(57)【要約】【課題】簡単な構成であるため低コストにすることができるドア角度検出装置及び低コストであるとともに、ドアを作動する際に、電動モータの制御を精度良く行うことができる自動ドア開閉装置を提供する。【解決手段】ドア角度検出装置９はトランスＴＬと、全波整流器Ｄ及び平滑コンデンサＣを備える。ドア角度検出装置９はドアを開扉方向に作動するモータ３０（ブラシ付きＤＣモータ）に対して、全波整流器Ｄの電流を供給する駆動部７０と、駆動部７０を制御する中央演算処理装置（ＣＰＵ５２）を備える。さらに、モータ３０の回転時に流れるモータ電流に重畳した交流の基本周波数のリップル分を除去するフィルタ５３と、増幅回路５４、コンパレータ５５を備える。ＣＰＵ５２はコンパレータ５５からのパルス信号のパルス数をカウントし、ドア角度を判定する。【選択図】　図６
2004052403.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交流系統電圧を所定の交流に変圧する変圧手段と、同変圧手段の交流を直流に変換する直流変換手段と、少なくとも開作動するようにドアに連係されるブラシ付きＤＣモータに対して、前記直流変換手段からの電流を供給する駆動回路と、同駆動回路を制御する制御手段を備え、
前記ブラシ付きＤＣモータの回転時に流れるモータ電流に重畳した交流の基本周波数のリップル分を除去するフィルタ手段と、前記フィルタ手段の出力を増幅する増幅手段と、前記増幅手段にて増幅された信号を２値化する２値化手段と、同２値化手段にて２値化されたパルス信号に基づいて、パルス数をカウントし、同カウントした値に基づいてドア角度を判定する判定手段を備えたことを特徴とするドア角度検出装置。
【請求項２】
前記直流変換手段は、前記変圧手段の交流を全波整流する全波整流手段と、同全波整流手段から出力した脈流を平滑化する容量手段とを含み、前記容量手段は、前記脈流の平滑化とともにリプル電圧を抑制することを特徴とする請求項１に記載のドア角度検出装置。
【請求項３】
前記フィルタ手段は、さらに、交流の基本周波数の倍数のリプル分を除去することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のドア角度検出装置。
【請求項４】
ドアに連係されたトルク伝達機構を介して、出力トルクを該ドアに伝達して、該ドアを作動するブラシ付きＤＣモータと、作動指令信号に基づいて前記モータを駆動制御する制御手段とを備えた自動ドア開閉装置において、
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のドア角度検出装置を備え、
前記制御手段は、該ドア角度検出装置が検出したドア角度が、予め定めた目標ドア角度に達した際に、前記モータを停止することを特徴とする自動ドア開閉装置。
【請求項５】
前記ドアには、ドアクローザが付設されており、該ドアクローザの本体には、ドアの閉扉方向である回転方向に付勢され、回動自在に設けられた回動軸を備え、
同回動軸の一端は前記モータに連結されており、他端は、前記トルク伝達機構に連結されていることを特徴とする請求項４に記載の自動ドア開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ドアが開いた角度を検出することができるドア角度検出装置及び自動でドアを開閉作動することができる自動ドア開閉装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ドアを自動で開閉する自動ドア開閉装置においては、ドアの開位置を検出する位置検出機能を有するものが公知である。この位置検出機能により、任意に設定した位置や角度でドアが開き、かつ停止できる。
【０００３】
前記位置検出機能を有するものとして、タイマを使用したものがある。この技術は、制御装置がドアを駆動する電動モータの作動開始とともにタイマをカウントさせ、所定時間カウントアップすると、ドアが所定位置に達したものとして、電動モータの作動を停止するものである。
【０００４】
又、所定位置にドアが位置したときに、ドア又はドアに連結したリンク機構等によりリミットスイッチを作動させ、同リミットスイッチからの信号に基づいてドアの作動を停止するようにした技術も提案されている。
【０００５】
又、前記位置検出機能を有するものとして、ドアを作動させる電動モータの出力軸の回転数をカウントするエンコーダを設け、このエンコーダの検出値に基づいて制御装置が電動モータを角度制御する技術も提案されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、タイマやリミットスイッチを利用した場合には、これらの装置は、温度や電圧の変動による電気特性の変動、及び取付条件の変動（例えば、リミットスイッチの取付不良）に左右され、制御できる精度には限界がある。
【０００７】
又、エンコーダを利用した場合には、エンコーダは高コストであり、装置全体として高コストになる問題がある。
本発明は上記の課題を解消するためになされたものであり、簡単な構成であるため低コストにすることができるドア角度検出装置を提供することにある。
【０００８】
又、上記のドア角度検出装置を備えることにより低コストであるとともに、ドアを作動する際に、電動モータの制御を精度良く行うことができる自動ドア開閉装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、交流系統電圧を所定の交流に変圧する変圧手段と、同変圧手段の交流を直流に変換する直流変換手段と、少なくとも開扉作動するようにドアに連係されるブラシ付きＤＣモータに対して、前記直流変換手段の電流を供給する駆動回路と、同駆動回路を制御する制御手段を備え、前記ブラシ付きＤＣモータの回転時に流れるモータ電流に重畳した交流の基本周波数のリップル分を除去するフィルタ手段と、前記フィルタ手段の出力を増幅する増幅手段と、前記増幅手段にて増幅された信号を２値化する２値化手段と、同２値化手段にて２値化されたパルス信号に基づいて、パルス数をカウントし、同カウントした値に基づいてドア角度を判定する判定手段を備えたドア角度検出装置を要旨とするものである。
【００１０】
請求項２の発明は、請求項１において、前記直流変換手段は、前記変圧手段の交流を全波整流する全波整流手段と、同全波整流手段から出力した脈流を平滑化する容量手段とを含み、前記容量手段は、前記脈流の平滑化とともにリプル電圧を抑制することを特徴とする。
