(57)【要約】【課題】ノズル開孔部付近に溜まった不要なインクを記録ヘッドから排出する回復系を具えたインクジェット記録装置において、ヘッド全体を傾けることで気泡をノズル開孔部以外へ移送させることを目的とする。【解決手段】印字操作開始時あるいは定期的に記録ヘッドを休止状態に移動させ、その位置で記録ヘッドの傾きを吐出位置から傾けた状態にし、ノズル開孔部付近に存在する気泡を上昇、大気中へと開放する。次いで、ノズル開孔部に吸収部材を押し当てノズル開孔部近傍に溜まったインクを記録ヘッド外へと除去する。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
常温で固体または高粘度液体であるインクを加熱、溶解して低粘度液体とし、ノズル開孔部より液滴として吐出するインクジェット記録装置において、
インクジェットヘッドが回復動作時に吐出位置から傾いていることを特徴とするインクジェット記録装置。
【請求項２】
前記回復動作時にはノズル面が吐出方向より下向きに傾いていることを特徴とする請求項１に記載のインクジェット記録装置。
【請求項３】
前記ヘッドを傾ける手段としてキャリッジの軸を回転できるようなモーターを前記キャリッジの軸受けに有していることを特徴とする請求項１および請求項２に記載のインクジェット記録装置。
【請求項４】
前記ヘッドをキャリッジレール上に沿って回復動作の位置へと移動させた際、前記キャリッジレールに設けたガイド溝の傾きにより、前記ヘッドが傾くことを特徴とする請求項１および請求項２に記載のインクジェット記録装置。
【請求項５】
前記ヘッドが回復動作時に休止状態の位置にあることを特徴とする請求項１から請求項４に記載のインクジェット記録装置。
【請求項６】
インクジェットヘッド休止状態で、ヘッドを傾けた位置において、ノズル開孔部をインクの融点以上に保温された吸収部材で覆い、前記ノズル開孔部より排出された記録に用いないインクを吸引する回復動作を行うことを特徴とする請求項５に記載のインクジェット記録装置。
【請求項７】
前記吸収部材により吸引された前記インクを、廃インクタンクまで移送するためのポンプを備えていることを特徴とする請求項６に記載のインクジェット記録装置。
【請求項８】
液滴を吐出させる手段が電気機械変換素子であることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１つに記載のインクジェット記録装置。
【請求項９】
休止状態の位置で、前記電気機械変換素子を駆動させながら前記回復動作を行うことを特徴とする請求項８に記載のインクジェット記録装置。
【請求項１０】
請求項８または請求項９に記載の電気機械変換素子がペロブスカイト型酸化物であることを特徴とするインクジェット記録装置。
【請求項１１】
前記ヘッドを傾けた際、前記液相インクが外部に漏れない位置に大気との通気孔を設けていることを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか１つに記載のインクジェット記録装置。
【請求項１２】
請求項１から請求項１１のいずれか１つに記載のヘッドを複数備え、各電気機械変換素子に駆動電圧を印加して液滴をノズルより吐出させる手段を備えたことを特徴とするインクジェット記録装置。
【請求項１３】
常温で固体または高粘度液体であるインクを加熱、溶解して吐出するインクジェット記録装置のインク吐出回復方法において、
回復動作時にインクジェットヘッドを吐出位置から傾けることを特徴とするインク吐出回復方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は常温で固体または高粘度液体インクを加熱溶解し液滴として吐出して記録を行うインクジェット記録装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年の高速、高画質の要求に伴い、速乾性に優れたホットメルトインクが用いられている。しかし、ホットメルトインクは冷却固化時に大きな体積収縮をし、インク中にボイドを生成し、加熱再溶解時にボイド中の空気が気泡となる。インクジェトヘッド内に気泡が存在すると、印字に際して大きな問題が生じてくる。圧力発生部付近に気泡が存在した場合、液滴を吐出させるための圧力が気泡により吸収されてしまい、液滴の吐出が不安定になる。またノズル近傍のインクが固化することで、液滴不吐出や不完全吐出が生じることもある。
