(57)【要約】【課題】ヘッドアンロード時のストッパへの衝突の際の騒音を低減し、装置の信頼性も向上できるようにする。【解決手段】ＣＰＵは、ヘッドアンロード時、ヘッドのアンロード速度が目標速度に一致するように制御する（Ｓ４〜Ｓ７）。ＣＰＵは、この制御でボイスコイルモータに供給されるボイスコイルモータが規定の電流値以上となった場合、ヘッドが所定の退避位置に近づいたこと、つまりストッパ衝突が近いと判断し、目標速度を下げる（ステップＳ８，Ｓ９）。【選択図】    図４
2004234806.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスク上に位置しているヘッドを当該ディスクから外れた所定位置にアンロードするディスク記憶装置におけるヘッドアンロード制御方法であって、
前記ヘッドのアンロード速度が目標速度に一致するように制御するステップと、
前記ヘッドが前記所定位置に近づいたことを検知するステップと、
前記ヘッドが前記所定位置に近づいたことが検知された際に、前記目標速度を引き下げるステップと
を具備することを特徴とするヘッドアンロード制御方法。
【請求項２】
前記ヘッドが前記所定位置に位置付けられる際に、前記ヘッドを前記ディスクの半径方向に移動可能に支持するアクチュエータをラッチするマグネットラッチの磁気吸引力の変化に伴う、前記アクチュエータの駆動源となるボイスコイルモータに供給される電流の変化をもとに、前記ヘッドが前記所定位置に近づいたことを検知することを特徴とする請求項１記載のヘッドアンロード制御方法。
【請求項３】
前記ヘッドが前記所定位置に近づいたことが検知された時点以後、前記目標速度を制御サンプル毎にテーブルまたは時間関数に従って決定するステップを更に具備し、
前記ヘッドが前記所定位置に近づいたことが検知された時点以後、前記目標速度が時間経過と共に順次引き下げられることを特徴とする請求項２記載のヘッドアンロード制御方法。
【請求項４】
ディスク上に位置しているヘッドを当該ディスクから外れた所定位置にアンロードするディスク記憶装置において、
ボイスコイルモータを駆動源とする、前記ヘッドを前記ディスクの半径方向に移動可能に支持するアクチュエータと、
前記ボイスコイルモータを駆動するためのボイスコイルモータ電流を供給するボイスコイルモータドライバと、
前記ボイスコイルモータに発生する逆起電圧を検出する逆起電圧検出器と、
前記逆起電圧検出器により検出された逆起電圧の値に対応する前記ヘッドのアンロード速度が目標速度に一致するように制御する手段と、
前記ヘッドが前記所定位置に近づいたことを検知する手段と、
前記検知手段により前記ヘッドが前記所定位置に近づいたことが検知された場合に、前記目標速度を引き下げる手段と
を具備することを特徴とするディスク記憶装置。
【請求項５】
前記ヘッドが前記所定位置に位置付けられる際に、前記アクチュエータをラッチするマグネットラッチとを更に具備し、
前記検知手段は、前記ボイスコイルモータドライバから前記ボイスコイルモータに供給されるボイスコイルモータの電流変化をもとに、前記ヘッドが前記所定位置に近づいたことを検知することを特徴とする請求項４記載のディスク記憶装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ディスク上に位置しているヘッドをディスクから外れた位置にアンロードするためのヘッドアンロード制御方法に係り、特にアンロード時の騒音低下に好適な速度制御を伴うアンロード制御方法及びディスク記憶装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ヘッドによりデータの読み出し／書き込みが行われるディスク記憶装置として磁気ディスク装置（ＨＤＤ）が知られている。ヘッドは、当該ヘッドをディスクの半径方向に移動するアクチュエータ（キャリッジ）により支持されている。更に具体的に述べるならば、ヘッドはアクチュエータのアームから延出したサスペンションにより支持されている。アクチュエータは、当該アクチュエータの駆動源となるボイスコイルモータ（ＶＣＭ）を有している。このＶＣＭに電流（ＶＣＭ電流）を供給して当該ＶＣＭを駆動することにより、アクチュエータは駆動される。
