(57)【要約】【課題】複数種類のワークが混在して投入される場合であっても、効率的な稼動を可能とすることができる生産装置およびその制御方法を提供することである。【解決手段】生産装置は、ヘム型２００ａからのＡタイプのワークＡｎの取り出しと、ワーク搬出ステーション３００への搬出とに連続して、当該ワークＡｎと同一種類のワークＡｎ＋１を前記ヘム型２００ａへ搬入するようにワークＡｎの搬出の時期を調整してロボット５００に指示する制御部６００を有する。【選択図】            図１
2004209576.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数種類のワークが混在して投入されるワーク投入部と、
当該ワーク投入部で投入されたワークを把持するために、前記ワークの種類に応じて用意される複数種類のワーク把持ハンドと、
前記ワーク把持ハンドを着脱自在に保持して搬送するハンド搬送手段と、
前記ハンド搬送手段から切り離された前記ワーク把持ハンドが装填されて、当該ワーク把持ハンドによって把持された状態でワークを加工するために、ワークの種類に応じて用意される複数の加工機と、
前記ハンド搬送手段によって前記加工機から取り出されたワーク把持ハンドから加工済みのワークが開放されて搬出されるワーク搬出部と、
前記加工機からのワークの取り出しと、ワーク搬出部へのワークの搬出とに連続して、当該ワークと同一種類のワークを前記加工機へ搬入するようにワークの搬出の時期を調整して前記ハンド搬送手段を制御する制御部と、
を有することを特徴とする生産装置。
【請求項２】
前記制御部は、
すべてのワークのデータを前記ワーク投入部での投入順序にそって記憶する制御レジスタ列と、
前記ワークの種類毎にワークのデータを前記投入順序にそって記憶するワーク別レジスタ列と、
前記ワーク別レジスタ列のデータをシフトする際に、前記ワーク別レジスタ列先頭に位置していた第１注目データが新たに書き込まれるようにワーク別レジスタ列毎に設けられた搬入欄と、
制御レジスタ列先頭に位置している第２注目データによって示されるワークの種類を認識する認識手段と、
前記認識手段によって認識されたワークの種類に対応するワーク別レジスタ列に設けられた搬入欄にデータが存在するか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって前記搬入欄にデータが存在すると判断された場合には、前記ワーク別レジスタ列および前記制御レジスタ列の双方についてデータのシフトを行う一方、前記搬入欄にデータが存在しないと判断された場合には、前記ワーク別レジスタ列のみについてデータのシフトを行う第１データシフト手段と、
前記ワーク投入部においてワークを把持するように前記ハンド搬送手段に指示するために、前記第１データシフト手段によって前記搬入欄に前記第１注目データが書き込まれるのに伴って当該第１注目データが入力される第１指示欄、ワークを把持したハンドをワークの種類に応じた前記加工機に搬入するように前記ハンド搬送手段に指示するために、前記加工機の種類に応じて用意されており前記第１指示欄に入力された前記データがシフトされる第２指示欄、および、前記加工機から前記ワーク搬出部へワークを搬出するように前記ハンド搬送手段に指示するために、前記第２指示欄に入力された前記データがシフトされるとともにワークの搬出が終了すると当該データが消去される第３指示欄を有するラインレジスタ列と、
前記第１指示欄と前記第２指示欄とに同一種類のワークに関するデータが共に存在するときに、当該第２指示欄のデータを前記第３指示欄へシフトする第２データシフト手段と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の生産装置。
【請求項３】
前記複数の加工機は、ワークに対して縁曲げを行うヘミング加工機であることを特徴とする請求項１または２に記載の生産装置。
【請求項４】
複数種類のワークが混在して投入されるワーク投入部と、当該ワーク投入部で投入されたワークを把持するために、前記ワークの種類に応じて用意される複数種類のワーク把持ハンドと、前記ワーク把持ハンドを着脱自在に保持して搬送するハンド搬送手段と、前記ハンド搬送手段から切り離された前記ワーク把持ハンドが装填されて、当該ワーク把持ハンドによって把持された状態でワークを加工するために、ワークの種類に応じて用意される複数の加工機と、前記ハンド搬送手段によって前記加工機から取り出されたワーク把持ハンドから加工済みのワークが開放されて搬出されるワーク搬出部とを有する生産装置に適用される制御方法であって、
前記加工機からのワークの取り出しと、ワーク搬出部へのワークの搬出とに連続して、当該ワークと同一種類のワークを前記加工機へ搬出するようにワークの搬出の時期を調整して前記ハンド搬送手段を制御することを特徴とする制御方法。
【請求項５】
前記制御方法は、
すべてのワークのデータを前記ワーク投入部での投入順序にそって順次に記憶する制御レジスタ列と、
前記ワークの種類毎にワークのデータを前記投入順序にそって記憶するワーク別レジスタ列と、
前記ワーク別レジスタ列のデータをシフトする際に、前記ワーク別レジスタ列先頭に位置していた第１注目データが新たに書き込まれるようにワーク別レジスタ列毎に設けられた搬入欄と、
前記ワーク投入部においてワークを把持するように前記ハンド搬送手段に指示するためにデータが入力される第１指示欄、ワークを把持したハンドをワークの種類に応じた前記加工機に搬入するように前記ハンド搬送手段に指示するために、前記加工機の種類に応じて用意されており前記第１指示欄に入力された前記データがシフトされる第２指示欄、および、前記加工機から前記ワーク搬出部へワークを搬出するように前記ハンド搬送手段に指示するために、前記第２指示欄に入力された前記データがシフトされるとともにワークの搬出が終了すると当該データが消去される第３指示欄を有するラインレジスタ列と、をそれぞれ設定する段階と、
前記制御レジスタ列先頭に位置している第２注目データによって示されるワークの種類を認識する段階と、
認識されたワークの種類に対応するワーク別レジスタ列に設けられた搬入欄にデータが存在するか否かを判断する段階と、
前記搬入欄にデータが存在すると判断された場合には、前記ワーク別レジスタ列および前記制御レジスタ列の双方についてデータのシフトを行う一方、前記搬入欄にデータが存在しないと判断された場合には、前記ワーク別レジスタ列のみについてデータのシフトを行う段階と、
前記データのシフトに応じて前記第１注目データが新たに前記搬入欄に書き込まれるのに伴って、当該第１注目データを前記ラインレジスタ列の第１指示欄に入力する段階と、
前記ワーク投入部における前記ハンドによる前記ワークの把持の完了に伴って、前記第１指示欄のデータを前記ラインレジスタ列の第２指示欄にシフトする段階と、
前記第２指示欄にデータが存在する際に新たなデータが前記第１指示欄に入力された場合には、前記第２指示欄のデータを前記ラインレジスタ列の第３指示欄へシフトする段階と、
前記ラインレジスタ列の第３指示欄に基づいて、前記加工機からのワークの取り出しと、ワーク搬出部へのワークの搬出とを前記ハンド搬送手段へ指示し、前記第１指示欄および第２指示欄に基づいて、前記ワークと同一種類のワークを加工機へ搬入するように指示する段階と、
を有することを特徴とする請求項４に記載の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークを把持するワーク把持ハンドがワークとともに加工機に装填されるタイプの生産装置およびその制御方法であって、特に、複数種類のワークが混在して投入される場合に効率的な処理を行うことができる生産装置およびその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、自動車のパネル部品であるバックドアのインナパネルとアウタパネルがワーク把持ハンドにより把持され、ロボットによってワークがワーク把持ハンドごと加工機（ＴＴヘム型）に装填され、加工機によりアウタパネルの周縁を縁曲げしてインナパネルの周縁に重ね合わせるヘミング加工装置が知られている。
