(57)【要約】【課題】送り軸の位置によって安定性が大きく異なる場合であっても、制御の安定性と動作の迅速性を確保できるモータ制御装置を得る。【解決手段】被駆動体３２と該被駆動体３２を駆動するモータ３１が非線形要素の伝動機構を介して接続され、モータ３１の位置によって、被駆動体３２の位置の変化量が異なる。そこで、被駆動体３２の位置又はモータ３１の位置に対応して位置制御部２１、速度制御部２２の演算定数の倍率をテーブルに記憶しておく。被駆動体３２の位置又はモータ３１の位置に応じてテーブルから求め（演算定数の倍率計算部１３）、この倍率を基準演算倍率に乗じて位置制御部２１、速度制御部２２の演算倍率を更新する。被駆動体３２の位置又はモータ３１の位置に応じて最適な演算定数で位置、速度の制御がなされるから、安定した制御ができる。動作も迅速となる。【選択図】　　　図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータで被駆動体を駆動制御するためのサーボ制御部を有するモータ制御装置であって、
前記サーボ制御部は、前記被駆動体の位置をフィードバック制御する位置制御部と速度をフィードバック制御する速度制御部を備え、
前記被駆動体の位置に応じて前記位置制御部又は／及び前記速度制御部の演算定数を変更する手段を備えたことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
演算定数を変更する前記被駆動体の位置の代わりにサーボモータの位置を用いる請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
該モータ制御装置には、前記サーボ制御部へ指令する上位コントローラを有し、前記被駆動体の位置は、位置のフィードバック信号若しくは前記上位コントローラからの指令位置に基づく位置である請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項４】
該モータ制御装置には、前記サーボ制御部へ指令する上位コントローラを有し、前記サーボモータの位置は、位置のフィードバック信号若しくは前記上位コントローラからの指令位置に基づく位置である請求項２記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記被駆動体の位置と前記演算定数との関係を予め記憶する記憶手段を有し、前記演算定数を変更する手段は、求められた被駆動体の位置に対する前記演算定数を前記記憶手段から読み出し、該演算定数に変更する請求項１又は請求項３記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記サーボモータの位置と前記演算定数との関係を予め記憶する記憶手段を有し、前記演算定数を変更する手段は、求められたサーボモータの位置に対する前記演算定数を前記記憶手段から読み出し、該演算定数に変更する請求項２又は請求項４記載のモータ制御装置。
【請求項７】
該モータ制御装置には、前記サーボ制御部へ指令する上位コントローラを有し、前記記憶手段は、前記上位コントローラに設けられていることを特徴とする請求項５又は請求項６記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記演算定数を変更する手段は、被駆動体の位置に対する前記演算定数を関係付ける計算式を有し、該計算式に基づいて演算定数を算出し、該算出された前記演算定数に変更する請求項１又は請求項３記載のモータ制御装置。
【請求項９】
前記演算定数を変更する手段は、サーボモータの位置に対する前記演算定数を関係付ける計算式を有し、該計算式に基づいて演算定数を算出し、該算出された前記演算定数に変更する請求項２又は請求項４記載のモータ制御装置。
【請求項１０】
該モータ制御装置には、前記サーボ制御部へ指令する上位コントローラを有し、前記計算式による演算定数の算出は、前記上位コントローラによって行われることを特徴とする請求項８又は請求項９記載のモータ制御装置。
【請求項１１】
前記演算定数を変更する手段は、外部からの信号に基づいて演算定数を算出し、該算出された演算定数に変更する請求項１乃至請求項４の内いずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項１２】
該モータ制御装置には、前記サーボ制御部へ指令する上位コントローラを有し、外部からの信号又は内部処理によって発生する信号に基いて演算定数の算出を前記上位コントローラによって行うようにしたことを特徴とする請求項１１記載のモータ制御装置。