【００１１】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２において、前記フィルタ手段は、さらに、交流の基本周波数の倍数のリプル分を除去することを特徴とする。
請求項４の発明は、ドアに連係されたトルク伝達機構を介して、出力トルクを該ドアに伝達して、該ドアを作動するブラシ付きＤＣモータと、作動指令信号に基づいて前記モータを駆動制御する制御手段とを備えた自動ドア開閉装置において、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のドア角度検出装置を備え、前記制御手段は、該ドア角度検出装置が検出したドア角度が、予め定めた目標ドア角度に達した際に、前記モータを停止することを特徴とする自動ドア開閉装置を要旨とするものである。
【００１２】
請求項５の発明は、請求項４において、前記ドアには、ドアクローザが付設されており、該ドアクローザの本体には、ドアの閉扉方向である回転方向に付勢され、回動自在に設けられた回動軸を備え、同回動軸の一端は前記モータに連結されており、他端は、前記トルク伝達機構に連結されていることを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をドアクローザ付きの自動ドア開閉装置に具体化した一実施形態を図１〜図１２を参照して説明する。
【００１４】
図１は自動開閉装置を装着したドアの上部側の要部正面図、図２は、同じく自動ドア開閉装置のアクチュエータであるモータ及び周辺部材の要部平面図、図３は同じく、自動ドア開閉装置の側面図である。なお、図２においては、上側を前、下側を後とし、図３においては、右側を前、左側を後とする。
【００１５】
ドア１０は、４角枠状のドア枠１１に対し図１において左側が回動自在に連結されるとともに、前方に開くように嵌め込まれている。ドア１０の上部の左側と、ドア枠１１の上材１２との間には、ドアクローザ１３が装着されている。ドアクローザ１３の下方には、自動ドア開閉装置１４が装着されている。
【００１６】
ドアクローザ１３は周知構成のものであり、本体１６は横長で偏平なケーシング１５を備えており、ドア１０の上部において、支点（ヒンジ）側寄り位置にてネジにより水平に締結されている。本体１６は、回動自在に設けられた回動軸１９を収納しており、回動軸１９の上下両端部はケーシング１５の略中央部において外部に突き出している。
【００１７】
回動軸１９はケーシング１５内に設けられたネジ及び油圧による公知の減衰手段に連結され、ドア１０　が開閉する動作を減衰する。又、回動軸１９は開扉方向の作動に伴い公知のバネ（図示しない）を圧縮し、該バネのバネ荷重によりドア１０　の閉扉方向である回動方向に付勢する付勢力（位置エネルギー）が蓄積されるようになっている。
【００１８】
回動軸１９の上端部には、扉側アーム２０の基端が締結されており、扉側アーム２０は回動軸１９と一体的に回動する。ドア枠１１の上材１２の下面にはブラケット２１が締結されており、ブラケット２１には固定側アーム２２の基端が水平面内で回動自在に連結されている。扉側アーム２０の先端と固定側アーム２２の先端とは、ピン２３により回動自在に連結されている。
【００１９】
扉側アーム２０、固定側アーム２２とにより、リンク機構が構成されるとともに、モータ３０の出力トルクを伝達するトルク伝達機構に相当する。
自動ドア開閉装置１４は、ブラケット板２５により本体１６の下方のドア１０に締結されている。自動ドア開閉装置１４の本体ケース１４ａ内には、減速機構３１を備えたモータ３０が収納されている。モータ３０は、公知のインナーローター型のブラシ付きＤＣモータで構成されている。減速機構３１は、モータ３０の出力トルクを連結手段３２に伝達する。
【００２０】
減速機構３１は、大きな減速比が得られる機構が好ましく、本実施形態では、モータ３０の出力軸に設けられたウォームとウォームギヤ（共に図示しない）とからなるウォーム機構にて構成されている。この大きな減速比を有するため、ウォームギヤから、ウォームに対する入力は不能になっている。
【００２１】
又、ウォーム機構は連結手段３２を介して回動軸１９に連結されている。連結手段３２はウォーム機構のウォームギヤの回転に伴って回転する回転軸３３と同回転軸３３と同軸上に位置する回動軸１９との両者を連結している（図４参照）。
【００２２】
連結手段３２は、前記回転軸３３に一体に固定された駆動連結具３４及び回動軸１９に一体となるように嵌合された被動連結具３５とを備え、駆動連結具３４と被動連結具３５とが互いに嵌合されている。
【００２３】
被動連結具３５は、回動軸１９の下端を一体に嵌合する四角穴４３、円筒穴４４等を備えている。駆動連結具３４は、円筒穴４４に嵌り込む中軸部４５、径大径部４６等を備えている。駆動連結具３４は、回転軸３３に対して嵌合された際に、両者に設けられたキー溝４７、キー穴４８に差し込まれた図示しないキーにより回転軸３３と一体に回動可能に連結されている。
【００２４】
なお、連結手段３２の構成は、特開２０００−９６９１５号公報において、段落００１６〜００２１に説明されていて公知であり、連結手段３２の構成の説明は本発明の趣旨ではないため、構成の詳細な説明は省略する。
【００２５】
ここでは、連結手段３２の作用について説明する。
図５（イ）〜（ニ）は自動ドア開閉装置１４によるドア１０の開閉動作の説明図である。図５（イ）は、ドア１０が閉扉状態を示し白抜き円弧状の矢印は、手動によりドア１０を開閉できる範囲を示す。
【００２６】
このドア１０の閉扉状態でモータ側の駆動連結具３４の１／４軸部３６は、右端が３／４円筒穴３７の左端面３８に当接しており、ストッパ３９の左端がドア閉位置係止ピン４０に係止されている。
【００２７】
モータ３０が開扉方向に回転して回転軸３３とともに駆動連結具３４を、ドア閉の位置から左回転させ、図５（ロ）に示す略９０度回転した位置まで回動させる。
【００２８】
これにより、駆動連結具３４の１／４軸部３６は、３／４円筒穴３７の左端面３８を押して被動連結具３５を左回転させる。回動軸１９の下端部が被動連結具３５に駆動されて回動し、扉側アーム２０が回動軸１９と一体に回動するため、固定側アーム２２も連動して回動しドア１０は９０度開く。
【００２９】
