(57)【要約】【課題】運転者の状況に応じて適切に運転情報を出力して、安全で適切なナビゲーションを行うことを可能とする運転情報出力装置を提供すること。【解決手段】カメラによって運転者の行動を検知し、その検知結果が運転者行動情報としてカーナビ通信部５１からＣＰＵ５０に入力される。ＣＰＵ５０は当該運転者行動情報に基づいて、運転者行動情報テーブル６１７より音声情報とロボットの動作内容を検索し、検索したロボットの動作内容に従って駆動部６０に駆動信号を出力する。同時に音声出力部５９に音声信号を出力する。また、カメラによって運転者がロボットを注視していると検知された場合、ＣＰＵ５０はロボットの駆動を停止する。同様に、運転者がカーナビ画面を注視していると検知された場合、ＣＰＵ５０はカーナビ画面の表示を停止する指示信号をカーナビに出力する。【選択図】　　図４
2004093354.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車に装備される運転情報出力装置において、
車内又は車外の状況情報に対応づけて報知制御情報を記憶する記憶手段と、
状況情報を取得する取得手段と、
複数種の出力形態による報知が可能な報知手段と、
運転者状態を検知する検知手段と、
前記取得手段により取得された状況情報に基づき前記記憶手段に対応づけて記憶された報知制御情報を読み出し、前記検知手段による検知結果に応じた出力形態で、読み出された報知制御情報に基づく前記報知手段の制御を行う制御手段と、
を備えることを特徴とする運転情報出力装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記検知手段による検知結果及び前記取得手段により取得された状況情報に応じた出力形態で、読み出された報知制御情報に基づく前記報知手段の制御を行う報知制御手段を有することを特徴とする請求項１に記載の運転情報出力装置。
【請求項３】
前記取得手段はカーナビゲーション装置と通信する通信手段を有し、この通信手段による通信により前記状況情報として進路情報を取得し、
前記報知手段は前記複数種の出力形態として音声出力手段および駆動手段とを有し、
前記制御手段により、前記音声出力手段からの音声出力または前記駆動手段の駆動制御が行われる、人形であることを特徴とする請求項１または２に記載の運転情報出力装置。
【請求項４】
前記取得手段はＧＰＳと通信する通信手段を有し、この通信手段による通信により前記状況情報として進路情報を取得し、
前記報知手段は前記複数種の出力形態として画像出力手段および音声出力手段とを有し、
前記検知手段による検知結果に応じて前記画像出力手段または前記音声出力手段を切り換えることを特徴とする請求項１または２に記載の運転情報出力装置。
【請求項５】
前記検知手段は、運転者の視線方向を検知する視線方向検知手段を有し、
前記制御手段が前記画像出力手段の制御中であって、前記視線方向検知手段により視線方向が所定方向であると検知された場合には、前記制御手段は、前記画像出力手段の制御を停止し、前記音声出力手段の制御を行うことを特徴とする請求項４に記載の運転情報出力装置。
【請求項６】
前記検知手段は、運転者の視線方向を検知する視線方向検知手段を有し、
前記制御手段が前記駆動手段の制御中であって、前記視線方向検知手段により視線方向が所定方向であると検知された場合には、前記制御手段は、前記駆動手段の制御を停止し、前記音声出力手段の制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の運転情報出力装置。
【請求項７】
前記記憶手段は警告用報知制御情報を更に記憶し、
前記取得手段により取得された状況情報が所定条件を満たす場合には、前記制御手段が、前記警告用報知制御情報に基づく報知手段の制御を行うことを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の運転情報出力装置。
【請求項８】
前記記憶手段は警告用報知制御情報を更に記憶し、
前記検知手段により検知された運転者状態が所定条件を満たす場合には、前記制御手段が、前記警告用報知制御情報に基づく報知手段の制御を行うことを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の運転情報出力装置。
【請求項９】
車に装備される、コンピュータを搭載した運転情報出力装置に対して、
車内又は車外の状況情報に対応づけて報知制御情報を記憶する記憶機能と、
状況情報を取得する取得機能と、
複数種の出力形態による報知が可能な報知機能と、
運転者状態を検知する検知機能と、
前記取得機能により取得された状況情報に基づき前記記憶機能に対応づけて記憶された報知制御情報を読み出し、前記検知機能による検知結果に応じた出力形態で、読み出された報知制御情報に基づく前記報知機能の制御を行う制御機能と、
を前記コンピュータにより実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転者の危険を警告しカーナビゲーションを行う運転情報出力装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
カーナビゲーション装置（以下、「カーナビ」と略す。）の普及により、現在地から目的地までの順路が地図表示や音声でガイドされるようになったため、運転者は不慣れな道でも簡単に目的地まで走行ができるようになった。しかしながら、一方ではカーナビに表示された地図や文字情報を運転者が注視するために、対向車や歩行者と接触事故を起こすケースが多発している。このため、運転中はカーナビ操作を無効にする等の事故防止機能が考え出されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、カーナビのインターネット接続化や地図の付加価値機能の高度化に伴い、例えば店舗情報や渋滞情報等の様々な情報の表示が可能となった。このため、カーナビに表示される情報は増大する傾向にあり、それに伴って、カーナビの情報表示に対する運転者の注視は増大傾向にある。
【０００４】
本発明の目的は、運転者の状況に応じて適切に運転情報を出力して、安全で適切なナビゲーションを行うことを可能とする運転情報出力装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
以上の課題を解決するために、請求項１に記載の発明の運転者情報出力装置は、
車に装備される運転情報出力装置において、車内又は車外の状況情報に対応づけて報知制御情報を記憶する記憶手段（例えば、図４のＲＯＭ６１；図２４、図２５）と、
状況情報を取得する取得手段（例えば、図４のカーナビ通信部５１、図１７のステップＢ１）と、
複数種の出力形態による報知が可能な報知手段（例えば、図４の音声出力部５９、駆動部６０）と、
運転者状態を検知する検知手段（例えば、ロボット１０の具備するカメラ、図１７のステップＢ２）と、
前記取得手段により取得された状況情報に基づき前記記憶手段に対応づけて記憶された報知制御情報を読み出し、前記検知手段による検知結果に応じた出力形態で、読み出された報知制御情報に基づく前記報知手段の制御を行う制御手段（例えば、図４のＣＰＵ５０：図１８のロボット作動制御処理）と、
を備えることを特徴としている。
【０００６】
また、請求項９に記載の発明のプログラムは、車に装備される、コンピュータを搭載した運転情報出力装置に対して、
車内又は車外の状況情報に対応づけて報知制御情報を記憶する記憶機能と、
状況情報を取得する取得機能（例えば、図１７のステップＢ１およびＢ２）と、
複数種の出力形態による報知が可能な報知機能（図２０のステップＤ４）と、
運転者状態を検知する検知機能（例えば、図１７のステップＢ１）と、
前記取得機能により取得された状況情報に基づき前記記憶機能に対応づけて記憶された報知制御情報を読み出し、前記検知機能による検知結果に応じた出力形態で、読み出され報知制御情報に基づく前記報知機能の制御を行う制御機能（例えば、図１８のロボット作動制御処理）と、
を前記コンピュータにより実現させることを特徴としている。
【０００７】
この請求項１および９に記載の発明によれば、前記取得手段により取得された状況情報に基づき前記記憶手段に対応づけて記憶された報知制御情報を読み出し、前記検知手段による検知結果に応じた出力形態で、読み出され報知制御情報に基づく前記報知機能の制御を行う。そのため、例えば、車外の危険な状況情が取得された場合、検知された運転者状態に応じて例えば、運転者がディスプレイを注視している場合は、、大音量の警報（出力形態の１つ）で状況情報を出力する等といったことが可能となり、運転者の状況に応じて適切に運転情報を出力して、安全で適切なナビゲーションを行うことができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の運転情報出力装置であって、前記制御手段は、前記検知手段による検知結果及び前記取得手段により取得された状況情報に応じた出力形態で、読み出された報知制御情報に基づく前記報知手段の制御を行う報知制御手段（例えば、図４のＣＰＵ５０：図１８のロボット作動制御処理）を有することを特徴している。
【０００９】
この請求項２に記載の発明によれば、運転者の状態および状況情報に応じた出力形態で、報知手段の制御が行われる。そのため、例えば、運転者が車の走行中に危険な行動を取り、更に車の前方に障害物がある等といった状況の時に、大音量の警報で状況情報を出力する等といったことが可能となり、運転者の状況に応じて適切に運転情報を出力して、安全で適切なナビゲーションを行うことができる。
【００１０】
そして請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の運転情報出力装置であって、
前記取得手段はカーナビゲーション装置と通信する通信手段（例えば、図４のカーナビ通信部５１、図１６のステップＡ１４）を有し、この通信手段による通信により前記状況情報として進路情報を取得し、
前記報知手段は前記複数種の出力形態として音声出力手段（例えば、図４の音声出力部５９、図２０のステップＤ５、ステップＤ６）および駆動手段（例えば、図４の駆動部６０、図２０のステップＤ５）とを有し、
前記制御手段により、前記音声出力手段からの音声出力または前記駆動手段の駆動制御が行われる、人形（例えば、図１のロボット１０）であることを特徴としている。
【００１１】
