(57)【要約】【課題】装置の部品点数を削減でき、しかも入力された画像データを多様な形式にて表示できる画像処理システム及び画像処理装置の提供。【解決手段】マイクロコンピュータ１１は、通信インタフェース１４にて受付けた信号に基づき、何れのカメラから画像データを取込むかを選択し、選択したカメラからの画像データが得られるようにスイッチ回路１２に制御命令を与えると共に、何れの変換テーブルを利用してデータ変換を行うかを選択し、選択した変換テーブルを変換テーブル用メモリ１７から読込み、画像処理ＡＳＩＣ１３によりデータ変換を行う。そしてデータ変換を行って作成した表示データをモニタ装置３０へ送出する。【選択図】　　　　図４
2004015233.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像した画像データを送出する複数の撮像装置と、表示装置への接続を可能になしてあり、前記撮像装置から受付けた画像データを前記表示装置の表示用データに変換するデータ変換手段を備える画像処理装置とを接続してなる画像処理システムにおいて、
前記画像処理装置は、外部からの信号の入力を受付ける受付手段と、該受付手段に入力されるべき信号と前記撮像装置との間の対応関係に係る情報を記憶する手段と、前記受付手段に前記信号が入力された場合、前記対応関係に係る情報に基づき、前記データ変換手段へ入力すべき画像データの送出元を前記撮像装置から選択する選択手段と、前記画像データの画素毎に対応した変換情報を含む変換テーブルを記憶する手段とを備え、前記データ変換手段は、選択された撮像装置からの画像データを前記変換テーブルに基づき表示用データに変換すべくなしてあることを特徴とする画像処理システム。
【請求項２】
前記受付手段に入力されるべき信号と前記変換テーブルとの間の対応関係に係る情報を記憶する手段と、前記受付手段に前記信号が入力された場合、前記対応関係に係る情報に基づき、表示用データに変換する際に利用する変換テーブルを選択する手段とを更に備えることを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項３】
前記変換テーブルは、前記画像データを鏡像反転する際に利用する鏡像反転テーブル、複数の前記画像データを合成する際に利用する合成テーブル、前記画像データの視点方向を変更する際に利用する視点変更テーブル、前記画像データを拡大又は縮小する際に利用する拡大縮小テーブル、前記画像データに図を付加する際に利用する図付加テーブル、又は前記画像データに係る画像の歪みを補正する際に利用する歪み補正テーブルの何れかを含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の画像処理システム。
【請求項４】
前記変換テーブルは、前記鏡像反転テーブル、前記合成テーブル、前記視点変更テーブル、前記拡大縮小テーブル、前記図付加テーブル、前記歪み補正テーブルの何れか２つ以上を複合した複合テーブルを備えることを特徴とする請求項３に記載の画像処理システム。
【請求項５】
前記選択手段により選択された撮像装置に対する電源投入信号を生成する手段と、生成された電源投入信号に基づき、前記撮像装置の電源を投入する手段とを更に備えることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の画像処理システム。
【請求項６】
表示装置及び画像データを送出する複数の撮像装置への接続を可能になしてあり、接続された撮像装置から受付けた画像データを前記表示装置の表示用データに変換するデータ変換手段を備える画像処理装置において、
外部からの信号の入力を受付ける受付手段と、該受付手段に入力されるべき信号と前記撮像装置との間の対応関係に係る情報を記憶する記憶手段と、前記受付手段に前記信号が入力された場合、前記対応関係に係る情報に基づき、前記データ変換手段へ入力すべき画像データの送出元を前記撮像装置から選択する選択手段と、前記画像データの画素毎に対応した変換情報を含む変換テーブルを記憶する手段とを備え、前記データ変換手段は、選択された撮像装置からの画像データを前記変換テーブルに基づき表示用データに変換すべくなしてあることを特徴とする画像処理装置。
【請求項７】
前記受付手段に入力されるべき信号と前記変換テーブルとの間の対応関係に係る情報を記憶する手段と、前記受付手段に前記信号が入力された場合、前記対応関係に係る情報に基づき、表示用データに変換する際に利用する変換テーブルを選択する手段とを更に備えることを特徴とする請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記変換テーブルは、前記画像データを鏡像反転する際に利用する鏡像反転テーブル、複数の前記画像データを合成する際に利用する合成テーブル、前記画像データの視点方向を変更する際に利用する視点変更テーブル、前記画像データを拡大又は縮小する際に利用する拡大縮小テーブル、前記画像データに図を付加する際に利用する図付加テーブル、又は前記画像データに係る画像の歪みを補正する際に利用する歪み補正テーブルの何れかを含むことを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記変換テーブルは、前記鏡像反転テーブル、前記合成テーブル、前記視点変更テーブル、前記拡大縮小テーブル、前記図付加テーブル、前記歪み補正テーブルの何れか２つ以上を複合した複合テーブルを備えることを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
前記選択手段により選択された撮像装置に対する電源投入信号を生成する手段と、生成された電源投入信号に基づき、前記撮像装置の電源を投入する手段とを更に備えることを特徴とする請求項６乃至請求項９の何れかに記載の画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像処理に係る装置の構成要素を簡略化することができ、しかも入力された画像データを多様な表示形式にて表示できる画像処理システム及び画像処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の前部、後部等にＣＣＤカメラを設置すると共に、これらの各ＣＣＤカメラを信号ケーブルで車内に設置したモニタ装置へ接続し、ＣＣＤカメラが撮像した画像を車内で確認するための画像処理システムが存在する。
【０００３】
図１５は、従来の画像処理システムの一例であり、ＣＣＤカメラである左後カメラ２Ａ、右後カメラ２Ｂ、前カメラ２Ｃを、インタフェース３Ａ〜３Ｃを介して画像処理装置４に夫々接続すると共に、各カメラ２Ａ〜２Ｃにより得られた画像データを表示するモニタ装置５を画像処理装置４に接続している。
【０００４】
各カメラ２Ａ〜２Ｃは、例えば、アナログフォーマットで画像データを出力しており、インタフェース３Ａ〜３Ｃを通じて入力された画像データは、画像処理装置４が有するモニタ装置５の表示用データに変換される。画像処理装置４は種々の表示形式に変換する画像処理ＡＳＩＣ、ＡＤ変換器等の電子部品、及びフレームメモリ（図示せず）を表示形式の種類及び各カメラ２Ａ〜２Ｃに応じて備えている。
【０００５】
図１６は、モニタ装置５に表示される画面の一例を示す模式図である。表示形式の種類は、図１６の表示データ６に示すように、左後カメラ２Ａで撮像した画像データ６ａと、右後カメラ２Ｂで撮像した画像データ６ｂとを一つの画像データ合成して表示する形式、また、左右後カメラ２Ａ、２Ｂが撮像した画像データを鏡像反転させて表示する形式等がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
