(57)【要約】【課題】  従来の自動追従装置におけるアクセル操作による自動追従制御への復帰方法では、制御に復帰した後はアクセルを離した後に減速したい場合でも自動追従制御を行ってしまうため、故意に減速を行いたい場合はブレーキ操作を行う必要があり、エンブレによる減速を行えないため違和感があった。【解決手段】  そこで、本発明ではアクセル操作により自動追従制御に復帰した後は、設定車速をアクセルの踏み込み量によって変化させる。【効果】  上記方法により、アクセルを戻したときは設定車速を減少させてエンブレによる減速を可能とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定された設定車速と自車速に基づき、自車速を前記設定車速に一致させるための車速制御量を算出する車速制御量算出部と、前記車速制御量に基づき自車両を加減速させる加速部及び減速部を制御する制御部を備える車速制御装置であって、前記設定車速をペダルの踏み込み量によって変化させることを特徴とする車速制御装置。
【請求項２】
設定された設定車速と自車速に基づき、自車速を前記設定車速に一致させるための車速制御量を算出する車速制御量算出部と、前記車速制御量に基づき前記加速及び減速部を制御する制御部と、先行車との車間距離と相対速度とを計測する計測部と、前記先行車との車間距離と相対車速と自車速とから目標車間距離を算出する目標車間距離算出部と、前記目標車間距離に前記車間距離を一致させるための車間制御量を算出する車間制御量算出と、前記車間制御量に基づき自車両を加減速させる加速部及び減速部を制御する制御部とを有し、ペダルの踏み量によって前記設定車速を変化させる車速制御を行い、前記先行車を検知した時は前記車間制御量に基づき加減速度を制御し、前記先行車を検知しない時は前記車速制御量に基づき加減速度を制御することを特徴とする自動追従制御装置。
【請求項３】
請求項２において、前記ペダルの踏み込み量が所定の閾値以下の場合は、前記車速制御量や車間制御量にかかわらず減速を行うことを特徴とする自動追従制御装置。
【請求項４】
請求項２において、前記ペダルの踏み込み量が所定の閾値以上の場合は、前記車速制御量や車間制御量にかかわらず加速を行うことを特徴とする自動追従制御装置。
【請求項５】
請求項２において、前記設定車速と前記自車速を運転席の表示部に表示することを特徴とする自動追従制御装置。
【請求項６】
請求項２において、前記設定車速を階段状に変化させることを特徴とする自動追従制御装置。
【請求項７】
請求項２において、前記ペダルをペダルの踏み込み量によってペダルの反力を変化させることを特徴とする自動追従制御装置。
【請求項８】
請求項２において、車速制御に復帰する際に、前回制御時の前記設定車速から制御を開始する機能を備えることを特徴とする自動追従制御装置。
【請求項９】
請求項２において、前記ペダルを踏んでいる時とそうでない時で前記目標車間距離を切り替えることを特徴とする自動追従制御装置。
【請求項１０】
請求項２において、車間が所定の閾値以下の時は警報を吹鳴することを特徴とする自動追従制御装置。
【請求項１１】
請求項２において、前記ペダルが所定の閾値以上踏み込まれている時は、前記警報の吹鳴を止めることを特徴とする自動追従制御装置。
【請求項１２】
請求項２において、前記設定車速をペダルの踏み込み量によらず保持する機能を備えることを特徴とする自動追従制御装置。
【請求項１３】
請求項２において、自車速が所定の閾値以上では設定車速の保持を解除することを特徴とする自動追従制御装置。
【請求項１４】
請求項２において、自車速が所定の閾値以下では設定車速の保持を解除することを特徴とする自動追従制御装置。
【請求項１５】
設定された設定車速と自車速に基づき、自車速を前記設定車速に一致させるように車速制御量を算出し、前記車速制御量に基づき自車両を加減速し、ペダルの踏み量によって前記設定車速を変化させる車速制御を行い、前記先行車の有無を検知して、上記検知に基づき追従制御と車速制御を切り替えることを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の追従制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
