(57)【要約】【課題】ＶＣＴシステムにおいて、設定値速度リミッタを用いて予測ＶＣＴ駆動速度を得ることができるようにする。【解決手段】位相器４４の角度関係を制御するためのフィードバックループを有するＶＣＴシステムであって、複数の設定値１２および複数のフィードバック値１６を受け取るように設けられた制御法則１８ａを含むコントローラを有している。制御法則１８ａは、入力として複数の設定値１２を受け取り、第１および第２の出力を出力する計算ブロック４０と、第１の出力値と複数のフィードバック値１６とを合計して第１の総和ｅ０　を求める第１の加算器と、第１の総和ｅ０　およびその導関数ｅ１　を受け取り、処理値ｅ２　を出力する位相積分器４２および位相補償器４４と、所定のスケールＫｆｆで第２の出力を増幅する増幅器と、処理値ｅ２　と増幅された第２の出力とを合計して第２の総和ｅ３　を出力する第２の加算器とを備えている。【選択図】　　図３
2004019655.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位相器４４の角度関係を制御するためのフィードバックループを有する可変カムタイミングシステムにおいて、前記システムが、複数の設定値１２および複数のフィードバック値１６を受け取るように設けられた制御法則１８ａを含むコントローラを有しており、前記制御法則１８ａが
ａ）入力として複数の設定値１２を受け取り、第１の出力および第２の出力を出力する計算ブロック４０と、
ｂ）第１の出力値と複数のフィードバック値１６を合計して第１の総和ｅ０　を求める第１の加算器と、
ｃ）第１の総和ｅ０　およびその導関数ｅ１　を受け取り、処理値ｅ２　を出力する位相積分器４２および位相補償器４４と、
ｄ）所定のスケールＫｆｆで第２の出力を増幅する増幅器と、
ｅ）処理値ｅ２　と増幅された第２の出力を加算して第２の総和ｅ３　を出力する第２の加算器とを備えた
ことを特徴とする可変カムタイミングシステム。
【請求項２】
請求項１において、
第１の出力がモード３２，３４，３６，３８の情報を含んでいる、
ことを特徴とする可変カムタイミングシステム。
【請求項３】
請求項１において、
第２の出力が、複数の設定値の勾配情報を含んでいる、
ことを特徴とする可変カムタイミングシステム。
【請求項４】
可変カムタイミングシステムであって、
カムシャフトおよびクランクシャフトの位置情報を受け取るセンサ２２ａ，２４ａと、
クランクシャフトおよびカムシャフト間の小さな変化を調整するための位相器４４と、
位相器４４と係合するアクチュエータ２０と、
制御法則１８ａを有し、アクチュエータ２０を制御するためのコントローラとを備え、
制御法則が、
ａ）入力として複数の設定値１２を受け取り、第１の出力および第２の出力を出力する計算ブロック４０と、
ｂ）第１の出力値と複数のフィードバック値１６を合計して第１の総和ｅ０　を求める第１の加算器と、
ｃ）第１の総和ｅ０　およびその導関数ｅ１　を受け取り、処理値ｅ２　を出力する位相積分器４２および位相補償器４４と、
ｄ）所定のスケールＫｆｆで第２の出力を増幅する増幅器と、
ｅ）処理値ｅ２　と増幅された第２の出力を加算して第２の総和ｅ３　を出力する第２の加算器とを備えた
ことを特徴とする可変カムタイミングシステム。
【請求項５】
請求項４において、
第１の出力がモード情報を含んでいる、
ことを特徴とする可変カムタイミングシステム。
【請求項６】
請求項４において、
第２の出力が、複数の設定値の勾配情報を含んでいる、
ことを特徴とする可変カムタイミングシステム。
【請求項７】
請求項４において、
アクチュエータがソレノイドである、
ことを特徴とする可変カムタイミングシステム。
【請求項８】
位相器の関係を制御するためのフィードバックループを有するＶＣＴシステムによる制御方法であって、前記システムが、複数の設定値および複数のフィードバック値を受け取るように設けられた制御法則１８ａを含んでおり、
前記制御法則１８ａが
ａ）設定値の変化を供給する工程と、
ｂ）４つ一組のモード３２，３４，３６，３８の中からＶＣＴシステムのモードを決定する工程と、
ｃ）位相値の変化に対してフィルタを選択的に適用することによって、設定値の変化により生じるオーバーシュートを低減させる工程と、
からなる方法を実行するように設けられている、
ことを特徴とする可変カムタイミングシステムによる制御方法。
【請求項９】
請求項８において、
フィードフォワード信号を計算する工程をさらに備えた、
ことを特徴とする可変カムタイミングシステムによる制御方法。
【請求項１０】
請求項８において、
前記４つ一組のモードが、
設定値に実質的な変化がない第１のモード３２と、
設定値に実質的な増加がある第２のモード３４と、
設定値に実質的な減少がある第３のモード３６と、
位相器の測定位置が設定値に接近している第４のモード３８とを含んでいる、ことを特徴とする可変カムタイミングシステムによる制御方法。
【請求項１１】
請求項１０において、
ＶＣＴシステムが前記第４のモード３８におかれているときに、フィルタが適用されている、
ことを特徴とする可変カムタイミングシステムによる制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、可変カムシャフトタイミング（ＶＣＴ：　ｖａｒｉａｂｌｅ　ｃａｍｓｈａｆｔ　ｔｉｍｉｎｇ）　システムの分野に関する。より詳細には、本発明は、設定値速度リミッタを用いて予測ＶＣＴ駆動速度を得るための制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術およびその課題】
引用することによってすべて本明細書の中に含まれる以下の米国特許により開示された情報を考慮することは、本発明の背景を探るのに有用である。
【０００３】
米国特許第　５，００２，０２３号は、本発明の分野におけるＶＣＴシステムについて記述している。このシステムの液圧装置は、適切な作動流体要素を備えるとともに逆方向に作用する一対の液圧シリンダを有している。
【０００４】
