(57)【要約】【課題】搬送中は、板ガラスを板状容器に収納して保護すると共に、処理装置への供給等の必要に応じて、板状容器より板ガラスだけを取り出すことを可能とする。あわせて、板状容器の設置スペースの増大を抑えることを可能とする。【解決手段】搬送システム１００に、板ガラス１を収納する板状容器２と、板状容器２を搬送する搬送経路３を構成するコンベア４と、板状容器２と処理装置５との間で板ガラス１の移載を行う移載装置８と、板状容器２を保管する第一保管手段１５とを備え、第一保管手段１５は、平面視搬送経路３と重複する位置かつ、搬送経路３上の板状容器２よりも上方で、板状容器２を保管する手段とし、搬送経路３上の板状容器２よりも上方で板ガラス１を保管する第二保管手段１６を備えると共に、前記移載装置８は、互いに高さ位置の異なる移載元と移載先との間で移載を可能とした。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
板状物の処理装置間を連絡する搬送経路を備える搬送システムであって、
板状物を収納する板状容器と、板状容器を搬送する搬送経路を構成するコンベアと、板状容器と前記処理装置との間で板状物の移載を行う移載装置と、板状物を処理装置へ供給した後の板状容器を保管する容器保管手段と、を備えた、ことを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記容器保管手段は、搬送経路上の板状容器よりも上方で、板状容器を保管する手段とした、ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
搬送経路上の板状容器よりも上方で前記板状物を保管する板状物保管手段を備えると共に、前記移載装置は、互いに高さ位置の異なる移載元と移載先との間で移載を可能とした、ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、電子ディスプレイに用いる板ガラス等の板状物を、板状容器に収納して搬送する搬送システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、電子ディスプレイ（液晶ディスプレイやプラズマディスプレイ）等に用いる板ガラスを製造するための搬送経路が、一本の直線経路として形成された搬送システムが知られている。このような搬送システムでは、ローラコンベアを搬送手段とした搬送経路に沿って、板ガラスの処理装置が処理の順番に従って一列に配置される。そして、未加工の板ガラスを搬送経路に沿って搬送し、搬送経路の各部に設けた処理装置で順番に加工処理を加えるものとしている。
このような搬送システムを示す一例としては、例えば、特許文献１に示される技術である。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−２５５３３８号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献１に示される技術では、搬送経路に沿って搬送される物品は、板ガラスそのものである。ところが、板ガラスが大きくなってくると自重が増え、板ガラスと搬送装置との接触部で板ガラス自体に傷がついてしまうという問題が発生してしまう。
一方、このような不具合を防止するために、板ガラスだけを搬送するのではなく、板ガラスを板状容器等の保護ケースに収納した状態で、前記搬送経路に投入することが考えられている。ところが、板ガラスを処理装置に供給する際には、板状容器より板ガラスを取り出すと共に、処理後に再び搬送経路に沿って搬送するために板状容器を保管しておくことが必要である。つまり、板ガラスを板状容器から取り出すための手段と、板状容器を保管するための手段とが必要である。加えて、板状容器の保管スペースを確保するとなると、搬送システム全体の設置スペースの大型化を招いてしまう。なお、板ガラスのみを搬送する場合であっても、搬送経路から処理装置への移載手段は必要であるので、該移載手段と、板ガラスを板状容器から取り出すための手段とを兼用することで、板ガラスの取り出し手段による設置スペースの増大は防止される。
そこで本発明は、搬送中は、板ガラスを板状容器に収納して保護すると共に、処理装置への供給等の必要に応じて、板状容器より板ガラスだけを取り出すことを可能とする。あわせて、板状容器の設置スペースの増大を抑えることを可能とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項１においては、板状物の処理装置間を連絡する搬送経路を備える搬送システムであって、
板状容器を搬送する搬送経路を構成するコンベアと、板状容器と前記処理装置との間で板状物の移載を行う移載装置と、板状物を処理装置へ供給した後の板状容器を保管する容器保管手段と、を備えたものである。
【０００６】
請求項２においては、前記容器保管手段は、搬送経路上の板状容器よりも上方で、板状容器を保管する手段としたものである。
【０００７】
請求項３においては、搬送経路上の板状容器よりも上方で前記板状物を保管する板状物保管手段を備えると共に、前記移載装置は、互いに高さ位置の異なる移載元と移載先との間で移載を可能としたものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の搬送システムの一実施の形態である搬送システム１００について、図面を用いて説明する。
