(57)【要約】【課題】装着能率の低下を回避しつつ、吸着ノズルの吸着端面と電子回路部品との位置ずれに対処する電子回路部品装着機，装着方法を提供する。【解決手段】フィーダの部品供給部から部品を取り出してプリント配線板に装着する。取出し後の部品の撮像に基づいて吸着端面の中心の部品２０の中心からの位置ずれ量を求め、部品が平面視形状が四角形で小形の部品であれば位置ずれ量を設定量と比較し、設定量以上であれば装着を禁止し、吸着端面と既装着部品との干渉を回避する。フィーダからの部品取出し位置を、１回目の取出し時には吸着端面のノズル回転軸線に対する位置ずれ，ノズル回転軸線の正規の位置に対する位置ずれを打ち消すように補正し、２回目以降は吸着端面の中心の部品の中心からの位置ずれを打ち消すように補正し、装着禁止の発生を減少させる。吸着端面の部品の外形線からの突出量が設定量以上の場合に装着を禁止するようにしてもよい。【選択図】      図１３
2004207372.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子回路部品を吸着ノズルの吸着端面に吸着して保持し、回路基板に装着する電子回路部品装着機であって、
前記吸着端面に対する前記電子回路部品の位置ずれ量がその電子回路部品に対して予め定められている設定量以上である場合に、その電子回路部品の前記回路基板への装着を禁止する装着禁止手段を含むことを特徴とする電子回路部品装着機。
【請求項２】
前記装着禁止手段が、前記吸着端面の中心の前記電子回路部品の被吸着予定箇所の中心からの位置ずれ量が前記設定量以上である場合に、その電子回路部品の前記回路基板への装着を禁止する中心位置ずれ依拠禁止手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の電子回路部品装着機。
【請求項３】
前記装着禁止手段が、前記吸着端面の前記電子回路部品の外形線からの突出量が前記設定量以上である場合に、その電子回路部品の前記回路基板への装着を禁止するものである突出量依拠禁止手段を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の電子回路部品装着機。
【請求項４】
前記電子回路部品を予め定められた部品供給部から供給する部品供給具と、
前記吸着ノズルの前記部品供給具に対する相対位置を、前記吸着端面に対する電子回路部品の位置ずれ量に基づいて補正する補正手段と
を含む請求項１ないし３のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
【請求項５】
前記電子回路部品の寸法と前記吸着端面の外のり寸法との少なくとも一方が設定値以下である場合に前記装着禁止手段を有効化し、設定値を超える場合には無効化する禁止手段制御手段を含むことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
【請求項６】
電子回路部品を吸着ノズルの吸着端面に吸着して保持し、回路基板に装着する方法であって、
前記吸着端面に対する前記電子回路部品の位置ずれ量がその電子回路に対して予め定められている設定量以上である場合に、その電子回路部品の前記回路基板への装着を禁止することを特徴とする電子回路部品装着方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子回路部品装着機および電子回路部品装着方法に関するものであり、特に、吸着ノズルにより電子回路部品を吸着して回路基板に装着する装着機および装着方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
電子回路部品は、プリント配線板等の回路基板に装着されて電子回路を構成する部品であり、電子回路部品装着機において、例えば、フィーダにより保持されて供給される。フィーダに保持された多数の電子回路部品は、部品送り装置によって順次部品供給部へ送られ、部品供給部から吸着ノズルによって１個ずつ、吸着されて取り出されるのであるが、電子回路部品が小形の場合、吸着ミスや異常吸着が生じ易い。吸着ノズルが電子回路部品をフィーダから取り出す際、吸着ノズルと部品供給部とを予め定められた部品取出し位置に相対的に位置決めし、吸着ノズルと部品とが互いに対向する状態とするのであるが、フィーダあるいは吸着ノズル等の製造誤差，組付け誤差等によって吸着端面と電子回路部品とに位置ずれが生ずれば、電子回路部品が小形の場合、電子回路部品を吸着し損なったり、吸着できても吸着端面が電子回路部品の予め定められた箇所から外れた箇所を吸着し、保持が不安定であったり、吸着端面が電子回路部品から大きくはみ出したり、部品を立った姿勢で保持する等の事態が生じ易いのである。
【０００３】
そのため、従来、例えば、吸着ノズルに保持された電子回路部品の吸着端面に対する位置ずれ量を検出し、次に電子回路部品をフィーダから取り出す際に、その位置ずれ量を用いて部品取出し位置を補正することが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
しかしながら、この位置ずれ量は、吸着ノズルが電子回路部品を保持することにより取得されるため、例えば、フィーダから１回目に電子回路部品を取り出す際には位置ずれ量がなく、部品取出し位置を補正することができず、吸着ミス等が生じる可能性がある。また、位置ずれ量の取得後に、部品供給部と吸着端面との少なくとも一方に突発的な位置ずれが生ずれば、それによる電子回路部品の端面に対する位置ずれは補正されず、吸着ミス等が生ずることがある。
【０００５】
このように電子回路部品が吸着端面に対してずれた状態で保持されれば、不具合が生ずることがある。例えば、回路基板の装着面の部品装着点近傍部分の部品装着密度が高い場合、電子回路部品を予め設定された部品装着点に装着しようとすれば、吸着端面の電子回路部品からはみ出した部分が、その部品装着点に隣接する部品装着点に既に装着されている電子回路部品（既装着部品と称する）に当たることがあるのである。フィーダからの１回目の電子回路部品の取出し時に部品取出し位置が補正されないことにより、電子回路部品と吸着端面とに位置ずれが生じた場合でも、位置ずれ量取得後の部品供給部と吸着端面との突発的な位置ずれにより電子回路部品と吸着端面とに位置ずれが生じた場合でも、吸着端面と既装着部品と干渉する恐れがある。そのため、従来、例えば、電子回路部品を回路基板に装着する際に、ノズル外径，既装着部品の最外形寸法，吸着ノズルに保持された電子回路部品および既装着部品の各部品装着点のデータおよび装着角度，位置ずれ許容範囲，吸着ノズルによる電子回路部品の保持位置誤差等に基づいて演算により、電子回路部品を回路基板に既装着部品と吸着ノズルとの干渉を生ずることなく装着し得るか否かを判定し、干渉を回避することができないのであれば装着せず、電子回路部品を排出するようにすることが知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００２−１１８３９６号公報
【特許文献２】
特開平４−１６２４９９号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
しかしながら、この従来技術による場合は処理すべきデータの量が多く、装着し得るか否かを決めるのに時間がかかり、装着能率の低下を招来する。
【０００８】
本発明は、以上の事情を背景とし、装着能率の低下を回避しつつ、吸着ノズルの吸着端面と電子回路部品との位置ずれに対処し得るようにすることを課題としてなされたものであり、本発明によって、下記各態様の電子回路部品装着機および電子回路部品装着方法が得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
【０００９】
なお、以下の各項において、 (1)項が請求項１に相当し、 (2)項が請求項２に、 (5)項が請求項３に、 (9)項が請求項４に、(10)項が請求項５に、(15)項が請求項６にそれぞれ相当する。
【００１０】
（１）電子回路部品を吸着ノズルの吸着端面に吸着して保持し、回路基板に装着する電子回路部品装着機であって、
前記吸着端面に対する前記電子回路部品の位置ずれ量がその電子回路部品に対して予め定められている設定量以上である場合に、その電子回路部品の前記回路基板への装着を禁止する装着禁止手段を含む電子回路部品装着機。
設定量は、吸着端面と電子回路部品との位置ずれによって不具合が生ずることが回避される量に設定され、例えば、電子回路部品の平面視形状の寸法，吸着端面の外のり寸法（例えば、吸着ノズルの横断面形状が円の場合は外径、楕円の場合は長径あるいは短径）等に基づいて予め定められている。
吸着ノズルが電子回路部品を保持する際に吸着端面と電子回路部品との位置がずれれば、それぞれの中心同士のずれや、吸着端面の電子回路部品の外形線からの突出等、種々の事態が生ずるが、位置ずれ量が設定量以上である場合に装着を禁止すれば、位置ずれにより生じた事態に基づく不具合、例えば、吸着端面の電子回路部品の外形線から突出した部分と既装着部品との干渉，吸着ノズルが保持した電子回路部品と既装着部品との干渉（例えば、吸着ノズルと回路基板との相対移動時における電子回路部品と相対移動経路近傍に位置する既装着部品との干渉），吸着力の不足による電子回路部品の落下，吸着端面が電子回路部品の外形線から突出はしていないが、保持位置が偏っていて不安定であることによる落下や更なる位置ずれ等の発生等を回避することができる。本項においては、実際に生じている位置ずれ量を電子回路部品に対して予め定められている設定量と比較することにより、装着を禁止するか否かを決めるのであるため、その決定時に部品装着点近傍部分の状態を考慮しなくてよく、処理すべきデータ量が少なく、装着能率の低下を抑えつつ、位置ずれによる不具合の発生を回避することができる。
（２）前記装着禁止手段が、前記吸着端面の中心の前記電子回路部品の被吸着予定箇所の中心からの位置ずれ量が前記設定量以上である場合に、その電子回路部品の前記回路基板への装着を禁止する中心位置ずれ依拠禁止手段を備える (1)項に記載の電子回路部品装着機。
吸着ノズルと、回路基板上に既に装着されている電子回路部品との干渉が問題となるのは、電子回路部品が小形のものである場合が殆どである。そして、小形の電子回路部品は多くの場合、平面形状が四角形であるため、下記 (3)項に記載の態様で十分であることが多い。しかし、一般的には、電子回路部品の被吸着予定箇所の中心を通る直線と、電子回路部品の平面形状の外形線との２つの交点を結ぶ線分の長さが最小となる方向における吸着端面の中心と電子回路部品の被吸着予定箇所の中心との位置ずれ量が、設定量以上である場合に電子回路部品の回路基板への装着が禁止されるようにすればよい。
（３）前記電子回路部品が概して四角形の平面形状を有するものであり、前記中心位置ずれ依拠禁止手段が、前記吸着端面の中心の前記電子回路部品の被吸着予定箇所の中心からの前記四角形の短辺に平行な方向の位置ずれ量が前記設定量たる第一設定量以上である場合に、その電子回路部品の前記回路基板への装着を禁止する短辺方向位置ずれ依拠禁止手段を備える (2)項に記載の電子回路部品装着機。
