(57)【要約】【課題】形成すべき縫目の長さに合わせて精度よく縫製対象を移動させることができるミシン制御装置を提供すること。【解決手段】マイコンは、ｘ軸方向の補正量「ｒ」を決定する（ｓ３１０）。ここでは、縫目が長いほど、また、回転速度が速いほど小さな値が補正量として決定される。次に、ｘ軸モータの回転方向が逆方向になる場合（ｓ３２０：ＹＥＳ）、第ｎのデータにおける補正量ｒに、第ｎ−１のデータにおける補正量ｍｘを加算する（ｓ３３０）。これによって、ｘ軸モータの回転方向が反転した直後の縫目の長さが短くなることを防止できる。そして、ｘ軸方向の移動量を補正する（ｓ３６０）。ここでは、第ｎのデータで特定される縫目の長さ（ｘ軸成分）に補正量ｒが加算され、これによって、縫製枠の移動量が、主軸モータの回転速度および縫目の長さを示す値がそれぞれ小さいほど長くなるように補正される。【選択図】図５
2004041554.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の縫目それぞれの長さおよび縫い順を示す縫製データに従って、縫い針を往復移動させながら、縫製対象を縫目毎に縫い針の移動方向と交差する平面に沿って順次移動させていくことによって、縫い針による複数の縫目を縫製対象に形成するようにミシンを制御するミシン制御装置であって、
縫製対象を順次移動させる際の各移動区間における移動量を、縫い針の移動速度および縫目の長さを示す値がそれぞれ小さいほど長くなるように補正する補正手段を備えていることを特徴とするミシン制御装置。
【請求項２】
前記補正手段は、縫い針の移動速度および縫目の長さと前記移動量を補正する際の補正量との対応関係を特定可能なデータテーブルを利用して、前記移動量を補正する際の補正量を決定することを特徴とする請求項１に記載のミシン制御装置。
【請求項３】
縫製対象を縫製する際の縫製条件に応じて、前記補正手段が前記移動量を補正する際に利用するデータテーブルを、複数種類の縫製条件それぞれに対応する複数のデータテーブルの中から、該当する縫製条件に対応するデータテーブルに切り替える切替手段を備えていることを特徴とする請求項２に記載のミシン制御装置。
【請求項４】
前記補正手段は、縫い針の移動速度および縫目の長さを示す値に基づいて、前記移動量を補正する際の補正量を算出することを特徴とする請求項１に記載のミシン制御装置。
【請求項５】
前記補正手段は、縫製対象を順次移動させる際の各移動区間における移動速度を、縫い針の移動速度および縫目の長さに基づいて推定し、該推定した移動速度が遅いほど前記移動量が長くなるように補正することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載のミシン制御装置。
【請求項６】
前記補正手段は、縫製対象が各移動区間において停止する所定期間前の移動速度を推定することを特徴とする請求項５に記載のミシン制御装置。
【請求項７】
前記補正手段は、縫製対象を順次移動させる際の各移動区間における加速度を、縫い針の移動速度および縫目の長さに基づいて推定し、該推定した加速度が小さいほど前記移動量が長くなるように補正することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載のミシン制御装置。
【請求項８】
前記補正手段は、縫製対象が各移動区間において停止する所定期間前の加速度を推定することを特徴とする請求項７に記載のミシン制御装置。
【請求項９】
縫製対象はモータからなる移動手段によって移動させられるように構成されており、前記補正手段は、第ｎ−１（１≦ｎ）番目の縫目を形成した際に前記移動量が補正されていて、第ｎ番目の縫目を形成する際の前記モータの回転方向が第ｎ−１番目の縫目を形成したときと逆方向である場合、第ｎ番目の縫目を形成する際の前記移動量に、第ｎ−１番目の縫目を形成する際に補正した補正量を加算することを特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載のミシン制御装置。
【請求項１０】
複数の縫目それぞれの長さおよび縫い順を示す縫製データに従って、縫い針を往復移動させながら、縫製対象を縫い針の移動方向と交差する平面に沿って順次移動させていくことによって、縫い針による複数の縫目を縫製対象に形成するようにミシンを制御するためのミシン制御方法であって、
縫製対象を順次移動させる際の各移動区間における移動量を、縫い針の移動速度および縫目の長さを示す値がそれぞれ小さいほど長くなるように補正することを特徴とするミシン制御方法。
【請求項１１】
複数の縫目それぞれの長さおよび縫い順を示す縫製データに従って、縫い針を往復移動させながら、縫製対象を縫い針の移動方向と交差する平面に沿って順次移動させていくことによって、縫い針による複数の縫目を縫製対象に形成するようにミシンを制御する各種手順を、コンピュータシステムに実行させるためのミシン制御プログラムであって、
縫製対象を順次移動させる際の各移動区間における移動量を、縫い針の移動速度および縫目の長さを示す値がそれぞれ小さいほど長くなるように補正する補正手順が含まれていることを特徴とするミシン制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ミシンを制御するミシン制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、縫い針を上下方向に往復移動させると共に、形成すべき縫目の長さだけ、縫い針の移動方向と交差する水平方向へ縫製枠を移動させることによって、この縫製枠に取り付けられた縫製対象（例えば、布など）に縫目を形成するミシンが利用されている。
【０００３】
この種のミシンにおいては、縫製枠の移動に伴って発生する摺動抵抗などが要因となり移動量が不足してしまうことがある。このような移動量の不足を防止するためには、あらかじめ一定の補正量を加算した状態で縫製枠を移動させることが考えられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、移動量の不足分は、縫製枠の移動パターン（例えば、速度、加速度、これらの変化など）によって異なり一定にならないため、一定の補正量を加算する方法では、移動量の不足分を充分に補正できないことがあり、形成すべき縫目の長さに合わせて精度よく縫製対象を移動させることが難しかった。
【０００５】
本発明は、形成すべき縫目の長さに合わせて精度よく縫製対象を移動させることができるミシン制御装置およびミシン制御方法を提供すること、さらに、これらにおいて利用可能なミシン制御用プログラムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
上記問題を解決するため請求項１に記載のミシン制御装置は、複数の縫目それぞれの長さおよび縫い順を示す縫製データに従って、縫い針を往復移動させながら、縫製対象を縫目毎に縫い針の移動方向と交差する平面に沿って順次移動させていくことによって、縫い針による複数の縫目を縫製対象に形成するようにミシンを制御するミシン制御装置であって、縫製対象を順次移動させる際の各移動区間における移動量を、縫い針の移動速度および縫目の長さを示す値がそれぞれ小さいほど長くなるように補正する補正手段を備えている。
【０００７】
このように構成されたミシン制御装置によれば、補正手段によって、縫製対象の移動量を、縫い針の移動速度および縫目の長さを示す値がそれぞれ小さいほど長くなるように補正することができる。
通常、縫製対象の移動は、縫い針が縫製対象から抜けている間に行われるので、縫製対象の移動パターン（例えば、速度、加速度、これらの変化など）は、形成すべき縫目の長さに相当する距離を、縫い針が第１の針落ち位置から第２の針落ち位置に至るまでの時間（以降、到達時間とする）で移動するように決められる。よって、縫い針の移動速度が速い（遅い）ほど、到達時間が短くなるため、縫目の長さに相当する距離を、縫製対象が速い（遅い）移動速度で移動するような移動パターンに決められる。また、形成すべき縫目が長い（短い）ほど、縫製対象の単位時間当たりの移動量が長くなるため、縫目の長さに相当する距離を、縫製対象が速い（遅い）移動速度で移動するような移動パターンに決められる。
【０００８】
