(57)【要約】【課題】マンホール等障害物の位置確認を路側無線通信手段の比較的簡易な設備により行なうことができ、風雨や高・低温度下にも容易に耐え易くする一方、前記路側無線通信手段の位置情報を除雪車へ通信し得る機能をもたせ、除雪車による除雪作業を安全且つ確実に能率よく行なうことができる路面の除雪方法および除雪システムを提供すること。【解決手段】路面の除雪システムは、道路２２の路面２３上において、道路の路面２３より突出した状態に設置される障害物２６と、障害物の設置位置より路面長手方向へ所定の距離を置いて設置され、この設置位置を位置情報データとして保持する路側無線通信手段２７と、この路面２３上を走行して除雪を行なう除雪車２５と、この除雪車２５が路側無線通信手段２７の通信領域を走行するとき、路側無線通信手段２７と交信して、位置情報データを受信する除雪車搭載の車載無線通信手段３２とを具備したものである。【選択図】　図３
2004036344.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
除雪車を走行させながら路面の積雪を除去するにあたって、除雪車を除雪地帯まで走行させるステップと、
除雪地帯を走行する除雪車が、路面上に予め設置された障害物の位置情報データを取得するステップと、
前記障害物の設置位置から路面長手方向へ離れた所定の位置に路側無線通信手段を設置するステップと、
除雪車が路側無線通信手段の上方を通過するとき、車載無線通信手段が前記路側無線通信手段と交信して、除雪車自らの現在位置を認知するステップと、
現在位置を認知した除雪車が、前記障害物の位置との相関位置情報を得ながら障害物に衝突しないよう走行するステップとを具備することを特徴とする路面の除雪方法。
【請求項２】
除雪車が除雪地帯を走行する際、除雪車に搭載したジャイロ装置を作動させることを特徴とする請求項１記載の路面の除雪方法。
【請求項３】
除雪車が除雪地帯を走行する際、車載無線通信手段と路側無線通信手段とを交信させて除雪車と障害物の位置との相関位置情報を除雪車が得ることを特徴とする請求項１記載の路面の除雪方法。
【請求項４】
路側無線通信手段を路面長手方向に沿って障害物の手前および前方位置に複数配置し、１つの路側無線通信手段が故障した場合にでも他の路側無線通信手段で対応させることを特徴とする請求項１記載の路面の除雪方法。
【請求項５】
障害物の路面長手方向の手前位置に、路側無線通信手段を予め設置する際、前記路側無線通信手段を路面の長手方向に沿い且つ所定の間隔をもって複数配設し、路面上を走行する除雪車が、これらの路側無線通信手段と順次交信することにより、前記障害物に近づいていることを認知することを特徴とする請求項１または４記載の路面の除雪方法。
【請求項６】
障害物の路面長手方向の手前位置に設置する路側無線通信手段を、前記障害物の路面上設置時に合わせて、設置することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の路面の除雪方法。
【請求項７】
道路の路面より突出した状態に設置される障害物と、
前記障害物の設置位置より路面長手方向へ所定の距離を置いて設置され、この設置位置を位置情報データとして保持する路側無線通信手段と、
この路面上を走行して除雪を行なう除雪車と、
この除雪車が路側無線通信手段の通信領域を走行するとき、前記路側無線通信手段と交信して、前記位置情報データを受信する除雪車搭載の車載無線通信手段とを具備したことを特徴とする路面の除雪システム。
【請求項８】
前記路側無線通信手段は、複数個が１組として路面長手方向に沿って設置されることを特徴とする請求項７記載の路面の除雪システム。
【請求項９】
前記路側無線通信手段は、路面の長手方向に沿い且つ所定の間隔を置いて複数個設置されることを特徴とする請求項７または８記載の路面の除雪システム。
【請求項１０】
前記路側無線通信手段は、無線タグ，マーカおよびＩＣネールのいずれかであることを特徴とする請求項７〜９記載の路面の除雪システム。
【請求項１１】
