(57)【要約】【課題】変速レバーの操作量に対応する油圧モータ等の駆動力変化が変速域に拘らずレバー操作に的確に対応し得る農作業車の走行制御装置を提供する。【解決手段】走行制御装置は、可動斜板４８を作動させる左右のＨＳＴ用モータ８５，８６と、主変速レバー２２の比較的高速域側での傾動操作角に対応する可動斜板４８の傾動角を主変速レバー２２の比較的低速域側での傾動操作角に対応する可動斜板４８の傾動角より多くし得る作動目標値を算定する目標値算定手段９２、及び、該目標値算定手段９２にて算定した上記作動目標値に応じた作動信号をＨＳＴ用モータ８５，８６に出力する作動信号出力手段９４を有する制御部７５と、を備えている。【選択図】　　　図５
2004138160.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体を走行可能に支持する走行装置と、エンジンの動力を油圧に変換する油圧変換手段と、該油圧変換手段にて変換された油圧に基づき前記走行装置の駆動力を発生させる駆動力発生手段と、前記機体に備えた変速レバーの操作量に応じて作動して前記油圧変換手段による油圧変換量を増減する油圧増減部材と、を備える農作業車の走行制御装置において、
前記油圧増減部材を作動させるモータ手段と、
前記変速レバーの比較的高速域側での操作量に対応する前記油圧増減部材の作動量を前記変速レバーの比較的低速域側での操作量に対応する前記油圧増減部材の作動量より多くし得る作動目標値を算定する目標値算定手段、及び、該目標値算定手段にて算定した前記作動目標値に応じた作動信号を前記モータ手段に出力する出力手段を有する制御部と、を備えてなる、
ことを特徴とする農作業車の走行制御装置。
【請求項２】
前記油圧変換手段は油圧ポンプからなり、前記駆動力発生手段は該油圧ポンプと対をなす油圧モータからなり、かつ前記油圧増減部材は、傾動動作により前記油圧ポンプによる吐出油量を増減し得る可動斜板からなる、
請求項１記載の農作業車の走行制御装置。
【請求項３】
前記作動目標値は、前記駆動力発生手段の出力回転数を前記変速レバーの操作量に正比例させ得る値として算定される、
請求項１又は２記載の農作業車の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンバイン等の農作業車のための走行制御装置に係り、詳しくは、主変速レバー操作に対応する運転フィーリングを改善し得る農作業車の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、機体左右のクローラ走行装置にそれぞれ対応して、一組の油圧ポンプ及び油圧モータからなるＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ　Ｓｔａｔｉｃ　Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）を搭載し、該油圧ポンプにてエンジン動力を油圧に変換しつつ該油圧にて油圧モータを回転駆動して上記クローラ走行装置を駆動し走行するように構成したコンバインが知られている（例えば特許文献１参照）。該コンバインにあっては、ＨＳＴの油圧ポンプからの油圧吐出量を調節しつつ油圧モータの回転数を制御して、直進走行或いは旋回走行を行う。
【０００３】
【特許文献１】
特開平７−１８６９９８号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来のコンバインをはじめとする農作業車では、一般に、オペレータにて操作される主変速レバーの傾動操作角と、ＨＳＴの油圧ポンプに備えたトラニオン軸の回動量（つまり該トラニオン軸に連動して傾動する可動斜板の傾動角）とが正比例の関係となるように設定されている。しかし、ＨＳＴの構造上、実際には油圧モータの出力回転は可動斜板の傾動角に正比例しない。このため、特に主変速レバーが高速域側に傾動操作されて油圧モータの回転数が高くなるに従い、可動斜板の傾動角に対応する油圧モータの回転数の変化が小さくなる。従って、オペレータが主変速レバーを最高速域付近で傾動操作している場合、コンバインの速度変化が、低速域側における操作時の速度変化に比して小さくなって、主変速レバー操作に一対一に対応せず、運転フィーリングが直感的でない等の不都合を招いていた。
【０００５】
そこで本発明は、変速レバー（主変速レバー）の操作量（傾動操作角）に対応する油圧モータ等の駆動力発生手段による駆動力変化がいずれの変速域においても変速レバー操作に一対一に対応し得るように構成し、もって上述した課題を解決した農作業車の走行制御装置を提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る本発明は（例えば図１ないし図５参照）、機体（３）を走行可能に支持する走行装置（２，２）と、エンジン（１３）の動力を油圧に変換する油圧変換手段（３９，４３）と、該油圧変換手段にて変換された油圧に基づき前記走行装置（２，２）の駆動力を発生させる駆動力発生手段（４０，４５）と、前記機体（３）に備えた変速レバー（２２）の操作量に応じて作動して前記油圧変換手段（３９，４３）による油圧変換量を増減する油圧増減部材（４８）と、を備える農作業車（１）の走行制御装置において、