【０００３】
前記課題に対しては、気泡除去およびノズルの目詰まり等を除去する目的で、定期的に回復動作が行われている。
特開平０７−１７８９２８号や特開平１１−２０７９９６号では吸引手段により前記回復動作を行っている。これはノズル近傍のインクを吸引するために、吸引部材及びキャップをオリフィスに接触させそれをポンプにより吸引するもので、同時にインク内に発生した気泡をインクごと取り除くものである。
【０００４】
ホットメルトインクを用い電気機械変換手段により液滴吐出を行っている記録装置は特登録２６９２１２１号公報で提案されている。前記従来例ではホットメルトインクの動作温度への昇温に伴い発生した気泡を、前記圧電素子の振動によりノズル開孔部以外へ移送し、さらに大気連通部を通って大気に開放することで解決している。
【０００５】
以下前記記録装置の構成、動作を簡単に説明する。図９は電気機械変換手段とノズル開孔部との間隔が狭い狭ギャップ型の記録装置のヘッド断面図である。１はＰＺＴからなる圧電素子であり、その表面にニッケルの振動板２及び電極３が積層され電気機械変換手段を構成している。４は複数のノズルが形成されているニッケルで作られたノズル面、５は圧電素子とノズル面４とのギャップを決めるためのスペーサであり、１０−５０μｍの狭ギャップを形成している。
【０００６】
ヘッド部Ａおよびインクリザーブ部Ｂには常温で固体のインクが入れられている。ヘッド動作開始時にはフレーム６が底部に設けられたヒーター７により加熱され、固相インク８から液相インク９になる。それに伴い、ヘッド部Ａ、インクリザーブ部Ｂ内ともに気泡１０が発生する。
【０００７】
必要な量の液相インク９が存在した時点で、圧電素子１に電圧を印加すると圧電素子１は振動し、ノズル開孔１１から液相インク９の一部が液滴となって射出され、対向する記録紙上（不図示）に付着し冷却固化して定着が行われる。所定の駆動バイアスが与えられた後圧電素子１への電圧印加が解かれると、圧電素子１の変位は初期状態に戻る。この一連の動作で狭ギャップ型の記録装置による印字操作が行われる。
固相インクから液相インクへの溶解に伴い発生した気泡１０は、圧電素子１の振動動作によりヘッド部Ａ内の液相インク９が攪拌されることにより上昇し、メニスカス１２で解放され通気孔を通って大気と連通する。
【０００８】
印字操作終了後は、使用者が電源（不図示）を切るとヘッド全体は冷やされ、ヘッド部Ａ及びインクリザーブ部Ｂに存在する液相インク９は徐々に固相インク８に変化する。使用開始時は再びフレーム６を加熱して固相インク８を液相インク９にし、ヘッド動作を行う。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
特登録２６９２１２１号公報では固相インクの加熱、溶解に伴い、ヘッド部及びインクリザーブ部で気泡が多量に発生する。
【００１０】
発生する気泡の内、狭ギャップ間以外にある気泡は、圧電素子の変位により液相インクが攪拌され上昇し、メニスカスで解放され、通気孔を通して大気と連通する。一方、圧電素子とノズル面との狭ギャップ間に存在する気泡は圧電素子の変位により液相インクが攪拌されはするが、ノズル開孔部付近の壁面に付着した気泡は除去されず、また隣接する開孔部へ気泡が移送される可能性もあり、インク射出への影響は極めて大きい。
【００１１】
また、印字動作を繰り返すうちにノズル開孔部よりインクがしみ出し、ノズル面外側に付着する可能性もある。前記インクは次に吐出する液滴に触れ、吐出不良を引き起こす原因にもなる。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記課題に対して鑑みてなされたものである。
【００１３】
