(57)【要約】【課題】交差点において車車間通信を円滑に行うことを目的とする。【解決手段】車車間通信装置がＧＰＳ受信機を用いて自車両の走行方位を検知し、この走行方位に基づいて無線信号の送信に使用する通信チャネルを選択する。【選択図】　　　　図７
2004062381.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の通信チャネルを用い、車車間で無線通信を行う車車間通信装置であって、
自車両の走行方位を検知する走行方位検知手段と、
前記走行方位検知手段が検知した前記自車両の走行方位に基づいて、無線信号の送信に使用する通信チャネルを選択するチャネル選択手段と、を備えたことを特徴とする車車間通信装置。
【請求項２】
前記走行方位検知手段は、前記自車両が有するカーナビゲーション装置から前記走行方位の情報を取得することで、前記自車両の走行方位を検知することを特徴とする請求項１に記載の車車間通信装置。
【請求項３】
前記走行方位検知手段は、現在と過去のＧＰＳ受信機からの位置情報を用いて、前記自車両の走行方位を検知することを特徴とする請求項１に記載の車車間通信装置。
【請求項４】
全方位を複数の方位領域に分け、さらにこの複数の方位領域のうち、互いに対向する方位領域同士を１つの方位領域グループとすることで分類された方位において、
前記チャネル選択手段は、前記走行方位検知手段が検知した前記自車両の走行方位が、前記方位領域グループのいずれに属しているかに基づいて、複数の通信チャネルのうちから１つを、無線信号の送信に使用する通信チャネルとして選択することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車車間通信装置。
【請求項５】
複数の方位領域に分類された方位において、
前記チャネル選択手段は、前記走行方位検知手段が検知した前記自車両の走行方位が、前記複数の方位領域のいずれに属しているかに基づいて、前記複数あるうちの１つの通信チャネルを、無線信号の送信に使用する通信チャネルとして選択することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車車間通信装置。
【請求項６】
複数の通信チャネルを用い、車車間で無線通信を行う車車間通信装置であって、
自車両の現在位置情報を取得する位置情報取得手段と、
位置と、道路と、その道路において送信のために使用する通信チャネルとの対応を有する地図情報を用い、前記位置情報取得手段が取得した前記自車両の現在位置から、無線信号の送信に使用する通信チャネルを選択するチャネル選択手段と、を備えたことを特徴とする車車間通信装置。
【請求項７】
前記位置情報取得手段は、前記自車両が有するカーナビゲーション装置から自車両の現在位置情報を取得し、
前記チャネル選択手段は、前記カーナビゲーション装置が有する前記地図情報を用いることを特徴とする請求項６に記載の車車間通信装置。
【請求項８】
前記チャネル選択手段の通信チャネルの選択に基づいて、受信において使用する通信チャネルのそれぞれのキャリアセンスレベルを設定するキャリアセンスレベル設定手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１つに記載の車車間通信装置。
【請求項９】
車車間で無線通信を行う車車間通信装置であって、
カーナビゲーション装置が有する自車両が進入しようとしている交差点の位置情報および前記自車両の位置情報を用いて、前記交差点と前記自車両との距離を算出し、この算出した前記距離が基準距離より短いことを判定する交差点近接判定手段と、
前記交差点近接判定手段の判定に基づいて、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報の送信制御を行う送信制御手段と、を備えた車車間通信装置。
【請求項１０】
車車間で無線通信を行う車車間通信装置であって、
カーナビゲーション装置が有する、自車両が進入しようとしている交差点の情報を用い、前記交差点が信号機を備えていないことを判定する信号機不在判定手段と、
前記信号機不在判定手段の判定に基づいて、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報の送信制御を行う送信制御手段と、を備えた車車間通信装置。
【請求項１１】
車車間で無線通信を行う車車間通信装置であって、
カーナビゲーション装置が有する、自車両が走行している道路の属性の情報を用い、前記自車両が優先道路を走行していることを判定する優先道路走行判定手段と、
前記優先道路走行判定手段の判定に基づいて、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報の送信制御を行う送信制御手段と、を備えた車車間通信装置。
【請求項１２】
車車間で無線通信を行う車車間通信装置であって、
自車両の走行速度が基準速度より大きいことを判定する高速走行判定手段と、
前記高速走行判定手段の判定に基づいて、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報の送信制御を行う送信制御手段と、を備えた車車間通信装置。
【請求項１３】
車車間で無線通信を行う車車間通信装置であって、
交差点の位置情報および自車両の位置情報を有するカーナビゲーション装置から、前記自車両が進入しようとしている交差点の位置情報および前記自車両の位置情報を取得する交差点位置取得手段と、
前記交差点位置取得手段の取得した情報に基づいて、自車両と前記交差点との間に、交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報を送信する他の車両がないことを判定する先頭判定手段と、
前記先頭判定手段の判定に基づいて、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報の送信制御を行う送信制御手段と、を備えた車車間通信装置。
【請求項１４】
車車間で無線通信を行う車車間通信装置であって、
自車両の前方に指向性を有するように自車両に取り付けられるアンテナと、
他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報を、前記アンテナを介して送信する送信手段と、を備えた車車間通信装置。
【請求項１５】
複数の通信チャネルを用い、車車間で無線通信を行う車車間通信装置であって、
自車両の走行方位を検知する走行方位検知手段と、
前記走行方位検知手段が検知した前記自車両の走行方位に基づいて、無線信号の送信に使用する通信チャネルを選択するチャネル選択手段と、
前記チャネル選択手段の選択した通信チャネルを用い、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報の送信制御を行う送信制御手段と、
自車両と交差する方向に走行する車両の車車間通信装置が他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報を送信するチャネルから、前記情報を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した前記情報に基づいて、交差点における出会い頭衝突の危険性を判定する危険判定手段と、
前記危険判定手段の判定に基づき、自車両の運転者に注意を促す警報手段と、を備えた車車間通信装置。
【請求項１６】
複数の通信チャネルを用い、車車間で無線通信を行う車車間通信装置であって、
自車両の現在位置情報を取得する位置情報取得手段と、
位置と、道路と、その道路において送信のために使用する通信チャネルとの対応を有する地図情報を用い、前記位置情報取得手段が取得した前記自車両の現在位置から、無線信号の送信に使用する通信チャネルを選択するチャネル選択手段と、
前記チャネル選択手段の選択した通信チャネルを用い、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報の送信制御を行う送信制御手段と、
自車両と交差する方向に走行する車両の車車間通信装置が他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報を送信するチャネルから、前記情報を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した前記情報に基づいて、交差点における出会い頭衝突の危険性を判定する危険判定手段と、
前記危険判定手段の判定に基づき、自車両の運転者に注意を促す警報手段と、を備えた車車間通信装置。
【請求項１７】
前記送信制御手段が送信する、交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報は、自車両が進入しようとしている交差点と自車両との距離に関する情報および自車両の走行速度の情報を含むことを特徴とする請求項１５および１６に記載の車車間通信装置。
【請求項１８】
前記危険判定手段は、前記受信手段が受信した前記情報、自車両と前記交差点との距離、および自車両の速度に基づいて、自車両が前記交差点に到達した後、前記情報を送信した無線機を搭載する車両が前記交差点に到達するまでの時間に基づいて、交差点における出会い頭衝突の危険性を判定することを特徴とする請求項１７に記載の車車間通信装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車車間通信装置に関するもので、交差点における出会い頭衝突回避に用いて好適である。
【０００２】
【従来の技術】
