(57)【要約】【課題】従来の測角目標情報移管装置は、目標角度端末が目標を発見した場合において、目標の位置や方位に関する目標の情報を捜索端末に伝達を行う場合、人を介しているため正確性及び迅速性に欠けていた。【解決手段】目標の方位情報を取得した目標角度端末がを捜索センサを有する捜索端末に送信し、捜索端末では目標の方位情報を基に目標を捜索するように構成された測角目標情報移管装置において、人を介さずに目標の方位情報を捜索端末に自動送信し、捜索端末に送信された目標の方位情報を基に自動的に捜索センサ手段の指向制御を行うことにより、目標捜索の速達性、正確性を備えてなる目標角度端末、捜索端末及び目標角度端末、捜索端末を備えてなる測角目標情報移管装置を提供することにある。【選択図】　　　　　　　　図１
2004138269.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標の絶対座標系における方位を取得する目標絶対方位取得手段と、
前記目標絶対方位取得手段により取得された目標方位を送信するデータ通信手段Ａと、を備える目標角度端末と、
前記目標角度端末から送信された目標方位を受信するデータ通信手段Ｂと、
受信した目標方位に捜索センサを指向する捜索センサ手段と、を備える捜索端末と、
を備える測角目標情報移管装置。
【請求項２】
目標の絶対方位を取得する目標絶対方位取得手段と、
前記目標絶対方位取得手段により取得された目標の絶対方位を送信するデータ通信手段Ａと、
を備える目標角度端末。
【請求項３】
前記目標絶対方位取得手段は、自己の機軸に対する目標の方位を検出する目標検出手段と、
絶対方位に対する自己の機軸方位を検出する角度検出手段Ａと、
前記目標検出手段と、前記角度検出手段Ａとの情報から目標の絶対方位を出力する目標絶対方位算出手段と、
を備える請求項２に記載の目標角度端末。
【請求項４】
前記目標検出手段は、目標が照射する電磁波の照射を検知する電磁波照射検出手段を備える請求項３に記載の目標角度端末。
【請求項５】
前記電磁波照射検出手段は、電磁波の波長帯及び、パルス特性等の電磁波の特性を検出する請求項４に記載の目標角度端末。
【請求項６】
前記捜索目標検出手段は、目標方位を検出する捜索センサ手段と、
捜索センサ手段により検出された目標の追尾を行う追尾入力手段と、
射撃を行う射撃入力手段と、
前記追尾入力手段による追尾目標方位の方位を前記目標絶対方位算出手段に出力する撮像角度検出手段と、
を備えた請求項３に記載の目標角度端末。
【請求項７】
目標角度端末の位置を測位する測位手段Ａを備える請求項２に記載の目標角度端末。
【請求項８】
目標の絶対方位を受信するデータ通信手段Ｂと、
前記データ通信手段Ｂにより受信した目標の絶対方位に捜索センサに指向する捜索センサ制御手段と、
を備える捜索端末。
【請求項９】
前記捜索センサ制御手段は、目標を捜索し自己の機軸に対する方位を検出する捜索センサ手段と、
絶対方位に対する自己の機軸方位を検出する角度検出手段Ｂと、
前記捜索センサ手段と、角度検出手段Ｂの情報から目標の絶対方位に捜索センサを指向する捜索センサ指向制御手段と、
を備える請求項８に記載の捜索端末。
【請求項１０】
捜索端末の位置を測位する測位手段Ｂと、
を備える請求項８に記載の捜索端末。
【請求項１１】
前記捜索センサ制御手段は、前記目標角度端末からの目標の絶対方位、目標角度端末の位置、捜索端末の位置、予め入力された目標距離から、捜索センサ手段の指向方位を演算することを特徴とする請求項１０に記載の捜索端末。
【請求項１２】
標高データを含む地図データベースを備える請求項９に記載の捜索端末。
【請求項１３】
前記捜索センサ制御手段は、前記目標角度端末からの目標の絶対方位、目標角度端末の位置、捜索端末の位置、予め入力された設定値、前記地図データベースの情報から捜索センサ手段の指向方位を演算することを特徴とする請求項１２に記載の捜索端末。
【請求項１４】
以下の手段を有する請求項１３記載の捜索端末。
（ａ）目標角度端末の位置と、目標の絶対方位と、目標距離の近距離限界値と遠距離限界値とから通視領域抽出のための作業領域を決定する手段；
（ｂ）目標角度端末の位置と、前記抽出した作業領域のメッシュに対し標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度端末から通視可能なメッシュを抽出する手段；
（ｃ）捜索端末の位置と捜索センサ手段の画角とから捜索センサ手段の覆域内に前記抽出された目標角度端末から通視可能なメッシュが最も多く含まれるように、捜索センサ手段の指向すべき絶対方位を導出する手段；
（ｄ）捜索センサ手段の指向すべき絶対方位と絶対方位に対する自己の機軸方位から自己の機軸に対する捜索センサ手段の指向方位を導出する手段。
【請求項１５】
以下の手段を有する請求項１３記載の捜索端末。
（ａ）目標角度端末の位置と、目標の絶対方位と、目標距離の近距離限界値と遠距離限界値とから通視領域抽出のための作業領域を決定する手段；
（ｂ）目標角度端末の位置と前記抽出した作業領域のメッシュに対し標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度端末から通視可能なメッシュを抽出する手段；
（ｃ）捜索端末の位置と前記抽出された目標角度端末から通視可能なメッシュの位置から距離を算出し、距離に相関する脅威度の重みづけをメッシュに割り付ける手段：
（ｄ）捜索端末の位置と捜索センサ手段の画角とから捜索センサ手段の覆域内にメッシュの脅威度の重み付の和が最も大きくなるように、捜索センサ手段の指向すべき絶対方位を導出する手段；
（ｅ）捜索センサ手段の指向すべき絶対方位と絶対方位に対する自己の機軸方位から自己の機軸に対する捜索センサ手段の指向方位を導出する手段。
【請求項１６】
以下の手段を有する請求項１３記載の捜索端末。
（ａ）目標角度端末の位置と、目標の絶対方位と、目標距離の近距離限界値と遠距離限界値とから通視領域抽出のための作業領域を決定する手段；
（ｂ）目標角度端末の位置と前記抽出した作業領域のメッシュに対し標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度端末から通視可能なメッシュを抽出する手段；
（ｃ）捜索端末の位置と前記抽出された目標角度端末から通視可能なメッシュに対し、標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度検出端末と捜索端末双方が通視可能なメッシュを抽出する手段；
（ｄ）捜索端末の位置と捜索センサ手段の画角とから捜索センサ手段の覆域内に前記抽出された目標角度端末と捜索端末双方から通視可能なメッシュが最も多く含まれるように、捜索センサ手段の指向すべき絶対方位を導出する手段；
（ｅ）捜索センサ手段の指向すべき絶対方位と絶対方位に対する自己の機軸方位から自己の機軸に対する捜索センサ手段の指向方位を導出する手段。
【請求項１７】
以下の手段を有する請求項１３記載の捜索端末。
（ａ）目標角度端末の位置と、目標の絶対方位と、目標距離の近距離限界値と遠距離限界値とから通視領域抽出のための作業領域を決定する手段；
（ｂ）目標角度端末の位置と前記抽出した作業領域のメッシュに対し標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度端末から通視可能なメッシュを抽出する手段；
（ｃ）捜索端末の位置と前記抽出された目標角度端末から通視可能なメッシュに対し、標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度検出端末と捜索端末双方が通視可能なメッシュを抽出する手段；
（ｄ）捜索端末の位置と前記抽出された目標角度検出端末と捜索端末双方が通視可能なメッシュの位置から距離を算出し、距離に相関する脅威度の重みづけをメッシュに割り付ける手段；
（ｅ）捜索端末の位置と捜索センサ手段の画角とから捜索センサ手段の覆域内にメッシュの脅威度の重み付の和が最も大きくなるように、捜索センサ手段の指向すべき絶対方位を導出する手段；
（ｆ）捜索センサ手段の指向すべき絶対方位と絶対方位に対する自己の機軸方位から自己の機軸に対する捜索センサ手段の指向方位を導出する手段。
【請求項１８】
以下の手段を有する請求項１３記載の捜索端末。
（ａ）目標角度端末の位置と、目標の絶対方位と、目標距離の近距離限界値と遠距離限界値とから通視領域抽出のための作業領域を決定する手段；
（ｂ）目標角度端末の位置と前記抽出した作業領域のメッシュに対し標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度端末から通視可能なメッシュを抽出する手段；
（ｃ）捜索端末の位置と捜索センサ手段の画角とから複数の捜索センサ手段の覆域内に前記抽出された目標角度端末から通視可能なメッシュが最も多く含まれるように、複数の各捜索センサ手段の指向すべき絶対方位を導出する手段；
（ｄ）複数の各捜索センサ手段の指向すべき絶対方位と絶対方位に対する自己の機軸方位から自己の機軸に対する複数の各捜索センサ手段の指向方位を導出する手段。
【請求項１９】
以下の手段を有する請求項１３記載の捜索端末。
（ａ）目標角度端末の位置と、目標の絶対方位と、目標距離の近距離限界値と遠距離限界値とから通視領域抽出のための作業領域を決定する手段；
（ｂ）目標角度端末の位置と前記抽出した作業領域のメッシュに対し標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度端末から通視可能なメッシュを抽出する手段；
（ｃ）捜索端末の位置と前記抽出された目標角度端末から通視可能なメッシュの位置から距離を算出し、距離に相関する脅威度の重みづけをメッシュに割り付ける手段；
（ｄ）捜索端末の位置と捜索センサ手段の画角とから複数の捜索センサ手段の覆域内にメッシュの脅威度の重み付の和が最も大きくなるように複数の各捜索センサ手段の指向すべき絶対方位を導出する手段；
（ｅ）複数の各捜索センサ手段の指向すべき絶対方位と絶対方位に対する自己の機軸方位から自己の機軸に対する複数の各捜索センサ手段の指向方位を導出する手段。
【請求項２０】
以下の手段を有する請求項１３記載の捜索端末。
（ａ）目標角度端末の位置と、目標の絶対方位と、目標距離の近距離限界値と遠距離限界値とから通視領域抽出のための作業領域を決定する手段；
（ｂ）目標角度端末の位置と前記抽出した作業領域のメッシュに対し標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度端末から通視可能なメッシュを抽出する手段；
（ｃ）捜索端末の位置と前記抽出された目標角度端末から通視可能なメッシュに対し、標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度検出端末と捜索端末双方が通視可能なメッシュを抽出する手段；
（ｄ）捜索端末の位置と捜索センサ手段の画角とから複数の捜索センサ手段の覆域内に前記抽出された目標角度端末と捜索端末双方から通視可能なメッシュが最も多く含まれるように、複数の各捜索センサ手段の指向すべき絶対方位を導出する手段；
（ｅ）複数の各捜索センサ手段の指向すべき絶対方位と絶対方位に対する自己の機軸方位から自己の機軸に対する複数の各捜索センサ手段の指向方位を導出する手段。
【請求項２１】
以下の手段を有する請求項１３記載の捜索端末。
（ａ）目標角度端末の位置と、目標の絶対方位と、目標距離の近距離限界値と遠距離限界値とから通視領域抽出のための作業領域を決定する手段；
（ｂ）目標角度端末の位置と前記抽出した作業領域のメッシュに対し標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度端末から通視可能なメッシュを抽出する手段；
