(57)【要約】【課題】装置の環境状態に応じてヘッドアンロード時の目標速度を設定することにより実行されるヘッドアンロード動作をより安定化できるようにする。【解決手段】ディスク装置の環境状態に応じてヘッドアンロード時の目標速度を設定する（Ｓ２，Ｓ３）。次に、ボイスコイルモータに供給される電流のヘッドアンロード開始時の初期値を、上記目標速度に応じて設定する（Ｓ４）。そして、ヘッドのアンロード速度を上記目標速度に一致させるための制御を繰り返す（Ｓ５〜Ｓ９）。【選択図】    図２
2004234805.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスク上に位置しているヘッドを当該ディスクから外れた所定位置にアンロードするディスク記憶装置におけるヘッドアンロード制御方法であって、
前記ディスク装置の環境状態に応じてヘッドアンロード時の目標速度を設定するステップと、
前記ヘッドを前記ディスクの半径方向に移動可能に支持するアクチュエータの駆動源となるボイスコイルモータに供給される電流のヘッドアンロード開始時の初期値を、前記目標速度に応じて設定するステップと、
前記ヘッドのアンロード速度が前記目標速度に一致するように制御するステップと
を具備することを特徴とするヘッドアンロード制御方法。
【請求項２】
前記初期値は、前記目標速度が高いほど大きな値に設定され、前記目標速度が低いほど小さな値に設定されることを特徴とする請求項１記載のヘッドアンロード制御方法。
【請求項３】
ディスク上に位置しているヘッドを当該ディスクから外れた所定位置にアンロードするディスク記憶装置におけるヘッドアンロード制御方法であって、
前記ディスク装置の環境状態に応じてヘッドアンロード時の目標速度を設定するステップと、
前記ヘッドアンロード時の前記ヘッドのシーク距離を前記目標速度に応じて決定するステップと、
前記決定されたシーク距離に対応するヘッドアンロード開始トラックに前記ヘッドを移動させるステップと、
前記ヘッドアンロード開始トラックに移動された前記ヘッドのアンロード速度が前記目標速度に一致するように制御するステップと
を具備することを特徴とするヘッドアンロード制御方法。
【請求項４】
前記シーク距離は、前記ヘッドを前記ディスクの半径方向に移動可能に支持するアクチュエータの駆動源となるボイスコイルモータに供給される電流のヘッドアンロード開始時の初期値に対応する初速の前記目標速度に対するずれが大きいほど長い距離に決定されることを特徴とする請求項３記載のヘッドアンロード制御方法。
【請求項５】
ディスク上に位置しているヘッドを当該ディスクから外れた所定位置にアンロードするディスク記憶装置において、
ボイスコイルモータを駆動源とする、前記ヘッドを前記ディスクの半径方向に移動可能に支持するアクチュエータと、
前記ボイスコイルモータを駆動するためのボイスコイルモータ電流を供給するボイスコイルモータドライバと、
前記ディスク装置の環境状態を検出する手段と、
前記検出された環境状態に応じてヘッドアンロード時の目標速度を設定する手段と、
ヘッドアンロード開始時の前記ボイスコイルモータ電流の初期値を、前記目標速度に応じて前記ボイスコイルモータドライバに設定する手段と、
前記ヘッドのアンロード速度が前記目標速度に一致するように制御する手段と
を具備することを特徴とするディスク記憶装置。
【請求項６】
ディスク上に位置しているヘッドを当該ディスクから外れた所定位置にアンロードするディスク記憶装置において、
ボイスコイルモータを駆動源とする、前記ヘッドを前記ディスクの半径方向に移動可能に支持するアクチュエータと、
前記ボイスコイルモータを駆動するためのボイスコイルモータ電流を供給するボイスコイルモータドライバと、
前記ディスク装置の環境状態を検出する手段と、
前記検出された環境状態に応じてヘッドアンロード時の目標速度を設定する手段と、
前記ヘッドアンロード時の前記ヘッドのシーク距離を前記目標速度に応じて決定する手段と、
前記決定されたシーク距離に対応するヘッドアンロード開始トラックに前記ヘッドを移動制御する手段と、
前記ボイスコイルモータ電流のヘッドアンロード開始時の初期値を前記ボイスコイルモータドライバに設定する手段と
前記ヘッドのアンロード速度が前記目標速度に一致するように制御する手段と
