(57)【要約】【課題】成形面にタイヤコードを貼り付ける方法及び装置において、複雑な曲線や折れ線のパターンにしたがって貼付を行う場合にも、貼付を効率的に行うことができるものを提供する。【解決手段】一つの（多軸モーション）コントローラー１を用いて、コード貼付ヘッド３におけるローラー３１，３２の方向（ヘッド角度θ）を調整するサーボモーター２１と、コード貼付ヘッド３のドラム軸方向（Ｘ方向）に駆動するリニアモーター２２と、成形面５１を走行方向（Ｙ方向）に駆動するサーボモーター２３とを駆動する。コントローラー１は、各時点でのコード貼付ヘッド３の位置（Ｘ方向及びＹ方向座標）の設定に基づき、コード貼付ヘッド３の移動方向を求め、ヘッド角度θがこの移動方向に常に追従するようにする。また、直線部間の丸み付け（角取り）は、仮想交点と、これからの円弧部の始点及び終点までの距離の設定のみで実行する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
タイヤまたはその部材を製造するにあたり、ドラム、コアまたはベルトの成形面を走行させつつ、この走行の方向（Ｙ方向）に略垂直の方向（Ｘ方向）にてコード貼付ヘッドを走行移動させ、この状態で、長尺のタイヤコードを前記成形面上で所定のパターンをなすように貼り付けるタイヤコード貼付方法において、
前記コード貼付ヘッドは、タイヤコードの送り出しまたは貼付のためのローラーまたはガイド部材を備えており、かつ、前記成形面の走行方向（Ｙ方向）と、これに垂直な前記コード貼付ヘッドの走行移動方向（Ｘ方向）との間の回転方向（θ方向）にて回転することで、前記ローラーまたはガイド部材の走行方向を調整可能であり、
前記所定のパターンについての設定入力に基づき、前記走行面の走行駆動速度と、前記コード貼付ヘッドの走行駆動速度と、前記コード貼付ヘッドの回転駆動速度とについての自動制御を、一つの位置決めコントローラーによる各サーボモーターに対する制御により行い、
前記位置決めコントローラー中にて、前記コード貼付ヘッドの各位置に関して、前記成形面の走行速度（Ｙ方向速度ベクトル）と、前記コード貼付ヘッドの走行移動の速度（Ｘ方向速度ベクトル）とから前記コード貼付ヘッドの移動方向（合成速度ベクトルの向き）を求め、これに基づき、前記ローラーまたはガイド部材の走行方向を、前記コード貼付ヘッドの移動方向に一致させるように前記回転駆動速度の制御を逐次または連続して行うことを特徴とするタイヤコード貼付方法。
【請求項２】
前記回転速度の制御は、前記所定のパターンにおける折れ曲がり部または立ち上がりの始点では駆動モーターの最高速度でパルス状に回転を行い、直線部では回転を停止し、また、なめらかな曲線をなす個所では回転速度が一定になるように行うことを特徴とする請求項１に記載のタイヤコード貼付方法。
【請求項３】
第１の直線と、これに続く第２の直線とが設定された場合に、予め設定された半径の円弧を経て、これら第１及び第２の直線の間の移行が行われるように、前記位置決めコントローラーによる各サーボモーターの制御が行われることを特徴とする請求項１または２に記載のタイヤコード貼付方法。
【請求項４】
前記所定のパターンを設定入力するにあたり、第１及び第２の直線部が円弧を介して結ばれているパターンの設定が、この両端の点の座標値と、前記第１及び第２の直線の延長線が互いに交わる仮想交点の座標値と、この仮想交点から前記円弧の両端までの距離とを設定するだけで行われることを特徴とする請求項１または２に記載のタイヤコード貼付方法。
【請求項５】
