(57)【要約】【課題】運行中の安全運転に係る警報の発生や危険回避に係る車両挙動の発生を簡便に把握しえるようにする。【解決手段】安全運転に係る警報を発生する手段（注意喚起ブザー４、など）と、警報が発生すると車両の運行履歴の当初からの警報の発生回数をカウントする手段（電子制御ユニット６，など）と、そのカウント値を表示する手段（注意喚起回数の表示器８、など）と、を備える。危険回避の車両挙動の発生を検出する手段（図８の急制動判断部１７ａ、など）と、その検出時に車両の運行履歴の当初から危険回避挙動の発生回数をカウントする手段（図８の急制動回数記憶部１７ｃ、など）と、そのカウント値を表示する手段（図８のディスプレイ出力演算部１７ｂおよび急制動回数の表示器１８、など）と、を備える。【選択図】　　　　図１
2004142546.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
安全運転に係る警報を発生する手段と、警報が発生すると車両の運行履歴の当初からの警報の発生回数をカウントする手段と、そのカウント値を表示する手段と、を備えることを特徴とする車両の運行管理装置。
【請求項２】
安全運転に係る警報を発生する手段と、警報が発生すると車両の運行履歴の当初からの警報の発生回数をカウントする手段と、人為操作に基づく要求の発生時にそのカウント値を表示する手段と、を備えることを特徴とする車両の運行管理装置。
【請求項３】
安全運転に係る警報を発生する手段と、警報が発生すると車両の運行履歴の当初からの警報の発生回数をカウントする手段と、車両の運行開始時にそのカウント値を所定時間だけ表示する手段と、を備えることを特徴とする車両の運行管理装置。
【請求項４】
安全運転に係る警報を発生する手段と、警報が発生すると車両の運行開始からの警報の発生回数をカウントする手段と、車両の運行中にそのカウント値を表示する手段と、を備えることを特徴とする車両の運行管理装置。
【請求項５】
安全運転に係る警報を発生する手段は、車体のロール角を検出する手段と、車体の横加速度を検出する手段と、これらの検出信号から車両の横転への危険度を判定する手段と、その危険度が所定レベル以上になると警報を発生するように制御する手段と、を備えることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１つの記載に係る車両の運行管理装置。
【請求項６】
危険回避の車両挙動の発生を検出する手段と、その検出時に車両の運行履歴の当初から危険回避挙動の発生回数をカウントする手段と、そのカウント値を表示する手段と、を備えることを特徴とする車両の運行管理装置。
【請求項７】
危険回避の車両挙動の発生を検出する手段と、その検出時に車両の運行履歴の当初からの危険回避挙動の発生回数をカウントする手段と、人為操作に基づく要求の発生時にそのカウント値を表示する手段と、を備えることを特徴とする車両の運行管理装置。
【請求項８】
危険回避の車両挙動の発生を検出する手段と、その検出時に車両の運行履歴の当初からの危険回避挙動の発生回数をカウントする手段と、車両の運行開始時にそのカウント値を所定時間だけ表示する手段と、を備えることを特徴とする車両の運行管理装置。
【請求項９】
危険回避の車両挙動の発生を検出する手段と、その検出時に車両の運行開始からの危険回避挙動の発生回数をカウントする手段と、車両の運行中にそのカウント値を表示する手段と、を備えることを特徴とする車両の運行管理装置。
【請求項１０】
危険回避の車両挙動の発生を検出する手段は、車両の急制動状態または急旋回状態の発生を検出することを特徴とする請求項６〜請求項９のいずれか１つの記載に係る車両の運行管理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両の運行管理の一環として安全運転に係る警報の発生頻度および危険回避に係る車両挙動の発生頻度を把握するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の安全運転を確保するため、諸種の警報手段や危険回避手段が知られている。その一例を挙げると、車両の横転を回避するロールオーバ防止装置として、車体のロール角を検出する手段と、車体の横加速度を検出する手段と、これらの検出信号から車両の横転への危険度を判定する手段と、その危険度が所定レベル以上になると運転者に危険回避を促す警報（注意喚起）を発生するように制御する手段と、を備えるものが開示される（特許文献１，特許文献２、参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−３４７９１０号
【特許文献２】
特開２００２−１６６７４５号
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
