(57)【要約】【課題】単一の短絡故障によって安全機能が損なわれることがないとともに、単一故障を正確に検出することができるようにする。【解決手段】左右のデッドマンスイッチの一方の組における一方の常開接点と一方のリレーの常閉接点とを直列接続した第１の直列回路、及び、左右のデッドマンスイッチの一方の組における他方の常開接点とリレーの他方の常開接点とを直列接続した第２の直列回路を並列に接続した並列回路に一方のリレーを直列に接続した第１のモニタ用回路と、左右のデッドマンスイッチの他方の組における一方の常開接点と一方のリレーの常閉接点とを直列接続した第３の直列回路、及び、左右のデッドマンスイッチの他方の組における他方の常開接点と開閉手段を構成する他方のリレーの他方の常開接点とを直列接続した第４の直列回路を並列に接続した並列回路に他方のリレーを直列に接続した第２のモニタ用回路と、を設けた。【選択図】図２
2004209579.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
非操作時には第１のＯＦＦ状態、中間操作時にはＯＮ状態、完全操作時には第２のＯＦＦ状態となる２個のデッドマンスイッチの操作状態に応じて、機械装置に対する教示信号を有効にするためのイネーブル信号を選択的に出力する２個のイネーブル信号用回路を備えた教示ペンダントのイネーブル装置において、
前記２個のイネーブル信号用回路におけるイネーブル信号の出力ラインのそれぞれを開閉する２個の開閉手段と、前記２個のデッドマンスイッチのそれぞれの操作状態の検出結果に応じて前記２個の開閉手段を動作させる２個のモニタ用回路と、を備え、
前記２個のモニタ用回路のそれぞれは、少なくとも一方のデッドマンスイッチの操作部材が第２のＯＦＦ状態にされた後は、２個のデッドマンスイッチの両方が第１のＯＦＦ状態にされたことを検出するまで、各開閉手段による前記出力ラインの開放状態を継続させることを特徴とする教示ペンダントのイネーブル装置。
【請求項２】
前記デッドマンスイッチのそれぞれが、非操作状態の第１ポジション、中間操作状態の第２ポジション又は完全操作状態の第３ポジションのいずれかの操作位置に応じて開閉する各組２個ずつの２組の常閉接点と、第１ポジション及び第３ポジションにおいてＯＦＦ状態になり、第２ポジションにおいてＯＮ状態になる２個の主接点と、を備え、
前記２個の開閉手段が、それぞれ２個の常開接点と１個の常閉接点とを備えた２個のリレーであり、
前記２個のイネーブル信号用回路が、前記デッドマンスイッチのそれぞれの一方の主接点を並列に接続した並列回路と前記開閉手段を構成する一方のリレーにおける一方の常開接点とを直列接続した第１のイネーブル信号用回路と、前記デッドマンスイッチのそれぞれの他方の主接点を並列接続した並列回路と前記開閉手段を構成する他方のリレーにおける一方の常開接点とを直列接続した第２のイネーブル信号用回路と、からなり、
前記２個のモニタ用回路が、前記デッドマンスイッチのそれぞれの一方の組における一方の常閉接点と前記開閉手段を構成する他方のリレーの常閉接点とを直列接続した第１の直列回路、及び、前記デッドマンスイッチのそれぞれの他方の組における一方の常閉接点と前記開閉手段を構成する一方のリレーの他方の常開接点とを直列接続した第２の直列回路を並列に接続した並列回路に前記開閉手段を構成する一方のリレーを直列に接続した第１のモニタ用回路と、前記デッドマンスイッチのそれぞれの一方の組における他方の常閉接点と前記開閉手段を構成する一方のリレーの常閉接点とを直列接続した第３の直列回路、及び、前記デッドマンスイッチのそれぞれの他方の組における他方の常閉接点と前記開閉手段を構成する他方のリレーの他方の常開接点とを直列接続した第４の直列回路を並列に接続した並列回路に前記開閉手段を構成する他方のリレーを直列に接続した第２のモニタ用回路と、からなることを特徴とする請求項１に記載の教示ペンダントのイネーブル装置。
【請求項３】
非操作時には第１のＯＦＦ状態、中間操作時にはＯＮ状態、完全操作時には第２のＯＦＦ状態となる複数のデッドマンスイッチの操作状態に応じて、機械装置に対する教示信号を有効にするためのイネーブル信号を選択的に出力する複数のイネーブル信号用回路を備えた教示ペンダントのイネーブル装置において、
前記複数のイネーブル信号用回路におけるイネーブル信号の出力ラインのそれぞれを開閉する３個以上の開閉手段と、前記複数のデッドマンスイッチのそれぞれの操作状態の検出結果に応じて前記３個以上の開閉手段を動作させる３個以上のモニタ用回路と、を備え、
前記３個以上のモニタ用回路のそれぞれは、少なくとも一方のデッドマンスイッチの操作部材が第２のＯＦＦ状態にされた後は、複数のデッドマンスイッチの全てが第１のＯＦＦ状態にされたことを検出するまで、各開閉手段による前記出力ラインの開放状態を継続させることを特徴とする教示ペンダントのイネーブル装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、産業用ロボット等の被教示装置が実行すべき動作内容の設定に際して、使用される教示ペンダントに関し、特に、デッドマンスイッチの操作に基づいて教示信号を有効にするか否かの選択を行う教示ペンダントのイネーブル装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
産業用ロボット等の機械装置の初期及び調整時等における動作の教示作業は、可搬型の教示ペンダントの操作によって行われる。教示作業時には作業者は、機械装置の可動部に近接した状態で両手に把持した教示ペンダントを操作しなければならず、機械装置の故障や教示ペンダントの操作ミス等が重大事故に繋がるような危険に晒される。
【０００３】
