(57)【要約】【課題】清掃終了後に行う清掃箇所の点検作業が不要となり、装置本体の軽量化が図れ、装置本体の昇降が容易に行え、装置本体を設備内に安定して保持することができ、しかも、清掃手段を装置本体の内面に沿って敷設したレール上を移動させることにより、設備の内面形状によらず確実に清掃が行える。【解決手段】ボイラチューブ４を清掃、点検する装置本体５と、装置本体５をボイラ２の上部からボイラ２内に昇降自在に吊り下げるウインチ９と、装置本体５をボイラ２内の所定高さ位置に安定して保持する保持手段１２とを備えている。装置本体５は、ボイラ２の内面に沿って敷設したレール８上を移動可能なブラスト装置７と、ボイラ２内を監視する監視手段としてのテレビカメラ６とを備えている。保持手段１２は、装置本体５からボイラ２の内面に向けて張り出し可能なアーム１３を有し、ウインチ９、保持手段１２およびブラスト装置７は、テレビカメラ６による情報に基づいて遠隔操縦可能である。【選択図】　図１
2004138258.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設備の内部を清掃、点検する装置本体と、前記装置本体を前記設備の上部から前記設備内に昇降自在に吊り下げる吊り下げ手段と、前記装置本体を前記設備内の所定高さ位置に安定して保持する保持手段とを備え、前記装置本体は、前記設備の内面形状に沿って敷設したレール上を移動可能な清掃手段と、前記設備内を監視する監視手段とを備え、前記保持手段は、前記装置本体から前記設備の内面に向けて張り出し可能なアームを有し、前記吊り下げ手段、前記保持手段および前記清掃手段は、前記監視手段による情報に基づいて遠隔操縦可能であることを特徴とする、設備の清掃、点検装置。
【請求項２】
設備の内部を清掃、点検する装置本体と、前記装置本体を前記設備の上部から前記設備内に昇降自在に吊り下げる吊り下げ手段と、前記装置本体を前記設備内の所定高さ位置に安定して保持する保持手段とを備え、前記装置本体は、前記設備の内面形状に沿って旋回可能な清掃手段と、前記設備内を監視する監視手段とを備え、前記保持手段は、前記装置本体から前記設備の内面に向けて張り出し可能なアームを有し、前記吊り下げ手段、前記保持手段および前記清掃手段は、前記監視手段による情報に基づいて遠隔操縦可能であることを特徴とする、設備の清掃、点検装置。
【請求項３】
前記清掃手段は、ブラスト装置、エアー吹き付け装置、水吹き付け装置および回転ブラシ装置の少なくとも１つを備えていることを特徴とする、請求項１または２記載の、設備の清掃、点検装置。
【請求項４】
前記監視手段は、テレビカメラを備えていることを特徴とする、請求項１から３の何れか１つに記載の、設備の清掃、点検装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、設備の清掃、点検装置、特に、ごみ焼却施設等に設置されたボイラ、減温塔集塵装置等の設備の内側を短期間に安全、容易且つ確実に清掃、点検することが可能な、設備の清掃、点検装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
【特許文献】
実公平４−４３５４６号公報
【０００３】
例えば、図５に示すように、ごみ焼却施設では、焼却炉１内で発生した高温燃焼排ガスの保有する熱の有効利用を図るために、高温燃焼排ガスをボイラ２に通して、廃熱を回収し、そして、廃熱を回収した燃焼排ガスを、水噴射装置を備えた減温塔３に通して、集塵機の使用可能な温度まで減温していた。
【０００４】
上記ボイラ２は、ボイラ２の壁面の内側に配されたボイラチューブ４に高温燃焼排ガスを接触させることによりボイラチューブ４内の水との間で熱交換を行わせて、高温燃焼排ガスの廃熱を回収するものであるが、ボイラチューブ４の外面には、燃焼排ガス中のダストが付着することは周知の事実である。
【０００５】
ボイラチューブ４にダストが付着すると、熱伝達が悪くなって廃熱の回収効率が低下することも周知の事実である。従って、ボイラチューブ４へのダストの付着による廃熱の回収効率の低下を防止するには、定期的にダストを除去する清掃作業が不可欠である。
【０００６】
通常、この清掃作業は、ボイラ２内に鉄パイプ、架台および階段等によって足場を組み、広大な面積に亘って配管されたボイラチューブ４に付着したダストを手作業で除去していた。
