(57)【要約】【課題】複数の転舵軸モータを駆動して転舵トルクを発生させる場合に、各転舵軸モータが互いに干渉することを防止する。【解決手段】各転舵軸モータを駆動する各サブシシステムのうち、優先順位の最も高いサブシステムが、目標転舵角指令値と角度センサの検出信号とに基づいて転舵電流指令値Ｉ＊　を算出し（ステップＳ１４）、これを正常に動作しているサブシステム数で等分して分割転舵電流指令値Ｉｓ＊　を算出する（ステップＳ１８）。さらに、この分割転舵電流指令値Ｉｓ＊　を他のサブシステムに送信し（ステップＳ２０）、優先順位の最も高いサブシステムでは自サブシステムで算出した分割転舵電流指令値Ｉｓ＊　に基づいて転舵軸モータを駆動し、他のサブシステムでは、通知された分割転舵電流指令値Ｉｓ＊　に基づいて転舵軸モータを駆動する。つまり、各サブシステムでは、同一の分割転舵電流指令値Ｉｓ＊　に基づいて転舵軸モータを駆動する。【選択図】　　　　　図３
2004142731.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵機構の操舵量に応じて当該操舵機構と機械的に分離された転舵機構を駆動制御する転舵装置と、前記転舵機構の転舵に伴う反力を前記操舵機構に付与する反力装置とを備え、前記転舵装置及び前記反力装置の少なくとも何れか一方は、前記転舵機構又は前記操舵機構にトルクを付与するトルク発生手段を有し且つ当該トルク発生手段のトルク発生量を制御指令値に基づいて制御する制御ユニットを複数備えて構成され、さらに前記転舵機構又は操舵機構に付与すべき目標トルクを前記複数の制御ユニットで分担して発生するようにした車両の操舵装置であって、
各制御ユニットは、前記目標トルクに基づき、前記制御ユニットのうちの一の代表制御ユニットが算出した、各制御ユニットで発生すべきトルクに応じた一の制御指令値に基づき、前記トルク発生手段を制御するようになっていることを特徴とする車両の操舵装置。
【請求項２】
操舵機構の操舵量に応じて当該操舵機構と機械的に分離された転舵機構を駆動制御する転舵装置と、前記転舵機構の転舵に伴う反力を前記操舵機構に付与する反力装置とを備え、前記転舵装置及び前記反力装置の少なくとも何れか一方は、前記転舵機構又は前記操舵機構にトルクを付与するトルク発生手段と、当該トルク発生手段のトルク発生量を制御指令値に基づいて制御する制御手段とからなる制御ユニットを複数備えて構成され、且つ前記転舵機構又は操舵機構に付与すべき目標トルクを前記複数の制御ユニットで分担して発生するようにした車両の操舵装置であって、
前記制御ユニットのうちの一の代表制御ユニットは、前記目標トルクに基づき各制御ユニットで発生すべきトルクに応じた一の制御指令値を算出する制御指令値算出手段と、
当該制御指令値算出手段で算出した前記制御指令値を他の制御ユニットに送信する送信手段と、を備え、
前記代表制御ユニットを除く非代表制御ユニットは、前記送信手段から送信される前記制御指令値を受信する受信手段を備え、前記非代表制御ユニットの制御手段は、前記受信手段で受信した制御指令値に基づいて前記トルク発生手段を制御することを特徴とする車両の操舵装置。
【請求項３】
操舵機構の操舵量に応じて当該操舵機構と機械的に分離された転舵機構を駆動制御する転舵装置と、前記転舵機構の転舵に伴う反力を前記操舵機構に付与する反力装置とを備え、前記転舵装置及び前記反力装置の少なくとも何れか一方は、前記転舵機構又は前記操舵機構にトルクを付与するトルク発生手段を有し且つ当該トルク発生手段のトルク発生量を制御指令値に基づいて制御する制御ユニットを複数備えて構成され、さらに前記転舵機構又は操舵機構に付与すべき目標トルクを前記複数の制御ユニットで分担して発生するようにした車両の操舵装置であって、
前記制御ユニットは、自制御ユニットが代表制御ユニットであるかどうかを判断する代表動作判断手段と、
前記目標トルクに基づき各制御ユニットで発生すべきトルクに応じた一の制御指令値を算出する制御指令値算出手段と、
他の制御ユニットと前記制御指令値の授受を行う指令値伝達手段と、
前記代表動作判断手段で前記自制御ユニットが代表制御ユニットであると判断されるとき、前記制御指令値算出手段で算出した制御指令値に基づき前記トルク発生手段を制御すると共に前記制御指令値を前記指令値伝達手段により他の制御ユニットに伝達し、前記自制御ユニットが代表制御ユニットでないと判断されるとき、前記指令値伝達手段により伝達された他の制御ユニットで算出された前記制御指令値に基づき前記トルク発生手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする車両の操舵装置。
【請求項４】
前記制御指令値算出手段は、前記制御指令値を算出するための指令値算出用データを積分する積分手段を備え、当該積分手段の積分出力を用いて前記制御指令値を算出し且つ自制御ユニットが前記代表制御ユニットに切り替わった時点から前記制御指令値の算出を開始する手段であって、
前記積分手段の積分出力を制限する制限手段を備えることを特徴とする請求項３記載の車両の操舵装置。
【請求項５】
前記トルク発生手段は駆動モータであって、
前記制限手段は、各制御ユニットの駆動モータの最大定格電流から定まる各制御ユニットで発生可能な最大駆動トルクの総和を前記制限値として設定するようになっていることを特徴とする請求項４記載の車両の操舵装置。
【請求項６】
前記制御指令値算出手段は、前記代表動作判断手段で代表制御ユニットでないと判断されるときにも、前記制御指令値の算出を行うことを特徴とする請求項３記載の車両の操舵装置。
【請求項７】
各制御ユニットは、前記操舵機構又は前記転舵機構の動作量を検出する動作量検出手段を備え、
前記制御指令値算出手段は、前記動作量検出手段で検出した動作量に基づいて前記制御指令値を算出し、
前記制御手段は、前記代表動作判断手段で代表制御ユニットであると判断されるときには、自制御ユニットの前記動作量検出手段で検出した動作量を、前記指令値伝達手段により他の制御ユニットに通知し、
前記制御指令値算出手段は、前記代表動作判断手段で代表制御ユニットでないと判断されるときには、前記指令値伝達手段により通知された代表制御ユニットからの前記動作量をもとに、前記制御指令値を算出することを特徴とする請求項５記載の車両の操舵装置。
【請求項８】
前記代表動作判断手段は、自制御ユニットの故障診断を行い異常を検出したときこれを他制御ユニットに通知する故障診断手段と、
他制御ユニットの故障情報を受信する故障情報受信手段と、を備え、
前記故障診断手段による自制御ユニットの故障情報及び前記故障情報受信手段による他制御ユニットの故障情報と、予め設定された優先順位とに基づき、自制御ユニットが正常であり、且つ正常に動作している制御ユニットの中で優先順位が最も高いときに、前記代表制御ユニットであると判断するようになっていることを特徴とする請求項３乃至７の何れかに記載の車両の操舵装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記故障診断手段で異常を検出したとき前記トルク発生手段の制御を停止し、
