(57)【要約】【課題】起伏シリンダの作動停止時に、チャタリング現象等の発生を防止する。【解決手段】起伏操作レバー１０ａの操作に応じて、コントローラにより、ブームを起伏動させる起伏シリンダ６への作動油給排を行うシリンダ制御バルブ２２の作動を制御する。起伏シリンダ６のボトム側油室６ａとシリンダ制御バルブとを繋げるボトム側油路５３中に、ロッド側油路５２の圧力を受けて開閉されるカウンタバランスバルブ３１とコントローラにより開閉作動制御される電磁式チェックバルブ３５とが配設されており、コントローラは、操作レバー１０ａから操作信号を受けると電磁式チェックバルブを開作動させ、操作装置からの操作信号が停止されたときには所定時間の時間遅れを置いて電磁式チェックバルブを閉作動させる。【選択図】　　　　図１
2004036750.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作動流体を給排されて伸縮作動する複動式の流体圧シリンダと、
前記流体圧シリンダへの作動流体の給排を制御するシリンダ制御バルブと、
前記流体圧シリンダの作動を制御するための外部操作に応じた操作信号を送出する操作装置と、
前記操作装置からの前記操作信号を受けて前記操作装置の操作に応じて前記シリンダ制御バルブの作動を制御するコントローラと、
前記流体圧シリンダの一方の油室と前記シリンダ制御バルブとを繋げる第１流路中に配設され、前記流体圧シリンダの他方の油室と前記シリンダ制御バルブとを繋げる第２流路の圧力を受けて開閉されるカウンタバランスバルブと、
前記第１流路中における前記カウンタバランスバルブの上流側に直列に配設され、前記コントローラにより開閉作動制御される電磁式チェックバルブとを有して構成され、
前記コントローラが、前記操作装置から前記操作信号を受けると前記電磁式チェックバルブを開作動させる制御を行い、前記操作装置からの前記操作信号が停止されたときには所定時間の時間遅れを置いて前記電磁式チェックバルブを閉作動させる制御を行うことを特徴とするシリンダ作動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、流体圧シリンダの作動制御を行うシリンダ作動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
油圧シリンダ等の流体圧シリンダは、例えば、高所作業車やクレーン車のブームを起伏作動させる起伏シリンダとして用いられている。このような起伏シリンダの作動制御装置の具体的な従来例を図５に示しており、この装置において、ブームの起伏作動のために作業者が起伏操作レバー１０ａを傾動操作すると、コントローラ４０へ操作信号が送出される。コントローラ４０からは操作信号に応じた制御信号が電磁作動制御タイプの起伏シリンダ制御バルブ２２へ送出されて、ロッド側油路５２およびボトム側油路５３を介した起伏シリンダ６のロッド側油室６ｂおよびボトム側油室６ａへの油の給排が制御されて、その伸縮作動制御が行われる。
【０００３】
また、起伏操作レバー１０ａを中立位置に戻せば、起伏シリンダ制御バルブ２２のスプールが中立位置（図示の位置）に移動して、ロッド側油室６ｂおよびボトム側油室６ａへの作動油の排出が停止し、起伏シリンダ６の作動を停止させる。このとき、油圧シリンダ６はブームを所定起伏角位置で保持しており、ブームからの荷重が油圧シリンダに作用しているため、そのボトム側油室６ｂやボトム側油路５３内の作動油にはこの荷重に対応した油圧が発生している。ここで、起伏シリンダ制御バルブ２２はスプールの移動によって作動油の給排油路切替制御を行う構成であるため、スプールが中立位置に位置した状態においてもスプール外周部から若干の油の漏れが生じ、このままでは起伏シリンダ６は緩やかに縮作動し、ブームが徐々にではあるが倒伏する。
