(57)【要約】【課題】任意のパレットを搬出することが可能であると共に小型化を容易に図ることのできるパレットストッカーを提供する。【解決手段】パレットＰを支持自在の複数のパレット支持部材１３を、上下に適宜間隔に支持した昇降部材１１を上下位置調整自在に設け、前記パレット支持部材１３に支持されたパレットＰの上下動領域に対して進退自在かつ所望位置の前記パレット支持部材１３からパレットＰを受取り自在のパレットベース２３を備え、前記各パレット支持部材１３及び前記パレットベース２３に、パレットＰの位置決めを行う位置決め手段１５，３７を備え、前記パレットベース２３の移動方向の長さ寸法は前記パレットＰの長さ寸法にほぼ等しく、かつパレットベース２３の移動方向に対して直交する方向の幅寸法は、前記パレットＰの幅寸法にほぼ等しく設けてある。【選択図】　　　図１
2004142900.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パレットを支持自在の複数のパレット支持部材を、上下に適宜間隔に支持した昇降部材を上下位置調整自在に設け、前記パレット支持部材に支持されたパレットの上下動領域に対して進退自在かつ所望位置の前記パレット支持部材からパレットを受取り自在のパレットベースを備えたことを特徴とするパレットストッカー。
【請求項２】
請求項１に記載のパレットストッカーにおいて、前記各パレット支持部材及び前記パレットベースに、パレットの位置決めを行う位置決め手段を備えたことを特徴とするパレットストッカー。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のパレットストッカーにおいて、前記パレットベースの移動方向の長さ寸法は前記パレットの長さ寸法にほぼ等しく、かつパレットベースの移動方向に対して直交する方向の幅寸法は、前記パレットの幅寸法にほぼ等しく設けてあることを特徴とするパレットストッカー。
【請求項４】
パレットストッカーにおいて次の各工程よりなることを特徴とするパレットの搬出入方法、
（ａ）ワークを載置したパレットを支持自在の複数のパレット支持部材を上下に適宜間隔に支持した昇降部材を上下動して所望のパレット支持部材を所定の高さに位置決めする工程、
（ｂ）前記パレット支持部材に支持されたパレットの上下動領域に対して進退自在のパレットベースを、離反位置から前記上下動領域へ移動し、前記所定高さ位置の所望のパレット支持部材の下側に位置決めする工程、
（ｃ）前記所望のパレット支持部材を相対的に下降して当該パレット支持部材上のパレットを前記パレットベースに受け渡す工程、
（ｄ）前記パレットベースを前記離反位置へ移動し、前記パレットベース上のパレットに載置されているワークを次工程へ搬出する工程、
（ｅ）前記ワークの適数を次工程へ搬出した後、前記パレットベースを前記上下動領域へ再び移動する工程、
（ｆ）前記所望のパレット支持部材を相対的に上昇して前記パレットベース上のパレットを当該所望のパレット支持部材によって支持する工程、
（ｇ）前記パレットベースを離反位置へ再度移動する工程、
（ｈ）前記（ａ）工程から（ｇ）工程を必要回数繰り返す工程。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば旋盤等の工作機械に対して供給するワークを載置した複数のパレットを複数段備えて上下動自在かつ前記パレットの上下動領域に対して進退自在のパレットベースを備えたパレットストッカーに係り、さらに詳細には、前記パレットベースによって複数段のパレットの内から所望のパレットを搬出可能なパレットストッカーに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のパレットストッカーとして、図３，図４に示すごとき構成のものがある。すなわち、従来のパレットストッカー８１は、枠体フレーム８３を備えており、この枠体フレーム８３の内部には、リフター８５が上下動自在に設けられている。このリフター８５は、昇降用モータ８７によってボールネジ８９を回転することにより、上下方向に設けたガイド部材９１に沿って上下動するものである。
