(57)【要約】【課題】ダミーが非常に快適な姿勢をとることを保証しつつ、ダミーの移動や操作をシミュレーション可能とする方法およびシステムを提案する。【解決手段】本発明は、仮想周囲状況において仮想ダミー（１０）を移動させるためのマルチエージェント方法およびシステムに関し、ダミーは全体位置と関節（１２）の複数の自由度とによって定義されている。方法は、ダミーをターゲットに対して移動させるために、ダミーの関節の複数の自由度に作用するアトラクションエージェント（３２）からの寄与と、ダミーと周囲状況間の衝突を回避するために、周囲状況を定義するパラメータの関数としてダミーの全体位置に作用する回避エージェント（２１）からの寄与と、ターゲットへの移動時にダミーの姿勢を自動的に訂正するために、ダミーの関節の複数の自由度に作用する人間工学エージェント（３４）からの寄与とを備えている。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
仮想周囲状況において仮想ダミー（１０）を移動させるためのマルチエージェント方法であって、前記ダミー（１０）は全体位置と、関節（１２）の複数の自由度とによって定義されており、前記方法は、
前記ダミー（１０）の前記関節（１２）の前記複数の自由度に作用するアトラクションエージェント（３２）によってターゲット（１３）に対して前記ダミー（１０）を移動させるステップと、
前記周囲状況を定義するパラメータの関数として前記ダミー（１０）の前記全体位置に作用する回避エージェント（２１）によって、前記ダミー（１０）と前記周囲状況間の衝突を回避するステップと、を備えており、
前記方法はさらに、前記ダミー（１０）の前記関節（１２）の前記複数の自由度に作用する人間工学エージェント（３４）による前記ターゲット（１３）への移動中に、前記ダミー（１０）の姿勢を自動的に訂正するステップと、
前記ダミー（１０）の前記関節（１２）の前記自由度に応じて姿勢スコアベクトルを決定するステップと、
正規化姿勢スコアベクトルを形成するように前記姿勢スコアベクトルを正規化するステップと、
重み付け姿勢スコアベクトルを形成するように前記正規化姿勢スコアベクトルを重み付けするステップと、
前記人間工学エージェント（３４）の寄与を決定するように、前記重み付け姿勢スコアベクトルの符号を反転するステップ、とを備えていることによって特徴付けられている、方法。
【請求項２】
前記方法はさらに、前記ダミー（１０）の全体位置（Ｇ）に作用するアトラクションエージェント（２２）によって前記ターゲット（１３）に対して全体的に移動させるステップを含んでいることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ダミー（１０）の前記関節（１２）の各自由度について、スコアゼロが、代数スコアが符号を変更する前記位置を中心に定義されている開区間に割り当てられており、前記区間は考慮中の前記自由度に対して事前定義されている１つの関節の移動ピッチに等しい範囲を有していることを特徴とする、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記正規化ステップは、前記姿勢スコアベクトルの成分のすべてを前記成分の最大絶対値で除算することによって実現されることを特徴とする、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記重み付けステップは、前記正規化姿勢スコアベクトルの各成分に前記タイプの関節（１２）に応じて事前定義されている前記関節の移動ピッチを乗算することによって実現されることを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記関節の移動ピッチは前記関節（１２）のすべてに対して一定であることを特徴とする、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記関節の移動ピッチは、０．００１ｒａｄから０．１ｒａｄの範囲の角度であることを特徴とする、請求項５または６に記載の方法。
【請求項８】
前記姿勢スコアベクトルを決定するステップは、各姿勢スコアが前記関節（１２）のプラス方向またはマイナス方向のいずれで実現されているかに応じてＲＵＬＡタイプの姿勢基準を代数基準に変換することによって実現されることを特徴とする、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
前記方法はさらに、前記周囲状況を定義するパラメータの関数として前記ダミー（１０）の前記関節（１２）の前記複数の自由度に作用する回避エージェントによって、前記ダミー（１０）と前記周囲状況間の衝突を回避する追加ステップを含んでいることを特徴とする、請求項１から８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
前記方法はさらに、前記ダミー（１０）の前記全体位置および／または前記関節（１２）の前記複数の自由度に作用する少なくとも１つのオペレータエージェント（２３、３３）によって、オペレータが前記ダミー（１０）をリアルタイムで移動させるステップを含んでいることを特徴とする、請求項１から９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
前記アトラクションエージェント（２２、３２）と、前記回避エージェント（２１、３１）と、前記人間工学エージェント（３４）と、前記オペレータエージェント（２３、３３）は、前記ダミー（１０）とその周囲状況を定義する共有ディジタルデータ（１５）によって階層的に相互作用することを特徴とする、請求項１から１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
前記アトラクションエージェント（２２、３２）と、前記回避エージェント（２１、３１）と、前記人間工学エージェント（３４）と、前記オペレータエージェント（２３、３３）は、それらの各々に前記ダミー（１０）の動きを通じて一定である活動比率を付与することによって階層的に組織化されていることを特徴とする、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記回避エージェント（２１、３１）の活動比率は最短であり、前記人間工学エージェント（３４）の活動比率は最長であることを特徴とする、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記回避エージェント（２２、３２）の活動比率は、範囲１または２の整数であり、前記アトラクションエージェント（２１、３１）の活動比率は範囲２から４の整数であり、前記人間工学エージェント（３４）の活動比率は範囲５から１５の整数であり、前記オペレータエージェント（２３、３３）の活動比率は範囲２から４の整数であることを特徴とする、請求項１２または１３に記載の方法。
【請求項１５】
仮想周囲状況において仮想ダミー（１０）を移動させるためのマルチエージェントシステムであって、前記ダミー（１０）は全体位置と関節（１２）の複数の自由度とによって定義されており、前記システムは、