【０００３】
さて、最近のＨＤＤの多くはランプロード方式を適用している。ランプロード方式のＨＤＤでは、ディスクから外れた退避位置に退避されていたヘッドをディスク上にロードし、またディスク上に位置していたヘッドを上記退避位置にアンロードする機構を有する。このヘッドのロード時にはアクチュエータはディスクの内周方向に回動され、アンロード時には当該アクチュエータはディスクの外周方向に回動される。ここで、ＶＣＭに生じる逆起電圧はヘッド移動速度を表す。そこで、ランプロード方式のＨＤＤでは、正しくキャリブレーションされた逆起モニタ出力を用いて、ヘッドアンロード速度が一定の目標速度に一致するように等速制御を行うことで、安定したヘッドのロード・アンロードを実現している（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
ヘッドのアンロード時には、ヘッドを支持するサスペンションの先端に形成されたタブが、ランプのガイド面（傾斜面）に乗り上げる。このランプは、タブの移動経路上のディスクから外れた位置に配置される。タブは、このランプのガイド面に乗り上げた後、当該ランプのパーキング位置まで当該ランプ上を摺動する。このとき、アクチュエータの所定箇所が外周ストッパに衝突する。これにより、当該アクチュエータがディスクから離間する方向に回動するのが規制され、タブはパーキング位置に停止する。外周ストッパは例えばマグネットであり、当該マグネットとアクチュエータの所定箇所に取り付けられた磁性部材との間の磁気吸引作用により、アクチュエータを所定の退避位置にラッチするラッチ機構を構成する（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２０００−１６３９０１号公報（段落０１２４乃至段落０１２７、図１６（ａ））
【０００６】
【特許文献２】
特開２０００−２２２８３８号公報（段落００１０乃至段落００１２、図１）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上記したように、従来技術においては、ヘッドアンロード時の目標速度は一定であり、アンロード完了、即ちアクチュエータが外周ストッパに衝突するまでの間等速制御が行われる。アンロード時の目標速度は通常のシーク速度と比べて１／１０程度の遅いものである。しかし、アクチュエータはある一定の速度をもって外周ストッパに衝突するため、衝突の際に騒音を発生してしまう。また、衝突時のアンロード速度が大きい場合、衝突により装置の信頼性を下げる可能性もある。
【０００８】
本発明は上記事情を考慮してなされたものでその目的は、ヘッドアンロード時の目標速度を時間経過に応じて引き下げて、ストッパ衝突時の速度を下げることにより、衝突の際の騒音を低減し、装置の信頼性も向上できるヘッドアンロード制御方法及びディスク記憶装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の１つの観点によれば、ディスク上に位置しているヘッドを当該ディスクから外れた所定位置にアンロードするディスク記憶装置におけるヘッドアンロード制御方法が提供される。この方法は、上記ヘッドのアンロード速度が目標速度に一致するように制御するステップと、上記ヘッドが上記所定位置に近づいたことを検知するステップと、上記ヘッドが上記所定位置に近づいたことが検知された際に、上記目標速度を引き下げるステップとから構成される。
【００１０】
