(57)【要約】【課題】ロータブレードの僅かな揺れの作動を可能にしながら摩耗を防止することが可能である。【解決手段】メインロータ１５ａ，１５ｂの駆動源となるエンジン１１が支持されたフロントボディ３と、このフロントボディ３の後端部から後方に向って延びるテイルボディ４と、を有する機体２を有し、テイルボディ４の後端部に支持されたテイルロータ４８は、―対のロータブレード１２０と、このロータブレード１２０を支持軸１５０を介して支持するブレードホルダ１２１とを備える無人ヘリコプタ１において、ロータブレード１２０とブレードホルダ１２１との間にフリクションプレート１５４を設けるとともに、支持軸１５０とロータブレード１２０の間に軸方向に移動可能なカラー１５３を配置している。【選択図】図１
2004256050.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
メインロータの駆動源となるエンジンが支持されたフロントボディと、このフロントボディの後端部から後方に向って延びるテイルボディと、を有する機体を有し、前記テイルボディの後端部に支持されたテイルロータは、―対のロータブレードと、このロータブレードを支持軸を介して支持するブレードホルダとを備える無人ヘリコプタにおいて、
前記ロータブレードと前記ブレードホルダとの間にフリクションプレートを設けるとともに、前記支持軸と前記ロータブレードの間に軸方向に移動可能なカラーを配置したことを特徴とする無人ヘリコプタ。
【請求項２】
前記ブレードホルダは、前記ロータブレードを挿着するロータブレード保持孔と、このロータブレード保持孔に直交して前記支持軸を挿着する支持軸保持孔とを有し、
前記支持軸保持孔に前記支持軸の両端部をホルダで保持し、
前記ロータブレード保持孔に挿着した前記ロータブレードを、前記カラーを介して前記支持軸で支持し、
前記支持軸保持孔の孔径を前記カラーの外径より大きくし、前記カラーの両側部を前記フリクションプレートで保持し、
前記フリクションプレートを前記ロータブレードの両側部と前記ブレードホルダとの間に介在させたことを特徴とする請求項１に記載の無人ヘリコプタ。
【請求項３】
前記カラーの両側部に環状段部を形成し、この環状段部に前記フリクションプレートの孔部を嵌合して保持したことを特徴とする請求項２に記載の無人ヘリコプタ。
【請求項４】
前記フリクションプレートが樹脂であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の無人ヘリコプタ。
【請求項５】
前記カラーが鉄系材料であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の無人ヘリコプタ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の層する技術分野】
この発明は、農薬や作物の種を空中散布する際に用いられる無線操縦式の無人ヘリコプタに関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の産業用の無人ヘリコプタは、メインロータの駆動源となるエンジンを搭載したフロントボディと、このフロントボディの後端部から後方に向けて延びるテイルボディとを含む機体を備えている。
【０００３】
このテイルボディの後端部にはテイルロータが支持され、エンジンの動力を動力伝達機構によってテイルロータに伝えている。このテイルロータは、―対のロータブレードがブレードホルダに支持軸を介して支持され、ブレードホルダの回転によって―対のロータブレードが回転する（例えば、特許文献１）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−１００９９６号公報（第１〜第４頁、図１〜図５）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このように、テイルロータは、ブレードホルダの回転によって―対のロータブレードが回転するが、ロータブレードには僅かな揺れがあるが、ロータブレードの端面を直接ブレードホルダで挟み込み固定しているため、僅かな揺れを許容するフリクションが支持軸の締付け強さにより大きく変化する。また、ロータブレードの端面の摩耗が早期に発生し易かった。
【０００６】
この発明は、このような事情に基づいてなされたもので、ロータブレードの僅かな揺れの作動を可能にしながら摩耗を防止することが可能な無人ヘリコプタを提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決し、かつ目的を違成するため、この発明は、以下のように構成した。
