(57)【要約】【課題】降坂路走行時においてＡＢＳが作動しても運転者に空走感を与えること無く良好な運転フィーリングを得ることができるようにする。【解決手段】ＡＢＳ作動開始時の変速ギヤ位置とレンジ位置とに基づいて設定した強制変速実行車速ＶＣと車速Ｖとを比較し（Ｓ８）、Ｖ＞ＶＣのときは予め設定されているＡＢＳ協調パターン設定マップを参照してＡＢＳとの協調制御よりアップシフト制御（Ｓ１２）、ダウンシフト制御（Ｓ１４）を実行する。又Ｖ≦ＶＣのときは、ＡＢＳに対して非協調制御とし、通常走行時の変速パターンによる変速制御をおこなう。【選択図】図４
2004019684.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制動時の車輪のロックを検出する車輪ロック検出手段と、
上記車輪ロック検出手段で車輪のロックを検出したとき当該車輪に対する制動力を弱めるアンチロックブレーキ手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
セレクトレバーのレンジ位置を検出するレンジ位置検出手段と、
アンチロックブレーキ作動開始時の変速ギヤ位置とアンチロックブレーキ作動開始時或いは作動中のレンジ位置とに基づいて強制変速実行車速を設定する強制変速実行車速設定手段と、
アンチロックブレーキ作動開始時の変速ギヤ位置とアンチロックブレーキ作動開始時或いは作動中のレンジ位置とに基づいてアンチロックブレーキ作動用変速パターンを設定する変速パターン設定手段と、
設定された変速パターンに従って自動変速機に対するアップシフト及びダウンシフトの変速制御を実行する変速制御手段と、
を備え、
上記変速制御手段では、アンチロックブレーキ作動開始時或いは作動中の上記車速と上記強制変速実行車速とを比較し、該車速が該強制変速実行車速以上のときは上記アンチロックブレーキ作動用変速パターンに基づき変速制御を実行し、一方該車速が上記強制変速実行車速未満のときは通常走行時の変速パターンに基づき変速制御を実行することを特徴とする自動変速機の変速制御装置。
【請求項２】
上記変速パターン設定手段で設定する変速パターンはマップデータとして記憶されていることを特徴とする請求項１記載の自動変速機の変速制御装置。
【請求項３】
上記変速制御手段では、アップシフトをアンチロックブレーキ作動開始時にのみ実行することを特徴とする請求項１或いは２記載の自動変速機の変速制御装置。
【請求項４】
上記変速制御手段では、同一の変速ギヤ位置にセットされている継続時間が設定時間以下の場合はダウンシフトを実行しないことを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の自動変速機の変速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動変速機の変速制御装置に関し、特に、アンチロックブレーキシステムとトランスミッションコントロールシステムとを協調させた自動変速機のアンチロックブレーキ作動中における運転フィーリング向上を図った変速制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
最近、自動車等の車両には、ブレーキペダル操作による急制動時の車輪のロックを防止して、方向安定性の維持、操舵性の確保、制動距離の短縮を図るアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）が広く採用されている。
【０００３】
