(57)【要約】【課題】監視エリア内の移動体の軌跡を自動的に追跡しつつ監視手段によって移動体を監視させることができる軌跡監視装置等を提供する。【解決手段】監視エリア９内に位置する移動体５，７の軌跡に応じて前記移動体を監視する軌跡監視装置１であって、前記移動体５，７に設けられており前記移動体５，７の位置情報を発信する位置発信手段１９と、前記移動体５，７の位置情報を受信する位置受信手段１５と、前記位置受信手段１５が受信した前記移動体５，７の位置情報に基づいて、前記監視エリア９内における前記移動体５，７の現在地を特定する現在地特定手段１３と、前記移動体５，７を監視する監視手段１１と、前記監視エリア９内における前記移動体５，７の現在地に応じて、前記監視手段１１に前記移動体５，７の軌跡を追跡させる軌跡追跡手段１０とを設ける。【選択図】　　　　図１
2004080163.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視エリア内に位置する移動体の軌跡に応じて前記移動体を監視する軌跡監視装置であって、
前記移動体に設けられており前記移動体の位置情報を発信する位置発信手段と、
前記移動体の位置情報を受信する位置受信手段と、
前記位置受信手段が受信した前記移動体の位置情報に基づいて、前記監視エリア内における前記移動体の現在地を特定する現在地特定手段と、
前記移動体を監視する監視手段と、
前記監視エリア内における前記移動体の現在地に応じて、前記監視手段に前記移動体の軌跡を追跡させる軌跡追跡手段と
を備えることを特徴とする軌跡監視装置。
【請求項２】
前記監視手段は、前記移動体の映像を撮影する撮像手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の軌跡監視装置。
【請求項３】
前記監視手段は、前記移動体の音声を取得する音声取得手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の軌跡監視装置。
【請求項４】
前記監視手段は、
前記移動体の映像を撮影する撮像手段と、
前記移動体の音声を取得する音声取得手段と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の軌跡監視装置。
【請求項５】
前記移動体は、前記監視エリア内を移動する人物であり、
前記軌跡追跡手段は、前記監視手段に、前記移動する人間を追跡させる構成としたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の軌跡監視装置。
【請求項６】
前記監視エリアは、前記人物としてのスポーツ選手がプレイするスポーツのフィールドであり、
前記軌跡追跡手段は、前記監視手段に、前記フィールド内を移動するスポーツ選手を追跡させる構成としたことを特徴とする請求項５に記載の軌跡監視装置。
【請求項７】
前記監視エリアは、前記人物としての球技系のスポーツ選手がプレイするスポーツのフィールドであり、
前記軌跡追跡手段は、前記監視手段に、前記球技系のスポーツ選手が使用する球を追跡させる構成としたことを特徴とする請求項５に記載の軌跡監視装置。
【請求項８】
監視エリア内に位置する移動体の軌跡に応じて前記移動体を監視する軌跡監視機能を発揮させる軌跡監視プログラムであって、
前記移動体に設けられており前記移動体の位置情報を発信する位置発信手段と、
前記移動体の位置情報を受信する位置受信手段と、
前記位置受信手段が受信した前記移動体の位置情報に基づいて、前記監視エリア内における前記移動体の現在地を特定する現在地特定手段と、
前記移動体を監視する監視手段と、
前記監視エリア内における前記移動体の現在地に応じて、前記監視手段に前記移動体の軌跡を追跡させる軌跡追跡手段と
して機能させることを特徴とする軌跡監視プログラム。
【請求項９】
監視エリア内に位置する移動体の軌跡に応じて前記移動体を監視する軌跡監視機能を発揮させる軌跡監視プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な情報記録媒体であって、
前記移動体に設けられており前記移動体の位置情報を発信する位置発信手段と、
前記移動体の位置情報を受信する位置受信手段と、
前記位置受信手段が受信した前記移動体の位置情報に基づいて、前記監視エリア内における前記移動体の現在地を特定する現在地特定手段と、
前記移動体を監視する監視手段と、
前記監視エリア内における前記移動体の現在地に応じて、前記監視手段に前記移動体の軌跡を追跡させる軌跡追跡手段と
して機能を発揮させる軌跡監視プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な情報記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、軌跡監視装置、軌跡監視機能を有するプログラム及び、軌跡監視機能を有するプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な情報記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、移動する被写体を撮影する場合には、撮影者が目視で追従して撮影する方法が採用されている。例えばあるスポーツのスポーツ選手がフィールド内でプレイする場合には、スポーツ選手やスポーツ選手が使用しているボール等をカメラで撮影し、その様子が音声や映像として取得される。
【０００３】
このようにスポーツ選手のプレイの様子を撮影しようとすると、スポーツ選手が常にフィールドを移動しているため、専属のカメラマンがカメラを用いてスポーツ選手やそのボールを追尾して撮影等を行っていた。
【０００４】
このように被写体を追尾しつつ撮影する従来技術としては、特開平１１年９５３１３号公報に開示されている。この特開平１１年９５３１３号公報に開示された従来技術では、まず、複数台のリモートコントローラ雲台の配置関係を把握して、これを設置位置情報として記憶手段に記憶している。そして、特定の１台のリモートコントローラ雲台は、操作装置で直接的に操作され、このリモートコントローラ雲台のカメラによって被写体が撮影される。
【０００５】
この操作に係るリモコン雲台のカメラで被写体を撮影すると、この操作に係るリモートコントローラ雲台の撮影情報と設置位置情報とに基づいて、他のリモートコントローラ雲台でその被写体をとらえるために必要な撮影情報を算出することができる。このような算出結果に基づいて他のリモートコントローラ雲台を動作させることで、他のリモコン雲台も同じ被写体を追尾撮影することができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、この特開平１１−９５３１３号公報に開示された従来技術では、複数の撮影装置で同じ被写体を撮影する場合には必ず少なくとも１つの特定の雲台を操作する必要があった。つまり、従来、移動する被写体を自動的に追尾しつつ撮影できる撮影装置等は存在していなかった。
【０００７】
本発明の目的は、上記課題を解消して、監視エリア内の移動体の軌跡を自動的に追跡しつつ監視手段によって移動体を監視させることができる軌跡監視装置、軌跡監視機能を有するプログラム及び、軌跡監視機能を有するプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な情報記録媒体を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、監視エリア内に位置する移動体の軌跡に応じて前記移動体を監視する軌跡監視装置であって、前記移動体に設けられており前記移動体の位置情報を発信する位置発信手段と、前記移動体の位置情報を受信する位置受信手段と、前記位置受信手段が受信した前記移動体の位置情報に基づいて、前記監視エリア内における前記移動体の現在地を特定する現在地特定手段と、前記移動体を監視する監視手段と、前記監視エリア内における前記移動体の現在地に応じて、前記監視手段に前記移動体の軌跡を追跡させる軌跡追跡手段とを備えることを特徴とする軌跡監視装置である。
請求項１の構成によれば、移動体に設けられた位置発信手段は、その移動体の位置情報を発信している。位置受信手段は、位置発信手段が発信している移動体の位置情報を受信する。現在地特定手段は、位置受信手段が受信した移動体の位置情報に基づいて、監視エリア内における移動体の現在地を特定する。軌跡追跡手段は、監視エリア内における移動体の現在地に応じて、監視手段に移動体の軌跡を追跡させる。従って、軌跡監視装置は、監視エリア内の移動体の軌跡を自動的に追跡しつつ監視手段によって移動体を監視させることができる。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１の構成において、前記監視手段は、前記移動体の映像を撮影する撮像手段を備えることを特徴とする。
