(57)【要約】【課題】背景画像を予め撮像しておく必要が無く、対象の大きさや形状が正確に抽出できる画像処理装置を提供することにある。【解決手段】輪郭抽出手段３は、ある時刻（Ｔ）における入力画像Ｉ（Ｔ）に対してＳＯＢＥＬオペレータなどの微分フィルタを用いて輪郭抽出を行い、所定のしきい値で二値化した結果を輪郭画像記憶手段４に時刻（Ｔ）における輪郭画像Ｅ（Ｔ）として書き込む。第一の輪郭加工手段５１は時刻（Ｔ−ΔＴ２）において生成した輪郭画像と時刻（Ｔ＋ΔＴ２）において生成した輪郭画像との論理積を、また第二の輪郭加工手段５２は時刻（Ｔ−ΔＴ１）において生成した輪郭画像と時刻（Ｔ＋ΔＴ１）において生成した輪郭画像との論理積を夫々計算してその結果（画像）を出力する。輪郭合成手段５３は両輪郭加工手段５１、５２の出力画像の論理積を計算して輪郭合成画像を出力する。【選択図】図１
2004265251.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の時間間隔で撮像する撮像手段と、撮像した画像から輪郭を抽出する輪郭抽出手段と、抽出した輪郭画像を記憶する輪郭画像記憶手段と、前記輪郭画像記憶手段に記憶した複数の輪郭画像からある時刻（Ｔ）における物体の移動輪郭を抽出する移動輪郭抽出手段からなる画像処理装置であって、
前記移動輪郭抽出手段が時刻（Ｔ）、時刻（Ｔ＋ΔＴ１）、時刻（Ｔ−ΔＴ１）の３枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ−ΔＴ１）から時刻（Ｔ＋ΔＴ１）間の移動輪郭を抽出する第一の輪郭加工手段と、時刻（Ｔ）、時刻（Ｔ＋ΔＴ２）、時刻（Ｔ−ΔＴ２）の３枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ−ΔＴ２）から時刻（Ｔ＋ΔＴ２）間の移動輪郭を抽出する第二の輪郭加工手段と、第一及び第二の輪郭加工手段により得られる輪郭画像を合成する輪郭合成手段からなることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
所定の時間間隔で撮像する撮像手段と、撮像した画像から輪郭を抽出する輪郭抽出手段と、抽出した輪郭画像を記憶する輪郭画像記憶手段と、前記輪郭画像記憶手段に記憶した複数の輪郭画像からある時刻（Ｔ）における物体の移動輪郭を抽出する移動抽出手段からなる画像処理装置であって、
前記移動輪郭抽出手段が時刻（Ｔ）、時刻（Ｔ＋ΔＴ１）、時刻（Ｔ−ΔＴ１）の３枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ−ΔＴ１）から時刻（Ｔ＋ΔＴ１）間の移動輪郭を抽出する第一の輪郭加工手段と、時刻（Ｔ）、時刻（Ｔ−ΔＴ２）の２枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ）から時刻（Ｔ−ΔＴ２）間の移動輪郭を抽出する第二の輪郭加工手段と、第一及び第二の輪郭加工手段により得られる輪郭画像を合成する輪郭合成手段からなることを特徴とする画像処理装置。
【請求項３】
所定の時間間隔で撮像する撮像手段と、撮像した画像から輪郭を抽出する輪郭抽出手段と、抽出した輪郭画像を記憶する輪郭画像記億手段と、前記輪郭画像記憶手段に記憶した複数の輪郭画像からある時刻Ｔにおける物体の移動輪郭を抽出する移動輪郭抽出手段からなる画像処理装置であって、
前記移動輪郭抽出手段が時刻（Ｔ−ΔＴ２）、時刻（Ｔ−ΔＴ１）、時刻（Ｔ）の３枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ−ΔＴ２）から時刻（Ｔ）間の移動輪郭を抽出する第一の輪郭加工手段と、時刻（Ｔ）、時刻（Ｔ＋ΔＴ１）、時刻（Ｔ＋ΔＴ２）の３枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ）から時刻（Ｔ＋ΔＴ２）間の移動輪郭を抽出する第二の輪郭加工手段と、第一及び第二の輪郭加工手段により得られる輪郭画像を合成する輪郭合成手段からなることを特徴とする画像処理装置。
【請求項４】
所定の時間間隔で撮像する撮像手段と、撮像した画像から輪郭を抽出する輪郭抽出手段と、抽出した輪郭画像を記憶する輪郭画像記憶手段と、前記輪郭画像記憶手段に記憶した複数の輪郭画像からある時刻Ｔにおける物体の移動輪郭を抽出する移動輪郭抽出手段からなる画像処理装置であって、
前記移動輪郭抽出手段が時刻（Ｔ−ΔＴ２）、時刻（Ｔ−ΔＴ１）、時刻（Ｔ）の３枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ−ΔＴ２）から時刻（Ｔ）間の移動輪郭を抽出する第一の輪郭加工手段と、時刻（Ｔ）、時刻（Ｔ＋ΔＴ１）の２枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ）から時刻（Ｔ＋ΔＴ１）間の移動輪郭を抽出する第二の輪郭工手段と、第一及び第二の輪郭加工手段により得られる輪郭画像を合成する輪郭合成手段とからなることを特徴とする画像処理装置。
【請求項５】
前記輪郭合成手段において、合成した輪郭画像に含まれるノイズを除去するノイズ除去手段を備えることを特徴とする請求項１乃至４の何れか記載の画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像から人や車輌など動きのある物体を抽出するための画像処理装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、動きのある物体を抽出するためにフレーム間差分方式を、静止物体も含めて抽出するために背景差分方式を用いた画像処理装置が提案されている。一般的には何れのほうしきも濃淡画像に対して処理を行うが、照明変動の影響を少なくするため、輪郭画像を用いる画像処理装置が提案されている。