を具備することを特徴とするディスク記憶装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ディスク上に位置しているヘッドをディスクから外れた位置にアンロードするのに好適なヘッドアンロード制御方法及びディスク記憶装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ヘッドによりデータの読み出し／書き込みが行われるディスク記憶装置として磁気ディスク装置（ＨＤＤ）が知られている。ヘッドは、当該ヘッドをディスクの半径方向に移動するアクチュエータ（キャリッジ）により支持されている。更に具体的に述べるならば、ヘッドはアクチュエータのアームから延出したサスペンションにより支持されている。アクチュエータは、当該アクチュエータの駆動源となるボイスコイルモータ（ＶＣＭ）を有している。このＶＣＭに電流（ＶＣＭ電流）を供給して当該ＶＣＭを駆動することにより、アクチュエータは駆動される。
【０００３】
さて、最近のＨＤＤの多くはランプロード方式を適用している。ランプロード方式のＨＤＤでは、当該装置が非動作状態に移行する際には、アクチュエータをディスクの外周方向に回動させて、ヘッドをディスクから外れた位置にアンロードする制御が行われる。このヘッドのアンロード時には、ヘッドを支持するサスペンションの先端に形成されたタブが、ランプのガイド面（傾斜面）に乗り上げる。このランプは、タブの移動経路上のディスクから外れた位置に配置される。タブは、このランプのガイド面に乗り上げた後、当該ランプのパーキング位置まで当該ランプ上を摺動する。このとき、アクチュエータの所定箇所が外周ストッパに衝突する。これにより、当該アクチュエータがディスクから離間する方向に回動するのが規制され、タブはパーキング位置に停止する（例えば、特許文献１参照）。外周ストッパは例えばマグネットであり、当該マグネットとアクチュエータの所定箇所に取り付けられた磁性部材との間の磁気吸引作用により、アクチュエータを所定の退避位置にラッチするラッチ機構を構成する（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
また、ランプロード方式のＨＤＤにおいて、ヘッドをロード・アンロードする場合、ディスクに記録されたサーボ情報に従うヘッド移動速度のフィードバック制御（閉ループ制御）が行えない。そこで、ＶＣＭの逆起電圧（逆起電力）がヘッド移動速度を表していることに着目して、当該逆起電圧をもとにヘッド移動速度のフィードバック制御を行うことで、所望のヘッド移動速度でヘッドをロード・アンロードすることが知られている（例えば、特許文献３参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２０００−１６３９０１号公報（段落００５１及び段落０１２７、図１６（ａ））
【０００６】
【特許文献２】
特開２０００−２２２８３８号公報（段落００１０乃至段落００１２、図１）
【０００７】
【特許文献３】
特開平８−６３９２０号公報（段落００７４乃至段落００７８、図５）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献１にも記載されているように、ヘッドをアンロードする際のヘッド（アクチュエータ）の移動速度（アンロード速度）は等速となるように制御される。ところが、ランプロード方式を適用するＨＤＤでは、ヘッドのアンロードの際に、当該ＨＤＤが置かれる環境の温度など、アンロード時の環境状態によって、タブとランプの摺動面との間に働く摩擦力が変化する。この他に、ヘッドと接続された配線パターンを有するフレキシブルプリントケーブル（フレキシブルプリント回路基板）、いわゆるＦＰＣのメカニカルな力（例えば弾性力）、つまりＦＰＣのオフセット力が変化する。また、サスペンションを含む組み立て体（ヘッドサスペンションアセンブリ）、いわゆるＨＳＡをディスクに対して回動自在にスタックするための軸受け組み立て体のベアリング（アクチュエータピボットベアリング）の軸ロスも変化する。これらの外力が想定した以上に大きくなった場合にはアンロード速度が著しく減少し、速度がゼロとなり、ランプの途中で完全に停止してしまうこともある。また、逆に想定していたよりも小さい場合には、目標速度を必要以上に大きく設定してしまっているため、アクチュエータの所定箇所が外周ストッパに衝突し、ヘッドに対する衝撃も大きくなってしまう。
