(57)【要約】【課題】本発明は、走行レールの異物を簡単に除去することができ、さらに磁極片を欠けたり割れたりしにくくしてメンテナンスを容易とする物品搬送設備を提供することを目的とする。【解決手段】自走車に、電流が供給されるリニアモータの一次コイルを設け、自走車の移動軌道に沿って、前記１次コイルと対向してＮ極とＳ極の磁極片４９を交互に並べて配置し、この配置した磁極片４９の上側ほぼ全体を、磁極片４９より発生される磁束を許す粘着テープ５０で覆う構成とする。この構成によれば、移動軌道を形成する磁極片４９の上側ほぼ全体が、磁極片４９より発生される磁束を許す粘着テープ５０で覆われることにより、異物が付着しても簡単に除去することが可能となり、労力を軽減することができる。【選択図】　　　図７
2004015948.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
リニアモータの駆動により推力を得て一定の軌道に沿って移動し、物品を搬送する物品搬送設備であって、
前記リニアモータを、１次コイルと、この１次コイルと対向して配置される磁極片から構成し、
前記軌道に沿って前記１次コイルまたは磁極片の一方を配置し、この配置した前記１次コイルまたは磁極片の上側ほぼ全体を、前記１次コイルまたは磁極片より発生される磁束を許す覆い材で覆うこと
を特徴とする物品搬送設備。
【請求項２】
前記軌道は、予め前記１次コイルまたは磁極片の一方が配置され、この配置された前記１次コイルまたは磁極片の上側ほぼ全体が前記覆い材で覆われて組み込まれているユニットを、複数連結して構成されること
を特徴とする請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
覆い材は無色透明な粘着テープにより形成されていること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、リニアモータの駆動により推力を得て一定の軌道に沿って移動し、物品を搬送する物品搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
上記物品搬送設備の一例が、特開平１１−１６８８０５号公報に開示されている。この物品搬送設備は、リニアモータの１次コイルを備えた自走車と、該自走車が走行し、前記リニアモータの一次コイルに対向して、自走車の走行方向に長方形状のＮ極とＳ極の磁極片（永久磁石）が繰り返し配列された走行レールを有する構成とされており、前記自走車の一次コイルに一次電流が供給されると、コイルが形成する磁界と交互に配置されたＮ極とＳ極の磁極片が形成する磁界との間の相互作用により反発力および吸引力が生じ、これが推力として転化され、自走車は走行レールに案内されて移動する。
【０００３】
また物品搬送設備として、特開平７−４８０２８号公報に開示されているように、自走車に磁極片（永久磁石）を配置し、走行レールに所定間隔で１次コイルを配設し、１次コイルに電流を流すことにより磁極片に推力を与え、自走車を移動させる設備がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来の走行レールに磁極片を配列した構成では、走行レールの磁極片が鉄粉などの異物を吸い寄せてしまい、一旦このような異物が付着してしまうと、取り除くことに大変に労力を要するという問題があった。また磁極片はフェライトから形成されるため、欠けたり割れたりしやすく、そのためにメンテナンス時に必ずチェックして、補修する必要があった。
【０００５】
また上記従来の走行レールに１次コイルを配設した構成では、走行レールの上側の凹凸に異物が溜まりやすく、取り除くことに大変に労力を要するという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、走行レールの異物を簡単に除去することができ、メンテナンスを容易とする物品搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、リニアモータの駆動により推力を得て一定の軌道に沿って移動し、物品を搬送する物品搬送設備であって、
前記リニアモータを、１次コイルと、この１次コイルと対向して配置される磁極片から構成し、前記軌道に沿って前記１次コイルまたは磁極片の一方を配置し、この配置した前記１次コイルまたは磁極片の上側ほぼ全体を、前記１次コイルまたは磁極片より発生される磁束を許す覆い材で覆うことを特徴とするものである。
【０００８】
上記構成によれば、軌道を形成する１次コイルまたは磁極片の上側ほぼ全体が、１次コイルまたは磁極片より発生される磁束を許す覆い材で覆われることにより、異物が付着しても簡単に除去することが可能となり、労力が軽減され、また軌道が磁極片で形成されている場合、磁極片が欠けたり割れたりする恐れが少なくなる。
【０００９】
また請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明であって、前記軌道は、予め前記１次コイルまたは磁極片の一方が配置され、この配置された前記１次コイルまたは磁極片の上側ほぼ全体が前記覆い材で覆われて組み込まれているユニットを、複数連結して構成されることを特徴とするものである。
【００１０】
上記構成によれば、軌道は、予め組みたてられたユニットを連結することにより構成され、現場の作業効率が改善される。
また請求項３記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、覆い材は無色透明な粘着テープにより形成されていることを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、１次コイルまたは磁極片の上側ほぼ全体に粘着テープが貼付けられていることにより、１次コイルまたは磁極片がしっかりと束ねられ、軌道が磁極片で形成されている場合、磁極片が欠けたり割れたりする恐れが少なくなる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
「実施の形態１」
図１は本発明の実施の形態１における物品搬送設備の概略経路図である。この物品搬送設備は、リニアモータの駆動により推力を得て一定の軌道に沿って移動し、物品を搬送する物品搬送設備である。
〔搬送経路〕
物品の搬送経路は、図示するように、所定の階、たとえば１階と２階の中間階に敷設されたループ状の主経路部（メインライン）１と、このメインライン１に分岐合流装置２を介して接続されるストレージ部（ストレージライン）３と、分岐合流装置２を介して接続される分岐部（分岐ライン）４と、ステーションライン５と、分岐ライン４と各階の分岐ライン４あるいは分岐ライン４とステーションライン５をつなぐ移載設備７０から形成され、ストレージライン３の中央部と、ステーションライン５の終端部には自走車（移動体の一例）１０の所定停止位置を有するステーション６が形成されている。上記移載設備７０が搬送経路の垂直部を形成しており、また上記メインライン１とストレージライン３と分岐ライン４とステーションライン５が搬送経路の水平部を形成している。
【００１３】
また、これらラインは後述するレール装置３８により構成されており、このレール装置３８に案内されて複数の自走車１０が移動し、この移動体である各自走車１０は、ステーション６間に渡って物品を搬送する。また分岐合流装置２は、一方のラインから他方のラインへ自走車１０を横移動させるために使用される。
【００１４】
自走車１０とレール装置３８を図２〜図７にしたがって説明する。
〔自走車〕
自走車１０は、自走車本体１１とこの自走車本体１１の中央部に位置する収納容器（コンテナ）１２から構成されている。
【００１５】
