(57)【要約】【課題】人に確実に注意を促すことができるロボット装置を提供する。【解決手段】ロボット装置１は、表示シート２ａを有する表示体２と、その表示体２を動かすロボット３とを備える。ここで、ロボット３は、一方の手３ａが表示体２の一方側を保持し、他方の手３ａが表示体２の他方側を保持する。そして、ロボット３は、駆動装置５によって、上肢１０２が動くことで、表示体２は、その表示体２の一方側と他方側とが離れて表示シート２ａが広がる離間状態と、表示体２の一方側と他方側とが近づいて表示シート２ａが閉じる近接状態とを繰り返し動作する。ここにおいて、ロボット３には、表示体２の前記繰り返し動作を妨げる外部負荷に対して、駆動装置５を保護する保護装置８が設けられている。【選択図】  図２
2004339839.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示シートを有する表示体と、その表示体を動かすロボットとを備えるロボット装置であって、
前記ロボットは、一方の手が前記表示体の一方側を保持し、他方の手が前記表示体の他方側を保持し、かつ、
前記ロボットは、前記表示体が、その表示体の一方側と他方側とが離れて前記表示シートが広がる離間状態と、前記表示体の一方側と他方側とが近づいて前記表示シートが閉じる近接状態とを繰り返し動作するよう、前記一方の手の側となる一方の上肢、もしくは前記他方の手の側となる他方の上肢、または、それら両方の上肢を動かすための駆動装置を備え、
前記ロボットには、前記表示体の前記繰り返し動作を妨げる外部負荷に対して、前記駆動装置を保護する保護装置が設けられていることを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
前記ロボットは、人の姿を立体的に模した人型ロボットであることを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
前記保護装置は、前記駆動装置によって所定範囲を動く前記上肢、または、前記表示体に、前記外部負荷が作用したときに、前記駆動装置内、または、その駆動装置と前記上肢との連結部分に、前記外部負荷を軽減するように相対滑りをする滑り部を備え、かつ、
前記外部負荷が除かれた後には、前記上肢は、前記所定範囲を動くことを特徴とする請求項１または２に記載のロボット装置。
【請求項４】
前記駆動装置は、動力源となる原動機と、その原動機からの回転運動を遥動運動に変換する変換装置とを備え、その遥動運動を通じて、前記上肢が遥動し、
前記変換装置内、または、前記変換装置から前記上肢に運動を伝達する間に、前記滑り部が設けられ、かつ、
前記上肢の動きが前記所定範囲から外れないように、前記変換装置または前記上肢の動きを規制するストッパーが設けられていることを特徴とする請求項３に記載のロボット装置。
【請求項５】
前記変換装置は、リンク機構からなり、そのリンク機構は、原動節となる回転腕と、従動節となる揺腕と、前記回転腕と前記揺腕とを連結して運動を伝達する連結節とを備え、
前記連結節は、回転腕側の第１連結材と、前記揺腕側の第２連結材とを有し、それら第１連結材と第２連結材との間に前記滑り部が設けられていることを特徴とする請求項４に記載のロボット装置。
【請求項６】
前記駆動装置は、動力源となる原動機と、その原動機からの回転運動を遥動運動に変換する変換装置を備え、その遥動運動を通じて、前記上肢が遥動し、
前記原動機から前記変換装置に回転運動を伝達する間に、前記滑り部が設けられていることを特徴とする請求項３に記載のロボット装置。
【請求項７】
前記駆動装置と、その駆動装置によって動く前記上肢とは、弾性材を介して連結されていることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項８】
前記駆動装置によって動かされない側となる前記上肢と、前記ロボットの胴体とは、弾性材を介して連結されていることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項９】
前記一方の上肢、もしくは前記他方の上肢、または、それら両方の上肢は、弾性変形可能となっていることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１０】
前記表示シートは、伸縮可能な素材からなることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１１】
前記駆動装置は、前記ロボットの胴体内に固着されるベース部材に固定されており、