作動流体要素は、作動流体を一方のシリンダから他方のシリンダにまたはその逆方向に選択的に移送しており、これにより、クランクシャフトに対するカムシャフトの周方向位置をアドバンスさせまたはリタードさせている。
【０００５】
制御システムは、逆方向に作用する各シリンダからの作動流体の排出がバルブ内のスプールを中央位置つまり零位置から一方向または他の方向に移動させることによって行われる制御バルブを使用している。
【０００６】
スプールの移動は、スプールの一端に作用する制御液圧Ｐｃ　の増加または減少に応じて、さらにスプールの一端に作用する液圧と他端に作用する圧縮スプリングによる機械的な逆方向の押付力との間の関係に応じて、生じる。
【０００７】
【特許文献１】
米国特許第　５，００２，０２３号
【０００８】
米国特許第　５，１０７，８０４号は、本発明の分野における他のタイプのＶＣＴシステムについて記述しており、このシステムの液圧装置は、囲繞されたハウジング内にローブを備えたベーンを有している。このベーンは、上述の米国特許第　５，００２，０２３号により開示された逆方向作用のシリンダに取って代わっている。
【０００９】
ベーンは、ハウジングに対して振動可能に構成されるとともに、ハウジング内でローブの一方の側から他方の側にまたはその逆方向に作動流体を移動させることによりベーンをハウジングに対して一方向または他の方向に振動させる適切な作動流体要素を有している。
【００１０】
この振動は、クランクシャフトに対するカムシャフトの位置をアドバンスまたはリタードさせるのに効果的なものである。このＶＣＴシステムの制御システムは、米国特許第　５，００２，０２３号に開示されたものと同一であって、スプールバルブに作用する同種の力に反応する同一タイプのスプールバルブを使用している。
【００１１】
【特許文献２】
米国特許第　５，１０７，８０４号
【００１２】
米国特許第　５，１７２，６５９号および米国特許第　５，１８４，５７８号はいずれも、スプールの一端に作用する液圧による力とスプールの他端に作用する機械的な力とを釣り合わせようとする試みによって発生する、上述したタイプのＶＣＴシステムの問題に取り組んでいる。
【００１３】
米国特許第　５，１７２，６５９号および米国特許第　５，１８４，５７８号の双方に開示された改良制御システムは、スプールの両端に作用する液圧による力を利用している。スプールの一端に作用する液圧による力は、最大液圧Ｐｓ　でエンジンオイルギャラリから直接供給される作動流体に起因している。
【００１４】
スプールの他端に作用する液圧による力は、減圧Ｐｃ　下でＰＷＭソレノイドからの作動流体に反応して作用する液圧シリンダまたはその他の倍力装置に起因している。スプールの対向端の各々に作用する力が元々同じ作動流体に基づいた液圧であるため、作動流体の圧力または粘性の変化は自己否定的なものであって、スプールの中央位置または零位置には影響を与えない。
【００１５】
【特許文献３】
米国特許第　５，１７２，６５９号
【００１６】
【特許文献４】
米国特許第　５，１８４，５７８号
【００１７】
米国特許第　５，２８９，８０５号は、改良されたＶＣＴ方法を提供している。この方法は、所定の設定値を高度の確実性をもって追跡する挙動を生じさせる液圧ＰＷＭスプール位置制御および進んだ制御アルゴリズムを利用している。
【００１８】
【特許文献５】
米国特許第　５，２８９，８０５号
【００１９】
米国特許第　５，３６１，７３５号においては、カムシャフトが、非振動の回転のために一端に固定されたベーンを有している。カムシャフトはまた、カムシャフトとともに回転しかつカムシャフトに対して振動可能なタイミングベルト駆動のプーリを有している。
【００２０】
ベーンは、プーリの対向凹部内にそれぞれ受け入れられた対向配置のローブを有している。カムシャフトは、通常の運転中に発生するトルクパルスに反応して変化する傾向がある。
【００２１】
カムシャフトは、エンジン制御ユニットからの信号に反応して制御バルブのバルブ本体内でのスプールの位置を制御することによって、凹部からのエンジンオイルの流れを選択的に許容しまたは阻止することにより、アドバンスしまたはリタードするようになっている。
【００２２】
スプールは、好ましくはステッピングモータ型の電気モータによって回転させられるロータリー・リニア運動移動手段によって一定の方向に付勢されている。
【００２３】
【特許文献６】
米国特許第　５，３６１，７３５号
【００２４】
米国特許第　５，４９７，７３８号は、ＶＣＴシステムの実施態様で利用された最大液圧Ｐｓ　においてエンジンオイルギャラリから直接供給された作動流体に起因してスプールの一端に作用する液圧による力を除去する制御システムについて開示している。
【００２５】
ベントスプールの他端に作用する力は、好ましくは可変力ソレノイド型の電気機械的アクチュエータによるものであり、この力は、種々のエンジンパラメータを監視するエンジン制御ユニット（ＥＣＵ）から出力された電気信号に反応してベントスプールに直接作用している。
【００２６】
ＥＣＵは、カムシャフト位置およびクランクシャフト位置に対応するセンサ信号を受け取り、この位置情報を利用して相対位相角を計算する。好ましくは、位相角誤差を補償するクローズドループフィードバックシステムが採用されている。
【００２７】
可変力ソレノイドの使用が、緩慢な動的応答性の問題を解決する。このような装置は、スプールバルブの機械的応答性と同程度に速くなるように設計でき、確かに従来の（完全液圧）差圧制御システムよりもずっと速くなっている。
【００２８】
応答性が速くなることにより、増加したクローズドループゲインを使用することができ、これにより、構成要素の許容誤差および運転環境に対してシステムがそれほど敏感でないようにすることが可能である。
【００２９】
【特許文献７】
米国特許第　５，４９７，７３８号
【００３０】
図１には、従来のクローズドループフィードバックシステム１０が示されている。フィードバックループ１０の制御目標は、スプールバルブを零位置におくことである。
【００３１】
言い換えれば、スプール１４が零位置に固定されたまま、設定値１２によって与えられた位相角にＶＣＴ機構が保持されるように、位相器（図示せず）内の二つの流体保持チャンバ間で流体の流れが生じないようにすることが目標である。
