(57)【要約】【課題】複数のモータの制御が簡易になし得、しかも構築および改変が極めて容易なモータ制御方法およびモータ制御システムを提供する。【解決手段】シリーズ接続されている複数のモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，…の制御を、前記複数のモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，…をそれぞれインテリジェント・モータとするとともに、携帯用モータ制御装置１からの制御情報を各モータ間Ｍ，Ｍを順次伝達させることによりなすものである。その場合、携帯用モータ制御装置１により、各モータＭに伝達されている制御情報の修正をなしてもよく、また携帯用モータ制御装置１により、各モータＭの状態をモニタするようにしてもよい。【選択図】　図１
2004072870.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シリーズ接続されている複数のモータを制御するモータの制御方法であって、
前記複数のモータをそれぞれインテリジェント・モータとし、
携帯用モータ制御装置からの制御情報を、各モータ間を順次伝達させることにより全てのモータを制御することを特徴とするモータの制御方法。
【請求項２】
携帯用モータ制御装置により、各モータに伝達されている制御情報の修正をなすことを特徴とする請求項１記載のモータの制御方法。
【請求項３】
シリーズ接続されている複数のモータの先頭のモータをマスタ・モータとし、そのマスタ・モータより下流側のモータを同マスタ・モータにより制御されるスレーブ・モータとし、
携帯用モータ制御装置からの制御情報および／または修正された制御情報を前記マスタ・モータに付与し、ついでその制御情報を前記各スレーブ・モータに順次伝達することを特徴とする請求項１または２記載のモータの制御方法。
【請求項４】
マスタ・モータから各スレーブ・モータへの制御情報および／または修正された制御情報の伝達を、前記マスタ・モータの携帯用モータ制御装置との接続を解除した状態でなすことを特徴とする請求項３記載のモータの制御方法。
【請求項５】
各スレーブ・モータの状態情報を、識別可能にマスタ・モータに送給し、同状態情報を同マスタ・モータに識別可能に記憶させることを特徴とする請求項３または４記載のモータの制御方法。
【請求項６】
各モータの状態情報を、識別可能にマスタ・モータを介して携帯用モータ制御装置に送給し、同状態情報を同携帯用モータ制御装置に識別可能に記憶させることを特徴とする請求項５記載のモータの制御方法。
【請求項７】
携帯用モータ制御装置が、外部機器および／または外部ネットワークとの接続用インターフェースと、操作者に各種情報の表示をなすとともに操作者が各種操作をなすヒューマン−マシン・インターフェースと、モータに対する指令値を生成する動作指令値生成部と、モータとの接続用バスとを備えてなることを特徴とする請求項１または２記載のモータの制御方法。
【請求項８】
ヒューマン−マシン・インターフェースが、視覚情報出力部と、操作入力部と、聴覚情報出力部とを備えてなることを特徴とする請求項７記載のモータの制御方法。
【請求項９】
操作入力部がタッチパネルとされてなることを特徴とする請求項８記載のモータの制御方法。
【請求項１０】
シリーズ接続されている複数のモータを制御するモータの制御システムであって、
前記複数のモータをそれぞれインテリジェント・モータとし、
携帯用モータ制御装置からの制御情報を、各モータ間を順次伝達させることにより全てのモータを制御するよう構成されてなることを特徴とするモータの制御システム。
【請求項１１】
携帯用モータ制御装置が、各モータに伝達されている制御情報の修正をなすよう構成されてなることを特徴とする請求項１０記載のモータの制御システム。
【請求項１２】
シリーズ接続されている複数のモータの先頭のモータをマスタ・モータとし、そのマスタ・モータより下流側のモータを同マスタ・モータにより制御されるスレーブ・モータとし、
携帯用モータ制御装置が前記マスタ・モータに接続され、前記携帯用モータ制御装置から前記マスタ・モータに制御情報および／または修正された制御情報が付与されてなる
