(57)【要約】【課題】プラットホームの下降行程で荷の受け入れと放出とが行われる循環式移載機構において、荷の受け渡しを確実ならしめる。【手段】プラットホーム３４はフォーク４０の群を備えている。平面視におけるプラットホーム３４の循環方向と投入コンベヤ３０からの荷Ｗの投入方向とは直交している。プラットホーム３４の下降通路を挟んで投入コンベヤ３０と反対側の部位に、荷Ｗの飛び出しを防止するストッパー板４３が配置されている。【選択図】　　　図８
2004043109.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
略鉛直方向に長く延びる循環路に沿って上昇・下降するプラットホームと、下降途次のプラットホームに荷を放出する投入手段と、プラットホームが上昇に転じるよりも前に当該プラットホームから荷を受け継いで排出する払い出し手段とを備えており、
前記プラットホームの下降通路を挟んで投入手段と反対側の部位に、プラットホームから荷が飛び出るのを阻止すると共に荷の下降動をガイドするストッパー手段を設けている、
移載機構。
【請求項２】
前記プラットホームは、下降時の平面視において投入手段による荷の投入方向と略直交した方向に延びる複数本のフォークの群を備えており、平面視における投入手段による荷の投入方向とプラットホームの循環方向とが交叉している、
請求項１に記載した移載機構。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載した移載機構を備えている自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、垂直循環式の移載機構及びこれを備えた自動倉庫に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
棚を多段に設けて各段の棚ごとに自走台車を配置した台車方式の自動倉庫や、各段の棚において荷が一端から他端に向けて自動的に移動するフローラック方式の自動倉庫においては、各段の棚に載置された荷を昇降式の移載機構によって出庫コンベヤに移し換える必要がある。
【０００３】
また、荷の仕分け等を行う物流システムにおいても、多段に配置された投入コンベヤ（枝コンベヤ）の荷を低い段に位置した１つの集合コンベヤに移し替る場合があり、この場合も、昇降式の移載機構が必要になる。
【０００４】
この移載機構としては、荷が載る一つのプラットホーム（リフター）が上下に往復動するタイプと、複数のプラットホームが一定方向に周回する循環方式とがある。後者の例として、例えば特公昭５５─３２４号には、プラットホームを水平姿勢のままで循環させる方式が提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前記特公昭５５─３２４号の場合、プラットホームは平面視で櫛歯状に形成されており、出庫行程では、上昇行程において棚から荷を受け継いで、下降行程において出庫コンベヤに移し替えられる。
【０００６】
従って、この特公昭５５─３２４号の場合、荷を載せたプラットホームは上昇行程から水平動に転じて更に下降行程に移行することになるが、これではプラットホームを高速走行させると荷が振り落とされる虞があり、このため高速での入出庫を行えないという問題があった。
【０００７】
この点について本願出願人は、特願２００１−１６４８５８号や特願２００１−２２０３９９号において、プラットホームへの荷の受け取りと払い出しとを当該プラットホームの下降行程で行うようにした移載機構を開示した。これらの先願によると、プラットホームを高速移動させて荷の受け取りと払い出しを行えるため、荷の移し換え能率を格段に向上させることができる。
【０００８】
本願発明は、この先願発明の更に発展させたもので、高速での移し替えの確実性向上等を目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、略鉛直方向に長く延びる循環路に沿って上昇・下降するプラットホームと、下降途次のプラットホームに荷を放出する投入手段と、プラットホームが上昇に転じるよりも前に当該プラットホームから荷を受け継いで排出する払い出し手段とを備えた移載機構において、前記プラットホームの下降通路を挟んで投入手段と反対側の部位に、プラットホームから荷が飛び出るのを阻止すると共に荷の下降動をガイドするストッパー手段を設けた点を特徴としている。
