(57)【要約】【課題】後続車との車間距離が狭まったとき、先行車との車間距離が狭まる前に後続車との相対位置関係改善を図ることができ、運転者に与える違和感を軽減することができる先行車追従制御装置を提供する。【解決手段】警報・速度調整手段１９は、Ａ≦ａ比較器１７から前方距離計測手段４が計測した先行車４１との車間距離Ａがａ±ａ’の範囲内にあるとの信号を受け、かつ、Ｂ≦ｂ比較器１８から後方距離計測手段５が計測した後続車４３との車間距離Ｂが第１の所定値ｂ以下であるとの信号を受けたとき、ブレーキアクチュエータ７に駆動信号を送ってブレーキ作動させる、エンジンＥＣＵ６に信号を送って燃料カットを行う、スロットルアクチュエータ８に信号を送ってスロットルを閉めるなどして緩制動を実行する。【選択図】　　　　図１
2004058801.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の車速を検出する車速検出手段と、
先行車との車間距離を検出する先行車間距離検出手段と、
前記先行車との目標車間距離を設定する目標先行車間距離設定手段と、
前記先行車との車間距離が前記目標先行車間距離と一致するように自車の制動力もしくは駆動力を制御する制駆動力制御手段と、
後続車との車間距離を検出する後続車間距離検出手段と、
を備えた先行車追従制御装置において、
前記制駆動力制御手段は、前記後続車との車間距離が第１の所定値以下である場合に、緩制動を実行することを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の先行車追従制御装置において、
前記制駆動力制御手段は、後続車との車間距離が維持もしくは増大するまで緩制動を実行することを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の先行車追従制御装置において、
前記制駆動力制御手段は、後続車との車間距離が第１の所定値よりも大きな第２の所定値となるまで緩制動を実行することを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の先行車追従制御装置において、
前記制駆動力制御手段は、後続車との車間距離が第１の所定値よりも小さな第３の所定値となるまで緩制動を実行することを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の先行車追従制御装置において、
前記制駆動力制御手段は、所定時間が経過するまで緩制動を実行することを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の先行車追従制御装置において、
前記制駆動力制御手段は、先行車との車間距離が、緩制動開始時の車間距離から所定距離だけ増加するまで緩制動を実行することを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の先行車追従制御装置において、
前記制駆動力制御手段は、先行車との車間距離が目標車間距離以下となるまで緩制動を実行することを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の先行車追従制御装置において、
前記制駆動力制御手段は、自車速、後続車との相対速度および相対加速度に基づいて第１〜第３の所定値を決定する所定値決定部を備え、
この所定値決定部は、自車速、後続車との相対速度および相対加速度が大きいほど第１の所定値を大とすることを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項９】
請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の先行車追従制御装置において、
運転者が第１〜第３の所定値を入力する所定値入力手段を設けたことを特徴とする先行車追従制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車が存在するときに運転者がセットした車速を上限として、先行車との車間距離を保ちながら追従走行する先行車追従制御装置の技術分野に属し、特に、後続車が接近したときの制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の先行車追従制御装置としては、例えば、特開２０００−２３３６６２号公報に記載のものが知られている。
