(57)【要約】【課題】簡素な構成で、ローディング装置の小型化及び軽量化を図ることができ、かつ、ワークの位置決め精度を損なうことなく従来のローディング装置よりもさらに高速でワークを搬送することができるローディング装置を提供する。【解決手段】ローディングアームが、ローディング装置の基台１１０に進退移動自在に設けられた第一のアーム１２１と、この第一のアーム１２１に進退移動自在に設けられた第二のアーム１２２とを有し、第一のアーム１２１に、一対のプーリ１４１，１４２を第一のアーム１２１の進退移動方向と同方向に配置して回転自在に取り付けるとともに、この一対のプーリの間にベルト１３３を張設し、このベルト１３３の一側を基台１１０に連結するとともに、ベルト１３３の他側を第二のアーム１２２に連結し、第一のアーム１２１又は第二のアーム１２２を進退移動させる駆動体１５０を基台に設けた。【選択図】　　　図１
2004142048.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを把持する把持部と、この把持部を進退移動させるローディングアームとを有するローディング装置において、
前記ローディングアームが、ローディング装置の基台に進退移動自在に設けられた第一のアームと、この第一のアームに進退移動自在に設けられた第二のアームとを有し、
一対のプーリを、前記第一のアームの進退移動方向と同方向に配置して前記第一のアームに回転自在に取り付け、
この一対のプーリの間にベルトを張設し、
このベルトの一側を前記基台に連結するとともに、前記ベルトの他側を前記第二のアームに連結し、
前記第一のアーム又は前記第二のアームを進退移動させる駆動体を前記基台に設け、
この駆動体の移動部を、前記第一のアーム及び第二のアームのいずれかに連結したこと、
を特徴とするローディング装置。
【請求項２】
ローディングアームの進退移動によってローディングチャックがワーク加工機内に出し入れされるローディング装置において、
前記ローディングアームが、ローディング装置の基台から順に、第一のアーム，第二のアーム，・・・第Ｎ（Ｎ＞２）のアームを有し、かつ、前記第一のアームが基台に進退移動自在に設けられ、Ｎ個の前記アームのうち、任意の第ｋ（２≦ｋ≦Ｎ）のアームは、第ｋ−１のアームに対して進退移動自在に設けられ、
前記第一のアームの進退移動方向と同方向に配置して、第一のアーム〜第Ｎ−１のアームに回転自在に一対のプーリを取り付けるとともに、この一対のプーリの間にベルトを張設し、
前記第一のアームのベルトの一側を前記基台に連結し、前記ベルトの他側を前記第二のアームに連結し、
第二のアーム〜第Ｎ−１のアームのうち、任意の第ｋ（２≦ｋ≦Ｎ）のアームのベルトの一側を、第ｋ−１のアームに連結し、第ｋのアームのベルトの他側を、第ｋ＋１のアームに連結し、
前記第一のアーム〜前記第Ｎのアームを進退移動させる駆動体を前記基台に設け、
この駆動体の移動部を、前記第一のアーム〜第Ｎのアームのいずれかに連結したこと、
を特徴とするローディング装置。
【請求項３】
前記駆動体によって、前記第一のアームを進退移動させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のローディング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、工作機械等においてワークの搬出入に用いられ、前記ワークを把持する把持部と、この把持部を進退移動させるローディングアームとを有するローディング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、工作機械等のワーク加工機においては、パーツフィーダ等のワーク供給部から前記ワーク加工機の加工部にワークを自動搬入し、又は、前記ワーク加工部から前記ワークを自動搬出するために、ローディング装置が一般に用いられている。
【０００３】
図３はローディング装置を備えたワーク加工システムの一例にかかり、図３（ａ）は、時計部品等の小物ワークの加工に利用されるワーク加工システムの一例を示す平面図、図３（ｂ）は、図３（ａ）のローディング装置の側面図である。図３（ａ）に示すように、このワーク加工システムは、ワークの加工を行う旋盤等の工作機械３と、ワークの供給を行うパーツフィーダ２と、このパーツフィーダ２から工作機械３にワークの搬入を行うローディング装置１とから概略構成されている。
【０００４】
