(57)【要約】【課題】本発明は、エンコーダを使用せずに十分な精度で位置を検出でき、さらにコストを低減できる移動体の位置検出装置を提供することを目的とする。【解決手段】走行用インバータ３７により確認される走行用電動モータの回転数によって走行車体の原点（ＨＰ）からの距離（移動位置）を求め、この移動位置を所定時間毎に、第２測距装置２５により検出される距離に基づいて補正することにより、走行車体の移動位置（原点からの距離）を検出する構成とする。この構成によれば、移動位置の検出にエンコーダが不要となり、また走行用電動モータの回転数は車輪のすべりにより移動位置にずれが生じるが、第２測距装置２５により検出される移動位置に基づいて補正され、このずれが補正されることにより、精度の高い移動位置のデータを確保することができる。また第２測距装置２５は低価格の距離センサを使用でき、コストの低減を図ることができる。【選択図】      図５
2004157885.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一定経路を移動する移動体であり、移動体を支持する輪体あるいは移動体を移動させる輪体に連結されている電動機と、前記電動機の回転数を確認しながら速度指令に応じて電動機を駆動する駆動手段を有する移動体の位置検出装置であって、
前記移動体に、所定時間毎に、光を使用して前記一定経路の定点と前記移動体との距離を測定する距離測定手段を設け、
前記駆動手段により確認される電動機の回転数によって前記移動体の移動位置を求め、この移動位置を、所定時間毎に前記距離測定手段によって測定される前記移動体の距離により補正して前記移動体の移動位置を検出すること
を特徴とする移動体の位置検出装置。
【請求項２】
複数の部材が平行して配置された設定範囲を前記部材を横切るように一定経路を移動する移動体であり、移動体を支持する輪体あるいは移動体を移動させる輪体に連結されている電動機と、前記電動機の回転数を確認しながら速度指令に応じて電動機を駆動する駆動手段を有する移動体の位置検出装置であって、
前記移動体に、前記各部材を撮像する撮像手段を設け、
前記駆動手段により確認される電動機の回転数によって前記移動体の移動位置を求め、この移動位置を、前記撮像手段により撮像された撮像情報により形成される前記各部材の画像情報により補正して前記移動体の移動位置を検出することを特徴とする移動体の位置検出装置。
【請求項３】
前記撮像手段を、前記移動体の移動方向の前後位置にそれぞれ設け、
前記駆動手段により確認される電動機の回転数によって求められる前記移動位置を、前記移動体の移動方向の前方側に位置する撮像手段の撮像情報より形成される前記各部材の画像情報により補正すること
を特徴とする請求項２に記載の移動体の位置検出装置。
【請求項４】
複数の部材は、垂設された複数の支柱とこれら各支柱にそれぞれ直角に取付けられた腕木からなり、
前記撮像手段により撮像された撮像情報より、前記支柱と腕木からなる画像情報を取り出し、この画像情報によって前記駆動手段により確認される電動機の回転数によって求められる移動位置を補正すること
を特徴とする請求項２または請求項３に記載の移動体の位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スタッカークレーンなどの移動体の位置検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の移動体の位置検出、たとえばスタッカークレーンの走行位置の検出は、スタッカークレーンの車輪の回転軸にロータリエンコーダを連結し、このロータリエンコーダの出力パルスをカウントすることにより行われていた。しかし、スタッカークレーンの車輪には走行中にすべりが発生するため、出力パルスをカウントして得られる車輪の回転数が走行位置と一致せず、よって十分な走行位置の精度が得られないため、スタッカークレーンを案内する走行レールに沿ってチェーンを敷設し、ロータリエンコーダの回転軸に取付けられたスプロケットを前記チェーンに歯合させることにより、スタッカークレーンの走行に伴ってスプロケットを回転させて、スタッカークレーンの走行位置を検出することが行われている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−２２９７０７号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記のようにロータリエンコーダを使用して走行位置を検出し、かつ十分な位置精度を得るためには、走行レールに沿ってチェーンを敷設しなければならず、現地工事が伴うことから、コストが高くなってしまうという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、十分な精度で位置を検出でき、さらにコストを低減できる移動体の位置検出装置を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、一定経路を移動する移動体であり、移動体を支持する輪体あるいは移動体を移動させる輪体に連結されている電動機と、前記電動機の回転数を確認しながら速度指令に応じて電動機を駆動する駆動手段を有する移動体の位置検出装置であって、
前記移動体に、所定時間毎に、光を使用して前記一定経路の定点と前記移動体との距離を測定する距離測定手段を設け、前記駆動手段により確認される電動機の回転数によって前記移動体の移動位置を求め、この移動位置を、所定時間毎に前記距離測定手段によって測定される前記移動体の距離により補正して前記移動体の移動位置を検出することを特徴とするものである。
【０００７】
上記構成によれば、駆動手段により確認される電動機の回転数によって移動体の移動位置が求められ、この移動位置は所定時間毎に、距離検出手段により検出される移動位置に基づいて補正され、移動体の移動位置が検出される。このように、駆動手段により確認される電動機の回転数が使用されることによりエンコーダが不要となり、また電動機の回転数は輪体のすべりにより移動位置にずれが生じるが、距離検出手段により検出される移動位置に基づいて補正されることによって、このずれが補正される。また距離検出手段は、所定時間、たとえば１００〜２００ｍｓ毎に移動位置を測る手段であればよいので、低価格の距離センサを使用できる。
【０００８】
また請求項２に記載の発明は、複数の部材が平行して配置された設定範囲を前記部材を横切るように一定経路を移動する移動体であり、移動体を支持する輪体あるいは移動体を移動させる輪体に連結されている電動機と、前記電動機の回転数を確認しながら速度指令に応じて電動機を駆動する駆動手段を有する移動体の位置検出装置であって、
