(57)【要約】【課題】従来、苗箱搬送コンベヤで送られてきた苗箱を苗箱持上げ部にて１個づつコンベヤの上方に順次持上げて移送して、積み重ね装置に順次供給して積み重ねるものがある。然し、苗箱を苗箱持上げ部にて１個づつコンベヤの上方に順次持上げる速度が一定であり、作業能率を重視して持上げ速度を高速にすると上方で停止する際に停止時の衝撃で、苗箱内の床土や種子が偏り以後の発芽及び苗の育成で支障が生じる。逆に、苗箱内の床土や種子が偏ることを防止するために持上げ速度を低速にすると作業能率が低下するという課題があった。【解決手段】苗箱搬送コンベヤ１２で送られてきた複数個の苗箱Ｃを苗箱持上げ部にてコンベヤの上方に順次所定量づつ持上げて複数段に積み重ねる苗箱積重ね装置において、該苗箱持上げ部の苗箱持上げ初期速度よりも持上げ終了直前の持上げ速度を遅くした苗箱積重ね装置。【選択図】　図３
2004041048.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
苗箱搬送コンベヤ１２で送られてきた複数個の苗箱Ｃを苗箱持上げ部にてコンベヤの上方に順次所定量づつ持上げて複数段に積み重ねる苗箱積重ね装置において、該苗箱持上げ部の苗箱持上げ初期速度よりも持上げ終了直前の持上げ速度を遅くしたことを特徴とする苗箱積重ね装置。
【請求項２】
苗箱搬送コンベヤ１２で送られてきた複数個の苗箱Ｃを苗箱持上げ部にてコンベヤの上方に順次所定量づつ持上げて複数段に積み重ねる苗箱積重ね装置において、複数段に積み重ねられた苗箱Ｃ，Ｃを移送下手側に送り出す段積み苗箱送り出し装置３０を設けたことを特徴とする請求項１記載の苗箱積重ね装置。
【請求項３】
苗箱持上げ部が苗箱搬送コンベヤ１２の左右両側に配置された左右送り出しチエン３０ｃ・３０ｃに取り付けられている送り出し爪３０ｄ…により構成されており、該送り出し爪３０ｄ…の上昇初期速度よりも停止直前の上昇速度を遅くしたことを特徴とする請求項１または請求項２記載の苗箱積重ね装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、育苗施設等で用いられる苗箱積重ね装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、特開２０００−４４０５８号公報に示すように、苗箱搬送コンベヤで送られてきた苗箱を苗箱持上げ部にて１個づつコンベヤの上方に順次持上げてそれを移送して、積み重ね装置に順次供給して積み重ねるものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来のものは、苗箱を苗箱持上げ部にて１個づつコンベヤの上方に順次持上げる速度が一定であり、作業能率を重視して持上げ速度を高速にすると上方で停止する際に停止時の衝撃で、苗箱内の床土や種子が偏り以後の発芽及び苗の育成で支障が生じる。逆に、苗箱内の床土や種子が偏ることを防止するために持上げ速度を低速にすると作業能率が低下するという課題があった。
そこで、この発明の課題は、苗箱搬送コンベヤから送られてきた苗箱を能率的に積み重ねることができる苗箱積重ね装置を提供することである。
【０００４】
【問題を解決するための手段】
上記課題に対して請求項１記載の発明は、苗箱搬送コンベヤ１２で送られてきた複数個の苗箱Ｃを苗箱持上げ部にてコンベヤの上方に順次所定量づつ持上げて複数段に積み重ねる苗箱積重ね装置において、該苗箱持上げ部の苗箱持上げ初期速度よりも持上げ終了直前の持上げ速度を遅くした苗箱積重ね装置としたものである。従って、苗箱搬送コンベヤ１２で送られてきた複数個の苗箱Ｃを苗箱持上げ部にてコンベヤの上方に順次所定量づつ持上げて複数段に積み重ねるので、簡潔な構成で苗箱積み重ね装置を構成でき、然も、該苗箱持上げ部の苗箱持上げ初期速度よりも持上げ終了直前の持上げ速度を遅くしたので、苗箱搬送コンベヤ１２により送られてくる次の苗箱Ｃが持上げられた苗箱Ｃの下方に入る高さまでは高速で苗箱Ｃが持上げられ、次々と能率良く苗箱搬送コンベヤ１２により持上げ位置まで苗箱Ｃを移送できて作業能率が良く、また、持上げ終了直前では低速で苗箱Ｃが持上げられるから停止時の衝撃が少なくて、苗箱Ｃ内の床土の偏りの発生が防止できて適切な苗箱の上動移送が行えて、適切な苗箱の積重ね作業が行える。
【０００５】