工作機械３は、ベッド３１上に固定して設けられた主軸台３２と、この主軸台３２に回転自在に支持された主軸３３と、この主軸３３に設けられ、ワークｗの把持を行うチャック３３ａと、主軸３３に対向して設けられ、主軸３３の軸線と同方向のＺ軸方向及びこのＺ軸方向に直交するＸ軸方向に移動自在な刃物台３５とを有している。刃物台３５には、チャック３３ａに把持されたワークｗの加工を行うための工具３６が複数取り付けられていて、刃物台３５のＸ軸方向の移動とＺ軸方向の移動とによって所定の工具３６を割り出し、主軸３３のチャック３３ａに把持され、主軸３３とともに回転するワークｗを、前記所定の工具３６で加工する。
【０００５】
パーツフィーダ２は、多数のワークｗを貯蔵し、振動によってワークｗの整列と送り出しを行う本体２１と、この本体２１の接線方向に設けられ、本体２１から送り出されたワークｗを整列させつつ先端に向けて送る直線状のフィーダ部２２と、このフィーダ部２２の先端に設けられ、ワークｗを一つずつローディング装置１に受け渡す受け渡し部２３とを有している。
【０００６】
ローディング装置１は、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、基台１１上に設けられたリニアガイド１３によって案内されながらＸ軸方向に進退移動するローディングアーム１２と、このローディングアーム１２の先端に取り付けられ、ワークｗを把持する把持部１７と、この把持部１７に設けられた図示しないチャックシリンダにより開閉されるチャック１７ａと、基台１１に取り付けられ、ローディングアーム１２をＸ軸方向に進退移動させる駆動体としてのシリンダ１５とを有している。
【０００７】
シリンダ１５の進退移動自在なピストンロッド１５ａが、ローディングアーム１２に連結部材１２ａを介して連結されていて、シリンダ１５の駆動によるピストンロッド１５ａの進退移動とともに、ローディングアーム１２がリニアガイド１３に案内されながら、Ｘ軸方向に進退移動する。
このローディング装置１は、パーツフィーダ２の受け渡し部２３から把持部１７のチャック１７ａに受け取ったワークｗを、工作機械３の主軸３３の軸線上まで移動させ、把持部１７に設けられた図示しないＺ軸方向シリンダの駆動により、ワークｗをチャック３３ａに把持させる位置まで前進させて、チャック３３ａに受け渡す。
【０００８】
ところで、図３（ｂ）に示すように、パーツフィーダ２のワークｗの受け渡し部２３から工作機械３の主軸３３の軸線までの距離がＬである場合、駆動体であるシリンダ１５は、ピストンロッド１５ａのストロークが少なくとも距離Ｌより大きいものでなければならない。さらに、ローディングアーム１２の長さについても、距離Ｌより大きいものでなければならず、距離Ｌが大きくなるほど、シリンダ１５やローディングアーム１２、リニアガイド等の全長が長くなって、ローディング装置だけでなく、ワーク加工装置全体が大型化するという問題がある。また、距離Ｌが大きくなるほど、把持したワークｗを受け渡し部２３から主軸軸線Ｃまで移動させるための時間も長くなり、加工時間が長くなって、加工コストが高くなるという問題もある。
【０００９】
このような問題を解決するために、ローディングアーム１２が二段階に伸縮するようにして、ローディングアームやリニアガイド、駆動体の短尺化及びローディング装置の小型化を図った技術が提案されている（例えば特許文献１及び特許文献２参照）。
【００１０】
【特許文献１】
実開平６−３３６９０号公報（要約及び代表図面参照）
【特許文献２】
実開平６−５３００２号公報（要約及び代表図面参照）
【００１１】
上記特許文献のうち、特に特許文献２に記載された技術は、ローディング装置の小型化等だけでなく高速化をも図ったものである。
以下、図４を参照しながら、特許文献２に記載されたローディング装置について説明する。
図示するように、ローディング装置４は工作機械３の上方に設けられている。ローディング装置４は、Ｚ軸方向に設けられたクロススライド４１と、このクロススライド４１に沿ってＺ軸方向に進退移動するキャリア４２と、このキャリア４２にＹ軸方向に進退移動自在に設けられたクロススライド４３と、このクロススライド４３に対してさらにＹ軸方向に進退移動自在なローディングアーム４４と、ローディングアーム４４に設けられ、ワークｗを把持する二つのハンド４８Ａ，４８Ｂとを有している。
【００１２】
キャリア４２は、クロススライド４１に設けられたモータＭとプーリ４１ａ，４１ａ及びベルト４１ｂからなる駆動手段により進退移動が自在である。
