(57)【要約】【課題】斜面変位データにバラツキを少なくするとともに、欠測を少なくして、斜面の状況を的確に把握することができるようにする。【解決手段】基準点であるＧＰＳ受信機は斜面外の位置に配置され、少なくとも一つのＧＰＳ受信機が斜面内の位置に配置されている。監視センターは、基準点ＧＰＳ受信機の位置を示す基準点位置情報及び斜面に配置されたＧＰＳ受信機の位置を示す位置情報を得て、基準点位置情報及び位置情報に基づいて斜面の変位を求めて斜面変位データとする。監視センターは、予め規定された評価指標に応じて斜面変位データを評価して、この評価結果に応じて斜面変位データを色分け表示する。そして、監視センターでは評価指標に基づいて斜面変位データの優位性を評価し、優位でないと判定した斜面変位データを欠測斜面変位データとして、優位であると判定された優位斜面変位データに基づいて、欠測斜面変位データを補間する。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
斜面の状態を監視する際に用いられ、
前記斜面外の位置に配置され、ＧＰＳ衛星からの電波を受けて該電波を基準ＧＰＳデータとして出力するＧＰＳ基準局と、
前記斜面内の位置に配置され、前記ＧＰＳ衛星からの電波を受けて該電波をＧＰＳデータとして出力する少なくとも一つのＧＰＳ局と、
前記基準ＧＰＳデータ及び前記ＧＰＳデータによって、それぞれ求められる前記ＧＰＳ基準局の位置を示す基準点位置情報及び前記ＧＰＳ局の位置を示す位置情報に基づいて前記斜面の変位を求めて、３次元座標データである斜面変位データとする監視センターとを有し、
前記監視センターは、予め規定された評価指標に応じて、前記斜面変位データを評価しており、該評価結果に応じて前記斜面変位データを色分け表示するようにしたことを特徴とする斜面監視システム。
【請求項２】
前記監視センターでは、前記予め規定された評価指標に基づいて、前記斜面変位データの優位性を評価して、優位でないと判定した斜面変位データを欠測斜面変位データとしており、
前記監視センターは、優位であると判定された優位斜面変位データに基づいて、前記欠測斜面変位データを補間するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の斜面監視システム。
【請求項３】
前記監視センターでは、前記予め規定された評価指標に基づいて前記斜面変位データの優位性を評価して、優位でないと判定した斜面変位データを欠測斜面変位データとしており、
前記監視センターは、前記欠測斜面変位データを前記評価指標の閾値からのずれに応じて重み付けを行って、前記斜面変位データとするようにしたことを特徴とする請求項１に記載の斜面監視システム。
【請求項４】
前記評価指標として、前記基準ＧＰＳデータ及び前記ＧＰＳデータを基線解析した際に得られるレシオ及びバリアンスの少なくとも一方を用いるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の斜面監視システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、法面等の斜面の状態をＧＰＳ観測値に基づいて、監視するための斜面監視システムに関し、特に、精度よく斜面の変位量を計測することのできる斜面監視システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、法面等の斜面、特に、不安定要素がある大規模な斜面では、崩落の危険が常に付きまとう関係上、斜面を適切に維持管理する必要があり、斜面の維持管理においては、各種の保護工及び対策工が施されている。しかしながら、斜面を維持管理する際において、地山の風化、植生の遷移、及び保護工や対策工の老朽化等の要因が、どのように斜面崩落にかかわっているか未だに不明な点が多い。このため、斜面の状態を常に監視して、事前に斜面崩落を予測することが行われている。
【０００３】