前記制御指令値算出手段は、前記代表動作判断手段で自制御ユニットが代表制御ユニットであると判断されるときには、正常に動作している制御ユニットの数に基づいて前記制御指令値を算出するようになっていることを特徴とする請求項８記載の車両の操舵装置。
【請求項１０】
前記転舵装置は、前記複数の制御ユニットで構成されることを特徴とする請求項１乃至９の何れかに記載の車両の操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ステアリングホイールの操作に応じてアクチュエータにより転舵を行うようにした車両の操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、運転者が操舵するステアリングホイールと転舵輪の転舵機構とが機械的に切り離され、エンコーダ等の検出器によりステアリングホイールの操舵角を検出し、この操舵角検出値に応じて、アクチュエータにより車輪を転舵する操舵装置として、ステアバイワイヤ式の操舵装置が知られている。
この種の操舵装置では、例えば、ラックアンドピニオン機構等で構成される転舵機構を駆動するための転舵軸モータとこの転舵軸モータを駆動する転舵コントローラとからなるサブシステムが、複数、例えば２つ設けられて構成されている。そして、各サブシステムでは、各サブシステム毎に設けられた角度センサによって転舵軸の変位量を検出し、この変位量と、上位コントローラからの目標転舵角指令値とに基づいて、各サブシステム毎に制御量を算出し、これに基づいて転舵軸モータを駆動するようになっている（例えば、非特許文献１参照。）。
【０００３】
【非特許文献１】
「エックスバイワイヤ・デービー６／６−２４（ＸＢｙＷｉｒｅ−ＤＢ−６／６−２４）」，第２．０．０版，エックスバイワイヤ・コンソーシアム（Ｘ−Ｂｙ−Ｗｉｒｅ　Ｃｏｎｓｏｒｔｉｕｍ），１９９８年１１月２６日，ｐ．４３−５０
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述のように複数のサブシステムによって転舵機構を駆動するようにした場合、各サブシステム毎に制御量を検出するようにしているため、例えば各角度センサ間における検出誤差等といった、機械的な変位誤差、或いは、電気的な検出誤差によって、各サブシステム毎に、転舵軸モータに対する制御量が異なる場合がある。
【０００５】
したがって、このようにサブシステム毎に異なる制御量で転舵軸モータを駆動した場合、場合によっては、それぞれの転舵軸モータが相互に干渉し合い、互いに逆方向に駆動トルクを発生させる場合がある。特に、前記転舵軸モータの制御量を算出するための制御ループ内における演算に、積分成分を有する場合には、互いに逆方向に発生する駆動トルク、すなわち、転舵軸モータへの駆動電流が増加し続けてしまうという問題がある。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、複数の転舵軸モータを互いに干渉することなく駆動制御することの可能な車両の操舵装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明に係る車両の操舵装置は、運転者により操舵される操舵機構の操舵量に応じてこの操舵機構と機械的に分離された転舵機構を駆動制御する転舵装置と、前記転舵機構の転舵に伴う反力を前記操舵機構に付与する反力装置との少なくとも何れか一方は、複数の制御ユニットで構成され、各制御ユニットはそれぞれ転舵機構又は操舵機構にトルクを付与するトルク発生手段を備えており、転舵機構又は操舵機構に付与すべき目標トルクを前記複数の制御ユニットで分担して発生する。このとき、複数の制御ユニットのうちの一の制御ユニットが代表制御ユニットとなり、この代表制御ユニットが前記目標トルクに基づき一つの制御ユニットで発生すべきトルクに応じた一の制御指令値を算出し、各制御ユニットは、前記代表制御ユニットで算出した制御指令値に基づいて、それぞれトルク発生手段を制御する。
このとき、各制御ユニットでは、代表制御ユニットで算出した一の制御指令値に基づいて各トルク発生手段を制御するから、各トルク発生手段で発生するトルクは、同等の大きさ及び方向のトルクとなる。よって、各制御ユニットで発生するトルクが互いに干渉することはない。
【０００７】
【発明の効果】
本発明に係る車両の操舵装置によれば、操舵機構に反力を付与する反力装置及び転舵機構を駆動制御する転舵装置の少なくとも一方を、複数の制御ユニットで構成し、各制御ユニットにより制御される複数のトルク発生手段によって前記操舵機構又は転舵機構にトルクを付与する際に、一の代表制御ユニットによって一の制御指令値を算出し、各制御ユニットでは、この代表制御ユニットで算出した一の制御指令値に基づいて各トルク発生手段を制御するようにしたから、各トルク発生手段で発生するトルクは同等の大きさの同一方向のトルクとなる。よって、各トルク発生手段で発生するトルクが互いに干渉することを回避することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
まず、第１の実施の形態を説明する。
図１は、第１の実施の形態における車両の操舵装置の一例を示す概略構成図である。
図中、１０は、ステアリングホイール１とは機械的に切り離された転舵装置、５０は、ステアリングホイール１に対して操舵反力を付与するための反力装置である。
【０００９】
この反力装置５０は、公知の反力装置と同等に構成され、例えば転舵装置１０における転舵軸の変位量及び図示しない車速検出手段によって検出した車速等に基づいて上位コントローラ６０で算出された、転舵トルクに応じた目標反力トルクに基づいて、図示しない反力発生モータを駆動し、転舵トルクに見合った目標反力トルクをステアリングホイール１の回転中心部に取り付けられたコラムシャフト３に付与する。これによって、運転者に対し、操舵量に応じた操舵反力を与えるようになっている。
【００１０】
一方、転舵装置１０は、図２に示すように、例えばラックアンドピニオン機構で構成される転舵機構５のピニオンを駆動するための転舵軸モータを駆動する３つのサブシステムＳＵＢａ〜ＳＵＢｃで構成されている。そして、これらサブシステムＳＵＢａ〜ＳＵＢｃは同一構成を有し、通信バス４０を介して接続され、サブシステムＳＵＢａ〜ＳＵＢｃ及び上位コントローラ６０間で互いに信号の授受を行っている。
【００１１】
前記サブシステムＳＵＢａは、転舵機構５を駆動するための転舵軸モータ１１ａと、この転舵軸モータ１１ａを駆動するためのモータドライバ１２ａと、転舵機構５の動作による図示しない転舵軸の転舵角度及び転舵角速度を検出する角度センサ１３ａと、転舵軸モータ１１ａへの供給電流を検出する電流センサ１４ａと、角度センサ１３ａの検出信号及び前記上位コントローラ６０からの目標転舵角指令値、又は他のサブシステムからの転舵角度の制御指令値と、電流センサ１４ａの検出信号とに基づいて転舵軸モータ１１ａへの電流指令値を算出し、これをモータドライバ１２ａに出力する転舵軸角度コントローラ２０ａとから構成されている。
【００１２】
