(57)【要約】【課題】被搬送物を吊り下げて搬送する際に、被搬送物の落下を確実に防止可能で且つ低コストな搬送装置を提供する。【解決手段】インナーアッシＩＡが搬送されるときには、クランプ用エアーシリンダ９０のピストン９６が完全に伸びた状態になっている。この状態では、ストッパ６１ｂの左側面およびストッパ７１ｂの右側面はそれそれ鉛直面となり、各ストッパ６１ｂ，７１ｂは各下部片６２，７２が各上部片６１，７１に対して各クランプ６０，７０の閉方向へ回動するのを規制する。そしてのため、引張コイルばね８４の引張力により、各下部片６２，７２が互いに引き寄せられ、各ストッパ６１ｂ，７１ｂの側面全体がそれぞれ各下部片６２，７２の内側面に当接して各受け部６４，７４が水平になるように、各クランプ６０，７０が閉じられる。その結果、インナーアッシＩＡのフランジＩＡａは各受け部６４，７４によって下側から支持される。【選択図】　図８
2004043152.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
治具又はこの治具上に載置されている工作物の上に、被搬送物を搬送して載置するための搬送装置であって、
被搬送物を両側から挟持するための第１クランプおよび第２クランプと、
前記両クランプが開閉可能に取り付けられたブラケットと、
前記両クランプを開閉させるための開閉手段と、
前記ブラケットを昇降させるための昇降手段と
を備え、
前記両クランプは、
前記ブラケットに前記クランプ開閉方向へ回動可能に取り付けられた上部片と、
上端が前記上部片の下端に前記クランプ開閉方向へ回動可能に取り付けられた下部片と、
前記下部片が前記上部片に対して前記クランプ閉方向へ所定角度以上回動するのを規制するストッパと
を備えており、
前記両クランプの下部片の下端には、
被搬送物を下側から支持するための受け部と、
前記被搬送物を前記治具又は工作物上に載置するために前記昇降手段が前記ブラケットを下降させたとき、前記治具又は工作物に当接して該治具又は工作物より前記下部片を前記クランプ開方向へ回動させる力を付与されるガイド部と
が形成されており、
前記開閉手段は、
前記各クランプの下部片に常時クランプ閉方向へ回動しようとする付勢力を付与する付勢手段と、
前記各クランプの上部片をクランプ開方向へ回動させるための駆動手段と
を備え、
前記駆動手段が前記各クランプの上部片をクランプ開方向へ回動させたとき、前記各クランプのストッパによって、前記各クランプの下部片が、前記付勢手段の付勢力に抗して、前記クランプ開方向へ回動させられることを特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は搬送装置に係り、詳しくは、被搬送物を挟持して搬送する搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、各種機械装置（例えば、自動車）の生産工場では、生産ラインに流すための部品（例えば、自動車のサイドメンバーを構成するインナーアッシ）を吊り下げて搬送する搬送装置が広く使用されている。
図１６（Ａ）は、自動車の左側部サイドメンバーＳＭを車室側から見た正面図である。図１６（Ｂ）はインナーアッシＩＡの正面図であり、図１６（Ｃ）はアウターアッシＯＡの正面図である。
左側部サイドメンバーＳＭは、アウターアッシＯＡに対してインナーアッシＩＡが組み付けられ、インナーアッシＩＡの外周縁に設けられたフランジがアウターアッシＯＡに対してスポット溶接（図示略）されることにより、各アッシＩＡ，ＯＡが一体化されて構成されている。
【０００３】
左側部サイドメンバーＳＭを組み立てる際には、まず、生産工場の床に置かれた治具上にアウターアッシＯＡを載置しておき、次に、インナーアッシＩＡをアウターアッシＯＡの上方まで吊り下げて搬送し、続いて、インナーアッシＩＡを下降させてアウターアッシＯＡ上に載置することにより、アウターアッシＯＡに対してインナーアッシＩＡを位置決めした状態でセットする。
このとき、インナーアッシＩＡをアウターアッシＯＡの上方まで吊り下げて搬送し、インナーアッシＩＡを下降させてアウターアッシＯＡ上に載置するために搬送装置が用いられている。
【０００４】
図１７〜図２０は、従来の搬送装置５００の概略構成を説明するための説明図である。
搬送装置５００は、真空吸引装置５０２と落下防止装置５０４とを備えており、水平移動装置（図示略）によって水平移動させられると共に、昇降装置（図示略）によって昇降させられるようになっている。
真空吸引装置５０２は、図１６（Ｂ）に示すインナーアッシＩＡの各吸引箇所ＢＳａ〜ＢＳｅ毎に設けられており、各吸引箇所ＢＳａ〜ＢＳｅを真空吸引してインナーアッシＩＡを吊り下げる。尚、図１７〜図２０の各アッシＩＡ，ＯＡは、図１６におけるＸ−Ｘ’線断面を示すものである。
落下防止装置５０４は、下端が内側に折れ曲がった２本の腕状の落下防止具５０６ａ，５０６ｂと、各落下防止具５０６ａ，５０６ｂを開閉するための開閉装置（図示略）とを備えている。
【０００５】
次に、搬送装置５００を用い、インナーアッシＩＡを搬送してアウターアッシＯＡ上に載置する工程について説明する。
まず、搬送装置５００は、インナーアッシＩＡを真空吸引装置５０２によって吸引して吊り下げた状態で、治具ＦＴ上に載置されたアウターアッシＯＡの上方まで水平移動装置によって移動させられてくる（図１７（Ａ））。