この請求項３に記載の発明によれば、運転者の状態や状況情報に従って、人形の音声情報や駆動内容が決定され、音声出力や人形の駆動によって、状況情報が運転者に報知される。このため、カーナビによって行っていた車の走行のナビゲーションを人形の駆動と音声出力によって行わせることができる。また、例えば、運転者が車の走行中に危険な行動を取った時に、人形の動作や大音量の警報で状況情報を出力するといったことが可能となる。そして、人形の動作や音声で警報を出力するため、運転者にとって視覚的に馴染みやすく、また理解しやすい。従って、運転者の状況に応じて適切に運転情報を出力して、安全で適切なナビゲーションを行うことができる。
【００１２】
また請求項４に記載の発明は、請求項１または２に記載の運転情報出力装置であって、
前記取得手段はＧＰＳと通信する通信手段（例えば、図２３の通信部７２、図１６のステップＡ１４）を有し、この通信手段による通信により前記状況情報として進路情報を取得し、
前記報知手段は前記複数種の出力形態として画像出力手段（例えば、図２３の表示部７５、図３２のステップＧ２）および音声出力手段（例えば、図２３の音声出力部７６、図３２のステップＧ２、ステップＧ３）とを有し、
前記検知手段による検知結果に応じて前記画像出力手段または前記音声出力手段を切り換えることを特徴としている。
【００１３】
この請求項４に記載の発明によれば、運転者の状態に従って画像および音声による状況情報の報知と、音声のみによる状況情報の報知とを切り替えることによって、運転者が車の走行中に画像出力手段を注視した時に画像出力手段による状況情報の報知を停止し、音声のみによって報知するといったことができる。これにより、運転者の前方不注意等による交通事故等を未然に防ぐことができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の運転情報出力装置であって、
前記検知手段は、運転者の視線方向を検知する視線方向検知手段（例えば、ＰＤＡ９００の具備するカメラ、図２９のステップＥ１２）を有し、
前記制御手段が前記画像出力手段の制御中であって、前記視線方向検知手段により視線方向が所定方向であると検知された場合には、前記制御手段は、前記画像出力手段の制御を停止し、前記音声出力手段の制御を行うことを特徴としている。
【００１５】
この請求項５に記載の発明によれば、例えば、所定の視線方向を運転者が画像出力手段を見たときの方向に設定することにより、運転手が車を走行中に画像を表示している画像出力手段を注視した際に、画像出力手段による画像出力を停止し、音声のみによって状況情報を出力させることができる。これにより、運転者の前方不注意等による交通事故等を未然に防ぐことができる。
【００１６】
また請求項６に記載の発明は、請求項３に記載の運転情報出力装置であって、
前記検知手段は、運転者の視線方向を検知する視線方向検知手段（例えば、ロボット１０の具備するカメラ、図２９のステップＥ１２）を有し、
前記制御手段が前記駆動手段の制御中であって、前記視線方向検知手段により視線方向が所定方向であると検知された場合には、前記制御手段は、前記駆動手段の制御を停止し、前記音声出力手段の制御を行うことを特徴としている。
【００１７】
この請求項６に記載の発明によれば、例えば、所定の視線方向を運転者が人形を見たときの方向に設定することにより、運転手が車を走行中に駆動中の人形を注視した際に、駆動手段の駆動を停止し、音声のみによって状況情報を出力させることができる。これにより、運転者の前方不注意等による交通事故等を未然に防ぐことができる。
【００１８】
請求項７に記載の発明は、請求項１〜６の何れか一項に記載の運転情報出力装置であって、
前記記憶手段は警告用報知制御情報（例えば、図４の車センサ情報テーブル６１６等）を更に記憶し、
前記取得手段により取得された状況情報が所定条件を満たす場合には、前記制御手段が、前記警告用報知制御情報に基づく報知手段の制御を行うことを特徴としている。
【００１９】
この請求項７に記載の発明によれば、運転者に対して警報を出力することができる。警報を出力する基準としては、例えば、車の前方に障害物が所定範囲内にあることを示す状況情報を取得した場合等がある。これにより、交通事故等を未然に防ぐことができる。
【００２０】
また請求項８に記載の発明は、請求項１〜６の何れか一項に記載の運転情報出力装置であって、
前記記憶手段は警告用報知制御情報（例えば、図４の運転者行動情報テーブル６１７）を更に記憶し、
前記検知手段により検知された運転者状態が所定条件を満たす場合には、前記制御手段が、前記警告用報知制御情報に基づく報知手段の制御を行うことを特徴としている。
【００２１】
この請求項８に記載の発明によれば、運転者に対して警報を出力することができる。警報を出力する基準として、例えば、脇見や居眠り等を検知手段が検知した場合等がある。これにより、交通事故等を未然に防ぐことができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図示例と共に説明する。
【００２３】
〔第１の実施の形態〕
本実施の形態では、車両走行のためのナビゲーション機能や各種警告機能等を備えたナビゲーションロボット（以下、単に「ロボット」と言う。）を運転情報出力装置として説明する。
【００２４】
図１は、運転情報出力装置であるロボット１０と周辺機器の接続構成を説明するためのブロック図である。車両１００は、ロボット１０、カーナビ１１、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）１２、ビーコンレシーバ１３、カメラ１４、車間距離センサ２０、前方障害物センサ２１、側方障害物センサ２２および２３、後方障害物センサ２４、障害物検出回路２５、窓開閉センサ３０および３１、ドア開閉センサ３２および３３、シートベルト装着センサ３４および３５、安全確認回路３６を備える。
【００２５】
ロボット１０は、例えば人や動物、架空の生物を模したや人形であり、首、両腕、腰、両足等の関節部分にあるモータの駆動によって、様々な姿勢や動作を行うことができる。図２はロボット１０の一例を示した外観図である。また図３は、ロボット１０の車両１００への設置例を示した図である。ロボット１０は、車両１００のインストルメントパネル３の上面等の運転者の視野の妨げにならない場所に設置される。ロボット１０は、配線４０を介してカーナビ１１と接続される。
【００２６】
更にロボット１０には、温度センサ、湿度センサ、照度センサ、煙センサ、空気センサ、紫外線センサ、マイク等の車両１００の内部の各種環境を検出するためのセンサが内蔵されている。温度センサは車両１００内の気温を検出し、湿度センサは車両１００内の湿度を検出する。照度センサは車両１００内の照度を検出し、煙センサは車両１００内の煙の量を検出する。空気センサは車両１００内の空気の一酸化炭素濃度や不純物濃度等を検出し、紫外線センサは太陽光より照射される紫外線の量を検出する。マイクは車両１００内の音声を入力して音量を検出する。
【００２７】
またロボット１０は、配線４０によってカーナビ１１と接続し、データの送受信を行うこととしたが、配線４０を用いずにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等による無線通信によってデータの送受信を行ってもよい。
【００２８】
カーナビ１１は、ＧＰＳユニット１２から車両１００の現在位置を入力し、現在位置から目的地までの順路検索を行う。そして、画面に出力した地図上に順路を表示し、画像や音声等で走行のナビゲーションを行う。カーナビ１１は、パソコン、携帯電話、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｄｉｇｉｔａｌ　Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）等のコンピュータであってもよい。
【００２９】
ＧＰＳユニット１２は、上空のＧＰＳ衛星から電波を受信し、車両１００の現在位置を検出する。検出結果は配線４１を介してカーナビ１１に送信され、カーナビ１１は検出結果に基づいて画面に出力した地図上に車両１００の現在位置を表示する。
【００３０】
ビーコンレシーバ１３は、ビーコンアンテナ等を備えており、道路上に設置されているビーコンから送信される光や電波を受信して、渋滞情報等の必要な道路交通情報を受信する。
【００３１】
カメラ１４は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ　Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ：電荷結合素子）カメラ等であり、運転者の顔部分等の画像を撮影して、運転者の居眠りや脇見等の危険な行動を検知するためのカメラである。居眠りや脇見等の検知方法は公知技術であるため、説明を省略する。カメラ１４は、例えば、運転者の視線が車の走行に適した前方を向いている場合は「正常」、ロボット１０を数秒間注視していた場合は「ロボット」、カーナビ１１の画面を数秒間注視していた場合は「画面」、脇見を数秒間していた場合は「脇見」というデータを運転者行動情報として出力し、他に運転者が居眠りをしているか否かを出力する。運転者行動情報は配線４１を介してカーナビ１１に出力される。
【００３２】
車間距離センサ２０は、前方を走行する車両と車両１００との車間距離を検出し、前方障害物センサ２１は車両１００の前方に接近した障害物を検出する。側方障害物センサ２２および２３は、車両１００の左右に接近した障害物を検出し、後方障害物センサ２４は、後方に接近した障害物を検出する。これらのセンサからは電波が送波され、電波が障害物に反射して再びセンサによって受信されるまでの時間のズレにより、車両１００と障害物との間の距離を測定する。
【００３３】
そして、車間距離センサ２０、前方障害物センサ２１、側方障害物センサ２２および２３、後方障害物センサ２４（以下、包括的に「車外センサ」と言う。）の測定結果は、障害物検出回路２５に出力される。障害物検出回路２５は、車外センサから車間距離や障害物に対する距離の測定結果を入力して配線４１を介してカーナビ１１に出力する。
【００３４】
窓開閉センサ３０および３１は、車両１００の左右の窓の開閉状態を検知し、ドア開閉センサ３２および３３は、車両１００の左右のドアの開閉状態を検知する。シートベルト装着センサ３４および３５は、運転席および助手席のシートベルトの装着状況を検知する。
【００３５】
そして、窓開閉センサ３０および３１、ドア開閉センサ３２および３３、シートベルト装着センサ３４および３５（以下、包括的に「車内センサ」と言う。）の検知結果は、安全確認回路３６に出力される。安全確認回路３６は、車内センサから窓およびドアの開閉やシートベルトの装着の検知結果を入力し、検知結果を配線４１を介してカーナビ１１に出力する。以下、障害物検出回路２５から出力される測定結果、および安全確認回路３６から出力される検出結果を「車センサ情報」と言う。