ことを特徴とする請求項１０または１１記載のモータの制御システム。
【請求項１３】
マスタ・モータから各スレーブ・モータへの制御情報および／または修正された制御情報の伝達が、前記マスタ・モータの携帯用モータ制御装置との接続が解除された状態でなされるよう構成されてなることを特徴とする請求項１２記載のモータの制御システム。
【請求項１４】
各スレーブ・モータの状態情報がマスタ・モータに送給され、同マスタ・モータが同状態情報を識別可能に記憶するようされてなることを特徴とする請求項１２または１３記載のモータの制御システム。
【請求項１５】
各モータの状態情報がマスタ・モータを介して携帯用モータ制御装置に送給され、同携帯用モータ制御装置が同状態情報を識別可能に記憶するようされてなることを特徴とする請求項１４記載のモータの制御システム。
【請求項１６】
携帯用モータ制御装置が、外部機器および／または外部ネットワークとの接続用インターフェースと、操作者に各種情報の表示をなすとともに操作者が各種操作をなすヒューマン−マシン・インターフェースと、モータに対する指令値を生成する動作指令値生成部と、モータとの接続用バスとを備えてなることを特徴とする請求項１０または１１記載のモータの制御システム。
【請求項１７】
ヒューマン−マシン・インターフェースが、視覚情報出力部と、操作入力部と、聴覚情報出力部とを備えてなることを特徴とする請求項１６記載のモータの制御システム。
【請求項１８】
操作入力部がタッチパネルとされてなることを特徴とする請求項１７記載のモータ制御システム。
【請求項１９】
外部機器および／または外部ネットワークとの接続用インターフェースと、操作者に各種情報の表示をなすとともに操作者が各種操作をなすヒューマン−マシン・インターフェースと、モータに対する指令値を生成する動作指令値生成部と、モータとの接続用バスとを備えてなることを特徴とする携帯用モータ制御装置。
【請求項２０】
ヒューマン−マシン・インターフェースが、視覚情報出力部と、操作入力部と、聴覚情報出力部とを備えてなることを特徴とする請求項１９記載の携帯用モータ制御装置。
【請求項２１】
操作入力部がタッチパネルとされてなることを特徴とする請求項２０記載の携帯用モータ制御装置。
【請求項２２】
掌サイズとされてなることを特徴とする請求項１９記載の携帯用モータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータ制御方法およびモータ制御システムに関する。さらに詳しくは、携帯用モータ制御装置により多数のモータを制御しかつその動作状態を監視することを可能としたモータ制御方法およびモータ制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、モータの駆動制御においては、図５に示すように、モータＭ´を駆動する駆動回路１０１を駆動制御装置１０２により制御するようにしてなる駆動制御方式が知られている。この駆動制御装置１０２には、駆動プログラムの改変の容易性などを考慮していわゆるパソコン（以下、ＰＣという）が用いられている。
【０００３】
しかしながら、かかる駆動制御方式をモータが多数用いられているシステムに適用する場合、各モータをＰＣに接続するための通信ネットワークを構築する必要が生じる。
【０００４】
ところが、かかる通信ネットワークは、関連機器や規格が日々進歩したり変化する通信を取り巻く技術情勢の中で、実務レベルの合理性と信頼性とを有するようモータのユーザが本業の片手間に構築して管理できるものではなく、専門業者に依頼したり専門のスタッフを配備したりする必要があるなど、コストが高くなるといった問題がある。すなわち、小、中規模の工場等においては、本格的な通信ネットワークがオーバースペックとなることも多いといった事情がある。
【０００５】
また、たとえ各モータをＰＣに接続するための通信ネットワークが構築できたとしても、１台のＰＣで多数のモータを同時に制御しようとすれば、処理能力の高いＰＣを用意する必要があり、コストが大幅に上昇するという問題もある。また、これを避けるために複数台のコンピュータで制御することは設置スペースに問題を生じることになる。
【０００６】