前記移動体に、前記各部材を撮像する撮像手段を設け、前記駆動手段により確認される電動機の回転数によって前記移動体の移動位置を求め、この移動位置を、前記撮像手段により撮像された撮像情報により形成される前記各部材の画像情報により補正して前記移動体の移動位置を検出することを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、駆動手段により確認される電動機の回転数によって移動体の移動位置が求められ、この移動位置は、撮像手段の撮像情報により形成される前記各部材の画像情報より補正され、移動体の移動位置が検出される。このように、駆動手段により確認される電動機の回転数が使用されることによりエンコーダが不要となり、また電動機の回転数は輪体のすべりにより移動位置にずれが生じるが、撮像手段の撮像情報により形成される各部材の画像情報に基づいて移動位置が補正されることによって、このずれが補正される。
【００１０】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項２に記載の発明であって、前記撮像手段を、前記移動体の移動方向の前後位置にそれぞれ設け、前記駆動手段により確認される電動機の回転数によって求められる前記移動位置を、前記移動体の移動方向の前方側に位置する撮像手段の撮像情報より形成される前記各部材の画像情報により補正することを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、移動体の移動方向の前方側に位置する撮像手段の撮像情報より形成される前記各部材の画像情報により、駆動手段により確認される電動機の回転数によって求められる移動位置は補正され、移動体の移動位置が検出される。このように、移動体の移動方向の前方側に位置する撮像手段の撮像情報が使用されることによって、移動停止位置が部材間の中央の場合に、正確な停止が可能となる。
【００１２】
また請求項４に記載の発明は、上記請求項２または請求項３に記載の発明であって、複数の部材は、垂設された複数の支柱とこれら各支柱にそれぞれ直角に取付けられた腕木からなり、前記撮像手段により撮像された撮像情報より、前記支柱と腕木からなる画像情報を取り出し、この画像情報によって前記駆動手段により確認される電動機の回転数によって求められる移動位置を補正することを特徴とするものである。
【００１３】
上記構成によれば、撮像情報より取り出された支柱と腕木からなる画像情報によって、駆動手段により確認される電動機の回転数によって求められる移動位置が補正され、移動体の移動位置が検出される。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［実施の形態１］
図１は本発明の実施の形態１における移動体の位置検出装置を備えた物品保管設備の概略斜視図である。
【００１５】
図１に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の保管棚Ａと、それらの保管棚Ａどうしの間に形成された作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーンＣとが設けられ、各保管棚Ａには物品（商品など）Ｆを載せたパレットＰを保管する複数の物品保管部Ｄが上下多段かつスタッカークレーンＣの走行方向（以下、前後方向と称す）に並設されている。
【００１６】
前記作業通路Ｂには、保管棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側（スタッカークレーンのホーム・ポジション側；ＨＰ側）に設置した物品搬出入部Ｅには、スタッカークレーンＣを制御して搬入出口と物品保管部Ｄとの間において物品Ｆの出し入れを行うとともに、各物品保管部Ｄに保管されている物品Ｆを管理する地上コントローラ（制御手段）３９（図４）を内蔵した地上制御盤Ｅ１と、走行レール１を挟んで、物品捌き手段および搬入出口を形成する一対の物品受け台Ｅ２（Ｅ２ａ，Ｅ２ｂ）とが設けられ、スタッカークレーンＣは、後述する入出庫データに基づいて走行レール１に沿って走行して、物品受け台Ｅ２と物品保管部Ｄとの間での物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。なお、前記ＨＰ側から作業通路Ｂの他端側（スタッカークレーンのアウト・ポジション側；ＯＰ側）へのスタッカークレーンＣの走行を前進、前記ＯＰ側からＨＰ側へのスタッカークレーンＣの走行を後進とする。
【００１７】
前記物品保管部Ｄの保管棚Ａにおける位置（棚番；物品保管部Ｄを特定する情報）は、バンクのナンバー（保管棚Ａの列ナンバー）とレベルのナンバー（保管棚Ａの最も下段の物品保管部Ｄからの段のナンバー）とベイのナンバー（ＨＰ位置からの物品保管部Ｄの前後方向ナンバー）により特定され、物品保管部Ｄに対する前記入出庫データは、「作業モード（実行する作業情報；入庫作業、出庫作業、ピッキング作業のいずれかが指定される）」、「使用する物品受け台の別（左右のいずれか一方が指定される）」、「棚番（作業を実行する物品保管部Ｄのバンク−ベイ−レベル）」から構成される。
【００１８】
前記スタッカークレーンＣは、一定経路に相当する走行レール１に案内されて物品保管部Ｄに沿って走行する走行車体（移動体の一例）２と、この走行車体２に垂設された、一定経路に相当する前後一対の昇降マスト（柱体）４に沿って（支持案内されて）物品保管部Ｄと物品受け台Ｅ２へ昇降される昇降台（移動体の一例）３を有し、この昇降台３に、物品保管部Ｄと物品受け台Ｅ２において物品Ｆの移載を行うフォーク装置（移載手段）５を設けており、スタッカークレーンＣは、前記昇降台３（フォーク装置５）に物品Ｆを載置して搬送する。上記フォーク装置５は、ランニングフォークを使用したフォーク方式としている。
【００１９】
また天井部には、走行レール１に対向して保管棚Ａの長手方向に沿ってガイドレール６が敷設され、上記一対の昇降マスト４の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム７が設けられている。
【００２０】
前記昇降台３は、図２および図３に示すように、その左右両側に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０とに巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム（移動体を移動させる輪体の一例）１１に連結されている。そして、巻き取りドラム１１を、この巻き取りドラム１１に連結されている昇降用電動モータ（電動機の一例）１２にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を昇降させるように構成されている。また昇降台３の昇降動作を制動するブレーキ装置１３（図４）が巻き取りドラム１１の回転軸に設けられている。