請求項２の構成によれば、監視エリア内の移動体の軌跡を自動的に追跡しつつ撮影手段によって移動体を撮影することができる。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項１の構成において、前記監視手段は、前記移動体の音声を取得する音声取得手段を備えることを特徴とする。
請求項３の構成によれば、監視エリア内の移動体の軌跡を自動的に追跡しつつ音声取得手段によって移動体やその周辺の音を取得することができる。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項１の構成において、前記監視手段は、前記移動体の映像を撮影する撮像手段と、前記移動体の音声を取得する音声取得手段とを備えることを特徴とする。
請求項４の構成によれば、監視エリア内の移動体の軌跡を自動的に追跡しつつ、音声取得手段によって移動体の音を取得することができると共に、撮影手段によって移動体を撮影することができる。
【００１２】
請求項５の発明は、請求項１乃至請求項４のいずれかの構成において、前記移動体は、前記監視エリア内を移動する人物であり、前記軌跡追跡手段は、前記監視手段に、前記移動する人間を追跡させる構成としたことを特徴とする。
請求項５の構成によれば、軌跡追跡手段は、監視エリア内を移動する人物を追跡し、監視手段によってその人物を確実に監視させることができる。
【００１３】
請求項６の発明は、請求項５の構成において、前記監視エリアは、前記人物としてのスポーツ選手がプレイするスポーツのフィールドであり、前記軌跡追跡手段は、前記監視手段に、前記フィールド内を移動するスポーツ選手を追跡させる構成としたことを特徴とする。
請求項６の構成によれば、軌跡追跡手段は、スポーツのフィールド内を移動するスポーツ選手を追跡し、監視手段によってそのスポーツ選手を確実に監視させることができる。
【００１４】
請求項７の発明は、請求項５の構成において、前記監視エリアは、前記人物としての球技系のスポーツ選手がプレイするスポーツのフィールドであり、前記軌跡追跡手段は、前記監視手段に、前記球技系のスポーツ選手が使用する球を追跡させる構成としたことを特徴とする。
請求項７の構成によれば、軌跡追跡手段は、スポーツのフィールド内を移動する球技系のスポーツ選手を追跡し、監視手段によってその球技系のスポーツ選手が使用する球を確実に監視させることができる。
【００１５】
上記目的は、請求項８の発明にあっては、監視エリア内に位置する移動体の軌跡に応じて前記移動体を監視する軌跡監視機能を発揮させる軌跡監視プログラムであって、前記移動体に設けられており前記移動体の位置情報を発信する位置発信手段と、前記移動体の位置情報を受信する位置受信手段と、前記位置受信手段が受信した前記移動体の位置情報に基づいて、前記監視エリア内における前記移動体の現在地を特定する現在地特定手段と、前記移動体を監視する監視手段と、前記監視エリア内における前記移動体の現在地に応じて、前記監視手段に前記移動体の軌跡を追跡させる軌跡追跡手段として機能させることを特徴とする軌跡監視プログラムにより、達成される。
請求項８の構成によれば、移動体に設けられた位置発信手段は、その移動体の位置情報を発信している。位置受信手段は、位置発信手段が発信している移動体の位置情報を受信する。現在地特定手段は、位置受信手段が受信した移動体の位置情報に基づいて、監視エリア内における移動体の現在地を特定する。軌跡追跡手段は、監視エリア内における移動体の現在地に応じて、監視手段に移動体の軌跡を追跡させる。従って、軌跡監視装置は、監視エリア内の移動体の軌跡を自動的に追跡しつつ監視手段によって移動体を監視させることができる。
【００１６】
上記目的は、請求項９の発明にあっては、監視エリア内に位置する移動体の軌跡に応じて前記移動体を監視する軌跡監視機能を発揮させる軌跡監視プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な情報記録媒体であって、前記移動体に設けられており前記移動体の位置情報を発信する位置発信手段と、前記移動体の位置情報を受信する位置受信手段と、前記位置受信手段が受信した前記移動体の位置情報に基づいて、前記監視エリア内における前記移動体の現在地を特定する現在地特定手段と、前記移動体を監視する監視手段と、前記監視エリア内における前記移動体の現在地に応じて、前記監視手段に前記移動体の軌跡を追跡させる軌跡追跡手段として機能を発揮させる軌跡監視プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な情報記録媒体により、達成される。