さらに、設置スペースの問題に関し、例えば無線ＬＡＮを介してノートパソコンにより制御を行うようにして対処することも考えられる。しかしながら、この場合にはアクセスポイントを各所に配設する必要が生じる、ノートパソコンの処理能力は一般的に低い、持ち運びが可能で専有面積は小さいが少なくとも操作姿勢を整える必要があり（椅子に座って膝にのせる等）操作性が悪い、といった様々な問題が残る。
【０００７】
さらにまた、モータが利用される工場などの生産システムにおいては、近年、顧客の様々なニーズに対応するために多品種少量生産が主流となり、マイナーチェンジが短い周期で繰り返されるといった趨勢の中で、生産手順の組み替えや設備の配置換えが頻繁に行われるようになってきている。このため、これに伴ってネットワークの組み替えも頻繁に実施する必要が生じ、このことがネットワークを構築および管理する上でのコストを益々増大させているという問題もある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
本発明はかかる従来技術の課題に鑑みなされたものであって、複数のモータの制御が簡易になし得、しかも構築および改変が極めて容易なモータ制御方法およびモータ制御システムを提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１形態は、シリーズ接続されている複数のモータを制御するモータの制御方法であって、前記複数のモータをそれぞれインテリジェント・モータとし、携帯用モータ制御装置からの制御情報を、各モータ間を順次伝達させることにより全てのモータを制御することを特徴とするモータの制御方法とされ、そしてこの制御方法においては、携帯用モータ制御装置により、各モータに伝達されている制御情報の修正をなしてもよい。
【００１０】
本発明の第１形態は、具体的には、シリーズ接続されている複数のモータの先頭のモータをマスタ・モータとし、そのマスタ・モータより下流側のモータを同マスタ・モータにより制御されるスレーブ・モータとし、携帯用モータ制御装置からの制御情報および／または修正された制御情報を前記マスタ・モータに付与し、ついでその制御情報を前記各スレーブ・モータに順次伝達するモータの制御方法とされる。
【００１１】
本発明の第１形態においては、マスタ・モータから各スレーブ・モータへの制御情報および／または修正された制御情報の伝達を、前記マスタ・モータの携帯用モータ制御装置との接続を解除した状態でなしてもよい。
【００１２】
また、本発明の第１形態においては、各スレーブ・モータの状態情報を、識別可能にマスタ・モータに送給し、同状態情報を同マスタ・モータに識別可能に記憶させるのが好ましい。その場合、各モータの状態情報を、識別可能にマスタ・モータを介して携帯用モータ制御装置に送給し、同状態情報を同携帯用モータ制御装置に識別可能に記憶させるのがさらに好ましい。
【００１３】
さらに、本発明の第１形態においては、携帯用モータ制御装置が、外部機器および／または外部ネットワークとの接続用インターフェースと、操作者に各種情報の表示をなすとともに操作者が各種操作をなすヒューマン−マシン・インターフェースと、モータに対する指令値を生成する動作指令値生成部と、モータとの接続用バスとを備えてなるのが好ましい。その場合、ヒューマン−マシン・インターフェースが、視覚情報出力部と、操作入力部と、聴覚情報出力部とを備えていたり、操作入力部がタッチパネルとされているのがさらに好ましい。
【００１４】
本発明の第２形態は、シリーズ接続されている複数のモータを制御するモータの制御システムであって、前記複数のモータをそれぞれインテリジェント・モータとし、携帯用モータ制御装置からの制御情報を、各モータ間を順次伝達させることにより全てのモータを制御するよう構成されてなることを特徴とするモータの制御システムとされ、そしてこの制御システムにおいては、携帯用モータ制御装置が、各モータに伝達されている制御情報の修正をなすよう構成されていてもよい。
【００１５】
本発明の第２形態は、具体的には、シリーズ接続されている複数のモータの先頭のモータをマスタ・モータとし、そのマスタ・モータより下流側のモータを同マスタ・モータにより制御されるスレーブ・モータとし、携帯用モータ制御装置が前記マスタ・モータに接続され、前記携帯用モータ制御装置から前記マスタ・モータに制御情報および／または修正された制御情報が付与されてなることを特徴とするモータの制御システムとされる。