前記油圧増減部材（４８）を作動させるモータ手段（８５，８６）と、
前記変速レバー（２２）の比較的高速域側での操作量に対応する前記油圧増減部材（４８）の作動量を前記変速レバー（２２）の比較的低速域側での操作量に対応する前記油圧増減部材（４８）の作動量より多くし得る作動目標値を算定する目標値算定手段（９２）、及び、該目標値算定手段（９２）にて算定した前記作動目標値に応じた作動信号を前記モータ手段（８５，８６）に出力する出力手段（９４）を有する制御部（７５）と、を備えてなる、
ことを特徴とする農作業車（１）の走行制御装置にある。
【０００７】
請求項２に係る本発明は（例えば図３及び図４参照）、前記油圧変換手段は油圧ポンプ（３９，４３）からなり、前記駆動力発生手段は該油圧ポンプと対をなす油圧モータ（４０，４５）からなり、かつ前記油圧増減部材は、傾動動作により前記油圧ポンプ（３９，４３）による吐出油量を増減し得る可動斜板（４８）からなる、
請求項１記載の農作業車（１）の走行制御装置にある。
【０００８】
請求項３に係る本発明は（例えば図３及び図６参照）、前記作動目標値は、前記駆動力発生手段（４０，４５）の出力回転数を前記変速レバー（２２）の操作量に正比例させ得る値として算定される、
請求項１又は２記載の農作業車（１）の走行制御装置にある。
【０００９】
なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これは、発明の理解を容易にするための便宜的なものであり、特許請求の範囲の構成に何等影響を及ぼすものではない。
【００１０】
［作用］
本発明に係る農作業車の走行制御装置では、変速レバーの比較的高速域側での操作量に対応する油圧増減部材の作動量を変速レバーの比較的低速域側での操作量に対応する油圧増減部材の作動量より多くし得る作動目標値を用いるので、変速レバーの操作量と油圧増減部材の作動量とを単純な比例関係とはせず、比較的低速域及び比較的高速域のいずれの操作域にあっても、駆動力発生手段を変速レバー操作量に一対一に対応させて駆動させ得る。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面に沿って、本発明に係る実施の形態について説明する。図１は本発明に係る走行制御装置を適用し得るコンバイン（農作業車）の斜視図、図２は該コンバインの運転席を詳示する斜視図、図３は該コンバインにおけるクローラ走行装置の駆動系を模式的に示す図である。
【００１２】
図１に示すように、本コンバイン１は、左右のクローラ走行装置２，２に支持された走行機体（機体）３を有しており、該走行機体３の左右一側には、運転席５と、その後方にて穀粒を一時的に貯留する穀粒タンク６とが配置されている。また、走行機体３の左右他側には脱穀部（図示せず）が配設され、かつ走行機体３の前方には前処理部７が昇降自在に配設されている。なお、図１において、左右のクローラ走行装置２，２のうち一方は図示を省略している。
【００１３】
前処理部７は、穀稈を分草するデバイダ９、ナローガイド１０、及び搬送装置１１等を有しており、該前処理部７にて刈取られた穀稈は、フィードチェン（図示せず）に引き継がれて脱穀部に供給され、更に該脱穀部内で脱穀・選別され、該選別された穀粒は穀粒タンク６に一旦貯留される。貯留された穀粒は、該穀粒タンク６の後部から略々垂直に立設しかつ旋回自在に構成された長筒を有する排出オーガ１２により機外に搬出される。また、運転席５の後部背面側には、エンジン１３を収容したエンジンルームが画成されており、該エンジンルームの一側方はエンジンカバー１５で覆われている。
【００１４】
また、運転席５は、図２に示すように、中央部分にシート１６を有しており、該シート１６の前方に、操作台１７、及び該操作台１７上に傾動操作可能に立設された操向レバー（マルチステアリングレバー）１９を有している。更に、シート１６の左右一側に配置された操作部２０には、クランク形状の案内溝２１に沿って傾動操作される主変速レバー２２と、該主変速レバー２２の外側にあって直線状の案内溝２３に沿って傾動操作される副変速レバー２５と、該副変速レバー２５の後方にあってクランク形状の案内溝２６に沿って傾動操作される刈取作業機クラッチレバー２７と、該クラッチレバー２７のシート１６側に位置する各種自動スイッチ２９とが配置されている。
【００１５】
操向レバー１９は、サイドクラッチ操作と前処理部７の昇降操作とを行うレバーであり、中立位置から前後方向に傾動操作されることで前処理部７の昇降操作を実施し得ると共に、中立位置から左右方向に傾動操作されることで左右のサイドクラッチ操作を実施し得るように構成されている。
【００１６】