前記ロボット装置は、前記ロボットを起立状態に保持すべく、前記ベース部材に着脱可能に固定されるスタンドを備えることを特徴とする請求項１ないし１０のいずれか１項に記載のロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、表示体と、その表示体を動かすロボットとを備える、ロボット装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば、道路の工事現場等において、通行車両に注意を促すために、ガードマンの装いをしたガードマンロボットを用いることがあった。このガードマンロボットは、一方の手が、旗の柄を握り、そして、その旗を振るように腕を、例えば上下に動かしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記従来のガードマンロボットにおいては、旗の柄を持って上下に動かすのみであり、旗の動きが単調であった。しかも、旗は、柄から下方に垂れ下がるため、インパクトはそれほど高くなかった。
【０００４】
この発明は、上記した従来の欠点を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、人に確実に注意を促すことができる、ロボット装置を提供することにある。
【０００５】
また、他の目的は、上肢とか表示体が障害物と干渉した場合であっても、駆動装置に過剰な負荷がかかるのを避けることができる、ロボット装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るロボット装置は、前記目的を達成するために、次の構成からなる。すなわち、
請求項１に記載の発明に係るロボット装置は、表示シートを有する表示体と、その表示体を動かすロボットとを備えるロボット装置である。ここで、前記ロボットは、一方の手が前記表示体の一方側を保持し、他方の手が前記表示体の他方側を保持する。そして、前記ロボットは、前記表示体が、その表示体の一方側と他方側とが離れて前記表示シートが広がる離間状態と、前記表示体の一方側と他方側とが近づいて前記表示シートが閉じる近接状態とを繰り返し動作するよう、前記一方の手の側となる一方の上肢、もしくは前記他方の手の側となる他方の上肢、または、それら両方の上肢を動かすための駆動装置を備える。ここにおいて、前記ロボットには、前記表示体の前記繰り返し動作を妨げる外部負荷に対して、前記駆動装置を保護する保護装置が設けられている。
【０００７】
これによると、駆動装置によって、ロボットの上肢が動き、そのロボットの手に保持された表示体は、その表示体の一方側と他方側とが離れて表示シートが広がる離間状態と、それら一方側と他方側とが近づいて表示シートが閉じる近接状態との間を繰り返し動作する。このように、ロボットによって、表示シートは、広がった状態と閉じた状態とが繰り返されるように動き、そして、この表示シートの変化に富む動きにより、人に確実に注意が促される。しかも、ロボットには保護装置が設けられており、表示体の繰り返し動作を妨げる外部負荷が作用したとき、すなわち、上肢とか表示体が障害物と干渉して、それら上肢とか表示体に障害物による外部負荷が作用した場合に、駆動装置に過剰な負荷がかかることがない。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明に係るロボット装置のように、請求項１に記載のロボット装置において、前記ロボットは、人の姿を立体的に模した人型ロボットであってもよい。このように、ロボットは、人の姿を立体的に模したロボットであることから、このロボットの立体的な形状と表示シートの動きとが相俟って、人に一層確実に注意が促される。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明に係るロボット装置のように、請求項１または２に記載のロボット装置において、前記保護装置は、前記駆動装置によって所定範囲を動く前記上肢、または、前記表示体に、前記外部負荷が作用したときに、前記駆動装置内、または、その駆動装置と前記上肢との連結部分に、前記外部負荷を軽減するように相対滑りをする滑り部を備え、かつ、前記外部負荷が除かれた後には、前記上肢は、前記所定範囲を動くのが望ましい。これにより、駆動装置によって所定範囲を動く上肢とか、表示体が、障害物と干渉して、それら上肢とか表示体に外部負荷が作用したときには、滑り部が滑ることで、外部負荷が軽減され、駆動装置とか障害物に、過剰な負荷がかかることがない。そして、外部負荷が除かれた後には、上肢は所定範囲を動き、表示シートは、元のように、広がったり閉じたりする。
