(57)【要約】【課題】実走に基づく映像データ取得により、細街路もより簡単安全に利用できるナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供すること。【解決手段】主制御装置１１の記録部１１１は、細街路の走行時に、画像変換部８を含む撮影手段で撮影した映像を、細街路に関する細街路データに含めて記録する。制御部１１２は、前記細街路データや交差点等ごとの映像の記録を、手動操作及び前記車両に関する所定の条件に基いて開始及び終了させる制御手段であり、前記所定の条件に基いて所定の位置に関する前記映像を、前記細街路データに含めて記録させるように他の各部分を制御する。誘導案内部１１３は、主要道に関する道路地図データの他、前記細街路データに基いて誘導案内を行う。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め用意された道路地図データに基いて目的地への経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置において、
前記道路地図データは、所定の基準を満たす主要道と、前記所定の基準を満たさない細街路と、を含み、
前記細街路の走行時に（当該）細街路に関する細街路データを取得する細街路データ取得手段と、
車両の進行方向に関する映像データを取得する映像取得手段と、
前記映像取得手段で取得した映像データを、前記細街路データに含めて記録する記録手段と、
前記細街路データに基いて誘導案内を行う誘導案内手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記細街路データの記録を、手動操作及び前記車両に関する所定の条件に基いて開始及び終了させる制御手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記所定の条件に基いて所定の位置に関する前記映像を、前記細街路データに含めて記録させるように制御するように構成されたことを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記所定の条件は、自車位置、前記自車位置から所定範囲内の道路の混雑度、方向指示器の動作状況、操舵角、角速度、移動の方位、車速のうち一又は二以上であることを特徴とする請求項２又は３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記誘導案内手段は、前記細街路データに基く誘導案内の際、前記細街路データに含まれる交差点に対応する映像について、進入方向又は脱出方向の少なくとも一方を表示するように構成されたことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
記録済みの前記細街路データを編集する編集手段を備えたことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
車室内に設けたマイクロフォンと、
前記細街路データの記録中又は事後に、前記マイクロフォンからの音声を前記細街路データに含めて記録する音声記録手段を備えたことを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記細街路データを外部と授受する手段を備えたことを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
予め用意された道路地図データに基いて目的地への経路を探索及び誘導案内するナビゲーション方法において、
前記道路地図データは、所定の基準を満たす主要道と、前記所定の基準を満たさない細街路と、を含み、
前記細街路の走行時に（当該）細街路に関する細街路データを取得する細街路データ取得処理と、
車両の進行方向に関する映像データを取得するとともにその映像データを、前記細街路データに含めて記録する記録処理と、
前記細街路データに基いて誘導案内を行う誘導案内処理と、
を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項１０】
前記細街路データの記録を、手動操作及び前記車両に関する所定の条件に基いて開始及び終了させる制御処理を含むことを特徴とする請求項９記載のナビゲーション方法。
【請求項１１】
前記制御処理は、前記所定の条件に基いて所定の位置に関する前記映像を、前記細街路データに含めて記録させるように制御することを特徴とする請求項１０記載のナビゲーション方法。
【請求項１２】
前記所定の条件は、自車位置、前記自車位置から所定範囲内の道路の混雑度、方向指示器の動作状況、操舵角、角速度、移動の方位、車速のうち一又は二以上であることを特徴とする請求項１０又は１１記載のナビゲーション方法。
【請求項１３】
前記誘導案内処理は、前記細街路データに基く誘導案内の際、前記細街路データに含まれる交差点に対応する映像について、進入方向又は脱出方向の少なくとも一方を表示することを特徴とする請求項９から１２のいずれかに記載のナビゲーション方法。
【請求項１４】
記録済みの前記細街路データを編集する編集処理を含むことを特徴とする請求項９から１３のいずれかに記載のナビゲーション方法。
【請求項１５】
前記細街路データの記録中又は事後に、車室内に設けたマイクロフォンからの音声を前記細街路データに含めて記録する音声記録処理を含むことを特徴とする請求項９から１４のいずれかに記載のナビゲーション方法。
【請求項１６】
前記細街路データを外部と授受する処理を含むことを特徴とする請求項９から１５のいずれかに記載のナビゲーション方法。
【請求項１７】
コンピュータを制御することにより、予め用意された道路地図データに基いて目的地への経路を探索及び誘導案内させるナビゲーションプログラムにおいて、