【００３２】
これにより、ＶＣＴ機構が正確な位相位置におかれて、位相の変化速度が零になる。ＶＣＴ機構の動的状態を利用する制御コンピュータプログラム製品が、上述の状態を達成するのに使用されている。
【００３３】
ＶＣＴクローズドループ制御機構は、カムシャフト位相変化θ０　１６を測定して、これを所望の設定値１２と比較することにより、実現されている。ＶＣＴ機構は、位相器が設定値１２によって決定される位置を獲得するように、調整されている。制御法則１８は、設定値１２を位相変化θ０　１６と比較する。
【００３４】
比較された結果は、スプール１４を位置決めするようにソレノイド２０に命令信号を出力するための基準として使用される。スプール１４のこうした位置決めは、位相誤差（設定値１２と位相変化θ０　１６との差）が零以外のときに生じる。
【００３５】
スプール１４は、位相誤差が正（リタード）であれば第１の方向（つまり右方）に向かって移動し、位相誤差が負（アドバンス）であれば第２の方向（つまり左方）に向かって移動する。位相誤差が零であれば、ＶＣＴ位相は設定値１２と等しくなり、スプールバルブ内で流体が流れないようにスプール１４が零位置に保持される。
【００３６】
ＶＣＴシステム内のカムシャフトおよびクランクシャフト測定パルスは、それぞれカムシャフトおよびクランクシャフトパルス回転盤２２，２４によって発生する。図示しないクランクシャフトおよびカムシャフトが回転すると、回転盤２２，２４はそれぞれのシャフトとともに回転する。
【００３７】
回転盤２２，２４は、測定パルスを送出するセンサによって検出されかつ測定される歯を有している。測定パルスは、それぞれカムシャフトおよびクランクシャフト測定パルスセンサ２２ａ，２４ａによって検出される。これにより、測定位相差が決定される。
【００３８】
位相差は、全回転時間で分割されかつ３６０度を掛けた連続クランク・カム間パルスからの時間として定義される。測定された位相差は、θ０　１６として表される。この位相差は、所望のスプール位置に到達するための制御法則１８に供給される。
【００３９】
設定値１２の変化速度は、もし速度がＶＣＴシステムに固有の限界値を超えると、オーバーシュート（ｏｖｅｒｓｈｏｏｔ）　を生じ得る。
【００４０】
エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）のようなコントローラは、速度限界を制御する必要があるので、何時または設定値変化のどの領域でシステムが現在運転中であるかを知るために、コンピュータプログラム製品の中に組み込むことができるような方法を備えていることが望ましい。一旦オーバーシュート領域が確認されると、それに対して適切なフィルタリングが適用される。
【００４１】
本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたもので、その目的は、可変カムタイミング（ＶＣＴ）システムにおいて、設定値速度リミッタを用いて予測ＶＣＴ駆動速度を得ることができるようにすることにある。
【００４２】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、位相器の角度関係を制御するためのフィードバックループを有するＶＣＴシステムにおいて、前記システムが、複数の設定値および複数のフィードバック値を受け取るように設けられた制御法則を含むコントローラを有している。そして、制御法則が、入力として複数の設定値を受け取り、第１および第２の出力を出力する計算ブロックと、第１の出力値と複数のフィードバック値とを合計して第１の総和を求める第１の加算器と、第１の総和およびその導関数を受け取って、処理値を出力する位相積分器および位相補償器と、所定のスケールで第２の出力を増幅する増幅器と、処理値と増幅された第２の出力とを合計して第２の総和を出力する第２の加算器とを備えている。
【００４３】
請求項２の発明では、請求項１において、第１の出力が４種類のモードの情報を含んでいる。
【００４４】
請求項３の発明では、請求項１において、第２の出力が複数の設定値の勾配情報を含んでいる。
【００４５】
請求項４の発明は、ＶＣＴシステムにおいて、カムシャフトおよびクランクシャフトの位置情報を受け取るセンサと、クランクシャフトおよびカムシャフト間の小さな変化を調整するための位相器と、位相器と係合するアクチュエータと、制御法則を有し、アクチュエータを制御するためのコントローラとを備えている。そして、制御法則が、入力として複数の設定値を受け取り、第１および第２の出力を出力する計算ブロックと、第１の出力値と複数のフィードバック値とを合計して第１の総和を求める第１の加算器と、第１の総和およびその導関数を受け取り、処理値を出力する位相積分器および位相補償器と、所定のスケールで第２の出力を増幅する増幅器と、処理値と増幅された第２の出力とを合計して第２の総和を出力する第２の加算器とを備えている。
【００４６】
請求項５の発明では、請求項４において、第１の出力がモード情報を含んでいる。
【００４７】
請求項６の発明では、請求項４において、第２の出力が複数の設定値の勾配情報を含んでいる。
【００４８】
請求項７の発明では、請求項４において、アクチュエータがソレノイドである。
【００４９】
請求項８の発明は、位相器の関係を制御するためのフィードバックループを有するＶＣＴシステムによる制御方法であって、前記システムが、複数の設定値および複数のフィードバック値を受け取るように設けられた制御法則を含んでいる。そして、制御法則が、設定値の変化を供給する工程と、４つ一組のモードの中からＶＣＴシステムのモードを決定する工程と、位相値の変化に対してフィルタを選択的に適用することによって、設定値の変化により生じるオーバーシュートを低減させる工程とからなる方法を実行するように設けられている。
【００５０】
請求項９の発明では、請求項８において、フィードフォワード信号を計算する工程をさらに備えている。
【００５１】