四角形には、長方形および正方形が含まれる。また、平面形状が四角形であっても、平面に対して直角な切断平面における断面形状は四角形に限らず、例えば、円形，楕円形等でもよい。 (4)項についても同様である。
四角形が正方形の場合、互いに直交する２辺のうち、予め一方を短辺と定めて本項の発明を適用することができる。
（４）前記電子回路部品が概して四角形の平面形状を有するものであり、前記中心位置ずれ依拠禁止手段が、前記吸着端面の中心の前記電子回路部品の被吸着予定箇所の中心からの前記四角形の長辺に平行な方向の位置ずれ量が前記設定量たる第二設定量以上である場合に、その電子回路部品の前記回路基板への装着を禁止する長辺方向位置ずれ依拠禁止手段を備える (2)項または (3)項に記載の電子回路部品装着機。
第二設定量は第一設定量と同じにしてもよく、異ならせてもよい。
四角形が正方形の場合、互いに直交する２辺のうち、予め一方を長辺と定めて本項の発明を適用することができる。四角形が正方形であって、 (3)項と (4)項との両方の禁止手段を備える場合、第一設定量と第二設定量とは同じにされることが多いが、不可欠ではない。
（５）前記装着禁止手段が、前記吸着端面の前記電子回路部品の外形線からの突出量が前記設定量以上である場合に、その電子回路部品の前記回路基板への装着を禁止するものである突出量依拠禁止手段を備える (1)項ないし (4)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
吸着端面が電子回路部品の外形線から突出していれば、例えば、回路基板の装着面の部品装着点近傍部分の部品装着密度が高い場合、吸着端面が既装着部品と干渉する恐れがあるが、本項によれば、この干渉を回避することができる。
電子回路部品の平面視形状が四角形の場合、互いに交差する２辺にそれぞれ平行な方向における突出量の設定量は異ならせてもよく、同じにしてもよい。
（６）前記吸着端面の中心の位置を検出する端面位置検出手段と、
前記吸着端面に吸着された前記電子回路部品の被吸着予定箇所の中心の位置を検出する部品位置検出手段と
を含む (1)項ないし (5)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
（７）前記吸着端面の中心に対する前記電子回路部品の被吸着予定箇所の中心の位置ずれ量を取得する位置ずれ量取得手段を含む (1)項ないし (6)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
（８）前記吸着端面の前記電子回路部品の外形線からの突出量を取得する突出量取得手段を含む (1)項ないし (7)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
突出量取得手段は、電子回路部品が吸着端面に吸着された状態で、それら電子回路部品と吸着端面との両方を撮像し、得られた画像データの処理によって突出量を取得するものとしたり、端面位置検出手段により検出された吸着端面の中心の位置と部品位置検出手段により検出された電子回路部品の被吸着予定箇所の中心の位置と吸着端面の外径等外のり寸法および電子回路部品の平面視形状の寸法とから突出量を取得するものとしたりすることができる。端面位置検出手段および部品位置検出手段は、例えば、吸着端面や電子回路部品を撮像する撮像装置を含むものとすることが望ましい。
電子回路部品の平面視形状の外形寸法のばらつきや誤差は無視し得るほど小さいとすれば、吸着端面の電子回路部品の外形線からの突出量は、上記のように吸着端面の中心と電子回路部品の被吸着予定箇所の中心との位置ずれ量に基づいて決め得る。したがって、装着禁止手段を前記中心位置ずれ依拠禁止手段を含むものとする場合、設定量を、装着禁止が必要なほどの突出量が生じていると判定することができる大きさに設定することにより、中心位置の位置ずれに基づいて、吸着端面の突出による不具合を回避することができる。
（９）前記電子回路部品を予め定められた部品供給部から供給する部品供給具と、
前記吸着ノズルの前記部品供給具に対する相対位置を、前記吸着端面に対する電子回路部品の位置ずれ量に基づいて補正する補正手段と
を含む (1)項ないし (8)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
部品供給具には、例えば、フィーダ，部品トレイ等がある。フィーダには、例えば、テープフィーダ，バルクフィーダ，スティックフィーダ等がある。
吸着端面に対する電子回路部品の位置ずれは、例えば、部品供給具の製造誤差，組付け誤差，吸着ノズルとの相対位置決め誤差等により生ずる。したがって、吸着端面に対する電子回路部品の位置ずれ量に基づいて吸着ノズルの部品供給具に対する相対位置を補正すれば、吸着ノズルは電子回路部品を位置ずれ少なく吸着することができる。吸着端面に対する電子回路部品の位置ずれ量が設定量以上であり、その電子回路部品については装着が禁止されても、次に同じ部品供給具から供給される電子回路部品の取出し時に、先の電子回路部品と吸着端面との位置ずれ量を考慮し、吸着ノズルの部品供給具に対する相対位置を補正することができ、それにより吸着端面と電子回路部品との位置ずれ量が減少し、装着が禁止される電子回路部品が減少し、生産効率を向上させることができるのである。そのため、例えば、部品供給具からの１回目の電子回路部品の取出し時に、吸着端面に対する電子回路部品の位置ずれ量がなく、吸着ノズルの部品供給具に対する相対位置を補正することができず、装着が禁止されることがあっても、２回目以降の取出し時には補正を行うことができ、装着が禁止される可能性を減少させることができる。
本発明により装着を禁止する場合には、従来技術によって装着を禁止する場合に比較して、禁止するか否かの決定を短時間で行うことができる利点があるが、反面、実際には禁止しなくてもよいにもかかわらず、禁止されてしまう場合が生じ得る。そこで、本項の特徴を採用すれば、装着が禁止される可能性があるのは、装着作業の開始当初のみとなり、不必要に廃棄される電子回路部品の数はごく僅かで済む。従来技術による場合には、電子回路部品が不必要に廃棄されることを本発明による場合に比較して良好に回避することができる利点がある反面、装着を禁止すべきか否かの決定に時間がかかる。後者は、装着作業の終了まで変わらないため、総合的に考えれば、本発明による場合の方が有利である場合が多い。
（１０）前記電子回路部品の寸法と前記吸着端面の外のり寸法との少なくとも一方が設定値以下である場合に前記装着禁止手段を有効化し、設定値を超える場合には無効化する禁止手段制御手段を含む (1)項ないし (9)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
禁止手段制御手段は、例えば、電子回路部品の寸法に基づいて装着禁止手段を有効化し、あるいは無効化するものとしてもよく、吸着端面の外のり寸法（例えば外径）に基づいて装着禁止手段を有効化し、あるいは無効化するものとしてもよく、電子回路部品の寸法と吸着端面の外のり寸法との両方に基づいて装着禁止手段を有効化し、あるいは無効化するものとしてもよい。いずれによるかは、例えば、３種類のモードを設定し、オペレータに選択させてもよく、あるいは電子回路部品またはそれが装着される回路基板の種類等に応じて自動で設定されるようにしてもよい。
電子回路部品の寸法が設定値以下であれば、吸着端面の電子回路部品に対する位置ずれによって不具合が生ずる可能性が高く、装着禁止手段を有効化する必要性が高い。また、電子回路部品の寸法が大きいほど、吸着端面の外のり寸法が大きい吸着ノズルが用いられるのが普通であり、吸着端面の外のり寸法が設定値以下である吸着ノズルにより吸着される電子回路部品は小さく、装着禁止手段を有効化する必要性が高い。
（１１）前記設定量を設定する設定量設定手段を含む (1)項ないし(10)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
設定量は、例えば、電子回路部品の平面視形状の寸法および吸着端面の外のり寸法に基づいて設定され、部品の寸法が小さいほど小さく設定される。
（１２）前記設定量設定手段が、オペレータにより操作可能な入力装置を含む(11)項に記載の電子回路部品装着機。
（１３）前記吸着ノズルによる前記電子回路部品の保持位置誤差を取得する保持位置誤差取得手段と、
その保持位置誤差取得手段により取得された保持位置誤差を修正する保持位置誤差修正手段と
を含む (1)項ないし(12)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
電子回路部品の保持位置誤差には、平行移動位置誤差と回転位置誤差との少なくとも一方が含まれる。電子回路部品の平行移動位置誤差は、電子回路部品の被吸着予定箇所の、回路基板との相対移動方向における実際の位置と本来あるべき位置との差であり、電子回路部品の回転位置誤差は、電子回路部品の回路基板に装着される底面に直角な軸線まわりの実際の回転位置と本来あるべき回転位置との差である。保持位置誤差は、吸着ノズルが電子回路部品を吸着した後、回路基板に装着される前に取得され、修正されて電子回路部品が回路基板に装着される。そのため、例えば、吸着ノズルが電子回路部品を、吸着端面が電子回路部品の外形線から突出した状態で吸着した場合、電子回路部品の保持位置誤差を修正して装着しようとすれば、吸着端面の位置が予定された位置とは異なり、既装着部品と干渉する恐れがあるが、位置ずれ量が設定量以上であれば、装着を禁止することにより、吸着端面と既装着部品との干渉を回避し得る。保持位置誤差を修正して電子回路部品を位置誤差少なく装着し得るとともに、吸着端面に対する電子回路部品の位置ずれによる不具合の発生を装着能率の低下を抑えつつ回避することができるのである。
（１４）前記回路基板の装着面に予め設定された部品装着点の位置誤差を取得する装着点位置誤差取得手段と、
その装着点位置誤差取得手段により取得された部品装着点の位置誤差を修正する装着点位置誤差修正手段と
を含む (1)項ないし(13)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
部品装着点の位置誤差には、装着面に平行な平面内において互いに直交する２方向における位置誤差が含まれる。この位置誤差を修正して電子回路部品を回路基板に装着することにより、電子回路部品を回路基板上に予め設定された部品装着点に位置ずれ少なく装着し得るとともに、吸着端面に対する電子回路部品の位置ずれによる不具合の発生を装着能率の低下を抑えつつ回避することができる。
（１５）電子回路部品を吸着ノズルの吸着端面に吸着して保持し、回路基板に装着する方法であって、
前記吸着端面に対する前記電子回路部品の位置ずれ量がその電子回路に対して予め定められている設定量以上である場合に、その電子回路部品の前記回路基板への装着を禁止する電子回路部品装着方法。
