(57)【要約】【課題】車両が車線内保持走行を行うための自動操舵装置において、設定可能な許容範囲内の任意の目標車線内位置を運転者がより安全に設定できるようにする。【解決手段】演算部４が、車線検出部３によって検出された車線と車両との相対位置を求めると共に、開始スイッチ１によって自動操舵制御の開始が指示されたときの相対位置が該車線内の所定の範囲内であれば該相対位置を自車両の目標車線内位置とし、該所定の範囲外であれば該相対位置の該所定の範囲内からの距離に応じて警告音が変化するようにブザー６を作動させ、該目標車線内位置に基づいて操舵アクチュエータ５を操舵制御する。【選択図】　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が自動操舵制御の開始を指示するための開始スイッチと、
車線検出部と、
警告音を発するブザーと、
該車線検出部によって検出された車線と自車両との相対位置を求めると共に、該開始スイッチによって該自動操舵制御の開始が指示されたときの該相対位置が該車線内の所定の範囲内であれば該相対位置を自車両の目標車線内位置とし、該所定の範囲外であれば該相対位置の該所定の範囲からの距離に応じて該警告音が変化するように該ブザーを作動させる演算部と、
該目標車線内位置に基づいて操舵制御を行うアクチュエータと、
を備えたことを特徴とする自動操舵装置。
【請求項２】
請求項１において、
該演算部が、該開始スイッチによって該自動操舵制御の開始が指示されたときに該相対位置が該所定の範囲内であれば該目標車線内位置の調整量を記憶することを特徴とした自動操舵装置。
【請求項３】
請求項１又は２において、
該警告音は間欠音であり、該演算部は、該相対位置が該所定の範囲外であるとき、該相対位置の該所定の範囲からの距離が小さいほど、間欠周期が長くなるように変化させることを特徴とした自動操舵装置。
【請求項４】
請求項１又は２において、
該警告音は間欠音であり、該演算部は、該相対位置が該所定の範囲外であるとき、該相対位置の該所定の範囲からの距離が小さいほど、該間欠音のデューティー比が小さくなるように変化させることを特徴とした自動操舵装置。
【請求項５】
請求項１又は２において、
該演算部は、相対位置が該所定の範囲外であるとき、該相対位置の該所定の範囲からの距離が小さいほど、連続音の音量が小さくなるように該警告音を変化させることを特徴とした自動操舵装置。
【請求項６】
請求項１又は２において、
該演算部は、該相対位置が該所定の範囲外であるとき、該相対位置の該所定の範囲からの距離に応じて該警告音の音色又は音程を変化させることを特徴とした自動操舵装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれかにおいて、
該相対位置は、自車両の所定位置を基準として相対的に求めた車線幅中央位置又は区分車線位置、或いは車線幅中央位置又は区分車線位置を基準として相対的に求めた自車両の所定位置であることを特徴とした自動操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動操舵装置に関し、特に車両が車線内保持走行を行うための自動操舵装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
このような自動操舵装置には、自車が走行する車線を検出する車線検出部が設けられている。この車線検出部としては、▲１▼区分車線をカメラ等を用いて視覚的に検出するもの、▲２▼車線内に磁石や電波発信機から成るマーカ列を敷設し、このマーカ列を磁気センサや電波アンテナで検出するもの、などが一般的に知られている。
【０００３】
このような自動操舵装置による制御を図１（１）を用いて説明すると、通常は、車線内の中央を走行することが望ましいと考えられるので、上記の車線検出部▲１▼の場合には検出した左側区分車線ＬＬ及び右側区分車線ＲＬから求まる車線幅中央位置ＣＬを自動操舵装置の目標車線内位置として制御を行い、また、上記の車線検出部▲２▼の場合には、目標車線内位置としてマーカ列が車線幅中央位置ＣＬに敷設され、自動操舵装置はこれを目標車線内位置として制御を行っている。
