(57)【要約】【課題】複数のアクチュエータを制御する場合に、各アクチュエータが同時に駆動されることを避けるコントローラを提供することを課題としている。【解決手段】複数のアクチュエータの駆動制御を行うコントローラに、優先順位の高いアクチュエータ順に駆動を行い、優先順位が下位のアクチュエータの駆動時に優先順位の上位のアクチュエータの駆動を行う場合に、優先順位が下位のアクチュエータの駆動を一時停止させた上で、優先順位が上位のアクチュエータの駆動を行い、優先順位が上位のアクチュエータの駆動終了後に、一時停止させた優先順位が下位のアクチュエータの駆動を再開させる優先順位制御機能を設けた。【選択図】          図１
2004287737.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のアクチュエータの駆動制御を行うコントローラにおいて、各アクチュエータに優先順位を設け、優先順位の高いアクチュエータ順に駆動を行い、優先順位が下位のアクチュエータの駆動時に優先順位の上位のアクチュエータの駆動を行う場合は、優先順位が下位のアクチュエータの駆動を、駆動残量を記憶させた状態で一時停止させた上で、優先順位が上位のアクチュエータの駆動を行い、優先順位が上位のアクチュエータの駆動終了後に、一時停止させた優先順位が下位のアクチュエータの駆動を再開して、優先順位が下位のアクチュエータの駆動を完了させる優先順位制御機能を上記コントローラが備えた複数アクチュエータの駆動制御を行うコントローラ。
【請求項２】
植付作業機（３）に圃場からの抵抗によって姿勢変更される検出体（４ｃ）を設け、該検出体（４ｃ）の姿勢変更に応じて植付作業機（３）の昇降位置を自動的に調節する自動昇降制御機構と、上記検出体（４ｃ）の基準姿勢を調節する基準姿勢制御機構と、植付作業機の傾斜を制御する傾斜制御機構とを備えた移植機に、優先順位制御機能を備えたコントローラ（１７）を設け、傾斜制御機構の作動用の傾斜制御モータ（１４）を優先順位が上位のアクチュエータに、基準姿勢制御機構の作動用の姿勢制御モータ（１１）を優先順位が下位のアクチュエータに設定した請求項１の複数アクチュエータの駆動制御を行うコントローラ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、複数のアクチュエータの駆動制御を行うコントローラに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来移植機（田植機）において、植付装置の昇降を自動調節する自動昇降制御手段を備え、該自動昇降制御が植付装置のセンサフロートの圃場に対する浮沈に基づいて行われ、走行機体の傾斜に対して植付装置のセンサフロートの基準姿勢を補正手段によって補正するフロート制御手段を備えたものが公知となっている（例えば特許文献１参照）。また植付装置を水平面に対して平行となるように電動モータで制御する傾斜制御手段を備えた移植機（田植機）も公知となっている（例えば特許文献２参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−２４５２１０号公報
【特許文献２】
特開平９−２７５７２７号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし上記フロート制御手段と傾斜制御手段の両方を備え、植付装置のセンサフロートの基準姿勢を補正する補正手段が電動のアクチュエータを備えた田植機の場合、コントローラによって複数の電動アクチュエータを制御する必要があり、同時に複数のアクチュエータを作動させると、バッテリの電圧が低下し、特に駆動時間の短いアクチュエータはコントローラから駆動指示のデータが送られても電圧が足りないため実際には動作せず、制御を正確に行うことができない場合があるという欠点があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための本発明の複数アクチュエータの駆動制御を行うコントローラは、複数のアクチュエータの駆動制御を行うコントローラにおいて、各アクチュエータに優先順位を設け、優先順位の高いアクチュエータ順に駆動を行い、優先順位が下位のアクチュエータの駆動時に優先順位の上位のアクチュエータの駆動を行う場合は、優先順位が下位のアクチュエータの駆動を、駆動残量を記憶させた状態で一時停止させた上で、優先順位が上位のアクチュエータの駆動を行い、優先順位が上位のアクチュエータの駆動終了後に、一時停止させた優先順位が下位のアクチュエータの駆動を再開して、優先順位が下位のアクチュエータの駆動を完了させる優先順位制御機能を上記コントローラが備えたことを第１の特徴としている。
【０００６】
また植付作業機３に圃場からの抵抗によって姿勢変更される検出体４ｃを設け、該検出体４ｃの姿勢変更に応じて植付作業機３の昇降位置を自動的に調節する自動昇降制御機構と、上記検出体４ｃの基準姿勢を調節する基準姿勢制御機構と、植付作業機の傾斜を制御する傾斜制御機構とを備えた移植機に、優先順位制御機能を備えたコントローラ１７を設け、傾斜制御機構の作動用の傾斜制御モータ１４を優先順位が上位のアクチュエータに、基準姿勢制御機構の作動用の姿勢制御モータ１１を優先順位が下位のアクチュエータに設定したことを第２の特徴としている。
【０００７】
【発明の実施の形態】
図１は、複数のアクチュエータ（本実施形態においてはアクチュエータＡ，アクチュエータＢ，アクチュエータＣの３つのアクチュエータ）の駆動制御を行うコントローラ（図示せず）の制御フローを示すフローチャート図である。前記コントローラは、このフローチャートに基づいて各アクチュエータの制御を行う。なおコントローラには、制御中にデータの保存を行うためのメモリが備えられている。
【０００８】
図１に示されるようにコントローラは、まずステップＳ１においてアクチュエータＡに対する出力状態をチェックする。そして駆動出力中または駆動出力がある場合は、ステップＳ２に進み、アクチュエータＢに対する出力状態をチェックする。そしてアクチュエータＢに対して駆動出力中又は駆動出力がある場合は、ステップＳ３に進み、アクチュエータＢの出力待ちフラグをチェックする。
【０００９】
そしてアクチュエータＢの出力待ちフラグが立っていない場合（ＯＦＦの場合）は、ステップＳ４に進み、アクチュエータＢに対する駆動出力の残量（残り時間や残りパルス数等のアクチュエータの駆動の基準単位の残り量であり、本フローチャートにおいては残り時間）をコントローラ側のメモリ側に保存し、ステップＳ５に進み、アクチュエータＢに対する駆動出力をクリアして０とする。
【００１０】
その後ステップＳ６に進み、アクチュエータＢの出力待ちフラグを立て（ＯＮし）、ステップＳ７に進みアクチュエータＣに対する出力状態をチェックする。そしてアクチュエータＣに対して駆動出力中又は駆動出力がある場合は、ステップＳ８に進み、アクチュエータＣの出力待ちフラグをチェックする。
【００１１】
そしてアクチュエータＣの出力待ちフラグが立っていない場合（ＯＦＦの場合）は、ステップＳ９に進み、アクチュエータＣに対する駆動出力の残量をコントローラのメモリに保存し、ステップＳ１０に進み、アクチュエータＣに対する駆動出力をクリアして０とし、ステップＳ１１に進み、アクチュエータＣの出力待ちフラグを立て（ＯＮし）、リターンする。
【００１２】
なおステップＳ２においてアクチュエータＢに対する駆動出力の停止中又は駆動出力が無い場合、ステップＳ３において出力待ちフラグが立っている（ＯＮ）場合は、ステップＳ２又はステップＳ３から直接ステップＳ７に進む。またステップＳ７においてアクチュエータＣに対する駆動出力の停止中又は駆動出力が無い場合、ステップＳ８において出力待ちフラグが立っている（ＯＮ）場合は、ステップＳ７又はステップＳ８から直接リターンする。
【００１３】
これによりコントローラは、アクチェータＢ又はアクチュエータＣに対する駆動出力中に、アクチェータＡに対する駆動出力を行う場合、アクチュエータＢ又はアクチュエータＣに対する駆動出力の残量をメモリに記憶した上で、アクチュエータＢ又はアクチュエータＣを停止せしめ、アクチュエータＡを駆動する。すなわちアクチュエータＡは、アクチュエータＢおよびアクチュエータＣより優先して作動せしめられる。
