(57)【要約】【課題】制御対象機器やその動作を変更する場合に、ラダーを組み直す必要がなく、設定データの変更だけで動作を変えることができて、機器，動作の変更に容易にかつ迅速に対処できるものとする。【解決手段】複数の単位ラダー２８を羅列した動作可変のラダープログラム１１を設ける。各単位ラダー２８は、それぞれ動作選択指令２７を個別の識別値と比較して合致する場合に所定のアクチュエータ駆動出力を行うものとする。複数の動作選択指令２７を出力順と共に制御データ記憶手段１２に設定する入力処理を行う制御データ入力処理手段１３を設ける。制御データ記憶手段１２に設定された各動作選択指令２７を設定された出力順に読み出して上記ラダープログラム１１を実行するラダー実行手段１４を設ける。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の単位ラダーを羅列してなり、各単位ラダーはそれぞれ動作選択指令を個別の識別値と比較して合致する場合に所定のアクチュエータ駆動出力を行うものとしたラダープログラムと、複数の動作選択指令を出力順と共に制御データ記憶手段に設定する入力処理を行う制御データ入力処理手段と、上記制御データ記憶手段に設定された各動作選択指令を設定された出力順に読み出して上記ラダープログラムを実行するラダー実行手段とを備えたラダー動作可変設定型シーケンス制御装置。
【請求項２】
上記動作選択指令は番号である請求項１記載のラダー動作可変設定型シーケンス制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のラダー動作可変設定型シーケンス制御装置の制御データ入力処理手段にオペレータが入力するときの支援を行う入力支援装置であって、上記各動作選択指令に対応する自然言語表現と動作選択指令とを対応して記憶した指令・自然言語対応記憶手段と、動作選択指令の自然言語表現を入力させる自然言語表現入力手段と、この自然言語表現入力手段で入力された自然言語表現に対応する各動作選択指令を上記指令・自然言語対応記憶手段から検索して表示装置に表示させる対応指令表示手段とを備えた入力支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、搬送装置や計測装置等の各種の機器を制御するラダー動作可変設定型シーケンス制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
各種の機器のシーケンス制御に、ラダー形式でプログラムを表現したラダープログラムが一般に用いられている。ラダープログラムの作成には、各種のプログラミング装置や支援装置が用いられる。自然言語を用いてプログラムの作成，修正を行うプログラミング装置も提案されている（例えば特許文献１）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−３２２２４５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のシーケンス制御装置は、いずれも固定された動作のラダープログラムを用いるものであり、機器のアクチュエータの動作変更や、アクチュエータの追加，変更等があると、その都度、ラダープログラムを修正して組み直す必要がある。このラダープログラムの修正は、一部を変更すると他に影響が生じるため、その影響箇所を検討して全て変更する必要があり、手間のかかる作業となっている。
【０００５】
簡単な具体例で説明する。図７（Ａ）は、往路８１ａおよび復路８１ｂを有するコンベヤ８１と、２つのプッシャー（プッシャー１，プッシャー２）とでワークＷを矢印方向に搬送する装置を示す。この搬送装置において、プッシャー１が前進して、往路８１ａの終端のワークＷをプッシャー２の所へ押し、プッシャー１の後退の後、プッシャー２が前進してワークＷを復路８１ｂの始端に押し出し、プッシャー２が後退する、という動作パターンであったとする。
この後、同じ搬送装置において、同図（Ｂ）のようにプッシャー１の進退動作を２回行った後に、プッシャー２を動作させる動作パターンに変更したとする。すなわちプッシャー１によりワークＷを２個押し出してから、プッシャー２で２個のワークＷをまとめて押し込む動作を行わせる。
このような動作を行わせるラダープログラムは、図７（Ａ）の動作の場合は図８（Ａ）のようになる。これを図７（Ｂ）のプッシャー１の進退を２回繰り返す動作に変更するには、図８（Ｂ）のように、ラダーの本数が増えるだけでなく、各部の変更が必要になる。同図からわかるように、このような簡単な動作変更でも、ラダープログラムを検討し、修正するのに多大な時間を要していた。
【０００６】
この発明の目的は、制御対象機器やその動作を変更する場合に、ラダーを組み直す必要がなく、設定データの変更だけで動作を変えることができて、機器や動作の変更に容易にかつ迅速に対処できるラダー動作可変設定型シーケンス制御装置を提供することである。