【００３６】
ここで、ＧＰＳユニット１２、ビーコンユニット１３、カメラ１４、障害物検出回路２５および安全確認回路３６は、配線４１によってカーナビ１１と接続し、データの送受信を行うこととしたが、配線４１を用いず、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等による無線通信によってデータの送受信を行ってもよい。また、便宜上、ロボット１０とカメラ１４は別体としたが、例えば、ロボット１０の顔部２ｇにカメラを内蔵し、運転者の行動を検知するようにしてもよい。
【００３７】
図４は、ロボット１０の回路構成を示すブロック図である。ロボット１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）５０、カーナビ通信部５１、温度検出部５２、湿度検出部５３、照度検出部５４、煙検出部５５、空気検出部５６、紫外線検出部５７、音声入力部５８、音声出力部５９、駆動部６０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）６１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）６２およびバス６３によって構成されている。
【００３８】
ＣＰＵ５０は、カーナビ通信部５１よりデータを入力してＲＯＭ６１に予め記憶されている各種プログラムの命令に従ってデータの処理を行い、処理後のデータをＲＡＭ６２へ記憶、あるいは音声出力部５９および駆動部６０に出力する等の回路各部の動作の制御を行う。このＣＰＵ５０には、カーナビ通信部５１、温度検出部５２、湿度検出部５３、照度検出部５４、煙検出部５５、空気検出部５６、紫外線検出部５７、音声入力部５８、音声出力部５９、駆動部６０、ＲＯＭ６１およびＲＡＭ６２がバス６３を介して接続されている。また、ＣＰＵ５０は制御手段としての機能を有する。
【００３９】
カーナビ通信部５１は、ＣＰＵ５０の制御によって配線４０を介して接続されたカーナビ１１等の外部機器とのデータ送受信を行う。また、カーナビ１１とＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の無線によってデータ送受信を行う場合は、無線の送受信モジュール等を備える。また、カーナビ通信部５１は取得手段、通信手段としての機能を有する。
【００４０】
温度検出部５２は、車両１００内の温度を検出し、検出した温度データをＣＰＵ５０に出力する。湿度検出部５３は、車両１００内の湿度を検出し、検出した湿度データをＣＰＵ５０に出力する。
【００４１】
照度検出部５４は、車両１００内の照度を検出し、検出した照度データをＣＰＵ５０へ信号を出力する。煙検出部５５は、車両１００内の煙の量を検出し、検出した煙量データをＣＰＵ５０に出力する。煙とは、例えば、タバコの煙などである。
【００４２】
空気検出部５６は、車両１００内の空気中の一酸化炭素濃度や不純物濃度等を検出し、検出した濃度データをＣＰＵ５０に出力する。紫外線検出部５７は、太陽光中の紫外線量を検出し、検出した紫外線量データをＣＰＵ５０に出力する。
【００４３】
音声入力部５８は、車両１００内の音声を入力し、音量データをＣＰＵ５０に出力する。以下、温度検出部５２、湿度検出部５３、照度検出部５４、煙検出部５５、空気検出部５６、紫外線検出部５７および音声入力部５８を包括的にロボットセンサ５００と言う。
【００４４】
音声出力部５９は、スピーカ等を備え、ＣＰＵ５０から入力される音声信号を音声に変換し、スピーカ等から出力する。また、音声出力部５９は報知手段、音声出力手段としての機能を有する。
【００４５】
駆動部６０は、ＣＰＵ５０から入力される信号に従って、首モータ６０１、右手モータ６０２、左手モータ６０３、腰モータ６０４、右足モータ６０５および左足モータ６０６を制御するための信号を出力する。首モータ６０１はロボット１０の首部２ａ、右手モータ６０２は右腕部２ｂ、左手モータ６０３は左腕部２ｃ、腰モータ６０４は腰部２ｄ、右足モータ６０５は右足部２ｅ、左足モータ６０６は左足部２ｆを動かすためのモータである。この他に、例えば、左右肘、左右手首、左右膝および左右足首等を動かすためのモータを備えてもよい。以下、首モータ６０１、右手モータ６０２、左手モータ６０３、腰モータ６０４、右足モータ６０５および左足モータ６０６を包括的にモータ６００と言う。また、駆動部６０は報知手段、駆動手段としての機能を有する。
【００４６】
ＲＯＭ６１は、ロボット１０を作動させるための各種プログラムおよびデータを記憶する。本実施の形態においては、ロボット作動プログラム６１０、ロボット作動制御プログラム６１１、ロボット駆動プログラム６１２、運転情報テーブル６１４、ロボットセンサ情報テーブル６１５、車センサ情報テーブル６１６、運転者行動情報テーブル６１７およびロボット動作テーブル６１８を記憶する。また、ＲＯＭ６１は記憶手段としての機能を有する。
【００４７】
ロボット作動プログラム６１０は、ロボット１０を作動させるためのプログラムである。ロボット作動制御プログラム６１１は、ロボット作動プログラム６１０のサブプログラムであり、運転者の行動や車両１００の進路状況、車内外の情報に応じてロボット１０を駆動させるためのプログラムである。ロボット駆動プログラム６１２は、ロボット作動制御プログラム６１１のサブプログラムであり、カーナビ１１に対して画面出力の指示信号を出力し、ロボット１０の駆動を開始させるためのプログラムである。
【００４８】
運転情報テーブル６１４には、ＣＰＵ５０がカーナビ１１からカーナビ通信部５１を介して入力する運転情報に対応して、音声出力部５９から出力させる音声情報およびロボット動作番号が記憶されている。運転情報とは、カーナビ１１によって検索される現在位置から目的地までの順路やビーコンレシーバ１３から入力される渋滞情報等のことである。図５は運転情報テーブル６１４のデータ構成の一例を示した図である。例えば、「前方に右折する交差点有り」という運転情報には、「もうすぐ右折交差点だよ。」という音声情報が記憶されている。音声情報はＣＰＵ５０から音声出力部５９に音声信号として出力される。またロボット動作番号については、後述するロボット動作テーブル６１８にて説明する。
【００４９】
ロボットセンサ情報テーブル６１５には、ＣＰＵ５０がロボットセンサ５００から入力する各種検出信号に対応して、音声出力部５９に出力する音声情報およびロボット動作番号が記憶されている。図６はロボットセンサ情報テーブル６１５のデータ構成の一例を示した図である。例えば、「温度１０℃未満」というロボットセンサ情報には、「寒いぃ〜。エアコンつけようよ。」という音声情報が記憶されている。
【００５０】
ロボットセンサ情報テーブル６１５においては、他に、例えば車内温度が高温な時、車内が多湿の時、エンジン点火時に車内が暗い時、トンネル通過等によって急激に照度が変化した時、車内オーディオの音が大きすぎる時、携帯電話の着信時、車内に煙が充満した時、車内の空気中において一酸化炭素等の不純物濃度が高い時、太陽光の紫外線量が多い時等に対応した音声情報およびロボット動作番号が記憶されている。
【００５１】
車センサ情報テーブル６１６には、ＣＰＵ５０がカーナビ１１からカーナビ通信部５１を介して入力する車センサ情報に対応して、音声出力部５９に出力する音声情報およびロボット動作番号が記憶されている。図７は車センサ情報テーブル６１６のデータ構成の一例を示した図である。例えば、「時速ｘｋｍ以上、反射距離ｙｍ未満」という車センサ情報には、「車間距離短いよ！」という音声情報が記憶されている。
【００５２】
車センサ情報テーブル６１６においては、他に、例えばバック中に後方障害物センサ２４の反射距離がｚｃｍ未満の時、走行中に側方障害物センサ２２または２３の反射距離がｚｃｍ未満の時、シートベルト未装着時、エンジン停止時に窓が開いている時、エンジン停止時にライトが点灯している時、防犯アラーム設定時にドアが開いた時等に対応した音声情報およびロボット動作番号が記憶されている。
【００５３】
運転者行動情報テーブル６１７は、ＣＰＵ５０がカーナビ通信部５１を介して入力する運転者行動情報に対応して、音声出力部５９に出力する音声情報およびロボット動作番号が記憶されている。図９は運転者行動情報テーブル６１７のデータ構成の一例を示した図である。例えば、「居眠り」という運転者行動情報には、「居眠りしちゃダメ！」という音声情報が記憶されている。他に、例えば、運転者がカーナビ１１の画面を注視している時、ロボット１０を注視している時、脇見をしている時等に対応した音声情報およびロボット動作番号が記憶されている。
【００５４】
ロボット動作テーブル６１８には、ロボット１０の動作内容がロボット動作番号と対応付けて記憶されている。運転情報テーブル６１４、ロボットセンサ情報テーブル６１５、車情報テーブル６１６および運転者行動情報テーブル６１７に記憶されているロボット動作番号は、ロボット動作テーブル６１８のロボット動作番号の示すロボットの動作内容を指す。
【００５５】
図９はロボット動作テーブル６１８のデータ構成の一例を示した図である。例えば、ロボット動作番号５００に対して、「左手を上げる」というロボットの動作内容が記憶されている。つまり、仮にＣＰＵ５０が入力した運転情報が「前方に右折する交差点有り」の場合、運転情報テーブル６１４に基づいて、ＣＰＵ５０は音声出力部５９に「もうすぐ右折交差点だよ。」という音声出力の命令を出力し、ロボット動作番号が「５００」であるから、駆動部６０に「左手をあげる」という駆動信号を出力することになる。すると駆動部６０によって左手モータ６０３が駆動されてロボット１０の左腕部２ｃが動き、ロボット１０は左手を挙手した姿勢となる。
【００５６】
ＲＡＭ６２は、ＣＰＵ５０の作業領域として、プログラムやデータを一時的に記憶する。本実施の形態においては、ロボット側運転情報データ６２０、ロボット側運転者行動情報データ６２１、ロボット側ロボットセンサ情報データ６２２およびロボット側車センサ情報データ６２３を記憶する。
【００５７】
ロボット側運転情報データ６２０には、ＣＰＵ５０が入力した進路情報および渋滞情報等を記憶する。進路情報とは、カーナビ１１によって検索された順路に基づいて走行するために車両１００が次に進むべき進路の情報であり、渋滞情報とは、順路上に発生した渋滞に関する情報である。図１０はロボット側運転情報データ６２０のデータ構造の一例を示した図である。例えば、ＣＰＵ５０が「前方に右折する交差点有り」という進路情報を入力した場合、ＣＰＵ５０はロボット側運転情報データ６２０の進路情報として「前方に右折する交差点有り」を記憶する。
