(57)【要約】【課題】所定の領域内に存在する物体の数を正確に検出すること。【解決手段】監視装置は、監視領域に出入りする人を検出する第１検出手段（Ｓ０２，Ｓ０４）と、第１検出手段による検出出力に応じて、監視領域に存在する人の数を算出する算出手段（Ｓ０３，Ｓ０５）と、監視領域に存在する人を検出する第２検出手段（Ｓ０８）と、第２検出手段による検出結果に基づいて、算出手段により算出された人の数を補正する補正手段（Ｓ０９）とを備える。【選択図】        図３
2004287752.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定領域に出入りする物体を検出する第１検出手段と、
前記第１検出手段による検出出力に応じて、前記所定領域に存在する物体の数を算出する算出手段と、
前記所定領域に存在する物体を検出する第２検出手段と、
前記第２検出手段による検出結果に基づいて、前記算出手段により算出された物体の数を補正する補正手段とを備えた、監視装置。
【請求項２】
前記第２検出手段は、前記所定領域を撮像するための撮像装置を含む、請求項１に記載の監視装置。
【請求項３】
前記撮像装置は、少なくとも前記所定領域全体を撮像可能な画角を有するレンズを含む、請求項２に記載の監視装置。
【請求項４】
前記撮像装置は、撮像方向を変更する撮像方向変更手段を含む、請求項２に記載の監視装置。
【請求項５】
前記第１検出手段は、前記所定領域内に存在する物体の数を計数する計数手段を含む、請求項１に記載の監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は監視装置に関し、特に、所定の領域に存在する物体を計数するための監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、所定の領域に存在する物体を計数するための技術として、特開２０００−２３２６４３号公報（特許文献１）がある。この特許文献１では、駐車場全体を撮像した画像を用いて、駐車場出入口周辺の領域を画像処理することにより、駐車場に侵入または退出する車両台数をカウントする。そして、侵入する車両の台数を加算、および退出する車両の台数を減算することにより、駐車場内の車両台数を算出している。
【０００３】
また、所定領域を通過する人をカウントする技術として、特開２００１−７６２９１号公報（特許文献２）がある。この特許文献２によれば、所定の領域の真上にカメラを設置し、そのカメラで所定領域全体を撮像する。そしてカメラから得られた画像から人を抽出し、通過する人をカウントする。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−２３２６４３号公報
【０００５】
【特許文献２】
特開２００１−７６２９１号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１では、駐車場の出入口を通過する車両をカウントした数値のみから駐車場内の車両数を算出するため、一度でもカウントに失敗すれば、それ以降の車両数が誤った値となってしまう。また、駐車場に出入りする車両のカウントに失敗したことを検出することができないため、駐車場内の車両数が誤った値となった場合に、それを修正することはできない。
【０００７】
また、特許文献２では、所定領域全体を撮像して得られる画像を処理して人を検出するため、所定領域全体を撮像することができるように、カメラの設置位置、画角を定める必要がある。カメラの撮像範囲に所定領域全体を含めるためには、カメラの画角を大きくできない場合には撮像距離を長くする必要がある。カメラの撮像距離が長く確保できないような設置位置に制限を受ける場所には、適用することができない。さらに、撮像距離を長くした場合には、人の検出精度を確保するために、カメラの解像度を高くする必要があり、高価なカメラを使用しなければならない。また、広角のレンズをカメラに搭載することで、撮像距離を短くして所定領域全体を撮像範囲に含めることも可能であるが、広角レンズを用いた場合には、得られる画像の端の領域で画像が歪むため、人を検出する精度が低下してしまうといった問題がある。
【０００８】
この発明は上述の問題点を解決するためになされたもので、この発明の目的の１つは、所定の領域内に存在する物体の数を正確に検出することが可能な監視装置を提供することである。
【０００９】
この発明の他の目的は、撮像装置のレンズの画角、または、撮像装置の設置場所に制約されることのない監視装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上述した目的を達成するためにこの発明のある局面によれば、監視装置は、所定領域に出入りする物体を検出する第１検出手段と、第１検出手段による検出出力に応じて、所定領域に存在する物体の数を算出する算出手段と、所定領域に存在する物体を検出する第２検出手段と、第２検出手段による検出結果に基づいて、算出手段により算出された物体の数を補正する補正手段とを備える。
【００１１】
この発明に従えば、所定領域に出入りする物体が検出されると、所定領域内の物体の数が算出される。そして、所定領域内の物体の検出結果に基づいて、算出された物体の数が補正される。このため、所定領域に出入りする物体の数から算出された所定領域内の物体の数が、所定領域内の物体の検出結果、たとえば、物体が存在しないことの検出、または、存在する物体の数に基づき補正されるので、所定領域に出入りする物体を検出する際にエラーがあった場合でも、所定領域に存在する物体の数を正確な値に補正することができる。その結果、所定の領域内に存在する物体の数を正確に検出することが可能な監視装置を提供することができる。
【００１２】
好ましくは、第２検出手段は、所定領域を撮像するための撮像装置を含む。
この発明に従えば、所定領域内の物体が、撮像装置により撮像された画像に基づき検出される。このため、所定領域内の物体を正確に検出することができる。
【００１３】
好ましくは、撮像装置は、少なくとも所定領域全体を撮像可能な画角を有するレンズを含む。
【００１４】
この発明に従えば、少なくとも所定領域全体を撮像して得られた画像に基づき、所定領域内の物体が検出される。このため、撮像された１つの画像を用いて、監視領域内の物体を検出することができる。
【００１５】
好ましくは、撮像装置は、撮像方向を変更する撮像方向変更手段を含む。
この発明に従えば、撮像装置の画角が狭い場合であっても、所定領域の異なる部分を撮像した画像を組合わせて、所定領域全体の画像を得ることができる。このため、撮像装置のレンズの画角、または、撮像装置の設置場所に制約されることない監視装置を提供することができる。
【００１６】
好ましくは、検出手段は、所定領域内に存在する物体の数を計数する計数手段を含む。
【００１７】
この発明に従えば、所定領域に出入りする物体の数から算出された所定領域内の物体の数が、計数された物体の数に補正されるので、所定領域内に出入りする物体を検出する際にエラーがあった場合でも、所定領域に存在する物体の数を正確に検出することが可能な監視装置を提供することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰返さない。
【００１９】
本実施の形態における監視システムにおいては、店舗の商品棚に囲まれた（挟まれた）通路を監視領域とし、この監視領域に存在する人の数を計数する。このとき、監視領域の出入口を通過する人の人数をカウントするためのセンサが備えられる。
【００２０】
ここでは、２つの出入口を有する監視領域における人数の計数を例に説明するが、出入口の数はこれに限定されることなく、１つまたは３つ以上あってもよい。要するに、出入口を通過する人をカウントするためのセンサが、各出入口に備えられればよい。