（ｃ）捜索端末の位置と前記抽出された目標角度端末から通視可能なメッシュに対し、標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度検出端末と捜索端末双方が通視可能なメッシュを抽出する手段；
（ｄ）捜索端末の位置と前記抽出された目標角度検出端末と捜索端末双方が通視可能なメッシュの位置から距離を算出し、距離に相関する脅威度の重みづけをメッシュに割り付ける手段；
（ｅ）捜索端末の位置と捜索センサ手段の画角とから複数の捜索センサ手段の覆域内にメッシュの脅威度の重み付の和が最も大きくなるように複数の各捜索センサ手段の指向すべき絶対方位を導出しする手段；
（ｆ）複数の各捜索センサ手段の指向すべき絶対方位と絶対方位に対する自己の機軸方位から自己の機軸に対する複数の各捜索センサ手段の指向方位を導出する手段。
【請求項２２】
前記捜索センサ制御手段における前記脅威度の重み付は、探知確率（目標を探知する確率）とすることを特徴とする請求項１５、請求項１７、請求項１９、請求項２１の何れかに記載の捜索端末。
【請求項２３】
前記捜索センサ制御手段における前記脅威度の重み付は、ＳＳＨＰ（Ｓｉｎｇｌｅ　Ｓｈｏｔ　Ｈｉｔ　Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ：１回の射撃で命中を得る確率）とすることを特徴とする請求項１５、請求項１７、請求項１９、請求項２１の何れか記載の捜索端末。
【請求項２４】
前記捜索センサ制御手段における前記脅威度の重み付は、ＳＳＫＰ（Ｓｉｎｇｌｅ　Ｓｈｏｔ　Ｋｉｌｌ　Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ：１回の射撃で撃破を得る確率）とすることを特徴とする請求項１５、請求項１７、請求項１９、請求項２１の何れか記載の捜索端末。
【請求項２５】
前記捜索センサ制御手段における前記脅威度の重み付は、探知確率にＳＳＨＰを乗じた値とすることを特徴とする請求項１５、請求項１７、請求項１９、請求項２１の何れか記載の捜索端末。
【請求項２６】
前記捜索センサ制御手段における前記脅威度の重み付は、探知確率にＳＳＫＰを乗じた値とすることを特徴とする請求項１５、請求項１７、請求項１９、請求項２１の何れか記載の捜索端末。
【請求項２７】
前記捜索センサ制御手段は、算出された単一の指向方位に対し、複数の捜索センサ手段の画角重複角度を予め設定し、複数の捜索センサ手段の画角重複中心方位が算出された捜索端末としての指向方位に一致するように複数の捜索センサ手段の指向方位を演算する請求項１１から請求項１７の何れか記載の捜索端末。
【請求項２８】
前記捜索センサ制御手段は、算出された単一の指向方位に対し、複数の捜索センサ手段を単一の指向方位に指向制御する請求項１１から請求項１７の何れか記載の捜索端末。
【請求項２９】
前記捜索センサ制御手段は、算出された単一の指向方位に対し、指定するセンサ手段のみを指向制御することを特徴とする請求項１１から請求項１７の何れか記載の捜索端末。
【請求項３０】
前記捜索センサ制御手段は、算出された捜索センサ手段の複数の指向方位に対し、各々の捜索センサ手段の指向方位を、各々の撮像センサ手段の現時点の指向方位と指向すべき複数の指向方位とを比較して、各々の撮像センサ手段の指向方位の変更量の和をを最小にするように割り当て、指向制御することを特徴とする請求項１８から請求項２１の何れか記載の捜索端末。
【請求項３１】
前記捜索センサ制御手段は、算出された捜索センサ手段の複数の指向方位に対し、各々の捜索センサ手段の指向方位を、各々の撮像センサ手段の現時点の指向方位と指向すべき複数の指向方位とを比較して、各々の撮像センサ手段の指向方位の変更量の最大値を最小にするように割り当て、指向制御することを特徴とする請求項１８から請求項２１の何れか記載の捜索端末。
【請求項３２】
前記捜索センサ制御手段は、算出された捜索センサ手段の複数の指向方位に対し、各々の捜索センサ手段の指向方位を、各々の撮像センサ手段の指向方位と指向すべき複数の指向方位と各々の撮像センサ手段の駆動速度とを比較して、各々の撮像センサ手段の指向方位の変更時間の和を最小にするように割り当て、指向制御することを特徴とする請求項１８から請求項２１の何れか記載の捜索端末。
【請求項３３】
前記捜索センサ制御手段は、算出された捜索センサ手段の複数の指向方位に対し、各々の捜索センサ手段の指向方位を、各々の撮像センサ手段の現時点の指向方位と指向すべき複数の指向方位と各々の撮像センサ手段の駆動速度とを比較して、各々の撮像センサ手段の指向方位の変更時間の最大値を最小にするように割り当て、指向制御することを特徴とする請求項１８から請求項２１の何れか記載の捜索端末。
【請求項３４】
捜索センサ表示手段を設けたことを特徴とする請求１０から請求項３３の何れか記載の捜索端末。
【請求項３５】
電磁波検出手段は、目標が照射する電磁波の帯域、パルス特性等と保持する目標テーブルを照合し目標種ステータスを出力することを特徴とする請求項４に記載の目標検出手段。
【請求項３６】
目標種入力手段を備えたことを特徴とする請求項５記載の目標角度端末。
【請求項３７】
前記捜索センサ制御手段は捜索センサ手段の指向方位ステータス及び目標検出手段から得られる目標種ステータスを表示手段に送信することを特徴とする請求項７、請求項８及び請求項１０から請求項３４の何れか記載の捜索端末。
【請求項３８】
前記捜索センサ制御手段は、目標角度検出手段が検出した目標中心及び目標中心からの離隔角度、捜索センサ手段の指向する指向中心と指向中心からの離隔角度を生成し、表示手段に送信することを特徴とする請求項７、請求項８及び請求項１０から請求項３４の何れか記載の捜索端末。
【請求項３９】
前記目標絶対方位取得手段は、目標の絶対方位を検出しデータ通信手段Ａに出力後、目標の絶対方位を継続して検出し、前回データ通信手段Ａに出力した値と比較し目標の絶対方位の変化量が予め設定した角度以下であれば出力せず、目標の絶対方位の変化量が予め設定した角度以上になれば出力することを特徴とする請求項５記載の目標角度端末。
【請求項４０】
前記捜索センサ制御手段は、画角が変倍できる捜索センサ手段を有している場合、目標の絶対方位を受信後、捜索センサ手段の画角がワイドで遠方の目標を発見したり射撃を行うのに適していない場合において、捜索センサ手段の画角を捜索・射撃用の画角に指示制御することを特徴とする請求項７、請求項８及び請求項１０から請求項３４の何れか記載の捜索端末。
【請求項４１】
前記目標角度端末と前記捜索端末とを同一端末とし目標角度端末と捜索端末に共通的に備えた手段を共用化することを特徴とする測角目標情報移管装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、目標の方位情報を他の捜索端末に伝達し、捜索端末は目標の方位情報に基づき捜索センサの指向方位を制御するように構成された目標角度端末、捜索端末、目標角度検出端末及び前記捜索端末を備えてなる測角目標情報移管装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
先ず、測角目標情報移管装置を適用する例として戦車の運用について記述する。図３９戦車部隊の交戦前の一般的な捜索行動を示す。戦車は単独で戦闘を行うのではなく、３〜４両からなるチームで運用され、戦車の車両間隔はおおよそ７５ｍ程度の隊形を保持して戦闘を行うとされている。図において１は味方ａ、２は味方ｂ、３は味方ｃ、４は味方ｄ、５は車両間隔を示し約７５ｍ、６はチームの捜索範囲を示し約９０°〜１２０°、７は各戦車に割り当てられた捜索範囲を示し約３０°、８は各戦車の捜索センサ手段の視野角を示し約５°。９は交戦距離を示し約２，０００ｍ、１０は交戦距離約２，０００ｍにおける視野角５°の捜索センサ手段が捜索可能な捜索幅であり約１８０ｍである。なお、戦車砲弾の飛翔速度は約１，７００ｍ／ｓである。（ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ａｔｋ．ｃｏｍ／ｄｅｆｅｎｓｅ／ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎｓ／ｐｒｏｄｕｃｔｓ／１２０ｍｍ−ｔａｎｋ−ａｍｍｏ／Ｍ８６５．ｈｔｍによる。）
【０００３】
図４０（ａ）に交戦前の捜索覆域を示す。図において１〜４は図３９と同じものである。戦闘前は敵目標の存在位置が不明なことが通常でるため、チームとして捜索範囲を幅広く確保し、各車に捜索範囲を分担させる。１１は味方ａ１の捜索センサ手段の覆域、１２は味方ｂ２の捜索センサ手段の覆域、１３は味方ｃ３の捜索センサ手段の覆域、１４は味方ｄ４の捜索センサ手段の覆域、ここで、１５は目標ａ、１６は目標ｂ、１７は目標ｃ、１８は目標ｄ。この段階では目標はどこに存在するか不明の段階である。
【０００４】
図４０（ｂ）に目標発見段階を示す。図において１〜４及び１１〜１８は図４０（ａ）と同じものである。ここでは、味方ｄ４が目標ｄ１８を発見した。１９は味方ｄ４が発見した目標ｄ１８の絶対方位を示す。
【０００５】
図４１（ａ）は発見した味方ｄ４の目標指向と目標の絶対方位の送信について説明する図である。図において、１〜４、１５〜１８及び１９は図４０（ｂ）と同じである。目標ｄ１８を発見した味方ｄ４は目標をロックオンする。２０は味方ｄ４が目標ｄ１８をロックオンした状態の捜索センサ手段の覆域を示す。そしてチーム内に目標の絶対方位を送信する。２１は味方ａ１が味方ｄ４から送信された目標の絶対方位を指向した方位を示す。同様に２２は味方ｂ２が味方ｄ４から送信された目標の絶対方位を指向した方位を示す。同様に２３は味方ｃ３が味方ｄ４から送信された目標の絶対方位を指向した方位を示す。この段階で当面の捜索センサ手段の指向方位が定まったわけである。
【０００６】
図４１（ｂ）はチームの捜索覆域の変更を示す図である。味方ａ１、味方ｂ２及び味方ｃ３がそれぞれ味方ｄ４から送信された目標の絶対方位へ捜索センサ手段の指向方位を変更した図である。図において１〜４、１５〜１８及び２０は図４１（ａ）と同じである。２４は味方ａ１の捜索方位変更後の捜索センサ手段の覆域を示す。同様に２５は味方ｂ２の、２６は味方ｃ３の捜索方位変更後の捜索センサ手段の覆域を示す。図を見て分かるように図４１（ａ）まで捜索範囲が分散し、目標の絶対方位へ向いている向いている戦車が１両であったのに対し、チームの４両が目標の方位に集中しており、かつ目標群を全て捉えている。これは、戦車の運用がチームの集中的な運用であるため、１両を発見するとその近傍に数両の目標が存在するという特性を利用したものである。図１８にも示したように、画角５°の捜索センサで捜索した場合２，０００ｍにおいて捜索幅は約１８０ｍである。一方、戦車の間隔は約７５ｍであるため、敵の存在する方向を指向すれば、２〜３両の戦車を捉えることができることになる。
【０００７】
次いで、図４２に目標発見後の射撃に至る行程を示す。目標捜索は可視撮像装置または赤外線撮像装置等により行われ、画面内に敵目標を捉えるように操作運用される。目標を発見する（ステップＳ１）と、目標を照準し（ステップＳ２）、ロックオンし（ステップＳ３）、自車両と敵対象との距離を測定し相対距離を射撃統制計算機に取り込み、弾種に応じた射角を付与し射撃を行うためレーザ等のアクティブ電磁波で測距を行う（ステップＳ４）。測距値に基づき射撃諸元が算定され画面内に必要な情報と準備状況が表示されることを確認する（ステップＳ５）。射撃する（ステップＳ６）。砲弾が飛翔し弾着する（ステップＳ７）。飛翔時間は交戦距離と砲弾速度との関係で決まり、交戦距離が２，０００ｍにおいて、約１．５秒である。
【０００８】