【００１６】
本発明の第２形態においては、マスタ・モータから各スレーブ・モータへの制御情報および／または修正された制御情報の伝達が、前記マスタ・モータの携帯用モータ制御装置との接続が解除された状態でなされるよう構成されていてもよい。
【００１７】
また、本発明の第２形態においては、各スレーブ・モータの状態情報がマスタ・モータに送給され、同マスタ・モータが同状態情報を識別可能に記憶するようされてなるのが好ましい。その場合、各モータの状態情報がマスタ・モータを介して携帯用モータ制御装置に送給され、同携帯用モータ制御装置が同状態情報を識別可能に記憶するようされてなるのがさらに好ましい。
【００１８】
さらに、本発明の第２形態においては、携帯用モータ制御装置が、外部機器および／または外部ネットワークとの接続用インターフェースと、操作者に各種情報の表示をなすとともに操作者が各種操作をなすヒューマン−マシン・インターフェースと、モータに対する指令値を生成する動作指令値生成部と、モータとの接続用バスとを備えてなるのが好ましい。その場合、ヒューマン−マシン・インターフェースが、視覚情報出力部と、操作入力部と、聴覚情報出力部とを備えていたり、操作入力部がタッチパネルとされていたりするのがさらに好ましい。
【００１９】
本発明の第３形態は、外部機器および／または外部ネットワークとの接続用インターフェースと、操作者に各種情報の表示をなすとともに操作者が各種操作をなすヒューマン−マシン・インターフェースと、モータに対する指令値を生成する動作指令値生成部と、モータとの接続用バスとを備えてなることを特徴とする携帯用モータ制御装置とされる。
【００２０】
本発明の第３形態においては、ヒューマン−マシン・インターフェースが、視覚情報出力部と、操作入力部と、聴覚情報出力部とを備えてなるのが好ましく、操作入力部がタッチパネルとされているのがさらに好ましい。
【００２１】
また、本発明の第３形態においては、携帯用モータ制御装置が掌サイズとされてなるのがさらに好ましい。
【００２２】
【作用】
本発明は前記の如く構成されているので、複数のモータの制御が簡易になし得るとともに、それらの制御システムの構成を簡素化できる。また、モータの動作内容の変更も容易になし得る。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら本発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではない。
【００２４】
本発明の一実施形態に係るモータ制御方法が適用されたモータ制御システムを図１に示す。
【００２５】
モータ制御システム（以下単にシステムという）Ａは、図１に示すように、携帯用モータ制御装置としてのモーションコントロール・ユニット（以下、ユニットという）１と、これとシリーズ接続、例えばデイジー・チェーン（ｄａｉｓｙ　ｃｈａｉｎ）式に接続される複数のインテリジェント・モータＭ１、Ｍ２、…、Ｍｎ（以下、代表してモータＭという）とから構成される。
【００２６】
モータＭは、マスタ・モータＭＭおよびスレーブ・モータＳＭのいずれかとして動作するようにされ、マスタ・モータＭＭがユニット１に接続されて、動作パターン、それに対応した動作プログラム、各種データおよび各種コマンドなどの制御情報を受け取り、各スレーブ・モータＳＭがマスタ・モータＭＭから順次バケツリレー式に送られてくる制御情報を受け取ることにより、制御情報の伝達を行うものとされる。この場合、伝達される制御情報は、各モータＭについて同一とされてもよく、また各モータＭ毎に異なっていてもよい。各モータＭ毎に異なる制御情報を伝達する場合には、例えば伝達される各制御情報に各モータＭに対応させたタグを付与し、そのタグにより当該制御情報が所定のモータＭに伝達される。
【００２７】
その逆に、モータＭの状態を表すステータス信号（状態情報）は、当該モータＭを識別するための識別情報とともに上流側（各モータＭの接続関係において、マスタ・モータＭＭにより近い方を上流側、遠い方を下流側とする）の各モータＭを経由してマスタ・モータＭＭまで順次送られ、ついでマスタ・モータＭＭからユニット１に送られるものとされる。
