(57)【要約】【課題】大型プレス機械であっても、大型電動サーボモータを必要とせず、しかも成形速度及びスライドストローク長さを変更可能となるプレス機械およびそのスライド駆動方法を提供する。【解決手段】電動メインモータでフライホイールを装着した入力軸を駆動し、この動力を，クラッチを介して出力軸に伝達し、出力軸にリンク機構を介して連結したスライドを駆動するプレス機械において、出力軸の動力を受ける偏心軸（１１）と、３軸のうちの１軸が偏心軸（１１）で回転駆動される３軸リンク（１２）と、３軸リンクの他の１軸にコンロッド（１３）及びプランジャ（１４）を介して連結されたスライド（５１）と、３軸リンクの残り１軸に一端部が回動自在に連結された２軸リンク（１６）と、該２軸リンクの他端部に回動自在に連結され、該２軸リンクの他端部位置をサーボ制御する軸位置可変手段（４０ａ）とを備える。【選択図】        図１
2004209545.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動メインモータでフライホイールを装着した入力軸を回転駆動し、この回転動力を、クラッチを介して出力軸に伝達し、該出力軸にリンク機構を介して連結したスライドを上下駆動するプレス機械において、
前記出力軸の回転動力を受ける偏心軸（１１）と、
３軸のうちの１軸が前記偏心軸（１１）で偏心回転駆動される３軸リンク（１２）と、
前記３軸リンク（１２）の他の１軸にコンロッド（１３）及びプランジャ（１４）を介して連結され、本体フレームに上下動自在に支承されたスライド（５１）と、
前記３軸リンク（１２）の残りの１軸および本体フレーム間に回動自在に連結され、サーボ駆動して、該残りの１軸と本体フレームとの間の等価的なリンク長さを可変制御するリンク長さ可変手段（４０）とを
備えたことを特徴とするプレス機械。
【請求項２】
電動メインモータでフライホイールを装着した入力軸を回転駆動し、この回転動力を、クラッチを介して出力軸に伝達し、該出力軸にリンク機構を介して連結したスライドを上下駆動するプレス機械において、
前記出力軸の回転動力を受ける偏心軸（１１）と、
３軸のうちの１軸が前記偏心軸（１１）で偏心回転駆動される３軸リンク（１２）と、
前記３軸リンク（１２）の他の１軸にコンロッド（１３）及びプランジャ（１４）を介して連結され、本体フレームに上下動自在に支承されたスライド（５１）と、
前記３軸リンク（１２）の残りの１軸に一端部が回動自在に連結された２軸リンク（１６）と、
前記２軸リンク（１６）の他端部に回動自在に連結され、該２軸リンク（１６）の他端部の位置をサーボ制御する軸位置可変手段（４０ａ）とを
備えたことを特徴とするプレス機械。
【請求項３】
電動メインモータでフライホイールを装着した入力軸を回転駆動し、この回転動力を、クラッチを介して出力軸に伝達し、該出力軸にリンク機構を介して連結したスライドを上下駆動するプレス機械において、
前記出力軸の回転動力を受ける偏心軸（１１）と、
２軸のうちの１軸が前記偏心軸（１１）で偏心回転駆動される２軸メインリンク（１１２）と、
前記２軸メインリンク（１１２）の他の１軸にコンロッド（１３）及びプランジャ（１４）を介して連結され、本体フレームに上下動自在に支承されたスライド（５１）と、
前記２軸メインリンク（１１２）の前記他の１軸および本体フレーム間に回動自在に連結され、サーボ駆動して、該他の１軸と本体フレームとの間の等価的なリンク長さを可変制御するリンク長さ可変手段（４０）とを
備えたことを特徴とするプレス機械。
【請求項４】
電動メインモータでフライホイールを装着した入力軸を回転駆動し、この回転動力を、クラッチを介して出力軸に伝達し、該出力軸にリンク機構を介して連結したスライドを上下駆動するプレス機械のスライド駆動方法において、
前記出力軸の回転動力で偏心軸（１１）を駆動し、
３軸リンク（１２）の３軸のうち１軸を前記偏心軸（１１）の回転によって駆動して、他の１軸に連結したコンロッド（１３）及びプランジャ（１４）を介してスライド（５１）を上下駆動すると共に、
前記偏心軸（１１）の回転角度に同期して、前記３軸リンク（１２）の残りの１軸と本体フレームとの間を回動自在に連結する等価的なリンクの長さをサーボ制御して変え、スライドモーションを変更する
ことを特徴とするプレス機械のスライド駆動方法。
【請求項５】
電動メインモータでフライホイールを装着した入力軸を回転駆動し、この回転動力を、クラッチを介して出力軸に伝達し、該出力軸にリンク機構を介して連結したスライドを上下駆動するプレス機械のスライド駆動方法において、
前記出力軸の回転動力で偏心軸（１１）を駆動し、
３軸リンク（１２）の３軸のうち１軸を前記偏心軸（１１）の回転によって駆動して、他の１軸に連結したコンロッド（１３）及びプランジャ（１４）を介してスライド（５１）を上下駆動すると共に、
スライド（５１）のストローク長さを変更するときには、該ストローク長さに応じて、前記３軸リンク（１２）の残りの１軸と本体フレームとの間を回動自在に連結する等価的なリンクの長さをサーボ制御で変えた状態で固定し、前記偏心軸（１１）の回転によりスライド（５１）を駆動する
ことを特徴とするプレス機械のスライド駆動方法。
【請求項６】
電動メインモータでフライホイールを装着した入力軸を回転駆動し、この回転動力を、クラッチを介して出力軸に伝達し、該出力軸にリンク機構を介して連結したスライドを上下駆動するプレス機械のスライド駆動方法において、
前記出力軸の回転動力で偏心軸（１１）を駆動し、
３軸リンク（１２）の３軸のうち１軸を前記偏心軸（１１）の回転によって駆動して、他の１軸に連結したコンロッド（１３）及びプランジャ（１４）を介してスライド（５１）を上下駆動すると共に、
前記偏心軸（１１）の回転角度に同期して、前記３軸リンク（１２）の残りの１軸に一端部が連結された２軸リンク（１６）の他端部の軸着部の位置をサーボ制御して変え、スライドのモーションを変更する
ことを特徴とするプレス機械のスライド駆動方法。
【請求項７】
電動メインモータでフライホイールを装着した入力軸を回転駆動し、この回転動力を、クラッチを介して出力軸に伝達し、該出力軸にリンク機構を介して連結したスライドを上下駆動するプレス機械のスライド駆動方法において、
前記出力軸の回転動力で偏心軸（１１）を駆動し、
２軸メインリンク（１１２）の２軸のうち１軸を前記偏心軸（１１）の回転によって駆動して、他の１軸に連結したコンロッド（１３）及びプランジャ（１４）を介してスライド（５１）を上下駆動すると共に、
