(57)【要約】【課題】幅広い条件下においてスイッチ操作による微小旋回走行を可能とするコンバインの走行伝動装置を提供する。【解決手段】コンバインの走行伝動装置１１は、左右のクローラについて個々に回転動力を伝達する左右の走行軸１８Ｌ，１８Ｒと、これら左右の走行軸への動力伝達を旋回入力レバーの傾動信号に応じて個々に遮断動作するクラッチを有する左右のサイドクラッチギヤ１５Ｌ，１５Ｒと、上記旋回入力レバーの傾動角度信号に応じて差動する左右の差動軸１７Ｌ，１７Ｒとを備えて構成され、上記サイドクラッチギヤ１５Ｌ，１５Ｒを動作させて伝動遮断をするとともに、差動ギヤケース１７ａを所定速度に制御する旋回スイッチ２１Ｌ，２１Ｒを左右の伝動系についてそれぞれに対応して備える。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右のクローラについて個々に回転動力を伝達する左右の走行軸と、
これら左右の走行軸への動力伝達を旋回入力レバーの傾動信号に応じて個々に遮断動作するクラッチを有する左右のサイドクラッチギヤと、
上記旋回入力レバーの傾動角度信号に応じて速度制御される差動ギヤケースにより差動する左右の差動軸とを備え、
左右の走行軸の回転差を制御するコンバインの走行伝動装置において、
上記サイドクラッチギヤを動作させて伝動を遮断するとともに、差動ギヤケースを所定速度に速度制御する旋回スイッチを左右の伝動系についてそれぞれに対応して備えたことを特徴とするコンバインの走行伝動装置。
【請求項２】
前記スイッチ信号による差動ギヤケースの速度制御を手動で変更設定するための設定入力部材を備えたことを特徴とする請求項１記載のコンバインの走行伝動装置。
【請求項３】
前記旋回入力レバーの傾動角度信号による差動ギヤケースの速度制御を湿田旋回等に適合する所定の設定に切換えるとともに、前記旋回スイッチによる差動ギヤケースの速度制御を湿田旋回等に適合する所定の設定に切換えるモード切換スイッチを設けたことを特徴とする請求項１記載のコンバインの走行伝動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、刈取部、脱穀部等の作業機と、走行用の左右のクローラとを備えるコンバインの走行伝動装置に関し、特に、幅広い条件下においてスイッチ操作による微小旋回動作を可能とするコンバインの走行伝動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
コンバインは、図１０に示すように、刈取部ａ、脱穀部ｂ、収納部ｃ、搬出部ｄ等の作業機と、走行用の左右のクローラｅ、ｅと、作業機および機体の走行を操作するための運転操作部ｆ等を備える。その他、図示せぬ原動機とその動力を受けて左右のクローラｅ、ｅ等を駆動する走行伝動装置等を備える。
【０００３】
上記コンバインによる刈取作業の際は、コンバインの刈取部ａの先端に配された分草杆を刈取条に合わせる「条合わせ」のために、瞬間的な微小旋回を小刻み行うことによって機体の向きを調整する必要がある。コンバインを旋回走行させるには、運転操作部ｆに備えたパワステレバー（旋回入力レバー）を旋回内側方に傾動操作することにより、その傾動角度に応じて走行伝動装置が旋回内側のクローラｅを減速して行われるが、旋回の都度、パワステレバーの傾動と復帰の操作を要するので、「条合わせ」の都度、微小旋回を小刻みに繰り返す煩わしいレバー操作を強いられていた。
【０００４】
この問題を解決するために、本出願人は、特許文献１の記載のように、パワステレバーに左右の押ボタンスイッチを設け、旋回内側の押ボタンスイッチの操作によって対応するクローラｅの動力伝動を遮断するように走行伝動装置を制御する技術を先に提案した。この提案により、パワステレバーによる煩わしい操作を要することなく、押ボタンスイッチの簡易な指先操作により、微小旋回を小刻みに繰り返して入力することができるようになった。
