(57)【要約】【課題】クローラ式走行装置を備えた作業車において一般道路等では高速走行が行え、不整地等の作業現場においてはクローラ式走行装置を使用した走行及び作業現場での作業が行える作業車を提供する。【解決手段】前後輪タイヤ４、５による作業車Ａの高速走行運転を行う運転席１を後輪タイヤ４側の隅部に配置し、作業車Ａに搭載した作業機３の操縦と作業車の走行を行う操縦席を車体中央部に前記運転席の前方方向とは逆向きに配置している。作業機３は前輪タイヤ５側に配置している。前後輪タイヤ４、５間のホィールベース間には、タイヤ４、５に対して昇降可能なクローラ式走行装置６が設けられ、走行条件や作業状況によりクローラ６ａを接地させる。【選択図】　図１
2004142616.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後輪タイヤのホィールベース間にあって、前記タイヤに対して昇降可能な一対のクローラ式走行装置を備えてなることを特徴とする作業車。
【請求項２】
前記各クローラ式走行装置が、それぞれのクローラを駆動するクローラ駆動装置を備えてなることを特徴とする請求項１記載の作業車。
【請求項３】
前記作業車が、作業機と、
同作業車の運転席と、同運転席とは別個の操縦席とを備え、
前記操縦席が、前記作業機の操縦装置及び前記作業車の運転装置とを備えてなることを特徴とする請求項１又は２記載の作業車。
【請求項４】
前記一対のクローラの走行速度差が、同各クローラの接地時において前記前後輪タイヤの４輪操舵時に、前記運転装置の操舵角に応じて制御されることを特徴とする請求項３記載の作業車。
【請求項５】
前記各クローラの接地時における前記クローラ式走行装置に対する押圧力が、それぞれの前記前後輪タイヤ及びクローラ自身のスリップ率により制御されることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クローラ式走行装置を備えた作業車に関するものであり、特に、路上を高速で走行でき不整地走行及び作業現場での作業が行える作業車に関するものである。
【０００２】
【従来技術】
従来から使用されているクローラ式走行装置を備えた作業車としては、駆動タイヤの両側面にクローラを設け、タイヤ走行とクローラを使用した走行とを行うことのできる走行装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
また、クローラ走行体に対して前後輪のタイヤを昇降可能とした作業機の走行装置が提案されている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００３】
特許文献１記載の走行装置について図１６、１７を用いて説明する。
駆動タイヤ３２の両側面の車軸３６に、クローラ回転歯車３９と、車両フレーム３１の走行前後方向に向けてリンク３８ａ、３８ｂを回転できるように取付ける。リンク３８ａ、３８ｂの先端にスプロケット３３ａ、３３ｂを取付ける。複数のシューとチェーンチップを交互に連続的に結合し輪状としたクローラ３４をクローラ回転歯車３９、スプロケット３３ａ、３３ｂの間に掛け、図１６に示すようにクローラ走行が必要な時には、クローラ３４を地面に降ろし、クローラ回転歯車３９を介して車輪３６の回転力でクローラ３４を回転させる。高速走行するときには、図１７に示すようにリンク３８ａ、３８ｂの回動によりクローラ３４を地面から上昇させる（図１７参照。）。
【０００４】
この特許文献１記載の走行装置を備えた車両では、常に駆動車軸の回転を駆動タイヤ３２とクローラ３４とに伝達しているため、タイヤ走行中にはクローラ３４が、またクローラ走行中には駆動タイヤが回転してしまうことになる。
また、クローラ３４の接地面積を大きくすることができないため、車両に作業機を搭載した場合などでは、軟弱地盤におけるクローラ走行は必ずしも満足の行くものではなかった。また、作業機の操縦席からでは車両を運転できないため、車両が停止した位置での作業しか行えなかった。
【０００５】