請求項２記載の発明は、苗箱搬送コンベヤ１２で送られてきた複数個の苗箱Ｃを苗箱持上げ部にてコンベヤの上方に順次所定量づつ持上げて複数段に積み重ねる苗箱積重ね装置において、複数段に積み重ねられた苗箱Ｃ，Ｃを移送下手側に送り出す段積み苗箱送り出し装置３０を設けた請求項１記載の苗箱積重ね装置としたものである。従って、請求項１記載の発明の作用に加えて、複数段に積重ねられた苗箱Ｃ，Ｃを移送下手側に送り出す段積み苗箱送り出し装置３０を設けたので、苗箱搬送コンベヤ１２で送られてきた苗箱Ｃを複数段に積重ねて移送下手側に送る構成を簡潔なものとすることができる。
【０００６】
請求項３記載の発明は、苗箱持上げ部が苗箱搬送コンベヤ１２の左右両側に配置された左右送り出しチエン３０ｃ・３０ｃに取り付けられている送り出し爪３０ｄ…により構成されており、該送り出し爪３０ｄ…の上昇初期速度よりも停止直前の上昇速度を遅くした請求項１または請求項２記載の苗箱積重ね装置としたものである。従って、請求項１記載の発明または請求項２記載の発明の作用に加えて、苗箱持上げ部を苗箱搬送コンベヤ１２の左右両側に配置された左右送り出しチエン３０ｃ・３０ｃに取り付けられている送り出し爪３０ｄ…により構成し、送り出し爪３０ｄ…の上昇初期速度よりも停止直前の上昇速度を遅くしたので、一般的なチエンに送り出し爪を設けるという安価な構成にすることで、安価で簡潔な苗箱積重ね装置を得ることができる。
【０００７】
【発明の効果】
この発明によると、苗箱搬送コンベヤ１２により送られてくる次の苗箱Ｃが持上げられた苗箱Ｃの下方に入る高さまでは高速で苗箱Ｃが持上げられ、次々と能率良く苗箱搬送コンベヤ１２により持上げ位置まで苗箱Ｃを移送できて作業能率が良く、また、持上げ終了直前では低速で苗箱Ｃが持上げられるから停止時の衝撃が少なくて、苗箱Ｃ内の床土の偏りの発生が防止できて適切な苗箱の上動移送が行えて、適切な苗箱の積重ね作業が行える。
従って、この発明は、従来例の課題を解消して、適切な苗箱の積重ね作業を能率良く行うことができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図面に示すこの発明の実施例の形態について説明する。
図１は本発明の実施の一例を示す斜視図、図２はその平面図である。この苗植段積み装置１は、苗箱供給コンベヤ２と、苗箱搬出コンベヤ３とが互いに隣接して平行に配置されていて、この苗箱搬出コンベヤ３は２枚の苗箱をその長手方向を左右横向きとして搬送できる幅を有するように構成されている。苗箱供給コンベヤ２の取上げ位置Ａ１，Ａ２，Ａ３に供給された苗箱Ｃ，Ｃ，…を、苗箱搬出コンベヤ３の第１段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，第２段積み位置Ｂ１’，Ｂ２’，Ｂ３’に段積みする段積みロボット４が設けられている。
【０００９】
苗箱供給コンベヤ２は、１枚の苗箱の長手方向を左右方向にして搬送できる幅を有するローラコンベヤで構成されていて、前記取上げ位置Ａ１，Ａ２，Ａ３で夫れ夫れの苗箱Ｃ，Ｃ，…を停止させる第１・第２・第３苗箱ストッパ５，６，７が設けられている。第１苗箱ストッパ５は固定状態で設けられているが、第２・第３苗箱ストッパ６，７は苗箱供給コンベヤ２の搬送面よりも下方に引っ込み可能に構成されている。
【００１０】
苗箱搬出コンベヤ３は、パレット供給装置８により供給される苗箱段積み用のパレットＰを一対のベルト３ａ，３ａ上に載せて搬送するように構成されている。パレットＰは、長手方向を左右方向にした苗箱を横方向に２列、縦方向に３列、合計６枚並べる広さを有している。このパレットＰの各苗箱Ｃ，Ｃ，…の並べ位置が前記第１段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３、第２段積み位置Ｂ１’，Ｂ２’，Ｂ３’と合致するパレット停止位置でパレットＰを停止させるように第１パレットストッパ９が設けられており、この第１パレットストッパ９は苗箱搬出コンベヤ３の搬送面よりも下方に引っ込み可能に構成されている。また、苗箱搬出コンベヤ３の終端部には、パレットＰを停止させる第２パレットストッパ１０が固定状態で設けられている。
【００１１】
段積みロボット４は、中間部で折り曲げ可能なロボットアーム４ａの先端部に、二段重ねにした苗箱Ｃ，Ｃの長手方向両端部を挟持し保持することのできる３組の苗箱チャック４ｂ，４ｂ，４ｂが設けられている。ロボットアーム４ａ全体を上下に回動したり、あるいは、ロボットアーム４ａの折り曲げ角度を変更することにより、各苗箱チャック４ｂ，４ｂ，４ｂを前記取上げ位置と段積み位置との間を移動させると共に、移動位置を上下に調節できる構成である。
【００１２】
