(57)【要約】【課題】対話の内容に応じて、その対話を行うためのインターフェースを切り替えることが可能な対話型装置を提供する。【解決手段】対話型装置１は、他の対話型装置１との対話を第１の態様で行うための第１のインターフェース８０と、他の対話型装置１との対話を第１の態様とは異なる第２の態様で行うための第２のインターフェース７０と、他の対話型装置１との対話の内容を決定する決定手段１００と、決定手段１００によって決定された対話の内容に応じて、第１のインターフェース８０および第２のインタフェース７０のうちの一方を選択するインターフェース選択手段６０とを備え、対話型装置１と他の対話型装置１との間の対話は、インターフェース選択手段６０によって選択されたインターフェースを介して行われる。【選択図】　図３
2004062063.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他の対話型装置と対話を行う対話型装置であって、
前記他の対話型装置との対話を第１の態様で行うための第１のインターフェースと、
前記他の対話型装置との対話を前記第１の態様とは異なる第２の態様で行うための第２のインターフェースと、
前記他の対話型装置との対話の内容を決定する決定手段と、
前記決定手段によって決定された対話の内容に応じて、前記第１のインターフェースおよび前記第２のインタフェースのうちの一方を選択するインターフェース選択手段と
を備え、
前記対話型装置と前記他の対話型装置との間の対話は、前記インターフェース選択手段によって選択されたインターフェースを介して行われる、対話型装置。
【請求項２】
前記第１のインターフェースは、前記対話型装置の所有者に理解可能な態様で前記他の対話型装置との対話を行うためのインターフェースであり、前記第２のインターフェースは、前記対話型装置の所有者に理解不可能な態様で前記他の対話型装置との対話を行うためのインターフェースである、請求項１に記載の対話型装置。
【請求項３】
前記第１のインターフェースは、音声で前記他の対話型装置との対話を行うための音声インターフェースであり、前記第２のインターフェースは、非音声で前記他の対話型装置との対話を行うための非音声インターフェースである、請求項１に記載の対話型装置。
【請求項４】
前記非音声インターフェースは、無線を用いた通信インタフェースである、請求項３に記載の対話型装置。
【請求項５】
前記決定手段によって決定された対話の内容が前記対話型装置の所有者に聞かれてもよい内容である場合には、前記インターフェース選択手段は、前記第１のインターフェースを選択する、請求項２から請求項４のいずれかに記載の対話型装置。
【請求項６】
前記決定手段によって決定された対話の内容が前記対話型装置の所有者に聞かれたくない内容である場合には、前記インターフェース選択手段は、前記第２のインターフェースを選択する、請求項２から請求項４のいずれかに記載の対話型装置。
【請求項７】
前記対話型装置は、前記対話型装置が移動することを可能にする移動部をさらに備えている、請求項１に記載の対話型装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、対話の内容に応じて、その対話を行うためのインターフェースを切り替えることが可能な対話型装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
言葉を認識し、言葉に対する応答と言葉に応じた動作とを返す音声認識反応装置が知られている。例えば、特開平６−１７５６８９号公報、特開平６−３２７８４２号公報、特開平９−１３１４６８号公報などを参照。特に、特開平９−１３１４６８号公報には、玩具同士が対話する音声対話型玩具が開示されている。
【０００３】
また、犬や猫のように４足歩行の動物を模倣したペットロボットやエンターテイメントロボットとしては、例えば、ＡＩＢＯなどが既に市販されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の技術では、音声対話型玩具同士の間で会話ができるものの、音声対話玩具を所有する所有者（主人）に対して何ら配慮がなされていない。
【０００５】