【００５８】
ロボット側運転者行動情報データ６２１には、ＣＰＵ５０が入力した運転者行動情報を記憶する。運転者行動情報とは、運転者の視線方向や、運転者が居眠りをしているか否かを示す情報である。図１１はロボット側運転者行動情報データ６２１のデータ構造の一例を示した図である。例えば、ＣＰＵ５０が運転者の視線の方向として「画面」という情報を入力した場合、ＣＰＵ５０はロボット側運転者情報データ６２１の視線方向として「画面」を記憶する。また、ＣＰＵ５０が運転者行動情報として、運転者が居眠りをしていると入力した場合は、ロボット側運転者行動情報データ６２１の居眠りの項目に“Ｈ”を記憶し、居眠りをしていないと入力した場合は“Ｌ”を記憶する。
【００５９】
ロボット側ロボットセンサ情報データ６２２には、ロボットセンサ５００から出力された各種検出結果に対して、それぞれ所定の条件を満たしている場合は“Ｈ”、満たしていない場合は“Ｌ”を記憶する。図１２はロボット側ロボットセンサ情報データ６２２のデータ構造の一例を示した図である。例えば、ＣＰＵ５０が温度検出部５２から「車内温度＝５℃」という検出信号を入力した場合、ロボット側ロボットセンサ情報データ６２２の車内温度の条件「３０℃以上」に“Ｌ”、条件「１０℃未満」に“Ｈ”を記憶する。また、ＣＰＵ５０が湿度検出部５３から「車内湿度３０％」という検出信号を入力した場合、ＣＰＵ５０は車内湿度の条件「５０％以上」に“Ｌ”を記憶する。
【００６０】
障害物検出回路２５および安全確認回路３６から出力される車センサ情報は、カーナビ１１によってそれぞれの検出結果が所定の条件を満たしているか否かが判定される。そしてその判定結果がロボット１０に出力され、ロボット側車センサ情報データ６２３に記憶される。ロボット側車センサ情報データ６２３は、車センサ情報の各検出項目が所定の条件を満たしていれば“Ｈ”、満たしていない場合は“Ｌ”を記憶する。
【００６１】
図１３はロボット側車センサ情報データ６２３のデータ構造の一例を示した図である。例えば、カーナビ１１が障害物検出回路２５から「時速ｘｋｍ以上」であり且つ「反射距離ｙｍ未満」という検出結果を入力した場合、カーナビ１１は車センサ情報の車間距離の条件「時速ｘｋｍ以上」を“Ｈ”、条件「反射距離ｙｍ未満」を“Ｈ”として、ロボット１０に出力する。ＣＰＵ５０は車センサ情報として入力し、ロボット側車センサ情報６２３の車間距離の条件「時速ｘｋｍ以上」に“Ｈ”、条件「反射距離ｙｍ」に“Ｈ”を記憶する。
【００６２】
図１４は、カーナビ１１の回路構成を示すブロック図である。カーナビ１１は、ＣＰＵ８０、通信部８１、ロボット通信部８２、入力部８３、表示部８４、ＲＯＭ８７、ＲＡＭ８８およびバス８６によって構成されている。
【００６３】
ＣＰＵ８０は、入力部８３よりデータを入力してＲＯＭ８７に予め記憶されている各種プログラムの命令に従ってデータの処理を行い、処理後のデータをＲＡＭ８８へ記憶、表示部８４へ画面出力させる等の回路各部の動作の制御を行う。このＣＰＵ８０には、通信部８１、ロボット通信部８２、入力部８３、表示部８４、ＲＯＭ８７およびＲＡＭ８８がバス８６を介して接続されている。
【００６４】
通信部８１は、ＣＰＵ８０の制御によって配線４１を介して接続されたＧＰＳユニット１２、ビーコンレシーバ１３、障害物検出回路２５および安全確認回路３６等の外部機器とのデータ送受信を行う。また、上記のような外部機器とＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の無線によってデータの送受信を行う場合は、無線の送受信モジュール等を備える。
【００６５】
ロボット通信部８２は、ＣＰＵ８０の制御によって配線４０を介して接続されたロボット１０とのデータ送受信を行う。また、ロボット１０とＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の無線によってデータの送受信を行う場合は、無線の送受信モジュール等を備える。
【００６６】
入力部８３は、目的地等のカーナビ１１の動作に必要なデータを入力するために用いられ、入力されたデータはＣＰＵ８０へ出力される。入力部８３はタッチパネル形式となっており、表示部８４と一体化している。尚、入力部８３はこれに限らず、キーボードやマウス等のポインティングデバイスで構成してもよい。
【００６７】
表示部８４は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ　Ｃｒｙｓｔａｌ　Ｄｉｓｐｌａｙ：液晶ディスプレイ）やＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ　Ｒａｙ　Ｔｕｂｅ：ブラウン管）等で構成され、入力部８３において入力された文字、符号、各種モード画面や地図等のＣＰＵ８０から入力される表示データを表示する。
【００６８】
ＲＯＭ８７は、カーナビ１１を動作させるための各種プログラムおよびデータを記憶する。本実施の形態においては、基本プログラム８７０、ナビゲーションプログラム８７１およびＧＰＳ用地図ファイル８７２を記憶する。
【００６９】
基本プログラム８７０は、カーナビ１１の電源投入時の起動等の基本処理を実行するためのプログラムを含む。ナビゲーションプログラム８７１は、ＧＰＳユニット１２から現在位置を入力して目的地までの順路検索を行い、道路交通情報や運転者の行動情報を取得してロボット１０へ出力する。ＧＰＳ用地図ファイル８７２は、表示部８４におけるナビゲーションの表示に使用する地図データ、及び道路、施設、海、川等の各種シンボルデータ等が記憶されている。
【００７０】
ＲＡＭ８８は、ＣＰＵ８０の作業領域として、プログラムやデータを一時的に記憶する。本実施の形態においては、ナビ側運転情報データ８８０、ナビ側運転者行動情報データ８８１およびナビ側車センサ情報データ８８２を記憶する。
【００７１】
ナビ側運転情報データ８８０には、ＣＰＵ８０がＧＰＳユニット１２およびビーコンレシーバ１３から通信部８１を介して入力した進路情報および渋滞情報等を記憶する。ナビ側運転者行動情報データ８８１には、運転者の視線方向や居眠りをしているか否かを判別した運転者行動情報を記憶する。ナビ側車センサ情報データ８８２には、障害物検出回路２５および安全確認回路３６から入力した車センサ情報に対して、それぞれ所定の条件を満たしている場合は“Ｈ”、満たしていない場合は“Ｌ”を記憶する。
【００７２】
尚、ナビ側運転情報データ８８０はロボット側運転情報データ６２０と、ナビ側運転者行動情報データ８８１はロボット側運転者行動情報データ６２１と、ナビ側車センサ情報データ８８２はロボット側車センサ情報データ６２３とデータ構成がそれぞれ同一であるため、その説明を省略する。
【００７３】
次に、ロボット１０およびカーナビ１１の動作について説明する。まずカーナビ１１の動作について説明する。図１５および図１６はＣＰＵ８０によって実行されるナビゲーション処理の動作を示すフローチャートである。まずカーナビ１１のＣＰＵ８０は、入力部８３から目的地を入力し（ステップＡ１）、ＧＰＳユニット１２から現在位置を入力して現在位置から目的地までの順路を検索する（ステップＡ２）。そして表示部８４に地図と順路を出力する（ステップＡ３）。次に、ＧＰＳユニット１２から現在位置を入力し（ステップＡ４）、当該現在位置がステップＡ２で検索した順路から外れているか否かを判定する（ステップＡ５）。順路から外れていない場合（ステップＡ５：Ｎｏ）、ＣＰＵ８０はステップＡ７へ処理を進める。順路から外れている場合（ステップＡ５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ８０は再び現在位置から目的地までの順路を検索し、表示部８４に地図と順路を出力する（ステップＡ６）。
【００７４】
続いて、ＣＰＵ８０はビーコンレシーバ１３から道路交通情報を入力し（ステップＡ７）、順路上に渋滞があるか否かを判定する（ステップＡ８）。順路上に渋滞がない場合（ステップＡ８：Ｎｏ）、ＣＰＵ８０はナビ側運転情報データ８８０の渋滞情報のデータを消去する（ステップＡ９）。順路上に渋滞がある場合（ステップＡ８：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ８０はステップＡ７で入力した道路交通情報を渋滞情報として、ナビ側運転情報データ８８０に記憶する（ステップＡ１０）。
【００７５】
次にＣＰＵ８０は、検索された順路に基づいて車両１００が次に進むべき進路である進路情報をナビ側運転情報データ８８０に記憶する（ステップＡ１１）。また、ＣＰＵ８０はカメラ１４から運転者行動情報を入力し、運転者の視線方向や居眠りをしているか否かを判別して、判別結果をナビ側運転者行動情報データ８８１に記憶する（ステップＡ１２）。更に、ＣＰＵ８０は障害物検出回路２５および安全確認回路３６から車センサ情報を入力し、それぞれの検出結果に対して所定の条件を満たしているか否かを判別して“Ｈ”または“Ｌ”をナビ側車センサ情報データ８８２に記憶する（ステップＡ１３）。
【００７６】
続いてＣＰＵ８０は、ナビ側運転情報データ８８０、ナビ側運転者行動情報データ８８１およびナビ側車センサ情報データ８８２のデータをロボット通信部８２を介してロボット１０に出力する（ステップＡ１４）。そしてＣＰＵ８０は、ロボット通信部８２から表示部８４の表示指示を示す指示信号が入力されたか否かを判定する（ステップＡ１５）。表示部８４の表示を行う指示信号が入力された場合（ステップＡ１５：Ｎｏ）、ＣＰＵ８０は表示部８４に地図や順路等を表示する通常画面を表示する（ステップＡ１６）。表示を停止する指示信号が入力された場合（ステップＡ１５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ８０は表示部８４の画面表示を停止する（ステップＡ１７）。そしてＣＰＵ８０はステップＡ４へ処理を移行する。
【００７７】
このようにＣＰＵ８０によるナビゲーション処理の実行によって、現在位置から目的地までの順路が検索される。そして、ビーコンレシーバ１３より道路交通情報が入力され、順路上の渋滞の有無がナビ側運転情報データ８８０に記憶される。そして車両１００が次に進むべき進路の進路情報と、運転者行動情報と、車センサ情報がナビ側運転情報データ８８０、ナビ側運転者行動情報データ８８１およびナビ側車センサ情報データ８８２にそれぞれ記憶され、記憶されたデータがロボット１０に出力される。また、ロボット１０から入力される表示部８４の画面表示停止あるいは画面表示開始の指示信号に従って、表示部８４のオン／オフが行われる。
【００７８】
