(57)【要約】【課題】マイクロコンピュータが正常に動作しているか否かを確実に監視できる安価な電子制御装置Ａの提供。【解決手段】電子制御装置Ａは、宿題信号２０の宿題番号２１を選択するカウンタ３と、カウンタ３が選択した宿題番号２１の宿題信号２０をマイクロコンピュータへ送信し、マイクロコンピュータ１から解答信号１０を受信するシリアル通信部４と、解答番号１１と正解番号３０とを比較し、両者が一致する場合にはカウンタ３が選択する宿題信号２０の宿題番号２１を一つ増やし、一致しない場合には同じ宿題番号２１を維持させる比較判定回路５とを有する監視回路２と、受信した宿題信号２０の宿題番号２１に応じて演算を行い、演算結果を解答信号１０で送信するマイクロコンピュータ１とを備える。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マイクロコンピュータがアクチュエータを制御する電子制御装置であって、
宿題番号を前記マイクロコンピュータへ送信し、該マイクロコンピュータからの解答を受信する通信部と、前記解答と正解答とを比較して前記マイクロコンピュータの機能をチェックする比較判定部とを有する監視回路と、
受信した前記宿題番号に応じて予め定められた自己機能チェック演算を行い、その演算結果を解答として送信するマイクロコンピュータとを備えることを特徴とする電子制御装置。
【請求項２】
マイクロコンピュータがアクチュエータを制御する電子制御装置であって、
宿題番号を選択する宿題番号選択部と、該宿題番号選択部が選択した宿題番号を前記マイクロコンピュータへ送信し、該マイクロコンピュータから解答を受信する通信部と、前記解答と正解答とを比較して前記マイクロコンピュータの機能をチェックする比較判定部とを有し、前記宿題番号選択部が次の宿題番号を前記比較判定部での前記解答と正解答との比較の結果、両者が一致する場合には宿題番号を更新し、一致しない場合には同じ宿題番号を選択するように構成した監視回路と、
受信した前記宿題番号に応じて予め定められた自己機能チェック演算を行い、その演算結果を前記解答として送信するマイクロコンピュータとを備えることを特徴とする電子制御装置。
【請求項３】
前記監視回路は、前記マイクロコンピュータへ前記宿題番号を送信してから所定時間以内に前記解答が受信できない場合、または、前記解答と前記正解答との不一致が所定回数連続した場合には、前記マイクロコンピュータが異常であると判定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の電子制御装置。
【請求項４】
前記マイクロコンピュータは、所定通信回数毎に故意に誤った演算結果の解答を前記監視回路に送信して、前記監視回路の機能をチェックできるように構成したことを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の電子制御装置。
【請求項５】
前記監視回路は、前記マイクロコンピュータが異常であると判定されると、前記マイクロコンピュータによるアクチュエータ駆動を禁止し、前記アクチュエータを安全側に退避させ、機能異常を報知することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の電子制御装置。
【請求項６】
前記監視回路は、一度、前記マイクロコンピュータが異常であると判定した後、前記マイクロコンピュータが正常に復帰したことを判定する手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れかに記載の電子制御装置。
【請求項７】
前記マイクロコンピュータが正常に復帰したことを判定する手段として、前記解答と正解答との一致が所定回数連続することをもって、前記マイクロコンピュータが正常に復帰したとすることを特徴とする請求項６に記載の電子制御装置。
【請求項８】
前記マイクロコンピュータが正常に復帰したことを判定する手段として、正常復帰信号を受信することをもって、前記マイクロコンピュータが正常に復帰したとすることを特徴とする請求項６に記載の電子制御装置。
【請求項９】
前記監視回路は、前記マイクロコンピュータが正常復帰したと判定できる回数を所定回数迄に制限したことを特徴とする請求項６乃至請求項８の何れかに記載の電子制御装置。
【請求項１０】
前記監視回路は、電源投入時、前記マイクロコンピュータが異常と判定した状態にすることを特徴とする請求項６乃至請求項９の何れかに記載の電子制御装置。
