(57)【要約】【課題】道路を走行する車両の進行方向毎の移動速度を算出でき、かつ利用者が簡単に交通状況を把握できるようにした交通情報提供システムを提供する。【解決手段】撮像装置（カメラ）１０ｎにて取得した画像から道路を走行する車両を抽出し、該車両の進行方向毎の車両移動速度を算出する画像処理装置１２ｎと、該車両移動速度に基づき交通状況を判定する交通状況判定装置１５と、算出された各種交通情報を表示する表示装置２２と、を備え、該画像処理装置１２ｎが、取得した画像から車両信号を抽出して該車両信号の進行方向先端位置若しくは重心位置における画素座標を算出し、該算出された画素座標から実際の道路座標に座標変換した後、該変換された座標に基づき車両の進行方向毎の車両移動速度を推定する機能を備え、該車両移動速度に基づき判定された交通状況を前記表示装置２２により利用者に提供することを特徴とする。【選択図】　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路状況を撮像可能に配設された撮像装置にて取得した画像から道路を走行する車両を抽出し、該車両の進行方向毎の車両移動速度を算出する画像処理装置を備え、
該画像処理装置が、取得した画像から車両信号を抽出して該車両信号の進行方向先端位置若しくは重心位置における画素座標を算出し、該算出された画素座標から実際の道路座標に座標変換した後、該変換された座標に基づき車両の進行方向毎の車両移動速度を推定する機能を備えたことを特徴とする交通情報提供システム。
【請求項２】
前記画素座標が前記車両信号の先端位置座標である場合に、該先端位置座標を道路座標へ座標変換する前に、該先端位置座標が道路縦断方向に対応する座標となるように回転座標変換することを特徴とする請求項１記載の交通情報提供システム。
【請求項３】
請求項１記載の画像処理装置と、該画像処理装置により算出された車両の進行方向毎の移動速度に基づき交通情報を表示する表示装置と、を備えたことを特徴とする交通情報提供システム。
【請求項４】
前記車両の進行方向毎の移動速度を基に道路の交通状況を判定する交通状況判定装置を備え、該交通状況判定装置により渋滞の有無を判定することを特徴とする請求項１若しくは３記載の交通情報提供システム。
【請求項５】
前記交通状況判定装置が、複数に区切られた道路区域に前記車両の移動速度を基にして予め設定された複数の渋滞段階のうち何れかを割当て、該割当てられた渋滞段階を前記表示装置に表示される簡易地図上に色別表示することを特徴とする請求項４記載の交通情報提供システム。
【請求項６】
前記車両信号を抽出する際に、道路上の交通規制線付近のノイズをフィルタで除去した後に画素座標を抽出することを特徴とする請求項１記載の交通情報提供システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の渋滞情報等の道路交通情報を提供するシステムに関し、特に、カメラ等の撮像手段にて撮像された画像から車両信号を抽出し、該車両信号を基に各種交通情報を算出して提供する交通情報提供システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
道路上を走行する車両の渋滞状況等の交通状況の把握、又利用者への交通情報の提供には、従来、道路に複数の車両感知器を設置し、各車両感知器の出力より得た各地点毎の交通量若しくは渋滞状況等の交通情報を提供するシステムが用いられている。近年、ＧＰＳ、携帯移動端末等の車両に搭載した交通情報提供端末から発信される無線情報によりこれらの交通情報を把握、提供する方法が提案されているが、最も一般的に普及している簡易なシステムとしては、前記した車両感知器を用いたループ式車両検知方式、超音波車両検知方式が挙げられる。
【０００３】
例えば、超音波車両検知方式では、図６に示されるように道路上に設置された超音波センサ３０により各地点の車両台数を検出して交通状況を判定し、交通状況表示板に交通情報を表示している。このように、超音波センサ等の検知器を用いて交通渋滞情報を提供する装置に関する発明は、特開平６−１６２３８８号に具体的に開示されている。かかるシステムは、複数地点に設置された検知器からの出力に基づき交通渋滞の有無を判定し、この判定に基づいて予め作成されている参照テーブルから対応する表示情報を情報板に表示させる構成となっている。