【０００９】
そこで、ヘッドのアンロード時のこのような環境変化に応じて最適な制御が行えるよう、アンロードを始める前に環境センサ、例えば温度センサによりＨＤＤの環境温度を検知し、その温度に応じた目標速度を設定することが考えられる。この場合、ＶＣＭに対して、予め定められた値の電流（初期ＶＣＭ電流）を与えてディスク上に位置しているヘッドのアンロードを開始させる。そして、ＶＣＭの逆起電力を得て、その逆起電力の電圧値に対応するヘッド移動速度と目標速度との差に応じたフィードバック制御、例えば比例積分（ＰＩ）制御を行う。これにより、環境温度に応じて設定される目標速度を保ちながら、安定したヘッドのアンロードが実現可能となる。
【００１０】
しかし、初期ＶＣＭ電流値（つまり初期出力パラメータ値）を一定とした場合、環境温度に応じて目標速度の設定を変えたとしても、目標速度が小さい場合を想定した初期出力値では、目標速度を大きくした場合に相対的に初期出力値が小さくなる。この場合、設定した目標速度まで到達するのに時間がかかり、目標速度に達しないままにランプに到達するため、当該ランプのガイド面を上れない可能性がある。また、目標速度が大きい場合を想定した初期出力値では、目標速度を小さくした場合には、相対的に初期出力値が大きくなる。この場合、過渡応答が発生し、制御が不安定になってしまう。
【００１１】
本発明は上記事情を考慮してなされたものでその目的は、装置の環境状態に応じてヘッドアンロード時の目標速度を設定することにより実行されるヘッドアンロード動作をより安定化できるヘッドアンロード制御方法及びディスク記憶装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明の１つの観点によれば、ディスク上に位置しているヘッドを当該ディスクから外れた所定位置にアンロードするディスク記憶装置におけるヘッドアンロード制御方法が提供される。この方法は、ディスク装置の環境状態に応じてヘッドアンロード時の目標速度を設定するステップと、上記ヘッドをディスクの半径方向に移動可能に支持するアクチュエータの駆動源となるボイスコイルモータに供給される電流のヘッドアンロード開始時の初期値を、上記目標速度に応じて設定するステップと、上記ヘッドのアンロード速度が上記目標速度に一致するように制御するステップとから構成される。
【００１３】
このような構成においては、ディスク装置の環境状態に応じてヘッドアンロード時の目標速度が設定されるだけでなく、ボイスコイルモータに供給される電流のヘッドアンロード開始時の初期値（初期ボイスコイルモータ電流値）が、当該目標速度に応じて設定される。これにより、より安定したヘッドアンロードが実現できる。
【００１４】
ここで、初期ボイスコイルモータ電流値を目標速度に応じて設定する代わりに、ヘッドアンロード時のヘッドのシーク距離を当該目標速度に応じて決定し、その決定されたシーク距離に対応するヘッドアンロード開始トラックにヘッドを移動させ、しかる後にヘッドアンロードを開始するようにしても、より安定したヘッドアンロードが実現できる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を磁気ディスク装置に適用した実施の形態につき図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態に係る磁気ディスク装置（ＨＤＤ）の構成を示すブロック図である。図１において、ディスク（磁気ディスク媒体）１１の例えば上側のディスク面はデータが磁気記録される記録面をなしている。このディスク１１の記録面に対応してヘッド（磁気ヘッド）１２が配置されている。ヘッド１２は、ディスク１１へのデータ書き込み（データ記録）及びディスク１１からのデータ読み出し（データ再生）に用いられる。なお、ディスク１１の下側のディスク面も記録面をなし、その記録面に対応してヘッド１２と同様のヘッドが配置されているが一般的である。図１の構成では、単一枚のディスク１１を備えたＨＤＤを想定している。しかし、ディスク１１が複数枚積層配置されたＨＤＤであっても構わない。
【００１６】
