(57)【要約】【課題】複数の外部装置との効率的なデータ通信及び表示を行う表示装置を得ること。【解決手段】表示装置において、複数の外部装置１，３から出力されたデバイス情報データを受信するとともにこのデバイス情報データの受信に基づき割り込み信号を出力する割込みタスク３４と、前記外部装置１，３にそれぞれ対応する通信プロトコルを有するとともに、割込みタスク３４からの割込み信号の受信に応じて複数の外部装置１，３から出力されたデバイス情報データを受信し通信統括処理タスク３１へ出力する複数の通信タスク３２ａ，３２ｂと、予め設定された表示設定データを通信統括処理タスク３１へ出力する表示タスク３０とを備え、前記デバイス情報データ及び前記表示設定データとに基づき表示を行うもの。【選択図】        図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の外部装置から出力されたデバイス情報データを受信するとともにこのデバイス情報データの受信に基づき割込み信号を出力する割込み処理手段と、
前記複数の外部装置にそれぞれ対応する通信プロトコルを有するとともに、前記割込み処理手段からの割込み信号の受信に応じて前記複数の外部装置から出力されたデバイス情報データを受信し通信統括処理手段へ出力する複数のデータ受信手段と、
予め設定された表示設定データを前記通信統括処理手段へ出力する表示処理手段、
とを備え、前記デバイス情報データ及び前記表示設定データとに基づき表示を行うことを特徴とする表示装置。
【請求項２】
割込み処理手段は、複数の外部装置からの出力に対応する割込み信号に対し予め設定された優先順位を付すとともに、各々の割込み信号の前記優先順位と前記割込み信号を受信した受信時刻とに基づき、データ受信手段への割込み信号の送信順序を決めることを特徴とする請求項１に記載の表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、プログラマブルコントローラなどの外部装置から受信したデータや該外部装置の状況などを表示する表示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
生産ラインに設置されたロボット、数値制御装置や工作機械などは、プログラマブルコントローラによって自動制御が行われている。それら制御される装置の稼動状況を表示するために、ＣＲＴや液晶ディスプレイなどを有する表示装置が従来から用いられている。
【０００３】
従来の一般的な表示装置において、複数の外部装置と通信を行う場合、複数の外部装置を接続する為のＩ／Ｆを表示装置は１つしか具備しておらず、複数の外部装置を１系統の通信経路に集約して表示装置に接続する必要がある（例えば、特許文献１）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−２９６４４４号公報（図１）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述の従来例のような場合、複数の外部装置と表示装置とが共通の通信プロトコルを具備していなければ、表示装置と外部装置の間にプロトコル変換を行う変換装置を別途配置する必要があった。
【０００６】
また、複数の外部装置が共通の通信プロトコルを具備していても、先に挙げた特許文献１に示されるように、プロトコル変換手段等を含む部分の通信経路が１系統となるため、複数の外部装置が同時に通信を行った場合、通信データの増大により通信速度が遅くなるという問題点がある。
【０００７】
また、プロトコル変換手段が１つである為、その部分の通信経路が物理的に断線した場合やノイズの影響により信号を正常に受信できない場合には、表示装置は、通信対象である全ての外部装置のデータを正常に表示することができなくなる、という問題点がある。
【０００８】