ところで、従来、ＧＰＳを用いて、斜面の変位を計測する手法が知られており（以下ＧＰＳ斜面計測と呼ぶ）、このようなＧＰＳ斜面計測では、例えば、斜面上に離間して配置された基準点と観測点との間の相対的変位を計測して、斜面変位を計測するようにしている。例えば、基準点及び観測点の各々にＧＰＳ受信機を配置して、各ＧＰＳ受信機で受信した受信信号（ＧＰＳ信号）を、無線回線を介して、斜面から離れた現場事務所に送信し、現場事務所に設けられた解析装置でＧＰＳ信号に基づいて、基準点及び観測点の位置座標と相対的位置の変位を算出するようにしている（特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平５−２８０９７８号公報（２ページ〜３ページ、第２図）
【０００５】
ところで、ＧＰＳ斜面計測においては、各ＧＰＳ受信機で受信したＧＰＳ信号を収集して、解析装置等で解析（所謂基線解析）を行って、３次元座標値（Ｘ，Ｙ，Ｚ座標値）を斜面変位データとして得て、この斜面変位データを横軸を時間としてモニター等に表示している。つまり、基線解析の結果得られた斜面変位データは、横軸を時間、縦軸を変位としてモニター等に表示される（例えば、南北方向、東西方向、及び鉛直方向の変位点列として表される。なお、この基線解析の際には、所定の閾値未満の座標値は破棄されることになる。
【０００６】
ここで、図５を参照して、従来のＧＰＳ斜面計測における処理について概説すると、まず、ＧＰＳ受信機による斜面計測が開始されると（ステップＳ１）、各ＧＰＳ受信機（つまり、基準点及び観測点）から受けたＧＰＳ信号（観測データ）を収集する（ステップＳ２）。その後、これら観測データについて基線解析を行って、斜面に関する３次元座標値（斜面変位データ）を得る（ステップＳ３）。そして、これら斜面変位データの各々について、評価を行い、評価指標であるレシオが予め規定された閾値を越えているか否かを調べる（ステップＳ４）。ステップＳ４においては、予め規定された閾値として、例えば、運用上、１．５又は２．０が用いられる。
【０００７】
レシオが予め規定された閾値を越えていると、当該斜面変位データは良とされて（ステップＳ５）、モニター上に表示される（ステップＳ６）。一方、レシオが予め規定された閾値以下であると、不良とされて、当該斜面変位データは破棄される（解なし：ステップＳ７）。このようにして、順次斜面変位データをモニター上に表示すれば、横軸を時間として斜面変位データがグラフ表示されることになる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述のようにして、ＧＰＳ信号を基線解析して斜面変位データを得て、斜面変位データをグラフ表示する際、各斜面変位データを評価して、その評価結果に応じて当該斜面変位データ（つまり、座標値）を破棄するか否かを判定している結果、使用衛星の数等によっては、斜面変位データに欠測が多くなってしまい、斜面変位の状況を的確に表示できなくなってしまうことがある。
【０００９】
一方、従来のＧＰＳ斜面計測においては、各斜面変位データを評価する指標として、レシオのみを用いており、当該斜面変位データにかかるレシオが予め規定された閾値を越えていても、前述のように、モニターにグラフ表示した際、バラツキが発生してしまうことがあり、この結果、斜面変位の状況を的確に表示できないことがある。
【００１０】
本発明の目的は、斜面変位データにバラツキが発生することが少なく、斜面の状況を的確に把握することのできる斜面監視システムを提供することにある。
【００１１】
本発明の他の目的は実質的に斜面変位データの欠測を少なくして、斜面の状況を的確に把握することのできる斜面監視システムを提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、斜面の状態を監視する際に用いられ、前記斜面外の位置に配置され、ＧＰＳ衛星からの電波を受けて該電波を基準ＧＰＳデータとして出力するＧＰＳ基準局と、前記斜面内の位置に配置され、前記ＧＰＳ衛星からの電波を受けて該電波をＧＰＳデータとして出力する少なくとも一つのＧＰＳ局と、前記基準ＧＰＳデータ及び前記ＧＰＳデータによってそれぞれ求められる前記ＧＰＳ基準局の位置を示す基準点位置情報及び前記ＧＰＳ局の位置を示す位置情報に基づいて前記斜面の変位を求めて３次元座標データである斜面変位データとする監視センターとを有し、前記監視センターは、予め規定された評価指標に応じて前記斜面変位データを評価しており、該評価結果に応じて前記斜面変位データを色分け表示するようにしたことを特徴とする斜面監視システムが得られる。
