(57)【要約】【課題】時刻同期時に発生する遅延をできるだけ少なくし、遅延の結果生じる誤差が低減された時刻同期システムを提供する。【解決手段】主電子制御装置が、所定の設定値を他の電子制御装置に送信し、他の電子制御装置は、所定の設定値を受信するとその設定値を記憶するとともに割り込み機能を有効にし、次に主電子制御装置によって同報送信された信号の受信を開始すると割り込み処理を実行する。そして、その割り込み処理の中で、記憶しておいた所定の設定値をタイマカウンタの値としてセットする。このように割り込み処理によって時刻同期を行うため、フレームの先頭を受信しただけで予め記憶しておいた設定値をタイマカウンタにセットすることができ、フレームの読み取り処理にかかる時間分だけ時刻同期処理にかかる時間を短縮できる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
時刻管理のためのタイマカウンタを有すると共に割り込み信号によって割り込み処理を実行する電子制御装置を複数備え、
前記電子制御装置の何れか一つの主電子制御装置が、通信線を介して所定の信号を他の電子制御装置に送信し、
前記他の電子制御装置は、前記通信線を介して前記所定の信号を受信すると割り込み機能を有効にし、次に前記主電子制御装置によって同報送信された信号の受信を開始すると割り込み処理を実行し、その割り込み処理の中で所定の設定値を当該電子制御装置のタイマカウンタの値としてセットし、セットした後に割り込み機能を無効にすることを特徴とする時刻同期システム。
【請求項２】
請求項１に記載の時刻同期システムにおいて、
前記主電子制御装置は、前記所定の信号を前記他の電子制御装置に送信した際に自らも割り込み機能を有効にし、次に当該主電子制御装置がデータの同報送信を開始したときに割り込み処理を実行し、その割り込み処理の中で、所定の設定値を当該主電子制御装置のタイマカウンタの値としてセットすることを特徴とする時刻同期システム。
【請求項３】
時刻管理のためのタイマカウンタを有すると共に割り込み信号によって割り込み処理を実行する電子制御装置を複数備え、
前記電子制御装置の何れか一つの主電子制御装置が、通信線を介して所定の設定値を他の電子制御装置に送信し、
前記他の電子制御装置は、前記通信線を介して前記所定の設定値を受信するとその所定の設定値を記憶するとともに割り込み機能を有効にし、次に前記主電子制御装置によって同報送信された信号の受信を開始すると割り込み処理を実行し、その割り込み処理の中で、記憶しておいた前記所定の設定値を当該電子制御装置のタイマカウンタの値としてセットし、セットした後に割り込み機能を無効にすることを特徴とする時刻同期システム。
【請求項４】
請求項３に記載の時刻同期システムにおいて、
前記主電子制御装置は、前記所定の設定値を前記他の電子制御装置に送信した際に自らも割り込み機能を有効にし、次に当該主電子制御装置がデータの同報送信を開始したときに割り込み処理を実行し、その割り込み処理の中で、前記送信に用いた所定の設定値を当該主電子制御装置のタイマカウンタの値としてセットすることを特徴とする時刻同期システム。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の時刻同期システムにおいて、
前記主電子制御装置は、前記他の電子制御装置に送信する前記所定の設定値を決定する際に、その所定の設定値を決定してからその所定の設定値を前記他の電子制御装置がタイマカウンタの値としてセットするまでに必要な時間を当該主電子制御装置のタイマカウンタの値に加えて前記所定の設定値を決定することを特徴とする時刻同期システム。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れかに記載の時刻同期システムにおいて、
前記主電子制御装置は、前記複数の電子制御装置のうち、当該時刻同期システムへの電力が投入された際に最も早く処理可能になった何れか一つの前記電子制御装置がなることを特徴とする時刻同期システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子制御装置間で時刻同期を実現するシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
