(57)【要約】【課題】運転者が障害物の位置する方向を感覚的に識別することができる車両用警報装置を提供する。【解決手段】障害物検出装置が車両に対する障害物を検出すると、方向特定装置は、車両周囲に複数個定められた運転者から見た障害物の方向の中の一を検出された障害物の方向として特定する。運転者から見た障害物の方向に夫々対応付けして車両に取付けられた複数の報知装置の中、方向特定手段により特定された運転者から見た障害物の方向に対応付けされた報知装置が作動されて警報を出力する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に対する障害物を検出する障害物検出装置と、車両周囲に複数個定められた運転者から見た障害物の方向の中の一を前記障害物検出装置により検出された障害物の方向として特定する方向特定手段と、前記運転者から見た障害物の方向に夫々対応付けして車両に取付けられた複数の報知装置と、前記障害物検出装置が障害物を検出すると、前記方向特定手段により特定された運転者から見た障害物の方向に対応付けされた報知装置を作動して警報を出力する制御装置を備えたことを特徴とする車両警報装置。
【請求項２】
請求項１において、前期運転者から見た障害物の方向に対応付けして車両周囲を複数の領域に区画し、前記方向特定手段は、前記障害物検出装置により検出された障害物が位置する前記領域に対応付けされた運転者から見た障害物の方向を前記障害物の方向として特定することを特徴とする車両警報装置。
【請求項３】
請求項１または２において、前記方向特定手段が特定する運転者から見た障害物の方向は右側前方、左側前方、右側後方、左側後方および後方であり、前記複数の報知装置は、運転者から見た障害物の各方向に対応付けしてインパネ右側部分、インパネ左側部分、右ドアミラー、左ドアミラーおよびルームミラーに夫々取付けられた発光装置であることを特徴とする車両警報装置。
【請求項４】
請求項３において、前記右側前方および左側前方に夫々対応付けされた報知装置は、前記インパネ右側部分と右側ピラー内側および前記インパネ左側部分と左側ピラー内側に夫々取付けられた発光装置であることを特徴とする車両警報装置。
【請求項５】
請求項１または２において、前記方向特定手段が特定する運転者から見た前記障害物の方向は右側前方、左側前方、右側後方、左側後方および後方であり、前記複数の報知装置は、運転者から見た障害物の各方向に対応付けして右側前方、左側前方、右側後方、左側後方、後方から聞こえる音を発する音発生装置であることを特徴とする車両警報装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に対する障害物を検出して運転者に知らせる車両用警報装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、運転者の眼球部を赤外線カメラで撮影してその画像から視線方向を検出し、フロントウインドシールド上に運転者の視線方向エリアを設定し、赤外線レーダを用いて車両周囲の障害物の位置方向を検出し、該障害物の位置方向と視線方向エリアの中心との間に、警報マークをヘッドアップディスプレイにより表示することが特開平６−２３０１３２号公報に記載されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平６−２３０１３２号公報（第４頁、図８）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来装置によれば、運転者は警報マークが視線近くに表示されるので、障害物の出現を知ることができ、且つ警報マークが観測エリアの中心に対して障害物と同方向に表示されるので、障害物を容易に見出すことができる。しかしながら、運転者はヘッドアップディスプレイの小さな表示を見るなど特別な注意を払う必要があり、また、装置が高価なものになる不具合があった。
【０００５】