【０００３】
背景差分方式を用いた画像処理装置について図１４を用いて説明する。
【０００４】
この方式の場合は、まず移動する物体が存在しないときの背景画像αを事前に撮像し、背景画像記憶手段に記憶する。その後逐次入力される画像βの輪郭をＳＯＢＥＬオペレータで抽出し、その後２値化した夫々の輪郭画像を生成する。背景画像αとの差分を計算し、所定の差以上の変化が検知された領域を移動物体（対象Ｘ）による領域とする。
【０００５】
次にフレーム間差分方式を用いた画像処理について図１５を用いて説明する。この方式の場合は逐次入力される時間的に異なる二枚の画像Ｉ（Ｔ−ΔＴ１）、Ｉ（Ｔ）の輪郭画像の差分｜Ｉ（Ｔ）−（Ｔ−ΔＴ１）｜を計算し、所定の差以上の変化が検知された領域を移動物体による領域とする。
【０００６】
またその他の従来例としては、背景画像として検知対象の含まれない第一の背景画像と、この第一の背景画像に加え停止及び低速度で移動する対象が含まれる第二の背景画像と、この第二の背景画像に加え高速度で移動する対象が含まれる第三の背景画像とを用いて、第二の背景画像から第一の背景画像の差分をとって中速度以下の対象を含む画像を抽出、更に第三の背景画像から第二の背景画像の差分をとって中速度以上の対象が含まれた画像を抽出、更に現在の入力画像から第三の背景画像の差分をとって高速度以上の対象が含まれた画像を抽出する方法を用いたものが提供されている（特許文献１）。
【０００７】
【特許文献１】
特開平６−３３７９３８号公報（段落番号［００１１］〜［００１３］参照）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
図１４の背景差分方式による画像処理装置は、背景画像を撮像しておく必要があるが、抽出したい物体（対象）が存在しないことを作業者が確認してから行わなければならず、手間であった。
【０００９】
また背景を自動的に取得する場合、長時間撮像した画像の平均値を背景画像として記憶する方法があるが、この場合長時間静止している物体が背景画像に埋もれるため、物体が抽出できなくなるという問題があった。またこの物体が移動すると暫くの間、物体の静止していた場所に物体が抽出されるという問題もあった。
【００１０】
図１５のフレーム間差分方式による画像処理装置は、背景画像が不要となるという特徴があるが、絶対値差分の場合、図１５に示すように対象Ｘの輪郭画像が二重に抽出される問題や、人体のように手足や胴体などが動いたり、止まったりする場合には、身体の動いている部分のみしか抽出されない問題があった。
【００１１】
また絶対値差分の代わりに飽和型差分（差分値が負の値になったら０にする方式）にすると、輪郭の二重抽出の問題がなくなるが、図１６に示すように対象Ｘの移動後対象が元居た場所の背景Ｙが抽出される問題は依然として残る。
【００１２】
また特許文献１に記載の構成も背景差分方式の問題がそのまま継承され、第一乃至第三の背景画像を正しく生成することが困難であるため、不必要な領域を抽出してしまったり、必要な領域を抽出できないことがある。つまり低速、中速、高速で移動する対象を精度良く分離することができず、また第一乃至三の背景画像を精度良く生成しなければ、それ以上の処理で対象の追跡をしてもうまく行かず、また日照変化などの環境変化の影響を受け易いという問題があった。
【００１３】
本発明は、上述の問題点に鑑みて為されたもので、その目的とするところは、背景画像を予め撮像しておく必要が無く、対象の大きさや形状が正確に抽出できる画像処理装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、請求項１の発明では、所定の時間間隔で撮像する撮像手段と、撮像した画像から輪郭を抽出する輪郭抽出手段と、抽出した輪郭画像を記憶する輪郭画像記憶手段と、前記輪郭画像記憶手段に記憶した複数の輪郭画像からある時刻下における物体の移動輪郭を抽出する移動輪郭抽出手段からなる画像処理装置であって、
前記移動輪郭抽出手段が時刻（Ｔ）、時刻（Ｔ＋ΔＴ１）、時刻（Ｔ−ΔＴ１）の３枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ−ΔＴ１）から時刻（Ｔ＋ΔＴ１）間の移動輪郭を抽出する第一の輪郭加工手段と、時刻（Ｔ）、時刻（Ｔ＋ΔＴ２）、時刻（Ｔ−ΔＴ２）の３枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ−ΔＴ２）から時刻（Ｔ＋ΔＴ２）間の移動輪郭を抽出する第二の輪郭加工手段と、第一及び第二の輪郭加工手段により得られる輪郭画像を合成する輪郭合成手段からなることを特徴とする。
【００１５】
請求項２の発明では、所定の時間間隔で撮像する撮像手段と、撮像した画像から輪郭を抽出する輪郭抽出手段と、抽出した輪郭画像を記憶する輪郭画像記憶手段と、前記輪郭画像記憶手段に記憶した複数の輪郭画像からある時刻（Ｔ）における物体の移動輪郭を抽出する移動抽出手段からなる画像処理装置であって、
前記移動輪郭抽出手段が時刻（Ｔ）、時刻（Ｔ＋ΔＴ１）、時刻（Ｔ−ΔＴ１）の３枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ−ΔＴ１）から時刻（Ｔ＋ΔＴ１）間の移動輪郭を抽出する第一の輪郭加工手段と、時刻（Ｔ）、時刻（Ｔ−ΔＴ２）の２枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ）から時刻（Ｔ−ΔＴ２）間の移動輪郭を抽出する第二の輪郭加工手段と、第一及び第二の輪郭加工手段により得られる輪郭画像を合成する輪郭合成手段からなることを特徴とする。