このとき、落下防止装置５０４の各落下防止具５０６ａ，５０６ｂは開閉装置によって閉じられており、各落下防止具５０６ａ，５０６ｂの折り曲げられた下端部は、インナーアッシＩＡの下方に位置しているが、インナーアッシＩＡとは接触していない。
【０００６】
そのため、何らかの原因によって真空吸引装置５０２の吸引力が失われた場合、真空吸引装置５０２から脱落したインナーアッシＩＡは、そのフランジＩＡａが各落下防止具５０６ａ，５０６ｂによって下側から支えられ、生産工場の床へ落下するのが防止される（図１７（Ｂ））。
尚、真空吸引装置５０２の吸引力が失われる原因としては、真空吸引装置５０２の排気管路における空気漏れや、停電時における真空ポンプの停止などがある。
【０００７】
次に、落下防止装置５０４の各落下防止具５０６ａ，５０６ｂが開閉装置によって図面上の左右方向（矢印α，β方向）に開かれ、その状態で搬送装置５００は昇降装置によって鉛直下方向（矢印γ方向）に下降させられ（図１８（Ａ））、アウターアッシＯＡ上にインナーアッシＩＡが載置されると搬送装置５００の下降が停止される（図１８（Ｂ））。
続いて、真空吸引装置５０２による吸引を停止して真空吸引装置５０２からインナーアッシＩＡを離脱させ、その状態で搬送装置５００は昇降装置によって鉛直上方向（矢印δ方向）に上昇させられる（図１９）。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
従来の搬送装置５００には、以下の問題点があった。
（１）インナーアッシＩＡがアウターアッシＯＡの上方まで水平移動装置によって移動させられてくるときには、落下防止装置５０４の各落下防止具５０６ａ，５０６ｂが閉じている。そのため、真空吸引装置５０２からインナーアッシＩＡが脱落しても、インナーアッシＩＡは各落下防止具５０６ａ，５０６ｂによって下側から支えられ、インナーアッシＩＡが生産工場の床へ落下することはない（図１７（Ｂ））。
しかし、インナーアッシＩＡが昇降装置によって下降させられるときには、各落下防止具５０６ａ，５０６ｂが開いているため、このときに真空吸引装置５０２からインナーアッシＩＡが脱落すると、インナーアッシＩＡがアウターアッシＯＡ上へ落下するという問題があった（図２０）。
【０００９】
（２）落下防止装置５０４の各落下防止具５０６ａ，５０６ｂが開かれた状態で（図１８（Ａ））、生産工場の電源が落とされると、真空吸引装置５０２の吸引力が失われてインナーアッシＩＡが落下してしまう。そこで、従来は、各落下防止具５０６ａ，５０６ｂが開かれた状態で生産工場の電源が切られないように、搬送装置５００の動作を管理していた。
しかし、生産工場内では複数の生産ラインにて多数の搬送装置５００が用いられているため、各落下防止具５０６ａ，５０６ｂが開かれた状態で生産工場の電源が切られないように全ての搬送装置５００の管理を行うとなると、その管理が大変であるという問題があった。
【００１０】
（３）落下防止装置５０４を設ける分だけ、搬送装置５００のコストが増大するという問題があった。
尚、真空吸引装置５０２を磁気吸着装置（電磁石によって鉄製のインナーアッシＩＡを吸着して吊り下げる装置）に置き換えた場合でも、上記各問題は同様に起こり得る。また、インナーアッシＩＡを搬送する搬送装置５００に限らず、各種被搬送物を吊り下げて搬送する搬送装置であれば、上記各問題は同様に起こり得る。
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、被搬送物を吊り下げて搬送する際に、被搬送物の落下を確実に防止可能で且つ低コストな搬送装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段・作用および発明の効果】
係る目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明は、治具又はこの治具上に載置されている工作物の上に、被搬送物を搬送して載置するための搬送装置であって、被搬送物を両側から挟持するための第１クランプおよび第２クランプと、前記両クランプが開閉可能に取り付けられたブラケットと、前記両クランプを開閉させる開閉手段と、前記ブラケットを昇降させるための昇降手段とを備えた搬送装置をその要旨とする。
【００１２】
前記両クランプは、前記ブラケットに前記クランプ開閉方向へ回動可能に取り付けられた上部片と、上端が前記上部片の下端に前記クランプ開閉方向へ回動可能に取り付けられた下部片と、前記下部片が前記上部片に対して前記クランプ閉方向へ所定角度以上回動するのを規制するストッパとを備えている。
前記両クランプの下部片の下端には、被搬送物を下側から支持するための受け部と、前記被搬送物を前記治具又は工作物上に載置するために前記昇降手段が前記ブラケットを下降させたとき、前記治具又は工作物に当接して該治具又は工作物より前記下部片を前記クランプ開方向へ回動させる力を付与されるガイド部とが形成されている。
【００１３】
前記開閉手段は、前記各クランプの下部片に常時クランプ閉方向へ回動しようとする付勢力を付与する付勢手段と、前記各クランプの上部片をクランプ開方向へ回動させるための駆動手段とを備えている。
