを特徴とする請求項９に記載のマウンド形成物の投入位置予測システム。
【請求項１１】
前記流向流速測定装置による測定データは無線により前記演算処理装置に伝送されることを特徴とする請求項６乃至１０のいずれか１項に記載のマウンド形成物の投入位置予測システム。
【請求項１２】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載のマウンド形成物の投入位置予測方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、または、請求項６乃至１１のいずれか１項に記載のマウンド形成物の投入位置予測システムの前記演算処理装置を作動させるためのプログラムであって、
前記流向及び流速の測定結果に基づいて前記マウンド形成物の目標着底位置に対し前記運搬船の位置であるマウンド形成物の投入位置を解析することで前記マウンド形成物の投入位置の算出することを特徴とするマウンド形成物の投入位置予測のためのプログラム。
【請求項１３】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載のマウンド形成物の投入位置予測方法、または、請求項６乃至１１のいずれか１項に記載のマウンド形成物の投入位置予測システムにより、前記マウンド形成物の投入を管理することを特徴とするマウンド形成物の投入管理方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、底開式の土運船等を利用して運搬したブロック等のマウンド形成物を水中に直投することで海底にマウンドを形成する際のマウンド形成物の投入位置予測方法、マウンド形成物の投入位置予測システム、マウンド形成物の投入位置予測のためのプログラム及びマウンド形成物の投入管理方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
海水中に湧昇流を発生させるために多数のブロック等の塊を海中に投入し落下させて海底にマウンドを造成することが公知である。従来、底開式の土運船等を使用し、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等を利用した位置決め後に、ブロック等のマウンド形成物を直投あるいは自然落下させることにより、海底にマウンドを築造している。
【０００３】
しかし、土運船等においては、ＧＰＳや方位検出器等を利用することにより精度良く投入位置の位置出しを行うことは可能であったが、次のような問題があった。
【０００４】
（１）ブロック等のマウンド形成物の直投後は、ブロック等の着底位置は現場海域の潮流等に左右されるため、目標位置に精度良く投入することは非常に困難である。
【０００５】
（２）着底部におけるブロック等の量のバラツキが大きいため、実投入量が予定数量をオーバーしてしまうため、工期が長引いたり、工事費が嵩んでしまう。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上述のような従来技術の問題に鑑み、海底の目標位置へのブロック等のマウンド形成物の投入精度を向上できるとともに、マウンド形成物の適正な投入管理を実現し工期の短縮化や工事費のコストダウンが可能となるマウンド形成物の投入位置予測方法及びマウンド形成物の投入位置予測システムを提供することを目的とする。また、これらの投入位置予測方法またはシステムのためのマウンド形成物の投入位置予測のためのプログラムを提供することを目的とする。更に、マウンド形成物の投入管理方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明によるマウンド形成物の投入位置予測方法は、マウンド形成物を運搬船で運搬し海水中に投入することで海底にマウンドを形成するときに前記マウンド形成物の投入位置を予測する方法であって、前記マウンドを形成する現場海域の海水の流向及び流速を測定するステップと、前記マウンド形成物の目標着底位置及び前記測定した流向及び流速に基づいて前記マウンド形成物の投入位置を算出するステップと、を含むことを特徴とする。
【０００８】
このマウンド形成物の投入位置予測方法によれば、マウンドを形成する現場海域の海水の流向及び流速の測定結果からマウンド形成物の投入位置を算出するので、海水がある方向にある速度で流れていても海底の目標地点へのブロック等のマウンド形成物の投入精度を向上できる。その結果、マウンド形成物の適正な投入管理を実現でき工期の短縮化や工事費のコストダウンが可能となる。
