(57)【要約】【課題】搬送台車に反射板を取り付けなくても搬送台車の位置を精度よく検出できる搬送台車検出装置を提供する。【解決手段】コンテナｂを搬送台車１４に移載するコンテナヤードのクレーン１である。このクレーン１に、複数の１次元距離センサ１１ａ〜１１ｅを所定の間隔を隔てて横１列に並べたセンサユニット８を取り付けると共に、該センサユニット８の前方に複数のランプ１０ａ〜１０ｅからなるインジケータ９を設ける。更に、搬送台車１４を検知した１次元距離センサ１１ａ〜１１ｅに対応するランプ１０ａ〜１０ｅのみを点灯させる制御装置６を設ける。【選択図】        図１
2004175544.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンテナを搬送台車に移載するコンテナヤードのクレーンにおいて、該クレーンに、複数の１次元距離センサを所定の間隔を隔てて横１列に並べたセンサユニットを取り付けるとともに、該センサユニットの前方に複数のランプからなるインジケータを設け、かつ、前記搬送台車を検知した１次元距離センサに対応するランプのみを点灯させる制御装置を設けたことを特徴とするクレーンにおける搬送台車位置検出装置。
【請求項２】
１次元距離センサを等間隔に設けた請求項１記載のクレーンにおける搬送台車位置検出装置。
【請求項３】
複数の１次元距離センサのうち、両端の１次元距離センサとその内側に位置する１次元距離センサの間隔を、残りの１次元距離センサの間隔より広くした請求項１記載のクレーンにおける搬送台車位置検出装置。
【請求項４】
コンテナを搬送台車に移載するコンテナヤードのクレーンにおいて、該クレーンに、複数の１次元距離センサを所定の間隔を隔てて横１列に並べたセンサユニットを取り付けるとともに、該センサユニットの前方に複数のランプからなるインジケータを設け、かつ、前記搬送台車を検知した１次元距離センサに対応するランプのみを点灯させるとともに、スプレッダを所定の高さに吊り上げる間に１次元距離センサの検知状態の変化の有無により搬送台車の共吊りを検出する制御装置を設けたことを特徴とするクレーンにおける搬送台車位置検出装置。
【請求項５】
スプレッダの巻上げ高さを、スプレッダ巻上げ装置に設置したエンコーダによって測定する請求項４記載のクレーンにおける搬送台車位置検出装置。
【請求項６】
スプレッダの巻上げ高さを、トロリの下方に取り付けられ、かつ、スプレッダまでの距離を測定する距離センサによって測定する請求項４記載のクレーンにおける搬送台車位置検出装置。
【請求項７】
１次元距離センサを等間隔に設けた請求項４記載のクレーンにおける搬送台車位置検出装置。
【請求項８】
複数の１次元距離センサのうち、両端の１次元距離センサとその内側に位置する１次元距離センサの間隔を、残りの１次元距離センサの間隔より広くした請求項４記載のクレーンにおける搬送台車位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クレーンと、コンテナを運搬する搬送台車の相対的な位置合わせを行うための搬送台車位置検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、目視によってクレーンと、コンテナを運搬する搬送台車の相対的な位置合わせを行うことが行われているが、この作業は、クレーンオペレータと搬送台車オペレータの双方に熟練が要求される。その上、雨天時や夜間などの視界が悪い条件では、特に、困難な作業となる。
【０００３】
このため、搬送台車の位置を検出する方法として、コンテナクレーンの側面に取り付けた光学的センサによって搬送台車に取り付けた反射板を検出するようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平８−１０１０１１号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、コンテナクレーンの側面に取り付けた光学的センサによって搬送台車に取り付けた反射板を検出する方法は、全ての搬送台車に反射板を取り付ける必要があるため、不経済である。その上、排ガス中に含まれる煤などによって反射板が汚染されると、搬送台車の位置検出が困難になる。
【０００６】
他方、コンテナを搭載した搬送台車が一般道を走行する時は、コンテナの落下を防止するために、搬送台車とコンテナが機械的に固定されている。そして、クレーンによってコンテナを搬送台車から吊り上げる時は、コンテナを固定している固定金具を取り外すことが行われているが、その作業を忘れた場合、クレーンによってコンテナと一緒に搬送台車が吊り上げられる。
