(57)【要約】【課題】電動式アクチュエータにはモータと減速機構とを組み合わせたモータ駆動方式が多く用いられているが、減速機構の構成が複雑となることもあり、結果的にアクチュエータ全体の体格を小さくすることが難しいという問題があった。【解決手段】上記課題を解決するために本発明は、可動鉄心の可動方向に磁気吸引力を発生させるソレノイドコイルと、アクチュエータのストローク量であるストロークセンサの位置信号と位置指令信号とが一致するようにソレノイドコイルに流れるコイル電流を制御する駆動回路とを設けた。これにより、可動鉄心の可動方向にソレノイドコイルを配置し、磁気吸引力を効率良く得る構造にて大きな駆動力が得られるとともに、コイルに流れる電流により磁気吸引力を制御するため、目標とするストローク位置に制御でき、簡単な構成にて直接駆動力を得ることができる。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
原動機からの動力が伝達される摩擦クラッチ、該摩擦クラッチからの動力が伝達される入力軸、該入力軸からの動力が伝達される出力軸、及び前記入力軸と前記出力軸との間に設けられると共に、噛合いクラッチが設けられ、前記入力軸からの動力を伝達する複数の歯車列を有する自動変速機に用いられるものであって、前記クラッチを駆動する駆動力を発生する駆動部と、該駆動力による変位を検出するストロークセンサ部と、前記駆動部を駆動する駆動回路とを備え、前記駆動部は、固定子鉄心と、該固定子鉄心に巻回されたソレノイドコイルと、該ソレノイドコイルに通流するコイル電流により生じる電磁力によって可動する可動鉄片から構成され、前記駆動回路は、前記ストロークセンサ部の出力信号が位置指令信号と一致するように、前記コイル電流を制御して、駆動力を制御する手段を有することを特徴とする自動変速機の駆動装置。
【請求項２】
請求項１において、前記可動鉄片は永久磁石を具備し、前記ソレノイドコイルに流れるコイル電流によって作る磁束と、前記永久磁石の起磁力が作る磁束とが作用し、前記ソレノイドコイルの有効磁束量を増加させる向きに前記永久磁石を配置することを特徴とする自動変速機の駆動装置。
【請求項３】
請求項１において、前記可動鉄片は永久磁石を具備し、前記ソレノイドコイルに流れる順方向のコイル電流によって作る磁束と、前記永久磁石の起磁力が作る磁束とが作用し、前記ソレノイドコイルの有効磁束量を増加させて吸引する力を発生させるとともに、前記ソレノイドコイルに流れる逆方向のコイル電流によって作る磁束と、前記永久磁石の起磁力が作る磁束とが対向して作用し、反発する力とを発生させる向きに前記永久磁石を配置することを特徴とする自動変速機の駆動装置。
【請求項４】
請求項３において、前記固定子鉄心と固定子鉄心に巻回したソレノイドコイルとを可動鉄片の可動方向に第１のソレノイドコイルと、第２のソレノイドコイルとを配置し、前記第１のソレノイドコイルは有効磁束量を増加させて吸引する力を発生させ、前記第２のソレノイドコイルとは打ち消し合う向きとして反発する力を発生させる２つ以上のソレノイドコイルを備えたことを特徴とする自動変速機の駆動装置。
【請求項５】
請求項１において、前記可動鉄片は永久磁石を具備し、前記固定子鉄心と固定子鉄心に巻回したソレノイドコイルとを可動鉄片の可動方向に第１のソレノイドコイルと、第２のソレノイドコイルとを配置し、前記第１のソレノイドコイルは可動鉄心の鉄心部を吸引する力を発生させ、前記第２のソレノイドコイルは前記磁石と反発する力を発生させる２つ以上のソレノイドコイルを備えたことを特徴とする自動変速機の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、直線力を得る駆動装置であって、特に自動変速機の駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、直線力を得るアクチュエータには、モータと減速機構とを組み合わせて、比較的小さな出力トルク特性を持つモータの回転力を減速機構によりトルクに変換するとともに、減速機構との組み合わせにより回転力を直線力に変換する方式が知られている。