前記ダミーをターゲット（１３）に対して移動させるように、前記ダミー（１０）の前記関節（１２）の前記複数の自由度に作用するためのアトラクションエージェント（３２）と、
前記ダミー（１０）と前記周囲状況間の衝突を回避するように、前記周囲状況を定義するパラメータの関数として前記ダミー（１０）の前記全体位置に作用するための回避エージェント（２１）と、を備えており、
さらに、前記ターゲット（１３）への移動中に前記ダミー（１０）の姿勢を自動的に訂正するように、前記ダミー（１０）の前記関節の前記複数の自由度に作用するための人間工学エージェント（３４）を備えており、前記人間工学エージェント（３４）は、成分が前記関節（１２）の重み付け姿勢スコアのマイナス値によって定義されているベクトルを備えていること特徴とするシステム。
【請求項１６】
前記姿勢スコアはＲＵＬＡタイプの姿勢システムの代数基準に基づいていることを特徴とする、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
前記関節の前記複数の自由度の各自由度は、０．００１ｒａｄから０．１ｒａｄの範囲の角度の移動ピッチによって定義されていることを特徴とする、請求項１５または１６に記載のシステム。
【請求項１８】
前記システムはさらに、前記ダミーを前記ターゲット（１３）に対して全体的に移動させるように、前記ダミー（１０）の前記全体位置に作用するためのアトラクションエージェント（２２）を備えていることを特徴とする、請求項１５から１７のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１９】
前記システムはさらに、前記ダミー（１０）と前記周囲状況間の衝突を回避するために、前記周囲状況を定義するパラメータの関数として前記ダミー（１０）の前記関節（１２）の前記複数の自由度に作用するための回避エージェント（３１）を備えていること特徴とする、請求項１５から１８のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２０】
前記システムはさらに、オペレータが前記ダミー（１０）の動きにリアルタイムで作用できるように、前記ダミー（１０）の前記全体位置および／または前記関節の前記複数の自由度に作用するための少なくとも１つのオペレータエージェント（２３、３３）を備えていることを特徴とする、請求項１５から１９のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２１】
前記アトラクションエージェント（２２、３２）と、前記回避エージェント（２１、３１）と、前記人間工学エージェント（３４）と、前記オペレータエージェント（２３、３３）は、前記ダミー（１０）とその周囲状況を定義する共有ディジタルデータ（１５）を介して階層的に相互作用するように設計されていることを特徴とする、請求項１５から２０のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２２】
コンピュータ（１）で実行されると、請求項１から１４のいずれか一項に記載の方法を実現するように設計されているコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、仮想周囲状況（ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ）における仮想ダミーの動きのシミュレーションの分野に関する。本発明はより具体的には、マルチエージェントモデルを使用する仮想ダミーの変位に関する。
【背景技術】
【０００２】
多くの産業において、とりわけ航空や宇宙の分野において、仮想現実モデルがしばしば使用される。例えば、異なるパーツ間の干渉を評価するためにディジタルモデルがしばしば使用される。
【０００３】
同様に、例えば技術者がそのような動作をするために実行する必要がある動きを可視化するために、モデリングを使用して、所定の周囲状況における人間の動作をシミュレーションすることができる。これは、定期的な検査およびメンテナンスを必要とする、飛行機のエンジンなどの機械の特定のパーツへのアクセス可能性を証明および最適化するために有用である。従って、機械の種々の要素へのアクセスの容易さは、仮想ダミーを伴うシミュレーションを使用して該要素自体がモデリングされるとすぐに仮想的に監視されることが可能である。
【０００４】
このタイプのアプリケーションにおける仮想ダミーの使用は既知である。「Ｒｅａｌｉｔｅ  ｖｉｒｔｕｅｌｌｅ，ｍａｑｕｅｔｔｅ  ｎｕｍｅｒｉｑｕｅ  ｄｕ  ｐｒｏｄｕｉｔ，ｏｕｔｉｌｓ  ｄｅ  ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ  ｅｔ  ｐａｒｔａｇｅ  ｄｅ  ｌａ  ｃｏｎｃｅｐｔｉｏｎ」［仮想現実、製品のディジタルモデル、分散ツール、および共有設計（Ｖｉｒｔｕａｌ  ｒｅａｌｉｔｙ，ｄｉｇｉｔａｌ  ｍｏｄｅｌ  ｏｆ  ｔｈｅ  ｐｒｏｄｕｃｔ，ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ  ｔｏｏｌｓ，ａｎｄ  ｓｈａｒｉｎｇ  ｄｅｓｉｇｎ）］（Ｊｏｕｒｎｅｅｓ  Ｐｒｉｍｅｃａ，Ｌａ  Ｐｌａｇｎｅ，Ａｐｒｉｌ  ７−９，１９９９）と題された、Ｃｈｅｄｍａｉｌ、Ｄａｍａｙ、およびＬｅ  Ｒｏｙによる記事に一例が示されている。
【０００５】
この記事は、仮想周囲状況において仮想ダミーを変位するためのモデルを使用して、過密周囲状況においてオブジェクトを監視／除去するためのアクセス可能性を証明するための方法を提案している。
【０００６】
仮想ダミーは、複数の自由度によって相互に接合されている複数の部材によって特徴づけられている動きシステムを定義するディジタルデータセットである。
【０００７】
従って、所与の時点で、ダミーは基準（ｍｅｔｒｉｃ）空間におけるその全体位置と、関節の自由度の値とによって定義可能である。ダミーの周囲状況を定義するパラメータと共にこのデータはディジタルデータ媒体に記憶されることが可能である。
【０００８】
Ｃｈｅｄｍａｉｌらによる記事において提案されている方法の原理は、図１１に示されているような「マルチエージェント」システムと称されるシステムの使用に基づいている。
【０００９】
マルチエージェントシステム５００は、「エージェント」２１０、２２０、２３０、３１０、３２０、および３３０と称される１セットのアクティブ要素を備えており、これらはその周囲状況を考慮しつつ、仮想ダミー１００の部材および関節などの受動オブジェクトに作用する。
【００１０】
そのマルチエージェントシステム５００において、その周囲状況においてダミー１００を定義するディジタルデータは、種々のエージェント２１０、２２０、２３０、３１０、３２０、および３３０が相互作用する一種の「ブラックボード」、すなわち「共有データ」１５０を構成している。
【００１１】
