(57)【要約】【課題】汎用性に富んだフィンガ装置を提供すること。【解決手段】エアシリンダ２の前進ポート２１にエアが注入されると、挟持片４０が前進する。その結果、ブラシ５０の突出量が減少する。一方、エアシリンダ２の後退ポート２２にエアが注入されると、挟持片４０が後退する。その結果、ブラシ５０の突出量が増加する。そして、ブラシ５０の突出量が決定された後、ロックポート２３にエアが注入されると、ロッド２０がロックされる。その結果、挟持片４０のエアシリンダ２に対する位置が決定される。換言すれば、ブラシ５０の突出量が規制される。このため、ワーク６０に応じてブラシ５０の突出量を自由に調整することができる。従って、異なるワーク６０であっても同一のフィンガ装置１で挟持することができる。【選択図】    図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを挟持するブラシと、
そのブラシを突出させる孔が透設された挟持片と、
その挟持片の孔から突出するブラシの突出量を調整する調整手段とを備えたフィンガ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のフィンガ装置において、
調整手段は、ブラシの突出量を規制する規制手段を備えているフィンガ装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のフィンガ装置において、
挟持片は、ブラシを突出させる孔が透設された挟持壁と、ワークを下方から支持する支持片とから構成されているフィンガ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークを把持するフィンガ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ワーク搬送装置をプレス機械に貫通させて前後方向に配備し、フィンガをプレス機の前方に出せる構造にしたものがある。すなわち、型段替え時にフィードバーが邪魔にならないように片持ちフィードバーを採用し、その片持ちフィードバーに吸着具を固定して、その吸着具でワークを吸着して搬送している（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−３００６６１号公報（図１）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１では、いわゆる片持ちの吸着具でワークを吸着する構成であるため、ワークを確実に吸着させるためには、ある程度の保持時間が必要である。このため、プレス機の動作が一旦停止される。その結果、プレス機の稼働率が低下するとともに、生産性も低下する。
【０００５】
また、フィンガを交換する際には、フィードバーの先端部をプレス機の前方に押出して、フィンガを交換しなければならない。その結果、フィンガの交換も容易に行うことはできない。
【０００６】
しかも、ワークを吸着する構成であるため、ワークの重量に応じてフィンガを交換しなければならない。換言すれば、フィンガの汎用性が低かった。
本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、その目的は、汎用性に富んだフィンガ装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、ワークを挟持するブラシと、そのブラシを突出させる孔が透設された挟持片と、その挟持片の孔から突出するブラシの突出量を調整する調整手段とを備えた。
【０００８】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載のフィンガ装置において、調整手段は、ブラシの突出量を規制する規制手段を備えている。
請求項３に記載の発明では、請求項１または請求項２に記載のフィンガ装置において、挟持片は、ブラシを突出させる孔が透設された挟持壁と、ワークを下方から支持する支持片とから構成されている。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係るフィンガ装置の一実施形態について図面を用いて説明する。
【００１０】
図１（ａ）、（ｂ）に示すように、フィンガ装置１は、一対のエアシリンダ２を備えている。これら一対のエアシリンダ２は、調整手段として機能する。一対のエアシリンダ２は、ロッド２０を前進させるための前進ポート２１、ロッド２０を後退させるための後退ポート２２、エアシリンダ２に対するロッド２０の位置をロックするためのロックポート２３とを備えている。このロックポート２３は、規制手段として機能する。
【００１１】
一対のエアシリンダ２の基端部は、フィードバー３０に固定されている。一方、一対のエアシリンダ２のロッド２０には、ワーク６０を挟持するための挟持片４０が固定されている。この挟持片４０は、断面Ｌ型状に形成されている。すなわち、挟持片４０は、挟持壁４１と支持片４２とから構成されている。この挟持壁４１の中央には、略四角形状の孔４１ａが透設されている。支持片４２の先端には、ワーク６０を掬うための斜面４２ａが形成されている。
【００１２】
一対のエアシリンダ２の間には、ブラシ５０が植毛されたブラシ支持部材５１が配設されている。このブラシ５０は、金属、例えば真鍮から構成されている。ブラシ５０の先端は、挟持壁４１の孔４１ａを貫通して突出している。ブラシ支持部材５１は、接続部材５２を介してフィードバー３０にボルト５３で固定されている。
【００１３】
このように構成されたフィンガ装置１におけるエアシリンダ２の動作について説明する。
エアシリンダ２の前進ポート２１にエアが注入されると、ロッド２０が前進する。このため、ロッド２０に固定されている挟持片４０も前進する。その結果、挟持壁４１の孔４１ａから突出しているブラシ５０の突出量が減少する。
【００１４】
一方、エアシリンダ２の後退ポート２２にエアが注入されると、ロッド２０が後退する。このため、ロッド２０に固定されている挟持片４０も後退する。その結果、挟持壁４１の孔４１ａから突出しているブラシ５０の突出量が増加する。
【００１５】
そして、ブラシ５０の突出量が決定された後、ロックポート２３にエアが注入されると、ロッド２０がロックされる。その結果、挟持片４０のエアシリンダ２に対する位置が決定される。換言すれば、ブラシ５０の突出量が規制される。なお、このようにロッド２０がロックされた後、前進ポート２１又は後退ポート２２にエアが注入されると、ロッド２０のロック状態が解除される。その結果、挟持片４０のエアシリンダ２に対する位置を変更することができる。換言すれば、ブラシ５０の突出量を再度決定し直すことができる。