また、日本能率協会総合研究所が行ったアンケート調査の結果、コンシューマが描く夢のロボットは「より本物に近いペットロボット」がトップ人気であった。人間と居住空間を共にする生活密着型の共生またはエンターテインメント型のロボットが待望されている。
【０００６】
本発明は、対話の内容に応じて、その対話を行うためのインターフェースを切り替えることが可能な対話型装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の対話型装置は、他の対話型装置と対話を行う対話型装置であって、前記他の対話型装置との対話を第１の態様で行うための第１のインターフェースと、前記他の対話型装置との対話を前記第１の態様とは異なる第２の態様で行うための第２のインターフェースと、前記他の対話型装置との対話の内容を決定する決定手段と、前記決定手段によって決定された対話の内容に応じて、前記第１のインターフェースおよび前記第２のインタフェースのうちの一方を選択するインターフェース選択手段とを備え、前記対話型装置と前記他の対話型装置との間の対話は、前記インターフェース選択手段によって選択されたインターフェースを介して行われ、これにより、上記目的が達成される。
【０００８】
前記第１のインターフェースは、前記対話型装置の所有者に理解可能な態様で前記他の対話型装置との対話を行うためのインターフェースであり、前記第２のインターフェースは、前記対話型装置の所有者に理解不可能な態様で前記他の対話型装置との対話を行うためのインターフェースであってもよい。
【０００９】
前記第１のインターフェースは、音声で前記他の対話型装置との対話を行うための音声インターフェースであり、前記第２のインターフェースは、非音声で前記他の対話型装置との対話を行うための非音声インターフェースであってもよい。
【００１０】
前記非音声インターフェースは、無線を用いた通信インタフェースであってもよい。
【００１１】
前記決定手段によって決定された対話の内容が前記対話型装置の所有者に聞かれてもよい内容である場合には、前記インターフェース選択手段は、前記第１のインターフェースを選択してもよい。
【００１２】
前記決定手段によって決定された対話の内容が前記対話型装置の所有者に聞かれたくない内容である場合には、前記インターフェース選択手段は、前記第２のインターフェースを選択してもよい。
【００１３】
前記対話型装置は、前記対話型装置が移動することを可能にする移動部をさらに備えていてもよい。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。
【００１５】
図１は、本発明の対話型装置１の一例として、ロボットＡ、ロボットＢの構成を示す。ロボットＡ、Ｂは、互いに対話を行うことが可能なように構成されている。
【００１６】
図１に示されるロボットＡ、Ｂは、「目」に相当するカメラ１０と、「口」に相当するスピーカ８４およびアンテナ７４と、「耳」に相当するマイク３０およびアンテナ７４とを含んでいる。
【００１７】
なお、後述するように、スピーカ８４は、音声インターフェース８０の少なくとも一部を構成し、アンテナ７４は、非音声インターフェース７０の少なくとも一部を構成する。
【００１８】
図１に示される例では、ロボットＡの所有者（主人）Ａさんは独身女性であり、ロボットＢの所有者（主人）Ｂさんは独身男性であると仮定する。また、ロボットＡ、Ｂには予め名前が登録されていると仮定する。
【００１９】
ロボットＡ、Ｂは、自らが移動することを可能にする移動部１６０を有する自律走行型ロボット（移動式ロボット）であってもよいし、自らが移動することができないタイプのものであってもよい。
【００２０】
ロボットＡ、Ｂが移動することを可能にするメカニズムとしては任意のメカニズムを採用することができる。例えば、ロボットＡ、Ｂは、手足に設置されたローラの回転を制御することによって前進、後退するように構成されていてもよいし、タイヤ式や脚式などの移動式ロボットでもよい。ロボットＡ、Ｂは、人のような二足直立歩行を行う動物を模倣した人間型ロボットでもよいし、４足歩行の動物を模倣したペット型ロボットでもよい。
【００２１】
