(57)【要約】【課題】３次元仮想空間の情景（シーン）を表示するための３次元データ表示操作装置において、モデルの変形が容易で、モデリングや視点条件変更をより直感的で現実に近い操作感覚で行うことができるようにする。【解決手段】ポインティングデバイスを用いた圧力分布検出装置１０８により圧力分布検出を行い、３次元仮想空間の構成要素（物体、光源、視点等）に基づいて該３次元仮想空間の情景を示す２次元画像を演算装置１０４で生成する。そして、上記圧力分布検出装置１０８の圧力検出位置に応じて上記３次元仮想空間における構成要素を制御装置１０１により制御する。【選択図】      図１
2004362408.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３次元仮想空間の情景を表示するための表示操作装置であって、ポインティングデバイスにより圧力分布検出を行う圧力分布検出装置と、前記３次元仮想空間の構成要素に基づいて該３次元仮想空間の情景を示す２次元画像を生成する画像生成装置と、前記圧力分布検出装置の圧力検出位置に応じて前記３次元仮想空間における構成要素を制御する制御装置とを有することを特徴とする３次元データ表示操作装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、特に圧力分布検出が可能な立体的なポインティングデバイスを持つ３次元データ表示操作装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、３次元コンピュータグラフィックス（３Ｄ−ＣＧ）システムで用いられるモデルデータ、特に形状データを作成するためのモデリング作業においては、球、立方体、円錐、あるいは数式で表現される曲面（Ｂ−ｓｐｌｉｎｅ関数で表現されるＢ−ｓｐｌｉｎｅ曲面等）などの形状プリミティブ（原始形状）を画面上に表示させた状態で、マウス等のポインティングデバイスで上記形状プリミティブ内部の頂点あるいはポリゴン（多角形）に対し移動、回転等の操作を加えることにより変形し、希望の形状のモデルデータを得ている。
【０００３】
ここで、上記のマウス等のポインティングデバイスは、画面上で座標（通常は単一の座標）を指し示し、それによってさまざまな操作を行うための入力装置の総称であり、物理的なデバイスの平面的（２次元的）な移動を、画面上のポインタの移動に反映させて、画面上の図形を回転させたり、画面上に表示されている機能を選択したりするのに用いられる。一般的には、マウス、トラックボール、タッチペン、タブレット、タッチパネル、ジョイスティック等のような装置を指す。
【０００４】
一方、デバイスの平面的な移動による入力を改善し、より実際の３次元空間に近づけた入力装置として、米国Ｌａｂｔｅｃ社製のＳｐａｃｅｂａｌｌというものがある。この入力装置は、球状の立体的な形状を持ち、力のかかる方向を検出するものである。したがって、仮想空間上に既に構築されたモデルデータ、視点、及び光源などの構成要素の回転や移動に関しては優れたユーザインターフェイスを提供できるが、モデリング作業そのものに関しては通常のポインティングデバイスとさほど変わらない。むしろその特徴を生かして、マウスなどの他のポインティングデバイスと併用することによって、モデリング作業効率を上げていることが多い。
【０００５】
また、磁気センサ方式の３Ｄマウスや、カメラの撮像画像を利用した３次元形状入力装置を用いて実世界に存在する物体の形状を３Ｄ−ＣＧシステムに入力し、基準モデルデータとして利用する場合もある。更に、指関節曲がりセンサを内蔵したデータグローブ（例えば米国ＶｉｒｔｕａｌＴｅｃｎｏｌｏｇｙ社製のＣｙｂｅｒＧｌｏｂｅ）のような特殊な入力デバイスを用いて、各種基準モデルデータを変形しながらモデリング作業を行うこともある。
【０００６】
また、３次元画像モデリングの技術を開示するものとして、以下、特許文献１及び２に示すものがある。
【０００７】
【特許文献１】
特開平７−４９９６５号公報
【特許文献２】
特開平６−１７６１６６号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のような従来の３Ｄ−ＣＧシステムにおけるマウス等のポインティングデバイスを用いたモデリングの操作は、直感的に行えるとはいえなかった。その要因としては、次のようなことが挙げられる。
【０００９】
（１）多くのポインティングデバイスでは、変形等の操作は直感的には行えない。
【００１０】
（２）モデルの所定部分に対し変形等の操作を加える場合、多数の操作ステップを必要とする場合がある。例えば、モデルの見えていない部分を変形する場合、その変形対象部分となる頂点やポリゴン（多角形）を選択し、その選択頂点に対し引き出すかあるいは押し込むといった操作を加えるモードを選択し、マウスの場合であればドラッグした距離でその変化量を算出して変形する、といった一連の操作が必要となる。
【００１１】
（３）どのモデルの変形操作にも常に一定の変化量計算だと、実際の物体を操作しているという現実感に乏しい。
【００１２】
（４）モデルの変形操作時の操作量とモデルへの作用量との関係が一定の変化量計算であると、操作する人によっては使いづらかったりする。
【００１３】
（５）モデルの変形操作に圧力センサを使用する場合、圧力センサにはその表面にセンサ保護の目的でフィルムやシリコンゴムなどが装着されることがあるが、使用回数が増加するにつれてそれらの材料が劣化したり傷ついたりして交換する場合があり、このような材質の変化により操作感覚が変化してしまう。
【００１４】
そして、上記のような問題により、３Ｄ−ＣＧシステムの熟練者でない一般操作者は、自分のイメージ通りにモデルを変形することが困難であったり、モデリング作業に多くの時間を費やさなければならなかった。また、実際に対象物を操作しているという現実感に乏しく、なじみにくいという問題があった。
【００１５】
また、操作者ごとに異なる操作感覚に対応できず、人によっては操作しにくい場合が発生するという問題があった。更に、モデルの変形操作に圧力センサを使用する場合に、表面に装着されている保護シートの材質変化により操作感覚が変化してしまうという問題があった。
