(57)【要約】【課題】撮像された車両の位置を適正に検出することによって、その車両に衝突しないように自車両を近づけることができる車両位置検出装置を提供する。【解決手段】撮像された車両４１、４２、４３における車体下端と地面との間の空間Ｙ１が無くなるように画像処理し、これらを障害物領域として認識する。これらの障害物領域の位置を検出することによって、従来のような、その空間Ｙ１が撮像されることによる車両位置の誤差を無くして、他車両に衝突しないように自車両を近づけることが可能とする。【選択図】  図４
2004192553.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段により撮像された車両を含む画像を処理することによって車両の位置を検出する車両位置検出装置において、
前記画像中の車両を障害物領域として検出し、この検出された障害物領域と障害物領域の載置面との間の空間が前記障害物領域に含まれるように補正し、この補正された障害物領域の位置を求める処理手段を備えたこと、
を特徴とする車両位置検出装置。
【請求項２】
前記撮像手段により撮像された車両を含む画像を処理することによって車両の位置を検出する車両位置検出装置において、
前記画像中の車両を障害物領域として検出する第１の検出手段と、
前記第１の検出手段で検出された障害物領域から円又は楕円を検出する第２の検出手段と、
前記第２の検出手段による円又は楕円の未検出時に、前記障害物領域が予め記憶された車両データと一致した場合、前記障害物領域を前又は後ろ向きの車両と判定する判定手段と、
前記前又は後ろ向きの車両と判定された際に、前記障害物領域の下端の辺に当接した横線と、前記障害物領域の両側端の辺に当接した２本の縦線とを検出する第３の検出手段と、
前記横線と前記２本の縦線との各々の交点を求め、この各交点から所定長さ下がった位置を前記障害物領域の角位置と定め、この各角位置の接続線と前記障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を前記障害物領域に含める補正を行い、この補正された障害物領域の位置を求める演算手段と、
を備えたことを特徴とする車両位置検出装置。
【請求項３】
撮像手段により撮像された車両を含む画像を処理することによって車両の位置を検出する車両位置検出装置において、
前記画像中の車両を障害物領域として検出する第１の検出手段と、
前記第１の検出手段で検出された障害物領域から楕円を検出する第２の検出手段と、
前記第２の検出手段による楕円の検出時に、前記障害物領域を斜め向きの車両と判定する判定手段と、
前記斜め向きの車両と判定された際に、前記楕円の下端に接する接線を求める第１の演算手段と、
前記斜め向きの車両と判定された際に、前記障害物領域における互いに角度が異なる下端の辺に当接すると共に交差する第１および第２の斜線と、この第１および第２の斜線の交差点を通る第１の縦線と、前記障害物領域の両側端の辺に当接する第２および第３の縦線とを検出する第３の検出手段と、
前記接線と前記第１の縦線とが交差する第１の交点と、この第１の交点を通ると共に前記第１の斜線と平行な線が前記第２の縦線と交差する第２の交点と、前記接線と前記第３の縦線とが交差する第３の交点とを求め、この各交点を前記障害物領域の角位置と定め、この各角位置の接続線と前記障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を前記障害物領域に含める補正を行い、この補正された障害物領域の位置を求める第２の演算手段と、
を備えたことを特徴とする車両位置検出装置。
【請求項４】
撮像手段により撮像された車両を含む画像を処理することによって車両の位置を検出する車両位置検出装置において、
前記画像中の車両を障害物領域として検出する第１の検出手段と、
前記第１の検出手段で検出された障害物領域から円を検出する第２の検出手段と、
前記第２の検出手段による円の検出時に、前記障害物領域を横向きの車両と判定する判定手段と、
前記横向きの車両と判定された際に、前記円の下端に接する接線を求める第１の演算手段と、
前記横向きの車両と判定された際に、前記障害物領域両側端の辺に当接した２本の縦線とを検出する第３の検出手段と、