【００１６】
請求項３の発明では、所定の時間間隔で撮像する撮像手段と、撮像した画像から輪郭を抽出する輪郭抽出手段と、抽出した輪郭画像を記憶する輪郭画像記億手段と、前記輪郭画像記憶手段に記憶した複数の輪郭画像からある時刻Ｔにおける物体の移動輪郭を抽出する移動輪郭抽出手段からなる画像処理装置であって、
前記移動輪郭抽出手段が時刻（Ｔ−ΔＴ２）、時刻（Ｔ−ΔＴ１）、時刻（Ｔ）の３枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ−ΔＴ２）から時刻（Ｔ）間の移動輪郭を抽出する第一の輪郭加工手段と、時刻（Ｔ）、時刻（Ｔ＋ΔＴ１）、時刻（Ｔ＋ΔＴ２）の３枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ）から時刻（Ｔ＋ΔＴ２）間の移動輪郭を抽出する第二の輪郭加工手段と、第一及び第二の輪郭加工手段により得られる輪郭画像を合成する輪郭合成手段からなることを特徴とする。
【００１７】
請求項４の発明では、所定の時間間隔で撮像する撮像手段と、撮像した画像から輪郭を抽出する輪郭抽出手段と、抽出した輪郭画像を記憶する輪郭画像記憶手段と、前記輪郭画像記憶手段に記憶した複数の輪郭画像からある時刻Ｔにおける物体の移動輪郭を抽出する移動輪郭抽出手段からなる画像処理装置であって、
前記移動輪郭抽出手段が時刻（Ｔ−ΔＴ２）、時刻（Ｔ−ΔＴ１）、時刻（Ｔ）の３枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ−ΔＴ２）から時刻（Ｔ）間の移動輪郭を抽出する第一の輪郭加工手段と、時刻（Ｔ）、時刻（Ｔ＋ΔＴ１）の２枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ）から時刻（Ｔ＋ΔＴ１）間の移動輪郭を抽出する第二の輪郭工手段と、第一及び第二の輪郭加工手段により得られる輪郭画像を合成する輪郭合成手段とからなることを特徴とする。
【００１８】
請求項５の発明では、請求項１乃至４の何れかの発明において、前記輪郭合成手段において、合成した輪郭画像に含まれるノイズを除去するノイズ除去手段を備えることを特徴とする。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下本発明の画像処理装置を実施形態により説明する。
（実施形態１）
図１に本実施形態の画像処理装置のブロック図を示す、この画像処理装置は所定の時間間隔で検知エリアを撮像する撮像手段１と、撮像手段１が検知エリアの画像を取り込む画像入力手段２と、画像入力手段２に入力された画像から輪郭を抽出する輪郭抽出手段３と、抽出した輪郭画像を記憶する輪郭画像記憶手段４と、輪郭画像から移動輪郭を抽出する移動輪郭抽出手段５とで構成される。
【００２０】
移動輪郭抽出手段５は、前記輪郭画像記憶手段４に記憶した時系列の輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ２）、Ｅ（Ｔ）、Ｅ（Ｔ＋ΔＴ２）を用いて時刻（Ｔ−ΔＴ２）から時刻（Ｔ＋ΔＴ２）の間で動きのあった輪郭を抽出する第一の輪郭加工手段５１と、同じく輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ１）、Ｅ（Ｔ）、Ｅ（Ｔ＋ΔＴ１）を用いて時刻（Ｔ−ΔＴ１）から時刻（Ｔ＋ΔＴ１）の間で動きのあった輪郭を抽出する第二の輪郭加工手段５２と、第一の輪郭加工手段３５１により得られる輪郭画像と第二の輪郭加工手段５２により得られる輪郭画像とを合成する輪郭合成手段５３とからなる。
【００２１】
図２に本実施形態の画像処理装置の処理フローを示す。この処理フローに基づいて本実施形態の画像処理装置の動作を以下に説明する。
【００２２】
而して、まず輪郭抽出手段３は、ある時刻（Ｔ）において撮像手段１で撮像された検知エリアに対応する入力画像Ｉ（Ｔ）に対してＳＯＢＥＬオペレータなどの微分フィルタを用いて輪郭抽出を行い（Ｓ１）、所定のしきい値で二値化した結果を輪郭画像記憶手段４に時刻（Ｔ）における輪郭画像Ｅ（Ｔ）として書き込む（Ｓ２）。
【００２３】
第一の輪郭加工手段５１は時刻（Ｔ＋Δ２）が経過した時点で、既に上述と同様にして時刻（Ｔ−ΔＴ２）において生成した輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ２）と、上述の時刻（Ｔ）において生成した輪郭画像Ｅ（Ｔ）と、時刻（Ｔ＋ΔＴ２）において生成した輪郭画像Ｅ（Ｔ＋ΔＴ２）とを用いて、輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ２）と輪郭画像Ｅ（Ｔ＋ΔＴ２）の論理積を計算し（Ｓ３１）、その論理積の結果（画像Ａ）の反転値と輪郭画像Ｅ（Ｔ）との論理積を計算する（Ｓ３２）。
【００２４】
そして時刻（Ｔ）における対象Ｘの輪郭と、時刻（Ｔ−ΔＴ２）に対象Ｘによって隠されていて時刻（Ｔ）には現れた背景Ｙの輪郭と、時刻（Ｔ）には対象Ｘによって隠されてなく時刻（Ｔ＋ΔＴ２）では隠された背景Ｙの輪郭とが抽出される（画像Ｃ参照）。
【００２５】
一方第二の輪郭加工手段５２は時刻（Ｔ−ΔＴ１）において生成した輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ１）と、時刻（Ｔ）において生成した輪郭画像Ｅ（Ｔ）と、時刻（Ｔ＋ΔＴ２）において生成した輪郭画像Ｅ（Ｔ＋ΔＴ１）とを用いて、Ｅ（Ｔ−ΔＴ１）とＥ（Ｔ−ΔＴ１）の論理積を計算し（Ｓ４１）、その論理積の結果（画像Ｂ）の反転値とＥ（Ｔ）の論理積を計算し（Ｓ４２）、時刻（Ｔ）における対象Ｘの輪郭と、時刻（Ｔ−ΔＴ１）に対象Ｘによって隠されていて時刻（Ｔ）には現れた背景Ｙの輪郭と、時刻（Ｔ）には対象Ｘによって隠されてなく時刻（Ｔ＋ΔＴ１）では隠された背景Ｙの輪郭とが抽出される（画像Ｄ参照）。