【０００３】
そして、上記リフター８５上の一側部には、ワークを載置した複数のパレット９３を複数段に積層して支持するワークパレット支持部９５Ａが設けてあり、他側部には前記ワークを搬出した後の空のパレットを積層支持する空パレット支持部９５Ｂが設けられている。
【０００４】
前記リフター８５の上方位置には、前記ワークパレット支持部９５Ａと空パレット支持部９５Ｂとに対応した位置を往復動自在のスライダ９７が設けられている。このスライダ９７は、枠体フレーム８３に装着したモータ９９によって水平に設けたボールネジ１０１を回転することにより、水平に往復動されるものである。
【０００５】
前記スライダ９７には、前記リフター８５が上昇したときにパレット９３が通過可能のパレット通過穴１０３が設けてあり、このパレット通過穴１０３の両側には、パレット通過穴１０３を通過したパレット９３を保持するためのパレットクランパ１０５が対向して設けてある。
【０００６】
上記構成において、リフター８５を上昇してワークパレット支持部９５Ａに積層されたパレット９３の最上部のパレット９３が前記スライダ９７のパレット通過穴１０３を通過して前記パレットクランパ１０５の間に位置したときに前記リフター８５の上昇を停止し、前記パレットクランパ１０５によって最上部のパレット９３を保持した後、リフター８５を下降する。
【０００７】
その後、モータ９９を駆動してスライダ９７を図３，図４において左方向（空パレット支持部９５Ｂの方向位置）へ歩進的に移動位置決めする度にロボット等のワーク搬出装置（図示省略）によってパレット９３上の複数のワークを旋盤等の工作機械に対して順次供給するものである。
【０００８】
そして、前記スライダ９７が空パレット支持部９５Ｂの上方に位置し、パレット９３上の複数のワークが前記ワーク搬出装置によって搬出されてパレット９３が空になると、前記リフター８５が再び上昇され、リフター８５の他側に設けた空パレット支持部９５Ｂによって空パレットが支持される。
【０００９】
その後、パレットクランパ１０５による保持が解放され、かつリフター８５が下降された後、スライダ９７が元の初期状態の位置に復帰される。そして、スライダ９７が初期状態の位置に位置するときに、リフター８５を再び上昇してワークパレット支持部９５Ａの最上部のパレット９３を前記スライダ９７に対して供給することを繰り返すことにより、前記ワークパレット支持部９５Ａに積層されたパレット９３を空パレット支持部９５Ｂ側へ順次移送する際に、各パレット９３上のワークをワーク搬送装置によって工作機械等に対して供給することができるものである。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
前述のごとき従来の構成においては、パレット通過穴をスライダに備える構成であるから、パレットに比較してスライダは大きなものである。また、リフターを上昇したときに、ワークパレット支持部及び空パレット支持部に支持されているパレットと前記スライダとの干渉を回避する必要があるので、全体的構成が大きくなるという問題がある。
【００１１】
さらに、従来の構成においては、リフターのワークパレット支持部に積層した順にパレットの搬送が行われるものであるから、例えば、各パレットに載置されたワークの形状，寸法が異なり、加工製品が異なる場合であって加工順の変更が必要になった場合であっても、加工順の変更が不可能であるという問題がある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前述のごとき従来の問題に鑑みてなされたもので、請求項１に係る発明は、パレットを支持自在の複数のパレット支持部材を、上下に適宜間隔に支持した昇降部材を上下位置調整自在に設け、前記パレット支持部材に支持されたパレットの上下動領域に対して進退自在かつ所望位置の前記パレット支持部材からパレットを受取り自在のパレットベースを備えた構成である。
【００１３】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載のパレットストッカーにおいて、前記各パレット支持部材及び前記パレットベースに、パレットの位置決めを行う位置決め手段を備えた構成である。