【特許文献１】特開平１０−２６２４４１号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記走行伝動装置は、乾燥して比較的硬く平坦な圃場等においては旋回効果を生じない場合があり、この場合は、機体を旋回させるために、押ボタンスイッチの操作と併せてパワステレバーを傾動操作せざるを得なかった。したがって、圃場条件に左右されることなく、所期の目的を達成できるように、走行伝動装置の改良が待たれていた。
【０００６】
本発明の目的は、幅広い条件下においてスイッチ操作による微小旋回動作を可能とするコンバインの走行伝動装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、左右のクローラについて個々に回転動力を伝達する左右の走行軸と、これら左右の走行軸への動力伝達を旋回入力レバーの傾動信号に応じて個々に遮断動作するクラッチを有する左右のサイドクラッチギヤと、上記旋回入力レバーの傾動角度信号に応じて速度制御される差動ギヤケースにより差動する左右の差動軸とを備え、左右の走行軸の回転差を制御するコンバインの走行伝動装置において、上記サイドクラッチギヤを動作させて伝動を遮断するとともに、差動ギヤケースを所定速度に速度制御する旋回スイッチを左右の伝動系についてそれぞれに対応して備えたことを特徴とする。
【０００８】
上記構成の走行伝動装置は、旋回入力レバーが中立位置にあれば、走行軸が同速伝動されて直進走行を可能とし、また、旋回入力レバーの傾動により、その傾動方向と傾動角度に応じて左右の走行軸の回転差が制御され、差動ギヤケースの速度制御範囲で緩速旋回からスピン旋回に及ぶ多様な旋回走行を可能とする。旋回入力レバーの傾動なしに旋回スイッチが操作された場合は、そのスイッチ信号に応じて対応する側の走行軸のサイドクラッチが動作して伝動遮断するとともに、差動ギヤケースを所定速度に減速することにより対応する走行軸が差動減速される。このようにして、旋回内側の走行軸が所定速度に減速されるので、旋回スイッチ操作の間は、旋回入力レバーの傾動操作を要することなく、確実に機体が旋回動作する。
【０００９】
請求項２に係る発明は、前記スイッチ信号による差動ギヤケースの速度制御を手動で変更設定するための設定入力部材を備えたことを特徴とする。この走行伝動装置は、スイッチ信号を受けると、差動軸の差動ギヤケースが設定入力部材によって設定された速度に回転制御され、旋回内側の走行軸の回転速度が規定されて機体走行の旋回半径が定まることから、設定入力部材により設定を手動変更することによって旋回半径が変更される。
【００１０】
請求項３に係る発明は、前記旋回入力レバーの傾動角度信号による差動ギヤケースの速度制御を湿田旋回等に適合する設定に切換えるとともに、前記旋回スイッチによる差動ギヤケースの速度制御を湿田旋回等に適合する設定に切換えるモード切換スイッチを設けたことを特徴とする。この走行伝動装置は、モード切換スイッチのスイッチ信号により、旋回入力レバーおよび旋回スイッチの操作による差動ギヤケースの速度制御が湿田旋回等に適合する設定に切換えられて旋回動作する。
【００１１】
【発明の効果】
本発明のコンバインの走行伝動装置は以下の効果を奏する。
上記構成のコンバインの走行伝動装置は、旋回入力レバーの傾動操作を要することなく、旋回スイッチ操作により対応する側の走行軸が所定の速度に制御されることから、路面抵抗が小さい場合を含めた幅広い条件下において、簡易なスイッチ操作により条合わせ等のための確実な方向修正が可能となるので、機体の操作性及び刈取の作業能率を向上することができる。
【００１２】
設定入力部材により対応側走行軸の速度設定を手動で設定変更できるようにした場合は、設定変更により、圃場条件に応じて旋回性の適切化を図ることができる。