このような装置においては、運行中の安全確保に留まり、警報の発生なども運転者の報告がないと、運行中にどのような状況下でどのような危険が生じたのか、その回数についても、正確に把握しえない。つまり、運転者の経験が車両の運行管理などに生かせないのである。
【０００５】
この発明は、このような事情に注目してなされたものであり、運転者の報告がなくても、運行中の安全運転に係る警報の発生や危険回避に係る車両挙動の発生を簡便に把握しえるようにするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、安全運転に係る警報を発生する手段と、警報が発生すると車両の運行履歴の当初からの警報の発生回数をカウントする手段と、そのカウント値を表示する手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
第２の発明は、安全運転に係る警報を発生する手段と、警報が発生すると車両の運行履歴の当初からの警報の発生回数をカウントする手段と、人為操作に基づく要求の発生時にそのカウント値を表示する手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
第３の発明は、安全運転に係る警報を発生する手段と、警報が発生すると車両の運行履歴の当初からの警報の発生回数をカウントする手段と、車両の運行開始時にそのカウント値を所定時間だけ表示する手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
第４の発明は、安全運転に係る警報を発生する手段と、警報が発生すると車両の運行開始からの警報の発生回数をカウントする手段と、車両の運行中にそのカウント値を表示する手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
第５の発明は、第１の発明〜第４の発明のいずれか１つの記載に係る、安全運転に係る警報を発生する手段は、車体のロール角を検出する手段と、車体の横加速度を検出する手段と、これらの検出信号から車両の横転への危険度を判定する手段と、その危険度が所定レベル以上になると警報を発生するように制御する手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
第６の発明は、危険回避の車両挙動の発生を検出する手段と、その検出時に車両の運行履歴の当初から危険回避挙動の発生回数をカウントする手段と、そのカウント値を表示する手段と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
第７の発明は、危険回避の車両挙動の発生を検出する手段と、その検出時に車両の運行履歴の当初からの危険回避挙動の発生回数をカウントする手段と、人為操作に基づく要求の発生時にそのカウント値を表示する手段と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
第８の発明は、危険回避の車両挙動の発生を検出する手段と、その検出時に車両の運行履歴の当初からの危険回避挙動の発生回数をカウントする手段と、車両の運行開始時にそのカウント値を所定時間だけ表示する手段と、を備えることを特徴とする。
【００１４】
第９の発明は、危険回避の車両挙動の発生を検出する手段と、その検出時に車両の運行開始からの危険回避挙動の発生回数をカウントする手段と、車両の運行中にそのカウント値を表示する手段と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
第１０の発明は、第６の発明〜第９の発明のいずれか１つの記載に係る、危険回避の車両挙動の発生を検出する手段は、車両の急制動状態または急旋回状態の発生を検出することを特徴とする。
【００１６】
【発明の効果】
第１の発明においては、車両の運行履歴の当初からの警報の発生回数が表示され、車両の運行管理などに生かせるようになる。
【００１７】
第２の発明においては、要求を発生させる人為操作により、必要なときに車両の運行履歴の当初からの警報の発生回数が表示され、車両の運行管理などに生かせるようになる。
【００１８】
第３の発明においては、車両の運行開始時に車両の運行履歴の当初からの警報の発生回数が所定時間だけ表示され、運転者に車両の安全運転を促せるようになる。
【００１９】
第４の発明においては、車両の運行中に発進時からの警報の発生回数が表示され、運転者に車両の安全運転を促せるようになる。
【００２０】
第５の発明においては、車両の横転防止に係る警報の発生に基づいて、第１の発明〜第４の発明のいずれか１つと同じ効果が得られる。
【００２１】
第６の発明においては、車両の運行履歴の当初からの危険回避挙動の発生回数が表示され、車両の運行管理などに生かせるようになる。
【００２２】
第７の発明においては、要求を発生させる人為操作により、必要なときに車両の運行履歴の当初からの危険回避挙動の発生回数が表示され、車両の運行管理などに生かせるようになる。