なお、前記転舵軸モータ１１ａと前記転舵機構５との間には、図示しないクラッチ機構が設けられ、このクラッチ機構を遮断状態にすることによって、転舵軸モータ１１ａと転舵機構５との間の動力の伝達経路を遮断するようになっている。そして、転舵軸モータ１１ａの異常或いは転舵軸角度コントローラ２０ａの異常等といったサブシステムＳＵＢａにおける異常を検出した場合には、前記転舵軸モータ１１ａの駆動を停止すると共に、前記クラッチ機構を遮断状態に制御するようになっている。
【００１３】
前記転舵軸角度コントローラ２０ａは、角度制御演算器２１ａと電流制御演算器２２ａとから構成され、前記角度制御演算器２１ａは、前記角度センサ１３ａで検出した転舵軸の転舵角度及び転舵角速度、上位コントローラ６０からの目標転舵角度指令値、他のサブシステムが正常動作しているか否かといった稼動状態、及び、予めサブシステムＳＵＢａ〜ＳＵＢｃに対して設定された優先順に基づいて処理を行い、サブシステムＳＵＢａ〜ＳＵＢｃのうち、自サブシステムの優先順位が最も高いときには、前記各種情報に基づいて転舵角度の制御量を算出すると共に、これを転舵角度の制御指令値として通信バス４０を介して各サブシステムに通知する。また、前記電流制御演算器２２ａは、前記角度制御演算器２１ａで算出された転舵角度の制御量又は通信バス４０を介して他のサブシステムから通知された転舵角度の制御指令値と、電流センサ１４ａの検出信号とに基づいて電流制御を行う。
【００１４】
前記優先順位は、例えば、サブシステムＳＵＢａ〜ＳＵＢｃの中で、角度センサ１３ａ〜１３ｃからの転舵角度の平均値に最も近い角度センサを有するサブシステムの優先順位を最優先として設定する。
以上は、サブシステムＳＵＢａについて述べているが、サブシステムＳＵＢｂ及びＳＵＢｃも、サブシステムＳＵＢａと同一の機能構成を有している。
図３は、前記転舵軸角度コントローラ２０ａにおける転舵軸角度制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、各転舵軸角度コントローラ２０ａ〜２０ｃにおける処理は同一であるので、ここでは、転舵軸角度コントローラ２０ａにおける処理について説明する。
【００１５】
転舵軸角度コントローラ２０ａでは、この転舵軸角度制御処理を予め設定した所定周期で実行し、まず、ステップＳ２で、自己診断処理を行う。この自己診断処理は、例えば、イグニッションキー投入時等には、予め設定した自己診断用の転舵角指令値（例えば単位角度等）と、角度センサ１３ａからの転舵角度とをもとに、転舵角度を単位角度だけ転舵するための電流指令値を算出し、これをモータドライバ１２に出力して転舵軸モータ１１ａを駆動し、このときの角度センサ１３ａの検出信号に基づいて、指令値に応じただけの転舵が行われたかどうかを判定する。また、その後、転舵軸角度制御処理を開始した後は、この転舵軸角度制御処理を所定周期で実行する毎に、例えば、角度センサ１３ａの転舵角度の直前の周期における転舵角度に対する変化割合等に基づいて自己診断を行う。
【００１６】
そして、この自己診断の結果に基づきサブシステムＳＵＢａが正常であるか否かを判定し（ステップＳ４）、正常であると判定された場合には、ステップＳ６に移行し、上位コントローラ６０から、通信バス４０を介して目標転舵角指令値を読み込み、次いでステップＳ８に移行し、他のサブシステムＳＵＢｂ及びＳＵＢｃの稼動状態情報を読み込む。そして、この稼動状態情報と、予め設定された優先順位とに基づいて、自サブシステム、つまりＳＵＢａが現在最優先状態にあるか否かを判断する。つまり、例えば優先順位の高い方から、サブシステムＳＵＢａ、ＳＵＢｂ、ＳＵＢｃの順に優先順位が設定されている場合、このとき、サブシステムＳＵＢａは正常であるから、サブシステムＳＵＢａは最優先状態にあると判断する。また、優先順位の高い方から、サブシステムＳＵＢｃ、ＳＵＢａ、ＳＵＢｂの順に優先順位が設定されている場合には、サブシステムＳＵＢａは最優先ではないと判断するが、このとき、他のサブシステムからの稼動状態情報に基づきサブシステムＳＵＢｃが故障状態にあると判定される場合には、サブシステムＳＵＢａは最優先であると判断する。
【００１７】
そして、自サブシステム（ＳＵＢａ）が最優先であると判定されたならば、ステップＳ１０からステップＳ１２に移行し、角度センサ１３ａの検出信号を読み込み、これを通信バス４０を介して他のサブシステムＳＵＢｂ、ＳＵＢｃに送信する。
次いでステップＳ１４に移行し、角度制御演算処理を実行し電流指令値を算出する。具体的には、ステップＳ６で読み込んだ目標転舵角指令値と、ステップＳ１２で読み込んだ転舵角度及び転舵角速度と、前回算出時の転舵電流指令値Ｉ＊　等、電流指令値算出処理実行時に逐次更新している各種内部変数等に基づいて、転舵角度が目標転舵角指令値として指定された角度に収束し得るために転舵機構５に付与すべき転舵トルクを算出し、この転舵トルクを発生し得る転舵電流指令値Ｉ＊　を算出する。なお、ステップＳ１２及びステップＳ１４の処理で、角度制御演算処理を行っている。
【００１８】
次いで、ステップＳ１６に移行し、ステップＳ８で読み込んだ他サブシステムの稼動状態情報に基づいて正常状態にあるサブシステム数をカウントし、続いて、ステップＳ１８に移行して、ステップＳ１４で算出した転舵電流指令値Ｉ＊　を、ステップＳ１６の処理でカウントした正常状態にあるサブシステム数で割り算し、正常なサブシステム当たりの転舵電流指令値を算出する。そして、これを分割転舵電流指令値Ｉｓ＊　として通信バス４０を介して他の正常なサブシステムＳＵＢｂ、ＳＵＢｃに送信する（ステップＳ２０）。
【００１９】
次いで、ステップＳ２２に移行し、ステップＳ１４で算出した分割転舵電流指令値Ｉｓ＊　を、制御用電流指令値として設定する。
一方、前記ステップＳ１０で自サブシステム（ＳＵＢａ）が最優先ではないと判定される場合には、ステップＳ２４に移行し、最優先状態にある他のサブシステムから送信された角度データを読み込む。次いでステップＳ２６に移行し、ステップＳ２４で読み込んだ、最優先状態にあるサブシステムからの角度データと、ステップＳ６で読み込んだ上位コントローラ６０からの目標転舵角指令値とに基づいて、前記ステップＳ１４と同様の処理を行って、転舵角度が目標転舵角指令値に収束し得るために転舵機構に付与すべき転舵トルクを算出し、この転舵トルクを発生し得る転舵電流指令値Ｉ＊　を算出する。そして、この自サブシステムで算出した転舵電流指令値Ｉ＊　を所定の記憶領域に格納する。
【００２０】
次いで、ステップＳ２８に移行し、最優先状態にある他のサブシステムで算出した分割転舵電流指令値Ｉｓ＊　を、通信バス４０を介して読み込み、これを制御用電流指令値として設定する。
このようにして、前記ステップＳ２２又はステップＳ２８の処理で、制御用電流指令値が設定されたならば、ステップＳ３０に移行し、電流センサ１４ａで検出した転舵軸モータ１１ａに供給される電流値を読み込む。次いでステップＳ３２に移行し、ステップＳ３０で読み込んだ転舵軸モータ１１ａへの供給電流が、制御用電流指令値と一致するように電流制御演算を行い、これに応じた駆動信号をモータドライバ１２ａに出力し処理を終了する（ステップＳ３４）。なお、ステップＳ３０及びステップＳ３２の処理で、電流制御演算処理を行っている。
