(57)【要約】【課題】３つの油圧ポンプの圧油を合流して供給可能な特定アクチュエータを備えたものにあって、作業の種類に応じた特定アクチュエータの駆動制御を実現できる建設機械の油圧制御装置の提供。【解決手段】特定アクチュエータを構成するアーム伸縮用シリンダ５０と、第３油圧ポンプ４の圧油を第１，第２油圧ポンプ２，３の圧油に合流させてアーム伸縮用シリンダ５０に供給可能な合流弁２４と、この合流弁２４の合流機能を解除する合流解除手段とを備え、アーム伸縮用シリンダ５０の配置形態が特定配置形態とは異なる形態、すなわち竪坑掘削作業形態とは異なる形態であるかどうか検出する角度センサ６６を備えるとともに、上述の合流解除手段が、角度センサ６６を介してアーム伸縮用シリンダ５０が竪坑掘削作業形態とは異なる形態であると検出されたときに動作し、合流弁２４の合流機能を解除する合流解除弁６２を含む。【選択図】　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
原動機と、この原動機によって駆動される可変容量型の第１油圧ポンプ、第２油圧ポンプと、これらの第１，第２油圧ポンプのそれぞれから吐出される圧油の合流により駆動可能な特定アクチュエータと、この特定アクチュエータとは異なる他のアクチュエータと、上記原動機によって駆動され、上記他のアクチュエータを駆動する圧油を供給する第３油圧ポンプと、
この第３油圧ポンプの圧油を上記第１，第２油圧ポンプの圧油に合流させて上記特定アクチュエータに供給可能な合流弁と、この合流弁の合流機能を解除する合流解除手段とを備えた建設機械の油圧制御装置において、
上記特定アクチュエータの配置形態が特定配置形態とは異なる形態であるかどうか検出する検出手段を備えるとともに、
上記合流解除手段が、上記検出手段で上記特定アクチュエータの配置形態が上記特定配置形態とは異なる形態であると検出されたときに動作することを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
【請求項２】
上記特定配置形態が、上記特定アクチュエータを配置したときの、水平面に対する当該特定アクチュエータの伸長方向に沿う仮想的な中心軸のなす角度が所定角度となる形態であるとともに、
上記検出手段が、上記所定角度と異なる角度であることを検出する角度センサから成ることを特徴とする請求項１記載の建設機械の油圧制御装置。
【請求項３】
上記合流解除手段が、油圧パイロット式の合流解除弁と、パイロットポンプと、このパイロットポンプから吐出されるパイロット圧を一次圧とする制御圧を、上記合流解除弁の制御部に供給可能な比例電磁弁と、上記角度センサから出力される信号に応じて、上記比例電磁弁を作動させる制御信号を出力可能なコントローラとを含むことを特徴とする請求項２記載の建設機械の油圧制御装置。
【請求項４】
上記所定角度がほぼ９０°であることを特徴とする請求項２または３記載の建設機械の油圧制御装置。
【請求項５】
上記建設機械が油圧ショベルであるとともに、
上記特定アクチュエータが、多段伸縮アームを駆動するアーム伸縮用シリンダであることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の建設機械の油圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧ショベル等の建設機械に備えられる油圧制御装置に係り、特に、３つの油圧ポンプによる圧油の合流によって駆動可能な特定アクチュエータを備えた建設機械の油圧制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、特開２０００−３３７３０７公報に、第１油圧ポンプと第２油圧ポンプの圧油を合流させて供給可能な特定アクチュエータ、例えばアームシリンダと、第３油圧ポンプの圧油を供給可能な旋回モータとを備えるとともに、選択的に切換えられ、第３油圧ポンプの圧油を第１，第２油圧ポンプの圧油に合流させる合流弁と、この合流弁の合流機能を解除する合流解除弁とを備えた構成が提案されている。