【０００３】
特に変速装置として従来の手動変速機の機構、すなわち噛合い歯車式変速機を用い、動力源であるエンジン（以下、エンジンと称するが、エンジン以外の動力源でも構わない）と変速機とを締結及び解放するトルク伝達機構であるクラッチ（第１の摩擦クラッチ）と、各歯車と第１軸（以下、入力軸と称する）あるいは第２軸（以下、出力軸あるいはカウンタ軸と称する）とを締結及び解放するトルク伝達機構（以下、噛合いクラッチと称する）とを動かすアクチュエータを設け、該アクチュエータを制御することで自動変速を実行するアクチュエータには大きな操作力が必要とされ、モータと減速機構とを組み合わせた自動変速機用の操作装置が特開平１１−１１７９５３号に記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
このように構成されたアクチュエータでは、比較的小さな出力トルク特性を持つモータで自動変速機を操作するのに必要な操作力を得ることが可能であり、アクチュエータを小形化できる。しかしながら、モータと減速機構とを有するためアクチュエータの構成が複雑となり、結果的にアクチュエータ全体の体格を小さくすることが難しいという問題があった。
【０００５】
また、これらのアクチュエータを自動変速機に適用する場合には自動変速機のスペースを消費してしまうばかりでなく、減速機構に作用するフリクションの影響によってはモータの出力トルクがフリクションで消費されてしまい、安定した減速機の出力を得ることができずに自動変速機の応答が低下するという問題があった。
【０００６】
本発明の目的は、減速機構などの２次機構を用いることなく、直動力を得られるアクチュエータによって、小形・低コストの自動変速機用の駆動装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の自動変速機の駆動装置は、ストロークセンサ部の出力信号と位置指令信号とが一致するように固定子鉄心に巻回されたソレノイドコイルに通流するコイル電流を制御し、可動方向に働く電磁力によって可動鉄片を駆動することを特徴とする。
【０００８】
本発明においては、可動鉄片に組み込んだ永久磁石の起磁力が作る磁束と、ソレノイドコイルに流れるコイル電流によって作る磁束とを作用させ、ソレノイドコイルの有効磁束量を増加させることが好ましい。
【０００９】
また、本発明においては、可動鉄片に組み込んだ永久磁石の起磁力が作る磁束と、ソレノイドコイルに流れるコイル電流を逆方向に流すことによって生じる磁束とが対向して反発するようにすることが好ましい。
【００１０】
さらに、本発明においては、可動鉄片の可動方向に第１のソレノイドコイルと、第２のソレノイドコイルとを配置し、可動鉄片に組み込んだ永久磁石の起磁力が作る磁束と、第１のソレノイドコイルは有効磁束量を増加させて吸引する力を発生させ、第２のソレノイドコイルは対向して反発する力を発生させるようにすることが好ましい。
【００１１】
さらにまた、本発明においては、第１のソレノイドコイル側の可動鉄心には鉄心部のみが作用するように第２のソレノイドコイル側とで非磁性体にて可動鉄心を分離するようにすることが好ましい。
【００１２】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施例である自動変速機の駆動装置の構成を示す。最初に自動変速機について説明する。
【００１３】
原動機１（以下、エンジン１と称する）のエンジン軸４には、第１の摩擦クラッチ５が設けられており、エンジン１のトルクを変速機の入力軸１１に伝達することが可能である。第１の摩擦クラッチ５には、一般に乾式単板クラッチが用いられるが、湿式多板クラッチや電磁クラッチなどすべての摩擦クラッチを用いることも可能である。この入力軸１１には、ドライブ歯車２０が入力軸１１に固定して設けられている。このドライブ歯車２０と噛合ってカウンタ軸２２に固定してカウンタ歯車２１が設けられている。このカウンタ軸２２には、第１のドライブ歯車６，第２のドライブ歯車７，第３のドライブ歯車８およびアシストドライブ歯車９が設けられている。