【００２１】
［第１の実施の形態］
図１は、本発明の第１の実施の形態における監視システムの機能の概要を示す機能ブロック図である。図１を参照して、監視システム１００は、監視領域の出入口を撮像するためのカメラ１０１，１０２と、監視領域を撮像するためのカメラ１０３と、カメラ１０１，１０２，１０３から信号を受信して監視領域内の人数を算出するための演算部１１０と、演算部１１０で算出された人数を表示するための出力部１２０とを含む。
【００２２】
カメラ１０１，１０２は、後述する監視領域の出入口周辺を撮像するための撮像装置である。カメラ１０１，１０２は、監視領域の出入口周辺の領域の真上に当る天井に設置される。このため、カメラ１０１，１０２の撮像範囲は、監視領域の出入口周辺の領域を含む。また、カメラ１０１，１０２は、監視領域の出入口周辺を通過する人を真上から撮像した画像が出力される。このため、横方向から撮像した場合のように、人が重なって撮像されることがないので、複数の人が通過する場合でも横方向から撮像する場合に比較して正確に人を検出することができる。
【００２３】
カメラ１０１，１０２それぞれは、撮像した画像を処理することにより画像中から人を検知するための人検知部１０と、検知された人の移動方向を検出するための移動方向検出部１１とを含む。
【００２４】
人検知部１０は、カメラ１０１，１０２で撮像して得られた画像中から人の領域を抽出することにより、人の存在を検知するとともに、抽出された人の数を計数する。この人の抽出および計数方法としては、たとえば、撮像して得られた画像からエッジ画像を作成し、予め準備した相似形の複数の円形状のテンプレートを作成されたエッジ画像上を順次移動させて、エッジ画像のエッジ部分とテンプレートとが重なった回数を画素ごとにカウントする。そして、カウント数の大きな画素を抽出することによって、人の頭部の領域を検知する方法を用いることができる。この方法については、特開２００１−２２２７１９号公報に開示されている。なお、人を検知する方法はこれに限られず、撮像した画像から物体を検知できれば、他のいかなる方法を用いても良い。
【００２５】
移動方向検出部１１は、カメラ１０１，１０２で撮像して得られた複数の画像（フレーム）を用いて、人の移動方向の検出を行なう。この検出方法としては、たとえば、人検知部１０において、あるフレームで検出された人のテクスチャや色情報に基づいて、そのフレームに後続するフレームでマッチングを行なって同一人物の対応づけを行なう。そして、後続のフレームと前のフレームとを比較して、人のテクスチャまたは色情報の位置の変化から移動方向を算出する。なお、移動方向の検出は、この方法に限られず、撮像した画像から物体の移動を検出できれば、他のいかなる方法を用いても良い。
【００２６】
カメラ１０１，１０２は、撮像範囲に侵入した人を検出し、その人の移動方向を複数のフレームから検出する。そして、検出された人が監視領域に侵入したか、あるいは、監視領域から退出したかを検出する。監視領域に侵入した場合には、１人が侵入するごとに侵入信号を演算部１１０に出力する。また、監視領域から人が退出した場合には、１人が退出するごとに退出信号を演算部１１０に出力する。したがって、カメラ１０１，１０２は、それが店舗の天井等に設置された時点で、撮像範囲と監視領域との関係から人の移動方向と監視領域への退出または侵入の方向とを定義づけた定義データが記憶されている。
【００２７】
カメラ１０１，１０２は、撮像領域において、あるフレームで検出した人物の移動方向が監視領域に向かっていて、かつ、次のフレームでその人物が検出されなかったときに、その人物が監視領域に侵入したものとして、侵入信号を演算部１１０に出力する。逆に、撮像領域で検出された人物の移動方向が、監視領域に向かうのとは逆の方向であり、かつ、前のフレームでその人物が検出されなかったときに、その人物が監視領域から退出したものと判断して、退出信号を演算部１１０に出力する。
【００２８】
また、カメラ１０１，１０２の撮像領域に監視領域の一部が含まれる場合、撮像領域におけるこの監視領域の一部の位置を予め登録しておけば、撮像領域で検出された人が監視領域に侵入したこと、あるいは、監視領域から退出したことを検出することができる。
【００２９】
カメラ１０３は、監視領域の全体を撮像するための撮像装置である。カメラ１０３は、監視領域の全体を撮像するために、監視領域の中央の上方に設置される。設置位置は、たとえば天井が好ましい。しかしながら、天井の高さが限られるため、カメラ１０３の撮像距離が短く制限される。その結果、監視領域の中央でその上方にカメラ１０３を設置した場合には、カメラ１０３の撮像範囲に監視領域の全体を含めることができない場合がある。このような場合には、監視領域から外れた位置であって、監視領域の全体が撮像範囲に含まれる位置に設置すればよい。この場合、カメラ１０３で撮像された画像は、監視領域を斜め上方から撮像することになるので、監視領域に人が複数いるような場合には、複数の人が重なって撮像された画像が得られる場合もある。第１の実施の形態においては、このような画像を用いた場合であっても監視領域に存在する人の人数を補正することが可能である。
【００３０】
カメラ１０３は、在不在判定部１５を含む。在不在判定部１５は、カメラ１０３で撮像した画像から、その画像中に人が存在するか否かの判定を行なう。人が存在するかどうかを判定する方法としては、従来よく知られている背景差分法を用いることができる。背景差分法は、人が存在しない状態で監視領域を撮像した画像を予め記憶しておき、その予め記憶された画像と、現在の画像との差分をとることにより、画像の変化を検出する。そして、画像に変化があった場合には人が存在するものと判断するものである。在不在判定部１５は、監視領域２０に人が存在する場合に信号「１」を演算部１１０に出力し、人が存在しない場合には信号「０」を演算部１１０に出力する
演算部１１０は、カメラ１０１，１０２と接続された計数結果算出部１２と、カメラ１０３と接続された計数結果補正部１３と、計数結果算出部１２および計数結果補正部１３と接続された計数結果記憶部１４とを含む。
【００３１】
計数結果算出部１２は、カメラ１０１，１０２それぞれから、退出信号または侵入信号を受信する。そして、各カメラ１０１，１０２から退出信号が受信されるごとに、計数結果記憶部１４に記憶されている監視領域に存在する人数から「１」だけ減算した人数を新たに記憶する。また、計数結果算出部１２は、カメラ１０１，１０２から侵入信号を受信するごとに、計数結果記憶部１４に記憶されている監視領域に存在する人数に「１」だけ加算した人数を新たに記憶する。
【００３２】
このように、計数結果算出部１２では、カメラ１０１，１０２で監視領域に人が侵入または監視領域から人が退出することが検出されるごとに、計数結果記憶部１４に記憶されている監視領域に存在する人数を記憶する。このため、計数結果算出部１２では、受信した退出信号または侵入信号の数だけの人数が記憶される。さらに、計数結果算出部１２は、タイマーを内臓しており、人数が記憶される際に、記憶される人数を、記憶された時刻と関連付けて記憶する。このため、計数結果記憶部１２に記憶された人数を見れば、監視領域に存在していた人数を、時系列で把握することができる。
【００３３】
計数結果補正部１３は、計数結果記憶部１４に記憶されている最も新しく記憶された監視領域の人数が「０」以外の数であって、かつ、その人数の状態が所定の時間、たとえば２秒間変化しない場合に、カメラ１０３から受信する信号に基づいて計数結果記憶部１４に記憶されている監視領域の人数を補正する。この補正は、後述するように、計数結果記憶部１４に記憶されている補正の対象となった数を時間を遡って補正する。なお、所定時間は、２秒に限定されることなく、その監視領域に応じて任意に定めることができる。