ネットワークで接続された複数の電子制御装置間で分散して各種制御を行うシステムがあるが、これらの電子制御装置はお互いに協調して動作するため、電子制御装置間の時刻同期が非常に重要である。このため、様々な時刻同期システムが開発されているが、近年、各々の電子制御装置の高機能化がなされ全体としてより高度な制御がなされるようになってきたため、従来に比べて時刻同期の精度がますます求められるようになってきた。
【０００３】
従来は、統括的な役割を果たす主電子制御装置から同報送信されたフレームを各電子制御装置が受信し、そのフレームに含まれる時刻情報に基づいて電子制御装置の時刻を設定する方法が一般的に採られていた。
しかし、この方法では図１（ａ）の遅延時間の説明図に示すように、主電子制御装置以外の他の電子制御装置がフレームを受信した際、主電子制御装置が管理する基準時刻１１に対して伝送遅延１２、フレーム読み取り遅延１３及びカウンタセット処理遅延１４が生じる。そして、これらの遅延の総和が時刻同期における誤差となり、近年この誤差が無視できなくなってきた。尚、ここで言う伝送遅延１２というのは、主電子制御装置から送信されたフレームが主電子制御装置以外の他の電子制御装置に到達するまでにかかる時間を意味する。また、フレーム読み取り遅延１３というのは、シリアル化されてフレーム形式で送信されてくる時刻情報が含まれたフレームを、先頭ビットから順に１フレーム分読み取ることに必要な時間を意味する。また、カウンタセット処理遅延１４は、受信したフレームに含まれる時刻情報に基づいてタイマカウンタを設定する処理にかかる時間を意味する。
【０００４】
また、他にも特許文献１に示すような仕組みが考えられている。この仕組みは、まず中央装置が各端末に時刻情報を一斉送信する。そして、その時刻情報を受信した各端末が、正式な時刻として採用する前に受信した時刻情報を一旦記憶し、中央装置からの問い合わせに対して記憶しておいた時刻情報を確認のために中央装置へ送信する。そして、中央装置が、端末から受け取った時刻情報が正しいか否かを個別に判定し、正しければ端末に正式な時刻として採用する旨の指令を伝える。そして、その指令を受け取った端末が、時刻情報を記憶してから正式な時刻として採用する旨の指令を受け取るまでに要した時間を、記憶しておいた時刻情報に加算して正式な時刻として採用する仕組みである。
【０００５】
【特許文献１】
特開平３−２７１９５９号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特許文献１に示されている仕組みは、送信した時刻が正しいか否かの確認を端末毎に行うため、確実に同期処理が行われるという利点はあるものの、時刻同期が完了するまでに時間がかかるという問題がある。また、この仕組みも、図１（ｂ）の遅延時間の説明図に示すように、端末側がフレームを受信した際、中央装置が管理する基準時刻１５に対して伝送遅延１６、フレーム読み取り遅延１７及びカウンタセット処理遅延１８が生じる。
【０００７】
尚、この図１（ｂ）の遅延時間の説明図は、上述した「正式な時刻として採用する旨の指令」を意味するフレームを受信した際に発生する遅延に関するものである。また、上述した通り、時刻情報を記憶してから正式な時刻として採用する旨の指令を受け取るまでに要した時間を、記憶しておいた時刻情報に加算する処理が必要であるため、カウンタセット処理遅延１８は、図１（ａ）に示したカウンタセット処理遅延１４よりも長い時間が必要となる。更に、時刻情報を記憶してから正式な時刻として採用する旨の指令を受け取るまでに要した時間についての精度は、各々のカウンタの精度により端末毎に誤差が生じるおそれがあることを付け加えておく。
【０００８】