【０００７】
また、ごみ焼却施設における上記減温塔３の内面に、燃焼排ガス中のダストが付着して、燃焼排ガスの減温効果が低下することや、排ガスの流れに支障を来たすことも周知の事実であり、このダストの除去も、上記ボイラ２の場合と同様、減温塔３内に足場を組んで手作業で行っていた。
【０００８】
しかしながら、設備の手作業によるダスト除去は、設備内への足場の構築に多大な時間と労力を要し、しかも、高所作業であるので危険を伴っていた。そして、粉塵等が充満している劣悪な環境下での作業であるので、健康上も好ましくなく、しかも、ダイオキシンによる人体への影響も心配されるところである。
【０００９】
このために、上記作業に際しては、防塵服や防塵マスクの着用が法律で義務付けられているが、これらを着用しての長時間の作業は、困難であるので極めて作業能率が悪かった。
【００１０】
そこで、上記特許文献には、従来技術として、上述の問題点を解決するための清掃、点検装置が開示されている。以下、この従来技術を図面を参照しながら説明する。
【００１１】
図６は、従来技術を示す概略断面図である。
【００１２】
図６に示すように、従来技術は、上方に開口３１Ａを有する塔３１の内部を点検、清掃する際に使用される清掃、点検装置であり、クレーンにより開口３１Ａから塔３１内に吊り下げられる、中空内部を作業員が出入り可能な筒状作業用ユニット本体３２と、ユニット本体３２を上昇、下降させる昇降装置としての複数本のシリンダ３４と、ユニット本体３２内における作業員の昇降を補助する補助手段としてのタラップ３５と、ユニット本体３２の下端に、ユニット本体３２の軸線を中心として旋回および上下角度調整可能な噴射ノズル３６と、噴射ノズル３６に清掃用水や空気を供給する供給装置３７と、ユニット本体３２の下端に起倒可能に設けられた作業用梁３８とを備え、昇降装置３４および噴射ノズル３６は、制御装置３３により塔３１の外部から遠隔操作可能になっている。
【００１３】
上記従来技術によれば、以下のような効果がもたらされる。
【００１４】
（１）塔３１の外部から遠隔操作により噴射ノズルの操作が行えるので、悪環境下での塔内の清掃作業が無人で行える。
【００１５】
（２）ユニット本体３２に取り付けられた足場用梁３８を基にして、作業用足場を組めるので、作業負担が軽減する。
【００１６】
（３）塔３１内で足場を組む必要がないので、作業時間を短縮することができる。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来技術は、以下のような問題があった。
【００１８】
（１）塔３１の外部から遠隔操作により噴射ノズルの操作が行えるので、悪環境下での塔内の清掃作業は確かに無人で行えるが、この清掃は、清掃箇所を監視しながらの作業ではないので、清掃状態が直ぐに把握できず、清掃作業が終了後、最終的に作業員がユニット本体３２内のタラップ３５を降りて、作業用梁３８を基に組んだ足場を利用して清掃箇所を点検する必要があり、この作業に多くの時間と労力を要する。
【００１９】
（２）ユニット本体３２の昇降は、複数本のシリンダ３４をユニット本体３２に対して一々着脱して行わねばならず、この作業に多くの時間を要する。
【００２０】
（３）ユニット本体３２は、タラップ３５により作業員が昇降できる程度の径と強度を要するので、ユニット本体３２を含めた清掃装置全体の重量が嵩む。従って、その昇降が簡単に行えない。
【００２１】
（４）ユニット本体３２は、その昇降高さによっては途中で継ぎ足す必要があり、この接続作業に時間と労力を要する。
【００２２】
（５）ユニット本体３２は、複数本のシリンダ３４により支持されているとはいえ、塔３１内においては支持されていないので不安定である。この結果、噴射ノズル３６からの清掃用水や空気を清掃場所に的確に噴射することができない恐れがある。
【００２３】
（６）噴射ノズル３６は、上下角度を調整できるようになっているが、あくまでユニット本体３２の軸線を中心とする旋回運動しかしないので、この清掃装置は、基本的には、円筒状の塔の内面清掃に適用されるものであり、ボイラー等の角筒状の設備の内面清掃には適さない。
【００２４】
