(57)【要約】【課題】乗員が運転席側にのみに搭乗している場合には、運転席側の降車スペースが広くなるような駐車位置に車両を誘導でき、乗降を楽に行うことができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】目標駐車場内の左右中央に目標駐車位置を設定し、この目標駐車位置に車両を誘導するための目標軌道を生成し、この目標軌道を後方映像と共にモニタ１に重畳表示して運転者の駐車支援を行う駐車支援装置において、乗員の位置を検出するＩＲセンサ２を設け、処理装置４は、乗員が車両の運転席側にのみ検出されたとき、運転席側の降車スペースが助手席側の降車スペースよりも広くなるように目標駐車位置を設定する。【選択図】　　　　図１
2004142659.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて目標駐車場を撮像する駐車場撮像手段と、
前記目標駐車場内に目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、
設定された目標駐車位置と現在の車両位置から車両を目標駐車位置に誘導する目標軌道を生成する目標軌道生成手段と、
撮像された目標駐車場の映像と目標軌道とを合成して乗員に表示するモニタ表示手段と、
を備えた駐車支援装置において、
乗員の位置を検出する乗員位置検出手段を設け、
前記目標駐車位置設定手段は、乗員が車両の運転席側にのみ検出されたとき、運転席側の降車スペースが助手席側の降車スペースよりも広くなるように目標駐車位置を設定することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記目標駐車位置設定手段は、目標駐車場から車両がはみ出さないように目標駐車位置を設定することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置において、
運転者によりＯＮ／ＯＦＦされる片寄せ駐車スイッチを設け、
前記目標駐車位置設定手段は、乗員が運転席側にのみ検出され、かつ、片寄せ駐車スイッチがＯＮされているとき、運転席側の降車スペースが助手席側の降車スペースよりも広くなるように目標駐車位置を設定することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記モニタ表示手段は、生成された目標軌道に基づいて運転者がハンドルをフル転舵する位置、およびハンドルを直進位置に戻す位置を表示することを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の技術としては、例えば、特開２００２−２９３５０号公報に記載のものが知られている。この従来公報には、車両に取り付けたカメラにより撮像された目標駐車場の映像と車両進行方向の映像とに基づいて、目標駐車場上における自車の現在位置を検出し、自車の画像を目標駐車場の映像に合成表示させる技術が記載されている。この従来技術によれば、視認が困難な自車と自車後方の環境との位置関係をドライバに容易に把握させることができ、運転者の駐車操作を支援することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術にあっては、自車と自車後方の環境との位置関係をドライバに容易に把握させることを目的とした構成であり、乗員の降車スペースを配慮した駐車支援を行うものではなかった。例えば、運転者一人、もしくは運転席側のみに乗員が搭乗している場合には、運転席側の降車スペースが広くなるような駐車位置に車両を誘導することが好ましい。
【０００４】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、乗員が運転席側にのみに搭乗している場合には、運転席側の降車スペースが広くなるような駐車位置に車両を誘導でき、乗降を楽に行うことができる駐車支援装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明では、車両に搭載されて目標駐車場を撮像する駐車場撮像手段と、前記目標駐車場内に目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、設定された目標駐車位置と現在の車両位置から車両を目標駐車位置に誘導する目標軌道を生成する目標軌道生成手段と、撮像された目標駐車場の映像と目標軌道とを合成して乗員に表示するモニタ表示手段と、を備えた駐車支援装置において、乗員の位置を検出する乗員位置検出手段を設け、前記目標駐車位置設定手段は、乗員が車両の運転席側にのみ検出されたとき、運転席側の降車スペースが助手席側の降車スペースよりも広くなるように目標駐車位置を設定することを特徴とする。
【０００６】
【発明の効果】
よって、本発明の駐車支援装置にあっては、乗員が車両の運転席側にのみ搭乗している場合には、運転席側の降車スペースを広く確保できるような駐車位置に車両を誘導することができ、乗降を楽に行うことができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の駐車支援装置を実現する実施の形態を、図面に基づいて説明する。
まず、構成を説明する。
図１は駐車支援装置のシステム構成図である。
【０００８】