【００１０】
請求項２の発明は、請求項１において、前記プラットホームは、下降時の平面視において投入手段による荷の投入方向と略直交した方向に延びる複数本のフォークの群を備えており、平面視における投入手段による荷の投入方向とプラットホームの循環方向とが交叉している。
【００１１】
本発明は、請求項３に記載したように、請求項１又は請求項２に記載した移載機構を備えた自動倉庫も含んでいるが、本発明の移載機構は、自動倉庫のみでなく、荷捌きのようなコンベヤシステムにも広く使用することができることは言うまでもない。
【００１２】
【発明の作用・効果】
鉛直循環式の移載機構では、投入手段からプラットホームに荷を放出するにおいて、荷はプラットホームから飛び出ることがないように、プラットホーム上に確実に保持しておく必要がある。
【００１３】
特に、平面視で荷の投入方向とプラットホームがの循環方向とが直交するタイプの場合は、荷はプラットホームの循環路を通り抜けることになるため、荷をプラットホーム上に保持する方策は必須となる。この点については、プラットホーム自体にストッパーを設けることが考えられるが、これではプラットホームの構造が複雑化することになる。
【００１４】
これに対して本願発明の構成にすると、投入手段からプラットホームに向けて放出された荷をストッパー手段で停止させて、荷をストッパー手段に沿って下降動させることができる。この場合、ストッパー手段はプラットホームとは分離しているため、プラットホームの構造が複雑化することはなく、また、荷をプラットホームに対して高速で放出しても確実に停止させることができる。
【００１５】
従って、本発明によると、プラットホームの構造を複雑化することなく、荷を高能率で確実に移し換えることができる。特に、請求項２のように平面視での荷の投入方向とプラットホームの循環方向とが直交していると、荷はプラットホームの循環路を通過する傾向を呈するため、ストッパー手段を設けることによって実用性が確保されると言える。
【００１６】
【発明の実施形態】
次に、本発明を自動倉庫に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１７】
（１）．全体の概要
図１は自動倉庫の概略平面視図であり、自動倉庫は、フローラック方式の単位棚２を多列かつ多段に配置した格納部１と、入庫コンベヤ３で搬送されてきた荷（ワーク）Ｗを各段の棚に受け渡す入庫機構部４と、格納部１から荷Ｗを出庫コンベヤ５に受け渡す出庫機構部６とを備えている。
【００１８】
格納部１の外側には、平面視で単位棚２の長手方向と直交した方向に延びる入庫用通路７と出庫用通路８とが互いに平行に延びるように配置されており、これら通路７，８に各棚段に対応した走行レール９の対が配置されており、この走行レール上を入庫用自走台車１０と出庫用自走台車１１とが走行するようになっている。なお、入庫用自走台車１０と出庫用自走台車１１とは同じ構造である。
【００１９】
本願発明は出庫機構部６に適用されているが、出庫機構部６の説明に先立って、図２〜図６を参照して入庫機構部４と格納部１についても簡単に触れておく。まず、図２〜図４も参照して入庫機構部４について説明する。
【００２０】
（２）．入庫機構部
図２及び図３は入庫機構部４の斜視図、図４のうち（Ａ）は荷Ｗの動きを示す断面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ視断面図であり、図２に大雑把に示すように、入庫機構部４は、入庫コンベヤ３と直列状に配置された入庫用仮置きコンベヤ１３と、その上方に配置された入庫用仮置き棚１４の群とを備えている。
【００２１】
入庫用仮置き棚１４は各単位棚２に対応して多段に配置されている。また、入庫用仮置きコンベヤ１３の高さ位置にも単位棚２の群を配置している。
【００２２】