【００２６】
輪郭合成手段５３は第一の輪郭加工手段５１の出力である画像Ｃと第二の輪郭加工手段５２の出力である画像Ｄの論理積を計算し（Ｓ５）、輪郭合成画像Ｆを出力する。この輪郭合成画像Ｆは対象Ｘが継続的な大きい移動をしていても背景Ｙの輪郭を殆ど含まない状態で対象Ｘの輪郭が抽出される。
【００２７】
なぜなら継続的に大きい移動をしている場合、対象Ｘの輪郭は時刻（Ｔ）における輪郭画像Ｅ（Ｔ）から背景Ｙの輪郭である画像Ａあるいは画像Ｂを除去しているので対象Ｘの輪郭の位置は時刻（Ｔ）における位置であるのに対して、対象Ｘの移動に伴って発生する背景Ｙの輪郭はＳ３１及びＳ４１では対象Ｘによって隠されていた背景Ｙの位置が異なるため、Ｓ５での論理積計算により背景Ｙの輪郭のみ除去されるのである。
【００２８】
更に図３（ａ）の輪郭画像で示すように、移動と静止とを繰り返すような継続的でない間欠的な動きをする対象Ｘの場合、同図（ｃ）に示すように背景Ｙの輪郭は若干含まれるが、同図（ｂ）に示す従来例のフレーム間差分よりも背景Ｙの輪郭が含まれるのは少なく、また停止動作が含まれてもフレーム間差分では輪郭が抽出できないが、本方式では輪郭を抽出できる。
（実施形態２）
上記実施形態１の場合、入力画像Ｉ（Ｔ）から抽出した輪郭を２値化して輪郭画像Ｅ（Ｔ）を生成しているが、本実施形態では２値化せずに輪郭画像Ｅ（Ｔ）を生成するものである。構成は２値化に関連する構成以外は実施形態１の図１と同じ構成であるので構成の図示は省略する。
【００２９】
つまりＳ１の処理は実施形態１と同じであって、Ｓ２の２値化処理が省略される、そして第一の輪郭加工手段５１は図４に示すように論理積計算の代わりにＳ３１で、輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ２）の濃淡レベルと、輪郭画像Ｅ（Ｔ＋ΔＴ２）の濃淡レベルとの比較を行い、小さい濃淡レベル値を出力する（画像Ａ）を出力する。同様に第二の輪郭加工手段５２はＳ４１で輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ１）の濃淡レベルと、輪郭画像Ｅ（Ｔ＋ΔＴ１）の濃淡レベルとの大小比較を行い、小さい濃淡レベル値（画像Ｂ）を出力する。
【００３０】
そして第一の輪郭加工手段５１はＳ３２で輪郭画像Ｅ（Ｔ）の濃淡レベル値から画像Ａの濃淡レベル値の差を出力する（画像Ｃ）。また第二の輪郭加工手段５２はＳ４２で輪郭画像Ｅ（Ｔ）の濃淡レベル値から画像Ｂの濃淡レベル値の差を求めて出力する（画像Ｄ）。これらの差の値が負の場合には０とする。
【００３１】
更に輪郭合成手段５３はＳ５で画像Ｃの濃淡レベル値と画像Ｄの濃淡レベル値との比較を行い、濃淡レベル値の小さい輪郭を輪郭合成画像Ｆとして出力する。
【００３２】
このように本実施形態の場合も実施形態１と同様な結果が得られるのである。
（実施形態３）
本実施形態の画像処理装置の構成は実施形態１と同様に所定の時間間隔で検知エリアを撮像する撮像手段１と、撮像手段１が撮像した検知エリアの画像を取り込む画像入力手段２と、画像入力手段２が入力した画像から輪郭を抽出する輪郭抽出手段３と、抽出した輪郭画像を記憶する輪郭画像記憶手段４と、移動輪郭抽出手段５とで構成される（図１参照）。
【００３３】
そして移動輪郭抽出手段５は、輪郭画像記憶手段４に記憶した時系列の輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ２）、Ｅ（Ｔ）を用いて時刻（Ｔ−ΔＴ２）から時刻（Ｔ）の間で動きのあった輪郭を抽出する第一の輪郭加工手段５１と、同じく輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ１）、Ｅ（Ｔ）、Ｅ（Ｔ＋ΔＴ１）を用いて時刻（Ｔ−ΔＴ１）から時刻（Ｔ＋ΔＴ１）の間で動きのあった輪郭を抽出する第二の輪郭加工手段５２と、第一の輪郭加工手段１により得られる輪郭画像と第二の輪郭加工手段５２により得られる輪郭画像とを合成すする輪郭合成手段５３とからなる。
【００３４】
図５に本実施形態の画像処理装置の処理フローを示す。この処理フローに基づいて本実施形態の画像処理装置の動作を以下に説明する。
【００３５】
而して本実施形態の輪郭抽出手段３は、上述の実施形態１と同様にある時刻（Ｔ）における入力画像Ｉ（Ｔ）に対してＳＯＢＥＬオペレータなどの微分フィルタを用いて輪郭抽出を行い（Ｓ１）、所定のしきい値で二値化した結果を輪郭画像記憶手段４に時刻（Ｔ）における輪郭画像Ｅ（Ｔ）として書き込む（Ｓ２）。
【００３６】
第一の輪郭加工手段５１は上述の時刻（Ｔ）が経過後に時刻（Ｔ）において生成した輪郭画像Ｅ（Ｔ）と、既に時刻（Ｔ−ΔＴ２）において生成した輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ２）とを用いて、Ｅ（Ｔ−ΔＴ２）の反転値とＥ（Ｔ）の論理積を計算する（Ｓ３１）。そして時刻（Ｔ）における対象Ｘの輪郭と、時刻（Ｔ−ΔＴ２）に、対象Ｘによって隠されていて時刻（Ｔ）には現れた背景Ｙの輪郭とが抽出される（画像Ｃ参照）。
【００３７】