【０００９】
上記マウンド形成物の投入位置予測方法において前記海水の流向及び流速を海中の深さ方向に複数位置で測定することが好ましく、また、前記海水の流向及び流速を所定の水平間隔毎に測定することが好ましい。これらにより、海底の目標地点へのマウンド形成物の投入精度をより一層向上できる。
【００１０】
また、前記運搬船の位置を測定するステップと、前記算出されたマウンド形成物の投入位置に前記運搬船を誘導するステップと、を更に含むことで、マウンド形成物を精度良く投入できる投入位置に運搬船を移動させることができる。
【００１１】
また、前記マウンド形成物の投入後に海底における前記マウンド形成物の位置及び／又は形状を測定するステップを更に含み、前記マウンド形成物の測定結果を考慮して次のマウンド形成物の投入位置を算出することが好ましい。これにより、海底の目標地点へのマウンド形成物の投入精度を更に向上でき、マウンドの形成位置及び形状の精度を向上でき、また、マウンド形成物の最適な投入パターン等を確立できる。
【００１２】
本発明によるマウンド形成物の投入位置予測システムは、マウンド形成物を運搬船で運搬し海水中に投入することで海底にマウンドを形成するときに前記マウンド形成物の投入位置を予測するシステムであって、前記マウンドを形成する現場海域の海水の流向及び流速を測定する流向流速測定装置と、前記マウンド形成物の目標着底位置及び前記測定した流向及び流速に基づいて前記マウンド形成物の投入位置を算出する演算処理装置と、を含むことを特徴とする。
【００１３】
このマウンド形成物の投入位置予測システムによれば  上述のマウンド形成物の投入位置予測方法を実行でき、マウンドを形成する現場海域の海水の流向及び流速の測定結果からマウンド形成物の投入位置を算出するので、海水がある方向にある速度で流れていても海底の目標地点へのブロック等のマウンド形成物の投入精度を向上できる。その結果、マウンド形成物の適正な投入管理を実現でき工期の短縮化や工事費のコストダウンが可能となる。
【００１４】
上記マウンド形成物の投入位置予測システムにおいて前記流向流速測定装置は所定の水平間隔毎に前記海水の流向及び流速を海中の深さ方向に複数位置で測定することで、海底の目標地点へのマウンド形成物の投入精度をより一層向上できる。
【００１５】
また、前記運搬船の位置を測定する位置測定装置と、前記算出されたマウンド形成物の投入位置に前記運搬船を誘導する誘導装置と、を更に含むことが好ましく、マウンド形成物を精度良く投入できる投入位置に運搬船を移動させることができる。なお、位置測定装置は、例えば全地球位置測定システムＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）から構成できる。
【００１６】
また、前記マウンド形成物の投入後に海底における前記マウンド形成物の位置及び／又は形状を測定する海底測定装置を更に含み、前記演算処理装置は前記マウンド形成物の測定結果を考慮して次のマウンド形成物の投入位置を算出することが好ましい。これにより、海底の目標地点へのマウンド形成物の投入精度を更に向上でき、マウンドの形成位置及び形状の精度を向上でき、また、マウンド形成物の最適な投入パターン等を確立できる。
【００１７】
また、前記海底測定装置は深浅測量船に搭載され、前記海底測定装置による測定データは無線により前記深浅測量船から前記演算処理装置に伝送されることが好ましい。これにより、深浅測量船に搭載された海底測定装置による海底のマウンド形成物の位置及び／又は形状の測定データをリアルタイムで演算処理装置に送ることができ、マウンド形成物の投入位置の算出にフィードバックすることができ、投入位置の精度がより向上する。
【００１８】
また、前記流向流速測定装置による測定データは無線により前記演算処理装置に伝送されることが好ましい。これにより、海水の流向及び流速の測定データをリアルタイムで演算処理装置に送ることができ、マウンド形成物の投入位置の算出にフィードバックすることができ、投入位置の精度がより向上する。
【００１９】
本発明によるマウンド形成物の投入位置予測のためのプログラムは、上述のマウンド形成物の投入位置予測方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、または、上述のマウンド形成物の投入位置予測システムの前記演算処理装置を作動させるためのプログラムであって、前記流向及び流速の測定結果に基づいて前記マウンド形成物の目標着底位置に対し前記運搬船の位置であるマウンド形成物の投入位置を解析することで前記マウンド形成物の投入位置の算出を行うことを特徴とする。