このような構成においては、ヘッドが所定位置に近づいたことが検知されると、つまりストッパ衝突が事前に検知されると、目標速度が引き下げられる。これにより、ストッパ衝突時の速度が下げられるため、衝突の際の騒音を低減し、装置の信頼性も向上できる。
【００１１】
ここで、ヘッドが所定位置に近づいたことを検知するには、ヘッドが上記所定位置に位置付けられる際に、アクチュエータをラッチするマグネットラッチの磁気吸引力の変化に伴うボイスコイルモータ電流の変化を用いるとよい。この場合、アンロード速度を決定するのに用いられる、ボイスコイルモータの逆起電圧を検出する逆起電圧検出器のキャリブレーション誤差などによるアンロード速度のばらつきに影響されずに、ヘッドが所定位置に近づいたことを正しく検知することができる。
【００１２】
また、ヘッドが上記所定位置に近づいたことが検知された時点以後、目標速度を制御サンプル毎にテーブルまたは時間関数に従って決定し、上記検知時点以後、目標速度が時間経過と共に順次引き下げられる構成とするならば、アンロード制御の時間を無用に延ばさないで済む。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を磁気ディスク装置に適用した実施の形態につき図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態に係る磁気ディスク装置（ＨＤＤ）の構成を示すブロック図である。図１において、ディスク（磁気ディスク媒体）１１の例えば上側のディスク面はデータが磁気記録される記録面をなしている。このディスク１１の記録面に対応してヘッド（磁気ヘッド）１２が配置されている。ヘッド１２は、ディスク１１へのデータ書き込み（データ記録）及びディスク１１からのデータ読み出し（データ再生）に用いられる。なお、ディスク１１の下側のディスク面も記録面をなし、その記録面に対応してヘッド１２と同様のヘッドが配置されているが一般的である。図１の構成では、単一枚のディスク１１を備えたＨＤＤを想定している。しかし、ディスク１１が複数枚積層配置されたＨＤＤであっても構わない。
【００１４】
ディスク１１の各記録面には、複数のサーボ領域１１０がディスク１１の半径方向に放射状に、且つディスク１１の円周方向に等間隔で離散的に配置されている。各サーボ領域１１０には、ヘッド１２のシーク・位置決め制御に必要な位置情報を含むサーボ情報が記録されている。隣接するサーボ領域１１０の間は、ユーザデータ領域となっており、当該データ領域にはデータセクタが複数個配置されている。また、ディスク１１の記録面には、同心円状の多数のトラック１１１が形成されている。
【００１５】
ディスク１１はスピンドルモータ（以下、ＳＰＭと称する）１３により高速に回転する。ヘッド１２はヘッド移動機構としてのアクチュエータ（キャリッジ）１４に取り付けられている。更に具体的に述べるならば、ヘッド１２はアクチュエータ１４のアーム１４０から延出したサスペンション１４１に取り付けられている。アクチュエータ１４は、基台として機能するＨＤＤのケースの底壁上に固定された軸受け組み立て体１４２を有している。アーム１４０は、この軸受け組み立て体１４２から延出している。アクチュエータ１４はまた、アーム１４０とは反対方向に延出した例えばＶ字形状の支持フレーム１４３を有している。アクチュエータ１４は、軸受け組み立て体１４２を中心として回動自在である。これにより、アーム１４０を介してサスペンション１４１に支持されたヘッド１２は、アーム１４０及びサスペンション１４１と一体的に回動し、ディスク１１上の任意のトラック位置及び後述する退避位置へ、ディスク１１の半径方向に移動可能となっている。アクチュエータ１４は、当該アクチュエータ１４の駆動源となるボイスコイルモータ（以下、ＶＣＭと称する）１５を有しており、当該ＶＣＭ１５により駆動される。支持フレーム１４３には、ＶＣＭ１５の一部を構成するコイル（ＶＣＭコイル）が固定されている。