近年、無線通信装置を有する車両が基地局を介さずに他の車両と行う通信、すなわち車車間通信が広く研究されている。例えば、特開２０００−２７６６９６号公報には、交差点で車両同士が衝突することを回避するために車車間通信を利用する技術が開示されている。この技術では、車両が他の車両に対して自己の位置情報および現在、未来の存在確率データを通知することで、これらの車両同士が衝突する可能性が算出できるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、交差点において、交差する道路上を走行する車両同士の出会い頭衝突の危険性を検出する場合、交差点近くの建造物等によってこれら車車間の直線経路による無線通信が遮られ、その結果回折する電波による通信しか行えなくなる場合がある。この場合、回折した電波しか受信できないので、信号の減衰が大きく、車両と並行（同一方向および逆方向を含む）に走行する車両からの電波に対して、交差する方向に走行する車両からの電波は受信レベルが大幅に低くなる。したがって、直交方向の車両と同一方向の車両の両方から受信する場合は、直交方向の車両からの電波を正確に受信することが困難になるという問題がある。
【０００４】
また、今後車車間通信が広く普及し、多くの車両が車車間通信を行うようになると、通信の混雑度が増し、ひいては通信のコリジョン（衝突）による通信不能状態が発生し、交差点において車両同士の出会い頭衝突の回避のための通信等が不能にる場合があり、円滑な車車間通信が行えなくなる。
【０００５】
本発明は上記点に鑑みて、交差点において車車間通信を円滑に行うことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための、請求項１に記載の発明は、複数の通信チャネルを用い、車車間で無線通信を行う車車間通信装置であって、自車両の走行方位を検知する走行方位検知手段と、走行方位検知手段が検知した自車両の走行方位に基づいて、無線信号の送信に使用する通信チャネルを選択するチャネル選択手段と、を備えたことを特徴とする車車間通信装置である。
【０００７】
これによって、走行方位検知手段が自車両の走行方位を検知し、チャネル選択手段がこの走行方位に基づいて無線信号の送信に使用する通信チャネルを選択するので、車車間通信装置は自車両の走行方位によって送信の通信チャネルが変わる。したがって、交差点において、交差する方向に走行する車両からの送信の通信チャネルと、同じ方向に走行する車両からの送信の通信チャネルとが異なるようになり、交差点における車車間通信において、交差する方向からの通信が受信できるようになる。ひいては、交差点において車車間通信を円滑に行うことができる。
【０００８】
なお、交差点における交差する方向とは、交差点において並行しない方向のことである。また、自車両とは、当該車車間通信装置を搭載する車両のことである。また、走行方位の検知とは、走行方位の情報を外部の装置等から取得すること、および走行方位を自ら計算することを含む概念である。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車車間通信装置において、走行方位検知手段は、自車両が有するカーナビゲーション装置から走行方位の情報を取得することで、自車両の走行方位を検知することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明は、において、走行方位検知手段は、現在と過去のＧＰＳ受信機からの位置情報を用いて、自車両の走行方位を検知することを特徴とする請求項１に記載の車車間通信装置。
【００１１】
なお、現在の位置情報とは、走行方位検知手段が自車両の走行方位を検知する時刻と厳密に同一の時刻における位置情報のみならず、車両の走行方位が変化していない程度の過去の位置情報をも含む概念である。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車車間通信装置において、全方位を複数の方位領域に分け、さらにこの複数の方位領域のうち、互いに対向する方位領域同士を１つの方位領域グループとすることで分類された方位において、チャネル選択手段は、走行方位検知手段が検知した自車両の走行方位が、方位領域グループのいずれに属しているかに基づいて、複数の通信チャネルのうちから１つを、無線信号の送信に使用する通信チャネルとして選択することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車車間通信装置において、複数の方位領域に分類された方位において、チャネル選択手段は、走行方位検知手段が検知した自車両の走行方位が、複数の方位領域のいずれに属しているかに基づいて、上記した複数あるうちの１つの通信チャネルを、無線信号の送信に使用する通信チャネルとして選択することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項６に記載の発明は、複数の通信チャネルを用い、車車間で無線通信を行う車車間通信装置であって、自車両の現在位置情報を取得する位置情報取得手段と、位置と、道路と、その道路において送信のために使用する通信チャネルとの対応を有する地図情報を用い、位置情報取得手段が取得した自車両の現在位置から、無線信号の送信に使用する通信チャネルを選択するチャネル選択手段と、を備えたことを特徴とする車車間通信装置である。
【００１５】
これによって、位置情報取得手段が自車両の現在位置情報を取得し、またチャネル選択手段が、位置と、道路と、その道路において送信のために使用する通信チャネルとの対応を有する地図情報を用いて、位置情報取得手段が取得した自車両の現在位置から、無線信号の送信に使用する通信チャネルを選択するので、車車間通信装置は自車両の走行する道路によって送信の通信チャネルが変わる。したがって、交差点において、交差する方向を走行する車両からの送信の通信チャネルと、同じ方向を走行する車両からの送信の通信チャネルとが異なるようになり、交差点における車車間通信において、交差する方向からの通信が受信できるようになる。ひいては、交差点において車車間通信を円滑に行うことができる。
【００１６】
また、請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の車車間通信装置において、位置情報取得手段は、自車両が有するカーナビゲーション装置から自車両の現在位置情報を取得し、チャネル選択手段は、カーナビゲーション装置が有する地図情報用をいることを特徴とする。
【００１７】
また、請求項８に記載の発明は、請求項１ないし７のいずれか１つに記載の車車間通信装置において、チャネル選択手段の通信チャネルの選択に基づいて、受信において使用する通信チャネルのそれぞれのキャリアセンスレベルを設定するキャリアセンスレベル設定手段を備えたことを特徴とする。
【００１８】
また、請求項９に記載の発明は、車車間で無線通信を行う車車間通信装置であって、カーナビゲーション装置が有する自車両が進入しようとしている交差点の位置情報および自車両の位置情報を用いて、交差点と自車両との距離を算出し、この算出した距離が基準距離より短いことを判定する交差点近接判定手段と、交差点近接判定手段の判定に基づいて、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報の送信制御を行う送信制御手段と、を備えた車車間通信装置である。
【００１９】
これによって、車車間通信装置は、交差点と自車両との距離が基準距離より短いことの判定に基づいて、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報の送信制御を行う。したがって、通信の衝突によるスループットの低下を抑えられる。ひいては、交差点において車車間通信を円滑に行うことができる。また、交差点の出会い頭衝突を回避するためには、情報送信は交差点に近い場合にのみ行えばよいので、自車両が交差点に近くないときにこの情報を送信しないことは、この発明が交差点の出会い頭衝突を回避するための一助となることを妨げない。
【００２０】
また、請求項１０に記載の発明は、車車間で無線通信を行う車車間通信装置であって、カーナビゲーション装置が有する、自車両が進入しようとしている交差点の情報を用い、交差点が信号機を備えていないことを判定する信号機不在判定手段と、信号機不在判定手段の判定に基づいて、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報の送信制御を行う送信制御手段と、を備えた車車間通信装置である。
【００２１】
これによって、車車間通信装置は、自車両が進入しようとしている交差点が信号機を備えていないことの判定に基づいて、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報の送信制御を行う。したがって、通信の衝突によるスループットの低下を抑えられる。ひいては、交差点において車車間通信を円滑に行うことができる。また、交差点に信号機がある場合は出会い頭衝突の危険性が非常に小さいので、交差点の出会い頭衝突を回避するためには、交差点に信号機があるときにこの情報を送信しないことは、この発明が交差点の出会い頭衝突を回避するための一助となることを妨げない。
【００２２】
また、請求項１１に記載の発明は、車車間で無線通信を行う車車間通信装置であって、カーナビゲーション装置が有する、自車両が走行している道路の属性の情報を用い、自車両が優先道路を走行していることを判定する優先道路走行判定手段と、優先道路走行判定手段の判定に基づいて、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報の送信制御を行う送信制御手段と、を備えた車車間通信装置である。
【００２３】
これによって、車車間通信装置は、自車両が優先道路を走行していることの判定にもとづいて、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報の送信制御を行う。したがって、通信の衝突によるスループットの低下を抑えられる。ひいては、交差点において車車間通信を円滑に行うことができる。また、非優先道路から車両が交差点に近づいていても、優先道路からの車両は停止する必要がないことから、優先道路を走行する車両がこの情報を送信し、非優先道路にある車両がこれを受信して出会い頭衝突の危険性を判定すればよいので、交差点の出会い頭衝突を回避するためには、優先道路を走行していないときに情報を送信しないことは、この発明が交差点の出会い頭衝突を回避するための一助となることを妨げない。