タイヤまたはその部材を製造するにあたり長尺のタイヤコードをドラム、コアまたはベルトの成形面上に所定のパターンをなすように貼り付けるべく、前記タイヤコードを送り出すコード貼付ヘッドを前記成形面の走行方向（Ｙ方向）に略垂直の方向（Ｘ方向）にて走行移動可能に保持する支持機構と、前記コード貼付ヘッドを駆動する第１サーボモーターと、前記成形面を駆動する第２サーボモーターと、これら第１及び第２サーボモーターの速度を制御して、前記成形面に対する前記コード貼付ヘッドの位置決めを可能にする位置決めコントローラーとを備えたタイヤ貼付装置において、
前記支持機構は、前記コード貼付ヘッドを、前記成形面の走行方向（Ｘ方向）と、これに垂直な前記コード貼付ヘッドの走行移動方向（Ｙ方向）との間の回転方向（θ方向）にて回転可能に支持し、
前記コード貼付ヘッドは、前記タイヤコードの送り出す向きを変化させるべく前記回転方向での駆動を行う第３サーボモーターを備え、
前記位置決めコントローラーは、前記所定のパターンについての設定入力に基づき、該パターン上の各位置における前記走行面の駆動速度（Ｘ方向速度ベクトル）及び前記コード貼付ヘッドの駆動速度（Ｙ方向速度ベクトル）を決定する機能と、これらに基づき前記コード貼付ヘッドの移動方向（合成速度ベクトルの向き）を求める機能と、該移動方向に合わせて前記コード貼付ヘッドの向きを最適化すべく前記第３サーボモーターによる回転駆動速度を決定する機能とを備えることを特徴とするタイヤコード貼付装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、タイヤ、またはこれを構成するカーカスプライやベルトプライといった部材を製造するために、補強用のコードをドラムやベルト等の成形面上に貼り付ける方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、現在空気入りタイヤの主流となっているラジアルタイヤは、補強用コード入りのシート部材として、両ビード部の間を掛け渡される１つまたは複数のカーカスプライ、及び、これとトレッドゴムとの間に配されるベルトプライ等を含んでいる。
【０００３】
このようなタイヤまたはその部材を製造するにあたり、ドラム、コアまたはベルトの成形面上に、補強用のコードそのものまたはこれを含むリボン状の部材を貼り付けて、タイヤに所望の性能を与えるための所定のパターンを形成することが、種々試みられている（特許文献１〜４）。また、タイヤコードの貼付を効率的に行うための方法や装置についても種々検討がなされている（特許文献３〜５）。
【０００４】
特許文献３においては、平板状のトレイの貼付面にタイヤコードを、配向角度を変化させつつ貼り付ける装置が開示されている。ここでは、トレイがタイヤ周方向に対応する長手方向に送られるとともに、コード貼付ヘッドがトレイ幅方向（タイヤビード間の方向）に走行移動される。
【０００５】
ここで、コード貼付ヘッドは、供給ローラー及び押えローラーを備えるが、これらローラー面の走行方法は、トレイ幅方向に固定されている。そのため、タイヤコードを貼り付けるにあたり、トレイ幅方向（タイヤビード間の方向）から大きな角度をなすパターンや円弧状のパターンを形成するのは困難であった。
【０００６】
特許文献４においては、成形ドラムに巻き付けられたベルト上に、短繊維を充填したゴムリボンを、貼り付ける装置及び方法が開示されている。成形ドラムが所定速度で回転される際、ゴムリボンの供給ヘッドは、回転ドラム面の幅方向（ドラム軸方向）に往復運動される。これにより、例えば、ベルトの幅いっぱいにジグザグ状のパターンが形成される。
【０００７】