【００２３】
第８の発明においては、車両の運行開始時に車両の運行履歴の当初からの危険回避挙動の発生回数が所定時間だけ表示され、運転者に車両の安全運転を促せるようになる。
【００２４】
第９の発明においては、車両の運行開始からの危険回避挙動の発生回数が運行中に表示され、運転者に車両の安全運転を促せるようになる。
【００２５】
第１０の発明においては、車両の急制動状態または急旋回状態の検出に基づいて、第６の発明〜第９の発明のいずれか１つと同じ効果が得られる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
図１は、トラックのロールオーバ防止装置への適用に係る、第１の実施形態を表すものであり、車高センサ１ａ，１ｂ、横加速度センサ２、ディスプレイユニット３（表示器）、注意喚起ブザー４（警報器）、電子制御ユニット６（ＥＣＵ）、を備える。
【００２７】
１０はフレームであり、車軸（後軸）に左右のサスペンションスプリング１ａ，１２ｂを介して懸架される。車高センサ１ａ，１ｂは、フレーム１０の左右において、車両の高さを検出するため、フレーム１０（ばね上）と車軸（ばね下）との距離を計測するように配置される。横加速度センサ２は、車体の横方向への加速度（横Ｇ）を検出するものであり、荷台側（ばね上のフレーム１０側）に備えられる。
【００２８】
ディスプレイユニット３は、運転席の近傍に設置され、その画面にロールインジケータ部７のほか、警報（注意喚起）の回数表示部８が設定される。ロールインジケータ部７は、車両絵図７ａを揺動制御可能に表示する。車両絵図７ａを囲むのが円環状のゾーン７ｃであり、その一部に色別危険区域７ｄが設定される。車両絵図７ａの揺動を認識しやすく、円環状のゾーン７ｃに対する指針７ｂが車両絵図７ａと同じく揺動制御可能に表示される。注意喚起の回数表示部８は、複数の数字表示要素８ａ，８ｂ（０〜９の数字を可変に表示する）から組成される。
【００２９】
注意喚起ブザー４は運転室に配置され、車両の横転への危険性が高まると、運転者に危険回避を促すべく警報を発生するものである。
【００３０】
電子制御ユニット６は、制御システムの中枢を構成するものであり、車高センサ１ａ，１ｂおよび横加速度センサ２の検出信号に基づいて、ディスプレイユニット３および注意喚起ブザー４を制御する。
【００３１】
図２において、電子制御ユニット６は、ロール角演算部６ａ、積載状態判断部６ｂ、エマジェンシ判断部６ｃ、注意喚起回数記憶部６ｆ、ディスプレイ（インジケータ）出力演算部６ｄ、ブザー出力部６ｅ、を備える。
【００３２】
ロール角演算部６ａは、車高センサ１ａ，１ｂの検出信号（ＨＬ，ＨＲ）に基づいて、車体のロール角（Ｒ）を幾何学的に演算する。路面の凹凸などによるロール角（Ｒ）の細かい変動を平滑化するため、所定時間におけるロール角（Ｒ）の移動平均（ＲＭＡ）を順次に演算する。また、ロール角移動平均（ＲＭＡ）の変化率（ＲＭＡＲ）を演算する。
【００３３】
積載状態判断部６ｂは、横加速度センサ２の検出信号（Ｇ）について、外乱要因による細かい変動を平滑化するため、所定時間における横Ｇの移動平均（ＧＭＡ）を順次に演算する。そして、横Ｇ移動平均（ＧＭＡ）が所定値以上のときにロール角平均（ＲＭＡ）と横Ｇ移動平均（ＧＭＡ）とから、ロール指数（ＲＩ）＝（ＲＭＡ）／（ＧＭＡ）を演算する。ロール角（Ｒ）および横Ｇについては、車両の進行方向の右側へ生じるものに正の符号、同じく左側へ生じるものに負の符号、が付けられる。
【００３４】
ロール指数（ＲＩ）は、車両のロール特性を表すものであり、ロール指数（ＲＩ）が大きくなる程、車体はロールしやすくなるのである。積荷状態判断部は、横Ｇ移動平均（ＧＭＡ）が所定値以上の間、ロール指数（ＲＩ）の演算値を積算する。積算処理の経過時間がカウントされ、カウント値が所定時間に及ばないときは、ロール指数（ＲＩ）の積算値をクリアにする一方、カウント値が所定時間に及ぶときは、積算値から平均ロール指数（ＲＩＡＬ，ＲＩＡＲ）を演算する。平均ロール指数（ＲＩＡＬ，ＲＩＡＲ）は、ロール角移動平均（ＲＡＭ）または横Ｇ移動平均（ＧＭＡ）の正負の符号から左右別に記憶される。
【００３５】
左右両方の平均ロール指数（ＲＩＡＬ，ＲＩＡＲ）が記憶されると、積荷状態判断部６ｂは、これら平均ロール指数（ＲＩＡＬ，ＲＩＡＲ）に基づいて、積荷状態（片荷、高荷，定積，半積，空荷）の判定を処理する。積荷状態判断部６ｂには、平均ロール指数（ＲＩＡＬ，ＲＩＡＲ）の左右差（ＲＩＡＬ−ＲＩＡＲ）の絶対値と対比される基準値（Ｊ０１Ｈ，Ｊ０２Ｈ）、同じく左右の平均ロール指数（ＲＩＡＬ，ＲＩＡＲ）の平均値（ＲＩＡ）＝（ＲＩＡＬ＋ＲＩＡＲ）／２と対比される基準値（ＪＬＬ，ＪＬＨ，ＪＧＨ）、が設定される。
【００３６】