【０００３】
この従来公報には、先行車および後続車との車間距離が共に小さくなった場合に、先行車との車間距離が後続車との車間距離以上になるように速度制御を行うことにより、先行車に対する追突回避操作を容易にする技術が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術にあっては、先行車および後続車との車間距離が共に小さくなって初めて速度制御が開始されるため、自車前方と後方の車間距離が共に狭まることにより、運転者に違和感を与えるという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、後続車との車間距離が狭まったとき、先行車との車間距離が狭まる前に後続車との相対位置関係改善を図ることができ、運転者に与える違和感を軽減することができる先行車追従制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明では、自車の車速を検出する車速検出手段と、先行車との車間距離を検出する先行車間距離検出手段と、前記先行車との目標車間距離を設定する目標先行車間距離設定手段と、前記先行車との車間距離が前記目標先行車間距離と一致するように自車の制動力もしくは駆動力を制御する制駆動力制御手段と、後続車との車間距離を検出する後続車間距離検出手段と、を備えた先行車追従制御装置において、前記制駆動力制御手段は、前記後続車との車間距離が第１の所定値以下である場合に、緩制動を実行することを特徴とする。
【０００７】
【発明の効果】
本発明では、後続車との車間距離が第１の所定値以下となったとき、緩制動を実行して後続車との車間距離を狭めることにより、後続車に注意を喚起して安全な車間距離を取るように誘導することができる。
【０００８】
よって、先行車との車間距離が狭まる前に後続車との相対位置関係改善を図ることができるので、運転者に与える違和感を軽減することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の先行車追従制御装置を実現する実施の形態を、請求項１，２，３，４，６，７，８，９に係る発明に対応する第１実施例と、請求項１，２，３，４，６，７，８，９に係る発明に対応する第２実施例と、請求項１，２，３，４，５，６，７，８，９に係る発明に対応する第３実施例とに基づいて説明する。
【００１０】
（第１実施例）
まず、構成を説明する。
図１は、第１実施例の構成を示すブロック図である。
【００１１】
図において、１は制御ユニット、２は車速センサ、３はドライバ入力手段、４は前方距離計測手段、５は後方距離計測手段、６はエンジンＥＣＵ、７はブレーキアクチュエータ、８はスロットルアクチュエータ、９はクラクション駆動回路、１０はライト駆動回路、１１は警報駆動回路である。
【００１２】
前記制御ユニット１は、図２に示すように、中央演算処理装置（ＣＰＵ）３０、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）３１、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）３２、入力回路１２および出力回路２１を備えている。
【００１３】
前記ＲＯＭ３１は、マイクロコンピュータを先行車追従制御装置の制御ユニットとして機能させるためのプログラムとデータとが格納されている。このＲＯＭ３１は、電源がオフの状態でも記憶内容を保持することができるメモリで、ＥＥＰＲＯＭのような書き換え可能なＲＯＭを用いることが好ましい。この場合、運転者が設定したパラメータをＲＯＭが保持し、次回およびその後の運転にパラメータを使用することができる。前記ＲＡＭ３２は、ＣＰＵ３０による演算の作業領域および各種の測定値、演算結果を一時記憶する記憶領域を提供する。前記入力回路１２は、自動車の様々なセンサからの入力信号を取り入れる。一方、出力回路２１は、自動車の様々なアクチュエータに制御信号を送る。
【００１４】