苗箱供給コンベヤ２の始端部における苗箱搬出コンベヤ３の反対側には、苗箱搬送コンベヤ１２が配置されていて、苗箱搬送コンベヤ１２の終端部が苗箱供給コンベヤ２の始端部に直交するように接続されている。そして、苗箱搬送コンベヤ１２の始端部は、図１０に示すような播種機の終端部と連結されている。従って、後述のように播種機の始端部で苗箱Ｃは長手方向が搬送方向に沿った状態で載置搬送され、搬送される途中で、床土供給装置により床土が苗箱Ｃに供給され、以下順次鎮圧・均平装置による床土の鎮圧均平作業、灌水装置による灌水作業、播種装置による播種作業、覆土供給装置による覆土作業がなされ、苗箱搬送コンベヤ１２の始端部に搬送される構成である。
【００１３】
苗箱搬送コンベヤ１２の途中から終端までの部分は、早送りコンベヤ１２ａに構成されていて、途中までは苗箱を隙間なく連続状態で搬送し、早送りコンベヤ１２ａでは各苗箱Ｃ，Ｃ，…の間に隙間ができるように搬送できる構成である。そして、早送りコンベヤ１２ａの中途部に、１枚づつ搬送されてくる苗箱を２段に積み重ねる苗箱積重ね装置１３が設けられている。なお、苗箱積重ね装置１３の搬送手前側に、苗箱内の床土表面をならすブラシ装置１４が設けられている。
【００１４】
前記苗箱積重ね装置１３は、図３及び図４に示すように構成されている。苗箱搬送コンベヤ１２の苗箱搬送路を挟んで左右両側前後に回転自在に設けられている上・下スプロケット１３ａ・１３ａ，１３ｂ・１３ｂ、上・下スプロケット１３ａ，１３ｂに巻き掛けている左右のリフトチエン１３ｃ・１３ｃ、リフトチエン１３ｃ・１３ｃに所定間隔毎に設けているリフト爪１３ｄ，１３ｄ，…により構成されている。
【００１５】
そして、左右のリフト爪１３ｄ，…には、例えば、屈曲自在の搬送方向に沿った案内具３１が後記の段積み苗箱送り出し装置３０の送り出し爪３０ｄ，３０ｄに衝突しない位置に夫れ夫れ設けられている。この案内具３１の搬送上手側端部を、リフト爪１３ｄ，１３ｄに支持されつ苗箱Ｃの下手側端部よりも搬送上手側に少し突出させ、また、苗箱搬送コンベヤ１２のフレームの左右両側部に作動ピン３２，３２を夫れ夫れ設けている。
【００１６】
そして、左右のリフト爪１３ｄ，…が搬送面に沿った苗箱受入れ位置に移動すると、作動ピン３２，３２により案内具３１の端部が斜め下方に屈曲し、搬送されてくる苗箱先端部が屈曲面に案内されながら円滑にリフト爪１３ｄ，…に載替えられ、苗箱の段積みを円滑に行なうことができる。なお、前記案内具３１に代えて、単に剛性板体の搬送下手側端部を斜め下方に屈折する構成としてもよい。
【００１７】
従来の苗箱積重ね装置のリフト爪１３ｄ，…はリフトチエン１３ｃ，１３ｃに取り付けているため、リフト爪１３ｄ，…の取り付け位置をチエンのピッチ単位でしか変更できなく、しかも、数年使用し変形した苗箱には取り付け間隔が対応できないという不具合が発生することがあった。また、苗箱の段積み押出し時に、苗箱の搬送上手側中間部が垂れ下がっているものでは、垂れ下がり部下端がリフト爪に引っ掛かり、押出できないという不具合も発生していた。
【００１８】
しかし、本発明では前記構成を採用したので、苗箱が変形したり、垂れ下がったりしていても、案内具３１の端部が斜め下方に屈曲していて、搬送される苗箱先端部が屈曲面に案内されながら円滑にリフト爪１３ｄ，…に載替えられ、苗箱の段積みを円滑に行なうことができる。
【００１９】
苗箱搬送コンベヤ１２により苗箱Ｃが搬送されストッパにより所定位置に停止されると、苗箱検出センサである第１フォトセンサＰＨ１が苗箱Ｃの到着を検出して制御部に入力し、制御部からの指令により持ち上げモータＭ１が所定時間回転し、左右駆動チエン１３ｅ・１３ｅにて左右の上スプロケット１３ａ・１３ａが駆動回転されて、左右リフトチエン１３ｃ・１３Ｃを１ピッチ上方に回動し、左右のリフト爪１３ｄ・１３ｄが苗箱Ｃの左右縁部に係合して苗箱を持ち上げて停止する構成である。
【００２０】
その苗箱Ｃを１ピッチ上方に持上げる（苗箱Ｃの高さより若干上方まで持上げる）構成を更に詳細に述べる。上記の持ち上げモータＭ１は、速度可変装置（インバータ）Ｉにて回転速度が変更される構成であり、また、持上げられる苗箱Ｃの側方には苗箱Ｃの高さより若干上方位置とそれよりも少し高い位置とに各々苗箱検出センサＳ１，Ｓ２（図示省略）を設けており、第１フォトセンサＰＨ１が苗箱Ｃの到着を検出すると持ち上げモータＭ１が高速回転して苗箱Ｃを早い速度で持ち上げる。そして、苗箱検出センサＳ１が苗箱Ｃを検出すると（苗箱搬送コンベヤ１２により送られてくる次の苗箱Ｃが持上げられた苗箱Ｃの下方に入る高さまで、苗箱Ｃが持上げられたことを検出すると）、制御部により速度可変装置（インバータ）Ｉが制御されて持ち上げモータＭ１を減速して低速回転にする。そして、苗箱検出センサＳ２が苗箱Ｃを検出すると（苗箱Ｃの持上げを停止する位置を検出すると）、制御部により持ち上げモータＭ１を停止する。尚、速度可変装置（インバータ）Ｉには、速度調節ダイヤルＰ１が設けられており、この速度調節ダイヤルＰ１にて持ち上げモータＭ１の高速回転の速度を変更できる構成となっている。即ち、苗箱の種類（木箱・合成樹脂箱等）や土の種類や床土の量や灌水量によって、苗箱の上動速度を設定することにより苗箱のづれや床土の偏り等が防止された最適な苗箱の上動移送が行える。
