(57)【要約】【課題】停電時においても乗客がかご内に閉じ込められることを防止し、且つ安価に構成できるエレベータの制御装置を得る。【解決手段】速度制御回路２１Ａは、かご負荷とかごの現在位置から目的階までの残距離とに応じた必要電力量が設定されたテーブルと、停電検出時に、かご負荷計測値と残距離とに基づいてテーブルから必要電力量を求め、求められた必要電力量と電力蓄積装置１１の放電可能電力量との比較に基づいて走行可能か否かを判定する走行可否判定手段とを有し、エレベータ制御回路１０Ａは、走行不可と判定された場合に、登録された呼びをキャンセルする。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交流電源からの交流電力を整流して直流電力に変換するコンバータと、
前記コンバータからの直流電力を可変電圧可変周波数の交流電力に変換して電動機を駆動しエレベータを運転するインバータと、
前記コンバータと前記インバータとの間の直流母線間に設けられて、エレベータの回生運転時に直流母線からの直流電力を蓄積し、力行運転時に蓄積された直流電力を直流母線に供給する電力蓄積装置と、
前記電力蓄積装置の充放電状態を検出する充放電状態検出手段と、
停電を検出する停電検出手段と、
前記エレベータのかごに設置されてかご負荷を計測するかご負荷計測手段と、
前記エレベータの運行速度及びかごの現在位置を検出する速度・かご位置検出手段と、
前記充放電状態検出手段からの検出値に基づいて前記電力蓄積装置の放電可能電力量の範囲で、エレベータの速度指令と前記速度・かご位置検出手段による速度検出値に基づいて速度制御すべく前記インバータを制御する速度制御手段と、
呼びに応じた運転を行うべく前記速度制御手段を制御するエレベータ制御手段と
を備えたエレベータにおいて、
前記速度制御手段は、
かご負荷とかごの現在位置から目的階までの残距離とに応じた必要電力量が設定されたテーブルと、
前記停電検出手段による停電検出時に、前記かご負荷計測手段によるかご負荷計測値と前記速度・かご位置検出手段により検出されるかごの現在位置から算出される目的階までの残距離とに基づいて前記テーブルから必要電力量を求め、求められた必要電力量と前記電力蓄積装置の放電可能電力量との比較に基づいて走行可能か否かを判定する走行可否判定手段と
を有し、
前記エレベータ制御手段は、前記走行可否判定手段により走行不可と判定された場合に、登録された呼びをキャンセルする
ことを特徴とするエレベータの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のエレベータの制御装置において、
前記エレベータ制御手段は、前記走行可否判定手段により走行不可と判定された場合に、走行不可である階への呼び登録を禁止する
ことを特徴とするエレベータの制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のエレベータの制御装置において、
前記テーブルには、かご負荷と残距離とに応じた必要電力量が速度指令毎に設定されていて、
前記速度制御手段は、かご負荷計測値と残距離に基づいて求められた必要電力量に基づいて前記電力蓄積装置の放電可能電力量の範囲内で走行可能なエレベータ速度指令を前記テーブルから選択する
ことを特徴とするエレベータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、２次電池を応用した省エネルギー形のエレベータの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図８は、例えば特開２００１−２４０３３６号公報に示された従来のエレベータの制御装置を示すもので、２次電池を応用してエレベータを制御する制御装置の基本構成図である。図８において、１は三相交流電源、２は三相交流電源１から出力される交流電力を直流電力に変換するダイオード等で構成されたコンバータを示し、コンバータ２で変換された直流電力は直流母線３に供給される。４はエレベータの速度位置制御を行う後述する速度制御装置により制御されるインバータであり、直流母線３を介して供給される直流を所望の可変電圧可変周波数の交流に変換して交流モータ５に供給することにより、交流モータ５に直結されたエレベータの巻上機６を回転駆動させることで、巻上機６に巻き掛けられたロープ７がその両端に接続されたかご８及び釣り合い錘９を昇降制御してかご８内の乗客を所定の階床に移動させるようになされている。