このように、縫製対象が速い移動速度で移動するような移動パターンにおいては、縫製対象が停止するまでに大きな慣性力が発生するため、縫製対象の移動に伴って発生する摺動抵抗の影響が小さくなる。よって、このような移動パターンの場合、縫製対象が速い移動速度で移動するほど、つまり、縫い針の移動速度および縫目の長さを示す値がそれぞれ大きいほど、移動量の不足分が少なくなることになる。一方、縫製対象が遅い移動速度で移動するような移動パターンにおいては、縫製対象が停止するまでに大きな慣性力が発生することがないため、縫製対象の移動に伴って発生する摺動抵抗の影響が大きくなる。よって、このような移動パターンの場合、縫製対象が遅い移動速度で移動するほど、つまり、縫い針の移動速度および縫目の長さを示す値がそれぞれ小さいほど、移動量の不足分が多くなることになる。
【０００９】
このことから、本ミシン制御装置のように、縫製対象の移動量を、縫い針の移動速度および縫目の長さを示す値がそれぞれ小さいほど長くなるように補正することによって、形成すべき縫目の長さに合わせて精度よく縫製対象を移動させることができる。
【００１０】
なお、上記の補正手段が移動量を補正するための構成としては、例えば、請求項２に記載のように、前記補正手段は、縫い針の移動速度および縫目の長さと前記移動量を補正する際の補正量との対応関係を特定可能なデータテーブルを利用して、前記移動量を補正する際の補正量を決定するといった構成を考えることができる。
【００１１】
このように構成されたミシン制御装置によれば、データテーブルから「縫い針の移動速度および縫目の長さ」に対応する補正量を検索するといった処理だけで、移動量を補正する際の補正量を決定することができる。
なお、上述のデータテーブルは、縫い針の移動速度および縫目の長さと補正量との対応関係を特定できればよく、例えば、縫い針の移動速度および縫目の長さそのものを示すパラメータと補正量とが対応づけられたデータテーブルであればよい。また、縫い針の移動速度および縫目の長さから求められるパラメータ（例えば、縫製対象の移動速度、加速度など）と補正量とが対応づけられたデータテーブルであってもよい。
【００１２】
また、請求項３に記載のミシン制御装置は、縫製対象を縫製する際の縫製条件に応じて、前記補正手段が前記移動量を補正する際に利用するデータテーブルを、複数種類の縫製条件それぞれに対応する複数のデータテーブルの中から、該当する縫製条件に対応するデータテーブルに切り替える切替手段を備えている。
【００１３】
このように構成されたミシン制御装置によれば、切替手段によって、移動量を補正する際に利用するデータテーブルを縫製条件に応じて切り替えることができる。
なお、上述の「縫製条件」とは、縫製対象の種類（例えば、形状、重量、材質などの違い）や、縫製対象が取り付けられる縫製枠の種類（例えば、形状、重量、材質などの違い）などを示すものであって、これらの縫製条件毎にあらかじめデータテーブルを用意しておけばよい。
【００１４】
また、上記の補正手段が移動量を補正するための別の構成として、請求項４に記載のように、前記補正手段は、縫い針の移動速度および縫目の長さを示す値に基づいて、前記移動量を補正する際の補正量を算出するといった構成を考えることもできる。
【００１５】
このように構成されたミシン制御装置によれば、縫い針の移動速度および縫目の長さを示す値に基づいて補正量を算出するため、データテーブルを利用して補正量を決定する構成のように、データテーブルを記憶させておくための記憶領域が必要ない。
【００１６】
また、請求項５に記載のミシン制御装置では、前記補正手段は、縫製対象を順次移動させる際の各移動区間における移動速度を、縫い針の移動速度および縫目の長さに基づいて推定し、該推定した移動速度が遅いほど前記移動量が長くなるように補正する。
【００１７】
このように構成されたミシン制御装置によれば、補正手段によって、縫製対象の移動量を、移動区間における移動速度が遅いほど長くなるように補正することができる。
移動区間を移動する縫製対象は、移動区間における移動速度が遅いと、停止するまでに大きく減速する必要がなく、減速に伴って大きな慣性力が発生することもないため、縫製対象の移動に伴って発生する摺動抵抗の影響が大きくなる。よって、移動速度が遅いほど、移動量の不足分が多くなることになる。
【００１８】
このことから、本ミシン制御装置のように、縫製対象の移動量を、移動速度が遅いほど移動量が長くなるように補正することによって、形成すべき縫目の長さに合わせて精度よく縫製対象を移動させることができる。
なお、この補正手段は、各移動区間における移動速度を推定する際に、例えば、縫い針の移動速度および縫目の長さに基づいて決まる縫製対象の移動パターンから推定するように構成すればよく、具体的には、この移動パターンで縫製対象が移動区間を移動する際の平均速度や最高速度を推定するように構成すればよい。また、縫製対象の移動量が不足することは、縫製対象の減速に伴う慣性力の大きさに起因するため、縫製対象が減速を開始した以降の移動速度を推定することが望ましい。このような移動速度は、縫製対象の減速に伴う慣性力の大きさを反映しているため、この移動速度に基づいて移動量を補正すれば、形成すべき縫目の長さに合わせてより精度よく縫製対象を移動させることが期待できる。
【００１９】
そこで、縫製対象が減速を開始した以降の移動速度を推定するために、例えば、請求項６に記載のように、前記補正手段は、縫製対象が各移動区間において停止する所定期間前の移動速度を推定するように構成するとよい。
このように構成されたミシン制御装置によれば、補正手段によって、縫製対象が各移動区間において停止する所定期間前の移動速度を推定することができる。ここで、「所定期間前」として、縫製対象が減速を開始した以降であって、縫製対象が停止する所定時間前のタイミングを設定しておけば、補正手段によって、縫製対象が減速する過程における移動速度に基づいて移動量を補正することができるため、形成すべき縫目の長さに合わせてより精度よく縫製対象を移動させることができる。
【００２０】
なお、上述の「所定期間前」としては、縫製対象が停止する所定距離前のタイミング（例えば、形成すべき縫目の長さに対して所定の割合まで移動した時点など）としてもよい。
また、請求項７に記載のミシン制御装置では、前記補正手段は、縫製対象を順次移動させる際の各移動区間における加速度を、縫い針の移動速度および縫目の長さに基づいて推定し、該推定した加速度が小さいほど前記移動量が長くなるように補正する。
【００２１】
このように構成されたミシン制御装置によれば、補正手段によって、縫製対象の移動量を、移動区間における加速度が小さいほど長くなるように補正することができる。
移動区間を移動する縫製対象は、移動区間における加速度が小さいと、停止するまでの減速に伴い大きな慣性力が発生することがないため、縫製対象の移動に伴って発生する摺動抵抗の影響が大きくなる。よって、加速度が小さいほど、移動量の不足分が多くなることになる。
【００２２】
このことから、本ミシン制御装置のように、縫製対象の移動量を、加速度が小さいほど移動量が長くなるように補正することによって、形成すべき縫目の長さに合わせて精度よく縫製対象を移動させることができる。
なお、この補正手段は、各移動区間における加速度を推定する際に、例えば、縫い針の移動速度および縫目の長さに基づいて決まる縫製対象の移動パターンから推定するように構成すればよく、具体的には、この移動パターンで縫製対象が移動区間を移動する際の最大加速度などを推定するように構成すればよい。また、縫製対象の移動量が不足することは、縫製対象の減速に伴う慣性力の大きさに起因するため、縫製対象が減速を開始した以降の加速度（減速度）を推定することが望ましい。このような加速度は、縫製対象の減速に伴う慣性力の大きさを反映しているため、この加速度に基づいて移動量を補正すれば、形成すべき縫目の長さに合わせてより精度よく縫製対象を移動させることが期待できる。
【００２３】
そこで、縫製対象が減速を開始した以降の加速度を推定するために、例えば、請求項８に記載のように、前記補正手段は、縫製対象が各移動区間において停止する所定期間前の加速度を推定するように構成すればよい。
このように構成されたミシン制御装置によれば、補正手段によって、縫製対象が各移動区間において停止する所定期間前の加速度を推定することができる。ここで、「所定期間前」として、縫製対象が減速を開始した以降であって、縫製対象が停止する所定時間前のタイミングを設定しておけば、補正手段によって、縫製対象が減速する過程における加速度に基づいて移動量を補正することができるため、形成すべき縫目の長さに合わせてより精度よく縫製対象を移動させることができる。