また、主変速レバー２２は、機体前後進（Ｆ，Ｎ，Ｒ）の切換え操作と、無段変速での０発進から最高速までの変速操作とが可能に構成されている。そして、該主変速レバー２２の傾動操作に連動して、左右のＨＳＴ３１，３２（図３参照）では、その出力軸３７，４２の回転方向と回転速度とが、ＨＳＴ３１，３２にそれぞれ備えたトラニオン軸４４（図４参照）の回動にて可動斜板（油圧増減部材）４８（図４参照）が傾動されることで、適時変更される。つまり、各トラニオン軸４４が電気モータ（図５の左右ＨＳＴ用モータ８５，８６）の作動で回動させられることにより、油圧ポンプ（油圧変換手段）３９，４３の各回転方向が変更されると共に、作動油の吐出量の変更で回転速度が制御される。
【００１７】
ついで、本コンバイン１の左右クローラ走行装置２，２を駆動する駆動系について説明する。図３に示すように、該駆動系のトランスミッション３０は、ミッションケース２８を有しており、該ミッションケース２８内には、左右のＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ　Ｓｔａｔｉｃ　Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）３１，３２が配置されている。これらＨＳＴ３１，３２はそれぞれ、走行ベルト３３及び入力プーリ３５を介して入力されるエンジン１３の動力に基づいて駆動される。該駆動力は、ＨＳＴ３１，３２から機械式トランスミッション３８、及び左右ドライブシャフト５１Ｌ，５１Ｒを介して、左右クローラ走行装置２，２の左右スプロケット５２Ｌ，５２Ｒに伝達される。なお、図中３４はメインクラッチである。
【００１８】
前記駆動系は、操向レバー１９（図２参照）を垂直に立てた中立状態にあっては、右ＨＳＴ３２のみにて左右双方の走行装置２，２を駆動して、コンバイン１を直進走行し得るように構成されている。また、前記駆動系は、操向レバー１９の旋回操作時、例えば左旋回操作時にあっては、左クローラ走行装置２の回転数を右クローラ走行装置２の回転数に比して低下させ、また右旋回操作時には、右クローラ走行装置２の回転数を左クローラ走行装置２の回転数に比して低下させるように作動し得る。
【００１９】
左右のＨＳＴ３１，３２はそれぞれ、閉回路で接続された一組の油圧ポンプ３９及び油圧モータ（駆動力発生手段）４０、並びに閉回路で接続された一組の油圧ポンプ４３及び油圧モータ（駆動力発生手段）４５を備えており、エンジン１３からの入力回転を油圧ポンプ３９，４３にて油圧に変換し、各対応する油圧モータ４０，４５を回転駆動させて出力回転を得るように構成されている。
【００２０】
つまり、左ＨＳＴ３１は、入力軸３６を介してエンジン駆動力が伝達される前記油圧ポンプ３９と、該油圧ポンプ３９から吐出される油圧を受けて出力軸３７を回転させる前記油圧モータ４０と、を有している。また、右ＨＳＴ３２は、入力軸４１を介してエンジン駆動力が伝達される前記油圧ポンプ４３と、該油圧ポンプ４３から吐出される油圧を受けて出力軸４２を回転させる前記油圧モータ４５と、を有している。
【００２１】
ミッションケース２８には、メインクラッチ３４、走行ベルト３３、及び入力プーリ３５を介してエンジン駆動力が伝達される主軸４６が回転自在に支持されている。該主軸４６には伝達ギヤ４７が固定されており、該伝達ギヤ４７は、左ＨＳＴ３１の入力軸３６に固定された入力ギヤ４９、及び右ＨＳＴ３２の入力軸４１に固定された入力ギヤ５０の双方に噛合している。
【００２２】
左ＨＳＴ３１の出力軸３７には出力ギヤ５３が固定されており、該出力ギヤ５３は、ギヤ５７，５９等を介して、副変速機構６０側の入力ギヤ６４に連結可能とされている。また、右ＨＳＴ３２の出力軸４２には出力ギヤ６１が固定されており、該出力ギヤ６１は、ギヤ６２を介して、副変速機構６５側の入力ギヤ６３に連結されている。
【００２３】
副変速機構６０では、出力ギヤ６６の回転が、大径ギヤ６７及び該ギヤ６７と一軸状にされた小径ギヤ６９を介して、左ドライブシャフト５１Ｌに固定された大径ギヤ７０Ｌに伝達される。また、副変速機構６５では、出力ギヤ７１の回転が、大径ギヤ７２及び該ギヤ７２と一軸状にされた小径ギヤ７３を介して、右ドライブシャフト５１Ｒに固定された大径ギヤ７０Ｒに伝達される。
【００２４】
そして、上記ギヤ５７，５９，６２は、油圧シリンダ５５の作動に基づくクラッチ機構５６の断・接作動によって、右ＨＳＴ３２のみの出力回転を左右ドライブシャフト５１Ｌ，５１Ｒの双方に伝達するように、また左右ＨＳＴ３１，３２の各出力回転を左右ドライブシャフト５１Ｌ，５１Ｒに個々に伝達するように連結状態が変更される。即ち、左右連結バルブ５４の切換えにより油圧シリンダ５５が収縮作動すると、クラッチ機構５６は、ギヤ５９とギヤ６２とを連動連結させると共に、ギヤ５７をこれらギヤ５９，６２から分離させる。この状態では、右ＨＳＴ３２のみの出力回転に基づいて左右クローラ走行装置２，２を同時に回転駆動し得る状態が得られる。一方、左右連結バルブ５４の切換えにより油圧シリンダ５５が伸長作動すると、クラッチ機構５６は、ギヤ５７とギヤ５９とを連結させると共に、ギヤ６２をこれらギヤ５７，５９から分離させるように作動する。この状態では、左右ＨＳＴ３１，３２の各出力回転に基づいて左右クローラ走行装置２，２を個々に回転駆動し得る状態が得られる。