ディスク１１の各記録面には、複数のサーボ領域１１０がディスク１１の半径方向に放射状に、且つディスク１１の円周方向に等間隔で離散的に配置されている。各サーボ領域１１０には、ヘッド１２のシーク・位置決め制御に必要な位置情報を含むサーボ情報が記録されている。隣接するサーボ領域１１０の間は、ユーザデータ領域となっており、当該データ領域にはデータセクタが複数個配置されている。また、ディスク１１の記録面には、同心円状の多数のトラック１１１が形成されている。
【００１７】
ディスク１１はスピンドルモータ（以下、ＳＰＭと称する）１３により高速に回転する。ヘッド１２はヘッド移動機構としてのアクチュエータ（キャリッジ）１４に取り付けられている。更に具体的に述べるならば、ヘッド１２はアクチュエータ１４のアーム１４０から延出したサスペンション１４１に取り付けられている。アクチュエータ１４は、基台として機能するＨＤＤのケースの底壁上に固定された軸受け組み立て体１４２を有している。アーム１４０は、この軸受け組み立て体１４２から延出している。アクチュエータ１４はまた、アーム１４０とは反対方向に延出した例えばＶ字形状の支持フレーム１４３を有している。アクチュエータ１４は、軸受け組み立て体１４２を中心として回動自在である。これにより、アーム１４０を介してサスペンション１４１に支持されたヘッド１２は、アーム１４０及びサスペンション１４１と一体的に回動し、ディスク１１上の任意のトラック位置及び後述する退避位置へ、ディスク１１の半径方向に移動可能となっている。アクチュエータ１４は、当該アクチュエータ１４の駆動源となるボイスコイルモータ（以下、ＶＣＭと称する）１５を有しており、当該ＶＣＭ１５により駆動される。支持フレーム１４３には、ＶＣＭ１５の一部を構成するコイル（ＶＣＭコイル）が固定されている。
【００１８】
ディスク１１の外周側には、当該ディスク１１から外れた位置にランプ１６が配置されている。更に具体的に述べるならば、ランプ１６は、ディスク１１の外周に近接し、且つタブ１４４の移動経路上のディスク１１から外れた位置に配置される。ランプ１６は、ＨＤＤが特定の非動作状態に移行する際に、ヘッド１２をディスク１１から離間した退避位置にアンロード（リトラクト）させておくのに用いられる。ここでランプ１６上には、ヘッド１２ではなくて、当該ヘッド１２を支持するアクチュエータ１４の先端部に形成されたタブ１４４が位置する。しかし、煩雑な表現を避けるため、ヘッド１２がランプ１６にアンロードされると表現することもある。ＨＤＤの特定の非動作状態とは、ディスク１１の回転が停止している状態の他に、ディスク１１は回転していても一定期間以上ホストからのコマンドの発行（アクセス要求）がない状態も含むものとする。
【００１９】
図１のＨＤＤでは、アクチュエータ１４を駆動してヘッド１２をアンロードした際に、タブ１４４がランプ１６の所定位置で停止するように、アクチュエータ１４をラッチするためのラッチ機構が設けられている。このラッチ機構は、ＨＤＤのケースに支持されたマグネット１７と、アクチュエータ１４のＶ字形状支持フレーム１４３のうち、ディスク１１に近い側の一端に固定された、例えば鉄からなる磁性部材１４３ａとから構成される。マグネット１７は、タブ１４４がランプ１６のパーキング位置に到達した際に、支持フレーム１４３の一端に固定された磁性部材１４３ａが、当該マグネット１７と磁性部材１４３ａとの間に働く磁気吸引力により当該マグネット１７にラッチされる位置に配置されている。
【００２０】
ＳＰＭ１３及びＶＣＭ１５は、ドライバＩＣ１８からそれぞれ供給される駆動電流（ＳＰＭ電流及びＶＣＭ電流）により駆動される。ドライバＩＣ１８は、ＳＰＭドライバ１８１と、ＶＣＭドライバ１８２と、逆起電圧検出器１８３とを含む。ＳＰＭドライバ１８１は、後述するＣＰＵ２３から指定された値のＳＰＭ電流をＳＰＭ１３に対して供給する。ＶＣＭドライバ１８２はＣＰＵ２３から指定された値のＶＣＭ電流をＶＣＭ１５に対して供給する。逆起電圧検出器１８３はＶＣＭ１５の逆起電圧（逆起電力）を検出する。
【００２１】