前記接線と前記２本の縦線との各々の交点を求め、この各交点を角位置と定め、この各角位置の接続線と前記障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を前記障害物領域に含める処理を行い、この処理された障害物領域の位置を求める第２の演算手段と、
を備えたことを特徴とする車両位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路や駐車場などに存在する車両の位置を検出する車両位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両等の物体を認識する装置が知られている。例えば、対象物の三次元運動および位置姿勢を推定した上で物体を認識し、対象物の三次元映像をも生成可能にする装置がある。この装置は、ＣＣＤカメラによる映像ソースからブロックマッチング法により移動体領域を抽出する。次に、移動体領域の二次元画像とテクスチャマッピングにより生成した推定画像との間の比較計算を行いながら、移動対象物の三次元位置姿勢を推定する。また、対象物メモリ中のワイヤフレーム情報を基準にし、かつ上記の三次元位置姿勢の情報を用いて、予め記憶された対象物の三次元ワイヤフレームヘのテクスチャマッピングを実行し、斯様なテクスチャマッピングを元にして対象物の仮想実画像を生成するものである。このような装置を車両に搭載すれば、路上や駐車場などに停車された車両の画像を求め、その車両位置を認識することによって、その車両に衝突しないように自車両を停車することなどが可能となる（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−１１４４１６号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記の公報に記載された装置においては、図６に示すように、道路２に直接接していない車両３の前後部３ａ、３ｂおよび側部３ｃに生じる車両３の底面と道路２との空間４を、例えば直線５で示すようにＣＣＤカメラ６が斜め上方から撮像した場合、その空間４には、車両３が存在しないので、実際の車両３の前端位置３ｅよりも後方の位置７の道路２を撮像し、この位置７を車両２の前端位置として検出する。このように位置検出の誤差８が生じると、実際の前端位置３ｅよりも後方を前端の位置７として検出してしまい、適正な位置検出が行えない。
【０００５】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、撮像された車両の位置を適正に検出可能な車両位置検出装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の車両位置検出装置は、撮像手段により撮像された車両を含む画像を処理することによって車両の位置を検出する車両位置検出装置において、上記画像中の車両を障害物領域として検出し、この検出された障害物領域と、障害物領域の載置面との間の空間が、上記障害物領域に含まれるように補正を行い、この補正された障害物領域の位置を求める処理手段を備えたことを特徴としている。
【０００７】
この構成によれば、車両と車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識することができるので、従来のような、車両の下の空間を撮像することによる車両位置の誤差を無くすことができる。
【０００８】
また、本発明の車両位置検出装置は、上記撮像手段により撮像された車両を含む画像を処理することによって車両の位置を検出する車両位置検出装置において、上記画像中の車両を障害物領域として検出する第１の検出手段と、上記第１の検出手段で検出された障害物領域から円又は楕円を検出する第２の検出手段と、上記第２の検出手段による円又は楕円の未検出時に、上記障害物領域が予め記憶された車両データと一致した場合、上記障害物領域を前又は後ろ向きの車両と判定する判定手段と、上記前又は後ろ向きの車両と判定された際に、上記障害物領域の下端の辺に当接した横線と、上記障害物領域の両側端の辺に当接した２本の縦線とを検出する第３の検出手段と、上記横線と上記２本の縦線との各々の交点を求め、この各交点から所定長さ下がった位置を上記障害物領域の角位置と定め、この各角位置の接続線と上記障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を上記障害物領域に含める補正を行い、この補正された障害物領域の位置を求める演算手段とを備えたことを特徴としている。