このような機械装置に対する教示作業中の異常発生時における作業者の危険を回避するための手段として、教示ペンダントには教示信号の出力を選択的に有効にするためのイネーブル装置が設けられている。このイネーブル装置は、機械装置に対する教示信号の出力の指示入力を受け付ける操作スイッチとともに教示ペンダントに配置されている操作可能スイッチを含む。この操作可能スイッチは、デッドマンスイッチとも呼ばれ、作業者が教示ペンダントを予め定められた姿勢で把持している間に限り、操作できるようにされている。デッドマンスイッチが操作されている状態でのみ、オンされた操作スイッチの操作に基づく教示信号が有効にされ、機械装置に対する教示作業が可能になる（例えば、特許文献１及び２参照。）。
【０００４】
教示ペンダントにイネーブル装置を備えることにより、作業者がデッドマンスイッチを押し込んでオンさせた状態で操作スイッチを押圧操作して機械装置に動作を教示している間に、機械装置の故障や教示操作装置の操作ミス等によって機械装置が作業者の意図しない動作を行った場合、作業者がデッドマンスイッチから手指を離すか、又は、教示ペンダントを手放すことにより、デッドマンスイッチがオフし、機械装置に対する操作信号が無効にされ、機械装置を停止させることができる。
【０００５】
ところが、機械装置が作業者の意図しない動作を行った場合の作業者の行動としては、デッドマンスイッチから手指を離したり、教示ペンダントを手放すことだけでなく、デッドマンスイッチをさらに強く押し込んだり、教示ペンダントをさらに強く握りしめることもある。したがって、デッドマンスイッチとしては、押圧の有無に応じて単にオン／オフする通常の２ポジションのスイッチでは不十分である。
【０００６】
このため、従来の教示ペンダントでは、押圧操作されていないオフ状態の第１ポジションから軽く押し込むとオン状態の第２ポジションに変位し、この第２ポジションからさらに強く押し込むとオフ状態の第３ポジションに変位する３ポジションのスイッチがデッドマンスイッチとして用いられている。この３ポジションのデッドマンスイッチは、第３ポジションからオン状態の第２ポジションを通過することなく第１ポジションに復帰する。危険を回避すべくデッドマンスイッチを第３ポジションまで押し込んだ作業者が機械装置の停止後にデッドマンスイッチから手指を離し終えるまでの間において、機械装置が完全に動作を停止している必要があるからである。
【０００７】
一方、教示ペンダントが使用される環境に応じて、操作可能スイッチを作業者の右手、左手又は両手のいずれによって操作するかの要請が相違する。このため、教示ペンダントのイネーブル装置として、デッドマンスイッチを右手操作位置と左手操作位置との両方に配置し、少なくとも一方のデッドマンスイッチの操作状態に基づいて教示信号を有効にするようにしたものがある。
【０００８】
このように、教示ペンダントの右手操作位置と左手操作位置との両方に配置した３ポジションのデッドマンスイッチのいずれか一方の操作状態に基づいて教示信号を有効又は無効にするイネーブル装置では、新たな問題を生じる。即ち、作業者が左右両方のデッドマンスイッチを第２ポジションまで操作して機械装置の教示作業を行っている際に、異常の発生により作業者が左右いずれか一方のデッドマンスイッチのみを第３ポジションまで押し込んだ場合、機械装置の停止後に第３ポジションまで押し込んでいた一方のデッドマンスイッチからのみ手を離すと、第２ポジションのままの他方のデッドマンスイッチの操作状態に基づいて教示信号が有効にされ、作業者が安全を確保できる状態になる前に機械装置が直ちに動作を再開してしまい、重大な事故を発生する危険性が高い。
【０００９】
そこで、本出願人は、教示ペンダントの右手操作位置と左手操作位置との両方に配置した３ポジションのデッドマンスイッチのいずれか一方の操作状態に基づいて教示信号を有効又は無効にするイネーブル装置において、一旦、左右いずれかのデッドマンスイッチが第３ポジションまで押し込まれた後は、左右両方のデッドマンスイッチが第１ポジションに戻るまで教示信号を有効にしないようにした構成を提案している（例えば、特許文献２参照。）。
【００１０】
図１２に示すように、特許文献２の構成を用いた教示ペンダントのイネーブル装置１００は、第１回路Ｃ１１、第２回路Ｃ１２及び第３回路Ｃ１３で構成されており、それぞれ３個の常開接点と１個の常閉接点とを備えた２個のリレーＲ１１，Ｒ１２が設けられている。イネーブル装置１００は、正常な状態では、右手用デッドマンスイッチ１０１ａ及び左手用デッドマンスイッチ１０１ｂの少なくとも一方が第２ポジションまで操作されてＯＮ状態になったときに、例えば、機械装置の安全リレーモジュール１２０に第１回路Ｃ１１及び第２回路Ｃ１２からイネーブル信号を出力する。安全リレーモジュール１２０は、第１回路Ｃ１１及び第２回路Ｃ１２の両方からイネーブル信号が入力された場合にのみ教示信号を有効にし、作業者は機械装置の教示作業を遂行することができる。
【００１１】
第１回路Ｃ１１は、右手用デッドマンスイッチ１０１ａの一方の接点ｓｗ１１ａと左手用デッドマンスイッチ１０１ｂの一方の接点ｓｗ１１ｂとを並列接続した並列回路に、リレーＲ１１の常開接点Ｒ１１１とリレーＲ１２の常開接点Ｒ１２１とを直列に接続したものである。
【００１２】
第２回路Ｃ１２は、右手用デッドマンスイッチ１０１ａの他方の接点ｓｗ１２ａと左手用デッドマンスイッチ１０１ｂの他方の接点ｓｗ１２ｂとを並列接続した並列回路に、リレーＲ１１の常開接点Ｒ１１２とリレーＲ１２の常開接点Ｒ１２２とを直列に接続したものである。
【００１３】
第３回路Ｃ１３は、右手用デッドマンスイッチ１０１ａのモニタ用常閉接点ｍｓｗ１１ａ、左手用デッドマンスイッチのモニタ用常閉接点ｍｓｗ１１ｂ、リレーＲ１１の常閉接点Ｒ１１４及びリレー１２の常閉接点Ｒ１２４が直列接続された直列回路と、右手用デッドマンスイッチ１０１ａのモニタ用常閉接点ｍｓｗ１２ａ、左手用デッドマンスイッチのモニタ用常閉接点ｍｓｗ１２ｂ、リレーＲ１１の常開接点Ｒ１１３及びリレー１２の常開接点Ｒ１２３が直列接続された直列回路と、を備え、これら２つの直列回路を並列接続し、さらにリレーＲ１１とリレーＲ１２との並列回路をこれに直列接続したものである。
