(57)【要約】【課題】様々な機能を搭載しなくても、簡単な機能構成により経路誘導を実現する。【解決手段】車々間送信装置３４及び第１車々間受信装置３５により自車両周辺に存在する他車両との間で通信をすることで、周辺車両目的地取得部４６により他車両の目的地情報を取得すると共に、現在位置取得部４５により他車両の現在位置情報を取得し、比較部４４により、他車両の目的地と、他車両の現在位置と、自車両の目的地に基づいて、自車両の目的地に最も近い目的地が設定されている他車両を判定する。そして、比較部４４で自車両の目的地に最も近い目的地が設定されていると判定された他車両の自車両に対する位置及び進行方向を周辺車両ＩＤ位置検出部４９により検出し、車内モニタ３３により他車両の位置及び方向を運転者に提示する。【選択図】      図４
2004157032.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺にいる他車両と車々間通信を行う車両間通信手段と、
上記車両間通信手段により受信した信号から他車両で設定している目的地情報を取得する他車両目的地情報取得手段と、
上記車両間通信手段により受信した信号から他車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
自車両の目的地を設定する自車両目的地設定手段と、
上記他車両目的地情報取得手段で取得した他車両の目的地と、上記現在位置情報取得手段で取得した他車両の現在位置と、上記自車両目的地設定手段で設定された自車両の目的地に基づいて、自車両の目的地に最も近い目的地が設定されている他車両を判定する最近目的地判定手段と、
上記最近目的地判定手段で自車両の目的地に最も近い目的地が設定されていると判定された他車両の自車両に対する位置及び方向を検出する他車両検出手段と、
上記他車両検出手段で検出された他車両の位置及び方向を運転者に提示する提示手段と
を備えることを特徴とする経路誘導装置。
【請求項２】
周辺にいる他車両と車々間通信を行う車両間通信手段と、
上記車両間通信手段により受信した信号から他車両で設定している目的地情報を取得する他車両目的地情報取得手段と、
上記車両間通信手段により受信した信号から他車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
自車両の目的地を設定する自車両目的地設定手段と、
他車両の目的地及び現在位置と自車両の目的地とに基づいて、自車両の目的地に最も近い目的地が設定されている他車両を判定する最近目的地判定手段を有する基地局との間で通信をし、上記他車両目的地情報取得手段で取得した目的地情報、上記現在位置情報取得手段で取得した現在位置情報及び上記自車両目的地設定手段で設定された目的地情報を上記基地局に送信すると共に、上記最近目的地判定手段の判定した結果を受信する基地局間通信手段と、
上記基地局通信手段で受信した自車両の目的地に最も近い目的地が設定されている他車両の自車両に対しての位置及び方向を検出する他車両検出手段と、
上記他車両検出手段で検出された他車両の位置及び方向を運転者に提示する提示手段と
を備えること特徴とする経路誘導装置。
【請求項３】
上記最近目的地判断手段は、他車両の目的地の地域と自車両の目的地の地域との一致度合いを判定して、自車両の目的地に最も近い目的地が設定されている他車両を判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の経路誘導装置。
【請求項４】
上記最近目的地判断手段は、他車両の目的地と自車両の目的地の地方名、都道府県名、市町村名の少なくとも１つ又はこれらの組み合わせの一致度合いを判定して自車両の目的地に最も近い目的地が設定されている他車両を判定することを特徴とする請求項３に記載の経路誘導装置。
【請求項５】
他車両の現在位置の地域と自車両の目的地の地域との一致度合いを判定して、自車両が目的地に存在していると判定する手段を更に備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の経路誘導装置。
【請求項６】
他車両の現在位置と自車両の目的地の地方名、都道府県名、市町村名の少なくとも１つ又はこれらの組み合わせの一致度合いを判定して、自車両が目的地に存在していると判定することを特徴とする請求項５に記載の経路誘導装置。
【請求項７】
周辺にいる他車両と車々間通信を行う車両間通信手段と、
上記車両間通信手段により受信した信号から他車両で設定している目的地情報を取得する他車両目的地情報取得手段と、
自車両の目的地を設定する自車両目的地設定手段と、
位置情報に対応するコードを記憶する位置コード記憶手段、他車両の目的地及び自車両の目的地を前記位置コード記憶手段に記憶されたコードに変換する位置コード変換手段を有する基地局との間で通信をし、上記他車両目的地情報取得手段で取得した目的地情報、上記自車両目的地設定手段で設定された目的地情報を上記基地局に送信すると共に、上記コード変換手段にて変換された他車両の目的地コード及び自車両の目的地コードを受信する基地局間通信手段と、
上記基地局間通信手段にて受信した他車両の目的地コードと自車両の目的地コードとに基づいて、自車両の目的地に最も近い目的地が設定されている他車両を判定する最近目的地判定手段と、
上記最近目的地判定手段にて判定された自車両の目的地に最も近い目的地が設定されている他車両の自車両に対しての位置及び方向を検出する他車両検出手段と、
上記他車両検出手段で検出された他車両の位置及び方向を運転者に提示する提示手段と
を備えること特徴とする経路誘導装置。
【請求項８】
上記基地局間通信手段は、上記位置コード記憶手段に目的地の位置情報に対応する郵便番号又は電話番号を記憶しておいて上記コード変換手段により他車両の目的地及び自車両の目的地を郵便番号又は電話番号に変換する基地局と通信をし、
上記最近目的地判定手段は、目的地コードとして送信された郵便番号又は電話番号の一致度合いに基づいて、自車両の目的地に最も近い目的地が設定されている他車両を判定することを特徴とする請求項７に記載の経路誘導装置。
【請求項９】
上記他車両検出手段は、上記車両間通信手段が少なくとも３個の受信機で構成され、他車両から返信されてた信号の送信時刻及び前記受信機での受信時刻の差から自車両と他車両との距離を算出し、他車両の位置を検出することを特徴とする請求項１〜請求項８の何れかに記載の経路誘導装置。
【請求項１０】
上記最近目的地判定手段にて自車両の目的地に最も近い目的地が設定された他車両と判定された他車両の方向指示器の操作された方向を検出する他車両方向指示器信号検出手段と、
上記他車両方向指示器信号検出手段によって方向指示器の操作が検出された場合に、上記他車両検出手段で検出された他車両の方向よりも優先して上記他車両方向指示器信号検出手段によって方向指示器の操作を提示するように提示手段を制御する提示制御手段と
を更に備えること特徴とする請求項１〜請求項９の何れかに記載の経路誘導装置。
【請求項１１】
周辺にいる他車両と車々間通信を行う車両間通信手段と、
上記車両間通信手段により受信した信号から他車両で設定している目的地情報を取得する他車両目的地情報取得手段と、
自車両の目的地を設定する自車両目的地設定手段と、
上記車両間通信手段により受信した信号から他車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
他車両の目的地及び現在位置と自車両の目的地とに基づいて自車両の目的地に最も近い目的地が設定されている他車両を判定する最近目的地判定手段、車両の特徴を記憶した車両情報記憶手段、当該車両情報記憶手段に記憶された車両情報を参照して、前記最近目的地判定手段にて判定された他車両の特徴を車両情報として検出する他車両情報判定手段を有する基地局との間で通信をし、上記他車両目的地情報取得手段で取得した目的地情報、上記現在位置情報取得手段で取得した現在位置情報及び上記自車両目的地設定手段で設定された目的地情報を上記基地局に送信すると共に、他車両についての車両情報を受信する基地局間通信手段と、
上記基地局間通信手段にて受信した他車両についての車両情報を提示する提示手段と
を備えること特徴とする経路誘導装置。
【請求項１２】
上記車両情報記憶手段は、他車両のナンバー、車両種、色のうち、少なくとも１つ又は組合せた情報を車両情報として記憶することを特徴とする請求項１１に記載の経路誘導装置。
【請求項１３】