自走車本体１１には、その下部の前後にそれぞれ水平方向に回動自在に走行駆動部１３が設けられ、これら各走行駆動部１３は、車軸１４を介して遊転自在に取付けた左右計２個の走行車輪１５と、車軸１６に取付けた前後左右計４個の横移動規制用車輪１７と、リニアモータのステータ（一次コイル）１８の一体構造となっており、さらに自走車１０間の追突時に動作するバンパースイッチ１９Ａを内蔵したバンパー１９が先端（または後端）に設けられている。また、自走車本体１１の下部に、バッテリ２９が設けられている。
【００１６】
また自走車本体１１には、前部および後部にそれぞれ追突防止センサ２０が設けられ、一方の側面には、レール装置３８に沿って配置される光通信装置２１Ａに対向する光通信センサ２１と、磁性体２２と、レール装置３８に沿って配置される光電スイッチ２３Ａに対向する発進／停止用の光電スイッチ２３と、レール装置３８に沿って配置されたポイント（分岐合流装置２や移載設備７０のナンバーなど）を示すバーコード２４Ａに対向するポイント認識用のバーコードリーダ２４と、レール装置３８に沿って配置されたバーコード・インゾーン検出用マグネット２５Ａを検出する磁気センサ２５が設けられている。
【００１７】
そして、他方の側面には、レール装置３８に沿って敷設された給電レール２６から集電する集電子２７が設けられ、さらに下部中央に、レール装置３８に沿って繰り返し配置されたリニアモータ二次側のＮ極とＳ極の磁極片（永久磁石）４９（詳細は後述する）を検知する磁気センサ２８が設けられている。磁気センサ２８により検出された磁極片４９の数をカウントすることにより現在位置を認識できる。
【００１８】
また収納容器１２には上面に蓋３０が設けられており、この蓋３０の内部には、蓋３０が開であるかを検出する近接センサからなる蓋開センサ３１が設けられている。
【００１９】
また、自走車本体１１の内部には、図６に示すように、ＣＰＵ基板３３とリニアモータコントロール基板３４からなるコントローラ３５と、リニアモータのステータ（一次コイル）１８に一次電流を供給するリニアモータのドライバ（基板）３６と、集電子２７に接続された電源装置３７が設けられている。電源装置３７からコントローラ３５とドライバ３６へ給電される。
【００２０】
コントローラ３５には、上記バンパースイッチ１９Ａ、追突防止センサ２０、光通信センサ２１、発進／停止用の光電スイッチ２３、ポイント認識用のバーコードリーダ２４、バーコード・インゾーン検出用磁気センサ２５、走行位置検出用磁気センサ２８、および蓋開センサ３１が接続され、コントローラ３５は、これらセンサと通信装置の入力に応じて走行・停止を判断し、自走車１０の位置認識を行い、走行時にリニアモータのドライバ３６へ走行指令を出力する（詳細は後述する）。リニアモータのドライバ３６は、コントローラ３５の走行指令に応じてリニアモータのステータ１８に一次電流を供給する。
〔レール装置〕
レール装置３８は、工場で予め組み立てられた（製作された）複数のレールユニット（ユニットの一例）３９を組み合わせて連結することにより構成される。
【００２１】
各レールユニット３９のレール本体４０は、内方に、車輪１５に上下から接当する第１走行案内面４１と、横移動規制用車輪１７に外側から接当する第２走行案内面４２とを有し、外方に、自走車１０の走行に水平な溝（くぼみ）４３を有する左右（自走車１０の走行とは直角な方向）の側面パネル４４と、これら側面パネル４４の下端を連結する底面パネル４５から構成されている。
【００２２】
底面パネル４５の左右中央上面には、自走車１０の走行方向に、鉄板からなるヨーク４６が配設され、このヨーク４６を固定するために、所定間隔でネジ孔４７Ａが設けられた一対のヨーク固定支持体４８が連続して設けられている。ヨーク４６は、この一対のヨーク固定支持体４８とネジ孔４７Ａに固定されるネジ４７によりレール装置３８の水平部の中央内方に固定される。このヨーク４６上に、リニアモータのステータ１８に対向して自走車１０の走行方向に、図７（ａ）に示すように、移動軌道を形成する長方形状のＮ極とＳ極の磁極片（永久磁石）４９が繰り返して、単に置かれている（配列されている）。
【００２３】
またこれら全て磁極片（永久磁石）４９の表面全体に（上側ほぼ全体に）、フィルム状の覆い材として、磁極片４９が発生する磁束を通す（許す）フィルム状の無色透明な粘着テープ（貼り付ける裏面のみに粘着性があり、表面には粘着性はないテープである）５０が貼り付けられている。なお、図７（ｂ）に示すように、磁極片４９の側面にはマーク５１が取り付けられ、このマーク５１の位置により極性を判別している。たとえば、側面を見て左端にマーキングしてあれば、上側がＮ極と判別する。リニアモータは、ステータ（１次コイル）１８と、このステータ１８と対向して配置される磁極片４９から構成される。
【００２４】
また各レール本体４０間は、前記側面パネル４４の溝４３に嵌め込む凸部５２を有するジョイントプレート５３を介して、ボルト５４により連結され、以てレール装置３８が形成される。
【００２５】
またレール装置３８の側面パネル４４に、この側面パネル４４より突設されたハンガー５６に支持されて前記給電レール２６が敷設されている。
上記分岐合流装置２を図８にしたがって説明する。
〔分岐合流装置〕
分岐合流装置２は、上記レール装置３８に連続し、自走車１０が乗降するレール部５８と、このレール部５８をライン間に渡って移動させる搬送部（図示せず）から構成されている。レール部５８はレール装置３８と同一の構造としており、給電レール２６が設けられ、Ｎ極とＳ極の磁極片４９が繰り返し配列されている。また自走車１０の光電スイッチ２３に対向する光電スイッチ２３Ａと、磁性体２３に対向する在席検出用磁気センサ５９が設けられている。
【００２６】
搬送部は、自走車１０が分岐合流装置２の手前のポイントに到達し、自走車１０より通信装置２１Ａ，２１を介して「分岐の要求」を入力すると、このラインに接続するように、レール部５８を移動させ、光電スイッチ２３，２３Ａを介して自走車１０へ「乗り込み許可」を出力し、磁気センサ５９により自走車１０の乗り込みを確認すると、他方のラインへレール部５８を移動させ、光電スイッチ２３，２３Ａを介して自走車１０へ「発進許可」を出力する。
【００２７】
また搬送部は、自走車１０が分岐合流装置２の手前のポイントに到達し、通信装置２１Ａ，２１を介して「通過の要求」を自走車１０より入力すると、このラインに接続するように、レール部５８を移動させ、光電スイッチ２３，２３Ａを介して自走車１０へ「通過許可」を出力する。
〔ステーション〕
ステーション６は、図９に示すように、到着した自走車１０に対して蓋３０を開けて荷の搬出・搬入を行う箇所であり、操作パネル６１の操作により、通信装置２１，２１Ａを介して自走車１０のコントローラ３５に対して行き先のステーション６のナンバーが入力される。またステーション６は、安全カバー６２により覆われており、作業員の安全性を高めている。
【００２８】
上記移載設備７０を図１０〜図１９にしたがって説明する。
〔移載設備〕
移載設備７０は、固定したレール装置との間で自走車（移動体）１０の移載を行うものであって、ここで固定したレール装置は、上記ステーションライン５を形成する上位固定レール装置３８Ａと、分岐部４を形成する下位固定レール装置３８Ｂとして示されている。そして固定レール装置３８Ａ，３８Ｂは、上下に振り分けて、かつ１８０度変位した相反する方向として配置している。なお固定レール装置３８Ａ，３８Ｂは、前記レール装置３８の一部を構成するもので、そのレール本体４０の第１走行案内面４１は、車輪１５に下方からのみ接当し、上方は開放した構成にしてある。
【００２９】
これら固定レール装置３８Ａ，３８Ｂの遊端間に昇降体７３を設け、この昇降体７３は、垂直レール装置７１に沿って昇降自在に構成されている。すなわち、垂直レール装置７１は四角筒状であって、その両側面の部分には凹入状のガイド溝７２が上下の全長に亘って形成されている。昇降体７３は、昇降部７４と、この昇降部７４の下部前面から前方へ突設される支持部７５とからなる。そして昇降部７４には、両ガイド溝７２に嵌合して案内される前後ガイドローラ７６と左右ガイドローラ７７とが、それぞれ上下の２箇所（複数箇所）に設けられている。
