(57)【要約】【課題】運転者の不案内な場所で目に留まった施設等を容易に目的地として設定することが可能な経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導用プログラムを提供する。【解決手段】本発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置１であって、運転者の視認状態を判定するアイカメラ３８と、この運転者の視認状態から運転者が視認する視認物を判定し、この視認物を目的地として設定する目的地設定装置１４，３６，３８，４０，４２，４４，４６と、を有する。また、本発明の径路誘導装置１は、運転者の視認方向を判定するアイカメラ３８と、この判定された運転者の視認方向の地図情報を表示するディスプレイ２０と、この表示された地図情報に基づき運転者が指定した視認物を目的地として設定する目的地設定手段１４，３６，３８，４０，４２，４４，４６と、を有する。【選択図】　　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置であって、
運転者の視認状態を判定する視認状態判定手段と、
この運転者の視認状態から運転者が視認する視認物を判定し、この視認物を目的地として設定する目的地設定手段と、
を有することを特徴とする経路誘導装置。
【請求項２】
更に、運転者の視認行動により目的地を設定する視認目的地設定モードとするモード設定手段を有する請求項１記載の経路誘導装置。
【請求項３】
更に、上記目的地設定手段により目的地が設定されたとき、この設定された目的地が運転者の視認物であるか否かを運転者に確認させる確認手段を有する請求項１又は２記載の経路誘導装置。
【請求項４】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置であって、
運転者の視認方向を判定する視認方向判定手段と、
この判定された運転者の視認方向の地図情報を表示する地図情報表示手段と、この表示された地図情報に基づき運転者が指定した視認物を目的地として設定する目的地設定手段と、
を有することを特徴とする経路誘導装置。
【請求項５】
上記視認方向判定手段は、運転者の視認方向と視認物までの距離を判定し、上記地図情報表示手段は、これらの視認方向及び距離に基づき地図情報を表示する請求項４記載の経路誘導装置。
【請求項６】
上記目的地設定手段は、運転者が視認物を指定するための視認物指定スイッチを有する請求項４又は５記載の経路誘導装置。
【請求項７】
更に、運転者の視認行動により目的地を設定する視認目的地設定モードとするモード設定手段を有する請求項４乃至６の何れか１項記載の経路誘導装置。
【請求項８】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導方法であって、
運転者の視認状態を判定する工程と、
この運転者の視認状態から運転者が視認する視認物を判定し、この視認物を目的地として設定する工程と、
を有することを特徴とする経路誘導方法。
【請求項９】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導方法であって、
運転者の視認方向を判定する工程と、
この判定された運転者の視認方向の地図情報を表示する工程と、
この表示された地図情報に基づき運転者が指定した視認物を目的地として設定する工程と、
を有することを特徴とする経路誘導方法。
【請求項１０】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導用プログラム方法であって、運転者の視認状態を判定し、この運転者の視認状態から運転者が視認する視認物を判定し、この視認物を目的地として設定するようにコンピュータを制御するための経路誘導用プログラム。
【請求項１１】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導用プログラムであって、運転者の視認方向を判定し、この判定された運転者の視認方向の地図情報を表示し、この表示された地図情報に基づき運転者が指定した視認物を目的地として設定するようにコンピュータを制御するための経路誘導用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路誘導装置、経路誘導方法、及び、経路誘導用プログラムに係り、特に、運転者の視認行動を目的地設定に用いた経路誘導装置、経路誘導方法、及び、経路誘導用プログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、目的地を設定すると、現在地からその目的地までの最適な経路を設定し、この最適経路に沿って、車両を経路誘導する車両用の経路誘導装置（ナビゲーション装置）が広く用いられている。