しかしながら、かかるシステムでは交差点や複数車線の台数カウントには複数の検知器が必要となる。つまり、一車線に一台の超音波センサが必要となるため設置コストが嵩む上に設置場所の確保が困難となる。
【０００４】
そこで、車両検知手段として道路を俯瞰撮影するカメラを備えたシステムが種々提案されている。例えば特開平５−４０８９６号では、カメラで撮影された画像を処理して渋滞度を計測する装置が示されている。これは、図７に示されるように、カメラ５０と、該カメラ５０により撮影された画像を処理する交通渋滞度計測システム５７で構成され、該計測システム５７は、カメラ画像を格納する画像メモリ５２と、交通量に関する特徴量を抽出する特徴量抽出回路５３と、移動量に関する特徴量を抽出する特徴量抽出回路５４と、これらの特徴量を用いて渋滞度を判定する渋滞度判定処理部５５と、中央処理部（ＣＰＵ）５６とを有している。
【０００５】
かかるシステムにおいて、例えば移動量に関する特徴量の求め方は、個別の車両の走行速度を求めるのではなく、入力画像と、ある時間経過した入力画像との差分から求めている。つまり、走行速度が速ければ差分値が大きい領域が多くなり、遅ければ少なくなる。従って、ある時間間隔で入力した画像の差分画像を求め、これをあるしきい値で２値化処理し、得られる２値化画像の面積を求めてこれを特徴量としている。そして、このように求められた交通量及び走行速度からニューロコンピュータを用いて学習させることで渋滞の度合いを判定している。これによれば、道路の特徴量を計測するだけで、渋滞度を精度よく判定できる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記特開平５−４０８９６号では主に渋滞度の判定におけるシステムにつき言及しているにとどまり、本発明の目的の一つである車両の検出における正確さには問題が残る。また、かかる従来技術では、カメラ画像を利用した車両の検出を行っているものの、該車両の検出及び渋滞判定において各車線毎に行わなければならず、特に交差点やＴ字路等のあらゆる方向に延びる道路上を走行する車両の進行方向に沿った移動速度を算出することはできない。
従って本発明はかかる従来技術の問題に鑑み、道路を走行する車両の進行方向毎の移動速度を算出することができ、かつ利用者が簡単に交通状況を把握することができるようにした交通情報提供システムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明はかかる課題を解決するために、請求項１記載の発明は、
道路状況を撮像可能に配設された撮像装置にて取得した画像から道路を走行する車両を抽出し、該車両の進行方向毎の車両移動速度を算出する画像処理装置を備え、
該画像処理装置が、取得した画像から車両信号を抽出して該車両信号の進行方向先端位置若しくは重心位置における画素座標を算出し、該算出された画素座標から実際の道路座標に座標変換した後、該変換された座標に基づき車両の進行方向毎の車両移動速度を推定する機能を備えたことを特徴とする。
【０００８】
かかる発明は、道路を俯瞰可能に配設されたカメラ等の撮像装置にて撮像された画像から走行車両を示す画素座標を抽出し、該画素座標を基に車両の進行方向毎の車両移動速度を推定する際に、該画素座標を実際の道路座標に座標変換している。このような座標変換を行うことにより、あらゆる方向に進行する車両の実際の移動速度を導出することができ、車両の進行方向に関らず撮像可能領域である監視領域に存在する車両の交通状況を的確に測定することができる。また、一台の撮像手段で複数車線の車両の走行状態を把握することができるため、省スペース化を図ることができる。
【０００９】
さらに、車両の検知手段として撮像手段を用いているため、既存のカメラ等の撮像手段を利用可能であり、また同時に撮像された画像の視認による交通状況の監視も可能である。