【００１４】
この第１の摩擦クラッチ５の押付け力（クラッチ伝達トルク）の制御には、第１クラッチ駆動装置２５が用いられており、この第１クラッチ駆動装置２５を操作して第１のクラッチ５の押付け力（クラッチ伝達トルク）を調節することで、エンジン１のエンジン軸４から入力軸１１への動力伝達の断，接及び伝達させるトルク量の調整を行うことができるようになっている。
【００１５】
カウンタ軸２２の第１のドライブ歯車６，第２のドライブ歯車７，第３のドライブ歯車８およびアシストドライブ歯車９は、カウンタ軸２２に固定されている。
【００１６】
一方、変速機の出力軸１２には、第１のドリブン歯車１３，第２のドリブン歯車１４，第３のドリブン歯車１５，アシストドリブン歯車１６が回転自在に設けられている。この第１のドリブン歯車１３は、第１のドライブ歯車６と噛合しており、第２のドリブン歯車１４は、第２のドライブ歯車７と噛合しており、第３のドリブン歯車１５は、第３のドライブ歯車８と噛合しており、アシストドリブン歯車１６は、アシストドライブ歯車９と噛合している。
【００１７】
そして、第１のドリブン歯車１３と第２のドリブン歯車１４の間には、第１のドリブン歯車１３を出力軸１２に係合させたり、第２のドリブン歯車１４を出力軸１２に係合させる、シンクロナイザ機構を有した噛合いクラッチ１８が設けられている。また、第３のドリブン歯車１５と入力軸１１の間には、第３のドリブン歯車１５を出力軸１２に係合させたり、入力軸１１を出力軸１２に係合させる、シンクロナイザ機構を有した噛合いクラッチ１９が設けられている。
【００１８】
例えば、カウンタ軸２２の回転トルクを噛合いクラッチ１８を介して出力軸１２へ伝達するためには、噛合いクラッチ１８を出力軸１２の軸方向に移動させ、噛合いクラッチ１８を第１のドリブン歯車１３又は第２のドリブン歯車１４と締結する必要がある。そして、第１のドリブン歯車１３又は第２のドリブン歯車１４と出力軸１２とを締結するには、噛合いクラッチ１８を移動することが必要である。この噛合いクラッチ１８を移動するために、噛合いクラッチ駆動装置２４があり、噛合いクラッチ駆動装置２４を操作することで噛合いクラッチ１８を移動させる。
【００１９】
また、入力軸１１の回転トルクを噛合いクラッチ１９を介して出力軸１２へ伝達するためには、噛合いクラッチ１９を出力軸１２の軸方向に移動させ、噛合いクラッチ１９を第３のドリブン歯車１５又は入力軸１１と締結する必要がある。そして、第３のドリブン歯車１５又は入力軸１１と出力軸１２とを締結するには、噛合いクラッチ１９を移動する訳であるが、この噛合いクラッチ１９を移動するために、噛合いクラッチ駆動装置２４があり、噛合いクラッチ駆動装置２４を操作することで噛合いクラッチ１９を移動させる。
【００２０】
第２の摩擦クラッチ８の締結・解放を行うために、第２クラッチ駆動装置２６が設けられている。第２クラッチ駆動装置２６は、第２の摩擦クラッチ８の押付け力を制御することでクラッチの伝達トルクを制御する。
【００２１】
一般的に、摩擦クラッチは予めバネ等のような弾性体で押付けて押し付け力を発生させている場合と予めバネ等のような弾性体で摩擦材を押付けないような構成とする場合がある。後者の予め押付けないような構成は、制御を行わない状態で摩擦クラッチは解放状態となり、伝達トルクは発生しない。この場合は、押付け力を発生させてバネ等の弾性体の抗力に対抗して摩擦材を押付けてトルクを伝達する。一方、前者の予め押付けるような図１の構成では、制御を行わない状態で摩擦クラッチは締結状態となり、制御を行わない状態でのバネ等の弾性体１１２の押付け力に応じた伝達トルクが得られる。この場合は、押付け力を解放する方向に力を発生させて、摩擦クラッチに働く押付け力を下げて伝達トルクを調整する。以上のことから押付け力を制御することによって摩擦クラッチの伝達トルクを制御できる。更に、バネ等の弾性体の変形によって押付け力を調整する機構となっている場合は、バネ等の弾性体の変形量から押付け力を間接的に計測することもできる。ここで、この変形量をストローク量としてストロークセンサ部１１０にて計測すると摩擦クラッチの伝達トルクを計測することができることになる。また、バネ等の弾性体１１２の押付け力は第１クラッチ駆動装置２５がレリーズフォーク１１４を押すことで発生する。この時、支点１１３によって第１クラッチ駆動装置２５の駆動力とストローク量とが変化する。