図１に戻ると、制御ユニット１の入力回路１２には、車速センサ２，ドライバ入力手段３、前方距離計測手段４、後方距離計測手段５およびエンジンＥＣＵ６が接続されている。
【００１５】
前記車速センサ２は、変速機の出力軸回転速度を検出し、その回転数に応じて自動車の走行速度を表すパルス信号を出力する。
【００１６】
前記ドライバ入力手段３は、運転者が簡単な数値パラメータを入力するためのものである。このドライバ入力手段３としては、運転者がボタン操作することによって予め用意された複数のパラメータが順次液晶ディスプレイに表示され、運転者が決定ボタンを押すことによってその中の１つが選択される方式のものが好ましいが、キーボードその他の入力装置を使用することもできる。
【００１７】
前記前方距離計測手段４は、典型的にはレーザ・レーダであるが、ミリ波レーダ、または前方障害物認識用、走行路認識用ＣＣＤで画像処理を用いて距離を算出してもよい。
【００１８】
前記後方距離計測手段５は、典型的にはレーザ・レーダであるが、ミリ波レーダ、バックビューモニタ用または後方監視用ＣＣＤで画像処理を用いて距離を算出してもよい。
【００１９】
前記エンジンＥＣＵ６は、車載ＬＡＮ接続で入力回路１２と接続され、スロットル開度を示す信号その他様々なデータを入力回路１２へ出力している。
なお、車速センサ２は必ずしも入力回路１２に接続する必要はない。例えば、車速センサ２をエンジンＥＣＵ６に接続し、エンジンＥＣＵ６から車速データを受け取る構成としてもよい。また、エンジンＥＣＵ６を入力回路１２にＬＡＮ接続しないときは、車速センサ２に加えて、スロットル開度を検出するスロットル・センサまたはアクセルの踏み込み量を検出するアクセル・センサがエンジンＥＣＵ６に接続される。
【００２０】
図３は、自車４２が先行車４１と車間距離Ａ、後続車４３と車間距離Ｂで走行している状態を示す。図１において、前記制御ユニット１の前方距離演算部１３は、前方距離計測手段４からの信号に応答して先行車４１との車間距離Ａを、例えば８０ミリ秒のような一定間隔で演算し、その値をＲＡＭ３２に記憶する。同様に後方距離演算部１４は、後方距離計測手段５からの信号に応答して後続車４３との車間距離Ｂを一定間隔で演算し、その値をＲＡＭ３２に記憶する。
【００２１】
前方相対速度演算部１５は、ＲＡＭ３２に記憶された、例えば直近３回における車間距離Ａの変化の割合、すなわち単位時間当たりの車間距離Ａの差分を計算しＲＡＭ３２に記憶する。一方、後方相対距離演算部１６は、同様に後続車４３との相対速度を計算し、ＲＡＭ３２に記憶する。
【００２２】
本実施例では、前方相対速度演算部１５，後方相対速度演算部１６に加えて、ＲＡＭ３２に記憶された数回の相対速度演算値の差分変化、すなわち相対加速度を算出し、ＲＡＭ３２に記憶する。
【００２３】
Ａ≦ａ比較器１７は、車間距離Ａが所定値ａ以下であるとき警報・速度調整手段１９に信号を送る。所定値ａは、プログラムが自車４２の車速に応じてその制動距離の例えば２倍に設定する。または、予め運転者がドライバ入力手段３を用いて、通常自己が追突回避操作をするのに必要な車間距離を所定値ａとして事前に設定することもできる。
【００２４】
また、所定値ａは、特開平５−２２１２５２号公報に記載されるような手法を用いて、レーザ・レーダを隣の車線前方に向け、隣の車線を走る車の平均車間距離を算出し、その平均車間距離に自動的に設定するよう車間距離制御装置をプログラムしてもよい。このような構成とすることにより、隣の車線からの割り込みを防止することができる。
【００２５】
前記所定値ａは目標とする車間距離であるが、ある程度の範囲での車間距離誤差は制御的に許容されるべき値である。その許容範囲を±ａ’と規定する。ａ’の値は所定値ａに依存して設定され、所定値ａの２％，３％というような固定値を用いると簡便である。
【００２６】
Ｂ≦ｂ比較器１８は、車間距離Ｂが第１の所定値ｂ以下であるとき警報・速度調整手段１９に信号を送る。第１の所定値ｂは後続車４３が接近してきた場合に注意喚起動作を始める後続車４３からの距離で、自車速、後続車４３との相対速度、相対加速度により決められる。つまり、自車速が速い場合はより後方のマージンを取るように、また、後続車４３の自車４２への接近速度、加速度が大きい場合は、より速く注意喚起動作に移るようにする。または、ドライバ入力手段３を用いて２０ｍ，３０ｍ，４０ｍなどの固定値に設定してもよい。
