(57)【要約】【課題】複数の移動体を制御する際に、各移動体間で移動情報を共有して連携行動を取ることができ、運用者の負担を軽減することが可能な移動体制御装置を実現する。【解決手段】移動体毎に搭載される移動体制御装置であって、無線通信によりデータを送受する無線ＬＡＮインタフェース１１と、自移動体の移動情報を取得するための状態値を検出するセンサ部１３と、他移動体に対して自移動体の移動情報を提供する自移動情報提供手段及び他移動体の移動情報を取得する他移動情報取得手段及び予め設定された連携行動条件に合致するように他移動体の移動情報に基づいて自移動体の制御量を求める連携行動制御手段及び該制御量に従って自移動体の移動に係る動作を制御する自律行動制御手段を有する走行制御部１２と、を備えたことを特徴とする。【選択図】　　図２
2004030132.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体毎に搭載される移動体制御装置であって、
無線通信によりデータを送受する無線通信手段と、
自移動体の移動情報を取得する自移動情報取得手段と、
自移動体とは別の他移動体に対して自移動体の移動情報を前記無線通信により提供する自移動情報提供手段と、
他移動体の移動情報を該他移動体から前記無線通信により取得する他移動情報取得手段と、
予め設定された連携行動条件に合致するように、他移動体の移動情報に基づいて自移動体の制御量を求める連携行動制御手段と、
前記制御量に従って自移動体の移動に係る動作を制御する自律行動制御手段と、
を備えたことを特徴とする移動体制御装置。
【請求項２】
前記自移動情報提供手段は、ＷＥＢサーバ機能を有するものであり、自移動体の移動情報の公開用ホームページを提供し、
前記他移動情報取得手段は、ＷＥＢブラウザ機能を有するものであり、他移動体が提供する公開用ホームページから移動情報を取得する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項３】
前記連携行動制御手段は、前記無線通信手段で使用される移動体毎に固有の通信アドレスによって移動体を識別し、前記通信アドレスにより通信コネクションが成立した場合に該当する他移動体の存在を認識し、一方、不成立の場合に該当する他移動体が存在しないと認識する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移動体制御装置。
【請求項４】
遠隔制御装置からの遠隔制御データを前記無線通信により受信し受け付ける遠隔制御受け付け手段を備え、
前記自律行動制御手段は、前記遠隔制御データの内容に従って自移動体の移動に係る動作を制御する
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかの項に記載の移動体制御装置。
【請求項５】
移動体毎に実行される移動体制御方法であって、
自移動体の移動情報を取得する過程と、
自移動体とは別の他移動体に対して自移動体の移動情報を無線通信により提供する過程と、
他移動体の移動情報を該他移動体から無線通信により取得する過程と、
予め設定された連携行動条件に合致するように、他移動体の移動情報に基づいて自移動体の制御量を求める過程と、
前記制御量に従って自移動体の移動に係る動作を制御する過程と、
を含むことを特徴とする移動体制御方法。
【請求項６】
移動体毎に実行される移動体制御処理を行うためのコンピュータプログラムであって、
自移動体の移動情報を取得する処理と、
自移動体とは別の他移動体に対して自移動体の移動情報を無線通信により提供する処理と、
他移動体の移動情報を該他移動体から無線通信により取得する処理と、
予め設定された連携行動条件に合致するように、他移動体の移動情報に基づいて自移動体の制御量を求める処理と、
前記制御量に従って自移動体の移動に係る動作を制御する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項７】
請求項４に記載の移動体制御装置との間で無線通信によりデータを送受する無線通信手段と、
被制御移動体に搭載された前記移動体制御装置から前記無線通信により移動情報を取得する移動情報取得手段と、
前記取得した移動情報の内容を遠隔制御操作画面に表示し、該遠隔制御操作画面により被制御移動体の遠隔操縦の設定を受け付け、遠隔制御データを前記無線通信により被制御移動体へ送信する遠隔制御手段と、
