(57)【要約】【課題】高精度かつ高分解能なエンコーダを使用しなくても、高精度で高品質なモータ駆動を可能にする。【解決手段】回転角を検出する回転角エンコーダ３０から出力される信号を用いてモータ１０１を駆動するモータ駆動装置１００に、回転角エンコーダ３０よりも回転角の高精度の検出が可能な高精度エンコーダ８０を用いて計測された回転角エンコーダ３０の回転角に応じたパルス位相の計測誤差データを誤差測定器９５によって測定し、それをＰＬＬ基準クロック生成部２０に内蔵された不揮発性メモリ（記憶部）２４に記憶させ、その計測誤差データを用いてＤＣモータ１０１を駆動する。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転角又は回転位置を検出するエンコーダから出力される信号を用いてモータを駆動するモータ駆動装置であって、
前記エンコーダよりも回転角又は回転位置を高精度に検出可能な高精度エンコーダと、該高精度エンコーダを用いて計測された前記エンコーダの回転角又は回転位置に応じたパルス位相の計測データを記憶する記憶部とを設け、
該記憶部に記憶された計測データを用いて前記モータを駆動するようにしたことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
請求項１記載のモータ駆動装置において、
前記記憶部に記憶された計測データを用いて、前記モータを駆動するために用いる基準クロックを補正する補正手段を設けたことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項３】
前記計測データを記憶する記憶部が、不揮発性メモリで構成されていることを特徴とする請求項１または２記載のモータ駆動装置。
【請求項４】
感光体表面に形成される静電潜像を現像してトナー画像を形成する手段と、該トナー画像を転写する転写手段とを備えた画像形成装置の、前記感光体又は転写手段を作動させるモータを駆動するモータ駆動装置であって、
回転角又は回転位置を検出するエンコーダから出力される信号を用いてモータを駆動する手段と、
前記エンコーダよりも回転角又は回転位置を高精度に検出可能な高精度エンコーダと、該高精度エンコーダを用いて計測された前記エンコーダの回転角又は回転位置に応じたパルス位相の計測データを記憶する記憶部とを有し、
該記憶部に記憶された計測データを用いて前記モータを駆動するようにしたことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項５】
感光体表面に形成される静電潜像を現像してトナー画像を形成する手段と、該トナー画像を転写する転写手段とを備えた画像形成装置において、前記感光体又は転写手段を作動させるモータを駆動するモータ駆動装置として、請求項４記載のモータ駆動装置を備えたこと特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、電子写真方式を用いてカラー画像を形成する複写機、プリンタ、ファクシミリ装置などの画像形成装置に用いられるモータを駆動するためのモータ駆動装置、およびそれを備えた画像形成装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
複写機、プリンタ、ファクシミリ装置など電子写真方式を用いて画像を形成する画像形成装置は、感光体表面に形成される静電潜像を現像してトナー画像を形成する手段と、そのトナー画像を記録紙に転写する転写手段とを備えており、カラー（多色）画像を形成できるものもある。カラー画像は、画像形成プロセスを色毎に繰り返して感光体等の像担持体の表面にカラーのトナー画像を形成し、それを一挙に転写材に転写することによって形成されるが、カラー画像形成装置の中には、画像書込系と像担持体とを各色毎に１セットづつ備えた４連タンデム型の構成を備えたものもある。このタンデム型の画像形成装置は、各色の画像がそれぞれ別の書込光学系と像担持体で形成されるため、色ずれが起きないように各色の画像形成位置のずれをなくすことが重要である。
このような画像書込系を複数備えた画像形成装置に関し、従来から、回転体にたとえ負荷変動があっても搬送ベルトがすべることなく一体的に動くようにするという技術があった（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−３５０３８７号公報（第１頁）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
