(57)【要約】【課題】地図画面で自車位置及び他車位置を認識しながら車両を走行させることができるようにする。【解決手段】現在地を検出する現在地検出部と、表示部３５と、自車の現在地によって表される自車位置を前記表示部３５における第１の地図表示領域に表示する第１の領域表示処理手段９１と、他車の現在地によって表される他車位置を取得する他車位置取得処理手段９２と、前記自車位置及び他車位置を前記表示部３５における第２の地図表示領域に表示する第２の領域表示処理手段９３とを有する。第２の地図表示領域に自車位置及び他車位置を表示することができるので、自車位置及び他車位置を認識しながら車両を走行させることができる。第１の地図表示領域に自車位置を表示することができるので、自車位置の周辺の道路状況を容易に認識することができる。【選択図】　　　　　図１
2004093285.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在地を検出する現在地検出部と、表示部と、自車の現在地によって表される自車位置を前記表示部における第１の地図表示領域に表示する第１の領域表示処理手段と、他車の現在地によって表される他車位置を取得する他車位置取得処理手段と、前記自車位置及び他車位置を前記表示部における第２の地図表示領域に表示する第２の領域表示処理手段とを有することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
自車の情報を情報センタに送信する自車情報送信処理手段と、他車の情報を情報センタから受信する他車情報受信処理手段とを有するとともに、前記他車位置取得処理手段は、受信した他車の情報から他車位置を取得する請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記第２の領域表示処理手段は、画像メモリ上の描画範囲内に自車位置及び他車位置が収まるように縮尺を設定する請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記第２の領域表示処理手段は、基準位置に自車位置を置く請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記第２の領域表示処理手段は、基準位置に目的地を置く請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
コンピュータを、自車の現在地によって表される自車位置を表示部における第１の地図表示領域に表示する第１の領域表示処理手段、他車の現在地によって表される他車位置を取得する他車位置取得処理手段、並びに前記自車位置及び他車位置を前記表示部における第２の地図表示領域に表示する第２の領域表示処理手段として機能させることを特徴とする地図表示方法のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーションシステム及び地図表示方法のプログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置においては、例えば、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）によって車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出されるとともに、ジャイロセンサによって検出された車両の回転角速度、すなわち、旋回角に基づいて、車両の方位（以下「自車方位」という。）が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部のディスプレイに地図画面が形成され、該地図画面に、現在地、現在地の周辺の地図及び自車方位が表示されるようになっている。したがって、操作者である運転者は、前記地図画面に表示された現在地、現在地の周辺の地図及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【０００３】
また、運転者が目的地を設定し、探索条件を設定すると、探索条件に基づいて現在地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は、前記ディスプレイに形成された探索経路表示画面に画像で表示されるか、音声出力部によるメッセージによって音声で出力されるかして、運転者に案内される。したがって、運転者は案内された探索経路に従って車両を走行させることができる。
【０００４】
ところで、自分の車両、すなわち、自車と、他の車両、すなわち、他車との間で通信を行い、前記地図画面に自車の現在地によって表される自車位置、他車の現在地によって表される他車位置等を表示するようにしたナビゲーション装置が提供されている。
【０００５】
この場合、一つの地図画面に自車位置及び他車位置を表示する必要があるので、画像メモリ上の描画範囲内における自車位置と他車位置との間の距離（以下「車両間距離」という。）を算出し、算出された車両間距離に対応させて地図画面を形成する際の縮尺を算出し、決定するようにしている（特開平９−１８９５６１号公報）。
【０００６】
したがって、運転者は、地図画面で自車位置及び他車位置を認識しながら車両を走行させることができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、前記車両間距離が大きい場合は、一つの地図画面に自車位置及び他車位置を表示するために、縮尺がその分小さくされ、地図画面に広域地図を表示し、該広域地図に自車位置及び他車位置を表示する必要が生じる。その結果、地図画面に表示することができる情報がその分少なくなり、自車位置の周辺の道路状況を認識することが困難になってしまう。
【０００８】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、地図画面で自車位置及び他車位置を認識しながら車両を走行させることができ、自車位置の周辺の道路状況を容易に認識することができるようにしたナビゲーションシステム及び地図表示方法のプログラムを提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明のナビゲーションシステムにおいては、現在地を検出する現在地検出部と、表示部と、自車の現在地によって表される自車位置を前記表示部における第１の地図表示領域に表示する第１の領域表示処理手段と、他車の現在地によって表される他車位置を取得する他車位置取得処理手段と、前記自車位置及び他車位置を前記表示部における第２の地図表示領域に表示する第２の領域表示処理手段とを有する。