【請求項１１】
前記監視回路は、前記マイクロコンピュータが正常復帰したと判定した場合には、前記マイクロコンピュータによるアクチュエータ駆動を許可し、機能異常の報知をやめることを特徴とする請求項６乃至請求項１０の何れかに記載の電子制御装置。
【請求項１２】
前記監視回路は、前記マイクロコンピュータが異常であると判定されると、前記マイクロコンピュータにリセットをかけ、前記マイクロコンピュータを再起動させることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の電子制御装置。
【請求項１３】
前記監視回路は、前記マイクロコンピュータにリセットをかけて再起動させる回数を予め定めた回数に制限し、その回数を超えた場合には前記マイクロコンピュータをリセット固定することを特徴とする請求項１２に記載の電子制御装置。
【請求項１４】
前記マイクロコンピュータは、リセットスタート後、少なくとも１回は、前記宿題番号に対して故意に誤った演算結果の解答を送出し、
前記監視回路が前記マイクロコンピュータの異常を正しく判定して異常処置が正しく実施されたかどうかをチェックすることを特徴とする請求項５乃至請求項１２の何れかに記載の電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、マイクロコンピュータがアクチュエータを制御する電子制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
特許文献１に記載のマイクロコンピュータ制御装置は、制御信号を出力して所定の負荷を制御するマイクロコンピュータと、このマイクロコンピュータの異常動作状態を検出し、リセット信号を出力してマイクロコンピュータをリセットするウオッチドック回路と、このウオッチドック回路のリセット信号に応じて、フェイル信号を出力するフェイルセーフ回路と、このフェイルセーフ回路のフェイルセーフ信号に応じて、マイクロコンピュータの制御信号をフェイルセーフ側に切換える信号切換え回路とを備えている。
【０００３】
【特許文献１】
実開平５−  ３６５４４号公報  （第２頁、図１）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献１のマイクロコンピュータ制御装置は、下記に示す課題を有する。
ＡＢＳやＶＳＣ等の安全に係わるシステムにおいては、ウオッチドックパルスの監視だけでは不充分で、更に高度な監視（命令が正しく実行されている等）が必要になる。
【０００５】
なお、二つのマイクロコンピュータを用い、相互にデータ通信を行いながら機能チェックを実施して結果を比較する方法も考えられるが、コストが高くなって製品の競争力が低下してしまう。
【０００６】
本発明の目的は、マイクロコンピュータが正常に動作しているか否かを確実に監視できる安価な電子制御装置の提供にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
〔請求項１について〕
監視回路は、通信部と比較判定部とを有し、通信部が宿題番号をマイクロコンピュータへ送信してマイクロコンピュータからの解答を受信し、比較判定部が解答と正解答とを比較してマイクロコンピュータの機能をチェックする。
マイクロコンピュータは、アクチュエータを制御するとともに、受信した宿題番号に応じて予め定められた自己機能チェック演算を行い、その演算結果を解答として監視回路へ送信する。
【０００８】
電子制御装置は、受信した宿題番号に応じてマイクロコンピュータが自己機能チェック演算を行い、その演算結果としての解答を監視回路でチェックする構成であるので、マイクロコンピュータが正常に動作しているか否かを確実に監視できる。また、マイクロコンピュータを一つしか使わないので安価である。
【０００９】
〔請求項２について〕
監視回路は、宿題番号選択部と通信部と比較判定部とを有する。
監視回路の宿題番号選択部は、マイクロコンピュータに送信する宿題番号を選択する。
監視回路の通信部は、宿題番号選択部が選択した宿題番号をマイクロコンピュータへ送信し、マイクロコンピュータから解答を受信する。
【００１０】
監視回路の比較判定部は、受信した解答と正解答とを比較し、両者が一致する場合には、宿題番号選択部が選択する宿題信号を更新して、次の宿題として更新された宿題番号をマイクロコンピュータに送信し、受信した解答と正解答とを比較する。