上記提示手段にて位置及び方向を提示している他車両よりも、自車両の目的地に近い目的地が設定されている他車両を上記最近目的地判定手段により検出した場合には、上記提示手段に提示する他車両を変更することを特徴とする請求項１〜請求項１２の何れかに記載の経路誘導装置。
【請求項１４】
上記車両間通信手段は、自車両と進行方向が同じで前方にいる他車両と車々間通信を行うことを特徴とする請求項１〜請求項１３の何れかに記載の経路誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の運転者に自車両の周囲に存在する他車両に関する各種情報を提示して、自車両の経路誘導をする経路誘導装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、経路誘導を行なう際に自車両付近の他車両と同じ目的地を設定するための技術としては、例えば、インターネットのホームページ上に目的地を掲載し、他車両によりホームページから目的地を取得して経路誘導を行なうことでグループ走行を可能にするものが知られている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−１２６１８７号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の従来技術では、各車両にＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）に対応した装置や地図データを記憶したＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｉｄｅｏ  Ｄｉｓｃ／Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）の再生装置などを含む経路誘導装置が積載されている必要があり、各車両の経路誘導装置が高価となってしまう。
【０００５】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、様々な機能を搭載しなくても、簡単な機能構成により経路誘導を実現する経路誘導装置を提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る経路誘導装置では、車両間通信手段により自車両周辺に存在する他車両との間で通信をすることで、他車両目的地情報取得手段により他車両で設定している目的地情報を取得すると共に、現在位置情報取得手段により他車両の現在位置情報を取得し、最近目的地判定手段により、他車両の目的地と、他車両の現在位置と、自車両の目的地に基づいて、自車両の目的地に最も近い目的地が設定されている他車両を判定する。そして、この経路誘導装置では、最近目的地判定手段で自車両の目的地に最も近い目的地が設定されていると判定された他車両の自車両に対する位置及び方向を他車両検出手段により検出し、提示手段により他車両の位置及び方向を運転者に提示することで、上述の課題を解決する。
【０００７】
また、この経路誘導装置では、他車両の目的地情報、他車両の現在位置情報及び自車両の目的地情報を基地局に送信すると共に、基地局の最近目的地判定手段で判定した結果を受信し、自車両の目的地に最も近い目的地が設定されている他車両の自車両に対しての位置及び方向を検出して提示しても良い。
【０００８】
更に、この経路誘導装置では、他車両の目的地情報及び自車両の目的地情報を基地局に送信して、基地局からの目的地コードを受信し、他車両の目的地コードと自車両の目的地コードとに基づいて自車両の目的地に最も近い目的地が設定されている他車両を判定し、当該他車両の自車両に対しての位置及び方向を検出して提示しても良い。
【０００９】
更にまた、この経路誘導装置は、他車両の目的地情報、他車両の現在位置情報及び自車両の目的地情報を基地局に送信して、自車両の目的地に最も近い目的地が設定されている他車両についての車両情報を受信し、当該車両情報を提示しても良い。
【００１０】
【発明の効果】
本発明によれば、自車両周辺に存在する他車両との間で通信をすることで、他車両で設定している目的地情報及び他車両の現在位置情報を取得し、他車両の目的地、他車両の現在位置及び自車両の目的地に基づいて、自車両の目的地に最も近い目的地が設定されている他車両を判定し、当該他車両の自車両に対する位置及び方向を提示するようにしたので、提示した他車両を追従させることで自車両の目的地付近まで経路誘導をすることができ、自車両内に例えば衛星通信機能や地図データ記憶機能等の様々な機能を備えてなくても、簡単な機能構成により経路誘導を実現することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１２】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態に係る車両追従システムは、例えば図１にその概要を示すように、追従車両１及びこの追従車両１の周辺に存在する周辺車両によって実現される。この概要において、例えば追従車両１は、目的地を神奈川県横須賀市に設定して静岡県御殿場市を走行している場合に、当該目的地方向に走行している周辺車両Ａ〜周辺車両Ｃとの間で車々間通信をする。この車々間通信は、図２に示すように、追従車両１と周辺車両Ａ，Ｂが双方向に無線通信する方式である。
【００１３】
本例の車両追従システムおいては、周辺車両Ａは、目的地を神奈川県川崎市と設定しており、追従車両１に対して３００ｍ目的地側を走行している。また、周辺車両Ｂは、目的地を神奈川県横浜市と設定しており、追従車両１に対して２００ｍ目的地側を走行している。更に、周辺車両Ｃは、目的地を千葉県木更津市と設定しており、追従車両１に対して１００ｍ目的地側を走行している。
【００１４】
この状態において、追従車両１は、周辺車両Ａ、周辺車両Ｂ及び周辺車両Ｃと通信を行うことで、周辺車両Ａ、周辺車両Ｂ、周辺車両Ｃに設定されている目的地、及び周辺車両Ａ、周辺車両Ｂ及び周辺車両Ｃの現在位置を取得し、運転者により設定された目的地と周辺車両Ａ〜Ｃの目的地とを比較する。そして、追従車両１では、運転者により設定された目的地に最も近い目的地が設定されている周辺車両Ｂを認識し、運転者に周辺車両Ｂに追従することにより神奈川県横浜市まで到着可能である旨を提示する。
【００１５】
なお、周辺車両の現在位置については周辺車両Ａ、周辺車両Ｂ、周辺車両Ｃのいずれか１台から取得すれば良く、最も離れた周辺車両Ａから取得しても自車両、周辺車両Ｂ、周辺車両Ｃは３００ｍ以内にいるので構わない。
【００１６】
以下にこのような処理を実現するための車両追従システムについて詳細に説明する。なお、以下の説明では、周辺車両に搭載された経路誘導装置を「周辺車両用経路誘導装置」と呼び、追従車両１に搭載された経路誘導装置を「追従車両用経路誘導装置」と呼ぶ。
【００１７】
［周辺車両用経路誘導装置の構成］
周辺車両用経路誘導装置は、図３に示すように、ナビゲーションコントロールユニット１１に、目的地設定装置１２、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）装置１３、地図データ記憶部１４、車内モニタ１５、ウィンカ装置１６、車々間送信装置１７及び車々間受信装置１８が接続されて構成されている。ナビゲーションコントロールユニット１１は、接続された各部からの情報を取得して、経路誘導をするように車内モニタ１５に各種情報を表示すると共に、車々間送信装置１７及び車々間受信装置１８により追従車両１と車両間通信をする。このナビゲーションコントロールユニット１１は、図示しないＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体に通信プログラム等を格納し、当該プログラムをＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等により実行することにより、以下に説明する各機能を実現する。
【００１８】
車々間送信装置１７及び車々間受信装置１８は、例えば無線通信により追従車両１の追従車両用経路誘導装置などと情報の送受信をする通信回路からなる。車々間送信装置１７及び車々間受信装置１８は、ナビゲーションコントロールユニット１１内の制御部２１に接続され、制御部２１の制御に従った通信をする。
【００１９】
具体的には、車々間受信装置１８は、追従車両１から送信された目的地送信要求、ＩＤ送信要求、ウィンカ情報送信要求を受信して、制御部２１に送る。また、車々間送信装置１７は、制御部２１の制御に従って、設定目的地や車両ＩＤ、時間情報、ウィンカ情報を送信する。