【００１６】
本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたもので、モデルの変形が容易で、モデリングや視点条件変更をより直感的で現実に近い操作感覚で行うことができる３次元データ表示操作装置を提供することを目的としている。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明に係る３次元データ表示操作装置は、次のように構成した。
【００１８】
（１）３次元仮想空間の情景を表示するための表示操作装置であって、ポインティングデバイスにより圧力分布検出を行う圧力分布検出装置と、前記３次元仮想空間の構成要素に基づいて該３次元仮想空間の情景を示す２次元画像を生成する画像生成装置と、前記圧力分布検出装置の圧力検出位置に応じて前記３次元仮想空間における構成要素を制御する制御装置とを有するようにした。
【００１９】
また、上記（１）の構成を基に、次のように構成するようにしても良い。
【００２０】
（２）３次元仮想空間の構成要素である物体の実際の硬さを示す硬度情報を与える入力手段を持ち、その硬度に応じて操作時の押圧と物体に加えられる力の関係を補正する作用力補正手段を持つようにする。
【００２１】
（３）圧力分布検出装置へ加えられる圧力の範囲を測定する圧力範囲測定装置を持ち、その圧力測定範囲に応じて操作時の押圧と物体に加えられる力の関係を補正する作用力補正手段を持つようにする。
【００２２】
【発明の実施の形態】
〔第１の実施例〕
図１は本発明の第１の実施例の構成を示すブロック図であり、圧力分布検出が可能な立体的なポインティングデバイスを持つ３次元データ表示操作装置のシステム構成を示している。
【００２３】
同図において、１０１は全体を制御する制御装置である。１０２は操作対象である物体のモデルデータ、硬度データ、視点条件等の初期値などの入力や、画像生成処理の開始、終了等を指示するコマンド入力を行うためのデータ／コマンド入力装置であり、例えばキーボードやマウスが用いられる。
【００２４】
１０３はモデル、視点、光源のデータ等を格納するためのファイル装置であり、例えば不揮発性メモリやハードディスクなどが用いられる。１０４はモデル、視点、光源のデータを用いたレンダリング（画像生成）処理、及び各種変数の更新等を行う演算装置であり、３次元仮想空間の構成要素（物体、光源、視点等、）に基づいて該３次元仮想空間の情景（シーン）を示す２次元画像を生成する画像形成装置を構成している。
【００２５】
１０５は装置の起動中に物体のモデルデータ、視点条件、照明条件等の各種データを格納するメモリ装置である。１０６は上記レンダリング後の画像のピクセル値を格納するビデオメモリ装置であり、ここに格納された画像データや各種情報は表示装置１０７、例えばＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ：  陰極線管）モニタに表示される。
【００２６】
１０８は圧力分布検出が可能なポインティングデバイスを用いた圧力分布検出装置であり、同時に複数点の圧力を検出できるセンサで構成される。例えば、圧力分布を測定するときに用いられるような圧力センサなどで、面（二次元）上の各位置の強度データを収集できるものを意味し、仮想空間に対する操作入力（モデルの移動／回転／変形、視点や光源の移動など）に使用する。
【００２７】
１０９は圧力分布検出装置１０８で検出された情報を基に、モデル、視点、光源のデータなどに対してどのような操作を施しているのかを解析する操作解析装置である。１１０は作用力補正装置であり、入力された物体の硬度データに応じてモデルに作用する変化量を算出する。
【００２８】
１１１は圧力分布検出装置１０８で検出された位置と強度情報に対して、表示装置１０７に表示するモデルデータ上のどの部分に対応し、作用力補正装置１１０で算出された変化量を基に、どの程度の強さなのかを算出する操作位置強度算出装置であり、モデル上に操作している位置を影のように表示するためのデータを生成する。
【００２９】
そして、制御装置１０１は、上記データ／コマンド入力装置１０２、ファイル装置１０３、演算装置１０４、メモリ装置１０５、ビデオメモリ装置１０６、表示装置１０７、圧力分布検出装置１０８、操作解析装置１０９、作用力補正装置１１０、及び操作位置強度算出装置１１１を制御する。
【００３０】
図２は本発明のシステムが利用される状況を示す概念図であり、以下この図に基づいて本発明の装置、システムの概要を説明する。
【００３１】
図２において、２０１はコンピュータであり、画像表示のためのディスプレイ装置２０２、データ入力のためのキーボード２０３、コマンド入力のためのマウス２０４が接続されている。２０５はディスプレイ装置２０２に表示された表示モデルを示している。
【００３２】
上記コンピュータ２０１は、データ転送用ケーブル群２０６を介してオペレータ２０７が操作する補助入力用タッチセンサ２０８と接続されている。また、オペレータ２０７の仮想空間に対する操作入力用の圧力分布検出装置として、４個のシート状圧力センサである右部センサ２０９ａ、左部センサ２０９ｂ、上部センサ２０９ｃ、及び下部センサ２０９ｄが補助入力用タッチセンサ２０８の上下左右に設置されている。
【００３３】
本システムのコンピュータ２０１は、各センサ２０９ａ〜２０９ｄが出力する圧力分布データの受信処理、該入力データからの操作内容解析、解析された操作における仮想空間上のモデルや視点への反映、上記入力データからの仮想空間中の操作位置算出、ディスプレイ表示用画像の生成処理、その他オペレータ２０７からのデータ入力やコマンド入力の処理を実行する。
【００３４】
そして、システムのオペレータ２０７がマウス２０４を使って画像表示システムを起動すると、コンピュータ２０１は、まず編集対象のモデル（例えば形状プリミティブとしての円錐）のデータを読み込む。次にオペレータ２０７は、キーボード２０３を用い、実際の物体の硬度、空間に設定する領域関連の初期値を入力する。本実施例では硬度の値を１０段階で表現している。
