(57)【要約】【課題】車輪をその場で同位相旋回操舵するときに生じる揺動を防止し、正確な旋回操舵が可能で、フレーム上に搭載した物の安定性を向上させ、例えばカメラ画像の揺れを防ぐことができ、構成が簡単で部品点数を削減でき省スペース化が可能な移動台車を提供する。【解決手段】安定性を要する装置を搭載し、比較的平坦な移動面を移動する移動台車１において、フレーム１に、駆動輪３、４と、駆動輪３、４を含む全車輪３、４、５、６の同期同位相旋回操舵及び各車輪３、４、５、６の非同期同位相旋回操舵が可能な旋回操舵装置７とを設ける。旋回操舵装置７は、各車輪３、４、５、６の旋回軸１３、１４、１５、１６にそれぞれ組付けられた旋回操舵用モータ２３、２４、２５、２６と、各旋回操舵用モータ２３、２４、２５、２６を個別に制御可能な制御装置１１とを備える。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
安定性を要する装置を搭載し、比較的平坦な移動面を移動する移動台車であって、フレームと、少なくとも一つの駆動輪と、駆動輪を含む全車輪の同期同位相旋回操舵及び各車輪の非同期同位相旋回操舵が可能な旋回操舵装置とを備えた移動台車。
【請求項２】
旋回操舵装置が、各車輪の旋回軸にそれぞれ組付けられた旋回操舵用モータと、各旋回操舵用モータを個別に制御可能な制御装置とを備えたことを特徴とする請求項１記載の移動台車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば撮影用カメラや精密機器など安定性を必要とし揺れを防止する必要のある装置を搭載して比較的平坦な移動面を移動する移動台車であって、停車時等に駆動輪を含む全車輪の方向をその場で旋回操舵する、いわゆる据え切り操作の可能な移動台車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、全方向移動可能な移動台車において、その場での据え切り操作を行うと、移動面の状態や摩擦抵抗などによる各車輪にかかる負荷の違いによって各車輪の転がり具合が異なり、移動台車のフレームが揺動してしまい、その場での正確な旋回操舵は不可能であった。
【０００３】
特に、撮影用カメラなどを搭載する場合には、ちょっとした揺れでも画像に現れてしまう。従って、撮影用カメラなどの精密機器を搭載する移動台車には、据え切り操作時に生じる揺動を防止するための何らかの機構が必要となる。
揺動防止手段として、例えば、揺動したときの変位量を検出しその都度補正しながら旋回操舵することも考えられるが、このような手段は複雑な制御を必要とし、機構が複雑化して高価となる。
【０００４】
また、車体をジャッキなどにより持ち上げるか、車輪自体を上昇させ、あらかじめ車体に装着してある脚部を接地させることによって、車輪を移動面から完全に浮かせた状態にして行う方法もある（特許文献１参照）。
しかしながら、この方法は、車体フレーム自体が上下に動き撮影用カメラなどでは画像が乱れてしまうため、撮影用カメラを搭載することは困難である。
【０００５】
さらに、揺動防止用の装置を別途装備することによって、フレームの揺動を防ぐ方法もある（先行出願：特願２００２−１３４９７号参照）。
しかし、余分なスペースをとってしまうことと、場合によっては台車全体が大きくなってしまうなどの不利な点があった。
【０００６】
【特許文献１】
特開平７−１７２３４０号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、移動台車の車輪をその場で同位相旋回操舵するときに生じる揺動を防止し、正確な旋回操舵が可能で、フレーム上に搭載した物の安定性を向上させ、例えばカメラ画像の揺れ等を防ぐことができ、構成が簡単で部品点数を削減でき省スペース化が可能な移動台車を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の移動台車は、安定性を要する装置を搭載し、比較的平坦な移動面を移動する移動台車であって、フレームと、少なくとも一つの駆動輪と、駆動輪を含む全車輪の同期同位相旋回操舵及び各車輪の非同期同位相旋回操舵が可能な旋回操舵装置とを備えることにより上記課題を解決している。
【０００９】
この移動台車では、走行時には、旋回操舵装置が駆動輪を含む全車輪を同期させた状態で同位相旋回させる同期同位相旋回操舵を行う。これにより、移動台車は移動面上で迅速且つ円滑に走行方向を転換することができる。
また、停車時等にその場での旋回操舵をするときには、旋回操舵装置が各車輪を個別に所定の時間差をもって同位相旋回させる非同期同位相旋回操舵を行う。これにより、ある車輪が旋回しているとき他の旋回していない車輪がフレームの揺動を防止する固定具として機能する。従って、移動台車の揺動を防止でき、正確な旋回操舵が可能で、フレーム上に搭載した物の安定性を向上させることができる。
【００１０】
