(57)【要約】【課題】本発明は、重要物収納庫を開放するときに開放の要件として位置情報を鍵にする搬送ロボット及び搬送ロボットを用いた搬送システムを提供することを目的とする。【解決手段】重要物収納庫１５を搭載した搬送ロボット１であって、位置情報を取得するＧＰＳ受信部１４及び位置受信手段１０３と、予め搬送地の位置情報を記憶する記憶部１１０と、取得された位置情報が登録された位置情報と一致する場合に、重要物収納庫１５から重要物を取出し可能に制御する収納庫制御手段１０４とを具備することを特徴とした搬送ロボットを提供する。【選択図】　　　　図３
2004142070.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
重要物収納庫を搭載した搬送ロボットであって、
重要物を収納する重要物収納庫と、位置情報を取得する位置情報取得部と、予め搬送地の位置情報を記憶する記憶部と、
取得された位置情報が前記記憶部に記憶された位置情報と一致するか否かを判断する位置判定手段と、
前記位置判定手段により前記各位置情報が一致したと判断された場合に、前記重要物収納庫から重要物を取出し可能に制御する収納庫制御手段とを具備することを特徴とする搬送ロボット。
【請求項２】
さらに操作者を認証する認証部を有し、前記位置判定手段は、前記認証部にて該操作者が認証されたとき起動することを特徴とする請求項１記載の搬送ロボット。
【請求項３】
前記位置判定手段は、取得された位置情報が予め記憶された位置情報と一致しない場合に異常を報知する報知手段をさらに有することを特徴とする請求項１または２記載の搬送ロボット。
【請求項４】
さらに搬送ロボットの巡回順序が予め登録された順序であるかを判定する巡回順序判定手段を有することを特徴とする請求項１記載の搬送ロボット。
【請求項５】
前記巡回順序判定手段は、前記位置判定手段により前記各位置情報が一致したと判断されたときに起動することを特徴とする請求項４記載の搬送ロボット。
【請求項６】
重要物収納庫を搭載した搬送ロボットと前記搬送ロボットから位置情報を取得する監視センタとを有して構成される搬送システムであって、
前記搬送ロボットは、
重要物を収納する重要物収納庫と、位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記監視センタと信号のやりとりを行なう通信手段と、前記通信手段により開放駆動信号を受信した場合には前記重要物収納庫から重要物を取出し可能に制御する収納庫制御手段とを有し、
前記監視センタは、
予め登録された位置情報を記憶する記憶手段と、
前記位置情報取得部から送信された位置情報が前記記憶手段に予め記憶された位置情報と一致するか否かを判断する位置判定手段と、
前記位置判定手段により、前記位置情報が前記記憶された位置情報と一致した場合に、前記搬送ロボットに開放駆動信号を送信する送信手段とを具備することを特徴とする搬送ロボットを用いた搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、現金・有価証券類・宝石・薬品などの重要物を収納する重要物収納庫を安全に搬送する重要物搬送システムに関し、特に、重要物収納庫を開放するためには、予め登録された位置情報と一致することを条件して開放する重要物の搬送ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、現金等の搬送は、２人以上の警備員が護送しながら、ジュラルミンケースや鞄に収納して搬送していた。この搬送中において、賊に襲われる危険性が最も高くなるのは、現金輸送車から金融機関等の店舗内までのオープンスペースを搬送している最中である。すなわち、現金輸送車は駐車場や道路上に駐車されるため、金融機関の店舗内までの搬送の間は、一般公衆でもジュラルミンケースや鞄に近づくことが可能となり、非常に危険性が高くなる。
【０００３】