この発明は、上述の問題点を解決するためになされたもので、プロトコルの種類に拘らず、複数の外部装置との効率的なデータ通信及び表示を行う表示装置を得るものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る表示装置は、複数の外部装置から出力されたデバイス情報データを受信するとともにこのデバイス情報データの受信に基づき割込み信号を出力する割込み処理手段と、前記複数の外部装置にそれぞれ対応する通信プロトコルを有するとともに、前記割込み処理手段からの割込み信号の受信に応じて前記複数の外部装置から出力されたデバイス情報データを受信し通信統括処理手段へ出力する複数のデータ受信手段と、予め設定された表示設定データを前記通信統括処理手段へ出力する表示処理手段、とを備え、前記デバイス情報データ及び前記表示設定データとに基づき表示を行うものである。
【００１０】
また、この割込み処理手段は、複数の外部装置からの出力に対応する割込み信号に対し予め設定された優先順位を付すとともに、各々の割込み信号の前記優先順位と前記割込み信号を受信した受信時刻とに基づき、データ受信手段への割込み信号の送信順序を決めるものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
この発明の第一の実施の形態による表示装置を、図を用いて説明する。
図１はこの発明の実施の形態による表示装置の構成の一例を示すブロック図である。図において、１及び３は外部装置で、ここではプログラマブルコントローラ（以下適宜、「ＰＣ」と記す）である。２及び４はそれぞれＰＣ１，３中に設けられデータを記憶するためのＲＡＭである。５はＣＲＴ、６は不揮発性メモリで例えばフラッシュメモリである。９はパソコン２６とデータ送受信を行うパソコンインターフェイス（以下適宜、「パソコンＩ／Ｆ」と記す）、１０及び１２はそれぞれＰＣ１，３とデータ送受信を行うＰＣインターフェイス（以下適宜、「ＰＣＩ／Ｆ」と記す）である。１１は表示装置２５のＲＡＭで、ここに表示装置２５がＰＣＩ／Ｆ１０または１２とのデータを受け渡しするためのデータ領域，デバイス種別領域，デバイス番号領域がある。２０はシステムプログラムが記憶されたＲＯＭである。２５は表示装置、２６は表示装置２５で表示する表示設定を含む画面データの作成等を行うパソコン、２７は作成された画面データを記憶するパソコン２６中の補助記憶装置である。ＣＰＵ２８はＲＯＭ２０に記憶されるシステムプログラムを実行し、必要に応じてフラッシュメモリ６に記憶された表示設定のデータを含む画面データを読み出し、ＣＲＴ５に所定の表示内容を表示する。
【００１２】
ＰＣＩ／Ｆ１０には、ＰＣ１との通信経路を指定するためのチャンネル番号２１が割り付けられる。同様に、ＰＣＩ／Ｆ１２には、ＰＣ３との通信経路を指定するためのチャンネル番号２２が割り付けられる。このチャンネル番号毎にＰＣ外部装置と通信を行うための通信プロトコルを指定することにより、ＣＰＵ２８は、チャンネル番号２１，２２で指定された通信経路と通信プロトコルで外部装置１，３との通信を行う。通信プロトコルの指定は、フラッシュメモリ６の通信プロトコル領域（図示せず）で記憶する。
【００１３】
図２は外部装置から受信した表示設定を記憶するためのフラッシュメモリ６に記憶された表示設定の設定例を示している。ｍ１は複数存在する設定内容を区別するための管理番号である。ｍ７は外部装置と通信を行うための通信経路を指定するための通信チャンネル指定である。ｍ２−１はデバイスの種別を区別するための管理番号である。ｍ２−２はデバイスの番号を区別するための管理番号である。ｍ３はＣＲＴ５に表示する数値や図形の表示属性などを決定するための値を指定する範囲指定である。ｍ４−１はｍ２−１とｍ２−２で指定されたデバイスのデバイス情報データがｍ３で示す範囲内である場合にＣＲＴ５に表示する数値や図形の表示色を指定するための表示色指定である。ｍ４−２はｍ２−１とｍ２−２で指定されたデバイスのデバイス情報データがｍ３で示す範囲外である場合にＣＲＴ５に表示する数値や図形の表示色を指定するための表示色指定である。ｍ５はＣＲＴ５に表示する図形を指定するための図形指定である。ｍ６はｍ２−１〜ｍ５で指定された内容に従って数値や図形をＣＲＴ５のどの位置に表示するかを指定するための表示位置指定である。
【００１４】
