(57)【要約】【課題】フィードフォワード方式の蛇行制御において、ゲイン設定を適切にすることにより蛇行制御精度を向上させる。【解決手段】圧延機入側に設けた蛇行計により蛇行量を検出し、前記蛇行量に制御ゲインを乗じた量にレベリング量を変更する、圧延鋼板の蛇行制御方法において、前記制御ゲインを圧延荷重に応じて決定する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圧延機入側に設けた蛇行計により蛇行量を検出し、前記蛇行量に制御ゲインを乗じた量にレベリング量を変更する、圧延鋼板の蛇行制御方法において、圧延機直下の蛇行量から前記圧延鋼板の回転角速度への影響係数と、レベリング操作から前記圧延鋼板の回転角速度への影響係数の比率を計算し、計算された前記影響係数の比率に応じて前記制御ゲインを決定することを特徴とする圧延鋼板の蛇行制御方法。
【請求項２】
圧延機入側に設けた蛇行計により蛇行量を検出し、前記蛇行量に制御ゲインを乗じた量にレベリング量を変更する、圧延鋼板の蛇行制御方法において、前記制御ゲインを圧延荷重に応じて決定することを特徴とする圧延鋼板の蛇行制御方法。
【請求項３】
前記圧延荷重は、実測値または設定値である請求項２に記載の圧延鋼板の蛇行制御方法。
【請求項４】
圧延機入側に設けた蛇行計により蛇行量を検出し、前記蛇行量に制御ゲインを乗じた量にレベリング量を変更する、圧延鋼板の蛇行制御方法において、前記制御ゲインを圧延機出側の板クラウンまたは板形状に応じて決定することを特徴とする圧延鋼板の蛇行制御方法。
【請求項５】
前記板クラウンまたは板形状は、測定値または推定値である請求項４に記載の圧延鋼板の蛇行制御方法。
【請求項６】
圧延機入側に設けた蛇行計により蛇行量を検出し、レベリング量を前記蛇行量に制御ゲインを乗じた量に変更する、圧延鋼板の蛇行制御方法において、前記制御ゲインを前記圧延機入側の板速度に応じて決定することを特徴とする圧延鋼板の蛇行制御方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の蛇行制御方法により、蛇行を制御しつつ圧延を行う鋼板の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、鋼板を圧延する際に、鋼板が蛇行することを防止する圧延鋼板の蛇行制御方法及び製造方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
鋼板を圧延する際、圧延鋼板が圧延機の幅方向中心位置からはずれる、いわゆる蛇行を生じる場合がある。蛇行が生じると、圧延鋼板がサイドガイドに当たって折れ込んだ状態になって圧延される絞り込み現象が発生する場合がある。絞り込みが発生すると圧延ロールに傷が付くため、ロール交換作業が必要となり、生産性が低下する。また、圧延ロールに生じた傷は研磨することによって除去することはできるが、ロールの寿命が短くなり、これによって生産コストが上昇する。
【０００３】
このような鋼板の蛇行を防止する制御方法として、特許文献１には、制御ゲインαを圧延荷重の設定値Ｐｔｏと圧延機の平行剛性値Ｍ１とから決定する絞込みの防止方法が開示されており、該方法によれば、荷重差をフィードバックすることにより制御が行われる。また、特許文献２には、尾端部が直前のスタンドを抜けてからの時間、又は抜けてからの距離に応じて制御ゲインを決定する蛇行制御方法が開示されている。また、特許文献３には、駆動側及び操作側の圧延荷重差の和に対する閾値を設け、それを基準に制御ゲインを変更する絞込み防止方法が開示されている。
【０００４】
特許文献４には、圧延機の入側における圧延鋼板の蛇行量を測定し、圧下位置の幅方向差であるレベリング量を操作するフィードフォワード制御技術が開示されている。フィードフォワード制御においては、蛇行量測定値からレベリング量を決定するゲイン設定の良否がその制御効果を大きく左右する。例えば、制御ゲインが大きすぎると過補償となり、レベリング操作によって測定値とは逆方向に蛇行することになる。逆に、制御ゲインが小さすぎると、測定された方向への蛇行を十分に抑制できない。そこで特許文献４では、制御ゲインを圧延鋼板の板幅、板材質に応じて変更することが開示されている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平９−８５３２３号公報