この状態ではドア１０は更に９０度手動で回動させることができるが、手動で回動させたときは、モータ３０により回動される駆動連結具３４も追従して回動する。また、この９０度（本実施形態では、半開位置）ないし１８０度（本実施形態では全開位置）の範囲では、手動で開いているドア１０を閉じようとしても、或いは、ドアクローザ１３の作用によっても、大きな減速比のウォーム機構にて構成されている減速機構３１のために、ドア１０は半開位置に保持される。
【００３０】
なお、１８０度の回動位置でストッパ３９の右端が超過開度規制ピン４１に係止するため、これ以上のドア１０の回動は阻止される。
なお、ドア閉位置係止ピン４０，超過開度規制ピン４１は、自動ドア開閉装置１４の本体ケース１４ａに設けた図示しない固定部材から突設されている。
【００３１】
図５（ハ）及び（ニ）は、ドア１０を閉じる動作を示す。９０度（半開位置）または１８０度（全開位置）以下に開いたドア１０を閉じる際には、制御信号により、モータ３０を逆転する。そして、同時にモータ３０は駆動連結具３４を図５（イ）の位置まで復帰させる。
【００３２】
ドアクローザ１３（または手動）による閉扉速度がモータ３０による閉扉速度より小さいときは、駆動連結具３４の１／４軸部３６と、３／４円筒穴３７の左端面３８との間に隙間Ｌが形成され、ドア１０はドアクローザ１３で設定された速度で閉扉される。
【００３３】
逆にドアクローザ１３（または手動）による閉扉速度がモータ３０による閉扉速度より大きいときは、隙間Ｌは形成されずドア１０はドアクローザ１３内で圧縮されたバネの復帰力によりモータ３０を加速しながら閉扉する。閉扉速度は、ドアクローザ１３内のダンパーで減衰された閉扉速度よりさらにゆっくりした閉扉速度でドア１０が閉じる。いずれの場合も閉扉速度が低速度に維持され安全が保たれるようにされている。
【００３４】
次に、自動ドア開閉装置１４及びドア角度検出装置９の電気的構成を図６を参照して説明する。
交流電源である商用電源Ｅに接続されたトランスＴＬの二次巻線に全波整流器Ｄが接続されている。トランスＴＬにより、商用電源Ｅの電圧（１００Ｖ）を所定電圧（本実施形態では１２Ｖ）に降圧する。全波整流器Ｄはブリッジ・ダイオードにて構成されており、交流を全波整流する。全波整流器Ｄの出力端子に対して平滑回路が接続されている。平滑回路は全波整流器Ｄから出力された脈流を平滑化する。本実施形態では、平滑回路は容量手段としての平滑コンデンサＣにて構成されている。又、平滑コンデンサＣの静電容量は、リプル電圧が除去できる大きな容量を備えている。例えば１万μＦを超えるものが望ましい。
【００３５】
トランスＴＬは変圧手段に相当し、全波整流器Ｄ及び平滑コンデンサＣは直流変換手段に相当する。又、全波整流器Ｄは全波整流手段に相当する。
平滑回路の後段には、正逆回転切替回路５０及びモータドライバ回路５１が接続されている。正逆回転切替回路５０はＣＰＵ５２からの制御信号により、モータ３０を正逆回転の切替えをする。モータドライバ回路５１はＣＰＵ５２からの制御信号に基づいてモータ３０を駆動する。
【００３６】
正逆回転切替回路５０及びモータドライバ回路５１にて駆動部７０が構成されている。駆動部７０は駆動回路を構成している。
正逆回転切替回路５０において、接続点Ｐ１はシャント抵抗Ｒを介して接地されている。
【００３７】
ここで、ブラシ付きＤＣモータについて簡単に説明すると、同モータは図示しない出力軸に取り付けられ且つ複数の電磁石（コイル）を有するロータと、ロータの電磁石（コイル）に対向して固定配置されたマグネットを有するステータと、外部からロータのコイルに対して給電するための給電機構とを備えている。前記給電機構は、前記ロータに取り付けられた複数の電極を有するコンミテータと、先端のブラシ部がこのコンミテータの各電極に対して弾性的に接触するようにステータ側に固定配置されたブラシとから構成されている。前記コンミテータは、ロータが回転すると、各電極とブラシ部の接触、非接触により前記電磁石の極性を切替えるようにされている。
【００３８】
そして、本実施形態では、コンミテータの作用による電磁石の極性の切替え時に、ブラシを通過する微妙な電流の変化をドア角度検出装置９により検出するようにしている。なお、この電流の変化の度合いは、ブラシがコンミテータの各電極に接触、非接触の度に生ずることから、モータ３０の回転数に比例する。
【００３９】
以下、この電流の変化をスイッチノイズという。
なお、前記微妙な電流の変化を検出するために障害になるものとして、全波整流の脈流を平滑化する際に生じやすいリプル電圧がある。本実施形態では前記平滑コンデンサＣの静電容量を大きくして、電源のリプル電圧を除去している。
【００４０】
フィルタ５３はシャント抵抗Ｒのプラス端子（接続点Ｐ１）に接続され、シャント抵抗Ｒの両端子間電圧を入力する。フィルタ５３は、商用電源Ｅの交流の基本周波数のリプル分を除去する。フィルタ５３は、２段構成のフィルタ回路からなり、１段目のフィルタ回路で前記商用電源Ｅの交流の基本周波数のリップル分を除去するとともに、２段目のフィルタ回路で交流の基本周波数の倍数のリプル分を除去するように構成されている。商用電源Ｅの交流の基本周波数は、例えば、日本国内であれば、５０Ｈｚ、又は６０Ｈｚである。
【００４１】
フィルタ５３により、商用電源Ｅの電圧の基本周波数及びその倍数であるリプル分が除去されることにより、シャント抵抗Ｒの端子間電圧信号には、前記スイッチノイズを含む信号が残る。フィルタ５３はフィルタ手段に相当する。
【００４２】
増幅回路５４は、フィルタ５３の出力を増幅し、増幅した信号をコンパレータ５５に入力する。コンパレータ５５（Ａ／Ｄ変換器）は基準電圧ＶＳ（閾値）と比較して、入力した信号を２値化したパルス信号として、ＣＰＵ５２に入力する。増幅回路５４は増幅手段に相当し、コンパレータ５５は２値化手段に相当する。
【００４３】
図７の（ａ）〜（ｃ）で、Ｐ１〜Ｐ４での信号の出力波形を示している。
Ｐ２はフィルタ５３と増幅回路５４との接続点、Ｐ３は増幅回路５４とコンパレータ５５との接続点、Ｐ４はコンパレータ５５とＣＰＵ５２との接続点である。なお、図７（ｂ），（ｃ）の横軸のスケールは、図７（ａ）の横軸のスケールの１０倍程度としている。Ｐ２，Ｐ３ではスイッチノイズが周期的に発生していることが示されている。
【００４４】
過電流検出回路５６は、接続点Ｐ１に接続されており、シャント抵抗Ｒの両端子間電圧を入力する。過電流検出回路５６はその入力した両端子間電圧が所定閾値以上の場合、ＣＰＵ５２に過電流検出信号を入力する。なお、所定閾値は、ＣＰＵ５２からの制御信号により、変更可能である。
【００４５】