一方、従来のカラー画像形成装置では、感光体ドラム（又はベルト）、転写ベルト、転写ローラなどを駆動するのにモータが使用されている。従来、そのモータを駆動するのに、モータの回転状態を把握するべく駆動軸等に設けたエンコーダによりモータ軸の回転角情報をフィードバックして、回転が一定になるように制御していた。そのため、取付けたエンコーダの出力誤差がそのまま回転精度に影響を及ぼしていた。このことから、従来、駆動系には、高精度で高分解能のエンコーダを用いることにより、モータの回転駆動制御を高精度で行うようにしていた。
【０００５】
しかし、高精度かつ高分解能なエンコーダを使用するには、高いコストがかかるため、これを画像形成装置に実用化しようとすると、画像形成装置がコスト高になってしまうという問題があった。とはいえ、高精度で高分解能なエンコーダを使用しないと、回転精度が低下してしまい、例えばタンデム型のカラー画像形成装置の場合は、各感光体ドラムの回転速度ムラを生じることによって、各色の画像を重ね合わせるときに位置ずれを起こして色ずれが生じる等の問題もあった。
この発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、画像形成装置で使用されるモータ駆動装置において、高精度かつ高分解能なエンコーダを使用しなくても、高精度で高品質なモータ駆動を可能にすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記の目的を達成するため、回転角又は回転位置を検出するエンコーダから出力される信号を用いてモータを駆動するモータ駆動装置であって、上記エンコーダよりも回転角又は回転位置を高精度に検出可能な高精度エンコーダと、その高精度エンコーダを用いて計測された上記エンコーダの回転角又は回転位置に応じたパルス位相の計測誤差データを記憶する記憶部とを設け、その記憶部に記憶された計測誤差データを用いて上記モータを駆動するようにしたモータ駆動装置を特徴とするものである。
このモータ駆動装置は、上記記憶部に記憶された計測誤差データを用いて、上記モータを駆動するために用いる基準クロックを補正する補正手段を設けるとよい。
また、計測誤差データを記憶する記憶部が、不揮発性メモリで構成されていることが好ましい。
【０００７】
さらに、この発明は、レーザ光を走査する等して感光体表面に形成される静電潜像を現像してトナー画像を形成する手段と、そのトナー画像を転写する転写手段とを備えた画像形成装置の、上記感光体又は転写手段を作動させるモータを駆動するモータ駆動装置であって、回転角又は回転位置を検出するエンコーダから出力される信号を用いてモータを駆動する手段と、上記エンコーダよりも回転角又は回転位置を高精度に検出可能な高精度エンコーダと、その高精度エンコーダを用いて計測された上記エンコーダの回転角又は回転位置に応じたパルス位相の計測誤差データを記憶する記憶部とを有し、その記憶部に記憶された計測誤差データを用いて上記モータを駆動するようにしたモータ駆動装置も提供する。
また、上記感光体又は転写手段を作動させるモータを駆動するモータ駆動装置として、上記モータ駆動装置を備えた画像形成装置も提供する。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図６は、この発明による画像形成装置の一例であるカラーレーザプリンタの機構部の概略を示す構成図である。
カラーレーザプリンタ１は、画像の書込光学系と像担持体とを各色毎に１セットづつ備えたタンデム型であって、像担持体として、ブラック（Ｋ），マゼンタ（Ｍ），シアン（Ｃ），イエロー（Ｙ）の各色ごとに個別の感光体ドラム２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄを有し、中間転写ローラ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄと、転写ベルト４と、搬送ベルト５とを有している。
【０００９】
また、各感光体ドラム２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄをそれぞれ駆動するドラムモータ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄと、その各ドラムモータ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄを制御するモータ駆動制御部７を有している。