【請求項１３】
前記演算定数を変更する手段は、プログラム指令に基づいて演算定数を算出し、該算出された演算定数に変更する請求項１乃至請求項４の内いずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項１４】
該モータ制御装置には、前記サーボ制御部へ指令する上位コントローラを有し、前記プログラム指令に基づいて演算定数の算出は、前記上位コントローラによって行われることを特徴とする請求項１３記載のモータ制御装置。
【請求項１５】
前記演算定数を変更する手段により算出された演算定数となるように、なめらかに演算定数を変更し、該算出された演算定数に変更する請求項１乃至請求項４の内いずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項１６】
該モータ制御装置には、前記サーボ制御部へ指令する上位コントローラを有し、前記演算定数の変更は、前記上位コントローラによって行われることを特徴とする請求項１５記載のモータ制御装置。
【請求項１７】
電源投入後、モータ制御装置内で被駆動体の位置が確定するまでは前記位置制御部或いは速度制御部の前記演算定数は上限に定められていることを特徴とする請求項１乃至１６の内いずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項１８】
前記被駆動体は、サーボモータでプレス軸が駆動される電動プレス機械であって、プレスを行う位置とプレスを行わない位置でそれぞれ別の演算定数とすることを特徴とする請求項１乃至１７の内いずれか１項に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットのアーム、工作機械、射出成形機、プレス機械等の駆動機構の送り軸を駆動制御するサーボモータのモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ロボットのアーム、工作機械、射出成形機、プレス機械等の産業機械においては、サーボモータによって被駆動体の送り軸が駆動され、その位置や速度をフィードバック制御している。従来のこの位置や速度制御部におけるゲイン等の演算定数は一定に設定されている。送り軸の位置（被駆動体の位置、サーボモータの位置）によって安定性が大きく異なる場合においても前記一定の演算定数によって制御されている。
【０００３】
例えば、送り軸を駆動するモータと該モータで駆動される被駆動体との間にリンク機構等の非線形要素が介在し、モータの回転角と被駆動体の制御位置が比例関係にない機械においては、送り軸の位置によって、位置のフィードバックと速度のフィードバックの比率が送り軸の位置に依存して変化する。これは送り軸の位置によって減速比が動的に変化することと等価であるため、減速比の大きい位置で相対的に安定と成り、小さい所で不安定となる。このような場合でも、位置制御部、速度制御部の演算定数は一定に保持されて制御している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述したような、送り軸を駆動するモータと該モータで駆動される被駆動体との間に非線形要素が介在し、送り軸の位置によって安定性が大きく異なる場合においても、位置制御部、速度制御部の演算定数を一定にして制御しているが、この場合、減速比の小さい位置での安定性を優先してこれら演算定数を決定している。その結果、減速比の大きい位置では、動作が緩慢になり、全体のサイクルタイムを遅くするという問題があった。
そこで、本発明の目的は、送り軸の位置によって安定性が大きく異なる場合であっても、制御の安定性と動作の迅速性を確保できるモータ制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、サーボモータで被駆動体を駆動制御するためのサーボ制御部を有するモータ制御装置であって、サーボ制御部には、被駆動体の位置をフィードバック制御する位置制御部と、速度をフィードバック制御する速度制御部を備える。
【０００６】
更に、被駆動体の位置若しくはサーボモータの位置に応じて前記位置制御部又は／及び前記速度制御部の演算定数を変更する手段を備えたことを特徴とする。そして、モータ制御装置には、前記サーボ制御部へ指令する上位コントローラを備え、前記被駆動体の位置は、位置のフィードバック信号若しくは前記上位コントローラからの指令位置に基づく位置とする。又、前記サーボモータの位置は、位置のフィードバック信号若しくは前記上位コントローラからの指令位置に基づく位置とする。
【０００７】
