(57)【要約】【課題】組立済みの部品群や周辺設備等の可動部分を考慮した現実的な表示が可能な組立過程表示装置およびその方法を提供すること。【解決手段】本発明の組立過程表示装置１は，複数の構成部品を組み立てる組立過程を表示部３に表示させるものである。そして，要素作業の際に既組立部品群の状態を変化させる必要があるか否かを判断する変化判断部１４と，変化判断部１４により必要があると判断された場合に，変化後の状態の既組立部品群の形状を表示部３に表示させるワーク形状表示部１５と，変化後の状態の既組立部品群に対する要素作業の作業位置を表示部３に表示させる作業位置表示部１６とを有している。【選択図】            図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の構成部品を組み立てる組立過程を表示画面に表示させる組立過程表示装置において，
要素作業の際に既組立部品群の状態を変化させる必要があるか否かを判断する変化判断手段と，
前記変化判断手段により必要があると判断された場合に，変化後の状態の既組立部品群の形状を表示画面に表示させるワーク形状表示手段と，
変化後の状態の既組立部品群に対する要素作業の作業位置を表示画面に表示させる作業位置表示手段とを有することを特徴とする組立過程表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載する組立過程表示装置において，前記ワーク形状表示手段は，
前記変化判断手段により必要があると判断された場合に，変化前の状態の既組立部品群の形状の表示を，変化後の状態の既組立部品群の形状の表示に変更することを特徴とする組立過程表示装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載する組立過程表示装置において，前記作業位置表示手段は，
要素作業が部品の取付である場合には，部品の取付位置および作業者の作業姿勢を表示画面に表示させ，要素作業が部品の取付以外の作業である場合には，要素作業の作業対象となるワーク位置および作業者の作業姿勢を表示画面に表示させることを特徴とする組立過程表示装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までに記載する組立過程表示装置において，前記ワーク形状表示手段は，
変化後の状態の既組立部品群の形状として，可動部分を移動させた状態，全体を移動させた状態，および，可動部分を移動させさらに全体を移動させた状態，からなる群の１つの形状を表示させることを特徴とする組立過程表示装置。
【請求項５】
請求項１に記載する組立過程表示装置において，前記変化判断手段は，
要素作業の作業経路と既組立部品群との干渉の有無，および，要素作業の作業位置の作業者による到達範囲からの逸脱の有無，の少なくとも一方により，判断を行うことを特徴とする組立過程表示装置。
【請求項６】
請求項１に記載する組立過程表示装置において，
前記変化判断手段は，
要素作業が部品の取付である場合には，取付部品の形状データ，取付部品の取付位置データ，および，既組立部品群の状態データに基づいて判断を行い，
要素作業が部品の取付以外の作業である場合には，要素作業の作業データ，および，既組立部品群の状態データに基づいて判断を行い，
前記ワーク形状表示手段は，既組立部品群の状態データに基づいて判断を行うことを特徴とする組立過程表示装置。
【請求項７】
複数の構成部品を組み立てる組立過程を表示画面に表示させる組立過程表示方法において，
要素作業の際に既組立部品群の状態を変化させる必要があるか否かを判断し，
変化の必要があると判断された場合に，変化後の状態の既組立部品群の形状を表示画面に表示させ，
変化後の状態の既組立部品群に対する要素作業の作業位置を表示画面に表示させることを特徴とする組立過程表示方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は，部品を組み立てて製品あるいは中間品とする組立過程を視覚的に表示する組立過程表示装置およびその方法に関する。さらに詳細には，組立過程を個々の要素作業ごとに三次元的にアニメーション表示する組立過程表示装置およびその方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より，例えば，複数の部品の三次元形状データをまとめて，組み立てられた状態の三次元形状を表示する形状表示装置があった（例えば，特許文献１参照。）。この形状表示装置では，複数の部品のそれぞれについて，三次元形状データと組み立てられた状態であるアセンブリデータとをデータとして保有しておくのである。そして，それらを組み合わせることにより作製された製品のデータを作成して，三次元形状として表示させることができる。そのときに，作製された製品のサイズや視点方向等を考慮して，見やすい表示を作成している。