特許文献２記載の作業機の走行装置について図１８、１９を用いて説明する。タイヤホィールからなる前輪４３及び後輪４７の補助走行装置は、モータ４４や油圧シリンダ４８ａ、４８ｂ等の昇降装置によってクローラ式走行体４１又は旋回体４２に昇降可能に取り付けられている。クローラ式走行体４１による走行後に、補助走行装置を用いて時速１０ｋｍ程度の走行を行わせる場合には、図１９に示すように、作業用フロント４５を作動させてバケット４９等の作業具を地面に押し付けて旋回体４２の前部を持ち上げておき、図１８に示すモータ４４を駆動させることにより、スプロケットチェーン２０を介してアーム４６を回転させて下向きにし、前輪４３をクローラ式走行体４１より下方に突出させ、その後、作業用フロント４５を上げて前輪４３を着地させ、前輪４３側を走行可能状態にする。その後、後輪装置５１の油圧シリンダ４８ａ、４８ｂを伸長させることにより昇降フレーム５２をガイドフレーム５３に沿って下降させ、図１８に示すように、前輪４３と後輪４７とで車体を支持した状態で走行する。
【０００６】
前後輪の補助走行装置からクローラ式走行体４１での走行を行う場合には、作業用フロント４５により車体の前部を持ち上げて前輪４３を浮かせ、モータ４４を前記回転とは逆に作動させて前輪４３を持ち上げ、後輪４７も油圧シリンダ４８ａ、４８ｂを収縮させることによって持ち上げてクローラ式走行体４１を着地させることにより、クローラ式走行体での走行を行うことができる。
【０００７】
この特許文献２に記載された走行装置では、タイヤホィールからなる前後輪４３、４７は、補助走行装置として使用され、補助走行装置を用いたときの走行速度は時速１０ｋｍ程度であり、一般道路等を走行するには遅すぎる速度となっている。また、補助走行装置とクローラ式走行体との切替えは、作業用フロント４５を用いて前輪４３を持ち上げた状態で行わなければならず、補助走行装置とクローラ式走行体との切替えに時間を要していた。
【０００８】
このため、クローラ式走行装置を備えた作業車において一般道路等では高速走行が行え、不整地等の作業現場においてはクローラ式走行装置も使用した走行が行える作業車の開発が望まれていた。
【０００９】
【特許文献１】
特開平６−１４４３０４号公報（要約、段落０００８、０００９、図８、図９）
【特許文献２】
特開２００２−１２１７３号公報（要約、段落００１９、００２０、図１〜図４）
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記従来の状況に鑑みて開発されたものであり、その目的は、クローラ式走行装置を備えた作業車において一般道路等では高速走行が行え、不整地等の作業現場においてはクローラ式走行装置を使用した走行及び作業現場での作業が行える作業車を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題は、以下の事項を備えた本願各請求項に係わる発明により効果的に達成される。
即ち、請求項１に係わる発明は、前後輪タイヤのホィールベース間にあって、前記タイヤに対して昇降可能な一対のクローラ式走行装置を備えてなることを特徴とする作業車にある。
【００１２】
この発明では、一般道路等の路上では前後輪タイヤでの高速走行を行うことができ、不整地等の作業現場や路外での走行時には、一対のクローラ式走行装置を接地させて走行することができる。クローラ式走行装置のクローラを接地させた時には、クローラ式走行装置を駆動してタイヤとクローラとの両方による走行やクローラ式走行装置の駆動を行わずタイヤだけでの走行、クローラ式走行装置をアウトリガー機能として使用する等、作業状況や走行状況等に応じて種々の組合せによる走行や作業を行うことができる。
【００１３】
また、クローラ式走行装置を前後輪のホィールベース間でタイヤに対して昇降可能に設置したため、タイヤだけでの走行とクローラ式走行装置を使用した走行との切替えをスムーズに行うことができるとともに、クローラの接地圧を調整することにより、タイヤの接地圧の均等化を図ることができる。
【００１４】