前記 (2)項ないし(14)項の各々に記載の特徴は本項の電子回路部品装着方法にも適用可能である。
本項によれば、例えば、 (1)項に記載の作用および効果が得られる。
（１６）電子回路部品を吸着ノズルの吸着端面に吸着して保持し、回路基板に装着する電子回路部品装着機をコンピュータにより制御するための制御プログラムであって、
前記吸着端面に対する前記電子回路部品の位置ずれ量がその電子回路部品に対して予め定められている設定量以上である場合に、その電子回路部品の前記回路基板への装着を禁止する装着禁止ステップを含む電子回路部品装着制御プログラム。
前記 (2)項ないし(14)項の各々に記載の特徴は本項の電子回路部品装着制御プログラムにも適用可能である。
本項のプログラムは、(15)項に記載の方法の実施に好適である。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態である電子回路部品装着機および電子回路部品装着方法を図面に基づいて詳細に説明する。この電子回路部品装着機は、例えば、特許第２８２４３７８号公報等において既に知られており、簡単に説明する。
【００１２】
図１において１２は電子回路部品装着機の本体としてのベースである。ベース１２上には、回路基板の一種であるプリント配線板１４をＸ軸方向（図１においては左右方向）に搬送する基板搬送装置としての配線板コンベヤ１６，プリント配線板１４を保持する基板保持装置たるプリント配線板保持装置１８，プリント配線板１４に電子回路部品２０（図３参照。以下、部品２０と略称する）を装着する部品装着装置２２および部品装着装置２２に部品２０を供給する部品供給装置２４等が設けられている。
【００１３】
プリント配線板１４は、配線板コンベヤ１６により水平な姿勢で搬送され、図示を省略する停止装置によって予め定められた作業位置において停止させられるとともに、ベース１２の作業位置に対応する部分に設けられたプリント配線板保持装置１８により、その表面ないし上面である装着面２６（図３参照）が水平な姿勢で保持される。本実施形態においては、配線板コンベヤ１６の搬送方向をＸ軸方向とし、水平面内においてＸ軸方向と直交する方向をＹ軸方向とする。配線板コンベヤ１６にＹ軸方向において隣接する位置に、部品供給装置２４が静止して設けられている。本実施形態においては、部品供給装置２４はフィーダ型部品供給装置とされている。
【００１４】
部品供給装置２４は、部品供給具としての多数のフィーダ３０を有する。これらフィーダ３０は、フィーダ支持台３２上にＸ軸方向に沿って設けられており、本実施形態においては、各部品供給部が一線上、例えばＸ軸方向に平行な一直線上に並ぶ状態で配列されている。各フィーダ３０は、例えば、図５に示すように、部品２０をキャリヤテープ４０に保持させ、テープ化電子回路部品４２（以下、テープ化部品４２と略称する）としたものから部品２０を供給するものとすることができる。テープ化部品４２は、キャリヤテープ４０に等間隔に形成された部品収容凹部４４に一個ずつの部品２０が収容され、カバーテープ４６で覆われたものである。テープ化部品４２は、フィーダ３０の上面に載せられるとともに、図４に示すカバー４８が被せられ、図示を省略する送り装置により一定ピッチずつ、すなわち部品収容凹部４４の中心間距離ずつ送られる。カバー４８の先端側、すなわち部品装着装置２２に近い側に開口５２が形成され、部品２０が取出し可能とされている。本実施形態においては、この開口５２が形成された部分がフィーダ３０の部品供給部となっているのであり、部品２０はこの予め定められた部品供給部から供給される。
【００１５】
部品装着装置２２は、図３に示す部品装着ヘッド６０がプリント配線板１４の水平な上面ないし表面である装着面に平行な方向に移動して部品２０を搬送し、プリント配線板１４の装着面に装着するものとされている。そのため、図１に示すように、部品装着装置２２は、移動部材としてのＸ軸スライド６６とそのＸ軸スライド６６を移動させるＸ軸スライド移動装置６８とを備え、Ｘ軸スライド６６がＸ軸に平行な方向の任意の位置へ移動させられる。Ｘ軸スライド移動装置６８は駆動源としてのＸ軸スライド駆動用モータ７０を備え、そのＸ軸スライド駆動用モータ７０の回転によりボールねじ６４が回転させられてＸ軸スライド６６が移動させられる。Ｘ軸スライド６６は、図１に示すように、部品供給装置２４から配線板コンベヤ１６を越える長さを有する。
【００１６】
Ｘ軸スライド６６上には、移動部材としてのＹ軸スライド８２がＹ軸方向に相対移動可能に設けられており、Ｙ軸スライド移動装置８４によりＹ軸方向の任意の位置に移動可能とされている。Ｙ軸スライド移動装置８４は、駆動源たるＹ軸スライド駆動用モータ８６を備え、そのモータ８６の回転がギヤ８８，９０を介してボールねじ９２（図２参照）に伝達されることにより、Ｙ軸スライド８２を移動させる。これらＸ軸スライド６６，Ｘ軸スライド移動装置６８，Ｙ軸スライド８２およびＹ軸スライド移動装置８４が、部品装着ヘッド移動装置ないし吸着ノズル移動装置であって、部品装着ヘッド６０と配線板保持装置１８とを、プリント配線板１４の装着面に平行な方向に相対移動させる相対移動装置としてのＸＹロボット９６を構成しており、部品装着ヘッド６０は、ＸＹロボット９６により、ＸＹ座標面に平行な平面である水平面内の任意の位置へ移動させられる。
【００１７】
Ｙ軸スライド８２には、図３に示すように、部品装着ヘッド６０，部品装着ヘッド６０を昇降させるヘッド軸方向移動装置たるヘッド昇降装置１０４，部品装着ヘッド６０をその軸線まわりに回転させるヘッド回転装置１０６を含む部品装着ユニット１０８が設けられている。部品装着ユニット１０８は、本実施形態においては複数組、例えば、３組設けられている。これら部品装着ユニット１０８は、本実施形態においては、Ｙ軸方向に一列に並んで設けられている。本実施形態の部品装着ユニット１０８は、特許第３０９３３３９号公報に記載の部品装着ユニットと同様に構成されており、３組のうちの１組を代表的に簡単に説明する。
【００１８】
Ｙ軸スライド８２には、軸１１０が垂直なＺ軸方向に平行な方向に移動可能かつ軸線まわりに回転可能に設けられ、その下端部に同心に設けられたホルダ１１２によって部品保持具としての吸着ノズル１１４が着脱可能に保持される。本実施形態においては、軸１１０およびホルダ１１２が部品装着ヘッド６０を構成している。
【００１９】
ヘッド昇降装置１０４は、図３に示すように、ヘッド昇降用モータ１１６を駆動源とし、部品装着ヘッド６０を上下方向において任意の位置へ移動させる。また、ヘッド回転装置１０６は、ヘッド回転用モータ１１８（図６参照）を駆動源とし、部品装着ヘッド６０を任意の回転位置へ回転させる。
【００２０】
吸着ノズル１１４は、本体部としてのノズル本体１２０および吸着部としての吸着管１２２を有する。吸着ノズル１１４は吸着管１２２の先端面である吸着端面１２４において部品２０を負圧により吸着し、プリント配線板１４に装着する。そのため、吸着ノズル１１４は、図示を省略する負圧源，正圧源および大気に接続されており、電磁方向切換弁装置（図示省略）の切換えにより、負圧源，正圧源および大気に択一的に連通させられる。なお、３組の部品装着ユニット１０８の各吸着ノズル１１４は、吸着管１２２の直径（外径）が互いに異ならされており、部品２０の種類に応じて使い分けられる。吸着管１２２の横断面形状は、円形を成す。
【００２１】
Ｙ軸スライド８２にはまた、図３に示すように、配線板撮像システム１４８が設けられており、例えば、プリント配線板１４の装着面、例えば、プリント配線板１４に設けられた基準マーク１５０（図１参照）を撮像する。配線板撮像システム１４８は、撮像装置たる配線板撮像カメラ１５２および照明装置１５４を含む。配線板撮像カメラ１５２は、本実施形態においては、面撮像装置の一種であるＣＣＤカメラにより構成されている。照明装置１５４は、撮像対象物およびその周辺を照明する。
【００２２】
Ｘ軸スライド６６には、部品供給装置２４とプリント配線板１４との間であって、ちょうどＸ軸スライド６６を移動させるボールねじ６４に対応する位置に、部品撮像システム１７８が移動不能に設けられている。部品撮像システム１７８は、図２に示すように、撮像装置としての部品撮像カメラ１８２，導光装置１８４および照明装置１８５を備え、導光装置１８４は、反射装置としての反射鏡１８６，１８８を有している。本実施形態においては、部品撮像カメラ１８２は、前記配線板撮像カメラ１５２と同様にＣＣＤカメラとされており、例えば、吸着ノズル１１４により吸着された部品２０や吸着ノズル１１４の吸着端面１２４を撮像する。
【００２３】
吸着ノズル１１４のＹ軸方向の移動経路の真下であって、導光装置１８４の近傍に、照明装置１８５が設けられている。照明装置１８５は、紫外線を照射するストロボ２００と、紫外線を吸収して可視光線を放射する発光板２０２とを備え、部品撮像カメラ１８２は、部品２０の投影像を撮像する。照明装置１８５は、さらに、可視光線を照射する別のストロボ２０４を備え、部品２０の底面からの反射光により、部品撮像カメラ１８２は部品２０の正面像を撮像する。
【００２４】
本電子回路部品装着機は、制御手段として、図６に示す制御装置２１０を備えている。制御装置２１０は、ＣＰＵ２１２，ＲＯＭ２１４，ＲＡＭ２１６およびそれらを接続するバスを備えるコンピュータ２２０を主体として構成されている。バスには、さらに、入出力インタフェース２２２が接続されており、駆動回路２２４を介してＸ軸スライド駆動用モータ７０，Ｙ軸スライド駆動用モータ８６，ヘッド昇降用モータ１１６，ヘッド回転用モータ１１８などが接続されている。制御装置２１０には、画像処理コンピュータ２２６，配線板撮像カメラ１５２および部品撮像カメラ１８２が接続されている。制御装置２１０には、さらに、入力装置２２８が接続されるとともに、制御回路２３２を介してディスプレイ２３４も接続されている。入力装置２２８は、本実施形態においては、キーボードおよびポインティングデバイスの一種であるマウス等を含む。また、ディスプレイ２３４は、制御装置２１０のディスプレイ２３４を制御する部分と共に、出力装置ないし報知装置たる表示装置を構成している。
【００２５】
なお、駆動源たるＸ軸スライド駆動用モータ７０等は、サーボモータにより構成されることが多く、その回転角度がエンコーダ２３６により検出されてコンピュータ２２０に入力される。図６には、それらエンコーダのうちの１つであるエンコーダ２３６が代表的に示されている。制御装置２１０のＲＯＭ２１４には本電子回路部品装着機の基本動作プログラム等が記憶されており、また、ＲＡＭ２１６には、作業対象となるプリント配線板に応じた部品装着作業用のプログラム（以後、部品装着プログラムと称する）を始め、種々の情報が記憶される。さらに、コンピュータ２２０には部品２０の各種データ（部品情報と略称する）が格納されたデータベースであるパーツデータジェネレータ（ＰＤＧ）２３８が接続されている。ＰＤＧ２３８においては、部品２０について、部品名称，型，荷姿，寸法等が部品識別コードと対応付けて記憶されている。部品識別コードには、部品２０を他の部品２０とは区別して特定できる情報、例えば、種類が含まれる。種類は、例えば、３２１６Ｃ，２１２５Ｒ，３３１７Ｔ等の部品名称，形状，寸法，電気的特性値および製造メーカにより識別される。