【００３０】
昇降体７３の昇降作動手段８０は、垂直レール装置７１の上端に設けたモータなどの正逆駆動部８１と、この正逆駆動部８１の駆動軸８２に設けた駆動輪体８３と、この駆動輪体８３に掛けた駆動ベルト（タイミングベルトなど）８４と、垂直レール装置７１内に位置しかつ駆動ベルト８４の一端に連結したバランスウェイト８５と、正逆駆動部８１のコントローラ（図示せず）などにより構成されている。そして駆動ベルト８４の他端が、昇降部７４側のブラケット７８に連結されている。
【００３１】
したがって、正逆駆動部８１により駆動輪体８３を正逆回転させて駆動ベルト８４を正逆移動させることで、ガイドローラ７６，７７を介して案内されながら、垂直レール装置７１に沿って昇降体７３を昇降し得る。その際にバランスウェイト８５によって昇降体７３側とのバランスが取られる。
【００３２】
昇降体７３に、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続可能な可動レール装置８８を、弾性のある弾性手段９０を介して設けている。ここで可動レール装置８８は、自走車１０が乗り移るものであって、前述したレール装置３８、すなわち、両固定レール装置３８Ａ，３８Ｂとほぼ同一状の構成としており、給電レール２６が設けられ、Ｎ極とＳ極の磁極片４９が繰り返し配列されている。また昇降体７３に、自走車１０の光電スイッチ２３に対向する光電スイッチ２３Ａと、磁性体２２に対向する在席検出用磁気センサ５９が設けられ、これら光電スイッチ２３Ａと在席検出用磁気センサ５９は、前記昇降体７３の正逆駆動部８１のコントローラに接続されている。
【００３３】
また移載設備７０に接続する２本のレール装置３８Ａ，３８Ｂの手前にそれぞれ、マグネット２５Ａと、バーコード２４Ａと、自走車１０の光電スイッチ２３に対向する光電スイッチ２３Ａと、自走車１０の光通信装置２１に対向する光通信センサ２１Ａが設けられ、前記光電スイッチ２３Ａと光通信センサ２１Ａは前記昇降体７３の正逆駆動部８１のコントローラに接続されている。
【００３４】
弾性手段９０は、支持部７５の４箇所（複数箇所）に設けたガイド部９１と、これらガイド部９１に挿通されて昇降自在なロッド体９２と、前後のロッド体９２の下端間に連結した左右一対の下部連結体９３と、前後のロッド体９２の上端間に連結した左右一対の上部連結体９４と、ガイド部９１と下部連結体９３との間に位置されて各ロッド体９２に外嵌された下部弾性体９５と、ガイド部９１と上部連結体９４との間に位置されて各ロッド体９２に外嵌された上部弾性体９６とにより構成されている。
【００３５】
ここで弾性体９５，９６は、たとえば圧縮ばねからなり、ガイド部９１に対して下部連結体９３や上部連結体９４を離間させる方向に弾性付勢する。そして上部連結体９４上に可動レール装置８８を載置して固定している。
【００３６】
上記したように垂直レール装置７１に沿って昇降体７３を昇降させることで、可動レール装置８８を一体として昇降できる。そして可動レール装置８８は、上位固定レール装置３８Ａに接続された上昇位置で固定部側に当接されるとともに、下位固定レール装置３８Ｂに接続された下降位置で固定部側に当接されるように構成されている。
【００３７】
すなわち、上位固定レール装置３８Ａの接続端（遊端）で両側面には、端部外方へ突出して上位第１ストッパー体（固定部側の一例）１００が設けられるとともに、可動レール装置８８の昇降経路を挟んで上位第１ストッパー体１００とは反対側には一対の上位第２ストッパー体（固定部側の一例）１０１が設けられ、その際に上位固定レール装置３８Ａや上位第２ストッパー体１０１は、建屋１０５側からのサポート材１０６に支持されている。
【００３８】
また下位固定レール装置３８Ｂの接続端（遊端）で両側面には、端部外方へ突出して下位第１ストッパー体（固定部側の一例）１０２が設けられるとともに、可動レール装置８８の昇降経路を挟んで下位第１ストッパー体１０２とは反対側には一対の下位第２ストッパー体（固定部側の一例）１０３が設けられ、その際に下位固定レール装置３８Ｂや下位第２ストッパー体１０３は、建屋１０５側からのサポート材１０７に支持されている。
【００３９】
そして可動レール装置８８の両接続端（遊端）で両側面には、側外方へ突出して被ストッパー体９８，９９が設けられている。
したがって可動レール装置８８は、図１６、図１７に示す上位固定レール装置３８Ａに接続された上昇位置で、被ストッパー体９８，９９が上位第１ストッパー体１００と上位第２ストッパー体１０１とに下方から当接され、その際に弾性手段９０は、可動レール装置８８が当接されて上位固定レール装置３８Ａに接続されたのちの昇降体７３の上昇作動によって、上部弾性体９６の弾性力に抗して作用され、以て当接力が増加されることになる。
【００４０】
また可動レール装置８８は、図１８、図１９に示す下位固定レール装置３８Ｂに接続された下降位置で、被ストッパー体９８，９９が下位第１ストッパー体１０２と下位第２ストッパー体１０３とに上方から当接され、その際に弾性手段９０は、可動レール装置８８が当接されて下位固定レール装置３８Ｂに接続されたのちの昇降体７３の下降作動によって、下部弾性体９５の弾性力に抗して作用され、以て当接力が増加されることになる。
【００４１】
両固定レール装置３８Ａ，３８Ｂと可動レール装置８８との接続端には、それぞれ自走車１０側に作用可能な停止手段が設けられる。すなわち、両固定レール装置３８Ａ，３８Ｂの接続端（遊端部分）には、それぞれ固定側停止手段１１０Ａ，１１０Ｂが設けられ、また可動レール装置８８の接続端（両端部分）には、それぞれ可動側停止手段１１１Ａ，１１１Ｂが設けられている。
【００４２】
これら停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂはほぼ同様な構成であって、以下においては同一符号を付して説明する。すなわち、レール本体４０の外側面には軸受ブラケット１１２を連結し、この軸受ブラケット１１２によりレール長さ方向の軸体１１３を回転自在に支持するとともに、軸体１１３の内端には上方へのリンク１１４を連結している。そしてレール本体４０側に、ガイド体１１５に挿通されてレール幅方向に出退動自在なロッド状の停止体１１６を設け、この停止体１１６の外端とリンク１１４の遊端とを、ピン１１７と長孔１１８とを介して連結している。
【００４３】
さらに軸体１１３の外端に操作リンク１１９を連結し、この操作リンク１１９の端部に操作ローラ１２０を遊転自在に設けている。その際に、固定側停止手段１１０Ａ，１１０Ｂでは、操作リンク１１９は内外のいずれか一方へ伸び、その一端部に操作ローラ１２０を設けている。また可動側停止手段１１１Ａ，１１１Ｂでは、操作リンク１１９は内外の両方へ伸び、その両端部にそれぞれ操作ローラ１２０を設けている。
【００４４】
軸受ブラケット１１２と軸体１１３との間に巻きばね（付勢体の一例）１２１を介在し、以て停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂは、巻きばね１２１の弾性力によって、停止体１１６を内側へ突出させた停止作用姿勢に付勢されている。そして停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂは、可動レール装置８８が固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続されることで、その接続側が停止解除姿勢となるように構成されている。
【００４５】
