(57)【要約】【課題】昇降機構を任意の位置で正確かつ確実に停止させることが可能な荷役機械を提供する。【解決手段】本発明の荷役機械は、所定の荷を昇降させる昇降機構３と、昇降機構３を駆動するモータ３１と、モータ３１の動作を制御する制御手段２０と、作業者による昇降機構３に対する動作指令を制御手段２０に与えるための操作ボックス７とを有する。モータ３１の絶対的な駆動位置を検出する絶対位置検出器３２を備え、絶対位置検出器３２にて検出された結果に基づいてモータ３１の動作を電気的に制御し、その動作範囲を制限する。【選択図】　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の荷を昇降させる昇降機構と、
前記昇降機構を駆動する電動式駆動部と、
前記電動式駆動部の動作を制御する制御手段と、
作業者による前記昇降機構に対する動作指令を前記制御手段に与えるための操作部とを有する荷役機械であって、
前記電動式駆動部の絶対的な駆動位置を検出する絶対位置検出器を備え、
前記絶対位置検出器にて検出された結果に基づいて前記電動式駆動部の動作を電気的に制御するように構成されていることを特徴とする荷役機械。
【請求項２】
前記絶対位置検出器にて検出された結果に基づいて前記電動式駆動部の動作範囲を制限するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の荷役機械。
【請求項３】
前記電動式駆動部の動作範囲を設定する動作範囲設定部と、当該動作範囲設定部にて設定された動作範囲を記憶する動作範囲記憶部とを有することを特徴とする請求項１又は２のいずれか１項記載の荷役機械。
【請求項４】
前記操作部に、前記動作範囲設定部として、前記動作範囲記憶部に当該動作範囲を設定するための動作範囲設定スイッチを備え、当該動作範囲設定スイッチをオンにした状態で前記昇降機構を動作範囲内を移動させることにより前記電動式駆動部の動作範囲を設定して記憶するように構成されていることを特徴とする請求項３記載の荷役機械。
【請求項５】
前記制御手段は、予め記憶した有効動作範囲情報に基づき、前記昇降機構が当該有効動作範囲を越えないように前記電動式駆動部の速度及び加減速を制御するように構成されていることを特徴とする請求項３又は４のいずれか１項記載の荷役機械。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷を昇降して移動するための荷役機械に関し、特に電動式の駆動源によって昇降機構を動作させる荷役機械に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の荷役機械としては、昇降機構（ワーク）の動作範囲を設定するため、昇降機構が動作範囲の最高位置に到達したことを示す上昇端ストロークリミット検出スイッチと、昇降機構が動作範囲の最低位置に達している状態にあることを示す下降端ストロークリミット検出スイッチを設けたものが知られている。
【０００３】
このような従来例においては、作業者が所定の動作範囲を越えて操作しようとした場合に、前記ストロークリミット検出スイッチにより、昇降機構が動作範囲外にあることを検出し、それ動作範囲を越えて動作しないように制御するようにしている。
【０００４】
すなわち、例えば、この昇降機構を上方向に動かしたとき、前記上昇端ストロークリミット検出スイッチがオンし上端ストロークリミットに到達したことを検出した場合は停止し、その位置から下方向の操作は有効とするが上方向の動作は禁止するようにしている。
【０００５】
また、逆に下方向に操作し前記下降端ストロークリミットを検出した場合は昇降機構を停止し、その位置から上方向の操作は有効とするが下方向の動作は禁止するようにしている。
【０００６】
【特許文献１】
特開平９−１５６９００号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の荷役機械においては、次のような問題があった。
