(57)【要約】【課題】所定の地点で、運転者の見たい位置のカメラの映像を自動的に表示する車両の周辺監視装置を提供できるようにする。【解決手段】車両に搭載され、車両の周囲を撮影する複数の撮影用ビデオカメラと表示器で構成され、地点を登録し、その地点で該車両のどの位置のビデオカメラを動作させるかを設定しておくと、該車両が該地点へ到着したと判定された場合には、該地点に対応するビデオカメラを作動させ、当該ビデオカメラからの画像を、前記表示器に表示させることにより、車両の周辺監視装置として提供可能となる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、車両の周囲を撮影する複数の撮影用ビデオカメラと、そのビデオカメラで撮影された映像を表示する表示器で構成される車両の周辺監視装置であって、
該車両において、地点を登録し、その地点で該車両のどの位置のビデオカメラを動作させるかを設定すると、該車両が該地点へ到着したと判定された場合には、当該ビデオカメラを作動させて、その画像を前記表示器に表示させる制御手段を有することを特徴とする車両の周辺監視装置。
【請求項２】
車両に搭載され、車両の周囲を撮影する複数の撮影用ビデオカメラと、そのビデオカメラで撮影された映像を表示する表示器で構成される車両の周辺監視装置であって、
当該車両の所定の車庫の位置を登録する登録手段と、
前記所定の車庫に対応して、前記複数の撮影用ビデオカメラのうちで、該車両のどの位置のビデオカメラを作動させるかを設定する設定手段と、
当該車両が前記登録手段により登録された、前記所定の車庫に到着したかを判定する判定手段と、
その判定手段により、当該車両が前記所定の車庫に到着したと判定された場合、前記設定手段により設定されている前記所定の車庫に対応したビデオカメラを作動させるビデオカメラ作動手段と、
当該ビデオカメラからの画像を受けて前記表示器に送る表示手段と、
を含むことを特徴とする車両の周辺監視装置。
【請求項３】
前記表示手段は、前記表示器と当該ビデオカメラからの画像データを自身の持つ表示器に送る画像送信手段からなるものである請求項２に記載の車両の周辺監視装置。
【請求項４】
前記判定手段は、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、その位置検出手段から得られる当該車両の現在位置データに基づいて、当該車両と前記所定の車庫との距離を演算し、演算された距離が所定の距離以内となったときに、当該車両が前記所定の車庫に到着したと判定するものである請求項２ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両の周辺監視装置。
【請求項５】
前記判定手段は、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、その位置検出手段から得られる当該車両の現在位置データに基づいて、当該車両と前記所定の車庫との距離を演算し、演算された距離が所定の距離以内となり、かつ、当該車両について計測される車速が所定の速度を下回ったことを検出したときに、当該車両が前記所定の車庫に到着したと判定するものである請求項２ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両の周辺監視装置。
【請求項６】
前記判定手段は、前記位置検出手段から得られる当該車両の現在位置データに基づいて、当該車両と前記所定の車庫との距離を演算し、演算された距離が所定の距離以内となり、かつ、当該車両が後退していることを検出したときに、当該車両が前記所定の車庫に到着したと判定するものである請求項２ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両の周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の前部または後部等に搭載されて該車両の左右側方の視界を撮像し、該視野画像を運転者に提示する車両の周辺監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自動車などの車両の後部に、ビデオカメラを取付けて、そのビデオカメラが撮影した映像を、車内の所定位置に配置されたモニタに表示させるようにした、所謂バックモニタと称されるものが各種実用化されている。このバックモニタは、主として車両を後退させる際に、運転席から死角となる後方がモニタで確認できるようにして、後退時の安全性を向上させるために使用される。この場合のモニタとしては、いわゆるカーナビゲーション装置として、走行中の現在位置近傍の道路地図などを表示させるためのモニタが使用されることが多い。また、バックモニタ専用の表示装置が運転席の近傍に配置される場合もある。
【０００３】