エージェントは、単純な振る舞いルールによって支配されているが、それらの相互作用ゆえに、ダミーの動きなどの複雑な集合的行動を得ることが可能である。
【００１２】
従って、仮想ダミー１００が追跡するパスを見つけるプロセスが、考慮中の周囲状況の関数としてダミー１００に作用することができる種々のエージェント２１０、２２０、２３０、３１０、３２０、および３３０に拡散される。各エージェントは、ダミー１００の全体位置に対する、またはその関節の自由度に対するその寄与を計算する。
【００１３】
図１１は、ダミー１００の全体位置に作用する第１のアトラクションエージェント２２０と、ダミー１００の関節の複数の自由度に作用する第２のアトラクションエージェント３２０とを示している。アトラクションエージェント２２０および３２０の目的は、ダミー１００を明確なターゲットに対して移動させることである。
【００１４】
さらに、第１の回避エージェント２１０はダミー１００の全体位置に作用し、第２の回避エージェント３１０はダミー１００の関節の複数の自由度に作用する。回避エージェント２２０および３２０は、ダミー１００と周囲状況間の衝突を回避するために、周囲状況を記述するパラメータの関数として作用する。
【００１５】
さらに、第１のオペレータエージェント２３０はダミー１００の全体位置に作用し、第２のオペレータエージェント３３０はダミー１００の関節の複数の自由度に作用する。オペレータエージェント２３０および３３０は、パスが生成されている時に、オペレータがダミー１００が追跡するパスにリアルタイムで作用することを可能にする。
【００１６】
ダミーの移動または操作時に、関節の制限が通常考慮される。しかしながら、（関節によって強いられている制限内の）いずれの姿勢もとることができる。
【００１７】
従って、人間によって実行される実際の作業に対して不快な、または危険でさえある姿勢が生成されうる（図１０Ａから１０Ｄ参照）。
【００１８】
そのような悪い姿勢を帰納的に訂正することは常に可能であるが、そうするためには、逐次近似を続行する必要があり、得られた姿勢は、快適な姿勢を得るためにその都度評価される。
【非特許文献１】「Ｒｅａｌｉｔｅ  ｖｉｒｔｕｅｌｌｅ，ｍａｑｕｅｔｔｅ  ｎｕｍｅｒｉｑｕｅ  ｄｕ  ｐｒｏｄｕｉｔ，ｏｕｔｉｌｓ  ｄｅ  ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ  ｅｔ  ｐａｒｔａｇｅ  ｄｅ  ｌａ  ｃｏｎｃｅｐｔｉｏｎ」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１９】
本発明は、ダミーが非常に快適な姿勢をとることを保証しつつ、ダミーの移動や操作をシミュレーション可能とする方法およびシステムを提案することによって上記の欠点を改善しようとしている。
【００２０】
これらの目的は仮想周囲状況において仮想ダミーを移動させるためのマルチエージェント方法によって達成されており、ダミーは全体位置と関節の複数の自由度とによって定義されており、方法は、ターゲットに対して移動させるように、ダミーの関節の複数の自由度に作用するアトラクションエージェントからの寄与と、ダミーと周囲状況間の衝突を回避するように、周囲状況を定義するパラメータの関数としてダミーの全体位置に作用する回避エージェントからの寄与とを備えており、方法は、ターゲットへの移動時にダミーの姿勢を自動的に訂正するように、ダミーの関節の複数の自由度に作用する人間工学エージェントからの寄与をさらに備えていることを特徴としている。
【００２１】
従って、本発明の方法はダミーの姿勢を自動的に最適化するために作用する。すなわち、生成されている姿勢は、取得されるや否や適切なものである。快適な姿勢を得るために、もはや逐次近似を帰納的に続行する必要はない。これによって方法を非常に簡単に実行し、かなりの時間の短縮を達成することができる。
【００２２】
有利なことに、方法は、ダミーを全体的にターゲットに対して移動させるように、ダミーの全体位置に作用するアトラクションエージェントからの寄与を含んでいてもよい。
【００２３】
方法はまた、ダミーとその周囲状況間の衝突を回避する解決策の検索を容易にするために、周囲状況を定義するパラメータの関数としてダミーの関節の複数の自由度に作用する回避エージェントからの寄与を含んでいてもよい。
【００２４】
方法はまた、全体位置および／またはダミーの関節の複数の自由度に作用する少なくとも１つのオペレータエージェントからの寄与を含んでいてもよく、オペレータは、ダミーの動きにリアルタイムで作用することができる。
【００２５】
本発明の特徴によると、人間工学エージェントの寄与は以下のステップ、すなわち、ダミーの関節の複数の自由度に応じて姿勢スコアベクトルを決定するステップと、正規化姿勢スコアベクトルを形成するように姿勢スコアベクトルを正規化するステップと、重み付け姿勢スコアベクトルを形成するように正規化姿勢スコアベクトルを重み付けするステップと、人間工学エージェントの寄与を決定するように重み付け姿勢スコアベクトルの符号を反転するステップとを備えている。
【００２６】
姿勢スコアベクトルを決定するステップは、各姿勢スコアが関節のプラス方向またはマイナス方向のいずれで実現されているかに応じて、敏速な上肢アセスメント（ＲＵＬＡ）タイプの姿勢基準を代数基準に変換することによって実現される。
【００２７】
有利なことに、ダミーの関節の自由度ごとに、スコアゼロが、代数スコアが符号を変化させる位置を中心に定義されている開区間に割り当てられ、区間は考慮中の自由度について事前定義されている１つの関節の移動ピッチに等しい範囲を有している。
【００２８】
正規化ステップは、姿勢スコアベクトルの全成分を成分の最大絶対値で除算することによって実現されてもよい。
【００２９】
重み付けステップは、正規化姿勢スコアベクトルの各成分に関節のタイプに応じて事前定義されている関節の移動ピッチを乗算することによって実現されてもよい。
【００３０】
本発明の一態様において、関節の移動ピッチは全関節に対して一定である。
【００３１】
有利なことに、関節の移動ピッチは、０．００１ｒａｄから０．１ｒａｄの範囲の角度である。
【００３２】
本発明のさらに別の特徴によると、アトラクションエージェントと、回避エージェントと、人間工学エージェントと、オペレータエージェントは、ダミーおよびその周囲状況を定義する共有ディジタルデータを介して階層的に相互作用する。
【００３３】
アトラクションエージェントと、回避エージェントと、人間工学エージェントと、オペレータエージェントは、それらの各々に、ダミーの動きを通じて一定であってもよい活動比率（ｉｎｔｅｒｖａｌ、ｔａｕｘ）を付与することによって階層的に組織化されている。
【００３４】
本発明の特定の態様によると、回避エージェントの活動比率は最短であり、人間工学エージェントのそれは最長である。
【００３５】
有利なことに、回避エージェントの活動比率は範囲１または２の整数であり、アトラクションエージェントの活動比率は範囲２から４の整数であり、人間工学エージェントの活動比率は範囲５から１５の整数であり、オペレータエージェントの活動比率は範囲２から４の整数である。
