(57)【要約】【課題】交差点の至近距離まで到達している移動体を検出する。【解決手段】車両１０の側方を撮像するカメラ１ａ，１ｂにより撮像された一つの画像において、自車両１０の至近距離の車両２０を探索するための至近距離車両探索領域を設定し、至近距離車両探索領域内の画像濃度ヒストグラムのパターンに基づいて、至近距離車両２０を検出する。【選択図】図１
2004201067.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の左側方および右側方のうちの少なくとも一方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された一つの画像に基づいて、側方道路上において自車両から所定距離の範囲内に存在する移動体を検出する第１の移動体検出手段とを備えることを特徴とする車両側方監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両側方監視装置において、
前記撮像手段により撮像された一つの画像内に、自車両から所定距離の範囲内に存在する移動体を検出するための車両探索領域を設定する探索領域設定手段をさらに備え、
前記第１の移動体検出手段は、前記探索領域設定手段により設定された探索領域内の画像濃度に関する情報に基づいて、前記移動体を検出することを特徴とする車両側方監視装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両側方監視装置において、
前記探索領域設定手段により設定された探索領域内の画像濃度分布を作成する画像濃度分布作成手段とをさらに備え、
前記第１の移動体検出手段は、前記画像濃度分布作成手段により作成された画像濃度分布に基づいて、前記移動体を検出することを特徴とする車両側方監視装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両側方監視装置において、
前記第１の移動体検出手段は、前記画像濃度分布作成手段により作成された画像濃度分布に先鋭性のある濃度値のピークが存在しない場合に、自車両から所定距離の範囲内に移動体が存在すると判断することを特徴とする車両側方監視装置。
【請求項５】
請求項３に記載の車両側方監視装置において、
前記第１の移動体検出手段は、前記画像濃度分布作成手段により作成された画像濃度分布に先鋭性のある濃度値のピークが存在する場合に、自車両から所定距離の範囲内に移動体が存在しないと判断することを特徴とする車両側方監視装置。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれかに記載の車両側方監視装置において、
前記探索領域設定手段は、自車両に対する前記撮像手段の取り付け位置および前記撮像手段の撮像範囲のうちの少なくとも一方の情報に基づいて、前記探索領域を設定することを特徴とする車両側方監視装置。
【請求項７】
請求項２〜６のいずれかに記載の車両側方監視装置において、
前記撮像手段により撮像された画像内の道路の端を示す線を検出する線検出手段をさらに備え、
前記探索領域設定手段は、前記線検出手段により検出された線に基づいて、前記撮像画像内の道路領域内に前記探索領域を設定することを特徴とする車両側方監視装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載の車両側方監視装置において、
前記第１の移動体検出手段による移動体検出処理後に、前記撮像手段により所定時間間隔にて撮像された少なくとも２つの画像に基づいて、自車両に接近してくる移動体を検出する第２の移動体検出手段をさらに備えることを特徴とする車両側方監視装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれかに記載の車両側方監視装置において、
前記第１の移動体検出手段により移動体が検出された場合に、少なくとも自車両の運転者に警報を発する警報手段をさらに備えることを特徴とする車両側方監視装置。
【請求項１０】
請求項８に記載の車両側方監視装置において、
前記第２の移動体検出手段は、前記少なくとも２つの画像に基づいてオプティカルフローを検出することにより、自車両に接近してくる移動体を検出し、