【００２７】
また、注意喚起動作を強制的に終了するパラメータとして後続車４３が近付きすぎと判断する距離をｂ２とし、自車速、後続車４３との相対速度、相対加速度から別途決定することを可能であるが、上記方法で設定された第１の所定値ｂの１／２，１／３などの固定倍率を用いるのも簡便である。当然、ドライバ入力手段３を用いて固定値を設定するものも考えられる。
【００２８】
加えて、注意喚起動作をする必要がなくなる距離としてｂ３を設定し、自車速、後続車４３との相対速度、相対加速度から別途決定することも可能であるが、上記で決められた第１の所定値ｂの２，３倍などの固定倍率を用いるのも簡便である。当然、ドライバ入力手段３を用いて固定値を設定することも考えられる。
【００２９】
運転状態検出手段２０は、エンジンＥＣＵ６からスロットル開度を表す信号、アクセル踏み込み量センサからアクセル踏み込み量を表す信号を受け取り、運転者が運転操作を待っているかどうかを検出する。例えば、一定時間に亘ってアクセル踏み込み量に変化がないとき、またはスロットル開度に変化がないときには、運転者が運転操作を行っていないと判断する。また、運転状態検出手段２０は、ブレーキの踏み込みを感知するセンサ、または運転者によるブレーキ踏み込みに対応してエンジンＥＣＵ６が発生する信号に応答して運転者が運転操作を行っている状態を検出することができる。
【００３０】
前記警報・速度調整手段１９は、Ａ≦ａ比較器１７、Ｂ≦ｂ比較器１８、および運転状態検出手段２０からの信号に応じて警報を発し、または速度調整処理を行う。この速度調整処理の詳細については後述する。
【００３１】
出力回路２１は、警報・速度調整手段１９からの信号に応答して各種のアクチュエータおよびエンジンＥＣＵ６に信号を送る回路である。この出力回路２１には、運転席の警報ランプおよび警報ブザーを駆動する警報駆動回路１１、前照灯、ブレーキランプ、ハザードランプなどのライト駆動回路１０、クラクション駆動回路９、スロットルアクチュエータ８、ブレーキアクチュエータ７およびエンジンＥＣＵ６が接続されている。
【００３２】
次に、作用を説明する。
［速度調整処理］
図４は、警報・速度調整手段１９による速度調整処理の流れを示すフローチャートである。図４のプロセスは、一定の時間間隔、例えば８０ミリ秒後毎に繰り返され、運転操作中にＥＸＩＴでプロセスを出た以外は、８０ミリ秒後に再びステップ１０１からプロセスが繰り返される。
【００３３】
ステップ１０１では、前方車間距離Ａおよび後方車間距離Ｂを演算してＲＡＭ３２に格納する。
【００３４】
ステップ１０２では、ＲＡＭ３２に記憶された車間距離Ａのデータを用いて前方車との相対速度ΔＡを算出するとともに、車間距離Ｂのデータを用いて後続車４３との相対速度ΔＢを算出する。
【００３５】
ステップ１０３では、ステップ１０２により算出された相対速度と前回算出した相対速度との差分として前方相対加速度ΔΔＡおよび後方相対加速度ΔΔＢを算出し、ＲＡＭ３２に記憶する。
【００３６】
ステップ１０４では、運転操作中であるかどうかを判断し、運転操作中である場合にはステップ１０５へ進み、運転操作中ではない場合にはステップ１０６へ進む。
【００３７】
ステップ１０５では、運転者による回避動作を優先し、減速制御中のフラグＦｇをクリアして本制御を終了する。
【００３８】
ステップ１０６では、減速制御中のフラグＦｇが立っているかどうかを判定する。Ｆｇ＝１である場合にはステップ１１１へ進み、Ｆｇ＝０である場合にはステップ１０７へ進む。
【００３９】
ここで、後続車注意喚起動作で言うところの減速制御（ステップ１１０，ステップ１２０）について定義しておく。後続車注意喚起動作を行う条件を満たした場合に、フラグＦｇ＝１をＲＡＭ３２に記憶する。またその時点の車速ＶについてもＶ０として記憶しておく。後続車注意喚起動作は、その時点での車速ＶとＶ０との関係で記述され、減速制御というのはＶ０に対してＶが低い速度を持つような処理を行うことを指す。よって、必ずしもＶに対して負の加速度を持って加速している状態を減速制御と呼ぶわけではない。Ｖ０に対する相対速度の正負の関係である。