次に、ロボット１０の動作について説明する。図１７はＣＰＵ５０によって実行されるロボット作動処理の動作を示すフローチャートである。まずＣＰＵ５０は、カーナビ１１からカーナビ通信部５１を介して運転情報、運転者行動情報および車センサ情報を入力し、運転情報をロボット側運転情報データ６２０、運転者行動情報をロボット側運転者行動情報データ６２１、車センサ情報をロボット側車センサ情報データ６２３に記憶する（ステップＢ１）。
【００７９】
続いてＣＰＵ５０はロボットセンサ５００の各種センサから検出結果を入力し、各検出結果に対して所定の条件を満たしているか否かを判別して、ロボット側ロボットセンサ情報データ６２２に記憶する（ステップＢ２）。そしてＣＰＵ５０はロボット作動制御処理に処理を移行し（ステップＢ３）、ロボット作動制御処理の終了後、再びステップＢ１に戻り、処理を繰り返す。
【００８０】
このようにＣＰＵ５０によるロボット作動処理の実行によって、カーナビ通信部５１を介して入力された運転情報、運転者行動情報および車センサ情報と、ロボットセンサ５００から出力された各種検出結果がＲＡＭ６２に記憶され、ロボット作動制御処理が実行される。
【００８１】
図１８および図１９は、ＣＰＵ５０によって実行されるロボット作動制御処理の動作を示すフローチャートである。まずＣＰＵ５０は、ロボット側運転者行動情報データ６２１の視線方向の項目に「正常」が記憶され、且つ、居眠りの項目に“Ｌ”が記憶されているか否かを判別する（ステップＣ１）。「正常」および“Ｌ”が記憶されている場合（ステップＣ１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ５０は音声出力部５９の音量を通常音量に設定する（ステップＣ２）。「正常」および“Ｌ”が記憶されていない場合、つまり運転者の視線が画面あるいはロボット等を注視していたり、脇見や居眠りをしている場合（ステップＣ１：Ｎｏ）、ＣＰＵ５０は音声出力部５９の音量を「大」に設定する（ステップＣ３）。
【００８２】
次にＣＰＵ５０は、ロボット側運転者行動情報データ６２１の居眠りの項目に“Ｈ”あるいは“Ｌ”の何れが記憶されているかを判別する（ステップＣ４）。“Ｌ”が記憶されている場合（ステップＣ４：Ｎｏ）、ＣＰＵ５０はステップＣ７へ処理を進める。“Ｈ”が記憶されている場合（ステップＣ４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ５０は運転者行動情報テーブル６１７より運転者行動情報が「居眠り」に対応する音声情報およびロボット動作番号を検索し（ステップＣ５）、ロボット駆動処理へ処理を移行する（ステップＣ６）。
【００８３】
続いてＣＰＵ５０は、ロボット側運転者行動情報データ６２１の視線方向の項目に「画面」が記憶されているか否かを判別する（ステップＣ７）。「画面」が記憶されていない場合（ステップＣ７：Ｎｏ）、ＣＰＵ５０はカーナビ通信部５１より表示部８４の表示を指示する指示信号を出力する（ステップＣ８）。一方、「画面」が記憶されている場合（ステップＣ７：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ５０は運転者行動情報テーブル６１７より運転者行動情報が「画面」に対応する音声情報およびロボット動作番号を検索し（ステップＣ９）、ロボット駆動処理へ処理を移行する（ステップＣ１０）。そして、ＣＰＵ５０はカーナビ通信部５１より表示部８４の表示を停止する指示信号を出力する（ステップＣ１１）。
【００８４】
次にＣＰＵ５０は、ロボット側運転者行動情報データ６２１の視線方向の項目に「ロボット」が記憶されているか否かを判別する（ステップＣ１２）。「ロボット」が記憶されていない場合（ステップＣ１２：Ｎｏ）、ＣＰＵ５０は駆動部６０にモータ６００の駆動を待機状態にする信号を出力する（ステップＣ１３）。一方、「ロボット」が記憶されている場合（ステップＣ１２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ５０は運転者行動情報テーブル６１７より運転者行動情報が「ロボット」に対応する音声情報およびロボット動作番号を検索し（ステップＣ１４）、ロボット駆動処理へ処理を移行する（ステップＣ１５）。そしてＣＰＵ５０は、駆動部６０にモータ６００をニュートラル状態にして駆動を停止状態にする信号を出力する（ステップＣ１６）。
【００８５】
次にＣＰＵ５０は、ロボット側運転情報データ６２０の進路情報の項目に、次に進むべき進路情報が記憶されているか否かを判別する（ステップＣ１７）。進路情報が記憶されていない場合（ステップＣ１７：Ｎｏ）、ＣＰＵ５０はステップＣ２０へ処理を移行する。進路情報が記憶されている場合（ステップＣ１７：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ５０はロボット側運転情報データ６２０に記憶されている進路情報に基づいて、運転情報テーブル６１４より音声情報およびロボット動作番号を検索し（ステップＣ１８）、ロボット駆動処理へ処理を移行する（ステップＣ１９）。
【００８６】
続いてＣＰＵ５０は、ロボット側ロボットセンサ情報データ６２２の各検出項目に対して“Ｈ”が記憶されているか否かを判別する（ステップＣ２０）。“Ｈ”が記憶されている検出項目がない場合（ステップＣ２０：Ｎｏ）、ＣＰＵ５０はステップＣ２３へ処理を移行する。“Ｈ”が記憶されている検出項目がある場合（ステップＣ２０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ５０は“Ｈ”が記憶されている検出項目に基づいて、ロボットセンサ情報テーブル６１５より音声情報およびロボット動作番号を検索し（ステップＣ２１）、ロボット駆動処理へ処理を移行する（ステップＣ２２）。
【００８７】
そしてＣＰＵ５０は、ロボット側車センサ情報データ６２３の各検出項目に対して“Ｈ”が記憶されているか否かを判別する（ステップＣ２３）。“Ｈ”が記憶されている検出項目がない場合（ステップＣ２３：Ｎｏ）、ＣＰＵ５０はロボット作動制御処理を終了する。“Ｈ”が記憶されている検出項目がある場合（ステップＣ２３：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ５０は“Ｈ”が記憶されている検出項目に基づいて、車センサ情報テーブル６１６より音声情報およびロボット動作番号を検索し（ステップＣ２４）、ロボット駆動処理へ処理を移行する（ステップＣ２５）。
【００８８】
尚、ここで、例えば、ロボット側車センサ情報データ６２３の車間距離の項目において、条件「時速ｘｋｍ以上」および条件「反射距離ｙｍ未満」の両方が“Ｈ”の時にステップＣ２３からステップＣ２４へ進み、ロボット駆動処理を実行する等の条件を含めることとしてもよい。この場合には、何れか一方が“Ｌ”の場合は、ロボット作業制御処理を終了する。このように、２つの検出項目がどちらも“Ｈ”の状態である場合のみ、ロボット１０による警告を行うこととしてもよい。
【００８９】
このようにＣＰＵ５０によるロボット作動制御処理の実行によって、運転者が運転時に危険な行動を取っている場合には、音声出力の音量が「大」に設定される。更に、運転者が表示部８４を注視している場合には表示部８４の画面表示が停止され、ロボット１０を注視している場合にはロボット１０のモータ６００が駆動停止状態に設定される。そして、ロボット側運転情報データ６２０、ロボット側ロボットセンサ情報データ６２２およびロボット側車センサ情報データ６２３に記憶されているデータに基づいて音声情報とロボットの動作内容が検索され、ロボット駆動処理が実行される。
【００９０】
図２０は、ＣＰＵ５０によって実行されるロボット駆動処理の動作を示すフローチャートである。まずＣＰＵ５０は、カーナビ１１の表示部８４が表示状態であるか否かを判別する（ステップＤ１）。表示部８４が表示停止状態である場合（ステップＤ１：Ｎｏ）、ＣＰＵ５０はステップＤ３へ処理を移行する。表示部８４が表示状態である場合（ステップＤ１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ５０はナビ側運転情報データ８８０に記憶されている進路情報を表示部８４に出力させるための指示信号を出力する（ステップＤ２）。
【００９１】
次にＣＰＵ５０はモータ６００が駆動待機状態であるか否かを判別する（ステップＤ３）。モータ６００の駆動が待機状態である場合（ステップＤ３：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ５０はロボット作動制御処理のステップＣ５、Ｃ９、Ｃ１４、Ｃ１８、Ｃ２１あるいはＣ２４で検索したロボット動作番号に基づいてロボット動作テーブル６１８よりロボットの動作内容を検索し、検索したロボットの動作内容に従ってモータ６００を駆動させるために駆動信号を駆動部６０へ出力する（ステップＤ４）。同時に、ロボット作動制御処理のステップＣ５、Ｃ９、Ｃ１４、Ｃ１８、Ｃ２１あるいはＣ２４で検索した音声情報に従って音声を出力させるために、音声信号を音声出力部５９へ出力する（ステップＤ５）。そしてＣＰＵ５０はロボット駆動処理を終了する。
【００９２】
一方、モータ６００の駆動が停止状態である場合（ステップＤ３：Ｎｏ）、ＣＰＵ５０はロボット作動制御処理のステップＣ５、Ｃ９、Ｃ１４、Ｃ１８、Ｃ２１あるいはＣ２４で運転者行動情報テーブル６１７より読み出した音声情報に従って音声信号を音声出力部５９へ出力し（ステップＤ６）、ロボット駆動処理を終了する。
【００９３】
このようにＣＰＵ５０によるロボット駆動処理の実行によって、表示部８４の画面表示がされている場合には、表示部８４に進路情報が出力され、モータ６００が駆動待機状態の場合には、駆動部６０に対して駆動信号が出力されて、モータ６００を作動させる。同時に、音声出力部５９に対して音声信号が出力され、音声が出力される。また、モータ６００が駆動停止状態の場合には、音声のみ出力される。
【００９４】
以上のように、ロボット１０は、ＣＰＵ５０の各種処理の実行により、カーナビ１１から入力される運転情報に基づいて、手足等を動かし、音声を出力して、運転者に対して現在位置から目的地までの順路をナビゲーションする。更に、運転者が脇見や居眠りをする等の危険な行動を取った際には、手足等の動きと大音量の音声によって警告を行う。これにより、運転者の脇見や居眠り等による交通事故を防ぐことができる。また運転者がロボット１０を注視している場合にはロボット１０は作動を停止し、表示部８４を注視している場合には、表示部８４の画面表示を停止させる。このため、運転者がロボット１０やカーナビ１１を注視することによる前方不注意により発生する接触事故等を防ぐことができる。また車内の各種環境が所定の条件を満たしていない場合もロボット１０が動作および音声で運転者に知らせるため、車内を快適な状態に保つことができる。
