(57)【要約】【課題】駐車支援装置に関し、ドライバが、案内された操作とは異なる操作を行なった場合にも、より安全に且つ正確に駐車支援を行なえるようにする。【解決手段】ドライバに対して駐車操作の支援を行なう駐車支援装置であって、ドライバに対し、案内経路に沿って駐車するための必要な運転操作を教示する教示手段１３と、教示手段１３により教示された運転操作に対してドライバの誤操作を検出する誤操作検出手段７１と、誤操作検出手段７１により誤操作が検出されると、ドライバに修正操作を促すべく警告を発する警告手段７０とをそなえるようにする。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバに対して駐車操作の支援を行なう駐車支援装置であって、
該ドライバに対し、案内経路に沿って駐車するための必要な運転操作を教示する教示手段と、
該教示手段により教示された運転操作に対して該ドライバの誤操作を検出する誤操作検出手段と、
該誤操作検出手段により該誤操作が検出されると、該ドライバに修正操作を促すべく警告を発する警告手段とをそなえている
ことを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
該誤操作は、該教示手段により教示された走行方向とは逆の方向への走行である
ことを特徴とする、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
該誤操作は、該教示手段により教示された操舵方向とは逆の方向への操舵である
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
該誤操作は、該教示手段により教示された目標操舵角とは異なる操舵角である
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
該車両が該案内経路から所定値以上外れたら該駐車操作の支援を終了する
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ドライバに対して並列駐車や縦列駐車等の際の駐車操作の支援を行なう駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両を縦列駐車又は車庫入れする際にドライバの駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている。
従来の駐車支援装置としては、例えば、運転者が駐車支援スイッチを操作した際の車両の位置に対して、所定の位置関係にある位置を駐車位置とみなして現在位置から駐車位置までの推奨経路を演算し、推奨経路に沿って走行するために必要な情報を運転者にスピーカから音声で教示する技術が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
例えば、特許文献１の技術では、ドライバに停車の教示を行なう場合には「（車両を）停車してください」等の音声メッセージ、また、ドライバに操舵の教示を行なう場合には「（ハンドルを）右（あるいは左）にいっぱい切って下さい」等の音声メッセージがスピーカから発せられるようになっている。
また、バックモニタカメラで得られた車両後方画像から車両後方の駐車区画を認識し、自車両を駐車区画に進入させるために必要な目標操舵角を算出し、車両が停車していると判定された場合、目標操舵角とステアリングセンサで得られた実際の操舵角との差分量をディスプレイに表示し、音声によりドライバに目標操舵角を教示する技術も知られている（特許文献２参照）。
【０００４】
例えば、特許文献２の技術では、目標経路（進入路）と車両の現在位置との誤差が大きい場合、車両を目標の経路に復帰させるため、スピーカを介して「ピーピーピー」音を出力し、さらに「少し左（あるいは右）に寄っています。車両を停車し修正して下さい」という音声メッセージによりドライバに対し車両を停車して現在の操舵角を目標操舵角にあわせるように教示するようになっている。
【０００５】
【特許文献１】
特開２０００−１１８３３４号公報
【特許文献２】
特開２０００−７２０１９号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述したような駐車支援装置を利用して自車両を駐車区画に駐車しようとする場合、一連の駐車操作の手順においてドライバが駐車支援装置の案内通りに操作（前進，後退，停車，操舵）を行なって、演算により求められた案内経路を正確にトレースすることが、駐車区画に正確に駐車するために重要となる。
【０００７】
しかしながら、駐車支援の教示に対してドライバが常に適切に車両の操作を行なうとは限らず、案内された操作とは異なる操作をすることも想定できる。