【０００３】
あるいは，例えば外国人作業者等に作業方法を教えるための組立過程指示を支援するシステムが提案されている（例えば，特許文献２参照。）。このシステムでは，各部品の組立手順を，三次元的にアニメーション化して表示する。その際に，例えばＯリングのように変形する部品については，変形させつつ組み立てる様子が視認できるようにしている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−４００９５号公報（第３頁，第８図）
【特許文献２】
特開２００２−５６４０６号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら，前記した従来の各技術においては，部品の最終取付位置における取付状態やその部品の取付時における形状変化等について表示されるにとどまっていた。すなわち，既に取り付けられている部品やその集合体等に可動部分がある場合は考慮されていなかった。そのため，次の例のように現実的でない奇妙な表示となってしまうことがあるという問題点があった。
【０００６】
例えば，車のドア部の内側に取り付ける部品については，その最終取付位置は一般に，閉まった状態のドアの内側に相当する位置として登録される。そのため，従来の各技術では，閉まった状態のドアを部品がすり抜けて，その内側に取り付けられる表示となってしまうことがあった。あるいは，ドアを開けた状態で表示しているにもかかわらず，最終取付位置である閉まった状態のドアの内側に相当する位置に，部品のみが宙に浮いて取り付けられる表示となってしまうことがあった。
【０００７】
本発明は，前記した従来の組立過程表示装置が有する問題点を解決するためになされたものである。すなわちその課題とするところは，組立済みの部品群や周辺設備等の可動部分を考慮した現実的な表示が可能な組立過程表示装置およびその方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この課題の解決を目的としてなされた本発明の組立過程表示装置は，複数の構成部品を組み立てる組立過程を表示画面に表示させる組立過程表示装置であって，要素作業の際に既組立部品群の状態を変化させる必要があるか否かを判断する変化判断手段と，変化判断手段により必要があると判断された場合に，変化後の状態の既組立部品群の形状を表示画面に表示させるワーク形状表示手段と，変化後の状態の既組立部品群に対する要素作業の作業位置を表示画面に表示させる作業位置表示手段とを有するものである。
【０００９】
本発明の組立過程表示装置によれば，要素作業の表示に際し，状態を変化させる必要があるか否かが判断される。ここで変化させる状態とは，ワークの可動部分や既組立部品群の配置およびワーク全体の姿勢等が含まれる。さらに，変化が必要と判断された場合には，変化後の状態の既組立部品群の形状とともに，変化後の要素作業の作業位置が表示される。ここで，要素作業の作業位置とは，例えば，その要素作業が部品の取付であればその取付位置である。また，部品の取付以外の作業であれば，その作業の対象となるワークの位置に相当する。すなわち，作業を行うために必要となるワークの状態の変化が表示されるとともに，その変化に伴って変更される作業位置が考慮され，新たな作業位置として表示される。従って，従来技術で記載したような，ドアを開けた状態で空中に部品が取り付けられるという非現実的な表示が回避される。これにより，組立済みの部品群や周辺設備等の可動部分を考慮した現実的な表示が可能な組立過程表示装置とすることができる。
【００１０】