また、通信技術の進歩により、外部の情報センタがインターネット経由で車両側に地図情報や関連情報を配信することも可能となっている（例えば、特開平１１−１００１６５３号公報参照）。
【０００３】
一方、従来から、車両の運転席前方に取り付けられたカメラ（アイカメラ）を用いて、運転者の視線方向を検出し、この検出された視線方向を用いてエアコンのスイッチ類を操作したり（特開平６−２６１８６３号公報）、運転者の視認行動に応じて前照灯の照射方向やメータディスプレイの明るさを調整したり（特開平９−７６８１５号公報）、運転者の視線方向によりドライバの運転操作に対する集中度合いを推定する（特開２０００−２１１５４３号公報）ことが提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の経路誘導装置において、目的地を設定する場合、ディスプレイ装置に表示される地図上に目的地を設定するようにしている。
また、目的地に住所や電話番号が分かっていれば、それを入力して、目的地を設定することも可能である。
【０００５】
一方、運転者が不案内な場所を走行しているときに、当初予定にはなかったが、急に思い立って、運転者の目に留まったある施設等（公園、デパート、レストラン、○○タワー、山、川等）に行きたいと思うことがある。このような場合、運転者が、その施設等をディスプレイに表示された地図上から容易に認識できる場合は、その地図上でその施設等を目的地として設定すれば良い。
しかしながら、その行きたいと希望する施設等を地図上では認識できない場合や認識できても確信が持てない場合がある。このような状況のとき、現状の経路誘導装置では、その目的地を設定することができないため、運転者は、経路誘導装置（ナビゲーション装置）に頼らず、自己の判断でその希望する施設等まで車両を運転して到達せざるを得ない。
【０００６】
本発明者らは、このような要望を満たす経路誘導装置を開発するために、上述した運転者の視線方向や視認行動を検出する技術を目的地設定に適用することを試みた。
このように、本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、運転者の不案内な場所で目に留まった施設等を容易に目的地として設定することが可能な経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導用プログラムを提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために本発明の第１の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置であって、運転者の視認状態を判定する視認状態判定手段と、この運転者の視認状態から運転者が視認する視認物を判定し、この視認物を目的地として設定する目的地設定手段と、を有することを特徴としている。
このように構成された本発明によれば、運転者の視認状態から判定された視認物を目的地として設定しているため、運転者がその施設等を分からなくても、運転者がその施設等を単に視認することにより目的地を設定することができ、その施設等（視認物）までの誘導が可能となる。
【０００８】
第１の発明は、好ましくは、更に、運転者の視認行動により目的地を設定する視認目的地設定モードとするモード設定手段を有する。
第１の発明は、好ましくは、更に、目的地設定手段により目的地が設定されたとき、この設定された目的地が運転者の視認物であるか否かを運転者に確認させる確認手段を有する。
この発明によれば、設定された目的地が運転者の視認物であるか否かを運転者に確認させているので、正確に目的地が設定されると共に運転者の心理的な不安が解消される。
【０００９】
本発明の第２の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置であって、運転者の視認方向を判定する視認方向判定手段と、この判定された運転者の視認方向の地図情報を表示する地図情報表示手段と、この表示された地図情報に基づき運転者が指定した視認物を目的地として設定する目的地設定手段と、を有することを特徴としている。