前記無線タグは、パッシブタイプであることを特徴とする請求項１０記載の路面の除雪システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路の路面の除雪方法および除雪システムに係り、特に、除雪車の除雪作業中に、路面に設置されるマンホール等の障害物に衝突しないようにする路面の除雪方法および除雪システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、降雪地帯における道路交通の確保のため、必要に応じて道路の路面上の積雪を取り除く作業が行なわれている。この除雪作業は、積雪地帯全体の道路全域に亘って行なう必要があることから、効率的な除雪を行なうために積雪状態に対応した除雪車を出動させて行なうのが一般的である。
【０００３】
ところが、道路によっては、その路面に設置されるマンホールの蓋部が突出していたりすると除雪車の除雪ブレードが、前記マンホールに衝突して、マンホールおよび除雪車双方を損傷させたり、除雪車の故障の原因にもなっている。
【０００４】
そのため、従来、除雪車で路面の除雪を行なう場合、除雪車側でマンホールの位置を認知して障害物を回避することができるような除雪システムを除雪車に搭載したものがある。
【０００５】
例えば、特開２０００−１７６２６号公報によれば、図４に示される除雪システム１が示されている。
【０００６】
この除雪システム１によれば、除雪を行なう道路の路面２の路肩３に沿って、複数の発信機４ａ〜４ｄおよび４ｚが設けられている。これらの発信機４ａ〜４ｄおよび４ｚは、路面２に設置されるマンホール５の位置信号を発する発信機４ａ、除雪車６の除雪ブレード７の引き上げ位置信号を発する発信機４ｂと、除雪車６の走行速度を所定の値に落とすための適数の発信機４ｃ，４ｄが所定間隔ａ，ｂ，ｃ…ｈで設けられている。ここで、発信機４ａの設置位置はマンホール５の位置を示すためのものであるため、除雪車６の走行速度や除雪ブレード７の引き上げ時期等には直接関係はない。
【０００７】
また、発信機４ｂの設置位置は、マンホール５からの距離と除雪車６の走行速度を勘案し、除雪ブレード６をマンホール５の高さ（例えば２ｃｍ程度）今迂回させるために要する引き上げ時間から決定され、前記発信機４ｃ，４ｄ等は、例えば除雪作業を走行速度３０ｋｍ／ｈでしている場合に、走行速度２０ｋｍ／ｈに落とすのに必要な位置に設けられる。
【０００８】
発信機４ｂ，４ｃ，４ｄは、信号として例えばＩＤ信号を発信して、除雪車６がどの発信機４ｂ，４ｃ，４ｄの近辺にいるのか、位置検出できるようにしたり、あるいは除雪車６がマンホール５の設置位置から、例えば１０ｍ離れた位置を走行している場合には１０ｍ先方位置にマンホール５があることを示す信号を発信したり、同じく２０ｍ離れた位置には２０ｍ先方位置にマンホール５があることを示したりすることができる。
【０００９】
また、除雪車６がマンホール５を通過した場合には、マンホール５を通過したことを示す発信機４ｚを設けて、除雪ブレード７を下降させて通常の除雪作業を再開するようにしたものが示されている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の除雪システムによれば、マンホール５に対して、衝突することは回避することができるものであるが、路肩に沿って多数の発信機４ａ〜４ｄおよび４ｚを敷設せねばならず、設備が大掛りになる。
【００１１】
また、多数の発信機４ａ〜４ｄ，４ｚが路肩に設けられると、風雨や高・低温度下にも耐えられる堅固な取付構造に構成しなければならならないことから設備費が相当にかかる上に、道路を走行する車両が接触したり衝突し易く、車両の破損や破壊の恐れがあった。
【００１２】
本発明は、以上の点に鑑みてなされたもので、マンホール等障害物の位置確認を路側無線通信手段の比較的簡易な設備により行なうことができ、風雨や高・低温度下にも容易に耐え易くする一方、前記路側無線通信手段の位置情報を除雪車へ通信し得る機能をもたせ、除雪車による除雪作業を安全且つ確実に行なうことができる路面の除雪方法および除雪システムを提供することを主な目的とする。
【００１３】
また、本発明の他の目的は、マンホール等障害物の位置確認を路側無線通信手段の比較的簡易な設備により行なうことができ、路側無線通信手段の位置情報を除雪車へ通信し得る機能をもたせると共に、除雪車にも自らの現在走行位置を認知し得る機能をもたせ、除雪車による除雪作業を安全且つ確実に効率よく行なうことができる路面の除雪方法を提供するにある。