【００３５】
上記初期値の入力後、ディスプレイ装置２０２上に上記モデルが表示され、各センサ２０９ａ〜２０９ｄによるモデル編集が可能な状態となる。ここで、システムのオペレータ２０７は、各センサ２０９ａ〜２０９ｄに触れると、その圧力分布情報はＲＳ−２３２Ｃ等のシリアル転送によりコンピュータ２０１に送られる。そして、コンピュータ２０１は、各センサ２０９ａ〜２０９ｄからの位置情報に基づいて操作内容を解析し、適切にモデルの頂点座標の変更あるいはモデルの回転などを行う。また、各センサ上の接触位置に対応するモデル上の位置を算出する。
【００３６】
次にコンピュータ２０１は、視点とモデルの各データ、及び算出されたモデル上での接触位置と強度に基づいて、３次元仮想空間の情景を示す２次元画像を生成し、ディスプレイ装置２０２に表示させる。そして、オペレータ２０７がマウス２０４によりシステム終了のコマンドを送ると、コンピュータ２０１は、編集後のモデルデータをファイルへ書き出した後、システム動作を終了する。
【００３７】
以上により、システムのオペレータ２０７は、補助入力用タッチセンサ２０８の上下左右に設置した４つのセンサ２０９ａ〜２０９ｄを用いて、より直感的な操作により、モデルの変形や回転を実行することが可能となる。
【００３８】
なお、本実施例で使用した補助入力用タッチセンサ２０８は、マウス２０４と同等の働きをするもので、センサ２０９ａ〜２０９ｄの近辺に設置することによって、操作効率を向上させることができる。
【００３９】
次に、上述の画像表示処理、（４個のシート上圧力センサを補助入力用タッチセンサ２０８の上下左右に配置した３次元画像表示システムの処理）の概要をデータの流れに従って説明する。図３は本実施例の制御処理を示すフローチャートであり、このフローチャートに示す制御処理は、図１の制御装置１０１により予め記憶されたプログラムに従って実行されるものである。
【００４０】
ただし、ここで用いる圧力センサは、縦Ｎ個×横Ｎ個のセンシングポイントを有し、各センシングポイントの圧力データは、（ｐｘ，ｐｙ，ｐｆ）のように表されるものとする。この内、ｐｘ，ｐｙはセンシングポイントの位置を示す要素であり、各々１からＮまでの範囲の整数であるとする。また、ｐｆはセンシングポイントにかかる圧力の大きさを示す要素であり、０からＰＭＡＸの範囲の整数であるものとする（０とＰＭＡＸはそれぞれ、圧力なし、及び測定圧力の最大値を意味するものとする）。
【００４１】
（ステップＳ１の説明）
画像表示処理が開始されると、まず、制御装置１０１の命令により、ファイル装置１０３内のモデルデータファイルから、例えば適切な頂点密度の円錐形モデルの形状データをメモリ装置１０５へ読み込む。
【００４２】
ただし、円錐状モデルの形状データは頂点データ（ｖｘｉ，ｖｙｉ，ｙｚｉ）（ｉ＝０，……，ｎ  Ｖｅｒｔｉｃｅｓ（＝頂点数））とポリゴン（多角形）データで構成されるものであり、例えば図４に示すような立方体の簡単な立体のモデルデータ（形状データ）は、図５に示すような座標データとポリゴンデータで表現される。図４のモデリング座標系は、ｘ軸，ｙ軸，ｚ軸の直交座標系を示している。
【００４３】
また、本実施例では簡単のため、読み込まれた円錐状モデルは、図６に示すように、３次元仮想空間３０１の座標系であるワールド座標系３０２の原点に、後述の仮想立方体に包含されるように適切に正規化されて設定されるものとする。
【００４４】
図６中、３０３は円錐状のモデル、３０４は仮想立方体、３０５は視点、３０６は視点の向き、３０７は投影面、３０８は投影面３０７に投影されたモデルを示している。
【００４５】
（ステップＳ２の説明）
ここでは実際の物体の硬度情報と、３次元仮想空間に設定する仮想立方体関連の各種初期値の入力を行う。
【００４６】
すなわち、制御装置１０１の命令により、データ／コマンド入力装置１０２であるキーボードはデータ入力待ち状態となる。ここでシステムのオペレータ２０７は、想定している実際の物体の硬度を１０段階の中から選択し、３次元仮想空間３０１における仮想立方体３０４の一辺の長さａと位置（ｗｘ，ｗｙ，ｗｚ）を、例えば次のように入力する。
ａ＝２．０
ｗｘ＝０．０，ｗｙ＝０．０，ｗｚ＝０．０（＝原点）
ただし、仮想立方体３０４は、圧力センサの検出位置に対応する３次元仮想空間内座標を計算するための基準となる領域であり、空間においてモデルを包含するように、かつ不可視の状態で設定されるものとする。
【００４７】
ここで制御装置１０１は、入力された硬度データに対応した操作入力圧力（押圧）に対するモデル３０３への作用力を表現した作用力テーブルをファイル装置１０３からメモリ装置１０５へコピーする。本実施例では、１０段階のテーブルデータを事前に生成しておきファイル装置１０３に格納しておいたが、硬度入力の都度生成する手法を用いてもかまわない。なお、作用力テーブルデータの生成方法に関しては後述する。
【００４８】
（ステップＳ３の説明）
ここでは、圧力センサ上の座標と仮想立方体上の座標の対応づけを行うための座標マッピングテーブルを作成する。
【００４９】
すなわち、制御装置１０１の命令により演算装置１０４は、上下左右の４つの圧力センサの各センシングポイント（圧力量は任意（＊）としてある）
ＰＤｒ（ｐｘｒ＿ｋ，ｐｙｒ＿ｋ，＊）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）（面ＡＥＨＤ上）
ＰＤｌ（ｐｘｌ＿ｋ，ｐｙｌ＿ｋ，＊）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）（面ＣＧＦＢ上）
ＰＤｕ（ｐｘｕ＿ｋ，ｐｙｕ＿ｋ，＊）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）（面ＡＤＣＢ上）
ＰＤｄ（ｐｘｄ＿ｋ，ｐｙｄ＿ｋ，＊）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）（面ＦＧＨＥ上）