更に、作業車としてのファミリー構成が容易となり、大型作業車としては作業機としてバケットローダタイプやショベルタイプ等の作業機を搭載することができる。架柱橋型作業車としては作業機として架柱橋を搭載することができ、中型作業車としては作業機としてバケットローダタイプの作業機等を搭載することができる。また、ショベル型作業車としては作業機としてショベルタイプの作業機を搭載することができ、高所型作業車としては作業機として高所作業機を搭載するなど、各種作業機を搭載した多目的車両として使用することができる。
作業車に作業機を搭載せずに広い荷台を備えた多目的作業車として使用することもできる。
【００１５】
尚、作業車の車輪タイヤの軸数としては、２軸に限定されるものではなく、３軸や４軸等必要な軸数とすることができる。その際でも、クローラ式走行装置が前輪側と後輪側との間のホィールベース間に配設することが必要である。
【００１６】
また、作業車の前後輪タイヤの操舵としては、後輪の操舵を行わず前輪の操舵のみを行う２輪操舵や前後輪の４輪を操舵する４輪操舵、あるいは２輪操舵と４輪操舵の切替え等を行わせるように構成することができる。
【００１７】
請求項２に係わる発明は、請求項１の事項に加えて、各クローラ式走行装置が、それぞれのクローラを駆動するクローラ駆動装置を備えてなる事項を限定した作業車にある。
この発明では、一対のクローラ式走行装置がそれぞれのクローラを駆動するクローラ駆動装置を備えているので、各クローラの駆動とタイヤの駆動とを独立して制御することや、連動させて制御すること、あるいは各クローラを独立して制御するなど、作業車の走行を制御する自由度を高めることができる。
【００１８】
また、一対のクローラ式走行装置のそれぞれにクローラ駆動装置を備えているため、タイヤの駆動装置からタイヤへの回転伝達機構との干渉が避けられ、一対のクローラ式走行装置をタイヤの回転伝達機構とは独立して構成することができる。これにより、不整地や軟弱地においても確実に安定した状態で走行や登坂等を行うことができる。
【００１９】
請求項３に係わる発明は、請求項１又は２の事項に加えて、作業車が、作業機と、同作業車の運転席と、同運転席とは別個の操縦席とを備え、前記操縦席が、前記作業機の操縦装置及び前記作業車の運転装置とを備えてなる事項を限定した作業車にある。
この発明では、作業車の運転席と作業機の操縦と作業車の運転とを行う操縦席とを別個に構成配置したことを特徴としている。しかも、操縦席から作業機の操縦とともに作業車の走行運転も行うことができるので、操縦席に座ったままで作業車を必要な作業場所に移動させて、その場において作業機による作業を行うことや、走行しながらの作業を行うことなど幅広い用途で効率的な作業を行うことができる。
【００２０】
操縦席からによる作業車に運転方向が、運転席からの運転方向と反対方向となるように操縦席及び運転席を配置するとともに、作業機及び操縦席の配置位置を運転席からの運転視界を遮らないように配設することにより、運転席での作業車の運転時には、運転席からの視界を操縦席及び作業機によって阻害されるのを防止し、操縦席からの作業車の運転時には、操縦席からの視界を運転席によって阻害されるのを防止することができる。
しかも、作業機を運転席の視界を阻害しないように操縦席側の作業し易い場所に搭載することにより、例えば、バケットローダ、ショベルカー等の作業機専用である作業用車両の如く作業車を操縦席から運転操作することができ、路上等の走行時には運転席からの高速走行を行うことができる。
また、作業機が旋回作業を行う必要のある作業機であるときには、操縦席も作業機と一緒に旋回できるよう車体に対して旋回自在に配設することが必要である。
【００２１】
請求項４に係わる発明は、請求項３の事項に加えて、一対のクローラの走行速度差が、同各クローラの接地時における前後輪タイヤの４輪操舵時に、運転装置の操舵角に応じて制御される事項を限定した作業車にある。
【００２２】
この発明では、クローラ式走行装置が降下してクローラが接地しているときであって前後輪タイヤが４輪操舵されているときには、左右のクローラの走行速度差が前後輪タイヤの操舵角度に応じて制御されるので、左右のクローラの速度差によって操舵される作業車の操舵角度と前後輪タイヤの操舵角による作業車の操舵角度とを同調させることができる。これによって、作業車の運転をスムーズにしかもギクシャクせずに一つの操舵操作によって前後輪タイヤの操舵と左右のクローラにおける走行速度差の制御を行うことができる。
