(57)【要約】【課題】幅方向スペースが小さくて、アーム動作の速いシンプルなアーム式ロボットの提供。【解決手段】支柱１１の前面に上下動可能に配設された上下一対の第１昇降体２０及び第２昇降体３０と、第１昇降体２０から前方に延在する２本の平行アーム４１を備えた平行リンクアーム部４０と、第２昇降体３０と平行リンクアーム部４０に両端部が連結された駆動アーム５０を備え、支柱１１の両側面に設置された第１駆動手段６０と第２駆動手段７０で対応する昇降体２０、３０を昇降させ、第２昇降体３０に設置された第３駆動手段８０で駆動アーム５０を水平方向に回転揺動させて平行リンクアーム部４０とその先端のナットランナー４７を水平方向に移動させる。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
略鉛直な定軌道上を昇降する第１昇降体と、
前記定軌道上を前記第１昇降体と別に昇降する第２昇降体と、
前記第１昇降体に後端部が水平方向及び上下方向に回転可能に連結され、先端部がロボット作業用ヘッド部に上下方向に回転可能に連結されて、後端部を基点に略鉛直な平面で上下に平行リンク運動する複数の平行アームから成る平行リンクアーム部と、
前記第２昇降体に後端部が水平方向及び上下方向に回転可能に連結され、先端部が前記平行リンクアーム部に上下方向に回転可能に連結されて、平行リンクアーム部が平行リンク運動する略鉛直な平面で上下揺動する駆動アームと、
前記定軌道に設置されて前記第１昇降体及び第２昇降体を独自に昇降させる第１駆動手段及び第２駆動手段と、
前記第２昇降体に設置されて前記駆動アームを水平方向に回転揺動させる第３駆動手段と、
を具備したことを特徴とするアーム式ロボット。
【請求項２】
前記定軌道を略鉛直に固設した支柱の前面に配設し、この支柱の両側面の一方に前記第１駆動手段を、他方に前記第２駆動手段を配設したことを特徴とする請求項１記載のアーム式ロボット。
【請求項３】
前記ロボット作業用ヘッド部が、ナットランナーを含む自動作業機を着脱自在に支持することを特徴とする請求項１又は２記載のアーム式ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナットランナーなどの自動作業機を水平方向と略鉛直な上下方向に自在に移動させるアーム式ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車の製造組立ラインで使用されるナットランナーを水平方向と上下方向に自在に移動させるロボットは、直交ロボット又はスカラ型アーム式ロボットが一般的である。前者直交ロボットは、水平な直交二方向に移動するテーブルを使用するため、水平な幅方向に大きなスペースを必要としている。また、後者スカラ型アーム式ロボットも、後述するように幅方向に大きなスペースを必要としている。
【０００３】
スカラ型アーム式ロボット（例えば、特許文献１参照。）の具体例を図７に示すと、このロボット１は、略鉛直な主軸２の上端部に第１水平アーム３の後端部を回転可能に連結し、第１水平アーム３の先端部に第２水平アーム４の後端部を回転可能に連結し、第２水平アーム４の先端部の軸受５で垂直軸６を上下動可能に連結している。垂直軸６に例えばナットランナー７が固定され、各水平アーム３、４の各々が独自に水平方向に旋回することで軸受５と垂直軸６から成るロボット作業用ヘッド部８とナットランナー７が水平方向に移動する。図８に示す製造組立ラインＬ上のワーク９は、例えば前後左右の４隅に４点Ｐ１〜Ｐ４の被ねじ締め部を有し、このワーク９の４点Ｐ１〜Ｐ４の真上にナットランナー７が順に移動するように、第１水平アーム３と第２水平アーム４が独自に旋回運動する。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−１４１２５７号公報（図３、図５）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