【０００９】
この構成によれば、前又は後ろ向きの車両と、この車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識することができるので、従来のような、車両の下の空間を撮像することによる車両位置の誤差を無くすことができる。
【００１０】
また、本発明の車両位置検出装置は、撮像手段により撮像された車両を含む画像を処理することによって車両の位置を検出する車両位置検出装置において、上記画像中の車両を障害物領域として検出する第１の検出手段と、上記第１の検出手段で検出された障害物領域から楕円を検出する第２の検出手段と、上記第２の検出手段による楕円の検出時に、上記障害物領域を斜め向きの車両と判定する判定手段と、上記斜め向きの車両と判定された際に、上記楕円の下端に接する接線を求める第１の演算手段と、上記斜め向きの車両と判定された際に、上記障害物領域における互いに角度が異なる下端の辺に当接すると共に交差する第１および第２の斜線と、この第１および第２の斜線の交差点を通る第１の縦線と、上記障害物領域の両側端の辺に当接する第２および第３の縦線とを検出する第３の検出手段と、上記接線と上記第１の縦線とが交差する第１の交点と、この第１の交点を通ると共に上記第１の斜線と平行な線が上記第２の縦線と交差する第２の交点と、上記接線と上記第３の縦線とが交差する第３の交点とを求め、この各交点を上記障害物領域の角位置と定め、この各角位置の接続線と上記障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を上記障害物領域に含める補正を行い、この補正された障害物領域の位置を求める第２の演算手段とを備えたことを特徴としている。
【００１１】
この構成によれば、斜め向きの車両と車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識することができるので、従来のような、車両の下の空間を撮像することによる車両位置の誤差を無くすことができる。
【００１２】
また、本発明の車両位置検出装置は、撮像手段により撮像された車両を含む画像を処理することによって車両の位置を検出する車両位置検出装置において、上記画像中の車両を障害物領域として検出する第１の検出手段と、上記第１の検出手段で検出された障害物領域から円を検出する第２の検出手段と、上記第２の検出手段による円の検出時に、上記障害物領域を横向きの車両と判定する判定手段と、上記横向きの車両と判定された際に、上記円の下端に接する接線を求める第１の演算手段と、上記横向きの車両と判定された際に、上記障害物領域両側端の辺に当接した２本の縦線とを検出する第３の検出手段と、上記接線と上記２本の縦線との各々の交点を求め、この各交点を角位置と定め、この各角位置の接続線と上記障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を上記障害物領域に含める補正を行い、この補正された障害物領域の位置を求める第２の演算手段とを備えたことを特徴としている。
【００１３】
この構成によれば、横向きの車両と車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識することができるので、従来のような、車両の下の空間を撮像することによる車両位置の誤差を無くすことができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１５】
図１は、本発明の実施の形態に係る車両位置検出装置の構成を示すブロック図である。
【００１６】
図１に示すように、車両位置検出装置１０は、ＣＣＤカメラ等の撮像手段１１、１２と、画像キャプチャーボード等の画像入力手段１３と、画像メモリ等の画像記憶手段１４と、画像変換手段１５と、マッチング手段１６と、障害物検出手段１６と、円・楕円検出手段１８と、接線演算手段１９と、車両判定手段２０と、エッジ検出手段２１と、車両位置演算手段２２と、ＬＣＤ(Liquid Crystal Display)モニタ等の出力手段２３とを備えて構成されている。なお、波線枠で囲んだ構成要素１５〜２２は、ＣＰＵによって実現される。