そして、前記駆動手段が前記各クランプの上部片をクランプ開方向へ回動させたとき、前記各クランプのストッパによって、前記各クランプの下部片が、前記付勢手段の付勢力に抗して、前記クランプ開方向へ回動させられる。
【００１４】
従って、請求項１に記載の発明によれば、付勢手段が各クランプの下部片に前記付勢力を付与することで各クランプを閉じ、各クランプの受け部が被搬送物を下側から支持している。そのため、昇降手段がブラケットを下降させているときに、被搬送物が各クランプから脱落して落下するのを防止できる。
また、請求項１に記載の搬送装置が設置されている工場の電源が落とされた場合でも、付勢手段によって各クランプの閉じた状態が保持されるため、各クランプから被搬送物が脱落することはない。よって、工場内の複数の生産ラインにて多数の搬送装置を用いる場合でも、各搬送装置から被搬送物が落下するのを防止するための特別な管理を行う必要がなく、各搬送装置の管理が容易である。
そして、請求項１に記載の発明では、従来の搬送装置のような落下防止装置を設ける必要がないため、従来の搬送装置に比べてコストを低減することができる。
【００１５】
さらに、請求項１に記載の発明によれば、昇降手段がブラケットを下降させたとき、ガイド部が治具又は工作物に当接し、該治具又は工作物より下部片をクランプ開方向へ回動させる力がガイド部に付与される。そのため、ブラケットが下降するにつれて、各クランプが徐々に拡開されて各クランプによる被搬送物の挟持が解除されることから、被搬送物を治具又は工作物上に載置する作業を確実かつ容易に行うことができる。
【００１６】
（用語の説明）
尚、上述した［特許請求の範囲］および［課題を解決するための手段および発明の効果］に記載した構成要素と、後述する［発明の実施の形態］に記載した構成部材との対応関係は以下のようになっている。
「工作物」は、アウターアッシＯＡに該当する。
「被搬送物」は、インナーアッシＩＡに該当する。
「付勢手段」は、引張コイルばね８４に該当する。
「駆動手段」は、クランプ用エアーシリンダ９０、エアー管路２１２、電磁弁２１６、制御装置２００から構成される。
「昇降手段」は、昇降用エアーシリンダ２０、昇降用フレーム１４、エアー管路２１２、電磁弁２１４、制御装置２００から構成される。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施形態の搬送装置について図面を参照しながら説明する。
本実施形態の搬送装置１０は、図１６に示した自動車の左側部サイドメンバーＳＭを組み立てる際に、インナーアッシＩＡ（被搬送物）をアウターアッシＯＡ（工作物）の上方まで吊り下げて搬送し、インナーアッシＩＡを下降させてアウターアッシＯＡ上に載置するために用いられる。
［搬送装置の主要構成］
図１は、本実施形態の搬送装置１０の要部正面図である。
図２は、搬送装置１０の要部左側面図である。
図３は、搬送装置１０の全体左側面図である。
図４は、搬送装置１０の要部平面図である。
【００１８】
搬送装置１０は、走行用フレーム１２、昇降用フレーム１４、昇降用エアーシリンダ２０、挟持装置３０から構成されている。
挟持装置３０は、懸架部材３２、懸垂部材３４、ブラケット４０、回動軸４２，４４、振止ピン４６〜４９、第１クランプ６０、第２クランプ７０、取付軸６９，７９、引張コイルばね８４、クランプ用エアーシリンダ９０などから構成されている。
【００１９】
図３に示すように、走行用フレーム１２は搬送装置１０が設置されている生産工場内に架設されており、走行用フレーム１２の下方には昇降用フレーム１４が設けられ、各フレーム１２，１４はそれぞれ水平に配置されている。
尚、走行用フレーム１２は、水平移動装置（図示略）によって水平移動させられるようになっている。この水平移動装置は、例えば、レール，チェーン，駆動モータなどから構成され、走行用フレーム１２は、水平に架設されたレールに吊り下げられると共にチェーンに係合され、駆動モータによって動かされるチェーンに引っ張られて水平移動させられる。
図４に示すように、昇降用フレーム１４には２組の挟持装置３０が取付固定されている。尚、図３は、図４における矢印Ｙ−Ｙ’方向から搬送装置１０を見た状態を示している。
【００２０】
昇降用エアーシリンダ２０のシリンダ本体２２は走行用フレーム１２の上側に取付固定され、昇降用エアーシリンダ２０のピストン２４の下端側は昇降用フレーム１４の上側に取付固定され、そのピストン２４は鉛直上下方向に伸縮する。そのため、ピストン２４が縮むと昇降用フレーム１４は上昇し、ピストン２４が伸びると昇降用フレーム１４は下降する。
昇降用フレーム１４の下側には、四角柱状の長尺物である懸架部材３２が取付固定されている。懸架部材３２の先端部は水平方向に延び、その先端部には平板状の懸垂部材３４が取付固定されている。
【００２１】
図１〜図３に示すように、懸垂部材３４の下端側は鉛直下方向に延び、その下端部には平板状のブラケット４０の背面４０ａ側が取付固定されている。
鉛直面であるブラケット４０の正面４０ｂには、各回動軸４２，４４および各振止ピン４６〜４９がそれぞれ水平線と平行になるように取付固定されている。
【００２２】
第１クランプ６０は、上部片６１および下部片６２から構成されている。
図５（Ａ）は、上部片６１および下部片６２の左面図である。
図５（Ｂ）は、上部片６１および下部片６２の正面図である。
図５（Ｃ）は、上部片６１および下部片６２の右面図である。