このように構成された本発明によれば、運転者の視認方向の地図情報を表示し、この地図情報に基づき運転者が視認物を指定し、この指定された視認物を目的地として設定するようにしているので、その施設等が分からなくても、運転者は自分が視認した視認物を地図上で容易且つ正確に特定することができ、その施設等（視認物）までの誘導が可能となる。また、運転者の視認方向は、視認物までの距離に比べて容易に正確に測定できるので、第１の発明に比べて、容易且つ正確に目的地を設定することができ、さらに、視認物までの距離を正確に測定するための高価な視認状態判定装置（視認状態判定手段）を使用する必要がない。
【００１０】
第２の発明においては、好ましくは、視認方向判定手段は、運転者の視認方向と視認物までの距離を判定し、上記地図情報表示手段は、これらの視認方向及び距離に基づき地図情報を表示する。
第２の発明において、好ましくは、目的地設定手段は、運転者が視認物を指定するための視認物指定スイッチを有する。
【００１１】
第２の発明は、好ましくは、更に、運転者の視認行動により目的地を設定する視認目的地設定モードとするモード設定手段を有する。
この発明においては、運転者の視認行動により目的地を設定するための特別のモードを設定しているので、運転者の目的地の設定とは無関係な他の視認行動を排除することができる。
【００１２】
本発明の第３の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導方法であって、運転者の視認状態を判定する工程と、この運転者の視認状態から運転者が視認する視認物を判定し、この視認物を目的地として設定する工程と、を有することを特徴としている。
本発明の第４の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導方法であって、運転者の視認方向を判定する工程と、この判定された運転者の視認方向の地図情報を表示する工程と、この表示された地図情報に基づき運転者が指定した視認物を目的地として設定する工程と、を有することを特徴としている。
【００１３】
本発明の第５の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導用プログラム方法であって、運転者の視認状態を判定し、この運転者の視認状態から運転者が視認する視認物を判定し、この視認物を目的地として設定するようにコンピュータを制御するための経路誘導用プログラムである。
本発明の第６の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導用プログラムであって、運転者の視認方向を判定し、この判定された運転者の視認方向の地図情報を表示し、この表示された地図情報に基づき運転者が指定した視認物を目的地として設定するようにコンピュータを制御するための経路誘導用プログラムである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を添付図面を参照して説明する。図１は本発明の経路誘導装置の一実施形態を示す基本構成図である。
図１に示すように、符号１は、車両用の経路誘導装置（ナビゲーション装置）を示している。車両の外部には、情報センタ２が設けられており、この情報センタ２は、ホストコンピュータ４と、地図情報等を格納する地図情報等データベース６と、各種のコンテンツを格納する各種コンテンツデータベース８とから構成されている。
経路誘導装置１は、各地域毎に設置された通信局１０を経由して、インターネット１２に接続可能であり、情報センタ２から、車両側に地図情報を含む種々の情報を入手できるようになっている。
【００１５】
なお、後述するように、車両は、それ自体で地図情報（ＤＶＤ−ＲＯＭ２２）を備えているため、情報センタ２から地図情報を入手しなくてもよい。
また、情報センタ２は、後述する運転者の視認行為に基づく目的地設定の際に、運転者が視認していると思われる視認物（目的地）の候補となる種々の施設等の情報を、車両に送信するようになっている。
【００１６】
経路誘導装置１は、入力されたデータや運転者（ドライバ）の操作に基づき、車両を目的地まで経路案内（経路誘導）するためのＣＰＵ１４と、情報センタ２から地図情報等の各種の情報をインターネット１２及び通信局１０を経由して受信し且つ情報を車両側から情報センタ２に送信するための送受信装置１６を備えている。この送受信装置１６は、具体的には自動車電話や携帯電話である。