一方第二の輪郭加工手段５２は（Ｔ＋ΔＴ１）の経過後、時刻（Ｔ−ΔＴ１）において生成した輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ１）と、時刻（Ｔ＋ΔＴ１）において生成した輪郭画像Ｅ（Ｔ＋ΔＴ１）とを用いて、Ｅ（Ｔ−ΔＴ１）とＥ（Ｔ＋ΔＴ１）の論理積を計算し（Ｓ４１）、更に結果（画像Ａ）の反転値と輪郭画像Ｅ（Ｔ）との論理積を計算し（Ｓ４２）、時刻（Ｔ）における対象Ｘの輪郭と、時刻（Ｔ−ΔＴ１）に対象Ｘによって隠されていて時刻（Ｔ）には現れた背景Ｙの輪郭と、時刻（Ｔ）には対象Ｘによって隠されてなく時刻（Ｔ＋ΔＴ）では隠された背景Ｙの輪郭とが抽出される（画像Ｄ参照）。
【００３８】
そして輪郭合成手段５３は第一の輪郭加工手段５１の出力である画像Ｃと第二の輪郭加工手段５２の出力である画像Ｄの論理積を計算し（Ｓ５）、輪郭合成画像Ｆを出力する。
【００３９】
この輪郭合成画像Ｆは対象Ｘが図３に示すように継続的な大きい移動をしていても背景Ｙの輪郭を殆ど含まない状態で対象Ｘの輪郭が抽出される。なぜなら継続的に大きい移動をしている場合、対象Ｘの輪郭の位置は時刻（Ｔ）における位置であるのに対して、対象Ｘの移動に伴って発生する背景Ｙの輪郭はＳ３１及びＳ４１では対象Ｘによって隠されていた背景Ｙの位置が異なるため、Ｓ５での論理積の計算により背景Ｙの輪郭のみ除去されるのである。
（実施形態４）
上記実施形態３の場合、入力画像Ｉ（Ｔ）から抽出した輪郭を２値化して輪郭画像Ｅ（Ｔ）を生成しているが、本実施形態では２値化せずに輪郭画像Ｅ（Ｔ）を生成するものである。構成は２値化に関連する構成以外は実施形態１の図１と同じ構成であるので構成の図示は省略する。
【００４０】
つまりＳ１の処理は実施形態１と同じであって、Ｓ２の２値化処理が省略される、そして第一の輪郭加工手段５１は図６に示すように論理積計算の代わりにＳ３１で、輪郭画像Ｅ（Ｔ）の濃淡レベル値から輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ２）の濃淡レベル値の差を出力する（画像Ｃ）。また第二の輪郭加工手段５２はＳ４１で輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ１）の濃淡レベルと、輪郭画像Ｅ（Ｔ＋ΔＴ１）の濃淡レベルとの大小比較を行い、小さい濃淡レベル値を出力する（画像Ａ）。
【００４１】
そして第二の輪郭加工手段５２はＳ４２で輪郭画像Ｅ（Ｔ）の濃淡レベル値から画像Ａの濃淡レベル値の差を出力する（画像Ｄ）。尚差の値が負の場合には０とする。
【００４２】
更に輪郭合成手段５３はＳ５で画像Ｃの濃淡レベル値と画像Ｄの濃淡レベル値との比較を行い、濃淡レベル値の小さい輪郭を輪郭合成画像Ｆとして出力する。
【００４３】
このように本実施形態の場合も実施形態３と同様な結果が得られるのである。
（実施形態５）
本実施形態の画像処理装置の構成は実施形態１と同様に所定の時間間隔で検知エリアを撮像する撮像手段１と、撮像手段１が撮像した検知エリアの画像を取り込む画像入力手段２と、画像入力手段２が入力した画像から輪郭を抽出する輪郭抽出手段３と、抽出した輪郭画像を記憶する輪郭画像記憶手段４と、移動輪郭抽出手段５とで構成される（図１参照）。
【００４４】
そして移動輪郭抽出手段５は、輪郭画像記憶手段４に記憶した時系列の輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ２）、Ｅ（Ｔ−ΔＴ１）、Ｅ（Ｔ）を用いて時刻（Ｔ−ΔＴ２）から時刻（Ｔ）の間で動きのあった輪郭を抽出する第一の輪郭加工手段５１と、同じく輪郭画像Ｅ（Ｔ）、Ｅ（Ｔ＋ΔＴ１）、Ｅ（Ｔ＋ΔＴ２）を用いて時刻（Ｔ）から時刻（Ｔ＋ΔＴ２）の間で動きのあった輪郭を抽出する第二の輪郭加工手段５２と、第一の輪郭加工手段１により得られる輪郭画像と第二の輪郭加工手段５２により得られる輪郭画像とを合成すする輪郭合成手段５３とからなる。
【００４５】
図７に本実施形態の画像処理装置の処理フローを示す。この処理フローに基づいて本実施形態の画像処理装置の動作を以下に説明する。
【００４６】
而して輪郭抽出手段３は、ある時刻（Ｔ）における入力画像Ｉ（Ｔ）に対してＳＯＢＥＬオペレータなどの微分フィルタを用いて輪郭抽出を行い（Ｓ１）、所定のしきい値で二値化した結果を輪郭画像記憶手段４に時刻（Ｔ）における輪郭画像Ｅ（Ｔ）として書き込む（Ｓ２）。
【００４７】
第一の輪郭加工手段５１は時刻（Ｔ）の経過後、既に時刻（Ｔ−ΔＴ２）において生成した輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ２）と、時刻（Ｔ−ΔＴ１）において生成した輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ１）と、時刻（Ｔ）において生成した輪郭画像Ｅ（Ｔ）とを用いて、輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ２）と輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ１）の論理積を計算し（Ｓ３１）、その結果（画像Ａ）の反転値と輪郭画像Ｅ（Ｔ）との論理積を計算する（Ｓ３２）。そして時刻（Ｔ）における対象Ｘの輪郭と、時刻（Ｔ−ΔＴ２）に対象Ｘによって隠されていて時刻（Ｔ）に現れた背景Ｙの輪郭と、時刻（Ｔ−ΔＴ１）には対象Ｘによって隠されていて時刻（Ｔ）に現れた背景Ｙの輪郭とが抽出される（画像Ｃ参照）。
【００４８】
一方第二の輪郭加工手段５２は、時刻（Ｔ＋ΔＴ２）の経過後、既に時刻（Ｔ）において生成した輪郭画像Ｅ（Ｔ）と、時刻（Ｔ＋ΔＴ１）において生成した輪郭画像Ｅ（Ｔ＋ΔＴ１）と、時刻（Ｔ＋ΔＴ２）において生成した輪郭画像Ｅ（Ｔ＋ΔＴ２）とを用いて、輪郭画像Ｅ（Ｔ＋ΔＴ１）と輪郭画像Ｅ（Ｔ＋ΔＴ２）の論理積を計算し（Ｓ４１）、更にその結果（画像Ｂ）の反転値と輪郭画像Ｅ（Ｔ）との論理積Ｄを計算し（Ｓ４２）、時刻（Ｔ）における対象Ｘの輪郭と、時刻（Ｔ）には対象Ｘによって隠されてなく時刻（Ｔ＋ΔＴ１）では隠された背景Ｙの輪郭と、時刻（Ｔ）には対象Ｘによって隠されてなく時刻（Ｔ＋ΔＴ２）では隠された背景Ｙの輪郭とが抽出される（画像Ｄ参照）。