すなわち、上位固定レール装置３８Ａの接続端側における他側面側に、可動レール装置８８とともに上昇してきた可動側停止手段１１１Ａにおける外側の操作ローラ１２０が下方から当接自在な固定側操作部１２３Ａを設け、また下位固定レール装置３８Ｂの接続端側における他側面側に、可動レール装置８８とともに下降してきた可動側停止手段１１１Ｂにおける外側の操作ローラ１２０が上方から当接自在な固定側操作部１２３Ｂを設けている。そして、可動レール装置８８の両接続端側における一側面側に、可動レール装置８８とともに上昇することで固定側停止手段１１０Ａの操作ローラ１２０に下方から当接自在な可動側操作部１２４Ａを設けるとともに、固定側停止手段１１０Ｂの操作ローラ１２０に下方から当接自在な可動側操作部１２４Ｂを設けている。
【００４６】
前記昇降体７３の正逆駆動部８１のコントローラは、移載設備７０に接続するレール装置３８Ａまたは３８Ｂのポイントに（手前に）自走車１０が到達し、自走車１０より通信装置２１，２１Ａを介して「現在の階から目的の階への移動要求」を入力すると、正逆駆動部８１を駆動して自走車１０の現在階へ昇降体７３を移動させ、現在階へ到達すると、光電スイッチ２３Ａ，２３を介して自走車１０へ「乗り込み許可」を出力する。そして、自走車１０の乗り込みを在席検出用磁気センサ５９により確認すると、正逆駆動部８１を駆動して昇降体７３を目的階へ昇降し、目的階へ到達すると、光電スイッチ２３Ａ，２３を介して自走車１０へ「発進許可」を出力する。
【００４７】
上記構成による作用を説明する。
〔作用〕
まず、自走車１０のコントローラ３５は、ステーション６から行き先のステーションのナンバーを入力すると、現在のステーション６から目的のステーション６へ到る移動ルートを設定する。たとえば、ステーションライン５−移載設備７０（現在階と行き先階）−分岐ライン４−分岐合流装置２（ナンバー）−メインライン１の移動距離−分岐合流装置２（ナンバー）−分岐ライン４−移載設備７０（現在階と行き先階）−ステーションライン５を設定する。
【００４８】
続いてコントローラ３５は、リニアモータのドライバ３６へ高速走行指令を出力し、リニアモータのドライバ３６よりリニアモータのステータ１８へ給電させる。レール装置３８の水平部で自走車１０は、給電されたリニアモータの推力により高速前進し（走行し）、レール装置３８に案内されて移動する。さらに走行は、第１走行案内面４１に対する走行車輪１５の転動と、横移動規制用車輪１７の第２走行案内面４２に対する転動とにより、振れやがた付きやスリップなどない状態で安定して走行する。また、各走行駆動部１３が横移動規制用車輪１７の動きに合わせて回動されることにより、水平カーブ部ではレール装置３８のカーブ形状に合わせて回動され、安定して走行する。また走行音はほとんど発生しない。
【００４９】
そして、コントローラ３５は、移載設備７０の手前のマグネット２５Ａを磁気センサ２５により検出すると、バーコードリーダ２４を駆動し、バーコードリーダ２４によりバーコード２４Ａを読み取り、移載設備７０のナンバー（ポイント）を認識すると、リニアモータのドライバ３６へ低速走行指令を出力し、自走車１０を低速走行に切り換え、光電スイッチ２３の検出出力により、リニアモータのドライバ３６へ停止指令を出力する。この指令により、自走車１０は、移載設備７０の手前のポイント、たとえば上位固定レール装置３８Ａの接続端部分に停止する。
【００５０】
その際に上位固定レール装置３８Ａの接続端部分では、図１５に示すように、その固定側停止手段１１０Ａにおける停止体１１６が内方へ突出しており、したがって、自走車１０が停止位置から前方へ走行することが防止される。
【００５１】
そして移載設備７０においては、正逆駆動部８１により駆動輪体８３を正回転させて駆動ベルト８４を正移動させることで、垂直レール装置７１に沿って昇降体７３を上昇させる。これにより可動レール装置８８は、図１６、図１７に示すように、被ストッパー体９８，９９が上位第１ストッパー体１００と上位第２ストッパー体１０１とに下方から当接することで、上位固定レール装置３８Ａに接続した上昇位置となる。
【００５２】
このように可動レール装置８８が当接して上位固定レール装置３８Ａに接続したのち、さらに昇降体７３を上昇作動させることによって、図１７に示すように、上部連結体９４に対してガイド部９１が上昇（接近）することになり、これにより上部弾性体９６はその弾性力に抗して圧縮作用され、以て上部弾性体９６の弾性反発力によって当接力を増加し得、上位固定レール装置３８Ａに対する可動レール装置８８の接続は、レール段差が生じることなく行える。
【００５３】
特に昇降作動手段８０として駆動ベルト８４を採用したときには、この駆動ベルト８４の伸縮によりレール段差が生じ易いが、かかる伸縮を上部弾性体９６の弾性力によって吸収することになる。
【００５４】
このような接続の際に、可動レール装置８８とともに上昇してきた可動側停止手段１１１Ａにおける外側の操作ローラ１２０が固定側操作部１２３Ａに下方から当接し、これにより操作リンク１１９を介して軸体１１３を回転させるとともに、リンク１１４を介して停止体１１６を退入動させ、以て可動側停止手段１１１Ａを停止解除姿勢に切り換える。これと同時に、可動レール装置８８とともに上昇してきた可動側操作部１２４Ａが、固定側停止手段１１０Ａの操作ローラ１２０に下方から当接し、これにより上述と同様にして、停止体１１６を退入動させて、固定側停止手段１１０Ａを停止解除姿勢に切り換える。
【００５５】
このようにして、上位固定レール装置３８Ａに可動レール装置８８を接続させ、接続端側の可動側停止手段１１１Ａと固定側停止手段１１０Ａを停止解除姿勢に切り換える。
【００５６】
続いて、コントローラ３５は、上述したように、通信装置２１，２１Ａを介して移載設備７０へ「現在の階から目的の階への移動要求」を出力し、「乗り込み命令」を入力すると、一定時間リニアモータのドライバ３６へ低速走行指令を出力する。この指令により自走車１０は、図１６の仮想線に示すように、移載設備７０の可動レール装置８８上へ乗り込む。そして、正逆駆動部８１により駆動輪体８３を逆回転させて駆動ベルト８４を逆移動させることで、垂直レール装置７１に沿って昇降体７３を下降させる。これにより可動レール装置８８は、図１８、図１９に示すように、被ストッパー体９８，９９が下位第１ストッパー体１０２と下位第２ストッパー体１０３とに上方から当接することで、下位固定レール装置３８Ｂに接続した下降位置となる。
【００５７】
その際に、可動レール装置８８が少し下降したときに、図１２、図１５に示すように、可動側停止手段１１１Ａにおける外側の操作ローラ１２０が固定側操作部１２３Ａに対して下方へ離れ、これにより停止体１１６を突出動させ、以て可動側停止手段１１１Ａを停止姿勢に切り換えて、既に停止姿勢の可動側停止手段１１１Ｂとの協働により自走車１０の脱落を防止し得る。これと同時に、可動側操作部１２４Ａが固定側停止手段１１０Ａの操作ローラ１２０に対して下方へ離れ、これにより停止体１１６を突出動させ、以て固定側停止手段１１０Ａを停止姿勢に切り換える。
【００５８】
このように可動レール装置８８が当接して下位固定レール装置３８Ｂに接続したのち、さらに昇降体７３を下降作動させることによって、図１９に示すように、下部連結体９３に対してガイド部９１が下降（接近）することになり、これにより下部弾性体９５はその弾性力に抗して圧縮作用され、以て下部弾性体９５の弾性反発力によって当接力を増加し得、下位固定レール装置３８Ｂに対する可動レール装置８８の接続は、レール段差が生じることなく行える。
【００５９】
このような接続の際に、可動レール装置８８とともに下降してきた可動側停止手段１１１Ｂにおける外側の操作ローラ１２０が固定側操作部１２３Ｂに上方から当接し、これにより操作リンク１１９を介して軸体１１３を回転させるとともに、リンク１１４を介して停止体１１６を退入動させ、以て可動側停止手段１１１Ｂを停止解除姿勢に切り換える。これと同時に、可動レール装置８８とともに下降してきた可動側操作部１２４Ｂが、固定側停止手段１１０Ｂの操作ローラ１２０に上方から当接し、これにより上述と同様にして、停止体１１６を退入動させて、固定側停止手段１１０Ｂを停止解除姿勢に切り換える。
