(57)【要約】【課題】非サーボ領域が存在するディスク媒体を使用する場合でも、正常にヘッド位置決め制御を行なうことができるディスクドライブを提供することにある。【解決手段】非サーボ領域を有するディスク媒体１１を使用するディスクドライブ１０が開示されている。ＣＰＵ１６は、シーク制御時に、ヘッド１３が暴走することなく、非サーボ領域を任意の速度で通過させる移動制御を実行し、ディスク媒体１１上の目標トラックまで移動させる。シーク動作後に、ＣＰＵ１６は通常のトラック追従制御により、ヘッド１３を目標トラックに位置決めする。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
各トラックのそれぞれがユーザデータを記録するためのデータ領域及びサーボデータが記録されているサーボ領域を有し、当該各トラックが半径方向に構成されているディスク媒体に対して、前記ユーザデータの読出し又は書込み、あるいは前記サーボデータの読出し動作を実行するヘッドと、
前記ヘッドを前記ディスク媒体の半径方向に移動して、目標トラック上に位置決めするためのアクチュエータと、
前記ディスク媒体上で前記サーボデータを有効に使用できないトラックを非サーボ領域として指示するディフェクト情報を記憶している記憶手段と、
前記ヘッドにより前記ディスク媒体上のサーボ領域から読出されたサーボデータを使用して前記アクチュエータを駆動制御し、前記ヘッドを前記目標トラック上に位置決めする制御手段であって、
前記目標トラックまで前記ヘッドを移動させる移動範囲に前記非サーボ領域を含むときに、前記ディフェクト情報により指定される前記非サーボ領域を任意の速度で通過させて、前記ヘッドを前記目標トラック上に位置決めするように前記アクチュエータを駆動制御する制御手段と
を具備したことを特徴とするディスク記憶装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記非サーボ領域に隣接する複数のトラックに対して前記データ領域の使用を不可とし、前記サーボ領域からサーボデータを読出すことのみ有効とする非データトラック領域として設定することを特徴とする請求項１に記載のディスク記憶装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記ヘッドを移動させるシーク制御時に、前記非サーボ領域に接近する所定のトラック位置から得られるサーボデータに基づいて、前記非サーボ領域を任意の速度で通過させるシーク動作を実行するように前記アクチュエータを駆動制御することを特徴とする請求項１または請求項２のいずれか１項に記載のディスク記憶装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記非サーボ領域に隣接する複数のトラックに対して前記データ領域の使用を不可とし、前記サーボ領域からサーボデータを読出すことのみ有効とする非データトラック領域として設定し、
前記ヘッドを移動させるシーク制御時に、当該非データトラック領域から得られるサーボデータに基づいて、前記非サーボ領域を任意の速度で通過させるシーク動作を実行するように前記アクチュエータを駆動制御することを特徴とする請求項１に記載のディスク記憶装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記ヘッドを移動させるシーク制御時に、前記非サーボ領域に接近する所定のトラック位置から得られるサーボデータに基づいて、前記非サーボ領域を任意の速度で通過させるシーク動作を実行し、
当該シーク動作に伴なって前記目標トラックに対して前記ヘッドがオーバーシュートしたときに、前記サーボデータに基づいて前記ヘッドを前記目標トラックまで移動させるように前記アクチュエータを駆動制御することを特徴とする請求項１に記載のディスク記憶装置。
【請求項６】
前記制御手段は、シーク動作に伴なって前記目標トラックに対して前記ヘッドがオーバーシュートしたときに前記ヘッドを任意のトラックに位置決め制御し、
当該任意のトラックをシーク開始位置として前記目標トラックに対するシーク動作を再開するように前記アクチュエータを駆動制御することを特徴とする請求項５に記載のディスク記憶装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記非サーボ領域を通過させるときに、その直前に得られたサーボデータに基づいて算出するシーク開始位置と、前記ディフェクト情報に基づいて算出する移動距離とに従ってシーク動作に必要な任意の速度を設定し、