さらに、車両の後部以外にも複数のカメラを搭載して周辺監視を行う自動車のカメラシステムも考案されていて、ステアリングの切り角や方向指示器の動作によってディスプレイに表示させるカメラを選択するシステムが提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
また、方向指示器の動作の代わりに、電子的な地図データと車両の現在位置データとに基づき、目的地への経路を案内するナビゲーション装置と連携して、ナビゲーション装置で設定されたルートを走行している状況で、そのルート上の曲折位置の近傍を走行するようになったとき、ディスプレイに表示させるカメラを選択するシステムも提案されている（特許文献２参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１０−２５８６８２号公報
【特許文献２】
特開２００２−２２５６２９号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献１の方法では、自宅の車庫などのように、どのカメラの映像を表示したいかが、ステアリングの切り角、方向指示器の動作あるいはシフトレバーの位置ではなく、車庫の形状によって決まる場合には、本当に見たい位置のカメラの映像が表示されないという問題がある。
【０００７】
例えば、後退駐車では、通常は車両後部に設置されているカメラの画像が表示される。しかし、車庫入れ時の目標物が車両の後方にあるというわけではない。特に、自宅車庫においては、助手席側の柵との間隔や植木との相対位置などの車両の後方にない物を目安にして、車庫入れを行う場合が多い。また、これらの目標物は、同じ車庫を利用する運転者によっても異なっている。よって、シフトポジションが後退位置になると自動的に車両後部に設置されているカメラの画像が表示される車両では、運転者が車庫入れ時に得たい情報を得られないことがある。
【０００８】
特許文献２の方法は、ナビゲーション装置で設定されたルートを走行している状況でのみ有効で、その場合のカメラ位置や、カメラの映像の表示切換のタイミングは運転者には決められないため、本当に見たい位置のカメラの映像が表示されないという問題は残る。
【０００９】
上記事情を背景とし、本発明の課題は、所定の車庫に駐車する際に、運転者の見たい位置のカメラの映像を自動的に表示する車両の周辺監視装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
本発明は、上記課題を解決するための車両の周辺監視装置である。即ち、車両に搭載され、車両の周囲を撮影する複数の撮影用ビデオカメラと表示器で構成される車両の周辺監視装置であって、
該車両において、地点を登録し、その地点で該車両のどの位置のビデオカメラを動作させるかを設定しておくと、該車両が該地点へ到着したと判定された場合には、該地点に対応するビデオカメラを作動させ、当該ビデオカメラからの画像を、前記表示器に表示させることを特徴とする。
【００１１】
より具体的には、車両に搭載され、車両の周囲を撮影する複数の撮影用ビデオカメラと、そのビデオカメラで撮影された映像を表示する表示器で構成される車両の周辺監視装置であって、
当該車両の所定の車庫の位置を登録する登録手段と、前記所定の車庫に対応して、前記複数の撮影用ビデオカメラのうちで、該車両のどの位置のビデオカメラを作動させるかを設定する設定手段と、当該車両が前記登録手段により登録された、前記所定の車庫に到着したかを判定する判定手段と、その判定手段により、当該車両が前記所定の車庫に到着したと判定された場合、前記設定手段により設定されている前記所定の車庫に対応したビデオカメラを作動させるビデオカメラ作動手段と、当該ビデオカメラからの画像を受けて前記表示器に送る表示手段と、を含むことを特徴とする車両の周辺監視装置として構成される。
【００１２】
本発明によれば、自宅あるいは勤務先等の頻繁に使用する駐車場に駐車する場合、該駐車場の構造や駐車する際に注意すべき場所は運転者にとって周知のものである。例えば、該駐車場では、車両後方よりも車両右側方に注意しなければならない場合、該駐車場の位置と対応して作動させたい位置（この場合は車両右側方）にあるビデオカメラを登録しておけば、該駐車場に接近した際に、自動的に該ビデオカメラからの画像に切り換わるので、運転者は何らの操作をすることもなく必要な画像情報を得ることができ、危険を回避しながら安全に駐車を行うことが可能となる。
【００１３】
該駐車場の位置を登録する手段や、該駐車場に接近したか否かを判定する手段の一部として、ナビゲーション装置のもつ地図データ検索機能や車両の現在位置を検出する機能を活用すれば、本発明を安価かつ簡便な構成で実現できる。
【００１４】
車両が該駐車場に接近して駐車することを判定する方法として、車両の現在位置と該駐車場との距離が一定の距離値以下になるという条件の他に、該車両の車速が一定の速度を下回っているという条件を加えれば、より正確な接近判定を行うことができる。