【００１０】
本発明の他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、自車の情報を情報センタに送信する自車情報送信処理手段と、他車の情報を情報センタから受信する他車情報受信処理手段とを有する。
【００１１】
そして、前記他車位置取得処理手段は、受信した他車の情報から他車位置を取得する。
【００１２】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、前記第２の領域表示処理手段は、画像メモリ上の描画範囲内に自車位置及び他車位置が収まるように縮尺を設定する。
【００１３】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、前記第２の領域表示処理手段は、基準位置に自車位置を置く。
【００１４】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、前記第２の領域表示処理手段は、基準位置に目的地を置く。
【００１５】
本発明の地図表示方法のプログラムにおいては、コンピュータを、自車の現在地によって表される自車位置を表示部における第１の地図表示領域に表示する第１の領域表示処理手段、他車の現在地によって表される他車位置を取得する他車位置取得処理手段、並びに前記自車位置及び他車位置を前記表示部における第２の地図表示領域に表示する第２の領域表示処理手段として機能させる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１７】
図１は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムの機能ブロック図である。
【００１８】
図において、２１は現在地を検出する現在地検出部としてのＧＰＳ、３５は表示部、９１は自車の現在地によって表される自車位置を前記表示部３５における第１の地図表示領域としての第１の表示領域に表示する第１の領域表示処理手段、９２は他車の現在地によって表される他車位置を取得する他車位置取得処理手段、９３は前記自車位置及び他車位置を前記表示部３５における第２の地図表示領域としての第２の表示領域に表示する第２の領域表示処理手段である。
【００１９】
図２は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の説明図、図３は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムの概念図である。
【００２０】
図において、１４は車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置であり、該ナビゲーション装置１４は、現在地等を検出する現在地検出処理部１５、地図データ、道路データ、探索データ等のナビゲーション情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部１６、各種のプログラム、データ等に基づいてコンピュータとして機能し、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、操作部及び第１の入力装置としての入力部３４、表示手段及び第１の出力装置としての表示部３５、第２の入力装置としての音声入力部３６、第２の出力装置としての音声出力部３７、第１の送受信部としての通信部３８、並びに第２の送受信部としての通信端末３９を有し、前記ナビゲーション処理部１７に車速センサ４１が接続される。
【００２１】
そして、前記現在地検出処理部１５は、現在地検出部としてのＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、方位検出部としてのジャイロセンサ２６、図示されない高度計等から成る。
【００２２】
前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、前記距離センサ２３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。距離センサ２３としては、例えば、図示されない車輪の回転速度を測定し、該回転速度に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、該加速度を２回積分して距離を検出するもの等を使用することができる。
【００２３】
また、前記ステアリングセンサ２４は、舵（だ）角を検出し、ステアリングセンサ２４としては、例えば、図示されないステアリングホイールの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００２４】
そして、前記ジャイロセンサ２６は旋回角を検出し、ジャイロセンサ２６としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。また、前記ジャイロセンサ２６によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００２５】
なお、前記ＧＰＳ２１は単独で現在地を検出することができる。そして、距離センサ２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２によって検出された自車方位、又はジャイロセンサ２６によって検出された旋回角とを組み合わせることにより現在地を検出することもできる。また、距離センサ２３によって検出された距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された舵角とを組み合わせることにより現在地を検出することもできる。
【００２６】
前記データ記録部１６は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、探索データファイル、施設情報データファイル等のデータファイルから成るデータベースを備え、前記各データファイルには、前記表示部３５の図示されないディスプレイに形成された地図画面に、所定の地図、探索経路、目的地等を表示したり、交差点又は経路における特徴的なコマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等の案内情報を表示したりするための各種のデータが記録される。
【００２７】