この発明の他の目的は、動作選択指令の入力の処理を行う手段が簡単な構成のもので済むようにすることである。
この発明のさらに他の目的は、この発明のラダー動作可変設定型シーケンス制御装置に入力する数字等による動作選択指令が容易に判るようにした入力支援手段を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明のラダー動作可変設定型シーケンス制御装置（１０）は、動作選択指令（２７）によって動作が変わる動作可変のラダープログラム（１１）と、複数の動作選択指令（２７）を出力順と共に制御データ記憶手段（１２）に設定する入力処理を行う制御データ入力処理手段（１３）と、上記制御データ記憶手段（１２）に設定された各動作選択指令（２７）を設定された出力順に読み出して上記ラダープログラム（１１）を実行するラダー実行手段（１４）とを備えたものである。上記ラダープログラム（１１）は、複数の単位ラダー（２８）を羅列してなり、各単位ラダー（２８）はそれぞれ動作選択指令（２７）を個別の識別値と比較して合致する場合に所定のアクチュエータ駆動出力を行うものとする。
この構成の動作を説明する。制御データ入力処理手段（１３）に、動作選択指令（２７）を出力順と共に入力すると、その動作選択指令（２７）が出力順と共に制御データ記憶手段（１２）に設定される。ラダー実行手段（１４）は、ラダープログラム（１１）を実行するときに、制御データ記憶手段（１２）に設定された各動作選択指令（２７）を、設定された出力順に順次出力する。ラダープログラム（１１）の各単位ラダー（２８）は、出力された動作選択指令（２７）を自己の識別値と比較し、動作選択指令（２７）と識別値とが合致する単位ラダー（２８）が、その単位ラダー（２８）について割当てられた所定のアクチュエータ駆動出力を行う。このため、制御データ記憶手段（１２）から動作選択指令（２７）が読み出される順に、その動作選択指令（２７）に対応する単位ラダー（２８）が割当て分のアクチュエータ駆動出力を行うことになる。したがって、制御対象機器やその動作を変更する場合に、制御データ入力処理手段（１３）により入力する動作選択指令（２７）やその出力順を変更するだけで済み、ラダープログラム（１１）を組み直す必要がない。このため、機器や動作の変更に容易にかつ迅速に対処することができる。
【０００８】
上記動作選択指令（２７）は、番号であっても良く、この他に英数字や、自然言語等、任意の表現形式の指令であっても良い。
動作選択指令（２７）を番号とした場合は、動作選択指令（２７）の入力の処理を行う制御データ入力処理手段（１３）が簡易な構成のもので済む。
【０００９】
この発明の入力支援装置（５１）（図３）は、この発明のラダー動作可変設定型シーケンス制御装置（１０）の制御データ入力処理手段（１３）にオペレータ（５０）が入力するときの支援を行う装置であって、次の構成を備える。すなわちこの入力支援装置（５１）は、上記各動作選択指令（２７）に対応する自然言語表現と動作選択指令とを対応して記憶した指令・自然言語対応記憶手段（５２）と、動作選択指令（２７）の自然言語表現を入力させる自然言語表現入力手段（５３）と、この自然言語表現入力手段（５３）で入力された自然言語表現に対応する各動作選択指令（２７）を上記指令・自然言語対応記憶手段（５２）から検索して表示装置（５５）に表示させる対応指令表示手段（５４）とを備える。
この構成の入力支援装置（５１）によると、自然言語表現入力手段（５３）に動作選択指令（２７）の自然言語表現を入力すると、対応指令表示手段（５４）は、入力された自然言語表現に対応する各動作選択指令（２７）を指令・自然言語対応記憶手段から検索して表示装置（５５）に表示させる。オペレータ（５０）は、この表示装置（５５）に表示された動作選択指令（２７）をシーケンス制御装置（１０）に入力すれば良い。そのため、動作選択指令（２７）が数字等であっても、オペレータ（５０）はその数字等を覚えておく必要がなく、容易に動作選択指令（２７）を知ることができ、シーケンス制御装置（１０）への入力作業が容易に行える。
【００１０】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態を図面と共に説明する。このシーケンス制御装置１０はラダー動作可変設定型としたものであり、動作選択指令２７によって動作が変わる動作可変のラダープログラム１１と、複数の動作選択指令２７を出力順と共に制御データ記憶手段１２に設定する入力処理を行う制御データ入力処理手段１３と、上記制御データ記憶手段１２に設定された各動作選択指令２７を設定された出力順に読み出して上記ラダープログラム１１を実行するラダー実行手段１４とを備える。
このシーケンス制御装置１０は、主にコンピュータにより構成されたものであり、上記制御データ記憶手段１２はコンピュータの所定のメモリ領域等に設けられる。ラダープログラム１１は、メモリ領域に設けられたラダープログラム記憶手段（図示せず）に記憶される。ラダー実行手段１４および制御データ入力処理手段１３は、中央処理装置（ＣＰＵ）とメモリ領域等に設けられた所定のプログラム（図示せず）とで構成される。
