(57)【要約】【課題】撮影対象物を含む所定エリアを撮影した２次元画像の中から撮影対象物の画像を抽出することができる画像処理方法、画像処理プログラム及びそれを記録した記録媒体を提供する。【解決手段】対象エリアの高さ分布情報データを生成し（Ｓ１）、その高さ分布情報データＤ４を用いて高さが所定の閾値よりも低い領域をマスクするマスク領域を生成する（Ｓ２）。ラインセンサ２７Ｎにより取得した画像データＤ２にマスク領域を重ね合わせ、第１のマスク画像データを生成する（Ｓ５）。第１のマスク画像データのマスク領域を所定幅縮退し、第２のマスク画像データを生成する（Ｓ７）。そして、第２のマスク画像データから、マスクされていない撮影対象物を抽出する（Ｓ８）。【選択図】　図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影対象物を含む地上の所定エリアの高さ分布情報を用いて、前記所定エリアを上空から撮像して得られた２次元画像を処理する画像処理方法であって、
前記高さ分布情報に基づいて、前記所定エリアのうち高さが所定の閾値よりも低い部分の領域と、高さが前記所定の閾値よりも高い部分の領域との境界に関する境界情報を生成する境界生成ステップと、
前記２次元画像に前記境界情報を重ね合わせて境界画像を生成する境界画像生成ステップと、
前記境界画像生成ステップにより生成された前記境界画像に基づいて、高さが前記所定の閾値よりも高い前記撮影対象物を前記２次元画像から抽出する撮影対象物抽出ステップと
を備えることを特徴とする画像処理方法。
【請求項２】
前記境界情報を、前記所定エリアのうち高さが前記所定の閾値よりも高い部分の領域が所定幅だけ広がるように調整する調整ステップをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の画像処理方法。
【請求項３】
前記高さ分布情報を所定の大きさの小エリアごとの情報に分割する分割ステップをさらに備え、
前記境界生成ステップは、前記分割ステップにより分割された小エリアごとに前記境界情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の画像処理方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像処理方法をコンピュータに実行させることを特徴とする画像処理プログラム。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像処理方法をコンピュータに実行させる画像処理プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像処理方法、画像処理プログラム及びそれを記録した記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、ＧＩＳ（Ｇｅｏｇｒａｐｈｉｃ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ）分野において、特に都市部における３次元地図の需要が高まっている。その利用形態としては、カーナビゲーションなどに用いる道路情報、都市災害ＧＩＳなどが挙げられる。また、電波の伝播解析、氾濫解析等の解析にも詳細かつ精度が高い３次元地図が求められている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
そういった３次元地図の作成方法として、対象エリアを上空の異なる視点から撮影した複数の２次元画像を用いて、対象エリアの３次元地図を生成する方法があると発明者は考えた。
【０００４】
この方法で３次元地図を生成する場合、複数の２次元画像に写っている同一の撮影対象物の画像を、これらの２次元画像の間で対応（マッチング）させる必要がある。しかしながら、このような２次元画像には、撮影対象物の画像以外にも道路などの地上物の画像が多く含まれている。このため、マッチングに要する計算量が膨大となる。また、様々な種類の地上物の画像が混じっているため、ミスマッチングの発生率も高まる。これらの問題点を回避するためには、２次元画像の中から撮影対象物のみを抽出することが有効である。
【０００５】
本発明は、撮影対象物を含む所定エリアを撮影した２次元画像の中から撮影対象物の画像を抽出することができる画像処理方法、画像処理プログラム及びそれを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