【００１６】
ディスク１１の外周側には、当該ディスク１１から外れた位置にランプ１６が配置されている。更に具体的に述べるならば、ランプ１６は、ディスク１１の外周に近接し、且つタブ１４４の移動経路上のディスク１１から外れた位置に配置される。ランプ１６は、ＨＤＤが特定の非動作状態に移行する際に、ヘッド１２をディスク１１から離間した退避位置にアンロード（リトラクト）させておくのに用いられる。ここでランプ１６上には、ヘッド１２ではなくて、当該ヘッド１２を支持するアクチュエータ１４の先端部に形成されたタブ１４４が位置する。しかし、煩雑な表現を避けるため、ヘッド１２がランプ１６にアンロードされると表現することもある。ＨＤＤの特定の非動作状態とは、ディスク１１の回転が停止している状態（つまりＳＰＭ１３が停止している状態）の他に、ディスク１１は回転していても一定期間以上ホストからのコマンドの発行（アクセス要求）がない状態も含むものとする。ランプ１６のディスク１１側の面は、図２に示すように傾斜しており、ヘッドアンロード時にヘッド１２をディスク１１からランプ１６上に滑らかに案内するためのガイド面１６１をなす。
【００１７】
図１のＨＤＤでは、アクチュエータ１４を駆動してヘッド１２をアンロードした際に、タブ１４４がランプ１６の所定位置で停止するように、アクチュエータ１４をラッチするためのラッチ機構が設けられている。このラッチ機構は、ＨＤＤのケースに支持されたマグネット１７と、アクチュエータ１４のＶ字形状支持フレーム１４３のうち、ディスク１１に近い側の一端に固定された、例えば鉄からなる磁性部材１４３ａとから構成される。
【００１８】
マグネット１７は、ヘッド１２（タブ１４４）がランプ１６のパーキング位置に到達する際に、支持フレーム１４３の一端に固定された磁性部材１４３ａが、当該マグネット１７と磁性部材１４３ａとの間に働く磁気吸引力により当該マグネット１７にラッチされる位置に配置されている。マグネット１７は、上記非動作状態においてヘッド１２がランプ１６からディスク１１上に移動するのを防止すると共に、ヘッド１２（タブ１４４）がランプ１６のパーキング位置に到達した際に、アクチュエータ１４がディスク１１から離間する方向に回動するのを規制する外周ストッパとしての役目を果たしている。
【００１９】
本実施形態において、上記磁気吸引力は、例えばヘッドアンロード時であれば、アクチュエータ１４の先端のタブ１４４がランプ１６のガイド面１６１に到達する前から作用し始めるように設計されている。この磁気吸引力の作用する方向は、アクチュエータ１４の支持フレーム１４３に取り付けられた磁性部材１４３ａをマグネット１７に引き付ける方向、つまりヘッド１２がディスク１１から離間する方向である。
【００２０】
ＳＰＭ１３及びＶＣＭ１５は、ドライバＩＣ１８からそれぞれ供給される駆動電流（ＳＰＭ電流及びＶＣＭ電流）により駆動される。ドライバＩＣ１８は、ＳＰＭドライバ１８１と、ＶＣＭドライバ１８２と、逆起電圧検出器１８３とを含む。ＳＰＭドライバ１８１は、後述するＣＰＵ２３から指定された値のＳＰＭ電流をＳＰＭ１３に対して供給する。ＶＣＭドライバ１８２はＣＰＵ２３から指定された値のＶＣＭ電流をＶＣＭ１５に対して供給する。逆起電圧検出器１８３はＶＣＭ１５の逆起電圧（逆起電力）を検出する。
【００２１】