【００１４】
更に、本発明の他の目的は、マンホール等障害物の位置確認を路側無線通信手段の比較的簡易な設備により行なうことができ、風雨や高・低温度下にも容易に耐え易くする一方、前記路側無線通信手段が故障した場合でも除雪作業を安全にかつ確実に能率よく対応可能にした路面の除雪方法および除雪システムを提供するにある。
【００１５】
更にまた、本発明の他の目的は、マンホール等障害物の路面長手方向の手前位置に路側無線通信手段の設置工事を容易且つ確実に行なうことができる路面の除雪方法を提供するにある。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１の発明によれば、除雪車を走行させながら路面の積雪を除去するにあたって、除雪車を除雪地帯まで走行させるステップと、除雪地帯を走行する除雪車が、路面上に予め設置された障害物の位置情報データを取得するステップと、前記障害物の設置位置から路面長手方向へ離れた所定の位置に路側無線通信手段を設置するステップと、除雪車が路側無線通信手段の上方を通過するとき、車載無線通信手段が前記路側無線通信手段と交信して、除雪車自らの現在位置を認知するステップと、現在位置を認知した除雪車が、前記障害物の位置との相関位置情報を得ながら障害物に衝突しないよう走行するステップとを具備することを特徴とする路面の除雪方法を提供する。
【００１７】
したがって、路面に設置されるマンホール等障害物の路面長手方向の手前位置に路側無線通信手段を設置することによって、比較的簡易な設備により除雪車が障害物に衝突しないように走行させることができるようにすると共に、風雨や高・低温度下にも容易に耐え易くする一方、前記路側無線通信手段に自らの位置情報を除雪車へ通信し得る機能をもたせることにより、除雪車による除雪作業を安全且つ確実に行なうことができる路面の除雪方法を提供できる。
【００１８】
上記目的を達成するために、請求項２の発明によれば、除雪車が除雪地帯を走行する際、除雪車に搭載したジャイロ装置を作動させることを特徴とする請求項１記載の路面の除雪方法を提供する。
【００１９】
したがって、マンホール等障害物の路面長手方向の手前位置に路側無線通信手段を設置することによって、比較的簡易な設備により行なうことができるようにすると共に、風雨や高・低温度下にも容易に耐え易くする一方、前記路側無線通信手段に自らの位置情報を除雪車へ通信し得る機能をもたせることにより、除雪車による除雪作業を安全且つ確実に行なうと共に、除雪車にも自らの現在位置を認知し得る機能をもたせることにより除雪車による除雪作業を安全且つ確実に行なうことができる路面の除雪方法を提供できる。
【００２０】
上記目的を達成するために、請求項３の発明によれば、除雪車が除雪地帯を走行する際、車載無線通信手段と路側無線通信手段とを交信させて除雪車と障害物の位置との相関位置情報を除雪車が得ることを特徴とする請求項１記載の路面の除雪方法を提供する。
【００２１】
したがって、路面に設置されるマンホール等障害物の路面長手方向の手前位置に無線通信手段を設置することによって、比較的簡易な設備により除雪車が障害物に衝突しないように走行させることをできるようにすると共に、風雨や高・低温度下にも容易に耐え易くする一方、前記路側無線通信手段に自らの位置情報を除雪車へ通信し得る機能をもたせることにより、除雪車による除雪作業を安全且つ確実に行なうと共に、除雪車にも自らの現在位置を認知し得る機能をもたせることにより除雪車による除雪作業を安全且つ確実に行なうことができる路面の除雪方法を提供できる。
【００２２】
上記目的を達成するために、請求項４の発明によれば、路側無線通信手段を路面長手方向に沿って障害物の手前および前方位置に複数配置し、１つの路側無線通信手段が故障した場合にでも他の路側無線通信手段で対応させることを特徴とする請求項１記載の路面の除雪方法を提供する。
【００２３】
したがって、マンホール等障害物の路面長手方向の手前および前方位置に路側無線通信手段を複数設置することによって、１つの路側無線通信手段が故障した場合にでも対応可能にした路面の除雪方法を提供できる。
【００２４】