従来の駐車支援装置では、このような事態に対しては特に対策は考えられておらず、例えば、「右操舵」が教示されたにもかかわらず、ドライバが左操舵を行なった場合や、「前進」が教示されたにもかかわらず、ドライバがシフトをリバース（後退）に入れた場合には、ドライバが教示に応じた処理を実行していないものとして待機し、いつまでたっても次の操作が案内されないことになってしまう。
【０００８】
したがって、「右操舵」が教示されたにもかかわらず、ドライバが、誤操作とは気づかずに左操舵を行ない、次の操作が案内されないために勝手に前進又は後退を行なった場合、思わぬ方向へ車両が走行してしまうおそれがある。
また、全くの逆操舵でないとしても、「右にいっぱい切ってください」と教示されたにもかかわらず、ドライバがハンドルを右へ少ししか操舵せず、次の操作が案内されないために勝手に前進又は後退を行なった場合には、案内経路とのずれが生じ、駐車区画に正確に駐車することができない。
【０００９】
さらに、「前進」が教示されたにもかかわらず、ドライバが、誤操作とは気づかずにシフトをリバース（後退）に入れ、次の操作が案内されないために勝手にアクセルを踏んだ場合も、思わぬ方向へ車両が走行してしまう。
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、ドライバが、案内された操作とは異なる操作を行なった場合にも、より安全に且つ正確に駐車支援を行なえるようにした、駐車支援装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明の駐車支援装置（請求項１）は、ドライバに対して駐車操作の支援を行なう駐車支援装置であって、該ドライバに対し、案内経路に沿って駐車するための必要な運転操作を教示する教示手段と、該教示手段により教示された運転操作に対して該ドライバの誤操作を検出する誤操作検出手段と、該誤操作検出手段により該誤操作が検出されると、該ドライバに修正操作を促すべく警告を発する警告手段とをそなえていることを特徴としている。
【００１１】
該誤操作は、該教示手段により教示された走行方向とは逆の方向への走行であることが好ましい（請求項２）。
また、該誤操作は、該教示手段により教示された操舵方向とは逆の方向への操舵であることが好ましい（請求項３）。
さらに、該誤操作は、該教示手段により教示された目標操舵角とは異なる操舵角であることが好ましい（請求項４）。
【００１２】
該車両が該案内経路から所定値以上外れたら該駐車操作の支援を終了することが好ましい（請求項５）。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
図１〜図５は本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、図１はその構成を示すブロック図、図２はその縦列駐車の駐車支援を説明するための模式図、図３はその並列駐車の駐車支援を説明するための模式図、図４はドライバの誤操作（逆方向への走行や操舵）に対する処理を示すフローチャート、図５は停車位置ずれに対する処理を示すフローチャートである。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態の駐車支援装置は、操舵角検出手段としてのハンドル角センサ３、車輪速センサ４、変速位置検出手段としてのシフトポジションセンサ５、指示手段としての駐車ガイドスイッチ６、ＥＣＵ（電子制御ユニット）８、教示手段１３、警告手段７０をそなえて構成されている。
ハンドル角センサ３は、ハンドルの操舵角を検出するもので、これにより、車両１の舵角が所定の舵角になったかどうかを教示するための舵角位置情報を提供できるようになっている。
【００１５】
車輪速センサ４は、車輪（図示省略）の回転速度を検出するもので、この回転速度と車輪の円周とに基づいて車両の移動距離情報を提供できるようになっている。
シフトポジションセンサ５は、選択されている変速段を検出するもので、車輪速センサ４で検出された速度が前進又は後退のどちらに相当するかを判断するとともに、ドライバが案内に対して正しい操作をしているかを確認するために用いることや、変速段の制御に用いることができる。
【００１６】
駐車ガイドスイッチ６は、ドライバが操作しやすい運転席近傍に設けられており、ドライバがこの駐車ガイドスイッチ６を操作することにより、駐車支援装置をオン状態にしたり（即ち、駐車支援の開始を指示したり）、駐車支援装置をオフ状態にしたりすることができるようになっている。
また、この駐車ガイドスイッチ６により、駐車支援の選択ができるようになっており、「左側縦列駐車」、「右側縦列駐車」、「左側並列駐車」、「右側並列駐車」の中から必要とする駐車支援を選択できるようになっている。
【００１７】
ところで、本駐車支援装置は、まず、駐車しようとしている領域（目標駐車位置）の近傍の位置（基準位置）に車両１を一旦停車してもらい、その後、予め決められた軌跡（案内経路）に沿って基準位置から目標駐車位置までの駐車操作の支援を行なうものである。