【００１１】
ラダープログラム１１は、複数の単位ラダー２８を羅列したものであり、単位ラダー２８の並び順はどの順となっていても良い。各単位ラダー２８は、それぞれ動作選択指令２７を個別の識別値と比較して合致する場合に所定のアクチュエータ駆動出力を行うものである。各単位ラダー２８は、比較命令２９と、その後段のアクチュエータ駆動出力命令３０とを有しており、比較命令２９によって上記個別の識別値との比較を行う。また、アクチュエータ駆動出力命令３０によって上記所定のアクチュエータ駆動出力を行う。
【００１２】
比較命令２９は、機能命令の一種であり、設定された動作選択指令２７を設定された識別値と比較し、合致する場合にこの命令２９の後段に進む処理を行う。比較命令２９は、例えば「＝識別値，アドレス」の形式で記述される。具体例を挙げれば「＝ｋ１２Ｄ３００」のように記述される。この比較命令２９は、アドレス（Ｄ３００）で示された記憶領域の内容が、識別値（ｋ１２（十進法の１２））に合致すると、この命令２９の後段に進む処理を行う。上記アドレスには、順次読出し手段２４で読み出した動作選択指令２７を出力する記憶領域のアドレスが設定される。
【００１３】
アクチュエータ駆動出力命令３０は、所定のアクチュエータに所定の動作を行わせる命令であり、例えば所定の出力ポートをオンにする命令とされる。アクチュエータ駆動出力命令３０は、同じアクチュエータについても、異なる動作を行わせる出力については、それぞれ異なるアクチュエータ駆動出力命令３０が用いられる。例えばアクチュエータが複動型のシリンダ装置やソレノイドの場合、原点側から動作側へ進む動作と、動作側から原点側へ戻る動作とは、それぞれ別のアクチュエータ駆動出力命令３０が用いられる。ばね復帰する単動型のシリンダ装置等のように、一つのアクチュエータで１種類の動作しか行わないアクチュエータについては、アクチュエータ駆動出力命令３０は１つとなる。
【００１４】
単位ラダー２８は、最低限、アクチュエータ駆動出力の種類分だけ設けることが必要である。各アクチュエータが全て動作側と原点側の２種類の動作を行うとすれば、アクチュエータの個数の２倍の個数の単位ラダー２８が必要である。
ラダープログラム１１は、任意の制御対象機器およびそのアクチュエータに使用できるように、単位ラダー２８が適宜の個数準備され、制御対象機器への適用時に、各単位ラダー２８の任意のアクチュエータ駆動出力が、制御対象機器の任意のアクチュエータの各動作に割当てられる。アクチュエータの割当て分に対して余った単位ラダー２８は、未使用分として放置すれば良い。
【００１５】
各単位ラダー２８において、比較命令２９とアクチュエータ駆動出力命令３０との間には、インターロック条件処理命令３１が設けられる。インターロック条件処理命令３１は、設定されたインターロック条件が充足すれば、この命令３１の後段に進む命令である。インターロック条件処理命令３１は、この実施形態では、ラダー実行手段１４に設けられたインターロック条件処理部２３に、インターロック条件の充足判定を行わせるものとされている。
【００１６】
制御データ記憶手段１２は、動作順記憶部１６を有していて、この動作順記憶部１６に上記各動作選択指令２７を記憶する。制御データ記憶手段１２は、動作順記憶部１６の他に、インターロック条件記憶部１７を有し、さらにアクチュエータ名称記憶部１８を有している。
動作順記憶部１６において、動作選択指令２７は、制御データ入力処理手段１３から入力された順に記憶領域に並べて各動作選択指令２７が記憶され、動作選択指令２７の並び順が出力順となる。動作選択指令２７は、例えば番号とされ、同図では各動作選択指令２７として、「１２」，「１１」，「２２」，「２１」…の数字が記憶されている。動作順記憶部１６には各動作選択指令２７と共に、その動作選択指令２７で行った動作が完了したと判定する条件である完了条件３２が記憶される。完了条件３２は、所定のセンサ（図示せず）のオンまたはオフ信号等とされる。例えば、完了条件３２は、シリンダ装置等からなるアクチュエータが動作側端に移動完了したことを検出するセンサのオン信号とされる。完了条件３２は例えば番号で示される。
【００１７】
インターロック条件記憶部１７には、各アクチュエータ毎にインターロック条件３３が記憶される。各アクチュエータはアクチュエータ番号で区別され、アクチュエータ番号に対応してインターロック条件３３が記憶される。インターロック条件３３は、所定のセンサのオンまたはオフ信号とされる。上記所定のセンサは、例えば他のアクチュエータが動作端に移動したことを検出するセンサや、所定位置のワークの有無を検出するセンサ等である。インターロック条件３３は、例えば番号で示される。インターロック条件３３は、複数であっても一つであっても良い。インターロック条件３３は、各アクチュエータについて必ずしも設定しなくても良く、設定しない場合は、インターロック条件処理部２３において、インターロック制御無しと判断される。