【０００４】
従って、自動操舵制御が行われている車両１０は、自車左右方向の中心となる車両中心線ＣＣが車線内中央位置ＣＬに一致した状態（状態Ａ）になるように制御される。すなわち、状態Ｂのように車両中心線ＣＣが左側区分車線ＬＬ側に寄っている場合は右方向への転舵が自動的に行われる。逆に、状態Ｃのように車両中心線ＣＣが右側区分車線ＲＬ側に寄っている場合は左方向への転舵が自動的に行われる。
【０００５】
このように、上記の車線検出部▲１▼及び▲２▼の何れの場合でも、車線幅の中央を自動操舵装置の目標車線内位置として制御を行っている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように、常に車線内の中央を自動操舵装置の目標車線内位置として制御を行うと、以下のような問題が生ずる。
（１）自車線に隣接した路肩が狭い区間や、隣接車線が工事中等の区間では、運転者の心理として、路肩や隣接車線側に余裕がないと不安感を抱く。
【０００７】
（２）隣接車線の交通流の速度と自車の走行速度との差が或る程度以上あると、上記（１）同様に、運転者が不安感を抱く。
（３）道路維持作業車両の場合、自動操舵制御で車線端を走行することができない。
【０００８】
上記（１）〜（３）の問題は、特に車線幅に対して余裕の少ない大型車両では深刻な問題となる。
このような問題を解決するためには、自動操舵制御の開始時に運転者が目標車線内位置を任意に設定できるようにすることが望ましい。
【０００９】
この場合、自動操舵制御の開始時において、同図に示した状態Ｂのように車両１０が左側区分車線ＬＬ寄りであれば、車線幅中央位置ＣＬではなく、状態Ｂにおける車両中心線ＣＣの位置を目標車線内位置として設定し、状態Ｃのように車両１０が右側区分車線ＲＬ寄りであれば、状態Ｃにおける車両中心線ＣＣの位置を目標車線内位置として設定すればよい。
【００１０】
しかしながら、例えば、車線検出部の検出範囲の端部で目標車線内位置を設定した場合、カーブ等で車線検出部が検出すべき車線を見失う危険性がある。
従って、設定可能な目標車線内位置には同図（２）に示す目標車線内位置設定可能範囲１００のような許容範囲があり、例えば、同図の状態Ｄのように車両中心線ＣＣが極端に右側区分車線ＲＬ寄りであるような許容範囲外の目標車線内位置を運転者が設定することを回避する必要がある。
【００１１】
この場合、単に許容範囲外の目標車線内位置の設定を受け付けないように自動操舵装置を構成することも可能であるが、運転者の使い勝手を考慮し、許容範囲内で最大限希望する位置に近い目標車線内位置を設定できるよう、運転者を誘導する機能を備えた自動操舵装置として、例えば本発明者による特願２００１−２１６８２７号がある。
【００１２】
特願２００１−２１６８２７号の自動操舵装置（以下、従来の自動操舵装置と称する。）は、運転者を誘導する手段として車両の室内に設置された方向指示装置のランプ又は音声警告装置を用いるものである。
運転者は、安全運転のため車両前方や車両左右方向に注意を払う必要があるため、方向指示装置のランプを用いた従来の自動操舵装置の場合は、特に昼間におけるランプの点灯状況の確認が困難な場合がある。
【００１３】
また、方向指示装置のランプを用いる場合においても、音声警告装置を用いる場合においても、単に車両の移動方向を運転者に促すだけであり、許容範囲からどの程度離れているか、或いは許容範囲に向けて運転者が車両を移動する際の許容範囲への近づき具合は確認できなかった。
【００１４】
従って本発明は、車両が車線内保持走行を行うための自動操舵装置において、自動操舵制御の開始時に設定可能な許容範囲内の任意の目標車線内位置を運転者がより安全に設定できるようにすることを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る自動操舵装置は、運転者が自動操舵制御の開始を指示するための開始スイッチと、車線検出部と、警告音を発するブザーと、該車線検出部によって検出された車線と自車両との相対位置を求めると共に、該開始スイッチによって該自動操舵制御の開始が指示されたときの該相対位置が該車線内の所定の範囲内であれば該相対位置を自車両の目標車線内位置とし、該所定の範囲外であれば該相対位置の該所定の範囲からの距離に応じて該警告音が変化するように該ブザーを作動させる演算部と、該目標車線内位置に基づいて操舵制御を行うアクチュエータと、を備えたことを特徴としている。