図１に示すように、搬送システム１００は、板状物である板ガラス１を収納する板状容器２を、搬送経路３に沿って搬送するものである。板ガラス１は、例えば電子ディスプレイ（液晶ディスプレイやプラズマディスプレイ等）用の板ガラスであるが、有機ＥＬ用の樹脂板等といった板状物であってもよい。
板状容器２の搬送手段はコンベア４としており、コンベア４・４・・・（図１には一つのみ図示）を直線状に連結して、搬送経路３が構成される。
【０００９】
図２に示すように、コンベア４は、板状容器２を支持すると共に搬送する多数のローラ１３と、ローラ１３の駆動伝達機構を収納する本体４ａと、搬送方向の左右端で本体４ａに立設するガイド４ｂ・４ｂ・・・とを備えている。また、本体４ａは支持脚４ｃ・４ｃ・・・により、床面上方で支持されるものとなっている。
多数のローラ１３は、搬送方向に沿って等間隔に配置されるローラ列を構成すると共に、該ローラ列が、搬送方向の左右で複数列（本実施の形態では三列）設けられるものとなっている。そして、コンベア４上を搬送される板状容器２が、左右と中央とで支持されるようにしている。
本体４ａには、各ローラ１３の駆動手段としてモータを備え、ベルトやプーリ等の駆動伝達手段を介して各ローラ１３が駆動されるようになっている。
また、搬送経路３の両側に立設されるガイド４ｂ・４ｂ・・・により、板状容器２がコンベア４より脱落するのを防止している。また、搬送経路３において、後述の処理装置５側への受け渡し部分では、ガイド４ｂを設けない構成としている。そして、後述の移載装置８が、コンベア４上の板状容器２より、板ガラス１を直側方へ取り出し可能としている。
【００１０】
図１に示すように、搬送システム１００が適用される工場内には、搬送経路３の側方で、搬送経路３に沿って、板ガラス１の処理装置５・５・・・（図１中には一つのみ図示）が配置される。処理装置５は、図示せぬ処理部と、該処理部へ板ガラス１を入出庫するためのステーション６とを備えている。ステーション６には、板ガラス１を処理装置５へ入庫するための入庫台６ａと、同じく出庫するための出庫台６ｂとが、それぞれ一対設けられている。入庫台６ａ・６ａおよび出庫台６ｂ・６ｂは、搬送経路３に沿って一列となるように設けられている。
処理装置５は、入庫台６ａ上に載置された板ガラス１を、処理装置５内部に備える移載手段７により、前記処理部へ移載して加工処理を行う。また、処理装置５は、処理が終了すると、再び移載手段７により、処理後の板ガラス１を出庫台６ｂへ移載する。
【００１１】
また、搬送システム１００には、処理装置５のステーション６と搬送経路３上の板状容器２との間で、板ガラス１の移載を行うための移載装置８が設けられている。
移載装置８は、本実施の形態では、走行台車９を備えて、搬送経路３に沿って往復走行する自走式とすると共に、水平多関節式のロボットハンド１０を備えている。該ロボットハンド１０は、走行台車９に対して昇降する昇降台１１と、昇降台１１に対して旋回する旋回台１２とを介して、設けられている。そして、ロボットハンド１０が走行台車９に対して昇降および旋回可能となっている。
昇降台１１は、移載装置８内に設けたモータ等により昇降駆動するようにされており、同じく旋回台１２も、移載装置８内に設けたモータ等により、旋回駆動される。そして、昇降台１１およびそれを駆動するモータや駆動伝達機構等により、ロボットハンド１０の昇降手段が構成されている。また、旋回台１２およびそれを駆動するモータや駆動伝達機構等により、ロボットハンド１０の旋回手段が構成されている。
なお、移載装置８における各動作、つまり、走行台車９における走行駆動、昇降手段による昇降台１１の昇降駆動、旋回手段による旋回台１２の旋回駆動、ロボットハンド１０における伸縮駆動、は移載装置８に備える制御装置（図示せず）により制御されるものとなっている。
【００１２】
ロボットハンド１０は、前述したように水平多関節式とされて、旋回台１２に対して伸縮するように構成されている。伸縮するロボットハンド１０の（反旋回台１２側）先端部には、物品載置用のフォーク１０ａが設けられており、該フォーク１０ａが、旋回台１２に対し進退移動する。
【００１３】
ここでまず、移載装置８による移載作業の様子を概略的に説明する。
移載装置８は、移載すべき板ガラス１が載置されている入庫台６ａや出庫台６ｂの前まで走行し、板ガラス１の下側にフォーク１０ａを進出させ、前記昇降手段によりフォーク１０ａを上昇させて板ガラス１をすくい上げる。また、すくい上げた板ガラス１を載置する際には、板ガラス１を載置する入庫台６ａや出庫台６ｂの前まで走行し、これらの載置台に向けてフォーク１０ａを下降させ、これらの載置台に板ガラス１を支持させる。そして、この状態でフォーク１０ａをさらに下降させて、板ガラス１とフォーク１０ａとが離間すると、フォーク１０ａを旋回台１２側へ退入させる。
【００１４】
本実施の形態では、前述したように、処理装置５の入庫台６ａ・６ａおよび出庫台６ｂ・６ｂの列は、搬送経路３と平行となるように設けられている。そして、搬送経路３とステーション６との間を、移載装置８が走行台車９の駆動により走行するようにしている。
したがって、移載装置８は、板ガラス１を、搬送経路３上の板状容器２より取り出す、もしくは板状容器２へ収納する場合には、フォーク１０ａが搬送経路３（板状容器２）に対向するように、旋回台１２を旋回させる。同じく移載装置８は、板ガラス１を、入庫台６ａへ載置する、もしくは出庫台６より取り出す場合には、フォーク１０ａがステーション６（入庫台６ａもしくは出庫台６ｂ）に対向するように、旋回台１２を旋回させる。
【００１５】
次に、板ガラス１を収納する板状容器２の構成について説明する。