一般に、ＡＢＳを装備する車両では、例えば特許第３０９８８４０号（特開平５−２１５２０９号）公報に開示されているように、ＡＢＳとトランスミッションコントロールシステム（ＴＣＵ）とを協調させて、ＡＢＳ作動時に、自動変速機の変速段をニュートラル状態とし、或いは変速ギヤ位置を第３速や第４速等の高速側に固定することで、変速機の慣性力を減少させ、ＡＢＳ動作によりブレーキ力が緩められたときの車輪の回転復帰を促すようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した先行技術では、低速走行時にＡＢＳが作動した場合でも、自動変速機の変速段がニュートラル状態、或いは高速側にセットされるため、例えば第１速や第２速等の低速側の変速ギヤ位置で降坂路を走行中にＡＢＳが作動すると、期待通りのエンジンブレーキが得られず、運転者に空走感を与える結果となり、運転フィーリングが損なわれてしまう。
【０００５】
又、ＡＢＳは車速に拘わらず制御が行なわれるため、停車寸前等の低速からの再加速では、高速側にセットされた変速ギヤ位置からの加速となるため、或いはニュートラルからのギヤ入れに要するタイムラグのために、良好な車両の加速性能を得ることができない不都合がある。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑み、ＡＢＳ作動時の車輪の回転復帰を損なうこと無く、降坂路走行時にＡＢＳが作動しても運転者に空走感を与えず、又、ＡＢＳ作動からの再加速時における加速応答性を改善し、良好な運転フィーリングを得ることのできる自動変速機の変速制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため本発明による自動変速機の変速制御装置は、制動時の車輪のロックを検出する車輪ロック検出手段と、上記車輪ロック検出手段で車輪のロックを検出したとき当該車輪に対する制動力を弱めるアンチロックブレーキ手段と、車速を検出する車速検出手段と、セレクトレバーのレンジ位置を検出するレンジ位置検出手段と、アンチロックブレーキ作動開始時の変速ギヤ位置とアンチロックブレーキ作動開始時或いは作動中のレンジ位置とに基づいて強制変速実行車速を設定する強制変速実行車速設定手段と、アンチロックブレーキ作動開始時の変速ギヤ位置とアンチロックブレーキ作動開始時或いは作動中のレンジ位置とに基づいてアンチロックブレーキ作動用変速パターンを設定する変速パターン設定手段と、設定された変速パターンに従って自動変速機に対するアップシフト及びダウンシフトの変速制御を実行する変速制御手段とを備え、上記変速制御手段では、アンチロックブレーキ作動開始時或いは作動中の上記車速と上記強制変速実行車速とを比較し、該車速が該強制変速実行車速以上のときは上記アンチロックブレーキ作動用変速パターンに基づき変速制御を実行し、一方該車速が上記強制変速実行車速未満のときは通常走行時の変速パターンに基づき変速制御を実行することを特徴とする。
【０００８】
このような構成では、アンチロックブレーキ作動開始時或いは作動中の車速が強制変速実行車速未満のときは通常走行時の変速パターンに基づいて変速制御を実行するようにしたので、ＡＢＳ作動中であっても変速段が不必要にアップシフトされてしまうことが無く空走感を回避することができる。
【０００９】
この場合、好ましくは、１）上記変速パターン設定手段で設定する変速パターンはマップデータとして記憶されていることを特徴とする。
【００１０】
２）上記変速制御手段では、アップシフトをアンチロックブレーキ作動開始時にのみ実行することを特徴とする。
【００１１】
３）上記変速制御手段では、同一の変速ギヤ位置にセットされている継続時間が設定時間以下の場合はダウンシフトを実行しないことを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の一実施の形態を説明する。図１に車両駆動系の全体構成図を示す。