【００１５】
同様に、車両が該駐車場に接近して駐車することを判定する方法として、車両の現在位置と該駐車場との距離が一定の距離値以下になるという条件の他に、該車両が後退していることを検知するという条件を加えても、接近判定を行うことができる。
【００１６】
さらに、本発明を応用すれば、例えば、山間部の道幅が狭くすれ違いが困難な箇所を登録し、該箇所で対向車両とすれ違う際に、路肩の状況をビデオカメラで映すようにすれば、危険の事前予知や転落事故防止に寄与できる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面に示す実施例を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施例としての車両の周辺監視装置の全体構成を示すブロック図で、車両に取り付けられた左前方カメラ１，右前方カメラ２，左側方カメラ３，右側方カメラ４，後方カメラ５と、画像切換合成ＥＣＵ６、ナビゲーション装置７、ディスプレイ９、シフトポジションスイッチ１０から構成されている。
【００１８】
図２は、画像切換合成ＥＣＵ６を中心として、信号の流れを表したブロック図である。
【００１９】
左前方カメラ１，右前方カメラ２，左側方カメラ３，右側方カメラ４，後方カメラ５は、車体に取り付けられて車両周辺の車外を撮影する。図１の斜線で示された部分が各カメラの撮影範囲である。撮影した画像は画像切換合成ＥＣＵ６に送られる。
【００２０】
ディスプレイ９はカラー液晶表示器により構成されており、画像切換合成ＥＣＵ６から送られてきた画像を表示する。
【００２１】
カメラ選択動作開始スイッチ１２，カメラ選択スイッチ１３，記憶スイッチ１４は、それぞれ画像切換合成ＥＣＵ６に接続され、所定の操作を行う際に使用される。また、これらのスイッチの他に、ポインティングカーソル等の図示しないスイッチも含まれる。
【００２２】
上記のスイッチは、例えばディスプレイ９と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられる。タッチスイッチは、ディスプレイ９の画面上に縦横に微細に配置された赤外線センサより構成されており、例えば指やタッチペンなどでその赤外線を遮断すると、その遮断した位置が２次元座標値（Ｘ，Ｙ）として検出される。これらのスイッチによって、種々の指示を入力することが可能である。
【００２３】
シフトポジションスイッチ１０は、車両のシフトレバー位置に対応した情報を画像切換合成ＥＣＵ６に伝えるものである。
【００２４】
ナビゲーション装置７は、図示しない接続されたアンテナを介して測位用衛星からの測位信号を受信して、車両の現在位置の測位を行うようにしてある。測位信号としては、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）として実用化されているものが使用できる。測位された車両の現在位置を画像切換合成ＥＣＵ６に送る。
【００２５】
画像切換合成ＥＣＵ６は、制御回路８と図示しない周知の信号処理回路などから構成されている。制御回路８は通常のコンピュータとして構成されており、内部には、図３のように周知のＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，Ｉ／Ｏ８４およびこれらの構成を接続するバスライン８５が備えられている。
【００２６】
また、ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８２およびＲＡＭ８３に記憶されたプログラムおよびデータにより制御を行う。図３のように、ＲＯＭ８２にはオペレーティングシステム（以下、ＯＳと称する）８２ｓとＯＳ８２ｓ上で動作する画像切換合成プログラム８２ｐが格納される。また、画像切換合成プログラム８２ｐは、ＯＳ８２ｓ上にて画像切換合成プログラム用ワークメモリ８３ｗを作業領域とする形で作動する。さらに、ＲＡＭ８３には、ＯＳ８２ｓのワークメモリ８３ｓが形成される。
【００２７】
さらに、ＣＰＵ８１には、図３のように不揮発メモリ１１が接続されている。不揮発メモリ１１は、車両のイグニッションスイッチがオフ状態になっても、記憶内容が保持されるため、車庫データ１１ａ等の常に保持しておくことが必要なデータが記憶されている。
【００２８】
このような構成をとることにより、画像切換合成ＥＣＵ６は、電源を投入すると、ＣＰＵ８１（図３）により画像切換合成プログラム８２ｐが起動され、必要な初期化処理を行った後に、車両の周辺監視装置としての動作を開始する。即ち、カメラ選択動作開始スイッチ１２，カメラ選択スイッチ１３，記憶スイッチ１４，シフトポジションスイッチ１０の状態を監視し、車両の周辺監視装置の状態と各スイッチ入力必要に応じた処理を行う。後述の画像切換合成ＥＣＵ６の動作は、画像切換合成プログラム８２ｐによって実行されるものである。