使用者が作成した表示設定Ｍ１は、設定番号ｍ１とチャンネル番号ｍ７、デバイス種別ｍ２−１、デバイス番号ｍ２−２、値の範囲ｍ３、範囲内表示色ｍ４−１、範囲外表示色ｍ４−２、表示図形ｍ５、及び表示位置ｍ６を記憶する領域を含み、表示設定は使用者が作成した数存在する。チャンネル番号ｍ７は数値で表現され、例えば、「１」のときは１ｃｈ、「２」のときは２ｃｈを示す。デバイス種別ｍ２−１は数値で表現され、例えば、「０」のときはビットデバイス、「１」のときはワードデバイスを示す。デバイス番号ｍ２−２は数値で表現される。例えば、デバイス種別ｍ２−１が「０」でデバイス番号ｍ２−２が「２」のときはビットデバイス２を示す。値の範囲ｍ３は、２つの数値からなり、それぞれ上限値ｍ３−１、下限値ｍ３−２を示す。範囲内表示色ｍ４−１及び範囲外表示色ｍ４−２は数値で表現され、例えば、「１」のときは赤、「２」のときは青、「３」のときは白などである。表示図形ｍ５は数値で表現され、例えば、「１」のときは円、「２」のときは正方形、「３」のときは数値を表示することを示す。
【００１５】
図３は、複数の異なるプロトコルを具備する外部装置との送受信をする場合の、表示装置２５のモジュール構成図である。Ｓ６１は、複数の外部装置へ通信要求を出すためのモジュールであり、フラッシュメモリ６に記憶された表示設定をもとに、表示設定内で指定されたＰＣ１または３に対応した通信プロトコルで送信することを要求する要求モジュールである。
【００１６】
要求モジュールＳ６１は、表示装置２５に接続されたＰＣ１または３に対し、異なる通信プロトコルを用意していて、各異なるＰＣ１または３に通信の要求を出すモジュールである。例えば、表示設定が図２の設定番号ｍ１が「１」の設定であるときには、チャンネル番号ｍ７は１ｃｈを示す「１」，デバイス種別ｍ２−１はビットデバイスを示す「０」，デバイス番号ｍ２−２は「１」であるから、要求モジュールＳ６１ａは、チャンネル番号１ｃｈに接続されたＰＣ１のビットデバイス１の値を、チャンネル番号１ｃｈに接続されたＰＣ１に対応した通信プロトコルで表示装置２５へ送信することを要求する。この例の場合、要求モジュールＳ６１ａで、ＲＡＭ１１のチャンネル番号領域に１ｃｈを示す「１」を、デバイス種別領域にビットデバイスを示す「０」を、デバイス番号領域に「１」を記憶し、ＰＣＩ／Ｆ１０を介しＲＡＭ１１のチャンネル番号領域とデバイス種別領域とデバイス番号領域に記憶されたデバイス、すなわち、チャンネル番号１に接続されたＰＣ１のビットデバイス１の値を、チャンネル番号１に接続されたＰＣ１に対応した通信プロトコルで送信するように要求する。
【００１７】
Ｓ６２は、表示装置２５に接続されたＰＣ毎に異なる通信プロトコルを用意していて、Ｓ６１が要求した内容に対して、各異なるＰＣ１または３から受信を行うモジュールであり、Ｓ６１でフラッシュメモリ６に記憶された表示設定から、設定されたチャンネル番号に接続されたＰＣへ要求したデバイスのデバイス情報データを、対応したＰＣＩ／Ｆを介して該ＰＣに対応した通信プロトコルで受信する、受信モジュールである。
受信モジュールＳ６２は、表示装置２５に接続された異なる通信プロトコルを具備している。受信モジュールＳ６２では、ＰＣＩ／Ｆを介しＰＣから該ＰＣに対応した通信プロトコルで受信した値をＲＡＭ１１のデータ領域に記憶する。
【００１８】
Ｓ６３は、受信したデータと表示設定とを参照し、表示する内容を決定するモジュールであり、受信したデバイス、例えば、ＲＡＭ１１のチャンネル番号領域に「１」、デバイス種別領域に「０」、デバイス番号領域に「１」が記憶されているならば、チャンネル番号１ｃｈに接続されたＰＣ１のビットデバイス１（チャンネル番号ｍ７が「１」、デバイス種別ｍ２−１が「０」、デバイス番号ｍ２−２が「１」）に関連した表示設定をフラッシュメモリ６から検索する、検索モジュールである。表示設定が図２のように設定されているとき、設定番号ｍ１が「１」の表示設定が、チャンネル番号ｍ７が「１」、デバイス種別ｍ２−１が「０」、デバイス番号ｍ２−２が「１」であり、これに該当する。
【００１９】