【００２０】
目的地設定装置１２は、例えばスイッチやジョグダイヤル等の操作入力機構を備え、周辺車両の運転者により目的地設定の操作が可能となっている。この目的地設定装置１２は、操作入力機構が操作されることに応じて操作入力情報をナビゲーションコントロールユニット１１内の自車目的地記憶部２２に送る。これにより、自車目的地記憶部２２では、操作入力情報から目的地を認識して、制御部２１に目的地情報を送る。
【００２１】
この周辺車両用経路誘導装置では、目的地設定装置１２により目的地が設定された状態にて経路誘導をするに際して、ＧＰＳ装置１３からの信号、地図データ記憶部１４に記憶された地図データを用いてナビゲーションコントロールユニット１１により最適経路を求め、車内モニタ１５に各種内容を表示する。
【００２２】
ＧＰＳ装置１３は、図示しないＧＰＳ衛星等と無線通信をし、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号及び時間信号をナビゲーションコントロールユニット１１内の現在位置検出部２３及び時間合わせ部２４に送る。
【００２３】
現在位置検出部２３は、ＧＰＳ装置１３で取得したＧＰＳ信号から現在位置を検出し、制御部２１へ送る。時間合わせ部２４は、制御部２１の制御に従って、ＧＰＳ装置１３で取得した時間信号から時間を検出し、制御部２１へ送る。
【００２４】
地図データ記憶部１４は、例えば地図データを記憶したＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｉｄｅｏ  Ｄｉｓｃ／Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）装置等の記録媒体記録再生機構を有し、制御部２１からの要求に応じて、地図読出部２５に地図データを出力する。この地図読出部２５は、制御部２１の制御に従って、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データから現在位置検出部２３で検出された現在位置周辺の地図を読出し、制御部２１へ送る。
【００２５】
これにより、制御部２１では、自車目的地記憶部２２からの目的地情報、現在位置検出部２３からの現在位置情報、及び地図読出部２５からの地図データを用いて誘導経路を求め、描画部２６により車両が存在する位置及び誘導経路を含む地図を車内モニタ１５に表示させる。
【００２６】
また、制御部２１では、車々間受信装置１８により追従車両１からのウィンカ情報送信要求を受けた場合に、ウィンカ方向検出部２７によりウィンカ状態を検出するように制御し、ウィンカ方向検出部２７からのウィンカ情報を車々間送信装置１７から送信する制御をする。このウィンカ情報としては、運転者によるウィンカ操作情報とウィンカ方向情報の双方を含む。
【００２７】
更に、制御部２１では、車々間受信装置１８により追従車両１からのＩＤ送信要求を受けた場合に、ＩＤ記憶部２８からＩＤ情報を読み出し、車々間送信装置１７から送信する制御をする。
【００２８】
［追従車両用経路誘導装置の構成］
追従車両用経路誘導装置は、図４に示すように、コントロールユニット３１に、目的地設定装置３２、車内モニタ３３、車々間送信装置３４、第１車々間受信装置３５、第２車々間受信装置３６、第３車々間受信装置３７が接続されて構成されている。ここで、第１車々間受信装置３５、第２車々間受信装置３６及び第３車々間受信装置３７は、追従車両１内での位置が予め決められて搭載されている。
【００２９】
コントロールユニット３１は、接続された各部からの情報を取得して、経路誘導をするように車内モニタ３３に各種情報を表示すると共に、車々間送信装置３４及び第１〜第３車々間受信装置３５，３６，３７により周辺車両と車両間通信をする。このコントロールユニット３１は、図示しないＲＯＭ等の記録媒体に本発明の経路誘導プログラムや通信プログラムを格納し、当該プログラムをＣＰＵ等により実行することにより、以下に説明する各機能を実現する。
【００３０】
車々間送信装置３４及び第１〜第３車々間受信装置３５，３６，３７は、例えば無線通信により周辺車両用経路誘導装置などと情報の送受信をする通信回路からなる。車々間送信装置３４及び第１〜第３車々間受信装置３５，３６，３７は、コントロールユニット３１内の各部に接続され、コントロールユニット３１の制御に従った通信をする。
【００３１】
具体的には、第１〜第３車々間受信装置３５，３６，３７は、周辺車両から送信された送信時間情報、周辺車両ＩＤ情報、ウィンカ情報を受信して、コントロールユニット３１に送る。また、車々間送信装置３４は、周辺車両ＩＤ要求部４１の制御に従ってＩＤ送信要求を送信したり、時間合わせ部４２の制御に従って時間情報送信要求を送信する。
【００３２】
また、車々間送信装置３４及び第１車々間受信装置３５、第２車々間受信装置３６、第３車々間受信装置３７では、追従車両１と進行方向が同じで前方にいる周辺車両のみと車両々間通信を行っても良い。これにより、例えば追従車両１の対向車両が追従車両１の目的地と近いような場合であっても、Ｕターンを運転者へ指示することなく、現在の向きから経路誘導を開始させる。
【００３３】
目的地設定装置３２は、例えばスイッチやジョグダイヤル等の操作入力機構を備え、追従車両１の運転者により目的地設定の操作が可能となっている。この目的地設定装置３２は、操作入力機構が操作されることに応じて操作入力情報をコントロールユニット３１内の自車目的地記憶部４３に送る。これにより、自車目的地記憶部４３では、操作入力情報から目的地を認識して、比較部４４に目的地情報を送る。
【００３４】
この追従車両用経路誘導装置では、目的地設定装置３２により目的地が設定された状態にて経路誘導をするに際して、自車目的地記憶部４３に記憶した目的地に近い目的地を設定している周辺車両を求め、周辺車両の位置及び方向を車内モニタ３３にて提示する。
【００３５】
このとき、コントロールユニット３１では、周辺車両目的地情報、周辺車両現在位置情報、周辺車両ＩＤ情報、ウィンカ情報の送信要求を車々間送信装置３４から送信させる。これに応じて、第１車々間受信装置３５では、周辺車両から周辺車両現在位置情報、周辺車両ＩＤ情報、ウィンカ情報を受信する。そして、第１車々間受信装置３５では、周辺車両現在位置情報を現在位置取得部４５に送ると共に、周辺車両ＩＤ情報を周辺車両目的地取得部４６に送り、ウィンカ情報をウィンカ信号検出部４８に送る。
【００３６】
現在位置取得部４５では、周辺車両現在位置情報を取得すると、当該周辺車両現在位置情報を比較部４４に送る。これにより、比較部４４では、周辺車両現在位置、周辺車両目的地、自車目的地記憶部４３に記憶された追従車両１の目的地を比較する。そして、比較部４４では、比較結果と共に、周辺車両ＩＤ情報を周辺車両ＩＤ取得部５０に送る。
【００３７】
周辺車両ＩＤ取得部５０は、比較部４４の比較結果から周辺車両の目的地が追従車両１の目的地に近い周辺車両ＩＤ情報を取得し、当該周辺車両ＩＤ情報を時間合わせ部４２に送る。
【００３８】
時間合わせ部４２は、周辺車両ＩＤ取得部５０で取得した周辺車両ＩＤ情報に該当する周辺車両の位置を検出するために、時間情報の送信要求を車々間送信装置３４に送る。これにより、第１〜第３車々間受信装置３５，３６，３７により目的地が近い周辺車両の時間情報を受信時間検出部４７にて得る。
【００３９】
ここで、第１〜第３車々間受信装置３５，３６，３７は、他の周辺車両の位置を検出するために、他の周辺車両からの周辺車両ＩＤ情報及び要求に応じた送信時刻を示す時間情報を受信し、受信時間検出部４７に送る。
【００４０】
受信時間検出部４７は、時間合わせ部４２にて時間情報を要求したことに応じて、第１車々間受信装置３５、第２車々間受信装置３６、第３車々間受信装置３７で受信した送信時間情報を検出して記憶し、周辺車両ごとの送信時間情報を距離算出部５１に送る。
【００４１】
距離算出部５１では、第１〜第３車々間受信装置３５，３６，３７により受信した周辺車両からの送信時間情報と、受信時間検出部４７で送信時間情報を検出した受信時刻との差から第１〜第３車々間受信装置３５，３６，３７の位置から車々間送信装置１７までの距離を算出する。
【００４２】
ウィンカ信号検出部４８は、ウィンカ情報を取得すると、当該ウィンカ情報を周辺車両ＩＤ位置検出部４９に送る。
【００４３】