【００２１】
これを受けて、モータドライバ１２ａは、駆動信号に応じて転舵軸モータ１１ａを駆動し、転舵軸モータ１１ａが駆動されることにより転舵機構５に転舵トルクが付与されることになる。
一方、前記ステップＳ４で、自サブシステム（ＳＵＢａ）が正常でないと判断される場合にはステップＳ４０に移行し、自サブシステム（ＳＵＢａ）が異常であることを、通信バス４０を介して他のサブシステムＳＵＢｂ、ＳＵＢｃ及び上位コントローラ６０に通知する。そして、処理を終了する。
【００２２】
次に、上記実施の形態の動作を説明する。
上位コントローラ６０では、ステアリングホイール１の運転者による操舵量を検出する図示しない操舵角センサの検出信号等に基づいて公知の手順で目標転舵角指令値を算出しこれを前記転舵装置１０に出力すると共に、公知の手順で転舵装置１０における転舵軸の変位量、車速等に基づいて算出された、転舵トルクに応じた目標反力トルクに基づいて図示しない反力発生モータを駆動する。これによって、転舵トルクに見合った反力トルクがステアリングホイール１の回転中心部に取り付けられたコラムシャフト３に付与され、運転者に対し、操舵量に応じた操舵反力が付与される。
【００２３】
一方、前記転舵装置１０の各サブシステムＳＵＢａ〜ＳＵＢｃでは、転舵軸角度制御処理を実行し、各サブシステムＳＵＢａ〜ＳＵＢｃが正常に動作している場合には、自己診断の結果正常であると判定されるから、ステップＳ２からステップＳ４を経てステップＳ６に移行し、上位コントローラ６０からの目標転舵角指令値を読み込み、さらに、他のサブシステムから稼動状態情報として異常である旨の通知が行われているかどうかを判定し、他のサブシステムの稼動状態に基づいて自サブシステムの優先順位を認識する（ステップＳ８）。
【００２４】
つまり、今、上位コントローラ６０から、優先順位として、優先順位の高い順に、サブシステムＳＵＢａ、ＳＵＢｂ、ＳＵＢｃとして通知されているものとすると、各サブシステムＳＵＢａ〜ＳＵＢｃが正常に動作している状態では、サブシステムＳＵＢａでは自サブシステムの優先順位が最も高いと認識し、サブシステムＳＵＢｂでは、自サブシステムの優先順位は２番目に高いと認識し、サブシステムＳＵＢｃでは、自サブシステムの優先順位は最も低いと認識する。
【００２５】
そして、最優先状態にあるサブシステムＳＵＢａでは、ステップＳ１０からステップＳ１２に移行し、角度センサ１３ａからの角度データを読み込み、これを他のサブシステムＳＵＢｂ及びＳＵＢｃに通信バス４０を介して送信する。
そして、サブシステムＳＵＢａでは、ステップＳ１２からステップＳ１４に移行し、上位コントローラ６０から通知された目標転舵角指令値と、ステップＳ１２で読み込んだ角度データと、に基づいてこの転舵角度が目標転舵角指令値に収束し得るために転舵機構５に付与すべき転舵トルクを算出し、この転舵トルクを発生し得る転舵電流指令値Ｉ＊　を算出する。このサブシステムＳＵＢａで算出した転舵電流指令値Ｉ＊　をＩａ　＊　と表し、以後、添字によって、転舵電流指令値Ｉ＊　を算出したサブシステムＳＵＢを表すものとする。
【００２６】
このとき、全てのサブシステムは正常であるから、正常サブシステム数は、“３”となる（ステップＳ１６）。よって、転舵電流指令値Ｉａ　＊　を“３”で等分してサブシステム当たりの転舵電流指令値を算出し（ステップＳ１８）、これを分割転舵電流指令値Ｉｓ＊　として通信バス４０を介して他のサブシステムＳＵＢｂ、ＳＵＢｃに通知する（ステップＳ２０）。なお、サブシステムＳＵＢａで算出した分割転舵電流指令値Ｉｓ＊　をＩｓａ　＊　と表し、以後、添字によって、分割転舵電流指令値Ｉｓ＊　を算出したサブシステムを表すものとする。
【００２７】
そして、この分割転舵電流指令値Ｉｓａ　＊　を制御用電流指令値とし（ステップＳ２２）、電流センサ１４ａで検出した転舵軸モータ１１ａに供給される電流値が、制御用電流指令値つまり分割転舵電流指令値Ｉｓａ　＊　と一致するよう、電流制御演算を行い、これに応じた駆動信号をモータドライバ１２ａに出力する（ステップＳ３０〜Ｓ３４）。
【００２８】
一方、サブシステムＳＵＢｂでは、自サブシステムは最優先状態のサブシステムではないから、ステップＳ１０からステップＳ２４に移行し、最優先状態のサブシステムＳＵＢａから通知された角度センサ１３ａの角度データを読み込み、これに基づいて転舵電流指令値Ｉｂ　＊　を算出しこの転舵電流指令値Ｉｂ　＊　を、所定の記憶領域に保存しておく（ステップＳ２６）。
【００２９】
次いで、ステップＳ２８に移行し、サブシステムＳＵＢａにおいて算出した分割転舵電流指令値Ｉｓａ　＊　を読み込み、これを制御用電流指令値とする。そして、電流センサ１４ｂで検出した転舵軸モータ１１ｂに供給される電流値を読み込み、この転舵軸モータ１１ｂへの供給電流が、制御用電流指令値、つまり、サブシステムＳＵＢａで算出した分割転舵電流指令値Ｉｓｂ　＊　と一致するよう、電流制御演算を行い、これに応じた駆動信号をモータドライバ１２ｂに出力する（ステップＳ３０〜Ｓ３４）。
【００３０】
同様に、サブシステムＳＵＢｃにおいても、最優先状態にあるサブシステムＳＵＢａから通知された角度センサ１３ａの角度データを読み込み、これに基づいて転舵電流指令値Ｉｃ　＊　を算出しこれを所定の記憶領域に保存する（ステップＳ２４、Ｓ２６）。
さらに、サブシステムＳＵＢａから分割転舵電流指令値Ｉｓｃ　＊　を読み込んでこれを制御用電流指令値とし、電流センサ１４ｃで検出した転舵軸モータ１１ｃに供給される電流値を読み込み、この転舵軸モータ１１ｃへの供給電流が、制御用電流指令値、つまりサブシステムＳＵＢａで算出した分割転舵電流指令値Ｉｓａ　＊　と一致するよう電流制御演算を行い、これに応じた駆動信号をモータドライバ１２ｃに出力する（ステップＳ３０〜Ｓ３４）。
【００３１】
このサブシステムＳＵＢｂにおける動作と同様に、サブシステムＳＵＢｃも動作する。
以上の動作における、各サブシステムＳＵＢａ〜ＳＵＢｃ間での信号の流れを表したものが、図４であって、サブシステムＳＵＢｂ及びＳＵＢｃは、サブシステムＳＵＢａで算出した分割電流指令値Ｉｓａ　＊　を通信バス４０を介して受信し、この分割電流指令値Ｉｓａ　＊　と、各角度センサ１３ａ〜１３ｃの検出信号とに基づいて、各転舵軸モータ１１ａ〜１１ｃを駆動制御する。
【００３２】
したがって、各サブシステムＳＵＢａ〜ＳＵＢｃのモータドライバ１２ａ〜１２ｃでは、駆動信号に応じて転舵軸モータ１１ａ〜１１ｃを駆動するが、このとき、各サブシステムＳＵＢａ〜ＳＵＢｃにおいては、各転舵軸モータ１１ａ〜１１ｃへの供給電流が分割転舵電流指令値Ｉｓａ　＊　となるように制御を行うから、各転舵軸モータ１１ａ〜１１ｃは同じ回転方向に且つ同じ大きさのトルクを発生するように駆動されることになる。
【００３３】