【００２２】
第１のドライブ歯車６，第２のドライブ歯車７，第３のドライブ歯車８，アシストドライブ歯車９から、第１のドリブン歯車１３，第２のドリブン歯車１４，第３のドリブン歯車１５，アシストドリブン歯車１６を介して或いは、直接的に出力軸１２に伝達された入力軸１１の回転トルクは、ディファレンシャル歯車
３０を介して車軸３１に伝えられ、駆動輪３２を回転させる。
【００２３】
尚、本実施例では自動車用に限定して説明しているが、自動車以外の自動変速機に適用しても問題ない。
【００２４】
次に、駆動装置について説明する。図１の例では、駆動装置を第１クラッチ駆動装置２５に適用している。第１クラッチ駆動装置２５にはアクチュエータの動力を発生させる駆動部１００と、駆動部１００を駆動するための駆動回路１２５と、駆動部１００の動作量である変位を検出するためのストロークセンサ部１１０とから構成されている。
【００２５】
ストロークセンサ部１１０は駆動部１００のシャフト４００にリンク機構（図示しない）などによって接続され、ポテンションメータ，磁気式センサあるいはエンコーダなどの検出器によってストローク量として検出できれば何れの方式でもよい。
【００２６】
駆動部１００は、固定子鉄心２００に巻線を巻回してソレノイドコイル２０１を形成し、ソレノイドコイル２０１に対向して可動鉄心３００がシャフト４００に固定され、ケースと軸受１２２Ａ，１２２Ｂを介して固定されている。また、可動鉄心３００を吸引させた後、コイル電流を遮断したときに可動鉄心３００が戻る衝撃を緩和するためのバネ１３０があるが、衝撃が問題にならなければ無くても良い。ここで、シャフト４００には負荷となる第１の摩擦クラッチ５のバネ等の弾性体１１２の反力が加わり、コイル電流を流さないときには固定子鉄心２００と可動鉄心３００とは離れた位置にある。さらに、軸受１２２Ａ，１２２Ｂの外側にはシール材１２１Ａ，１２１Ｂを配置して水などの進入を防止するものである。
【００２７】
駆動回路１２５は、上位のコントローラ（図示しない）からストローク指令１１２を受け、ストロークセンサ部１１０のシフト位置である出力信号１１１とが一致するようにソレノイドコイル２０１に印加する電圧をパルス幅変調あるいはチョッパー変調して制御する。この時、ソレノイドコイル２０１に流れるコイル電流は、シャント抵抗などを用いて検出（図示しない）する。コイル電流の検出値は、移動量であるシフト位置、すなわち固定子鉄心２００と可動鉄心３００とのギャップ距離とによって駆動部１００が出力している力を特性曲線あるいは計算によって求めることができ、第１クラッチ駆動装置２５の制御に用いることで自動変速機の制御性を向上できる。
【００２８】
アクチュエータの動作としては、コイル電流によって発生する磁気吸引力を増減させることで可動鉄心３００に作用する力を制御し、この磁気吸引力によって可動鉄心３００とシャフト４００とが共に移動することで動力を得て、ストローク位置を制御することで達成できる。一般にギャップ距離が変化するソレノイドコイルの吸引力はギャップ距離の２乗に反比例するため位置制御が難しいが、負荷側もバネ等の弾性体１１２の反力がバネの変位に応じて大きくなるので安定した制御が可能である。
【００２９】
また、ソレノイドコイルと鉄心との距離が比較的小さい場合に働く吸引力はモータトルクに比して大きな力を発生させることが出来るので、モータなどを用いたときに必要となる回転力を減速機などでトルクに変換する２次的な機構を省略することが可能となる。このように、図１に示す駆動装置は小形・低コスト化できる効果がある。
【００３０】
図２は、駆動部を第２の摩擦クラッチに適用した例を示す。図２の摩擦クラッチは可動鉄心３００の戻りバネ５０２を配置し、直接駆動する可動鉄心３２０を押し戻すようにしたことが図１の駆動部１００と異なり、その他の同一符号の動作は同じである。尚、駆動回路１２５は図示していない。
