(57)【要約】【課題】先頭車が走行中であっても先頭車に追従した経路案内を後続車において行うことができるようにする。【解決手段】後続車２００は、先頭車１００から先頭車１００の位置を通信装置２０１を介して取得し、後続車２００の現在位置から取得した先頭車１００の位置までの経路を計算し、計算した経路をＣＲＴ２０８に表示する。そして、この経路計算後の先頭車１００の走行軌跡を先頭車１００から通信装置２０１を介して取得し、この取得した走行軌跡を計算した経路に加えてＣＲＴ２０８に表示する。これにより、先頭車１００が走行中であっても、後続車２００では、先頭車１００が移動する毎に経路を計算することなく、先頭車１００を追従する経路をＣＲＴ２０８に表示することができる。その結果、後続車２００は、表示された経路に従って、常に先頭車１００に追従した走行が可能となる。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の移動体から送信される前記第１の移動体の位置に関する情報を受信する通信手段と、
現在位置から前記第１の移動体の位置までの経路を計算する経路計算手段と、
該計算した経路を表示部に表示する表示制御手段とを備える第２の移動体に搭載されるナビゲーション装置であって、
前記表示制御手段は、前記計算した経路を表示部に表示した後、前記通信手段によって受信した前記第１の移動体の位置の移動軌跡を前記経路に加えて表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記計算した経路を表示部に表示した後に前記通信手段によって受信した前記第１の移動体の位置が、前記経路における第１の移動体の位置から所定距離以上移動したか否かを判定する移動判定手段をさらに備え、
前記表示制御手段は、前記移動判定手段が所定距離以上移動したと判定した場合に、前記通信手段によって受信した前記第１の移動体の位置の移動軌跡を前記経路に加えて表示することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記移動判定手段が所定距離以上移動したと判定してから所定時間以上経過したか否かを判定する時間判定手段をさらに備え、
前記経路計算手段は、前記時間判定手段によって所定時間以上経過したと判定された場合に、現在位置から前記第１の移動体の移動軌跡の最終位置までの経路を計算し、
前記表示制御手段は、前記計算された経路を表示部へ表示することを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記第１の移動体との通信を行う通信手段と、
位置を取得する位置取得手段と、
前記取得した位置を前記通信手段を介して前記第１の移動体へ送信する通信制御手段とを備える第２の移動体と、
請求項１〜３のいずれかに記載のナビゲーション装置を備える第１の移動体とを備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置及びナビゲーションシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、複数の車両のそれぞれにナビゲーション装置を搭載してグループ走行するナビゲーションシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に開示されているナビゲーションシステムによれば、親機となるナビゲーション装置を搭載する先頭車と、子機となるナビゲーション装置を搭載する後続車とによって形成されるグループにおいて、親機と子機間で通信を行ってグループ走行を行う。すなわち、後続車の現在位置を先頭車へ送信し、先頭車では、受信した後続車の現在位置から所定の目的地（例えば、先頭車の現在位置等）に到達するための経路を計算し、この計算した経路に基づき、後続車を経路案内するためのデータ（経路案内データ）を作成する。そして、作成した経路案内データを後続車へ送信し、後続車は、先頭車からの経路案内データを受信し、その経路案内データに従って表示装置に走行すべき経路の案内表示を行う。後続車は、この表示装置の案内表示に従って走行することで先頭車への追従走行を行う。
【０００４】
【特許文献１】
特開平９−２１０７１０号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１に開示されている、上述のナビゲーションシステムにおいて、先頭車が走行中である場合には、目的地となる先頭車の現在位置が随時変わるため、これに伴って、後続車の現在位置から目的地までの経路も変更になることがある。そのため、目的地の位置が変わる毎に経路計算をする場合には、経路計算に多くの時間を要するため、常に先頭車に追従した経路が計算できなくなる。また、特許文献１には、先頭車は複数の後続車に対しても経路案内データを送信するように開示しているが、この場合、経路計算に要する時間がさらに増えるため、先頭車に追従した経路の計算が非常に困難となる。
