(57)【要約】【課題】下肢の正確な推定と確実な異常検出ができ、安全性の高い下肢リハビリ装置を得る。【解決手段】本発明の下肢リハビリ装置は、患者の下肢を保持するスプリント２と、スプリントを駆動するアーム３と、アームを制御するアーム制御部と、操作を行う操作装置４と、アーム制御部と操作装置を制御する制御部と、患者を横臥させるベッド５と、患者の訓練しない下肢を乗せる左右の脚置き台と、脚置き台のアーム側の側部に昇降自在に取り付けた仕切り板７と、ベッドに収納自在に取り付けた患者用グリップとこれに取り付けたアーム停止スイッチからなり、訓練パターンによって患者の下肢を訓練するもので、仕切り板の昇降状態が判別できる仕切り板判別センサ１１を設け、仕切り板の状態と、患者の訓練する下肢を推定する訓練脚推定部Ａを設けたものである。【選択図】    図１
2004209076.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
患者の下肢の何れか一方を保持するスプリントと、前記スプリントを駆動する少なくとも１軸以上のアームと、前記アームを制御するアーム制御部と、操作を行う操作装置と、前記アーム制御部と前記操作装置を制御する制御部と、前記患者を横臥させるベッドと、前記患者の訓練しない下肢を乗せる左右の脚置き台と、前記脚置き台の前記アーム側の側部に昇降自在に取り付けた仕切り板と、前記ベッドに患者が横臥したときに腰位置となるところの前記ベッド左右端に、設置され収納自在に取り付けた患者用グリップと前記患者用グリップに取り付けた前記アームの駆動を停止するアーム停止スイッチとからなり、前記スプリントもしくは前記患者の下肢を持って訓練動作を行い、その時の前記アームの動きを訓練パターンとし、前記制御部に記憶する教示作業を行い、前記訓練パターンによって、前記患者の下肢を訓練する下肢リハビリ装置において、
前記仕切り板の昇降状態が判別できる仕切り板判別センサを設け、前記仕切り板の状態と、前記患者の訓練する下肢を推定する訓練脚推定部Ａを設けたことを特徴とする下肢リハビリ装置。
【請求項２】
前記訓練脚推定部Ａにて推定した前記患者の訓練する下肢が、前記操作装置で設定された前記患者の訓練する下肢であるかを前記制御部にて判別し、推定した前記患者の訓練する下肢でない場合、又は前記仕切り板が正常な設置位置にない場合、のいずれか又は両方の場合には、前記制御部より前記操作装置に警告を発することを特徴とする請求項１記載の下肢リハビリ装置。
【請求項３】
前記脚置き台に前記患者の下肢が乗っているか判別できる脚検出センサを設け、前記脚検出センサの値により前記患者の訓練する下肢を推定する訓練脚推定部Ｂを設けることを特徴とする請求項１または２記載の下肢リハビリ装置。
【請求項４】
前記訓練脚推定部Ｂにて推定した前記患者の訓練する下肢が、前記操作装置で設定された前記患者の訓練する下肢であるかを前記制御部にて判別し、推定した前記患者の訓練する下肢でない場合、前記制御部より前記操作装置に警告を発することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の下肢リハビリ装置。
【請求項５】
前記患者用グリップに設置、非設置の状態が判別できる患者用グリップ判別センサを設け、前記患者用グリップ判別センサの値により前記患者の訓練する下肢を推定する訓練脚推定部Ｃを設けることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の下肢リハビリ装置。
【請求項６】
前記訓練脚推定部Ｃにて推定した前記患者の訓練する下肢が、前記操作装置で設定された前記患者の訓練する下肢であるかを前記制御部にて判別し、推定した前記患者の訓練する下肢でない場合、又は前記患者用グリップが正常な設置位置にない場合のいずれか又は両方の場合には、前記制御部より前記操作装置に警告を発することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の下肢リハビリ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、肢体の機能回復するために用いられるリハビリテーション支援装置及びトレーニング装置等の肢体駆動装置のうち、特に、訓練時の安全性を高める下肢リハビリ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の下肢リハビリ装置においては、脚置き台に乗せた患者の訓練しない下肢が前記脚置き台から落ちて、アームに挟まれないように下肢の位置を保持しようとするために発生する前記患者の肉体的あるいは心理的負担を軽減すること。また、前記患者のベッドへの移乗がスムーズに行えることを目的とする次のような装置であった（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３２５４１３公報