【００１７】
各撮像手段１１、１２は、車両後側の左右異なる位置などに配置され、静止画または動画像を撮像するものである。例えば、図２に示すように、一方の撮像手段１１によって画像３１を撮像し、他方の撮像手段１２によって画像３２を撮像する。
【００１８】
画像入力手段１３は、その撮像された画像を必要に応じてＡ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ／Ｄｉｇｉｔａｌ）変換などの処理を行って画像記憶手段１４に記憶可能なデータに変換するものである。画像記憶手段１４は、画像入力手段１３からの画像データを記憶するものである。
【００１９】
画像変換手段１５は、画像記憶手段１４から画像データを読み込んで、一方の視点で撮像された画像を、他方の視点で撮像された状態の画像に変換するものである。例えば、図２に示す一方（左）の撮像手段１１の画像３１を、他方（右）の撮像手段１２の視点で撮像された画像３３として変換する。この変換処理を行う場合の変換パラメータは、予め与えておいた２台の撮像手段１１、１２と、道路３４との位置関係から求めることも可能であり、２画像３１、３２で対応する道路３４上の特徴点の位置関係をテンプレートマッチングなどの手法で求め、動的にパラメータを変更しても良い。
【００２０】
マッチング手段１６は、画像変換手段１５で変換された画像３３と、これに対応する右の画像３２とを、画素毎または小領域毎にマッチング処理を行うものである。
【００２１】
障害物検出手段１６は、そのマッチング処理された双方の画像の一致度が低い領域を障害物領域３６ａとして検出するものである。このマッチング処理では、道路４３等の背景は一致度が高く、車両３６は一致度が低くなる。なお、車両３６は画像上の車両であるが、以降特に注釈しない限りは車両画像を単に車両と表現する。
【００２２】
円・楕円検出手段１８は、その検出された障害物領域３６ａが車両かどうかを判断するために、障害物領域３６ａに含まれる元画像から円・楕円を検出することによってタイヤを検出するものである。この検出処理としては黒色で２値化処理を行って、円・楕円をハフ変換で検出する手法等が考えられる。
【００２３】
車両判定手段２０は、円・楕円検出手段１８でタイヤが２つ検出された場合は車両とみなし、その検出されたタイヤが楕円の場合は車両が斜め向きであり、真円の場合は車両が真横向きであると判定する。さらに、タイヤが検出されなかった場合は、車両が前後を向いているか、または車両でない可能性があるので、障害物領域３６ａの輝度値の分布やテクスチャの状態などを、予め記憶している車両のデータベースと比較することで車両かどうかを判定し、この判定で障害物領域３６ａが車両であると判定された場合は、車両が前後の何れかを向いていると判定するものである。
【００２４】
エッジ検出手段２１は、車両判定手段２０で障害物領域３６ａが車両と判定された場合に、後述の動作説明で詳細に説明するように車両のエッジ線を検出するものである。接線演算手段１９は、車両判定手段２０で障害物領域３６ａが車両と判定された場合に、後述の動作説明で詳細に説明するようにタイヤの接線を求めるものである。
【００２５】
車両位置演算手段２２は、後述の動作説明で詳細に説明するように、エッジ検出手段２１で検出されたエッジ線と、接線演算手段１９で検出された接線との交点などから車両の角位置３７、３８（図２参照）を複数求め、これら車両角位置３７、３８を障害物領域３６ａ上において接続することにより新たに求められる閉じた領域を障害物領域とする。そして、その新たな障害物領域の位置を車両位置とするものである。出力手段２３は、車両位置演算手段２２で求められた車両位置を表示するものである。
【００２６】
このような構成の車両位置検出装置１０の動作を、図３に示すフローチャートを参照して説明する。
【００２７】
まず、Ｓ１において、２台の撮像手段１１、１２で画像が撮像され、この撮像された画像が画像入力手段１３において画像記憶手段１４に記憶可能なデータに変換された後、画像記憶手段１４に記憶される。