【０００３】
ここで、かご８と釣り合い錘９の重量は、定員の半分の乗客がかご８内に乗車した時、ほぼ同じになるよう設計されている。すなわち、無負荷でかご８を昇降させる場合に、かご８の下降時は力行運転、上昇時は回生運転となる。逆に、定員乗車でかご８を下降させる場合に、かご８の下降時は回生運転、上昇時は力行運転となる。
【０００４】
１０はマイクロコンピュータ等で構成されたエレベータ制御回路で、エレベータ全体の管理・制御を行うもので、例えば乗場呼びまたはかご呼びの登録等を行いそれら呼びに応じた運転を行うべく後述する速度制御回路を制御する。１１は、直流母線３間に設けられて、エレベータの回生運転時に電力を蓄積し、力行運転時にインバータ４にコンバータ２と共に蓄積された電力を供給する電力蓄積装置を示し、２次電池１２と当該２次電池１２を充放電制御するＤＣ−ＤＣコンバータ１３とから構成される。
【０００５】
ここで、ＤＣ−ＤＣコンバータ１３は、リアクトル１３ａ、このリアクトル１３ａに直列接続された充電電流制御用ゲート１３ｂ、後述する放電電流制御用ゲート１３ｄに逆並列接続されたダイオード１３ｃでなる降圧型チョッパ回路と、リアクトル１３ａ、このリアクトル１３ａに直列接続された放電電流制御用ゲート１３ｄ、前記充電電流制御用ゲート１３ｂに逆並列接続されたダイオード１３ｅでなる昇圧型チョッパ回路とを備えてなり、充電電流制御用ゲート１３ｂと放電電流制御用ゲート１３ｄは、電力蓄積装置１１の充放電状態を計測する充放電状態計測器１４からの計測値及び電圧計測器１８からの計測値に基づいて充放電制御回路１５により制御される。なお、この従来例での充放電状態計測器１４としては、２次電池１２とＤＣ−ＤＣコンバータ１３との間に設けられる電流計測器が用いられる。
【０００６】
１６と１７は、直流母線３間に設けられた回生電流制御用ゲートと回生抵抗、１８は、直流母線３の電圧を計測する電圧計測器、１９は、後述する速度制御回路からの回生制御指令に基づいて動作する回生制御回路を示し、回生電流制御用ゲート１６は、回生運転時に、電圧計測器１７による計測電圧が所定値以上の時に回生制御回路１９の制御に基づいてＯＮパルス幅が制御されるようになされ、回生電力は回生抵抗１７で放電されて熱エネルギーに変換され消費される。
【０００７】
２０は巻上機６に直結されたエンコーダ、２１はエレベータ制御回路１０からの指令に基づき速度指令とエンコーダ２２からの速度帰還出力とに基づいてインバータ４の出力電圧出力周波数を制御することによりエレベータを位置・速度制御する速度制御回路を示す。
【０００８】
２２は、三相交流電源１の停電を検出する停電検出器、２３と２４は、インバータ４の出力電流と出力電圧を計測する電流計測器と電圧計測器、２５はかご８のかご室とかご枠底部との間に設けられてかご負荷を計測するかご負荷計測器を示す。
【０００９】
ここで、充放電状態計測装置１４は、電力蓄積装置１１の充放電電流、充放電電圧、温度を計測する各計測器を備え、それらの各計測値及び充電度合い、つまり電力蓄積装置１１のＦＵＬＬ充電状態を基準とし、充放電電流と充放電電圧との積を容量で正規化し累積した値であるＳＯＣ（：Ｓｔａｔｅ　Ｏｆ　Ｃｈａｒｇｅ）を速度制御回路２１に出力するようになされ、速度制御回路２１は、停電検出器２２または電圧計測器１８からの停電検出信号、充放電状態計測装置１４からの充放電状態、エンコーダ２０からの速度帰還信号、電流計測器２２及び電圧計測器２３からの各計測値、かご負荷計測器からのかご負荷計測値に基づいて走行中停電検出時に、電力蓄積装置１１の放電可能電力の範囲で速度制御する速度指令をインバータ４に出力する。
【００１０】
次に、前記構成に係る動作について説明する。エレベータの力行運転時は、三相交流電源１および電力蓄積装置１１の両方からインバータ４に電力が供給される。電力蓄積装置１１は、２次電池１２とＤＣ−ＤＣコンバータ１３で構成され、充放電制御回路１５により制御される。一般的に、装置を小型、安価に構成するため、２次電池１２の個数は少なく押さえられ、２次電池１２の出力電圧は直流母線３の電圧よりも低い。そして、直流母線３の電圧は、基本的に三相交流電源１を整流した電圧近辺で制御される。