中央演算処理装置であるＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５７、ＲＡＭ５８を備えている。ＲＯＭ５７には、各種制御プログラムが格納され、ＲＡＭ５８は作業用メモリとされている。又、ＣＰＵ５２には、閉回転タイマ５９、開回転タイマ６０、インターロックタイマ６２を備えている。これらのタイマは、ＣＰＵ５２によりカウントを開始し、カウントアップした後に、ＣＰＵ５２により、リセットされる。
【００４６】
ＣＰＵ５２は、制御手段、判定手段に相当する。
入力装置６１は、ＣＰＵ５２に対して、モータ３０を制御するための作動指令信号としての入力信号を入力する。本実施形態では、入力信号は、ドア１０を全開位置に位置させるための全開信号と半開位置に位置させるための半開信号、並びに、半開又は全開の開扉状態のドア１０を戻すための閉信号がある。
【００４７】
又、ＣＰＵ５２は、コンパレータ５５から入力したパルス信号に基づいてそのパルス数をカウントする。そして、ＣＰＵ５２はそのカウントした値に基づいて、ドア１０が開いた角度（ドア角度）を判定する。
【００４８】
トランスＴＬ、全波整流器Ｄ、駆動部７０、平滑コンデンサＣ、フィルタ５３、増幅回路５４、コンパレータ５５、ＣＰＵ５２とにより、ドア角度検出装置９が構成されている。
【００４９】
（作用）
次に上記のように構成された自動ドア開閉装置１４において、ＣＰＵ５２が実行するドア開閉制御プログラムを説明する。図８〜図１２はドア開閉制御プログラムのフロートチャートである。
【００５０】
（Ｓ１）
電源がオンされると、図８（ａ）に示すようにＣＰＵ５２はＳ１で初期設定を行う。
【００５１】
（Ｓ２〜Ｓ６）
次に、図８（ｂ）に示すようにＳ２で、モータ３０を閉扉方向に駆動するための制御信号を駆動部７０（正逆回転切替回路５０、モータドライバ回路５１）に出力する。同時に、閉回転タイマ５９のカウントを開始する。次のＳ３で、過電流検出回路５６から過電流検出信号の入力があったか否かを判定する。
【００５２】
ドア１０が既に閉扉状態であるとき、又は、開扉状態であるドア１０がモータ３０にて駆動されて、閉扉状態になると、モータ３０はそれ以上回転できないため、モータ電流が増加し、過電流検出回路５６にて過電流検出が行われることになる。
【００５３】
過電流検出信号を入力すると、Ｓ４で、ＣＰＵ５２は閉回転タイマ５９をリセットするとともに、モータドライバ回路５１に制御信号を入力し、モータ３０を停止し、Ｓ７に移行する。
【００５４】
又、Ｓ３で過電流検出信号の入力がない場合には、Ｓ５で閉回転タイマ５９が第１所定値（閉回転設定値）にカウントアップしたか否かを判定する。閉回転設定値は、正常時のモータ３０が作動したときに、ドア１０が開扉状態（例えば全開位置に位置する状態）から閉扉状態になるまでに要する時間に若干の余裕時間を加えた時間値である。従って、Ｓ２にで閉回転タイマ５９がカウントを開始してからのカウント値が、閉回転設定値に達しない場合には、Ｓ５の判定を「ＮＯ」として、Ｓ３に戻る。
【００５５】
Ｓ５において、閉回転タイマ５９のカウント値が閉回転設定値を越えていた場合には、なんらかの異常状態があったものとし、「ＹＥＳ」と判定し、Ｓ６でモータ３０のモータドライバ回路５１に停止の制御信号を出力して、モータ３０を停止させる。
【００５６】
このようにして、Ｓ２〜Ｓ４のステップを経ることによりドア１０は閉扉状態になる。
（Ｓ７〜Ｓ９）
次に図１０に示すようにＳ７では、動作待機する。すなわち、入力装置６１からの入力信号の入力を待つ。Ｓ８で入力装置６１からの入力信号を入力すると、Ｓ９でその入力信号が、全開信号か、半開信号か、閉信号かを判定する。
【００５７】
閉信号であれば、Ｓ２に戻り、全開信号であればＳ２０に移行し、半開信号であればＳ１０に移行する。
（Ｓ１０〜Ｓ１８）：半開処理
Ｓ１０では、モータ３０を開扉方向に駆動するための制御信号を駆動部７０（正逆回転切替回路５０、モータドライバ回路５１）に出力する。同時に、開回転タイマ６０のカウントを開始する。又、同時に、ＣＰＵ５２は回転数カウントを開始する。すなわち、コンパレータ５５から入力したパルス信号に基づいてそのパルス数（モータ３０の回転数）をカウントを開始する。なお、カウントしたパルス数は、ＲＡＭ５８等の記憶領域に格納する。
【００５８】
又、Ｓ１０では、パルス数をカウントする際に、設定開度パルス数Ａを設定する。ここでの設定開度パルス数Ａは、Ｓ９で入力した入力信号が半開信号であるため、半開パルス数Ｈである。
【００５９】
半開パルス数Ｈは、目標ドア角度に相当する。
半開パルス数Ｈは、ドア１０が閉扉状態から半開位置に位置する状態に移行するまでに、モータ３０が出力するパルス数に等しくしている。
【００６０】
続いて、Ｓ１１で、入力信号が入力装置６１からあったか否かを判定し、なかった場合には、Ｓ１２に移行し、あった場合には、Ｓ１７に移行する。Ｓ１７では入力信号がどの信号か否かを判定する。Ｓ１７で入力信号が閉信号の場合には、ＣＰＵ５２は回転数カウント及び開回転タイマ６０をリセットして、Ｓ２に移行する（図８（ｂ）参照）。入力信号が半開信号又は全開信号のときは、Ｓ１１に戻る。
【００６１】
次のＳ１２で、過電流検出回路５６から過電流検出信号の入力があったか否かを判定する。ここでは、ドア１０が開扉作動している際に、障害物に当たりモータ３０が回転できなくなった場合を想定し、このような状態になっていないか否かを判定している。
【００６２】
Ｓ１２で過電流検出信号を入力している判定すると、ＣＰＵ５２は回転数カウント及び開回転タイマ６０をリセットして、図９（ａ）に示すＳ３０に移行する。
【００６３】
又、Ｓ１２で過電流検出信号の入力がないと判定すると、Ｓ１３で、ＣＰＵ５２がカウントしたパルス数（カウントパルス数Ｂ）を読み込み、Ａ−Ｇ≧Ｂ、又は、Ａ−Ｇ≦０か否かを判定する。なお、Ｇは減速規定パルス数であり、予め設定されている。
【００６４】
Ｓ１３で、設定開度パルス数Ａから減速規定パルス数Ｇを引いた値（差）が、カウントパルス数Ｂ以上でない場合（判定が「ＮＯ」）には、モータ３０を減速する必要がないと判定し、Ｓ１８に移行する。又は、設定開度パルス数Ａから減速規定パルス数Ｇを引いた値（差）が、０以下でない場合（判定が「ＮＯ」）には、モータ３０を減速する必要がないと判定し、Ｓ１８に移行する。
【００６５】
Ｓ１８では、開回転タイマ６０がカウントアップしたか否かを判定する。