を備えたことを特徴とする遠隔制御装置。
【請求項８】
前記遠隔制御手段は、前記取得した移動情報に基づいて被制御移動体の現在位置と移動軌跡を地図上に表示する画面を作成し、前記遠隔制御操作画面上に表示する
ことを特徴とする請求項７に記載の遠隔制御装置。
【請求項９】
被制御移動体に搭載された請求項４に記載の移動体制御装置から無線通信により移動情報を取得する処理と、
前記取得した移動情報の内容を遠隔制御操作画面に表示する処理と、
該遠隔制御操作画面により被制御移動体の遠隔操縦の設定を受け付け、遠隔制御データを無線通信により被制御移動体へ送信する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１０】
複数の移動体を制御する移動体制御システムであって、
請求項１乃至請求項４のいずれかの項に記載の移動体制御装置を前記移動体毎に搭載し、前記移動体個々の移動情報を前記複数の移動体間で共有する
ことを特徴とする移動体制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両や船舶、航空機、人工衛星などの移動体の複数を制御するのに用いて好適な移動体制御装置及び方法、遠隔制御装置、移動体制御システム、コンピュータプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば複数の無人車両の走行を制御する移動体制御システムでは、各車両に専用の走行制御装置及び通信装置を備えていた。そして、別途専用の監視装置を用いて、各車両の位置や速度、移動方向の方位角などの移動情報を各車両から個別の通信回線を介して定期的に収集し、この移動情報に基づき各車両に対して個々に今後の走行指示を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した従来の移動体制御システムでは、監視装置により各車両を中央制御しなければならず、運用者の負担が大きいという問題がある。さらに、制御対象の車両に特化した専用の走行制御装置を使用するので、他の種類の車両とは移動情報を共有することができず、同種類の車両の組み合わせでしか制御することができないという問題もある。また、異なる種類の移動体（例えば車両と航空機）を組み合わせて一つの移動体制御システムで制御したいという要望があるが、この要望にも応えることができない。
【０００４】
また、監視装置は各車両との間で個々に移動情報を送受するが、この通信プロトコルやデータフォーマットも専用なものであり汎用性がない。さらに、各車両との間で個別の通信回線を使用するので、回線コストが大きいという問題もある。このような理由から、汎用性の高い移動体制御システムの実現が望まれている。また、遠隔で容易に移動体の制御を行うことができる遠隔制御装置も要望されている。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたもので、その目的は、複数の移動体を制御する際に、各移動体間で移動情報を共有して連携行動を取ることができ、運用者の負担を軽減することが可能な移動体制御装置及び方法、移動体制御システムを提供することにある。
【０００６】
また、本発明は、汎用性の高い移動体制御システムを提供することも目的とする。
【０００７】
また、本発明は、遠隔で容易に移動体の制御を行うことができる遠隔制御装置を提供することも目的とする。
【０００８】
また、本発明は、その移動体制御装置をコンピュータを利用して実現するためのコンピュータプログラムを提供することも目的とする。
【０００９】
また、本発明は、その遠隔制御装置をコンピュータを利用して実現するためのコンピュータプログラムを提供することも目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の移動体制御装置は、移動体毎に搭載される移動体制御装置であって、無線通信によりデータを送受する無線通信手段と、自移動体の移動情報を取得する自移動情報取得手段と、自移動体とは別の他移動体に対して自移動体の移動情報を前記無線通信により提供する自移動情報提供手段と、他移動体の移動情報を該他移動体から前記無線通信により取得する他移動情報取得手段と、予め設定された連携行動条件に合致するように、他移動体の移動情報に基づいて自移動体の制御量を求める連携行動制御手段と、前記制御量に従って自移動体の移動に係る動作を制御する自律行動制御手段と、を備えたことを特徴としている。