｜ＲＩＡＬ−ＲＩＡＲ｜≧Ｊ０１Ｈかつ（ＲＩＡＬ−ＲＩＡＲ）＞０のときは、積荷が車両の進行方向の左側へ偏る片荷状態と判定する一方、｜ＲＩＡＬ−ＲＩＡＲ｜≧Ｊ０１Ｈかつ（ＲＩＡＬ−ＲＩＡＲ）＜０のときは、積荷が車両の進行方向の右側へ偏る片荷状態と判定する。さらに、Ｊ０１Ｈ＜｜ＲＩＡＬ−ＲＩＡＲ｜≦Ｊ０２Ｈのときは、片荷の程度が小、｜ＲＩＡＬ−ＲＩＡＲ｜＞Ｊ０２Ｈのときは、片荷の程度が大、と判定する。
【００３７】
｜ＲＩＡＬ−ＲＩＡＲ｜＜Ｊ０１Ｈかつ（ＲＩＡ）≧ＪＧＨのときは、積荷の重心が高い平積状態の高荷、｜ＲＩＡＬ−ＲＩＡＲ｜＜Ｊ０１ＨかつＪＬＬ≦（ＲＩＡ）＜ＪＧＨのときは、積荷が平積状態の定積、｜ＲＩＡＬ−ＲＩＡＲ｜＜Ｊ０１ＨかつＪＬＨ≦（ＲＩＡ）≧ＪＬＬのときは、積荷が平積状態の半積、（ＲＩＡ）＜ＪＬＨのときは、積荷の無い空荷、と判定する。
【００３８】
エマジェンシ判断部６ｃは、ロール角演算部６ａの演算情報（ＲＭＡ，ＲＭＡＲ）および積荷状態判断部６ｂの判定情報に基づいて、車両の横転への危険性を判定するものであり、その判定に基づく指令をディスプレイ出力演算部６ｄとブザー出力部６ｅおよび注意喚起回数記憶部６ｆへ出力する。
【００３９】
後述の緊急度を判定するのに使われる最大ロール角（ＲＭＡＸ）の推定処理に入るかどうかを判定する。積荷状態（片荷、高荷，定積，半積，空荷）に応じた基準値ＪＲＳが選定され、最大ロール角（ＲＭＡＸ）の推定処理は、（ＲＭＡ）≧ＪＲＳを開始条件に実行される。エマジェンシ判断部６ｃは、ロール進行時間（ＴＲＩ）＝（−Ａ）×（｜ＲＭＡ｜）＋（Ｂ）を演算する。Ａは１度のロール角（Ｒ）が生じるのに要する時間であり、Ｂはロールが最大ロール角（ＲＭＡＸ）に達するのに要する時間であり、これら係数Ａ，Ｂは積荷状態に応じて設定される。この演算処理により、現在のロール角移動平均（ＲＭＡ）から最大ロール角（ＲＭＡＸ）へ達するまでのロール進行時間（ＴＲＩ）が算出される。そして、最大ロール（ＲＭＡＸ）＝ロール進行時間（ＴＲＩ）×ロール角移動平均変化率（｜ＲＭＡＲ｜）＋ロール角移動平均（｜ＲＭＡ｜）、を演算する。
【００４０】
この演算値（ＲＭＡＸ）は記憶され、今回の記憶値を前回の記憶値と比較し、最大ロール角（ＲＭＡＸ）の決定値（ＲＭＡＸＣ）を大きい方に更新する。最大ロール角（ＲＭＡＸ）の決定値（ＲＭＡＸＣ）に基づいて、エマジェンシ判断部６ｃは、緊急度を判定するのである。決定値（ＲＭＡＸＣ）を緊急度Ｉの判定値ＪＲ３と比較し、（ＲＭＡＸＣ）≧ＪＲ３のときは、緊急度ＩＩＩと判定する。（ＲＭＡＸＣ）＜ＪＲ３のときは、決定値（ＲＭＡＸＣ）を緊急度ＩＩの判定値ＪＲ２と比較し、（ＲＭＡＸＣ）≧ＪＲ２のときは、緊急度ＩＩと判定する。（ＲＭＡＸＣ）＜ＪＲ２のときは、緊急度Ｉと判定する。緊急度の判定値ＪＲ３，ＪＲ２は積荷状態に応じて設定される。
【００４１】
緊急度Ｉが判定されると、積荷状態に応じた緊急度Ｉの判定値ＳＲ１、緊急度ＩＩが判定されると、積荷状態に応じた緊急度ＩＩの判定値ＳＲ２、緊急度ＩＩＩが判定されると、積荷状態に応じた緊急度ＩＩＩの判定値ＳＲ３、が選定される。緊急度Ｉのときは、ロール角移動平均（｜ＲＭＡ｜）を判定値ＳＲ１と比較し、（｜ＲＭＡ｜）≧ＳＲ１が成立すると、緊急度Ｉの注意喚起指令を出力する。緊急度ＩＩのときは、ロール角移動平均（｜ＲＭＡ｜）を判定値ＳＲ２と比較し、（｜ＲＭＡ｜）≧ＳＲ２が成立すると、緊急度ＩＩの注意喚起指令を出力する。緊急度ＩＩＩのときは、ロール角移動平均（｜ＲＭＡ｜）を判定値ＳＲ３と比較し、（｜ＲＭＡ｜）≧ＳＲ３が成立すると、緊急度ＩＩＩの注意喚起指令を出力するのである。
【００４２】
ディスプレイ出力演算部６ｄは、ロールインジケータ７の車両絵図７ａおよび指針７ｂをロール角演算部６ａのロール角移動平均（ＲＭＡ）に応じた角度位置へ揺動させるように制御する。また、積荷状態判断部６ｂの横Ｇ移動平均（ＧＭＡ）が所定値以上のときは、横Ｇ移動平均（ＧＭＡ）の方向および大きさに応じて円環状ゾーン７ｃの色別表示を制御する。さらに、エマジェンシ判断部６ｃの注意喚起指令に基づいて、円環状ゾーン７ｃの色別危険区域７ｄを緊急度Ｉ〜ＩＩＩに応じて、緊急度Ｉのときは、黄色に点灯し、緊急度ＩＩのときは、点灯が赤く変わり、緊急度ＩＩＩのときは、赤く点滅する、ように制御する。注意喚起の回数表示部８に対しては、注意喚起回数記憶部６ｆ（およびトータル回数表示要求スイッチ１５）の出力に基づいて、後述のように制御するのである。
【００４３】
ブザー出力部６ｅは、積荷状態判断部６ｂの判定情報およびエマジェンシ判断部６ｃの注意喚起指令に基づいて、運転者に危険回避を促すべく、注意喚起ブザー４を緊急度Ｉ〜ＩＩＩに応じて、音量や音色が変わる、ように制御する。
【００４４】
