(57)【要約】【課題】シールドジャッキの正確な移動速度を演算し、適正に運転することによりシールド機の掘進施工効率を向上することが出来るシールド掘進機の速度演算装置を提供する。【解決手段】シールドジャッキに設けられ、そのストローク量を検出するストローク計と、記憶手段に記憶されるストローク量ＳＴｍ、ストローク計から出力されるストローク量ＳＴ、及びストローク計からの出力信号をサンプリングしたサンプリング時間Ｔｘ１′又はＴｘ２′とからシールドジャッキの移動速度を演算してその演算結果を出力するコントローラと、この演算結果を入力し表示する表示部とを備えたシールド掘進機の速度演算装置において、記憶手段に記憶されるストローク量ＳＴｍをシールドジャッキの移動速度の演算毎に、現在記憶手段に記憶されているストローク量ＳＴｍに計測間隔Ｘを加算又は減算した値に更新することを特徴とする。【選択図】  図３
2004339693.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シールドジャッキに設けられ、そのストローク量を検出すると共に設定手段で設定した計測間隔に到達した時点で信号を出力するようにしたストローク計と、記憶手段に記憶されるストローク量、前記ストローク計から出力されるストローク量、及び前記ストローク計から出力される信号をサンプリングしたサンプリング時間とから前記シールドジャッキの移動速度を演算して、その演算結果の信号を出力するコントローラと、
このコントローラからの信号を入力し表示する表示部とを備えたシールド掘進機の速度演算装置において、
前記コントローラは、前記記憶手段に記憶されるストローク量を前記シールドジャッキの移動速度の演算毎に、現在記憶手段に記憶されているストローク量に前記計測間隔を加算又は減算した値に更新することを特徴とするシールド掘進機の速度演算装置。
【請求項２】
請求項１記載のシールド掘進機の速度演算装置において、前記コントローラは、前記シールドジャッキの伸び操作又は縮み操作を行う操作手段からの操作信号を入力し、この操作手段からの操作信号が伸び操作信号の場合は前記記憶手段に記憶されるストローク量を前記計測間隔を加算した値に更新し、前記操作手段からの操作信号が縮み操作信号の場合は前記記憶手段に記憶されるストローク量を前記計測間隔を減算した値に更新することを特徴とするシールド掘進機の速度演算装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、シールド掘進機の速度演算装置に係り、特に、シールド掘進機の推進に用いられるシールドジャッキの速度を演算するシールド掘進機の速度演算装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、シールド掘進機は、シールド本体の先端に設けたカッタヘッドを回転させながらシールド本体をシールドジャッキにより推進させ、この掘削した空間にセグメントを組立ながらトンネルを構築していくものである。
【０００３】
通常、このシールド掘進機を適正に運転するために、カッタヘッドの回転速度や、シールド掘進機の推進速度等を監視している。そして、シールド掘進機の推進速度を監視する場合、シールドジャッキにストローク計（位置センサ）を設けて、シールドジャッキの伸長度合（ストローク位置）を検出して、シールドジャッキの伸長速度を演算している（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−２５９９２号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