前記偏心軸（１１）の回転角度に同期して、前記２軸メインリンク（１１２）の他の１軸と本体フレームとの間を回動自在に連結する等価的なリンクの長さをサーボ制御して変え、スライドモーションを変更する
ことを特徴とするプレス機械のスライド駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プレス機械およびそのスライド駆動方法に関し、特に大型プレス機械において低コストで、容易に実用化が可能なプレス機械およびそのスライド駆動方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ワークの大きさ、形状、成形条件等の異なるそれぞれの適用分野に応じて、小型、中型、大型の様々なプレス機械が使用されてきており、大型プレス機械は特に深絞り加工の分野に多く行われている。大型プレス機械のスライド駆動機構としては、例えば図１３に示すリンク機構のものが一般的に知られており、その構造を図１３により説明する。プレス機械の本体は、ベッド（図示せず）、複数のアプライト５２、及びクラウン５３より構成されている。前記ベッドの両端側上面に前記アプライト５２が立設されていて、これらアプライト５２の上端にクラウン５３が設置されている。そしてクラウン５３、アプライト５２及びベッドが串刺し状態で挿通されたタイロッド５７により結合されている。
【０００３】
また、スライド５１がクラウン５３内に収容されたスライド駆動機構５８により上下駆動されるようになっている。クラウン５３内には、スライド駆動機構５８を構成する一対の軸５８ａが収容されている。これら軸５８ａにはメインギヤ５８ｂが回転自在に支持されていて、前記メインギヤ５８ｂはギヤトレイン５８ｃ、図示しないクラッチ及びフライホイールを介して電動メインモータに接続されており、この電動メインモータにより前記クラッチ及びギヤトレイン５８ｃを介して、前記軸５８ａ上をメインギヤ５８ｂが回転されるようになっている。
【０００４】
リンク機構６０は、前記メインギヤ５８ｂと固着した偏心軸１１に３軸のうちの１軸が回転自在に結合し、かつ他の１軸にコンロッド５８ｅと軸着した３軸リンク１２と、前記３軸リンク１２の残りの１軸および本体フレームの２箇所で回動自在に連結された２軸リンク６１とを備えている。
前記コンロッド５８ｅの下端は前記スライド５１にピン連結され、メインギヤ５８ｂの回転に伴いスライド５１が上下駆動されるようになっている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
【特許文献１】
特公昭５１−３６５０２号公報（第１頁、第１−２図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
このような大型プレス機械においては、従来から、性能向上に関して３つの大きな課題が挙げられている。その第１は、深絞り加工時の成形条件を様々なワークに対応させるために、加工時のスライド５１の成形速度を変更可能とすることであり、第２は、スライドストローク長さ（上死点と下死点間の長さ）を可変とすることであり、第３は、偏荷重に起因するスライドの傾きを補正することである。
ところが、第１の課題である成形速度の変更には、従来は前記電動メインモータの回転数の変更によって対応しているが、この場合プレス運転の１サイクル時間が変更されることになるので、例えば成形速度を遅くすると１サイクル時間も長くなって生産性が低下するという問題がある。また、第２の課題であるスライドストローク長さの可変については、前述した従来の構成では対応ができない。さらに、第３の課題であるスライドの傾きを補正については、金型側で調整する必要があった。
【０００７】
上記の３つの課題を解決する手段として、中小型プレス機械においては、近年、スライドを電動サーボモータでボールスクリュー、又は偏心軸とリンク機構等の所定の動力伝達機構を介して直接駆動し、そのモーション（スライドの位置及び速度）を精密に制御するようにした電動サーボプレスが採用され始めている。この電動サーボプレスによると、ワークを加圧する加圧領域以外では高速度でスライドを下降又は上昇させ、加圧領域では成形条件に適合した最適な成形速度となるように電動サーボモータを精度良く制御することにより、上記の成形速度及びスライドストローク長さを可変にさせることが可能となる。
【０００８】
しかしながら、このような中小型プレス機械における電動サーボプレスのスライド駆動技術を大型プレス機械に適用するのは、現状では非常に困難である。なぜならば、図１３１で示したような大型プレス機械のスライド５１、メインギヤ５８ｂ、ギヤトレイン５８ｃ、リンク機構６０、図示しないクラッチ＆ブレーキ及びフライホイール等のスライド駆動機構５８は重量が大きいので、これらを高速で制御し、スライド５１の位置及び速度を精密に制御するためには、非常に大きなパワーの出力が可能な大型電動サーボモータが必要となる。ところが、現状では、実用的に使用可能な、大きなパワーの出力が可能な大型電動サーボモータの入手が非常に困難であり、また、もし入手しようとしても特注品となってしまうからプレス機械全体のコストが非常に高くなるという問題がある。
さらに、大型電動サーボモータを使用することにより、電力消費量も大きくなる。
【０００９】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたもので、大型プレス機械であっても、大型電動サーボモータを必要とせず、しかも成形速度及びスライドストローク長さを変更可能となるプレス機械およびそのスライド駆動方法を提供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記目的を達成するため、第１発明は、電動メインモータでフライホイールを装着した入力軸を回転駆動し、この回転動力を、クラッチを介して出力軸に伝達し、該出力軸にリンク機構を介して連結したスライドを上下駆動するプレス機械において、前記出力軸の回転動力を受ける偏心軸と、３軸のうちの１軸が前記偏心軸で偏心回転駆動される３軸リンクと、前記３軸リンクの他の１軸にコンロッド及びプランジャを介して連結され、本体フレームに上下動自在に支承されたスライドと、前記３軸リンクの残りの１軸および本体フレーム間に回動自在に連結され、サーボ駆動して、該残りの１軸と本体フレームとの間の等価的なリンク長さを可変制御するリンク長さ可変手段とを備えた構成としている。