Ｓ６４は、実際にＣＲＴ５に図形や文字などを表示するモジュールであり、Ｓ６３で検索された表示設定と、ＲＡＭ１１のデータ領域に記憶されているデバイスのデバイス情報データによって、ＣＲＴ５に表示設定で指定された表示を行う、表示モジュールである。表示設定が図２のように設定されているとき、例えば、Ｓ６３で設定番号ｍ１が「１」の表示設定が検索され、設定番号ｍ１が「１」の表示設定の上限値ｍ３−１は「０」、下限値ｍ３−２は「０」であるから、ＲＡＭ１１のデータ領域に「０」が記憶されていると、デバイスのデバイス情報データが上限値ｍ３−１と下限値ｍ３−２の範囲内なので、範囲内表示色ｍ４−１の値「１」が示す赤で、表示図形ｍ５の値「１」が示す円を、表示位置ｍ６が示すＣＲＴ５上で「１０」の表示位置に表示する。また、ＲＡＭ１１のデータ領域に「１」が記憶されていると、範囲外表示色ｍ４−２の値「２」が示す青で表示する。
【００２０】
このようにして、使用者はＣＲＴ５で、例えば、赤い円が表示されているか、青い円が表示されているかを見ることによって、異なる通信プロトコルを具備するＰＣ１または３に接続された被制御機器の運転状況を知ることができる。
【００２１】
モジュールＳ６１から６４が繰り返し実行され、実行されるたびに、先ず、モジュールＳ６１で、ＰＣ１または３に対し、それぞれ対応するプロトコルで表示装置２５へ送信することを要求することによって、例えば、設定番号ｍ１が「１」の表示設定に設定されたチャネル番号に接続されたＰＣ１のデバイスに対応した通信プロトコルで要求し、次に設定番号ｍ１が「２」の表示設定に設定されたチャネル番号に接続されたＰＣ３のデバイスに対応した通信プロトコルで要求することによって、異なる通信プロトコルを具備するＰＣ１または３が制御するロボット、数値制御装置や工作機械のデータの変化は、表示装置２５で次々と受信され、それに対応した表示設定の指示どおりにＣＲＴ５の表示が更新される。
【００２２】
図１において、ＣＰＵ２８は、複数の通信処理コントローラからの割込み信号を受けてから、それぞれに対応するデータ受信手段としての通信タスク（後述の図４の３２ａまたは３２ｂ）に対して割込み信号を送る。そのとき、割込み処理手段としての割込みタスク（図４の３４）は割込み信号の入った順序をＲＡＭ１１に持ち、このＲＡＭ１１に記憶された順序に従って１個づつ順番に割込み信号を通信タスクに送る。
【００２３】
図４は、複数の外部装置とデータ送受信するときのタスク構成図である。図において、表示タスク３０は、図１に示すフラッシュメモリ６にある表示設定Ｍ１のチャンネル番号ｍ７，デバイス種別ｍ２−１，デバイス番号ｍ２−２等の、いわゆる表示設定データを、通信統括処理手段としての通信統括処理タスク３１に渡し、要求したデバイスのデバイス情報データの通知を待ちながら表示処理を行っている。通信統括処理タスク３１は、表示タスク３０から受け取ったデバイス情報データを、チャンネル番号ｍ７から要求モジュールＳ６１ａまたはＳ６１ｂへ送る。以下ここでは要求モジュールとして要求モジュールＳ６１ａの系統が機能する場合について主な説明を行う。
要求モジュールＳ６１ａは、受け取った表示設定データを元に、対応するＰＣ１の通信処理コントローラ３６用の通信プロトコルでデータを送信する。ここで、通信処理コントローラ３６，３７は、それぞれＰＣ１，３が具備し、表示装置２５などの外部とのデータ通信を行うモジュールである。通信処理コントローラ３６は、要求モジュールＳ６１ａから受信したデータを受け、指定のデバイスのデバイス情報データを割込みタスク３４へ送る。
【００２４】
割込みタスク３４は、通信処理コントローラ３６からの割込み信号を受信するタスクであり、この割込み信号に基づきＲＡＭ１１に受信内容と受信時刻とを記憶する。そして、一定時間ごとに、記憶した割込み順序情報３５と優先順位情報３３とに基づき、受信モジュールＳ６２ａ及びＳ６２ｂに割込み信号を送る（詳細は後述）。受信モジュールＳ６２ａ及びＳ６２ｂは、割込み信号を受信したら、通信統括処理タスク３１へ受信したデバイス情報データを送る。
【００２５】
通信統括処理タスク３１は、通信要求のあった表示タスク３０に応答データを返す。ここで、通信タスク３２ａ及び３２ｂは、それぞれ、要求モジュールＳ６１ａまたはＳ６１ｂと受信モジュールＳ６２ａまたはＳ６２ｂを内部に具備し、各通信処理コントローラと表示装置２５との間でのデータ通信を行うタスクである。通信タスク３２ａは通信処理コントローラ３６との通信処理を担い、通信タスク３２ｂは通信処理コントローラ３７との通信処理を担う。このようにして表示装置２５は通信処理コントローラ毎に対応した通信タスクを具備することにより、通信対象の外部装置が増えることによる通信処理能力の低下を防ぐことが可能となる。