したがって、例えば図２に示すように、縦列駐車のための駐車支援を行なう場合、ドライバが基準位置ａ１で駐車ガイドスイッチ６をオン操作して「左側縦列駐車」を選択することで、基準位置ａ１をスタート地点として目標駐車位置ａ３までの案内が開始されるようになっている。
【００１８】
つまり、基準位置ａ１から所定距離だけ車両１を前進させ初期停車位置ａ２で停車させ、その後、車両１を目標駐車位置ａ３へ向けて後退させる。この後退時には、はじめに、車両１後方が目標駐車位置ａ３の方向に向くように操舵操作を行ない、次いで、この状態で後退し車両１後方が所要方向を向いたら（第１後退旋回）、操舵を中立状態にして、さらに後退し（中立後退）、最後に、逆方向に操舵操作して車両１の方向も合わせるように目標駐車位置ａ３まで後退させる（第２後退旋回）。
【００１９】
本実施形態では、車両１の現在位置（基準位置）ａ１から前進位置（初期停車位置）ａ２までの必要移動距離（所定距離）Ｄ１、さらに、初期停車位置ａ２から目標駐車位置ａ３までの第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２は予め決められている。従って、目標駐車位置ａ３は、基準位置ａ１が決まれば必然的に決まる。
【００２０】
また、図３に示すように、並列駐車のための駐車支援を行なう場合、ドライバが基準位置ｂ１で駐車ガイドスイッチ６をオン操作して「左側並列駐車」を選択することで、基準位置ｂ１をスタート地点として目標駐車位置ｂ３までの案内が開始されるようになっている。
つまり、まず、基準位置ｂ１から所定距離だけ車両１を前進させて初期停車位置ｂ２に案内する。そして、この初期停車位置ｂ２から目標駐車位置ｂ３までの前進には、はじめに車両１後方が目標駐車位置ｂ３の方向に向くように操舵操作を行ない、この状態で車両１が所定位置まで旋回前進したら、次いで、逆方向に操舵操作して車両１を目標駐車位置ｂ３まで旋回後退させる。
【００２１】
本実施形態では、車両１の現在位置（基準位置）ｂ１から前進位置（初期停車位置）ｂ２までの必要移動距離（所定距離）Ｄ２、さらに、初期停車位置ｂ２から目標駐車位置ｂ３までの前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３は予め決められている。従って、目標駐車位置ｂ３は、基準位置ｂ１が決まれば必然的に決まる。
【００２２】
また、図１に示すように、ＥＣＵ８には、移動距離推定手段９，現在位置算出手段１０，教示制御手段１８，誤操作検出手段７１に相当する各機能が設けられている。
移動距離推定手段９は、車輪速センサ４により検出される車輪の回転速度と車輪の円周とから車両１の移動距離を推定するようになっている。
【００２３】
現在位置算出手段１０は、移動距離推定手段９の出力及びハンドル角センサ３の出力に基づいて駐車支援開始後の車両１の挙動を積算して車両１が基準位置（或いは目標駐車位置）に対して現在どのような位置にあるのかを推定するようになっている。
なお、移動距離推定手段９及びハンドル角センサ３に代えて、ヨーレートセンサを設け、ヨーレートセンサの検出値を積分することにより、車両のヨー角を算出し、基準位置に対する車両のヨー角から現在位置を推定するようにしても良い。
【００２４】
教示制御手段１８は、後述する教示手段１３による教示の内容を制御するもので、駐車操作中に適切な教示内容を適切なタイミングでドライバに提供するようになっている。
教示手段１３は、基準位置から目標駐車位置に向かって車両１が案内経路に沿って走行するようにドライバの運転操作を案内するためのもので、車室内に設けられたディスプレイ１５及びスピーカ１４を介して、ドライバに対して車両１の前進，後退や停車、さらには、ハンドルを切る方向（操舵）を教示するようになっている。
【００２５】
ディスプレイ１５には、駐車支援開始後、「前進してください」，「停車してください」，「ハンドルを右いっぱいに切ってください」等の文字情報が表示されるようになっている。
【００２６】
また、スピーカ１４からは、「ピポン」という案内音や、「前進してください」，「停車してください」，「ハンドルを右いっぱいに切ってください」等の音声メッセージが発せられるようになっている。
したがって、ドライバは、ディスプレイ１５及びスピーカ１４の両方からの教示により、ハンドルを操作したり、前進又は後退等の操作をしたりして目標駐車位置に車両１をもっていくことができるようになっている。もちろん、ドライバは、スピーカ１４だけでも十分な教示を受けることができるようになっている。
【００２７】
誤操作検出手段７１は、ハンドル角センサ３の出力及びシフトポジションセンサ５の出力に基づいて、教示手段１３により教示された運転操作に対してドライバが案内通りに操作を行なっているか否かを判定し、ドライバの誤操作を検出するようになっている。