図８の鎖線で示すように、第１水平アーム３と第２水平アーム４が例えば一直線状の連結状態にあるときに２点Ｐ２、Ｐ３にヘッド部８が順に移動してねじ締め動作を行い、また、第１水平アーム３と第２水平アーム４が互いに水平方向にく字状に屈曲して別の２点Ｐ１、Ｐ４にヘッド部８が順に移動してねじ締め動作を行うとすると、図７のアーム式ロボット１は、ロボット前方の左右両側方に各水平アーム３、４が屈曲して食み出すだけの大きな幅方向スペースＳ’を必要とし、この幅方向スペースＳ’がアーム式ロボット１の床上設置スペースを大きくしていた。また、複数台のアーム式ロボット１を床上に併設する場合、隣接する一対のロボット１、１の間隔を幅方向スペースＳ’の２倍以上にする必要があって、複数台のロボットを省スペースで併設することが難しい。
【０００６】
また、上記アーム式ロボット１の各水平アーム３、４とヘッド部８は、各々の必要とする機能のために幅、厚さ、径の大きな大形重量物となる傾向が強くて、速い動きをさせることが難しい。特に、ヘッド部８は垂直軸６を上下動させる動力源などで大径構造となり、例えば図８に示すワーク９上の小さな間隔Ｗで接近した２点Ｐ５、Ｐ６の被ねじ締め部を２台の同じアーム式ロボットで同時にねじ締めしようとする場合、２台のロボットの各ヘッド部同士が干渉し合って、同時にねじ締めすることができないことがある。このような場合は、１台のロボットで２点Ｐ５、Ｐ６を順にねじ締めするか、２台のロボットを交互に動作させて２点Ｐ５、Ｐ６を順にねじ締めするしかなくて、接近する２点Ｐ５、Ｐ６でのねじ締め作業性を上げることが難しい。
【０００７】
本発明の目的とするところは、ロボット設置上に必要とするロボット幅方向スペースを必要最小限程度まで小さくした、また、アームの小形軽量化で速い動きを可能にして、ねじ締め作業などの作業能率の向上を容易にしたアーム式ロボットを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の上記目的を達成する請求項１の発明は、略鉛直な定軌道を昇降する第１昇降体２０と、前記定軌道を第１昇降体２０と別に昇降する第２昇降体３０と、第１昇降体２０に後端部が水平方向及び上下方向に回転可能に連結され、先端部がロボット作業用ヘッド部４２に上下方向に回転可能に連結されて、後端部を基点に略鉛直な平面で平行リンク運動する複数の平行アーム４１を有する平行リンクアーム部４０と、第２昇降体３０に後端部が水平方向及び上下方向に回転可能に連結され、先端部が平行リンクアーム部４０に上下方向に回転可能に連結されて、平行リンクアーム部４０と同じ略鉛直な平面で上下揺動する駆動アーム５０と、定軌道に設置されて上下の第１昇降体２０及び第２昇降体３０を独自に昇降させる第１駆動手段６０及び第２駆動手段７０と、第２昇降体３０に設置されて駆動アーム５０を水平方向に回転揺動させる第３駆動手段８０とを具備したことを特徴とする。
【０００９】
ここで、略鉛直な定軌道は、略鉛直な支柱、この支柱に固定されたガイドレール、同様な支柱に形成されたガイド溝などで構成できる。この定軌道に沿って第１昇降体２０と第２昇降体３０の一対が、上下二段に分かれて独自に昇降動作する。第１昇降体２０に後端部が連結される複数の平行アーム４１は、略鉛直な平面に沿って上下に同時に平行移動する２本又は２本以上の同一長さのアームで、この複数の各平行アーム４１の後端部が第１昇降体２０に連結され、先端部がロボット作業用ヘッド部４２に連結されて、平行四辺形の平行リンクアーム部４０を構成する。第２昇降体３０に設置される駆動アーム５０は、平行リンクアーム部４０の内の１本の平行アームに連結される。駆動アーム５０は、平行リンクアーム部４０が平行リンク運動する略鉛直な平面で上下に揺動するように第２昇降体３０に連結される。このような駆動アーム５０は平行リンクアーム部４０を補強して、平行アーム４１と駆動アーム５０の各アームに構造簡単で軽量なものの適用を可能にし、また、平行リンクアーム部４０と駆動アーム５０を同一の略鉛直な平面で上下揺動させることで、アーム式ロボット１０の幅方向スペースＳが必要最小限まで縮小できる。さらに、平行リンクアーム部４０の先端のヘッド部は自動作業機を支持するだけの幅狭な小形軽量なものが適用できて、各アームの速い動きが可能となり、２台のロボット１０のヘッド部同士の干渉を少なくすることができる。また、第１昇降体２０と第２昇降体３０を独自に昇降させる第１駆動手段６０と第２駆動手段７０、及び、駆動アーム５０を水平方向に揺動回転させる第３駆動手段８０の各々は、モータやシリンダが適用できる。
【００１０】