【００１４】
リレーＲ１１及びリレーＲ１２のそれぞれにおいて、常開接点Ｒ１１３と常閉接点Ｒ１１４、及び、常開接点Ｒ１２３と常閉接点Ｒ１２４とは、同時に切り換わる強制ガイド式リレー構成になっている。したがって、リレーＲ１１において、常開接点Ｒ１１３がＯＮになると常閉接点Ｒ１１４は必ずＯＦＦになる。また、デッドマンスイッチ１０１ａ，１０１ｂが操作されていない初期状態では、リレーＲ１１及びＲ１２は自己保持機能により励磁されており、常開接点Ｒ１１１〜Ｒ１１３及びＲ１２１〜Ｒ１２３はＯＮになるとともに、常閉接点Ｒ１１４及びＲ１２４はＯＦＦになる。
【００１５】
上記の構成において、初期状態から右手用デッドマンスイッチ１０１ａが第２ポジションまで操作されてＯＮ状態になると（図１２中破線で示す状態）、右手用デッドマンスイッチ１０１ａの常開接点ｓｗ１１ａ，ｓｗ１２ａがＯＮするとともにモニタ用常閉接点ｍｓｗ１１ａがＯＦＦするが、リレーＲ１１，Ｒ１２の自己保持機能により回路Ｃ１１〜Ｃ１３の通電状態が維持される。これによって、第１回路Ｃ１１及び第２回路Ｃ１２からイネーブル信号が出力され、作業者は機械装置の教示作業を遂行できる。
【００１６】
このとき、作業者が危険を感じて例えば左手用デッドマンスイッチ１０１ｂを第３ポジションまで押し込んでＯＦＦ状態にすると、第３回路Ｃ１３において左手用デッドマンスイッチ１０１ｂのモニタ用常閉接点ｍｓｗ１１ｂ及びｍｓｗ１２ｂがＯＦＦになり、第３回路Ｃ１３の通電が遮断されてリレーＲ１１及びＲ１２が消磁される。この結果、リレーＲ１１の常開接点Ｒ１１１〜１１３とリレーＲ１２の常開接点１２１〜１２３とがＯＦＦになり、第１回路Ｃ１１及び第２回路Ｃ１２の通電も遮断されてイネーブル信号が出力されなくなり、教示不可能な状態となる。
【００１７】
この状態から、右手用デッドマンスイッチ１０１ａをＯＮ状態にしたままで、左手用デッドマンスイッチ１０１ｂに対する押し込み力が緩められ、左手用デッドマンスイッチ１０１ｂが第１ポジションに復帰して常閉接点ｓｗ１１ｂ及びｓｗ１２ｂが順次ＯＮ状態になっても右手用デッドマンスイッチ１０１ａのモニタ用常閉接点ｍｓｗ１１ａがＯＦＦであるとともにリレーＲ１１及びＲ１２の常開接点Ｒ１１３及びＲ１２３がＯＦＦであるため、リレーＲ１１及びＲ１２の消磁状態が維持される。この結果、第１回路Ｃ１１及び第２回路Ｃ１２の通電は遮断されたままになり、右手用デッドマンスイッチ１０１ａのＯＮ状態が有効にされることはなく、教示不可能な状態が継続される。
【００１８】
ここで、右手用デッドマンスイッチ１０１ａに対する押し込み力が緩められると右手用デッドマンスイッチ１０１ａが第１ポジションに復帰し、右手用デッドマンスイッチ１０１ａのモニタ用常閉接点ｍｓｗ１１ａがＯＮする。この結果、回路Ｃ１３が通電されてリレーＲ１１及びＲ１２が励磁され、図１１に実線で示す初期状態に戻るため、右手用デッドマンスイッチ１０１ａ又は左手用デッドマンスイッチ１０１ｂを第２ポジションまで操作することにより、機械装置の教示が可能になる。
【００１９】
なお、図１２に示した構成においては、例えば、左手用デッドマンスイッチ１０１ｂがＯＮしている間にリレーＲ１１の接点Ｒ１１１〜Ｒ１１３が溶着した場合、右手用デッドマンスイッチ１０１ａを第３ポジションまで操作してＯＦＦ状態にしてもリレーＲ１１の常開接点Ｒ１１１〜Ｒ１１３のＯＮ状態、及び、常閉接点Ｒ１１４のＯＦＦ状態が保持される。しかし、リレーＲ１２の常開接点Ｒ１２１〜Ｒ１２３はＯＦＦしており、回路Ｃ１１〜Ｃ１３の通電は遮断しているため、右手用デッドマンスイッチ１０１ａを第１ポジションに復帰させても左手用デッドマンスイッチ１０１ｂのＯＮ状態が有効にされることはなく、機械装置の教示が可能となることを防止できる。
【００２０】
この状態で、両方のデッドマンスイッチ１０１ａ及び１０１ｂを第１ポジションに復帰させても第３回路Ｃ１３における通電の遮断状態が維持されており、デッドマンスイッチ１０１ａ又は１０１ｂのいずれかを第２ポジションまで押し込んでＯＮ状態としても、教示可能状態にすることはできない。したがって、リレーＲ１１又はＲ１２のいずれか一方の接点に溶着を生じた場合には、両方のデッドマンスイッチ１０１ａ及び１０１ｂを第１ポジションに復帰させた後においてもイネーブル信号が出力されることはなく、接点の故障の発生が容易に認識される。
【００２１】
また、安全リレーモジュール１２０が第１回路Ｃ１１及び第２回路Ｃ１２の開閉状態の不一致を検出する場合には、第１回路Ｃ１１及び第２回路Ｃ１２のそれぞれに１個ずつの常開接点が含まれるように、リレーＲ１１及びＲ１２において常開接点Ｒ１１１又はＲ１１２の何れかと常開接点Ｒ１２１又はＲ１２２の何れかとを省略することができる。この場合には、イネーブル装置１００において接点故障を生じた場合に、安全リレーモジュール１２０の検出結果から、第１回路Ｃ１１と第２回路Ｃ１２のいずれにおいて接点溶着を生じたかが正確に認識される。
【００２２】
【特許文献１】
実開昭６０−１５３７８７号のマイクロフィルム
【特許文献２】
特開２００２−０５９３８３
【００２３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特許文献２に記載された構成では、以下のような問題があった。即ち、図１２に示した構成では、教示ペンダントに備えられる３ポジションのデッドマンスイッチ１０１ａ，１０１ｂの操作状態を単一のモニタ用回路（第３回路Ｃ３）によってモニタし、このモニタ用回路の開閉状態に応じてイネーブル信号用回路（第１回路Ｃ１及び第２回路Ｃ２）からのイネーブル信号の出力ラインを開閉する開閉手段（リレーＲ１１及びＲ１２）を動作させる構成であるため、単一のモニタ用回路に短絡を生じると、故障の発生を検出することができずに開閉手段がイネーブル信号用回路を常時閉成してしまい、教示作業の対象である機械装置の動作を停止させることができなくなる。
【００２４】