上記課題を解決するため、本発明のインクジェット記録装置は融点以上に加熱溶解される常温で固体または高粘度液体のインクをノズル開孔部へ前記インク中に設けられた圧電素子の振動により吐出させるインクジェットヘッドにおいて、印字操作開始時および定期的に、ヘッドを休止状態の位置へと移動させ、その位置でヘッドの傾きを吐出位置から傾けた状態にし、狭ギャップ間に存在する気泡を上昇させる。その後、ノズル開孔部に吸収部材を押し当てノズル近傍のインクを除去する。次いで、吸収部材をノズルから離しインクをポンプで吸引した後、ヘッドを動作状態の位置に戻す。
【００１４】
以上によりホットメルトインク溶解時に発生し狭ギャップ間に溜まった気泡は、回復動作時にノズル面が下向きになるようにヘッド全体を傾けることで、上昇させ、大気中へと開放することができる。
【００１５】
（作用）
上記のように構成されたインクジェットヘッド記録装置では、休止状態の位置でヘッド全体が傾き、ノズル開孔部が下向きになっていることより、ホットメルトインクの加熱溶解に伴って発生し狭ギャップ間に溜まった気泡を上昇、大気中に開放させることができる。その後、ノズル開孔部に吸収部材を押し当て、不要なインクを除去し目詰まり等を除去することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００１７】
（第１の実施例）
図１は本発明の特徴をもっともよく分かるように示した一実施例で、その記録ヘッドの断面図を示したものである。
【００１８】
記録ヘッドは圧電素子のあるヘッド部Ａとインクが供給されるインクリザーブ部Ｂとから構成されている。
【００１９】
１は電気機械変換素子をなす厚さ１００μｍの圧電素子であり、Ｐｂ（Ｚｒ，Ｔｉ）Ｏ３、（Ｂａ，Ｓｒ）ＴｉＯ３、（Ｐｂ，Ｌａ）（Ｚｒ，Ｔｉ）Ｏ３などのペロブスカイト型酸化物で構成されている。その中でもＰｂ（Ｚｒ，Ｔｉ）Ｏ３は圧電特性に優れていて好ましい。その表面に厚さ２０μｍのニッケルの振動板２が、またその逆の面に厚さ１μｍの金属、好ましくはプラチナ電極３が積層されアクチュエーター部を形成している。４は複数のノズルが形成されているニッケルで作られたノズル面である。５はノズル面４とアクチュエーター３とのギャップを決めるための金属からなるスペーサであり、その圧電素子ギャップは３０μｍと狭ギャップを形成している。６はアルミでできたフレームでその底部及び側面にヒーター７が設けられ、ヘッド部Ａおよびインクリザーブ部Ｂ全体を保温状態にすることができる。ヘッド部Ａとインクリザーブ部Ｂとの間にはフィルタ１３が設けられている。又、ヘッド部Ａとインクリザーブ部Ｂとを仕切るフレーム６には貫通孔１４が設けられておりヘッド部Ａ内とインクリザーブ部Ｂ内との圧力は同じになっている。又、ヘッド部Ａのフレーム６には通気孔１５が設けられている。
【００２０】
以下、固相インクの溶解について説明する。
【００２１】
前記記録ヘッドは図２のようにキャリッジ１６上に固定されている。１７はキャリッジを支持、案内する軸、キャリッジレールである。１８はキャリッジを休止状態の位置へと移動させるモーター、１９はヘッドの傾きを変えるための回転モーターである。２０は回復動作を行うための吸収部材、２１は廃インクタンクである。図３は記録ヘッドの位置とキャリッジレール１７との関係を示したものである。前記記録ヘッドは電源投入前には待機状態の位置３０１、回復動作時には休止状態の位置３０２、そして印字動作時には動作状態の位置３０３にそれぞれある。
【００２２】
電源（不図示）が入れられる前、記録ヘッドは待機状態の位置３０１にある。
【００２３】
ヘッド部Ａおよびインクリザーブ部Ｂには常温で固体のインクが入っている。ヘッド動作開始時には電源（不図示）が印加され、ヒーター７が固相インク８の融点以上に加熱され、それに伴いヘッド部Ａ及びインクリザーブ部Ｂのフレーム６が昇温される。（図４参照）その結果、固相インク８が溶解し、液相インク９となる。固相インク８から液相インク９の変化に伴い、気泡１０が発生する。気泡１０は上昇しメニスカス１２で開放され、貫通孔１４及び、通気孔１５を通して大気と連通する。しかし、気泡１０の除去は完全ではなく、特にノズル開孔部１１付近に付着した気泡は除去されない。
【００２４】