前記第２の移動体検出手段により検出されたオプティカルフローの大きさが所定値より大きい場合に、少なくとも自車両の運転者に警報を発する警報手段をさらに備えることを特徴とする車両側方監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右の見通しの悪い交差点等へ進入する際に、側方道路から接近する移動体を監視する車両側方監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、左右の見通しの悪い交差点等に自車両が進入する場合に、側方道路から交差点に接近してくる車両を、車両側方を撮影する車載カメラで撮影した画像に基づいて検出する装置が知られている（特許文献１参照）。この従来の装置では、車載カメラで所定時間の間隔で撮影された二枚の画像に基づいて、オプティカルフローを抽出し、抽出したオプティカルフローの大きさに基づいて、接近車両の接近度合いを判定し、自車両の運転者に警告を発している。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−２１３２５４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の装置では、接近車両が交差点の至近距離まで到達している場合には、所定時間後に二枚目の画像を撮影しようとしても、接近車両が撮影範囲からはずれてしまい、オプティカルフローの検出処理ができなくなってしまう可能性がある。
【０００５】
本発明は、移動体が交差点の至近距離まで到達しているような場合でも、移動体を検出することができる車両側方監視装置を提供する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明による車両側方監視装置は、自車両の左側方および右側方のうちの少なくとも一方を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像された一つの画像に基づいて、側方道路上において自車両から所定距離の範囲内に存在する移動体を検出する移動体検出手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
【発明の効果】
本発明による車両側方監視装置によれば、撮像手段により撮像された１つの画像に基づいて、側方道路上において自車両の至近距離に到達している移動体を検出することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本実施の形態における車両側方監視装置は、車両側方を撮影するためのカメラを備え、カメラで撮影した画像に後述する画像処理を施すことにより、自車両の側方から接近してくる車両等の移動体を検出する。図１に示すように、車両側方を撮影するカメラ１ａ，１ｂは、車両１０のフロントサイド左右にそれぞれ１台ずつ設置される。カメラ１ａは車両進行方向の右側を、カメラ１ｂは車両進行方向の左側をそれぞれ撮像するものである。
【０００９】
図２は、本発明による車両側方監視装置の一実施の形態の構成を示す図である。一実施の形態の車両側方監視装置は、２台のＣＣＤカメラ１ａ，１ｂと、画像処理コントローラ３と、映像コントロール装置４と、ディスプレイ５と、ナビゲーション装置６と、車速センサ７と、ブザー８と、側方モニタスイッチ９とを備える。
【００１０】
車両１０のフロントサイド左右に設置されたＣＣＤカメラ１ａ，１ｂにより撮像された画像は、映像信号Ｓａ，Ｓｂとして画像処理コントローラ３に送られる。画像処理コントローラ３は、映像信号Ｓａ，Ｓｂに対してフィルタリング処理や各種演算処理等を画素単位で実行する。また、画像処理コントローラ３は、ＣＣＤカメラ１ａおよび１ｂのいずれか一方により撮像される画像に基づいた映像信号Ｓ１、または双方のカメラ１ａ，１ｂにより撮像される画像を合成して得られる映像信号Ｓ１を映像コントロール装置４に出力する。さらに画像処理コントローラ３は、映像信号Ｓａ，Ｓｂに画像処理を施した結果に基づいて、必要な情報を報知信号Ｓｄとして映像コントロール装置４に出力する。
【００１１】
ナビゲーション装置６は、ＧＰＳ等を利用して自車両の位置を検出する機能や、自車両の現在地から目的地までのルートを検索する機能を有する。ナビゲーション装置６により検出された自車位置情報や目的地までの誘導経路情報は、映像信号Ｓｎとして、映像コントロール装置４に入力される。映像コントロール装置４は、ナビゲーション装置６により検出される自車位置や、車両周辺地図、誘導経路などのいわゆるナビゲーション情報や、オーディオ機能を制御するための表示およびＣＣＤカメラ１ａ，１ｂにより撮像される車両周囲の画像表示などの様々な情報表示を制御する機能を備えている。映像コントロール装置４は、画像処理コントローラ３から出力される画像の切替や、画像処理の実行を指令するための制御信号Ｓｃを画像処理コントローラ３に出力する。また、ディスプレイ５に表示させるための映像信号Ｓ２をディスプレイ５に出力する。