【００１１】
従って、２次電池１２の充電時は直流母線３の母線電圧を下降し、放電時は直流母線３の母線電圧に昇降させる必要があり、この為、ＤＣ−ＤＣコンバータ１３が採用される。このＤＣ−ＤＣコンバータ１３の充電電流制御用ゲート１３ｂ、放電電流制御用ゲート１３ｄの制御を充放電制御回路１５により行う。
【００１２】
ここで、放電電流制御用ゲート１３ｄのＯＮパルス幅を長くすることにより、より多くの電流を２次電池１２より流させ、その結果、供給電力を大きくするとともに、電力供給により直流母線３の母線電圧を上昇させる力行時運転で考えると、エレベータは電力供給を必要としており、この電力を前記２次電池１２からの放電および三相交流電源１からの供給でまかなう。母線電圧を三相交流電源１からの供給によるコンバータ２の出力電圧よりも高く制御すると、すべての電力は２次電池１２から供給される。しかし、安価な電力蓄積装置１１を構成するため、すべての電力を２次電池１２から供給せず、適切な割合で２次電池１２からの供給と三相交流電源１からの供給を行うように設計されている。
【００１３】
次に、充電制御時について説明する交流モータ５からの電力回生があった場合、直流母線３の母線電圧はその回生電力により上昇する。充放電制御回路１５は、電圧計測器１７による直流母線３の母線電圧の計測値が所定電圧を越えていれば、回生状態であることを検知し、充電電流制御用ゲート１３ｂのＯＮパルス幅を長くすることにより、２次電池１２への充電電流を増大させる。やがて、エレベータからの回生電力が少なくなると、これに従って、直流母線３の電圧も低下し、電圧計測器１７の計測値が所定電圧を超えなくなるので、充電電流制御用ゲート１３ｂのＯＮパルス幅を短く制御し、充電電力も小さく制御される。
【００１４】
このように、直流母線３の母線電圧を監視し充電電力を制御することにより、母線電圧が適切な範囲に制御され、充電が行われる。また、回生電力で消費していた電力を蓄積し、再利用することにより、省エネが実現される。充電装置が故障等何らかの理由で電力消費がされない場合には、バックアップとして、前記回生制御回路１９を作動させ回生電力を抵抗消費させエレベータに適切な減速を行わせるようにする。
【００１５】
速度制御回路２１は、停電検出器２２の停電検出信号に基づいて停電時の速度制御を行うと共に、図９に示す如く、かご負荷と速度に応じて瞬時に必要な電力が設定されたテーブルを備えており、このテーブルを用いて現速度で一定速走行時の必要電力Ｗｓを求めるようになされ、さらに、電力蓄積装置１１からの放電可能電力Ｗｏが固定値として設定されている。
【００１６】
次に、停電検出器２２から停電検出信号が入力された場合には、電流計測器２３及び電圧計測器２４からのインバータ４の出力電流及び出力電圧の計測値に基づいて現在の出力電力Ｗｃを計算する。また、速度制御回路２１は、かご負荷計測器２５からのかご負荷計測値とエンコーダ２０からの速度帰還信号に基づいて図９に示す如くテーブルから現速度で一定速走行時の必要電力Ｗｓを求める。そして、現在の出力電力Ｗｃと放電可能電力Ｗｏを比較し、放電可能電力Ｗｏの範囲で収まるような速度パターンを選択する。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来のエレベータの制御装置において、目的階まで走行するのに必要な電力量に対して電力蓄積装置１１の放電可能電力量（ＳＯＣ）が小さい場合、目的階走行中に電力不足となり目的階へ停止できない。このとき、かごが階と階の間に停止すると戸を開くことができず、乗客はかご内に閉じ込められることになる。また、この場合は電力蓄積装置１１の電力を使い切ることになり、２次電池１２に負担をかけ寿命を縮める可能性がある。
【００１８】