ここで，ワークとは，本発明の表示装置によって表示される組立過程の開始時点で用意されているフレーム等を含み，作業の進行に従って構成部品等が取り付けられたもの全体のことである。また，既組立部品群とは，既に取り付けられてワークの一部となった部品群であり，状態が変化される場合等にともに変化する一群のことである。また，構成部品とは，本発明の表示装置によって表示される組立過程中に，取り付けられてワークの一部となる各部品のことである。
【００１１】
さらに，本発明では，ワーク形状表示手段は，変化判断手段により必要があると判断された場合に，変化前の状態の既組立部品群の形状の表示を，変化後の状態の既組立部品群の形状の表示に変更することが望ましい。
このようにすれば，変化させる必要がある既組立部品群についての表示が変化されるので，どの部分がどのように変化したかが視覚的にわかりやすい表示となるからである。
【００１２】
さらに，本発明では，作業位置表示手段は，要素作業が部品の取付である場合には，部品の取付位置および作業者の作業姿勢を表示画面に表示させ，要素作業が部品の取付以外の作業である場合には，要素作業の作業対象となるワーク位置および作業者の作業姿勢を表示画面に表示させることが望ましい。
このようにすれば，各要素作業における作業内容が，部品取付ではその取付位置が表示され，それ以外の作業では作業対象位置が表示される。さらには，その作業を行う作業者の作業姿勢も表示されるので，言葉で説明する必要がなく誰にもわかりやすい表示となるからである。
【００１３】
さらに，本発明では，ワーク形状表示手段は，変化後の状態の既組立部品群の形状として，可動部分を移動させた状態，全体を移動させた状態，および，可動部分を移動させさらに全体を移動させた状態，からなる群の１つの形状を表示させることが望ましい。
このようにすれば，ワークの可動部分を移動させるのみでなく，ワークを保持している周辺設備等の可動部分を移動させることによるワーク全体の状態の変化についても対応できるからである。
【００１４】
さらに，本発明では，変化判断手段は，要素作業の作業経路と既組立部品群との干渉の有無，および，要素作業の作業位置の作業者による到達範囲からの逸脱の有無，の少なくとも一方により，判断を行うことが望ましい。
要素作業の作業経路が既組立部品群と干渉することはその経路を介した作業が不可能であることを意味する。例えば，取付部品が既組立部品群と干渉する場合等がこれに相当する。また，要素作業の作業位置が作業者の到達範囲から逸脱していれば，それは作業者にとって不可能な作業である。変化判断手段によってこのような不可能な作業の有無が判断されれば，非現実的な表示が回避されるからである。
【００１５】
さらに，本発明では，変化判断手段は，要素作業が部品の取付である場合には，取付部品の形状データ，取付部品の取付位置データ，および，既組立部品群の状態データに基づいて判断を行い，要素作業が部品の取付以外の作業である場合には，要素作業の作業データ，および，既組立部品群の状態データに基づいて判断を行い，ワーク形状表示手段は，既組立部品群の状態データに基づいて判断を行うことが望ましい。
このようにすれば，要素作業の内容に応じて必要なデータを参照し，適切な表示を行うことができるからである。
【００１６】
さらに，本発明は，複数の構成部品を組み立てる組立過程を表示画面に表示させる組立過程表示方法であって，要素作業の際に既組立部品群の状態を変化させる必要があるか否かを判断し，変化の必要があると判断された場合に，変化後の状態の既組立部品群の形状を表示画面に表示させ，変化後の状態の既組立部品群に対する要素作業の作業位置を表示画面に表示させる組立過程表示方法にも及ぶ。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下，本発明を具体化した一実施の形態について，添付図面を参照しつつ詳細に説明する。本実施の形態は，ＣＡＤ装置やコンピュータシステム等を利用して，部品の組み付け等の作業過程をアニメーション表示する表示装置である。
【００１８】
本実施の形態の組立過程表示装置１は，その概略構成を図１に示すように，オペレータによる入力操作を受け付ける入力部２とディスプレイ等の表示部３と処理部１０とを有している。処理部１０は，入力部２から入力された指示に従って，組立過程の軌跡の算出等を行い，その算出された軌跡等を表示部３に表示させるものである。処理部１０は，組立過程軌跡の作成処理およびその軌跡の表示制御を行う組立過程表示部１１と各種のデータを保管するデータ部１２とを有している。