【特許文献２】
特開平９−３８７１０号公報
【特許文献３】
特開平８−２６７１１７号公報
【特許文献４】
特公平６−１３１２７号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、同じ板幅、板材質であってもレベリング操作による制御効果は一定とは限らず、制御精度がばらつくという問題があった。そこで、本発明は、フィードフォワード方式の蛇行制御において、ゲイン設定を適切にすることにより蛇行制御精度を向上させることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
以下、本発明について説明する。なお、本発明の理解を容易にするために添付図面の参照符号及び、数式中に使用される数量を代表する文字を括弧書きにて付記するが、それにより本発明が図示の形態に限定されるものではない。
【０００８】
速度ｖで並進する圧延鋼板の時刻ｔにおける回転角速度をω（ｔ）とすると、初期蛇行量が０である圧延鋼板の圧延機から距離ｘ（下流方向を正とする）の位置での蛇行量は、並進運動と回転運動の合成式
【数１】
ｙ（ｘ，ｔ）＝−ｘ∫ｔ０ω（ｔ）ｄｔ＋ｖ∫ｔ０∫ｔ０ω（ｔ）ｄｔｄｔ  （１）
で表される。これより、圧延機入側に距離Ｌ（＞０）離れて設置された蛇行計位置での蛇行量ｙｓ（ｔ）、圧延機直下位置での蛇行量ｙｃ（ｔ）は、それぞれ
【数２】
2004306125.tif 000003
【数３】
ｙｃ（ｔ）＝ｙ（０，ｔ）＝ｖ∫ｔ０∫ｔ０ω（ｔ）ｄｔｄｔ  （３）
で表される。また、フィードフォワード蛇行制御では、一般に、蛇行計に隣接する下流圧延機のレベリングＳ（ｔ）を蛇行計位置での蛇行量測定値ｙｓ（ｔ）に応じて
【数４】
Ｓ（ｔ）＝−ｋ・ｙｓ（ｔ）  （４）
と操作する。このとき圧延鋼板の回転速度ωは
【数５】
ω（ｔ）＝ｐ・Ｓ（ｔ）＋ｑ・ｙｃ（ｔ）＋ｄ（ｔ）  （５）
のように変化し、これが（２）、（３）式で示されるように２重積分されることによって蛇行量が変化する。ここで、ｐ（＞０）はレベリング操作から回転角速度への影響係数であり、レベリング操作による角速度変更効果を表す量である。また、ｑ（＞０）は圧延機直下の蛇行量から圧延鋼板の回転角速度への影響係数であり、蛇行によって圧延機左右の非対称圧下が大きくなり、角速度がさらに大きくなるという蛇行の自己増幅作用の程度を表す量である。さらにｄは圧延機の左右剛性差などによる外乱である。
【０００９】
（１）〜（５）式をラプラス変換して整理すると、外乱ｄから、被制御量である圧延機位置の蛇行量ｙｃまでの応答特性は
【数６】
ｙｃ（ｓ）＝Ｇ（ｓ）・ｄ（ｓ）
Ｇ（ｓ）＝（Ｌｓ＋ｖ）／（ｓ２＋Ｌｐｋｓ＋ｖ（ｐｋ−ｑ））  （６）
と表される。ただし、ｓはラプラス演算子である。蛇行量ｙｃが安定であるためにはＧ（ｓ）のｓに関する分母多項式の係数行列が全て正であること、すなわち
【数７】
ｑ／ｐ＜ｋ  （７）
が必要十分条件であることがわかる。また、実際にはレベリングを操作する際の圧下装置の遅れや蛇行の検出遅れなどがあるため、ｋを大きくしすぎると制御系は不安定になりやすい。また、ｋが大きいとレベリング操作量が相対的に大きくなり、レベリング量が圧下装置の操作上下限範囲を超過するという問題もあるため、制御ゲインｋをｑ／ｐの大きさに応じて
【数８】
ｋ＝α・ｑ／ｐ  （８）
のように設定することが重要である。ここでαは１より大きい値であり、圧下装置の応答遅れや操作上下限範囲、蛇行計の検出遅れなどを考慮して定める。
【００１０】