すなわち、Ｓ１８で開回転タイマ６０が第２所定値（開回転設定値）にカウントアップしたか否かを判定する。開回転設定値は、正常時のモータ３０が作動したときに、ドア１０が閉扉状態から全開になるまでに要する時間に若干の余裕時間を加えた時間値である。従って、Ｓ１０において開回転タイマ６０がカウントを開始してからのカウント値が、開回転設定値に達しない場合には、Ｓ１８の判定を「ＮＯ」として、Ｓ１１に戻る。
【００６６】
Ｓ１８において、開回転タイマ６０のカウント値が開回転設定値を越えていた場合には、正常時のドア１０の開扉に要する最大の時間（閉扉状態から全開するまでの時間）よりも時間が掛かり過ぎており、なんらかの異常状態があったものと判定する。この場合は、ＣＰＵ５２は回転数カウントをリセットし、Ｓ４０に移行する（図９（ｂ）参照）。
【００６７】
Ｓ１３で、設定開度パルス数Ａから減速規定パルス数Ｇを引いた値（差）が、カウントパルス数Ｂ以上の場合（判定が「ＹＥＳ」）には、モータ３０を減速する必要があると判定する。又、設定開度パルス数Ａから減速規定パルス数Ｇを引いた値（差）が、０以下の場合（判定が「ＹＥＳ」）には、モータ３０を減速する必要があると判定する。このように判定が「ＹＥＳ」とした場合には、ＣＰＵ５２は回転数カウント及び開回転タイマ６０をリセットし、Ｓ１４に移行する。
【００６８】
Ｓ１４では、駆動部停止処理を行う。
図１２（ａ）は、駆動部停止処理のルーチンである。
Ｓ５０で、モータドライバ回路５１に制御信号を出力し、モータ駆動電圧を低下させて、モータ３０の回転速度を減速する。すなわち、Ｓ１０において、開扉方向に駆動するための制御信号を駆動部７０のモータドライバ回路５１に出力したときよりも、モータ３０の回転速度を低下させる。Ｓ５１では、カウントパルス数Ｂが設定開度パルス数Ａに達したか否かを判定する。
【００６９】
カウントパルス数Ｂが設定開度パルス数Ａに達していない場合には、Ｓ５０に戻り、カウントパルス数Ｂが設定開度パルス数Ａに達している場合には、Ｓ５２に移行する。
【００７０】
Ｓ５２では、ＣＰＵ５２は、モータドライバ回路５１に対する制御信号の出力を停止し、次のＳ１５に移行する。
Ｓ５２では、モータ３０が停止し、ドア１０は、半開となる。この状態では、手動で開いているドア１０を閉じようとしても、或いは、ドアクローザ１３の作用によっても、大きな減速比のウォーム機構にて減速機構３１が構成されているために、ドア１０は半開位置に定められた過負荷が加わるまで保持される。
【００７１】
Ｓ１５では、入力装置６１からの入力信号の入力を待つ。Ｓ１５で入力信号があると、Ｓ１６でその入力信号が、全開信号か、半開信号か、閉信号かを判定する。
【００７２】
半開信号であれば、既にドア１０は、半開であるため、Ｓ１５に戻り、全開信号であればＳ２０に移行し、閉信号であればＳ２に移行する。
（Ｓ２０〜Ｓ２８）：全開処理
図１１に示すＳ２０では、モータ３０を開扉方向に駆動するための制御信号を駆動部７０（正逆回転切替回路５０、モータドライバ回路５１）に出力する。同時に、開回転タイマ６０のカウントを開始する。又、同時に、ＣＰＵ５２は回転数カウントを開始する。すなわち、コンパレータ５５から入力したパルス信号に基づいてそのパルス数（モータ３０の回転数）をカウントを開始する。なお、カウントしたパルス数は、ＲＡＭ５８等の記憶領域に格納する。
【００７３】
又、パルス数をカウントする際に、設定開度パルス数Ａを設定する。
ここでの設定開度パルス数Ａは、Ｓ９又はＳ１６で入力した入力信号（この場合、全開信号）に基づいて設定する。
【００７４】
すなわち、Ｓ９から直接移行した場合には、設定開度パルス数Ａとして全開パルス数Ｆ（＞Ｈ）を設定する。Ｓ１６から移行した場合には、すなわち、半開位置にドア１０が位置していた状態で、全開信号を入力しているため、設定開度パルス数Ａとしてパルス数（Ｆ−Ｈ）を設定する。
【００７５】
全開パルス数Ｆは目標ドア角度に相当する。又、パルス数（Ｆ−Ｈ）は目標ドア角度に相当する。
なお、全開パルス数Ｆは、ドア１０が閉扉状態から全開に移行するまでに、モータ３０が出力するパルス数に等しくしている。
【００７６】
続いて、Ｓ２１で、入力信号が入力装置６１からあったか否かを判定し、なかった場合には、Ｓ２２に移行し、あった場合には、Ｓ２７に移行する。Ｓ２７では入力信号がどの信号か否かを判定する。Ｓ２７で入力信号が閉信号の場合には、回転数カウント及び開回転タイマ６０をリセットし、Ｓ２に移行する（図９（ａ）参照）。入力信号が半開信号又は全開信号のときは、Ｓ２１に戻る。
【００７７】
次のＳ２２で、過電流検出回路５６から過電流検出信号の入力があったか否かを判定する。ここでは、ドア１０が開扉作動している際に、障害物に当たりモータ３０が回転できなくなった場合を想定し、このような状態になっていないか否かを判定している。
【００７８】
Ｓ２２で過電流検出信号を入力している判定すると、回転数カウント及び開回転タイマ６０をリセットし、図９（ａ）に示すＳ３０に移行する。
又、Ｓ２２で過電流検出信号の入力がないと判定すると、Ｓ２３で、ＣＰＵ５２がカウントしたパルス数（カウントパルス数Ｂ）を読み込み、Ａ−Ｇ≧Ｂ、又は、Ａ−Ｇ≦０か否かを判定する。
【００７９】
Ｓ２３で、設定開度パルス数Ａから減速規定パルス数Ｇを引いた値（差）が、カウントパルス数Ｂ以上でない場合（判定が「ＮＯ」）には、モータ３０を減速する必要がないと判定し、Ｓ２８に移行する。又は、設定開度パルス数Ａから減速規定パルス数Ｇを引いた値（差）が、０以下でない場合（判定が「ＮＯ」）には、モータ３０を減速する必要がないと判定し、Ｓ２８に移行する。
【００８０】
Ｓ２８では、開回転タイマ６０がカウントアップしたか否かを判定する。
すなわち、Ｓ２８で開回転タイマ６０が第２所定値（開回転設定値）にカウントアップしたか否かを判定する。開回転設定値は、正常時のモータ３０が作動したときに、ドア１０が閉扉状態から全開になるまでに要する時間に若干の余裕時間を加えた時間値である。従って、Ｓ２０において開回転タイマ６０がカウントを開始してからのカウント値が、開回転設定値に達しない場合には、Ｓ２８の判定を「ＮＯ」として、Ｓ２１に戻る。
【００８１】
Ｓ２８において、開回転タイマ６０のカウント値が開回転設定値を越えていた場合には、正常時のドア１０の開扉に要する最大の時間（閉扉状態から全開するまでの時間）よりも時間が掛かり過ぎており、なんらかの異常状態があったものと判定する。この場合は、ＣＰＵ５２は回転数カウントをリセットし、Ｓ４０に移行する（図９（ｂ）参照）。
【００８２】