【０００４】
そこで、このような油の漏れを阻止し、起伏シリンダ６が縮作動によるブームの倒伏を防止するため、従来から起伏シリンダ６のボトム側油室６ａと起伏シリンダ制御バルブ２２に至るボトム側油路５３の中にカウンタバランスバルブ３１が配設されている。さらに、カウンタバランスバルブ３１のスプールにゴミが詰まるなどして作動不良を起こしたような場合にも作動油のもれを阻止できるように、二重安全装置としてパイロットチェックバルブ３９が直列に配設されている。なお、カウンタバランスバルブ３１は作動性能は良好であるがコストが高いため、二重安全装置として、簡易な構成で低コストなパイロットチェックバルブ３９を組み合わせて用いている。これにより、通常はカウンタバランスバルブ３１により下げ作動の逸走を防ぐカウンタバランス機能とともに作動油の漏れを確実に防止し、パイロットチェックバルブ３９は作動不良時のバックアップとしての役割を持たせている。
【０００５】
カウンタバランスバルブ３１は、直動型制御バルブ３１ｂと、チェックバルブ３１ｃとから構成されている。直動型制御バルブ３１ｂは、ロッド側油路５２と繋がるパイロット油路３１ａから導かれたパイロット圧を受けて開閉される。具体的には、パイロット圧が所定圧より低いと閉止され、所定圧より高くなると開放される。チェックバルブ３１ｃは直動型制御バルブ３１ｂを迂回するバイパス油路５４に配設され、作動油をボトム側油室６ａへ供給する方向への流れのみを許容する。なお、直動型制御バルブ３１ｂは、スプールの移動によって生じる圧油の流量や圧力が急激に変動することを抑制するためにパイロット圧の変動に対してスプールがゆっくり移動するように応答性を鈍らせている。
【０００６】
パイロットチェックバルブ３９は、作動油をボトム側油室６ａへ供給する方向への流れのみを許容するチェックバルブ３９ｂと、ロッド側油路５２と繋がるパイロット油路３９ａとを有し、パイロット油路３９ａから導かれたパイロット圧が所定圧より大きくなるとチェックバルブ３９ｂを開放させるように構成されている。なお、パイロットチェックバルブ３９は、上述のように比較的低コストで簡易な構造であるため、カウンタバランスバルブ３１のように応答性を調整することができず、パイロット圧の変動に対して敏感に開閉作動される。
【０００７】
このように構成された作動制御装置において、上述のように起伏操作レバー１０ａの傾動操作を行って、起伏シリンダ制御バルブ２２のスプールを図における左側に移動させて、ロッド側油路５２へ作動油を供給するとともにボトム側油路５３をタンク２０側に接続すると、ロッド側油路５２内の油圧が上昇する。ロッド側油路５２の油圧はパイロット油路３１ａ，３９ａを介してカウンタバランスバルブ３１およびパイロットチェックバルブ３９にパイロット圧として作用しており、パイロット圧が上昇してこれらカウンタバランスバルブ３１およびパイロットチェックバルブ３９が開放される。この結果、ロッド側油室６ｂに作動油が供給されるとともにボトム側油室６ａから作動油がタンク２０に排出され、起伏シリンダ６は縮小動しブームは倒伏動する。一方、起伏シリンダ制御バルブ２２のスプールを図における右側に移動させて、ボトム側油路５３へ作動油を供給するとともにロッド側油路５２をタンク２０側に接続すると、パイロットチェックバルブ３９およびチェックバルブ３１ｃの作用により、ボトム側油室６ａに作動油が供給されるとともにロッド側油室６ｂから作動油が排出され、起伏シリンダ６は伸長作動しブームは起仰動する。
【０００８】