【０００８】
（１）従来の荷役機械では、昇降機構の動作範囲を限定するため上昇端ストロークリミット及び下降端ストロークリミットの検出にリミットスイッチなどのメカニカルスイッチを使用しているので、上下方向の有効動作範囲を設定したり又は変えたりする場合、このメカニカルスイッチの位置を変える必要があったが、同スイッチの取付け部は通常荷役機械の内部にあるため、容易には変更できない。
【０００９】
（２）上記（１）の理由によって有効動作範囲を変えずに作業をすると、作業者の不注意で荷役機械のアームや荷役物又は荷役物把持部を床にぶつけたり、天井にぶつけたりして、これらを壊してしまうことがある。
【００１０】
（３）従来の荷役機械では、ストロークリミット検出スイッチがオンした後に停止動作に入るため、荷役機械が高速で動作している時にストロークリミットを検出した場合には、即時に停止させることができなかった。
その結果、従来技術では、有効動作範囲を厳密に設定することが困難であったり、また動作範囲を極端に狭く設定することができない。
【００１１】
（４）上記（３）の状態において、ストロークリミット検出後のオーバラン量を極力小さくするためには荷役機械を急減速させる必要があるが、急減速させればさせるほど荷役機械は振動しやすくなるため、把持している昇降機構を大きく揺らしてしまい作業性を悪くしていた。
【００１２】
本発明は、このような従来の技術の課題を解決するためになされたもので、昇降機構を任意の位置で正確かつ確実に停止させることが可能な荷役機械を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するためになされた請求項１記載の発明は、所定の荷を昇降させる昇降機構と、前記昇降機構を駆動する電動式駆動部と、前記電動式駆動部の動作を制御する制御手段と、作業者による前記昇降機構に対する動作指令を前記制御手段に与えるための操作部とを有する荷役機械であって、前記電動式駆動部の絶対的な駆動位置を検出する絶対位置検出器を備え、前記絶対位置検出器にて検出された結果に基づいて前記電動式駆動部の動作を電気的に制御するように構成されていることを特徴とする荷役機械である。
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記絶対位置検出器にて検出された結果に基づいて前記電動式駆動部の動作範囲を制限するように構成されていることを特徴とする。
請求項３記載の発明は、請求項１又は２のいずれか１項記載の発明において、前記電動式駆動部の動作範囲を設定する動作範囲設定部と、当該動作範囲設定部にて設定された動作範囲を記憶する動作範囲記憶部とを有することを特徴とする。
請求項４記載の発明は、請求項３記載の発明において、前記操作部に、前記動作範囲設定部として、前記動作範囲記憶部に当該動作範囲を設定するための動作範囲設定スイッチを備え、当該動作範囲設定スイッチをオンにした状態で前記昇降機構を動作範囲内を移動させることにより前記電動式駆動部の動作範囲を設定して記憶するように構成されていることを特徴とする。
請求項５記載の発明は、請求項３又は４のいずれか１項記載の発明において、前記制御手段は、予め記憶した有効動作範囲情報に基づき、前記昇降機構が当該有効動作範囲を越えないように前記電動式駆動部の速度及び加減速を制御するように構成されていることを特徴とする。
【００１４】
本発明の場合、昇降機構を駆動する電動式駆動部の絶対的な駆動位置を検出する絶対位置検出器を備え、絶対位置検出器にて検出された結果に基づいて電動式駆動部の動作を電気的に制御して例えば電動式駆動部（昇降機構）の動作範囲を制限するするようにしたことから、従来のメカニカルスイッチを使用したストロークリミット制御のような停止位置のばらつきがなく、しかも如何なる狭い作業範囲であっても、昇降機構を正確かつ確実に停止させることができる。
