(57)【要約】【課題】縦姿勢で積層した複数枚のフラットなガラス板等の板状体の最前列の板状体より順次１枚づつ分離し取り出す方法及び装置に関する。【解決手段】縦姿勢で積層した複数枚の板状体の最前列の板状体より順次１枚づつ分離し取り出す方法において、板状体の上方空間に設けた走行ヘッドを走行手段により板状体の前列側から後列側に走行させ、最前列と２枚目の各板状体の上端近傍に走行ヘッドより縣吊したエア噴出手段のエアノズルからエアを噴出して各板状体間の隙間にエアを送り込みながら、走行ヘッドに設けた検出手段の検出センサーを最前列の板状体の前面上端位置に接近させ、該検出センサーが該板状体の該位置に接近又は当接によって該位置を検出後走行ヘッドを停止させ、走行ヘッドに設けた突出手段により最前列と２枚目の板状体間の隙間に突出片を突出させることによって最前列の板状体の分離を確認するようにした。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
縦姿勢で積層した複数枚の板状体の最前列の板状体より順次１枚づつ分離し取り出す方法において、板状体の上方空間に設けた走行ヘッドを走行手段により板状体の前列側から後列側に走行させ、最前列と２枚目の各板状体の上端近傍に走行ヘッドより縣吊したエア噴出手段のエアノズルからエアを噴出して各板状体間の隙間にエアを送り込みながら、走行ヘッドに設けた検出手段の検出センサーを最前列の板状体の前面上端位置に接近させ、該検出センサーが該板状体の該位置に接近又は当接によって該位置を検出後走行ヘッドを停止させ、走行ヘッドに設けた突出手段により最前列と２枚目の板状体間の隙間に突出片を突出させることによって最前列の板状体の分離を確認するようにしたことを特徴とする積層した分離方法。
【請求項２】
前記板状体検出手段によって最前列の板状体を検出後、基準となる板状体の基準板厚と、分離させる板状体の設定板厚との差分だけ走行ヘッドを走行移動させる位置補正手段によって、最前列の板状体と２枚目の板状体間の上端隙間位置に突出片の先端が配置されるように位置補正することを特徴とする請求項１記載の板状体の分離方法。
【請求項３】
前記板状体検出手段によって最前列の板状体の検出後、板状体前面近傍にある検出センサーを板状体の周縁の外側に移動させ、ロボットによる最前列の板状体のハンドリングの邪魔にならない上方位置まで退避させるようにしたことを特徴とする請求項１または２記載の板状体の分離方法。
【請求項４】
縦姿勢で積層した複数枚の板状体の最前列の板状体より順次１枚づつ分離し取り出す装置において、検出センサーによって最前列の板状体の前面上端位置を検出する板状体検出手段と、最前列と２枚目の板状体間の上端の隙間にエアを噴出させるノズルを有したエア噴出手段と、最前列と２枚目の板状体の上端部間の隙間に突出片を突出挿入させる突出手段と、前記各手段を配設固着した走行ヘッドを板状体の上方空間位置かつ板状体の前列と後列間を水平方向に走行自在な走行手段と、これらの各手段を制御するコントローラとからなることを特徴とする板状体の分離装置。
【請求項５】
基準となる板状体の基準板厚と、分離させる板状体の設定板厚との差分を走行移動し、最前列の板状体と２枚目の板状体の上端隙間位置にエアノズルと突出片の先端が配置するように位置補正させる位置補正手段を設けたことを特徴とする請求項４記載の板状体の分離装置。
【請求項６】
走行ヘッドに固着したアクチュエーターによって旋回または昇降自在に設けたアームの下端に設けた検出センサーを板状体の前面上端部近傍から退避移動させるセンサー退避手段を設けたことを特徴とする請求項４または５記載の板状体の分離装置。
【請求項７】
前記走行ヘッドの走行方向として、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸に走行自在としたことを特徴とする請求項４乃至６のいずれかに記載の板状体の分離装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、縦姿勢で積層した複数枚のフラットなガラス板等の板状体の最前列の板状体より順次１枚づつ分離し取り出す方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、フラットなガラス板や樹脂板等の板状体を切断、あるいは周縁部の研磨、または孔明け等の加工処理をするために、台車等に積載した複数枚の板状体より１枚づつ取り出し、搬送ライン上に移載する方法や装置が数多く提案され、知られている。