【００１４】
一方ステップＳ１においてアクチェータＡに対する駆動出力の停止中又は駆動出力が無い場合は、ステップＳ１２に進み、アクチュエータＢの出力待ちフラグをチェックし、出力待ちフラグがＯＮの場合に、ステップＳ１３に進み、メモリに保存されているアクチュエータＢの出力残量をアクチュエータＢに対する駆動出力の出力量（本実施形態の場合は出力時間）として設定し、ステップＳ１４に進み、アクチュエータＢの出力待ちフラグをクリア（ＯＦＦ）する。
【００１５】
その後ステップＳ１５に進み、アクチュエータＣに対する出力状態をチェックし、アクチュエータＣに対して駆動出力中又は駆動出力がある場合は、ステップＳ１６に進み、アクチュエータＣの出力待ちフラグをチェックする。
【００１６】
そしてアクチュエータＣの出力待ちフラグがＯＦＦの場合は、ステップＳ１７に進み、アクチュエータＣに対する駆動出力の残量をコントローラのメモリに保存し、ステップＳ１９に進み、アクチュエータＣに対する駆動出力をクリアして０とし、ステップＳ１９に進み、アクチュエータＣの出力待ちフラグをセット（ＯＮ）し、リターンする。
【００１７】
なおステップＳ１２においてアクチュエータＢの出力待ちフラグが立っていない場合は、ステップＳ２０に進み、アクチュエータＢに対する出力状態をチェックし、アクチュエータＢに対して駆動出力中又は駆動出力がある場合は、ステップＳ２０から前述のステップＳ１５に進む。
【００１８】
またステップＳ１５においてアクチュエータＣに対する駆動出力の停止中又は駆動出力が無い場合、ステップＳ１６においてアクチュエータＣの出力待ちフラグが立っている場合は、ステップＳ１５又はステップＳ１６から直接リターンする。
【００１９】
一方ステップＳ２０においてアクチュエータＢに対する駆動出力の停止中又は駆動出力が無い場合はステップＳ２１に進み、アクチュエータＣに対する出力状態をチェックする。そしてアクチュエータＣに対して駆動出力中又は駆動出力がある場合は、ステップＳ２２に進み、アクチュエータＣの出力待ちフラグをチェックする。
【００２０】
そしてステップＳ２２においてアクチュエータＣの出力待ちフラグがＯＮの場合は、ステップＳ２３に進み、メモリに保存されているアクチュエータＣの出力残量をアクチュエータＣに対する駆動出力の出力量（本実施形態の場合は出力時間）として設定し、ステップＳ２４に進み、アクチュエータＣの出力待ちフラグをクリア（ＯＦＦ）する。なおステップＳ２２においてアクチュエータＣの出力待ちフラグが立っていない場合は、ステップＳ２２から直接リターンする。
【００２１】
以上によりコントローラは、アクチュエータＡに対する駆動出力が停止又は出力無しの状態で、アクチェータＢに対する駆動出力を行う場合、アクチュエータＢに対する出力残量がある場合は、出力残量によるアクチュエータＢの駆動を、出力残量が無い場合は、新規にアクチュエータＢの駆動を行う。
【００２２】
この際コントローラは、アクチュエータＣに対する駆動出力中の場合は、アクチュエータＣに対する駆動出力の残量をメモリに記憶した上で、アクチュエータＣを停止せしめ、アクチュエータＢを駆動する。
【００２３】
またコントローラは、アクチュエータＡ及びアクチュエータＢに対する駆動出力が停止又は出力無しの状態で、アクチェータＣに対する駆動出力を行う場合、アクチュエータＣに対する出力残量がある場合は、出力残量によるアクチュエータＣの駆動を、出力残量が無い場合は、新規にアクチュエータＣの駆動を行う。
【００２４】
すなわちアクチュエータＡは、アクチュエータＢより優先して、アクチュエータＢは、アクチュエータＣより優先して作動せしめられ、各アクチュエータは、アクチュエータＡ，アクチュエータＢ，アクチュエータＣの順に優先して駆動される。
【００２５】