【００９５】
なお、本実施の形態では、車両１００の走行速度に関わらず、運転者の視線がロボット１０や表示部８４の方向に数秒間向いていれば注視と判断するものとして説明したが、これに限定されない。つまり、車両１００が時速１００ｋｍで走行していた場合と、時速５０ｋｍで走行していた場合とでは、車両１００が１秒間に進む距離が異なってくることから、車両１００の走行速度が所定の速度以上である場合、運転者の視線がロボット１０や表示部８４の方向に例えば２秒間向いていれば注視と判断し、走行速度が所定の速度以下である場合、運転者の視線がロボット１０や表示部８４の方向に例えば３秒間向いていれば注視と判断してもよい。これにより車両１００の走行速度が速い場合には運転者のロボット１０や表示部８４に対する注視の判断を迅速に行うことができるため、前方不注意等による交通事故を更に防止することができる。
【００９６】
〔第２の実施の形態〕
第１の実施の形態では、カーナビ１１から出力される運転情報、運転者行動情報および車センサ情報やロボットセンサ６００から出力される各種検出信号に基づいてロボット１０を作動させ、更に音声を出力させることにより、運転者に対して順路のナビゲーションを行ったり、運転中の危険な行動に対して警告を行ったりしたが、本実施の形態では、運転情報出力装置をカーナビ機能付きＰＤＡ（以下、単に「ＰＤＡ」と言う。）として同様の機能を実現させる場合を説明する。
【００９７】
図２１は、車両２００の搭載されている運転情報出力装置であるＰＤＡ９００と周辺機器の接続構成を説明するためのブロック図である。車両２００は、ＧＰＳ１２、ビーコンレシーバ１３、カメラ１４、車内センサ回路１５、車間距離センサ２０、前方障害物センサ２１、側方障害物センサ２２および２３、後方障害物センサ２４、障害物検出回路２５、窓開閉センサ３０および３１、ドア開閉センサ３２および３３、シートベルト装着センサ３４および３５、安全確認回路３６およびＰＤＡ９００を備える。図中、図１と同一の符号を付した部分は同一物を表わしており、詳しい説明を省略する。
【００９８】
車内センサ回路１５は、温度センサ、湿度センサ、照度センサ、煙センサ、空気センサ、紫外線センサおよびマイク等の車両２００の各種車内環境を検出するためのセンサが内蔵されている。温度センサは車両２００内の気温を検出し、湿度センサは車両２００内の湿度を検出する。照度センサは車両２００内の照度を検出し、煙センサは車両２００内の煙の量を検出する。空気センサは車両２００内の空気の一酸化炭素濃度や不純物濃度等を検出し、紫外線センサは太陽光より照射される紫外線の量を検出する。マイクは車両２００内の音声を入力して音量を検出する。そして、車内センサ回路１５から出力される検出結果を「車内センサ情報」と言う。
【００９９】
図２２は、ＰＤＡ９００の外観の一例を示した図である。本実施の形態では、ＰＤＡ９００として一般的なＰＤＡを適用した場合を例としているが、その他、カーナビ機能を備えたパソコンや携帯電話（コンピュータ）等であればこれに限らない。同図において、ＰＤＡ９００は、通信ネットワークとデータを送受信するためのアンテナ（図示略）と、カーソルの移動や入力文字の確定、画面のスクロール等を行う入力キー９０と、入力された文字や地図等を表示する表示画面９１と、内蔵電池や太陽電池等の電源（図示略）とを備える。
【０１００】
入力キー９０は、例えば、キースイッチ、タッチパネル等によっても実現可能である。表示画面９１は、地図や入力キー９０の押下に応じた文字や符号を表示する等、ＰＤＡ９００を使用するために必要な各種データが表示される部分である。表示画面９１は、ＬＣＤやＥＬＤ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ　Ｄｉｓｐｌａｙ：ＥＬディスプレイ）等で構成される。
【０１０１】
また、ＰＤＡ９００は、記憶媒体用のスロット９２と、通信回線や周辺機器とデータの送受信が可能な信号ケーブルと接続する接続端子９３と、を備える。
【０１０２】
スロット９２に挿入して使用する記憶媒体は、個人データ等を記憶する記憶媒体であって、例えば、メモリカード、ハードディスク等である。スロット９２は、記憶媒体を着脱自在に装着し、記憶媒体に対してデータの読み書きができる装置であって、記憶媒体の種類に応じて適宜選択される。また、スロット９２にデジタルカメラカードを挿入して、当該デジタルカメラにカメラ１４と同様の機能を持たせてもよい。
【０１０３】
接続端子９３は、通信回線や周辺機器と接続するための信号ケーブルに接続可能な端子とその制御部である。尚、信号ケーブル等の有線接続に限らず、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の無線を利用してデータの送受信を実現してもよい。この場合には、接続端子９３は無線の送受信モジュールおよび無線送受信端子に該当する。
【０１０４】
図２３は、ＰＤＡ９００の回路構成を示したブロック図である。ＰＤＡ９００は、ＣＰＵ７０、電送制御部７１、通信部７２、入力部７４、表示部７５、音声出力部７６、記憶媒体読取部７７、ＲＯＭ７８、ＲＡＭ７９およびバス７３によって構成されている。
【０１０５】
ＣＰＵ７０は、入力部７４よりデータを入力してＲＯＭ７８に予め記憶されている各種プログラムの命令に従ってデータの処理を行い、処理後のデータをＲＡＭ７９へ記憶、表示部７５へ画面出力あるいは音声出力部７６へ音声出力させる等の回路各部の動作の制御を行う。このＣＰＵ７０には、電送制御部７１、通信部７２、入力部７４、表示部７５、音声出力部７６、記憶媒体読取部７７、ＲＯＭ７８およびＲＡＭ７９がバス７３を介して接続されている。また、ＣＰＵ７０は制御手段としての機能を有する。
【０１０６】
電送制御部７１は、電話回線網、ＩＳＤＮ回線網、専用線、移動体通信網や通信衛星回線網等の各種通信ネットワークとデータを送受信するためのアンテナやモデム、ターミナルアダプタ等によって構成され、ＣＰＵ７０の制御によってデータの送受信が行われる。
【０１０７】
通信部７２は、ＣＰＵ７０の制御によって配線４１を介して接続されたＧＰＳユニット１２、ビーコンレシーバ１３、カメラ１４、車内センサ回路１５、障害物検出回路２５および安全確認回路３６等の外部機器とのデータ送受信を行う。図２２では接続端子９３に該当する。そして、上記のような外部機器とＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の無線によってデータの送受信を行う場合は、無線の送受信モジュール等を備える。また、通信部７２は取得手段、通信手段としての機能を有する。
【０１０８】
入力部７４は、目的地等のカーナビ１１の動作に必要なデータを入力するために用いられ、入力されたデータはＣＰＵ７０へ出力される。入力部７４は図２２の例では入力キー９０に該当し、他に、例えば表示部７５がタッチパネル形式となって文字や符号が入力されてもよい。
【０１０９】
表示部７５は、ＬＣＤやＣＲＴ等で構成され、入力部７４において入力された文字、符号、各種モード画面や地図等のＣＰＵ７０から入力される表示データを表示する。図２２では表示画面９１に該当する。また、表示部７５は報知手段、画像出力手段としての機能を有する。
【０１１０】
音声出力部７６は、スピーカ等を備え、ＣＰＵ７０から入力される音声信号を音声に変換し、スピーカ等から出力する。また、音声出力部７６は報知手段、音声出力手段としての機能を有する。
【０１１１】
記憶媒体読取部７７は、例えば、メモリカード、ハードディスク等の記憶媒体に対してデータの読み書きをする。図２２では、スロット９２に該当する。
【０１１２】
ＲＯＭ７８は、ＰＤＡ９００を動作させるための各種プログラムおよびデータを記憶する。本実施の形態においては、基本プログラム７８０、ナビゲーションプログラム７８１、情報画面プログラム７８２、情報出力プログラム７８３、運転情報テーブル７８４、車内センサ情報テーブル７８５、車センサ情報テーブル７８６、運転者行動情報テーブル７８７、ＧＰＳ用地図ファイル７８８、ロボット画像ファイル７８９を記憶する。また、ＲＯＭ７８は記憶手段としての機能を有する。
【０１１３】
基本プログラム７８０は、ＰＤＡ９００の電源投入時の起動等の基本処理を実行するためのプログラムを含む。ナビゲーションプログラム７８１は、ＧＰＳユニット１２から現在位置を入力して目的地までの順路検索を行い、道路交通情報や運転者の行動情報を取得して表示部７５へ出力するためのプログラムである。
【０１１４】
情報画面プログラム７８２は、ナビゲーションプログラム７８１のサブプログラムであり、運転者の行動や車両２００の進路状況、車内外の情報に応じて表示部７５に表示データを出力するためのプログラムである。情報出力プログラム７８３は、情報画面プログラム７８２のサブプログラムであり、表示部７５の画面表示を行い、同時に音声を出力するためのプログラムである。
【０１１５】
運転情報テーブル７８４には、ＣＰＵ７０が入力する運転情報に対応して、音声出力部７６から出力させる音声情報およびロボット画像番号が記憶されている。図２４は運転情報テーブル７８４のデータ構成の一例を示した図である。運転情報テーブル７８４の運転情報および音声情報は、図５の運転情報テーブル６１４の運転情報および音声情報と同一のデータ構成であるため、詳しい説明を省略する。またロボット画像番号については、後述するロボット画像ファイル７８９にて説明する。
【０１１６】
車内センサ情報テーブル７８５には、ＣＰＵ７０が入力する車内センサ情報に対応して、音声出力部７６から出力させる音声情報およびロボット画像番号が記憶されている。図２５は車内センサ情報テーブル７８５のデータ構成の一例を示した図である。車内センサ情報テーブル７８５の車内センサ情報および音声情報は、図６のロボットセンサ情報テーブル６１５のロボットセンサ情報および音声情報と同一のデータ構成であるため、詳しい説明を省略する。
【０１１７】
車センサ情報テーブル７８６には、ＣＰＵ７０が入力する検出信号に対応して、音声出力部７６から出力させる音声情報およびロボット画像番号が記憶されている。図２６は車センサ情報テーブル７８６のデータ構成の一例を示した図である。車センサ情報テーブル７８６の車センサ情報および音声情報は、図７の車センサ情報テーブル６１６の車センサ情報および音声情報と同一のデータ構成であるため、詳しい説明を省略する。
【０１１８】