旋回操舵装置は、各車輪の旋回軸にそれぞれ組付けられた旋回操舵用モータと、各旋回操舵用モータを個別に制御可能な制御装置とを備えることで、全車輪の同期同位相旋回操舵と各車輪の非同期同位相旋回操舵の制御を確実に行うことができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施の一形態を示す移動台車の構成図、図２は移動台車の平面図、図３〜図７は非同期同位相旋回操舵時に車輪を１輪づつ旋回操舵する場合の作動の説明図、図８〜図９は非同期同位相旋回操舵時に車輪を２輪づつ旋回操舵する場合の作動の説明図である。
【００１２】
この移動台車１は、フレーム２に駆動輪３、４と従動輪５、６と、旋回操舵装置７とが設けられている。駆動輪３、４は、走行用モータ８、９によって走行駆動される。
旋回操舵装置７は、各車輪３、４、５、６の旋回軸１３、１４、１５、１６にそれぞれ組付けられた旋回操舵用モータ２３、２４、２５、２６と、各旋回操舵用モータ２３、２４、２５、２６を個別に制御可能な制御装置１１とを備えている。
【００１３】
この移動台車１では、走行時には、制御装置１１からの制御信号によって、全ての旋回操舵用モータ２３、２４、２５、２６を同時に駆動し、全ての旋回軸１３、１４、１５、１６を同時に回転させて、全ての車輪３、４、５、６を同期させた状態で同位相旋回させる同期同位相旋回操舵を行う。これにより、移動台車１は、移動面Ｆ上で迅速且つ円滑に走行方向を転換することができる。
【００１４】
また、停車時等にその場での旋回操舵をするときには、制御装置１１からの制御信号によって、各旋回操舵用モータ２３、２４、２５、２６を個別に駆動し、各旋回軸１３、１４、１５、１６を個別に回転させて、各車輪３、４、５、６を所定の時間差をもって同位相旋回させる非同期同位相旋回操舵を行う。
例えば、各車輪３、４、５、６を図３に示す方向から反時計方向に１輪づつ旋回操舵する場合には、まず、図４のように駆動輪３を旋回操舵する。このとき、他の旋回していない車輪４、５、６がフレーム２の揺動を防止する固定具として機能する。次に図５のように従動輪５を同位相旋回操舵する。このときは他の旋回していない車輪３、４、６がフレーム２の揺動を防止する固定具として機能する。その後図６のように駆動輪４を同位相旋回操舵する。このときは他の旋回していない車輪３、５、６がフレーム２の揺動を防止する固定具として機能する。さらに図７のように従動輪６を同位相旋回操舵する。このときは他の旋回していない車輪３、４、５がフレーム２の揺動を防止する固定具として機能する。
【００１５】
従って、その場での旋回操舵をするときも、移動台車１の揺動を防止でき、正確な旋回操舵が可能で、フレーム２上に搭載した物の安定性を向上させることができる。
なお、各車輪３、４、５、６の旋回操舵の順序は、上記に限定されるものではなく、任意に選択できる。各車輪３、４、５、６の旋回操舵の時間差も適宜設定可能である。
【００１６】
また、複数の車輪を同時に旋回操舵することもできる。例えば、まず図８に示すように駆動輪３、４を同時に旋回操舵し、その後図９に示すように従動輪５、６を同時に旋回操舵すれば、図８の状態では他の旋回していない車輪５、６がフレーム２の揺動を防止し、図９の状態では他の旋回していない車輪３、４がフレーム２の揺動を防止する。
このように、複数の車輪を同時に旋回操舵すれば、その場での旋回操舵をより速やかに行うことができる。
【００１７】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明の移動台車は、車輪をその場で同位相旋回操舵するときに生じる揺動を防止し、正確な旋回操舵が可能で、フレーム上に搭載した物の安定性を向上させることができる。また、構成が簡単で部品点数を削減でき省スペース化が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態を示す移動台車の構成図である。
【図２】移動台車の平面図である。
【図３】非同期同位相旋回操舵時に車輪を１輪づつ旋回操舵する場合の作動の説明図である。
【図４】非同期同位相旋回操舵時に車輪を１輪づつ旋回操舵する場合の作動の説明図である。
【図５】非同期同位相旋回操舵時に車輪を１輪づつ旋回操舵する場合の作動の説明図である。
【図６】非同期同位相旋回操舵時に車輪を１輪づつ旋回操舵する場合の作動の説明図である。
【図７】非同期同位相旋回操舵時に車輪を１輪づつ旋回操舵する場合の作動の説明図である。
【図８】非同期同位相旋回操舵時に車輪を２輪づつ旋回操舵する場合の作動の説明図である。
【図９】非同期同位相旋回操舵時に車輪を２輪づつ旋回操舵する場合の作動の説明図である。
【符号の説明】
１　　　移動台車
２　　　フレーム
３　　　駆動輪
４　　　駆動輪
５　　　従動輪
６　　　従動輪
７　　　旋回操舵装置
８　　　走行用モータ
９　　　走行用モータ
１１　　制御装置
１３　　旋回軸
１４　　旋回軸
１５　　旋回軸
１６　　旋回軸
２３　　旋回操舵用モータ
２４　　旋回操舵用モータ
２５　　旋回操舵用モータ
２６　　旋回操舵用モータ
Ｆ　　　移動面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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