【００３６】
本発明はまた、コンピュータによって実行される際に上記の特徴を有する方法を実現するように設計されているコンピュータプログラムを提供する。
【００３７】
本発明はまた、仮想周囲状況において仮想ダミーを移動させるためのマルチエージェントシステムを提供し、ダミーは全体位置と、関節の複数の自由度とによって定義され、システムは、ダミーをターゲットに対して移動させるように、ダミーの関節の複数の自由度に作用するためのアトラクションエージェントと、ダミーと周囲状況間の衝突を回避するように、周囲状況を定義するパラメータの関数としてダミーの全体位置に作用するための回避エージェントと、を備えており、システムは、ターゲットへの移動時にダミーの姿勢を自動的に訂正するように、ダミーの関節の複数の自由度に作用するための人間工学エージェントをさらに備えていることを特徴とする。
【００３８】
本発明の方法およびシステムの他の特徴および利点は、非制限的表示によってなされ、かつ添付の図面を参照してなされている以下の説明を読めばより明らかになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３９】
図１は、仮想ダミーの動きをモデリングするために使用可能なシステムを示している。システムは、良好なグラフィック能力を有しており、本発明の方法を実現するために設計されているコンピュータプログラムを実行するために使用されているワークステーション、つまりコンピュータ１を備えている。
【００４０】
コンピュータ１は、このタイプの機器に通常見られるハードウェア手段を含んでいる。より具体的には、コンピュータは、本発明の方法を実現するプログラムの命令シーケンスを実行する中央ユニット２と、データおよび実行中のプログラムを記憶する中央メモリ３と、使用されているデータおよびプログラムの長期保存用のディジタルデータ記憶媒体（ハードディスク、ＣＤ４、フロッピー（登録商標）ディスク、・・・）と、入力周辺機器（キーボード５、「２Ｄ」または「３Ｄ」マウス６、ジョイスティック、・・・）と、仮想ダミーの動きを見えるようにするための出力周辺機器（スクリーン７、立体ゴーグルまたはヘッドセット、・・・）とを備えている。
【００４１】
当然、計算能力を増加するために、本発明のモデリングはパラレルに動作する複数のワークステーション上で実現されてもよい。
【００４２】
図２は、１セットの「受動オブジェクト」、すなわち関節１２によって相互接続されている部材１１によって定義されている、スティック形状の仮想ダミー１０の極めて概略的な図である。ダミー１０は、到達するターゲット１３を含む、所定の数のオブジェクトによって特徴づけられている仮想周囲状況において作用する。ダミー１０およびその周囲状況は基準空間（０；ｘ、ｙ、ｚ）において定義されている。
【００４３】
この基準空間によって、ダミー１０の各部材１１、および到達するターゲット１３の位置および方向を識別することが簡単になる。任意のオブジェクトの位置は、軸ｘ、ｙ、およびｚに沿った３つのデカルト座標からなるデータセットによって識別可能であり、オブジェクトの方向は同一の３つの軸ｘ、ｙ、およびｚに対して定義されている３つの角度によって既知の方法で識別可能である。
【００４４】
各例において、ダミー１０は、その関節１２の内側自由度の値と、その全体位置とによって定義可能である。一例として、ダミーの全体位置はその重心Ｇの位置として、また鉛直軸、すなわちｚ軸を中心とするダミーの方向によって定義されている。当然、パラメータや、関節の制限位置およびダミー１０の種々の部材１１間の物理的接続によって強いられている制約が考慮されなければならない。
【００４５】
その周囲状況を定義するパラメータと共に、ダミー１０を定義するこのデータおよび変数のすべてがコンピュータシステム１のディジタルデータ媒体３に記憶されている。
【００４６】
図３は、仮想ダミー１０の動きをモデリングするために使用されている、本発明のマルチエージェントシステム５０に適したアーキテクチャを極めて概略的に示している。このマルチエージェントシステム５０は、その周囲状況の関数としてダミー１０をなす受動オブジェクト（部材１１および関節１２）に作用する１セットのアクティブ要素、つまり「エージェント」２０、２１、２２、２３、３０、３１、３２、３３、および３４からなる。
【００４７】
ダミー１０およびその周囲状況を定義するデータや変数は、種々のエージェントが相互作用する共有データ１５を構成している。
【００４８】
マルチエージェントシステムのアーキテクチャはピラミッド状に複数のステージまたはレベルに組織化されていてもよく、ベースエージェントは、より上位レベルのエージェントの動作に寄与することになる。
【００４９】
この例において、マルチエージェントシステム５０は第１のレベル５１と、第２のレベル５２と、第３のレベル５３とを表している。
【００５０】
第１のレベル５１は、ダミー１０に対する全体的寄与または動作を示しており、共有データ１５を介してダミー１０に作用する第１の全体エージェント２０の寄与と、第２の全体エージェント３０の寄与とを含んでいる。
【００５１】
第１の全体エージェント２０はダミー１０の全体位置に作用し、第２の全体エージェント３０はダミー１０の関節１２の内側自由度に作用する。
【００５２】
第２のレベル５２は、共有データ１５を介して相互作用することによって第１および第２の全体エージェント２０および３０の寄与を生成する種々のタイプのエージェントからの種々の寄与を示している。
【００５３】
ダミー１０が、快適な姿勢をとりつつその周囲状況において衝突なく移動できるようにするために、マルチエージェントシステム５０の第２のレベル５２は、少なくとも１つのアトラクションエージェントと、少なくとも１つの回避エージェントと、少なくとも１つの人間工学エージェントとを含んでいれば十分である。
【００５４】
従って、マルチエージェントシステム５０の第２のレベル５２は、ダミー１０の全体位置に作用する（実線で描かれている）回避エージェント２１と、ダミー１０の関節１２の内側自由度に作用する（実線で描かれている）アトラクションエージェント３２と、ダミー１０の関節１２の内側自由度に作用する（実線で描かれている）人間工学エージェント３４とを含んでいてもよい。
【００５５】
この場合、回避エージェント２１はダミー１０の全体位置に作用する唯一のエージェントであるために、実際第１の全体エージェント２０の一部である。
【００５６】
回避エージェント２１は、ダミーをスライドさせおよび／またはその周囲状況において回転させ衝突を回避するためにダミーに全体的に作用する。対照的に、アトラクションエージェント３２は、例えばその両手をターゲットに到達させるために、ダミーの関節に作用する。
【００５７】
さらに、例えばダミー１０の両脚をその周囲状況の地面をスライドさせることによってダミー１０をそのターゲット１３に対して全体的に移動させるために、マルチエージェントシステム５０の第２レベル５２は、ダミー１０の全体位置に作用する（点鎖線で描かれている）アトラクションエージェント２２を含んでいてもよい。