高速道路等において運転者の運転操作軽減を目的とした車両の自動追従制御装置が知られている。この様な自動追従制御装置を作動させるためには、ハンドルに設置された自動追従制御開始のボタンを手で押す必要があった。通常の先行車への追従時や直線での定車速制御時は、自動追従制御を開始するのに一度ボタンを押せば良いが、渋滞時やカーブの多い道ではドライバによるブレーキ操作のたびに自動追従制御がキャンセルされる。キャンセルされた自動追従制御を再開するには、そのたびごとに自動追従制御開始のボタンを押さなければならないという操作上及び安全上の問題があるので、例えば特開２０００−１４２１６９号公報に開示されているように、自動追従制御が解除された後は、アクセル操作により自車速を自動追従制御開始車速に達すると自動追従制御を開始する方法がある。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１４２１６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記の従来技術では、アクセル操作によって車速が自動追従制御開始車速を越えると自動追従制御が開始されてしまうので、ドライバが自動追従制御に入りたくない場合、例えば、いったん加速はしたものの前方に障害物が現れたので減速したい場合などでも自動追従制御に復帰してしまい減速できないという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明では、上記問題点を解決するために、アクセルペダルにより設定車速を変化させるようにし、アクセル操作により自動追従制御に復帰した後の自動追従制御車速をアクセルペダルの踏み込み量により変化させることを特徴とする。また、アクセルを踏み込んで自動追従制御に復帰した後に、アクセルの踏み込み量を減らすと、自動追従制御車速を変更して、車速を減速することに特徴がある。
【発明の効果】
【０００６】
上述した構造にすることにより、自動追従制御解除後も簡単な操作で制御に復帰でき、且つ制御復帰後の不用意な車両の動作を防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施例を図１により説明する。
【０００８】
図１の自動追従制御装置１０４０は、Ｍａｉｎ  ＳＷ１１１０がオンの時に作動する。Ｍａｉｎ  ＳＷがオフの時は、自動追従制御装置１０４０は作動せず、運転者によるアクセル１０９０とブレーキ操作に基づいて、車両が制御される。
【０００９】
自動追従制御装置１０４０が作動している時は、レーダ１０３０が先行車を検知している時は、レーダ１０３０より検出される車間距離と相対車速と車速センサ１０５０より検出される自車速に基づき先行車との車間距離を一定に保つようにブレーキ１０１０とスロットル１０２０とを制御して自車速を制御する。
【００１０】
レーダ１０３０が先行車を検知していない時は、アクセル１０９０の踏み量により設定車速を決定し、前記設定車速に自車速が一致するようにブレーキ１０１０とスロットル
１０２０を制御して自車速を制御する。
【００１１】
具体例としては、アクセル踏み量と設定車速との関係を規定したマップを用意し、該マップ上で検出したアクセル踏み量に対応する設定車速を検索して、この設定車速に自車速を一致させるように制御することが考えられる。
【００１２】
マップの設定は上記のように、自動追従制御装置１０４０の動作は、レーダ１０３０が先行車を検知している時と検知していない時とで異なる。レーダ１０３０が先行車を検知している時は、自車両と先行車との車間距離を所定の目標車間距離に保つように、すなわち先行車に追従するように自車速を制御し、レーダ１０３０が先行車を検知していない時は、自車速を所定の設定車速に保つように制御する。目標車間距離と設定車速の設定については後述する。
【００１３】
なお、Ｍａｉｎ  ＳＷ１１１０がオンの時は、アクセル１０９０は後述する目標車間距離又は設定車速を調整する手段となり、アクセル１０９０の踏み量とエンジン出力とは直接の関係を有しない。
【００１４】