図において、１はモニタ、２はＩＲセンサ、３は入力装置、４は処理装置、５はリアビューカメラ、６は駐車枠認識装置、７は白線検知カメラである。
【０００９】
前記モニタ１は、車室内に設けられ、リアビューカメラ５により撮像された車両の後方映像を表示するとともに、後方映像に駐車枠認識装置６により認識された車幅を延長した線、および駐車方法等を重畳表示する。
【００１０】
前記ＩＲ（赤外線）センサ２は、人体が発する熱を感知する。
【００１１】
前記入力装置３は、シフトポジションと、運転者により操作される駐車ガイドスイッチおよび片寄せ駐車スイッチの状態を処理装置４に入力する。この入力装置３には、図外のセレクトレバーに設けられたインヒビタスイッチから出力されるレンジ信号、駐車ガイドスイッチからのＯＮ／ＯＦＦ信号、片寄せ駐車スイッチからのＯＮ／ＯＦＦ信号が入力される。
【００１２】
前記処理装置４は、ＩＲセンサ２の出力信号から乗員が車両のどの席にいるかを認識する。また、認識結果に基づいて、自車の駐車位置を決定する、あるいは車幅延長線の運転席側にドア開分のスペースを上書きする判断を行う。
【００１３】
前記リアビューカメラ５は、車両側方に設けられ、車両後方を撮像して後方映像を処理装置４に出力する。
【００１４】
前記駐車枠認識装置６は、白線検知カメラ７により撮像された映像に基づいて駐車枠を表す白線を認識する。また、認識結果に基づいて、車両が駐車枠の左右中央に位置するような目標駐車位置を設定する。
【００１５】
前記白線検知カメラ７は、駐車枠を表す白線を検知する。
【００１６】
次に、作用を説明する。
［駐車支援制御処理］
図２は処理装置４で実行される駐車支援制御処理の流れを示すフローチャートである。以下、各ステップについて説明する。
【００１７】
ステップＳ１では、駐車スペースに入るためのガイド（駐車支援）を運転者が必要としているかどうかを、駐車ガイドスイッチのＯＮ／ＯＦＦ信号から判断する。駐車ガイドスイッチがＯＮである場合にはステップＳ２へ進み、ＯＦＦである場合にはステップＳ１０へ進む。
【００１８】
ステップＳ２では、白線検知カメラ７をＯＮする。
【００１９】
ステップＳ３では、駐車枠認識制御を行う。駐車枠は、図３に示すように、路面１０に描かれた駐車区画を表す白線１１を検出する。すなわち、白線検知カメラ７の撮像画像を微分画像に変換し、白線１１を構成する一組のほぼ並行なエッジ成分１２を検出し、一組のエッジ成分１２の間が他の路面１０よりも明るければ白線１１であると認識する。このときの自車１３と駐車枠１４との位置関係を図４に示す。
【００２０】
ステップＳ４では、駐車枠１３として描かれた白線が認識されたかどうかを判断する。白線が認識されたと判断された場合にはステップＳ５へ進み、白線が認識されなかったと判断された場合には、ステップＳ３へ戻る。
【００２１】
ステップＳ５では、図５に示すように駐車枠の左右中央に目標駐車位置１５を設定する。
【００２２】
ステップＳ６では、乗員の位置検出制御を行う。この制御の詳細については後述する。
【００２３】
ステップＳ７では、運転席側のクリアランスを広くした位置に駐車するかどうかを判断し、運転席側のクリアランスを広くする場合にはステップＳ８へ進み、運転席側のクリアランスを広くしない場合にはステップＳ９へ進む。
【００２４】
ステップＳ８では、目標駐車位置１５を図６に示すように運転席側のクリアランスを広くした位置１５ａに設定し直す。なお、目標駐車位置１５ａは、これに沿って自車１３を駐車したとき、自車１３が目標駐車場からはみ出さないような位置に設定する。
【００２５】
ステップＳ９では、設定された目標駐車位置１５ａと現在の自車１３の位置から、目標駐車位置１５ａに自車１３を誘導する目標軌道を生成する。目標軌道は図７に示すように、直線と円弧とから構成されるものとする。円弧は自車１３の最小回転半径を持つものであり、運転者はフル転舵を与えることでこの軌道に追従できる。そして、自車１３が前進を伴わずにこの目標軌道１６に追従できる位置に到達したときには、運転者に後退を促す。
【００２６】
ステップＳ１０では、Ｒレンジがセレクトされているかどうかを、インヒビタスイッチのレンジ信号から判断する。Ｒレンジがセレクトされている場合にはステップＳ１１へ進み、それ以外の場合にはステップＳ１へ戻る。
【００２７】
ステップＳ１１では、リアビューカメラ５をＯＮする。
【００２８】
ステップＳ１２では、生成した目標軌道１６を後方映像に重畳してモニタ１に表示する。目標軌道１６は、図８に示すように、フル転舵を与える位置とステアを戻す位置とが表示される。
【００２９】
ステップＳ１３では、Ｐレンジがセレクトされているかどうかを、インヒビタスイッチのレンジ信号から判断する。Ｐレンジがセレクトされている場合には本制御を終了し、それ以外の場合にはステップＳ９へ戻る。
【００３０】
［乗員位置検出制御処理］
図９は処理装置４で実行される乗員位置検出制御処理の流れを示すフローチャートである。以下、各ステップについて説明する。
【００３１】
ステップＳ６０１では、自車１３のタイプがＴｙｐｅＡかＴｙｐｅＢかを、車両のメモリに予め登録された情報から判別する。ＴｙｐｅＡの場合にはステップＳ６０２へ進み、ＴｙｐｅＢの場合にはステップＳ６０５へ進む。ＴｙｐｅＡは４ドアセダン、あるいは５ドアステーションワゴンのように前後の乗降用の扉が４枚全て非スライドドアの車両である。ＴｙｐｅＢはワンボックス車に多く見られるように前席の乗降用の扉２枚が非スライドドアであり、後席の扉が両側、あるいは片側にスライドドアが設けられた車両である。スライドドアからの乗降に際しては、大きくスペースを空ける必要がない。