【００２５】
ここで、図４に沿って、左ＨＳＴ３１の詳細な構成を説明する。なお、右ＨＳＴ３２は該左ＨＳＴ３１と同じ構成を有するので、その説明は、左ＨＳＴ３１の構成の説明をもって省略することとする。
【００２６】
図４に示すように、左ＨＳＴ３１は、ケーシング３１ａと、該ケーシング３１ａに内蔵された油圧ポンプ３９及び油圧モータ４０と、を有している。該油圧ポンプ３９は、ケーシング３１ａに回転自在に支持されたシリンダブロック５８ａと、該シリンダブロック５８ａの中心を貫通すると共に両端部がケーシング３１ａの両側部にベアリング１４ａ，１４ｂを介して回転自在に支持されかつシリンダブロック５８ａの回転中心に連結された入力軸３６と、シリンダブロック５８ａに該入力軸３６を中心として等角度間隔で配置された複数のシリンダと、各シリンダに摺動自在に嵌挿された複数のピストン２４ａと、各ピストン２４ａの突出部に摺動面４８ａを対向するように配置された可動斜板４８と、を有している。
【００２７】
可動斜板４８は、入力軸３６の外径よりも充分に大きい中心孔を有し、該中心孔を入力軸３６に被嵌した状態で該入力軸３６の長手方向（軸方向）と直交するトラニオン軸４４を中心に回動し得るように支持されている。即ち、可動斜板４８は、トラニオン軸４４と回動不能に連結された状態で、該トラニオン軸４４を介して、入力軸３６の回転とは無関係に傾動し得るようにケーシング３１ａに支持されている。従って、該トラニオン軸４４が、後述の左ＨＳＴ用モータ８５及び該モータ８５の回転力を受ける駆動機構（図示せず）を介して図４の時計方向、反時計方向に回動するとき、可動斜板４８は、該トラニオン軸４４を中心に時計方向、反時計方向に回動（傾動）し、また上記モータ８５が停止したときにはその回動位置に保持される。
【００２８】
一方、油圧モータ４０は、ケーシング３１ａに回転自在に支持されたシリンダブロック５８ｂと、該シリンダブロック５８ｂの中心を貫通すると共に両端部がケーシング３１ａの両側部にベアリング１４ｃ，１４ｄを介して回転自在に支持されかつシリンダブロック５８ｂの回転中心に連結された出力軸３７と、シリンダブロック５８ｂに該出力軸３７を中心として等角度間隔で配置された複数のシリンダと、各シリンダに摺動自在に嵌挿された複数のピストン２４ｂと、所定角度で傾斜する摺動面６８ａを各ピストン２４ｂの突出部に対向させた固定斜板６８と、を有している。該固定斜板６８は、出力軸３７の外径より充分に大きい中心孔を有し、該中心孔には上記出力軸３７が嵌挿されている。
【００２９】
上記構成の左ＨＳＴ３１（右ＨＳＴ３２も同様）は、可動斜板４８がその摺動面４８ａを入力軸３６の軸方向と直交させた図４の中立状態から、トラニオン軸４４の回動により、例えば可動斜板４８が該軸４４を中心に図４反時計方向に回動して摺動面４８ａを入力軸３６に対して所定角度で傾斜（傾動）させた際、次のように作動する。つまり、シリンダブロック５８ａが入力軸３６と共に一方向に回転すると、可動斜板４８の摺動面４８ａの傾斜に沿って突出部を摺動させる各ピストン２４ａが、シリンダから突出・後退を繰り返す。このため、或る吐出油量の作動油が閉回路（油路）を介して油圧モータ４０側に供給されることとなる。
【００３０】
これにより、該油圧モータ４０は、各シリンダへの作動油圧入により各ピストン２４ｂを固定斜板６８の摺動面６８ａに順次突出させる。このため、各ピストン２４ｂが摺動面６８ａの傾斜に沿って滑り落ちるように動作し、従ってこれらピストン２４ｂを支持するシリンダブロック５８ｂが、出力軸３７を伴って入力軸３６と同じ方向に回転して、前進方向回転を伝動後流側に伝える。一方、後進方向回転は、トラニオン軸４４の上記と反対の回動動作で可動斜板４８を図４時計方向に回動させて、各ピストン２４ａ，ピストン２４ｂを上述と逆に動作させることにより伝動後流側に伝えることができる。
【００３１】
従って、上記構成のトランスミッション３０を備えたコンバイン１では、油圧シリンダ５５の作動に基づくクラッチ機構５６の断・接作動により、右ＨＳＴ３２のみの出力回転で左右スプロケット５２Ｌ，５２Ｒ双方を等速回転させる直進走行の状態が得られ、また操向レバー１９の傾動操作に応じて左右ＨＳＴ３１，３２の出力回転を左右クローラ走行装置２，２に個別に伝達して行う旋回状態が得られる。この際、例えば、旋回の内側となる走行装置２の回転速度を、外側となる走行装置２の回転速度に比して低下させるように制御することができる。
【００３２】
続いて、本実施形態における走行制御系を図５に沿って詳細に説明する。該走行制御系は、マイクロコンピュータ等からなる制御部７５を有しており、該制御部７５の入力側には、左ＨＳＴ用ポテンショメータ７６、右ＨＳＴ用ポテンショメータ７７、操向レバー用ポテンショメータ７９、主変速レバー用ポテンショメータ８０、左回転センサ８１、右回転センサ８２、及びエンジン回転センサ８３が接続されている。また、制御部７５の出力側には、左ＨＳＴ用モータ（モータ手段）８５、右ＨＳＴ用モータ（モータ手段）８６、及び左右連結バルブ５４が接続されている。そして、制御部７５は、斜板傾動角検出手段８９、操向レバー検出手段９０、主変速レバー検出手段９１、目標値算定手段９２、ＨＳＴ回転数検出手段９３、作動信号出力手段（出力手段）９４、エンジン回転数検出手段９５、及び判定手段９６を有している。