【０００４】
これは、前記患者の訓練しない下肢を乗せる前記脚置き台の前記アーム側の側部に前記患者の訓練しない下肢の落下を防止する仕切り板を設けるものである。また、前記患者のベッドへの移乗時、スプリントへの前記患者の下肢の装着時、及び、訓練パターンの教示時に前記仕切り板が邪魔になるため、前記仕切り板を前記脚置き台の下に収納出来るように、前記脚置き台に対して昇降自在に取り付けること。また、前記患者の前記ベッドへの移乗時に邪魔にはならないよう前記ベッド床面より低い位置に固定されたグリップであることが記載されている。以下、簡単に図面を用いて説明する。
図５は従来装置の二面図である。図において、前記仕切り板７は、左右の前記脚置き台６の前記アーム側の端に立てられ、使用しない時は脚置き台６の下に収納される。図６はこの前記仕切り板７の状態を示す図であり、（ａ）は設置位置を示し、（ｂ）は収納位置を示す図である。
上記の従来装置において、前記患者の訓練しない下肢の前記アーム側への落下を防止でき、前記アームに挟まれないように下肢の位置を保持しようとするための肉体的あるいは心理的負担を軽減することができる。また、前記仕切り板を前記脚置き台の下に収納出来るように、前記脚置き台に対して昇降自在に取り付けることで、操作性を確保している。また、図５（ｃ）のように、前記グリップを前記ベッド床面より低い位置に固定することにより、前記患者の前記ベッドへの移乗時の邪魔にならないようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の下肢リハビリ装置においては、仕切り板の状態がわからないため、前記仕切り板を設置し忘れた状態や、正常な位置に設置しない状態で訓練を行うことがあり、患者の訓練しない下肢がアーム側に落下する危険性があった。また、訓練中に前記患者の訓練しない下肢が、前記仕切り板を越えてアーム側に入った場合も、前記仕切り板が下に逃げることが検出できず異常を検出することができなかった。さらに、左右どちらの前記仕切り板を設置しているか装置では判定できず、前記患者の訓練しない下肢側とは逆の前記仕切り板を設置して訓練を行う可能性があった。また、前記患者が訓練時に下肢に力を入れやすいように把持するグリップは、ベッド床面より低い位置に固定されているため、訓練時に把持しづらい機構であった。したがって、発明の目的は、前記仕切り板の状態を監視し、設置されている前記仕切り板と操作装置より設定される前記患者の訓練する下肢とを比較することで、前記患者の訓練する下肢が同一であるかの確認を行い、前記患者の訓練しない下肢がアーム側への落下を防止する仕切り板が正常に設置されているかの確認を行うこと。前記脚置き台に下肢を乗せているか判別するセンサを設け、前記患者の訓練する下肢を推定することにより、前記操作装置より設定される前記患者の訓練する下肢とを比較し、前記患者の訓練する下肢と実際にスプリントに装着している前記患者の下肢が同一であるかの確認をすること。さらに両者を組み合わせることにより、前記操作装置より設定された前記患者の訓練する下肢と実際にスプリントに装着されている前記患者の下肢が同一で、前記患者の訓練しない下肢を保護する前記仕切り板を設置していることを確認できること。前記患者が訓練時に下肢に力を入れやすいように前記患者が横臥したときに腰位置となるベッド左右端に前記ベッド床面より突起した形状で、前記患者の前記ベッドへの移乗時には邪魔にならないよう前記ベッド床面より低い位置に収納可能な患者用グリップを設け、前記患者が訓練時に力を入れやすくしたこと。前記患者用グリップの設置状態を判別するセンサを設け、前記患者用グリップが正常に設置されているかの確認を行うこと。また、片麻痺の患者は訓練する麻痺側では前記患者用グリップを把持できないため、健側の前記患者用グリップを持つことになる。