インクがすべて液相化した後、モーター１８を起動させ待機状態の位置３０１から休止状態３０２の位置へと移動させる。回転モーター１９を起動させ、ノズル開孔部１１が下向きになるようヘッド全体を９０度傾ける。図５は回転後の前記記録ヘッドの断面図である。ノズル開孔部１１付近に溜まっていた気泡１０は上昇し、メニスカス１２で開放され、通気孔１５を通して大気と連通する。
【００２５】
続いて、固相インクの融点以上に温められた吸収部材２０をノズル開孔部１１に接触させ、前記ノズル開孔部１１に溜まったインクを吸収する。吸収部材２０をノズル開孔部１１より離した後、吸引ポンプ（不図示）により吸収したインクを廃インクタンク２１へと回収する。
【００２６】
次に再び回転モーター１９によりヘッド全体を９０度回転させノズル開孔部１１が横向きになるよう戻す。続いてモーター１８を起動させ、キャリッジ１６を動作状態の位置３０３へと移動させる。
【００２７】
前記ヘッドが動作状態の位置３０３において印字動作を開始する。図１に示した記録ヘッドにおいて、駆動回路（不図示）により圧電素子１に電気信号を加えると、圧電素子１はＹの方向に収縮する。圧電素子１は振動板２が接合されているため、結果としてＸの方向に変位する。その変位により圧電素子１とノズル面４との間のインクの圧力が高くなり、ノズル開孔部１１からインクが液滴２２となって吐出され、対向する記録紙上（不図示）に付着し冷却固化して定着がおこなわれる。ある駆動パルスが与えられた後圧電素子１への電圧印加が解かれると、圧電素子１の変位は初期状態にもどる。この一連の圧電素子の振動により印字動作が行われる。
【００２８】
印字動作を繰り返すうちにノズル開孔部１１よりインクがしみ出し、ノズル面４外壁に付着する可能性もある。前記インクは次に吐出する液滴に付着し、吐出不良を引き起こす原因にもなるので印字動作を行わないときは定期的に回復動作を行う。
モーター１８を起動させ、キャリッジ１６を動作状態の位置３０３から休止状態の位置３０２へとする。次に回転モーター１９によりノズル開孔部１１が下向きになるようヘッド全体を９０度傾ける。その後、図５に示したように固相インク８の融点以上に温められた吸収部材２０をノズル開孔部１１に接触させ、前記ノズル開孔部１１に溜まったインクを吸収する。吸収部材２０をノズル開孔部１１より離した後、吸引ポンプ（不図示）により吸収したインクを回収する。
【００２９】
回復動作終了後は再び回転モーター１９によりノズル開孔部１１が吐出方向を向くようヘッド全体を９０度回転させる。続いてモーター１８を起動させ、キャリッジ１６を動作状態の位置３０３へとし、印字動作を開始する。
印字動作終了後、ヘッド動作を終了させるときは、キャリッジ１６を待機状態の位置３０１に戻す。電源（不図示）を切ることによりヘッド全体は冷却され、液相インク９は徐々に固相インク８に変化する。
【００３０】
なお、本実施例では気泡除去のためノズル開孔部１１が真下になるようにヘッド全体を９０度回転したが、前記ノズル開孔部１１が横向けから下向けになり気泡が狭ギャップ間から除去される角度であれば９０度に限るものではない。
【００３１】
また、インク液滴を吐出させる手段として圧電素子を用いたが、熱発砲を利用した利用したバブルジェット（登録商標）型及びサーマル型のヘッドでも構わず、圧電素子に限定するものではない。
【００３２】
（第２の実施例）
第１の実施例と同様にして、図１のような構成の狭ギャップのヘッドを作成する。この構成においてこの記録ヘッドの動作を説明する。
【００３３】
図６は記録ヘッドの位置とキャリッジレール１７との関係を示したものである。前記記録ヘッドは電源投入前には待機状態の位置６０１、回復動作時には休止状態の位置６０２、そして印字動作時には動作状態の位置６０３にそれぞれある。又、キャリッジレール１７にはガイド溝２３が設けられており、休止状態の位置６０２の手前で傾いている。前記ガイド溝２３に沿って移動した記録ヘッドは休止状態の位置６０２でノズル開孔部１１が下を向く向きとなっている。
【００３４】