ここで、供給ヘッドは、ローラーダイからなり、短繊維材料からなるゴム組成物のコードを扁平なゴムリボンに整えて、貼り付ける作用を行う。ローラーダイ自身の配向方向は変えることができず、高速で複雑なパターンを形成することは困難であると考えられる。
【０００８】
また、特許文献５においては、ドーナツ状のコアの成形面上に、両ビード間を掛け渡すようにカーカスコードを貼り付けるための装置が示されている。この装置は、コアを回転走行させつつ、これと垂直の方向に、コード供給ヘッドをコア表面のプロフィールに沿って移動させつつ貼付を行うものである。
【０００９】
ここでも、コード供給ヘッドのローラーは、成形面の走行方向に対して垂直の方向に固定されており、複雑な曲線パターンの形成などには適しない。
【００１０】
【特許文献１】特開平８−１８３３０６号公報
【００１１】
【特許文献２】特開平１１−２８９０７号公報
【００１２】
【特許文献３】特開２００２−１４４４４６号公報
【００１３】
【特許文献４】特開２００２−３６１７５４号公報
【００１４】
【特許文献５】特開２０００−５２４４８号公報
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
本件発明者は、貼り付けたタイヤコードが比較的複雑なパターンを形成できるように、まず、コード貼付ヘッドのローラー走行方向を可変とするため、コード貼付ヘッドが回転可能に支持されるようにした。また、コード貼付ヘッドの回転駆動のためのサーボモーターを取り付けるとともに、これを位置決めコントローラーで制御するようにした。
【００１６】
そして、所定のパターンの各位置における最適なコード貼付ヘッドの方向をあらかじめ演算により求めておくことにした。このとき、成形面の駆動速度、及びコード貼付ヘッドの駆動速度については、それぞれ、別個の位置決めコントローラにより演算を行っていた。
【００１７】
ところが、このように演算処理を行うならば、プログラミング処理及び演算処理、さらには入力操作が煩雑となり、複雑な曲線や折れ曲がり部を多数含むような曲線のパターンによる貼付を、効率的に行うのは困難である。
【００１８】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、成形面にタイヤコードを貼り付ける方法及び装置において、複雑な曲線や折れ線のパターンにしたがって貼付を行ことができるとともに、貼付のための演算処理や入力等を効率的に行うことができるものを提供する。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
本発明のタイヤコード貼付方法は、タイヤまたはその部材を製造するにあたり、ドラム、コアまたはベルトの成形面を走行させつつ、この走行の方向（Ｙ方向）に略垂直の方向（Ｘ方向）にてコード貼付ヘッドを走行移動させ、この状態で、長尺のタイヤコードを前記成形面上で所定のパターンをなすように貼り付けるタイヤコード貼付方法において、前記コード貼付ヘッドは、タイヤコードの送り出しまたは貼付のためのローラーまたはガイド部材を備えており、かつ、前記成形面の走行方向（Ｙ方向）と、これに垂直な前記コード貼付ヘッドの走行移動方向（Ｘ方向）との間の回転方向（θ方向）にて回転することで、前記ローラーまたはガイド部材の走行方向を調整可能であり、前記所定のパターンについての設定入力に基づき、前記走行面の走行駆動速度と、前記コード貼付ヘッドの走行駆動速度と、前記コード貼付ヘッドの回転駆動速度とについての自動制御を、一つの位置決めコントローラーによる各サーボモーターに対する制御により行い、前記位置決めコントローラー中にて、前記コード貼付ヘッドの各位置に関して、前記成形面の走行速度（Ｙ方向速度ベクトル）と、前記コード貼付ヘッドの走行移動の速度（Ｘ方向速度ベクトル）とから前記コード貼付ヘッドの移動方向（合成速度ベクトルの向き）を求め、これに基づき、前記ローラーまたはガイド部材の走行方向を、前記コード貼付ヘッドの移動方向に一致させるように前記回転駆動速度の制御を逐次または連続して行うことを特徴とする。