このことより、前記患者の訓練する下肢を推定し、前記操作装置より設定される前記患者の訓練する下肢とを比較することで、前記患者の訓練する下肢が同一であるかの確認し、前記患者用グリップが正常に設置されているか確認を行うことで、訓練する下肢と前記仕切り板の設置と前記患者用グリップの設置の整合性がとれた、安全性を高めた下肢リハビリ装置の制御方法及び制御装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、患者の下肢の何れか一方を保持するスプリントと、前記スプリントを駆動する少なくとも１軸以上のアームと、前記アームを制御するアーム制御部と、操作を行う操作装置と、前記アーム制御部と前記操作装置を制御する制御部と、前記患者を横臥させるベッドと、前記患者の訓練しない下肢を乗せる左右の脚置き台と、前記脚置き台の前記アーム側の側部に昇降自在に取り付けた仕切り板と、前記ベッドに患者が横臥したときに腰位置となるところの前記ベッド左右端に、設置され収納自在に取り付けた患者用グリップと、前記患者用グリップに取り付けた前記アームの駆動を停止するアーム停止スイッチとからなり、さらに前記スプリントもしくは前記患者の下肢を持って訓練動作を行い、その時の前記アームの動きを訓練パターンとし、前記制御部に記憶する教示作業を行い、前記訓練パターンによって、前記患者の下肢を訓練する下肢リハビリ装置において、前記仕切り板の昇降状態が判別できる仕切り板判別センサを設け、前記仕切り板の状態と、前記患者の訓練する下肢を推定する訓練脚推定部Ａを設けるものである。
請求項１記載の下肢リハビリ装置によれば、訓練脚推定部Ａにて、左右の仕切り板の設置状態を仕切り板判別センサにて判別することにより、仕切り板が正常な位置に設置されていることが確認できる。また、訓練中に患者の訓練しない下肢が、仕切り板を越えてアーム側に入った場合に、仕切り板が下に逃げることを仕切り板の状態の変化で検知し、異常を検出することができる。さらに、左右の仕切り板の設置状態により患者の訓練する下肢を推定することができる。
請求項２記載の下肢リハビリ装置は、前記訓練脚推定部Ａにて推定した前記患者の訓練する下肢が、前記操作装置で設定された前記患者の訓練する下肢であるかを前記制御部にて判別し、推定した前記患者の訓練する下肢でない場合、又は前記仕切り板が正常な設置位置にない場合、のいずれか又は両方の場合には、前記制御部より前記操作装置に警告を発するものである。
請求項２記載の下肢リハビリ装置によれば、異常時に警告を発することにより、操作装置で設定された患者の訓練する下肢に対し、仕切り板が正常に設置されていることが確認できる。
請求項３記載の下肢リハビリ装置は、前記脚置き台に前記患者の下肢が乗っているか判別できる脚検出センサを設け、前記脚検出センサの値により前記患者の訓練する下肢を推定する訓練脚推定部Ｂを設けるものである。
請求項３記載の下肢リハビリ装置によれば、訓練脚推定部Ｂにて、患者の訓練しない下肢を脚検出センサの状態よりにより判別することにより、患者の訓練する下肢を推定することができる。また、訓練中に患者の訓練しない下肢が、脚置き台上より移動した場合、脚検出センサの状態が変化し異常を検出できる。
請求項４記載の下肢リハビリ装置は、前記訓練脚推定部Ｂにて推定した前記患者の訓練する下肢が、前記操作装置で設定された前記患者の訓練する下肢であるかを前記制御部にて判別し、推定した前記患者の訓練する下肢でない場合、前記制御部より前記操作装置に警告を発するものである。
請求項４記載の下肢リハビリ装置によれば、異常時に警告を発することにより、操作装置で設定された患者の訓練する下肢と実際にスプリントに装着されている患者の訓練する下肢が同一であることが確認でき、患者の訓練する下肢を間違えることなく訓練することができる。
請求項５記載の下肢リハビリ装置は、前記患者用グリップに設置、非設置の状態が判別できる患者用グリップ判別センサを設け、前記患者用グリップ判別センサの値により前記患者の訓練する下肢を推定する訓練脚推定部Ｃを設けるものである。
請求項５記載の下肢リハビリ装置によれば、訓練脚推定部Ｃにて、左右の患者用グリップの設置状態を患者用グリップ判別センサにて判別することにより、患者用グリップが正常な位置に設置されていることが確認できる。さらに、左右の患者用グリップの設置状態により患者の訓練する下肢を推定することができるので、患者の訓練する下肢を間違えることなく訓練することができる。