この公知文献に明確な記載は無いものの、従来よりシールドジャッキの速度演算装置は、シールドジャッキの伸長（又は短縮）距離であるストローク量をストローク計で計測し、このストローク量を掛かった時間で割ることによりシールドジャッキの伸長（又は短縮）速度を演算している。その具体的な方法としては、シールドジャッキに設けたストローク計からシールドジャッキが一定ストローク量移動した際にパルス信号を出力させる一方、このパルス信号を受け、速度信号に変換する演算装置に一定周期毎にサンプリングさせている（演算装置によるサンプリング周期＜ストローク計によるパルス信号出力間隔）。そして、パルス信号が出力された後にサンプリングした時間を、シールドジャッキが一定ストローク量移動した時間とみなしている。このため、測定した時間（サンプリングした時間）と実際にシールドジャッキが一定ストローク量移動した時間との間に誤差が生じ、その結果、シールドジャッキの伸長（又は短縮）速度にも誤差が生じる。そして、更に、演算が継続されてもこの誤差は生じ続けるので、演算されるシールドジャッキの移動速度が不正確なものになり、適正な運転の監視が困難になる恐れがあった。
【０００６】
本発明は、上述の問題点に鑑みなされたものであり、その目的はシールドジャッキの正確な移動速度を演算し、適正に運転することによりシールド機の掘進施工効率を向上することが出来るシールド掘進機の速度演算装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、シールドジャッキに設けられ、そのストローク量を検出すると共に設定手段で設定した計測間隔に到達した時点で信号を出力するようにしたストローク計と、記憶手段に記憶されるストローク量、前記ストローク計から出力されるストローク量、及び前記ストローク計から出力される信号をサンプリングしたサンプリング時間とから前記シールドジャッキの移動速度を演算して、その演算結果の信号を出力するコントローラと、このコントローラからの信号を入力し表示する表示部とを備えたシールド掘進機の速度演算装置において、前記コントローラは、前記記憶手段に記憶されるストローク量を前記シールドジャッキの移動速度の演算毎に、現在記憶手段に記憶されているストローク量に前記計測間隔を加算又は減算した値に更新することを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
図１は、本発明のシールド掘進機の速度演算装置の一実施の形態の適用対象であるシールド掘進機の全体構造を表す側断面図である。
【０００９】
図１において、このシールド掘進機は、シールド掘進機の胴体であり、かつ後述する中折れを可能とするために前胴１Ａと後胴１Ｂとを折り曲げ可能に連結した構造となっているシールド本体１と、前胴１Ａに設けられ、前胴１Ａ内部をチャンバ内の泥土（後述）から隔離する隔壁２と、この隔壁２に回転可能に支持され地山（図示せず）を掘削するカッタヘッド４と、このカッタヘッド４を回転駆動するカッタ駆動装置（例えば電動モータや油圧モータ）５と、隔壁２に取り付けられ、カッタ駆動装置５からの駆動力をカッタヘッド４に伝達する回転伝達機構６と、カッタヘッド４のすぐ後方に形成されるチャンバＰ内に生成された掘削土砂を後方（図１中右側）に搬送し排出する排土装置、例えばスクリュコンベア７と、後胴１Ｂ内に設けられ、トンネルの内面を覆工するセグメントリングを構築するためのセグメント９を順次組み立てるエレクタ１０とを有している。
【００１０】
前胴１Ａと後胴１Ｂとの間には、それらを互いに回転可能に連結する中折れ機構１１が設けられている。すなわち、後胴１Ｂの前胴側端部には、外周面がほぼ球面状の摺動部１１ｂが設けられており、この摺動部１１ｂと前胴１Ａ後端部との間には、摺動部１１ｂに摺接しこれらの間をシールする（土砂、地下水の浸入を防止する）略リング状のシール部材１１ａａを備えたシール部１１ａが設けられており、これら摺動部１１ｂとシール部１１ａとで中折れ機構１１を構成している。