例えば、前記交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノード点に関するノードデータが、道路データファイルには道路に関する道路データが、探索データファイルには経路を探索するための探索データがそれぞれ記録され、前記交差点データ、ノードデータ、道路データ、探索データ等によって道路状況を表す道路状況データが構成される。なお、前記ノードデータは、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、ノード点、各ノード点間を連結するノード点間リンク等を示すデータから成る。
【００２８】
そして、前記道路データによって、道路自体について、幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所等が、コーナについて、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性について、降坂路、登坂路等が、道路種別について、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速道路、都市高速道路、有料道路等の高速・有料道がそれぞれ表される。さらに、道路データによって、踏切、高速道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、高速・有料道の料金所等が表される。
【００２９】
また、前記施設情報データファイルには、各地域のホテル、ガソリンスタンド、駐車場、観光地等の施設の施設情報が施設情報データとして記録される。なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するための各種のデータも記録される。
【００３０】
前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用される第１の記録媒体としての、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、ＭＲＡＭ、ＦｅＲＡＭ等のＲＡＭ３２、及び制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログラムが記録された第２の記録媒体としてのＲＯＭ３３を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、前記入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。なお、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３等として半導体メモリ、磁気コア等が使用される。また、ナビゲーション処理部１７に、ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３等のほかに第３の記録媒体としての図示されないフラッシュメモリを配設することもできる。そして、演算装置及び制御装置としてＣＰＵ３１に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。
【００３１】
前記データ記録部１６は、外部記憶媒体として配設された第４の記録媒体としての図示されないハードディスク、フレキシブルディスク等の磁気ディスクのほかに、同様に外部記憶媒体として配設された第５の記録媒体としての磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等から成り、各種の情報を読み出したり、書き込んだりするための図示されない読出・書込ヘッド等のヘッドを備える。
【００３２】
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１６に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置に記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション処理部１７に前記フラッシュメモリを配設し、前記外部記憶装置から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むこともできる。したがって、外部記憶装置を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、車両に搭載された図示されない自動変速機の制御を行うために自動変速機制御装置が搭載されている場合には、自動変速機制御装置の制御用のプログラム、データ等も前記外部記憶装置に記録することができる。
【００３３】
前記入力部３４は、走行開始時の現在地を修正したり、出発地及び目的地を入力したり、通信部３８を操作したりするためのものであり、前記ディスプレイに形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等から成る。したがって、該操作スイッチをタッチ（押下）することによって入力を行うことができる。なお、入力部３４として、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック等を使用することもできる。
【００３４】
そして、前記ディスプレイに形成された各種の画面には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの探索経路、該探索経路に沿った案内情報、ＦＭ多重放送の番組等が画像で表示される。前記表示部３５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ等のディスプレイを使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用したりすることができる。
【００３５】
また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部３７から、前記探索経路、案内情報、変速情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の音、あらかじめテープ、メモリ等に録音された各種の案内情報等を出力することもできる。
【００３６】