【００１３】
モード切換スイッチにより旋回制御を湿田旋回等に適合する設定に切換えるようにした場合は、速度制御の設定変更等の煩わしい操作を要することなく、簡易なモード切換スイッチの操作のみにより、旋回入力レバーおよび旋回スイッチのいずれの旋回操作についても、走行条件に適合した旋回効果を確保することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
上記技術思想に基づき具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。
【００１５】
本発明のコンバイン走行伝動装置の構成展開図を図１に示す。図１において、コンバインの走行伝動装置１１は、油圧式前後進無段変速装置１１ａの回転動力を受ける入力軸１２、その動力伝達を制御する副変速軸１３、カウンタ軸１４、センタギヤ軸１５、クラッチ軸１６、左右の差動軸１７Ｌ，１７Ｒ、および、左右のクローラに動力を伝える左右の走行軸１８Ｌ，１８Ｒ等を備えて構成される。
【００１６】
詳細に説明すると、副変速軸１３にはカウンタ軸１４との間を３速に変速噛合する３速の変速ギヤＨ、Ｍ、Ｌをシフト可能に備える。センタギヤ軸１５には高速と低速の２速のセンタギヤ１５ａ，１５ｂを備えて高速側のセンタギヤ１５ａにカウンタ軸１４から動力を受け、このセンタギヤ軸１５から左右の伝動系への動力伝達を制御する左右のサイドクラッチギヤ１５Ｌ，１５Ｒを備える。これら左右のサイドクラッチギヤ１５Ｌ，１５Ｒは、旋回信号に応じてクラッチ動作を制御するシフタＳ，Ｓをそれぞれ備える。
【００１７】
クラッチ軸１６には、２速のセンタギヤ１５ａ，１５ｂを介して速度制御する直進用と旋回用の二連クラッチ１６ａ，１６ｂを備える。この二連クラッチ１６ａ，１６ｂは、センタギヤ１５ａ，１５ｂの高速側動力を油圧で遮断動作する常時接続の直進用および、同じくセンタギヤ１５ａ，１５ｂの低速側動力を油圧に応じて伝動制御可能な旋回用である。この旋回用クラッチ１６ｂは、低速側のセンタギヤ１５ｂから動力を受けつつ、油圧作用によりクラッチ板が完全接続するまでの範囲で旋回用レバー操作と対応して動作する後述の比例減圧弁により油圧制御することにより、クラッチ軸１６を速度制御する。
【００１８】
左右の差動軸１７Ｌ，１７Ｒは、速度制御されるクラッチ軸１６の動力を差動ギヤケース１７ａに受けて左右の伝動系を差動制御する差動機構を構成する。左右の走行軸１８Ｌ，１８Ｒは、左右の伝動系毎に動力を受ける左右のホイールギヤ１８ａ，１８ａを備えて左右の差動軸１７Ｌ，１７Ｒのギヤおよびサイドクラッチギヤ１５Ｌ，１５Ｒとそれぞれ噛合する。
【００１９】
上記コンバイン走行伝動装置１１の旋回走行制御系は、図２の旋回走行の制御系統図に示すように、機体旋回入力のための左右の傾動操作を検出するポテンショセンサ２０ａを備えるパワステレバー（旋回入力レバー）２０、このパワステレバー２０の頂部に配置されて所定の機体旋回をボタン操作により入力するための左右の旋回スイッチ２１Ｌ，２１Ｒ、湿田旋回等に適合させるべく旋回制御を標準と緩速とに切り換えるためのモード切換スイッチ２２、論理演算により信号処理をする制御部２４、信号に応じて動作する各種機器、必要により旋回設定を変更するための設定入力部材等により構成する。
【００２０】
詳細に説明すると、制御部は、パワステレバー２０の傾動による旋回信号に応じ、対応するシフタＳ，Ｓを駆動するコントロールバルブ２６を制御し、このコントロールバルブ２６の動作制御を介して旋回内側のサイドクラッチギヤを遮断動作させる。また、制御部２４は、図３の比例減圧弁による油圧制御特性図に示すように、パワステレバー２０の傾動角度に応じて比例減圧弁２５を調節することにより所定の油圧特性Ｐ１でクラッチ１６ａ，１６ｂを油圧制御する。そのほか、制御部２４は、パワステレバー２０の頂部に設けた左右の旋回スイッチ２１Ｌ，２１Ｒの信号に応じてコントロールバルブ２６を制御し、対応する側の伝動系のサイドクラッチギヤ１５Ｌ，１５Ｒをパワステレバー２０の傾動操作なしに動作させて伝動を遮断するとともに、比例減圧弁２５の制御により所定の一定油圧Ｐ２（例えば、１１ｋｇｆ／ｃｍ２）で二連クラッチ１６ａ，１６ｂを動作させる。
