(57)【要約】【課題】ドアが半ドア状態であるか否かを目視によらず自動的に判定できるドア用検査装置および方法を提供する。【解決手段】自動車のドアに取り付けられ、ドア開閉角度の時間変化を角速度ωとして測定する角速度センサ１００と、ドア閉動作に伴う角速度ωの変化を解析し、解析結果に基づいて、ドアが半ドア状態であるか否かを判定するプロセッサ２５０とを有する。したがって、ドアが半ドア状態であるか否かを自動的に判定でき、作業負担が軽減される。【選択図】　　　　　　図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドア支持体に回動可能に取り付けられたドアの閉じ性能を評価するドア用検査装置であって、
前記ドアに取り付けられ、ドア開閉角度の変化を角速度として測定する角速度測定手段と、
ドア閉動作に伴う前記角速度の変化を解析する解析手段と、
閉じられたドアが半ドア状態であるか否かを前記解析手段による解析結果に基づいて判定する判定手段と、
を有することを特徴とするドア用検査装置。
【請求項２】
さらに、前記角速度測定手段によって測定された前記角速度に基づいて、ドアが閉じられた速度を算出する速度算出手段を有することを特徴とする請求項１に記載のドア用検査装置。
【請求項３】
前記解析手段は、ドア閉動作に伴って前記角速度が最初にゼロとなる時点から次にゼロとなる時点までの時間を算出し、
前記判定手段は、前記解析手段によって算出された時間と所定時間とを比較し、算出された時間が所定時間以上の場合には、閉じられたドアが半ドア状態であると判定することを特徴とする請求項１に記載のドア用検査装置。
【請求項４】
前記解析手段は、ドア閉動作に伴って前記角速度が周期的に変化する領域における当該角速度の変化幅が所定の割合に減衰するまでの減衰時間を算出し、
前記判定手段は、前記解析手段によって算出された減衰時間と所定時間とを比較し、算出された減衰時間が所定時間以上の場合には、閉じられたドアが半ドア状態であると判定することを特徴とする請求項１に記載のドア用検査装置。
【請求項５】
前記解析手段は、ドア閉動作に伴って前記角速度が周期的に変化する領域における当該角速度の時間変化の周波数を算出し、
前記判定手段は、前記解析手段によって算出された周波数と所定周波数とを比較し、算出された周波数が所定周波数以下の場合には、閉じられたドアが半ドア状態であると判定することを特徴とする請求項１に記載のドア用検査装置。
【請求項６】
前記角速度測定手段は、磁石を有しており、当該磁石によって前記ドアに着脱自在に取り付けられることを特徴とする請求項１に記載のドア用検査装置。
【請求項７】
前記角速度測定手段は、吸盤を有しており、当該吸盤によって前記ドアに着脱自在に取り付けられることを特徴とする請求項１に記載のドア用検査装置。
【請求項８】
ドア支持体に回動可能に取り付けられたドアの閉じ性能を評価するドア用検査方法であって、
前記ドアのドア開閉角度の変化を角速度として測定するステップと、
ドア閉動作に伴う前記角速度の変化を解析するステップと、
閉じられたドアが半ドア状態であるか否かを解析結果に基づいて判定するステップと、を有することを特徴とするドア用検査方法。
【請求項９】
前記解析手段は、ドア閉動作に伴うドアの反転によって、ドアを閉じる方向と逆方向にドアが移動する反転状態での角速度の絶対値が、当該反転状態での角速度の絶対値のピーク値を基準として所定の比率以上である状態を持続する持続時間を算出し、
前記判定手段は、前記解析手段によって算出された前記持続時間と所定時間とを比較し、算出された持続時間が所定時間以上の場合には、閉じられたドアが半ドア状態であると判定することを特徴とする請求項１に記載のドア用検査装置。
【請求項１０】
前記解析手段は、前記角速度測定手段によって時系列に沿って前記角速度を測定して得られた角速度データから前記反転状態での角速度データを抽出する抽出手段と、
抽出された前記反転状態での角速度データの中から前記ピーク値を求めるピーク検出手段と、
前記反転状態における角速度の絶対値が前記ピーク値の前記所定比率に対応する値となる立ち下がり時点と立ち上がり時点とを決定する決定手段と、
前記立ち下がり時点と前記立ち上がり時点との間の時間差を求めて、前記持続時間を算出する差分手段と、を有することを特徴とする請求項９に記載のドア用検査装置。
【請求項１１】