【００２３】
上部片６１は平板状の長尺物である。
上部片６１の下端部には、軸孔６１ａが貫通形成されている。また、上部片６１の下端部における内側（第２クランプ７０の上部片７１側）には、断面矩形状のストッパ６１ｂが前方側（ブラケット４０の正面４０ｂ側とは反対側）に突出するように形成されている。
上部片６１の上端部はブラケット４０から上方へ延び、その上部片６１の上端部には、取付軸６９が水平線と平行になるように取付固定されている。
【００２４】
下部片６２は平板状の長尺物である。
下部片６２の上端部には、軸孔６２ａが貫通形成されている。
下部片６２の下端部は、ブラケット４０から下方へ延び、その下部片６２の下端部には、受け部６４およびガイド部６６が形成されている。
平面状の受け部６４は、下部片６２から内側（第２クランプ７０の下部片７２側）に突出しており、後述するように、インナーアッシＩＡ（被搬送物）を下側から支持する。
平面状のガイド部６６は、受け部６４の内側端から下方に向かって外側（第２クランプ７０側とは反対側）に拡げられて傾斜しており、後述するように、インナーアッシＩＡ（被搬送物）を治具ＦＴ上に載置するためにブラケット４０を下降させたとき、アウターアッシＯＡ（工作物）に当接してアウターアッシＯＡより下部片６２を第１クランプ６０の開方向（矢印α方向）へ回動させる力が付与される。
【００２５】
ブラケット４０の回動軸４２は、円筒状のスペーサ５２を介して、上部片６１の軸孔６１ａから下部片６２の軸孔６２ａへと挿通されている。回動軸４２の先端部には雄ねじが刻まれており、当該雄ねじにはワッシャ５３を介してナット５４が螺着されている。つまり、ブラケット４０の回動軸４２には、スペーサ５２、上部片６１、下部片６２がこの順番で取り付けられ、上部片６１および下部片６２は、スペーサ５２を介したブラケット４０とナット５４とによって挟持されている。
【００２６】
そのため、上部片６１は、ブラケット４０に対し、軸孔６１ａを回動中心として、第１クランプ６０の開閉方向へ回動可能に取り付けられることになる。
尚、ブラケット４０の各振止ピン４６，４７は、上部片６１を両側から挟むように配置されている。
また、下部片６２は、上部片６１の下端に、軸孔６２ａを回動中心として、第１クランプ６０の開閉方向へ回動可能に取り付けられることになる。
そして、ストッパ６１ｂは、下部片６２が上部片６１に対して第１クランプ６０の閉方向（矢印α方向の反対方向）へ回動するのを規制する。
【００２７】
第２クランプ７０は、上部片７１および下部片７２から構成されている。
上部片７１は平板状の長尺物である。
上部片７１の下端部には、軸孔７１ａが貫通形成されている。また、上部片７１の下端部における内側（第１クランプ６０の上部片６１側）には、断面矩形状のストッパ７１ｂが前方側（ブラケット４０の正面４０ｂ側とは反対側）に突出するように形成されている。
上部片７１の上端部はブラケット４０から上方へ延び、その上部片７１の上端部には、取付軸７９が水平線と平行になるように取付固定されている。
【００２８】
下部片７２は平板状の長尺物である。
下部片７２の上端部には、軸孔７２ａが貫通形成されている。
下部片７２の下端部は、ブラケット４０から下方へ延び、その下部片７２の下端部には、受け部７４およびガイド部７６が形成されている。
受け部７４は、下部片７２から内側（第１クランプ６０の下部片６２側）に突出しており、後述するように、インナーアッシＩＡ（被搬送物）を下側から支持する。
平面状のガイド部７６は、受け部７４の内側端から下方に向かって外側（第１クランプ６０側とは反対側）に拡げられて傾斜しており、後述するように、インナーアッシＩＡ（被搬送物）を治具ＦＴ上に載置するためにブラケット４０を下降させたとき、アウターアッシＯＡ（工作物）に当接してアウターアッシＯＡより下部片７２を第２クランプ７０の開方向（矢印β方向）へ回動させる力が付与される。
【００２９】
ブラケット４０の回動軸４４は、円筒状のスペーサ５５を介して、上部片７１の軸孔７１ａから下部片７２の軸孔７２ａへと挿通されている。回動軸４４の先端部には雄ねじが刻まれており、当該雄ねじにはワッシャ５６を介してナット５７が螺着されている。つまり、ブラケット４０の回動軸４４には、スペーサ５５、上部片７１、下部片７２がこの順番で取り付けられ、上部片７１および下部片７２は、スペーサ５５を介したブラケット４０とナット５７とによって挟持されている。
【００３０】
そのため、上部片７１は、ブラケット４０に対し、軸孔７１ａを回動中心として、第２クランプ７０の開閉方向へ回動可能に取り付けられることになる。
尚、ブラケット４０の各振止ピン４８，４９は、上部片７１を両側から挟むように配置されている。
また、下部片７２は、上部片７１の下端に、軸孔７２ａを回動中心として、第２クランプ７０の開閉方向へ回動可能に取り付けられることになる。
そして、ストッパ７１ｂは、下部片７２が上部片７１に対して第２クランプ７０の閉方向（矢印β方向の反対方向）へ回動するのを規制する。
【００３１】
各下部片６２，７２の内側にはそれぞれ各ネジ穴６８，７８が形成されている。各ネジ穴６８，７８にはそれぞれ各ボルト８０，８２が螺着され、各ボルト８０，８２には引張コイルばね８４の両端部が取付固定されている。
引張コイルばね８４は、コイル中心線の方向に引張荷重を受けるコイルばねである。