【０００３】
このようなヘミング加工装置では、ワーク把持ハンドがロボットから切り離されてヘム型へ装填され、ワーク把持ハンドに把持されたままの状態でワークが加工される。この結果、ハンド自体が加工機と一体となって治具の一部を構成し、ワークの位置ずれなどが防止される。そして、ワークの加工が終了すると、ロボットは、加工機からワーク把持ハンドごとワークを取り出し、所定のワーク搬出ステーションでワーク把持ハンドから加工済みのワークを開放する。その後、ワークが開放されて空になったワーク把持ハンドによって新たなワークが把持され、加工機へ投入される。このようなヘミング加工機では、たとえば所定の穴の有無などのワークの仕様等に基づくワークの種類に応じて、ワーク把持ハンド、および加工機が用意されており、ワークの種類に応じて、ワーク把持ハンドおよび加工機が一意的に決定される。
【０００４】
また、近年では、ワークの仕様などのワークの種類に応じて複数のワークを分別して投入するのではなく、複数種類のワークが混在して投入される生産ラインが用いられることも多い（たとえば、特許文献１参照。）。特に、ワークの投入順序とワークの搬出順序とを一致させるアクチュアル生産と呼ばれる生産手法が興味をもたれている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平５−１９２８８４号公報（第２−４頁、第１図および第３図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、以上のようなヘミング加工機による生産ラインに複数種類のワークを混在して投入する場合には、ワーク把持ハンドを保持してワークを搬送するためのロボットの動作に問題が生じる場合がある。具体的には、ワークの種類に応じてワーク把持ハンドが選択されるため、ロボットは、ワークを加工機へ置くためだけの動作、およびワークを単にワーク搬出ステーションへ搬出するためだけの動作などを互いに独立して行うこととなる。この結果、動作が非連続的になり、生産ラインを効率的に稼動することができない。
【０００７】
また、この点は、ヘミング加工機のみならず、ワークの種類に応じて、ワーク把持ハンド、および加工機が用意され、加工機にワークとワーク把持ハンドが共に装填されるタイプの生産装置に共通する問題でもあり、アクチュアル生産を実現する上で障害となる。
【０００８】
したがって、本発明の目的は、ワークの種類に応じてワーク把持ハンドや加工機が用意され、ワークとともにワーク把持ハンドが加工機へ装填されてワークが加工される生産装置であって、複数種類のワークが混在して投入される場合であっても、効率的な稼動を可能とすることができる生産装置およびその制御方法を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決し、目的を達成するために本発明は、以下のような構成を有する。
【００１０】
本発明の生産装置は、複数種類のワークが混在して投入されるワーク投入部と、当該ワーク投入部で投入されたワークを把持するために、前記ワークの種類に応じて用意される複数種類のワーク把持ハンドと、前記ワーク把持ハンドを着脱自在に保持して搬送するハンド搬送手段と、前記ハンド搬送手段から切り離された前記ワーク把持ハンドが装填されて、当該ワーク把持ハンドによって把持された状態でワークを加工するために、ワークの種類に応じて用意される複数の加工機と、前記ハンド搬送手段によって前記加工機から取り出されたワーク把持ハンドから加工済みのワークが開放されて搬出されるワーク搬出部と、前記加工機からのワークの取り出しと、ワーク搬出部へのワークの搬出とに連続して、当該ワークと同一種類のワークを前記加工機へ搬入するようにワークの搬出の時期を調整して前記ハンド搬送手段を制御する制御部と、を有することを特徴とする。
【００１１】
特に、制御部は、すべてのワークのデータを前記ワーク投入部での投入順序にそって記憶する制御レジスタ列と、前記ワークの種類毎にワークのデータを前記投入順序にそって記憶するワーク別レジスタ列と、前記ワーク別レジスタ列のデータをシフトする際に、前記ワーク別レジスタ列先頭に位置していた第１注目データが新たに書き込まれるようにワーク別レジスタ列毎に設けられた搬入欄と、制御レジスタ列先頭に位置している第２注目データによって示されるワークの種類を認識する認識手段と、前記認識手段によって認識されたワークの種類に対応するワーク別レジスタ列に設けられた搬入欄にデータが存在するか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって前記搬入欄にデータが存在すると判断された場合には、前記ワーク別レジスタ列および前記制御レジスタ列の双方についてデータのシフトを行う一方、前記搬入欄にデータが存在しないと判断された場合には、前記ワーク別レジスタ列のみについてデータのシフトを行う第１データシフト手段と、前記ワーク投入部においてワークを把持するように前記ハンド搬送手段に指示するために、前記第１データシフト手段によって前記搬入欄に前記第１注目データが書き込まれるのに伴って当該第１注目データが入力される第１指示欄、ワークを把持したハンドをワークの種類に応じた前記加工機に搬入するように前記ハンド搬送手段に指示するために、前記加工機の種類に応じて用意されており前記第１指示欄に入力された前記データがシフトされる第２指示欄、および、前記加工機から前記ワーク搬出部へワークを搬出するように前記ハンド搬送手段に指示するために、前記第２指示欄に入力された前記データがシフトされるとともにワークの搬出が終了すると当該データが消去される第３指示欄を有するラインレジスタ列と、前記第１指示欄と前記第２指示欄とに同一種類のワークに関するデータが共に存在するときに、当該第２指示欄のデータを前記第３指示欄へシフトする第２データシフト手段と、を有する。
【００１２】
本発明の生産装置の制御方法は、複数種類のワークが混在して投入されるワーク投入部と、当該ワーク投入部で投入されたワークを把持するために、前記ワークの種類に応じて用意される複数種類のワーク把持ハンドと、前記ワーク把持ハンドを着脱自在に保持して搬送するハンド搬送手段と、前記ハンド搬送手段から切り離された前記ワーク把持ハンドが装填されて、当該ワーク把持ハンドによって把持された状態でワークを加工するために、ワークの種類に応じて用意される複数の加工機と、前記ハンド搬送手段によって前記加工機から取り出されたワーク把持ハンドから加工済みのワークが開放されて搬出されるワーク搬出部とを有する生産装置に適用される制御方法であって、前記加工機からのワークの取り出しと、ワーク搬出部へのワークの搬出とに連続して、当該ワークと同一種類のワークを前記加工機へ搬出するようにワークの搬出の時期を調整して前記ハンド搬送手段を制御することを特徴とする。
【００１３】
【発明の効果】
本発明によれば、ワークの種類に応じてワーク把持ハンドや加工機が用意され、ワークとともにワーク把持ハンドが加工機へ装填されてワークが加工される生産装置であって、複数種類のワークが混在して投入される場合であっても、効率的な稼動を可能とすることができる生産装置およびその制御方法を提供することができる。特に、ワークを加工機へ装着するためだけの動作、およびワークを単にワーク搬出ステーションへ搬出するためだけの動作を非連続的に独立して行うことをできるだけ防止することができる生産装置およびその制御方法を提供することができ、設備の効率的な稼動を実現することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る生産装置について好適な実施の形態を詳細に説明する。なお、本発明は、ヘミング加工の場合に限られるわけではないが、以下の実施形態では、ヘミング加工の場合を例にとって説明する。
【００１５】
図１は、本実施の形態にかかる生産装置の概略構成を示す図である。
【００１６】
本生産装置は、ワークＡ、Ｂが投入されるワーク投入ステーション（ワーク投入部）１００と、ワークを加工するためのワーク加工ステーションであるヘム型（加工機）２００ａ、２００ｂと、加工済みのワークが搬出されるワーク搬出ステーション３００と、を有する。