【００４９】
そして輪郭合成手段５３は第一の輪郭加工手段５１の出力である画像Ｃと第二の輪郭加工手段５２の出力である画像Ｄの論理積を計算し（Ｓ５）、輪郭合成画像Ｆを出力する。
【００５０】
この輪郭合成画像Ｆは図３に示すように対象Ｘが継続的な大きい移動をしていても背景Ｙの輪郭を殆ど含まない状態で対象Ｘの輪郭が抽出される。なぜなら継続的に大きい移動をしている場合、対象Ｘの輪郭は時刻（Ｔ）における輪郭画像（Ｔ）から背景Ｙの輪郭である画像Ａあるいは画像Ｂを除去しているので、対象Ｘの輪郭の位置は時刻（Ｔ）における位置であるのに対して、対象Ｘの移動に伴って発生する背景Ｙの輪郭はＳ３１及びＳ４１では対象Ｘによって隠されていた背景Ｙの位置が異なるため、Ｓ５での論理積計算により背景Ｙ輪郭のみ除去されるのである。更に継続的でない間欠的な動きをする対象Ｘの場合でも背景Ｙ輪郭は殆ど抽出されない。
（実施形態６）
上記実施形態５の場合、入力画像Ｉ（Ｔ）から抽出した輪郭を２値化して輪郭画像Ｅ（Ｔ）を生成しているが、本実施形態では２値化せずに輪郭画像Ｅ（Ｔ）を生成するものである。構成は２値化に関連する構成以外は実施形態１の図１と同じ構成であるので構成の図示は省略する。
【００５１】
つまりＳ１の処理は実施形態１と同じであって、Ｓ２の２値化処理が省略される、そして第一の輪郭加工手段５１は図８に示すように論理積計算の代わりにＳ３１で、輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ２）の濃淡レベル値から輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ１）の濃淡レベル値の大小比較を行い、小さい濃淡レベル値を出力する（画像Ａ）。また第二の輪郭加工手段５２はＳ４１で輪郭画像Ｅ（Ｔ＋ΔＴ１）の濃淡レベルと、輪郭画像Ｅ（Ｔ＋ΔＴ２）の濃淡レベルとの大小比較を行い、小さい濃淡レベル値を出力する（画像Ｂ）。
【００５２】
更に第一の輪郭加工手段５１はＳ３２で輪郭画像Ｅ（Ｔ）の濃淡レベル値から画像Ａの濃淡レベル値の差を出力する（画像Ｃ）。また第二の輪郭加工手段５２はＳ４２で輪郭画像Ｅ（Ｔ）の濃淡レベル値から画像Ｂの濃淡レベル値の差を出力する（画像Ｄ）。尚差の値が負の場合には０とする。
【００５３】
そして輪郭合成手段５３はＳ５で画像Ｃの濃淡レベル値と画像Ｄの濃淡レベル値との論理積の計算を行って、その結果を輪郭合成画像Ｆとして出力する。
【００５４】
このように本実施形態の場合も実施形態５と同様な結果が得られるのである。
（実施形態７）
本実施形態の画像処理装置の構成は実施形態１と同様に所定の時間間隔で画像を撮像する撮像手段１と、撮像手段１が撮像した画像を取り込む画像入力手段２と、入力した画像から輪郭を抽出する輪郭抽出手段３と、抽出した輪郭画像を記憶する輪郭画像記憶手段４と、移動輪郭抽出手段５とで構成される（図１参照）。
【００５５】
そして移動輪郭抽出手段５は、輪郭画像記憶手段４に記憶した時系列の輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ２）、輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ１）、輪郭画像Ｅ（Ｔ）を用いて時刻（Ｔ−ΔＴ２）から時刻（Ｔ）の間で動きのあった輪郭を抽出する第一の輪郭加工手段５１と、同じく輪郭画像Ｅ（Ｔ）、輪郭画像Ｅ（Ｔ＋ΔＴ１）の間で動きのあった輪郭を抽出する第二の輪郭加工手段５２と、第一の輪郭加工手段１により得られる輪郭画像と第二の輪郭加工手段５２により得られる輪郭画像とを合成すする輪郭合成手段５３とからなる。
【００５６】
図９に本実施形態の画像処理装置の処理フローを示す。この処理フローに基づいて本実施形態の画像処理装置の動作を以下に説明する。
【００５７】
而して本実施形態の輪郭抽出手段３は、ある時刻（Ｔ）における入力画像Ｉ（Ｔ）に対してＳＯＢＥＬオペレータなどの微分フィルタを用いて輪郭抽出を行い（Ｓ１）、所定のしきい値で二値化した結果を輪郭画像記憶手段４に時刻（Ｔ）における輪郭画像Ｅ（Ｔ）として書き込む（Ｓ２）。
【００５８】
そして第一の輪郭加工手段５１は時刻（Ｔ）の経過後、時刻（Ｔ−ΔＴ２）において生成した輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ２）と、時刻（Ｔ−ΔＴ１）において生成した輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ１）と、時刻（Ｔ）において生成した輪郭画像Ｅ（Ｔ）とを用いて、輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ２）と輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ１）の論理積を計算し（Ｓ３１）、その結果（画像Ａ）の反転値と輪郭画像Ｅ（Ｔ）の論理積を計算する（Ｓ３２）。そして時刻（Ｔ）における対象Ｘの輪郭と、時刻（Ｔ−ΔＴ２）に対象Ｘによって隠されていて時刻（Ｔ）に現れた背景Ｙの輪郭と、時刻（Ｔ−ΔＴ１）には対象Ｘによって隠されていて時刻（Ｔ＋ΔＴ２）に現れた背景Ｙの輪郭とが抽出される（画像Ｃ参照）。
【００５９】