そのため、引張コイルばね８４の引張力により、各下部片６２，７２の下端部は互いに引き寄せられる。つまり、引張コイルばね８４は、各クランプ６０，７０の閉方向（矢印α，β方向の反対方向）へ回動しようとする付勢力（引張力）を各下部片６２，７２に常時付与する。
【００３２】
クランプ用エアーシリンダ９０のシリンダ本体９２には軸孔９４が貫通形成され、クランプ用エアーシリンダ９０のピストン９６の先端部には軸孔９８が貫通形成されている。
上部片６１の取付軸６９は、ピストン９６の軸孔９８に挿通されている。取付軸６９の先端部には雄ねじが刻まれており、当該雄ねじにはワッシャ１００を介してナット１０２が螺着されている。そのため、上部片６１は、ピストン９６の先端部に対し、取付軸６９を回動中心として回動可能に取り付けられることになる。
上部片７１の取付軸７９は、シリンダ本体９２の軸孔９４に挿通されている。取付軸７９の先端部には雄ねじが刻まれており、当該雄ねじにはワッシャ１０４を介してナット１０６が螺着されている。そのため、上部片７１は、シリンダ本体９２に対し、取付軸７９を回動中心として回動可能に取り付けられることになる。
【００３３】
クランプ用エアーシリンダ９０のピストン９６には、常時、伸び方向に力が掛けられており、完全に伸びた状態になっている。
そして、図１に示すように、ピストン９６が完全に伸びた状態では、ストッパ６１ｂの左側面およびストッパ７１ｂの右側面はそれそれ鉛直面となる。
ここで、各ストッパ６１ｂ，７１ｂは、各下部片６２，７２が各上部片６１，７１に対して各クランプ６０，７０の閉方向（矢印α，β方向の反対方向）へ回動するのを規制する。
そのため、引張コイルばね８４の引張力（付勢力）により、各下部片６２，７２は互いに引き寄せられ、ストッパ６１ｂの左側面全体が下部片６２の内側面に当接して下部片６２の受け部６４が水平になると共に、ストッパ７１ｂの右側面全体が下部片７２の内側面に当接して下部片７２の受け部７４が水平になる。
【００３４】
また、ピストン９６が縮むにつれて、各上部片６１，７１は各クランプ６０，７０の開方向へ回動させられ、各上部片６１，７１の上端部は互いに引き寄せられてゆき、各上部片６１，７１の下端部に形成された各ストッパ６１ｂ，７１ｂは互いに引き離されてゆく。
そのため、ピストン９６が縮むにつれて、ストッパ６１ｂは、下部片６２の内側面を外側（下部片７２側とは反対側）へ押圧し、引張コイルばね８４の引張力（付勢力）に抗して、第１クランプ６０の開方向（矢印α方向）へ下部片６２を回動させる。また、ピストン９６が縮むにつれて、ストッパ７１ｂは、下部片７２の内側面を外側（下部片６２側とは反対側）へ押圧し、引張コイルばね８４の引張力（付勢力）に抗して、第２クランプ７０の開方向（矢印β方向）へ下部片７２を回動させる。
【００３５】
［制御装置の構成］
図６は、搬送装置１０の動作を制御するための制御装置２００の概略構成を示すブロック図である。
制御装置２００は、ＣＰＵ２０１，ＲＯＭ２０２，ＲＡＭ２０３，入出力（Ｉ／Ｏ）回路２０４を有する周知のマイクロコンピュータを含んで構成されている。
真空ポンプ２１０によって加圧された空気は、エアー管路２１２から電磁弁２１４を介して昇降用エアーシリンダ２０へ送られると共に、エアー管路２１２から電磁弁２１６を介してクランプ用エアーシリンダ９０へ送られる。
【００３６】
制御装置２００のＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０２に記録（記憶）されているコンピュータプログラムに従い、コンピュータによる各種演算処理により、各電磁弁２１４，２１６の開閉状態をそれぞれ制御するための各制御信号を生成し、当該各制御信号を入出力回路２０４を介して各電磁弁２１４，２１６に出力する。すると、各電磁弁２１４，２１６は当該各制御信号に従って動作し、各エアーシリンダ２０，９０へ送られる加圧空気の量を調整することにより、各エアーシリンダ２０，９０の各ピストン２４，９６を伸縮させる。
【００３７】
つまり、制御装置２００は、各電磁弁２１４，２１６を制御することにより、各エアーシリンダ２０，９０の各ピストン２４，９６の伸縮動作を制御する。
尚、前記プログラムをコンピュータで読み取り可能な記録媒体（例えば、ハードディスク、フロッピーディスク、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭなど）、光磁気ディスク（ＭＯなど）など）を備えた外部記録装置に記録しておき、当該プログラムを必要に応じて外部記録装置からＣＰＵ２０１にロードして起動することにより用いるようにしてもよい。ちなみに、前記記録媒体の具体例の名称は登録商標である。
【００３８】
［実施形態の動作］
次に、上記のように構成された搬送装置１０の動作について説明する。
図４に示すように、インナーアッシＩＡにおける５箇所の吊下箇所ＡＳａ〜ＡＳｅに対して、２組の挟持装置３０が各吊下箇所ＡＳａ，ＡＳｂ毎に設けられている。
また、残りの３箇所の吊下箇所ＡＳｃ〜ＡＳｅについては、インナーアッシＩＡに貫通形成されている孔（図示略）に引っ掛けて吊り下げるための引掛装置ＫＭが設けられており、各引掛装置ＫＭは昇降用フレーム１４に取付固定されている。尚、引掛装置ＫＭは本実施形態と直接には関係しないため、詳細な説明は省略する。
【００３９】