このような目的を達成するために、本発明による画像処理方法は、撮影対象物を含む地上の所定エリアの高さ分布情報を用いて、所定エリアを上空から撮像して得られた２次元画像を処理する画像処理方法であって、高さ分布情報に基づいて、所定エリアのうち高さが所定の閾値よりも低い部分の領域と、高さが所定の閾値よりも高い部分の領域との境界に関する境界情報を生成する境界生成ステップと、２次元画像に境界情報を重ね合わせて境界画像を生成する境界画像生成ステップと、境界画像生成ステップにより生成された境界画像に基づいて、高さが所定の閾値よりも高い撮影対象物を２次元画像から抽出する撮影対象物抽出ステップとを備えることを特徴とする。
【０００７】
上記した画像処理方法は、所定エリアのうち高さが所定の閾値よりも低い部分の領域と高い部分の領域との境界に関する境界情報を生成している。そして、境界情報を２次元画像に重ね合わせている。これによって、撮影対象物を含む所定エリアを撮影した２次元画像の中から高さが所定の閾値よりも高い撮影対象物の画像を抽出することができる。
【０００８】
また、画像処理方法は、境界情報を所定エリアのうち高さが所定の閾値よりも高い部分の領域が所定幅だけ広がるように調整する調整ステップをさらに備えることを特徴としてもよい。これによって、境界情報により定められる、高さが所定の閾値よりも低い部分と撮影対象物の画像とが重なることなく、撮影対象物の画像を好適に抽出することができる。
【０００９】
また、画像処理方法は、高さ分布情報を所定の大きさの小エリアごとの情報に分割する分割ステップをさらに備え、境界生成ステップは、分割ステップにより分割された小エリアごとに境界情報を生成することを特徴としてもよい。これによって、標高が変化する所定エリアにおいても境界情報を好適に生成することができる。
【００１０】
また、本発明による画像処理プログラムは、上記した画像処理方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明による記録媒体は、上記した画像処理方法をコンピュータに実行させる画像処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面とともに本発明による画像処理方法、画像処理プログラム及びそれを記録する記録媒体の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明においては同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。また、図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。
【００１３】
図１は、本発明に係る画像処理方法の実施形態を実施する画像処理装置１を説明する図である。画像処理装置１は、ワークステーション、パーソナルコンピュータ等の計算機１０、表示装置となるモニタ１１、入力装置であるキーボード１２、及びマウス１３を備えている。なお、計算機１０には、内部記録装置としてハードディスクを搭載するとともに、各種の外部記録装置が接続されていてもよい。
【００１４】
計算機１０の内部あるいは外部の記録装置には、後述する飛翔体に搭載される撮像装置２内のハードディスク２１に記録された画像データ及び高さ分布情報データが転送される。この転送は、撮像装置２と画像処理装置１とを無線、有線で接続して行うほか、脱着可能な記録媒体を介して行っても良い。
【００１５】
図２は、撮像装置２の構成を説明する図である。撮像装置２は、図２（ａ）に示されるように、航空機や飛行船、ヘリコプタといった飛翔体３の下部に取り付けられ、飛翔体３の飛行中に上空から撮影対象物を含む地上の所定エリアの２次元画像データを取得するものである。
【００１６】
図２（ｂ）は、撮像装置２の構成を示す図である。図２（ｂ）では、飛翔体３の通常の進行方向を左向きとして示している。撮像装置２は、データ処理部２０、ハードディスク２１、撮影部（カメラ）２７、距離測定部２８を備えている。
【００１７】
撮影部２７は、撮影対象物を含む地上の所定エリアの２次元画像データを取得するための装置である。ここで、図３は、撮影部２７が上空から下方を撮影する概念を示す図である。ラインセンサ２７Ｂ、２７Ｆ、２７Ｎは、複数の画素ｂを一列に並べて構成されており、飛翔体３の進行に従って連続的に撮影する。また、各ラインセンサは飛翔体３の進行方向に対する垂直方向を長手方向として、所定の間隔をあけて設置されている。また、ラインセンサ２７Ｆの撮影方向ベクトルＡ１と、ラインセンサ２７Ｎの撮影方向ベクトルＡ２と、ラインセンサ２７Ｂの撮影方向ベクトルＡ３とは、ある一点で交わっている。この結果、ラインセンサ２７Ｆは飛翔体３の前寄りの下方の２次元画像データである画像データＤ１を、ラインセンサ２７Ｎは飛翔体３の直下の２次元画像データである画像データＤ２を、ラインセンサ２７Ｂは飛翔体３の後ろ寄り下方の２次元画像データである画像データＤ３をそれぞれ取得することができる。