【００１８】
アクチュエータ名称記憶部１８には、アクチュエータ番号に対応して、アクチュエータの名称が記憶され、またこの名称と共に動作方向種別が記憶される。アクチュエータ番号は、アクチュエータ種類に関係なく、このシーケンス制御装置１０で扱う各アクチュエータの区別のために、統一して付される番号である。このアクチュエータ番号に対して、制御対象機器の実際のアクチュエータを割り当てるときに、アクチュエータ種類に応じて区別を名称で行えるようにするためのアクチュエータ名称が付される。図示の例では、アクチュエータ番号の１が「プッシャー１」とあり、アクチュエータ番号の２が「プッシャー２」とある。
アクチュエータ名称記憶部１８において記憶される動作方向種別は、原点側と動作側と動作方向との関係を識別する情報のことであり、例えば進退動作を行うアクチュエータについては、原点側が前進側と後退側のいずれであるか、および動作側が前進側と後退側のいずれであるかが記憶される。昇降動作を行うアクチュエータについては、動作方向種別として、原点側が上昇側と下降側のいずれであるか、および動作側が上昇側と下降側のいずれであるかが記憶される。開閉動作を行うアクチュエータについては、動作方向種別として、原点側が開き側と閉じ側のいずれであるか、および動作側が開き側と閉じ側のいずれであるかが記憶される。
なお、アクチュエータ名称記憶部１８は、必ずしも設けなくても良い。
【００１９】
制御データ入力処理手段１３は、入力装置２０によって入力されたデータを制御データ記憶手段１２に記憶させる手段であり、動作順記憶部１６、インターロック条件記憶部１７、およびアクチュエータ名称記憶部１８へのデータの送りを行う。制御データ入力処理手段１３は、操作盤１９等に設けられた表示装置２１に、所定の入力を案内する画面を出力し、入力装置２０から入力された信号を処理する機能を備える。表示装置２１は、画面上に表示を行う装置であり、例えば液晶表示装置または陰極管（ＣＲＴ）等である。入力装置２０は、キーボード等であっても良いが、この実施形態では、表示装置２１の画面上に設けられたタッチパネルからなるものとしている。制御データ入力処理手段１３は、入力装置２０から入力されたデータを制御データ記憶手段１２に送ると共に、制御データ記憶手段１２で受け取られたデータを表示装置２１に表示させるデータ通知・受取データ表示手段２６を有している。表示装置２１において、制御データ記憶手段１２への未送りのデータと、記憶済みのデータとは、例えばそのデータを数字等で表示した箇所を、記憶済みでは点灯状態とすることなどで、区別が行われるようにしている。
【００２０】
制御データ入力処理手段１３は、動作順記憶部１６に対しては、入力装置２０の入力に従い、動作選択指令２７を出力順と共に設定し、かつ動作選択指令２７に対応して完了条件３２を設定する。動作順記憶部１６に対して設定を行うときに、タッチパネルからなる表示装置２１の画面は、例えば図２（Ａ）に示すものとされる。
この画面では、各動作選択指令２７の入力場所および出力順を示す表示４１として、「指令１」，「指令２」…の表示に「００」で示される数字入力部表示４１ａを加えた表示が行われる。「指令１」，「指令２」…の表示部分において、「指令」とある文字に続く番号は出力順を示す。この数字入力部表示４１ａに動作選択指令２７となる数字（例えば「１２」）を入力する。また、動作選択指令２７の入力場所の表示４１と対応して完了条件３２の入力場所を示す表示４２が、「完了１」，「完了２」，…とある表示と、「９９９９」で示された数字入力部表示４２ａとでなされる。この数字入力部表示４２ａに、動作選択指令２７に対応する完了条件３２を数字（例えば「０１２１」）によって入力する。各数字入力部表示４１ａ，４２ａの数字は、各加減処理表示部４３，４４の対応桁の「＋」または「−」の表示部分をタッチすることで、対応桁の数字が１ずつ変わる。各数字入力部表示４１ａ，４２ａに入力することで、または入力した後、所定の実行指令の操作を行うことで、入力された動作選択指令２７および完了条件４２が制御データ入力処理手段１３により動作順記憶部１６に送られ、設定される。なお、動作選択指令２７の入力画面は、同図の例では４つの指令が入力可能となっているが、次頁を示すことで、続きの各指令の入力が可能とされる。
【００２１】
図１において、制御データ入力処理手段１３は、インターロック条件記憶部１７に対しては、入力装置２０の入力に従い、各アクチュエータ番号に対応して、入力されたインターロック条件３３を設定する。インターロック条件３３を設定するときに、タッチパネルからなる表示装置２１の画面は、例えば図２（Ｂ）に示すものとされる。