【００５８】
さらに、ダミー１０とその周囲状況間の衝突を回避する解決策の検索を向上または容易にするために、マルチエージェントシステム５０の第２のレベル５２は、ダミー１０の関節１２の内側自由度に作用する（点鎖線で描かれている）回避エージェント３１を含んでいてもよい。
【００５９】
状況に応じて、マルチエージェントシステム５０の第２のレベル５２は、ダミー１０の全体位置および／またはその関節１２の内側自由度に作用する（破線で描かれている）少なくとも１つのオペレータエージェント２３、３３を含んでいてもよい。
【００６０】
一例として、第３のレベル５３は、さらに供給データ１５を介して、第２のレベル５２のエージェントの一部に基本的な寄与を付与する少数のローカルエージェントを提供する。
【００６１】
ダミー１０の全体位置に作用するアトラクションエージェント２２の寄与は、例えば、左手アトラクションエージェント２２ａからの寄与と、右手アトラクションエージェント２２ｂからの寄与と、方向アトラクションエージェント２２ｃからの寄与と、参照番号２２ｄで識別されているアトラクションエージェントからの他の寄与とを含んでいてもよい。
【００６２】
ダミー１０の関節１２の内側自由度に作用するアトラクションエージェント３２の寄与は、例えば左手首アトラクションエージェント３２ａからの寄与と、右手首アトラクションエージェント３２ｂからの寄与と、胴体アトラクションエージェント３２ｃからの寄与と、参照番号３２ｄで識別されている他のアトラクションエージェントからの寄与とを備えていてもよい。
【００６３】
人間工学エージェント３４の寄与は、姿勢改良エージェント３４ａからの寄与と、可能ならば参照番号３４ｂで識別されている人間工学エージェントからの他の寄与とを備えている。
【００６４】
従って、各基本エージェントは所定の機能を処理して、ダミー１０とその周囲状況の部分的表示のみを有することができるが、ダミーに使用可能とされているリソースおよび能力を考慮することによって、かつ実現する目的の関数として、ダミー１０の全体位置および／またはその関節１２の内側自由度への寄与を計算することによってダミー１０に作用することができる。
【００６５】
さらに、各エージェントの動作または寄与は重み付けされている、すなわちダミー１０の全体位置に対する線形または角度の移動ピッチに関する、またはその関節１２に対する角度ピッチに関するノルムによって制限されている。これらのピッチは小さな基本的移動を実現するための事前定義されている。例えば、線形の移動ピッチは、１ミリメートル（ｍｍ）から１０センチメートル（ｃｍ）の範囲にあってもよい。
【００６６】
さらに、種々のエージェントが共有ディジタルデータ１５を介して階層的に相互作用している。各寄与の相対的優先度は、エージェントがダミー１０の動きへの全体的寄与に対するその寄与を計算および積分する頻度によって付与される。この頻度は、種々のエージェントの計算ステップを支配するパルスのクロックレートに対して定義されている。
【００６７】
すなわち、各エージェントの動作は、その介入頻度の逆数に対応する所定の活動比率となる。
【００６８】
例えば、衝突回避は過密周囲状況にある物体へのアクセス可能性をモデリングする際の主要な目的であるので、対応するエージェントは最大頻度、すなわち最短活動比率を有している。
【００６９】
従って、最大頻度、すなわち１に等しい活動比率を有するエージェントはいずれの計算ステップまたはパルスにも作用する。
【００７０】
アトラクションエージェント２１、３１はダミー１０をそのターゲット１３（可能ならば複数のターゲット）に到達させようとしており、エージェントが作用するダミー１０の部材１１または関節１２と共にターゲットの位置および方向のみを考慮する。操作する物件の寸法や他の情報は考慮していない。
【００７１】
回避エージェント２２、３２は、ダミー１０をその周囲状況においてスライドさせて衝突を回避するために作用する。衝突は、２つの仮想物件間の衝突ラインを認識することによって従来の方法で特徴付けられてもよい。このような周囲状況下で、回避エージェント２２、３２の寄与は衝突ラインの長さの勾配の関数として定義される。
【００７２】
従って、全体位置またはダミー１０の関節１２の複数の自由度に作用する回避エージェント２２、３２およびアトラクションエージェント２１、３１の種々の寄与は、ダミーがその周囲状況との衝突を回避することを保証しつつ、ターゲット１３に到達するためにダミー１０を移動させることができる。
【００７３】
さらに、マルチエージェントシステムは、オペレータがダミー１０の動きにリアルタイムで作用できるようにするために、全体位置および／またはダミー１０の関節１２の複数の自由度に作用するオペレータエージェント２３、３３を含んでいてもよい。活動比率はまたオペレータエージェントに付与されてもよい。
【００７４】
オペレータエージェント２３、３３は、パス内に場面についてのオペレータの全体図やオペレータ自身の経験を含むためにパスが生成中であるときに、ダミーが追跡するパスにオペレータが作用できるようにする。従ってオペレータはダミー１０の手やその体全体に対する動きの特定の方向を促進したり、オペレータは、それらに基準方向を付与することによってダミー１０の関節１２の内側自由度を直接コントロールしたりすることができる。
【００７５】
にもかかわらず、ダミー１０の移動時には、ダミーは、実際の作業をしている人にとって危険であろう姿勢をとることが依然として可能である。
【００７６】
人間工学エージェント３４の介入によって、ダミー１０の人間工学はダミーが追跡するパスに沿って最適化される。
【００７７】
人間工学エージェント３４の寄与は姿勢スコアのベクトルまたはテーブルによって定義されている。複数の方法がこのような姿勢スコアを評価するために使用可能である。
【００７８】
一例として、筋骨格疾患における業務上のリスク要因の評価方法に関する、「ＲＵＬＡ：業務上の上肢疾患の研究のための調査方法（Ａ  ｓｕｒｖｅｙ  ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  ｔｈｅ  ｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｉｏｎ  ｏｆ  ｗｏｒｋ−ｒｅｌａｔｅｄ  ｕｐｐｅｒ−ｌｉｍｂ  ｄｉｓｏｒｄｅｒｓ）」（Ａｐｐｌｉｅｄ  Ｅｒｇｏｎｏｍｉｃｓ（応用人間工学）、第２４巻、第２号、１９９３年４月、ｐｐ９１−９９）と題されているＭｃＡｔｔａｍｅｙらによる記事を使用して、スコアシステムによって首、胴体、および上肢の姿勢を評価することができる。スコアシステムは介入リストが、悪い姿勢をとっている人に起因する損傷の危険性を減少させるために作成されることを可能にする。
【００７９】
図４Ａから６Ｅは、「ＲＵＬＡ」方法または技術を使用する姿勢スコアシステムに基づいて腕、前腕、および手首に対する姿勢スコアの例を示している。これらの図は、各ＲＵＬＡスコアに符号が付与されており、そのスコアのすべてがプラスで開始することを示している。