さらに、転写ベルト４を回転させるベルト駆動ローラ８及び従動ローラ９を有し、ベルト駆動ローラ８を駆動するベルト駆動モータ１０と、その回転動作を制御するモータ駆動制御部１１を有している。また、２次転写ローラ１３と、搬送ベルト５を駆動する駆動モータ１４及びその回転動作を制御するモータ駆動制御部１５を有している。
【００１０】
そして、このカラーレーザプリンタ１は、プリント動作を開始するとモータ駆動制御部７が作動して、その制御により各ドラムモータ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄを作動させる。すると、感光体ドラム２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄが回転して、図示しない帯電ブラシによって帯電されたそれぞれの表面にレーザ光による走査書込みが順次行われ、各色の静電潜像が形成される。それと並行してモータ駆動制御部１１が作動し、その制御によりベルト駆動モータ１０を作動させる。すると、ベルト駆動ローラ８が回転して、転写ベルト４が図示の矢印ａ方向に周回しながら回転する。
【００１１】
このとき、各感光体ドラム２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの外周面に形成された各色の静電潜像が、図示していない各現像装置の各色のトナーによって現像されて、トナー画像として顕在化されたのち、中間転写ローラ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄによって順次転写ベルト４上に転写されて４色重ねの中間転写像が形成される。その中間転写像が２次転写ローラ１３により、転写ベルト４から転写紙Ａに転写される。また、モータ駆動制御部１５により、駆動モータ１４が駆動されて搬送ベルト５を回動させ、転写後の転写紙Ａを図示しない定着ユニットへ搬送する。
【００１２】
このように、このカラーレーザプリンタ１は、感光体ドラム２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄを各ドラムモータ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄにより、ベルト駆動ローラ８をベルト駆動モータ１０によりそれぞれ駆動させており、そのドラムモータ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄと、ベルト駆動モータ１０は、各感光体ドラム２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの軸上にある回転角あるいは回転位置検出用エンコーダの出力を用いるモータ駆動制御部７と、モータ１０の軸上にあるエンコーダの出力を用いるモータ駆動制御部１１とにより、駆動されかつ制御されている。
また、搬送ベルト５が駆動モータ１４により駆動されており、その駆動モータ１４がモータ１４軸上のエンコーダの出力を用いて、モータ駆動制御部１５によって駆動されかつ制御されている。
【００１３】
各エンコーダには、絶対角度あるいは位置がわかるように、一回転の基準位置がわかるホーム位置検出機能が備えられている。その機能によりエンコーダが回転してホーム位置に到来するとホームパルスＨＰが発生される。あるいは絶対角度が直接わかる絶対角度検出エンコーダを用いてもよい。
各モータ駆動制御部７、１１、１５は、この発明の特徴とするモータ駆動装置を搭載しており、そのモータ駆動装置は次のように構成されている。
【００１４】
図１は、この発明によるモータ駆動装置１００および回転角エンコーダ３０と、そのモータ駆動装置１００によって駆動されるＤＣモータ１０１を示すブロック図である。モータ駆動装置１００は、上述の例えば、モータ駆動制御部１１に搭載されており、この場合、ＤＣモータ１０１はベルト駆動モータ１０に対応している。
このモータ駆動装置１００は、ＰＬＬ制御回路を構成していて、ＰＬＬ基準クロック生成部２０と、回転角エンコーダ３０の入力部と、位相比較器４０と、チャージポンプ５０と、ループフィルタ６０と、サーボアンプ７０とを有している。