【００２４】
また、請求項１２に記載の発明は、車車間で無線通信を行う車車間通信装置であって、自車両の走行速度が基準速度より大きいことを判定する高速走行判定手段と、高速走行判定手段の判定に基づいて、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報の送信制御を行う送信制御手段と、を備えた車車間通信装置である。
【００２５】
これによって、車車間通信装置は、自車両の走行速度が基準速度より大きいことの判定に基づいて、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報の送信制御を行う。したがって、通信の衝突によるスループットの低下を抑えられる。ひいては、交差点において車車間通信を円滑に行うことができる。また、一般に交差点における出会い頭衝突は、高速走行する車両によって引き起こされることが多いので、交差点の出会い頭衝突を回避するためには、高速走行していない車両が情報を送信しないことは、この発明が交差点の出会い頭衝突を回避するための一助となることを妨げない。
【００２６】
なお、この高速走行判定手段は、例えば自車両の走行速度の情報を有す得るカーナビゲーション装置から、自車両の走行速度を検知するようになっていてもよいし、また、現在と過去のＧＰＳ受信機からの位置情報を用いて自車両の側高速度を検出するようになっていてもよい。
【００２７】
また、請求項１３に記載の発明は、車車間で無線通信を行う車車間通信装置であって、交差点の位置情報および自車両の位置情報を有するカーナビゲーション装置から、自車両が進入しようとしている交差点の位置情報および自車両の位置情報を取得する交差点位置取得手段と、交差点位置取得手段の取得した情報に基づいて、自車両と交差点との間に、交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報を送信する他の車両がないことを判定する先頭判定手段と、先頭判定手段の判定に基づいて、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報の送信制御を行う送信制御手段と、を備えた車車間通信装置である。
【００２８】
これによって、車車間通信装置は、自車両と交差点との間に、交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報を送信する他の車両がないことの判定に基づいて、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報の送信制御を行う。したがって、通信の衝突によるスループットの低下を抑えられる。ひいては、交差点において車車間通信を円滑に行うことができる。また、自車両と進入しようとしている交差点の間に情報を送信している他の車両があれば、この他の車両によって交差する道路の車両は出会い頭衝突の危険性を判定することができるので、交差点の出会い頭衝突を回避するためには、前方にかつ交差点の手前に出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報を送信する他の車両があるときにこの情報を送信しないことは、この発明が交差点の出会い頭衝突を回避するための一助となることを妨げない。
【００２９】
また、請求項１４に記載の発明は、車車間で無線通信を行う車車間通信装置であって、自車両の前方に指向性を有するように自車両に取り付けられるアンテナと、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報を、アンテナを介して送信する送信手段と、を備えた車車間通信装置である。
【００３０】
これによって、車車間通信装置は、自車両が交差点を通り過ぎると、通り過ぎた交差点方向に情報を送信しないので、交差点内における交差点における出会い頭衝突防止システムにおいて、通信の衝突によるスループットの低下が発生しない。ひいては、交差点において車車間通信を円滑に行うことができる。
【００３１】
また、請求項１５に記載の発明は、複数の通信チャネルを用い、車車間で無線通信を行う車車間通信装置であって、自車両の走行方位を検知する走行方位検知手段と、走行方位検知手段が検知した自車両の走行方位に基づいて、無線信号の送信に使用する通信チャネルを選択するチャネル選択手段と、チャネル選択手段の選択した通信チャネルを用い、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報の送信制御を行う送信制御手段と、自車両と交差する方向に走行する車両の車車間通信装置が他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報を送信するチャネルから、前記情報を受信する受信手段と、受信手段が受信した情報に基づいて、交差点における出会い頭衝突の危険性を判定する危険判定手段と、危険判定手段の判定に基づき、自車両の運転者に注意を促す警報手段と、を備えた車車間通信装置である。
【００３２】
これによって、走行方位検知手段が自車両の走行方位を検知し、チャネル選択手段がこの走行方位に基づいて無線信号の送信に使用する通信チャネルを選択するので、車車間通信装置は自車両の走行方位によって送信の通信チャネルが変わる。したがって、交差点において、交差する方向を走行する車両からの送信の通信チャネルと、同じ方向を走行する車両からの送信の通信チャネルとが異なるようになり、交差点における車車間通信において、交差する方向からの通信が受信できるようになる。また、送信制御手段がチャネル選択手段の選択した通信チャネルを用い、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報の送信制御を行うことで、この情報が送信される。そして、受信手段が、自車両と交差する方向に走行する車両の車車間通信装置から、交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報を受信すると、危険判定手段が、受信手段が受信したこの情報に基づいて、交差点における出会い頭衝突の危険性を判定し、警報手段が危険判定手段の判定に基づき、自車両の運転者に注意を促すので、交差点における出会い頭衝突の危険性の回避の一助となる。
【００３３】
また、請求項１６に記載の発明は、複数の通信チャネルを用い、車車間で無線通信を行う車車間通信装置であって、自車両の現在位置情報を取得する位置情報取得手段と、位置と、道路と、その道路において送信のために使用する通信チャネルとの対応を有する地図情報を用い、位置情報取得手段が取得した自車両の現在位置から、無線信号の送信に使用する通信チャネルを選択するチャネル選択手段と、チャネル選択手段の選択した通信チャネルを用い、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報の送信制御を行う送信制御手段と、　自車両と交差する方向に走行する車両の車車間通信装置が他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報を送信するチャネルから、前記情報を受信する受信手段と、受信手段が受信した情報に基づいて、交差点における出会い頭衝突の危険性を判定する危険判定手段と、危険判定手段の判定に基づき、自車両の運転者に注意を促す警報手段と、を備えた車車間通信装置である。
【００３４】
これによって、位置情報取得手段が自車両の現在位置情報を取得し、またチャネル選択手段が、位置と、道路と、その道路において送信のために使用する通信チャネルとの対応を有する地図情報を用いて、位置情報取得手段が取得した自車両の現在位置から、無線信号の送信に使用する通信チャネルを選択するので、車車間通信装置は自車両の走行する道路によって送信の通信チャネルが変わる。したがって、交差点において、交差する方向を走行する車両からの送信の通信チャネルと、同じ方向を走行する車両からの送信の通信チャネルとが異なるようになり、交差点における車車間通信において、交差する方向からの通信が受信できるようになる。ひいては、交差点において車車間通信を円滑に行うことができる。また、送信制御手段がチャネル選択手段の選択した通信チャネルを用い、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報の送信制御を行うことで、この情報が送信される。そして、受信手段が、自車両と交差する方向に走行する車両の車車間通信装置から、交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報を受信すると、危険判定手段が、受信手段が受信したこの情報に基づいて、交差点における出会い頭衝突の危険性を判定し、警報手段が危険判定手段の判定に基づき、自車両の運転者に注意を促すので、交差点における出会い頭衝突の危険性の回避の一助となる。
【００３５】
また請求項１７に記載の発明は、請求項１５および１６に記載の車車間通信装置において、送信制御手段が送信する、交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報は、自車両が進入しようとしている交差点と自車両との距離に関する情報および自車両の走行速度の情報を含むことを特徴とする。
【００３６】
また請求項１８に記載の発明は、請求項１７に記載の車車間通信装置において、危険判定手段は、受信手段が受信した情報、自車両と交差点との距離、および自車両の速度に基づいて、自車両が交差点に到達した後、情報を送信した無線機を搭載する車両が交差点に到達するまでの時間に基づいて、交差点における出会い頭衝突の危険性を判定することを特徴とする。