この発明の目的は、左右のデッドマンスイッチの操作状態のモニタ結果に基づいてイネーブル信号用回路を開閉する開閉手段の動作をさせるためのモニタ用回路を複数備えることにより、単一の短絡故障によって安全機能が損なわれることがないとともに、単一故障を正確に検出することができる教示ペンダントのイネーブル装置を提供することにある。
【００２５】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記の課題を解決するための手段として、以下の構成を備えている。
【００２６】
（１）非操作時には第１のＯＦＦ状態、中間操作時にはＯＮ状態、完全操作時には第２のＯＦＦ状態となる２個のデッドマンスイッチの操作状態に応じて、機械装置に対する教示信号を有効にするためのイネーブル信号を選択的に出力する２個のイネーブル信号用回路を備えた教示ペンダントのイネーブル装置において、
前記２個のイネーブル信号用回路におけるイネーブル信号の出力ラインのそれぞれを開閉する２個の開閉手段と、前記２個のデッドマンスイッチのそれぞれの操作状態の検出結果に応じて前記２個の開閉手段を動作させる２個のモニタ用回路と、を備え、
前記２個のモニタ用回路のそれぞれは、少なくとも一方のデッドマンスイッチの操作部材が第２のＯＦＦ状態にされた後は、２個のデッドマンスイッチの両方が第１のＯＦＦ状態にされたことを検出するまで、各開閉手段による前記出力ラインの開放状態を継続させることを特徴とする。
【００２７】
この構成においては、少なくとも一方のデッドマンスイッチが第２のＯＦＦ状態にされると、左右のデッドマンスイッチの両方が第１のＯＦＦ状態にされたことが２個のモニタ用回路の両方によって検出されるまでの間において、少なくとも一方のイネーブル信号の出力ラインが開放状態のままにされる。したがって、２個のモニタ用回路の一方において短絡を生じた場合には、短絡を生じた一方のモニタ用回路において左右のデッドマンスイッチが第１のＯＦＦ状態にされたことを検出することがないため、短絡を生じていない他方のモニタ用回路はイネーブル信号の出力ラインを開放するように開閉手段を動作させ続けることになり、２個のイネーブル信号用回路において信号の出力状態が一致せず、イネーブル装置における異常の発生が容易に検出される。このため、単一の短絡故障によって安全機能が損なわれることはなく、単一故障が正確に検出される。
【００２８】
（２）前記デッドマンスイッチのそれぞれが、非操作状態の第１ポジション、中間操作状態の第２ポジション又は完全操作状態の第３ポジションのいずれかの操作位置に応じて開閉する各組２個ずつの２組の常閉接点と、第１ポジション及び第３ポジションにおいてＯＦＦ状態になり、第２ポジションにおいてＯＮ状態になる２個の主接点と、を備え、
前記２個の開閉手段が、それぞれ２個の常開接点と１個の常閉接点とを備えた２個のリレーであり、
前記２個のイネーブル信号用回路が、前記デッドマンスイッチのそれぞれの一方の主接点を並列に接続した並列回路と前記開閉手段を構成する一方のリレーにおける一方の常開接点とを直列接続した第１のイネーブル信号用回路と、前記のデッドマンスイッチのそれぞれの他方の主接点を並列接続した並列回路と前記開閉手段を構成する他方のリレーにおける一方の常開接点とを直列接続した第２のイネーブル信号用回路と、からなり、
前記２個のモニタ用回路が、前記デッドマンスイッチのそれぞれの一方の組における一方の常閉接点と前記開閉手段を構成する他方のリレーの常閉接点とを直列接続した第１の直列回路、及び、前記デッドマンスイッチのそれぞれの他方の組における一方の常閉接点と前記開閉手段を構成する一方のリレーの他方の常開接点とを直列接続した第２の直列回路を並列に接続した並列回路に前記開閉手段を構成する一方のリレーを直列に接続した第１のモニタ用回路と、前記デッドマンスイッチのそれぞれの一方の組における他方の常閉接点と前記開閉手段を構成する一方のリレーの常閉接点とを直列接続した第３の直列回路、及び、前記デッドマンスイッチのそれぞれの他方の組における他方の常閉接点と前記開閉手段を構成する他方のリレーの他方の常開接点とを直列接続した第４の直列回路を並列に接続した並列回路に前記開閉手段を構成する他方のリレーを直列に接続した第２のモニタ用回路と、からなることを特徴とする。
【００２９】
この構成においては、２個のモニタ用回路に含まれるリレーのそれぞれは、励磁されることによって２個のイネーブル信号用回路におけるイネーブル信号の出力ラインを閉成するが、一方のデッドマンスイッチが第２のＯＦＦ状態にされたことによって通電が遮断された一方のモニタ用回路に含まれるリレーは、他方のモニタ用回路の通電が遮断されない限り通電されることがない。したがって、他方のモニタ用回路において短絡を生じるとそのモニタ用回路に含まれるリレーが常時励磁され続け、２個のイネーブル信号用回路のうちの一方の出力ラインは閉成され続けるが、他方のモニタ用回路に含まれるリレーが２個のイネーブル信号用回路のうちの他方の出力ラインを開成し続け、２本の出力ラインの両方からイネーブル信号が出力されることはない。
【００３０】
（３）非操作時には第１のＯＦＦ状態、中間操作時にはＯＮ状態、完全操作時には第２のＯＦＦ状態となる複数のデッドマンスイッチの操作状態に応じて、機械装置に対する教示信号を有効にするためのイネーブル信号を選択的に出力する複数のイネーブル信号用回路を備えた教示ペンダントのイネーブル装置において、
前記複数のイネーブル信号用回路におけるイネーブル信号の出力ラインのそれぞれを開閉する３個以上の開閉手段と、前記複数のデッドマンスイッチのそれぞれの操作状態の検出結果に応じて前記３個以上の開閉手段を動作させる３個以上のモニタ用回路と、を備え、
前記３個以上のモニタ用回路のそれぞれは、少なくとも一方のデッドマンスイッチの操作部材が第２のＯＦＦ状態にされた後は、複数のデッドマンスイッチの両方が第１のＯＦＦ状態にされたことを検出するまで、各開閉手段による前記出力ラインの開放状態を継続させることを特徴とする。