この発明は、上述したような課題を解決するためになされたもので、停電時においても乗客がかご内に閉じ込められることを防止し、且つ安価に構成できるエレベータの制御装置を得ることを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るエレベータの制御装置は、交流電源からの交流電力を整流して直流電力に変換するコンバータと、前記コンバータからの直流電力を可変電圧可変周波数の交流電力に変換して電動機を駆動しエレベータを運転するインバータと、前記コンバータと前記インバータとの間の直流母線間に設けられて、エレベータの回生運転時に直流母線からの直流電力を蓄積し、力行運転時に蓄積された直流電力を直流母線に供給する電力蓄積装置と、前記電力蓄積装置の充放電状態を検出する充放電状態検出手段と、停電を検出する停電検出手段と、前記エレベータのかごに設置されてかご負荷を計測するかご負荷計測手段と、前記エレベータの運行速度及びかごの現在位置を検出する速度・かご位置検出手段と、前記充放電状態検出手段からの検出値に基づいて前記電力蓄積装置の放電可能電力量の範囲で、エレベータの速度指令と前記速度・かご位置検出手段による速度検出値に基づいて速度制御すべく前記インバータを制御する速度制御手段と、呼びに応じた運転を行うべく前記速度制御手段を制御するエレベータ制御手段とを備えたエレベータにおいて、前記速度制御手段は、かご負荷とかごの現在位置から目的階までの残距離とに応じた必要電力量が設定されたテーブルと、前記停電検出手段による停電検出時に、前記かご負荷計測手段によるかご負荷計測値と前記速度・かご位置検出手段により検出されるかごの現在位置から算出される目的階までの残距離とに基づいて前記テーブルから必要電力量を求め、求められた必要電力量と前記電力蓄積装置の放電可能電力量との比較に基づいて走行可能か否かを判定する走行可否判定手段とを有し、前記エレベータ制御手段は、前記走行可否判定手段により走行不可と判定された場合に、登録された呼びをキャンセルすることを特徴とするものである。
【００２０】
また、前記エレベータ制御手段は、前記走行可否判定手段により走行不可と判定された場合に、走行不可である階への呼び登録を禁止することを特徴とするものである。
【００２１】
さらに、前記テーブルには、かご負荷と残距離とに応じた必要電力量が速度指令毎に設定されていて、前記速度制御手段は、かご負荷計測値と残距離に基づいて求められた必要電力量に基づいて前記電力蓄積装置の放電可能電力量の範囲内で走行可能なエレベータ速度指令を前記テーブルから選択することを特徴とするものである。
【００２２】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態を説明する。図１は、この発明の実施の形態１に係るエレベータの制御装置を示す全体構成図である。図１において、図８に示す従来例と同一部分は同一符号を付してその説明は省略する。新たな符号として、２１Ａと１０Ａは、この発明の速度制御回路とエレベータ制御回路を示し、速度制御回路２１Ａは、停電検出器２２または電圧計測器１８からの停電検出信号、充放電状態計測装置１４からの充放電状態、エンコーダ２０からの速度帰還信号とかご位置信号、電流計測器２２及び電圧計測器２３からの各計測値、かご負荷計測器からのかご負荷計測値に基づいて停電検出時に、電力蓄積装置１１の放電可能電力量の範囲で速度制御する速度指令をインバータ４に出力する。
【００２３】
また、この速度制御回路２１Ａ内には、走行可否を判定する走行可否判定手段（図示せず）を備えており、さらに、その走行可否判定手段は、図２に示す如く、かご負荷と残距離に応じた必要電力量ＷＩｓが設定されたテーブルＴ１を備え、停電検出器２２による停電検出時に、かご負荷計測器２５によるかご負荷計測値とエンコーダ２０により検出されるかごの現在位置から算出される目的階までの残距離とに基づいて前記テーブルＴ１から必要電力量を求め、求められた必要電力量と電力蓄積装置１１の放電可能電力量との比較に基づいて走行可能か否かを判定するようになされている。その判定結果に基づいて、エレベータ制御回路１０Ａは、走行可否判定手段により走行不可と判定された場合に、登録された呼びをキャンセルするようになされている。
【００２４】
図３は、速度制御回路２１Ａにおける走行可否判定手段の動作フローチャートである。まず、ステップ３０１（以下、ステップを単にＳと記載する）で停電検出したかを判定し、停電検出していればＳ３０２に移行する。停電検出していなければ本手段は動作させないのでＳ３０１へ戻る。Ｓ３０２でエンコーダ２０からのかご位置信号から目的階階床までの残距離を算出し、Ｓ３０３でこの残距離とかご負荷計測値により、図２に示すテーブルから必要電力量ＷＩｓを算出する。ここで、目的階のかご位置はあらかじめ別に記憶されているものとする。