ＰＬＬ基準クロック生成部２０は、ＰＬＬ基準クロックＳを生成して出力する回路であって、その内部は、図３に示すような構成を有している。この点については後に詳述する。
【００１５】
回転角エンコーダ３０は、駆動制御の対象となるモータ（例えば、駆動モータ１０）の回転角又は回転位置を検出してその情報を入力し、パルス信号Ｐを出力する。位相比較器４０は、ＰＬＬ基準クロックＳと、回転角エンコーダ３０のパルス信号Ｐとを入力して、両者の位相を比較しその結果をチャージポンプ５０に入力する。チャージポンプ５０は、位相比較器４０の出力信号を電圧に変換し、ループフィルタ６０に入力する。ループフィルタ６０は、チャージポンプ５０から入力する出力信号を平滑化する。サーボアンプ７０は、ループフィルタ６０の出力にしたがってＤＣモータ１０１を駆動制御する。
【００１６】
以上の構成を有するモータ駆動装置１００は、ＤＣモータ１０１に搭載されているエンコーダ（以下「搭載エンコーダ」という）の取付け誤差、さらには、回転エンコーダの場合は、エンコーダ内のガラス円盤上に形成されているタイミングマークのばらつき等により生じ得るパルス出力の誤差を補正する手段を有している。
ところで、誤差のデータを用いてサーボ系の補正を行う場合、ＰＬＬ基準クロックＳを補正する場合と、搭載エンコーダの出力パルス信号Ｐの位相を補正する場合の２通りが考えられる。搭載エンコーダ出力の位相誤差を補正する場合は、その搭載エンコーダの回転速度変動により、その補正されたデータに誤差が伴う。
【００１７】
そこで、モータ駆動装置１００は、理想的な制御がなされた場合のエンコーダ出力と同じになるように、ＰＬＬ基準クロックＳを補正することにより、一定の角速度で駆動するようにしてＤＣモータ１０１を制御している。こうすれば、モータ駆動装置１００は、搭載エンコーダ出力の変動に強くなり、効果的なフィードバック制御が行われる。
ＰＬＬ基準クロックＳはＰＬＬ基準クロック生成部２０により生成されるが、そのＰＬＬ基準クロック生成部２０は、図３に示すような構成を有している。
図３は、ＰＬＬ基準クロック生成部２０の内部構成を示すモータ駆動装置１００のブロック図である。ＰＬＬ基準クロック生成部２０は、Ｌカウンタ２１と、Ｅカウンタ２２と、バスセレクタ２３と、不揮発性メモリ２４と、演算器２５と、第１、第２のθｆカウンタ２６、２７とを有している。
【００１８】
Ｌカウンタ２１は、Δｓパルス幅のクロックＣＬＫを入力してＥカウンタ２２に、ΔｓのＬ倍（Ｌ：自然数）のパルス周期を持つパルス信号ＬΔｓを出力する。このパルスＬΔｓのパルス周波数は、目標の回転速度で回転しているときの誤差がないとしたときの回転エンコーダ３０から出力されるパルス周波数に等しい。Ｅカウンタ２２は、Ｅカウンタ２２のカウント信号となるパルス信号ＬΔｓとＥカウンタ２２のリセット信号となる回転角エンコーダ３０がホーム位置にあるときパルスを発生するホームパルス信号ＨＰより生成されるパルス信号ＤＨＰを入力している。そしてカウント値であるカウント信号ＣＮＴをバスセレクタ２３に入力し、バスセレクタ２３を通して不揮発性メモリ２４にアドレスを指定する信号として出力する。
【００１９】
バスセレクタ２３は、コントローラ２００からのセレクト信号ＳＥＬに応じて、Ｅカウンタ２２の出力を不揮発性メモリ２４へ送るか、あるいは誤差測定器９５によって得られた計測誤差データをコントローラ２００から不揮発メモリ２４へ送るかを選択するものである。
不揮発性メモリ２４には、後述するように計測誤差データが記憶されている。演算器２５へは、計測誤差データが不揮発性メモリ２４からＥカウンタの出力によって指定された内容が転送され、データＬと加算される。そして、その加算されたデータが、Δｓパルス幅のクロックＣＬＫのタイミングで、第１，第２のセレクト信号（セレクト１とセレクト２）に応じて、第１、第２のθｆカウンタ２６、２７に交互にプリセットされる。
【００２０】
このようにプリセッタブルカウンタによって構成される第１，第２のθｆカウンタ２６，２７へは、Δｓパルス幅のクロックＣＬＫを入力して、前記プリセットデータ分だけこのクロックＣＬＫがカウントされ、指定されたカウント数をカウントするとパルスが出力される。これがＰＬＬ制御用基準パルスθｆ１とθｆ２であり、オアゲート２８を通してＰＬＬ基準クロックＳとなる。