前述の画像処理システムでは、各カメラ２Ａ〜２Ｃのアナログ画像データを各インタフェース３Ａ〜３ＢでＡＤ変換する構成であるため、高価なＡＤコンバート変換器を備えたインタフェース３Ａ〜３Ｃをカメラの台数分だけ画像処理装置４に設ける必要があり、画像処理システムの構築に要するコストを押し上げるという問題点が生じていた。
【０００７】
更に、画像処理装置４は、種々の表示形式及び各カメラ２Ａ〜２Ｃに対応した変換処理用の電子部品及びフレームメモリを多数設けているため画像処理装置４自体のコストを押し上げると共に、多数の電子部品の切替え制御が必要になり、データ変換処理が複雑になる問題がある。
【０００８】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、外部からの信号の入力を受付ける受付手段を備え、受付手段に入力される信号と撮像装置との間の対応関係に係る情報に基づき、表示用データに変換するための画像データの送出元を前記撮像装置から選択する構成とすることにより、コストを押し上げることなく複数の撮像装置からの画像データを表示することが可能な画像処理システム及び画像処理装置を提供することを目的とする。
【０００９】
本発明の他の目的は、画像データの画素毎に対応した変換情報を含む変換テーブルを記憶する手段を備え、変換テーブルに従い画像データを表示用データに変換する構成とすることにより、多様な表示形式で表示するための表示用データを作成する際の時間を短縮することが可能な画像処理システム及び画像処理装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
第１発明に係る画像処理システムは、撮像した画像データを送出する複数の撮像装置と、表示装置への接続を可能になしてあり、前記撮像装置から受付けた画像データを前記表示装置の表示用データに変換するデータ変換手段を備える画像処理装置とを接続してなる画像処理システムにおいて、前記画像処理装置は、外部からの信号の入力を受付ける受付手段と、該受付手段に入力されるべき信号と前記撮像装置との間の対応関係に係る情報を記憶する手段と、前記受付手段に前記信号が入力された場合、前記対応関係に係る情報に基づき、前記データ変換手段へ入力すべき画像データの送出元を前記撮像装置から選択する選択手段と、前記画像データの画素毎に対応した変換情報を含む変換テーブルを記憶する手段とを備え、前記データ変換手段は、選択された撮像装置からの画像データを前記変換テーブルに基づき表示用データに変換すべくなしてあることを特徴とする。
【００１１】
第２発明に係る画像処理システムは、第１発明に係る画像処理システムにおいて、前記受付手段に入力されるべき信号と前記変換テーブルとの間の対応関係に係る情報を記憶する手段と、前記受付手段に前記信号が入力された場合、前記対応関係に係る情報に基づき、表示用データに変換する際に利用する変換テーブルを選択する手段とを更に備えることを特徴とする。
【００１２】
第３発明に係る画像処理システムは、第１発明又は第２発明に係る画像処理システムにおいて、前記変換テーブルは、前記画像データを鏡像反転する際に利用する鏡像反転テーブル、複数の前記画像データを合成する際に利用する合成テーブル、前記画像データの視点方向を変更する際に利用する視点変更テーブル、前記画像データを拡大又は縮小する際に利用する拡大縮小テーブル、前記画像データに図を付加する際に利用する図付加テーブル、又は前記画像データに係る画像の歪みを補正する際に利用する歪み補正テーブルの何れかを含むことを特徴とする。
【００１３】
第４発明に係る画像処理システムは、第３発明に係る画像処理システムにおいて、前記変換テーブルは、前記鏡像反転テーブル、前記合成テーブル、前記視点変更テーブル、前記拡大縮小テーブル、前記図付加テーブル、前記歪み補正テーブルの何れか２つ以上を複合した複合テーブルを備えることを特徴とする。
【００１４】
第５発明に係る画像処理システムは、第１発明乃至第４発明の何れかの画像処理システムにおいて、前記選択手段により選択された撮像装置に対する電源投入信号を生成する手段と、生成された電源投入信号に基づき、前記撮像装置の電源を投入する手段とを更に備えることを特徴とする。
【００１５】
第６発明に係る画像処理装置は、表示装置及び画像データを送出する複数の撮像装置への接続を可能になしてあり、接続された撮像装置から受付けた画像データを前記表示装置の表示用データに変換するデータ変換手段を備える画像処理装置において、外部からの信号の入力を受付ける受付手段と、該受付手段に入力されるべき信号と前記撮像装置との間の対応関係に係る情報を記憶する記憶手段と、前記受付手段に前記信号が入力された場合、前記対応関係に係る情報に基づき、前記データ変換手段へ入力すべき画像データの送出元を前記撮像装置から選択する選択手段と、前記画像データの画素毎に対応した変換情報を含む変換テーブルを記憶する手段とを備え、前記データ変換手段は、選択された撮像装置からの画像データを前記変換テーブルに基づき表示用データに変換すべくなしてあることを特徴とする。
【００１６】
第７発明に係る画像処理装置は、第６発明に係る画像処理装置において、前記受付手段に入力されるべき信号と前記変換テーブルとの間の対応関係に係る情報を記憶する手段と、前記受付手段に前記信号が入力された場合、前記対応関係に係る情報に基づき、表示用データに変換する際に利用する変換テーブルを選択する手段とを更に備えることを特徴とする。
【００１７】
第８発明に係る画像処理装置は、第６発明又は第７発明に係る画像処理装置において、前記変換テーブルは、前記画像データを鏡像反転する際に利用する鏡像反転テーブル、複数の前記画像データを合成する際に利用する合成テーブル、前記画像データの視点方向を変更する際に利用する視点変更テーブル、前記画像データを拡大又は縮小する際に利用する拡大縮小テーブル、前記画像データに図を付加する際に利用する図付加テーブル、又は前記画像データに係る画像の歪みを補正する際に利用する歪み補正テーブルの何れかを含むことを特徴とする。
【００１８】
第９発明に係る画像処理装置は、第８発明に係る画像処理装置において、前記変換テーブルは、前記鏡像反転テーブル、前記合成テーブル、前記視点変更テーブル、前記拡大縮小テーブル、前記図付加テーブル、前記歪み補正テーブルの何れか２つ以上を複合した複合テーブルを備えることを特徴とする。
【００１９】
第１０発明に係る画像処理装置は、第６発明乃至第９発明の何れかの画像処理装置において、前記選択手段により選択された撮像装置に対する電源投入信号を生成する手段と、生成された電源投入信号に基づき、前記撮像装置の電源を投入する手段とを更に備えることを特徴とする。
【００２０】
第１発明又は第６発明にあっては、外部からの信号の入力を受付ける受付手段を備え、受付手段に前記信号が入力された場合、予め記憶されている撮像装置と外部から入力される信号との対応関係に関する情報に基づいてデータ変換手段へ入力すべき画像データの送出元を選択し、撮像装置からの画像データを変換テーブルを利用して表示用データに変換するようにしている。したがって、ＡＤ変換器、画像処理ＡＳＩＣ、画像メモリ等の画像データを変換する際に必要となる部品を接続する撮像装置毎に設ける必要がなくなるため、部品コストを低く抑えることが可能となる。また、変換テーブルは、画像データの画素毎に変換情報を含んでいるので、種々の表示形式に容易に対応することができ、画像データを所要の表示用データに速やかに変換することができる。