に対応する、仮想立方体３０４の各面における適切な対応点
ＰＤｒ’（ａ／２．０，ｐｙｒ’＿ｋ，ｐｚｒ’＿ｋ）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）（面Ａ’Ｅ’Ｈ’Ｄ’上）
ＰＤｌ’（−ａ／２．０，ｐｙｌ’＿ｋ，ｐｚｒ’＿ｋ）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）（面Ｃ’Ｇ’Ｆ’Ｂ’上）
ＰＤｕ’（ｐｘｕ’＿ｋ，ａ／２．０，ｐｚｒ’＿ｋ）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）（面Ａ’Ｄ’Ｃ’Ｂ’上）
ＰＤｄ’（ｐｘｒ’＿ｋ，−ａ／２．０，ｐｚｒ’＿ｋ）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）（面Ｆ’Ｇ’Ｈ’Ｅ’上）
を計算し、相互参照できるようなマッピングテーブルＴｒ，Ｔｌ，Ｔｕ，Ｔｄを作成する。
【００５０】
例えば、ＰＤｒ（ｐｘｒ＿ｋ，ｐｙｒ＿ｋ，＊）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）とＰＤｒ’（ａ／２．０，ｐｙｒ’＿ｋ，ｐｚｒ’＿ｋ）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）との対応を示す座標マッピングテーブルＴｒは、図９のように作成される。この作成された４個の座標マッピングテーブル、はメモリ装置１０５に格納される。
【００５１】
ここで、図７の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に仮想立方体３０４の各面側から見た円錐状のモデル３０３の様子を示す。図中、４０１は右側から見たモデル３０３の占有領域、４０２は右部センサ２０９ａにおける加圧領域の対応領域、４０３は右部センサ２０９ａの加圧領域の重心点Ｇｒの対応点、４０４は左側から見たモデル３０３の占有領域、４０５は左部センサ２０９ｂにおける加圧領域の対応領域、４０６は左部センサ２０９ｂの加圧領域の重心点Ｇｌの対応点、４０７は上側から見たモデル３０３の占有領域、４０８は上部センサ２０９ｃにおける加圧領域の対応領域、４０９は上部センサ２０９ｃの加圧領域の重心点Ｇｕの対応点、４１０は下側から見たモデル３０３の占有領域、４１１は下部センサ２０９ｄにおける加圧領域の対応領域、４１２は下部センサ２０９ｄの加圧領域の重心点Ｇｄの対応点をそれぞれ示している。
【００５２】
また、図８の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に各圧力分布センサが検出する圧力分布情報を示す。図中、５０１は右部センサ（センサ２０９ａ）、５０２は補助入力用タッチセンサ面（タッチセンサ２０８の面）、５０３は右部センサ５０１における加圧領域、５０４は加圧領域の重心点Ｇｒ’、５０５は左部センサ（センサ２０９ｂ）、５０６は補助入力用タッチセンサ面（タッチセンサ２０８の面）、５０７は左部センサ５０５における加圧領域、５０８は加圧領域の重心点Ｇｌ’、５０９は上部センサ（センサ２０９ｃ）、５１０は補助入力用タッチセンサ面（タッチセンサ２０８の面）、５１１は上部センサ５０９における加圧領域、５１２は加圧領域の重心点Ｇｕ’、５１３は下部センサ（センサ２０９ｄ）、５１４は補助入力用タッチセンサ面（タッチセンサ２０８の面）、５１５は下部センサ５１３における加圧領域、５１６は加圧領域の重心点Ｇｄ’をそれぞれ示す。
【００５３】
（ステップＳ４の説明）
ここでは、オペレータ２０７による右部センサ２０９ａへの入力の有無を判断する（図８の（ａ）参照）。
【００５４】
すなわち、制御装置１０１の命令により演算装置１０４は、受信した右部圧力センサの圧力分布情報ＰＤｒ（ｐｘｒ−ｋ，ｐｙｒ−ｋ，ｐｆｒ−ｋ）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）において、加圧領域５０３（図８の（ａ）参照）が存在する場合（ゼロより大きいｐｆｒ−ｋが少なくとも１つある場合）はステップＳ５へ、全く存在しない場合はステップＳ８へ進む。
【００５５】
（ステップＳ５の説明）
ここでは、圧力分布ＰＤｒ（ｐｘｒ−ｋ，ｐｙｒ−ｋ，ｐｆｒ−ｋ）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）の重心Ｇｒ（ｇｒｘ，ｇｒｙ，ｇｒｆ）の仮想立方体上での対応点による分岐を行う。
【００５６】
すなわちまず、制御装置１０１の命令により操作解析装置１０９は、ＰＤｒ（ｐｘｒ−ｋ，ｐｙｒ−ｋ，ｐｆｒ−ｋ）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）の重心Ｇｒ（ｇｒｘ，ｇｒｙ，ｇｒｆ）を以下の計算式で求める。
【００５７】
2004362408.tif 000003
次に、右部センサの矩形領域ＡＥＨＤから、３次元仮想空間内の仮想立方体の右側面Ａ’Ｅ’Ｈ’Ｄ’への写像を考え、重心Ｇｒ（ｇｒｘ，ｇｒｙ，ｇｒｆ）（ただしｇｒｆは圧力量なのでこの場合は無視される）のＡ’Ｅ’Ｈ’Ｄ’内における写像位置Ｇｒ’（ａ／２．０，ｇｙｒ’，ｇｚｒ’）を求める（図７の（ａ）の占有領域４０１）。次に、面Ａ’Ｅ’Ｈ’Ｄ’側から見たときに（図７の（ａ）参照）、このＧｒ’がモデルの占有領域（図７の（ａ）の占有領域４０３）に内包されるか否かに応じて、操作解析装置１０９が操作（変形／回転）を判断して制御装置１０１へその結果を返し、それぞれステップＳ６とＳ７へ進む。
【００５８】
（ステップＳ６の説明）
ここでは、モデルの変形を実行する。
【００５９】
すなわち、制御装置１０１の命令により操作位置強度算出装置１１１は、ＰＤｒ＿ｋ’（ａ／２．０，ｐｙｒ’＿ｋ，ｐｚｒ’＿ｋ）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）の中で面Ａ’Ｅ’Ｈ’Ｄ’側から見たモデルの占有領域に含まれる各内包点を抽出する。そして、モデルの頂点座標の中で各内包点から最も近いものを（ただし距離はＹＺ座標系で計算したもの）、Δｄ＊ｐｆｒ＿ｋｎ分、ｘ軸負方向へ移動させる。ただしｐｆｒ＿ｋｎは、マッピングテーブルＴｒを用いて参照した、該内包点に対応するセンシングポイントＰＤｒ＿ｋ（ｐｘｒ＿ｋ，ｐｙｒ＿ｋ，ｐｆｒ＿ｋ）の３番目の要素（圧力量）に対応する作用力テーブルの値である。