図１に示すように、入庫用通路７の一端部は格納部１から入庫コンベヤ３の側にはみ出ており、入庫用仮置きコンベヤ１３と入庫用仮置き棚１４の群とは、入庫用通路７のはみ出し部７ａの内側に配置されている。換言すると、入庫用仮置きコンベヤ１３と入庫用仮置き棚１４とは、その端部が単位棚２の端部側面に位置するような状態で配置されている。
【００２３】
そして、平面視で入庫用仮置きコンベヤ１３と入庫用仮置き棚１４の群とを挟んで入庫用通路７と反対側の部位には、入庫用リザーバ（入庫用リフト装置）１５が支柱１６を介して昇降自在に配置されている。
【００２４】
入庫用リザーバ１５は、本体１７と、入庫用仮置きコンベヤ１３及び入庫用仮置き棚１４に向けて延びる４セットのフォーク群１８とを備えており、各フォーク群１８は、独自に昇降自在でかつ入庫用仮置きコンベヤ１３及び入庫用仮置き棚１４向けて前進・後退し得る。
【００２５】
なお、フォーク群１８の数は４セットには限らず、任意の数に設定できる。複数のフォーク群１８を設けた場合、各フォーク群１８を一斉に駆動させることも可能である（個別に駆動すると、各荷Ｗを任意の段の入庫用仮置き棚１４に移し換えできる利点がある）。
【００２６】
入庫用自走台車１０は、本体２１と、入庫用仮置きコンベヤ１３及び入庫用仮置き棚１４に向けて延びる２セットのフォーク群１８とを備えており、各フォーク群１８は、独自に昇降自在でかつ入庫用仮置きコンベヤ１３及び入庫用仮置き棚１４並びに単位棚２に向けて前進・後退し得る。入庫用自走台車１０においても、フォーク群１８のセット数は任意に設定できる。
【００２７】
図４（Ｂ）から理解できるように、入庫用仮置きコンベヤ１３には、入庫用リザーバ１５のフォーク群１８が侵入し得る隙間が空いており、従って、入庫用リザーバ１５のフォーク群１８を、下降させた状態で前進してから上昇させて後退させるいうように駆動することにより、荷Ｗを入庫用仮置きコンベヤ１３から入庫用リザーバ１５に移し替ることができる。
【００２８】
図３に示すように、入庫用仮置き棚１４は、走行レール９とフロントフレーム１９とに装架した金属板製のステー２０の群から成っており、隣合ったステー２０の間には、入庫用リザーバ１５と入庫用自走台車１０とのフォーク群１８が侵入し得る空間が空いている。
【００２９】
従って、図４（Ａ）から理解できるように、入庫用リザーバ１５においては、荷Ｗを載せて上昇させた状態のフォーク群１８を任意の入庫用仮置き棚１４に向けて前進させてから下降させて後退させる、というように駆動することにより、荷Ｗを入庫用仮置き棚１４に載せ替えることができる。
【００３０】
他方、入庫用自走台車１０においては、フォーク群１８を下降状態で前進させてから上昇させて後退させるというように駆動することにより、荷Ｗを入庫用仮置き棚１４から移し替ることができる。
【００３１】
なお、入庫用リザーバ１５については、各フォーク群１８は必ずしも本体１７に対して昇降自在に構成する必要はなく、本体１７の昇降動とフォーク群１８の前後動との組合せによって荷Ｗの移し換えを行うことも可能である。
【００３２】
ところで、格納庫をフローラック方式にした自動倉庫ではスタッカクレーンを使用したものが公知になっており、この場合は、入庫用仮置きコンベヤ１３をスタッカクレーンの走行路の終端部に平行に設けて、１台のスタッカクレーンで荷Ｗの移し替えを行うことになる。
【００３３】
しかし、スタッカクレーンを使用した方式では、入庫能率が低いという欠点があり、大量の荷を高速で処理する自動倉庫には適していないと言える。これに対して、本願実施形態のように、多段に配置した自走台車を使用する方式では、大量の荷Ｗを高速で処理することができる利点がある。
【００３４】
そして、このように自走台車を多段に配置した場合、入庫コンベヤ３から自走台車に荷Ｗを受け渡す手段として、入庫用仮置き棚１４をローラーコンベヤ方式に構成して、このローラーコンベヤ式の入庫用仮置き棚１４と入庫コンベヤ３との間に昇降式の入庫用リザーバを配置することが考えられる。
【００３５】