【００６０】
これにより、下位固定レール装置３８Ｂに可動レール装置８８を接続させ、接続端側の可動側停止手段１１１Ｂと固定側停止手段１１０Ｂを停止解除姿勢に切り換える。
【００６１】
このようにして目的の階へ到達し、光電スイッチ２３，２３Ａを介してコントローラ３５は「発進命令」を入力すると、リニアモータのドライバ３６へ高速走行指令を出力する。この指令により、自走車１０は、高速走行を開始し、下位固定レール装置３８Ｂを介して分岐ライン４のレール装置３８に案内されて高速移動する。
【００６２】
そして、コントローラ３５は、分岐合流装置２の手前のマグネット２５Ａを磁気センサ２５により検出すると、バーコードリーダ２４を駆動し、バーコードリーダ２４によりバーコード２４Ａを読み取り、分岐合流装置２のナンバー（ポイント）を認識すると、リニアモータのドライバ３６へ低速走行指令を出力し、自走車１０を低速走行に切り換え、光電スイッチ２３の検出出力により、リニアモータのドライバ３６へ停止指令を出力する。
【００６３】
この指令により、自走車１０は分岐合流装置２の手前のポイントに停止する。続いてコントローラ３５は、上述したように、通信装置２１，２１Ａを介して分岐合流装置２へ「分岐の要求」を出力し、「乗り込み許可」を入力すると、一定時間リニアモータのドライバ３６へ低速走行指令を出力する。この指令により、自走車１０は、分岐合流装置２のレール部５８へ乗り込む。そして、レール部５８が移動して、「発進許可」を入力すると、リニアモータのドライバ３６へ高速走行指令を出力する。この指令により、自走車１０はメインライン１のレール装置３８に案内されて高速移動する。
【００６４】
またコントローラ３５は、磁気センサ２８の検出信号により位置認識を開始し、また通過する分岐合流装置２では、「通過の要求」を出力して、分岐合流装置２上を通過し、位置認識により目的の分岐合流装置２に近づき、手前のマグネット２５Ａを磁気センサ２５により検出すると、バーコードリーダ２４を駆動し、バーコードリーダ２４によりバーコード２４Ａを読み取り、目的の分岐合流装置２のナンバー（ポイント）を認識すると、リニアモータのドライバ３６へ低速走行指令を出力し、自走車１０を低速走行に切り換え、光電スイッチ２３の検出出力により、リニアモータのドライバ３６へ停止指令を出力する。この指令により、自走車１０は、目的の分岐合流装置２の手前のポイントに停止する。
【００６５】
以下、上記と同様の動作を繰り返して、自走車１０は分岐合流装置２（ナンバー）−分岐ライン４−移載設備７０（現在階と行き先階）−ステーションライン５と移動し、目的のステーション６へ到達する。
【００６６】
以上のように本実施の形態１によれば、移動軌道を形成する磁極片４９の上側ほぼ全体が、磁極片４９より発生される磁束を許す粘着テープ５０で覆われることにより、異物が付着しても簡単に除去することが可能となり、労力を軽減することができる。
【００６７】
また本実施の形態１によれば、レール装置（移動軌道）３８が、予め組みたてられたレールユニット３９、すなわち予め磁極片４９が配置され、この配置された磁極片４９の上側ほぼ全体が粘着テープ５０で覆われて組み込まれているレールユニット３９を連結することにより構成されることにより、現場の作業が簡単なものとなり、現場での作業効率を改善することができるとともに、信頼性の高いレールユニット３９を供給でき、設備全体の信頼性を高めることができる。
【００６８】
また本実施の形態１によれば、磁極片４９の上側ほぼ全体に粘着テープ５０が貼付けられていることにより、磁極片４９がしっかりとバインドされ（束ねられ）、磁極片４９が欠けたり割れたりする恐れを少なくすることができ、メンテナンスを容易とすることができる。
【００６９】
また本実施の形態１によれば、各レール本体４０の側面パネル４４に水平に溝４３を設け、この側面パネル４４の溝４３にジョイントプレート５３の凸部５２を嵌め込み、ボルト５４により締め付んでいくと、連結するレール本体４０の段差が無くなり、よってレール本体４０の連結に際して段差が生じないように注意する必要がなくなり、施工を簡略化することができる。またジョイントプレート５３は、プレス加工により製作でき、コストダウンを図ることができる。
【００７０】
また本実施の形態１によれば、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂとの間で自走体１０の移載を行う移載設備７０であって、昇降体７３に、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続可能な可動レール装置８８を、弾性のある弾性手段９０を介して設け、この弾性手段９０は、可動レール装置８８がストッパー体１００，１０１、１０２，１０３に当接されて固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続されたのちの昇降体７３の上昇または下降の作動によって、その弾性力に抗して作用される構成により、弾性手段９０の弾性反発力によって当接力を増加し得、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに対する可動レール装置８８の接続を、レール段差が生じることなく行えることで、自走体１０の乗り移りは、その荷重移動時にレールレベルに変化が生じることなく、常にスムースに確実に行える。特にリニアモータ形式のように、磁極片４９に対するステータ１８の対向間隔（隙間）が重要視される場合に好適に採用し得る。
【００７１】
また本実施の形態１によれば、昇降体７３の昇降作動手段８０は、駆動ベルト８４が昇降体７３に連動されることにより、この駆動ベルト８４の伸縮によりレール段差が生じようとしたとき、かかる伸縮を、弾性手段９０の弾性力によって吸収することになる。
【００７２】
また本実施の形態１によれば、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂは上下に振り分けて配置してあり、可動レール装置８８は、上位の固定レール装置３８Ａに接続された上昇位置でストッパー体１００，１０１に当接されるとともに、下位の固定レール装置３８Ｂに接続された下降位置でストッパー体１０２，１０３に当接されることにより、可動レール装置８８を昇降させて上下の固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続させた位置を、ストッパー体１００，１０１によって規制し得、以て弾性手段９０を常に好適にかつ確実に作用させ得る。
【００７３】
また本実施の形態１によれば、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂと可動レール装置８８との接続端には、それぞれ自走体１０側に作用可能な停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂが設けられ、これら停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂは、停止作用姿勢に付勢されるとともに、可動レール装置８８が固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続されることで、その接続側が停止解除姿勢となることにより、可動レール装置８８が固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続していないときには、停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂを停止作用姿勢として、自走体１０の不測な走行を防止し得、そして可動レール装置８８が固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続したときには、接続側のみの停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂを停止解除姿勢として、自走体１０の走行を何ら支障なく行える。