【００３１】
図２において、ソレノイドコイル２０１が作る磁束によって可動鉄心３２０に吸引力を作用させ、スラスト軸受け５０３を介して多板クラッチ５０１を押付けてアシストドリブン歯車１６からシャフト１２へとトルクを伝達する。第２の摩擦クラッチと駆動部２５とを同軸上に配置することによって構造を簡素化でき、変速機内に組み込むことも可能となる。
【００３２】
図３は、本発明の他の実施例である自動変速機の駆動装置の駆動部の構成を示す。図３の可動鉄心３００に永久磁石３０２を配置し、永久磁石３０２の磁力を併用するようにしたことが図１の駆動部１００と異なり、その他の同一符号の動作は同じである。
【００３３】
図３において、可動鉄心３００の内部に配置した永久磁石３０２の磁化方向はソレノイドコイル２０１が作る磁束方向と平行な方向であり、ソレノイドコイル２０１に通電しないときの永久磁石３０２の磁束は可動鉄心３００内にて磁路が閉じる構造になっている。ソレノイドコイル２０１に通電すると、ソレノイドコイル２０１が作る磁束は可動鉄心３００内部を通る磁束ループ３１２を形成し、ソレノイドコイル２０１が作る磁束に永久磁石３０２の磁束が加わる形となり、結果的に可動鉄心３００に働く吸引力を増加できる。このとき、ソレノイドコイル２０１に流れる電流の向きには関係しない。
【００３４】
このように、図３に示す駆動装置は吸引力に対して電流を低減できる効果がある。
【００３５】
図４は、本発明の他の実施例である自動変速機の駆動装置の駆動部の構成を示す。図４の可動鉄心３００に配置した永久磁石３０３を配置し、永久磁石３０３の磁化方向がソレノイドコイル２０１の作る磁束と同一な向としたことが図３の駆動部１００と異なり、その他の同一符号の動作は同じである。
【００３６】
図４において、ソレノイドコイル２０１に通電しないときの永久磁石３０２の磁束は可動鉄心３００から漏れ出る構造になっている。ソレノイドコイル２０１に通電すると、ソレノイドコイル２０１が作る磁束と可動鉄心３００内部の永久磁石３０３の磁化とが増磁する向きの時には磁束ループ３１３を形成し、ソレノイドコイル２０１が作る磁束に永久磁石３０３の磁束が加わる形となり、結果的に可動鉄心３００に働く吸引力を増加できる。この時のコイル電流の向きを順方向と定義すると、コイル電流が逆方向の時にはソレノイドコイル２０１が作る磁束と可動鉄心３００内部の永久磁石３０３の磁化とが減磁することとなり、結果的に可動鉄心３００に働く反発力を得られる。
【００３７】
例えばソレノイドコイル２０１に順方向のコイル電流を流し、吸引力で固定子鉄心２００に吸着した状態で、コイル電流を遮断したときに固定子鉄心２００と永久磁石３０３との吸引力の大きさが対向する負荷の大きさを上回るとき、可動鉄心３００は位置を保持する。すなわち、電流ゼロにてストローク位置を保持できる。可動鉄心３００のストローク位置を戻す場合には、ソレノイドコイル２０１に逆方向のコイル電流を流すことによってソレノイドコイル２０１の作る磁束と永久磁石３０３の磁束とが反発するため可動鉄心３００を固定子鉄心２００から引き離すことができる。
【００３８】
このように、図４に示す駆動装置は吸引力に対して電流を低減できる効果とともにストローク位置を保持する電流も低減できる効果がある。
【００３９】
図５は、本発明の他の実施例である自動変速機の駆動装置の駆動部の構成を示す。図５の固定子鉄心は可動鉄心３００の可動方向に第２の固定子鉄心２０２と第２のソレノイドコイル２０３を配置し、２つのソレノイドコイルを協調するようにしたことが図４の駆動部１００と異なり、その他の同一符号の動作は同じである。
【００４０】
図５において、ソレノイドコイル２０１に通電して可動鉄心３００との間に吸引力を発生させ、第２のソレノイドコイル２０３と可動鉄心３００との間には反発力を発生させるように通電し、一方向の電磁力によって可動鉄心３００を駆動できる。このような構成とすることでそれぞれのソレノイドコイルと可動鉄心３００とのギャップ距離を等価的に短くすることができ、駆動力を大きくできる。すなわち、同じ駆動力であればストローク量を大きくできる。