【００２４】
なお、上述の「所定期間前」としては、縫製対象が停止する所定距離前のタイミング（例えば、形成すべき縫目の長さに対して所定の割合まで移動した時点など）としてもよい。
ところで、上述の縫製対象を移動させるための構成としては、一般的に、モータからなる移動手段によって移動させるといった構成が利用されている。このような構成において、縫製対象の移動量を補正した場合、モータは、補正量に相当する回転量だけ余分に第１方向へ回転して、この回転による力が摺動抵抗など縫製対象の移動を妨げる力と釣り合った状態で停止する。
【００２５】
この状態からモータを第１方向と反対の第２方向へ回転させる場合、モータが補正量に相当する分だけ余分に回転していることから、この回転による力が解放された、つまり、モータの回転が前述の補正量に相当する回転量だけ戻った以降でなければ、縫製対象は移動を開始しない。そのため、モータの回転方向が反転するような動作状態においては、モータが反転した直後に形成される縫目の長さが短くなってしまう恐れがある。
【００２６】
そこで、請求項９に記載のように、縫製対象はモータからなる移動手段によって移動させられるように構成されており、前記補正手段は、第ｎ−１（１≦ｎ）番目の縫目を形成した際に前記移動量が補正されていて、第ｎ番目の縫目を形成する際の前記モータの回転方向が第ｎ番目の縫目を形成したときと逆方向である場合、第ｎ番目の縫目を形成する際の前記移動量に、第ｎ−１番目の縫目を形成する際に補正した補正量を加算するように構成するとよい。
【００２７】
このように構成されたミシン制御装置によれば、第ｎ番目の縫目を形成する際のモータの回転方向が第ｎ−１番目の縫目を形成したときと逆方向である場合には、第ｎ番目の縫目を形成する際の移動量に第ｎ−１番目の縫目を形成する際に補正した補正量が加算される。よって、モータの回転方向が反転するような動作状態においても、モータが反転した直後に形成される縫目の長さが短くなってしまうといったことを防止できる。
【００２８】
また、請求項１０に記載のミシン制御方法は、複数の縫目それぞれの長さおよび縫い順を示す縫製データに従って、縫い針を往復移動させながら、縫製対象を縫い針の移動方向と交差する平面に沿って順次移動させていくことによって、縫い針による複数の縫目を縫製対象に形成するようにミシンを制御するためのミシン制御方法であって、縫製対象を順次移動させる際の各移動区間における移動量を、縫い針の移動速度および縫目の長さを示す値がそれぞれ小さいほど長くなるように補正することを特徴とする。
【００２９】
このような方法によってミシンを制御するミシン制御装置は、請求項１に記載のミシン制御装置の一部を構成することができ、請求項１と同様に、形成すべき縫目の長さに合わせて精度よく縫製対象を移動させることができる。
また、このミシン制御方法においては、移動量を補正する際、請求項２、請求項４から請求項９のいずれかに記載の補正手段と同様に移動量を補正してもよく、このようにミシンを制御するミシン制御装置は、請求項２、請求項４から請求項９のいずれかに記載のミシン制御装置の一部を構成することができ、同ミシン制御装置と同様の作用・効果を得ることができる。
【００３０】
また、このミシン制御方法においては、請求項３に記載の切替手段のように、移動量を補正する際に利用するデータテーブルを切り替えるようにしてもよく、このようにミシンを制御するミシン制御装置は、請求項３に記載のミシン制御装置の一部を構成することができ、同ミシン制御装置と同様の作用・効果を得ることができる。
【００３１】
また、請求項１１に記載のミシン制御プログラムは、複数の縫目それぞれの長さおよび縫い順を示す縫製データに従って、縫い針を往復移動させながら、縫製対象を縫い針の移動方向と交差する平面に沿って順次移動させていくことによって、縫い針による複数の縫目を縫製対象に形成するようにミシンを制御する各種手順を、コンピュータシステムに実行させるためのミシン制御プログラムであって、縫製対象を順次移動させる際の各移動区間における移動量を、縫い針の移動速度および縫目の長さを示す値がそれぞれ小さいほど長くなるように補正する補正手順が含まれていることを特徴とする。
【００３２】
このようなプログラムによってミシンを制御するコンピュータシステムは、請求項１に記載のミシンの一部を構成することができ、請求項１と同様に、形成すべき縫目の長さに合わせて精度よく縫製対象を移動させることができる。
また、このミシン制御プログラムにおいては、補正手順を、請求項２、請求項４から請求項９のいずれかに記載の補正手段と同様に機能するようにしてもよく、このプログラムによってミシンを制御するコンピュータシステムは、請求項２、請求項４から請求項９のいずれかに記載のミシン制御装置の一部を構成することができ、同ミシン制御装置と同様の作用・効果を得ることができる。
【００３３】
また、請求項３に記載のミシンが備える切替手段のように機能する手順が含まれていてもよく、このプログラムによってミシンを制御するコンピュータシステムは、請求項３に記載のミシン制御装置の一部を構成することができ、同ミシン制御装置と同様の作用・効果を得ることができる。
【００３４】
なお、上述したミシン制御プログラムは、例えば、ＦＤ、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体やインターネットなどの通信回線網を介して、ミシン、ミシン制御装置自身、コンピュータシステム、または、これらを利用する利用者に提供されるものである。
【００３５】
また、上述したミシン制御プログラムを実行するコンピュータシステムとしては、例えば、ミシンやミシン制御装置に内蔵されたコンピュータシステム、ミシンやミシン制御装置に無線または有線の通信路を介してデータ通信可能に接続されたコンピュータシステムなどを利用することができる。
【００３６】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施の形態について例を挙げて説明する。
［第１実施形態］
ミシン１は、複数の縫い針１００で同時に縫製動作を行うことができる多頭ミシンであって、図１に示すように、複数の縫い針駆動部１０、縫製対象駆動部２０、制御部３０などからなる。
【００３７】
縫い針駆動部１０は、縫い針１００を保持する針棒１１、針棒１１をｚ軸方向（上下方向）に往復移動させる主軸モータ１２、主軸モータ１２を駆動する主軸駆動回路１３、針棒１１にセットされている糸を切断する切断機構１６、切断機構１６を駆動する切断駆動回路１７、主軸モータ１２の回転に伴いエンコーダ信号を出力するエンコーダ１８などを備えている。これらのうち、各駆動回路１３、１６は、制御部３０からの制御信号を受けて各駆動対象（主軸モータ１２、切断機構１６）を駆動する。
【００３８】
縫製対象駆動部２０は、複数の縫製対象２００を取り付ける縫製枠２１、縫製枠２１をｘ軸方向に移動させるｘ軸ステッピングモータ（以降、ｘ軸モータとする）２２、ｘ軸モータ２２を駆動するｘ軸駆動回路２３、縫製枠２１をｙ軸方向に移動させるｙ軸ステッピングモータモータ（以降、ｙ軸モータとする）２４、ｙ軸モータ２４を駆動するｙ軸駆動回路２５などを備えている。
【００３９】
これらのうち、各駆動回路２３、２５は、制御部３０からの制御信号を受けて各モータ２２、２４にパルス信号を印加することにより各モータ２２、２４を駆動する。
また、各モータ２２、２４は、パルス信号を印加される毎に所定の角度回転し、所定量だけ縫製枠２１を移動させるため、縫製枠２１を所望する距離だけ移動させるときには、所望する距離の各軸方向に相当する数のパルス信号を各モータ２２、２４に順次印加することになる。このとき、パルス信号を各モータ２２、２４に印加する周期（周波数）を変更することによって、モータ２２、２４の回転速度が変化するため、これによって、縫製枠２１の移動速度を制御することができる。なお、モータ２２、２４に印加されるパルス信号の周期が短い（周波数が高い）ほど、モータ２２、２４は短時間に大きな角度回転するため、縫製枠２１の移動速度が速くなる。
【００４０】
制御部３０は、マイクロコンピュータ（以降、マイコンとする）３１、記憶装置３２、表示パネル３３、入力パネル３４、記録用ディスク３００を介してデータを入出力可能なディスクドライブ３５などを備えている。