【００１０】
また、請求項４に記載の発明に係るロボット装置のように、請求項３に記載のロボット装置において、前記駆動装置は、動力源となる原動機と、その原動機からの回転運動を遥動運動に変換する変換装置とを備え、その遥動運動を通じて、前記上肢が遥動し、前記変換装置内、または、前記変換装置から前記上肢に運動を伝達する間に、前記滑り部が設けられ、かつ、前記上肢の動きが前記所定範囲から外れないように、前記変換装置または前記上肢の動きを規制するストッパーが設けられてもよい。これにより、駆動装置によって動く上肢とか、表示体の、動きを妨げるように外部負荷が作用した場合には、変換装置内、または、変換装置から上肢に運動を伝達する間に設けられた、滑り部が滑ることで、外部負荷が軽減される。そして、外部負荷が除かれた後には、ストッパーによって変換装置または上肢の動きが規制されることで、上肢は、所定範囲から外れることなく、その所定範囲を動く。
【００１１】
また、請求項５に記載の発明に係るロボット装置のように、請求項４に記載のロボット装置において、前記変換装置は、リンク機構からなり、そのリンク機構は、原動節となる回転腕と、従動節となる揺腕と、前記回転腕と前記揺腕とを連結して運動を伝達する連結節とを備え、前記連結節は、回転腕側の第１連結材と、前記揺腕側の第２連結材とを有し、それら第１連結材と第２連結材との間に前記滑り部が設けられてもよい。
【００１２】
また、請求項６に記載の発明に係るロボット装置のように、請求項３に記載のロボット装置において、前記駆動装置は、動力源となる原動機と、その原動機からの回転運動を遥動運動に変換する変換装置を備え、その遥動運動を通じて、前記上肢が遥動し、前記原動機から前記変換装置に回転運動を伝達する間に、前記滑り部が設けられてもよい。これにより、駆動装置によって動く上肢とか、表示体の、動きを妨げるように外部負荷が作用した場合には、原動機から変換装置に回転運動を伝達する間に設けられた、滑り部が滑ることで、外部負荷が軽減される。そして、外部負荷が除かれると、変換装置が動きだし、上肢は、所定範囲を動く。
【００１３】
また、請求項７に記載の発明に係るロボット装置のように、請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット装置において、前記駆動装置と、その駆動装置によって動く前記上肢とは、弾性材を介して連結されてもよい。このように、駆動装置と上肢とが、弾性材を介して連結されることから、駆動装置に過大な負荷をかけることなく、表示シートを広げたときに、その表示シートを張った状態にすることが可能となる。
【００１４】
また、請求項８に記載の発明に係るロボット装置のように、請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット装置において、前記駆動装置によって動かされない側となる前記上肢と、前記ロボットの胴体とは、弾性材を介して連結されてもよい。このように、駆動装置によって動かされない上肢とロボットの胴体とが、弾性材を介して連結されることから、駆動装置に過大な負荷をかけることなく、表示シートを広げたときに、その表示シートを張った状態にすることが可能となる。
【００１５】
また、請求項９に記載の発明に係るロボット装置のように、請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット装置において、前記一方の上肢、もしくは前記他方の上肢、または、それら両方の上肢は、弾性変形可能となっていてもよい。このように、上肢が、弾性変形可能となることから、駆動装置に過大な負荷をかけることなく、表示シートを広げたときに、その表示シートを張った状態にすることが可能となる。なお、上肢が弾性変形可能とは、上肢を形成する材料自身が、弾性変形する場合は勿論、例えば、上肢における上腕と前腕とが、弾性的に連結されている場合も含む。
【００１６】
また、請求項１０に記載の発明に係るロボット装置のように、請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット装置において、前記表示シートは、伸縮可能な素材からなってもよい。このように、表示シートが、伸縮可能な素材からなることから、駆動装置に過大な負荷をかけることなく、表示シートを広げたときに、その表示シートを張った状態にすることが可能となる。
【００１７】