【００３３】
左右のＨＳＴ用ポテンショメータ７６，７７は、それぞれ左右ＨＳＴ３１，３２における油圧ポンプ３９，４３の可動斜板４８の傾動角を、電気的に変換した検知信号として斜板傾動角検出手段８９に出力する。また、操向レバー用ポテンショメータ７９は、操向レバー１９の機体左右方向（図２参照）での傾動操作角を、電気的に変換した検知信号として操向レバー検出手段９０に出力する。主変速レバー用ポテンショメータ８０は、主変速レバー２２の機体前後方向（図２参照）での傾動操作角を、電気的に変換した検知信号として主変速レバー検出手段９１に出力する。
【００３４】
左右の回転センサ８１，８２は、それぞれ油圧モータ４０，４５の出力軸３７，４２の回転を検知して、回転検知信号をＨＳＴ回転数検出手段９３に出力する。また、エンジン回転センサ８３は、エンジン１３の出力回転を検知して、回転検知信号をエンジン回転数検出手段９５に出力する。
【００３５】
そして、斜板傾動角検出手段８９は、左右のＨＳＴ用ポテンショメータ７６，７７から受け取った検知信号に基づき、左右のＨＳＴ３１，３２における油圧ポンプ３９，４３の各可動斜板４８の回動角度（傾動角度）を検出する。
【００３６】
操向レバー検出手段９０は、操向レバー用ポテンショメータ７９から受け取った検知信号に基づき、操向レバー１９の機体左右方向及び前後方向での傾動操作角を検出する。
【００３７】
また、主変速レバー検出手段９１は、主変速レバー用ポテンショメータ８０から受け取った検知信号に基づき、主変速レバー２２の機体前後方向での傾動操作角を検出する。即ち、該主変速レバー検出手段９１は、受け取った検知信号に基づき、主変速レバー２２が、クランク状の案内溝における中間の中立位置（ニュートラル位置）、該中立位置より前方の前進域２１ａ（図７参照）における比較的低速域側、それ以上の比較的高速域側、中立位置より後方の後進域２１ｂ（図７参照）における比較的低速域側、及び、それ以上の比較的高速域側のいずれに位置するかを検出する。
【００３８】
目標値算定手段９２は、主変速レバー検出手段９１からの検出信号、即ち、検出された主変速レバー２２の傾動操作角に応じて可動斜板４８の作動目標値（以下、単に「目標値」とも言う）を算定する。即ち、目標値算定手段９２は、主変速レバー２２の比較的高速域側での傾動操作角（操作量）に対応する可動斜板４８の傾動角（作動量）を主変速レバー２２の比較的低速域側での傾動操作角に対応する可動斜板４８の傾動角より多くし得る値を、上記作動目標値として算定する。つまり、油圧モータ４０，４５の各出力回転数を主変速レバー２２の傾動操作角に正比例させ得る値として、上記作動目標値を算定する。
【００３９】
ここで、目標値算定手段９２により算定される作動目標値について、図６を参照して説明する。同図は、油圧モータ４０，４５の各出力回転数を主変速レバー２２の傾動操作角に正比例して変化させるため、可動斜板４８の傾動角（作動量）変化に対応して変化する油圧モータ４０，４５の各出力回転数を予め測定したデータを加味して設定した制御マップである。該制御マップでは、主変速レバー２２の操作位置ｖ（Ｖ０〜Ｖｍａｘ）を縦軸に、かつトラニオン軸４４の回動角（ＨＳＴトラニオン角度）（Ｈ０〜Ｈｍａｘ）を横軸にとっている。
【００４０】
上記制御マップにおいて、Ｖ０及びＨ０は、それぞれ中立位置における主変速レバー２２の操作位置及びＨＳＴトラニオン角度を示し、Ｖｍａｘ及びＨｍａｘは、それぞれ最高速位置における主変速レバー２２の操作位置及びＨＳＴトラニオン角度（回動角）を示している。例えば前進域において、Ｖｎ＜ｖ≦Ｖｎ＋１のとき、ＨＳＴ制御目標値（作動目標値）ｈは、次式（１）
ｈ＝｛（Ｈｎ＋１−Ｈｎ）／（Ｖｎ＋１−Ｖｎ）｝×（ｖ−Ｖｎ）＋Ｈｎ　　　……（１）
により求まる。従って、主変速レバー２２が案内溝２１の中立位置（ニュートラル位置）から離れるほど、主変速レバー操作角に対応する可動斜板４８の傾動角が次第に大きくなるように制御し得る作動目標値が得られる。このような作動目標値を用いることにより、比較的低速域では勿論、比較的高速域においても主変速レバー２２の傾動操作に一対一に対応した油圧モータ４０，４５の出力回転が得られる。
【００４１】
なお、本明細書で言う「比較的低速域」とは、主変速レバー２２の案内溝２１の前進域及び後進域それぞれにおける各中間部分より中立位置（案内溝２１全体での中央部分）側の変速域を意味し、「比較的高速域」とは、案内溝２１の前進域及び後進域それぞれにおける各中間部分より、上記中立位置から離れる側の変速域を意味している。
【００４２】