Ｓ２３で、設定開度パルス数Ａから減速規定パルス数Ｇを引いた値（差）が、カウントパルス数Ｂ以上の場合（判定が「ＹＥＳ」）には、モータ３０を減速する必要があると判定する。又、設定開度パルス数Ａから減速規定パルス数Ｇを引いた値（差）が、０以下の場合（判定が「ＹＥＳ」）には、モータ３０を減速する必要があると判定する。このように判定が「ＹＥＳ」とした場合には、ＣＰＵ５２は回転数カウント及び開回転タイマ６０をリセットし、Ｓ２４に移行する。
【００８３】
Ｓ２４では、駆動部停止処理を行う。
図１２（ｂ）は、駆動部停止処理のルーチンである。
Ｓ６０で、モータドライバ回路５１に制御信号を出力し、モータ駆動電圧を低下させて、モータ３０の回転速度を減速する。例えば、減速前は、１２Ｖで駆動していたのを１０Ｖにモータ駆動電圧を低下させて減速する。すなわち、Ｓ１０において、開扉方向に駆動するための制御信号を駆動部７０のモータドライバ回路５１に出力したときよりも、モータ３０の回転速度を低下させる。続くＳ６１で、カウントパルス数Ｂが設定開度パルス数Ａに達したか否かを判定する。
【００８４】
カウントパルス数Ｂが設定開度パルス数Ａに達していない場合には、Ｓ６０に戻り、カウントパルス数Ｂが設定開度パルス数Ａに達している場合には、Ｓ６２に移行する。
【００８５】
Ｓ６２では、ＣＰＵ５２は、モータドライバ回路５１に対する制御信号の出力を停止し、次のＳ２５に移行する。
Ｓ６２では、モータ３０が停止し、ドア１０は、全開となる。この状態では、手動で開いているドア１０を閉じようとしても、或いは、ドアクローザ１３の作用によっても、大きな減速比のウォーム機構にて減速機構３１が構成されているために、ドア１０は全開位置に定められた過負荷が加わるまで保持される。
【００８６】
Ｓ２５では、入力装置６１からの入力信号の入力を待つ。Ｓ２５で入力信号があると、Ｓ２６でその入力信号が、全開信号か、半開信号か、閉信号かを判定する。
【００８７】
半開信号又は全開信号であれば、既にドア１０は、全開であるため、Ｓ２５に戻り、閉信号であればＳ２に移行する。
このようにして、Ｓ９からＳ２０に移行した場合には、ドア１０は閉扉状態から全開する。又、Ｓ１６からＳ２０に移行した場合には、ドア１０は半開の状態から全開する。
【００８８】
（Ｓ３０〜Ｓ３５）
次にＳ３０〜Ｓ３５のステップを図９（ａ）を参照して説明する。
これらの処理は、駆動部７０にて、モータ３０が開扉方向に回転駆動している際に、Ｓ１２又はＳ２２において、過電流検出がされた際に行う。
【００８９】
Ｓ３０では、ドア１０を閉扉状態に戻すため、モータ３０を閉扉方向に駆動するための制御信号を駆動部７０（正逆回転切替回路５０、モータドライバ回路５１）に出力する。同時に、閉回転タイマ５９のカウントを開始する。次のＳ３１で、過電流検出回路５６から過電流検出信号の入力があったか否かを判定する。開扉状態であるドア１０がモータ３０にて駆動されて、正常に閉扉状態になると、モータ３０はそれ以上回転できないため、モータ電流が増加し、過電流検出回路５６にて過電流検出が行われることになる。
【００９０】
過電流検出信号を入力すると、Ｓ３２で、ＣＰＵ５２は閉回転タイマ５９をリセットするとともに、駆動部７０のモータドライバ回路５１に停止の制御信号を出力して、モータ３０を停止させる。又、インターロックタイマ６２のカウントを開始し、Ｓ３３に移行する。
【００９１】
又、Ｓ３１で過電流検出信号の入力がない場合には、Ｓ３４で閉回転タイマ５９が第１所定値（閉回転設定値）にカウントアップしたか否かを判定する。閉回転設定値は、正常時のモータ３０が作動したときに、ドア１０が開扉状態（例えば全開位置に位置する状態）から閉扉状態になるまでに要する時間に若干の余裕時間を加えた時間値である。従って、Ｓ３０にて閉回転タイマ５９がカウントを開始してからのカウント値が、閉回転設定値に達しない場合には、Ｓ３４の判定を「ＮＯ」として、Ｓ３１に戻る。
【００９２】
Ｓ３４において、閉回転タイマ５９のカウント値が閉回転設定値を越えていた場合、なんらかの異常状態があったものと判定し、Ｓ３５でモータ３０のモータドライバ回路５１に停止の制御信号を出力して、モータ３０を停止させる。
【００９３】
一方、Ｓ３３に移行した場合、インターロックタイマ６２がカウントアップするまで、Ｓ７に移行するのを遅らせて、インターロックタイマ６２がカウントアップすると、Ｓ７に移行する。
【００９４】
このようにして、Ｓ３０〜Ｓ３２のステップを経ることによりドア１０は閉扉状態になる。
（Ｓ４０〜Ｓ４３）
次にＳ４０〜Ｓ４３のステップを図９（ｂ）を参照して説明する。
【００９５】
これらの処理は、駆動部７０にて、モータ３０が開扉方向に回転駆動している際に、Ｓ１８又はＳ２８において、開回転タイマ６０が第２所定値（開回転設定値）にカウントアップした際に行う。
【００９６】
Ｓ４０では、ドア１０を閉扉状態に戻すため、モータ３０を閉扉方向に駆動するための制御信号を駆動部７０（正逆回転切替回路５０、モータドライバ回路５１）に出力する。同時に、閉回転タイマ５９のカウントを開始する。次のＳ４１で、過電流検出回路５６から過電流検出信号の入力があったか否かを判定する。開扉状態であるドア１０がモータ３０にて駆動されて、正常に閉扉状態になると、モータ３０はそれ以上回転できないため、モータ電流が増加し、過電流検出回路５６にて過電流検出が行われることになる。
【００９７】
過電流検出信号を入力すると、Ｓ４２で、モータ３０のモータドライバ回路５１に停止の制御信号を出力して、モータ３０を停止させる。
又、Ｓ４１で、過電流検出信号の入力がない場合には、Ｓ４３で閉回転タイマ５９が第１所定値（閉回転設定値）にカウントアップしたか否かを判定する。閉回転設定値は、正常時のモータ３０が作動したときに、ドア１０が開扉状態（例えば全開位置に位置する状態）から閉扉状態になるまでに要する時間に若干の余裕時間を加えた時間値である。従って、Ｓ４０にて閉回転タイマ５９がカウントを開始してからのカウント値が、閉回転設定値に達しない場合には、Ｓ４３の判定を「ＮＯ」として、Ｓ４１に戻る。
【００９８】
Ｓ４３において、閉回転タイマ５９のカウント値が閉回転設定値を越えていた場合には、なんらかの異常状態があったものと判定し、Ｓ４２で閉回転タイマ５９をリセットするとともに、モータ３０のモータドライバ回路５１に停止の制御信号を出力して、モータ３０を停止させる。
【００９９】
このようにして、Ｓ４０〜Ｓ４３のステップを経ることによりドア１０は異常停止する。
本実施形態によると、次のような作用効果を奏する。
【０１００】