第１と第２のθｆカウンタ２６，２７の二つを持つ理由は、基準クロックＳのパルス時間間隔が、パルス信号ＬΔｓより大きい場合、θｆカウンタよりパルス信号が出力される前に、θｆカウンタにプリセット信号であるパルス信号ＬΔｓが到来し、一つのθｆカウンタでは正しくパルスを出力できないからである。
Ｔ−ＦＦカウンタ２９は、パルス信号ＬΔｓが到来するごとに出力Ｑと−Ｑを反転するきトグル機能があり、その各出力によってアンドゲート３０Ａ，３０Ｂを交互に開いて、パルス信号ＬΔｓを第１，第２のセレクト信号（セレクト１とセレクト２）として交互に出力させる。そのパルス信号ＬΔｓが第１，第２のθｆカウンタ２６，２７のプリセット信号となるようにしている。
【００２１】
上述の不揮発性メモリ２４には、計測誤差データが次のようにして記憶されている。図２は、その不揮発性メモリ２４に計測誤差データを記憶させるための構成を示す図である。
図２に示すモータ駆動装置１００により、駆動しようとするＤＣモータ１０１に対して、それに搭載されている回転角エンコーダ（搭載エンーダ）３０よりも高精度で高分解能の標準エンコーダ（高精度エンコーダ）８０を、回転角エンコーダ３０とともに、例えばカラーレーザプリンタを生産する工場内のある工程で図示しない特別な治具を用いて、その回転軸１０１ａに偏芯なく取付ける。
【００２２】
次に、カラーレーザプリンタ内にあるモータ駆動装置１００によりＤＣモータ１０１を回転させて、回転角エンコーダ（搭載エンコーダ）３０のホーム位置を示すホームパルスＨＰを含む出力パルスを、モータ駆動装置１００を通して誤差測定器９５に入力する。誤差測定器９５は、入力する回転角エンコーダ３０の出力パルスを高精度エンコーダ８０の出力パルスと比較してその誤差量を計測し、その計測結果を計測誤差データとして、コントローラ２００を通してモータ駆動装置１００の不揮発性メモリ２４に転送して記憶させる。
なお、この場合において、回転角エンコーダ３０はＤＣモータ１０１の回転軸１０１ａ上に取り付けられているが、いうまでもなく、回転角エンコーダ３０がＤＣモータ回転軸１０１ａ上になくてもこの発明を実施することができる。たとえば、ＤＣモータ１０１がドラムモータであり、その駆動力が歯車伝達機構を介して感光体ドラムに伝達される場合には、回転角エンコーダ３０をその感光体ドラムの回転軸に取り付けてもよい。
【００２３】
以上のようにして求めた計測誤差データを記憶する場合、記憶しているデータが電源遮断時に消去されてしまうメモリよりも、電源遮断後もデータが保持されるメモリを使用する方が好ましい。そこで、モータ駆動装置１００は、ＰＬＬ基準クロック生成部２０の内部に組み込まれている不揮発性メモリ２４に計測誤差データを記憶させている。これにより、計測誤差データは、モータ駆動装置１００の固有のデータとなり、電源遮断後も保持されることとなる。
【００２４】
このモータ駆動装置１００により、ＤＣモータ１０１として例えば、図６におけるドラムモータ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄを駆動する場合、図７に示すように、各色について、プリンタに搭載されている回転角エンコーダ（以下搭載エンコーダという）３０より高分解能の高精度エンコーダ８０を搭載エンコーダと同軸上に取り付け、ドラムモータ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄを回転させる。そして、搭載エンコーダ３０からはホーム位置を示すホームパルス信号と回転角を示す連続パルス信号を、高精度エンコーダ８０からは回転角を示す連続パルス信号を、それぞれ誤差測定器９５に入力して両者の比較を行い、誤差量を計測する。
その誤差測定器９５によって計測された誤差量は、各モータ駆動装置のＰＬＬ基準クロック生成部２０（２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ）内の不揮発性メモリ２４（図３参照）に計測誤差データとして記憶され、この不揮発性メモリ２４に記憶された計測誤差データを用いて、ドラムモータ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄが駆動されることとなる。
いうまでもなく、標準エンコーダ（高精度エンコーダ）８０と誤差測定器９５は、工場の工程で取り付けられて、計測誤差データが不揮発性メモリ２４に転送されると取り外される。
【００２５】