交戦は至短時間であり、射撃を行うとわずか約１．５秒で目標を撃破することが出来る。このため、目標を発見すると目標を発見した戦車は自車の攻撃行動を行うと共にチームの目標の方位を伝達し、他の戦車は捜索範囲を目標の方位に変更する等の迅速な対応行動を行うことが勝利の決めてとなる。一方で、図４０（ａ）で示したように目標の発見までは目標の存在位置が不明であることからチームの捜索範囲は９０〜１２０°と幅広く捜索している。従って、目標を発見した段階の図４０（ｂ）の瞬間から、図４１（ｂ）で示す状態になるまでの時間を如何に短縮するかが課題となる。しかし、不幸にも目標が早く味方を発見した場合どの様にしたら良いか、…目標が先に我チームを発見した場合、我チームは目標がどこから射撃したのかも知らずに一毛打尽に攻撃を被る可能性があった。現状では対策が無いのが実状である。
【０００９】
この様に、複数の我と敵の部隊が戦闘を行う場合、敵情報を早く自部隊内に伝達した方がチームとしての勝利を手にすることとなる。このことは、先に敵を発見した部隊が圧倒的に有利となる。戦史でもこのことが確認されている。
【００１０】
従来このような運用を行うための装置構成例として、図４３に従来の戦車の構成例を示す。図において、２７は目標を発見した戦車、２８は目標を未発見の戦車、２９は可視又は赤外線の撮像装置やレーザ検知器等の目標検出手段、３０は目標検出手段の表示手段、３１は人員Ａ、３２は音声通信手段Ａ、３３は目標未発見戦車の音声通信手段Ｂ、３４は人員Ｂ、３５は捜索センサ手段、３６は捜索センサ表示手段である。
【００１１】
このように、従来の装置構成においては、人員３１、人員３４が介在していた。
【００１２】
従来の目標検出手段２９及び表示手段３０としては、例えば特開平９−５０７０がある。
【００１３】
従来の装置構成を用いた運用例を示す。目標検出手段２９には可視又は赤外線の撮像装置を用いた手段及びレーザ等の電磁波の照射を検出手段がある。先ず可視又は赤外線の撮像装置において先に目標を発見した例を説明する。目標発見戦車２７において、目標検出手段２９により目標が検出されれば人員Ａ３１は表示手段３０により確認することができる。人員Ａ３１は自車の行動を行いつつ（例えば射撃を行う）、音声にて目標の位置や方位を音声通信手段Ａ３２に伝え、目標未発見戦車の音声通信手段Ｂ３３を介して、人員Ｂ３４に伝達される。人員Ｂ３４は捜索センサ手段３５を用い捜索し、捜索結果は捜索センサ表示手段３６に表示される。
【００１４】
この様に目標検出手段により目標を発見した場合、人員が目標の位置や方位を伝達していたため二つの問題点が内在していた。
【００１５】
一つ目の問題点は、目標の情報が正確に伝わらないことである。各々の戦車は自在に動き、向きも自在に変えられる。このため、人員Ａ３１と人員Ｂ３４の間には共通の座標系が存在しない。従って、送信側の人員Ａ３１は外界の地形地物を基点として目標の存在位置を伝える必要がある。例えば、対岸の煙突がある工場の傍に戦車がいたとすれば「対岸の煙突がある工場の傍に戦車発見！」と発生する。一方、受け手側の人員Ｂ３４はまず対岸の煙突がある工場を捜し、その付近に戦車をが存在していることを確認することとなる。しかし、受け手側の人員Ｂ３４から必ずしも煙突がある工場が見えるとは限らない。また煙突がある工場が二つあって、どちらの煙突がある工場か分からない場合もある。日常の生活でも良くあることだが、バーッドウオッチング等において、人員Ａ３１が小鳥を見つけたとしよう。この小鳥の位置を人員Ｂ３４に伝えたい。人員Ａ３１は「小鳥のいる全般的な方向を示して、その中の目立つ樹木、例えば大きな銀杏の木があり、その右隣の木の上の方にいる。」ことを人員Ｂ３４に伝える。人員Ｂ３４は一つ一つ確認しながら小鳥を捜す行動に出る。人員Ｂ３４にとって銀杏の木が一つしか確認できなければ次に進めるが、二つあれば、どちらなのかを確認するため、人員Ａに再度聞き直す必要に迫られる。人員Ａ３１と人員Ｂ３４が隣り合わせであれば意志の疎通も上手くいきそうだが、離れた場所でトランシーバでも用いて言葉のやり取りを行えば、廻りの情景も全く異なっており意志の疎通がなかなかいかない。この様に前記、「対岸の煙突がある工場の傍に戦車発見！」といってもなかなか通じない。
【００１６】
二つ目の問題点は、伝達速度が遅いことである。第一に音声通信である以上会話言葉以上の速さで伝達することは出来ない。前記例で言えば、「対岸の煙突がある工場の傍に戦車発見！」に３秒程度の時間を要する。次いで認識に要する時間が必要である。送信側の人員Ａ３１は目標近傍の外界の地形地物を捜さなければならない。そして目標と外界の地形地物との位置関係を明示しなければならない。受信側の人員Ｂ３４も外界の地形地物を捜さなければならない。その後目標を捜索することになる。送信側及び受信側の人員がそれぞれを認識するのに１０秒程度時間を要する。合計すれば２０秒以上となる。更に、発見した目標に関する情報は射撃後に送信されることが通常である。以上のことを再度確認すると、受信側の人員Ｂ３４は射撃後２０秒以上の時間が経過してはじめて目標の方位が理解できることになる。ただし、伝達を聞き漏らしたり、再送すれば時間は刻々と更に増加することになる。緊急時、人のパフォーマンスはパニックにも陥り個人差はあるが低下するとも言われている。射撃してから約１．５秒で生死が決する交戦状況である。人にとっては最大のパニック状況とも言える！これでは遅い！　目標を発見した戦車２７が射撃をしても命中していなければ、それでも目標未発見の戦車は２８目標を見出せずに捜索していることになる。
【００１７】
他方、戦車には自己防護を目的とし、目標検出手段２９として、電磁波検知器が搭載されており電磁波を照射された場合、警報音や照射方位を表示手段３０に示すことが可能となる電磁波検知システムが供されている。
【００１８】
このものによれば、電磁波照射を受けた戦車等は、電磁波検知器により警報音や照射方位を知る事ができ、運動による回避行動や発煙弾等の発射等による自己防護行動を行う。
【００１９】
しかしながら、他車に前記電磁波検知情報を送信するには無線の自動的な通信手段が確立されておらず、人が音声通信で送信することとなる。人が音声通信で異なる場所の異なる情景を前にした戦車に電磁波の照射方位を伝える場合、同一の座標系、同一の方位系を基に通話する必要があるが、座標検出手段及び方位検出手段がないため。目標を発見した場合と同じ様に外界の地形地物を基点に伝達する手段しか準備されていない。
【００２０】
さて、レーザ等の電磁波を受けた人員は、自己防護のため瞬間的に多くの任務をこなさなければならない。更に、パニック的な状況が追い討ちをかける。このことは、戦車の人員Ａ３１が前記電磁波検知情報を音声通信で他車に送信することは事実上極めて困難であることを示すものである。この結果、他車が電磁波検知情報を敵目標の捜索に生かすことは出来なかった。
【００２１】
【特許文献】
特開平９−５０７０　レーザ光源検索装置（図１）
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】
以上説明した通り、目標を発見した場合においては目標の位置や方位に関する情報の伝達は、人を介しているため正確性・迅速性に欠けていた。また、先に目標（敵）に発見され既に電磁波を照射された場合は情報の送信が事実上出来なかった。
【００２３】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、目標の方位情報取得した目標角度端末が捜索センサを有する捜索端末に送信し、捜索端末では目標の方位情報を基に目標を捜索するように構成された測角目標情報移管装置において、人を介さずに目標の方位情報を捜索端末に自動送信し捜索センサ手段の指向制御を行うことにより、目標捜索の速達性、正確性を備えることが可能となる。
【００２４】
【課題を解決するための手段】
この第１の発明に係わる測角目標情報移管装置は、目標の絶対座標系における方位を取得する目標絶対方位取得手段と、前記目標絶対方位取得手段により取得された目標方位を送信するデータ通信手段Ａと、を備える目標角度端末と、前記目標角度端末から送信された目標方位を受信するデータ通信手段Ｂと、受信した目標方位に捜索センサを指向する捜索センサ手段と、を備える捜索端末と、を備える測角目標情報移管装置にかんするものである。
【００２５】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１を示す構成図である。図において２９、３５は図４３と同じである。３７は目標角度端末、３８は捜索端末。本発明は目標角度端末３７が検出した目標の絶対方位を捜索端末３８に自動送信し捜索センサ手段３５の指向制御を行い、もって目標捜索の速達性、正確性を備えてなる測角目標情報移管装置を提供することを目的としている。３９は目標絶対方位取得手段、４０は角度検出手段Ａ、４１は目標絶対方位算出手段、４２はデータ通信手段Ａ、４３はデータ通信手段Ｂ、４４は捜索センサ制御手段、４５は角度検出手段Ｂ、４６は捜索センサ指向制御手段である。
【００２６】
測角目標情報移管装置の動作を説明する。目標検出手段２９は自己の機軸に対する目標の方位を検出し目標絶対方位算出手段４１に出力する。目標絶対方位算出手段４１は目標検出手段２９から自己の機軸に対する目標の方位を受信した時点の絶対方位に対する自己の機軸方位を角度検出手段Ａ４０から受信し、目標の絶対方位を算出し、データ通信手段Ａ４２に対し出力する。ここで、目標絶対方位取得手段３９は目標検出手段２９と角度検出手段Ａ４０と目標絶対方位算出手段４１から構成されている。データ通信手段Ｂ４３はデータ通信手段Ａ４２から目標の絶対方位を受信し、捜索センサ制御手段４４に出力する。捜索センサ制御手段４４の内部にある捜索センサ指向制御手段４６はその時点での捜索端末３８の絶対方位に対する自己の機軸方位を角度検出手段Ｂ４５から受信し、また捜索センサ手段３５の自己の機軸に対する指向方位を受信し、目標の絶対方位に対し平行の方位に捜索センサ手段３５を指向する。
【００２７】
ここで、目標の絶対方位の座標関係を図２に示す。ここで４７は絶対方位の基準方位、３７は目標角度端末、４８は目標、４９は絶対方位に対する自己の機軸の方位θａ、５０は自己の機軸に対する目標の方位φａ、５１は目標の絶対方位ψａ。目標絶対方位算出手段４１における目標の絶対方位の算出式は次式で示される。
【００２８】
【数１】
2004138269.tif 000003
ただし、目標の絶対方位ψａ５１が３６０°を超える場合は、３６０°を減ずる。
【００２９】
ここで、目標検出手段において画像中心に存在しない目標を検出した場合においては、更に、画角中心からのずれ量を方位に換算し数１に加算する。ただし、この値が３６０°を超える場合は、３６０°を減ずる。
【００３０】
ただし、目標の絶対方位の算出にあっては、目標角度端末３７の、捜索センサ手段３５の測定軸、角度検出手段４０の測定軸及び捜索センサの焦点位置等が一致しない場合には軸ずれに伴う補正式を用いても良い。
【００３１】
捜索センサ指向制御手段４６における目標の絶対方位ψａ５１に対し平行の方位に捜索センサ制御手段を指向する算出式について説明する。図３に目標角度端末３７と捜索端末３８における座標関係を示す。ここで、３７，４７及び４９〜５１は図２と同じである。図において、３８は捜索端末、５２は捜索端末３８の絶対方位に対する自己の機軸方位θｂ、５３は自己の機軸に対する捜索センサ手段の方位φｂ、５４は捜索センサ５７の指向する絶対方位ψｂ。捜索センサ指向制御手段４６では目標の絶対方位ψａ５１を記憶保持し、捜索端末３８の絶対方位に対する自己の機軸方位θｂ５２と自己の機軸に対する目標の方位φｂ５３を刻々と受信しており、捜索センサ手段３５の指向方位ψｂ５４は次式により求められる。
【００３２】
【数２】