【００１８】
また、図２（ｂ）に示す距離測定部２８は、撮像装置２から撮影対象物を含む地上の所定エリア内の複数のポイントまでの距離を測定する装置である。所定エリア内における複数のポイントの密度は、１ポイントの計測につき要する時間を考慮した上で必要な解像度を得るのに適した密度とするとよい。
【００１９】
距離測定部２８は、レーザプロファイラ２８ａを備えている。レーザプロファイラ２８ａは、地上へ向けてレーザを照射し、該レーザが反射して戻るまでの時間を検出することにより、撮影対象物を含む地上の所定エリア内のポイントからの距離を測定する。そして、レーザプロファイラ２８ａは、測定結果に基づいて撮影対象物を含む地上の所定エリアの高さ分布情報データＤ４を生成する。この高さ分布情報データＤ４は、３次元座標値を持つランダム点群データである。なお、レーザプロファイラ２８ａは、例えば高度３０００ｍ上空からの測定で２ｍ程度の解像度となるような密度でポイントを測定するとよい。
【００２０】
データ処理部２０は、撮影部２７により取得された画像データＤ１〜Ｄ３、及び距離測定部２８により生成された高さ分布情報データＤ４を入力する。そして、データ処理部２０は、画像データＤ１〜Ｄ３及び高さ分布情報データＤ４をハードディスク２１へ出力する。ハードディスク２１は、画像データＤ１〜Ｄ３及び高さ分布情報データＤ４を記録する。
【００２１】
以下、本発明による画像処理方法の実施形態について具体的に説明する。本実施形態による画像処理方法は、画像データＤ１〜Ｄ３及び高さ分布情報データＤ４を用いて、２次元画像データ間のマッチングにより３次元画像を生成するときなどに、２次元画像データの撮影対象物の画像以外の部分をマスクして撮影対象物の画像を抽出する方法である。
【００２２】
図４は、本実施形態による画像処理方法を含む、３次元画像の作成方法を示すフローチャートである。最初のステップＳ１では、まず、地上へ向けてレーザを照射し、該レーザが反射して戻るまでの時間を検出することにより、撮影対象物を含む地上の所定エリア内の複数のポイントからの距離を測定する。そして、この測定結果から所定エリアの高さ分布に関する高さ分布情報データＤ４を生成する。この高さ分布情報データＤ４をモニタ１１（図１参照）などに表示させたときの一例を、図７に示す。図７に示す高さ分布情報データＤ４は濃さが薄い部分ほど、高さがより低い場所を示している。
【００２３】
続くステップＳ２では、ステップＳ１において生成された高さ分布情報データＤ４に基づいて、マスク領域画像データを生成する（境界生成ステップ）。ここで、マスク領域画像データとは、道路など、高さが所定の閾値よりも低い部分をマスクするマスク領域の境界情報に関する画像データである。このステップＳ２に関しては、後に詳述する。
【００２４】
ステップＳ３では、ラインセンサ２７Ｆ、２７Ｎ、２７Ｂといった撮像素子を備える撮像装置を用い、上空から撮影対象物を含む所定エリアを撮像して２次元画像データを生成する。そして、画像データＤ１〜Ｄ３といった２次元画像データを、ハードディスク２１といった記録装置に一旦記録させた後、計算機１０に取り込む。この画像データＤ１〜Ｄ３をモニタ１１（図１参照）等に表示させたときの一例を、図８に示す。なお、この図８は画像データＤ２といった直下視画像を表示させたときの例である。また、図８に示す画像データ表示例は、図７に示した高さ分布情報データＤ４と同じエリアに関するものである。
【００２５】
ステップＳ４では、画像データＤ２を所定エリアの地上面と略等しい高さに設定された仮想平面上に投影する。そして、ステップＳ５では、仮想平面上へ投影された画像データＤ２にステップＳ３において生成されたマスク領域画像データを重ね合わせて境界画像である第１のマスク画像データを生成する（境界画像生成ステップ）。これにより、画像データＤ２に含まれている立体物や樹木、道路などのうち、高さが所定の高さよりも低いものがマスク領域によってマスクされる。
【００２６】