上記目的を達成するために、請求項５の発明によれば、障害物の路面長手方向の手前位置に、路側無線通信手段を予め設置する際、前記路側無線通信手段を路面の長手方向に沿い且つ所定の間隔をもって複数配設し、路面上を走行する除雪車が、これらの路側無線通信手段と順次交信することにより、前記障害物に近づいていることを認知することを特徴とする請求項１または４記載の路面の除雪方法を提供する。
【００２５】
したがって、マンホール等障害物の路面長手方向の手前位置に無線通信手段を設置することによって、前記路側無線通信手段に自らの位置情報を除雪車へ通信し得る機能をもたせることにより、除雪車による除雪作業を安全且つ確実に行なうと共に、除雪車にも自らの現在位置を認知し得る機能をもたせることにより除雪車による除雪作業を安全且つ確実に行なうことができる路面の除雪方法を提供できる。
【００２６】
上記目的を達成するために、請求項６の発明によれば、障害物の路面長手方向の手前位置に設置する路側無線通信手段を、前記障害物の路面上設置時に合わせて、設置することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の路面の除雪方法を提供する。
【００２７】
したがって、路面に設置されるマンホール等障害物の路面長手方向の手前の位置に無線通信手段を設置するにあたって、その設置工事を容易且つ確実に行なうことができる路面の除雪方法を提供できる。
【００２８】
上記目的を達成するために、請求項７の発明によれば、道路の路面より突出した状態に設置される障害物と、前記障害物の設置位置より路面長手方向へ所定の距離を置いて設置され、この設置位置を位置情報データとして保持する路側無線通信手段と、この路面上を走行して除雪を行なう除雪車と、この除雪車が路側無線通信手段の通信領域を走行するとき、前記路側無線通信手段と交信して、前記位置情報データを受信する除雪車搭載の車載無線通信手段とを具備したことを特徴とする路面の除雪システムを提供する。
【００２９】
したがって、路面に設置されるマンホール等障害物の路面長手方向の手前の位置に路側無線通信手段を設置することによって、比較的簡易な設備により行なうことができるようにすると共に、風雨や高・低温度下にも容易に耐え易くする一方、前記路側無線通信手段に自らの位置情報を除雪車へ通信し得る機能をもたせることにより、除雪車による除雪作業を安全且つ確実に行なうことができる路面の除雪システムを提供できる。
【００３０】
上記目的を達成するために、請求項８の発明によれば、前記路側無線通信手段は、複数個が１組として路面長手方向に沿って設置されることを特徴とする請求項７記載の路面の除雪システムを提供する。
【００３１】
したがって、路面に設置されるマンホール等障害物の路面長手方向の手前の位置に路側無線通信手段を設置することによって、比較的簡易な設備により行なうことができるようにすると共に、風雨や高・低温度下にも容易に耐え易くする一方、前記路側無線通信手段が故障した場合にでも対応可能にした路面の除雪システムを提供できる。
【００３２】
上記目的を達成するために、請求項９の発明によれば、前記路側無線通信手段は、路面の長手方向に沿い且つ所定の間隔を置いて複数個設置されることを特徴とする請求項７または８記載の路面の除雪システムを提供する。
【００３３】
したがって、路面に設置されるマンホール等障害物の路面長手方向の手前の位置に路側無線通信手段を設置することによって、比較的簡易な設備により行なうことができるようにすると共に、風雨や高・低温度下にも容易に耐え易くする一方、前記路側無線通信手段が故障した場合にでも対応可能にした路面の除雪システムを提供できる。
【００３４】
上記目的を達成するために、請求項１０の発明によれば、前記路側無線通信手段は、無線タグ，マーカおよびＩＣネールのいずれかであることを特徴とする請求項７〜９記載の路面の除雪システムを提供する。
【００３５】
したがって、路面に設置されるマンホール等障害物の路面長手方向の手前の位置に路側無線通信手段を設置することによって、比較的簡易な設備により行なうことができるようにすると共に、風雨や高・低温度下にも容易に耐え易くする一方、前記路側無線通信手段に自らの位置情報を除雪車へ通信し得る機能をもたせることにより、除雪車による除雪作業を安全且つ確実に行なうことができる路面の除雪システムを提供できる。