又、被駆動体の位置又はサーボモータの位置と演算定数との関係を予め記憶する記憶手段を備え、前記演算定数を変更する手段は、求められた被駆動体の位置又はサーボモータの位置に対する前記演算定数を前記記憶手段から読み出し、該演算定数に変更するようにする。又は、前記演算定数を変更する手段は、被駆動体の位置又はサーボモータの位置に対する前記演算定数を関係付ける計算式を備え、該計算式に基づいて演算定数を算出し、該算出された前記演算定数に変更するようにする。
又、前記演算定数を変更する手段は、外部からの信号、或いは、プログラム指令により与えられ、該演算定数に変更するようにする。又、算出された該演算定数になるように、なめらかに演算定数を変更する。
この位置と演算定数との関係を記憶する記憶手段、演算定数の算出は、上位コントローラに設ける。
【０００８】
又、電源投入後、モータ制御装置内で被駆動体の位置が確定するまでは位置制御部或いは速度制御部の前記演算定数は上限に定める。
特に、本発明をサーボモータでプレス軸が駆動される電動プレス機械に適用し、プレスを行う位置とプレスを行わない位置でそれぞれ別の演算定数とすることにより最適な電動ブレス機械を得ることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１は、送り軸を駆動するモータと該モータで駆動される被駆動体との間に非線形要素が介在し、送り軸の位置（被駆動体の位置）によって安定性が大きく異なる機械の例として、電動プレス機の概要を示す図である。
【００１０】
サーボモータ１のロータ軸にはプーリ、タイミングベルト等で構成された伝動機構２が接続され、該伝動機構を介してボールネジ３が回転駆動されるようになっている。ボールネジ３にはナット４が螺合し、該ナット４にはリンク機構５が取りつけられている。該リンク機構５の先端にはプレスの上型６が取りつけられ、サーボモータ１を駆動制御することにより、伝動機構２，ボールネジ／ナット３，４、リンク機構５を介して上型６を上下動させて、図示しない下型との間に置かれた板金材７に対してプレス加工を行うものである。
図１（ａ）は、上型６が上死点まで移動させられた状態を示し、図１（ｂ）は下死点まで上型６が移動した状態を表す。
【００１１】
このような電動プレス機において、モータ１の回転位置と被駆動体の位置すなわち上型６の位置は図２に示すような関係となる。この図２において、上死点での上型６の位置とモータ１の位置を「０」とし、下死点への方向を正方向とした場合の上型６（被駆動体）の位置とモータ位置の関係を示すものである。
モータの回転位置と該モータで駆動される被駆動体の位置が比例関係であれば、モータ位置と被駆動体の位置の関係は、図２において破線で示す直線の関係となる。しかし、モータ１から被駆動体（上型６）までの区間にリンク機構５等の非線形要素の伝動機構を含むことから、図２において実線で示されるような非線形のモータ位置と被駆動体（上型６）の位置の関係となる。この関係は、モータから被駆動体までの伝動機構の特性等によって決まる。
【００１２】
この図２から明らかのように、モータの位置によって被駆動体（上型６）の位置の変化量が異なり、下死点に移動するにつれて、モータ位置に対する上型６の位置の変化量が小さくなっている。そのため、上死点と下死点での制御の安定性が異なる。上死点ではモータ１からみた機械イナーシャが増加するため一定加速度を得るための電流値が増加する。又、この位置での上型６（機械）の振動がモータの位置を大きく揺らすようになるため、外乱の影響を受けやくなる。
【００１３】
そのため、従来は、この上死点での安定性を保てるように位置、速度制御部の制御演算定数を決定していた。その結果、実際のプレス加工が行われ、位置の応答性や位置決め精度を必要とする下死点においても、この決められた演算定数で制御がなされることから、応答性が悪くなるという欠点があり、プレスの精度やプレス数の低下を招いていた。
【００１４】
そこで、本発明は、このような機械（被駆動体）の位置によって制御性が大きく変化する機械において、制御装置の位置制御部におけるポジションゲインや速度制御部における比例ゲイン、積分ゲイン等の各制御部の演算定数を機械（被駆動体）位置によって、変更することによって制御性の低い位置に全体が引きずられないようにしたものである。
【００１５】