注意喚起回数記憶部６ｆは、車両の運行履歴の当初からの注意喚起（警報）の発生回数をカウントする手段と、そのカウント値（注意喚起のトータル回数）を記憶する手段と、を備える。カウント手段は、エマジェンシ判断部６ｃの注意喚起指令を受けると、その度に１を記憶値に加算するのである。注意喚起回数記憶部６ｆは、エマジェンシ判断部６ｃが緊急度Ｉ〜ＩＩＩの注意喚起指令を出力するので、これらの注意喚起指令の１つ（所定の注意喚起指令）について、注意喚起回数のカウントおよび記憶の処理を行うように設定される。もちろん、緊急度Ｉ〜ＩＩＩの注意喚起指令毎に発生回数のカウントおよび記憶を個別に処理するようにしても良い。
【００４５】
図３は、ディスプレイユニット３の注意喚起回数表示部８に対する、ディスプレイ出力演算部６ｄの制御内容を説明する流れ図であり、エンジンキースイッチのＯＮに起動される。Ｓ１においては、エンジンが始動かどうかを判定する。Ｓ１の判定がｙｅｓのときは、Ｓ２において、注意喚起回数記憶部６ｆから注意喚起のトータル回数を読み取り、注意喚起の回数表示部８にその数値を所定時間（数秒間）だけ表示する。Ｓ３においては、注意喚起の回数表示を０（初期値）にセットするのである。Ｓ１の判定がｎｏのときは、リターンへ抜ける。
【００４６】
Ｓ４においては、所定の注意喚起指令により注意喚起回数記憶部６ｆが＋１をカウントかどうかを判定する。Ｓ４の判定がｙｅｓのときは、Ｓ５において、回数表示部８の注意喚起の表示回数を＋１に更新する。Ｓ４の判定がｎｏのときは、リターンへ抜けるのである。
【００４７】
図４は、注意喚起回数記憶部６ｆの制御内容を説明する流れ図であり、Ｓ１１においては、所定の注意喚起指令が発生（エマジェンシ判断部６ｃから入力）かどうかを判定する。Ｓ１１の判定がｙｅｓのときは、Ｓ１２およびＳ１３において、トータル回数の記憶値を読み取り、その記憶値を＋１に更新する。Ｓ１１の判定がｎｏのときは、リターンへ抜ける。
【００４８】
このような制御により、車両の運行開始時に車両の運行履歴の当初からの警報（注意喚起）の発生回数が所定時間だけ表示され、車両の運行中においては、エンジン始動からの注意喚起（警報）の発生回数が表示される。このため、車両のロールオーバに対する、慎重な安全運転を運転者に促せるようになる。また、運行管理者にとっても、注意喚起のトータル回数を記録することにより、車両の運行毎の注意喚起回数も正確に把握可能となり、運転者の報告のみに依るのでなく、これら情報を運行管理に活用できるようになる。
【００４９】
図５は、ディスプレイ出力演算部６ｄの制御内容を説明する別の流れ図であり、エンジンキースイッチのＯＮにより起動される。図１および図２において、注意喚起の回数表示部８に対するトータル回数の表示要求を人為操作に基づいて発生するスイッチ１５が備えられる。
【００５０】
Ｓ１においては、エンジンが始動したかどうかを判定する。Ｓ１の判定がｙｅｓのときは、Ｓ２において、ディスプレイユニット３の回数表示を０（初期値）にセットする。Ｓ１の判定がｎｏのときは、リターンへ抜ける。Ｓ３においては、所定の注意喚起指令により注意喚起回数記憶部６ｆが＋１をカウントかどうかを判定する。Ｓ３の判定がｙｅｓのときは、Ｓ４において、回数表示部８の注意喚起の表示回数を＋１に更新する。Ｓ３の判定がｎｏのときは、Ｓ５へ飛ぶのである。
【００５１】
Ｓ５においては、トータル回数の表示要求スイッチ１５（図１および図２、参照）がＯＮかどうかを判定する。Ｓ５の判定がｙｅｓのときは、Ｓ６において、注意喚起回数記憶部６ｆから注意喚起のトータル回数を読み取り、注意喚起の回数表示部８にその数値を所定時間（数秒間）だけ表示する。Ｓ５の判定がｎｏのときは、注意喚起の回数表示を換えることなく、リターンへ抜ける。
【００５２】
このような制御により、車両の運行中においては、エンジン始動からの注意喚起（警報）の発生回数が表示される。また、表示要求スイッチ１５をＯＮすると、車両の運行履歴の当初からの注意喚起の発生回数が表示される。このため、運転者に安全運転を促せるほか、運行管理者にとっても、必要なときに簡単なスイッチ操作により、トータル回数が表示可能となり、これを運行管理に活用できるようになる。
【００５３】
注意喚起回数記憶部６ｆにおいて、エンジン停止（車両の運行終了）時にエンジン始動（車両の運行開始）からの注意喚起の発生回数（カウント数）を記憶する手段を追加することにより、次回の運行開始時にその回数を所定時間だけ表示するように制御することも考えられる。
【００５４】
この発明（本願の請求項１〜請求項４に記載の構成）は、ロールオーバ防止装置への適用に限定されるものでなく、車両の安全運転に係る各種の警報システムへの適用も可能である。たとえば、車両の衝突防止装置（前方の障害物や車両との距離を測定する手段、その測定値の変化から相対速度を演算する手段、これらの距離および相対速度から衝突の可能性を判定する手段、その判定に応じて運転室の警報器を制御する手段、を備える）、車両の居眠り防止装置（車両の操舵角センサや横加速度センサにより検出される車両の蛇行パターンまたはカメラの映像から検出される眼の開閉パターンから運転者の居眠り状態を判定する手段、その判定に応じて運転室の警報器を制御する手段、を備える）、車線逸脱防止装置（車線を捉えるカメラ、その映像信号と車両のウィンカ信号とから車両が車線の端へ寄って逸脱しそうかどうかを判定する手段、その判定に応じて運転室の警報器を制御する手段、を備える）、において図３〜図５のような制御システムを適用すると、これら安全運転に係る警報についても、車両の運行履歴の当初からの発生回数やエンジン始動（車両の運行開始）からの運行中の発生回数が表示可能となる。