【００７４】
なお、上記実施の形態１では、上面開放のレール装置３８に自走体１０が案内される形式が示されているが、これは上面開放のレール装置に、自走体が吊り下げ状態で案内される形式などであってもよい。
【００７５】
また上記実施の形態１では、弾性手段９０として、圧縮ばねからなる下部弾性体９５と上部弾性体９６とを使用した形式が示されているが、これは板ばねや弾性ゴム体などを使用した形式などであってもよい。
【００７６】
また上記実施の形態１では、昇降体７３の昇降作動手段８０として、駆動ベルト８４が昇降体７３に連動された形式が示されているが、昇降作動手段８０としては、駆動チェーンやワイヤーロープが昇降体７３に連動された形式などであってもよい。
【００７７】
また上記実施の形態１では、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂと可動レール装置８８との接続端に、それぞれ自走体１０側に作用可能な停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂが設けられた形式が示されているが、これは停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂの一部または全てが省略された形式などであってもよい。
【００７８】
また上記実施の形態１では、固定部側として、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂやサポート材１０６，１０７に設けられたストッパー体１００，１０１、１０２，１０３が示されているが、これは機枠側に設けられたストッパー体などであってもよい。
「実施の形態２」
上記実施の形態１では、自走車１０は同一平面上を連続して分岐・合流走行をできないが、実施の形態２では、連続して分岐・合流走行できる自走車Ｖを備えた物品搬送設備について説明する。なお、上記実施の形態１と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００７９】
図２０は本実施の形態２における物品の搬送設備の平面図、図２１は同搬送設備の自走車の側面図、図２２は同搬送設備の一部断面正面図である。
物品の搬送設備は、複数の自走車（移動体の一例）Ｖとこの自走車Ｖの移動軌道（搬送経路）Ｃ１，Ｃ２を形成するレール装置Ｂから構成されており、自走車Ｖはレール装置Ｂに案内されて移動する。移動軌道Ｃ１は、直線軌道（直線径路）を示し、移動軌道Ｃ２は直線軌道Ｃ１から分岐され・合流される分岐・合流軌道（分岐軌道あるいは合流軌道の一例）を示している。直線軌道Ｃ１から分岐され・合流される部分を分岐・合流部Ｅ（分岐部、合流部の一例）と称す。
【００８０】
自走車Ｖとレール装置Ｂを詳細に説明する。
〔自走車〕
自走車Ｖは、自走車本体１３１と、この自走車本体１３１の中央部に立設された前後（自走車Ｖの走行方向）２本の支持体１３２に支持され、搬送する物品Ｄが載置される物品台１３３から構成されている。
【００８１】
前記物品台１３３の下面中央には、後述する誘導線路が発生する磁束により起電力が誘起されるピックアップコイル１３５が取付けられている。
このピックアップコイル１３５は、断面がエ字状（Ｉ字状あるいはＴ字状でもよい）のフェライトからなるコアに１０〜２０ターンのリッツ線を巻いて形成している。
【００８２】
自走車本体１３１には、走行手段として、車軸を介して遊転自在に取付けられ、自走車Ｖを支持する前後左右計４個の走行用車輪１５と、車軸を介して遊転自在に取付けた前後左右計４個の横移動規制用車輪１７と、リニアモータのステータ（一次コイル）１８と、前記ピックアップコイル１３５より給電され、リニアモータの一次コイル１８に一次電流を供給するリニアモータのドライバ３６が設けられている。
【００８３】
また自走車本体１３１には、走行経路を選択するための手段として、前後にそれぞれ配置され、左右端部にそれぞれ乗り換え用車輪１４１を取り付けたシーソー１４２と、このシーソー１４２の中央の支軸を回転自在に支持する支持体１４３と、シーソー１４２の支軸に連結され、さらに前記ピックアップコイル１３５より給電され、支軸を回動させて左右の乗り換え用車輪１４１の位置を上下に移動させるモータなどからなる駆動部１４４と、前後に位置するシーソー１４２の中央の支軸を連結するシャフト１４５が設けられている。
【００８４】
また、自走車本体１３１には、自走車本体１３１の移動により第１走行案内面４１との接触により回動するローラ１４６と、このローラ１４６の回転軸に連結されたエンコーダ１４７と、このエンコーダ１４７から出力されるパルス信号をカウントすることにより走行位置を確認しながら、走行・停止や移動する走行経路を判断するコントローラ（図示せず）が設けられており、コントローラは走行時にリニアモータのドライバ３６へ走行指令を出力し、走行経路を変更するときには駆動部１４４を駆動する。
〔レール装置〕
レール装置Ｂは、自走車Ｖの自走車本体１３１が走行時に発生する塵埃を外部へ拡散させることのないように、自走車本体１３１をカバーする形状とされており、工場で予め組み立てられた（製作された）複数の直線部レールユニット１４９と分岐・合流部レールユニット１５０を組み合わせて連結することにより構成される。
【００８５】
・直線部レールユニット
直線軌道Ｃ１を形成する直線部レールユニット１４９は、図２２に示すように、走行用車輪１５に下から接当する第１走行案内面４１を形成する底面パネル４５と、この底面パネル４５の左右の両側部にそれぞれ固定された左右の側壁パネル４４と、物品台１３３（支持体１３２を含む）のみを通過可能とした左右一対の上部パネル１５３とから構成している。
【００８６】
前記左右の側壁パネル４４は、横移動規制用車輪１７に外側から接当する第２走行案内面４２を有しており、さらに底面パネル４５の左右中央上面には、自走車Ｖの走行方向に、ヨーク４６が一対のヨーク固定支持体４８とネジ孔４７ａに固定されるネジ４７により固定されており、このヨーク４６上に、リニアモータの一次コイル１８に対向して、自走車Ｖの走行方向に長方形状のＮ極とＳ極の磁極片（永久磁石）４９が繰り返し単に置かれている（配列されている）。またこれら全て磁極片（永久磁石）４９の表面全体に、フィルム状の覆い材として、磁極片４９が発生する磁束を通す（許す）フィルム状の無色透明な粘着テープ５０が貼り付けられている。これらＮ極とＳ極の磁極片（永久磁石）４９の配列は実施の形態１と同様である｛図７（ａ）参照｝。
【００８７】
また左右の側壁パネル４４のそれぞれの内側面に、左右の乗り換え用車輪１４１にそれぞれ接当する走行案内面を有す一対の案内レール１５５が設けられ、さらに左右一対の上部パネル１５３の対向する端部に、この端部より突設されたハンガー１５６に支持されて誘導線路１５７が敷設されている。
【００８８】
・分岐・合流部レールユニット
分岐・合流部レールユニット１５０は、上記直線部レールユニット１４９と同等に、底面パネル４５と側壁パネル４４と上部パネル１５３から構成されている。分岐・合流部レールユニット１５０の磁極片４９の配列を図２３および図２４に示す。
【００８９】