【００２１】
従って、１枚目の苗箱が所定位置にくると、リフト爪１３ｄ，１３ｄが苗箱の底部を支持して１ピッチ上昇して苗箱を持ち上げ、次いで、２枚目の苗箱が所定位置にくると、次ぎのリフト爪１３ｄ，１３ｄが２枚目の苗箱を支持して１ピッチ上昇させ、リフト爪１３ｄ，１３ｄで支持した状態で苗箱を積み重ねていく。この時、上記のように持ち上げモータＭ１の回転が高速回転から始まって停止する直前に減速されて低速回転するように制御されているので、苗箱搬送コンベヤ１２により送られてくる次の苗箱Ｃが持上げられた苗箱Ｃの下方に入る高さまでは高速で苗箱Ｃが持上げられるから、次々と能率良く苗箱搬送コンベヤ１２により持上げ位置まで苗箱Ｃを移送できて作業能率が良く、また、持上げ停止直前では低速で苗箱Ｃが持上げられるから停止時の衝撃が少なくて、苗箱Ｃ内の床土の偏りの発生が防止できて適切な苗箱の上動移送が行える。
【００２２】
なお、上記の持ち上げモータＭ１，速度可変装置（インバータ）Ｉ，左右駆動チエン１３ｅ・１３ｅ，左右の上スプロケット１３ａ・１３ａ，左右の下スプロケット１３ｂ・１３ｂ，左右リフトチエン１３ｃ・１３Ｃ，左右のリフト爪１３ｄ・１３ｄ等により苗箱持上げ部が構成されている。
【００２３】
このようにして２段に段積みされた苗箱Ｃ，Ｃは、図５に示すように、段積み苗箱送り出し装置３０により苗箱搬送コンベヤ１２の終端側に送り出される。この段積み苗箱送り出し装置３０は、苗箱搬送コンベヤ１２の上方における搬送方向前後に設けられている左右前送り出しスプロケット３０ａ・３０ａ，左右後送り出しスプロケット３０ｂ・３０ｂ、該左右前・後送り出しスプロケット３０ａ・３０ａ，３０ｂ・３０ｂに巻き掛けられている左右送り出しチエン３０ｃ・３０ｃ、左右送り出しチエン３０ｃ・３０ｃに取り付けられている送り出し爪３０ｄ，３０ｄにより構成されている。そして、この送り出し爪３０ｄ，３０ｄは、２本で一組となって苗箱Ｃ，Ｃを押す構成となっているが、その２本の送り出し爪３０ｄ・３０ｄの間隔は、左右送り出しチエン３０ｃ・３０ｃの間隔よりも狭く構成されている。それは、２本の送り出し爪３０ｄ・３０ｄが苗箱Ｃ，Ｃを押す時に泥や泥水が付着して、２本の送り出し爪３０ｄ・３０ｄが上方に移動したときに、下方にその泥や泥水が落下及び流れても、左右送り出しチエン３０ｃ・３０ｃの内側に落下及び流れるので、左右送り出しチエン３０ｃ・３０ｃが泥で汚れて作動不良を引き起こすことが防止でき、連続作業が良好に行われて、適切な苗箱Ｃ，Ｃ送り出しが行える。尚、２本の送り出し爪３０ｄ・３０ｄの間隔を左右送り出しチエン３０ｃ・３０ｃの間隔よりも広く構成しても同様の作用及び効果がある（要は、左右送り出しチエン３０ｃ・３０ｃと送り出し爪３０ｄ・３０ｄとの位置がずれていれば良い）。
【００２４】
そして、前・後送り出しスプロケット３０ａ，３０ｂを駆動する送り出しモータ（図示省略）は制御部（図示省略）からの指令により、回転あるいは停止（減速回転）しながら回転駆動され、送り出しチエン３０ｃが矢印方向に回転しながら送り出し爪３０ｄにより段積み苗箱Ｃ，Ｃを下手側に送り出す構成である。
【００２５】
また、図６に示すように、苗箱の検出・停止センサである第１フォトセンサＰＨ１より所定距離下手側位置に、加速位置検出センサＰＨ９を設け、苗箱停止位置から加速位置検出センサＰＨ９までの間は、図６（１）（Ａ）に示すように、段積み苗箱送り出し装置３０により所定の比較的遅い一定の速度で送り出し、次いで、加速位置検出センサＰＨ９が苗箱先端の到達を検出すると、図６（１）（Ｂ）に示すように、所定高速まで加速すながら送り出し、次いで、図６（１）（Ｃ）に示すように、所定高速値を維持し連続して押し出すように構成してもよい。なお、図６（２）は送り出し速度を示すグラフである。
【００２６】
段積み苗箱送り出し装置３０により苗箱を停止位置から押し出すにあたり、停止位置から一定速度で所定の高速まで加速する構成であると、加速時間を長くすると、苗箱を円滑に押し出すことができるが能率が低下し、また、短くすると苗箱送り出し開始時に高速となり、苗箱の土に偏りが生じるという不具合が生じる。しかし、前記のようにすることにより、このような不具合を解消することができる。