この状態から、図５に示すように、最優先の状態にあったサブシステムＳＵＢａにおいて異常が発生すると、サブシステムＳＵＢａでは、自己診断の結果異常であることを検出するから、ステップＳ４からステップＳ４０に移行し、サブシステムＳＵＢａが異常であることを通信バス４０を介して他のサブシステムＳＵＢｂ及びＳＵＢｃに通知する。そして、以後、自己診断の結果正常と判断されるまでは、ステップＳ２、Ｓ４、Ｓ４０の処理を繰り返し行い、駆動軸モータ１１ａを駆動しない。
【００３４】
一方、正常なサブシステムＳＵＢｂでは、ステップＳ２からステップＳ４を経てステップＳ６に移行し、上位コントローラ６０から目標転舵角指令値を読み込み、ステップＳ８の処理で自サブシステムの優先順位を認識するが、このときサブシステムＳＵＢａが異常であることが通知されているから、上位コントローラ６０から先に通知された優先順位にしたがって、サブシステムＳＵＢａの次に優先順位の高い、自サブシステム（ＳＵＢｂ）が最優先状態にあると認識する。
【００３５】
したがって、ステップＳ８からステップＳ１０を経てステップＳ１２に移行し、角度センサ１２ｂの検出信号を他のサブシステム、つまりサブシステムＳＵＢｃに通知すると共に、これに基づいて転舵電流指令値Ｉｂ　＊　を算出し、現在正常なサブシステム数、この場合“２”で等分した値を、分割転舵電流指令値Ｉｓｂ　＊　として算出し、これを制御用電流指令値として設定すると共に、これを他の正常なサブシステムつまりＳＵＢｃに通知する（ステップＳ１４〜Ｓ２０）。
【００３６】
そして、この分割転舵電流指令値Ｉｓｂ　＊　と電流センサ１４ｂの検出信号とに基づいて電流制御演算を行い、転舵軸モータ１１ｂを駆動する。
一方、サブシステムＳＵＢｃでは、サブシステムＳＵＢｃの次に優先順位が高いから、ステップＳ１０からステップＳ２４に移行し、今度は、サブシステムＳＵＢｂから角度データを受信し、これに基づいて転舵電流指令値Ｉｃ　＊　を算出しこれを所定の記憶領域に格納すると共に、サブシステムＳＵＢｂから分割転舵電流指令値Ｉｓｂ　＊　を入力し、これと電流センサ１４ｃの検出信号とに基づいて電流制御演算を行い、転舵軸モータ１１ｃを駆動する。
【００３７】
したがって、この場合も、転舵軸モータ１１ｂ及び１１ｃは、同一の分割転舵電流指令値Ｉｓｂ　＊　に基づいて制御が行われるから、同一方向に回転し且つ同じ大きさのトルクを発生することになる。また、このとき、サブシステムＳＵＢａに異常が発生しているため、本来ならば３つの転舵軸モータ１１ａ〜１１ｃによってトルクを発生すべきところを、２つの転舵軸モータ１１ｂ及び１１ｃによってトルクを発生することになるが、転舵電流指令値Ｉｂ　＊　を２等分し、これを分割転舵電流指令値Ｉｓｂ　＊　として設定しているから、二つの転舵軸モータ１１ｂ及び１１ｃのみを駆動する場合であっても、転舵電流指令値Ｉｂ　＊　に応じたトルクが発生されることになり、つまり、転舵角度を目標転舵角指令値に一致し得るトルクを発生させることができる。
【００３８】
また、例えば、各サブシステムＳＵＢａ〜ＳＵＢｃが正常に動作し、サブシステムＳＵＢａが最優先状態のサブシステムとして動作している状態から、図６に示すように、サブシステムＳＵＢｂの転舵軸モータ１１ｂに異常が発生した場合には、ステップＳ２で自己診断を行ったときにこれが検出される。したがって、サブシステムＳＵＢｂでは、ステップＳ２からステップＳ４を経てステップＳ４０に移行し、サブシステムＳＵＢｂが異常であることを他のサブシステムＳＵＢａ及びＳＵＢｃに通知する。
【００３９】
サブシステムＳＵＢａでは、角度センサ１３ａの検出信号及び目標転舵角指令値に基づいて上記と同様にして転舵電流指令値Ｉａ　＊　を算出するが、正常なサブシステムはＳＵＢａ及びＳＵＢｃの二つであるから転舵電流指令値Ｉａ　＊　を二等分して分割転舵電流指令値Ｉｓａ　＊　を算出する。
一方、サブシステムＳＵＢｃでは、サブシステムＳＵＢｂが異常であることを認識するが、サブシステムＳＵＢａの方が優先順位が高いから、サブシステムＳＵＢａから通知される分割転舵電流指令値Ｉｓａ　＊　に基づいて転舵軸モータ１１ｃを駆動する。
【００４０】
そして、この状態から、さらに、サブシステムＳＵＢａが異常となった場合には、サブシステムＳＵＢｃでは、自サブシステムよりも優先順位の高いサブシステムＳＵＢａ及びＳＵＢｂが共に異常であるから、自サブシステムが最優先状態にあると認識し、角度センサ１３ｃの検出信号と上位コントローラ６０からの目標転舵角指令値とに基づいて転舵電流指令値Ｉｃ　＊　を算出し、この場合正常なサブシステムは、ＳＵＢｃだけであるから、この転舵電流指令値Ｉｃ　＊　を分割転舵電流指令値Ｉｓｃ　＊　とし、この分割転舵電流指令値Ｉｓｃ　＊　に基づいて転舵軸モータ１１ｃを駆動する。つまり、転舵軸モータ１１ｃのみによって、転舵トルクを発生させることになる。
【００４１】
このように、何れかのサブシステムが代表となって分割転舵電流指令値Ｉｓ＊　を算出し、この代表のサブシステムにおいて算出した分割転舵電流指令値Ｉｓ＊　に基づいて各サブシステムでは転舵軸モータを駆動するようにしているから、各転舵軸モータは、供給される電流値が分割転舵電流指令値Ｉｓ＊　となるように駆動制御されることになる。
よって、各転舵軸モータはそれぞれ異なる転舵軸角度コントローラによって駆動制御されるが、同一の分割転舵電流指令値Ｉｓ＊　に基づいて駆動制御されるから、同一方向に且つ同じトルクを発生するように動作することになる。したがって、各転舵軸モータが互いに干渉することを回避することができる。
【００４２】
また、サブシステムＳＵＢａ〜ＳＵＢｃのうち何れかのサブシステムに異常が発生した場合であっても、各サブシステムにおいて、他のサブシステムの異常状態を認識するようにし、正常なサブシステムの何れかが代表となり分割転舵電流指令値Ｉｓ＊　を算出するようにしているから、代表のサブシステムに異常が発生した場合であっても、他のサブシステムにおいて的確に分割転舵電流指令値Ｉｓ＊　を算出することができる。また、このとき、正常なサブシステムの数に応じて分割転舵電流指令値Ｉｓ＊　を算出するようにしているから、何れかのサブシステムにおいて、転舵軸モータを駆動することができない場合であっても、転舵トルクとして発生すべきトルクを確実に発生させることができ、継続して転舵トルクを発生することができる。
【００４３】
特に、転舵装置１０は、排気マニホールド或いは排気管に近い場所等、熱環境の悪い場所に設置されているため、転舵軸モータ１１ａ〜１１ｃは、過熱等による悪影響を受けやすい。しかしながら上述のように、何れかの転舵軸モータに異常が発生した場合であっても継続して転舵トルクを発生させることができるから、冗長性をより有効に活用することができる。
【００４４】
また、最優先のサブシステムを例えばＳＵＢａとしたとき、サブシステムＳＵＢａでは、その角度センサ１３ａで算出した角度データを、他のサブシステムＳＵＢｂ及びＳＵＢｃに通知し、通知された各サブシステムＳＵＢｂ及びＳＵＢｃにおいても、この通知された角度データをもとに、転舵電流指令値Ｉ＊　をそれぞれ算出するようにしている。
【００４５】