したがって、本発明によれば、昇降機構がその動作範囲を越えて動作したときに発生する昇降機構の各部分や荷役物の衝突による破壊を未然に防ぐことができる。
【００１５】
また、本発明において、電動式駆動部の動作範囲を設定する動作範囲設定部と、当該動作範囲設定部にて設定された動作範囲を記憶する動作範囲記憶部とを有するようにすれば、現場の作業者でも容易に動作範囲の位置を設定したり変更することが可能になる。
【００１６】
特に、動作範囲記憶部に当該動作範囲を設定するための動作範囲設定スイッチを操作部に備え、当該動作範囲設定スイッチをオンにした状態で昇降機構を動作範囲内を移動させることにより電動式駆動部の動作範囲を設定して記憶するように構成すれば、現場の作業者が、種々の作業に応じて容易かつ確実迅速に動作範囲の位置の設定・変更を行うことができ、これにより作業性を大幅に向上させることが可能になる。
【００１７】
さらに、制御手段を、動作範囲記憶部に予め記憶した有効動作範囲情報に基づき、昇降機構が当該有効動作範囲を越えないように電動式駆動部の速度及び加減速を制御するように構成すれば、例えば昇降機構の現在位置と動作範囲記憶部に記憶されている有効動作範囲情報から残りの移動距離を常時計算し、その移動距離から最適の速度・加速度を常時計算しながら電動式駆動部に対して適切な位置指令を与えることによって、残りの移動距離が少ない場合であっても、昇降機構を振動させることなく停止位置で確実に停止させることが可能になる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る荷役機械の好ましい実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
【００１９】
図１は、本発明に係る荷役機械の外観の概略構成を示すものである。
図１に示すように、本実施の形態の荷役機械１は、鉛直に立設された支柱１０を有し、この支柱１０の上部に制御ボックス２が設けられ、さらに支柱１０には、昇降機構３が取り付けられている。
【００２０】
昇降機構３は、上下方向に所定の角度回動可能な状態で支持された第１のアーム４を有し、この第１のアーム４は、後述するモータ（電動式駆動部）３１の駆動によって動作するように構成されている。
【００２１】
ここで、第１のアーム４は、支柱１０の中心軸を中心にして水平方向に旋回するように支持されている。
【００２２】
第１のアーム４の先端部には、略コ字状の第２のアーム５が、アーム関節部６を介して常に水平状態を保持する状態で連結され、さらに、第２のアーム５の先端部（下端部）には、操作部である操作ボックス７が取り付けられている。
【００２３】
ここで、第２のアーム５は、関節部６に対して水平方向に旋回するように取り付けられている。
【００２４】
また、操作ボックス７は、第２ののアーム５の先端部において水平方向に旋回するように取り付けられている。
【００２５】
図２は、本実施の形態の荷役機械の操作ボックスの外観構成を示す斜視図である。
図２に示すように、本実施の形態の操作ボックス７は、箱形形状に形成され、その側部には、水平方向に延びる棒状の操作グリップ８が設けられている。
【００２６】
また、操作ボックス７の正面部には、後述する動作範囲を設定するための動作範囲設定スイッチ（動作範囲設定部）１１と、動作範囲の設定モードを表示するための動作範囲設定モードランプ１２が設けられている。
【００２７】
さらに、操作ボックス７の下部には、荷吊り用フック９が取り付けられている。
【００２８】
なお、操作ボックス７の正面部には、これら動作範囲設定スイッチ１１と動作範囲設定モードランプ１２を覆うためのカバー（図示せず）が設けられている。
【００２９】
図３は、本実施の形態の制御系の構成を示すブロック図である。