【００２３】
請求項５に係わる発明は、請求項１〜４のいずれかの事項に加えて、前記各クローラの接地時における前記クローラ式走行装置に対する押圧力が、それぞれの前後輪タイヤ及びクローラ自身のスリップ率により制御される事項を限定した作業車にある。
この発明では、作業車のタイヤ及びクローラが接地している地盤の状態が軟弱であると、前後輪タイヤが空回り回転したりクローラが空回り回転したりするので、前後輪タイヤのスリップ率とクローラのスリップ率とを検出することにより、地盤の状態を判断し、クローラの接地時におけるクローラ式走行装置に対する押圧力を制御するものである。
【００２４】
スリップ率（％）をＳとし、車速（ｍ／ｓｅｃ）をｖ、タイヤ半径（ｍ）をＲ、タイヤの回転角速度（ｒａｄ／ｓｅｃ）をωとすると、制動時にはＳ＝１００×（ｖ−Ｒω）／ｖで表わすことができ、駆動時には、Ｓ＝１００×（Ｒω―ｖ）／Ｒωで表わすことができる。
また、クローラのスリップ率Ｓを求めるには、スプロケット１９の中心軸からスプロケット１９に噛合っているクローラの外周面までの距離をタイヤ半径Ｒの代わりに用い、スプロケット１９の回転角速度をタイヤの回転角速度ωの代わりに用いることにより求めることができる。
【００２５】
スリップ率Ｓが１００％ということは、制動時には制動が利かずに滑っている状態を示し、駆動時にはタイヤが空回り回転を行って車が進んでいない状態を示している。
予めタイヤ半径を測定しておき、車速ｖ及びタイヤの回転数からタイヤの回転角速度ωを測定することにより、スリップ率を計算することができる。
【００２６】
スリップ率Ｓが小さい時には、クローラに対して車体重量の約１／６程度の押圧力を与え、スリップ率Ｓが大きいときには、クローラに対する押圧力を高めてスリップ率Ｓを小さくするように制御する。
これにより、地盤の状態に応じて接地圧の均等化が図れ、けん引力性能や軟弱地盤走行の走行性能を向上させることができる。また、クローラ式走行装置に対する押圧力を制御することにより、２軸車の作業車のタイヤ接地圧を３軸車相当、３軸車相当等のタイヤ接地圧に調整することができる。
【００２７】
【発明の実施形態】
以下、本発明の好適な実施の形態を添付図面に基づいて具体的に説明する。
本実施形態では、バケットローダタイプの作業機を搭載した作業車及びショベルタイプの作業機を搭載した作業機を例に挙げて説明するが、本発明の重車両としては、上記作業機を搭載した作業車に限定されず、例えば、大型のバケットローダ作業機を搭載した大型作業車、架柱橋作業機を搭載した架柱橋型作業車、ショベル型作業車、高所作業機を搭載した高所型作業車、作業機を搭載しない荷台型の作業車等にも適用できるものであり、戦闘用の重車両や産業用車両や土木建設車両として使用される特殊車両としても使用することができるものである。
【００２８】
図１〜図４は、本発明の実施例における構成についての説明図であり、図５〜図８には、クローラ式走行装置の構成についての説明図を示している。図１には、作業機としてバケットローダを搭載した作業車の斜視図を示している。図２〜図４には作業機を搭載していない状態での作業車の正面図、車体カバーを省略した平面図及びクローラ式走行装置を降下させた状態での説明図を示ている。
【００２９】
図１、図１１に示すように、前輪タイヤ５及び後輪タイヤ４を備えた作業車Ａの後部には作業車Ａの運転席１が配設されている。図１１に示すように同運転席１から作業車Ａを、作業車Ａの後方側を前進方向として図１１の左方向へ、前後輪タイヤ４、５でのタイヤ走行による運転を行うことができる。
前輪タイヤ５と後輪タイヤ４間のホィールベース間には、クローラ昇降シリンダ１５（図４参照）により昇降するクローラ式走行装置６が配置されている。
前後輪タイヤ４、５は、公知の構成により４輪操舵することができる構成となっている。