【００１１】
第１発明によれば、３軸リンクの１軸に連結されたリンク長さ可変手段によって該３軸リンクの１軸と本体フレームとの間の等価的なリンク長さを可変制御することにより、３軸リンクの偏心軸回りの回転角度が変更される。偏心軸の偏心回転駆動で３軸リンクが前記３軸リンクの１軸を支点として揺動し、コンロッドを介してスライドを上下方向に駆動するため、上記のように３軸リンクの偏心軸回りの回転角度を変更することにより、スライドモーションの変更、スライドストロークの変更が可能となる。また、偏心軸の回転角度に同期して前記リンク長さ可変手段によって前記等価的なリンク長さを可変制御することにより、スライドモーションの成形速度を所望の速度に制御可能となる。このとき、スライドを上下駆動して加工を行うためのパワーは、主として電動メインモータがフライホイール、クラッチを介して偏心軸を回転駆動することによって得られるため、リンク長さ可変手段によって前記等価的なリンク長さを可変制御するためのパワーは小さくて済み、小型の電動サーボモータを用いることができる。従って、コスト的にも入手性でも実用化が可能となる。
【００１２】
第２発明は、電動メインモータでフライホイールを装着した入力軸を回転駆動し、この回転動力を、クラッチを介して出力軸に伝達し、該出力軸にリンク機構を介して連結したスライドを上下駆動するプレス機械において、前記出力軸の回転動力を受ける偏心軸と、３軸のうちの１軸が前記偏心軸で偏心回転駆動される３軸リンクと、前記３軸リンクの他の１軸にコンロッド及びプランジャを介して連結され、本体フレームに上下動自在に支承されたスライドと、前記３軸リンクの残りの１軸に一端部が回動自在に連結された２軸リンクと、前記２軸リンクの他端部に回動自在に連結され、該２軸リンクの他端部の位置をサーボ制御する軸位置可変手段とを備えた構成としている。
【００１３】
第２発明によれば、３軸リンクの１軸に連結された２軸リンクの先端部の位置を電動サーボシリンダによってサーボ制御して、該２軸リンクによる該３軸リンクの１軸の拘束条件を可変制御することにより、３軸リンクの偏心軸回りの回転角度が変更される。このため、第１発明と同様にして、スライドモーションの変更、スライドストロークの変更が可能となると共に、スライドモーションの成形速度を所望の速度に制御可能となる。このとき、上記電動サーボシリンダには小型の電動サーボモータを用いることができるので、コスト的にも入手性でも実用化が可能となる。
【００１４】
第３発明は、電動メインモータでフライホイールを装着した入力軸を回転駆動し、この回転動力を、クラッチを介して出力軸に伝達し、該出力軸にリンク機構を介して連結したスライドを上下駆動するプレス機械において、前記出力軸の回転動力を受ける偏心軸と、２軸のうちの１軸が前記偏心軸で偏心回転駆動される２軸メインリンクと、前記２軸メインリンクの他の１軸にコンロッド及びプランジャを介して連結され、本体フレームに上下動自在に支承されたスライドと、前記２軸メインリンクの前記他の１軸および本体フレーム間に回動自在に連結され、サーボ駆動して、該他の１軸と本体フレームとの間の等価的なリンク長さを可変制御するリンク長さ可変手段とを備えた構成としている。
【００１５】
第３発明によれば、リンク長さ可変手段によって２軸メインリンクの１軸と本体フレームとの間の等価的なリンク長さを可変制御することにより、２軸メインリンクの偏心軸回りの回転角度が変更される。このため、第１発明と同様にして、スライドモーションの変更、スライドストロークの変更が可能となると共に、スライドモーションの成形速度を所望の速度に制御可能となる。このとき、上記電動サーボシリンダには小型の電動サーボモータを用いることができるので、コスト的にも入手性でも実用化が可能となる。
【００１６】
第４発明は、電動メインモータでフライホイールを装着した入力軸を回転駆動し、この回転動力を、クラッチを介して出力軸に伝達し、該出力軸にリンク機構を介して連結したスライドを上下駆動するプレス機械のスライド駆動方法において、前記出力軸の回転動力で偏心軸を駆動し、３軸リンクの３軸のうち１軸を前記偏心軸の回転によって駆動して、他の１軸に連結したコンロッド及びプランジャを介してスライドを上下駆動すると共に、前記偏心軸の回転角度に同期して、前記３軸リンクの残りの１軸と本体フレームとの間を回動自在に連結する等価的なリンクの長さをサーボ制御して変え、スライドモーションを変更する方法としている。
【００１７】
第４発明によれば、偏心軸の回転角度に同期して、３軸リンクの１軸と本体フレームとの間の等価的なリンク長さをサーボ制御して変え、スライドモーションを変更するようにしたため、大型プレス機械において、小型の電動サーボモータを用いてスライドモーションを制御可能となる。これにより、低コストで実用的に構成できると共に、ワーク成形条件に適した成形速度で加工できる。
【００１８】
第５発明は、電動メインモータでフライホイールを装着した入力軸を回転駆動し、この回転動力を、クラッチを介して出力軸に伝達し、該出力軸にリンク機構を介して連結したスライドを上下駆動するプレス機械のスライド駆動方法において、前記出力軸の回転動力で偏心軸を駆動し、３軸リンクの３軸のうち１軸を前記偏心軸の回転によって駆動して、他の１軸に連結したコンロッド及びプランジャを介してスライドを上下駆動すると共に、スライドのストローク長さを変更するときには、該ストローク長さに応じて、前記３軸リンクの残りの１軸と本体フレームとの間を回動自在に連結する等価的なリンクの長さをサーボ制御で変えた状態で固定し、前記偏心軸の回転によりスライドを駆動する方法としている。
【００１９】
第５発明によれば、加工開始前に所望のストローク長さに応じて、３軸リンクの１軸と本体フレームとの間の等価的なリンク長さをサーボ制御で変え、この状態で、加工時に偏心軸の回転により３軸リンクを揺動させ、コンロッドを介してスライドを上下方向に駆動するようにしたため、大型プレス機械において、小型の電動サーボモータを用いてスライドのストローク長さを変更することができる。これにより、実用的な構成が可能となる。
【００２０】