従って、この発明は、上述した従来技術の問題点を解消すべくなされたものであって、遠隔操作により清掃状態を把握しながら清掃を行うことにより、清掃終了後に行う清掃箇所の点検作業が不要となり、装置本体への作業員の出入りを不要とすることにより装置本体の軽量化が図れ、装置本体の昇降を吊り下げ手段のみにより行うことにより、装置本体の昇降が容易に行え、保持手段を設けることにより装置本体を設備内に安定して保持することができ、しかも、清掃手段を装置本体の内面に沿って敷設したレール上を移動させることにより、設備の内面形状によらず確実に清掃が行える、設備の清掃、点検装置を提供することを目的とする。
【００２５】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、設備の内部を清掃、点検する装置本体と、前記装置本体を前記設備の上部から前記設備内に昇降自在に吊り下げる吊り下げ手段と、前記装置本体を前記設備内の所定高さ位置に安定して保持する保持手段とを備え、前記装置本体は、前記設備の内面形状に沿って敷設したレール上を移動可能な清掃手段と、前記設備内を監視する監視手段とを備え、前記保持手段は、前記装置本体から前記設備の内面に向けて張り出し可能なアームを有し、前記吊り下げ手段、前記保持手段および前記清掃手段は、前記監視手段による情報に基づいて遠隔操縦可能であることに特徴を有するものである。
【００２６】
請求項２記載の発明は、設備の内部を清掃、点検する装置本体と、前記装置本体を前記設備の上部から前記設備内に昇降自在に吊り下げる吊り下げ手段と、前記装置本体を前記設備内の所定高さ位置に安定して保持する保持手段とを備え、前記装置本体は、前記設備の内面形状に沿って旋回可能な清掃手段と、前記設備内を監視する監視手段とを備え、前記保持手段は、前記装置本体から前記設備の内面に向けて張り出し可能なアームを有し、前記吊り下げ手段、前記保持手段および前記清掃手段は、前記監視手段による情報に基づいて遠隔操縦可能であることに特徴を有するものである。
【００２７】
請求項３記載の発明は、前記清掃手段は、ブラスト装置、エアー吹き付け装置、水吹き付け装置および回転ブラシ装置の少なくとも１つを備えていることに特徴を有するものである。
【００２８】
請求項４記載の発明は、前記監視手段は、テレビカメラを備えていることに特徴を有するものである。
【００２９】
【発明の実施の形態】
次に、この発明の設備の清掃、点検装置の一実施態様を、図面を参照しながら説明する。
【００３０】
図１は、この発明の設備の清掃、点検装置をごみ焼却炉のボイラに設置した場合のボイラの概略断面図、図２は、図１のＡ−Ａ線断面図である。
【００３１】
図１および図２において、５は、ボイラ２の内面に配されたボイラチューブ４を点検し、これに付着したダストを除去する装置本体である。装置本体５は、ボイラ２内を監視して、ボイラチューブ４へのダストの付着状況、ダスト除去状況を把握する監視手段としての照明手段付きテレビカメラ６と、ボイラチューブ４に付着したダストを除去する清掃手段としてのブラスト装置７とを備えている。
【００３２】
テレビカメラ６の画像は、ボイラ２外に設けた操作室の操作盤上でモニタされ、後述する全ての操作は、この画像モニタを見ながら遠隔操作される。
【００３３】
ブラスト装置７への研掃材およびブラスト用エアー等の供給は、ボイラ２の外部から行っても、あるいは、装置本体５に研掃材貯留槽およびコンプレッサ等を設置して、ボイラ２の内部から行っても良い。ボイラ２の外部から行う場合には、図１に示すように、研掃材供給用ホース１４をボイラ２に設けたマンホール１５からブラスト装置７に接続し、ボイラ２の外部に設けたコンプレッサ１６および研掃材タンク１７から研掃材をブラスト装置７に供給する。
【００３４】
研掃材の種類、粒径、硬度および流量、ブラスト速度等は、ボイラチューブ４に付着するダストの性状および付着量等に応じて適宜調整する。
【００３５】
清掃手段としては、ブラスト装置７以外に、エアー吹き付け装置、水吹き付け装置および回転ブラシ装置等、ボイラチューブ４に付着したダストを除去できるものであれば良く、ダストの付着強度および付着量等に応じて適宜選択する。また、これらの組み合わせであっても良い。
【００３６】