ここで、前記転舵電流指令値Ｉ＊　を算出する際には、前回の転舵電流指令値Ｉ＊　等、前回の転舵電流指令値Ｉ＊　の算出に用いた各種内部変数に基づいて、今回の転舵電流指令値Ｉ＊　を算出するようにしている。したがって、仮に前記サブシステムＳＵＢｂで、転舵電流指令値Ｉ＊　を算出していないものとすると、サブシステムＳＵＢａに異常が発生し、サブシステムＳＵＢａに代わりサブシステムＳＵＢｂが転舵電流指令値Ｉ＊　を算出するための角度制御演算を引き継いで行う場合、サブシステムＳＵＢｂでは、転舵電流指令値Ｉ＊　を算出していないため、新たに内部変数の算出等を行う必要がある。しかしながら、上述のように、サブシステムＳＵＢｂ及びＳＵＢｃにおいても、転舵電流指令値Ｉ＊　を算出するようにしているから、サブシステムＳＵＢｂ或いはＳＵＢｃにおいて角度制御演算を引き継ぐ場合であっても、速やかに引き継ぎを行うことができる。また、このとき、サブシステムＳＵＢｂ及びＳＵＢｃにおいては、自サブシステムの角度センサ１３ｂ或いは１３ｃの検出信号ではなく、角度制御演算を行っているサブシステムＳＵＢａの角度センサ１３ａの検出信号に基づいて、転舵電流指令値Ｉ＊　を算出するようにしているから、内部変数を変えることなく、そのまま転舵電流指令値Ｉ＊　の算出を行うことができる。
【００４６】
次に、第２の実施の形態を説明する。
この第２の実施の形態は、上記第１の実施の形態と同様に、最優先状態にあるサブシステムが転舵電流指令値Ｉ＊　を算出し、これに基づき分割転舵電流指令値Ｉｓ＊　を算出して正常なサブシステムに伝達するが、最優先状態にあるサブシステムを除く、サブシステムでは、転舵電流指令値Ｉ＊　の算出を行わないようになっている。
【００４７】
図７は、第２の実施の形態における車両の操舵装置の一例を示す概略構成図である。なお、図７において、上記第１の実施の形態における図２に示す構成図と同一部には同一符号を付与し、その詳細な説明は省略する。
図７に示すように、各サブシステムＳＵＢは、他のサブシステムに対し、角度センサ１３の検出信号を送信しない。
【００４８】
つまり、図８のフローチャートに示すように、各サブシステムは、自サブシステムが最優先状態にあると判定したときには、ステップＳ１０からステップＳ１２ａに移行し、角度センサ信号の読み込みを行い、この角度データの送信は行わずにステップＳ１４に移行する。
一方、各サブシステムは、自サブシステムが最優先状態にないと判定したときには、他のサブシステムからの角度データの受信及びこの受信した角度データに基づく転舵電流指令値の算出及び記憶は行わず、ステップＳ１０からそのままステップＳ２８に移行し、他のサブシステムで算出した分割転舵電流指令値Ｉｓ＊　を受信し、これに基づいて転舵軸モータ１１の制御を行う。なお、上記第１の実施の形態における図３に示すフローチャートと同一部には同一符号を付与しその詳細な説明は省略する。
【００４９】
そして、この第２の実施の形態における、転舵軸角度コントローラ２０ａ〜２０ｃの角度制御演算器２１ａ〜２１ｃは、例えば、図９に示すようなロバスト外乱補償器１０１を備えており、これに基づき転舵機構５に付与すべき転舵トルクを算出するようになっている。なお、図９において、Ｇｐ（Ｚ−１）は離散化した制御対象の伝達特性、Ｈ（Ｚ−１）はローパスフィルタを表す。また、Ｚは遅延演算子であり、Ｚ−１を乗じた形式で、１サンプリング周期前の値を表す。
【００５０】
前記ロバスト外乱補償器１０１は、図９に示すように転舵トルクの指令値を入力、角度センサ１３で検出される実転舵角度を出力としている。そして、角度センサ１３で検出される実転舵角度に、制御対象の伝達関数の逆系を掛け合わせて転舵機構５に付与すべき転舵トルクの指令値を逆算し、この逆算した転舵トルクの指令値と、算出される実際の転舵トルクの指令値との差を外乱補償値とし、これを転舵トルクの指令値から差し引く構成となっている。
【００５１】
そして、前記転舵トルクの指令値を逆算するための逆算部〔Ｈ（Ｚ−１）／Ｇｐ（Ｚ−１）〕１１１では、角度センサ１３で検出される実転舵角度を入力、転舵トルクの指令値の逆算値を出力とし、現サンプリング周期、１サンプリング周期前及び２サンプリング周期前の入力にそれぞれ所定のゲインＫ１〜Ｋ３を乗算した値の総和と、出力の積分成分に対して所定のゲインＫ４を乗算したものとの和から、前記転舵トルクの指令値の逆算値を算出するようになっている。そして、このとき、出力の積分成分にゲインＫ４を乗算する乗算器１１２の出力側には、この乗算結果を制限するリミッタ１１３が設けられ、これによって、転舵トルク指令値の推定値を制限するようになっている。そして、前記リミッタ１１３の制限値は、角転舵軸モータ１１ａ〜１１ｃに流すことの可能な最大定格電流から定まる最大転舵トルク値の総和としている。
【００５２】
次に、第２の実施の形態の動作を説明する。
例えば、サブシステムＳＵＢａが最優先状態のサブシステムとして動作している状態から、このサブシステムＳＵＢａに何らかの異常が発生すると、サブシステムＳＵＢａの次に優先順位の高いサブシステム、例えばＳＵＢｂが、最優先状態のサブシステムとなり、転舵電流指令値Ｉ＊　の算出を開始する。このとき、サブシステムＳＵＢｂの角度制御演算器２１ｂにおいて、内部変数を一旦零にリセットした後、角度制御演算を開始すると、図９（ｂ）に示すようにロバスト外乱補償器１０１では複数のサンプリング周期における転舵角に基づいて転舵角の積分演算を行っており、この複数のサンプリング周期における転舵角が零にリセットされてしまうことから、ロバスト外乱補償器１０１の出力は異常な値となってしまう。つまり、ロバスト外乱補償器１０１において、積分成分以外の変数については零にリセットされたとしても角度制御演算の開始に伴って速やかに入力に応じた正常な値となる。しかしながら、逆算部１１１においては、積分演算を行っており、この積分演算は、角度制御演算の開始からの異常な演算結果の影響を受けているため、この逆算部１１１の出力が正常な値に収束するまでにはある程度の時間を要することになる。
【００５３】
このため、角度制御演算を引き継いだサブシステムＳＵＢｂでは、角度制御演算を引き継いだ時点からしばらくの間は、ロバスト外乱補償器１０１の出力が異常な値となることから、転舵トルク指令値に異常な補償がかかることになって、転舵角度制御の応答性に悪影響を与えることになる。
例えば、高速で直進走行中にサブシステムＳＵＢａからサブシステムＳＵＢｂに角度制御演算を引き継いだ場合、このサブシステムＳＵＢｂによる角度制御演算開始直後からある期間は、異常な転舵トルク指令値に応じて転舵輪の制御が行われるため、車両挙動が不安定になりやすい。
【００５４】
しかしながら、図９（ｂ）に示すように、ロバスト外乱補償器１０１の積分成分の出力を制限するリミッタ１１３を設け、このリミッタ１１３によって、大きな値が積分成分に蓄積されることを制限するようにしているから、ロバスト外乱補償器１０１の出力を制限することができる。このため、転舵トルク指令値にかかる補償分を抑制することができるから、転舵トルク指令値を制限することができる。よって、転舵角度制御への悪影響を抑制することができる。
【００５５】