また、上記のようにレーダ１０３０が先行車を検知していない時は、アクセル１０９０の踏み量にしたがって設定車速が変化するが、設定車速固定ＳＷ１０８０をオンすることにより、前記設定車速を設定車速固定ＳＷ１０８０がオンされた時の設定車速に固定する事ができる。設定車速を固定して制御を行っている時にブレーキペダル１１２０が踏まれると制御はキャンセルされる。
【００１５】
また、メータ（又は表示装置）１０６１ではメータ設定車速表示部１０７０に前記設定車速が、自車速表示部１０６０には自車速が表示される。
【００１６】
なお、設定車速固定ＳＷ１０８０がオンされた状態で、再度、設定車速固定ＳＷが操作されたり、アクセルペダルの踏み量又は踏み込み速度が所定値を超えたりした場合に、設定車速の固定を解除する構成とすれば、運転者が容易に設定車速の変更を行うことが可能となる。
【００１７】
また、設定車速の固定は、運転者が自らの意思で解除する場合以外にも、ブレーキ操作や先行車の検知による車間距離制御への移行など、さまざまな要因によって解除される場合があり、走行環境によっては、設定車速の固定が解除されたことを、運転者が自動車の挙動から知覚出来ない場合もある。
【００１８】
そこで、設定車速が固定されている場合と、アクセルペダル踏み量に応じて変化している場合とで、メータ設定車速表示部１０７０の表示方法を変化させると、設定車速が固定されているか否かを運転者が容易に把握することができる。
【００１９】
表示を変化させる方法の例としては、設定車速固定時と変化時で表示の色や字体を変化させることや、一方の状態における表示を点滅させることが考えられる。
【００２０】
次に自動追従制御装置１０４０の働きを図２により説明する。
【００２１】
目標車間決定部２０１０ではレーダ１０３０から入力される相対車速と車間距離と車速センサ１０５０から入力される自車速とから目標車間距離を算出するが、アクセル1090の踏み量によって目標車間を切り替える。次に追従車速決定部２０３０は、前記目標車間距離と相対車速と自車速とから目標車間距離を維持するための追従車速を算出する。
【００２２】
設定車速決定部２０２０はアクセル１０９０の踏み量により設定車速を算出するが、設定車速固定ＳＷ１０８０がオンされた場合は、前記ＳＷがオンされた時の設定車速に設定車速を固定する。
【００２３】
加速度演算部２０４０は、レーダ１０３０が先行車を検知している時は、前記追従車速と自車速から目標加速度を算出し、先行車が検知されていない時は前記設定車速と自車速から目標加速度を算出する。
【００２４】
なお、レーダ１０３０が先行車を検知しており、目標車間距離に基づいて追従制御が行われている時は、設定車速固定ＳＷ１０８０がオンされた場合であっても、追従車速と自車速から目標加速度を算出する。ただし、設定車速固定ＳＷ１０８０がオンされた時には、設定車速の値はその時の値に固定しておき、その後、レーダ１０３０が先行車を検知されなくなった時は、その固定された設定車速に基づいて目標加速度を算出する。
【００２５】
トルク演算部２０５０では、前記目標加速度と自車速から自車を前記加速度に従って加減速させるためのトルクを算出する。
【００２６】
スロットル開度演算部２０６０では、Ｍａｉｎ  ＳＷ１１１０がオフの時はアクセル
１０９０から入力されるアクセル踏み量よりスロットル開度を演算し、Ｍａｉｎ  ＳＷ
１１１０がオンの時は前記トルクよりスロットル開度を演算する。
【００２７】
すなわち、Ｍａｉｎ  ＳＷ１１１０がオフの時は、一般の自動車において行われているようにアクセル１０９０の踏み量に基づいてスロットル１０２０の開度を制御するが、
Ｍａｉｎ  ＳＷ１１１０がオンの時は、アクセル１０９０は上記の設定車速または目標車間距離を調節する手段となり、直接的なエンジン出力の制御には使用されない。すなわち、アクセル１０９０の踏み量とスロットル１０２０の開度は直接の関係を持たない。
【００２８】
ブレーキ液圧演算部２０７０は前記トルクよりブレーキ液圧を演算する。
【００２９】
前記スロットル開度に従いスロットル１０２０は動作し、前記ブレーキ液圧に従いブレーキ１０１０が動作することにより、追従車速もしくは設定車速に自車速が一致するように車両が制御される。
【００３０】
また、警報吹鳴部１１１１は、レーダ１０３０から入力される車間距離が小さくなった時は、ドライバに注意を促すためにブザーを吹鳴するが、アクセル１０９０の踏み込み量が予め定められた閾値を超えている場合は、ブザーの吹鳴を停止する。