【００３４】
出力部１２０は、液晶表示装置またはＬＥＤ表示装置などであり、演算部１１０の計数結果記憶部１４に記憶されている最新の人数を表示する。また、出力部１２０は、カメラ１０１，１０２，１０３で撮像された画像を表示することも可能である。
【００３５】
図２は、第１の実施の形態における監視システムの撮像領域の一例を示す図である。図２は、店舗を上方から見た図である。監視領域２０が、図中右斜め下斜線のハッチングで示される。監視領域２０は、その図面上下方向に位置する商品棚で囲まれた領域である。したがって、監視領域２０には、図面上下方向からは人が侵入することができない。
【００３６】
監視領域２０の図面左右方向には、撮像領域２０１，２０２が存在する。撮像領域２０１は、カメラ１０１で撮像される領域である。カメラ１０１は、撮像領域２０１のほぼ中央で、店舗の天井に設置され、カメラ１０１の撮像光軸は撮像領域２０１の床面とほぼ垂直に交わる。撮像領域２０２は、カメラ１０２で撮像される領域である。カメラ１０２は、撮像領域２０２のほぼ中央で店舗の天井に設置され、カメラ１０２の撮像光軸は撮像領域２０２の床面とほぼ垂直に交わる。このため、カメラ１０１およびカメラ１０２は、人物を真上から撮像することになるので、ある人物が別の人物に隠れてしまうといったオクル−ジョンの問題が発生しない画像を撮像することができる。また、カメラ１０１の撮像領域２０１およびカメラ１０２の撮像領域２０２は、監視領域２０の通路の幅が撮像領域に少なくとも収まるようにカメラ１０１，１０２の撮像画角が設定されている。これにより、監視領域２０に侵入する人、または、退出する人を確実に撮像した画像が出力される。
【００３７】
一方、カメラ１０３は、カメラ１０１の図中左方向で店舗の天井に設置され、監視領域２０を斜め上方から撮像する。このため、カメラ１０３の撮像領域２０３には、監視領域２０が含まれる。
【００３８】
図３は、第１の実施の形態における監視システムの演算部で実行される人数計数処理の流れを示すフローチャートである。図３を参照して、演算部１１０では、計数結果記憶部１４に記憶されている監視領域に存在する人の数（ｎ）を「０」に初期化する（ステップＳ０１）。
【００３９】
そして、次のステップＳ０２において、カメラ１０１またはカメラ１０２のいずれかから、侵入信号が受信されたか否かが判断される。受信されたと判断した場合には、ステップＳ０３に進み、そうでない場合にはステップＳ０３をスキップしてステップＳ０４に進む。ステップＳ０３では、監視領域の人数ｎを「１」だけ増加した値を、計数結果記憶部１４にその時点の時刻とともに記憶する。
【００４０】
ステップＳ０４では、カメラ１０１，１０２のいずれかから、退出信号が受信されたか否かが判断される。退出信号が受信されたと判断した場合にはステップＳ０５へ進み、そうでない場合にはステップＳ０５をスキップしてステップＳ０６へ進む。ステップＳ０５では、監視領域の人数ｎから「１」を減算した値を計数結果記憶部１４にその時点の時刻とともに記憶する。
【００４１】
次のステップＳ０６では、計数結果記憶部１４に記憶されている監視領域の人数ｎが「０」か否かが判断される。真の場合にはステップＳ０２へ戻り、偽の場合にはステップＳ０７に進む。
【００４２】
ステップＳ０７では、計数結果記憶部１４に記憶されている監視領域の人数ｎが、２秒間変動しないか否かが判断される。２秒間変動しないと判断された場合にはステップＳ０８に進み、そうでない場合にはステップＳ０２へ進む。計数結果補正部１３は、計数結果記憶部１４に記憶されている監視領域２０に存在する人数ｎを監視しており、この人数ｎが２秒間変動したか否かを判定する。
【００４３】
ステップＳ０８では、カメラ１０３から受信した信号（「０」または「１」）に基づき、監視領域２０に人が存在するか否かを判断する。上述したように、カメラ１０３は、在不在判定部１５により監視領域２０に人が存在する場合に「１」の信号を演算部１１０に出力し、人が存在しない場合には「０」の信号を演算部１１０に出力するものであった。したがって、カメラ１０３から受信した信号が「１」の場合にはステップＳ０２へ戻り、受信した信号が「０」の場合にはステップＳ０９へ進む。
【００４４】
ステップＳ０９へ進む場合、計数結果記憶部１４に記憶されている監視領域２０に存在する人数ｎは「０」以外であるにもかかわらず、カメラ１０３から出力される値が監視領域２０に人が存在しないことを示す「０」の場合である。したがって、ステップＳ０９に進む場合には、カメラ１０３で検出された値と、計数結果記憶部１４に記憶されている人数ｎとが整合しない。
【００４５】
この場合には、計数結果記憶部１４に記憶されている監視領域２０の人数を「０」に補正する（ステップＳ０９）。この補正は、カメラ１０３による検出結果を優先させた補正がなされる。これは、カメラ１０１，１０２において、人検知処理または移動方向検出処理で誤って人検知または移動方向検出されたことが考えられるためである。その後、人数ｎに「０」が設定され（ステップＳ１０）、ステップＳ０２へ戻る。
【００４６】
ステップＳ０９で実行される補正処理についてさらに詳しく説明する。上述したように、計数結果記憶部１４には人数が変更された時刻と関連付けて記憶されているため、各時刻ごとの監視領域２０に存在する人数ｎを求めることができる。
【００４７】
ここで、カメラ１０１，１０２のフレームレートを３０ｆｐｓ（フレーム／秒）として説明する。この場合、計数結果記憶部１４に記憶されている人数からは、１／３０秒単位で監視領域２０の人数ｎを求めることができる。一方、計数結果記憶部１４に記憶されている監視領域２０に存在する人の数（計数結果）は、ステップＳ０８によるカメラ１０３の出力に基づく補正がされた時点だけでなく、それ以前の計数結果も誤っている可能性が高い。このため、補正処理においては、補正された値が２秒間継続していた過去の分に遡って補正される。
【００４８】
次に、本実施の形態における監視システムにおいて監視領域に存在する人を計数する具体例を説明する。図４は、監視領域に存在する人の数の時間的な変化を示す図である。図５は、監視領域に出入りする人の時間的な変化を模式的に示した図である。図５では、監視領域２０を上から見た図である。図４および図５では、カメラ１０１，１０２で撮像した画像のフレーム番号で時を表している。図４においては、各フレームにおける監視領域２０に存在する人の数を示している。図５（Ａ）では、フレーム１時点における状態を示し、カメラ１０１の撮像領域２０１に物体Ａが侵入した状態を示している。この状態は、監視領域２０には人物は存在しないので、フレーム１時点における人数は０人である。
【００４９】
図５（Ｂ）は、フレーム２時点における状態を示し、カメラ１０２の撮像領域２０２に人物Ｂが侵入した状態を示している。この状態では、未だ監視領域２０には人が存在しないので、フレーム２時点における人数は０人である。
【００５０】
図５（Ｃ）は、フレーム３時点における状態を示し、撮像領域２０１に存在していた人物Ａが、監視領域２０に移動した状態を示している。この状態においては、監視領域２０に存在する人物は１人であるため、フレーム３における人数ｎは１人である。
【００５１】
図５（Ｄ）は、フレーム４時点における状態を示している。撮像領域２０２に存在していた人物Ｂが監視領域２０に侵入した状態を示している。このフレーム４時点における監視領域２０に存在する人物ｎは２人である。
【００５２】