当該速度で前記ヘッドを移動させるように前記アクチュエータを駆動制御することを特徴とする請求項１に記載のディスク記憶装置。
【請求項８】
各トラックのそれぞれがデータ領域及びサーボ領域を有し、当該サーボ領域に記録されるサーボデータを有効に使用できない非サーボ領域を含むディスク媒体に対して、ヘッドによりデータの読出し又は書込み動作を行なうディスク記憶装置に適用するシーク制御方法であって、
前記ディスク媒体上の目標トラックを設定するステップと、
前記目標トラックまで前記ヘッドを移動させる範囲内に、前記非サーボ領域を含むか否かを判定するステップと、
前記非サーボ領域を含まないときには、前記ヘッドを前記目標トラックまで移動させる通常のシーク制御を実行するステップと、
前記非サーボ領域を含むときには、前記ヘッドを前記目標トラックまで移動させる場合に、前記サーボデータを使用せずに前記非サーボ領域を任意の速度で通過させるシーク制御を実行するステップと
を有することを特徴とするシーク制御方法。
【請求項９】
前記非サーボ領域に隣接する複数のトラックに対して前記データ領域の使用を不可とし、前記サーボ領域からサーボデータを読出すことのみ有効とする非データトラック領域として設定し、
前記非サーボ領域を任意の速度で通過させるシーク制御時に、当該非データトラック領域から読出されるサーボデータを使用して前記ヘッドを移動させることを特徴とする請求項８に記載のシーク制御方法。
【請求項１０】
前記非サーボ領域を通過させるシーク制御時に、当該シーク動作に伴なって前記目標トラックに対して前記ヘッドがオーバーシュートしたときに、前記ヘッドを前記目標トラックまで逆方向に移動させることを特徴とする請求項８に記載のシーク制御方法。
【請求項１１】
前記非サーボ領域を通過させるシーク制御時に、当該シーク動作に伴なって前記目標トラックに対して前記ヘッドがオーバーシュートしたときに、前記ヘッドを任意のトラックに位置決め制御し、
当該任意のトラックをシーク開始位置として前記目標トラックに対するシーク動作を再開することを特徴とする請求項８に記載のシーク制御方法。
【請求項１２】
前記非サーボ領域を任意の速度で通過させるシーク制御時に、その直前に得られたサーボデータに基づいて算出するシーク開始位置と、前記非サーボ領域に対応する移動距離とに従ってシーク動作に必要な任意の速度を設定し、
当該速度で前記ヘッドを移動させることを特徴とする請求項８に記載のシーク制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、一般的にはディスク記憶装置の分野に関し、特に、サーボデータを使用してヘッドの位置決め制御を行なうサーボ制御技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、特にハードディスクドライブを代表とするディスク記憶装置（以下ディスクドライブと呼ぶ）では、ディスク媒体上に記録されるサーボデータを使用して、ヘッドをディスク媒体上の目標位置に位置決めするサーボシステムが組み込まれている。ここで、目標位置とは、データの読出し又は書込み対象となる目標トラックである。
【０００３】
一般的に、サーボデータは、ディスクドライブの製造工程に含まれるサーボ書込み工程により、サーボトラックライタによりディスク媒体上に記録される。ところで、ディスクドライブでは、通常では、ヘッドはロータリ型アクチュエータに搭載されて、ディスク媒体の半径方向に移動される。このため、特にディスク媒体の内周または外周領域では、データトラック（データが記録されたトラック）に対して、ヘッドが傾きを示すいわゆるスキュー（ｓｋｅｗ）角が発生する。
【０００４】
ところで、ディスクドライブでは、高記録密度化を図るために、ディスク媒体上のトラック密度が、ますます高密度化されている。このような背景と、前記のヘッドの傾きとにより、サーボ書込み工程時に、隣接するデータトラック間に設けられるイレーズ領域には、低品質のサーボデータが記録される可能性が高くなる。このため、リードヘッドがイレーズ領域から低品質のサーボデータをノイズとして読出すため、ヘッド位置決め制御の精度が低下することになる。
【０００５】