【０００３】
この公報に記載される従来技術は、合流弁を切換え作動させることにより第１，第２，第３油圧ポンプの圧油を合流して特定アクチュエータであるアームシリンダに供給し、このアームシリンダの増速を実現できる。また、アームシリンダにかかる負荷が大きくなったときに、ポンプ入力トルクを考慮して合流解除弁を作動させ、これにより合流弁による第３油圧ポンプの圧油の合流機能を失わせ、第１，第２油圧ポンプの圧油だけをアームシリンダに供給し、アーム・バケット複合操作等の複合操作性を確保できるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述したような油圧ショベルの中には、特定アクチュエータとして多段伸縮アームを駆動するアーム伸縮用シリンダを備えたものがある。
【０００５】
図５は、このような多段伸縮アームを備えた油圧ショベルで実施される竪坑（たてあな）掘削作業を示す図、図６は多段伸縮アームを備えた油圧ショベルで実施されるダンプトラックの荷台への放土作業を示す図である。
【０００６】
これらの図５，６に示す油圧ショベルは、走行体４５と、この走行体４５上に設けられる旋回体４６と、この旋回体４６に上下方向の回動可能に設けられるブーム４７と、このブーム４７の先端に設けられる多段伸縮アーム５２と、この多段伸縮アーム５２の先端に設けられるバケット５３とを備えている。また、ブーム４７を回動させるブームシリンダ４８と、多段伸縮アーム５２を回動させるアーム回動用シリンダ４９と、バケット５３を開閉させるバケットシリンダ６８とを備えるとともに、多段伸縮アーム５２を伸縮させる特定アクチュエータであり、多段伸縮アーム５２内に内装されているアーム伸縮用シリンダ５０を備えている。
【０００７】
このような油圧ショベル４４では、図５に示すように、アーム伸縮用シリンダ５０の伸長方向に沿う仮想的な中心軸が、水平面に対してほぼ直交するように、すなわちほぼ９０°の角度を形成するように多段伸縮アーム５２を配置した状態で、アーム伸縮用シリンダ５０に圧油を供給することにより、竪坑５４を掘削することができる。
【０００８】
また、図５に示すようにして竪坑５４を掘削するに際し、図６に示すように狭い町中の片側車線などでは、掘削した竪坑５４を挟むようにして、油圧ショベル４４とダンプトラック５５とを位置させ、多段伸縮アーム５２、及びブーム４７がほぼ水平に近い状態となるように起こしながら、土砂を把持したバケット５３をダンプトラック５５の荷台５６上に位置決めし、バケット５３を開いて荷台５６内に放土させることが行われる。
【０００９】
このように比較的狭い作業環境において、図５に示すように竪坑５４を掘削し、図６に示すようにダンプトラック５５の荷台５６に放土する場合などにあっては、前述した公報に示される従来技術では問題がある。
【００１０】
すなわち、上述した公報に示される構成は、アームシリンダに係る負荷が大きいときのみ合流弁の合流機能を解除するものであり、合流解除機能が動作し始める負荷の大きさよりも現実の負荷が小さい場合には、合流弁の合流機能は解除されることがない。
【００１１】