【００１７】
ワーク投入ステーション１００では、複数種類のワークが、無作為の投入順序で混在して投入される。図１では、Ａタイプのワーク（ワークＡ）と、Ｂタイプのワーク（ワークＢ）が混在して投入される場合が示されている。具体的には、ワークの種類には、穴の有無の違いなどによるワークの仕様が含まれる。たとえば、所定の穴があるワークがワークＡであり、所定の穴があいていないワークがワークＢである。たとえば、ワーク投入ステーション１００に設けられたセンサ１０１は、ワークの穴の有無を検出し、この結果、投入されたワークの種類を判別する。
【００１８】
また、本生産装置は、ワークを搬送するための設備として、ワークを把持するためのワーク把持ハンド４００と、このワーク把持ハンド４００を着脱自在に保持して搬送するロボット５００と、このロボット５００に指示を与える制御部６００と、を有する。ワーク把持ハンド４００は、ワークの種類に応じて用意されている。具体的には、ワークＡ用のワーク把持ハンド４００ａと、ワークＢ用のワーク把持ハンド４００ｂとが用意されている。ロボット５００には、ワーク把持ハンド４００ａまたはワーク把持ハンド４００ｂのどちらかが選択的に装着される。具体的には、ワークＡを把持するときには、ワークＡ用のワーク把持ハンド４００ａがロボット５００に装着される。一方、ワークＢを把持するときには、ワークＢ用のワーク把持ハンド４００ｂがロボット５００に装着される。図１では、ロボット５００にワークＡ用のワーク把持ハンド４００ａが装着されて、このワーク把持ハンド４００ａによってワークＡが把持されている場合が示されている。
【００１９】
また、ワーク把持ハンド４００ａまたは４００ｂよって把持された状態のワークは、ヘミング加工を行うヘム型２００ａまたは２００ｂまで搬入される。ヘム型２００ａおよび２００ｂは、それぞれＴＴヘム型であり、ワークの種類に応じて用意されている。具体的には、ワークＡは、Ａタイプ用のヘム型２００ａへ搬入され、ワークＢは、Ｂタイプ用のヘム型２００ｂへ搬入される。
【００２０】
そして、図１に示されるとおり、たとえば、ワークＡがワーク把持ハンド４００ａにより把持されてロボット５００によってヘム型２００ａへ搬入されと、ワーク把持ハンド４００ａは、ヘム型２００ａに装填され、ロボット５００から切り離される。そして、ワーク把持ハンド４００ａによって把持されたままの状態でワークＡがヘム型２００ａにより加工される。
【００２１】
ワークＡの加工が終了すると、ロボット５００は、ヘム型２００ａから、ワーク把持ハンド４００ａごとワークＡを取り出し、ワーク搬出ステーション３００まで移動する。そして、ワーク搬送ステーション３００において、加工済みのワークＡがワーク把持ハンド４００ａから開放されて搬出される。
【００２２】
一方、同様にワークＢをＢタイプ用のヘム型２００ｂで加工する場合には、ワークＢがワーク把持ハンド４００ｂにより把持されて、ヘム型２００ｂへ搬入される。そして、ワークＢの加工が終了すると、ロボット５００は、ヘム型２００ｂからワーク把持ハンド４００ｂごとワークＢを取り出し、ワーク搬出ステーション３００まで移動する。
【００２３】
本実施の形態の生産装置は、ヘム型２００ａからのワークＡｎの取り出し、および取り出されたワークＡｎのワーク搬出ステーション３００への搬出に連続して、このワークと同一種類のワークＡｎ＋１をヘム型２００ａへ搬入する。また、ヘム型２００ｂからのワークＢｎの取り出し、および取り出されたワークＢｎのワーク搬出ステーション３００への搬出に連続して、このワークと同一種類のワークＢｎ＋１をヘム型２００ｂへ搬入する。ここで、Ａタイプのワークの中で第ｎ番目に投入されるワークをワークＡｎとし、Ａタイプのワークの中で第ｎ＋１番目に投入されるワークをワークＡｎ＋１とした。また、Ｂタイプのワークの中で第ｎ番目に投入されるワークをＢｎとし、Ｂタイプのワークの中で第ｎ＋１番目に投入されるワークをワークＢｎ＋１とした。
【００２４】
Ａタイプのワークを例に取ると、本実施の形態の生産装置は、図１に点線で示されるような動作を実行する。第１に、加工済みのワークＡｎをワーク把持ハンド４００ａごとヘム型２００ａから取り出す。第２に、ワーク搬出ステーション３００へワークＡｎを搬出する。第３に、ワークＡｎを搬出して空になったワーク把持ハンド４００ａを用いて同一の種類の新たなワークＡｎ＋１を取りに行く。第４に、新たなワークＡｎ＋１をワーク把持ハンド４００ａごとヘム型２００ａへ搬入する。上記の制御部６００は、ロボットに以上の動作を行わせるための制御を行う。制御部６００の詳しい構成は、後述する。
【００２５】
次に、ワーク把持ハンド４００ａ、４００ｂ、ロボット５００、およびヘム型２００ａ、２００ｂの構成について説明する。
【００２６】
図２は、ワークを把持するワーク把持ハンド４００ａおよびワーク把持ハンド４００ａを搬送するロボット５００の構成を示す図であり、図３は、ヘム型２００ａの構成を示す図である。特に、図３は、Ａタイプのワークを把持しているワーク把持ハンド４００ａがロボット５００から切り離されてヘム型２００ａに装填されている場合を示している。なお、図２および図３では、ワークＡタイプ用のワーク把持ハンド４００ａおよびヘム型２００ａを例にとって示したが、ワークＢタイプ用のワーク把持ハンド４００ｂおよびヘム型２００ｂについても、ワークの穴の有無などに基づく形状的な違いを除いて、同様の構成を有する。
【００２７】
図２に示されるとおり、ワーク把持ハンド４００ａは、ワークＡを把持する。ロボット５００は、ワーク把持ハンド４００ａを着脱自在に保持する。
【００２８】
また、図３に示されるとおり、ワークを把持したままの状態でワーク把持ハンド４００ａが、ヘム型２００ａに装填され、ロボット５００から切り離される。そして、ヘム型２００ａは、ワーク把持ハンド４００ａによって把持されたままの状態でワークＡを加工する。
【００２９】
本実施の形態では、ワークＡは、たとえば、自動車のパネル部品であるドアのインナパネルとアウタパネルとを組み合わせたものである。ヘム型２００ａは、アウタパネルの周縁を縁曲げしてインナパネルの周縁に重ね合わせるヘミング加工を実行する。この際、ワーク把持ハンド４００ａが治具の一部を構成する。なお、ヘミング加工自体は、従来の加工と同様であるので、詳しい説明を省略する。
【００３０】
図４は、本実施の形態においてロボットに指示を与え、ロボットを制御するための制御部６００の概略構成を示すブロック図である。
【００３１】
制御部６００は、ＣＰＵ６０１、メモリ６０２、およびインタフェース６０３を有する。ＣＰＵ６０１は、種々の演算および制御を実行するものである。メモリ６０２は、種々のデータを一時的に記憶するとともにＣＰＵ６０１のワーキング領域として機能するものである。メモリ６０２は、概念的には、データを複数の種々のレジスタ列として記憶し、上記のＣＰＵ６０１がこのレジスタ列を用いてデータ処理することが望ましい。レジスタ列の詳細については後述する。
【００３２】
インタフェース６０３は、制御部６００が、他の機器と通信するためのインタフェースである。インタフェース６０３は、具体的には、制御部６００を、ロボット５００、ヘム型２００ａ、２００ｂ、ワーク投入ステーション１００、および、上位の生産制御装置７００と通信自在に接続する。
【００３３】
次に、制御部６００によって処理されるデータの処理フローについて説明する。
【００３４】
図５は、制御部６００によるデータ処理フローを概念的に示す図である。
【００３５】
制御部６００は、まず、インタフェース６０３を通じて、上位の生産制御装置７００から上位生産データを受け取る。上記生産データは、ワーク投入ステーション１００に投入される複数種類のワークの投入順序に関するデータを含む。
【００３６】
また、制御部６００は、上位生産データを受信する代わりに、インタフェース６０３を通じて、ワーク投入ステーション１００に設けられたセンサ１０１から検出データを受信してもよい。この場合は、制御部６００は、センサ１０１から受信した検出データに基づいて、ワーク投入ステーション１００に投入された複数種類のワークの投入順序を取得する。