ヘッド１２は図示せぬＦＰＣ（フレキシブルプリントケーブル）に形成された配線パターンを介してヘッドＩＣ（ヘッドアンプ回路）２０と接続されている。ヘッドＩＣ２０は、ヘッド１２により読み出されたリード信号を増幅するリードアンプ、及びライトデータをライト電流に変換するライトアンプ（いずれも図示せず）を有する信号処理回路である。ヘッドＩＣ２０は、リード／ライトＩＣ（リード／ライトチャネル）２１と接続されている。リード／ライトＩＣ２１は、ヘッドＩＣ２０により増幅されたリード信号に対するＡ／Ｄ（アナログ／ディジタル）変換処理、ライトデータの符号化処理、リードデータの復号化処理、Ａ／Ｄ変換後のデータからサーボ情報を抽出するサーボ検出（サーボデコード）処理等の各種の信号処理を実行する信号処理回路である。なお、ヘッドＩＣ２０がＦＰＣ上に実装される構成であっても構わない。この場合には、ヘッドＩＣ２０とリード／ライトＩＣ２１とがＦＰＣを介して接続されることになる。
【００２２】
リード／ライトＩＣ２１はディスクコントローラ（以下、ＨＤＣと称する）２２及びＣＰＵ２３と接続されている。ＨＤＣ２２は、ホスト（ホストシステム）及びＣＰＵ２３と接続されている。ホストは図１のＨＤＤを利用するパーソナルコンピュータ等のデジタル機器である。ＨＤＣ２２は、ホストとの間のコマンド（ライトコマンド、リードコマンド等）及びデータの通信と、リード／ライトＩＣ２１を介して行われるディスク１１との間のデータ転送の制御等を司る。
【００２３】
ＣＰＵ２３は、ＦＲＯＭ（Ｆｌａｓｈ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３１とＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３２とＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）コンバータ（以下、ＡＤＣと称する）２３３とを含む。ＦＲＯＭ２３１は、ＣＰＵ２３により実行される制御プログラムが予め格納された書き換え可能な不揮発性メモリである。この制御プログラムは、ディスク１１上に位置しているヘッド１２をアンロードするためのアンロード制御ルーチンを含む。また、ＦＲＯＭ２３１には、ＨＤＤの環境温度毎の目標速度とアンロード開始時にＣＰＵ２３によりＶＣＭドライバ１８２に設定される初期ＶＣＭ電流値（初期出力パラメータ値）とが設定されたテーブル（図示せず）が予め格納されている。このテーブルは各ＨＤＤに固有なものとすることが好ましいが、各ＨＤＤに共通なものであっても構わない。各ＨＤＤに共通なテーブルを用いる場合、ＦＲＯＭ２３１に代えてＲＯＭを用いることも可能である。ＲＡＭ２３２の記憶領域の一部は、ＣＰＵ２３のワーク領域として用いられる。ＡＤＣ２３３はＨＤＤの環境温度を計測する温度センサ２４と接続されており、当該温度センサ２４の出力をデジタル値に変換する。
【００２４】
次に、図１の構成のＨＤＤにおけるヘッドアンロード制御について、図２のフローチャートを参照して説明する。
まずＣＰＵ２３は、ヘッドアンロード時のヘッド１２のシーク距離が一定となるように、ヘッド１２をディスク１１上の所定のトラック位置に移動させるシーク制御を行う（ステップＳ１）。このシーク制御は、ディスク１１上のサーボ領域１１０に記録されたサーボ情報に従う閉ループ制御で行われる。次にＣＰＵ２３は、温度センサ２４の出力をＡＤＣ２３３を介して読み込む（ステップＳ２）。
【００２５】
ＣＰＵ２３は、読み込んだ温度センサ２４の出力レベルの示す環境温度に対応する目標速度を、ＦＲＯＭ２３１に格納されているテーブルを参照して決定し、その決定された目標速度をヘッドアンロードでの目標速度ＶＴとして設定する（ステップＳ３）。ここで目標速度ＶＴは、環境温度が高い場合には、タブ１４４とランプ１６との間の摩擦抵抗が小さくなるため、常温より低速度に設定される。反対に、環境温度が低い場合には、タブ１４４とランプ１６との間の摩擦抵抗が大きくなるため、目標速度ＶＴは常温より高速度に設定される。なお、ヘッドアンロードに影響を及ぼす環境条件として、ＨＤＤの環境温度だけでなく、例えばＨＤＤの環境湿度等を適用することも可能である。、