そして、前記通信部３８は、第１の情報提供者としての図示されないＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム：Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ）センタから送信された情報を、道路に沿って配設された図示されない電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信する第１の受信装置としての図示されないビーコンレシーバ、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信する第２の受信装置としての図示されないＦＭ受信機等を備え、前記ビーコンレシーバによって、渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等の各情報から成る交通情報を受信したり、前記ＦＭ受信機によって前記交通情報のほかに、ニュース、天気予報等の情報をＦＭ多重情報として受信したりすることができる。前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００３７】
また、通信部３８は、基地局から送信されたＧＰＳ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信することもできる。なお、電波ビーコン、光ビーコン等に基づいて位置情報を受信し、現在地を検出することもでき、その場合、前記ビーコンレシーバは、現在地検出部として機能する。
【００３８】
そして、前記ナビゲーション装置１４においては、第２の情報提供者としての情報センタ５１から、他車の情報、本実施の形態においては、他車位置を表す情報、すなわち、他車位置情報等のほかに、ナビゲーション情報、交通情報等の各種の情報を受信することもできる。また、ナビゲーション装置１４から現在地検出処理部１５に自車の情報、本実施の形態においては、自車位置を表す情報、すすなわち、自車位置情報等を送信することもできる。そのために、前記通信部３８に通信機能を備えた端末、すなわち、通信端末３９が接続され、通信部３８と情報センタ５１とは、通信端末３９及びネットワーク４３を介して接続されたり、通信端末３９を介することなくネットワーク４３を介して接続されたりする。なお、前記通信部３８と通信端末３９とを一体にすることもできる。
【００３９】
前記ナビゲーション装置１４、情報センタ５１、ネットワーク４３等によってナビゲーションシステムが構成され、前記通信部３８及び通信端末３９と情報センタ５１の通信部５８との間で送受信が行われる。
【００４０】
本実施の形態においては、通信端末３９として、携帯電話、自動車電話、ＰＨＳ等の移動電話を使用したり、携帯用コンピュータ、個人用携帯情報端末、電子手帳、テレビ電話、ゲーム機等に通信機能を持たせたものを使用したりすることができる。また、ネットワーク４３としては、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等から成る各種の通信手段を使用することができる。そして放送衛星によるＣＳ放送、ＢＳ放送、地上波ディジタルテレビ放送、ＦＭ多重放送等を利用する通信手段を使用することもできる。さらに、高度道路交通システム（ＩＴＳ）において利用されるノンストップ自動料金支払いシステム（ＥＴＣ）、境域通信システム（ＤＳＲＣ）等の通信手段を使用することもできる。
【００４１】
また、前記情報センタ５１は、個人、企業、団体、地方自治体、政府関係機関等のいずれであってもよく、前記ＶＩＣＳセンタであってもよい。
【００４２】
前記情報センタ５１はサーバ５３を備え、該サーバ５３によって、情報センタ５１とナビゲーション装置１４との間で双方向の通信が行われ、交通情報の提供が行われる。そのために、前記サーバ５３は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６、前記通信部５８等を備え、所定のプログラム、データ等に基づいてコンピュータとして機能する。なお、前記サーバ５３及びナビゲーション処理部１７によってコンピュータを構成することもできる。
【００４３】
また、前記サーバ５３には、情報記録部としての記録装置５７が接続され、該記録装置５７に登録されたグループの関する情報、交通情報、ニュース、天気予報、統計データ等の情報が記録される。
【００４４】
そして、前記ＣＰＵ５４の図示されない情報処理手段は、情報処理を行い、前記ＶＩＣＳセンタ等から送信された交通情報、ニュース、天気予報等の情報を受信し、一次情報として記録装置５７に記録する。また、前記情報処理手段の情報加工処理手段は、情報加工処理を行い、前記交通情報、ニュース、天気予報等の情報に統計処理を施し、渋滞状況等を予測する予測交通情報等を構成する統計データを生成し、該統計データを二次情報として記録装置５７に記録する。このようにして、前記情報処理手段は、交通情報、ニュース、天気予報等の情報及び統計データを取得する。
【００４５】
ところで、２台以上の複数の車両を利用し、所定の目的地まで車両を走行させようとしたときに、各車両の運転者によってグループを構成し、グループ内で各車両の情報を共有し、共有する情報に従って目的地まで車両を走行させることができるようになっている。この場合、各車両の運転者はグループの構成員となる。
【００４６】
図４は本発明の第１の実施の形態におけるグループを登録するのに必要な登録データのデータ構造を示す図、図５は本発明の第１の実施の形態におけるグループに参加するのに必要な登録データのデータ構造を示す図である。
【００４７】
この場合、グループを登録しようとする場合に代表となる構成員（以下「代表構成員」という。）が、まず、車両に搭載されたナビゲーション装置１４（図２）の入力部３４を操作すると、ＣＰＵ３１の図示されない第１の登録データ送信処理手段は、第１の登録データ送信処理を行い、図４に示されるようなデータ構造の登録データを情報センタ５１（図３）に送信する。前記データ構造において、グループＩＤは、結成しようとするグループを特定するための、例えば、メールアドレスのような数字、英字、記号等の列から成る識別番号であり、パスワードは、代表構成員がグループの正当な構成員であることを認識するための、任意の文字列から成る暗号である。また、マークＩＤは、地図画面に代表構成員の自車の現在地によって表される自車位置を表示する際に、識別用のマークを特定するための識別番号である。
【００４８】
前記登録データが送信されると、ＣＰＵ５４の図示されない登録処理手段は、登録処理を行い、グループを登録するとともに、代表構成員を特定し、かつ、認識するための識別番号となるメンバーＩＤを付与し、前記代表構成員のナビゲーション装置１４に送信する。なお、前記メンバーＩＤは、前記グループＩＤ、パスワード及びマークＩＤに対応させて付与され、記録装置５７に記録され、グループが登録される。このようにして、代表構成員が特定される。