第６発明は、電動メインモータでフライホイールを装着した入力軸を回転駆動し、この回転動力を、クラッチを介して出力軸に伝達し、該出力軸にリンク機構を介して連結したスライドを上下駆動するプレス機械のスライド駆動方法において、前記出力軸の回転動力で偏心軸を駆動し、３軸リンクの３軸のうち１軸を前記偏心軸の回転によって駆動して、他の１軸に連結したコンロッド及びプランジャを介してスライドを上下駆動すると共に、前記偏心軸の回転角度に同期して、前記３軸リンクの残りの１軸に一端部が連結された２軸リンクの他端部の軸着部の位置をサーボ制御して変え、スライドのモーションを変更する方法としている。
【００２１】
第６発明によれば、偏心軸の回転角度に同期して、３軸リンクの１軸に一端部が連結された２軸リンクの他端部の軸着部の位置をサーボ制御して変え、これにより３軸リンクの偏心軸回りの回転角度を制御するようにしたため、大型プレス機械において、小型の電動サーボモータを用いてスライドのモーションを変更することができる。従って、低コストで、実用的に構成できる。
【００２２】
第７発明は、電動メインモータでフライホイールを装着した入力軸を回転駆動し、この回転動力を、クラッチを介して出力軸に伝達し、該出力軸にリンク機構を介して連結したスライドを上下駆動するプレス機械のスライド駆動方法において、前記出力軸の回転動力で偏心軸を駆動し、２軸メインリンクの２軸のうち１軸を前記偏心軸の回転によって駆動して、他の１軸に連結したコンロッド及びプランジャを介してスライドを上下駆動すると共に、前記偏心軸の回転角度に同期して、前記２軸メインリンクの他の１軸と本体フレームとの間を回動自在に連結する等価的なリンクの長さをサーボ制御して変え、スライドモーションを変更する方法としている。
【００２３】
第７発明によれば、偏心軸の回転角度に同期して、２軸メインリンクの１軸と本体フレームとの間の等価的なリンク長さをサーボ制御して変え、スライドモーションを変更するようにしたため、大型プレス機械において、小型の電動サーボモータを用いてスライドモーションを制御可能となる。これにより、低コストで実用的に構成できると共に、コストワーク成形条件に適した成形速度で加工できる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。
【００２５】
図１は、本発明に係るプレス機械のスライド駆動機構要部を示す斜視図であり、同図では図１３に示した構成要素と同一要素には同一符号を付す。
軸５８ａに支承されたメインギヤ５８ｂには、軸５８ａの軸中心Ｏから偏心した位置に軸中心１１ａを有する偏心軸１１が固着されている。偏心軸１１には、３つの軸１２ａ，１２ｂ，１２ｃを有する３軸リンク１２の一軸１２ａが回動自在に嵌め込まれており、他の一軸１２ｂにはコンロッド１３の一端部がピン連結されている。コンロッド１３の他端部は、ガイド１５によって上下方向に摺動自在にガイドされたプランジャ１４を介してスライド５１に連結されている。尚、通常は、図１３に示すようにスライド５１の水平バランスを考慮して４本のプランジャで支持するが、バランスを十分にとれるような場合には４本よりも少ないプランジャで支持するようにしてもよい。
【００２６】
また、前記３軸リンク１２の残りの一軸１２ｃには、２軸リンク１６の一端部が回動自在にピン連結されており、さらに該２軸リンク１６の他端部は、基端部がクラウン５３の支持フレーム５３ａに取り付けられた電動サーボシリンダ２０の先端部に回動自在にピン連結されている。尚、電動サーボシリンダ２０によって、２軸リンク１６の、電動サーボシリンダ２０側の軸１６ａの位置を可変にさせており、本例ではこの電動サーボシリンダ２０がリンク長さ可変手段４０を構成としている。
【００２７】
図２は電動サーボシリンダ２０の構成を概略的に表した図であり、図２により電動サーボシリンダ２０について説明する。ケース２１にはナット２２が回動自在に支承されていて、このナット２２に、外周面にねじが螺設されたねじ部材２３が螺合している。ナット２２の外周部に設けたギヤ２４ａは、所定のギヤ列２４ｂ，２５ａを介して、ケース２１に取り付けた電動サーボモータ２８の出力軸に設けたギヤ２５ｂに噛合している。電動サーボモータ２８のモータ軸には、該モータの回転角度、すなわち電動サーボシリンダ２０の伸縮長さＬ０を検出するシリンダ長さセンサ３２が取り付けられている。シリンダ長さセンサ３２の検出信号に基づき電動サーボモータ２８の回転角度を制御することにより、ナット２２の回転を介してねじ部材２３を軸線方向に進退させ、ねじ部材２３の先端部に設けたヨーク部２３ａまでの本電動サーボシリンダ２０の伸縮長さＬ０を制御するようになっている。なお、図１に示すように該ヨーク部２３ａが前記２軸リンク１６を介して３軸リンク１２の一軸１２ｃにピン連結されている。
【００２８】
図３は、本発明に係るスライド位置制御方法を概念的に説明する図である。ここで、軸５８ａの軸中心Ｏと３軸リンク１２の軸１２ａの軸中心（偏心軸１１の軸中心１１ａ）との偏心距離をｒとし、偏心軸１１の回転角度をθとする。また、３軸リンク１２の軸１２ａ，１２ｂ間の距離、軸１２ｂ，１２ｃ間の距離、及び軸１２ａ，１２ｃ間の距離をそれぞれＬ２，Ｌ３．Ｌ４とし、コンロッド１３の両端軸間の長さをＬ５とする。また、電動サーボシリンダ２０の取付角度（すなわち軸線と鉛直線との成す角度）をα、電動サーボシリンダ２０の伸縮長さをＬ０、および２軸リンク１６の長さをＬ１、電動サーボシリンダ２０の基端部と軸５８ａの軸中心Ｏとの相対距離をＸ，Ｙとする。また、２軸リンク１６の、電動サーボシリンダ２０側の軸１６ａと、軸５８ａの軸中心Ｏとの相対距離をＸ１６，Ｙ１６とする。
【００２９】
電動サーボシリンダ２０の伸縮長さＬ０が所定値に固定されているとき、電動メインモータによってクラッチを介してメインギヤ５８ｂが回転駆動されると、３軸リンク１２の軸１２ａは軸５８ａの軸中心Ｏ回りに回転し、これに伴い軸１２ｂも所定の閉曲線の軌跡に沿って移動する。この動きはコンロッド１３およびプランジャ１４を介してスライド５１を上下動させ、スライド５１のこの上下動モーションは所定のリンクモーションとなる。該リンクモーションは、偏心軸１１の偏心距離ｒと、偏心軸１１の回転角度θと、３軸リンク１２のそれぞれの２軸間の距離Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４と、コンロッド１３の長さＬ５と、２軸リンク１６の長さＬ１と、２軸リンク１６の一端軸１６ａと軸５８ａの軸中心Ｏとの相対距離（Ｘ１６，Ｙ１６）との機械的な関係によって決まる所定の関数式で表される。また、該相対距離（Ｘ１６，Ｙ１６）は、電動サーボシリンダ２０の取付角度αと、電動サーボシリンダ２０の伸縮長さＬ０と、電動サーボシリンダ２０の基端部と軸５８ａの軸中心Ｏとの相対距離（Ｘ，Ｙ）との機械的な関係によって決まる所定の関数式で表される。したがって、電動サーボシリンダ２０を所定長さに設定した状態で、偏心軸１１を所定速度で回転させることにより、上記の所定関係式に基づくリンクモーションに沿ってスライド５１の上下動を制御することが可能である。