【００１４】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２に記載のパレットストッカーにおいて、前記パレットベースの移動方向の長さ寸法は前記パレットの長さ寸法にほぼ等しく、かつパレットベースの移動方向に対して直交する方向の幅寸法は、前記パレットの幅寸法にほぼ等しく設けてある。
【００１５】
請求項４に係る発明は、パレットストッカーにおいて、ワークを載置したパレットを支持自在の複数のパレット支持部材を上下に適宜間隔に支持した昇降部材を上下動して所望のパレット支持部材を所定の高さに位置決めする（ａ）工程と、前記パレット支持部材に支持されたパレットの上下動領域に対して進退自在のパレットベースを、離反位置から前記上下動領域へ移動し、前記所定高さ位置の所望のパレット支持部材の下側に位置決めする（ｂ）工程と、前記所望のパレット支持部材を相対的に下降して当該パレット支持部材上のパレットを前記パレットベースに受け渡す（ｃ）工程と、前記パレットベースを前記離反位置へ移動し、前記パレットベース上のパレットに載置されているワークを次工程へ搬出する（ｄ）工程と、前記ワークの適数を次工程へ搬出した後、前記パレットベースを前記上下動領域へ再び移動する（ｅ）工程と、前記所望のパレット支持部材を相対的に上昇して前記パレットベース上のパレットを当該所望のパレット支持部材によって支持する（ｆ）工程と、前記パレットベースを離反位置へ再度移動する（ｇ）工程と、前記（ａ）工程から（ｇ）工程を必要回数繰り返す（ｈ）工程とよりなるパレットの搬出入方法である。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図１，図２を参照するに、本発明の実施の形態に係るパレットストッカー１は、ベースフレーム３及び安全のための枠体フレーム５（詳細は図示省略）を備えており、前記ベースフレーム３の一側上部には上下ガイド部材７が垂直に設けられている。
【００１７】
上記上下ガイド部材７には昇降スライド９を介して板状の昇降部材１１が上下動自在に支持されており、この昇降部材１１の前面（図１において左側面）には、ワーク（図示省略）を載置したパレットＰを支持自在の複数のパレット支持部材１３が水平にかつ複数段に設けてある。そして、上記各パレット支持部材１３の上面には、パレットＰの位置決めを行うための位置決め手段の１例として、パレットＰの下面に設けた位置決め孔（図示省略）と係合離脱自在の複数の位置決めピン１５が設けられている。
【００１８】
前記各パレット支持部材１３の上下間隔は、パレットＰの下面に設けた位置決め孔と前記位置決めピン１５との係合離脱を上下方向に行うことができるように、パレットＰの上下寸法（厚さ寸法）よりも充分に大きな寸法に形成してある。前記パレット支持部材１３の幅寸法（図１において紙面に対して垂直な方向の寸法）はパレットＰの幅寸法より小さなものであって、長さ寸法（図１においての左右方向の寸法）はパレットＰの長さ寸法とほぼ等しく形成してある。
【００１９】
なお、前記パレット支持部材１３は、図２に示すように台形状に形成してあるが、台形状に限ることなく、フォークリフトのフォークのように複数のフォークを水平に設けた構成であっても良いものである。
【００２０】
前記昇降部材１１を前記上下ガイド部材７に沿って上下動し位置決めするための昇降位置決め手段が設けられている。すなわち、前記昇降位置決め手段の１例として、本例においては前記上下ガイド部材７と平行なボールネジ１７が枠体フレーム５に垂直にかつ回転自在に支持されており、このボールネジ１７には、前記昇降部材１１に一体的に固定したボールナット１９が上下動自在に螺合してある。そして、前記ボールネジ１７を回転するために、このボールネジ１７とベルト，チェン等の連動機構を介して連動連結した昇降用サーボモータ２１が枠体フレーム５に取付けてある。
【００２１】