【００３７】
そして、ＣＰＵ６０１は、複数種類のワークの投入順序に基づいて、メモリ６０２内に、制御レジスタ列８１０と、Ａワークレジスタ列８２０、Ｂワークレジスタ列８３０、およびラインレジスタ列８４０を設定する。
【００３８】
制御レジスタ列８１０は、ワークのデータをワークの投入順序にそって順次に記憶したものである。ここで、ワークのデータには、少なくとも、ワークの種類を識別するためのデータが含まれる。たとえば、ワークＡ１、Ａ２、Ｂ１、Ａ３、Ｂ２・・・の投入順序でワークが投入された場合には、制御レジスタ列８１０は、Ａ１を先頭８１１にして、Ａ１、Ａ２、Ｂ１、Ａ３、Ｂ２・・・の順番でデータを記憶する。ここで、制御レジスタ列８１０は、先入れ先出しタイプ（ＦＩＦＯ）のレジスタである。
【００３９】
Ａワークレジスタ列８２０およびＢワークレジスタ列８３０は、ワーク別レジスタ列であって、ワークの種類（ＡタイプまたはＢタイプ）毎にワークのデータを投入順序に沿って記憶するものである。すなわち、ワーク別レジスタ列は、ワークの種類に応じて用意されている。たとえば、Ａワークレジスタ列８２０およびＢワークレジスタ列８３０は、上記の制御レジスタ列８１０からＡタイプのワークのデータおよびＢタイプのワークのデータをそれぞれ抽出することによって作成することもできる。たとえば、ワークＡ１、Ａ２、Ｂ１、Ａ３、Ｂ２・・・の投入順序でワークが投入された場合には、Ａワークレジスタ列８２０は、Ａ１を先頭８２１にして、Ａ１、Ａ２、Ａ３・・・の順番でデータを記憶し、Ｂワークレジスタ８３０は、Ｂ１を先頭８３１にして、Ｂ１、Ｂ２、・・・の順番でデータを記憶する。Ａワークレジスタ列８２０、およびＢワークレジスタ列も、それぞれ先入れ先出しタイプ（ＦＩＦＯ）のレジスタである。
【００４０】
Ａワークレジスタ列８２０、およびＢワークレジスタ列８３０には、それぞれ処理済みブロック８２２、８３２が設けられている。処理済みブロック８２２は、ＡタイプのワークＡがヘム型２００ａに搬入済みであることを示すものである。同様に、処理済みブロック８３２は、ＢタイプのワークＢがヘム型２００ｂに搬入済みであることを示すものである。後述するようにＡワークレジスタ列８２０、またはＢワークレジスタ列８３０のデータをシフトする際に、Ａワークレジスタ列８２０またはＢワークレジスタ列８３０の先頭８２１、８３１に位置していたデータがこれらの処理済みブロック８２２、８３２に書き込まれる。
【００４１】
ラインレジスタ列８４０は、制御部６００がロボット５００を制御するために設けられるものである。ラインレジスタ列８４０には、ワーク投入ステーション１００へ移動してワークを把持するようにロボット５００に指示するためのワーク投入ブロック（第１指示欄）８４１、ワークの種類に応じてワークをヘム型へ搬入するようにロボット５００に指示するためのヘム型ブロック８４２ａ、８４２ｂ（第２指示欄）、加工済みのワークをワーク搬出ステーション３００へ搬出するようにロボット５００に指示するためのワーク搬出ブロック８４３（第３指示欄）が含まれている。
【００４２】
なお、ヘム型ブロック（第２指示欄）は、ワークの種類の数に応じて複数設けられている。具体的には、ヘム型ブロック８４２ａは、ワークＡをヘム型２００ａへ搬入するように指示するためのものであり、ヘム型ブロック８４２ｂは、ワークＢをヘム型２００ｂへ搬入するように指示するものである。
【００４３】
ラインレジスタ列８４０のワーク投入ブロック（第１指示欄）８４１には、上記のワーク別レジスタ列（すなわち、Ａワークレジスタ列、またはＢワークレジスタ列）の処理済みブロック８２２、８３２にデータが書き込まれるのに伴って、当該データが入力される。また、ヘム型ブロック８４２ａ、８４２ｂ（第２指示欄）には、ワーク投入ブロック８４１からのデータがシフトされて入力される。ワーク搬出ブロック８４３（第３指示欄）には、ヘム型ブロック８４２ａ、８４２ｂからのデータがシフトされて入力される。また、ワークの搬出が終了した旨の信号をロボット５００から受信すると、ワーク搬出ブロック８４３のデータが消去される。
【００４４】
以上のように構成される本実施の形態の生産装置は、以下のように動作する。
【００４５】
図６および図７は、本実施の形態の生産装置の動作手順を概略的に示すフローチャートである。
【００４６】
まず、新たに投入されるワークの種類を取得し（ステップＳ１０１）、Ａタイプのワークか否かを判断する（ステップＳ１０２）。Ａタイプのワークである場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、Ａタイプ用の加工機であるヘム型２００ａにＡタイプの別のワークが既に存在するか否かが判断される（ステップＳ１０３）。たとえば、新たに投入されたワークがワークＡｎ＋１（Ａタイプのワークのなかで、第ｎ＋１番目に投入されたワーク）であった場合、ワークＡｎ（Ａタイプのワークのなかで、前回に投入されたワーク、すなわち、第Ａｎ番目に投入されたワーク）がヘム型２００ａに存在するか否かが判断される。
【００４７】
本実施の形態の生産装置は、ワークとともにワーク把持ハンド４００ａが切り離されてヘム型２００ａに装填されるタイプのものであるので、ヘム型２００ａにＡタイプのワークが存在する場合には、Ａタイプのワーク把持ハンド４００ａもヘム型２００ａ内に存在する。
【００４８】
ヘム型２００ａにＡタイプのワークが存在しない場合には（ステップＳ１０３：ＮＯ）、Ａタイプ用のワード把持ハンド４００ａを新たに装着し（ステップＳ１０４）、Ａタイプのワークを把持し（Ｓ１０７）、ワーク把持ハンド４００ａごとワークをヘム型２００ａへ搬入する（Ｓ１０８）。具体的には、ヘム型２００ａにＡタイプのワークが存在しない場合としては、ラインの動作開始直後などに、Ａタイプのワークが初めて投入された場合などが該当する。
【００４９】
一方、ヘム型２００ａにＡタイプのワーク（ワークＡｎ）が存在している場合には（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、ヘム型２００ａのなかから、ワーク把持ハンド４００ａごとワークＡｎを取り出す（ステップＳ１０５）。このとき、ワーク把持ハンド４００ａは、ロボット５００に再び装着される。そして、ロボット５００は、ワークＡｎをワーク把持ハンド４００ａに把持したまま、ワーク搬出ステーション３００へ搬送する。そして、ワーク搬出ステーション３００で、ワーク把持ハンド４００ａからワークＡｎを開放し、搬出する（ステップＳ１０６）。
【００５０】
そして、好適には最短距離で、ワーク投入ステーション１００へ移動し、ワーク把持ハンド４００ａによってワークＡｎ＋１を把持する（ステップＳ１０７）。そして、ロボット５００は、ワーク把持ハンド４００ａごとワークＡｎ＋１をヘム型２００ａまで搬入する（ステップＳ１０８）。
【００５１】
一方、ステップＳ１０２で、新たに投入されたワークが、ＡタイプのワークＡｎ＋１ではなく、Ｂタイプのワークである場合には、図７に示されるステップＳ１０９以下の処理に進む。そして、ステップＳ１０９からステップＳ１１４の処理を実行する。なお、ステップＳ１０９からステップＳ１１４の処理は、扱うワークの種類が異なる点を除いて、図６に示されるステップＳ１０３からステップＳ１０８の処理と同様であるので、詳しい説明を省略する。
【００５２】
以上のとおり、図６および図７に示される処理によれば、ワーク把持ハンド４００ａおよびワークＡｎの取り出し、ワークＡｎの搬出、および新たなワークＡｎの搬入を、連続して行う（ステップＳ１０５、Ｓ１０６、Ｓ１０７、Ｓ１０８）。同様に、ワーク把持ハンド４００ｂおよびワークＢｎの取り出し、ワークＢｎの搬出、および新たなワークＢｎ＋１の搬入を、連続して行う（ステップＳ１１１、Ｓ１１２、Ｓ１１３、Ｓ１１４）。すなわち、ワークの取り出しおよび搬入と、同一の種類の新たなワークの搬入とは、一連の動作として行われる。この結果、最もロスのない動きを実行することができる。