この画面では、アクチュエータ番号を示す表示として、「１−１」，「１−２」，「２−１」，「２−２」…等のアクチュエータ番号表示４５が示される。上記表示「１−１」における「−」で区切られた前半部分はアクチュエータ番号を表し、後半部分は同じアクチュエータ番号における何番目のインターロック条件であるかを表す。同図の例では、各アクチュエータ番号について、それぞれ２つのインターロック条件３３が設定可能とされている。各アクチュエータ番号表示４５における「００００」で示された数字入力部表示４５ａにインターロック条件３３を数字で入力する。数字入力部表示４５ａは、加減処理表示部４６にタッチすることで変更可能とされる。
【００２２】
図１において、制御データ入力処理手段１３は、アクチュエータ名称記憶部１８に対しては、入力装置２０の入力に従い、各アクチュエータ番号に対応して、入力されたアクチュエータ名称おらび動作方向種別を設定する。アクチュエータ名称を設定するときに、タッチパネルからなる表示装置２１の画面は、例えば図２（Ｃ）に示すものとされる。
この画面では、アクチュエータ番号順に「１ａｂ」，「２ａｂ」…と表現されたアクチュエータ番号表示４７と、対応する数字入力部表示４５ａが示される。同表示「１ａｂ」…等における数字はアクチュエータ番号を示し、「ａ」は動作の原点側を、「ｂ」は動作側をそれぞれ示す。このシーケンス制御装置１０は各アクチュエータ名称とこれに対応する数字の対照テーブル（図示せず）を有していて、数字入力部表示４５ａにおける表示「１ａｂ」…等の数字部分と対応する箇所には、そのアクチュエータ名称に対応する番号を入力する。また、このシーケンス制御装置１０は、原点側および動作側が、前進側，後退側，開き側、閉じ側等のいずれであるかを区別する動作方向種別とこれに対応する数字の対照テーブル（図示せず）を有していて、数字入力部表示４７ａにおける表示「ａ」，「ｂ」とある箇所に対応する部分には、その原点側および動作側の動作方向種別に対応する番号を入力する。数字入力部表示４７ａは、加減処理表示部４８にタッチすることで変更可能とされる。
制御データ入力処理手段１３は、これらの入力された数字を、アクチュエータ名称記憶部１８に記憶する。
【００２３】
図１において、ラダー実行手段１４は、ラダープログラム１１を実行してアクチュエータ駆動出力を制御対象機器１５に対して行う実行部２２と、制御データ記憶手段１２における動作順記憶部１６に設定された各動作選択指令２７を設定された出力順に読み出す順次指令読出手段２４とを有している。実行部２２から出力するアクチュエータ駆動出力は、具体的にはリレー等を備えたアクチュエータ駆動回路に対して行う。
順次指令読出手段２４は、完了判定部２５を有していて、動作順記憶部１６に設定された一つの動作選択指令２７を読み出した後、完了判定部２５で完了であると判定された後に、動作順記憶部１６における次の出力順の動作選択指令２７を出力する。完了判定部２５は、動作選択指令２７の実行時に、その動作選択指令２７と対応して動作順記憶部１６に設定された完了条件３２が充足されたか否かを判定する手段である。
【００２４】
インターロック条件処理部２３は、ラダープログラム１１の単位ラダー２８がラダー実行手段１４で実行されるときに、比較命令２９を通過した後、アクチュエータ駆動出力命令３０を行う前に、インターロック条件が充足されるまでアクチュエータ駆動出力命令３０の出力を待機させる手段である。インターロック条件処理部２３は、そのインターロック条件として、制御データ記憶手段１２のインターロック条件記憶部１７に、各アクチュエータ番号に対応して設定されたインターロック条件を用いる。インターロック条件記憶部１７に複数のインターロック条件が記憶されている場合は、全てのインターロック条件が充足されたときにアクチュエータ駆動出力命令３０を実行させる。インターロック条件記憶部１７に該当するアクチュエータ番号に対してインターロック条件が設定されていないときは、インターロック条件処理部２３は、無条件で比較命令２９からアクチュエータ駆動出力命令３０へ通過させる。
【００２５】
上記構成のシーケンス制御装置１０の使用方法および動作を説明する。このシーケンス制御装置１０を制御対象機器１５に対して使用するときは、まず制御データ入力処理手段１３により、タッチパネルからなる入力装置２０を用い、図２（Ｃ）のアクチュエータ名称設定画面を開いてアクチュエータ名称および動作方向種別（原点側，動作側）の入力設定を行う。ついで、図２（Ｂ）のインターロック条件設定画面を開き、各アクチュエータ番号に対してインターロック条件の入力設定を行う。この後、図２（Ａ）の動作選択指令入力画面を開き、制御対象機器１５の各アクチュエータに順次行わせる動作選択指令２７および完了条件３２を数字で入力する。
【００２６】