ヘッド１２は図示せぬＦＰＣ（フレキシブルプリントケーブル）に形成された配線パターンを介してヘッドＩＣ（ヘッドアンプ回路）２０と接続されている。ヘッドＩＣ２０は、ヘッド１２により読み出されたリード信号を増幅するリードアンプ、及びライトデータをライト電流に変換するライトアンプ（いずれも図示せず）を有する信号処理回路である。ヘッドＩＣ２０は、リード／ライトＩＣ（リード／ライトチャネル）２１と接続されている。リード／ライトＩＣ２１は、ヘッドＩＣ２０により増幅されたリード信号に対するＡ／Ｄ（アナログ／ディジタル）変換処理、ライトデータの符号化処理、リードデータの復号化処理、Ａ／Ｄ変換後のデータからサーボ情報を抽出するサーボ検出（サーボデコード）処理等の各種の信号処理を実行する信号処理回路である。なお、ヘッドＩＣ２０がＦＰＣ上に実装される構成であっても構わない。この場合には、ヘッドＩＣ２０とリード／ライトＩＣ２１とがＦＰＣを介して接続されることになる。
【００２２】
リード／ライトＩＣ２１はディスクコントローラ（以下、ＨＤＣと称する）２２及びＣＰＵ２３と接続されている。ＨＤＣ２２は、ホスト（ホストシステム）及びＣＰＵ２３と接続されている。ホストは図１のＨＤＤを利用するパーソナルコンピュータ等のデジタル機器である。ＨＤＣ２２は、ホストとの間のコマンド（ライトコマンド、リードコマンド等）及びデータの通信と、リード／ライトＩＣ２１を介して行われるディスク１１との間のデータ転送の制御等を司る。
【００２３】
ＣＰＵ２３は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３１とＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３２ととを含む。ＲＯＭ２３１は、ＣＰＵ２３により実行される制御プログラムが予め格納された不揮発性メモリである。この制御プログラムは、ディスク１１上に位置しているヘッド１２をアンロードするためのアンロード制御ルーチンを含む。ＲＡＭ２３２の記憶領域の一部は、ＣＰＵ２３のワーク領域として用いられる。なお、図１では、従来技術で適用されている逆起電圧検出器１８３の出力のキャリブレーションに必要な、ＨＤＤの温度を検知する温度センサは省略されている。
【００２４】
図３は、ヘッド１２の位置と、上記磁気吸引力（マグネット１７とアクチュエータ１４の支持フレーム１４３に取り付けられた磁性部材１４３ａとの間に働く磁気吸引力）に逆らうのに必要な駆動力をアクチュエータ１４に与えることが可能なＶＣＭ電流との関係を示す。上記磁気吸引力は、ヘッド１２（磁性部材１４３ａ）が外周ストッパ（マグネット１７）に近づくにつれて増加する。このため、上記ＶＣＭ電流も、図３から明らかなように、ヘッド１２が外周ストッパ位置に近づくにつれて増加する。本実施形態では、このＶＣＭ電流の増加に着目して、後述するようにヘッド１２（磁性部材１４３ａ）が外周ストッパ（マグネット１７）に近づいたことを検出する。
【００２５】
次に、図１の構成のＨＤＤにおけるヘッドアンロード制御について、図４のフローチャートを参照して従来技術におけるヘッドアンロード制御と対比しながら説明する。
まずＣＰＵ２３は、ヘッドアンロード時のヘッド１２の移動距離が一定となるように、ヘッド１２をディスク１１上の所定のシリンダ位置（以下、ヘッドアンロード開始シリンダと称する）に移動させるシーク制御を行う。このシーク制御は、ディスク１１上のサーボ領域１１０に記録されたサーボ情報に従うフィードバック制御（閉ループ制御）で行われる。
【００２６】
次にＣＰＵ２３はヘッドアンロード制御を開始し、まずアンロード時の目標速度として第１の目標速度Ｖ１を設定する（ステップＳ１）。そしてＣＰＵ２３は、ヘッドアンロード制御の時間（制御サンプル回数）を管理するためのカウンタＣを初期値１に設定する（ステップＳ２）。
【００２７】
次にＣＰＵ２３は、予め定められた１制御サンプル時間を待った後（ステップＳ３）、逆起電圧検出器１８３によって検出される、ＶＣＭ１５の逆起電力の電圧（逆起電圧）の値（逆起電圧値）を読み込む（ステップＳ４）。ＣＰＵ２３は読み込んだ逆起電圧値、つまり現在のＶＣＭ１５の逆起電圧値をヘッド１２のアンロード速度（アクチュエータ１４の速度）に換算する（ステップＳ５）。ＣＰＵ２３は、このアンロード速度と目標速度Ｖ１との差分をもとに、例えば周知の比例積分（ＰＩ）制御により、当該アンロード速度が目標速度Ｖ１に一致するように、ＶＣＭ電流値を決定する（ステップＳ６）。ＣＰＵ２３は、決定されたＶＣＭ電流値をＶＣＭドライバ１８２に設定することで、その値のＶＣＭ電流をＶＣＭドライバ１８２からＶＣＭ１５に出力させる（ステップＳ７）。