したがって、上述した公報に示される構成を、上述した図５，６に示される油圧ショベル４４に適用させ、特定アクチュエータを多段伸縮アーム５２を駆動するアーム伸縮用シリンダ５０とした場合、図６に示すように、ダンプトラック５５の荷台５６に放土する場合には、負荷が小さいので、第１，第２，第３油圧ポンプの３つの油圧ポンプの合流された圧油がアーム伸縮用シリンダ５０に供給され、このアーム伸縮用シリンダ５０の作動速度が速すぎるために放土目標位置に対するバケット５３の位置決めが難しくなる。また、このようにして放土するに際し、３つの油圧ポンプの圧油でアーム伸縮用シリンダ５０が駆動される場合には、重量の大きい多段伸縮アーム５２が、本体を形成する旋回体４６から遠い位置で急激な起動、停止を繰り返すことになり、旋回体４６にそのショックが伝えられ、この旋回体４６に設けられた運転室内のオペレータに、ショックによる不快感を与えやすい。
【００１２】
本発明は、上述した従来技術における実状からなされたもので、その目的は、３つの油圧ポンプの圧油を合流して供給可能な特定アクチュエータを備えたものにあって、作業の種類に応じた特定アクチュエータの駆動制御を実現できる建設機械の油圧制御装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、原動機と、この原動機によって駆動される可変容量型の第１油圧ポンプ、第２油圧ポンプと、これらの第１，第２油圧ポンプのそれぞれから吐出される圧油の合流により駆動可能な特定アクチュエータと、この特定アクチュエータとは異なる他のアクチュエータと、上記原動機によって駆動され、上記他のアクチュエータを駆動する圧油を供給する第３油圧ポンプと、この第３油圧ポンプの圧油を上記第１，第２油圧ポンプの圧油に合流させて上記特定アクチュエータに供給可能な合流弁と、この合流弁の合流機能を解除する合流解除手段とを備えた建設機械の油圧制御装置において、上記特定アクチュエータの配置形態が特定配置形態とは異なる形態であるかどうか検出する検出手段を備えるとともに、上記合流解除手段が、上記検出手段で上記特定アクチュエータの配置形態が上記特定配置形態とは異なる形態であると検出されたときに動作する構成にしてある。
【００１４】
このように構成した本発明は、特定アクチュエータの配置形態が特定配置形態のときには、合流解除手段は働かず、したがって合流弁によって第１，第２，第３油圧ポンプの圧油を特定アクチュエータに供給でき、その特定アクチュエータの増速を実現できる。また、特定アクチュエータの配置形態が特定配置形態でなくなると、それが検出手段によって検出され、これに応じて合流解除手段が作動し、合流弁の合流機能は解除される。これにより特定アクチュエータには第１，第２油圧ポンプの圧油だけが合流して供給され、この特定アクチュエータを上述の場合よりも作動速度を緩やかにすることができる。
【００１５】
作業の種類に対する特定アクチュエータの配置形態を考慮する場合、特定アクチュエータの増速が好ましい作業に際しては、特定アクチュエータを特定配置形態に保持させるようにし、特定アクチュエータの速度を緩やかにしたい作業に際しては、特定アクチュエータを特定配置形態と異なる形態に保持させるようにすればよい。これによって、作業の種類に応じた特定アクチュエータの駆動制御を実現できる。
【００１６】
また、本発明は、上記発明において、上記特定配置形態が、上記特定アクチュエータを配置したときの、水平面に対する当該特定アクチュエータの伸長方向に沿う仮想的な中心軸のなす角度が所定角度となる形態であるとともに、上記検出手段が、上記所定角度と異なる角度であることを検出する角度センサから成ることを特徴としている。
【００１７】
また、本発明は、上記発明において、上記合流解除手段が、油圧パイロット式の合流解除弁と、パイロットポンプと、このパイロットポンプから吐出されるパイロット圧を一次圧とする制御圧を、上記合流解除弁の制御部に供給可能な比例電磁弁と、上記角度センサから出力される信号に応じて、上記比例電磁弁を作動させる制御信号を出力可能なコントローラとを含むことを特徴としている。
【００１８】
また、本発明は、上記発明において、上記所定角度がほぼ９０°であることを特徴としている。
【００１９】