【００８０】
一般的に、ＲＵＬＡ技術は正の整数をダミーの各部材の動きの振幅に対応させており、姿勢の危険性が大きくなるほど、関連数字の大きさも大きくなる。従って、スコア１が快適な姿勢の動きの振幅に対応するのに対して、スコア４は危険な姿勢の動きの振幅に対応する。
【００８１】
人間工学エージェント３４の目的は、ダミー１０が追跡するパスを通じて姿勢不快基準を最小化することである。その機能は、従来実行されていたようにパスの帰納的分析中に姿勢不快制約を考慮するのではなく、パスを生成している間に考慮することである。
【００８２】
ＲＵＬＡタイプの姿勢基準を使用することによって人間工学エージェントを定義できるようにするために、基準は、各姿勢スコアが関節のプラスまたはマイナス方向に付与されている代数基準に変換される。プラス方向は任意に事前定義されていてもよいが、同一の定義は当然ダミー１０が追跡するパスを通じて維持されなければならない。プラス方向は、ダミーの自由度に作用する他のエージェントのすべてに対しても同一でなければならない。
【００８３】
例えば、スコアが関節のプラス方向につけられると、「＋」の符号が付与され、マイナス方向につけられると、「−」の符号が付与される。
【００８４】
図４Ａから４Ｆは、腕に対して姿勢スコアを付与する図を構成している。図４Ａの例は、ダミー１０の胴体に対して０°から−２０°の角度で後ろに振っている腕を示しており、これは姿勢スコア−１を有することを示している。図４Ｂにおいて、腕は−２０°よりもマイナスの角度（例えば−３０°）でさらに後ろに移動させられており、姿勢スコア−２を示している。図４Ｃは、０°から＋２０°の範囲の角度で前に振っている腕を示しており、姿勢スコア＋１を示している。図４Ｄは＋２０°から＋４５°の範囲の角度で前に振られた腕が姿勢スコア＋２を表していることを示している。図４Ｅは、＋４５°から＋９０°の範囲の角度で前に延びている腕が姿勢スコア＋３を有することを示している。最後に、図４Ｆは、９０°より大きい角度で前に振られた腕が姿勢スコア＋４を表していることを示している。
【００８５】
図５Ａから５Ｄは前腕の姿勢スコアを示している。上腕に対して０°から＋６０°の範囲の角度の前腕は姿勢スコア＋２を表しており（図５Ａ）、＋６０°から＋８０°の範囲の角度の前腕は姿勢スコア＋１を表しており（図５Ｂ）、＋８０°から＋１００°の範囲の角度の前腕は姿勢スコア−１を表しており（図５Ｃ）、最後に＋１００°より大きい角度の前腕は姿勢スコア−２を表している（図５Ｄ）。
【００８６】
図６Ａから６Ｅはダミー１０の手首に対する姿勢スコアを示している。前腕と整列されている、すなわち前腕に対して０°の角度の手首は姿勢スコア＋１を表しており（図６Ａ）、前腕に対して０°から＋１５°の範囲の角度の手首は姿勢スコア＋２を表しており（図６Ｂ）、０°から−１５°の範囲の角度の手首は姿勢スコア−２を表しており（図６Ｃ）、＋１５°より大きい角度の手首は姿勢スコア＋３を表しており（図６Ｄ）、最後に−１５°未満の角度の手首は姿勢スコア−３を表している（図６Ｅ）。
【００８７】
にもかかわらず、ＲＵＬＡ方法は主要な自由度に制限されており、特定の自由度は関連スコアを有していない。結果として、特定のＲＵＬＡスコアを有していない自由度（例えば鎖骨関節）について、本発明の方法は、関節の動きに応じた＋１、０、−１のスコアを付与する。従って姿勢の快適さは非常に正確に推定可能である。
【００８８】
さらに、ダミー１０の関節１２の自由度ごとに、かつその代数スコアが符号を変更する位置を中心とする関節の振動を回避するために、スコアゼロがそのような位置を中心とする開区間に割り当てられ、この区間の半径は当自由度に対して事前定義されている関節の移動ピッチに等しい。
【００８９】
従って、本発明の方法およびシステムによって、ダミーの全関節の全自由度に対して常に代数姿勢スコアのテーブルまたはベクトルを作成することが可能になる。ベクトルは上記のように、ＲＵＬＡ技術を使用して、または他の姿勢スコア技術を使用して作成されることが可能である。
【００９０】
その後、ベクトルは、同一のトポロジーを定義する正規化アプリケーションのいずれかを使用して正規化される。
【００９１】
一例として、正規化が無限ノルムを使用して実行されている。これは、無限ノルムの意味においてノルム１のベクトルを得るために、姿勢スコアベクトルの成分のすべてを成分の最大絶対値で除算することによって実現される。この正規化は、ダミー１０の関節１２ごとに構成されている代数ＲＵＬＡスコアの相対的サイズを保存している。
【００９２】
その後、正規化姿勢スコアベクトルはダミー１０の（複数の）関節の移動ピッチによって重み付けされる。
【００９３】
関節の移動ピッチは、関節のタイプの関数として事前定義されることが可能である。例えば、手首に付与されているのとは異なる関節ピッチがひじに付与されている。このような周囲状況下で、正規化姿勢スコアベクトルの各成分は、重み付け姿勢スコアベクトルを形成するために対応する関節の移動ピッチを乗算される。
【００９４】
関節の移動ピッチは関節１２のすべてに対して一定であると考えることが可能である。このような周囲状況下で、重み付け姿勢スコアベクトルを形成するために、正規化姿勢スコアベクトルに一定の関節の移動ピッチを乗算することで十分である。
【００９５】
当然、使用可能なディジタル計算能力を前提として、可能な限り小さい関節の移動ピッチを選択することができる。小さな移動ピッチは関節１２の動きの精細さを増大させるが、計算時間もまた増加させる。
【００９６】
従って、０．００１ｒａｄから０．１ｒａｄの範囲の角度に対応する関節の移動ピッチは、ダミーの動きの計算速度と最適化モデリング間の良好な妥協を付与する。
【００９７】
最終的に、人間工学エージェントの寄与が重み付け姿勢スコアベクトルの符号を反転することによって決定される。すなわち、人間工学エージェントの寄与は、関節ごとの姿勢スコアの反対のものからなるベクトルである。従って、関節は、スコアがマイナスならばプラス方向に移動し、逆もまた同様である。これによって関節の姿勢スコアは、スコアの値に比例する訂正を使用して最小化されることが可能になる、すなわち関節の姿勢スコアの絶対値が大きいほど、全体的寄与における関節の姿勢訂正寄与は大きくなる。
【００９８】
一例として、腕が９０°（π／２ｒａｄ）の角度に対応する姿勢振幅にあり、前腕が３０°（π／６ｒａｄ）の角度にあり、手首が−２０°（−π／９ｒａｄ）の角度にあるダミーを考える。図４Ａから６Ｅに示されている姿勢スコアから、腕、前腕、および手首に対する代数ＲＵＬＡスコアベクトルが（＋４；＋２；−３）で示されている。
【００９９】
そして正規化ベクトルは（１；１／２；−３／４）で示され、例えば関節の移動ピッチが０．０１ｒａｄに等しい場合、重み付け正規化姿勢スコアベクトルは（０．０１；０．００５；−０．０００７５）のフォームであり、結果として人間工学エージェントの寄与はベクトル（−０．０１；−０．００５；＋０．０００７５）で示される。この例は、人間工学エージェントが、姿勢が最も快適でないそれらの関節により速やかに作用することを示している。