なお、対話型装置１の一例として、対話型のロボットを説明したが、対話型装置１はこれに限定されない。対話型装置１は、他の対話型装置１と対話を行うことが可能なように構成された任意の装置であり得る。対話型装置１は、例えば、対話型の玩具であってもよいし、対話型のエージェントであってもよい。
【００２２】
図２は、対話型装置１の内部構成を示す。
【００２３】
画像認識部２０は、カメラ（画像入力部）１０から画像を取り込み、その取り込んだ画像中から人物や他の対話型装置１を認識し、その認識結果を対象者特定部５０に出力する。
【００２４】
音声認識部４０は、マイク（音声入力部）３０から音声を取り込み、その取り込んだ音声を認識し、その認識結果を対象者特定部５０に出力する。
【００２５】
対象者特定部５０は、画像の認識結果と音声の認識結果とに基づいて、人間（例えば、主人）や他の対話型装置１などの対象者を特定し、その特定された対象者を示す対象者特定情報をインターフェース（ＩＦ）選択部６０に出力する。対象者特定情報は、対話型装置１の所有者の存在が認識されたか否かを示す所有者認識情報を含む。
【００２６】
対象者特定情報により、対話型装置１の近くに主人や他の対話型装置１が存在することを検出することが可能になる。
【００２７】
なお、対話型装置１が、１系統の画像入力部１０および画像認識部２０と、１系統の音声入力部３０および音声認識部４０とを含む例を説明したが、対話型装置１の構成はこれに限定されない。対話型装置１は、１系統のみの入力部および認識部を含んでいてもよいし、３系統以上の入力部および認識部を含んでいてもよい。
【００２８】
言語処理部１００は、他の対話型装置１との対話の内容を決定する。ここで、言語処理部１００は、様々な態様で、他の対話型装置１との対話の内容を決定することができる。
【００２９】
例えば、言語処理部１００は、対話データベース１２０に格納されている対話のパターンを参照することによって対話の内容を決定してもよいし、個人データベース１３０に格納されている個人情報を参照することによって対話の内容を決定してもよいし、情報データベース１４０に格納されている情報を参照することによって対話の内容を決定してもよいし、これらのデータベースから得られる情報の組み合わせに応じて対話の内容を決定してもよい。
【００３０】
対話データベース１２０には、対話のパターンや応答文の生成規則が格納されている。個人データベース１３０には、対話型装置１の所有者やその所有者の知り合いに関する情報（例えば、性別、年齢、名前、職業、性格、趣味、生年月日などの情報）や他の対話型装置１やその所有者に関する情報が格納されている。情報データベース１４０には、今日の天気やニュースなどの情報や各種一般常識などの知識が格納されている。今日の天気やニュースなどの情報は、例えば、対話型装置１の外部から送受信部７２および言語処理部１００を介して取得され、情報データベース１４０に格納される。
【００３１】
さらに、個人データベース１３０には、過去の対話の履歴が格納されていてもよい。過去の対話の履歴を参照することによって過去と同じ対話を繰り返すことを回避することが可能となり、より自然に近い対話を行うことが可能になる。
【００３２】
あるいは、言語処理部１００は、画像入力部１０から入力された画像の認識結果に応じて対話の内容を決定してもよいし、音声入力部３０から入力された音声の認識結果に応じて対話の内容を決定してもよいし、これらの認識結果の組み合わせに応じて対話の内容を決定してもよい。
【００３３】
あるいは、言語処理部１００は、対象者特定部５０から出力される対象者特定情報に応じて対話の内容を決定してもよい。
【００３４】
あるいは、言語処理部１００は、ランダムに生成される乱数に応じて対話の内容を決定してもよい。
【００３５】
このように、言語処理部１００は、他の対話型装置１との対話の内容を決定する決定手段として機能する。言語処理部１００は、例えば、プログラムを格納するメモリ１０２と、そのメモリ１０２に格納されたプログラムを実行するＣＰＵ１０４とを含む。この場合、言語処理部１００の機能および動作は、ＣＰＵ１０４がメモリ１０２に格納されたプログラムを実行することによって実現される。
【００３６】
さらに、言語処理部１００は、言語処理部１００によって決定された対話の内容を示す情報（例えば、対話の内容が対話型装置１の所有者に聞かれたくない内容か、聞かれてもよい内容かを示す情報）をＩＦ選択部６０に出力する。