しかし、このように入庫用仮置き棚１４をローラーコンベヤ方式に構成すると、荷Ｗを入庫用自走台車１０のフォーク群１８ですくい上げできるように、駆動式ストッパーを備えた位置決め手段によって正確に位置決めしなくてはならず、このため、荷Ｗの位置決め機構が複雑になるばかりか、位置決めには時間がかかるため入庫能率も低くなるという問題がある。
【００３６】
これに対して本実施形態のように、入庫用仮置き棚１４の群を挟んで入庫用通路７と反対側に入庫用リザーバ１５を配置すると、荷Ｗの位置決めの必要はないため、入庫用リザーバ１５による入庫用仮置き棚１４への荷Ｗの移し換えと、入庫用仮置き棚１４から入庫用自走台車１０への荷Ｗの移し換えとを迅速に行うことができ、その結果、入庫能率を格段に向上させることができる。
【００３７】
すなわち、本実施形態によると、多段に配置された入庫用自走台車１０の能力をフルに発揮させて、荷Ｗの大量迅速処理を確保することができるのである。なお、複数段（例えば２段又は３段）の棚段ごとに入庫用自走台車１０（及び出庫用自走台車１１）を配置して、１台の自走台車で複数段の単位棚に荷を出し入れすることも可能である。また、上記した構成は出庫部に適用することも可能である。
【００３８】
（３）．格納部
次に、図５及び図６に基づいて、格納部１の概要を説明する。図５は部分的な平面図、図６は図５のＶＩ−ＶＩ視断面図である。
【００３９】
本実施形態の単位棚２は、複数のフリーローラーウエイ２３を平行に配置したフローラック方式になっている。フリーローラーウエイ２３は、細長いフレーム２４に多数のローラ２５を回転自在に取り付けた構造になっており、隣合ったフリーローラーウエイ２３の間及びフリーローラーウエイ群の外側には、入庫用自走台車１０及び出庫用自走台車１１のフォーク群１８が侵入し得る空間が空いている。
【００４０】
そして、図６に示すように、各フリーローラーウエイ２３を、入庫用通路７の側において高く出庫用通路８の側で低くなるように水平面に対して若干の角度θ１で傾斜させている。このため、荷Ｗは、自重により、入庫用通路７の側から出庫用通路８に向けて移動していく。
【００４１】
隣合った単位棚２は仕切りフレーム２６で仕切られている。また、各フリーローラーウエイ２３において、ローラ２５の回転軸線は、平面視でフレーム２５の延び方向と直交した線に対して若干の角度だけ傾斜しており、このため、荷Ｗは、その走行によって一方の仕切りフレーム２６に寄せられて行く。
【００４２】
そこで、仕切りフレーム２６には、荷Ｗの移動をスムースならしめるため、水平回転する多数のガイドローラ２７を設けている（なお、ガイドローラ２７は図では一部した表示していない）。
【００４３】
図６に示すように、フリーローラーウエイ２３のフレーム２５は走行レール９に取り付けられている（他の部材に固定しても良い）。この場合、フリーローラーウエイ２３の始端（入庫用通路７に近い端部）と終端（出庫用通路８に近い端部）とは、それぞれ走行レール９よりもある程度の寸法Ｈ１，Ｈ２だけ高くなっている。
【００４４】
ところで、既述のように、棚をフローラック方式にした自動倉庫としてはスタッカクレーンを使用したものが公知であり、この場合、フローラックの端部を平面視で櫛歯状に形成することにより、荷をスタッカクレーンとフローラックに移し替ることができる。
【００４５】
しかし、台車方式の自動倉庫では、車輪が走行するレールを格納部に沿って設けなければならないため、この公知技術をそのまま使用すにことできない。さりとて、自走台車にフォーク群１８とは別の荷物移載機構を構造が著しく複雑化することになる。
【００４６】
これに対して本実施形態のように、フリーローラーウエイ２３の始端と終端とを共に走行レール９から高くとする、フリーローラーウエイの始端及び上端と走行レール９との間にフォーク群１８を進退動させ得る空間を確保することができるため、フォーク群１８を使用して単位棚２と自走台車１０，１１との間に荷Ｗを移し替ることができる。その結果、自走台車１０，１１の構造を複雑化することなく、荷Ｗを単位格納棚に出し入れすることができるのである。
【００４７】
各フリーローラーウエイ２３の終端にはストッパー２８を設けており、荷Ｗの取り出しにおいては、荷Ｗをストッパー２８の上方まで持ち上げることになる。フリーローラーウエイ２３の終端を走行レール９よりも高くしてフォーク群１８を単位棚２に進退させることができるようにしたため、ストッパー２８では固定式で良く、このため、格納部１の構造を簡単化することができる。