【００４０】
減速制御の動作目標のパラメータとして考えられるのは、後続車注意喚起動作開始時の先行車４１との車間距離Ａ０からどの程度車間距離を増大させるか、車速Ｖ０からどの程度減速させるか、車速Ｖ０からどの程度の加速度まで減速させるかである。後続車４３からの距離、自車速、後続車４３との相対関係、相対加速度により決められるそれぞれのパラメータは相関があるパラメータであるので、実施に当たっては好適なパラメータを用いればよい。またはドライバ入力手段３を用いて２０ｍ，３０ｍ，４０ｍなどの固定値に設定されたｂの値を用いるか、あるいはそれとの相関系のある値を用いてもよい。
【００４１】
以下では、後続車注意喚起動作開始時の先行車４１との車間距離ａ０からどの程度車間距離を増大させるか（＋α）を動作目標のパラメータとして考えた場合を例示する。
【００４２】
この場合、一定の負の加速度を持って減速し、目標とする距離の半分に達したところで同じ絶対値を持つ一定の正の加速度を持って加速し、車速Ｖ０になった時点で減速制御を終了する。同様に、一旦一定の負の加速度を持って減速し、負の加速をやめて所定の距離進行した後、再び減速の場合と同じ絶対値を持つ正の加速を行う制御も考えられる。なお、ここでは常に一定の加速度を用いているが、運転者に違和感を与えない範囲であれば、ステップ状に加速、徐々に加速度を増す加速プロファイルを用いてもよい。
【００４３】
減速する場合は、図１のブレーキアクチュエータ７に駆動信号を送ってブレーキを作動させる、エンジンＥＣＵ６に信号を送って燃料カット（燃料噴射装置への燃料の供給を停止する。）を行う、スロットルアクチュエータ８に信号を送ってスロットルを閉めるなどの処理を行うことによって実行する。逆に、加速する場合は、ブレーキアクチュエータ７に駆動信号を送ってブレーキをさせないようにする、エンジンＥＣＵ６に信号を送って燃料噴射（燃料噴射装置への燃料の供給を増やす）を行う、スロットル開度を開けるなどの処理を行うことによって実行する。
【００４４】
速度制御（ステップ１０８，ステップ１１２，ステップ１１４，ステップ１１６，ステップ１１８，ステップ１２１）については上記と同様に加速、減速を行い、先行車４１との車間距離維持と先行車速に等しくすることを目標に制御が行われる。
【００４５】
ステップ１０７では、先行車４１との車間距離Ａが所定値ａ中心に±ａ’の範囲であるかどうかを判定する。範囲内にある場合にはステップ１０９へ進み、範囲から外れている場合はステップ１０８へ進む。
【００４６】
ステップ１０８では、先行車４１との車間距離がａとなるように速度制御を行って本制御を終了する。
【００４７】
ステップ１０９では、後続車４３との車間距離Ｂが第１の所定値ｂ以下であるかどうかを判定する。第１の所定値ｂ以下である場合にはステップ１１０へ進み、第１の所定値ｂよりも大きい場合には本制御を終了する。
【００４８】
ステップ１１０では、減速制御中のフラグＦｇ＝１として減速制御を行い、後続車４３に対する注意喚起動作を開始する。このとき、必要であれば、警報駆動回路１１に信号を送って運転席の警報ランプを点滅させる、警報ブザーを鳴らすなどして運転者に後続車４３が接近していることを知らせる。また、後続車４３との相対速度が増大する、すなわち車間距離Ｂが大きくなる方向に向かっているときは、警報の発生を一旦保留して後続車４３に対する注意喚起動作も保留し、一定時間（例えば、２００ミリ秒）車間距離Ｂが第１の所定値ｂ以下であるとき、警報を発するようにしてもよい。
【００４９】
警報は、自車４２の運転者に対してのみならず、ライト駆動回路１０に信号を送ってハザードランプを点滅させ、クラクション駆動回路９に信号を送ってクラクションを鳴らすなどの処理をし、後続車４３に対して警報を発することも可能である。
【００５０】
ステップ１１１では、先行車４１との車間距離Ａが所定値ａ−ａ’以下となっていないか、すなわち、先行車４１に近付きすぎていないかを判定する。ａ−ａ’≦Ａの場合にはステップ１１３へ進み、ａ−ａ’＞Ａの場合にはステップ１１２へ進む。
【００５１】
ステップ１１２では、減速制御中のフラグＦｇをクリアし、先行車４１との距離がａとなるように速度制御を行って本制御を終了する。
【００５２】