【００１３】
同図の符号１は自動車等の車両に搭載されているエンジンで、このエンジン１の出力軸がトルクコンバータ２を介して自動変速機３に接続されており、この自動変速機３からの出力が、前輪４に連設する前輪軸５側と、後輪６に連設する後輪軸７側とに、図示しないトランスファクラッチを介して分配される。尚、符号８はエンジンの出力を後輪軸７へ伝達するドライブ軸である。
【００１４】
又、自動変速機３には変速機構部へのライン圧やパイロット圧を制御する各種コントロール弁を一体的に有する油圧制御部３ａが併設されている。
【００１５】
更に、車両には、駆動系制御ユニットとして、アンチロックブレーキ手段としてのアンチロック・ブレーキ制御ユニット（ＡＢＳ＿ＥＣＵ）９、制御手段としてのトランスミッション制御ユニット（ＴＣＵ＿ＥＣＵ）１０が設けられている。
【００１６】
ＡＢＳ＿ＥＣＵ９は、マイクロコンピュータを主体に構成されており、内蔵するＣＰＵでは、予め記憶されているブログラムに従い、　車輪ロック検出手段としての車輪速度センサ１１で検出した各車輪４，６の車輪速度に基づき、制動時の車輪ロックの有無を検出し、車輪ロックが検出された場合、当該車輪に対するブレーキ油圧を制御して、車輪ロックを回避する。
【００１７】
一方、ＴＣＵ＿ＥＣＵ１０は、油圧制御部３ａへ変速制御のための油圧制御信号を出力して変速制御を行なうもので、ＡＢＳ＿ＥＣＵ９と同様、マイクロコンピュータを主体に構成されており、入力側には、運転状態を検出するパラメータとして、ＡＢＳ＿ＥＣＵ９から出力されるＡＢＳ動作信号、車速検出手段としての車速センサ１２で検出した車速Ｖ、エンジン回転数センサ１３で検出したエンジン回転数ＮＥ、セレクトレバー１６に連設されているレンジ位置検出手段としてのレンジ位置センサ１４で検出したレンジ位置Ｐｒ、スロットル開度センサ１５で検出したスロットル開度Ｔｈ、ブレーキペダルの踏み込みでＯＮ動作するブレーキスイッチ１７から出力されるブレーキスイッチ信号、ブレーキ圧センサ１８で検出したブレーキ圧Ｐｂ等が入力される。
【００１８】
図２に示すように、ＴＣＵ＿ＥＣＵ１０は、変速処理機能として、変速制御演算部１０ａ、油圧指示値演算部１０ｂを備えている。変速制御演算部１０ａでは、予め記憶されているプログラムに従い、自動変速機３に対する変速段を設定する。又、ＡＢＳ＿ＥＣＵ９からＡＢＳ動作信号が入力されたときは、運転状態に応じて、ＡＢＳ＿ＥＣＵ９との協調制御、或いは非協調制御を実行する。
【００１９】
協調制御では、通常の変速制御時における変速パターンを強制的に、ニュートラル状態或いは高速側に変更させて、ＡＢＳ作動時の車輪の回転復帰を促進させる。一方、非協調制御では、変速制御を通常走行時の変速パターンで行なうことで、ＡＢＳ作動時にエンジンブレーキを発生させて空走感を解消し、更にはＡＢＳ作動状態からの再加速時の加速応答性を良好にする。
【００２０】
又、油圧指示値演算部１０ｂでは、変速制御演算部１０ａで設定した変速段に対応する油圧指示値を算出し、自動変速機３に併設されている油圧制御部３ａへ変速制御のための油圧制御信号を出力する。
【００２１】
変速制御演算部１０ａで実行される変速制御は、具体的には、図３〜図６に示す変速制御ルーチンに従って処理される。
【００２２】
このルーチンは、イグニッションスイッチがＯＮされた後、所定演算周期毎に実行され、先ず、ステップＳ１で、ＡＢＳ＿ＥＣＵ９や各センサ・スイッチ類１２〜１５，１７，１８から出力される運転状態を示すパラメータを読込み、ステップＳ２で、ＡＢＳ協調制御開始条件が成立しているか否かを調べる。
【００２３】