請求項９の構成によれば、移動体に設けられた位置発信手段は、その移動体の位置情報を発信している。位置受信手段は、位置発信手段が発信している移動体の位置情報を受信する。現在地特定手段は、位置受信手段が受信した移動体の位置情報に基づいて、監視エリア内における移動体の現在地を特定する。軌跡追跡手段は、監視エリア内における移動体の現在地に応じて、監視手段に移動体の軌跡を追跡させる。従って、軌跡監視装置は、監視エリア内の移動体の軌跡を自動的に追跡しつつ監視手段によって移動体を監視させることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２は、それぞれ本発明の好ましい実施形態としての軌跡監視装置が適用された軌跡監視システム１の構成例を示すシステム構成図である。
図１の軌跡監視システム１は、フィールド９（監視エリア）内に位置するスポーツ選手５（移動体）の軌跡に応じてそのスポーツ選手５を監視する機能を有する。具体的には、この軌跡監視システム１は、例えばフィールド９内で球７を使用してプレイするスポーツ選手５の様子をカメラ１１で撮影する場合に適用される。
【００１８】
このスポーツ選手５は、例えばフィールド９内を移動して球７を使用するアメリカンフットボールをプレイする人間である。アメリカンフットボールは、プレイしているスポーツ選手５のみならず、球７もフィールド９内を激しく移動することが多い。
【００１９】
この軌跡監視システム１は、端末１９（位置発信手段）、中継機１５（位置受信機）、位置特定サーバ１３（現在地特定手段）、カメラ１１（監視手段）並びに雲台８（軌跡追跡手段）及びアクチュエータ１０（軌跡追跡手段）を備え、これらの動作をそれぞれ図示しない軌跡監視プログラムによって制御している。
【００２０】
端末１９は、プレイの邪魔にならないようにスポーツ選手５や球７に設けられており、スポーツ選手５や球７の位置情報を発信する機能を有する。この端末１９は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を備えている。このＧＰＳ受信機は、衛星３からのＧＰＳ衛星信号を受信し、例えば緯度や経度等を測位することができる。
【００２１】
また、中継機１５は、表示装置１７を備え、端末１９の位置情報を受信する機能を有する。この中継機１５には、中継アンテナ１５ａが設けられている。この中継アンテナ１５ａは、端末１９からの位置情報を受信するだけでなく、位置特定サーバ１３との間で情報交換を行うことができる。図２のように中継機１５は、軌跡データベース１５ａを備えており、この軌跡データベース１５ａは、各端末１９の移動軌跡の軌跡に関する情報を格納する。また、上記位置特定サーバ１３は、中継機１５が受信した端末１９の位置情報に基づいて、フィールド９内における端末１９の現在地を特定する。
【００２２】
この位置特定サーバ１３は、端末１９からの位置情報に基づいて端末１９の現在地を計算する機能を有する。また、この位置特定サーバ１３は、フィールド９内における端末の位置を解析する機能を有する。そして、この位置特定サーバ１３は、中継機１５を介してカメラユニット６を制御する機能を有する。この位置特定サーバ１３は、データベース１３ａを備えている。このデータベース１３ａは、例えば端末１９の絶対的な現在地に対してフィールド９内での相対的な位置を特定し、端末１９のフィールド９内での現在地を特定するために必要な情報を格納する。
【００２３】
図１のカメラ１１は、端末１９が設けられたスポーツ選手５や球７を監視する機能を有する。このカメラ１１は雲台８に設けられており、雲台８は、アクチュエータ１０の動作によって、カメラ１１をスポーツ選手５や球７の方向に向ける機能を有する。つまり、アクチュエータ１０は、フィールド９内における端末１９の現在地に応じて、カメラ１１に端末１９（スポーツ選手５等）の軌跡を追跡させる機能を有する。尚、カメラ１１で撮影された映像や音声は、表示装置１７によって表示或いは音声出力されるようにしても良い。これらカメラ１１、雲台８及びアクチュエータ１０は、カメラユニット６を構成している。
【００２４】
図３は、図１の中継機１５の構成例を示すシステム構成図である。