本発明は、このような時刻同期時に発生する遅延をできるだけ少なくし、これらの遅延の結果生じる誤差が低減された時刻同期システムを提供することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の時刻同期システムは、時刻管理のためのタイマカウンタを有すると共に割り込み信号によって割り込み処理を実行する電子制御装置を複数備え、電子制御装置の何れか一つの主電子制御装置が、通信線を介して所定の信号を他の電子制御装置に送信する。そして、他の電子制御装置は、通信線を介して所定の信号を受信すると割り込み機能を有効にし、次に主電子制御装置によって同報送信された信号の受信を開始すると割り込み処理を実行し、その割り込み処理の中で所定の設定値を当該電子制御装置のタイマカウンタの値としてセットし、セットした後に割り込み機能を無効にする。尚、ここで言う「所定の値」というのは、例えば「０」のような予め決められた設定値を意味する。また、電子制御装置は、割り込み機能を有効と無効とに切り替えることができるように構成されている。
【００１０】
従来の時刻同期システムでは、電子制御装置が主電子制御装置から同報送信された時刻情報が含まれるフレームを読み取って時刻をセットするようになっているため、図１（ａ）に示したような、伝送遅延１２、フレーム読み取り遅延１３及びカウンタセット処理遅延１４が生じた。
【００１１】
しかし、請求項１に記載の時刻同期システムでは、電子制御装置が主電子制御装置から同報送信された信号の受信の開始で割り込み処理を開始し、その割り込み処理の中で所定の設定値を時刻としてセットする。このため、時刻をセットするために用いられるフレームについては、そのフレームを先頭ビットから順に１フレーム分最後まで読みとる必要がなく、フレームの先頭を受信しただけで電子制御装置が割り込み処理を開始し、予め決められた設定値をタイマカウンタにセットする。したがって、フレームの読み取り処理にかかる時間分だけ時刻同期処理にかかる時間を短縮でき、従来に比べて時刻同期処理における誤差を抑えることができる。尚、この効果は、通信で用いられるフレームのフレーム長が長いほど得られやすい。
【００１２】
このことを図１（ｃ）に示す遅延時間の説明図を用いて説明する。本図は、タイマカウンタの値をセットする処理（割り込み処理）の起動トリガーとなるフレームを、主電子制御装置以外の他の電子制御装置が受信する際に発生する遅延に関するものである。図１（ｃ）に示すように、伝送遅延２２及びカウンタセット処理遅延２３は発生するが、フレーム読み取り遅延は発生しない。また、伝送遅延２２は図１（ａ）に示した従来方法の場合の伝送遅延１２と同程度であり、カウンタセット処理遅延２３も図１（ａ）に示した従来方法の場合のカウンタセット処理遅延１４と同程度である。したがって、フレーム読み取り遅延の分だけ遅延が少なくなり、その結果、誤差が低減される。
【００１３】
また、主電子制御装置の統括のもと、主電子制御装置以外の他の電子制御装置だけが時刻同期するようになっていてもよいが、請求項２に記載のように、主電子制御装置も同期するようになっていてもよい。つまり、主電子制御装置が、所定の信号を他の電子制御装置に送信した際に自らも割り込み機能を有効にし、次に当該主電子制御装置がデータの同報送信を開始したときに割り込み処理を実行し、その割り込み処理の中で、所定の設定値を当該主電子制御装置のタイマカウンタの値としてセットするのである。このようになっていれば、全ての電子制御装置の時刻を同期させることができる。
【００１４】
ところで、請求項１又は請求項２に記載の時刻同期システムでは、時刻同期時には予め定められた設定値に設定されるようになっていた。すなわち、各電子制御装置のタイマカウンタの値は、時刻同期がなされる前と後とで不連続となってしまう可能性が高い。そこでタイマカウンタの値をある程度連続させて同期させることを考えた場合には、請求項３に記載のような時刻同期システムを用いるとよい。
【００１５】