またＣＰＵ２３は、目標速度ＶＴに対応して上記テーブルに設定されている初期ＶＣＭ電流値（初期出力パラメータ値）をドライバＩＣ１８内のＶＣＭドライバ１８２に設定することにより、当該初期ＶＣＭ電流値で指定される初期ＶＣＭ電流Ｉ０をＶＣＭドライバ１８２からＶＣＭ１５に出力させる（ステップＳ４）。ここで、初期ＶＣＭ電流値には、目標速度ＶＴが高速の場合には大きな値が用いられ、目標速度ＶＴが低速の場合には小さな値が用いられる。つまり、初期ＶＣＭ電流値は目標速度ＶＴが高速となるほど大きな値となり、目標速度ＶＴが低速となるほど小さな値となる。したがって、テーブルを用いなくても、予め設定された計算式に従って、目標速度ＶＴに対応した初期ＶＣＭ電流値、例えば目標速度ＶＴに比例した初期ＶＣＭ電流値を決定（算出）することができる。
【００２６】
さて、ＶＣＭドライバ１８２に初期ＶＣＭ電流値が設定されると、ＶＣＭ１５が作動して、アクチュエータ１４を、ヘッド１２がアンロードされる方向（ディスク１１の外周に向かう方向）に駆動する。これによりＶＣＭ１５には逆起電力が発生する。逆起電圧検出器１８３は、このＶＣＭ１５の逆起電力の電圧（逆起電圧）を検出する。ＣＰＵ２３は、この逆起電圧検出器１８３により検出された逆起電圧のデジタル値（逆起電圧値）を読み込む（ステップＳ５）。
【００２７】
次にＣＰＵ２３は、現在のＶＣＭ１５の逆起電圧値をヘッド１２のアンロード速度（ヘッド移動速度）に換算する（ステップＳ６）。ＣＰＵ２３は、このアンロード速度を目標速度ＶＴと比較し、例えば差分をとる（ステップＳ７）。ＣＰＵ２３は、アンロード速度と目標速度ＶＴとの差分をもとに、周知の比例積分（ＰＩ）制御により、当該アンロード速度が目標速度ＶＴに一致するように、新たなＶＣＭ電流値（出力パラメータ値）をＶＣＭドライバ１８２に設定する（ステップＳ８）。
【００２８】
ＣＰＵ２３は、以上のステップＳ５乃至Ｓ８を、予め定められたサンプリング周期で所定回数（サンプル回数）だけ繰り返す（ステップＳ９）。このサンプル回数は、ヘッド１２が目標速度ＶＴで確実にアンロードされるのに十分な時間に設定されている。
【００２９】
次に、上記したヘッドアンロード制御の効果を、▲１▼目標速度ＶＴが高速で、初期ＶＣＭ電流値が大きい場合、▲２▼目標速度ＶＴが低速で、初期ＶＣＭ電流値が小さい場合、▲３▼目標速度ＶＴが高速で、初期ＶＣＭ電流値が小さい場合、▲４▼目標速度ＶＴが低速で、初期ＶＣＭ電流値が大きい場合について、図３及び図４を参照して説明する。ここで、上記▲３▼及び▲４▼は本実施形態では適用されない、なお、図３（ａ）及び図３（ｂ）は、上記▲１▼の場合の、それぞれヘッドアンロード時のアンロード速度変化及びＶＣＭ電流変化を示し、図４（ａ）及び図４（ｂ）は、上記▲２▼の場合の、それぞれヘッドアンロード時のアンロード速度変化及びＶＣＭ電流変化を示す。また、図３（ｃ）及び図３（ｄ）は、上記▲３▼の場合の、それぞれヘッドアンロード時のアンロード速度変化及びＶＣＭ電流変化を示し、図４（ｃ）及び図４（ｄ）は、上記▲４▼の場合の、それぞれヘッドアンロード時のアンロード速度変化及びＶＣＭ電流変化を示す。
【００３０】
既に説明したように、本実施形態におけるヘッドアンロード制御では、環境温度に応じて最適な目標速度ＶＴが設定される。この目標速度ＶＴは、環境温度が高い場合には常温より低速に、環境温度が低い場合には常温より高速に設定される。また、初期ＶＣＭ電流値は、目標速度ＶＴが高速の場合には大きな値に設定され、目標速度ＶＴが低速の場合には小さな値に設定される。
【００３１】
▲１▼目標速度ＶＴが高速で、初期ＶＣＭ電流値が大きい場合
この場合、ヘッドアンロードの初期ＶＣＭ電流値（初期出力）が目標速度ＶＴに合わせて図３（ｂ）に示すように大きな値（例えば最大電流値）に設定される。これにより、アンロード速度は図３（ａ）に示すように早く目標速度ＶＴに達する。このため安定したヘッドアンロードが行える。
【００３２】
▲２▼目標速度ＶＴが低速で、初期ＶＣＭ電流値が小さい場合
この場合、ヘッドアンロードの初期ＶＣＭ電流値（初期出力）が目標速度ＶＴに合わせて図４（ｂ）に示すように小さな値（例えば最大電流値の１／２）に設定される。これにより、アンロード速度は図４（ａ）に示すように、オーバシュートすることなく目標速度ＶＴに達する。このため安定したヘッドアンロードが行える。
【００３３】
▲３▼目標速度ＶＴが高速で、初期ＶＣＭ電流値が小さい場合、