かくして本発明の第一の態様は、圧延機（Ｆ５）入側に設けた蛇行計（２０）により蛇行量（ｙｓ）を検出し、前記蛇行量に制御ゲイン（ｋ）を乗じた量にレベリング量（Ｓ）を変更する、圧延鋼板（９０）の蛇行制御方法において、圧延機直下の蛇行量（ｙｃ）から前記圧延鋼板の回転角速度への影響係数（ｐ）と、レベリング操作から前記圧延鋼板の回転角速度への影響係数（ｑ）の比率（ｑ／ｐ）を計算し、計算された前記影響係数の比率に応じて前記制御ゲインを決定することを特徴とする圧延鋼板の蛇行制御方法が提供される。
【００１１】
上記、圧延機直下の蛇行量から前記圧延鋼板の回転角速度への影響係数と、レベリング操作から前記圧延鋼板の回転角速度への影響係数の比率であるｑ／ｐに影響を与える圧延条件の因子を検討した結果、圧延荷重、圧延機出側の板クラウンの影響が大きいことを見出した。また、板速度の影響についても検討した。以下各項目毎に詳細に説明する。
【００１２】
＜圧延荷重＞
図２は板幅１０００ｍｍ、板厚１．９８ｍｍの圧延鋼板を板厚１．４７ｍｍに圧延する際の圧延荷重Ｆとｐ、ｑ、ｑ／ｐの関係を計算したグラフである。圧延荷重が高いほど圧延鋼板が蛇行したときの非対称性が強くなるため回転角速度への影響ｑは大きくなるが、逆に、レベリング操作による回転角速度抑制効果ｐは小さくなり、その結果、ｑ／ｐは大きくなる。したがって、圧延荷重が高い場合は制御ゲインｋを大きくし、低い場合は制御ゲインｋを小さくすれば圧延荷重によらず良好な制御精度が得られる。実際には圧延荷重は圧延鋼板の変形抵抗変動などによって圧延中に変化するため、圧延荷重を測定し、測定された圧延荷重に応じて、制御ゲインを変更することが好ましい。
【００１３】
かくして、本発明の第二の態様は、圧延機（Ｆ５）入側に設けた蛇行計（２０）により蛇行量（ｙｓ）を検出し、前記蛇行量に制御ゲイン（ｋ）を乗じた量にレベリング量（Ｓ）を変更する、圧延鋼板（９０）の蛇行制御方法において、前記制御ゲインを圧延荷重（Ｆ）に応じて決定することを特徴とする圧延鋼板の蛇行制御方法が提供される。さらに上記第二の態様において、前記圧延荷重は、実測値または設定値であってもよい。
【００１４】
＜板クラウン＞
図３は板幅１０００ｍｍ、板厚１．９８ｍｍの圧延鋼板を板厚１．４７ｍｍに圧延する際の圧延機出側板クラウンＣ（板幅中央部の板厚−板両端２５ｍｍ位置の板厚の平均値）とｐ、ｑ、ｑ／ｐの関係を計算したグラフである。板クラウンが大きい場合は、板端部の上下ロール間のギャップは板中央部のギャップより狭くなっていることが拘束力として働いて圧延鋼板は蛇行・回転しにくいのでｑは小さいが、板クラウンが小さくなると板端部と板中央部のギャップ差が小さくなり、ｑが大きくなる。一方、レベリング操作による回転角速度抑制効果ｐはほぼ一定であるため、板クラウンが小さいほどｑ／ｐは大きくなる。したがって、板クラウンが小さい場合は制御ゲインｋを大きくし、大きい場合は制御ゲインｋを小さくすれば板クラウンによらず良好な制御精度が得られる。実際には板クラウンは圧延中に変化するため、板クラウンを測定し、測定された板クラウンに応じて、制御ゲインを変更することが望ましい。また、よく知られているように、板クラウンが大きいときは板端の圧下量が相対的に板中央よりも大きいので端伸び形状になり、板クラウンが小さいときは逆に中伸び形状になるので、板クラウンの代わりに板形状で代用して、中伸び形状の場合は制御ゲインｋを大きくし、端伸び形状の場合は制御ゲインｋを小さくするようにしてもよい。
【００１５】
かくして、本発明の第三の態様は、圧延機（Ｆ５）入側に設けた蛇行計（２０）により蛇行量（ｙｓ）を検出し、前記蛇行量に制御ゲイン（ｋ）を乗じた量にレベリング量（Ｓ）を変更する、圧延鋼板（９０）の蛇行制御方法において、前記制御ゲインを圧延機出側の板クラウン（Ｃ）または板形状に応じて決定することを特徴とする圧延鋼板の蛇行制御方法が提供される。また、上記第三の態様において、前記板クラウンまたは板形状は、測定値または推定値であることとしても良い。
【００１６】
＜板速度＞