【００３７】
なお、対話の内容が対話型装置１の所有者に聞かれたくない内容であるか、聞かれてもよい内容かの区別は、例えば、対話データベース１２０に格納されている対話のパターンとともに、対話データベース１２０において定義され得る。このような対話のパターンは、デフォルトセットに固定されていてもよいし、対話型装置１の所有者の教育によりデフォルトセットから追加、変更可能なようになっていてもよい。
【００３８】
ＩＦ選択部６０は、言語処理部１００から出力される対話の内容を示す情報を受け取り、その情報に応じて、音声インターフェース（第１のインターフェース）８０および非音声インターフェース（第２のインターフェース）７０のうちの一方を選択する。あるいは、ＩＦ選択部６０は、言語処理部１００から出力される対話の内容を示す情報に加えて、対象者特定部５０から出力される対象者特定情報を考慮に入れて、音声インターフェース８０および非音声インターフェース７０のうちの一方を選択するようにしてもよい。音声インターフェース８０および非音声インターフェース７０のうちのどちらを選択するかは、例えば、ＩＦ選択部６０の内部に設けられているメモリ（図示せず）に格納されている所定の規則を参照することによって決定される。
【００３９】
このように、ＩＦ選択部６０は、言語処理部１００（決定手段）によって決定された対話の内容に応じて、他の対話型装置１との対話を第１の態様で行うための第１のインターフェースおよび他の対話型装置１との対話を第１の態様とは異なる第２の態様で行うための第２のインターフェースのうちの一方を選択するインターフェース選択手段として機能する。
【００４０】
図２に示される例では、音声インターフェース８０は、音声合成部８２と音声出力部８４とによって実現されている。音声出力部８４は、例えば、スピーカである。図２に示される例では、非音声インターフェース７０は、無線を用いた通信インターフェースであり、送受信部７２とアンテナ７４とによって実現されている。無線を用いた通信インターフェースとしては、任意の通信インターフェース（例えば、光通信や赤外線通信（ＩｒＤＡ）のための通信インターフェース）を用いることができる。
【００４１】
ＩＦ選択部６０が音声インターフェース８０を選択した場合には、対話型装置１と他の対話型装置１との間の対話は、音声インターフェース８０を介して行われる。この場合、言語処理部１００から出力される対話の内容が音声合成部８２によって音声に合成され、音声出力部８４から出力される。ＩＦ選択部６０が非音声インターフェース７０を選択した場合には、対話型装置１と他の対話型装置１との間の対話は、非音声インターフェース７０を介して行われる。この場合、言語処理部１００から出力される対話の内容が送受信部７２によって通信可能な形式に変換され、アンテナ７４から無線で出力される。
【００４２】
さらに、言語処理部１００は、音声（言葉）または非音声（無線）の認識結果に応じて制御信号を生成し、その制御信号を動作制御部１１０に出力する。
【００４３】
動作制御部１１０は、言語処理部１００から出力される制御信号に応じて各種アクチュエータを駆動する。これにより、対話型装置１を所望の態様で動作させることが可能になる。
【００４４】
図３は、対話型装置１が他の対話型装置１との対話の仕方を決定する処理の手順を示す。この処理は、例えば、プログラムの形式で言語処理部１００内のメモリ１０２に格納され得る。この処理は、例えば、言語処理部１００内のＣＰＵ１０４によって実行され得る。
【００４５】
ここでは、対話型装置１の一例であるロボットＢが、他の対話型装置１の一例であるロボットＡとの対話を行う場合を例にとり、その処理の手順を説明する。ロボットＡが、ロボットＢとその所有者である独身男性のＢさんに街中（例えば公園）で出会ったと仮定する。ロボットＡは、ロボットＢと知り合いであってもよいし、そうでなくてもよい。ロボットＡがロボットＢと知り合いであるか否かは、例えば、ロボットＡが自分の個人データベース１３０を参照することによって判定することができる。
【００４６】
ステップＳＴ１：ロボットＢは、ロボットＡを検出する。例えば、ロボットＢの画像認識部２０がロボットＢの画像を認識することによって、ロボットＢは、ロボットＢの近くにロボットＡが存在することを検出することができる。