【００２０】
このマウンド形成物の投入位置予測のためのプログラムによれば、マウンドを形成する現場海域の海水の流向及び流速の測定結果からマウンド形成物の投入位置を算出するので、海水がある方向にある速度で流れていても海底の目標地点へのブロック等のマウンド形成物の投入位置を精度よく得ることができる。
【００２１】
本発明によるマウンド形成物の投入管理方法は、上述のマウンド形成物の投入位置予測方法、または、上述のマウンド形成物の投入位置予測システムにより、前記マウンド形成物の投入を管理することを特徴とする。
【００２２】
このマウンド形成物の投入管理方法によれば、マウンドを形成する現場海域の海水の流向及び流速の測定結果からマウンド形成物の投入位置を算出し、海水がある方向にある速度で流れていても海底の目標地点へのブロック等のマウンド形成物の投入精度を向上でき、マウンド形成物の適正な投入管理を実現できるので、工期の短縮化や工事費のコストダウンが可能となる。
【００２３】
また、マウンド形成物の投入後に海底のマウンド形成物の位置及び／又は形状を測定し、その測定結果を次のマウンド形成物の投入位置の算出にフィードバックすることで、より適正な投入管理を実現できる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明による実施の形態について図面を用いて説明する。図１は本実施の形態によるマウンド形成物の投入位置予測システム全体を概略的に示す図である。図２は図１の測量船の概略的構成を示す図である。図３は図１の土運船の位置測定及び誘導システム（ａ）及び基地局の位置測定システム（ｂ）を概略的に示す図である。
【００２５】
なお、図１では、測量船１５の流向流速計の表示部を含む流向流速解析部Ａ及び深浅測量船１３の海底測定装置により測定した投入したブロックの出来型形状の例を示す表示画面Ｂを部分的に示している。図２では測量船１５の流向流速計及び演算処理装置を部分的に拡大して示している。
【００２６】
図１、図２に示すように、本実施の形態によるマウンド形成物の投入位置予測システムは、マウンド形成物として多数のブロック１０を搭載し押し船１２で移動する底開式の土運船１１と、現場海域の海水中の潮流等による流向・流速を測定するための流向流速計１４と、流向流速計１４を搭載するとともに流向流速計１４による流向・流速の測定結果に基づいて解析プログラムによりブロック１０の投入位置を解析し算出するパーソナルコンピュータ等からなる演算処理装置１７を搭載した測量船１５と、海底Ｇの深浅測量を行いマウンド形成領域１の位置及び形状を測定するナローマルチビームソナー等の海底測定装置を搭載し、その測定結果を測量船１５に無線で伝送する深浅測量船１３と、陸上に設置されＧＰＳ基準局等を構成する基地局１６と、から構成される。
【００２７】
なお、マウンドとは、図１のように、コンクリート等からなる所定形状を有する多数のブロック１０等を海底Ｇの所定領域１に投入することで形成され、例えば海域に人工の山脈を築き湧昇流を発生させることでマウンド漁場を造成するものである。
【００２８】
図１の基地局１６は、図３（ｂ）のように、ＧＰＳアンテナ３５と、ＧＰＳ受信装置３６と、無線伝送装置（テレメータ）３７とからＧＰＳ基準局を構成し、測量船１５や土運船１１に対しＧＰＳ信号を送信する。
【００２９】
図１，図２のように、測量船１５は方位検出計２１，ＧＰＳ受信装置２２及び無線伝送装置（テレメータ）２３を更に搭載し、基地局１６のＧＰＳ基準局からのＧＰＳ信号に基づいて方位検出計２１及びＧＰＳ装置２２により測量船１５の位置出しを精度良く行うことができる。
【００３０】
また、測量船１５は、流向流速計１４で現場海域の潮流の流向・流速をリアルタイムに測定した結果を演算処理装置１７の投入位置予測解析プログラムへ入力し、解析プログラムによりブロック１０を目標海底位置へ精度良く落下させるための土運船１１の目標投入位置を算出し、無線伝送装置２３により無線で土運船１１へデータ伝送を行う。
【００３１】
測量船１５に搭載される流向流速計１４は、例えば、音波式から構成でき、海中に音波パルスを送り、海水中の各層から反射したエコーのドップラーシフトを測定し、この測定結果に基づいて図１の流向流速計１４の流向流速解析部Ａの表示部に海水中の流向及び流速を深度別に表示し計測することができる。このような流向流速形は、例えばワークホースＡＤＣＰシステムとしてＲＤ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ社から提供されている。