ＡＢＳ協調制御開始条件は、例えばブレーキスイッチ１７からブレーキペダルの踏み込みを示すＯＮ信号が出力されていること、ＡＢＳ＿ＥＣＵ９からＡＢＳ作動を示す信号が出力されていることであり、この全ての条件が満足されたとき、ＡＢＳ協調制御開始条件成立と判断する。
【００２４】
そして、ＡＢＳ協調制御開始条件が不成立のときは、ステップＳ３へ分岐し、協調制御開始判定フラグＦＡＢＳをクリアし（ＦＡＢＳ←０）、ステップＳ４へ進み、通常走行時の変速パターンに従った変速制御を実行し、ルーチンを抜ける。
【００２５】
一方、ＡＢＳ協調制御開始条件が成立と判断されて、ステップＳ５へ進むと、協調制御開始判定フラグＦＡＢＳの値を参照して、ＡＢＳ協調制御開始条件成立後、最初のルーチンか否かを調べ、ＦＡＢＳ＝０、すなわちＡＢＳ協調制御開始条件成立後、最初のルーチンの場合は、ステップＳ６へ進み、自動変速機３の現在の変速ギヤ位置ＰＧを、ＡＢＳ作動開始時変速ギヤ位置ＳＰＧとしてセットする（ＳＰＧ←ＰＧ）。又、ＦＡＢＳ＝１、すなわちＡＢＳ協調制御開始条件成立後、２度目以降のルーチンの場合は、ステップＳ７へジャンプする。
【００２６】
尚、自動変速機３の変速ギヤ位置は、例えば、車速Ｖとエンジン回転数ＮＥとに基づきマップを参照して決定し、或いは変速制御演算部１０ａで設定される変速段データを読込んで決定する。
【００２７】
そして、ステップＳ５或いはステップＳ６からステップＳ７へ進むと、ＡＢＳ作動開始時変速ギヤ位置ＳＰＧとレンジ位置センサ１４で検出したレンジ位置Ｐｒとに基づき、図７（ａ）に示すＡＢＳ作動時変速制御マップを構成するＡＢＳ協調パターン選択マッブを参照して、強制変速実行車速ＶＣを設定する。尚、レンジ位置Ｐｒは、前進走行時のレンジ位置であり、本実施の形態では、少なくとも前進４速の変速段に対応するＤレンジ、３速レンジ、２速レンジ、１速レンジの４種類のレンジ位置を検出することが可能である。
【００２８】
図７に示すように、ＡＢＳ協調変速制御マップは、同図（ａ）に示すＡＢＳ協調パターン選択マッブと、同図（ｂ）に示すＡＢＳ協調パターン設定マップと、同図（ｃ）に示すアップシフト／ダウンシフト車速設定マップとで構成されている。
【００２９】
図７（ａ）に示すＡＢＳ協調パターン選択マッブは、ＡＢＳ作動開始時の変速ギヤ位置ＳＰＧとレンジ位置Ｐｒとに基づき予め実験などから求めた強制変速実行車速ＶＣと、何れのＡＢＳ協調パターン設定マップを参照するかを示す参照マッブ名とを備えている。このＡＢＳ協調パターン設定マップは、ＡＢＳ協調制御時の変速パターンをマップデータ化したもので、本実施の形態では、ＳＫ＿１ＤＡＢ，ＳＫ＿１１ＡＢ，ＳＫ＿３ＤＡＢ，ＳＫ＿４ＤＡＢの４種類が設定されている。尚、各ＡＢＳ協調パターン設定マップの特性については後述する。
【００３０】
強制変速実行車速ＶＣは、ＡＢＳ動作時の変速パターンを、ＡＢＳ動作と協調させるか非協調させるかを判定するもので、車速Ｖが強制変速実行車速ＶＣ以上の場合に協調制御を実行し、車速Ｖが強制変速実行車速ＶＣ未満の場合に非協調制御を実行する。
【００３１】
尚、この強制変速実行車速ＶＣは、ＡＢＳ作動時に選択するＡＢＳ協調パターン設定マップＳＫ＿１ＤＡＢ，ＳＫ＿１１ＡＢ，ＳＫ＿３ＤＡＢ，ＳＫ＿４ＤＡＢに格納されている各変速パターンと、通常走行時の変速パターンとを比較し、両変速パターンが類似する車速域を求め、それらを参考に、ＡＢＳ協調制御から非協調制御へスムーズに切換えることの可能な車速の境界を設定したものである。
【００３２】
そして、ステップＳ７からステップＳ８へ進むと、車速Ｖと強制変速実行車速ＶＣとを比較し、Ｖ＞ＶＣのときは、ステップＳ９以下で、ＡＢＳ協調制御を実行する。又、Ｖ≦ＶＣのときは、非協調制御を実行すべく、ステップＳ４へ戻り、通常走行時の変速パターンに従った変速制御を実行する。
【００３３】