【００３０】
また、上記において、電動サーボシリンダ２０の伸縮長さＬ０を変えて２軸リンク１６の一端軸１６ａの位置を変えると、これに対応してリンクモーションの形状自体を変化させることもできる。従って、前記偏心軸１１の回転角度θに同期させて電動サーボシリンダ２０の伸縮長さＬ０を特定アルゴリズムに基づき精度良く制御することにより、前述の機械的な関係式から定まる任意のモーションになるように制御することができる。
【００３１】
例えば、電動サーボシリンダ２０の伸縮長さＬ０を短くした状態で固定すると、図４のモーションＣ１にて示すように、スライド５１の下限位置Ｄ１と上限位置Ｕ１との差、つまりストローク長さＫ１を小さくすることができ、反対に前記伸縮長さＬ０を長くした状態で固定すると、図４のモーションＣ２にて示すように、ストローク長さＫ２を大きくすることができる。
また、図４のモーションＣ３にて示すように、スライド５１の加工行程Ｈ時に、前記偏心軸１１の回転角度θに同期させて、スライド５１の下降速度が所定の定速度になるように電動サーボシリンダ２０の伸縮長さＬ０を徐々に変化させることにより、成形速度を低速度にしたり、またはスライド５１の位置を特定位置に保持することも可能となる。
【００３２】
次に、上記のスライドモーション制御を行うための制御装置のハード構成を図５により説明する。
メインギヤ５８ｂの近傍に、偏心軸１１の回転角度θ（ここでは、プレス角と呼ぶ）を検出するパルスエンコーダ等からなるプレス角センサ３１を備えている。また、スライド５１の上下動位置を検出するスライド位置センサ３３を備えており、スライド位置センサ３３は、例えばスライド５１とアプライト５２との間に設けたリニアセンサなどから構成されている。また、前述した通り、電動サーボシリンダ２０の伸縮長さＬ０を検出するシリンダ長さセンサ３２を備えており、シリンダ長さセンサ３２は例えば電動サーボモータ２８の回転角度を検出するパルスエンコーダ等の回転角度センサからなる。これらの各センサ３１，３２，３３の検出信号は制御器３０に入力されている。
【００３３】
また、本制御装置には、スライドモーションを設定するためのモーション設定手段３５が設けられている。スライドモーションは、電動サーボシリンダ２０の伸縮長さＬ０の固定で行うリンクモーションと、電動サーボシリンダ２０の伸縮長さＬ０をプレス角θに同期させて制御する任意モーションとに分けて設定されるようになっている。リンクモーションでは、ストローク長さＳを設定するようになっている。また任意モーションでは、ストローク長さＳ、成形速度（図４に示す加工行程Ｈにおけるプレス角θの範囲と、この範囲でのストローク長さΔＫとにより設定）、および下死点での休止時間（図４に示す下死点休止行程Ｍにおけるプレス角θの範囲により設定）をそれぞれ設定するようになっている。このため、モーション設定手段３５は、例えば、モーション種類や設定データを選択するスイッチ、各設定データを入力するためのテンキー等、及び設定データを確認するための表示器を備えている。
【００３４】
メモリ３０ａは、前記予め設定されたスライドモーションデータ、および、前述した、偏心軸１１の回転角度θと電動サーボシリンダ２０の伸縮長さＬ０とスライド５１の位置との対応を表したスライド位置テーブルを記憶する記憶装置である。このスライド位置テーブルの各データは、前記機械的な関係式に基づき予め求められており、電動サーボシリンダ２０の所定間隔毎の伸縮長さＬ０のときの、偏心軸１１の所定角度毎の回転角度θに対応するスライド位置が設定されている。
【００３５】
制御器３０はパーソナルコンピュータ等のコンピュータ装置やＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラで、いわゆるシーケンサ）などの高速演算装置を主体に構成されており、前記各センサ３１，３２，３３の検出値を入力し、この検出値に基づき、メモリ３０ａに記憶しているスライドモーションデータおよびスライド位置テーブルを参照して、電動サーボモータ２８の速度指令を演算し、これをサーボアンプ３４に出力して電動サーボモータ２８の位置および速度を制御する。
【００３６】
サーボアンプ３４は、電動サーボモータ２８から該モータの回転速度をフィードバック信号として入力し、入力した前記制御器３０からの速度指令とこのフィードバック信号との偏差値に基づき電動サーボモータ２８の速度を制御している。
【００３７】
図６は、第１実施形態に係るリンクモーションの制御方法を表わすフローチャートであり、以下に、図６によりその制御方法を説明する。
先ず、ステップＳ１では、予め設定されたモーションのストローク長さに応じた電動サーボシリンダ２０の長さＬ０をリンクモーション制御用の電動サーボシリンダ長さテーブルにより求める。ここで、リンクモーション制御用の電動サーボシリンダ長さテーブルは、図７に示したように、所定間隔毎の設定ストローク長さＫ１，Ｋ２に対応した電動サーボシリンダ長さと下死点高さ補正値を記憶したものである。すなわち、図３を参照して説明したように、電動サーボシリンダ２０の長さＬ０（つまり２軸リンク１６の先端部の位置）を伸縮すると、これに伴いリンクモーションも変化し、その上死点と下死点間のストローク長さも変化するようになっているから、このときの所定間隔毎の電動サーボシリンダ長さに応じたストローク長さを予め測定して上記テーブルに記憶しておく。尚、ストローク長さの設定単位（例えば１ｍｍ）毎にテーブルのストローク長さを記憶しているのが望ましいが、こうするとテーブルのデータサイズが莫大なものとなるので、これを小さいサイズにするために、設定単位よりも大きな間隔で記憶しておき、記憶している隣接した２つのストローク長さ間の中間値が設定されたときには、比例配分によりその中間値に応じた電動サーボシリンダ長さを近似的に求めてもよい。
また、電動サーボシリンダ２０の長さＬ０を伸縮すると、下死点高さも変化してしまう。そこで、所定間隔毎の設定ストローク長さＫ１，Ｋ２に対応した下死点高さ補正値に基づいて、スライドに設けたダイハイト調整手段（図示せず）駆動し、所定のダイハイトを保持するようになっている。