【００５３】
次に、図６および図７に示される動作をロボットに行わせるための制御部６００の処理の一例について説明する。
【００５４】
図８および図９は、本実施の形態における制御部６００の処理を示すフローチャートである。以下、各ステップについて図５を参照しつつ、説明する。
【００５５】
まず、上位生産データ、またはセンサ１０１からの検出データに基づいて、ワーク投入ステーション１００に投入された複数種類のワークの投入順序を取得する。そして、この取得された投入順序に基づいて、制御レジスタ列８１０を設定する（ステップＳ２０１）。制御レジスタ列８１０は、図５に示したように、ワークのデータ（ワークの種類に関するデータ）をワークの投入順序にそって記憶したものである。
【００５６】
次に、ワークの種類に応じて、ワーク別レジスタ列、すなわちＡワークレジスタ列８２０およびＢワークレジスタ列８３０を設定する（ステップＳ２０２）。具体的には、図５に示したように、ワーク別レジスタ列とは、ワークの種類毎にワークのデータを投入順序にそって記憶したものである。たとえば、ステップＳ２０１で設定された制御レジスタ列８１０のなかから、Ａワークについてのデータ、およびＢワークについてのデータを抽出し、その順序は保持したまま分類することによって、Ａワークレジスタ列８２０、およびＢワークレジスタ列８３０を設定することができる。
【００５７】
次に、制御レジスタ列８１０の先頭８１１に位置しているデータ（第２注目データ）によって示されるワークの種類を認識し、ワークがＡタイプのワークについてのデータであるか否かを判断する（Ｓ２０３）。先頭８１１に位置しているデータによって示されるワークの種類がＡタイプである場合には（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、ステップＳ２０４に進み、Ａワークレジスタ列８２０に設定されている処理済みブロック（搬入欄）８２２にデータが存在するか否かを判断する（ステップＳ２０４）。すなわち、ステップＳ２０３で認識されたワークの種類に対応するワーク別レジスタの処理済みブロック８２２にデータが存在するか否かが判断される。処理済みブロック８２２にデータが存在する場合には、ヘム型２００ａにワークＡが存在していると推定することができる。
【００５８】
処理済みブロック８２２にデータが存在していない場合には（ステップＳ２０４：ＮＯ）、Ａワークレジスタ列８２０のみについてデータのシフトを実行し（ステップＳ２０５）、制御ラインレジスタ列８１０についてのデータのシフトは実行しない。ここで、データのシフトとは、レジスタ列の先頭からみて第ｎ＋１番目に順位付けされてデータの順位を一つ進めて、第ｎ番目に順位づけることを意味する。なお、データのシフトは、制御部６００がトリガパルスなどを発生することによって行ってもよい。また、Ａワークレジスタ列８２０についてデータシフトが実行される場合には、それまでにワーク別レジスタ列の先頭（この場合は、Ａラインレジスタ列８２０の先頭８２１）に位置していたデータ（第１注目データ）が、処理済みブロック８２２に書き込まれる。
【００５９】
さらに、Ａラインレジスタ列８２０の先頭８２１に位置していたデータが処理済みブロック８２２に書き込まれるのに伴って、このＡラインレジスタ列８２０の先頭８２１に位置していたデータが、ラインレジスタ列８４０のワーク投入ブロック（第１指示欄）８４１に入力される（ステップＳ２０６）。
【００６０】
そして、以下、ロボット５００がワーク投入ステーション１００へ移動し、ワーク把持ハンド４００ａによりワークの把持が終了したこと示す信号を受信するのを待って（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、ラインレジスタ列８４０のワーク投入ブロック（第１指示欄）８４１から、Ａタイプ用のヘム型ブロック８４２ａへデータシフトする（ステップＳ２０７）。
【００６１】
したがって、処理済みブロック８２２にデータが存在していない場合には（ステップＳ２０４：ＮＯ）、ロボット５００に対して、ワークをワーク投入ブロック１００へ移動させてワーク把持ハンド４００ａによってワークを把持させるようにする第１指示欄に基づく指令と、ロボット５００に対して、ワークをヘム型２００ａへ搬入させるための第２指示欄に基づく指令とが、この順番になされる。
【００６２】
一方、処理済みブロック８２２にデータが存在している場合には（ステップＳ２０４：ＮＯ）、Ａワークレジスタ列８２０のデータのシフトのみならず、制御レジスタ列８１０のデータのシフトについても実行する（ステップＳ２０９、ステップＳ２１０）。ここで、制御レジスタ列８１０におけるデータのシフトの際には、いままで先頭８１１に位置していたデータ（第２注目データ）はレジスタ列外に出て搬出待ちになるとともに、次の順位のデータが、新たに先頭８１１にシフトする。
【００６３】
また、Ａワークレジスタ列についてデータシフトが実行される場合には、それまでに、Ａラインレジスタ列の先頭８２１に位置していたデータが、処理済みブロック８２２に書き込まれる。
【００６４】
さらに、Ａワークレジスタ列の先頭８２１に位置していたデータが処理済みブロック８２２に書き込まれるのに伴って、このＡワークレジスタ列の先頭８２１に位置していたデータが、ラインレジスタ列８４０のワーク投入ブロック（第１指示欄）８４１に入力される（ステップＳ２１１）。
【００６５】
また、ステップＳ２１１の処理に伴って、既にＡタイプのワーク用のヘム型ブロック（第２指示欄）８４２ａにあったデータを、ラインレジスタ列８４０のワーク搬出ブロック（第３指示欄）へシフトする（ステップＳ２１２）。
【００６６】
この結果、ワーク搬出ブロック（第３指示欄）とワーク投入ブロック（第１指示欄）にデータが存在する状態が生じ、このワーク搬出ブロック８４３（第３指示欄）に基づいて、ロボット５００に対して、既にヘム型２００ａ内にあるワークＡｎとワーク把持ハンド４００ａの取り出し、およびワーク搬出ステーション３００へのワークＡｎの搬出がロボット５００へ指示され、ワーク投入ブロック（第１指示欄）８４１およびヘム型ブロック８４２ａ（第２指示欄）に基づいてワークＡｎと同一種類の新たなワークＡｎ＋１の把持が指示される。
【００６７】
次に、ステップＳ２０７に移り、新たなワークＡｎ＋１の把持の終了の信号を受信するのを待って（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、ワーク投入ブロック（第１指示欄）８４１からヘム型ブロック８４２ａ（第２指示欄）へデータがシフトされ、新たなワークＡｎ＋１のヘム型２００ａへの搬入およびヘム型２００ａのワーク把持ハンド４００ａの切り離しがなされる。すなわち、第２指示欄に基づいて、新たなワークＡｎ＋１のヘム型２００ａへの搬入がロボット５００へ指示される。
【００６８】
一方、ステップＳ２０３において、制御レジスタ列８１０の先頭８１１に位置しているデータによって示されるワークの種類がＡタイプでなくＢタイプである場合には（ステップＳ２０３：ＮＯ）、図９のステップ２１３の処理に進む。図９のステップＳ２１３〜ステップＳ２２１の処理は、ワークの種類による違いを除いて、図８のステップＳ２０４からステップＳ２１２の処理に対応するので、詳しい説明を省略する。
【００６９】
以上の図８および図９の処理において、ステップＳ２０３の処理機能は、制御レジスタ列８１０の先頭８１１に位置しているデータ（第２注目データ）によって示されるワークの種類を認識する認識手段に相当する。
【００７０】
また、ステップＳ２０４およびステップＳ２１３の処理機能は、それぞれ、ステップＳ２０３において認識されたワークの種類に対応するワーク別レジスタのワーク処理済みブロック（搬入欄）８２２（あるいは８３２）にデータが存在するか否かを判断する判断手段に相当する。
【００７１】