図７〜図１５は、搬送装置１０を用い、インナーアッシＩＡを搬送してアウターアッシＯＡ上に載置する工程を説明するための説明図である。
尚、図７は、図８に示す搬送装置１０と各アッシＩＡ，ＯＡおよび治具ＦＴの要部斜視図である。
また、図８〜図１５の各アッシＩＡ，ＯＡは、図４におけるＸ−Ｘ’線断面を示すものである。
図７に示すように、自動車の生産工場の床には複数の治具ＦＴ（図７では２個の治具ＦＴのみを図示）が置かれており、それら治具ＦＴ間にアウターアッシＯＡが差し渡されるようにして、治具ＦＴ上にアウターアッシＯＡが載置されている。
尚、治具ＦＴの形状は、アウターアッシＯＡのフランジＯＡａのみを下側から支持するように形成されている。そして、挟持装置３０の各クランプ６０，７０は、治具ＦＴが設けられていないところに下降する。
【００４０】
第１工程（図７、図８参照）：まず、搬送装置１０は、挟持装置３０の各クランプ６０，７０によってインナーアッシＩＡを両側から挟持して吊り下げた状態で、治具ＦＴ上に載置されたアウターアッシＯＡの上方まで、走行用フレーム１２が水平移動装置によって移動させられてくる。
このとき、制御装置２００は、昇降用エアーシリンダ２０のピストン２４（図３参照）を縮んだ状態にしておくと共に、クランプ用エアーシリンダ９０のピストン９６を完全に伸びた状態にしておく。
【００４１】
すると、昇降用エアーシリンダ２０のピストン２４が縮んでいるため、昇降用フレーム１４は上昇させられた状態になっている。
また、クランプ用エアーシリンダ９０のピストン９６が完全に伸びているため、引張コイルばね８４の引張力（付勢力）により、各下部片６２，７２は互いに引き寄せられ、各受け部６４，７４が水平になるまで、各クランプ６０，７０は閉じられている。
そして、インナーアッシＩＡのフランジＩＡａは、各受け部６４，７４によって下側から支持されている。
【００４２】
第２工程の初期過程（図９参照）：次に、制御装置２００は、クランプ用エアーシリンダ９０のピストン９６を完全に伸ばしたまま、昇降用エアーシリンダ２０のピストン２４（図３参照）を徐々に伸ばしてゆく。
すると、挟持装置３０は、昇降用エアーシリンダ２０のピストン２４が伸びてゆくにつれて、インナーアッシＩＡのフランジＩＡａを各受け部６４，７４によって下側から支持した状態のまま、鉛直下方向（矢印γ方向）に下降させられてゆく。
【００４３】
第２工程の中期過程（図１０〜図１２参照）：挟持装置３０が下降し、各クランプ６０，７０のガイド部６６，７６が、アウターアッシＯＡのフランジＯＡａ端部に当接すると、各クランプ６０，７０の下降に従って、各ガイド部６６，７６はアウターアッシＯＡのフランジＯＡａ端部から力が付与される。
このとき、各ガイド部６６，７６は各受け部６４，７４の内側端から下方に向かって外側に拡げられているため、アウターアッシＯＡのフランジＯＡａ端部から各ガイド部６６，７６へ付与される力は、引張コイルばね８４の引張力（付勢力）に抗して、各クランプ６０，７０の下部片６２，７２を互いに引き離すように作用する。
【００４４】
そして、各クランプ６０，７０が下降するにつれて、各ガイド部６６，７６はアウターアッシＯＡのフランジＯＡａ端部と摺動し、各ガイド部６６，７６の外側に拡げられた形状に沿いながら、各下部片６２，７２は図面上の左右方向（矢印α，β方向）に徐々に拡開される。
つまり、クランプ６０を下降させたとき、ガイド部６６はアウターアッシＯＡに当接し、ガイド部６６にはアウターアッシＯＡより下部片６２を第１クランプ６０の開方向（矢印α方向）へ回動させる力が付与される。また、クランプ７０を下降させたとき、ガイド部７６はアウターアッシＯＡに当接し、ガイド部７６にはアウターアッシＯＡより下部片７２を第２クランプ７０の開方向（矢印β方向）へ回動させる力が付与される。
その後、各受け部６４，７４がインナーアッシＩＡのフランジＩＡａから離れ、各クランプ６０，７０によるインナーアッシＩＡの挟持が解除されるのと同時に、インナーアッシＩＡはアウターアッシＯＡ上に載置される（図１２）。
【００４５】
第２工程の後期過程（図１３参照）：挟持装置３０が更に下降し、各受け部６４，７４がアウターアッシＯＡのフランジＯＡａの下側まで到ると、引張コイルばね８４の引張力（付勢力）により、各クランプ６０，７０の下部片６２，７２は互いに引き寄せられ、各受け部６４，７４がフランジＯＡａの下側に嵌り込み、各クランプ６０，７０は再び閉じられる。
【００４６】
第３工程の初期過程（図１４参照）：続いて、制御装置２００は、クランプ用エアーシリンダ９０のピストン９６を矢印ε方向に縮める。
すると、ピストン９６が縮むことにより、各上部片６１，７１は各クランプ６０，７０の開方向へ回動させられ、各クランプ６０，７０のストッパ６１ｂ，７１ｂは互いに引き離される。そして、各ストッパ６１ｂ，７１ｂは、引張コイルばね８４の引張力（付勢力）に抗して、各クランプ６０，７０の開方向（矢印α，β方向）へ下部片６２，７２を回動させる。その結果、各クランプ６０，７０は開かれ、各クランプ６０，７０によるアウターアッシＯＡの挟持が解除される。
【００４７】
第３工程の後期過程（図１５参照）：その後、制御装置２００は、クランプ用エアーシリンダ９０のピストン９６を縮めたまま、昇降用エアーシリンダ２０のピストン２４（図３参照）を徐々に縮めてゆく。