図３に示すように、本実施の形態の制御系は、上述した操作ボックス７と、この操作ボックス７にて得られた又は設定された情報を制御する制御手段２０と、昇降機構３を駆動する駆動機構部３０とから構成される。
【００３０】
操作ボックス７は、上述した動作範囲設定スイッチ１１と動作範囲設定モードランプ１２のほか、操作グリップ８に加えられた力を検出して電気信号に変換する力センサ１３と電圧変換部１４とを有している。
【００３１】
制御手段２０は、駆動機構部３０のモータ３１の動作を制御するためのサーボ制御部２１を有している。
【００３２】
このサーボ制御部２１は、位置制御部２１ａ、速度制御部２１ｂ、電流アンプ部２１ｃを有し、上記操作ボックス７の電圧変換部１４にて得られた信号に基づき、Ａ／Ｄ変換部２２、速度→位置指令及び位置指令制御部２３を介して出力された指令によってモータ３１の動作を制御するように構成されている。
【００３３】
また、制御手段２０には、操作ボックス７の動作範囲設定スイッチ１１と動作範囲設定モードランプ１２に接続された動作範囲記憶部２４が設けられている。
【００３４】
さらに、制御手段２０には、最適速度・加速度計算処理部２５が設けられ、この最適速度・加速度計算処理部２５は、上述の速度→位置指令及び位置指令制御部２３と動作範囲記憶部２４に接続されている。
【００３５】
一方、駆動機構部３０は、モータ３１の絶対的な駆動位置を検出するエンコーダ等の絶対位置検出器３２を有している。
【００３６】
この絶対位置検出器３２は、サーボ制御部２１の位置制御部２１ａに位置情報をフィードバックするとともに、速度検出部２１ｄを介して速度制御部２１ｂに速度情報をフィードバックするようになっている。
【００３７】
また、この絶対位置検出器３２は、動作範囲記憶部２４と最適速度・加速度計算処理部２５に対して位置情報を出力するように構成されている。
【００３８】
以下、本実施の形態の荷役機械１の使用方法について説明する。
通常の動作では、操作グリップ８を上下方向に操作すると、図３に示すように、操作グリップ８に加えられた力は力センサ１３で検出され、電圧変換部１４、Ａ／Ｄ変換部２２を介してグリップ操作速度指令が出力され、これに基づいてサーボ制御部２１がモータ３１の動作を制御することにより、昇降機構３は操作グリップ８の操作に応じて上下動作を行う。
【００３９】
次に、本実施の形態の操作ボックス７を用いた動作範囲の設定方法について説明する。
図４は、本実施の形態の荷役機械１を用い、置き台Ａ上にある荷４０を置き台Ｂ上に移載する作業の説明図である。
図４に示す許容エリアは、荷役機械１の昇降機構３の各部分が天井４１や周辺装置４２と接触しない領域を示すものである。
【００４０】
▲１▼操作グリップ８を操作して、荷役機械１の荷吊り用フック９の先端部を、許容エリア内の例えば位置１に移動する。
この場合、絶対位置制御部３２から出力されたモータ３１の現在の動作位置情報を逐次動作範囲記憶部２４に一時的に記憶させておく。
【００４１】
▲２▼動作範囲設定スイッチ１１を操作して、荷役機械１の動作モードを、動作範囲設定モードに設定する。この操作により、動作範囲設定モードランプ１２が点灯する。
【００４２】
▲３▼操作グリップ８を下方向に操作して、荷役機械１の荷吊り用フック９の先端部が置き台Ｂの上面（位置２）に位置するように移動させる。
【００４３】
▲４▼次に、グリップ８を上方向に操作して、荷役機械１の最も高い部分であるアーム関節部６が天井４１に当たらない最高位置（位置３）まで移動させる。
【００４４】
▲５▼操作グリップ８を下方向に操作して、荷役機械１の荷吊り用フック９の先端部を許容エリア内の例えば位置１に戻す。
【００４５】
▲６▼動作範囲設定スイッチ１１を操作して動作範囲設定モードを解除する。この操作により、動作範囲設定モードランプ１２が消灯する。
【００４６】
この時点において、上記動作範囲記憶部２４に記憶させておいたモータ３１の動作位置情報に基づき昇降機構３の上下方向の最高位置及び最低位置を決定し、この値を荷役機械１のストロークリミット位置として動作範囲記憶部２４に記憶させる。