周辺車両ＩＤ位置検出部４９は、距離算出部５１で算出された距離から車々間送信装置１７の位置と方向を検出する。周辺車両ＩＤ位置検出部４９では、周辺車両ＩＤ位置検出部４９で検出された方向と異なる場合は、ウィンカ信号検出部４８の検出結果を優先させる。
【００４４】
そして、周辺車両ＩＤ位置検出部４９では、検出した車々間送信装置１７の位置を周辺車両の位置として表示するために、描画部５２を制御して、追従車両１に対する周辺車両の位置及び方向を運転者に提示するための描画データを作成させて、車内モニタ３３に表示させる。この場合、描画部５２では、地図上に周辺車両を表示させるのではなく、追従車両１に対する車々間送信装置１７の位置及び方向のみを通知する形態の描画データを作成する。
【００４５】
［追従車両１の経路誘導処理］
つぎに、上述した追従車両用経路誘導装置による経路誘導処理の概略処理について図５を参照して説明する。
【００４６】
追従車両用経路誘導装置では、運転者から経路誘導をする旨の指示を受けた場合に、ステップＳ１以降の処理を開始し、現在位置取得部４５により周辺車両を検出する周辺車両検出処理をして、追従車両１の進行方向における前方に存在する周辺車両を検出する。本例においては、例えば追従車両１の前方に５台の周辺車両が存在する場合について説明する。このステップＳ１では、現在位置取得部４５により後述の周辺車両位置検出処理を実行することで、追従車両１の前方にいる例えば５台の周辺車両ＩＤを車両々間通信により取得する。
【００４７】
次のステップＳ２においては、コントロールユニット３１により車々間送信装置３４及び第１車々間受信装置３５を制御することで、ステップＳ１にて周辺車両ＩＤ情報を取得した５台の周辺車両にて設定されている目的地を取得する。そして、比較部４４での比較結果に従って、周辺車両ＩＤ取得部５０では、取得した周辺車両の目的地を用いて後述の最近目的地車両判別処理を実行することにより、追従車両１で設定した目的地に最も近い周辺車両の目的地が設定されている周辺車両のＩＤを選択する。
【００４８】
次のステップＳ３においては、ステップＳ２にて選択された周辺車両の目的地と追従車両１の目的地とが一致しているかを判定する。周辺車両の目的地と追従車両１の目的地とが一致していると判定した場合はステップＳ４に処理を進め、周辺車両の目的地と追従車両１の目的地とが一致していないと判定した場合はステップＳ７に処理を進める。
【００４９】
ステップＳ４においては、第１〜第３車々間受信装置３５，３６，３７にて受信した送信時間情報を用いて、受信時間検出部４７、距離算出部５１及び周辺車両ＩＤ位置検出部４９により、追従車両１と同じ目的地が設定されている周辺車両ＩＤを保持している周辺車両の位置及び方向を周辺車両位置検出処理により検出する。
【００５０】
次のステップＳ５においては、周辺車両ＩＤ位置検出部４９及び描画部５２により、ステップＳ４で検出した周辺車両の位置及び方向を車内モニタ３３に表示することで、誘導する目標となる周辺車両位置及び方向を通知する。
【００５１】
次のステップＳ６においては、追従車両１が周辺車両を追従走行して、追従車両１の目的地が周辺車両の現在位置と同一となったか否かを判定し、同一となった場合には処理を終了し、同一となっていないと判定した場合には再度ステップＳ４以降の処理を繰り返す。
【００５２】
一方、ステップＳ３にて周辺車両の目的地と追従車両１の目的地とが一致しないと判定した場合のステップＳ７においては、追従車両１の目的地とは一致していないが最も目的地の近い周辺車両ＩＤの周辺車両位置及び方向を周辺車両位置検出処理で検出し、ステップＳ８にて誘導する目標となる周辺車両位置及び方向を提示して、ステップＳ１に戻す。
【００５３】
すなわち、追従車両１と目的地が一致しない周辺車両を追従する場合には、再度ステップＳ１以降の処理を繰り返すことで、追従車両１と目的地が一致する周辺車両を再度探索する。なお、追従車両１と目的地が一致する周辺車両が検出できない場合には、追従車両１と目的地が最も近い周辺車両に関する各種情報を提示しながら、追従車両１の目的地付近までステップＳ１以降の処理を繰り返す。ここで、各種情報を提示している他車両よりも、自車両の目的地に近い目的地が設定されている他車両を検出した場合には、各種情報を提示する他車両を変更する。これにより、常に追従車両１の目的地に最も近い目的地が設定されている周辺車両を探索して、確実に追従車両１を目的地付近まで誘導させる。
【００５４】
［周辺車両位置検出処理］
つぎに、上述のステップＳ１における周辺車両位置検出処理について図６を参照して説明する。
【００５５】
図６（Ａ）において、追従車両１は、前方に周辺車両Ａ〜Ｃが存在し、真横に周辺車両Ｄが存在する。ここで、図６（Ｂ）に示すように、追従車両１には上述の第１車々間受信装置３５、第２車々間受信装置３６及び第３車々間受信装置３７に相当する受信機１ａ、１ｂ、１ｃが搭載され、各周辺車両Ａ〜Ｄには追従車両１と車両間通信を行うための車々間送信装置１７に相当する送信機１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃ、１７Ｄが搭載されている。
【００５６】
例えば、追従車両１が周辺車両Ａの位置を検出する場合、周辺車両Ａが保持する周辺車両ＩＤを含んだ信号と、当該信号を送信した時刻を送信機１７Ａから送信する。これに対し、追従車両１は、送信機１７Ａから発した信号を受信機１ａ、１ｂ、１ｃにより受信する。
【００５７】
ここで、受信時間検出部４７では受信機１ａ〜１ｃごとに送信機１７Ａから発した信号を受信した時刻を記憶しておき、距離算出部５１では送信機１７Ａの送信時刻と各受信機１ａ、１ｂ、１ｃで受信した時刻との差から、無線電波の伝搬速度を乗じることで送信機１７Ａから受信機１ａ、１ｂ、１ｃまでの距離を求める。各受信機１ａ、１ｂ、１ｃの位置関係は既知であり、この３点からの距離が上記で求めた距離になる点を求めることで周辺車両Ａの送信機１７Ａの位置及び方向を求めることができる。
【００５８】
同様に、各周辺車両ＩＤ毎に送信機１７Ｂ〜１７Ｄから追従車両１までの距離を求めることで、追従車両１に対しての周辺車両の送信機１７Ａ〜１７Ｄの位置及び方向を求める。
【００５９】
［最近目的地車両判別処理］
つぎに、上述のステップＳ２における、追従車両１の目的地、周辺車両の目的地及び現在位置から、追従車両１の目的地に最も目的地が近い周辺車両を判別する最近目的地車両判別処理について図７を参照して説明する。
【００６０】
この最近目的地車両判別処理では、ステップＳ１にて周辺車両の位置及び方向を認識した後に、ステップＳ１１以降の処理を開始し、目的地設定装置３２により自車目的地記憶部４３から入力した追従車両１の目的地を、地方・県・市・町の地域に分類してステップＳ１２に処理を進める。
【００６１】
ステップＳ１２においては、ステップＳ１での周辺車両位置検出処理によって取得した周辺車両の目的地及び現在位置を、地方・県・市・町の地域に分類してステップＳ１３に処理を進める。
【００６２】
ステップＳ１３においては、追従車両１の目的地と、周辺車両の現在位置の“地方”とを比較し、同じ地方名であるか否かを判定する。同じ地方である場合はステップＳ１４に処理を進め、異なる地方名である場合にはステップＳ１８に処理を進める。
【００６３】
ステップＳ１４においては、追従車両１の目的地と、周辺車両の現在位置の“都道府県”とを比較し、同じ都道府県名であるか否かを判断する。同じ都道府県名である場合はステップＳ５に処理を進め、異なる場合にはステップＳ２０に処理を進める。
【００６４】
ステップＳ１５においては、追従車両１の目的地と、周辺車両の現在位置の“市”とを比較し、同じで市あるか否かを判断する。同じ市である場合にはステップＳ１６へ進み、異なる市である場合にはステップＳ２２に処理を進める。
【００６５】
ステップＳ１６においては、追従車両１の目的地と、周辺車両の現在位置の“町”とを比較し、同じ町であるかを判断する。同じ町である場合にはステップＳ１７に処理を進め、異なる町である場合にはステップＳ２４に処理を進める。
【００６６】
ステップＳ１７においては、ステップＳ１３〜ステップＳ１６の判定結果から、追従車両１の目的地と周辺車両の現在位置とが一致しているため、周辺車両が目的地に存在している、即ち追従車両１も目的地に存在していると判断して処理を終了する。
【００６７】
一方、ステップＳ１３にて追従車両１の目的地と周辺車両の現在位置とが地方でも一致していないと判定した後のステップＳ１８においては、追従車両１の目的地と、周辺車両の目的地の“地方”とを比較し、同じ地方名であるか否かを判断する。同じ地方名である場合にはステップＳ１９に処理を進め、異なる地方名である場合にはステップＳ１２に処理を戻して他の周辺車両の目的地を取得して再度ステップＳ１３以降の処理に移行する。