【０００８】
請求項１に記載の発明は、メインロータの駆動源となるエンジンが支持されたフロントボディと、このフロントボディの後端部から後方に向って延びるテイルボディと、を有する機体を有し、前記テイルボディの後端部に支持されたテイルロータは、―対のロータブレードと、このロータブレードを支持軸を介して支持するブレードホルダとを備える無人ヘリコプタにおいて、
前記ロータブレードと前記ブレードホルダとの間にフリクションプレートを設けるとともに、前記支持軸と前記ロータブレードの間に軸方向に移動可能なカラーを配置したことを特徴とする無人ヘリコプタである。
【０００９】
この請求項１に記載の発明によれば、ロータブレードとブレードホルダとの間にフリクションプレートを設けたから、フリクションプレートがロータブレードとブレードホルダとの間で相対運動を行うことができ、またカラーが軸方向に移動可能であるから、ロータブレードが回転する時のロータブレードの僅かな揺れの作動が安定する。また、ロータブレードは遠心力により、回転中外周方向へ強く引っ張られているが、支持軸とテイルロータの間に軸方向に移動可能なカラーを配置したから、カラーによって相対運動を行うため、ロータブレードが回転する時のロータブレードの僅かな揺れの作動が安定する。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、前記ブレードホルダは、前記ロータブレードを挿着するロータブレード保持孔と、このロータブレード保持孔に直交して前記支持軸を挿着する支持軸保持孔とを有し、
前記支持軸保持孔に前記支持軸の両端部をホルダで保持し、
前記ロータブレード保持孔に挿着した前記ロータブレードを、前記カラーを介して前記支持軸で支持し、
前記支持軸保持孔の孔径を前記カラーの外径より大きくし、前記カラーの両側部を前記フリクションプレートで保持し、
前記フリクションプレートを前記ロータブレードの両側部と前記ブレードホルダとの間に介在させたことを特徴とする請求項１に記載の無人ヘリコプタである。
【００１１】
この請求項２に記載の発明によれば、ロータブレードとブレードホルダとの間にフリクションプレートを設けたから、フリクションプレートがロータブレードとブレードホルダとの間で相対運動を行うことができ、またカラーが軸方向に移動可能であるから、ロータブレードが回転する時のロータブレードの僅かな揺れの作動が安定する。また、ロータブレードは遠心力により、回転中外周方向へ強く引っ張られているが、支持軸保持孔の孔径をカラーの外径より大きくし、支持軸とテイルロータの間に軸方向に移動可能なカラーを配置したから、カラーによって相対運動を行うため、ロータブレードが回転する時のロータブレードの僅かな揺れの作動が安定する。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、前記カラーの両側部に環状段部を形成し、この環状段部に前記フリクションプレートの孔部を嵌合して保持したことを特徴とする請求項２に記載の無人ヘリコプタである。
【００１３】
この請求項３に記載の発明によれば、カラーの両側部に形成した環状段部にフリクションプレートの孔部を嵌合して保持したから、カラーを軸方向に移動可能に簡単かつ確実に保持することができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、前記フリクションプレートが樹脂であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の無人ヘリコプタである。
【００１５】
この請求項４に記載の発明によれば、フリクションプレートが樹脂であることで、フリクションプレートが他の２部品に比較し摩耗し易くなり、ロータブレードの保護が可能となる。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、前記カラーが鉄系材料であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の無人ヘリコプタである。
【００１７】
この請求項５に記載の発明によれば、カラーが鉄系材料であることで、ロータブレードの僅かな揺れの作動を可能にしながら摩耗を防止することが可能である。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の無人ヘリコプタの実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００１９】