すなわち、時刻管理のためのタイマカウンタを有すると共に割り込み信号によって割り込み処理を実行する電子制御装置を複数備え、電子制御装置の何れか一つの主電子制御装置が、通信線を介して所定の設定値を他の電子制御装置に送信する。そして、他の電子制御装置は、通信線を介して所定の設定値を受信するとその所定の設定値を記憶するとともに割り込み機能を有効にし、次に主電子制御装置によって同報送信された信号の受信を開始すると割り込み処理を実行し、その割り込み処理の中で、記憶しておいた所定の設定値を当該電子制御装置のタイマカウンタの値としてセットし、セットした後に割り込み機能を無効にするのである。
【００１６】
つまり、主電子制御装置が予め所定の設定値を他の電子制御装置に送信しておき、その後に信号を同報送信することによって、その信号の受信タイミングで他の電子制御装置は、予め受信し記憶しておいた設定値をタイマカウンタの値としてセットするのである。
【００１７】
このため、請求項１に記載の時刻同期システムが奏する効果に加え、主電子制御装置が他の電子制御装置のタイマカウンタの値を指定することが可能になるという効果が得られる。そのため、例えば主電子制御装置が自身のタイマカウンタの値を設定値として時刻同期の度に送信するようにすれば、時刻同期の前後において各電子制御装置のタイマカウンタ値の連続性をある程度維持できる。
【００１８】
また、主電子制御装置の統括のもと、主電子制御装置以外の他の電子制御装置だけが時刻同期するようになっていてもよいが、請求項４に記載のように、主電子制御装置も同期するようになっていてもよい。つまり、主電子制御装置が、所定の設定値を他の電子制御装置に送信した際に自らも割り込み機能を有効にし、次に当該主電子制御装置がデータの同報送信を開始したときに割り込み処理を実行し、その割り込み処理の中で、送信に用いた所定の設定値を当該主電子制御装置のタイマカウンタの値としてセットするのである。このようになっていれば、全ての電子制御装置の時刻を同期させることができる。
【００１９】
また、主電子制御装置が送信する所定の設定値は主電子制御装置のタイマカウンタの値そのままでもよいが、主電子制御装置のタイマカウンタの値そのままであると、複数回の時刻同期を行うと時刻同期を行う毎に電子制御装置のタイマカウンタの値が時刻同期処理に要した時間分だけ戻ることになる。なぜなら、所定の設定値を受信してからその値をタイマカウンタの値としてセットするまでに時間を要し、その間も電子制御装置のタイマカウンタの値はカウントアップしているからである。このようなことを防止するためには、請求項５に記載のようになっているとよい。つまり、主電子制御装置が、他の電子制御装置に送信する所定の設定値を決定する際に、その所定の設定値を決定してからその所定の設定値を他の電子制御装置がタイマカウンタの値としてセットするまでに必要な時間を当該主電子制御装置のタイマカウンタの値に加えて所定の設定値を決定するようになっているとよい。
【００２０】
このようになっていれば、時刻同期時のタイマカウンタの値とこれからセットしようとしている設定値とがほぼ同値となり、時刻同期を行う毎に電子制御装置のタイマカウンタの値が戻ることを防止することができる。つまり、時刻同期の前後における各電子制御装置のタイマカウンタ値の連続性をより維持できる。
【００２１】
また、主電子制御装置は、予め電子制御装置の中から選択して決定しておいてもよいが、請求項６に記載のように、主電子制御装置は、複数の電子制御装置のうち、当該時刻同期システムへの電力が投入された際に最も早く処理可能になった何れか一つの電子制御装置がなるようになっていてもよい。尚、ここで言う「最も早く処理可能になった何れか一つの電子制御装置」というのは、時刻同期システムに電力が投入された後、各電子制御装置で初期化処理が終了して初期化処理以外の他の処理が最も早く実行可能になった何れか一つの電子制御装置のことを意味する。
【００２２】
このようになっていれば、主電子制御装置が例えば故障で役割を果たせなくなったときでも次回のシステム起動時に別の電子制御装置が新たに主電子制御装置として機能するため、再び時刻同期を行うことができるようになる。つまり、時刻同期システムの耐故障性能が高まる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。尚、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうることは言うまでもない。