尚、交差点における速度算出は、例えば信号に接続された信号灯火状況検知手段を設け、該信号灯火状況検知手段により青信号開始１０秒経過後から黄信号直前までの平均速度を算出することが好適である。一方、交差点間速度の算出は、交差点間の車両平均速度の平均値として交通状況を判定することが好ましい。
【００１０】
請求項２記載の発明は、前記画素座標が前記車両信号の先端位置座標である場合に、該先端位置座標を道路座標へ座標変換する前に、該先端位置座標が道路縦断方向に対応する座標となるように回転座標変換することを特徴とする。
かかる発明によれば、ノイズにより変動し易い先端位置座標においても正確な車両位置を検知することができ、延いては正確な交通情報を利用者へ提供することができ、信頼性の高いシステムの構築が可能となる。
【００１１】
また、請求項３記載の発明は、請求項１記載の画像処理装置と、該画像処理装置により算出された車両の進行方向毎の移動速度に基づき交通情報を表示する表示装置と、を備えたことを特徴とし、これによれば、前記画像処理装置により算出した交通情報を簡単に利用者に提供することが可能となる。尚、前記表示装置は、文字情報のほかに地図情報に基づく図形表示をすることが好ましく、これにより走行中の車両に乗車している利用者にも容易に確認可能なシステムを提供することができる。
【００１２】
また、請求項４記載の発明は、前記車両の進行方向毎の移動速度を基に道路の交通状況を判定する交通状況判定装置を備え、該交通状況判定装置により渋滞の有無を判定することを特徴とする。
かかる発明は、例えば車両平均速度に基づき測定する地点の交通状況を複数段階に区分することにより渋滞状況を判定する機能等を備えた交通状況判定装置を設け、渋滞の有無を判定することが好ましく、さらに請求項５記載のように、前記交通状況判定装置が、複数に区切られた道路区域に前記車両の移動速度を基にして予め設定された複数の渋滞段階のうち何れかを割当て、該割当てられた渋滞段階を前記表示装置に表示される簡易地図上に色別表示することが好適である。
これによれば、利用者が最も必要とする情報のみを利用者に判り易く提供することができ、効率良いシステムとすることができる。
【００１３】
さらに、請求項６記載の発明のように、前記車両信号を抽出する際に、道路上の交通規制線付近のノイズをフィルタで除去した後に画素座標を抽出することが好ましい。道路上に描画された白線、黄線、横断歩道、表示マーク等の交通規制線と、道路の境界部分はコントラストが高く、車両を抽出する際にその影響が顕著に現れやすい。そのため、前記交通規制線付近の画素信号をフィルタ処理することにより、正確で明瞭な画素信号を抽出することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例を例示的に詳しく説明する。但しこの実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
図１は本発明の実施形態にかかる交通情報提供システムの全体ブロック図、図２は本発明の実施形態にかかる画像処理のフローを示す図、図３は本発明の表示装置の一実施例における表示画面を示す図、図４は本発明の画像処理装置における回転座標変換を説明する図、図５は本発明の撮像手段の道路への取り付け形態を示す図である。
【００１５】
本実施形態にかかる交通情報提供システム１００は、図１に示されるように、道路上に存在する複数の交差点１６１、１６２、…、１６ｎに配設された信号１４１、１４２、…、１４ｎに接続された信号灯火状況検知手段１３１、１３２、…、１３ｎと、各交差点を俯瞰可能に具備された撮像手段であるカメラ１０１、１０２、…、１０ｎと、該カメラ１０及び信号灯火状況検知手段１３に接続される画像処理装置１２１、１２２、…１２ｎと、各交差点に設けられた画像処理装置１２ｎと有線若しくは無線回線を介して接続される交通状況判定装置１５と、同様に該交通状況判定装置１５と接続される表示板制御装置２１、及び各交差点１６の進行方向手前側位置等に設置される交通状況表示板２０１、２０２、…、２０ｎからなる表示装置２２と、から構成される。
【００１６】