このような問題を解消するために、サーボ書込みをディスク媒体の全面上に一括して行なう方法ではなく、ディスク媒体の内周領域と、外周領域とに分けてそれぞれ別々にサーボデータを記録するサーボ書込み方法が提案されている（例えば、特許文献１又は特許文献２を参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特開２０００−２６８５１６号公報
【０００７】
【特許文献２】
特開２００１−１８９０６２号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
先行技術文献１，２で提案されているサーボ書込み方法であれば、結果として、データトラック間のイレース領域には、サーボデータをオーバーライトするため、イレース領域でのサーボデータの品質低下を抑制できる。しかしながら、この方法では、ディスク媒体上の中周領域に、１トラック乃至数トラック分に相当するサーボデータの非記録領域（非サーボ領域と表記する）が発生する。このため、サーボデータを使用するサーボシステムでは、当該非サーボ領域からサーボデータを取得できないため、通常のヘッド位置決め制御が困難となる。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、非サーボ領域が存在するディスク媒体を使用する場合でも、正常にヘッド位置決め制御を行なうことができるディスクドライブを提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明の観点は、ディスク媒体上の目標トラックにヘッドを位置決めする位置決め制御時に、非サーボ領域をディフェクト領域として、ヘッドを任意の速度で通過させるヘッド位置決め制御を実現することにある。
【００１１】
本発明の観点に従ったディスクドライブは、各トラックのそれぞれがユーザデータを記録するためのデータ領域及びサーボデータが記録されているサーボ領域を有し、当該各トラックが半径方向に構成されているディスク媒体に対して、前記ユーザデータの読出し又は書込み、あるいは前記サーボデータの読出し動作を実行するヘッドと、前記ヘッドを前記ディスク媒体の半径方向に移動して、目標トラック上に位置決めするためのアクチュエータと、前記ディスク媒体上で前記サーボデータを有効に使用できないトラックを非サーボ領域として指示するディフェクト情報を記憶している記憶手段と、前記ヘッドにより前記ディスク媒体上のサーボ領域から読出されたサーボデータを使用して前記アクチュエータを駆動制御し、前記ヘッドを前記目標トラック上に位置決めする制御手段であって、前記目標トラックまで前記ヘッドを移動させる移動範囲に前記非サーボ領域を含むときに、前記ディフェクト情報により指定される前記非サーボ領域を任意の速度で通過させて、前記ヘッドを前記目標トラック上に位置決めするように前記アクチュエータを駆動制御する制御手段とを備えたものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【００１３】
図１は、本実施形態に関するディスクドライブの要部を示すブロック図である。図３は、同ディスクドライブの外観を示す図である。
【００１４】
（ディスクドライブの構成）
ディスクドライブ１０は、図１及び図３に示すように、例えば垂直磁気記録方式を適用したハードディスクドライブであり、ディスク媒体１１、スピンドルモータ（ＳＰＭ）１２、及びロータリ型アクチュエータ１４からなるドライブ機構が組み込まれている。
【００１５】
アクチュエータ１４は、ヘッド１３を搭載し、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１５の駆動力により、ディスク媒体１１上の半径方向（図２の２００を参照）に移動可能になっている。ヘッド１３は、ディスク媒体１１上にデータを書き込むためのライトヘッドと、ディスク媒体１１からデータを読出すためのリードヘッドとが同一スライダに実装された構造である。
【００１６】
ディスク媒体１１は、図２に示すように、両データ面（表面と裏面）には、多数のトラック（シリンダ）１００が同心円状に構成されている。各トラック１００は、それぞれ複数のサーボ領域１２０及びデータ領域とが設けられている。サーボ領域１２０は、ドライブの製造工程に含まれるサーボ書込み工程時に、サーボトラックライタ（ＳＴＷ）によりサーボデータが記録された領域である。サーボ領域１２０は、各トラックの同一位置に、周方向に所定の間隔で配置される。
【００１７】
データ領域は、ライトヘッドにより書き込まれるユーザデータの記録領域であり、通常では、複数のデータセクタに分割されて管理される。