経路誘導装置１は、更に、受信した地図情報等を記憶するＨＤＤ記憶装置１８と、地図情報や後述する視認誘導を表示するディスプレイ２０と、情報センタ２からの地図情報とは別に車両側で独自で準備した地図情報を格納するＤＶＤ−ＲＯＭ２２と、運転者が目的地の設定や情報センタ２に地図情報等をリクエストするための操作スイッチ２４と、情報センタから情報が受信できないときその旨を警告する警報装置２６を備えている。
【００１７】
経路誘導装置１は、車両の現在位置を検出するＧＰＳ受信機２８、車速センサ３０及びジャイロセンサ３２を備えている。ここで、ＧＰＳ受信機２８は、衛星から電波を受信して現在位置を検出し、車速センサ３０は移動距離を求めるために車両の速度を検出し、ジャイロセンサ３２は車両の移動方向を検出し、これらの各センサ２８，３０，３２の検出値から、車両の現在位置を正確に検出できるようになっている。
また、経路誘導装置１は、渋滞情報等を情報センタ２又は他の交通情報　センタ（図示せず）から入手するためのＶＩＣＳ受信機３４を備えている。
【００１８】
経路誘導装置１は、更に、後述する、運転者の視認行為に基づき目的地を設定する（視認目的地設定）ための種々の装置、即ち、ＣＣＤカメラ３６、アイカメラ３８、視認目的地設定モードスイッチ４０、視認物指定スイッチ４２、視認要求装置４４、及び、目的地確認装置４６を備えている。
【００１９】
具体的に説明すると、ＣＣＤカメラ３６は、図２に示されているように、車両の走行方向前方及び運転者が視認した方向の景色を撮影し、その撮影した風景を画像化するためのものであり、上下方向及び左右方向が調整可能となっている。このＣＣＤカメラ３６により撮影された画像は、後述するように運転者が視認した視認物を特定するために用いられる。
【００２０】
アイカメラ３８は、図２及び図３に示されているように、車両の運転席前方に設けられており、運転者の視線方向及び視認物までの距離（視認物）を検出する視認行動検出装置である。ここで、この視認行動検出装置として、アイカメラ以外に、ＥＯＧ法、光電素子式ＥＯＧ（Ｐ−ＥＯＧ）法、角膜反射法、第１・第４プルキンエ像検出法、コンタクトレンズ法、サーチコイル法、赤外線眼底カメラ法等の種々の技術が適用可能である。
視認目的地設定モードスイッチ４０は、運転者が視認した視認物を目的地として設定する場合に、ＯＮ操作されるスイッチであり、このスイッチ４０がＯＮ操作された後、運転者が視認した視認物が目的地として設定されるようになっている。
【００２１】
視認物指定スイッチ４２は、後述するように、運転者が視認した方向の地図がディスプレイ上に表示された場合、その地図上で、視認した特定の施設等（視認物）を指定して、目的地を設定するためのスイッチである。
視認要求装置４４は、後述するように、運転者の視認物を特定するために、運転者を誘導して、少なくとも２回以上、異なる位置で、停車時等に、運転者に視認動作を要求するための装置である。
目的地確認装置４６は、運転者の視認動作により設定された目的地が、運転者の視認物と一致するか否かを運転者に確認させるための装置である。
【００２２】
また、図３に示すように、運転席の近傍のＡピラーには、スピーカ５０が設けられており、このスピーカ５０により、視認目的地設定時（視認要求時、目的地確認時等を含む）において、運転者に音声により種々のガイダンスが行なえるようになっている。
また、上述した視認要求装置４４が運転者に視認動作を要求するとき、誘導光５２をフロントガラス５４上に照射し、運転者をその誘導光５２の方向を視認させることにより、視認物が特定できるようになっている。
さらに、フロントガラス５４上には、ＯＨＤ装置により、補助表示２０ａとして、ディスプレイ２０と同じ画面が表示されるようになっている。
【００２３】
次に、図４により、本実施形態の経路誘導装置による運転者の視認動作を利用した目的地の設定方法を説明する。図４において、Ｓは、各ステップを示す。
この図４のフローチャートは、運転者が視認した視認物に基づき目的地を設定するための４つの方法を含んでいる。
【００２４】
第１の方法（運転者が視認した方向の地図を表示してこの地図上で運転者が視認物を指定する方法）はＳ１〜Ｓ６に規定された方法であり、第２の方法（運転者が視認した視認物を特定しこの視認物を目的地として設定する方法）はＳ１〜Ｓ３、Ｓ７〜Ｓ９及びＳ６に規定された方法であり、第３の方法（運転者が視認した方向の風景を撮影し、この撮影画像から視認物を特定する方法）はＳ１〜Ｓ３、Ｓ７、Ｓ１０〜Ｓ１３、Ｓ８、Ｓ９及びＳ６に規定された方法であり、第４の方法（運転者が所定条件下で少なくとも２回以上視認し、これらの視認方向から視認物を特定して目的地を設定する方法）はＳ１〜３、Ｓ７、Ｓ１３〜Ｓ１７、Ｓ８、Ｓ９及びＳ６に規定された方法である。