特許文献１（特開平８−１５０９３６号公報）には、強盗することが難しく、たとえ強盗にあっても容易に持ち運びができず、かつ事故にあっても容易に検知することができる現金輸送システムが提案されている。また、無線機を備えて出発地から目的地までの特定地点を定点と定め、この地点を通過するときに発信機より報告を行なう現金輸送システムが提案されている。従来の現金輸送システムは、現金を収納する容器が少人数で持ち運びできない重さとし、現金の積み降ろしを建物内にてできる構造とするなどして、搬送中の強盗からの脅威を回避しようとしている。また、定点報告が無い場合には異常が発生した事がわかるようにしている。
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１５０９３６号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の現金輸送システムであれば定点報告さえ行なえれば異常の発生を確認することができず、すなわち強盗が同じ輸送ルートを走行する場合には異常の発生とはならないという問題がある。したがって、本来異常が発生しているにも拘わらず、異常発生の確認が遅れ、却って被害を増大するおそれがある。
【０００６】
そこで、本発明は、重要物収納庫を開放するときに開放の要件として位置情報を鍵にする搬送ロボット及び搬送ロボットを用いた搬送システムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するために、第一の発明は、重要物収納庫を搭載した搬送ロボットであって、重要物を収納する重要物収納庫と、位置情報を取得する位置情報取得部と、予め搬送地の位置情報を記憶する記憶部と、取得された位置情報が前記記憶部に記憶された位置情報と一致するか否かを判断する位置判定手段と、前記位置判定手段により前記各位置情報が一致したと判断された場合に、前記重要物収納庫から重要物を取出し可能に制御する収納庫制御手段とを具備することを特徴とする搬送ロボットを提供する。
【０００８】
かかる搬送ロボットによれば、重要物を収納する重要物収納庫を開放する位置が予め登録された位置情報と一致することを条件とするので、たとえ強盗によってこの搬送ロボットが盗まれたとしても、重要物収納庫から重要物を所定地以外で取出すことができないので極めて安全である。
【０００９】
また、好ましくは、前記操作者を認証する認証部を有し、前記位置判定手段は前記認証部にて該操作者が認証されたとき起動する。
【００１０】
更に、前記位置判定手段は、取得された位置情報が予め記憶された場所と一致しない場合に異常を報知する報知手段を有する。
【００１１】
また、搬送ロボットの巡回順序が予め登録された順序であるかを判定する巡回順序判定手段を有する。
【００１２】
更に、巡回順序判定手段は、前記位置判定手段により前記各位置情報が一致したと判断されたときに起動する。
【００１３】
かかる課題を解決するために、第二の発明は、重要物収納庫を搭載した搬送ロボットと前記搬送ロボットから位置情報を取得する監視センタとを有して構成される搬送システムであって、前記搬送ロボットは、重要物を収納する重要物収納庫と、位置情報を取得する位置情報取得部と、前記監視センタと信号のやりとりを行なう通信手段と、前記通信手段により開放駆動信号を受信した場合には前記重要物収納庫から重要物を取出し可能に制御する収納庫制御部とを有し、前記監視センタは、予め登録された位置情報を記憶する記憶手段と、前記位置情報取得部から送信された位置情報が前記記憶手段に予め記憶された位置情報と一致するか否かを判断する位置判定手段と、前記位置判定手段により、前記位置情報が前記記憶された位置情報と一致した場合に、前記搬送ロボットに開放駆動信号を送信する送信手段とを具備することを特徴とする搬送ロボットを用いた搬送システムを提供する。
【００１４】
かかる搬送システムによれば、監視センターにて巡回位置情報や巡回順序を予め定めればよく、一元管理しやすく、その都度臨機応変に巡回順序などを変更できるので、より高い安全性を確保できる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態（以下実施形態という）を、図面に従って説明する。
【００１６】