図１は無人ヘリコプタの側面図、図２は無人ヘリコプタの平面図、図３は無人ヘリコプタの背面図、図４はフロントボディの側面図、図５はフロントボディの平面図、図６はテイルロータ部の右側面図、図７はテイルロータの平面図、図８はテイルロータ部の左側面図、図９はテイルロータ部の断面図、図１０はテイルロータ部の断面図、図１１はロータブレード取付部の断面図である。
【００２０】
この実施の形態の無人ヘリコプタ１は、例えば森林や農地に害虫駆除用の農薬を散布する際に用いられる無線操縦式の産業用無人ヘリコプタである。
【００２１】
この無人ヘリコプタ１の機体２は、フロントボディ３と、このフロントボディ３から後方に延びるテイルボディ４とで構成されている。フロントボディ３は、図４及び図５に示すように、フレーム５を備えている。フレーム５は、アルミニウム合金のような軽量な金属材料にて構成され、フロントボディ３の前後方向に延びる中空の箱状をなしている。
【００２２】
フレーム５の下端部には、前後―対の前脚６ａ，６ｂが固定されている。前脚６ａ，６ｂは、フレーム５の下方に向けて延びている。これら前脚６ａ，６ｂの下端部には、無人ヘリコプタ１が着陸した際の接地部となる降着スキッド７が取り付けられている。
【００２３】
フレーム５の上面には、パワーユニット１０が支持されている。パワーユニット１０は、水冷・２サイクル水平対向２気筒エンジン１１と、このエンジン１１のクランクケース１１ａに連なるトランスミッション１２とを備えている。
【００２４】
このエンジン１１の排気系には、図４及び図５に示すように、エアクリーナ７２及びキャブレタ７３が接続されている。エンジン１１の各気筒の頂部には点火プラグ７４が螺着されており、キャブレタ７３にはチョークレバー７５が設けられ、各気筒にはデコンプレバー７６がそれぞれ設けられている。
【００２５】
そして、エンジン１１の各気筒の排気系には、図１及び図４に示すように、排気管７７がそれぞれ導出しており、各排気管７７はマフラー７８を経て消音器７９に接続されている。エンジン１１の前方にはラジエータ７０が配置され、トランスミッション１２の後方には燃料タンク７１が配置されている。
【００２６】
エンジン１１は、フレーム５の前端に支持され、その大部分がフレーム５の前方に突出されている。トランスミッション１２は、エンジン１１の後方に位置されている。このトランスミッション１２の後部には、上向きに突出するロータ支持部１３が形成されており、このロータ支持部１３にメインロータマスト１４が回転自在に支持されている。メインロータマスト１４は、トランスミッション１２を介してエンジン１１に連動されており、このメインロータマスト１４の上端部に一対のメインロータ１５ａ，１５ｂが取り付けられている。
【００２７】
フレーム５の内部には、コントロールユニット１６が収容されている。コントロールユニット１６は、エンジン１１の出力やメインロータ１５のブレードの傾斜角等を変化させるためのもので、地上の送信機から発せられた機体操縦用電波を受信する受信機（図示せず）と、散布装置作動用電波を受信する受信機（図示せず）とを含んでいる。
【００２８】
フレーム５やパワーユニット１０は、ＦＲＰ製あるいはＧＦＲＰ製のカウリング１７によって覆われ、左右２分割構造である。このカウリング１７の後端部は、フレーム５の後方に突出されている。
【００２９】
カウリング１７は左右２分割構造を有し、左右の分割片１７ａ，１７ｂはその下端部が各ペイロードバー９０に回動可能に支持され、ペイロードバー９０を中心に回動することによって開閉される。
【００３０】
テイルボディ４は、フレーム５の後端部に取り外し可能に連結され、このテイルボディ４とフレーム５との連結部分は、フロントカウリング１７の後端部によつて覆い隠されている。テイルボディ４は、ＣＦＲＰ製のボディ本体２１を有している。ボディ本体２１は、前端及び後端が開口された中空の箇状をなしており、テイルボディ４の後方に進むに従い先細り状に形成されている。
【００３１】
ボディ本体２１の後端部は、ＣＦＲＰ製のテイルカバー３０によって覆われている。テイルカバー３０は、中空状のカバー本体３１と、このカバー本体３１の上端に連なる垂直尾翼３２とを―体に備えている。
【００３２】