【００２８】
従来の技術では、以上の処理（ステップＳ３乃至Ｓ７）をカウンタＣをインクリメントしながら一定のサンプル時間間隔で繰り返す（ステップＳ１０，Ｓ１１）。但し、本実施形態と区別するために、従来の技術において上記ステップＳ１で設定される目標速度はＶ１ではなくてＶ０であるものとする。なお、両目標速度Ｖ０及びＶ１は表記は異なるものの、同一速度であるものとする。従来技術では、以上の処理を規定のカウント数繰り返した後に（ステップＳ１１）、ヘッド１２を外周ストッパに押し付ける方向に、即ちアクチュエータ１４の駆動方向がディスク１１の外周方向となるように、オープンループ制御にて一定時間ＶＣＭドライバ１８２からＶＣＭ１５にＶＣＭ電流を出力させる（ステップＳ１２）。これによりアンロード制御が完了する。
【００２９】
また、従来技術では、目標速度Ｖ０は、ヘッドアンロードの期間一定である。このヘッドアンロードの期間一定の目標速度Ｖ０を適用する従来技術におけるアンロード制御中のアンロード速度、つまりＶＣＭ１５（アクチュエータ１４）の速度Ｖｖｃｍの時間変化を図６（ａ）に示す。また、図６（ａ）の状態におけるＶＣＭ電流Ｉｖｃｍの時間変化を図６（ｂ）に示す。但し、図６に示される期間は、アンロード制御の全期間ではなくて、ヘッド１２（タブ１４４）がランプ１６に近づいてからアンロード完了までの期間である。
【００３０】
図６（ｂ）において、ＶＣＭ電流が負の場合はアクチュエータ１４がディスク１１の外周方向（ヘッドアンロード方向）に駆動され、ＶＣＭ電流が正の場合はアクチュエータ１４がディスク１１の内周方向（ヘッドロード方向）に駆動されることを示す。図６に示される期間には、マグネット１７とアクチュエータ１４（の支持フレーム１４３に取り付けられた磁性部材１４３ａ）との間に磁気吸引力が働く。そこで、この期間は、ヘッドアンロード速度を目標速度Ｖ０に一致させるために、磁気吸引力に逆らう駆動力がアクチュエータ１４に与えられる。そのため、ＶＣＭ１５には図６（ｂ）に示すように正のＶＣＭ電流が供給される。
【００３１】
しかし、図６（ａ）の例では、時刻ｔ１でアンロード速度が低下し始める。この時刻ｔ１は、アンロード制御でタブ１４４がランプ１６のガイド面１６１に接触するタイミングである。そのため、タブ１４４とランプ１６との間の摩擦力によりアンロード速度が低下する。この場合、磁気吸引力に逆らう駆動力を減らすために、正のＶＣＭ電流を減少させて目標速度Ｖ０に追従させるように制御される。その後、タブ１４４がランプ１６のガイド面１６１の終端に近づくにつれ、上記磁気吸引力が大きくなって、ヘッド１２をアンロード方向へ加速しようとする。そのため、それに逆らう方向へのＶＣＭ電流（正のＶＣＭ電流）が増加し始める。そして、時刻ｔ２でタブ１４４がランプ１６のガイド面１６１を上り終えると、アンロード速度は一時的に目標速度Ｖ０を超え、その後目標速度Ｖ０に一致する。やがて、ヘッド１２が外周ストッパ（ヘッド１２がアンロードされる所定の退避位置）に近づくと、即ちアクチュエータ１４の支持フレーム１４３に取り付けられた磁性部材１４３ａがマグネット１７に近づくと、マグネット１７と磁性部材１４３ａとの間に働く磁気吸引力はより強くなり、これに伴い、それに逆らう方向へのＶＣＭ電流（正のＶＣＭ電流）もより増加する。しかし、従来技術のように、ヘッドアンロード制御の期間一定の目標速度Ｖ０が設定されている場合、その速度Ｖ０をもってヘッド１２が外周ストッパに衝突（実際には、アクチュエータ１４がマグネット１７に衝突）し、騒音を発生する。また、低速の目標速度Ｖ０を適用することも考えられるが、この場合、タブ１４４がランプ１６の途中で止まり、ヘッド１２が確実にアンロードされない可能性がある。