請求項６記載の下肢リハビリ装置は、前記訓練脚推定部Ｃにて推定した前記患者の訓練する下肢が、前記操作装置で設定された前記患者の訓練する下肢であるかを前記制御部にて判別し、推定した前記患者の訓練する下肢でない場合、又は前記患者用グリップが正常な設置位置にない場合のいずれか又は両方の場合には、前記制御部より前記操作装置に警告を発するものである。
請求項６記載の下肢リハビリ装置によれば、異常時に警告を発することにより、操作装置で設定された患者の訓練する下肢と実際にスプリントに装着されている患者の訓練する下肢が同一で、患者用グリップが正常に設定されていることが確認でき、患者の訓練する下肢を間違えることなく、訓練することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
この発明の実施の形態の下肢リハビリ装置について図１から図４および図７から図９に基づいて説明する。
図１（ａ）は下肢リハビリ装置の上面図、（ｂ）は側面図であり、図７（ａ）は患者用グリップである。
訓練する患者は、ベッド５に横臥させ、訓練する下肢１をアーム制御部８で制御される訓練パターンで動作するアーム３に取り付けたスプリント２に装着する。
また、訓練しない下肢は左右に設けられた脚置き台６のいずれか一方に乗せた姿勢で訓練を行う。このとき、仕切り板７は、脚置き台６に乗せた患者の訓練しない下肢１がアーム側に落下することを防止するため、左右の脚置き台６のアーム側の端に設けられ、通常は患者の訓練しない下肢側のみ設置する。また、仕切り板７は使用しない時は脚置き台６の下に図２（ｂ）のように収納される構造となっている。この仕切り板７の状態を検出するため、近接センサ等を組み合わせた仕切り板判別センサ１１を設け、仕切り板の設置位置と収納位置とそれ以外の判別を行う。また、患者の訓練しない下肢の検出を行うために、接触センサやエリアセンサなどを用いた脚検出センサ１３を左右の脚置き台６に設置し、患者の訓練しない下肢が乗っているかの検出を行う。また、患者用グリップ１００１は、患者が訓練時に力を入れやすいように把持するもので、患者が横臥したときに腰位置の横となるベッドサイドに設けられ、図７（ｂ）のように収納可能な機構となっている。この患者用グリップの状態を検出するため、近接センサ等を用いた患者用グリップ判別センサ１００２を設け、設置位置とそれ以外の判別を行う。また、グリップ先端部にアームの駆動を停止するアーム停止スイッチ１００３を設けている。
図１１（ｃ）は制御の構成を示すブロック図である。
アーム３を制御するアーム制御部８と、操作を行う操作装置４と、前記アーム制御部８と、前記操作装置４を制御する制御部９からなる従来装置に、訓練脚推定部Ａ１２を設け、仕切り板判別センサ１１の値より、左右それぞれの仕切り板７の状態を判別し、判別結果を用いて患者の訓練する下肢を推定する。また、訓練脚推定部Ｂ１４を設け、脚検出センサ１３の値より患者の訓練する下肢を推定する。また、訓練脚推定部Ｃ１１０１を設け、患者用グリップ判別センサ１００２の値より患者の訓練する下肢を推定する。さらに、訓練脚推定部Ａ１２と訓練脚推定部Ｂ１４と訓練脚推定部Ｃ１１０１で推定した患者の訓練する下肢と操作装置４で設定された患者の訓練する下肢を制御部９で比較することで、操作装置４より設定された患者の訓練する下肢と実際にスプリント２に装着されている患者の訓練する下肢が同一であるか、また、患者の訓練しない下肢を保護する仕切り板７が正常に設置されているか、また、患者用グリップ１００１が正常な位置に設置され、アーム停止スイッチが準備せれているが確認することができる。
これらの処理を図３と図８を用いて説明する。
図３（ａ）は仕切り板判別センサ１１を用いた訓練する下肢の推定１０１である。はじめに、仕切り板判別センサ１１の値を取得し、左右の仕切り板７の状態を仕切り板の状態判別１０２に従って順次判別し、その結果より訓練する下肢の推定（訓練脚推定部Ａ）１０３に従って患者の訓練する下肢を推定する。ここで推定した患者の訓練する下肢と操作装置４にて設定された患者の訓練する下肢との比較を操作装置の設定と訓練脚推定部Ａの推定による訓練する下肢の判断１０４にて判断し、仕切り板７の設置状態と操作装置４で設定された訓練する下肢との組み合わせが適切であることを確認する。