【０００６】
本発明は、かかる問題を鑑みてなされたもので、先頭車が走行中であっても先頭車に追従した経路案内を後続車において行うことができるナビゲーション装置及びナビゲーションシステムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載のナビゲーション装置は、第１の移動体から送信される第１の移動体の位置に関する情報を受信する通信手段と、現在位置から第１の移動体の位置までの経路を計算する経路計算手段と、この計算した経路を表示部に表示する表示制御手段とを備える第２の移動体に搭載されるナビゲーション装置であって、表示制御手段は、計算した経路を表示部に表示した後、通信手段によって受信した第１の移動体の位置の移動軌跡を経路に加えて表示することを特徴とする。
【０００８】
このように、本発明のナビゲーション装置は、経路計算後の第１の移動体の移動軌跡を表示部に表示した経路に加えて表示する。これにより、例えば、第１の移動体（以下、先頭車と呼ぶ）が走行中であっても、第２の移動体（以下、後続車と呼ぶ）に搭載されるナビゲーション装置において、先頭車の位置が移動する毎に経路を計算することなく、先頭車に追従する経路を表示部に表示することができる。その結果、後続車は、表示部に表示される経路と先頭車の移動軌跡に従って、常に先頭車に追従した走行が可能となる。
【０００９】
請求項２に記載のナビゲーション装置では、計算した経路を表示部に表示した後に通信手段によって受信した第１の移動体の位置が、経路における第１の移動体の位置から所定距離以上移動したか否かを判定する移動判定手段をさらに備え、表示制御手段は、移動判定手段が所定距離以上移動したと判定した場合に、通信手段によって受信した第１の移動体の位置の移動軌跡を経路に加えて表示することを特徴とする。
【００１０】
このように、先頭車が計算した経路上の位置から所定距離以上移動した場合に、先頭車の移動軌跡を受信して計算した経路に加えて表示部に表示する。これにより、後続車では、先頭車の移動軌跡を随時受信することなく、先頭車への追従経路を表示することができる。その結果、後続車におけるナビゲーション装置の処理の負担を軽減することが可能となる。
【００１１】
請求項３に記載のナビゲーション装置によれば、移動判定手段が所定距離以上移動したと判定してから所定時間以上経過したか否かを判定する時間判定手段をさらに備え、経路計算手段は、時間判定手段によって所定時間以上経過したと判定された場合に、現在位置から第１の移動体の移動軌跡の最終位置までの経路を計算し、表示制御手段は、計算された経路を表示部へ表示することを特徴とする。
【００１２】
計算された経路と先頭車の移動軌跡からなる、後続車の現在位置から先頭車の位置までの最終的な経路は、後続車の現在位置からの最適な経路でないことがある。そのため、先頭車が計算した経路から所定距離以上移動して所定時間以上経過した場合に、後続車の現在位置から先頭車の位置までの経路を再度計算することで、後続車では、先頭車に追従する最適な経路を表示することができる。
【００１３】
請求項４に記載のナビゲーションシステムは、第１の移動体との通信を行う通信手段と、　位置を取得する位置取得手段と、取得した位置を通信手段を介して第１の移動体へ送信する通信制御手段とを備える第２の移動体と、請求項１〜３のいずれかに記載のナビゲーション装置を備える第１の移動体とを備えることを特徴とする。このように、先頭車は、先頭車の位置を後続車に対して送信することで、後続車では、先頭車に追従した走行をすることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置及びナビゲーションシステムに関して、図面に基づいて説明する。
【００１５】
（第１の実施形態）
図１は、本実施形態に係わるナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。同図に示すように、本実施形態のナビゲーションシステムは、先頭車１００に搭載される車載装置と、後続車２００に搭載されるナビゲーション装置とから構成される。
【００１６】
先頭車１００に搭載される車載装置は、通信装置１０１、ＧＰＳ受信機１０２、及び制御装置１０３によって構成される。一方、後続車２００に搭載されるナビゲーション装置は、通信装置２０１、ＧＰＳ受信機２０２、車速センサ２０３、方位センサ２０４、地図記憶装置２０５、コントロールスイッチ２０６、ＣＲＴコントローラ２０７、ＣＲＴ２０８、及び制御装置２０９から構成されている。