また、受信した解答と正解答とが一致しない場合には宿題番号選択部が選択する宿題番号を更新せず、先回送信した宿題番号を再選択し、通信部がその宿題番号をマイクロコンピュータに送信し、受信した解答と正解答とを比較する。
【００１１】
マイクロコンピュータは、アクチュエータを制御するとともに、受信した宿題番号に応じて、予め定められた自己機能チェック演算を行い、その演算結果を解答として監視回路へ送信する。
【００１２】
電子制御装置は、受信した宿題番号に応じてマイクロコンピュータが自己機能チェック演算を行い、その演算結果としての解答を監視回路の比較判定部でチェックする構成であるので、マイクロコンピュータが正常に動作しているか否かを高精度で監視できる。
【００１３】
受信した解答と正解答とが一致しない場合には、同じ宿題番号を維持し、その宿題番号を再度、マイクロコンピュータに送信し、受信した解答と正解答とを比較する構成であるので、同じ条件（同じ宿題番号）でマイクロコンピュータの機能チェックが行える。
また、マイクロコンピュータを一つしか使わないので安価である。
【００１４】
〔請求項３について〕
何らかの原因でマイクロコンピュータが異常状態になると、解答が送れなくなったり、誤った解答を送信する状態に至る。
このため、監視回路は、マイクロコンピュータへ宿題番号を送信してから所定時間以内に解答が受信できない場合、または、受信した解答と正解答との不一致が所定回数連続した場合には、マイクロコンピュータが異常であると判定する。
【００１５】
これにより、マイクロコンピュータの暴走や停止においても確実に検出でき、且つ、α線によるソフトエラー（一時的なＲＡＭのビット化け）等の故障でない一過性で、且つ、稀な演算エラーは異常検知しなくなるため、マイクロコンピュータの故障を確実に検出できる。
【００１６】
〔請求項４について〕
マイクロコンピュータは、所定通信回数毎に故意に誤った演算結果の解答を監視回路に送信して、監視回路の機能をチェックしている。
これにより、監視回路が正常に動作していることをマイクロコンピュータによりチェックすることができる。
【００１７】
〔請求項５について〕
監視回路は、マイクロコンピュータが異常であると判定した場合には、マイクロコンピュータによるアクチュエータ駆動を禁止し、異常発生を報知する。
これにより、この電子制御装置を、ＡＢＳやＶＳＣ等の安全に係わるシステムに適用することができる。
【００１８】
〔請求項６、１０、１４について〕
監視回路は、一度、マイクロコンピュータが異常であると判定した後、マイクロコンピュータが正常に復帰したことを判定する手段を有する。
【００１９】
これにより、請求項１０で記載した様に、電源投入時にはマイクロコンピュータが異常と判定した状態にすることで、確実にマイクロコンピュータが正常であると判定してから、通常の制御処理を実施することになるため、より安全な電子制御装置を提供できる。
【００２０】
〔請求項１４について〕
これにより、請求項１４で記載した様に、リセットスタート後、少なくとも１回は、宿題番号に対して故意に誤った演算結果の解答をマイクロコンピュータが送出し、マイクロコンピュータの異常を正しく判定して異常処置（制御システムを安全側に切替える）が正しく実施されたかどうかを監視回路がチェックする構成であるので、更に、より安全な電子制御装置を提供できる。
【００２１】
〔請求項７、８について〕
請求項７では、マイクロコンピュータが正常に復帰したことを判定する手段として、解答と正解答との一致が所定回数連続することをもって、マイクロコンピュータが正常に復帰したとしている。このため、確実にマイクロコンピュータが正常であることを確認した上で、異常処理モードを解除できるため、より安全な電子制御装置を提供できる。
【００２２】
請求項８では、マイクロコンピュータが正常に復帰したことを判定する手段として、正常復帰信号を受信することをもって、マイクロコンピュータが正常に復帰したとしている。これにより、より早く、異常処理状態を解除できるため、監視回路の動作チェック時間を短縮することができる。
【００２３】
〔請求項９について〕
マイクロコンピュータが異常状態と正常状態とを繰り返す様な不安定な状態のときには、マイクロコンピュータに何らかの異常があると考えられる。
請求項９では、監視回路が、マイクロコンピュータが正常復帰したと判定できる回数を所定回数迄に制限しているので、マイクロコンピュータに異常がある場合には、確実にその異常を判定できる。