前記カメラ１０は図５に示されるように道路上部に設置され、交差点の全域が撮像可能なように魚眼レンズ等の広角カメラを用いることが好ましい。また、前記画像処理装置１２は各交差点１６に付設され、前記カメラ１０にて撮像された画像情報を基に算出した各車両１１の進行方向毎の移動速度情報等の交通情報を前記交通状況判定装置１５に送信する。
一方、前記交通状況表示板２０は、表示される交通情報が効果的に利用可能な位置に配設されることが好ましく、例えば撮像手段が設置され交通状況が測定される地点に対して車両進行方向手前側の道路に設置し、通過予定の道路状況を把握することができるようにする。
【００１７】
前記交通状況判定装置１５及び前記表示板制御装置２１は、各地点から交通情報を収集して管理する例えば中央管理センタ等に設けられていることが好ましく、ここで、収集された交通情報から渋滞情報等を生成し、前記交通状況表示板２０へ送信する。
尚、交差点における速度算出は、信号１４に接続された前記信号灯火状況検知手段１３により青信号開始１０秒経過後から黄信号直前までの道路状況を撮像するようにし、この間の平均速度を算出することが好適である。一方、交差点間速度の算出は、交差点間の車両平均速度の平均値として交通状況を判定することが好ましい。
【００１８】
次に、前記画像処理装置１０における走行車両の検出及び速度算出のフローを図２に基づき説明する。
まず、前記カメラ１０より入力される画像の時間差分処理を行う（Ｓ１）。これは、時間差をもって撮像された複数フレーム間で変化した領域のみを抽出するために、下記式（１）の差分を、ｎ＝１、…Ｌに対して行う。
ＤＩｎ（ｘ，ｙ，ｔ）＝Ｉ（ｘ，ｙ，ｔ）−Ｉ（ｘ，ｙ，ｔ−ｎ＊ｄｔ）　　　…（１）
ここで、Ｉｎ（ｘ，ｙ，ｔ）：現時刻ｔ、座標（ｘ，ｙ）における入力画像の輝度信号、ｄｔ：画像フレーム間隔で通常は１／３０秒、ｎ：差分をとるフレーム間隔の指定（最大Ｌ）であり、ｎの値は設置されたカメラ１０の空間分解能の基で、走行速度ｖの車両がｎ＊ｄｔ時間に移動する距離ｖ＊ｎ＊ｄｔを画像処理的に検出できるように設定する。
【００１９】
しかし、前記時間差分処理（Ｓ１）を適用した場合、例えばジッタノイズやカメラブレ、あるいは圧縮により高周波成分が劣化した画像では、路面と白線等の交通規制線部の境界や規制線端部等のコントラストが高い部分における輝度が毎フレーム大きく変化して、車両以外の影響が顕著に出現し易い。そこで、その影響を軽減するために下記式（２）により差分画像ＤＩｎに対して空間平滑化処理を行う（Ｓ２）。
ＳＤＩｎ（ｘ，ｙ，ｔ）＝ΣΣｇ（ａ，ｂ）＊ＤＩｎ（ｘ＋ａ，ｙ＋ｂ，ｔ）／（Ａ＊Ｂ）　…（２）
ただし、ｇ（ａ，ｂ）：−Ａ／２＜ａ≦Ａ／２及び−Ｂ／２＜ｂ≦Ｂ／２において１、それ以外では０の関数、Ａ，Ｂ：フィルタサイズ、である。
尚、白線周辺のノイズを抑制し、移動車両の先頭エッジを保存するには、前記フィルタは交通規制線に直交する方向に長く、逆に交通規制線に平行な方向は短いフィルタ形状を使用することが好ましい。
【００２０】
次に、撮像可能な監視範囲において、ＳＤＩｎ（ｘ，ｙ，ｔ）の分散σ２を下記式（３）により求め、これを用いて２値化閾値ｈ（ｔ）を下記式（４）により決定する（Ｓ３）。
σ２＝（ΣΣＳＤＩｎ（ｘ，ｙ，ｔ）２／Ｎ　　　　　　　　　　　…（３）
ただし、Ｎは監視範囲領域の総画素数である。
前記ＳＤＩｎ（ｘ，ｙ，ｔ）は時間的に変化しない場所では零の値を、一方時間的に変化している場所では非零の値を夫々もつが、移動物体が仮に存在している場合でも、変化している領域は監視領域全体からすると極僅かである。従って、ＳＤＩｎ（ｘ，ｙ，ｔ）の平均値はほぼ零であると考えて良い。従って、分散の計算式として上記式（３）を用い、零からの偏差値の大きい（ｋ＊σより大きいか、−ｋ＊σより小さい）場所に移動物体の先頭または末尾が存在する確率が高い。
【００２１】
しかし、移動車両が無い場合には、上記式（３）で求めた分散自体が小さい値となり、これを用いて高い偏差値の箇所を抽出しても、路面や交通規制線が僅かに輝度変化する場所を選出する惧れがある。そこで、移動車両が存在しない状況での輝度変化の分布を調べ、その変動幅の上限値ｈＬを、２値化閾値の下限値として設定しておき、下記式（４）により閾値ｈ（ｔ）を求める。
ｈ（ｔ）＝ｍａｘ（ｋ＊σ，ｈＬ）　　　　　　　　　　　　　　　　…（４）