【００４７】
ステップＳＴ２：ロボットＢは、ロボットＡとの対話の内容を決定する。ここで、ロボットＢは、様々な態様で、対話の内容を決定することができる。例えば、ロボットＢの言語処理部１００が、ロボットＢの対話データベース１２０に格納されている対話のパターンを参照することによって対話の内容を決定してもよい。あるいは、ロボットＢの言語処理部１００が、ロボットＢの個人データベース１３０（または、ロボットＡの個人データベース１３０）に格納されている個人情報（例えば、ロボットＡの所有者のＡさんが独身女性であることなど）を参照することによって対話の内容を決定するようにしてもよい。
【００４８】
ステップＳＴ３：ロボットＢは、ロボットＡとの対話の内容に応じて、音声インターフェース（第１のインターフェース）および非音声インターフェース（第２のインターフェース）のうちの一方を選択する。ロボットＢが非音声インターフェースを選択した場合には、処理はステップＳＴ４に進む。ロボットＢが音声インターフェースを選択した場合には、処理はステップＳＴ５に進む。
【００４９】
ステップＳＴ４：ロボットＢは、非音声インターフェースを介してロボットＡとの対話を行う。
【００５０】
図４Ａは、ロボットＢとロボットＡとが非音声インターフェースを介して対話を行っている様子を示したものである。
【００５１】
ステップＳＴ５：ロボットＢは、音声インターフェースを介してロボットＡとの対話を行う。
【００５２】
図４Ｂは、ロボットＢとロボットＡとが音声インターフェースを介して対話を行っている様子を示したものである。
【００５３】
ステップＳＴ６：ロボットＢは、対話が終了したか否かを判定する。「Ｎｏ」の場合には処理はステップＳＴ２に戻り、「Ｙｅｓ」の場合には処理は終了する。
【００５４】
ロボットＢが、音声インターフェースを介してロボットＡとの対話を行うか、非音声インターフェースを介してロボットＡとの対話を行うかは、所定の規則に従って決定される。その所定の規則は、例えば、以下の＜規則１＞および＜規則２＞を含む。
【００５５】
＜規則１＞：ロボットＡとの対話の内容がロボットＢの所有者（主人）に聞かれたくない内容である場合には、ロボットＢは、非音声インターフェースを介してロボットＡとの対話を行う。
【００５６】
例１：ロボットＢは、自分の主人に恋人を作ってあげることを目的として、ロボットＡから情報を収集したり、自分の主人をロボットＡに売り込む場合には、非音声インターフェースを介してロボットＡとの対話を行う。例えば、ロボットＢが、ロボットＡの主人の趣味、性格などの情報をロボットＡから聞き出したり、自分の主人の良さをロボットＡにアピールして、ロボットＡの主人にそれとなく話をしてもらうように依頼する場合が、この場合に該当する。
【００５７】
例２：ロボットＢは、自分の主人の悪口（癖、性格など）をロボットＡに言ったり、自分の主人の愚痴をロボットＡに聞いてもらう場合には、非音声インターフェースを介してロボットＡとの対話を行う。例えば、ロボットＢがエージェント機能を有している場合において、ロボットＢが「主人の命令がころころ変わって困る」という文句をロボットＡに言う場合や、「命令していないことを命令したといって主人が怒る」という愚痴をロボットＡにこぼす場合が、この場合に該当する。
【００５８】
例３：ロボットＢは、自分が知らないことをロボットＡに聞く場合には、非音声インターフェースを介してロボットＡとの対話を行う。例えば、ロボットＢが自分の主人から宿題を出されている場合において、ロボットＢがその宿題の答えを見つけられない場合が、この場合に該当する。
【００５９】
＜規則２＞：ロボットＡとの対話の内容がロボットＢの所有者（主人）に聞かれてもよい内容（もしくは、聞かせたい内容）である場合には、ロボットＢは、音声インターフェースを介してロボットＡとの対話を行う。
【００６０】
例１：ロボットＢは、自分の主人のごますりをする場合には、音声インターフェースを介してロボットＡとの対話を行う。例えば、ロボットＢが、自分の主人のごますりをすることによって主人からの宿題に答えられないことを許してもらうとする場合が、この場合に該当する。
【００６１】