【００１６】
すなわち本発明においては、演算部が、車線検出部によって検出された車線と自車両との相対位置（例えば、自車両の所定位置を基準として相対的に求めた車線幅中央位置又は区分車線位置、或いは車線幅中央位置又は区分車線位置を基準として相対的に求めた自車両の所定位置）を求める。
【００１７】
また、演算部は、開始スイッチによって自動操舵制御の開始が指示されたときの相対位置が車線内の所定の範囲内（例えば、図１（２）の目標車線内位置設定可能範囲１００内）であれば、この相対位置を該車両の目標車線内位置とする。
さらに、演算部は、開始スイッチによって自動操舵制御の開始が指示されたときの相対位置が該所定の範囲外であれば該相対位置の該所定の範囲からの距離に応じて警告音が変化するようにブザーを作動させる。
【００１８】
例えば、同図において自動操舵制御の開始が指示されたときの車両１０が状態Ｄである場合は、車両中心線ＣＣが目標車線内位置設定可能範囲１００外であるので、車両中心線ＣＣの目標車線内位置設定可能範囲１００からの距離に応じてブザーが発する警告音が変化する。
【００１９】
アクチュエータは、演算部によって決定された目標車線内位置に基づいて操舵制御を行う。
このようにして、本発明では、運転者が開始スイッチによって自動操舵制御の開始を指示した時点における車線内の自車両の横方向の位置が目標車線内位置として設定可能な所定の範囲内であればこの位置を目標車線内位置として自動操舵制御を行なう。
【００２０】
但し、運転者が開始スイッチによって自動操舵制御の開始を指示した時点における車線内の自車両の横方向の位置が所定の範囲外であれば、自動操舵制御を行なわずに、所定の範囲からの距離に応じて変化するブザーの警告音によって、所定の範囲内へ車両を移動するように運転者を誘導する。
【００２１】
従って、運転者は、ブザーの警告音の変化により、より安全に自動操舵制御の開始時に設定可能な許容範囲内の任意の目標車線内位置を設定することができる。
また、本発明に係る自動操舵装置は、該演算部が、該開始スイッチによって該自動操舵制御の開始が指示されたときに該相対位置が該所定の範囲内であれば該目標車線内位置の調整量を記憶してもよい。
【００２２】
すなわち、演算部は、開始スイッチによって自動操舵制御の開始が指示されたときの相対位置が所定の範囲内であれば、この相対位置を目標車線内位置とするために、目標車線内位置の調整量を自動操舵制御の開始時に記憶する。
上記の警告音が間欠音であるときは、演算部は、該相対位置が該所定の範囲外であるとき、該相対位置の該所定の範囲からの距離が小さいほど、間欠周期が長くなるように変化させてもよく、該間欠音のデューティー比が小さくなるように変化させてもよい。
【００２３】
図２は、間欠的な警告音の変化の様子を概念的に示したものである。同図（１）の“ＯＮ／ＯＦＦ”で示す様な警告音の間欠周期を長くした場合、同図（２）に示すような警告音になる。また、同図（３）に示す様なデューティー比の警告音のデューティー比を小さくすると同図（４）に示す様な警告音になる。
【００２４】
すなわち、運転者は、ブザーの警告音の変化を聴覚的に把握し、相対位置が所定の範囲に近づくにつれてブザーが間欠的に発する警告音の間欠周期が長くなる方向（同図（１）から（２）に変化する方向）、或いはデューティー比が短くなる方向（同図（３）から（４）に変化する方向）へ自車両を移動すればよい。
【００２５】
また、上記の警告音について、演算部は、該相対位置が該所定の範囲外であるとき、該相対位置の該所定の範囲からの距離が小さいほど連続音の音量が小さくなるように変化させてもよく、該相対位置の該所定の範囲からの距離に応じて音色又は音程を変化させてもよい。
【００２６】
この場合も、運転者はブザーの警告音の音量、音色、又は音程の変化を聴覚的に把握し、自車両を移動すればよい。
【００２７】