【００２１】
また図２および図３に示すように、走行車体２上に、所定時間毎、たとえば１００ｍｓ〜２００ｍｓ毎に、光を使用して昇降台３の下降限（一定経路の定点の一例）と昇降台３との距離を測定する距離測定手段として第１測距装置１４が設けられている。この第１測距装置１４は、所定時間毎、垂直測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第１レーザ測距計１５と、昇降台３の下面に設置され、レーザ測距計１５から投射されたビーム光を反射する第１反射体（ミラー）１６から構成されている。また一方の昇降マスト４に、昇降台３が下降限（定点）に下降してきたことを検出する下限検出器１７が設けられている。
【００２２】
前記走行車体２には、図２および図３に示すように、走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪（移動体を支持する輪体の一例）２１と、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール１に係合する前後二箇所に且つスタッカークレーンＣの走行方向とは直角な方向（以下、左右方向と称す）に一対に設けた下部位置規制用ローラ２２と、車輪２１の回転軸に連結されている走行用電動モータ（電動機の一例）２３と、走行車体２の走行動作を制動するブレーキ装置２４（図４）が設けられている。そして、二つの車輪２１のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ２３にて駆動させる推進用の駆動輪２１ａに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２１ｂとして構成されている。またブレーキ装置２４は推進用の駆動輪２１ａに動作して走行動作を制動する。
【００２３】
また図２および図３に示すように、走行車体２の一方の側面に、所定時間毎に、たとえば１００ｍｓ〜２００ｍｓ毎に、光を使用して走行レール１のＨＰ位置（一定経路の定点の一例）と走行車体２との距離を測定する距離測定手段として第２測距装置２５が設けられている。この第２測距装置２５は、所定時間毎に、水平測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第２レーザ測距計２６と、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置され、第２レーザ測距計２６から投射されたビーム光を反射する第２反射体（図示せず）から構成されている。また走行車体２に、走行車体２が物品受け台Ｅ２とのパレットＰの受け渡し位置（上記ＨＰ位置）に位置することを、ＨＰ位置に配置された被検出体２８ａを検出することにより検出するＨＰ検出器２８が設けられている。
【００２４】
また上部フレーム７に、ガイドレール６に対する車体横幅方向での位置を規制するようにガイドール６に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた上部位置規制用ローラ３１（図２）が設けられ、スタッカークレーンＣは、上記下部位置規制用ローラ２２と上部位置規制用ローラ３１にて倒れ止めされながら、走行用電動モータ２３による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。
【００２５】
また走行車体２上には、ＨＰ側の昇降マスト４の外方位置に、コンピュータからなる本体コントローラ（移動体の制御手段）３３を内蔵した本体制御盤Ｇが設けられており、走行車体２の他方の側面には、物品搬出入部Ｅの地上コントローラ３９とのデータの送受信を行う第１光送受信器３４が設けられている。
【００２６】
また図４に示すように、本体制御盤Ｇには、本体コントローラ３３の他に、走行用電動モータ２３およびフォーク装置５のフォークを出退駆動する移載用電動モータ３５（図４）がリレイ３６により切り換えられて接続される走行用インバータ３７と、昇降用電動モータ１２が接続される昇降用インバータ３８が設けられている。前記走行用インバータ３７は、駆動する電動モータ２３または３５の回転数を確認しながら本体コントローラ３３より出力される速度指令（詳細は後述する）に応じて電動モータ２３または３５を駆動する駆動手段であり、確認している走行用電動モータ２３の回転数を、前進中はプラスの回転数、後進中はマイナスの回転数として本体コントローラ３３へ出力している。また前記昇降用インバータ３８は、駆動する電動モータ１２の回転数を確認しながら本体コントローラ３３より出力される速度指令（詳細は後述する）に応じて電動モータ１２を駆動する駆動手段であり、確認している電動モータ１２の回転数を、上昇中はプラスの回転数、下降中はマイナスの回転数として本体コントローラ３３へ出力している。
【００２７】
また地上制御盤Ｅ１に上記地上コントローラ３９が収納され、物品搬出入部Ｅには、上記第１光送受信器３４に対向して第２光送受信器４０（図４）が設けられ、地上制御盤Ｅ１に収納された地上コントローラ３９に接続されている。
【００２８】
また上記本体コントローラ３３には、昇降用インバータ３８を介して昇降用電動モータ１２を制御し、またブレーキ装置１３を駆動して昇降台３の昇降制御を実行する昇降制御部４１と、走行用インバータ３７を介して走行用電動モータ２３を制御し、またブレーキ装置２４を駆動して走行車体２の走行制御を実行する走行制御部４２と、リレイ３６を切り換えて走行用インバータ３７を介して移載用電動モータ３５を制御してフォーク装置５のフォークの出退制御を実行する移載制御部４３と、地上制御盤Ｅ１から第２光送受信器４０、第１光送受信器３４を介して上記入出庫データを受けて、これら昇降制御部４１、走行制御部４２、移載制御部４３へ指令してスタッカークレーンＣの動作を統括する統括制御部４４から形成されている。前記昇降制御部４１に、第１測距装置１４の検出情報と下限検出器１７の検出情報と昇降用電動モータ１２の回転数の情報が入力され、また走行制御部４２に、第２測距装置２５の検出情報とＨＰ検出器２８の検出情報と走行用電動モータ２３の回転数の情報が入力されている。
【００２９】
上記本体コントローラ３３の各部の動作を詳細に説明する。
『本体コントローラ３３の統括制御部４４』