【００１８】
さらに、ディスク媒体１１は、後述するように、ほぼ中周領域に、サーボデータが記録されていない例えば数トラック分の非サーボ領域１１０が存在する。この非サーボ領域１１０は、ユーザデータを記録する領域としては使用しないディフェクト領域としてディスク媒体１１のシステムエリアまたはメモリ１７に記憶される。
【００１９】
さらに、ディスクドライブ１０は、図１に示すように、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１６と、メモリ１７と、ＶＣＭドライバ１８とを有する。さらに、図３に示すように、プリアンプ回路などを実装している回路基板３０が配置されている。当該回路基板３０は、ＦＰＣ（フレキシブル・プリント・ケーブル）を介してヘッド１３と接続しており、リード／ライト信号の伝送を行なう。
【００２０】
ＣＰＵ１６は、ディスクドライブ１０のメイン制御装置であり、ヘッド位置決め制御を実行するサーボシステムのメイン要素である。ＣＰＵ１６は、ヘッド１３に含まれるリードヘッドにより読出されるサーボデータに基づいて、アクチュエータ１４を駆動制御し、ヘッド１３をディスク媒体１１上の目標トラックに位置決めする。
【００２１】
具体的には、ＣＰＵ１６は、ＶＣＭドライバ１８を介してＶＣＭ１５を駆動制御することにより、ヘッド位置決め制御を実行する。ＶＣＭドライバ１８は、ＣＰＵ１６の制御下で、ＶＣＭ１５に駆動電流を供給する。メモリ１７は、例えばフラッシュＥＥＰＲＯＭからなり、本実施形態に関係するディフェクト領域（非サーボ領域）１１０を示すディフェクト情報などを記憶する。但し、当該ディフェクト情報は、通常のディフェクト情報（欠陥トラックを示す情報）と共に、ディスク媒体１１のシステムエリアに記憶されてもよい。
【００２２】
（非サーボ領域１１０）
本実施形態は、前述したように、非サーボ領域（ディフェクト領域に相当）１１０が存在するディスク媒体１１を使用するディスクドライブ１０を想定している。非サーボ領域１１０は、サーボデータが記録されていない例えば数トラック分のディフェクト領域である。ここでは、図６に示すように、非サーボ領域１１０は、トラック番号Ｎ＋１からＮ＋ｍの範囲とする。以下、当該非サーボ領域１１０の生成に関して、図４及び図５を参照して簡単に説明する。
【００２３】
まず、ヘッド１３は、図４に示すように、リーディング磁極１３０及びトレイリング磁極１３１を有する。データの書込みは、トレイリング磁極１３１の磁気ギャップ（ライトギャップ）の近傍で発生する記録磁界によりなされる。
【００２４】
図４は、ヘッド１３がディスク媒体１１の中周付近に位置している場合で、スキュー角がほぼ０度の場合を示す。即ち、トレイリング磁極１３１がデータトラック４０（トラック幅ＴＷ）のほぼ中央に位置決めされている状態である。なお、ＷＷは、トラック幅ＴＷに対するライト幅（又はサーボデータ幅）である。
【００２５】
ここで、ここで、トレイリング磁極１３１の近傍で発生する記録磁界がリーディング磁極１３０に回り込むため、データトラック４０の両側にはイレーズ領域４１が形成される。イレーズ領域４１は、印加される記録磁界の強度が充分でないために、低品質のデータ（サーボデータ）が記録されることになる。
【００２６】
一方、図５に示すように、ヘッド１３が内周方向（ＩＤ）に移動（シーク）している場合、ヘッド１３は内周側に傾き、スキュー角（θ°）が発生する。このとき、外周方向（ＯＤ）のイレーズ領域４１は広くなる。即ち、イレーズ領域４１の幅はスキュー角に依存しており、スキュー角の絶対値が大きくなるほど広くなる。
【００２７】
このような状況において、ディスク媒体１１上にサーボデータが記録されると、イレーズ領域４１には低品質のサーボデータが記録された状態となる。このため、リードヘッドがイレーズ領域４１から低品質のサーボデータをノイズとして再生することがあり、結果としてヘッド位置決め精度の悪化を招くことになる。
【００２８】
このような理由から、図６に示すように、ほぼ中周近傍に非サーボ領域（ディフェクト領域）１１０が存在するディスク媒体１１が使用される。非サーボ領域１１０は、予め設定されるため、トラック番号（Ｎ＋１からＮ＋ｍ）及び半径方向の位置（Ｒ１〜Ｒ２）が判明している。本実施形態は、便宜的に、メモリ１７には、その非サーボ領域（ディフェクト領域）１１０を認識できる情報（ディフェクト情報）が格納されていることを想定する。従って、ＣＰＵ１６は、メモリ１７からヘッド位置決め制御時に、非サーボ領域１１０の範囲を認識できる。