【００１３】
このようにして、監視センターにおいて、予め規定された評価指標に応じて斜面変位データを評価して、この評価結果に応じて斜面変位データを色分け表示するようにすれば、斜面変位データのばらつきを容易に把握することができ、斜面の状況を的確に把握することができることになる。
【００１４】
さらに、本発明では、前記監視センターでは前記予め規定された評価指標に基づいて前記斜面変位データの優位性を評価して、優位でないと判定した斜面変位データを欠測斜面変位データとしており、前記監視センターは、優位であると判定された優位斜面変位データに基づいて、前記欠測斜面変位データを補間している。また、前記監視センターは前記欠測斜面変位データを前記評価指標の閾値からのずれに応じて重み付けを行って、前記斜面変位データとするようにしてもよい。
【００１５】
このように、監視センターにおいて、予め規定された評価指標に基づいて前記斜面変位データの優位性を評価して、優位でないと判定した斜面変位データを欠測斜面変位データとして、優位であると判定された優位斜面変位データに基づいて欠測斜面変位データを補間するようにすれば、斜面変位データのバラツキが少なくなるとともに、実質的に斜面変位データの欠測が少なくなって、斜面の状況を的確に把握することができることなる。そして、欠測斜面変位データを評価指標の閾値からのずれに応じて重み付けして、斜面変位データとするようにしても、斜面変位データのバラツキが少なくなるとともに、実質的に斜面変位データの欠測が少なくなって、斜面の状況を的確に把握することができる。
【００１６】
なお、前記評価指標として、例えば、前記基準ＧＰＳデータ及びＧＰＳデータを基線解析した際に得られるレシオ及びバリアンスの少なくとも一方が用いられる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下本発明について図面を参照して説明する。なお、以下の説明において、その形状及び寸法等は特に限定的な記載がない限りは、これに限定するものではない。
【００１８】
図１を参照して、まず、図示の斜面監視システムは、複数の斜面監視装置１１−１〜１１−Ｎ（Ｎは２以上の整数）を備えており、これら斜面監視装置１１〜１１−Ｎは、例えば、監視センター１２に、光ケーブル通信回線等の有線通信回線１３を介して接続されている。斜面監視装置１１−１〜１１−Ｎは互いに異なる斜面に配置され、それぞれ斜面の状態を監視計測して観測データ（計測データ）として監視センター１２に送る。ここでは、斜面監視装置１１−１〜１１−Ｎが送出する観測データを、それぞれ第１〜第Ｎの観測データと呼ぶことにする。
【００１９】
監視センター１２にはコンピュータシステム１２ａ、表示装置等の出力装置（モニター）１２ｂ、入力装置１２ｃ、及びデータベース１２ｄが備えられており、後述するようにして、監視センター１２では、コンピュータシステム１２ａによって、各斜面監視装置１１−１〜１１−Ｎから得られた第１〜第Ｎの観測データに応じて斜面毎の変位（斜面変位）を監視する。なお、監視センター１２は、斜面監視装置１１−１〜１１−Ｎから離れた地点に配置されており、遠隔的にこれら観測データを収集する。
【００２０】
斜面監視装置（ＧＰＳ計測装置）１１−ｎ（ｎは１からＮまでのいずれかの数）は、少なくとも２つのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機（計測装置）を有しており、図示の例では、３つのＧＰＳ受信機１１ａ〜１１ｃを有している。このうちの一つ、例えば、ＧＰＳ受信機１１ａは基準点受信機（ＧＰＳ基準局）として、斜面以外の地点に配置されている。つまり、基準点受信機１１ａは斜面から離れて安定した地面に配置されている。
【００２１】
一方、他のＧＰＳ受信機１１ｂ及び１１ｃは斜面上に配置されている（なお、斜面上には少なくとも一つのＧＰＳ受信機を配置すればよい）。そして、ＧＰＳ受信機１１ａ〜１１ｃは、予め設定された時間間隔（第１の時間間隔）で少なくとも４つのＧＰＳ衛星からの電波（ＧＰＳ電波）を受信して、上記の時間間隔毎にＧＰＳデータを観測データとして出力する。なお、上記の時間間隔は、例えば、コンピュータシステム１２ａからの観測時間設定コマンドによって設定される。