【００２０】
上記構成により、複雑な曲線や折れ線のパターンにしたがって貼付を行う場合にも、高速かつ効率的に行うことができ、装置や労力のコストを最小限にすることができる。
【００２１】
好ましくは、前記回転速度の制御は、前記所定のパターンにおける折れ曲がり部または立ち上がりの始点では駆動モーターの最高速度でパルス状に回転を行い直線部では回転を停止するとともに、なめらかな曲線をなす個所では、回転速度が一定になるようにする。
【００２２】
これにより、演算処理及び駆動操作がさらにシンプルとなり、効率的かつ確実に所望のパターンの貼付を行うことができる。特に、回転速度を一定とするならば、例えば曲線部分を楕円円弧で近似した上で、Ｘ方向及びＹ方向での加速制御をシンプルな設定及び演算処理により行うことができる。
【００２３】
好ましい態様によると、第１の直線と、これに続く第２の直線とが設定された場合に、予め設定された半径の円弧を経て、これら第１及び第２の直線の間の移行が行われるように、前記位置決めコントローラーによる各サーボモーターの制御が行われる。
【００２４】
このようであると、折れ曲がり個所での貼付操作をスムーズに行うことができ、貼付の高速化または設定入力操作負担の軽減を実現できる。
【００２５】
他の好ましい態様によると、前記所定のパターンを設定入力するにあたり、第１及び第２の直線部が円弧を介して結ばれているパターンの設定が、この両端の点の座標値と、前記第１及び第２の直線の延長線が互いに交わる仮想交点の座標値と、この仮想交点から前記円弧の両端までの距離とを設定するだけで行われる。
【００２６】
このようであると、円弧状の湾曲部についての設定入力操作にかかる労力を大きく軽減することができる。
【００２７】
本発明の貼付装置は、タイヤまたはその部材を製造するにあたり長尺のタイヤコードをドラム、コアまたはベルトの成形面上に所定のパターンをなすように貼り付けるべく、前記タイヤコードを送り出すコード貼付ヘッドを前記成形面の走行方向（Ｙ方向）に略垂直の方向（Ｘ方向）にて走行移動可能に保持する支持機構と、前記コード貼付ヘッドを駆動する第１サーボモーターと、前記成形面を駆動する第２サーボモーターと、これら第１及び第２サーボモーターの速度を制御して、前記成形面に対する前記コード貼付ヘッドの位置決めを可能にする位置決めコントローラーとを備えたタイヤ貼付装置において、前記支持機構は、前記コード貼付ヘッドを、前記成形面の走行方向（Ｘ方向）と、これに垂直な前記コード貼付ヘッドの走行移動方向（Ｙ方向）との間の回転方向（θ方向）にて回転可能に支持し、前記コード貼付ヘッドは、前記タイヤコードの送り出す向きを変化させるべく前記回転方向での駆動を行う第３サーボモーターを備え、前記位置決めコントローラーは、前記所定のパターンについての設定入力に基づき、該パターン上の各位置における前記走行面の駆動速度（Ｘ方向速度ベクトル）及び前記コード貼付ヘッドの駆動速度（Ｙ方向速度ベクトル）を決定する機能と、これらに基づき前記コード貼付ヘッドの移動方向（合成速度ベクトルの向き）を求める機能と、該移動方向に合わせて前記コード貼付ヘッドの向きを最適化すべく前記第３サーボモーターによる回転駆動速度を決定する機能とを備えることを特徴とする。
【００２８】
【発明の実施の形態】
本発明の実施例について、図１〜６を用いて説明する。