また、本発明は、上記発明において、上記建設機械が油圧ショベルであるとともに、上記特定アクチュエータが、多段伸縮アームを駆動するアーム伸縮用シリンダであることを特徴としている。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下，本発明の建設機械の油圧制御装置の実施形態を図に基づいて説明する。
【００２１】
図１は本発明の第１実施形態を示す油圧回路図、図２は図１に示す第１実施形態に備えられる合流弁の開口面積特性を示す図である。
【００２２】
図１に示す第１実施形態、及び後述する第２実施形態は、例えば図５，６に示す油圧ショベルに備えられるものである。以下においては、必要に応じて図５，６で示した符号も用いて説明する。
【００２３】
図１に示すように、この第１実施形態は、原動機１と、この原動機１によって駆動される可変容量型の第１油圧ポンプ２、第２油圧ポンプ３と、これらの第１，第２油圧ポンプ２，３のそれぞれから吐出される圧油の合流により駆動可能な特定アクチュエータ、例えば図５，６に示す多段伸縮アーム５２を駆動するアーム伸縮用シリンダ５０と、他のアクチュエータ例えば図示しない旋回モータと、原動機１によって駆動され、旋回モータを駆動する圧油を供給する固定容量型の第３油圧ポンプ４、及びパイロットポンプ５とを備えている。
【００２４】
第１油圧ポンプ２の吐出管路６に連通するセンタバイパス通路１５上には、図５，６に示したバケツトシリンダ６８の駆動を制御するバケット用方向制御弁７、図５，６に示したブームシリンダ４８の駆動を制御するブーム用第１方向制御弁８、図５，６に示したアーム回動用シリンダ４９の駆動を制御するアーム用第２方向制御弁９、及び上述した特定アクチュエータであるアーム伸縮用シリンダ５０の駆動を制御するアーム伸縮用第２方向制御弁１０を配置してある。
【００２５】
第２油圧ポンプ３の吐出管路１１に連通するセンタバイパス通路１６上には、アーム伸縮用シリンダ５０の駆動を制御するアーム伸縮用第１方向制御弁１２、図５，６に示したアーム回動用シリンダ４９の駆動を制御するアーム用第１方向制御弁１３、及び図５，６に示したブームシリンダ４８の駆動を制御するブーム用第２方向制御弁１４を配置してある。
【００２６】
また、アーム伸縮用第２方向制御弁１０の入力ポートと、アーム伸縮用第１方向制御弁１２の入力ポートとは、管路１９によって連絡させてあり、この管路１９中に、アーム伸縮用第２方向制御弁１０側からアーム伸縮用第１方向制御弁１２側への圧油の流れを許容し、アーム伸縮用第１方向制御弁１２側からアーム伸縮用第２方向制御弁１０側への流れを阻止する逆止弁２０を設けてある。
【００２７】
第３油圧ポンプ４の吐出管路２１に連通するセンタバイパス通路２５上には、図示しない旋回モータの駆動を制御する旋回用方向制御弁２３と、第３油圧ポンプ４の圧油を第１，第２油圧ポンプ２，３の圧油に合流させてアーム伸縮用シリンダ５０に選択的に供給可能な合流弁２４を配置してある。
【００２８】
同図１中、２９はパイロットポンプ５の吐出圧を規定するパイロットリリーフ弁、２８はパイロットポンプ５の吐出管路、２６は第３油圧ポンプ４の吐出圧を規定するリリーフ弁である。
【００２９】
合流弁２４は、同図１に示すように、アーム伸縮用シリンダ５０を操作する伸縮アーム用操作装置６１の操作に伴って出力される制御パイロット圧Ｐｉにより、中立位置である開位置から、同図１の左位置である閉位置に切換えられるようになっている。すなわち、この合流弁２４は、メータリング特性を有しないものであり、図２に示すように、ばねのセット力に相当する制御パイロット圧Ｐｓよりも小さい制御パイロット圧Ｐｉがその制御部に与えられているときには、ばねの力により同図１に示す右位置に保たれ、全開する。また、ばねのセット力に相当する制御パイロット圧Ｐｓよりも大きな制御パイロット圧Ｐｉがその制御部に与えられると、ばねの力に抗して同図１の左位置に切換えられ、全閉となり、センタバイパス通路２５を閉じる。