【００２１】
このように構成されるコンバイン走行伝動装置の動作について説明する。直進走行の際は、入力軸１２から変速動力を受けるセンタギヤ軸１５を介して左右のサイドクラッチギヤ１５Ｌ，１５Ｒにより左右の走行軸１８Ｌ，１８Ｒに同速の動力が伝達される。このとき、クラッチ軸１６は常時接続の直進用クラッチ１６ａにより、左右の差動軸１７Ｌ，１７Ｒと差動ギヤケース１７ａの三者は同速回転する。
【００２２】
旋回走行の際は、パワステレバー２０の傾動操作に応じ、旋回内側の伝動系に作用するシフタＳ，Ｓにより対応するサイドクラッチギヤ１５Ｌ，１５Ｒが動力伝達を遮断し、かつ、油圧接続動作する常時開放の旋回用クラッチ１６ｂがセンタギヤ１５ａ，１５ｂの低速側の回転速度の範囲でパワステレバー２０の傾動角度に応じて差動ギヤケース１７ａを抑速することにより、旋回内側の差動軸１７Ｌ，１７Ｒが抑速される。その結果、左右の走行軸１８Ｌ，１８Ｒは、その旋回外側に対応するサイドクラッチギヤ１５Ｌ，１５Ｒから、また、その旋回内側に対応する差動軸１７Ｌ，１７Ｒからそれぞれ動力を受けることにより左右のクローラに動力を伝達し、パワステレバー２０の傾動角度に応じて機体が旋回走行される。
【００２３】
したがって、上記構成の走行伝動装置１１は、パワステレバー２０が中立位置にある場合は、左右の走行軸１８Ｌ，１８Ｒが同速伝動されて直進走行を可能とし、また、パワステレバー２０の傾動により、その傾動方向と傾動角度に応じて左右の走行軸１８Ｌ，１８Ｒの回転差が制御され、差動ギヤケース１７ａの速度制御範囲で緩速旋回からスピン旋回に及ぶ多様な旋回走行を可能とする。また、上記走行伝動装置１１は、図４の従来の走行伝動装置の部分展開断面図に示すクラッチ軸１６に入力するカウンタ軸１０１を省略することができるので、小型軽量化、コストダウンに寄与することができる。
【００２４】
ここでパワステレバー２０を操作することなしに旋回スイッチ２１Ｌ，２１Ｒを択一的に操作した場合は、選択側のスイッチ信号に応じて対応する側の伝動系のサイドクラッチギヤ１５Ｌ，１５Ｒが動作して伝動遮断するとともに、所定のクラッチ力によって差動ギヤケース１７ａを所定速度に抑速することにより対応する差動軸１７Ｌ，１７Ｒが差動減速される。このようにして、旋回内側の走行軸１８Ｌ，１８Ｒが所定速度に減速されるので、旋回スイッチ２１Ｌ，２１Ｒのオン操作の間は、パワステレバー２０の傾動操作を要することなく、機体が確実に旋回動作される。
【００２５】
したがって、上記コンバインの走行伝動装置は、路面抵抗が小さい場合を含めた幅広い条件下において、簡易なスイッチ操作により条合わせ等のための確実な方向修正が可能となるので、機体の操作性及び刈取の作業能率を向上することができる。
【００２６】
この場合、差動ギヤケース１７ａが設定入力部材によって設定された速度に回転制御され、旋回内側の走行軸１８Ｌ，１８Ｒの回転速度が規定されて機体走行の旋回半径が定まることから、設定入力部材により設定を手動変更することによって旋回半径を変更することができる。したがって、圃場条件に応じた設定変更により、旋回性の適切化を図ることができる。
【００２７】