前記持続時間は、前記反転領域における角速度の絶対値が、前記ピーク値を基準として５０％以上である状態を持続する時間であることを特徴とする請求項９に記載のドア用検査装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ドアの閉じ性能を評価するためのドア用検査装置およびドア用検査方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車の出荷前の検査として自動車のドア閉じ性能の評価が行なわれている。たとえば、自動車のドア閉じ性能を評価するための検査は、以下の手順で行なわれる。
【０００３】
まず、作業者は、２つの突出部分を含む遮蔽板をドアの基準位置に取り付ける。そして、受光部が発光部からの光を受光するように発光部と受光部とが対向して構成された検出装置が、ドア閉位置手前の所定位置に設置される。ここで、ドアの回動に伴って遮蔽板の突出部分が発光部と受光部との間を通過するように、検出装置と遮蔽板との位置関係が調整される。
【０００４】
このような検査準備が終了した後に、作業者は、ドアを閉じる。そして、作業者は、閉じられたドアが半ドア状態か否かを目視によって判定する。また、２つの突出部分がそれぞれ光を遮光する際の時間間隔が検出される。そして、２つの突出部分間の距離（たとえば、１００ｍｍ）をこの時間間隔で割ることによって、ドア閉位置の手前１００ｍｍ間の平均ドア速度が測定される。
以上の光学式のドア用検査装置によれば、適切な範囲の速度でドアを閉じた場合にドアが半ドア状態とならず確実に閉じられるか否かを検査することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のドア用検査装置によれば、閉じられたドアが半ドア状態であるか否かを目視により判定するので、作業者の負担が大きくなるといった問題がある。
【０００６】
また、遮蔽板および検出装置の位置調整に長時間を要し、検査準備時間が長くなるといった問題がある。たとえば、一箇所あたり１５分といった検査準備時間がかかる。
【０００７】
さらに、遮蔽板および検出装置の位置調整の精度によっては、ドアを閉じる速度についての測定値のばらつきが大きくなるといった問題がある。
【０００８】
本発明は、以上の問題を解決するためになされたものである。したがって、本発明の目的は、ドア閉じ性能評価の際に、閉じられたドアが半ドア状態であるか否かを目視によらず判定することができるドア用検査装置およびその方法を提供することである。
【０００９】
また、検査準備時間を短縮し、ドアを閉じる速度の測定値のばらつきを抑制することができるドア用検査装置およびその方法を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明の上記目的は、下記の手段によって達成される。
【００１１】
（１）本発明のドア用検査装置は、ドア支持体に回動可能に取り付けられたドアの閉じ性能を評価するドア用検査装置であって、前記ドアに取り付けられ、ドア開閉角度の変化を角速度として測定する角速度測定手段と、ドア閉動作に伴う前記角速度の変化を解析する解析手段と、閉じられたドアが半ドア状態であるか否かを前記解析手段による解析結果に基づいて判定する判定手段と、を有することを特徴とする。
【００１２】
（２）本発明のドア用検査方法は、ドア支持体に回動可能に取り付けられたドアの閉じ性能を評価するドア用検査方法であって、前記ドアのドア開閉角度の変化を角速度として測定するステップと、ドア閉動作に伴う前記角速度の変化を解析するステップと、閉じられたドアが半ドア状態であるか否かを解析結果に基づいて判定するステップと、を有することを特徴とする。
【００１３】
【発明の効果】
本発明によれば、ドアが半ドア状態であるか否かを目視によらず自動的に判定できる。また、本発明によれば、検査準備時間を短縮化することができ、センサの取り付け位置に依存することなく、ドアを閉じる速度を高精度に測定することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の一実施の形態であるドア用検査装置の概略を示す。この検査装置１０は、ヒンジを介して車体本体（ドア支持体）に回動可能に取り付けられているドアの閉じ性能を評価するものである。
【００１５】
図１に示されるとおり、検査装置１０は、角速度ωを測定する角速度センサ１００と、角速度センサ１００に接続されたコンピュータ（以下「ＰＣ」と称する）とを備える。
【００１６】