図５（Ｅ）は、フレーム５時点における状態を示し、監視領域２０に存在する人物の数は２人である。図５（Ｆ）は、フレーム６時点における状態を示している。監視領域２０にいた人物のうち１人が、監視領域２０から撮像領域２０２に移動して物体Ｃとして検出される状態を示している。この場合における監視領域２０中に存在する人数は１人である。
【００５３】
図５（Ｇ）は、フレーム７時点における状態を示し、監視領域２０に存在していた人物が撮像領域２０１に移動して物体Ｄとして検出される状態を示している。この場合においては、監視領域２０に存在する人の人数は「０」である。
【００５４】
図５（Ｈ）は、フレーム８時点における状態を示し、監視領域２０中から物体が退出した状態を示している。図５（Ｉ）および（Ｊ）は、それぞれフレーム９時点およびフレーム７０時点における状態を示し、監視領域２０中に何も存在しない状態を示している。この場合における監視領域２０中に存在する人物の数は「０」である。
【００５５】
図６は、第１の実施の形態における監視システムで検出される監視領域の人数の変化を時系列で示す図である。図６（Ａ）は、フレーム１〜６までの計数結果が計数結果記憶部１４に記憶された状態を示している。図４に示したグラフと比較すると、フレーム６時点での人数が異なる。すなわち、計数結果算出部１２において、フレーム６において人物が監視領域２０から実際には退出したにもかかわらず、カメラ１０１においてその人物の退出を何らかの原因で検出することができず、カメラ１０１から退出信号が出力されなかった場合を示している。この誤検出により、フレーム７〜６７までの期間の計数結果が誤った値となっている。演算部１１０は、フレーム７〜６６までの期間、すなわち２秒間の間継続して計数結果記憶部１４に記憶されている監視領域２０中に存在する人数（計数結果ｎ）が１人であることを検出すると、フレーム６７において、カメラ１０３からの出力が０であるか１であるかを判断する。ここでは、図５を参照して、フレーム７〜フレーム７０までの間は、監視領域２０には誰も存在しないため、フレーム７から７０の間は、カメラ１０３の出力は「０」となる。そこで、計数結果補正部１３は、計数結果記憶部１４に記憶されている計数結果のうち、誤検出があったと推定されるフレーム７時点まで遡って、フレーム７〜フレーム６６までの値を「０」に変更する。これにより、フレーム６７以降の計数結果ｎも０に修正されることになる。
【００５６】
以上説明したように、第１の実施の形態における監視システム１００においては、監視領域の出入口の周辺を撮像するためのカメラ１０１，１０２から出力される、監視領域に侵入または退出を示す信号に基づき、計数結果算出部１２が監視領域における人数を計数するようにした。そして、その計数結果が２秒間継続して変動のないときにのみ、カメラ１０３の出力に基づいて計数結果記憶部１４に記憶されている計数結果を補正するようにした。換言すれば、カメラ１０１，１０２の出力に基づいて算出される計数結果が疑わしいときだけカメラ１０３の情報を用いて計数結果を補正するようにしている。このため、カメラ１０３の処理負荷を軽減しつつ、計数結果記憶部１４に記憶される計数結果の精度を高めることができる。
【００５７】
また、カメラ１０１，１０２からは、監視領域に人が侵入したかまたは退出したかを示す侵入信号または退出信号を受信するようにし、カメラ１０３からは、監視領域に人が存在するか否かを示す信号を受信するようにした。このため、カメラ１０１，１０２，１０３からは、演算部１１０に送信するデータ量を大幅に削減することができる。
【００５８】
第１の実施の形態においては、監視領域２０に侵入または退出する人の検出に、カメラ１０１，１０２を用いてたが、たとえば、赤外線センサ、近接センサ、光センサ等を用いて、人が監視領域２０に侵入したか、または、退出したかを検出するようにしてもよい。すなわち、監視領域２０に人が侵入したこと、および、監視領域２０から人が退出したことを検出することができるセンサであれば、画像処理を用いるセンサに限らず、他のいかなるセンサを用いることもできる。
【００５９】
さらに、監視領域２０に人が存在するか否かを判別するためのセンサとして、カメラ１０３を用いるようにしたが、赤外線センサ、光センサ、近接センサを用いることによって、監視領域２０に人が存在するか否かを検出するようにしてもよい。
【００６０】
［第２の実施の形態］
次に、第２の実施の形態における監視システムについて説明する。第１の実施の形態における監視システムでは、カメラ１０３が、監視領域に人が存在するか否かを検出するものであった。第２の実施の形態における監視システムにおいては、カメラ１０３に代えて、カメラ１０３Ａを備え、監視領域２０に存在する人の人数を検出するようにしたものである。その他の点については、第１の実施の形態における監視システム１００と同様であるので、ここでは第１の実施の形態における監視システム１００と異なる部分について説明する。
【００６１】
図７は、第２の実施の形態における監視システム１００Ａの全体概要を示すブロック図である。図７を参照して、監視システム１００Ａは、第１の実施の形態における監視システム１００と異なるところは、カメラ１０３Ａを備えること、および、演算部１１０Ａにおいて、計数結果補正部１３Ａで実行される処理が異なることである。
【００６２】
カメラ１０３Ａは、人検知部５０と、パン・チルト駆動部５１とを備える。人検知部５０は、カメラ１０３Ａで撮像された画像が、人を検出するとともに、検出した人の人数を数える。画像中から人を検出する技術は、上述したカメラ１０１，１０２の人検知部１０で実行する処理と同様の技術を用いることができる。パン・チルト駆動部５１は、計数結果補正部１３Ａから出力される制御信号を受信し、受信した制御信号に従ってカメラ１０３の撮像方向を変更する。
【００６３】
人検知部５０は、パン・チルト駆動部５１により撮像方向が変更される前に得られた画像と、変更された後に得られた画像とをそれぞれ処理することにより、監視領域２０に存在する人の数を計数する。そして、計数された結果は、人数データとして演算部１１０Ａの計数結果補正部１３Ａに出力される。
【００６４】
パン・チルト駆動部５１は、演算部１１０Ａの計数結果補正部１３Ａから受信する制御信号に従って、カメラ１０３Ａの撮像方向を、予め定められた撮像方向に変更する。カメラ１０３Ａは、パン・チルト駆動部５１により定められた撮像方向ごとに画像を撮像し、得られた複数の画像それぞれを人検知部５０に出力する。人検知部５０は、受信された画像をそれぞれ処理することにより、その画像中に含まれる人の数を数える。
【００６５】
パン・チルト駆動部５１により定められる撮影方向の数は、監視領域２０の大きさとカメラ１０３Ａのレンズの画角により定まる。このため、撮影方向は、２方向だけでなく、３方向以上の場合もあり得る。人検知部５０では、撮影方向の数の画像を処理することになる。
【００６６】
次に、カメラ１０３Ａの撮像範囲について説明する。図８は、第２の実施の形態における監視システムの撮像領域の一例を示す図である。図８（Ａ）は、初期状態におけるカメラ１０３Ａの撮像領域２０３Ａを示す図である。カメラ１０３Ａは、監視領域２０のほぼ中心の天井に設置される。撮像領域２０３Ａは、カメラ１０３Ａの光軸が、監視領域２０の中心で床面とほぼ垂直に交わるようにカメラ１０３Ａが設置されている。この場合、撮像領域２０３Ａは、監視領域２０の通路幅が撮像領域内に収まるようにカメラ１０３Ａの画角が設定されている。
【００６７】
図８（Ｂ）は、パン・チルト駆動部５１がチルト動作することによりカメラ１０３Ａの撮像方向が図中左方向に変更された状態における撮像領域２０３Ｂを示す図である。図８（Ｃ）は、パン・チルト駆動部５１がチルト動作することによりカメラ１０３Ａの撮像方向が図中右方向に変更された状態における撮像領域２０３Ｃを示す図である。図８を参照して、撮像領域２０３Ａ，２０３Ｂ，２０３Ｃを組合わせた画像は、監視領域２０をすべて含む。