【００４９】
続いて、登録されたグループに参加しようとする構成員（以下「参加構成員」という。）が、参加構成員の車両に搭載されたナビゲーション装置１４の入力部３４を操作すると、ＣＰＵ３１の図示されない第２の登録データ送信処理手段は、第２の登録データ送信処理を行い、図５に示されるようなデータ構造の登録データを情報センタ５１に送信する。前記データ構造において、グループＩＤは、代表構成員から入手した図４に示されるグループＩＤであり、パスワードは、代表構成員から入手した図４に示されるパスワードである。また、マークＩＤは、地図画面上に自車位置を表示する際に、識別用のマークを特定するための識別番号である。
【００５０】
前記登録データが送信されると、前記登録処理手段は、前記登録データに基づいて参加構成員を特定し、かつ、認識するための識別番号となるメンバーＩＤを付与し、前記参加構成員のナビゲーション装置１４に送信する。なお、前記メンバーＩＤは、前記グループＩＤ、パスワード及びマークＩＤに対応させて付与され、記録装置５７に記録される。このようにして、参加構成員が特定される。
【００５１】
次に、前記各所定の構成員がグループで所定の地点を目的地として各車両を走行させる場合の、ナビゲーションシステムの動作について説明する。
【００５２】
図６は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムの動作を示すメインフローチャート、図７は本発明の第１の実施の形態における各ナビゲーション装置が情報センタに送信する送信データのデータ構成を示す図、図８は本発明の第１の実施の形態における各ナビゲーション装置が情報センタから受信する受信データのデータ構成を示す図である。
【００５３】
まず、操作者である構成員によって入力部３４（図２）が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行う。続いて、ＣＰＵ３１の図示されない位置情報取得処理手段は、位置情報取得処理を行い、構成員が属するグループＩＤ及び構成員のメンバーＩＤを読み込むとともに、ＧＰＳ２１によって検出され、自車位置を表す現在地を自車位置情報として読み込む。
【００５４】
また、ＣＰＵ３１の図示されないナビ情報取得処理手段は、ナビ情報取得処理を行い、データ記録部１６から地図データファイル、道路データファイル、探索データファイル等を参照し、地図データ、道路データ、探索データ等のナビゲーション情報を読み出して取得する。
【００５５】
なお、本実施の形態において、前記ナビ情報取得処理手段は、ナビゲーション情報を、データ記録部１６から読み出して取得するようになっているが、通信部３８を介して受信して取得することもできる。その場合、前記ナビ情報取得処理手段は、受信したナビゲーション情報をフラッシュメモリ、ハードディスク等にダウンロードして取得する。
【００５６】
次に、前記ＣＰＵ３１の図示されない自車情報送信処理手段は、自車情報送信処理を行い、送信データの前回の送信から所定の周期（制御周期）が経過したかどうかを判断し、所定の周期が経過すると、図７に示されるような、前記グループＩＤ、構成員のメンバーＩＤ及び自車位置情報から成る送信データを情報センタ５１（図３）に自車情報として送信する。
【００５７】
そして、前記ＣＰＵ５４の図示されないグループ判定処理手段は、グループ判定処理を行い、各ナビゲーション装置１４から送信された送信データを受信すると、前記記録装置５７を参照し、グループＩＤに基づいてグループを判定する。前記ＣＰＵ５４の図示されない現在地情報記録処理手段は、現在地情報記録処理を行い、各構成員の自車位置情報を、前記グループＩＤ及びメンバーＩＤに対応させて記録装置５７に記録する。
【００５８】
続いて、前記ＣＰＵ５４の図示されない検索処理手段は、検索処理を行い、前記グループＩＤに属するすべての構成員を検索する。そして、前記ＣＰＵ５４の図示されない現在地情報送信処理手段は、現在地情報送信処理を行い、記録装置５７から前記各構成員の自車位置情報を他車位置情報として読み出し、メンバーＩＤ及びマークＩＤを読み出すとともに、該マークＩＤを画像データに変換してマーク情報とし、前記他車位置情報、メンバーＩＤ及びマーク情報をナビゲーション装置１４に他車情報として送る。
【００５９】
前記ＣＰＵ３１の図示されない他車情報受信処理手段は、他車情報受信処理を行い、前記他車情報を受信データとして受信する。該受信データは、図８に示されるように、他車位置情報、メンバーＩＤ及びマーク情報から成る。
【００６０】
次に、前記ＣＰＵ３１の図示されない他車位置取得処理手段は、他車位置取得処理を行い、受信データを読み込み、受信データの他車位置情報から他車位置を取得する。
【００６１】
そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記ディスプレイに地図画面を形成し、該地図画面に自車位置、他車位置等を表示する。
【００６２】
本実施の形態においては、ナビゲーション装置１４から情報センタ５１に送信される自車位置情報に自車方位は含まれないが、自車位置情報に自車方位を含めることができる。その場合、前記マークによって他車位置だけでなく、他車方位を併せて表示することができる。
【００６３】
なお、前記ナビゲーション装置１４を経路探索装置として使用する場合、構成員が入力部３４を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。そして、必要に応じて出発地を設定することもできる。また、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行う。そして、経路探索処理手段は、前記現在地、目的地、前記探索データ等を読み込み、該探索データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を探索する。
【００６４】
続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない探索経路案内処理手段は、探索経路案内処理を行い、運転者に探索経路を案内する。そのために、前記探索経路案内処理手段の探索経路表示処理手段は、探索経路表示処理を行い、前記ディスプレイに探索経路表示画面を形成し、該探索経路表示画面に探索経路を表示する。また、前記探索経路案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、音声出力部３７から探索経路を音声で出力する。したがって、運転者は、案内された探索経路に従って車両を走行させることができる。