【００６０】
上記変更後の頂点データ、はメモリ装置１０５にモデルデータとして格納される。その後、ステップＳ８へ進む。
【００６１】
（ステップＳ７の説明）
ここでは、モデルの回転を実行する。
【００６２】
すなわち、制御装置１０１の命令により演算装置１０４は、ステップＳ５のＧｒに基づいて、モデルを構成する各頂点（ｖｘｉ，ｖｙｉ，ｙｚｉ）（ｉ＝０，……，ｎ  Ｖｅｒｔｉｃｅｓ）を、ｙ軸周りに次のように回転させる。
ｇｚｒ’＞＝０の場合→ｙ軸正方向を基準として反時計周りにΔθ回転
ｇｚｒ’＜０の場合→ｙ軸正方向を基準として時計周りにΔθ回転
上記変更後の頂点データは、メモリ装置１０６にモデルデータとして格納される。
【００６３】
（ステップＳ８の説明）
ここでは、オペレータによる左部センサへの入力の有無を判断する（図８の（ｂ）参照）。
【００６４】
すなわち、制御装置１０１の命令により演算装置１０４は、受信した左部センサの圧力分布情報ＰＤｌ（ｐｘｌ−ｋ，ｐｘｌ−ｋ，ｐｆｌｒ−ｋ）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）において、加圧領域（図８の（ｂ）の加圧領域５０７）が存在する場合（ゼロより大きいｐｆｌ−ｋが少なくとも１つある場合）はステップＳ９へ、全く存在しない場合はステップＳ１２分岐する。
【００６５】
（ステップＳ９の説明）
ここでは、圧力分布ＰＤｌ（ｐｘｌ−ｋ，ｐｙｌ−ｋ，ｐｆｌ−ｋ）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）の重心Ｇｌ（ｇｘ，ｇｙ，ｇｆ）の仮想立方体上での対応点による分岐を行う。
【００６６】
すなわちまず、制御装置１０１の命令により操作解析装置１０９は、ＰＤｌ（ｐｘｌ−ｋ，ｐｙｌ−ｋ，ｐｆｌ−ｋ）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）の重心Ｇｌ（ｇｌｘ，ｇｌｙ，ｇｌｆ）を以下の計算式で求める。
【００６７】
2004362408.tif 000004
次に、左部センサの矩形領域ＣＦＥＢから、３次元仮想空間内の仮想立方体の左側面Ｃ’Ｆ’Ｅ’Ｂ’への写像を考え、重心Ｇｌ（ｇｌｘ，ｇｌｙ，ｇｌｆ）（ただしｇｌｆは圧力量なのでこの場合は無視される）のＣ’Ｆ’Ｅ’Ｂ’内における写像位置Ｇｌ’（‐ａ／２．０，ｇｙｌ’，ｇｚｌ’）を求める（図７の（ｂ）の占有領域４０４）。次に、面Ｃ’Ｆ’Ｅ’Ｂ’側から見たときに（図７の（ｂ）参照）、このＧｌ’がモデルの占有領域（図７の（ｂ）の占有領域４０５）に内包されるか否かに応じて、操作解析装置１０９が操作（変形／回転）を判断して制御装置１０１へその結果を返し、それぞれステップＳ１０とＳ１１へ進む。
【００６８】
（ステップＳ１０の説明）
ここでは、モデルの変形を実行する。
【００６９】
すなわち、制御装置１０１の命令により操作位置強度算出装置１１１は、ＰＤｌ＿ｋ’（−ａ／２．０，ｐｙｌ’＿ｋ，ｐｚｌ’＿ｋ）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）の中で面Ｃ’Ｆ’Ｅ’Ｂ’側から見たモデルの占有領域に含まれる各内包点を抽出する。そして、モデルの頂点座標の中で各内包点から最も近いもの（ただし距離はＹＺ座標系で計算したもの）を、Δｄ＊ｐｆｌ＿ｋｎ分、ｘ軸正方向へ移動させる。ただしｐｆｌ＿ｋｎは、マッピングテーブルＴｌを用いて参照した、該内包点に対応するセンシングポイントＰＤｌ＿ｋ（ｐｘｌ＿ｋ，ｐｙｌ＿ｋ，ｐｆｌ＿ｋ）の３番目の要素（圧力量）に対応する作用力テーブルの値である。
【００７０】
上記変更後の頂点データは、メモリ装置１０５にモデルデータとして格納される。その後、ステップＳ１２へ進む。
【００７１】
（ステップＳ１１の説明）
ここでは、モデルの回転を実行する。
【００７２】
すなわち、制御装置１０１の命令により演算装置１０４は、ステップＳ８のＧｌに基づいて、モデルを構成する各頂点（ｖｘｉ，ｖｙｉ，ｙｚｉ）（ｉ＝０，……，ｎＶｅｒｔｉｃｅｓ）を、ｙ軸周りに次のように回転させる。
ｇｚｌ’＞＝０の場合→ｙ軸正方向を基準として時計周りにΔθ回転
ｇｚｌ’＜０の場合→ｙ軸正方向を基準として反時計周りにΔθ回転
上記変更後の頂点データは、メモリ装置１０５にモデルデータとして格納される。
【００７３】
（ステップＳ１２の説明）
ここでは、オペレータによる上部センサへの入力の有無を判断する（図７の（ｃ）参照）。
【００７４】
すなわち、制御装置１０１の命令により演算装置１０４は、受信した上部センサの圧力分布情報ＰＤｕ（ｐｘｕ−ｋ，ｐｘｕ−ｋ，ｐｆｕ−ｋ）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）において、加圧領域（図８の（ｃ）の加圧領域５１１）が存在する場合（ゼロより大きいｐｆｕ−ｋが少なくとも１つある場合）はステップＳ１３へ、全く存在しない場合はステップＳ１７へ進む。
【００７５】
（ステップＳ１３の説明）
ここでは、上部圧力分布ＰＤｕ（ｐｘｕ−ｋ，ｐｙｕ−ｋ，ｐｆｕ−ｋ）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）の重心Ｇｕ（ｇｕｘ，ｇｕｙ，ｇｕｆ）の仮想立方体上での対応点による分岐を行う。
【００７６】
すなわちまず、制御装置１０１の命令により操作解析装置１０９は、ＰＤｕ（ｐｘｕ−ｋ，ｐｙｕ−ｋ，ｐｆｕ−ｋ）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）の重心Ｇｕ（ｇｕｘ，ｇｕｙ，ｇｕｆ）を以下の計算式で求める。
【００７７】
2004362408.tif 000005