【０１００】
図７Ａから７Ｄは、単独で、すなわちアトラクションまたは回避エージェントからのいかなる寄与もなく作用する人間工学エージェントの動作に基づいて、ダミー１０の姿勢を訂正するためのシーケンスを示している。図７Ａは、非常に不快であり、または危険でさえあり、その場合の背中は姿勢スコア６を表している開始位置を示している。図７Ｂは、背中のこの最初の姿勢が非常に速やかに訂正されるということを示している。最後に、図６Ｃを順次通過して、人間工学エージェントは、ＲＵＬＡスコアが最小である、快適な姿勢（図７Ｄ）に到達する。
【０１０１】
本発明に従って、人間工学エージェント３４の寄与は計算されて、人間工学エージェント３４に割り当てられている活動比率によって決定される頻度でダミー１０に対する全体的寄与に自動的に含まれている。
【０１０２】
例えば姿勢の最適化が衝突の回避や、ダミーの両手をターゲットに対して到達させることよりも優先度の低い目的であるとすると、人間工学エージェント３４は長い活動比率、すなわち低い頻度を有している。
【０１０３】
一般的に、回避エージェントの活動比率は最短であり、人間工学エージェントのそれは最長である。一例として、回避エージェントの活動比率は１または２に等しくなるように選択されてもよく、アトラクションエージェントの活動比率は２から４の範囲の整数であってもよく、オペレータエージェントの活動比率は２から４の範囲の整数であってもよく、人間工学エージェントの活動比率は５から１５の範囲の整数であってもよい。
【０１０４】
従って、人間工学エージェント３４の活動比率が１０に等しい場合、このエージェントの寄与は計算されて、１０回の計算ステップごとに１回ダミー１０に自動的に適用される。
【０１０５】
本発明に従って、図８は、仮想周囲状況において仮想ダミー１０の動きをモデリングするディジタルマルチエージェント方法の主要ステップを示すフローチャートである（先行の図面も参照）。
【０１０６】
ステップＳ０は、種々のパラメータが定義されているフローチャートを開始するステップである。例えば、モデルに対する計算ステップやパルスをクロックするためのカウンタ「Ｃ」が初期設定される（すなわちＣ＝０）。
【０１０７】
エージェントの相対的優先度は、これらのエージェントは同一のディジタルデータを共有し、階層的に相互に作用することを前提とすると、ステップＳ０において事前定義されてもよい。
【０１０８】
そして各エージェントは、動作の頻度の逆数を表すゼロでない整数で示される活動比率を付与される。各エージェントの活動比率は、ダミー１０の動きがモデリングされている間は、例えば周囲状況の過密または到達するターゲットへの距離の関数として変動可能である。
【０１０９】
この例において、簡略化のために、アトラクションエージェント２２、３２と、回避エージェント２１、３１と、オペレータエージェント２３、３３と、人間工学エージェント３４は、これらの各々にダミー１０の動きを通じて不変のままである活動比率が付与されている階層にある。従って、アトラクションエージェント２２、２３と、回避エージェント２１、３１と、オペレータエージェント２３、３３と、人間工学エージェント３４の活動比率をそれぞれ定義するために整数λ、ｍ、ｎ、およびｐが付与される。
【０１１０】
同様に、鉛直軸を中心とするダミーの線形の移動ピッチおよび方向ピッチと、また関節ピッチはステップＳ０において同様に定義可能である。所与の関節１２に対する可変ピッチ、すなわちダミー１０とターゲット１３間の距離の関数として変動するピッチを選択可能である。関節１２の性質に応じてことなるピッチを付与することもまた可能である。全関節１２、およびダミー１０が追跡するパス全体に対して最適化されている一定のピッチを選択することもまた可能である。
【０１１１】
ステップＳ１は、カウンタの値がλの倍数であるか否か、すなわちカウンタがゼロモジュロλ（Ｃ＝０  ｍｏｄ  λ）に等しいか否かを示すテストである。
【０１１２】
そうならば、アトラクションエージェント２２、３２の寄与が、以下のステップＳ３に進む前にステップＳ２において計算される。例えば、λ＝３の場合、アトラクションエージェントの寄与は３回のクロックパルスごとに１回、すなわち、カウンタが３、６、９などに等しい場合は常に作用する。
【０１１３】
そうでなければ、方法は、カウンタの値がｍの倍数（Ｃ＝０  ｍｏｄ  ｍ）であるか否かを示すステップＳ３のテストに直接進む。
【０１１４】
そうであれば、回避エージェント２１、３１の寄与は次のステップＳ５に進む前にステップＳ４において計算される。
【０１１５】
そうでなければ、方法は、カウンタの値がｎの倍数（Ｃ＝０  ｍｏｄ  ｎ）であるか否かを示すステップＳ５のテストに直接進む。
【０１１６】
そうであれば、オペレータエージェント２３、３３の寄与は、以下のステップＳ７に進む前にステップＳ６において計算される（ステップＳ５およびＳ６は選択的）。
【０１１７】
そうでなければ、方法は、カウンタの値がｐの倍数（Ｃ＝０  ｍｏｄ  ｐ）であるか否かを示すステップＳ７のテストに直接進む。
【０１１８】
そうであれば、人間工学エージェント３４の寄与は、以下のステップＳ９に進む前に、関節ごとの姿勢スコアのマイナス値からなるベクトルに応じてステップＳ８において計算される。この例において、ダミーの姿勢は、ｐ回の計算ステップごとに１回自動的に訂正される。
【０１１９】
ステップＳ７においてカウンタの値がｐの倍数でない場合、方法は、ダミーを移動させたり、先行ステップの計算結果の関数としてダミーを操作したりするためにダミー１０に全体的寄与が適用されているステップＳ９に直接進む。
【０１２０】
ステップＳ１０において、カウンタは、ステップＳ１にループバックする前にインクリメントされる（Ｃ＝Ｃ＋１）。
【０１２１】
従って、本発明のマルチエージェントシステムは少なくとも１つのアトラクションエージェント２２、３２と、少なくとも１つの回避エージェント２１、３１と、状況に応じて少なくとも１つのオペレータエージェント２３、３３と、そのパスを追跡するときにダミー１０の人間工学を最適化するために自動的に作用する少なくとも１つの人間工学エージェント３４とを備えている。
【０１２２】
図９Ａから９Ｄは、開始位置（図９Ａ）から開始して、ダミー１０の両手が２つのハンドル１３ａおよび１３ｂによって構成されているそれらのターゲットに到達する最終位置（図９Ｄ）に進む、人間工学エージェントからの寄与によるダミー１０の動きを示すシーケンスである。
【０１２３】
対照的に、図１０Ａから１０Ｄは、同一の開始位置（図１０Ａ）から開始して、図９Ｄの最終位置よりは快適でないが、ダミー１０の両手が同様に２つのハンドル１３ａおよび１３ｂに到達する最終位置（図１０Ｄ）に進む、人間工学エージェントからのいずれの寄与もないダミー１０の動きを示すシーケンスである。
【０１２４】
図９Ａから９Ｄにおける人間工学の最適化は、ダミーが追跡するパスを通じて姿勢の快適さを連続的に向上させるために、ダミー１０の内側自由度への変化を招く。