【００３２】
また、深浅測量船１３に搭載される海底測定装置であるナローマルチビームソナーは、４００〜５００ｋＨｚ程度の多数本の超音波ビームを発信する装置から構成され、例えばナローマルチビーム測深ソナーＳＥＡ  ＢＡＴ９００１Ｓ型として株式会社東陽テクニカから提供されている。
【００３３】
図３（ａ）のように、底開式の土運船１１は、無線伝送装置（テレメータ）２５，ＧＰＳ受信装置２６，２６、ＧＰＳアンテナ２７，２７、パーソナルコンピュータ等からなる演算処理装置２８及び位置誘導用無線伝送装置（テレメータ）２９を搭載し、２つのＧＰＳ受信装置２６，２６と２つのＧＰＳアンテナ２７，２７とから方位検出計を構成し（例えば、特開２００１−２６４４０６公報参照）、基地局１６のＧＰＳ基準局からのＧＰＳ信号に基づいて方位検出計及びＧＰＳ装置２６により土運船１１の位置出しを行うことができる。
【００３４】
土運船１１では、測量船１５において流向流速計１４の計測データを基に解析プログラムにより算出された土運船１１の最適なブロック投入の位置情報を位置誘導用無線伝送装置２９で受信し、そのブロック投入の位置情報及び測定した土運船１１の現在位置に基づいて土運船１１を誘導する誘導システムが構成されている。
【００３５】
上記誘導システムは、例えば、演算処理装置２８がブロック投入の位置情報及び土運船１１の現在位置に基づいて目標位置の方向及び距離等の誘導情報を算出し表示部２８ａに表示するように構成され、この誘導情報により押し船１２が土運船１１をブロック投入の最適な位置に移動させることができる。
【００３６】
図４に測量船１５の演算処理装置１７の解析プログラムによるブロックの投入位置予測のための解析フローチャートを示す。
【００３７】
図４に示すように、測量船１５の演算処理装置１７の解析プログラムで次のようにして運搬船１１の位置であるブロックの投入位置を解析により得ることができる。
【００３８】
まず、初期入力として、ブロック重量及び体積、マウンド形成のためにブロックを設置する水深及び位置、海水密度、水の抵抗を表す効力係数等のパラメータをそれぞれ演算処理装置１７に予め入力しておく（Ｓ０１）。
【００３９】
次に、ブロックを投入する現場海域で計測した潮流の流向及び流速の測定データを深度別水平流速ベクトル値として測量船１５の演算処理装置１７に入力する（Ｓ０２）。
【００４０】
次に、上述の測定データ及び入力した各パラメータに基づいて差分法を用いたブロックの３次元運動方程式の解析を行う（Ｓ０３）。即ち、各時間ステップにおけるブロックの３次元移動速度ベクトルを評価することで、ブロックの着定位置の予測及びブロック投入位置の算出を行い評価を行う。
【００４１】
なお、上記解析プログラムは、演算処理装置１７のハードディスク記憶装置等に記憶され、解析を行うときに読み出されて解析が実行される。
【００４２】
次に、図１乃至図４の投入位置予測システムを用いてブロック投入により海底の所定領域にマウンドを形成し築造する施行手順について図５のフローチャートを参照して説明する。
【００４３】
まず、図１の底開式の土運船１１に多数のブロック１０を積み込み（Ｓ１１）、土運船１１を押し船１２で移動させマウンドを形成する現場海域まで運搬する（Ｓ１２）。
【００４４】
次に、図３（ａ）のように底開式の土運船１１の位置出しを行う一方、測量船１５をブロック投入の現場海域に移動させ、流向流速計１４により潮流の流向及び流速を測定し、図１のような測量船１５内の表示画面Ａに表示し、その測定データに基づき図４の解析ステップＳ０１〜Ｓ０３によりブロック投入位置を求め（Ｓ１３）、このブロック投入位置に関する予測情報を測量船１５から土運船１１に無線により伝送し、土運船１１をブロック投入位置に誘導する（Ｓ１４）。
【００４５】
上述の測量船１５は、現場海域付近において海水中の潮流の流向・流速をリアルタイムに測定できる流向流速計１４をセットし、流向流速計１４で検出された流向および流速のデータを海面Ｓ上の水平方向に数ｍピッチ程度の水平間隔で測定する。これにより、海底Ｇのブロック１０を設置しマウンドを形成する領域１に対してブロック１０を精度良く投入できる土運船１１の投入位置を算出し、算出結果を無線で伝送する。
【００４６】