【００３６】
上記目的を達成するために、請求項１１の発明によれば、前記無線タグは、パッシブタイプであることを特徴とする請求項１０記載の路面の除雪システムを提供する。
【００３７】
したがって、路面に設置されるマンホール等障害物の路面長手方向の手前位置に路側無線通信手段を設置することによって、比較的簡易な設備により行なうことができるようにすると共に、風雨や高・低温度下にも容易に耐え易くする一方、前記路側無線通信手段に自らの位置情報を除雪車へ通信し得る機能をもたせることにより、除雪車による除雪作業を安全且つ確実に行なうことができる路面の除雪システムを提供できる。
【００３８】
【発明の実施の形態】
本発明の路面の除雪システムの実施形態について、添付図面を参照して説明する。
【００３９】
図１は、本発明に係る路面の除雪システム２１の実施形態を示す概要図である。
【００４０】
この路面の除雪システム２１は、道路２２の積雪域Ｙにおける路面２３への降雪を、除雪車２５にて障害物２６を迂回し、または乗り越えながら除雪するように設備される。
【００４１】
道路２２の路面２３上には、障害物２６、例えばマンホール２６ａ〜２６ｃが存在する。これらのマンホール２６ａ〜２６ｃの、路面２３の長手方向であって、除雪車２５側の手前位置（以下「路面の長手方向手前位置」という。）と、その反対方向の前方位置に複数の路側無線通信手段２７としての無線タグ２７ａ〜２７ｉが設置される。
【００４２】
路面２３上の積雪域Ｙの境界付近には、路側無線通信手段２７としての無線タグ２７ｊが設置される。これらの無線タグ２７ａ〜２７ｊは、自ら電源を有せずして作動するパッシブ型のものを採用している。
【００４３】
また、これらの無線タグ２７ａ〜２７ｊには、路面に設置される位置に対応した位置情報データを保持しており、所定の電波を受信することにより、前記位置情報データを応答電波に重畳して送信するようになっている。
【００４４】
無線タグ２７ａ〜２７ｊは、図２（ａ）〜（ｃ）に示されるように、パッシブ型の例えばコイン型無線タグ２７ｘ，ピル型無線タグ２７ｙまたはカード型無線タグ２７ｚの何れかが採用される。このパッシブ型の無線タグ２７ａ〜２７ｊの場合、無電源であることから、風雨にさらされた場合でも故障が極めて低い。
【００４５】
無線タグ２７ａ〜２７ｊは、路面２３を走行しながら除雪作業を行なう除雪車２５に搭載した車載無線通信手段３２からの送信電波を受信することにより応答電波を発信し交信できるようになっている。これらの無線タグ２７ａ〜２７ｊは、上方から電波を受信することにより交信が可能となるものである。
【００４６】
また、この種のパッシブ型無線タグ２７ａ〜２７ｊは、低温下であっても例えば−２０℃程度以上であれば交信が可能なものであり、特に道路２２の路面２３に埋設して設置する場合には、地中の保温作用が期待できることから、極寒時でも交信性能を維持することができる点で好都合である。従って、これらの無線タグ２７ａ〜２７ｊの何れかが故障を起こした場合でも、他の正常な無線タグにて対応が可能である。
【００４７】
図１において、道路２２の路面２３に埋設される障害物であるマンホール２６ａ〜２６ｃのうち、例えばマンホール２６ａおよび２６ｂは図１に示すように、例えば設置工事中であり、路面２３から深さが例えば数ｃｍ程度で、方形に掘削した掘削域Ｘが形成された状況を示す。
【００４８】
マンホール２６を設置した道路２２の路面２３の長手方向手前位置に、このマンホール２６ｃからの距離が例えば１０ｍ程度の所定の距離を置いて、路側無線通信手段例えば無線タグ２７ｈが、また、この無線タグ２７ｈから更に１０ｍ程度手前位置に無線タグ２７ｇが設置される。
【００４９】
図３は図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う領域を示すもので、積雪域Ｙの符号２４は道路２２の路面２３へ降り積もった積雪を示す。
【００５０】
この道路２２の路面２３上の積雪２４の除雪は、除雪車２５を路面２３の長手方向に沿って走行移動させ、この移動に伴い除雪ブレード３３を働かせ、機械的に積雪２４の除去を行なう方法を取っている。
【００５１】