ここで、図９は、撮像時のラインセンサ２７Ｎの向き等によって変化する画像座標系（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）と、地上座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）との関係を示す図である。画像座標系（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）はラインセンサ２７Ｎの傾きに応じて傾いているため、撮影対象物Ｐの画像座標系（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）上の座標ｐ１は地上座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の座標ｐとは異なっている。一方、第１のマスク画像データに含まれるマスク領域は距離測定部２８によって地上座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）で測定された高さ情報データＤ４を用いて生成されている。ステップＳ４では、画像データＤ２及びマスク領域画像データの座標系を一致させるために、地上面と略等しい高さに設定された仮想平面上に画像データＤ２を投影している。そして、ステップＳ５では、地上座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）上で画像データＤ２にマスク領域画像データを重ね合わせて第１のマスク画像データを生成している。
【００２７】
ステップＳ６では、ステップＳ５において地上座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）上で生成された第１のマスク画像データを写真座標系（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）に逆投影する。
【００２８】
ステップＳ７では、第１のマスク画像データに含まれているマスク領域を、所定幅だけ縮退させる。すなわち、マスク領域の境界情報を、所定エリアのうち高さが閾値よりも高い部分の領域が所定幅だけ広がるように調整する。こうして、境界情報が調整された第２のマスク画像データを生成する（調整ステップ）。図１０は、第２のマスク画像データの一例を示す図である。第２のマスク画像データＤ５は、撮影対象物画像４０と、マスク領域４１とを含んでいる。そして、マスク領域４１の境界線をマスク領域４１が狭まる方向（矢印Ｂ）に縮退させて、高さが所定の閾値よりも高い部分（撮影対象物４０）の周囲に所定幅のマスクされない部分Ｃを設ける。すなわちステップＳ７では、建造物や樹木といった撮影対象物がマスク領域に重ならない程度に所定の幅をあけて撮影対象物がマスク領域に囲まれるようにマスク領域の境界を調整する。
【００２９】
図１１は、このように生成された第２のマスク画像データの他の例を示す図である。図１１に示す第２のマスク画像データは、図７に示した高さ分布情報データＤ４、及び図８に示した画像データに基づいて生成されている。図１１に示すように、建造物や樹木といった撮影対象物が、これらの撮影対象物がマスク領域に重ならない程度の所定の幅をあけてマスク領域に囲まれている。このマスク領域に覆われている部分は、道路や空き地など、高さが閾値よりも低い部分である。
【００３０】
ステップＳ８では、ステップＳ７において生成された第２のマスク画像データに基づいて、高さが所定の閾値よりも高い撮影対象物を２次元画像から抽出する（撮影対象物抽出ステップ）。
【００３１】
ステップＳ９では、第２のマスク画像データと、画像データＤ１もしくはＤ３とに基づいて撮影対象物の３次元座標を算出する。すなわち、ステップＳ８によって抽出された、第２のマスク画像データに含まれる撮影対象物の画像と、該撮影対象物と同一の、画像データＤ１もしくはＤ３とに含まれる撮影対象物の画像とをこれらの画像データ間で対応（マッチング）させ、各ラインセンサと撮影対象物との位置関係から前方後会法を用いて撮影対象物の３次元座標を算出する。なお、ステップＳ８によって抽出された撮影対象物についてマッチングを行うことによって、マスク領域によってマスクされている部分は撮影対象物を対応づける処理からは除かれる。
【００３２】
ステップＳ１０では、ステップＳ９において算出された撮影対象物の３次元座標に基づいて、３次元地図を生成する。
【００３３】
ここで、ステップＳ２を詳細に説明する。図５は、ステップＳ２を詳細に示すフローチャートである。
【００３４】
ステップＳ１１では、撮影対象物を含む地上の所定エリアを複数の小エリアに分割する。このとき、小エリアの大きさを、複数の立体物とそれを取り巻く道路が識別できる程度、例えば１５０ｍ四方に設定するとよい。
【００３５】
ステップＳ１２では、所定エリアに関する高さ分布情報データをステップＳ１１において設定された小エリアごとの情報に分割する（分割ステップ）。
【００３６】