例えば、教示手段１３により「前進」を教示されたにもかかわらず、シフトをリバースに入れた場合（即ち、ドライバが、教示された走行方向とは逆の方向へ走行しようとした場合）、これを誤操作として検出する。
【００２８】
また、教示手段１３により「ハンドルを右いっぱいに切ってください」と教示されたにもかかわらず、ハンドルを左に操作した場合（即ち、ドライバが、教示された操舵方向とは逆の方向へハンドルを操舵した場合）や、ハンドルを右いっぱいに切らなかった場合（即ち、ドライバが、教示された目標操舵角とは異なる操舵角でハンドルを止めた場合）、これを誤操作として検出する。
【００２９】
警告手段７０は、誤操作検出手段７１によりドライバの誤操作が検出されると、スピーカ１４を介して警告音、又は、「教示内容に従って操作を修正してください」等の音声メッセージを発するようになっている。
なお、音声メッセージとして、同じ教示内容を再度発するようにしても良い。また、スピーカ１４による警告とともに、ディスプレイ１５に「教示内容に従って操作を修正してください」等の文字情報を表示したり、ディスプレイ１５の画面を点滅させたりして、ドライバに対し視覚的に警告を与えるようにしても良い。
【００３０】
また、本駐車支援装置では、警告手段７０により警告が発せられた後、現在位置算出手段１０により推定された車両１の現在位置と案内経路との距離（ずれ）が所定値（第１の所定値）以上になった場合、駐車支援を終了するようになっている。
つまり、ドライバが警告を無視して誤操作のまま勝手に操作を続け、車両１が案内経路から大きくずれた場合には、ドライバはこれ以上駐車支援を必要としないものとみなし、駐車支援を終了する。なお、駐車支援を終了する際には、「案内経路から外れたので、駐車支援を終了します」等の音声メッセージを発して、ドライバに対して駐車支援を終了する旨を伝えることが好ましい。これにより、ドライバに対してより安全な駐車支援を行なうことが可能である。
【００３１】
図４に示すフローチャートを用いて説明すると、駐車支援が開始された後、前進，後退，操舵のいずれか１つが案内されると（ステップＳ１０）、ドライバはシフト操作又はハンドル操作を行なう。
このとき、誤操作検出手段７１によりドライバが誤操作をしたか否かが判定され（ステップＳ２０）、誤操作が検出されなかったら次の案内へ移るが、誤操作が検出されると、警告手段７０によりドライバに警告が発せられる（ステップＳ３０）。
【００３２】
そして、ドライバが修正操作を行なったか否か（案内通りの操作に戻したか否か）が判定され（ステップＳ４０）、修正操作が行なわれた場合には次の案内へ移る。
一方、ドライバが修正操作を行なわずに勝手に走行した場合、上記のずれが所定値以上であるか否かが判定され（ステップＳ５０）、ずれが所定値よりも小さければ次の案内へ移り、ずれが所定値以上であれば駐車支援を終了する。
【００３３】
このように、教示された運転操作（前進，後退，操舵の操作）に対してドライバが異なる操作を行なった場合、警告手段７０によりドライバに修正操作を促すので、ドライバは誤操作に気づき、教示された運転操作にしたがって操作を修正することで、より安全で且つ正確な駐車操作を案内することが可能となる。
また、本駐車支援装置では、ドライバに対して「停車」が教示され、ドライバが車両１を停車すると、案内経路上の正しい停車位置と車両１の現在位置とのずれを算出し、このずれが所定値（第２の所定値）以上であれば、修正操作の案内を行なうようになっている。
【００３４】
例えば、正しい停車位置よりも前へ行き過ぎた場合には、「停車位置を越えました。少し戻ってください」等の文字情報をディスプレイ１５に表示したり、スピーカ１４を介して音声メッセージを発したりする。
図５に示すフローチャートを用いて説明すると、駐車支援が開始された後、停車が案内されると（ステップＴ１０）、現在位置算出手段１０により車両１の現在位置が周期的に算出される（ステップＴ２０）。
【００３５】
そして、車両１が停車したか否かが判定され（ステップＴ３０）、車両１が停車すると、正しい停車位置と車両１の現在位置（ステップＴ２０で算出された最新の位置）とのずれが算出される（ステップＴ４０）。
上記のずれが所定値以上であるか否かが判定され（ステップＴ５０）、ずれが所定値よりも小さい場合には次の案内へ移り、ずれが所定値以上である場合には、スピーカ１４及びディスプレイ１５を介してドライバに対して修正操作を案内する。
【００３６】
このように、「停車」が教示され、ドライバが車両１を停車させた時に、案内経路上の正しい停車位置と車両１の現在位置とのずれが所定値以上の場合、ドライバに対して修正操作が教示されるので、ドライバは停車位置ずれに気づき、教示された運転操作に基づいて正しい停車位置に停車することで、より安全で且つ正確な駐車操作が可能である。
【００３７】