本発明にかかる搬送ロボットを現金輸送システムに用いた例を説明する。図１は、現金輸送システムの構成図である。現金輸送システムは、金融機関の本店８から例えば複数の支店９Ａ〜９Ｃ（巡回順序を９Ａ、９Ｂ、９Ｃの順序とする。）へ必要な現金、有価証券、各種債券などの重要物を集配送するシステムである。現金輸送システムは、重要物の搬送を担当する警備員２と、重要物を収納及び運搬する搬送ロボット１とから構成される。搬送ロボット１は監視センタ４とネットワーク５を介して接続される。さらに、ネットワーク５には、携帯電話の基地局６及び位置サーバ７が接続される。また、搬送ロボット１には自身の位置情報を取得するために、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）衛星５０及び基地局６が利用される。
【００１７】
搬送ロボット１は、後述する図３に示されるように、ＧＰＳ信号受信機能を有するＧＰＳ受信部１４及び携帯電話通信機能を有する通信部１１を有し、基地局６との間で無線電話回線による通信を行い、ＧＰＳ信号及び基地局信号を位置サーバ７に送信し、位置サーバ７から自身の位置情報を取得することができる。ここで、基地局信号とは、基地局６から搬送ロボット１が受信する信号で、基地局６を識別する符号及び基地局６が発信する電波の時間情報が含まれ、ＧＰＳ信号と同様に搬送ロボット１の位置を算出するために利用される。
【００１８】
また、階段の登り／降り、及び平坦な道を走行する走行部１８を具備し、重要物を収納する重要物収納庫１５を搭載している。また、搬送ロボット１は、測距センサ技術や画像処理技術を応用して、自立して警備員２を追尾しながら走行する。
【００１９】
警備員２は、搬送ロボット１が警備員２を容易に追尾できるように回帰反射材２２を織り込んだ制服を着用し、搬送ロボット１に対して種々の指示を出すためのリモコン２１を所持している。図２は、制服着用時の警備員２と、リモコン２１の外観を示す。警備員２の制服には、回帰反射材２２が織り込まれており、後述する撮影部１６から照射される照明光を回帰反射する。このため、撮影部１６にて照明を投光しているときに撮影された画像において、回帰反射材が織り込まれた部分が高輝度になる。また、リモコン２１は、図示しない液晶表示部と各種信号を送出させる操作部を具備しており、警備員２が搬送ロボット１に指示を与え、搬送ロボット１からの映像や現時点の状態などを表示する。なお、簡単化のため図示していないが、無線にて搬送ロボット１との通信を行なう手段を有している。
【００２０】
本発明の搬送ロボット１を利用した現金輸送システムの概略動作について説明する。先ず、金融機関の本店８において、警備員２は、各支店９Ａ〜９Ｃに搬送する現金等を重要物収納庫１５に収納する。そして、警備員２または金融機関の本店の担当者はリモコン２１やパソコンなどで、予め搬送ロボット１の制御部１０の記憶部１１０に当日巡回する各支店９Ａ〜９Ｃの位置情報を登録する。また、巡回順序を同様に登録する。この場合Ａ支店９Ａ、Ｂ支店９Ｂ、Ｃ支店９Ｃの順序で登録する。なお、この搬送ロボット１が管轄するすべての支店の位置情報を予め記憶部１１０に記憶させておき、当日巡回する支店のみ選択して、当該支店の位置情報及び巡回順序情報を記憶部１１０内のアクセス記憶エリアに登録し、他の支店情報は休止（非アクセス）状態にしておいてもよい。
【００２１】
次に、警備員２がリモコン２１を操作して、搬送ロボット１を追尾モードに設定する。この追尾モードでは、搬送ロボット１が警備員２と約１ｍ程の間隔を保ちながら警備員２の後を追尾する。警備員２は、現金輸送車３の荷室へのスロープ３１前まで搬送ロボット１誘導し、リモコン２１を操作して搬送ロボット１の追尾モードを終了し、待機モードに設定する。そして、警備員２は、リモコン２１を操作し、搬送ロボット１を現金輸送車３に乗車させるとともに、乗車完了とともに待機モードに設定する。
【００２２】