また、起伏操作レバー１０ａを中立位置に戻せば、起伏シリンダ制御バルブ２２のスプールが中立位置に移動され、ロッド側油路５２およびボトム側油路５３がここで閉止される。これにより、ロッド側油路５２内の油圧が低くなりパイロット圧が低くなるので起伏シリンダカウンタバランスバルブ３１およびパイロットチェックバルブ３９が閉止され、ボトム側油室６ａからの作動油の排出を阻止して油圧シリンダ６の伸縮作動を確実に停止させる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このように起伏操作レバー１０ａを中立位置に位置させて起伏シリンダ６の伸縮作動を停止するときに、直動型制御バルブ３１ｂはパイロット圧の変動に対し応答性を鈍らせているので緩やかに閉止するが、パイロットチェックバルブ３９はパイロット圧の変動に敏感に反応して急激に閉止される。このため、例えば、起伏シリンダ６を縮小作動させてブームを倒伏動させている状態から起伏操作レバー１０ａを中立位置に戻してブームの倒伏動を停止させた場合に、パイロットチェックバルブ３９がカウンタバランスバルブ３１より先に且つ急激に閉止される。このようにパイロットチェックバルブ３９が急閉止されると、起伏シリンダ６に作用するブーム側からの重力および慣性力によりボトム側油路５３のみならずロッド側油路５２の内部圧力が急上昇し、これによりパイロット圧が急上昇してパイロットチェックバルブ３９を再び開放させる。但し、起伏シリンダ制御バルブ２２のスプールは中立位置にあるので、パイロット圧は再び低下し、パイロットチェックバルブ３９がすぐに再閉止される。このようにしてブーム倒伏動停止時に、パイロットチェックバルブ３９が短時間で繰り返し開閉される現象（チャタリング現象）が発生するという問題がある。
【００１０】
さらに、このようなチェックバルブ３９ｂの急激な開閉作動により、油路内に油撃現象（オイルハンマー現象）を発生させたり、起伏シリンダ６が間欠的もしくは振動するように作動する現象を発生させたりして、ブームが振動するという問題がある。また、このようにチェックバルブ３９ｂが開閉すると間欠的な作動油の流出が発生し、ブーム自体も振動しながら若干降下するという段付現象が発生し、このようなブームの振動および段付現象により、ブーム先端の作業台に搭乗した作業者に不快感を与えるという問題がある。
【００１１】
また、起伏シリンダ６への圧油の給排を制御する起伏シリンダ制御バルブ２２にゴミつまりなどが発生した場合、作業者がブーム倒伏作動操作を停止したにも拘わらずロッド側油路５２への圧油供給が停止しないことがある。すると、パイロット圧が下がらないので、起伏シリンダカウンタバランスバルブ３１およびパイロットチェックバルブ３９が開放したままとなり、起伏シリンダ６の縮小作動が止まらない状態が生ずる虞があった。
【００１２】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、油圧シリンダの作動停止状態を確実に保持できるとともにスムーズに作動停止させることができるような構成のシリンダ作動制御装置を提供することを目的とする。本発明はまた、シリンダ制御バルブが故障してもブームを確実に静止させることができるような安全性に優れたシリンダ作動制御装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するために本発明のシリンダ作動制御装置は、作動流体を給排されて伸縮作動する複動式の流体圧シリンダ（例えば、本発明の実施形態における起伏シリンダ６）と、この流体圧シリンダへの作動流体の給排を制御するシリンダ制御バルブ（例えば、本発明の実施形態における起伏シリンダ制御バルブ２２）と、流体圧シリンダの作動を制御するための外部操作に応じた操作信号を送出する操作装置（例えば、本発明の実施形態における起伏操作レバー１０ａ）と、この操作装置からの操作信号を受けて操作装置の操作に応じてシリンダ制御バルブの作動を制御するコントローラと、流体圧シリンダの一方の油室とシリンダ制御バルブとを繋げる第１流路（例えば、本発明の実施形態におけるボトム側油路５３）中に配設され、流体圧シリンダの他方の油室とシリンダ制御バルブとを繋げる第２流路（例えば、本発明の実施形態におけるロッド側油路５２）の圧力を受けて開閉されるカウンタバランスバルブと、第１流路中においてカウンタバランスバルブの上流側に直列に配設され、コントローラにより開閉作動制御される電磁式チェックバルブとを有して構成され、コントローラが、操作装置から操作信号を受けると電磁式チェックバルブを開作動させる制御を行い、操作装置からの操作信号が停止されたときには所定時間の時間遅れを置いて電磁式チェックバルブを閉作動させる制御を行う。