【００２５】
以下、図４を参照し、具体的に説明する。第１の方法においては、先ず、Ｓ１において、視認目的地設定モードスイッチ４０がＯＮか否かを判定する。運転者が、音声により、視認目的地設定を行なう旨をアナウンスするようにしてもよい。ＹＥＳであれば、Ｓ２に進み、車両位置及び運転者の視線方向（視認物までの距離を含む）を検出し、これらの検出値から運転者の視認方向及び視認物を推定する。
Ｓ３において、目的地設定のために視認物の自動設定が必要か否かを判断する。運転者が自己の判断で視認物を特定（指定）したい場合にはその旨を表すスイッチ等（図示せず）が設けられてあり、そのスイッチがＯＮの場合には、視認物の自動設定が不要となる。ＮＯの場合、即ち、運転者が視認物を自己の判断で指定したい場合には、Ｓ４に進み、運転者の視認方向の地図をディスプレイ上に表示する。この地図表示の例が、図５に示されている。この地図は、所謂３Ｄ表示と言われている立体表示地図であり、運転者が見た実際の風景とほぼ同じ内容の仮想風景となっている。
【００２６】
次に、Ｓ５に進み、運転者は、視認物の指定を要求する音声ガイダンスに従って、自分の見た方向の風景とほぼ同じ内容の地図上で視認物を指定する。この図図５では、競技場Ａが視認物となっている。
次に、Ｓ６に進み、この指定された視認物（競技場Ａ）が目的地として設定され、経路誘導が開始される。
この第１の方法によれば、運転者の視認方向の地図を表示し、この地図上で、運転者は自分の視認した視認物を指定するようにしているため、自分が行きたいと思う施設等（視認物）が分からなくても、運転者は自分が視認した視認物を地図上で容易且つ正確に特定することができ、その施設等（視認物）までの誘導が可能となる。また、運転者の視認方向は、視認物までの距離に比べて容易に正確に測定できるので、後述する第２の方法に比べて、容易且つ正確に目的地を設定することができ、さらに、視認物までの距離を正確に測定するための高価な視認行動検出装置を使用する必要がない。
【００２７】
次に、第２の方法においては、Ｓ３において、ＹＥＳの場合には、Ｓ７に進み、視認物の推定が可能であるか否かを判定する。視認物の推定が可能な場合には、Ｓ８に進み、運転者に、目的地として認識された物（施設等）が運転者の視認物と同じか否かを確認させるために、図６に示すように、その目的地として認識された物Ａ（競技場Ａ）をディスプレイの地図上に強調表示（拡大表示、色の変更、点滅等）すると共に運転者にその確認を要求する音声ガイダンスを行なう。なお、この場合には、図６の２Ｄ（二次元）地図の代わりに、図５に示すような立体表示地図でもよい。運転者の視認物が正しく認識されていれば、Ｓ９において、正解（ＹＥＳ）であるため、この認識された物Ａ（競技場Ａ）が目的地として設定され、経路誘導が開始される。
【００２８】
この第２の方法では、運転者の視認方向及び視認物までの距離から視認物を推定し、この推定された視認物が正しいか否かを運転者が地図上で確認するようにしているので、その施設等が分からなくても、運転者はその施設等を単に視認することにより目的地を設定することができる。また、運転者は自分の視認物が正しいか否かを確認できるので、視認物を正確に特定できると共に、心理的な不安も解消できる。
【００２９】
次に、第３の方法においては、Ｓ７において、視認物が推定できなかったときには、Ｓ１０に進み、運転者の視認方向の風景をＣＣＤカメラ３６で撮影する。次に、Ｓ１１に進み、撮影画像、視認方向、車両位置の各情報を情報センタ２に送信する。情報センタ２では、これらの情報と自己の保有する詳細な地図情報とを照合させて、運転者が行きたいと欲する視認物と思われる施設の候補（レストラン、デバート、球場、○○タワー、公園、山、川等）を検索する。
次に、Ｓ１２に進み、情報センタから視認物に関する情報を入手（受信）する。Ｓ１３において、この入手した視認物情報から視認物推定が可能なら、Ｓ８に進み、図６の表示を行なうことにより、情報センタにより入手した視認物の候補（競技場Ａ）が、実際の運転者の視認物と同じか否かを確認させるための指示（音声ガイダンス等）を行なう。その候補が運転者の視認物であれば、Ｓ９において、正解（ＹＥＳ）となり、この視認物が目的地として設定され、経路誘導が開始される。
【００３０】