【００１１】
そしてこのとき、隔壁２に固定した中折れジャッキブラケット１２と後胴１Ｂに設けたリングガーダ１３との間に、複数本（例えば左右ニ対計４本）の中折れジャッキ１４が設けられ、これら中折れジャッキ１４の伸縮動作により中折れ機構１１を介して前胴１Ａと後胴１Ｂとを折り曲げ、それらのなす角度を変化させて掘進方向を変えられるようになっている。
【００１２】
また、後胴１Ｂに設けたリングガーダ１３には、周方向に複数本（例えば６本）のシールドジャッキ１５が取り付けられている。これらシールドジャッキ１５は、特に図示しないがほぼ等間隔に環状に配置されており、それらを伸長させて先端に設けたスプレッダ１６を既設のセグメントリングに押し付けることにより、その押し付け反力が、リングガーダ１３、中折れジャッキ１４、中折れジャッキブラケット１２、及び隔壁２を介し、カッタヘッド４に推進力として付与されるようになっている。
【００１３】
カッタヘッド４は、径方向中央部に位置するセンタフレーム１７と、このセンタフレーム１７から径方向外側に向かって放射状に延設された複数本（例えば４本）のカッタスポーク１８とを備えている。また、各カッタスポーク１８には図示しない多数のカッタビットがそれぞれ設けられている。
【００１４】
また、これらカッタスポーク１８のうち少なくとも１つには、図示しないコピーカッタが設けられており、トンネルの曲線部分を施工する時にこのコピーカッタでカーブ内側側面の掘削及び土砂取り込みを行うことにより、より広い範囲を余堀りしてシールド掘進機の通過する通路を確保できるようになっている。但し、中折れジャッキ１４による前胴１Ａと後胴１Ｂとの中折れ動作によって、このコピーカッタによる余堀り量の低減が図られている。
【００１５】
スクリュコンベア７は、その吸い込み口７ＡがチャンバＰの下部に開口しており、掘削土砂の排土経路を内部に形成するケーシング７ａと、このケーシング７ａ内に軸方向に配置されたスクリュシャフト７ｂとを備えている。そして、電動モータ２２が回転すると、その駆動力がスクリュシャフト７ｂに伝達され、スクリュシャフト７ｂが回転することにより、カッタヘッド４による掘削時には吸い込み口７Ａを介しチャンバＰ内の掘削土砂を取り込み、ケーシング７ａ内部を後方側に搬送するようになっている。
【００１６】
次に、上記構成のシールド掘進機の掘進動作の概略を以下に説明する。
シールド掘進機は、カッタ駆動装置５の駆動力でカッタヘッド４を回転駆動し、カッタヘッド４に設けられたカッタビットにより地山を掘削する。このときのカッタヘッド４への推進力は、前述したように、既設のセグメントリングを反力受けとしてシールドジャッキ１５を伸長動作させることにより与えられる。
【００１７】
掘削された土砂は、チャンバＰ内で撹拌されて塑性流動化され、このチャンバＰ内の土砂圧により地山の崩壊防止・止水が図られる。塑性流動化した土砂は、スクリュコンベア７に取り込まれて排土される。
【００１８】
このようにして所定距離（例えばセグメント９を挿入できる幅）だけ掘削を行った後、シールドジャッキ１５を短縮動作させ、スプレッダ１６と既設のセグメントリングとの間に生じたスペースに、エレクタ１０で新たなセグメント９を配置し、組み立てる。
【００１９】
そして、新たに構築したセグメントリングを再び反力受けとしてシールドジャッキ１５を伸長動作させシールド本体１を前方へ推進させつつ、カッタヘッド４を回転させて再び地山の掘削を行っていく。
【００２０】
以上の手順を繰り返し、掘進する。なお、シールド掘進機が通過した後のセグメントリングの周囲の地山に対しては、例えば図示しない注入手段で裏込め剤を注入充填し、トンネル壁面を地山に固定する。