上述した電動プレス機の例では、上死点では安定性が求められるので演算定数は安定性が保たれる程度の低い値にする必要があり、下死点では応答の速さと位置決め精度の高さが求められる。このことから、この特性を解析して、ある基準となる演算定数の値に対して上型６の位置に応じた最適な演算定数の倍率を図３に示すようなものとなる。この図３において、縦軸は演算定数の倍率であり、横軸は被駆動体（上型）の位置を表す。下死点では位置決め精度が要求されることから位置制御部用の演算定数の倍率が大きくなる。又、上死点では、安定性が要求されることから位置制御部用の演算定数は小さく速度制御部用の演算定数が大きくしている。
【００１６】
基準演算定数と、図３に示すような被駆動体の位置と基準演算定数の倍率の特性曲線をテーブルとして記憶しておくか、若しくは計算式として登録しておき、被駆動体の位置に応じて演算定数を変えるようにすればよい。
【００１７】
図４は、本発明を実施するモータ制御装置の要部ブロック図である。
モータ制御装置は、プロセッサで構成される上位コントローラ１０と、同様にプロセッサで構成されるサーボ制御部２０とに大きく分けられている。該モータ制御装置のサーボ制御部２０の出力はサーボアンプ３０に入力され、該サーボアンプ３０を介してサーボモータ３１は駆動される。該サーボモータ３１には上述したようにリンク機構等の非線形要素の伝動機構を介して被駆動体３２に接続され、該被駆動体３２の位置、速度が制御されるようになっている。又、被駆動体３２には、該被駆動体の位置、速度を検出する位置・速度検出器（図示せず）が接続されており、該位置・速度検出器からの位置のフィードバック信号及び速度フィードバック信号はサーボ制御部２０にフィードバックされている。又、位置のフィードバック信号は上位コントローラ１０にもフィードバックされている。
【００１８】
上位コントローラ１０には、プログラム等に基づいて被駆動体を移動させる位置指令を演算し、サーボ制御部に出力する位置指令値の演算部１１、被駆動体の位置の現在位置等を管理する機械位置情報の管理部１２、及び演算定数の倍率計算部１３を備えている。機械位置情報の管理部１２には、被駆動体３２に設けられた位置・速度検出器からの位置フィードバック信号により、被駆動体３２の現在位置を求める現在位置レジスタ又は／及び位置指令値の演算部１１からサーボ制御部２０出力した位置指令値に基づいて被駆動体３２の現在位置を求める現在位置レジスタを備える。又、演算定数の倍率計算部１３に、上述した図３に示すような機械位置（被駆動体位置）に対する演算定数の倍率の曲線データがテーブルに記憶されているか、又は、この曲線で示されるの機械位置（被駆動体位置）に対する演算定数の倍率の計算式がセットされている。
【００１９】
サーボ制御部２０は、位置制御部２１、速度制御部２２及び電流制御部２３で構成され、上位コントローラ１０から、所定周期毎、位置指令値及び位置制御部２１と速度制御部２２の演算定数の倍率が入力されている。又、被駆動体３２に設けられた該被駆動体の位置及び速度を検出する位置・速度検出器からの位置フィードバック信号、速度フィードバック信号を受け、サーボアンプ３０に設けられた電流検出器（図示せず）で検出した電流フィードバック信号を受けている。
【００２０】
上述した、モータ制御装置の構成は、上位コントローラ１０に演算定数の倍率計算部１３が設けられている点と、該演算定数の倍率計算部１３で求められた演算定数の倍率がサーボ制御部２０に送られる点を除いて、従来の工作機械等を制御する数値制御装置やロボットを制御するロボット制御装置の構成と同一である。
【００２１】
次に、この制御装置の動作を図５に示す上位コントローラ１０のプロセッサが実施する処理動作、及び図６に示すサーボ制御部２０のプロセッサが実施する処理のフローチャートと共に説明する。
【００２２】
まず、電源が入力されると、該モータ制御装置内の被駆動体の位置が確立されるまでサーボ制御部２０の演算定数（ポジションゲインや速度制御部の比例ゲイン、積分ゲイン等）は、上限値にセットされ、モータ制御装置内の被駆動体の位置を早急に確立させる。その後、演算定数は基準の演算定数とされる。
【００２３】
次に、上位コントローラ１０は、設定入力されているプログラム等に基づいて被駆動体を移動させる位置指令値を演算し所定周期毎サーボ制御部に出力する（ステップＳ１、位置指令値の演算部１１の処理）。更に、指令値による現在位置レジスタにサーボ制御部２０へ出力した位置指令値を累積して被駆動体３２の現在位置を記憶する。及び／又は、フィードバック位置による現在値レジスタに、位置・速度検出器からフィードバックされてくる位置のフィードバック信号を累積して被駆動体３２の現在位置を記憶する（ステップＳ２、機械位置情報の管理部１２の処理）。
【００２４】