記録ヘッド動作時には、まず電源（不図示）が投入される。ヒーター７が加熱されそれに伴いフレーム６がインクの融点以上の温度に昇温される。その結果、固相インク８が溶解し、液相インク９となる。固相インク８から液相インク９の変化に伴い、気泡１０が発生する。固相インク８が溶解し始めた後、インク溶解時に発生した気泡１０は上昇し、メニスカス１２で開放され、通気孔１５を通して大気と連通する。（図４参照）インクがすべて液相化した後、モーター１８を起動させ前記記録ヘッドを待機状態の位置６０１から休止状態６０２の位置へと移動させる。図７に示したようにガイドレール１７上に沿って移動した記録ヘッドは休止状態の位置６０２でノズル開孔部１１が下を向く向きとなっている。
【００３５】
図５に示すよう狭ギャップ間に存在する気泡は上昇し、メニスカス１２で開放され、通気孔１５を通して大気と連通する。狭ギャップ間の気泡が開放された後、固相インクの融点以上に温められた吸収部材２０をノズル開孔部１１に接触させる。吸収部材２０をノズル開孔部１１より離した後、吸引ポンプ（不図示）により吸収したインクを回収する。続いてモーター１８を起動させ、キャリッジ１６を動作状態の位置６０３へとし、印字操作を開始する。
【００３６】
印字動作時は動作状態の位置６０３で図１のようにヘッド開孔部１１より真横に液滴を吐出させている。安定した吐出を行うため、印字動作を行わないときは定期的に回復動作を行う。
回復動作時は前記記録ヘッドを動作状態の位置６０３から休止状態の位置６０２へと移動させて行う。まず、固相インクの融点以上に温められた吸収部材２０をノズル開孔部１１に接触させる。次に吸収部材２０をノズル開孔部１１より離した後、吸引ポンプ（不図示）により吸収したインクを廃インクタンク２１へ回収する。吸収部材２０をノズル開孔部１１より離した後、吸引ポンプで吸引することより、圧電素子１に直接ポンプ圧はかからない。
【００３７】
回復動作終了後、モーター１８を起動させ、キャリッジ１６を動作状態の位置６０３へと移動させる。キャリッジレール１７に沿って動作状態の位置６０３へと移動した際、記録ヘッドが固定されているキャリッジ１６は回転し、ノズル開孔部１１は下向きから横向きへと方向を変えている。
圧電素子１に駆動パルスを与え振動させるとノズル開孔１１からインクが液滴２０となって吐出され、対向する記録紙上（不図示）に付着し冷却固化して定着がおこなわれる。
【００３８】
印字操作終了後、記録ヘッド動作を終了するときはキャリッジ１６をキャリッジレール１７上に沿って図８のように動作状態の位置６０３から待機状態の位置６０１へと移動させる。待機状態の位置６０１では動作状態の時と同様、ノズル開孔部１１は横向きとなっておりヘッドは傾いていない。電源（不図示）を切ることによりヘッド全体は冷却され、液相インク９は徐々に固相インク８に変化する。
【００３９】
本実施例では休止状態の位置６０２ではノズル開孔部１１が下を向く向き、また動作状態の位置６０３及び待機状態の位置６０１ではノズル開孔部１１が横を向く向きにガイド溝２２が設けられており、キャリッジ１６をキャリッジレール１７上で移動させるだけで、前記記録ヘッドの向きを自動的に変えることができる。よってキャリッジレール１７上を移動させるためのモーターしか必要とせず、新たにヘッドの向きを変えるためのモーターを必要としない。
【００４０】
なお、本実施例では円形のキャリッジレール上に休止状態の位置でノズル開孔部が真下に向くようなガイド溝を設けたが、必ずしも図６に示すような構造でなくてもよい。キャリッジレールに沿って休止状態へとヘッドを移動させた際に、ノズル開孔部が横向きから下向きになる構成であればよい。
【００４１】
（第３の実施例）
第１の実施例および第２の実施例では休止状態での回復動作時に固相インクの融点以上に温められた吸収部材をノズル開孔部に接触させ、前記ノズル開孔部に溜まったインクを吸収しているが、この際、ヘッド内を加圧して空吐出を行ってもよい。すなわち、圧電素子に駆動電圧を印加し、圧電素子を振動させてノズル開孔部近傍のインクを加圧して吸収部材へと押し出す方法である。
【００４２】
第１の実施例と同様にして、図１に示す構成の狭ギャップのヘッドを作成する。
【００４３】
印字操作時は矩形波電圧３０Ｖ、周波数１ｋＨｚの矩形パルスを圧電素子１に印加し、液滴を横向きに吐出させている。
【００４４】