【００１９】
組立過程表示部１１は，データ部１２の各データを適宜利用して組立過程の軌跡を作成表示するものであり，変化判断部１４，ワーク形状表示部１５，作業位置表示部１６の各処理部分を含んでいる。変化判断部１４は，作業のために部品・作業者・工具等を移動させたときに，その移動が他の設備やワークと干渉するかどうかを判断し，さらにその結果に基づいて，ワークの可動部分を変化させる必要があるか否かを判断する処理部分である。さらに，変化判断部１４は，その作業の作業位置が作業者や工具の到達範囲内であるかどうかをも判断する。なお，ここで判断される干渉や到達範囲には所定の許容範囲が設けられている。
【００２０】
ワーク形状表示部１５は，既取付部品群を含むワークの形状を表示制御する処理部分である。ワークに含まれているドア等の可動部分を，その可動範囲内で移動させる場合には，その可動部分に取り付けられている既取付部品群や，その可動部分にこれから取り付けられる部品の取付位置等も，すべてともに移動させて表示する処理を行う。また，ワーク形状表示部１５は，ワークを搬送する搬送台等の設備の位置や方向を変化させる処理をも行う。設備を変化させる場合には，その設備に取り付けられているワーク等もともに移動させる処理を行う。
【００２１】
作業位置表示部１６は，各作業のために行われる，部品・作業者・工具等の移動経路を表示制御する処理部分である。作業者の動きを含めて，各作業をなめらかにアニメーション表示することにより，作業者に作業方法をわかりやすく教えることができる。
【００２２】
次に，データ部１２に保管されている各種のデータについて説明する。データ部１２には部品形状データ２１，組立位置データ２２，変化位置データ２３，要素作業データ２４，作業順序データ２５，作業者・工具位置データ２６，ワーク・設備状態データ２７の各データが保管されている。
部品形状データ２１は，一連の作業の対象となる各部品の名称リストとそのそれぞれについての三次元形状データとを含んでいる。
【００２３】
組立位置データ２２は，各部品が取り付けられて工程が終了したときの，各部品の最終取付位置のデータである。
変化位置データ２３は，ワークの可動部分に取り付けられる部品のそれぞれについて，可動部分が変化した場合の変化した取付位置のデータである。これは，ワークの可動部分のうち基準となる箇所に対する相対的位置関係を表すデータであってもよいし，ワークの可動部分の配置それぞれに対して予め用意されたテーブル形式の取付位置データであってもよい。
【００２４】
要素作業データ２４は，作業の単位となる１つ１つの要素作業の名称，初期状態，および終期状態のリストである。さらには，その作業を行うための作業者や工具等の移動経路も含んでいる。ここで，初期状態とはその要素作業を行う前のワーク・部品等の状態や配置であり，終期状態とはその要素作業の終了時におけるワーク・部品等の状態や配置である。例えば，要素作業が部品取付作業である場合には，初期状態ではワークから離れた取出位置にあった部品が，終期状態では取付位置に取り付けられた状態となる。
作業順序データ２５は，一連の工程における各要素作業の実行順序を示すデータである。
【００２５】
作業者・工具位置データ２６は，そのときの作業者や工具の位置や到達範囲を示すデータである。ワーク・設備状態データ２７は，そのときのワークやワーク全体を移動させる設備の状態，およびそれらの可動部分の可動範囲を示すデータである。これらの作業者・工具位置データ２６とワーク・設備状態データ２７との内容は，処理の進行に従って書き換えられていくものである。
【００２６】
次に，図２〜図４に各種データの一例を示す。まず，部品形状データ２１の部品名リスト部分の一例を図２に示す。部品形状データ２１にはさらに，この部品名リストに記載されたそれぞれの部品の三次元形状データが含まれている。ここでは，ヒューズボックスのカバーやインスツルメントパネルなどが示されている。
【００２７】
次に，要素作業データ２４の要素作業リストの一例を図３に示す。要素作業データ２４にはさらに，このリストに記載されたそれぞれの要素作業の初期状態および終期状態が含まれている。ここでは，デッキサイドトリムやデッキリアトリムなどの取付作業が示されている。