尚、前後輪タイヤ４、５は、４輪駆動できる形式であることが望ましいが、前輪タイヤ５による前輪駆動形式又は後輪タイヤ４による後輪駆動形式とすることや、２輪駆動と４輪駆動との切替え等を行うこともできる。
また、４輪駆動、前輪駆動及び後輪駆動の駆動形式及び２輪駆動と４輪駆動との切替えは、公知の駆動形式や切替え形式を採用することができる。
【００３０】
作業車Ａの車体部には作業機３としてバケットローダ型作業機が搭載され、同作業機３の操縦席２が前記車体部に配されている。操縦席２としては、作業機の種類に応じて作業車Ａの車体部に固定した固定式の構成や車体部に対して旋回可能な旋回式の構成を採用することができる。図１に示す操縦席２は、作業車Ａの車体部に固定した固定式の操縦席２を示している。
【００３１】
操縦席２及び作業機３は、運転席１の運転視界を妨げない設置位置に配置する。図１においては、運転席１は右隅に設け、操縦席２は車体中央部に配設し、作業機３は、前輪タイヤ５側の前方に配設している。これにより、運転席から後方（前輪タイヤ５側）の視界を阻害しない配置構成となっている。作業機３の配置位置としては、運転席からの後方視界を遮らない図１の車体左側に配設する事もできる。
【００３２】
操縦席２には、作業機３の操縦操作を行う図示せぬ操縦装置と作業車Ａの運転装置が備えられている。同運転装置では作業車Ａを図１１に示すように、作業車Ａの前方側を前進方向として図１１の左方向へ、前後輪タイヤ４、５でのタイヤ走行による高速運転、クローラ式走行装置６によるクローラ走行と前後輪タイヤ４、５のタイヤ走行とによる低速走行、クローラ式走行装置６のクローラ６ａを接地させた状態でタイヤだけによる中速走行を選択して行うことができる。また、操縦席２では、クローラ式走行装置６を昇降動させるクローラ昇降シリンダ１５（図４参照）の伸縮操作を行うことができる。
クローラ昇降シリンダ１５の伸縮操作を運転席１にても行えるように操作手段を運転席１に設けることもできる。
【００３３】
図２は、クローラ式走行装置６を上昇位置にセットした状態を示しており、クローラ昇降シリンダ１５を縮小させてクローラ式走行装置６を上昇させた状態では、運転席１での運転で作業車Ａをタイヤ走行させることができ、路上での高速走行が可能となる。図４では、クローラ昇降シリンダ１５の伸長によりクローラ式走行装置６を下降させクローラ６ａが接地した状態を示している。
【００３４】
図３には、作業車Ａ内の動力伝達機構が示されており、運転席１側に配置したエンジン７からの回転がトランスミッション８を介して後輪へのプロペラシャフト９及び前輪へのプロペラシャフト１０に伝達され、プロペラシャフト９の回転は後輪のディファレンシャルギア１１によって後輪タイヤ４に伝達され、プロペラシャフト１０の回転は前輪のディファレンシャルギア１２によって前輪タイヤ５に伝達される。
【００３５】
図３に示すように車体の左右に設けた一対のクローラ式走行装置６、６には、それぞれのクローラ６ａ、６ａを駆動するクローラ駆動装置１８、１８が設けられている。クローラ駆動装置１８としては、減速機付き油圧モータ等の駆動装置を用いることができる。
【００３６】
クローラ式走行装置６にそれぞれクローラ駆動装置を設けたことにより、前後輪タイヤ４、５を駆動する動力伝達機構と干渉せずにタイヤ駆動系とクローラ駆動系とを車体内に配置することができる。クローラの駆動制御とタイヤの駆動及び操舵制御は、電気的な制御手段或いは流体圧的な制御手段を用いることにより、同期制御や同調制御を行うことができる。
【００３７】
図２から図４に示すように、作業車Ａに作業機を搭載せずに荷台等として作業車Ａを使用する場合には、運転席Ａにはタイヤ走行の運転手段のほかに、クローラ式走行装置６の昇降操作手段及びクローラ６ａの走行運転手段を設けておく必要がある。
【００３８】
図５〜図８に示すように、クローラ昇降シリンダ１５、１５の一端がクローラ式走行装置６のトラックフレーム２２に回動自在に枢支され、クローラ昇降シリンダ１５、１５の他端に設けたクローラ昇降シリンダ車体取付部２３を介して作業車の車体本体に回動自在に取り付けられている。トレーリングアーム１６の一端はトラックフレーム２２に回動自在に枢支され、他端はトレーリングアーム車体取付部２４を介して車体に対して回動自在に取付けられている。