そして、不揮発性メモリ２４には、搭載エンコーダ３０からのホームパルス位置を基準とする高精度エンコーダ８０のパルス出力のタイミングに、搭載エンコーダ３０の出力パルスが存在したときの高精度エンコーダ８０の上記ホーム位置からのパルス数か、或いは搭載エンコーダ３０の出力パルスが前に発生したタイミングからの高精度エンコーダ８０のパルス数のデータが順次入力されている。
例えば、図５に示すように、「ホームパルス位置からの搭載エンコーダ３０が発生すべき第１理想パルス（高精度エンコーダ８０の出力パルス）位置と、搭載エンコーダ３０の第１パルス発生との誤差パルス数（このパルスは高精度エンコーダ８０によってカウントされるパルス数）」を０番地に記憶し、「第２理想パルス位置と、搭載エンコーダ３０の第２パルス発生との誤差パルス数」を１番地に記憶し、以下同様にして、「第Ｎ理想パルス位置と、搭載エンコーダ３０の第Ｎパルス発生との誤差パルス数」をＮ番地に記憶する。
なお、それぞれの検出タイミングはパルスの立ち上がり、立ち下がり或いはピーク位置でよく、特に限定はされない。この図５は、不揮発性メモリ２４に計測誤差データを書込む手順を示す図である。
【００２６】
次に、図３等に示したＰＬＬ基準クロック生成部２０による誤差測定について説明する。なお、ＰＬＬ基準クロック生成部２０では、生成されるのがＰＬＬ基準クロックＳであるので、最大の誤差分に相当する位相遅れに対応する必要がある。
ホーム位置から検出された搭載エンコーダ（回転角エンコーダ）３０の計測された回転角度をθｐｎとし、そのとき検出された高精度エンコーダの回転角度をθｒｎ（この回転角度は搭載エンコーダのホーム位置からの角度である）とすると、δθｐｎ＝θｒｎ−θｐｎによって求められる誤差量δθｐｎが＋（プラス）すなわち、δθｐｎ＞０であれば位相遅れとなり、誤差量が−（マイナス）すなわち、
δθｐｎ＜０であれば位相進みとなる。
【００２７】
ここで、ＤＣモータ１０１の一定速度制御について説明する。
δθｐｎは、ｎを自然数、ｎ＝０をホーム角度位置として、高精度エンコーダ８０を用いて計測した基準角度からのｎ番目の角度誤差データ（符号を考慮する）である。θｐｎは、ｎ番目の搭載エンコーダ３０によるパルスの計測角度であり、θｐｎ＋１は、θｐｎのすぐ後に到来する計測角度位置である。高精度エンコーダ８０における円盤上の等ピッチのタイミングマーク間隔に対応する角度ピッチをΔθとし、高精度エンコーダ８０と搭載エンコーダ３０の分解能比をＬ（Ｌは一定の自然数）とすると、ＬΔｓは理想的な搭載エンコーダのパルス間隔時間であり、ＬΔθは理想的な搭載エンコーダの角度ピッチになるので、ＰＬＬ基準クロックＳは、ｎ・ＬΔθから、位相をδθｐｎだけずらしたところでパルス発生すれば良い。
【００２８】
一方、不揮発性メモリ２４には、計測誤差データとして、上述した要領の工場計測による角度誤差データδθｐｎに相当するδθｐｎ／Δθ＝Ｋｐｎ（自然数）が記憶されている。目標の回転角速度で回転したときの回転角度Δθに対応する時間経過をΔｓとすると、ＰＬＬ基準クロック生成部２０では、この計測誤差データＫｐｎを、搭載エンコーダの理想的なパルス時間間隔ＬΔｓにしたがって順次読出し、その読出した計測誤差データＫｐｎにＬを加えた位相、つまり、ＬΔｓ間隔のパルスが到来してからΔｓ間隔のパルス数Ｐｄ＝Ｋｐｎ＋Ｌだけ、θｆカウンタによってパルス数が遅延したタイミングでパルスを発生させる。
そして、ＤＣモータ１０１の回転によって発生したパルスの位相θｐｎ＋１−θｐｎと、ＰＬＬ基準クロックＳの位相θｒｅｆとを比較して、θｐｎ＋１−θｐｎ＞θｒｅｆ＝（Ｌ＋Ｋｐｎ）Δθなら、その差分に比例した電圧だけ供給電圧を高くし、θｐｎ＋１−θｐｎ＜θｒｅｆなら、その差分に比例した電圧だけ供給電圧を下げて差分が０となるようにし、これによりＤＣモータ１０１を一定角速度に制御する。
【００２９】
なお、たとえば図６に示したようなカラーレーザプリンタ（画像形成装置）が実際に動作しているとき、ホームパルスＨＰが到来すると図４に示した周知のデジタル微分回路によってホームパルスの立ち上がりで微分され、クロックＣＬＫで同期されたＤＨＰパルスを出力する。そして、この信号によって図３に示したＬカウンタ２１、Ｅカウンタ２２、第１、第２のθｆカウンタ２６、２７をクリアする。このことによりホーム位置からの正しい補正データを選択することができる。そして、第１、第２のθｆカウンタ２６、２７をクリアされた後、すぐ次にくるクロックＣＬＫにより第１、第２のθｆカウンタ２６、２７のどちらか一方のボローＢＲの出力からパルスが発生される。