板ガラス１は、該板ガラス１の面積最大の面（以下、板面１ａとする）を水平（床面と平行）とした状態で、板状容器２に収納されてコンベア４により搬送され、移載装置８のフォーク１０ａにより移載され、入庫台６ａおよび出庫台６ｂに載置される。
図３に示すように、板状容器２は板ガラス１に対応して、板状の容器とされている。板状容器２は、該板状容器２の面積最大の面を水平（床面と平行）とした状態で、コンベア４上に載置されて搬送される。以下、板ガラス１および板状容器２は、以上で記載した搬送状態での姿勢を基準として、上下左右等の方向を定義する。
【００１６】
板状容器２の底面２ａは、板面１ａを水平とした板ガラス１を収納可能とするように、板面１ａよりも前後左右で幅広とされている。板面１ａ上には、板ガラス１を載置して支持するための支持体１４が、多数立設されている。そして、載置状態の板ガラス１と底面２ａとの間に、前記フォーク１０ａを挿入可能な空間が形成されるようにしている。なお、本実施の形態においては、底面２ａは孔のない平板状となるように形成しているが、肉抜き用の孔を多数形成するようにしても良い。
また、底面２ａの（搬送方向の）前後両端には、支持体１４よりも上方に延出するガイド２ｂ・２ｂが立設されており、多数の支持体１４に支持される板ガラス１の脱落を防止するようにしている。一方、底面２ａの左右両端には、前後一対のガイド２ｃ・２ｃがそれぞれ立設されている。
前後のガイド２ｃ・２ｃ間の前後幅は、板ガラス１の前後幅よりも小さくされると共に、ガイド２ｃの高さは、支持体１４の高さよりも高く形成されている。そして、板ガラス１がガイド２ｃ・２ｃ間をすり抜けて、板状容器２から脱落することを防止している。
なお後述するが、ガイド２ｃ・２ｃ間は、板ガラス１を移載するフォーク１０ａの挿入用空間として形成されるものである。
また、ガイド２ｃは、ガイド２ｂの高さよりは低く形成されると共に、ガイド２ｂとガイド２ｃとの上端間の上下幅が、板ガラス１の厚み（板面１ａに対する垂直方向の幅）よりも幅広に形成されている。
そして、板ガラス１を支持体１４より少し浮かせた状態で、板状容器２の左右方向（板状容器２の搬送方向と直行する方向）から、ガイド２ｂ・２ｃの上端間（ガイド２ｃの上方に形成される空間）の高さ位置で、板ガラス１を板状容器２から取り出すことが可能となるようにしている。同様にして、板ガラス１を板状容器２への収納することも可能となっている。
以上構成とすることで、後述する板状容器２の積層状態においても、板状容器２より移載装置８による板ガラス１の取り出し、収納が可能となっている。
【００１７】
図４に示すように、板状容器２は積層することが可能に構成されている。
板状容器２には、前記ガイド２ｂの上面の左右に、突出部２ｅ・２ｅが突設されると共に、底面２ａの下面より上側に向けて係合穴２ｆ・２ｆ・・・が形成されている。係合穴２ｆは突出部２ｅに対応するものであり、突出部２ｅと係合穴２ｆとは、平面視で重複する位置となっている。一つの板状容器２に突出部２ｅが四箇所設けられるのに対応して、係合穴２ｆも四箇所設けられ、突出部２ｅおよび係合穴２ｆは、平面視で、長方形の頂点位置に位置するものとなっている。そして、板状容器２を上下に重ねると、各突出部２ｅが各係合穴２ｆに係合し、積層された板状容器２・２において、一方の板状容器２が他方の板状容器２に対して、水平方向に移動することが制止される。
以上構成により、板状容器２を多数積層しても、個々の板状容器２が積層状態より容易に脱落することがないものとなっている。
また、板状容器２を積層可能に構成することで、板状容器２の保管手段（後述の第一保管手段１５等）に一枚ずつ搬送して、積層して収納することができる。積層して収納することで、板状容器２の収納手段における収納時の収納効率が向上する。
【００１８】
前記ガイド２ｃ・２ｃ間の前後幅は、前記フォーク１０ａの進退方向に対する左右幅よりも広く形成されている。このため、移載装置８は、フォーク１０ａを、ガイド２ｃ・２ｃ間を通過して、板状容器２に収納される板ガラス１の下方まで挿入可能である。
ここで、底面２ａ上に立設される多数の支持体１４は、升目状模様の交点位置に配置されて、搬送方向に対する左右方向より、各升目の幅以下の部材を挿入可能としている。
一方、フォーク１０ａは、先端側が分岐して平面視Ｅ字形状とすると共に、分岐した各部の幅が、前記各升目の幅よりも狭くなるように形成されている。そして、フォーク１０ａをガイド２ｃ・２ｃ間を通過して板ガラス１下方に挿入しても、フォーク１０ａと支持体１４とが接触しないようにしている。
そして、以上構成により、移載装置８は、フォーク１０ａを進退および昇降駆動することで、板ガラス１を、板状容器２より取り出したり、板状容器２へ収納したりすることが可能となっている。
【００１９】
また、前記入庫台６ａおよび出庫台６ｂにも、それぞれ、板ガラス１を載置して支持するための支持体２８が多数立設されている。
支持体２８も前記支持体１４と同様の作用を有するものであり、升目状模様の交点位置に配置されて、搬送方向に対する左右方向より、各升目の幅以下の部材を挿入可能としている。すなわち移載装置８のフォーク１０ａを挿入可能として、移載装置８による移載が可能となっている。
【００２０】
搬送システム１００に備える板ガラス１および板状容器２の保管手段について説明する。
搬送システム１００において、搬送経路３における搬送方向は一方向のみに設定されており、不可逆である。図１において、左側を搬送方向の上流側とし、右側を搬送方向の下流側としている。