中継機１５は、例えば２種類の機能を用意するようにしている。例えば中継機１５は、カメラユニット６の制御等を必要としない場合に用いられる中継機１５Ａ及び、制御等を希望する場合に上記中継機１５Ａと中継機１５Ｂとを接続して使用することができる。
【００２５】
中継機１５Ａは、受信手段７１及び位置情報変換部７３を備えている。受信手段７１は、端末１９からの位置情報を受信する機能を有する。位置情報変換部７３は、端末１９からのＧＰＳ衛星信号を所定の位置情報に変換する機能を有する。
【００２６】
一方、中継機１５Ｂは、送受信部７５及び制御情報処理部７７を備えている。送受信部７５は、位置特定サーバ１３との間でデータ通信を行う機能を有する。制御情報処理部７７は、各カメラユニット６の動作を制御する。このカメラユニット６は、図１に示すように雲台８に設けられたカメラ１１をアクチュエータ１０が向きを変更させる機能を有している。
【００２７】
このため、制御情報処理部７７は、アクチュエータ１０を制御してカメラ１１の向きを、例えばスポーツ選手５や球７の方向に向ける機能を有する。尚、カメラ１１の撮影方向或いは音声取得方向は、スポーツ選手５或いは球７又は、スポーツ選手５及び球７等を任意に選択できるようにしても良いことはいうまでもない。
【００２８】
図４は、図１のカメラユニット６の構成例を示すブロック図である。
カメラユニット６は、図１に示すカメラ１１、雲台８及びアクチュエータ１０以外にも図４のような制御処理部４を備えている。この制御処理部４は、図３の制御情報処理部７７からの制御信号に基づいて、図４のアクチュエータ１０を駆動制御する機能を有する。つまり、この制御処理部４は、カメラ１１がスポーツ選手５等の方向を向くようにアクチュエータ１０を駆動する。
【００２９】
図５は、図１の位置特定サーバ１３のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
位置特定サーバ１３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）６３、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）６４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）６５、表示部６０及びバス５５を有し、好ましくは操作部６２を有する。
【００３０】
バス５５は、ＣＰＵ６３等の各デバイスを接続する機能を有し、アドレスバスやデータバスを有するバス線である。このバス５５には、ＣＰＵ６３、ＲＯＭ６４、ＲＡＭ６５、ハードディスク６１及び表示部６０が接続されており、好ましくは操作部６２が接続されている。
【００３１】
ＣＰＵ６３は、中央演算処理部であり、ＲＡＭ６５を作業領域として軌跡監視プログラムの機能を動作させる他、バス５５に接続されたＲＯＭ６４等を制御している。このＲＯＭ６４は、読み出し専用の情報記録媒体であり、書き換え可能な不揮発性メモリであるフラッシュＲＯＭを含んでいても良い。
【００３２】
ＲＡＭ６５は、プログラムを実行するための作業エリアとしての機能を有する。ハードディスク６１は、大容量の記憶媒体である。操作部６２は、表示部５０に表示されたオブジェクトを操作するためのマウスやキーボード等の操作手段である。
【００３３】
図６は、図１の位置特定サーバ１３のソフトウェア構成例を示すブロック図である。尚、図６では基本ソフトウェアを省略している。
位置特定サーバ１３は、送受信部８１、演算部９１及び位置情報データベース８９を備えている。送受信部８１は、中継機１５との間でデータ通信を行う機能を有する。演算部９１は、位置情報変換部８３、焦点位置計算８５及び制御情報処理部８７を備えている。
【００３４】
位置情報変換部８３は、送受信部８１から受信した、フィールド９内における端末１９のＧＰＳ衛星信号を取得し、所定の形式の位置情報にデータ変換する機能を有する。焦点位置計算部８５は、フィールド９内における端末１９の現在地に応じて、スポーツ選手５や球７にカメラ１１の焦点が合うように焦点位置を計算する機能を有する。制御情報処理部８７は、フィールド９内における端末１９の現在地に応じて、スポーツ選手５及び球７の方向をカメラ１１が向くようにカメラユニット６のアクチュエータ１０を制御する機能を有する。
【００３５】
位置情報データベース８９は、位置情報変換された端末の全軌跡データを記録している。この記録された全軌跡データは、図９に示すフローチャートのＳＴ４２の移動先予測（動作の遅れを補正するため）に使用したり、過去の軌跡を例えば試合後に再現し見るために使用することができる。