この発明によれば、自移動体の移動情報を他移動体に対して提供し、且つ他移動体の移動情報を取得するので、各移動体間で移動情報を共有することができる。さらに、他移動体の移動情報に基づき自移動体の移動に係る動作を制御して連携行動を取ることができる。
【００１１】
請求項２に記載の移動体制御装置においては、前記自移動情報提供手段は、ＷＥＢサーバ機能を有するものであり、自移動体の移動情報の公開用ホームページを提供し、前記他移動情報取得手段は、ＷＥＢブラウザ機能を有するものであり、他移動体が提供する公開用ホームページから移動情報を取得することを特徴とする。
この発明によれば、ホームページを利用して移動情報の授受を行うので、通常のコンピュータ構成により実現でき、汎用性が向上する。
【００１２】
請求項３に記載の移動体制御装置においては、前記連携行動制御手段は、前記無線通信手段で使用される移動体毎に固有の通信アドレスによって移動体を識別し、前記通信アドレスにより通信コネクションが成立した場合に該当する他移動体の存在を認識し、一方、不成立の場合に該当する他移動体が存在しないと認識することを特徴とする。
この発明によれば、通信コネクションの成立の可否によって連携行動をともにする移動体の存在を検出し、編隊の構成を自動的に変更することができるので、移動体の編隊構成の変化（移動体の追加あるいは削除）に柔軟に対応することができる。
【００１３】
請求項４に記載の移動体制御装置においては、遠隔制御装置からの遠隔制御データを前記無線通信により受信し受け付ける遠隔制御受け付け手段を備え、前記自律行動制御手段は、前記遠隔制御データの内容に従って自移動体の移動に係る動作を制御することを特徴とする。
この発明によれば、遠隔制御装置から受信した遠隔制御データに従って移動体の動作を制御するので、移動体を遠隔で制御することが可能となる。
【００１４】
上記の課題を解決するために、請求項５に記載の移動体制御方法は、移動体毎に実行される移動体制御方法であって、自移動体の移動情報を取得する過程と、自移動体とは別の他移動体に対して自移動体の移動情報を無線通信により提供する過程と、他移動体の移動情報を該他移動体から無線通信により取得する過程と、予め設定された連携行動条件に合致するように、他移動体の移動情報に基づいて自移動体の制御量を求める過程と、前記制御量に従って自移動体の移動に係る動作を制御する過程と、を含むことを特徴としている。
この発明によれば、自移動体の移動情報を他移動体に対して提供し、且つ他移動体の移動情報を取得するので、各移動体間で移動情報を共有することができる。さらに、他移動体の移動情報に基づき自移動体の移動に係る動作を制御して連携行動を取ることができる。
【００１５】
上記の課題を解決するために、請求項６に記載のコンピュータプログラムは、移動体毎に実行される移動体制御処理を行うためのコンピュータプログラムであって、自移動体の移動情報を取得する処理と、自移動体とは別の他移動体に対して自移動体の移動情報を無線通信により提供する処理と、他移動体の移動情報を該他移動体から無線通信により取得する処理と、予め設定された連携行動条件に合致するように、他移動体の移動情報に基づいて自移動体の制御量を求める処理と、前記制御量に従って自移動体の移動に係る動作を制御する処理と、をコンピュータに実行させることを特徴としている。
この発明によれば、前記各処理をコンピュータにより実行することが可能となる。これにより、前述の移動体制御装置がコンピュータを利用して実現できるようになる。
【００１６】
上記の課題を解決するために、請求項７に記載の遠隔制御装置は、請求項４に記載の移動体制御装置との間で無線通信によりデータを送受する無線通信手段と、被制御移動体に搭載された前記移動体制御装置から前記無線通信により移動情報を取得する移動情報取得手段と、前記取得した移動情報の内容を遠隔制御操作画面に表示し、該遠隔制御操作画面により被制御移動体の遠隔操縦の設定を受け付け、遠隔制御データを前記無線通信により被制御移動体へ送信する遠隔制御手段と、を備えたことを特徴としている。