ステップＳ１３では、各小エリアそれぞれに閾値を設定する。閾値とは、小エリアのうち所定の高さよりも高い部分の領域と低い部分の領域との境界情報を生成するための値である。高さ分布情報データに含まれる高さデータの中で、高頻度の高さは道路や空き地に対応するものと建物や樹木に対応するものとに２極化される傾向がある。そこで、道路や空き地がとり得る高さと建物や樹木がとり得る高さとに高さ分布情報データの内容を分類し、これらの高さの間に存在する低頻度の高さを閾値に設定する。また、各小エリアは、その場所の標高などによって地面の高さが異なる。そういった各小エリアの地面高さに応じて、撮影対象物を識別できる好適な閾値を設定する。
【００３７】
図６は、閾値を設定するときの設定方法の一例を示したグラフである。このグラフは、ある小エリアの、各高さごとのピクセル数分布をスムージングしたグラフである。縦軸にピクセル数、横軸に高さを表している。このグラフの中で、左側（高さが低い側）の、ピクセル数が多くなっている箇所の高さは、地上面（道路、空き地など）の高さであると推定できる。また、右側（高さが高い側）の、ピクセル数が多くなっている箇所の高さは、立体物（建造物、樹木など）の高さであると推定できる。そして、この２つの箇所の境目のピクセル数が少なくなっている高さを、閾値として設定する。なお、ピクセル数が多くなっている箇所が３カ所以上存在するときは、最も高さが低い側の箇所を地上面の高さと推定し、その箇所の右側の境目を閾値とするとよい。
【００３８】
ステップＳ１４では、ステップＳ１３において小エリアごとに設定された閾値を用い、小エリアの中で高さが閾値よりも高い部分と低い部分との境界を生成して、低い部分を覆うマスク領域を求める。そして、このマスク領域の境界に関する情報を含むマスク領域画像データを生成する。
【００３９】
以上のステップＳ１１からステップＳ１４までの処理を、各小エリアがすべて処理されるまで繰り返す（Ｓ１０）。そして、全ての小エリアが処理されると、マスク領域画像データの生成を終了して、ステップＳ３へ進む。
【００４０】
以上に詳述した、本実施形態による画像処理方法は、以下の効果を有する。すなわち、境界情報生成ステップにおいて、所定エリアのうち高さが所定の閾値よりも低い部分の領域と高い部分の領域との境界に関する境界情報を含むマスク領域画像データを生成している。そして、マスク領域画像データを２次元画像データに重ね合わせている。これによって、撮影対象物を含む所定エリアを撮影した２次元画像の中から高さが所定の閾値よりも高い撮影対象物の画像を抽出することができる。
【００４１】
また、これによって３次元画像を生成する際にマッチングに要する計算量を減らすことができるとともに、ミスマッチングの発生率を抑えることができる。
【００４２】
また、本実施形態による画像処理方法は、境界画像である第１のマスク画像データに含まれる境界情報を調整して、第２のマスク画像データを生成する調整ステップを備えている。そして、撮影対象物抽出ステップが、調整ステップにより生成された第２のマスク画像データに基づいて、高さが所定の閾値よりも高い撮影対象物を２次元画像から抽出している。画像処理方法はこれらのステップを備えることが好ましく、これによって、境界情報により定められる、高さが所定の閾値よりも低い部分と撮影対象物の画像とが重なることなく、撮影対象物の画像を好適に抽出することができる。
【００４３】
また、本実施形態による画像処理方法は、高さ分布情報を所定の大きさの小エリアごとの情報に分割する分割ステップを備えている。そして、境界情報生成ステップは、分割ステップにより分割された小エリアごとに境界情報を含むマスク領域画像データを生成している。画像処理方法はこれらのステップを備えることが好ましく、これによって、閾値を各小エリアごとに設定することができるので、所定エリア内の標高が変化している場合においても境界情報を好適に生成することができる。
【００４４】
ここで、上記した実施形態に係る画像処理プログラム、および当該画像処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体（以下、単に記録媒体という）について説明する。ここで、記録媒体とは、コンピュータのハードウェア資源に備えられている読み取り装置に対して、プログラムの記述内容に応じて、磁気、光、電気等のエネルギーの変化状態を引き起こして、それに対応する信号の形式で、読み取り装置にプログラムの記述内容を伝達できるものである。このような記録媒体としては、例えば、磁気ディスク、光ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、コンピュータに内蔵されるメモリなどが該当する。
【００４５】
図１２は、本発明による記録媒体の構成図である。記録媒体５０は、プログラム領域５０ａを備えている。このプログラム領域５０ａには、画像処理プログラム５１が記録されている。画像処理プログラム５１は、撮影対象物を含む地上の所定エリアの高さ分布情報を用いて、所定エリアを上空から撮像して得られた２次元画像に対する処理をコンピュータに実行させるための画像処理プログラムである。