【００２１】
第２発明又は第７発明にあっては、受付手段に入力される信号と変換テーブルとの間の対応関係に関する情報を予め記憶させており、外部から信号が入力された場合、その対応関係に関する情報に基づいて、表示用データに変換する際の変換テーブルを選択するようにしている。したがって、ＡＤ変換器、画像処理ＡＳＩＣ、画像メモリ等の画像データを変換する際に必要となる部品を撮像装置毎に設ける必要がなくなるため、部品コストを低く抑えることが可能となる。また、各撮像装置から得られた画像データを個別に変換することが可能となる。
【００２２】
第３発明又は第８発明にあっては、データ変換用の各種変換テーブルを揃えることで基本的な変換形式に対応することができ、変換処理を標準化して変換効率を向上することが可能となる。なお、各種変換テーブルは、画像処理システムに含まれる撮像装置の種類等に応じて必要な表示形式に対応するものを備えることが必要である。
【００２３】
第４発明又は第９発明にあっては、各種の基本的な変換テーブルを複合した複合テーブルを利用できるため、複雑な画像処理を迅速に行うことが可能となる。
【００２４】
第５発明又は第１０発明にあっては、外部から入力された信号に基づいて選択された撮像装置のみの電源を投入することが可能であるため、画像処理システムの省電力化を図ることができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。なお、本実施の形態では、好適な例として自動車等の車両に構築された画像処理システムについて説明するが、本発明は車両内のシステムとして限定的に適用されるものではなく、ビデオ防犯システムのように屋内に構築されたシステムとして利用することも可能である。
【００２６】
実施の形態１．
図１は本実施の形態に係る画像処理システムの構成を説明するブロック図である。図中１０は、本発明の画像処理装置である画像処理ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）である。該画像処理ＥＣＵ１０にはビデオカメラを接続するための複数の接続ポートＣＰ１〜ＣＰ６を備えており、車両の適宜箇所に設けられたブラインドコーナカメラ２１、前方補助カメラ２２、ドアミラーカメラ２１、及び２台のバックカメラ２４，２５が接続される。画像処理ＥＣＵ１０が備える全ての接続ポートＣＰ１〜ＣＰ６にビデオカメラが接続されている必要はなく、将来的にシステムを拡張する際に適当なビデオカメラを接続できる形態であっても良い。
【００２７】
また、画像処理ＥＣＵ１０にはモニタポートＭＰを介してモニタ装置３０が接続されており、前述のブラインドコーナカメラ２１、前方補助カメラ２２、ドアミラーカメラ２３、及びバックカメラ２４，２５により撮像された車外の画像をモニタ装置３０にて確認できる構成となっている。
【００２８】
更に、画像処理ＥＣＵ１０は、ＡＶＣ−ＬＡＮのような情報系ＬＡＮを介してゲートウェイ装置４０に接続されており、該ゲートウェイ装置４０を介して制御系ＬＡＮ５０及びボディ系ＬＡＮ６０が車内に構築されている。画像処理ＥＣＵ１０には、制御系ＬＡＮ５０又はボディ系ＬＡＮ６０に接続された各種機器、センサ等からの情報が、ゲートウェイ装置４０を介して入力される。
制御系ＬＡＮ５０には、車速センサ５１、超音波センサ５２等が接続されており、画像処理ＥＣＵ１０は、車両速度に関する検知信号（車速信号）を車速センサ５１から取得する。また、車両の周囲には超音波センサ５３が設置されており、超音波センサ５３が障害物を検出した際の検出信号をゲートウェイ装置４０を介して取得するようにしている。
【００２９】
ボディ系ＬＡＮ６０には、制御パネル６１、ジョイスティック、ジョグダイヤル等の多方向スイッチ６２が接続されており、使用するカメラの選択、画像データの表示形式等を表示できるようになっている。またボディ系ＬＡＮ６０には、ボディＥＣＵ６３が接続されており、バックギアが入っている状態の検知信号（バック信号）、ウインカが点灯している状態の検知信号（ウインカ信号）等をボディＥＣＵ６３から取得する。
【００３０】
制御パネル６１は、画像処理を行う際の各種設定及びデータを入力するためのハードウェアであり、図に示していないカーソルキー、機能キー、入力確定キー等の入力装置を有している。制御パネル６１から入力する設定としては、例えば、利用するカメラの選択、モニタ装置３０にて画像データを表示する際の表示形式等がある。制御パネル６１から入力された各種設定及びデータは、ゲートウェイ装置４０及び画像処理ＥＣＵ１０を介してモニタ装置３０へ送出され、モニタ装置３０にて所定の表示形式にて表示されるようになっている。また、制御パネル６１が液晶ディスプレイ等の表示装置を備えている場合、入力された各種設定及びデータをモニタ装置３０に送出せずに、前記表示装置にて表示する形態であってもよい。更に、カメラの選択は、多方向スイッチ６２によって選択できる形態であってもよい。
【００３１】
図２は、各カメラ２１〜２５の取付位置を示す概略平面図である。ブラインドコーナカメラ２１は、車両Ｃの前端中央近傍に取付けられており、車両Ｃの左側前方及び右側前方を撮像できるようになっている。前方補助カメラ２２は、助手席側ドアミラーの近傍に取付けられており、運転手から死角となる助手席側前輪付近を撮像するようにしている。ドアミラーカメラ２３は、ドアミラー内部に設置されており、運転手から死角となる助手席側後方を撮像するようにしている。バックカメラ２４，２５は車両Ｃの後端中央近傍に取付けられており、バックカメラ２４は車両Ｃの真後ろ方向に対して右側の領域を撮像するようにしており、バックカメラ２５は車両Ｃの真後ろ方向に対して左側の領域を撮像するようにしている。
【００３２】
なお、本実施の形態では、各カメラ２１〜２５はＮＴＳＣコンポジット（ＮＴＳＣ：　Ｎａｔｉｏｎａｌ　Ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ　Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ）のようなアナログ形式で画像データを出力し、画像処理ＥＣＵ１０の内部にてデジタル化した後、画像処理を行うようにしている。
【００３３】
図３は、ブラインドコーナカメラ２１の概略構成図であり、図３（ａ）にその平面図、図３（ｂ）にその側面図を示した。撮像レンズ２１ａの前方に左右及び前方下方の計３方向の画像を取り込むプリズム２１ｂを設けており、プリズム２１ｂは左方向から光線Ｌ１、右方向からの光線Ｌ２、及び前方下方からの光線Ｌ３を撮像レンズ２１ａへ導いている。なお、本実施の形態のブラインドコーナカメラ２１では、プリズム２１ｂの構成上、プリズム１５ｂを通過した光線Ｌ３の画像のみが反転する。
【００３４】
図４は、本実施の形態に係る画像処理ＥＣＵ１０の内部構成を説明するブロック図である。画像処理ＥＣＵ１０では、各カメラ２１〜２５から取得した画像データをモニタ装置３０の表示用データに変換すると共に、変換した表示用データをモニタ装置３０へ送出する。
【００３５】
画像処理ＥＣＵ１０はマイクロコンピュータ１１を備えており、該マイクロコンピュータ１１にはスイッチ回路１２、画像処理ＡＳＩＣ（ＡＳＩＣ　：　ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｅｄ　ＩＣ）１３、通信インタフェース１４、メモリ１８等の各種ハードウェアが接続されている。
【００３６】