その後、警備員２は、本店８から現金輸送車３を運転して、金融機関のＡ支店９Ａの駐車場まで移動する。支店９Ａの駐車場では、警備員２は、リモコン２１を操作して、現金輸送車３から搬送ロボット１を降車させる。降車が完了すると、警備員２は、リモコン２１を操作し、搬送ロボット１を追尾モードに設定する。警備員２は、Ａ支店９Ａ駐車場からＡ支店９Ａ内に進む。警備員２は、現金等を自ら持つ必要が無いので、強盗の危険など周囲への警戒を十分行いながらＡ支店９Ａ内に入る。搬送ロボット１は、現金等を搭載して警備員２を追尾しながらＡ支店９Ａ内に入る。Ａ支店９Ａ内の重要物を搬入・搬出する安全な場所にて警備員２は、リモコン２１を操作して搬送ロボット１を待機モードに設定する。
【００２３】
警備員２は、搬送ロボット１に対して、収納庫制御信号をリモコン２１から送信する。搬送ロボット１は、通信部１１を介して収納庫制御信号を受信した後に音声入力を受けると、当該音声が重要物収納庫１５を制御する権限を有する者の音声か否かの照合を行なう。ここで、権限者の音声であれば、ＧＰＳ信号及び基地局信号を位置サーバ７に送信し、位置サーバ７にて算出した自身の位置情報を受信して取得する。次に、取得した位置情報があらかじめ登録されている各支店９Ａ〜９Ｃのどれかの位置情報と一致しているかを判断する。一致していれば、次に巡回順序に一致しているかを判断する。一致していれば、重要物収納庫１５の扉を開放する。
【００２４】
位置情報や巡回順序が一致していない場合には、制御部１０は通信部１１により異常信号をネットワーク５を介して監視センタ４に送信する。ここで、権限を有する者は、搬送を担当している警備員２であっても良いし、各支店９の担当者としても良い。警備員２は、搬送ロボット１の開放された重要物収納庫１５から配送目的である現金等を取出し、Ａ支店９Ａの担当者に渡す。また、集金した現金を重要物収納庫１５に収納する。収納が完了すると、音声またはリモコン２１を操作し、搬送ロボット１の重要物収納庫１５を閉扉及び施錠する。
【００２５】
再び、警備員２は、搬送ロボット１を追尾モードに設定し、Ａ支店９Ａの駐車場に向かう。Ａ支店９Ａ駐車場にて現金輸送車３内まで搬送ロボット１を誘導し、追尾モードを終了させ待機モードに設定する。かかる一連の動作をＡ支店９Ａ、Ｂ支店９ＢとＣ支店９Ｃにて行い、最後に本店８に戻る。
【００２６】
以下、図３及び図４を参照して本発明の実施形態のひとつである搬送ロボット１について詳細に説明する。図３は、搬送ロボット１の全体機能ブロックを示す図である。
【００２７】
搬送ロボット１は、画像や各種コマンドを無線信号として送受信する通信部１１、警備員２等の音声を入力するためのマイク１２、威嚇や音声ガイダンスを行うためのスピーカ１３、ＧＰＳ衛星５０からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信部１４、重要物を収納する重要物収納庫１５、搬送ロボット１の前方及び周辺を撮影する一又は複数のＣＣＤカメラ及び照明からなる撮影部１６、搬送ロボット１の前方にある物体までの距離を計測する前方測距センサ１７、搬送ロボット１の側方の所定距離内に障害物の有無を検出する側方測距センサ１９、現金輸送車３への登り／降り等を可能とするクローラ及び車輪である走行部１８、及びこれらを制御する制御部１０とから構成されている。
【００２８】
通信部１１は、警備員２との間または基地局６やネットワーク５を介して監視センタ４との間で、指示信号、異常信号や画像などの状態情報、基地局信号などを送受信する空中線である。すなわち、撮影部１６にて撮影した画像や異常発生信号を携帯電話回線やＰＨＳ等のネットワーク５を介して監視センタ４に通報し、監視センタ４からの種々の遠隔制御コマンドの受信をする。また、搬送ロボット１が異常と判断したときに上記と同様に異常信号を監視センタ４に通報する。また、基地局６から受信した基地局信号やＧＰＳ受信部１４にて受信したＧＰＳ信号を基地局６やネットワーク５を介して位置サーバ７に送信し、位置サーバ７から位置情報を受信する。なお、警備員２の所持するリモコン２１との間にて直接無線信号を送信又は受信することができる。
【００２９】