本発明の請求項２の発明は、定軌道を略鉛直に固設した支柱１１の前面に配設し、この支柱１１の両側面の一方に第１駆動手段６０を、他方に第２駆動手段７０を配設したことを特徴とする。この場合の支柱１１は角柱や丸柱が適用でき、支柱１１の前面にガイドレールやガイド溝構造の定軌道を固設し、両側面に第１駆動手段６０と第２駆動手段７０を配設することで、支柱周辺の幅方向スペースＳが小さくなる。このような支柱１１の両側面に設置される第１駆動手段６０と第２駆動手段７０は、支柱１１の両側面に上下方向に設置されたボールねじを回転させるモータが、支柱周辺を小形でシンプルな構造にする上で有効である。
【００１１】
また、本発明の請求項３の発明は、ロボット作業用ヘッド部４２が、ナットランナー４７を含む自動作業機を着脱自在に支持することを特徴とする。つまり、ヘッド部４２をナットランナー４７以外のビス止め用電動工具、クリップ立て工具、外観検査機器などの自動作業機を着脱自在に支持する汎用構造にすることで、各種の自動作業機が交換できる汎用ロボットが提供できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図１乃至図６を参照して説明する。
【００１３】
図１及び図２に示す１台のアーム式ロボット１０は、床上に略鉛直に固設された支柱１１の前面に上下動可能に配設された上下一対の第１昇降体２０及び第２昇降体３０と、第１昇降体２０から前方に延在する２本の平行アーム４１を備えた平行リンクアーム部４０と、第２昇降体３０と平行リンクアーム部４０に両端部が連結された駆動アーム５０と、第１昇降体２０及び第２昇降体３０を単独に上下動させる第１駆動手段６０及び第２駆動手段７０と、駆動アーム５０を水平方向に回転揺動させる第３駆動手段８０を備える。
【００１４】
支柱１１は角柱で、下端部に固定した台座１２で床上に略鉛直に固定される。支柱１１の前面に略鉛直にガイドレール１３が配設され、ガイドレール１３に沿って上下一対の第１昇降体２０と第２昇降体３０が上下動する。ガイドレール１３の上部領域に例えば第１昇降体２０が上下動自在に配設され、ガイドレール１３の下部領域に第２昇降体３０が上下動自在に配設される。支柱１１の上部領域の側方に第１昇降体２０の上下位置を検知する複数のセンサー１４が設置され、支柱１１の下部領域の側方に第２昇降体３０の上下位置を検知する複数のセンサー１５が設置される。
【００１５】
第１昇降体２０は、ガイドレール１３の前面を上下動する略鉛直な支持板２１と、支持板２１の裏面両側に設置された複数のガイドローラ２２と、支持板２１の前面の上下両端部から前方に突設された上下一対の軸受板２３と、各軸受板２３の先端部間に水平方向に回転可能に配設された略鉛直なアーム連結用回転軸２４を有する。支持板２１のガイドローラ２２がガイドレール１３を両側面から挟持して、支持板２１の上下動作を円滑にする。回転軸２４の上下両端部に突設した一対のブラケット２５にピン２６を介して平行リンクアーム部４０の２本の平行アーム４１の後端部が上下方向に回転可能に連結される。
【００１６】
第１昇降体２０から延びる２本の平行アーム４１の各先端部が、ロボット作業用ヘッド部４２に連結される。２本の平行アーム４１と、平行アーム４１の両端の回転軸２４及びヘッド部４２で、略鉛直な平面で平行リンク運動する平行リンクアーム部４０が構成される。ヘッド部４２は、２本の平行アーム４１の先端部に上下方向に回転可能に連結された略鉛直な取付板４３と、取付板４３の前面に固定された自動作業機装着部４４を有する。取付板４３の裏面の上下両端部に突設したブラケット４５にピン４６を介して２本の平行アーム４１の先端部が、上下方向に回転可能に連結される。自動作業機装着部４４に自動作業機のナットランナー４７が着脱自在に装着される。２本の平行な平行アーム４１の両端部の計４点のピン２６、４６は、略鉛直な平面に並ぶ平行四辺形の頂点の位置関係にあり、このピン２６、４６が並ぶ略鉛直な平面に沿って平行リンクアーム部４０が平行アーム４１の後端部を基点に上下に平行リンク運動し、また、図３に示すように平行リンクアーム部４０が平行アーム４１の後端部を基点に水平方向左右に回転揺動する。そして、平行リンクアーム部４０がいずれの方向に変位しても、ヘッド部４２とナットランナー４７は所定の略鉛直な姿勢を保持する。
【００１７】