【００２６】
部品装着プログラムは、例えば、プリント配線板１４上の複数の部品装着点を規定する座標，装着時における部品２０の姿勢（回転位置），各部品装着位置に装着される部品２０を供給するフィーダ３０のフィーダ支持台３２への搭載位置等が互いに対応付けられるとともに、装着順序が設定されたシーケンスデータ，フィーダ３０の搭載位置と、フィーダ３０により供給される部品２０とを対応付ける部品搭載データおよびパーツデータジェネレータ（ＰＤＧ）２３８から供給された各部品２０の部品情報等を含む。フィーダ３０の搭載位置から部品取出し位置が得られる。部品取出し位置は、吸着ノズル１１４がフィーダ３０から部品２０を取り出すべくホルダ１１２が移動させられる位置であって、部品２０を受け取る位置であり、フィーダ３０のカバー４８の開口５２内に位置する部品２０を取り出すべく、フィーダ３０毎に、その搭載位置に応じて予め設定されている。本実施形態においてはまた、部品２０の各々について、部品２０を吸着する吸着ノズル１１４の種類が設定されている。例えば、部品２０の寸法，形状により、使用される吸着ノズル１１４の種類が設定され、ＰＤＧ２３８に部品毎に記憶されている。吸着ノズル１１４の種類は、ＰＤＧ２３８とは別の記憶手段に記憶させてもよい。本実施形態においては、小形の部品２０は、平面形状（平面視形状）が四角形、すなわち長方形および正方形であるとする。小形の部品２０には、例えば、直方体状の部品、立方体状の部品および断面形状が円形のメルフ型部品が含まれる。なお、平面視形状は、概して四角形であればよく、例えば、４つの頂点の少なくとも１つが切り欠かかれていたり、あるいは円弧状とされていてもよい。
【００２７】
次に作動を説明する。部品２０をプリント配線板１４に装着する装着作業は、前記特許第２８２４３７８号公報等に記載されているため、全体の説明は簡略にし、本発明に関連の深い部分を詳細に説明する。
【００２８】
前記部品取出し位置は、吸着ノズル１１４と部品２０との相対位置誤差がないものと仮定した場合の値であるが、実際には、種々の原因により相対位置誤差が生じ、吸着ミスや異常吸着が生じる可能性がある。例えば、吸着管１２２の製造誤差，ホルダ１１２による吸着ノズル１１４の保持位置誤差，吸着管１２２の曲がり等による吸着ノズル１１４の吸着端面１２４の中心の位置ずれや、フィーダ３０，フィーダ支持台３２の製造誤差，組付け誤差等による部品供給部の位置ずれ等により、部品２０ないし部品供給部と吸着端面１２４とに位置ずれが生じれば、吸着ミス等が生じる可能性がある。
【００２９】
そのため、本実施形態においては、部品装着ヘッド６０の部品受取り位置ないし部品取出し位置を補正する部品受取り位置補正作業ないし部品取出し位置補正作業が実行される。この補正作業は、吸着ノズル１１４の吸着端面１２４の中心と部品２０の被吸着予定箇所の中心（小形の部品２０等、多くの場合、部品２０の中心であり、以後、部品２０の中心と称する）との位置誤差が打ち消されるように行われる。本実施形態においては、生産開始時等、フィーダ３０から部品２０が最初に取り出されるより前の時期に、吸着端面１２４の中心の正規の位置に対する位置誤差を取得して、部品装着ヘッド６０の部品取出し位置を補正する補正作業が行われる。この位置誤差は、吸着端面１２４と部品２０との位置ずれを生じさせる誤差であり、吸着端面１２４と部品２０との位置誤差であると言うこともできる。また、生産開始後、部品２０の装着作業中に部品２０の中心と吸着端面１２４の中心との位置誤差を直接取得して、部品装着ヘッド６０の部品受取り位置を補正する補正作業が行われる。
【００３０】
装着作業中において部品２０の中心と吸着端面１２４の中心との相対位置誤差は、吸着端面１２４に吸着された部品２０の撮像に基づいて取得される。この相対位置誤差は、部品取出し位置を、吸着端面１２４の中心の正規の位置に対する位置誤差が打ち消されるように補正してもなお、生じた誤差であり、誤差の原因はフィーダ３０の製造誤差，組付け誤差や経時変化や熱膨張等による部品供給部のずれや吸着管１２２の曲がり等にあると考えられる。生産開始前に取得された吸着端面１２４の正規の位置に対する位置誤差は、複数のフィーダ３０の各々からの１回目の部品受取り時から補正され、装着作業中に部品２０の撮像により取得される吸着端面１２４の中心と部品２０の中心との位置誤差は、２回目以降の部品受取り時から補正される。吸着ノズル１１４のフィーダ３０に対する相対位置が、吸着端面１２４に対する部品２０の位置ずれ量に基づいて補正されるのである。
また、小形の部品２０あるいは吸着端面１２４の直径が小さい吸着ノズル１１４によって吸着される部品２０については、吸着端面１２４の中心と部品２０の中心との位置ずれ量が設定量以上の場合に部品２０のプリント配線板１４への装着が禁止される。
部品取出し位置の補正作業および部品２０の装着禁止制御については後に詳述することとし、まず、電子回路部品の装着作業を説明する。
【００３１】
上記吸着端面１２４の位置ずれ量の取得作業が終了すれば、通常の装着作業が実施される。まず、プリント配線板１４が配線板コンベヤ１６により部品２０が装着される装着スペースまで搬送されて、プリント配線板保持装置１８により位置決め保持される。ＸＹロボット９６により部品装着ユニット１０８とともに基準マークカメラ１５２が、プリント配線板１４に設けられた基準マーク１５０を撮像する基準マーク撮像位置に位置決めされ、２個の基準マーク１５０がそれぞれ撮像される。その結果取得された基準マーク１５０の画像処理により、プリント配線板１４の位置誤差が取得される。この位置誤差に基づいて、複数の部品装着点の各々について、装着面に平行な方向において互いに直交する２方向における位置誤差であるＸ軸方向，Ｙ軸方向の各位置誤差が取得される。
【００３２】
次に、部品装着ヘッド６０は、ＸＹロボット９６によりフィーダ３０から部品２０を取り出す部品取出し位置へ移動させられて部品２０を取り出す。
フィーダ３０からの部品２０の取出しが１回目であれば、吸着ノズル１１４は、吸着端面１２４のずれのない正規の位置に対する位置ずれ量に基づいて補正された部品取出し位置へ移動させられる。本実施形態においては、部品２０の種類毎に、部品２０を吸着する吸着ノズル１１４の種類が設定されており、フィーダ３０から部品２０を取り出す吸着ノズル１１４は決まっている。部品取出し位置へ到達すれば、部品装着ヘッド６０がヘッド昇降装置１０４により昇降させられ、吸着ノズル１１４に負圧が供給されることにより部品２０が吸着され、フィーダ３０から取り出される。３組の部品装着ヘッド６０は、順次、部品取出し位置へ移動させられて吸着ノズル１１４が部品２０を吸着する。
【００３３】
部品２０を保持した３組の部品装着ヘッド６０は、部品取出し位置から、プリント配線板１４上に予め設定されている部品装着点に対向する部品装着位置へ移動させられるのであるが、この際、Ｘ軸スライド６６の部品取出し位置と部品装着位置との間の位置に固定されている導光装置１８４上を通過する。部品取出し位置および部品装着位置が部品供給装置２４およびプリント配線板１４のいずれの位置にあっても、部品装着ヘッド６０が部品取出し位置から部品装着位置へ移動するためには必ず、Ｘ軸スライド６６上をＹ軸方向へ移動して部品供給装置２４とプリント配線板１４との間の部分を通る。したがって、部品装着ヘッド６０は、Ｘ軸スライド６６の部品取出し位置と部品装着位置との間に位置する部分に固定されている導光装置１８４上を必ず通り、部品撮像カメラ１８２により部品２０が撮像される。部品装着ヘッド６０が導光装置１８４上に位置し、部品撮像カメラ１８２によって撮像される位置を部品保持位置検出位置ないし撮像位置と称する。
【００３４】
そして、部品装着ヘッド６０が部品保持位置検出位置に到達すれば、部品２０が撮像される。３組の部品装着ヘッド６０は順次、部品保持位置検出位置に位置させられ、それぞれ部品２０が撮像される。部品撮像カメラ１８２およびストロボ２００，２０４はＸ軸スライド６６上に設けられているため、部品装着ヘッド６０は、Ｙ軸方向においてはその移動を停止させられるが、Ｘ軸方向においては移動させられたままの状態で部品２０が撮像される。撮像された像のデータは画像処理コンピュータ２２６において保持位置誤差のない正規の像のデータと比較され、保持位置誤差、すなわち平行移動位置誤差および回転位置誤差が算出される。平行移動位置誤差は、部品２０の被吸着予定箇所の中心の、ノズル回転軸線に対する水平な移動平面内における位置誤差であって、Ｘ軸方向およびＹ軸方向について求められる。平行移動位置誤差は、多くの場合、中心位置誤差であり、以後、中心位置誤差と称する。また、後述するように、吸着ノズル１１４の吸着端面１２４の中心と、部品２０の中心との位置ずれ量が求められる。撮像後、部品装着ヘッド６０は部品装着位置へ移動させられる。
【００３５】
部品装着ヘッド６０が部品装着位置へ移動するまでの間に、部品装着ヘッド６０がヘッド回転装置１０６により回転させられて回転位置誤差が打ち消されるとともに、前記プリント配線板１４の部品装着点の位置誤差，部品２０の中心位置誤差（回転位置誤差の打消しに伴って生じる中心位置誤差を含む）および後述するノズル回転軸線の位置誤差が打ち消されるように、部品装着位置の座標が補正され、部品２０はプリント配線板１４の正確な装着点に正しい回転位置で装着される。以上で１サイクルの装着作業が終了する。
【００３６】
そして、次の装着作業が行われるとき、複数のフィーダ３０の各々について、部品２０の取出しが２回目以降であれば、吸着端面１２４に吸着された部品２０の撮像に基づいて直接取得された吸着端面１２４の中心と部品２０の中心との位置ずれ量に基づいて部品取出し位置が補正される。
【００３７】
以下、部品取出し位置の補正および部品２０の装着禁止制御を説明する。
まず、吸着端面１２４の正規の位置に対する位置ずれ量の取得を説明する。本実施形態においては、吸着端面１２４の中心の正規の位置に対する位置ずれ量は、吸着端面１２４を部品撮像カメラ１８２によって撮像することにより求められる。この位置ずれ量は、３つの部品装着ヘッド６０の各吸着ノズル１１４の各々について求められる。一連の装着作業の開始に先立って、３つの部品装着ヘッド６０はＸＹロボット９６により、順次、部品保持位置検出位置へ移動させられ、吸着端面１２４の正面像が部品撮像カメラ１８２によって撮像される。３組の部品装着ヘッド６０の各移動位置はそれぞれ、ホルダ１１２の軸線について制御され、位置ずれがなければ、ノズル保持ヘッド６０が部品保持位置検出位置へ移動させられたとき、ホルダ１１２の軸線が部品撮像カメラ１８２の撮像面の中心である撮像中心と一致する状態となる。ノズル保持ヘッド６０は部品保持位置検出位置において吸着ノズル１１４が複数、例えば、２つの回転位置に位置する状態で吸着端面１２４が撮像される。吸着端面１２４は複数回、例えば、２回撮像されるのであり、２つの回転位置であって、撮像位置のうちの一方である第一撮像位置と第二撮像位置とは、例えば、１８０度、位相を異にする位置とされる。