次に、上述のようにして予測されたブロック投入位置に土運船１１を誘導した後、土運船１１の底を開くことにより多数のブロック１０を海中に投入する（Ｓ１６）。
【００４７】
次に、深浅測量船１３のナローマルチビームソナーにより海底Ｇの深浅測量を行い、海底Ｇのマウンド形成領域１の位置及び形状を測定し（Ｓ１６）、その測定結果を測量船１５に無線で伝送する。
【００４８】
上述の海底Ｇのマウンド形成領域１の位置及び形状の測定データに応じて、次のブロック投入時に図４，図５の初期設定ステップＳ０１でブロック設置の水深及び位置のデータを書き換える。このようにしてブロック投入が完了した後は、適宜、深浅測量を実施し、深浅測量船１３のナローマルチビームソナーの図１の表示画面Ｂのように海底Ｇのブロックの出来型形状を表示し、投入後の海底でのブロックの位置及び出来型形状を把握し、次回のブロック投入の予測解析へフィードバックさせることにより、最適な投入パターン等を確立できる。
【００４９】
次に、空になった土運船１１が帰港し（Ｓ１７）、次のブロック投入が必要な場合はステップＳ１１に戻る。
【００５０】
以上のように、本実施の形態によるブロックの投入位置予測システムによれば、マウンドを形成すべき実海域での海水中の流向・流速の測定が可能であるとともに、この測定データを投入位置の予測解析用のプログラムに利用することにより、海底の目標位置から逆算した土運船の誘導位置を精度良く算出できる。このため、海底の目標位置へのブロック等の投入精度が格段に向上する。
【００５１】
また、ブロック等の投入精度が格段に向上することで適正なブロック投入管理を実現できるため、従来方式と比較した場合、工期の短縮化や工事費のコストダウンが実現できる。
【００５２】
また、土運船等のブロック投入位置、流向流速の測定データ、解析結果及び深浅測量のデータ等の全てのデータの電子化が可能であり、投入位置の予測から解析・施工及び施工管理に至るまでのトータル的なマウンド形成のためのブロック投入システムを確立できる。
【００５３】
以上のように本発明を実施の形態により説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で各種の変形が可能である。例えば、図１において測量船１５に音響測深機やシーバット等の海底測定装置を搭載し、深浅測量船１３を省略してもよい。
【００５４】
また、土運船１１は自航式に構成してもよく、また、マウンド形成物は、ブロックに限定されず、岩石等の塊状物であってもよい。
【００５５】
また、土運船１１を最適なブロック投入位置に誘導するシステムとして、演算処理装置２８で算出した目標位置の方向及び距離等の誘導情報に基づいて押し船１２を自動的に操縦するように構成してもよい。
【００５６】
【発明の効果】
本発明によれば、海底の目標位置へのブロック等のマウンド形成物の投入精度を向上できるとともに、マウンド形成物の適正な投入管理を実現し工期の短縮化や工事費のコストダウンが可能となるマウンド形成物の投入位置予測方法、マウンド形成物の投入位置予測システム及びマウンド形成物の投入管理方法を提供できる。
【００５７】
また、これらの投入位置予測方法またはシステムのためのマウンド形成物の投入位置予測のためのプログラムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態によるマウンド形成物の投入位置予測システム全体を概略的に示す図である。
【図２】図１の測量船の概略的構成を示す図である。
【図３】図１の土運船の位置測定及び誘導システム（ａ）及び基地局の位置測定システム（ｂ）を概略的に示す図である。
【図４】図１の測量船１５の演算処理装置１７の解析プログラムによるブロックの投入位置予測のための解析フローチャートである。
【図５】図１乃至図４の投入位置予測システムを用いてブロック投入により海底の所定領域にマウンドを形成し築造する施行手順を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１・・・マウンド形成領域
１０・・・ブロック（マウンド形成物）
１１・・・土運船（運搬船）
１２・・・押し船
１３・・・深浅測量船
１４・・・流向流速計
１５・・・測量船
１６・・・基地局
１７・・・演算処理装置
Ｇ・・・海底
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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