（１）　　本実施形態のドア角度検出装置９は、商用電源Ｅの電圧（交流系統電圧）を所定の交流電圧に変圧するトランスＴＬ（変圧手段）と、トランスＴＬの出力を直流に変換する全波整流器Ｄ及び平滑コンデンサＣ（直流変換手段）を備えている。そして、ドア角度検出装置９は開扉作動するようにドア１０に連係されるモータ３０（ブラシ付きＤＣモータ）に対して、全波整流器Ｄの電流を供給する駆動部７０（駆動回路）と、駆動部７０を制御するＣＰＵ５２（制御手段）を備えている。
【０１０１】
さらに、ドア角度検出装置９は、モータ３０のモータ電流に重畳した交流の基本周波数のリップル分を除去するフィルタ５３（フィルタ手段）と、フィルタ５３の出力を増幅する増幅回路５４（増幅手段）を備えている。さらに、増幅回路５４にて増幅された信号を２値化してパルス信号とするコンパレータ５５（２値化手段）とを備えている。
【０１０２】
又、ドア角度検出装置９はコンパレータ５５にて２値化されたパルス信号のパルス数をカウントし、そのカウントした値に基づいて、ドア角度を判定するＣＰＵ５２（判定手段）を備えている。
【０１０３】
この結果、タイマ、リミットスイッチ、エンコーダを利用せず、簡単な構成にて、低コストにて、ドア１０の開いたドア角度（開度）を高精度に検出することができる。特に、フィルタ５３、増幅回路５４、コンパレータ５５は他の回路とともに回路基板に搭載できることから、従来のエンコーダ等のドア角度検出手段を別途設ける場合に比して、コンパクト化が容易にできる。
【０１０４】
すなわち、エンコーダでは、エンコーダを構成する部品を新たに必要とするが、本実施形態では、基板に搭載するだけでよいため、専用スペースを小さくできる。
【０１０５】
さらに、タイマやリミットスイッチに比して、取付条件や、電気的条件に左右されず、高精度で角度制御ができ、又、経時変化も少ない効果がある。
（２）　本実施形態では、直流変換手段として、トランスＴＬの交流を全波整流する全波整流器Ｄ（全波整流手段）と、全波整流器Ｄから出力した脈流を平滑化する平滑コンデンサＣ（容量手段）とにて構成した。そして、平滑コンデンサＣは、脈流の平滑化とともにリプル電圧を抑制するようにした。
【０１０６】
この結果、リプル電圧が抑制されているため、モータ３０のコンミテータの作用による電磁石の極性の切替え時に、ブラシを通過する微妙な電流の変化（スイッチノイズ）の検出を良好に行うことができる。
【０１０７】
（３）　本実施形態では、フィルタ５３（フィルタ手段）は、交流の基本周波数の倍数であるリプル分を除去するようにした。
この結果、交流の基本周波数の倍数であるリプル分が除去されているため、モータ３０のコンミテータの作用による電磁石の極性の切替え時に、ブラシを通過する微妙な電流の変化の検出を良好に行うことができる。
【０１０８】
（４）　本実施形態の自動ドア開閉装置１４は、ドア１０に連係された扉側アーム２０及び固定側アーム２２（トルク伝達機構）を介して出力トルクをドア１０に伝達して、ドア１０を作動するモータ３０を備えている。さらに、入力信号（作動指令信号）に基づいてモータ３０を駆動制御するＣＰＵ５２（制御手段）とを備えるようにした。ＣＰＵ５２は、ドア角度検出装置９が検出したドア角度が、予め定めた半開パルス数Ｈ、全開パルス数Ｆ、パルス数（Ｆ−Ｈ）（目標ドア角度）に達した際に、モータ３０を停止するようにした。
【０１０９】
この結果、この自動ドア開閉装置１４は、低コストであるとともに、ドアを作動する際に、モータ３０の制御を精度良く行うことができる。
（５）　本実施形態では、ドア１０には、ドアクローザ１３が設けられており、ドアクローザ１３の本体１６には、ドア１０の閉扉方向である回転方向に付勢され、回動自在に設けられた回動軸１９を備えている。そして、回動軸１９の一端はモータ３０に連結され、他端は、ドア１０に連係された扉側アーム２０及び固定側アーム２２（トルク伝達機構）に連結されている。
【０１１０】
この結果、この自動ドア開閉装置１４では、ドアクローザ１３により、モータ３０の積極駆動によらず閉扉方向にドア１０を作動させることができる。
仮にドアクローザ１３を設けないで、モータ３０にてドア１０を直接開閉駆動する場合、閉扉状態を維持するために、別途ロック機構を設ける必要がある。さらに、ドア１０の開扉、閉扉の動き（速度）を制御するための速度コントロール機構を設ける必要がある。このことから、コストアップとなる。
【０１１１】
（６）　本実施形態の自動ドア開閉装置１４では、モータ電流が過電流か否かを判定する過電流検出回路５６（過電流検出手段）を備え、過電流検出回路５６の過電流検出に基づいてドアクローザ１３にてドア１０の閉扉作動が可能に、モータ３０を制御するようにした。
【０１１２】
この結果、過電流検出時に、同モータ３０の損傷を防止することができる。又、ドア１０をドアクローザ１３にて閉扉方向に作動させることができる。
本発明の実施形態は、上記実施形態以外に次のように変更することも可能である。
【０１１３】
（１）　モータ３０のロータ構造は、アウターロータ型、フラットロータ型に変更してもよい。
（２）　前記実施形態では、Ｓ５１，Ｓ６０で減速するために、例えば１２Ｖから１０Ｖのように一段低下させるようにしたが、減速方法として、徐々に複数段、例えば、１２Ｖ→１１Ｖ→１０Ｖのように低下させてもよい。
【０１１４】
（３）　前記実施形態では、ドア１０を開扉時にモータ３０にて駆動するようにしたが、ドアクローザ１３を省略して、閉扉時にモータ３０にて駆動するようにしてもよい。
【０１１５】
この場合、半開位置や、全開位置にドア１０を保持する際、モータ３０を停止保持するようにモータ制御を行うものとする。
（４）　前記実施形態では、ドア１０の開扉位置を全開位置と、半開位置の２位置としたが、この位置に限定するものではない。
【０１１６】
又、前記実施形態では、全開位置をドア角度が１８０度としたが、１８０度に限定するものではなく、全開位置を他の角度例えば、１８０度を超えた位置や、１８０度未満の位置でもよい。全開位置とは、適用されるドアが最大のドア角度で開くことができる位置であって、ドアの仕様によって、異なるからである。
【０１１７】
従って、半開位置も全開位置のドア角度によって規定される。
（５）　以下に説明するように、Ｓ１６，Ｓ２０〜Ｓ２３の処理を変更してもよい。この場合、ＣＰＵ５２は移行タイマを備えているものとする。
【０１１８】