前記統括制御部４４には、ＨＰ位置を原点として物品保管部Ｄの各ベイ位置の走行距離のデータと、走行車体２の下降限を原点として、物品受け台Ｅ２のパレットＰの掬い位置と卸し位置の昇降距離のデータ、および物品保管部Ｄの各レベルにおけるパレットＰの掬い位置と卸し位置の昇降距離のデータが予め記憶されており、上記作業モードと物品受け台の別と棚番（バンク−ベイ−レベル）からなる入出庫データを入力すると、入出庫データの作業モードにより次の動作を実行する。
【００３０】
「入庫モード」
１．走行制御部４２へ、目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）を「原点」とした走行指令を出力して走行車体２をＨＰ位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）を「物品受け台Ｅ２の掬い位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の掬い位置まで昇降させる。
【００３１】
２．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの「物品受け台の別」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品受け台Ｅ２の卸し位置へフォークを突出させる。
【００３２】
３．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を「物品受け台Ｅ２の卸し位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の卸し位置まで昇降させる。これによりフォークによりパレットＰが掬われる。
【００３３】
４．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークによりパレットＰが昇降台３上へ移載される。
【００３４】
５．移載制御部４３より退入信号を入力すると、走行制御部４２へ、目標走行位置を入出庫データの棚番「ベイ」の走行距離のデータとした走行指令を出力して走行車体２を棚番「ベイ」位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置を入出庫データの棚番「レベル」の卸し位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を棚番「レベル」の卸し位置まで昇降させる。
【００３５】
６．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの棚番「バンク」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品収納部Ｄの卸し位置へフォークを突出させる。
【００３６】
７．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を入出庫データの棚番「レベル」の掬い位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品収納部Ｄの掬い位置まで下降させる。これによりパレットＰがフォークより物品収納部Ｄへ卸される。
【００３７】
８．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークが昇降台３上へ戻される。
【００３８】
このような入庫モードの動作により、「走行車体２のＨＰの走行位置への走行の動作より順に、昇降台３の物品受け台Ｅ２の昇降位置への昇降、フォーク装置５によるパレットＰの掬い、走行車体２の棚番の物品収納部Ｄの走行位置への走行、昇降台３の棚番の物品収納部Ｄの昇降位置への昇降、フォーク装置５によるパレットＰの卸し」、が実行される。
【００３９】
「出庫モード」
１．走行制御部４２へ、目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入出庫データの棚番「ベイ」の走行距離のデータとした走行指令を出力して走行車体２を棚番「ベイ」位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入出庫データの棚番「レベル」の掬い位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を棚番「レベル」の掬い位置まで昇降させる。
【００４０】
２．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの棚番「バンク」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品収納部Ｄの卸し位置へフォークを突出させる。
【００４１】
３．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を入出庫データの棚番「レベル」の卸し位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品収納部Ｄの卸し位置まで上昇させる。これによりフォークによりパレットＰが掬われる。
【００４２】
４．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークによりパレットＰが昇降台３上へ移載される。
【００４３】
５．移載制御部４３より退入信号を入力すると、走行制御部４２へ、目標走行位置を「原点」とした走行指令を出力して走行車体２をＨＰ位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置を「物品受け台Ｅ２の卸し位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の卸し位置まで昇降させる。
【００４４】
６．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの「物品受け台の別」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品受け台Ｅ２の卸し位置へフォークを突出させる。
【００４５】
７．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を「物品受け台Ｅ２の掬い位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の掬い位置まで昇降させる。これによりパレットＰがフォークより物品収納部Ｄへ卸される。
【００４６】
８．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークが昇降台３上へ戻される。
【００４７】