【００２９】
まず、車庫の場所とカメラ位置を設定する。図４は、その設定操作の流れを示したフロー図である。カメラ選択動作開始スイッチ１２（図２）が押下されると、画像切換合成ＥＣＵ６（図２）は該スイッチの押下を検知して、ナビゲーション装置７（図２）に車庫の場所を指定するための地図データを要求する信号を送る（Ｓ１）。
【００３０】
ナビゲーション装置７（図２）は、画像切換合成ＥＣＵ６（図２）からの要求に基づいて、画像切換合成ＥＣＵ６に地図データを含む必要なデータを送り、ディスプレイ９（図２）には、図６（ａ）のような車庫の場所を設定する画面が表示される。（Ｓ２）
【００３１】
車庫の場所の設定は、ナビゲーション装置７（図２）が通常有する、地図上で地点を指定する方法や、地名，住所，電話番号による場所検索機能等を利用する。場所検索に必要なパラメータを入力し終えると、該パラメータが画像切換合成ＥＣＵ６（図２）からナビゲーション装置７に送られる。ナビゲーション装置７は受け取ったデータを基に場所の検索を行い、検索地点の座標値データと検索地点を含む地図データを画像切換合成ＥＣＵ６へ送る。
【００３２】
画像切換合成ＥＣＵ６（図２）は、ナビゲーション装置７（図２）から送られてきた検索結果のデータをディスプレイ９（図２）に表示する。その検索結果が正しければ次のステップに進む。正しくない場合は再検索を行う。
【００３３】
車庫の場所が決定されると、画像切換合成ＥＣＵ６（図２）はナビゲーション装置７（図２）に該当車庫の座標値データを要求する。ナビゲーション装置７は、画像切換合成ＥＣＵ６からの要求に対応する座標値データを送る。
【００３４】
次に、車両入庫時にディスプレイ９（図２）に表示したいカメラ位置を選択する（Ｓ３）。ディスプレイ９には、図６（ｂ）のような設定画面が表示される。本実施例では、運転者は、図１のように車両右側に降車時のための十分な空間を確保するために、車庫の屋根の支柱１５（図１）に可能な限り車両を寄せて駐車しようとする。このため、運転者は、車両後方よりも車両左側方の状態に注意を払う傾向にある。よって、この場合は、左側方カメラ３（図１）を選択することとなる。
【００３５】
車庫の場所の設定，カメラ位置選択を行う際の、ディスプレイ９（図２）の表示は、図６の例以外にも、図７のように車庫の場所を設定した後に、カメラ位置選択画面がサブウィンドウとして表示し、地図上の車庫表示位置を確認しながら選択できるような表示方法を採ってもよい。サブウィンドウ方式の他にも、車庫の場所の設定画面とカメラ位置選択画面を分割して同時に表示する方法を採ってもよい。
【００３６】
車庫の場所の設定，カメラ位置選択を行う際に、前進駐車を行うか後退駐車を行うかの駐車方法を設定してもよい。このデータは不揮発メモリ１１の車庫データ１１ａ（図３）に記憶すればよい。これにより、シフトポジションスイッチ１０（図２）からの情報も、車庫に駐車するかどうかの判定に使用することが可能となる。
【００３７】
車庫の場所の指定とカメラ位置の選択が終了したら、記憶スイッチ１４（図２）を押す（Ｓ４）。このとき、画像切換合成ＥＣＵ６（図２）は、車庫の場所の座標値データと車庫の場所に対応して選択されたカメラ位置を車庫データ１１ａ（図３）として記憶する。なお、図３のように、車庫の場所とそれに対応する作動カメラ位置は、複数指定可能である。
【００３８】
図５のフロー図を用いて、ナビゲーション装置７（図２）からの位置情報により、自宅車庫であることを判断してカメラを自動選択する処理について説明する。
【００３９】
画像切換合成ＥＣＵ６（図２）は、定期的にナビゲーション装置７（図２）に要求を出して、車両の現在位置の座標値を取得する（Ｓ１１）。また、画像切換合成ＥＣＵ６に接続されて車両の速度を測定する図示しない車速センサ、あるいは、ナビゲーション装置７から車速データを定期的に取得する（Ｓ１２）。
【００４０】
取得した座標値と、車庫データ１１ａ（図３）うちの車庫の座標値データから、車両が車庫の近くに来たかどうかを判断する。判断基準は、車両の現在位置の座標値が、車庫の座標値データと一致する場合、車両の現在位置と車庫との距離が一定値以下になった場合が挙げられる。
【００４１】
車両が車庫の近くに来たと判断されたときに、車速データが所定の速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）を下回った場合、車両は車庫に入庫するものと判断し（Ｓ１３：ＹＥＳ）、車庫データ１１ａ（図３）のうちの作動カメラ位置データを読み出して、そのカメラからの画像をディスプレイ９（図２）に表示する（Ｓ１４）。
【００４２】