前記道路地図データは、所定の基準を満たす主要道と、前記所定の基準を満たさない細街路と、を含み、
そのプログラムは前記コンピュータに、
前記細街路の走行時に（当該）細街路に関する細街路データを取得させ、
車両の進行方向に関する映像データを取得させるとともにその映像データを、前記細街路データに含めて記録させ、
前記細街路データに基いて誘導案内を行わせることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【請求項１８】
前記プログラムは前記コンピュータに、前記細街路データの記録を、手動操作及び前記車両に関する所定の条件に基いて開始及び終了させることを特徴とする請求項１７記載のナビゲーションプログラム。
【請求項１９】
前記プログラムは前記コンピュータに、前記所定の条件に基いて所定の位置に関する前記映像を、前記細街路データに含めて記録させることを特徴とする請求項１８記載のナビゲーションプログラム。
【請求項２０】
前記所定の条件は、自車位置、前記自車位置から所定範囲内の道路の混雑度、方向指示器の動作状況、操舵角、角速度、移動の方位、車速のうち一又は二以上であることを特徴とする請求項１８又は１９記載のナビゲーションプログラム。
【請求項２１】
前記プログラムは前記コンピュータに、前記細街路データに基く前記誘導案内の際、前記細街路データに含まれる交差点に対応する映像について、進入方向又は脱出方向の少なくとも一方を表示させることを特徴とする請求項１７から２０のいずれかに記載のナビゲーションプログラム。
【請求項２２】
前記プログラムは前記コンピュータに、記録済みの前記細街路データの編集操作を受け付けさせることを特徴とする請求項１７から２１のいずれかに記載のナビゲーションプログラム。
【請求項２３】
前記プログラムは前記コンピュータに、前記細街路データの記録中又は事後に、車室内に設けたマイクロフォンからの音声を前記細街路データに含めて記録させることを特徴とする請求項１７から２２のいずれかに記載のナビゲーションプログラム。
【請求項２４】
前記プログラムは前記コンピュータに、前記細街路データを外部と授受させることを特徴とする請求項１７から２３のいずれかに記載のナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、実走に基づく映像データ取得により、細街路もより簡単安全に利用できるナビゲーション装置、方法及びプログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、運転者が所望の目的地へ向けて道路を間違うことなく容易に最適な経路を走行できるように補助する経路誘導機能を搭載したナビゲーション装置が普及している。
【０００３】
この経路誘導機能の典型例では、車載装置のコンピュータが、出発地から目的地までを結ぶ最適な経路を、予め用意した道路地図データを用いた経路計算により自動検索し、その検索した経路を誘導経路データとして記憶しておく。そして、走行中の地図画面上では、まず誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画表示する。また、その誘導経路上で右左折など進行方向を変更すべき交差点等の案内地点に車両が一定距離まで近づいたとき、例えば、地図画像上でその交差点に進路を示す矢印を描画して画面表示したり合成音声で知らせる。これらにより、目的地に向けた最適な経路を運転者が簡単に把握可能となる。
【０００４】
また、ＶＩＣＳなど外部からの情報により誘導経路内に渋滞個所のあることが判明した場合、他の迂回用の主要道を自動探索、再計算し誘導経路として画面に表示する提案も存在する（例えば、特許文献１）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−１７４２７８
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のような従来技術における道路地図データは、経路誘導の対象となる所定基準以上の主要道と、それ以外の細街路とに区別扱いされている。ここで主要道の基準は自由に定め得るが、例えば国道・県道及び５．５ｍ以上の幅員の道路などである。この結果、例えば目的地へ向かう際、渋滞が発生している市街地のある道路区間を通りたくない場合でも、渋滞回避のための迂回路として他に適切な主要道がないときは迂回経路を計算しないため、渋滞中のその道路区間が経路として誘導されてしまう事がある。
【０００７】
また、あらかじめ渋滞頻度の高い道路の周辺について、細街路からなる抜け道を経路データとして用意しているものもあるが、細街路では目標物が少ないうえ、道路構造もＧＰＳ等の航法精度と比べて細かいため、実際の自車位置と経路上の自車位置があっているかの正確性に乏しい。このため、運転者がしばしば停車してナビゲーション装置の表示器を確認すれば煩雑であり、これを同乗者が行っても負担が大きいものであった。
【０００８】
また、一口に細街路といっても一様ではなく様々であるため、交差点を案内するタイミングや間隔についても困難な問題があった。例えば、実際の走行速度をみても、都市部のように徐行を要する傾向の強いところから、郊外の見晴らしのよい抜け道のように制限速度一杯に走行する事が可能な道まで非常に幅広い。この為、誘導案内を主要道のように、案内地点の数百ｍ手前からのように一律に決めてしまうと使いずらさや案内の矛盾等の問題が生じやすかった。
【０００９】
また、利用価値の高い細街路の迂回経路を見つけても、その情報を他者と共有したり伝達する技術が従来は知られていなかったため、そのような迂回経路に関する情報の有効活用を図ることは困難であった。
【００１０】