【００２６】
図５は、通信処理コントローラ３６或いは３７より応答があり、割込みタスク３４から割込み信号を受信してから後の処理の流れである。通信処理コントローラ３６用受信モジュールＳ６２ａは、割込み信号を受信したら通信統括処理タスク３１へ受信データを送る（ステップＳ２０）。通信統括処理タスク３１は、通信要求を出した表示タスク３０へ通信処理コントローラ１からの受信データを送る（ステップＳ２１）。
【００２７】
このように、この実施の形態のものは、受信モジュール（Ｓ６２ａ，Ｓ６２ｂ）が、複数の通信処理コントローラ毎に個別対応する個数だけあるので、それぞれ対応する通信処理コントローラからだけの返信に対応すればよいものとなる。
【００２８】
割込みタスク３４は、通信処理コントローラ３６，３７からの割込み信号を検知するモジュールと、一定期ごとに通信処理コントローラ３６または３７から受信した割込み信号を受信モジュールＳ６２ａまたはＳ６２ｂへ送信するモジュールとに分かれている。それぞれのモジュールで割込み順序情報へアクセスするため、排他制御フラグを使用し排他処理を行う。
【００２９】
図６は、割込みタスク３４からの割込み信号を受信するモジュールについての処理の流れである。割込みタスク３４は、各通信処理コントローラより割込みを受信すると（ステップＳ３０）、割込み情報を割込み順序情報３５に書き込むために排他制御フラグをＯＮする（ステップＳ３１）。次に、受信した割込みの内容と受信したときの時刻（外部クロックまたは内部クロック）を記録する（ステップＳ３２）。記録したら、排他制御フラグをＯＦＦする（ステップＳ３３）。
【００３０】
図７は、割込みタスクの割込みを送信するモジュールについての流れである。システム周期等で一定時間で起動する。まず、割込み情報をチェックするために排他制御フラグをＯＮする（ステップＳ４０）。次に、割込み順序情報３５に記憶されている割込み内容の中から優先順位の高い内容に関して「受信時刻」を繰り上げる（ステップＳ４１）。そして、その時点で「受信時刻」が一番早い設定となったものを各受信モジュールへ割込みを送信する（ステップＳ４２）。送信後、その割込み情報をクリアする（ステップＳ４３）。最後に排他制御フラグを開放する（ステップＳ４４）。
【００３１】
表示装置２５にＰＣＩ／Ｆを４つ具備し、それぞれに異なるプロトコルを具備する外部装置を接続した場合において、各ＰＣＩ／Ｆ上の通信処理コントローラに割込みが同時に入ったときの処理例を、図８及び図９を用いて説明する。
符号８０乃至８７で表される各状態を示す情報は割込み順序情報３５の内容を経過時刻と共に示し、ステップＳ８０乃至Ｓ８７は、８０乃至８７の情報に対応する割込み送信処理の内容を示す。また、ステップＳ８０乃至Ｓ８７の各処理は、例えばステップＳ８０は符号８０の情報に対応するというように８０乃至８７の情報に対してそれぞれ１対１で対応している。
【００３２】
優先順位が高い順に、通信処理コントローラＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄとし、同時に割込みが発生した場合、指定された優先順位の通りに処理されるように、実際に割込みの入った時刻を繰上げるための時間をそれぞれ「４」，「２」，「１」，「０」とする。各通信処理コントローラから割込みサイクルとしてそれぞれ「１０」，「１５」，「２０」，「２０」の間隔で定期的に入ると仮定する。また、割込みチェックは、周期時間「５」で行うとする。上述の各カギカッコ内の数値は、例えばｍ秒のような時間の単位の数値である。
【００３３】
時刻が「１０」経った時点で、通信処理コントローラＡからの割込みが入ったとする（８０）。この時点では割込みが１つのみなのでこの割込みを受信モジュールに送信し、要求元に送信し終わったので割込み情報８０をクリアする（ステップＳ８０）。時刻が「１５」経った時点で（８１）、通信処理コントローラＢからの割込みが入るとする。この時も割込みが１つのみなのでこの割込みを受信モジュールに送信し、要求元に送信し終わったので割込み情報８０をクリアする（ステップＳ８１）。