【００３０】
また、上述した伸縮アーム用操作装置６１の制御パイロット圧Ｐｉは、パイロット管路６０を介して、アーム伸縮用第２方向制御弁１０、アーム伸縮用第１方向制御弁１２の制御部にそれぞれ与えられる。
【００３１】
また、この第１実施形態は、アーム伸縮用第１方向制御弁１２の入力ポートと逆止弁２０との間に位置する管路１９部分と、合流弁２４の上流側とを連絡する管路３１を設けてあり、この管路３１中に、合流弁２４方向への逆流を阻止する逆止弁３２を設けてある。
【００３２】
この第１実施形態では、特定アクチュエータであるアーム伸縮用シリンダ５０の配置形態が特定配置形態とは異なる形態であるかどうか、例えばアーム伸縮用シリンダ５０を配置したときの、水平面に対する当該アーム伸縮用シリンダ５０の伸長方向に沿う仮想的な中心軸のなす角度が所定角度、つまりほぼ９０°となる図６に示す竪坑掘削作業形態とは異なる形態かどうか検出する検出手段、例えば角度センサ６６を備えている。
【００３３】
また、合流弁２４の合流機能を解除する合流解除手段を備えている。この合流解除手段は、上述した角度センサ６６で特定アクチュエータであるアーム伸縮用シリンダ５０の配置形態が、例えば図５に示す放土作業形態となり、特定配置形態とは異なる形態であると検出されたとき、すなわち、図６に示す竪坑掘削作業形態とは異なる形態であると検出されたとき、合流弁２４の合流機能を解除する油圧パイロット式の弁から成る合流解除弁６２を含んでいる。
【００３４】
さらに、合流解除手段は、前述したパイロットポンプ５と、このパイロットポンプ５から吐出されるパイロット圧を一次圧とする制御圧を、合流解除弁６２の制御部に供給可能な比例電磁弁６４と、角度センサ６６から出力される信号が、ほぼ９０°の角度に相当するものでないときに、比例電磁弁６４を作動させる制御信号を出力可能なコントローラ６５とを含んでいる。
【００３５】
このように構成した第１実施形態にあっては、図５に示すように、油圧ショベルの多段伸縮アーム５２、及びアーム伸縮用シリンダ５０がほぼ鉛直状態に配置されて竪坑掘削作業を実施するときには、図１に示す角度センサ６６からほぼ９０°の角度に相当する信号がコントローラ６５に出力される。したがって、コントローラ６５から比例電磁弁６４を作動させる制御信号は出力されず、同図１に示すように合流解除弁６２は、合流弁２４の制御部をパイロット管路６０に連通させる中立位置に保持される。
【００３６】
この状態において、伸縮アーム用操作装置６１を操作すると、制御パイロット圧Ｐｉがアーム伸縮用第２方向制御弁１０、アーム伸縮用第１方向制御弁１２の制御部に与えられ、これらの方向制御弁１０，１２が切換えられるとともに、制御パイロット圧Ｐｉが合流解除弁６２を介して合流弁２４の制御部に与えられ、この合流弁２４が全閉位置に切換えられる。なお、アーム伸縮用第２方向制御弁１０はセンタバイパス通路１５を閉じるように切換えられる。
【００３７】
これらの動作により、第１油圧ポンプ２から吐出される圧油が吐出管路６、センタバイパス通路１５、管路１９、逆止弁２０を介してアーム伸縮用第１方向制御弁１２の入力ポートに供給され、第２油圧ポンプ３から吐出される圧油に合流される。さらに、合流弁２４が閉じられることにより、第３油圧ポンプ４から吐出される圧油が吐出管路２１、センタバイパス通路２５、管路３１、逆止弁３２を介して管路１９に与えられる。すなわち、第３油圧ポンプ４の圧油が、第１，第２油圧ポンプ２，３の圧油に合流して与えられる。
【００３８】
したがって、アーム伸縮用シリンダ５０の作動速度が速くなり、多段伸縮アーム５２、バケツト５３の動作を介して、地中に竪坑５２を能率よく掘削することができる。