【００３１】
次に目標車間決定部２０１０ の動作を図３により説明する。
【００３２】
目標車間決定部２０１０ では、レーダ１０３０から入力される相対車速と車速センサ１０５０から入力される自車速から先行車車速３０３０を算出し、前記先行車車速3030により目標車間マップＡ３０１０と目標車間マップＢ３０２０を引き目標車間Ａ３０４０と目標車間Ｂ３０５０を求める。
【００３３】
次に、アクセル１０９０より入力されるアクセル踏み量からアクセル踏み込み判断部
３０６０でアクセルが踏み込まれているかどうかの判断を行い、目標車間切り替えＳＷ
３０７０を切り替えることにより、目標車間Ａ３０４０を出力するか、目標車間Ｂ3050を出力するかを選択し、前記目標車間切り替えＳＷ３０７０により選択された目標車間を目標車間３０８０として出力する。
【００３４】
また、目標車間決定部２０１０では、アクセルの踏み込みの有無によって目標車間距離を切り替えるだけではなく、アクセルの踏み込み量によって目標車間距離マップを切り替える形態も考えられる。
【００３５】
具体的には、先行車が検知しており、目標車間距離に基づいて追従制御が行われている時は、アクセルの踏み量とスロットル開度とは直接の関係を持たないため、ドライバがアクセルを踏み込んだとしても車両は加速しないが、ドライバがアクセルを踏み込んでいるということは、先行車に対して車間を詰めたいという意思があると判断して、目標車間距離マップを車間距離が短くなるようなマップに切り替えて先行車との車間距離を詰めるようにする事である。
【００３６】
ここで、図８に上記の構成を示す。
【００３７】
アクセル１０９０のアクセル踏み込み角度８０８０をアクセル角度センサ８０７０で検出し、アクセル踏み込み角度値８０６０が目標車間切り替えＳＷ制御部８０５０に入力される。
【００３８】
目標車間切り替えＳＷ制御部８０５０は、目標車間切り替えＳＷ８０４０を制御し、目標車間マップ１〜３のいずれの出力値を目標車間３０８０として出力するかを決定する。具体的には、アクセル踏み込み角度値８０６０が０度以上１０度未満の時は目標車間マップ１を、１０度以上２０度未満の時はマップ２を、２０度以上はマップ３を選択するが、マップの数は何枚でも良いし、アクセル踏み込み角度の閾値も他の値でも良い。
【００３９】
また、目標車間切り替えＳＷ制御部８０５０は、設定車間固定ＳＷ８０９０が押された時の目標車間切り替えＳＷ８０４０のＳＷポジションを記憶し、その後一度アクセル踏み込み角度８０８０が０度になった後に再度アクセル踏み込み角度８０８０が０度より大きくなるまでＳＷポジションを保持する。具体的には、目標車間切り替えＳＷ８０４０が目標車間マップ２  ８０２０を選択するポジションにある時に、設定車間固定ＳＷ８０９０が押されたら、前記設定車間固定ＳＷ８０９０が押された後にアクセル踏み込み角度が０度に戻されても目標車間マップ２  ８０２０を選択するポジションを再度アクセル1090が踏み込まれるまで保持する。このようにする事により、ドライバが所望の目標車間マップの選択を、アクセル１０９０を踏み込んだままにすることなく、固定することが出来る。
【００４０】
次に追従車速決定部２０３０の動作を図４により説明する。
【００４１】
追従車速決定部２０３０は、レーダ１０３０から入力される車間距離と相対速度と目標車間決定部２０１０から入力される目標車間３０８０とから規範車間４０２０を、車間
ＦＦ（Feed Forward）演算部４０１０で算出する。次に車間ＦＢ(Feed back) 演算部4030で、前記規範車間４０２０とレーダ１０３０から入力される車間距離と相対速度と車速センサ１０５０から入力される自車速とから追従車速４０４０を算出して出力する。
【００４２】
ここで、目標車間３０８０を直接の目標値として車間距離をフィードバック制御すると、追従制御開始時の実際の車間距離によっては、急加速や急減速が発生する場合がある。そこで、追従制御開始時の車間距離を初期値とし、所定の時間をかけて目標車間３０８０に達するような規範車間４０２０を算出し、この規範車間に基づいて車間距離をフィードバック制御する。
【００４３】
次に設定車速決定部２０２０の動作を図５により説明する。