次に、上部センサの矩形領域ＡＤＣＢから、３次元仮想空間内の仮想立方体の上側面Ａ’Ｄ’Ｃ’Ｂ’への写像を考え、重心Ｇｕ（ｇｕｘ，  ｇｕｙ，  ｇｕｆ）（ただしｇｕｆは圧力量なのでこの場合は無視される）のＡ’Ｄ’Ｃ’Ｂ’内における対応位置Ｇｕ’（ｇｘｕ’，ａ／２．０，ｇｚｕ’）を求める（図７の（ｃ）参照）。次に、面Ａ’Ｄ’Ｃ’Ｂ’側から見たときに（図７の（ｃ）参照）、このＧｕ’がモデルの占有領域（図７の（ｃ）の占有領域４０８）に内包されるか否かに応じて、操作解析装置１０９が操作（変形／回転）を判断して制御装置１０１へその結果を返し、それぞれステップＳ１４とＳ１５へ進む。
【００７８】
（ステップＳ１４の説明）
ここでは、モデルの変形を実行する。
【００７９】
すなわち、制御装置１０１の命令により操作位置強度算出装置１１１は、ＰＤｕ＿ｋ’（ｐｘｕ’＿ｋ，ａ／２．０，ｐｚｕ’＿ｋ）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）の中で面Ａ’Ｄ’Ｃ’Ｂ’側から見たモデルの占有領域に含まれる各内包点を抽出する。そしてモデルの頂点座標の中で各内包点から最も近いもの（ただし距離はＸＺ座標系で計算したもの）を、Δｄ＊ｐｆｕ＿ｋｎ分、ｙ軸負方向へ移動させる。ただしｐｆｕ＿ｋｎは、マッピングテーブルＴｕを用いて参照した、該内包点に対応するセンシングポイントＰＤｕ＿ｋ（ｐｘｕ＿ｋ，ｐｙｕ＿ｋ，ｐｆｕ＿ｋ）の３番目の要素（圧力量）に対応する作用力テーブルの値である。
【００８０】
上記変更後の頂点データは、メモリ装置１０５にモデルデータとして格納される。その後、ステップＳ１６へ進む。
【００８１】
（ステップＳ１５の説明）
ここでは、モデルの回転を実行する。
【００８２】
すなわち、制御装置１０１の命令により演算装置１０４は、ステップＳ８のＧｕに基づいて、モデルを構成する各頂点（ｖｘｉ，ｖｙｉ，ｙｚｉ）（ｉ＝０，……，ｎＶｅｒｔｉｃｅｓ）を、ｚ軸周りに以下のように回転させる。
ｓｚｕ’＞＝０の場合→ｘ軸正方向を基準として時計周りにΔθ回転
ｓｚｕ’＜０の場合→ｘ軸正方向を基準として反時計周りにΔθ回転
上記変更後の頂点データは、メモリ装置１０５にモデルデータとして格納される。
【００８３】
（ステップＳ１６の説明）
ここでは、オペレータによる下部センサへの入力の有無を判断する（図８の（ｄ）参照）。
【００８４】
すなわち、制御装置１０１の命令により演算装置１０４は、受信した下部センサの圧力分布情報ＰＤｄ（ｐｘｄ−ｋ，ｐｘｄ−ｋ，ｐｆｄ−ｋ）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）において、加圧領域（図８の（ｄ）の加圧領域５１５）が存在する場合（ゼロより大きいｐｆｄ−ｋが少なくとも１つある場合）はステップＳ１７へ、全く存在しない場合はステップＳ２０へ進む。
【００８５】
（ステップＳ１７の説明）
ここでは、下部圧力分布ＰＤｄ（ｐｘｄ−ｋ，ｐｙｄ−ｋ，ｐｆｄ−ｋ）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）の重心Ｇｄ（ｇｄｘ，ｇｄｙ，ｇｄｆ）の仮想立方体上での対応点による分岐を行う。
【００８６】
すなわちまず、制御装置１０１の命令により操作解析装置１０９は、ＰＤｄ（ｐｘｄ−ｋ，ｐｙｄ−ｋ，ｐｆｄ−ｋ）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）の重心Ｇｄ（ｇｄｘ，ｇｄｙ，ｇｄｆ）を以下の計算式で求める。
【００８７】
2004362408.tif 000006
次に、下部センサの矩形領域ＥＦＧＨから、３次元仮想空間内の仮想立方体の下側面Ｅ’Ｆ’Ｇ’Ｈ’への写像を考え、重心Ｇｄ（ｇｄｘ，ｇｄｙ，ｇｄｆ）（ただしｇｄｆは圧力量なのでこの場合は無視される）のＥ’Ｆ’Ｇ’Ｈ’内における対応位置Ｇｄ’（ｇｘｄ’，−ａ／２．０，ｇｚｄ’）を求める（図７の（ｃ）参照）。次に、面Ｅ’Ｆ’Ｇ’Ｈ’側から見たときに（図７（ｄ））、このＧｄ’がモデルの占有領域（図７の（ｄ）参照）に内包されるか否かに応じて、操作解析装置１０９が操作（変形／回転）を判断して制御装置１０１へその結果を返し、それぞれステップＳ１８とＳ１９へ進む。
【００８８】
（ステップＳ１８の説明）
ここでは、モデルの変形を実行する。
【００８９】
すなわち、制御装置１０１の命令により操作位置強度算出装置１１１は、ＰＤｄ＿ｋ’（ｐｘｄ’＿ｋ，−ａ／２．０，ｐｚｄ’＿ｋ）（ｋ＝０，……，Ｎ＊Ｎ）の中で面Ｅ’Ｆ’Ｇ’Ｈ’側から見たモデルの占有領域に含まれる各内包点を抽出する。そしてモデルの頂点座標の中で各内包点から最も近いもの（ただし距離はＸＺ座標系で計算したもの）を、Δｄ＊ｐｆｄ＿ｋｎ分、ｙ軸正方向へ移動させる。ただしｐｆｄ＿ｋｎは、マッピングテーブルＴｄを用いて参照した、該内包点に対応するセンシングポイントＰＤｄ＿ｋ（ｐｘｄ＿ｋ，ｐｙｄ＿ｋ，ｐｆｄ＿ｋ）の要素に対応する作用力テーブルの値である。
【００９０】
上記変更後の頂点データは、メモリ装置１０５にモデルデータとして格納される。
【００９１】
（ステップＳ１９の説明）
ここでは、モデルの回転を実行する。
【００９２】
すなわち、制御装置１０１の命令により演算装置１０４は、ステップＳ１６のＧｕに基づいて、モデルを構成する各頂点（ｖｘｉ，ｖｙｉ，ｙｚｉ）（ｉ＝０，……，  ｎＶｅｒｔｉｃｅｓ）を、ｚ軸周りに以下のように回転させる。
ｓｚｄ’＞＝０の場合→ｘ軸正方向を基準として反時計周りにΔθ回転
ｓｚｄ’＜０の場合→ｘ軸正方向を基準として時計周りにΔθ回転
上記変更後の頂点データは、メモリ装置１０５にモデルデータとして格納される。
【００９３】
（ステップＳ２０の説明）
ここでは、画像の生成と表示を行う。
【００９４】
すなわち、制御装置１０１の命令により演算装置１０４は、メモリ装置１０５におけるモデルの頂点データとポリゴンデータに基づいて、モデルを投影面（空間内の視点の前方に適切に設定される）に投影することで、空間内の視点から見たシーン（情景）の各画素値を計算（レンダリング）することで生成画像を得る。
【００９５】