なお、ロボットＢがロボットＡを検出することは必須ではない。相手の有無にかからわず、ロボットＢは自分から自発的に発話することができるからである。従って、図３のステップＳＴ１は省略可能である。
【００６２】
なお、図３のステップＳＴ３において、ロボットＢが、自分の主人が自分の近くにいるか否かを判定し、自分の主人が自分の近くにいると判定された場合に限って、ロボットＢが、音声インターフェースおよび非音声インターフェースのうちの一方を選択するようにしてもよい。
【００６３】
なお、上述した実施の形態では、対話型装置が、対話の内容に応じて、音声インターフェースおよび非音声インターフェースのうちの一方を選択するとしたが、選択の対象となるインターフェースは音声インターフェースおよび非音声インターフェースに限定されない。どのようなインターフェースを用いるにしろ、他のロボットとの対話を異なる態様で行うための複数のインターフェースと、対話の内容に応じて、その複数のインターフェースのうちの１つを選択するインターフェース選択部とを含む対話型装置は、本発明の範囲内である。
【００６４】
例えば、音声インターフェースの代わりに第１の非音声インターフェース（第１のインターフェース）を用い、かつ、非音声インターフェースの代わりに第２の非音声インターフェース（第２のインターフェース）を用いるようにしてもよい。このようなインターフェースを用いた場合でも、第１の非音声インターフェースを介した対話を対話型装置の所有者に理解可能な態様の対話に変換するアダプタ（インターフェース変換器）を対話型装置の所有者が装着することにより、音声インターフェースおよび非音声インターフェースを用いた場合と同様の効果が得られる。対話型装置の所有者に理解可能な態様で対話を行うことは、音声で対話を行うことと同じ結果になるからである。
【００６５】
あるいは、音声インターフェースの代わりに対話型装置の所有者に理解可能な態様で他の対話型装置との対話を行うためのインターフェース（第１のインターフェース）を用い、かつ、非音声インターフェースの代わりに対話型装置の所有者に理解不可能な態様で他の対話型装置との対話を行うためのインターフェース（第２のインターフェース）を用いるようにしてもよい。このようなインターフェースを用いた場合でも、音声インターフェースおよび非音声インターフェースを用いた場合と同様の効果が得られる。対話型装置の所有者に理解できない態様で対話を行うことは、非音声で対話を行うことと同じ結果になるからである。
【００６６】
対話型装置の所有者に理解不可能な態様で他の対話型装置との対話を行うためのインターフェースの例としては、例えば、その所有者が第１の言語（例えば、日本語）しか理解できない場合において、その対話型装置が他の対話型装置との対話を第２の言語（例えば、英語）で行うための言語インターフェースが挙げられる。
【００６７】
【発明の効果】
本発明の対話型装置によれば、対話の内容に応じて、その対話を行うためのインターフェースを切り替えることが可能になる。これにより、対話型装置が人間の行動に近い振る舞いを行うことが可能になり、対話型装置の所有者の満足感、所有欲を高めることができる。その結果、そのような対話型装置は、生活密着型の共生型の対話玩具となり得るとともに、より本物に近いペットロボットとなり得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の対話型装置１の一例として、ロボットＡ、ロボットＢの構成を示す図
【図２】対話型装置１の内部構成を示す図
【図３】対話型装置１が他の対話型装置１との対話の仕方を決定する処理の手順を示すフローチャート
【図４Ａ】ロボットＢとロボットＡとが非音声インターフェースを介して対話を行っている様子を示す図
【図４Ｂ】ロボットＢとロボットＡとが音声インターフェースを介して対話を行っている様子を示す図
【符号の説明】
６０　ＩＦ選択部
７０　非音声インターフェース
８０　音声インターフェース
１００　言語処理部
【図１】
2004062063.tif 000003
【図２】
2004062063.tif 000004
【図３】
2004062063.tif 000005
【図４Ａ】
2004062063.tif 000006
【図４Ｂ】
2004062063.tif 000007