【００４７】
そして、荷４０を移載する通常の動作モードにおいて昇降機構３が上記ストロークリミット位置を越えて動作させることができないようにモータ３１の動作を制御する。
【００４８】
次に、本実施の形態におけるモータの速度及び加速度の制御について説明する。
図５は、本実施の形態の荷役機械１の操作ボックスのグリップを操作し、昇降機構を動作させたときのグリップ速度指令値と動作速度の関係を示すグラフ、図６は、同実施の形態の昇降機構を動作させたときの時間と位置の関係を示すグラフである。
この場合、速度パターンは、図５に示すように台形パターン（加減速は一次関数）とする。
【００４９】
まず、荷役機械１の昇降機構３は時刻ｔ０において停止しているとする。すなわち、時刻ｔ０において、昇降機構３が動作速度Ｖ０で動作しているとする（停止している場合はＶ０＝０）。
【００５０】
この状態で、作業者がグリップ８を操作し、制御手段２０に対してグリップ操作速度指令Ｖｃが入力されると、昇降機構３の動作速度Ｖｍは、グリップ操作指令速度Ｖｃに到達するまで、加速時間Ｔａ、加速度Ａｍ｛＝（Ｖｃ−Ｖ０）／Ｔａ｝で加速されていく。
【００５１】
そして、時刻ｔ１でグリップ指令速度Ｖｃに到達した後は、昇降機構３は一定速度（Ｖｃ）で動作する。
【００５２】
一方、昇降機構３は、動作範囲記憶部２４に記憶されている上述したソフトストロークリミット位置で停止しなければならないため、減速時間Ｔｄで停止可能な時刻ｔ２で減速動作に入らなければならない。
【００５３】
ここで、図７に示す斜線部の面積は、モータ３１の減速開始時（時刻ｔ２）から停止（時刻ｔ３）するまでの移動距離を示している。
【００５４】
この場合、減速時間をＴｄとすると、減速後停止するまでの移動距離ΔＰｄは、下式で表すことができる。
【００５５】
ΔＰｄ＝Ｖｃ・Ｔｄ／２
【００５６】
グリップ操作による速度指令Ｖｃが入力され、昇降機構３が指令速度Ｖｃで動作している場合、最適速度・加速度計算処理部２５では、絶対位置検出器３２にて得られた位置情報に基づいて、常時、現在位置とソフトストロークリミット位置の差分から残りの距離を計算し、現在の動作速度Ｖｍ（≦Ｖｃ）から減速時間Ｔｄで減速していきソフトストロークリミット位置で停止できる、減速開始時刻（ｔ２）のタイミングを図っている。
【００５７】
ここで、現在位置をＰｎ、ソフトストロークリミット位置をＰ１とすると、減速開始時刻（ｔ２）は、下式を満足するときに決定され減速動作を開始する。
【００５８】
ΔＰｄ≧Ｐ１−Ｐｎ
【００５９】
そして、減速時間Ｔｄ経過後、時刻ｔ３になると、昇降機構３の動作速度Ｖｍは０（停止状態）になり、ソフトストロークリミット位置Ｐ１で停止する。
【００６０】
図５においては、速度パターンの台形の面積が移動距離に相当する。そして、残りの移動距離が少なくなっていくと、減速開始時刻ｔ２はｔ２′、ｔ２″（図中左方向）へと移行していく。すなわち、残りの移動距離が少ない場合は、早いタイミングで減速動作に入らなければならない。
【００６１】
現在位置からソフトストロークリミット位置まで十分な距離が確保できないような状態において、一定の加速度で加減速処理を行った場合には、動作距離が十分取れないため短時間で加減速動作を行うことになり、昇降機構３は振動しやすくなる。
【００６２】
しかし、昇降機構３の振動を極力抑えるように制御した場合、ソフトストロークリミット位置までの残り移動距離が少ないと、グリップ操作指令速度Ｖｃまで加速することはできない。
【００６３】
昇降機構３が振動しないように加減速制御を行うには、ソフトストロークリミット位置までの移動距離にかかわらずに十分な加減速時間を確保する必要があり、そのためには図８に示すように移動距離が少なくなるに従って加速度を小さくしていく必要がある。
【００６４】