【００２２】
これらＧＰＳ受信機１１ａ〜１１ｃは、通信装置として用いられる通信集約機１１ｄ又は無線集約機１１ｅに接続されており、通信集約機１１ｄは有線通信回線１３に接続されている。そして、通信集約機１１ｄは各観測データを、有線通信回線１３を介して監視センター１２に送る。
【００２３】
また、無線集約機１１ｅは各観測データを、無線回線を介して無線中継機１６に送る。図１には無線中継機１６が一つ示されているが、実際には複数の無線中継機１６が配置されており、無線中継機１６毎に通信エリアが規定され、無線中継機１６は自己の通信エリア内に位置する無線集約機１１ｅから観測データを受けることになる。無線中継機１６は前述の有線通信回線１３に接続されており、無線中継機１６から監視センター１２に斜面毎の観測データが送られることになる。なお、各観測データにはＧＰＳ受信機を識別するための情報（ＧＰＳ受信機識別情報）が付加されている。
【００２４】
前述のようにして得られた観測データ（ＧＰＳデータ）は、各ＧＰＳ受信機の位置情報を、時間をおって３次元的に表しており、いま、基準点受信機（ＧＰＳ基準局）１１ａの位置情報を基準点位置情報とすると、この基準点位置情報と他のＧＰＳ受信機から得られた位置情報（以下他の位置情報と呼ぶ）とに基づいて斜面の変位を時系列的にしかも３次元的に得ることができる。
【００２５】
図２も参照して、監視センター１２（つまり、コンピュータシステム１２ａ）では、前述のようにして得られた基準点位置情報及び他の位置情報に基づいて、基線解析を行って、斜面の変位データ（斜面変位データ：３次元座標値）を得る。つまり、斜面変位の計測が開始されると（ステップＰ１）、各ＧＰＳ受信機から観測データ（ＧＰＳデータ）がコンピュータシステム１２ａに収集されることになる（ステップＰ２）。言い換えると、各ＧＰＳ受信機１１ａ〜１１ｃからは、それぞれ基準点位置情報及び他の位置情報が、コンピュータシステム１２ａに与えられる。コンピュータシステム１２ａでは、基準点位置情報と他の位置情報とを用いて、予め定められた時間間隔毎に斜面変位データを求める（ステップＰ３）。
【００２６】
ところで、上述の斜面変位データは、各種外的要因（例えば、ＧＰＳ衛星の状態、電離層及び対流圏の影響、マルチパス、及び基線長さ）によってばらつく。このため、基線解析の際に当たっては、コンピュータシステム１２ａでは、各種評価指標を生成しており（以下検出評価指標と呼ぶ：ステップＰ４）、例えば、この評価指標には、使用ＧＰＳ衛星数（基線解析の際用いたＧＰＳ衛星の数）、観測ＧＰＳ衛星数（当該ＧＰＳ受信機で受信できたＧＰＳ衛星の数）、受信データの質、各種ＤＯＰ、レシオ、及びバリアンスがある。
【００２７】
いずれの評価指標を使用するかは、コンピュータシステム１２ａに接続された入力装置１２ｃからその閾値とともに設定され、コンピュータシステム１２ａでは、設定された評価指標の閾値（以下評価閾値と呼ぶ）に応じて斜面変位データを色分けして、一旦斜面変位データをモニター（出力装置）１２ｂに色分け表示する（ステップＰ５）。つまり、斜面変位データに係る検出評価指標を評価閾値で区分した後、評価閾値を基準値として、この基準値から予め設定された範囲毎に、斜面変位データを色分けすることになる。
【００２８】
例えば、バリアンスを評価指標として用いたとすると、バリアンスの基準値からα％ずれる毎に斜面変位データを色分けすることになり、一例を挙げると、評価閾値から（評価閾値−α％）の範囲にある検出評価指標に対応する斜面変位データについては、赤色で表示し、評価閾値から（評価閾値＋α％）の範囲にある検出評価指標に対応する斜面変位データについては、青色で表示する。そして、評価閾値から（評価閾値＋２α％）の範囲にある検出評価指標に対応する斜面変位データについては、緑色で表示する（なお、他の評価指標を用いた際においても同様にして色分けが行われる）。
【００２９】