【００２５】
次に、Ｓ３０４において充放電状態計測装置１４から入力した放電可能電力量即ちＳＯＣとＳ３０３により算出した必要電力量ＷＩＳとを比較し、ＳＯＣ≧ＷＩＳであれば走行可能であるので、Ｓ３０５で“走行可”の判定結果をエレベータ制御回路１０Ａへ出力する。他方、ＳＯＣ＜ＷＩＳであればＳ３０６で“走行不可”の判定結果をエレベータ制御回路１０Ａへ出力する。これは、２次電池１２の一般的な特性として、ＳＯＣ≒０となると永久に使用できなくなるので、所定のＳＯＣ値以下とならないように制御する必要があるためである。
【００２６】
ここで、例えば、無負荷上昇運転は基本的に回生運転となり、電力蓄積装置１１からの放電は必要ない。逆に、無負荷の下降運転では、力行運転となるため、消費電力が大きい。この様に、回生運転時は必要ないが、力行運転時に、図２に示すテーブルＴ１を用いて最適な速度で運転可能であることは言うまでもない。
【００２７】
図４は、エレベータ制御回路１０Ａ内で実施される動作フローチャートを示す。Ｓ４０１において、停電検出している場合はＳ４０２へ移行し、Ｓ４０２で速度制御回路２１Ａへ走行可否判定階床即ち目的階階床を出力する。Ｓ４０３で速度制御回路２１Ａより走行判定結果を入力し、Ｓ４０４で走行可否判定手段により走行不可と判定された場合は、Ｓ４０５で走行不可と判定された階の呼びをキャンセルする。
【００２８】
さらに、図５は、エレベータ制御回路１０Ａ内で実施される動作フローチャートを示すもので、ここでは、走行不可と判定された階床の呼びを禁止する場合を示す。Ｓ５０１において、停電検出している場合はＳ５０２へ移行し、Ｓ５０２で走行可否判定手段に走行可否を判定する階を１Ｆとし、速度制御回路２１Ａへ出力する。Ｓ５０３で速度制御回路２１Ａより走行判定結果を入力し、Ｓ５０４で走行可否判定手段により走行不可と判定された場合は、Ｓ５０５で判定階床に対する呼び登録を禁止する。走行可と判定された場合はＳ５０６で判定階床に対する呼び登録を許可する。Ｓ５０７、Ｓ５０８により全ての階に対して走行可否判定を行う。走行可否は、かごの現在位置により変化するため、全ての階に対して走行可否判定を終えたらＳ５０２に戻り、判定を続ける。
【００２９】
従って、実施の形態１によれば、目的階までの残距離とかご負荷計測値により走行可能か否かを判定させるようにしたため、電力蓄積装置１１の電力不足によりかご８を走行中に停止することがなくなり、停電時においても乗客がかご内に閉じ込められることを防止することができる。また、２次電池の寿命を著しく縮めることがなくなる。
【００３０】
実施の形態２．
次に、この発明の実施の形態２に係るエレベータの制御装置について説明する。この発明の実施の形態２に係るエレベータの制御装置の構成は、図１に示す実施の形態１と同一の構成を備えるが、速度制御回路２１Ａにおける走行可否判定手段に備えられたテーブルと、速度制御回路２１Ａの動作内容が異なる。
【００３１】
図６は、この実施の形態２における速度制御回路２１Ａにおける走行可否判定手段に備えられたテーブルＴ２を示す。このテーブルＴ２は、図２に示す実施の形態１に係るテーブルＴ１の代わりに用いられるもので、かご負荷と残距離とに応じた必要電力量が速度指令毎に設定されている。そして、この実施の形態２における速度制御回路２１Ａは、かご負荷計測値と残距離に基づいて求められた必要電力量に基づいて電力蓄積装置１１の放電可能電力量の範囲内で走行可能なエレベータ速度指令を前記テーブルＴ２から選択する。
【００３２】
次に、図７に示すフローチャートを参照して実施の形態２における速度制御回路２１Ａの動作を説明する。まず、Ｓ７０１で停電検出したかを判定し、停電検出していればＳ７０２に移行する。停電検出していなければ本手段は動作させないのでＳ７０１へ戻る。Ｓ７０２で、エンコーダ２０からのかご現在位置信号から目的階まで残距離を算出し、Ｓ７０３で、この残距離とかご負荷計測値により、図６に示すテーブルＴ２から速度指令の最も高いテーブルより必要電力量ＷＩＳを算出する。