これらのうち、マイコン３１は、縫い針駆動部１０のエンコーダ１８から出力されたエンコーダ信号のカウント値に基づいて、縫い針１００が往復移動する過程においていずれの位置にあるかを検出することができる。
【００４１】
また、マイコン３１は、記憶装置３２に記憶されている縫製データ、または、ディスクドライブ３５を介して記録用ディスク３００から入力された縫製データに従い後述する縫製処理（図３）を実行することによってミシン１の動作を制御する。縫製データは、縫製模様における各縫目の縫い順および各縫目の長さを示すデータであって、各縫目の長さを特定可能なデータを縫い順に沿って並べたデータの集合（第１のデータから第ｋのデータまで）である。
【００４２】
また、記憶装置３２には、縫目を形成する際の主軸モータ１２の回転速度が、各縫目の長さそれぞれに対応づけられた状態で登録されている主軸テーブルが記憶されている。この主軸テーブルは、後述する縫製処理（図３）において主軸モータ１２の回転速度を決定する際に利用されるものであって、長い縫目ほど対応する回転速度が遅くなっている。なお、主軸モータ１２は縫い針１００および針棒１１の往復移動と同期して回転するため、主軸モータ１２の回転速度は、縫い針１００の移動速度と同義である。
【００４３】
さらに、記憶装置３２には、図２に示すように、縫目の長さおよび主軸モータ１２の回転速度と、これらの条件の場合に縫製枠２１の移動量を補正すべき量（補正量）とが対応づけられたデータテーブルである補正テーブルが記憶されている。この補正テーブルは、後述する移動量補正処理（図５）において縫製枠２１の移動量を補正する際に利用されるものであって、縫目の長さおよび主軸モータ１２の回転速度を示す値がそれぞれ大きいほど、これらに対応する補正量が小さくなっている。
○マイコン３１による縫製処理
以下に、制御部３０のマイコン３１が実行する縫製処理を図３に基づいて説明する。この縫製処理は、入力パネル３４によって縫製を開始するための操作が行われた際に開始される。
【００４４】
まず、マイコン３１は、縫製枠２１を所定の初期位置に移動させる（ｓ１１０）。この処理においては、縫製枠２１を一定速度で所定の初期位置まで移動させるための制御信号が各駆動回路２３、２５に出力される。この制御信号を入力した各駆動回路２３、２５は、各モータ２２、２４に一定周期でパルス信号を順次印加し、これにより縫製枠２１が一定速度で初期位置まで移動する。
【００４５】
次に、マイコン３１は、変数Ｎ、Ｍｘ、Ｍｙを初期化する（ｓ１２０）。この処理においては、変数Ｎに「１」がセット（１→Ｎ）され、変数Ｍｘ、Ｍｙにそれぞれ「０」がセット（０→Ｍｘ、０→Ｍｙ）される。変数Ｎは、縫製データで示される各縫目の縫い順を示す値がセットされる変数であって、変数Ｍｘ、Ｍｙは、後述する移動量補正処理（ｓ１７０の処理；図５）において利用される変数である。なお、以降に記載の「ｎ」、「ｍｘ」、「ｍｙ」、は変数Ｎ、Ｍｘ、Ｍｙにセットされた値を示すものとする。
【００４６】
次に、マイコン３１は、縫製データに従った全ての縫製動作が終了したかどうかをチェックする（ｓ１３０）。この処理においては、変数Ｎにセットされている値「ｎ」をチェックすることによって、「ｎ」が縫製データを構成するデータの最後尾を示す「ｋ」以下（ｎ≦ｋ）であれば、縫製データに従った全ての縫製動作が終了していないと判定される。一方、「ｎ」が「ｋ」より大きければ（ｋ＜ｎ）、縫製データに従った全ての縫製動作が終了したと判定される。
【００４７】
このｓ１３０の処理で、縫製データに従った全ての縫製動作が終了していなければ（ｓ１３０：ＮＯ）、マイコン３１は、縫製データを構成する第ｎのデータを読み出す（ｓ１４０）。
次に、マイコン３１は、主軸モータ１２の回転速度を決定する（ｓ１５０）。この処理においては、主軸テーブルに登録されている回転速度のうち、ｓ１４０の処理で読み出された第ｎのデータで示される縫目の長さに対応する回転速度が、主軸モータ１２の回転速度として決定される。ここでは、縫目が長いほど遅い回転速度が決定される。
【００４８】
次に、マイコン３１は、ｓ１５０の処理で決定した回転速度での主軸モータ１２の回転を開始させる（ｓ１６０）。この処理においては、ｓ１５０の処理で決定した回転速度で主軸モータ１２を回転させるための制御信号が各縫い針駆動部１０の主軸駆動回路１３に出力される。この制御信号を入力した主軸駆動回路１３は、ｓ１５０の処理で決定した回転速度での主軸モータ１２の回転を開始させる。なお、このｓ１６０の処理が本縫製処理を開始してから２回目以降に行われる場合には、このｓ１６０の処理において各縫い針駆動部１０の主軸モータ１２の回転速度が変更されることになる。
【００４９】
次に、マイコン３１は、移動量補正処理を行う（ｓ１７０）。この処理は、以降の処理（ｓ２００の処理）で縫製枠２１を移動させる際の移動量を、ｓ１４０の処理で読み出された第ｎのデータで特定される縫目の各方向成分（ｘおよびｙ軸成分）について補正する処理である。なお、このｓ１７０の処理の詳細な処理手順は、後述の［マイコン３１の移動量補正処理］（図５）において説明する。
【００５０】
次に、マイコン３１は、縫製枠２１の移動パターンを決定する（ｓ１８０）。移動パターンは、第ｎのデータにおける移動区間（特定される縫目の長さ）に対して、縫製枠２１をどのような移動速度の変化で移動させるかを、各モータ２２、２４に印加するパルス信号の周波数を時間経過と共に変化させるパターンで示したものである。具体的には、図４に示すように、縫製枠２１の移動を開始させて加速する際に各モータ２２、２４に印加するパルス信号の周波数を増加させていき（図４におけるｔ１からｔ２参照：加速期間）、縫製枠２１を停止させる際に各モータ２２、２４に印加するパルス信号の周波数を減少させていく（図４におけるｔ２からｔ３参照：減速期間）といったパターンになる。この処理においては、縫製枠２１が、縫目の長さに相当する距離を、縫い針１００が第１の針落ち位置から第２の針落ち位置に至るまでの時間（以降、到達時間とする）で移動するようなパターンが決められる。よって、ｓ１４０の処理で読み出された第ｎのデータで特定される縫目の長さが長い（短い）ほど、縫製枠２１の単位時間当たりの移動量が長くなるため、縫製枠２１が速い（遅い）移動速度（および移動速度の変化）で移動するような移動パターンに決められる。また、ｓ１５０の処理で決定された主軸モータ１２の回転速度が速い（遅い）ほど、到達時間が短くなるため、縫目の長さに相当する距離を、縫製枠２１が速い（遅い）移動速度（および移動速度の変化）で移動するような移動パターンに決められる。
【００５１】
次に、マイコン３１は、縫製枠２１を移動させるタイミングとなるまで待機する（ｓ１９０：ＮＯ）。縫製枠２１は、縫い針１００が下死点から上死点に戻る過程において縫い針１００が縫製対象２００から離れたタイミングで移動を開始させる必要がある。そのため、この処理においては、エンコーダ信号のカウント値に基づいて、縫い針１００が縫製対象２００から離れたことが検出されるまで待機することになる。
【００５２】
このｓ１９０の処理で、縫製枠２１を移動させるタイミングとなったら（ｓ１９０：ＹＥＳ）、マイコン３１は、縫製枠２１を移動させる（ｓ２００）。この処理においては、ｓ１８０の処理で決定された移動パターンで、ｓ１７０の処理で補正された移動量だけ縫製枠２１を移動させるための制御信号が、各駆動回路２３、２５に出力される。この制御信号を入力した各駆動回路２３、２５は、ｓ１８０の処理で決定された移動パターンで、ｓ１７０の処理で補正された移動量だけ縫製枠２１を移動させるためにパルス信号を順次各モータ２２、２４に印加し、これにより縫製枠２１が移動する。こうして、各縫い針駆動部１０の縫い針１００がｚ軸方向に沿って往復移動しながら、縫製枠２１がｓ１７０の処理で補正された移動量に相当する区間を移動することによって、縫製枠２１に取り付けられた各縫製対象２００それぞれに各縫い針１００による縫目が形成される。
【００５３】
次に、マイコン３１は、変数Ｎに「１」を加算（ｎ＋１→Ｎ）した後（ｓ２１０）、ｓ１３０の処理へ戻る。
こうして、ｓ１３０からｓ２１０の処理を繰り返し行った後、ｓ１３０の処理で、縫製データに従った全ての縫製動作が終了していれば（ｓ１３０：ＹＥＳ）、マイコン３１は、縫い針１００にセットされている糸を切断する（ｓ２２０）。この処理においては、縫い針１００にセットされている糸を切断機構１６により切断させるための制御信号が各縫い針駆動部１０の切断駆動回路１７へ出力され、これによって、各縫い針１００それぞれにセットされている糸が切断される。