図１に示すように、搬送システム１００には、各処理装置５毎に、第一から第三の保管手段１５・１６・１７が設けられている。第一保管手段１５は、板ガラス１を取り出された空の板状容器２を保管する手段である。また、第二保管手段１６は、板ガラス１を保管する手段である。また、第三保管手段１７は、板ガラス１を収納した板状容器２を保管する手段となっている。
【００２１】
まず、空の板状容器２を保管する第一保管手段１５について説明する。
コンベア４からなる搬送経路３上で、板ガラス１は板状容器２に収納されて搬送されるが、処理装置５へは板ガラス１のみが移載装置８により移載される。このため、搬送経路３上には、板ガラス１が取り出された空の板状容器２が残されることになる。
ここで、空の板状容器２は、板ガラス１を加工処理の終了した後に収納するために、各処理装置５毎に保管されるものとしている。そして、処理装置５での処理が終了した板ガラス１を収納した板状容器２を、再び搬送経路３上で搬送させるものである。
ここで第一保管手段１５は、処理装置５で処理中の板ガラス１を処理後に収納する板状容器２を、保管しておくための手段としている。
なお、空の板状容器２は、板ガラス１を傷つけずに搬送するためのものであり、処理後のどの板ガラス１を収納しても良い。
【００２２】
図５に示すように、第一保管手段１５は、板状容器２の保持手段１８と、板状容器２の昇降手段１９と、から構成される。
搬送経路３上の適宜位置が、第一保管手段１５による第一待機位置Ｗ１として設定されており、コンベア４の駆動により前記第一待機位置Ｗ１に板状容器２を停止させた状態で、該板状容器２の保管が行われる。図５には、板状容器２が第一待機位置Ｗ１に停止した状態を示している。なお、コンベア４には、図示せぬストッパ（位置決め部材）が設けられており、板状容器２の前記第一待機位置Ｗ１への位置決めが行われるものとしている。
前記昇降手段１９は、前記第一待機位置Ｗ１でコンベア４の下方に設けられている。昇降手段１９は、床面に載置される基部２０と、該基部２０に対して上下に進退する昇降台２１と、昇降台２１の昇降駆動を制御する制御装置（図示せず）と、を備えている。昇降台２１は、基板２１ａの前後（板状容器２の搬送方向の前後）に支持板２１ｂ・２１ｂを突設し、側面視で凹形状となっている。支持板２１ｂは左右方向を長手方向とする板状部材であり、前後の支持板２１ｂ・２１ｂの上端面を、前記第一待機位置Ｗ１の板状容器２下面に当接させると、板状容器２が昇降台２１に安定的に支持されるものとなっている。
コンベア４には、支持板２１ｂ・２１ｂを挿通する開口４ｄ・４ｄが形成されて、支持板２１ｂ・２１ｂが板状容器２の下面と当接可能となっている。また、支持板２１ｂの前後幅は、ローラ１３・１３間の間隔よりも狭く形成されており、支持板２１ｂ・２１ｂはそれぞれ、ローラ１３・１３間を通過して板状容器２の下面と当接可能となっている。
なお、昇降台２１は、第一保管手段１５における板状容器２の保管作業時を除いて、下側に収納されており、具体的には、昇降台２１の上端が、コンベア４に備えるローラ１３・１３・・・の上端よりも下側に位置するものとなっている。そして、昇降台２１が、搬送経路３に沿った板状容器２の搬送作業を妨げないようにしている。
以上のような昇降台２１の高さ位置の制御は、昇降手段１９が備える前記制御装置が行う。
【００２３】
一方、前記保持手段１８は、第一待機位置Ｗ１を囲うように、コンベア４の外側に配置される四つの制止部２２・２２・・・と、これらの制止部２２・２２・・・を制御する制御装置（図示せず）とから構成される。
各制止部２２は、床面に立設する円柱状の支柱２３と、該支柱２３と同軸に設けられ該支柱２３に対して回動する回転体２４とを備え、回転体２４には制止部材２５が固設されている。詳しくは後述するが、制止部材２５は、板状容器２を制止するための部材である。保持手段１８に備える前記制御装置は、各制止部２２毎に、回転体２４（制止部材２５）の回転駆動を制御する。特に、該制御装置は、四つの制止部２２の制止部材２５を同期して駆動するように制御可能である。
ここで、制止部材２５には、板状容器２を保持手段１８が保持する際に、板状容器２に制止部材２５を係合させる位置として、制止位置Ｓが設定されている。図５に示す状態は、制止部材２５が制止位置Ｓにある状態を示している。
各制止部２２において、平面視「へ」字状とした制止部材２５は、（反回転体２４側の）先端部２５ａが第一待機位置Ｗ１側に向いており、平面視で四つの前記先端部２５ａと、第一待機位置Ｗ１にある板状容器２とが重複する位置関係となっている。
一方、板状容器２のガイド２ｂ・２ｂにはそれぞれ、板状容器２の外側より内側に向いた開口として、係合凹部２ｄ・２ｄが左右に形成されている。各係合凹部２ｄは制止部材２５の先端部２５ａにそれぞれ対応するものとなっており、板状容器２の高さ位置を適切なものとし（後述）、制止部材２５を制止位置Ｓとすると、係合凹部２ｄに先端部２５ａが挿入される。
【００２４】
図６に示すように、板状容器２を前記昇降手段１９により上昇させて、各制止部材２５と、板状容器２との上下位置が重複する状態としたときが、前記で適切とした高さ位置である。なお、各制止部２２において、制止部材２５の高さ位置は同一である。
つまり、板状容器２がこの高さ位置にあるとき、各係合凹部２ｄに先端部２５ａが挿入されて、板状容器２が保持手段１８により固定される。以下、この高さ位置（板状容器２の係合凹部２ｄが制止部材２５の先端部２５ａと係合可能な高さ位置）を、保持手段１８による板状容器２の固定位置Ｒとする。