テイルカバー３０には、脚支持部３８がテイルカバー３０の下方に向けて突出されており、この脚支持部３８は、下方に進むに従い後方に傾斜されている。脚支持部３８には、後脚４１がボルト締めされている。
【００３３】
ボディ本体２１の後端部には、テイルロータブラケット６５が後方に向けて突出されている。このテイルロータブラケット６５の後端部には、複数の軸受６６を介してロータ軸４５が回転自在に支持されている。ロータ軸４５は、テイルボディ４の幅方向に沿ッて水平に延びるとともに、テイルロータブラケット６５の右側方に向けて突出されている。
【００３４】
テイルロータブラケット６５には、プーリ６７が設けられ、またロータ軸４５にはプーリ６８が設けられている。このプーリ６７及びプーリ６８は、図示しないベルト式駆動機構を介してトランスミッション１２の出力端に連動され、エンジンの動力をベルト式駆動機構によってロータ軸４５に伝えている。
【００３５】
ロータ軸４５の右端部には、テイルロータ４８が支持されている。テイルロータ４８は、―対のロータブレード１２０，１２０と、これらロータブレード１２０，１２０を支持するブレードホルダ１２１，１２１とを備えている。ブレードホルダ１２１，１２１は、ロータ軸４５の端部に継手１２２を介して連結されている。
【００３６】
そのため、ロータブレード１２０，１２０は、継手１２２を支点としてテイルボディ４の前後方向に沿う軸線回りに回動可能となっており、この回動により、ロータブレード１２０，１２０の傾斜角度が自由に変えられるようになっている。図９に示すように、ロータ軸４５の外周面には、円筒状のスライダ１２３が軸方向に摺動可能に嵌合されている。スライダ１２３の右端部は、テイルカバー３０の右側方に導出されている。このスライダ１２３の右端部には、ホルダ１２４を介して―対のリレーロッド１２５，１２５が連結されている。リレーロッド１２５，１２５は、ロータ軸４５と平行に配置されている。これらリレーロッド１２５，１２５の先端は、ブレードホルダ１２１，１２１に回動可能に連結されている。
【００３７】
スライダ１２３は、リンク式の連動機構１３０を介して図示しないラダーサーボモータによって駆動され、このスライダ１２３がロータ軸４５の軸方向にスライドされると、スライダ１２３の動きがリレーロッド１２５，１２５を介してブレードホルダ１２１，１２１に伝えられる。この結果、ブレードホルダ１２１，１２１が継手１２２を支点に回動し、ロータブレード１２０，１２０の傾斜角度が変化するようになっている。
【００３８】
ブレードホルダ１２１は、図１０及び図１１に示すように、継手１２２の軸部１２２ａに軸受１４０、１４１を介して支持され、ナット１４２によって締付固定されている。このブレードホルダ１２１の内部には、グリス止め１４３が設けられ、遠心力でグリスがロータブレード１２０側に漏れることを防止している。
【００３９】
ブレードホルダ１２１には、ロータブレード１２０を挿着するロータブレード保持孔１２１ａと、このロータブレード保持孔１２１ａに直交して支持軸１５０を挿着する支持軸保持孔１２１ｂとが形成されている。この支持軸保持孔１２１ｂにはブレードホルダ１２１の両側から一対のホルダ１５１が嵌合され、この一対のホルダ１５１に支持軸１５０を挿通し、ナット１５２を支持軸１５０のねじ部１５０ａに締め付けて固定される。この締め付けでホルダ１５１の鍔部１５１ａがブレードホルダ１２１の両側面に圧着され、支持軸１５０の両端部が一対のホルダ１５１で保持される。
【００４０】
このロータブレード保持孔１２１ａに挿着したロータブレード１２０は、カラー１５３を介して支持されている。このカラー１５３は、ステンレス等の鉄系材料で形成され、このカラー１５３の両側部に環状段部１５３ａが形成され、この環状段部１５３ａにはフリクションプレート１５４の孔部１５４ａを嵌合して保持している。
【００４１】
フリクションプレート１５４は、樹脂で形成され、このフリクションプレート１５４はロータブレード１２０の両側面とロータブレード保持孔１２１ａとの間に配置され、ロータブレード１２１の両側部とブレードホルダ１２０との間に介在されている。
【００４２】
このフリクションプレート１５４でカラー１５３の両側部を保持し、支持軸保持孔１２１ｂの孔径Ｄ１をカラー１５３の外径Ｄ２より大きくし、カラー１５３が支持軸１５０とロータブレード１２０の間に軸方向に移動可能である。
【００４３】