2004138269.tif 000004
【００３３】
よって、捜索センサ手段３５の指向方位ψｂ５４を目標の絶対方位ψａ５５と一致するようにφｂを下記の算出式により求める。
【００３４】
【数３】
2004138269.tif 000005
【００３５】
このものによれば、図１９（ｄ）に示すように、味方ｄ４が出力した目標の絶対方位に味方ａ１、味方ｂ２及び味方ｃ３の捜索センサ手段３５の方位を合致することが出来る。
【００３６】
前記目標検出手段の構成に関して検討してみることにする。戦車において目標の方位を人の手を煩わすこと無く自動的に検出するために実現可能な手段は、図２０の目標発見後の射撃に至る行程によれば２つある。
【００３７】
１つはステップ３のロックオンＳ３動作時点の捜索センサ手段の指向方位を目標方位とすること。これを利用すれば、味方の射撃前に動作が開始することができる。
【００３８】
図４に捜索目標検出手段の構成図を示す。図において、４１は図１と同じである。５５は捜索目標検出手段、５６は捜索センサ手段、５７は捜索センサ、５８は追尾入力手段、５９は撮像角度検出手段、６０は射撃入力手段である。捜索センサ５７で目標を発見し、目標を照準後追尾入力手段５８でロックオンした時の捜索センサ５７の方位を撮像角度検出手段５９は目標絶対方位算出手段４１に出力する。撮像角度検出手段５９は目標を追尾している間（ロックオン状態が継続している間）において、捜索センサ５７の方位を目標絶対方位算出手段５９に継続的に出力する。
【００３９】
前記目標絶対方位取得手段４３は、目標の絶対方位を検出しデータ通信手段Ａ４６に出力後、捜索センサ５７の方位を撮像角度検出手段５９を通し継続して検出し、検出値が前回データ通信手段Ａ４６に出力した値と比較し目標の絶対方位の変化量が予め設定した角度以下であれば出力せず、目標の絶対方位の変化量が予め設定した角度以上になればデータ通信手段Ａ４６に出力する。
【００４０】
目標を追尾している間、目標が移動したり、発見した目標角度端末３７が移動することにより目標の絶対方位は変化する。このため、捜索端末３８が受信した目標の絶対方位が価値の無いものになることになる。これを防止するため、、前記目標絶対方位取得手段３７が刻々と変化する目標の絶対方位をデータ通信手段Ａ４２に出力し、データ通信手段Ａ４２がデータ通信手段Ｂ４３に出力することが必要となる。
【００４１】
しかし、データ通信手段Ａ４２の送信頻度が増大すると通信の輻輳化（通信回線が通信量の膨大化に伴い通信の途絶等を伴う現象であって、日常の携帯電話等で年末、年始やサッカーＷカップの際に発生した現象）する。また、消費電力も増大する。
【００４２】
この矛盾を解消するため、捜索端末３８の捜索センサ手段３５の画角等を考慮し、目標の絶対方位の変化量が小さく運用上問題ない場合は送信することを中止し、変化量が大きくなり運用上問題が状況になると送信する仕組みが必要となる。
【００４３】
しかしながら、人を介在させると人への負担が増大するだけではなく送信の遅れにも繋がる。
【００４４】
このため、予め目標の絶対方位が一定角度変化した場合の角度を設定することにより、目標絶対方位算出手段４１は刻々と変化する目標の絶対方位を前回送信した目標の絶対方位と比較照合し、予め設定した角度以下であれば送信せず、予め設定した角度以上になれば送信する。
【００４５】
以上により、予め一定角度変化した場合の角度を適切に設定することにより、送信コストの抑制、通信回線の輻輳化防止及び消費電力の抑制が期待できる。
【００４６】
一方で、追尾入力手段５８によるロックオン解除又は射撃入力手段６０による射撃の実行に伴い、ロックオンは解除されるため、ロックオンのの解除情報を前記目標絶対方位算出手段４１に出力する。
【００４７】
ところで、捜索端末３８において画角が変倍できる捜索センサ手段３５を有している場合、目標の状況認識により、画角をワイドにし広域を捜索する場合もある。このような状況の時に、目標角度端末３７から目標の絶対方位が伝達され、捜索端末３８の捜索センサ手段３５を目標の絶対方位に指向しても目標が微小サイズであるため、目標を発見できない場合が考えられる。
【００４８】
つまり、捜索センサ手段３５の指向方位を適切にしても画角がワイドで遠方の目標を発見したり射撃を行うのに適していない場合、目標を発見できないことになる。
【００４９】
このことから、捜索端末４４の捜索センサ指向制御手段４６は、画角が変倍できる捜索センサ手段３５を有している場合、捜索センサ手段３５の画角情報を入手しておくことにより、目標の絶対方位を受信後、捜索センサ手段３５の画角がワイドで遠方の目標を発見したり射撃を行うのに適していない場合において、捜索センサ手段３５の画角を捜索・射撃用の画角に指示制御する。
【００５０】
戦車において目標の方位を検出するために実現可能なもう１つは、目標が射撃する前に測距を目的として電磁波の照射を行った時点で、電磁波検出手段を用いて方位を検出することがある。段階的には図２０におけるステップ４のレーザ測距Ｓ４の時点となる。従って、目標検出手段２９を電磁波検出手段にすることである。
【００５１】
図５に目標検出手段３３を電磁波検出手段とした目標絶対方位取得手段の構成図を示す。図において３９、４０及び４１は図１と同じである。６１は電磁波検出手段
【００５２】
電磁波検出手段を用いれば、目標が先に発見した場合においても目標方位が分かる手段となり得る。
【００５３】
なお、電磁波検出手段６１を用いた場合、目標の電磁波照射時点が動作開始の時点となる。
【００５４】
このものによれば、目標角度端末３７と捜索端末３８とを備えた測角目標情報移管装置により、味方の目標角度端末３７が不幸にして先に発見され電磁波の照射を受けた場合においても、目標の絶対方位を送信し、他の捜索端末３８が目標の絶対方位に捜索センサ手段３５を指向するという図１９（ｂ）〜１９（ｄ）の対処行動が可能となる。
【００５５】
実施の形態２．
実施の形態２は目標角度端末３７の目標絶対方位取得手段３９に測位手段Ａを設け、また捜索端末３８の捜索センサ制御手段４４に測位手段Ｂと設定値入力手段を設けたものである。実施の形態２では、捜索センサ手段を実施の形態１による目標の絶対方位に指向する他に、設定値入力手段から入力された設定値に応じ捜索センサ手段３５の指向方位を算出し制御することが出来る。図６は実施の形態２を示す構成図である。図において、２９、３５、３７〜４６は図１と同じである。６２は測位手段Ａ、６３は測位手段Ｂ、６４は設定値入力手段である。
【００５６】
図６における測角目標情報移管装置の動作を記述する。目標検出手段２９は自己の機軸に対する目標の方位を検出し目標絶対方位算出手段４１に出力する。目標絶対方位算出手段４１は目標検出手段２９から自己の機軸に対する目標の方位を受信した時点の絶対方位に対する自己の機軸方位を角度検出手段Ａ４０から受信し、また自己の機軸に対する目標の方位を受信した時点の測位手段Ａ６２から目標角度端末３７の位置を取得する。目標絶対方位算出手段４１は自己の機軸に対する目標の方位と絶対方位に対する自己の機軸方位から目標の絶対方位を算出し、データ通信手段Ａ４２に対し目標の絶対方位と目標角度端末３７の位置を出力する。データ通信手段Ｂ４３はデータ通信手段Ａ４２から目標の絶対方位と目標角度端末３７の位置を受信し、捜索センサ指向制御手段４６に出力する。
【００５７】
捜索センサ指向制御手段４６には予め設定値入力手段から、捜索センサ手段３５の指向方位に関する設定値が入力しておく。例えば、捜索センサ手段３５の指向方位を目標角度端末３７からみて目標の絶対方位の延長線上であって、目標を検出した目標角度端末からの設定値から入力した距離上の点へ指向したいとする。捜索センサ指向制御手段４６はデータ通信手段Ｂ４３から目標の絶対方位と目標角度端末３７の位置を受信した時点での捜索端末３８の位置を測位手段Ｂ６３から受信し、捜索センサ手段の指向すべき絶対方位を算出し制御する。設定値は予め設定値入力手段６４から入力しておく。この例における設定値を会合距離という。
【００５８】
図７に会合距離を入力値とした会合方位に関する説明を行う。図において、３７は目標角度端末、３８は捜索端末、４７は絶対方位の基準方位、５１は目標角度端末３７が検出した目標の絶対方位ψａ、６５は目標角度端末３７が得た目標の絶対方位の延伸線、６６は設定値入力手段から入力された目標角度端末からの会合距離Ｌ、６７は目標角度端末から目標の絶対方位の延伸上であって、目標角度端末から予め入力した設定距離上の会合点、６８は捜索端末３８から会合点６７に対する絶対方位ψｂである。ここで、ψｂは、目標角度端末３７の位置と目標角度端末３７が検出した目標の絶対方位ψａと捜索端末３８の位置と設定値入力手段から入力された目標角度端末からの会合距離Ｌ６６が定まることにより決定される。
【００５９】
前記会合距離を設定することにより決定される会合方位の意味合いは、捜索端末３８の捜索センサ手段３５の指向方位と目標の絶対方位とが、目標の一般的方位に対し後方で交わることを避けるためである。説明を続ける。測角目標情報移管装置を構成する各種のセンサ、例えば角度検出手段、測位手段等において検出される値は種々の誤差が含まれている値である。従って、誤差無しに目標の絶対方位が検出されることもない。このことは目標の絶対方位に対し平行の方位を指向することは現実上出来ないことを示す。特に角度検出手段の誤差は捜索センサ手段の画角に対し無視し得ない誤差を含む場合がある。ここで最も重要なこととは目標を捉えることである。
【００６０】
図８〜図１１に誤差要因を含めた捜索センサ手段の指向方位に関する考察を行ってみた。図８において１〜４及び１５〜１９は図４０（ｂ）と同じである。図８において６９は味方ｄ４が検出した目標ｄ１８を照準した方位。１９の味方ｄ４が発見した目標ｄ１８の絶対方位と、味方ｄ４が目標ｄ１８を検出した方位６９の相違は、前述したように例えば角度検出手段、測位手段等において生じる種々の誤差のためである。
【００６１】
図９において、７０は味方ａ１に引いた味方ｄ４が検出した目標ｄ１８を照準した方位６９と平行となす方位である。図１０において、７１は味方ｄ４が検出した目標ｄ１８を照準した方位と平行となす方位に一致する様算出し指向した味方ａ１の方位。味方ａ１においても各種センサに誤差があるため、味方ｄ４が検出した目標ｄ１８を照準した方位６９に対し正確には指向できないため誤差が生じる。
【００６２】
図１１において、７２は味方ｄ４が検出した目標ｄ１８を照準した方位と平行となす方位に一致する様算出し指向した方位へ味方ａ１の捜索センサ手段が指向した画角を示す範囲。ここで、図を簡単にするため、味方ｂ２及び味方ｃ３に関することは省いた。図を見て分かるように、味方ａ１は目標ａ１５を捉えられない。つまり誤差要因が重なれば、図１１に示す状況となる。
【００６３】
図１１の様な状況を避けるために目標角度端末３７が検出した目標の絶対方位に対し前方で交わる点を設け、この交わる点に対し会合する方位に捜索センサ手段を向けることは合理的な考え方である。ここで、前記設定値入力手段６４に入力する値は目標検出手段の検出可能な最大距離または検出する蓋然性の大きい最大距離に設定すると良い。
【００６４】
実施の形態３．
実施の形態３は捜索端末３８の捜索センサ制御手段４４に標高データを含む地図データベースを備えたもので、地図処理を施すことにより精度の高い捜索センサ手段３５の指向方位を算出するものである。図１２は実施の形態３を示す構成図である。図において、２９、３５、３７〜４６、６２〜６４は図６と同じである。７３は標高データを含む地図データベースである。
【００６５】