【００２９】
図１は、実施例のタイヤコード貼付装置の模式的な構成図である。
【００３０】
タイヤコード貼付装置は、例えばカーカスプライを製造するためのものであり、成形用回転ドラム５の成形面５１にタイヤコード４１を所定のパターンにしたがって貼り付けるものである。図示の例では、回転ドラム５にゴムシート６が巻き付けられており、この上にタイヤコード４１が貼り付けられる。
【００３１】
コード貼付ヘッド３は、送り出しローラー３１及び押さえ付けローラー３２を備え、押さえ付けローラー３２は、送り出されたタイヤコード４１をゴムシート６上、または直接、アルミ等からなる成形面５１に貼り付ける。
【００３２】
タイヤコード４１は、ポリエステル、ポリアミド、ポリアラミドといった樹脂またはスチール等の金属からなるフィラメントまたはステープルから構成されるものであり、貼付より前に、未加硫のゴムで表面が被覆されている。
【００３３】
ゴム引きされた形のタイヤコード４１は、ボビン４２に巻き取られてセットされ、複数の滑車４３により、弛みの除去及び張力の調整等が行われ、支持部３５のガイド筒を経てコード貼付ヘッド４１に供給される。
【００３４】
コード貼付ヘッド３は、リニアモーター２２の移動子をなす支持部３５から懸垂状に支持されており、リニアモーター２２の固定子をなす水平のレール３６に沿って、ドラム軸方向（Ｘ方向）に駆動される。すなわち、コード貼付ヘッド３は、サーボモーターの１種であるリニアモーター２２によりドラム軸方向（Ｘ方向）に駆動される。
【００３５】
また、コード貼付ヘッド３は、その垂直軸まわりを回転可能となっており、支持部３５の上面に接続された小型のヘッド回転用サーボモーター２１により、回転駆動される。
【００３６】
一つの位置決めコントローラー（マイコン装置）１により、このヘッド回転用サーボモーター２１と、コード貼付ヘッド３を走行移動させるリニアモーター２２と、回転ドラム５を回転させる成形面走行用サーボモーター２３とが同時に制御される。すなわち、位置決めコントローラー１は、成形面５１に対するコード貼付ヘッド３の位置及び姿勢について、ドラム軸方向（Ｘ方向）、成形面走行方向（Ｙ方向）、及びヘッド回転方向（θ方向）の３軸の座標を同時に制御する多軸モーションコントローラーである。
【００３７】
コード貼付ヘッド３の走行移動は、リニアモーター２２により高速かつ高精度で行われるが、ヘッド回転用サーボモーター２１及び成形面走行用サーボモーター２３についても、例えば中空軸モーターとすることにより、高速かつ高精度での駆動及び制御が可能である。
【００３８】
次に、図２〜５を用いて、実施例のタイヤコード貼付装置における駆動制御方式について説明する。図２〜３は、模式的な貼付パターンにしたがう貼付制御の基本的な方式を説明するためのグラフ群であり、図４〜６は、実施例及び変形例における円弧状曲線部の処理について、さらに説明するための模式図である。
【００３９】
まず、図２を用いて、折れ線状のパターンにしたがって貼付を行う場合について説明する。図２（ａ）には、ここでの模式的な折れ線状の貼付パターンを示す。
【００４０】
（１−１）  折れ線状貼付パターンの設定及びヘッド角の算出
始点（グラフの原点）から延びる折れ線の貼付パターンを設定する際には、各折れ曲がり点Ｐ１，Ｐ２・・・の座標（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２）・・のみ、コントローラー１の入力キー１１から入力を行う。
【００４１】
すると、コントローラー１内のヘッド角計算機構１２により、折れ線を構成する各直線部と、ドラム軸方向（Ｘ方向）の成形面５１の接線とがなす角度θ１，θ２・・・が算出される。