【００２４】
〔請求項１１について〕
監視回路は、マイクロコンピュータが正常復帰したと判定した場合には、マイクロコンピュータによるアクチュエータ駆動を許可し、機能異常の報知をやめるようにしているので、正常復帰の際には、通常の電子制御に戻ることができる。
【００２５】
〔請求項１２について〕
監視回路は、マイクロコンピュータが異常であると判定されると、マイクロコンピュータにリセットをかけ、マイクロコンピュータを再起動させて、再初期化する構成である。このため、マイクロコンピュータを、ノイズ等による暴走等の一過性の異常から復帰させることができ、制御の中断が好ましくないシステムに好適である。
【００２６】
〔請求項１３について〕
但し、リセットして再初期化しても、再度、異常となる様な恒久的な異常の場合には、確実にシステムを停止する必要がある。
このため、請求項１３では、監視回路が、マイクロコンピュータにリセットをかけて再起動させる回数を予め定めた回数に制限し、その回数を超えた場合にはマイクロコンピュータをリセット固定して、マイクロコンピュータを初期状態に固定している。
この時、同時に、マイクロコンピュータによるアクチュエータの制御を監視回路が禁止し、アクチュエータを安全側に退避させ、異常を報知する様にすると、より安全な電子制御装置を提供できる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
（第１実施例）
本発明の一実施例に係るＡＢＳ制御用の電子制御装置Ａ（請求項１〜１１、および請求項１４に対応）を、図１〜図３に基づいて説明する。
電子制御装置Ａは、四個の車速センサのセンサ出力に基づいて油圧シリンダ（何れも図示せず）を制御するマイクロコンピュータ１と、マイクロコンピュータ１の機能を監視する監視回路２とを備える。
【００２８】
マイクロコンピュータ１は、図２のフローチャート（ステップｓ１〜ステップｓ１２）に基づいて作動する。
マイクロコンピュータ１は、受信した宿題番号２１に応じて、マイクロコンピュータ１自身の機能チェックのための予め決められた宿題演算処理（ステップｓ３）を行い、その演算結果に応じて、解答補正処理（ステップｓ４）を行い、解答番号１１を算出する。
この解答番号１１を解答信号１０に乗せて監視回路２へ送信する。
【００２９】
但し、解答８回毎に、故意に、１回だけ誤った解答番号１１の解答信号１０を監視回路２に送信する（ステップｓ２で、Ｎの下位３ビットが０００）。そして、同じ宿題番号２１の宿題信号２０が送られてくる（ステップｓ１１で、宿題番号が前回宿題番号と同じ）ことを確認する誤解答判定チェックを行って監視回路２の動作をチェックしている。
【００３０】
また、電子制御装置Ａへの作動用電源の投入時（イニシャル時）には、マイクロコンピュータ１は、図３のフローチャート（ステップＳｔ１〜Ｓｔ２２）に示す様に、故意に、誤った解答番号１１（ステップＳｔ９）の解答信号１０を三回、連続して監視回路２に送って、油圧シリンダの制御を禁止状態（駆動禁止状態）にして監視回路２の動作をチェック（ステップＳｔ１４でＹＥＳ）している。その後、禁止解除キーを監視回路２へ送出する（ステップＳｔ１７）。
そして、禁止解除Ｋｅｙチェック回路７１が禁止解除キーを確認すると、駆動禁止解除回路７が油圧シリンダの駆動禁止状態の解除（解除は三回迄）を行う。
【００３１】
監視回路２は、カウンタ３（宿題番号選択部）と、シリアル通信部４（通信部）と、比較判定回路５（比較判定部）と、駆動禁止部６と、駆動禁止解除回路７とを備える。
カウンタ３は、所定の宿題番号（８ビット）の宿題信号２０を作成する役目を有する。カウンタ３が出力する宿題信号２０は、正解番号３０（正解答）を出力するデコーダ３１およびシリアル通信部４に入力される。
【００３２】
マイクロコンピュータ１とシリアル通信を行うシリアル通信部４は、所定時間毎に宿題信号２０をマイクロコンピュータ１へ送信し、マイクロコンピュータ１から解答信号１０を受信し、８ビットの解答番号１１（解答信号の解答）が比較判定回路５の比較判定器５１に入力される。
【００３３】
比較判定回路５は、比較判定器５１とインバータ回路５２とを備える。
比較判定器５１は、解答番号１１とデコーダ３１が出力する正解番号３０とを比較し、両者が一致する場合（解答番号１１＝正解番号３０）には、インバータ回路５２を介して宿題更新信号をカウンタ３に出力して、カウンタ３が出力する宿題信号２０の宿題番号を一つ増やす。