そしてコントローラは優先順位が下位のアクチュエータの駆動時に、優先順位が上位のアクチュエータの駆動を行う際は、優先順位が下位のアクチュエータの駆動を、駆動残量をメモリに記憶させた状態で一時停止させた上で、優先順位が上位のアクチュエータの駆動を行い、優先順位が上位のアクチュエータの駆動終了後に、一時停止させた優先順位が下位のアクチュエータの駆動を再開して、優先順位が下位のアクチュエータの駆動を完了させる。
【００２６】
以上に示されるコントローラによって複数のアクチュエータをコントロールする場合、コントローラの上記駆動制御フローに含まれる優先順位制御機能により、各アクチュエータが同時に作動することが防止され、アクチュエータを作動させるバッテリの電圧低下の発生を防止することができ、場合によってはバッテリの容量を小さくすることもできる。
【００２７】
これにより特に作動回数が多い自動制御用のアクチュエータ又は作動時間が短い自動制御用のアクチュエータ、又は優先順位の高い自動制御用のアクチュエータを優先順位の高いアクチュエータとして設定することによって、上記作動回数が多い自動制御用のアクチュエータ又は作動時間が短い自動制御用のアクチュエータ又は優先順位の高い自動制御用のアクチュエータを確実に作動させることができ、自動制御の信頼性と精度が向上する。
【００２８】
なお作動回数が多い自動制御用のアクチュエータ又は作動時間が短い自動制御用のアクチュエータを優先順位の高いアクチュエータとして設定することにより、作動回数が多い自動制御又は作動時間が短い自動制御が優先して行われ、逆に作動回数が少ない自動制御又は作動時間が長い自動制御が待たされることになるが、一般的に作動回数が少ない自動制御は、当該自動制御後の状態を比較的長時間継続させることとなり、また作動時間が長い自動制御は、当該自動制御の開始から終了までの時間が比較的大きいといえる。
【００２９】
このため上記のような作動回数が少ない自動制御又は作動時間が長い自動制御の制御待ち（アクチュエータの駆動待ち）による悪影響は少なく、むしろ作動回数が多い自動制御又は作動時間が短い自動制御が正確に行われることにより自動制御の精度が向上する。
【００３０】
次に上記のような優先順位制御機能を備えたコントローラを移植機である乗用田植機に採用した例を説明する。
【００３１】
図２，図３は上記優先順位制御機能を備えたコントローラを備えた乗用田植機の側面図及び平面図であり、前輪１ａ及び後輪１ｂを備えた走行機体１の後方に昇降リンク機構２を介して移植作業機である植付作業機３が昇降自在に連結された構成となっている。そして従来同様植付作業機３は、図示しない油圧シリンダによって昇降駆動され、植付け作業時にはフロート４が接地するように下降させられ、作業中の旋回時や、路上走行時、格納時等には、接地しない所定の高さに上昇せしめられる。
【００３２】
このとき上記植付作業機３は、従来同様、左右方向の横フレーム５にプランタケース８が一体的に固定され、該プランタケース８に苗の植え付け用の植付け爪６が回転駆動自在に取り付けられ、横フレーム５の上方に左右移動自在に苗載台７が設けられ、上記フロート４がプランタケース８の下方に設けられた構造となっている。
【００３３】
そして本乗用田植機は、圃場内で走行機体１を走行させ、植付作業機３をフロート４が接地するように下降させて作動させることによって、機体１の走行に伴い植付作業機３が植付爪６によって苗載台７から苗を描き取り、該苗を圃場に植え付ける。
【００３４】
一方本乗用田植機には、植付作業機３のフロート４の１つをセンサ（検出体）としてこのセンサとなるセンサフロートの圃場からの抵抗による姿勢変更（浮沈）により植付作業機３の圃場に対する姿勢を検出して、検出したセンサフロートの浮沈をリンク機構によって、植付作業機昇降用の油圧シリンダの作動を制御するコントロールバルブに伝え、植付作業機３の昇降位置を自動的に調節する自動昇降制御機構が設けられている。
【００３５】
なお上記センサフロートは、植付作業機３における左右方向の中央のフロート（センタフロート）４ｃとなっている。そして本実施形態においては、電動の姿勢制御モータ１１（図４参照）によってワイヤの作動ギヤ（共に図示せず）を回転させ、植付作業機３の圃場に対する姿勢を検出する際の圃場面に対するセンタフロート４ｃの基準姿勢を、上記ワイヤを介して調節する基準姿勢制御機構が備えられている。