したがって、前記昇降用サーボモータ２１によってボールネジ１７を回転することにより、ボールナット１９を介して前記昇降部材１１が上下動され、昇降部材１１に複数段に設けた前記各パレット支持部材１３を所望の高さ位置に位置決めすることができるものである。
【００２２】
前記各パレット支持部材１３に支持されたパレットＰを受け取って、ロボット等のワーク搬出装置（図示省略）に対応した位置へパレットＰを搬出するために、パレットベース２３が設けられている。
【００２３】
より詳細には、前記ベースフレーム３上には前後方向（図１，図２において左右方向）に長いガイド部材２５が設けてあり、このガイド部材２５に摺動自在に支持されたスライダ２７に前記パレットベース２３が一体的に取付けてある。そして、前記ガイド部材２５に沿って前記スライダ２７を前後動するために、前後動位置決め手段が設けられている。
【００２４】
より詳細には、コンパクト化を図るために、前記ベースフレーム３の後部で前記サーボモータ２１の下方位置には前後動用サーボモータ２９が装着してあり、このサーボモータ２９によって回転される駆動プーリ３１と前記ベースフレーム３の前端側に回転自在に支持された従動プーリ３３にはエンドレスベルト３５が掛回してある。そして、上記エンドレスベルト３５の一部と前記スライダ２７とが連結してある。
【００２５】
したがって、サーボモータ２９を正逆回転することによりエンドレスベルト３５を介してスライダ２７がガイド部材２５に沿って前後動されることとなり、前記パレットベース２３は前記スライダ２７と一体的に前後動するものである。
【００２６】
より詳細には、前記パレットベース２３は、前記パレット支持部材１３に支持されたパレットが上下動する上下動領域と当該上下動領域から前側（図１において左側）へ脱出した位置（離反位置）との間を進退自在なものである。前記上下動領域に対して進退するために、前記パレットベース２３は後側（図１において右側）が開口した箱状に構成してあって、前後方向の寸法は、パレットＰの長さ寸法にほぼ等しく形成してあり、幅寸法はパレット支持部材１３に支持されたパレットＰが相対的に内部へ進入可能なように、パレットＰの幅寸法より僅かに大きく形成してある。
【００２７】
そして、前記パレットベース２３の高さ寸法は、前記昇降部材１１が最下降したときに、前記昇降部材１１に備えた最上部のパレット支持部材１３の高さ位置よりも当該パレットベースの上面が高位置となる寸法に設定してある。
【００２８】
上記パレットベース２３の上面２３ＵはパレットＰを支持するもので、この上面２３Ｕには、前記位置決めピン１５と同様に、パレットＰの下面に設けた位置決め孔と係合離脱自在の複数の位置決めピン３７（図２参照）が設けてあると共に、当該上面２３Ｕには前記パレット支持部材１３が上下に通過自在の凹部３９が形成してある。
【００２９】
なお、前記パレット支持部材１３をフォーク状に構成した場合には、パレットベース２３の上面を対応するフォーク状に構成すれば良いものである。この場合、パレットベース２３を箱状の構成でなく、上面部材の前端側のみを支持した片持式のフォーク状としたときには、パレットベース２３の幅寸法をパレットＰの幅寸法よりも小さくすることが可能であり、全体的構成の小型化を図ることができるものである。
【００３０】
また、前記両サーボモータ２１，２９をベースフレーム３内に配置することにより、さらにコンパクト化を図ることができるものである。
【００３１】
以上のごとき構成において、前記パレット支持部材１３に支持されたパレットが上下動する上下動領域から離反した前方の離反位置２３Ａへパレットベース２３を移動した状態にあり、かつ昇降部材１１が最下降した状態にあるときに、多数のワークを複数列、複数行に載置したパレットＰを各パレット支持部材１３上に載置位置決めする。
【００３２】
その後、所望のパレットＰ上のワークをロボット等のワーク搬出装置によって工作機械に供給するには、制御装置（図示省略）の制御の下に昇降用サーボモータ２１を駆動制御して、前記昇降部材１１を上下動し、所望のパレットＰを支持した所望のパレット支持部材１３の高さ位置が前記パレットベース２３の上面２３Ｕより僅かに高位置となる所定高さ位置に位置決めする。