なお、制止部材２５は、図５および図６に示すように、通常は制止位置Ｓにて待機するものとしている。そして、空の板状容器２を保持手段１８で最初に保持する場合において、第一待機位置Ｗ１にある板状容器２（図５に図示の状態）が、昇降手段１９により固定位置Ｒ（図６に図示の状態）に移動する間は、先端部２５ａが保持手段１８の反中央側（反第一待機位置Ｗ１側および反固定位置Ｒ側）へ回動して、制止部材２５が制止位置Ｓから外れるようにしている。そして、各制止部材２５と板状容器２とが接触することなく、板状容器２が第一待機位置Ｗ１より固定位置Ｒへ移動（上昇）可能としている。
【００２５】
図７に示すように、保持手段１８により板状容器２が保持されると、昇降手段１９により板状容器２を支持しなくても、板状容器２は安定的に支持される。この図７に示す状態は、板状容器２の保管状態を示している。
なお、第一保持手段１５によって、保管状態とされる板状容器２は、固定位置Ｒにある板状容器２に限定されるものではない。これについて、次に説明する。
【００２６】
第一保管手段１５は、固定位置Ｒにある板状容器２より上側へ向けて、板状容器２を積層可能に構成されている。つまり、積層された板状容器２群において、最下の板状容器２を前記保持手段１８により保持することで、積層されたすべての板状容器２が保管状態とされるものである。
なお、板状容器２は、前述したように、板状容器２の上端側に設けた突出部２ｅと、下端側に形成した係合穴２ｆとの係合構成により、積層可能である。
【００２７】
図７、図８を用いて、第一保管手段１５が、板状容器２を積層して保管する場合の作業手順について説明する。
図７には、板状容器２が一つ保管状態とされている場合において、板状容器２が第一待機位置Ｗ１に搬送されて到着した状態を示している。これを第一の状態とする。
第一の状態において、昇降手段１９を駆動し、昇降手段１９に支持される板状容器２が、保持手段１８に保持される板状容器２（固定位置Ｒにある板状容器２）に当接、もしくは略当接するまで上昇させる。これを第二の状態とする。
第二の状態において、保持手段１８は、固定位置Ｒの板状容器２の保持を解除する。具体的には、前述したように、すべての制止部材２５を制止位置Ｓより外れるように回動させることで行う。このとき、昇降手段１９は、第二の状態の時点で支持していた板状容器２に加え、保持手段１８が保持していた板状容器２をも支持することとなる。これを第三の状態とする。
第三の状態において、昇降手段１９が支持する最下の板状容器２が、固定位置Ｒに到達するように、昇降手段１９は板状容器２・２を上昇させる。具体的には、一つの板状容器２の高さ幅の分だけ、昇降台２１を上方へ移動させる。加えて、制止部材２５を再び制止位置Ｓまで回動させて、昇降手段１９が支持する最下の板状容器２の保持を行う。これを第四の状態とし、図８に示される状態である。
【００２８】
以上のようにして、第一保管手段１５は、第一待機位置Ｗ１に到着した板状容器２を次々に固定位置Ｒより上方に積層することが可能である。
また、第一保管手段１５が、積層して保管した板状容器２・２・・・より、一つの板状容器２を搬送経路３上に復帰させる（第一待機位置Ｗ１に移動させる）場合は、前記第一から第四の状態を逆に辿るように、保持手段１８および昇降手段１９を作動させればよい。
したがって、第一保管手段１５は、第一待機位置Ｗ１にある板状容器２を、搬送経路３の上方で、積層して保管することが可能であると共に、保管した板状容器２を再び、搬送経路３上の第一待機位置Ｗ１に復帰させることが可能である。
【００２９】
以上構成の第一保管手段は、平面視で搬送経路３と重複する位置かつ、搬送経路３上の板状容器２よりも上方で、板状容器２・２・・・を保管する手段となっている。
ここで、搬送経路３上の板状容器２の上方とは、具体的には次のことを意味する。第一保管手段１５が保管する板状容器２の最下位置は、前記固定位置Ｒであるが、該固定位置Ｒは、搬送経路３に沿って搬送される板状容器２と接触しないように、搬送経路３上の板状容器２よりも上方とされている。
【００３０】
このため、板状容器２の保管手段を搬送システム１００に設けながら、保管手段の設置スペースの増加を抑えることができる。加えて、該保管手段により、搬送経路３が遮断されることもないので、搬送効率の低下を招くこともない。さらに、板状容器２の保管位置が、搬送経路３の直上方位置とすることで、板状容器２の移載手段としては昇降手段１９のみでよく、他の部位に保管位置を設定する場合に比して、保管のための移載装置の構成を簡素化できる（水平方向に移動する機構は要らず昇降手段１９のみでよい）。したがって、搬送システム１００全体の構成も簡素化される。
【００３１】
次に、板ガラス１を保管する第二保管手段１６について説明する。
各処理装置５には、搬送経路３を介して、板ガラス１が（板状容器２に収納された状態で）供給される。ここで、各処理装置５毎に板ガラス１・１・・・を保管しておくことで、各処理装置５の稼動効率を良好とすることができる。つまり、搬送経路３から板ガラス１が供給されない場合でも、保管した板ガラス１を利用して処理作業を継続し、休止時間が発生しないようにできるためである。
このような不具合（板ガラス１が供給されない場合）は、例えば、各処理装置５における一枚の板ガラス１の処理に要する時間の相違等により、発生することがある。
つまり、第二保管手段１６は、処理用の板ガラス１を保管しておくようにして、該第二保管手段１６が対応する処理装置５の稼動効率の低下を防止するものである。