【００２４】
図２は、実施例の車両制御システム３０である。車両制御システム３０は、エンジンを制御するためのＥＣＵであるエンジンＥＣＵ３１と、オートマチックトランスミッションを制御するためのＥＣＵであるＡＴ−ＥＣＵ３３と、ＶＳＣ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）システムを制御するためのＥＣＵであるＶＳＣ−ＥＣＵ３５と、ＡＣＣ（Ａｕｔｏ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）システムを制御するためのＥＣＵであるＡＣＣ−ＥＣＵ３７と、これら各ＥＣＵを結ぶ通信線３９とを備える。そして、車両制御システム３０は、これらの各ＥＣＵ間で時刻の同期がなされるよう時刻同期システムが構成されている。
【００２５】
エンジンＥＣＵ３１は、トランシーバー３１ａと通信モジュール３１ｂとマイコン３１ｃとを備える。このうち、トランシーバー３１ａは、通信線３９から受け取った電気信号に対してレベル変換やノイズ除去等の各種の信号処理を施してフレームを抽出し、逐次通信モジュール３１ｂに渡すと共に後述するマイコン３１ｃの外部割り込み端子３１ｄに入力させる。また逆に、通信モジュールから受け取ったフレームに対してレベル変換等の信号処理を施して通信線３９に送信する。
【００２６】
通信モジュール３１ｂは、トランシーバー３１ａから受け取ったフレームを分解し、ヘッダーデータ及び受信データ（受信本文）をマイコン３１ｃに渡す。また逆に、マイコン３１ｃからヘッダーデータ及び送信データ（送信本文）を受け取り、定められた通信プロトコルにしたがってフレームを形成し、トランシーバー３１ａに渡す。
【００２７】
マイコン３１ｃは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バス及びインタフェース等を備えた所謂ワンチップマイコンである。インタフェースの一つとして、外部割り込み端子３１ｄを備えており、この端子に所定の信号が入力されるとＣＰＵが割り込み処理を実行するようになっている。また、ＣＰＵは内部にカウントタイマを有しておりクロックに同期してカウントアップ動作をするようになっている。また、ＲＯＭにはエンジン制御プログラム等の各種プログラムが格納され、これらのプログラムがＲＡＭに読み出され、ＣＰＵが実行する。
【００２８】
ＡＴ−ＥＣＵ３３、ＶＳＣ−ＥＣＵ３５及びＡＣＣ−ＥＣＵ３７は、エンジンＥＣＵ３１と同様に、図示しないトランシーバーや通信モジュールやマイコンを備えており、特にマイコンについて言えば、格納されているプログラムや処理能力に違いはあるもののエンジンＥＣＵ３１のマイコン３１ｃと同様に外部割り込み端子に信号が入力されると割り込み処理が実行されるように構成されている。
【００２９】
通信線は、フレーム化されたデータや指令等をシリアル通信によって伝達可能となっている。
ここまでで車両制御システム３０の概略構成を説明したが、エンジンＥＣＵ３１が特許請求の範囲に記載の主電子制御装置に相当し、ＡＴ−ＥＣＵ３３、ＶＳＣ−ＥＣＵ３５及びＡＣＣ−ＥＣＵ３７が他の電子制御装置に相当する。
【００３０】
次に、エンジンＥＣＵ３１で定期的に実行される時刻情報配信処理及び、時刻情報配信処理が実行された結果、ＡＴ−ＥＣＵ３３、ＶＳＣ−ＥＣＵ３５及びＡＣＣ−ＥＣＵ３７で実行される時刻情報受信処理及び、全てのＥＣＵで実行される割り込み処理について順に説明する。
【００３１】
（１）時刻情報配信処理
時刻情報配信処理について図３のフローチャートを用いて説明する。本処理は、車両制御システム３０に電源が投入され、エンジンＥＣＵ３１のマイコン３１ｃで各種の初期化処理の実行が終了した後に実行される。また、定期的（例えば１０分毎）にも実行される。
【００３２】