【００５５】
図６および図７は、危険回避の車両挙動に係る、第２の実施形態を表すものであり、車両の急制動（急ブレーキ）状態を検出する手段１６（前後加速度センサ１６ａまたは車速センサ１６ｂまたは車輪速センサ１６ｃ）が設けられる。１８は急制動回数の表示器であり、１７は電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。電子制御ユニット１７は、急制動判断部１７ａ、急制動回数記憶部１７ｃ、ディスプレイ（インジケータ）出力演算部１７ｂ、が備えられる。
【００５６】
急制動判断部１７ａは、前後加速度センサ１６ａ（または車速センサ１６ｂまたは車輪速センサ１６ｃ）の検出信号に基づいて、車両の前後方向（進行方向）の加速度（減速度）が所定レベルを超えると、急制動回数記憶部１７ｃおよびディスプレイ出力演算部１７ｂへカウント指令を出力する。１７ｄは車速センサ１６ｂの検出信号から車両の減速度を演算する手段（減速度演算部）、１７ｅは車輪速センサ１６ｃの検出信号から車輪の減速度を演算する手段（減速度演算部）、である。急制動判断部１７ａについては、前後加速度センサ１６ａの検出信号と車速センサ１６ｂの検出信号と車輪速センサ１７６ｃの検出信号とから総合的に急制動状態の発生を判定するように設定しても良い。
【００５７】
急制動回数記憶部１７ｃは、車両の運行履歴の当初からの急制動状態の発生回数をカウントする手段と、そのカウント値（トータル回数）を記憶する手段と、を備える。カウント手段は、急制動判断部１７ａのカウント指令を受けると、その度に記憶値を＋１に更新するのである。ディスプレイ出力演算部１７ｂは、急制動回数記憶部１７ｃ（およびトータル回数表示要求スイッチ１５ａ）の出力に基づいて、後述のように制御するのである。
【００５８】
図８は、ディスプレイ出力演算部１７ｂの制御内容を説明する流れ図であり、エンジンキースイッチのＯＮに起動される。Ｓ２１においては、エンジンが始動かどうかを判定する。Ｓ２１の判定がｙｅｓのときは、Ｓ２２において、急制動回数記憶部１７ｃからトータル回数を読み取り、急制動回数の表示部１８にその数値を所定時間（数秒間）だけ表示する。Ｓ２３においては、表示器１８の回数表示を０（初期値）にセットするのである。Ｓ２１の判定がｎｏのときは、リターンへ抜ける。
【００５９】
Ｓ２４においては、急制動判断部１７ａからカウント指令が入力かどうかを判定する。Ｓ２４の判定がｙｅｓのときは、Ｓ２５において、表示器１８の急制動回数を＋１に更新する。Ｓ２４の判定がｎｏのときは、リターンへ抜けるのである。
【００６０】
図９は、急制動回数記憶部１７ｃの制御内容を説明する流れ図であり、Ｓ３１においては、急制動判断部１７ａからカウント指令が入力かどうかを判定する。Ｓ３１の判定がｙｅｓのときは、Ｓ３２およびＳ３３において、トータル回数の記憶値を読み取り、その記憶値を＋１に更新する。Ｓ３１の判定がｎｏのときは、リターンへ抜ける。
【００６１】
このような制御により、車両の運行開始時に車両の運行履歴の当初からの急制動状態の発生回数が所定時間だけ表示され、車両の運行中においては、エンジン始動からの急制動状態の発生回数が表示される。このため、車両の慎重な安全運転を運転者に促せるようになる。また、運行管理者にとっても、急制動発生のトータル回数を記録することにより、車両の運行毎の急制動回数も正確に把握可能となり、運転者の報告のみに依るのでなく、これら情報を運行管理に活用できるようになる。
【００６２】
図１０は、ディスプレイ出力演算部１７ｂの制御内容を説明する別の流れ図であり、エンジンキースイッチのＯＮにより起動される。図６および図７において、急制動回数の表示器１８に対する、トータル回数の表示要求を人為操作に基づいて発生するスイッチ１５ａが備えられる。
【００６３】
Ｓ２１においては、エンジンが始動したかどうかを判定する。Ｓ２１の判定がｙｅｓのときは、Ｓ２２において、ディスプレイユニットの回数表示を０（初期値）にセットする。Ｓ２１の判定がｎｏのときは、リターンへ抜ける。Ｓ２３においては、急制動判断部１７ａからのカウント指令が入力かどうかを判定する。Ｓ２３の判定がｙｅｓのときは、Ｓ２４において、表示器１８の急制動回数を＋１に更新する。Ｓ２３の判定がｎｏのときは、Ｓ２５へ飛ぶのである。
【００６４】