また、ステップＳ２０５、ステップＳ２０９、ステップＳ２１０（ステップＳ２１４、ステップＳ２１８、ステップＳ２１９）の処理機能は、ワーク処理済みブロック（搬入欄）８２２（あるいは８３２）にデータが存在すると判断された場合には、ワーク別レジスタ列であるＡワークレジスタ列８２０（あるいはＢワークレジスタ列８３０）および制御レジスタ列８１０の双方についてデータのシフトを行う一方、ワーク処理済みブロック（搬入欄）８２２（あるいは８３２）にデータが存在しないと判断された場合には、ワーク別レジスタ列であるワークレジスタ列８２０（あるいはＢワークレジスタ８３０）のみについてデータのシフトを行う第１データシフト手段に相当する。
【００７２】
また、ステップＳ２１１およびステップＳ２１２（あるいはステップＳ２２０およびステップＳ２２１）の処理機能は、ラインレジスタ列８４０のワーク投入ブロック（第１指示欄）８４１と、ラインレジスタ列８４０のヘム型ブロック（第２指示欄）８４２ａ（あるいは８４２ｂ）とに、同一種類のワークに関するデータが共に存在する場合には、ヘム型ブロック（第２指示欄）８４２ａ（あるいは８４２ｂ）のデータをワーク搬出ブロック８４３（第３指示欄）へシフトする第２データシフト手段に相当する。
【００７３】
以上のとおり、図８および図９の処理によれば、レジスタ列を用いて簡単なデータシフトの処理を実行することによって、ヘム型２００ａからのワークＡｎの取り出しと、ワーク搬出ステーション３００への搬出とに連続してこのワークＡｎと同一種類の新たなワークＡｎ＋１をヘム型２００ａへ搬入するように、ワークＡｎの搬出の時期が自動的に調整される。
【００７４】
（実施例）
次に、本実施の形態の生産装置の実施例について説明する。本実施例では、ワーク投入ステーション１００へ、Ａ１、Ａ２、Ｂ１、Ａ３、Ｂ２、Ａ４、Ｂ３、Ａ５、Ａ６・・・という無作為の順番で、ワークが投入される場合を扱う。なお、本実施例では、Ａｎ、Ａｎ＋１、Ａｎ＋２、あるいは、Ｂｎ、Ｂｎ＋１、Ｂｎ＋２というように同一種類のワークが３個以上連続して投入されない場合、すなわち、同一種類のワークは最大でも２個まで連続して投入される場合について説明する。
【００７５】
図１０〜図１２は、本実施例における生産装置の動作手順を示すフローチャートである。
【００７６】
まず、ロボット５００は、Ａタイプのワーク用のワーク把持ハンド４００ａを取得してワークＡ１を把持した後、ワーク把持ハンド４００ａを切り離して、ワークＡ１をヘム型２００ａへ投入する（ステップＳ１）。なお、初期状態では、Ａタイプのワーク用のワーク把持ハンド４００ａは、たとえばワーク投入ステーション１００などに置かれている。
【００７７】
そして、ヘム型２００ａは、ワークＡ１をヘミング加工する（ステップＳ２）。さらに、ワークＡ１のヘミング加工の完了後、ロボット５００は、ワークＡ１を把持しているワーク把持ハンド４００ａごとワークＡ１を取り出す（ステップＳ３）。この際に、ワーク把持ハンド４００ａがロボット５００へ装着される。
【００７８】
ロボット５００は、ワーク搬出ステーション３００へ移動し、ワーク把持ハンド４００ａからワークＡ１を開放して搬出する（ステップＳ４）。
【００７９】
この時点で、ロボット５００は、Ａタイプのワーク用のワーク把持ハンド４００ａを把持したままの状態であるので、そのままワーク投入ステーション１００へ移動し、次のワークＡ２を把持し、このワークＡ２をヘム型２００ａへ搬入して、ワーク把持ハンド４００ａを切り離す（ステップＳ５）。
【００８０】
そして、ヘム型２００ａは、ワークＡ２をヘミング加工する（ステップＳ６）。さらに、ワークＡ２のヘミング加工の完了後、ロボット５００は、ワークＡ２を把持しているワーク把持ハンド４００ａごとワークＡ２を取り出す（ステップＳ７）。この際、ワーク把持ハンド４００ａがロボット５００へ装着される。
【００８１】
ロボット５００は、ワーク搬出ステーション３００へ移動し、ワーク把持ハンド４００ａからワークＡ２を開放して搬出する（ステップＳ８）。
【００８２】
この時点で、ロボット５００は、Ａタイプのワーク用のワーク把持ハンド４００ａを把持したままの状態であるので、そのままワーク投入ステーション１００へ移動し、次のワークＡ３を把持し、このワークＡ３をヘム型２００ａへ搬入して、ワーク把持ハンド４００ａを切り離す（ステップＳ９）。そして、ヘム型２００ａは、ワークＡ３をヘミング加工する（図１１のステップＳ１０）。
【００８３】
次に、ロボット５００は、Ｂタイプのワーク用のワーク把持ハンド４００ｂを取得してワークＢ１を把持した後、ワーク把持ハンド４００ｂを切り離して、ワークＢ１をヘム型２００ｂへ投入する（ステップＳ１１）。なお、初期状態では、Ｂタイプのワーク用のワーク把持ハンド４００ｂは、たとえばワーク投入ステーション１００などに置かれている。
【００８４】
そして、ヘム型２００ｂは、ワークＢ１をヘミング加工する（ステップＳ１２）。さらに、ワークＢ１のヘミング加工の完了後、ロボット５００は、ワークを把持しているワーク把持ハンド４００ｂごとワークＢ１を取り出す（ステップＳ１３）。この際に、ワーク把持ハンド４００ｂがロボット５００へ装着される。
【００８５】
ロボット５００は、ワーク搬出ステーション３００へ移動し、ワーク把持ハンド４００ｂからワークＢ１を開放して搬出する（ステップＳ１４）。このように、加工順序は、ワークＡ３の方がワークＢ１よりも先となるが、搬出順序は、ワークＢ１の方がワークＡ３よりも先となる。すなわち、ワークの投入順序とワークの搬出順序とが一致するように処理され、アクチュアル生産が達成される。
【００８６】
この時点で、ロボット５００は、Ｂタイプのワーク用のワーク把持ハンド４００ｂを把持したままの状態であるので、そのままワーク投入ステーション１００へ移動し、次のワークＢ２を把持し、このワークＢ２をヘム型２００ｂへ搬入して、ワーク把持ハンド４００を切り離す（ステップＳ１５）。そして、ヘム型２００ｂは、ワークＢ２をヘミング加工する（ステップＳ１６）。
【００８７】
次に、ロボット５００は、ヘム型２００ａへ移動し、ワークＡ３を把持しているワーク把持ハンド４００ａごとワークＡ３を取り出す（ステップＳ１７）。そして、ロボット５００は、ワーク搬出ステーション３００へ移動し、ワーク把持ハンド４００ａからワークＡ３を開放して搬出する（ステップＳ１８）。
【００８８】
この時点で、ロボット５００は、Ａタイプのワーク用のワーク把持ハンド４００ａを把持したままの状態であるので、そのままワーク投入ステーション１００へ移動し、次のワークＡ４を把持し、このワークＡ４をヘム型２００ａへ搬入して、ワーク把持ハンド４００ａを切り離す（図１２のステップＳ１９）。そして、ヘム型２００ａは、ワークＡ４をヘミング加工する（ステップＳ２０）。
【００８９】
次に、ロボット５００は、ヘム型２００ｂへ移動し、ワークＢ１を把持しているワーク把持ハンド４００ｂごとワークＢ１を取り出す（ステップＳ２１）。
【００９０】
ロボット５００は、ワーク搬出ステーション３００へ移動し、ワーク把持ハンド４００ｂからワークＢ１を開放して搬出する（ステップＳ２２）。
【００９１】
以下、同様に、処理が続くが、説明を省略する。以上のとおり、ＡタイプのワークＡｎの取り出しおよび搬出を実行する際には、この処理の直後に連続して同種類のＡタイプの新たなワークＡｎ＋１をヘム型への搬入する処理が実行される（ステップＳ３〜Ｓ５、ステップＳ７〜Ｓ９、ステップＳ１７〜Ｓ１９）。同様に、ＢタイプのワークＢｎの取り出しおよび搬出を実行する際には、この処理の直後に連続して同種類のＢタイプの新たなワークＢｎ＋１のヘム型への搬入が実行される（ステップＳ１３〜Ｓ１５）。
【００９２】
したがって、ワークをヘム型（加工機）へ置くためだけの動作、およびワークを単にワーク搬出ステーション３００へ搬出するためだけの動作などを別々に独立して実行する回数が減り、特にワークを単にワーク搬出ステーション３００へ搬出するためだけの動作は、必要なくなる。この結果、設備の効率的な稼動が可能となる。
【００９３】
また、本実施例のように、ワークの投入順序とワークの加工順序は、必ずしも一致しないが、ワークの投入順序とワークの搬出順序とを一致させることができる場合もあり、この場合には、アクチュアル生産が可能となる。
【００９４】
次に、図１０〜図１２に示される生産装置に処理動作を実現するための各レジスタ列の状態について説明する。