【０００３】
例えば、特開平１１−３５１５０号公報には、固定ベース上に前後移動可能となされた移動ベースを設けると共にこの移動ベースに横向きの旋回駆動軸を設け、この旋回駆動軸にこの軸の旋回変位に連動してこの軸回りへ旋回される旋回アーム手段を装設し、この旋回アーム手段は同一向きの複数の板ガラス吸着用パッドを備えると共に前記旋回駆動軸の入込み旋回開始当初に前記吸着用パッドをこれの吸着面に概ね沿った斜め上方へ変位させるための変位発生機構を設けた構成である板ガラス入込装置が開示されている（特許文献１）。
【０００４】
また、本出願人による特開平７−３１５５７０号公報には、周縁にシーミングを施した複数枚のガラス板を平積みの上下動自在な基台に隣接して立設する昇降自在なフレームと、該フレームに突出して固着の台座に軸着しその後端と張設の張力材を介して回転し、前記フレームの上端に圧接して水平位置で停止するアームと、該アームの先端に固着し最上段に置かれた前記ガラス板の上面と当接するストッパーと、前記台座に前記ガラス板下面の端面側から圧縮空気を噴射するノズルとを配設したことを特徴とするブロッキングしたガラス板を解除する分離装置を開示した（特許文献２）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１１−３５１５０号公報
【特許文献２】
特開平７−３１５５７０号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
前記特許文献１に記載のものは、ガラス立置き台上に積層状に立て置かれた板ガラス群の最上層のものを吸着した後、平行リンクからなる変位発生手段によって吸着した板ガラスをこれの直下の板ガラスに対し斜め上方へスライドさせ、吸着パッドをこれの吸着面に概ね沿った最上層の板ガラスと直下の板ガラスとの接着の分離を促進させるものである。
【０００７】
しかしながら、本発明の場合、ガラス板を斜め上方にスライドさせることによって板ガラス間の隙間に自然に大気を侵入し易くさせるものであるため、スライド移動開始時の大気が侵入して分離するまでにある程度の時間が必要であり、ガラス板の取出速度が速くなってくると、分離できなくなる恐れがある。
【０００８】
また、前記特許文献２には、平積みしたガラス板の端面側から圧縮空気を噴射することにより、最上端のガラス板は重ね部分から一部が浮き上がり、１枚目のガラス板と２枚目のガラス板が分離し、分離状態にある１枚目のガラス板を吸着パッドにより吸引吸着して移載させるというものである。
【０００９】
しかしながら、通常、ガラス板を輸送用パレットや台車等に積載保管する場合は縦積みが多く、また、ガラス板間に合紙を挿入したり、あるいは合紙代用のパウダーをガラス面に散布したりするケースが多く、本発明によって平積み状態で積層されたガラス板より１枚づつ取り出そうとする場合には、積層したガラス板をまとめて水平姿勢に変更する装置が必要となってくる。
【００１０】
しかも、平積み状態で最上層のガラス板を２枚目のガラス板と分離させるためにエアを噴射させると、最上層のガラス板が浮き上がるが、さらにエアを噴射させつづけると該ガラス板が左右に移動し位置ずれが発生するという問題点がある。
【００１１】
このため、位置ずれを発生させないようにするために、移載ロボットにより吸着する寸前にエアを噴出させ分離させれば良いが、この場合、最上層のガラス板が分離して浮上するまでに時間がかかるという不都合がある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記問題点の解決を図る、すなわち縦姿勢で積層した複数枚の板状体の最前列の板状体より順次１枚づつ分離し取り出す場合に、重ね合わせた板状体を分離しようとするときの板状体間の一時的な負圧状態による板状体同士の密着化現象、いわゆるブロッキング現象が発生しても、簡易な構成にして、これを容易に解除し、最前列の板状体より１枚づつ分離して取り出し可能とすることを目的とする。