また、前記リミッタ１１３の制限値として、各転舵軸モータに流すことの可能な最大定格電流から決定される最大転舵トルクの総和を設定するようにしている。ここで、正常に制御が行われている状態では、転舵トルクの推定値の積分成分は、最大でも、各転舵軸モータに流すことの可能な最大定格電流から決定される最大転舵トルクの総和となる。よって、転舵トルクの推定値を最大転舵トルクに制限することにより、正常制御時における制御に影響を及ぼすことなく、外乱補償器の異常な出力を最小限に抑えることができ、結果として異常な転舵トルク指令値の出力を最小限に抑えることができ、よって、転舵角度制御への悪影響を最小限に抑えることができる。
【００５６】
また、このように、リミッタ１１３を設けることによって、最優先状態のサブシステムの切り替わり時における異常な転舵トルク指令値の出力を最小限に抑えることができ、スムーズな切替を実現することができるから、上記第１の実施の形態のように、各サブシステムにおいて、転舵トルク指令値の算出を行わなう必要がない。したがって、その分、処理負荷を軽減することができる。
【００５７】
なお、上記各実施の形態においては、３つのサブシステムによって３つの転舵軸モータ１１ａ〜１１ｃを駆動するようにした場合について説明たが、これに限るものではなく、２つ或いは４つ以上のサブシステムによって２或いは４以上の転舵軸モータを駆動するようにした場合であっても適用することができる。
この場合にも上記と同様に処理を行えばよく、各サブシステムが正常に動作していれば、何れかのサブシステムにおいて算出した転舵電流指令値Ｉ＊　を、サブシステム数で割り算するようにすればよい。
【００５８】
また、上記各実施の形態においては、角度制御演算器２１ａ〜２１ｃにおいて、転舵電流指令値Ｉ＊　を算出するようにし、最優先の状態にあるサブシステムで算出した分割転舵電流指令値Ｉｓ＊　を、他のサブシステムに送信するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、角度制御演算器２１ａ〜２１ｃにおいて、転舵機構に付与すべきトルク指令値を算出するようにした場合であっても適用することができる。この場合には、最優先の状態にあるサブシステムで算出したトルク指令値を正常なサブシステム数で割り算した値を他のサブシステムに送信するようにし、電流制御演算器２２ａ〜２２ｃでは、この分割したトルク指令値と電流センサの検出信号とに基づいて転舵軸モータ１１ａ〜１１ｃを駆動制御するようにしてもよい。
【００５９】
また、上記各実施の形態においては、転舵装置１０に適用した場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、反力装置５０が図１０に示すように、前記転舵装置１０と同様に、複数の反力発生モータ（図７の場合３つ）によってコラムシャフト３に操舵反力を付与するようにした構成であれば、反力装置５０に適用することも可能である。
【００６０】
すなわち、図１０に示すように、各反力発生モータ１１ａ′〜１１ｃ′をそれぞれ駆動制御するための反力発生コントローラ２０ａ′〜２０ｃ′を設け、コラムシャフト３の回転角度を検出するための角度センサ１３ａ′〜１３ｃ′の検出信号と、上位コントローラ６０で算出された目標反力トルクに応じたコラムシャフト３の目標回転角度と、に基づいて、角度制御演算器２１ａ′〜２１ｃ′において角度制御演算を行い、この角度制御演算器２１ａ′〜２１ｃ′において算出された電流指令値と、電流センサ１４ａ′〜１４ｃ′で検出された反力発生モータ１１ａ′〜１１ｃ′への供給信号とを一致し得る駆動電流を電流制御演算器２２ａ′〜２２ｃ′において算出し、これを反力発生モータ１０ａ′〜１０ｃ′に供給し駆動する。
【００６１】
そして、この場合にも、上記第１の実施の形態と同様に、何れか優先順位の高いサブシステムにおいて前記電流指令値の算出を行い、これを通信バス４０′を介して他のサブシステムに通知し、全てのサブシステムが、同一の電流指令値に基づいて各反力発生モータ１１ａ′〜１１ｃ′を駆動するようにすればよい。
このようにすることによって、上記第１の実施の形態と同等の作用効果を得ることができる。また、同様にして、上記第２の実施の形態に適用することで、第２の実施の形態と同等の作用効果を得ることができる。
【００６２】
ここで、上記各実施の形態において、転舵軸モータ１１ａ〜１１ｃがトルク発生手段に対応し、サブシステムＳＵＢａ〜ＳＵＢｃが制御ユニットに対応し、図３のステップＳ８及びステップＳ１０の処理が代表動作判断手段に対応し、ステップＳ１４の処理が制御指令値算出手段に対応し、ステップＳ２０の処理及び通信バス４０が送信手段に対応し、ステップＳ２４の処理が受信手段に対応し、ステップＳ２０及びステップＳ２４の処理、通信バス４０が指令値伝達手段に対応し、ステップＳ１２〜ステップＳ２６の処理が制御手段に対応し、角度センサ１３ａ〜１３ｃが動作量検出手段に対応し、図３のステップＳ２、Ｓ４及びＳ４０の処理が故障診断手段に対応し、ステップＳ８の処理が故障情報受信手段に対応している。また、第２の実施の形態において、逆算部１１１が積分手段に対応し、リミッタ１１３が制限手段に対応している。
【００６３】
また、上記各実施の形態では、操舵機構の操舵量に応じて当該操舵機構と機械的に分離された転舵機構を駆動制御する転舵装置と、前記転舵機構の転舵に伴う反力を前記操舵機構に付与する反力装置とを備え、前記転舵装置及び前記反力装置の少なくとも何れか一方は、前記転舵機構又は前記操舵機構にトルクを付与するトルク発生手段と、当該トルク発生手段のトルク発生量を制御指令値に基づいて制御する制御手段とからなる制御ユニットを複数備えて構成され、且つ前記転舵機構又は操舵機構に付与すべき目標トルクを前記複数の制御ユニットで分担して発生するようにした車両の操舵装置であって、前記制御ユニットのうちの一の代表制御ユニットは、前記目標トルクに基づき各制御ユニットで発生すべきトルクに応じた一の制御指令値を算出する制御指令値算出手段と、当該制御指令値算出手段で算出した前記制御指令値を他の制御ユニットに送信する送信手段と、を備え、前記代表制御ユニットを除く非代表制御ユニットは、前記送信手段から送信される前記制御指令値を受信する受信手段を備え、前記非代表制御ユニットの制御手段は、前記受信手段で受信した制御指令値に基づいて前記トルク発生手段を制御する構成としたから、各トルク発生手段で発生するトルクを同等の大きさの同一方向のトルクとすることができ、各トルク発生手段で発生するトルクが互いに干渉することを回避することができる。
【００６４】