本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決するもので、その目的は、実走に基づく映像データ取得により、細街路もより簡単安全に利用できるナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することである。また、本発明は、後述のような他の目的効果にも対応する。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、予め用意された道路地図データに基いて目的地への経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置において、前記道路地図データは、所定の基準を満たす主要道と、前記所定の基準を満たさない細街路と、を含み、前記細街路の走行時に（当該）細街路に関する細街路データを取得する細街路データ取得手段と、車両の進行方向に関する映像データを取得する映像取得手段と、前記映像取得手段で取得した映像データを、前記細街路データに含めて記録する記録手段と、前記細街路データに基いて誘導案内を行う誘導案内手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
請求項９の発明は、請求項１の発明を方法という見方から捉えたもので、予め用意された道路地図データに基いて目的地への経路を探索及び誘導案内するナビゲーション方法において、前記道路地図データは、所定の基準を満たす主要道と、前記所定の基準を満たさない細街路と、を含み、前記細街路の走行時に（当該）細街路に関する細街路データを取得する細街路データ取得処理と、車両の進行方向に関する映像データを取得するとともにその映像データを、前記細街路データに含めて記録する記録処理と、前記細街路データに基いて誘導案内を行う誘導案内処理と、を含むことを特徴とする。
【００１３】
請求項１７の発明は、請求項１，９の発明をコンピュータのプログラムという見方から捉えたもので、コンピュータを制御することにより、予め用意された道路地図データに基いて目的地への経路を探索及び誘導案内させるナビゲーションプログラムにおいて、前記道路地図データは、所定の基準を満たす主要道と、前記所定の基準を満たさない細街路と、を含み、そのプログラムは前記コンピュータに、前記細街路の走行時に（当該）細街路に関する細街路データを取得させ、車両の進行方向に関する映像データを取得させるとともにその映像データを、前記細街路データに含めて記録させ、前記細街路データに基いて誘導案内を行わせることを特徴とする。
【００１４】
これらの態様では、細街路の走行時に、車両進行方向（前方）の映像をビデオカメラから静止画や動画として取り込み、圧縮など必要な処理のうえ、細街路に対応付けてデータとして記録する。そして次回同じ細街路を走行する時は、記録済みの映像をナビゲーション装置の表示器に表示すればそれが運転中に見える前方の景色と一致し、わかりやすい誘導案内ができるので、従来より大幅に簡単安全に細街路を利用可能となる。
【００１５】
請求項２の発明は、請求項１記載のナビゲーション装置において、前記細街路データの記録を、手動操作及び前記車両に関する所定の条件に基いて開始及び終了させる制御手段を備えたことを特徴とする。
【００１６】
請求項１０の発明は、請求項２の発明を方法という見方から捉えたもので、請求項９記載のナビゲーション方法において、前記細街路データの記録を、手動操作及び前記車両に関する所定の条件に基いて開始及び終了させる制御処理を含むことを特徴とする。
【００１７】
請求項１８の発明は、請求項２，１０の発明をコンピュータのプログラムという見方から捉えたもので、請求項１７記載のナビゲーションプログラムにおいて、前記プログラムは前記コンピュータに、前記細街路データの記録を、手動操作及び前記車両に関する所定の条件に基いて開始及び終了させることを特徴とする。
【００１８】
請求項３の発明は、請求項２記載のナビゲーション装置において、前記制御手段は、前記所定の条件に基いて所定の位置に関する前記映像を、前記細街路データに含めて記録させるように制御するように構成されたことを特徴とする。
【００１９】
請求項１１の発明は、請求項３の発明を方法という見方から捉えたもので、請求項１０記載のナビゲーション方法において、前記制御処理は、前記所定の条件に基いて所定の位置に関する前記映像を、前記細街路データに含めて記録させるように制御することを特徴とする。
【００２０】
請求項１９の発明は、請求項３，１１の発明をコンピュータのプログラムという見方から捉えたもので、請求項１８記載のナビゲーションプログラムにおいて、前記プログラムは前記コンピュータに、前記所定の条件に基いて所定の位置に関する前記映像を、前記細街路データに含めて記録させることを特徴とする。
【００２１】
請求項４の発明は、請求項２又は３記載のナビゲーション装置において、前記所定の条件は、自車位置、前記自車位置から所定範囲内の道路の混雑度、方向指示器の動作状況、操舵角、角速度、移動の方位、車速のうち一又は二以上であることを特徴とする。
【００２２】
請求項１２の発明は、請求項４の発明を方法という見方から捉えたもので、請求項１０又は１１記載のナビゲーション方法において、前記所定の条件は、自車位置、前記自車位置から所定範囲内の道路の混雑度、方向指示器の動作状況、操舵角、角速度、移動の方位、車速のうち一又は二以上であることを特徴とする。
【００２３】
請求項２０の発明は、請求項４，１２の発明をコンピュータのプログラムという見方から捉えたもので、請求項１８又は１９記載のナビゲーションプログラムにおいて、前記所定の条件は、自車位置、前記自車位置から所定範囲内の道路の混雑度、方向指示器の動作状況、操舵角、角速度、移動の方位、車速のうち一又は二以上であることを特徴とする。