本発明は、係る従来の不具合を解消するためになされたもので、運転者が障害物の位置する方向を感覚的に識別することができる安価な車両用警報装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明の構成上の特徴は、車両に対する障害物を検出する障害物検出装置と、車両周囲に複数個定められた運転者から見た障害物の方向の中の一を前記障害物検出装置により検出された障害物の方向として特定する方向特定手段と、前記運転者から見た障害物の方向に夫々対応付けして車両に取付けられた複数の報知装置と、前記障害物検出装置が障害物を検出すると、前記方向特定手段により特定された運転者から見た障害物の方向に対応付けされた報知装置を作動して警報を出力する制御装置を備えたことである。
【０００７】
請求項２に係る発明の構成上の特徴は、請求項１において、前期運転者から見た障害物の方向に対応付けして車両周囲を複数の領域に区画し、前記方向特定手段は、前記障害物検出装置により検出された障害物が位置する前記領域に対応付けされた運転者から見た障害物の方向を前記障害物の方向として特定することである。
【０００８】
請求項３に係る発明の構成上の特徴は、請求項１または２において、前記方向特定手段が特定する運転者から見た障害物の方向は右側前方、左側前方、右側後方、左側後方および後方であり、前記複数の報知装置は、運転者から見た障害物の各方向に対応付けしてインパネ右側部分、インパネ左側部分、右ドアミラー、左ドアミラーおよびルームミラーに夫々取付けられた発光装置であることである。
【０００９】
請求項４に係る発明の構成上の特徴は、請求項３において、前記右側前方および左側前方に夫々対応付けされた報知装置は、前記インパネ右側部分と右側ピラー内側および前記インパネ左側部分と左側ピラー内側に夫々取付けられた発光装置であることである。
【００１０】
請求項５に係る発明の構成上の特徴は、請求項１または２において、前記方向特定手段が特定する運転者から見た前記障害物の方向は右側前方、左側前方、右側後方、左側後方および後方であり、前記複数の報知装置は、運転者から見た障害物の各方向に対応付けして右側前方、左側前方、右側後方、左側後方、後方から聞こえる音を発する音発生装置であることである。
【００１１】
【発明の作用・効果】
上記のように構成した請求項１に係る発明においては、障害物検出装置が車両に対する障害物を検出すると、方向特定装置は、車両周囲に複数個定められた運転者から見た障害物の方向の中の一を障害物検出装置により検出された障害物の方向として特定する。運転者から見た障害物の方向に夫々対応付けして車両に取付けられた複数の報知装置の中、方向特定手段により特定された運転者から見た障害物の方向に対応付けされた報知装置が作動されて警報を出力する。これにより、運転者は表示を見るなどの特別な注意を払うこと無く、車両に対する障害物の存在を認識するとともに、障害物が位置する方向を感覚的に容易に識別することができる。
【００１２】
上記のように構成した請求項２に係る発明においては、運転者から見た障害物の方向に対応付けして車両周囲が複数の領域に区画されている。方向特定手段は、障害物検出装置により検出された障害物が位置する領域を求め、該領域に対応付けされた運転者から見た障害物の方向を検出された障害物の方向として特定する。これにより、障害物検出装置により検出された障害物の方向を容易に特定することができる。
【００１３】
上記のように構成した請求項３に係る発明においては、障害物が検出されると方向特定手段は、障害物の方向を右側前方、左側前方、右側後方、左側後方および後方のいずれかに特定する。インパネ右側部分、インパネ左側部分、右ドアミラー、左ドアミラーおよびルームミラーに夫々取付けられた発光装置の中、方向特定手段により特定された障害物の方向に対応付けされた発光装置が発光される。これにより、運転者は障害物が位置する方向を該方向に対応付けされた発光装置からの光を特別の注意を払うこと無く感受することにより感覚的に識別することができる。
【００１４】