【００３８】
吸着ノズル１１４が第一撮像位置に位置する状態における吸着端面１２４の撮像により、例えば、撮像面に、図７（ａ）に示すように、吸着端面１２４の像が形成されたとする。撮像後、部品装着ヘッド６０がヘッド回転装置１０６により１８０度回転させられ、吸着ノズル１１４が第二撮像位置に位置する状態において吸着端面１２４が撮像され、図７（ｂ）に実線で示すように、吸着端面１２４の像が形成されたとする。これら２つの吸着端面１２４の像の各中心を結ぶ直線の中央に、ホルダ１１２の軸線であってノズル回転軸線が位置し、画像処理によって２つの吸着端面１２４の各像の中心位置Ｍ１，Ｍ２が求められるとともに、それら座標からノズル回転軸線の位置Ａの座標が得られる。本実施形態においては、説明を単純にするために、配線板撮像カメラ１５２および部品撮像カメラ１８２は、本電子回路部品装着機に設定されたＸＹ座標面上に設定された正規の位置に位置し、互いに位置ずれがないものとする。したがって、ノズル回転軸線の撮像中心に対するずれは、ホルダ１１２の製造誤差，組付け誤差等によるノズル回転軸線（ホルダ１１２の軸線）の正規の位置に対するずれであって誤差であり、その位置ずれ量ΔＸＡ，ΔＹＡが求められる。なお、吸着端面１２４は部品カメラ１８２によって下方から撮像されるが、位置ずれ量ΔＸＡ，ΔＹＡは、吸着端面１２４を上方から撮像したものとして求められる。部品撮像カメラ１８２による撮像に基づいて取得される他の位置ずれ量等についても同じである。
【００３９】
また、本実施形態においては、吸着ノズル１１４が部品２０を吸着する際の回転位置は予め設定されており、例えば、第一，第二撮像位置の一方、例えば、第一撮像位置に設定されている。吸着ノズル１１４のこの部品吸着位置は、例えば、ヘッド回転用モータ１１８の回転角度を検出するエンコーダの値によって記憶される。あるいは、検出装置によって機械的に検出されるホルダ１１２の回転原位置を第一撮像位置ないし吸着時の回転位置としてもよい。そして、図８に示すように、吸着ノズル１１４が第一撮像位置であって、部品吸着位置に位置する状態における吸着端面１２４のノズル回転軸線Ａに対する位置ずれ量ΔＸＮ，ΔＹＮが求められる。ノズル回転軸線     Ａおよび吸着端面１２４のいずれにも位置ずれがなければ、部品装着ヘッド６０が部品保持位置検出位置へ移動させられたとき、吸着端面１２４の中心は撮像面の中心と一致するはずであり、位置ずれ量ΔＸＡ，ΔＹＡとΔＸＮ，ΔＹＮとの和が吸着端面１２４の中心の正規の位置（撮像中心）に対する位置ずれ量である。これら位置ずれ量ΔＸＡ，ΔＹＡ，ΔＸＮ，ΔＹＮおよび撮像中心の位置に基づいて吸着端面１２４の中心位置が検出される。位置ずれ量ΔＸＡ，ΔＹＡ，ΔＸＮ，ΔＹＮは、３組の部品装着ヘッド６０の各々について、本実施形態では、画像処理コンピュータ２２６において求められ、コンピュータ２２０へ送られ、３組の部品装着ヘッド６０の各々と対応付けて記憶される。
【００４０】
フィーダ３０から部品２０を取り出す際、吸着ノズル１１４は予め設定された回転位置、本実施形態においては第一撮像位置に位置させられる。そして、複数のフィーダ３０の各々から、１回目に部品２０を取り出す際には、部品装着ヘッド６０の部品取出し位置は、吸着ノズル１１４が第一撮像位置に位置する状態における吸着端面１２４の位置ずれ量ΔＸＮ，ΔＹＮおよびノズル回転軸線の位置ずれ量ΔＸＡ，ΔＹＡを打ち消すように補正される。部品装着ヘッド６０は、ホルダ１１２の軸線であるノズル回転軸線が部品取出し位置に位置するように移動させられる。そのため、ノズル回転軸線に位置ずれがあれば、吸着端面１２４は部品２０に対して、ノズル回転軸線の位置ずれの分もずれることとなり、両位置ずれが打ち消されるように、すなわち吸着端面１２４の中心の正規の位置に対する位置ずれが０になるように部品取出し位置が補正されるのである。１回目の部品２０の取出し時に補正されるのは、正規の部品取出し位置、すなわちホルダ１１２，吸着ノズル１１４，フィーダ３０等のいずれにも位置誤差がないとした場合の位置である。
【００４１】
なお、ノズル回転軸線の位置ずれ量は、例えば、始業点検時に取得してもよく、部品２０が装着されるプリント配線板１４の種類が変わる毎に取得されてもよく、あるいは装着作業の開始後、予め設定された条件の成立時に取得してもよい。例えば、設定時間の経過時、設定枚数のプリント配線板１４への部品２０の装着完了時、設定数の部品２０のプリント配線板１４への装着完了時等に取得するのである。また、吸着端面１２４の位置ずれ量は、例えば、吸着ノズル１１４がホルダ１１２に保持されたときに取得される。その後、ノズル回転軸線の位置ずれ量と同様に、設定条件の成立時に取得してもよい。また、始業点検時に取得してもよい。
【００４２】
部品２０のフィーダ３０からの取出し後、前述のように、部品保持位置検出位置において部品２０が撮像され、その撮像データが画像処理コンピュータ２２６において処理され、保持位置誤差、本実施形態においては中心位置誤差ΔＸｅ，ΔＹｅおよび回転位置誤差Δθが求められ、装着制御コンピュータ２２０に供給される。中心位置誤差ΔＸｅ，ΔＹｅは、図９に示すように、ノズル回転軸線Ａに対して求められ、撮像中心の位置，ノズル回転軸線Ａの位置ずれ量および中心位置誤差により、吸着端面１２４に吸着された部品２０の中心の位置が検出される。部品２０のプリント配線板１４への装着時に、その中心位置誤差を解消するために部品装着ヘッド６０の移動位置を補正するとき、中心位置誤差ΔＸｅ，ΔＹｅに加えて、ノズル回転軸線Ａの位置ずれ量ΔＸＡ，ΔＹＡ を打ち消すように補正され、回転位置誤差Δθの修正により生じる部品２０の中心のずれは、ノズル回転軸線Ａの撮像中心に対する位置ずれ量，中心位置誤差ΔＸｅ，ΔＹｅおよび回転位置誤差Δθに基づいて求められる。
【００４３】
そして、図１０に示す部品位置ずれ量取得ルーチンが実行される。部品位置ずれ量取得ルーチンのステップ１（以後、Ｓ１と略称する）においては、図９に示すように、吸着端面１２４の中心に対する部品２０の中心の位置ずれ量ΔＬ１，ΔＬ２が演算される。位置ずれ量ΔＬ１，ΔＬ２を取得する方向は、本実施形態においては、部品２０の平面視形状に応じて予め設定されている。例えば、平面視形状が円形であれば、Ｘ軸，Ｙ軸方向にそれぞれ平行な方向において取得され、長方形であれば、長辺と短辺とにそれぞれ平行な方向において取得され、正方形であれば、互いに直交する２辺にそれぞれ平行な方向において取得されるのである。位置ずれ量を取得する方向は、部品２０毎にＰＤＧ２３８において予め設定されている。位置ずれ量は、ノズル回転軸線の撮像中心に対する位置ずれ，吸着端面１２４の中心のノズル回転軸線に対する位置ずれ，部品２０の形状，寸法，部品２０の中心位置誤差，回転位置誤差等に基づいて求められ、その部品２０を供給したフィーダ３０を特定する情報、例えば、フィーダ３０の搭載位置と対応付けて記憶される。位置ずれ量ΔＬ１，ΔＬ２は、３組の吸着ノズル１１４のそれぞれに保持された部品２０について取得される。
【００４４】
部品位置ずれ量取得ルーチンの実行後、部品２０のプリント配線板１４への装着を禁止するか否かの判定が行われる。プリント配線板１４には種々の部品２０が装着され、本実施形態では、部品２０の大きさに応じて部品２０を吸着する吸着ノズル１１４の種類が設定されているが、部品２０が小さい場合、図１１(a)に示すように、吸着端面１２４の直径の方が部品２０の寸法（部品２０の平面視形状が長方形の場合は短辺の長さ、正方形の場合は一辺の長さ）より大きく、吸着ノズル１１４が部品２０を位置ずれなく吸着しても吸着端面１２４が部品２０の外形線から突出することがある。しかし、その吸着端面１２４の部品２０の外形線からの突出が考慮され、装着面の部品装着点（装着位置、すなわち部品装着箇所の中心）近傍部分の部品２０の装着密度が高くても吸着端面１２４が隣接する部品２０と干渉することがないように部品２０の装着点が設定されている。したがって、吸着端面１２４に対する部品２０のずれがなく、吸着端面１２４の中心も部品装着点に位置する場合には、図１１(b)に示すように、吸着端面１２４が隣接する既装着部品と干渉することはない。部品２０は、吸着ノズル１１４によって保持されたときに保持位置誤差があれば、その保持位置誤差が補正され、部品２０の中心が予定された部品装着点に位置する状態でプリント配線板１４に装着されるため、吸着端面１２４の中心も部品装着点に位置することとなり、吸着端面１２４が隣接する既装着部品（既にプリント配線板１４に装着されている部品２０）と干渉することはないのである。
【００４５】
それに対し、吸着ノズル１１４が部品２０を吸着したとき、図１２(a)に示すように、吸着端面１２４の中心と部品２０の中心とのずれが大きい場合には、部品２０が正規の位置に正規の姿勢で装着されたとき、図１２(b)に示すように、吸着端面１２４の中心の部品装着点からのずれが大きくなり、吸着端面１２４の部品装着点から最も離れた部分の部品装着点からの距離が長くなるのであり、部品２０が小形の場合、吸着端面１２４の部品２０の外形線からの突出量が増大して隣接する既装着部品２０と干渉する恐れがあり、後述する設定ずれ量はこの恐れがあるか否かを検出し得る値に設定される。
【００４６】
なお、吸着端面１２４と既装着部品との干渉は、吸着端面１２４の直径が部品２０の寸法より小さい場合でも、部品２０が小さくて吸着端面１２４の直径との差が小さく、吸着端面１２４の中心と部品２０の中心との比較的小さなずれにより、吸着端面１２４の一部が部品２０の外形線からある程度以上突出した状態となる場合に同様に生じ得る。したがって、吸着端面１２４の直径の方が部品２０の寸法より小さい場合でも、位置ずれ量の設定ずれ量との比較が行われる。ただし、この場合の設定ずれ量は、吸着端面１２４の直径の方が部品２０の寸法より大きい場合に比較して大きくし得るのが普通である。
【００４７】
吸着端面１２４の既装着部品との干渉は、吸着端面１２４の部品２０の外形線からの突出により生じ得るが、突出していても干渉するとは限らず、突出量が小さくても干渉することがある。部品装着点は、隣接する部品同士の干渉回避および吸着端面１２４の直径の方が部品２０の寸法より大きい場合の吸着端面１２４の部品２０の外形線からの突出部と既装着部品との干渉回避等を考慮して設定されているが、吸着端面１２４と部品２０とに位置ずれが生じて吸着端面１２４が部品２０の外形線から突出し、あるいは突出量が増大して、その突出部の部品２０とは反対側（部品２０から離れた側）の部分が、既装着部品がプリント配線板１４に装着されたときに占める領域に侵入する事態が生ずれば、干渉が生ずる。吸着端面１２４の突出部の、その吸着端面１２４に吸着される部品２０について設定された部品装着点からの距離の大きさが問題なのであり、この距離が大きいのであれば、突出量が小さくても干渉することがあるのである。この距離は吸着端面１２４と部品２０との位置ずれ量に対応しており、位置ずれ量が設定量以上であるか否かによって吸着端面１２４の突出部と既装着部品との干渉の有無を判定することができる。