【００１２】
ディスプレイ５は、車室内にてドライバが視認できる位置に備えられ、映像コントロール装置４から入力される映像信号Ｓ２に基づいて、ナビゲーション情報やＣＣＤカメラ１ａ，１ｂで撮像される映像を表示する。車速センサ７は、自車両の車輪の回転速度を計測し、検出した回転速度に比例したパルス信号を映像コントロール装置４に出力する。ブザー８は、後述する方法により自車両に接近してくる車両を検知した場合等、ドライバに警告を促す必要がある場合に、アラーム音を発生する。
【００１３】
側方モニタスイッチ９は、ＣＣＤカメラ１ａ，１ｂにより撮影された映像をナビゲーション表示と切り換えて表示したり、撮像された画像情報に基づいて側方から接近する車両を検知するためのプログラムを起動するためのスイッチであり、ドライバ等によって操作される。側方モニタスイッチ９がオンの時に後述する条件が満足されると、画像処理コントローラ３により側方車両検知制御が行われる。また、側方検知スイッチ９がオフの時には、後述する条件が満たされていても、側方車両検知制御は行われない。
【００１４】
図３は、画像処理コントローラ３の内部構成を示す図である。画像処理コントローラ３は、デコーダ３ａと、画像処理専用ＩＣ３ｂと、エンコーダ３ｃと、画像メモリ３ｄと、ＲＯＭ３ｅと、画像処理制御ＣＰＵ３ｆとを備える。ＣＣＤカメラ１ａ，１ｂから出力された映像信号Ｓａ，Ｓｂは、デコーダ３ａに入力される。デコーダ３ａは、入力された映像信号Ｓａ，Ｓｂをそれぞれデジタルデータに変換して、画像処理専用ＩＣ３ｂに出力する。画像処理専用ＩＣ３ｂは、Ａ／Ｄ変換処理が行われた画像データに対して各種の演算処理を実行する。演算処理が行われた画像データは、エンコーダ３ｃに出力される。エンコーダ３ｃは、演算処理が行われた画像データにＤ／Ａ変換処理を施す。Ｄ／Ａ変換処理が行われた後の映像信号Ｓ１は、映像コントロール装置４に出力される。
【００１５】
上述した画像処理専用ＩＣ３ｂと、画像メモリ３ｄ、ＲＯＭ３ｅ、画像処理制御ＣＰＵ３ｆとは、それぞれ共通のバスにより接続されている。画像メモリ３ｄには、入力された画像データや処理実行中のデータを一次的に保存することができる。なお、画像メモリ３ｄは、処理に必要な複数の画像を記憶するための所定容量が用意される。ＲＯＭ３ｅには、ＣＣＤカメラ１ａ，１ｂにより撮像された画像に基づいて自車両に接近してくる車両を検出するプログラム等の画像処理プログラムが格納されている。画像処理制御ＣＰＵ３ｆは、映像コントロール装置４から送信されてくる制御信号Ｓｃに基づいて、画像処理の実行を行うタイミングや各種信号の入出力を制御する。
【００１６】
図４は、例えば、自車両１０が見通しの悪いＴ地路や交差点にさしかかった時に、カメラ１ａ，１ｂを用いて、側方から接近してくる車両を検出するための制御手順を示す一実施の形態のフローチャートである。この制御は、画像処理コントローラ３内に設けられている画像処理専用ＩＣ３ｂおよび映像コントロール装置４により行われる。ステップＳ１０から始まる制御は、図示しないイグニッションスイッチがオンとなることにより始まる。なお、以下の説明では、カメラ１ａにより撮影した映像に基づいて、接近車両を検出するものとする。
【００１７】
ステップＳ１０では、ナビゲーション装置６から映像コントロール装置４に入力される映像信号Ｓｎに基づいて、ナビゲーション情報のうち、映像コントロール装置４で選択される地図情報や自車位置情報等の情報をディスプレイ５に表示する。すなわち、ドライバ等が図示しない操作ボタンを操作することにより、ドライバ等が表示を要求する情報が映像コントロール装置４で選択されて、ディスプレイ５に表示される。映像コントロール装置４で選択された情報がディスプレイ５に表示されると、ステップＳ２０に進む。
【００１８】
ステップＳ２０では、映像コントロール装置４によって、車速センサ７から入力されるパルスに基づいて自車両の車速を算出し、算出した車速が所定値以下であるか否かを判定する。この所定値は、ステップＳ１０でディスプレイ５に表示したナビゲーション画面を継続して表示するための条件値であり、本実施の形態では１０ｋｍ／ｈとする。車速が所定値以下であると判定するとステップＳ３０に進み、所定値より大きいと判定するとステップＳ１０に戻り、ナビゲーション画面を継続してディスプレイ５に表示する。