請求項１０の発明では、請求項８において、前記４つ一組のモードが、設定値に実質的な変化がない第１のモードと、設定値に実質的な増加がある第２のモードと、設定値に実質的な減少がある第３のモードと、位相器の測定位置が設定値に接近している第４のモードとを含んでいる。
【００５２】
請求項１１の発明では、請求項１０において、ＶＣＴシステムが前記第４のモードにおかれているときに、フィルタが適用されている。
【００５３】
本発明においては、設定値の変化時間速度を制限する可変カムタイミング（ＶＣＴ）システムのための方法が提供されている。
【００５４】
また、システム応答性のオーバーシュートを回避するＶＣＴシステムのための方法が提供されている。この方法は、他の状況でオーバーシュートに通じる状態が検出されたときはいつでも、フィルタを提供することを含んでいる。設定値を濾過することは、オーバーシュートを生じさせる制御ループ零動力学を相殺する。
【００５５】
さらに、フィードバック制御ループ内で設定値勾配情報のフィードフォワードを利用するＶＣＴシステムのための方法が提供されている。修正された設定値変化速度の瞬間勾配は、制御法則が利用でき、これにより、スプール位置を瞬時に変化させている。このようにして、ＶＣＴ位相速度の変化が生じ、これにより、ループ誤差を減少させる。
【００５６】
したがって、位相器の角度関係を制御するためのフィードバックループを有するＶＣＴシステムにおいて、複数の設定値と複数のフィードバック値を受け取るように設けられた制御法則が、以下のものを含むように提供されている。
【００５７】
すなわち、入力として複数の設定値を受け取るとともに、第１の出力および第２の出力を出力する計算ブロック。第１の出力と複数のフィードバック値と合計算して第１の総和を出力する加算器。第１の総和およびその導関数を受け取って処理値を出力する位相積分器および位相補償器。所定のスケールで第２の出力を増幅する増幅器。処理値と増幅された第２の出力とを合計して第２の総和を出力する第２の加算器。
【００５８】
したがって、ＶＣＴシステムは、以下のものを含むように提供されている。すなわち、カムおよびクランクシャフトの位置情報を受け取るセンサ。クランクシャフトおよびカムシャフト間の小さな変化を調整するための位相器。位相器と係合するアクチュエータ。
【００５９】
ＶＣＴシステムはまた、アクチュエータを制御するコントーラを有しており、コントローラは制御法則を有している。制御法則は、以下のものを含んでいる。
【００６０】
すなわち、入力として複数の設定値を受け取るとともに、第１の出力および第２の出力を出力する計算ブロック。第１の出力と複数のフィードバック値とを合計して第１の総和を出力する加算器。第１の総和およびその導関数を受け取って処理値を出力する位相積分器および位相補償器。所定のスケールで第２の出力を増幅する増幅器。処理値と増幅された第２の出力とを合計して第２の総和を出力する第２の加算器。
【００６１】
したがって、コントローラを有するシステムとの位相器関係を制御するためのフィードバックループを備えたＶＣＴシステムが提供されている。コントローラは、複数の設定値および複数のフィードバック値を受け取るように配置された制御法則を含んでいる。
【００６２】
制御法則は、以下の工程からなる方法を達成するように設けられている。すなわち、設定値の変化を供給する工程。４つ一組のモードの中からＶＣＴシステムのモードを決定する工程。設定値の変化に対してフィルタを選択的に適用する工程。これにより、設定値の変化により生じるオーバーシュートが低減される。
【００６３】
本発明およびその目的をさらに理解するためには、図面、図面の簡単な説明、本発明の好ましい実施態様の詳細な説明および特許請求の範囲に注意が向けられるべきである。
【００６４】
【発明の実施の形態】
ＶＣＴ設定値の変化は、設定値の変化速度が限界値を超えるとオーバーシュートのような不快な事象が発生するところの速度限界によって制限されている。ＶＣＴは、ある程度速く反応するものであるが、予測されたやり方でむらなく変化するように減速される。
【００６５】
オーバーシュートを低減させるために、設定値の領域（以下に詳細に記述）にフィルタが適用される。言い換えれば、システム応答性のオーバーシュートにつながる状態が検知されたときはいつでも、フィルタが適用される。
【００６６】
設定値を濾過することは、オーバーシュートを生じさせる制御ループの動力学を相殺する。さらに、フィードフォワードのやり方が制御ループにおいても利用される。
【００６７】
本発明は、修正された設定値の瞬間の勾配が制御法則に利用できるということを教示している。このことは、スプール位置の迅速な変化を生じさせる。これにより、ＶＣＴ位相速度を用いてループ誤差を減少させることができる。
【００６８】
オーバーシュートを生じさせる設定値の突然の変化は、本発明によって減少させられる。本発明は、所定の速度制限を介して設定値の変化の時間速度を制限する。
【００６９】
この速度限界を確立することによって、いくらか速く応答するＶＣＴは、予測されるやり方でむらなく変化するように減速される。ＶＣＴとは、方法である可変カムタイミングを表しており、物ではない。
【００７０】
ＶＣＴは、エンジンのインテークバルブおよびエグゾーストバルブを駆動する一つまたはそれ以上のカムシャフトとピストンに連結されたクランクシャフトとの間で角度関係（位相）を制御しまたは変化させることを指している。角度関係を変えることは、典型的には、位相器を用いることによって達成されている。
【００７１】
本発明はさらに、システム応答性のオーバーシュートを予防している。オーバーシュートにつながる状態が検出されたときはいつでもフィルタが適用される。設定値を濾過することにより、オーバーシュートの原因が解消される。
【００７２】
さらに、制御法則の範囲内でフィードフォワードのやり方を用いることにより、修正された設定値の瞬間勾配が、改良された処理のために制御法則に利用される。これにより、スプール位置の迅速な変化したがってＶＣＴ位相速度を生じさせ、ループ誤差を低減させる。
【００７３】
本発明は、リアルタイム処理のために、設定値変化の工程を４つのモードに小分割している。リアルタイムの実行には、二つの段階がある。まず、電流入力信号および以前の運転状態に応じて、適切なモードが決定される。