第１昇降体２０を上下動させる第１駆動手段６０は、図２に示すように支柱１１の一方の側面と平行に設置された略鉛直なボールねじ６１と、ボールねじ６１を正逆回転させるモータ６２を有する。ボールねじ６１の一部にナット部材６３が螺装され、ボールねじ６１の上下両端部が軸受部材６４、６５で支柱１１に取付けられる。ナット部材６３は第１昇降体２０の支持板２１と一体で、ボールねじ６１が非回転状態にあるときはナット部材６３が第１昇降体２０を支柱１１の任意の高さ位置に保持し、ボールねじ６１をモータ６２で正逆回転させるとナット部材６３と第１昇降体２０が一体となって上下動する。
【００１８】
第２昇降体３０は、ガイドレール１３の前面を上下動する略鉛直な支持板３１と、支持板３１の裏面両側に設置された複数のガイドローラ３２と、支持板３１の前面の上下両端部と中間部から前方に突設された３枚の軸受板３３、３４、３５と、上から２枚の軸受板３３、３４の先端部間に水平方向に回転可能に配設された略鉛直なアーム連結用回転軸３６を有する。ガイドローラ３２がガイドレール１３を両側面から挟持して、支持板３１の上下動作を円滑にする。回転軸３６の中間部に突設したブラケットにピン５１を介して１本の駆動アーム５０の後端部が上下方向に回転可能に連結される。駆動アーム５０の先端部が、２本の平行アーム４１の内の下部の１本の平行アーム４１の略中間部にピン５２で上下方向に回転可能に連結される。
【００１９】
第２昇降体３０を上下動させる第２駆動手段７０が、図１に示すように支柱１１の一方の側面、つまり、第１駆動手段６０と反対の側面に配設される。第２駆動手段７０は、支柱１１の側面と平行に設置された略鉛直なボールねじ７１と、ボールねじ７１を正逆回転させるモータ７２を有する。ボールねじ７１の一部にナット部材７３が螺装され、ボールねじ７１の上下両端部が軸受部材７４、７５で支柱１１に取付けられる。ナット部材７３は第２昇降体３０の支持板３１と一体で、ボールねじ７１が非回転状態にあるときはナット部材７３で第２昇降体３０が支柱１１に保持され、ボールねじ７１をモータ７２で正逆回転させるとナット部材７３と第２昇降体３０が昇降する。
【００２０】
第２昇降体３０における支持板３１の前面下端部に突設する軸受板３５に第３駆動手段８０が設置される。第３駆動手段８０は、軸受板３５の下面に固定されたモータ８１と、モータ８１の回転出力軸と回転軸３６を一体に連結コ字状の回転駆動枠８２を有し、モータ８１の回転力が回転駆動枠８２を介して回転軸３６に直接に伝達されて、回転軸３６が水平方向に正逆回転する。モータ８１で回転軸３６を水平方向に正逆回転させることで、駆動アーム５０と平行リンクアーム部４０が同時に水平方向に揺動回転する。駆動アーム５０と平行リンクアーム部４０が同じ略鉛直平面で上下に回転揺動するため、図３に示すように平行リンクアーム部４０を真上から見ると平行リンクアーム部４０の平行アーム４１で駆動アーム５０が常に隠された状態にある。この真上から見える平行アーム４１は、アーム長さ方向で変位するがアーム幅方向では変位しない。そのため、アーム式ロボット１０の場合、床上設置に必要とする幅方向スペースは、後述するように必要最小限まで縮小される。
【００２１】
以上のアーム式ロボット１０は、第１〜第３の各駆動手段６０〜８０をコンピュータ制御によって同時に、或いは、異なる時間帯で独自に作動させて、ナットランナー４７を略鉛直な姿勢のまま上下左右前後に移動させる。ナットランナー４７は、例えば図４に示すような製造組立ラインＬにおけるワーク９の４点Ｐ１〜Ｐ４に順に移動して、ねじ締め動作を順に行う。
【００２２】
例えば、図１及び図２の静止状態において、第３駆動手段８０のモータ８１だけを作動させて第２昇降体３０の回転軸３６を正逆いずれかの方向に回転させると、回転軸３６と共に駆動アーム５０と平行リンクアーム部４０が一体的に水平方向に揺動回転して、ナットランナー４７が左右いずれかに水平移動する。
【００２３】
また、図１及び図２の静止状態において、第１駆動手段６０のモータ６２だけを作動させてボールねじ６１を例えば正方向回転させると、ナット部材６３を介して第１昇降体２０が上昇移動し、この上昇移動に応じて平行リンクアーム部４０が駆動アーム５０で下方に引っ張られて下方に揺動し、ナットランナー４７が支柱１１に近付くように平行移動する。逆に、モータ６２でボールねじ６１を逆方向回転させると、ナット部材６３を介して第１昇降体２０が下降移動し、この下降移動に応じて平行リンクアーム部４０が駆動アーム５０で上方に突き上げられて上方に揺動し、ナットランナー４７が支柱１１から遠ざかるように平行移動する。
