(57)【要約】【課題】横滑りがなくスムースな旋回が可能で且つ路面を傷つけずに不整地走行が可能であり、しかもシンプルな構成で低コストな走行装置を提案する。【解決手段】各々別個の速度制御が行える左右一対の駆動車輪２と、各駆動車輪の前方又は後方にそれぞれ配置させるとともに、後方又は前方の駆動車輪とそれぞれ同速度の回転が可能にそれぞれ伝達機構を介して連繋した左右一対の全方向走行車輪３とを備えている。また、全方向走行車輪３は、外周部の軸心と直行する面内において回転自在に複数のフリーローラ１３を支持させるとともに、フリーローラにより接地面を形成している。従って、各駆動車輪の速度を同じにすれば前進し、速度の差をつければ、速い方と連繋した全方向走行車輪がフリーローラにより滑ることなく大きく横方向に移動して装置が旋回する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
相対的に速度を変えられる左右少なくとも一対の駆動車輪と、各駆動車輪前方又は後方の少なくとも一方或いは両方にそれぞれ配置させるとともに、後方又は前方又は中央の駆動車輪とそれぞれ同速度の回転が可能にそれぞれ伝達機構を介して連結した左右少なくとも一対の全方向走行車輪を備え、上記全方向走行車輪は、外周部の軸心と直行する面内において回転自在に複数のフリーローラを支持させるとともに、フリーローラにより接地面を形成してなることを特徴とする走行装置。
【請求項２】
上記左右少なくとも一対の駆動車輪が、各々個別の動力を介しての速度制御により相対的に速度を変えられる左右少なくとも一対の駆動車輪である請求項１記載の走行装置。
【請求項３】
上記左右少なくとも一対の駆動車輪が、単一動力により駆動するとともに、車軸中央部に差動機構を設け、且つ、前後方向に対する変角方向への人力による推進力に対応させて相対的に速度を変えられる左右少なくとも一対の駆動車輪である請求項１記載の走行装置。
【請求項４】
相対的に速度を変えられる左右一対の駆動車輪と、各駆動車輪間中央の前方又は後方の少なくとも一方或いは両方に配置させるとともに、各駆動車輪間の車軸中央部に設けた差動機構により平均化した各駆動車輪の回転速度を伝達機構を介して同速度の回動が可能に連繋した全方向走行車輪とを備え、上記全方向走行車輪は、外周部の軸心と直行する面内において回転自在に複数のフリーローラを支持させるとともに、フリーローラにより接地面を形成してなることを特徴とする走行装置。
【請求項５】
上記左右一対の駆動車輪が、各々個別の動力を介しての速度制御により相対的に速度を変えられる左右一対の駆動車輪である請求項４記載の走行装置。
【請求項６】
上記左右一対の駆動車輪が、単一動力により駆動するとともに、前後方向に対する変角方向への人力による推進力に対応させて相対的に速度を変えられる左右一対の駆動車輪である請求項４記載の走行装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は走行装置に関し、詳しくは、スムーズに旋回可能なスキッドステア走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
多車輪の不整地走行車やクローラ型の建設機械等に用いられているスキッドステア方式は、左右の車輪またはクローラの回転数を変えるだけで方向転換ができるため複雑な操舵装置が不必要であり、その場回転も可能というメリットがある。また、全輪を駆動することにより不整地走行能力も高いが、旋回時に路面と車輪またはクローラの間で横滑りが生じるため旋回がスムーズでなく、路面に傷をつけるというデメリットがある。
【０００３】
また、前輪に自在キャスタを有する車椅子等では、スキッドステアと同様に左右の車輪回転数を変えて旋回を行い、シンプルでその場回転も可能というメリットがあり、自在キャスタを使用しているため路面を傷つけることもないが、自在キャスタは駆動できないため不整地走行能力が低いという問題点がある。
【０００４】