【００７４】
次に、適切なモードのための計算処理が実行される。その結果生じる、修正された設定値は、ソレノイドへの入力のような電流クローズドループへの入力を提供する。この入力は、従来の制御法則のわずかな変更である。
【００７５】
図２は簡略法を図示しており、ｙ座標は位相器の位置のための一組の設定値（ここでは、ただ二つの角度、つまり１０°および３０°）を示している。ｘ座標は、時間を示している。グラフ３０は、ＶＣＴのアプリケーションにおける設定値の変化を示している。
【００７６】
たとえば、コントローラは、矩形波３０ａの第１ステップの変化に示すように、スプールバルブ１４に対して位相器を１０°から３０°に移動させるように命令する。システムが何ら慣性を有していない理想的な状態では、システムの応答性は、矩形波３０ａの波形に正確に沿う。
【００７７】
しかしながら、実際には、システムの応答性は、グラフ３０の波のようになる。図から分かるように、グラフ３０はオーバーシュートを有している。グラフ３０はさらに、デジタル化のために、４モードとして示される４つの領域に小分割されている。
【００７８】
ここでは、エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）のようなコントローラがグラフ３０における分離した点のみを有しているということが指摘される。４つのモードは、システムが或る時刻においてどんなモードまたは状態を有しているかをデジタル的に制御するように示すために用いられている。
【００７９】
これらのモードは、それぞれ参照数字３２，３４，３６，３８によって示されている。モード３２は、設定値に何ら実質的な変化がない状態を示している。モード３４は、設定値に実質的な増加がある状態を示している。モード３６は、設定値に実質的な減少がある状態を示している。モード３８は、測定された位相器が設定値の近傍または付近に配置されており、設定値フィルタが発動される状態を示している。４つのモードは、グラフ３０内にそれぞれ別個に取り込まれて示されている。
【００８０】
オーバーシュートは望ましくないものであり、コントローラは実質的にオーバーシュートを制御しまたは減少させる必要がある。オーバーシュートの減少が実行される前に何時モード３８が発生するのかをコントローラが認識することが必要である。
【００８１】
コントローラが二つのステージでリアルタイムの実行を達成しているということが注目される。まず、電流入力信号および以前の運転状態に応じて、適切なモードが決定される。次に、適切なモードのための計算が実行される。その結果生じる修正設定値は、制御法則に入力を供給する。
【００８２】
制御法則１８の修正は、この時点での勾配情報または設定値の変化速度を使用するようにして行われる。こうした修正は、制御法則１８のほんのわずかな修正であるということが注目される。
【００８３】
次に、コントローラによって使用されるのに適した本発明の具体的実施態様を示す。入力信号および以前の運転状態の具体例が、以下に示されている。コントローラによって使用するための一組のパラメータが記載されている。入力は、度数で表される未処理の設定値入力である。
【００８４】
同様に度数で表される第１の出力は、入力に基づいて修正された設定値である。第２の出力は、度／秒で表される修正設定値の変化速度である。実施態様のいくつかが以下に形式的に記載されている。
【００８５】
入力
ｕｒａｗ＝未処理の入力（ｄｅｇ）
出力
ｕｍｏｄ＝修正された設定値（ｄｅｇ）
ｓｌｏｐｅ　＝修正された設定値の変化時間速度（ｄｅｇ／ｓｅｃ）
【００８６】
パラメータは、スルーレート（ｓｌｅｗ　ｒａｔｅ）　における最大増加を示す”ｍｕｐ”　を含んでいる。”ｍｄｏｗｎ”　は、度／秒で表される最大減少スルーレート（正の値）である。“ｍｕｐ”および”ｍｄｏｗｎ”　の双方ともＶＣＴシステムのアプリケーションに基づいて特定されている。
【００８７】
”ｗｓｅｔ”は、ラジアン／秒で表されるフィルタコーナー周波数である。この実施態様では、ｍｕｐ／ｗｓｅｔおよび　ｍｄｏｗｎ／ｗｓｅｔ　は、以下に示されるように、予め算定された定数である。”ｅｐｓｉｌｏｎ”　は、度数で表される、定常状態移行時の閾値である。
【００８８】
この閾値は、必要に応じて決定される。”Ｔｓ”は、サンプリング時間（秒）である。”Ｋｆｆ”　は、％／（ｄｅｇ　／　秒）で表されるフィードフォワードゲインである。以下は、パラメータを形式的に記載したものである。
【００８９】
パラメータ
ｍｕｐ　＝最大増加スルーレート（ｄｅｇ／ｓｅｃ）
ｍｄｏｗｍ　＝正の最大減少スルーレート（ｄｅｇ／ｓｅｃ）
ｗｓｅｔ＝フィルタコーナー周波数（ｒａｄ／ｓｅｃ）
ｅｐｓｉｌｏｎ　＝定常状態移行のための閾値（ｄｅｇ）
Ｔｓ＝サンプリング時間（ｓｅｃ）
ａｌｐｈａ　＝ｅｘｐ（−ｗｓｅｔ＊Ｔｓ）
Ｋｆｆ　＝フィードフォワードゲイン（％／（ｄｅｇ／ｓｅｃ））
【００９０】
変数は、固定された変数と一時的な変数を含んでいる。固定された変数は、電流反復の直前の反復のような、以前の反復（繰り返し）からの”ｕｒａｗ”である”ｏｌｄｕｒａｗ”　を含んでいる。固定された変数はさらに、直前の反復のような、以前の反復（繰り返し）からの”ｕｍｏｄ”である”ｏｌｄｕｍｏｄ”　を有している。
【００９１】
一時的な変数は、”ｕｍｏｄ”からの”ｕｒａｗ”における要求された変化である”ｕｃｈａｎｇｅ”　を含んでいる。一時的な変数はさらに、以前の反復からの”ｕｒａｗ”における変化である”ｄｅｌｔａｒａｗ”を有している。以下は、変数を形式的に記載したものである。
【００９２】
固定された変数
ｏｌｄｕｒａｗ　＝以前の反復からのｕｒａｗ
ｏｌｄｕｍｏｄ　＝以前の反復からのｕｍｏｄ
一時的な変数
ｕｃｈａｎｇｅ　＝ｕｍｏｄからのｕｒａｗにおける要求された変化
ｄｅｌｔａｒａｗ＝以前の反復からのｕｒａｗにおける変化
【００９３】
理解されるように、４つのモードは、以下の状態を含んでいる。第１に、システムは、修正された設定値がそれによって単に未処理の設定値であるところの定常状態（ｓｔｅａｄｙ−ｓｔａｔｅ）におかれる。
【００９４】