ただし、ｋ（２値化ゲイン）とｈＬはパラメータである。実データによりその効果を確認して決定することが好ましい。
【００２２】
そして、前記求められた２値化閾値により下記式（５）に基づき２値化処理を行う（Ｓ４）。
Ｂｎ（ｘ，ｙ，ｔ）＝１　ｉｆ　ＳＤＩｎ（ｘ，ｙ，ｔ）＞ｈ（ｔ）
ｏｒ　ＳＤＩｎ（ｘ，ｙ，ｔ）＜−ｈ（ｔ）　…（５）
０　ｏｔｈｅｒｗｉｓｅ
即ち、かかる２値化処理では、ＳＤＩｎ（ｘ，ｙ，ｔ）＞ｈ（ｔ）、若しくはＳＤＩｎ（ｘ，ｙ，ｔ）＜−ｈ（ｔ）となる場合にはＢｎ（ｘ，ｙ，ｔ）＝１とし、それ以外の場合にはＢｎ（ｘ，ｙ，ｔ）＝０とする。
【００２３】
さらに、前記２値化によりＢｎ（ｘ，ｙ，ｔ）＝１となる集合を連結領域毎に分類し、夫々に異なる符番を与えてラベリングする（Ｓ５）。このとき、形成された各連結領域は車両若しくは車両群を示しておりこれをラベルと呼ぶ。該ラベルが存在しない場合には、後述する交通情報算出結果の出力（Ｓ１０）処理を行う。
前記ラベリングによりラベルが存在する場合には、各ラベルの特徴量を算出する（Ｓ６）。各ラベルに対して最も注目すべき特徴量は、ラベルの進行方向の先端位置若しくは重心位置の画素座標であるが、前記先端位置座標は、ラベルの境界部分にノイズが付着した場合には突発的に変動する可能性があるため、重心座標を特徴量とすることが好適である。
【００２４】
しかし、前記先端位置座標を特徴量として用いた場合には、道路縦断方向に関する座標を求めるステップが必要となる。ラベルがｘ軸方向又はｙ軸方向（通常、左上を座標原点とし、右方向にｘ軸、下方向にｙ軸を設定する）に平行に進行している場合には、ラベルの外接長方形を求めることにより容易に定まるが、ラベルの進行方向がｘ軸方向又はｙ軸方向のどちらにも平行でない場合、つまり撮像画像上で道路が見かけ上斜めに延設されている場合には、下記式（６）により回転座標変換処理を行い（Ｓ７）、図４に示されるように、角度θだけ座標を回転させる。
Ｘ＝ｘ＊ｃｏｓθ＋ｙ＊ｓｉｎθ
Ｙ＝ｘ＊ｓｉｎθ＋ｙ＊ｃｏｓθ　　　　　　　　　　　　…（６）
ただし、式（６）はラベルの点（ｘ，ｙ）に対してのみ行い、その最大値若しくは最小値を求めれば、車両進行方向及びそれに直交する方向での境界位置が得られる。このとき、車両以外のノイズ成分のラベルを除去するには、ラベル面積を算出して該ラベル面積とその場所における標準的車両大きさとを比較し、極端に小さいものを除けばよい。
【００２５】
そして、前記算出したラベル画素座標を実際の道路座標に対応させるために座標変換処理を行う（Ｓ８）。交差点系においては、例えば交差点中央を基点として道路縦断方向と横断方向に曲線座標軸を取ることが好適である。これにより、各ラベルに対応する車両の位置及び進行方向を把握することが可能となる。
さらに、前記車両の位置及び進行方向毎の各ラベルの移動速度を推定する（Ｓ９）。ラベルの移動速度を推定するには、隣接する時刻でのラベル間の対応を取ることと、速度推定方法を決定する必要がある。ｎ＝１の時間差分で検出される高速移動ラベルは当然ｎより大きい時間差分でも検出される。しかし、低速移動ラベルはｎが大きい場合にしか検出されない。
【００２６】
ｎ＝１の場合の検出下限速度をｖ１、ｎ＝２の場合の検出下限速度をｖ２、ｎ＝３の場合の検出下限速度をｖ３、等とすると、ｖ１＞ｖ２＞ｖ３となる。まず、ｎ＝１で検出されたラベル位置の時系列データより、ラベルが１つの場合には速度を最小２乗法で推定する。ラベルが２個以上検出される場合には、ｖ１の速度で次回位置を予測することにより、ラベル間の対応をとる。
次に、ｎ＝２の場合に検出されたラベル位置の時系列データに注目する。そこには、高速車両の軌跡と、中速車両の軌跡との２種類が含まれている可能性がある。従って、これらを分離して、最小２乗推定を行う必要がある。
高速車両はｎ＝１の推定直線上若しくはその近傍にあるので、除外可能である。従って、中速車両の軌跡データの選択が可能となる。また、除外された高速車両に関するデータの存在は、逆に高速車両の存在に関する信頼性を高めることとなる。同様にして、ｎ＝３で低速走行車両の検出が可能となる。
【００２７】