【００５４】
そして、マイコン３１は、縫製枠２１を所定の初期位置へ移動させた後（ｓ２３０）、本縫製処理を終了する。このｓ２３０の処理は、ｓ１１０の処理と同様の処理である。
○マイコン３１の移動量補正処理
以下に、制御部３０のマイコン３１が実行する移動量補正処理を図５に基づいて説明する。この移動量補正処理は、図２におけるｓ１７０の処理の詳細な処理手順である。
【００５５】
まず、マイコン３１は、ｘ軸方向の補正量「ｒ」を決定する（ｓ３１０）。この処理においては、まず、補正テーブルに登録されている補正量のうち、図３におけるｓ１４０の処理で読み出された第ｎのデータで特定される縫目の長さ（ｘ軸成分）、および、ｓ１５０の処理で決定された主軸モータ１２の回転速度に対応する補正量が、ｘ軸方向の補正量「ｒ」として決定される。ここでは、縫目が長いほど、また、回転速度が速いほど小さな値が補正量として決定される。
【００５６】
次に、マイコン３１は、第ｎのデータで縫目を形成するときのｘ軸モータ２２の回転方向が第ｎ−１のデータで縫い目を形成したときと逆方向になる（反転する）かどうかをチェックする（ｓ３２０）。ここでは、ｘ軸モータ２２の回転方向をチェックすることによって、第ｎのデータで縫い目を形成する際のｘ軸に沿った縫製枠２１の移動方向が、第ｎ−１のデータで縫い目を形成した際の移動方向と逆方向になるかどうかをチェックしていることになる。
【００５７】
このｓ３２０の処理で、ｘ軸モータ２２の回転方向が逆方向になる場合（ｓ３２０：ＹＥＳ）、マイコン３１は、ｓ３１０の処理で決定された補正量「ｒ」と変数Ｍｘの値「ｍｘ」との加算値を変数Ｌにセット（ｒ＋ｍｘ→Ｌ）する（ｓ３３０）。なお、変数Ｍｘには以前に実行された本移動量補正処理で利用された補正量（第ｎ−１のデータにおける補正量）がセットされている（後述のｓ３７０の処理参照）。そのため、この処理では、ｓ３１０の処理で決定された補正量（第ｎのデータにおける補正量）に、以前に実行された本移動量補正処理で利用された補正量（第ｎ−１のデータにおける補正量）が加算される。
【００５８】
以前に実行された本移動量補正処理で移動量が補正されている場合、ｘ軸モータ２２は、補正量に相当する回転量だけ余分に回転して、この回転による力が摺動抵抗など縫製枠２１の移動を妨げる力と釣り合った状態で停止する。この状態から、ｘ軸モータ２２を回転方向を反転させる場合、ｘ軸モータ２２が補正量に相当する分だけ余分に回転していることから、この回転による力が解放された、つまり、補正量に相当する回転量だけ戻った以降でなければ、縫製枠２１は移動を開始しない。そのため、ｘ軸モータ２２の回転方向が反転するような動作状態においては、ｘ軸モータ２２が反転した直後に形成される縫目の長さが短くなってしまう恐れがある。このｓ３３０の処理は、このようなｘ軸モータ２２の回転方向が反転した直後の縫目の長さが短くなることを防止するために行われる処理である。
【００５９】
また、ｓ３２０の処理で、ｘ軸モータ２２の回転方向が逆方向にならない場合（ｓ３２０：ＮＯ）、マイコン３１は、ｓ３１０の処理で決定された補正量「ｒ」から変数Ｍｘの値「ｍｘ」を減算した値を、新たに変数Ｌにセット（ｒ−ｍｘ→Ｌ）する（ｓ３５０）。この処理においては、以前に実行された本移動量補正処理で利用された補正量「ｍｘ」から、ｓ３１０の処理で決定された補正量「ｒ」が減算される。
【００６０】
こうして、ｓ３３０またはｓ３５０の処理を終えた後、マイコン３１は、ｘ軸方向の移動量を補正する（ｓ３６０）。この処理においては、ｘ軸方向の移動量、つまり、図２におけるｓ１４０の処理で読み出された第ｎのデータで特定される縫目の長さ（ｘ軸成分）が、この縫目の長さに変数Ｌの値（「ｒ＋ｍｘ」または、「ｒ−ｍｘ」）を加算した値に補正される。
【００６１】
次に、マイコン３１は、変数Ｍｘにｓ３１０の処理で決定された補正量「ｒ」をセット（ｒ→Ｍｘ）し直す（ｓ３７０）。こうして、本移動量補正処理で移動量の補正に利用した補正量ｒが変数Ｍｘにセットされる。
次に、マイコン３１は、ｙ軸方向の補正量「ｒ」を決定する（ｓ４１０）。この処理においては、まず、補正テーブルに登録されている補正量のうち、図３におけるｓ１４０の処理で読み出された第ｎのデータで特定される縫目の長さ（ｙ軸成分）、および、ｓ１５０の処理で決定された主軸モータ１２の回転速度に対応する補正量が、ｙ軸方向の補正量「ｒ」として決定される。ここでは、縫目が長いほど、また、回転速度が速いほど小さな値が補正量として決定される。
【００６２】
次に、マイコン３１は、第ｎのデータで縫目を形成するときのｙ軸モータ２４の回転方向が第ｎ−１のデータで縫い目を形成したときと逆方向になる（反転する）かどうかをチェックする（ｓ４２０）。ここでは、ｙ軸モータ２４の回転方向をチェックすることによって、第ｎのデータで縫い目を形成する際のｙ軸に沿った縫製枠２１の移動方向が、第ｎ−１のデータで縫い目を形成した際の移動方向と逆方向になるかどうかをチェックしていることになる。
【００６３】
このｓ４２０の処理で、ｙ軸モータ２４の回転方向が逆方向になる場合（ｓ４２０：ＹＥＳ）、マイコン３１は、ｓ４１０の処理で決定された補正量「ｒ」と変数Ｍｙの値「ｍｙ」の加算値を変数Ｌにセット（ｒ＋ｍｙ→Ｌ）する（ｓ４３０）。なお、変数Ｍｙには以前に実行された本移動量補正処理で利用された補正量（第ｎ−１のデータにおける補正量）がセットされている（後述のｓ４７０の処理参照）。そのため、この処理では、ｓ４１０の処理で決定された補正量（第ｎのデータにおける補正量）に、以前に実行された本移動量補正処理で利用された補正量（第ｎ−１のデータにおける補正量）が加算される。なお、このｓ４２０の処理は、ｓ３３０の処理と同様に、ｙ軸モータ２４の回転方向が反転した直後の縫目の長さが短くなることを防止するために行われる。
【００６４】
また、ｓ４２０の処理で、ｙ軸モータ２４の回転方向が逆方向にならない場合（ｓ４２０：ＮＯ）、マイコン３１は、ｓ４１０の処理で決定された補正量「ｒ」から変数Ｍｙの値「ｍｙ」を減算した値を、新たに変数Ｌにセット（ｒ−ｍｙ→Ｌ）する（ｓ４５０）。この処理においては、以前に実行された本移動量補正処理で利用された補正量「ｍｙ」が、ｓ４１０の処理で決定された補正量「ｒ」から減算される。
【００６５】
こうして、ｓ４３０またはｓ４５０の処理を終えた後、マイコン３１は、ｙ軸方向の移動量を補正する（ｓ４６０）。この処理においては、ｙ軸方向の移動量、つまり、図２におけるｓ１４０の処理で読み出された第ｎのデータで特定される縫目の長さ（ｙ軸成分）が、この縫目の長さに変数Ｌの値（「ｒ＋ｍｙ」または「ｒ−ｍｙ」）を加算した値に補正される。
【００６６】
そして、マイコン３１は、変数Ｍｙにｓ４１０の処理で決定された補正量「ｒ」をセット（ｒ→Ｍｙ）し直す（ｓ４７０）。こうして、本移動量補正処理で移動量の補正に利用した補正量ｒが変数Ｍｙにセットされる。
［第１実施形態の効果］
このように構成されたミシン１によれば、図５の移動量補正処理によって、縫製枠２１（縫製対象２００）の移動量を、主軸モータ１２の回転速度（縫い針１００の移動速度）、および、第ｎのデータで示される縫目の長さを示す値がそれぞれ小さいほど長くなるように補正することができる。
【００６７】
縫製枠２１の移動パターンは、ｓ１８０の処理において、第ｎのデータで特定される縫目の長さが長い（短い）ほど、かつ、主軸モータ１２の回転速度が速い（遅い）ほど、縫製枠２１が速い（遅い）移動速度（および移動速度の変化）で移動するようなパターンに決められる。
【００６８】
このように、縫製枠２１が速い移動速度で移動するような移動パターンにおいては、縫製枠２１が停止するまでに大きな慣性力が発生するため、縫製枠２１の移動に伴って発生する摺動抵抗の影響が小さくなる。よって、このような移動パターンの場合、縫製枠２１が速い移動速度で移動するほど、つまり、主軸モータ１２の回転速度および縫目の長さを示す値がそれぞれ大きいほど、移動量の不足分が少なくなることになる。一方、縫製枠２１が遅い移動速度で移動するような移動パターンにおいては、縫製枠２１が停止するまでに大きな慣性力が発生することもないため、縫製枠２１の移動に伴って発生する摺動抵抗の影響が大きくなる。よって、このような移動パターンの場合、縫製枠２１が遅い移動速度で移動するほど、つまり、主軸モータ１２および縫目の長さを示す値がそれぞれ小さいほど、移動量の不足分が多くなることになる。