このように設定した状態で、ラダープログラム１１をラダー実行手段１４で実行する。このとき、動作順記憶部１６に記憶された各動作選択指令２７が、順次読出手段２４により読み出され、ラダープログラム１１の各単位ラダー２８の比較命令２９が実行される。比較命令２９は、読み出された動作選択指令２７を設定された識別値と比較し、合致する場合にこの命令２９の後段に進む処理を行う。そのため、識別値の合致する比較命令２９を含む単位ラダー２８が、その後段のアクチュエータ駆動出力命令３０を実行し、アクチュエータ駆動出力を行うことになる。例えば、動作選択指令２７が「１１」であると、識別値が「１１」の比較命令２９を持つ単位ラダー２８がアクチュエータ駆動出力を行う。アクチュエータ駆動出力命令３０の実行は、インターロック条件処理部２３による条件充足の処理を待って行われる。インターロック条件処理部２３は、インターロック条件記憶部１７にアクチュエータ番号と対応して設定されたインターロック条件３３の充足判定を行い、条件が充足されると、後段に処理を進める。例えば、インターロック条件記憶部１７にアクチュエータ番号と対応して数字「４」で設定されたインターロック条件３３が、所定の場所にワークがあることを検出するセンサがオン状態であることとすると、そのセンサがオンである場合に、アクチュエータ駆動命令３０が実行され、センサがオフであると、センサがオンになるまでアクチュエータ駆動命令３０の実行が待たれる。
【００２７】
このようにしてアクチュエータ駆動出力がなされた後、完了判定部２５がその動作選択指令２７による動作の完了判定を、動作順記憶部１６に動作選択指令２７に対して設定された完了判定条件３２に従って行い、条件充足の場合に順次読出手段２４が次の動作選択指令２７を読み出す。例えば、完了判定条件３２として数字「１２１」で設定された条件が、その駆動出力したアクチュエータが動作端まで移動したことを検出するセンサのオンであるとすると、アクチュエータが動作端まで移動してセンサオンとなった後に、次の動作選択指令２７が読み出される。この新たに読み出された動作選択指令２７につき、上記と同様に該当する単位ラダー２８のアクチュエータ駆動出力が行われることになる。
このような動作により、設定された動作選択指令２７の出力順に、対応するアクチュエータが駆動されることになる。
【００２８】
例えば、動作順記憶部１６において、動作選択指令２７として図示のように「１２」，「１１」，「２２」，「２１」の数字が順に設定されていたとすると、順次指令読出手段２４は、「１２」，「１１」，「２２」，「２１」の数字を順に読み出す。これにより、識別値が「１２」の単位ラダー２８ｂが最初に動作してアクチュエータ駆動出力を行い、この後、識別値が「１１」の単位ラダー２８ａ、識別値が「２２」の単位ラダー２８ｄ、識別値が「２１」の単位ラダー２８ｃが順にアクチュエータ駆動出力を行うことになる。
【００２９】
この動作を、制御対象機器１５の具体例と共に説明する。図７（Ａ）に示すプッシャー１，プッシャー２がそれぞれアクチュエータ１，アクチュエータ２に設定され、アクチュエータ１を前進させる動作選択指令２７が「１２」、アクチュエータ１を後退させる動作選択指令２７が「１１」、アクチュエータ２を前進させる動作選択指令２７が「２２」、アクチュエータ２を後退させる動作選択指令２７が「２１」であるとする。また、動作順記憶部１６に動作選択指令２７が上記と同じく「１２」，「１１」，「２２」，「２１」の出力順で設定されたとする。
この場合、動作選択指令２７である「１２」，「１１」，「２２」，「２１」が順次出力されることで、プッシャ１前進、プッシャ１後退、プッシャ２前進、プッシャ２後退の各動作を行うことになる。
【００３０】
図７（Ｂ）のように動作させる場合、つまりプッシャ１の前進，後退を２回繰り返して行わせ、その後にプッシャ２を１回だけ前進，後退させる場合は、動作順記憶部１６に動作選択指令２７として、「１２」，「１１」，「１２」，「１１」，「２２」，「２１」の数字をこの順に設定すれば良い。
【００３１】
このように、動作順記憶部１６に設定する動作選択指令２７の種類および出力順を変えるだけで、制御対象機器１５の各アクチュエータの動作を自由に変更することができる。すなわち、このラダー動作可変設定型シーケンス制御装置１０は、ラダープログラムを毎回組むのではなく、予め組み込んだラダープログラム１１を外部から設計データとなる動作選択指令２７で動作させる形を取ったため、ラダープログラム１１の修正無しで、希望の動作に変更することができる。
なお、アクチュエータ名称記憶部１８におけるアクチュエータ名称等は、このラダー動作可変設定型シーケンス制御装置１０で操作盤１９の表示装置２１等に各種の表示を行う場合等に利用されるものであり、制御上からは必ずしも設けられていなくても良い。
【００３２】
次に、図３ないし図６と共に、入力支援装置５１について説明する。この入力支援装置５１は、上記実施形態のシーケンス制御装置１０の制御データ入力処理手段１３にオペレータ５０が入力するときの支援を行うものであり、入力データとする数字を自然言語で検索可能としたものである。この入力支援装置５１は、シーケンス制御装置１０とは別体のコンピュータ（例えばノート型パソコン等）に設けられたものであっても、またシーケンス制御装置１０と同じコンピュータに設けられたものであっても良い。