その結果、ＡＢＳが作動しても車速Ｖが強制変速実行車速ＶＣ未満のときは、通常走行時の変速パターンに従って変速制御が行なわれるため、例えば降坂路を走行時にＡＢＳが作動した場合であっても、運転者に空走感を与えることが無くなり、良好な運転フィーリングを得ることができる。
【００３４】
ステップＳ８からステップＳ９へ進むと、ＡＢＳ作動開始時変速ギヤ位置ＳＰＧとレンジ位置Ｐｒとに基づき、上述したＡＢＳ協調パターン選択マッブ（図７（ａ）参照）を参照して、参照マッブ名を選択する。
【００３５】
次いで、ステップＳ１０へ進み、現在の自動変速機３の変速ギヤ位置ＰＧを読込み（或いは算出し）、ステップＳ１１へ進み、協調制御開始判定フラグＦＡＢＳの値を再び参照し、ＦＡＢＳ＝０のＡＢＳ協調制御開始条件成立後、最初のルーチン実行の場合は、ステップＳ１２へ進み、アップシフト制御を実行し、ステップＳ１３へ進み、協調制御開始判定フラグＦＡＢＳをセットして（ＦＡＢＳ←１）、ルーチンを抜ける。
【００３６】
一方、ステップＳ１１で、ＦＡＢＳ＝１のＡＢＳ協調制御開始条件成立後、２度目以降のルーチンの場合は、ステップＳ１４へ進み、ダウンシフト制御を実行して、ルーチンを抜ける。
【００３７】
ステップＳ１２で実行されるアップシフト制御は、図５に示すアップシフト制御ルーチンに従って処理される。
【００３８】
このルーチンでは、先ず、ステップＳ２１で、上述したステップＳ９で選択したＡＢＳ協調パターン設定マップを参照してアップシフト変速段ＧＵＰを設定する。
【００３９】
図７（ｂ）に示すように、各ＡＢＳ協調パターン設定マップＳＫ＿１ＤＡＢ，ＳＫ＿１１ＡＢ，ＳＫ＿３ＤＡＢ，ＳＫ＿４ＤＡＢには、運転状態に応じて自動変速機３に対する変速パターンが記憶されており、具体的には、変速パターンを決定するパラメータとして、ＡＢＳ作動中の変速ギヤ位置ＰＧと、この変速ギヤ位置に対応するＡＢＳ作動開始時アップシフト車速ＶＵＰとＡＢＳ作動中ダウンシフト車速ＶＤＮとが、予め実験等から求めて格納されている。
【００４０】
各ＡＢＳ作動開始時アップシフト車速ＶＵＰ、ＡＢＳ作動中ダウンシフト車速ＶＤＮは、変数ＡＳ＿ＵＰＩＮＨ，ＡＳ＿ＤＮＩＮＨ，ＡＳ＿１Ｄ１２Ｕ，ＡＳ＿１Ｄ２３Ｕ，ＡＳ＿１Ｄ４３Ｄ，ＡＳ＿１１３２Ｄ，ＡＳ＿３Ｄ３４Ｕで記憶されている。
【００４１】
尚、ＡＢＳ作動開始時アップシフト車速ＶＵＰ、ＡＢＳ作動中ダウンシフト車速ＶＤＮとして０（Ｋｍ／ｈ）が設定されている場合は、通常走行時の変速パターンに従った変速制御である非協調制御を実行するようにしても良い。
【００４２】
この各変数ＡＳ＿ＵＰＩＮＨ，ＡＳ＿ＤＮＩＮＨ，ＡＳ＿１Ｄ１２Ｕ，ＡＳ＿１Ｄ２３Ｕ，ＡＳ＿１Ｄ４３Ｄ，ＡＳ＿１１３２Ｄ，ＡＳ＿３Ｄ３４Ｕに対応する車速データは、同図（ｃ）に示すアップシフト／ダウンシフト車速設定マップに格納されており、このアップシフト／ダウンシフト車速設定マップに格納されている車速データは書き換え自在であり、車種に応じて最適な車速に設定することができる。
【００４３】
そして、ステップＳ２２へ進み、アップシフト変速段ＧＵＰと現在の変速ギヤ位置ＰＧとを比較し、ＧＵＰ＞ＰＧのときは。ステップＳ２３へ進み、アップシフト変速段ＧＵＰで変速ギヤ位置ＰＧをセットして（ＰＧ←ＧＵＰ）、ルーチンを抜ける。一方、ＧＵＰ≦ＰＧのときは、そのままルーチンを抜ける。
【００４４】
例えば、図８（ａ）に、ＳＰＧ（変速ギヤ位置）＝１速、Ｐｒ（レンジ位置）＝ＤレンジのＡＢＳ作動開始時運転条件下での変速パターンを示す。
【００４５】
この運転条件で、図７（ａ）のＡＢＳ協調パターン選択マップを参照すると、選択するＡＢＳ協調パターン設定マッブがＳＫ＿１ＤＡＢであるため、この運転条件下での車速Ｖが３０Ｋｍ／ｈを越えている場合は、ＡＢＳ作動開始時の変速ギヤ位置ＰＧが３速にアップシフトされる。