【００４８】
（４）．出庫部の概要
次に、図７以下の図を参照して、本願発明が実施されている出庫機構部６について説明する。
【００４９】
図７は概略斜視図であり、この図７から理解できるように、出庫機構部６は、各棚段ごとに配置された出庫用仮置きコンベヤ２９及び投入コンベヤ（放出コンベヤ）３０の群と、投入コンベヤ３０の群の外側に配置された循環式移載機構３１と、最下段の投入コンベヤ３０の外側に配置された払い出しコンベヤ３２とを備えており、荷Ｗは払い出しコンベヤ３２から出庫コンベヤ５に排出される。
【００５０】
投入コンベヤ３０は請求項に記載した投入手段の一例であり、払い出しコンベヤ３２は請求項に記載した払い出し手段の一例である。以下、各部位について、図８以下の図面も参照して説明する。
【００５１】
図８は荷Ｗの移動方向と直交した方向から出庫機構部６を見た側面図、図９は部分的な斜視図、図１０は荷Ｗの動き示す図、図１１は部分拡大図、図１２は図８のＸＩＩ−ＸＩＩ　視平面図、図１３のうち（Ａ）は図１２のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ視断面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ視断面図、図１４は図１２のＸＩＶ−ＸＩＶ　視断面図である。
【００５２】
出庫用仮置きコンベヤ２９は多数本のローラからなっており、隣合ったローラの間には出庫用自走台車１１のフォーク群１８を抜き差し自在て空間が空いている。投入コンベヤ３０はベルト方式になっており（他の方式でも良い）、略水平状の姿勢からある程度の角度θ２だけ前傾動し得るようになっている。
【００５３】
（５）．循環式移載機構
循環式移載機構３１は、上下に長く延びるガイドフレーム３３と、ガイドフレーム３３の外周に沿って周回する多数のプラットホーム３４とを備えている。
【００５４】
ガイドフレーム３３の上端部と下端部とには、荷Ｗの放出方向と平行に延びる軸心３５の回りに回転するスプロケット３６が取り付けられており、上下のスプロケット３６にチェーン３７を巻掛け、このチェーン３７にプラットホーム３４を取り付けている。
【００５５】
プラットホーム３４は、板状の昇降体３８に補強材３９を介して取り付けられた多数本（図では７本）のフォーク４０を備えており、昇降体３８は、チェーン３７に固定された昇降ベース３４ａに首振り可能に取り付けられている。このため、プラットホーム３４は、下降行程ではフォーク４０が水平状の姿勢となり、上昇行程ではフォーク４０が鉛直に近い姿勢になる。
【００５６】
図２に示すように、プラットホーム３４は、投入コンベヤ３０による荷Ｗの放出方向と同じ方向に延びる回転軸線３５ａの軸心回りに循環するため、平面視では、プラットホーム３４は、荷Ｗの放出方向と直交した方向３５ｂに沿って往復動することになる。
【００５７】
ガイドフレーム３３は、型鋼製の機枠４４に固定されている。なお、詳細は省略するが、プラットホーム３４のベース３４ａには、ガイドフレーム３３のガイド部に転動自在に当たる複数対のガイドローラを取付けている。また、プラットホーム３４の上下間隔は棚段の上下間隔と同じ寸法に設定している。このため、各段の投入コンベヤ３０からプラットホーム３４に対して同時に荷Ｗを放出することができる。
【００５８】
フォーク４０は鋼管等の金属パイプ製であり、下降行程で見ると、投入コンベヤ３０に近いものが最も高くて投入コンベヤ３０から遠ざかるに従って高さが低くなるように、水平面に対してある程度の角度θ３で傾斜した線に沿って傾斜状に配置されている。
【００５９】
また、図１２（Ａ）に明示するように、７本のフォーク４０の群のうち投入コンベヤ３０に近い６本は直線状に並んでおり、投入コンベヤ３０から最も遠い１本のフォーク４０は他のフォーク４０の並びの延長線よりも若干の寸法Ｈ３だけ高くなるように設定している。
【００６０】