マイクロコンピュータ１１に接続されたメモリ１８は各種の制御プログラムを記憶しており、マイクロコンピュータ１１は、制御パネル６１からなされた入力操作に従ってメモリ１８から前記制御プログラムを読込み、各種制御及び処理を行う。マイクロコンピュータ１１が行う具体的な制御及び処理内容には、画像処理を行う通常モードと画像処理を行う際に利用する変換テーブルの更新等を行う管理モードとのモード切替制御、変換テーブル作成処理、変換テーブル選択手段としての変換テーブル選択処理、画像データ等に応じたグラフィックスを生成するグラフィックス生成処理等がある。
【００３７】
前述のモード切替制御は、制御パネル６１による操作の内容に基づき、又は、カメラ等の新たな機器が本画像処理システムに追加されたときに新たな機器から送出される未確認の識別情報の受付等を判断することで行われる。すなわち、制御パネル６１による操作又は未確認の識別情報等がある場合、マイクロコンピュータ１１は管理モードを実行し、前述の操作がない場合は通常モードを実行するように制御する。
【００３８】
変換テーブル作成処理は、管理モードで行う処理であり、新たに追加された機器からの情報に基づき、当該機器に対応する変換テーブルをマイクロコンピュータ１１が作成する処理のことである。なお、新たに作成した変換テーブルは、当該機器との対応付けを行った後、変換テーブル用メモリ１７に記憶される。
【００３９】
また、変換テーブル選択処理は、接続されているカメラ２１〜２５に対して予め作成した各種変換テーブルを各カメラ２１〜２５及び表示形式に対応付けてから変換テーブル用メモリ１７に記憶させると共に、前記対応付けに基づき所要の変換テーブルを変換テーブル用メモリ１７から選択して読出す制御のことである。なお、各カメラ２１〜２５と変換テーブルとの対応付けは、各カメラ２１〜２５の識別情報と変換テーブルを夫々対応付けることで行っている。これらの対応付けに係る情報は、マイクロコンピュータ１１に接続されているメモリ１８に記憶される。
【００４０】
更に、選択している変換テーブルの切替は、制御パネル６１からの制御信号、及び車速センサ５１、超音波センサ５２、ボディＥＣＵ６３等からの信号によっても行う。後述するように制御パネル６１を操作することにより、利用するカメラ、変換テーブルを選択ことが可能である。また、車速センサ５１、超音波センサ５２、ボディＥＣＵ６３等からの信号を画像処理ＥＣＵ１０が受付けた場合、予め定められたカメラにより撮像し、予め定められた表示形式にてモニタ装置３０に画像を表示させる。例えば、ボディＥＣＵ６３からバックギアが入っている旨の信号を受付けた場合、バックカメラ２４，２５で車両Ｃの後方を撮像開始し、所定の表示形式にてモニタ装置３０に表示させる。また、ボディＥＣＵ６３から車両Ｃの左側ウインカが点灯している旨の信号を受付けた場合、ドアミラーカメラ２３により助手席側後方を撮像開始する。
【００４１】
また、車両Ｃの周囲に備える超音波センサ５２によって、使用するカメラ及び変換テーブルを切り替えても良い。例えば、車両Ｃの後方へ向けて超音波を発する超音波センサ５２を設置しておき、該超音波センサ５２が障害物を検出した場合、２つのバックカメラ２４，２５により撮像を開始し、所定の表示形式にてモニタ装置３０に表示させてもよい。なお、設置する超音波センサ５２の数は一つに限定する必要はなく、必要に応じて複数設置してもよい。また、超音波センサ５２の代わりに、赤外線を発する光学センサを利用することも可能である。
【００４２】
本実施の形態では、このように制御系ＬＡＮ５０及びボディ系ＬＡＮ６０からの信号とカメラ２１〜２５（又は表示形式）との間の対応付けを行っており、対応付けに係る情報をマイクロコンピュータ１１に接続されたメモリ１８に記憶させている。そして、通信インタフェース１４にて制御系ＬＡＮ５０からの信号を受付けた場合、マイクロコンピュータ１１は該当するカメラ（２１〜２５）及び表示形式の有無を判断し、その判断に基づいて、カメラ（２１〜２５）及び表示形式（変換テーブル）の選択処理を行う。
【００４３】
グラフィックス生成処理は、受付けた画像データの内容、及び車速センサ５１、超音波センサ５２、ボディ系ＥＣＵ６３等に基づいて、例えば、駐車する際に車両の進む方向を示すガイド線等をマイクロコンピュータ１１が演算して作図するものである。
【００４４】
スイッチ回路１２は、６つの入力端子１２ａ〜１２ｆと２つの出力端子１２ｇ，１２ｈとを有しており、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ等の回路から構成され、マイクロコンピュータ１１からの信号に基づいて、使用する端子を入力端子１２ａ〜１２ｆと出力端子１２ｇ，１２ｇとの組合せにより定める。すなわち、マイクロコンピュータ１１からの信号に基づいて使用するカメラ（２１〜２５）とその出力先の端子（出力端子１２ｇ又は１２ｈ）とが定められる。
【００４５】
各出力端子１２ｇ，１２ｈにはＡＤ変換器１５ａ，１５ｂが接続されており、スイッチ回路１２から出力された画像データをデジタル化した後、画像処理ＡＳＩＣ１３へ出力する。なお、本実施の形態では、ＮＴＳＣコンポジットのようなアナログ画像信号を各カメラ２１〜２５から入力する形態であるため、画像処理ＡＳＩＣ１３により画像処理をする前に画像データをデジタル化する必要があるが、ＧＶＩＦ（Ｇｉｇａｂｉｔ　Ｖｉｄｅｏ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、１６ビットＹＵＶフォーマットのようなデジタル形式の画像信号を出力する撮像装置を利用することもでき、この場合、ＡＤ変換器１５ａ，１５ｂを省略することが可能となる。
【００４６】
画像処理ＡＳＩＣ１３は、画像処理専用のカスタムＩＣであり、入力された画像データを変換テーブル用メモリ１７に記憶させている変換テーブル１７ａ〜１７ｆに基づいて６４０画素（横）×４８０画素（縦）の表示用データに変換する。画像処理ＡＳＩＣ１３により変換された表示用データは、ＤＡ変換器１９によってアナログデータに変換された後、モニタポートＭＰからモニタ装置３０へ送出される。
【００４７】
変換テーブル用メモリ１７は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　Ｅｒａｓａｂｌｅ　ＰＲＯＭ）であり、複数の変換テーブル１７ａ〜１７ｆを記憶すると共に、記憶している変換テーブル１７ａ〜１７ｆの中からマイクロコンピュータ１１の選択処理により所要の変換テーブル（１７ａ〜１７ｆ）を選択して画像処理ＡＳＩＣ１３へ出力するようにしている。
【００４８】
変換テーブル用メモリ１７に記憶されている変換テーブル１７ａ〜１７ｆには、各カメラ２１〜２５からの画像データをデータ変換せずにそのまま表示するためのオリジナル表示テーブル１７ａ、２つの出力端子１２ｇ，１２ｈから入力された画像データを左右又は上下に並列して表示する際に利用される画面並列テーブル１７ｂ、２つの画像データから１つの画像データに合成する際に利用される画面合成テーブル１７ｃ、画像データを鏡像反転する際に利用される鏡像反転テーブル１７ｄ、入力された画像データの視点を変更する際に利用される視点変更テーブル１７ｅ、及び図形、文字等グラフィックスを追加するためのオーバレイテーブル１７ｆがあり、必要に応じて画像処理ＡＳＩＣ１３に読込まれて、データ変換処理の際に利用される。なお、前述のような変換テーブルの他、各カメラ２１〜２５が備えるレンズの歪みに伴う画像歪みを補正するための歪み補正テーブル、画像データを拡大縮小するための拡大縮小テーブル等の変換テーブルを備えていてもよい。
【００４９】