【００６８】
カメラ１０３Ａでは、計数結果補正部１３Ａより制御情報が受信されると、人検知部５０には撮像領域２０３Ａを撮像した画像が取込まれる。その後、パン・チルト駆動部５１によりカメラ１０３Ａの撮像方向を変更して撮像領域２０３Ｂを撮像した画像が人検知部５０に取込まれる。さらに、パン・チルト駆動部５１によりカメラ１０３Ａの撮像方向を変更して撮像領域２０３Ｃを撮像した画像が人検知部５０に取込まれる。
【００６９】
カメラ１０３Ａは、計数結果補正部１３Ａより制御情報を受信すると、撮像領域２０３Ａ，２０３Ｂ，２０３Ｃをそれぞれ撮像した画像が人検知部５０に取込まれるため、人検知部５０では監視領域２０に存在する人の人数を計数することができる。
【００７０】
なお、パン・チルト駆動部５１による撮像方向の移動は、上述した順番に限られず、たとえば、撮像領域２０３Ｂ、撮像領域２０３Ａ、撮像領域２０３Ｃの順に撮像方向を切換えるようにしてもよい。さらに、ここでは、３つの撮像領域２０３Ａ，２０３Ｂ，２０３Ｃを撮像するようにしたが、撮像領域の数はこれに限られず、複数あればよい。
【００７１】
このように、カメラ１０３Ａで撮像方向を変更させることにより、監視領域２０を部分的に撮像した画像を取得するようにしたのは、画像を処理して人を検出する精度を高めるためである。すなわち、監視領域２０を複数の部分に分割して撮像することにより、カメラ１０３Ａの解像度を高くすることなく、監視領域２０を撮像した画像の解像度を高くすることができる。このため、解像度の高い画像を用いて人を検出することができるため、人を検出する画像処理の精度を高くすることができる。また、解像度の高い高価なカメラを用いる必要がないので、コストを低くすることができる。
【００７２】
なお、第２の実施の形態における監視システム１００Ａにおいては、カメラ１０３Ａをパン・チルト駆動部５１によるカメラ１０３Ａのチルト駆動によって撮像方向を変更するようにしたが、チルト駆動に限られず、パン駆動することにより、カメラの撮像方向を変更するようにしてもよい。さらに、カメラ１０３Ａを監視領域２０の中央に位置する天井に設置するようにしたが、設置する位置はこれに限定されることなく、カメラの撮像方向を変更することによって監視領域の全体を撮像することができれば設置位置を限定するものではない。
【００７３】
さらに、第２の実施の形態においては、カメラ１０３Ａの画角を監視領域２０の通路幅に合わせて設定するようにしたが、通路幅よりも狭い画角に設定してもよい。この場合には、カメラ１０３Ａで監視領域全体が撮像できるように、カメラのパン駆動と、チルト駆動とを組合わせて、複数の画像を組合わせて監視領域全体を撮像した画像を得るようにすればよい。
【００７４】
さらに、パン・チルト駆動部を設けず、監視領域２０全体を一度に撮像できる位置にカメラ１０３Ａを設置するようにしてもよい。ただしこの場合には、カメラ１０３Ａで人検知をするのに十分な解像度が得られる場合に限られる。
【００７５】
第２の実施の形態における監視システムにおいては、カメラ１０３Ａの撮像方向を変更して複数の画像を得るようにした。このカメラ１０３Ａで複数の画像を得る間、すなわち、カメラ１０３Ａがパン・チルト駆動部５１により撮像方向を変更している間に、監視領域２０に人が侵入する場合、または、監視領域２０から人が退出する場合が考えられる。この場合には、計数結果記憶部１４に記憶されている人数ｎと、カメラ１０３Ａが出力する人数との整合をとることができない。このため、計数結果補正部１３Ａがカメラ１０３Ａに制御情報を出力してから、カメラ１０３Ａが人数データを計数結果補正部１３Ａに出力するまでの間に、カメラ１０１，１０２のいずれかから退出信号または侵入信号が計数結果算出部１２に入力された場合、換言すれば、計数結果記憶部１４に記憶されている人数ｎが変更された場合には、補正処理を行なわないようにしている。
【００７６】
図９は、第２の実施の形態における監視システムの演算部１１０Ａで実行される人数計数処理の流れを示すフローチャートである。図９を参照して、ステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理は、図３に示した第１の実施の形態における監視システムの演算部１１０で実行される処理（ステップＳ０１〜ステップＳ０６）と同じである。ここでは説明は繰返さない。
【００７７】
ステップＳ１７では、カメラ１０３Ａに対して、人検知処理の実行の開始を指示するための制御情報を出力する。そして、ステップＳ１８では、カメラ１０３Ａより人数データｍを受信したか否かが判断される。受信した場合にはステップＳ２０に進み、受信しない場合にはステップＳ１９に進む。
【００７８】
ステップＳ１９では、カメラ１０１，１０２のいずれかから、侵入信号または退出信号が受信されたか否かが判断される。そのような信号が受信された場合にはステップＳ１２へ戻り、そうでない場合にはステップＳ１８に戻る。すなわち、カメラ１０３Ａにおいて人検知処理が実行されている間に、監視領域２０に人が侵入または監視領域２０から人が退出したような場合には、カメラ１０３Ａにおける人検知処理を中止するためである。
【００７９】
ステップＳ２０では、ステップＳ１８で受信された人数データｍと、計数結果記憶部１４に記憶されている計数結果ｎと等しいか否かが判断される。等しい場合にはステップＳ１２へ戻り、そうでない場合には補正処理を実行する（ステップＳ２１）。そして、変数ｎにステップＳ１８で受信された人数データｍを設定し（ステップＳ２２）、ステップＳ１２へ戻り上述した処理を繰返し実行する。
【００８０】
図１０は、カメラ１０３Ａで実行される人検知処理の流れを示すフローチャートである。図１０を参照して、カメラ１０３Ａでは、演算部１１０Ａの計数結果補正部１３Ａから、人検知処理の実行の開始を指示する制御情報が受信されたか否かが判断される（ステップＳ３１）。そのような制御信号が受信された場合にはステップＳ３２へ進み、そうでない場合には待機状態となる。ステップＳ３２では、カメラ１０３Ａで撮像された画像が人検知部５０で取得される。このとき、パン・チルト駆動部５１では、カメラ１０３Ａが初期状態、すなわち、撮像領域２０３Ａを撮像するための撮像方向に設定されている。したがって、この時点で人検知部５０で取得される画像は、撮像領域２０３Ａを撮像した画像である。
【００８１】
そして、次の画像があるか否かが判断される（ステップＳ３３）。本実施の形態においては、撮像領域２０３Ａ，２０３Ｂ，２０３Ｃの３つがあったため、これら３つの撮像領域を撮像した画像がステップＳ３２で取得されるまで、次の画像があると判断される。次の画像があると判断された場合には、撮影方向の切換が行なわれる（ステップＳ３４）。撮影方向切換は、パン・チルト駆動部５１により、カメラ１０３Ａが撮像領域２０３Ｂ，２０３Ｃのいずれかを撮像することが可能なように撮像方向が変更される。そして、ステップＳ３２へ進み、撮像方向が変更された後のカメラ１０３Ａで撮像した画像は人検知部５０で取得される。
【００８２】
このようにして、本実施の形態においては撮像領域２０３Ａ，２０３Ｂ，２０３Ｃを撮像した３つの画像が人検知部５０で取得され、取得された３つの画像を処理することにより、監視領域２０に存在する人の数が検出される（ステップＳ３５）。
【００８３】
そして、検出された人数データｍが演算部１１０Ａの計数結果補正部１３Ａに出力される（ステップＳ３６）。
【００８４】