レール装置Ｂの分岐・合流部Ｅでは、分岐方向に、直線軌道Ｃ１に、軌道幅（自走車本体１３１の走行方向と直角な左右方向の長さ）Ｌの１／２（所定の割合の一例）の幅から順に軌道幅を長く（広く）した長方形の形状のＮ極とＳ極の磁極片４９Ａを交互に配置し、分岐・合流軌道Ｃ２に、分岐・合流軌道Ｃ２の内周に沿って軌道幅Ｌの１／２（残りの割合の一例）の幅から、直線軌道Ｃ１の磁極片４９Ａの軌道幅を埋める軌道幅とした磁極片４９Ｂを配置している。磁極片４９Ｂは、ほぼ台形の形状となる。また分岐・合流部Ｅを形成する磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂは、他の直線軌道Ｃ１の磁極片４９を２重に積層させている。また直線軌道Ｃ１と同様に、これら磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂ全ての表面全体に、フィルム状の覆い材として粘着テープ５０が貼り付けられている。
【００９０】
なお、分岐・合流部Ｅの構成により、合流方向では、直線軌道Ｃ１に、軌道幅から順にその幅を狭くしたＮ極とＳ極の磁極片４９Ａを配置し、分岐・合流軌道Ｃ２に、分岐・合流軌道Ｃ２の軌道幅から順にその幅を狭くしたＮ極とＳ極の磁極片４９Ｂを直線軌道Ｃ１の磁極片４９Ａの軌道幅を埋めるように配置することになる。
【００９１】
また分岐・合流部Ｅ上には、磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂを覆った粘着テープ５０の上方にさらに、磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂが発生する磁束を通す保護プレート（保護材の一例）１６０が取付られている。
【００９２】
上記構成による作用を説明する。
まず、誘導線路１５７に給電されると、ピックアップコイル１３５の両凹部内（側部）に位置する左右の誘導線路１５７が発生する磁束により、自走車Ｖのピックアップコイル１３５に起電力が誘起され、この起電力により発生した交流電流は、整流され、所定の電圧に整圧されて上記コントローラと、リニアモータのドライバ３６と、駆動部１４４へ供給される。そして、コントローラより走行指令が、リニアモータのドライバ３６へ出力されると、リニアモータのドライバ３６は、コントローラの走行指令に応じてリニアモータの一次コイル１８に一次電流を供給し、コイル１８が形成する磁界と交互に配置されたＮ極とＳ極の磁極片４９が形成する磁界との間の相互作用により反発力および吸引力が生じ、これが推力として転化され、自走車Ｖはレール装置Ｂに案内されて移動する。
【００９３】
また移動軌道を変更するとき、コントローラは駆動部１４４へ指令して、選択した移動径路側の案内レール１５５に乗り換え用車輪１４１が接当するように、シーソー１４２を駆動する。そして、分岐・合流部Ｅに到達すると、乗り換え用車輪１４１が選択した移動軌道側の案内レール１５５に案内されることにより移動経路が変更される。
【００９４】
このとき、分岐・合流部Ｅ外周側に位置する自走車Ｖの走行用車輪１５は、底面パネル４５の第１走行案内面４１から保護プレート１６０上を移動し、保護プレート１６０により自走車Ｖの重量が支えられながら分岐軌道Ｃ２の第１走行案内面４１へ乗り移る。したがって、分岐・合流部Ｅを形成する磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂが、自走車Ｖの重量により、割れたり、ひびが入ったりすることを防止することができる。また分岐・合流部Ｅでは、磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂが２重に積層されていることから、これら磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂが形成する磁界が強められ、保護プレート１６０により磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂの磁界が弱められても、自走車Ｖへ十分に推力を与えることができる。
【００９５】
以上のように本実施の形態２によれば、移動軌道Ｃ１，Ｃ２を形成する磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂの上側ほぼ全体が、磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂより発生される磁束を許す粘着テープ５０で覆われることにより、異物が付着しても簡単に除去することが可能となり、労力を軽減することができる。
【００９６】
また本実施の形態２によれば、移動軌道Ｃ１，Ｃ２が、予め組みたてられた直線部レールユニット１４９と分岐・合流部レールユニット１５０を連結することにより構成されることにより、現場の作業が簡単なものとなり、現場での作業効率を改善することができるとともに、信頼性の高いこれらレールユニット１４９，１５０を供給でき、設備の信頼性を高めることができる。
【００９７】
また本実施の形態２によれば、また磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂの上側ほぼ全体に粘着テープ５０が貼付けられていることにより、磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂがしっかりとバインドされ（束ねられ）、磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂが欠けたり割れたりする恐れを少なくすることができる。
【００９８】
なお、上記実施の形態１および２では、自走車Ｖに１次コイル１８を設け、レール装置Ｂに磁極片（永久磁石）４９（４９Ａ，４９Ｂ）を配置しているが、図２５に示すように、自走車Ｖに磁極片（永久磁石）１９１を配置し、軌道Ｃに沿ってレール装置Ｂの底面パネル４５に所定間隔で１次コイル１９２を配置し、１次コイル１９２に電流を流すことにより磁極片１９１に推力を与え、自走車Ｖを移動させる設備においても、配置した１次コイル１９２の上側ほぼ全体を、１次コイル１９２より発生される磁束を許す無色透明な粘着テープ（覆い材の一例）５０で覆うことにより、異物が付着しても簡単に除去することが可能となり、労力を軽減することができる。
【００９９】
また上記実施の形態１および２では、レール装置Ｂの底面に、上側ほぼ全体が覆い材（粘着テープ５０）で覆われている磁極片（永久磁石）４９（４９Ａ，４９Ｂ）を配置しているが、自走車Ｖに設けられる１次コイル１８の位置により、底面に限ることはなく、レール装置Ｂの側面あるいは天井面に配置してもよい。このとき、上側ほぼ全体を覆っている覆い材により、鉄粉が付着しても簡単に除去することが可能となり、労力を軽減することができる。
「実施の形態３」
上記本実施の形態１および２では、物品Ｄを搬送する手段として自走車１０，Ｖを使用しているが、移載装置を使用することもできる。この移載装置を第３の実施の形態として図２６および図２７を参照しながら説明する。
【０１００】
図示するように、移載装置としてのフォーク装置１７１はベース部（固定部）としてのプライマリフォーク１７２と、プライマリーフォーク１７２に対して順次繰り出し得る複数の可動フォークとしてのセカンダリーフォーク１７３およびサードフォーク１７４とを備えている。
【０１０１】
前記セカンダリーフォーク１７３には、その移動方向の中央に対して両側にリニアモータ１８１ａ，１８１ｂ，１８２ａ，１８２ｂを構成する１次コイル（固定子）１８Ａ，１８Ｂが固定され、プライマリーフォーク１７２の上面にはリニアモータ１８１ａ，１８２ａのＮ極とＳ極の磁極片（永久磁石）４９Ｃが、１次コイル１８Ａ，１８Ｂと対向してプライマリーフォーク１７２の長手方向ほぼ全長に亘って繰り返し配列され、さらにサードフォーク１７４の下面には、リニアモータ１８１ｂ，１８２ｂのＮ極とＳ極の磁極片（永久磁石）４９Ｄが、１次コイル１８Ａ，１８Ｂと対向してサードフォーク１７４の長手方向ほぼ全長に亘って繰り返し配列されている。そして、プライマリーフォーク１７２の磁極片４９Ｃの上側ほぼ全体を、１次コイル１８Ａ，１８Ｂより発生される磁束を許す無色透明な粘着テープ（覆い材の一例）５０で覆い、またセカンダリーフォーク１７３の１次コイル１８Ａ，１８Ｂの上側ほぼ全体を、１次コイル１８Ａ，１８Ｂより発生される磁束を許す無色透明な粘着テープ（覆い材の一例）５０で覆っている。