【００３１】
この構成においては、各モニタ用回路に含まれるリレーのそれぞれは、励磁されることによって複数のイネーブル信号用回路におけるイネーブル信号の出力ラインを閉成するが、いずれかのデッドマンスイッチが第２のＯＦＦ状態にされたことによって通電が遮断されたモニタ用回路に含まれるリレーは、他のモニタ用回路の通電が遮断されない限り通電されることがない。したがって、他のモニタ用回路において短絡を生じるとそのモニタ用回路に含まれるリレーが常時励磁され続け、複数のイネーブル信号用回路のうちのいずれかの出力ラインは閉成され続けるが、他のモニタ用回路に含まれるリレーが複数のイネーブル信号用回路のうちの他の出力ラインを開成し続け、複数の出力ラインの全てからイネーブル信号が出力されることはない。
【００３２】
【発明の実施の形態】
図１（Ａ）及び（Ｂ）は、この発明の実施形態に係るイネーブル装置が適用される教示ペンダントの正面図及び背面図である。ペンダント１０の筐体の正面には、中央部にＬＣＤ等の表示パネル１１が配置されている。この表示パネル１１の上面の両側端部には、透明のタッチスイッチ上に透明の操作キー１２が複数個ずつ設けられている。操作キー１２は、押圧操作時に下方に変位して表示パネル１１の上面に配置されたタッチスイッチをオンする。また、ペンダント１０の正面における表示パネル１１の上方には、複数の押しボタンスイッチ１３が配置されている。操作キー１２及び押しボタンスイッチ１３は、それぞれに割り当てられた操作信号の出力の指示入力を受け付ける。特に、操作キー１２には、表示パネル１１に表示される各画面内のスイッチ画像の内容が割り当てられる。なお、表示パネル１１自体もタッチパネルにより操作スイッチとすることができる。
【００３３】
ペンダント１０の筐体における左右の側面部分には、把持体１４ａ，１４ｂが形成されている。図示しない産業用ロボット等の被教示装置に対する動作の教示作業時に作業者は、把持体１４ａ，１４ｂにおいてペンダント１０を両側面側から両手で把持し、主に親指によって操作キー１２又は押しボタンスイッチ１３を操作する。ペンダント１０は、ケーブル１８を介して被教示装置の制御回路に接続されており、作業者が操作した操作キー１２又は押しボタンスイッチ１３に割り当てられた操作信号が教示信号として被教示装置の制御回路に入力される。
【００３４】
ペンダント１０の筐体の背面には、把持体１４ａ，１４ｂに連続して凹部１５ａ，１５ｂが形成されており、把持体１４ａ，１４ｂと凹部１５ａ，１５ｂとの間に形成される角部にデッドマンスイッチ１ａ，１ｂが配置されている。デッドマンスイッチ１ａは、ペンダント１０の正面から見て右側の把持部１４ａを把持した作業者の右手の親指を除く４本の指が対向する右手操作位置に取り付けられてた右手用デッドマンスイッチである。デッドマンスイッチ１ｂは、ペンダント１０の正面から見て左側の把持部１４ｂを把持した作業者の左手の親指を除く４本の指が対向する左手操作位置に取り付けられた左手用デッドマンスイッチである。
【００３５】
デッドマンスイッチ１ａ，１ｂは、何れも３ポジションのスイッチであり、主接点の接点状態が無操作状態の第１ポジション、第１ポジションから軽く押し込んだ状態の第２ポジション、及び、第２ポジションから強く押し込んだ状態の第３ポジションに順次変化し、第３ポジションから操作力を解除すると第１ポジションに復帰する。
【００３６】
図２は、この発明の実施形態に係るイネーブル装置の構成を示す回路図である。上記教示ペンダント１０内に収納されているイネーブル装置は、左右のデッドマンスイッチ１ａ，１ｂ及びリレーＲ１，Ｒ２が備えている接点によって構成された第１のイネーブル信号用回路Ｃ１、第２のイネーブル信号用回路Ｃ２、第１のモニタ用回路Ｃ３及び第２のモニタ用回路Ｃ４からなる。第１のモニタ用回路Ｃ３及び第２のモニタ用回路Ｃ４は、メインスイッチ１５を介して内部電源２から電源の供給を受ける。
【００３７】
右手用デッドマンスイッチ１ａは、６接点を有する３ポジションスイッチであり、非操作状態の第１ポジション、中間操作状態の第２ポジション又は完全操作状態の第３ポジションのいずれかの操作位置に応じて開閉する２個を１組とする２組の常閉接点ｍｓｗ１ａ，ｍｓｗ２ａ及びｍｓｗ３ａ，ｍｓｗ４ａと、第１ポジション及び第３ポジションにおいてＯＦＦ状態になり、第２ポジションにおいてＯＮ状態になる２個の主接点ｓｗ１ａ及びｓｗ２ａと、を備えている。
【００３８】
左手用デッドマンスイッチ１ｂは、右手用デッドマンスイッチ１ａと同様に、６接点を有する３ポジションスイッチであり、非操作状態の第１ポジション、中間操作状態の第２ポジション又は完全操作状態の第３ポジションのいずれかの操作位置に応じて開閉する２個を１組とする２組の常閉接点ｍｓｗ１ｂ，ｍｓｗ２ｂ及びｍｓｗ３ｂ，ｍｓｗ４ｂと、第１ポジション及び第３ポジションにおいてＯＦＦ状態になり、第２ポジションにおいてＯＮ状態になる２個の主接点ｓｗ１ｂ及びｓｗ２ｂと、を備えている。
【００３９】
なお、デッドマンスイッチ１ａ及び１ｂにおける操作状態と各接点のＯＮ／ＯＦＦ状態は、図３に示す通りである。
【００４０】
リレーＲ１は、２個の常開接点Ｒ１１及びＲ１２と１個の常閉接点Ｒ１３とを備えている。リレーＲ２は、同様に、２個の常開接点Ｒ２１及びＲ２２と１個の常閉接点Ｒ２３とを備えている。
【００４１】
第１のイネーブル信号用回路Ｃ１は、左右のデッドマンスイッチ１ａ及び１ｂのそれぞれの一方の主接点ｓｗ１ａ及びｓｗ１ｂを並列に接続した並列回路と、一方のリレーＲ１における一方の常開接点Ｒ１１と、を直列に接続して構成されている。
【００４２】
第２のイネーブル信号用回路Ｃ２は、左右のデッドマンスイッチ１ａ及び１ｂのそれぞれの他方の主接点ｓｗ２ａ及びｓｗ２ｂを並列に接続した並列回路と、他方のリレーＲ２における一方の常開接点Ｒ２１と、を直列接続して構成されている。
【００４３】