【００３９】
クローラ昇降シリンダ１５及びトレーリングアーム１６のトラックフレーム２２への枢支は、リンク部材２５を介して回動自在に取付けることもできる。
減速機付き油圧モータにより構成されたクローラ駆動装置１８をスプロケット１９の回転軸と同軸に、クローラ６ａの幅内にクローラ駆動装置１８を配設することにより、クローラ式走行装置６の昇降時にクローラ昇降シリンダ１５とクローラ駆動装置１８との干渉を防止することができる。
また、クローラ昇降シリンダ１５、１５は、作業車Ａに対するサスペンション機能を兼用させることができる。トレーリングアーム１６は、図５、６に示すように各クローラ式走行装置６に１ヵ所配設することも、図７、８に示すように２ヵ所配設することもできる。
【００４０】
次に操縦席２において行う作業車の運転について、作業車の走行モードと旋回モードとに分けて説明する。
本願発明の作業機Ａの走行モードとしては、クローラ式走行装置６を上昇させた状態で前後輪タイヤ４、５だけによる高速走行モード、クローラ６ａを駆動せずに接地させた状態で前後輪タイヤ４、５だけによる中速走行モード、クローラ６ａを接地させるとともにクローラ６ａ及び前後輪タイヤ４、５を駆動することにより走行する低速走行モードがあり、これらの各モードを操縦席２場合によっては運転席での選択により行わせることができる。
【００４１】
高速走行モードは、特に、路上走行や砂利道等の不整地での走行に適しており、小さな凹凸がある不整地での走行やタイヤ走行が行える作業時での走行においても選択することができる走行モードである。
中速走行モードは、特に、小さな凹凸がある不整地での走行やクローラを接地させた状態でのタイヤ走行が行える作業時での走行に適しており、砂利道等の不整地や大きな凹凸のある不整地での走行においても選択することができる走行モードである。
低速走行モードは、大きな凹凸のある不整地での走行、急坂登坂路での上り下り、堤や壕を超える走行、軟弱地での走行、渡渉、土木作業やその他の作業時における走行に特に適している。
【００４２】
旋回モードについては、図１３に示すように４つの旋回モード、即ち、２軸操向、カニ操向、４軸操向及び超信地操向を代表した旋回モードとして説明することにする。本願発明における作業車の旋回モードとしてはこれら４つの旋回モードに限定されるものではなく、他の旋回モードとして、例えば、図１３に示すカニ操向の旋回モードにおいて、作業車の左側に示す前輪タイヤを前進させ、右側に示す後輪を後退させることにより時計方向の旋回動を行わせる旋回モード等を適宜行うことができるものである。
【００４３】
図１３において、矢印⇒で示した方向が作業車Ａの旋回方向である。２軸操向においては、前輪タイヤ５のみが操舵されている。このときには、クローラ６ａは接地させていても接地させていなくても２軸操向を行うことができる。旋回半径としては、大きな旋回半径となる。
カニ操向においては、前後輪タイヤ４、５の４輪操舵により前輪タイヤ５の操舵角方向と後輪タイヤ４の操舵角方向とが平行となり、作業車Ａを斜め横方向に平行移動させることができる。このときには、クローラ６ａは接地させていても接地させていなくてもカニ操向を行うことができる。
【００４４】
４輪操向においては、前後輪タイヤ４、５の４輪操舵により前輪タイヤ５の操舵角方向と後輪タイヤ４の操舵角方向とを逆方向とし、作業車Ａを時計回りに旋回させることができ、このときに旋回半径は、２軸操向における旋回半径より小さな旋回半径とすることができる。
尚、この４輪操向においては、クローラ６ａは接地した状態となっており、タイヤの走行速度と同調した走行速度にて走行している。左右のクローラ６ａの走行速度差をタイヤ４、５の操舵角に応じて制御することにより旋回半径を更に小さくすることもできる。
【００４５】
タイヤ４、５の操舵角に応じて左右のクローラ６ａの走行速度差を制御する制御方法としては、例えば、タイヤの操舵角を検出し、そのときにおけるタイヤの走行速度から旋回半径を求め、タイヤの駆動をニュートラル状態とした時に左右のクローラ６ａの走行速度差だけで同じ旋回半径とすることができる走行速度に左右のクローラ６ａの走行速度を制御すること等適宜の制御方法により行うことができる。