【００２７】
また、図６（３）に示すように、左右送り出しチエン３０ｃ・３０Ｃ間に２つの取付け部材３０ｇ・３０ｇを各々羅着して固定し、各取付け部材３０ｇ・３０ｇには位置検出板３０ｈ・３０ｈがボルト３０ｉ…及びナット３０ｊ…にて取付けられている。尚、取付け用のボルト３０ｉ…を通す各取付け部材３０ｇ・３０ｇ及び各位置検出板３０ｈ・３０ｈの取付け用孔は、左右方向の長孔に構成されており、各位置検出板３０ｈ・３０ｈは各々単独で左右方向に位置調節して固定できる構成となっている。そして、フレーム側には各位置検出板３０ｈ・３０ｈを検出できる非接触型のセンサ３０ｋが固定されている。従って、センサ３０ｋが各位置検出板３０ｈ・３０ｈの何れかを検出した時に、制御部にて左右送り出しチエン３０ｃ・３０Ｃを停止させる構成となっている（即ち、２箇所で停止する）。この左右送り出しチエン３０ｃ・３０Ｃの停止位置は正確でないと、苗箱Ｃの押し出し作用が不安定となり、苗箱Ｃ内の床土の偏りを引き起こす原因となる。また、センサ３０ｋと各位置検出板３０ｈ・３０ｈとの隙間が少しでも変わると、センサ３０ｋの検出タイミングがずれて、左右送り出しチエン３０ｃ・３０Ｃの停止位置が適正位置からずれてしまう（センサ３０ｋと各位置検出板３０ｈ・３０ｈとの隙間が１ｍｍ変わると、左右送り出しチエン３０ｃ・３０Ｃの停止位置が５〜１０ｍｍずれる）。
【００２８】
そこで、上記のように各位置検出板３０ｈ・３０ｈを各々単独で左右方向に位置調節して固定できる構成としておくと、センサ３０ｋと各位置検出板３０ｈ・３０ｈとの隙間を同じに調節できて、常に、左右送り出しチエン３０ｃ・３０Ｃを適正位置で停止させることができ、適正な苗箱Ｃ・Ｃの押し出しが行えて良好なる苗箱段積み送り出し作業ができる。
【００２９】
また、図７の（１）に示すように、段積み苗箱送り出し装置３０の送り出し爪３０ｄ，３０ｄに、衝撃吸収装置３３を設け、苗箱送り出し開始時の衝撃を吸収するもようし構成してもよい。即ち、送り出し爪３０ｄ，３０ｄの押出し部には、例えば、スプリング３３ａを介して押出し板３３ｂを取り付ける。このように構成することにより、苗箱の送り出し開始時の衝撃を吸収し、床土の偏りを防止しながら能率的に段積み苗箱を送り出すことができる。尚、衝撃吸収装置として、ゴム板やスポンジ等の衝撃吸収材を送り出し爪３０ｄ，３０ｄの押出し部に貼り付けても良い。
【００３０】
また、図７の（２）に示すように、段積み苗箱送り出し装置３０の送り出し爪３０ｄ・３０ｄの基部が溶接固着された左右送り出しチエン３０ｃ・３０ｃへの取付け板３０ｅの底面部を樋状３０ｆに構成すれば、２本の送り出し爪３０ｄ・３０ｄが上方に移動したときに、送り出し爪３０ｄ・３０ｄに付着した泥水が下方に落下及び流れても、取付け板３０ｅの樋状３０ｆ部で受け止められて、左右送り出しチエン３０ｃ・３０ｃの左右外側まで泥水を案内して流すので、左右送り出しチエン３０ｃ・３０ｃが泥で汚れて作動不良を引き起こすことが防止でき、連続作業が良好に行われて、適切な苗箱Ｃ，Ｃ送り出しが行える。
【００３１】
また、図７の（３）に示すように、段積み苗箱送り出し装置３０の送り出し爪３０ｄ・３０ｄを苗箱押し出し方向に３〜５度（実施例では、５度）傾斜させた状態で左右送り出しチエン３０ｃ・３０ｃに設けると、左右送り出しチエン３０ｃ・３０ｃはその動きがスムースになるように少し緩めに張っているので、苗箱押し出し作用時には、送り出し爪３０ｄ・３０ｄは丁度垂直状になって上下２つの苗箱Ｃ，Ｃを同時に押し出して、上下２つの苗箱Ｃ，Ｃが前後方向にずれることが防止でき、適切な苗箱Ｃ，Ｃの送り出し作業が行える。
【００３２】
そして、苗箱搬送コンベヤ１２の終端部には、搬送されてくる苗箱を受けとめて停止させる苗箱ストッパ１６と、この苗箱ストッパ１６により停止された苗箱を苗箱供給コンベヤ２上に押し出す押出しシリンダ１７とが設けられている。尚、押出しシリンダ１７と段積み苗箱送り出し装置３０との間の苗箱搬送コンベヤ１２上面には、段積み苗箱送り出し装置３０から送り出された２つの苗箱Ｃ，Ｃが左右にずれている場合にそのずれを修正して２つの苗箱Ｃ，Ｃが上下揃った状態に案内する左右案内板１５，１５が設けられている（左右案内板１５，１５の始端側の左右幅は苗箱の幅よりも広くて、終端側は苗箱の幅と略同じにしてあり、送られてくる２つの苗箱Ｃ，Ｃはスムーズに左右案内板１５，１５の始端側内に入り、左右案内板１５，１５の終端側で左右のずれが修正される）。従って、上下に重ねられた２つの苗箱Ｃ，Ｃは、左右案内板１５，１５にて左右位置が同じになり、苗箱ストッパ１６により停止されることにより前後位置が同じになって、きれいに上下重ねられた状態になる。よって、以後の積み重ね作業にても良好に苗箱はきれいに段積みされる。