加減速時間が一定になるように制御した場合、移動距離が少なくなっていくと、加速可能な速度（最大制限速度）Ｖ１は、図８に示すように、小さくなっていく。
【００６５】
この場合は、図５に示すような操作グリップ８の速度動作指令Ｖｃ通りに昇降機構３を動かすことはできない。
【００６６】
図８において、時刻ｔ０において昇降機構３は停止しており、操作グリップ８の操作により、加速時間Ｔａで加速し減速時間Ｔｄで減速し、時刻ｔ３のときにソフトストロークリミット位置に達し停止したとすると、このときの移動距離ΔＰａｄは、最大制限速度Ｖ１を用いて下式で表すことができる。
【００６７】
ΔＰａｄ＝Ｐ１−Ｐｎ＝Ｖ１・Ｔａ／２＋Ｖ１・Ｔｄ／２
【００６８】
ここで、加速時間Ｔａ＝減速時間Ｔｄとすると、最大制限速度Ｖ１及びこのときの加速度Ａ１は、
ΔＰａｄ＝Ｐ１−Ｐｎ＝Ｖ１・Ｔａ
Ｖ１＝（Ｐ１−Ｐｎ）／Ｔａ
Ａ１＝Ｖ１／Ｔａ
となる。
【００６９】
移動距離が確保できず指令速度Ｖｃ通りに動かすことができない場合は、昇降機構３の動作速度Ｖｍ及び動作加速度Ａｍは、下式で制限される。
【００７０】
Ｖｍ≦Ｖ１
Ａｍ≦Ａ１
【００７１】
本実施の形態にあっては、図５に示すようなソフトストロークリミット位置まで十分な距離がある場合は、操作グリップ８からの速度指令に従って昇降機構３を動作させながら、絶対位置検出器３２からの位置情報に基づいて、現在の移動速度及びソフトストロークリミット位置までの残りの移動距離を常時監視し、残りの移動距離が少なくなった時点で減速処理を行うようにする。
【００７２】
また、絶対位置検出器３２からの位置情報に基づき、動作開始時（時刻ｔ０）に昇降機構３の動作可能な移動距離を計算して同移動距離が少ない場合には、移動距離から加速可能な制限速度及び制限加速度を予め計算してその値で昇降機構３を移動させるようにする。
【００７３】
以上述べたように本実施の形態によれば、昇降機構３を駆動するモータ３１の絶対的な駆動位置を検出する絶対位置検出器３２を備え、絶対位置検出器３２にて検出された結果に基づいてモータ３１の動作を電気的に制御してモータ３１（昇降機構３）の動作範囲を制限するするようにしたことから、従来のメカニカルスイッチを使用したストロークリミット制御のような停止位置のばらつきがなく、しかも如何なる狭い作業範囲であっても、昇降機構３を正確かつ確実に停止させることができる。
【００７４】
したがって、本実施の形態によれば、昇降機構３がその動作範囲を越えて動作したときに発生する昇降機構３の各部分や荷役物の衝突による破壊を未然に防ぐことができる。
【００７５】
特に、本実施の形態においては、モータ３１の動作範囲を設定する動作範囲設定スイッチ１１と、動作範囲設定スイッチ１１にて設定された動作範囲を記憶する動作範囲記憶部２４とを有するので、現場の作業者でも容易に動作範囲の位置を設定したり変更することができる。
【００７６】
特に、動作範囲設定スイッチ１１を操作部に設け、この動作範囲設定スイッチ１１をオンにした状態で昇降機構３を動作範囲内を移動させることによりモータ３１の動作範囲を設定して記憶するようにしたので、現場の作業者が、種々の作業に応じて容易かつ確実迅速に動作範囲の位置の設定・変更を行うことができ、これにより作業性を大幅に向上させることができる。
【００７７】
さらに、本実施の形態においては、動作範囲記憶部２４に予め記憶した有効動作範囲情報に基づき、昇降機構３が当該有効動作範囲を越えないようにモータ３１の速度及び加減速を制御し、昇降機構３の現在位置と動作範囲記憶部２４に記憶されている有効動作範囲情報から残りの移動距離を常時計算し、その移動距離から最適の速度・加速度を常時計算しながらモータ３１のサーボ制御部２１に対して適切な位置指令を与えるようにしたので、残りの移動距離が少ない場合であっても、昇降機構３を揺動させることなく停止位置で確実に停止させることができる。
【００７８】