第１のモニタ用回路Ｃ３は、左右のデッドマンスイッチ１ａ及び１ｂのそれぞれの一方の組における一方の常閉接点ｍｓｗ１ａ及びｍｓｗ１ｂと他方のリレーＲ２の常閉接点Ｒ２３とを直列接続した第１の直列回路Ｃ３１、及び、左右のデッドマンスイッチ１ａ及び１ｂのそれぞれの他方の組における一方の常閉接点ｍｓｗ３ａ及びｍｓｗ３ｂと一方のリレーＲ１の他方の常開接点Ｒ１２とを直列接続した第２の直列回路Ｃ３２を並列に接続した並列回路に、一方のリレーＲ１を直列に接続して構成されている。
【００４４】
第２のモニタ用回路Ｃ４は、左右のデッドマンスイッチ１ａ及び１ｂのそれぞれの一方の組における他方の常閉接点ｍｓｗ２ａ及びｍｓｗ２ｂと一方のリレーＲ１の常閉接点Ｒ１３とを直列接続した第３の直列回路Ｃ４１、及び、左右のデッドマンスイッチ１ａ及び１ｂのそれぞれの他方の組における他方の常閉接点ｍｓｗ４ａ及びｍｓｗ４ｂと他方のリレーＲ２の他方の常開接点Ｒ２２とを直列接続した第４の直列回路Ｃ４２を並列に接続した並列回路に、他方のリレーＲ２を直列に接続して構成されている。
【００４５】
上記の構成において、リレーＲ１及びＲ２が、この発明の開閉手段に相当する。
【００４６】
以下に、図４〜図７を参照して、上記イネーブル装置の動作を説明する。図４は教示ペンダントのメインスイッチがＯＮされているがデッドマンスイッチが操作されていない状態、図５は一方のデッドマンスイッチが第２ポジションまで操作された状態、図６は一方のデッドマンスイッチが第２ポジションまで操作されたまま他方のデッドマンスイッチが第３ポジションまで操作された状態、図７は一方のデッドマンスイッチが第２ポジションまで操作されたまま他方のデッドマンスイッチが第１ポジションに復帰した状態を示している。
【００４７】
図２に示す状態からメインスイッチ１５がオンされると、内部電源２から第１のモニタ用回路Ｃ３における第１の直列回路Ｃ３１及び第２のモニタ用回路Ｃ４における第３の直列回路Ｃ４１に通電され、リレーＲ１及びＲ２が励磁される。
これによって図４に示すように、リレーＲ１及びＲ２において、常開接点Ｒ１１，Ｒ１２及びＲ２１，Ｒ２２がＯＮするとともに常閉接点Ｒ１３，Ｒ２３がＯＦＦし、第１のイネーブル信号用回路Ｃ１及び第２のイネーブル信号用回路Ｃ２におけるイネーブル信号の出力ラインが閉成される。また、第１のモニタ用回路Ｃ３における第２の直列回路Ｃ３２及び第２のモニタ用回路Ｃ４における第４の直列回路Ｃ４２を介してリレーＲ１，Ｒ２に対する通電が継続され、図４に示す状態が維持される。
【００４８】
図４に示す状態から右手用デッドマンスイッチ１ａが第２ポジションまで操作されると、図５に示すように、デッドマンスイッチ１ａにおいて主接点ｓｗ１ａ及びｓｗ２ａがＯＮするとともに常閉接点ｍｓｗ１ａ及びｍｓｗ２ａがＯＦＦする。デッドマンスイッチ１ａの主接点ｓｗ１ａ及びｓｗ２ａがＯＮすることにより、第１のイネーブル信号用回路Ｃ１及び第２のイネーブル信号用回路Ｃ２から外部の安全リレーモジュール２０にイネーブル信号が出力される。また、第１のモニタ用回路Ｃ３における第２の直列回路Ｃ３２及び第２のモニタ用回路Ｃ４における第４の直列回路Ｃ４２を介してリレーＲ１，Ｒ２に対する通電が継続され、図５に示す状態が維持される。この結果、教示ペンダント１０に備えられている操作スイッチ１２等の操作に応じた教示信号によって、安全リレーモジュール２０を含む図示しない制御装置を介して機械装置に対する教示作業が可能になる。
【００４９】
図５に示す状態から右手用デッドマンスイッチ１ａが第２ポジションまで操作されたままで、左手用デッドマンスイッチ１ｂが第３ポジションまで操作されると、図６に示すように、デッドマンスイッチ１ｂにおいて常閉接点ｍｓｗ１ｂ〜ｍｓｗ４ｂがＯＦＦし、第１のモニタ用回路Ｃ３を構成する第１の直列回路Ｃ３１及び第２の直列回路Ｃ３２、並びに、第２のモニタ用回路Ｃ４を構成する第３の直列回路Ｃ４１及び第４の直列回路Ｃ４２が開成され、リレーＲ１及びＲ２に対する通電が遮断されてリレーＲ１及びＲ２は消磁される。これによって、リレーＲ１及びＲ２の常開接点Ｒ１１及びＲ２１がＯＦＦし、イネーブル信号用回路Ｃ１及びＣ２におけるイネーブル信号の出力ラインが開成され、外部の安全リレーモジュール２０にはイネーブル信号が入力されなくなる。この結果、機械装置に対する教示作業が不可能になり、作業者は危険を回避できる。
【００５０】
図６に示す状態から右手用デッドマンスイッチ１ａが第２ポジションまで操作されたままで、左手用デッドマンスイッチ１ｂが第１ポジションに復帰すると、図７に示すように、デッドマンスイッチ１ｂにおいて常閉接点ｍｓｗ１ｂ〜ｍｓｗ４ｂがＯＮするが、デッドマンスイッチ１ａの常閉接点ｍｓｗ１ａ及びｍｓｗ２ａがＯＦＦされたままであり、かつ、リレーＲ１及びＲ２の常開接点Ｒ１２及びＲ２２もＯＦＦされたままである。このため、第１のモニタ用回路Ｃ３を構成する第１の直列回路Ｃ３１及び第２の直列回路Ｃ３２、並びに、第２のモニタ用回路Ｃ４を構成する第３の直列回路Ｃ４１及び第４の直列回路Ｃ４２は開成されたままであり、リレーＲ１及びＲ２が励磁されることはなく、イネーブル信号用回路Ｃ１及びＣ２におけるイネーブル信号の出力ラインの開成状態は維持される。
【００５１】
以上のようにして、作業者が一方のデッドマンスイッチを第２ポジションに操作した状態のままで他方のデッドマンスイッチを第３ポジションに操作することによって機械装置を停止させた後、安全を十分に確保できる状態になる前に他方のデッドマンスイッチから手を離したとしても機械装置が直ちに動きだすことはなく、作業者が危険に晒されることはない。
【００５２】
なお、図７に示す状態から右手用デッドマンスイッチ１ａも第１ポジションに復帰させると、イネーブル装置は図７に示す状態からメインスイッチ１５をＯＮさせた状態を経由して図４に示す状態に戻り、デッドマンスイッチ１ａ又は１ｂのいずれかの操作によってイネーブル信号が出力され、機械装置に対する教示作業が可能な状態にすることができる。
【００５３】