【００１４】
このようなシリンダ作動制御装置によれば、コントローラは、流体圧シリンダの作動のために操作装置が作動操作されたときには直ちに電磁式チェックバルブを開放作動させるが、操作装置が停止操作されたときには時間遅れをおいて電磁式チェックバルブを閉作動させるため、カウンタバランスバルブの閉止作動が完了してから電磁式チェックバルブを閉止作動させる。このため、作動停止時に、流体圧シリンダからの流体排出油路はカウンタバランスバルブにより緩やかに閉止され、上述したようなチャタリング現象、オイルハンマー現象、段付き作動現象の発生が抑えられる。また、油圧シリンダ制御バルブが開作動状態となるような故障が発生したときでも、操作装置が停止操作されている限り電磁式チェックバルブを閉止させているので、流体圧シリンダの作動を確実に停止することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明の好ましい実施形態について説明する。本発明のシリンダ作動制御装置を用いた高所作業車１を図２に示している。この高所作業車１は、前後輪３ａ、３ｂを有して走行可能であり、前部に運転キャビン２ａを有したトラック車両をベースに構成されている。このトラック車両の車体２の上に旋回モータ１４（図３参照）に駆動されて水平旋回可能に構成された旋回台４が配設されている。この旋回台４に基端部が枢結されてブーム５が取り付けられており、このブーム５は起伏シリンダ６により起伏動されるようになっている。ブーム５は、基端ブーム５ａ、中間ブーム５ｂおよび先端ブーム５ｃを入れ子式に組み合わせて、内蔵の伸縮シリンダ７により伸縮動可能に構成されている。
【００１６】
先端ブーム５ｃは先端にブームヘッド５ｄを有し、このブームヘッド５ｄに枢結されて支持部材８が上下に揺動可能に取り付けられている。この支持部材８は垂直ポスト部（図示せず）を有し、ブームヘッド５ｄと支持部材８との間に配設されたレベリングシリンダ（図示せず）により支持部材８の揺動制御が行われ、ブーム５の起伏の如何に拘わらず垂直ポスト部が常に垂直に延びて位置するように支持部材８が揺動制御される。このように常時垂直に保持される垂直ポスト部に水平旋回自在に（首振り自在に）作業台９が取り付けられており、作業台９はブーム５の起伏に拘わらず常に水平に保持される。
【００１７】
なお、作業台９および車体２の後部には、ブーム５の作動等を操作する操作装置１０が設けられている。また、車体２の前後左右の四カ所に下方に伸縮自在なアウトリガ１１が設けられており、高所作業を行うときには、図示のようにアウトリガ１１を車体２の後部に配設されたアウトリガ操作レバー１２を操作してアウトリガシリンダ１３を下方に張り出して車体２を持ち上げ支持できるようになっている。
【００１８】
次に、図３を参照して、上記の油圧アクチュエータ（起伏シリンダ６、伸縮シリンダ７、旋回モータ１４およびアウトリガシリンダ１３）の作動制御について説明する。これら油圧アクチュエータ６、７、１４、１３は、油圧ポンプ２１から供給されるタンク２０内の油を制御バルブ（起伏シリンダ制御バルブ２２、伸縮シリンダ制御バルブ２３、旋回モータ制御バルブ２４およびアウトリガシリンダ制御バルブ２５）により給排制御して作動制御される。なお、図３では、油路を実線で、電気的接続を破線で示している。