【００３３】
この入力支援装置５１は、指令・自然言語対応記憶手段５２と、自然言語表現入力手段５３と、対応指令表示手段５４とを備える。指令・自然言語対応記憶手段５２は、上記各動作選択指令２７（図１）に対応する自然言語表現と動作選択指令２７となる数字とを対応して記憶した手段であり、この他に、各インターロック条件の自然言語表現と数字との対応関係が記憶され、さらにアクチュエータ名称の自然言語表現と数字との対応関係、および動作方向種別の自然言語表現と数字との対応関係が記憶されている。自然言語表現入力手段５３は、動作選択指令２７の自然言語表現を入力装置５６から入力させる手段であり、自然言語表現を列挙表示してその中から選択させるものとされる。自然言語表現入力手段５３は、この他にインターロック条件、アクチュエータ名称、動作方向種別についても、自然言語表現を入力装置５６から選択形式で入力させるものとしてある。対応指令表示手段５４は、自然言語表現入力手段５３で入力された自然言語表現に対応する各動作選択指令２７を、指令・自然言語対応記憶手段５２から検索して表示装置５５の画面に表示させる手段である。対応指令表示手段５４は、この他にインターロック条件、アクチュエータ名称、および動作方向種別についても、自然言語表現入力手段５３で入力された自然言語表現に対応する数字を指令・自然言語対応記憶手段５２から検索して表示装置５５の画面に表示させる。表示装置５５は、液晶表示装置または陰極管等からなる。入力装置５６は、キーボードまたはマウス等からなる。
【００３４】
自然言語表現入力手段５３は、表示装置５５の画面に、各動作選択指令２７等の自然言語表現を入力させる案内や書き込み部位を示した自然言語表現部５７と、各自然言語表現に対応する番号を表示させる番号表示部５８とを並べて出力するものとされる。対応指令表示手段５４は、同画面における番号表示部５８の対応箇所に、数字の出力を行う。
【００３５】
図４は画面例を示し、図５にその一部を拡大して示す。図４において、画面の一部（図では左下部）に、各動作選択指令２７の自然言語表現を入力させる複数の入力ボックス５９と、完了条件３２の自然言語表現を入力させる複数の入力ボックス６０とが、それぞれ上下に並んで表示される。また、各入力ボックス５９，６０の行に対して、動作順の見出し６３が表示されている。上記各入力ボックス５９，６０は、プルダウン形式に各種の自然言語表現のメニューが示され、そのメニューから希望の自然言語表現を選択させるものとされている。画面の他の一部（図では右下部）に、上記入力ボックス５９，６０と同じ行に並べて、出力ボックス６１，６２が表示され、この出力ボックス６１，６２内に、動作選択指令２７等の番号が表示される。
画面のさらに他の一部（図では左上部）に、アクチュエータ名称、およびそのアクチュエータの原点側および動作側の動作方向種別の自然言語表現を入力させる複数の入力ボックス６４，６５と、インターロック条件の自然言語表現を入力させる複数の入力ボックス６６とがそれぞれ上下に並んで表示される。各入力ボックス６４〜６６の行に対して、アクチュエータ番号の見出し６７が表示されている。これら入力ボックス６４〜６６も、プルダウン形式に各種の自然言語表現のメニューが示され、そのメニューから希望の自然言語表現を選択させるものとされている。画面のさらに他の一部（図では右上部）に、上記入力ボックス６４〜６とと同じ行に並べて、出力ボックス６８〜７０が表示され、この出力ボックス６８〜７０内に、各アクチュエータ名称、動作方向種別、インターロック条件を示す番号が表示される。
【００３６】
この構成の入力支援装置５１を使用する方法を説明する。シーケンス制御装置１０に入力する前に、この入力支援装置５１において、このシーケンス制御装置１０の制御対象となる全てのアクチュエータに対して、アクチュエータ番号別にアクチュエータ名称、動作方向種別、インターロック条件の自然言語表現を選択しておく。また、このシーケンス制御装置１０で制御したい全ての動作について、動作順に、動作選択指令２７および完了条件３２の自然言語表現を選択しておく。この状態で画面上の実行の表示７１またはエンターキーのオン等で、対応指令表示手段５４を機能させることにより、各出力ボックス６１，６２，６８〜７０に該当する番号が表示される。
同図では、「アクチュエータ１動作側」という動作選択指令２７の自然言語表現に対して「１２」の番号が表示され（図５参照）、「アクチュエータ１動作側端」と言う選択動作完了条件３２の自然言語表現に対して「１２１」という番号が表示されている。また、「プッシャー１」、後退側、前進側というアクチュエータ名称および動作方向種別の自然言語表現に対して「６」，「６４」，「６３」という番号が表示され、「アクチュエータ２原点側」というインターロック条件３３の自然言語表現に対して「４」の数字が表示されている。上記と同じアクチュエータ番号におけるインターロック条件の２つめは未入力であるため、対応数字は「０」と表示されている。