【００４２】
このように、各直線部におけるコード貼付ヘッド３の移動方向、すなわち、Ｘ方向及びＹ方向の速度ベクトルを合成したベクトルの方向に、コード貼付ヘッド３のローラー走行方向が常に向くように制御し、かつ、各時点でのヘッド角度θを、入力せずに、各直線部の始点及び終点の座標から自動的に算出するといった方式を、「θ軸接線制御」と呼ぶことにする。
【００４３】
（１−２）  ヘッド角調整（θ＝０→θ＝θ１，Ｐ＝Ｐ０）
貼付操作を開始した際（ｔ＝０）には、まず、ヘッド回転用サーボモーター２１が最大回転速度（θｖｍａｘ）で駆動されて、ヘッド角度θが第１の直線部Ｐ０Ｐ１のなす角度θ１に達するまでコード取付ヘッド３の回転が行われる。このとき、コード取付ヘッド３の位置は始点Ｐ０（０，０）上のままである。
【００４４】
すなわち、図２（ｃ）〜（ｅ）に示すように、コード貼付ヘッド３の走行移動及びドラム面５１の走行が停止した状態で、コード貼付ヘッド３の回転のみパルス状に、迅速に行われた後、急停止される。このためには、例えば、サーボモータ２１の回転を継続しつつ、ギア機構の接続及び解除を行うこともできる。
【００４５】
（１−３）  直線移動（θ＝θ１，Ｐ＝Ｐ０→Ｐ＝Ｐ１）
次いで、コード貼付ヘッド３の走行移動及びドラム面５１の走行が同時に開始される。これにより、コード貼付ヘッド３は、ドラム面５１から見て、直線Ｐ０Ｐ１上を移動する。このとき、言うまでもなく、コード貼付ヘッド３のドラム軸方向への走行移動速度（以降、ヘッド走行速度という）Ｘｖと、ドラム面５１走行速度（以降、ドラム走行速度という）Ｙｖとの比は、直線部Ｐ０Ｐ１におけるＸ方向およびＹ方向の成分Ｘ１，Ｙ１により決まる。すなわち、直線部におけるＸ方向およびＹ方向の移動量により決まる。
【００４６】
図２（ｄ）に示す例において、ヘッド走行速度Ｘｖは、初期の立ち上がりの後には、リニアモーター２２の長期安定運転に適した「基準速度」Ｘｖｓで安定するように設定されている。
【００４７】
（１−４）  ヘッド角調整（θ＝θ１→θ＝θ２，Ｐ＝Ｐ１）
折れ曲がり点Ｐ１に達した時点またはその直前で、コード貼付ヘッド３の走行移動及びドラム面５１の走行についての加速・減速制御が一時的に停止される。すなわち、リニアモーター２２、及び、回転ドラム回転用サーボモーター２３への駆動電力の供給が一時的に停止される。そして、再度、上記（１−１）と同様のヘッド角θの調整が行われる。
【００４８】
（１−５）  直線移動（θ＝θ２，Ｐ＝Ｐ１→Ｐ＝Ｐ２）
上記（１−３）と全く同様に、第２の直線部Ｐ１Ｐ２上を移動する。このとき、図示の例において、ドラム面走行速度Ｙｖも、ほぼ、サーボモーター２３の長期安定運転に適した「基準速度」Ｘｖｓに設定されている。
【００４９】
折線パターンの以降の直線部についても上記と全く同様である。
【００５０】
次に、図３を用いて、湾曲線を含む曲線のパターンにしたがって貼付を行う場合について説明する。図３（ａ）には、直線と楕円円弧部（楕円の輪郭の一部）とからなる曲線の貼付パターンを示す。
【００５１】
（２−１）  貼付パターンの設定及びヘッド角等の算出
始点（グラフの原点）から延びる第１の直線部Ｐ０Ｐ１を設定するには、直線の終点Ｐ１の座標（Ｘ１，Ｙ１）のみ、コントローラー１の入力キー１１から入力を行う。
【００５２】
また、第１の直線部Ｐ０Ｐ１に続く楕円円弧部Ｐ１Ｐ２は、楕円中心Ｃの座標値（Ｘｃ，Ｙｃ）、最初のヘッド角度θ２、及び終点Ｐ２の座標を入力するだけで行われる。ここで、楕円円弧部Ｐ１Ｐ２を含む楕円は、長軸方向がＸ方向またはＹ方向のいずれかとなるように予め設定される。