図１２における測角目標情報移管装置の動作を記述する。目標検出手段２９は自己の機軸に対する目標の方位を検出し目標絶対方位算出手段４１に出力する。目標絶対方位算出手段４１は目標検出手段２９から自己の機軸に対する目標の方位を受信した時点の絶対方位に対する自己の機軸方位を角度検出手段Ａ４０から受信し、また自己の機軸に対する目標の方位を受信した時点の測位手段Ａ６２から目標角度端末３７の位置を取得する。目標絶対方位算出手段４１は自己の機軸に対する目標の方位と絶対方位に対する自己の機軸方位から目標の絶対方位を算出し、データ通信手段Ａ４２に対し目標の絶対方位と目標角度端末３７の位置を出力する。データ通信手段Ｂ４３はデータ通信手段Ａ４２から目標の絶対方位と目標角度端末３７の位置を受信し、捜索センサ指向制御手段４６に出力する。捜索センサ指向制御手段４６には予め設定値入力手段６４から各種の設定値が入力されている。捜索センサ指向制御手段４６はデータ通信手段Ｂ４３から目標の絶対方位と目標角度端末３７の位置を受信した時点での捜索端末３８の位置を測位手段Ｂ６３から受信し、設定値入力手段６４から入力された設定値と地図データベース７３からの地図情報を基に捜索センサ手段の指向すべき絶対方位を算出し制御する。
【００６６】
実施の形態４．
図１３は実施の形態４の地図処理による指向方位算出の説明である。図において、３７，３８及び６５は図７と同じでる。３７は目標角度端末、３８は捜索端末、６５は目標角度端末３７が得た目標の絶対方位の延伸線である。７４は設定値入力手段６４から予め入力された目標距離の近距離限界値、７５は設定値入力手段６４から予め入力された目標距離の遠距離距限界値、７６は目標検出手段２９の分解能である。７７は地図処理を行う作業領域であり、目標角度端末３７の位置と前記目標距離の近距離限界値７４と前記目標距離の遠距離限界値７５と目標検出手段２９の分解能７６により求められる作業領域である。次いで、目標角度端末の位置と前記抽出した作業領域の各メッシュに対し標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度端末から通視可能なメッシュを抽出する。７８は抽出された目標角度端末から通視可能なメッシュである。目標角度端末３７の目標検出手段は直進性を有する波長帯域のセンサであるため、通視可能な地域にのみ目標が存在するため通視判定処理を行う。即ち地上目標であれば、抽出されたメッシュ域に目標が存在することになる。捜索端末３８は抽出されたメッシュ域７８を効果的に捜索するため、捜索センサ手段３５の探知可能な覆域内に抽出されたメッシュ域７７が最も多く含まれる方位に捜索センサ手段３５を指向すべきである。７９は捜索端末３８の捜索センサ手段３５の画角、８０は捜索センサ手段の探知限界距離、８１は捜索センサ手段の画角７９の範囲であって捜索センサ手段の探知限界距離８０の範囲内の領域、８２は捜索センサ手段の指向方位であり、最終的に決定される方位は捜索センサ手段３５の探知可能な覆域内に抽出されたメッシュ域７７が最も多く含まれる方位となる。
【００６７】
図１４に本実施の形態の処理の詳細を説明する。図において、３７，３８，６５、７４〜７６、７８，７９．８２，８４は図１３と同じである。地図データベースは図の様に一定の距離間隔のメッシュ単位で構成されており、標高データは各々のメッシュの平均標高が対応付けされている。図１５に処理フローを示す。ステップ１では地図処理には処理負荷が大きいため、目標角度端末３７の位置と前記目標距離の近距離限界値７４と前記目標距離の遠距離限界値７５と目標検出手段２９の分解能７６に囲まれた領域を作業領域に設定する。ステップ２で、目標角度端末の位置と前記抽出した作業領域の各メッシュに対し標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度端末から通視可能なメッシュを抽出する。ステップ３で、捜索端末の位置と捜索センサ手段の画角とから捜索センサ手段の覆域内に前記抽出された目標角度端末から通視可能なメッシュが最も多く含まれるように、捜索センサ手段の指向すべき絶対方位を導出する。ステップ４で、捜索センサ手段の指向すべき絶対方位と絶対方位に対する自己の機軸方位から自己の機軸に対する捜索センサ手段の指向方位を導出する。
【００６８】
通視判定処理を行うことの意義は、光波レーザ、ミリ波等の電磁波及び紫外線、可視、赤外線等の光波帯域では直進性を有するため、直視できる領域にのみ地上目標が存在するためである。このため、通視判定処理を施すことにより、目標の存在領域を狭める効果がある。
【００６９】
このものによれば目標角度端末３７の位置から目標の絶対方位上において目標検出手段２９の分解能範囲の領域に対し、目標角度端末３７から通視可能なメッシュを抽出することにより、存在確率が高いメッシュに対する捜索センサ手段３５の指向が可能となる。
【００７０】
分解能に関しては、通常の性能値を適用することが基本であるが、目標検出手段２９及び角度検出手段Ａ４０に誤差がある場合、目標検出手段２９及び角度検出手段Ａ４０の誤差を考慮した値を適用しても良い。また、領域の分解能を大きくとっても良い。
【００７１】
実施の形態５．
図１６は前記抽出されたメッシュに対する重み付けを説明する図である。図において、３７及び３８は図１４と同じである。図において８３は前記抽出されたメッシュに対し、捜索端末３８からの重み付を示すものである。捜索端末は抽出された領域に対し均等に重みを持つものではない。近距離であればあるほど目標から探知されやすい。また、近距離であればあるほど射撃した場合の命中確率が高くなる。従って、距離に相関した重み付を持って指向すべき方位を決定することが合理的な考え方ということが出来る。なお図中の「１」、「２」、「３」というのは重み付表記の一例である。
【００７２】
図１７はメッシュに対し、捜索端末３８からの重み付けを付与し、捜索センサ手段３５の指向方位を決定する処理フローを示す。ステップ１で、目標角度端末の位置と目標の絶対方位と、予め入力された目標検出手段の検出幅と想定する目標距離の近距離限界値と遠距離限界値とから通視領域抽出のための作業領域を決定する。ステップ２で、目標角度端末の位置と前記抽出した作業領域の各メッシュに対し標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度端末から通視可能なメッシュを抽出する。ステップ３で、捜索端末の位置と前記抽出された目標角度端末から通視可能なメッシュの位置から距離を算出し、距離に相関する脅威度の重みづけをメッシュに割り付ける。ステップ４で、捜索端末の位置と捜索センサ手段の画角とから捜索センサ手段の覆域内にメッシュの脅威度の重み付の和が最も大きくなるように、捜索センサ手段の指向すべき絶対方位を導出する。ステップ５で、捜索センサ手段の指向すべき絶対方位と絶対方位に対する自己の機軸方位から自己の機軸に対する捜索センサ手段の指向方位を導出する。
【００７３】
このものによれば、目標角度端末３７の位置から目標の絶対方位上において目標検出手段２９の分解能範囲の領域に対し、目標角度端末３７から通視可能なメッシュのみを抽出することにより存在確率のの高いメッシュを抽出し、かつ捜索端末３８から各メッシュに対し距離に相関する重み付を付与し、重み付の和が最大となる方位に捜索センサ手段３５を指向することができる。
【００７４】
実施の形態６．
図１８は実施の形態６の処理フローである。通視判定処理を目標角度端末と捜索端末の双方から行い、双方から通視可能なメッシュを抽出し、双方から通視可能なメッシュが最も多く含まれるように、捜索センサ手段の指向方位を決定する処理フローを示す。ステップ１で、目標角度端末の位置と目標の絶対方位と、予め入力された目標検出手段の検出幅と想定する目標距離の近距離限界値と遠距離限界値とから通視領域抽出のための作業領域を決定する。ステップ２で、目標角度端末の位置と前記抽出した作業領域の各メッシュに対し標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度端末から通視可能なメッシュを抽出する。ステップ３で、捜索端末の位置と前記抽出された目標角度端末から通視可能なメッシュに対し、標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度検出端末と捜索端末双方が通視可能なメッシュを抽出する。
ステップ４で、捜索端末の位置と捜索センサ手段の画角とから捜索センサ手段の覆域内に前記抽出された目標角度端末と捜索端末双方から通視可能なメッシュが最も多く含まれるように、捜索センサ手段の指向すべき絶対方位を導出する。ステップ５で、捜索センサ手段の指向すべき絶対方位と絶対方位に対する自己の機軸方位から自己の機軸に対する捜索センサ手段の指向方位を導出する。
【００７５】
このものによれば、目標角度端末３７の位置から目標の絶対方位上において目標検出手段２９の分解能範囲の領域に対し、目標角度端末３７から通視可能なメッシュのみを抽出し、抽出されたメッシュに対し捜索端末３８から通視可能なメッシュを抽出することにより、より存在確率が高いメッシュに対する捜索センサ手段３５の指向が可能となる。
【００７６】
実施の形態７．
図１９は実施の形態７の処理フローである。通視判定処理を目標角度端末と捜索端末の双方から行い、双方から通視可能なメッシュを抽出し、双方から通視可能なメッシュに重み付を付与し、捜索センサ手段の指向方位を決定する処理フローを示す。ステップ１で、目標角度端末の位置と目標の絶対方位と、予め入力された目標検出手段の検出幅と想定する目標距離の近距離限界値と遠距離限界値とから通視領域抽出のための作業領域を決定する。ステップ２で、目標角度端末の位置と前記抽出した作業領域の各メッシュに対し標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度端末から通視可能なメッシュを抽出する。ステップ３で、捜索端末の位置と前記抽出された目標角度端末から通視可能なメッシュに対し、標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度検出端末と捜索端末双方が通視可能なメッシュを抽出する。ステップ４で、捜索端末の位置と前記抽出された目標角度検出端末と捜索端末双方が通視可能なメッシュの位置から距離を算出し、距離に相関する脅威度の重みづけをメッシュに割り付ける。ステップ５で、捜索端末の位置と捜索センサ手段の画角とから捜索センサ手段の覆域内にメッシュの脅威度の重み付の和が最も大きくなるように、捜索センサ手段の指向すべき絶対方位を導出する。ステップ６で、捜索センサ手段の指向すべき絶対方位と絶対方位に対する自己の機軸方位から自己の機軸に対する捜索センサ手段の指向方位を導出する。
【００７７】
このものによれば、目標角度端末３７の位置から目標の絶対方位上において目標検出手段２９の分解能範囲の領域に対し、目標角度端末３７から通視可能なメッシュのみを抽出し、抽出されたメッシュに対し捜索端末３８から通視可能なメッシュを抽出し、かつ捜索端末から各メッシュに対し距離に相関する重み付を付与し、重み付の和が最大となる方位に捜索センサ手段３５を指向することができる。
【００７８】
実施の形態８．
実施の形態８は捜索端末３８に捜索センサ手段３５が複数保持している場合の各々の捜索センサ手段の指向方位を算出する方法であり、各々の捜索センサ手段が覆う領域数を最大化させる様に各々の捜索センサ手段の指向方位を決定する算出方法である。図２０は実施の形態８の処理フローである。ステップ１で、目標角度端末の位置と目標の絶対方位と、予め入力された目標検出手段の検出幅と想定する目標距離の近距離限界値と遠距離限界値とから通視領域抽出のための作業領域を決定する。ステップ２で、目標角度端末の位置と前記抽出した作業領域の各メッシュに対し標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度端末から通視可能なメッシュを抽出する。ステップ３で、捜索端末の位置と捜索センサ手段の画角とから複数の捜索センサ手段の覆域内に前記抽出された目標角度端末から通視可能なメッシュが最も多く含まれる（重複したメッシュは除く）ように、複数の各捜索センサ手段の指向すべき絶対方位を導出する。ステップ４で、複数の各捜索センサ手段の指向すべき絶対方位と絶対方位に対する自己の機軸方位から自己の機軸に対する複数の各捜索センサ手段の指向方位を導出する。