【００２８】
また、モータＭは、ユニット１と接続され、より具体的には、マスタ・モータＭＭはユニット１と直接的接続され、またスレーブ・モータＳＭはユニット１とマスタ・モータＭＭを介して間接的接続され、それにより各モータＭがユニット１に制御されて動作するユニット制御モードと、マスタ・モータＭＭがユニット１から付与された制御情報に基づいて、マスタ・モータＭＭがユニット１との接続を解除された状態で各モータＭがマスタ・モータＭの自律的制御によって動作する自律制御モードの２つのモードで動作する（以下、各モードを動作モードと総称する）。
【００２９】
以下、システムＡの構成を具体的に説明する。
【００３０】
図２に、ユニット１の詳細を示す。ユニット１は、片手で把持しながらもう一方の手により容易に操作できる重量および形態の掌サイズ端末、いわゆるハンディ端末とされ、外部機器および外部ネットワークと接続するためのネットワーク・インタフェース（以下、ＮＷインタフェースという）１１と、操作者に対して各種情報を表示するとともに、操作者が各種操作を行うためのヒューマン−マシン・インタフェース（以下、ＨＭＩ（ｈｕｍａｎ−ｍａｃｈｉｎｅ　ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）という）１２と、モータＭに対する動作指令を生成する動作指令生成部（モーション・ジェネレータ）１３と、各種情報を記憶するメモリ１４と、モータＭと接続するためのコミュニケーション・バス（以下、バスという）１５とを主要構成要素として備えてなる。
【００３１】
このようなユニット１は、ＣＰＵ（ｃｅｎｔｒａｌ　ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　ｕｎｉｔ；中央演算処理ユニット）と、ＣＰＵの主記憶装置としてのＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ　ａｃｃｅｓｓ　ｍｅｍｏｒｙ；随時データの書き込みおよび読み出しが可能な半導体メモリ）と、各種情報を格納する補助記憶装置としてのハードディスク記憶装置と、例えばＬＣＤ（ｌｉｑｕｉｄ　ｃｒｙｓｔａｌ　ｄｉｓｐｌａｙ；液晶ディスプレイ）およびタッチパネルからなる一体型の表示・操作装置とを備えたハンディタイプのコンピュータとして構成される。
【００３２】
ＮＷインタフェース１１は、例えばイーサネット（ＩＥＥＥ８０２．３標準）に準ずるインタフェースとされ、ユニット１を外部機器および外部ネットワークに接続するとともに、例えばモデムを介してインターネットのような広域ネットワークに接続する機能を有するものとされる。これによって、例えば遠隔地にある端末からユニット１およびモータＭを操作すること、モータＭの状態に関する情報を取得すること、ならびに遠隔地からシステムＡをメンテナンスすることが可能となる。また、ＮＷインタフェース１１を介して、モータＭの動作モード、動作パターンおよび動作パラメータを設定および変更することも可能となる。なお、ＮＷインタフェース１１は、イーサネットに限らず、後掲するような高速のシリアル・インタフェースを適用して構成することも可能である。
【００３３】
ＨＭＩ１２は、図３に示すように、操作者が視覚を介して各種情報を得るように出力する、例えばＬＣＤパネルからなる視覚情報出力部２１と、各種操作を行うための、例えばタッチパネルからなる操作入力部２２と、操作者が聴覚を介して各種情報を得るように出力する、例えば電子ブザー、スピーカからなる聴覚情報出力部２３とから構成される。ここで、視覚情報出力部２１（ＬＣＤパネル）および操作入力部２２（タッチパネル）は、ユニット１上で一体的に形成されており、情報の閲覧および操作が一箇所で行えるようにされている。
【００３４】
このような構成のＨＭＩ１２は、操作者が、システムＡの各種設定、例えば各モータＭ毎に移動距離、移動経路、その移動経路における停止場所および停止時間、移動速度、その速度に達するまでの加速度などの動作パターンや動作パラメータを設定および変更するとともに、モータＭの動作をモニタする際のインタフェースとして機能する他、後掲する緊急処置に付随してアラーム表示（例；画面点滅）を実施したり、アラーム音を発したりするものとされる。