第２の実施の形態における監視システム１００Ａでは、計数結果補正部１３Ａは、カメラ１０３Ａから出力された人数データに基づいて、計数結果算出部１２で算出された計数結果を補正する。たとえば、あるフレームでの計数結果算出部１２の計数結果が、ある人数（たとえば３人）を表わしており、かつ、次のフレーム以降継続して所定時間（たとえば２秒間）計数結果算出部１２の計数結果に変化がない場合（３人の状態が２秒間継続する場合）には、監視領域２０内に３人が存在する場合と、計数結果算出部１３の計数結果が間違っている場合とがある。
【００８５】
そこで、計数結果記憶部１４に記憶されている計数結果がある所定期間（たとえば２秒間）変化しない場合には、カメラ１０３Ａによる検出された人数ｍに基づき、計数結果記憶部１４に記憶されている計数結果ｎが正しいか否かを判定する。そして、正しくない場合には、計数結果記憶部１４に記憶されている計数結果ｎを、カメラ１０３Ａによる検出された人数ｍに補正する。
【００８６】
さらに、計数結果記憶部１４に記憶されている計数結果ｎを、カメラ１０３Ａにより検出された人数ｍに補正する場合には、カメラ１０３Ａが人数ｍを出力した時点だけでなく、計数結果記憶部１４に記憶されている過去の時点の計数結果も補正される。たとえば、カメラ１０１，１０２のフレームレートが３０ｆｐｓとする。そして、カメラ１０３Ａは、計数結果補正部１３Ａから制御情報を受信して、人数データを出力するまでの時間、換言すれば、パン・チルト駆動部５１によりカメラ１０３Ａの撮像方向を変更し、複数の画像を取得し、人検知部５０が画像処理の実行を終了するのに必要な時間が０．５秒かかるとする。この場合に、計数結果記憶部１４に記憶されている計数結果ｎが２秒間変化しなかったときに、カメラ１０３Ａに制御情報を出力するようにした場合には、少なくとも３０×（２＋０．５）＝７５フレーム分を遡って記憶されている計数結果を補正するようにすればよい。
【００８７】
以上説明したように、第２の実施の形態における監視システム１００Ａにおいては、カメラ１０１，１０２において監視領域２０に侵入または退出することが検出され、その検出された侵入信号または退出信号に基づき監視領域２０に存在する人の数が計数される。そして、計数された計数結果が所定の期間（２秒間）変更されない場合にだけ、カメラ１０３Ａによる監視領域２０に存在する人の数が計数され、その計数された人数に基づき、計数結果記憶部１４に記憶されている計数結果が補正される。このため、カメラ１０１，１０２において、監視領域２０に侵入または退出する人の検出にミスがあった場合でも、監視領域２０に存在する人を正確にカウントすることができる。
【００８８】
［第３の実施の形態］
次に第３の実施の形態における監視システムについて説明する。図１１は、第３の実施の形態における監視システムの全体概要を示す図である。図１１を参照して、監視システム１００Ｂは、パーソナルコンピュータ６００と、パーソナルコンピュータ６００にそれぞれ接続され、監視領域を撮像して得られる画像を出力するカメラ１０３Ｂと、監視領域２０の出入口の周辺を撮像して得られる画像を出力するカメラ１０１Ａ，１０２Ａと、ディスプレイ６０１とを含む。
【００８９】
パーソナルコンピュータ６００は、コンピュータ読取可能な記録媒体７００に記録された人数計数プログラムを読取り、パーソナルコンピュータ６００の中央演算装置（ＣＰＵ）で読取った人数計数プログラムを実行する。
【００９０】
ディスプレイ６０１は、パーソナルコンピュータ６００に接続された陰極線管、液晶表示装置、ＬＥＤ表示装置またはプラズマディスプレイパネルである。また、ディスプレイ６０１に代えて、または、これに加えて、パーソナルコンピュータ６００に制御されて音を出力するスピーカなどの音発生装置としてもよい。
【００９１】
カメラ１０１Ａ，１０２Ａ，１０３Ｂの撮像領域は、図２に示した撮像領域２０１，２０２，２０３にそれぞれ対応する。したがって、カメラ１０２Ａ，１０１Ａ，１０３Ｂは、これら撮像領域を撮像した画像を常にパーソナルコンピュータ６００に送信する。このため、カメラ１０１Ａ，１０２Ａ，１０３Ｂは、撮像領域を撮像した画像をパーソナルコンピュータ６００に出力する機能を備えればよく、画像を処理する機能を有する必要はないため、安価なカメラを用いることができる。
【００９２】
記録媒体７００は、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＦＤ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｉｓｋ）などの記録媒体である。一般的に、パーソナルコンピュータ６００で実行される人数計数プログラムは、記録媒体に記録されて流通する。そして、パーソナルコンピュータ６００が備えるＣＤ−ＲＯＭドライブまたはＦＤドライブにより読取られ、パーソナルコンピュータ６００が備えるハードディスクに一時的に記憶される。パーソナルコンピュータ６００では、ハードディスクに記憶された人数計数プログラムをランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）に読取り、ＣＰＵで実行する。このようなパーソナルコンピュータ６００のハード構成および動作は周知であるので、ここではその詳細な説明は繰返さない。
【００９３】
なお、記録媒体７００としては、ＣＤ−ＲＯＭ、ＦＤ、ハードディスクに限られず、磁気テープ、カセットテープ、光ディスク（ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ  Ｏｐｔｉｃａｌ  Ｄｉｓｃ）／ＭＤ（Ｍｉｎｉ  Ｄｉｓｃ）／ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ））、ＩＣカード（メモリカードを含む）、光カード、マスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュＲＯＭなどの半導体メモリ等を含む。
【００９４】
また、ここでいうプログラムとは、パーソナルコンピュータ６００のＣＰＵにより直接実行可能なプログラムだけでなく、ソースプログラム形式のプログラム、圧縮処理されたプログラム、暗号化されたプログラム等を含む概念である。
【００９５】
図１２は、第３の実施の形態における監視システムの機能を示す機能ブロック図である。図１２を参照して、パーソナルコンピュータ６００は、上述した人数計数プログラムが実行されることにより、ＣＰＵ６１０に、在不在判定部１５Ａ、人検知部１０Ａ、移動方向検出部１１Ａ、計数結果算出部１２Ａ、計数結果補正部１３Ａが構成される。また、パーソナルコンピュータ６００のＲＡＭは、計数結果記憶部１４Ａとして働く。
【００９６】
在不在判定部１５Ａは、第１の実施の形態において説明したカメラ１０３に備えられた在不在判定部１５と同様の機能を有する。また、人検知部１０Ａおよび移動方向検出部１１Ａは、第１の実施の形態において説明したカメラ１０１，１０２にそれぞれ備えられた人検知部１０および移動方向検出部１１と同様の機能を有する。さらに、計数結果補正部１３Ａは、第１の実施の形態における演算部１１０の計数結果算出部１２および計数結果補正部１３にそれぞれ対応する機能を有する。さらに、計数結果記憶部１４Ａは、第１の実施の形態における演算部１１０の計数結果記憶部１４と同様に、計数結果算出部１２Ａで算出された計数結果を記憶する。
【００９７】
このように、第３の実施の形態における監視システムにおいては、第１の実施の形態におけるカメラ１０１，１０２に備えられた人検知部１０および移動方向検出部１１、カメラ１０３に備えられた在不在判定部１５、演算部１１０に備えられた計数結果算出部１２、計数結果補正部１３および計数結果記憶部１４のそれぞれの機能をパーソナルコンピュータ６００で実現したものである。