【０００７】
コンテナと一緒に搬送台車が吊り上げられる、所謂、「搬送台車の共吊り」が起こった場合には、搬送台車オペレータが転落し、人命が失われることもある。このため、搬送台車の共吊りを検出する手段が要望されている。
【０００８】
本発明は、このような問題や要望に鑑みてなされたものであり、一つの目的は、反射板を全ての搬送台車に取り付ける必要がない搬送台車検出装置を提供することにある。他の目的は、搬送台車の位置決めと、搬送台車の共吊り検出を一つのセンサユニットによって行うことができる搬送台車位置検出装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明のクレーンにおける搬送台車位置検出装置は、コンテナを搬送台車に移載するコンテナヤードのクレーンにおいて、該クレーンに、複数の１次元距離センサを所定の間隔を隔てて横１列に並べたセンサユニットを取り付けるとともに、該センサユニットの前方に複数のランプからなるインジケータを設け、かつ、前記搬送台車を検知した１次元距離センサに対応するランプのみを点灯させる制御装置を設けたことを特徴とするものである。  また、本発明のクレーンにおける搬送台車位置検出装置は、１次元距離センサを等間隔に設けている。
【００１０】
また、本発明のクレーンにおける搬送台車位置検出装置は、複数の１次元距離センサのうち、両端の１次元距離センサとその内側に位置する１次元距離センサの間隔を、残りの１次元距離センサの間隔より広くしている。
【００１１】
他方、本発明のクレーンにおける搬送台車位置検出装置は、コンテナを搬送台車に移載するコンテナヤードのクレーンにおいて、該クレーンに、複数の１次元距離センサを所定の間隔を隔てて横１列に並べたセンサユニットを取り付けるとともに、該センサユニットの前方に複数のランプからなるインジケータを設け、かつ、前記搬送台車を検知した１次元距離センサに対応するランプのみを点灯させるとともに、スプレッダを所定の高さに吊り上げる間に１次元距離センサの検知状態の変化の有無により搬送台車の共吊りを検出する制御装置を設けたことを特徴とするものである。
【００１２】
また、本発明のクレーンにおける搬送台車位置検出装置は、スプレッダの巻上げ高さを、スプレッダ巻上げ装置に設置したエンコーダによって測定するようにしている。
【００１３】
また、本発明のクレーンにおける搬送台車位置検出装置は、スプレッダの巻上げ高さを、トロリの下方に取り付けられ、かつ、スプレッダまでの距離を測定する距離センサによって測定するようにしている。
【００１４】
また、本発明のクレーンにおける搬送台車位置検出装置は、１次元距離センサを等間隔に設けている。
【００１５】
また、本発明のクレーンにおける搬送台車位置検出装置は、複数の１次元距離センサのうち、両端の１次元距離センサとその内側に位置する１次元距離センサの間隔を、残りの１次元距離センサの間隔より広くしている。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。図１は本発明に係る搬送台車位置検出装置を備えたガントリークレーンの側面図である。
【００１７】
図１において、１は、ガントリークレーンであり、コンテナヤード２に敷設したレール（図示せず）上を走行するようになっている。つまり、紙面を貫通する方向に走行する。また、このガントリークレーン１は、ガーダ３上をトロリ４が横行するようになっている。
【００１８】
このガントリークレーン１は、搬送台車位置検出装置５を備えている。この搬送台車位置検出装置５は、制御装置６と、陸側の脚部７に設けられたセンサユニット８と、同じく陸側の脚部７に設けられたインジケータ９により形成されている。
【００１９】
センサユニット８は、脚部７の内側で、かつ、搬送台車１４の荷台後端１５を検出できる位置に水平に取り付けられている。
【００２０】
インジケータ９は、複数、例えば、５個のランプ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅを縦方向に重ねたものであり、センサユニット８よりも前方（紙面の表側から裏側に向かう方向）に所定の距離を隔てて設置されている。
【００２１】