【００６９】
このことから、図５の移動量補正処理において、縫製枠２１の移動量を、主軸モータ１２の回転速度および縫目の長さを示す値がそれぞれ小さいほど長くなるように補正することによって、形成すべき縫目の長さに合わせて精度よく縫製枠２１（縫製対象２００）を移動させることができる。
【００７０】
また、図５におけるｓ３１０、ｓ４１０の処理において、補正テーブルから「主軸モータ１２の回転速度および縫目の長さ」に対応する補正量を検索するといった処理だけで、ｓ３６０、ｓ４６０の処理で移動量を補正する際に利用する補正量を決定することができる。
【００７１】
また、図５におけるｓ３２０、ｓ４２０の処理で、各モータ２２、２４の回転方向が、第ｎ−１のデータで縫目を形成したときと逆方向になる場合には、ｓ３３０、ｓ４３０の処理において第ｎのデータで縫目を生成する際に利用する補正量（ｒ）に、第ｎ−１のデータで縫目を形成した際に利用された補正量（ｍｘ）が加算される。これによって、第ｎ−１のデータで縫目を形成したときに移動量が補正され、ｘ軸モータ２２が補正量に相当する分だけ余分に回転している場合には、この回転による力が解放される、つまり、補正量に相当する回転量を戻すように第ｎ−１のデータにおける補正量が加算される。よって、各モータ２２、２４の回転方向が反転するような動作状態においても、反転した直後に形成される縫目の長さが短くなってしまうといったことを防止できる。
【００７２】
［第２実施形態］
ミシン２は、第１実施形態におけるミシン１と同様の構成であって、移動量補正処理（図５）の処理手順が異なっているだけであるため、この相違点について詳述する。
○マイコン３１の移動量補正処理
以下に、制御部３０のマイコン３１が実行する移動量補正処理を図６に基づいて説明する。
【００７３】
まず、マイコン３１は、第ｎのデータで縫目を形成するときのｘ軸モータ２２の回転方向が第ｎ−１のデータで縫い目を形成したときと逆方向になる（反転する）かどうかをチェックする（ｓ５１０）。この処理は、第１実施形態の図５におけるｓ３２０の処理と同様の処理である。
【００７４】
このｓ５１０の処理で、ｘ軸モータ２２の回転方向が逆方向になる場合（ｓ５１０：ＹＥＳ）、マイコン３１は、ｘ軸モータ２２の回転方向をチェックする（ｓ５２０）。この処理においては、第ｎのデータに対して縫目を形成する際に、ｘ軸モータ２２が正方向、正方向と反対の方向である負方向とのいずれに回転することになるかがチェックされる。
【００７５】
このｓ５２０の処理で、ｘ軸モータ２２の回転方向が正方向であれば（ｓ５２０：ＹＥＳ）、マイコン３１は、ｘ軸方向の補正量を決定する（ｓ５３０）。この処理においては、第１実施形態の図５におけるｓ３１０の処理と同様に、補正テーブルに登録されている補正量のうち、第ｎのデータで特定される縫目の長さ（ｘ軸成分）および主軸モータ１２の回転速度に対応する補正量が、ｘ軸方向の補正量として決定される。
【００７６】
次に、マイコン３１は、ｘ軸方向の移動量、つまり、図３におけるｓ１４０の処理で読み出された第ｎのデータで特定される縫目の長さ（ｘ軸成分）を、この縫目の長さにｓ５３０の処理で決定された補正量を加算した値に補正する（ｓ５４０）。
【００７７】
次に、マイコン３１は、ｓ５３０の処理で決定された補正量の値「ｒ」を変数Ｍｘにセット（ｒ→Ｍｘ）する（ｓ５５０）。こうして、本移動量補正処理で移動量の補正に利用した補正量が変数Ｍｘにセットされる。
また、ｓ５２０の処理で、ｘ軸モータ２２の回転方向が負方向であれば（ｓ５２０：ＮＯ）、マイコン３１は、ｘ軸方向の移動量、つまり、図３におけるｓ１４０の処理で読み出された第ｎのデータで特定される縫目の長さ（ｘ軸成分）を、この縫目の長さに変数Ｍｘの値「ｍｘ」を加算した値に補正する（ｓ５６０）。ここで、変数Ｍｘには以前に実行された本移動量補正処理で利用された補正量（第ｎ−１のデータにおける補正量）がセットされている（ｓ５５０または後述のｓ５７０の処理参照）。そのため、この処理では、ｘ軸方向の移動量が、以前に実行された本移動量補正処理で利用された補正量（第ｎ−１のデータにおける補正量）を加算した値に補正される。なお、この処理は、第１実施形態の図５におけるｓ３３０の処理と同様に、ｘ軸モータ２２の回転方向が反転した直後の縫目の長さが短くなることを防止するために行われる。
【００７８】
次に、マイコン３１は、変数Ｍｘに「０」をセット（０→Ｍｘ）する（ｓ５７０）。
こうして、ｓ５５０またはｓ５７０の処理を終えた後、または、ｓ５１０の処理でｘ軸モータ２２の回転方向が逆方向にならない場合（ｓ５１０：ＮＯ）、マイコン３１は、第ｎのデータで縫目を形成するときのｙ軸モータ２４の回転方向が第ｎ−１のデータで縫い目を形成したときと逆方向になる（反転する）かどうかをチェックする（ｓ６１０）。この処理は、第１実施形態の図５におけるｓ４２０の処理と同様の処理である。
【００７９】
このｓ６１０の処理で、ｙ軸モータ２４の回転方向が逆方向になる場合（ｓ６１０：ＹＥＳ）、マイコン３１は、ｙ軸モータ２４の回転方向をチェックする（ｓ６２０）。この処理においては、第ｎのデータで縫目を形成する際に、ｙ軸モータ２４が正方向、正方向と反対の方向である負方向とのいずれに回転することになるかがチェックされる。
【００８０】
このｓ６２０の処理で、ｙ軸モータ２４の回転方向が正方向であれば（ｓ６２０：ＹＥＳ）、マイコン３１は、ｙ軸方向の補正量を決定する（ｓ６３０）。この処理においては、第１実施形態の図４におけるｓ４１０の処理と同様に、補正テーブルに登録されている補正量のうち、第ｎのデータで特定される縫目の長さ（ｙ軸成分）および主軸モータ１２の回転速度に対応する補正量が、ｙ軸方向の補正量として決定される。
【００８１】
次に、マイコン３１は、ｙ軸方向の移動量、つまり、図３におけるｓ１４０の処理で読み出された第ｎのデータで特定される縫目の長さ（ｙ軸成分）を、この縫目の長さにｓ６３０の処理で決定された補正量を加算した値に補正する（ｓ６４０）。
【００８２】
次に、マイコン３１は、ｓ６３０の処理で決定された補正量の値「ｒ」を変数Ｍｙにセット（ｒ→Ｍｙ）する（ｓ６５０）。こうして、本移動量補正処理で移動量の補正に利用した補正量が変数Ｍｙにセットされる。
また、ｓ６２０の処理で、ｙ軸モータ２４の回転方向が負方向であれば（ｓ６２０：ＮＯ）、マイコン３１は、ｙ軸方向の移動量、つまり、図３におけるｓ１４０の処理で読み出された第ｎのデータで特定される縫目の長さ（ｙ軸成分）を、この縫目の長さに変数Ｍｙの値「ｍｙ」を加算した値に補正する（ｓ６６０）。ここで、変数Ｍｙには以前に実行された本移動量補正処理で利用された補正量（第ｎ−１のデータにおける補正量）がセットされている（ｓ６５０または後述のｓ６７０の処理参照）。そのため、この処理では、ｙ軸方向の移動量が、以前に実行された本移動量補正処理で利用された補正量（第ｎ−１のデータにおける補正量）を加算した値に補正される。なお、この処理は、第１実施形態の図５におけるｓ４３０の処理と同様に、ｙ軸モータ２４の回転方向が反転した直後の縫目の長さが短くなることを防止するために行われる。
【００８３】
次に、マイコン３１は、変数Ｍｙに「０」をセット（０→Ｍｙ）する（ｓ６７０）。
こうして、ｓ６５０またはｓ６７０の処理を終えた後、または、ｓ６１０の処理でｙ軸モータ２４の回転方向が逆方向にならない場合（ｓ６１０：ＮＯ）、本移動量補正処理を終了する。
【００８４】
［第２実施形態の効果］
このように構成されたミシン２によれば、図６におけるｓ５３０、ｓ６３０の処理において、補正テーブルから「主軸モータ１２の回転速度および縫目の長さ」に対応する補正量を検索するといった処理だけで、ｓ５４０、ｓ６４０の処理で移動量を補正する（補正量を加算する）際に利用する補正量を決定することができる。
【００８５】
また、図６におけるｓ５２０、ｓ６２０の処理で、各モータ２２、２４の回転方向が、負方向から正方向に反転する場合、ｓ５４０、ｓ６４０の処理において第ｎのデータで縫目を生成する際の移動量に、第ｎ−１のデータで縫目を形成した際に利用された補正量（ｍｘ）が加算される。これによって、第ｎ−１のデータで縫目を形成したときに移動量が補正され、各モータ２２、２４が補正量に相当する分だけ余分に回転している場合には、この回転による力が解放される、つまり、補正量に相当する回転量を戻すように第ｎ−１のデータにおける補正量が加算される。よって、各モータ２２、２４の回転方向が反転するような動作状態においても、反転した直後に形成される縫目の長さが短くなってしまうといったことを防止できる。