次に、図８〜図１１を参照して、イネーブル装置内のモニタ用回路に短絡を生じた場合を考える。図８に示すように、例えば第１のモニタ用回路Ｃ３において短絡を生じた場合、デッドマンスイッチ１ａ，１ｂの操作状態に拘らず常に第１のモニタ用回路Ｃ３に通電され、リレーＲ１は励磁され続けることになる。この状態で右手用デッドマンスイッチ１ａが第２ポジションまで操作されたままで、左手用デッドマンスイッチ１ｂが第３ポジションまで操作されると、図９に示すように、デッドマンスイッチ１ｂにおいて常閉接点ｍｓｗ３ｂ，ｍｓｗ４ｂがＯＦＦし、第２のモニタ用回路Ｃ４を構成する第３の直列回路Ｃ４１及び第４の直列回路Ｃ４２が開成され、リレーＲ２に対する通電が遮断されてリレーＲ２は消磁される。これによって、リレーＲ２の常開接点Ｒ２１がＯＦＦし、第２のイネーブル信号用回路Ｃ２におけるイネーブル信号の出力ラインが開成され、第２のイネーブル信号用回路Ｃ２からは外部の安全リレーモジュール２０にイネーブル信号が入力されなくなる。
【００５４】
このとき、第１のモニタ用回路Ｃ３の短絡によってリレーＲ１が励磁され続けていることから、リレーＲ１の常開接点Ｒ１１がＯＮし続け、第１のイネーブル信号用回路Ｃ１から外部の安全リレーモジュール２０にイネーブル信号が入力され続ける。しかし、安全リレーモジュール２０は、第１及び第２のイネーブル信号用回路Ｃ１及びＣ２の両方からイネーブル信号が入力された場合にのみ、教示ペンダント１０の教示信号を有効にするため、第２のイネーブル信号用回路Ｃ２からのイネーブル信号が入力されなくなった時点で機械装置に対する教示作業が不可能になり、機械装置の動作が停止して作業者は危険を回避できる。
【００５５】
図９に示す状態から右手用デッドマンスイッチ１ａが第２ポジションまで操作されたままで、左手用デッドマンスイッチ１ｂが第１ポジションに復帰すると、図１０に示すように、デッドマンスイッチ１ｂにおいて常閉接点ｍｓｗ３ｂ，ｍｓｗ４ｂがＯＮするが、デッドマンスイッチ１ａの常閉接点ｍｓｗ２ａがＯＦＦされたままであり、かつ、リレーＲ２の常開接点Ｒ２２もＯＦＦされたままである。このため、第２のモニタ用回路Ｃ４を構成する第３の直列回路Ｃ４１及び第４の直列回路Ｃ４２は開成されたままであり、リレーＲ２が励磁されることはなく、第２のイネーブル信号用回路Ｃ２におけるイネーブル信号の出力ラインの開成状態は維持される。
【００５６】
なお、図８〜図１０は第１のモニタ用回路Ｃ３のみに短絡を生じた場合について示しているが、第２のモニタ用回路Ｃ４のみに短絡を生じた場合にも、第１のモニタ用回路Ｃ３に含まれるリレーＲ１が図８〜図１０におけるリレーＲ２と同様に機能し、一方のデッドマンスイッチが第３ポジションまで操作されると、第１のイネーブル信号用回路Ｃ１からのイネーブル信号の出力ラインが開成される。
【００５７】
以上のようにして、一方のモニタ用回路に短絡を生じてリレーＲ１又はＲ２が励磁され続けた場合でも、作業者が一方のデッドマンスイッチを第２ポジションに操作した状態のままで他方のデッドマンスイッチを第３ポジションに操作することによって機械装置を停止させた後、安全を十分に確保できる状態になる前に他方のデッドマンスイッチから手を離したとしても機械装置が直ちに動きだすことはなく、作業者が危険に晒されることを防止できる。また、一方のモニタ用回路に短絡を生じた場合には、第１及び第２のイネーブル信号用回路Ｃ１及びＣ２から異なる信号が出力されることから、イネーブル装置における故障の発生を検出することができる。
【００５８】
したがって、この実施形態に係る教示ペンダントのイネーブル装置は、単一の短絡故障によって安全機能が損なわれることがないとともに、単一故障を正確に検出することができる。
【００５９】
図１１は、この発明の別の実施形態に係るイネーブル装置の構成を示す回路図である。この実施形態に係るイネーブル装置１０′は、３個の３ポジションスイッチ１ａ〜１ｃを備えた教示ペンダントに適用されるものであり、３ポジションスイッチ１ａ〜１ｃのそれぞれは、３個の主接点ｓｗ１ａ〜ｓｗ３ａ，ｓｗ１ｂ〜ｓｗ３ｂ，ｓｗ１ｃ〜ｓｗ３ｃを備え、かつ、３個を１組とする２組の常閉接点ｍｓｗ１ａ〜ｍｓｗ６ａ，ｍｓｗ１ｂ〜ｍｓｗ６ｂ，ｍｓｗ１ｃ〜ｍｓｗ６ｃ（接点ｍｓｗ１ａ〜ｍｓｗ３ａ、接点ｍｓｗ４ａ〜ｍｓｗ６ａ、接点ｍｓｗ１ｂ〜ｍｓｗ３ｂ、接点ｍｓｗ４ｂ〜ｍｓｗ６ｂ、接点ｍｓｗ１ｃ〜ｍｓｗ３ｃ、接点ｍｓｗ４ｃ〜ｍｓｗ６ｃがそれぞれ１組である。）を備えている。また、イネーブル装置１０′は、３個のリレーＲ１〜Ｒ３を備えている。これによって、イネーブル装置１０′の内部には、３個のイネーブル信号用回路と３個のモニタ用回路とが構成されている。このように、３ポジションスイッチ内に接点を追加するとともにリレーを追加し、モニタ用回路を３個以上備えることにより、重複した複数の故障の発生を正確に検出することができる。
【００６０】
なお、イネーブル信号用回路とモニタ用回路とは、必ずしも同数である必要はない。例えば、２個のイネーブル信号用回路と４個のモニタ用回路とを構成し、２個のイネーブル信号用回路のそれぞれの出力ラインに、異なる２個のモニタ用回路に含まれるリレーの各１個の接点を２個ずつ直列接続することもできる。また、教示ペンダントに備えられる３ポジションスイッチも複数であれば必ずしも３個である必要はない。
【００６１】
したがって、それぞれ３個以上（２＋ｎ（ｎは１以上の整数）個）を１組とする２組の常閉接点を有する複数の３ポジションスイッチを備えた教示ペンダントに適用されるイネーブル装置であって、複数（ｍ（ｍは２以上の整数））個のイネーブル信号用回路及び３個以上（２＋ｎ（ｎは１以上の整数）個）のモニタ用回路を備えたイネーブル装置においても、この発明を同様に実施することができる。
【００６２】