処理が開始されると、まずタイマカウンタの値を読み取る（Ｓ１１０）。次に、読み取ったタイマカウンタの値に所定の値を加算し、設定値としてメモリに記憶する（Ｓ１１５）。ここで言う「所定の値」は、設定値を決定してから、後述する割り込み処理でＡＴ−ＥＣＵ３３、ＶＳＣ−ＥＣＵ３５及びＡＣＣ−ＥＣＵ３７が設定値をタイマカウンタの値として設定する（図５のＳ３１５参照）までにかかる時間を意味する。また、設定値を記憶するメモリは、本処理が終了した後も記憶され続けるようなメモリである。
【００３３】
次に、設定値を通信モジュール３１ｂに渡してＡＴ−ＥＣＵ３３、ＶＳＣ−ＥＣＵ３５及びＡＣＣ−ＥＣＵ３７に対して送信させる（Ｓ２１０）。この送信は、一斉同報送信させてもよいし、個別に送信させてもよい。送信が完了すると（Ｓ１２５）、外部割り込みを許可する（Ｓ１３０）。このように外部割り込みを許可することにより、上述した外部割り込み端子３１ｄの信号レベルが変化した際（例えばＨＩからＬＯＷに変化した際）に、割り込み処理が開始されるようになる。
【００３４】
そして、所定時間だけ待機する（Ｓ１３５）。この「所定時間」というのは、ＡＴ−ＥＣＵ３３、ＶＳＣ−ＥＣＵ３５及びＡＣＣ−ＥＣＵ３７で実行される、後述する時刻情報受信処理が終了する程度の時間を意味する。
そして、所定時間だけ待機した後、時刻同期のためのブロードキャストフレームを送信するように通信モジュール３１ｂに指示し（Ｓ１４０）、本処理を終了する。
【００３５】
（２）時刻情報受信処理
続いて、上述した時刻情報配信処理によって送信された、設定値を含むフレームが届くと実行される時刻情報受信処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。本処理は、設定値の受信を開始したすべてのＥＣＵ、すなわちＡＴ−ＥＣＵ３３、ＶＳＣ−ＥＣＵ３５及びＡＣＣ−ＥＣＵ３７のマイコンで実行される。
【００３６】
実行が開始されると、フレームを先頭ビットから順に最後まで受信する（Ｓ２１０）。フレームの受信を完了すると、そのフレームの中に含まれる設定値を保存し（Ｓ２１５）、外部割り込みを許可し（Ｓ２２０）、本処理を終了する。このように外部割り込みを許可することにより、図示しないマイコンに設けられた外部割り込み端子の信号レベルが変化した際（例えばＨＩからＬＯＷに変化した際）に、割り込み処理が開始されるようになる。
【００３７】
（３）割り込み処理
次に、図５のフローチャートを用いて割り込み処理について説明する。時刻情報配信処理及び時刻情報受信処理によって外部割り込みを許可する状態となっているエンジンＥＣＵ３１、ＡＴ−ＥＣＵ３３、ＶＳＣ−ＥＣＵ３５及びＡＣＣ−ＥＣＵ３７が、時刻情報配信処理のＳ１４０（図３参照）で送信されたブロードキャストフレームの先頭ビットの変化をトリガーにして割り込み処理を実行する。
【００３８】
実行が開始されると、まず外部割り込みを禁止する（Ｓ３１０）。これは多重に割り込み処理が実行されて誤動作することを防止するためである。そして、事前に記憶しておいた設定値をタイマカウンタの値としてセットし（Ｓ３１５）、本処理を終了する。
【００３９】
次に、図６のタイムチャートを用いて、上述した時刻情報配信処理、時刻情報受信処理及び割り込み処理の実行タイミングを説明する。図６に示すように、まずエンジンＥＣＵ３１で実行される時刻情報配信処理Ａを基本とし、当該処理の中で実行される、設定値を含むフレームの送信ステップ（図３のＳ１２０参照）をトリガーにしてその他のＥＣＵ（ＡＴ−ＥＣＵ３３、ＶＳＣ−ＥＣＵ３５及びＡＣＣ−ＥＣＵ３７）では時刻情報受信処理Ｂが開始される。そして時刻情報受信処理Ｂが終了した後、時刻情報配信処理Ａの最終段階で実行されるブロードキャストフレームの送信開始（図３のＳ１４０参照）で、エンジンＥＣＵ３１では割り込み処理Ｃ１が実行され、その他のＥＣＵ（ＡＴ−ＥＣＵ３３、ＶＳＣ−ＥＣＵ３５及びＡＣＣ−ＥＣＵ３７）では割り込み処理Ｃ２が実行される。この割り込み処理Ｃ１と割り込み処理Ｃ２は処理の実行主体が異なるだけであり処理内容は同じである。
【００４０】
