(57)【要約】【課題】この発明は、１台のハンドリングロボットにより複数台の加工機の加工物を搬入、搬出し、加工効率を向上させることを目的としたものである。【解決手段】この発明は、周囲に並べられた複数の加工機へ、ハンドリングロボットにより未加工物がセットされた治具を配分し、ついで既加工物がセットされた治具を取り出す方法において、各加工機に少なくとも２個の加工物保持場所を保有させて、加工機の稼働中に、未加工物がセットされた治具と既加工物がセットされた治具を取り換えることを特徴とした加工方法により目的を達成した。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
周囲に並べられた複数の加工機へ、ハンドリングロボットにより未加工物がセットされた治具を配分し、ついで既加工物がセットされた治具を取り出す方法において、各加工機に少なくとも２個の加工物保持場所を保有させて、加工機の稼働中に、未加工物がセットされた治具と既加工物がセットされた治具を取り換えることを特徴とした加工方法。
【請求項２】
加工機は加工ヘッドを移動し、又は加工物保持場所を移動させるようにすることを特徴とした請求項１記載の加工方法。
【請求項３】
加工物を加工機へ供給及び取り出しできる機能を有するハンドリングロボットの周囲に所定間隔を保って複数の加工機を配置し、前記ハンドリングロボットの近辺に未加工物がセットされた治具及び既加工物がセットされた治具の搬入・搬出手段を設けると共に、各加工機には、少なくとも２個の加工物載置場所を設けたことを特徴とする加工装置。
【請求項４】
加工機は、同一加工機能又は異種の加工機能を有する複数台を、ハンドリングロボットを囲むように配置したことを特徴とする請求項３記載の加工装置。
【請求項５】
加工物の搬入・搬出はハンドリングロボットに対し、同一方向又は対称方向としたことを特徴とする請求項３記載の加工装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、加工機の稼働時間率を可及的に大きくすることを目的とした加工方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来同一加工又は異種加工の別なく、加工機を環状に配置し、又は直線状に配置しているが、ライン加工の必然性として加工時間と、加工物移動時間がほぼ同一になったり、又は複数種の加工においては、一番長い加工時間が基準になって加工物の搬入・搬出時間が設定されている。
【０００３】
従って、加工機の稼働時間は、平均的に５０％〜６０％であった。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−８７９９３
【０００５】
【発明により解決しようとする問題】
前記において、加工機の稼働時間は比較的短いにも拘わらず、加工物の搬入・搬出時間が比較的長いと、必然的に加工に要する合計時間は長くなる。
【０００６】
例えば、穿孔加工などにおいて器具の稼働時間２分の場合に、加工物の供給、取り出しにおけるセットに２分かかれば、加工時間は４分となり、稼働率は５０％となる。
【０００７】
そこで加工機の加工位置（２箇所）へ同時に、２個の加工物を配分場所を設け、１方の加工物を加工中に、他方の既加工物がセットされた治具を置換すれば、加工機はヘッドを振り替えるだけ（例えば０．５秒〜１秒）で、次の加工に移れることになる。このような場合には、従来例えば４分かかった加工時間が２分１秒でよいことになり、大幅の改善が見込まれる。前記程でなくても、稼働時間の１０％（例えば１２秒）で加工物の出し入れが完了すれば、加工時間は５０％から９０％に改善されたことになり、場合によっては、１０台必要であった加工機が９台で十分ということになる。
【０００８】
前記のように、加工機は首振り動作と加工だけであるから、稼働時間は飛躍的に増加される。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この発明はハンドリングロボットの周囲に加工機を配置し、加工物の給配はハンドリングロボットの専業にしたので、前記従来の加工時間を大幅に短縮することに成功したのである。
【００１０】
即ち、方法の発明は、周囲に並べられた複数の加工機へ、ハンドリングロボットにより未加工物がセットされた治具を配分し、ついで既加工物がセットされた治具を取り出す方法において、各加工機に少なくとも２個の加工物保持場所を保有させて、加工機の稼働中に、未加工物がセットされた治具と既加工物がセットされた治具を取り換えることを特徴とした加工方法であり、加工機は加工ヘッドを移動し、又は加工物保持場所を移動させるようにすることを特徴としたものである。
【００１１】