【００３２】
そこで本実施形態では、ヘッド１２が外周ストッパに近づくと、マグネット１７と磁性部材１４３ａとの間に働く磁気吸引力はより強くなり、それに逆らう方向へのＶＣＭ電流（正のＶＣＭ電流）も増加することに着目し（図３及び図６参照）、ヘッド１２（磁性部材１４３ａ）が外周ストッパ（マグネット１７）に近づいたことを検出するようにしている。そして、この検出タイミングで目標速度を引き下げることで、ヘッド１２（磁性部材１４３ａ）が外周ストッパ（マグネット１７）に衝突した際の騒音と衝撃とを低減している。
【００３３】
上記した本実施形態におけるヘッドアンロード制御の従来技術と相違する点を、図２のフローチャートを再び参照して説明する。今、アンロード制御の開始時に、目標速度Ｖ１（従来技術における目標速度Ｖ０に相当）が設定され、しかる後に逆起電圧検出器１８３により検出されるＶＣＭ１５の逆起電圧値を用いたアンロード制御が実行されているものとする。ＣＰＵ２３は、このアンロード制御の中で、ＶＣＭ１５の逆起電圧値に対応するアンロード速度と目標速度Ｖ１との差分をもとに、アンロード速度が目標速度Ｖ１に一致するように、ＶＣＭ電流値を決定する（ステップＳ６）。
【００３４】
ＣＰＵ２３は、決定された値のＶＣＭ電流をＶＣＭドライバ１８２からＶＣＭ１５に出力させる（ステップＳ７）。するとＣＰＵ２３は、そのときのＶＣＭ電流を規定電流値Ｉ１と比較する（ステップＳ８）。もし、現在のＶＣＭ電流の値が規定電流値Ｉ１より低いならば、ＣＰＵ２３はヘッド１２は外周ストッパから離れていると判断して、ステップＳ１０に進む。これに対し、現在のＶＣＭ電流の値が規定電流値Ｉ１以上なら、ＣＰＵ２３は、ヘッド１２が外周ストッパに近づいたと判断する。この場合、ＣＰＵ２３は、目標速度をＶ１からＶ２に引き下げる。このような本実施形態におけるヘッドアンロード制御の様子を図５に示す。図５（ａ）は、図６（ａ）と同様に、アンロード速度、つまりＶＣＭ１５（アクチュエータ１４）の速度Ｖｖｃｍの時間変化を示し、図５（ｂ）は、図６（ｂ）と同様に、ＶＣＭ電流Ｉｖｃｍの時間変化を示す。
【００３５】
図５中のｔ１及びｔ２は図６中のｔ１及びｔ２と同じ時刻を示す。つまりｔ１は、アンロード制御でタブ１４４がランプ１６のガイド面１６１に接触する時刻、ｔ２はタブ１４４がランプ１６のガイド面１６１を上り終える時刻を示す。この時刻ｔ２を過ぎて時刻ｔ３に到達すると、図５（ｂ）に示すように、ＶＣＭ電流が規定電流Ｉ１より増加するようになる。つまり、時刻ｔ３では、ヘッド１２（磁性部材１４３ａ）が外周ストッパ（マグネット１７）に近づいているため、マグネット１７と磁性部材１４３ａとの間に働く磁気吸引力はより強くなり、それに逆らう方向へのＶＣＭ電流（正のＶＣＭ電流）が規定電流Ｉ１以上となる。
【００３６】
そこでＣＰＵ２３は、ＶＣＭ電流が規定電流Ｉ１以上となった時刻ｔ３で、図５（ａ）に示すように、目標速度をＶ１からＶ２に引き下げる。これにより、ヘッド１２（磁性部材１４３ａ）が外周ストッパ（マグネット１７）に衝突する際の速度が押さえられ、衝突の際の騒音を低減することができる。また、時刻ｔ３において、タブ１４４はランプ１６のガイド面１６１を上り終えている。このため、目標速度をＶ１からＶ２に引き下げても、タブ１４４をランプ１６のパーキング位置に確実に停止させることができる。つまり安定したヘッドアンロードが実現できる。
【００３７】