具体的な傾斜角度θ３としては、本願発明者たちの実験によると１８±３度程度が好ましかった（もちろん、条件の違いによって傾斜角度は変更できる）。また、フォーク４０の群の配置の傾斜角度θ３は、投入コンベヤ３０の前傾角度θ２よりも大きい角度に設定されている。
【００６１】
更に、図１１（Ａ）に明示するように、各フォーク４０は、下降行程で上面となる荷支持面４０ａが平坦面となるように偏平に（略小判形に）潰されており、かつ、荷支持面４０ａは、投入コンベヤ３０に近い前端部４０ｂが低くなるように水平面に対してある程度の角度θ４で傾斜している。
【００６２】
荷支持面４０ａの傾斜角度θ４は、フォーク４０の群の配置傾斜角度θ３よりも小さい角度に設定している。具体的な角度としては、１０±３度程度が好ましかった（この角度θ４の最適数値も各種の条件によって変動し得る）。
【００６３】
プラットホーム３４は、フォーク４０ほぼ水平の姿勢に保ったままで下限まで下降し、上昇に転じながら、フォーク４０が下向きとなるように姿勢を変えていく。この場合の下降下限近傍でのフォーク４０を水平状の姿勢に保つため、昇降体３８にはローラ４１を備えたアーム４２が突設されており、他方、ガイドフレーム３３の下方近傍には、前記アーム４２のローラ４１が転動する水平状のガイド部材（図示せず）を配置している。
【００６４】
プラットホーム３４の下降通路を挟んで投入コンベヤ３０の群と反対側の部位には、投入コンベヤ３０からプラットホーム３４に向けて放出された荷Ｗが飛び出すのを防止するためのストッパー手段の一例として、ステンレス板や鋼板のような金属板からなる固定式のストッパー板４３を配置している。
【００６５】
ストッパー板４３の下方には荷Ｗが通過し得る空間が空いている。ストッパー板４３は、ガイドフレーム３３又は他の機枠４４に固定されている。なお、緩衝手段の一例として、ストッパー板４３のうち荷Ｗが当たる面に、ゴムような軟質でかつ荷Ｗの滑りに支障がない緩衝材を貼っても良い。
【００６６】
また、ストッパー手段はストッパー板４３に限定されるものではなく、例えば上下方向に長く延びる複数本のパイプや棒材、型鋼、帯板等の長尺材を配置したり、水平状の軸心回りに回転するローラを上下多段に多数配置したりするなど、様々のものを採用することができる。ストッパー板４３に多数の穴を空けて軽量化を図ることも可能である。
【００６７】
（６）．払い出しコンベヤ
次に、払い出しコンベヤ３２について説明する。払い出しコンベヤ３２は、プラットホーム３４によって下降してきた荷Ｗを出庫コンベヤ５に受け渡す出庫中継手段の一例であり、プラットホーム３４におけるフォーク４０の群と干渉しないように配置された支持ローラ４５の群を備えている。
【００６８】
各支持ローラ４５の一端は昇降板４６に軸支され、各支持ローラ４５の他端は、昇降板４６に固定された支持アーム４７の先端から突設したブラケット４８に軸支されている。従って、プラットホーム３４のフォーク４０が支持ローラ４５と支持アーム４８とに干渉することはない。
【００６９】
各支持支持ローラ４５の群は、全体として、プラットホーム３４におけるフォーク４０の群の配置傾斜角度θ３と同じ角度で延びる線に沿って並んでいる。また、昇降板４６のうち平面視で支持ローラ４５を挟んだ両側に位置する部位には、支持ローラ４５と同じ方向に突出する長さの短いプーリ４８の群が回転自在に軸支されており、これらプーリ４８に巻掛けたベルト５０を支持ローラ４５の付け根部に当接している。
【００７０】
端部に位置したプーリ４８を搬送用モータ５０の主軸に固定しており、このため、搬送用モータ５０を駆動すると、ベルト４９の周回によって各支持ローラ４５は一斉に回転し、これにより、荷Ｗを出庫コンベヤ５に排出することができる。ベルト４９は支持ローラ４５の下方に配置されているため、ベルト４９が荷Ｗの搬送の邪魔になることはない。なお、図１３の符号５１はテンションプーリである。
【００７１】
昇降板４６は、機枠５２に固定されたベース板５３にリニアガイド部材５４を介して昇降自在に取り付けられている。ベース板５３のうち昇降板４６と反対側の部位にはブラケット５４を固定し、このブラケット５４に、主軸５６ａを昇降板４６に向けて突出させた昇降用モータ５６が固定されている。