すると、挟持装置３０は、昇降用エアーシリンダ２０のピストン２４が縮んでゆくにつれて、各クランプ６０，７０が開いた状態のまま、鉛直上方向（矢印δ方向）に上昇させられてゆく。
【００４８】
［実施形態の作用・効果］
以上詳述した本実施形態によれば、以下の作用・効果を得ることができる。
（１）第１工程（インナーアッシＩＡがアウターアッシＯＡの上方まで水平移動装置によって移動させられてくるとき）および第２工程（インナーアッシＩＡが下降させられるとき）では、クランプ用エアーシリンダ９０のピストン９６に伸び方向の力が掛けられており、ピストン９６は完全に伸びた状態になっている。
【００４９】
ピストン９６が完全に伸びた状態では、ストッパ６１ｂの左側面およびストッパ７１ｂの右側面はそれそれ鉛直面となる。ここで、各ストッパ６１ｂ，７１ｂは、各下部片６２，７２が各上部片６１，７１に対して各クランプ６０，７０の閉方向へ回動するのを規制する。そのため、引張コイルばね８４の引張力（付勢力）により、各下部片６２，７２が互いに引き寄せられ、各ストッパ６１ｂ，７１ｂの側面全体がそれぞれ各下部片６２，７２の内側面に当接して各受け部６４，７４が水平になるように、各クランプ６０，７０が閉じられる。その結果、インナーアッシＩＡのフランジＩＡａは各受け部６４，７４によって下側から支持される。
【００５０】
従って、第１工程において、インナーアッシＩＡが各クランプ６０，７０から脱落して生産工場の床へ落下することはない。また、第２工程において、インナーアッシＩＡが各クランプ６０，７０から脱落してアウターアッシＯＡ上へ落下することもない。
つまり、本実施形態によれば、挟持装置３０によってインナーアッシＩＡを吊り下げて搬送する際に、インナーアッシＩＡの落下を確実に防止できる。
【００５１】
また、昇降用エアーシリンダ２０のピストン２４を徐々に伸ばして挟持装置３０を下降させるだけで、各クランプ６０，７０の下部片６２，７２が自動的に徐々に拡開され、各クランプ６０，７０によるインナーアッシＩＡの挟持が解除される。
従って、インナーアッシＩＡをアウターアッシＯＡ上に載置する作業を確実かつ容易に行うことができる。
【００５２】
（２）第１工程または第２工程の途中で生産工場の電源が落とされた場合でも、引張コイルばね８４の引張力（付勢力）によって各クランプ６０，７０の閉じた状態が保持されるため、挟持装置３０からインナーアッシＩＡが落下することはない。
そのため、生産工場内の複数の生産ラインにて多数の搬送装置１０を用いる場合でも、各搬送装置１０の挟持装置３０からインナーアッシＩＡが落下するのを防止するための特別な管理を行う必要がなく、各搬送装置１０の管理が容易である。
【００５３】
（３）本実施形態では、図１７〜図２０に示す従来の搬送装置５００のような落下防止装置５０４を設ける必要がないため、従来の搬送装置５００に比べて、搬送装置１０のコストを低減することができる。
【００５４】
（４）ブラケット４０には、各クランプ６０，７０の上部片６１，７１をそれぞれ両側から挟むように各振止ピン４６〜４９が設けられている。
そのため、第１工程および第２工程において、何らかの原因により各クランプ６０，７０の上部片６１，７１に振動や衝撃が印加されたときには、各上部片６１，７１の動きが各振止ピン４６〜４９によって規制され、各上部片６１，７１が図面上の左右方向に大きく振られるのを防止できる。
従って、第１工程および第２工程において、各クランプ６０，７０の上部片６１，７１に振動や衝撃が印加された場合でも、各クランプ６０，７０からインナーアッシＩＡが脱落するのを防ぐことができる。
【００５５】
（５）第３工程では、クランプ用エアーシリンダ９０のピストン９６を縮めると、各クランプ６０，７０は拡開される。
従って、第２工程から第３工程へ速やかに移行させることが可能であり、搬送装置１０によるインナーアッシＩＡの搬送作業を効率的にすすめることができる。
【００５６】
［別の実施形態］
ところで、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下のように具体化してもよく、その場合でも、上記実施形態と同等もしくはそれ以上の作用・効果を得ることができる。
［１］上記実施形態の各エアーシリンダ２０，９０は、電動シリンダに置き代えてもよい。
［２］上記実施形態の引張コイルばね８４は、各下部片６２，７２に各クランプ６０，７０の閉方向へ回動しようとする付勢力を常時付与するものであれば、引張力を有するあらゆるばねや、引張力を有する弾性体（例えば、各種ゴム材など）など、どのようなものに置き代えてもよい。
［３］上記実施形態の各ガイド部６６，７６は平面状であるが、外側に向かって膨らんだ曲面状にしてもよい。尚、各ガイド部６６，７６の形状は、アウターアッシＯＡの端部の形状に合わせて実験的に設定すればよい。
【００５７】
［４］上記実施形態の各ストッパ６１ｂ，７１ｂは、各下部片６２，７２が各上部片６１，７１に対して各クランプ６０，７０の閉方向へ回動するのを規制している。
しかし、各下部片６２，７２が各上部片６１，７１に対して各クランプ６０，７０の閉方向へ所定角度以上回動するのを規制するように、各ストッパ６１ｂ，７１ｂの形状および配置を設定するようにしてもよい。尚、前記所定角度は、各クランプ６０，７０の各部分の寸法やアウターアッシＯＡの寸法・形状に合わせて適宜設定すればよい。