この例は、本実施形態とは異なって、目標速度ＶＴに無関係に図３（ｄ）に示すように一定の小さな初期ＶＣＭ電流値（例えば最大電流値の１／２）が設定される場合である。この場合、目標速度ＶＴが高速なことから、図３（ｃ）に示すように目標速度ＶＴに達するのが遅くなる。このため、タブ１４４は十分なアンロード速度が得られない状態でランプ１６のガイド面（傾斜面）を上ることになり、ランプ１６の途中で止まってしまう可能性もある。
【００３４】
▲４▼目標速度ＶＴが低速で、初期ＶＣＭ電流値が大きい場合
この例は、本実施形態とは異なって、目標速度ＶＴに無関係に図４（ｄ）に示すように一定の大きな初期ＶＣＭ電流値（例えば最大電流値）が設定される場合である。この場合、目標速度ＶＴが低速なことから、ヘッドアンロードの初期ＶＣＭ電流値（初期出力）が大きいと、図４（ｃ）に示すように目標速度ＶＴを超えてしまい、過渡応答が発生して不安定になる。
【００３５】
よって、本実施形態（▲１▼と▲２▼）のように、目標速度ＶＴに応じて適切な初期ＶＣＭ電流値を設定することにより、安定したヘッドアンロードが行える。つまり、環境温度に応じて目標速度ＶＴの設定を行うときに、それに応じた初期ＶＣＭ電流値を設定することで、より安定したヘッドアンロードが実現できる。
【００３６】
次に、ヘッドアンロード制御の変形例について、図５のフローチャートを参照して説明する。ここでは、上記実施形態と異なって、目標速度ＶＴに無関係に一定の初期ＶＣＭ電流値が用いられる。
【００３７】
まずＣＰＵ２３は、温度センサ２４の出力をＡＤＣ２３３を介して読み込む（ステップＳ１０）。ＣＰＵ２３は、読み込んだ温度センサ２４の出力レベルの示す環境温度に応じて前記ステップＳ３と同様に目標速度ＶＴを決定する（ステップＳ１１）。また、このステップＳ１１において、ＣＰＵ２３は環境温度に応じ、つまり環境温度で決まる目標速度ＶＴに応じ、ヘッドアンロード時にディスク１１の外周側の所定トラックまでヘッド１２をシークする距離（シーク距離）Ｓを決定する。但し、シーク距離Ｓは、以下に述べるように、用いられる初期ＶＣＭ電流値によって変わる。
【００３８】
即ちシーク距離Ｓは、初期ＶＣＭ電流値を印加する時間を一定とした場合、初期ＶＣＭ電流値をｉ、初期ＶＣＭ電流値ｉで決まるヘッドアンロードの初速ｖをｖ＝ｆ（ａ）＝ｋ・ｉ（ｋ１は比例係数）、定数をＡ，Ｂ（Ａ＞Ｂ）とすると、次のように定められる。
2004234805.tif 000003
ここでＳａ＞Ｓｂ＞Ｓｃである。つまりシーク距離Ｓは、初期ＶＣＭ電流値ｉに対応する初速ｖ＝ｋ１・ｉの目標速度ＶＴに対するずれが大きいほど長い距離となるように定められる。この場合、初期ＶＣＭ電流値ｉは一定（つまり初速は一定）であるから、種々の目標速度ＶＴ毎にシーク距離Ｓの値Ｓａ，ＳｂまたはＳｃを、テーブルに登録しておくならば、当該テーブルを参照することにより、設定された目標速度に対応するシーク距離Ｓを決定できる。勿論、シーク距離Ｓの値は３種類に限らない。
【００３９】
また、シーク距離Ｓは初期ＶＣＭ電流値ｉに対応する初速ｖ＝ｋ１・ｉの目標速度ＶＴとに対するずれに関係していることから、ｋ２を定数とすると、次式
Ｓ＝（ＶＴ２−ｖ２）・ｋ２
により算出できる。
【００４０】
ＣＰＵ２３は、シーク距離Ｓを決定すると、当該シーク距離Ｓに対応するアンロード開始トラックを決定する（ステップＳ１２）。次にＣＰＵ２３は、決定されたアンロード開始トラックにヘッド１２を移動させるシーク制御を行う（ステップＳ１３）。次にＣＰＵ２３は、ＶＣＭドライバ１８２に所定の初期ＶＣＭ電流値を設定することにより、当該初期ＶＣＭ電流値で指定される初期ＶＣＭ電流Ｉ０をＶＣＭドライバ１８２からＶＣＭ１５に出力させる（ステップＳ１４）。以降の動作は、図２のフローチャートで示されるヘッドアンロード制御と同様である。即ちＣＰＵ２３は、図２中のステップＳ５乃至Ｓ８に相当するステップＳ１５乃至Ｓ１８を、予め定められたサンプリング周期で所定回数だけ繰り返す。
【００４１】
次に、図５のフローチャートに従うヘッドアンロード制御の効果を、目標速度ＶＴに対して所定の初期ＶＣＭ電流値が適合していない場合、即ち▲１▼目標速度ＶＴが高速で、所定の初期ＶＣＭ電流値が小さい場合、▲２▼目標速度ＶＴが低速で、所定の初期ＶＣＭ電流値が大きい場合を例に、図６及び図７を参照して説明する。なお、図６は、上記▲１▼の場合のヘッド位置とアンロード速度との関係を示し、図６は、上記▲２▼の場合のヘッド位置とアンロード速度との関係を示す。
【００４２】