【００２４】
これらの態様では、細街路データや交差点等ごとの映像の記録を同乗者等の操作者が操作により開始、終了できるだけでなく、混雑度等の道路状況や車速信号の検出などの諸条件に基いて自動的に、細街路や交差点等所定箇所への進入を判定させて細街路データ記録を開始させたり、同様に終了させたり、交差点等の要所のみの映像を自動記録させる等の処理により、少ないデータ量で要領良い細街路データを容易に記録可能となる。
【００２５】
請求項５の発明は、請求項１から４のいずれかに記載のナビゲーション装置において、前記誘導案内手段は、前記細街路データに基く誘導案内の際、前記細街路データに含まれる映像に対応する交差点等所定箇所について、進入方向又は脱出方向の少なくとも一方を表示するように構成されたことを特徴とする。
【００２６】
請求項１３の発明は、請求項５の発明を方法という見方から捉えたもので、請求項９から１２のいずれかに記載のナビゲーション方法において、前記誘導案内処理は、前記細街路データに基く誘導案内の際、前記細街路データに含まれる映像に対応する交差点等所定箇所について、進入方向又は脱出方向の少なくとも一方を表示することを特徴とする。
【００２７】
請求項２１の発明は、請求項５，１３の発明をコンピュータのプログラムという見方から捉えたもので、請求項１７から２０のいずれかに記載のナビゲーションプログラムにおいて、前記プログラムは前記コンピュータに、前記細街路データに基く前記誘導案内の際、前記細街路データに含まれる映像に対応する交差点等所定箇所について、進入方向又は脱出方向の少なくとも一方を表示させることを特徴とする。
【００２８】
これらの態様では、細街路データにかかわる地を走行中の地図のなかで、映像のある即ち要所となる交差点等所定箇所に進入や脱出の方向を表示することで、細街路が一層走行容易となる。
【００２９】
請求項６の発明は、請求項１から５のいずれかに記載のナビゲーション装置において、記録済みの前記細街路データを編集する編集手段を備えたことを特徴とする。
【００３０】
請求項１４の発明は、請求項６の発明を方法という見方から捉えたもので、請求項９から１３のいずれかに記載のナビゲーション方法において、記録済みの前記細街路データを編集する編集処理を含むことを特徴とする。
【００３１】
請求項２２の発明は、請求項６，１４の発明をコンピュータのプログラムという見方から捉えたもので、請求項１７から２１のいずれかに記載のナビゲーションプログラムにおいて、前記プログラムは前記コンピュータに、記録済みの前記細街路データの編集操作を受け付けさせることを特徴とする。
【００３２】
これらの態様では、記録済みの細街路データを走行後に編集できるので、細街路内における交差点等所定箇所案内の増減変更などにより、実情に合わせた最適な誘導案内が細街路データにより実現容易となる。
【００３３】
請求項７の発明は、請求項１から６のいずれかに記載のナビゲーション装置において、車室内に設けたマイクロフォンと、前記細街路データの記録中又は事後に、前記マイクロフォンからの音声を前記細街路データに含めて記録する音声記録手段を備えたことを特徴とする。
【００３４】
請求項１５の発明は、請求項７の発明を方法という見方から捉えたもので、請求項９から１４のいずれかに記載のナビゲーション方法において、前記細街路データの記録中又は事後に、車室内に設けたマイクロフォンからの音声を前記細街路データに含めて記録する音声記録処理を含むことを特徴とする。
【００３５】
請求項２３の発明は、請求項７，１５の発明をコンピュータのプログラムという見方から捉えたもので、請求項１７から２２のいずれかに記載のナビゲーションプログラムにおいて、前記プログラムは前記コンピュータに、前記細街路データの記録中又は事後に、車室内に設けたマイクロフォンからの音声を前記細街路データに含めて記録させることを特徴とする。
【００３６】
これらの態様では、細街路内の交差点等所定の案内ポイント（箇所）でユーザが目標物を言うなどの音声をマイクからの音声データとして、記録中の同時収録や事後の編集中のアフレコなどの形で記録することにより、誘導案内時に映像等の細街路データが効果的に補助される。特に音声認識用のマイクを録音用に兼用すれば車載装備が有効活用される。
【００３７】
請求項８の発明は、請求項１から７のいずれかに記載のナビゲーション装置において、前記細街路データを外部と授受する手段を備えたことを特徴とする。
【００３８】
請求項１６の発明は、請求項８の発明を方法という見方から捉えたもので、請求項９から１５のいずれかに記載のナビゲーション方法において、前記細街路データを外部と授受する処理を含むことを特徴とする。
【００３９】
請求項２４の発明は、請求項８，１６の発明をコンピュータのプログラムという見方から捉えたもので、請求項１７から２３のいずれかに記載のナビゲーションプログラムにおいて、前記プログラムは前記コンピュータに、前記細街路データを外部と授受させることを特徴とする。
【００４０】
これらの態様では、携帯電話回線やフラッシュメモリカード等の着脱式外部記憶媒体を介して細街路データの複製を外部と授受することで共有化し、多くのユーザが細街路をより簡単安全に利用可能となる。
【００４１】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態（以下「実施形態」と呼ぶ）について図面を参照して具体的に説明する。なお、本実施形態は、予め用意された道路地図データに基いて目的地への経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）、方法及びプログラムにおいて、実走に基づく映像データ取得により、細街路もより簡単安全に利用できるようにしたものである。