【発明の実施の形態】
図３は、本発明に係る自動操舵装置の一実施例の構成を示したものである。この実施例による自動操舵装置は、開始スイッチ１と終了スイッチ２と車線検出部３と演算部４と操舵アクチュエータ５とブザー６とで構成されている。
【００２８】
開始スイッチ１及び終了スイッチ２は、運転者による自動操舵制御の開始及び終了の指示を演算部４に対して指示信号として与える周知のものを用いればよい。車線検出部３は、自車を基準として検出した車線の相対位置に関する情報を出力するものであり、カメラと画像処理装置との組合せや、レーンマーカ・センサと信号処理装置との組合せなどにより構成することができる周知のものを用いればよい。
【００２９】
演算部４は、開始スイッチ１からの開始スイッチ信号と終了スイッチ２からの終了スイッチ信号と車線検出部３からの車線情報とを読み込む入力部４１と、この入力部４１の出力信号を用いて自動操舵制御に関する演算・判断を行うＣＰＵ４２と、演算などでＣＰＵ４２が使用するＲＡＭ４３と、制御プログラムや制御パラメータを格納しておくＲＯＭ４４と、ＣＰＵ４２で得られた出力データに従って操舵アクチュエータ５及びブザー６を駆動する出力部４５と、車両電源からこれらの各部に必要な電源を供給するための電源部４６とで構成されている。
【００３０】
また操舵アクチュエータ５は、出力部４５からの出力により車両の操舵輪（図示せず）を自動的に作動させる周知の装置を用いればよい。
また、ブザー６は、警告音を変更することが可能な周知の装置を用いればよい。
【００３１】
図４は、図３に示した演算部４におけるＲＯＭ４４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、この図４を参照して図３の実施例の動作を説明する。なお、このフローチャートは所定時間間隔で開始されるものとし、制御装置の制御に係る部分のみを記述しているが、ＣＰＵなどのハードウエア起動時の初期処理などは省略されている。
【００３２】
また、本フローチャートで使用する位置は、全て自車左右方向中心線を“０”として、車両右側を＋、車両左側を−として表現するものとする。車線検出部３も自車左右方向中心線を“０”として車線情報を表現しているものとする。
（１）運転者が自動操舵制御の開始を指示したとき
まず、運転者が開始スイッチ２を操作し、自動操舵制御の開始を指示した直後における動作を説明する。
【００３３】
ＣＰＵ４２は、入力部４１を介して開始スイッチ１及び終了スイッチ２からの開始スイッチ信号及び終了スイッチ信号と車線検出部３の車線情報とを読み込む（ステップＳ１）。この場合、車線検出部３からの車線情報は、自車左右方向中心線を基準として検出した車線の相対位置に関する情報（区分車線検出の場合は、左右の区分車線の位置情報であり、マーカ列検出の場合は、マーカ列の位置情報）である。
【００３４】
次にＣＰＵ４２は、ステップＳ１で読み込んだ終了スイッチ信号を確認する（ステップＳ２）。運転者が自動操舵制御の開始を指示した時点では終了スイッチは“ＯＦＦ”であるので、ステップＳ１で読み込んだ車線情報に基いて車線幅中央位置ＣＬを算出する（同Ｓ６）。この場合、車線検出部３の車線情報が、区分車線情報であれば、左側区分車線と右側区分車線の中央を車線幅中央位置ＣＬとし、マーカ列情報を用いる場合はマーカ列の位置をそのまま車線幅中央位置ＣＬとするのが通常である。
【００３５】
次にＣＰＵ４２は、ステップＳ１で読み込んだ開始スイッチ信号を確認する（同Ｓ７）。開始スイッチは“ＯＮ”であるので、ステップＳ６で算出した車線幅中央位置ＣＬと設定値１及び設定値Ｔ２とをそれぞれステップＳ８及びＳ９で比較する。設定値Ｔ１及び設定値Ｔ２は、目標車線内位置を設定する際の調整量の左右の限界値である。
【００３６】
従って、ステップＳ８で車線幅中央位置ＣＬ＜設定値Ｔ１である場合は、車線幅中央位置ＣＬに対して車両が右に寄りすぎていることを意味しており、逆にステップＳ９で車線幅中央位置ＣＬ＞設定値Ｔ２である場合は、車線幅中央位置ＣＬに対して車両が左に寄りすぎていることを意味している。
【００３７】