【００５８】
また、上記実施形態の各ストッパ６１ｂ，７１ｂは、各上部片６１，７１に形成されている。
しかし、各ストッパ６１ｂ，７１ｂを、各下部片６２，７２に形成するようにしてもよい。
【００５９】
［５］上記実施形態では、各上部片６１，７１と各下部片６２，７２を同一の回動軸４２，４４によってブラケット４０に取り付けている。
しかし、このような構成をとらず、例えば、ブラケット４０に対して各上部片６１，７１の上端部を各クランプ６０，７０の開閉方向に回動可能に取り付け、自由端である各上部片６１，７１の下端部に対して各下部片６２，７２の上端部を各クランプ６０，７０の開閉方向に回動可能に取り付け、ピストン９６の先端部に対して上部片６１の上下中間部を回動可能に取り付け、シリンダ本体９２に対して上部片７１の上下中間部を回動可能に取り付けるようにしてもよい。
【００６０】
このような構成にした場合には、ピストン９６が伸びるにつれて、各上部片６１，７１は各クランプ６０，７０の開方向へ回動させられてゆき、各クランプ６０，７０のストッパ６１ｂ，７１ｂは互いに引き離され、その結果、各クランプ６０，７０が開かれる。
従って、このような構成において、第１工程および第２工程ではピストン９６を縮んだ状態にしておき、第３工程ではピストン９６を伸ばすようにすればよい。
【００６１】
［６］上記実施形態は、搬送装置１０を用い、インナーアッシＩＡをアウターアッシＯＡの上方まで吊り下げて搬送し、インナーアッシＩＡを下降させてアウターアッシＯＡ上に載置する例を示している。
しかし、搬送装置１０は、アウターアッシＯＡを治具ＦＴの上方まで吊り下げて搬送し、アウターアッシＯＡを下降させて治具ＦＴ上に載置するために用いてもよい。
【００６２】
［７］本発明は、インナーアッシＩＡを搬送する搬送装置１０に限らず、各種被搬送物（例えば、各種機械部品など）を吊り下げて搬送する搬送装置であれば、どのような搬送装置に適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を具体化した一実施形態の搬送装置１０の要部正面図。
【図２】搬送装置１０の要部左側面図。
【図３】搬送装置１０の全体左側面図。
【図４】搬送装置１０の要部平面図。
【図５】図５（Ａ）は、搬送装置１０を構成する上部片６１および下部片６２の左面図。図５（Ｂ）は、上部片６１および下部片６２の正面図。図５（Ｃ）は、上部片６１および下部片６２の右面図。
【図６】搬送装置１０の動作を制御するための制御装置２００の概略構成を示すブロック図。
【図７】搬送装置１０の動作を説明するための説明図。
【図８】搬送装置１０の動作を説明するための説明図。
【図９】搬送装置１０の動作を説明するための説明図。
【図１０】搬送装置１０の動作を説明するための説明図。
【図１１】搬送装置１０の動作を説明するための説明図。
【図１２】搬送装置１０の動作を説明するための説明図。
【図１３】搬送装置１０の動作を説明するための説明図。
【図１４】搬送装置１０の動作を説明するための説明図。
【図１５】搬送装置１０の動作を説明するための説明図。
【図１６】図１６（Ａ）は自動車の左側部サイドメンバーＳＭを車室側から見た正面図。図１６（Ｂ）はインナーアッシＩＡの正面図。図１６（Ｃ）はアウターアッシＯＡの正面図。
【図１７】従来の搬送装置５００の概略構成を説明するための説明図。
【図１８】従来の搬送装置５００の概略構成を説明するための説明図。
【図１９】従来の搬送装置５００の概略構成を説明するための説明図。
【図２０】従来の搬送装置５００の概略構成を説明するための説明図。
【符号の説明】
１０…搬送装置
１４…昇降用フレーム
２０…昇降用エアーシリンダ
３０…挟持装置
４０…ブラケット
６０…第１クランプ
７０…第２クランプ
６１，７１…上部片
６１ｂ，７１ｂ…ストッパ
６２，７２…下部片
６４，７４…受け部
６６，７６…ガイド部
８４…引張コイルばね
９０…クランプ用エアーシリンダ
２１２…エアー管路２１２
２１４，２１６…電磁弁
２００…制御装置
ＩＡ…インナーアッシ
ＯＡ…アウターアッシ
ＦＴ…治具
【図１】
2004043152.tif 000003
【図２】
2004043152.tif 000004
【図３】
2004043152.tif 000005
【図４】
2004043152.tif 000006
【図５】
2004043152.tif 000007
【図６】
2004043152.tif 000008
【図７】
2004043152.tif 000009
【図８】
2004043152.tif 000010
【図９】
2004043152.tif 000011
【図１０】
2004043152.tif 000012
【図１１】
2004043152.tif 000013
【図１２】
2004043152.tif 000014
【図１３】
2004043152.tif 000015
【図１４】
2004043152.tif 000016
【図１５】
2004043152.tif 000017
【図１６】
2004043152.tif 000018
【図１７】
2004043152.tif 000019
【図１８】
2004043152.tif 000020
【図１９】
2004043152.tif 000021
【図２０】
2004043152.tif 000022