【００３６】
軌跡データベース１５ａは、例えばサーバのデータベースに比べ容量に限界があるため、後追い再生のように少し前の軌跡を表示装置１７に再現させるためと、また、必ずしもサーバまでもが接続された使用構成だけではなく、端末１９と中継機１５Ａとコンピュータと軌跡データベース１５ａの構成で軌跡データの記録と再現というシステム構成もあるので、その時の軌跡データを記録するように構成することもできる。
【００３７】
軌跡監視システム１の構成は以上のような構成であり、次に図１〜図６を参照しつつその動作例について説明する。以下の説明では、「フィールドの登録処理」、「各選手・ボール（球）の位置表示処理」、「テレビカメラの制御処理」及び「位置情報の再現処理」の順で説明する。
【００３８】
＜フィールドの登録処理＞
図７は、フィールドの登録処理の手順の一例を示すフローチャートである。
まず、ステップＳＴ１では、フィールド９内を移動させた端末１９によって、衛星３からＧＰＳ衛星信号を受信する。次にステップＳＴ２では、端末１９が中継機１５に対して、そのＧＰＳ衛星信号を送信する。次にステップＳＴ３では、中継機１５が端末１９からのＧＰＳ衛星信号を位置情報に変換する。次にステップＳＴ４では、中継機１５がその位置情報に基づいてフィールド９の形状を計算する。
【００３９】
次にステップＳＴ５では、中継機１５がフィールド９が例えば四角形であるかそれ以外の多角形であるかを判断する。多角形である場合には後述するステップＳＴ７に進み、四角形である場合には、中継機１５がフィールド９の形状を四角形に補正して、ステップＳＴ７に進む。次にステップＳＴ７では、中継機１５が、フィールド９に関する数値、例えばフィールド９の一辺の長さ等についての情報があるか否かを判断する。ここで、このような数値は、図２の中継機１５の軌跡データベース１５ａにおいて管理されている。
【００４０】
フィールド９に関する数値がある場合には後述するステップＳＴ９に進み、フィールド９に関する数値がない場合にはステップＳＴ８に進む。このステップＳＴ８では、フィールド９の各辺の長さが入力され、位置特定サーバ１３のデータベース１３ａに格納されているフィールド９に関する数値が補正される。次にステップＳＴ９では、図１の中継機１５が表示装置１７にフィールド９の画像を表示する。次にステップＳＴ１０では、中継機１５が、中継アンテナ１５ａを用いて、例えば無線通信によりフィールド９に関する情報を位置特定サーバ１３に送信する。
【００４１】
図８は、各スポーツ選手５及び球７の位置表示処理の手順の一例を示すフローチャートである。
まず、ステップＳＴ２１では、フィールド９内におけるスポーツ選手５や球７に装着された端末１９によって、ＧＰＳ衛星信号を受信する。次にステップＳＴ２２では、その端末１９が中継機１５に対してＧＰＳ衛星信号を送信する。次にステップＳＴ２３では、中継機１５がＧＰＳ衛星信号を位置情報に変換する。次にステップＳＴ２４では、中継機１５が、位置情報に基づき、各端末１９のフィールド９内における位置を表示装置１７に表示する。次にステップＳＴ２５では、中継機１５がその位置情報を、図示しない記憶装置に記憶する。この記憶装置では、例えば軌跡データベース１５ａを管理している。
【００４２】
次にステップＳＴ２６では、端末１９を搭載するスポーツ選手５や球７のフィールド９内での軌跡を表示するか否かが判断される。軌跡を表示しない場合にはステップＳＴ２８に進み、軌跡を表示する場合にはステップＳＴ２７に進む。ステップＳＴ２７では、中継機１５が上記図示しない記憶装置に記憶された位置情報軌跡を表示装置１７に表示する。
【００４３】
図９は、テレビカメラの制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。まず、上述のように図１のフィールド９は、例えばアメリカンフットボールの競技場であり、スポーツ選手５は、球７を使用してアメリカンフットボールをプレイする選手である。
【００４４】
まず、次のステップＳＴ３１〜ステップＳＴ３５は、ステップＳＴ３６及びステップＳＴ３７と並列に処理されている。まず、ステップＳＴ３１では、スポーツ選手５や球７に装着された端末１９がＧＰＳ衛星信号を受信する。次にステップＳＴ３２では、端末１９より中継機１５へＧＰＳ衛星信号を送信する。次にステップＳＴ３３では、中継機１５より位置特定サーバ１３へＧＰＳ衛星信号を位置特定サーバ１３に転送する。