【００２１】
ここで、本実施の形態のシールド掘進機の速度演算装置は、シールドジャッキ１５の動作速度（伸長速度及び短縮速度、特に伸長速度）を求めるものである。図２は、その速度演算装置の全体構成を表す機能ブロック図である。
【００２２】
図２及び前述の図１において、本実施形態のシールド掘進機の速度演算装置は、シールドジャッキ１５に設けられ、そのストローク量を検出するストローク計１０１と、コントローラ１０２と、表示部１０３と、操作部１０４と、設定部１０５とから構成されている。
【００２３】
ストローク計１０１は、シールドジャッキ１５が後述の設定部１０５で操作者が設定した計測間隔Ｘに到達した段階で、パルス信号を出力するようになっている。
【００２４】
コントローラ１０２は、ストローク計１０１からの信号をストローク値に変換する取込部１０２ａと、この変換したストローク値を入力し所定の演算を行う演算部１０２ｂと、演算結果を表示部１０３へ出力する出力部１０２ｃと、記憶部１０２ｄとを備えている。
【００２５】
操作部１０４は、操作者がシールドジャッキ１５の伸び操作又は縮み操作を行うものである。
【００２６】
設定部１０５は、操作者が計測間隔Ｘ（後述）の設定を行うものであり、記憶部１０２ｄはこの設定された計測間隔Ｘの設定値と、前回演算時におけるストローク値（後述）とを記憶保持する。
【００２７】
演算部１０２ｂは、演算機能のほかに、タイマ機能を備えている。なお、演算部１０２ｂとは別にタイマ機能を備えた構成をコントローラ１０２内に設けてもよいことは言うまでもない。
【００２８】
図３は、演算部１０２ｂにおける演算処理の内容を表すフローチャートである。
図３において、演算部１０２ｂでは、操作部１０４の操作を監視し、ステップＳ１０及びステップＳ２０で、シールドジャッキ１５の伸び操作信号または縮み操作信号が入力されたかどうかを判定する。
【００２９】
伸び操作信号が入力された場合はステップＳ１０から後述のステップＳ３０、ステップＳ５０、ステップＳ７０の処理手順を行い、縮み操作信号が入力された場合はステップＳ２０から後述のステップＳ４０、ステップＳ６０、ステップＳ８０の処理手順を行う。操作部１０４が操作されていない場合（伸び操作信号も縮み操作信号も入力されない場合）は、ステップＳ１０に戻って同様の手順を繰り返す。
【００３０】
伸び操作信号が入力された場合、ステップＳ１０よりステップＳ３０に移る。ステップＳ３０では、ストローク計１０１から入力されている現在のストローク値ＳＴと、記憶部１０２ｄに記憶保持している前回演算時のストローク値ＳＴｍとの差ＳＴ−ＳＴｍが、記憶部１０２ｄに予め記憶保持されている所定の計測間隔（距離単位）Ｘ以上となったかどうかを判定する。ＳＴ−ＳＴｍ＜Ｘの場合、判定が満たされず、ステップＳ１０に戻って同様の手順を繰り返す。
【００３１】
ＳＴ−ＳＴｍ≧Ｘの場合は判定が満たされて、ステップＳ５０に移る。ステップＳ５０では、計測開始から上記ステップＳ３０の判定が満たされたとき（言い換えればＳＴ−ＳＴｍ≧Ｘがとなったとき）までの時間Ｔｘ１を計測する。但し時間Ｔｘ１は、この演算処理自体が、予め演算に要する処理時間を勘案して設定される所定のサンプリング間隔ｔｓ（例えばｔｓ＝４０ｍｓｅｃ）ごとに行われることから、Ｔｘ１はこのサンプリング間隔ｔｓの倍数として計測される。そしてこの計測した時間Ｔｘ１を用いて、このときのシールドジャッキ１５の動作速度（この例では伸長速度）Ｖｓｔ１を下記の（１）式により算出する。
Ｖｓｔ１＝ｋ×Ｘ／Ｔｘ１  …  （１）
但し、ｋ：速度の単位を合せるための係数
その後、この演算結果を出力部１０２ｃを介し表示部１０３へ表示させた後、ステップＳ７０へ移る。
【００３２】