また、搬送経路３から連続的に搬送されてくる板ガラス１に対して、処理装置５の処理が追いつかない場合であっても、第二保管手段１６に一時保管することで、搬送経路３が処理待ちの板ガラス１で塞がれることを防止できる。
【００３２】
図１に示すように、第二保管手段１６は、搬送経路３において、前記第一保管手段１５の上流側に配置されている。
第二保管手段１６は、搬送経路３の上方に配置される固定のバッファである棚２６と、該棚２６を床面に対して支持する支持台２７とからなる。支持台２７は、平面視長方形状の支持板２７ａと、該支持板２７ａの四隅より下方に延出する四つの支持脚２７ｂを備えている。そして、左右の支持脚２７ｂ・２７ｂがそれぞれ搬送経路３を左右に跨ぐように配置して、棚２６が搬送経路３の上方で支持されるようにしている。
また、支持板２７ａ下面の高さ位置は、搬送経路３上の板状容器２よりも上方となっており、第二保管手段１６により搬送経路３における板状容器２の搬送が妨げられることはない。
棚２６は、板ガラス１を上下方向で多数収納可能とし、処理装置５側が開口して、移載装置８により、板ガラス１の移載が可能とされている。以下において、棚２６の搬送システム１００内での設置状態を基準として、棚２６の前後左右等の方向を定義している。
【００３３】
棚２６は、直方体の外殻より、上面と処理装置５側の面とを取り除いた四面からなるケーシング２６ａを備え、該ケーシング２６ａの内部で上下方向に多数の棚板２６ｂ・２６ｂ・・・を配置している。
各棚板２６ｂの上面には、板ガラス１を載置して支持するための支持体が、多数立設されている。そして、載置状態の板ガラス１と底面２ａとの間に空間が形成されるようにしている。該空間は、移載装置８による板ガラス１の移載を可能とするため、フォーク１０ａを挿入可能とする空間とされている。各棚板２６ｂ上に立設される多数の支持体は、升目状模様の交点位置に配置されて、左右方向より、フォーク１０ａが支持体と接触することなく挿入が可能となっている。
ここで、移載装置８はロボットハンド１０の昇降手段を備えているので、移載元および移載先の高さ位置が異なる場合であっても、移載が可能である。具体的には、移載装置８に、移載先や移載元の位置情報を受信する手段を設け、該位置情報に基づいて、移載装置８に備える前記制御装置がロボットハンド１０の昇降および進退動を制御して、適宜位置における移載元および移載先間で、板ガラス１の移載を可能とする。つまり、棚２６に設ける上下多数段の収納位置（棚板２６ｂ）を、移載元および移載先として、移載装置８は、利用可能である。
【００３４】
第二保管手段１６への板ガラス１の保管は、次のようにして行われる。
搬送経路３上で、平面視棚２６と重複する位置が、板状容器２の第二待機位置Ｗ２とされている。該第二待機位置Ｗ２で停止させられる板状容器２には、第二保管手段１６に保管するための板ガラス１が収納されている。
移載装置８は、第二待機位置Ｗ２にある板状容器２より、板ガラス１を取り出す。そして、該移載装置８が備える昇降手段の駆動により、ロボットハンド１０を上昇させて、棚２６内の適宜位置の棚体２６ｂ上へ前記板ガラス１を移載する。ここで適宜位置の棚体２６ｂとは、棚２６が備える棚体２６ｂのうち、処理の順序等に応じて適切とされる移載先の棚体２６ｂを意味する。
一方、第二待機位置Ｗ２にある空の板状容器２は、搬送経路３に沿って下流側の第一待機位置Ｗ１へ搬送され、前記第一保管手段１５に保管される。
以上のようにして、第二保管手段１６は、棚２６における板ガラス１の収納可能枚数（棚体２６ｂの配設数）まで、板ガラス１を保管可能としている。
【００３５】
また、第二保管手段１６より板ガラス１を取り出す際も、移載装置８が昇降手段を駆動して、移載元となる棚体２６ｂの高さに対応するように、ロボットハンド１０を昇降させて、板ガラス１を棚２６より取り出すものである。
【００３６】
以上のように、搬送システム１００には、板ガラス１を保管する第二保管手段１６と、移載手段８と、が備えられている。
ここで、第二保管手段１６は、搬送経路３上の板状容器２よりも上方で、板ガラス１の保管が可能である。また、移載装置８はロボットハンド１０の昇降手段を備え、互いに高さ位置の異なる移載元と移載先との間で移載が可能である。
このため、搬送経路３において、搬送経路３上での板状容器２の搬送を妨げることなく、処理装置５毎に、移載装置８が搬送経路３上方の収納位置（前記棚板２６ｂ）まで板ガラス１を移載して、処理用の板ガラス１を一時保管しておくことができる。
【００３７】
特に、第二保管手段１６を、上下方向で複数枚の板ガラス１を保管可能とする構成とした場合に、移載装置８は、任意の高さの収納位置（前記棚板２６ｂ）より板ガラス１を移載可能である。したがって、搬送経路３から処理装置５への搬送順序において、板ガラス１の「先入れ先出し」が、可能である。例えば、移載装置８により、板ガラス１を第二保管手段１６に移載する際に、該第二保管手段１６の最上段の棚板２６ｂから順番に収納していき、板ガラス１・１・・・を取り出する際には、先に収納した最上段の棚板２６ｂから順番に取り出すようにする。こうして、第二保管手段１６において、板ガラス１を先に収納した順に、取り出すことができ、先入れ先出しを実現できる。
なお、第二保管手段１６の最上段の棚板２６ｂから順番に収納・取出を行ってもよく、第二保管手段１６に収納した順序を管理する手段を用いることにより、棚板２６ｂの上下位置に関係なく、先入れ先出しを行うこともできる。