【００２４】
また、図１及び図２の静止状態において、第１駆動手段６０と第２駆動手段７０を同時に作動させて第１昇降体２０と第２昇降体３０を同時に上昇させるとナットランナー４７も垂直に上昇する。この上昇状態で第２昇降体３０の上昇と止めると、ナットランナー４７は垂直上昇を止めて水平移動を始める。このようなナットランナー４７の垂直や水平動作は、通常のアーム式では、２軸の関数演算をしないと直線運動をさせられないが、本発明のアーム式は関数演算しなくても直線運動をするため、ティーチングやプログラミングする場合に有利である。また、２軸の同軸駆動でも回転差を付ければ、ナットランナー４７を斜めに移動させることもできる。
【００２５】
図４と図８のワーク９が同じとすると、ナットランナー４７はワーク９の４点Ｐ１〜Ｐ４の被ねじ締め部を順に移動する。例えば点Ｐ１でねじ締め動作が終了したナットランナー４７を、点Ｐ１で真上に上昇させる場合、第１駆動手段６０と第２駆動手段７０を同時に作動させて第１昇降体２０と第２昇降体３０を同時に同速度で上昇させる。点Ｐ１の真上に上昇したナットランナー４７を点Ｐ２の真上へと水平移動させる場合は、第１駆動手段６０と第３駆動手段８０を同時に作動させる。第１〜第３駆動手段６０〜８０をコンピュータ制御することで、ナットランナー４７はワーク９の４点Ｐ１〜Ｐ４を予め設定された最短距離で移動して、高能率でねじ締め動作を行う。
【００２６】
図４で分かるように、ワーク９の４点Ｐ１〜Ｐ４をナットランナー４７が移動する間、平行リンクアーム部４０の平行アーム４１は平面から見てアーム長さ方向に変位するがアーム幅方向には変位しない。したがって、ロボット１０の床上設置上に必要とされる幅方向スペースＳは、ワーク９の４点Ｐ１〜Ｐ４の位置で決まるために、必要最小限のスペースでよいことになる。
【００２７】
また、図１や図２に示すように、上下に平行リンク運動する平行リンクアーム部４０に下方から連結した駆動アーム５０は、平行リンクアーム部４０の平行アーム４１を補強するため、各アームに構造簡単な軽量物が使用できて、各アームの上下左右前後の動きを速くすることが容易に可能となり、ナットランナー４７によるねじ締め動作をより高能率で行うことができる。
【００２８】
また、ロボット１０に対するナットランナー４７の左右の横移動は、支柱１１を含むロボット全体を横に回転させる、又は、支柱１１に支持された昇降体２０、３０のようなアーム支持用台座部を横に回転させることでも可能であるが、上記実施の形態のように支柱１１や昇降体２０、３０の重量物を回転させずに軽量なアームだけを回転させることで、各アームの速い動きが実現でき、また、アーム回転駆動源である第３駆動手段８０に構造簡単で小形、安価なものが適用できる。
【００２９】
また、平行リンクアーム部４０の先端のヘッド部４２は、ナットランナー４７を着脱自在に支持するだけの機能のものでよいことから、ヘッド部４２を小形軽量な構造にすることができる。このようなヘッド部４２は、ナットランナー４７のねじ締め作業の邪魔をせず、また、後述するように２台のアーム式ロボットで、間隔の狭い２点の被ねじ締め部を同時にねじ締めすることを容易にする。
【００３０】
以上のようなアーム式ロボット１０は、１台又は複数台が併設して使用される。図５及び図６は同じ２台のロボット１０、１０を併設して使用する場合を示している。２台のロボット１０、１０は共に左右の幅方向スペースが小さくて済むので、２台を十分に接近させて併設することができ、ロボット設備の省スペース化が図れる。
【００３１】
図５は、２台のロボット１０、１０で共通のワーク９’に在る左右２点Ｐａ、Ｐｂの被ねじ締め部を同時にねじ締めする場合を示している。ここで、２点Ｐａ、Ｐｂが図８のワーク９における小さな間隔Ｗで接近した２点Ｐ５、Ｐ６と同じ被ねじ締め部とすると、２台のロボット１０、１０の平行リンクアーム部４０、４０を同時に動かして各々のナットランナー４７、４７を同時に２点Ｐａ、Ｐｂに移動させても、各々のヘッド部４２、４２が小径ゆえに干渉せず、したがって、２点Ｐａ、Ｐｂの被ねじ締め部が２台のロボット１０、１０で同時にねじ締めされる。このような２点Ｐａ、Ｐｂが１つのワーク９’に多数ある場合、２点ずつ２台のロボット１０、１０で同時にねじ締めが行われて、多数点のねじ締めの作業能率が上がる。