即ち、ｉ（ｉ＝１，・・・，ｍ）番目のイネーブル信号用回路を、３ポジションスイッチのそれぞれの一つの主接点を並列に接続した並列回路に、２＋ｎ個のリレーにおける少なくとも１個の常開接点を重複しないように（過不足なく）直列接続して構成する。また、ｊ（ｊ＝１，２，・・・，２＋ｎ）番目のモニタ用回路を、各３ポジションスイッチのそれぞれの一方の組におけるｊ個目の常閉接点とｊ番目以外の何れかのリレーの常閉接点とを重複しないように（過不足なく）直列接続した第１の直列回路、及び、各３ポジションスイッチのそれぞれの他方の組におけるｊ個目の常閉接点とｊ番目のリレーの１つの常開接点とを重複しないように（過不足なく）直列接続した第２の直列回路を並列に接続した並列回路に、ｊ番目のリレーを直列に接続して構成する。
【００６３】
この構成によって、２＋ｎ個のモニタ用回路のうち２＋ｎ−１個のモニタ用回路に同時に短絡を生じた場合にも、少なくとも１個のモニタ用回路に含まれるリレーが少なくとも１個のイネーブル信号用回路の出力ラインを開成するため、ｍ個のイネーブル信号用回路の全ての出力信号が一致するということがなく、イネーブル装置における故障の発生が正確に検出される。
【００６４】
なお、各リレーがｍ＋１個の常開接点を有する場合には、各イネーブル信号用回路に各リレーの常開接点を１個ずつ直列接続することもできる。
【００６５】
【発明の効果】
この発明によれば、以下の効果を奏することができる。
【００６６】
（１）少なくとも一方のデッドマンスイッチが第２のＯＦＦ状態にされると、左右のデッドマンスイッチの両方が第１のＯＦＦ状態にされたことを２個のモニタ用回路の両方によって検出するまでの間において、少なくとも一方のイネーブル信号の出力ラインを開放状態のままにすることにより、２個のモニタ用回路の一方において短絡を生じた場合に、短絡を生じていない他方のモニタ用回路はイネーブル信号の出力ラインを開放させ続け、２個のイネーブル信号用回路において信号の出力状態が一致しないようにすることができる。これによって、イネーブル装置における異常の発生が容易に認識され、単一の短絡故障によって安全機能が損なわれることがないとともに、単一故障を正確に検出することができる。
【００６７】
（２）左右いずれかのデッドマンスイッチが第２のＯＦＦ状態にされたことによって通電が遮断された一方のモニタ用回路に含まれるリレーには、他方のモニタ用回路の通電が遮断されない限り通電されることがないようにすることにより、他方のモニタ用回路において短絡を生じた際に、一方のモニタ用回路に含まれるリレーによって２個のイネーブル信号用回路のうちの一方の出力ラインを開成し続けるようにし、２本の出力ラインの片方からイネーブル信号が出力されないようにすることができる。これによって、２個のイネーブル信号用回路において信号の出力状態が一致しないようにすることができ、イネーブル装置における異常の発生が容易に認識され、単一の短絡故障によって安全機能が損なわれることがないとともに、単一故障を正確に検出することができる。
【００６８】
（３）いずれかのデッドマンスイッチが第２のＯＦＦ状態にされると、複数のデッドマンスイッチの全てが第１のＯＦＦ状態にされたことを３個以上のモニタ用回路の全てによって検出するまでの間において、少なくとも一つのイネーブル信号の出力ラインを開放状態のままにすることにより、３個以上のモニタ用回路のいずれかにおいて短絡を生じた場合に、短絡を生じていない他のモニタ用回路はイネーブル信号の出力ラインを開放させ続け、複数のイネーブル信号用回路において信号の出力状態が一致しないようにすることができる。これによって、イネーブル装置における異常の発生が容易に認識され、複数の短絡故障によっても安全機能が損なわれることがないとともに、重複して発生した複数の故障を正確に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施形態に係るイネーブル装置が適用される教示ペンダントの正面図及び背面図である。
【図２】上記イネーブル装置の構成を示す回路図である。
【図３】上記イネーブル装置に含まれるデッドマンスイッチにおける接点の開閉状態を示す図図である。
【図４】デッドマンスイッチの非操作時における上記イネーブル装置の回路図である。
【図５】一方のデッドマンスイッチが第２ポジションまで操作された際の上記イネーブル装置の回路図である。
【図６】一方のデッドマンスイッチが第２ポジションまで操作され、他方のデッドマンスイッチが第３ポジションまで操作された際の上記イネーブル装置の回路図である。
【図７】一方のデッドマンスイッチが第２ポジションまで操作され、他方のデッドマンスイッチが第３ポジションから第１ポジションに復帰した際の上記イネーブル装置の回路図である。
【図８】第１のモニタ用回路に短絡を発生した場合のデッドマンスイッチの非操作時における上記イネーブル装置の回路図である。
【図９】第１のモニタ用回路に短絡を発生した場合に、一方のデッドマンスイッチが第２ポジションまで操作され、他方のデッドマンスイッチが第３ポジションまで操作された際の上記イネーブル装置の回路図である。
【図１０】第１のモニタ用回路に短絡を発生した場合に、一方のデッドマンスイッチが第２ポジションまで操作され、他方のデッドマンスイッチが第３ポジションから第１ポジションに復帰した際の上記イネーブル装置の回路図である。
【図１１】この発明の別の実施形態に係るイネーブル装置の構成を示す回路図である。
【図１２】従来のイネーブル装置の回路図である。
【符号の説明】
１ａ，１ｂ−デッドマンスイッチ
２−内部電源
４−安全回路
５−基板
１０−教示ペンダント
１５−メインスイッチ
２０−安全リレーモジュール
Ｃ１−第１のイネーブル信号用回路
Ｃ２−第２のイネーブル信号用回路
Ｃ３−第１のモニタ用回路
Ｃ４−第２のモニタ用回路
Ｃ３１−第１の直列回路
Ｃ３２−第２の直列回路
Ｃ４１−第３の直列回路
Ｃ４２−第４の直列回路
Ｒ１，Ｒ２−リレー（開閉手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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