【００４２】
また、本実施形態は、周辺装置を備えたコンピュータをプログラムで制御することで実現できるが、この場合のハードウェアやプログラムの実現態様は各種変更可能である。また、本発明は、装置及び方法に加え、上記のようなプログラム、そのようなプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記憶媒体としても把握できる。したがって、以下の説明では、本発明及び本実施形態の各機能を実現する仮想的回路ブロックを用いる。
【００４３】
〔１．構成〕
本装置は、図１の機能ブロック図に示す以下の各要素を備える。まず、１は、表示用の地図データや経路検索用の道路データ（道路地図データと総称する）を記憶したＨＤＤ（ハードディスクドライブ）等の書き換え可能な大容量記憶装置であり、細街路の細街路データを記録した細街路案内用ファイルもここに記憶される。また、本実施形態における前記道路地図データは、所定の基準を満たし前記誘導案内の対象として予定された主要道と、前記所定の基準を満たさず前記誘導案内の対象として予定されない細街路とを含む。
【００４４】
また、２は、車両位置や進行方向、移動距離、車両速度を計算する為の情報を検出する車両位置・移動検出部である。３は、ナビゲーションに関する基本操作の際や、他に細街路案内用の録画操作や作成した経路の編集などを行う際も用いるスイッチやリモコンユニット等の操作部である。４は、操作部３に代えて音声認識により操作を受け付けたり、細街路における経路の目印を音声案内させる為に、マイクから入力される音声を大容量記憶装置１に保存できるようＭＰ３等の音声ファイルといった所定形式に処理する音声変換部であり、車室内に設けた図示しないマイクロフォンと接続されている。
【００４５】
５は、ＶＩＣＳなど無線により外部から提供される交通渋滞情報を取得し、表示されている自車位置周辺の道路に渋滞色等の交通情報を表示させ、誘導経路に反映させる事が可能なように処理する渋滞情報処理部である。
【００４６】
６は、走行中のハンズフリー通話機能も実現する携帯電話データ通信部で、７は、ＩＣメモリーカード等の着脱可能な記憶媒体へのアクセスを制御するリムーバブルストレージ制御部であり、これら携帯電話データ通信部６及びリムーバブルストレージ制御部７は、いずれも細街路経路データの外部との受け渡しに用いる。
【００４７】
８は、車両前方に設置したビデオカメラから提供される画像信号を、大容量記憶装置１で保存できるよう、ＭＰＥＧ等の圧縮動画データファイルといった所定形式に変換する為の画像変換部で、そのビデオカメラと共に、車両の進行方向に関する映像データを取得する映像取得手段を構成している。
【００４８】
９は、ナビゲーション装置としての地図及び操作の為の表示を描画・制御する画像描画制御部で、画像変換部８で取り込んだ映像と合わせて表示部１０に地図表示用ビットマップデータなど表示用画像を送る。１１は、本装置全体の主制御装置であり、本発明・及びナビゲーション装置に必要な処理を行う。１２は、上記の制御や処理に必要なプログラム、及びデータを格納する為のＥＰＲＯＭ等のメモリである。また著作権保護機能に用いる固体識別用のコードも記憶している。
【００４９】
特に、主制御装置１１では、上記のようなプログラムにより、図１に示す下記の各部分が実現される。まず、主制御装置１１の記録部１１１は、細街路の走行時に、画像変換部８を含む前記撮影手段で撮影した映像を、細街路に関する細街路データに含めて記録する記録手段である。
【００５０】
また、制御部１１２は、前記細街路データや交差点等所定箇所ごとの座標データ、及び、映像の記録を、手動操作及び前記車両に関する所定の条件に基いて開始及び終了させる制御手段であり、前記所定の条件に基いて所定の位置に関する前記映像を、前記細街路データに含めて記録させるように記録部１１１など他の各部分を制御するように構成されている。また、この制御における前記所定の条件は、自車位置、前記自車位置から所定範囲内の道路の混雑度、方向指示器の動作状況、操舵角、角速度、移動の方位、車速のうち一又は二以上である。
【００５１】
また、誘導案内部１１３は、主要道に関する道路地図データの他、前記細街路データに基いて誘導案内を行う誘導案内手段である。この誘導案内部１１３は、前記細街路データに基く誘導案内の際、前記細街路データに含まれる交差点等所定箇所に対応する映像について、進入方向又は脱出方向の少なくとも一方を表示するように構成されている。
【００５２】
また、編集部１１４は、記録済みの前記細街路データを編集する編集手段である。また、音声記録部１１５は、前記細街路データの記録中又は事後に、前記マイクロフォンからの音声を前記細街路データに含めて記録する音声記録手段である。また、授受制御部１１６は、携帯電話データ通信部６及びリムーバブルストレージ制御部７とともに、前記細街路データを外部と授受する手段を構成する。
【００５３】
〔２．作用〕
上記のように構成された本実施形態は、次のように作用する。
〔２−１．ナビゲーションの処理〕
まず、主制御装置１１は、従来技術に準じたナビゲーションの処理も行う。この処理内容に含まれるものとして、車両位置・移動検出部２においてＧＰＳから得られる測位データ、ジャイロから得られる角速度センサデータ、車速信号に基いて、大容量記憶装置１に記録された道路地図データのデータベース上からマップマッチング等により自車位置を特定する処理や、画像描画制御部９で地図や地図上の自車位置を描画し表示部１０で表示させる処理を含む。
【００５４】
〔２−２．細街路案内用ファイルの作成〕