装置本体５は、ボイラ２の平面形状に合致するように平面矩形状に形成され、且つ、軽量化を図るために枠状に形成されている。装置本体５とボイラチューブ４とは、ブラスト装置７からの研掃材によりボイラチューブ４に付着したダストが確実に除去できる間隔をあけて離れている。
【００３７】
装置本体５の全周には、ボイラ２の内面形状に沿ってレール８がエンドレスに敷設され、レール８上をブラスト装置７が移動可能になっている。ブラスト装置７の設置数は、ブラスト装置７がレール８に沿ってエンドレスに移動するので、基本的には１台で良いが、清掃効率を上げるために複数台設けても良い。この場合、ブラスト装置７が互いに干渉しないように移動させる。
【００３８】
ブラスト装置７からボイラチューブ４にブラストされ、ダストと共に落下した研掃材は、ボイラ２の下部のホッパ２Ｂからボイラ２外に排出される。
【００３９】
装置本体５や後述する保持手段等を構成する各種部材のボイラ２内への搬入は、ボイラ２の側壁に設けられた点検口２Ｃから行われる。
【００４０】
９は、吊り下げ手段としてのウインチであり、装置本体５をボイラ２の上部に設けられた開口２Ａからボイラ２内にワイヤー１０によって昇降自在に吊り下げる。ワイヤー１０による装置本体５の吊り下げ個所は、装置本体５を水平状態で吊り下げるために少なくとも３箇所とする。
【００４１】
ボイラ２が複数機設けられている場合には（この例では２機）、ボイラ毎に清掃作業を行うことになるが、一台の清掃、点検装置を兼用する場合には、ウインチ９をボイラ２上部の水平梁１１に沿って移動可能にし、ボイラ２毎に順次、組み立てて清掃すれば良い。勿論、ボイラ２毎に清掃、点検装置を組み立てても良い。
【００４２】
１２は、ボイラ２内の所定高さ位置に装置本体５を水平に保持する保持手段である。保持手段１２は、装置本体５からボイラ２の内面に向けてシリンダあるいはスプリング等によって張り出し可能なアーム１３を有していて、アーム１３の先端部１３Ａをボイラチューブ４に当接させることによって、ボイラチューブ４の清掃時に装置本体５が横方向に移動することを阻止して、ブラストによる清掃を確実にする。
【００４３】
アーム１３の先端部がボイラチューブ４に当接して、ボイラチューブ４を押圧しても、装置本体５は、ワイヤー１０によって吊り下げられているので、アーム１２には、装置本体５による垂直荷重はかからない。従って、ボイラチューブ４への押圧力は軽微で済むので、押圧力によるボイラチューブ４の変形等の恐れはない。
【００４４】
保持手段１２は、装置本体５とボイラ２内面との間隔を均一に維持するために装置本体５の各辺に設けられ、各々独立して進退操作可能になっていて、装置本体５が横移動することなく、これを安定して保持する。
【００４５】
このように構成されている、この発明の設備の清掃、点検装置によれば、以下のようにして、ボイラチューブ４の清掃、点検が行われる。
【００４６】
該当するボイラ２の開口２Ａを開き、開口２Ａの直上のウインチ９からワイヤー１０をボイラ２内に下ろす。ボイラ２内の下部には、点検口２Ｃから搬入された各種部材によって装置本体５、保持手段１２が組み立てられ、装置本体５には、テレビカメラ６、ブラスト装置７等が搭載される。
【００４７】
このようにして、装置本体５および保持手段１２の組み立てが完了したら、装置本体５にワイヤー１０を固定する。次に、ウインチ９によりワイヤー１０を巻き上げて、装置本体５を清掃すべき所定高さ位置まで上昇させる。この後、保持手段１２のアーム１３をその先端部１３Ａがボイラチューブ４に当接するまで張り出す。これによって、装置本体５が安定し、横移動が阻止される。装置本体５は、ワイヤー１０に吊り下げられた状態に保持されるので、アーム１３に装置本体５の荷重がかかることはない。従って、装置本体５の荷重によって装置本体５が下降する恐れはない。
【００４８】
このようにして、装置本体５が清掃すべき所定高さ位置に水平に保持されたら、ブラスト装置７をレール８に沿って移動させながら、ブラスト装置７を稼動させる。これによって所定幅分のボイラチューブ４が清掃される。装置本体５は、ボイラ２の内面形状に沿って敷設されたレール８上を移動するので、研掃材は、ボイラ２の内面の隅々まで確実に噴射される。
【００４９】
ボイラチューブ４に付着したダストは、研掃材と共に、ボイラ２の下部のホッパ２Ｂからボイラ２外に排出される。
【００５０】