図４は板幅１０００ｍｍ、板厚１．９８ｍｍの圧延鋼板を板厚１．４７ｍｍに圧延する際の圧延機入側の板速度ｖとｐ、ｑ、ｑ／ｐの関係を計算したグラフである。ｐ、ｑともにｖに比例するためｖはｑ／ｐとは無関係である。しかし、外乱ｄから、被制御量である圧延機位置の蛇行量ｙｃまでの伝達関数の固有振動数は（６）式より、
【数９】
ωｎ＝（ｖ（ｐｋ−ｑ））１／２                （９）
であり、ｐ、ｑはともにｖに比例するので、固有振動数はｖに比例する。したがって、板速度ｖが速くなると外乱ｄの影響が圧延鋼板の回転角速度ω、ひいては蛇行量ｙｃに伝わりやすくなる。これを防止するには、板速度が速い場合は制御ゲインｋを大きくし、遅い場合は制御ゲインｋを小さくすれば板速度によらず良好な制御精度が得られる。実際には圧延中の加減速によって板速度が変化するため、板速度を測定し、測定された板速度に応じて、制御ゲインを変更することが望ましい。この際、板速度の測定には計測器が必要であるが、板速度の代わりにロール速度で代用することもできる。
【００１７】
かくして、本発明の第四の態様は、圧延機（Ｆ５）入側に設けた蛇行計（２０）により蛇行量（ｙｓ）を検出し、前記蛇行量に制御ゲイン（ｋ）を乗じた量にレベリング量（Ｓ）を変更する、圧延鋼板（９０）の蛇行制御方法において、前記制御ゲインを前記圧延機入側の板速度（ｖ）に応じて決定することを特徴とする圧延鋼板の蛇行制御方法が提供される。
【００１８】
以上をまとめると、制御ゲインｋを例えば次式のように決定するようにすることで良好な制御精度を得ることができる。
【数１０】
ｋ＝α・ｑ／ｐ  （１０）
【数１１】
ｑ／ｐ＝ａ１＋ａＦ・ΔＦ−ａｃ・ΔＣ  （１１）
【数１２】
α＝ｂ１＋ｂｖ・Δｖ  （１２）
ここで、
ａ１は基準圧延荷重、基準板クラウン、基準板速度でのｑ／ｐ値、
ΔＦは基準圧延荷重からの圧延荷重変化、
ΔＣは基準板クラウンからの板クラウン変化、
Δｖは基準板速度からの板速度変化、
ｂ１は基準板速度でのαの値、
ａＦ、ａｃ、ｂｖ、は制御ゲイン変更の度合いを表すパラメータ
である。
【００１９】
しかして、本発明の第五の態様は、上記本発明の第一の態様から第五の態様にかかる蛇行制御方法により蛇行を制御しつつ圧延を行う鋼板の製造方法である。
【００２０】
かかる製造方法により鋼板を製造すれば、蛇行制御精度が向上した圧延条件において鋼板が製造されるので、製造中に絞込みの発生が抑制され、生産性が向上し、生産コストを低下することが可能になる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面及び数式に基づいて詳述する。図１は、本発明に係る圧延ラインを示す模式図である。図中、９０は圧延鋼板であり、図の左から右に走行されながら、上下一対のワークロール１ａ〜７ａと、それらを支持するバックアップロール１ｂ〜７ｂとを夫々備える圧延スタンドＦ１〜Ｆ７によってタンデム圧延される。圧延スタンドＦ５にはレベリング量演算装置１０が配されており、バックアップロール５ｂの平行度を調節することにより、間接的にワークロール５ａの平行度を調節する。また、圧延スタンドＦ５の入側には蛇行計２０が備えられており、圧延鋼板９０の蛇行量を側定してレベリング装置８０に出力する。さらに圧延スタンドＦ５には荷重計３０、圧延スタンドＦ５の入側には板速計４０、圧延スタンドＦ５の出側には板クラウン計５０が備えられ、それぞれ、圧延荷重、板速度、板クラウンが測定される。測定された圧延荷重、板速度、板クラウンは制御ゲイン演算装置７０に与えられ、制御ゲイン演算装置７０はこれらの測定値と、セットアップ計算機６０から与えられるパラメータに基づいて蛇行制御の制御ゲインを演算してレベリング量演算装置８０に出力する。レベリング量演算装置８０は蛇行計２０から与えられた圧延鋼板９０の蛇行量と制御ゲイン演算装置７０から与えられた制御ゲインを用いて蛇行を制御するために必要な圧延スタンドＦ５のレベリング量を演算してレベリング装置１０に出力し、レベリング装置１０はその指示に従って圧延スタンドＦ５のレベリング量を変更することにより圧延鋼板９０の蛇行が制御される。
【００２２】