【００３７】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係る車車間通信装置１０の構成を示す図である。この車車間通信装置１０は、交差点における車同士の出会い頭衝突を防ぐために、他の車両に搭載された車車間通信装置と通信を行う。すなわち、交差点に進入する車両内の車車間通信装置１０が、自車両の情報を他の車両の車車間通信装置に対して無線送信し、これを受信した車車間通信装置がこの車両の情報に基づいて出会い頭衝突の危険の有無を判定する。ここで、自車両の情報とは、自車両の位置（緯度、経度）、走行方位、速度等である。
【００３８】
この目的のため、車車間通信装置１０と他の車車間通信装置との通信には２つのチャネルが使用される。この車車間通信の方式においては、周波数によって通信チャネルが分かれるようになっている。そして、車車間通信装置１０は以下に示す通信チャネルの割り当て方法に従って、この２つのチャネルのうちのいずれかを用いて無線送信を行う。
【００３９】
図２は、車両の全走行方位３６０°をその方位によって４つの方位領域に分けた様子を示す図である。この図に基づいて、２つの通信チャネルの割り当ての方法を説明する。４つの方位領域とは、北東向きから南東向きまでの東領域（Ｅ領域）、南東向きから南西向きまでの南領域（Ｓ領域）、南西向きから北西向きまでの西領域（Ｗ領域）、および北西向きから北東向きまでの北領域（Ｎ領域）である。例えば、図２中の矢印で示された方向は、北北東向きとなっているので、Ｎ領域に属する。
【００４０】
この４つの方位領域のうち、互いに対向する方位領域同士を１つの方位領域グループとすることで、全走行方位を２つの方位領域グループに分類する。互いに対向する方位領域とは、この場合においてはＮ領域とＳ領域、およびＥ領域とＷ領域である。すなわち、Ｎ領域とＳ領域（ＮＳグループ）、およびＥ領域とＷ領域（ＥＷグループ）が２つの方位領域グループとなる。
【００４１】
各方位領域グループには、上記した２つの通信チャネルのうちのどちらかが割り当てられる。ここでは、ＥＷグループにＣｈ．１（周波数ｆ１）、ＮＳグループにＣｈ．２（周波数ｆ２）が割り当てられる。このような割り当てによって、走行方位がＥＷグループ内に属している車両の車車間通信装置はＣｈ．１で無線送信を行い、走行方位がＮＳグループ内に属している車両の車車間通信装置はＣｈ．２で無線送信を行う。
【００４２】
図３に、ある交差点２７の周辺における、車車間通信装置１０を搭載した車両に対する上記チャネルの割り当ての一例を示す。この交差点２７では、南北方向の道路と、東西方向への道路とが交差する。北から南へ走行する車両２０、２１の走行方位はＳ領域に属し、南から北へ走行する車両２６の走行方位はＮ領域に属し、西から東へ走行する車両２４、２５の走行方位はＥ領域に属し、東から西へ走行する車両２２、２３の走行方位はＷ領域に属する。したがって、走行方位がＥＷグループに属する車両２２、２３、２４、２５はＣｈ．１で無線送信を行い、走行方位がＮＳグループに属する車両２０、２１、２６はＣｈ．２で無線送信を行う。すなわち、図中左右方向の道路上の車両はＣｈ．１で送信し、上下方向の道路上の車両はＣｈ．２で送信するので、互いに交差する道路上の車両は異なるチャネルで無線送信を行う。
【００４３】
ここで、車車間通信装置１０が、図３の車両２６に搭載されて車車間通信を行う場合を考える。一般に、車両２６がＥ領域やＷ領域（ＥＷグループ）の車両から無線受信を行う場合、交差点周辺の建造物等が障害となり、電波を直線経路で受信することができず、回折、反射等によって減衰した電波のみを受信することになる。その一方、Ｓ領域やＮ領域（ＮＳグループ）の車両から無線受信を行う場合は、電波を直線経路で受信することになる。したがって、同じ距離だけ離れた車両から同じ出力で送出された電波であっても、車両２６における受信時には、ＮＳグループからの電波の方がレベルが大きい。
【００４４】
したがって、もしＮＳグループからの信号とＥＷグループからの信号を同じチャネルで受信すると、信号レベルの弱いＥＷグループからの信号を受信することが困難になる。本実施形態では、上記したように、これら異なる方向からの信号は異なるチャネルで送信されるようになっているので、交差する道路からの信号の受信ができるようになる。
【００４５】
またこのとき、Ｃｈ．１の信号とＣｈ．２の信号のキャリアセンスレベルを同じにすると、Ｃｈ．１から信号を受けることのできる距離範囲に比べて、Ｃｈ．２から信号を受けることのできる距離範囲が大きくなってしまう。キャリアセンスレベルとは、受信した信号を受信データとして取り扱うために、その信号が有していなければならない最低のレベルのことである。図４に、車両ＡにおいてＣｈ．１とＣｈ．２のキャリアセンスレベルが同じであった場合の、車両Ａに搭載された車車間通信装置１０が受信できる領域を示す。この図の様にＣｈ．２の通信可能領域が広がり、通信可能エリア内の車両の数が多くなることで、Ｃｈ．２において通信の衝突によるスループットの低下の発生する可能性が高くなる。これを回避するために、本実施形態の車車間通信装置１０では、自車両の走行方位に基づいて、使用する通信チャネル毎にキャリアセンスレベルを変えることができるようになっている。例えば図４の例においては、Ｃｈ．２のチャネルのキャリアセンスレベルの値を高くし、受信が可能となる閾値を上げることで、Ｃｈ．２から信号を受けることのできる距離範囲を短くする。図５に、このようにした後の車両Ａの受信可能領域を示す。
【００４６】
また、出会い頭衝突は一般に、交差する道路上の車両同士が、互いの進入路への視界が交差点付近の構造物等によって遮られることで、互いの車両の存在を認識せずに交差点に進入してしまうことで発生する。例えば、図３において東西方向の道路が優先道路、南北方向の道路が非優先道路であり、車両２６が交差点２７の手前で一旦停止した場合を考える。このとき、車両２４が優先道路を東向きに走行して交差点２７に進入してくることを車両２６の運転者が気づかず、そのまま再発進してしまうと、出会い頭衝突の危険性が高い。
【００４７】
本実施形態では、このように非優先道路等から交差点に進入し、交差点手前で一旦停止する車両の運転者に、交差する道路を走行する車両が近くにあることによる出会い頭衝突の危険を認識できるようにする。具体的には、優先道路等を走行する車両に搭載された車車間通信装置１０が、上記した２つのチャネルのうち１つを使用して自車両の情報を送信する。そして、非優先道路等で一旦停止した車両に搭載された車車間通信装置１０は当該チャネルで当該情報を受信し、交差する道路からの車両が近くにいると判定し、警報を発することで自車両の運転者に危険を報知する。
【００４８】
このような通信のための車車間通信装置１０は、アンテナ１、アンテナ共用器２、送信部３、受信部４、送受信制御部５、情報処理部６、および警報装置８を有している。
【００４９】
アンテナ１は、自車両の前方方向に指向性を有するようになっている。図６に、交差点２７を通過した直後の車車間通信装置１０を搭載する車両Ａからアンテナ１を介して送信される電波の到達領域を示す。この到達領域は、図中で強調表示した領域のように、車両Ａの後方の交差点には入らない。
【００５０】
送信部３はＤ／Ａ変換器３１、３４、アップコンバータ３２、３５、およびＢＰＦ３３、３６を有している。この送信部３においては、送受信制御部５からＤ／Ａ変換器３１に入力された信号は、Ｄ／Ａ変換器３１でアナログ信号に変換され、アップコンバータ３２でＣｈ．１の周波数ｆ１の信号にアップコンバートされ、ＢＰＦ３３で不要な周波数成分を除去された後、アンテナ共用器２を介してアンテナ１に出力される。また送受信制御部５からＤ／Ａ変換器３４に入力された信号は、Ｄ／Ａ変換器３４でアナログ信号に変換され、アップコンバータ３５でＣｈ．２の周波数ｆ２の信号にアップコンバートされ、ＢＰＦ３６で不要な周波数成分を除去された後、アンテナ共用器２を介してアンテナ１に出力される。
【００５１】
受信部４は、ＢＰＦ３７、３９、４４、ダウンコンバータ３８、４３、Ａ／Ｄ変換器４０、４５、電力電圧変換器４１、４６、および比較器４２、４７を有している。
【００５２】
電力電圧変換器４１および４６はログアンプを有し、入力された信号の電力レベルに電圧レベルが比例する信号を出力する回路である。
【００５３】
比較器４２および４７は、送受信制御部５からの入力電圧によって設定された値と、入力された信号の電圧レベルとを比較し、この電圧レベルの方が高ければ送受信制御部５に信号を出力するものである。これの設定値が変わることによって、後述するように無線受信の各チャネル毎のキャリアセンスレベルが変化する。なお、本実施形態においては、この設定値として高レベル値、低レベル値（高レベル値＞低レベル値）の２種類が用いられる。
【００５４】
この受信部４においては、アンテナ１およびアンテナ共用器２によって受信された無線信号が、ＢＰＦ３７で不要な周波数成分を除去され、分配されてダウンコンバータ３８およびダウンコンバータ４３に出力される。
【００５５】
ダウンコンバータ３８では、入力された信号は周波数ｆ１の信号をベースバンド信号に戻すようダウンコンバートされ、ＢＰＦ３９で不要な周波数成分を除去されてＡ／Ｄ変換器４０および電力電圧変換器４１に出力される。Ａ／Ｄ変換器４０では、入力された信号がデジタル信号に変換されて、送受信制御部５に出力される。電力電圧変換器４１では、入力された信号の電力レベルに比例する電圧レベルの信号が比較器４２に出力され、比較器４２では入力された電圧レベルが設定値より高ければ、送受信制御部５に信号が出力される。
【００５６】
ダウンコンバータ４３では、入力された信号は周波数ｆ２の信号をベースバンド信号に戻すようダウンコンバートされてＢＰＦ４４に出力される。ＢＰＦ４４からＡ／Ｄ変換器４５および比較器４７までの信号の流れは、上記したＢＰＦ３９からＡ／Ｄ変換器４０および比較器４２までの信号の流れと同様である。
【００５７】