また、請求項１１に記載の発明に係るロボット装置のように、請求項１ないし１０のいずれか１項に記載のロボット装置において、前記駆動装置は、前記ロボットの胴体内に固着されるベース部材に固定されており、前記ロボット装置は、前記ロボットを起立状態に保持すべく、前記ベース部材に着脱可能に固定されるスタンドを備えてもよい。こうして、ロボットは、胴体内のベース部材に着脱可能に固定されるスタンドによって、起立状態に確実に保持される。そして、この胴体内のベース部材には、駆動装置が固定されるので、その駆動装置は、安定して作動する。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、この発明に係るロボット装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１９】
図１ないし図７は、本発明に係るロボット装置を、交通誘導用に好適に用いられるロボット装置に具体化した一実施の形態を示す。図中符号１は、ロボット装置である。このロボット装置１は、表示体２と、その表示体２を動かすロボット３とを備える。
【００２０】
表示体２は、表示シート２ａを有する。この表示シート２ａは、例えば、防水加工を施した布地からなり、矩形形状に形成されている。そして、この表示シート２ａには、人に注意を喚起するための、文字、記号、または図形（図示実施の形態においては、「徐行」の文字）が描かれている（図１参照）。また、表示体２は、表示シート２ａの一方側を支持する第１支持部材２ｂと、表示シート２ａの他方側を支持する第２支持部材２ｃとを有する。ここで、第１支持部材２ｂは、棒材からなり、表示シート２ａの一方側となる、矩形形状の一方の辺を支持する。そして、第２支持部材２ｃは、同じく棒材からなり、表示シート２ａの他方側となる、矩形形状の、前記一方の辺に対向する他方の辺を支持する。
【００２１】
ロボット３は、人の姿を立体的に模した人型ロボットである。特に、このロボット３は、表示体２を用いて、通行車両とか通行人等の通行対象に、通行に対する注意を促す、ガードマンの装いをしたガードマンロボットとなっている。そして、ロボット３には、ヘルメット３ｅが着脱可能に装着されている。このロボット３は、一方の手３ａが前記表示体２の一方側を保持し、他方の手３ａが表示体２の他方側を保持している。詳細には、ロボット３は、一方の手３ａが表示体２の第１支持部材２ｂを保持し、他方の手３ａが表示体２の第２支持部材２ｃを保持している。そして、第１支持部材２ｂと第２支持部材２ｃとは、それぞれロボット３の手３ａに着脱可能に取り付けられている。図示実施の形態においては、第１支持部材２ｂと第２支持部材２ｃとは、それぞれ手３ａに、固着具４により取り付けられる。この固着具４は、図５に示すように、ボルト部材４ａと、ナット部材としての蝶ナット４ｂとを有している。ボルト部材４ａは、円弧状に湾曲した板材からなる頭部４ｃと、その頭部４ｃの中央から突出するように形成されたおねじ部４ｄとからなる。そして、おねじ部４ｄが、第１支持部材２ｂとか第２支持部材２ｃ、および手３ａに挿通されて、その突出する先端部分に、前記蝶ナット４ｂがねじ込まれる。
【００２２】
ここで、ロボット３は、図６および図７に示すように、駆動装置５を備えている。そして、この駆動装置５は、ロボット３の胴体３ｄ内に収容されている。この駆動装置５は、表示体２が、その表示体２の一方側と他方側とが離れて表示シート２ａが広がる離間状態（図１および図２参照）と、表示体２の一方側と他方側とが近づいて表示シート２ａが閉じる近接状態（図３および図４参照）とを繰り返し動作するよう、前記一方の手３ａの側となる一方の上肢３ｂ、もしくは前記他方の手３ａの側となる他方の上肢３ｂ、または、それら両方の上肢３ｂ、３ｂを動かすための装置である。そして、表示体２の一方側および他方側は、前記離間状態にて、その表示体２によってロボット３の顔３ｃが隠れるように位置し（図１参照）、かつ、前記近接状態にて、ロボット３の顔３ｃが現れるように位置する（図３参照）。詳細には、一方の上肢３ｂ（図示実施の形態においては、左腕側の上肢１０１）は、表示体２の一方側が、顔３ｃよりも下方となる位置に保持されるよう、ロボット３の胴体３ｄに連結されている。そして、他方の上肢３ｂ（図示実施の形態においては、右腕側の上肢１０２）は、駆動装置５によって、表示体２の他方側が、顔３ｃよりも上方となる上方位置と、顔３ｃよりも下方となる下方位置との間を往復動する。ところで、駆動装置５は、ロボット３の胴体３ｄ内に固着されるベース部材６に固定されている。そして、ロボット装置１は、ロボット３を起立状態に保持すべく、前記ベース部材６に着脱可能に固定されるスタンド７を備えている。図示実施の形態においては、スタンド７は、その上部に、ロボット３の胴体３ｄを左右から挟持する挟持片７ａを備えている。そして、この挟持片７ａを介して、左右からネジ部材７ｂを、前記ベース部材６に設けられた左右のネジ穴６ａにねじ込むことにより、前記スタンド７は、前記ベース部材６に対して着脱可能に固定される。