【００９５】
図１３〜図３３は、図１０〜図１２に示される処理動作を実現するための各レジスタ列の状態を示す図である。
【００９６】
図１３は、初期状態を示す。この状態で、制御レジスタ列８１０の先頭８１１に位置するデータはＡ１であり、Ａタイプのワークのデータに相当する（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）。また、Ａワークレジスタ列８２０に設定された処理済みブロック８２２にデータが存在しない（ステップＳ２０４：ＮＯ）。したがって、制御レジスタ列８１０についてはデータをシフトすることなく、Ａワークレジスタ列８２０についてのみデータをシフトする。すなわち、制御レジスタ列８１０についてはデータをシフトさせるトリガパルスを発生しない。
【００９７】
このとき、Ａワークレジスタ列８２０の先頭８２１に位置するデータＡ１が処理済みブロック８２２に書き込まれ、このデータＡ１がラインレジスタ列８４０のワーク投入ブロック８４１にも入力される。この結果、図１４に示される状態となる。
【００９８】
図１４では、ワークＡ１がワーク把持ハンド４００ａによって把持された旨の信号の受信を待って（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、ラインレジスタ列８４０のデータＡ１は、ワーク投入ブロック８４１からワークヘム型ブロック８４２ａへとシフトする（ステップＳ２０８）。この結果、図１５に示される状態となる。
【００９９】
この図１３〜図１５の処理過程で、図１０のステップＳ１の処理、すなわちワークＡ１の搬入処理がなされる。
【０１００】
次に、図１５の状態では、図１０のステップＳ２で述べたようにワークＡ１のヘミング加工の処理がなされる。そして、図１５の状態では、制御レジスタ列８１０の先頭８１１に位置するデータはＡ１であり（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、Ａワークレジスタ列８２０に設定された処理済みブロック８２２にデータ（Ａ１）が存在する（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）。したがって、制御レジスタ列８１０とＡワークレジスタ列８２０の双方についてデータをシフトする（ステップＳ２０９、ステップＳ２１０）。また、データのシフトに伴って、Ａワークレジスタ列８２０の先頭８２１に位置するデータＡ２が処理済みブロック８２２に新たに書き込まれ、このデータＡ２がラインレジスタ列８４０のワーク投入ブロック８４１にも入力される。この結果、図１６に示される状態となる。
【０１０１】
図１６の状態では、ヘム型ブロック８４２ａにあるデータＡ１も、ワーク投入ブロックＡ２も、Ａタイプのワークのデータである。したがって、ワークＡ１の搬出とワークＡ２の搬入の連続動作が可能である。図１６の状態では、ヘム型ブロック４８２ａのデータＡ１をワーク搬出ブロック８４３へシフトする。この結果、図１７に示される状態となる。
【０１０２】
この図１６および図１７の処理過程で、図１０のステップＳ３およびＳ４の処理、すなわちワークＡ１の取り出しおよび搬出処理がなされる。
【０１０３】
図１７の状態において、ワークＡ１の搬出が完了すると、その旨をインタフェース６０３から受信するのを待って、ワーク搬出ブロック８４３のデータＡ１を消去する。また、ワークＡ１の搬出が完了すると、ワーク投入ブロック８４１に基づいてワークＡ２を把持させる指令がロボットになされ、ワークＡ２がワーク把持ハンド４００ａによって把持された旨の信号の受信を待って（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、データＡ２は、ワーク投入ブロック８４１からワークヘム型ブロック８４２ａへシフトする（ステップＳ２０８）。この結果、図１８に示される状態となる。この図１７から図１８へ至る処理過程で、図１０のステップＳ５の処理、すなわちワークＡ２の搬入処理がなされる。
【０１０４】
図１８から図２１へ至る過程は、図１５〜１８へ至る過程と同じであるので省略する。なお、図１９および図２０の処理過程で、図１０のステップＳ７およびＳ８の処理、すなわちワークＡ２の取り出しおよび搬出処理がなされる。また、この図２０から図２１へ至る処理過程で、図１０のステップＳ９の処理、すなわちワークＡ３の搬入処理がなされる。そして、図２１の状態で、図１０のステップＳ１０に示すワークＡ３のヘミング加工がなされる
図２１の状態では、制御レジスタ列８１０の先頭８１１に位置するデータはＢ１であり（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、Ｂワークレジスタ列８３０に設定された処理済みブロック８３２にデータが存在しない（ステップＳ２１３：ＮＯ）。したがって、したがって、制御レジスタ列８１０についてはデータをシフトすることなく、Ｂワークレジスタ列８３０についてのみデータをシフトする。すなわち、制御レジスタ列８１０についてはデータをシフトさせるトリガパルスを発生しない。
【０１０５】
このとき、Ｂワークレジスタ列８３０の先頭８３１に位置するデータＢ１が処理済みブロック８３２に書き込まれ、このデータＢ１がラインレジスタ列８４０のワーク投入ブロック８４１にも入力される。この結果、図２２に示される状態となる。
【０１０６】
図２２では、ワークＢ１がワーク把持ハンド４００ｂによって把持された旨の信号の受信を待って（ステップＳ２１６：ＹＥＳ）、データＢ１は、ラインレジスタ列８４０において、ワーク投入ブロック８４１からワークヘム型ブロック８４２ｂへシフトする（ステップＳ２１７）。この結果、図２３に示される状態となる。
【０１０７】
この図２１から図２３の処理過程で、図１１のステップＳ１１の処理、すなわちワークＢ１の搬入処理がなされる。また、図２３の状態で、図１１のステップＳ１２に示されるワークＢ１のヘミング加工の処理がなされる。
【０１０８】
そして、図２３の状態では、制御レジスタ列８１０の先頭８１１に位置するデータはＢ１であり（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、Ｂワークレジスタ列８３０に設定された処理済みブロック８３２にデータ（Ｂ１）が存在する（ステップＳ２１３：ＹＥＳ）。したがって、制御レジスタ列８１０とＢワークレジスタ列８３０の双方についてデータをシフトする（ステップＳ２１８、ステップＳ２１９）。また、データのシフトに伴って、Ｂワークレジスタ列８３０の先頭８３１に位置するデータＢ２が処理済みブロック８３２に新たに書き込まれ、このデータＢ２がラインレジスタ列８４０のワーク投入ブロック８４１にも入力される。この結果、図２４に示される状態となる。
【０１０９】
図２４の状態では、ヘム型ブロック８４２ｂにあるデータＢ１も、ワーク投入ブロック８４１にあるデーＢ２も、Ｂタイプのワークのデータである。したがって、ワークＢ１の搬出とワークＢ２の搬入の連続動作が可能である。図２４の状態では、ヘム型部ブロック４８２ｂのデータＢ１をワーク搬出ブロック８４３へシフトする。この結果、図２５に示される状態となる。
【０１１０】
この図２４および図２５の処理過程で、図１１のステップＳ１３およびＳ１４の処理、すなわちワークＢ１の取り出しおよび搬出処理がなされる。
【０１１１】
図２５の状態において、ワークＢ１の搬出が完了すると、その旨をインタフェース６０３から受信するのを待って、ワーク搬出ブロック８４３のデータＢ１を消去する。また、ワークＢ１の搬出が完了すると、ワーク投入ブロック８４１に基づいてワークＢ２を把持させる指令がロボット６００になされる。そして、ワークＢ２がワーク把持ハンド４００ｂによって把持された旨の信号の受信を待って（ステップＳ２１６：ＹＥＳ）、データＢ２は、ワーク投入ブロック８４１からワークヘム型ブロック８４２ｂへシフトする（ステップＳ２１７）。この結果、図２６の状態を経て図２７に示される状態となる。この図２５から図２７へ至る処理過程で、図１１のステップＳ１５の処理、すなわちワークＢ２の搬入処理がなされる。なお、このように、加工の順番では、ワークＡ３の方がワークＢ１よりも早いが、搬出順序では、当初の投入順序どおりワークＢ１の方がワークＡ３よりも早くなる。すなわち、投入順序と搬出順序とが一致し、アクチュアル生産が実現できる。