【００５３】
さらに、楕円円弧部Ｐ１Ｐ２に続く第２の直線部Ｐ２Ｐ３については、その終点Ｐ２の座標（Ｘ３，Ｙ３）のみ入力するだけで設定が行われる。
【００５４】
このような入力の後、各直線部Ｐ０Ｐ１，Ｐ２Ｐ３におけるヘッド角度θ１，θ３は、前述の折線パターンの場合と同様に、コントローラー１内のヘッド角計算機構１２により算出される。
【００５５】
また、楕円円弧部Ｐ１Ｐ２内の各点における座標値（Ｘ，Ｙ）が円弧補間機構１３により算出されるとともに、これら各点におけるヘッド角度θが算出される。これら座標値（Ｘ，Ｙ）及びヘッド角度θの算出に代えて、微分曲線を求めるのであっても良い。
【００５６】
（２−２）  ヘッド角調整〜直線移動（θ＝０→θ１→θ２，Ｐ＝Ｐ０→Ｐ１）
貼付操作を開始してから第１の直線部Ｐ０Ｐ１の終点でのヘッド角調整までは、図３（ｂ）〜（ｅ）に示すように、前述の折線パターンの場合と全く同様である。
【００５７】
（２−３）  楕円円弧に沿った移動、及びこの接線方向へのヘッド角の連続調整
（θ＝θ２→θ３，Ｐ＝Ｐ１→Ｐ２）
図３（ｂ）〜（ｃ）に示すように、楕円円弧部Ｐ１Ｐ２上をコード貼付ヘッド３が移動する間、ヘッド回転速度θｖが、最大回転速度θｖｍａｘより小さい、ある一定の値に保たれる。図示の例で、初期のヘッド角度θ２から一様な速度で増加するように駆動制御が行われる。
【００５８】
この結果として、図３（ｄ）〜（ｅ）に示すように、ヘッド走行速度Ｖｘ及びドラム走行速度Ｖｙが、適当な位相の正弦曲線をなすように駆動制御が行われる。
【００５９】
（２−４）  ヘッド角調整〜直線移動（θ＝θ３→θ４，Ｐ＝Ｐ２→Ｐ３）
楕円円弧部Ｐ１Ｐ２に続く第２の直線部Ｐ２Ｐ３についても、前述の折線パターンの場合と全く同様である。
【００６０】
次に、図４〜５を用いて、実施例の貼付制御で用いる「近傍点通過制御」について説明する。
【００６１】
図４に示すように、直線Ｐ０Ｐ１と直線Ｐ１Ｐ２とがなす隅角を一定の規則で丸めて滑らかな曲線をなすようにするものである。
【００６２】
まず、近傍距離Ｒが設定され、これにより、各直線Ｐ０Ｐ１，Ｐ１Ｐ２における、これら交点Ｐ１よりＲだけの距離にある近傍点Ｃ１及びＣ２が採られる。そして、これら近傍点Ｃ１及びＣ２にて各直線Ｐ０Ｐ１，Ｐ１Ｐ２に滑らかに連続する円弧を設定する。すなわち、近傍点Ｃ１及びＣ２のところで各直線Ｐ０Ｐ１，Ｐ１Ｐ２から垂線を降ろして、その交点Ｃ０を中心とする円弧を描く。
【００６３】
このように隅角ないし尖角部分を、自動的に円弧状の「近傍通過軌跡」に置き換えることにより、コード貼付ヘッド３の移動操作をスムーズかつ高速に行うことができる。
【００６４】
次いで、図５の模式的な例を用いて、近傍点通過制御をコントローラー１中に組み込んだことによる入力操作の省力化について説明する。
【００６５】
近傍点通過制御を組み込まない場合（比較例１の命令形態）は、円弧部を設定するにあたり、円弧の始点Ｐ０−１の座標（９００，１８００）、円弧の中心点の座標（１０４６，１７２６）及び円弧の終点の座標（１１５８，１８４２）を全て入力する必要があった。
【００６６】
これに対し、近傍点通過制御を組み込んでいる場合（実施例の命令形態）は、近傍距離（Ｒ＝２２５）が予め設定されているならば、仮想折れ曲がり点Ｐ１の座標（１０００，２０００）のみ入力すれば足りる。すなわち、比較例１の命令形態に比べて、１／３の入力操作のみ行えば足りる。
【００６７】
図５（ａ）に示す具体例においては、仮想折れ曲がり点Ｐ１の座標の入力直後に、近傍点通過制御を行う旨の指令（近傍通過コマンド）及び近傍距離の数値が入力されている。この場合であっても入力操作が大幅に軽減される。