【００２８】
そして、画像変換手段１５によって、画像記憶手段１４から画像データが読み込まれ、一方の視点（撮像手段１１）で撮像された画像が、他方の視点（撮像手段１２）で撮像された状態の画像に変換される（Ｓ２）。
【００２９】
そして、マッチング手段１６によって、画像変換手段１５で変換された画像と、これに対応する実際に撮像された画像とがマッチング処理される（Ｓ３）。そして、障害物検出手段１６によって、そのマッチング処理された双方の画像の一致度の低い領域が、障害物領域として検出される（Ｓ４）。
【００３０】
そして、円・楕円検出手段１８によって、その検出された障害物領域に含まれる元画像から円・楕円が検出されれば、それがタイヤであると検出される（Ｓ５）。そして、車両判定手段２０によって、円・楕円検出手段１８でタイヤが２つ検出されたかどうかが判定される（Ｓ６）。この結果、タイヤが２つ検出されなかったと判定された場合はステップＳ７へ進み、検出されたと判定された場合はステップＳ１３へ進む。
【００３１】
車両判定手段２０によって、タイヤが２つ検出されなかった場合には、予め記憶された車両のデータベースと障害物領域に含まれる元画像とが比較されることで車両かどうかが判定される（Ｓ７）。この結果で車両であると判定された場合はステップＳ８へ進み、車両でないと判定された場合はステップＳ２５に進む。
【００３２】
Ｓ８では、車両判定手段２０によって、車両が前後の何れかを向いていると判定される。例えば、図４（ａ）に示す状態の車両４１であると判定される。そして、エッジ検出手段２１によって、障害物領域に含まれる元画像から車両４１のバンパ４１ａが検出され、このバンパ４１ａの下端の辺に当接した水平な横エッジ線Ｌ１が検出される（Ｓ９）。なお、ここでは車両４１の前または後方の最下端がバンパ４１ａの下端であるとする。バンパ４１ａよりも最下端が存在する場合は、その最下端に沿った横エッジ線を検出する。
【００３３】
そして、エッジ検出手段２１によって、障害物領域に含まれる元画像から車両４１の両側端の辺に当接した垂直な縦エッジ線Ｌ２、Ｌ３が検出される（Ｓ１０）。車両位置演算手段２２によって、横エッジ線Ｌ１と、各々の縦エッジ線Ｌ２、Ｌ３との２点の交点が計算され、これら交点からバンパ４１ａの下端と路面間の高さＨ１だけ垂直に下がった点Ｐ１、Ｐ２が車両角位置として求められる（Ｓ１１）。この時の高さＨ１は、車種によらず一定とするか、車種等を判別し、車種による高さＨ１の違いをデータベースから検索するようにしてもよい。
【００３４】
そして、車両位置演算手段２２によって、２つの車両角位置Ｐ１、Ｐ２の接続線と障害物領域の辺とで形成される閉じた領域が、障害物領域に含まれる処理が行われ、これによって、図５（ａ）に示すような障害物領域４１ｂとされ、その障害物領域４１ｂの位置が車両位置とされる（Ｓ１２）。
【００３５】
そして、車両位置演算手段２２で求められた車両位置並びにその位置の障害物領域が出力手段２３に表示される。また、ステップＳ７の判定で車両でないと判定された内容が表示される（Ｓ２５）。
【００３６】
ところで、ステップＳ６の車両判定手段２０でタイヤが２つ検出検出されたと判定された場合、さらに車両判定手段２０によって、タイヤが円か楕円か判別されることにより車両が真横向きかどうかが判定される（Ｓ１３）。この結果、楕円の場合は、図５（ｂ）に示すように車両４２が斜め向きと判定され、この際はステップＳ１４へ進み、円の場合は図５（ｃ）に示すように車両４３が真横向きと判定され、ステップＳ２１へ進む。
【００３７】
Ｓ１４では、接線演算手段１９によって、円・楕円検出手段１８で検出された図５に示す２つの楕円Ｅ１、Ｅ２双方の下端に接する接線Ｌ４が求められる。そして、エッジ検出手段２１によって、車両４２側面の最下端の辺に当接する側面下端エッジ線Ｌ５が求められる（Ｓ１５）。この側面下端エッジ線Ｌ５は、２つの楕円Ｅ１、Ｅ２双方の中心付近を通り、接線Ｌ４にほぼ平行な線として求められる。
【００３８】
そして、エッジ検出手段２１によって、側面下端エッジ線Ｌ５と交わり、かつ車両４２のバンパ下端の辺に当接するバンパ下端エッジ線Ｌ６が求められる（Ｓ１６）。そして、車両位置演算手段２２によって、側面下端エッジ線Ｌ５とバンパ下端エッジ線Ｌ６との交点Ｐ３を通る垂直線Ｌ７が求められ（Ｓ１７）、この垂直線Ｌ７と接線Ｌ４との交点Ｐ４が車両角位置とされる。