この実施の形態では、テイルロータ４８のブレードホルダ１２１の回転によって―対のロータブレード１２０が回転し、この回転によってロータブレード１２０には僅かな揺れがあるが、ロータブレード１２０とブレードホルダ１２１との間にフリクションプレート１５４を設けたから、フリクションプレート１５４がロータブレード１２０とブレードホルダ１２１との間で相対運動を行うことができる。
【００４４】
また、カラー１５３が軸方向に移動可能であるから、ロータブレード１２０が回転する時のロータブレード１２０の僅かな揺れの作動が安定する。また、ロータブレード１２０は遠心力により、回転中外周方向へ強く引っ張られているが、支持軸１５０とロータブレード１２０の間に軸方向に移動可能なカラー１５３を配置したから、カラー１５３によって相対運動を行うため、ロータブレード１２０が回転する時のロータブレード１２０の僅かな揺れの作動が安定する。また、カラー１５３が鉄系材料であることで、ロータブレード１２０の僅かな揺れの作動を可能にしながら摩耗を防止することが可能である。
【００４５】
また、カラー１５３の両側部に環状段部１５３ａを形成し、この環状段部１５３ａにフリクションプレート１５４の孔部１５４ａを嵌合して保持したから、カラー１５３を軸方向に移動可能に簡単かつ確実に保持することができる。また、フリクションプレート１５４が樹脂であることで、フリクションプレート１５４が他の２部品であるロータブレード１２０とブレードホルダ１２１とに比較し摩耗し易くなり、ロータブレード１２０の保護が可能となる。
【００４６】
この無人ヘリコプタ１においては、図１及び図２に示すように、フロントボディ３に散布装置Ａが備えられ、この散布装置Ａの制御パネル９９がフロントボディ３の後端に配置されている。制御パネル９９には、メインスイッチＳＷ１、スタータスイッチＳＷ２、液粒切換スイッチＳＷ３、制御切換スイッチＳＷ４が配置されている。
【００４７】
この散布装置Ａは、機体２の左右両側部に薬剤散布用タンク８０が脱着可能に取り付けられ、この薬剤散布用タンク８０の内部には害虫駆除用薬剤等が収容されている。機体２の左右にはバー８１が外側方に向かって延設されており、各バー８１には薬剤を散布するための複数の噴射ノズル８２が適当な問隔でそれぞれ取り付けられており、各噴射ノズル８２には散布ポンプ８３に接続された薬剤給送用ホース８４が接続されている。無人ヘリコプタ１の飛行中に遠隔操作によって散布ポンプ８３が駆動されると、薬剤散布用タンク８０内の薬剤が薬剤給送用ホース８４を経て各噴射ノズル８２に供給されて空中散布される。
【００４８】
この無人ヘリコプタ１には、フロントボディ３に散布装置作動用電波を受信する散布装置作動用アンテナ５０を備え、テイルボディ４に機体操縦用電波を受信する機体操縦用アンテナ６０を備えている。
【００４９】
機体操縦用アンテナ６０は、垂直方向に伸びる上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂとを有するダイポールタイプである。この上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂはテイルカバー３０にテイルロータ４８と反対側に取り付けられ、地上の送信機から発射された操縦用の電波を受信する。
【００５０】
上アンテナ部６０ａは、垂直尾翼３２の左側において、略鉛直方向に沿って起立されている。下アンテナ部６０ｂは、機体２の前方斜め下向きに延びている。そのため、上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂは、機体２の後端部に設置されており、テイルボディ４の長さに相当する分だけ、フロントボディ３のフレーム５に搭載されたエンジン１１から遠ざけられている。
【００５１】
また、機体２を側方から見た場合に、上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂは、夫々従い互いに遠ざかる方向に傾斜されており、その全長さが互いに同―とされている。このような構成の無人ヘリコプタ１によると、地上の送信機から発射された電波は、上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂで受信され、所望の制御信号が図示しないアンテナケーブルを通じてコントロールユニット１６に入力される。そのため、コントロールユニット１６によってエンジン１１の出力やメインロータ１５及びテイルロータ４８の傾斜角が制御され、無人ヘリコプタ１の操縦がなされる。
【００５２】