【００３４】
時刻が「２０」経った時点で（８２）、通信処理コントローラＡ，Ｃ，Ｄから割込みが入ったとする。割込みが複数あるため、優先順位に従い、それぞれの各割込みの入った時刻「２０」（情報８２の状態）から実際に割込みの入った時刻を繰上げるために「４」，「１」，「０」の時間を引く（ステップＳ８２）。その結果、繰り上げた時刻が一番大きい通信処理コントローラＡの割込みがもっとも前に発生したと認識されることになり、この割込みを受信モジュールに送信し、この割込みデータのみをクリアする（ステップＳ８３）。このように、高速な通信形態の優先順位を高くしておくと、他の通信よりも優先され、優先順位を高くした通信コントローラに対する表示更新速度の性能を保持できる。
【００３５】
時刻が「２５」経った時点で（８４）、「２０」経ったときに発生していた通信処理コントローラＣ，Ｄからの割込みが残っている。このデータから優先順位に従い時刻をそれぞれ「１」，「０」繰り上げる（ステップＳ８４）。その結果、通信処理コントローラＣの割込みがもっとも前に発生したということになり、この割込みを受信モジュールに送信し、この割込みデータのみをクリアする（ステップＳ８５）。このように、同時に発生した割込みに関しては、優先順位の高い通信形態が優先的に動作可能となる。
【００３６】
時刻が「３０」経った時点で（８６）、通信処理コントローラＡ，Ｂ，Ｄの割込みが入っている。優先順位に従い、それぞれ時刻から「４」，「２」，「０」を引く（ステップＳ８６）。その結果、通信処理コントローラＤの割込みがもっとも前に発生したと認識されることになり、この通信処理コントローラＤの割込みを受信モジュールに送信し、この割込みデータのみをクリアする（ステップＳ８７）。このように、優先順位の低い割込み信号であっても受信時刻が割込みチェック周期時間毎に減算される為、たとえ後から優先順位が高い割込みが発生しても、優先順位の低い割込みを処理することが可能である。
【００３７】
【発明の効果】
この発明は以上に述べたとおり、割込み処理手段と複数のデータ受信手段との機能により、複数の外部装置からのデバイス情報データの受信後の処理が効率よく行えるようになる、という効果を奏する。
【００３８】
また、複数の外部装置に対応する割込み信号に対して優先順位を付加し、その割込み信号の優先順位と受信時刻とを管理することにより、優先順位の高い外部装置との通信を、より優先的に行うことができるため、全ての外部装置のデータをリアルタイムに更新することが不可能な場合においても、重要で優先度の高い外部装置のデータ処理について、通信遅れが発生することを防止できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第一の実施の形態による表示装置及びその表示装置と接続される機器を示すブロック図。
【図２】この発明の第一の実施の形態による表示設定の設定例を示す図。
【図３】この発明の第一の実施の形態によるモジュール構成図。
【図４】この発明の第一の実施の形態による表示装置内部のタスク構成図。
【図５】この発明の第一の実施の形態による受信待ちのフロー図。
【図６】この発明の第一の実施の形態による割込み受信処理のフロー図。
【図７】この発明の第一の実施の形態による割込み送信処理のフロー図。
【図８】この発明の第一の実施の形態による外部装置の優先順位を示す図。
【図９】この発明の第一の実施の形態による割込み送信処理を時系列に示す図。
【符号の説明】
１，３  プログラマブルコントローラ
３０  表示タスク
３１  通信統括処理タスク
３２ａ，３２ｂ  通信タスク
３４  割込みタスク
【図１】
2004287146.tif 000003
【図２】
2004287146.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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