【００３８】
次に、ステップＳ２で、求めた電動サーボシリンダ長さになるように、電動サーボシリンダ２０の電動サーボモータ２８を制御し、２軸リンク１６の一端軸１６ａ位置を設定する。そして、ステップＳ３で、図示しない運転釦等の操作が行なわれたら、クラッチ＆ブレーキのブレーキをオフし、クラッチをオンする。この後、ステップＳ４では、電動メインモータによる偏心軸１１の回転駆動を介して、３軸リンク１２を揺動させ、スライド５１を駆動する。次に、ステップＳ５で、プレス角センサ３１からプレス角を読み込み、そしてステップ６でプレス角がスライド上死点停止領域に達したかをチェックし、達してないときは、前記ステップＳ４に戻って達するまで繰返す。ステップＳ６で達していたときには、ステップＳ７でクラッチ＆ブレーキのクラッチをオフし、ブレーキをオンして、スライド５１を上死点停止領域で停止させる。なお、上死点停止領域の範囲は、クラッチ＆ブレーキの作動遅れ時間、ブレーキ停止時間等を考慮して設定されているものとする。
なお、ストローク毎の上死点停止をせずに、連続運転させてもよい。
【００３９】
上記の制御方法によると、所望のストローク長さに応じて、運転開始前に電動サーボシリンダ長さを調整し、運転開始後は、この電動サーボシリンダ長さを固定した状態で、電動メインモータによる偏心軸１１の回転を介してスライド５１を所定のリンクモーションに沿って駆動する。このときのリンクモーションは、前述のように電動サーボシリンダ長さ及び偏心軸１１の偏心距離ｒ、３軸リンク１２の各軸間距離等の機械的な関係式によって決まる。また、ストローク長さは、電動サーボシリンダの長さによって決まる。そして、スライドの上下駆動及びワーク加圧に要するパワーは、電動メインモータ及びフライホイールによって供給されるので、電動サーボシリンダ２０用のサーボモータ２８のパワーは、２軸リンク１６、３軸リンク１２、コンロッド１３を介してスライド５１をストローク長さ調整に要する短い距離だけ移動させるに要する小さなパワーでよい。したがって、電動メインモータよりも小型の電動サーボモータ２８を使用でき、一般的に製作されている大きさの出力容量の電動サーボモータを使用できるので、実用化が容易で、コスト的に安く構成できる。
【００４０】
次に、図８により、任意モーション制御方法について説明する。
先ず、ステップＳ１１では、予め設定されたモーションのストローク長さに応じた電動サーボシリンダ２０の長さＬ０をリンクモーション制御用の電動サーボシリンダ長さテーブルにより求める。ここで、任意モーション制御用の電動サーボシリンダ長さテーブルは、図９に示すように、所定間隔毎のストローク長さＫ１，Ｋ２，…に対応した電動サーボシリンダ長さ、下死点高さ補正値、成形速度を設定するための所望成形領域のクランク角度範囲Ｈ１，Ｈ２，…、とその領域のストローク長さΔＫ１，ΔＫ２，…、及び下死点停止領域のクランク角度範囲Ｍ１，Ｍ２，…を記憶したものである。これらのモーションデータの所定間隔毎の設定値は、電動サーボシリンダ２０の長さをプレス角に同期して制御するときに、モーション軌跡精度を損なわずに追従可能な範囲となるように設定されている。すなわち、偏心軸回動駆動のみによって実行される通常のリンクモーションに対して、電動サーボシリンダの長さをプレス角に同期して制御して、スライド位置を上記リンクモーションからずらした位置に制御することにより、所望のスライドモーションとしているため、このリンクモーションからのずれ量が大きくなると、電動サーボシリンダ長さの所定時間当りの制御量が大きくなるので、追従できなくなる可能性があるからである。
【００４１】
そこで、たとえば、図４の点Ｐは、所望成形領域のクランク角度範囲Ｈ、その領域のストローク長さΔＫ、下死点停止領域のクランク角度範囲Ｍによって定まるが、この点Ｐから元のリンクモーションＣ３´へ接線を引いたモーションを自動的に設定する。リンクモーションＣ３´と該接線との交点をＰａとすると、電動サーボシリンダ２０の長さはＰａから徐々に変化し、元のリンクモーションＣ３´の下死点において、元の長さに戻るように制御している。
なお、下死点高さ補正値に基づいたダイハイト調整については、前述と同一なので、ここでは説明を省く。
【００４２】
次に、ステップＳ１２で、求めた電動サーボシリンダ長さになるように、電動サーボシリンダ２０の電動サーボモータ２８を制御し、２軸リンク１６の一端軸１６ａ位置を設定する。そして、ステップＳ１３で、図示しない運転釦等の操作が行なわれたら、クラッチ＆ブレーキのブレーキをオフし、クラッチをオンする。この後、ステップＳ１４では、電動メインモータによる偏心軸１１の回転駆動を介して、３軸リンク１２を上下動させ、スライド５１を駆動する。
【００４３】
次に、ステップＳ１５で、所定のサーボ演算周期時間毎にプレス角センサ３１からプレス角を読み込み、続いてステップＳ１６でこの読み込んだプレス角に同期させて、設定スライドモーションに沿ってスライド５１が移動するように、電動サーボシリンダ２０の長さＬ０を制御する。そして、ステップ１７でプレス角がスライド上死点停止領域に達したかをチェックし、達してないときは、前記ステップＳ１５に戻って達するまで繰返す。ステップＳ１７で達していたときには、ステップＳ１８でクラッチ＆ブレーキのクラッチをオフし、ブレーキをオンして、スライド５１を上死点停止領域で停止させる。
なお、ストローク毎の上死点停止をせずに、連続運転させてもよい。
【００４４】
上記の制御方法によると、プレス角に同期して、つまり偏心軸１１の回転角度に同期して、３軸リンク１２の１軸に連結した２軸リンク１６の一端軸１６ａの位置を制御することにより、３軸リンク１２の回動角が任意に制御できるので、偏心軸１１の回転角度に応じたスライド位置を所望のモーションに沿って制御することができる。この結果、予め設定したモーションに沿ってスライド５１が移動するように電動サーボシリンダ２０の長さを制御することにより、任意のスライドモーションで駆動できるので、ワーク加工条件に応じて成形速度及びストローク長さ等のモーションを変更できる。このとき、上記電動サーボシリンダ２０に用いられる電動サーボモータ２８は、ワークの成形荷重を担うパワーを出力する電動メインモータよりも小さなパワーがあればよいので、一般的に製作可能なパワー容量が小型の電動サーボモータ２８が使用可能となる。したがって、大型プレス機械においても、スライドモーション可変にできるプレスを低コストで構成できる。
【００４５】