【００４８】
そのため、装着禁止制御ルーチンが実行され、小形の部品２０について、吸着端面１２４の中心の部品２０の中心からの位置ずれ量が設定量以上である場合に、その部品２０のプリント配線板１４への装着が禁止される。本実施形態においては、図１３および図１４にそれぞれフローチャートで示すように、装着禁止制御ルーチンは２種類設けられている。これらルーチンは、装着禁止手段を有効化するか、無効化するか、すなわち吸着端面１２４と部品２０との位置ずれ量を設定量と比較し、位置ずれ量が設定量以上の場合には装着が禁止されるようにする制御を行うか否かの基準が異ならされている。図１３に示す装着禁止制御ルーチンは、装着禁止手段を有効化するか無効化するかが部品２０の寸法に基づいて決定され、図１４に示す装着禁止制御ルーチンは、吸着端面１２４の直径に基づいて決定される。いずれの装着禁止制御ルーチンを実行するかは、本実施形態においては、オペレータにより入力装置２２８を用いて選択される。入力装置２２８が装着禁止制御モード選択手段を構成している。まず、図１３に示す装着禁止制御ルーチンが選択された場合を説明する。
【００４９】
図１３に示す装着禁止制御ルーチンを概略的に説明すれば、平面視形状が四角形であり、かつ、小形の部品２０について、その中心の、吸着端面１２４の中心に対する位置ずれ量が設定量以上の場合に装着が禁止される。本実施形態においては、小形の部品２０はいずれも平面視形状が四角形であることが予定されており、小形部品の全部について装着を禁止するか否かが判定され、位置ずれ量が大きい場合には装着が禁止される。それにより、吸着端面１２４が部品２０の外形線から突出していても、吸着端面１２４と、既装着部品２０あるいはプリント配線板１４に装着面に設けられた凸部等との干渉が回避される。
【００５０】
装着禁止制御ルーチンは、３組の部品装着ヘッド６０によりそれぞれ保持された３個の部品２０について、予め設定された順序で実行される。装着禁止制御ルーチンのＳ１０においては、吸着ノズル１１４に保持された部品２０の平面視の形状が四角形であるか否かが判定される。ＰＤＧ２３８においては、部品２０の平面視形状が四角形であれば、すなわち長方形あるいは正方形であれば、それを表す情報が部品２０について設定されており、Ｓ１０の判定は、部品２０について設定された部品情報に基づいて行われる。部品２０の平面視形状が四角形でなければ、Ｓ１０の判定結果はＮＯになってルーチンの実行が終了する。
【００５１】
部品２０の平面視形状が四角形であれば、Ｓ１０の判定結果がＹＥＳになってＳ１１が実行され、平面視形状が長方形であるか否かの判定が行われる。平面視形状が長方形であれば、Ｓ１１の判定結果がＹＥＳになってＳ１２が実行され、短辺の長さが第一設定長さ以下であるか否かが判定される。部品２０の寸法はＰＤＧ２３８からの部品情報により得られる。第一設定長さは、本ルーチンの作成時に予め設定されている。そして、部品２０の短辺の長さが第一設定長さより大きいのであれば、部品２０は小形部品ではなく、Ｓ１２の判定結果はＮＯになってルーチンの実行が終了する。
【００５２】
部品２０の短辺の長さが第一設定長さ以下であれば、部品２０は小形部品であり、Ｓ１２の判定結果がＹＥＳになってＳ１３が実行され、吸着端面１２４の中心の部品２０の中心からの長方形の短辺に平行な方向の位置ずれ量が取得される。本実施形態においては、部品位置ずれ量取得ルーチンのＳ１において取得され、部品２０を供給するフィーダ３０の搭載位置と対応付けて記憶されている位置ずれ量ΔＬ１，ΔＬ２のうち、長方形の短辺に平行な方向の位置ずれ量ΔＬ１が読み出される。
【００５３】
次いでＳ１４が実行され、吸着端面１２４の中心の部品２０の中心からの短辺に平行な方向の位置ずれ量が第一設定ずれ量以上であるか否かが判定される。第一設定ずれ量は、本実施形態においては、部品装着プログラムの作成時にプログラマによって部品２０の種類毎に設定され、部品装着プログラムの一部として記憶させられており、部品２０の種類に応じて読み出されて使用される。
【００５４】
第一設定ずれ量は、プリント配線板１４に装着される部品２０のうち、吸着端面１２４と部品２０との位置ずれが問題となる小形の部品２０（平面視形状が四角形であって、互いに直交する２辺の少なくとも一方が設定長さ以下である部品２０）について、プリント配線板１４の装着面における部品装着密度に応じて設定されている。１枚のプリント配線板１４に、同じ種類の部品２０が複数装着されるのであれば、それら部品２０の各々が装着される装着点近傍の状況のうち、最も装着密度が高く、隣接する部品２０との間隔が最も狭く、吸着端面１２４と部品２０との位置ずれが小さくても、短辺に平行な方向において吸着端面１２４と既装着部品との干渉が生じる可能性がある部品２０について第一設定ずれ量が設定される。第一設定ずれ量は、吸着端面１２４と既装着部品との干渉を適切に回避し得る大きさ、すなわち、干渉を確実に回避し得るとともに過剰に安全側に寄ること（干渉の可能性がない部品２０まで装着が禁止されること）もない大きさに設定され、その部品２０と同じ種類の部品２０に共通の第一設定ずれ量とされる。装着密度は、部品装着プログラムにおいて設定された部品２０の装着位置データ等からわかり、プログラマによって装着密度が最も高いと判断された部品２０について、その部品２０を吸着する吸着ノズル１１４の吸着端面１２４の直径，部品２０の装着位置，部品２０の装着時に生じることが予測される中心位置誤差，回転位置誤差，部品２０に隣接する部品２０の装着位置，形状，寸法，その部品２０に発生が予測される寸法誤差，装着時に生じることが予測される中心位置誤差，回転位置誤差に基づいて第一設定ずれ量が設定される。これら部品２０の装着位置，形状，寸法等は、部品装着プログラムの装着位置データや部品情報等からわかる。また、部品２０を吸着する吸着ノズル１１４の種類は、部品２０の種類毎に設定されてＰＤＧ２３８に記憶させられている。また、吸着端面１２４の直径は、例えば、プログラマがノズルデータとして吸着ノズル１１４の種類毎に有しており、あるいは図示を省略するホストコンピュータ等から供給されてプロブラマにわかるようにしてもよい。装着数が１個である種類の部品２０については、その部品２０について第一設定ずれ量が設定される。
【００５５】
第一設定ずれ量を設定する際に部品２０の高さを考慮してもよい。例えば、隣接する部品２０との間隔が狭くても、高さが隣接する部品２０より高いのであれば、吸着端面１２４が隣接する部品２０と干渉することはないため、第一設定ずれ量の設定にその部品２０を考慮する必要はなく、その部品２０と種類が同じであって隣接する部品２０より低い別の部品２０について第一設定ずれ量を設定すればよいのである。また、プリント配線板１４の装着面に凸部が設けられているのであれば、その凸部も考慮して第一設定ずれ量を設定することが望ましい。また、ここでは、説明の単純化のためにプリント配線板１４への部品２０の装着順は考慮することなく、第一設定ずれ量を設定することとするが、装着順を考慮して設定してもよい。
【００５６】
Ｓ１４の判定は、部品２０の種類に応じて第一設定ずれ量が読み出されて行われ、短辺に平行な方向の位置ずれ量が第一設定ずれ量以上であれば、Ｓ１４の判定結果がＹＥＳになってＳ１８が実行され、その部品２０の装着が禁止される。例えば、部品２０の装着禁止を設定するデータが部品装着ヘッド６０と対応付けて記憶されるのである。
【００５７】
短辺に平行な方向の位置ずれ量が第一設定ずれ量より少ないのであれば、Ｓ１４の判定結果がＮＯになってＳ１５が実行され、部品２０の平面視形状である長方形の長辺の長さが第二設定長さ以下であるか否かの判定が行われる。この判定は、Ｓ１２と同様に実行され、長辺の長さが第二設定長さより長いのであれば、Ｓ１５の判定結果はＮＯになってルーチンの実行は終了する。
【００５８】
長辺の長さが第二設定長さ以下であれば、Ｓ１５の判定結果がＹＥＳになってＳ１６が実行され、吸着端面１２４の中心の部品２０の中心からの長辺に平行な方向について先に取得された位置ずれ量ΔＬ２が読み出される。そして、Ｓ１７において長辺に平行な方向の位置ずれ量が第二設定ずれ量以上であるか否かの判定が行われる。第二設定ずれ量は、第一設定ずれ量と同様に、装着密度に基づいてプログラマにより部品２０の種類毎に設定されて記憶させられ、部品装着プログラムを構成している。第二設定ずれ量は、第一設定ずれ量より大きい量に設定されている。長辺に平行な方向においては、吸着端面１２４の部品２０との位置ずれが生じても、短辺に平行な方向より、吸着端面１２４の部品２０の外形線からの突出による既装着部品２０との干渉を生じ難いからである。長辺の位置ずれ量が第二設定ずれ量より少ないのであれば、位置ずれ量は小さく、装着を禁止しなくてよく、Ｓ１７の判定結果はＮＯになってルーチンの実行は終了する。それに対し、長辺の位置ずれ量が第二設定ずれ量以上であれば、位置ずれ量が大きく、そのまま装着すれば吸着ノズル１１４が既装着部品等と干渉する恐れがあり、Ｓ１７の判定結果がＹＥＳになってＳ１８が実行され、装着が禁止される。
【００５９】
部品２０の平面視形状が正方形であれば、Ｓ１１の判定結果がＮＯになってＳ１９が実行され、正方形の一辺の長さが設定長さ以下であるか否かが判定される。一辺の長さは部品情報から得られる。設定長さは予め設定されており、部品２０が小形部品であるか否かを判定する値とされている。一辺の長さが設定長さより大きい場合には、部品２０は小形部品ではなく、Ｓ１９の判定結果はＮＯになってルーチンの実行は終了する。
【００６０】
部品２０の一辺の長さが設定長さ以下であれば、Ｓ１９の判定結果がＹＥＳになってＳ２０が実行され、正方形の互いに直交する２辺のうちの一方に平行な方向について、先に求められた位置ずれ量が読み込まれる。上記２辺のいずれを一方の辺とするかは、予め設定されている。例えば、装着時にＸ軸方向に平行となる辺を一方の辺とする。そして、Ｓ２１において正方形の一方の辺に平行な方向の位置ずれ量が設定ずれ量以上であるか否かが判定される。設定ずれ量は、平面視形状が長方形の場合と同様に、予めプログラマによって部品２０の種類毎に設定され、部品装着プログラムの一部として記憶させられており、位置ずれ量が設定ずれ量以上であれば、Ｓ２１の判定結果はＹＥＳになってＳ１８が実行され、装着が禁止される。
【００６１】
位置ずれ量が設定量以下であれば、Ｓ２２が実行され、正方形の他方の辺に平行な方向について、吸着端面１２４の中心の部品２０の中心からの位置ずれ量が読み込まれる。そして、Ｓ２３が実行され、位置ずれ量が設定量以上であるか否かが判定される。この設定量は、本実施形態では、Ｓ２１の判定に用いられた設定量と同じにされており、位置ずれ量が設定量以上であれば、Ｓ２３の判定結果がＹＥＳになってＳ１８が実行され、装着が禁止される。位置ずれ量が設定量より少ないのであれば、Ｓ２３の判定結果はＹＥＳになってルーチンの実行は終了する。Ｓ２３の判定に用いる設定量は、Ｓ２１の判定に用いる設定量とは別に設定し、異なる設定量としてもよい。部品２０の平面視形状が正方形である場合の設定ずれ量を、正方形の互いに直交する２辺について共通とする場合、２辺のうち、予め設定された方向のみにおける装着密度を考慮して設定してもよく、両方向における装着密度を考慮し、最も密度の高い場合について干渉の恐れがあることを検出し得るように設定してもよい。