なお、本発明は上述の実施の形態に限られることなく、種々の変更を行うことができる。
例えば、上述の実施の形態では、操作グリップとして力センサを用いたものを例に上げて説明したが、力センサの替わりに上昇及び下降スイッチを設け、これらのスイッチを押下したときに荷役機械が上昇下降させるようなペンダントタイプの操作部を設けることも可能である。
【００７９】
また、上述の実施の形態では、電動式駆動部としてサーボ制御式のモータを用いたが、本発明はこれに限られず、ステッピングモータを用いることも可能である。
【００８０】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、従来のメカニカルスイッチを使用したストロークリミット制御のような停止位置のばらつきがなく、しかも如何なる狭い作業範囲であっても、昇降機構を正確かつ確実に停止させることができる。
したがって、本発明によれば、昇降機構がその動作範囲を越えて動作したときに発生する昇降機構の各部分や荷役物の衝突による破壊を未然に防ぐことができる。
【００８１】
また、本発明において、電動式駆動部の動作範囲を設定する動作範囲設定部と、当該動作範囲設定部にて設定された動作範囲を記憶する動作範囲記憶部とを有するようにすれば、現場の作業者でも容易に動作範囲の位置を設定したり変更することができる。
【００８２】
特に、操作部に、動作範囲記憶部に当該動作範囲を設定するための動作範囲設定スイッチを操作部に備え、当該動作範囲設定スイッチをオンにした状態で昇降機構を動作範囲内を移動させることにより電動式駆動部の動作範囲を設定して記憶するように構成すれば、現場の作業者が、種々の作業に応じて容易かつ確実迅速に動作範囲の位置の設定・変更を行うことができ、これにより作業性を大幅に向上させることができる。
【００８３】
さらに、制御手段を、動作範囲記憶部に予め記憶した有効動作範囲情報に基づき、昇降機構が当該有効動作範囲を越えないように電動式駆動部の速度及び加減速を制御するように構成すれば、例えば昇降機構の現在位置と動作範囲記憶部に記憶されている有効動作範囲情報から残りの移動距離を常時計算し、その移動距離から最適の速度・加速度を常時計算しながら電動式駆動部に対して適切な位置指令を与えることによって、残りの移動距離が少ない場合であっても、昇降機構を振動させることなく停止位置で確実に停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る荷役機械の外観の概略構成図である。
【図２】同実施の形態の荷役機械の操作ボックスの外観構成を示す斜視図である。
【図３】同実施の形態の制御系の構成を示すブロック図である。
【図４】同実施の形態の荷役機械を用い、所定の置き台上にある荷を他の置き台上に移載する作業の説明図である。
【図５】同実施の形態の荷役機械の操作ボックスのグリップを操作し、昇降機構を動作させたときのグリップ速度指令値と動作速度の関係を示すグラフである。
【図６】同実施の形態の昇降機構を動作させたときの時間と位置の関係を示すグラフである。
【図７】同実施の形態においてモータ減速開始時から停止するまでの移動距離を示す説明図である。
【図８】同実施の形態において昇降機構の残り移動距離と速度との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１…荷役機械
３…昇降機構
７…操作ボックス（操作部）
１１…動作範囲設定スイッチ（動作範囲設定部）
２０…制御手段
２１…サーボ制御部
２３…速度→位置指令及び位置指令制御部
２４…動作範囲記憶部
２５…最適速度・加速度計算処理部
３１…モータ（電動式駆動部）
３２…絶対位置検出器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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