角速度センサ１００は、自動車のドアに取り付けられ、ドアの開閉角度の時間変化を角速度ωとして測定するものである。好ましくは、角速度センサ１００は、コリオリ力に基づいて角速度ωを測定するジャイロ型の角速度センサである。角速度センサ１００の少なくとも一面には、磁石１１０が取り付けられている。すなわち、角速度センサ１００は、磁石１１０の磁力によってドアに着脱自在に取り付けられる。なお、本実施の形態と異なり、角速度センサ１００は、磁石１１０以外の取り付け手段、たとえば吸盤を有していてもよい。この場合、角速度センサ１００は、この吸盤によってドアに着脱自在に取り付けられる。
【００１７】
一方、ＰＣ２００は、角速度センサ１００からケーブル３００を介して受信した角速度ωの測定データを解析することによって、閉じられたドアが半ドア状態か否かについて判定する。また、ＰＣ２００は、角速度センサ１００によって測定された角速度ωに基づいて、ドアが閉じられた速度を算出する。これらの結果に基づいて、ＰＣ２００は、ドア閉じ性能を評価する。
【００１８】
ここで、「ドアが閉じられた速度」とは、好ましくは、ドアロック機構がドアに設けられているドア部分の移動速度（以下「ドア速度」と称する）である。また、「ドアの閉じ性能の評価」とは、適正範囲の速度でドアを閉めた場合に、閉じられたドアが半ドア状態とならずに確実に閉鎖された状態（以下「完全閉鎖状態」という）となるか否かを判定することを意味する。換言すれば、「ドアの閉じ性能」は、閉じられたドアが完全閉鎖状態となるために必要なドア速度に対応する。もちろん、必要なドア速度が低いほど、ドアの閉じ性能は高くなる。
【００１９】
図２は、ドア用検査装置１０の概略構成を示すブロック図である。図３は、検査装置１０内のデータの流れを示す図である。以下、図２および図３を参照しつつ、検査装置１０の構成を説明する。
【００２０】
図２に示されるとおり、ＰＣ２００は、インタフェース２１０、Ａ／Ｄコンバータ（ＡＤＣカード）２２０、ＲＡＭ２３０、ＲＯＭ２４０、プロセッサ２５０、ディスプレイ２６０、およびハードディスク２７０を備える。
【００２１】
インタフェース２１０は、ＰＣ２００と角速度センサ１００とを電気的に接続し、角速度センサ１００によって測定された角速度ωの測定データを受信する受信手段である。
【００２２】
Ａ／Ｄコンバータ２２０は、インタフェース２１０を介して受信された角速度ωの測定データをアナログデータからデジタルデータへと変換する変換手段である。ＲＡＭ２３０は、デジタルデータへと変換された角速度ωの測定データを一時的に記憶するメモリであり、角速度ωの変化を解析する際のワーキングエリアとしても機能する。ＲＯＭ２４０は、制御プログラムやパラメータを予め記憶するためのメモリである。
【００２３】
プロセッサ２５０は、得られた角速度ωの測定データに基づいて種々の演算および制御を実行するものである。プロセッサ２５０は、検査開始時の判定、半ドア判定、およびドア速度算出を担当する。特に、プロセッサ２５０は、ドア閉動作に伴う角速度ωの変化を解析する解析手段、この解析結果に基づいて、閉じられたドアが半ドア状態であるか否かを判定する判定手段、測定された角速度ωに基づいてドア速度を算出する速度算出手段、およびドア閉じ性能を評価する評価手段として機能する。なお、プロセッサ２５０の機能の詳細は後述する。
【００２４】
ディスプレイ２６０は、プロセッサ２５０による処理結果を表示する表示手段として機能する。たとえば、処理結果には、ドアが半ドア状態であるか否かの判定結果、算出されたドア速度の値、および／またはドア閉じ性能の評価結果が含まれる。また、ハードディスク２７０は、上記の処理結果をデータファイルとして記録する記録手段として機能する。なお、ハードディスク２７０には、プロセッサ２５０によって実行されるプログラムを格納しておく役目もある。
【００２５】
以上のとおり構成される検査装置１０におけるデータの流れは図３に示される。角速度センサ１００は、ドアの開閉角度の時間変化を角速度ωとして測定する。Ａ／Ｄコンバータ２２０は、この角速度ωの測定データをデジタルデータに変換し、デジタルデータに変換された角速度ωの測定データはＲＡＭ２３０（メモリ）に一時記憶される。次にプロセッサ２５０は、この記憶された角速度ωの測定データを解析し、検査開始時の判定、半ドア判定、およびドア速度の算出などの各種の処理を実行する。そして、ディスプレイ２６０は、処理結果を表示し、ハードディスク２７０は、処理結果を記録する。
【００２６】
図４は、角速度センサ１００を自動車のドアに取り付けた状態を説明する図である。
【００２７】