【００６２】
３組の部品装着ヘッド６０によってそれぞれ保持された部品２０について装着禁止制御ルーチンが実行されたならば、装着が禁止されていない部品２０は、保持位置誤差等を修正されてプリント配線板１４に装着される。例えば、部品２０が小形の部品であって、その部品２０が装着される部品装着点近傍部分の部品装着密度が高くても、装着が禁止されていないのであれば、吸着端面１２４に対する位置ずれがないか、あるいはあってもその量が小さいのであり、部品２０は、吸着端面１２４と既装着部品２０との干渉を生じることなく、装着面上の正規の位置に正規の姿勢で装着される。装着が禁止された部品２０は装着されず、吸着端面１２４に対する部品２０の位置ずれが大きいにもかかわらず、プリント配線板１４に装着されて既装着部品２０と吸着端面１２４との干渉を生じることが回避される。装着が禁止された部品２０は、例えば、部品装着ヘッド６０が図示を省略する部品排出装置へ移動させられ、排出する。
【００６３】
部品２０の装着後、３組の部品装着ヘッド６０は部品供給装置２４へ移動させられて部品２０を吸着するのであるが、フィーダ３０からの部品２０の受取りが２回目以降であれば、部品２０の撮像により取得した吸着端面１２４と部品２０との位置ずれ量に基づいて、その位置ずれが打ち消されるように部品取出し位置が補正される。本実施形態においては、補正量Ｈは移動平均によって求められる。補正量Ｈは、Ｘ軸方向においても、Ｙ軸方向においても、例えば、次式によって演算される。
Ｈ＝ａ・（Ｎ−１）／Ｎ＋ｂ・１／Ｎ
ａはフィーダ３０からの最前の部品２０の取出しのために演算された補正量であり、ｂは同じフィーダ３０により供給される最前の部品２０について取得された吸着端面１２４の部品２０に対する位置ずれ量である。Ｎは、補正量を求める際に、過去の補正量と最新の位置ずれ量との比率を設定するための値（０を含む自然数）であり、本実施形態においては、自然数Ｎの上限値がオペレータにより入力装置２２８を用いて選択されるようになっている。
【００６４】
本実施形態においては、フィーダ３０から部品２０の取出しが行われていない状態では、補正量Ｈおよび自然数Ｎはいずれも０に設定されており、１回目の部品２０の取出し時には補正量は０であり、正規の部品取出し位置が、吸着端面１２４の正規の位置に対する位置ずれ量、すなわちノズル回転軸線に対する位置ずれ量およびノズル回転軸線の撮像中心に対する位置ずれ量を打ち消すように補正される。
【００６５】
１回目の部品２０の取出しにより位置ずれ量ｂ１が得られる。また、自然数Ｎは、部品２０が１個取り出される毎に１ずつ増加させられる。そのため、１回目の部品２０の取出しにより、位置ずれ量ｂ１が得られるとともに、自然数Ｎが１になり、２回目の部品２０の取出しのための補正量Ｈ２はｂ１であることとなり、この補正量Ｈにより最前の部品２０の取出し時における部品取出し位置（正規の部品取出し位置を吸着端面１２４のノズル回転軸線に対する位置ずれ等を打ち消すように補正することにより得られた部品取出し位置）が補正され、今回（２回目）の部品２０の取出し時の部品取出し位置が得られる。
【００６６】
同じフィーダ３０からの２回目の部品２０の取出しにより位置ずれ量ｂ２が得られる。また、自然数Ｎは２であり、３回目の部品取出しのための補正量Ｈ３は、ａ／２＋ｂ２／２となる。ａは補正量Ｈ２である。３回目の部品２０の取出しにより位置ずれ量ｂ３が得られる。また、自然数Ｎは３であり、４回目の部品取出しのための補正量Ｈ４は、ａ・２／３＋ｂ３／３となる。ａは補正量Ｈ３である。４回目の部品２０の取出しにより位置ずれ量ｂ４が得られる。また、自然数Ｎは４であり、５回目の部品取出しのための補正量Ｈ５は、ａ・３／４＋ｂ４／４となる。ａは補正量Ｈ４である。ここでは自然数Ｎの上限が４に設定されているものとする。したがって、以後、補正量Ｈは、ａ・３／４＋ｂ／４で求められる。
【００６７】
なお、平面視形状が四角形である部品２０については、その互いに直交する２つの辺にそれぞれ平行な方向において、吸着端面１２４の中心の部品２０の中心に対する位置ずれ量が求められる。吸着ノズル１１４により保持された部品２０には回転位置誤差があるが、これは僅かであり、本実施形態においては、上記２つの辺にそれぞれ平行な方向において取得した位置ずれ量をそれぞれ、そのままＸ軸方向、Ｙ軸方向の位置ずれ量と見なして部品取出し位置の補正量を演算することとする。２つの辺にそれぞれ平行な方向における各位置ずれを、Ｘ軸，Ｙ軸方向のいずれの位置ずれとみなすかは、例えば、テープ化部品４２における部品２０の収容姿勢に基づいて設定される。この姿勢は、例えば、ＰＤＧ２３８に部品２０毎に記憶されている。あるいは吸着ノズル１１４に保持された部品２０の画像に基づいて設定されてもよい。
【００６８】
このようにフィーダ３０からの部品２０の取出し開始当初は、自然数Ｎが小さく、撮像に基づいて得られた位置ずれ量が補正量に占める比率が大きく、フィーダ３０の製造誤差等に起因する位置ずれが速く打ち消される。フィーダ３０からの部品２０の取出数が増え、補正回数が増えるに従って、吸着端面１２４と部品２０との位置ずれは少なくなるが、そのときには、最新の位置ずれ量が補正量に占める比率が小さくなっており、部品取出し位置は、部品２０を位置ずれ少なく吸着し得る位置に収束し、吸着端面１２４と部品２０との位置ずれによって装着が禁止されることが少なくなる。
なお、補正量が設定範囲内の値である場合には、補正が行われないようにしてもよい。
【００６９】
図１４に示す装着制御禁止ルーチンの実行が選択された場合には、部品２０の平面視形状が四角形であれば、部品２０を保持した吸着ノズル１１４の吸着端面１２４の直径が設定値以下であるか否かの判定が行われる（Ｓ３２）。この設定値は予め設定された値であり、吸着ノズル１１４が吸着する部品２０が小形か否かを判定し得る大きさに設定されている。吸着端面１２４の直径が設定値以下であれば、その吸着端面１２４を有する吸着ノズル１１４に吸着された部品２０は、吸着端面１２４に対する位置ずれが問題となる小形の部品であり、図１３に示す装着制御ルーチンと同様に、平面視形状が長方形であるか正方形であるかに応じて、吸着端面１２４の中心の部品２０の中心からの位置ずれ量に基づいて装着を禁止するか否かが判定される。
【００７０】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、部品撮像カメラ１８２，画像処理コンピュータ２２６および制御装置２１０のＳ１を実行する部分が、吸着端面１２４の中心に対する部品２０の中心の位置ずれ量を取得する位置ずれ量取得手段を構成し、制御装置２１０のＳ１８を実行する部分が短辺方向位置ずれ依拠禁止手段および長辺方向位置ずれ依拠禁止手段を構成し、部品撮像カメラ１８２および画像処理コンピュータ２２６が端面位置検出手段および部品位置検出手段を構成し、制御装置２１０の、吸着端面１２４の中心の部品２０の中心からの位置ずれ量に基づいて、部品装着ヘッド６０の部品取出し位置を補正する部分が補正手段を構成し、Ｓ１２，Ｓ１５，Ｓ１９およびＳ３１を実行する部分が禁止手段制御手段を構成している。また、部品撮像カメラ１８２および画像処理コンピュータ２２６の部品２０の保持位置誤差を求める部分が保持位置誤差取得手段を構成し、配線板撮像カメラ１５２および画像処理コンピュータ２２６の部品装着点の位置誤差を求める部分が装着点位置誤差取得手段を構成し、制御装置２１０の保持位置誤差および部品装着点の位置誤差の修正を行う部分がそれぞれ、保持位置誤差修正手段および装着点位置誤差修正手段を構成している。
【００７１】
上記実施形態においては、吸着端面１２４の中心の部品２０の中心からの位置ずれ量が設定ずれ量以上である場合に、その部品２０のプリント配線板１４への装着が禁止されるようにされていたが、吸着端面の部品の外形線からの突出量が設定突出量以上である場合に、その部品のプリント配線板への装着を禁止するようにしてもよい。この場合、プリント配線板１４に装着される部品２０にはいずれも製造誤差はなく、正規の形状，寸法を有するものであることとする。装着禁止制御ルーチンは、例えば、図１５にフローチャートで示すように構成される。この装着禁止制御ルーチンは、吸着端面１２４の中心の部品２０の中心からの位置ずれ量に替えて、吸着端面１２４の部品２０の外形線からの突出量に基づいて装着制御を禁止するか否かを判定する部分を除いて、図１３に示す装着禁止制御ルーチンと同様に構成されており、異なる部分を説明する。なお、本実施形態においても部品位置ずれ量取得ルーチンが実行され、それにより取得される位置ずれ量に基づいてホルダ１１２の部品取出し位置が補正される。
【００７２】
装着禁止制御ルーチンのＳ５０ないしＳ５２は、前記Ｓ１０ないしＳ１２と同様に実行され、部品２０の平面視形状が長方形であり、短辺の長さが第一設定長さ以下であれば、Ｓ５３において、部品２０の短辺に平行な方向において、吸着端面１２４の部品２０の外形線からの突出量の最大値が求められる。この突出量は、本実施形態においては演算により求められる。部品２０の中心位置誤差により得られる部品２０の中心位置，部品２０の寸法，部品２０の回転位置誤差，ノズル回転軸線の位置ずれおよび吸着端面１２４の位置ずれから得られる吸着端面１２４の中心位置，吸着端面１２４の直径等に基づいて演算が行われるのである。
【００７３】
そして、Ｓ５４において、吸着端面１２４の突出量が設定突出量以上であるか否かが判定され、設定突出量以上であれば、Ｓ５８が実行されて装着が禁止される。設定突出量は、前記実施形態と同様に、装着密度に基づいてプログラマによって部品２０の種類毎に設定され、部品装着プログラムの一部として記憶させられている。１枚のプリント配線板１４に、同じ種類の部品２０が複数装着されるのであれば、それら部品２０の各々が装着される装着点近傍の状況のうち、最も装着密度が高く、隣接する部品２０との間隔が最も狭く、吸着端面１２４の部品２０の外形線からの突出量が小さくても、短辺に平行な方向において吸着端面１２４と既装着部品との干渉が生じる可能性がある部品２０について設定突出量が設定される。設定突出量は、吸着端面１２４と既装着部品との干渉を適切に回避し得る大きさ、すなわち、干渉を確実に回避し得るとともに過剰に安全側に寄ることもない大きさに設定され、その部品２０と同じ種類の部品２０に共通に設定突出量とされる。
【００７４】
吸着端面１２４の部品２０の短辺に平行な方向における突出量が設定突出量より少なく、部品２０が長辺も短い小形部品であれば、Ｓ５６が実行され、部品２０の長辺に平行な方向において、吸着端面１２４の部品２０の外形線からの突出量の最大値が演算により求められ、Ｓ５７において、その突出量が設定突出量以上であるか否かが判定される。この設定突出量は、Ｓ５４の設定突出量と同様に設定され、本実施形態では、同じ突出量にされているが、異ならせてもよい。突出量が設定突出量以上であれば、Ｓ５８が実行されて装着が禁止される。