【００６８】
ステップＳ１９においては、追従車両１の目的地とする“地方”例えば関東地方までは追従車両１と周辺車両との目的地が同じである旨を車両内モニタ３３に表示して、ステップＳ２０に処理を進める。
【００６９】
ステップＳ２０においては、追従車両１の目的地と、周辺車両の目的地の“都道府県”とを比較し、同じ都道府県名を目的地とするか否かを判断する。同じ都道府県名を目的地とすると判定した場合にはステップＳ２１に処理を進め、異なる都道府県名を目的地とすると判定した場合にはステップＳ１２に処理を戻して他の周辺車両の目的地を取得して再度ステップＳ１３以降の処理に移行する。
【００７０】
ステップＳ２１においては、追従車両１の目的地とする“都道府県”、例えば神奈川県までは追従車両１と周辺車両との目的地が同じである旨を車両内モニタ３３に表示して、ステップＳ２２に処理を進める。
【００７１】
ステップＳ２２においては、追従車両１の目的地と、周辺車両の目的地の“市”とを比較し、同じ市を目的地とするか否かを判断する。同じ市を目的地とする場合にはステップＳ２３に処理を進め、異なる市を目的地とする場合にはステップＳ１２に処理を戻して他の周辺車両の目的地を取得して再度ステップＳ１３以降の処理に移行する。
【００７２】
ステップＳ２３においては、追従車両１の目的地とする“市”、例えば横須賀市までは周辺車両と追従車両１との目的地が同じである旨を車両内モニタ３３に表示して、ステップＳ２４に処理を進める。
【００７３】
ステップＳ２４においては、追従車両１の目的地と、周辺車両の目的地の“町”とを比較し、同じ町を目的地とするか否かを判断する。同じ町を目的地とする場合にはステップＳ２５に処理を進め、異なる町を目的地とする場合にはステップＳ１２に処理を戻して、他の周辺車両の目的地を取得して再度ステップＳ１３以降の処理に移行する。
【００７４】
ステップＳ２５においては、追従車両１の目的地とする“町”、例えば夏島町まで追従車両１と周辺車両との目的地が同じである旨を車両内モニタ３３に表示して処理を終了する。
【００７５】
［追従車両１と周辺車両との車々間通信による処理］
つぎに、上述した追従車両１及び周辺車両において、車々間通信をすることにより追従車両１を経路誘導する処理について図８を参照して説明する。なお、以下の説明では、ステップＳ３１〜ステップＳ３９の処理を追従車両の処理として説明し、ステップＳ４１〜ステップＳ４６の処理を周辺車両の処理として説明する。
【００７６】
追従車両１では、先ず、目的地設定装置３２が操作されることで運転者により経路誘導が要求された場合にステップＳ３１以降の処理を開始し、ステップＳ３１においては、周辺車両位置検出処理を実行して、例えば５台の周辺車両の周辺車両ＩＤ情報、目的地及び現在位置の送信要求を車々間送信装置３４から送信する。これに対し、各周辺車両では、車々間受信装置１８により送信要求を受信すると（ステップＳ４１）、要求された周辺車両ＩＤ情報、目的地情報及び現在位置情報を車々間送信装置１７から送信すると（ステップＳ４２）、追従車両１の第１車々間受信装置３５にて周辺車両ＩＤ情報、目的地情報及び現在位置情報を受信する（ステップＳ３２）。
【００７７】
次のステップＳ３３においては、取得した周辺車両の目的地と、現在位置取得部４５で取得した現在位置に加え、自車目的地記憶部４３に記憶した追従車両１の目的地を用いて、最近目的地車両判別処理を実行して、追従車両１の目的地に最も近い目的地の周辺車両ＩＤを決定してステップＳ３４に処理を進める。
【００７８】
ステップＳ３４においては、ステップＳ３３にて決定した周辺車両ＩＤの周辺車両に対して周辺車両位置検出処理を行うために、時間合わせ部４２により車々間送信装置３４から時間情報送信要求を送信させる。これに応じて、周辺車両では、追従車両１から送信された時間情報送信要求を受信すると（ステップＳ４３）、この要求に従って送信時刻を示す時間情報を時間合わせ部２４にて生成することで、追従車両１と周辺車両の時間を合わせる（ステップＳ４４）。そして、周辺車両では、周辺車両ＩＤ情報及び送信時刻を示す時間情報を追従車両１に返信する（ステップＳ４５）。
【００７９】
次のステップＳ３５において、追従車両１で周辺車両ＩＤ情報及び時間情報を受信すると、第１車々間受信装置３５、第２車々間受信装置３６及び第３車々間受信装置３７からそれぞれ受信時間検出部４７に出力し、受信時間検出部４７で検出した時刻を第１車々間受信装置３５、第２車々間受信装置３６、第３車々間受信装置３７ごとに記憶してステップＳ３６に処理を進める。
【００８０】
ステップＳ３６においては、ステップＳ３５で検出した時刻と、送信時刻を示す時間情報との差から、周辺車両の車々間送信装置１７と追従車両１の第１車々間受信装置３５、第２車々間受信装置３６及び第３車々間受信装置３７のそれぞれとの距離（３ヶ所）を距離算出部５１で算出して、ステップＳ３７に処理を進める。
【００８１】
ステップＳ３７においては、車々間送信装置１７と、第１車々間受信装置３５、第２車々間受信装置３６、第３車々間受信装置３７のぞれぞれとの距離がステップＳ３６にて算出した距離となる地点を周辺車両ＩＤ位置検出部４９にて求めて、ステップＳ３８に処理を進める。
【００８２】
ステップＳ３８においては、ステップＳ３７で求めた周辺車両の車々間送信装置１７の追従車両１に対する位置を表示するように描画部５２を制御することで、車内モニタ３３に追従車両１に対しての周辺車両の位置を表示する。このとき、周辺車両ＩＤ位置検出部４９では、周辺車両が追従車両１から何台先にいるのかとの表示や、周辺車両が追従車両１に対してどの方向にいるのかとの表示をさせる。
【００８３】
具体的には、図９に示すように、追従車両１の前方に３台の周辺車両Ａ〜Ｃが並んで存在する場合に、３台の周辺車両Ａ〜Ｃのうち、周辺車両Ｃの目的地が追従車両１の目的地に最も近い場合、例えば図１０に示すように、車内モニタ３３に追従車両１及び周辺車両Ａ〜Ｃを表示した状態にて、追従車両１を網掛け表示６１すると共に、周辺車両Ｃを黒塗り表示６２することで追従車両１に対する周辺車両の位置を表示し、追従車両１に対する周辺車両Ｃの方向を示す方向表示６３をする。ここで、例えば、ウィンカ信号検出部４８により周辺車両Ｃのウィンカ操作が右方向になされたことを検出した場合には、周辺車両ＩＤ位置検出部４９により、走行方向表示６３を図面右側に向かう矢印表示にする。また、他の表示例としては、図１１に示すように、進行方向を画面右側として表示しても良い。
【００８４】
更に、他の表示例としては、図１２に示すように、追従車両１の前方周囲の周辺車両を鳥瞰図表示した状態にて、追従車両１の目的地に最も近い目的地の周辺車両について矢印表示６４をしても良い。これにより、更に追従車両１の運転手にとって周辺車両の視認性を向上させることができる。
【００８５】
更にまた、図１３に示すように、追従すべき周辺車両の方向のみを矢印表示６５にて表示しても良い。これによって、目的地の方向のみを表示させることができ、自然な経路誘導を行うことができる。
【００８６】
更にまた、図１３に示した画面表示例と図１２に示した画面表示例とを組み合わせて、黒塗り表示６２及び矢印表示６４をすると共に、同一画面に走行方向表示６３をすることで、更に明確に周辺車両を追従車両１の運転者に提示する。
【００８７】
これにより、追従車両１の運転者に３台先の周辺車両Ｃの目的地が追従車両１の目的地と最近であって、周辺車両を追従することで目的地の近くまで到着することができる旨を提示する。
【００８８】
また、ステップＳ３５にて受信した信号に周辺車両のウィンカ方向検出部２７にて検出した信号が含まれており、ウィンカ信号検出部４８で周辺車両のウィンカ操作を検出した場合には、当該ウィンカ操作の指示する向きに応じて、車両内モニタ３３に表示する周辺車両の向きを変更するように周辺車両ＩＤ位置検出部４９にて制御する。
【００８９】
そして、ステップＳ３９においては、比較部４４により、第１車々間受信装置３５で受信した信号に基づいて現在位置取得部４５にて求めた現在位置と、自車目的地記憶部４３で記憶した目的地とを比較して、周辺車両が目的地に達したか否かを判断する。周辺車両が目的地に達したと判定した場合は処理を終了し、周辺車両が目的地に達していないと判定した場合はステップＳ３４に処理を戻して、ステップＳ３４以降の処理を繰り返す。