そこで、ステップＳ１５及びＳ１６では、それぞれ、図示のグラフの如く車線幅中央位置ＣＬに対応した警告音の間欠周期を求める。ステップＳ１５及びＳ１６のグラフでは、車線幅中央位置ＣＬがそれぞれ設定値Ｔ１及び設定値Ｔ２に近いほど警告音の間欠周期の値が大きくなっている。これは、車両の相対位置の目標車線内位置設定可能範囲１００からの距離が小さいほど警告音の間欠周期が長くなることを意味する。
【００３８】
次に、ステップＳ１７では、ステップＳ１５又は１６で求めた間欠周期で警告音を発するようにブザー６を作動させる。
ステップＳ１７においてブザー６の警告音を発した場合は、ステップＳ１８において制御フラグを確認する。制御フラグは、自動操舵制御が行なわれているか否かを示すフラグであり、この時点では制御フラグは“ＯＦＦ”であるので、図中▲１▼に示す如く操舵無制御（同Ｓ５）として処理を終了する。
【００３９】
ステップＳ８及びＳ９で設定値Ｔ１≦車線幅中央位置ＣＬ≦設定値Ｔ２である場合は、調整量を設定可能であるので、“０”から車線幅中央位置ＣＬを減じた値を調整量とし（同Ｓ１０）、制御フラグを“ＯＮ”にし（同Ｓ１１）、さらに、ブザー６を“ＯＦＦ”にする（同Ｓ１２）。
【００４０】
さらにＣＰＵ４２は、ステップＳ１０において記憶した調整量を、ステップＳ６で算出した車線幅中央位置ＣＬに加算することにより、目標車線内位置を決定する（同Ｓ１３）。この目標車線内位置は、自車左右方向中心線を基準としているので以下のようになる。
（ａ）目標車線内位置＝０：目標車線内位置が自車左右方向中心線上にある。
（ｂ）目標車線内位置＜０：目標車線内位置が自車左右方向中心線より左側にある。
（ｃ）目標車線内位置＞０：目標車線内位置が自車左右方向中心線より右側にある。
【００４１】
このようにして決定した目標車線内位置を上記の何れの場合に該当するか否かを判定する（ステップＳ１９）。
すなわち、目標車線内位置＝０の場合（ａ）には、自車左右方向中心線上に目標車線内位置が存在するので、ステップＳ２０において、操舵アクチュエータ５を中立保持するように制御する。
【００４２】
また、目標車線内位置＜０の場合（ｂ）には、目標車線内位置が自車左右方向中心線より左側にあるので、ステップＳ２１において、操舵アクチュエータ５を左転舵制御する。
さらに目標車線内位置＞０の場合（ｃ）には、目標車線内位置が自車左右方向中心線より右側にあるので、ステップＳ２２において、操舵アクチュエータ５を右転舵制御を行う。
【００４３】
（２）自動操舵制御中
次に、上記（１）におけるステップＳ１０で調整量が記憶された後の自動操舵制御中の動作を説明する。
上記（１）の場合と同様に、ＣＰＵ４２は、開始／終了スイッチ信号と車線情報とを読み込む（ステップＳ１）。
【００４４】
次にＣＰＵ４２は、ステップＳ１で読み込んだ終了スイッチ信号を確認し（同Ｓ２）、自動操舵制御中は終了スイッチが“ＯＦＦ”であるので、ステップＳ１で読み込んだ車線情報に基いて車線幅中央位置ＣＬを算出する（同Ｓ６）。
さらにＣＰＵ４２は、ステップＳ１で読み込んだ開始スイッチ信号を確認する（同Ｓ７）。通常、運転者による開始スイッチ１の操作は自動操舵制御の開始時のみであるので、自動操舵制御中における開始スイッチは“ＯＦＦ”になっているため、ステップＳ１４で制御フラグを確認する。既に上記（１）のステップＳ１１で制御フラグが“ＯＮ”になっているので、ブザー６を“ＯＦＦ”にし（ステップＳ１２）、ステップＳ６で算出した車線幅中央位置ＣＬに上記（１）のステップＳ１０で記憶した調整量を加算することにより、目標車線内位置を決定する（ステップＳ１３）。
【００４５】
このようにして決定した目標車線内位置について、以降ステップＳ１９〜Ｓ２２の処理を上記（１）と同様に行なう。
なお、上記（１）のステップＳ１７でブザー６の警告音を発した後ステップＳ１８で制御フラグが“ＯＦＦ”であるため、操舵無制御（ステップＳ５）として終了している場合は、ステップＳ１４で制御フラグが“ＯＦＦ”であるので、ブザー６を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ４）、操舵無制御（同Ｓ５）として処理を終了する。
【００４６】