図１３に示すように、前記実施形態において、Ｓ１６の次に、Ｓ７０でフラグＫを１にセットするとともに、移行タイマのカウントを開始する。そして、Ｓ２０，Ｓ２１の次にＳ７１でフラグＫが１にセットされているか否かを判定する。Ｓ７１でフラグＫが１にセットされていない場合には、Ｓ２２に移行し、Ｓ７１でフラグＫが１にセットされている場合には、Ｓ７２に移行する。
【０１１９】
Ｓ７２では、移行タイマがカウントアップしているか否かを判定する。この移行タイマがカウントアップしていなければ、Ｓ２３に移行し、カウントアップしていれば、Ｓ２２の過電流検出ステップに移行する。
【０１２０】
このように、Ｓ７０〜Ｓ７２を設けた理由は、下記の通りである。
ドアクローザ１３は、閉扉状態からドア１０を開扉作動すると、ドアクローザ１３のバネの蓄力が増加し、閉扉方向の付勢力が増加する。従って、閉扉状態から、モータ３０にて駆動する場合よりも、半開位置から全開動作する場合の方がモータ３０起動時の負荷は大きくなる。
【０１２１】
このため、前記実施形態では、ドア１０が半開位置に位置している状態から、全開動作開始すると、モータ３０のモータ電流値が一時的に上がり、Ｓ２２にて過電流検知され、ドア１０を閉扉作動してしまう虞がある。
【０１２２】
この誤動作を極力なくすため、半開位置から全開動作させる場合には、移行タイマがカウントアップするまでの間、Ｓ２２の過電流検出を行わず、すなわち、過電流検出を禁止するようにした。
【０１２３】
Ｓ７０〜Ｓ７２の処理を行うＣＰＵ５２は、過電流検出を禁止する禁止手段に相当する。
なお、過電流検出を禁止する代わりに、移行タイマがカウントを開始する際、過電流検出回路５６の検出閾値をＣＰＵ５２から制御信号に基づいて上げ、カウントアップするまで継続し、カウントアップ終了後、ＣＰＵ５２から制御信号に基づいて過電流検出の検出閾値を元の検出閾値に戻す構成でもよい。
【０１２４】
この場合、過電流検出回路５６は、ＣＰＵ５２の制御信号により閾値が変更できる構成であるものとする。
ここで、特許請求範囲に記載された技術的思想のほかに、前述した実施形態によって把握される技術的思想をその効果とともに以下に挙げる。
【０１２５】
（１）　請求項５において、モータ電流が過電流か否かを判定する過電流検出手段を備え、前記過電流検出手段の過電流検出に基づいて、前記ドアクローザにて閉扉作動が可能に、前記ブラシ付きＤＣモータを制御することを特徴とする自動ドア開閉装置。
【０１２６】
この構成により、過電流検出時に、前記ドアクローザにて閉扉作動が可能に、ブラシ付きＤＣモータを制御して、同モータの損傷を防止することができる。
（２）　上記（１）の技術的思想において、ドアが開いた状態から、さらに開扉作動する際には、過電流検出手段の過電流検出を禁止する禁止手段を備えたことを特徴とする自動ドア開閉装置。
【０１２７】
この構成により、ドアが開いた状態から、開扉動作を開始すると、ブラシ付きＤＣモータのモータ電流値が一時的に上がるが、このとき、過電流検出手段は過電流検出を行わず、すなわち、過電流検出が禁止されているため、ドアの誤作動を防止することができる。
【０１２８】
前記実施形態において、半開位置に位置するドア１０は「ドアが開いた状態」に相当する。
【０１２９】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１乃至請求項３の発明によれば、簡単な構成であるため低コストにすることができる効果を奏する。
【０１３０】
請求項４及び請求項５の発明は、ドア角度検出装置を備えることにより低コストであるとともに、ドアを作動する際に、電動モータの制御を精度良く行うことができる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態の自動開閉装置を装着したドアの上部側の要部正面図。
【図２】同じく自動ドア開閉装置のアクチュエータ及び周辺部材の要部平面図。
【図３】同じく自動ドア開閉装置の側面図。
【図４】連結手段の分解斜視部。
【図５】（イ）〜（ニ）は連結手段の作動説明のための平面断面図。
【図６】自動ドア開閉装置の電気回路図。
【図７】（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ出力波形の説明図。
【図８】（ａ）、（ｂ）は自動ドア開閉装置のＣＰＵが実行する自動ドア開閉制御プログラムのフローチャート。
【図９】（ａ）、（ｂ）は自動ドア開閉装置のＣＰＵが実行する自動ドア開閉制御プログラムのフローチャート。
【図１０】自動ドア開閉装置のＣＰＵが実行する自動ドア開閉制御プログラムのフローチャート。
【図１１】は自動ドア開閉装置のＣＰＵが実行する自動ドア開閉制御プログラムのフローチャート。
【図１２】（ａ）、（ｂ）は自動ドア開閉装置のＣＰＵが実行する自動ドア開閉制御プログラムのフローチャート。
【図１３】他の実施形態の自動ドア開閉装置のＣＰＵが実行する自動ドア開閉制御プログラムのフローチャート。
【符号の説明】
Ｅ…商用電源
ＴＬ…トランス（変圧手段）
Ｄ…全波整流器（全波整流手段、平滑コンデンサＣとともに直流変換手段を構成する）
Ｃ…平滑コンデンサ（容量手段、全波整流器Ｄとともに直流変換手段を構成する）
９…ドア角度検出装置
１０…ドア
１３…ドアクローザ
１４…自動ドア開閉装置
１９…回動軸
２０…扉側アーム（固定側アーム２２とともにトルク伝達機構を構成する）
２２…固定側アーム（扉側アーム２０とともにトルク伝達機構を構成する）
３０…モータ（ブラシ付きＤＣモータ）
５２…ＣＰＵ（制御手段、判定手段、禁止手段）
５３…フィルタ（フィルタ手段）
５４…増幅回路（増幅手段）
５５…コンパレータ（２値化手段）
５６…過電流検出回路（過電流検出手段）
７０…駆動部
【図１】
2004052403.tif 000003
【図２】
2004052403.tif 000004
【図３】
2004052403.tif 000005
【図４】
2004052403.tif 000006
【図５】
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【図６】
2004052403.tif 000008
【図７】
2004052403.tif 000009
【図８】
2004052403.tif 000010
【図９】
2004052403.tif 000011
【図１０】
2004052403.tif 000012
【図１１】
2004052403.tif 000013
【図１２】
2004052403.tif 000014
【図１３】
2004052403.tif 000015