フレームメモリ１６は、各カメラ２１〜２５及び各表示形式に対して共用されており、オリジナル画像記憶領域と変換画像記憶領域とを有している。オリジナル画像記憶領域には各カメラ２１〜２５から出力された画像データが１画面単位で一時的に記憶されると共に、変換画像記憶領域には画像処理ＡＳＩＣ１３にて変換された表示用データが１画面単位で記憶される。
【００５０】
なお、オリジナル画像記憶領域は、画像処理ＡＳＩＣ１３が同時処理可能なデータ量に応じた記憶容量を確保している。また、変換画像記憶領域には画像処理ＡＳＩＣ１３が変換した表示用データを随時記憶させることができ、１画面分の表示用データを蓄積した後、モニタポートＭＰへ順次出力するようにしている。なお、変換画像記憶領域の一部にはシステム起動時の初期化画面の画像データ、表示用データに上書表示するグラフィックスの画像データも記憶している。
【００５１】
また、モニタポートＭＰはモニタ装置３０への接続用ポートであり、表示用データをアナログ画像信号の形態でモニタ装置３０へ送出する。なお、モニタ装置３０がデジタル画像信号を表示できる場合には、アナログ化する必要はないためＤＡ変換器１９は不要であり、デジタル化された表示用データをそのままモニタポートＭＰから送出するようにしても良い。
【００５２】
本実施の形態では、スイッチ回路１２、画像処理ＡＳＩＣ１３、ＡＤ変換器１５ａ，１５ｂ、ＤＡ変換器１９を設ける構成としたが、これらを１つのＡＳＩＣに統合して利用することも可能である。また、メモリ１８は、マイクロコンピュータ１１に接続する構成としたが、メモリ１８に記憶すべき内容をフレームメモリ１６に記憶させることによって共用化することも可能である。
【００５３】
また、本実施の形態では利用しているカメラの台数は５台であるが、カメラの台数は５台に限定されるものではない。また、カメラ２１〜２５から画像処理ＥＣＵ１０に同時的に取込む画像データの数をを２つとしたが、必ずしも２つである必要はなく、１つ以上であれば良い。
【００５４】
図５は、制御パネル６１から各種の設定を行う際にモニタ装置３０に表示される画面の一例を示す模式図である。図５（ａ）は利用するカメラを変更する際に表示される画面例を示しており、図５（ｂ）は表示形式を変更する際に表示される画面例を示している。
【００５５】
図５（ａ）に示した如く、画面の中央には車両Ｃのグラフィックス３０１が示されており、各カメラ２１〜２５の位置が該グラフィックス３０１の上に表示されている。また、画面の下段には、カメラ変更ボタン３０３、表示形式変更ボタン３０４、設定ボタン３０５、及びキャンセルボタン３０６が表示されており、例えば、制御パネル６１のカーソルキーにより押下操作して選択することができるようなっている。
【００５６】
カメラ変更ボタン３０３が選択された場合、制御パネル６１のカーソルキーを操作することにより星印で表されたカーソル３０２ａ，３０２ｂが画面上を移動するようになっており、ユーザが所望のカメラの上にカーソル３０２ａ，３０２ｂの位置を合わせた後、設定ボタン３０５を押下操作をすることによって、利用するカメラを選択することができる。図５（ａ）に示した例では、バックカメラ２４，２５の位置に２つのカーソル３０２ａ，３０２ｂの位置が合わせされているので、バックカメラ２４，２５が選択されている。選択されたカメラの情報は、マイクロコンピュータ１１に接続されたメモリ１８に記憶される。
なお、設定ボタン３０５を押下操作せずにキャンセルボタン３０６を押下操作した場合、設定されたカメラの情報は記憶されずにカメラの変更処理を終了する。
【００５７】
表示形式変更ボタン３０４が押下操作された場合には、図５（ｂ）に示した如き画面がモニタ装置３０に表示される。画面の中央には表示形式を選択するための表示形式選択フィールド３０７が表示され、その下にはグラフィックスを上書表示するか否かの選択をするためのグラフィックオーバレイボタン３０８が表示される。操作パネル６１を操作することによって、表示形式の選択、及びグラフィックスを上書表示するか否かの選択を行うことができる。
【００５８】
選択可能な表示形式は、前述の画像処理ＥＣＵ１０の変換テーブル用メモリ１７に記憶されている各種変換テーブル１７ａ〜１７ｆに対応したものであり、各カメラ２１〜２５から得られた画像データを並列して表示する形式、合成して表示する形式、鏡像反転して表示する形式、視点を変更して表示する形式等がある。
【００５９】
カメラからの画像データに上書表示するグラフィックスは、フレームメモリ１６に予め記憶させているグラフィックスを表示する形式であっても良く、また、ユーザが制御パネル６１、外部の情報機器を利用して作成したグラフィックスを表示させる形態であってもよい。
【００６０】
また、画面の下段には、デフォルトボタン３０９、設定ボタン３１０、及びキャンセルボタン３１１が表示されており、設定ボタン３１０を押下操作することによって表示形式選択フィールド３０７及びグラフィックオーバレイボタン３０８で選択された内容はマイクロコンピュータ１１に接続されたメモリ１８に記憶される。設定ボタン３１０が押下操作されずにキャンセルボタン３１１が押下操作された場合には、選択された内容は記憶されずに、カメラの変更画面（図５（ａ））に戻る。
【００６１】
マイクロコンピュータ１１は、利用するカメラ（２１〜２５）とその表示形式との対応関係のデフォルト値を記憶しており、デフォルトボタン３０９を押下操作することによって、対応関係のデフォルト値を呼出すことができる。例えば、一台のバックカメラ２４（又はバックカメラ２５）が選択された場合、デフォルトでは鏡像反転した画像を表示させるようにしており、また、２台のバックカメラ２４，２５選択された場合、鏡像反転と画面合成とを行った画像を表示させるようにしている。また、ブラインドコーナカメラ２１が選択された場合、デフォルトではブラインドコーナカメラ２１から出力された画像データにグラフィックスを上書表示するようにしている。マイクロコンピュータ１１は、カメラ（２１〜２５）が選択された場合のデフォルトの表示形式を記憶している。すなわち、カメラ（２１〜２５）が選択された場合に利用する変換テーブルを予め規定しており、ユーザが制御パネル６１から表示形式の変更を行わない限りデフォルトの設定を利用する。
【００６２】
図６は、画像変換処理の一例を説明する模式図である。本実施の形態では画像処理ＥＣＵ１０に５つのカメラ２１〜２５が接続されており、そのうち２つのカメラからの画像データを取込むことができ、フレームメモリ１６のオリジナル画像記憶領域に記憶させることができる。例えば、バックカメラ２５で撮像された車両Ｃの後方左側の画像データ（図６（ａ））と、バックカメラ２４で撮像された車両Ｃの後方右側の画像データ（図６（ｂ））とを取込み、図６（ｃ）に示したような画像合成を行う場合、本実施の形態では、変換テーブル用メモリ１７に記憶してある画面合成テーブル１７ｃを利用して画像合成を行う。
【００６３】
図７は、変換テーブル１７ａ，１７ｃの一例を示す概念図である。図７（ａ）はオリジナル表示テーブル１７ａの概念図を示しており、図７（ｂ）は画面合成テーブル１７ｃの概念図を示している。各変換テーブル１７ａ〜１７ｆは、モニタ装置３０の表示解像度（６４０×４８０画素）に対応して６４０×４８０個の要素を有しており、各要素毎に変換情報を含んでいる。ここで、各要素に含まれる変換情報は、変換する画像データを識別するためのフラグ及び変換後の画素値に関する情報により構成されている。
【００６４】
本実施の形態では、スイッチ回路１２が有する２つの出力端子１２ｇ，１２ｈから出力された夫々の画像データ（画像ソース）をフレームメモリ１６のオリジナル画像記憶領域に記憶させているため、データ変換の際に用いる画像データを識別する必要があり、例えば、一方の出力端子１２ｇから出力された画像ソースにフラグ「１」を付与し、他方の出力端子１２ｈから出力された画像ソースにフラグ「２」を付与している。また、本画像処理システムにより予め用意しているグラフィックスにはフラグ「０」を付与している。