【００１９】
ステップＳ３０では、側方モニタスイッチ９から映像コントロール装置４に入力される信号に基づいて、側方モニタスイッチ９がオンであるか否かを判定する。側方モニタスイッチ９がオンであると判定するとステップＳ４０に進み、オンではないと判定すると、交差点等における撮影画像の表示や接近車両の検出処理が不要であると判断してステップＳ１０に戻る。
【００２０】
ステップＳ４０では、カメラ１ａにより撮像された画像をディスプレイ５に表示する。すなわち、画像処理コントローラ３は、カメラ１ａから入力される映像信号Ｓａに基づいた映像信号Ｓ１を映像コントロール装置４に出力する。映像コントロール装置４は、ディスプレイ５に出力する映像信号Ｓ２として、ナビゲーション装置６の出力映像信号Ｓｎから、画像処理コントローラ３から出力される映像信号Ｓ１に切り換える。これにより、カメラ１ａにより撮像された自車両１０に対する側方映像がディスプレイ５に表示される。
【００２１】
ステップＳ４０に続くステップＳ５０では、映像コントロール装置４によって、車速センサ７から入力されるパルスに基づいて自車両の車速を再び算出し、算出した車速が０となったか否かを判定する。車速が０であり、交差点等において自車両が停止（一時停止）したと判定するとステップＳ６０に進み、車速が０ではないと判定するとステップＳ２０に戻る。
【００２２】
ステップＳ６０では、カメラ１ａで撮像された映像Image Tnを画像処理コントローラ３内の画像メモリ３ｄに格納して、ステップＳ７０に進む。ステップＳ７０では、ステップＳ６０で画像メモリ３ｄに格納した画像データImage Tnに基づいて、自車両の至近距離に存在する車両等の移動体の検出処理を行う。本実施の形態では、自車両から所定距離の範囲内を至近距離と呼ぶ。この至近距離車両検出処理の詳細な内容を図５に示すフローチャートを用いて説明する。
【００２３】
図５に示すフローチャートのステップＳ２００では、画像データImage Tnの所定領域に至近距離車両の探索領域を設定する。ここでは、カメラ１ａ，１ｂの取り付け位置と撮影範囲に基づいて、接近車両が撮像画像から消えていくことが想定される位置に適当な面積を有する矩形領域を探索領域として設定する。図６（ａ）は、図１に示すような状況でカメラ１ａにより撮影された映像であり、図６（ａ）中の枠線で囲まれた領域が至近距離車両探索領域である。なお、探索領域を示す枠線は、説明のために図示したものであり、実際にはディスプレイ５には表示されない。
【００２４】
ステップＳ２１０では、ステップＳ２００で設定した至近距離車両探索領域内の画像濃度ヒストグラムを作成する。カメラ１ａで撮影されて映像コントロール装置４に入力される画像は、２５６階調（８ビット）の白黒画像であり、黒が濃度０、白が濃度２５５で表現される。濃度ヒストグラムは、濃度値を横軸に、濃度が現れる頻度を縦軸にとったものであり、例えば、図６（ａ）に示す映像の至近距離車両探索領域内の画像濃度ヒストグラムは、図６（ｂ）に示すようなものとなる。濃度ヒストグラムを作成すると、ステップＳ２２０に進む。
【００２５】
ステップＳ２２０では、ステップＳ２１０で作成した濃度ヒストグラムのパターンを解析する。図６（ａ）に示すように、探索領域内に車両が映っている場合には、車体の様々な部分の濃度が反映されるので、濃度ヒストグラムは図６（ｂ）に示すように、黒（濃度値０）に近い濃度から白（濃度値２５５）に近い濃度まで広く分布する。図７に示すように、道路に停止線などの白色の路面ペイント表示がなされている場合には、図８（ａ）に示すように、探索領域内に白線が映されることがある。この場合の濃度ヒストグラムは、図８（ｂ）に示すように、路面部分の暗めの濃度と白線部分の明るい濃度の部分に濃度値のピークが二極化して現れる。図９（ａ）は、探索領域内に路面しか映されていない場合の映像であり、この場合の濃度ヒストグラムは、図９（ｂ）に示すように、路面部分の濃度において先鋭なピークが存在する。
【００２６】
図６（ｂ），図８（ｂ），図９（ｂ）に示したように、至近距離車両探索領域内の濃度分布は、探索領域内に車両が存在する場合と存在しない場合とで特徴が異なる。すなわち、探索領域内に車両が存在する場合には、図６（ｂ）に示すように画像濃度が広く分布するため、濃度値の先鋭なピークは存在しないが、車両が存在しない場合には、図８（ｂ），図９（ｂ）に示すように、先鋭なピークが存在する。濃度値の先鋭なピークの有無は、例えば、濃度ヒストグラムの濃度値方向（横軸方向）に微分を行って、濃度値の急峻な変化の有無を検出することにより検出することができる。