そして、このようにして算出した走行車両の存在の有無、車両位置、進行方向及び推定移動速度等の交通情報算出結果を前記交通状況判定装置１５へ出力する（Ｓ１０）。
このように、前記カメラ１０により撮像された画像情報から車両信号となる画素座標を抽出し、該画素座標を実際の対応道路座標に座標変換することにより、走行方向が異なる車両であっても同時に測定し、交通情報を的確に把握することが可能となる。
【００２８】
また、前記画像処理装置１２により算出された車両移動速度は前記交通状況判定装置１５に送信され、該交通状況判定装置１５にて前記車両移動速度を基に各交差点間の渋滞状況等の交通状況が判定される。
交通状況の判定には、車両平均速度がＡｋｍ／ｈ以下の場合には渋滞、車両平均速度がＡｋｍ／ｈ以上でかつＢｋｍ／ｈ以下の場合には混雑、車両平均速度がＢｋｍ／ｈ以上の場合には自由流、（このとき、Ａ、Ｂはパラメータ）というように車両平均速度に基づき測定する地点の交通状況を複数段階に区分し、渋滞状況を判定することが好ましい。例えば、一般道においては車両平均速度が１０ｋｍ／ｈ以下の場合には渋滞を表わす信号を前記表示制御装置２１に送信し、同様に車両平均速度が１０〜３０ｋｍ／ｈの場合には混雑、車両平均速度が３０ｋｍ／ｈの場合には自由流の信号を送信する。
【００２９】
そして、前記表示板制御装置２１では、入力された各信号に基づき前記交通状況表示板２０に文字情報や図形情報として交通情報を表示するように制御する。かかる交通状況表示板２０の表示方法の一実施例を図３に示す。かかる表示板２０は、文字情報２０Ｂと図形記号情報２０Ａが同時に表示されるように形成されている。該図形記号情報２０Ａは、道路を表わす簡易地図上に複数に区分けされた道路区域が、前記交通状況判定装置１５より受信した渋滞区分に基づき色別表示される。例えば、地点Ａの交差点は渋滞区分２０ａを示す色で、地点Ｄへ向かう車線の一部は混雑区分２０ｂを示す色で、地点Ｅ、Ｆの交差点は自由流区分２０ｃを示す色で表示される。
このように形成することにより、利用者が車両に乗車しながらであっても簡単に確認可能な表示装置を提供することが可能となる。
【００３０】
【発明の効果】
以上記載のごとく本発明によれば、撮像手段により得られた画素座標を実際の道路座標に変換しているため、あらゆる方向に進行する車両の実際の移動速度を各進行方向毎に導出することができ、車両の進行方向に関らず監視領域に存在する車両の交通状況を的確に測定することができる。また、一台の撮像手段で複数車線の車両の走行状態を把握することができるため、省スペース化を図ることができる。
さらに、車両の検知手段として撮像手段を用いているため、既存のカメラ等の撮像手段を利用可能であり、また同時に撮像された画像の視認による交通状況の監視も可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態にかかる交通情報提供システムの全体ブロック図である。
【図２】本発明の実施形態にかかる画像処理のフローを示す図である。
【図３】本発明の表示装置の一実施例における表示画面を示す図である。
【図４】本発明の画像処理装置における回転座標変換を説明する図である。
【図５】本発明の撮像手段の道路への取り付け形態を示す図である。
【図６】従来における車両感知手段の道路への取り付け形態を示す図である。
【図７】従来技術における交通渋滞計測システムの全体構成図である。
【符号の説明】
１０、１０１、１０２、…、１０ｎ　カメラ
１１　　車両
１２１、１２２、…、１２ｎ　画像処理装置
１３１、１３２、…、１３ｎ　信号灯火状況検知手段
１４１、１４２、…、１４ｎ　信号
１５　　交通状況判定装置
１６１、１６２、…、１６ｎ　交差点
２０、２０１、２０２、…、２０ｎ　交通状況表示板
２１　　表示板制御装置
２２　　表示装置
１００　交通情報提供システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2004030484.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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