回復動作を行う際には、前記記録ヘッドを動作状態の位置から休止状態の位置へとする。図５に示すようにノズル開孔部１１は下向きとなっている。前記ノズル開孔部に固相インクの融点以上に温められた吸収部材２０を接触させる。次いで、駆動回路（不図示）により圧電素子１に矩形波電圧１５Ｖ、周波数１ｋＨｚの矩形パルスを印加する。圧電素子１は振動するが、前記電圧では液滴がノズル開孔部１１より吐出するのに十分な電圧ではない。ノズル開孔部１１から液滴の頭を出す程度である。ノズル開孔部１１を吸収部材２０で覆い、圧電素子１を振動させることで、ノズル開孔部１１近傍のインクを押し出し、吸収部材２０で吸収することができた。
【００４５】
吸収部材２０をノズル開孔部１１より離した後、吸引ポンプにより吸収したインクを廃インクタンク２１に回収する。回復動作終了後はヘッドを再び動作状態へとし、印字操作を行う。
【００４６】
（第４の実施例）
第１の実施例あるいは第２の実施例で述べたヘッドを複数装備し、前記インクジェットヘッドに圧電体駆動回路を備え、前記インクジェットヘッドノズルと被記録媒体とを所望の距離で対向させるための支持部材と、入力した情報に応じて、前記ノズルと被記録媒体との相対位置を変化させるための機構を有する記録装置（不図示）を作製した。本実施例のインクジェットヘッド記録装置は高画質、高速印字が可能となり、また耐久性の向上につながった。
【００４７】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、ホットメルトインクを用いた狭ギャップ型のインクジェット記録装置において、ホットメルトインク溶解時に発生し、狭ギャップ間に存在する気泡の除去は前記インクジェット記録装置の回復動作時に同時に行うことができ、又前記気泡はノズル開孔部以外へ移送することができる。
【００４８】
印字操作開始時、あるいは定期的にヘッドを休止状態へ移動させ、その位置でノズル開孔部が下向きとなるようにヘッド全体を回転させ、狭ギャップ間に存在する気泡を上昇、大気中へと開放する。次いで、ノズル開孔部に吸収部材を押し当て、ノズル近傍に溜まったインクをヘッド外へと除去する。
【００４９】
以上により狭ギャップ間に存在する気泡及び、ノズル開孔部に溜まったインクを定期的に除去することにより、安定した液滴吐出が可能となった。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例、第２実施例及び第３実施例におけるインクジェットヘッドの動作状態の位置における断面図
【図２】第１実施例におけるインクジェットヘッド、キャリッジレールの概略図
【図３】第１実施例におけるインクジェットヘッドの位置とキャリッジレールとの関係図
【図４】第１実施例、第２実施例における固相インク溶解時のインクジェットヘッド断面図
【図５】第１実施例、第２実施例及び第３実施例における休止状態の位置でのインクジェットヘッド断面図
【図６】第２実施例におけるインクジェットヘッドの位置とキャリッジレール、ガイド溝との関係図
【図７】第２実施例における休止状態の位置でのインクジェットヘッド概略図
【図８】第２実施例における待機状態の位置でのインクジェットヘッド概略図
【図９】従来の技術（ＪＰ−２６９２１２１）のインクジェットヘッドの断面図
【符号の説明】
Ａ　ヘッド部
Ｂ　インクリザーブ部
１　圧電素子
２　振動板
３　電極
４　ノズル面
５　スペーサ
６　フレーム
７　ヒーター
８　固相インク
９　液相インク
１０　気泡
１１　ノズル開孔
１２　メニスカス
１３　フィルタ
１４　貫通孔
１５　通気孔
１６　キャリッジ
１７　軸
１８　モーター
１９　回転モーター
２０　吸収部材
２１　廃インクタンク
２２　液滴
２３　ガイド溝
３０１　待機状態の位置
３０２　休止状態の位置
３０３　動作状態の位置
６０１　待機状態の位置
６０２　休止状態の位置
６０３　動作状態の位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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