また、キャリア４２には固定ラックが設けられ、この固定ラックに対峙するラック４５がローディングアーム４４に設けられている。
二つのラックの間には、ピニオン４７が配置され、かつ、前記二つのラックに噛合している。そして、このピニオン４７は、Ｙ軸方向に移動自在なクロススライド４３に設けられたモータ４６の回転軸に取り付けられている。
【００１３】
したがって、モータ４６が駆動してピニオン４７が回転すると、キャリア４２の固定ラックに沿ってクロススライド４３がＹ軸方向に移動する。また、これと同時に、ラック４５とピニオン４７との噛合により、ローディングアーム４４が、クロススライド４３に対して、クロススライド４３と同方向に移動する。なお、キャリア４２に対するローディングアーム４４の移動速度は、キャリア４２に対するクロススライド４３の移動速度の二倍になる。
この技術は、ローディングアーム４４のストロークを従来の半分にすることができる上、ローディングアーム４４によるワークの搬送速度を単段のものより早くすることができるという利点がある。
【００１４】
しかし、クロススライド４３とともに重量物であるモータ４６が進退移動するため、搬送速度が高速になるほどローディングアーム４４等に作用する慣性が大きくなり、ハンド４８Ａ，４８Ｂに把持させたワークの正確な位置決めが困難になるという問題がある。また、ローディングアーム４４やクロススライド４３の剛性及び許容負荷の関係から、高速化にも一定の制限があり、それほど高速化はできないという問題もある。
【００１５】
また、ラックとピニオンとの間にはバックラッシュが存在するため、これによってもワークｗの精密な位置決めが困難になるという問題がある。バックラッシュの問題は、バックラッシュ除去手段を設けることで解決できるが、このようなバックラッシュ除去手段を設けると、クロススライド４３及びローディングアーム４４の重量が増大するだけでなく、ローディング装置４の構成も複雑になって、ローディング装置４の価格を高くする原因になる。
またさらに、ラックとピニオンとの噛合によりクロススライド４３及びローディングアーム４４を移動させているため、ローディングアーム１２の移動開始時、移動時及び停止時の騒音や振動が大きく、作業環境を悪化させるうえ、ローディング装置４の構成を複雑にしているという問題がある。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、このような従来技術の問題点を一挙に解決するためになされたもので、簡素な構成で、ローディング装置の小型化及び軽量化を図ることができ、かつ、ワークの位置決め精度を損なうことなく従来のローディング装置よりもさらに高速でワークを搬送することができ、騒音や振動等が少なく、優れた作業環境を得ることのできるローディング装置を提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、ワークを把持する把持部と、この把持部を進退移動させるローディングアームとを有するローディング装置において、前記ローディングアームが、ローディング装置の基台に進退移動自在に設けられた第一のアームと、この第一のアームに進退移動自在に設けられた第二のアームとを有し、一対のプーリを、前記第一のアームの進退移動方向と同方向に配置して前記第一のアームに回転自在に取り付け、この一対のプーリの間にベルトを張設し、このベルトの一側を前記基台に連結するとともに、前記ベルトの他側を前記第二のアームに連結し、前記第一のアーム又は前記第二のアームを進退移動させる駆動体を前記基台に設け、この駆動体の移動部を、前記第一のアーム及び第二のアームのいずれかに連結した構成としてある。
【００１８】
この構成によれば、駆動体の駆動により第一のアームが一方向に移動すると、これととともに第一のアームに取り付けられた一対のプーリが移動する。このプーリに張設されたベルトの一側の一部は、固定側である基台に連結されているので、ベルトが第一のアームの移動速度と同じ速度で走行する。
ベルトの他側は、ベルトの一側とは逆方向に走行し、これにより、ベルトの他側に連結された第二のアームが、第一のアームに対して相対的に同じ速度で、同方向に移動する。したがって、第二のアームの移動速度は、基台に対して、第一のアームの移動速度の二倍の速度で移動することになる。
【００１９】