また、図５に示すように、前記ＨＳＴ回転数検出手段９３は、左右の回転センサ８１，８２から受け取った検知信号に基づき、油圧モータ４０，４５の出力軸３７，４２の出力回転数を検出する。
【００４３】
作動信号出力手段９４は、目標値算定手段９２によって算定した作動目標値に対応するように可動斜板４８を作動（傾動）させるべく、左右のＨＳＴ用モータ８５，８６に作動信号を出力する。また、エンジン回転数検出手段９５は、エンジン回転センサ８３から受け取った検知信号に基づき、エンジン１３の回転数を検出する。更に、判定手段９６は、上述した各手段８９ないし９３、及びエンジン回転数検出手段９５の各検出結果等に基づき、後述する種々の制御に必要となる各種の判定を行う。
【００４４】
そして、左ＨＳＴ用モータ８５は、目標値算定手段９２にて算定した作動目標値に基づく作動信号出力手段９４からの作動信号に応答して回転駆動し、左ＨＳＴ３１における油圧ポンプ３９の可動斜板４８を、上記作動目標値に対応するように傾動（回動）させる。また、右ＨＳＴ用モータ８６は、左ＨＳＴ用モータ８５と同様に、右ＨＳＴ３２における油圧ポンプ４３の可動斜板４８を、作動目標値に対応するように傾動（回動）させる。
【００４５】
また、左右連結バルブ５４は、制御部７５からの制御信号に基づいて油圧シリンダ５５（図３）を伸縮作動させることで、クラッチ機構５６を断・接作動させる。なお、左右連結バルブ５４による左右ドライブシャフト５１Ｌ，５１Ｒの連結状態が得られたとき連結フラグがＯＮとされ、該連結状態が解除されたとき連結フラグがＯＦＦとされる。
【００４６】
ここで、図７に沿って、主変速レバー２２の操作位置に対する油圧ポンプ３９，４３の各可動斜板４８の傾動角変化について説明する。主変速レバー２２が、案内溝２１の中立位置２２ｃから、例えば後進域２１ｂに傾動操作される際、可動斜板４８は、後進域２１ｂにおける最高速側に近づく程、主変速レバー２２の所定操作量（角度）に対する角度変化量が大きくなっている。これは前進域２１ａにおいても同様であり、最高速側に近づく程、主変速レバー２２の同じ操作量（傾動操作角）に対する角度変化量が大きくなる。
【００４７】
続いて、本実施形態におけるコンバイン１の走行制御を図８ないし図１０のフローチャートに沿って説明する。図８は本走行制御のメインルーチン、図９は旋回制御のサブルーチン、図１０は連結バルブ制御のサブルーチンをそれぞれ示している。
【００４８】
すなわち、制御がスタートすると、まず、図８に示すステップＳ１において旋回制御が行われる。該旋回制御では、図９に示すステップＳ１５にて、判定手段９６が、主変速レバー検出手段９１による検出結果に基づき、主変速レバー２２の操作位置を判定する。その結果、主変速レバー２２が中立位置にあれば、目標値算定手段９２が、中立位置に対応する、左ＨＳＴ３１における可動斜板４８の作動目標値を算定し（ステップＳ１６）、更に、中立位置に対応する、右ＨＳＴ３２における可動斜板４８の作動目標値を算定して（ステップＳ１７）、リターンする。これにより、コンバイン１は停止状態を維持する。
【００４９】
一方、ステップＳ１５において、主変速レバー２２は前進域２１ａ又は後進域２１ｂにあると判定した場合、更にステップＳ１８において、操向レバー検出手段９０による検出結果に基づき、判定手段９６が操向レバー１９の操作位置を判定する。その結果、操向レバー１９が中立位置にあれば、ステップＳ１９において、目標値算定手段９２が、主変速レバー位置に対応する、右ＨＳＴ３２における可動斜板４８の作動目標値を算定し、更にステップＳ２２において、主変速レバー２２位置に対応する、左ＨＳＴ３１における可動斜板４８の作動目標値を算定して、ステップＳ２３に進む。
【００５０】
該ステップＳ２３では、判定手段９６が、右油圧モータ４５の出力回転のみで両シャフト５１Ｌ，５１Ｒを同期回転し得る連結状態のときにＯＮとなる連結フラグの状態を判定する。その結果、連結フラグがＯＮとなっていれば、両シャフト５１Ｌ，５１Ｒの連結状態が得られているとしてそのままリターンし、また連結フラグがＯＦＦとなっていれば、ステップＳ２４に進んで左右回転センサ８１，８２の検知結果を判定する。その結果、両回転センサ８１，８２の検知結果にズレが有る場合にはリターンし、双方の検知結果が略々等しい場合には、ステップＳ２５において、左右連結バルブ５４の切換えで上記連結状態を実現（連結ＯＮ）させた後、ステップＳ２６で連結フラグをＯＮとして、リターンする。これにより、コンバイン１の直進走行状態が得られる。
【００５１】
一方、前記ステップＳ１８において、操向レバー１９は左操作位置にあると判定した場合には、ステップＳ２０において、目標値算定手段９２が、主変速レバー位置に対応する、右ＨＳＴ３２における可動斜板４８の作動目標値を算定し、更にステップＳ２７において、主変速レバー位置及び操向レバー位置の双方に応じて、左ＨＳＴ３１における、右ＨＳＴ３２側の作動目標値より小さい作動目標値を算定して、ステップＳ２８に進む。つまり、これらステップＳ２０及びＳ２７では、左旋回を実現するため、右クローラ走行装置２を主変速レバー操作位置にのみ応じた駆動速度に設定すると共に、左クローラ走行装置２を、主変速レバー２２が前進域２１ａ（又は後進域２１ｂ）に位置する旨と操向レバー操作による左旋回に必要な低速にすべき旨とに基づいた駆動速度に設定する。