【００１７】
先頭車１００に搭載される通信装置１０１は、後続車２００に搭載される通信装置２０１との無線通信を行うものである。ＧＰＳ受信機１０２は、周知のごとく、衛星からの電波に基づいて先頭車１００の位置を検出する。制御装置１０３は、通信装置１０１を介して受信する後続車２００からの要請に応じて、先頭車１００の現在位置や走行軌跡を通信装置１０１を介して後続車２００に送信する処理を行う。
【００１８】
この制御装置１０３には、例えば、ＲＡＭ等の記憶媒体が備わっており、この記憶媒体には、ＧＰＳ受信機１０２が検出した先頭車１００の位置の情報が記憶される。なお、本実施形態における先頭車１００は、通信装置１０１、ＧＰＳ受信機１０２、及び制御装置１０３によって構成される車載装置を搭載しているが、後述する後続車２００に搭載されるナビゲーション装置を搭載したものであってもよい。
【００１９】
後続車２００に搭載される通信装置２０１は、先頭車１００に搭載される通信装置１０１との無線通信を行うものである。ＧＰＳ受信機２０２、車速センサ２０３及び方位センサ２０４は、いずれも後続車２００の位置を検出するもので、ＧＰＳ受信機２０２が受信した現在位置の座標（緯度・経度）の形態で検出される。また、車速センサ２０３及び方位センサ２０４によって取得される後続車２００の進行方向や走行距離に関する情報から、自律航行による後続車２００の現在位置の座標の算出を行うとともに、後述する地図記憶装置２０５に記憶されている道路データとのマップマッチングを行って、現在位置の検出精度の向上を図っている。
【００２０】
地図記憶装置２０５は、位置検出の精度向上に用いられるマップマッチングを行うための道路データ、地図データ及び目印データを含む各種データを記憶するための装置である。これら各種データを記憶する記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体を用いるのが一般的であるが、メモリカードやハードディスク等の書き込み可能な記憶媒体を用いるものであってもよい。
【００２１】
コントロールスイッチ２０６は、例えば、後述するＣＲＴ２０８と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、各種入力に使用される。ＣＲＴコントローラ２０７は、後述する制御装置２０９からの信号を入力して、ＣＲＴ２０８に画像信号を出力するためのものである。ＣＲＴ２０８は、ＣＲＴコントローラ２０７からの画像信号を受けて、後続車２００の現在位置に対応する自車位置マークや、地図記憶装置２０５から入力された地図データによって生成される後続車２００周辺の道路地図等を表示するものである。
【００２２】
制御装置２０９は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、制御装置２０９が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。
【００２３】
また、後続車２００に搭載される本実施形態のナビゲーション装置は、コントロールスイッチ２０６から目的地の位置を入力すると、現在位置から目的地までの最適な経路を自動的に探索して案内経路を形成してＣＲＴ２０８へ表示する、いわゆる経路案内機能も備えている。このような自動的に最適な経路を設定する手法は、周知のダイクストラ法等の手法が知られている。なお、この経路案内機能は、通信装置２０１を介して受信した先頭車１００の現在位置を目的地として案内経路を形成することもできる。また、通信装置２０１を介して受信した先頭車１００の走行軌跡を、案内経路とともにＣＲＴ２０８に表示することができる。
【００２４】
次に、本実施形態の特徴である、後続車２００における先頭車１００の現在位置までの経路案内処理について、図３及び図４のフローチャート、図５のＣＲＴ２０８に表示される案内経路のイメージ図を用いて説明する。また、先頭車１００おける後続車２００への位置情報／走行軌跡情報の送信処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお、これ以降の説明では、先頭車１００を車両Ｂ、後続車２００を車両Ａと呼ぶことにする。
【００２５】
先ず、車両Ｂにおける位置情報／走行軌跡情報の送信処理について説明する。図２に示すように、車両Ｂでは、車両Ｂの現在位置を取得して、取得した現在位置を記憶する（ステップＳ２００）。この現在位置は、緯度・経度の座標の形態によって表されるものである。
【００２６】