【０１２５】
従って内側自由度へのこれらの変化は、アトラクションエージェントを介してダミー１０の全体位置に対する影響を有している。図１０Ｂから１０Ｄと比較して、図９Ｂから９Ｄは、人間工学の最適化によってダミー１０がとる快適な姿勢はダミー１０の両手をそれぞれのターゲット１３ａおよび１３ｂから離すように作用し、これはターゲット１３ａおよび１３ｂに対するダミー１０のアトラクション全体によって補償されていることを示している。
【図面の簡単な説明】
【０１２６】
【図１】本発明のシステムまたは方法において実現されているハードウェア手段の斜視図である。
【図２】本発明に従った、基準空間において定義されているダミーの極めて概略的な図である。
【図３】本発明に従った、ダミーを移動させるために使用されているマルチエージェントシステムのアーキテクチャを極めて概略的に示している。
【図４Ａ】本発明に従った、両腕のＲＵＬＡタイプの姿勢スコアを示す図である。
【図４Ｂ】本発明に従った、両腕のＲＵＬＡタイプの姿勢スコアを示す図である。
【図４Ｃ】本発明に従った、両腕のＲＵＬＡタイプの姿勢スコアを示す図である。
【図４Ｄ】本発明に従った、両腕のＲＵＬＡタイプの姿勢スコアを示す図である。
【図４Ｅ】本発明に従った、両腕のＲＵＬＡタイプの姿勢スコアを示す図である。
【図４Ｆ】本発明に従った、両腕のＲＵＬＡタイプの姿勢スコアを示す図である。
【図５Ａ】本発明に従った、前腕のＲＵＬＡタイプの姿勢スコアを示す図である。
【図５Ｂ】本発明に従った、前腕のＲＵＬＡタイプの姿勢スコアを示す図である。
【図５Ｃ】本発明に従った、前腕のＲＵＬＡタイプの姿勢スコアを示す図である。
【図５Ｄ】本発明に従った、前腕のＲＵＬＡタイプの姿勢スコアを示す図である。
【図６Ａ】本発明に従った、手首のＲＵＬＡタイプの姿勢スコアを示す図である。
【図６Ｂ】本発明に従った、手首のＲＵＬＡタイプの姿勢スコアを示す図である。
【図６Ｃ】本発明に従った、手首のＲＵＬＡタイプの姿勢スコアを示す図である。
【図６Ｄ】本発明に従った、手首のＲＵＬＡタイプの姿勢スコアを示す図である。
【図６Ｅ】本発明に従った、手首のＲＵＬＡタイプの姿勢スコアを示す図である。
【図７Ａ】本発明に従った、人間工学エージェントの動作に基づいてのみダミーの姿勢を訂正するためのシーケンスを示すスティック形状の図である。
【図７Ｂ】本発明に従った、人間工学エージェントの動作に基づいてのみダミーの姿勢を訂正するためのシーケンスを示すスティック形状の図である。
【図７Ｃ】本発明に従った、人間工学エージェントの動作に基づいてのみダミーの姿勢を訂正するためのシーケンスを示すスティック形状の図である。
【図７Ｄ】本発明に従った、人間工学エージェントの動作に基づいてのみダミーの姿勢を訂正するためのシーケンスを示すスティック形状の図である。
【図８】本発明のマルチエージェント方法の主要ステップを示すフローチャートである。
【図９Ａ】本発明に従った、人間工学エージェントを含むマルチエージェントシステムの動作に基づいてダミーの動きシーケンスを示すスティック形状の図である。
【図９Ｂ】本発明に従った、人間工学エージェントを含むマルチエージェントシステムの動作に基づいてダミーの動きシーケンスを示すスティック形状の図である。
【図９Ｃ】本発明に従った、人間工学エージェントを含むマルチエージェントシステムの動作に基づいてダミーの動きシーケンスを示すスティック形状の図である。
【図９Ｄ】本発明に従った、人間工学エージェントを含むマルチエージェントシステムの動作に基づいてダミーの動きシーケンスを示すスティック形状の図である。
【図１０Ａ】人間工学エージェントのない従来技術のマルチエージェントシステムの動作に基づいてダミーの動きシーケンスを示すスティック形状の図である。
【図１０Ｂ】人間工学エージェントのない従来技術のマルチエージェントシステムの動作に基づいてダミーの動きシーケンスを示すスティック形状の図である。
【図１０Ｃ】人間工学エージェントのない従来技術のマルチエージェントシステムの動作に基づいてダミーの動きシーケンスを示すスティック形状の図である。
【図１０Ｄ】人間工学エージェントのない従来技術のマルチエージェントシステムの動作に基づいてダミーの動きシーケンスを示すスティック形状の図である。
【図１１】ダミーを移動させるために従来技術に使用されているマルチエージェントシステムのアーキテクチャの極めて概略的な図である。
【符号の説明】
【０１２７】
１  コンピュータ
２  中央ユニット
３  中央メモリ
５  キーボード
６  マウス
７  スクリーン
１１  相互接続されている部材
１２  関節
１３、１３ａ、１３ｂ  ターゲット
２０、３０  全体エージェント
１５  共有データ
２１、３１  回避エージェント
２２、２２ｄ、３２、３２ｄ  アトラクションエージェント
２２ａ  左手アトラクションエージェント
２２ｂ  右手アトラクションエージェント
２２ｃ  方向アトラクションエージェント
２３、３３  オペレータエージェント
３２ａ  左手首アトラクションエージェント
３２ｂ  右手首アトラクションエージェント
３２ｃ  胴体アトラクションエージェント
３４、３４ｂ  人間工学エージェント
５０、５００  マルチエージェントシステム
５１  第１のレベル
５２  第２のレベル
５３  第３のレベル
１００  仮想ダミー
１５０  「共有データ」
【図１】
2004326802.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
2004326802.tif 000009
【図４Ｅ】
2004326802.tif 000010
【図４Ｆ】
2004326802.tif 000011
【図５Ａ】
2004326802.tif 000012
【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図５Ｄ】
2004326802.tif 000015
【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図６Ｅ】
2004326802.tif 000020
【図７Ａ】
2004326802.tif 000021
【図７Ｂ】
2004326802.tif 000022
【図７Ｃ】
2004326802.tif 000023
【図７Ｄ】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図９Ｄ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１０Ｄ】
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【図１１】
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【外国語明細書】
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