【００５２】
また、前記ステップＳ１８において、操向レバー１９は右操作位置にあると判定した場合には、ステップＳ２１において、目標値算定手段９２が、主変速レバー位置に対応する、左ＨＳＴ３１における可動斜板４８の作動目標値を算定し、更にステップＳ３０において、主変速レバー位置及び操向レバー位置の双方に応じて、右ＨＳＴ３２における、左ＨＳＴ３１側の作動目標値より小さい作動目標値を算定して、ステップＳ２８に進む。これにより、上記と同様、左右のクローラ走行装置２，２を、右旋回実現のために必要な駆動速度に設定する。
【００５３】
そして、ステップＳ２８において、左右クローラ走行装置２，２をそれぞれ異なる速度で駆動するために、左右連結バルブ５４の切換えで前記連結状態を解除（連結ＯＦＦ）した後、ステップＳ２９にて連結フラグをＯＦＦとして、リターンする。
【００５４】
以上の旋回制御の終了後、制御は図８のステップＳ２に進んで、操向レバー１９が中立位置にあるか否かを判定する。その結果、操向レバー１９が中立位置にあればステップＳ３に進み、不図示の微調整スイッチの操作に基づき、旋回内側となるクローラ走行装置２のクラッチを切って旋回を行い走行方向の微調整をする微調整制御を行う。この微調整制御は、本発明の特徴とするところとは特に関係が無く、従って、その詳細な内容を示すサブルーチンの説明は省略する（図示せず）。
【００５５】
一方、ステップＳ２において、操向レバー１９は中立位置にないと判定しした場合には、ステップＳ４に進んで連結バルブ制御を行う。該連結バルブ制御は、図１０のサブルーチンに示すように、ステップＳ３１において、操向レバー検出手段９０の検出結果に基づき、判定手段９６が、操向レバー１９の位置を判定する。その結果、操向レバー１９が中立位置にあれば、ステップＳ３２に進み、そうでなければステップＳ３５に進んで連結フラグをＯＦＦした後、ステップＳ３８にて、左右連結バルブ５４の作動により左右のクローラ走行装置２，２の連結状態を解除するように制御する。
【００５６】
ステップＳ３２では、前記ステップＳ３で使用する不図示の微調整スイッチのＯＮ，ＯＦＦ状態を判定し、両方のスイッチがＯＦＦしていればステップＳ３３に進み、いずれか一方がＯＮしていればステップＳ３５に進む。そして、ステップＳ３３では、判定手段９６が連結フラグの状態を判定し、該連結フラグがＯＮしていればステップＳ３７にジャンプして左右連結バルブ５４の作動で左右クローラ走行装置２，２を連結させ、また連結フラグがＯＦＦしていればステップＳ３４に進んで左右回転センサ８１，８２の状態を判定する。
【００５７】
上記ステップＳ３４では、左右回転センサ８１，８２の検知結果にズレ有るか否かを判定し、ズレが無ければステップＳ３６に進んで連結フラグをＯＮした後、ステップＳ３７において、左右連結バルブ５４の作動で左右クローラ走行装置２，２を連結させてリターンする。一方、ステップＳ３４にて、ズレが有ると判定した場合には、ステップＳ３８に進んで、左右連結バルブ５４の作動で左右クローラ走行装置２，２の連結状態を解除してリターンする。
【００５８】
以上の連結バルブ制御の終了後、制御は図８のステップＳ５に進み、判定手段９６により、斜板傾動角検出手段８９にて検出される右ＨＳＴ３２の可動斜板４８の現在値（即ち、現在の傾動角）の大小を判定する。その結果、現在値が作動目標値より大きいと判定した場合には、ステップＳ７にて、右ＨＳＴ用モータ８６を現在と反対方向（つまり主変速レバー２２が前進操作されている場合は後進方向）に駆動し、ステップＳ９に進む。一方、上記ステップＳ５において、現在値が作動目標値と等しいと判定した場合には、ステップＳ６にて、右ＨＳＴ用モータ８６の駆動を停止させ、ステップＳ９に進む。また、上記ステップＳ５において、現在値が作動目標値より小さいと判定した場合には、ステップＳ８にて、右ＨＳＴ用モータ８６を現在と同じ方向（つまり主変速レバー２２が前進操作されている場合は前進方向）に更に駆動し、ステップＳ９に進む。
【００５９】
該ステップＳ９では、判定手段９６が、斜板傾動角検出手段８９にて検出される左ＨＳＴ３１の可動斜板４８の現在値の大小を判定する。その結果、現在値が作動目標値より大きいと判定した場合には、ステップＳ１１にて、左ＨＳＴ用モータ８５を現在と反対方向（つまり主変速レバー２２が前進操作されている場合は後進方向）に駆動し、リターンする。一方、上記ステップＳ９において、現在値が作動目標値と等しいと判定した場合には、ステップＳ１０にて、左ＨＳＴ用モータ８５の駆動を停止させ、リターンする。また、上記ステップＳ９において、現在値が作動目標値より小さいと判定した場合には、ステップＳ１２にて、左ＨＳＴ用モータ８５を現在と同じ方向（つまり主変速レバー２２が前進操作されている場合は前進方向）に更に駆動し、リターンする。
【００６０】