上記センサユニット８は、図２（ａ）に示すように、複数、例えば、５個の光学式の１次元距離センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ，１１ｅを等間隔で横１列に並べたものである。これらの１次元距離センサ１１ａ〜１１ｅは、それぞれ、受光部１３の上に投光部１２を一体的に取り付けた構造になっており、被測定物が所定の距離内に位置する時は「ＯＮ」信号を制御装置６に入力し、被検出物が所定の距離外に位置する時は「ＯＦＦ」信号を制御装置６に入力するようになっている。
【００２２】
１次元距離センサ１１ａ〜１１ｅの間隔は、上記のように等間隔でもよいが、図２（ｂ）に示すように、左端の１次元距離センサ１１ａとその内側に位置する１次元距離センサ１１ｂの間隔Ｌ’及び右端の１次元距離センサ１１ｅとその内側に位置する１次元距離センサ１１ｄの間隔Ｌ’を、残りの１次元センサ１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ間の間隔Ｌより広くしてもよい。このように粗密混合方式を採用すると、センサユニット８の中央部に位置する３個の１次元距離センサ１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ間の間隔Ｌが密になるため、搬送台車１４の荷台後端１５の停止位置の精度を向上させることが可能になる。
【００２３】
上記の制御装置６は、次のように形成されている。
【００２４】
すなわち、
（ａ）  １次元距離センサ１１ａが「ＯＮ」になり、１次元距離センサ１１ｂ〜１１ｅが「ＯＦＦ」の時、インジケータ９の最上段のランプ１０ａが点灯し、搬送台車１４の荷台後端１５の停止位置がガントリークレーン１に対して大分前進していることを搬送台車１４のオペレータに知らせ、
（ｂ）  １次元距離センサ１１ａ，１１ｂが「ＯＮ」になり、１次元距離センサ１１ｃ〜１１ｅが「ＯＦＦ」の時、インジケータ９の上から２番目のランプ１０ｂが点灯し、搬送台車１４の荷台後端１５の停止位置がガントリークレーン１に対して少し前進していることを搬送台車１４のオペレータに知らせ、
（ｃ）  １次元距離センサ１１ａ〜１１ｃが「ＯＮ」になり、１次元距離センサ１１ｄ，１１ｅが「ＯＦＦ」の時、インジケータ９の中央のランプ１０ｃが点灯し、搬送台車１４の荷台後端１５の停止位置がガントリークレーン１に対して定位置に位置していることを搬送台車１４のオペレータに知らせ、
（ｄ）  １次元距離センサ１１ａ〜１１ｄが「ＯＮ」となり、１次元距離センサ１１ｅが「ＯＦＦ」のとき、インジケータ９の上から４番目のランプ１０ｄが点灯し、搬送台車１４の荷台後端１５の停止位置がガントリークレーン１に対して少し後退していることを搬送台車１４のオペレータに知らせ、
（ｅ）  全ての１次元距離センサ１１ａ〜１１ｅが「ＯＦＦ」のとき、インジケータ９の最下段のランプ１０ｅが点灯し、搬送台車１４の荷台後端１５の停止位置がガントリークレーン１に対して大分後退していることを搬送台車１４のオペレータに知らせるようになっている。
【００２５】
従って、図３（ｂ）に示すように、１次元距離センサ１１ａ〜１１ｃが搬送台車１４の荷台後端１５を検知して「ＯＮ」信号を制御装置６に入力し、１次元センサ１１ｄ〜１１ｅが搬送台車１４の荷台後端１５を検知できなくて「ＯＦＦ」信号を制御装置６に入力した時は、図３（ａ）に示すように、インジケータ９の中央のランプ１０ｃが点灯する。これにより、搬送台車１４のオペレータは、搬送台車１４の荷台後端１５がガントリークレーン１に対して定位置に停止したことが分かる。
【００２６】
また、図４（ｂ）に示すように、１次元距離センサ１１ａが搬送台車１４の荷台後端１５を検出して「ＯＮ」信号を制御装置６に入力し、１次元距離センサ１１ｂ〜１１ｅが搬送台車１４の荷台後端１５を検知できなくて「ＯＦＦ」信号を制御装置６に入力した時は、図４（ａ）に示すように、インジケータ９の最上段のランプ１０ａが点灯する。そこで、搬送台車１４のオペレータは、インジケータ９の真ん中のランプ１０ｃが点灯するまで搬送台車１４をバックさせる。
【００２７】
また、図５（ｂ）に示すように、１次元距離センサ１１ａ〜１１ｄが搬送台車１４の荷台後端１５を検出して「ＯＮ」信号を制御装置６に入力し、１次元距離センサ１１ｅが搬送台車１４の荷台後端１５を検知できなくて「ＯＦＦ」信号を制御装置６に入力した時は、図５（ａ）に示すように、インジケータ９の上から４番目のランプ１０ｄが点灯する。そこで、搬送台車１４のオペレータは、インジケータ９の中央のランプ１０ｃが点灯するまで搬送台車１４を前進させる。
【００２８】