演算定数の調整制御を行わない場合は、上位コントローラ１０の制御処理動作は、上述した動作処理で終わる。しかし、演算定数の調整制御を行うよう外部から入力設定されている場合、又は、プログラムにより演算定数の調整制御を行う指令が入力された場合、さらには、制御装置内部での処理により所定条件が成立し演算定数の調整制御を行う指令が発生した場合には、演算定数の調整制御処理を行う。すなわち、フィードバック位置による現在値レジスタ若しくは指令値による現在位置レジスタにより求められる被駆動体の現在位置に対する位置制御部２１，速度制御部２２の演算定数の倍率を、記憶されているテーブルから求める。若しくは設定されている計算式によって求める。こうして求めた演算定数の倍率を前記所定周期毎サーボ制御部２０に出力する（ステップＳ３、演算定数の倍率計算部１３の処理）。
【００２５】
一方、サーボ制御部２０は、所定周期毎、図６に示す処理動作を実行する。まず、上位コントローラ１０から送られてくる位置制御部２１，速度制御部２２の演算定数の倍率をそれぞれ位置制御部２１，速度制御部２２の基準演算定数に乗じて、当該周期での演算定数（ポジションゲイン、速度制御部の比例ゲイン、積分ゲイン等）を求め更新する（ステップＳ４）。なお、演算定数の調整制御の指令がなされていない場合は、上位コントローラ１０から演算定数の倍率が出力されないから、基準演算定数のままである。
【００２６】
そして、位置制御部２１は、上位コントローラ１０の位置指令値の演算部１１から送られてくる位置指令値と、被駆動体３２に設けられた該被駆動体の位置及び速度を検出する位置・速度検出器からの位置フィードバック信号に基づいて位置偏差を求め、該位置偏差に更新されているポジションゲインを乗じて速度指令を求め出力する。又、速度制御部２２では、位置制御部２１から出力された速度指令から位置・速度検出器からの速度フィードバック信号に基づいて速度偏差を求め、該速度偏差と更新された速度制御部の演算定数に基づいて速度フィードバック制御を実行しトルク指令（電流指令）を求める。例えば、この速度制御部が比例積分制御（ＰＩ制御）であれば、速度偏差に更新された演算定数の比例定数を乗じた値と、速度偏差を積分した値に更新された演算定数の積分定数を乗じた値とを加算してトルク指令（電流指令）として出力する（ステップＳ５）。
【００２７】
電流制御部２３では、速度制御部２２から出力されたトルク指令（電流指令）と電流検出器で検出されフィードバックされる電流フィードバック値に基づいて従来と同様の電流フィードバック処理がなされ（ステップＳ６）、サーボアンプ３０を介してサーボモータ３１が駆動制御され、該サーボモータ３１に伝動機構を介して接続されている被駆動体（図１に示す電動プレス機の場合には上型６）の位置速度が制御されることになる。
【００２８】
上述した、モータ制御装置の処理動作は、位置制御部、速度制御部の演算定数が更新される点を除けば、従来の工作機械等を制御する数値制御装置やロボットを制御するロボット制御装置の処理動作と同一である。
【００２９】
上述した実施形態では、被駆動体３２に位置検出器、速度検出器を取付、該各検出器で検出された被駆動体３２の位置、速度に基づいて位置、速度のフードバック制御を行う例（いわゆるフルクローズド・ループ制御方式）を示した。しかし、サーボモータ３１に位置検出器、速度検出器を取付、該各検出器で検出されたサーボモータ３１の位置、速度を被駆動体の位置、速度として、この位置検出器、速度検出器で検出される位置、速度に基づいて位置、速度のフードバック制御を行う場合（いわゆるセミクローズド・ループ制御方式）にも本発明は適用できるものである。
【００３０】
この場合、上位コントローラ１０に格納する図３に示すような演算定数の倍率は、モータの位置に対して求め格納する。図２に示すように、モータの位置と被駆動体の位置（機械位置）は、非線形の関係にあるが、１体１に対応するものであるから、モータの位置に対して演算定数の倍率を設定記憶させておいて、モータの位置に対応して位置制御部２１、速度制御部２２の演算定数の倍率を求めて出力すればよい。更に、位置は被駆動体の位置を検出し、速度は該被駆動体を駆動するモータの速度をそれぞれ検出器で検出してフィードバックするようにしてもよい。又はその逆でもよい。検出する位置が被駆動体の位置であれば、上位コントローラ１０に格納する図３に示すような演算定数の倍率は被駆動体の位置に対応して格納され、検出する位置がサーボモータの位置であればサーボモータの位置に応じた演算定数の倍率が格納されることになる。
【００３１】
又、上述した各実施形態では、位置制御部２１と速度制御部２２の演算定数を共に更新するようにしたが、このモータ制御装置で駆動制御されるモータを用いる機械、装置等の種類、特性、要途等に合わせ、位置制御部だけの演算定数を、又は速度制御部だけの演算定数を、被駆動体の位置やサーボモータの位置に合わせて変更、更新するようにしてもよい。