この発明によれば、遠隔制御操作画面上に被制御移動体の移動情報が表示され、且つ該遠隔制御操作画面により遠隔操縦の設定が可能なので、操作者は被制御移動体の動きを把握して遠隔で操縦することができる。
【００１７】
請求項８に記載の遠隔制御装置においては、前記遠隔制御手段は、前記取得した移動情報に基づいて被制御移動体の現在位置と移動軌跡を地図上に表示する画面を作成し、前記遠隔制御操作画面上に表示することを特徴とする。
この発明によれば、被制御移動体の現在位置と移動軌跡が地図上に表示されるので、操作者は被制御移動体の動きを容易に把握することができ、遠隔操縦性が向上する。
【００１８】
上記の課題を解決するために、請求項９に記載のコンピュータプログラムは、被制御移動体に搭載された請求項４に記載の移動体制御装置から無線通信により移動情報を取得する処理と、前記取得した移動情報の内容を遠隔制御操作画面に表示する処理と、該遠隔制御操作画面により被制御移動体の遠隔操縦の設定を受け付け、遠隔制御データを無線通信により被制御移動体へ送信する処理と、をコンピュータに実行させることを特徴としている。
この発明によれば、前記各処理をコンピュータにより実行することが可能となる。これにより、前述の遠隔制御装置がコンピュータを利用して実現できるようになる。
【００１９】
上記の課題を解決するために、請求項１０に記載の移動体制御システムは、複数の移動体を制御する移動体制御システムであって、請求項１乃至請求項４のいずれかの項に記載の移動体制御装置を前記移動体毎に搭載し、前記移動体個々の移動情報を前記複数の移動体間で共有することを特徴としている。
この発明によれば、各移動体に搭載された移動体制御装置によって移動体個々の移動情報が複数の移動体間で共有されるので、複数の移動体を制御する際に、各移動体間で移動情報を共有して連携行動を取ることができ、運用者の負担を軽減することが可能となる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照し、本発明の一実施形態について説明する。
図１は、本発明の一実施形態による移動体制御システムの構成を示すブロック図である。このシステムでは複数の無人車両の走行を制御する。図１において、移動体制御システムは、自動走行が可能な車両１ａ〜１ｃと、無線ローカルエリアネットワーク（無線ＬＡＮ）インタフェース装置２と、車両の遠隔制御機能を有する監視装置４とから構成される。
【００２１】
各車両１ａ〜１ｃは、無線ＬＡＮインタフェース機能を有している。これら各車両１ａ〜１ｃの無線ＬＡＮインタフェース機能と無線ＬＡＮインタフェース装置２によって無線ＬＡＮ３が構成される。この無線ＬＡＮ３は、インターネットプロトコル（ＩＰ；Ｉｎｔｅｒｎｅｔ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）網である。各車両１ａ〜１ｃは、無線ＬＡＮ３を介して車両同士の間でデータ通信を行うことができる。また、監視装置４は、無線ＬＡＮインタフェース装置２により、無線ＬＡＮ３を介して各車両１ａ〜１ｃとの間で無線データ通信を行うことができる。
【００２２】
図２に車両１ａ〜１ｃの構成を示す。図２において、車両１ａ〜１ｃは、無線ＬＡＮインタフェース１１と走行制御部１２とセンサ部１３と走行装置１４とからなる。
無線ＬＡＮインタフェース１１は、無線通信により、無線ＬＡＮ３を介して他車及び監視装置４との間で相互にデータを送受する。各車両１ａ〜１ｃには、予め固有のＩＰアドレス（通信アドレス）が設定される。無線ＬＡＮインタフェース１１は、これらＩＰアドレスを使用して、他車との間でＴＣＰ（ＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）及びＩＰによるパケット通信を行う。また、該ＩＰアドレスは、各車両１ａ〜１ｃの識別情報としても使用される。
【００２３】
走行制御部１２は、各車両１ａ〜１ｃの移動情報を共有するための機能と、各車両１ａ〜１ｃで連携行動するための機能と、自車の走行を制御する機能とを有する。移動情報とは、車両の移動状態を示すものであり、車両の位置や速度、移動方向の方位角、アクセル値、ステアリング値などを指す。
【００２４】