本発明では、駆動体は基台に設けられていてアームとともに移動することがなく、アームの移動速度が大きくなってもその慣性を高めることがない。また、ベルトとプーリとの構成による駆動機構は軽量かつ静粛でバックラッシュもなく、構成も簡素で安価に形成することができる。
本発明のローディング装置は、ローディングアームを構成するアームの数が三つ以上になっても適用が可能であり、かつ、高速になっても高い位置決め精度を確保することが容易である。また、多段になっても構成が簡素であるため故障しにくく、かつ、小型かつ軽量である。
【００２０】
請求項２に記載の発明は、ローディングアームの進退移動によってローディングチャックがワーク加工機内に出し入れされるローディング装置において、前記ローディングアームが、ローディング装置の基台から順に、第一のアーム，第二のアーム，・・・第Ｎ（Ｎ＞２）のアームを有し、かつ、前記第一のアームが基台に進退移動自在に設けられ、Ｎ個の前記アームのうち、任意の第ｋ（２≦ｋ≦Ｎ）のアームは、第ｋ−１のアームに対して進退移動自在に設けられ、前記第一のアームの進退移動方向と同方向に配置して、第一のアーム〜第Ｎ−１のアームに回転自在に一対のプーリを取り付けるとともに、この一対のプーリの間にベルトを張設し、前記第一のアームのベルトの一側を前記基台に連結し、前記ベルトの他側を前記第二のアームに連結し、第二のアーム〜第Ｎ−１のアームのうち、任意の第ｋ（２≦ｋ≦Ｎ）のアームのベルトの一側を、第ｋ−１のアームに連結し、第ｋのアームのベルトの他側を、第ｋ＋１のアームに連結し、前記第一のアーム〜前記第Ｎのアームを進退移動させる駆動体を前記基台に設け、この駆動体の移動部を、前記第一のアーム〜第Ｎのアームのいずれかに連結した構成としてある。
【００２１】
例えば、アームの数が三つ（Ｎ＝３）である場合は、第二のアームを第一のアームに対して進退移動自在に設け、第三のアームを第二のアームに対して進退移動自在に設ける。そして、第一のアーム及び第二のアームにプーリ及びベルトを設ける。さらに、第二のアームのベルトの一側を第一のアームに連結し、他側を第三のアームに連結する。
【００２２】
このようにすることで、第一のアームが移動すると、第一のアームに設けたベルトが走行して第二のアームを第一のアームと同方向に移動させ、第二のアームが移動すると、第二のアームに設けたベルトが走行して第三のアームを第二のアームと同方向に移動させる。
なお、このときの移動速度は、基台に対する第一のアームの移動速度を１としたときに、第二のアームで２、第三のアームで４になる。
このように、本発明は、ローディングアームが三段以上の多段になっても適用が容易で、段数を多くするほど、ローディングアームの移動速度を高速にすることができる。
なお、駆動体に連結して移動させるアームは、複数のアームのうちのいずれであってもよいが、ローディングアームの移動速度をより高速にするには、請求項３に記載するように、基台に進退移動自在に設けられた第一のアームとするのががよい。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
まず、図１を参照しながら、本発明の第一の実施形態について説明する。
図１は、第一の実施形態のローディング装置の構成を説明する概略図で、図１（ａ）はローディングアームを縮退させた状態を示すもの、（ｂ）はローディングアームを伸長させたときの状態を示すものである。
【００２４】
この実施形態のローディングアームは、ローディング装置１００の基台１１０に進退移動自在に設けられた第一のアーム１２１と、この第一のアーム１２１に進退移動自在に設けられた第二のアーム１２２とを有する二段構成のものである。そして、ワークを把持する把持部１１７が、第二のアーム１２２の一端（図１において左端）に設けられている。
なお、説明の便宜上、図示は省略しているが、第一のアーム１２１は、基台１１０上に設けられたリニアガイドに案内されながらＹ軸方向に進退移動自在で、第二のアーム１２２は、第一のアーム１２１に設けられたリニアガイドにより、第一のアーム１２１と同方向に進退移動自在である。
【００２５】
第一のアーム１２１の両端近傍には、二つのプーリ１３１，１３２が回転自在に取り付けられている。そして、この二つのプーリ１３１，１３２の間にベルト１３３が張設されていて、ベルト１３３の走行とともにプーリ１３１，１３２が滑りなく回転するようになっている。プーリ１３１，１３２及びベルト１３３としては、両者の間で容易に滑りが生じないものであれば種々のものを用いることができるが、例えば、歯付プーリ及び歯付ベルトを用いるとよい。