更に、全輪を駆動する車輪型の車両の場合は、一般に旋回のために操舵輪の向きを変える方式であり旋回半径が小さくできない。また、操舵機構と駆動機構の両方を備える必要があるため機構が複雑であり、コストが高くなるという問題がある。
【０００５】
この様な点を考慮してなされたもので、横滑りをおこさずに旋回可能なクローラ型の機構が知られており（例えば、特許文献１参照）、また、鼓型ローラを使用することでシンプルな構成で操舵輪の駆動を可能とした車輪型移動体が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特開平７−１７４２２号公報（第２−５頁，図１）
【特許文献２】
特開２００１−６３６４５号公報（第２−８頁，図１）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
前者はクローラ型の無限軌道にフリーローラを並べて横方向に動けるように構成したものであり、滑りを生じることなく旋回が可能であるが、この機構は横方向の規制がないため、同じものを３個以上組合わせて制御する必要があり、製造、制御方法とも複雑であり不整地移動にも向かない。また、後者は、鼓型ローラを使用することでシンプルな構成で操舵輪の駆動を可能としているが、操舵機構は別に必要であり、コストが高くなる。
【０００８】
本発明は上記した点に鑑みてなされたもので、横滑りがなくスムーズな旋回が可能で路面を傷つけずに不整地走行が可能であり、かつシンプルで低コストな走行装置を提案するものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本請求項１発明の走行装置は上記課題を解決するため、相対的に速度を変えられる左右少なくとも一対の駆動車輪と、各駆動車輪前方又は後方の少なくとも一方或いは両方にそれぞれ配置させるとともに、後方又は前方又は中央の駆動車輪とそれぞれ同速度の回転が可能にそれぞれ伝達機構を介して連結した左右少なくとも一対の全方向走行車輪を備え、上記全方向走行車輪は、外周部の軸心と直行する面内において回転自在に複数のフリーローラを支持させるとともに、フリーローラにより接地面を形成してなることを特徴とする走行装置として構成した。
【００１０】
また、請求項２発明の走行装置は、上記左右少なくとも一対の駆動車輪が、各々個別の動力を介しての速度制御により相対的に速度を変えられる左右少なくとも一対の駆動車輪である請求項１記載の走行装置として構成した。
【００１１】
また、請求項３発明の走行装置は、上記左右少なくとも一対の駆動車輪が、単一動力により駆動するとともに、車軸中央部に差動機構を設け、且つ、前後方向に対する変角方向への人力による推進力に対応させて相対的に速度を変えられる左右少なくとも一対の駆動車輪である請求項１記載の走行装置として構成した。
【００１２】
また、請求項４発明の走行装置は、相対的に速度を変えられる左右一対の駆動車輪と、各駆動車輪間中央の前方又は後方の少なくとも一方或いは両方に配置させるとともに、各駆動車輪間の車軸中央部に設けた差動機構により平均化した各駆動車輪の回転速度を伝達機構を介して同速度の回動が可能に連繋した全方向走行車輪とを備え、上記全方向走行車輪は、外周部の軸心と直行する面内において回転自在に複数のフリーローラを支持させるとともに、フリーローラにより接地面を形成してなることを特徴とする走行装置として構成した。
【００１３】
また、請求項５発明の走行装置は、上記左右一対の駆動車輪が、各々個別の動力を介しての速度制御により相対的に速度を変えられる左右一対の駆動車輪である請求項４記載の走行装置として構成した。
【００１４】
また、請求項６発明の走行装置は、上記左右一対の駆動車輪が、単一動力により駆動するとともに、前後方向に対する変角方向への人力による推進力に対応させて相対的に速度を変えられる左右一対の駆動車輪である請求項４記載の走行装置として構成した。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００１６】