【００６５】
変換テーブルの各要素は、例えば、２４ビットの数値によって表すことができる。図７に示した変換テーブルでは、便宜的に各要素を（ｉ，ｘ，ｙ）のベクトル量で表したが、第１列の数値ｉ（２ビット）により画像データのフラグを示し、第２列及び第３列の数値ｘ，ｙ（各１１ビット）により変換した画像データにおける各画素の読込み先を示している。
したがって、図７（ａ）に示した如きオリジナル表示テーブル１７ａによりデータ変換を行う場合、画像処理ＡＳＩＣ１３はフレームメモリ１６から変換元の画像データとしてフラグ「１」が付与されている画像ソースを読込み、変換前の画素値（ｘ，ｙ）におけるＲＧＢ値を変換後の画像データの画素値（ｘ，ｙ）のＲＧＢ値として変換後画像記憶領域に記憶する。すなわち、オリジナル表示テーブル１７ａによる場合は、フレームメモリ１６から読込まれた画像データをそのままモニタ装置３０へ送出するようにしているため、画像データの変換は行わない形態となっている。
【００６６】
一方、図７（ｂ）に示した如き画面合成テーブル１７ｃによりデータ変換を行う場合、画像処理ＡＳＩＣ１３はフレームメモリ１６から変換元の画像データとしてフラグ「１」、及びフラグ「２」が付与されている画像ソースを読込む。画素値（０，０）、（４００，０）、（４００，４７９）、（０，４７９）で囲まれる矩形領域についてはフラグ「１」が付されている画像ソースを使用し、（４０１，０）、（６３９，４７９）、（６３９，４７９）、（４０１，４７９）で囲まれる矩形領域についてはフラグ「２」が付されている画像ソースを使用する。すなわち、画像の左側およそ２／３の領域をフラグ「１」の画像データで形成し、画像の右側およそ１／３の領域をフラグ「２」の画像データで形成した合成画像を作成する。
【００６７】
このように、変換元の画像データ、及び変換後の画素値の読込み先を指定した変換テーブルを利用することで、画像データの変換が容易になり、画像処理の処理速度を向上することが可能となる。
【００６８】
本実施の形態では、モニタ装置３０の表示解像度は６４０×４８０画素としたが、必ずしもこの表示解像度に限定されるものではなく、７２０×５２５画素、８００×６００画素等の表示解像度を持つものでも良い。なお、モニタ装置３０の表示解像度に対応させて変換テーブルの記憶容量（全要素数）を確保しなければならないのは勿論である。
【００６９】
図８は、モニタ装置３０に表示される画面の一例を説明する模式図である。図８（ａ）は、ブラインドコーナカメラ２１により得られた画像データにグラフィックスを上書きした画像を示している。前述したようにブラインドコーナカメラ２１は、プリズム２１ｂを利用して、異なる複数の方向を１つのＣＣＤにより撮像する構成であり、撮像して得られた画像には大きな歪みを有する領域、物理的に撮像されていない領域、ユーザにとって不要な情報を含んだ領域等が撮像されている場合がある。そこで、ブラインドコーナカメラ２１が選択されている場合にはグラフィックスを上書表示し、ブラインドコーナカメラ２１の画像を見やすくするようにしている。図８（ａ）に示した例では、車両Ｃのグラフィックス３２０とハッチングによって示されたマスク画像３２１ａ，３２１ｂ，３２１ｃとを上書表示することによって、あたかも２つのカメラによって撮像されたかのような画像を表示することが可能となる。
【００７０】
車両Ｃのグラフィックス３２０及びマスク画像３２１ａ，３２１ｂ，３２１ｃ等のグラフィックスは、画像処理システムの製造時又は組込時に予め作成してフレームメモリ１６に記憶させたものであり、カメラ２１〜２５からの画像データと区別するためにフラグ「０」が付与されている。このような画像データを作成する場合、オーバレイテーブル１７ｆを利用して画像データの変換を行う。オーバレイテーブル１７ｆは、カメラ２１〜２５の画像データを表すフラグ「１」（又は「２」）と、グラフィックスを表すフラグ「０」とが混在した要素を有する。
【００７１】
図８（ｂ）は、バックカメラ２４（又はバックカメラ２５）により得られた画像データの視点変更を行った画像である。バックカメラ２４（又はバックカメラ２５）により得られた画像データを視点変更テーブル１７ｅにより変換させた画像を表示させると共に、前述と同様に車両Ｃの後部を示すグラフィックス３２２を画像中央の上側に上書表示させる。このような画像データは、各種変換テーブル１７ａ〜１７ｆを利用しても一度に作成されないものであるため、マイクロコンピュータ１１は、２つの変換テーブル（視点変更テーブル１７ｅ及びオーバレイテーブル１７ｆ）を合成した変換テーブルを新たに作成し、作成した変換テーブルを利用して画像データの変換を行うようにしている。
【００７２】
図９は、画像処理システムの処理を説明するフローチャートである。画像処理ＥＣＵ１０、各カメラ２１〜２５、及びモニタ装置３０の各電源を投入することによって画像処理システムを起動する（ステップＳ１）。そして、制御パネル６１からモード選択の受付けを行う（ステップＳ２）。画像処理ＥＣＵ１０のマイクロコンピュータ１１は、受付けたモードが通常モードであるか否かを判断し（ステップＳ３）、通常モードであると判断した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、後述する通常モード処理を行う（ステップＳ４）。
【００７３】
ステップＳ３にて、受付けたモードが通常モードでないと判断した場合（Ｓ３：ＮＯ）、マイクロコンピュータ１１は、受付けたモードが管理モードであるか否かを判断する（ステップＳ５）。受付けたモードが管理モードであると判断した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、後述する管理モード処理を行い（ステップＳ６）、受付けたモードが管理モードでないと判断した場合（Ｓ５：ＮＯ）、処理をステップＳ２へ戻す。
【００７４】
図１０は、通常モード処理の処理手順を説明するフローチャートである。通常モードが選択されている場合、マイクロコンピュータ１１は初期化画面をモニタ装置３０に表示する（ステップＳ１１）。ここで、初期化画面とは、画像処理ＥＣＵ１０が予め用意しているグラフィックス画面又は黒画面であり、初期化画面をモニタ装置３０に表示させている間、通信インタフェース１４への入力信号があるか否かを判断している（ステップＳ１２）。
【００７５】
通信インタフェース１４に入力信号がない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、通信インタフェース１４に入力信号があるまで待機し、通信インタフェース１４に入力信号がある場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、後述する条件判定処理を行う（ステップＳ１３）。条件判定処理では、利用するカメラ（２１〜２５）の選択、変換テーブル（１７ａ〜１７ｆ）の選択処理を行っており、この処理にて選択された変換テーブル（１７ａ〜１７ｆ）に切替えて（ステップＳ１４）、画像表示処理を行う（ステップＳ１５）。
【００７６】