【０１０２】
上記構成により、セカンダリーフォーク１７３およびサードフォーク１７４が原点位置よりたとえば右側で移動する場合は、図２６においてセカンダリーフォーク１７３の左側に位置し固定フォーク１７２と対向するリニアモータ１８１ａと、セカンダリーフォーク１７３の右側に位置しサードフォーク１７４と対向するリニアモータ１８２ｂとが駆動制御される。両リニアモータ１８１ａ，１８２ｂは同じ制御が同時に行われ、セカンダリーフォーク１７３およびサードフォーク１７４は同期して同じ方向に同じ距離移動する。
【０１０３】
すなわち、一次コイル１８Ａへの電流供給が制御されて、一次コイル１８Ａが形成する磁界と交互に配置されたＮ極とＳ極の磁極片４９Ｃが形成する磁界との間の相互作用により磁極片４９Ｃを左側へ移動させる推力が与えられ、また磁極片４９Ｃはプライマリフォーク１７２に設けられているため、セカンダリーフォーク１７３が右側への推力を受ける状態となり、セカンダリーフォーク１７３が固定フォーク１７２に対して右方向へ移動する。
【０１０４】
また１次コイル１８Ｂへの電流供給が制御されて、磁極片４９Ｄを右側へ移動させる推力が与えられ、また磁極片４９Ｄはサードフォーク１６４に設けられているため、サードフォーク１７４が右側への推力を受ける状態となり、サードフォーク１７４がセカンダリーフォーク１７３に対して右方向へ移動する。
【０１０５】
このような、移載装置１７１においても、軌道を形成する１次コイル１８Ａ，１８Ｂと磁極片４９Ｃの上側ほぼ全体が、１次コイル１８Ａ，１８Ｂより発生される磁束を許す無色透明な粘着テープ５０で覆われることにより、異物が付着しても簡単に除去することが可能となり、労力を軽減することができる。
【０１０６】
なお、上記実施の形態１〜３では、１次コイル１８，１８Ａ，１８Ｂまたは磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂ，４９Ｃ，４９Ｄの上側ほぼ全体を覆う覆い材を、無色透明な粘着テープ５０により形成しているが、粘着テープ５０に限ることはなく、磁束を通す樹脂を塗布して乾燥させて形成してもよく、また単に磁束を通すフィルムを張ることにより形成してもよく、単に磁束を通す材質であれば限定されない。また粘着テープ５０や樹脂やフィルムは、無色でなくてもよく、有色であってもよい。
【０１０７】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、軌道を形成する１次コイルまたは磁極片の上側ほぼ全体が、１次コイルまたは磁極片より発生される磁束を許す覆い材で覆われることにより、異物が付着しても簡単に除去することが可能となり、労力を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１における物品搬送設備のレイアウトの概略図である。
【図２】同物品搬送設備の自走車の斜視図である。
【図３】同物品搬送設備の自走車を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【図４】同物品搬送設備の要部の説明図で、（ａ）は自走車の要部正面図、（ｂ）はレール本体の要部側面図である。
【図５】同物品搬送設備の自走車の底面図である。
【図６】同物品搬送設備の制御構成図である。
【図７】同物品搬送設備の制御構成図である。
【図８】同物品搬送設備のレール装置の磁極片の配列図である。
【図９】同物品搬送設備のリフタとステーションの斜視図である。
【図１０】同物品搬送設備の移載設備の正面図である。
【図１１】同物品搬送設備の移載設備の側面図である。
【図１２】同物品搬送設備の移載設備の横断平面図である。
【図１３】同物品搬送設備の移載設備の要部の正面図である。
【図１４】同物品搬送設備の移載設備の要部の縦断側面図である。
【図１５】同物品搬送設備の移載設備において、可動レール装置が中間位置での要部の側面図である。
【図１６】同物品搬送設備の移載設備において、可動レール装置が上昇位置での平面図である。
【図１７】同物品搬送設備の移載設備において、可動レール装置が上昇位置での要部の一部切り欠き側面図である。
【図１８】同物品搬送設備の移載設備において、可動レール装置が下降位置での平面図である。
【図１９】同物品搬送設備の移載設備において、可動レール装置が下降位置での要部の一部切り欠き側面図である。
【図２０】本発明の実施の形態２における物品搬送設備の一部平面図である。
【図２１】同物品搬送設備を備えた物品の搬送設備の自走車の側面図である。
【図２２】同物品搬送設備を備えた物品の搬送設備の一部断面正面図である。
【図２３】同物品搬送設備の要部平面図である。
【図２４】同物品搬送設備の永久磁石の配列を示す平面図である。
【図２５】本発明の他の実施の形態における物品搬送設備の要部平面および側面図である。
【図２６】本発明の実施の形態３における物品搬送設備（移載装置）の斜視図である。
【図２７】同物品搬送設備（移載装置）の側面図である。
【符号の説明】
１　　主経路部（メインライン）
２　　分岐合流装置
３　　ストレージ部（ストレージライン）
４　　分岐部（分岐ライン）
５　　ステーションライン
６　　ステーション
１０　自走車（移動体）
１１　自走車本体
１３　走行駆動部
１８，１８Ａ，１８Ｂ　リニアモータのステータ（一次コイル）
２６　給電レール
２７　集電子
３５　コントローラ
３６　リニアモータのドライバ
３８　レール装置
３８Ａ　上位固定レール装置
３８Ｂ　下位固定レール装置
３９　レールユニット
４０　レール本体
４１　第１走行案内面
４２　第２走行案内面
４３　溝
４４　側面パネル
４５　底面パネル
４６　ヨーク
４９，４９Ａ，４９Ｂ，４９Ｃ，４９Ｄ　磁極片（磁石）
５０　粘着テープ
５２　凸部
５３　ジョイントプレート
５８　レール部
６１　操作パネル
７０　移載設備
７１　垂直レール装置
７３　昇降体
８０　昇降作動手段
８１　正逆駆動部
８４　駆動ベルト
８８　可動レール装置
９０　弾性手段
９２　ロッド体
９５　下部弾性体
９６　上部弾性体
９８，９９　　被ストッパー体
１００　上位第１ストッパー体（固定部側）
１０１　上位第２ストッパー体（固定部側）
１０２　下位第１ストッパー体（固定部側）
１０３　下位第２ストッパー体（固定部側）
１１０Ａ，１１０Ｂ　固定側停止手段
１１１Ａ，１１１Ｂ　可動側停止手段
１１６　　停止体
１２１　　巻きばね（付勢体）
１２３Ａ，１２３Ｂ　固定側操作部
１２４Ａ，１２４Ｂ　可動側操作部
１３１　自走車本体
１３５　ピックアップコイル
１４１　乗り換え用車輪
１４２　シーソー
１４４　駆動部
１４９　直線部レールユニット
１５０　分岐・合流部レールユニット
１５５　案内レール
１５７　誘導線路
１６０　保護プレート（保護材）
１７１　フォーク装置
１７２　プライマリーフォーク
１７３　セカンダリーフォーク
１７４　サードフォーク
１８１，１８２　リニアモータ
１８Ａ，１８Ｂ　　１次コイル
Ｂ　　レール装置
Ｃ１　　直線軌道
Ｃ２　　分岐・合流軌道
Ｄ　　物品
Ｅ　　分岐・合流部
Ｖ　　自走車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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