第２に、システムは、修正された設定値がそれによって正の最大スルーレートで増加するところの上り勾配モード（ｒａｍｐ　ｕｐ　ｍｏｄｅ）におかれる。第３に、システムは、修正された設定値がそれによって負の最大スルーレートで減少するところの下り勾配モード（ｒａｍｐ　ｄｏｗｎ　ｍｏｄｅ）におかれる。
【００９５】
第４に、システムは、修正された設定値を生じさせるために、未処理の設定値がそれによって第１次の低域フィルタを通過するフィルタモード（ｆｉｌｔｅｒ　ｍｏｄｅ）　におかれる。この時点で、フィルタは、このモードに入ったときに自動的に正確に初期化される。以下は、モードを形式的に記載したものである。
【００９６】
モード
ｓｔｅａｄｙ−ｓｔａｔｅ：修正された設定値が単に未処理の設定値であること。
ｒａｍｐ　ｕｐ　：　修正された設定値が正の最大スルーレートで増加すること。
ｒａｍｐ　ｄｏｗｎ　：修正された設定値が負の最大スルーレートで減少すること。
ｆｉｌｔｅｒ：修正された設定値を生じさせるために、未処理の設定値が第１次の低域フィルタを通過すること。フィルタは、このモードに入ったときに、自動的に正確に初期化される。
【００９７】
以下は、コンピュータ製品のサブルーチンに取り込まれる種々の状態を決定するための論理である。たとえば、自動車エンジンの制御ユニット（ＥＣＵ）は、その中に導入された論理を有している。
【００９８】
最初に、”ｕｃｈａｎｇｅ”　を”ｕｒａｗ”引く”ｏｌｄｕｍｏｄ”　、つまり以前の反復からの”ｕｍｏｄ”と定義する。”ｕｒａｗ”は、度数で表した未処理の設定値入力である。さらに、”ｄｅｌｔａｒａｗ”を”ｕｒａｗ”引く”ｏｌｄｕｒａｗ”　と定義する。次に、もし”ｕｃｈａｎｇｅ”　の絶対値が所定の値（つまり”ｅｐｓｉｌｏｎ”）よりも小さければ、システムモードは定常状態（ｓｔｅａｄｙ−ｓｔａｔｅ）にあると決定される。
【００９９】
別の状況においては、もし以下の条件を満たせば
ｅｌｓｅ　ｉｆ　（（ｕｃｈａｎｇｅ＞＝　ｍｕｐ／ｗｓｅｔ）｜（（ｕｃｈａｎｇｅ＞＝　ｅｐｓｉｌｏｎ）＆（ｓｔｅａｄｙ−ｓｔａｔｅ　｜ｒａｍｐ　ｄｏｗｎ）））
システムは上り勾配（ｒａｍｐ　ｕｐ）　モードにおかれている。
【０１００】
もし以下の条件を満たせば
ｅｌｓｅ　ｉｆ　（（ｕｃｈａｎｇｅ＜＝−ｍｄｏｗｎ／ｗｓｅｔ）｜（（ｕｃｈａｎｇｅ＜＝−ｅｐｓｉｌｏｎ）＆（ｓｔｅａｄｙ−ｓｔａｔｅ　｜ｒａｍｐ　ｕｐ）））
システムは下り勾配（ｒａｍｐ　ｄｏｗｎ）　モードにおかれている。
【０１０１】
もし以下の条件を満たせば
ｅｌｓｅ　ｉｆ　（（（ｒａｍｐ　ｕｐ）＆（０＜＝　ｕｃｈａｎｇｅ＜ｍｕｐ／ｗｓｅｔ）＆（ｄｅｌｔａｒａｗ＜＝　ｅｐｓｉｌｏｎ））　｜（（ｒａｍｐ　ｄｏｗｎ）＆（−ｍｄｏｗｎ／ｗｓｅｔ＜　ｕｃｈａｎｇｅ　＜　０）＆（ｄｅｌｔａｒａｗ　＞＝−ｅｐｓｉｌｏｎ）））
システムはフィルタ（ｆｉｌｔｅｒ）モードにおかれている。
【０１０２】
もし上記条件をいずれも満たさなければ、モードの変化はないということを意味する。以下は、論理を形式的に記載したものである。
【０１０３】
ｕｃｈａｎｇｅ　＝　ｕｒａｗ　−　ｏｌｄｕｍｏｄ
ｄｅｌｔａｒａｗ　＝　ｕｒａｗ　−　ｏｌｄｕｒａｗ
ｉｆ　ａｂｓ（ｕｃｈａｎｇｅ）　＜　ｅｐｓｉｌｏｎ
ｍｏｄｅ　＝　ｓｔｅａｄｙ−ｓｔａｔｅ
ｅｌｓｅ　ｉｆ　（（ｕｃｈａｎｇｅ　＞＝　ｍｕｐ／ｗｓｅｔ）｜（（ｕｃｈａｎｇｅ　＞＝　ｅｐｓｉｌｏｎ）　＆（ｓｔｅａｄｙ−ｓｔ　　　　　　　ａｔｅ　｜ｒａｍｐ　ｄｏｗｎ）））
ｍｏｄｅ　＝　ｒａｍｐ　ｕｐ
ｅｌｓｅ　ｉｆ　（（ｕｃｈａｎｇｅ　＜＝−ｍｄｏｗｎ／ｗｓｅｔ）｜（（ｕｃｈａｎｇｅ　＜＝−ｅｐｓｉｌｏｎ）　＆（ｓｔｅａｄｙ−　　　　　　　ｓｔａｔｅ　｜ｒａｍｐ　ｕｐ）））
ｍｏｄｅ　＝　ｒａｍｐ　ｄｏｗｎ
ｅｌｓｅ　ｉｆ　（（（ｒａｍｐ　ｕｐ）　＆（０　＜＝　ｕｃｈａｎｇｅ　＜　ｍｕｐ／ｗｓｅｔ）　＆（ｄｅｌｔａｒａｗ　＜＝　ｅｐｓ　　　　　　　ｉｌｏｎ））｜（（ｒａｍｐ　ｄｏｗｎ）＆（−ｍｄｏｗｎ／ｗｓｅｔ　＜　ｕｃｈａｎｇｅ　＜　０）　＆（ｄｅｌｔａ　　　　　　　ｒａｗ　＞＝　−ｅｐｓｉｌｏｎ）））
ｍｏｄｅ　＝　ｆｉｌｔｅｒ
／＊　ｅｌｓｅ　ｍｏｄｅ　＝　ｍｏｄｅ，　ｎｏ　ｃｈａｎｇｅ　＊／
【０１０４】
設定値の算定に関しては、システムのモードは、以下のようにして決定される。もしシステムが定常状態にあれば、”ｕｒａｗ”がシステムのモードとして設定される。
【０１０５】
他の状況においては、もしシステムが上り勾配モードにあれば、システムのモードは以下のように表現される。
ｕｍｏｄ　＝　ｏｌｄｕｍｏｄ　＋　ｍｕｐ＊Ｔｓ
【０１０６】
もしシステムが下り勾配モードにあれば、システムのモードは以下のように表現される。
ｕｍｏｄ　＝　ｏｌｄｕｍｏｄ　−　ｍｕｐ＊Ｔｓ
【０１０７】
もし上記条件のいずれをも満たさなければ、システムはフィルタモードにあると考えられる。このフィルタモードでは、ｕｍｏｄが以下のように表現される。
ｕｍｏｄ　＝　（１−　ａｌｐｈａ）＊ｕｒａｗ　＋　ａｌｐｈａ＊ｏｌｄｕｍｏｄ
ａｌｐｈａ　＝　ｅｘｐ（−ｗｓｅｔ＊Ｔｓ）
ｉｆ　（ｏｌｄｕｍｏｄ　＞＝　ｕｒａｗ）
ｕｍｏｄ　＝　ｍａｘ（ｕｍｏｄ，ｕｒａｗ）
ｅｌｓｅ
ｕｍｏｄ　＝　ｍｉｎ（ｕｍｏｄ，ｕｒａｗ）
ｓｌｏｐｅ　＝　（ｕｍｏｄ−ｏｌｄｕｍｏｄ）／Ｔｓ
ｏｌｄｕｍｏｄ　＝　ｕｍｏｄ
ｏｌｄｕｒａｗ　＝　ｕｒａｗ
【０１０８】
以下は、設定値の算定を形式的に記載したものである。
設定値の算定
ｉｆ　ｓｔｅａｄｙ−ｓｔａｔｅ
ｕｍｏｄ　＝　ｕｒａｗ
ｅｌｓｅ　ｉｆ　ｒａｍｐ　ｕｐ
ｕｍｏｄ　＝　ｏｌｄｕｍｏｄ　＋　ｍｕｐ＊Ｔｓ
ｅｌｓｅ　ｉｆ　ｒａｍｐ　ｄｏｗｎ
ｕｍｏｄ　＝　ｏｌｄｕｍｏｄ　−　ｍｕｐ＊Ｔｓ
ｅｌｓｅ／＊ｆｉｌｔｅｒ＊／
ｕｍｏｄ　＝　（１　−　ａｌｐｈａ）＊ｕｒａｗ　＋　ａｌｐｈａ＊ｏｌｄｕｍｏｄ
ｉｆ　（ｏｌｄｕｍｏｄ＞＝　ｕｒａｗ）
ｕｍｏｄ　＝　ｍａｘ（ｕｍｏｄ，　ｕｒａｗ）
ｅｌｓｅ
ｕｍｏｄ　＝　ｍｉｎ（ｕｍｏｄ，　ｕｒａｗ）
ｓｌｏｐｅ　＝　（ｕｍｏｄ−ｏｌｄｕｍｏｄ）／Ｔｓ
ｏｌｄｕｍｏｄ　＝　ｕｍｏｄ
ｏｌｄｕｒａｗ　＝　ｕｒａｗ