【００９８】
図１３は、第３の実施の形態におけるパーソナルコンピュータ６００で実行される処理の流れを示すフローチャートである。図１３に示す人数計数処理の流れは、図３に示した第１の実施の形態における演算部１１０Ａで実行される処理と基本的に同じである。しかしながら、第１の実施の形態における演算部１１０Ａでは、カメラ１０１，１０２から、侵入信号または検出信号を受信し、カメラ１０３Ａから監視領域２０に人が存在するか否かを示す信号（１または０）を受信したのに対し、第３の実施の形態におけるパーソナルコンピュータ６００では、カメラ１０１Ａ，１０２Ａから、それぞれ監視領域の出入口周辺を撮像した画像を受信する点、およびカメラ１０３Ｂから監視領域２０を撮像した画像を受信する点で異なる。
【００９９】
したがって、ステップＳ４２では、カメラ１０１Ａ，１０２Ａから受信された画像に基づき、監視領域２０に人が侵入したことを検出する処理がパーソナルコンピュータ６００で実行される。また、ステップＳ４４では、カメラ１０１Ａ，１０２Ａから受信した画像に基づき、監視領域２０から人が退出したことを検出する処理が実行される。さらに、ステップＳ４８では、カメラ１０３Ｂから受信した画像に基づき、監視領域２０に人が存在するか否かを検出する処理が実行されることになる。その他の処理は、第１の実施の形態における演算部１１０Ａで実行される図３に示した処理と同様であるのでここでは説明は繰返さない。
【０１００】
第３の実施の形態における監視システムによれば、カメラ１０１Ａ，１０２Ａは、監視領域２０の出入口周辺を撮像して得られた画像をパーソナルコンピュータ６００に出力すればよく、カメラ１０３Ｂは、監視領域２０の全体を撮像した画像をパーソナルコンピュータ６００に出力すればよい。このため、カメラ１０１Ａ，１０２Ａ，１０３Ｂに画像を処理する機能を設ける必要がなく、安価なカメラを用いることができる。
【０１０１】
このように、第３の実施の形態における監視システム１００Ｂでは、設置されるカメラに特別の機能を持たせる必要がないため、既に設置されているカメラを用いて監視領域２０に存在する人を検出することができる。したがって、パーソナルコンピュータ等の装置をカメラと接続するだけで所定の領域の人数を正確に計数することを実現することが可能となる。このため、人数を計数するための監視システムを導入することが容易となる。
【０１０２】
［第４の実施の形態］
次に第４の実施の形態における監視システムについて説明する。第４の実施の形態における監視システムは、第２の実施の形態における監視システム１００Ｂにおいて、カメラ１０１，１０２にそれぞれ備えられた人検知部１０、移動方向検出部１１の機能を、パーソナルコンピュータ６００に持たせ、さらに、カメラ１０３Ｃが有する人検知部５０の機能をパーソナルコンピュータ６００に持たせたものである。さらに、第２の実施の形態における演算部１００Ａの機能を、パーソナルコンピュータ６００に持たせたものである。その他の点については、第２の実施の形態における監視システムと同様であるのでここでは説明を繰返さない。
【０１０３】
図１４は、第４の実施の形態における監視システムの機能の概要を示す機能ブロック図である。図１４を参照して、パーソナルコンピュータ６００は、記録媒体７００に記録された人数計数プログラムを実行することにより、パーソナルコンピュータ６００に備えられたＣＰＵ６１０Ａに、人検知部１０Ａ、移動方向検出部１１Ａ、計数結果算出部１２Ａ、計数結果補正部１３Ａ、人検知部５０Ａが形成される。また、パーソナルコンピュータ６００のＲＡＭは計数結果記憶部１４Ａとして働く。
【０１０４】
図１５は、第４の実施の形態におけるパーソナルコンピュータ６００で実行される処理の流れを示すフローチャートである。図１５に示す人数計数処理の流れは、図９および図１０に示した第２の実施の形態における演算部１１０Ａおよび人検知部５０で実行される処理と基本的に同じである。しかしながら、第２の実施の形態における演算部１１０Ａでは、カメラ１０１，１０２から、侵入信号または検出信号を受信し、カメラ１０３Ａから監視領域２０に人が存在するか否かを示す信号（１または０）を受信したのに対し、第４の実施の形態におけるパーソナルコンピュータ６００では、カメラ１０１Ａ，１０２Ａから、それぞれ監視領域の出入口周辺を撮像した画像を受信する点、およびカメラ１０３Ｂから監視領域２０を撮像した画像を受信する点で異なる。
【０１０５】
図１５を参照して、ステップＳ６１〜ステップＳ６６までの処理は、図９のステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理に相当する。ステップＳ６２では、カメラ１０１Ａ，１０２Ａから受信された画像に基づき、監視領域２０に人が侵入したことを検出する処理がパーソナルコンピュータ６００Ａで実行される。また、ステップＳ６４では、カメラ１０１Ａ，１０２Ａから受信した画像に基づき、監視領域２０から人が退出したことを検出する処理が実行される。
【０１０６】
ステップＳ６７では、カメラ１０３Ｃから画像が取得される。そして、次の画像があるか否かが判断される。この処理は、計数結果補正部１３Ａで実行される。計数結果補正部１３Ａでは、次の画像があると判断した場合には撮影方向切換指示を示す制御情報をパン・チルト駆動部５１Ａに出力する（ステップＳ６９）。これにより、パン・チルト駆動部は、カメラ１０３Ｃの撮像方向を切換える。そして、次のステップＳ７０では、人検知部１０Ａおよび移動方向検出部１１Ａにより、カメラ１０１Ａ，１０２Ａから得られた画像から監視領域２０への人の侵入または監視領域２０からの人の退出が検出されたか否かが判断される。監視領域２０への侵入または退出が検出された場合にはステップＳ６２へ戻り、そうでない場合にはステップＳ６７に戻る。ステップＳ６７の処理で、全ての画像が取得されると、図８に示した撮像領域２０３Ａ，２０３Ｂ，２０３Ｃを撮像した画像がパーソナルコンピュータ６００Ａに入力される。
【０１０７】
ステップＳ７０で、監視領域２０への侵入または退出が検出された場合にはステップＳ６２へ戻のは、次の理由による。監視領域２０に存在する人の数を、撮像領域２０３Ａ，２０３Ｂ，２０３Ｃから検出するようにしているため、これらの画像を撮像している最中に監視領域に人が侵入または退出した場合には、正確に監視領域２０に存在する人を検出することができないからである。
【０１０８】
そして次のステップＳ７１では、撮像領域２０３Ａ，２０３Ｂ，２０３Ｃを撮像して取得された画像から、監視領域２０に存在する人の数ｍを検出する処理が計数結果補正部１３Ａで実行される（ステップＳ７１）。そして、次のステップＳ７２において、検出された人数ｍと計数結果記憶部１４Ａに記憶されている人数ｎとが等しいか否かが判断される。等しいとされた場合にはそのままステップＳ６２へ進み、等しくないとされた場合には計数結果記憶部１４Ａに記憶されている人数ｎの補正処理が実行される（ステップＳ７３）。そして、人数ｎに検出された人数ｍが設定され（ステップＳ７４）、ステップＳ６２へ進む。
【０１０９】
ステップＳ７３で実行される補正処理は、図９のステップＳ２１で示した処理と同様であるのでここでは説明は繰返さない。
【０１１０】
以上説明したように、第４の実施の形態における監視システムにおいては、第２の実施の形態における監視システムで得られる効果に加えて、カメラ１０１Ａ，１０２Ａを監視領域２０の出入口周辺を撮像した画像をパーソナルコンピュータ６００に出力する機能のみを備えた単純な構成のカメラとすることができる。
【０１１１】