【００３２】
ステップＳ６０２では、運転者が自車１３を駐車スペースの片側に寄せた駐車を望んでいるかどうかを、片寄せ駐車スイッチのＯＮ／ＯＦＦ信号から判断する。片寄せ駐車スイッチがＯＮの場合にはステップＳ６０３へ進み、ＯＦＦの場合にはステップＳ６０４へ進む。
【００３３】
ステップＳ６０３では、ＩＲセンサ２の検出結果に基づいて、助手席側の前後席に乗員が存在するかどうかを判断する。乗員が存在すると判断された場合にはステップＳ６０４へ進み、乗員が存在しないと判断された場合にはステップＳ６０７へ進む。
【００３４】
ＩＲセンサ２を用いた乗員検知結果の一例を図１０に示す。図のように、人体の表面温度分布を見ることで、車両の左右どちら側に乗員が搭乗しているのかを判別できる。
【００３５】
ステップＳ６０４では、運転席側のクリアランスを広くしないという結果を出力する。すなわち、ＴｙｐｅＡの場合、全てのドアが非スライドドアであるため、助手席側に乗員が存在する場合には、助手席側のクリアランスを広めに設定しないと乗降が不便となるからである。
【００３６】
ステップＳ６０５では、運転者が自車１３を駐車スペースの片側に寄せた駐車を望んでいるかどうかを、片寄せ駐車スイッチのＯＮ／ＯＦＦ信号から判断する。片寄せ駐車スイッチがＯＮの場合にはステップＳ６０６へ進み、ＯＦＦの場合にはステップＳ６０４へ進む。
【００３７】
ステップＳ６０６では、ＩＲセンサ２の検出結果に基づいて、助手席側の前後席に乗員が存在するかどうかを判断する。乗員が存在すると判断された場合にはステップＳ６０４へ進み、乗員が存在しないと判断された場合にはステップＳ６０７へ進む。
【００３８】
ステップＳ６０７では、運転席側のクリアランスを広く設定するという結果を出力する。すなわち、ＴｙｐｅＢの場合、後席がスライドドアであるため、後席乗員の乗降の際に大きなクリアランスが必要ない。
【００３９】
次に、効果を説明する。
（１）　ＩＲセンサ２により乗員位置を検出し、乗員が運転席側のみに検出された場合には運転席側の降車スペースが広くなるように目標駐車位置１５ａを設定することとしたため、乗降を楽に行うことができる。例えば、図１１において、運転者が一人が搭乗しているような場合には、運転席側のクリアランスに余裕を持った位置に駐車することがたやすくなり、乗降が格段と楽になる。
なお、国内での駐車枠の多くは、幅が２．５ｍ程度であり、乗用車の多くは幅が１．７ｍ程度であることを考えると、運転席側に多少のクリアランスを空けて駐車することは、他車両の駐車の障害にはなり得ない。
【００４０】
（２）　目標駐車位置１５ａは、これに沿って自車１３を駐車したとき、自車１３が目標駐車場からはみ出さないような位置に設定することとしたため、助手席側の隣接車両との接触を防止することができる。
【００４１】
（３）　運転者が片寄せ駐車スイッチをＯＦＦにしている場合には運転席側の駐車スペースを広くしないようにしたため、運転者の意志に沿った目標駐車位置１５ａの設定が可能となる。
【００４２】
（４）　目標軌道１６に沿って運転者がハンドルをフル転舵する位置、およびハンドルを直進位置に戻す位置をモニタ１に表示することとしたため、運転者は容易に車両を目標駐車位置１５ａに駐車させることができる。
【００４３】
以上、本発明の駐車支援を実施の形態に基づき説明してきたが、具体的な構成については、実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【図面の簡単な説明】
【図１】駐車支援装置のシステム構成図である。
【図２】処理装置で実行される駐車支援制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】駐車枠を認識した状態を示す図である。
【図４】自車と駐車枠との位置関係を示す図である。
【図５】目標駐車位置の設定方法を示す図である。
【図６】目標駐車位置を平行移動させた状態を示す図である。
【図７】目標軌道の生成方法を示す図である。
【図８】後方映像に目標軌道を重畳表示させた状態を示す図である。
【図９】処理装置で実行される乗員位置検出制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】ＩＲセンサを用いた乗員検知結果の一例を示す図である。
【図１１】実施の形態の効果を示す図である。
【符号の説明】
１　モニタ
２　ＩＲセンサ
３　入力装置
４　処理装置
５　リアビューカメラ
６　駐車枠認識装置
７　白線検知カメラ
１０　路面
１１　白線
１２　エッジ成分
１３　自車
１４　駐車枠
１５　目標駐車位置
１５ａ　目標軌道
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004142659.tif 000009
【図８】
2004142659.tif 000010
【図９】
2004142659.tif 000011
【図１０】
2004142659.tif 000012
【図１１】
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