【００３６】
このとき上記基準姿勢制御機構の作動（制御）によって、センタフロート４ｃの基準姿勢を、オペレータが操作パネル側に設けられる操作ダイヤル１２（図４参照）によって圃場条件等に応じて３段階に設定調節することができる他、走行機体１の傾斜を傾斜センサ１３（図４参照）によって検出し、走行機体１の傾斜に応じて自動的に制御することもできる。
【００３７】
そして上記基準姿勢制御機構によって、圃場条件や走行機体１の傾斜状態に応じて、自動昇降制御の基準となる圃場に対するセンタフロート４ｃの浮沈情報を高い精度で検出することができ、自動昇降制御機構による自動昇降制御の精度が向上し、より高い精度で苗の植付状態（植付姿勢や植付深さ等）を一定に維持することが可能となっている。
【００３８】
一方本乗用田植機には、植付作業機３の横フレーム５が水平となるように、植付作業機３側の電動の傾斜制御モータ１４（図４参照）を駆動し、植付作業機３を水平に維持（横フレーム５を水平に維持）する傾斜制御機構が設けられており、該傾斜制御機構の作動（制御）によって植付作業機３は上記水平状態に自動的に維持されるように構成されている。
【００３９】
なお上記傾斜制御機構の制御は圃場面が水平であることを前提としたものである。このため傾斜した圃場の場合は、ボリュームコントローラ１６（図４参照）等によって上記傾斜制御機構の制御の基準となる角度を水平（０度）に対して傾斜させたものに調整して行い、すなわち上記傾斜制御機構によって植付作業機３は、圃場面に対して平行であることを植付作業機３の適正姿勢として左右揺動（傾斜）が制御される。
【００４０】
そして上記基準姿勢制御機構の制御（基準姿勢制御）及び傾斜制御機構の制御（傾斜制御）は、姿勢制御モータ１１及び傾斜制御モータ１４を図４に示されるようにマイコンユニットからなるコントローラ１７の出力側に接続し、コントローラ１７への入力に応じてコントローラ１７が姿勢制御モータ１１及び傾斜制御モータ１４をコントロールすることにより行われる。
【００４１】
このため図４に示されるように、コントローラ１７の入力側には、前述の操作ダイヤル１２，傾斜センサ１３，ボリュームコントローラ１６の他、植付作業機３の水平面に対する傾斜を計測する傾斜センサ２０，該傾斜センサ２０と同位置に設けられて植付作業機３の傾斜時の角速度を計測する角速度センサ１９，走行機体１に対する植付作業機３の揺動角度を検出するポテンショメータ２１，基準姿勢制御機構におけるワイヤを操作する作動ギヤの回転角度を検出する姿勢検出ポテンショメータ２２，植付作業機３の昇降高さを検出するリフト角ポテンショメータ２３等が接続されている。
【００４２】
そしてコントローラ１７は、図５に示される傾斜制御フローに従って傾斜制御モータ１４を作動させて傾斜制御を行い、図６に示される基準姿勢制御フローに従って姿勢制御モータ１１を作動させて基準姿勢制御を行う。そして基準姿勢制御に、前述の優先順位制御機能が備えられており、傾斜制御用のアクチュエータである傾斜制御モータ１４を、基準姿勢制御用のアクチュエータである姿勢制御モータ１１より優先して作動させる。
【００４３】
これは傾斜制御によるアクチュエータ（傾斜制御モータ１４）の駆動の方が、基準姿勢制御によるアクチュエータ（姿勢制御モータ１１）より、制御回数が多く（制御頻度が高く）、またアクチュエータ（傾斜制御モータ１４）の駆動時間が短いためである。
【００４４】
ただし自動昇降制御機構は、油圧シリンダの伸縮によって作動するため、植付作業機３の傾斜制御は、常時（アクチュエータの優先度に無関係に）自動昇降制御が行われている状態で行われ、基準姿勢制御はより正確な自動昇降制御のための間接的な制御である。
【００４５】