【００１３】
すなわち、本発明は、縦姿勢で積層した複数枚の板状体の最前列の板状体より順次１枚づつ分離し取り出す方法において、板状体の上方空間に設けた走行ヘッドを走行手段により板状体の前列側から後列側に走行させ、最前列と２枚目の各板状体の上端近傍に走行ヘッドより縣吊したエア噴出手段のエアノズルからエアを噴出して各板状体間の隙間にエアを送り込みながら、走行ヘッドに設けた検出手段の検出センサーを最前列の板状体の前面上端位置に接近させ、該検出センサーが該板状体の該位置に接近又は当接によって該位置を検出後走行ヘッドを停止させ、走行ヘッドに設けた突出手段により最前列と２枚目の板状体間の隙間に突出片を突出させることによって最前列の板状体の分離を確認するようにしたことを特徴とする板状体の分離方法である。
【００１４】
あるいは、本発明は、前記板状体検出手段によって最前列の板状体を検出後、基準となる板状体の基準板厚と、分離させる板状体の設定板厚との差分だけ走行ヘッドを走行移動させる位置補正手段によって、最前列の板状体と２枚目の板状体間の上端隙間位置に突出片の先端が配置されるように位置補正することを特徴とする上述の板状体の分離方法である。
【００１５】
あるいはまた、本発明は、前記板状体検出手段によって最前列の板状体の検出後、板状体前面近傍にある検出センサーを板状体の周縁の外側に移動させ、ロボットによる最前列の板状体のハンドリングの邪魔にならない上方位置まで退避させるようにしたことを特徴とする上述の板状体の分離方法である。
【００１６】
あるいはまた、本発明は、縦姿勢で積層した複数枚の板状体の最前列の板状体より順次１枚づつ分離し取り出す装置において、検出センサーによって最前列の板状体の前面上端位置を検出する板状体検出手段と、最前列と２枚目の板状体間の上端の隙間にエアを噴出させるノズルを有したエア噴出手段と、最前列と２枚目の板状体の上端部間の隙間に突出片を突出挿入させる突出手段と、前記各手段を配設固着した走行ヘッドを板状体の上方空間位置かつ板状体の前列と後列間を水平方向に走行自在な走行手段と、これらの各手段を制御するコントローラとからなることを特徴とする板状体の分離装置である。
【００１７】
あるいはまた、本発明は、基準となる板状体の基準板厚と、分離させる板状体の設定板厚との差分を走行移動し、最前列の板状体と２枚目の板状体の上端隙間位置にエアノズルと突出片の先端が配置するように位置補正させる位置補正手段を設けたことを特徴とする上述の板状体の分離装置である。
【００１８】
あるいはまた、本発明は、走行ヘッドに固着したアクチュエーターによって旋回または昇降自在に設けたアームの下端に設けた検出センサーを板状体の前面上端部近傍から退避移動させるセンサー退避手段を設けたことを特徴とする上述の板状体の分離装置である。
【００１９】
あるいはまた、本発明は、前記走行ヘッドの走行方向として、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸に走行自在としたことを特徴とする請求項４乃至６のいずれかに記載の板状体の分離装置。
【００２０】
【発明の実施の形態】
図１に示すように、本発明の板状体の分離装置１は、縦姿勢で積層した複数枚のガラス板等の板状体２の最前列の板状体２の前面側の上端位置を検出センサー２１によって検出する板状体検出手段２０と、最前列の板状体２と２枚目の板状体２間の上端の隙間にエアを噴出させるエアノズル３１を有したエア噴出手段３０と、最前列と２枚目の板状体２、２の上端部間の隙間に突出片４３を突出挿入させる突出手段４０と、前記各手段２０、３０、４０を配設固着した走行ヘッド１２を板状体２の上方空間位置かつ板状体２の前列側から後列間を水平方向に走行自在な走行手段１０と、これらの走行手段１０、板状体検出手段２０、エア噴出手段３０、突出手段４０の各手段を制御する図示しないコントローラとからなる。