図３（ｂ）は脚検出センサ１３を用いた訓練する下肢の推定１１１である。はじめに、脚検出センサ１３の値を取得し、訓練する下肢の推定（訓練脚推定部Ｂ）１１２に従って患者の訓練する下肢を推定する。ここで推定した患者の訓練する下肢と操作装置４にて設定された患者の訓練する下肢との比較を操作装置の設定と訓練脚推定部Ｂの推定による訓練する下肢の判断１１３にて判断し、実際に脚置き台６に乗せられた患者の訓練しない下肢と操作装置４の設定の組み合わせが適切であることを確認する。
図３（ｃ）は、訓練する下肢の推定（訓練脚推定部Ａ）１０１と訓練する下肢の推定（訓練脚推定部Ｂ）１１１を組み合わせた訓練する下肢の推定（訓練脚推定部Ａと訓練脚推定部Ｂの組合せ）１２１である。はじめに、訓練する下肢の推定（訓練脚推定部Ｂ）１１１より、患者の訓練する下肢を判断する。次に、判断した患者の訓練する下肢に対し、仕切り板が正常の設置されているかを訓練する下肢の推定（訓練脚推定部Ａ）１０１の操作装置の設定と訓練脚推定部Ｂの推定による訓練する下肢の判断１０４の結果を用いて、訓練する下肢の判断１２２に従って確認する。
図８（ａ）    は患者用グリップ判別センサ１００２を用いた訓練する下肢の推定１２０１である。始めに、患者用グリップ判別センサ１００２の値を取得し、左右の患者用グリップ１００１の状態を患者用グリップ状態判別１２０２に従って順次判別し、その結果より訓練する下肢の推定（訓練脚推定部Ｃ）１２０３に従って患者の訓練する下肢を推定する。ここで推定した患者の訓練する下肢と操作装置４にて設定された患者の訓練する下肢との比較を操作装置４の設定と訓練脚推定部Ｃの推定による訓練する下肢の判断１２０４にて判断し、患者用グリップ１００１の設置状態と操作装置４で設定された訓練する下肢との組み合わせが適切であることを確認する。
図８（ｂ）は、訓練する下肢の推定（訓練脚推定部Ｂ）１１１と訓練する下肢の推定（訓練脚推定部Ｃ）１２０１を組み合わせた訓練する下肢の推定（訓練脚推定部Ｂと訓練脚推定部Ｃの組合せ）１２１１である。はじめに、訓練する下肢の推定（訓練脚推定部Ｂ）１１１より、患者の訓練する下肢を判断する。次に、判断した患者の訓練する下肢に対し、患者用グリップが正常に設置されているかを訓練する下肢の推定（訓練脚推定部Ｃ）１２０１の操作装置の設定と訓練脚推定部Ｃの推定による訓練する下肢の判断１２０４の結果を用いて、訓練する下肢の判断１２１２に従って確認する。
また、同様に、訓練する下肢の推定（訓練脚推定部Ａ）１０１と訓練する下肢の推定（訓練脚推定部Ｃ）１２０１の組み合わせも可能である。
以上により、操作装置４より設定された患者の訓練する下肢と実際にスプリントに装着されている患者の訓練する下肢が同一で、患者の訓練しない下肢を保護する仕切り板が正常に設置していること、患者用グリップが正常に設置されアーム停止スイッチが準備せれていることが確認でき、安全性を高めるることができる。
また、ＮＧの場合は図４および図９のＮＧの内容を操作装置４に提示し、操作装置４より設定された患者の訓練する下肢と、実際にスプリントに装着されている患者の訓練する下肢と、仕切り板の設置と、患者用グリップの設置の整合を取るようにアラームを出す。
さらに、処理の負荷を減らすために、上記処理を教示開始時及び訓練開始時に実施し、教示中及び訓練中は、仕切り板判別センサ１１、脚検出センサ１３及び患者用グリップ判別センサ１００２の値のみを監視し、患者の訓練しない下肢が仕切り板を越えてアーム側に入った状態、脚置き台から離れた状態及び患者用グリップが非設置になった状態を検出することで異常を検出することも可能である。
【０００８】
【発明の効果】
以上述べたように、請求項１記載の下肢リハビリ装置によれば、訓練脚推定部Ａにて、左右の仕切り板の設置状態を仕切り板判別センサにて判別することにより、仕切り板が正常な位置に設置されていることが確認できる。また、訓練中に患者の訓練しない下肢が、仕切り板を越えてアーム側に入った場合に、仕切り板が下に逃げることを仕切り板の状態の変化で検知し、異常を検出することができる。さらに、左右の仕切り板の設置状態により患者の訓練する下肢を推定することができる。
請求項２記載の下肢リハビリ装置によれば、異常時に警告を発することにより、操作装置で設定された患者の訓練する下肢に対し、仕切り板が正常に設置されていることが確認できる。