送受信制御部５は、ＤＳＰを有し、送信部３、受信部４、および情報処理部６とデジタルデータおよび制御信号のやりとりを行うデジタル処理装置である。この送受信制御部５は、情報処理部６から入力された無線送信のためのデータを、Ｄ／Ａ変換器３１、またはＤ／Ａ変換器３４のいずれかに出力する。いずれに出力するかは、情報処理部６から入力される制御命令によって決まる。また送受信制御部５は、比較器４２から信号の入力があると、Ａ／Ｄ変換器４０からの入力を受け付け、また、比較器４７から信号の入力があると、Ａ／Ｄ変換器４５からの入力を受け付ける。また送受信制御部５は、情報処理部６からの制御命令に基づき比較器４２、４７に電圧を入力することで設定値をセットする。
【００５８】
警報装置８は、情報処理部６から制御信号を受信することによって音声等の警報を発し、車内の運転者に注意を促す。
【００５９】
情報処理部６は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭを含み、ＣＰＵがＲＯＭに記録されたソフトウェアを読み出して実行することにより作動を行うようになっている。この情報処理部６には、自車両の位置を計測するＧＰＳ受信機１１からこの位置情報の定期的な入力があり、また送受信制御部５から受信データが入力され、また情報処理部６から送受信制御部５には送信のためのデータを出力するようになっている。また情報処理部６から送受信制御部５および警報装置８に対しては制御信号が出力されるようになっている。またＲＯＭには、図２に示した方位領域および方位領域グループとチャネルの割り当ての関係、後述する基準速度、および基準距離、前述した高レベル値および低レベル値の値、および車両のＩＤ等の情報があらかじめ記録されている。なお、車両のＩＤとは、車両を区別するための識別子であり、本実施形態においては車両が搭載する車車間通信装置１０のシリアル番号である。また、このＩＤは車体番号、車内の電話番号等であってもよい。
【００６０】
以上のような構成の車車間通信装置１０において、Ｃｈ．１で送信される信号は情報処理部６、送受信制御部５、Ｄ／Ａ変換器３１、アップコンバータ３２、ＢＰＦ３３、アンテナ共用器２、アンテナ１の経路を介して送信され、Ｃｈ．２で送信される信号は情報処理部６、送受信制御部５、Ｄ／Ａ変換器３４、アップコンバータ３５、ＢＰＦ３６、アンテナ共用器２、アンテナ１の経路を介して送信される。また、どのチャネルで送信するかは情報処理部６から送受信制御部５への制御命令によって決まる。
【００６１】
また、車車間通信装置１０において、アンテナ１が受信したＣｈ．１の信号は、受信したベースバンド信号の電力レベルが比較器４２の設定値より高ければ、アンテナ１、アンテナ共用器２、ＢＰＦ３７、ダウンコンバータ３８、ＢＰＦ３９、Ａ／Ｄ変換器４０、送受信制御部５、情報処理部６の経路で受信される。また、アンテナ１が受信したＣｈ．２の信号は、受信したベースバンド信号の電力レベルが比較器４２の設定値より高ければ、アンテナ１、アンテナ共用器２、ＢＰＦ３７、ダウンコンバータ４３、ＢＰＦ４４、Ａ／Ｄ変換器４５、送受信制御部５、情報処理部６の経路で受信される。また上記した比較器４２および比較器４７の設定値は、送受信制御部５からの電圧信号により決まる。
【００６２】
図７、図８、および図９は、情報処理部６のＣＰＵの処理を示すフローチャートである。このＣＰＵは、これらの図に示した３つのプロセスを並列的に実行する。これらのプロセスは車車間通信装置１０が作動開始することによって始まり、車車間通信装置１０が作動停止することによって終了する。
図７に示すプロセスは、主に自車両の走行方位を検出して送信チャネルを決定するための処理群である。以下このプロセスについて説明する。
【００６３】
このプロセスが始まると、ＣＰＵはＧＰＳ受信機１１から位置情報の入力を待ち、位置情報の入力があるとそれを受信する（ステップ４１０）。次に、ＲＡＭにアクセスし、このＲＡＭに以前にＧＰＳ受信機１１から取得した位置情報が記録されているかを判定する（ステップ４２０）。記録されていなければ、現在の位置情報と現在時刻の情報をＲＡＭに記録し（ステップ４８０）、再度位置情報の入力を受信し（ステップ４１０）、その後ステップ４２０に戻る。この場合は、既にＲＡＭに前回の位置情報が記録されているので、ステップ４２０の判定は肯定となる。
【００６４】
ステップ４２０の判定が肯定の場合、処理はステップ４４０に進み、ＣＰＵは、このＲＡＭの位置情報、すなわち前回取得した位置情報と、直前のステップ４１０で受信した位置情報とを比較し、この前回の位置情報から現在の位置情報への位置の変移の方位を自車両の走行方位とする。またＲＡＭの時刻情報、すなわち前回取得した時刻情報と、現在の時刻とから時間経過量を算出し、この時間経過量で上記した変移の大きさを除算し、それを自車両の走行速度とする。
【００６５】
次に、このステップ４４０に続き、検知した自車両の走行方位に基づいて、無線信号の送信に使用する通信チャネルを選択する。すなわち、ＲＯＭから方位領域および方位領域グループとチャネルの割り当ての関係等の情報を読み出し、検出した走行方位がどの方位領域グループに属しているかを決定し（ステップ４５０）、その方位領域グループに対応する通信チャネルを無線送信のチャネルとして選択する（ステップ４６０）。
【００６６】
そして、ステップ４４０で検出した走行方位、走行速度、およびステップ４６０で選択した無線送信のチャネルの情報をＲＡＭに記録する（ステップ４７０）。そして、ステップ４１０で取得した位置情報と現在時刻とを記録し（ステップ４８０）、処理はステップ４１０に戻る。
【００６７】
このステップ４１０〜４８０のループ処理によって、情報処理部６はＲＡＭに記録された位置、時刻、走行方位、走行速度、無線送信チャネルの情報を逐次更新する。
【００６８】
図８に示すプロセスは、車車間通信装置１０が他の車両に搭載された車車間通信装置に自車両の位置、速度、走行方位等を送信するためのものである。このプロセスの処理が始まると、ＣＰＵはＲＯＭから基準速度を読み出し、またＲＡＭに記録されている自車両の走行速度を読み出し、自車両の速度が基準速度以上であるかを判定する（ステップ６１０）。この基準速度は、交差点内の通信の混雑を低減して、通信の衝突を回避するために、基準速度以上の速度で走行する車両のみが自車両の情報を発信させることを目的に設定される速度である。この方法は、高速で走る危険車両が出会い頭衝突事故に繋がる場合が多いという事実に基づいている。
【００６９】
走行速度が基準速度より小さい場合、処理は再びステップ６１０の判定を繰り返す。
【００７０】
走行速度が基準速度以上である場合、処理はステップ６２０に進み、ＣＰＵはＲＡＭに記録されている位置、時刻、走行方位、走行速度、およびＲＯＭに記録されている車両のＩＤを無線送信データとして作成する。この無線送信データは、交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報である。
【００７１】
そして、この無線送信データを送受信制御部５に出力し、またＲＡＭに記録された無線送信のチャネルを使用して無線送信データを送信するよう送受信制御部５に制御命令を出力する（ステップ６３０）。これによって、送受信制御部５は無線送信データを制御命令に従っていずれかのチャネルから送信する。
【００７２】
ステップ６３０の後、処理はステップ６１０に戻る。このようなステップ６１０〜６３０の処理のループによって、車車間通信装置１０の搭載車両の速度が基準速度より大きい場合には、逐次車両の情報が２つのチャネルのうち選択された１つによって送信される。
【００７３】
図９に示すプロセスは、車車間通信装置１０が他の車両に搭載された車車間通信装置から当該車両の情報を受信し、それに基づいて出会い頭衝突の危険があるかを判定するための処理である。このプロセスによる処理が始まると、ＣＰＵは、ＲＡＭから無線送信のチャネルを読み出し、またＲＯＭから高レベル値と低レベル値を読み出し、比較器４２または比較器４７のうちこのチャネルに対応する方の設定値を高レベル値とし、他方の設定値を低レベル値とするよう要求する制御命令を送受信制御部５に出力する（ステップ５０５）。送受信制御部５はこれに従って比較器４２および比較器４７の設定値をセットする。これによって受信部４において現在の無線送信のチャネルの受信におけるキャリアセンスレベルが高くなり、他方のチャネルのキャリアセンスレベルが低くなる。したがって、車車間通信装置１０は、走行方位が自車両と同じ方位領域グループに属する他の車両からの信号は高レベル値より高いレベルの信号でないと受信しなくなるので、通信の衝突によるスループット低下を抑えることができる。
【００７４】
ステップ５０５の後、ＣＰＵはＲＡＭに記録されている送信チャネルでない方のチャネルにおいて、他の車両の車車間通信装置からの当該車両情報（位置、走行方位、速度）の着信を待ち、着信があるとそれを受信する（ステップ５１０）。なお、この受信するチャネルは、自車両と交差する方向に走行する車両の車車間通信装置が交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報を送信するチャネルである。このチャネルは、自車両の走行方位、およびＲＯＭに記録された方位領域および方位領域グループとチャネルの割り当ての関係に基づいて検知することができる。
【００７５】
そして、この受信した信号と、ＲＡＭ中の自車の位置情報を解析し、車両情報を送信した車両と自車との距離を算出する（ステップ５２０）。
【００７６】
次に、ＲＡＭ中の自車の走行速度を読み出し、自車が停止していると言える程度の低い速度（例えば時速０．２ｋｍ以下）にあるか、すなわち自車が停止しているかを判定する（ステップ５２５）。停止していないなら、処理はステップ５０５に戻る。
【００７７】