なお、ブザーなどを併用し、搬送台車１４の荷台後端１５が定位置に停止した時、インジケータ９の中央のランプ１０ｃが点灯するほか、ブザー音などが鳴るようにしてもよい。
【００２９】
また、図６に示すように、センサユニット８を脚部７に斜め下向きに取り付け、１次元距離センサ１１ａ〜１１ｅからの光線ａを斜め下向きにすると、荷台の高さの異なる搬送台車１４にも対応することが可能になる。
【００３０】
他方、図７は、別の搬送台車位置検出装置５ａを備えたガントリークレーン１の側面図であるが、図１のガントリークレーンと同じ機器には、同じ符号を付けて詳しい説明を省略する。
【００３１】
この搬送台車位置検出装置５ａは、制御装置６ａと、ガントリークレーン１の陸側の脚部７に設けたセンサユニット８と、同じく陸側の脚部７に設けたインジケータ９及びスプレダ巻上げモータの回転数をカウントするエンコーダ（図示せず）から形成され、搬送台車１４の荷台後端１５の位置検出及び搬送台車１４の共吊りの有無を検出するようになっている。
【００３２】
ここで、センサユニット８を構成している１次元距離センサ１１ａ〜１１ｅの「ＯＮ」、「ＯＦＦ」の判別基準（判別距離）は、通常の搬送台車１４より車高の高い搬送台車１４ａ（図１１（ａ），（ｂ）参照）や、車高が低い搬送台車１４ｂ（図１２（ａ），（ｂ）参照）にも適用できるように設定する。
【００３３】
また、上記制御装置６ａは、次のように形成されている。
【００３４】
すなわち、
（ａ）  １次元距離センサ１１ａが「ＯＮ」になり、１次元距離センサ１１ｂ〜１１ｅが「ＯＦＦ」の時、インジケータ９の最上段のランプ１０ａが点灯し、搬送台車１４の荷台後端１５の停止位置がガントリークレーン１に対して大分前進していることを搬送台車１４のオペレータに知らせ、
（ｂ）  １次元距離センサ１１ａ，１１ｂが「ＯＮ」になり、１次元距離センサ１１ｃ〜１１ｅが「ＯＦＦ」の時、インジケータ９の上から２番目のランプ１０ｂが点灯し、搬送台車１４の荷台後端１５の停止位置がガントリークレーン１に対して少し前進していることを搬送台車１４のオペレータに知らせ、
（ｃ）  １次元距離センサ１１ａ〜１１ｃが「ＯＮ」になり、１次元距離センサ１１ｄ，１１ｅが「ＯＦＦ」の時、インジケータ９の中央のランプ１０ｃが点灯し、搬送台車１４の荷台後端１５の停止位置がガントリークレーン１に対して定位置に位置していることを搬送台車１４のオペレータに知らせ、
（ｄ）  １次元距離センサ１１ａ〜１１ｄが「ＯＮ」となり、１次元距離センサ１１ｅが「ＯＦＦ」のとき、インジケータ９の上から４番目のランプ１０ｄが点灯し、搬送台車１４の荷台後端１５の停止位置がガントリークレーン１に対して少し後退していることを搬送台車１４のオペレータに知らせ、
（ｅ）  全ての１次元距離センサ１１ａ〜１１ｅが「ＯＦＦ」のとき、インジケータ９の最下段のランプ１０ｅが点灯し、搬送台車１４の荷台後端１５の停止位置がガントリークレーン１に対して大分後退していることを搬送台車１４のオペレータに知らせ、
（ｆ）  スプレッダ１６を所定の高さに吊り上げる間に１次元距離センサ１１ａ〜１１ｅの検知状態の変化、即ち、「ＯＮ」→「ＯＦＦ」、「ＯＦＦ」→「ＯＮ」の有無により、搬送台車１４の共吊りの有無を検出するようになっている。
【００３５】
スプレッダ１６の巻上げ高さを検出する方法としては、例えば、エンコーダによってスプレッダ巻上げモータの回転数をカウントする方法や、トロリ４の下側に取り付けた距離センサ１７によってスプレッダ１６の距離を測定する方法などがある。
【００３６】
上記センサユニット８は、図６と同様に、脚部７に斜め下向きに取り付けられ、１次元距離センサからの光線ａが斜め下向きになるようになっている。
【００３７】
しかして、図８（ｂ）に示すように、搬送台車１４の荷台後端１５がガントリークレーン１に対して定位置に停止し、図８（ａ）のように、インジケータ９の中央のランプ１０ｃが点灯した時に、スプレッダ１６によってコンテナｂを吊り上げるのであるが、図９（ａ）に示すように、コンテナｂを所定の高さまで低速で吊り上げる間にインジケータ９の中央のランプ１０ｃのみが点灯している時は、図９（ｂ）に示すように、センサユニット８の１次元距離センサ１１ａ〜１１ｃによって搬送台車１４の荷台後端１５が検出されているので、コンテナｂのみが吊り上げられていることが分かる。
【００３８】