このような出庫モードの動作により、「走行車体２の棚番の物品収納部Ｄの走行位置への走行の動作より順に、昇降台３の棚番の物品収納部Ｄの昇降位置への昇降、フォーク装置５によるパレットＰの掬い、走行車体２のＨＰ位置への走行、昇降台３の物品受け台Ｅ２の高さ位置までの昇降、フォーク装置５によるパレットＰの卸し」、が実行される。
『本体コントローラ３３の走行制御部４２』
上記本体コントローラ３３の走行制御部４２の制御ブロック図を図５に示す。
【００４８】
走行制御部４２は、ＨＰ検出器２８の検出情報により入力される第２測距装置２５の検出情報を較正し、またＨＰ検出器２８の検出情報によりリセットされ、後述する走行制御中信号がオンのときに走行用電動モータ２３の回転数の情報をカウントしてＨＰ位置からの走行車体２の走行距離を求めるとともに、所定時間毎に入力される第２測距装置２５の検出情報（較正済み）により補正して走行車体２、すなわちスタッカークレーンＣの移動位置｛原点（ＨＰ位置）からの距離｝を検出する距離測定部５０と、後述するスタート信号によりスタート時の距離測定部５０に検出されているスタッカークレーンＣの移動位置（スタート位置と称す）を記憶し、以後、距離測定部５０に検出されているスタッカークレーンＣの移動位置よりスタート位置を減算して走行本体２の実移動距離を測定する移動距離検出部５１と、移動距離検出部５１により測定された移動距離を微分して実速度ｖを測定する速度検出部５２と、統括制御部４４から入力した目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）および距離測定部５０に検出されている、スタート位置の原点からの距離のデータに基づいて走行パターンを設定する走行パターン設定部５４（詳細は後述する）と、移動距離検出部５１により測定された実移動距離、速度検出部５２により検出された走行本体２の実速度、および走行パターン設定部５４から入力した走行パターンの設定値により速度指令値を走行用インバータ３７へ出力し、またブレーキ２４を駆動する走行パターン発生部５５（詳細は後述する）から構成されている。
【００４９】
上記走行パターン設定部５４は、目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）からスタート位置の原点からの距離のデータを減算して、走行車体２が移動しなければならない距離（移動距離）Ｑを求め、この移動距離Ｑにより、図６（ａ）に示す走行パターンを設定するための設定値を演算するものであり、予め設定された加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬとこの走行速度ｖＬによる移動距離により、図６（ｂ）に示す高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求め、これら高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離（停止距離に相当する）Ｑを走行パターン発生部５５へ出力する。走行速度ｖを積分したものが移動距離になることから、加減速度と停止前の「低速」の走行速度ｖＬとこの走行速度ｖＬによる移動距離が設定されていると、高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求めることができる。
【００５０】
走行パターン発生部５５にも、予め加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬとこの走行速度ｖＬによる移動距離が設定されており、走行パターン設定部５４より高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離Ｑを入力すると、図６（ａ）に示す走行パターンを設定でき、走行パターンを設定すると、上記スタート信号を移動距離検出部５１に出力し、上記走行制御中信号を距離測定部５０に出力し、同時に設定走行パターンにしたがって、さらに速度検出部５２により検出された走行本体２の実速度ｖをフィードバックしながら速度指令値を走行用インバータ３７へ出力する。そして、移動距離検出部５１により測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｒに達すると、高速の一定速度ｖＨから低速の走行速度ｖＬへ減速し、走行車体２の走行速度が「低速」ｖＬに移行し、移動距離Ｑより一定距離手前位置に達すると、ブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を停止させ、目標走行位置に到着すると、到着信号を統括制御部４４へ出力し、上記走行制御中信号の出力を止める（オフとする）。
【００５１】
上記本体コントローラ３３の走行制御部４２の構成による作用を説明する。
走行制御部４２は、統括制御部４４から目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入力すると、走行パターンを形成（設定）し、この設定走行パターンに基づき、検出している実速度ｖをフィードバックしながら速度指令値を走行用インバータ３７へ出力して走行車体２の走行を行う。
【００５２】
そして測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｒに達すると、走行車体２の走行速度を「低速」ｖＬに移行させ、移動距離Ｑより一定距離手前位置に達すると、ブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を停止させる。
『本体コントローラ３３の昇降制御部４１』
上記本体コントローラ３３の昇降制御部４１の制御ブロック図を図７に示す。
【００５３】
昇降制御部４１は、下限検出器１７の検出情報により入力される第１測距装置１４の検出情報を較正し、また下限検出器１７の検出情報によりリセットされ、昇降用電動モータ１２の回転数の情報をカウントして下降限からの昇降台３の昇降距離を求めるとともに、所定時間毎に入力される第１測距装置１４の検出情報（較正済み）により補正して昇降台３の移動位置｛原点（下降限）からの距離｝を検出する距離測定部６０と、後述するスタート信号によりスタート時の距離測定部６０に検出されている昇降台３の移動位置（スタート位置と称す）を記憶し、以後、距離測定部５０に検出されている昇降台３の移動位置よりスタート位置を減算して昇降台３の実移動距離を測定する移動距離検出部６１と、移動距離検出部６１により測定された移動距離を微分して実速度ｗを測定する速度検出部６２と、統括制御部４４から入力した目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）および距離測定部６０に検出されている、スタート位置の原点（下降限）からの距離のデータに基づいて昇降パターンを設定する昇降パターン設定部６４（詳細は後述する）と、移動距離検出部６１により測定された実移動距離、速度検出部６２により検出された昇降台３の実速度、および昇降パターン設定部６４から入力した昇降パターンの設定値により速度指令値を昇降用インバータ３８へ出力する昇降パターン発生部６５（詳細は後述する）から構成されている。