したがって、ホームパルスからクロック１パルス分遅れるので、この実施例の場合は誤差計測器９５によって測定された誤差データを＋１して不揮発メモリ２４に記憶して、いままで述べた動作を実施すればよい。
【００３０】
よって、このモータ駆動装置１００によれば、理想的な制御がなされた場合のエンコーダ出力と同じになるようにして駆動制御が行われるため、高精度かつ高分解能なエンコーダを使用しなくても、高精度で高品質なモータ駆動が可能となる。したがって、例えば、このモータ駆動装置１００を搭載したドラムモータ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄにより、感光体ドラム２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄを駆動すると、それらが一定の角速度で回転することにより、カラーレーザプリンタにおける各色の印刷の位置ずれがなくなって色ずれのない高品質なカラー印刷画像を得ることができる。
【００３１】
【発明の効果】
以上説明してきたように、この発明によるモータ駆動装置を使用すれば、高精度かつ高分解能なエンコーダを使用しなくても高精度で高品質なモータ駆動が可能になる。
また、この発明による画像形成装置は、感光体ドラム等回転部材を高精度に回転制御することができるので、高品質な画像を形成することができる。特にカラー印刷における色ずれをなくすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明によるモータ駆動装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】図１におけるＰＬＬ基準クロック生成部２０内の不揮発性メモリに計測誤差データを記憶させるための構成を示す図である。
【図３】ＰＬＬ基準クロック生成部の内部構成を示すモータ駆動装置のブロック図である。
【図４】ホームパルスＨＰ信号から、クロック同期化信号ＤＨＰの生成するためのデジタル微分回路の例を示すブロック図である。
【図５】不揮発性メモリに計測誤差データを書込む手順を示す図である。
【図６】この発明による画像形成装置の一例であるカラーレーザプリンタの各モータによる駆動部の構成を示す図である。
【図７】この発明による画像形成装置の一実施形態における感光体ドラムの駆動モータを駆動するモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１：カラーレーザプリンタ（画像形成装置）
２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ：感光体ドラム
３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ：中間転写ローラ
４：転写ベルト      ５：搬送ベルト
６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ：ドラムモータ
７，１１，１５：モータ駆動制御部
８：ベルト駆動ローラ      ９：従動ローラ
１０，１４：駆動モータ    １３：２次転写ローラ
２０，２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ：ＰＬＬ基準クロック生成部
２１：Ｌカウンタ      ２２：Ｅカウンタ
２３：バスセレクタ    ２４：不揮発性メモリ（記憶部）
２５：演算器    ２６，２７：第１、第２のθｆカウンタ
３０：回転角エンコーダ（搭載エンコーダ）
４０：位相比較器      ５０：チャージポンプ
６０：ループフィルタ
７０，７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄ：サーボアンプ
８０：高精度エンコーダ      ９５：誤差測定器
１００：モータ駆動装置    １０１：ＤＣモータ
２００：コントローラ      ３００：制御回路
【図１】
2004229486.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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