次に，ワーク・設備状態データ２７の設備リスト部分の一例を図４に示す。ワーク・設備状態データ２７にはさらに，このリストに記載されたそれぞれのワークや設備の現在位置および可動範囲が含まれている。ここでは，ワークを移動させるためのハンガーやコンベァ等の設備や，作業者のための設備等が示されている。
【００２８】
次に，組立過程表示部１１による処理動作を，図５および図６のフローチャートを参照して説明する。まず，図５に基づいて，組立過程表示部１１全体のメインルーチン動作を説明する。組立過程の表示が指示されると，システムはまず部品・設備・作業者・工具等の各現在位置を初期化し，その初期状態を表示させる（Ｓ１０１）。これにより，作業者・工具位置データ２６，ワーク・設備状態データ２７の各データは初期状態にセットされ，その状態が表示部３に表示される。
【００２９】
次に，作業順序データ２５の先頭から実行順序に従って１つの要素作業を読み出し，対応する作業内容を要素作業データ２４から読み出す（Ｓ１０２）。さらにその読み出された要素作業に対応して，その作業に必要な部品・設備・作業者・工具等の現在位置を作業者・工具位置データ２６およびワーク・設備状態データ２７から読み出し，ワークの表示に重ねて表示部３に表示させる。この現在位置がこの作業についての初期位置である。その要素作業が部品の取付作業であれば，部品については，その取出位置が初期位置であり，組立位置データ２２から読み出された取付位置が終期位置である。これらから，この作業の終了時におけるワーク・部品等の終期位置が得られる（Ｓ１０３）。
【００３０】
次に，システムはこの要素作業を実行するための組立過程の軌跡を算出する（Ｓ１０４）。この部分の処理動作は図６に示した内容であり，その説明は後述する。そして，Ｓ１０４の処理が正常に終了したかどうかを判断する（Ｓ１０５）。結果が正常に得られた場合は（Ｓ１０５：Ｙｅｓ），その決定した終期位置を作業者・工具位置データ２６およびワーク・設備状態データ２７に書き込み，新たな現在位置として記憶させる（Ｓ１０６）。次に，Ｓ１０４で決定した組立過程の軌跡を表示部３に表示させる（Ｓ１０７）。これにより，部品等の表示上の位置が初期位置から終期位置に移動する。
【００３１】
あるいは，Ｓ１０４での組立過程軌跡の算出に失敗した場合には（Ｓ１０５：Ｎｏ），その要素作業についてはこの段階では軌跡を決定できないので，エラーメッセージを表示するとともに，その作業の終期位置を表示するのみとする（Ｓ１０９）。なお，Ｓ１０５でＮｏとなることは，作業の実行に支障があり，工程自体の見直しが必要であることを示している。これは作業計画案の試行時にのみ発生するものであり，実ラインでの実行時にはこのようなことはない。
【００３２】
そして，この工程に含まれるすべての要素作業が終了したかどうかを判断する（Ｓ１０８）。まだ終了していない作業がある場合には（Ｓ１０８：Ｎｏ），次の要素作業を読み出し，上記と同様に処理実行する（Ｓ１０２〜Ｓ１０８）。すべての作業が終了していれば（Ｓ１０８：Ｙｅｓ），一連の作業の組立過程が決定されたこととなるので処理を終了する。
【００３３】
次に，図６に基づいて，組立過程軌跡算出処理（図５のＳ１０４の処理）について説明する。この処理が実行されると処理部１０はまず，図５のＳ１０３で読み出されている初期位置から終期位置までの部品・作業者・工具の移動軌跡を算出する（Ｓ２０１）。ここでは，初期位置と終期位置とで配置の異なる部品，例えば，取出位置から取り出されて取付位置に取り付けられる部品等と，それに伴う作業のみを考慮する。この部分の処理に関しては，従来より用いられている一般的なプログラムを使用してもよい。
【００３４】
この算出結果から，変化判断部１４は，部品等の移動軌跡がワークや作業者と干渉したり，作業者や工具を適切な位置に配置できない等の干渉があるかどうかを判断する（Ｓ２０２）。干渉がない場合は（Ｓ２０２：Ｙｅｓ），その作業のための作業位置が作業者や工具の到達範囲内であるかどうかを判断する（Ｓ２０３）。到達範囲内であれば（Ｓ２０３：Ｙｅｓ），この軌跡での作業が可能であるので，この軌跡を組立過程軌跡として決定する（Ｓ２０４）。そして，算出成功としてこの処理を終了する。従って，図５のメインルーチンに戻って，Ｓ１０５でＹｅｓとなる。
【００３５】