所定幅分のボイラチューブ４の清掃が完了したら、ウインチ９によって装置本体５を下降または移動させて、次の高さ位置の清掃を行う。この操作をボイラ２の高さ方向に順次繰り返し行なえば、ボイラチューブ４に付着したダスト除去がボイラチューブ４の全面に亘って行える。
【００５１】
上記清掃、点検作業は、全てテレビカメラ６による画像モニタを見ながらボイラ２から遠隔操作によって行われる。もし、ダスト除去が不完全な個所が見つかれば、その個所は直ぐに把握できるので、再清掃が直ちに行われる。
【００５２】
ボイラ毎に清掃、点検装置を組み立てない場合には、清掃完了後、装置本体５等を解体して、次のボイラ内に搬入し、同様に、組み立てた後、清掃作業を行う。
【００５３】
このように、この発明の清掃、点検装置によれば、ボイラ２内に装置本体５等を組み立てた後は、ボイラチューブ４に付着したダストの除去作業が、遠隔操作により完全に無人で行えるので、ボイラチューブ４の清掃作業が短期間に、安全、容易且つ確実に行える。
【００５４】
以上は、この発明をボイラに適用した場合であるが、ごみ焼却炉等の円筒形状の減温塔等の設備に適用することも勿論可能である。
【００５５】
この発明を減温塔に適用した場合について、図面を参照しながら説明する。
【００５６】
図３は、この発明の清掃、点検装置を減温塔内に設置した場合の概略断面図、図４は、図３のＡ−Ａ線断面図である。
【００５７】
図３および図４において、１８は、水噴霧ノズル２８を有する減温塔３内面を点検し、これに付着したダストを除去する装置本体である。装置本体１８は、減温塔３内を監視して、減温塔３内面へのダストの付着状況、ダスト除去状況を把握する監視手段としての照明手段付きテレビカメラ１９と、減温塔３内面に付着したダストを除去する清掃手段としてのブラスト装置２０とを備えている。
【００５８】
テレビカメラ１９の画像は、減温塔３外に設けた操作室の操作盤上でモニタされ、後述する全ての操作は、この画像モニタを見ながら遠隔操作される。テレビカメラ１９は、装置本体１８の中央部を中心として照明手段と共に旋回可能になっている。
【００５９】
ブラスト装置２０への研掃材およびブラスト用エアー等の供給は、減温塔３の外に設けられた研掃材タンク２１およびコンプレッサ２２等により研掃材供給用ホース２３等によって行われる。
【００６０】
研掃材の種類、粒径、硬度および流量、ブラスト速度等は、減温塔３内面に付着するダストの性状および付着量等に応じて適宜調整する。
【００６１】
清掃手段としては、ブラスト装置２０以外に、エアー吹き付け装置、水吹き付け装置および回転ブラシ装置等、減温塔３の内面に付着したダストを除去できるものであれば良く、ダストの付着強度および付着量等に応じて適宜選択する。また、これらの組み合わせであっても良い。
【００６２】
ブラスト装置２０は、装置本体１８の中央部を中心として旋回可能になっている。ブラスト装置２０から減温塔３内面にブラストされ、ダストと共に落下した研掃材は、減温塔３の下部から減温塔３外に排出される。
【００６３】
装置本体１８や後述する保持手段等を構成する各種部材の減温塔３内への搬入は、減温塔３の側壁に設けられた点検口から行われる。
【００６４】
２４は、吊り下げ手段としてのウインチであり、装置本体１８を減温塔３の上部に設けられた開口３Ａから減温塔３内にワイヤー２５によって昇降自在に吊り下げる。ワイヤー２５による装置本体１８の吊り下げ個所は、装置本体１８を水平状態で吊り下げるために少なくとも３箇所とする。
【００６５】
２６は、減温塔３内の所定高さ位置に装置本体１８を水平に保持する複数本（この例では４本）保持手段である。保持手段２６は、上限方向に回動可能なアーム２７を有していて、アーム２７の先端部２７Ａを減温塔３の内面に当接させることによって、減温塔３の内面清掃時に装置本体１８が横方向に移動することを阻止して、ブラストによる清掃を確実にする。
【００６６】
保持手段２６は、装置本体１８と減温塔３の内面との間隔を均一に維持するために各々独立して操作可能になっている。
【００６７】
このように構成されている、この発明の設備の清掃、点検装置によれば、以下のようにして、減温塔３内面の清掃、点検が行われる。
【００６８】