図１１は、条件判定処理の処理手順を説明するフローチャートである。画像処理ＥＣＵ１０は、まず、制御パネル６１にて設定された情報を読込む（ステップＳ２１）。そして、通信インタフェース１４にボディＥＣＵ６３からのバック信号が入力されたか否かを判断し（ステップＳ２２）、バック信号の入力がある場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、車両Ｃの後方の状況を撮像すべく２つのバックカメラ２４，２５を選択する（ステップＳ２３）。そして、２つのバックカメラ２４，２５からの画像データを合成して１画面に表示するために画面合成テーブル１７ｃを選択する（ステップＳ２４）。
【００７７】
ステップＳ２２にて、バック信号の入力がないと判断した場合（Ｓ２２：ＮＯ）、車両Ｃの助手席側のウインカを点灯している旨の信号（左ウインカ信号）がボディＥＣＵ６３から通信インタフェース１４に入力されたか否かを判断する（ステップＳ２５）。左ウインカ信号が入力された場合、運転手から死角となる領域を撮像すべくドアミラーカメラ２３を選択する（ステップＳ２６）。そして、ドアミラーカメラ２３により撮像された画像データをそのまま１画面に表示するためにオリジナル表示テーブル１７ａを選択する（ステップＳ２７）。
【００７８】
ステップＳ１２にて、通信インタフェース１４に入力された車速センサ５１からの信号に基づき、車速が５ｋｍ／ｈ以下であるか否かを判断し（ステップＳ２８）、車速が５ｋｍ／ｈ以下である場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、制御パネル６１からブラインドコーナカメラ２１が選択されているか否かを判断する（ステップＳ２９）。ブラインドコーナカメラ２１が選択されている場合（Ｓ２９：ＹＥＳ）、図８（ａ）に示した如き画像を表示するためにオーバレイテーブル１７ｆを選択する。
【００７９】
ステップＳ２８にて車速が５ｋｍ／ｈより大きいと判断した場合（Ｓ２８：ＮＯ）、又はステップＳ２９にてブラインドコーナカメラ２１が選択されていないと判断した場合（Ｓ２９：ＮＯ）、制御パネル６１で選択されているカメラ（２１〜２５）、変換テーブル（１７ａ〜１７ｆ）を選択する（ステップＳ３１）。
【００８０】
なお、図１１に示したフローチャートの条件判定処理では、車速センサ５１、制御パネル６１、ボディＥＣＵ６３からの信号に基づいてカメラ及び変換テーブルを選択するようにしたが、超音波センサ５２からの信号を受信した場合に適切なカメラ及び変換テーブルを選択するようにしてもよい。
【００８１】
図１２は、画像表示処理の処理手順を説明するフローチャートである。前述の条件判定処理によって選択されたカメラ２１〜２５からの画像データを、選択された変換テーブル１７ａ〜１７ｆに従って画像変換し、画像変換した画像データを所定のフレームレートにてモニタ装置３０に送出することによって、画像の表示を開始する（ステップＳ４１）。
【００８２】
モニタ装置３０に画像を表示させている間、画像処理ＥＣＵ１０のマイクロコンピュータ１１は、常時、通信インタフェース１４を監視しており、通信インタフェース１４への入力信号があるか否かを判断している（ステップＳ４２）。通信インタフェース１４に信号が入力されていない場合（Ｓ４２：ＮＯ）、信号が入力されるまで待機する。
【００８３】
通信インタフェース１４に入力信号がある場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、入力された信号に基づいて、表示画像を変更すべきか否かを判断する（ステップＳ４３）。表示画像の変更は、制御系ＬＡＮ５０に接続されているボディＥＣＵ６３等からの信号が通信インタフェース１４に入力されたとき、又は利用するカメラ、変換テーブルの変更を制御パネル６１にて受付け、その旨の情報を通信インタフェース１４にて受付けたときに行う。
【００８４】
表示画像の変更を行うと判断した場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、モニタ装置３０に表示している画像をホールドさせ（ステップＳ４４）、利用する変換テーブルの切替えを行う（ステップＳ４５）。そして処理をステップＳ４１へ戻し、切替えた変換テーブルにより画像データを変換して、モニタ装置３０に画像を表示開始する。
【００８５】
ステップＳ４３で、表示画像の変更をしないと判断した場合（Ｓ４３：ＮＯ）、表示画像の停止を行うか否かを判断する（ステップＳ４６）。表示画像の停止を行わないと判断した場合（Ｓ４６：ＮＯ）、処理をステップＳ４２へ戻す。また、表示画像の停止を行うと判断した場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）、入力待ち画面の表示を行う（ステップＳ４７）。
【００８６】
次に管理モードで行う処理について説明する。図１３は、管理モード処理の処理手順を説明するフローチャートである。接続ポートＣＰ６に新たにカメラを接続した場合、又は既に接続されているカメラ２１〜２５の設定（カメラの位置、姿勢、焦点距離等）を変更した場合、新たな撮像条件に適した変換テーブルの生成を行うために、ユーザは制御パネル６１から管理モードを選択する。管理モードが選択されている場合、画像処理ＥＣＵ１０は、新たな撮像条件に関する情報を取得して、変換テーブルの生成を行う（ステップＳ５１）。変換テーブルの生成を行う際、撮像条件の情報、及び当該カメラが対応可能な画像処理の種類（画面並列、画面合成、鏡像反転、視点変更、グラフィックスの上書表示）等を考慮してマイクロコンピュータ１１が生成する。
【００８７】
生成した変換テーブルは、変換テーブル用メモリ１７に記憶する（ステップＳ５２）。そして、変換テーブルを記憶する際、マイクロコンピュータ１１は、生成した変換テーブルと該変換テーブルに対応したカメラとの対応付けを行い、メモリ１８に記憶させた対応付け情報の更新を行う（ステップＳ５３）。このように対応付けを記憶することで、画像データの受付けに応じて所要の変換テーブルを変換テーブル用メモリ１７から容易に選択して読み出せるようにしている。
【００８８】
次いで、マイクロコンピュータ１１は、別の撮像条件の入力があり、対応付け情報の更新を行うべきか否かの判断を行う（ステップＳ５４）。対応付け情報の更新を行うと判断した場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、処理をステップＳ５１へ戻し、前述した処理（Ｓ５１〜Ｓ５３）を繰り返す。
【００８９】
実施の形態２．
実施の形態１に示した画像処理ＥＣＵ１０は、ゲートウェイ装置４０を介して入力された各種の信号に基づいて画像データの取込み先のカメラ（２１〜２５）を選択し、選択されたカメラ（２１〜２５）からの画像データを取込むようにしていた。したがって、使用するカメラを画像処理ＥＣＵ１０にて判断するため、使用するカメラ（２１〜２５）の電源のみをオンにし、使用しないカメラの電源をオフにすることも可能である。本実施の形態では、ゲートウェイ装置４０を介して入力された各種の信号に基づいて、各カメラの電源をオン・オフする構成としたことが実施の形態１と異なる。
【００９０】
図１４は、本実施の形態に係る画像処理ＥＣＵの内部構成を説明するブロック図である。画像処理ＥＣＵ１００は、ブラインドコーナカメラ２１、前方補助カメラ２２、ドアミラーカメラ２３から取得した画像データを表示用データに変換すると共に、変換した表示用データをモニタ装置３０へ送出する。
【００９１】
画像処理ＥＣＵ１００はマイクロコンピュータ１１を備えており、該マイクロコンピュータ１１にはスイッチ回路１２、画像処理ＡＳＩＣ１３、通信インタフェース１４、メモリ１８等の各種ハードウェアが接続されている他、各カメラ２１〜２３へ電源を供給するための電源回路２０を備えている。