【００４６】
又、図８（ｂ）に、ＳＰＧ（変速ギヤ位置）＝１速、Ｐｒ（レンジ位置）＝１レンジのＡＢＳ作動開始時運転条件下での変速パターンを示す。
【００４７】
この運転条件で、図７（ａ）のＡＢＳ協調パターン選択マップを参照すると、選択するＡＢＳ協調パターン設定マッブがＳＫ＿１１ＡＢであるため、この運転条件下での車速Ｖが３０Ｋｍ／ｈを越えている場合は、ＡＢＳ作動開始時の変速ギヤ位置ＰＧが３速にアップシフトされる。尚、車速Ｖが３０Ｋｍ／ｈ以下で２０Ｋｍ／ｈ以上の場合は、アップシフトされず、ＡＢＳ作動開始時の変速ギヤ位置ＰＧは１速を維持する。
【００４８】
更に、図８（ｃ）に、ＳＰＧ（変速ギヤ位置）＝３速、Ｐｒ（レンジ位置）＝ＤレンジのＡＢＳ作動開始時運転条件下での変速パターンを示す。
【００４９】
この運転条件で、図７（ａ）のＡＢＳ協調パターン選択マップを参照すると、選択するＡＢＳ協調パターン設定マッブがＳＫ＿３ＤＡＢであるため、この運転条件下での車速Ｖが６０Ｋｍ／ｈを越えている場合は、ＡＢＳ作動開始時の変速ギヤ位置ＰＧが４速にアップシフトされる。尚、車速Ｖが６０Ｋｍ／ｈ未満の場合は、アップシフトされず、ＡＢＳ作動開始時の変速ギヤ位置ＰＧは３速を維持する。
【００５０】
又、図８（ｄ）に、ＳＰＧ（変速ギヤ位置）＝４速、Ｐｒ（レンジ位置）＝ＤレンジのＡＢＳ作動開始時運転条件下での変速パターンを示す。
【００５１】
この運転条件で、図７（ａ）のＡＢＳ協調パターン選択マップを参照すると、選択するＡＢＳ協調パターン設定マッブがＳＫ＿４ＤＡＢであるため、この運転条件下では、車速Ｖに拘わらず、ＡＢＳ作動開始時の変速ギヤ位置ＰＧは４速を維持する。
【００５２】
一方、図４に示す変速制御ルーチンのステップＳ１４で実行されるダウンシフト制御は、図６に示すダウンシフト制御ルーチンに従って処理される。
【００５３】
このルーチンでは、先ず、ステップＳ３１で、現在の変速ギヤ位置ＰＧに基づき、上述したステップＳ９で選択したＡＢＳ協調パターン設定マップを参照してＡＢＳ作動中ダウンシフト車速ＶＤＮを設定する。
【００５４】
そして、ステップＳ３２へ進み、ＡＢＳ作動中ダウンシフト車速ＶＤＮと車速Ｖとを比較し、ＶＤＮ＞Ｖのときは、ステップＳ３３へ進む。ステップＳ３３へ進むと、ＡＢＳ作動開始時の一時的な車輪速落ち込みによる変速ハンチングを回避するため、現在の変速ギヤ位置ＰＧがセットされた後の継続時間を調べ、現在の変速ギヤ位置ＰＧのセット状態が設定時間以上継続しているときは、ステップＳ３４へ進み、又、継続時間が設定時間以下のときは、ルーチンを抜ける。尚、この設定時間は、変速ハンチングを回避するに十分な時間であり、予め実験などから求めて設定されている。
【００５５】
ステップＳ３４へ進むと、現在の変速ギヤ位置ＰＧを直下位の変速段へダウンシフトさせてルーチンを抜ける。
【００５６】
一方、ステップＳ３２で、ＶＤＮ≦Ｖと判断されたときは、ダウンシフトを行なうことなく、そのままルーチンを抜ける。
【００５７】
例えば、上述した図８（ａ）に示す、ＳＰＧ（変速ギヤ位置）＝１速、Ｐｒ（レンジ位置）＝Ｄレンジの運転条件下では、ＡＢＳ協調パターン設定マッブＳＫ＿１ＤＡＢが参照され、このマッブＳＫ＿１ＤＡＢの変速パターンに沿ったダウンシフト制御が行なわれる。
【００５８】
従って、ＡＢＳ作動開始時の車速Ｖが３０Ｋｍ／ｈを越えている場合は、変速ギヤ位置ＰＧが３速にアップシフトされ、その後、ダウンシフト制御が行なわれる。その際、第３速から低速側の変速段におけるＡＢＳ作動中ダウンシフト車速ＶＤＮは全て０（Ｋｍ／ｈ）に設定されているため、車速Ｖが強制変速実行車速ＶＣ（３０Ｋｍ／ｈ）に低下するまで、シフトダウンを行なうことなく第３速を維持する。そして、車速Ｖが強制変速実行車速ＶＣ以下になると（Ｖ≦ＶＣ）、非協調制御へ移行し、通常走行時の変速パターンに従った変速制御が行なわれる。