本請求項１発明の走行装置１は、駆動車輪２と、全方向走行車輪３とを備えている。
【００１７】
駆動車輪２は左右少なくとも一対設けており、相対的に速度を変えられる如く構成している。具体的には、図１の実施例の如く、各々別個の動力を介しての速度制御により相対的に速度を変えられる如く構成したもの、或いは図４に示す実施例の如く、人の力によって相対的に速度を変えられる如く構成したものが挙げられる。尚、駆動車輪２は、上記実施例の如く左右一対設けたものに限らず、左右一対の駆動車輪を前後に複数対設けた場合も本発明では該当する。その場合、同様に各々個別の複数の動力を介しての速度制御により相対的に速度を変えられる如く構成したもの、或いは、人の力によって相対的に速度を変えられる如く構成したものが挙げられる。
【００１８】
全方向走行車輪３は後述する如き特殊構成をなし、また、各駆動車輪の前方又は後方にそれぞれ配置して、基本的に四輪形態の本発明走行装置を現出し、或いは各駆動車輪の前方及び後方の両方にそれぞれ配置して六輪形態の本発明走行装置を現出するものである。また、前方又は後方の駆動車輪と同速度の回転が可能に伝達機構を介して連結している。尚、駆動車輪を上記した如く複数対（例えば二対）設けた場合には、それぞれ四輪形態のものが六輪形態、六輪形態のものが八輪形態となる。
【００１９】
図１は、左右一対の駆動車輪２の前方に左右一対の全方向走行車輪３を備えた例を示す。各車輪は装置本体Ａより垂設した固定アーム４にそれぞれ軸着している。
【００２０】
また、各駆動車輪２は各々個別の動力を介しての速度制御により相対的に速度が変えられる如く構成している。この場合の速度の制御機構は公知機構を採用でき、例えば、図示例の如く、左駆動車輪２ａ及び右駆動車輪２ｂにそれぞれ設けた各モータ５，５を速度コントローラー６介してジョイスティック７と連繋させ、ジョイスティック７の操作により左右の駆動車輪２の速度を調整できる如く構成している。尚、図示例に於いて８はバッテリーを示す。
【００２１】
また、全方向走行車輪３として、各駆動車輪２の前方にそれぞれ左前部全方向走行車輪３ａ及び右前部全方向走行車輪３ｂを配置させ、伝達機構として、それぞれ後方の駆動車輪２との間にチェーン９を掛け渡している。
【００２２】
各全方向走行車輪３は、上記した如く車輪本体の外周部にそれぞれ軸心と直行する面内において回転自在に複数のフリーローラを支持させるとともに、フリーローラにより接地面を形成してなるものであり、図示例の全方向走行車輪３は、図２に拡大図で示す如く二層構造をなすもので、互いに対向して対をなす複数の支持板１０を周囲に突設した一対の回転板１１を互いに４５°回動させた状態で固定して車輪本体１２を構成しており、各支持板１０間に樽型のフリーローラ１３をそれぞれ回動可能に軸着させている。
【００２３】
尚、本発明に於ける全方向走行車輪の具体的構成はこの実施例のものに限定されず、上記要件を満たしていれば種々の形態のものが採用でき、例えば、フリーローラの数は図示例の如き数に限らず適宜選択することができ、また、その形状も樽型のものに限らない。更に、上記二層構造のものに限らず一層構造であっても三層以上の構造であっても良い。
【００２４】
本発明では左右の駆動車輪の速度を変えることにより、例えば、図３に示す如く、左右の駆動車輪の軸を延長した線上の点を中心とした角速度ωの旋回動作を行う場合、全方向走行車輪の移動のベクトルは前方への駆動による走行Ｖ１  と横方向へのフリーローラによる移動Ｓが構成されたＶ２  となり、路面に対して滑ることなくスムーズに旋回可能である。また、全輪が駆動されているため、不整地においても一般の自在キャスターを用いた２輪駆動の車両などに比べて格段に高い走破性を有している。尚、駆動車輪が浮かないように例えばスプリングを利用したサスペンションを設けることができ、その場合さらに不整地の走破性を高めることができる。このサスペンションは後述する各実施例においても設けることができる。
【００２５】
図４は左右一対の駆動車輪２の後方に左右一対の全方向走行車輪３を備えた例を示し、各駆動車輪２が人の力によって相対的に速度を変えられる如く構成した例を示すものである。