【００２３】
ここにおいて、このロボット３には、表示体２の前記繰り返し動作を妨げる外部負荷に対して、駆動装置５を保護する保護装置８が設けられている。この、保護装置８は、駆動装置５によって所定範囲を動く上肢１０２、または、表示体２に、前記外部負荷が作用したときに、駆動装置５内、または、その駆動装置５と上肢１０２との連結部分に、前記外部負荷を軽減するように相対滑りをする滑り部９を備えている。そして、前記外部負荷が除かれた後には、上肢１０２は、再び前記所定範囲を動くようになっている。
【００２４】
詳細には、駆動装置５は、動力源となる電動機等の原動機１０と、その原動機１０からの回転運動を遥動運動に変換する変換装置１１とを備え、その遥動運動を通じて、上肢１０２が遥動する。そして、変換装置１１内、または、変換装置１１から上肢１０２に運動を伝達する間に、前記滑り部９が設けられている。また、上肢１０２の動きが前記所定範囲から外れないように、変換装置１１または上肢１０２の動きを規制するストッパー１２が設けられている。
【００２５】
具体的には、変換装置１１は、リンク機構からなる。このリンク機構は、特に回転−遥動機構からなり、原動節となる回転腕１１ａと、従動節となる揺腕１１ｂと、回転腕１１ａと揺腕１１ｂとを連結して運動を伝達する連結節１１ｃとを備える。ここで、連結節１１ｃは、回転腕１１ａ側の第１連結材１１ｄと、揺腕１１ｂ側の第２連結材１１ｅとを有し、それら第１連結材１１ｄと第２連結材１１ｅとの間に前記滑り部９が設けられている。すなわち、第１連結材１１ｄと第２連結材１１ｅとは、回転腕１１ａの回転軸心１０３の延びる方向に対向している。そして、滑り部９は、第２連結材１１ｅを中心にして第１連結材１１ｄとは反対側に設けられる押え板９ａと、互いに対向する第１連結材１１ｄと第２連結材１１ｅとに挟まれる第１の滑り材９ｂと、第２連結材１１ｅと押え板９ａとに挟まれる第２の滑り材９ｃと、ボルト９ｄ、９ｄと、そのボルト９ｄ、９ｄに螺合するナット９ｅ、９ｅと、バネ材９ｆ、９ｆとから構成されている。ここにおいて、ボルト９ｄ、９ｄは、第２連結材１１ｅに形成された長孔１１ｆを貫通するとともに、押え板９ａ、第１の滑り材９ｂ、第２の滑り材９ｃおよび第１連結材１１ｄを貫通するようにして、その第１連結材１１ｄに取り付けられている。そして、バネ材９ｆは、第１連結材１１ｄと押え板９ａとが、第１および第２の滑り材９ｂ、９ｃを介して第２連結材１１ｅを挟み込むように、押え板９ａを押圧している。こうして、平常時には、第１および第２連結材１１ｄ、１１ｅは、一体となって作動する。そして、上肢１０２または表示体２に前記外部負荷が作用したときには、その外部負荷を受けて、ボルト９ｄ、９ｄが長孔１１ｆ内をその長手方向に移動するようにして、第１連結材１１ｄと第２連結材１１ｅとが相対滑りをするため、前記外部負荷が軽減される。
【００２６】
そして、図示実施の形態においては、回転腕１１ａは、原動機１０の回転軸１０ａに固定され、そして、揺腕１１ｂは、上肢１０２の基端部が取付固定される遥動軸１１ｇに固定されている。また、前記ストッパー１２は、揺腕１１ｂに取付固定された遥動片１１ｈの、遥動範囲を規制するよう、駆動装置５のフレーム５ａに取付固定された第１および第２のストッパー材１２ａ、１２ｂからなる。
【００２７】
次に、以上の構成からなるロボット装置１の作用効果について説明する。このロボット装置１によると、駆動装置５によって、ロボット３の上肢３ｂ（図示実施の形態においては、右腕側の上肢１０２）が動き、そのロボット３の手３ａ、３ａに保持された表示体２は、その表示体２の一方側と他方側とが離れて表示シート２ａが広がる離間状態と、それら一方側と他方側とが近づいて表示シート２ａが閉じる近接状態との間を繰り返し動作する。このように、ロボット３によって、表示シート２ａは、広がった状態と閉じた状態とが繰り返されるように動き、そして、この表示シート２ａの変化に富む動きにより、人に確実に注意を促すことができる。しかも、ロボット３は、人の姿を立体的に模したロボットであることから、このロボット３の立体的な形状と表示シート２ａの動きとが相俟って、人に一層確実に注意を促すことができる。その上、表示体２の一方側と他方側とが離間状態となって、表示シート２ａが広がったときには、ロボット３の顔３ｃが隠れ、そして、表示体２の一方側と他方側とが近接状態となって、表示シート２ａが閉じたときには、ロボット３の顔３ｃが現れることから、ロボット３の見え方が大きく変化し、人に、より一層注意を促すことができる。