画像処理ＡＳＩＣ１３には、２つのＡＤ変換器１５ａ，１５ｂ、フレームメモリ１６、変換テーブル用メモリ１７、ＤＡ変換器１９等が接続されており、画像処理ＡＳＩＣ１３に入力されたデジタルの画像データを変換テーブル用メモリ１７に記憶されている各種変換テーブル１７ａ〜１７ｆに従って変換し、ＤＡ変換器１９によりアナログデータに変換した後、モニタポートＭＰからモニタ装置３０へ送出するようにしている。
【００９２】
マイクロコンピュータ１１に接続されたメモリ１８は各種の制御プログラムを記憶しており、マイクロコンピュータ１１は必要に応じてメモリ１８から前記制御プログラムを読込み、各種制御及び処理を行う。マイクロコンピュータ１１が行う具体的な制御及び処理内容には、前述したモード切替制御、変換テーブル作成処理、グラフィックス生成処理の他、カメラの電源の切替制御をする電源制御処理がある。
【００９３】
使用するカメラ（２１〜２３）の選択は、ゲートウェイ装置４０を介して接続された制御パネル（不図示）から行うようにしてあり、制御パネルからの制御信号をゲートウェイ装置４０を介して受付けた場合、その制御信号をマイクロコンピュータ１１が解析し、スイッチ回路１２に指示を与えることによって、画像データの取込み先のカメラ（２１〜２３）を選択するようにしている。
【００９４】
スイッチ回路１２は、３つの入力端子１２ａ〜１２ｃと２つの出力端子１２ｇ，１２ｈとを有しており、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ等の回路から構成され、マイクロコンピュータ１１からの指示に基づいて、使用する端子を入力端子１２ａ〜１２ｃと出力端子１２ｇ，１２ｇとの組合せを定める。すなわち、マイクロコンピュータ１１からの信号に基づいて使用するカメラ（２１〜２３）とその出力先の端子（出力端子１２ｇ又は１２ｈ）が定められる。
なお、本実施の形態では、スイッチ回路１２が３つの入力端子１２ａ〜１２ｃを備える構成としたが、入力端子１２ａ〜１２ｃの数は３つに限定されものではない。
【００９５】
また、マイクロコンピュータ１１は、制御パネルからの制御信号に基づきスイッチ回路１２に指示を与え、画像データの取込み先を定めると共に、電源のオン・オフを指示する制御信号を電源回路２０へ与える。電源回路２０では、マイクロコンピュータ１１から与えられた制御信号に基づいて、各カメラ２１，２２，２３の電源のオン・オフを制御するようにしている。
【００９６】
このように、本実施の形態では、選択されたカメラ（２１〜２３）の電源のみをオンにすることが可能であるため、画像処理システム全体の省電力化を図ることが可能となる。
【００９７】
【発明の効果】
以上、詳述したように、第１発明又は第６発明による場合は、外部からの信号の入力を受付ける受付手段を備え、受付手段に前記信号が入力された場合、予め記憶されている撮像装置と外部から入力される信号との対応関係に関する情報に基づいてデータ変換手段へ入力すべき画像データの送出元を選択し、撮像装置からの画像データを変換テーブルを利用して表示用データに変換するようにしている。したがって、ＡＤ変換器、画像処理ＡＳＩＣ、画像メモリ等の画像データを変換する際に必要となる部品を接続する撮像装置毎に設ける必要がなくなるため、部品コストを低く抑えることが可能となる。また、変換テーブルは、画像データの画素毎に変換情報を含んでいるので、種々の表示形式に容易に対応することができ、画像データを所要の表示用データに速やかに変換することができる。
【００９８】
第２発明又は第７発明による場合は、受付手段に入力される信号と変換テーブルとの間の対応関係に関する情報を予め記憶させており、外部から信号が入力された場合、その対応関係に関する情報に基づいて、表示用データに変換する際の変換テーブルを選択するようにしている。したがって、ＡＤ変換器、画像処理ＡＳＩＣ、画像メモリ等の画像データを変換する際に必要となる部品を撮像装置毎に設ける必要がなくなるため、部品コストを低く抑えることが可能となる。また、各撮像装置から得られた画像データを個別に変換することが可能となる。
【００９９】
第３発明又は第８発明による場合は、データ変換用の各種変換テーブルを揃えることで基本的な変換形式に対応することができ、変換処理を標準化して変換効率を向上することが可能となる。なお、各種変換テーブルは、画像処理システムに含まれる撮像装置の種類等に応じて必要な表示形式に対応するものを備えることが必要である。
【０１００】
第４発明又は第９発明による場合は、各種の基本的な変換テーブルを複合した複合テーブルを利用できるため、複雑な画像処理を迅速に行うことが可能となる。
【０１０１】
第５発明又は第１０発明による場合は、外部から入力された信号に基づいて選択された撮像装置のみの電源を投入することが可能であるため、画像処理システムの省電力化を図ることができる等、本発明は優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係る画像処理システムの構成を説明するブロック図である。
【図２】各カメラの取付位置を示す概略平面図である。
【図３】ブラインドコーナカメラの概略構成図である。
【図４】本実施の形態に係る画像処理ＥＣＵの内部構成を説明するブロック図である。
【図５】制御パネルから各種の設定を行う際にモニタ装置に表示される画面の一例を示す模式図である。
【図６】画像変換処理の一例を説明する模式図である。
【図７】変換テーブルの一例を示す概念図である。
【図８】モニタ装置に表示される画面の一例を説明する模式図である。
【図９】画像処理システムの処理を説明するフローチャートである。
【図１０】通常モード処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図１１】条件判定処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図１２】画像表示処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図１３】管理モード処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図１４】本実施の形態に係る画像処理ＥＣＵの内部構成を説明するブロック図である。
【図１５】従来の画像処理システムの一例である。
【図１６】表示装置に表示される画面の一例を示す模式図である。
【符号の説明】
１０　画像処理ＥＣＵ
１１　マイクロコンピュータ
１２　スイッチ回路
１３　画像処理ＡＳＩＣ
１６　フレームメモリ
１７　変換テーブル用メモリ
２１　ブラインドコーナカメラ
２２　前方補助カメラ
２３　ドアミラーカメラ
２４　バックカメラ
２５　バックカメラ
４０　ゲートウェイ装置
５０　制御系ＬＡＮ
５１　車速センサ
５２　ボディＥＣＵ
５３　超音波センサ
６０　ボディ系ＬＡＮ
６１　制御パネル
６２　多方向スイッチ
【図１】
2004015233.tif 000003
【図２】
2004015233.tif 000004
【図３】
2004015233.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2004015233.tif 000012
【図１１】
2004015233.tif 000013
【図１２】
2004015233.tif 000014
【図１３】
2004015233.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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