【００４５】
次にステップＳＴ３４では、この位置特定サーバ１３が、このＧＰＳ衛星信号を端末１９の位置情報へ変換する。ここで、次のステップＳＴ３５〜ステップＳＴ３９と、ステップＳＴ４０〜ステップＳＴ４２とは並列に処理されている。ステップＳＴ３５では、位置特定サーバ１３が各カメラユニット６のカメラ１１の焦点位置を計算する。
【００４６】
上述のようにこれらステップＳＴ３１〜ステップＳＴ３５と同時に、ステップＳＴ３６及びステップＳＴ３７が処理される。このステップＳＴ３６では、中継機１５に接続された図示しない入力装置より、目標とする端末１９を搭載するスポーツ選手５や球７を選択する。次にステップＳＴ３７では、中継機１５から位置特定サーバ１３に対して目標とする端末１９に関する情報を転送し、ステップＳＴ３８に進む。
【００４７】
次にステップＳＴ３８では、端末１９の位置は今の焦点位置と同じであるか否かが判断され、同じ場合には後述するステップＳＴ４３に進み、違う場合にはステップＳＴ３９に進む。このステップＳＴ３９では、目標とする端末１９の位置に焦点を合わせるための制御量を計算する。そしてステップＳＴ４３に進む。
【００４８】
ステップＳＴ３４で分岐したステップＳＴ４０では、位置特定サーバ１３が端末１９の位置情報をデータベース８９に記憶する。次にステップＳＴ４１では、位置特定サーバ１３が端末１９のフィールド９内における軌跡を計算する。次にステップＳＴ４２では、位置特定サーバ１３が端末１９の軌跡に基づいて、端末１９の移動先予測を計算する。次にステップＳＴ４３では、位置特定サーバ１３は、制御量が移動先予測結果と合っているか否かを判断する。
【００４９】
合っている場合には、ステップＳＴ４５に進み、合っていない場合には、位置特定サーバ１３が制御量を補正する。次にステップＳＴ４５では、位置特定サーバ１３が、計算された制御量の情報を中継機１５に送信する。次にステップＳＴ４６では、中継機１５より各カメラ１１のアクチュエータ１０へ制御情報を送信する。次にステップＳＴ４７では、各カメラユニット６が、この制御情報に基づいて、例えばカメラ焦点を、目標とする端末１９が設けられたスポーツ選手５や球７に合わせるようにアクチュエータ１０を動作させる。つまり、カメラユニット６のカメラ１１は、目標である端末１９が設けられたスポーツ選手５や球７を常に向くように方向が調整されることになる。
【００５０】
図１０は、位置情報の再現処理の手順の一例を示すフローチャートである。
まず、スポーツ選手５や球７に設けられた端末１９の移動軌跡を参照する。まず、ステップＳＴ５０では、中継機１５に接続された図示しない入力装置よりある端末１９のフィールド９内における移動軌跡（位置軌跡）を表示させることを要求する。次にステップＳＴ５１では、中継機１５の軌跡データベース１５ａ（記憶装置）に位置情報があるか否かが判断される。
【００５１】
位置情報がある場合には、ステップＳＴ５４では中継機１５の記憶装置の位置軌跡を取り出し、ステップＳＴ５５に進む。一方、位置情報が無い場合にはステップＳＴ５２では、中継機１５より位置特定サーバ１３へ位置情報軌跡を要求する。次のステップＳＴ５３では、位置特定サーバ１３の記憶装置から中継機１５へ位置情報を転送する。次にステップＳＴ５５では、中継機１５に接続された表示装置１７に位置軌跡を表示する。
【００５２】
本発明の実施形態によれば、フィールド９内の端末１９の軌跡を自動的に追跡しつつ各カメラ１１によって、端末１９が設けられたスポーツ選手５や球７を監視させることができる。具体的には、この軌道監視システム１では、端末１９を付けたスポーツ選手５や球７の軌跡を追跡して見ることができるばかりでなく、その軌跡を記憶しておくこともできる。さらに、この軌道監視システム１は、記憶された過去の軌跡や行動パターンに基づいて、スポーツ選手５等の次の移動先等を予測することもできるようになる。
【００５３】
また、この軌道監視システム１によれば、端末１９を付けたスポーツ選手５や球７の内照準を合わせたいものを選択し、選択した対象物に常にカメラ１１の照準を合わせ続けることができる。従って、この軌跡監視システム１によれば、球７を中心とする撮影や特定のスポーツ選手５を中心とした撮影が可能となる。
【００５４】
本発明は、上記実施の形態に限定されず、特許請求の範囲を逸脱しない範囲で種々の変更を行うことができる。