除雪システム２１は、積雪地帯における道路２２の路面２３への積雪２４を、除雪車２５により迅速且つ安全に取り除き、さらに確実且つ簡易に除雪作業を行なうことができるものである。
【００５２】
道路２２の掘削域Ｘは、マンホール２６ａ，２６ｂの設置工事中であり、この設置工事中のマンホール２６ａおよび２６ｂには、設置工事と同時またはこの工事に合わせて、前記マンホール２６ｃと同様に、これらのマンホール２６ａおよび２６ｂの路面長手方向手前位置およびその反対の前方位置に複数の無線タグ２７ａ〜２７ｆの設置工事がなされる。
【００５３】
また、マンホール２６ｃから除雪車２５の走行方向前方位置には、前記無線タグ２７ｈと対称位置に無線タグ２７ｉが設置される。
【００５４】
マンホール２６ｃと同様に、マンホール２６ａおよび２６ｂ側においても、このマンホール２６ａおよび２６ｂの設置工事に合わせて路面長手方向に沿った位置に無線タグ２７ｄ〜２７ｆおよび２７ａ〜２７ｃがそれぞれ設置される。
【００５５】
この掘削域Ｘは、道路２２の路面２３から例えば数ｃｍ程度陥没した段差Ｘ１が形成されており、この工事途中で積雪があった場合には、この段差（図示せず）も障害物として扱われる。掘削域Ｘ内に除雪車２５が入り込んで除雪を行なう場合に、前記段差が突起物となり、障害物となるからである。
【００５６】
走行しながら除雪を行なう除雪車２５は、積雪域Ｙを比較的低速で走行し、積雪２４を機械的に除去する除雪ブレード３３を備えている。また、除雪車２５は、障害物２６との衝突を未然に防ぐことができる衝突回避手段を備えている。
【００５７】
除雪車２５は、図３に示されるように、車体の中央部底面３１ａに無線タグ２７ｇと交信して、除雪車２５の現在位置情報データを得る車載無線通信手段３２を搭載している。この無線タグ２７ｇからの応答電波ｚ１に重畳して無線タグ２７ｇの位置情報データが、除雪車２５側の車載無線通信手段３２に送信されるようになっている。
【００５８】
また、除雪車２５は、自車位置を測位する車速センサ等のジャイロ装置２８を備えている。このジャイロ装置２８は、通常時は作動を停止させており、最初に無線タグ２７ｊと交信が行なわれることにより、作動するように設定されている。従って、ジャイロ装置２８は、除雪車２５による除雪作業が行なわれるのに先だってジャイロ機能が働く。
【００５９】
また、運転者３５はこのジャイロ装置２８により取得した自車位置情報データを除雪車２５の運転席３０に設けた表示装置３１により、目視できるようになっている。
【００６０】
更に、除雪車２５は、運転席３０にコンピュータ２９を備えている。このコンピュータ２９は、予め道路２２の路面２３上に設置したマンホール２６ａ〜２６ｃ等の障害物２６の設置位置と除雪車２５の現在位置との相関位置を演算処理し、表示装置２８へ表示する機能を有している。
【００６１】
除雪車２５の車体低部には、除雪ブレード３３が設けられ、この除雪ブレード３３で路面２３上の積雪２４を除雪車２５が走行しながら除去することができるようになっている。この除雪ブレード３３は、路面２３から例えば１ｃｍ程度の高さ位置になるよう設定される。
【００６２】
また、道路２２の路面２３にマンホール等の突起状の障害物２６が存在する場合には、衝突防止のため、除雪ブレード３３の高さが調整し得るようになっている。
【００６３】
例えばマンホール２６ａ〜２６ｃ等の障害物の近辺を除雪する場合、除雪車２５は、このマンホール２６ａ〜２６ｃの位置を認知すべく車載無線通信手段３２を機能させる。
【００６４】
車載無線通信手段３２が路側無線通信手段である無線タグ２７ａ〜２７ｊと交信することにより、除雪車２５の現在位置を表示装置２８に表示し、運転者３５は障害物２６の位置を認知し、確認することができる。運転者３５は、障害物２６の位置が特定（例えば１０ｍ先）されるため、除雪ブレード３３が障害物２６に衝突するのを防止しながら除雪車２５を走行させることができる。
【００６５】
除雪車２５が、積雪域Ｙへ到達し、除雪作業に入る場合について、図３を参照して説明する。
【００６６】
除雪車２５が積雪域Ｙへ入る手前の位置付近の路面には、無線タグ２７ｊが設置される。
【００６７】
マンホール２６ｃの路面の長手方向前方位置には、無線タグ２７ｇおよび２７ｈが、また路面方向後方には、無線タグ２７ｉが設置されている。これらの無線タグ２７ｇ，２７ｈおよび２７ｉは、例えば図２（ａ）に示されるパッシブ型を採用している。