第１実施形態によると、電動メインモータでクラッチ等を介して偏心軸１１を回転駆動し、これに伴なって、偏心軸１１が回動自在に連結された３軸リンク１２を揺動させることによりコンロッド１３を介してスライド５１を所定のリンクモーションで上下駆動して大きな加圧荷重をかけるようにし、前記３軸リンク１２の１軸に連結した２軸リンク１６の一端軸１６ａの位置を所定位置に制御することにより、３軸リンク１２の偏心軸１１回りの回動角度を調整して前記リンクモーションのストローク長さを変更できる。さらに、偏心軸１１の回動角度（プレス角）に同期して前記２軸リンク１６の一端軸１６ａの位置を制御することにより、スライド５１を予め設定した所定のスライドモーションに沿って移動させることができ、加工条件に適合した適切な成形速度及びストローク長さの成形条件で加工できる。そして、このとき、上記２軸リンク１６の一端軸１６ａの位置を制御する電動サーボモータ２８のパワーは電動メインモータよりも小さくてもよいため、容易に製作可能な小型電動サーボモータを用いて構成できるので、実用化可能となる。
【００４６】
次に、図１０により第２実施形態を説明する。図１０は、第２実施形態に係るスライド制御方法を適用するプレス機械の要部構成図であり、同図において図１と同一の構成要素には同一符号を付して、ここでの説明を省く。３軸リンク１２Ａの１軸に偏心軸１１が回動自在に連結され、他の２軸のうち、１軸にはコンロッド１３が回動自在に連結されている。また、３軸リンク１２Ａの残り１軸には、２軸リンク１６Ａの一端部が回動自在に連結され、該２軸リンク１６Ａの他端部は電動サーボシリンダ２０の先端部に回動自在に連結されている。この電動サーボシリンダ２０は、クラウンフレームに水平方向に移動自在に支持され、かつ前記２軸リンク１６Ａの他端部が回動自在に連結された移動部材４３を備えている。さらに、移動部材４３は、外周部にねじが形成されているねじ軸４１に取り付けられており、このねじ軸４１に螺合しているナット部材４２はクラウンフレームに回動自在に支承されている。ナット部材４２の外周部にはギヤ４４ａが設けられており、所定のギヤ列（ここでは、図示しない）を介して、電動サーボモータ２８Ａの出力軸に付けたギヤ４４ｂに噛合している。これらの移動部材４３、ねじ軸４１、ナット部材４２、ギヤ４４ａ，４４ｂ、電動サーボモータ２８Ａ及びシリンダ長さセンサ３２によって電動サーボシリンダ２０が構成されており、この電動サーボシリンダ２０が２軸リンク１６Ａの一端軸１６ａの位置を制御する軸位置可変手段４０ａである。
【００４７】
ここで、第２実施形態の作動を説明する。電動サーボシリンダ２０の電動サーボモータ２８Ａを制御して２軸リンク１６Ａの一端軸１６ａの位置を水平方向に移動させることにより、３軸リンク１２Ａの偏心軸１１回りの回動角が制御される。この３軸リンク１２Ａの回動角を固定した状態で、偏心軸１１を回動させると、コンロッド１３を介してスライド５１を所定のリンクモーションで駆動できる。このとき、２軸リンク１６Ａの先端部の水平位置を変えると、その移動距離Ｌ１１，２軸リンク長さＬ１２，３軸リンク１２Ａの各軸間距離Ｌ１３，Ｌ１４，Ｌ１５、コンロッド長さＬ１６等の機械的な寸法により決まる関係式に基づくリンクモーションでスライドは上下動する。また、このとき、３軸リンク１２Ａの回動角に応じて、そのリンクモーションのストローク長さ（スライドの上死点と下死点との距離）も所定長さに設定される。
【００４８】
さらに、第１実施形態と同様に、偏心軸１１の回動角に同期して、電動サーボシリンダ２０の長さＬ１１を変えて、２軸リンク１６Ａの一端軸１６ａの位置を制御すると、偏心軸１１回りの３軸リンク１２Ａの回動角が変わるので、スライドモーション及び成形速度を変更することができる。
【００４９】
第２実施形態によるストローク長さの設定方法は、図６に示したフローチャートと同じ手順で行うことができるので、ここでの説明は省く。
【００５０】
第２実施形態によると、２軸リンクの一端軸１６ａの位置を電動サーボモータ２８によって制御することにより３軸リンクの偏心軸１１回りの回動角を変えて、偏心軸１１の回動に伴なうスライドモーション及びそのストローク長さを変更することができる。そして、このとき、電動メインモータよりも小容量のパワーを有する小型の電動サーボモータ２８を用いて制御できるので、低コストで構成できる。
【００５１】
次に、図１１により第３実施形態を説明する。図１１は、第３実施形態に係るスライド制御方法を適用するプレス機械の要部構成図であり、同図において図１と同一の構成要素には同一符号を付して、ここでの説明を省く。３軸リンク１２の１軸に偏心軸１１が回動自在に連結され、他の２軸のうち、１軸にはコンロッド１３が回動自在に連結されている。また、３軸リンク１２の残り１軸には、基端部がクラウン５３の支持フレーム５３ａに軸着された電動サーボシリンダ２０の先端部に回動自在に連結されている。そして、電動サーボシリンダ２０によって、３軸リンク１２の軸１２ｃと、電動サーボシリンダ２０の基端軸着部２０ａとの距離（電動サーボシリンダ２０の長さ）Ｌ１１を可変にさせている。
【００５２】
ここで、第３実施形態の作動を説明する。電動サーボシリンダ２０の電動サーボモータ２８Ａを制御して電動サーボシリンダ２０の長さＬ１１を変化させることにより、３軸リンク１２の偏心軸１１回りの回動角が制御される。電動サーボシリンダ２０の長さＬ１１を固定した状態で、偏心軸１１を回動させると、コンロッド１３を介してスライド５１を所定のリンクモーションで駆動できる。このとき、電動サーボシリンダ２０の長さＬ１１を変えると，３軸リンク１２の各軸間距離Ｌ１３，Ｌ１４，Ｌ１５、コンロッド長さＬ１６等の機械的な寸法により決まる関係式に基づくリンクモーションでスライドは上下動する。また、このとき、３軸リンク１２の回動角に応じて、そのリンクモーションのストローク長さ（スライドの上死点と下死点との距離）も所定長さに設定される。
【００５３】
さらに、第１実施形態と同様に、偏心軸１１の回動角に同期して、電動サーボシリンダ２０の長さＬ１１を制御すると、偏心軸１１回りの３軸リンク１２の回動角が変わるので、スライドモーション及び成形速度を変更することができる。
【００５４】
第３実施形態によるストローク長さの設定方法は図６、任意モーション制御方法は図８に示したフローチャートと同じ手順で行うことができるので、ここでの説明は省く。
【００５５】