重要物収納庫１５は、金庫と同様な構造を有しており、衝撃に強く破壊行為、扉のこじ開け行為などに十分な強度を有している。また、重要物収納庫１５の扉は、特定の権限を有する者の音声認証、認証されたときの位置情報が予め登録された位置情報と一致し、また巡回順序が一致したときに解錠される。重要物収納庫１５は、数百Ｋｇにもなり非常に質量が大きく、強盗が重要物収納庫の扉を開けて重要物を強奪するのが困難になっている。加えて、図示しないスタンガンが、搬送ロボット１の周辺部に複数設置されており、強盗が搬送ロボット１に触れるのを阻止し、触れた場合に電気ショックを与える。
【００３０】
制御部１０は、無線通信手段１０１、音声処理手段１０２、位置受信手段１０３、収納庫制御手段１０４、画像処理手段１０５、距離データ処理手段１０６、走行制御手段１０７、位置判定手段１０８、巡回順序判定手段１０９と記憶部１１０とから構成されている。
【００３１】
無線通信手段１０１は、通信部１１を介して警備員２の所持するリモコン２１から受信した信号を他の手段に対して伝達する。また、監視センタ４からのネットワーク５・通信部１１を介して受信する各種コマンドを受信し、他の手段に対して伝達する。或いは、撮影部１６が撮影した画像や非常信号を監視センタ４に通報する。さらに、通信部１１・ネットワーク５を介して監視センタ４へ制御部１０が発する異常信号などを送信する。
【００３２】
音声処理手段１０２は、マイク１２から入力される音声を処理し、話者認識及び音声認識を行う。話者認識とは、重要物保管庫１５の開閉をする権限を有する者の予め登録した声紋情報と、入力された音声の声紋情報とを照合し、同一人物の音声であるか否かを判定する。ここで、予め登録される声紋情報は、搬送を担当している警備員２ひとりのものであっても良いし、他の警備員２や金融機関の担当者など複数人のものであっても良い。音声認識とは、入力された音声が予め登録されている音声との一致を判定し、音声の意味を認識する処理である。本実施の形態では、「扉オープン」または「扉クローズ」の２種類の音声を認識する。話者認識の結果、同一人物と認証され、音声認識の結果、音声が一致しおよび意味の認識が行われた場合に、位置受信手段１０３および位置判定手段１０８が起動する。ここで、音声処理手段１０２が、本発明にかかる認証部に相当する。
【００３３】
位置受信手段１０３は、位置サーバ７からＧＰＳ受信部１４を介して位置情報（緯度、経度、誤差）を受信する。この受信された位置情報は、位置判定手段１０８にて予め記憶部１１０に登録された当日巡回する各支店の位置情報と比較照合し一致しているかを判断する。この位置受信手段１０３及びＧＰＳ受信部１４により、本発明にかかる位置情報取得部が構成される。
【００３４】
巡回順序判定手段１０９は、位置判定手段１０８にて当日巡回する支店の位置情報と一致したときに起動し、予め記憶部１０８に登録された巡回順序に一致した巡回順序であるかを判断する。
【００３５】
巡回順序が一致していれば、収納庫制御手段１０４は、重要物収納庫１５に対して、扉の開放又は閉鎖の制御を実行する。
【００３６】
また、位置判定手段１０８や巡回順序判定手段１０９にて予め登録した情報と一致しない場合には、異常が発生したことを知らせる異常信号をスピーカ１３を通じて音声で通知するとともに、無線通信手段１０１、通信部１１、基地局６、ネットワーク５を介して監視センタ４に異常信号を送信する。このように、位置判定手段１０８や巡回順序判定手段１０９は、取得された位置情報または巡回順序が予め記憶された情報と一致しない場合に異常を報知する報知手段を備えている。
【００３７】
収納庫制御手段１０４の制御フローについて図４を参照して説明する。先ず、重要物収納庫１５の制御は、警備員２が所持するリモコン２１からの収納庫制御信号の受信により開始される。収納庫制御手段１０４は、収納庫制御信号を受信すると１分間のタイマーが起動する。
【００３８】
そして、搬送ロボット１が現在待機モードに設定されているか否かを判定し（Ｓ５１０）、待機モードに設定されていれば音声入力を待つ（Ｓ５１１）。一方、待機中でなければ、搬送ロボット１が移動中のため、収納庫制御を行うことなく処理を終了させる（Ｓ５１０「いいえ」）。これにより、搬送ロボット１が走行中に誤って、重要物収納庫１５の扉が制御されることを防止する。音声入力が１分間のタイマー計時中に無かった場合にも、収納庫制御を終了させる（Ｓ５１２「はい」）。