【００３９】
そして、エッジ検出手段２１によって、障害物領域に含まれる元画像から車両４２の両側端の辺に当接した垂直な縦エッジ線Ｌ８、Ｌ９が検出される（Ｓ１８）。この場合、車両４２は斜め向きの画像なので、車両４２の両側端の辺は、一方が前の側端の辺、他方が後ろの側端の辺となる。
【００４０】
そして、車両位置演算手段２２によって、バンパ下端エッジ線Ｌ６に平行で、車両角位置Ｐ４を通る横線Ｌ１０が求められ、さらに横線Ｌ１０と一方の縦エッジ線Ｌ８との交点Ｐ５と、他方の縦エッジ線Ｌ９と接線Ｌ４との交点Ｐ６とが求められ、各交点Ｐ５、Ｐ６が車両角位置として求められる（Ｓ１９）。
【００４１】
そして、車両位置演算手段２２によって、３つの車両角位置Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６の接続線と障害物領域の辺とで形成される閉じた領域が、障害物領域に含まれる処理が行われ、これによって、図５（ｂ）に示すような障害物領域４２ｂとされ、その障害物領域４２ｂの位置が車両位置とされる（Ｓ２０）。そして、Ｓ２５に進む。
【００４２】
一方、Ｓ２１では、接線演算手段１９によって、円・楕円検出手段１８で検出された図４（ｃ）に示す２つの円Ｃ１、Ｃ２双方の下端に接する接線Ｌ１１が求められる。そして、エッジ検出手段２１によって、障害物領域に含まれる元画像から車両４３の両側端の辺であるバンパ前後両端面に当接した垂直な縦エッジ線Ｌ１２、Ｌ１３が検出される（Ｓ２２）。そして、車両位置演算手段２２によって、接線Ｌ１１と２つの縦エッジ線Ｌ１２、Ｌ１３との交点Ｐ７、Ｐ８が車両角位置とされる（Ｓ２３）。
【００４３】
そして、車両位置演算手段２２によって、２つの車両角位置Ｐ１２、Ｐ１３の接続線と障害物領域の辺とで形成される閉じた領域が、障害物領域に含まれる処理が行われ、これによって、図５（ｃ）に示すような障害物領域４３ｂとされ、その障害物領域４３ｂの位置が車両位置とされる（Ｓ２４）。
【００４４】
そして、Ｓ２５に進み、車両位置演算手段２２で求められた車両位置並びにその位置の障害物領域が出力手段２３に表示される。また、ステップＳ７の判定で車両でないと判定された内容が表示され、制御処理を終了する。
【００４５】
このように本実施の形態の車両位置検出装置１０によれば、撮像手段１１、１２で撮像された車両４１、４２、４３における車体下端と地面との間の空間Ｙ１（図４参照）が無くなるように画像処理し、これを図５に示す障害物領域４１ｂ、４２ｂ、４３ｂとして認識し、この位置を検出することによって、従来のような、その空間Ｙ１が撮像されることによる車両位置の誤差を無くすことができるので、他車両に衝突しないように自車両を近づけることができる。
【００４６】
また、上記実施の形態では、２台の撮像手段１１、１２を用いたが、１台でもよく、２台より多くてもよい。
【００４７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の車両位置検出装置によれば、撮像手段により撮像された画像中の車両を障害物領域として検出し、この検出された障害物領域と、障害物領域の載置面との間の空間が、障害物領域に含まれるように画像処理を行い、この画像処理された障害物領域の位置を求めるようにした。これによって、車両と車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識することができるので、従来のような、車両の下の空間を撮像することによる車両位置の誤差を無くすことができる。従って、車両の位置を適正に検出することができる。
【００４８】
また、障害物領域においてタイヤの外周である円又は楕円を検出することで車両と判定するようにした。そして、円又は楕円の未検出時には、障害物領域が予め記憶された車両データと一致した場合、障害物領域を前又は後ろ向きの車両と判定する。このように判定された際に、障害物領域の下端の辺に当接した横線と、障害物領域の両側端の辺に当接した２本の縦線とを検出し、横線と２本の縦線との各々の交点を求め、この各交点から所定長さ下がった位置を障害物領域の角位置と定め、この各角位置の接続線と障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を障害物領域に含める処理を行い、この処理された障害物領域の位置を求めるようにした。これによって、前又は後ろ向きの車両と、この車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識し、車両の位置を適正に検出することができる。