【００６８】
すなわち、このパッシブ型の無線タグ２７ｇ〜２７ｉは、除雪車２５の車載無線通信手段３２から送信される発信電波Ｚを受信することにより、応答電波Ｚ１を送信するものである。
【００６９】
除雪車２５に搭載される車載無線通信手段３２は、マンホール２６ｃを通過する過程、すなわち、無線タグ２７ｇ，２７ｈおよび２７ｉの上方を通過する過程で、順次これらの無線タグ２７ｇ，２７ｈおよび２７ｉと交信が可能となる。
【００７０】
除雪車２５に搭載される車載無線通信手段３２は、発信電波ｚを出力可能になっており、除雪車２５が、無線タグ２７ｇの上方の交信可能圏内、例えば数ｍまで近づくと、受信電波ｚを区別して無線タグ２７ｇと反応する。この無線タグ２７ｇから出力される応答電波ｚ１を車載無線通信手段３２が受信するようになっている。
【００７１】
この発信電波ｚおよび応答電波ｚ１は、例えは、通常の路車間通信で採用されている誘導磁界方式により得られる通信速度を有し、除雪車２５が移動する程度の速度に対応可能になっている。
【００７２】
無線タグ２７ｇ〜２７ｈ間の距離ｊおよび無線タグ２７ｈとマンホール２６ｃとの間の距離ｋは、例えばそれぞれ１０ｍ程度としており、除雪車２５が、マンホール２６ｃへ近づき、除雪車２５の運転者３５が、このマンホール２６ｃの手前位置を最初に認知することにより、除雪車２５の駆動装置（図示せず）を操作し、衝突を回避し得る距離である。
【００７３】
マンホール２６ｃと前記２つの無線タグ２７ｇ〜２７ｈのそれぞれが距離ｊおよびｋを取っているのは、例えば無線タグ２７ｇから２７ｈへと順次交信することにより、除雪車２５が障害物２６へ除々に近づいていることが認知できるためである。
【００７４】
また、マンホール２６ｃと無線タグ２７ｉの距離ｌは、マンホール２６ｃを除雪車２５が通過したことを認知する上で十分な距離としている。従って、除雪車２５の運転者３５は、無線タグ２７ｉと交信があった段階で、マンホール２６ｃを通過したことを確認することができる。
【００７５】
なお、本発明は、上述した実施形態のものによれば、路面無線通信手段２７はパッシブ型の無線タグ２７ａ〜２７ｊを例示したが、自ら電源を保有するタイプのアクティブ型の無線タグ（図示せず）を採用することもできる。
【００７６】
この場合には、電源寿命の問題もあるが、特に積雪量の多いときのような交信条件のよくない状況下において、良好な応答性が得られる。
【００７７】
また、路側無線通信手段２７として、無線タグに限られず、図示しないが単に位置を示す機能を備えた「マーカ」や種々の情報を記憶したり、データを書き換えすることができるようなＩＣを搭載した「ＩＣネール」を採用することもできる。
【００７８】
それぞれの「マーカ」や「ＩＣネール」の構成についての説明は省略する。
【００７９】
なお、本発明において、上述した実施形態に限られなく、除雪車２５は、無線タグ２７ｊを通過してこの無線タグ２７ｊの位置情報を得た段階で、ジャイロ装置２８から得られる除雪車２５の測位データと、路側無線通信手段２７の位置データによる相関位置情報のみで除雪作業を行なうようにすることも可能である。
【００８０】
次に、図１および図３を参照して除雪システムの作用を説明する。
【００８１】
積雪域Ｙの道路２２に堆積した積雪２４を除去するため、除雪車２５が走行して積雪現場近くまで来ると、除雪車２５の車載無線通信手段３２と無線タグ２７ｊとの間で交信が行なわれる。
【００８２】
すなわち、除雪車２５の車載無線通信手段３２からの発信電波ｚに対し、無線タグ２７ｊから応答電波ｚ１が出力される。
【００８３】
このとき、除雪車２５は無線タグ２７ｊからの応答電波ｚ１に重畳して通信される位置情報データを車載無線通信手段３２が受信して表示装置３１に表示し、除雪車２５が無線タグ２７ｊの位置に到達したことを認知する。
【００８４】
除雪車２５は、この位置情報データを基準として、この地点からジャイロ装置２８を作動させながら走行する。
【００８５】
この走行により、除雪車２５は除雪しながらマンホール２６ｃへ先ず接近し、無線タグ２７ｇとの交信可能範囲へ入る。除雪車２５が無線タグ２７ｇに対して例えば約５ｍの距離まで近づくと、車載無線通信手段３２から出力する発信電波ｚを無線タグ２７ｇが受信する。