あるいは，変化判断部１４が，部品の軌跡がワークと干渉すると判断した場合（Ｓ２０２：Ｎｏ）や，作業位置が作業者や工具の到達範囲内でないと判断した場合（Ｓ２０３：Ｎｏ）には，ワーク形状表示部１５が，この作業に関連して移動可能なワーク部分があるかどうかを判断する（Ｓ２０５）。例えば，ドア等の可動部分に部品を取り付ける作業であれば（Ｓ２０５：Ｙｅｓ），そのドアを開閉させることによって干渉状態が変化する。そこで，ワーク形状表示部１５は，その可動部分を移動させてその移動軌跡を算出する（Ｓ２０６）。このとき，変化位置データ２３を利用して，その可動部分に既に組み付けられている部品群をすべて可動部分とともに移動させる。
【００３６】
そして，変化判断部１４は，上記で算出した可動部分の移動軌跡が他のワーク部分や設備と干渉するかどうかを判断する（Ｓ２０７）。干渉しない場合は（Ｓ２０７：Ｙｅｓ），算出された移動軌跡に従って可動部分を移動させた状態を，新たにこの作業の初期位置として，表示部３に表示させる（Ｓ２０８）。これによって，例えば，取り付けようとしている部品の取付先が可動部分である場合には，その終期位置も変化することとなる。そこで，システムは，変化位置データ２３を利用して新たな終期位置を算出する。さらに，新たな初期位置から新たな終期位置への部品等の移動軌跡を算出する（Ｓ２０１）。そして，先と同様にその軌跡が実施可能であるかどうかを判断する（Ｓ２０２〜Ｓ２０４）。
【００３７】
またあるいは，適切な可動部分がない場合や（Ｓ２０５：Ｎｏ），変化判断部１４によって可動部分の移動経路が他の設備等と干渉すると判断された場合には（Ｓ２０７：Ｎｏ），ワーク形状表示部１５はワークを搬送しているハンガー等の設備が移動可能であるかどうかを判断する（Ｓ２０９）。移動可能であれば（Ｓ２０９：Ｙｅｓ），その移動軌跡を算出する（Ｓ２１０）。このとき，その設備に取り付けられているワークは，設備とともにその全体が移動される。
【００３８】
続いて，変化判断部１４は，この設備の移動軌跡が，他の設備等と干渉するかどうかを判断する（Ｓ２１１）。干渉しない場合は（Ｓ２１１：Ｙｅｓ），設備を移動させて初期位置とし，表示部３に表示させる（Ｓ２１２）。この移動により，取り付け部品の終期位置や，作業者の作業位置が変化する。そこで，再び要素作業の軌跡を算出し，その軌跡が実施可能であるかどうかを判断する（Ｓ２０１〜Ｓ２０４）。
【００３９】
設備の移動ができなかったり（Ｓ２０９：Ｎｏ），設備の移動経路が他の設備等と干渉する場合には（Ｓ２１１：Ｎｏ），組立過程軌跡の算出はこのままでは不可能であり，軌跡算出失敗として（Ｓ２１３），処理を終了する。この場合は，図５のメインルーチンに戻るとＳ１０５でＮｏとなる。この作業の経路の算出は後回しにして，エラーメッセージと終期位置とを表示する（Ｓ１０９）。
【００４０】
次に，図７〜図９に示した具体的な表示例を使用して，この組立過程軌跡の算出処理（図６参照）についてさらに説明する。ここでは，自動車のバックドアの内側に取り付けられるバックドアトリムの取付作業を取り上げる。この例では，ワークは自動車のボディであり，そのボディを移動させる設備はハンガーである。さらに，この要素作業の対象部品はバックドアトリムであり，その初期位置はライン外の部品置き場であり，終期位置は閉じたバックドアの内側である。
【００４１】
まず，初めに設定されている初期位置から終期位置まで部品を移動させる軌跡を算出させると（Ｓ２０１），図７に示したように，閉じたバックドアをすり抜けてバックドアトリムを取り付けることになってしまう。これは明らかに，部品（バックドアトリム）とワーク（バックドア）とが干渉している（Ｓ２０２：Ｎｏ）。そこで，移動可能なワーク部分であるバックドアを開閉させる（Ｓ２０６）。この場合，この移動経路に干渉はなく（Ｓ２０７：Ｙｅｓ），図８に示したように，バックドアを開けることができる（Ｓ２０８）。この結果，バックドアトリムの終期位置は開いたバックドアの内側に変更された。
【００４２】