一方、第二の輪郭加工手段５２は時刻（Ｔ）において生成した輪郭画像Ｅ（Ｔ）と時刻（Ｔ＋ΔＴ１）において生成した輪郭画像Ｅ（Ｔ＋ΔＴ１）とを用いて、輪郭画像Ｅ（Ｔ＋ΔＴ１）の反転値と輪郭画像Ｅ（Ｔ）との論理積を計算し（Ｓ４１）、時刻（Ｔ）における対象Ｘの輪郭と時刻（Ｔ）には対象Ｘによって隠されてなく時刻（Ｔ＋ΔＴ１）では隠された背景Ｙの輪郭と時刻（Ｔ）には対象Ｘによって隠されてなく時刻（Ｔ＋ΔＴ２）では隠された背景Ｙの輪郭とが抽出される（画像Ｄ参照）。
【００６０】
そして輪郭合成手段５３は第一の輪郭加工手段５１の出力である画像Ｃと第二の輪郭加工手段５２の出力である画像Ｄの論理積を計算し（Ｓ５）、輪郭合成画像Ｆを出力する。この輪郭合成画像Ｆは対象Ｘが継続的な大きい移動をしていても背景Ｙの輪郭を殆ど含まない状態で対象Ｘの輪郭が抽出される。なぜなら継続的に大きい移動をしている場合、対象Ｘの輪郭の位置は時刻（Ｔ）における位置であるのに対して、対象Ｘの移動に伴って発生する背景Ｙの輪郭はＳ３１及びＳ４１では対象Ｘによって隠されていた背景Ｙの位置が異なるため、Ｓ５での論理積計算により背景Ｙ輪郭のみ除去されるのである。更に継続的でない間欠的な動きをする対象Ｘの場合でも背景Ｙの輪郭は殆ど抽出されない。
（実施形態８）
上記実施形態７の場合、入力画像Ｉ（Ｔ）から抽出した輪郭を２値化して輪郭画像Ｅ（Ｔ）を生成しているが、本実施形態では２値化せずに輪郭画像Ｅ（Ｔ）を生成するものである。構成は２値化に関連する構成以外は実施形態１の図１と同じ構成であるので構成の図示は省略する。
【００６１】
つまりＳ１の処理は実施形態１と同じであって、Ｓ２の２値化処理が省略される、そして第一の輪郭加工手段５１は図１０に示すように論理積計算の代わりにＳ３１で、輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ２）と輪郭画像Ｅ（Ｔ−ΔＴ１）との論理積を計算し、その結果を出力する（画像Ａ）。
【００６２】
また第一の輪郭加工手段５１はＳ３２で輪郭画像Ｅ（Ｔ）の濃淡レベル値から画像Ａの濃淡レベル値の差を出力する（画像Ｃ）。
【００６３】
一方第二の輪郭加工手段５２はＳ４１で輪郭画像Ｅ（Ｔ）の濃淡レベル値から輪郭画像Ｅ（Ｔ＋ΔＴ１）の濃淡レベル値の差を出力する（画像Ｄ）。尚差の値が負の場合には０とする。
【００６４】
そして輪郭合成手段５３はＳ５で画像Ｃの濃淡レベル値と画像Ｄの濃淡レベル値との論理積の計算を行って、その結果を輪郭合成画像Ｆとして出力する。
【００６５】
このように本実施形態の場合も実施形態５と同様な結果が得られるのである。
（実施形態９）
図１１に本実施形態の画像処理装置のブロック図を示す。本実施形態の画像処理装置は実施形態１と同様に備えている撮像手段１と、画像入力手段２と、輪郭画像記憶手段４と、移動輪郭抽出手段５とから構成されるものであるが、移動輪郭終出手段５に、第一の輪郭加工手段５１と、第二の輪郭加工手段５２と、輪郭合成手段５３との他に、輪郭合成手段５３が生成する画像に含まれるノイズを除去するノイズ除去手段５４を備えている点に特徴がある。
【００６６】
而して本実施形態では、例えば実施形態１と同様の処理によって、輪郭合成手段５３が輪郭合成画像Ｆを合成する。ここで実施形態１と同様の論理積合成した輪郭合成画像には図１２（ａ）に示すようにノイズＮＳが含まれる。
【００６７】
これは輪郭画像記憶手段４に記憶した輪郭画像が二値化画像であり、しきい値付近の強さの輪郭が時間的変動によりしきい値よりも大になったり、しきい値以下になることで輪郭の形状が変化し、その結果第一の輪郭加工手段５１、第二の輪郭加工手段５２、輪郭合成手段５３で合成した輪郭合成画像Ｆに残存してしまうためである。
【００６８】
そこで本実施形態では、ノイズ除去手段５４が図１２（ａ）の輪郭合成画像Ｆ上を図１３に示す３×３画像のフィルタにより走査することでノイズ除去する。
【００６９】
ここでフィルタは操作している画素及びその８近傍の画素が輪郭を構成する画像であるかどうかを調べ、輪郭を構成する画像であればその画素の数をカウントし、そのカウント値が所定のしきい値より大きければ走査点の値を輪郭ありとして図１２（ｂ）のような画像を生成する。
【００７０】
尚本実施形態の構成は実施形態１以外の実施形態の内、２値化画像からなる輪郭画像を用いるものにも適用できるのは勿論である。
【００７１】
【発明の効果】
請求項１の発明は、所定の時間間隔で撮像する撮像手段と、撮像した画像から輪郭を抽出する輪郭抽出手段と、抽出した輪郭画像を記憶する輪郭画像記憶手段と、前記輪郭画像記憶手段に記憶した複数の輪郭画像からある時刻下における物体の移動輪郭を抽出する移動輪郭抽出手段からなる画像処理装置であって、
前記移動輪郭抽出手段が時刻（Ｔ）、時刻（Ｔ＋ΔＴ１）、時刻（Ｔ−ΔＴ１）の３枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ−ΔＴ１）から時刻（Ｔ＋ΔＴ１）間の移動輪郭を抽出する第一の輪郭加工手段と、時刻（Ｔ）、時刻（Ｔ＋ΔＴ２）、時刻（Ｔ−ΔＴ２）の３枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ−ΔＴ２）から時刻（Ｔ＋ΔＴ２）間の移動輪郭を抽出する第二の輪郭加工手段と、第一及び第二の輪郭加工手段により得られる輪郭画像を合成する輪郭合成手段からなるので、背景差分方式のによる画像処理装置のように背景の画像を撮像して記憶しておく必要がなく、またフレーム間差分方式による画像処理装置のように対象が継続的な大きな移動を伴う場合に対象だけでなく対象が隠していた背景も同時に抽出する問題がなくなるため、対象の大きさや形状を正確に抽出できる効果があり、また対象が間欠的な動きをする場合に連続的に対象を抽出することができるという効果がある。