本発明の一実施形態における駐車支援装置は、上述のように構成されているので、縦列駐車及び並列駐車のための駐車支援は以下の手順で行なわれる。
（１）縦列駐車の駐車支援
以下、左側縦列駐車の駐車支援について説明する。
図２に示すように、まず、ドライバは、駐車したい領域の手前右側の位置で駐車ガイドスイッチ６をオンにして「左側縦列駐車」を選択する。
【００３８】
この操作がされると、「ゆっくり前進して駐車したい位置の横に止まってください」という音声メッセージが流れ、ドライバに対して停車の案内が行なわれる。
そして、ドライバが、駐車したい領域の横（即ち、基準位置ａ１。図２中に実線で示す車両１の位置）に車両１を停車させると、「Ｄ１（ｍ）前進してください」という音声メッセージが流れ、ドライバに初期停車位置ａ２までの前進の案内が行なわれる。
【００３９】
車両１が初期停車位置ａ２に到達すると、「停車してください」という音声メッセージが流れ、ドライバに対して停車の案内が行なわれる。
その後、「ハンドルを左いっぱいに切ってください」、「Ｄｂ１（ｍ）後退してください」、「停車してください」、「ハンドルを中立に戻してください」、「Ｄｃ（ｍ）後退してください」、「停車してください」、「ハンドルを右いっぱいに切ってください」、「Ｄｂ２（ｍ）後退してください」、「停車してください」という音声メッセージが流れ、ドライバに対して初期停車位置ａ２から目標駐車位置ａ３までの案内が行なわれる。
【００４０】
なお、上記の手順により左側並列駐車の駐車支援が行なわれるが、右側並列駐車の駐車支援は、左側並列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側並列駐車の手順と同様である。
【００４１】
（２）並列駐車の駐車支援
以下、左側並列駐車の駐車支援について説明する。
図３に示すように、まず、ドライバは、駐車したい領域の手前右側の位置で駐車ガイドスイッチ６をオンにして「左側並列駐車」を選択する。
この操作がされると、「ゆっくり前進して駐車したい位置の横に止まってください」という音声メッセージが流れ、ドライバに対して停車の案内が行なわれる。
【００４２】
そして、ドライバが、駐車したい領域の横（即ち、基準位置ｂ１。図３中に実線で示す車両１の位置）に車両１を停車させると、「Ｄ２（ｍ）前進してください」という音声メッセージが流れ、ドライバに初期停車位置ｂ２までの前進の案内が行なわれる。
車両１が初期停車位置ｂ２に到達すると、「停車してください」という音声メッセージが流れ、ドライバに対して停車の案内が行なわれる。
【００４３】
その後、「ハンドルを右いっぱいに切ってください」、「Ｄｆ（ｍ）前進してください」、「停車してください」、「ハンドルを左いっぱいに切ってください」、「Ｄｂ３（ｍ）後退してください」、「停車してください」という音声メッセージが流れ、ドライバに対して初期停車位置ｂ２から目標駐車位置ｂ３までの案内が行なわれる。
なお、上記の手順により、左側並列駐車の駐車支援が行なわれるが、右側並列駐車の駐車支援は、左側並列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側並列駐車の手順と同様である。
【００４４】
上述したように縦列駐車及び並列駐車の支援が行なわれるが、駐車支援中、ドライバが、教示された操舵方向とは逆の方向へ操舵したり、目標操舵角まで操舵しなかったりした場合、あるいは、教示された走行方向とは逆の方向へ走行した場合には、図４に示すフローチャートにしたがって、ドライバに対して警告が発せられ、修正操作を行なうよう教示が行なわれる。
【００４５】
これにより、ドライバは誤操作であることに気づき、修正操作を行なうので、車両が案内経路から大きく外れることがなくなり、ドライバはより安全で且つ正確な駐車操作を行なうことができる。
また、誤操作のまま走行して車両１が案内経路から所定値以上ずれた場合には駐車支援を終了するので、ドライバに対してより安全な駐車支援を行なうことが可能である。
【００４６】
さらに、「停車」の教示を受け、車両１を停車させた場合、図５に示すフローチャートにしたがって、案内経路上の正しい停車位置と車両１の現在位置とのずれを算出し、ずれが所定値以上である場合には、ドライバに修正操作を行なうよう教示が行なわれる。
これにより、案内経路上の正しい停車位置とのずれが小さくなり、案内経路を正確にトレースできるので、駐車精度が向上するとともに、車両１周辺の駐車車両等と衝突する危険性も減少し、安全性が向上する。
【００４７】
また、正しい停車位置までの修正操作を明示的に教示するので、ドライバが修正操作に戸惑うこともなくなり、利便性が向上する。
【００４８】
以上、本発明の各実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００４９】