【００７２】
昇降用モータ５６の主軸５６ａにはクランクアーム５７が固定されており、クランクアーム５７の先端にスライドピン５８を突設している一方、昇降板４６に固定したステー部材５９に、前記スライドピン５８がスライド可能に嵌まる横長の長穴６０を設けている。
【００７３】
従って、昇降用モータ５６を駆動すると、クランクアーム５７の回動によってスライドピン５８が上下動し、これにより、昇降板４６及び支持ローラ４５の群はスライドピン５８の偏心距離の２倍のストロークで昇降動する。ベース板５３には、スライドピン５８の回動を許容するため窓穴６１を空けている。
【００７４】
なお、払い出しコンベヤ３２の昇降手段としては図示のようなクランク機構を使用することには限らず、カム機構やエア又は油圧のシリンダを使用したり、或いは電磁シリンダを使用したりというように、様々の機構を採用できる。
【００７５】
（７）．まとめ
荷Ｗは、投入コンベヤ３０からプラットホーム３４に受け渡され、それから下降して払い出しコンベヤ３２に受け渡され、それから出庫コンベヤ５に排出される。
【００７６】
そして、投入コンベヤ３０から荷が勢い良く放出されても、荷Ｗはストッパー板４３で停止させられるため、プラットホーム３４に載せた状態で確実に下降動させることができる。
【００７７】
なお、図９に二点鎖線で示すように、プラットホーム３４の下降通路を挟んでガイドフレーム３６と反対側の部位に、荷Ｗがガイドフレーム３６と反対側に横飛びする事を防止する補助ガイド手段４３′を設けても良い。この補助ガイド手段４３′も板状に限らず、様々の形状にすることができる。
【００７８】
敢えて説明するまでもないが、投入コンベヤ３０の終端とプラットホーム３４の前端とを略同じ高さにした状態で荷の受け渡しが行われるように、図示しないセンサー群を備えた制御装置により、投入コンベヤ３０の駆動タイミングが調節されている。
【００７９】
本実施形態では、投入コンベヤ３０を前傾させ荷Ｗの投入が行われるが、これによると、投入コンベヤ３０の前端とプラットホーム３４の後端との高さを略揃えた状態を保持しながら荷Ｗの受け渡しを行えるため、荷Ｗをプラットホーム３４にスムースに載せ替えることができる利点がある。
【００８０】
ところで、フォーク４０の群は水平状に並ぶように配置することも可能であるが、例えば荷Ｗの重心が前方に位置するなどして前傾姿勢で投入されると、荷Ｗがプラットホーム３４に乗り移る途中でフォーク４０に引っ掛かる虞がある。
【００８１】
これに対して本願実施形態のように、フォーク４０の群を全体としてストッパー板４３に向けて前傾した線に沿って配置すると、荷Ｗが前傾姿勢で投入されても、荷Ｗをプラットホーム３４にスムースに載り移らせることができる（荷Ｗは重力のため投入コンベヤ３０から離れるに従って下降する傾向を呈するが、フォーク４０の並びを傾斜させると、このような荷の動きにも対応してスムースな載せ換えを実現できる）。
【００８２】
また、本実施形態のように、フォーク４０の群のうち投入コンベヤ３０から最も遠い最端のフォーク４０の並び線よりも若干高くすると、当該最端のフォーク４０で荷Ｗを停止させたり、荷Ｗの移動速度を減衰させたりすることができる。このため、別の部材を設けることなく（すなわち構造を複雑化することなく、荷Ｗがストッパー板４３に衝突することによる衝撃を緩和できる利点がある。
【００８３】
本実施形態のように、投入コンベヤ３０の前傾角度θ２よりもフォーク４０の配置の角度θ３を大きくすると、荷Ｗの前端とフォーク群１８との間には隙間が空き勝手になるため、フォーク４０への引っ掛かりを抑制して載せ換えをよりスムースに行える利点がある。
【００８４】
更に、本実施形態のようにフォーク４０の荷支持面４０ａを偏平状に形成すると、荷支持面４０ａの前後巾寸法Ｌが大きくなるため、荷Ｗが大きく前傾してその前端がフォーク４０の中心より後方に位置していても、荷Ｗはフォーク４０の荷支持面４０ａを滑り移動することになり、このため、プラットホーム３４への荷Ｗの載せ換えをより確実ならしめることができる。
【００８５】