若し、図１０（ａ）に示すように、コンテナｂを所定の高さまで低速で吊り上げる間にインジケータ９の中央のランプ１０ｃが消灯した時は、図１０（ｂ）に示すように、センサユニット８の１次元距離センサ１１ａ〜１１ｃによって搬送台車１４の荷台後端１５が検出されなくなったので、コンテナｂと一緒に搬送台車１４が吊り上げられたことになる。この場合は、コンテナｂの吊り上げを非常停止すると共に、警報を発する。その後、コンテナｂ及び搬送台車１４をコンテナヤード２上に降下させた後、すみ金具を取り外して、再度、コンテナｂを吊り上げる。
【００３９】
【発明の効果】
上記のように、本発明は、コンテナを搬送台車に移載するコンテナヤードのクレーンにおいて、該クレーンに、複数の１次元距離センサを所定の間隔を隔てて横１列に並べたセンサユニットを取り付けるとともに、該センサユニットの前方に複数のランプからなるインジケータを設け、かつ、前記搬送台車を検知した１次元距離センサに対応するランプのみを点灯させる制御装置を設けたので、搬送台車の荷台側面にそれぞれ反射板を取り付けなくても搬送台車の荷台後端の停止位置を精度よく検出することが可能になった。また、反射板が不要になるため、その分、設備費を低減させることが可能になった。
【００４０】
他方、本発明は、コンテナを搬送台車に移載するコンテナヤードのクレーンにおいて、該クレーンに、複数の１次元距離センサを所定の間隔を隔てて横１列に並べたセンサユニットを取り付けるとともに、該センサユニットの前方に複数のランプからなるインジケータを設け、かつ、前記搬送台車を検知した１次元距離センサに対応するランプのみを点灯させるとともに、スプレッダを所定の高さに吊り上げる間に１次元距離センサの検知状態の変化の有無により搬送台車の共吊りを検出する制御装置を設けたので、搬送台車の荷台後端の停止位置と、搬送台車の共吊りとを一つのセンサユニットによって検出することが可能になった。その結果、搬送台車の共吊りの発生を未然に防止することができ、以て、搬送台車の共吊りに起因するオペレータの転落を防止することが可能になった。
【００４１】
また、本発明の如く、複数の１次元距離センサのうち、両端の１次元距離センサとその内側に位置する１次元距離センサの間隔を、残りの１次元距離センサの間隔より広くする場合は、搬送台車の荷台後端の停止位置を精度をより上げることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の搬送台車位置検出装置を備えたガントリークレーンの側面図である。
【図２】（ａ）本発明のセンサユニットの正面図、（ｂ）本発明の他のセンサユニットの正面図である。
【図３】（ａ）搬送台車の荷台後端の停止位置がガントリークレーンに対して定位置に位置していることを示す背面図、（ｂ）その平面図である。
【図４】（ａ）搬送台車の荷台後端の停止位置がガントリークレーンに対して大分前方に位置していることを示す背面図、（ｂ）その平面図である。
【図５】（ａ）搬送台車の荷台後端の停止位置がガントリークレーンに対して少し後退していることを示す背面図、（ｂ）その平面図である。
【図６】センサユニットを斜め下向きに設けた例を示す背面図である。
【図７】本発明の別の搬送台車位置検出装置を備えたガントリークレーンの側面図である。
【図８】（ａ）搬送台車の荷台後端の停止位置がガントリークレーンに対して定位置に位置していることを示す背面図、（ｂ）その平面図である。
【図９】（ａ）搬送台車の非共吊り状態を示す背面図、（ｂ）その平面図である。
【図１０】（ａ）搬送台車の共吊り状態を示す背面図、（ｂ）その平面図である。
【図１１】（ａ）車高の高い搬送台車の共吊り状態を示す背面図、（ｂ）その平面図である。
【図１２】（ａ）車高が低い搬送台車の共吊り状態を示す背面図、（ｂ）その平面図である。
【符号の説明】
ｂ  コンテナ
１  クレーン
２  コンテナヤード
６  制御装置
８  センサユニット
９  インジケータ
１０ａ〜１０ｅ  ランプ
１１ａ〜１１ｅ  １次元距離センサ
１４  搬送台車
【図１】
2004175544.tif 000003
【図２】
2004175544.tif 000004
【図３】
2004175544.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004175544.tif 000009
【図８】
2004175544.tif 000010
【図９】
2004175544.tif 000011
【図１０】
2004175544.tif 000012
【図１１】
2004175544.tif 000013
【図１２】
2004175544.tif 000014