加えて、棚２６を上下方向で保管可能とする構成とすると、第二保管手段１６の設置スペースの増加を招くことが無い。
【００３８】
なお、本実施の形態では、空の板状容器２を即座に処理後の板ガラス１に供給できるように、第二保管手段１６に板ガラス１のみを収納し、空の板状容器２を第一保管手段１５に積層して保管しておく。ここで、第二保管手段１６において、板ガラス１の保管手段として、棚２６に代えて、積層して構成される板状容器２群に代えてもよい。前述したように、移載装置８は、積層した状態の板状容器２より板ガラス１を取り出したり、該板状容器２に板ガラス１を収納したりすることが可能である。この場合は、板状容器２群が、前記支持台２７上に支持されるものとする。
あるいは、第二保管手段を第一保管手段１５と同様の構成とし、該第二保管手段に保管される板状容器２群を、板ガラス１の保管手段としても良い。
【００３９】
次に、板ガラス１を収納した板状容器２を保管する第三保管手段１７について説明する。
図１に示すように、本実施の形態では、基本的には、ある処理装置５へ向けて搬送された板状容器２（板ガラス１を収納）は、板ガラス１を保管する手段である第一保管手段１６に保管される。
ところが、各処理装置５の処理速度の違いにより、搬送経路３上で、板ガラス１を収納した板状容器２の搬送の滞留が発生しうる。例えばこのような場合に、板ガラス１を収納した板状容器２を保管する手段として、第三保管手段１７が設けられている。第三保管手段１７は、第二保管手段１６の補助的な保管手段であり、第二保管手段１６の上流側に設けられている。
【００４０】
図１に示すように、第三保管手段１７は、その構成を前記第一保管手段１５と同一にしている。このため、その構成の説明は省略する。第三保管手段１５は、板ガラス１を第二保管手段１６で保管できなくなった場合等に利用するもので、板ガラス１が収納された状態で保管する点が、第一保管手段１５とは異なる。保管された板ガラス１は、移載装置８で処理装置５に直接供給されるか、または、第二保管手段１６の棚２６の空き部分（空いている棚板２６ｂ上）に供給されるようになっている。
そして、第三保管手段１７は、板状容器２を下から上に押し上げるようにして順に積層していくため、該第三保管手段１７が保管する板状容器２のうち、最上の板状容器２が、最初に収納されたものとなる。そこで移載装置８が、上の板状容器２から下の板状容器２に向けて、板ガラス１を順次取り出すことで、「先入れ先出し」ができるようになっている。
なお、第三保管手段１７において、搬送経路３上で、保管すべき板状容器２が停止する位置を、第三待機位置Ｗ３とする。第三待機位置Ｗ３にある板状容器２は、第三保管手段１７に備える保持手段１８および昇降手段１９の協動により、該第三保管手段１７に保管される。また、該第三保管手段１７が保管する板状容器２を取り出す際は、保持手段１８および昇降手段１９の協動により、第三搬送位置Ｗ３となる搬送経路３上に載置される。
なお、保持手段１８および昇降手段１９の協動は、保持手段１８に備える前記制御装置と、昇降手段１９に備える制御装置とが、統括的に制御されるようにすることで、行われるものとしている。両制御装置を統括する上位の制御装置を設けるか、もしくは、両制御装置が連携する構成とすることで、このような協動制御を可能としている。
【００４１】
搬送システム１００は、以上の構成により示すように、板ガラス１の処理装置５・５・・・間を連絡する搬送経路３を備える搬送システムである。該搬送システム１００は、板状物である板ガラス１を収納する板状容器２・２・・・と、板状容器２を搬送する搬送経路３を構成するコンベア４・４・・・と、板状容器２と処理装置５との間で板ガラス１の移載を行う移載装置８と、を備えている。
以上構成により、板ガラス１が板状容器２に保護されて、コンベア４等の駆動手段からなる搬送経路３との直接接触が避けられ、板ガラス１の品質低下が防止される。また、移載装置８を設けることで、板ガラス１を板状容器２に収納した状態で搬送経路３上を搬送しても、処理装置５には板ガラス１のみを移載することが可能である。したがって、板ガラス１を前述のように保護する構成としても、不具合が発生しない。
【００４２】
加えて、搬送システム１００は、板ガラス１が取り出された空の板状容器２・２・・・を保管する第一保管手段１５を、備えている。
このため、板ガラス１を処理装置５に供給した後の空の板状容器２を、処理装置５で処理に要する時間に関わりなく、処理中の板ガラス１の板状容器２が保管される。したがって、処理装置５での処理が終了すると直ちに板ガラス１を板状容器２に収納して、再び搬送経路３に沿って搬送させることができる。
【００４３】
特に、本実施の形態では、処理装置５毎に、第一保管手段１５を設ける構成としている。
このため、処理装置５で板ガラス１の処理が終了すると、該板ガラス１の保護手段である板状容器２を、直ちに処理装置５直近の搬送経路３上に供給して、板ガラス１を収納して保護することができる。特に、空の板状容器２の保管手段を、複数の処理装置５毎に対応して設ける場合や、搬送システム内の一部に、処理装置５と独立して空の板状容器２の保管部を構成する場合に比して、空の板状容器２の供給スピードを迅速化できる。
【００４４】
また、本実施の形態である搬送システム１００は、板ガラス１を収納した板状容器２・２・・・を保管する第三保管手段１７を、備えている。
このため、処理装置５・５・・・間で、板ガラス１の処理速度に違いがある場合でも、各処理装置５が、板ガラス１を収納した板状容器２を保管可能であるので、搬送経路３上における、板ガラス１を収納した板状容器２の搬送の滞留の発生を防止できる。