【００８６】
また、このミシン２においては、図６におけるｓ５１０、ｓ６１０の処理で、各モータ２２、２４の回転方向が反転しない場合には、移動量の補正が行われない。移動量の不足分は、各モータ２２、２４の回転方向が反転するような動作状態のときに大きくなりやすい。つまり、各モータ２２、２４の回転方向が反転しないような動作状態のときは、回転方向が反転するときよりも移動量の不足分が少ないため、移動量の補正をしなくても、縫製対象２００に形成される縫製模様の精度が大幅に低下しないことが予想される。そのため、縫製模様に高い精度が要求されない場合には、本ミシン２のように、各モータ２２、２４の回転方向が反転する場合のみ移動量の補正を行うように構成してもよく、この場合、補正量を決定する処理や移動量を補正する処理に拘わる負荷を軽減することができるため好適である。
【００８７】
特に、このミシン２においては、各モータ２２、２４の回転方向が反転する場合であっても、各モータ２２、２４の回転方向が負方向から正方向に反転する場合でなければ（ｓ５２０、ｓ６２０の処理）、移動量の補正が行われない。このように、縫製模様の精度を低くする代わりに、補正量を決定する処理や移動量を補正する処理に関わる負荷をさらに軽減することができる。
【００８８】
［本発明との対応関係］
以上説明したミシン１、２の備える制御部３０は、本発明におけるミシン制御装置を構成するものである。
また、第１実施形態（第２実施形態）において図５（図６）の移動量補正処理を実行するマイコン３１は、本実施形態における補正手段である。
【００８９】
また、縫製対象駆動部２０の備えるｘ軸モータ２２、ｙ軸モータ２４、縫製枠２１は、本発明における移動手段を構成するものである。
［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の具体的な実施形態に限定されず、このほかにも様々な形態で実施することができる。
【００９０】
例えば、上記実施形態においては、ミシン１、２が複数の縫い針１００で同時に縫製動作を行うことができる多頭ミシンであるものを例示した。しかし、ミシン１、２は、縫い針駆動部１０を一つだけ備えたミシンであってもよく、また、それぞれ色の異なる糸がセットされた複数の縫い針１００を選択的に使用しながら縫製対象２００を縫製する多針ミシン（または、多頭・多針ミシン）であってもよい。
【００９１】
また、上記実施形態においては、縫製対象駆動部２０の各モータ２２、２４がステッピングモータであるものを例示したが、各モータ２２、２４を、ステッピングモータ以外のモータ（例えば、サーボモータ）でミシン１、２を構成してもよい。
【００９２】
また、上記実施形態においては、縫製データが記憶装置３２に記憶されている、または、記録用ディスク３００から入力されるように構成されたものを例示した。しかし、制御部３０が無線または有線の通信路を介して他のコンピュータシステムなどとデータ通信可能に構成されていれば、縫製データが通信路経由で入力されるように構成してもよい。
【００９３】
また、上記実施形態においては、補正テーブルが記憶装置３２に記憶されているものを例示した。しかし、補正テーブルは、マイコン３１に内蔵されたメモリに記憶されていてもよい。また、制御部３０が無線または有線の通信路を介して他のコンピュータシステムなどとデータ通信可能に構成されていれば、補正テーブルが通信路経由で入力されるように構成してもよい。
【００９４】
また、上記実施形態においては、図３の縫製処理、図５、図６の移動量補正処理を制御部３０の備えるマイコン３１が実行するように構成されたものを例示した。しかし、これらの各処理の一部または全部を、無線または有線の通信路を介してミシン１、２とデータ通信可能に接続された他のコンピュータシステムが実行するように構成してもよい。
【００９５】
また、上記実施形態においては、記憶装置３２に記憶されている補正テーブルが、主軸モータ１２の回転速度および縫目の長さと補正量とが対応づけられた状態で登録されているものを例示した。しかし、補正テーブルは、主軸モータ１２の回転速度および縫目の長さと補正量との対応関係を特定できればよく、例えば、主軸モータ１２の回転速度および縫目の長さから求められるパラメータ（例えば、縫製枠２１の移動速度、加速度など）と補正量とが対応づけられた状態で登録されているものでもよい。この場合、図５におけるｓ３１０、ｓ４１０、図６におけるｓ５３０、ｓ６３０の処理で補正量を決定する際には、まず、主軸モータ１２の回転速度および縫目の長さからパラメータを算出して、このパラメータに対応する補正量を、移動量を補正する際の補正量として決定するように構成すればよい。
【００９６】
また、上記実施形態において、縫製対象２００の種類（形状、重量、材質など）や、縫製枠２１の種類（形状、重量、材質など）などの違いによる縫製条件それぞれに対応する補正テーブルを用意しておき、図３の縫製処理でいずれの補正テーブルを利用して補正量を補正するかを選択できるように構成するとよい。具体的な構成としては、例えば、図７に示すように、縫製条件を利用者に入力させる処理（ｓ１０２）と、この処理で入力された縫製条件に対応する補正テーブルを、図５の移動補正処理で移動量を補正する際に利用する補正テーブルとして決定する処理（ｓ１０４）を、図３におけるｓ１１０の処理の前に追加すればよい。または、入力パネル３４に、縫製条件を切り替えるための切替スイッチなどを設けておき、図５におけるｓ３１０、ｓ４１０、図６におけるｓ５３０、ｓ６３０の処理で補正量を決定する際、切替スイッチにより切り替えられている縫製条件に基づいて、この縫製条件に対応する補正テーブルを利用するように構成すればよい。
【００９７】
このように構成すれば、上述の追加した処理（ｓ１０２、ｓ１０４の処理）または切替スイッチによって、移動量を補正する際に利用する補正テーブルを縫製条件に応じて切り替えることができる。特に、切替スイッチを設けた構成であれば、縫製処理が実行されている間であっても、移動量を補正する際に利用される補正テーブルを任意のタイミングで切り替えることができる。なお、この構成において、追加した処理（ｓ１０２、ｓ１０４の処理）または切替スイッチは、本発明における切替手段として機能するものである。
【００９８】
また、上記実施形態においては、図５、図６の移動量補正処理として、各モータ２２、２４の回転方向が反転するかどうかによって異なる処理が行われるように構成されたものを例示した。しかし、この移動量補正処理において、各モータ２２、２４の回転方向に拘わらず同一の処理を行うように構成してもよい。具体的には、図５の移動量補正処理においては、ｓ３１０の処理の直後にｓ３３０の処理を行うようにして、ｓ４１０の処理の直後にｓ４３０の処理を行うようにすればよい。また、図６の移動量補正処理においては、始めにｓ５３０の処理を行うようにして、ｓ５５０の処理の直後にｓ６３０の処理を行うようにすればよい。
【００９９】
また、上記実施形態においては、図５におけるｓ３１０、ｓ４１０、図６におけるｓ５３０、ｓ６３０の処理で、補正テーブルを利用して補正量を決定するように構成されたものを例示した。しかし、これらの処理においては、主軸モータ１２の回転速度および縫目の長さを示す値に基づいて数式から補正量を算出するように構成してもよい。具体的な数式の例としては、主軸モータ１２の回転速度ｖ、縫目の長さｄ、補正量の最大値ｒｍａｘ（例えば、０．５ｍｍ）および基準パラメータｐから補正量ｒを算出する数式「ｒ＝ｒｍａｘ＊（ｐ−ｖ＊ｄ）／ｐ」が考えられる。なお、基準パラメータｐは、基準となる回転速度ｖｒｅｆ（例えば、１０００ｒｐｍ）と、基準となる縫目の長さｄｒｅｆ（例えば、６ｍｍ）との積により決まる値（ｐ＝ｖｒｅｆ＊ｄｒｅｆ；ｐ＝１０００＊６＝６０００）である。例えば、主軸モータ１２の回転速度が５００ｒｐｍ、縫目の長さが６ｍｍの場合、補正量ｒは、０．２５（＝０．５＊（６０００−５００＊６）／６０００）ｍｍとなる。
【０１００】
このように構成すれば、主軸モータ１２の回転速度および縫目の長さを示す値に基づいて補正量を算出するため、補正テーブルを利用して補正量を決定する構成のように、補正テーブルを記憶させておくための記憶領域が必要ない。