ステップ１１３では、後続車４３が過度に接近していないかどうかを判定する。具体的には、後続車４３との車間距離Ｂが第３の所定値ｂ２以下であるかどうかを判定する。Ｂ≦ｂ２である場合にはステップ１１４へ進み、Ｂ＞ｂ２である場合にはステップ１１５へ進む。
【００５３】
ステップ１１４では、減速制御中のフラグＦｇをクリアし、速度制御を行って本制御を終了する。通常は、先行車４１との距離が開いているので加速を行い、後続車４３との車間距離を取るような動作となる。また、このとき必要であれば、警報を発することも可能であることは同様である。この場合は、取り分けて後続車４３に接近しているため、警報の必要性は高いと思われる。
【００５４】
ステップ１１５では、後続車４３との車間距離が、注意喚起動作が必要でない程開いているかどうかを判定する。これは、後続車４３との車間距離Ｂが第２の所定値ｂ３以上であるかどうかで判断される。Ｂ≧ｂ３である場合にはステップ１１６へ進み、Ｂ＜ｂ３である場合にはステップ１１７へ進む。
【００５５】
ステップ１１６では、減速制御中のフラグＦｇをクリアし、速度制御を行って本制御を終了する。通常は先行車４１との車間距離が開いているので、加速を行い後続車４３との車間距離を取るような動作となる。また、このとき警報を発している状態であれば、警報を停止する。
【００５６】
ステップ１１７では、先行車４１との車間距離が離れすぎていないかを判定する。先行車４１との車間距離Ａが、ａ０＋α以上であるかどうかで判断される。Ａ≧ａ０＋αである場合にはステップ１１８へ進み、Ａ＜ａ０＋αである場合にはステップ１１９へ進む。
【００５７】
ここで行われる判定は、その時点での先行車４１との距離に対して評価が行われ、続くステップ１１９では減速制御開始時から後退距離αに対して評価を行っている。つまり、現時点での先行車速が減速制御開始時点よりも十分速くなっている場合は、車間距離Ａに余裕が生まれるので、あえて後続車４３に注意喚起動作を起こす必要があるかどうかを判定する。
【００５８】
ステップ１１８では、減速制御中のフラグＦｇをクリアし、速度制御を行って本制御を終了する。通常は先行車４１との車間距離が開いているので、加速を行い後続車４３との車間距離を取るような動作となる。また、このとき警報を発している状態であれば、警報を停止する。
【００５９】
ステップ１１９では、減速制御が終了したかどうかを判定する。減速制御が終了している場合にはステップ１２１へ進み、終了していない場合にはステップ１２０へ進む。本実施例の場合、目標距離α分だけ後退するように制御を行っており、所定回数分だけ減速制御を行ったかどうかが判定される。
【００６０】
ステップ１２０では、減速制御を行って本制御を終了する。
【００６１】
ステップ１２１では、減速制御中のフラグＦｇをクリアし、速度制御を行って本制御を終了する。また、このとき警報を発している状態であれば、警報を停止する。
【００６２】
上述のプロセスは、８０ミリ秒毎に繰り返されるので、運転者が警報および速度調整に気付き追突回避のため、ハンドルを切って車線を変更する、そのための加速を行う、あるいはブレーキを踏むなどの操作をしたときは、運転状態検出手段２０がその操作を検出することに応答して運転者の操作が優先される。
【００６３】
［速度調整処理作用］
図５は、車速制御例を示すタイムチャートである。
ｔ１に到達するまでは、先行車４１との車間距離Ａを一定に保つ速度制御が行われる。このとき、図４のフローチャートにおいて、ステップ１０１→ステップ１０２→ステップ１０３→ステップ１０４→ステップ１０６→ステップ１０７→ステップ１０９へと進む流れとなる。すなわち、ステップ１０４で運転操作中ではないと判断され、ステップ１０６によりＦｇ＝０と判断される。続いて、ステップ１０７により先行車４１との車間距離Ａがａ±ａ’の範囲内にあると判断され、ステップ１０９により後続車４３との車間距離Ｂが第１の所定値ｂよりも大きいと判断される。
【００６４】
ｔ１では、後続車４３が接近してきたため、図４のフローチャートにおいて、ステップ１０１→ステップ１０２→ステップ１０３→ステップ１０４→ステップ１０６→ステップ１０７→ステップ１０９→ステップ１１０へと進む。すなわち、ステップ１０９により後続車４３との車間距離Ｂが第１の所定値ｂ以下であると判断され、減速制御中のフラグＦｇがセットされる。