【００３９】
次に、音声入力があると（Ｓ５１１「はい」）、話者認証処理（Ｓ５１３）を音声処理手段１０２にて実行する。話者認証処理（Ｓ５１３）にて、重要物収納庫１５を制御する権限の有する正規な者の音声であるか判定する（Ｓ５１４）。ここで、正規な者の音声であれば（Ｓ５１４「はい」）、音声認識処理（Ｓ５１５）に進み、正規な者の音声でないと判定すると（Ｓ５１４「いいえ」）収納庫制御処理を終了させる。これにより、声紋というバイオメトリクス情報を用いて重要物収納庫１５を制御する権限管理を厳格に行うことが可能となる。
【００４０】
つまり、強盗に襲われても、警備員２の音声を登録していなければ、重要物収納庫１５を制御できないので、重要物のみを盗まれる危険性が少なくなる。警備員２の音声を登録しておいても、警備員２は搬送ロボット１と離れた状態で、且つ、周囲を警戒しながらの搬送が可能なので、搬送ロボット１とともに捕らわれる可能性は低い。
【００４１】
音声認識処理では、入力された音声が「扉オープン」であるか否かを音声処理手段１０２にて判定する（Ｓ５１６）。そして、「扉オープン」であれば、自身の位置情報を受信するためＧＰＳ受信部１４を起動し、ＧＰＳ衛星５０からＧＰＳ信号を受信し、同時に通信部１１にて基地局信号を受信して取得し、通信部１１を介して位置サーバ７に送信する（Ｓ５２０）。位置サーバ７は、受信したＧＰＳ信号及び基地局信号から搬送ロボット１の位置を算出し、搬送ロボット１に送信する（Ｓ５２１）。搬送ロボット１の位置受信手段１０３は、通信部１１を介して自身の位置情報を受信する。
【００４２】
位置判定手段１０８は、受信した位置情報が予め記憶部１１０にて記憶されている各支店の位置情報と一致するか判定する（Ｓ５２２）。なお、記憶する各支店９Ａ、９Ｂ、９Ｃの位置情報は、現金輸送車３内での重要物収納庫１５の扉開閉の必要がある場合には、当該支店の駐車場内の位置情報も含めた情報としてもよい。そして、受信した位置情報と一致する位置情報がある場合には、巡回順序判定手段１０９にて巡回順序が一致するかを判定する（Ｓ５２３）。この実施例の場合には、金融機関本店８からＡ支店９Ａに巡回したので、記憶部１１０の所定の記憶領域には、本店の情報が入力されている。
【００４３】
Ｓ５２２またはＳ５２３にて「いいえ」であった場合には不正な行為として異常が発生したことを知らせる異常信号をスピーカ１３を通じて音声で通知するとともに、無線通信手段１０１・通信部１１・ネットワーク５などを介して監視センター４に異常信号を送信する（Ｓ５２４）。Ｓ５２３で「はい」で有った場合には、重要物収納庫１５の扉を開放させる（Ｓ５２５）。その後、Ａ支店９Ａの重要物の搬入・搬出が終了したことを、記憶部１１０の所定の記憶領域に、本店の情報に上書きするように記憶する。仮に、Ａ支店９Ａ内で重要物収納庫１５の扉の開閉が複数回あったとしても、同じＡ支店９Ａの情報であれば無視し上書きしない。
【００４４】
すなわち、収納庫制御手段１０４は、音声処理手段１０２より開放信号を受け認証された場合には、ＧＰＳ衛星５０からＧＰＳ信号をＧＰＳ受信部１４にて取得し、同時に通信部１１にて基地局信号を取得し、通信部１１を介して位置サーバ７に送信する。位置サーバ７では受信したＧＰＳ信号及び基地局信号から搬送ロボット１の位置を算出し、搬送ロボット１に算出した位置情報を送信する。位置受信手段１０３は、搬送ロボット１の通信部１１を介して自身の位置を受信し、受信された位置情報から重要物収納庫１５の扉開放位置の情報が予め登録された支店位置情報と一致するか、一致した場合には巡回順序判定手段１０９で搬送ロボット１の巡回順序が正しいかを確認し、これも正しい場合に重要物収納庫１５の扉部を施錠状態から解錠状態とし、図示しない電動アクチュエータを駆動させて重要物収納庫１５の扉の開放を行なう。
【００４５】