【００３４】
また、解答番号１１と正解番号３０とが一致しない場合（ＮＧ；解答番号１１≠正解番号３０）には、インバータ回路５２を介して宿題更新信号がカウンタ３に出力されないので、同じ宿題番号の宿題信号２０をカウンタ３が出力する。
【００３５】
駆動禁止部６は、ＮＧ三回判別器６１、更新無し判別器６２、ＯＲ回路６３、およびフリップフロップ回路６４からなる。
ＮＧ三回判別器６１は、比較判定器５１が判定したＮＧ回数が連続三回に達したか否かを判別し、ＮＧ回数が連続三回に達していると判別するとＨｉレベルの出力を送出する。
【００３６】
更新無し判別器６２は、シリアル通信部４からの解答番号更新信号に基づいて、所定時間（３０ｍｓ）内に解答番号の更新が行われたか否かを判別し、更新が行われない場合にはＨｉレベルの出力を送出する。
【００３７】
ＯＲ回路６３は、ＮＧ三回判別器６１や更新無し判別器６２からＨｉレベルの出力が入力するか、またはＣＰＵリセット信号が入力すると、マイクロコンピュータ１が異常動作状態に陥ったと判別してＨｉレベルの出力をフリップフロップ回路６４に送出する。この場合には、フリップフロップ回路６４は、マイクロコンピュータ１による油圧シリンダの制御を禁止（駆動禁止状態）する。
【００３８】
なお、マイクロコンピュータ１が異常動作状態に陥った場合には、監視回路２のリセット信号送出回路（図示せず）がマイクロコンピュータ１にリセット信号を出力する。そして、リセット信号によりマイクロコンピュータ１が正常状態に復帰した場合には、監視回路２の機能チェックを行うために、宿題信号２０に対して故意に誤った演算結果の解答信号１０を送出して監視回路２の機能をチェックしている。
【００３９】
駆動禁止解除回路７は、禁止解除Ｋｅｙチェック回路７１、カウンタ回路７２、フリップフロップ回路７３、ＯＲ回路７４、インバータ回路７５、ＡＮＤ回路７６とを備える。
禁止解除Ｋｅｙチェック回路７１は、マイクロコンピュータ１からシリアル通信部４を介して解除キーが送出されると、その解除キーが禁止解除キーと一致するか否かを判別する。
【００４０】
フリップフロップ回路６４がアクチュエータを駆動禁止状態にしている場合に、禁止解除Ｋｅｙチェック回路７１が禁止解除キーを確認すると、駆動禁止解除回路７が、三回を限度として油圧シリンダの駆動禁止状態を解除する。
【００４１】
（第２実施例）
次に、本発明の他の実施例に係るＡＢＳ制御用の電子制御装置Ｂ（請求項１〜５、および請求項１２〜１４に対応）の請求項１２、１３の動作を図４に基づいて説明する。
【００４２】
電子制御装置Ｂも電子制御装置Ａと同様に、四個の車速センサのセンサ出力に基づいて油圧シリンダ（何れも図示せず）を制御するマイクロコンピュータ１と、マイクロコンピュータ１の機能を監視する監視回路２とを備える。
電子制御装置Ｂでは、第１実施例に記載した駆動禁止解除回路７の替わりに、以下のリセット回路８を設けている。そのリセット回路８はパワーＯＮリセット回路８１、リセットパルス発生回路８２、カウンタ８３、ＯＲ回路８４、およびインバータ回路８５からなり、マイクロコンピュータ１が異常と判定されると、リセット端子へ繋がる信号線８０にリセット信号を出力してマイクロコンピュータ１をリセットする。
マイクロコンピュータ１は、通常、図２のフローチャート（ステップｓ１〜ステップｓ１２）に基づいて作動する。なお、この動作は電子制御装置Ａと同じである。
【００４３】
但し、電子制御装置Ｂへの作動用電源の投入時（イニシャル時）には、マイクロコンピュータ１は、図５のフローチャート（ステップＳｐ１〜ステップＳｐ１８）に示す様に、故意に、誤った解答番号１１の解答信号１０を三回、連続して監視回路に送って、マイクロコンピュータ１自身をリセットさせて、監視回路２の動作をチェック（ステップＳｐ３でＯＮ）している。
【００４４】
上記各実施例の電子制御装置Ａ、Ｂは、以下に示す利点を有する。
〔ア〕電子制御装置Ａは、監視回路２の比較判定回路５が、解答番号１１と正解番号３０とを比較することによりマイクロコンピュータ１の機能をチェックする構成であるので、マイクロコンピュータ１が正常に動作しているか否かを高精度で監視できる。また、マイクロコンピュータ１を一つしか使わないので安価である。
【００４５】