ステップＳ７０では、ＳＴｍを、計測間隔Ｘを加算したＳＴｍ＋Ｘに更新し、これを新たなストローク値として（すなわち次回演算時における前回ストローク値となるように）記憶部１０２ｄに出力し記憶させ、ステップＳ１０へ戻る。
【００３３】
一方、縮み操作信号が入力された場合、ステップＳ１０よりステップＳ２０を経てステップＳ４０に移る。ステップＳ４０では、記憶部１０２ｄに記憶保持している前回演算時のストローク値ＳＴｍと、ストローク計１０１から入力されている現在のストローク値ＳＴとの差ＳＴｍ−ＳＴが、所定の計測間隔Ｘ以上となったかどうかを判定する。ＳＴｍ−ＳＴ＜Ｘの場合、判定が満たされずステップＳ１０に戻って同様の手順を繰り返し、ＳＴｍ−ＳＴ≧Ｘの場合は判定が満たされた場合、ステップＳ６０に移る。
【００３４】
ステップＳ６０では、前述のステップＳ５０と同様、計測開始から上記ステップＳ４０の判定が満たされたとき（言い換えればＳＴｍ−ＳＴ≧Ｘとなったとき）までの時間Ｔｘ２を計測する。そしてこの計測した時間Ｔｘ２を用いて、このときのシールドジャッキ１５の動作速度（この例では短縮速度）Ｖｓｔ２を下記の（２）式により算出する。
Ｖｓｔ２＝ｋ×Ｘ／Ｔｘ２  …  （２）
但し、ｋ：速度の単位を合せるための係数
その後、この演算結果を出力部１０２ｃを介し表示部１０３へ表示させた後、ステップＳ８０へ移る。
【００３５】
ステップＳ８０では、前述のステップＳ７０と同様、今回ストローク値ＳＴｍを、計測間隔Ｘを減算したＳＴｍ−Ｘに更新し、これを新たなストローク値として（すなわち次回演算時における前回ストローク値となるように）記憶部１０２ｄに出力し記憶させ、ステップＳ１０へ戻る。
【００３６】
次に、上記構成の本実施形態の作用を、前述した従来技術にほぼ相当する比較例を参照しつつ説明する。
【００３７】
図４は、この比較例における演算処理の内容を表すフローチャートであり、本実施形態における前述の図３に相当する図である。図３と同等の手順には同一の符号を付している。
【００３８】
この図４において、前述の図３と異なるのは、図３のステップＳ５０及びステップＳ７０、ステップＳ６０及びステップＳ８０を、それぞれステップＳ５０′及びステップＳ７０′、ステップＳ６０′及びステップＳ８０′に置き換えたことである。
【００３９】
すなわち、図３と同様、まず、シールドジャッキ１５の伸び操作信号または縮み操作信号が入力されたかどうかを判定し、伸び操作信号が入力された場合はステップＳ１０からステップＳ３０、ステップＳ５０′、ステップＳ７０′の処理手順を行い、縮み操作信号が入力された場合はステップＳ２０からステップＳ４０、ステップＳ６０′、ステップＳ８０′の処理手順を行う。
【００４０】
伸び操作信号が入力された場合、図３と同様、ステップＳ１０よりステップＳ３０に移り、現在のストローク値ＳＴと前回演算時ストローク値ＳＴｍとの差ＳＴ−ＳＴｍ≧Ｘ以上となったかどうかを判定する。
【００４１】
判定が満たされると、ステップＳ５０′において、計測開始からステップＳ３０の判定が満たされたとき（言い換えればＳＴ−ＳＴｍ≧Ｘとなったとき）までの時間Ｔｘ１′を前述のサンプリング間隔ｔｓの倍数として計測し、この計測した時間Ｔｘ１′を用いて、このときのシールドジャッキ１５の動作速度（この例では伸長速度）Ｖｓｔ１′を下記の（１′）式により算出する。
Ｖｓｔ１′＝ｋ×Ｘ／Ｔｘ１′  …  （１′）
但し、ｋ：速度の単位を合せるための係数
その後、この演算結果を出力部１０２ｃを介し表示部１０３へ表示させた後、ステップＳ７０′へ移り、ＳＴｍを、前述した現在のストローク値ＳＴに更新し（ＳＴｍ＝ＳＴ）、これを新たなストローク値ＳＴｍとして（すなわち次回演算時における前回ストローク値となるように）記憶部１０２ｄに出力し記憶させ、ステップＳ１０へ戻る。
【００４２】