【００４６】
画像処理プログラム５１は、図１２に示すように、処理を統括するメインモジュール５１ａと、高さ分布情報を所定の大きさの小エリアごとの情報に分割する分割処理をコンピュータに実行させる分割モジュール５１ｂと、高さ分布情報に基づいて、所定エリアのうち高さが所定の閾値よりも低い部分の領域と、高さが所定の閾値よりも高い部分の領域との境界情報を分割処理により分割された小エリアごとに生成する境界生成処理をコンピュータに実行させる境界生成モジュール５１ｃと、２次元画像に境界情報を重ね合わせて境界画像を生成する境界画像生成処理をコンピュータに実行させる境界画像生成モジュール５１ｄと、境界画像に含まれる境界情報を、所定エリアのうち高さが所定の閾値よりも高い部分の領域が所定幅だけ広がるように調整する調整処理をコンピュータに実行させる調整モジュール５１ｅと、境界画像に基づいて、高さが所定の閾値よりも高い撮影対象物を２次元画像から抽出する撮影対象物抽出処理をコンピュータに実行させる撮影対象物抽出モジュール５１ｆとを備えて構成される。
【００４７】
上記した画像処理プログラムをコンピュータに読みとらせてこれを実行させることにより、前述した画像処理方法が実行される。
【００４８】
本発明による画像処理方法、画像処理プログラム及びそれを記録した記録媒体は、上記した実施形態に限られるものではなく、様々な変形が可能である。例えば、図４に示したフローチャートにおいて、マスク領域画像データを生成（ステップ２）した後に画像データを投影（ステップ４）している。マスク領域画像データの生成は、画像データを投影した後に行っても良い。すなわち、画像データを地上座標系に投影して画像データに含まれる各ピクセルごとに高さ情報を持たせ、この高さ情報を持った画像データに基づいて閾値を設定し、マスク領域画像データを生成してもよい。
【００４９】
また、ステップＳ４からステップＳ７までに用いる画像データとして、上記した画像データＤ２以外にも、Ｄ１やＤ３を用いることができる。すなわち、飛翔体３の前寄りの下方の画像である画像データＤ１、飛翔体３の直下の画像である画像データＤ２、飛翔体３の後ろ寄りの下方の画像である画像データＤ３のうち、いずれを用いてもよい。
【００５０】
【発明の効果】
本発明による画像処理方法、画像処理プログラム及びそれを記録した記録媒体は、以上詳細に説明したように、次のような効果を得る。すなわち、所定エリアのうち高さが所定の閾値よりも低い部分の領域と高い部分の領域との境界に関する境界情報を生成している。そして、境界情報を２次元画像に重ね合わせている。これによって、撮影対象物を含む所定エリアを撮影した２次元画像の中から高さが所定の閾値よりも高い撮影対象物の画像を抽出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る画像処理方法の実施形態を実施する画像処理装置を説明する図である。
【図２】撮像装置の構成を説明する図である。
【図３】撮影部が上空から下方を撮影する概念を示す図である。
【図４】本発明による画像処理方法を含む、３次元地図作成方法の実施形態を示すフローチャートである。
【図５】図４に示したステップＳ２を詳細に示すフローチャートである。
【図６】閾値を設定するときの設定方法の一例を示したグラフである。
【図７】高さ分布情報データをモニタ等に表示したときの一例を示す写真である。
【図８】画像データをモニタ等に表示したときの一例を示す写真である。
【図９】撮像時のラインセンサ２７Ｎの向き等によって変化する画像座標系（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）と、地上座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）との関係を示す図である。
【図１０】第２のマスク画像データの一例を示す図である。
【図１１】第２のマスク画像データの他の例をモニタ等に表示したときを示す写真である。
【図１２】本発明による記録媒体の構成図である。
【符号の説明】
１…画像処理装置、１０…計算機、１１…モニタ、１２…キーボード、１３…マウス、２…撮像装置、２０…データ処理部、２１…ハードディスク、２７…撮影部、２７Ｂ、２７Ｆ、２７Ｎ…ラインセンサ、２８…距離測定部、レーザプロファイラ２８ａ、３…飛翔体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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