ステップＳ２１０では、車両Ａから送信要求信号を受けたか否かを判定する。ここで、送信要求信号を受けた場合には、ステップＳ２２０へ処理を進め、送信要求信号を受けていない場合には、ステップＳ２００へ処理を移行して、上述の処理を繰り返す。
【００２７】
ステップＳ２２０では、受信した送信要求信号が走行軌跡情報の送信要求であるか否かを判定する。ここで、走行軌跡情報の送信要求であった場合には、ステップＳ２３０に処理を進め、走行軌跡情報の送信要求でない場合には、ステップＳ２４０へ処理を移行する。ステップＳ２３０では、後述する、車両Ａが過去に目的としていた地点から車両Ｂの最新の地点までの走行軌跡となる位置座標（走行軌跡情報）を抽出する。
【００２８】
ステップＳ２４０では、車両Ａに対して、車両Ｂの最新の位置座標（位置情報）を送信したり、或いは、ステップＳ２３０において抽出された車両Ｂの走行軌跡情報を送信したりする。
【００２９】
続いて、車両Ａにおける車両Ｂの現在位置までの経路案内処理について、図３を用いて説明する。同図のステップＳ１０では、車両Ａの現在位置を取得する。この現在位置は、上述のごとく、緯度・経度の座標の形態で取得される。なお、本実施形態では、図５（ａ）に示すＮ地点を車両Ａの現在位置とする。ステップＳ２０では、車両Ｂに対して、車両Ｂの位置情報の送信要求を送信する。
【００３０】
ステップＳ３０では、車両Ｂからの位置情報を受信するとともに、この位置情報を記憶する。本実施形態では、図５（ａ）に示すように、車両Ｂの位置がＰ地点であったとする。ステップＳ４０では、ステップＳ１０において取得した車両Ａの現在位置であるＮ地点から、ステップＳ３０において受信した車両Ｂの最新の現在位置であるＰ地点を目的地とする案内経路を計算する。
【００３１】
案内経路の計算が終了すると、ステップＳ５０では、この計算した案内経路をＣＲＴ２０８へ表示させる。図５（ａ）に、車両Ａから車両Ｂまでの案内経路（Ｎ地点からＰ地点までの経路）の表示例を示す。なお、Ｏ地点からＰ地点までの経路は、車両Ｂの走行軌跡を示すものであり、ＣＲＴ２０８に表示されるものではない。
【００３２】
ステップＳ６０では、車両Ｂに対して位置情報の送信要求を送信し、ステップＳ７０において、この位置情報の送信要求に対する車両Ｂの最新の現在位置を受信し、この車両Ｂの最新の現在位置を記憶する。なお、本実施形態では、図５（ｂ）に示すＱ地点が車両Ｂの最新の現在位置であるとする。
【００３３】
ステップＳ８０では、車両Ｂの位置が所定距離以上移動したか否かを判定する。すなわち、ステップＳ４０における経路計算中に、車両Ｂの移動した距離（地点Ｐから地点Ｑまでの距離）が所定距離以上であるか否かを判定する。ここで、所定距離以上である場合には、ステップＳ９０へ処理を進め、これに該当しない場合には、ステップＳ６０へ処理を移行する。なお、所定距離とは、例えば数ｍや数十ｍ程度に設定される直線距離であるが、ユーザによって任意に設定できるものであってもよい。
【００３４】
図４に示すステップＳ９０では、ステップＳ３０において記憶したＰ地点からステップＳ７０において記憶したＱ地点までの車両Ｂの走行軌跡の送信要求を車両Ｂに対して送信する。
【００３５】
ステップＳ１００では、車両Ｂから走行軌跡情報を受信する。この走行軌跡情報は、上述のごとく、車両Ａから指定されたＰ地点からＱ地点までの走行軌跡に対応する複数の位置座標である。
【００３６】
そして、ステップＳ１１０では、ステップＳ５０においてＣＲＴ２０８に表示した案内経路に、受信した車両ＢのＰ地点からＱ地点までの走行軌跡を加えて表示する。図５（ｃ）に、Ｎ地点からＰ地点までの案内経路に加えて、Ｐ地点からＱ地点までの車両Ｂの走行軌跡を表示した例を示す。以後、ステップＳ６０〜ステップＳ１１０における処理を繰り返すことによって、車両Ｂの走行軌跡が案内経路に追加して表示される。
【００３７】
このように、本実施形態の車両Ａに搭載されるナビゲーション装置及びナビゲーションシステムは、経路計算後に車両Ｂが所定距離以上移動した場合に、経路計算後の車両Ｂの走行軌跡を案内経路に加えてＣＲＴ２０８に表示する。これにより、車両Ａでは、車両Ｂが走行中であっても、車両Ｂの位置が移動する毎に経路を計算することなく、車両Ｂに追従する経路をＣＲＴ２０８に表示することができる。その結果、車両Ａは、ＣＲＴ２０８に表示される案内経路と走行軌跡に従って、常に車両Ｂに追従した走行が可能となる。また、車両Ａでは、車両Ｂの走行軌跡を車両Ａから随時受信することがないため、車両Ａにおけるナビゲーション装置の処理の負担を軽減することが可能となる。
【００３８】
（第２の実施形態）
第２の実施形態は、第１の実施形態によるものと共通するところが多いので、以下、共通部分についての詳しい説明は省略し、異なる部分を重点的に説明する。