検査対象となる自動車のドア４００の一端は、ヒンジ４１０を介して自動車本体に連結されている。この結果、ドア４００は車体本体に回動自在に取り付けられている。また、ドア４００の他端近傍には、ドアロック機構４２０が設けられている。このドアロック機構４２０と、自動車のピラー側に設けられたストライカとの噛み合いによってドア４００はロックされる。なお、本明細書においては、このドアのヒンジ４１０とドアロック機構４２０との間の距離をドア長ｒと定義する。
【００２８】
なお、図４には、フロントドアに角速度センサ１００を取り付けた場合が示されているが、本発明はこの場合に限られない。リアドアおよびバックドアなどのその他のドアが回動式のドアである限り、本発明を適用することができる。
【００２９】
ここで、角速度センサ１００の取り付け位置について説明する。本実施の形態における検査装置によれば、角速度センサ１００の取り付け位置に依存することなく、ドア速度を算出することができる。
【００３０】
ドア速度の算出について図５を用いて説明する。本実施の形態では、角速度センサ１００が角速度ωを測定する。ここで、角速度ωは、ドア４００の開閉角度θについての単位時間あたりの変化量であり、ω＝ｄθ／ｄｔで表される。ここで、ドアの開閉角度θは、ドア面上のどの点においても同じであるため、角速度センサ１００は、ドア面上においても同じ角速度ωを測定することができる。そして、ドア速度は、この角速度ωにドア長ｒを乗じることによって算出される。
【００３１】
以上のように構成されるドア用検査装置１０は、以下のとおり動作する。図６および図７を参照しつつ、ドア用検査装置１０の処理手順を説明する。
【００３２】
図６は、本実施の形態のドア用検査装置１０による処理手順を示すフローチャートである。図７は、ドア４００が開かれてから閉じられるまでに測定される角速度ωの変化を示す図である。
【００３３】
まず、角速度センサ１００がドア４００に取り付けられる（ステップＳ１００）。具体的には、角度速度センサ１００の裏面に設けられた磁石１１０の磁力によって、角速度センサ１００は、ドア４００に着脱自在に取り付けられる。
【００３４】
そして、上述したドア長ｒが入力される（ステップＳ１０１）。このドア長ｒは、ドア速度を算出すために用いられる。なお、ドア長ｒを入力する構成を採用することによって、ドア長ｒが異なる複数の車種に対して本発明の検査装置を適用することができ、検査装置の汎用性が向上する。
【００３５】
次に、実際の評価処理が実行される。まず、検査開始状態（スタンバイ状態）であるか否かが判定される（ステップＳ１０２）。検査開始状態であるか否かの判定は、角速度センサ１００によって測定された角速度ωの値に基づいてなされる。
【００３６】
検査が開始される場合、作業者は、ドア４００を一旦開き、その後、ドア４００を閉めるために押す。ここで、ドアを閉める方向を正方向とすると、ドアの開動作中には、角速度ωが負値を示す状態が比較的長く連続する（図７のＳ領域参照）。したがって、たとえば、角速度センサ１００によって測定された角速度ωが所定時間（たとえば、０．３秒）以上にわたって負の値を示す場合には、プロセッサ２５０は、ドア４００が検査開始状態になったと判定する。ドア４００が検査開始状態であると判定されるのを待って（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、初期化処理が実行される（ステップＳ１０３）。初期化処理が実行された後、新たな測定が開始される。
【００３７】
次に、角速度センサ１００は、ドア閉動作中の角速度ωを順次に測定する（ステップＳ１０４）。角速度ωの測定データは、ケーブル３００を介してＰＣ２００へ送られる。角速度ωの測定データは、アナログデータからデジタルデータへ変換される。ＲＡＭ２３０は、角速度ωの測定データを時系列に一時記憶する（ステップＳ１０５）。
【００３８】
次に、プロセッサ２５０は、時系列に記憶された角速度ωの測定データを用いて、ドア閉動作に伴う角速度ωの変化を解析する（ステップＳ１０６）。
【００３９】
ここで、ステップＳ１０６の処理を図７〜図１１を用いて、詳細に説明する。
【００４０】