【００７９】
このものによれば、目標角度端末３７の位置から目標の絶対方位上において目標検出手段２９の分解能範囲の領域に対し、目標角度端末３７から通視可能なメッシュを抽出し、抽出したメッシュの数が最大化となる複数の指向方位を算出するため、単一の方位算出に対し目標の存在確率を高くすることが可能となる。
【００８０】
実施の形態９．
実施の形態９は捜索端末３８に捜索センサ手段３５が複数保持している場合の各々の捜索センサ手段の指向方位を算出する方法であり、各々の捜索センサが覆う脅威度の重み付の和が最大となるさせる様に各々の捜索センサ手段の指向方位を決定する算出方法である。図２１は実施の形態９の処理フローである。
ステップ１で、目標角度端末の位置と目標の絶対方位と、予め入力された目標検出手段の検出幅と想定する目標距離の近距離限界値と遠距離限界値とから通視領域抽出のための作業領域を決定する。ステップ２で、目標角度端末の位置と前記抽出した作業領域の各メッシュに対し標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度端末から通視可能なメッシュを抽出する。ステップ３で、捜索端末の位置と前記抽出された目標角度端末から通視可能なメッシュの位置から距離を算出し、距離に相関する脅威度の重みづけをメッシュに割り付ける。ステップ４で、捜索端末の位置と捜索センサ手段の画角とから複数の捜索センサ手段の覆域内にメッシュの脅威度の重み付の和が最も大きい（重複したメッシュは除く）ように、複数の各捜索センサ手段の指向すべき絶対方位を導出する。ステップ５で、複数の各捜索センサ手段の指向すべき絶対方位と絶対方位に対する自己の機軸方位から自己の機軸に対する複数の各捜索センサ手段の指向方位を導出する。
【００８１】
このものによれば、目標角度端末３７の位置から目標の絶対方位上において目標検出手段２９の分解能範囲の領域に対し、目標角度端末３７から通視可能なメッシュのみを抽出することにより存在確のの高い領域を抽出し、かつ捜索端末３８から各メッシュに対し距離に相関する重み付を付与し、重み付の和が最大となる複数の指向方位を算出するため、単一の方位算出に対し重み付の和を大きくとることが出来る。
【００８２】
実施の形態１０．
実施の形態１０は捜索端末３８に捜索センサ手段３５が複数保持している場合の各々の捜索センサ手段の指向方位を算出する方法であり、各々の捜索センサ手段が覆う領域数を最大化させる様に各々の捜索センサ手段の指向方位を決定する算出方法である。図２２は実施の形態１０の処理フローである。
ステップ１で、目標角度端末の位置と目標の絶対方位と、予め入力された目標検出手段の検出幅と想定する目標距離の近距離限界値と遠距離限界値とから通視領域抽出のための作業領域を決定する。ステップ２で、目標角度端末の位置と前記抽出した作業領域の各メッシュに対し標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度端末から通視可能なメッシュを抽出する。ステップ３で、捜索端末の位置と前記抽出された目標角度端末から通視可能なメッシュに対し、標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度検出端末と捜索端末双方が通視可能なメッシュを抽出する。ステップ４で、捜索端末の位置と捜索センサ手段の画角とから複数の捜索センサ手段の覆域内に前記抽出された目標角度端末から通視可能なメッシュが最も多く含まれる（重複したメッシュは除く）ように、複数の各捜索センサ手段の指向すべき絶対方位を導出する。ステップ５で、複数の各捜索センサ手段の指向すべき絶対方位と絶対方位に対する自己の機軸方位から自己の機軸に対する複数の各捜索センサ手段の指向方位を導出する。
【００８３】
このものによれば、目標角度端末３７の位置から目標の絶対方位上において目標検出手段２９の分解能範囲の領域に対し、目標角度端末３７から通視可能なメッシュのみを抽出し、抽出されたメッシュに対し捜索端末３８から通視可能なメッシュを抽出し、抽出したメッシュの数が最大化となる複数の指向方位を算出するため、単一の方位算出に対し目標の存在確率を高くすることが可能となる。
【００８４】
実施の形態１１．
実施の形態１１は捜索端末３８に捜索センサ手段３５が複数保持している場合の各々の捜索センサ手段の指向方位を算出する方法であり、各々の捜索センサが覆う脅威度の重み付の和が最大となるさせる様に各々の捜索センサ手段の指向方位を決定する算出方法である。図２３は実施の形態１１の処理フローである。ステップ１で、目標角度端末の位置と目標の絶対方位と、予め入力された目標検出手段の検出幅と想定する目標距離の近距離限界値と遠距離限界値とから通視領域抽出のための作業領域を決定する。ステップ２で、目標角度端末の位置と前記抽出した作業領域の各メッシュに対し標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度端末から通視可能なメッシュを抽出する。ステップ３で、捜索端末の位置と前記抽出された目標角度端末から通視可能なメッシュに対し、標高データを用い２点間の通視判定処理を行い、目標角度検出端末と捜索端末双方が通視可能なメッシュを抽出する。ステップ４で、捜索端末の位置と前記抽出された目標角度検出端末と捜索端末双方が通視可能なメッシュの位置から距離を算出し、距離に相関する脅威度の重みづけをメッシュに割り付ける。ステップ５で、捜索端末の位置と捜索センサ手段の画角とから複数の捜索センサ手段の覆域内にメッシュの脅威度の重み付の和が最も大きい（重複したメッシュは除く）ように、複数の各捜索センサ手段の指向すべき絶対方位を導出する。ステップ６で、複数の各捜索センサ手段の指向すべき絶対方位と絶対方位に対する自己の機軸方位から自己の機軸に対する複数の各捜索センサ手段の指向方位を導出する。
【００８５】
このものによれば、目標角度端末３７の位置から目標の絶対方位上において目標検出手段２９の分解能範囲の領域に対し、目標角度端末３７から通視可能なメッシュのみを抽出し、抽出されたメッシュに対し捜索端末３８から通視可能なメッシュを抽出し、かつ捜索端末３８から各メッシュに対し距離に相関する重み付を付与し、重み付の和が最大となる複数の指向方位を算出するため、単一の方位算出に対し重み付の和を大きくとることが出来る。
【００８６】
実施の形態１２．
実施の形態１２はメッシュに対する重み付けを捜索端末３８からの距離に相関する探知確率とする脅威度の重み付方法である。自己の捜索端末３８を探知する確率の高いメッシュが脅威度が大きいという考え方である。
【００８７】
探知確率とは、捜索するセンサが目標を探知する確率のことを示し、センサの性能、目標のサイズ、距離及び大気条件等で決定される。従って、センサの性能、目標のサイズ、捜索するセンサ及び大気条件等を設定しておけば、予め目標との距離に応じた探知確率を計算し、テーブルに保持しておくことが出来る。次いで、捜索端末の位置と領域の中心との距離を計算し、算出された距離に応じてテーブルの距離に応ずる探知確率を引用することで、各領域に対する重み付を行う。図２４に距離−探知確率テーブルの一例を示す。
【００８８】
このものによれば、メッシュに対する重み付けを捜索端末３８からの距離に相関する探知確率とする重み付方法であるため、目標の発見確率を高めることが出来る。
【００８９】
実施の形態１３．
実施に形態１３はメッシュに対する重み付けを捜索端末３８からの距離に相関するＳＳＨＰ（Ｓｉｎｇｌｅ　Ｓｈｏｔ　Ｈｉｔ　Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ：１回の射撃で命中を得る確率）とする脅威度の重み付方法である。自己の捜索端末３８に脅威を及ぼす要因が目標からの射撃による命中確率とするという考え方である。
【００９０】
ＳＳＨＰとは、１回の射撃で命中を得る確率のことを示し、射撃装置の性能、砲弾の公算誤差、目標のサイズ、距離及び大気条件等で決定される。従って、射撃装置の性能、砲弾の公算誤差、目標のサイズ、捜索するセンサ及び大気条件等を設定しておけば、予め目標との距離に応じたＳＳＨＰを計算し、テーブルに保持しておくことが出来る。次いで、捜索端末の位置と領域の中心との距離を計算し、算出された距離に応じてテーブルの距離に応ずる探知確率を引用することで、各領域に対する重み付を行う。図２５に距離−ＳＳＨＰテーブルの一例を示す。
【００９１】
このものによれば、メッシュに対する重み付けを捜索端末３８からの距離に相関するＳＳＨＰ（Ｓｉｎｇｌｅ　Ｓｈｏｔ　Ｈｉｔ　Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ：１回の射撃で命中を得る確率）とする脅威度の重み付方法であるため、射撃の命中確率の高い目標の発見確率を高めることが出来る。
【００９２】
実施の形態１４．
実施の形態１４はメッシュに対する重み付けを捜索端末３８からの距離に相関するＳＳＫＰ（Ｓｉｎｇｌｅ　Ｓｈｏｔ　Ｋｉｌｌ　Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ：１回の射撃で撃破を得る確率）とする脅威度の重み付方法である。自己の捜索端末３８に脅威を及ぼす要因が目標からの射撃による撃破確率とするという考え方である。
【００９３】
ＳＳＫＰとは、１回の射撃で撃破を得る確率のことを示し、命中した上で、その砲弾が目標物を破壊する確率であるため、ＳＳＨＰより数値的には小さくなる。ＳＳＫＰは射撃装置の性能、砲弾の公算誤差、目標のサイズ、距離及び大気条件等に加え、砲弾の貫徹性能、目標物の耐弾性能で決定される。従って、射撃装置の性能、砲弾の公算誤差、目標のサイズ、距離及び大気条件等に加え、砲弾の貫徹性能、目標物の耐弾性能を設定しておけば、予め目標との距離に応じたＳＳＫＰを計算し、テーブルに保持しておくことが出来る。次いで、捜索端末の位置と領域の中心との距離を計算し、算出された距離に応じてテーブルの距離に応ずる探知確率を引用することで、各領域に対する重み付を行う。図２６に距離−ＳＳＫＰテーブルの一例を示す。
【００９４】
このものによれば、メッシュに対する重み付けを捜索端末３８からの距離に相関するＳＳＫＰ（Ｓｉｎｇｌｅ　Ｓｈｏｔ　Ｋｉｌｌ　Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ：１回の射撃で撃破を得る確率）とする脅威度の重み付方法であるため、射撃の撃破確率の高い目標の発見確率を高めることが出来る。
【００９５】
実施の形態１５．
実施に形態１５はメッシュに対する重み付けを捜索端末３８からの距離に相関する探知確率とＳＳＨＰ（Ｓｉｎｇｌｅ　Ｓｈｏｔ　Ｈｉｔ　Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ：１回の射撃で命中を得る確率）の乗算とする脅威度の重み付方法である。自己の捜索端末３８に脅威を及ぼす要因が目標が自己捜索端末を探知し、かつ射撃による命中確率とするという考え方である。これら探知確率とＳＳＨＰは互いに独立的な事象であるため、探知確率とＳＳＨＰの乗算を脅威度とすることは妥当な考え方である。
【００９６】
本実施の形態の算出方法は、捜索端末の位置と領域の中心との距離を計算し、算出された距離に応じて捜索端末の位置と領域の中心との距離を計算し、算出された距離に応じて探知確率及びＳＳＨＰのテーブルから探知確率とＳＳＨＰの値を引用し乗算することにより、各領域に対する重み付を行う。