【００２６】
本実施例では、全方向走行車輪３として、各駆動車輪２の後方にそれぞれ左後部全方向走行車輪３ｃ及び右後部全方向走行車輪３ｄを配置させ、伝達機構として、それぞれ前方の駆動車輪２との間にチェーン９を掛け渡している。また、各駆動車輪２を単一動力により駆動するとともに、車軸中央部に差動機構を設け、更に前後方向に対する変角方向への人力による推進力に対応させて相対的に速度を変えられる如く構成している。
【００２７】
具体的には、各駆動車輪２間の車軸１７中央部に於いて、後述する差動機構と同様構成の差動機構１５を備え、且つ、該差動機構を回動させるモータ５を備えたモータ付き差動機構を設けている。モータ５は公知手段（図示せず）により装置本体Ａの把手２３に備えたアクセルグリップ２４に連繋している。
【００２８】
この場合には人が走行装置に追いていっての操作が可能であり、通常の直進の場合にはアクセルグリップ２４を操作してモータ５を回動させることにより行える。また、走行装置Ａを旋回する場合には人が曲がりたい方向と逆方向に把手２３に力を加えれば各全方向走行車輪３がその方向に移動するとともに、各駆動車輪２の速度が変化して所定方向への回動を行う。この際各駆動車輪２の速度の差は差動機構１５により中和する。尚、本実施例以外の全ての実施例に於いて、本実施例と同様に各駆動車輪間の車軸中央部に於いて、モータ付き差動機構を採用すれば、同様に人による直進，旋回操作を行える。
【００２９】
図５は左右の駆動車輪３を中央部に配置し、それぞれ前後の全方向走行車輪を駆動する６輪車の構成例を示す。左右一対の全方向走行車輪３を前後に各一対配置し、各前後の全方向走行車輪３間に各々個別の動力を介して速度制御が行える左右一対の駆動車輪２を配置しており、各駆動車輪２とその前後の全方向走行車輪３とをそれぞれリンク１４を介して相互の上下動が可能に連繋させている。ここでいうリンク１４は、両端を回転可能に連結した連結板状のものを示す。
【００３０】
図示例を具体的に説明すると、前部には、左前部全方向走行車輪３ａと右前部全方向走行車輪３ｂを所定間隔をあけて左右一対配置し、また、各前部全方向走行車輪後方に所定間隔をあけて左駆動車輪２ａ及び右駆動車輪２ｂをそれぞれ配置し、更に各駆動車輪後方に所定間隔をあけて左後部全方向走行車輪３ｃ及び右後部全方向走行車輪３ｄをそれぞれ配置している。また、左前部全方向走行車輪３ａと左駆動車輪２ａとの間には、前部に左前部全方向走行車輪３ａの車軸を軸着するとともに、後部に左駆動車輪２ａを軸着した左前部リンク１４ａ  を設け、同様に左駆動車輪２ａと左後部全方向走行車輪３ｃとの間に左後部リンク１４ｂ  を設けている。また、右側も同様に右前部リンク１４ｃ  及び右後部リンク１４ｄ  を設けている。
【００３１】
また、上記前後部いずれか一方の左右対をなすリンク１４の全方向走行車輪と駆動車輪の間でそれぞれ固定アーム４を介して装置本体Ａを支持するとともに、他方の左右対をなすリンク１４の全方向走行車輪と駆動車輪の間でそれぞれリンク１４ｅ  を介して装置本体Ａを支持する如く構成している。図示例では、各前部のリンク１４ａ  ，１４ｃ  をそれぞれ装置本体Ａ前部両側より垂設した固定アーム４，４の下端部に軸着し、また、各後部のリンク１４ｂ    １４ｄをそれぞれ装置本体Ａ後部両側より垂設したリンク１４ｅ  ，１４ｅ  の下端部に軸着している。従って、これら各リンク１４ａ  〜１４ｅ  により各駆動車輪２ａ，２ｂ及び各全方向走行車輪３ａ〜３ｄが走行面の凹凸或いは段部等に対応して上下動をして無理のないスムーズな走行を可能にしている。
【００３２】
また、各駆動車輪とその前後の全方向走行車輪とを同速度での回転が可能に伝達機構を介して連繋させている。図示例では、左前部全方向走行車輪３ａと左駆動車輪２ａとの間及び左駆動車輪２ａと左後部全方向走行車輪３ｃとの間にそれぞれチェーン９を掛け渡して左駆動車輪２ａと前後の左前部全方向走行車輪３ａ及び左後部全方向走行車輪３ｃとが同速度で回転する如く構成している。同様にして右駆動車輪２ｂと右前部全方向走行車輪３ｂ及び右後部全方向走行車輪３ｄとが同速度で回転する如く構成している。