【００３３】
この苗箱段積み装置１には、苗箱の有無を検出する第１〜第８フォトセンサＰＨ１〜ＰＨ８が８個適所に設けられていて、その検出結果に基づき各部の作動を制御する。以下、苗箱の段積み作動を説明する。
【００３４】
苗箱搬送コンベヤ１２により搬送されて、１枚目の苗箱が苗箱積重ね装置１３まで搬送されて第１フォトセンサＰＨ１がＯＮになると、苗箱積重ね装置１３のリフト爪が作動して当該苗箱を持ち上げ、２枚目の苗箱が苗箱積重ね装置の下方まで搬送されて第１フォトセンサＰＨ１が再度ＯＮすると、次のリフト爪が２枚目の苗箱を持ち上げ２枚の苗箱を積み重ねる。苗箱積重ね装置１３は前記の作動を繰り返して、苗箱を二段あるいは三段に積み重ねていく。
【００３５】
苗箱積重ね装置１３によって二段重ねにされた苗箱は、苗箱搬送コンベヤ１２の終端部で苗箱ストッパ１６に受け止められて停止する。苗箱が苗箱搬送コンベヤ１２の終端部に到達し、第２フォトセンサＰＨ２がＯＮすると、押出しシリンダ１７が突出作動して苗箱を苗箱供給コンベヤ２上に押し出し、その後押出しシリンダ１７は引っ込む。
【００３６】
押出しシリンダ１７によって苗箱供給コンベヤ２上に押し出された２段重ねの苗箱は、第１・第２・第３取上げ位置Ａ１，Ａ２，Ａ３に向けて搬送される。初期状態では、第２苗箱ストッパ６及び第３苗箱ストッパ７は搬送面よりも下方に引っ込んだ状態になっており、１回目の苗箱は終端側の第第１取上げ位置Ａ１まで搬送され、第１苗箱ストッパ５により停止される。これにより第３フォトセンサＰＨ３がＯＮすると、第２苗箱ストッパ６が苗箱供給コンベヤ２の搬送面よりも上方に突出する。このため、２回目の苗箱は第２取上げ位置Ａ２まで搬送され、第２苗箱ストッパ６により停止される。これにより第４フォトセンサＰＨ４がＯＮすると、第３苗箱ストッパ７が苗箱供給コンベヤ２の搬送面よりも上方に突出する。このため、３回目の苗箱は第３取上げ位置Ａ３まで搬送され、第３苗箱ストッパ７により停止される。これにより、第５フォトセンサＰＨ５がＯＮになる。
【００３７】
前記のようにして、第１・第２・第３取上げ位置Ａ１，Ａ２，Ａ３に２段重ねの苗箱が供給され、第３・第４・第５フォトセンサＰＨ３，ＰＨ４，ＰＨ５がＯＮになると、段積みロボット４が所定の作動を行い、各取上げ位置の苗箱を後述する苗箱搬出コンベヤ３の適正位置に載替えていく。具体的には、３組の苗箱チャック４ｂ，４ｂ，４ｂが開いた状態で取上げ位置に移動し、そこで苗箱チャック４ｂ，４ｂ，４ｂが閉じて苗箱を挟持し、次いで苗箱を挟持した苗箱チャック４ｂ，４ｂ，４ｂが苗箱搬出コンベヤ３上の適正位置まで移動し、そこで苗箱チャック４ｂ，４ｂ，４ｂが開いて苗箱を解放するように作動する。
【００３８】
苗箱チャック４ｂ，４ｂ，４ｂを苗箱供給コンベヤ２の取上げ位置から苗箱搬出コンベヤ３上の適正位置へ移動させるためにロボットアーム４ａが作動した時点において、第３・第４・第５フォトセンサＰＨ３，ＰＨ４，ＰＨ５のいずれかがＯＮし苗箱有りを検出した場合には、「異常」として苗箱段積み装置全体を停止させる。
【００３９】
第３・第４・第５フォトセンサＰＨ３，ＰＨ４，ＰＨ５のいずれもがＯＦＦの場合は、「正常」であると判断し、第２苗箱ストッパ６及び第３苗箱ストッパ７を苗箱供給コンベヤ２の搬送面よりも下方に引っ込ませる。これにより苗箱供給コンベヤ２は初期状態となり、前記と同様に、第１・第２・第３取上げ位置Ａ１，Ａ２，Ａ３に二段重ねの苗箱が夫れ夫れ供給される。
【００４０】
パレット供給装置８は、第６フォトセンサＰＨ６がＯＦＦになるとき、苗箱搬出コンベヤ３にパレットＰを供給する。このパレットＰがパレット停止位置まで移動すると、苗箱搬出コンベヤ３の搬送面よりも上方に突出した状態にある第１パレットストッパ９により受け止められて停止する。これにより、第６フォトセンサＰＨ６、第７フォトセンサＰＨ７がＯＮになり、苗箱搬出コンベヤ３が停止し、段積みロボット４がパレットＰに苗箱の段積みを開始する。段積みロボット４による苗箱の段積みは、次のようにして実行される。
【００４１】