【００２７】
ステップＳ２３０では、ステップＳ２２０で行った濃度ヒストグラムの解析の結果、濃度値の先鋭なピークが存在するか否かを判定する。濃度値の先鋭なピークが存在すると判定すると、至近距離車両探索領域内には車両が存在せず、自車両に警告等を行う必要がないので、至近距離車両検出処理を終了して、図４に示すフローチャートのステップＳ８０に進む。一方、濃度値の先鋭なピークが存在しないと判定すると、ステップＳ２４０に進む。ステップＳ２４０では、自車両の至近距離に車両が接近してきている旨の警告を自車両の運転者に行う。警告は、図１０に示すように、ディスプレイ５の表示画面の一部に注意を喚起する表示を示したり、ブザー８からアラーム音を出力することにより行う。自車両の運転者に警告を行うと、至近距離車両検出処理を終了して、図４に示すフローチャートのステップＳ８０に進む。
【００２８】
図４に示すフローチャートのステップＳ８０では、ステップＳ６０で撮影画像データImage Tnを画像メモリ３ｄに格納したタイミングＴnからΔＴ秒後のＴn＋ΔＴのタイミングにおける画像データImage Tn+1を画像メモリ３ｄに格納する。図１１は、交差点に進入する前に一時停止している自車両１０に接近してくる車両２０の様子を示した図である。時刻Ｔnにカメラ１ａにより撮影された映像を図１２（ａ）に、時刻Ｔn＋ΔＴに撮影された映像を図１２（ｂ）にそれぞれ示す。ステップＳ８０に続くステップＳ９０では、自車両に接近してくる車両の有無を検出する。この接近車両検出処理は、ステップＳ７０で行った至近距離車両検出処理では検出できない接近車両を検出するものであり、図１３に示すフローチャートを用いて処理内容について説明する。
【００２９】
図１３に示すフローチャートのステップＳ３００では、図４に示すフローチャートのステップＳ６０で取得した画像データImage Tnと、ΔＴ秒の差をおいてステップＳ８０で取得した画像データImage Tn+1との二つの画像データを用いて、オプティカルフローを検出する。オプティカルフローとは、カメラ１ａに対して相対的に移動する車両２０等の移動体の相対運動に伴って生じる、撮像画像中の各点の見かけの動きに関する速度ベクトルのことである。オプティカルフローの検出方法は公知であるため詳細な説明は省略するが、例えば、画像Image Tnの所定ブロック領域内の画素データに関して、ΔＴ秒後の画像Image Tn+1の中に大きな相関値を有する領域が存在するか否かを演算し、大きな相関値が観測された領域との間での移動量として検出することができる。図１２（ｃ）は、図１２（ａ）に示す画像と図１２（ｂ）に示す画像とに基づいて検出されたオプティカルフローの一例を示す図である。
【００３０】
ステップＳ３００でオプティカルフローの検出処理を行うと、ステップＳ３１０に進む。ステップＳ３１０では、ステップＳ３００で行ったオプティカルフローの検出処理結果に基づいて、自車両１０に接近してくる方向のオプティカルフロー（以下、接近フローと呼ぶ）が検出されたか否かを判定する。本実施の形態では、カメラ１ａにより撮影された映像を用いて説明しているので、接近フローは画像の右から左方向に流れることになる。図１２（ｃ）に示すような接近フローが検出されたと判定するとステップＳ３２０に進み、検出されないと判定すると、接近車両検出処理を終了して、図４に示すフローチャートのステップＳ１００に進む。
【００３１】
ステップＳ３２０では、自車両１０に接近してくる車両が存在するので、自車両１０の運転者に警告を発する必要があるか否かの判断処理を行う。警告の必要の有無は、オプティカルフローの大きさに基づいて行う。オプティカルフローは、自車両１０に接近してくる車両２０の速度が速いほど大きくなり、また、接近車両２０が自車両１０に近づくほど大きくなる。従って、検出されたオプティカルフローの大きさと、予め設定された所定のしきい値の大きさとに基づいて警告の有無を判断する。
【００３２】
ステップＳ３２０に続くステップＳ３３０では、ステップＳ３２０で行った警告の有無の判断処理の結果に基づいて、警告が必要か否かを判定する。検出されたオプティカルフローの大きさが所定のしきい値より大きい場合には、運転者への警告が必要であると判定してステップＳ３４０に進み、オプティカルフローが所定のしきい値以下である場合には、警告の必要がないと判定して、接近車両検出処理を終了して、図４に示すフローチャートのステップＳ１００に進む。
【００３３】