また、主制御装置１１の記録部１１１は、細街路の走行時に、画像変換部８を含む前記撮影手段で撮影した映像を、細街路に関する細街路データに含めて記録する。また、制御部１１３は、前記細街路データや交差点等所定箇所ごとの座標データ、及び、映像の記録を、手動操作及び前記車両に関する所定の条件に基いて開始及び終了させる制御を行い、より具体的には、前記所定の条件に基いて所定の位置に関する前記座標データ、及び、映像を、前記細街路データに含めて記録させるように、記録部１１１をはじめとする他の各部分を制御する。
【００５５】
また、この制御における前記所定の条件は、自車位置、前記自車位置から所定範囲内の道路の混雑度、方向指示器の動作状況、操舵角、角速度、移動の方位、車速のうち一又は二以上である。
【００５６】
すなわち、主制御装置１１の制御部１１３は、自車位置が主要道または細街路のどちらにいるかを判定する処理や、車両からの車速信号及び方向指示器からの入力を検出し、主要道から細街路への進入、または細街路から主要道への進入、交差点等要所への進入や脱出を検出すると、記録部１１１を制御することにより、細街路案内用ファイルの作成及び記録開始や記録終了、録画開始や録画停止、ファイルクローズといった処理を行う。
【００５７】
細街路や交差点等要所における進入や脱出の具体的判断基準は自由であるが、例えば、細街路内の交差点は信号が無いところが殆どの為、交差点手前で一時停止の交通標識があり、交通法規を遵守する限りは車両の速度が０ｋｍ／ｈ又は停止に近い状態となる。また交差点で曲がる場合も同様に方向指示器を点滅させる。この時、車速信号入力については論理がＬｏｗレベルまたはＨｉｇｈレベルに固定される状態が検出可能なはずであり、また、方向指示器入力についてはＨｉｇｈ／Ｌｏｗの周期的な変化を検出するはずである。そこで例えば、この二つの事象の少なくともいずれかが検出された場合に、例えば細街路の交差点に差し掛かることつまり進入を判別できる。
【００５８】
〔２−３．記録内容〕
細街路案内用ファイルへの記録内容となる細街路データには、各交差点等要所における座標、進入方向や脱出方向等に加え、例えば静止画や動画像などの映像すなわち画像が含まれる。これらの映像信号は、車両前方にドライバーの視線に準じて設置されたカメラから入力されるが、このような信号は、上記の細街路の交差点進入を検出する事により自動的に画像の変換・記録の開始等の制御が可能である。また、手動による変換・記録をする事ももちろん可能である。
【００５９】
すなわち、画像変換部８は、カメラより入力された映像信号をデジタル圧縮した動画・静止画のデータに変換し、これらデータはメモリ１２を通して大容量記憶装置１に記録される。また、このような細街路データの記録中に、音声記録部１１５により、マイクロフォンからの音声を細街路データに含めて座標データに対応付けて記録することもできる。
【００６０】
すなわち、マイクによる音声入力も案内用の音声として、画像と並行して又は画像無しの単独で、入力、変換、記録してもよい。この音声は音声変換部４でデジタル圧縮されてメモリ１２を通して大容量記憶装置１に記録される。これらの映像と音声データは互いに関係付けて記録できる。
【００６１】
これらのデータと共に、これらのデータを記録した際の自車位置の推移も共に記録され、交差点等の要所の進入方向と脱出方向も同様に記録される。このため同じ交差点を次に同じ方向で進入、脱出した場合は、その動きについては記録済みのものと照合できる為、重複記録も容易に防止できる。なお、映像や音声の記録、重複記録防止は適宜省略してもよい。
【００６２】
〔２−４．記録の終了〕
細街路から主要道へ進入した事を上記と同様の手段で検出した場合、細街路案内ファイルはクローズされ保存が終了する。この時、細街路を走行していた時間を記録することが望ましく、これは経路計算時に主要道との経路の所要時間を比較する時に利用可能である。
【００６３】
また、ファイルをクローズさせて保存する際に著作権保護用の情報を付加することも出来る。これは一般ユーザー個人で細街路ファイルを作成したときは付加することが出来ないといった区別扱いの機能を組み込んでもよい。この場合、サービス提供者が作成した細街路ファイルを保証できるもののみ付加する事ができる。
【００６４】
また、自車が通行している細街路の案内が不要とユーザが考える場合を考慮し、細街路に進入した事を検出した時に、表示部１０にファイルクローズキーを表示させ、このキーを操作する事により細街路案内ファイルを手動でクローズしたり記録中止できるようにしてもよい。より具体的には、一つの細街路ファイルの中に一つ以上の交差点案内データがあればファイルをクローズし保存でき、一つも案内データが存在しない場合は保存されない、といった例が考えられる。
【００６５】
〔２−５．記録処理の一例〕
ここで、以上のような細街路データの記録処理の一例を図２のフローチャートに示す。この例では、自動記録モードでなければ（ステップ２０１）記録の開始や終了は手動操作によるが（ステップ２０２）自動記録モードの場合（ステップ２０１）主要道走行中に（ステップ２０３）細街路へ進入すると（ステップ２０４）交差点等の要所における停車や右左折のたびに座標データの記録、及び、録画を行う（ステップ２０５〜２１４）。
【００６６】
すなわち、細街路を走行している間（ステップ２０４〜２１５）、方向指示器作動開始や停車の検出によって（ステップ２０５）録画を開始し（ステップ２０６）、同様に方向指示器作動終了や発車の検出によって（ステップ２０７）その録画を終了する（ステップ２０８）。そして、その録画に係る自車位置（座標データ）等の記録を判定し（ステップ２０９）、その交差点等について既にいずれかの細街路データ中で記録済みの地点と同じ地点で（ステップ２１０）、進入方向と（ステップ２１１）脱出方向も同じ場合（ステップ２１２）、重複記録となるのでその交差点の録画データは正式記録せず終了し（ステップ２１３）、それらが共通でない新規画像の場合に録画データを正式記録する（ステップ２１４）。