第３実施形態によると、３軸リンク１２の軸１２ｃと、電動サーボシリンダ２０の基端軸着部２０ａとの距離Ｌ１１を電動サーボモータ２８Ａによって制御することにより３軸リンク１２の偏心軸１１回りの回動角を変えて、偏心軸１１の回動に伴なうスライドモーション及びそのストローク長さを変更することができる。そして、このとき、電動メインモータよりも小容量のパワーを有する小型の電動サーボモータ２８Ａを用いて制御できるので、低コストで構成できる。
【００５６】
次に、図１２により第４実施形態を説明する。図１２は、第４実施形態に係るスライド制御方法を適用するプレス機械の要部構成図であり、同図において図１と同一の構成要素には同一符号を付して、ここでの説明を省く。２軸メインリンク１１２の１軸に偏心軸１１が回動自在に連結され、他の１軸にはコンロッド１３が回動自在に連結されている。また、２軸メインリンク１１２の該他の１軸には、基端部がクラウン５３の支持フレーム５３ａに軸着された電動サーボシリンダ２０の先端部に回動自在に連結されている。そして、電動サーボシリンダ２０によって、２軸メインリンク１１２の軸１１２ｂと、電動サーボシリンダ２０の基端軸着部２０ａとの距離（電動サーボシリンダ２０の長さ）Ｌ１１を可変にさせている。
【００５７】
ここで、第４実施形態の作動を説明する。電動サーボシリンダ２０の電動サーボモータ２８Ａを制御して電動サーボシリンダ２０の長さＬ１１を変化させることにより、２軸メインリンク１１２の偏心軸１１回りの回動角が制御される。電動サーボシリンダ２０の長さＬ１１を固定した状態で、偏心軸１１を回動させると、コンロッド１３を介してスライド５１を所定のリンクモーションで駆動できる。このとき、電動サーボシリンダ２０の長さＬ１１を変えると，２軸メインリンク１１２の軸間距離Ｌ１１３、コンロッド長さＬ１６等の機械的な寸法により決まる関係式に基づくリンクモーションでスライドは上下動する。また、このとき、２軸メインリンク１１２の回動角に応じて、そのリンクモーションのストローク長さ（スライドの上死点と下死点との距離）も所定長さに設定される。
【００５８】
さらに、第１実施形態と同様に、偏心軸１１の回動角に同期して、電動サーボシリンダ２０の長さＬ１１を制御すると、偏心軸１１回りの２軸メインリンク１１２の回動角が変わるので、スライドモーション及び成形速度を変更することができる。
【００５９】
第４実施形態によるストローク長さの設定方法は図６、任意モーション制御方法は図８に示したフローチャートと同じ手順で行うことができるので、ここでの説明は省く。
【００６０】
第４実施形態によると、２軸メインリンク１１２の軸１１２ｂと、電動サーボシリンダ２０の基端軸着部２０ａとの距離Ｌ１１を電動サーボモータ２８Ａによって制御することにより２軸メインリンク１１２の偏心軸１１回りの回動角を変えて、偏心軸１１の回動に伴なうスライドモーション及びそのストローク長さを変更することができる。そして、このとき、電動メインモータよりも小容量のパワーを有する小型の電動サーボモータ２８Ａを用いて制御できるので、低コストで構成できる。
【００６１】
以上説明したように、本発明により次のような効果が得られる。
電動サーボシリンダの電動サーボモータを制御して電動サーボシリンダの長さを変化させることにより、３軸リンク又は２軸メインリンクの偏心軸回りの回動角が制御され、機械的な寸法により決まる関係式に基づき、スライドを所定のリンクモーションで上下駆動することができる。このとき、加工開始前に電動サーボシリンダの長さを調整することにより、上記リンクモーション及びそのストローク長さを変えることができる。さらに、偏心軸の回動角に同期して、電動サーボシリンダの長さを調整することにより、該リンクモーションを所望の成形速度のモーションにすることができる。そして、電動サーボモータは電動メインモータよりも短い距離を低速度で動かすだけでよいから、そのパワーは電動メインモータよりも小さいもので済み、大型プレス機械において、小型の電動サーボモータを用いて、上記のリンクモーションの成形速度の変更や、ストローク長さの変更ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るプレス機械のスライド駆動機構要部を示す斜視図である。
【図２】電動サーボシリンダの構成を概略的に表した図である。
【図３】本発明に係るスライド位置制御方法の説明図である。
【図４】本発明に係るスライドモーションの説明図である。
【図５】本発明に係る制御装置のハード構成ブロック図である。
【図６】本発明に係るリンクモーションの制御方法を表わすフローチャートである。
【図７】リンクモーション制御用の電動サーボシリンダ長さテーブルの説明図である。
【図８】本発明に係る任意モーションの制御方法を表わすフローチャートである。
【図９】任意モーション制御用の電動サーボシリンダ長さテーブルの説明図である。
【図１０】第２実施形態のスライド制御方法を適用するプレス機械の要部構成図である。
【図１１】第３実施形態のスライド制御方法を適用するプレス機械の要部構成図である。
【図１２】第４実施形態のスライド制御方法を適用するプレス機械の要部構成図である。
【図１３】従来技術に係る大型プレス機械のスライド駆動部の構成説明図である。
【符号の説明】
１１…偏心軸、１１ａ…軸中心、１２，１２Ａ…３軸リンク、１２ａ，１２ｂ，１２ｃ…軸、１３…コンロッド、１４…プランジャ、１５…ガイド、１６，１６Ａ…２軸リンク、２０…電動サーボシリンダ、２１…ケース、２２…ナット、２３…ねじ部材、２４ａ、２４ｂ…ギヤ、２５ａ，２５ｂ…ギヤ、２８，２８Ａ…電動サーボモータ、３０…制御器、３０ａ…メモリ、３１…プレス角センサ、３２…シリンダ長さセンサ、３３…スライド位置センサ、３４…サーボアンプ、３５…モーション設定手段、４０…リンク長さ可変手段、４０ａ…軸位置可変手段、４１…ねじ軸、４２…ナット部材、４３…移動部材、４４ａ、４４ｂ…ギヤ、５１…スライド、５２…アプライト、５３…クラウン、５５…上部フレーム、５５ａ…スライドガイド、５７…タイロッド、５８…スライド駆動機構、５８ａ…軸、５８ｂ…メインギヤ、５８ｃ…ギヤトレイン、５８ｄ…偏心軸、５８ｅ…コンロッド、５９…タイロッド、６０…リンク機構、１１２…２軸メインリンク、１１２ａ，１１２ｂ…軸。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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