停止しているなら、ステップ５２０で算出した相対距離とＲＯＭに記録されている基準距離とを比較し、基準距離の方が大きいか否かを判定する（ステップ５３０）。この基準距離は、自車両が走行を再開すると衝突の危険性が発生する程度に２車両が接近しているか否かの閾値となる値で、例えば本実施形態では３０ｍに設定される。したがって、このステップ５３０は、２車両間で出会い頭衝突が発生する危険性があるか否かを判定するものである。
【００７８】
危険性がある場合は、ＣＰＵは警報装置８を制御して警報を鳴らし、車内の運転者に注意を促すことで危険を通知する（ステップ５４０）。危険性がない場合は、処理はステップ５０５に戻る。
【００７９】
このようなステップ５０５〜５４０のループにより、車車間通信装置１０を搭載した車両は他の車両からの情報に基づいて、出会い頭衝突の危険性の検知を行う。
【００８０】
上記したような作動によって、優先道路等を基準速度以上で走行している車両が搭載する車車間通信装置１０は、図８のステップ６３０において、図７のステップ４６０で決定したチャネルから自車の位置情報等を送信する。そして非優先道路等において交差点手前で停止する車両が搭載する車車間通信装置１０は、図９のステップ５２０〜５４０の作動で、交差する方向のチャネルから位置情報を受信し、この位置情報から自車と相手車両との距離を算出し、出会い頭衝突の危険があると判定すると、警報を発して車内の運転者に注意を促す。
【００８１】
このような出会い頭衝突回避のシステムにおいて、情報処理部６がステップ４４０で自車両の走行方位を検知し、またステップ４６０でこの走行方位に基づいて無線信号の送信に使用する通信チャネルを選択するので、車車間通信装置１０は自車両の走行方位によって送信の通信チャネルが変わる。したがって、交差点において、交差する方向、すなわち異なる方位領域グループに属する走行方位の車両からの送信の通信チャネルと、並行する方向を走行する車両、すなわち同じ方位領域グループに属するからの送信の通信チャネルとが異なるようになり、交差点における車車間通信において、並行する方向からの送信信号によって邪魔されることなく、交差する方向からの車両の情報を受信することができるようになるので、交差する方向からの車両との出会い頭衝突の回避の一助となる。
【００８２】
また、交差点における車車間通信において、交差する方向からの通信が受信できるようになる。ひいては、交差点において車車間通信を円滑に行うことができる。
【００８３】
また、車車間通信装置１０が、自車両の速度が基準速度より大きいときにのみ自車の情報を送信するようになっているので、高速で走行する車両によって引き起こされることが多い出会い頭衝突回避システムにおいて、交差点における通信量が減り、通信の衝突によるスループットの低下を抑えることができる。
【００８４】
また、アンテナ１が、自車両の前方方向に指向性を有するようになっている。それゆえ、車車間通信装置１０は自車両の前方にのみ無線信号を送信する。したがって、交差点を通過した直後の車車間通信装置１０を搭載する車両からの無線信号は交差点に到達せず、交差点に進入しようとしている車両によって引き起こされる出会い頭衝突回避システムにおいて、交差点における通信量が減り、通信の衝突によるスループットの低下が抑えられる。
【００８５】
なお、車車間通信装置１０は図９の出会い頭衝突回避のための受信処理は一方のチャネルでのみ行うが、その他の通信の受信は両方のチャネルで行ってもよい。
【００８６】
また、本実施形態においては、情報処理部６のＣＰＵは、ＧＰＳ受信機１１の位置情報に基づいて自車両の走行方位を決定するが、図示しないカーナビゲーション装置（以下カーナビと記す）から車両の走行方位の情報を取得することで自車両の走行方位を決定してもよい。
【００８７】
（第２実施形態）
図１０に、本発明の第２実施形態に係る車車間通信装置１５の構成を示し、図１の車車間通信装置１０と同様の要素には同一の符号を付す。車車間通信装置１５は、車車間通信装置１０に、ダウンコンバータ４８、ＢＰＦ４９、Ａ／Ｄ変換器５０、電力電圧変換器５１、比較器５２、ダウンコンバータ５３、ＢＰＦ５４、Ａ／Ｄ変換器５５、電力電圧変換器５６、比較器５７、Ｄ／Ａ変換器５８、アップコンバータ５９、ＢＰＦ６０、Ｄ／Ａ変換器６１、アップコンバータ６２、およびＢＰＦ６３が追加されている。これによって、送信部３が４つの周波数の送信系統を有し、受信部４が４つの受信系統を有するようになる。これによって、車車間通信装置１５は４つの通信チャネルを用いて通信をすることができる。
【００８８】
車車間通信装置１５は、図２のように４つの方位領域に分類された方位において、車車間通信装置１５の自車両の走行方位が、この４つの方位領域のいずれに属しているかに基づいて、４つの通信チャネルのうちから１つを、無線信号の送信に使用する通信チャネルとして選択するようになっている。チャネルと方位領域との対応としては、Ｅ領域にはＣｈ．１、Ｎ領域にはＣｈ．２、Ｗ領域にはＣｈ．３、Ｓ領域にはＣｈ．４を、それぞれ割り当てるようになっている。
【００８９】
図１１に、東西方向の道路と南北方向の道路が交差する交差点２８の周辺における、車車間通信装置１５を搭載した車両に対する上記チャネルの割り当ての一例を示す。北から南へ走行する車両の走行方位はＳ領域に属しているのでＣｈ．４で無線送信を行う。南から北へ走行する車両の走行方位はＮ領域に属しているのでＣｈ．２で無線送信を行う。西から東へ走行する車両の走行方位はＥ領域に属しているのでＣｈ．１で無線送信を行う。東から西へ走行する車両の走行方位はＷ領域に属しているのでＣｈ．３で無線送信を行う。
【００９０】
このような車車間通信装置１５の作動については、上記のように４チャネルを用いて通信を行う点以外は、車車間通信装置１０と同様である。ただし、図７のステップ４５０における自車両の走行方位領域の決定処理では、方位領域グループではなく、Ｎ、Ｓ、Ｗ、Ｅのどの方位領域に走行方位が属しているかを決定する。またステップ５０５の比較器の設定処理では、ＲＡＭに記録された送信チャネルと、ＲＯＭに記録された方位領域とチャネルの割り当ての関係を用い、送信チャネルと、その送信チャネルの方位領域と対向する方位領域のチャネルの比較器を高レベル値に設定し、他のチャネルの比較器を低レベル値に設定する。
【００９１】
以上のように、４つの方位領域に分類された方位において、情報処理部６のＣＰＵが、自車両の走行方位が４つの方位領域のいずれに属しているかに基づいて、４つの通信チャネルのうちから１つを、無線信号の送信に使用する通信チャネルとして選択するようになっているので、第１実施形態の効果に加え、通信チャネル数が増えることで、通信の衝突によるスループットの低下を抑えられる。
【００９２】
また、車車間通信装置１５がｎ個（ｎは５以上の自然数）のチャネルに対応するの送信系統と受信系統を有し、ｎ個の方位領域に分類された方位において、ＣＰＵは、検知した自車両の走行方位が、このｎ個の方位領域のいずれに属しているかに基づいて、ｎ個の通信チャネルのうちから１つを、無線信号の送信に使用する通信チャネルとして選択するようにしてもよい。例えば、ｎ＝８であってもよい。
【００９３】
図１２に、ｎ＝８における方位領域の分類の方法を示す。車両の全走行方位３６０°は、それぞれ４５°の広がりを持ったＮ領域、ＮＥ領域、Ｅ領域、ＳＥ領域、Ｓ領域、ＳＷ領域、Ｗ領域およびＮＷ領域に分けられる。そしてこれらの領域にはそれぞれ固有の送信チャネルが割り当てられる。
【００９４】
このように走行方位が分類されていると、例えば図１３に示す五叉路の交差点２９においては、交差するそれぞれの道路から進入する車両に別々の無線送信チャネルが割り当てられる。このようになっていることで、より詳細なチャネルの割り当てが可能になる。
【００９５】
（第３実施形態）
図１４に、本発明の第３実施形態に係る車車間通信装置１８の構成を示し、図１０の車車間通信装置１５と同様の要素には同一の符号を付す。車車間通信装置１８は、車車間通信装置１５におけるＧＰＳ受信機１１に代わってカーナビ１２が情報処理部６に接続されている。また、車車間通信装置１８のアンテナ１は特定の指向性を有しないアンテナである。なお、図１４においては送信系統および受信系統はそれぞれ４つであるが、これは必要に応じてｍ個（ｍは２以上の任意の自然数）あると読み替えることができるとする。
【００９６】
カーナビ１２は、図示しないＧＰＳ受信機、ジャイロ、車速センサ等を有し、これらによって自車両の位置、走行方位、速度等の情報、すなわち走行情報を算出する。またカーナビ１２は、道路および道路の属性（道路が優先道路か否か等）、交差点の情報（位置、交差点に信号があるかないか等）、および道路周辺の構造物の位置情報を備えた地図情報を有している。
【００９７】
さらにこの地図情報は、交差点チャネル情報を有している。交差点チャネル情報とは、各交差点において、その交差点に進入する道路毎にどの通信チャネルで送信を行うかを指定する情報である。図１５に、交差点チャネル情報の概念図を示す。図１５中の交差点に進入する道路は５つあり、それらの５つの道路にはそれぞれＣｈ．１からＣｈ．５までの通信チャネルが割り当てられる。交差点チャネル情報は、このような割り当てを、複数の交差点について有している。
【００９８】
以上のことから、この地図情報は、位置と、道路と、その道路において送信のために使用する通信チャネルとの対応を有すると言える。
【００９９】
カーナビ１２は、情報処理部６のＣＰＵからの制御信号に応じて、これら自車両の位置、走行方位、速度の情報、および地図情報をこのＣＰＵに出力する。
【０１００】
本実施形態においては、優先道路を走行する車両が地図情報によって割り当てられたチャネルで自車の位置情報、速度情報等の情報を送信し、非優先道路を走行して交差点に近づいている車両の搭載する車車間通信装置１８がこの情報を受信し、さらに受信した情報に基づいて双方の車両の出会い頭衝突の危険性を判定し、危険性がある場合は警報を発して自車両内の運転者に注意を促す。
【０１０１】