【００３５】
動作指令生成部１３は、モータＭがユニット制御モードで動作するときに、設定される動作パターンや動作パラメータに基づいて、各時点におけるモータＭの位置、速度、加速度および転流角を指示するための動作指令値を生成する。このような動作指令生成部１３は、ＣＰＵにより実行される予めユニット１にインストールされるソフトウェアから構成される。また、動作指令生成部１３において生成された動作指令値は、モータＭのメモリ３２（図４参照）を介してモータドライバ３４に送出される。
【００３６】
メモリ１４は、例えばＲＡＭおよびハードディスク記憶装置からなり、ＮＷインタフェース１１を介して入力される動作パターン、動作プログラムおよび各種設定値、ＨＭＩ１２により入力される各種設定値および動作パターン、ならびに動作指令生成部１３により生成される動作指令値を記憶する。
【００３７】
また、メモリ１４は、例えば各モータＭの回転速度、加速度、発生トルクを設定する機能、リミットセンサーの検出方法、過電流からモータ本体２あるいはモータドライバ３４を保護する過負荷レベルを設定する機能などを実現するよう、必要に応じて予めインストールされるソフトウェアをＣＰＵが実行するときに使用されるデータを保存する。
【００３８】
バス１５は、例えば２線式、３線式などの電線とされた接続ケーブルからなる通信経路３を介してモータＭに接続される、高速のシリアル・インタフェース（例；ＵＳＢ（ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　ｓｅｒｉａｌ　ｂｕｓ；ユニバーサル・シリアル・バス）、ＵＳＢ２．０、ＩＥＥＥ１３９４）とされ、動作指令値、動作パターンおよび動作パラメータをモータＭに送出するとともに、各モータＭの状態を表すステータス信号を受信する。なお、通信経路３としては、電線からなる通常の接続ケーブルの他、光ケーブルを用いることも可能である。また、赤外線や電磁波を利用した無線の通信経路としてもよい。
【００３９】
次に、モータＭを説明する。
【００４０】
図４に、モータＭの詳細を示す。モータＭは、例えば２相５０極のブラシレスモータからなるモータ本体２に、コミュニケーション・バス（以下、モータ側バスともいう）３１、メモリ（以下、モータ側メモリともいう）３２、ＣＰＵ（以下、モータ側ＣＰＵともいう）３３およびモータ・ドライバ（以下、単にドライバという）３４を一体的に付設するようにしてなるインテリジェント・モータとされている。ここで、モータ本体２は、２相モータに限らず、３相モータなどの各種のインテリジェント・モータとすることが可能である。以下、各部を説明する。
【００４１】
モータ側バス３１は、ユニット１のバス１５と通信経路３を介して接続されるとともに、同様の通信経路４（４Ａ、４Ｂ、…）を介して他のモータＭのバス３１と接続される高速のシリアル・インタフェース（例；ＵＳＢ、ＵＳＢ２．０、ＩＥＥＥ１３９４）から構成される。ここで、バス３１は、各モータＭをデイジー・チェーン式に接続することができるように、少なくとも２台のモータＭが接続可能とされている。
【００４２】
次に、モータ側メモリ３２を説明する。モータ側メモリ３２は、例えばＥＥＰＲＯＭ（ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　ｅｒａｓａｂｌｅ　ａｎｄ　ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ；電気的操作によりデータ書き換え可能なＲＯＭ）およびＲＡＭからなり、バス３１を介して入力される動作パターン、動作プログラム、制御プログラム、動作指令値、動作パラメータおよび各種設定値を記憶する。
【００４３】
ＣＰＵ３３は、モータＭが自律制御モードで動作するときに、ユニット１から予めインストールされた動作プログラムおよび制御プログラムを実行して、メモリ３２に保存されたデータ、例えば動作パラメータを適時呼び出し、これに基づいて動作指令値を生成し、生成された動作指令値をドライバ３４に送出する。
【００４４】