【００４４】
設定車速決定部２０２０は、アクセル１０９０から入力されるアクセル踏み量で設定車速マップＡ５０１０を引くことにより、マップ引き設定車速５０２０を求める。この時、微妙なアクセルペダルの踏み込み量の変化がマップ引き設定車速５０２０に影響を与えてしまい車が不安定になってしまうのを防ぐために、例えば設定車速マップを設定車速マップＢ５０１１のような階段状の形状にしてもよいし、アクセル１０９０の反力を踏み込み量に応じて変化させるようにしてアクセル１０９０の動きを制限してもよい。
【００４５】
次に設定車速保持部５０３０で、設定車速固定ＳＷ１０８０のオフ→オンエッジを検出した時はマップ引き設定車速５０２０を保持し、保持した設定車速を出力する。設定車速固定ＳＷ１０８０のオフ→オンエッジが検出されない時は、マップ引き設定車速５０２０をそのまま出力する。設定車速保持中にアクセル再踏み込み検出部５０５０で前記設定車速保持後のアクセル１０９０の再踏み込みが検出された時は、マップ引き設定車速5020の保持を解除して、マップ引き設定車速５０２０をそのまま設定車速５０４０として出力する。また、設定車速保持中にブレーキペダル１１２０からブレーキ踏み込み信号が入力された時は、前記保持された設定車速をクリアすることにより制御が解除される。ブレーキにより制御を解除したあと、前回に保持した設定車速に復帰して制御を行いたい場合は、ブレーキを踏まれた時の保持設定車速を記憶しておき、制御復帰ＳＷ５０４１が押された時に、前記記憶された設定車速で制御に復帰してもよい。
【００４６】
また、設定車速固定ＳＷ１０８０による設定車速の保持を、車速センサ１０５０から入力される自車速が、予め定められた下限車速から上限車速の間でのみ設定車速を保持するように制限しても良い。
【００４７】
次に加速度演算部２０４０の動作を図６により説明する。
【００４８】
加速度演算部２０４０は、追従車速決定部２０３０と設定車速決定部２０２０から入力される追従車速と設定車速とのうち、どちらを目標車速にするかを制御車速切り替えＳＷ６０１０により選択する。制御車速切り替えＳＷ６０１０は、レーダ１０３０から入力される先行車情報により、先行車が検知されている時は追従車速を、先行車が検知されていない時は設定車速を目標車速として選択する。
【００４９】
次に車速ＦＦ部６０２０で前記目標車速と車速センサ１０５０から入力される自車速により規範加速度を算出し、車速ＦＢ部６０３０で前記規範加速度と、前記自車速により算出される実加速度を、一致させるように制御加速度を算出する。
【００５０】
ここで、制御対象となる車両の時定数が、自動追従制御装置の要求する時定数より長い場合には、目標車速と自車速から規範加速度を定めてフィードバック制御を行ったとしても、規範加速度の変化に実加速度が追いつかず、実加速度を規範加速度に一致させることは出来ない場合がある。
【００５１】
上記の場合には、応答遅れを補償する補償器を用いて車両の時定数を等価的に短縮する必要があり、具体的には、規範加速度を補償器に入力して得られる制御化速度に基づいてフィードバック制御を行うことで、車間距離を目標車間３０８０に一致させることが可能となる。
【００５２】
よって、車両の時定数が自動追従制御装置の要求する時定数よりも短い場合には、直接的に目標車間３０８０から追従車速４０４０を求めて、車間距離制御を行ってもよい。
【００５３】
次に、アクセル踏み込み量判断部６０８０でアクセル１０９０から入力されるアクセル踏み込み量が予め設定された下限閾値以下であるか、下限閾値から上限閾値までの間であるか、上限閾値以上であるかを判断し、目標加速度切り替えＳＷ６０９０を切り替え、前記アクセル踏み込み量が、前記下限閾値以下では下限値以下加速度と前記制御加速度の小さい方を、下限閾値から上限閾値の間では前記制御加速度を、上限閾値以上では上限閾値以上加速度を目標加速度６０４０として出力する。
【００５４】
次に、トルク演算部２０５０では前記目標加速度６０４０に車両重量とタイヤ半径とを掛けることにより駆動軸トルクを算出する。
【００５５】
次にスロットル開度演算部２０６０の動作を図７により説明する。
【００５６】