【０１０９】
制御法則に関しては、データや係数を測定することなく、形式的な表現で高度な記述が以下になされている。システムの方法を採り入れたコンピュータプログラム製品の詳細は、ｅ３におけるフィードフォワード信号（Ｋｆｆ＊ｓｌｏｐｅ）　の追加を除いて変化しない。
【０１１０】
システムのｅ０は、依然として、ｕｍｏｄ−　ｔｈｅｔａ　あって、ｔｈｅｔａ　はＶＣＴ位相を表している。ｅ１は、依然として、Ｋｐ＊ｅ０　＋　Ｋｉ＊ｘに等しいと表現される。ここで、ＰＩ制御ブロックにおいては、ｘは積分器の状態であり、ｅ２は補償されたｅ１または位相リード補償である。
【０１１１】
一方、ｅ３は、ｄｃｎｕｌｌ−　ｅ２　＋　Ｋｆｆ＊ｓｌｏｐｅと表現される。ｅ２の符号は、ＶＣＴシステムの液圧ポートにより決定される。制御パラメータは、以下の表現によってさらに限定されている。
ｃｏｎｔｒｏｌ　＝　ｍａｘ（ｍｉｎ（ｅ３，ｄｃｍａｘ），ｄｃｍｉｎ）＋ｄｉｔｈｅｒ／＊ｌｉｍｉｔ　ａｎｄ　ａｄｄ　ｄｉｔｈｅｒ＊／
【０１１２】
以下は、制御法則を形式的に記載したものである。
制御法則
ｅ０　＝　ｕｍｏｄ　−　ｔｈｅｔａ　　　　　　　　　　　　　　／＊　ｔｈｅｔａ　＝　ＶＣＴ　ｐｈａｓｅ　＊／
ｅ１　＝　Ｋｐ＊ｅ０＋Ｋｉ＊ｘ　　　　　　　　　　　　　　　／＊　ＰＩ制御，　ｘ　＝　ｉｎｔｅｇｒａｔｏｒ　ｓｔａｔｅ　＊／
ｅ２　＝　ｃｏｍｐｅｎｓａｔｅ（ｅ１）　　　　　　　　　　　　／＊　ｐｈａｓｅ　ｌｅａｄ　ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ　＊／
ｅ３　＝　ｄｃｎｕｌｌ−　ｅ２　＋　Ｋｆｆ＊ｓｌｏｐｅ　　　　／＊　ｓｉｇｎ　ｏｆ　ｅ２　ｄｅｐｅｎｄｓ　ｏｎ　ｉｎｔａｋｅ　ｏｒ　　　　　ｅｘｈａｕｓｔ　ｃａｍ　＊／
ｃｏｎｔｒｏｌ　＝　ｍａｘ（ｍｉｎ（ｅ３，ｄｃｍａｘ），ｄｃｍｉｎ）＋ｄｉｔｈｅｒ／＊ｌｉｍｉｔ　ａｎｄ　ａｄｄ　ｄｉｔｈｅｒ＊／
【０１１３】
図３は、図１の制御法則１０のような従来技術に対する本発明の改良された制御法則１８ａを示している。図１の従来技術と同様にして、図３に示すように、設定値１２およびカムシャフト位相変化θ０　１６が制御法則１８ａに供給される。計算ブロック４０は、実質的に前掲の機能または工程を実行する。
【０１１４】
計算ブロック４０への入力は”ｕｒａｗ”であり、出力はそれぞれ”ｕｍｏｄ”および勾配（ｓｌｏｐｅ）　情報である。ｕｍｏｄは、カムシャフト位相変化θ０　１６とともに合計され、その合計値がｅ０で表されている。合計値ｅ０は、位相積分器４２の影響を受けてｅ１を生成する。
【０１１５】
位相補償器４４は、ｅ１を受け取ってこれを処理し、ｅ２を出力する。計算ブロック４０の他の出力は勾配情報であり、これは増幅器　Ｋｆｆの影響を受け、ｅ２とともに合計される。
【０１１６】
その結果生じる合計がｅ３で表されている。ｅ３は、図１のソレノイド２０のような物体を制御するための数値またはパラメータとしてコントローラによって用いられる。
【０１１７】
図４は、これまでの各図の物理的関係を部分的に示す概略図である。同図には、零位置が示されている。ソレノイド２０は、第１の力を第１の端部１３に作用させることでスプールバルブ１４と係合している。
【０１１８】
第１の力は、スプールバルブ１４の第２の端部１７に作用するスプリング２１による力と釣り合っており、これにより、零位置が維持されている。スプールバルブ１４は、それぞれ流体の流れを阻止する第１のブロック１９および第２のブロック２３を有している。
【０１１９】
位相器４２はベーン５８を有している。ハウジング５７は、アドバンスチャンバＡおよびリタードチャンバＲの境界を定めるようにベーン５８を用いてチャンバを区画している。チャンバは、ベーン５８が回転する空間である。
【０１２０】
チャンバは、クランクシャフトに対してバルブを速く開放させるアドバンスチャンバＡと、クランクシャフトに対してバルブを遅く開放させるリタードチャンバＲとに分割されている。
【０１２１】
典型的には、ハウジングおよびベーン５８は、図示しないクランクシャフトおよびカムシャフトにそれぞれ連結されている。ベーン５８は、アドバンスチャンバＡおよびリタードチャンバＲの流量を調整することによって、位相器のハウジングに対して移動するように許容されている。
【０１２２】
もしベーン５８をリタード側に移動させるのが望ましいのであれば、チャンバＡ内の液体がダクト４を通ってダクト８から排出されるように、ソレノイド２０がスプールバルブ１４を元の零位置からさらに右方に押す。
【０１２３】
流体は、ブロック１９がさらに右方にスライドすることによってさらに流出し、外部排出口（図示せず）と流体連絡する。同時に、流体源からの流体がダクト２９を通って流入し、一方向バルブ１５によってダクト１１と一方向に流体連絡する。これにより、ダクト５を介してチャンバＲに流体が供給される。
【０１２４】
このことは、ブロック２３がさらに右方に移動して上記一方向流体連絡を生じさせることによって発生する。望ましいベーン位置に到達すると、スプールバルブは、左方に移動して零位置に戻るように指令される。これにより、クランクシャフトおよびカムシャフトの新しい位相関係が維持される。
【０１２５】
流体は、位相器内でベーンを移動させる任意の種類の作動流体でよい。作動流体は典型的にはエンジンオイルであるが、その他の種類の別個の液圧流体でもよい。一方向バルブは、ただ一方向のみの流体の流れを許容するチェックバルブとしても知られている。
【０１２６】
ベーンは、作動流体が作用するチャンバ内に収容された半径方向部材として定義されている。ベーン位相器は、チャンバ内で移動するベーンによって駆動される位相器である。
【０１２７】
さらに、制御バルブは、（典型的にはスプールが穴に嵌合して一方の通路を他方の通路と接続する）スプール型である。また、スプールバルブは、大抵の場合、位相器の内部であるロータ中心軸に配置されている。ロータは、典型的には、カムシャフトに取り付けられている。
【０１２８】
理解されるように、本発明は、ＶＣＴシステムの精度を向上させる。本発明はさらに、ソレノイド２０のような物体に対する改良されたリアルタイムクローズドループ制御についてのオーバーシュートを減少させる。