【００２９】
（ヘッド位置決め制御動作）
以下主として図６から図８、及び図１０のフローチャートを参照して、本実施形態のヘッド位置決め制御動作を説明する。
【００３０】
ここで、ヘッド位置決め制御動作は、ディスク媒体１１上のスタート位置ＳＴ（または現在トラックＣｃ）から目標トラックＤＴ（または目標シリンダＣｔ）の近傍までヘッド１３を移動させるシーク制御、および目標トラックの範囲内に位置決めするためのトラック追従制御に大別される。
【００３１】
ＣＰＵ１６は、シーク制御時には、サーボデータに含まれるトラック番号（シリンダアドレスとも呼ぶ）を使用する。具体的には、ＣＰＵ１６は、再生したトラック番号からスタート位置ＳＴを認識し、目標トラックＤＴまでの移動距離を算出する。ＣＰＵ１６は、算出した移動距離からヘッド１３（実際にはＶＣＭ１５）の速度プロファイルを決定し、ヘッド１３の移動速度制御を実行する。
【００３２】
以下図１０のフローチャートを参照して、ヘッド１３を目標トラックＤＴの近傍まで移動させるシーク動作の手順を説明する。
【００３３】
まず、ＣＰＵ１６は、ディスク媒体１１上のアクセス対象である目標トラックＤＴを決定する（ステップＳ１）。次に、ＣＰＵ１６は、スタート位置（現在トラック）ＳＴから目標トラックＤＴまでの移動距離を算出し、ヘッド１３の移動速度を決定する（ステップＳ２）。
【００３４】
具体的には、ＣＰＵ１６は、図７に示すような速度プロファイルを決定する。当該速度プロファイルは、図７に示すように、スタート位置ＳＴである現在トラック（現在シリンダＣｃ）から目標トラック（目標シリンダＣｔ）まで移動する上での加速、定速、減速を示す（Ｖｍａｘは最大速度値を示す）。ＣＰＵ１６は、ヘッド１３の移動に伴なって、リードヘッドから読出されるサーボデータ（トラック番号）の再生周期に従って、移動速度を更新する。再生周期は、ディスク媒体１１の回転時間Ｔとサーボ領域（サーボセクタ）数Ｓとから「Ｔ／Ｓ」で決定される。
【００３５】
ここで、目標トラックまでの移動範囲には、前述の非サーボ領域１１０が含まれない場合には、ＣＰＵ１６は、各トラックのサーボ領域からサーボデータを取得しながら、ヘッド１３の移動速度を更新する通常のシーク制御を実行する（ステップＳ３のＮＯ）。
【００３６】
一方、図８に示すように、目標トラックＤＴまでの移動範囲に、非サーボ領域１１０が含まれる場合には、ＣＰＵ１６は、当該非サーボ領域１１０からはサーボデータを取得できない状況でのシーク制御を開始する（ステップＳ３のＹＥＳ，Ｓ４）。本実施形態では、ＣＰＵ１６は、予めサーボデータを取得できない非サーボ領域１１０を認識している。さらに、ＣＰＵ１６は、当該非サーボ領域１１０に内周方向（ＩＤ）及び外周方向（ＯＤ）に隣接する数トラック分の範囲を、非データトラック領域８０Ａ，８０Ｂとして設定する。具体的には、例えばメモリ１７に特定のディフェクト領域として記憶させる。非データトラック領域８０Ａ，８０Ｂは、ユーザデータの記録領域としては使用せずに、サーボデータのみを再生するために使用する。従って、一種のディフェクト領域として登録する。
【００３７】
ＣＰＵ１６は、ヘッド１３の移動に伴って非サーボ領域１１０に接近すると、非データトラック領域８０Ａ，８０Ｂから再生されるサーボデータに基づいて、非サーボ領域１１０を通過するシーク制御を実行する（ステップＳ５のＹＥＳ，Ｓ６）。ここで、非サーボ領域１１０に接近する前では、当然ながら、ＣＰＵ１６は通常のシーク制御を継続している（ステップＳ５のＮＯ，Ｓ７）。
【００３８】
本実施形態では、図８に示すように、ヘッド１３を内周側（ＩＤ）から外周側（ＯＤ）に移動させる場合を想定する（８００）。ＣＰＵ１６は、非データトラック領域８０Ｂから得られるサーボデータに基づいて、非サーボ領域１１０を通過させるための任意の速度を決定し、当該速度に従ってアクチュエータ１４を駆動制御する。即ち、非サーボ領域１１０からはサーボデータを取得できないため、通常のシーク制御における速度の更新を実行できない。そこで、ＣＰＵ１６は、非サーボ領域１１０を通過させる場合のみ、任意の速度を決定してシーク制御を実行する。任意の速度とは、予め制限されている最大速度と、非サーボ領域１１０に対応するヘッド１３の移動距離に基づいて設定される速度値である。
【００３９】