センサ部１３は自車の移動情報を取得するための各種状態値を検出する。センサ部１３は、自車の進行方向の加速度を検出する加速度センサと、自車の回転方向を検出するジャイロスコープと、人工衛星を利用した位置決定システム（ＧＰＳ；Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）により自車の位置を検出するＧＰＳ受信機と、自車の周囲を撮影するＣＣＤカメラなどを有する。
走行装置１４は、車輪及び車輪を駆動する走行用電動モータと、車輪を回転し操縦するステアリング装置などを有する。走行装置１４は、走行制御部１２の指示に従って自車を走行させる。
【００２５】
図３に走行制御部１２の構成を示す。図３において、ＷＥＢサーバ部２１は、無線ＬＡＮ３を介して自車の移動情報の公開用ホームページを提供する機能を有する。ＷＥＢブラウザ部２２は、無線ＬＡＮ３を介して他車の移動情報公開用ホームページの検索及び回覧する機能を有する。これら機能により、自車の移動情報を無線ＬＡＮ３上で公開し、且つ他車の移動情報を取得することができる。
【００２６】
連携行動制御部２３は、複数の車両間で連携行動を取る際の連携行動条件や連携行動の開始／停止などの設定機能と、監視装置４からの遠隔制御を受け付ける機能と、ＷＥＢサーバ部２１によりホームページ上で公開される自車の移動情報を更新する機能と、ＷＥＢブラウザ部２２により他車のホームページから取得した他車の移動情報に基づいて自律行動制御部２５へ連携行動を指示する機能と、を有する。
【００２７】
連携行動制御部２３は、連携行動期間中には、予め設定された連携行動条件に合致するように、他車の移動情報に基づいて自車の制御量を求める。連携行動条件には、例えばリーダ車両との間の距離のオフセット値がある。また、制御量として、走行用電動モータのアクセル値とステアリング操作におけるハンドル値を求める。そして、自律行動制御部２５へ連携行動を指示するための連携コマンド（アクセル値設定コマンド、ハンドル値設定コマンド）を使用して、アクセル値とハンドル値を自律行動制御部２５へ通知する。連携行動制御部２３は、このアクセル値及びハンドル値を自車の移動情報として使用する。
【００２８】
共有メモリ２４は、連携行動制御部２３及び自律行動制御部２５の双方から読み書きが可能なメモリである。この共有メモリ２４を介して連携行動制御部２３と自律行動制御部２５の間でデータが授受される。
【００２９】
連携行動制御部２３は、自律行動制御部２５へ渡す連携コマンドのデータを共有メモリ２４へ書き込む。また、監視装置４から受信した遠隔制御データを共有メモリ２４へ書き込む。自律行動制御部２５は、これらデータを共有メモリ２４から読み出して使用する。
【００３０】
自律行動制御部２５は、航法・誘導機能と制御機能を有する。航法・誘導機能では、定期的に、センサ部１３で検出された自車の進行方向の加速度及び回転方向に基づいて、自車の速度と移動方向の方位角を求め、さらに積算航法により自車の位置を求める。また、センサ部１３のＧＰＳ受信機で検出した自車の位置に基づいて、該積算航法による位置を補正する。
【００３１】
制御機能では、共有メモリ２４から読み出した連携コマンドのデータあるいは遠隔制御データの内容に従って、走行装置１４の走行用電動モータ及びステアリング装置を制御する。
【００３２】
自律行動制御部２５は、航法・誘導機能により求めた自車の位置及び速度及び移動方向の方位角の各データを、共有メモリ２４に書き込む。連携行動制御部２３は、これらデータを共有メモリ２４から読み出して、自車の移動情報として使用する。
【００３３】
装置インタフェース２６は、センサ部１３を制御するためのドライバ機能と、走行装置１４を制御するためのドライバ機能を有する。
【００３４】
なお、上記図３に走行制御部１２を実現するハードウェアは、ＣＰＵおよびメモリから構成される処理部と、該ＣＰＵで実行されるプログラムや各種データを記憶する記憶部（ＲＡＭやＲＯＭ（例えばフラッシュメモリ）等）などからなる、いわゆるコンピュータにより構成される。また、そのソフトウェアは、汎用のオペレーティングシステム（ＯＳ）と、このＯＳ上で実行するアプリケーションプログラムとから構成される。ＯＳとしては、例えば「Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）９８ＳＥ」が利用可能である。また、アプリケーションプログラムは、上記ＷＥＢサーバ部２１及びＷＥＢブラウザ部２２及び連携行動制御部２３及び自動行動制御部２５及び装置インタフェース２６の各機能を実現するためのものである。