【００２１】
前記走行手段１０としては、パレット３等の積載台上に立て姿勢で積載した複数枚の板状体２、２、・・の上方空間位置、かつ積載した板状体２の最前列側から最後列方向にかけて水平方向に横切るように設けた走行レール１１上を図示しないモーター等によって走行ヘッド１２を走行させるものであり、該走行ヘッド１２に板状体検出手段２０、エア噴出手段３０、突出手段４０、センサー退避手段６０の各手段を配設固着するようにした。
【００２２】
また、前記板状体検出手段２０は、前記走行手段１０によって走行自在な走行ヘッド１２に縣吊されたアーム２２の下方先端に設けた検出センサー２１からなり、縦姿勢で積層した複数枚の板状体２の最前列の板状体２の前面側の上端辺の所望の位置近傍に該検出センサー２１を接触又は近接させて最前列の板状体２の上端位置を検出する。
【００２３】
前記検出センサー２１としては、接触式のリミットスイッチ、または光電式の近接センサー等を使用する。
【００２４】
さらに、前記エア噴出手段３０は、前記走行ヘッド１２に取り付けられたエアノズル３１と図示しない電磁弁からなり、該エア噴出手段３０を作動させて、エアノズル３１の先端よりエアを噴出させるが、図示しない電磁弁等の開閉によりエアノズル３１から噴出させるエアの噴出・停止を行うことができる。
【００２５】
前記エア噴出手段３０は、最前列の板状体２と２枚目の板状体２間の隙間に噴出エアを送り、隙間を設けた状態で、前記検出センサー２１によって最前列の板状体２を検出させ、走行ヘッド１２を停止させるようにするものである。
【００２６】
さらにまた、前記突出手段４０は、前記走行ヘッド１２に昇降シリンダ４１を取り付け、該昇降シリンダ４１のシリンダロッド４２の先端に薄い板状の突出片４３を取り付け、突出片４３を昇降自在としたものである。
【００２７】
該突出手段４０は、前記検出センサー２１が最前列の板状体２を検出して走行ヘッド１２を停止させた状態で、既に前記エア噴出手段３０の作動によって、最前列の板状体２と２枚目の板状体２の上端部間に隙間ができているので、該隙間に突出片４３を突出させるものである。
【００２８】
突出片４３を該隙間に挿入できた場合には最前列の板状体２が２枚目以降の板状体と分離できたという確認となり、挿入できなかった場合には、走行手段１０を少し板状体から後退させ、再びエア噴出手段３０によってエアを噴出させながら、最前列の板状体２と２枚目の板状体２間にエアを噴出し、分離させながら検出センサーを板状体に接近停止させ、突出片４３の挿入の試みを所定回数だけ繰り返す。
【００２９】
続いて、前記位置補正手段５０は、基準となる板状体２の基準板厚と、分離させる板状体の設定板厚との板厚差分を走行手段１０を利用して走行移動させ、前記検出センサー２１が最前列の板状体２を検出して走行ヘッド１２を一旦停止させた状態で、最前列の板状体２と２枚目の板状体の上端の隙間位置に突出片４３の先端を配置するように位置補正するものである。
【００３０】
これによって、製造キャンペーン毎の板状体の板厚の変化に対しも、該板厚をコントローラ４に設定入力すれば、前記位置補正手段５０によって最前列の板状体と２枚目の板状体の上端の隙間位置に突出片４３の先端を配置するように位置補正できる。
【００３１】
また、センサー退避手段６０は、走行ヘッド１２に固着したアクチュエータ６１によってアーム２２を旋回または昇降自在に設け、該アーム２２の下端に設けた検出センサー２１を板状体２の前面側の上端部から板状体２の上部側に退避移動させることができる。
【００３２】
前記アクチュエータ６１としては、ロータリーシリンダ、または直動式のエアシリンダを用いる。
【００３３】
図示しないコントローラは、走行手段１０、板状体検出手段２０、エア噴出手段３０、突出手段４０、位置補正手段５０、センサー退避手段６０の各手段と信号線で接続され、コントローラからの指令によって各手段が作動または停止したりし、走行ヘッド１２とは離れた位置に配設されるのが一般的である。
【００３４】
尚、前記板状体２は、全周端縁部をシーミング加工したガラス板等の板状体が好ましいが、必ずしもシーミング加工は無くても構わない。