【００４６】
超信地操向においては、前後輪タイヤ４、５の走行及び操舵を行わず左右のクローラ６ａ、６ａの走行方向を逆にすることにより信地での超旋回を行うことができる。作業車Ａが旋回するための空間が少なかったり作業機での作業において信地旋回が必要なとき等に行うことができる。
【００４７】
図１４、１５を用いてクローラ６ａの接地時におけるクローラ式走行装置６に対するクローラ昇降シリンダ１５による押圧力の制御について説明する。
【００４８】
図１４に概略図を示すように、作業車Ａの全重量は、前後輪タイヤ４、５とクローラ６ａとによって支えられており、前後輪タイヤ４、５にはそれぞれＰｔの接地圧が加わり、クローラ６ａにはＰｒの接地圧が加わってバランスしている。このとき、クローラ昇降シリンダ１５によるクローラ式走行装置６への押圧力を制御することにより、図１５に示すように前後輪タイヤ４、５に加わる接地圧を変更することができる。クローラ式走行装置６への押圧力を増大させることにより、タイヤ接地圧Ｐｔを減少させることができ、無段階でのタイヤ接地圧Ｐｔの調整を行うことができる。
【００４９】
また、前後輪タイヤ４、５のスリップ率とクローラ６ａのスリップ率を検出し、スリップ率に応じてクローラ昇降シリンダ１５によるクローラ式走行装置６への押圧力を制御することにより、軟弱地盤等の地盤状況に応じた接地圧とすることができる。
【００５０】
スリップ率（％）をＳとし、車速（ｍ／ｓｅｃ）をｖ、タイヤ半径（ｍ）をＲ、タイヤの回転角速度（ｒａｄ／ｓｅｃ）をωとすると、制動時にはＳ＝１００×（ｖ−Ｒω）／ｖで表わすことができ、駆動時には、Ｓ＝１００×（Ｒω―ｖ）／Ｒωで表わすことができる。
また、クローラのスリップ率Ｓは、クローラ駆動装置１８により駆動されるスプロケット１９の中心軸からスプロケット１９に噛合っているクローラの外周面までの距離をタイヤ半径Ｒの代わりに用い、スプロケット１９の回転角速度をタイヤの回転角速度ωの代わりに用いることにより求めることができる。
【００５１】
スリップ率Ｓが１００％ということは、制動時には制動が利かずに滑っている状態を示し、駆動時にはタイヤやクローラが空回り回転を行って車が進んでいない状態を表わしており、スリップ率Ｓがゼロということは、スリップなしで車の走行が停止した状態あるいはタイヤやクローラが空回りすることなしに走行している状態を表わしている。
【００５２】
予めタイヤ半径やスプロケット１９の中心からスプロケット１９に噛合っているクローラの外周面までの距離を測定しておき、車速ｖ及びタイヤ又はスプロケットの回転数からタイヤ又はクローラの回転角速度ωを測定することにより、タイヤ及びクローラのスリップ率Ｓを計算することができる。
【００５３】
スリップ率が小さいとき、即ち、ある程度固い地盤上での走行が行われスリップが少ないときには、クローラ式走行装置への押圧力を車体重量の約１／６程度の押圧力とし、スリップ率が大きいとき、即ち、作業車が軟弱地盤や砂地等のスリップし易い地盤上を走行しているときには、スリップ率が大きくならないように押圧力を高め、図１５におけるクローラの接地圧とタイヤ接地圧との交点付近まで押圧力を高めるよう制御する。
【００５４】
これにより、地盤の状態に応じて接地圧の均等化が図れ、けん引力性能や軟弱地盤走行の走行性能を向上させることができる。また、クローラ式走行装置に対する押圧力を制御することにより、２軸車の作業車のタイヤ接地圧を３軸車相当、３軸車相当等のタイヤ接地圧に調整することができる。
【００５５】
図９〜図１２には、作業車Ａの主な作業状態や走行状態を示している。
図９では、クローラ６ａをアウトリガーとしての機能を用いた例を示しており、クローラ６ａを設置させることにより、作業機として装着したショベル２１を用いた掘削作業を安定的に行うことができる。
【００５６】