【０１１２】
この図２７から図３０へ至る処理過程は、図１８から図２１へ至る過程と同じであるので詳しい説明を省略する。なお、図２８および図２９の処理過程で、図１１のステップＳ１７およびＳ１８の処理、すなわちワークＡ３の取り出しおよび搬出処理がなされる。また、この図２９から図３０へ至る処理過程で、図１２のステップＳ１９の処理、すなわちワークＡ４の搬入処理がなされる。そして、図３０の状態で、図１２のステップＳ２０に示すワークＡ４のヘミング加工がなされる。
【０１１３】
また、図３０〜図３３に至る処理過程は、図２３から図２６へ至る処理と同じであるの詳しい説明を省略する。なお、この図３１および図３２の処理過程で、図１１のステップＳ２１およびＳ２２の処理がなされる。
【０１１４】
以上のとおり、本実施の形態によれば、以下の効果が得られる。
（イ）ワークの取り出し、ワークの搬出、および新たなワークの投入という最もロスない動きをロボット６００に行わせることができるので、複数種類のワークが無作為の投入順序で投入される場合であっても、生産装置の効率的な稼動を可能とすることができる。
（ロ）ワークの投入順序を変更する必要がないので、ワークの投入順序を変更するための負担や設備が不要となる。
（ハ）上記の実施例のように、図５に示されるデータ処理フローを採用する場合には、同一種類のワークが３回以上連続して投入されない場合、すなわち同一種類のワークは、最大２回まで連続して投入され得る場合であれば、ワークの投入順序とワークの搬出順序とを一致させるアクチュアル生産を実現しつつ、設備の効率的な稼動を実現することができる。
（ニ）特に、図５に示されるデータ処理フローを採用する場合には、各レジスタ列についてのデータシフトなどの簡単なデータ処理を用いて、設備の効率的な稼動を実現することができる。したがって、コンピュータにデータ処理を実行させるときの作業負担が軽減される。
【０１１５】
以上のように、本発明の生産装置およびその制御方法について説明したが、本発明は、これらの実施形態に制限されることなく、発明の思想の範囲内で当業者によって種々の変形、省略、追加が可能であることは明らかである。たとえば、加工機からのワークの取り出しと、ワーク搬出部へのワークの搬出とに連続して、当該ワークと同一種類のワークを前記加工機へ搬入するように制御するものであれば、図５に示された各レジスタに基づく処理に代えて、種々のデータ処理を採用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態にかかる生産装置の概略構成を示す図である。
【図２】図１に示されるロボット５００の構成の一例を示す図である
【図３】図１に示されるヘム型２００ａの構成の一例を示す図である。
【図４】図１に示されるロボット５００に指示を与えるための制御部６００の構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図４に示される制御部６００によるデータ処理フローを概念的に示す図である。
【図６】図１の生産装置の動作手順を概略的に示すフローチャートである。
【図７】図６に後続するフローチャートである。
【図８】制御部６００による処理内容の一例を示すフローチャートである。
【図９】図８に後続するフローチャートである。
【図１０】生産装置の具体的な第１実施例における動作手順を示すフローチャートである。
【図１１】図１０に後続するフローチャートである。
【図１２】図１１に後続するフローチャートである。
【図１３】図１０〜図１２に示される動作を実現するための各レジスタ列の状態を示す図である。
【図１４】図１３に後続する各レジスタ列の状態を示す図である。
【図１５】図１４に後続する各レジスタ列の状態を示す図である。
【図１６】図１５に後続する各レジスタ列の状態を示す図である。
【図１７】図１６に後続する各レジスタ列の状態を示す図である。
【図１８】図１７に後続する各レジスタ列の状態を示す図である。
【図１９】図１８に後続する各レジスタ列の状態を示す図である。
【図２０】図１９に後続する各レジスタ列の状態を示す図である。
【図２１】図２０に後続する各レジスタ列の状態を示す図である。
【図２２】図２１に後続する各レジスタ列の状態を示す図である。
【図２３】図２２に後続する各レジスタ列の状態を示す図である。
【図２４】図２３に後続する各レジスタ列の状態を示す図である。
【図２５】図２４に後続する各レジスタ列の状態を示す図である。
【図２６】図２５に後続する各レジスタ列の状態を示す図である。
【図２７】図２６に後続する各レジスタ列の状態を示す図である。
【図２８】図２７に後続する各レジスタ列の状態を示す図である。
【図２９】図２８に後続する各レジスタ列の状態を示す図である。
【図３０】図２９に後続する各レジスタ列の状態を示す図である。
【図３１】図３０に後続する各レジスタ列の状態を示す図である。
【図３２】図３１に後続する各レジスタ列の状態を示す図である。
【図３３】図３２に後続する各レジスタ列の状態を示す図である。
【符号の説明】
１００…ワーク投入ステーション（ワーク投入部）、
２００ａ・・・Ａタイプヘム型（加工機）、
２００ｂ・・・Ｂタイプヘム型（加工機）、
３００・・・ワーク搬出ステーション（ワーク搬出部）、
４００ａ・・・Ａタイプワーク把持ハンド（ワーク把持ハンド）、
４００ｂ・・・Ｂタイプワーク把持ハンド（ワーク把持ハンド）、
５００・・・ロボット（ハンド搬送手段）、
６００・・・制御部、
６０１・・・ＣＰＵ、
６０２・・・メモリ、
６０３・・・インタフェース、
８１０・・・制御レジスタ列、
８１１・・・制御レジスタ列の先頭、
８２０・・・Ａワークレジスタ列（ワーク別レジスタ列）
８２１・・・Ａワークレジスタ列の先頭、
８２２・・・Ａタイプワーク用処理済みブロック（搬入欄）
８３０・・・Ｂワークレジスタ列（ワーク別レジスタ列）、
８３１・・・Ｂワークレジスタ列の先頭、
８３２・・・Ｂタイプワーク用処理済みブロック（搬入欄）、
８４０・・・ラインレジスタ列、
８４１・・・ワーク投入ブロック（第１指示欄）、
８４２ａ・・・Ａタイプワーク用ヘム型ブロック（第２指示欄）、
８４２ｂ・・・Ｂタイプワーク用ヘム型ブロック（第２指示欄）、
８４３・・・ワーク搬出ブロック（第３指示欄）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2004209576.tif 000007
【図６】
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【図７】
2004209576.tif 000009
【図８】
2004209576.tif 000010
【図９】
2004209576.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2004209576.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
2004209576.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
2004209576.tif 000031
【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【手続補正書】
【提出日】平成15年1月27日(2003.1.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2004209576.tif 000041
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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