【００３３】
この場合の各全方向走行車輪の構成も上記図１の実施例の所で説明したものと同様であり、また、各駆動車輪の速度制御機構も上記実施例の所で説明したものと同様のものが使用できるためその部分の図示及び説明を省略する。
【００３４】
本請求項４発明の走行装置１も、駆動車輪２と、全方向走行車輪３とを備えている。この場合も駆動車輪２は左右一対設けており、同様に相対的に速度を変えられる如く構成している。
【００３５】
また、全方向走行車輪３は上記した如き特殊構成をなし、また、各駆動車輪間中央の前方又は後方に配置して三輪車形態の本発明走行装置を現出し、或いは、各駆動車輪間中央の前方及び後方の両方にそれぞれ配置して四輪車形態の本発明走行装置を現出するものである。また、各駆動車輪間の車軸中央部に設けた差動機構により平均化した各駆動車輪の回転速度を伝達機構を介して同速度の回転が可能に連繋する如く構成している。
【００３６】
図６は三輪車の形態の一例を示す。図示例に於いて、左右各駆動車輪２ａ，２ｂは装置体Ａの後部両側より垂設した固定アーム４の下端部に軸着させており、また、全方向走行車輪３は装置本体Ａの前部所定位置より垂設した固定アーム４の下端部に軸着しており、全方向走行車輪３を左右各駆動車輪間中央の前方に配置している。
【００３７】
また、上記差動機構は公知のものが使用でき、例えば図７に示す如く、差動機構１５は各駆動車輪を結ぶ車軸１７を中央部で分割し、分割した左駆動車輪２ａの車軸１７ａ  の先端に設けた傘歯車１８ａ  と右駆動車輪２ｂの車軸１７ｂ  の先端に設けた傘歯車１８ｂ  とを、ボックス１９内に回動可能に突設した一対の傘歯車１８ｃ  ，１８ｄ  に歯合させてボックス１９を各駆動車輪２ａ，２ｂの平均化した回転速度に回転させる如く構成している。そして、このボックス１８の回転を伝達機構としてのチェーン９を介して全方向走行車輪３に伝達する如く構成している。
【００３８】
この場合の各全方向走行車輪の構成も上記図１の実施例のところで説明したものと同様であり、また、各駆動車輪の速度制御機構も上記実施例のところで説明したものと同様のものが使用できるためその部分の図示及び説明を省略する。この場合にはサスペンションがなくても二つの駆動車輪が必ず接地するメリットがある。全方向走行車輪の駆動方向が旋回する円の駆動方向となり、路面との滑りが生じることなくスムーズに旋回可能となる。
【００３９】
図８は四輪車の例を示す。この走行装置１は、各々個別の速度制御が行える左右一対の駆動車輪２ａ，２ｂと、各駆動車輪間中央の前方及び後方に配置させた前後一対の前部全方向走行車輪３ｅ及び後部全方向走行車輪３ｆと、環状フレーム２０とを備えている。
【００４０】
この場合の各全方向走行車輪３の構成も上記図１の実施例の所で説明したものと同様であり、また、各駆動車輪２の速度制御機構も上記実施例の所で説明したものと同様のものが使用できるため省略する。また、環状フレーム２０は、両側前後方向中間部の相対向する位置をそれぞれ上下方向の屈曲が可能に形成するとともに、両屈曲部分２１を上記各駆動車輪２で屈曲可能に支持し、且つ、前後中央部を上記各全方向走行車輪３で支持している。
【００４１】
図示例では、環状フレーム２０を、両駆動車輪２に開口部両端を軸着して駆動車輪前方へ延設した半環状の前部フレーム２０ａ  と、両駆動車輪２に開口部両端を軸着して駆動車輪後方へ延設した半環状の後部フレーム２０ｂ  とで構成している。また、前部の全走行車輪３ｅは前部フレーム２０ａ  の前部所定位置より垂設した固定アーム２２の下部に軸着させており、後部の全方向走行車輪３ｆは後部フレーム２０ｂ  の後部所定位置より垂設した固定アーム２２下部に軸着させている。
【００４２】