図１０では、前輪タイヤ５又は後輪タイヤ４がパンクした場合であっても、クローラ６ａとパンクしていないタイヤとにより作業車Ａを走行あるいは作業を継続させることができ、作業終了後にタイヤ交換場所まで移動してパンクしたタイヤの交換を行うことができる。
【００５７】
図１１に示すように、運転席１での作業車Ａの前進方向と操縦席２での作業車Ａの前進方向とがそれぞれ逆方向となっているので、運転席１での作業車Ａの運転と操縦席２での作業車Ａの運転とにおいて、それぞれ前進方向に対して運転席や操縦席からの視界を遮ることなく運転することができる。しかも、作業車の前進方向が逆になっているため、高速運転時と低速あるいは中速運転とを取り間違えることなく運転を行うことができ、事故等の防止にも役立つ。
【００５８】
図１２には、クローラ６ａを接地した状態での作業車の主な走行状態を示している。クローラ６アが接地していることにより、堤等を乗越えることも、壕等の窪みを渡ることができる。また、タイヤ走行では走行できない軟弱地での走行や急な坂の登坂、凹凸路面での走行と幅広い各種条件の異なる路面や不整地での走行が可能となる。また、これらの地面で作業機を用いた作業を安定的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例における作業車の斜視図である。
【図２】本発明の実施例における作業機を除いた作業車の側面図である。
【図３】図２の作業車における車体内部を概略した平面図である。
【図４】図２の作業車におけるクローラ式走行装置を接地した状態を示す側面図である。
【図５】本発明の実施例におけるクローラの構成例を示す平面図である。
【図６】図５のクローラの構成例を示す側面図である。
【図７】他の実施例におけるクローラの構成例を示す平面図である。
【図８】図７のクローラの構成例を示す側面図である。
【図９】本発明の実施例における作業状態を示す説明図である。
【図１０】本明の実施例における走行状態を示す説明図である。
【図１１】本発明の実施例における走行方向を示す説明図である。
【図１２】本発明の実施例における路外走行状態を示す説明図である。
【図１３】本発明の旋回モードを示す説明図である。
【図１４】本発明の接地圧を示す説明図である。
【図１５】本発明のタイヤ軸数とクローラの接地圧の関係を示す図である。
【図１６】従来例におけるクローラの接地状態を示す図である。
【図１７】図１６におけるクローラが上昇した状態を示す図である。
【図１８】他の従来例における走行装置の側面図である。
【図１９】図１８の作動状態を示す説明図である。
【符号の説明】
１　　　　運転席
２　　　　操縦席
３　　　　作業機
４　　　　後輪タイヤ
５　　　　前輪タイヤ
６　　　　クローラ式走行装置
６ａ　　　クローラ
７　　　　エンジン
８　　　　トランスミッション
９　　　　前輪プロペラシャフト
１０　　　　後輪プロペラシャフト
１１　　　　ディファレンシャルギヤー（後）
１２　　　　ディファレンシャルギヤー（前）
１３　　　　リアサスペンション
１４　　　　フロントサスペンション
１５　　　　クローラ昇降シリンダ
１６　　　　トレーリングアーム
１７　　　　バケット
１８　　　　クローラ駆動装置
１９　　　　スプロケット
２１　　　　ショベル
２２　　　　トラックフレーム
２３　　　　サスペンションシリンダ車体取付部
２４　　　　トレーリングアーム車体取付部
２５　　　　リンク部材
３１　　　　車両フレーム
３２　　　　駆動タイヤ
３３ａ、ｂ　スプロケット
３４　　　　クローラ
３６　　　　車両
３８ａ、ｂ　リンク
３９　　　　クローラ回転歯車
４１　　　　クローラ式走行体
４２　　　　旋回体
４３　　　　前輪
４４　　　　モータ
４５　　　　作業用フロント
４６　　　　アーム
４７　　　　後輪
４８ａ、ｂ　油圧シリンダ
４９　　　　バケット
５０　　　　スプロケットチェーン
５１　　　　後輪装置
５２　　　　昇降フレーム
５３　　　　ガイドフレーム
Ａ　　　　作業車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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