Ｓ２５においては、トータル回数の表示要求スイッチ１５ａ（図６および図７、参照）がＯＮかどうかを判定する。Ｓ２５の判定がｙｅｓのときは、Ｓ２６において、急制動回数記憶部１７ｃからトータル回数を読み取り、表示器１８にその数値を所定時間（数秒間）だけ表示する。Ｓ２５の判定がｎｏのときは、表示器１８の回数表示を換えることなく、リターンへ抜ける。
【００６５】
このような制御により、車両の運行中においては、エンジン始動からの急制動状態の発生回数が表示される。また、表示要求スイッチ１５ａをＯＮすると、車両の運行履歴の当初からの急制動状態の発生回数が表示される。このため、運転者に慎重な安全運転を促せるほか、運行管理者にとっても、必要なときに簡単なスイッチ操作により、急制動発生のトータル回数が表示可能となり、これを運行管理に活用できるようになる。
【００６６】
急制動回数記憶部１７ｃにおいて、エンジン停止（車両の運行終了）時にエンジン始動（車両の運行開始）からの急制動状態の発生回数を記憶する手段を追加することにより、次回の運行開始時にその回数を所定時間だけ表示するように制御することも考えられる。
【００６７】
図１１および図１２は、第３の実施形態を表すものであり、車両の急旋回（急ハンドル）状態を検出する手段２１（横加速度センサ２１ａまたはヨーレイトセンサ２１ｂまたは操舵角センサ２１ｃ）が設けられる。２３は注意喚起（警報）ブザー、２４は急ハンドルの回数表示器であり、これらは運転室に配置される。２２は電子制御ユニット（ＥＣＵ）であり、急ハンドル判断部２２ａ、ブザー出力部２２ｄ、急ハンドル回数記憶部２２ｃ、ディスプレイ（インジケータ）出力演算部２２ｂ、が備えられる。
【００６８】
急ハンドル判断部２２ａは、横加速度センサ２１ａ（またはヨーレイトセンサ２２ｂまたは操舵角センサ２２ｃ）の検出信号に基づいて、車両の横Ｇ（またはヨーレイトまたは操舵角）が所定レベルを超えると、ブザー出力部２３への注意喚起指令と共に急ハンドル回数記憶部２２ｃおよびディスプレイ出力演算部２２ｂへカウント指令を出力する。急制動判断部２２ａについては、横加速度センサ２１ａの検出信号とヨーレイトセンサ２１ｂの検出信号と操舵角センサ２１ｃの検出信号とから、総合的に急ハンドル状態の発生を判定するように設定しても良い。
【００６９】
ブザー出力部２３は、急ハンドル判断部２２ａから注意喚起指令を受けると、注意喚起指令が解除されるまでの間、運転室の注意喚起ブザーを作動させるように制御する。急ハンドル回数記憶部２２ｃは、車両の運行履歴の当初からの急ハンドル状態の発生回数をカウントする手段と、そのカウント値（急ハンドルのトータル回数）を記憶する手段と、を備える。カウント手段は、急ハンドル判断部２２ａのカウント指令を受けると、その度に記憶値を＋１に更新するのである。ディスプレイ出力演算部２２ｂは、急ハンドル回数記憶部２２ｃ（およびトータル回数表示要求スイッチ１５ｂ）の出力に基づいて、後述のように制御するのである。
【００７０】
図１３は、ディスプレイ出力演算部２２ｂの制御内容を説明する流れ図であり、エンジンキースイッチのＯＮで起動される。Ｓ４１においては、エンジンが始動したかどうかを判定する。Ｓ４１の判定がｙｅｓのときは、Ｓ４２において、急ハンドル回数記憶部２２ｃからトータル回数を読み取り、急ハンドルの回数表示器２４にその数値を所定時間（数秒間）だけ表示する。Ｓ４３においては、表示器２４の回数表示を０（初期値）にセットするのである。Ｓ４１の判定がｎｏのときは、リターンへ抜ける。
【００７１】
Ｓ４４においては、急ハンドル判断部２２ａからカウント指令が入力かどうかを判定する。Ｓ４４の判定がｙｅｓのときは、Ｓ４５において、表示器２４の急ハンドル回数を＋１に更新する。Ｓ４４の判定がｎｏのときは、リターンへ抜けるのである。
【００７２】
図１４は、急ハンドル回数記憶部２２ｃの制御内容を説明する流れ図であり、Ｓ５１においては、急ハンドル判断部２２ａからカウント指令が入力かどうかを判定する。Ｓ５１の判定がｙｅｓのときは、Ｓ５２およびＳ５３において、トータル回数の記憶値を読み取り、その記憶値を＋１に更新する。Ｓ５１の判定がｎｏのときは、リターンへ抜ける。
【００７３】
このような制御により、車両の運行開始時に車両の運行履歴の当初からの急ハンドル状態の発生回数が所定時間だけ表示され、車両の運行中においては、エンジン始動からの急ハンドル状態の発生回数が表示される。このため、車両の慎重な安全運転を運転者に促せるようになる。また、運行管理者にとっても、急ハンドルのトータル回数を記録することにより、車両の運行毎の急ハンドル回数も正確に把握可能となり、運転者の報告のみに依るのでなく、これら情報を運行管理に活用できるようになる。
【００７４】
図１５は、ディスプレイ出力演算部２２ｂの制御内容を説明する別の流れ図であり、エンジンキースイッチのＯＮにより起動される。図１１および図１２において、急ハンドルの回数表示器２４に対する、トータル回数の表示要求を人為操作に基づいて発生するスイッチ１５ｂが備えられる。