この場合、操縦用の電波を受信する上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂは、機体２の後端に支持され、テイルボディ４の長さに相当する分だげ機体２のフロントボディ３に支持されたエンジン１１から遠ざけられている。そのため、エンジン１１の運転中、このエンジン１１から発せられるノイズを上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂが拾い難くなり、電波の受信性能が良好となる。
【００５３】
さらに、地上の送信機から出力される燥縦用の電波（電磁波）は、―般に略鉛直に起立された送信アンテナから発射されるため、この電波の電界の方向は略鉛直方向となり、磁界の方向は水平方向となる。この場合、無人ヘリコプタ１に搭載されている受信機は、―般に電界の変化を検出しているので、上記構成の無人ヘリコプタ１のように、上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂを略鉛直方向に起立した姿勢で設置すれば、電波の電界の変化を精度良く検出することができる。このため、無人ヘリコプタ１の飛行中に、地上の送信機から発射された電波の受信レベルを充分に確保することができる。
【００５４】
その上、上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂは、機体２の後端部から夫々上向き及び下向きに延びているので、これら上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂが機体２の幅方向に突出せずに済む。このため、無人ヘリコプタ１の飛行中に、上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂが構築物に接触し難くなるとともに、この無人ヘリコプタ１の保管あるいは運搬時においても場所をとらず、その分、取り扱いが容易となる。
【００５５】
散布装置作動用アンテナ５０は、垂直方向に伸びる上アンテナ部５０ａと下アンテナ部５０ｂとを有するダイポールタイプである。この散布装置作動用アンテナ５０は一対のメインロータ１５ａ，１５ｂのメインロータマスト１４の後方に備えられている。この上アンテナ部５０ａと下アンテナ部５０ｂは、フロントボディ３の右側に配置され、地上の送信機から発射された散布用の電波を受信する。
【００５６】
この散布装置作動用アンテナ５０の上アンテナ部５０ａの下端部を、ペロードバー９０に固定した取付部材５１に傾倒可能に支持し、取付部材５１に散布装置作動用アンテナ５０の上アンテナ部５０ａの通過方向に開口するスリット５３ｃを有するアンテナ保持部材５３を取り付けたことで、ワンタッチで簡単かつ確実に散布装置作動用アンテナ５０を傾倒することができる。
【００５７】
また、ペロードバー９０に散布装置作動用アンテナ５０の上アンテナ部５０ａがフロントボディ３を覆うカウリング１７の開閉方向に対して直交方向に可倒可能であることで、カウリング１７を開けて機体内部を点検・整備する場合に散布装置作動用アンテナ５０の上アンテナ部５０ａを取り外す必要がない。また、カウリング１７の開閉方向に対して直交方向に散布装置作動用アンテナ５０の上アンテナ部５０ａを倒すことにより、散布装置作動用アンテナ５０の上アンテナ部５０ａを倒しても機体外部への飛び出しを最小に抑え、散布装置作動用アンテナ５０の破損を防止することができる。
【００５８】
下アンテナ部５０ｂは、上部が後側かつ右側に位置する前脚６ｂに固定された取付ブラケット９５に取付ホルダ９６を介して保持され、下側に垂れ下がっている。
【００５９】
上アンテナ部５０ａは、略鉛直方向に沿って起立され、下アンテナ部５０ｂは、略鉛直方向に垂れ下がって、上アンテナ部５０ａと下アンテナ部５０ｂは、フロントボディ３のフレーム５に搭載されたエンジン１１から遠ざけられている。
【００６０】
また、上アンテナ部５０ａと下アンテナ部５０ｂは、夫々従い互いに遠ざかる方向に延びており、その全長さが互いに同―とされている。このような構成の無人ヘリコプタ１によると、地上の送信機から発射された電波は、上アンテナ部５０ａと下アンテナ部５０ｂで受信され、所望の制御信号が図示しないアンテナケーブルを通じてコントロールユニット１６に入力される。そのため、コントロールユニット１６によって散布装置Ａの作動が制御され、無人ヘリコプタ１での散布がなされる。
【００６１】