更に、フォーク４０の荷支持面４０ａを、荷Ｗの放出方向に向けて後傾させると、荷支持面４０ａの手前部が下がるため、荷Ｗが一層過度に前傾していてもその先端縁を荷支持面４０ａに載せることができ、その結果、投入コンベヤ３０からプラットホーム３４への荷Ｗの載せ換えの確実性をより一層向上させることができる。
【００８６】
パイプ製フォーク４０の荷支持面を平坦状に形成する手段としては、実施形態のように小判形に潰すことには限らず、半円状や三角形状、或いはＴ字状に潰し形成するなど、様々の形態を採用できる。また、フォーク４０は棒材製や板金製としたりすることも可能である。もちろん合成樹脂製でもよい。
【００８７】
プラットホーム３４に載った荷Ｗは、下降下限の近傍で払い出しコンベヤ３２に載せ替えられる。この場合、払い出しコンベヤ３２を昇降しない固定式とすることも可能であるが、払い出しコンベヤ３２が固定式であると荷に衝撃が作用することになる。この衝撃の大きさは、プラットホーム３４を高速で移動させるほど大きくなる。さりとて、プラットホーム３４の移動速度を低くするのは出庫能率の点から得策でない。
【００８８】
これに対して本実施形態のように、払い出しコンベヤ３２を昇降式に構成すると、払い出しコンベヤ３２の下降途次においてプラットホーム３４から払い出しコンベヤ３２に荷Ｗを受け渡すことにより、荷Ｗに対する衝撃を大幅に緩和できるため、荷Ｗの損傷や変形を防止した状態で、プラットホーム３４を高速移動させて出庫能率を向上できる。
【００８９】
（９）．その他
本発明は、上記の実施形態の他にも様々に具体化することができる。
【００９０】
例えば、ストッパー手段を荷の移動方向に向かって僅かの寸法だけ移動し得るようにばね等の弾性手段で支持することにより、荷に対する衝撃を緩和することも可能である。
【００９１】
自動倉庫に適用する場合、棚は必ずしもフローラック方式とする必要はなく、平棚方式等でも良い。また、棚をフローラック方式や平棚方式とした場合、出庫用自走台車を設けずに、各棚段の出庫通路にコンベヤを配置して、コンベヤで荷を移載機構まで搬送することも可能である。
【００９２】
また、投入コンベヤのような投入手段は複数段には限らず１段のみでも良い。逆に、払い出しコンベヤのような払い出し手段を複数段配置することも可能である。
【００９３】
また、投入手段や払い出し手段はベルト式やローラ式に限定されるものではなく、例えば、荷が滑り移動するシュート方式として、荷をプッシャーで強制的に押し出したり自重で滑り移動させたりすることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動倉庫の概略平面視図である。
【図２】入庫機構部の全体的な概略斜視図である。
【図３】主として入庫用仮置きコンベヤを表示した斜視図である。
【図４】（Ａ）は荷の動きを示す断面図、　（Ｂ）は　（Ａ）の　Ｂ−Ｂ視断面図である。
【図５】格納部の部分的な平面図である。
【図６】図５のＶＩ−ＶＩ視断面図である。
【図７】出庫機構部の概略斜視図である。
【図８】荷の移動方向と直交した方向からみた出庫機構部の側面図である。
【図９】移載機構の要部斜視図である。
【図１０】荷の動きを示す側面図である。
【図１１】フォークの形状を示す図である。
【図１２】図８のＸＩＩ−ＸＩＩ　視平面図である。
【図１３】（Ａ）は図１２のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ視視断面図、　（Ｂ）は　（Ａ）の　Ｂ−Ｂ視断面図である。
【図１４】図１２のＸＩＶ−ＸＩＶ　視断面図である。
【符号の説明】
１　格納部
２　単位棚
３　入庫コンベヤ
４　入庫機構部
５　出庫コンベヤ
６　出庫機構部
１０，１１　自走台車
３０　投入手段の一例としての投入コンベヤ
３１　循環式の移載機構
３２　払い出し手段の一例としての払い出しコンベヤ
３３　ガイドフレーム
３４　プラットホーム
４０　フォーク
４３　ストッパー板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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