【００９７】
このものによれば、メッシュに対する重み付けを探知確率とＳＳＨＰ（Ｓｉｎｇｌｅ　Ｓｈｏｔ　Ｈｉｔ　Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ：１回の射撃で命中を得る確率）の乗算とする脅威度の重み付方法であるため、目標の発見確率が高く、かつ射撃の命中確率の高い目標の発見確率を高めることが出来る。
【００９８】
実施の形態１６．
実施に形態１６はメッシュに対する重み付けを捜索端末３８からの距離に相関する探知確率とＳＳＫＰ（Ｓｉｎｇｌｅ　Ｓｈｏｔ　Ｋｉｌｌ　Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ：１回の射撃で撃破を得る確率）の乗算とする脅威度の重み付方法である。自己の捜索端末３８に脅威を及ぼす要因が目標が自己捜索端末を探知し、かつ射撃による撃破確率とするという考え方である。これら探知確率とＳＳＫＰは互いに独立的な事象であるため、探知確率とＳＳＫＰの乗算を脅威度とすることは妥当な考え方である。
【００９９】
本実施の形態の算出方法は、捜索端末の位置と領域の中心との距離を計算し、算出された距離に応じて捜索端末の位置と領域の中心との距離を計算し、算出された距離に応じて探知確率及びＳＳＫＰのテーブルから探知確率とＳＳＫＰの値を引用し乗算することにより、各領域に対する重み付を行う。
【０１００】
このものによれば、メッシュに対する重み付けを探知確率とＳＳＫＰ（Ｓｉｎｇｌｅ　Ｓｈｏｔ　Ｋｉｌｌ　Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ：１回の射撃で撃破を得る確率）の乗算とする脅威度の重み付方法であるため、目標の発見確率が高く、かつ射撃の撃破確率の高い目標の発見確率を高めることが出来る。
【０１０１】
実施の形態１７．
実施の形態１７は捜索端末３８に捜索センサ手段３５が複数保持している場合の複数の捜索センサ手段の指向方位を算出する方法であり、複数の捜索センサ手段の画角重複角度を予め設定し、捜索端末３８としてのの指向方位を一つ算出し、複数の捜索センサ手段の画角の両端の中心方位が算出された捜索端末３８の指向方位に一致する条件を満たす方位に各捜索センサ手段３５の指向方位を決定する方法である。図２７に捜索端末３８の指向方位と各捜索センサ手段３５の指向方位との関係を示す。図において、３８は捜索端末、８４は捜索端末３８としてのの指向方位、捜索端末３８には複数の捜索センサ手段５６がありこの図では２個の例である。一つの捜索センサ手段５６は８５で示す画角を有しており、もう一つの捜索センサ手段５６は８６で示す画角を有している。ここで、８７に示す画角重複角度を予め設定する。これにより、捜索端末としての画角が定まる。両端の一方である８８の方位と、一方の８９で示す方位の中心方位９０が捜索端末３８としての指向方位８４と一致するようにする。各撮像センサ手段５６は８５及び８６に示す画角が設定されているので、各捜索センサ手段が指向する方位９１及び９２が決定する。
【０１０２】
このものによれば、捜索センサ手段の指向方位を重点的な方位に集中しつつ、広域の範囲を捜索でき、指向方位を決定する時間も短縮できる。
【０１０３】
実施の形態１８．
実施の形態１８は捜索端末３８に捜索センサ手段３５を複数保持している場合の各捜索センサ手段の指向方位を決定する方法であり、捜索端末３８としての指向方位を一つ算出し、複数の捜索センサ手段３５を算出した指向方位に指向する。
【０１０４】
このものによれば、捜索センサ手段の指向方位を重点的な方位に集中し、指向方位を決定する時間が最も短縮できる。
【０１０５】
実施の形態１９．
実施の形態１９は捜索端末３８に捜索センサ手段３５が複数保持している場合の各々の捜索センサ手段の指向方位を決定する方法であり、捜索センサ端末としての指向方位を一つ算出し、指定する捜索センサ手段のみを算出された指向方位に指向する。
【０１０６】
このものによれば、自動的な捜索センサ手段３５の方位変更を指定した捜索センサ手段３５のみに限定することが出来る。
【０１０７】
実施の形態２０．
実施の形態２０は捜索端末３８に捜索センサ手段３５が複数保持している場合の各々の捜索センサ手段の指向方位を決定する方法であり、捜索センサ手段の指向方位を捜索センサ手段と同数算出した条件において、複数の捜索センサ手段の各々の指向方位を算出時点における、各々の撮像センサ手段の現時点の指向方位と制御すべき複数の指向方位とを比較して、各々の撮像センサ手段の指向方位の変更量の和を最小にする組み合わせに基づき、各々の撮像センサ手段の指向方位を決定する。
【０１０８】
このものによれば、捜索センサ手段３５の指向方位の変更量を最小にすることが出来、各撮像手段を視認している人員の指向方位変更に伴う違和感及びストレスを抑えることが出来る。
【０１０９】
実施の形態２１．
実施の形態２１は捜索端末３８に捜索センサ手段３５が複数保持している場合の各々の捜索センサ手段の指向方位を決定する方法であり、捜索センサ手段の指向方位を捜索センサ手段と同数算出した条件において、複数の捜索センサ手段の各々の指向方位を算出時点における、各々の撮像センサ手段の現時点の指向方位と制御すべき複数の指向方位とを比較して、各々の撮像センサ手段と指向方位の組み合わせにおいて指向方位の変更量の最大値が最小になる組み合わせに基づき、各々の撮像センサ手段の指向方位を決定する。
【０１１０】
このものによれば、捜索センサ手段３５の指向方位の変更量の最大値を最小にすることにより、変化量が大きい捜索センサ手段３５の変化量を最小限に留めることが出来る。
【０１１１】
実施の形態２２．
実施の形態２２は捜索端末３８に捜索センサ手段３５が複数保持している場合の各々の捜索センサ手段の指向方位を決定する方法であり、捜索センサ手段の指向方位を捜索センサ手段と同数算出した条件において、複数の捜索センサ手段の各々の指向方位を算出時点における、各々の撮像センサ手段の現時点の指向方位と制御すべき複数の指向方位とを比較して、各々の撮像センサ手段の指向方位の変更時間の和を最小にするように指定する決定方法である。
【０１１２】
各撮像センサ手段の駆動角と駆動時間に関する基礎諸元は予め分かっている条件の下で、各々の撮像センサ手段の現時点の指向方位と制御すべき複数の指向方位の組み合わせにおいて、各々の撮像センサ手段の指向方位の変更時間の和を最小にする組み合わせに基づき、各々の撮像センサ手段の指向方位を決定する。
【０１１３】
このものによれば、捜索センサ手段３５の指向方位の変更時間の和を最小にすることが出来、変更時間によるロスを抑制することが出来る。
【０１１４】
実施の形態２３．
実施の形態２３は捜索端末３８に捜索センサ手段３５が複数保持している場合の各々の捜索センサ手段の指向方位を決定する方法であり、捜索センサ手段の指向方位を捜索センサ手段と同数算出した条件において、複数の捜索センサ手段の各々の指向方位を算出時点における、各々の撮像センサ手段の現時点の指向方位と制御すべき複数の指向方位とを比較して、各々の撮像センサ手段と指向方位の組み合わせにおいて変更時間の最大値が最小になる組み合わせに基づき、各々の撮像センサ手段の指向方位を決定する。
【０１１５】
このものによれば、捜索センサ手段３５の指向方位の変更時間の最大値を最小にすることにより、指向が遅い捜索センサ手段３５の遅れ時間を最小限に留めることが出来る。
【０１１６】
実施の形態２４．
図２８は実施の形態２４の構成に関する説明図である。図において４１及び６１は図５と同じである。９３は電磁波検出センサ、９４は目標種テーブル、９５は電磁波データ生成手段である。電磁波検出センサ９３が電磁波を検出した場合、電磁波の照射方位と帯域及びパルス特性を電磁波データ生成手段９５に出力すると電磁波データ生成手段９５は電磁波検出センサ９３から取得した電磁波の帯域及びパルス特性と目標種テーブル９４とを照合し目標種を判別し、目標絶対方位算出手段４１に対し目標の方位（電磁波の照射方位）及び目標種を出力する。図２９は目標種テーブルの一例である。
【０１１７】
ところで、電磁波の帯域及びパルス特性と目標種テーブル９４とを照合し目標種を判別する手段は、目標角度端末３７の目標絶対方位算出手段４１又は捜索端末３８の捜索センサ指向制御手段４６にあっても良い。この場合、電磁波検出センサ９３が検出する電磁波の帯域及びパルス特性は目標角度端末３７の目標絶対方位算出手段４１又は捜索端末３８の捜索センサ指向制御手段４６に送信する。
【０１１８】
実施の形態２５．
図３０はこの発明の実施の形態２５を示す構成図である。図において４１、５５〜６０は図４と同じである。図において９６は目標種入力手段である。捜索センサ５７で目標を捉え、追尾入力手段５８にて目標をロックオンさせた時点で目標種を入力する。撮像角度検出手段５９は目標の方位と共に目標種を目標絶対方位算出手段４１に出力する。
【０１１９】
ところで目標種入力手段は、人が撮像画像を見て目標種を判別し、ボタンや音声入力にて入力しても良い。また、画像認識機能を有する画像認識手段を備えて画像認識手段が判別し入力しても良い。
【０１２０】
実施の形態２６．
実施の形態２６は捜索端末３８に捜索センサ表示手段を設け捜索センサ手段３５から得られた画像等の情報を表示する他、捜索センサ指向制御手段が生成した各種のステータス情報を表示する。図３１は実施の形態２６を示す構成図である。図において、２９、３５、３７〜４６、６２〜６４及び７３は図１２と同じである。３６は捜索センサ表示手段である。捜索センサ表示手段３６には、捜索センサ手段３５でえらた表示及び捜索センサ指向制御手段４６が把握している情報、例えば、目標種ステータス、捜索センサ指向制御手段において決定した指向方位ステータス等の各種の設定値が表示される。
【０１２１】
目標種ステータスが表示された表示画面例を図３２に示す。目標種ステータスが表示画面を通して分かるため、目標種の画像特性を知っている人員は表示画面の中から目標を捜索する時間が短縮される。図３２（ａ）において９７は前記捜索センサ表示手段の表示画面である。９８は植林、９９は目標ステータス、１００はクラッタ（目標に似た偽物）、１０１は戦車である。表示画面例ではクラッタも目標である戦車も大きく描かれているので見分けがつくが、更に小さいと見分けがつきにくくなる。ここで、目標ステータス９９にて戦車とあるので、戦車の画像特性を知っている人員は画面右下の戦車に気付き、図３２（ｂ）では画面中央に照準することになる。１０２は目標を照準した印であるロックオン表示である。この様に目標ステータスが表示手段に示されることにより、目標を迅速に見つけることが出来る。
【０１２２】
捜索センサ手段３５が目標の絶対方位の受信により人員を介さずに自動的に駆動するシステムにおいて、人員は捜索センサ手段がどの様な選定基準で駆動したのかを知る願望にとらわれる。また、自己の向きに対し右なのか？左なのか？或いは真後ろなのか？等、自己の向きに対しどの様な方位を指向しているかを把握する必要がある。図３３に指向ステータスが表示された例を示す。図において９７〜１０１は図２７と同じである。１０３は指向ステータス。ここでは指向方位の選定基準である「平行方位」と車体に対するセンサの向きを表示している。
【０１２３】
このことにより、人員は指向ステータス及び車体に対する指向方位を知ることが出来る。
【０１２４】
実施の形態２７．