ＣＰＵ２３は、目標速度をＶ１からＶ２に引き下げるとステップＳ１０に進む。ＣＰＵ２３は、ステップＳ１０において、カウンタＣを１だけインクリメントする。そして、このインクリメント後のカウンタＣの値が、規定カウント値未満であるかを判定する（ステップＳ１１）。もし、インクリメント後のカウンタＣの値が、規定カウント値未満であるならば、ＣＰＵ２３は上記ステップＳ３から始まる処理を再度実行する。また、インクリメント後のカウンタＣの値が、規定カウント値以上であるならば、ＣＰＵ２３は上記ステップＳ１２を実行してアンロード制御を完了する。
【００３８】
上記実施形態では、Ｖ１からＶ２への目標速度の切り替えをステップ的に行っている。しかし、この切り換えを滑らかに行うならば、目標速度の変化が滑らかとなって過渡応答を低減できるため、より良好なヘッドアンロードが実現できる。また、目標速度を、時刻ｔ３から多段階に切り替える（引き下げる）ようにしても、より良好なヘッドアンロードが実現できる。この場合、時刻ｔ３以後の各制御サンプル回数に対応付けで目標速度が登録されたテーブルを用い、時刻ｔ３以後、制御サンプル毎に当該テーブルを参照して目標速度を切り替え設定するとよい。また、時刻ｔ３以後の目標速度を、時間の関数に従って設定する方法、或いはＶＣＭ電流の関数に従って設定する方法も適用可能である。
【００３９】
また、アンロードが完了し、ヘッド１２（磁性部材１４３ａ）が外周ストッパ（マグネット１７）に衝突すると、ＰＩ制御の特性上アンロード方向に駆動力を与えるＶＣＭ電流が増加する。そこでＣＰＵ２３は、ある一定時間の間にアンロード方向に駆動力を与えるＶＣＭ電流の増加がなかった場合、正しく速度制御できていないと判断し、低減させた目標速度を再びＶ１に戻す異常処理を行うようにしてもよい。この異常処理を加えることで、装置の信頼性を向上させることもできる。
【００４０】
また、上記実施形態においては、本発明を磁気ディスク装置（ＨＤＤ）に適用した場合について説明した。しかし本発明は、ディスク上に位置しているヘッドをディスクから外れた位置にアンロードするためのヘッドアンロード制御が行われるディスク記憶装置であれば、光磁気ディスク装置など、磁気ディスク装置以外のディスク記憶装置にも適用することができる。
【００４１】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【００４２】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によれば、ヘッドアンロード時のストッパ衝突を事前に検知して目標速度を引き下げるようにしたので、ストッパ衝突時の速度が低下して、衝突の際の騒音が低減し、装置の信頼性も向上できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る磁気ディスク装置の構成を示すブロック図。
【図２】図１中のタブ１４４とランプ１６との関係を示す概略図。
【図３】ヘッド１２の位置と、マグネット１７と磁性部材１４３ａとの間に働く磁気吸引力に逆らうのに必要な駆動力をアクチュエータ１４に与えることが可能なＶＣＭ電流との関係を示す図。
【図４】同実施形態におけるヘッドアンロード制御の手順を説明するためのフローチャート。
【図５】同実施形態におけるアンロード速度の時間変化と目標速度との関係及びＶＣＭ電流の時間変化を示す図。
【図６】従来技術におけるアンロード速度の時間変化と目標速度との関係及びＶＣＭ電流の時間変化を示す図。
【符号の説明】
１１…ディスク、１２…ヘッド、１４…アクチュエータ、１５…ＶＣＭ（ボイスコイルモータ）、１６…ランプ、１７…マグネット、１８…ドライバＩＣ、２３…ＣＰＵ、１４３…支持フレーム、１４３ａ…磁性部材、１４４…タブ、１６１…ガイド面、１８２…ＶＣＭドライバ、１８３…逆起電圧検出器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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