【００３５】
走行ヘッド１２は、板状体の前面側から後方側へ延ばした走行レールのＸ軸方向だけに限らず、該走行レール１１と直交する水平方向であるＹ軸方向と、垂直方向であるＺ軸方向に移動可能とすれば、板状体の大きさ、および板状体のパレット上での積載位置に合わせて最適な位置とすることができる。
【００３６】
続いて、本発明の作用について記載する。
【００３７】
積層した複数枚の板状体の最前列の板状体を急に引きはがそうと持ち上げると、２枚目との板状体間が負圧状態になるために、２枚目の板状体も一緒に浮き上がろうとする現象、いわゆるブロッキング現象が発生するが、該ブロッキング現象を抑える為に、最前列の板状体を吸着によってハンドリングする前に、最前列の板状体と２枚目の板状体の間にエアノズルによってエアを噴射し、最前列と２枚目の板状体間の隙間に噴射エアを送り込むことによって、該隙間内が正圧となり、板状体間のブロッキング現象の発生を防ぐことができる。
【００３８】
さらに、最前列の板状体を吸着してハンドリングする時に、確実にブロッキングを解除して分離したことを確認するために、突出手段４０によって突出片４３を最前列の板状体と２枚目の板状体間の隙間に挿入させ、分離していないと突出片４３が挿入できないので、挿入できたときは分離できたことを確認できる。一方、突出片４３を挿入できない場合には、分離ができていない状態であることが解るので、この場合、一旦走行ヘッドを板状体から遠ざけ、再び走行ヘッド１２を板状体に近づけながら最前列の板状体の分離を再試行し、このような再試行を所定回数行う。
【００３９】
又、突出手段４０により突出片４３を突き出すことは、単に最上層の板状体の分離の確認だけでなく、該板状体の分離を促進させることもできる。
【００４０】
上述の積層した板状体２は、その全周端縁のエッジ部をシーミング加工、または端面を研磨し断面を円弧状にしたものであれば、エア噴出手段のエアノズルからのエアの噴出によって板状体同士を分離させ易いが、シーミングや研磨がされていない板状体であってもエアを噴射する時間をやや長めに設定すれば、板状体同士を分離可能である。
【００４１】
尚、検出センサー２１が最前列の板状体２の前面に向けて、走行ヘッド１２を接近させて走行中に、最前列と２枚目の板状体２、２間の上端近傍に前記エアノズル３１によってエアを噴射し、最前列の板状体と２枚目間にエアが侵入して分離した状態で、検出センサー２１が最前列の板状体を検出して停止させれば、最前列の板状体は前面がセンサーに預けられた状態となり、裏面側には突出片４３の厚み程度のあるいはそれ以上の隙間ができ、板状体の厚み分を考慮した位置に突出片４３の先端位置が配置されるように予め取り付け設定しておけば、該隙間に突出片４３を容易に挿入させることができる。
【００４２】
積層した板状体２の板厚が基準となる板厚と異なる板厚の場合には、基準となる板状体の板厚と積層された板状体の板厚との差分だけエアノズル３１と突出片４３の位置を補正する位置補正手段によって移動させれば良い。
【００４３】
次に、本発明の実施例について、その動作を、図２、図３に示す。
【００４４】
まず、図２（ａ）に示すように、パレット３上に複数枚のガラス板が縦姿勢で積層されており、最前列のガラス板に向けて走行ヘッドを走行させ、走行ヘッドに設けられた検出手段の検出センサー２１をガラス板の上端部近傍の前面側に接近させる。
【００４５】
図２（ｂ）に示すように、検出センサー２１をガラス板２の上端部近傍の前面側に向けて接近させながら、エアノズル３１より最前列のガラス板と２枚目、さらには３枚目のガラス板間の上端部近傍にエアが噴出され、最前列のガラス板と２枚目のガラス板、さらに３枚目のガラス板間の隙間にエアが送り込まれて、ガラス板間に隙間ができ、この状態で検出センサー２１がガラス板２の上端部近傍の前面を検出すると、走行ヘッド１２は停止する。
【００４６】
続いて、図２（ｃ）に示すように、エアノズル３１より最前列のガラス板と２枚目近傍のガラス板間の上端部にエアを噴出し続け、隙間ができている状態で、リミットスイッチ等の検出センサー２１を取り付けたアームはセンサー退避手段６０のアクチュエーターの作動によって上方に旋回し、ガラス板面の外方位置に退避する。