【００９０】
また、周辺車両では、ステップＳ４５の次のステップＳ４６において、図示しないＩＧＮスイッチがオフ状態になったかを判断して、ＩＧＮスイッチがオフ状態になった場合は処理を終了し、ＩＧＮスイッチがオン状態である場合にはステップＳ４１以降の処理を繰り返す。
【００９１】
［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明の第１実施形態に係る車両追従システムによれば、複数の周辺車両のうち、追従車両１にて設定した目的地に最も近い目的地が設定されている周辺車両を検出して、当該周辺車両を追従するように周辺車両の位置及び方向を追従車両１の運転者に提示することができるので、追従車両１にＧＰＳや地図データを記録したディスク装置等を搭載する必要が無くなる。したがって、この追従車両用経路誘導装置によれば、様々な機能を搭載しなくても、簡単な機能構成により経路誘導を実現することができる。
【００９２】
また、追従車両用経路誘導装置によれば、追従車両１の目的地の近い周辺車両の走行方向を検出して表示するので、周辺車両が右左折した場合にも追従車両１の進行すべき方向を明確に運転者に認識させることができる。
【００９３】
更に、追従車両用経路誘導装置によれば、周辺車両のウィンカ操作を検出し、優先して周辺車両の走行方向を表示しているので、周辺車両が右左折する前に周辺車両の走行方向を表示することができ、簡単に周辺車両の追従をさせることができる。
【００９４】
更にまた、追従車両用経路誘導装置によれば、追従車両１の目的地と周辺車両の目的地との地方・都道府県・市・町・村の一致度合いで、追従車両１で設定した目的地に近い目的地が設定された周辺車両を検出しているので、追従車両１の目的地と周辺車両の目的地とが完全に一致していなくても、目的地が最も近い周辺車両を提示することができる。
【００９５】
更にまた、追従車両用経路誘導装置によれば、第１車々間受信装置３５、第２車々間受信装置３６及び第３車々間受信装置３７により受信した時間情報から周辺車両の位置を求めるので、より簡単な構成とすることができる。
【００９６】
［第２実施形態］
つぎに、本発明の第２実施形態に係る車両追従システムについて説明する。なお、上述の第１実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【００９７】
［車両追従システムの構成］
第２実施形態に係る車両追従システムでは、例えば図１５に示すように、追従車両１の前方３００ｍの位置に周辺車両Ａ、追従車両１の前方２００ｍの位置に周辺車両Ｂが走行している場合、追従車両１と周辺車両Ａ及び周辺車両Ｂとの間で車両間通信を行い、追従車両１により周辺車両Ａと周辺車両Ｂに設定されている目的地を取得する。そして、追従車両１では、追従車両用経路誘導装置で設定した目的地と、車両間通信で取得した周辺車両Ａ及び周辺車両Ｂの目的地を基地局７１に送信する。
【００９８】
基地局７１では、地域に対応した郵便番号を記録した郵便番号データベースを記憶した郵便番号ＤＢ記憶部７２の内容を参照して、追従車両１の目的地、周辺車両Ａ及び周辺車両Ｂの目的地を郵便番号に変換し、追従車両１に返信する。
【００９９】
追従車両１では、基地局７１から返信された追従車両１の目的地の郵便番号と、周辺車両Ａの目的地の郵便番号及び周辺車両Ｂの目的地の郵便番号とを比較し、追従車両１の目的地の郵便番号に近い郵便番号を目的地とする周辺車両を選択して、運転者に提示する。
【０１００】
このような車両追従システムにおいて、基地局７１は、機能的な構成を図１６に示すように、追従車両１との間で通信をする基地局側送信装置８１及び基地局側受信装置８２、郵便番号ＤＢ記憶部７２の郵便番号データベースを参照して追従車両１及び周辺車両の目的地を郵便番号に変換する位置−郵便番号変換部８３を備える。
【０１０１】
郵便番号ＤＢ記憶部７２には、周辺車両の目的地、追従車両１の目的地の緯度経度や住所等で表現された位置情報と、当該位置に該当する郵便番号を記憶している。ここで、郵便番号データベースには、図１８に示すように、各地域１０１ごとに郵便番号１０２が付加された郵便番号地図１００を保持しており、当該郵便番号地図１００上の区分けで郵便番号１０２の数字の近いものが位置的にも近くなっている。
【０１０２】
そして、基地局７１では、基地局側受信装置８２にて追従車両１及び周辺車両の目的地情報を受信すると、目的地に応じて位置−郵便番号変換部８３にて郵便番号データベースを参照して、郵便番号情報に変換して基地局側送信装置８１に送り、基地局側送信装置８１から追従車両１に郵便番号情報を送信する。
【０１０３】
また、追従車両用経路誘導装置は、機能的な構成を図１７に示すように、基地局７１と通信をするための基地局送信装置９１及び基地局受信装置９２を備え、コントロールユニット９０内の自車目的地記憶部４３及び周辺車両目的地取得部４６から追従車両１の目的地及び周辺車両の目的地を基地局送信装置９１に送ると共に、基地局受信装置９２にて受信した郵便番号情報を比較部４４に入力する点で、図４に示した追従車両用経路誘導装置と異なる。
【０１０４】
このような追従車両用経路誘導装置では、第１車々間受信装置３５により周辺車両からの信号を受信すると、周辺車両目的地取得部４６により周辺車両の目的地を取得して基地局送信装置９１に送ると共に、自車目的地記憶部４３に記憶していた追従車両１の目的地情報を基地局送信装置９１に送る。そして、基地局送信装置９１では、自車目的地記憶部４３及び周辺車両目的地取得部４６からの目的地情報を基地局７１に送信する。
【０１０５】
これに応じて、基地局受信装置９２に目的地情報に対応した郵便番号情報が送信されると、当該郵便番号情報を比較部４４に送る。これにより、比較部４４では、追従車両１の目的地の郵便番号と、周辺車両の目的地の郵便番号とを数字的に比較し、追従車両１の目的地の郵便番号と最も近い数字の郵便番号が目的地として設定された周辺車両を求める。
【０１０６】
［第２実施形態の追従車両経路誘導処理］
つぎに、上述した車両追従システムにおいて、基地局７１、追従車両用経路誘導装置及び周辺車両用経路誘導装置により追従車両１を経路誘導する処理について図１９のフローチャートを参照して説明する。なお、この説明では、上述した処理と同様の処理については同一のステップ番号を付することによりその詳細な説明を省略する。なお、以下の説明では、ステップＳ５１〜ステップＳ５５，ステップＳ３４〜ステップＳ３９の処理を追従車両の処理として説明し、ステップＳ４１〜ステップＳ４６の処理を周辺車両の処理として説明し、ステップＳ６１〜ステップＳ６３の処理を基地局７１の処理として説明する。
【０１０７】
第２実施形態では、追従車両用経路誘導装置にて周辺車両ＩＤ情報及び周辺車両の目的地情報を送信要求し（ステップＳ５１）、受信したステップＳ５２の次のステップＳ５３において、周辺車両目的地取得部４６から基地局送信装置９１に周辺車両の目的地情報を送る。これと同時に、自車目的地記憶部４３では、記憶していた追従車両１の目的地情報を基地局送信装置９１に送る。そして、基地局送信装置９１では、追従車両１及び周辺車両の目的地情報を基地局７１に送信する。
【０１０８】
基地局７１では、追従車両１及び周辺車両の目的地情報を基地局側受信装置８２で受信すると（ステップＳ６１）、位置−郵便番号変換部８３により郵便番号データベース７２を参照して、追従車両１及び周辺車両の目的地を郵便番号に変換し（ステップＳ６２）、基地局側送信装置８１により郵便番号情報を追従車両用経路誘導装置に送る（ステップＳ６３）。
【０１０９】
周辺車両用経路誘導装置では、基地局受信装置９２にて追従車両１及び周辺車両の郵便番号情報を受信すると（ステップＳ５４）、比較部４４により追従車両１の郵便番号情報と周辺車両の郵便番号情報とを比較して追従車両１が追従する周辺車両を決定し（ステップＳ５５）、周辺車両ＩＤ取得部５０により決定した周辺車両の周辺車両ＩＤを取得して（ステップＳ３４）、以降の処理をする。
【０１１０】
なお、本例では、追従車両１及び周辺車両の目的地を郵便番号に変換した場合について説明したが、これに限らず、地域名よりも簡単な処理にて追従車両１の目的地に最も近い周辺車両の目的地を判定する他のコード、例えば電話番号に変換しても良い。
【０１１１】