また、各駆動車輪２間の車軸中央部に設けた差動機構１５により平均化した各駆動車輪２の回転速度を伝達機構を介して上記各全方向走行車輪３に連繋している。差動機構１５は上記した図６の実施例で説明したのと同様のものが使用できる。また、伝達機構としては、前部の全方向走行車輪３ｅと作動機構１５のボックス１９との間及び後部の全方向走行車輪３ｆとボックス１９との間にそれぞれチェーン９を掛け渡している。
【００４３】
更に、上記環状フレーム２０の各前後部いずれか一方中間位置の両側部分に於いて固定アーム４を介して装置本体Ａを支持するとともに、他方の中間位置の両側部分に於いてリンク１４を介して装置本体Ａを支持している。図示例では、装置本体Ａの前部両側よりそれぞれ垂設した固定アーム４の下端部を前部フレーム２０ａ  両側中間部にそれぞれ軸支しており、また、装置本体Ａの後部両側よりそれぞれ垂設したリンク１４の下端部を後部フレーム２０ｂ  両側中間部にそれぞれ軸支して構成している。従って、上記図４に示す実施例と同様に走行面に凹凸や段差があっても各車輪がそれによって上下動し充分対応してスムーズな走行を可能にしている。
【００４４】
【発明の効果】
以上説明した如く、本請求項１発明の走行装置は、既述構成としたことにより、シンプルな構成で、低コストで不整地や段差の走行が可能で、路面を傷つけることのない走行車が可能となり、建築現場の仕上げ工程での資材運搬や、屋内で使用できる電動車椅子へ適用することが可能である。
【００４５】
また、請求項４発明の走行装置に於いて三輪車形態にした場合には、上記効果に加え、サスペンションがなくても二つの駆動車輪が必ず接地する利点を兼ね備えている。また、四輪車にした場合には、その場旋回が極めて容易となり、狭隘地などでの走行がし易くなり、また、車輪数が多いため輪荷重が小さくなり、段差乗り越えなどの不整地走行性能がより高まる利点を兼ね備えている。
【００４６】
また、各々個別の動力を介しての速度制御により相対的に速度を変えられる左右少なくとも一対の駆動車輪を設けたものにあっては、人が装置本体上に乗っての自動操作が可能となる。
【００４７】
また、単一動力により駆動するとともに、車軸中央部に差動機構を設け、前後方向に対する変角方向への人力による推進力に対応させて相対的に速度を変えられる左右一対の駆動車輪を設けたものにあっては、人が走行装置に付いていってその直進、旋回操作を容易におこなえることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明走行装置の一例を示す斜視図である。
【図２】同実施例の全方向走行車輪を示す拡大斜視図である。
【図３】本発明の作用を説明する説明図である。
【図４】本発明走行装置の他の一例を示す斜視図である。
【図５】本発明走行装置の他の一例を示す分解斜視図である。
【図６】本発明走行装置の更に他の一例を示す分解斜視図である。
【図７】同実施例の差動機構部分を説明する説明図である。
【図８】本発明走行装置の更に他の一例を示す分解斜視図である。
【符号の説明】
２…駆動車輪，２ａ…左駆動車輪，２ｂ…右駆動車輪，３…全方向走行車輪，
３ａ…左前部全方向走行車輪，３ｂ…右前部全方向走行車輪，
３ｃ…左後部全方向走行車輪，３ｄ…右後部全方向走行車輪，
４…固定アーム，５…モータ，６…速度コントローラー，
７…ジョイスティック，８…バッテリー，９…チェーン，１０…支持板，
１１…回転板，１２…車輪本体，１３…フリーローラ，１４…リンク，
１４ａ  …左前部リンク，１４ｂ  …左後部リンク，１４ｃ  …右前部リンク，
１４ｄ  …右後部リンク，１４ｅ  ：装置本体より垂設したリンク，１５…差動機構，
１７…車軸，１８ａ  〜１８ｄ  …傘歯車，１９…ボックス，２０…環状フレーム，
２０ａ  …前部フレーム，２０ｂ  …後部フレーム，２１…屈曲部分，
２２…固定アーム，２３…把手，２４…アクセルグリップ，Ａ…装置本体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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