【００５９】
又、図８（ｂ）に示す、ＳＰＧ（変速ギヤ位置）＝１速、Ｐｒ（レンジ位置）＝１レンジの運転条件下では、ＡＢＳ協調パターン設定マッブＳＫ＿１１ＡＢが参照され、このマッブＳＫ＿１１ＡＢの変速パターンに沿ったダウンシフト制御が行なわれる。
【００６０】
従って、ＡＢＳ作動開始時の車速Ｖが３０Ｋｍ／ｈを越えている場合は、変速ギヤ位置ＰＧが３速にアップシフトされ、その後、ダウンシフト制御が行なわれる。その際、第３速におけるダウンシフト車速ＶＤＮが３０Ｋｍ／ｈ、第２速及び第１速のダウンシフト車速ＶＤＮが０（Ｋｍ／ｈ）に設定されているため、車速Ｖが３０Ｋｍ／ｈ未満になると（ＶＤＮ＞Ｖ）、変速段が第２速にダウンしフトされ、次いで、車速Ｖが強制変速実行車速ＶＣ（２０Ｋｍ／ｈ）以下になったとき（Ｖ≦ＶＣ）、非協調制御へ移行し、通常走行時の変速パターンに従った変速制御が行なわれる。
【００６１】
更に、図８（ｃ）に示す、ＳＰＧ（変速ギヤ位置）＝３速、Ｐｒ（レンジ位置）＝Ｄレンジの運転条件下では、ＡＢＳ協調パターン設定マッブＳＫ＿３ＤＡＢが参照され、このマッブＳＫ＿３ＤＡＢの変速パターンに沿ったダウンシフト制御が行なわれる。
【００６２】
従って、ＡＢＳ作動開始時の車速Ｖが６０Ｋｍ／ｈを越えている場合は、第４速にアップシフトされ、又、ＡＢＳ作動開始時の車速Ｖが６０Ｋｍ／ｈ未満で３０Ｋｍ／ｈを越えている場合は、変速ギヤ位置ＰＧが第３速を維持し、その後、ダウンシフト制御が行なわれる。その際、第４速におけるダウンシフト車速ＶＤＮが６０Ｋｍ／ｈ、第３速におけるダウンシフト車速ＶＤＮが３０Ｋｍ／ｈ、第２速及び第１速のダウンシフト車速ＶＤＮが０（Ｋｍ／ｈ）に設定されているため、車速Ｖが６０Ｋｍ／ｈ未満になると（ＶＤＮ＞Ｖ）、変速段が第４速から第３速にダウンしフトされ、次いで、車速Ｖが強制変速実行車速ＶＣ（３０Ｋｍ／ｈ）以下になったとき（Ｖ≦ＶＣ）、非協調制御へ移行し、通常走行時の変速パターンに従った変速制御が行なわれる。
【００６３】
又、図８（ｄ）に示す、ＳＰＧ（変速ギヤ位置）＝４速、Ｐｒ（レンジ位置）＝Ｄレンジの運転条件下では、ＡＢＳ協調パターン設定マッブＳＫ＿４ＤＡＢが参照され、このマッブＳＫ＿４ＤＡＢの変速パターンに沿ったダウンシフト制御が行なわれる。
【００６４】
この場合、各変速段におけるＡＢＳ作動中ダウンシフト車速ＶＤＮは全て０（Ｋｍ／ｈ）に設定されているため、車速Ｖが強制変速実行車速ＶＣ（６０Ｋｍ／ｈ）以下になるまで、シフトダウンは行なわれず、第４速が維持される。そして、車速Ｖが強制変速実行車速ＶＣ以下になると（Ｖ≦ＶＣ）、非協調制御へ移行し、通常走行時の変速パターンに従った変速制御が行なわれる。
【００６５】
ところで、例えば、降坂路走行等において所望のエンジンブレーキを得ようとして、ＡＢＳ作動中であるにも拘わらず、運転者が意図的にダウンシフト操作を行なう場合がある。
【００６６】
例えば、ＡＢＳ作動開始時変速ギヤ位置ＳＰＧが第４速で、そのときのレンジ位置ＰｒがＤレンジ、車速Ｖが４０ｋｍ／ｈで降坂路を走行している場合、このときの強制変速実行車速ＶＣは６０Ｋｍ／ｈであるため、非協調制御となり、ＡＢＳが作動していても、通常走行時の変速パターンに従って変速制御が行なわれる。尚、このときＡＢＳ協調パターン設定マップはＳＫ＿４ＤＡＢが選択される。
【００６７】
このような運転条件下でのＡＢＳ作動時に、運転者がセレクトレバー１６をＤレンジから１レンジへセットした場合、ステップＳ９では、ＡＢＳ作動開始時変速ギヤ位置ＳＰＧ（第４速）と、そのときのレンジ位置Ｐｒ（１レンジ）とに基づき、ＡＢＳ協調パターン設定マップＳＫ＿１１ＡＢを選択すると共に、強制変速実行車速ＶＣを２０ｋｍ／ｈに設定する。