この場合、散布用の電波を受信する上アンテナ部５０ａと下アンテナ部５０ｂは、メインロータ１５ａ，１５ｂのメインロータマスト１４の後方に備えたことでエンジン１１から遠ざけられているため、エンジンノイズの影響と機体操縦用アンテナの影響を最小にすることで、散布装置作動用アンテナ５０の受信性能を最大にすることができる。
【００６２】
さらに、地上の送信機から出力される燥縦用の電波（電磁波）は、―般に略鉛直に起立された送信アンテナから発射されるため、この電波の電界の方向は略鉛直方向となり、磁界の方向は水平方向となる。この場合、無人ヘリコプタ１に搭載されている受信機は、―般に電界の変化を検出しているので、上記構成の無人ヘリコプタ１のように、上アンテナ部５０ａと下アンテナ部５０ｂを略鉛直方向に起立した姿勢で設置すれば、電波の電界の変化を精度良く検出することができる。このため、無人ヘリコプタ１の飛行中に、地上の送信機から発射された電波の受信レベルを充分に確保することができる。
【００６３】
【発明の効果】
前記したように、請求項１に記載の発明では、ロータブレードとブレードホルダとの間にフリクションプレートを設けたから、フリクションプレートがロータブレードとブレードホルダとの間で相対運動を行うことができ、またカラーが軸方向に移動可能であるから、ロータブレードが回転する時のロータブレードの僅かな揺れの作動が安定する。また、ロータブレードは遠心力により、回転中外周方向へ強く引っ張られているが、支持軸とテイルロータの間に軸方向に移動可能なカラーを配置したから、カラーによって相対運動を行うため、ロータブレードが回転する時のロータブレードの僅かな揺れの作動が安定する。
【００６４】
請求項２に記載の発明では、ロータブレードとブレードホルダとの間にフリクションプレートを設けたから、フリクションプレートがロータブレードとブレードホルダとの間で相対運動を行うことができ、またカラーが軸方向に移動可能であるから、ロータブレードが回転する時のロータブレードの僅かな揺れの作動が安定する。また、ロータブレードは遠心力により、回転中外周方向へ強く引っ張られているが、支持軸保持孔の孔径をカラーの外径より大きくし、支持軸とテイルロータの間に軸方向に移動可能なカラーを配置したから、カラーによって相対運動を行うため、ロータブレードが回転する時のロータブレードの僅かな揺れの作動が安定する。
【００６５】
請求項３に記載の発明では、カラーの両側部に形成した環状段部にフリクションプレートの孔部を嵌合して保持したから、カラーを軸方向に移動可能に簡単かつ確実に保持することができる。
【００６６】
請求項４に記載の発明では、フリクションプレートが樹脂であることで、フリクションプレートが他の２部品に比較し摩耗し易くなり、ロータブレードの保護が可能となる。
【００６７】
請求項５に記載の発明では、カラーが鉄系材料であることで、ロータブレードの僅かな揺れの作動を可能にしながら摩耗を防止することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】無人ヘリコプタの側面図である。
【図２】無人ヘリコプタの平面図である。
【図３】無人ヘリコプタの背面図である。
【図４】フロントボディの側面図である。
【図５】フロントボディの平面図である。
【図６】テイルロータ部の右側面図である。
【図７】テイルロータの平面図である。
【図８】テイルロータ部の左側面図である。
【図９】テイルロータ部の断面図である。
【図１０】テイルロータ部の断面図である。
【図１１】ロータブレード取付部の断面図である。
【符号の説明】
１  無人ヘリコプタ
２  機体
３  フロントボディ
４  テイルボディ
１１  エンジン
１５ａ，１５ｂ  メインロータ
４８  テイルロータ
１２０  ロータブレード
１２１  ブレードホルダ
１５０  支持軸
１５３  カラー
１５４  フリクションプレート
【図１】
2004256050.tif 000003
【図２】
2004256050.tif 000004
【図３】
2004256050.tif 000005
【図４】
2004256050.tif 000006
【図５】
2004256050.tif 000007
【図６】
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【図７】
2004256050.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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