【００３５】
このように、ハードウェアをコンピュータ構成により実現して汎用のＯＳをインストールし、上記アプリケーションプログラムを実行可能なようにすれば、汎用性を高めることができる。この結果、アプリケーションプログラムを汎用のパーソナルコンピュータなどを利用して開発することが可能となり、容易に作成及び更新を行うことができる。例えば、汎用的なオブジェクト指向プログラム言語（例えばＪＡＶＡ（登録商標））を用いてアプリケーションプログラムを作成することができる。
【００３６】
さらに、走行制御部１２の汎用性が高くなるので、他の種類の車両にも適用することが容易に行える。この結果、種類の異なる車両間で移動情報を共有することができるので、多種類の車両を組み合わせて一つの移動体制御システムで制御することが可能となる。
【００３７】
次に、図４、図５を参照して、上記走行制御部１２の動作を説明する。図４、図５は、上記図３に示す連携行動制御部２３が行う処理の流れを示すフローチャートである。初めに、図４を参照して、自車のホームページ上で公開される自車の移動情報を更新する動作を説明する。
【００３８】
先ず、連携行動の開始が監視装置４から設定されると、連携行動制御部２３は、図４の処理を開始する。図４において、連携行動制御部２３は、共有メモリ２４から自車の位置及び速度及び移動方向の方位角の各データを読み出して取得する。また、自律行動制御部２５へ通知済みの最新のアクセル値及びハンドル値を取得する。次いで、これら取得したデータを自車の移動情報としてＷＥＢサーバ部２１へ入力し、ホームページ上の公開データを更新させる（ステップＳ１、Ｓ２）。
【００３９】
連携行動制御部２３は、上記ステップＳ１，Ｓ２のＷＥＢ公開データ更新処理を、監視装置４から連携行動の停止が設定されるまで定期的（例えば１秒毎）に繰り返す（ステップＳ３、Ｓ４）。なお、共有メモリ２４上の位置及び速度及び移動方向の方位角の各データは、自律行動制御部２５により定期的に更新される。
【００４０】
次に、図５を参照して、他車の移動情報に基づいて連携行動を行う際の動作を説明する。先ず、連携行動の開始が監視装置４から設定されると、連携行動制御部２３は、図５の処理を開始する。図５において、連携行動制御部２３は、ＷＥＢブラウザ部２２により、登録車両との間でＴＣＰコネクション（通信コネクション）が成立するか否かを検証する（ステップＳ１１）。登録車両は、連携行動をともにする車両として予め設定されたものである。各登録車両の区別は、ＩＰアドレスで行う。次いで、ＴＣＰコネクション不成立の登録車両を、今回の連携行動の編隊から除外し、ＴＣＰコネクション成立の登録車両のみで編隊を構成する（ステップＳ１２、Ｓ１３）。
【００４１】
次いで、連携行動制御部２３は、ＷＥＢブラウザ部２２により、編隊の各車両から移動情報を取得する（ステップＳ１４）。次いで、この取得した移動情報に基づいて、予め設定済みの連携行動条件に合致するように、自車の制御量（アクセル値及びハンドル値）を求める。例えばリーダ車両との間隔を設定済みのオフセット値分だけ保つようにする。そして、その求めた制御量を自律行動制御部２５へ通知し、連携行動を指示するための連携コマンド（アクセル値設定コマンド、ハンドル値設定コマンド）を共有メモリ２４へ書き込む（ステップＳ１５）。自律行動制御部２５は、この連携コマンドのアクセル値及びハンドル値に従って、走行装置１４の走行用電動モータ及びステアリング装置を制御する。これにより、編隊の各車両との連携行動が実現される。
【００４２】
連携行動制御部２３は、上記ステップＳ１４，Ｓ１５の連携行動制御処理を、監視装置４から連携行動の停止が設定されるまで定期的（例えば１秒毎）に繰り返す（ステップＳ１６、Ｓ１７）。
【００４３】
なお、上記図５の処理では、定期的に編隊内の各車両の移動情報を取得したが、自車の必要に応じて各車両の移動情報を取得するようにしてもよい。
【００４４】
次に、監視端末４（遠隔制御装置）の遠隔制御機能について説明する。
監視端末４は、車両を遠隔で制御する機能を有している。この遠隔制御機能は、被制御車両のホームページから移動情報を取得するためのＷＥＢブラウザ機能と、ＴＣＰ／ＩＰによるパケット通信により遠隔制御データを被制御車両へ送信する機能と、遠隔制御操作画面により車両の走行モニタや遠隔操縦、連携行動条件等の設定、などを行う機能とからなる。図６に遠隔制御データの具体的なコマンドの構成例を示す。監視端末４は、この図６に示すコマンドを使用して各車両の走行を遠隔で制御することができる。