このようにして得られた画像データをビデオメモリ装置１０６に格納する。ビデオメモリ装置１０６に格納された画像は、そのまま表示装置１０７へ出力されて表示が実行される。
【００９６】
ただし、本ステップで用いられる３Ｄ−ＣＧにおけるレンダリング処理の詳細については公知の事実であるとして、ここでは説明を省略する。
【００９７】
（ステップＳ２１の説明）
画像表示処理ループの最後で、制御装置１０１はデータ／コマンド入力装置１０２からの画像表示処理終了の指示の有無を判断し、もしあればステップＳ２２へ進み、なければステップＳ４に戻る。
【００９８】
（ステップＳ２２の説明）
制御装置１０１はメモリ装置１０５における編集済みモデルデータをファイル装置１０３へ保存した後、システム全体の処理を終了する。
【００９９】
次に、作用力テーブルデータ生成方法に関して、図１０、図１１、図１２を用いて説明する。
【０１００】
図１０は作用力と押圧の関係を示す図であり、操作者の押圧を０〜１００で、対するモデルへの作用力を０〜１００で表現している。また、硬度１〜１０を「柔らかい」から「硬い」とした場合の硬度１、６、１０を例に挙げてある。
【０１０１】
硬度が柔らかいほど作用力が働く押圧レンジが大きく、硬いほど操作時に押圧を強くかけないと作用力が働かないようなデータを生成する。この方法は、本実施例においては図１１に示すようなテーブルデータになる。図１１は硬度６の場合の押圧と作用力のデータを示したものである。
【０１０２】
なお、本実施例では押圧と作用力の関係を直線的な変化に設定したが、図１２に示すように曲線的に設定しても良い。
【０１０３】
また、硬い物体ほど形状変化させるためには操作の力を加えなければならないという感覚が操作者に伝わるような設定方法であれば、本実施例の方法以外を用いても似た効果が期待できる。
【０１０４】
また、本実施例においては圧力センサを立方体の４面に貼り付けた形状のデバイスで説明したが、一面のみを用いて実現しても同様の効果が期待できる。
【０１０５】
このように、モデルの変形が容易で、モデリングや視点条件変更をより直感的で現実に近い操作感覚で行うことができる３次元データ表示操作装置を実現することができる。
【０１０６】
〔第２の実施例〕
図１３は本発明の第２の実施例の構成を示すブロック図であり、図１と同一符号は同一構成要素を示している。図中、１１２は圧力分布検出装置１０８へ加えられる圧力の範囲を測定する操作圧力範囲測定装置であり、制御装置１０１により制御される。制御装置１０１は、圧力分布検出装置１０８の圧力検出位置に応じて３次元仮想空間における構成要素（物体、光源、視点等）を制御する。また操作位置強度算出装置１１１は、圧力分布検出装置１０８で検出された位置と強度情報に対して、表示装置１０７に表示するモデルデータ上のどの部分に対応し、作用力補正装置１１０で算出された変化量を基に、どの程度の強さなのかを算出する。
【０１０７】
図１４は本実施例の制御処理を示すフローチャートであり、図３と同一ステップ（Ｓ）番号は同じ処理内容であるので、説明は省略する。
【０１０８】
（ステップＳ０の説明）
画像表示処理が開始されると、制御装置１０１はまず、図２に示す各圧力センサ（センサ２０９ａ〜２０９ｄ）を初期化する。そして、ディスプレイ装置２０２上に、オペレータ２０７が圧力センサ面に加える押圧力を測定するための操作指示を表示する。
【０１０９】
本実施例では、各センサ２０９ａ〜２０９ｄの４面のどの面でも、あるいは同時に複数の面でも構わず、オペレータ２０７に５秒間強弱をつけて押したり離したりするように指示する。
【０１１０】
オペレータ２０７が操作している間、各センサ２０９ａ〜２０９ｄのデータはコンピュータ２０１へ通信回線（データ転送用ケーブル群２０６）を通じて転送され、メモリ装置１０５に格納される。コンピュータ２０１は、転送されてきた各センサ２０９ａ〜２０９ｄからのデータで有効なデータ（ｐｆ値が０より大きいデータ）が最初に到達したときにタイマをセットし、５秒間圧力データを入力する。そして、収集した有効データの最大値を算出し、測定終了の合図をディスプレイ装置２０２に表示する。オペレータ２０７は、ディスプレイ装置２０２に表示された終了の合図を見たら操作を終了する。
【０１１１】
本実施例では、５秒間の強弱をつけた圧力センサ面への加圧操作により押圧範囲を測定したが、操作者の押圧範囲が測定できるのであれば、この方法でなくても良い。
【０１１２】
次に、本実施例の作用力テーブルデータ生成方法に関して、図１５、図１６、図１７、図１８を用いて説明する。
【０１１３】
図１５は本実施例の作用力と押圧力の関係を示す図であり、操作者の押圧を０〜１００で、対するモデルへの作用力を０〜１００で表現している。また、図の横軸は押圧を示していて、圧力センサがセンシングできる範囲（０〜ＰＭＡＸ）で表現されている。
【０１１４】
操作者は個人個人で圧力センサへの加圧時の力に差があるため、圧力センサで測定できる圧力範囲を全てカバーできるとは限らない。ＰＭＡＸの圧力を加えることができる場合の押圧と作用力の関係は、図１５中の点線で表すことができる。
【０１１５】
本実施例では、そこまで力のない人でも他の操作者と同じような感覚で操作できるように、操作者が実際に加圧できる最大値をｆ−ｍａｘとしたとき、押圧と作用力の関係は図１５中の実線で表せるように設定する。このようにすることで、操作者の力の差による操作感覚の相違を緩和することができる。
【０１１６】
この方法は、本実施例においては図１６に示すような作用力テーブルデータになる。
【０１１７】
なお、本実施例では押圧と作用力の関係を操作者の押圧範囲（最大値）を基に設定したが、操作者が違和感なく、無理せずに操作できるようにするために、他の設定方法を用いても良い。
【０１１８】
例えば、押圧範囲の設定時に測定したデータを図１７に示すような押圧値ごとのヒストグラムを生成し、該ヒストグラムの中間（総データ数÷２）のデータが属している押圧値をｆ−ｍｉｄとし、この押圧値に対する作用力を丁度中間の５０とすれば、押圧と作用力の関係は図１８のように表現することができる。このように作用力テーブルを設定しても、同等の効果を得ることができる。