【００２８】
そして、ロボット３には保護装置８が設けられており、表示体２の繰り返し動作を妨げる外部負荷が作用したとき、すなわち、駆動装置５によって所定範囲を動く上肢３ｂ（図示実施の形態においては、右腕側の上肢１０２）とか、表示体２が、障害物と干渉して、それら上肢１０２とか表示体２の動きを妨げるように、それら上肢１０２とか表示体２に障害物による外部負荷が作用したときには、滑り部９が滑ることで、前記外部負荷が軽減され、駆動装置５とか障害物に、過剰な負荷がかかるのを避けることができる。そして、前記外部負荷が除かれた後には、ストッパー１２によって変換装置１１とか上肢１０２の動きが規制されることで、上肢１０２は、所定範囲から外れることなく、その所定範囲を動く。そして。このように、上肢１０２が所定範囲を動くことから、表示シート２ａは、元のように、広がったり閉じたりする。
【００２９】
また、ロボット３は、胴体３ｄ内のベース部材６に着脱可能に固定されるスタンド７によって、起立状態に確実に保持される。しかも、この胴体３ｄ内のベース部材６には、前記駆動装置５が固定されるので、その駆動装置５は、安定して作動する。
【００３０】
また、表示体２における、第１支持部材２ｂと第２支持部材２ｃとは、それぞれロボット３の手３ａに、着脱可能に取り付けられている。したがって、表示体２は、ロボット３に対して着脱可能となり、これにより、状況に応じて各種の表示体２を交換して用いたり、古くなった表示体２を新しい表示体２に交換したりすることが容易となる。
【００３１】
なお、本発明は、上述した実施の形態に限定されるわけではなく、その他種々の変更が可能である。例えば、表示シート２ａは、布地からならなくとも、網状に形成されていてもよい。こうすることで、風の抵抗を小さくすることができ、その表示シート２ａを有する表示体２を円滑に動かすことが可能となる。
【００３２】
また、ロボット３は、人の姿を立体的に模したロボットでなくとも、人の姿を平面的に模したロボットであってもよく、また、動物の姿を、立体的あるいは平面的に模したロボットであってもよい。
【００３３】
また、表示シート２ａに描かれる文字は、「徐行」でなくとも、「止まれ」等の交通規制を表わす文字であってもよい。そして、ロボット３がガードマンロボットではなく、例えば店先に立つロボットの場合等には、表示シート２ａに描かれる文字は、特売を表わす「バーゲン」とか、商品を表わす「ラーメン」や「柿」等であってもよい。さらに、表示シート２ａに描かれるのは、文字でなくとも、記号や図形であってもよく、また、何も描かれていなくともよい。
【００３４】
また、滑り部９は、回転運動を遥動運動に変換する変換装置１１内に設けられているが、原動機１０から変換装置１１に回転運動を伝達する間（例えば、原動機１０の回転軸１０ａと回転腕１１ａとの連結部分）に設けられてもよい。そして、この場合には、変換装置１１または上肢１０２の動きを規制するストッパー１２は、必要ない。
【００３５】
また、駆動装置５は、原動機１０と、その原動機１０の回転運動を遥動運動に変換する変換装置１１とから構成されているが、例えば、原動機の回転の正逆を、周期的に変更する等により、変換装置１１を省いてもよい。
【００３６】
また、保護装置８は、滑り部９によって構成されなくとも、上肢１０２とか駆動装置５における負荷の変化を検出したり、原動機１０（電動機）における電気的な要素（例えば、電流）の変化を検出して、原動機１０（電動機）への電気の供給を止めてもよい。
【００３７】
また、駆動装置５は、表示体２における離間状態が所定時間維持されるように、作動してもよい。このように、表示体２における離間状態が所定時間維持されると、その所定時間の間、表示シート２ａの広がった状態が維持され、その表示シート２ａに描かれた、文字、記号、または図形（図示実施の形態においては、「徐行」の文字）により、人に注意が的確に伝達される。
【００３８】
また、ロボット３の上肢３ｂ（１０２）は、上下方向に遥動するが、左右方向とか、斜め方向に遥動するようにしてもよい。
【００３９】