運転者行動情報テーブル７８７には、ＣＰＵ７０が入力する運転者行動情報に対応して、音声出力部７６から出力させる音声情報およびロボット画像番号が記憶されている。図２７は運転者行動情報テーブル７８７のデータ構成の一例を示した図である。運転者行動情報テーブル７８７の運転者行動情報および音声情報は、図９の運転者行動情報テーブル６１７と同一のデータ構成であるため、詳しい説明を省略する。
【０１１９】
ＧＰＳ用地図ファイル７８８は、表示部７５におけるナビゲーションの表示に使用する地図データ、及び道路、施設、海、川等の各種シンボルデータ等が記憶されている。
【０１２０】
ロボット画像ファイル７８９には、表示部７５に表示するロボット画像データがロボット画像番号と対応付けて記憶されている。運転情報テーブル７８４、車内センサ情報テーブル７８５、車センサ情報テーブル７８６および運転者行動情報テーブル７８７に記憶されているロボット画像番号は、ロボット画像ファイル７８９のロボット画像番号を指す。
【０１２１】
図２８はロボット画像ファイル７８９のデータ構成の一例を示した図である。例えば、ロボット画像番号１５００に対して、ロボット画像データ７８８ａが記憶されているとすると、仮にＣＰＵ７０が入力した運転情報が「前方に右折する交差点有り」の場合、運転情報テーブル７８４に基づいて、ＣＰＵ７０は音声出力部７６に「もうすぐ右折交差点だよ。」という音声信号を出力し、更にロボット画像番号が「１５００」であるから、画像データとして表示部７５にロボット画像データ７８８ａを出力することになる。
【０１２２】
ＲＡＭ７９は、ＣＰＵ７０の作業領域として、プログラムやデータを一時的に記憶する。本実施の形態においては、運転情報データ７９０、運転者行動情報データ７９１、車センサ情報データ７９２および車内センサ情報データ７９３を記憶する。
【０１２３】
運転情報データ７９０には、ＣＰＵ７０が入力した進路情報および渋滞情報等を記憶する。運転者行動情報データ７９１には、ＣＰＵ７０が入力した運転者行動情報に基づいて、運転者の視線方向や居眠りをしているか否かを記憶する。車センサ情報データ７９２には、ＣＰＵ７０が入力した車センサ情報に対して、それぞれ所定の条件を満たしている場合は“Ｈ”、満たしていない場合は“Ｌ”を記憶する。車内センサ情報データ７９３には、ＣＰＵ７０が入力した車内センサ情報に対して、それぞれ所定の条件を満たしている場合は“Ｈ”、満たしていない場合は“Ｌ”を記憶する。
【０１２４】
尚、運転情報データ７９０はロボット側運転情報データ６２０と、運転者行動情報データ７９１はロボット側運転者行動情報データ６２１と、車センサ情報データ７９２はロボット側車センサ情報データ６２３と、車内センサ情報テーブル７９３はロボット側ロボットセンサ情報データ６２２とデータ構成がそれぞれ同一であるため、その説明を省略する。
【０１２５】
次に、ＰＤＡ９００の動作について説明する。図２９はＣＰＵ７０によって実行されるナビゲーション処理の動作を示すフローチャートである。まずＣＰＵ７０は、入力部７４から目的地を入力し（ステップＥ１）、ＧＰＳユニット１２から現在位置を入力して現在位置から目的地までの順路を検索する（ステップＥ２）。そして表示部７５に地図と順路を出力する（ステップＥ３）。次に、ＧＰＳユニット１２から現在位置を入力し（ステップＥ４）、当該現在位置がステップＥ２で検索した順路から外れているか否かを判定する（ステップＥ５）。順路から外れていない場合（ステップＥ５：Ｎｏ）、ＣＰＵ７０はステップＥ７へ処理を進める。順路から外れている場合（ステップＥ５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７０は再び現在位置から目的地までの順路を検索し、表示部７５に地図と順路を出力する（ステップＥ６）。
【０１２６】
続いて、ＣＰＵ７０はビーコンレシーバ１３から道路交通情報を入力し（ステップＥ７）、順路上に渋滞があるか否かを判定する（ステップＥ８）。順路上に渋滞がない場合（ステップＥ８：Ｎｏ）、ＣＰＵ７０は運転情報データ７９０の渋滞情報のデータを消去する（ステップＥ９）。順路上に渋滞がある場合（ステップＥ８：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７０はステップＥ７で入力した道路交通情報を渋滞情報として、運転情報データ７９０に記憶する（ステップＥ１０）。
【０１２７】
次にＣＰＵ７０は、検索された順路に基づいて車両２００が次に進むべき進路である進路情報を運転情報データ７９０に記憶する（ステップＥ１１）。また、ＣＰＵ７０はカメラ１４から運転者行動情報を入力し、運転者行動情報データ７９１に記憶する（ステップＥ１２）。更に、ＣＰＵ７０は車内センサ回路１５から車内センサ情報を入力し、それぞれの検出結果に対して所定の条件を満たしているか否かを判別して“Ｈ”または“Ｌ”を車内センサ情報データ７９３に記憶する。また、ＣＰＵ７０は障害物検出回路２５および安全確認回路３６から車センサ情報を入力し、それぞれの検出結果に対して所定の条件を満たしているか否かを判別して“Ｈ”または“Ｌ”を車センサ情報データ７９２に記憶する（ステップＥ１３）。
【０１２８】
続いてＣＰＵ７０は、情報画面処理に処理を移行する（ステップＥ１４）。情報画面処理の処理が終了したら、ＣＰＵ７０はステップＥ４へ処理を移行する。
【０１２９】
このようにＣＰＵ７０によるナビゲーション処理の実行によって、現在位置から目的地までの順路が検索される。そして、ビーコンレシーバ１３より道路交通情報を入力され、順路上の渋滞の有無が運転情報データ７９０に記憶される。そして車両２００が次に進むべき進路の進路情報と、運転者行動情報と、車内センサ情報および車センサ情報が運転情報データ７９０、運転者行動情報データ７９１、車センサ情報データ７９２および車内センサ情報７９３に記憶され、情報画面処理が実行される。
【０１３０】
図３０および２９は、ＣＰＵ７０によって実行される情報画面処理の動作を示すフローチャートである。まずＣＰＵ７０は、運転者行動情報データ７９１の視線方向の項目に「正常」が記憶され、且つ、居眠りの項目に“Ｌ”が記憶されているか否かを判別する（ステップＦ１）。「正常」且つ“Ｌ”が記憶されている場合（ステップＦ１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７０は音声出力部７６の音量を通常音量に設定する（ステップＦ２）。「正常」且つ“Ｌ”が記憶されていない場合（ステップＦ１：Ｎｏ）、ＣＰＵ７０は音声出力部７６の音量を「大」に設定する（ステップＦ３）。
【０１３１】
次にＣＰＵ７０は、運転者行動情報データ７９１の居眠りの項目に“Ｈ”あるいは“Ｌ”の何れが記憶されているかを判別する（ステップＦ４）。“Ｌ”が記憶されている場合（ステップＦ４：Ｎｏ）、ＣＰＵ７０はステップＦ７へ処理を進める。“Ｈ”が記憶されている場合（ステップＦ４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７０は運転者行動情報テーブル７８７より音声情報およびロボット画像番号を検索し（ステップＦ５）、情報出力処理へ処理を移行する（ステップＦ６）。
【０１３２】
続いてＣＰＵ７０は、運転者行動情報データ７９１の視線方向の項目に「画面」が記憶されているか否かを判別する（ステップＦ７）。「画面」が記憶されていない場合（ステップＦ７：Ｎｏ）、ＣＰＵ７０は表示部７５に地図や順路等を表示する（ステップＦ８）。一方、「画面」が記憶されている場合（ステップＦ７：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７０は運転者行動情報テーブル７８７より音声情報およびロボット画像番号を検索し（ステップＦ９）、情報出力処理へ処理を移行する（ステップＦ１０）。そして、ＣＰＵ７０は表示部７５の画面表示を停止する（ステップＦ１１）。
【０１３３】
次にＣＰＵ７０は、運転情報データ７９０の進路情報の項目に、次に進むべき進路情報が記憶されているか否かを判別する（ステップＦ１２）。進路情報が記憶されていない場合（ステップＦ１２：Ｎｏ）、ＣＰＵ７０はステップＦ１５へ処理を移行する。進路情報が記憶されている場合（ステップＦ１２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７０は運転情報データ７９０に記憶されている進路情報に基づいて、運転情報テーブル７８４より音声情報およびロボット画像番号を検索し（ステップＦ１３）、情報出力処理へ処理を移行する（ステップＦ１４）。
【０１３４】
続いてＣＰＵ７０は、車内センサ情報データ７９３の各検出項目に対して“Ｈ”が記憶されているか否かを判別する（ステップＦ１５）。“Ｈ”が記憶されている検出項目がない場合（ステップＦ１５：Ｎｏ）、ＣＰＵ７０はステップＦ１８へ処理を移行する。“Ｈ”が記憶されている検出項目がある場合（ステップＦ１５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７０は“Ｈ”が記憶されている検出項目に基づいて、車内センサ情報テーブル７８５より音声情報およびロボット画像番号を検索し（ステップＦ１６）、情報出力処理へ処理を移行する（ステップＦ１７）。
【０１３５】
そしてＣＰＵ７０は、車センサ情報データ７９２の各検出項目に対して“Ｈ”が記憶されているか否かを判別する（ステップＦ１８）。“Ｈ”が記憶されている検出項目がない場合（ステップＦ１８：Ｎｏ）、ＣＰＵ７０は情報画面処理を終了する。“Ｈ”が記憶されている検出項目がある場合（ステップＦ１８：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７０は“Ｈ”が記憶されている検出項目に基づいて、車センサ情報テーブル７８６より音声情報およびロボット画像番号を検索し（ステップＦ１９）、情報出力処理へ処理を移行する（ステップＦ２０）。そしてＣＰＵ７０は情報画面処理を終了する。
【０１３６】
このようにＣＰＵ７０による情報画面処理の実行によって、運転者が運転時に危険な行動を取っている場合には、音声出力の音量を「大」に設定する。更に、運転者が表示部７５を注視している場合には表示部７５の画面表示が停止される。そして、運転情報データ７９０、車センサ情報データ７９２および車内センサ情報データ７９３に記憶されているデータに基づいて音声情報とロボット画像番号が検索され、情報出力処理が実行される。
【０１３７】
図３２は、ＣＰＵ７０によって実行される情報出力処理の動作を示すフローチャートである。まずＣＰＵ７０は、表示部７５が表示状態であるか否かを判別する（ステップＧ１）。表示部７５が表示状態である場合（ステップＧ１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７０は情報画面処理のステップＦ５、Ｆ９、Ｆ１３、Ｆ１６あるいはＦ１９で検索したロボット画像番号に従って、ロボット画像ファイル７８９の画像データを表示部７５に出力する。同時に、音声情報に従って音声信号を音声出力部７６に出力し（ステップＧ２）、情報出力処理を終了する。