【００４５】
図７に監視端末４の遠隔制御操作画面１００の構成例を示す。図７の遠隔制御操作画面１００において、ボタンＢ１は被制御車両との接続開始を設定するためのものである。領域１０１は被制御車両の移動情報を表示する領域である。この領域１０１には、被制御車両の位置を示す座標（Ｘ，Ｙ）と、移動方向の方位角と、速度と、ステアリング値とが表示される。ボタンＢ２は被制御車両の走行モードを切換えるための設定ボタンである。走行モードには、連携行動を行う「Ａｕｔｏ　Ｄｒｉｖｅ」モードと、特定の車両に追従する「Ｔａｒｇｅｔ　Ｓｅｔ」モードと、監視端末４からの遠隔操縦に従う「Ｍａｎｕａｌ　Ｄｒｉｖｅ」モードがある。
【００４６】
画面１０２は、被制御車両の現在位置２００をその移動軌跡２０１とともに地図上に表示する画面である。ボタンＢ３は、画面１０２に表示する地図の表示倍率を設定するためのスライダボタンである。ボタンＢ４は、被制御車両のアクセル値を設定するためのスライダボタンである。ボタンＢ５は、被制御車両のアクセル値を０に設定するためのものである。ボタンＢ６は、被制御車両のハンドル値を設定するためのスライダボタンである。ボタンＢ７は、被制御車両のハンドル値を０に設定するためのものである。ボタンＢ８は、遠隔制御操作画面１００のフリーズの設定及び解除を行うためのものである。
【００４７】
画面１０３は、被制御車両と連携行動をともにする同僚車両を登録するための設定画面である。画面１０４は、被制御車両の連携行動条件を設定するための画面である。画面１０５は、エラー等のシステムメッセージを表示するための画面である。
【００４８】
上記監視端末４は、汎用のコンピュータ、例えばパーソナルコンピュータ上で遠隔制御機能を実現するためのアプリケーションプログラムを実行することによって実現することができる。
【００４９】
また、監視端末４は、各車両との間で、ＦＴＰ（ファイル転送プロトコル）等を使用して走行制御部１２用のアプリケーションプログラムをダウンロードしたり、あるいはアップロードすることができる。
【００５０】
なお、上述した実施形態においては、ホームページサービスにより移動情報を公開して各車両の移動情報を共有するようにしたが、車両間あるいは監視端末間で個別にパケット通信して移動情報を共有するようにしてもよい。
【００５１】
また、無線ＬＡＮを構築したが、無線電話網を利用して無線電話により車両同士間、あるいは監視装置と車両間のデータ通信を行うようにしてもよい。この場合には、無線電話番号（通信アドレス）を車両の識別情報に用いることができる。
【００５２】
また、上述した実施形態においては、複数車両で編隊を組んで連携行動を取る場合を例にして説明したが、本発明の移動体は車両に限定されない。例えば、船舶や航空機、人工衛星、対人地雷除去ロボットなどの編隊にも同様に適用することができる。特に、移動体に具備される移動制御手段（図２、図３の走行制御部１２に対応）のハードウェアをいわゆるコンピュータ構成により実現し、そして汎用のＯＳをインストールしてアプリケーションプログラムを実行可能なようにすれば、移動制御手段の汎用性が高くなり、異なる種類の移動体にたいして容易に適用することができる。この結果、異なる種類の移動体（例えば車両と航空機）間で移動情報を共有することができるので、多種類の移動体（例えば車両と航空機）を組み合わせて一つの移動体制御システムで制御することが可能となる。
【００５３】
なお、本実施形態においては、無線ＬＡＮインタフェース１１が無線通信手段に対応する。また、センサ部１３と自律行動制御部２５が自移動情報取得手段に対応する。また、ＷＥＢサーバ部２１が自移動情報提供手段に対応し、ＷＥＢブラウザ部２２が他移動情報取得手段に対応する。また、連携行動制御部２３が連携行動制御手段に対応し、自律行動制御部２５が自律行動制御手段に対応する。また、連携行動制御部２３が遠隔制御受け付け手段に対応する。
【００５４】
また、走行制御部１２が行う各処理を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより移動体制御処理を行ってもよい。