【００５４】
上記昇降パターン設定部６４は、目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）からスタート位置の原点からの距離のデータを減算して、昇降台３が移動しなければならない距離（移動距離）Ｕを求め、この移動距離Ｕにより、上記走行制御部４２の走行パターン設定部５４と同様に、走行パターンを設定するための設定値を演算するものであり、高速の一定速度ｗＨ、減速開始移動距離Ｘ、および移動距離（停止距離に相当する）Ｕを昇降パターン発生部６５へ出力する。
【００５５】
昇降パターン発生部６５にも、上記走行制御部４２の走行パターン発生部５５と同様に、高速の一定速度ｗＨ、減速開始移動距離Ｘ、および移動距離Ｕを入力すると、昇降パターンを設定でき、昇降パターンを設定すると、上記スタート信号を移動距離検出部６１に出力し、同時に設定昇降パターンにしたがって、さらに速度検出部６２により検出された昇降台３の実速度ｗをフィードバックしながら速度指令値を昇降用インバータ３８へ出力する。そして、移動距離検出部６１により測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｘに達すると、高速の一定速度ｗＨから低速の走行速度ｗＬへ減速し、昇降台３の昇降速度が低速ｗＬに移行し、移動距離Ｕより一定距離手前に達するとブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を停止させ、目標昇降位置に到着すると、到着信号を統括制御部４４へ出力する。
【００５６】
上記本体コントローラ３３の昇降制御部４１の構成による作用を説明する。
昇降制御部４１は、統括制御部４４から目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入力すると、設定昇降パターンを形成し、この設定昇降パターンに基づき、検出している実速度ｗをフィードバックしながら速度指令値を昇降用インバータ３８へ出力して昇降台３の昇降を行う。
【００５７】
そして測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｘに達すると、昇降台３の昇降速度を「低速」ｗＬに移行させ、移動距離Ｕより一定距離手前に達するとブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を停止させる。
【００５８】
上記物品保管設備ＦＳの構成によれば、地上制御盤Ｅ１から第２光送受信器４０、第１光送受信器３４を介して上記入出庫データが本体コントローラ３３へ出力されると、本体コントローラ３３の統括制御部４４がこの入出庫データを受けて、上述したように入出庫データの作業モードに基づいて昇降制御部４１、走行制御部４２、移載制御部４３へ指令しスタッカークレーンＣの入出庫動作が実行される。
【００５９】
以上のように本実施の形態１によれば、走行用インバータ３７により確認される走行用電動モータ２３の回転数によって走行車体２の移動位置が求められ、この移動位置は所定時間毎に、第２測距装置２５により検出される距離に基づいて補正され、走行車体２の移動位置｛原点（ＨＰ位置）からの距離｝が検出され、また同様に、昇降用インバータ３８により確認される昇降用電動モータ１２の回転数によって昇降台３の移動位置が求められ、この移動位置は所定時間毎に、第１測距装置１４により検出される距離に基づいて補正され、昇降台３の移動位置｛原点（下降限）からの距離｝が検出される。このように、インバータ３７，３８により確認される電動モータ２３，１２の回転数が使用されることによりエンコーダが不要となり、また電動モータ２３，１２の回転数は車輪（輪体）２１や巻き取りドラム１１，スプロケット９，１０のすべりにより移動位置にずれが生じるが、測距装置２５，１４により検出される移動位置に基づいて補正され、このずれが補正されることにより、精度の高い移動位置のデータを確保することができる。また測距装置２５，１４は、所定時間、たとえば１００〜２００ｍｓ毎に移動位置を測る手段であればよいので、低価格の距離センサを使用でき、コストの低減を図ることができる。なお、１０〜２０ｍｓ毎に移動位置を測る測距装置（距離センサ）は高価である。
［実施の形態２］
実施の形態２は、上記実施の形態１における測距装置２５，１４に代えて、昇降台２上の前後端位置にそれぞれカメラ装置を配置したものである。なお、実施の形態１と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００６０】
図８は本発明の実施の形態２における移動体の位置検出装置を備えた物品保管設備の概略斜視図である。
昇降台３上には、昇降台３が物品収納部Ｄの中心位置に停止しているとき、この保管棚Ａの物品保管部Ｄを形成する前後の各トラス（支柱，部材の一例）７１と腕木（部材の一例）７２の状態をトラス７１を中心としてそれぞれ撮影するＣＣＤカメラからなる前側撮像装置（撮像手段の一例）７３，後側撮像装置（撮像手段の一例）７４とこれら撮像装置７３，７４による撮影時の照明を行う照明装置７３ａ，７４ａが設けられている。図９に、前側撮像装置７３により撮影されている範囲ｊと後側撮像装置７４により撮影されている範囲ｋを示す。
【００６１】
図１０に示すように、これら撮像装置７３，７４の撮像信号（撮像情報）が、本体コントローラ３３の走行制御部４２へ入力され、前側撮像装置７３の撮像信号（撮像情報）が、本体コントローラ３３の昇降制御部４１へ入力されている。
【００６２】
走行制御部４２のブロック図を図１１に示す。
前側撮像装置７３の撮像信号を入力して画像処理し、図１２（ａ）に示す、トラス７１の右方のみに腕木７２が取り付けられた（保管棚ＡのＨＰ側端部）ト字形状画像情報と、図１２（ｂ）に示す、トラス７１とその両側の腕木７２からなる十字形状画像情報を判別し判別信号を出力する前側画像処理部８１と、
走行パターン発生部５５より出力される走行車体２の後進中（ＯＰ側からＨＰ側へ走行中）または前進中（ＨＰ側からＯＰ側へ走行中）の信号と、前側画像処理部８１よりト字形状判別信号または十字形状判別信号を入力し、ト字形状判別信号を入力すると“１”をセットし、後進中に十字形状判別信号を入力すると“１”を減算し、前進中に十字形状判別信号を入力すると“１”を加算して走行車体２が位置しているベイ番号を検出する前側ベイ番号検出部８２と、