１組目の苗箱は苗箱供給コンベヤ２から遠い側の第２段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に苗箱を載置する。２組目の苗箱は１組目の苗箱の上に載置される。以下同様にして、所定段数になるまで苗箱を段積みする。そして、第２段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に苗箱が所定段数積重ねられると、次いで、苗箱供給コンベヤ２から近い側の第１段積み位置Ｂ１’，Ｂ２’，Ｂ３’に苗箱を段積みする。
【００４２】
第１・第２段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３、Ｂ１’，Ｂ２’，Ｂ３’に苗箱が所定段数ずつ段積みされた時点で、第８フォトセンサＰＨ８がＯＦＦである場合は、第１パレットストッパ９が下降すると共に、苗箱搬出コンベヤ３が作動する。この時点で、第８フォトセンサＰＨ８がＯＮの場合には、そのままの状態を保持する。苗箱搬出コンベヤ３の終端部まで搬送されたパレットＰは、第２パレットストッパ１０によって受け止められて停止する。
【００４３】
次に、図８に基づき、段積みロボット４における３組の苗箱チャック４ｂ，４ｂ，４ｂで苗箱を挟む際に苗箱の段積み状態をきちんと揃える苗箱規制装置について説明する。
【００４４】
中間部折り曲げ可能なロボットアーム４ａの先端部に、二段重ねにした苗箱Ｃ，Ｃの長手方向両端部を挟持し保持することのできる３組の苗箱チャック４ｂ，４ｂ，４ｂが設けられている。この苗箱チャック４ｂは一対の前・後苗箱チャック４０，４０により構成されていて、例えば、挟持シリンダにより構成されている挟持駆動手段２１を伸縮することにより、前・後苗箱チャック４０，４０を苗箱の長手方向に互いに接近させたり、あるいは、離間させて、苗箱Ｃの短辺部の中央凹部Ｃ１，Ｃ１を挟んだり、解放したりする構成である。
【００４５】
また、ロボットアーム４ａの先端フレーム部４１には、前・後苗箱チャック４０，４０で挟む苗箱Ｃの四隅部に対向して苗箱規制装置２２，２２，…を設け、規制シリンダにより構成されている規制駆動手段２３，２３，…を伸縮することにより、苗箱規制装置２２，２２，…を苗箱の長手方向に互いに接近させたり、あるいは、離間させて、苗箱Ｃの四隅部を互いに内側に移動し、二段の苗箱Ｃ，Ｃを揃えきちんと重なった状態に修正するものである。
【００４６】
従って、苗箱を苗箱チャック４ｂ，４ｂにより掴むにあたり、初めに、苗箱規制装置２２，２２，…で二段の苗箱Ｃ，Ｃをきちんと積み重なった状態に修正し、次いで、苗箱チャック４ｂ，４ｂで苗箱Ｃ，Ｃを掴むことにより、掴み損ないを少なくして能率的に苗箱の段積みをすることができる。
【００４７】
また、図９に示すように、前・後苗箱チャック４０，４０の左右両端部に苗箱規制ガイド３４，３４を設けて、前・後苗箱チャック４０，４０により苗箱を挟持する際に、苗箱規制ガイド３４，３４により苗箱Ｃの四隅部を挟み込み、上下の苗箱のずれを修正する構成としてもよい。
【００４８】
一対の前・後苗箱チャック４０，４０を、例えば、挟持シリンダにより構成されている挟持駆動手段２１を伸縮する構成とし、前・後苗箱チャック４０，４０の左右両端部に苗箱規制ガイド３４，３４を設ける。この苗箱規制ガイド３４，３４には、中央に向かうほど外側に広がるガイド面３４ａを構成している。
【００４９】
従って、前・後苗箱チャック４０，４０を互いに接近させたり、あるいは、離間させて、苗箱Ｃの短辺部の中央凹部Ｃ１，Ｃ１を挟んだり、解放したりする際に、苗箱規制ガイド３４，３４が中央側に接近移動すると、左右のガイド面３４ａによりずれた苗箱を内側に案内し、ずれを修正することができる。
【００５０】
また、苗箱自動段積み装置の作業中に、トラブル等の理由で、手動停止や自動停止させることがある。このような一時停止後の再起動時には、後工程から順次起動するように構成するとよい。即ち、再起動時には、初めに、ロボットアーム４ａを段積み苗箱が搬送されても支障のない所定の再起動開始位置まで移動させ、次いで、苗箱搬出コンベヤ３を作動し、以下順次、苗箱供給コンベヤ２、苗箱送り出し装置３０、苗箱積重ね装置１３、苗箱搬送コンベヤ１２の早送りコンベヤ１２ａ、播種機を作動させる。このように構成することにより、苗箱自動段積み装置内の苗箱を取り除くような作業をすることなく、作業を再開できる。
【００５１】
最後に、図１０に基づき播種機の実施例について詳細に説明する。
この実施例は、水稲用と野菜用の兼用の播種機であって、水稲用の播種時には、床土コンベヤ３５ａを播種・覆土コンベヤ３５ｂよりも速く搬送するように設定し、野菜用の播種時には、床土コンベヤ３５ａを播種・覆土コンベヤ３５ｂよりも遅く搬送するように設定し、播種作業の能率を向上及び搬送制御の簡素化を図ろうとするものである。尚、播種・覆土コンベヤ３５ｂの終端部が前記苗箱搬送コンベヤ１２の始端部に連結している。