【００３３】
その後、前記制御装置の制御の下にサーボモータ２９を駆動して、前記離反位置２３Ａの位置からパレット支持部材１３に支持されたパレットの上下動領域へパレットベース２３を移動し位置決めすると、パレットベース２３の上面２３Ｕは前記所望のパレットＰの下方に位置することになる。
【００３４】
したがって、その後に前記昇降部材１１を僅かに下降すると、所望の昇降部材１１は上面２３Ｕに形成した凹部３９を通過して下降するので、所望の昇降部材１１に支持されていた所望のパレットＰは前記パレットベース２３の上面２３Ｕに載置されることになる。
【００３５】
この際、パレットＰは昇降部材１１に備えた複数の位置決めピン１５によって昇降部材１１に対して正確に位置決めされており、前記昇降部材１１から前記パレットベース２３にパレットＰが受け渡されたときには、パレットベース２３の上面２３Ｕに備えた複数の位置決めピン３７によってパレットＰの位置決めが行われるので、パレットベース２３に対してパレットＰの位置決めは正確に行われるものである。
【００３６】
前述のごとくパレットベース２３上に所望のパレットＰが載置された後、制御装置の制御の下にサーボモータ２９を駆動して、パレットベース２３を前記離反位置２３Ａ方向へ歩進的に移動するときに、所定位置に配置したロボット等のごときワーク搬送装置によって前記所望のパレットＰ上のワークが工作機械に対して搬出供給されるものである。
【００３７】
そして、前記所望のパレットＰ上の適数のワーク、例えば全てのワークを次工程の工作機械へ搬出した後、前記パレットベース２３を前記上下動領域へ移動すると、前記所望のパレット支持部材１３の上方に所望のパレットＰが位置することになる。したがって、前記昇降部材１１を上昇すると、前記所望のパレット支持部材１３によって所望のパレットＰを再び支持することになる。
【００３８】
上述のように、所望のパレットＰを所望のパレット支持部材１３に返却した後に、前記パレットベース２３を再び前記離反位置２３Ａへ移動すると、再び昇降部材１１を上下動して次のパレット支持部材１３を前記所定高さ位置に位置決めすることができ、前述したごとき動作を繰り返すことにより、次のパレット支持部材１３に支持されている次のパレットＰを前記パレットベース２３上に載置して、次のパレットＰ上のワークを次工程の工作機械に対して搬出供給可能になるものである。
【００３９】
既に理解されるように、複数のパレット支持部材１３に支持された任意のパレットＰをパレットベース２３に移動することが可能であり、工作機械に対してのワークの供給順を変更可能である。
【００４０】
また、前記パレット支持部材１３及びパレットベース２３の幅寸法をパレットの幅寸法とほぼ等しい寸法又はより小さな寸法にすることが可能であり、全体的構成の小型化を図ることができるものである。
【００４１】
【発明の効果】
以上のごとき説明より理解されるように、本発明によれば、複数段に設けたパレット支持部材に支持されている任意のパレットをパレットベースに受け渡して搬出することができると共に、前記パレット支持部材及びパレットベースの幅寸法をパレットの幅寸法と同程度又はより小さくすることが可能であって、前述したごとき従来の問題を解消し得るものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るパレットストッカーの概略的な側面説明図である。
【図２】同上の平面説明図である。
【図３】従来のパレットストッカーの概略的な平面説明図である。
【図４】同上の正面説明図である。
【符号の説明】
１　パレットストッカー
３　ベースフレーム
１１　昇降部材
１３　パレット支持部材
２１　昇降用サーボモータ
２３　パレットベース
２３Ａ　離反位置
２９　前後動用サーボモータ
３９　凹部
Ｐ　パレット
【図１】
2004142900.tif 000003
【図２】
2004142900.tif 000004
【図３】
2004142900.tif 000005
【図４】
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