(57)【要約】【課題】薄物シート部材を容器に挿入する充填装置において、被挿入物をずれなく保持し、引っかかり・こすれの発生なく挿入する。【解決手段】規定枚数毎のシート部材を収納するストッカー装置、ないしはシート部材を規定枚数より多く収納するストッカー装置と規定枚数毎に分離する分離装置、このシート部材を挿入する容器を分離・位置決めする位置決め装置、ストッカー装置ないしは分離装置から被挿入物を搬送および挿入・充填するハンドリング装置。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ストッカー装置ないしは分離装置から被挿入物を搬送および挿入・充填するハンドリング装置において、ストッカー装置ないしは分離装置から被挿入物をハンドに受け渡す過程でハンドリング装置のハンドが被挿入物をクランプする構造にして、被挿入物はハンドとこすれずに挿入することを特徴とするハンドリング装置の構造および方式。
【請求項２】
ストッカー装置ないしは分離装置から被挿入物を搬送および挿入・充填するハンドリング装置において、容器に挿入する過程で少なくとも被挿入物とハンドリング装置のハンドがスリップしないで接触した状態を保ったままこすらずに挿入することを特徴とするハンドリング装置の構造および方式。
【請求項３】
被挿入物の厚み・そり条件に応じて手動もしくは自動でハンドクランプギャップを調整してクランプ条件を最適化するハンドリング装置の構造および方式。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、主として、インクジェット方式プリンタにおいて定型サイズ紙などの薄物シート部材を消耗品供給容器に挿入する装置において、被挿入物を安定してハンドリングする装置技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
プリント用紙など複数枚重ねた薄物シート部材をストッカー棚から取り出して消耗品供給容器に挿入するといった充填装置において、かかるシート部材が軟弱な薄物形状である場合には容器開口部から押し込む方式は取れず、容器構造を二分して容器下部の上にかかる薄物シート部材を載せて容器蓋部をかぶせるような容器のオープン構造を選択せざるを得ないため、容器構造単純化の制約になっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし上記従来例は以下の様な問題点があった。
【０００４】
かかる容器を二分構造にすることにより、環境対策のために容器を再使用する場合には再充填時に容器を開く／閉じるという工程が必要になり、コストの増大と信頼性に問題があった。
【０００５】
その一方で、容器を１個所の開口で被挿入物を再度取り出す構造にするためには薄物シート部材の端面側シートが容器開口部に挿入時にめくれる・引っかかる事態を回避する必要があった。
【０００６】
その場合、開口部寸法に挿入のための余裕代が十分に取れないことが多く、その場合被挿入物の先端部の構造シートの広がり防止のためにテーパー角を持った呼び込みガイド板が必要であったが、容器の奥まで被挿入物を挿入するためにはガイド板逃げ代とハンドつかみ代の分だけ２度押しする必要があり、動作機構上の寸法制約があった。
【０００７】
また、被挿入物をハンドで挿入する際にハンド機構のすきまにシートが入り込んで引っかかりトラブルになる装置信頼性の問題と、被挿入物に表面のすり傷やエッジの打痕を発生させる品質上の問題があった。
【０００８】
挿入における条件には、第１に被挿入物の搬送中では重ねたシートの姿勢崩れを防ぐ意味でシート間およびシートとハンド間の静摩擦力、第２に挿入時では挿入力の安定の意味でシートとハンド間の動摩擦力、および重ねたシートの姿勢崩れを防ぐ意味でシート間の静摩擦力といった摩擦条件がある。この摩擦条件に対する変動要因として薄物シート部材の厚みとそりの変動による接触圧の変化、および挿入速度＝摩擦速度がある。
【０００９】
従来装置ではシートをハンドとの摩擦させていたために条件変動が避けられなかった。
【００１０】
本発明はこのような問題を解決して、かかる薄物シート部材の容器への収納の装置信頼性を高めて稼働率を向上させることを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、薄物シート部材ハンドリングの上記課題の解決を以下の方法により実現する。
【００１２】
（１）ストッカー装置ないしは分離装置から被挿入物を搬送および挿入・充填するハンドリング装置において、ストッカー装置ないしは分離装置から被挿入物をハンドに受け渡す過程でハンドリング装置のハンドが被挿入物をクランプする構造にして、被挿入物はハンドとこすれずに挿入することを特徴とするハンドリング装置としている。
【００１３】
（２）ストッカー装置ないしは分離装置から被挿入物を搬送および挿入・充填するハンドリング装置において、容器に挿入する過程で少なくとも被挿入物とハンドリング装置のハンドがスリップしないで接触した状態を保ったままこすらずに挿入することを特徴とするハンドリング装置としている。
【００１４】
（３）被挿入物の厚み・そり条件に応じて手動もしくは自動でハンドクランプギャップを調整してクランプ条件を最適化するハンドリング装置としている。
【００１５】
以上の方法により、かかる薄物シート部材の容器への収納の装置信頼性を高めて稼働率を向上させることを実現する。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図１は本発明を適用した充填装置の全体構成の一例を示し、図２はハンドリング装置の構造図を示す。
【００１７】
まず図１で本実施例の装置の構成について説明する。
【００１８】
請求項１で表わす被挿入物のハンドリング装置を１、請求項２で表わすストッカー装置を２、請求項３で表わす位置決め装置を３とする。
【００１９】
図１において、ハンドリング装置１の主要構成は１１と１２および１３である。
【００２０】
その他の主要構成装置はストッカー装置２、位置決め装置３、容器位置決め装置４である。
【００２１】
次に図２でハンドリング装置の構造を説明する。
【００２２】
１１は、ハンド＋ロボットＹ軸である。
【００２３】
該１１のハンドは被挿入物をクランプできる構造になっており、更に柔軟な樹脂製などのベルトをクランプジョーの表面に巻きかけることにより被挿入物はクランプジョーと直接接触しないだけでなくベルトにすべることなく巻きこまれてクランプジョーの内側に引き込まれることを特徴とする。ベルト材質の選別により被挿入物とベルトとの高い静摩擦力を確保できる。またこのベルトを消耗品として定期交換することで被挿入物の傷・こすれ等の製品品質を管理できる。
【００２４】
１２は、ロボットＸ軸である。
【００２５】
１３は、ロボットＺ軸である。
【００２６】
以上の実施例では、かかるハンドリング装置により動摩擦をしない挿入ができるようになると共に、被挿入物の変動要因である薄物シート部材の厚みとそりの変動に一定のクランプ力を保ちながらクランプ厚み寸法変動を吸収することが可能になったことにより、被挿入物の搬送・挿入時の姿勢安定を保つための静摩擦力の変動を抑えることができた。その結果、かかる薄物シート部材の容器への収納の装置信頼性を高めて稼働率を向上させる目的が達成できた。
【００２７】
【発明の効果】
以上述べた様に本発明によるハンドリング装置では、かかる薄物シート部材の容器への収納の装置信頼性を高めて稼働率を向上させる目的が達成できた。
【００２８】
更に、温度・湿度といった装置設置環境への対応マージンを広げることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施例の装置の構成
【図２】ハンドリング装置の構造
【図３】図３−１はハンドリング装置の動作（ストッカー装置ないしは分離・位置決め装置から被挿入物を取る時）
図３−２はハンドリング装置の動作（被挿入物搬送時）
図３−３はハンドリング装置の動作（被挿入物を容器に挿入する時）
【符号の説明】
１  ハンドリング装置
２  ストッカー装置
３  被挿入物の分離・位置決め装置
４  容器位置決め装置
１１  ハンド＋ロボットＹ軸
１２  ロボットＸ軸
１３  ロボットＺ軸
４１  容器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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