請求項３記載の下肢リハビリ装置によれば、訓練脚推定部Ｂにて、患者の訓練しない下肢を脚検出センサの状態よりにより判別することにより、患者の訓練する下肢を推定することができる。また、訓練中に患者の訓練しない下肢が、脚置き台上より移動した場合、脚検出センサの状態が変化し異常を検出できる。
請求項４記載の下肢リハビリ装置によれば、異常時に警告を発することにより、操作装置で設定された患者の訓練する下肢と実際にスプリントに装着されている患者の訓練する下肢が同一であることが確認でき、患者の訓練する下肢を間違えることなく訓練することができる。
請求項５記載の下肢リハビリ装置によれば、訓練脚推定部Ｃにて、左右の患者用グリップの設置状態を患者用グリップ判別センサにて判別することにより、患者用グリップが正常な位置に設置されていることが確認できる。さらに、左右の患者用グリップの設置状態により患者の訓練する下肢を推定することができるので、患者の訓練する下肢を間違えることなく訓練することができる。
請求項６記載の下肢リハビリ装置によれば、異常時に警告を発することにより、操作装置で設定された患者の訓練する下肢と実際にスプリントに装着されている患者の訓練する下肢が同一で、患者用グリップが正常に設定されていることが確認でき、患者の訓練する下肢を間違えることなく、訓練することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態を示す下肢リハビリ装置の説明図で、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は制御系を示すブロック図。
【図２】本発明の仕切り板の設置位置と収納位置を示す側面図。
【図３】本発明の実施形態を示す下肢リハビリ装置のフロー図。
【図４】本発明の異常を示す状態表示。
【図５】従来の下肢リハビリ装置を示す説明図で、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図。（ｃ）はグリップの位置を示す側面図。
【図６】従来技術の下肢リハビリ装置の仕切り板の設置位置と収納位置。
【図７】本発明の実施形態を示す下肢リハビリ装置の説明図で、（ａ）は患者用グリップの位置を示側面図、（ｂ）患者用グリップの収納位置を示す部分拡大側面図、（ｃ）は制御系を示すブロック図。
【図８】本発明の実施形態を示す下肢リハビリ装置の処理を示すフロー図。
【図９】本発明の患者用グリップ設置の異常を示す状態表示。
【符号の説明】
１  下肢
２  スプリント
３  アーム
４  操作装置
５  ベッド
６  脚置き台
７  仕切り板
８  アーム制御部
９  制御部
１１  仕切り板判別センサ
１２  訓練脚推定部Ａ
１３  脚検出センサ
１４  訓練脚推定部Ｂ
１０１、１０３  訓練する下肢の推定（訓練脚推定部Ａ）
１０２  仕切り板の状態判別
１０４  操作装置の設定と訓練脚推定部Ａの推定による訓練する下肢の判断
１１１、１１２  訓練する下肢の推定（訓練脚推定部Ｂ）
１１３  操作装置の設定値と訓練脚推定部Ｂの推定による訓練する下肢の判断
１２１  訓練する下肢の推定（訓練脚推定部Ａと訓練脚推定部Ｂの組合せ）
１２２  訓練脚推定部Ｂの推定と訓練脚推定部Ａによる訓練する下肢の判断
１００１  患者用グリップ
１００２  患者用グリップ判別センサ
１００３  アーム停止スイッチ
１００４  収納状態
１００５  グリップ
１１０１  訓練脚推定部Ｃ
１２０１、１２０３  訓練する下肢の推定（訓練推定部Ｃ）
１２０２  患者用グリップの状態判別
１２０４  患者用グリップの設定と訓練脚推定部Ｃの推定による訓練する下肢の判断
１２１１  訓練する下肢の推定（訓練脚推定部Ｂと訓練脚推定部Ｃの組合せ）
１２１２  訓練脚推定部Ｂと訓練脚推定部Ｃによる訓練する下肢の判断
【図１】
2004209076.tif 000003
【図２】
2004209076.tif 000004
【図３】
2004209076.tif 000005
【図４】
2004209076.tif 000006
【図５】
2004209076.tif 000007
【図６】
2004209076.tif 000008
【図７】
2004209076.tif 000009
【図８】
2004209076.tif 000010
【図９】
2004209076.tif 000011