また、上記第１、第２実施形態においては、図５におけるｓ３１０、ｓ４１０、図６におけるｓ５３０、ｓ６３０の処理で、主軸モータ１２の回転速度および縫目の長さに基づいて補正量を決定するように構成されたものを例示した。しかし、これらの処理において、以降の処理（図３におけるｓ２００の処理）で縫製枠２１が移動する際の移動速度を、主軸モータ１２の回転速度および縫目の長さに基づいて推定し、この推定した移動速度に基づいて、移動速度が遅いほど大きな値を補正量として決定するように構成してもよい。ここで、縫製枠２１の移動速度を推定するためには、図３におけるｓ１８０の処理と同様に、縫製枠２１の移動パターンを仮決定し、この移動パターンにおける最高速度、平均速度、所定タイミングでの移動速度などを算出すればよい。また、こうして推定した移動速度に基づいて補正量を決定するためには、移動速度と補正量とを対応づけたデータテーブルとして、移動速度が大きいほど、この移動速度に対応する補正量が小さくなっているものを利用すればよい。
【０１０１】
このように構成すれば、図５におけるｓ３１０、ｓ４１０、図６におけるｓ５３０、ｓ６３０の処理によって、縫製枠２１の移動量を移動速度が遅いほど長くなるように補正することができる。また、縫製データを構成する各データ毎の移動区間を移動する縫製枠２１は、移動区間における移動速度が遅いと、停止するまでに大きく減速する必要がなく、減速に伴って大きな慣性力が発生することもないため、縫製枠２１の移動に伴って発生する摺動抵抗の影響が大きくなる。よって、移動速度が遅いほど、移動量の不足分が多くなることになる。このことから、縫製枠２１の移動量を、移動速度が遅いほど移動量が長くなるように補正することによって、形成すべき縫目の長さに合わせて精度よく縫製枠２１を移動させることができる。
【０１０２】
また、この構成において、図５におけるｓ３１０、ｓ４１０、図６におけるｓ５３０、ｓ６３０の処理で移動速度を推定する際、図３におけるｓ１８０の処理と同様に仮決定された移動パターンについて、縫製枠２１が減速を開始した以降の移動速度を推定するように構成することが望ましい。縫製枠２１の移動量が不足することは、縫製枠２１の減速に伴う慣性力の大きさに起因するため、縫製枠２１が減速を開始した以降の移動速度は、縫製枠２１の減速に伴う慣性力の大きさを反映していることになる。このため、縫製枠２１が減速を開始した以降の移動速度を推定し、この移動速度に基づいて移動量を補正することができれば、形成すべき縫目の長さに合わせてより精度よく縫製枠２１を移動させることが期待できる。そこで、図５におけるｓ３１０、ｓ４１０、図６におけるｓ５３０、ｓ６３０の処理で、移動速度を推定する際に、縫製データを構成する各データ毎の移動区間のうち、縫製枠２１が停止する所定期間前の移動速度を推定するように構成するとよい。このように構成すれば、図５におけるｓ３１０、ｓ４１０、図６におけるｓ５３０、ｓ６３０の処理によって、縫製枠２１が停止する所定期間前の移動速度を推定することができる。ここで、「所定期間前」として、縫製枠２１が減速を開始した以降であって、縫製枠２１が停止する所定時間Δｔ前のタイミングを設定しておけば（図４参照）、図５におけるｓ３６０、ｓ４６０、図６におけるｓ５４０、ｓ６４０の処理で、縫製枠２１が減速する過程における移動速度に基づいて移動量を補正することができるため、形成すべき縫目の長さに合わせてより精度よく縫製枠２１を移動させることができる。なお、「所定期間前」としては、縫製対象が停止する所定距離前のタイミング（例えば、移動区間において減速期間（５０％以上）となる割合まで移動した時点など）としてもよい。
【０１０３】
また、上記実施形態においては、図５におけるｓ３１０、ｓ４１０、図６におけるｓ５３０、ｓ６３０の処理で、主軸モータ１２の回転速度および縫目の長さに基づいて補正量を決定するように構成されたものを例示した。しかし、これらの処理において、以降の処理（図３におけるｓ２００の処理）で縫製枠２１が移動する際の加速度を、主軸モータ１２の回転速度および縫目の長さに基づいて推定し、この推定した加速度に基づいて、加速度が大きいほど大きな値を補正量として決定するように構成してもよい。ここで、縫製枠２１の加速度を推定するためには、図３におけるｓ１８０の処理と同様に、縫製枠２１の移動パターンを仮決定し、この移動パターンにおける最大加速度、所定タイミングでの加速度などを算出すればよい。また、こうして推定した加速度に基づいて補正量を決定するためには、加速度と補正量とを対応づけたデータテーブルとして、加速度が大きいほど、この加速度に対応する補正量が小さくなっているものを利用すればよい。
【０１０４】
このように構成すれば、図５におけるｓ３１０、ｓ４１０、図６におけるｓ５３０、ｓ６３０の処理によって、縫製枠２１の移動量を加速度が小さいほど長くなるように補正することができる。また、縫製データを構成する各データ毎の移動区間を移動する縫製枠２１は、移動区間における加速度が小さいと、減速に伴って大きな慣性力が発生することがないため、縫製枠２１の移動に伴って発生する摺動抵抗の影響が大きくなる。よって、加速度が小さいほど、移動量の不足分が多くなることになる。このことから、縫製枠２１の移動量を、加速度が小さいほど移動量が長くなるように補正することによって、形成すべき縫目の長さに合わせて精度よく縫製枠２１を移動させることができる。
【０１０５】
また、この構成において、図５におけるｓ３１０、ｓ４１０、図６におけるｓ５３０、ｓ６３０の処理で加速度を推定する際、図３におけるｓ１８０の処理と同様に仮決定された移動パターンについて、縫製枠２１が減速を開始した以降の加速度（減速度）を推定するように構成することが望ましい。縫製枠２１の移動量が不足することは、縫製枠２１の減速に伴う慣性力の大きさに起因するため、縫製枠２１が減速を開始した以降の加速度は、縫製枠２１の減速に伴う慣性力の大きさを反映していることになる。このため、縫製枠２１が減速を開始した以降の加速度を推定し、この加速度に基づいて移動量を補正することができれば、形成すべき縫目の長さに合わせてより精度よく縫製枠２１を移動させることが期待できる。そこで、図５におけるｓ３１０、ｓ４１０、図６におけるｓ５３０、ｓ６３０の処理で加速度を推定する際に、縫製データを構成する各データ毎の移動区間のうち、縫製枠２１が停止する所定期間前の加速度を推定するように構成するとよい。このように構成すれば、図５におけるｓ３１０、ｓ４１０、図６におけるｓ５３０、ｓ６３０の処理によって、縫製枠２１が停止する所定期間前の加速度を推定することができる。ここで、「所定期間前」として、縫製枠２１が減速を開始した以降であって、縫製枠２１が停止する所定時間Δｔ前のタイミングを設定しておけば（図４参照）、図５におけるｓ３６０、ｓ４６０、図６におけるｓ５４０、ｓ６４０の処理で、縫製枠２１が減速する過程における加速度に基づいて移動量を補正することができるため、形成すべき縫目の長さに合わせてより精度よく縫製枠２１を移動させることができる。なお、「所定期間前」としては、縫製対象が停止する所定距離前のタイミング（例えば、移動区間において減速期間（５０％以上）となる割合まで移動した時点など）としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態におけるミシンの制御系統を示すブロック図
【図２】補正テーブルのデータ構造を示す図
【図３】第１実施形態における縫製処理の処理手順を示すフローチャート
【図４】縫製枠を移動させる際の移動パターンを示すグラフ
【図５】第１実施形態における移動量補正処理の処理手順を示すフローチャート
【図６】第２実施形態における移動量補正処理の処理手順を示すフローチャート
【図７】別の実施の形態における縫製処理の処理手順を示すフローチャート
【符号の説明】
１、２・・・ミシン、１０・・・縫い針駆動部、１１・・・針棒、１２・・・主軸モータ、１３・・・主軸駆動回路、１６・・・切断機構、１７・・・切断駆動回路、１８・・・エンコーダ、２０・・・縫製対象駆動部、２１・・・縫製枠、２２・・・ｘ軸ステッピングモータ、２３・・・ｘ軸駆動回路、２４・・・ｙ軸ステッピングモータ、２５・・・ｙ軸駆動回路、３０・・・制御部、３１・・・マイクロコンピュータ、３２・・・記憶装置、３３・・・表示パネル、３４・・・入力パネル、３５・・・ディスクドライブ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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