［第２実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、第２実施形態に係る車両追従システムによれば、追従車両１及び周辺車両の目的地を基地局７１にて変換した郵便番号等のコードを用いて追従車両１の目的地に近い周辺車両の目的地を判断しているので、追従車両用経路誘導装置にて簡単なコード比較の処理で追従車両１が追従する周辺車両を判定することができ、簡単な構成の追従車両用経路誘導装置を実現することができる。
【０１１２】
すなわち、この車両追従システムでは、周辺車両の目的地の中から、追従車両１の目的地に近い周辺車両を基地局７１で変換した郵便番号で判断しているので、第１実施形態における図７の最近目的地車両判別処理を実行する必要が無い。
【０１１３】
また、この車両追従システムによれば、周辺車両の目的地のうち、追従車両１の目的地に近い周辺車両を郵便番号や電話番号の番号にて判断しているので、数字の一致度合いの比較処理のみで追従車両１が追従する周辺車両を判定でき、より簡単な構成の追従車両用経路誘導装置を実現することができる。
【０１１４】
ここで、図１８に示したように、郵便番号１０２の例えば上３桁が一致すれば追従車両１と周辺車両との目的地が同じとみなす処理をすることにより、数字の比較のみで追従車両１の目的地に近い目的地の周辺車両を抽出することができる。
【０１１５】
なお、第２実施形態の車両追従システムでは、追従車両１からの目的地情報を基地局７１で郵便番号に変換し、追従車両１に返信して目的地の近い周辺車両を判断したが、基地局７１で目的地の近い周辺車両を判断し、その周辺車両ＩＤのみを追従車両１に返信しても良い。
【０１１６】
［第３実施形態］
つぎに、第３実施形態に係る車両追従システムについて説明する。なお、上述の第１実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。なお、上述の実施形態と同様の部分については同一番号及び同一ステップ番号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【０１１７】
［第３実施形態に係る車両追従システムの構成］
第３実施形態に係る車両追従システムでは、例えば図２０に示すように、追従車両１の前方に周辺車両Ａ及び周辺車両Ｂが走行している場合、追従車両１と周辺車両Ａ及び周辺車両Ｂとの間で車両間通信を行い、追従車両１により周辺車両Ａと周辺車両Ｂに設定されている目的地を取得する。そして、追従車両１では、追従車両用経路誘導装置で設定した目的地と、車両間通信で取得した周辺車両Ａ及び周辺車両Ｂの目的地及び現在位置を基地局１１０に送信する。
【０１１８】
基地局１１０では、その機能的な構成を図２１に示すように、基地局側受信装置８２にて追従車両１の目的地情報、及び周辺車両Ａ，Ｂの目的地情報及び現在位置情報を受信すると、比較部１１１により上述の図７に示した最近目的地車両判別処理をする。すなわち、比較部１１１にて追従車両１の目的地に近い目的地が設定された周辺車両を判定して、基地局側送信装置８１に送り、基地局側送信装置８１からその旨の情報を追従車両１に返信する。そして、追従車両１では、返信された目的地が最も近い周辺車両を認識して、当該周辺車両の位置及び方向を提示する。
【０１１９】
このような車両追従システムにおける追従車両用経路誘導装置は、機能的な構成を図２２に示すように、コントロールユニット１２０の現在位置取得部４５及び第１車々間受信装置３５により周辺車両の現在位置を取得すると共に、追従車両１及び周辺車両の目的地情報、及び周辺車両ＩＤ情報を基地局送信装置９１により送信する。そして、追従車両用経路誘導装置では、基地局１１０の比較部１１１によって追従車両１の目的地に最も近い目的地の周辺車両ＩＤ情報を基地局受信装置９２にて受信すると、周辺車両ＩＤ取得部５０によって周辺車両ＩＤを決定して時間合わせ部４２に送る。
【０１２０】
［第３実施形態の追従車両経路誘導処理］
つぎに、上述した車両追従システムにおいて、基地局１１０、追従車両用経路誘導装置及び周辺車両用経路誘導装置により追従車両１を経路誘導する処理について図２３のフローチャートを参照して説明する。なお、以下の説明では、ステップＳ３１，Ｓ３２、ステップＳ７１〜ステップＳ７３及びステップＳ３５〜ステップＳ３９の処理を追従車両の処理として説明し、ステップＳ４１〜ステップＳ４６の処理を周辺車両の処理として説明し、ステップＳ８１〜ステップＳ８３の処理を基地局１１０の処理として説明する。
【０１２１】
第３実施形態では、追従車両用経路誘導装置にて周辺車両ＩＤ情報、周辺車両の目的地情報及び現在位置情報を受信したステップＳ３２の次のステップＳ７１において、ステップＳ３２にて受信した情報を基地局送信装置９１に送る。これと同時に、自車目的地記憶部４３では、記憶していた追従車両１の目的地情報を基地局送信装置９１に送る。そして、基地局送信装置９１では、追従車両１及び周辺車両の目的地情報、周辺車両の現在位置情報及び周辺車両ＩＤ情報を基地局１１０に送信する。
【０１２２】
基地局１１０では、追従車両１及び周辺車両の目的地情報、周辺車両の現在位置情報及び周辺車両ＩＤ情報を受信すると（ステップＳ８１）、受信した各情報を比較部１１１に送り、比較部１１１により追従車両１の目的地と周辺車両の目的地とを比較して、追従車両１の目的地に最も近い目的地が設定されている周辺車両ＩＤ情報を抽出して（ステップＳ８２）、当該周辺車両ＩＤ情報を基地局側送信装置８１に送り、基地局側送信装置８１から追従車両１に送信する（ステップＳ８３）。
【０１２３】
追従車両用経路誘導装置では、基地局受信装置８２にて周辺車両ＩＤ情報を受信すると（ステップＳ７２）、当該周辺車両ＩＤ情報を周辺車両ＩＤ取得部５０に送り、受信したＩＤの周辺車両と時間を合わせるための信号を送信して（ステップＳ７３）、ステップＳ３５の処理を行う。
【０１２４】
［第３実施形態の効果］
以上説明したように、第３実施形態に係る車両追従システムによれば、基地局１１０にて追従車両１が追従する周辺車両を選択するので、上述の最近目的地車両判別処理を追従車両用経路誘導装置にて実行する必要なく、追従車両用経路誘導装置の機能構成をより簡単なものにして追従車両１の経路誘導を実現することができる。
【０１２５】
また、この車両追従システムによれば、例えば地名が変更した後であって、追従車両１にて認識する地名と周辺車両にて認識している地名とが異なる場合であっても、基地局１１０にて地名変更内容を認識しておくことにより、確実に追従車両１の目的地に近い目的地の周辺車両を抽出することができる。また、基地局１１０に最新の地図情報を記憶させて比較部１１１による比較をすることができる。
【０１２６】
［第４実施形態］
つぎに、第４実施形態に係る車両追従システムについて説明する。なお、上述の実施形態と同様の部分については同一符号及び同一ステップ番号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【０１２７】
［第４実施形態の車両追従システムの構成］
第４実施形態に係る車両追従システムでは、図２４に示すように、追従車両１により前方を走行する周辺車両Ａ及び周辺車両Ｂとの間で車両間通信を行い、周辺車両Ａ及び周辺車両Ｂに設定されている目的地と現在位置とを取得して、基地局１３０へ送信し、比較部１３１で上述の図７に示した最近目的地車両判別処理を行い、追従車両１の目的地に近い目的地が設定された周辺車両ＩＤを抽出し、基地局１３０から車両情報ＤＢ記憶部１４０に記憶された車両情報を取得して追従車両１に返信する点で上述の実施形態とは異なる。
【０１２８】
基地局１３０は、図２５に示すように、追従車両１及び周辺車両の目的地、周辺車両の現在位置に基づいて、比較部１３１により追従車両１の目的地に最も近い目的地の周辺車両を求めて、当該周辺車両の周辺車両ＩＤ情報を追従車両１に返信する。
【０１２９】
このとき、比較部１３１では、車両情報ＤＢ記憶部１４０内に車両情報として記憶されているナンバー情報データベース１４１、車種情報データベース１４２、色情報データベース１４３を参照して、求めた周辺車両ＩＤ情報の周辺車両の特徴を検索する。ここで、ナンバー情報データベース１４１には周辺車両ＩＤに対応する車両ナンバー情報が登録されており、車種情報データベース１４２には周辺車両ＩＤに対応する車種情報が登録されており、色情報データベース１４３には周辺車両ＩＤに対応する車両色が登録されている。そして、比較部１３１では、求めた周辺車両ＩＤ情報と、当該周辺車両ＩＤから検索した車両情報を追従車両１に送る。
【０１３０】