上記のように構成した請求項４に係る発明においては、車両走行において障害物の出現頻度が多い右側前方および左側前方に夫々対応付けしてインパネ右側部分および左側部分に加え右側および左側ピラーの内側に上下に延在する発光装置を取付けたので、運転者は右側前方および左側前方に障害物が位置することを一層容易に感覚的に識別することができる。
【００１５】
上記のように構成した請求項５に係る発明においては、障害物が検出されると方向特定手段は、障害物の方向を右側前方、左側前方、右側後方、左側後方および後方のいずれかに特定する。右側前方、左側前方、右側後方、左側後方、後方から聞こえる音を発する音発生装置の中、方向特定手段により特定された障害物の方向に対応付けされた音発生装置から音が発せられる。運転者は障害物が位置する方向を該方向に対応付けされた音発生装置からの音を特別の注意を払うこと無く聞くことにより感覚的に識別することができる。
【００１６】
【実施の形態】
以下本発明の実施の形態に係る車両用警報装置を図面に基づいて説明する。図１に示すように車両用警報装置１は、車両２の前後左右に取付けられた複数台のカメラ３〜８と、カメラ３〜８により撮影された画像を画像処理する画像処理装置９と、車両に運転者から見て複数の方向に夫々配置された複数の発光装置１０〜１４と、障害物の方向に対応付けされた発光装置１０〜１４を発光させる電子制御ユニット１５から構成されている。
【００１７】
車両のフロントグリル付近および後方ナンバープレート付近、フロントおよびリアフェンダーのフロントおよびリアバンパー両端付近には、図２に示すように例えば６台のカメラ３〜８が取付けられ、車両２の周囲を隈なく撮影する。一定時間間隔で撮影されたカメラ３〜８からの画像は画像処理装置９に伝送され、画像処理装置９は、障害物抽出プログラム１７により画像処理して自動車、オートバイ、自転車、人などの移動体を抽出し、車両２の移動速度および移動体の車両２に対する角度変化などから車両２との距離を算出し、車両２から所定距離以内に位置する動体を障害物１６として抽出する。カメラ３〜８および画像処理装置９の障害物１６を抽出する障害物抽出プログラム１７が、車両２に対する障害物を検出する障害物検出装置２４を構成する。画像処理装置９には車両２の移動速度を求めるために従動輪の回転速度を検出する車輪速センサ２６が接続されている。
【００１８】
障害物検出装置２４は、自動車、人等の障害物の形状をパターン化して画像処理装置９の記憶装置に登録し、カメラ３〜８により撮影された画像をエッジ検出、パターンサーチ等の各種処理を行って障害物１６を抽出し、抽出された障害物１６の画像の大きさから車両との距離を割出し、車両２から所定距離以内に位置する障害物となりうる形状をした物体を障害物１６として抽出するようにしてもよい。これによれば、停車中の自動車、立ち止まっている人などの静止体も障害物１６として抽出することができる。
【００１９】
画像処理装置９は方向特定プログラム１８を実行し、検出した障害物１６が運転者から見て右側前方領域１９、左側前方領域２０、右側後方領域２１、左側後方領域２２、後方領域２３のいずれに位置するかを特定する。障害物１６が右前方領域１９、左前方領域２０、右後方領域２１、左後方領域２２、または後方領域２３に位置すると、方向特定プログラム１８では運転者２５から見た障害物１６の方向は右側前方、左側前方、右側後方、左側後方、または後方であると特定する。各領域１９〜２３は、運転者２５が各領域に位置する障害物１６を見たとき、各領域に対応付けされた障害物の方向に障害物１６が位置すると違和感なく感覚的にとらえることができるように区画され、画像処理装置９の記憶装置に登録されている。画像処理装置９の方向特定プログラム１８が運転者２５から見た障害物１６の方向を特定する方向特定手段をなす。
【００２０】