そして、コンピュータシステム１２ａでは、これら評価指標閾値に応じて斜面変位データを評価する（斜面変位データの確からしさを評価する：ステップＰ６）。つまり、コンピュータシステム１２ａで評価閾値に応じて、斜面変位データに対応する前述の検出評価指標を評価して、斜面変位データの優位性を評価する（つまり、優位な解であるか否かを評価する）。
【００３０】
この結果、優位な解でないと評価された斜面変位データ（座標値：以下非優位斜面データと呼ぶ）は一旦破棄されて（ステップＰ７）、コンピュータシステム１２ａに内蔵される記憶部（メモリ：図示せず）に格納される。一方、優位な解であると評価された斜面変位データ（以下優位斜面変位データと呼ぶ：ステップＰ８）に応じて、後述するトレンド処理が行われる。
【００３１】
図３は、斜面変位データの推移を示す図であり、前述の評価指標としてバリアンスを用い、その閾値を３．９以上と設定した際の例を示しており、バリアンスを評価指標とすると、マルチパスが原因であるばらつきを削除できることが分かる。つまり、バリアンスを用いて斜面変位データを評価する前においては、バラツキが極めて大きいが（図３（ａ）参照））、バリアンスを評価指標として用いると、バラツキを極めて少なくでき、マルチパスが原因である非優位斜面変位データを削除できることが分かる（図３（ｂ）参照）。
【００３２】
さらに、コンピュータシステム１２ａでは、優位斜面変位データを用いて、欠測となった斜面変位データを補間する（ステップＰ９）。つまり、コンピュータシステム１２ａでは、優位斜面変位データに基づいて欠測となった斜面変位データを予測して、優位斜面変位データ間に位置づけられるべき斜面変位データを予測して、予測斜面変位データを生成する（ステップＰ１０）。そして、コンピュータシステム１２ａでは、優位斜面変位データ及び予測斜面変位データに応じてトレンド処理を実行する（ステップＰ１１）。なお、これら優位斜面変位データ及び予測斜面変位データはモニター１２ｂ上に表示される。
【００３３】
ここで、補間処理について説明すると、補間処理では、例えば、カルマンフィルタのアルゴリズムによって、状態ベクトルｘｎを推定する方法で、システムノイズの分散τ２及び観測ノイズの分散σ２、そして、次数ｋを推定して、ｘｎを離散的に求めて、対数尤度及びＡＩＣを用いて最適なｘｎを推定する。
【００３４】
つまり、状態空間モデルを、ｘｎ＝Ｆｎｘｎ−１＋Ｇｎνｎ，ｙｎ＝Ｈｎｘｎ＋ｗｎとする。ここで、ｘｎ：直接観測できない状態ベクトル（確率システムモデル）、νｎ：システムノイズ（平均０，分散共分散行列Ｑｎ）、ｙｎ：観測データ（観測モデル）、ｗｎ：観測ノイズ（平均０，分散共分散行列Ｒｎ）であり、Ｆｎ，Ｇｎ，Ｈｎはそれぞれガウス・マルコフ過程で定義された推移行列である。そして、この状態空間モデルを、確率差分方程式とする。Ｈｎｘｎ＝ｔｎとすると、ｙｎ＝ｔｎ＋ｗｎ（観測モデル），Δｋｔｎ＝νｎ（ｋ＝１の場合、Δｔｎ＝ｔｎ−ｔｎ−１＝νｎ，Δｋｔｎはｋ階の差分方程式）となる。そして、カルマンフィルタによって、一期先予測（第１のステップ）を行って、優位斜面変位データに応じて予測斜面変位データを求めて、斜面変位データの補間を行う。このようにして、カルマンフィルタのアルゴリズムを用いて、優位斜面変位データから予測斜面変位データを予測して補間を行うようにすれば、極めて精度よく欠測斜面変位データを補間することができる。
【００３５】
次に、トレンド処理について説明すると、トレンド処理においては、優位斜面変位データ及び予測斜面変位データに対してフィルタ処理及び平滑化処理を行って、処理済み変位データ（フィルタデータ）を生成する。フィルタ処理及び平滑化処理では、例えば、カルマンフィルタのアルゴリズムによって、状態ベクトルｘｎを推定する方法で、前述の一期先予測（第１のステップ）、フィルタ（第２のステップ）、及び平滑化（第３のステップ）を一連の流れとして計算して、観測値ｙｎ＝｛ｙ１，ｙ２，…，ｙｎ）が与えられた下の状態ｘｎ＝｛ｘ１，ｘ２，…，ｘｎ｝を求める。
【００３６】