例えば、上記実施形態では、軌跡監視システム１がフィールド９内におけるスポーツ選手５等の軌跡を追跡する構成と例示しているが、これに限られず、スポーツであればアメリカンフットボールの放送に限られず、例えばラグビーやサッカーの放送に応用しても良い。また、軌跡監視システム１は、このような球技系以外のスポーツであっても良い。さらに、軌跡監視システム１は、スポーツ以外にも被写体が監視エリアを移動する場合にも適用することができる。
【００５５】
また、軌道監視システム１は、例えば限られた監視エリア内の動物等の観察に適用しても良いし、移動する管理対象物に常に防犯カメラの照準を合わせ続けることも可能である。照準を合わせる装置としては、上述のようなカメラ１１以外にも、例えば音声を取得する単一指向性マイク（音声取得手段）或いはカメラ１１とマイクの組み合わせ又は、単一指向性のアンテナであっても良いことはいうまでもない。また、照準を合わせる装置としては、映像を撮影するカメラのみならず、音声を取得するマイクを組み合わせた携帯であっても良いことはいうまでもない。
【００５６】
上記実施形態の各構成は、その一部を省略したり、上記とは異なるように任意に組み合わせることができる。例えば上記実施形態の各構成は、その一部を省略したり、上記とは異なるように任意に組み合わせることができる。例えば上記実施形態における中継機１５は、位置特定サーバ１３の機能を兼ねるようにしても良いことはいうまでもない。
【００５７】
軌跡監視システム１を動作させる上述の軌跡監視機能を有する軌跡監視プログラムは、上述のようにコンピュータ等の電子機器にインストールされ動作している形態のみならず、例えばフレキシブルディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｃ：商標名）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｃ−ＲｅＷｒｉｔｅｒｂｌｅ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）等の情報記録媒体に格納されて流通されている形態でも良い。
【００５８】
また、この軌跡監視プログラムは、上記情報記録媒体に格納されている形態のみならず、無線又は有線によってデータ通信を行うネットワーク等の伝送媒体に接続されたコンピュータ等の電子機器に記録されており、ネットワーク等の伝送媒体を経由してユーザのコンピュータ等の電子機器にダウンロードされる形態であっても良い。
【００５９】
【発明の効果】
本発明によれば、監視エリア内の移動体の軌跡を自動的に追跡しつつ監視手段によって移動体を監視させることができる軌跡監視装置、軌跡監視機能を有するプログラム及び、軌跡監視機能を有するプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な情報記録媒体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の好ましい実施形態としての軌跡監視装置が適用された軌跡監視システムの構成例を示すシステム構成図。
【図２】本発明の好ましい実施形態としての軌跡監視装置が適用された軌跡監視システムの構成例を示すシステム構成図。
【図３】図１の中継機の構成例を示すシステム構成図。
【図４】図１のカメラユニットの構成例を示すブロック図。
【図５】図１の位置特定サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図。
【図６】図１の位置特定サーバのソフトウェア構成例を示すブロック図。
【図７】フィールドの登録処理の手順の一例を示すフローチャート。
【図８】各スポーツ選手及びボールの位置表示処理の手順の一例を示すフローチャート。
【図９】テレビカメラの制御処理の手順の一例を示すフローチャート。
【図１０】位置情報の再現処理の手順の一例を示すフローチャート。
【符号の説明】
１・・・軌跡監視システム（軌跡監視装置），５・・・スポーツ選手（移動体），７・・・ボール（移動体），８・・・雲台（軌跡追跡手段），９・・・フィールド（管理エリア），１０・・・アクチュエータ（軌跡追跡手段），１１・・・カメラ（監視手段），１３・・・位置特定サーバ（現在地特定手段），１５・・・中継機（位置受信機），１９・・・端末（位置発信手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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