また、例外的な処理として、自動操舵制御中に開始スイッチ１が操作された場合を想定すると、上記（１）と同様な処理が行なわれるが、ステップＳ１７でブザー６の警告音を発した場合でも、ステップＳ１８で制御フラグが“ＯＮ”であるため、以前に記憶された調整量のままで自動操舵制御が継続されることになる。
【００４７】
（３）自動操舵制御の終了時または手動操舵中
次に、自動操舵制御中に運転者が終了スイッチ２を操作し、自動操舵制御の終了を指示した直後または手動操舵中における動作を説明する。
上記（１）及び（２）と同様に、まずＣＰＵ４２は、開始／終了スイッチ信号と車線情報とを読み込む（ステップＳ１）。
【００４８】
次にＣＰＵ４２は、ステップＳ１で読み込んだ終了スイッチ信号を確認し（同Ｓ２）、終了直後は終了スイッチが“ＯＮ”であるので、制御フラグを“ＯＦＦ”にし（同Ｓ３）、ブザー６を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ４）、操舵無制御（同Ｓ５）として処理を終了する。
手動操作中は、開始スイッチも終了スイッチも“ＯＦＦ”であるので、ステップＳ２では終了スイッチ“ＯＦＦ”側のステップＳ６へ進み、これを実行してステップＳ７へ進む。
ステップＳ７では開始スイッチが“ＯＦＦ”であるので、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では制御フラグが“ＯＦＦ”であるので、上記同様にステップＳ４，Ｓ５の処理を行い終了する。
【００４９】
なお、上記の実施例においては、自車左右方向中心線を基準として相対的に求めた車線幅中央位置ＣＬに調整量を加味して車両の目標車線内位置を求めている。この場合、車両と車線との相対位置は、車両を基準とする車線（車線幅中央位置ＣＬ）の相対位置である。
【００５０】
これとは逆に、車線を基準とする車両の相対位置を車両と車線との相対位置として使用することも可能である。すなわち、車線（区分車線位置又は車線幅中央位置ＣＬ）を基準として相対的に求めた自車の特定位置に調整量を加味して車両の目標車線内位置を求めても上記と同様の動作を実現することができる。
【００５１】
また、上記の実施例では、ブザー６が発する警告音の間欠周期を変化させたが、間欠音のデューティー比を変化させてもよく、警告音の音量、音色、又は音程を変化させてもよい。
【００５２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る自動操舵装置によれば、演算部が、車線検出部によって検出された車線と車両との相対位置を求める共に、開始スイッチによって自動操舵制御の開始が指示されたときの相対位置が該車線内の所定の範囲内であれば該相対位置を自車両の目標車線内位置とし、該所定の範囲外であれば該相対位置の該所定の範囲内からの距離に応じて警告音が変化するようにブザーを作動させるように構成したので、自動操舵制御の開始時に許容範囲内の任意の目標車線内位置を運転者がより安全に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動操舵制御における目標車線内位置を説明するための図である。
【図２】間欠的な警告音の変化を説明するための概念図である。
【図３】本発明に係る自動操舵装置の一実施例を示したブロック図である。
【図４】図３に示した本発明に係る自動操舵装置の実施例に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【符号の説明】
１　　開始スイッチ
２　　終了スイッチ
３　　車線検出部
４　　演算部
５　　操舵アクチュエータ
６　　ブザー
１０　車両
１００　　目標車線内位置設定可能範囲
ＣＣ　車両中心線
ＣＬ　車線幅中央位置
ＲＬ　右側区分車線
ＬＬ　左側区分車線
図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
【図１】
2004086455.tif 000003
【図２】
2004086455.tif 000004
【図３】
2004086455.tif 000005
【図４】
2004086455.tif 000006