これにより，部品移動軌跡における部品とワークとの干渉はなくなった（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）。ところが，バックドアは上方へ向かって開くものであり，バックドアトリムの終期位置は，図８に示したように，作業者に届かないほど高い位置になってしまった。このため，Ｓ２０１で再度軌跡を算出させるとＳ２０２ではＹｅｓとなるが，Ｓ２０３でＮｏとなる。この状態から，他には適切な移動可能なワーク部分はない（Ｓ２０５：Ｎｏ）。そこで，次は設備を移動させることとする（Ｓ２１０）。ここでは，ワークを搬送しているハンガーを下方へ降下させることができる（Ｓ２１２）。これにより，図９に示したように，作業者がバックドアトリムを取り付けることが可能な軌跡表示が得られた。従って，Ｓ２０２とＳ２０３とがともにＹｅｓとなり，組立過程軌跡が決定された。
【００４３】
以上詳細に説明したように，本実施の形態の組立過程表示装置１によれば，組立過程表示部１１によって組立過程軌跡を算出表示するに際し，変化判断部１４が部品とワークや設備との干渉があるかどうかを判断する。あるいは，その作業位置が作業者や工具の可動範囲内であるかどうかを判断する。そして，干渉がある場合や可動範囲外である場合には，ワーク形状表示部１５がワークの可動部分あるいは，設備の可動部分を移動させて表示する。いずれの場合においても，その可動部分の移動に付随して，既取付部品群の位置や取付部品の取付先となる終期位置は変更される。そして，作業位置表示部１６が，変更された終期位置に対する作業位置を表示させる。従って，組立済みの部品群や周辺設備等の可動部分を考慮した現実的な表示が可能となった。
【００４４】
なお，本実施の形態は単なる例示にすぎず，本発明を何ら限定するものではない。したがって本発明は当然に，その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良，変形が可能である。
例えば，上記の実施の形態では，組立過程の経路は算出しつつ表示するとしている。しかし，実ラインで作業者への作業方法指示のために使用する場合等では，上記のようにして決定した経路を一連の作業軌跡として予め記憶しておき，そのデータを読み出しつつ表示するようにしてもよい。また，工程計画案の試行のために使用する場合には，その経路の表示は初期状態と終期状態のみ，あるいは終期状態のみとしてもかまわない。
また例えば，上記の実施の形態では，各作業は作業者によって行われるものとしたが，工業用ロボット等によって行われる作業を表示させることもできる。
また例えば，データ部１２のデータは外部サーバ等の他の装置に保管し，必要に応じてその内容を受信することにより利用することもできる。
また例えば，データ部１２のデータ構造は，これに限るものではない。
【００４５】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように本発明によれば，組立途中の部品群や周辺設備等の可動部分を考慮した現実的な表示が可能な組立過程表示装置およびその方法が提供されている。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係る組立過程表示装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】部品形状データの一部分の例を示す説明図である。
【図３】要素作業データの一部分の例を示す説明図である。
【図４】ワーク・設備状態データの一部分の例を示す説明図である。
【図５】組立過程表示処理を示すフローチャートである。
【図６】組立過程軌跡算出処理を示すフローチャートである。
【図７】バックドアトリム取付の組立過程表示の例を示す説明図である。
【図８】バックドアトリム取付の組立過程表示の例を示す説明図である。
【図９】バックドアトリム取付の組立過程表示の例を示す説明図である。
【符号の説明】
１  組立過程表示装置
３  表示部（表示画面）
１１  組立過程表示部
１４  変化判断部（変化判断手段）
１５  ワーク形状表示部（ワーク形状表示手段）
１６  作業位置表示部（作業位置表示手段）
２１  部品形状データ（取付部品の形状データ）
２２  組立位置データ（取付部品の取付位置データ）
２３  変化位置データ
２４  要素作業データ（要素作業の作業データ）
２６  作業者・工具位置データ
２７  ワーク・設備状態データ（既組立部品群の状態データ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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