▲１▼目標速度ＶＴが高速で、所定の初期ＶＣＭ電流値が小さい場合
この例のように、目標速度ＶＴが高速で、所定の初期ＶＣＭ電流値が小さい（つまり、初速が低速の）場合、もしシーク距離Ｓが図６（ｂ）に示すように従来と同様であるならば（ここでは、アンロード開始トラックは常にディスク１１の所定位置、例えば中周位置となる）、目標速度ＶＴに達するのが遅くなる。このため、タブ１４４は十分なアンロード速度が得られない状態でランプ１６のガイド面を上ることになり、ランプ１６の途中で止まってしまう可能性もある。
【００４３】
そこで、目標速度ＶＴが高速で、所定の初期ＶＣＭ電流値が小さい場合でも、タブ１４４がランプに上がる前にアンロード速度が目標速度ＶＴに達しているよう、図６（ａ）に示すようにシーク距離Ｓを長く設定するならば、安定したヘッドアンロードが実現できる。
【００４４】
▲２▼目標速度ＶＴが低速で、所定の初期ＶＣＭ電流値が大きい場合
この例のように、目標速度ＶＴが低速で、所定の初期ＶＣＭ電流値が大きい（つまり、初速が高速の）場合、もしシーク距離Ｓが図７（ｂ）に示すように従来と同様であるならば、初期ＶＣＭ電流値が大きいことから、同図７（ｂ）に示すように目標速度ＶＴを超えてしまう。この場合、過渡応答が発生して不安定になる。
【００４５】
そこで、目標速度ＶＴが低速で、所定の初期ＶＣＭ電流値が大きい場合でも、タブ１４４がランプに上がる前にアンロード速度が安定して目標速度ＶＴに達しているよう、図７（ａ）に示すようにシーク距離Ｓを長く設定するならば、安定したヘッドアンロードが実現できる。
【００４６】
以上の説明から明らかなように、目標速度は環境温度に応じて設定され、初期ＶＣＭ電流値と及びシーク距離は目標速度に応じて設定される。したがって、初期ＶＣＭ電流値と及びシーク距離が環境温度に応じて設定される構成であっても構わない。
【００４７】
また、上記実施形態においては、本発明を磁気ディスク装置（ＨＤＤ）に適用した場合について説明した。しかし本発明は、ディスク上に位置しているヘッドをディスクから外れた位置にアンロードするためのヘッドアンロード制御が行われるディスク記憶装置であれば、光磁気ディスク装置など、磁気ディスク装置以外のディスク記憶装置にも適用することができる。
【００４８】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【００４９】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によれば、ディスク装置の環境状態に応じてヘッドアンロード時の目標速度を設定するだけでなく、ボイスコイルモータに供給される電流のヘッドアンロード開始時の初期値またはヘッドアンロード時のシーク距離を当該目標速度に応じて設定するようにしたので、より安定したヘッドアンロードが実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る磁気ディスク装置の構成を示すブロック図。
【図２】同実施形態におけるヘッドアンロード制御の手順を説明するためのフローチャート。
【図３】同実施形態におけるヘッドアンロード制御の効果を説明するためのヘッドアンロード時のアンロード速度変化及びＶＣＭ電流変化を示す図。
【図４】同実施形態におけるヘッドアンロード制御の効果を説明するためのヘッドアンロード時のアンロード速度変化及びＶＣＭ電流変化を示す図。
【図５】ヘッドアンロード制御の変形例を説明するためのフローチャート。
【図６】図５のフローチャートに従うヘッドアンロード制御の効果を従来技術と対比して説明するためのヘッド位置とアンロード速度との関係を示す図。
【図７】図５のフローチャートに従うヘッドアンロード制御の効果を従来技術と対比して説明するためのヘッド位置とアンロード速度との関係を示す図。
【符号の説明】
１１…ディスク、１２…ヘッド、１４…アクチュエータ、１５…ＶＣＭ（ボイスコイルモータ）、１６…ランプ、１８…ドライバＩＣ、２３…ＣＰＵ、２４…温度センサ、１４４…タブ、１８２…ＶＣＭドライバ、１８３…逆起電圧検出器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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