また、モード切換スイッチ２２を緩速旋回にした場合は、そのスイッチ信号により、パワステレバー２０および旋回スイッチ２１Ｌ，２１Ｒの操作による差動ギヤケース１７ａの速度制御が、前掲の図３において、湿田旋回等に適合する設定Ｐ３、Ｐ４に切換えられて旋回動作する。例えば、パワステレバー２０の操作時は緩速旋回範囲、旋回スイッチ２１Ｌ，２１Ｒの操作時は５ｋｇｆ／ｃｍ２とすることにより、圃場の軟らかさに適した内側ロックとすることができる。したがって、速度制御の設定変更等の煩わしい操作を要することなく、簡易なモード切換スイッチ２２の操作のみにより、パワステレバー２０および旋回スイッチ２１Ｌ，２１Ｒのいずれの旋回操作についても、走行条件に適合した旋回効果を確保することができる。
【００２８】
さらに、図５の運転操作部の斜視図のように、パワステレバー２０の近傍にクローラ交換用スイッチ２３を配置する。このクローラ交換用スイッチ２３は、クラッチ軸１６の二連クラッチ１６ａ，１６ｂを同時に遮断動作させるように、制御部により、パワステレバー２０の傾動操作に応じて旋回内側の左右のサイドクラッチギヤ１５Ｌ，１５Ｒを切断動作するとともに、図６の二連クラッチの制御特性図のように、その傾動角度θによることなく、比例減圧弁をチャ―トＣ１の所定の油圧（例えば、１１ｋｇｆ／ｃｍ２）に制御する（チャ―トＣ２はパワステレバー２０通常の圧力ライン）。
【００２９】
このように制御系を構成することにより、機体を傾斜して片側のクローラのみを接地させ、他側を浮動状態でクローラ交換用スイッチ２３をオンに、かつ、パワステレバー２０を接地側に傾動操作すると、接地側のクローラが停止したまま、浮動側のクローラが傾動操作に応じて駆動される。したがって、この片側動作によりクローラを容易に着脱することが可能となる。なお、上記制御系は、差動機構または遊星歯車機構を備えたものであれば、従来構成の走行伝動装置を含め同様に適用できることが明らかなので、その説明を省略する。
【００３０】
つぎに、二連クラッチによる駐車ブレーキについて説明する。二連クラッチによる駐車ブレーキは、図７の側面図、図８の平面図に示すように、ペダルレバー３１と連結したばね付きロッド３２によってそのペダル操作に応じて揺動動作する作用アーム３３を走行伝動装置１１の直進用と旋回用の二連クラッチ１６ａ，１６ｂのギヤ側の側壁１１ｂに軸支してクラッチ軸１６の近傍に構成する。側壁１１ｂには、その内外を貫通する押圧ピン３４をクラッチ軸１６の軸線方向に進退可能に設け、その外端側を作用アーム３３の作用部３３ａに、また、内端側を大径の旋回入力ギヤ１６ｃの側面に臨む位置に配置する。
【００３１】
上記構成の駐車ブレーキは、ペダルレバー３１を踏むことによりばね付きロッド３２を介して作用アーム３３が揺動し、その作用部３３ａによって走行伝動装置１１の側壁１１ｂの内方に押圧ピン３４が進入動作する。この押圧ピン３４は、二連クラッチ１６ａ，１６ｂの油圧動作方向と逆方向に旋回入力ギヤ１６ｃを移動することにより旋回用クラッチ１６ｂが接続動作する。一方、直進入力ギヤ１６ｄは直進用クラッチ１６ａによってクラッチ軸１６に常時接続されていることから、これら直進入力ギヤ１６ｄと旋回入力ギヤ１６ｃが共にクラッチ軸１６に接続され、同時にセンタギヤ軸１５と噛合することによってロックされ、駐車ブレーキとして機能する。
【００３２】
従来のように、旋回入力ギヤ１６ｃをカムによって移動させる構成では、カムの回動軸が走行伝動装置１１の前面側に突出するため、ペダルレバー３１からカムに至るブレーキ伝動系の途中で作動方向を９０°変更する機構が必要となり、構成の複雑化が避けられなかったが、上記構成とすることにより、作用アーム３３を走行伝動装置１１の側壁１１ｂに軸支できることから、ペダルレバー３１から作用アーム３３に至るブレーキ伝動系を簡素に構成することができるので、駐車ブレーキ装置を安価に提供することができる。
【００３３】