他方、「扉オープン」でなければ、「扉クローズ」であるか否かを判定する（Ｓ５１８）。「扉クローズ」であれば、扉の閉鎖制御を行う（Ｓ５１９）。すなわち、収納庫制御手段１０４は、音声処理手段１０２より閉鎖信号を受けると、電動アクチュエータを駆動させて重要物収納庫１５扉を閉鎖し、重要物収納庫１５の扉部を解放状態から施錠状態とする。
【００４６】
なお、「扉オープン」でも「扉クローズ」でもない場合は（Ｓ５１８「いいえ」）、意味不明であるので収納庫制御処理を終了させる。
【００４７】
以上に説明した本実施形態では、搬送ロボット１の位置情報を位置サーバ７にてＧＰＳ信号及び基地局信号から算出するように記載したが、搬送ロボット１の位置情報をＧＰＳ信号だけとし、搬送ロボットの制御部１０にて位置を算出するようにしてもよい。
【００４８】
次に、第２の発明である搬送ロボットを利用する搬送システムについて図５から図７を用いて説明する。
【００４９】
図５は、搬送ロボット６０の全体機能ブロックを示す図である。なお、図３と同じ機能ブロックについては同じ番号を使用する。
【００５０】
搬送ロボット６０は、画像や各種コマンドを無線信号として送受信する通信部１１、警備員２等の音声を入力するためのマイク１２、威嚇や音声ガイダンスを行うためのスピーカ１３、ＧＰＳ衛星５０からのＧＰＳ信号や基地局信号を利用して自身の位置情報を取得する、本発明にかかる位置情報取得部に相当するＧＰＳ受信部１４と、重要物を収納する重要物収納庫１５、搬送ロボット６０の前方及び周辺を撮影する一又は複数のＣＣＤカメラ及び照明からなる撮影部１６、搬送ロボット１の前方にある物体までの距離を計測する前方測距センサ１７、搬送ロボット１の側方の所定距離内に障害物の有無を検出する側方測距センサ１９、現金輸送車３への登り／降り等を可能とするクローラ及び車輪である走行部１８、及びこれらを制御する制御部１０とから構成されている。
【００５１】
通信部１１は、警備員２との間または基地局６やネットワーク５を介して監視センタ４との間で、指示信号、異常信号、画像などの状態情報やＧＰＳ受信部１４にて取得した位置情報などを送受信する空中線である。すなわち、制御部１０は、特定の権限を有する者の音声認証を行い、認証されたとき、ＧＰＳ受信部１４がＧＰＳ衛星５０からのＧＰＳ信号及び基地局６からの基地局信号を取得すると、本発明にかかる通信手段を構成する無線通信手段１０１・通信部１１を介して基地局６に自己のＩＤ識別番号を付してＧＰＳ信号及び基地局信号を送信する。基地局６では、このＧＰＳ信号及び基地局信号を受信し、このＩＤ識別番号が付されたＧＰＳ信号及び基地局信号を、ネットワーク５を介して監視センタ４へ送信する。監視センタ４では、搬送ロボット６０の位置を算出する。
【００５２】
制御部１０は、無線通信手段１０１、音声処理手段１０２、収納庫制御手段１０４、画像処理手段１０５、距離データ処理手段１０６、走行制御手段１０７とから構成されている。
【００５３】
図６は、監視センタ４の概略ブロック構成図である。監視センタ４は、ネットワーク５に接続されて通信を行なう通信部４０と、監視センタ４の各ブロックの制御を行なう制御部４２と、搬送ロボット６０の位置を求める位置管理サーバ４４と、事故発生を検知し所定の対処を指示する異常監視部４６と、本発明にかかる記憶手段に相当する記憶部４８とを含んで構成され、これらは互いにＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）で接続される。
【００５４】
位置管理サーバ４４は、搬送ロボット６０が通報するＧＰＳ信号及び基地局信号による位置情報を通信部４０を介して取得し、搬送ロボット６０の正確な位置を算出する。算出された搬送ロボット６０の位置情報は異常監視部４６に送信される。
【００５５】
異常監視部４６は、記憶部４８にて予め登録された各支店の位置情報と位置管理サーバ４４にて算出された搬送ロボット６０の位置情報とが一致するか否かを判断する。一致していない場合には異常と判断し、監視センタ４の監視員は所定の警備員に対処の指示を行なう。また、異常情報はネットワーク５．基地局６、通信部１１を介して搬送ロボット６０の制御部に送信される。制御部１００ではスピーカ１３を通じてアラームを鳴動させたり、通信部１１を介して警備員２のリモコン２１に異常である旨を送信する。警備員２はこれらから異常が発生したことを理解する。ここで、上記異常監視部４６は、本発明にかかる位置判定手段に相当する。