【００１９】
これら４つの制御バルブうち３つの（油圧シリンダ）制御バルブ２２、２３、２５は、図に見るようにポートＡが、各油圧シリンダのボトム側油室６ａ、７ａ、１３ａに繋がり、ポートＢは、ロッド側油室６ｂ、７ｂ、１３ｂに繋がっている４ポート３位置の切替バルブである。ボトム側油室６ａ、７ａ、１３ａとポートＡの間に、油圧シリンダ６、７、１３の自重やブーム５の荷重等の外力によって油圧シリンダが作動しないようにボトム側油室の圧力を確保するカウンタバランスバルブ（起伏シリンダカウンタバランスバルブ３１、伸縮シリンダカウンタバランスバルブ３２およびアウトリガシリンダカウンタバランスバルブ３３）および電磁式チェックバルブ（起伏シリンダ電磁式チェックバルブ３５、伸縮シリンダ電磁式チェックバルブ３６およびアウトリガシリンダ電磁式チェックバルブ３７）が配設されている。なお、旋回モータ１４を制御する旋回モータ制御バルブ２４（４ポート３位置切替バルブ）は、ポートＡおよびポートＢがそれぞれ右回転および左回転に対応する旋回モータ１４のポートに接続されている。
【００２０】
コントローラ４０は、上記の４つの制御バルブ２２〜２５および３つの電磁式チェックバルブ３５〜３７を電気的に制御している。コントローラ４０内には、起伏シリンダ６を制御する起伏作動制御部４１と、伸縮シリンダ７を制御する伸縮作動制御部４２と、旋回モータ１４を制御する旋回作動制御部４３と、アウトリガシリンダ１３を制御するアウトリガ制御部４４とがある。これら各制御部４１〜４４は、作業台９上および車体２後方に設置された操作装置１０と、車体２後方に設置されたアウトリガ操作レバー１２からの操作信号を受けて、その操作に必要な制御信号をそれぞれの制御バルブおよび電磁式チェックバルブへ送信する。
【００２１】
操作装置１０は、ブーム５の起伏作動を操作する起伏操作レバー１０ａと、伸縮作動を操作する伸縮操作レバー１０ｂと、旋回台４の旋回作動を操作する旋回操作レバー１０ｃとを有し、さらに図示しない作業台首振り操作レバー等も有して構成されている。
【００２２】
次に、上記のカウンタバランスバルブおよび電磁式チェックバルブの働きによって油圧シリンダ６、７、１３の作動を制御する油圧シリンダ作動制御装置について、図３の上部に示される起伏シリンダ６の制御に係る油圧シリンダ作動制御装置６０を例にとって図１に詳しく示し説明する。なお、図１では図３同様、油路を実線で、電気的接続を破線で示している。
【００２３】
図１に示すように、油圧シリンダ作動制御装置６０は、起伏シリンダ６のロッド側油室６ｂと起伏シリンダ制御バルブ２２とを繋ぐロッド側油路５２、起伏シリンダ６のボトム側油室６ａと起伏シリンダ制御バルブ２２とを繋ぐボトム側油路５３、およびロッド側油路５２に繋がれたパイロット油路３１ａの３つの油路を有している。既に述べたが、ボトム側油路５３の途中には、起伏シリンダカウンタバランスバルブ３１および起伏シリンダ電磁式チェックバルブ３５が配設されており、この２つが起伏シリンダ６を停止保持したときにボトム側油室６ａからの油の漏出を阻止する。
【００２４】
起伏シリンダカウンタバランスバルブ３１は、直動型制御バルブ３１ｂとチェックバルブ３１ｃから構成されている。直動型制御バルブ３１ｂは、ロット側油路５２と繋がるホールディングパイロット油路３１ａから導かれるパイロット圧が所定圧より低いときにはスプールがシート面に着座する閉止位置に位置してボトム側油路５３における作動油の排出方向への流れを阻止する。一方、パイロット圧が所定圧より高くなるとスプールが開作動（図１では左方へ移動）してボトム側油路５３をこの部分において開放し、直動型制御バルブ３１ｂを通る作動油の流れを許容する。チェクバルブ３１ｃは、直動型制御バルブ３１ｂを迂回するバイパス油圧ライン５４に配設され、作動油のボトム側油室６ａへの供給方向の流れを許容するとともに、排出方向の流れを阻止する。なお、直動型制御バルブ３１ｂは、上述したチャタリング現象等の発生を抑制するために、パイロット油路に絞りを設ける等してパイロット圧の変動に対するスプールの作動応答性を低くしており、パイロット圧が急激に変化しても緩やかに閉作動するように構成されている。