第３の方法によれば、運転者の視認方向をカメラで撮影して、この撮影画像を情報センタに送るようにしているので、車両側での負担を軽減できる。また、情報センタは、撮影画像とそれに対応する詳細地図情報を照合させて、運転者が視認したであろう推定可能な種々の候補を選択して、車両側に送信しているので、車両側では、視認目的地設定の際に、情報センタの詳細情報を有効に利用することができる。
【００３１】
次に、第４の方法においては、Ｓ１３において、視認物推定が不可である場合には、Ｓ１４に進み、運転者の視認方向の誘導を開始し、Ｓ１５において、視認条件成立判定を行なう。具体的には、図７に示されているように、運転者の視認物を特定するためには、運転者は少なくとも２回その施設（視認物）Ａを視認する必要がある。Ｄ１は最初の車両位置における運転者の視認方向を示し、Ｄ２は第２回目の運転者の視認方向を示している。ここで、運転者が、２回目の視認動作を行なうためには、最初の視認位置とは異なる位置で視認すること、運転者からその施設（視認物）Ａまで障害物がなく視認可能なこと、車両が停車しているか又は低速で直進走行していることの３つが条件となる。
【００３２】
次に、Ｓ１６において、上述した第２回目の運転者の視認誘導の条件が成立しているか否かを判定し、成立していれば、Ｓ１７に進む。Ｓ１７においては、運転者に、そのときの車両位置で、その施設Ａへの視認を要求する。このとき、音声ガイダンスにより、その施設（視認物）Ａの方向を指示し、運転者が容易にその施設Ａを視認できるようにしている。
次に、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ７を経由して、Ｓ８に至り、運転者に、目的地として認識された物（施設等）が運転者の視認物と同じか否かを確認させるために、図７に示すように、その目的地として認識された施設Ａ（競技場Ａ）をディスプレイの地図上に強調表示（拡大表示、色の変更、点滅等）すると共に運転者にその確認を要求する音声ガイダンスを行なう。認識された施設Ａが運転者の視認物であれば、Ｓ９において、正解（ＹＥＳ）であるため、この認識された物（視認物）が目的地として設定され、経路誘導が開始される。
【００３３】
第４の方法では、運転者の２回以上の視認方向を利用して視認物を特定するようにしているので、簡易な方法で、且つ、正確に、視認物を特定することができる。それにより、視認物を簡易に目的地として設定でき、その視認物への誘導が可能となる。
【００３４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導用プログラムによれば、運転者の不案内な場所で目に留まった施設等を容易に目的地として設定することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の経路誘導装置の一実施形態を示す基本構成図である。
【図２】本発明の経路誘導装置を搭載した車両を示す概略斜視図である。
【図３】本発明の経路誘導装置を搭載した車両の運転席周辺を後方から見た図である。
【図４】本発明の経路誘導装置の実施形態による目的地設定の方法を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態における目的地設定の際のディスプレイ上の地図表示の一例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態における目的地設定の際のディスプレイ上の地図表示の一例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態における目的地設定の際のディスプレイ上の地図表示の一例を示す図である。
【符号の説明】
１　　経路経路誘導装置
２　　情報センタ
１２　　インターネット
１４　　ＣＰＵ
２０　　ディスプレイ
２０ａ　　補助表示
２２　　ＤＶＤ−ＲＯＭ
２４　　操作スイッチ
２８　　ＧＰＳ受信機２８
３０　　車速センサ３０
３２　　ジャイロセンサ
３６　　ＣＣＤカメラ
３８　　アイカメラ（視認行動検出装置）
４０　　視認目的地設定モードスイッチ
４２　　視認物指定スイッチ
４４　　視認要求スイッチ
４６　　目的地確認スイッチ
５０　　スピーカ
５２　　誘導光
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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