また、装置の発明は、加工物を加工機へ供給及び取り出しできる機能を有するハンドリングロボットの周囲に所定間隔を保って複数の加工機を配置し、前記ハンドリングロボットの近辺に未加工物がセットされた治具及び既加工物がセットされた治具の搬入・搬出手段を設けると共に、各加工機には、少なくとも２個の加工物載置場所を設けたことを特徴とする加工装置である。次に、加工機は同一加工機能又は異種の加工機能を有する複数台を、ハンドリングロボットを囲むように配置したことを特徴とするものであり、加工物の搬入・搬出はハンドリングロボットに対し、同一方向又は対象方向としたことを特徴とするものである。
【００１２】
この発明は、ハンドリングロボットを採用しその外周に加工機を配置したものであるから、配置及び加工方法に特性があって、個々の機械の特徴を主張するものではない。
【００１３】
従って、求める性能を保有する従来機器をそのまま（又は一寸改善）使用することができる。
【００１４】
また、加工機の配置形状及び加工物の搬入・搬出については特別の制約はない。
【００１５】
【発明の実施の形態】
この発明は、複数の加工機へ、加工物を給配し、加工機の稼働時間率を向上させるものである。
【００１６】
前記目的を達成する為に、加工物を給配するハンドリングロボットの外周に複数の加工機を配置したものである。そこで、各加工機には、例えば左右に加工場所を並列し、加工ヘッドが左又は右の何れかにおいて加工中に他の加工場所の加工物を入れ替えるようにしてある。従って、加工時間如何に拘わらず、加工物は素早く取換えられ、加工機はヘッドを必要な角度だけ右又は左へ振るのみで次の加工に移行することができる。
【００１７】
従って、従来ターンテーブルなどで加工物を画一的に移動していたような無駄がなくなる。
【００１８】
この発明はハンドリングロボットの外周へ複数の加工機を配置し、前記ハンドリングロボットの近辺へ加工物の搬入・搬出手段を設けたものである。
【００１９】
また、加工機には、少なくとも２箇所の加工場所が設けてあって、夫々加工物を載置できるようになっている。
【００２０】
【実施例】
ハンドリングロボット１の周囲に加工機Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを等距離に配置し、前記加工機Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの両側に、未加工物がセットされた治具２の裁置場所３、３ａを夫々設ける。
【００２１】
また、ハンドリングロボット１の近辺に未加工物がセットされた治具２の搬入搬出コンベア４と、搬入搬出コンベア５の先端側を臨ませてある。
【００２２】
前記実施例において、ハンドリングロボット１のアーム６端で未加工物がセットされた治具２を掴まえ、これを加工機Ａの載置場所３に運ぶ。この場合に加工機Ａは、載置場所３ａの加工を終了しており、その加工終了と同時に、既加工物がセットされた治具２ａを前記アーム６端で掴まえて、返しの動作により、前記既加工物がセットされた治具２ａを搬入搬出コンベア５上へ載置する。このようにして、ハンドリングロボット１は、加工機Ｂ、Ｃ、Ｄについても既加工物がセットされた治具２ａを掴んで搬入搬出コンベア４上へ運び、ついで搬入搬出コンベア５上の未加工物がセットされた治具２を掴み、前記加工機Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの載置場所３、又は３ａへ運び込む。このようにして加工機の加工中に未加工物がセットされた治具２の搬入と、既加工物がセットされた治具２ａの搬出を行うので、加工機Ａ等の稼働率を飛躍的に向上させることができる。前記において一人の作業者が搬入搬出コンベア４、５において加工物をセット、リセットを行う。
【００２３】
前記実施例においては、加工機Ａ等の工具アーム７が首振り運動（所定角度回動）して、未加工物がセットされた治具に対応し、加工を開始すると説明したが、加工物の載置場所が移動しても同様である。
【００２４】
例えば、加工物の載置場所が、加工機の加工終了と同期して、右又は左へ平行移動すれば、加工機の工具は常時同一場所にあって、例えば上下するのみで、容易に加工することができる。
【００２５】
また、ハンドリングロボットの移動量を合理化する為に、加工物の搬入搬出コンベアを各加工機の前まで延長するなど、配置について工夫することもできる。
【００２６】
【発明の効果】
この発明のよれば、１台のハンドリングロボットを使用することにより複数台の加工機の加工物を搬入、搬出できるので、全加工機の稼働率を飛躍的に向上し得る効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施例の一部を省略した平面図。
【図２】同じく加工機と、ハンドリングロボットとの関係を示す説明図。
【符号の説明】
１  ハンドリングロボット
２  未加工物がセットされた治具
２ａ  既加工物がセットされた治具
３、３ａ  載置場所
４、５    搬入搬出コンベア
６  アーム
【図１】
2004209595.tif 000003
【図２】
2004209595.tif 000004