また、上述のロボット装置１の構成に加えて、以下に示す構成を付加してもよい。第１の例として、駆動装置５と、その駆動装置５によって動く上肢３ｂ（図示実施の形態においては、右腕側の上肢１０２）とは、弾性材を介して連結されてもよい。また、第２の例として、駆動装置５によって動かされない側となる上肢３ｂ（図示実施の形態においては、左腕側の上肢１０１）と、ロボット３の胴体３ｄとは、弾性材を介して連結されてもよい。また、第３の例として、一方の上肢３ｂ、もしくは他方の上肢３ｂ、または、それら両方の上肢３ｂ、３ｂは、弾性変形可能となっていてもよい。ここで、上肢３ｂが弾性変形可能とは、上肢３ｂを形成する材料自身が、弾性変形する場合は勿論、例えば、上肢３ｂにおける上腕と前腕とが、弾性的に連結されている場合も含むものである。また、第４の例として、表示シート２ａは、伸縮可能な素材からなってもよい。そして、以上の例においては、弾性材とか、弾性変形可能な上肢３ｂとか、伸縮可能な表示シート２ａとかの弾力を利用することで、駆動装置５に過大な負荷をかけることなく、表示シート２ａを広げたときに、その表示シート２ａを張った状態にすることが可能となる。
【００４０】
【発明の効果】
以上、詳述したところから明らかなように、この発明に係るロボット装置によれば、次の効果がある。
【００４１】
請求項１に記載されたロボット装置によれば、ロボットによって、表示シートは、広がった状態と閉じた状態とが繰り返されるように動き、この表示シートの変化に富む動きにより、人に確実に注意を促すことができる。しかも、ロボットに設けられた保護装置により、上肢とか表示体が障害物と干渉した場合であっても、駆動装置に過剰な負荷がかかるのを避けることができる
【００４２】
また、請求項２に記載されたロボット装置によれば、ロボットの立体的な形状と表示シートの動きとが相俟って、人に一層確実に注意を促すことができる。
【００４３】
また、請求項３ないし６に記載されたロボット装置によれば、加えて、駆動装置によって所定範囲を動く上肢とか、表示体が、障害物と干渉した場合であっても、滑り部が滑ることで、駆動装置とか障害物に、過剰な負荷がかかるのを避けることができる。
【００４４】
また、請求項７ないし１０に記載されたロボット装置によれば、加えて、駆動装置に過大な負荷をかけることなく、表示シートを広げたときに、その表示シートを張った状態にすることができる。
【００４５】
また、請求項１１に記載されたロボット装置によれば、加えて、ロボットの胴体内のベース部材に固定されるスタンドによって、ロボットを起立状態に確実に保持することができる。しかも、このベース部材に駆動装置が固定されることから、その駆動装置は、安定して作動する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係るロボット装置の一実施の形態の、表示シートが広がったときの正面図である。
【図２】同じく、表示シートが広がったときの側面図である。
【図３】同じく、表示シートが閉じたときの正面図である。
【図４】同じく、表示シートが閉じたときの側面図である。
【図５】同じく、表示体と手との接続部分を示す拡大断面図である。
【図６】同じく、駆動装置の構造を示す、側面図である。
【図７】同じく、駆動装置の構造を示す、背面図である。
【符号の説明】
１  ロボット装置                  ２  表示体
２ａ  表示シート                  ３  ロボット
３ａ  手                          ３ｂ  上肢
３ｄ  胴体                        ５  駆動装置
６  ベース部材                    ７  スタンド
８  保護装置                      ９  滑り部
１０  原動機                      １１  変換装置
１１ａ  回転腕                    １１ｂ  揺腕
１１ｃ  連結節                    １１ｄ  第１連結材
１１ｅ  第２連結材                １２  ストッパー
１０１  左腕側の上肢（上肢）      １０２  右腕側の上肢（上肢）
【図１】
2004339839.tif 000003
【図２】
2004339839.tif 000004
【図３】
2004339839.tif 000005
【図４】
2004339839.tif 000006
【図５】
2004339839.tif 000007
【図６】
2004339839.tif 000008
【図７】
2004339839.tif 000009