【００３３】
Ｓ７０４で、充放電状態計測装置から入力した放電可能電力量即ちＳＯＣとＳ７０３により算出した必要電力量ＷＩＳとを比較し、ＳＯＣ≧ＷＩＳであれば最も高い速度で走行可能であるので、Ｓ７０７で、選択した速度をインバータ４へ出力する。ＳＯＣ＜ＷＩＳであればＳ７０６で、ＳＯＣの範囲内で走行できる速度を選択する。そして、Ｓ７０７で、選択した速度をインバータ４へ出力する。
【００３４】
このように、力行運転時に、図６に示すテーブルＴ２を用いて最適な速度で運転可能であることは、実施の形態１でも述べた通り言うまでもない。
【００３５】
尚、本実施の形態２では、Ｓ７０３において、最も高い速度指令を選択したが、低い速度を選択することで、より多くのエレベータサービスが可能である。また、Ｓ７０６においても、選択する速度をＳＯＣの範囲内で更に低いものにすることでより多くのエレベータサービスが可能である。
【００３６】
従って、実施の形態２によれば、目的階までの残距離とかご負荷計測値及び電力蓄積装置の放電可能電力量の範囲で走行可能なエレベータ速度指令を選択し走行するようにしたため、エレベータサービスが向上する。
【００３７】
【発明の効果】
以上ように、この発明によれば、目的階までの残距離とかご負荷計測値により走行可能か否かを判定し、あらかじめ走行できない階への呼びをキャンセルするようにしたため、電力蓄積装置の電力不足によりかごを走行中に停止することがなくなり、停電時においても乗客がかご内に閉じ込められることを防止することができる。また、特別な装置を必要とせず安価に構成できる。
【００３８】
また、走行不可である階への呼び登録を禁止するようにすることで、電力蓄積装置の電力不足によりエレベータが階と階の間に停止することがなくなる。
【００３９】
さらに、目的階までの残距離とかご負荷計測値及び電力蓄積装置の放電可能電力量の範囲で走行可能なエレベータ速度指令を選択し走行するようににしたため、エレベータサービスが向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１に係るエレベータの制御装置を示す全体構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る速度制御回路２１Ａが備える残距離とかご負荷に応じた必要電力量が設定されたテーブルＴ１の説明図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る走行可否判定手段の動作フローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１に係るエレベータ制御回路１０Ａにおいて実施される動作フローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１に係るエレベータ制御回路１０Ａにおいて実施される動作フローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態２に係る速度制御回路２１Ａが備える残距離とかご負荷と速度に応じた必要電力量が設定されたテーブルＴ２の説明図である。
【図７】この発明の実施の形態２に係る走行可否判定手段の動作フローチャートである。
【図８】従来例を示す全体構成図である。
【図９】従来例におけるかご負荷と速度に応じた必要電力が設定されたテーブルの説明図である。
【符号の説明】
１　三相交流電源、２　コンバータ、３　直流母線、４　インバータ、５　交流モータ、６　巻上機、７　ロープ、８　かご、９　釣り合い錘、１０，１０Ａエレベータ制御回路、１１　電力蓄積装置、１２　２次電池、１３　ＤＣ−ＤＣコンバータ、１４　充放電状態計測装置、１５　充放電制御回路、１６　回生電流制御用ゲート、１７　回生抵抗、１８　電圧計測器、１９　回生制御回路、２０　エンコーダ、２１，２１Ａ　速度制御回路、２２　停電検出器、２３　電流計測器、２４　電圧計測器、２５　かご負荷計測器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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