このため特に植付作業機３の傾斜をスプリング等を使用せず、アクチュエータ（傾斜制御モータ１４）のみで行う場合は、傾斜制御モータ１４と姿勢制御モータ１１に同時に駆動指示があった場合、傾斜制御（傾斜制御モータ１４の駆動）を、基準姿勢制御（姿勢制御モータ１１の駆動）より優先して行い、間接的な制御である基準姿勢制御を中断して待たせた方が、逆の場合より高精度で苗の植付状態（植付姿勢や植付深さ等）を一定に維持することができる。なお本実施形態の植付作業機３は、スプリング等を使用せず、アクチュエータ（傾斜制御モータ１４）のみで傾斜が制御されるタイプである。
【００４６】
まず傾斜制御について説明する。傾斜制御の作動フローは、図５に示されるように、ステップＳ１において植付作業機３の高さをチェックし、植付作業機３の高さが植付け作業を行う高さの上限より低い（植付け可能高さ以下）場合に、植え付け作業中であると判断し、ステップＳ２に進み、傾斜センサ２０からのデータを読み込む。
【００４７】
そしてステップＳ３に進み、制御フラグをチェックし、比較処理、すなわち傾斜制御の条件チェック及び傾斜制御を行う場合の傾斜制御モータ１４の駆動方向と駆動量等の演算を行う処理か、出力処理、すなわち比較処理により演算された結果に基づき傾斜制御モータ１４を駆動する処理のいずれを行うかのチェックをフラグによって行う。
【００４８】
そして比較処理を行う場合は、ステップＳ４に進み、傾斜センサ２０の計測値から植付作業機３を水平にするための傾斜制御モータ１４の駆動方向（出力方向）と駆動時間を演算し、次にステップ５に進み、角速度センサ１９の計測値を読み込んだ後、ステップＳ６に進み、角速度センサ１９の計測値から植付作業機３を水平にするための傾斜制御モータ１４の駆動方向（出力方向）を演算し、ステップＳ７に進む。
【００４９】
そしてステップＳ７において、傾斜センサ２０の計測値から演算される傾斜制御モータ１４の駆動方向と、角速度センサ１９の計測値から演算される傾斜制御モータ１４の駆動方向とを比較し、両駆動方向が一致する場合に、ステップＳ８に進み、傾斜制御モータ１４の出力方向と、傾斜センサ２０の計測値から演算される駆動時間を出力処理用にセットし、リターンする。
【００５０】
そしてその後上記ステップＳ３において出力処理のフローに入り、セットされた傾斜制御モータ１４の出力方向と駆動時間によって傾斜制御モータ１４を駆動し、植付作業機３の水平が維持される。なおステップＳ７において、傾斜センサ２０の計測値から演算される傾斜制御モータ１４の駆動方向と、角速度センサ１９の計測値から演算される傾斜制御モータ１４の駆動方向とが一致しない（異なる）場合は、苗載台７の往復動作等により植付作業機３が水平となる方向に弾力的に揺動しているため、上記傾斜制御モータ１４の出力方向と駆動時間のセットを行わずにリターンする。
【００５１】
またステップＳ１において植付作業機３の高さが、上記植付け可能高さを超える非作業高さにある場合は、非作業、旋回、格納等のための植付作業機３の上昇であり、植付け作業を行なわないため傾斜制御は不要であると判断し、傾斜制御を停止する。以上に示す傾斜制御により、植付作業機３は植付け作業中、走行機体１の傾斜に関わらず水平が維持され、植付け性能が向上する。
【００５２】
次に前述の基準姿勢制御について説明する。基準姿勢制御の作動フローは、図６に示されるように、まずステップＳ１において、傾斜センサ１３又は操作ダイアル１２の値に応じた姿勢検出ポテンショメータ２２の目標値の設定を行い、ステップＳ２に進む。
【００５３】
そしてステップＳ２において制御フラグをチェックし、比較処理、すなわち基準姿勢制御の条件チェック及び基準姿勢制御を行う場合の姿勢制御モータ１１の駆動方向と駆動量等の演算を行う処理か、出力処理、すなわち比較処理により演算された結果に基づきを姿勢制御モータ１１の駆動する処理か、出力停止処理、すなわち姿勢制御モータ１１の駆動を停止する処理のいずれを行うかのチェックをフラグによって行う。
【００５４】
そして比較処理又は出力処理を行う場合に、ステップＳ３に進み、再度制御フラグをチェックし、比較処理の場合に、ステップＳ４に進む。そしてステップＳ４において姿勢検出ポテンショメータ２２の目標値から現在の姿勢検出ポテンショメータ２２の値を引く等の演算処理を行い、姿勢検出ポテンショメータ２２の目標値に対する現在値の偏差を求め、ステップＳ５に進む。