ディスプレイ９へ（図２）の表示は、図示しないイグニッションスイッチ（図示せず）がオン状態の間続けて（Ｓ１５：ＮＯ）、イグニッションスイッチがオフ状態になったら停止する（Ｓ１５：ＹＥＳ）。
【００４３】
また、ディスプレイ９（図２）への表示は、設定された位置のカメラからの画像のみを表示する方法以外にも、画面を分割して車庫に入庫する前に撮影していたカメラからの画像と同時に表示する方法を採ってもよい。この場合の画面分割形態については、車庫に入庫するときに使用するカメラからの画像を十分確認できるようなものであれば特に制約はない。
【００４４】
車両が入庫動作を行っていると判定されているときに、車速が所定の速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）を上回った場合、あるいは、車両が車庫から所定の距離以上離れた場合、画像切換合成ＥＣＵ６（図２）は車両が入庫を中止したと判断して、ディスプレイ９（図２）に表示するカメラ画像を、車両が入庫する前に表示していたカメラ位置のものに戻す。
【００４５】
車両は車庫に入庫するものと判断するパラメータに、シフトポジションスイッチ１０（図２）からの情報を利用する方法を採ってもよい。即ち、上記の説明で、車両が車庫の近くに来たと判断されたときに、シフトポジションスイッチ１０からの情報が車両のシフトレバーが後退位置にあることを示している場合、車両は車庫に入庫するものと判断できる。
【００４６】
また、車庫データ１１ａ（図３）に記憶されている情報の中に、車庫の場所，カメラ位置の他に、駐車方法として後退駐車を行う情報を記憶しておき、上記と同様に、車両が車庫の近くに来たと判断されたときに、シフトポジションスイッチ１０の情報が車両のシフトレバーが後退位置にあることを示している場合、車両は車庫に入庫するものと判断方法を採ってもよい。
【００４７】
車両が入庫動作を行っていると判定されているときに、シフトポジションスイッチ１０（図２）からの情報が車両のシフトレバーが後退位置にないことを示した場合、画像切換合成ＥＣＵ６（図２）は車両が入庫を中止したと判断して、ディスプレイ９（図２）に表示するカメラ画像を、車両が入庫する前に表示していたカメラ位置のものに戻す方法を採ってもよい。
【００４８】
上記に述べた、シフトポジションスイッチ１０（図２）からの情報を、車両が車庫に入庫するものと判断するための条件として使用する場合、車両の現在位置と車庫との距離条件と車速条件に加えて使用してもよいし、前記で車速条件を除いて使用する方法を採ってもよい。
【００４９】
画像切換合成ＥＣＵ６（図２）とナビゲーション装置７（図２）を一体化して、本発明の車両の周辺監視装置をナビゲーション装置７の機能の一部として実現する方法を採ってもよい。この場合は、ディスプレイ９（図２）はナビゲーション装置７の表示装置を使用すれば不要となり、カメラ選択動作開始スイッチ１２（図２），カメラ選択スイッチ１３（図２），記憶スイッチ１４（図２）、およびその他の図示しないスイッチもナビゲーション装置７の操作スイッチ群を使用すれば不要となる。
【００５０】
本実施例では、車両の入庫時の動作について説明したが、カメラの画像を設定された位置のものに切り換える場所は、駐車場以外の車両の駐車を行わない地点を登録してもよい。この場合、該地点への接近を判定する条件は、車両の現在位置と該地点との距離のみを用いたり、車速の閾値を変更することで対応可能である。また、地点を登録する際に、動作カメラ位置の他に、該地点での車両の状態（駐車，停車，徐行など）を設定し、該地点での車両の挙動が登録してある状態と一致した場合に、カメラの画像を設定された位置のものに切り換える方法を採ってもよい。
【００５１】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例としての車庫駐車支援装置の全体構成を示すブロック図。
【図２】画像切換合成ＥＣＵを中心とした各部の信号の流れを説明するブロック図
【図３】画像切換合成ＥＣＵ内の制御部の詳細を説明するブロック図
【図４】カメラ選択時の動作を示すフロー図。
【図５】車庫駐車時の動作を示すフロー図。
【図６】車庫設定およびカメラ選択時の表示画面の一例を示す説明図。
【図７】車庫設定およびカメラ選択時の表示画面の変形例を示す説明図。
【符号の説明】
１  左前方カメラ
２  右前方カメラ
３  左側方カメラ
４  右側方カメラ
５  後方カメラ
６  画像切換合成ＥＣＵ
７  ナビゲーション装置
８  制御回路
９  ディスプレイ
１０  シフトポジションスイッチ
１１  不揮発メモリ
１２  カメラ選択動作開始スイッチ
１３  カメラ選択スイッチ
１４  記憶スイッチ
１５  支柱
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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