【００８６】
無線タグ２７ｇはこの発信電波ｚを受信すると、瞬時に応答電波ｚ１を出力し、車載無線通信手段３２がこの応答電波ｚ１を受信する。この受信により、車載無線通信手段３２は、応答電波ｚ１に含まれる無線タグ２７ｇの位置情報データも同時に受け、表示装置３１に表示するようになっている。
【００８７】
車載無線通信手段３２が受信した位置情報データから、除雪車２５とマンホール２６ｃの設置位置との相関位置情報データを得て、マンホール２６ｃまでの方向と距離がコンピュータ２９により割り出される。そして、前記相関位置情報データに基づく除雪車２５とマンホール２６ｃの相関位置が表示装置３１へ表示される。この相関位置が表示装置３１へ表示されることにより、除雪車２５の運転者３５は、除雪車２５がマンホール２６ｃから（ｋ＋ｊ）の距離まで近づいたことを認知する。
【００８８】
このようにして、除雪車２５は、運転者３５による運転操作により、次の無線タグ２７ｈとの交信が始まるまで走行する。
【００８９】
除雪車２５が、無線タグ２７ｈとの交信可能範囲へ入ると、前記無線タグ２７ｇのとき同様に発信電波ｚと応答電波ｚ１による交信が行なわれる。この結果、除雪車２５は、新たに自車位置を認知することができる。そして、障害物２６との新たな相関位置を得て、障害物２６に衝突しないようこの障害物２６を迂回して走行する。
【００９０】
なお、迂回しない場合には、除雪車２５は走行を一旦停止するか、除雪ブレード３３を徐々に上昇させながら走行し、マンホール２６ｃとの衝突を回避するように走行することもできる。
【００９１】
次に、除雪車２５がマンホール２６ｃを通過した後、走行方向前方位置にある無線タグ２７ｉとの交信可能範囲へ入ると、無線タグ２７ｉは、上記無線タグ２７ｇのとき同様に発信電波ｚと応答電波ｚ１による交信が行なわれる。
【００９２】
除雪車２５と路側無線通信手段２７である無線タグ２７ａ〜２７ｃとの送受信作用は以後も同様に行なわれる。
【００９３】
また、除雪車２５が他のマンホール２６ａおよび２６ｂ近辺の除雪についても、上述したマンホール２６ｃの近辺の除雪作業と同様に行なわれる。
【００９４】
したがって、マンホール２６ａおよび２６ｂ近辺の除雪作業についての説明は省略する。
【００９５】
このように、除雪車２５が道路２２の積雪域Ｙにおける路面２３を走行した区間において、路面２３上の積雪２４は除去される。
【００９６】
【発明の効果】
本発明によれば、マンホール等障害物の路面長手方向の手前位置に路側無線通信手段を設置することによって、比較的簡易な設備により除雪作業を行なうことができ、風雨や高・低温度下にも容易に耐え易くする一方、前記路側無線通信手段に自らの位置情報を除雪車へ通信し得る機能をもたせることにより、除雪車による除雪作業を安全且つ確実に行なうことができる路面の除雪方法および除雪システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の路面の除雪方法および除雪システムの実施形態の概要を示す図。
【図２】本発明に用いられるパッシブ型無線タグの例を示す図で、（ａ）は、コイン型の例を示す図、（ｂ）は、ピル型を示す図、（ｃ）は、カード型を示す図。
【図３】除雪車が路面の特定位置へ移動してきたときの路面に位置する障害物との位置関係を示す図。
【図４】従来の路面の除雪システムの例を示す図。
【符号の説明】
２１　除雪システム
２２　道路
２３　路面
２４　積雪
２５　除雪車
２６　障害物
２６ａ〜２６ｃ　マンホール
２７　路側無線通信手段
２７ａ〜２７ｉ　無線タグ
２７ｘ　コイン型無線タグ
２７ｙ　ピル型無線タグ
２７ｚ　カード型無線タグ
２８　ジャイロ装置
２９　コンピュータ
３０　運転席
３１　表示装置
３２　車載無線通信手段
３３　除雪ブレード
３５　運転者
３６　走行制御装置
Ｘ　掘削域
Ｘ１　段差
Ｙ　積雪域
Ｚ　発信電波
Ｚ１　応答電波
【図１】
2004036344.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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