また、操舵機構の操舵量に応じて当該操舵機構と機械的に分離された転舵機構を駆動制御する転舵装置と、前記転舵機構の転舵に伴う反力を前記操舵機構に付与する反力装置とを備え、前記転舵装置及び前記反力装置の少なくとも何れか一方は、前記転舵機構又は前記操舵機構にトルクを付与するトルク発生手段を有し且つ当該トルク発生手段のトルク発生量を制御指令値に基づいて制御する制御ユニットを複数備えて構成され、さらに前記転舵機構又は操舵機構に付与すべき目標トルクを前記複数の制御ユニットで分担して発生するようにした車両の操舵装置であって、前記制御ユニットは、自制御ユニットが代表制御ユニットであるかどうかを判断する代表動作判断手段と、前記目標トルクに基づき各制御ユニットで発生すべきトルクに応じた一の制御指令値を算出する制御指令値算出手段と、他の制御ユニットと前記制御指令値の授受を行う指令値伝達手段と、前記代表動作判断手段で前記自制御ユニットが代表制御ユニットであると判断されるとき、前記制御指令値算出手段で算出した制御指令値に基づき前記トルク発生手段を制御すると共に前記制御指令値を前記指令値伝達手段により他の制御ユニットに伝達し、前記自制御ユニットが代表制御ユニットでないと判断されるとき、前記指令値伝達手段により伝達された他の制御ユニットで算出された前記制御指令値に基づき前記トルク発生手段を制御する制御手段と、を備える構成としたから、何れの制御ユニットに異常が発生した場合であっても、各トルク発生手段で発生するトルクを同等の大きさの同一方向のトルクとすることができ、各トルク発生手段で発生するトルクが互いに干渉することを回避することができる。
【００６５】
また、前記制御指令値算出手段は、前記制御指令値を算出するための指令値算出用データを積分する積分手段を備え、当該積分手段の積分出力を用いて前記制御指令値を算出し且つ自制御ユニットが前記代表制御ユニットに切り替わった時点から前記制御指令値の算出を開始する手段であって、前記積分手段の積分出力を制限する制限手段を備える構成としたから、代表制御ユニットに切り替わった時点で内部変数をリセットした後演算を開始する場合に、積分手段での内部変数が異常な値であるため、異常な制御指令値が算出されることに起因して、制御指令値算出手段による制御の応答性に悪影響を及ぼすことを回避することができる。
【００６６】
また、前記トルク発生手段は駆動モータであって、前記制限手段は、各制御ユニットの駆動モータの最大定格電流から定まる各制御ユニットで発生可能な最大駆動トルクの総和を前記制限値として設定する構成としたから、異常な制御指令値が算出されることを最小限に抑えることができ、制御の応答性への悪影響を最小限に抑えることができる。
【００６７】
また、前記制御指令値算出手段は、前記代表動作判断手段で代表制御ユニットでないと判断されるときにも、前記制御指令値の算出を行う構成としているから、制御指令値の演算に、過去の制御指令値算出時に用いた各種内部変数を用いるような場合であっても、代表制御ユニットが切り替わり的確な内部変数が設定されていないことに起因して制御指令値に悪影響を及ぼすことなく、的確な制御指令値を算出することができる。
【００６８】
また、各制御ユニットは、前記操舵機構又は前記転舵機構の動作量を検出する動作量検出手段を備え、前記制御指令値算出手段は、前記動作量検出手段で検出した動作量に基づいて前記制御指令値を算出し、前記制御手段は、前記代表動作判断手段で代表制御ユニットであると判断されるときには、自制御ユニットの前記動作量検出手段で検出した動作量を、前記指令値伝達手段により他の制御ユニットに通知し、前記制御指令値算出手段は、前記代表動作判断手段で代表制御ユニットでないと判断されるときには、前記指令値伝達手段により通知された代表制御ユニットからの前記動作量をもとに、前記制御指令値を算出する構成としたから、各制御ユニットが同一の動作量をもとに制御指令値を算出することで、各制御ユニットにおける内部変数をより的確に一致させることができ、代表制御ユニットが切り替わり的確な内部変数が設定されていないことに起因して制御指令値に悪影響を及ぼすことを、より確実に抑制することができる。
【００６９】
また、前記代表動作判断手段は、自制御ユニットの故障診断を行い異常を検出したときこれを他制御ユニットに通知する故障診断手段と、他制御ユニットの故障情報を受信する故障情報受信手段と、を備え、前記故障診断手段による自制御ユニットの故障情報及び前記故障情報受信手段による他制御ユニットの故障情報と、予め設定された優先順位とに基づき、自制御ユニットが正常であり、且つ正常に動作している制御ユニットの中で優先順位が最も高いときに、前記代表制御ユニットであると判断する構成としたから、複数の制御ユニットのうち、自制御ユニットが代表制御ユニットであるかどうかを容易的確に判断することができる。
【００７０】
また、前記制御手段は、前記故障診断手段で異常を検出したとき前記トルク発生手段の制御を停止し、前記制御指令値算出手段は、前記代表動作判断手段で自制御ユニットが代表制御ユニットであると判断されるときには、正常に動作している制御ユニットの数に基づいて前記制御指令値を算出する構成としたから、正常にしている制御ユニットの数に応じて、目標トルクを発生し得る制御指令値を的確に算出することができる。
さらに、前記転舵装置を、前記複数の制御ユニットで構成するようにしたから、転舵制御をより高精度に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態における操舵装置の一例を示す概略構成図である。
【図２】図１の転舵装置１０の構成を示す概略構成図である。
【図３】図２の転舵軸角度コントローラ２０ａで実行される転舵軸角度制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】正常時における信号の流れを示す概念図である。
【図５】転舵軸角度コントローラ２０ａに異常が発生したときの信号の流れを示す概念図である。
【図６】転舵軸モータ１１ｂに異常が発生したときの信号の流れを示す概念図である。
【図７】転舵装置１０の構成を示す概略構成図である。
【図８】図７の転舵軸角度コントローラ２０ａで実行される転舵軸角度制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】図７の角度制御演算器２１ａを構成するロバスト外乱補償器の一例を示すブロック図である。
【図１０】本発明を、図１の反力装置５０に適用した場合の概略構成図である。
【符号の説明】
１　ステアリングホイール
２Ｌ、２Ｒ　転舵輪
３　コラムシャフト
１０　転舵装置
１１ａ、１１ｂ、１１ｃ　転舵軸モータ
１２ａ、１２ｂ、１２ｃ　モータドライバ
１３ａ、１３ｂ、１３ｃ　角度センサ
１４ａ、１４ｂ、１４ｃ　電流センサ
２０ａ、２０ｂ、２０ｃ　転舵軸角度コントローラ
５０　反力装置
６０　上位コントローラ
１０１　ロバスト外乱補償器
１１１　逆算部
１１３　リミッタ
【図１】
2004142731.tif 000003
【図２】
2004142731.tif 000004
【図３】
2004142731.tif 000005
【図４】
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【図５】
2004142731.tif 000007
【図６】
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【図７】
2004142731.tif 000009
【図８】
2004142731.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2004142731.tif 000012