【０１１９】
以上、本発明の実施例について説明したが、本発明では次のような構成をとっている。
【０１２０】
（１）３次元仮想空間の情景を表示するための表示操作装置であって、ポインティングデバイスにより圧力分布検出を行う圧力分布検出装置と、前記３次元仮想空間の構成要素に基づいて該３次元仮想空間の情景を示す２次元画像を生成する画像生成装置と、前記圧力分布検出装置の圧力検出位置に応じて前記３次元仮想空間における構成要素を制御する制御装置とを有するようにした。
【０１２１】
このため、３Ｄ−ＣＧシステムの熟練者でない一般操作者でも、より直感的な操作で、自分のイメージ通りのモデルを容易にかつ短時間で作成することが可能となる。
【０１２２】
また、上記（１）の構成を基に、次のように構成することも可能である。
【０１２３】
（２）３次元仮想空間の構成要素である物体の実際の硬さを示す硬度情報を与える入力手段を持ち、その硬度に応じて操作時の押圧と物体に加えられる力の関係を補正する作用力補正手段を持つようにする。
【０１２４】
（３）圧力分布検出装置へ加えられる圧力の範囲を測定する圧力範囲測定装置を持ち、その圧力測定範囲に応じて操作時の押圧と物体に加えられる力の関係を補正する作用力補正手段を持つようにする。
【０１２５】
このように構成することで、実際の物体の硬度データを基に、操作時の押圧とモデルに加わる作用力の関係を補正し、操作者ごとにより現実に近い操作感覚を与えることができる。
【０１２６】
すなわち、圧力分布検出が可能なポインティングデバイスが出力する圧力分布情報を、３次元仮想空間における特定方向からの操作として該３次元仮想空間の構成要素（物体、視点、光源等）に反映させることで、部分ごとに強弱をつけてのモデル変形の容易化、及びモデルの広範囲部分の一括変形を実現し、モデリングや視点条件変更をより直感的な操作で行うことが可能となり、また、想定する実際の物体の硬度情報に応じて変形量が変化することで、より現実に近い操作感覚を操作者に与えることが可能となる。
【０１２７】
また、生成画像の主物体上に、圧力分布検出装置で検出された圧力情報に対応した位置をその圧力に応じて投影描画することで、圧力分布検出装置の検出位置と強度を明確に確認できるようになり、モデリング作業や視点条件変更等の操作効率を向上させることができる。
【０１２８】
また、圧力センサ上に保護目的等のためにシート（フィルムやシリコンゴムなど）が張られていても、更にまた該シートの材質変化や異なるシートの張替えがあっても、同様な操作感覚で操作を行うことができる。
【０１２９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、モデリングや視点条件変更をより直感的な操作で行うことが可能となる。
【０１３０】
また、想定する実際の物体の硬度情報に応じて変形量が変化することで、より現実に近い操作感覚を操作者に与えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例の構成を示すブロック図
【図２】本発明のシステムが利用される状況を示す概念図
【図３】第１の実施例の制御処理を示すフローチャート
【図４】モデリング座標系を示す図
【図５】モデルデータを構成する頂点データ及びポリゴンデータを示す図
【図６】３次元仮想空間における円錐状モデルの表現を示す説明図
【図７】仮想立方体の各面側から見た円錐状モデルの様子を示す図
【図８】各圧力分布センサが検出する圧力分布情報を示す図
【図９】実施例における座標マッピングテーブルの例を示す図
【図１０】第１の実施例の作用力と押圧の関係を示す図
【図１１】第１の実施例の作用力テーブルデータの例を示す図
【図１２】第１の実施例の作用力と押圧の関係の他の例を示す図
【図１３】本発明の第２の実施例の構成を示すブロック図
【図１４】第２の実施例の制御処理を示すフローチャート
【図１５】第２の実施例の作用力と押圧の関係を示す図
【図１６】第２の実施例の作用力テーブルデータの例を示す図
【図１７】第２の実施例の押圧ごとのヒストグラムを示す図
【図１８】第２の実施例の作用力と押圧の関係の他の例を示す図
【符号の説明】
１０１  制御装置
１０２  データ／コマンド入力装置
１０３  ファイル装置
１０４  演算装置
１０５  メモリ装置
１０６  ビデオメモリ装置
１０７  表示装置
１０８  圧力分布検出装置
１０９  操作解析装置
１１０  作用力補正装置
１１１  操作位置強度算出装置
１１２  操作圧力範囲測定装置
２０１  コンピュータ
２０２  ディスプレイ装置
２０３  キーボード
２０４  マウス
２０５  表示モデル
２０６  データ転送用ケーブル群
２０７  オペレータ
２０８  補助入力用タッチセンサ
２０９ａ  右部センサ
２０９ｂ  左部センサ
２０９ｃ  上部センサ
２０９ｄ  下部センサ
【図１】
2004362408.tif 000007
【図２】
2004362408.tif 000008
【図３】
2004362408.tif 000009
【図４】
2004362408.tif 000010
【図５】
2004362408.tif 000011
【図６】
2004362408.tif 000012
【図７】
2004362408.tif 000013
【図８】
2004362408.tif 000014
【図９】
2004362408.tif 000015
【図１０】
2004362408.tif 000016
【図１１】
2004362408.tif 000017
【図１２】
2004362408.tif 000018
【図１３】
2004362408.tif 000019
【図１４】
2004362408.tif 000020
【図１５】
2004362408.tif 000021
【図１６】
2004362408.tif 000022
【図１７】
2004362408.tif 000023
【図１８】
2004362408.tif 000024