【００２６】
また、ベルト１３３の一側（基台１１０側）の一部は、ピン等の連結部材によって基台１１０に連結されている（連結部分を図中符号１４１で示す）。また、ベルト１３３の他側（第二のアーム１２２側）の一部は、ピン等の連結部材によって第二のアーム１２２に連結されている（連結部分を図中符号１４２で示す）。なお、基台１１０とベルト１３３との連結部分１４１は、第一のアーム１２１及び第二のアーム１２２をＹ軸方向に移動させたときに、プーリ１３１，１３２と干渉しないように、第一のアーム１２１及び第二のアーム１２２を縮退させた状態で第一のアーム１２１の一端側のプーリ１３１の近傍に位置しているのがよい。
【００２７】
同様に、第一のアーム１２２とベルト１３３との連結部分１４２は、第一のアーム１２１及び第二のアーム１２２をＹ軸方向に移動させたときに、プーリ１３１，１３２と干渉しないように、第一のアーム１２１及び第二のアーム１２２を縮退させた状態で、第一のアーム１２１の他端側のプーリ１３２の近傍に位置させるのがよい。
第一のアーム１２１及び第二のアーム１２２を進退移動させるための駆動体であるシリンダ１５０は、基台１１０に取り付けられている。そして、シリンダ１５０の移動部である進退移動自在なピストンロッド１５０ａが、連結部材１２１ａを介して、第一のアーム１２１に連結されている。
【００２８】
把持部１１７の必要移動量、つまり、パーツフィーダ２の受け渡し部２３から主軸３３の主軸軸線までの距離をＬとした場合、この距離Ｌは、第一のアーム１２１の移動量と第二のアーム１２２の移動量とを足したものであるから、ピストンロッド１５０ａのストロークｌは、少なくとも距離Ｌの１／２あればよい。
【００２９】
なお、図示の便宜上、図１では、基台１１０の下面にシリンダ１５０を取り付け、第一のアーム１２１の下面に取り付けた連結部材１２１ａにピストンロッド１５０ａの先端を連結するようにしているが、シリンダ１５０の駆動によるピストンロッド１５０ａの進退移動とともに第一のアーム１２１及び第二のアーム１２２を進退移動させることができるのであれば、基台１１０の上面で第一のアーム１２１と平行にシリンダ１５０を配置してもよいことは勿論である。
【００３０】
上記構成のローディング装置１００の作用を、図１（ａ）及び（ｂ）を参照しながら説明する。
ローディング装置１００は、初期状態で図１（ａ）に示す縮退状態になっていて、把持部１１７をパーツフィーダ２（図３参照）のワーク受け渡し部２３に対峙させた位置で待機している。工作機械の図示しない制御装置から部品供給指令がローディング装置１００に出力されると、把持部１１７に内蔵されたチャック開閉用のシリンダ（図示せず）が駆動してチャックを閉じ、ワーク受け渡し部２３のワークｗを把持する。
【００３１】
この後、シリンダ１５０が駆動して、第一のアーム１２１をＹ軸方向に移動させる。基台１１０とベルト１３３とが連結されているので、第一のアーム１２１がＹ軸方向に移動することで、ベルト１３３は二つのプーリ１３１．１３２を回転させながら走行する。これにより、ベルト１３３の他側に連結された第二のアーム１２２が第一のアーム１２１と同方向に移動する。このとき、第一のアーム１２１に対する第二のアーム１２２の移動速度は、基台１１０に対する第一のアーム１２１の移動速度と同じであるため、基台１１０に対して第一のアーム１２１の二倍の速度で第二のアーム１２２が移動することになる。
【００３２】
図１（ｂ）に示すように、第二のアーム１２２の一端に設けられた把持部１１７が主軸３３に対峙する位置まで移動すると、シリンダ１５０の駆動が停止し、把持部１１７に把持したワークを主軸３３の軸線上に位置させる。
なお、第一のアーム１２１及び第二のアーム１２２がＹ軸方向に移動したときの把持部１１７の位置決めは、シリンダ１５０のピストンロッド１５０ａのストロークによって調整してもよいし、把持部１１７の位置を検出するセンサを利用して行ってもよい。また、把持部１１７等をストッパに当接させることで行ってもよい。
【００３３】
把持部１１７に設けられた図示しないチャック前進用のシリンダが駆動してチャックとともにワークを主軸３３に向けて前進させ、ワークをチャック３３ａに把持させる位置まで移動させる。チャック３３ａがワークを把持した後は、チャックを開いて後退させる。
この後、シリンダ１５０が駆動してピストンロッド１５０ａを縮退させ、初期状態に復帰する。
【００３４】