【００４９】
また、楕円の検出時に、障害物領域を斜め向きの車両と判定する。このように判定された場合、楕円の下端に接する接線を求め、障害物領域における互いに角度が異なる下端の辺に当接すると共に交差する第１および第２の斜線と、この第１および第２の斜線の交差点を通る第１の縦線と、障害物領域の両側端の辺に当接する第２および第３の縦線とを検出する。そして、接線と第１の縦線とが交差する第１の交点と、この第１の交点を通ると共に第１の斜線と平行な線が第２の縦線と交差する第２の交点と、接線と第３の縦線とが交差する第３の交点とを求め、この各交点を障害物領域の角位置と定め、この各角位置の接続線と障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を障害物領域に含める処理を行い、この処理された障害物領域の位置を求めるようにした。これによって、斜め向きの車両と、この車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識し、車両の位置を適正に検出することができる。
【００５０】
また、円の検出時に、障害物領域を横向きの車両と判定する。このように判定された場合、円の下端に接する接線を求め、障害物領域両側端の辺に当接した２本の縦線とを検出する。そして、接線と２本の縦線との各々の交点を求め、この各交点を角位置と定め、この各角位置の接続線と障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を障害物領域に含める処理を行い、この処理された障害物領域の位置を求めるようにした。これによって、横向きの車両と、この車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識し、車両の位置を適正に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両位置検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】左右の撮像画像から障害物領域を検出する際の画像を示し、（ａ）は左撮像画像、（ｂ）は右撮像画像、（ｃ）は左画像を右視点画像に変換した画像、（ｄ）は障害物領域を示す図である。
【図３】車両位置検出装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】撮像された車両画像を示し、（ａ）は前又は後ろ向きの車両、（ｂ）は斜め向きの車両、（ｃ）は真横向きの車両を示す図である。
【図５】車両位置検出装置によって画像処理された障害物領域を示し、（ａ）は前又は後ろ向きの車両から求めた障害物領域、（ｂ）は斜め向きの車両から求めた障害物領域、（ｃ）は真横向きの車両から求めた障害物領域を示す図である。
【図６】従来の問題点を説明するための車両の撮像状態を示す図である。
【符号の説明】
１０…車両位置検出装置、１１、１２…撮像手段、１３…画像入力手段、１４…画像記憶手段、１５…画像変換手段、１６…マッチング手段、１７…障害物検出手段、１８…円・楕円検出手段、１９…接線演算手段、２０…車両判定手段、２１…エッジ検出手段、２２…車両位置演算手段、２３…出力手段、３１…左撮像画像、３２…右撮像画像、３３…左画像を右視点画像に変換した画像、３４…道路、３６…撮像車両、３６ａ…障害物領域、３７、３８…車両角位置、４１、４２、４３…車両、Ｌ１〜Ｌ１３…検出した線、Ｐ１〜Ｐ８…車両角位置、Ｅ１、Ｅ２…楕円、Ｃ１、Ｃ２…円、４１ｂ、４２ｂ、４３ｂ…障害物領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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