【００７２】
請求項２の発明は、所定の時間間隔で撮像する撮像手段と、撮像した画像から輪郭を抽出する輪郭抽出手段と、抽出した輪郭画像を記憶する輪郭画像記憶手段と、前記輪郭画像記憶手段に記憶した複数の輪郭画像からある時刻（Ｔ）における物体の移動輪郭を抽出する移動抽出手段からなる画像処理装置であって、
前記移動輪郭抽出手段が時刻（Ｔ）、時刻（Ｔ＋ΔＴ１）、時刻（Ｔ−ΔＴ１）の３枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ−ΔＴ１）から時刻（Ｔ＋ΔＴ１）間の移動輪郭を抽出する第一の輪郭加工手段と、時刻（Ｔ）、時刻（Ｔ−ΔＴ２）の２枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ）から時刻（Ｔ−ΔＴ２）間の移動輪郭を抽出する第二の輪郭加工手段と、第一及び第二の輪郭加工手段により得られる輪郭画像を合成する輪郭合成手段からなるので、背景差分方式による画像処理装置のように背景の画像を撮像して記憶しておく必要がなく、フレーム間差分方式による画像処理装置のように対象が継続的な大きな移動を伴う場合に対象だけでなく対象が隠していた背景も同時に抽出する問題がなくなるため、対象の大きさや形状を正確に抽出でき、しかも請求項１の発明に比して処理遅延を小さくすることができるという効果がある。
【００７３】
請求項３の発明は、所定の時間間隔で撮像する撮像手段と、撮像した画像から輪郭を抽出する輪郭抽出手段と、抽出した輪郭画像を記憶する輪郭画像記億手段と、前記輪郭画像記憶手段に記憶した複数の輪郭画像からある時刻Ｔにおける物体の移動輪郭を抽出する移動輪郭抽出手段からなる画像処理装置であって、
前記移動輪郭抽出手段が時刻（Ｔ−ΔＴ２）、時刻（Ｔ−ΔＴ１）、時刻（Ｔ）の３枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ−ΔＴ２）から時刻（Ｔ）間の移動輪郭を抽出する第一の輪郭加工手段と、時刻（Ｔ）、時刻（Ｔ＋ΔＴ１）、時刻（Ｔ＋ΔＴ２）の３枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ）から時刻（Ｔ＋ΔＴ２）間の移動輪郭を抽出する第二の輪郭加工手段と、第一及び第二の輪郭加工手段により得られる輪郭画像を合成する輪郭合成手段からなることを特徴とする。
【００７４】
請求項４の発明は、所定の時間間隔で撮像する撮像手段と、撮像した画像から輪郭を抽出する輪郭抽出手段と、抽出した輪郭画像を記憶する輪郭画像記憶手段と、前記輪郭画像記憶手段に記憶した複数の輪郭画像からある時刻Ｔにおける物体の移動輪郭を抽出する移動輪郭抽出手段からなる画像処理装置であって、
前記移動輪郭抽出手段が時刻（Ｔ−ΔＴ２）、時刻（Ｔ−ΔＴ１）、時刻（Ｔ）の３枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ−ΔＴ２）から時刻（Ｔ）間の移動輪郭を抽出する第一の輪郭加工手段と、時刻（Ｔ）、時刻（Ｔ＋ΔＴ１）の２枚の画像を用いて時刻（Ｔ）における時刻（Ｔ）から時刻（Ｔ＋ΔＴ１）間の移動輪郭を抽出する第二の輪郭工手段と、第一及び第二の輪郭加工手段により得られる輪郭画像を合成する輪郭合成手段とからなるので、背景差分方式による画像処理装置のように背景の画像を撮像して記憶しておく必要がなく、フレーム間差分方式による画像処理装置のように対象が継続的な大きな移動を伴う場合に対象だけでなく対象が隠していた背景も同時に抽出する問題がなくなるため、対象の大きさや形状を正確に抽出でき、しかも請求項３の発明に比して処理遅延を小さくすることができる。
【００７５】
請求項５の発明は、請求項１乃至４の何れかの発明において、前記輪郭合成手段において、合成した輪郭画像に含まれるノイズを除去するノイズ除去手段を備えているので、二値化処理を初期の段階で行った場合に合成画像に発生するノイズを効果的に除去することができ、そのため濃淡画像を記憶せずに二値化画像をきおくすれば良いので、メモリなどハードウェア規模を小さくでき、しかもデータ量が少なくなるので処理を高速にできるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態１の構成図である。
【図２】同上の動作説明用処理フロー図である。
【図３】同上の動作説明図である。
【図４】本発明の実施形態２の動作説明用処理フロー図である。
【図５】本発明の実施形態３の動作説明用処理フロー図である。
【図６】本発明の実施形態４の動作説明用処理フロー図である。
【図７】本発明の実施形態５の動作説明用処理フロー図である。
【図８】本発明の実施形態６の動作説明用処理フロー図である。
【図９】本発明の実施形態７の動作説明用処理フロー図である。
【図１０】本発明の実施形態８の動作説明用処理フロー図である。
【図１１】本発明の実施形態９の構成図である。
【図１２】同上の動作説明図である。
【図１３】同上のノイズ除去手段の構成説明図である。
【図１４】従来例の動作説明用処理フロー図である。
【図１５】別の従来例の動作説明用処理フロー図である。
【図１６】他の従来例の動作説明用処理フロー図である。
【符号の説明】
１  撮像手段
２  画像入力手段
３  輪郭抽出手段
４  輪郭画像記憶手段
５  移動輪郭抽出手段
５１  第一の輪郭加工手段
５２  第二の輪郭加工手段
５３  輪郭合成手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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