上記の第一の実施形態では、ローディングアームが二つのアーム、つまり、第一のアーム１２１と第二のアーム１２２から構成される場合について説明した。以下の第二の実施形態では、ローディングアームが三つのアーム、つまり、第一のアーム２２１，第二のアーム２２２及び第三のアーム２２３から構成される場合について説明する。
【００３５】
図２は、本発明の第二の実施形態のローディング装置の構成を説明する概略図で、図２（ａ）はローディングアームを縮退させた状態を示すもの、（ｂ）はローディングアームを伸長させたときの状態を示すものである。
この実施形態のローディングアームは、ローディング装置２００の基台２１０に進退移動自在に設けられた第一のアーム２２１と、この第一のアーム２２１に進退移動自在に設けられた第二のアーム２２２と、この第二のアーム２２２に進退移動自在に設けられた第三のアーム２２３とから構成されている。各アーム２２１，２２２，２２３は、図示しないリニアガイドに案内されながら、Ｙ軸方向に進退移動が自在である。ワークを把持する把持部２１７は、第三のアーム２２３の一端（図２において左端）に設けられている。
【００３６】
第一のアーム２２１の両端近傍には、二つのプーリ２３１，２３２が回転自在に取り付けられていて、この二つのプーリ２３１，２３２の間にベルト２３３が張設されている。また、第二のアーム２２２の両端近傍に、二つのプーリ２３５，２３６が取り付けられていて、この二つのプーリ２３５，２３６の間にベルト２３７が張設されている。
【００３７】
第一のアーム２２１のプーリ２３１，２３２及びベルト２３３と、第二のアーム２２２のプーリ２３５，２３６及びベルト２３７とが干渉しないように、例えば図２に示すように、プーリ２３１，２３２及びベルト２３３とプーリ２３５，２３６及びベルト２３７とは、第一のアーム２２１及び第二のアーム２２２の異なる側面に設けるのが好ましい。
【００３８】
第一のアーム２２１のベルト２３３の一側（基台２１０側）の一部は、ピン等の連結部材によって基台２１０に連結されている（連結部分を図中符号２４１で示す）。また、ベルト２３３の他側（第二のアーム２２２側）の一部は、ピン等の連結部材によって第二のアーム２２２に連結されている（連結部分を図中符号２４２で示す）。また、第二のアーム２２２のベルト２３７の一側（第一のアーム２２１側）の一部は、ピン等の連結部材によって第一のアーム２２１に連結されている（連結部分を図中符号２４３で示す）。また、ベルト２３７の他側（第三のアーム２２３側）の一部は、ピン等の連結部材によって第三のアーム２２３に連結されている（連結部分を図中符号２４４で示す）。
【００３９】
第一の実施形態と同様に、連結部分２４１及び連結部分２４３は、第一のアーム２２１及び第二のアーム２２２を縮退させた状態で、第一のアーム２２１及び第二のアーム２２２の一端側（図２中左側）に位置させるのがよく、連結部分２４２及び連結部分２４４は、第一のアーム２２１及び第二のアーム２２２を縮退させた状態で、第一のアーム２２１及び第二のアーム２２２の他端側（同右側）に位置させるのがよい。
基台２１０には、駆動体であるシリンダ２５０が取り付けられ、このシリンダ２５０の進退移動自在な移動部であるピストンロッド２５０ａが、連結部材２２１ａを介して、第一のアーム２２１に連結されている。
【００４０】
把持部２１７の必要移動量、つまり、パーツフィーダ２の受け渡し部２３から主軸３３の主軸軸線Ｃまでの距離をＬとした場合、この距離Ｌは、第一のアーム２２１の移動量と第二のアーム２２２と第三のアーム２２３の移動量とを足したものであるから、ピストンロッド２５０ａのストロークｌは、少なくとも距離Ｌの１／３あればよい。
【００４１】
上記構成のローディング装置２００の作用を、図２（ａ）及び（ｂ）を参照しながら説明する。
この実施形態において、図２（ａ）に示す初期状態からシリンダ２５０が駆動して、ピストンロッド２５０ａがＹ軸方向に伸長すると、これにともなって第一のアーム２２１がＹ軸方向に移動する。これにより、第一の実施形態と同様の手順で、第二のアーム２２２が第一のアーム２２１と同方向に、かつ、同速度で移動する。
【００４２】
第二のアームに設けられたベルト２３７は第一のアーム２２１に連結されているので、第二のアーム２２２が第一のアーム２２１に対して相対的にＹ軸方向に移動すると、ベルト２３７が二つのプーリ２３５，２３６を回転させながら走行する。これにより、ベルト２３７の他側に連結された第三のアーム２２３が、第二のアーム２２２と同方向に、同速度で移動する。このとき、第一のアーム２２１に対する第三のアーム２２３の移動速度は、第一のアーム２２１に対する第二のアーム２２２の移動速度の二倍であるから、基台２１０に対する第一のアーム２２１の移動速度に対して４倍になっている。