スロットル開度演算部２０６０は、トルク演算部２０５０からの出力される駆動軸トルクからエンジントルク演算部７０１０でエンジントルクを算出し、スロットル開度演算部Ａで前記エンジントルクからスロットル開度Ａ７０４０を算出する。
【００５７】
スロットル開度演算部Ｂ７０３０では、アクセル１０９０から入力されるアクセル踏み込み量よりスロットル開度Ｂ７０５０を算出する。
【００５８】
次に、スロットル開度切り替えＳＷ７０６０でＭａｉｎ  ＳＷ１１１０がオンの時はスロットル開度Ａを、Ｍａｉｎ  ＳＷ１１１０がオフの時はスロットル開度Ｂを選択しスロットル開度７０７０を出力する。
【００５９】
このように、Ｍａｉｎ  ＳＷがオンの時はアクセル１０９０はスロットルの制御からは切り離され、設定車速の操作のみを行う。
【００６０】
次に、ブレーキ液圧演算部２０７０では、前記駆動軸トルクにブレーキ諸元（ブレーキパットの摩擦係数であるパットミュー，ロータ半径，パット面積，ピストン半径等から算出される諸元）を掛けることによりブレーキ液圧を算出しブレーキを制御する。
【００６１】
具体的には、所望の駆動軸トルク（ここではブレーキトルク）とロータ半径とからブレーキパットが発生させる必要のある制動力を算出し、算出した制動力とパットミューに基づいてブレーキパットをロータに押し付ける押圧力を算出し、この押圧力と、パット面積と、ピストン半径から求まるブレーキアクチュエータの断面積と、に基づいて所望のブレーキ液圧を算出する。
【００６２】
また、例えば車両を駆動する動力源がエンジンではなくモータの場合は、前記駆動軸トルクから電流値等を算出してモータを制御してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】自動追従制御装置のシステムブロック図である。
【図２】自動追従制御装置内のブロック図である。
【図３】目標車間決定部のブロック図である。
【図４】追従車速決定部のブロック図である。
【図５】設定車速決定部のブロック図である。
【図６】加速度演算部のブロック図である。
【図７】スロットル開度演算部のブロック図である。
【図８】目標車間決定部のより詳細な構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０１０…ブレーキ、１０２０…スロットル、１０３０…レーダ、１０４０…自動追従制御装置、１０５０…車速センサ、１０６０…自車速表示部、１０６１…メータ（表示装置）、１０７０…設定車速表示部、１０８０…設定車速固定ＳＷ、１０９０…アクセル、１１１０…Ｍａｉｎ  ＳＷ、１１２０…ブレーキペダル、２０１０…目標車間決定部、
２０２０…設定車速決定部、２０３０…追従車速決定部、２０４０…加速度演算部、2050…トルク演算部、２０６０…スロットル開度演算部、２０７０…ブレーキ液圧演算部、
３０１０…目標車間マップＡ、３０２０…目標車間マップＢ、３０３０…先行車車速、
３０４０…目標車間Ａ、３０５０…目標車間Ｂ、３０６０…アクセル踏み込み判断部、
３０７０，８０４０…目標車間切り替えＳＷ、３０８０…目標車間、４０１０…車間ＦＦ演算部、４０２０…規範車間、４０３０…車間ＦＢ演算部、５０１０…設定車速マップＡ、５０１１…設定車速マップＢ、５０２０…マップ引き設定車速、５０３０…設定車速保持部、５０４０…設定車速、５０４１…制御復帰ＳＷ、５０５０…アクセル再踏み込み検出部、６０１０…制御車速切り替えＳＷ、６０２０…車速ＦＦ部、６０３０…車速ＦＢ部、６０４０…目標加速度、６０６０…下限値以下加速度、６０７０…上限値以下加速度、６０８０…アクセル踏み込み量判断部、６０９０…目標加速度切り替えＳＷ、７０１０…エンジントルク演算部、７０２０…スロットル開度演算部Ａ、７０３０…スロットル開度演算部Ｂ、７０４０…スロットル開度Ａ、７０５０…スロットル開度Ｂ、７０６０…スロットル開度切り替えＳＷ、７０７０…スロットル開度、８０５０…目標車間切り替えＳＷ制御部、８０６０…アクセル踏み込み角度値、８０７０…アクセル開度センサ、８０８０…アクセル踏み込み角度、８０９０…設定車間固定ＳＷ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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