なお、前記滞留の発生が無い場合等においては、第三保管手段１７を備えぬ構成として、搬送システムを構成しても良い。
【００４５】
また、本実施の形態における搬送システム１００には、板ガラス１を保管する第二保管手段１６を備える構成としているが、該第二保管手段１６を備えぬ搬送システムを構成しても良い。
この場合には、移載装置８による移載は、搬送経路３側では、前記待機位置Ｗ１・Ｗ３（第三保管手段１７を設ける場合）に限定される。したがって、搬送経路３側での移載高さ位置が一定となるので、互いに高さ位置の異なる移載元と移載先との間で移載を可能とする移載装置８を、必ずしも備える必要がない。つまり、コンベア４よりなる搬送経路３における搬送位置（板状容器２の上下高さ位置）と、ステーション６での板ガラス１の載置位置との間で、移載を可能とする移載装置であれば良い。例えば、前記コンベア４と同一または類似構造のコンベアにより、搬送経路３上の板状容器２と、ステーション６との間で、板ガラス１の移載を行う装置で、移載装置８を代用してもよい。
【００４６】
また、本実施の形態では、板状物である板ガラス１を収納する板状容器をトレイ状として外気に開放された形状としていたが、この形状に限定されるものではなく、外気を遮断する密閉型容器としてもよい。なお、該密閉型容器も、前記板状容器２と同様に、積層可能な構成とする。
このような積層可能な密閉型容器を、搬送時に板状物を収納する板状容器とする場合には、該密閉型容器に設ける蓋の開閉手段を、搬送システムに設けるものとする。特に、該密閉型容器を積載した状態で、板状物の移載を可能とするため、前記密閉型容器の側方に前記蓋を設けると共に、前記開閉手段は昇降手段を備えるものとして、高さ位置の変化に対応可能とすることが、望ましい。
【００４７】
【発明の効果】
請求項１記載の如く、板状物の処理装置間を連絡する搬送経路を備える搬送システムであって、板状容器を搬送する搬送経路を構成するコンベアと、板状容器と前記処理装置との間で板状物の移載を行う移載装置と、板状物を処理装置へ供給した後の板状容器を保管する容器保管手段と、を備えたので、
板状物が板状容器に保護されて、コンベア等の駆動手段からなる搬送経路との直接接触が避けられ、板状物の品質低下が防止される。また、前記移載装置を設けることで、板状物を板状容器に収納した状態で搬送経路上を搬送しても、処理装置には板状物のみを移載することが可能である。したがって、板状物を前述のように保護する構成としても、不具合が発生しない。
また、板状物を処理装置に供給した後の空の板状容器を、処理装置で処理を要する時間に関わりなく、保管しておくことができる。したがって、処理装置での処理が終了すると直ちに板状物を板状容器に収納して、再び搬送経路に沿って搬送させることができる。
【００４８】
請求項２記載の如く、前記容器保管手段は、搬送経路上の板状容器よりも上方で、板状容器を保管する手段としたので、
板状容器の保管手段を搬送システムに設けながら、保管手段の設置スペースの増加を抑えることができる。加えて、該容器保管手段により、搬送経路が遮断されることもないので、搬送効率の低下を招くこともない。さらに、板状容器の保管位置を、搬送経路の直上方位置とすることで、板状容器の移載手段としては昇降手段のみでよく、他の部位に保管位置を設定する場合に比して、保管のための移載装置の構成を簡素化できる。したがって、搬送システム全体の構成も簡素化される。
【００４９】
請求項３記載の如く、搬送経路上の板状容器よりも上方で前記板状物を保管する板状物保管手段を備えると共に、前記移載装置は、互いに高さ位置の異なる移載元と移載先との間で移載を可能としたので、
搬送経路において、搬送経路上での板状容器の搬送を妨げることなく、処理装置毎に、移載装置が搬送経路上方の収納位置まで板状物を移載して、処理用の板状物を一時保管しておくことができる。
加えて、前記の上下方向で保管可能とする構成とすると、板状物保管手段の設置スペースの増加を招くことが無い。
【図面の簡単な説明】
【図１】搬送システム１００の構成を示す斜視図である。
【図２】板状容器２を搬送するコンベア４を示す斜視図である。
【図３】板ガラス１および板状容器２を示す斜視図である。
【図４】積層状態の板状容器２を示す斜視図である。
【図５】保持手段１８の未保管状態における第一保管手段１５を示す斜視図である。
【図６】固定位置Ｒに板状容器２が移動した状態における第一保管手段１５を示す斜視図である。
【図７】保持手段１８が板状容器２を保管した状態における第一保管手段１５を示す斜視図である。
【図８】板状容器２が積載された状態における第一保管手段１５を示す斜視図である。
【符号の説明】
１  板ガラス
２  板状容器
３  搬送経路
４  コンベア
５  処理装置
８  移載装置
１５  第一保管手段
１６  第二保管手段
１７  第三保管手段
１００  搬送システム
【図１】
2004168483.tif 000003
【図２】
2004168483.tif 000004
【図３】
2004168483.tif 000005
【図４】
2004168483.tif 000006
【図５】
2004168483.tif 000007
【図６】
2004168483.tif 000008
【図７】
2004168483.tif 000009
【図８】
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