例えば、ドライバが誤操作を行なった場合、ステアリングアクチュエータを制御してハンドルを振動させ、ドライバに修正操作を促すように構成しても良い。特に、教示された操舵と逆の操舵（誤操舵）が行なわれた場合にハンドル振動により警告を行なえば、明示的に誤操作の対象を示すことになるため、ドライバは何を誤操作しているのか把握しやすくなり、利便性が向上する。また、この場合、逆方向への操舵角が大きくなるにつれてハンドル振動を大きくすることが好ましい。
【００５０】
また、車両１に、車両１後方の状況を撮像するリヤビューカメラ（図示省略）を設け、車両１後退時に（即ち、シフトがリバースに入れられたら）、このリヤビューカメラにより撮像された映像をディスプレイ１５に表示するように構成しても良い。これにより、ドライバは、後退操作中に運転席からは見え難い車両１後方の状況を明瞭に把握でき、より安全に駐車操作を行なうことができる。
【００５１】
また、教示手段１３による「停車」の教示タイミングを、ドライバの反応時間に基づいて学習する教示タイミング学習手段（図示省略）に相当する機能をＥＣＵ８に組み込み、教示制御手段１８において、この教示タイミング学習手段の学習に基づいてその後の「停車」の教示タイミングを補正する構成としても良い。
【００５２】
例えば、「停車」が教示されてからドライバがブレーキを踏んで車両１が停車するまでの応答時間を累積して評価し、ドライバの応答時間に応じた教示タイミングで教示を行なう。最も単純には、累積時間を単純平均した平均応答時間分に応じたタイミング、又は、最新の応答時間ほど重視した加重平均で得られた応答時間分に応じたタイミングで「停車」の教示を行なう。
このように構成することで、より正確に車両１を目標駐車位置に駐車することが可能となる。
【００５３】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１記載の本発明の駐車支援装置によれば、教示手段により運転操作が教示され、誤操作検出手段によりドライバの誤操作が検出されると、警告手段が、ドライバに修正操作を促すべく警告を発するので、ドライバは誤操作であることに気づき、修正操作を行なうことができる。つまり、ドライバに対してより安全で且つ正確な駐車支援を行なうことが可能である。
【００５４】
請求項２記載の本発明の駐車支援装置によれば、誤操作検出手段は、教示手段により教示された走行方向とは逆の方向への走行である場合、これを誤操作として検出するので、ドライバは走行方向を間違えることなく駐車操作を行なうことができる。
請求項３記載の本発明の駐車支援装置によれば、誤操作検出手段は、教示手段により教示された操舵方向とは逆の方向への操舵である場合、これを誤操作として検出するので、ドライバは操舵方向を間違えることなく駐車操作を行なうことができる。
【００５５】
請求項４記載の本発明の駐車支援装置によれば、誤操作検出手段は、教示手段により教示された目標操舵角とは異なる操舵角である場合、これを誤操作として検出するので、ドライバは目標操舵角を間違えることなく駐車操作を行なうことができる。
請求項５記載の本発明の駐車支援装置によれば、車両が案内経路から所定値以上外れたら駐車操作の支援を終了するので、ドライバに対してより安全な駐車支援を行なうことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態としての駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、基準位置から目標駐車位置までの縦列駐車のための操作を説明するための平面図である。
【図３】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、基準位置から目標駐車位置までの並列駐車のための操作を説明するための平面図である。
【図４】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、ドライバの誤操作に対する処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、ドライバの停車位置ずれに対する処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  車両
３  ハンドル角センサ（操舵角検出手段）
４  車輪速センサ
５  シフトポジションセンサ（変速位置検出手段）
６  駐車ガイドスイッチ（指示手段）
８  ＥＣＵ（電子制御ユニット）
９  移動距離推定手段
１０  現在位置算出手段
１３  教示手段
１４  スピーカ
１５  ディスプレイ
１８  教示制御手段
７０  警告手段
７１  誤操作検出手段
【図１】
2004209997.tif 000003
【図２】
2004209997.tif 000004
【図３】
2004209997.tif 000005
【図４】
2004209997.tif 000006
【図５】
2004209997.tif 000007