【００６７】
そして、細街路からふたたび主要道へ進入すると（ステップ２１５）、ファイルクローズが手動限定の設定でなく（ステップ２１６）交差点を録画した記録データが一つ以上ある限り（ステップ２１７）細街路ファイルクローズ処理を行い（ステップ２１８）、電源オフなど所定の場合を除き（ステップ２１９）ステップ２０３からの処理を繰り返す。
【００６８】
〔２−６．経路計算時の利用〕
上記のように記録された細街路ファイルは、常に又は設定により、経路計算時に利用するようにしてもよい。例えば、図３に示すように、経路計算開始時に（ステップ３０１）経路設定が細街路優先の場合（ステップ３０２）、誘導経路内に渋滞個所があり（ステップ３０３）かつ、主要道に迂回路が無い場合にも、渋滞回避等に向いた迂回経路として細街路を経路探索対象に含めるようにすれば、一層効率的な誘導案内が実現される。
【００６９】
特に、経路計算の都度、経路条件を選択する事により細街路を利用する度合いを変化させるようにすることが望ましい。すなわち、通常は大容量記憶装置１より読み出した地図データに基き主制御装置１１で経路の計算をして、目的地迄にかかる所要時刻を計算するが、これに加え本実施形態では、渋滞情報処理部５に入力された情報を主制御装置１１にて表示された地図上に付加し、計算した経路上に渋滞がある場合、渋滞による走行速度の低下を付加し到着時刻を修正する。
【００７０】
そして、経路周辺に関し大容量記憶装置１に記録された細街路データのファイルがあった場合（ステップ３０５）、この細街路を利用した経路と主要道のみを利用した経路とを主制御装置１１にて比較し、より短い所要時間で目的地に到達する方を選択する（ステップ３０６，３０４，３０７）。また、細街路優先の設定の場合、渋滞情報が無くても経路周辺に細街路データが存在し（ステップ３０５）、かつ主要道のみの場合と比較してより短い所要時間で目的地に到達する場合は（ステップ３０６）、選択される（ステップ３０７）ようにしてもよい。
【００７１】
また、これらは、一度経路が決定した後も経路上の渋滞情報の変化や（ステップ３０８）経路を外れたルートを走行した場合に（ステップ３０９）、上記の経路計算を行う（リルート）際に適用してもよい。上記のような利用は、目的地付近に到着または経路誘導を中止するまで（ステップ３１０）継続して行うと一層効果的である。
【００７２】
〔２−７．細街路データに基く誘導案内〕
細街路案内ファイルとして上記のように記録された細街路データは、自動又は要求操作に応じ、誘導案内部１１３により出力される誘導案内に用いられる。すなわち、誘導案内部１１３は、主要道に関する道路地図データの他、前記細街路データに基いて誘導案内を行う。この際、誘導案内部１１３は、前記細街路データに基く誘導案内において、前記細街路データに含まれる交差点等所定箇所に対応する映像について、進入方向又は脱出方向の少なくとも一方を表示する。
【００７３】
例えば、ユーザは、操作部３から所定の操作を行うことで、主制御装置１１に細街路案内地点を表示させることができる。この場合、主制御装置１１は、大容量記憶装置１に記録された情報を読み出し画像描画表示部９に送り、表示地図上に記録した画像と重ねて描画する。表示の内容例としては、細街路の交差点部に、記録された画像があることを示すアイコン、進入方向と脱出方向を示す矢印がそれぞれ表示される。表示は細街路案内ファイル事に行う事が出来る。また、このような細街路データに基く誘導案内は、その細街路データが現在設定されている誘導経路の探索時に用いられたか否かとは関係なく行ってよい。
【００７４】
〔２−８．案内ファイルの編集〕
また、記録済みの前記細街路データは編集部１１４により編集できる。また、この際、音声記録部１１５により、前記マイクロフォンからの音声を前記細街路データに含めて記録することもできる。
【００７５】
また、細街路案内用ファイルに走行時に記録した各案内ポイントは、操作部３により表示部１０に編集用画面を表示させて編集する事ができる。編集内容は自由であるが、例えば案内ポイントの削除、音声のアフレコ、案内の開始・終了ポイントの移動の他、ファイル名の変更、注釈文の編集、削除禁止等の属性変更などが挙げられる。
【００７６】
これら編集を行う場合は、主制御装置１１を介して大容量記憶装置１に保存されている細街路案内ファイルを呼び出し、ファイル内にある交差点案内データの編集を行う。例えば、削除では、地点・画像・音声各々のデータを個別に又は一括で大容量記憶装置１より削除する。また、音声のアフレコは、走行中に録音された案内データを変更するもので、より案内に適したものに変更したい場合にマイクにより音声データを上書きし又は追加分を別トラックに録り直すものである。
【００７７】
また、細街路案内用ファイルにおける案内の開始・終了ポイントの変更については、走行中の記録時は細街路であるために、実際の案内ポイントの直前に記録される事が多くなる事が予想されることから、実際の誘導案内に不適なものの修正を可能とするものである。すなわち、記録された細街路の案内データには、交差点等所定箇所の進入・脱出方向が記録されているので、案内の開始と終了のポイントを変更すればよい。このような開始・終了ポイントの移動を行う画面では、案内させる間隔を交差点の前後の距離と地図表示によって表す例が考えられる。
【００７８】
〔２−９．経路ファイルの共有〕
また、上記のように作成された経路については、携帯電話データ通信部６やリムーバブルストレージ制御部７により、他者と共有可能としてもよい。この場合、授受制御部１１６は、携帯電話データ通信部６やリムーバブルストレージ制御部７を制御することにより、前記細街路データを外部と授受する。
【００７９】