【００６８】
図６に示すように、上記の近傍点通過制御に代えて、円弧部の中心点Ｃ０の座標及びを設定するのであっても良い。すなわち、近傍距離の設定（Ｒ＝２２５）に代えて、内接円の中心点Ｃ０の座標（１０４６，１７２６）及び円弧の終点Ｐ１−２の座標を入力することもできる（変形例の命令形態）。
【００６９】
図６（ａ）に示す具体例においては、仮想折れ曲がり点Ｐ１の座標の入力後、「θ軸接線」のコマンド入力してから、円弧の中心点Ｃ０及び終点Ｐ１−２の座標を入力する。
【００７０】
この変形例の場合も、円弧上の各点でのヘッド角θは、自動的に算出されて、これに基づき、サーボモーター２１による回転駆動が行われる。すなわち、前述の折線パターンの場合と同様の「θ軸接線制御」が行われる。所定時点でのＸＹ座標での位置（アドレス位置）、及び所定のヘッド角度θの計算を自動で行うことで、ヘッド角度θがコード貼付ヘッドの速度ベクトルの方向に常に追従するように自動で設定されるのである。
【００７１】
これに対して、ヘッド角θを全く別途に設定して逐次算出する比較例２の命令形態であると、円弧による補間時には、図６（ａ）中に示すように、座標位置を決める演算処理と、ヘッド角を求める演算処理とを別々に、かつ同時に実行する必要がある。
【００７２】
以上に説明した実施例及び変形例においては、貼付を行う成形面が、成形ドラムの成形面であるとして説明したが、コンベアベルト上の成形面であっても良く、またタイヤ成形用コアの表面であっても良い。また、コアの表面に貼り付ける場合には、例えば、リニアモーターのレールとして、コアの外面に沿った湾曲状のものを用いることができ、ここでのＸ方向座標は、湾曲したレール上での移動距離として決定することができる。
【００７３】
【発明の効果】
成形面にタイヤコードを貼り付ける方法及び装置において、複雑な曲線や折れ線のパターンにしたがって貼付を行う場合にも、高速かつ効率的に行うことができ、装置や労力のコストを最小限にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例のタイヤコード貼付装置の模式的な構成図である。
【図２】折れ線状のパターンにしたがって貼付を行う場合について模式的に説明するためのグラフ群である。
【図３】直線と楕円円弧からなるパターンにしたがって貼付を行う場合について模式的に説明するためのグラフ群である。
【図４】、実施例の貼付制御で用いる丸み付け（角取り）部分の設定について説明するための模式図である。
【図５】実施例の貼付制御で用いる丸み付け（角取り）部分の設定操作について、より具体的な例により説明するための模式図である。
【図６】変形例の貼付制御で用いる丸み付け（角取り）部分の設定操作について、図５と同様の具体的な例により説明するための模式図である。
【符号の説明】
１  多軸モーション式の位置決め用コントローラー
１１  コントローラーの入力キー
１２  ヘッド角計算機構
１３  円弧補間機構
２１  コード取付ヘッドの回転用の小型サーボモーター
２２  コード取付ヘッドの走行駆動用のリニアモーター
２３  成形面走行用のサーボモーター
３  コード貼付ヘッド
３１  供給ローラー
３２  押さえローラー
３５  リニアモーターの移動子をなす支持部
３６  リニアモーターの固定子をなすレール
４１  タイヤコード
５  成形ドラム
５１  成形面
６  ゴムシート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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