ドライバ３４は、ユニット１の動作指令生成部１３およびＣＰＵ３３のいずれかにより生成される動作指令値に基づいて、電源（不図示である）からモータ本体２に供給される電流値を指定するための電流指令値を生成する。このようなドライバ３４は、例えばベクトル制御を行う制御回路として構成される。
【００４５】
しかして、このような構成のシステムＡにおいては、各モータＭは、ユニット１にマスタ・モータ（ＭＭ）Ｍ１が直接的に接続され、これにスレーブ・モータ（ＳＭ）Ｍ２，Ｍ３，…が順次シリーズ接続されて、データおよびコマンド（動作パターン、動作パラメータ、動作指令値、ステータス信号など）を上流側および下流側の双方向に順次受渡するものとされるので、ユニット１が同時に各モータＭ毎に指令を発することが可能となるともに、ユニット１が同時に各モータＭ毎の動作状態をモニタすることが可能となる。
【００４６】
また、自律制御モードにおいては、マスタ・モータ（ＭＭ）Ｍ１があたかもモーションコントロール・ユニットの代行をするように機能し、スレーブ・モータ（ＳＭ）Ｍ２，Ｍ３，…が、それまで動作している状態と全く同じ働きを継続するように動作するものとされる。これによって、ユニット１の制御に依存することなく各モータＭが自律的にかつ連携して動作することが可能となる。
【００４７】
さらに、極めて多数のモータＭをユニット１により制御する場合にも、マスタ・モータ（ＭＭ）Ｍ１にのみ指令を発し、他のモータＭ（スレーブ・モータＳＭ）をマスタ・モータ（ＭＭ）Ｍ１に従属させて動作させるものとすることによって、ユニット１の処理能力に拘わらず多数のモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，…が連携して動作するよう制御することが可能となる。
【００４８】
また、各モータＭをデイジー・チェーン式に１本の接続ケーブル（光ケーブル等を含む）で順次接続するものとされるので、スター型配線と比較してケーブルの総長を大幅に短縮することができ、配線をコンパクトかつシンプルなものとすることができる。その上、各モータＭを接続ケーブルで直接接続していくだけでネットワークが形成されるので、ネットワークの構築および改変が極めて容易となる。
【００４９】
以上、本発明を実施形態に基づいて説明してきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではなく、種々改変が可能である。例えば、実施形態において端末はいわゆるハンディ端末とされているが、操作性の多少の不便を許容するならば、端末にノート型パソコンを用いることもできる。
【００５０】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば複数のモータの制御が簡易になし得るとともに、それらの制御システムの構成を簡素化できるという優れた効果が得られるとともに、モータの動作内容の変更も容易になし得るという優れた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態もモータ制御方法が適用されてなるモータ制御システムのブロック図である。
【図２】モーションコントロールユニットの詳細を示すブロック図である。
【図３】同ユニットのヒューマン・マシン・インタフェースの詳細を示すブロック図である。
【図４】インテリジェント・モータの詳細を示すブロック図である。
【図５】従来のモータの駆動システムのブロック図である。
【符号の説明】
Ａ　　　　モータ制御システム
Ｍ　　　　インテリジェント・モータ
１　　　　モーションコントロール・ユニット
２　　　　モータ本体
３、４　　通信経路
１１　　　　ネットワーク・インタフェース
１２　　　　ヒューマン・マシン・インタフェース
１３　　　　モーション・ジェネレータ（動作指令生成部）
１４、３２　メモリ
１５、３１　コミュニケーション・バス
３３　　　　ＣＰＵ
３４　　　　モータ・ドライバ
【図１】
2004072870.tif 000003
【図２】
2004072870.tif 000004
【図３】
2004072870.tif 000005
【図４】
2004072870.tif 000006
【図５】
2004072870.tif 000007