【００３９】
このような竪坑掘削作業から図６に示すように、放土作業を実施しようとするときには、角度センサ６６から、水平面に対するアーム伸縮用シリンダ５０の仮想的な中心軸のなす角度がほぼ９０°の角度とは異なる角度、すなわち９０°よりも十分に小さい角度の信号がコントローラ６５に出力される。このとき、コントローラ６５から比例電磁弁６４を作動させる制御信号が出力され、比例電磁弁６４が作動して、パイロットポンプ５のパイロット圧を一次圧とする制御圧が合流解除弁６２の制御部に与えられ、合流解除弁６２は図１の左位置に切換えられる。これにより合流弁２４の制御部は、合流解除弁６２を介してタンク６７に連通し、合流弁２４はその合流機能を失う全開位置に切換えられる。これにより第３油圧ポンプ４の圧油は管路１９に与えられなくなり、アーム伸縮用シリンダ５０は第１，第２油圧ポンプ２，３の圧油だけで作動するようになる。したがって、このアーム伸縮用シリンダ５０は、前述した竪坑掘削作業の場合に比べて緩やかな作動速度となり、ダンプトラック５５の荷台５６に対するバケット５３の放土位置の位置決めを容易に行うことができる。
【００４０】
このように構成した第１実施形態によれば、作業の種類に応じたアーム伸縮用シリンダ５０の駆動制御を実現できる。すなわち、竪坑掘削作業時には、アーム伸縮用シリンダ５０の作動速度を速くし、安定した速い掘削速度を確保でき、作業能率を向上させることができる。また、ダンプトラック５５への放土作業時には、アーム伸縮用シリンダ５０の作動速度を緩やかにし、微操作性が向上し、バケット５３の放土位置に対する位置決めが容易になり、放土作業の能率を向上させることができるとともに、ダンプトラック５５の荷台５６への土砂積込み精度を高めることができる。また、このようにアーム伸縮用シリンダ５０をほぼ水平方向に伸長させて行う放土作業時であっても、このアーム伸縮用シリンダ５０の作動速度が比較的緩やかであることから、このアーム伸縮用シリンダ５０の起動、停止に際して本体を形成する旋回体４６に伝えられるショックを軽減でき、旋回体４６に設けられた運転室内のオペレータに与えるショックに伴う不快感を少なくすることができる。
【００４１】
図３は本発明の第２実施形態を示す油圧回路図、図４は図２に示す第２実施形態に備えられる合流弁の開口面積特性を示す図である。
【００４２】
この第２実施形態では特に、旋回用方向制御弁２３の下流に配置された合流弁３３が、図４に示す開口面積特性を有する。
【００４３】
すなわち、アーム伸縮用シリンダ５０への圧油供給を可能にする開口面積の特性Ｐ−Ｃ、及びタンク６７への圧油の流れを可能にする開口面積の特性Ｐ−Ｔを有する。制御パイロット圧Ｐｉの大きさに相応して変化するそのストローク量に応じて、開口面積の大きさを徐々に変化させることができるものから成っている。この合流弁３３は、与えられる制御パイロット圧Ｐｉが所定の大きさ以上になると、第３油圧ポンプ４の圧油のアーム伸縮用シリンダ５０への供給流量を、ほぼ比例的に増加させるメータリング特性を有する。
【００４４】
また、合流弁３３のアクチュエータポートと、アーム伸縮用シリンダ５０に接続される主管路４０とを連絡する管路３４を設けてある。管路３４中には、主管路４０側からの逆流を阻止する逆止弁３５を設けてある。
【００４５】
その他の構成は、前述した図１に示す第１実施形態から合流弁２４、管路３１、逆止弁３２を除いた構成と同等である。
【００４６】
このように構成した第２実施形態も、前述した第１実施形態のときと同様に、特定アクチュエータであるアーム伸縮用シリンダ５０が図５に示す特定配置形態であるとき、すなわち多段伸縮アーム５２、アーム伸縮用シリンダ５０がほぼ鉛直に保持されているときには、第１，第２，第３油圧ポンプ２，３，４の３つの油圧ポンプの圧油をアーム伸縮用シリンダ５０に合流して供給することができ、快速な操作速度が得られ、竪坑掘削作業の能率を向上させることができる。