【００６８】
従って、強制変速実行車速ＶＣが６０Ｋｍ／ｈから２０ｋｍ／ｈに変更され、又、参照するマップがＳＫ＿４ＤＡＢからＳＫ＿１１ＡＢに切換えられるため、上述した図８（ｂ）に示す変速パターンに従って変速制御が行なわれる。
【００６９】
その結果、車速Ｖが２０Ｋｍ／ｈ以上のときであっても、変速段が第１速へ急にシフトダウンされてしまうことがなく、そのときの車速Ｖに応じて第４速から第３速へと段階的にシフトダウンされるため、急激な変速ショックを回避することができる。
【００７０】
このように、本実施の形態によれば、ＴＣＵ＿ＥＣＵ１０では、ＡＢＳが作動すると、そのときのＡＢＳ作動開始時変速ギヤ位置ＳＰＧとレンジ位置Ｐｒとに応じて、強制変速実行車速ＶＣを設定すると共に、協調制御時に参照するＡＢＳ協調パターン設定マップを選択し、車速Ｖが強制変速実行車速ＶＣ以上のときはＡＢＳ協調パターン設定マップに設定されている変速パターンに従った協調制御を行ない、又、車速Ｖが強制変速実行車速ＶＣ未満のときは通常走行時の変速パターンに従った非協調制御を行なうようにしたので、例えばセレクトレバー１６を１レンジ或いは２レンジなどの低速側のレンジにセットした状態で走行中にＡＢＳが作動した場合であっても、車速Ｖが強制変速実行車速ＶＣ未満のときは、シフトアップされずに、通常走行時の変速パターンに従った変速制御が行なわれるので、運転者に空走感を与えることが無く、良好な運転フィーリングを得ることができる。その上、停車寸前からの再加速に際しても変速段が低速側にシフトされているため良好な加速応答性を得ることができる。
【００７１】
更に、ＡＢＳ作動中にセレクトレバー１６を操作して、レンジを低速側にセットした場合には、参照するＡＢＳ協調パターン設定マッブが変更されるため、その後は、変更されたＡＢＳ協調パターン設定マッブの変速パターンに従って変速制御が行なわれるので、変速ショックを有効に回避することができる。
【００７２】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明によれば、ＡＢＳ作動時の車輪の回転復帰を損なうこと無く、降坂路走行時にＡＢＳが作動しても運転者に空走感を与えず、良好な運転フィーリングを得ることができる。
【００７３】
更に、ＡＢＳ作動からの再加速時における加速応答性が良くなり、運転フィーリングが向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両駆動系の全体構成図
【図２】トランスミッション制御ユニットの機能構成図
【図３】変速制御ルーチンを示すフローチャート（その１）
【図４】変速制御ルーチンを示すフローチャート（その２）
【図５】アップシフト制御ルーチンを示すフローチャート
【図６】ダウンシフト制御ルーチンを示すフローチャート
【図７】ＡＢＳ作動時変速制御マップの説明図
【図８】ＡＢＳ作動時変速制御実動作例を示す説明図
【符号の説明】
３　自動変速機
４　前輪
６　後輪
９　アンチロック・ブレーキ制御ユニット（ＡＢＳ＿ＥＣＵ）
１０　制御手段（ＴＣＵ＿ＥＣＵ）
１１　車輪速度センサ
１２　車速センサ（車速検出手段）
１４　レンジ位置センサ（レンジ位置検出手段）
１６　セレクトレバー
Ｐｒ　レンジ位置
ＳＰＧ　ＡＢＳ作動開始時変速ギヤ位置
ＶＣ　強制変速実行車速
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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