【００７５】
Ｓ４１においては、エンジンが始動したかどうかを判定する。Ｓ４１の判定がｙｅｓのときは、Ｓ４２において、急ハンドルの回数表示を０（初期値）にセットする。Ｓ４１の判定がｎｏのときは、リターンへ抜ける。Ｓ４３においては、急ハンドル判断部２２ａからのカウント指令が入力かどうかを判定する。Ｓ４３の判定がｙｅｓのときは、Ｓ４４において、表示器２４の急ハンドル回数を＋１に更新する。Ｓ４３の判定がｎｏのときは、Ｓ４５へ飛ぶのである。
【００７６】
Ｓ４５においては、トータル回数の表示要求スイッチ１５ｂ（図１１および図１２、参照）がＯＮかどうかを判定する。Ｓ４５の判定がｙｅｓのときは、Ｓ４６において、急ハンドル回数記憶部２２ｃからトータル回数を読み取り、表示器２４にその数値を所定時間（数秒間）だけ表示する。Ｓ４５の判定がｎｏのときは、表示器２４の回数表示を換えることなく、リターンへ抜ける。
【００７７】
このような制御により、車両の運行中においては、エンジン始動からの急ハンドル状態の発生回数が表示される。また、表示要求スイッチ１５ｂをＯＮすると、車両の運行履歴の当初からの急ハンドル状態の発生回数が表示される。このため、運転者に慎重な安全運転を促せるほか、運行管理者にとっても、必要なときに簡単なスイッチ操作により、急ハンドル発生のトータル回数が表示可能となり、これを運行管理に活用できるようになる。
【００７８】
急ハンドル回数記憶部２２ａにおいて、エンジン停止（車両の運行終了）時にエンジン始動（車両の運行開始）からの急ハンドル状態の発生回数を記憶する手段を追加することにより、次回の運行開始時にその回数を所定時間だけ表示するように制御することも考えられる。
【００７９】
この発明（本願の請求項６〜請求項９に記載の構成）は、急制動状態または急旋回状態の回数表示に適用が限定されるものでなく、危険回避の車両挙動の発生回数の表示に広く適用可能である。たとえば、スタビリティコントロールシステム（横加速度センサ，ヨーレイトセンサ，操舵角センサ，車輪速センサ、の検出信号に基づいて車両の挙動が運転者の操作に従う範囲にあるかどうかを判定する手段と、この判定に基づいて運転者の操作に従う範囲から外れる車両の挙動を抑制するように車輪駆動力を制御する手段、を備える）において、図８〜図１０または図１３〜図１５のような制御システムを適用すると、システム（危険回避の車両挙動を制御する）の起動回数についても、車両の運行履歴の当初からの発生回数やエンジン始動（車両の運行開始）からの運行中の発生回数が表示可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態を表すシステムの概要図である。
【図２】同じくブロック図である。
【図３】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図４】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図５】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図６】第２の実施形態を表すシステムの概要図である。
【図７】同じくブロック図である。
【図８】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図９】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図１０】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図１１】第３の実施形態を表すシステムの概要図である。
【図１２】同じくブロック図である。
【図１３】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図１４】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図１５】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
３　ディスプレイユニット
４　注意喚起ブザー
６，１７，２２　電子制御ユニット
６ａ　ロール角演算部
６ｂ　積荷状態判断部
６ｃ　エマジェンシ判断部
６ｄ，１７ｂ，２２ｂ　ディスプレイ（インジケータ）出力演算部
６ｅ，２２ｄ　ブザー出力部
６ｆ　注意喚起回数記憶部
７　ロールインジケータ
８　注意喚起（警報）回数の表示部
１５，１５ａ，１５ｂ　トータル回数表示要求スイッチ
１７ａ　急制動判断部
１７ｃ　急制動回数記憶部
１８　急制動回数の表示器
２２ａ　急ハンドル判断部
２２ｃ　急ハンドル回数記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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