【００１６】
次に、このように構成されたフィンガ装置１を、例えば６軸垂直多関節ロボット（以下、ロボット）（図示略）に装着した場合の動作について説明する。
まず、２つのフィンガ装置１を１つのフィードバー３０に固定する。続いて、２つのフィンガ装置１を備えた１つのフィードバー３０を、例えばロボットに装着させる。そして、ワーク６０を挟んで２つのロボットを対向させて配置させると、図２に示すように、一対のフィンガ装置１が対向配置される。
【００１７】
一対のロボットが一対のフィンガ装置１で２つのワーク６０を挟持すると、挟持壁４１の孔４１ａから突出しているブラシ５０の先端が撓む。このとき、ブラシ５０は、挟持壁４１の孔４１ａによって、ブラシ５０の先端のみが撓む。また、ブラシ５０の撓みによって、２つのワーク６０が確実に挟持される。
【００１８】
さらに、一対のフィンガ装置１で２つのワーク６０が挟持されたときには、支持片４２が２つのワーク６０の下方に位置する。このとき、支持片４２の先端に形成された斜面４２ａによって、支持片４２が滑らかにワーク６０の下方に位置する。その結果、２つのワーク６０の下方が支持片４２で支持される。従って、ブラシ５０の撓みと支持片４２の支持とが相俟って、２つのワーク６０が確実に挟持される。そして、ロボットにより、２つのワーク６０が３次元方向に移動される。
【００１９】
以上、詳述したように本実施形態によれば、次のような作用、効果を得ることができる。
（１）エアシリンダ２の前進ポート２１にエアが注入されると、挟持片４０が前進する。その結果、ブラシ５０の突出量が減少する。一方、エアシリンダ２の後退ポート２２にエアが注入されると、挟持片４０が後退する。その結果、ブラシ５０の突出量が増加する。すなわち、エアシリンダ２の前進ポート２１又は後退ポート２２にエアが注入されることにより、ブラシ５０の突出量が調整されている。そして、ブラシ５０の突出量が決定された後、ロックポート２３にエアが注入されると、ロッド２０がロックされる。その結果、挟持片４０のエアシリンダ２に対する位置が決定される。換言すれば、ブラシ５０の突出量が規制される。このため、ワーク６０に応じてブラシ５０の突出量を自由に調整することができる。従って、異なるワーク６０であっても同一のフィンガ装置１で挟持することができる。よって、汎用性に富んだフィンガ装置１を提供することができる。
【００２０】
（２）加えて、異なるワーク６０であっても同一のフィンガ装置１で挟持することができるため、ワーク６０に応じてフィンガ装置１を交換する必要もない。従って、フィンガ装置１をロボットに装着し、例えばプレス機におけるワーク搬送装置に適用した場合には、プレス機の稼働率を向上させることができる。
【００２１】
（３）支持片４２の先端には、ワーク６０を掬うための斜面４２ａが形成されている。このため、ワーク６０の下方が支持片４２で支持される。従って、ブラシ５０の撓みと支持片４２の支持とが相俟って、ワーク６０を確実に挟持することができる。
【００２２】
なお、前記実施形態は、次のように変更して具体化することも可能である。
・図３（ａ）、（ｂ）に示すように、１つのエアシリンダ２でフィンガ装置１を構成しても良い。具体的には、同図に示すように、１つのエアシリンダ２の基端部は、フィードバー３０に固定されている。ロッド２０には、接続部材５２が固定されている。その接続部材５２には、ブラシ５０が植毛されたブラシ支持部材５１がボルト５３で固定されている。一方、挟持片４０は、支持部材７０を介してフィードバー３０にボルト７１で固定されている。なお、前記実施形態と同一部材については同一符号を付して説明を省略している。そして、２つのフィンガ装置１を１つのフィードバー３０に固定するとともに、そのフィードバー３０を例えば２つのロボットに装着させる。そして、２つのロボットを対向させて配置させれば、１つのエアシリンダ２で前記実施形態と同様な効果を得ることができる。
【００２３】
・ブラシ５０は、金属、例えば真鍮に代えて、合成樹脂であっても良い。
・ブラシ５０の先端をワーク６０の形状に合わせても良い。このように構成すれば、ワーク６０を確実に挟持することができる。
【００２４】
・また、ブラシ５０の先端を、例えば凹形状、凹凸を繰り返す方形波形状や三角波形状にしても良い。このように構成すれば、異なるワーク６０であっても挟持することができる。
【００２５】
さらに、上記実施形態より把握される技術的思想について、以下にそれらの効果と共に記載する。
〔１〕請求項３に記載のフィンガ装置において、支持片の先端には、ワークを掬うための斜面が形成されているフィンガ装置。このように構成すれば、ワークの下方が支持片で支持される。従って、ブラシの撓みと支持片の支持とが相俟って、ワークを確実に挟持することができる。
【００２６】
〔２〕請求項１〜請求項３、前記〔１〕のいずれか１項に記載のフィンガ装置において、ブラシの先端は、凹状に形成されているフィンガ装置。このように構成すれば、ワークを確実に挟持することができる。
【００２７】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成されているため、次のような効果を奏する。
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明によれば、汎用性に富んだフィンガ装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）フィンガ装置を示す平面図。
（ｂ）フィンガ装置を示す右側面図。
【図２】対向する一対のフィンガ装置を示す平面図。
【図３】（ａ）別の実施形態におけるフィンガ装置を示す平面図。
（ｂ）別の実施形態におけるフィンガ装置を示す右側面図。
【符号の説明】
１…フィンガ装置、２…調整手段としてのエアシリンダ、２０…ロッド、２１…前進ポート、２２…後退ポート、２３…規制手段としてのロックポート、４０…挟持片、４１…挟持壁、４１ａ…孔、４２…支持片、４２ａ…斜面、５０…ブラシ、６０…ワーク。
【図１】
2004209483.tif 000003
【図２】
2004209483.tif 000004
【図３】
2004209483.tif 000005