【００４１】
このように、図５に示す駆動装置はストローク距離を大きくする効果がある。
【００４２】
図６は、本発明の他の実施例における自動変速機の駆動装置の駆動部の構成を示す。図６の可動鉄心３００は、固定子鉄心２００側と第２の固定子鉄心２０２側とに可動鉄心３００を分離する非磁性体３１１を配置し、吸引力と反発力とを効率よく得られるようにしたことが図５の駆動部１００と異なり、その他の同一符号の動作は同じである。
【００４３】
図６において、出力となる側のソレノイドコイル２０１側の可動鉄心３００には鉄心材３１０のみとし、ソレノイドコイル２０１が作る磁束と鉄心材３１０との吸引力を発生させる。一方、第２のソレノイドコイル２０３側の可動鉄心３００には永久磁石３０４を配置して、第２のソレノイドコイル２０３が作る磁束と永久磁石３０４の磁束とが対向するようにコイル電流を流して反発力を発生させる。可動鉄心３００の非磁性体３１１は吸引力と反発力とがそれぞれ十分得られるような厚さを持って分離している。このため、吸引力と反発力とを効率よく得られ、大きな駆動力を得ることができる。
【００４４】
このように、図６に示す駆動装置はストローク距離をより大きくする効果がある。
【００４５】
図１乃至図６に示した例において、システム起動時に駆動装置を最大変位までストロークさせたときのストローク量を検出しストローク範囲を校正することにより摩擦クラッチの摩耗量を検知すると共に、摩擦クラッチの摩耗量を補償した駆動も可能である。
【００４６】
また、図１に示した例では、駆動装置を第１クラッチ駆動装置２５に適用した場合について、図２に示した例では、第２クラッチ駆動装置２６に適用した場合ついてそれぞれ説明したが、噛合いクラッチ駆動装置２４にその駆動装置を適用しても構わない。
【００４７】
【発明の効果】
以上説明した本発明によれば、ストロークセンサ部の出力信号と位置指令信号とが一致するように固定子鉄心に巻回されたソレノイドコイルに通流するコイル電流を制御し、可動方向に働く電磁力によって可動鉄片を駆動するので、簡単な構成にて大きな操作力を実現することができる。
【００４８】
また、本発明によれば、可動鉄心に永久磁石を組み合わせることにより、永久永久磁石の磁束とソレノイドコイルが作る磁束とを相互作用させ、ソレノイドコイルに通流する電流を小さくできるので効率よく駆動力を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である自動変速機の駆動装置の全体構成を示す図。
【図２】図１の他の駆動装置の構成を示す図。
【図３】本発明の他の実施例である自動変速機の駆動装置の駆動部の構成を示す図。
【図４】本発明の他の実施例である自動変速機の駆動装置の駆動部の構成を示す図。
【図５】本発明の他の実施例である自動変速機の駆動装置の駆動部の構成を示す図。
【図６】本発明の他の実施例である自動変速機の駆動装置の駆動部の構成を示す図。
【符号の説明】
１…エンジン、４…エンジン軸、５…第１の摩擦クラッチ、６…第１のドライブ歯車、７…第２のドライブ歯車、８…第３のドライブ歯車、９…アシストドライブ歯車、１１…入力軸、１２…出力軸、１３…第１のドリブン歯車、１４…第２のドリブン歯車、１５…第３のドリブン歯車、１６…アシストドリブン歯車、１８，１９…噛合いクラッチ、２０…ドライブ歯車、２１…カウンタ歯車、２２…カウンタ軸、２４…噛合いクラッチ駆動装置、２５…第１クラッチ駆動装置、２６…第２クラッチ駆動装置、１００…駆動部、１１２…バネ等の弾性体、１１３…支点、１１４…レリーズフォーク、１２５…駆動回路、１４０…永久磁石回転子、２０１，２０３…ソレノイドコイル、２００，２０２…固定子鉄心、２３０…電流制御手段、３０２，３０３，３０４…永久磁石、３００，３２０…可動鉄心、５０２…戻りバネ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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