【００５５】
そしてステップＳ５において上記偏差の値をチェックし、不感帯内であればリターンし、不感帯外の場合にステップＳ６に進み、傾斜制御用の傾斜制御モータ１４への駆動出力が行われているか否かをチェックし、傾斜制御モータ１４への駆動出力が行われている場合はリターンし、傾斜制御モータ１４への駆動出力が行われていない場合には、ステップＳ７に進み、上記偏差に応じた姿勢制御モータ１１の駆動時間を出力ＯＮ時間として設定し、ステップＳ８に進み、前述の出力処理を開始させる。
【００５６】
すなわち姿勢制御モータ１１の駆動開始時における駆動指示は、傾斜制御モータ１４の停止時に行われ、つまり傾斜制御モータ１４が姿勢制御モータ１１より優先して駆動される。
【００５７】
一方ステップＳ３において出力処理が行われている場合は、ステップＳ９に進み、傾斜制御用の傾斜制御モータ１４への駆動出力が行われているか否かをチェックし、傾斜制御モータ１４への駆動出力が行われている場合は、ステップＳ１０に進み、出力待ちフラグをチェックする。
【００５８】
そして出力待ちフラグが立っている（出力待ちフラグがＯＮ）場合は、リターンし、出力待ちフラグが立っていない（出力待ちフラグがＯＦＦ）場合は、ステップＳ１１に進み、姿勢制御モータ１１の駆動残時間を出力データに設定してステップＳ１２に進み、ステップＳ１２において前述の出力ＯＮ時間をクリアし、ステップＳ１３に進み出力待ちフラグを立て、リターンする。
【００５９】
またステップＳ９において傾斜制御モータ１４への駆動出力が行われていない場合は、ステップＳ１４に進み、出力待ちフラグをチェックし、出力待ちフラグがＯＮの場合に、ステップＳ１５に進み、ステップＳ１１において設定された出力データ（姿勢制御モータ１１の駆動残時間）を出力ＯＮ時間として設定する。
【００６０】
その後ステップＳ１６に進み、出力待ちフラグをクリアし、ステップＳ１７に進み出力処理を開始させる。なおステップＳ１４において出力待ちフラグがＯＦＦの場合には、ステップＳ１４からステップＳ１７に進む。またステップＳ２において出力停止処理が行われている場合は、ステップＳ１８に進み、出力停止処理を行わせてリターンする。
【００６１】
これにより姿勢制御モータ１１の駆動中は、傾斜制御モータ１４への駆動出力が行われないと、姿勢制御モータ１１の駆動が継続され、傾斜制御モータ１４への駆動出力が行われると、姿勢制御モータ１１の駆動残り時間を出力データにセットして記憶させた状態で、姿勢制御モータ１１の駆動が、いったん中断され、傾斜制御モータ１４の駆動が終了すると、姿勢制御モータ１１の駆動が再開され、姿勢制御モータ１１が駆動残り時間駆動され、センタフロート４ｃの姿勢が目標の姿勢に制御される。
【００６２】
以上のように基準姿勢制御に、優先順位制御機能が備えられ、傾斜制御用のアクチュエータである傾斜制御モータ１４が、基準姿勢制御用のアクチュエータである姿勢制御モータ１１より優先して作動させられ、優先して植付作業機３の水平（圃場に対する平行）の維持が行われ、この状態でセンタフロート４ｃの基準姿勢制御が行われる。
【００６３】
一方上記乗用田植機は、運転席３１の前方にフロント操作パネル３２が設けられており、該フロント操作パネル３２には、図７に示されるように、自動制御や作業状態、警告等を表示するモニタ３３が複数設けられている。そして各モニタ３３は、キーＯＮ時にいったん点灯せしめられ、所定時間経過後に消灯するように設定されている。
【００６４】
特にコントローラ１７によって点灯が制御されるモニタは、前述のコントローラ１７等に接続されており、キーＯＮ時にいったん点灯せしめられ、コントローラ１７から出力があると、消灯するように設定されている。
【００６５】
これによりキーＯＮ時の点灯により、モニタの玉切れや配線の断線，ショート等のモニタの異常をキーＯＮ時に確認することができ、またコントローラ１７によって点灯が制御されるモニタにおいては、一定時間経過後にも消灯されないことによって、コントローラ１７側の異常を確認することができ、メンテナンスを容易に行うことができる。