すなわち、上記圧延ラインを１つの制御系とみた場合、センサとして機能し、各種情報を得る情報入力手段としては、蛇行計２０、荷重計３０、板速計４０、及び板クラウン計５０がある。また、これら情報入力手段からの情報を受けて、必要に応じてテーブル等を参照しつつ所定の演算を行い、さらにこれらの演算結果によりアクチュエーターへの指令を発する、本制御の中心的役割をになう制御手段として、セットアップ計算装置６０、制御ゲイン演算装置７０、及びレベリング量演算装置８０がある。さらに制御手段からの指令を受けて制御のための動作を実行するアクチュエーターとしては、レベリング装置１０がある。
【００２３】
以上のように構成された圧延ラインで蛇行制御する場合の動作手順を、図７のフローチャートを参照しつつ具体的に説明する。まず、圧延を開始する前にセットアップ計算機６０は、圧延鋼板９０を圧延する際の圧延スタンドＦ５の基準圧延荷重Ｆ０、圧延スタンドＦ５出側の基準板クラウンＣ０を予測し、その条件下における圧延スタンドＦ５直下の蛇行量から圧延鋼板の回転角速度への影響係数ｑと圧延スタンドＦ５のレベリング操作から回転角速度への影響係数ｐの比率ａ１、ａ１に対する圧延荷重の影響係数ａＦ、ａ１に対する板クラウンの影響係数ａｃを求める。この際、特許文献４に開示されているように圧延鋼板９０の板幅や材質の影響があるので、それらに応じたテーブルを用意しておき、該当するテーブル値を参照して求める。さらにセットアップ計算機６０は、圧延スタンドＦ５の入側における圧延鋼板９０の板速度ｖ０を予測し、圧延荷重がＦ０、板クラウンがＣ０、板速度がｖ０のときの適切な蛇行制御ゲインｋとａ１の比率ｂ１、ｂ１に対する板速度の影響係数ｂｖを求める。求められたＦ０、Ｃ０、ｖ０、ａ１、ａＦ、ａＣ、ｂ１、ｂｖ、は制御ゲインを演算する際に用いるパラメータとして制御ゲイン演算装置７０に出力される（ステップＳ１）。しかる後に圧延鋼板９０の圧延を開始する（ステップＳ２）。
【００２４】
圧延中は、蛇行計２０によって測定された蛇行量ｙｓがレベリング量演算装置８０に時々刻々与えられ、荷重計３０によって測定された圧延荷重Ｆと、板速計４０によって測定された板速度ｖと、板クラウン計５０によって測定された板クラウンＣが制御ゲイン演算装置７０に時々刻々与えられる（ステップＳ３）。制御ゲイン演算装置７０は、セットアップ計算機６０から与えられたパラメータを用いて、圧延荷重Ｆ、板クラウンＣの条件下での圧延スタンドＦ５直下の蛇行量から圧延鋼板の回転角速度への影響孫数ｑと圧延スタンドＦ５のレベリング操作から回転角速度への影響係数ｐの比率を
【数１３】
ｑ／ｐ＝ａ１＋ａＦ・（Ｆ−Ｆ０）−ａｃ・（Ｃ−Ｃ０）  （１３）
と計算し、また板速度ｖの条件下での制御ゲインｋとｑ／ｐの適切な比率を
【数１４】
α＝ｂ１＋ｂｖ・（ｖ−ｖ０）  （１４）
と計算し、最終的に蛇行制御ゲインを
【数１５】
ｋ＝α・ｑ／ｐ  （１５）
と計算して、レベリング量演算装置８０に出力する。
【００２５】
レベリング量演算装置８０は、蛇行計２０によって測定された蛇行量ｙｓと制御ゲイン演算装置７０から与えられた制御ゲインｋを用いて、蛇行を制御するために必要なレベリング量を
【数１６】
Ｓ＝−ｋ・ｙｓ  （１６）
と計算し、レベリング装置１０に出力する（ステップＳ４）。
【００２６】
レベリング装置１０は、レベリング量演算装置８０から与えられるレベリング量Ｓを達成するように圧延スタンドＦ５のロールの平行度を調整する。この際、圧延鋼板９０が作業側へ寄った場合は作業側のロールギャップを閉めて、駆動側のロールギャップを開く方向に、また、圧延鋼板９０が駆動側へ寄った場合は駆動側のロールギャップを閉めて、作業側のロールギャップを開く方向にする（ステップＳ５）。
【００２７】
次いで圧延終了か否かが判断され（ステップＳ６）、肯定判断された場合には処理は終了する（ステップＳ７）。ステップＳ６において否定判断された場合には、処理はステップＳ３に戻される。以降ステップＳ３〜Ｓ６の処理が、圧延が終了するまで繰り返される。
【実施例】