なお、解答番号１１と正解番号３０とが一致しない場合には同じ宿題番号２１を維持し、その宿題番号２１に対応する宿題信号２０を再度、マイクロコンピュータ１に送信し、解答番号１１と正解番号３０とを再度、比較する構成である。つまり、不正解の場合には、同じ条件（同じ宿題番号）で再チェックを行っているので、不正解の原因がノイズ等によるものか、マイクロコンピュータ１の機能不良によるものかを確実に区別できる。
【００４６】
〔イ〕何らかの原因でマイクロコンピュータ１が異常状態になると、解答番号１１が送出できなくなったり、解答番号１１と正解番号３０とが一致しなくなる。
電子制御装置Ａでは、マイクロコンピュータ１へ宿題信号２０を送信してから３０ｍｓ内に解答番号が更新されない場合、または、解答番号１１と正解番号３０の連続三回、不一致の場合には、マイクロコンピュータ１が異常であると判定し、マイクロコンピュータ１による油圧シリンダの制御を監視回路２が禁止している。
【００４７】
また、電源投入時、リセット信号により監視回路２の状態をマイクロコンピュータ異常判定状態にセットし、マイクロコンピュータ１による油圧シリンダの制御を監視回路２が禁止する。そして、リセット信号解除により、マイクロコンピュータ１が動作し、マイクロコンピュータ１のイニシャル処理にて正常復帰信号を監視回路２に送信すると、監視回路２はマイクロコンピュータ１による油圧シリンダの制御を許可する構成である。
【００４８】
また、電子制御装置Ｂでは、マイクロコンピュータ１へ宿題信号２０を送信してから３０ｍｓ内に解答番号１１が更新されない場合、または、解答番号１１と正解番号３０とが連続三回、不一致の場合には、マイクロコンピュータ１による油圧シリンダ制御を監視回路２が禁止すると同時に、監視回路２がマイクロコンピュータ１にリセット信号を出力し、リセット解除後に監視回路２は、マイクロコンピュータ１による油圧シリンダの制御を許可するとともに、異常状態になっているマイクロコンピュータ１を正常状態に復帰させる構成である。
【００４９】
これにより、電子制御装置Ａ、Ｂは、ＡＢＳ用の油圧シリンダを安全に制御することができる。
【００５０】
なお、何回もマイクロコンピュータ１が異常状態になる場合には、何らかの原因が考えられるので、電子制御装置Ａでは、監視回路２のマイクロコンピュータ１による油圧シリンダの制御禁止状態から制御許可状態に変更する回数を三回迄に制限している。
また、電子制御装置Ｂでは、監視回路２のマイクロコンピュータ１へのリセット回数をカウンタ８３により四回迄に制限している。
【００５１】
〔ウ〕電子制御装置Ａ、Ｂは、通信８回毎に、マイクロコンピュータ１が、故意に、１回だけ誤った解答番号１１の解答信号１０を監視回路２へ送信する構成である。このため、監視回路２が正常に動作しているか否かをマイクロコンピュータ１により適宜、確認することができる。
【００５２】
〔エ〕電子制御装置Ａ、Ｂは、リセット信号によりマイクロコンピュータ１が正常状態に復帰した場合には、監視回路２の機能チェックを行うために、マイクロコンピュータ１は、宿題信号２０に対して故意に誤った演算結果の解答信号１０を送出している。
これにより、マイクロコンピュータのリセット時に、監視回路２の機能チェックを行うことができ、安全性に優れる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例に係るＡＢＳ制御用の電子制御装置Ａのブロック図である。
【図２】電子制御装置Ａ、Ｂが有するマイクロコンピュータのメインのフローチャートである。
【図３】電子制御装置Ａのマイクロコンピュータのイニシャル時のフローチャートである。
【図４】本発明の他の実施例に係る電子制御装置Ｂのブロック図である。
【図５】電子制御装置Ｂのマイクロコンピュータのイニシャル時のフローチャートである。
【符号の説明】
Ａ、Ｂ  電子制御装置
１  マイクロコンピュータ
２  監視回路
３  カウンタ（宿題番号選択部）
４  シリアル通信部（通信部）
５  比較判定回路（比較判定部）
１０  解答信号
２０  宿題信号
【図１】
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【図２】
2004259137.tif 000004
【図３】
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【図４】
2004259137.tif 000006
【図５】
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