また、カメラ１０３Ｃを、監視領域２０を部分的に撮像してパーソナルコンピュータ６００に出力する単純な構成とすることができる。このため、カメラ１０１Ａ，１０２Ａ，１０３Ｃに画像処理を実行する機能を持たせる必要がないので、安価なカメラを用いることができる。
【０１１２】
（１）  以上説明したパーソナルコンピュータ６００で実行される監視プログラムは、所定領域に出入りする物体を検出する第１検出手段と、前記所定領域を撮像するための撮像装置とが接続されたコンピュータで実行され、
前記第１検出手段から所定領域に物体が侵入したことを示す侵入信号、または、物体が退出したことを示す退出信号を受信するステップと、
前記受信された侵入信号または退出信号の受信に応じて、前記所定領域に存在する物体の数を算出するステップと、
前記撮像装置から受信された画像を処理して、前記所定領域の物体を検出するステップと、
前記検出結果に基づいて、前記算出ステップにより算出された物体の数を補正するステップとをコンピュータに実行させる。
【０１１３】
（２）  また、監視プログラムは、所定領域の出入口周辺を撮像する第１撮像装置と、前記所定領域を撮像するための第２撮像装置とが接続されたコンピュータで実行され、
前記第１撮像装置から受信した画像を処理して、前記所定領域への物体の侵入または退出を検出するステップと、
前記侵入または退出する物体の検出に応じて、前記所定領域に存在する物体の数を算出するステップと、
前記第２撮像装置から受信された画像を処理して、前記所定領域の物体を検出するステップと、
前記所定領域の物体の検出に基づいて、前記算出ステップにより算出された物体の数を補正するステップとをコンピュータに実行させる。
【０１１４】
（３）  また、監視装置は、所定領域に侵入または退出する物体を検出する第１検出手段と、
前記第１検出手段による検出出力に応じて、前記所定領域に存在する物体の数を算出する算出手段と、
前記所定領域に存在する物体を検出する第２検出手段と、
前記第２検出手段による検出結果に基づいて、前記算出手段により算出された物体の数を補正する補正手段とを備え、さらに、
第２検出手段は、前記所定領域内の物体の存否を判定する判定手段を含み、
前記補正手段は、前記算出手段により算出された物体の数が１以上で、かつ、前記判定手段により物体が存在しないと判定されたことを条件に補正する。
【０１１５】
これによれば、第２検出手段による検出を複雑な処理とする必要がなく、処理負荷を軽減することができる。特に、第２検出手段が画像処理して物体の存否を判定する場合は、単純な画像処理を用いることができる。
【０１１６】
（４）  前記第２検出手段は、前記第１検出手段から検出出力が所定時間出力されないことを条件に検出するようにしてもよい。第２検出手段により常に検出する必要がないので、処理負荷を軽減することができる。
【０１１７】
（５）  前記第２検出手段は、前記撮像装置が撮像方向を異ならせて撮像して出力する複数の画像を処理する画像処理手段を含んでもよい。
【０１１８】
（６）  前記第２検出手段は、前記撮像装置で撮像方向を変更している間に、前記第１検出手段による検出出力があったときは、検出結果を出力するのを禁止してもよい。撮像装置で撮像方向を変更している間に所定領域に物体の侵入または退出があった場合には、所定領域内に存在する物体の数を誤って検出する場合がある。そのような場合には検出出力を出力しないようにしたので、物体の数を正確に検出した場合だけ検出結果を出力することができる。その結果、所定領域に存在する物体の数を正確に検出することができる。
【０１１９】
（７）  前記第１検出手段は、前記所定領域の出入口周辺を撮像するための撮像装置と、
前記撮像装置で撮像された画像を処理する画像処理手段とを含み、
画像処理手段は、前記出入口周辺を通過する人の進行方向を検出する検出手段を含む。
【０１２０】
（８）  前記第２検出手段の撮像装置は、天井に設置される。設置スペースが制限されることなく、人に気づかれにくいので見映えを良くすることができる。
【０１２１】
（９）  前記第１検出手段の撮像装置は、天井に設置される。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態における監視システムの機能の概要を示す機能ブロック図である。
【図２】第１の実施の形態における監視システムの撮像領域の一例を示す図である。
【図３】第１の実施の形態における監視システムの演算部で実行される人数計数処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】監視領域の人数の時間的な変化を示す図である。
【図５】監視領域に出入りする人の時間的な変化を模式的に示した図である。
【図６】第１の実施の形態における監視システムで検出される監視領域の人数の変化を時系列で示す図である。
【図７】第２の実施の形態における監視システムの全体概要を示すブロック図である。
【図８】第２の実施の形態における監視システムの撮像領域の一例を示す図である。
【図９】第２の実施の形態における監視システムの演算部で実行される人数計数処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】第２の実施の形態におけるカメラ１０３Ａで実行される人検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】第３の実施の形態における監視システムの全体概要を示す図である。
【図１２】第３の実施の形態における監視システムの機能を示す機能ブロック図である。
【図１３】第３の実施の形態におけるパーソナルコンピュータで実行される人数計数処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】第４の実施の形態における監視システムの機能を示す機能ブロック図である。
【図１５】第４の実施の形態における監視システムのパーソナルコンピュータで実行される人数計数処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０，１０Ａ  人検知部、１１，１１Ａ  移動方向検出部、１２，１２Ａ  計数結果算出部、１３，１３Ａ  計数結果補正部、１４，１４Ａ  計数結果記憶部、１５，１５Ａ  在不在判定部、２０  監視領域、５０，５０Ａ  人検知部、５０  人検知部、５１，５１Ａ  パン・チルト駆動部、１００，１００Ａ，１００Ｂ  監視システム、１０１，１０２，１０３，１０１Ａ，１０２Ａ，１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｃ  カメラ、１１０，１１０Ａ  演算部、１２０  出力部、２０１，２０２，２０３，２０３Ａ，２０３Ｂ，２０３Ｃ  撮像領域、６００，６００Ａ  パーソナルコンピュータ、６０１  ディスプレイ、７００  記録媒体。
【図１】
2004287752.tif 000003
【図２】
2004287752.tif 000004
【図３】
2004287752.tif 000005
【図４】
2004287752.tif 000006
【図５】
2004287752.tif 000007
【図６】
2004287752.tif 000008
【図７】
2004287752.tif 000009
【図８】
2004287752.tif 000010
【図９】
2004287752.tif 000011
【図１０】
2004287752.tif 000012
【図１１】
2004287752.tif 000013
【図１２】
2004287752.tif 000014
【図１３】
2004287752.tif 000015
【図１４】
2004287752.tif 000016
【図１５】
2004287752.tif 000017