車両２には、複数の発光装置１０〜１４が報知装置として運転者２５から見て複数の方向に夫々配置されている。図２に示すように運転者２５から見た障害物１６の各方向に夫々対応付けしてインパネ右側部分、インパネ左側部分、右ドアミラー、左ドアミラーおよびルームミラーに発光装置１０〜１４が取付けられている。インパネ右側部分およびインパネ左側部分の発光装置１０，１１は、車両２のインパネ２７のパッド上部にフロントガラスに沿って車両幅方向右側半分および左側半分に夫々取付けられている。発光装置１０，１１は、インパネ右側半分および左側半分に取付けられた発光装置１０ａ，１１ａに、右側および左側ピラー２８，２９の内側下方に上下に延在して取付けられた発光装置１０ｂ，１１ｂを追加して構成してもよい。これにより運転者２５は、車両走行において障害物の出現頻度が多い右側前方および左側前方に障害物１６が位置することを一層容易に感覚的に識別することができる。発光体としては発光ランプ、発光ダイオードなどを用いることができる。
【００２１】
車両用警報装置１のＣＰＵを内蔵した電子制御ユニット１５は制御装置として図３に示す警報プログラムを一定時間間隔で実行し、運転者２５から見た障害物１６の方向を画像処理装置９から取込み、該障害物１６の方向に対応付けされた発行装置１０〜１４を選択して発光させ警報を出力する。
【００２２】
次に、上記実施の形態に係る車両用警報装置１の作動について説明する。走行中に各カメラ３〜８は車両２の全周囲の状況を一定時間間隔で撮影する。カメラ３〜８からの画像は画像処理装置９に伝送され、画像処理装置９は、例えば自動車、人など車両２に対する障害物１６となりうる物体で、車両２から所定距離以内に位置する物体を障害物１６として抽出する。電子制御ユニット１５は、図３の警報プログラムを一定時間間隔で実行し、障害物１６が有りとステップＳ１で判定されると、該障害物１６の運転者２５から見た方向がステップＳ２〜Ｓ６で判定され、判定された方向に対応付けされた発光装置１０〜１４が点灯されて警報が出力される（ステップＳ７〜Ｓ１１）。
【００２３】
上記実施形態では、報知装置として発光装置１０〜１４を障害物１６の運転者２５から見た方向に対応付けして設けているが、図２破線で示すように運転者２５から見た障害物１６の各方向に対応付けして右側前方、左側前方、右側後方、左側後方、後方から聞こえる音を発するスピーカ３０〜３４等の音発生装置を報知装置として車両２に取付けてもよい。
【００２４】
上記実施形態では、障害物検出装置２４にカメラおよび画像処理装置９を用いて画像認識しているが、レーザレーダー、ミリ波レーダ等を用いて車両周囲の障害物を検出するようにしてもよい。また、各自動車にＧＰＳ受信機が設けられている場合には、ＧＰＳ受信機から得られる位置情報を自動車間で送受信し、車両２の走行方向および速度等の走行状態に関する情報、車両２にから所定距離以内に位置する他車両の走行状態に関する情報等から衝突する危険性がある他車両を障害物１６と判定し、車両２および危険車両のＧＰＳ位置情報から運転者２５から見た障害物の方向を特定するようにしてもよい。さらに、交差点、交差点近傍などの道路上に周辺の立体物を検出するインフラ装置（例えばビーコン等）が設置されている場合は、係るインフラ装置から車両２周囲の物体の情報を通信装置により画像処理装置９に取込み、画像処理して車両２から所定距離以内に位置する物体、或いは車両２の進路内に位置する立体物を障害物として検出し、係る物体が位置する領域１９〜２３を判定して運転者から見た障害物の方向を特定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態に係る車両用警報装置のシステム構成図。
【図２】カメラおよび発光装置の取付け状態並びに運転者から見た障害物の方向に対応付けして区画された領域を示す図。
【図３】警報プログラム。
【符号の説明】
１…車両警報装置、２…車両、３〜８…カメラ、９…画像処理装置、１０〜１４…発光装置（報知装置）、１５…電子制御ユニット、１６…障害物、１７…障害物抽出プログラム、１８…方向特定プログラム、１９〜２３…領域、２４…障害物検出装置、２５…運転者、２７…インパネ、２８，２９…右側および左側ピラー、３０〜３４…スピーカ（音発生装置）。
【図１】
2004256033.tif 000003
【図２】
2004256033.tif 000004
【図３】
2004256033.tif 000005