以上のような構成の車車間通信装置１８の出会い頭衝突回避のための作動を、図１６、図１７、および図１８に示す情報処理部６のＣＰＵの処理に基づいて説明する。なお、これらの処理において、図７〜９と同様のものについては説明を簡略化または省略する。このＣＰＵは、車車間通信装置１８の電源が投入される等の、車車間通信装置１８の起動によって各処理を開始し、これらの図に示した３つのプロセスの処理を並列的に実行する。
【０１０２】
図１６に示すプロセスは、送信チャネルを決定するためのものである。処理が開始されると、ＣＰＵはカーナビ１２を制御し、このカーナビ１２から自車両の位置、走行方位、および走行速度等の情報、並びに交差点チャネル情報や交差点等の位置情報を含んだ地図情報を受信し、これらの情報をＲＡＭに記録する（ステップ７１０）。そして、ＣＰＵは受信した自車両の位置、および地図情報から、自車両が次にどの道路からどの交差点に進入しようとしているかを検出する。そして、この検出した情報と、受信した交差点チャネル情報から、無線送信に使用する送信チャネルを特定し、そのチャネルをＲＡＭに記録する（ステップ７３０）。記録した後、処理はステップ７１０に戻る。
【０１０３】
このステップ７１０および７３０のループ処理によって、情報処理部６はＲＡＭに記録された位置、走行方位、走行速度、無線送信チャネル等の情報、および地図情報を逐次更新する。
【０１０４】
図１７に示すプロセスは、車車間通信装置１８が他の車両に搭載された車車間通信装置に自車両の位置、速度、走行方位等を送信するためのものである。このプロセスの処理が始まると、ＣＰＵはＲＡＭに記録されている自車両の位置情報と地図情報を用いて、搭載車用が基準の距離より交差点に近いか否かを判定する（ステップ９１０）。この基準の距離はあらかじめＲＯＭに記録されており、ＣＰＵはこの記録された値を読み込んで基準の距離として用いる。
【０１０５】
基準の距離より近いと、次に地図情報から当該交差点に信号機があるか否かを判定する（ステップ９２０）。信号機がなければ、次に地図情報から自車両が優先道路にあるか否かを判定する（ステップ９３０）。優先道路であれば、次にＲＯＭに記録された基準速度とＲＡＭに記録された自車両の速度の情報から、この速度が基準速度以上であるか否かを判定する（ステップ９４０）。基準速度以上であるなら、次にＲＡＭに記録された無線送信のチャネルと同じチャネルから出会い頭衝突の危険性を判定させるための信号を受信しているか否かを判定する（ステップ９４２）。受信していないなら処理はステップ９５０に進む。受信しているなら、次にこの受信した信号に車両の位置情報が含まれていれば、この位置情報と、ＲＡＭに記録された自車両と当該交差点の位置情報とを比較し、交差点と自車両の間にこの受信した位置情報があるか否かを判定する。すなわち、情報を送信している車両として、交差点への進入の先頭となっている他の車両があると判定する（ステップ９４５）。肯定であると判定すると処理はステップ９１０に戻る。否定であると判定すると処理はステップ９５０に進み、ＣＰＵはＲＡＭに記録されている位置、走行方位、走行速度、ＲＯＭに記録されている車両のＩＤ、および自車両の交差点までの距離を無線送信データとして作成する。この無線送信データは、交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報である。なお、自車両の交差点までの距離については、ＲＡＭから読み出した位置情報および地図情報から算出する。ただし、この送信データを受信する他の車車間通信装置が、交差点の位置情報を有している場合は、無線送信データに必ずしも自車両の交差点までの距離を含める必要はない。この場合は、自車両の位置情報が、自車両が進入しようとしている交差点と自車両との距離に関する情報に相当するものになる。
【０１０６】
そして、この無線送信データを送受信制御部５に出力し、またＲＡＭに記録された無線送信のチャネルを使用して無線送信データを送信するよう送受信制御部５に制御命令を出力する（ステップ９６０）。これによって、送受信制御部５は無線送信データを制御命令に従っていずれかのチャネルから送信する。そして処理はステップ９１０に戻る。また、ステップ９１０において交差点から基準の距離より遠い、ステップ９２０にて交差点に信号機がある、ステップ９３０にて優先道路を走行していない、およびステップ９４０において自車両の速度が基準速度未満である、の条件がいずれか１つでも満たされていれば、処理はステップ９１０の判定処理に戻る。
【０１０７】
このようなステップ９１０〜９６０の処理のループによって、車車間通信装置１８の自車両の状態や道路、交差点の状態に基づいて逐次車両の情報が２つのチャネルのうち選択された１つによって送信される。
【０１０８】
なお、ステップ９１０の判定処理によって、自車両が交差付近を走行中の場合に限り車車間通信装置１８は情報を送信する。これは、交差点の出会い頭衝突を回避するためには、情報送信は交差点に近い場合にのみ行えばよいからである。さらに、このように交差点付近を走行中でない車両は情報を送信しないので、通信の衝突によるスループットの低下を抑えられる。
【０１０９】
また、ステップ９２０の判定処理において、自車両が進入する交差点に信号機がない場合に限り車車間通信装置１８は情報を送信する。これは、信号機がある場合は出会い頭衝突の危険性が非常に小さいので、交差点の出会い頭衝突を回避するためには、情報送信は信号機のない場合に行えばよいからである。さらに、このように信号機のある交差点に進入する車両は情報を送信しないので、通信の衝突によるスループットの低下を抑えられる。
【０１１０】
また、ステップ９３０の判定処理によって、自車両が優先道路を走行中の場合に限り車車間通信装置１８は情報を送信する。これは、非優先道路から車両が交差点に近づいていても、優先道路からの車両は停止する必要がないため、交差点の出会い頭衝突を回避するためには、情報送信は優先道路にいる場合にのみ行えばよいからである。さらに、このように優先道路を走行中でない車両は情報を送信しないので、通信の衝突によるスループットの低下を抑えられる。
【０１１１】
また、ステップ９４２および９４５の判定処理によって、自車両と当該交差点の間に出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報を送信する車両がない場合に限り車車間通信装置１８は情報を送信する。これは、自車両と進入しようとしている交差点の間に情報を送信している他の車両があれば、その車両によって交差する道路の車車間通信装置１８は出会い頭衝突の危険性を判定することができるので、情報を送信する必要がないからである。さらに、このように交差点手前前方に情報を送信する車両があれば、自車両は情報を送信しないので、通信の衝突によるスループットの低下を抑えられる。
【０１１２】
図１８に示すプロセスは、車車間通信装置１０が他の車両に搭載された車車間通信装置から当該車両の情報を受信し、それに基づいて出会い頭衝突の危険があるかを判定するためのものである。このプロセスによる処理が始まると、ＣＰＵは、ＲＡＭから無線送信のチャネルを読み出し、またＲＯＭから高レベル値と低レベル値を読み出し、比較器のうち現在の送信チャネルおよび並行する道路の送信チャネルに対応するものの設定値を高レベル値とし、他の設定値を低レベル値とするよう要求する制御命令を送受信制御部５に出力する（ステップ８１０）。
【０１１３】
次に、ＲＡＭに記録されている送信チャネル以外のチャネルにおいて、他の車両の車車間通信装置からの当該車両情報（位置、走行方位、速度）の着信を待ち、着信があるとそれを受信する（ステップ８２０）。なお、この受信するチャネルは、自車両と交差する方向に走行する車両の車車間通信装置が交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報を送信するチャネルである。このチャネルは、自車両の位置情報および交差点チャネル情報に基づいて検知することができる。
【０１１４】
そして、この受信した信号と、ＲＡＭ中の情報を解析し、この２車両間で出会い頭衝突の危険性を解析する（ステップ８３０）。この解析の処理については後述する。そして、２車両間で衝突の危険性があるか否かを判定する（ステップ８４０）。危険性がある場合は、ＣＰＵは警報装置８を制御して警報を鳴らし、車内の運転者に注意を促すことで危険を通知する（ステップ８５０）。危険性がない場合は、処理はステップ８１０に戻る。
【０１１５】
このようなステップ８１０〜８５０のループにより、車車間通信装置１８を搭載した車両は他の車両からの情報に基づいて、出会い頭衝突の危険性の検知を行う。
【０１１６】
ここで、図１９を用いてステップ８３０における危険性の解析について説明する。この危険性の解析は、概略的に言えば、受信した情報、自車両と交差点との距離、および自車両の速度に基づいて、自車両が交差点に到達した後、情報を送信した無線機を搭載する車両が交差点に到達するまでの時間に基づいた解析である。図１９中左側の交差点の図は、時刻ｔ０（秒）におけるある交差点に、非優先道路から進入しようとする車両Ａ、および優先道路から進入しようとする車両Ｂを表している。この時点で、車両Ａの速度はＶｓ、交差点までの距離はＬｓであるとする。また、車両Ｂの速度はＶｅ、交差点までの距離はＬｅであるとする。
【０１１７】
この時点で、車両Ａの車車間通信装置１８のＣＰＵが、車両Ｂからの信号をＣｈ．３で受信して情報を取得し、この情報および自車両Ａの情報をもとに車両Ｂと自車両Ａとの出会い頭衝突の危険度を算出する。
【０１１８】
まずＣＰＵは、ＲＡＭから自車両Ａの速度Ｖｓを取得する。またＲＡＭから車両Ａの位置情報および地図情報を取得し、これらから車両Ａの交差点までの距離Ｌｓを算出する。そして、この速度Ｖｓと距離Ｌｓから車両Ａが交差点に到達するまでの予想時間Ｔｓ（秒）を算出する。この予想到達時間Ｔｓは、車両Ａが速度Ｖｓのまま等速運動で交差点に進入した場合の到達時間（Ｌｓ／Ｖｓ）としてもよいし、車両Ａがちょうど交差点で停止するよう等加速度でブレーキをかけてた場合の到達時間（２Ｌｓ／Ｖｓ）であるとしてもよい。また、情報処理部６のＲＯＭが、一般的なドライバーにおける、現速度および交差点までの距離と交差点までの到達時間との関係を示す対応表を予め有しており、ＣＰＵがこれを読み出して用いることで、ＶｓとＬｓからＴｓを得るようになっていてもよい。