【００３２】
更に、上述した実施形態では、演算定数の倍率計算部を上位コントローラ１０内に設ける例を説明したが、サーボ制御部２０側に設けてもよい。この場合、被駆動体の位置やサーボモータの位置は上位コントローラから所定周期毎受け渡されるようにしてもよく、又は、サーボ制御部自体が、この位置を記憶するレジスタ等を備えるようにし、この位置に基づいて各演算定数の倍率を求め、各制御部の演算定数を更新するようにしてもよい。
【００３３】
又、上述した実施形態では、演算定数の倍率のテーブルや計算式を格納するようにしたが、演算定数自体を被駆動体の位置やサーボモータの位置に応じてテーブルに記憶するか、算出式を格納するようにしてもよい。
【００３４】
又、上位コントローラ１０が所定周期毎に出力する演算定数の倍率（又は演算定数自体）が大きく変化するような場合、すなわち、前周期で出力した演算定数の倍率（又は演算定数自体）と当該周期で出力する演算定数の倍率（又は演算定数自体）が大きく変化する場合、サーボ制御部での演算定数が急激に変化することになり、好ましくない。このような場合のために、所定周期毎に出力される演算定数の倍率（又は演算定数自体）がなめらかに変化するように調整する。
【００３５】
例えば、上位コントローラ１０の演算定数の倍率計算部１３（図５のステップＳ３の処理）では、テーブル又は計算式で求められた演算定数の倍率（又は演算定数自体）を記憶するｎ個（このｎは２以上の整数）のレジスタＲ（このレジスタをＲ１，Ｒ２，…Ｒｎとする）と、全レジスタの出力を加算しｎで割る演算手段を設けて、この演算手段の出力を当該周期の出力とする。上述したように、最初は基準値が各レジスタに設定されており、演算定数の調整制御指令が指令された場合、レジスタの値をシフトし、レジスタＲｎ−１に記憶する値をレジスタＲｎに、レジスタＲｎ−２に記憶する値をレジスタＲｎ−１に、…レジスタＲ１に記憶する値をレジスタＲ２にシフトし、レジスタＲ１に、今回、テーブル若しくは計算式で求めた演算定数の倍率（又は演算定数自体）を格納し、これらレジスタＲ１〜Ｒｎに記憶する値を加算しｎで割り、当該周期の出力とする。
【００３６】
全てのレジスタに基準値が記憶されていれば、出力は基準値となるが、テーブル若しくは計算式で求めた演算定数の倍率（又は演算定数自体）が基準値と異なると、この演算定数の倍率（又は演算定数自体）にｎ周期かけて到達するように制御されることになる。例えば、最初に全てのレジスタに基準値Ａが記憶されている状態から、求められた演算定数の倍率（又は演算定数自体）がＢで、これがｎ周期以上変化しないとすると、１回目の周期では｛（ｎ−１）Ａ＋Ｂ｝／ｎ、２回目の周期では｛（ｎ−２）Ａ＋２Ｂ｝／ｎ、…ｎ回目の周期ではｎＢ／ｎ＝Ｂが出力されることになり、ｎ周期かけてなめらかに変化して演算定数の倍率（又は演算定数自体）が変えられることになる。
【００３７】
【発明の効果】
本発明は、モータが被駆動体をリンク機構等の非線形要素を介して駆動するような場合などの、送り軸の位置（被駆動体の位置、サーボモータの位置）によって安定性が大きく異なる場合において、制御の安定性と動作の迅速性を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のモータ制御装置を適用する例としての電動プレス機の概要を示す図である。
【図２】同電動プレス機のモータ位置と被駆動体の位置の関係を示す図である。
【図３】同電動プレス機に本発明のモータ制御装置を適用する際の被駆動体の位置に対する演算定数の倍率の関係を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態のモータ制御装置の概要ブロック図である。
【図５】同実施形態における上位コントローラの動作フローチャートである。
【図６】同実施形態におけるサーボ制御部の動作フローチャートである。
【符号の説明】
１　サーボモータ
２　伝動機構
３　ボールネジ
４　ナット
５　リンク機構
６　上型
７　板金材
１０　上位コントローラ
２０　サーボ制御部
３１　サーボモータ
３２　被駆動体
【図１】
2004030500.tif 000003
【図２】
2004030500.tif 000004
【図３】
2004030500.tif 000005
【図４】
2004030500.tif 000006
【図５】
2004030500.tif 000007
【図６】
2004030500.tif 000008