【０１３８】
一方、表示部７５が表示停止状態である場合（ステップＧ１：Ｎｏ）、ＣＰＵ７０は情報画面処理のステップＦ５、Ｆ９、Ｆ１３、Ｆ１６あるいはＦ１９で検索した音声情報に従って音声信号を音声出力部７６に出力し（ステップＧ３）、情報出力処理を終了する。
【０１３９】
このようにＣＰＵ７０による情報出力処理の実行によって、表示部７５が表示状態である場合には、表示部７５に表示されるロボット画像と音声によって進路情報、渋滞情報、車センサ情報および車内センサ情報等が出力される。一方、表示部７５が表示停止状態の場合には、各情報が音声のみによって出力される。
【０１４０】
図３３は、ＰＤＡ９００の表示画面９１に一例としてロボット画像データ７８８ａが表示された場合を示した図である。更に進路情報が「前方に右折する交差点有り」の場合、音声出力部７６（図示略）から「もうすぐ右折交差点だよ。」という音声が出力されて、走行順路のナビゲーションを行う。
【０１４１】
以上のように、ＰＤＡ９００は出力する画像および音声によって運転者に対して現在位置から目的地までの順路をナビゲーションし、更に、運転者が脇見や居眠りをする等の危険な行動を取った際には、大音量の音声によって警告を行う。これにより、運転者の脇見や居眠り等による交通事故を防ぐことができる。また運転者が表示画面９１を注視している場合には表示部７５の表示を停止させる。これにより、運転者の前方不注意によって発生する接触事故等を防ぐことができる。また車内の各種環境が所定の条件を満たしていない場合もＰＤＡ９００の出力する画像および音声で運転者に知らせるため、車内を快適な状態に保つことができる。
【０１４２】
尚、本発明の運転情報出力装置は、上述の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【０１４３】
【発明の効果】
請求項１および９に記載の発明によれば、前記取得手段により取得された状況情報に基づき前記記憶手段に対応づけて記憶された報知制御情報を読み出し、前記検知手段による検知結果に応じた出力形態で、読み出され報知制御情報に基づく前記報知機能の制御を行う。そのため、例えば、車外の危険な状況情が取得された場合、検知された運転者状態に応じて例えば、運転者がディスプレイを注視している場合は、、大音量の警報（出力形態の１つ）で状況情報を出力する等といったことが可能となり、運転者の状況に応じて適切に運転情報を出力して、安全で適切なナビゲーションを行うことができる。
【０１４４】
請求項２に記載の発明によれば、運転者の状態および状況情報に応じた出力形態で、報知手段の制御が行われる。そのため、例えば、運転者が車の走行中に危険な行動を取り、更に車の前方に障害物がある等といった状況の時に、大音量の警報で状況情報を出力する等といったことが可能となり、運転者の状況に応じて適切に運転情報を出力して、安全で適切なナビゲーションを行うことができる。
【０１４５】
請求項３に記載の発明によれば、運転者の状態や状況情報に従って、人形の音声情報や駆動内容が決定され、音声出力や人形の駆動によって、状況情報が運転者に報知される。このため、カーナビによって行っていた車の走行のナビゲーションを人形の駆動と音声出力によって行わせることができる。また、例えば、運転者が車の走行中に危険な行動を取った時に、人形の動作や大音量の警報で状況情報を出力するといったことが可能となる。そして、人形の動作や音声で警報を出力するため、運転者にとって視覚的に馴染みやすく、また理解しやすい。従って、運転者の状況に応じて適切に運転情報を出力して、安全で適切なナビゲーションを行うことができる。
【０１４６】
請求項４に記載の発明によれば、運転者の状態に従って画像および音声による状況情報の報知と、音声のみによる状況情報の報知とを切り替えることによって、運転者が車の走行中に画像出力手段を注視した時に画像出力手段による状況情報の報知を停止し、音声のみによって報知するといったことができる。これにより、運転者の前方不注意等による交通事故等を未然に防ぐことができる。
【０１４７】
請求項５に記載の発明によれば、例えば、所定の視線方向を運転者が画像出力手段を見たときの方向に設定することにより、運転手が車を走行中に画像を表示している画像出力手段を注視した際に、画像出力手段による画像出力を停止し、音声のみによって状況情報を出力させることができる。これにより、運転者の前方不注意等による交通事故等を未然に防ぐことができる。
【０１４８】
請求項６に記載の発明によれば、例えば、所定の視線方向を運転者が人形を見たときの方向に設定することにより、運転手が車を走行中に駆動中の人形を注視した際に、駆動手段の駆動を停止し、音声のみによって状況情報を出力させることができる。これにより、運転者の前方不注意等による交通事故等を未然に防ぐことができる。
【０１４９】
請求項７に記載の発明によれば、運転者に対して警報を出力することができる。警報を出力する基準としては、例えば、車の前方に障害物が所定範囲内にあることを示す状況情報を取得した場合等がある。これにより、交通事故等を未然に防ぐことができる。
【０１５０】
請求項８に記載の発明によれば、運転者に対して警報を出力することができる。警報を出力する基準として、例えば、脇見や居眠り等を検知手段が検知した場合等がある。これにより、交通事故等を未然に防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ロボットと周辺機器の接続構成を説明するためのブロック図。
【図２】ロボットの一例を示した外観図。
【図３】ロボットの車両への設置例を示した図。
【図４】ロボットの回路構成を示すブロック図。
【図５】運転情報テーブルのデータ構成の一例を示した図。
【図６】ロボットセンサ情報テーブルのデータ構成の一例を示した図。
【図７】車センサ情報テーブルのデータ構成の一例を示した図。
【図８】運転者行動情報テーブルのデータ構成の一例を示した図。
【図９】ロボット動作テーブルのデータ構成の一例を示した図。
【図１０】ロボット側運転情報データのデータ構造の一例を示した図。
【図１１】ロボット側運転者行動情報データのデータ構造の一例を示した図。
【図１２】ロボット側ロボットセンサ情報データのデータ構造の一例を示した図。
【図１３】ロボット側車センサ情報データのデータ構造の一例を示した図。
【図１４】カーナビの回路構成を示すブロック図。
【図１５】第１の実施の形態における、ナビゲーション処理の動作を示すフローチャート。
【図１６】図１５に続く、ナビゲーション処理の動作を示すフローチャート。
【図１７】ロボット作動処理の動作を示すフローチャート。
【図１８】ロボット作動制御処理の動作を示すフローチャート。
【図１９】図１８に続く、ロボット作動制御処理の動作を示すフローチャート。
【図２０】ロボット駆動処理の動作を示すフローチャート。
【図２１】運転情報出力装置であるＰＤＡと周辺機器の接続構成を説明するためのブロック図。
【図２２】ＰＤＡの外観の一例を示した図。
【図２３】ＰＤＡの回路構成を示したブロック図。
【図２４】運転情報テーブルのデータ構成の一例を示した図。
【図２５】車内センサ情報テーブルのデータ構成の一例を示した図。
【図２６】車センサ情報テーブルのデータ構成の一例を示した図。
【図２７】運転者行動情報テーブルのデータ構成の一例を示した図。
【図２８】ロボット画像テーブルのデータ構成の一例を示した図。
【図２９】第２の実施の形態におけるナビゲーション処理の動作を示すフローチャート。
【図３０】情報画面処理の動作を示すフローチャート。
【図３１】図３０に続く、情報画面処理の動作を示すフローチャート。
【図３２】情報出力処理の動作を示すフローチャート。
【図３３】ＰＤＡの表示画面にロボット画像を表示した時の図。
【符号の説明】
１０　　ナビゲーションロボット
５０　　　ＣＰＵ
５１　　　カーナビ通信部
５２　　　温度検知部
５３　　　湿度検知部
５４　　　照度検知部
５５　　　煙検知部
５６　　　空気検知部
５７　　　紫外線検知部
５８　　　音声入力部
５９　　　音声出力部
６０　　　駆動部
６１　　　ＲＯＭ
６２　　　ＲＡＭ
９００　　カーナビ機能付きＰＤＡ
７０　　　ＣＰＵ
７１　　　電送制御部
７２　　　通信部
７４　　　入力部
７５　　　表示部
７６　　　音声出力部
７７　　　記憶媒体読取部
７８　　　ＲＯＭ
７９　　　ＲＡＭ
【図１】
2004093354.tif 000003
【図２】
2004093354.tif 000004
【図３】
2004093354.tif 000005
【図４】
2004093354.tif 000006
【図５】
2004093354.tif 000007
【図６】
2004093354.tif 000008
【図７】
2004093354.tif 000009
【図８】
2004093354.tif 000010
【図９】
2004093354.tif 000011
【図１０】
2004093354.tif 000012
【図１１】
2004093354.tif 000013
【図１２】
2004093354.tif 000014
【図１３】
2004093354.tif 000015
【図１４】
2004093354.tif 000016
【図１５】
2004093354.tif 000017
【図１６】
2004093354.tif 000018
【図１７】
2004093354.tif 000019
【図１８】
2004093354.tif 000020
【図１９】
2004093354.tif 000021
【図２０】
2004093354.tif 000022
【図２１】
2004093354.tif 000023
【図２２】
2004093354.tif 000024
【図２３】
2004093354.tif 000025
【図２４】
2004093354.tif 000026
【図２５】
2004093354.tif 000027
【図２６】
2004093354.tif 000028
【図２７】
2004093354.tif 000029
【図２８】
2004093354.tif 000030
【図２９】
2004093354.tif 000031
【図３０】
2004093354.tif 000032
【図３１】
2004093354.tif 000033
【図３２】
2004093354.tif 000034
【図３３】
2004093354.tif 000035