【００３９】
第１の実施形態の車両Ａにおけるナビゲーション装置では、車両Ａから車両Ｂまでの経路を計算した後、車両Ｂが所定距離以上移動する毎に車両Ｂの走行軌跡を取得して案内経路に追加して表示しているが、本実施形態では、車両Ｂが所定距離以上移動してから所定時間経過した場合に、車両Ａから車両Ｂまでの経路を再度計算して、再度計算した経路をＣＲＴ２０８に表示する点で異なる。
【００４０】
以下、この車両Ａから車両Ｂまでの経路の再計算処理について、図６のフローチャート、及び図７に示すＣＲＴ２０８に表示される案内経路のイメージ図を用いて説明する。なお、図６に示すステップＳ８５より前の処理は、第１の実施形態において説明した、図３に示すステップＳ１０〜ステップＳ８０までの処理と同様であるので、説明を省略する。
【００４１】
ステップＳ８５では、車両Ａのナビゲーション装置のタイマー機能（図示せず）のカウントを開始する。続くステップＳ９０〜ステップＳ１１０の処理は、第１の実施形態において説明した処理と同様であるので説明を省略する。なお、本実施形態では、このステップＳ１１０までの処理により、図７（ａ）に示すＮ地点からＰ地点までの案内経路、及びＰ地点からＱ地点までの車両Ｂの走行軌跡がＣＲＴ２０８に表示されたとする。
【００４２】
ステップＳ１２０では、タイマーのカウントを開始してから所定時間経過した否かを判定する。ここで、所定時間経過した場合には、ステップＳ１３０に処理を進め、所定時間に満たない場合には、ステップＳ６０へ処理を移行し、上述の処理を繰り返す。なお、所定時間は、ユーザによって任意に設定できるものであってもよい。
【００４３】
ステップＳ１３０では、車両Ａの現在位置から車両Ｂの走行軌跡の最終地点であるＱ地点までの案内経路を再度計算する。そして、ステップＳ１４０において、再度計算した案内経路をＣＲＴ２０８に表示する。これにより、例えば、図７（ｂ）に示すように、Ｐ地点からＱ地点までの走行軌跡が最適な経路でない場合には、同図に示すようなＰ地点からＱ地点までの最適な経路がＣＲＴ２０８に表示される。その後、ステップＳ１５０では、タイマーのカウントをリセット（０の状態）にする。
【００４４】
以後、ステップＳ６０〜ステップＳ１５０までの処理を繰り返すことで、再度、車両Ｂが所定距離以上移動した場合（例えば、Ｑ地点からＲ地点に移動した場合）には、図７（ｃ）に示すように、Ｑ地点からＲ地点までの車両Ｂの走行軌跡を表示し、車両ＢがＱ地点からＲ地点に移動してから所定時間経過した場合には、再度、車両Ａの現在位置から車両Ｂまでの案内経路が計算される。
【００４５】
このように、本実施形態のナビゲーション装置及びナビゲーションシステムにより、車両Ｂが所定距離以上移動してから所定時間以上経過した場合に、車両Ａから車両Ｂまでの経路を再度計算することで、車両Ａでは、車両Ｂに追従する最適な経路を表示することができる。その結果、車両Ａでは、この最適な経路に従って車両Ｂに追従した走行をすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態に係わる、先頭車１００に搭載されるナビゲーション装置、及び後続車２００に搭載される車載装置の概略構成を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係わる、車両Ｂにおける位置情報／走行情報送信処理を示すフローチャートである。
【図３】第１の実施形態に係わる、車両Ａにおける車両Ｂの現在位置までの経路案内処理の前半部分を示すフローチャートである。
【図４】第１の実施形態に係わる、車両Ａにおける車両Ｂの現在位置までの経路案内処理の後半部分を示すフローチャートである。
【図５】（ａ）〜（ｃ）は、第１の実施形態に係わる、車両Ａから車両Ｂまでの案内経路を示すイメージ図である。
【図６】第２の実施形態に係わる、車両Ａにおける車両Ｂの現在位置までの経路案内処理を示すフローチャートである。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は、第２の実施形態に係わる、車両Ａから車両Ｂまでの案内経路を示すイメージ図である。
【符号の説明】
１００　先頭車
２００　後続車
１０１、２０１　通信装置
１０２、２０２　ＧＰＳ受信機
２０３　車速センサ
２０４　方位センサ
２０５　地図記憶装置
２０６　コントロールスイッチ
２０７　ＣＲＴコントローラ
２０８　ＣＲＴ
１０３、２０９　制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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