【０１２９】
ソレノイドは、典型的には、通常は供給電流のＰＷＭ（パルス幅変調）によって駆動力が変化し得る可変力ソレノイド（ＶＦＳ）である。ＶＦＳは、オン・オフソレノイド（二律背反型）に対向している。
【０１３０】
図５には、本発明のフローチャート６０が示されている。このフローチャート６０は、位相器関係または角度関係を制御するためのフィードバックループを有するＶＣＴシステムに適用可能である。
【０１３１】
システムは、制御法則を有し、複数の設定値および複数のフィードバック値を受け取るように設けられたＥＣＵのようなコントローラを備えている。制御法則は、以下の工程を含む方法を達成するように設けられている。
【０１３２】
すなわち、設定値の変化を供給する工程（ステップ６２）。４つ一組のモードの中からＶＣＴシステムのモードを決定する工程（ステップ６４）。設定値の変化に対して選択的にフィルタを適用する工程（ステップ６６）。
【０１３３】
これにより、設定値の変化により生じるオーバーシュートが低減される。この方法はさらに、フィードフォワード信号を計算する工程を含んでいる（ステップ６８）。
【０１３４】
本発明による一実施態様が、たとえば図３および以下に示す構造のようなコンピュータシステムとともに使用されるプログラム製品として提供されている。プログラム製品のプログラムは、（上述の形式的な記載に関連して以下に記述する方法を含む）実施態様の機能を限定しており、プログラムは、種々の信号担持媒体に含ませることが可能である。
【０１３５】
具体的な信号担持媒体としては、以下のものを含むが、これらには限定されない。ｉ）ＰＲＯＭまたはＥＰＰＯＭなどのような回路内のプログラム可能な装置に永久に格納された情報。ｉｉ）　書き込み不可の記憶媒体（例：ＣＤ−ＲＯＭドライブによって読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭディスクのようなコンピュータ内部の読み取り専用記憶装置）に永久に格納された情報。ｉｉｉ）書き込み可能な記憶媒体に格納された変更可能な情報（例：ディスクドライブ内のフレキシブルディスクまたはハードディスクドライブ内のハードディスク）。ｉｖ）　ワイヤレス通信を含むコンピュータネットワークや電話ネットワークまたは自動車用車載コントローラのような通信手段によってコンピュータに伝達される情報。
【０１３６】
いくつかの実施態様は、インターネットまたはその他のネットワークからダウンロードされた情報を含んでいる。こうした信号担持媒体は、コンピュータにより読み取り可能な命令であって本発明の機能を導くものを有しているときには、本発明の実施態様を具現化したものといえる。
【０１３７】
一般に、本発明の実施態様を実施するように実行されるルーチーンは、オペレーティングシステムまたは特定のアプリケーションの一部として、あるいはコンポーネント、プログラム、モジュール、オブジェクトまたは一連のインストラクションとして提供されていようがいまいが、ここでは「プログラム」と呼称される。
【０１３８】
典型的なコンピュータプログラムは、コンピュータによって機械が読み取り可能なフォーマットに変換されて実行可能なものになる多数のインストラクションから構成されている。また、プログラムは、プログラムに局所的に存在するかあるいはメモリまたは記憶装置に見出される変数およびデータ構造から構成されている。
【０１３９】
なお、以下に記述される種々のプログラムは、本発明の特定の実施態様で実行されるところのアプリケーションに基づいて識別される。また、特定のプログラム用語が単に便宜上用いられており、したがって、本発明がこのような用語によって特定されまたは示唆される特定のアプリケーションのみへの適用に限定されるべきではないということが理解されるべきである。
【０１４０】
ＶＣＴシステムは、典型的には、位相器、制御バルブ、制御バルブアクチュエータおよび制御回路を有している。設定値は、ＥＣＵのようなコントローラによって決定される一組の値のうちの一つである。
【０１４１】
本発明が関連する分野の当業者は、上述の教示内容を考慮するとき、本発明の精神および本質的な特徴部分から外れることなく、本発明の原理を採用する種々の変形例やその他の実施態様を構築し得る。上述の実施態様はあらゆる点で単なる例示としてのみみなされるべきものであり、限定的なものではない。
【０１４２】
それゆえ、本発明の範囲は、上記記述内容よりもむしろ添付の請求の範囲に示されている。したがって、本発明が個々の実施態様に関連して説明されてきたものの、構造、順序、材料その他の変更は、本発明の範囲内においてではあるが、当該技術分野の当業者にとって明らかであろう。
【０１４３】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、設定値速度リミッタを用いて予測ＶＣＴ駆動速度を得ることができる可変カムタイミング（ＶＣＴ）システムを実現でき、これにより、オーバーシュートを防止できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来の制御ループを示すブロック図である。
【図２】本発明の実施態様を説明するための図である。
【図３】勾配情報がフィードフォワードされて増幅された、本発明による改良された制御法則を示すブロック図である。
【図４】本発明に適切な位相器を有するＶＣＴシステムの概略構成図である。
【図５】本発明の実施態様を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１２：　設定値
１６：　フィードバック値
１８ａ：　制御法則
４０：　計算ブロック
４２：　位相積分器
４４：　位相補償器（位相器）
【図１】
2004019655.tif 000003
【図２】
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【図３】
2004019655.tif 000005
【図４】
2004019655.tif 000006
【図５】
2004019655.tif 000007