一方、縮み操作信号が入力された場合、図３と同様、ステップＳ１０よりステップＳ２０を経てステップＳ４０に移り、前回演算時のストローク値ＳＴｍと現在のストローク値ＳＴとの差ＳＴｍ−ＳＴ≧Ｘとなったかどうかを判定する。
【００４３】
判定が満たされると、ステップＳ６０′において、前述のステップＳ５０′と同様、計測開始からステップＳ４０の判定が満たされたとき（言い換えればＳＴｍ−ＳＴ≧Ｘとなったとき）までの時間Ｔｘ２′を計測し、この計測した時間Ｔｘ２′を用いて、このときのシールドジャッキ１５の動作速度（この例では短縮速度）Ｖｓｔ２′を下記の（２′）式により算出する。
Ｖｓｔ２′＝ｋ×Ｘ／Ｔｘ２′…  （２′）
但し、ｋ：速度の単位を合せるための係数
その後、この演算結果を出力部１０２ｃを介し表示部１０３へ表示させた後、ステップＳ８０′へ移り、前述のステップＳ７０′と同様、ＳＴｍを現在のストローク値ＳＴに更新し、これを新たなストローク値ＳＴｍとして（すなわち次回演算時における前回ストローク値となるように）記憶部１０２ｄに出力し記憶させ、ステップＳ１０へ戻る。
【００４４】
図５は、上記比較例において、シールドジャッキ１５が伸長動作するときの実際のストロークの推移の一例と、そのときに演算部１０２ｂにより演算されるストロークの推移とを対比させて示したものであり、横軸に時間、立軸にストロークをとって表したものである。
【００４５】
図５に示す例では、例えば時間０から計測開始後、第１回目の計測・演算を行う時間ｔｓではＳＴ−ＳＴｍ（ただしＳＴｍ＝０）＜Ｘのためこの段階ではストロークは検出されず、第２回目の計測・演算を行う時間２ｔｓではＳＴ−ＳＴｍ（ただしＳＴｍ＝０）≧Ｘとなってこの段階でストロークＸが認識され、伸長速度は（１′）式により、Ｖｓｔ１′＝ｋ×Ｘ／２ｔｓとして求められる（図５中の直線ア′）。このとき、実際のストローク量ＳＴはＸより大きいことから、その分の速度検出誤差が生じる。
【００４６】
そして、前述の説明から明らかなように、この比較例では、次回のＳＴｍとして現在のストローク値ＳＴを用いるため、これ以降、２ｔｓ時間ごとに上記と全く同様の内容の処理をただ単純に繰り返すこととなる（図５参照）。この結果、図５に示すように、時間の経過に比例して上記検出ストローク量の誤差が重積していくため、例えば１２ｔｓ経過時であっても図５中の直線ア′上となって上記時間２ｔｓ経過時のときと同じ割合の速度演算誤差が生じる（速度差の累積量は大きくなる）。この誤差は、どの回の計測でも全く同じであるため、多数回分の平均化等を行ってもこの誤差を少なくすることはできず、サンプリング間隔ｔｓを短くする以外に精度を良くすることはできない。
【００４７】
図６は、上記図５に対応するものであり、本実施形態のシールド掘進機の速度演算装置において、シールドジャッキ１５が伸長動作するときの実際のストロークの推移の一例と、そのときに演算部１０２ｂにより演算されるストロークの推移とを対比させて示したものである。
【００４８】
図６に示す本実施形態においても、図５に示した比較例と同様、例えば時間０から計測開始後、第１回目の計測・演算を行う時間ｔｓではＳＴ−ＳＴｍ（ただしＳＴｍ＝０）＜Ｘのためこの段階ではストロークは検出されず、第２回目の計測・演算を行う時間２ｔｓでＳＴ−ＳＴｍ（ただしＳＴｍ＝０）≧Ｘとなってこの段階でストロークＸが認識され、伸長速度は（１）式により、Ｖｓｔ１＝ｋ×Ｘ／２ｔｓとして求められる（図６中の直線ア）。このとき、実際のストローク量ＳＴはＸより大きいことからその分の速度検出誤差が生じ、この誤差は上記比較例と同一となる。
【００４９】