実施の形態２７は捜索センサ制御手段に地形図表示手段を設け目標角度端末３７から得られた目標角度端末３７の位置、指向方位情報、捜索端末３８の位置、指向方位情報等を表示捜索センサ指向制御手段が生成し表示する。図３４は実施の形態２７の構成図を示す。図において、２９、３５〜４６、６２〜６４、７３及び９７は図３１と同じである。１０４は地形図表示手段である。地形図表示手段は地形データベースの情報が表示している他、目標角度端末３７の位置、指向方位情報、捜索端末３８の位置、指向方位情報等を表示捜索センサ指向制御手段が生成し表示する。絶対座標系で表示されているため、車両基準だけでなく、自己端末の位置付が分かる。図３５に地形図表示手段の表示例を示す。図において、１０４は地形図表示手段、３７は目標角度端末、３８は捜索端末、１９は目標角度端末が検出した目標の絶対方位、１０３は指向ステータスで、この場合目標角度端末が検出した目標の絶対方位上の設定された距離上の点を指向する「会合方位」を示している。図３５（ａ）では、各端末の位置とし広範囲を表示している。図３５（ｂ）では目標角度端末３７が目標の方位を検出した場面での表示例。図３５（ｃ）は捜索端末３８が会合方位で捜索センサ手段を指向した場面での表示例。各端末の位置付け及び方位が一目で分かる。
【０１２５】
図３５で説明したように地形図表示手段１０４に目標角度端末３７、捜索端末３８の位置及び指向方位並びに各種ステータスを表示することにより、人員は指向した関係づけが分かり、理解することにより次操作が容易に行える効果がある。
【０１２６】
なお、図３５で描いた表示画面のシンボル種、シンボルサイズ、表記名等は一例であって、本表記にこだわることはない。
【０１２７】
実施の形態２８．
実施の形態２８は前記捜索センサ指向制御手段は、目標角度検出手段が検出した目標中心及び目標中心からの離隔角度、捜索センサ手段の指向する指向中心と指向中心からの離隔角度を生成し、撮像センサ表示手段９７に送信することを特徴とする発明である。図３６は実施の形態２８の画面生成条件を示す図である。図において、１９、３７及び３８は図３５と同じである。１０５は目標角度端末から仮想した目標発見距離、１０６は目標の絶対方位１９上であって目標角度端末から仮想した目標発見距離１０５の点であり、仮想した目標の位置となる。１０７は捜索端末３８の捜索センサ手段３５の指向方位、１０８は捜索端末から仮想した目標距離である。この条件設定であれば、目標は捜索端末３８の捜索センサ手段が捉えた画像に対し右側に位置することとなる。この位置関係を捜索センサ表示手段にシンボル化して表示する。
【０１２８】
図３７は実施の形態２８の捜索センサ表示手段９７に表示された例を示す。図において１０６は仮想目標点のシンボル、１０９は捜索センサ手段３５の指向方位を示すレチクル。１１０は仮想目標点からの離隔角度を示すシンボルである。
【０１２９】
仮想目標点のシンボル、仮想目標点からの離隔角度を示すシンボルにより視察方位と目標角度端末からの視察点のビジブル化ができ、画像表示上の位置関係を把握することが出来る。
【０１３０】
前記、図３７に示すシンボルは一例であり、本シンボルにとらわれる必要はない。
【０１３１】
実施の形態２９．
実施の形態２９は測角目標情報移管装置を同一端末とし、目標角度端末３７と捜索端末３８に共通的に備えた手段を共用化する構成に関するものである。図３８に実施の形態２９を示す構成図を示す。図において５７は図４と同じであり、６１は図５と同じであり、４１、４６，６４，７３及び９７は図３１と同じである。図において１１１は角度検出手段、１１２は測位手段、１１３はデータ通信手段である。
【０１３２】
本実施の形態における測角目標情報移管装置の動作について説明する。電磁波検出手段６１若しくは捜索センサ５７が自己の機軸に対する目標の方位を検出し目標絶対方位算出手段４１に出力する。目標絶対方位算出手段４１は目標の方位を受信した時点の絶対方位に対する自己の機軸方位を角度検出手段１１１から受信し、また端末の位置情報をを測位手段１１２から取得する。目標絶対方位算出手段４１は自己の機軸に対する目標の方位と絶対方位に対する自己の機軸方位から目標の絶対方位を算出し、データ通信手段１１３に対し目標の絶対方位と端末の位置を出力する。一方、データ通信手段１１３は、他の端末のデータ通信手段１１３から目標の絶対方位と端末の位置を受信すると、捜索センサ指向制御手段４６に出力する。捜索センサ指向制御手段４６には予め設定値入力手段６４から各種の設定値が入力されている。捜索センサ指向制御手段４６はデータ通信手段１１３から目標の絶対方位と端末の位置を受信した時点での自己の機軸の方位を角度検出手段１１１から受信し、自己端末の位置を測位手段１１２から受信し、設定値入力手段から入力された設定値と地図データベース７３の地図情報を基に捜索センサ５７の指向すべき絶対方位を算出し制御する。算出された制御データに基づき捜索センサ５７は指向方位を変更する。
【０１３３】
本実施の形態は戦車等の様に目標の検出と目標の捜索の両用を行う端末に用いることを目的とする。
【０１３４】
目標角度端末３７と捜索端末３８に共通的に備えた手段を共用化する事により、同じ機能の手段を削減でき、小型化の装置の製作が可能になる。
【０１３５】
本実施の形態は目標角度端末３７と捜索端末３８を同一端末とし、角度検出手段、測位手段、データ通信手段、撮像センサ手段を共用する構成に関するものであり、これらの一部のみの共用や、これらを含めた手段以上の共用に関しても同様の実施の形態とする。
【０１３６】
なお、本実施の形態は目標検出機能と捜索機能を併せ持つ端末に適用できるものであり、前述した戦車の他に、ヘリコプタ、航空機、個人や車両搭載の観測用端末及び救難機などに適用できる。
【０１３７】
【発明の効果】
人を介さずに目標の方位情報を捜索端末に自動送信し捜索センサ手段の指向制御を行うことにより、目標捜索の速達性、正確性を備えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１を示す構成図
【図２】目標の絶対方位の座標関係
【図３】目標角度端末と捜索端末の座標関係
【図４】捜索目標検出手段の構成図
【図５】目標検出手段が電磁波検出手段の場合の構成図
【図６】実施の形態２を示す構成図
【図７】会合方位の説明
【図８】捜索センサ手段の指向方位に関する考察
【図９】捜索センサ手段の指向方位に関する考察
【図１０】捜索センサ手段の指向方位に関する考察
【図１１】捜索センサ手段の指向方位に関する考察
【図１２】実施の形態３を示す構成図
【図１３】実施の形態４の地図処理による指向方位算出の説明
【図１４】実施の形態４の詳細
【図１５】実施の形態４の処理フロー
【図１６】実施の形態５のメッシュに対する重み付の説明
【図１７】実施の形態５のメッシュに対する重み付を付与した処理フロー
【図１８】実施の形態６の処理フロー
【図１９】実施の形態７の処理フロー
【図２０】実施の形態８の処理フロー
【図２１】実施の形態９の処理フロー
【図２２】実施の形態１０の処理フロー
【図２３】実施の形態１１の処理フロー
【図２４】距離−探知確率テーブルの一例
【図２５】距離−ＳＳＨＰテーブルの一例
【図２６】距離−ＳＳＫＰテーブルの一例
【図２７】捜索端末の指向方位と各捜索センサ手段の指向方位の関係
【図２８】実施の形態２４を示す構成図
【図２９】目標種テーブルの一例
【図３０】実施の形態２５を示す構成図
【図３１】実施の形態２６を示す構成図
【図３２】目標種ステータスが表示された表示画面例
【図３３】指向ステータスが表示された表示画面例
【図３４】実施の形態２７を示す構成図
【図３５】地形図表示手段の表示例
【図３６】実施の形態２８の画面生成条件
【図３７】実施の形態２８の捜索センサ表示手段の表示例
【図３８】実施の形態２９を示す構成図
【図３９】戦車部隊の交戦前の一般的な捜索行動
【図４０】一般的な捜索プロセス
【図４１】一般的な捜索プロセス
【図４２】目標発見後の射撃に至る行程
【図４３】従来の戦車の構成例
【符号の説明】
１　味方ａ
２　味方ｂ
３　味方ｃ
４　味方ｄ
５　車両間隔
６　チーム捜索範囲
７　捜索範囲
８　視野角
９　交戦距離
１０　２０００ｍにおける捜索幅
１１　味方ａ１の捜索センサ手段の覆域
１２　味方ｂ２の捜索センサ手段の覆域
１３　味方ｃ３の捜索センサ手段の覆域
１４　味方ｄ４の捜索センサ手段の覆域
１５　目標ａ
１６　目標ｂ
１７　目標ｃ
１８　目標ｄ
１９　味方ｄ４が発見した目標ｄ１８の絶対方位
２０　味方ｄ４が目標ｄ１８をロックオンした状態の捜索センサ手段の覆域
２１　味方ａ１が味方ｄ４から送信された目標の絶対方位を指向した方位
２２　味方ｂ２が味方ｄ４から送信された目標の絶対方位を指向した方位
２３　味方ｃ３が味方ｄ４から送信された目標の絶対方位を指向した方位
２４　味方ａ１の操作方位変更後の捜索センサ手段の覆域
２５　味方ｂ２の操作方位変更後の捜索センサ手段の覆域
２６　味方ｃ３の操作方位変更後の捜索センサ手段の覆域
２７　目標発見戦車
２８　目標未発見戦車
２９　目標検出手段
３０　表示手段
３１　人員Ａ
３２　音声通信手段Ａ
３３　音声通信手段Ｂ
３４　人員Ｂ
３５　捜索センサ手段
３６　捜索センサ表示手段
３７　目標角度端末
３８　捜索端末
３９　目標絶対方位取得手段
４０　角度検出手段Ａ
４１　目標絶対方位算出手段
４２　データ通信手段Ａ
４３　データ通信手段Ｂ
４４　捜索センサ制御手段
４５　角度検出手段Ｂ
４６　捜索センサ指向制御手段
４７　絶対方位の基準方位
４８　目標
４９　絶対方位に対する自己の機軸の方位θａ
５０　自己の機軸に対する目標の方位φａ
５１　目標の絶対方位ψａ
５２　捜索端末３８の絶対方位に対する自己の機軸方位θｂ
５３　自己の機軸に対する捜索センサ５７の方位φａ
５４　捜索センサ５７の指向する絶対方位ψｂ
５５　捜索目標検出手段
５６　捜索目標角度検出手段
５７　捜索センサ
５８　追尾入力手段
５９　撮像角度検出手段
６０　射撃入力手段
６１　電磁波検出手段
６２　測位手段Ａ
６３　測位手段Ｂ
６４　設定値入力手段
６５　目標角度端末が得た目標の絶対方位の延伸線
６６　会合距離
６７　会合点
６８　会合点の絶対方位
６９　味方ｄ４が検出した目標ｄ１８を照準した方位
７０　方位
７１　方位
７２　画角を示す範囲
７３　地図データベース
７４　目標距離の近距離限界値
７５　目標距離の遠距離距限界値
７６　目標検出手段２９の分解能
７７　地図処理を行う作業領域
７８　抽出された目標角度端末から通視可能なメッシュ
７９　捜索センサ手段３５の画角
８０　捜索センサ手段の探知限界距離
８１　捜索センサ手段の探知限界距離８０の範囲内の領域
８２　捜索センサ手段の指向方位
８３　メッシュの重み付
８４　捜索端末３８としてのの指向方位
８５　一つの捜索センサ手段の画角
８６　一つの捜索センサ手段の画角
８７　画角重複角度
８８　捜索端末の画角の一端
８９　捜索端末の画角の一端
９０　捜索端末の画角の中心軸
９１　一つの捜索センサ手段が指向する方位
９２　一つの捜索センサ手段が指向する方位
９３　電磁波検出センサ
９４　目標種テーブル
９５　電磁波データ生成手段
９６　目標種入力手段
９７　捜索センサ表示手段の表示画面
９８　植林
９９　目標ステータス
１００　クラッタ（目標に似た偽物）
１０１　戦車
１０２　ロックオン表示
１０３　指向ステータス
１０４　地形図表示手段
１０５　目標角度端末から仮想した目標発見距離
１０６　目標の絶対方位上の目標角度端末から仮想した目標発見距離の点
１０７　捜索端末の指向方位
１０８　捜索端末から仮想した目標距離
１０９　捜索センサ手段の指向方位を染めするレチクル
１１０　仮想目標点からの離角度を示すシンボル
１１１　角度検出手段
１１２　測位手段
１１３　データ通信手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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