【００４７】
また、フロントが操作され、多段伸縮アーム５２、アーム伸縮用シリンダ５０が鉛直でなくなったことが角度センサ６６で検出されると、コントローラ６５から比例電磁弁６４を作動させる制御信号が出力される。これにより比例電磁弁６４が作動し、パイロットポンプ５のパイロット圧を一次圧とする制御圧が比例電磁弁６４を介して合流解除弁６２の制御部に与えられる。したがって、制御パイロット圧Ｐｉが与えられる合流弁３３の制御部がタンク６７に連通し、合流機能が解除される。これに伴い、アーム伸縮用シリンダ５０には、第１油圧ポンプ２、第２油圧ポンプ３の２つの油圧ポンプの圧油だけを合流させて供給することが可能になり、良好な微操作性が得られ、前述した第１実施形態におけるのと同様の作用効果が得られる。
【００４８】
【発明の効果】
本発明の建設機械の油圧制御装置は、以上の構成にしてあることから、３つの油圧ポンプの圧油を合流して供給可能な特定アクチュエータを備えたものにあって、作業の種類に応じた特定アクチュエータの駆動制御を実現でき、この特定アクチュエータの駆動を介して実施される作業に係る作業精度、及び作業能率を従来に比べて向上させることができる。
【００４９】
特に、特定アクチュエータとして竪坑掘削に活用される多段伸縮アームを駆動するアーム伸縮用シリンダを設けた構成にすれば、竪坑掘削作業時には、アーム伸縮用シリンダの作動速度を速くし、安定した速い掘削速度を確保でき、作業能率を向上させることができる。また、ダンプトラックへの放土作業時には、アーム伸縮用シリンダの作動速度を緩やかにし、微操作性が向上し、放土位置に対するバケットの位置決めが容易になり、放土作業の能率を向上させることができ、ダンプトラックの荷台への土砂積込み精度を高めることができる。また、放土作業時に本体に伝えられるショックを軽減でき、オペレータに与えるショックに伴う不快感を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の建設機械の油圧制御装置の第１実施形態を示す油圧回路図である。
【図２】図１に示す第１実施形態に備えられる合流弁の開口面積特性を示す図である。
【図３】本発明の第２実施形態を示す油圧回路図である。
【図４】図２に示す第２実施形態に備えられる合流弁の開口面積特性を示す図である。
【図５】多段伸縮アームを備えた油圧ショベルで実施される竪坑掘削作業を示す図である。
【図６】多段伸縮アームを備えた油圧ショベルで実施されるダンプトラックの荷台への放土作業を示す図である。
【符号の説明】
１　　原動機
２　　第１油圧ポンプ
３　　第２油圧ポンプ
４　　第３油圧ポンプ
５　　パイロットポンプ
６　　吐出管路
９　　アーム用第２方向制御弁
１０　アーム伸縮用第２方向制御弁
１１　吐出管路
１２　アーム伸縮用第１方向制御弁
１３　アーム用第１方向制御弁
１５　センタバイパス通路
１６　センタバイパス通路
１９　管路
２０　逆止弁
２１　吐出管路
２４　合流弁
２５　センタバイパス通路
２８　吐出管路
３１　管路
３２　逆止弁
３３　合流弁
３４　管路
４０　主管路
４９　アーム回動用シリンダ
５０　アーム伸縮用シリンダ（特定アクチュエータ）
５２　多段伸縮アーム
５３　バケット
５４　竪坑
６０　パイロット管路
６１　伸縮アーム用操作装置
６２　合流解除弁
６４　比例電磁弁
６５　コントローラ
６６　角度センサ（検出手段）
６７　タンク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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