【００５６】
なお、異常監視部４６は位置情報が一致した場合は、さらに記憶部４８にて予め登録された巡回順序と今回の巡回順序が一致しているかを判断する。一致していない場合には異常と判断し、前記と同様の対応が取られる。
【００５７】
収納庫制御手段１０４の制御フローについて図７を参照して説明する。先ず、ステップ６１０から６１６及び６１８から６２０は、図４のステップ５１０から５１６及び５１８から５２０と同じであるため説明を割愛する。
【００５８】
ＧＰＳ受信部１４にて取得されたＧＰＳ信号及び基地局信号は、自身のＩＤ番号を付して通信部１１を介して基地局６に送信される（Ｓ６２１）。この位置情報信号は上記に説明したように、基地局６・ネットワーク５を介して監視センタ４に送信される。
【００５９】
送信された位置情報信号は、監視センタ４で通信部４０、制御部４２を介して位置管理サーバ４４に送られ、位置管理サーバ４４にて搬送ロボット６０の位置情報を算出し、予め記憶部４８に登録された各支店の位置情報及び巡回順序情報と算出された位置情報とを比較照合した上、一致した場合には、開放駆動信号を通信部４０からネットワーク５・基地局６を介して搬送ロボット６０の通信部１１を通じて制御部１０に送信する。ここで、通信部４０が本発明にかかる通信手段に相当する。制御部１０では、開放駆動信号を受信する（Ｓ６２２）と収納庫制御手段１０４で重要物収納庫１５の扉を開放させる（Ｓ６２３）。
【００６０】
本実施の形態では、バイオメトリクスの例として音声認識により操作者の認証を行ったが、指紋照合、顔画像照合、虹彩照合としてもよい。なお、搬送ロボットの必要なセキュリティ性能を考慮して、ＩＤカードや暗証番号による認証を用いても、複数の認証方式を使用してもよい。
【００６１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、重要物を収納する重要物収納庫を開放する位置が予め登録された位置情報と一致することを条件とするので、たとえ強盗によってこの搬送ロボットが盗まれたとしても、重要物収納庫から重要物を所定地以外で取出すことができないので極めて安全である。
【００６２】
また、操作者が予め登録された者と同一人物と認証された場合のみ重要物収納庫を開放する条件である位置情報の算出、比較照合が行われ、搬送ロボットが予め登録された順序で巡回しているかを判定し、位置情報、巡回順序に異常があれば、その異常を報知するので、さらに安全性を向上できる。
【００６３】
また、搬送ロボットを用いた搬送システムによれば、監視センターにて巡回位置情報や巡回順序を予め定めればよく、一元管理しやすく、その都度臨機応変に巡回順序などを変更できるので、より高い安全性を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した現金搬送システムの構成図。
【図２】警備員の外観図。
【図３】搬送ロボットの機能ブロック図。
【図４】搬送ロボットの収納庫制御フローを示す図。
【図５】他の発明の搬送ロボットの機能ブロック図。
【図６】監視センタの機能ブロック図。
【図７】搬送ロボットの収納庫制御フローを示す図。
【符号の説明】
１、６０　搬送ロボット、２　警備員、３　現金輸送車、４　監視センタ、
５　携帯電話網、６　基地局、７　位置サーバ、１０、４２　制御部、
１１、４０　通信部、１４　ＧＰＳ受信部、１５　重要物収納庫、
４４　位置管理サーバ、４６　異常監視部、４８，１１０　記憶部、
５０　ＧＰＳ衛星、１０１　無線通信手段、１０２　音声処理手段、
１０３　位置受信手段、１０４　収納庫制御手段、１０８　位置判定手段、１０９　巡回順序判定手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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