【００６５】
そして、次の制御周期から、ステップ１０１→ステップ１０２→ステップ１０３→ステップ１０４→ステップ１０６→ステップ１１１→ステップ１１３→ステップ１１５→ステップ１１７→ステップ１１９→ステップ１２０へと進む流れとなり、減速制御が行われる。
【００６６】
ｔ２では、先行車４１との車間距離Ａが所定距離以上となるため、図４のフローチャートにおいて、ステップ１０１→ステップ１０２→ステップ１０３→ステップ１０４→ステップ１０６→ステップ１１１→ステップ１１３→ステップ１１５→ステップ１１７→ステップ１１８へと進む。すなわち、ステップ１１７により先行車４１との車間距離Ａが所定値ａ０＋α以上であると判断され、ステップ１１８により減速制御中のフラグＦｇがクリアされ、先行車４１との車間距離Ａを一定に保つための速度制御が行われる。
【００６７】
ｔ３では、先行車４１との車間距離Ａが所定値ａ±ａ’の範囲内に収まるため、図４のフローチャートにおいて、ステップ１０１→ステップ１０２→ステップ１０３→ステップ１０４→ステップ１０６→ステップ１０７→ステップ１０９→ステップ１１０へと進み、再び減速制御が行われる。
【００６８】
ｔ３以降は、上述したｔ２からｔ３までの制御が行われる。
【００６９】
次に、効果を説明する。
本実施例の先行車追従制御装置にあっては、下記に列記する効果を得ることができる。
【００７０】
（１）　先行車４１との車間距離Ａが所定値ａ±ａ’の範囲内にあり、後続車４３との車間距離Ｂが第１の所定値ｂ以下となったときに減速制御を行うこととしたため、後続車４３に注意を喚起して安全な車間距離を取るように誘導を行うことができる。よって、先行車４１との車間距離Ａが狭まる前に後続車４３との相対位置関係改善を図ることができるので、運転者に与える違和感を軽減することができる。
【００７１】
（２）　後続車４３との車間距離Ｂが第１の所定値ｂよりも大きな第２の所定値ｂ３以上となったとき減速制御を停止して速度制御を行うこととしたため、後続車４３との相対位置関係を改善することができる。
【００７２】
（３）　後続車４３との車間距離Ｂが第１の所定値ｂよりも小さな第３の所定値ｂ２以下となったとき減速制御を停止して速度制御を行うこととしたため、後続車４３が自車４２の減速に気付いていない場合に、後続車４３との相対位置関係を改善することができる。
【００７３】
（４）　先行車４１との車間距離Ａが、後方車両注意喚起動作開始時の先行車４１との車間距離ａ０からα増加したとき減速制御を停止して速度制御を行うこととしたため、先行車４１との車間距離Ａが開きすぎることによる違和感を軽減することができる。同時に、隣接車線からの他車の割り込み確率を低減することができる。
【００７４】
（５）　先行車４１との車間距離Ａが、所定値ａ−ａ’以下となったとき減速制御を停止して速度制御を行うこととしたため、先行車４１が減速した場合に先行車４１との相対位置関係を維持することができる。
【００７５】
（６）　第１〜第３の所定値ｂ，ｂ２，ｂ３を自車速、後続車４３との相対速度ΔＢおよび相対加速度ΔΔＢに基づいて決定することとしたため、自車速が速い場合はより後方のマージンを取ることができるとともに、後続車４３の自車４２への接近速度、加速度が大きい場合にはより早く注意喚起動作に移ることができる。
【００７６】
（７）　第１〜第３の所定値ｂ，ｂ２，ｂ３をドライバ入力手段３により入力して決定できるようにしたため、ＣＰＵ３０の制御負荷を軽減することができる。
【００７７】
（第２実施例）
第２実施例は、後続車との車間距離を後続車に対する相対速度から判断する例である。なお、第２実施例の構成は、第１実施例と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００７８】
次に、作用を説明する。
［速度調整処理］
第２実施例の速度調整処理を、図６のフローチャートに基づいて説明する。なお、第２実施例の速度調整処理は、ステップ２１５を除いて図４に示した第１実施例と同じであるため、ステップ２１５についてのみ説明する。
【００７９】