【００２５】
起伏シリンダ電磁式チェックバルブ３５は、２ポート２位置の電磁切替チェックバルブであり、ソレノイド３５ａの励磁制御により、図１に模式的に示すように、ボトム側油路５３を連通させる直接接続位置３５ｂおよびボトム側油室６ａからの作動油の排出のみを阻止する逆止接続位置３５ｃに選択的に切り換える制御を行う。なお、この電磁式チェックバルブ３５は、図５に示す従来の油圧パイロットチェックバルブ３５のパイロット油圧の代わりに電磁力を用いた構成のものでも良い。電磁式チェックバルブ３５は、ソレノイド３５ａが非励磁のときにバネ３５ｄにより押されて逆止接続位置３５ｃに位置し、励磁されたときに励磁力がバネ３５ｄの押圧力に抗して作用して直接接続位置３５ｂに位置する。この励磁は、コントローラ４０内の起伏作動制御部４１から送出される制御信号（電流）によって行われる。
【００２６】
次に、図４を参照して、上記構成を有する油圧シリンダ作動制御装置６０の作動について、ブーム５を倒伏作動させる場合を例にして説明する。この図には、レバー操作（起伏操作レバー１０ａの操作）と、電磁式チェックバルブ３５と、カウンタバランスバルブ３１とのオン／オフ作動および開／閉作動の時間変化を示している。
【００２７】
作業者が時刻ｔａにおいて起伏操作レバー１０ａを倒伏作動側へ傾動操作すると、コントローラ４０内の起伏作動制御部４１へ倒伏操作信号が送出される。操作信号を受け取った起伏作動制御部４１は、電磁式チェックバルブ３５へ制御信号を送出してソレノイド３５ａを励磁して起伏シリンダ電磁式チェックバルブ３５を直接接続位置３５ｂに位置させ、これを開放させる。これと同時に起伏シリンダ制御バルブ２２へ制御信号を送出して、これを縮小位置（図１において、スプールを左動させてポンプポートＰをポートＢに接続するとともにポートＡをタンクポートＴに接続する位置）に位置させ、ロッド側油路５２を介して起伏シリンダ６のロッド側油室６ｂにポンプ２１からの作動油をロッド側油室６ｂに供給させるとともに、ボトム側油路５３における制御バルブ２２と繋がる部分をタンクＴ側に連通させる。
【００２８】
このときカウンタバランスバルブ３１は油路５３，５３を閉止しているため、ロッド側油路５２およびロッド側油室６ｂの内圧は上昇し、ロッド側油路５２からロッド側ホールディングパイロット油路３１ａを介して導かれるパイロット圧が上昇してカウンタバランスバルブ３１を構成する直動型制御バルブ３１ｂを開放させる。この結果、ポンプ２１からの作動油がロッド側油室６ｂに流入するとともにボトム側油室６ａ内の作動油がタンク２０に排出され、起伏シリンダ６が縮作動して、ブーム５が倒伏動する。
【００２９】
次に、時刻ｔｂにおいて作業者が起伏操作レバー１０ａの傾動を中立位置に戻すと、起伏作動制御部４１は起伏シリンダ制御バルブ２２へ制御信号を送出し、起伏シリンダ制御バルブ２２のスプールを中立位置に移動させて作動油の供給を停止する。すると、ロッド側油路５２の圧が低下し、カウンタバランスバルブ３１にパイロット油路３１ａを介して作用するパイロット圧も低下して、直動型制御バルブ３１ｂが閉止されて、ブーム５の倒伏動が停止する。但し、上述のようにカウンタバランスバルブ３１においてはパイロット圧の変化に対して直動型制御バルブ３１ｂが緩やかに応答するように構成されており、直動型制御バルブ３１ｂは、図４に示すように時間ｔｂから時間ｔｃにかけてゆっくり閉じ、チャタリング現象等を発生させることなくブーム５の倒伏動を停止させることができる。