ステップＳ３４０では、自車両１０に車両が接近してきている旨の警告を自車両１０の運転者に行う。警告は、図１４に示すように、ディスプレイ５の表示画面の一部に注意を喚起する表示を示したり、ブザー８からアラーム音を出力することにより行う。自車両の運転者に警告を行うと、接近車両検出処理を終了して、図４に示すフローチャートのステップＳ１００に進む。
【００３４】
ステップＳ１００では、映像コントロール装置４によって、車速センサ７から入力されるパルスに基づいて自車両の車速を算出し、算出した車速が所定値以上であるか否かを判定する。この所定値は、ステップＳ２０と同様に、例えば１０ｋｍ／ｈである。自車両の車速が所定値以上の場合、すなわち、自車両が交差点等に進入して走行を再開している場合には、ステップＳ１０に戻って、再びディスプレイ５にナビゲーション表示を行う。一方、自車両の車速が所定値未満であると判定すると、ステップＳ１１０に進む。
【００３５】
ステップＳ１１０では、側方モニタスイッチ９が継続してオンとなっているか否かを判定する。オンになっていると判定すると、ステップＳ８０に戻って、接近車両検出処理を再び行う。すなわち、前回のステップＳ８０の処理にて画像メモリ３ｄに格納した画像データImage Tn+1からΔＴ秒後の画像データImage Tn+2を取得し、二つの画像データに基づいて接近車両検出処理を行う。一方、側方モニタスイッチ９がオフになっていると判定するとステップＳ１０に戻り、再びディスプレイ５にナビゲーション表示を行う。
【００３６】
上述したように、本実施の形態における車両側方監視装置によれば、カメラ１ａ，１ｂにより撮影された一つの画像に基づいて、自車両が走行する道路と交差する側方道路上において自車両の至近距離、すなわち、所定距離の範囲内に存在する移動体を検出することができる。従って、時間差をおいて撮像された２枚の画像を用いてオプティカルフローを抽出する方法では検出できないような至近距離の移動体も検出することができる。また、時間差をおいて２枚の画像を取得する方法では、車両等の移動体を検出できた場合でも運転者への警告が遅くなるという問題があるが、本実施の形態における車両側方監視装置では、一つの画像に基づいて至近距離車両を検出するので、迅速に運転者への警告を行うことができる。
【００３７】
移動体の検出に際し、カメラ１ａ，１ｂにより撮像された一つの画像内に、自車両から所定距離の範囲内に存在する移動体を検出するための車両探索領域を設定し、探索領域内の画像濃度に関する情報に基づいて、移動体を検出するので、自車両から所定距離の範囲内に存在する移動体を確実に検出することができる。また、画像濃度に関する情報とは、車両探索領域内の画像濃度分布であり、画像濃度分布に基づいて移動体を検出するので、さらに確実に自車両から所定距離の範囲内に存在する移動体を確実に検出することができる。
【００３８】
撮像された画像の車両探索領域内に移動体が存在する時には、画像濃度分布に先鋭性のあるピークが存在しないので、画像濃度分布に先鋭性のあるピークが存在するか否かに基づいて、自車両から所定距離の範囲内に存在する移動体を確実に検出することができる。
【００３９】
自車両から所定距離の範囲内（至近距離）に存在する移動体の検出処理後に、カメラ１ａ，１ｂにより所定時間間隔にて撮像された少なくとも二つの画像に基づいて、自車両に接近してくる移動体を検出するので、所定距離より以遠の位置に存在する移動体をも検出することができる。この時、二つの画像に基づいてオプティカルフローを検出し、オプティカルフローの大きさが所定値より大きい場合に運転者に警告を発するので、検出した移動体のうち、運転者にとって危険性の高い移動体のみを警告により報知することができる。すなわち、自車両に対して危険性の低い移動体の検出に基づいて、運転者に警告が行われることを防ぐことができる。
【００４０】
本発明は、上述した一実施の形態に限定されることはない。例えば、カメラ１ａ，１ｂにより撮影された画像の所定領域に設定される至近距離車両探索領域は、図６（ａ），図８（ａ），図９（ａ）に示すように、矩形領域とした。しかし、図１５に示すように、台形の領域とすることもできる。図４に示すフローチャートのステップＳ７０では、カメラ１ａ，１ｂの取り付け位置と撮影範囲とに基づいて、道路領域と想定される位置に矩形の領域を設定することにより、至近距離車両検出処理を行った。この至近距離車両探索領域の設定方法では、自車両が存在する道路と交差道路とが同一の水平面上にあり、交差道路の幅員も一定であることを前提としている。しかし、自車両が存在する道路に対して交差道路が大きな勾配を有している場合や、交差道路の幅員が著しく広いまたは狭い場合には、撮影画像に対して一義的に至近距離車両探索領域を設定すると、探索領域内に路面部分以外の部分が含まれる可能性がある。この場合、路面部分以外の部分、例えば、背景部分が探索領域に含まれてしまうと、探索領域内の濃度ヒストグラムの解析が困難になる。従って、背景領域が含まれないように探索領域を設定することが望ましい。