【０１１９】
またＣＰＵは、車両Ｂから受信した車両Ｂの速度Ｖｅ、交差点までの距離Ｌｅから、時刻ｔ０のＴｓ秒後における車両Ｂの交差点からの距離Ｌｅ−ＶｅＴｓを算出する。なおこのとき、車両Ｂは優先道路を走行しているということで、等速運動を行うと仮定されている。図１９右側に、当該交差点における、この時刻ｔ０＋Ｔｓにおける車両Ａ、Ｂの位置を示す。またＣＰＵは、時刻ｔ０＋Ｔｓの時点で、あと何秒で車両Ｂが交差点に到達するか、すなわち時間（Ｌｅ−ＶｅＴｓ）／Ｖｅを算出する。そしてこの時間が閾値αＫより小さいとき、出会い頭衝突の危険性があるとする。ここで、Ｋは２秒であるとし、係数αは１とする。この場合、車両Ａが交差点に到達してから車両Ｂが交差点に進入するまで２秒未満である場合が危険有りということになる。なお、αは、車両Ａ、Ｂのドライバーの年齢と運転適性、道路の渋滞状況、その地点の過去の事故発生率により変更することができるようにしてもよい。そのようにする場合は、車両Ａ、Ｂのドライバーの年齢と運転適性については、あらかじめそれぞれの車両の車車間通信装置１８内のＲＯＭに記録されたものを読み出し、道路の渋滞状況については、渋滞情報センターとの無線通信によって取得し、過去の事故発生率については、あらかじめ事故発生率の情報を有している地図情報から取得する。
【０１２０】
上記したような作動によって、優先道路において信号機のない交差点付近を基準速度以上で走行している車両が搭載する車車間通信装置１８は、図１７のステップ９６０において、図１６のステップ７３０で決定したチャネルから自車の位置情報等を送信する。そして非優先道路において交差点に近づいている車両が搭載する車車間通信装置１８は、図１８のステップ８２０〜８５０の作動で、交差する方向のチャネルから位置情報を受信し、この位置情報から自車と相手車両との距離を算出し、出会い頭衝突の危険があると判定すると、警報を発して車内の運転者に注意を促す。
【０１２１】
以上のような車車間通信装置１８において、ＣＰＵがカーナビ１２から自車両の現在位置情報および交差点チャネル情報を取得し、それを用いて、無線信号の送信に使用する通信チャネルを選択するので、車車間通信装置１８は自車両の走行する道路によって送信の通信チャネルが変わる。したがって、交差点において、交差する方向を走行する車両からの送信の通信チャネルと、同じ方向を走行する車両からの送信の通信チャネルとが異なるようになり、交差点における車車間通信において、並行する方向からの送信信号によって邪魔されることなく、交差する方向からの車両の情報を受信することができるようになるので、交差する方向からの車両との出会い頭衝突の回避の一助となる。
【０１２２】
また、交差点における車車間通信において、交差する方向からの通信が受信できるようになる。ひいては、交差点において車車間通信を円滑に行うことができる。
【０１２３】
なお、本発明の各実施形態においては、無線通信装置は交差する道路における車両の存在、非存在に関わらず、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報を送信するが、必ずしもこのようになっている必要はない、例えば、優先道路と非優先道路が区別されている交差点において、非優先道路の車車間通信装置が定期的に、あるいは交差点で停止したときに、出会い頭衝突のための情報を要求する信号を送出し、この優先道路側の車車間通信装置の情報処理部６のＣＰＵは、この要求信号を受信することに基づいて、他車両の車車間通信装置に交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報の送信制御を行うようになっていてもよい。このようなＣＰＵの作動は、例えば、図１７のステップ９３０の直後に、交差する道路の送信チャネルから上記した要求信号を受信したか否かの判定を行い、受信した場合はステップ９４０に進み、受信していない場合はステップ９１０に戻るようになっていれば実現可能である。
【０１２４】
また、本発明の第１および第２実施形態では、図７のステップ４１０〜４４０のＣＰＵの処理が、自車両の走行方位を検知する走行方位検知手段を構成する。
【０１２５】
また、図７のステップ４５０および４６０のＣＰＵの処理が、走行方位検知手段が検知した自車両の走行方位に基づいて、無線信号の送信に使用する通信チャネルを選択するチャネル選択手段を構成する。
【０１２６】
また第３実施形態では、図１６のステップ７１０が自車両の現在位置情報を取得する位置情報取得手段を構成する。また、図１６のステップ７３０が、位置と、道路と、その道路において送信のために使用する通信チャネルとの対応を有する地図情報を用い、位置情報取得手段が取得した自車両の現在位置から、無線信号の送信に使用する通信チャネルを選択するチャネル選択手段を構成する。
【０１２７】
また、図１７のステップ９１０の判定処理が、カーナビゲーション装置が有する自車両が進入しようとしている交差点の位置情報および自車両の位置情報を用いて交差点と自車両との距離を算出し、この算出した距離が基準距離より短いことを判定する交差点近接判定手段を更新する。
【０１２８】
また、ステップ９２０の判定処理が、カーナビゲーション装置が有する、自車両が進入しようとしている交差点の情報を用い、交差点が信号機を備えていないことを判定する信号機不在判定手段を構成する。
【０１２９】
また、ステップ９３０の判定処理が、カーナビゲーション装置が有する、自車両が走行している道路の属性の情報を用い、自車両が優先道路を走行していることを判定する優先道路走行判定手段を構成する。
【０１３０】
また、ステップ９４０の判定処理、およびステップ６１０の判定処理のそれぞれが、自車両の走行速度が基準速度より大きいことを判定する高速走行判定手段を構成する。
【０１３１】
また、ステップ９４２およびステップ９４５の処理が、自車両と交差点との間に、交差点における出会い頭衝突の危険性を判定させるための情報を送信する他の車両がないことを判定する先頭判定手段を構成する。
【０１３２】
また、ステップ９６０の処理、およびステップ６２０の処理が、送信手段を構成する。
【０１３３】
また、ステップ５３０の判定処理、およびステップ８４０の判定処理のそれぞれが、危険判定手段を構成する。
【０１３４】
また、ステップ５４０の警報鳴動処理、およびステップ８５０の警報鳴動処理のそれぞれが、警報手段を構成する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車車間通信装置１０の構成を示す図である
【図２】車両の全走行方位３６０°をその方位によって４つの方位領域に分けた様子を示す図である。
【図３】ある交差点２７の周辺における、車車間通信装置１０を搭載した車両に対するチャネルの割り当ての一例を示す図である。
【図４】Ｃｈ．１とＣｈ．２のキャリアセンスレベルが同じであった場合の、車両Ａに搭載された車車間通信装置１０が受信できる領域を示す図である。
【図５】Ｃｈ．２のキャリアセンスレベルを下げた場合の、車両Ａに搭載された車車間通信装置１０が受信できる領域を示す図である。
【図６】交差点２７を通過した直後の車車間通信装置１０を搭載する車両Ａからアンテナ１を介して送信される電波の到達領域を示す図である。
【図７】主に自車両の走行方位を検出して送信チャネルを決定するためのプロセスを示すフローチャートである。
【図８】車車間通信装置に自車両の位置、速度、走行方位等を送信するためのプロセスを示すフローチャートである。
【図９】車車間通信装置１０が他の車両に搭載された車車間通信装置から当該車両の情報を受信し、それに基づいて出会い頭衝突の危険があるかを判定するための処理を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る車車間通信装置１５の構成を示す図である。
【図１１】交差点２８の周辺における、車車間通信装置１５を搭載した車両に対する上記チャネルの割り当ての一例を示す図である。
【図１２】ｎ＝８における方位領域の分類の方法を示す図である。
【図１３】五叉路の交差点２９におけるチャネルの割り当てを示す図である。
【図１４】本発明の第３実施形態に係る車車間通信装置１５の構成を示す図である。
【図１５】交差点チャネル情報の概念図を示す図である。
【図１６】送信チャネルを決定するためのプロセスを示すフローチャートである。
【図１７】他の車両に搭載された車車間通信装置に自車両の位置、速度、走行方位等を送信するためのプロセスを示すフローチャートである。
【図１８】他の車両の情報を受信し、出会い頭衝突の危険があるかを判定するためのプロセスを示すフローチャートである。
【図１９】ステップ８３０における危険性の解析について説明する図である。
【符号の説明】
１…アンテナ、２…アンテナ共用器、３…送信部、４…受信部、
５…送受信制御部、６…情報処理部６、８…警報装置、
１０１５、１８…車車間通信装置、１１…ＧＰＳ受信機、
１２…カーナビ、２０〜２６…車両、２７〜２９…交差点、
３１、３４、５８、６１…Ｄ／Ａ変換器、
３２、３５、５９、６２…アップコンバータ、
３３、３６、３７、６０、６３、…ＢＰＦ、
３８、４３、４８、５３…ダウンコンバータ、
４０、４５、５０、５５…Ａ／Ｄ変換器、
４１、４６、５１、５６…電力電圧変換器、
４２、４７、５２、５７…比較器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2004062381.tif 000017
【図１６】
2004062381.tif 000018
【図１７】
2004062381.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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