後側撮像装置７４の撮像信号を入力して画像処理し、図１２（ｃ）に示す、トラス７１の左方のみに腕木７２が取り付けられた（保管棚ＡのＯＰ側端部）逆ト字形状画像情報と、図１２（ｂ）に示す、トラス７１とその両側の腕木７２からなる十字形状画像情報を判別し判別信号を出力する後側画像処理部８３と、
走行パターン発生部５５より出力される走行車体２の後進中または前進中の信号と、後側画像処理部８１より逆ト字形状判別信号または十字形状判別信号を入力し、逆ト字形状判別信号を入力すると“Ｎ”（Ｎは最後部のベイの番号）をセットし、後進中に十字形状判別信号を入力すると“１”を減算し、前進中に十字形状判別信号を入力すると“１”を加算して走行車体２が位置しているベイ番号を検出する後側ベイ番号検出部８４と、
走行パターン発生部５５より出力される走行車体２の後進中または前進中の信号を入力し、後進中は、前側ベイ番号検出部８２から出力されるベイ番号により、予め設定されている各ベイの原点（ＨＰ位置）からの距離を検索して距離測定部５０へ出力し、また前進中は、後側ベイ番号検出部８４から出力されるベイ番号により、予め設定されている各ベイの原点（ＨＰ位置）からの距離を検索して距離測定部５０へ出力する距離補正部８５が設けられている。
【００６３】
距離測定部５０は、距離補正部８５から「原点からの距離」を入力すると、ＨＰ検出器２８の検出情報によりリセットされ、走行用電動モータ２３の回転数の情報をカウントして求めているＨＰからの走行車体２の走行距離を、この「原点からの距離」に修正する。
【００６４】
なお、走行パターン発生部５５は、速度指令値を走行用インバータ３７へ出力されに際し、走行方向に応じて前側ベイ番号検出部８２と後側ベイ番号検出部８４と距離補正部８５へ走行車体２の後進中または前進中の信号を出力する。
【００６５】
また昇降制御部４１のブロック図を図１３に示す。
前側撮像装置７３の撮像信号を入力して画像処理し、上記ト字形状画像情報と、十字形状画像情報と、逆ト字形状画像情報を判別し判別信号を出力する画像処理部９１と、
下限検出器１７の検出情報と、昇降パターン発生部６５より出力される昇降台３の上昇中または下降中の信号と、画像処理部９１より出力されるト字形状判別信号または十字形状判別信号または逆ト字形状判別信号を入力し、下限検出器１７の検出情報を入力すると“１”をセットし、下降中にト字形状判別信号または十字形状判別信号または逆ト字形状判別信号を入力すると“１”を減算し、上昇中にト字形状判別信号または十字形状判別信号または逆ト字形状判別信号を入力すると“１”を加算して昇降台３が位置しているレベル番号を検出するレベル番号検出部９２と、
レベル番号検出部９２から出力されるレベル番号により、予め設定されている各レベルの原点（下降限位置）からの距離を検索して距離測定部６０へ出力する距離補正部９３が設けられている。
【００６６】
距離測定部６０は、距離補正部９３から「原点からの距離」を入力すると、下降限検出器１７の検出情報によりリセットされ、昇降用電動モータ１２の回転数の情報をカウントして求めている下降限からの昇降台３の昇降距離を、この「原点からの距離」に修正する。
【００６７】
なお、昇降パターン発生部６５は、速度指令値を昇降用インバータ３８へ出力されに際し、昇降方向に応じてレベル番号検出部９２へ昇降台３の上昇中または下降中の信号を出力する。
【００６８】
このような物品保管設備ＦＳの構成によれば、実施の形態１と同様に、地上制御盤Ｅ１から第２光送受信器４０、第１光送受信器３４を介して上記入出庫データが本体コントローラ３３へ出力されると、本体コントローラ３３の統括制御部４４がこの入出庫データを受けて、上述したように入出庫データの作業モードに基づいて昇降制御部４１、走行制御部４２、移載制御部４３へ指令しスタッカークレーンＣの入出庫動作が実行される。
【００６９】
以上のように本実施の形態２によれば、走行用インバータ３７により確認される走行用電動モータ２３の回転数によって走行車体２の移動位置が求められ、この移動位置が、撮像装置７３，７４の撮像信号により形成される部材、すなわちトラス７１と腕木７２の画像情報より補正され、走行車体２の移動位置が検出される。このように、走行用インバータ３７により確認される走行用電動モータ２３の回転数が使用されることによりエンコーダが不要となり、また電動モータ２３の回転数は車輪（輪体）２のすべりにより移動位置にずれが生じるが、撮像装置７３，７４の撮像信号により形成されるトラス７１と腕木７２の画像情報に基づいて移動位置が補正され、このずれが補正されることにより、精度の高い移動位置のデータを確保することができる。
【００７０】
また昇降用インバータ３８により確認される昇降用電動モータ１２の回転数によって昇降台３の移動位置が求められ、この移動位置が、撮像装置７３の撮像信号により形成される部材、すなわちトラス７１と腕木７２の画像情報より補正され、昇降台３の移動位置が検出される。このように、昇降用インバータ３８により確認される昇降用電動モータ１２の回転数が使用されることによりエンコーダが不要となり、また電動モータ１２の回転数は巻き取りドラム１１，案内スプロケット９，１０のすべりにより移動位置にずれが生じるが、撮像装置７３の撮像信号により形成されるトラス７１と腕木７２の画像情報に基づいて移動位置が補正され、このずれが補正されることにより、精度の高い移動位置のデータを確保することができる。
【００７１】
また本実施の形態２によれば、走行車体２の移動方向の前側に位置する撮像装置の撮像信号より形成されるトラス７１と腕木７２の画像情報により、走行用インバータ３７により確認される走行用電動モータ２３の回転数によって求められる移動位置が補正され、走行車体２の移動位置が検出されることにより、走行車体２の移動停止位置が前後のトラス７１と腕木７２の中央、すなわち物品収納部Ｄの中央に、正確に停止することが可能となる。
【００７２】