そして、ヘッド１３が非サーボ領域１１０を通過して、非データトラック領域８０Ａに到達したときから、ＣＰＵ１６は、サーボデータを取得して、速度更新を伴なう通常のシーク制御を再開する。
【００４０】
ＣＰＵ１６は、ヘッド１３が目標トラックＤＴまで到達すると、通常のトラック追従制御に移行する（ステップＳ８）。ステップＳ３において、通常のシーク動作を実行する場合でも、当然ながら、ＣＰＵ１６は、ヘッド１３が目標トラックＤＴまで到達すると、通常のトラック追従制御に移行する。
【００４１】
以上要するに本実施形態では、非サーボ領域１１０が存在するディスク媒体１１上でシーク動作を実行する場合に、サーボデータが得られない非サーボ領域１１０を通過させる特別のシーク制御を実行する。この場合、非データトラック領域８０Ａ，８０Ｂから再生されるサーボデータを使用して、非サーボ領域１１０を任意の速度で通過するシーク制御を実行する。非データトラック領域８０Ａ，８０Ｂは、サーボデータを再生するのみに使用する領域であり、通常のユーザデータを記録する領域としては利用しない。従って、ＣＰＵ１６は、非データトラック領域８０Ａ，８０Ｂの範囲に目標トラックを設定することはない。
【００４２】
非サーボ領域１１０からはサーボデータが得られないため、ＣＰＵ１６は、フィードバック制御により、非サーボ領域１１０の範囲では移動速度制御を実行できない。そこで、ＣＰＵ１６は、非サーボ領域１１０の範囲では任意の速度でシーク制御を実行する。また、非サーボ領域１１０を通過した直後に、非データトラック領域８０Ａ，８０Ｂの範囲に設定された目標トラックに、高精度での位置決めは困難である。従って、非データトラック領域８０Ａ，８０Ｂでは、データ領域として利用しないため、目標トラックは設定されない。
【００４３】
本実施形態の方法を採用しない通常のシーク制御では、非サーボ領域１１０を通過するときに、連続してサーボデータを得られないため、一般的にはフィードバック制御が不可能となり、ヘッド位置決め制御動作は停止となる。
【００４４】
さらに、本実施形態の方法であれば、非サーボ領域１１０をディフェクト領域として示すディフェクト情報を登録する（メモリ１７またはディスク媒体１１上のシステムエリア）。従って、ディスクドライブ１０の製造工程に含まれるディフェクト検査工程において、当該非サーボ領域１１０をディフェクト領域として登録するため、当然ながら、その領域に割り当てられる予定のデータアドレス（セクタアドレス）は、別のトラック領域にスリップさせる。
【００４５】
ところで、ＣＰＵ１６は、ヘッド１３が非サーボ領域１１０を通過する際の速度として、「（Ｒ１−Ｒ２）／Ｖｍａｘ」を設定する。これにより、サーボデータを再生できない場合でも、その移動速度を定速度にすることで、結果としてヘッド１３の暴走を回避できる。
【００４６】
（変形例）
図９及び図１１は、本実施形態の変形例に関する図である。
【００４７】
本変形例は、本実施形態の非データトラック領域８０Ａ，８０Ｂを設定することなく、サーボデータを得られない非サーボ領域１１０を通過させるシーク制御を実行する方法である。以下、具体的に説明する。
【００４８】
まず、ＣＰＵ１６は、ディスク媒体１１上のアクセス対象である目標トラックＤＴを決定する（ステップＳ１１）。次に、ＣＰＵ１６は、スタート位置（現在トラック）ＳＴから目標トラックＤＴまでの移動距離を算出し、ヘッド１３の移動速度を決定する（ステップＳ１２）。この速度決定方法は、本実施形態と同様である（図７を参照）。
【００４９】
ここで、目標トラックまでの移動範囲には、前述の非サーボ領域１１０が含まれない場合には、ＣＰＵ１６は、各トラックのサーボ領域からサーボデータを取得しながら、ヘッド１３の移動速度を制御する通常のシーク制御を実行する（ステップＳ１３のＮＯ）。
【００５０】
一方、図９に示すように、目標トラックＤＴまでの移動範囲に、非サーボ領域１１０が含まれる場合には、ＣＰＵ１６は、当該非サーボ領域１１０からはサーボデータを取得できない状況でのシーク制御を開始する（ステップＳ１３のＹＥＳ，Ｓ１４）。但し、ＣＰＵ１６は、非サーボ領域１１０に接近する前では、通常のシーク制御を実行する（ステップＳ１５のＮＯ，Ｓ１７）。
【００５１】
ＣＰＵ１６は、ヘッド１３の移動に伴って非サーボ領域１１０に接近すると、その直前のトラックから得られるサーボデータに基づいて、非サーボ領域１１０を任意の速度で通過するシーク制御を実行する（ステップＳ１５のＹＥＳ，Ｓ１６）。ＣＰＵ１６は、ヘッド１３が非サーボ領域１１０を通過する際の速度として、例えば「（Ｒ１−Ｒ２）／Ｖｍａｘ」を設定する。