【００３０】
このように起伏作動制御部４１は、起伏操作レバー１０ａが中立位置に戻されたときに起伏シリンダ制御バルブ２２を中立位置に移動させて作動油の供給を停止させる制御を行うが、電磁式チェックバルブ３５についてはディレー時間Ｔをおいてこれを閉止させる制御を行う。このディレー時間Ｔは予め任意に設定可能であり、図４に示すように、起伏シリンダカウンタバランスバルブ３１が完全に閉止状態になった時刻ｔｃに起伏シリンダ電磁式チェックバルブ３５も閉止するように設定されている。
【００３１】
このようにディレー時間Ｔを設定することによって、カウンタバランスバルブ３１における直動制御バルブ３１ｂのゆっくりとした閉作動が完了した後に、起伏シリンダ電磁式チェックバルブ３５が閉止され、チャタリング現象、オイルハンマー現象、段付現象等が発生することがなく、スムーズにブーム５の倒伏動を停止させることができる。
【００３２】
また、このように構成された油圧シリンダ作動制御装置６０によれば、万が一、起伏シリンダ操作バルブ２２においてゴミつまりなどによりスプールが開放位置に位置したままとなるような作動不良が発生した場合でも、起伏作動制御部４１は起伏操作レバー１０ａが中立位置に位置している限り電磁式チェックバルブ３５を閉止作動させるので、ブーム５を停止保持させることができる。
【００３３】
なお、以上の実施形態の説明では高所作業車１でのブーム倒伏動の停止について説明してきたが、本発明の油制御装置は、ブーム倒伏動に限られるものではなく、伸縮シリンダ７の縮小作動の停止や、アウトリガシリンダ１３の作動停止を行う油路にも同様の装置を適用できる。
【００３４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、流体圧シリンダの作動のために操作装置が作動操作されたときには直ちに電磁式チェックバルブを開放作動させるが、操作装置が停止操作されたときには時間遅れをおいて電磁式チェックバルブを閉作動させるように、すなわち、カウンタバランスバルブの閉止作動が完了してから電磁式チェックバルブを閉止作動させるように構成されているので、作動停止時に、流体圧シリンダからの流体排出油路はカウンタバランスバルブにより緩やかに閉止され、チャタリング現象、オイルハンマー現象、段付き作動現象の発生を確実に抑えることができる。また、油圧シリンダ制御バルブが開作動状態となるような故障が発生したときでも、操作装置が停止操作されている限り電磁式チェックバルブを閉止させているので、流体圧シリンダの作動を確実に停止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るシリンダ作動制御装置を説明するブロック図である。
【図２】本発明に係るシリンダ作動制御装置を適用した高所作業車を示す斜視図である。
【図３】上記高所作業車に用いられるアクチュエータの制御を説明するブロック図である。
【図４】本発明に係るシリンダ作動制御装置の作動を説明するタイミングチャート図である。
【図５】従来のシリンダ作動制御装置を説明するブロック図である。
【符号の説明】
６　　起伏シリンダ（流体圧シリンダ）
１０ａ　　起伏操作レバー
３１　　起伏シリンダカウンタバランスバルブ
３５　　起伏シリンダ電磁式チェックバルブ
４０　　コントローラ
４１　　起伏作動制御部
５２　　ロッド側油路（第２流路）
５３　　ボトム側油路（第１流路）
６０　　油圧シリンダ作動制御装置（シリンダ作動制御装置）
【図１】
2004036750.tif 000003
【図２】
2004036750.tif 000004
【図３】
2004036750.tif 000005
【図４】
2004036750.tif 000006
【図５】
2004036750.tif 000007