本発明と従来技術との蛇行制御効果を図５に示す圧延ラインを用いて比較した結果について説明する。図中９０は圧延鋼板であり、圧延スタンドＦ１〜Ｆ７を用いて熱間圧延される。圧延スタンドＦ５の入側に設置された蛇行計２０によって圧延鋼板９０の蛇行量を検出し、圧延スタンドＦ５のレベリング装置１０を操作することによる蛇行制御効果を圧延スタンドＦ５の直後に設置した蛇行計２５によって確認した。
【００２８】
制御ゲインを演算するために必要な圧延スタンドＦ５の入側板速度は板速計で測定せずに、圧延スタンドＦ４のワークロール４ａのロール速度の測定値で代用した。また、圧延スタンドＦ５は圧延荷重に応じてワークロール５ａのロールベンド力を操作することによるクラウン制御を実施しているため、Ｆ５スタンドの板クラウンは基準値に制御できているとみなせるので、ａｃ＝０とし、圧延スタンドＦ５出側での板クラウンの測定は実施していない。また、本発明の方法では圧延荷重や板速度等に応じて制御ゲインを変更するが、従来方法では圧延荷重や板速度によらない一定の制御ゲインを用いて、それぞれの蛇行制御効果を確認した。その他の構成は図１と同様であるので、対応する部分には同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００２９】
図６は本発明方法及び従来方法を実施した場合において、１つの圧延鋼板の圧延中に蛇行計２５によって測定された蛇行量の最大値を１月間に亘って調査した結果のヒストグラムである。本発明方法の方が従来方法に比べて蛇行が抑制されていることが確認できる。
【００３０】
【発明の効果】
以上に説明したように、本発明により、フィードフォワード蛇行制御の制御ゲイン設定が適切にできるので、蛇行制御精度が向上し、絞り込みによるロール傷が減少するという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る圧延ラインを示す模式図である。
【図２】圧延荷重と、レベリング操作から回転角速度への影響係数、圧延機直下の蛇行量から圧延鋼板の回転角速度への影響係数との関係を示すグラフである。
【図３】圧延機出側板クラウンと、レベリング操作から回転角速度への影響係数、圧延機直下の蛇行量から圧延鋼板の回転角速度への影響係数との関係を示すグラフである。
【図４】圧延機入側板速度と、レベリング操作から回転角速度への影響係数、圧延機直下の蛇行量から圧延鋼板の回転角速度への影響係数との関係を示すグラフである。
【図５】本発明の蛇行制御方法の効果を確認するために用いた圧延ラインを示す模式図である。
【図６】本発明方法及び従来方法を実施した場合の蛇行量を比較して示すグラフである。
【図７】蛇行制御の動作手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
Ｆ  圧延荷重
ｋ  制御ゲイン
ｐ  レベリング操作から回転角速度への影響係数
ｑ  圧延機直下の蛇行量から圧延鋼板の回転角速度への影響係数
Ｓ  レベリング量
ｖ  板速度
ｙｃ  圧延機直下位置での蛇行量
ｙｓ  蛇行計位置での蛇行量
Ｆ１〜Ｆ７  圧延スタンド
１ａ〜７ａ  ワークロール
１ｂ〜７ｂ  バックアップロール
１０  レベリング装置
２０  蛇行計
２５  蛇行計
３０  荷重計
４０  板速計
５０  板クラウン計
６０  セットアップ計算機
７０  制御ゲイン演算装置
８０  レベリング量演算装置
９０  圧延鋼板
【図１】
2004306125.tif 000004
【図２】
2004306125.tif 000005
【図３】
2004306125.tif 000006
【図４】
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【図５】
2004306125.tif 000008
【図６】
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【図７】
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