【００５２】
苗箱供給装置により移送上手側の搬送コンベヤ３５の始端部に載せられた苗箱Ｃには、水稲用の播種作業では、搬送中に床土供給装置３６による床土詰込作業、鎮圧・均平装置３７による鎮圧・均平作業、第１灌水装置３８による灌水作業、水稲用の繰出型播種装置４０による播種作業、覆土供給装置４１による覆土作業が順次なされ、播種作業が終了する。また、野菜用の播種作業にあっては、床土供給装置３６による床土詰込作業、野菜用の点播型播種装置３９による播種作業、覆土供給装置４１による覆土作業、第２灌水装置４２による灌水作業が順次なされ播種作業が終了する。
【００５３】
搬送コンベヤ３５は、始端側の床土コンベヤ３５ａと終端側の播種・覆土コンベヤ３５ｂとで構成されていて、これらのコンベヤは駆動モータの回転数を調節し搬送速度を調節できる構成としている。そして、野菜水稲切替スイッチ（図示省略）の切替操作に関連して、夫れ夫れの駆動用モータの回転数が制御部の指令により調節設定される。即ち、水稲用播種への切替時には、例えば、床土コンベヤ３５ａの速度（９０６ｃｍ／分）を播種・覆土コンベヤ３５ｂの速度（８７ｃｍ／分）よりも速く搬送するようにモータの回転数が設定され、また、野菜用播種への切替時には、例えば、床土コンベヤ３５ａの速度（１８８ｃｍ／分）を播種・覆土コンベヤ３５ｂの速度（２６２ｃｍ／分）よりも遅く設定される構成である。
【００５４】
従って、野菜水稲切替スイッチの水稲用播種への切替時には、床土コンベヤ３５ａが播種・覆土コンベヤ３５ｂよりも速く搬送し、播種・覆土作業時に先行の苗箱に後続の苗箱が追いついて接続状態となり、覆土作業のロスを防止できる。また、野菜用播種への切替時には、床土コンベヤ３５ａが播種・覆土コンベヤ３５ｂよりも遅く搬送し、播種・覆土コンベヤ３５ｂ上の苗箱相互間にすき間が生じ、野菜用の点播型播種装置３９の播種ノズルが間欠作動しながら播種作業をする時に、床土コンベヤ３５ａを低速連続搬送とすることができて、間欠駆動に代えることができる。
【００５５】
最後に、図１１は苗箱積重ね装置１３の他の実施例を示し、上例の苗箱検出センサである第１フォトセンサＰＨ１に代えて、苗箱搬送コンベヤ１２の苗箱積重ね装置１３の位置に苗箱Ｃの移送にて押されて傾倒することにより苗箱Ｃを検出する接触式センサＳ３を設けたものであり、この接触式センサＳ３の苗箱Ｃの移送にて押されて傾倒することによる苗箱Ｃの検出により、上例と同様に持ち上げモータＭ１が作動して、左右駆動チエン１３ｅ・１３ｅにて左右の上スプロケット１３ａ・１３ａが駆動回転されて、左右リフトチエン１３ｃ・１３Ｃを１ピッチ上方に回動し、左右のリフト爪１３ｄ・１３ｄが苗箱Ｃの左右縁部に係合して苗箱Ｃを持ち上げる構成である。
【００５６】
そして、この接触式センサＳ３は垂直に上方に向けて起立した姿勢で、且つ、その突出高さは木箱や合成樹脂製箱等のあらゆる苗箱よりも若干高い位置まであって、苗箱Ｃ前端面を検出する構成であるので、苗箱の種類に拘わらず（前端面の形状の異なる如何なる苗箱でも）確実に苗箱Ｃを検出することができ、常に適切な苗箱の持上げ移送が行え、良好な苗箱段積み送り出し作業ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の苗植段積み装置全体の斜視図である。
【図２】図１の苗植段積み装置全体の平面図である。
【図３】図１の苗植段積み装置の要部の正面図、側面図である。
【図４】図１の苗植段積み装置の要部の側面図である。
【図５】図１の苗植段積み装置の要部の側面図である。
【図６】図１の苗植段積み装置の要部の側面図、グラフ，作用説明用断面図である。
【図７】図１の苗植段積み装置の要部の側面図、作用説明用断面図、他の例を示す要部の側面図である。
【図８】図１の苗植段積み装置の要部の側面図、正面図、平面図である。
【図９】図１の苗植段積み装置の要部の平面図である。
【図１０】播種機の側面図である。
【図１１】本発明の他の実施の形態の苗植段積み装置の要部の側面図である。
【符号の説明】
１　苗箱段積み装置
２　苗箱供給コンベヤ
３　苗箱搬出コンベヤ
４　段積みロボット
１２　苗箱搬出コンベヤ
１３　苗箱積重ね装置
３０　段積み苗箱送り出し装置
Ｃ　苗箱
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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