これまで説明したように、本実施例の車両制御システム３０によれば、ＡＴ−ＥＣＵ３３、ＶＳＣ−ＥＣＵ３５及びＡＣＣ−ＥＣＵ３７が、エンジンＥＣＵ３１から同報送信されたフレームの受信の開始で割り込み処理を開始し、その割り込み処理の中で予め受信して記憶しておいた設定値を各ＥＣＵが備えるタイマカウンタの値としてセットする。
【００４１】
このため、従来のようにフレームの先頭ビットから順に１フレーム分最後まで読みとった後にタイマカウンタに値をセットするという手順を踏む必要がなく、フレームの先頭ビットを受信しただけで各ＥＣＵが備えるマイコンが割り込み処理を開始し、記憶しておいた設定値をタイマカウンタにセットする。したがって、フレームの読み取り処理にかかる時間を短縮でき、従来に比べて時刻同期処理における誤差を抑えることができる。
【００４２】
また、エンジンＥＣＵ３１が、他のＥＣＵ（ＡＴ−ＥＣＵ３３、ＶＳＣ−ＥＣＵ３５及びＡＣＣ−ＥＣＵ３７）に送信する設定値を決定する際に、その決定からその設定値を他のＥＣＵ（ＡＴ−ＥＣＵ３３、ＶＳＣ−ＥＣＵ３５及びＡＣＣ−ＥＣＵ３７）がタイマカウンタの値としてセットするまでに必要な時間をエンジンＥＣＵ３１のタイマカウンタの値に加えるようになっている。
【００４３】
このように時刻同期にかかる時間の一部を考慮して設定値を決定するため、各ＥＣＵではタイマカウンタへの値のセット前後でタイマカウンタの値がほぼ同値となり、時刻同期の前後における各ＥＣＵのタイマカウンタ値の連続性をより維持できる。
【００４４】
以下、他の実施例について述べる。
（イ）上記実施例では、エンジンＥＣＵ３１が設定値を算出して他のＥＣＵ（ＡＴ−ＥＣＵ３３、ＶＳＣ−ＥＣＵ３５及びＡＣＣ−ＥＣＵ３７）に送信するようになっていたが、このように設定値を送らず、各々のＥＣＵが予め備える所定の設定値をセットするようになっていてもよい。このようになっていると、上述したような各ＥＣＵのタイマカウンタの連続性の維持は困難になるが、時刻同期の仕組みがシンプルとなり、時刻同期の確実性が高まる。
【００４５】
（ロ）上記実施例では、エンジンＥＣＵ３１が固定的に特許請求の範囲に記載の主電子制御装置に相当していたが、主電子制御装置に相当するＥＣＵは動的に変化してもよい。例えば、車両制御システム３０への電力が投入された際に最も早く処理可能になった何れか一つのＥＣＵが主電子制御装置として機能するようになっていてもよい。ここで言う「最も早く処理可能になった何れか一つのＥＣＵ」というのは、車両制御システム３０に電力が投入された後、各ＥＣＵで初期化処理が終了して初期化処理以外の他の処理が最も早く実行可能になった何れか一つのＥＣＵのことを意味する。
【００４６】
このようになっていれば、例えばエンジンＥＣＵ３１が故障で役割を果たせなくなったときでも、次回、車両制御システム３０が起動した際に別のＥＣＵが新たに主電子制御装置として機能するため、再び時刻同期を行うことができるようになる。つまり、時刻同期システムとしての耐故障性能が高まる。
【図面の簡単な説明】
【図１】遅延時間について説明するための説明図である。
【図２】実施例の車両制御システムの構成を示すブロック図である。
【図３】時刻情報配信処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】時刻情報受信処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】割り込み処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】各処理の実行タイミングを説明するためのタイムチャートである。
【符号の説明】
３０…車両制御システム、３１…エンジンＥＣＵ、３１ａ…トランシーバー、３１ｂ…通信モジュール、３１ｃ…マイコン、３１ｄ…外部割り込み端子、３３…ＡＴ−ＥＣＵ、３５…ＶＳＣ−ＥＣＵ、３７…ＡＣＣ−ＥＣＵ、３９…通信線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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