上記制御を繰り返し行うことにより、オペレータによる操向レバー１９及び主変速レバー２２等の操作に逐次対応したコンバイン１の走行状態が得られる。
【００６１】
そして、上記走行制御において、目標値算定手段９２が、主変速レバー２２の傾動操作角と油圧モータ４０，４５の出力回転数とを単純な比例関係とするのでなく、可動斜板４８の作動目標値を、主変速レバー２２の傾動操作角と、予め測定した測定データを加味した前記制御マップとに基づき算定し、また作動信号出力手段９４が、上記作動目標値に対応するように可動斜板４８を傾動させる作動信号を出力するので、比較的低速域及び比較的高速域を含むいずれの変速域においても、主変速レバー２２の傾動操作に一対一に対応する出力回転が得られる。このため、より滑らかで直感的な運転が可能となり、従ってオペレータによる運転フィーリングが大幅に向上する。
【００６２】
また、本実施形態では、油圧ポンプ３９，４３によって油圧変換手段が構成され、これら油圧ポンプ３９，４３と対をなす油圧モータ４０，４５によって駆動力発生手段が構成され、更に油圧ポンプ３９，４３による吐出油量を増減し得る可動斜板４８によって油圧増減部材が構成されるので、作動目標値に対応するように可動斜板４８を傾動させるだけで、油圧ポンプ３９，４３の吐出油量を変速レバー操作量に対応して調節しつつ、油圧モータ４０，４５の出力回転を的確に制御することができる。また、目標値算定手段９２が、油圧モータ４０，４５の出力回転数を主変速レバー２２の操作量に正比例させ得る値として作動目標値を算定するので、比較的低速域では勿論、比較的高速域にあっても、変速レバー操作量に一対一に対応した油圧モータ４０，４５の出力回転を確実に得ることができる。
【００６３】
【発明の効果】
請求項１に係る本発明によると、比較的高速域側でのレバー操作量に対応する油圧増減部材の作動量を比較的低速域側でのレバー操作量に対応する油圧増減部材の作動量より多くし得る値を作動目標値として用いるので、変速レバー操作量に対応する駆動力発生手段の出力回転変化を、いずれの変速域においても変速レバー操作量と一対一に対応させることができ、これにより、直感的で良好な運転フィーリングを実現することができる。
【００６４】
請求項２に係る本発明によると、油圧変換手段が油圧ポンプからなり、駆動力発生手段が該油圧ポンプと対をなす油圧モータからなり、かつ油圧増減部材が油圧ポンプの吐出油量を増減し得る可動斜板からなるので、作動目標値に対応するように可動斜板を傾動させるだけで、油圧ポンプの吐出油量を変速レバー操作量に対応して調節しつつ、油圧モータの出力回転を的確に制御することができる。
【００６５】
請求項３に係る本発明によると、駆動力発生手段の出力回転数を変速レバーの操作量に正比例させ得る値として作動目標値を算定するので、比較的低速域では勿論、比較的高速域にあっても、変速レバー操作量に一対一に対応した駆動力発生手段の出力回転を確実に得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る実施形態におけるコンバインの斜視図である。
【図２】本実施形態におけるコンバインの運転席を詳示する斜視図である。
【図３】本実施形態におけるクローラ走行装置の駆動系を模式的に示す図である。
【図４】ＨＳＴの構成を詳細に示す断面図である。
【図５】本実施形態における走行制御系を示すブロック図である。
【図６】主変速レバーの操作位置とトラニオン軸の回動角との相関関係を示すグラフである。
【図７】主変速レバーの操作位置に対する油圧ポンプの可動斜板の傾動角変化を説明するための模式図である。
【図８】本実施形態における走行制御のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図９】図８における旋回制御のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】図８における連結バルブ制御のサブルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１　コンバイン（農作業車）
２　左右のクローラ走行装置（走行装置）
３　走行機体（機体）
１３　エンジン
２２　主変速レバー（変速レバー）
３９，４３　油圧ポンプ（油圧変換手段）
４０，４５　油圧モータ（駆動力発生手段）
４８　可動斜板（油圧増減部材）
７５　制御部
８５，８６　左右のＨＳＴ用モータ（モータ手段）
９１　主変速レバー検出手段
９２　目標値算定手段
９４　作動信号出力手段（出力手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2004138160.tif 000008
【図７】
2004138160.tif 000009
【図８】
2004138160.tif 000010
【図９】
2004138160.tif 000011
【図１０】
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