【００６５】
そして、運転者が、交通情報を取得しようとして、前記入力部３４を操作すると、前記ナビゲーション装置１４は、前記通信部３８を介して前記ＶＩＣＳセンタから送信される交通情報を受信し、受信された交通情報を前記地図画面に併せて表示する。
【００６６】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１　グループＩＤ、メンバーＩＤ及び自車位置情報を読み込む。
ステップＳ２　前回の送信から所定の周期が経過するのを待機する。
ステップＳ３　グループＩＤ、メンバーＩＤ及び自車位置情報を送信する。
ステップＳ４　他車情報を受信するのを待機する。
ステップＳ５　表示処理を行い、処理を終了する。
【００６７】
次に、前記表示処理手段の動作について説明する。
【００６８】
図９は本発明の第１の実施の形態における表示処理のサブルーチンを示す図、図１０は本発明の第１の実施の形態における第２の領域表示処理のサブルーチンを示す図、図１１は本発明の第１の実施の形態における地図画面の第１の例を示す図、図１２は本発明の第１の実施の形態における地図画面の第２の例を示す図である。
【００６９】
まず、前記表示処理手段は、データ記録部１６（図２）から地図データを読み出し、前記ディスプレイに地図画面を形成し、該地図画面に、前記地図データに従って自車位置の周辺の地図を表示するとともに、自車位置及び自車方位を表示する。そして、構成員が入力部３４を操作してマルチ画面を選択すると、前記表示処理手段は、地図画面を分割してマルチ画面とし、第１、第２の地図表示領域としての第１、第２の表示領域ＡＲ１、ＡＲ２を形成する。また、前記表示処理手段の第１の領域表示処理手段９１（図１）は、第１の領域表示処理を行い、第１の（所定の）表示領域ＡＲ１に、自車位置の周辺の地図を所定の縮尺で表示するとともに、該地図に自車位置及び自車方位を表示し、第２の（他の）表示領域ＡＲ２に、同様に、自車位置の周辺の地図を所定の縮尺で表示するとともに、前記地図に自車位置及び自車方位を表示する。この場合、前記縮尺は、前回地図が表示されたときの値が初期値とされるが、入力部３４を操作することによって任意の縮尺に変更することができる。なお、図１１において、ｍ１は矢印によって自車方位を表す自車位置、ｑ１、ｑ２は縮尺を表すスケールである。
【００７０】
ところで、前記各所定の構成員がグループで所定の地点を目的地として各車両を走行させる場合、各構成員は、入力部３４を操作してグループ走行モードを選択することができるようになっている。そして、該グループ走行モードが設定されると、前記表示処理手段の第２の領域表示処理手段９３は、第２の領域表示処理を行い、前記第２の表示領域ＡＲ２に、他車位置の周辺の地図を所定の縮尺で表示するとともに、前記地図に他車位置を表示する。
【００７１】
次に、第２の領域表示処理手段の動作について説明する。
【００７２】
ところで、前記地図画面を形成するために、ＲＡＭ３２内に地図画面に対応させて描画領域が設定され、前記地図画面に所定の表示を行うために、前記描画領域において描画が行われるようになっている。
【００７３】
そして、前記第２の領域表示処理手段９３の図示されない描画範囲算出処理手段は、描画範囲算出処理を行い、まず、ＲＡＭ３２の画像メモリ上において、あらかじめ決められた縮尺、例えば、第１の表示領域ＡＲ１における縮尺と同じ縮尺で第２の表示領域ＡＲ２の描画領域を算出し、該描画領域の所定の箇所、本実施の形態においては、描画領域の中央を基準位置とし、該基準位置に自車位置を置く。なお、あらかじめ決められた縮尺として固定のスケール、例えば、２００〔ｍ〕のスケールを使用することができる。
【００７４】
続いて、前記第２の領域表示処理手段９３は、グループに属する他車について、前記自車位置を中心として他車位置を表示した場合、すべての他車位置が前記描画範囲内に収まるかどうかを判断する。そのために、前記描画領域の中央に自車位置を置いたときの各他車位置の描画領域上の座標（以下「他車位置座標」という。）、及び描画領域の各コーナ部の座標（以下「コーナ部座標」という。）を読み込み、各他車位置座標及び前記各コーナ部座標に基づいて、すべての他車位置が描画範囲内に収まるかどうかを判断する。
【００７５】
例えば、グループに属する他車をＨａ〜Ｈｃとし、各他車位置座標を（ｘａ、ｙａ）、（ｘｂ、ｙｂ）、（ｘｃ、ｙｃ）とし、各コーナ部座標を（Ｘ１、Ｙ１）、（Ｘ２、Ｙ１）、（Ｘ１、Ｙ２）、（Ｘ２、Ｙ２）とすると、他車Ｈａが描画範囲内に収まるかどうかは、値ｘａ、ｙａが、
Ｘ１＜ｘａ＜Ｘ２
Ｙ１＜ｙａ＜Ｙ２
になるかどうかによって判断することができる。また、他車Ｈｂが描画範囲内に収まるかどうかは、値ｘｂ、ｙｂが、
Ｘ１＜ｘｂ＜Ｘ２
Ｙ１＜ｙｂ＜Ｙ２
になるかどうかによって判断することができる。さらに、他車Ｈｃが描画範囲内に収まるかどうかは、値ｘｃ、ｙｃが、
Ｘ１＜ｘｃ＜Ｘ２
Ｙ１＜ｙｃ＜Ｙ２
になるかどうかによって判断することができる。
【００７６】
そして、すべての他車位置が描画範囲内に収まる場合、前記第２の領域表示処理手段９３は第２の表示領域ＡＲ２に、自車位置、各他車位置、並びに自車及び各他車Ｈａ〜Ｈｃの周辺の地図を表示する。また、所定の他車について他車位置が描画範囲から外れた場合、前記第２の領域表示処理手段９３は縮尺を小さくし、再びすべての他車位置が前記描画範囲内に収まるかどうかを再び判断する。このように、前記第２の領域表示処理手段９３は、描画範囲内に自車位置及び他車位置が収まるように縮尺を設定する。
【００７７】
なお、縮尺を小さくすることによって、各他車位置座標（ｘａ、ｙａ）、（ｘｂ、ｙｂ）、（ｘｃ、ｙｃ）の各値ｘａ〜ｘｃが、値Ｘ１に対して大きく、値Ｘ２に対して小さくされ、各値ｙａ〜ｙｃが、値Ｙ１に対して大きく、値Ｙ２に対して小さくされ、他車位置が描画範囲内に収まりやすくなる。
【００７８】
このようにして、すべての他車位置が描画範囲内に収まるようになると、図１２に示されるように、その縮尺で自車及び各他車Ｈａ〜Ｈｃの周辺の地図を表示し、該地図に自車位置ｍ１及び他車位置を表示する。なお、図１２において、ｍ１は矢印によって自車方位を表す自車位置、ｑ１、ｑ３は縮尺を表すスケール、ｈａ〜ｈｃは他車位置を表示するマークである。また、必ずしもすべての他車位置を描画範囲内に収める必要はなく、所定の数の他車位置を描画範囲内に収めるようにすることもできる。