【００４３】
本発明においては、ローディングアームを構成するアームの数をさらに増やすことができる。そして、アームの数を増やすことで、ワークの搬送速度を増速することができる。
ここで、ローディングアームが、Ｎ個（Ｎ＞２の自然数）のアームから構成され、基台側から順に、第一のアーム，第二のアーム，・・・第Ｎのアームとした場合、第一のアームから第Ｎ−１のアームの各々にプーリとベルトとを設ける。そして、第一のアームのベルトの一側を前記基台に連結し、前記ベルトの他側を前記第二のアームに連結する。また、第二のアーム以降のベルトについては、任意の第ｋのアームについて、ベルトの一側を、第ｋ−１のアームに連結し、他側を、第ｋ＋１のアームに連結する。
なお、この場合の把持部の速度は、第一のアームと基台の速度に対して、
２Ｎ−１倍になる。
【００４４】
このように、本発明においては、ワークｗを搬送する距離Ｌが大きくなっても、ローディングアームを多段にすることで、ローディング装置の全長を長くすることなく、コンパクトな構成でワークの搬出入を行うことが可能である。しかも、ローディングアームを構成するアームの個数、すなわち、ローディングアームの段数を増やすほど、各アームの移動距離や駆動体のストロークを短くすることができ、かつ、把持部の移動速度も速くすることができるので、ワークの搬送時間を大幅に短縮することが可能である。
【００４５】
本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記の説明により何ら限定されるものではない。
例えば、上記の実施形態では、第一のアームに駆動体であるシリンダを連結しているが、駆動体に連結するアームは第一のアームに限らず、第二のアームやその他のアームであってもよい。
また、駆動体としてシリンダを一例に挙げて説明したが、ローディングアームを所定の方向に移動させることができるのであれば、モータとラック・ピニオン機構の組み合わせ、モータとボールねじとの組み合わせからなる駆動体を利用してもよく、さらに、モータによってプーリを直接回転させるようにしてもよいことは勿論である。
【００４６】
【発明の効果】
本発明によれば、簡素な構成でローディング装置の小型軽量化を図ることができ、高速でローディングアームを移動させても慣性が小さく、精密な位置決めに有利で、騒音等、環境に与える悪影響も小さくすることができるローディング装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第一の実施形態のローディング装置の構成を説明する概略図で、図１（ａ）はローディングアームを縮退させた状態を示すもの、図１（ｂ）はローディングアームを伸長させたときの状態を示すものである。
【図２】第二の実施形態のローディング装置の構成を説明する概略図で、図２（ａ）はローディングアームを縮退させた状態を示すもの、図２（ｂ）はローディングアームを伸長させたときの状態を示すものである。
【図３】ローディング装置を備えた加工システムの一例にかかり、図３（ａ）は、時計部品等の小物ワークの加工に利用される加工システムの一例を示す平面図、図３（ｂ）は、図３（ａ）のローディング装置の側面図である。
【図４】特許文献２に記載されたローディング装置の概略構成を説明する図である。
【符号の説明】
１００　ローディング装置（第一の実施形態）
１１０　基台
１１７　把持部
１２１　第一のアーム
１２２　第二のアーム
１３１，１３２　プーリ
１３３　ベルト
１４１，１４２　連結部分
１５０　シリンダ（駆動体）
１５０ａ　ピストンロッド
２００　ローディング装置（第二の実施形態）
２１０　基台
２１７　把持部
２２１　第一のアーム
２２２　第二のアーム
２２３　第三のアーム
２３１，２３２　プーリ
２３３　ベルト
２３５，２３６　プーリ
２３７　ベルト
２４１，２４２　連結部分
２４２，２４３　連結部分
２５０　シリンダ（駆動体）
２５０ａ　ピストンロッド
【図１】
2004142048.tif 000003
【図２】
2004142048.tif 000004
【図３】
2004142048.tif 000005
【図４】
2004142048.tif 000006