図４のステップ１１５では、後続車４３との車間距離が十分開いているかを判定したが、この過程で後続車４３との相対速度ΔＢは遠ざかる方向になっている必要がある。よって、図６におけるステップ２１５では、ステップ１１５を満たすための必要条件として、相対速度ΔＢが０以上であるかどうかを判定した。
【００８０】
ステップ２１５では、相対速度ΔＢが０以上、すなわち、後続車４３に車間距離維持もしくは遠ざかる方向の速度があると判定された場合には、ステップ１１６に進み、減速制御中のフラグＦｇをクリアして速度制御を行う。このとき、警報を発している場合は警報を停止する。なお、本実施例では、後続車４３との相対速度ΔＢで評価を行ったが、相対加速度ΔΔＢで評価を行ってもよい。
【００８１】
次に、効果を説明する。
（８）　後続車４３に対する相対速度ΔＢが０以上となったとき減速制御を停止して速度制御を行うこととしたため、後続車４３との相対位置関係を改善することができる。
【００８２】
（第３実施例）
第３実施例は、所定時間が経過したときに減速制御を停止して速度制御に切り換える例である。なお、第３実施例の構成は、第１実施例と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００８３】
次に、作用を説明する。
［速度調整処理］
第３実施例の速度調整処理を、図７のフローチャートに基づいて説明する。なお、第２実施例の速度調整処理は、ステップ３０１〜ステップ３０４を除いて図４に示した第１実施例と同じであるため、ステップ３０１〜ステップ３０４についてのみ説明する。
【００８４】
ステップ３０１では、タイマｔが所定時間Ｔに到達したかどうかを判定する。タイマｔが所定時間Ｔに到達した場合にはステップ３０３へ進み、所定時間Ｔに到達していない場合にはステップ３０２へ進む。
【００８５】
ステップ３０２では、タイマｔをカウントアップする。
【００８６】
ステップ３０３では、減速制御中のフラグＦｇをクリアし、速度制御を行う。
【００８７】
ステップ３０４では、タイマｔをクリアして本制御を終了する。
【００８８】
次に、効果を説明する。
（９）　所定時間Ｔが経過したとき減速制御を停止して速度制御を行うこととしたため、先行車４１との車間距離Ａが目標車間距離（所定値ａ）以上となることを防止して運転者に与える違和感を軽減することができる。
【００８９】
（その他の実施例）
以上、本発明の先行車追従制御装置を第１〜第３実施例に基づき説明してきたが、本発明の具体的な構成については、各実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】制御ユニットのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】自車の走行状態を示す図である。
【図４】第１実施例の警報・速度調整手段による速度調整処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】第１実施例の車速制御例を示すタイムチャートである。
【図６】第２実施例の警報・速度調整手段による速度調整処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】第３実施例の警報・速度調整手段による速度調整処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１　制御ユニット
２　車速センサ
３　ドライバ入力手段
４　前方距離計測手段
５　後方距離計測手段
６　エンジンＥＣＵ
７　ブレーキアクチュエータ
８　スロットルアクチュエータ
９　クラクション回路
１０　ライト駆動回路
１１　警報駆動回路
１２　入力回路
１３　前方距離演算部
１４　後方距離演算部
１５　前方相対速度演算部
１６　後方相対速度演算部
１７　Ａ≦ａ比較器
１８　Ｂ≦ｂ比較器
１９　警報・速度調整手段
２０　運転状態検出手段
２１　出力回路
３０　ＣＰＵ
３１　ＲＯＭ
３２　ＲＡＭ
４１　先行車
４２　自車
４３　後続車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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