【００７９】
このように、第２の表示領域ＡＲ２にすべての他車位置を表示することができるので、構成員は、地図画面に表示された自車位置及び他車位置を認識しながら車両を走行させることができる。
【００８０】
また、第１の表示領域ＡＲ１には、十分に大きい縮尺で自車位置及び自車の周辺の地図を表示することができるので、第１の表示領域ＡＲ１に表示することができる情報がその分多くなる。したがって、運転者は、自車位置の周辺の道路状況を容易に認識することができる。
【００８１】
次に、図９のフローチャートについて説明する。
ステップＳ５−１　地図画面に自車位置の周辺の地図、自車位置及び自車方位を表示する。
ステップＳ５−２　マルチ画面を選択したかどうかを判断する。マルチ画面を選択した場合はステップＳ５−３に進み、選択していない場合はリターンする。
ステップＳ５−３　第１の領域表示処理を行う。
ステップＳ５−４　グループ走行モードが設定されているかどうかを判断する。グループ走行モードが設定されている場合はステップＳ５−５に進み、設定されていない場合はリターンする。
ステップＳ５−５　第２の領域表示処理を行い、リターンする。
【００８２】
次に、図１０のフローチャートについて説明する。
ステップＳ５−５−１　描画範囲算出処理を行う。
ステップＳ５−５−２　すべての他車位置が描画範囲内に収まるかどうかを判断する。すべての他車位置が描画範囲内に収まる場合はステップＳ５−５−３に、収まらない場合はステップＳ５−５−５に進む。
ステップＳ５−５−３　地図を表示する。
ステップＳ５−５−４　自車位置及び他車位置を表示し、処理を終了する。
ステップＳ５−５−５　縮尺を小さくし、ステップＳ５−５−２に戻る。
【００８３】
ところで、前記第１の実施の形態においては、ＲＡＭ３２の画像メモリ上において、第１の表示領域ＡＲ１における縮尺と同じ縮尺で第２の表示領域ＡＲ２の描画領域を設定し、該描画領域の中央を基準位置とし、該基準位置に自車位置を置くようにしている。
【００８４】
したがって、常に、第２の表示領域ＡＲ２の中央に自車位置が表示されるので、自車位置に対する各他車位置の関係を認識することができるが、所定の他車が自車から見て目的地より先を走行している場合には、前記目的地より先に他車位置が表示されるので、第２の表示領域ＡＲ２の表示される地図がその分広域になってしまう。そこで、他車が走行している位置に対応させて描画領域の基準位置を変更することができるようにした本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与することによってその説明を省略する。
【００８５】
図１３は本発明の第２の実施の形態における描画範囲算出処理のサブルーチンを示す図、図１４は本発明の第２の実施の形態における地図画面の例を示す図である。
【００８６】
この場合、ＣＰＵ３１（図２）に図示されない表示処理手段が配設され、該表示処理手段に第２の領域表示処理手段９３（図１）が、該第２の領域表示処理手段９３に更に描画範囲算出処理手段が配設される。そして、該描画範囲算出処理手段は、描画範囲算出処理を行い、自車位置、他車位置及び目的地の各座標を読み込み、各座標に基づいて、自車位置及び他車位置から目的地への方向を算出する。
【００８７】
続いて、前記描画範囲算出処理手段の方向判断処理手段は、方向判断処理を行い、算出された方向が、すべて同じ方向であるかどうかを判断し、すべて同じ方向である場合、前記描画範囲算出処理手段の基準位置設定処理手段は、基準位置設定処理を行い、図１２に示されるように、第２の表示領域ＡＲ２の描画範囲の中央を基準位置とし、該基準位置に自車位置ｍ１を置く。また、少なくとも一つの方向が他の方向と異なる場合、前記基準位置設定処理手段は、図１４に示されるように、第２の表示領域ＡＲ２１の描画範囲の中央を基準位置とし、該基準位置に目的地ｇを置く。なお、図１４において、ｍ１は矢印によって自車方位を表す自車位置、ｑ１、ｑ４は縮尺を表すスケール、ｈｅ〜ｈｇは他車位置を表示するマークである。
【００８８】
この場合、自車位置ｍ１、及びマークｈｅ、ｈｇで示される他車位置から目的地ｇへの方向と、マークｈｅで示される他車位置から目的地ｇへの方向とが異なる。
【００８９】
また、方向判断処理において、前記算出された方向が同じ方向であるかどうかは、自車位置ｍ１と目的地ｇとを結ぶ線分と他車位置と目的地ｇとを結ぶ線分の成す角度をθとしたとき、角度θが、
−９０〔°〕≦θ≦＋９０〔°〕
であるときに、前記算出された方向が同じ方向であるとし、
θ＜−９０〔°〕
又は、
θ＞＋９０〔°〕
であるときに、前記算出された方向が異なる方向であるとする。
【００９０】
続いて、前記描画範囲算出処理手段は、あらかじめ決められた縮尺を設定し、第２の表示領域ＡＲ２の描画領域を算出し、該描画領域の中央を基準位置とし、該基準位置に目的地ｇを設定し、該目的地ｇ、自車位置ｍ１及び他車位置の周辺の地図を表示し、該地図に目的地ｇ、自車位置ｍ１及び各他車位置を表示する。このようにして描画範囲算出処理が行われると、基準位置に自車位置ｍ１又は目的地ｇが置かれた状態で、自車位置ｍ１及びすべての他車位置が描画範囲内に収まるように縮尺が設定される。そして、その縮尺で、自車位置ｍ１、目的地ｇ及び各他車Ｈａ〜Ｈｃの周辺の地図が表示され、該地図に自車位置ｍ１、目的地ｇ及び他車位置が表示される。
【００９１】
この場合、所定の他車が自車から見て目的地より先を走行している場合に、前記目的地より先に他車位置が表示されるが、他車が走行している位置に対応させて描画領域の基準位置を変更することができるので、第２の表示領域ＡＲ２の表示される地図が広域になるのを抑制することができる。
【００９２】
次に、図１３のフローチャートについて説明する。
ステップＳ５−５−１−１　自車位置及び他車位置から目的地への方向を算出する。
ステップＳ５−５−１−２　すべて同じ方向であるかどうかを判断する。すべて同じ方向である場合はステップＳ５−５−１−３に、すべて同じ方向でない場合はステップＳ５−５−１−４に進む。
ステップＳ５−５−１−３　自車位置を基準位置にする。
ステップＳ５−５−１−４　目的地を基準位置にする。
ステップＳ５−５−１−５　あらじめ決められた縮尺を設定する。
ステップＳ５−５−１−６　描画範囲を算出し、処理を終了する。
【００９３】
なお、前記実施の形態においては、方向判断処理手段による方向判断処理の判断結果に基づいて、自車位置を基準位置にしたり、目的地を基準位置にしたりするようになっているが、常に、目的地を基準位置にすることができる。