なお、本実施の形態では、移動体を、物品保管設備ＦＳのスタッカークレーンＣの走行車体２と昇降台３とし、複数の部材が平行に配置されている範囲を、物品保管設備ＦＳの保管棚Ａとしているが、このような物品保管設備ＦＳの保管棚ＡとスタッカークレーンＣに限ることはなく、図１４に示すような、物品保管庫ＦＳ’としてもよい。この物品保管庫ＦＳ’では、前方側に位置する一方の保管棚Ａの下部側の物品収納部Ｄを利用して上下２段の物品Ｆの搬入出口が設けられ、この搬入出口にそれぞれ物品Ｆを保管棚Ａに対して搬出入するためにコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂが設けられ、また搬出入口の近傍に、地上制御盤Ｅ１が設けられている。また、一対の保管棚Ａの前後中間部には、物品Ｆを各物品収納部Ｄとコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂとの間に亘って搬送し、入出庫を行う搬送装置として、保管棚Ａの上下高さのほぼ全域にわたって垂直方向に昇降される昇降体である昇降台（移動体の一例）３と、この昇降台３上に横動自在に設けられる走行体（移動体の一例）２’と、この走行体２’上に設けられ、保管棚Ａの物品保管部Ｄまたはコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂに対して物品Ｆの受け渡しを行うフォーク装置５を備えた搬送装置を設け、走行体２’の移動位置（走行位置）を所定時間毎に測定する第２測距装置２５を設け、昇降台３の高さ位置を所定時間毎に測定する第１測距装置１４を設けている。また走行体２’を移動させるためのインバータと昇降台３を移動させるためのインバータからそれぞれ駆動モータの回転数が、搬送装置の本体コントローラ３３へ出力される。なお、移動体である走行体２’に、第２測距装置２５に代えて２台の撮像装置７３，７４を設けて、位置を検出するようにしてもよい。
【００７３】
また本実施の形態では、走行用インバータ３７を移載用電動モータ３５と走行用電動モータ２３で共用しているが、移載用電動モータ３５に専用のインバータを設けてもよい。
【００７４】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各保管棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品保管部Ｄを有する構成としているが、各保管棚Ａを前後方向のみでなく左右方向（奥行き方向）に物品保管部Ｄを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、フォーク（出し入れ具）が各保管棚Ａの左右方向の各物品保管部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。
【００７５】
また本実施の形態では、物品Ｆの移載を行うフォーク装置（移載手段）５をランニングフォークを使用したフォーク方式としているが、フォーク方式に限ることはなく、互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持する一対の搬送用ベルトを備えたサイドベルト方式、あるいは互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持して物品Ｆを移載する一対のフォークを備えたサイドクランプ方式、あるいは物品Ｆに取っ手がある場合にこの取っ手を把持あるいは支持して物品Ｆを移載するフック方式、あるいは物品Ｆに裏面にフォークが移動して裏面から物品Ｆを押して物品保管部Ｄから昇降台３上へ移載し、物品Ｆの前面にフォークが移動して前面から物品Ｆを押して昇降台３から物品保管部Ｄ上へ移載するアーム方式のフォーク装置とすることができる。
【００７６】
また本実施の形態では、搬入出部Ｅの一対の固定式の物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを、物品Ｆの搬入口専用または搬出口専用として使用することもできる。また物品Ｆの捌き手段として、物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを使用しているが、コンベヤ装置、自走台車、リフター付物品受け台などを使用することもできる。
【００７７】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、十分な精度で移動体の位置を検出でき、さらにコストを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１における物品保管設備の斜視図である。
【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図４】同物品保管設備の制御構成図である。
【図５】同物品保管設備の本体コントローラの走行制御部のブロック図である。
【図６】同物品保管設備の設定走行パターンの説明図である。
【図７】同物品保管設備の本体コントローラの昇降制御部のブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態２における物品保管設備の斜視図である。
【図９】同物品保管設備の撮像装置の撮像範囲を示す説明図である。
【図１０】同物品保管設備の制御構成図である。
【図１１】同物品保管設備の本体コントローラの走行制御部のブロック図である。
【図１２】同物品保管設備の本体コントローラによる画像確認のための形状を示す図である。
【図１３】同物品保管設備の本体コントローラの昇降制御部のブロック図である。
【図１４】本発明の他の実施の形態における物品保管設備を形成する物品保管庫の要部斜視図である。
【符号の説明】
ＦＳ  物品保管設備
ＦＳ’  物品保管庫
Ａ    保管棚
Ｂ    作業通路
Ｃ    スタッカークレーン
Ｄ    物品保管部
Ｅ    搬入出部
Ｅ１  地上制御盤
Ｅ２  物品受け台（搬入出口）
Ｆ    物品
Ｇ    本体制御盤
Ｐ    パレット
１    走行レール
２    走行車体
２’  走行体
３    昇降台
４    昇降マスト
５    フォーク装置
１１  巻き取りドラム
１２  昇降用電動モータ
１３，２４  ブレーキ装置
１４，２５  測距装置
１７  下限検出器
２１  車輪
２３  走行用電動モータ
２８  ＨＰ検出器
３３  本体コントローラ
３４，４０  光送受信器
３５  移載用電動モータ
３７，３８  インバータ
３９    地上コントローラ
７１  トラス
７２  腕木
７３，７４  撮像装置
【図１】
2004157885.tif 000003
【図２】
2004157885.tif 000004
【図３】
2004157885.tif 000005
【図４】
2004157885.tif 000006
【図５】
2004157885.tif 000007
【図６】
2004157885.tif 000008
【図７】
2004157885.tif 000009
【図８】
2004157885.tif 000010
【図９】
2004157885.tif 000011
【図１０】
2004157885.tif 000012
【図１１】
2004157885.tif 000013
【図１２】
2004157885.tif 000014
【図１３】
2004157885.tif 000015
【図１４】
2004157885.tif 000016