【００７５】
また、部品２０が平面視形状が正方形の部品であり、小形部品であれば、Ｓ６０において、部品２０の互いに直交する２辺の一方に平行な方向について、吸着端面１２４の部品２０の外形線からの突出量の最大値が求められ、Ｓ６１において突出量が設定突出量以上であるか否かが判定される。この設定突出量は、平面視形状が長方形である場合と同様に、プログラマによって予め設定されている。突出量が設定突出量以上であれば、Ｓ５８が実行され、装着が禁止される。突出量が設定突出量より少ないのであれば、Ｓ６２において部品２０の互いに直交する２辺の他方に平行な方向について、吸着端面２０の部品２０の外形線からの突出量の最大値が求められ、Ｓ６３において設定突出量と比較され、設定突出量以上であれば、装着が禁止される。この設定突出量は、本実施形態においては、Ｓ６１の設定突出量と同じにされているが、異ならせてもよい。
【００７６】
本実施形態においては、制御装置のＳ５３，Ｓ５６，Ｓ６０，Ｓ６２を実行する部分が突出量取得手段を構成し、Ｓ５８を実行する部分が突出量依拠禁止手段を構成している。
【００７７】
なお、吸着端面と部品との位置ずれ量は、回路基板に装着される部品のうち、予め定められた部品、例えば、小形の部品について求められ、部品取出し時に補正されるようにしてもよい。この際、例えば、ＰＤＧにおいて、位置ずれ量を求める部品を予め設定しておいてもよく、あるいは吸着ノズルに保持された部品の撮像時に平面視形状の寸法に基づいて設定されてもよい。例えば、その寸法を設定値と比較し、設定値以下であれば、位置ずれ量を求め、補正するようにするのである。
【００７８】
また、部品の平面視形状が四角形である場合、吸着端面の中心の部品の中心からの位置ずれ量であって、互いに直交する２つの辺にそれぞれ平行な方向における位置ずれを、Ｘ軸，Ｙ軸方向の位置ずれ量に値に換算して部品取出し位置を補正するようにしてもよい。
【００７９】
さらに、電子回路部品の装着時の姿勢（軸線まわりの位置）を吸着時に対して変更してもよい。この際、例えば、吸着ノズルが部品供給具から部品を取り出した後、部品撮像システムによって撮像される前に吸着ノズルを回転させて部品姿勢を変更する。部品取出し位置の補正量は、この姿勢変更を考慮して算出する。
【００８０】
また、部品取出し位置を補正する場合、吸着端面に対する部品の最新の位置ずれ量に基づいて、前回の部品取出し時における部品取出し位置を補正するようにしてもよい。
【００８１】
さらに、部品の回路基板への装着を禁止するか否かを判定するための設定量は、電子回路部品装着機を操作するオペレータが入力装置を用いて設定してもよい。
【００８２】
また、部品の回路基板への装着を禁止するか否かを判定するための設定量は、ＰＤＧの作成者ないし管理者により設定され、ＰＤＧの一部として記憶させられるようにしてもよい。設定量は部品の種類毎に設定されることとなるが、部品が装着される回路基板が設定されておらず、装着面上における部品の周辺状況が不明であるため、周辺にいずれの部品が装着されてていても吸着端面と既装着部品との干渉等を回避し得るように、設定量は厳しく、小さめに設定される。
【００８３】
さらに、吸着端面に対する部品の位置ずれ量が、部品の回路基板への装着を禁止するか量であるか否かを判定するための設定量は、回路基板に装着される個々の部品について設定してもよい。種類が同じであっても、異なる箇所に装着される複数の部品があれば、それらの各々について設定量を設定するのである。この場合、装着面の各部品が装着される部品装着点の周辺の状況（例えば、装着密度）に応じて設定量を設定する。このように個々の部品について設定量を設定すれば、装着禁止の有無が迅速に判定され、装着能率の低下を抑えつつ、位置ずれによる不具合の発生を回避し得るとともに、装着が無駄に禁止される部品を減少させることができる。
【００８４】
また、部品供給具と、部品供給具から部品を取り出す吸着ノズルとの組み合わせが決まっておらず、同じ部品供給具から異なる吸着ノズルが部品を取り出す場合、例えば、部品装着装置が同じ種類の吸着ノズルを複数備え、それら吸着ノズルが同じ部品供給具から部品を取り出すことがある場合、吸着端面と部品との位置ずれは、部品供給具と吸着ノズルとの組合わせと対応付けて記憶させ、その組合わせに応じて、部品取出し位置の補正量を求める。
【００８５】
また、上記各実施形態には本発明がＸＹロボット型の電子回路部品装着機に適用された例を示したが、ＸＹロボット型に限らず、別の形態の電子回路部品装着機、例えば、インデックステーブル型（あるいはロータリ型ともいう）等、ヘッド旋回型の電子回路部品装着機にも本発明は適用可能である。インデックステーブル型の電子回路部品装着機は、回転体と、回転体を回転させる回転体回転装置とを含み、回転体の回転により、回転体に保持された複数の装着ヘッドがそれぞれ保持する少なくとも１つの吸着ノズルの１つが順次、複数の停止位置へ移動させられ、部品受取位置において部品供給装置から電子回路部品を受け取り、部品装着位置において回路基板に電子回路部品を装着するものである。この際、基板保持装置は、基板保持装置移動装置により移動させられて、回路基板の部品装着箇所が、部品装着位置に位置決めされた吸着ノズルに対応する位置に位置決めされる。回転体および回転体回転装置がヘッド旋回装置を構成し、基板保持装置移動装置と共に、装着ヘッドと基板保持装置とを相対移動させる相対移動装置を構成する。ヘッド旋回型の電子回路部品装着機にはまた、複数の装着ヘッドがそれぞれ、共通の旋回軸線のまわりに互いに独立に回動可能な複数の回動部材にそれぞれ設けられたものがある。複数の回動部材には、それぞれ上記旋回軸線のまわりに一周するとともに、その一周の間に１回以上の停止を含み、かつ互いに一定時間差を有する回動運動が回動運動付与装置により付与される。
【００８６】
ヘッド旋回型の電子回路部品装着機においては、部品供給装置は、Ｘ軸方向に並んで設けられた複数個のフィーダと、それらフィーダをＸ軸方向に移動させる相対移動装置としてのフィーダ移動装置とを含んで構成される。この部品供給装置においては、フィーダはＹ軸方向においては機械精度良く作られるとともに組み付けられるため、部品供給部の位置誤差はＸ軸方向において生じ、フィーダ移動装置を制御する制御データの補正により、部品取出し位置を補正することによって位置誤差が打ち消されるようにされる。
【００８７】
また、ヘッド旋回型の電子回路部品装着機においては、未だ公開されていないが、本出願人に係る特願２００２−１４５６７０の出願に記載されているように、複数個のフィーダをパレットに搭載し、そのパレットをＹ軸方向に移動させることにより、全部のフィーダを一斉にＹ軸方向に移動させて部品取出し位置をＹ軸方向において補正するようにしてもよい。
【００８８】
さらに、未だ公開されていないが、本出願人に係る特願２００１−２９４４４０号公報に記載されているように、吸着ノズルの吸着短面をノズル回転軸線に対して偏心させ、その偏心を利用して部品取出し位置をＹ軸方向あるいはＸ軸方向において補正するようにしてもよい。
【００８９】
電子回路部品装着機は、部品装着ヘッドが、ヘッド移動装置により、回路基板の装着面に平行な平面内において互いに直交する２方向の一方に移動させられるとともに、回路基板が基板保持装置移動装置によって２方向の他方に移動させられる装着機としてもよい。ヘッド移動装置および基板保持装置移動装置が相対移動装置を構成する。この際、部品供給装置は、例えば、複数のフィーダを含み、それらフィーダが部品装着ヘッドの移動方向に平行な方向に並び、位置を固定し、静止して設けられたものとされる。フィーダにおいて、部品送り装置による部品の送り位置を制御することにより、部品取出し位置を部品送り方向において補正することが可能である。
【００９０】
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態である電子回路部品装着機を示す平面図である。
【図２】上記電子回路部品装着機を示す正面図（一部断面）である。
【図３】上記電子回路部品装着機の部品装着装置を示す側面図である。
【図４】上記電子回路部品装着機の部品供給装置のフィーダに保持されたテープ化電子回路部品に被せるカバーを示す平面図である。
【図５】上記テープ化電子回路部品を示す平面図である。
【図６】上記電子回路部品装着機を制御する制御装置を示すブロック図である。
【図７】上記部品装着装置のノズル回転軸線の位置ずれおよび吸着ノズルの吸着端面の位置ずれの取得を説明する図である。
【図８】上記吸着端面のノズル回転軸線に対する位置ずれの取得を説明する図である。
【図９】上記吸着ノズルに保持された部品の保持位置誤差および吸着端面の中心の部品中心に対する位置ずれ量の取得を説明する図である。
【図１０】前記制御装置により実行される部品位置ずれ量取得ルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】吸着ノズルが部品をずれなく吸着した場合の部品のプリント配線板への装着を説明する図である。
【図１２】吸着ノズルによる部品の吸着時にずれた生じた場合の部品のプリント配線板への装着を説明する図である。
【図１３】上記制御装置により実行される装着禁止制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図１４】上記制御装置により実行される別の装着禁止制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図１５】本発明の別の実施形態である電子回路部品装着機の制御装置により実行される装着禁止制御ルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１４：プリント配線板    ２０：電子回路部品    ３０：フィーダ    ６０：部品装着ヘッド    ９６：ＸＹロボット    １１２：ホルダ    １１４：吸着ノズル    １２４：吸着端面    １８２：部品撮像カメラ    ２１０：制御装置
【図１】
2004207372.tif 000003
【図２】
2004207372.tif 000004
【図３】
2004207372.tif 000005
【図４】
2004207372.tif 000006
【図５】
2004207372.tif 000007
【図６】
2004207372.tif 000008
【図７】
2004207372.tif 000009
【図８】
2004207372.tif 000010
【図９】
2004207372.tif 000011
【図１０】
2004207372.tif 000012
【図１１】
2004207372.tif 000013
【図１２】
2004207372.tif 000014
【図１３】
2004207372.tif 000015
【図１４】
2004207372.tif 000016
【図１５】
2004207372.tif 000017