【００９４】
また、自車位置と目的地との間の所定の位置、例えば、中間地点を基準位置にすることもできる。
【００９５】
そして、前記各実施の形態においては、地図画面に地図を表示する際に、自車方位が地図画面上の上方に向くように、ヘディングアップの表示法が採用されているが、絶対方位における北が地図画面上の上方に向くように、ノースアップの表示法を採用することもできる。
【００９６】
また、前記各実施の形態においては、第２の領域表示処理手段９３は、すべての他車位置が描画範囲内に収まるまで縮尺を小さくするようにしているが、あらかじめすべての他車位置が収まるように所定の枠領域を算出し、その後、自車位置及び前記枠領域が第２の表示領域ＡＲ２内に収まるまで縮尺を小さくすることもできる。その場合、枠領域は所定の形状、例えば、四角形の形状を有し、枠領域を特定するための画像メモリ上の座標が算出される。
【００９７】
さらに、基準位置（自車位置又は目的地）と各他車位置との間の直線距離を算出し、直線距離の最も長い他車位置、すなわち、基準位置から最も離れた他車位置を算出し、該他車位置が描画範囲内に収まるように縮尺を設定することもできる。
【００９８】
そして、前記各実施の形態においては、ＣＰＵ３１の前記表示処理手段が、表示処理を行うようになっているが、ＣＰＵ５４の図示されないセンタ側表示処理手段によって、センタ側表示処理を行い、地図画面を形成することもできる。
【００９９】
その場合、前記センタ側表示処理手段の第１の領域表示処理手段９１は、第１の領域表示処理を行い、ナビゲーション装置１４から送信された自車情報に基づいて、自車位置を第１の表示領域ＡＲ１に表示するための第１の画像データを作成し、他車位置取得処理手段はナビゲーション装置１４から送信された自車情報の自車位置を他車位置として取得し、前記センタ側表示処理手段の第２の領域表示処理手段９３は、第２の領域表示処理を行い、ナビゲーション装置１４から送信された自車情報に基づいて、前記自車位置及び他車位置を第２の表示領域ＡＲ２に表示するための第２の画像データを作成する。
【０１００】
続いて、前記ＣＰＵ５４の図示されないデータ送信処理手段は、データ送信処理を行い、前記第１、第２の画像データをナビゲーション装置１４に送信する。そして、ＣＰＵ３１の図示されないデータ受信処理手段は、データ受信処理を行い、前記第１、第２の画像データを受信すると、前記表示処理手段は、地図画面の第１の表示領域ＡＲ１に、自車位置の周辺の地図を所定の縮尺で表示するとともに、該地図に自車位置及び自車方位を表示し、また、第２の表示領域ＡＲ２に、自車位置、各他車位置、並びに自車位置及び各他車位置の周辺の地図を表示する。
【０１０１】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【０１０２】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、第２の地図表示領域に自車位置及び他車位置を表示することができるので、構成員は、自車位置及び他車位置を認識しながら車両を走行させることができる。
【０１０３】
また、第１の地図表示領域に自車位置を表示することができるので、構成員は、自車位置の周辺の道路状況を容易に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムの機能ブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の説明図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムの概念図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態におけるグループを登録するのに必要な登録データのデータ構造を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるグループに参加するのに必要な登録データのデータ構造を示す図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムの動作を示すメインフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施の形態における各ナビゲーション装置が情報センタに送信する送信データのデータ構成を示す図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態における各ナビゲーション装置が情報センタから受信する受信データのデータ構成を示す図である。
【図９】本発明の第１の実施の形態における表示処理のサブルーチンを示す図である。
【図１０】本発明の第１の実施の形態における第２の領域表示処理のサブルーチンを示す図である。
【図１１】本発明の第１の実施の形態における地図画面の第１の例を示す図である。
【図１２】本発明の第１の実施の形態における地図画面の第２の例を示す図である。
【図１３】本発明の第２の実施の形態における描画範囲算出処理のサブルーチンを示す図である。
【図１４】本発明の第２の実施の形態における地図画面の例を示す図である。
【符号の説明】
１７　　ナビゲーション処理部
２１　　　　ＧＰＳ
３１　　ＣＰＵ
３５　　表示部
５１　　情報センタ
５３　　サーバ
９１、９３　　第１、第２の領域表示処理手段
９２　　他車位置取得処理手段
【図１】
2004093285.tif 000003
【図２】
2004093285.tif 000004
【図３】
2004093285.tif 000005
【図４】
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【図５】
2004093285.tif 000007
【図６】
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【図７】
2004093285.tif 000009
【図８】
2004093285.tif 000010
【図９】
2004093285.tif 000011
【図１０】
2004093285.tif 000012
【図１１】
2004093285.tif 000013
【図１２】
2004093285.tif 000014
【図１３】
2004093285.tif 000015
【図１４】
2004093285.tif 000016