この第４実施形態に係る車両追従システムの追従車両用経路誘導装置は、図２６に示すように、第３実施形態における追従車両用経路誘導装置と比較して、追従車両１と周辺車両との間で時間あわせをするための第２車々間受信装置３６及び第３車々間受信装置３７、周辺車両ＩＤ取得部５０、時間合わせ部４２、受信時間検出部４７、距離算出部５１、周辺車両ＩＤ位置検出部４９、ウィンカ信号検出部４８を除いたコントロールユニット１５０の機能構成となり、基地局受信装置９２と描画部５２とを接続した構成にする。
【０１３１】
［第４実施形態の追従車両経路誘導処理］
つぎに、上述した車両追従システムにおいて、基地局１３０、追従車両用経路誘導装置及び周辺車両用経路誘導装置により追従車両１を経路誘導する処理について図２７のフローチャートを参照して説明する。なお、以下の説明では、ステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ７１，Ｓ９１，Ｓ９２，Ｓ３９の処理を追従車両の処理として説明し、ステップＳ４１，Ｓ４２，Ｓ４６の処理を周辺車両の処理として説明し、ステップＳ８１，Ｓ８２，Ｓ１０１，Ｓ１０２の処理を基地局１３０及び車両情報ＤＢ記憶部１４０の処理として説明する。
【０１３２】
第４実施形態では、ステップＳ８２にて追従車両１の目的地に最も近い目的地が設定されている周辺車両ＩＤ情報を抽出した後のステップＳ１０１において、比較部１３１により、ナンバー情報データベース１４１、車種情報データベース１４２及び色情報データベース１４３を参照して、ステップＳ８２にて抽出された周辺車両ＩＤに対応したナンバー情報、車種情報及び色情報を検索して、ステップＳ１０２にて、検索した各情報を追従車両１に送信する。
【０１３３】
これに対し、追従車両用経路誘導装置では、追従車両１の目的地と最も近い目的地の周辺車両ＩＤ情報と共に、ナンバー情報、車種情報及び色情報を基地局受信装置９２にて受信する（ステップＳ９１）。そして、追従車両用経路誘導装置では、受信した情報を基地局受信装置９２から描画部５２に送り、例えば図２８に示すように追従すべき周辺車両のナンバー、車種及び色を表示させる。
【０１３４】
［第４実施形態の効果］
以上説明したように、第４実施形態に係る車両追従システムによれば、周辺車両の目的地のうち、追従車両１で設定した目的地に近い周辺車両を基地局１３０で判断し、周辺車両のナンバー・車両種・色・周辺車両目的地を表示するので、追従車両用経路誘導装置にて追従すべき周辺車両の位置及び方向を検出する必要がなく、更に簡単な機能構成で経路誘導を実現することができる。
【０１３５】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した第１実施形態に係る車両追従システムの概略を説明するための図である。
【図２】追従車両と周辺車両とが車両間通信をすることを説明するための図である。
【図３】本発明を適用した第１実施形態に係る車両追従システムにおける周辺車両用経路誘導装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明を適用した第１実施形態に係る車両追従システムにおける追従車両用経路誘導装置の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明を適用した第１実施形態に係る車両追従システムの追従車両用経路誘導装置による経路誘導処理の概略処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明を適用した第１実施形態に係る車両追従システムの追従車両用経路誘導装置による周辺車両位置検出処理を説明する図であって、（Ａ）は追従車両と周辺車両との位置関係を示し、（Ｂ）は追従車両の受信機と周辺車両の送信機との位置関係を示す。
【図７】本発明を適用した第１実施形態に係る車両追従システムの追従車両用経路誘導装置により、追従車両の目的地に最も目的地が近い周辺車両を判別する最近目的地車両判別処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明を適用した第１実施形態に係る車両追従システムにおいて、車々間通信をすることにより追従車両を経路誘導する処理を示すフローチャートである。
【図９】追従車両と周辺車両との位置関係を示す図である。
【図１０】車内モニタ上に追従車両及び当該追従車両が追従する周辺車両とを表示し、更に走行方向表示を表示した状態を示す図である。
【図１１】車内モニタ上に追従車両及び当該追従車両が追従する周辺車両とを表示し、更に走行方向表示を表示した状態を示す他の図である。
【図１２】車内モニタ上に追従車両及び当該追従車両が追従する周辺車両とを表示し、更に走行方向表示を表示した状態を示す他の図である。
【図１３】追従車両が進む方向を矢印表示することを示す図である。
【図１４】車内モニタ上に追従車両及び当該追従車両が追従する周辺車両とを表示し、更に走行方向表示を表示した状態を示す他の図である。
【図１５】本発明を適用した第２実施形態に係る車両追従システムの概略を説明するための図である。
【図１６】本発明を適用した第２実施形態に係る車両追従システムにおける基地局側の構成を示すブロック図である。
【図１７】本発明を適用した第２実施形態に係る車両追従システムにおける追従車両用経路誘導装置の構成を示すブロック図である。
【図１８】郵便番号ＤＢ記憶部に記憶されている地域に応じた郵便番号について説明するための図である。
【図１９】本発明を適用した第２実施形態に係る車両追従システムにおいて、追従車両を経路誘導する処理を示すフローチャートである。
【図２０】本発明を適用した第３実施形態に係る車両追従システムの概略を説明するための図である。
【図２１】本発明を適用した第３実施形態に係る車両追従システムにおける基地局の構成を示すブロック図である。
【図２２】本発明を適用した第３実施形態に係る車両追従システムにおける追従車両用経路誘導装置の構成を示すブロック図である。
【図２３】本発明を適用した第３実施形態に係る車両追従システムにおいて、追従車両を経路誘導する処理を示すフローチャートである。
【図２４】本発明を適用した第４実施形態に係る車両追従システムの概略を説明するための図である。
【図２５】本発明を適用した第４実施形態に係る車両追従システムにおける基地局側の構成を示すブロック図である。
【図２６】本発明を適用した第４実施形態に係る車両追従システムにおける追従車両用経路誘導装置の構成を示すブロック図である。
【図２７】本発明を適用した第４実施形態に係る車両追従システムにおいて、追従車両を経路誘導する処理を示すフローチャートである。
【図２８】追従車両の運転者に追従すべき周辺車両の車両情報を提示することを説明するための図である。
【符号の説明】
１  追従車両
１１  ナビゲーションコントロールユニット
１２  目的地設定装置
１３  ＧＰＳ装置
１４  地図データ記憶部
１５  車内モニタ
１６  ウィンカ装置
１７  車々間送信装置
１８  車々間受信装置
２１  制御部
２２  自車目的地記憶部
２３  現在位置検出部
２４  時間合わせ部
２５  地図読出部
２６  描画部
２７  ウィンカ方向検出部
２８  ＩＤ記憶部
３１，９０，１２０，１５０  コントロールユニット
３２  目的地設定装置
３３  車内モニタ
３４  車々間送信装置
３５  第１車々間受信装置
３６  第２車々間受信装置
３７  第３車々間受信装置
４１  周辺車両ＩＤ要求部
４２  時間合わせ部
４３  自車目的地記憶部
４４  比較部
４５  現在位置取得部
４６  周辺車両目的地取得部
４７  受信時間検出部
４８  ウィンカ信号検出部
４９  周辺車両ＩＤ位置検出部
５０  周辺車両ＩＤ取得部
５１  距離算出部
５２  描画部
６１  網掛け表示
６２  黒塗り表示
６３  走行方向表示
６４，６５  矢印表示
７１，１１０，１３０  基地局
７２  郵便番号ＤＢ記憶部
８１  基地局側送信装置
８２  基地局側受信装置
８３  位置−郵便番号変換部
９１  基地局送信装置
９２  基地局受信装置
１００  郵便番号地図
１０１  地域
１０２  郵便番号
１１１，１３１  比較部
１４０  車両情報ＤＢ記憶部
１４１  ナンバー情報データベース
１４２  車種情報データベース
１４３  色情報データベース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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