つぎに、メンテナンスに適する走行伝動装置の構成について説明する。走行伝動装置１１は、図９の分解断面図のように、左右のサイドクラッチギヤ１５Ｌ，１５Ｒと左右の差動軸１７Ｌ，１７Ｒのギヤ外径を小さく構成して二連クラッチ１６ａ，１６ｂの設置スペースを大きくとり、このスペース内で二連クラッチ１６ａ，１６ｂを組み込んだクラッチ軸１６を単一のユニットとして構成し、これをクラッチ軸１６の油圧機構４０の側から係脱自在に構成する。このように走行伝動装置を構成することにより、クラッチ軸１６は、走行伝動装置１１のケース側面から係脱可能な単一のユニットとして取扱うことができるので、クラッチのメンテナンスを容易に行うことが可能となる。
【００３４】
つぎに、クローラのメンテナンスに適する走行伝動装置の構成について説明する。走行伝動装置１１は、クラッチ軸１６の旋回用クラッチ１６ｂのミート時において、いわゆるブレーキターンとなるように、低速のセンタギヤ１５ｂによる差動ギヤケース１７ａの回転速度が、旋回外側の左右いずれかのサイドクラッチギヤ１５Ｌ，１５Ｒによって伝動される側の左右の差動軸１７Ｌ，１７Ｒの半分の速度になるようにそれぞれの伝動系のギヤ比を設定する。
【００３５】
具体的には、各ギヤの歯数が以下のように、左右のサイドクラッチギヤ１５Ｌ，１５Ｒをａ、これと噛合する左右のホイールギヤ１８ａ，１８ａをｂ，ｈ、低速のセンタギヤ１５ｂをｃ、これと噛合する旋回用クラッチ１６ｂ側をｄ、高速のセンタギヤ１５ａをｊ、これと噛合する直進用クラッチ１６ａ側をｋ、クラッチ軸１６の出力側をｅ、これと噛合する差動ギヤケース１７ａをｆ、左右の差動軸１７Ｌ，１７Ｒをｇ，ｉとして、
直進回転時は、ａ／ｂ＝（ｊ／ｋ＊ｅ／ｆ＊２−ａ／ｂ＊ｂ／ｉ）＊ｇ／ｈ
ブレーキターン時は、０＝（ｃ／ｄ＊ｅ／ｆ＊２−ａ／ｂ＊ｂ／ｉ）＊ｇ／ｈ
とする。
【００３６】
上記構成の走行伝動装置は、ブレーキターンのレバー操作により旋回用クラッチが完全につながった状態で旋回内側のクローラを停止させ、旋回外側のクローラのみを駆動することができるので、一側のクローラを接地させ、他側のクローラを浮上させて行うクローラの着脱作業を容易かつ安全に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のコンバイン走行伝動装置の構成展開図
【図２】旋回走行の制御系統図
【図３】比例減圧弁による油圧制御特性図
【図４】従来の走行伝動装置の部分展開断面図
【図５】運転操作部の斜視図
【図６】二連クラッチの制御特性図
【図７】二連クラッチによる駐車ブレーキの側面図
【図８】図７の平面図
【図９】メンテナンスに適する走行伝動装置の分解断面図
【図１０】本発明の適用対象例としてのコンバインの全体側面図
【符号の説明】
１１  走行伝動装置
１１ｂ  側壁
１５Ｌ，１５Ｒ  サイドクラッチギヤ
１５ａ，１５ｂ  センタギヤ
１５  センタギヤ軸
１６  クラッチ軸
１６ａ  直進用クラッチ（二連クラッチ）
１６ｂ  旋回用クラッチ（二連クラッチ）
１６ｃ  旋回入力ギヤ
１６ｄ  直進入力ギヤ
１７ａ  差動ギヤケース
１７Ｌ，１７Ｒ  差動軸
１８ａ，１８ａ  ホイールギヤ
１８Ｌ，１８Ｒ  走行軸
２０  パワステレバー
２０ａ  ポテンショセンサ
２１Ｌ，２１Ｒ  旋回スイッチ
２２  モード切換スイッチ
２３  クローラ交換用スイッチ
２４  制御部
２５  比例減圧弁
２６  コントロールバルブ
３１  ペダルレバー
３２  ロッド
３３  作用アーム
３３ａ  作用部
３４  押圧ピン
４０  油圧機構
Ｃ１  クローラ交換時
Ｃ２  通常圧力ライン
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４  油圧特性
Ｓ  シフタ
θ  傾動角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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