また、監視装置４が行う各処理を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより遠隔制御処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
【００５５】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
【００５６】
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【００５７】
以上、本発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【００５８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、移動体制御装置が搭載されている自移動体の移動情報を他移動体に対して提供し、且つ他移動体の移動情報を取得するので、各移動体間で移動情報を共有することができる。さらに、他移動体の移動情報に基づき自移動体の移動に係る動作を制御して連携行動を取ることができる。これにより、複数の移動体を制御する際に、各移動体間で移動情報を共有して連携行動を取ることができ、運用者の負担を軽減することが可能となる。
【００５９】
請求項２に記載の発明によれば、ホームページを利用して移動情報の授受を行うので、通常のコンピュータ構成により実現でき、汎用性が向上する。これにより、例えば車両と航空機など、異なる種類の移動体にたいして容易に適用することができるようになる。この結果、異なる種類の移動体間で移動情報を共有することができるので、多種類の移動体（例えば車両と航空機）を組み合わせて一つの移動体制御システムで制御することが可能となる。
【００６０】
請求項３に記載の発明によれば、通信コネクションの成立の可否によって連携行動をともにする移動体の存在を検出し、編隊の構成を自動的に変更することができるので、移動体の編隊構成の変化（移動体の追加あるいは削除）に柔軟に対応することができる。例えば、連携行動中に編隊内のある車両が故障等で使用不可能となっても、この車両を自動的に編隊から除外して残った車両により連携行動を取ることができる。また、連携行動の途中から編隊内に登録車両を新たに投入しても、自動的に編隊に組み入れて連携行動を取ることができる。
【００６１】
請求項４に記載の発明によれば、遠隔制御装置から受信した遠隔制御データに従って移動体の動作を制御するので、移動体を遠隔で制御することが可能となる。
また、請求項７に記載の遠隔制御装置によれば、遠隔制御操作画面上に被制御移動体の移動情報が表示され、且つ該遠隔制御操作画面により遠隔操縦の設定が可能なので、操作者は被制御移動体の動きを把握して遠隔で操縦することができる。
【００６２】
請求項８に記載の遠隔制御装置によれば、被制御移動体の現在位置と移動軌跡が地図上に表示されるので、操作者は被制御移動体の動きを容易に把握することができ、遠隔操縦性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態による移動体制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す車両１ａ〜１ｃの構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示す走行制御部１２の構成を示すブロック図である。
【図４】図３に示す連携行動制御部２３が行う処理の流れを示す第１のフローチャートである。
【図５】図３に示す連携行動制御部２３が行う処理の流れを示す第２のフローチャートである。
【図６】遠隔制御データの具体的なコマンドの構成例を示す図である。
【図７】監視端末４の遠隔制御操作画面１００の構成例を示す図である。
【符号の説明】
１ａ〜１ｃ…車両、２…無線ＬＡＮインタフェース装置、３…無線ＬＡＮ、４…監視装置、１１…無線ＬＡＮインタフェース、１２…走行制御部、１３…センサ部、１４…走行装置、２１…ＷＥＢサーバ部、２２…ＷＥＢブラウザ部、２３…連携行動制御部、２４…共有メモリ、２５…自律行動制御部、２６…装置インタフェース、１００…遠隔制御操作画面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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