このようにして、フィルタ処理及び平滑化処理を行った後、この処理済み変位データはデータベース１２ｄに格納されるとともに、モニター１２ｂ上にグラフ表示される（ステップＰ１２）。図４に南北方向における処理済変位データ（フィルタデータ）を斜面変位データとともに示す。図４において、実線が処理済変位データであり、点線が斜面変位データである。図４に示すように、斜面変位データをフィルタ処理及び平滑化処理してグラフ表示すると、処理済変位データは実線でグラフ表示されるから、斜面の変位の傾向を容易に把握することができることになる。
【００３７】
このようにして、処理済変位データを得た後、該処理済変位データが、例えば、予め設定された変位閾値を越えていると（ステップＰ１３）、コンピュータシステム１２ａでは、警報を発することになる（ステップＰ１４）。
【００３８】
ところで、前述の補間処理を行う代わりに、データベース１２ｄに格納された非優位斜面変位データと前述の優位斜面変位データとを重み付け設定処理に応じて処理した後、前述のトレンド処理をするようにしてもよい。例えば、入力装置１２ｃで補間処理及び重み付け設定処理のいずれか一方を選択するようにして、重み付け設定処理が選択されると、コンピュータシステム１２ａでは、図２に破線で示すように重み付け設定処理を行う（ステップＰ１５）。
【００３９】
つまり、前述のように、非優位斜面変位データ及び優位斜面変位データは、基準値からのずれに応じて区分されているから、重み付け設定処理においては、各区分毎に重み係数を設定しておき、この重み係数に応じて非優位斜面変位データを補正して、この補正後の斜面変位データ（優位斜面変位データを含む）をトレンド処理するようにしてもよい。なお、補正後の斜面変位データ（優位斜面変位データを含む）はモニター１２ｂ上に表示される。
【００４０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明では、監視センターでは、予め規定された評価指標に応じて斜面変位データを評価して、この評価結果に応じて前記斜面変位データを色分け表示するようにしたから、斜面変位データのばらつきを容易に把握することができ、その結果、斜面の状況を的確に把握することができるという効果がある。
【００４１】
本発明では、監視センターでは予め規定された評価指標に基づいて斜面変位データの優位性を評価して、優位でないと判定した斜面変位データを欠測斜面変位データとして、優位であると判定された優位斜面変位データに基づいて欠測斜面変位データを補間するようにしたから、斜面変位データのバラツキが少なくなるとともに、実質的に斜面変位データの欠測が少なくなって、斜面の状況を的確に把握することができるという効果がある。
【００４２】
本発明では、監視センターでは予め規定された評価指標に基づいて斜面変位データの優位性を評価して、優位でないと判定した斜面変位データを欠測斜面変位データとして、欠測斜面変位データを評価指標の閾値からのずれに応じて重み付けして、斜面変位データとするようにしたので、斜面変位データのバラツキが少なくなるとともに、実質的に斜面変位データの欠測が少なくなって、斜面の状況を的確に把握することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による斜面監視システムの一例を示すブロック図である。
【図２】図１に示す斜面監視システムにおける処理を説明するためのフロー図である。
【図３】斜面変位データの一例を示す図であり、（ａ）は評価指標による評価を行う前の斜面変位データを示すグラフ図、（ｂ）は評価指標の一つであるバリアンスを用いて評価を行った後の斜面変位データを示すグラフ図である。
【図４】斜面変位データをトレンド処理した後の処理済変位の一例を示すグラフ図である。
【図５】従来の斜面変位計測で用いられる処理の一例を示すフロー図である。
【符号の説明】
１１−１〜１１−Ｎ  斜面監視装置
１１ａ〜１１ｃ  ＧＰＳ受信機
１１ｄ  通信集約機
１１ｅ  無線集約機
１２  監視センター
１２ａ  コンピュータシステム
１３  有線通信回線
１６  無線中継機
【図１】
2004212070.tif 000003
【図２】
2004212070.tif 000004
【図３】
2004212070.tif 000005
【図４】
2004212070.tif 000006
【図５】
2004212070.tif 000007