【００３２】
図６は、２台のロボット１０、１０で１つのワーク９’の接近する前後２点Ｐｃ、Ｐｄを同時にねじ締めする場合を示している。つまり、２台のロボット１０、１０の各々のヘッド部が小径で、前後方向から接近しても干渉することがほとんどないために、前後２点Ｐｃ、Ｐｄの被ねじ締め部も２台のロボット１０、１０で同時にねじ締めすることができる。
【００３３】
なお、本発明のアーム式ロボットは、上記実施の形態に限らず、例えば、支柱１１に配設する第１昇降体２０と第２昇降体３０の位置関係を上下逆にして、下部の第１昇降体２０から延びる平行リンクアーム部４０に上方から第２昇降体３０の駆動アーム５０を連結するようにしてもよい。
【００３４】
【発明の効果】
本発明によれば、自動作業機を支持する平行リンクアーム部とこれを左右揺動させる駆動アームの各アームが同一の略鉛直な平面で上下揺動するために、アーム式ロボットの幅方向スペースが必要最小限まで縮小できて、複数台のロボットを接近させて省スペースで併設することができる。また、平行リンクアーム部に連結した駆動アームが平行リンクアーム部を補強して、各アームに構造簡単で軽量なものが適用でき、また、平行リンクアーム部先端のヘッド部も自動作業機を支持するだけの小形軽量なものが適用できて、アーム式ロボットがシンプルとなり、かつ、各アームの速い動きが可能となって、ロボット作業の高能率化が図れる。
【００３５】
また、定軌道を前面に構成する支柱の両側面に第１駆動手段と第２駆動手段を配設することで、支柱周辺の幅方向スペースを尚一層に小さくすることができて、複数台のアーム式ロボットを省スペースで併設することが容易になる。
【００３６】
また、平行リンクアーム部先端のヘッド部でナットランナーを含む自動作業機を着脱自在に支持することで、ナットランナー以外のビス止め用電動工具、クリップ立て工具、外観検査機器などの複数機種の自動作業機が自在に交換できる汎用性、実用性に優れたアーム式ロボットが提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示すアーム式ロボットの斜視図である。
【図２】図１のアーム式ロボットの角度を変えた方向からの斜視図である。
【図３】図１のアーム式ロボットの平面図である。
【図４】図１のアーム式ロボットとワークの概要を示す平面図である。
【図５】図１のアーム式ロボット２台を使用したロボット設備の平面図である。
【図６】図５の２台のアーム式ロボットとワークの概要を示す平面図である。
【図７】従来のアーム式ロボットの斜視図である。
【図８】図７のアーム式ロボットとワークの概要を示す平面図である。
【符号の説明】
１０    アーム式ロボット
１１    支柱
１２    台座
１３    ガイドレール
１４    センサー
１５    センサー
２０    第１昇降体
２１    支持板
２２    ガイドローラ
２３    軸受板
２４    回転軸
２６    ピン
３０    第２昇降体
３１    支持板
３２    ガイドローラ
３３    軸受板
３６    回転軸
４０    平行リンクアーム部
４１    平行アーム
４２    ヘッド部
４３    取付板
４４    自動作業機装着部
４７    ナットランナー
５０    駆動アーム
６０    第１駆動手段
６２    モータ
６３    ナット部材
６４    軸受部材
７０    第２駆動手段
７２    モータ
７３    ナット部材
７４    軸受部材
８０    第３駆動手段
８１    モータ
８２    回転駆動枠
Ｓ      幅方向スペース
【図１】
2004195592.tif 000003
【図２】
2004195592.tif 000004
【図３】
2004195592.tif 000005
【図４】
2004195592.tif 000006
【図５】
2004195592.tif 000007
【図６】
2004195592.tif 000008
【図７】
2004195592.tif 000009
【図８】
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