【００３７】
このように動作順およびアクチュエータ番号順に応じて自然言語表現を入力すれば、出力ボックス６１等に出力された動作選択指令２７の番号「１２」，「１１」…等は、シーケンス制御装置１０に入力すべき順に並んで表示される。このため出力ボックス６１等に並んで表示された番号「１２」，「１１」…等を、そのままシーケンス制御装置１０のタッチパネル等からなる入力装置２０の画面（図２（Ａ））おける「指令１」，「指令２」…の番号として入力すれば良い。
【００３８】
図５，図６は、それぞれ図７（Ａ）の搬送装置の制御を行う場合、および図７（Ｂ）の制御を行う場合の各自然言語表現と番号との具体的表示例を示す。
同図から、図７（Ａ）のようにプッシャー１およびプッシャー２を１回ずつ進退させる場合に対して、同図（Ｂ）のようにプッシャー１を２回進退させ、その後にプッシャー２を１回動作させるように変更する場合は、図６に符号Ａで示す２つの動作選択指令２７の番号およびこれに対応する完了条件３２の番号を、図５の場合の中間に追加すれば良いことがわかる。
【００３９】
この入力支援装置５１によると、このように番号で示される動作選択指令２７等を、自然言語表現から簡単に知ることができる。また、入力支援装置５１において、全てのアクチュエータ動作とデータの関係等を把握することもできる。
【００４０】
なお、上記実施形態において、シーケンス制御装置１０の制御データ入力処理手段１３は動作選択指令２７を番号で入力するようにしたが、動作選択指令２７は、自然語表現で入力が行われることで、動作選択指令２７となる番号等を制御データ記憶手段１２に記憶するものとしてもよい。
【００４１】
【発明の効果】
この発明のラダー動作可変設定型シーケンス制御装置は、複数の単位ラダーを羅列してなり、各単位ラダーはそれぞれ動作選択指令を個別の識別値と比較して合致する場合に所定のアクチュエータ駆動出力を行うものとしたラダープログラムと、複数の動作選択指令を出力順と共に制御データ記憶手段に設定する入力処理を行う制御データ入力処理手段と、上記制御データ記憶手段に設定された各動作選択指令を設定された出力順に読み出して上記ラダープログラムを実行するラダー実行手段とを備えたものであるため、制御対象機器やその動作を変更する場合に、ラダーを組み直す必要がなく、設定データの変更だけで動作を変えることができて、機器や動作の変更に容易にかつ迅速に対処することができる。
上記動作選択指令が番号である場合は、動作選択指令の入力の処理を行う制御データ入力処理手段が簡易な構成のもので済む。
この発明の入力支援装置は、各動作選択指令に対応する自然言語表現と動作選択指令とを対応して記憶した指令・自然言語対応記憶手段と、動作選択指令の自然言語表現を入力させる自然言語表現入力手段と、この自然言語表現入力手段で入力された自然言語表現に対応する各動作選択指令を上記指令・自然言語対応記憶手段から検索して表示装置に表示させる対応指令表示手段とを備えたものであるため、この発明のラダー動作可変設定型シーケンス制御装置に入力する数字等による動作選択指令を容易に知ることができ、入力作業がより一層容易となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態にかかるシーケンス制御装置の概念構成を示すブロック図である。
【図２】そのタッチパネルからなる入力装置の各種画面例の説明図である。
【図３】（Ａ）はこの発明のシーケンス制御装置と入力支援装置の関係を示す説明図、（Ｂ）は入力支援装置の概念構成を示すブロック図である。
【図４】入力支援装置の画面例の説明図である。
【図５】同入力支援装置の画面内容例を示す説明図である。
【図６】同入力支援装置の画面内容の変化例を示す説明図である。
【図７】制御対象機器の各種構成例の平面図である。
【図８】従来のラダープログラムの説明図である。
【符号の説明】
１０…シーケンス制御装置
１１…ラダープログラム
１２…制御データ記憶手段
１３…制御データ入力処理手段
１４…ラダー実行手段
１６…動作順記憶部
１７…インターロック条件記憶部
１８…アクチュエータ名称記憶部
２０…入力装置
２１…表示装置
２３…インターロック条件処理部
２４…順次指令読出手段
２５…完了判定部
２７…動作選択指令
２８，２８ａ〜２８ｄ…単位ラダー
２９…比較命令
３０…アクチュエータ駆動出力命令
３２…完了条件
３３…インターロック条件
５１…入力支援装置
５２…指令・自然言語対応記憶手段
５３…自然言語表現入力手段
５４…対応指令表示手段
５６…入力装置
５５…表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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