【００５２】
ここで、図９に示すように、非サーボ領域１１０を通過する移動に伴なって、ヘッド１３が目標トラックＤＴからオーバーシュートする可能性がある（ステップＳ１８のＹＥＳ）。これは、非サーボ領域１１０からサーボデータを得られないため、フィードバック制御（速度の更新）を採用できないためである。また、本実施形態の図８に示すように、非データトラック領域８０Ａ，８０Ｂが存在しないため、目標トラックが非サーボ領域１１０に接近している場合がある。
【００５３】
ＣＰＵ１６は、非サーボ領域１１０を通過した後のトラックから得られるサーボデータに基づいて、オーバーシュートしたことを認識すると、逆方向に移動ささせる補正シーク制御に移行する（ステップＳ１９）。要するに、オーバーシュートした任意のトラックから、逆方向（個々では外周方向から内周方向への転換）へのシーク制御を再開する。
【００５４】
ＣＰＵ１６は、ヘッド１３が目標トラックＤＴまで到達すると、通常のトラック追従制御に移行する（ステップＳ２０）。ここで、当然ながら、ＣＰＵ１６は、非サーボ領域１１０を通過した後に、目標トラックＤＴからオーバーシュートする前に、シーク動作を終了できる場合には、通常のトラック追従制御に移行する（ステップＳ１８のＮＯ，Ｓ２０）。
【００５５】
以上要するに本変形例によれば、非サーボ領域１１０を通過した後に、目標トラックＤＴからオーバーシュートした場合には、逆方向にシーク動作を実行する補正シーク制御を実行する。従って、本実施形態の方法と比較して、シーク時間が全体的に長くなるが、一方で、当該非サーボ領域１１０に隣接して、非データトラック領域８０Ａ，８０Ｂを設定する必要がないため、結果としてディスク媒体１１上に発生するディフェクト領域の増大を抑制できる。
【００５６】
以上本実施形態及びその変形例によれば、非サーボ領域１１０が存在するディスク媒体１１を使用するディスクドライブ１０において、サーボデータが得られない非サーボ領域１１０を任意の速度で通過させるシーク制御を実行する。従って、ヘッド１３が暴走するような事態を回避し、ディスク媒体１１上の目標トラックに対して、ヘッド１３を確実に位置決めすることが可能となる。
【００５７】
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【００５８】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によれば、非サーボ領域が存在するディスク媒体を使用するディスクドライブにおいて、正常にヘッド位置決め制御を行なうことができるディスクドライブを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に関するディスクドライブの要部を示すブロック図。
【図２】本実施形態に関するディスク媒体上のデータ面を説明するための図。
【図３】本実施形態に関するディスクドライブの外観を示す図。
【図４】本実施形態に関する非サーボ領域を説明するための図。
【図５】本実施形態に関する非サーボ領域を説明するための図。
【図６】本実施形態に関する非サーボ領域を説明するための図。
【図７】本実施形態に関する速度制御を説明するための図。
【図８】本実施形態に関するシーク動作を説明するための図。
【図９】本実施形態の変形例に関するシーク動作を説明するための図。
【図１０】本実施形態に関するシーク制御の手順を説明するためのフローチャート。
【図１１】本変形例に関するシーク制御の手順を説明するためのフローチャート。
【符号の説明】
１０…ディスクドライブ、１１…ディスク、１２…スピンドルモータ、
１３…ヘッド、１４…アクチュエータ、１５…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、、
１６…マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）、１７…メモリ、１８…ＶＣＭドライバ、
８０Ａ，８０Ｂ…非データトラック領域、１００…トラック群、
１１０…非サーボ領域（ディフェクト領域）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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