【００４１】
図１５に示す探索領域の設定方法について説明する。交差点などにおいて自車両が一時停止をした後に撮影した画像データImage Tnを用いて、Hough変換などの手法により直線を検出し、道路と道路以外の部分との境界を抽出する。カメラ１ａで撮影された画像を用いる場合には、抽出された道路の遠方側の境界線（画像上では、上側の境界線）と、画像の左側フレームおよび下側フレームとに囲まれる領域を探索領域に設定する。このような方法で探索領域を設定すれば、探索領域内に路面部分以外の領域が含まれることがなくなるので、移動体の検出精度を向上させることができる。
【００４２】
自車両側方の映像を撮像するためのカメラは、車両１０のフロント左右に１台ずつ設けたが、車両１０の後部の左右に取り付けることもできる。この場合には、例えば、車庫や駐車場から後退しながら道路に進入する場合等に有効である。また、カメラ１ａ，１ｂの画角は、周囲の監視状況に応じて広角にする等、自由に設定することができる。さらに、プリズムやミラーを用いて自車両１０の左右の映像を合成した画像を１台のカメラで撮像するようにしてもよい。この場合には、得られた画像に応じて至近距離車両探索領域の設定位置を調整する必要がある。
【００４３】
また、本発明による車両側方監視装置により検出されるのは車両に限らず、二輪車や歩行者であってもよい。
【００４４】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、カメラ１ａ，１ｂが撮像手段を、画像処理コントローラ３が第１の移動体検出手段、探索領域設定手段、画像濃度分布作成手段、線検出手段および第２の移動体検出手段を、ブザー８およびディスプレイ５が警報手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】カメラの取り付け位置および撮影範囲を示す図
【図２】本発明による車両側方監視装置の一実施の形態の構成を示す図
【図３】画像処理コントローラの一実施の形態の詳細な構成を示す図
【図４】本発明位による車両側方監視装置により行われる処理内容を示す一実施の形態のフローチャート
【図５】至近距離車両検出処理の内容を示す一実施の形態のフローチャート
【図６】図６（ａ）は、図１に示す状況下で撮影された画像を示す図、図６（ｂ）は図６（ａ）の撮像画像に基づいて作成された濃度ヒストグラム
【図７】路面に白線等の路面ペイント表示がある様子を示す図
【図８】図８（ａ）は、図７に示す状況下で撮影された画像を示す図、図８（ｂ）は図８（ａ）の撮像画像に基づいて作成された濃度ヒストグラム
【図９】図９（ａ）は、接近車両や白線等が存在しない場合に撮影された画像の一例を示す図、図９（ｂ）は、図９（ａ）の撮像画像に基づいて作成された濃度ヒストグラム
【図１０】警告表示の一例を示す図
【図１１】交差点に進入する前に一時停止している自車両に接近してくる車両の様子を示した図
【図１２】図１２（ａ）は時刻Ｔnにて撮影された画像を示す図、図１２（ｂ）は時刻Ｔn+ΔTにて撮影された画像を示す図、図１２（ｃ）は、図１２（ａ）および図１２（ｂ）に示す画像に基づいて検出されたオプティカルフローの一例を示す図
【図１３】接近車両検出処理の内容を示す一実施の形態のフローチャート
【図１４】自車両に接近してくる車両が存在する旨の警告を行う際の警告表示の一例を示す図
【図１５】台形の至近距離車両探索領域を示す図
【符号の説明】
１ａ，１ｂ…ＣＣＤカメラ、３…画像コントローラ、３ａ…デコーダ、３ｂ…画像処理専用ＩＣ、３ｃ…エンコーダ、３ｄ…画像メモリ、３ｅ…ＲＯＭ、３ｆ…画像処理制御ＣＰＵ、４…映像コントロール装置、５…ディスプレイ、６…ナビゲーション装置、７…車速センサ、８…ブザー、９…側方モニタスイッチ、１０…自車両、２０…接近車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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