しかしながら、本実施形態では、上記比較例と異なり、次回のＳＴｍとして今までのＳＴｍに計測間隔Ｘを加えたものを用いる。これにより、上記比較例のように単純に以降２ｔｓ時間ごとに同様の処理を繰り返すこととはならず（図６参照）、時間の経過に比例して検出ストローク量の誤差が重積することはないため、図６に示すように、長時間が経過するほど、ストローク量全体に占める誤差の割合は小さくなっていく。例えば１２ｔｓ経過時であっても図６中の直線イ上となる。この結果、上記時間２ｔｓのときよりも速度検出誤差の割合が低減する（速度差の累積量が小さくなる）。
【００５０】
以上説明したように、本実施形態によれば、シールドジャッキ１５のストローク計１０１からのストローク量を基に動作速度を検出する構成において、次回のストローク値ＳＴｍとして、現在の実ストローク値ＳＴを用いずに、現在記憶しているストローク値ＳＴｍに計測間隔Ｘを加算（又は減算）した値を用いる（更新する）ようにしたので、その誤差を著しく低減し、精度の良い速度演算を行うことが出来る。その結果、シールド掘進機を適正に運転することが出来、施工効率を向上することが出来る。
【００５１】
なお、以上は、本発明を、シールド本体１が前胴１Ａと後胴１Ｂとに分割された構造のシールド掘進機を例にとって説明したが、これにも限られず、３つ以上の胴に分割された構造のシールド掘進機、あるいは胴が分割されていない構造のシールド掘進機に適用した場合も同様の効果を得る。
【００５２】
また、以上においては、チャンバＰ内に取り込んだ掘削土砂をスクリューコンベアで排出し、チャンバＰ内の泥土圧により切羽の安定を図る土圧シールド掘進機に本発明を適用した場合を例にとって説明したが、これに限られず、掘削土砂排出手段としてベルトコンベアを用いるオープンカッタシールド掘進機に適用してもよい。また、チャンバＰ内に注水手段を用いて注水を行い、掘削土砂を泥水の状態として排泥手段により排出する泥水シールド掘進機に本発明を適用しても良い。これらの場合も同様の効果を得る。
【００５３】
【発明の効果】
本発明は、記憶手段に記憶されるストローク量をシールドジャッキの移動速度の演算毎に、現在記憶手段に記憶されているストローク量に計測間隔を加算又は減算した値に更新しているので、その誤差を著しく低減し、精度の良い速度演算を行うことが出来る。その結果、シールド掘進機を適正に運転することが出来、施工効率を向上することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のシールド掘進機の速度演算装置の一実施の形態の適用対象であるシールド掘進機の全体構造を表す側断面図である。
【図２】速度演算装置の全体構成を表す機能ブロック図である。
【図３】演算部における演算処理の内容を表すフローチャートである。
【図４】比較例における演算処理の内容を表すフローチャートである。
【図５】比較例におけるシールドジャッキが伸長動作するときの実際のストロークの推移の一例と、そのときに演算部により演算されるストロークの推移とを対比させて示したグラフである。
【図６】本実施形態のシールド掘進機の速度演算装置におけるシールドジャッキが伸長動作するときの実際のストロークの推移の一例と、そのときに演算部により演算されるストロークの推移とを対比させて示したグラフである。
【符号の説明】
１５      シールドジャッキ
１０１    ストローク計
１０２    コントローラ
１０２ｄ  記憶部（記憶手段）
１０３    表示部（表示手段）
１０４    操作部（操作手段）
１０５    設定部（設定手段）
Ｘ        計測間隔
【図１】
2004339693.tif 000003
【図２】
2004339693.tif 000004
【図３】
2004339693.tif 000005
【図４】
2004339693.tif 000006
【図５】
2004339693.tif 000007
【図６】
2004339693.tif 000008