減温塔３の開口３Ａを開き、ウインチ２４からワイヤー２５を減温塔３内に下ろす。減温塔３内の下部には、点検口から搬入された各種部材によって装置本体１８、保持手段２６が組み立てられ、装置本体１８には、テレビカメラ１９、ブラスト装置２０等が搭載される。
【００６９】
このようにして、装置本体１８および保持手段２６の組み立てが完了したら、装置本体１８にワイヤー２５を固定する。次に、ウインチ２４によりワイヤー２５を巻き上げて、装置本体１８を清掃すべき所定高さ位置まで上昇させる。この後、保持手段２６のアーム２７をその先端部２７Ａが減温塔３内面に当接するまで上昇させる。これによって、装置本体１８が安定し、横移動が阻止される。装置本体１８は、ワイヤー２５に吊り下げられた状態に保持されるので、アーム２７に装置本体１８の荷重がかかることはない。従って、装置本体１８の荷重によって装置本体１８が下降する恐れはない。
【００７０】
このようにして、装置本体１８が清掃すべき所定高さ位置に水平に保持されたら、ブラスト装置２０を旋回させながら、ブラスト装置２０を稼動させる。これによって所定幅分の減温塔３内面が清掃される。
【００７１】
減温塔３内面に付着したダストは、研掃材と共に、減温塔３の下部から減温塔３外に排出される。
【００７２】
所定幅分の減温塔３内面の清掃が完了したら、ウインチ２４によって装置本体１８を下降または移動させて、次の高さ位置の清掃を行う。この操作を減温塔３内面の高さ方向に順次繰り返し行なえば、減温塔３内面に付着したダスト除去が減温塔３の全面に亘って行える。
【００７３】
上記清掃、点検作業は、全てテレビカメラ１９による画像モニタを見ながら減温塔３の外部から遠隔操作によって行われる。もし、ダスト除去が不完全な個所が見つかれば、その個所は直ぐに把握できるので、再清掃が直ちに行われる。
【００７４】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、遠隔操作により清掃状態を把握しながら清掃を行うことにより、清掃終了後に行う清掃箇所の点検作業が不要となり、装置本体への作業員の出入りを不要とすることにより装置本体の軽量化が図れ、装置本体の昇降を吊り下げ手段のみにより行うことにより、装置本体の昇降が容易に行え、保持手段を設けることにより装置本体を設備内に安定して保持することができ、しかも、清掃手段を装置本体の内面に沿って敷設したレール上を移動させる場合には、設備の内面形状によらず確実に清掃が行える等、上記従来技術では得ることができない種々の有用な効果がもたらされる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の設備の清掃、点検装置をごみ焼却炉のボイラに設置した場合のボイラの概略断面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ線断面図である。
【図３】この発明の清掃、点検装置を減温塔内に設置した場合の概略断面図である。
【図４】図３のＡ−Ａ線断面図である。
【図５】ごみ焼却施設を示す概略断面図である。
【図６】従来技術を示す概略断面図である。
【符号の説明】
１：焼却炉
２：ボイラ
２Ａ：ボイラの開口
２Ｂ：ボイラのホッパ
２Ｃ：ボイラの点検口
３：減温塔
３Ａ：減温塔の開口
４：ボイラチューブ
５：装置本体
６：テレビカメラ
７：ブラスト装置
８：レール
９：ウインチ
１０：ワイヤー
１１：梁
１２：保持手段
１３：アーム
１３Ａ：アームの先端部
１４：研掃材供給用ホース
１５：マンホール
１６：コンプレッサ
１７：研掃材タンク
１８：装置本体
１９：テレビカメラ
２０：ブラスト装置
２１：研掃材タンク
２２：コンプレッサ
２３：研掃材供給用ホース
２４：ウインチ
２５：ワイヤー
２６：保持手段
２７：アーム
２７Ａ：アームの先端部
２８：水噴霧ノズル
３１：塔
３１Ａ：開口
３２：作業用ユニット本体
３３：制御装置
３４：シリンダ
３５：タラップ
３６：噴射ノズル
３７：供給装置
３８：足場用梁
【図１】
2004138258.tif 000003
【図２】
2004138258.tif 000004
【図３】
2004138258.tif 000005
【図４】
2004138258.tif 000006
【図５】
2004138258.tif 000007
【図６】
2004138258.tif 000008