すなわち、まず、携帯電話データ通信部６にユーザの携帯電話を接続することによって得られる外部通信回線により、個人が作成した細街路ファイルについて車両同士で直接又はサーバ経由で、交換・共有・ライブラリ化をしたり、または、主要な抜け道を実走行し作成した細街路ファイルを用意したサーバから無線通信でダウンロードさせる。これらは無償や有償で実施しうる。
【００８０】
情報の同様な複数者利用は、着脱自在な外部記憶媒体経由でも実現しうる。例えば、リムーバブルストレージ制御部７にメモリーカードを接続することで、個人が作成した細街路ファイルをメモリーカードを媒介として交換したり、または、主要な抜け道を実走行し作成した細街路ファイルを用意したサーバーからＰＣにダウンロードしメモリーカードを記憶媒介として使用させてもよい。
【００８１】
この場合、例えば個人で作成したものはコピーが自由に出来るが、著作権保護情報が付加されているものはコピー、編集することが出来ないようにすることが望ましい。一例として、メモリーカードを媒介として細街路ファイルを使用する場合、コピーではなく移動でのみ大容量記憶装置１に取り込むことが出来る例が考えられる。
【００８２】
また、他の例として、著作権保護された細街路データは個別に鍵となる情報を付加されており、携帯電話での無線通信時にはダウンロード時にナビゲーション装置の固体識別情報と照合する事で利用できる例も考えられる。同様に、例えばメモリーカードを媒介としてデータを取り込む時は一度メモリーカードをナビゲーション装置に接続して固体識別情報を取り込んだ後、ＰＣに接続し専用の鍵がついた細街路データをダウンロードし、利用できるようにする例も考えられる。
【００８３】
〔３．効果〕
以上のように、本実施形態では、細街路の走行時に、車両進行方向（前方）の映像をビデオカメラから静止画や動画として取り込み、圧縮など必要な処理のうえ、細街路に対応付けてデータとして記録する。そして次回同じ細街路を走行する時は、案内を行う交差点等において、記録済みの映像をナビゲーション装置の表示器に表示すればそれが運転中に見える前方の景色と一致し、わかりやすい誘導案内ができるので、従来より大幅に簡単安全に細街路を利用可能となる。
【００８４】
また、本実施形態では、細街路データや交差点等所定箇所ごとの映像の記録を同乗者等の操作者が操作により開始、終了できるだけでなく、混雑度等の道路状況や車速信号の検出などの諸条件に基いて自動的に、細街路進入を判定させて細街路データ記録を開始させたり、同様に終了させたり、交差点等の要所のみの映像を自動記録させる等の処理により、少ないデータ量で要領良い細街路データを容易に記録可能となる。
【００８５】
また、本実施形態では、細街路データにかかわる地を走行中の地図のなかで、映像のある即ち要所となる交差点等所定箇所に進入や脱出の方向を表示することで、細街路が一層走行容易となる。
【００８６】
また、本実施形態では、記録済みの細街路データを走行後に編集できるので、細街路内における交差点等所定箇所案内の増減変更などにより、実情に合わせた最適な誘導案内が細街路データにより実現容易となる。
【００８７】
また、本実施形態では、細街路内の交差点等所定の案内ポイント（箇所）でユーザが目標物を言うなどの音声をマイクからの音声データとして、記録中の同時収録や事後の編集中のアフレコなどの形で記録することにより、誘導案内時に映像等の細街路データが効果的に補助される。特に音声認識用のマイクを録音用に兼用すれば車載装備が有効活用される。
【００８８】
また、本実施形態では、携帯電話回線やフラッシュメモリカード等の着脱式外部記憶媒体を介して細街路データの複製を外部と授受することで共有化し、多くのユーザが細街路をより簡単安全に利用可能となる。
【００８９】
〔４．他の実施形態〕
その他、本発明及び上記実施形態で示した各要素は、各請求項の発明の作用原理に反しない範囲で、省略したり、目的や作用の共通する他の態様や要素技術と置換えることが可能であり、次に例示するような他の実施形態も含むものである。例えば、映像の記録フォーマットや、記録に用いる記憶領域の管理形式やＯＳの種類等は自由であり、また、映像を表示器に表示する大きさや形式も自由に決定できる。
【００９０】
また、上記実施形態では、映像データとして細街路の実走において車載カメラにより撮影した映像を使用するようにしているが、細街路の実走において記録した交差点等所定箇所等の座標、及び、進入方向に対応する映像を、細街路の走行中、或いは、走行後に通信（携帯電話等）等により情報センターからダウンロードして記憶するようにしても良い。
【００９１】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、実走に基づく映像データ取得により、細街路もより簡単安全に利用できるナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の構成を示す機能ブロック図。
【図２】本発明の実施形態における細街路データの記録時の処理手順を示すフローチャート。
【図３】本発明の実施形態における経路計算の処理手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
１…大容量記憶装置
２…車両位置・移動検出部
３…操作部
４…音声変換部
５…渋滞情報処理部
６…携帯電話データ通信部
７…リムーバブルストレージ制御部
８…画像変換部
９…画像描画制御
１０…表示部
１１…主制御装置
１１１…記録部
１１２…制御部
１１４…編集部
１１５…音声記録部
１１６…授受制御部
【図１】
2004347539.tif 000003
【図２】
2004347539.tif 000004
【図３】
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