【００４７】
さらに、続いて、図２（ｄ）に示すように、積層したガラス板２の板厚と基準となる一定の固定された数値の板厚との差分を位置補正手段によって求めて、走行手段によって走行ヘッド１２を移動して補正する。
【００４８】
さらに、図３（ａ）に示すように、エアノズル３１よりエアを噴出させ続けながら、最前列のガラス板２と２枚目のガラス板２間の上端部の隙間に突出手段４０の昇降シリンダ４１を作動させて突出片４３を下降させ、ガラス板２、２間に挿入させることによって、最前列のガラス板が確実に分離されていることを確認し、突出片４３の挿入完了後、エアノズル３１からのエア噴出を省エネの為に停止させる。
【００４９】
図３（ｂ）に示すように、移載ロボット６が最前列のガラス板２を吸着する為パレット３に近づいた時に、エア噴出手段によってエアを噴出すると共に最前列のガラス板２の背面に挿入した突出片４３を上昇させる。
【００５０】
続いて、図３（ｃ）に示すように、最前列のガラス板２の移載ロボット６による取出しが完了すると、エアノズル３１からのエアの噴射を停止させる。
【００５１】
図３（ｄ）に示すように、パレット３上に積層された複数枚のガラス板の最前列のガラス板に向けて再び走行ヘッド１２を走行させ、該走行ヘッド１２に設けられた板状体検出手段２０の検出センサー２１をガラス板の上端部近傍の前面側に接近させる。
【００５２】
以上のように図２（ａ）〜（ｄ）、および、図３（ａ）〜（ｄ）に示された動作を繰り返し、積層したガラス板群の最前列のガラス板を順次分離させ、取出し、移載を行う。
【００５３】
以上好適な実施例について述べたが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００５４】
板状体２は、ガラス板、樹脂板等であり、矩形状を初めとし、三角形状、台形状の異形状であっても良い。また、板状体の外周周縁エッジ部はシーミング加工を施し、または端面を円弧状に研磨したものが望ましいが、必ずしもこの限りではない。
【００５５】
パレット上には積層されたガラス板を縦姿勢で載置するが、必ずしも１列とは限らず、ガラス板のサイズによっては２列、３列に積載しても良い。
【００５６】
【発明の効果】
本発明は、縦姿勢で積層した複数枚の板状体の最前列の板状体より順次１枚づつ分離し取り出す場合に、重ね合わせた板状体を分離しようとするときの板状体間の一時的な負圧状態による板状体同士の密着化現象、いわゆるブロッキング現象が発生しても、簡易な構成にして、これを容易に解除し、最前列の板状体より１枚づつ分離して移載可能とする。
【００５７】
また、エアの噴出と突出片の挿入の２本立てによってブロッキングを発生させないようにするため、板状体を分離させる速度も速く、生産効率も良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の分離装置の斜視図。
【図２】本発明の分離装置の動作（ａ）〜（ｄ）を説明する側面図。
【図３】本発明の分離装置の動作（ｅ）〜（ｈ）を説明する側面図。
【符号の説明】
１          分離装置
２          ガラス板
３          パレット
１０              走行手段
１１          走行レール
１２          走行ヘッド
２０          板状体検出手段
２１          検出センサー
２２          アーム
３０          エア噴出手段
３１          エアノズル
４０          突出手段
４１          昇降シリンダ
４２          シリンダロッド
４３          突出片
５０          位置補正手段
６０          センサー退避手段
６１          アクチュエーター
【図１】
2004168460.tif 000003
【図２】
2004168460.tif 000004
【図３】
2004168460.tif 000005