【００６６】
【発明の効果】
以上のように構成される本発明の構造によると、コントローラの優先順位制御機能により、複数の各アクチュエータの同時作動が防止され、アクチュエータを作動させるバッテリの電圧低下の発生を防止することができ、場合によってはバッテリの容量を小さくすることができるという効果がある。
【００６７】
これにより特に作動回数が多い自動制御用のアクチュエータ又は作動時間が短い自動制御用のアクチュエータ、あるいは優先順位の高い自動制御用のアクチュエータを優先順位の高いアクチュエータとして設定することによって、上記作動回数が多い自動制御用のアクチュエータ又は作動時間が短い自動制御用のアクチュエータ、優先順位の高い自動制御用のアクチュエータを確実に作動させることができ、自動制御の信頼性と精度が向上する。
【００６８】
なお上記の場合、作動回数が多い自動制御又は作動時間が短い自動制御が優先して行われ、逆に作動回数が少ない自動制御又は作動時間が長い自動制御が待たされることになるが、一般的に作動回数が少ない自動制御は、当該自動制御後の状態を比較的長時間継続させることとなり、また作動時間が長い自動制御は、当該自動制御の開始から終了までの時間が比較的大きいといえる。
【００６９】
このため上記のような作動回数が少ない自動制御又は作動時間が長い自動制御の制御待ち（アクチュエータの駆動待ち）による悪影響は少なく、むしろ作動回数が多い自動制御又は作動時間が短い自動制御が正確に行われることにより自動制御の精度が向上する。
【００７０】
一方上記コントローラを移植機に採用し、該コントローラが、自動昇降制御機構における検出体の基準姿勢を調節する基準姿勢制御機構の作動用の姿勢制御モータと、植付作業機の傾斜を制御する傾斜制御機構の作動用の傾斜制御モータの駆動を制御し、傾斜制御モータを姿勢制御モータより優先して駆動する構成とすることにより、バッテリの電圧低下を防止することができる他、制御頻度が高く、且つ作動時間が比較的短く、さらに自動制御の優先順位の高い傾斜制御機構の傾斜制御モータを確実に作動させることができ、両制御の作動を確実に行わせることができる。
【００７１】
そして優先して植付作業機の傾斜（通常圃場に対する平行）の維持が行われ、この植付作業機の傾斜維持状態で検出体の基準姿勢制御が行われ、この制御された基準姿勢の検出体によって自動昇降制御機構が作動するため、より高い精度で苗の植付状態（植付姿勢や植付深さ等）を一定に維持することが可能となっている。
【００７２】
特に自動昇降制御機構が油圧シリンダの伸縮によって行われる場合は、常時自動昇降制御が行われている状態で、植付作業機の傾斜制御が行われ、基準姿勢制御はより正確な自動昇降制御のための間接的な制御であるので、傾斜制御モータと姿勢制御モータに同時に駆動指示があった場合、傾斜制御（傾斜制御モータの駆動）を、基準姿勢制御（姿勢制御モータの駆動）より優先して行い、間接的な制御である基準姿勢制御を中断して待たせた方が、逆の方より高精度の苗の植付作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】３つのアクチュエータを制御するコントローラの駆動制御フローチャート図である。
【図２】乗用田植機の側面図である。
【図３】乗用田植機の平面図である。
【図４】コントローラへのモータやスイッチ等の接続状態を示す概略配線図である。
【図５】傾斜制御のフローチャート図である。
【図６】基準姿勢制御のフローチャート図である。
【図７】フロント操作パネルの概略平面図である。
【符号の説明】
３      植付作業機
４ｃ    センタフロート（検出体）
１１    姿勢制御モータ
１４    傾斜制御モータ
１７    コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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