まず、上述した図７を参照して、このドア閉動作に伴う角速度ωの変化を説明する。まず、作業者がドア４００を閉じる方向へ押すと、図７のＭ領域に示されるように角速度ωは正の値を示す。ドア４００の回動が進んで、ドアロック機構４２０が自動車のピラー側に設けられたストライカに接触すると、角速度ωの値は急速に低下し、ドア閉動作中に角速度ωが最初にゼロになるＡ点の状態となる。その後、ドア４００が、反発力によって反転し、この結果、角速度ωは負の値をとる（この状態を反転状態という）。その後、角速度ωがゼロとなるＢ点の状態となり、再び角速度ωは正値をとる。このように、Ａ点以降の領域は、角速度ωが周期的に変化する領域となる。ここで、上記のＡ点以降の角速度ωの変化は、ドアが半ドア状態であるか否かに応じて異なる挙動を示す。したがって、プロセッサ２５０は、この角速度ωの変化を解析することによって、閉じられたドアが半ドア状態であるか否かを判定することができる。
【００４１】
図８は、閉じられたドアが半ドア状態であるか否かを判定する処理を示すフローチャートであり、図６のフローチャートにおけるステップＳ１０６の処理の詳細を示すフローチャートである。本処理によれば、プロセッサ２５０は、ドア閉動作に伴って角速度ωが最初にゼロとなる時点（図７のＡ点）から次にゼロとなる時点（図７のＢ点）までの時間を算出し、算出された時間が所定時間以上である場合には、閉じられたドア４００が半ドア状態であると判定する。
【００４２】
まず、プロセッサ２５０は、ドア閉動作に伴って角速度ωが最初にゼロになる点（図７のＡ点）を求め（ステップＳ２００）、次に角速度が０となる点（図７のＢ点）を求める（ステップＳ２０１）。
【００４３】
次に、プロセッサ２５０は、Ａ点とＢ点との間の時間を求める（ステップＳ２０２）。すなわち、ドア閉動作に伴って角速度ωが最初にゼロとなる時点（図７のＡ点）から次にゼロとなる時点（図７のＢ点）までの時間が算出される。たとえば、プロセッサ２５０は、図示していないタイマに基づいて所定のサンプリング周期で測定データをサンプリングする。この場合、Ａ点とＢ点との間におけるサンプリング回数にサンプリング周期を乗じることによって、ドア閉動作中に角速度ωが最初にゼロとなる時点（図７のＡ点）から次にゼロとなる時点（図７のＢ点）までの時間を算出することができる。
【００４４】
次に、ステップＳ２０２で算出された時間と所定時間ｔ１とが比較される（ステップＳ２０３）。ここで、所定時間ｔ１は、車種によって異なり、実験的に調整されるパラメータである。特にドアの大きさ、ドアの重量、およびドアの内側縁部に取り付けられた防音／防水用のシール部材（ゴムなどの弾性体）の種類によって異なる。算出された時間が所定時間ｔ１以上であれば（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、プロセッサ２５０は、閉じられたドアが半ドア状態であると判定する（ステップＳ２０４）。一方、算出された時間が所定時間ｔ１未満であれば（ステップＳ２０３：ＮＯ）、プロセッサ２５０は、閉じられたドアが完全閉鎖状態であり、半ドア状態でないと判定する（ステップＳ２０５）。
【００４５】
次に実際に測定されたドア速度を示す。図９は、閉じられたドアが半ドア状態となる場合におけるドア速度の実測値を示す図であり、図１０は、閉じられたドアが完全閉鎖状態となる場合におけるドア速度の実測値を示す図である。なお、ドア速度と角速度ωとは、定数（ドア長ｒ）が乗じられているか否かが異なるだけであるので、角速度ωの実測値の特性は、図９および図１０に示されるドア速度の特性と同様である。
【００４６】
一般的には、車種に応じて特性は相違するが、図９および図１０に示される例では、ドアが半ドア状態となる場合（図９）の場合の方が、ドアが完全閉鎖状態となる場合（図１０）に比べて、閉動作中のドア速度がセロになる時点（Ａ点）から次にゼロとなる時点（Ｂ点）までの時間が長くなる。したがって、かかる時間を所定時間と比べることによって、閉じられたドアが半ドアであるか否かを判定することができる。
【００４７】
以上のとおり、半ドア状態の場合と完全閉鎖状態の場合とに応じて、角速度ωの変化が異なる点は、主として、ドアロック機構４２０のラッチと自動車のピラー側に設けられたストライカとの噛み合いの違いに基づくものである。
【００４８】
図１１は、半ドア状態と完全閉鎖状態との違いを説明するための模式図である。図１１（Ａ）は、完全閉鎖状態の場合を示し、図１１（Ｂ）は、半ドア状態の場合を示している。
【００４９】
図１１（Ａ）に示されるとおり、完全閉鎖状態の場合には、ドアロック機構４２０のラッチ４２２とピラー側のストライカ４３０とは、正規の噛み合い位置で噛み合っており、フルラッチの状態にある。したがって、ストライカ４３０の位置は、比較的しっかりと固定され、ストライカ４３０の移動範囲（ストローク）も比較的限られている。この結果、ドアの振動範囲も制限されるため、ドア速度（あるいは角速度ω）が負値となる状態も長く続かない。
【００５０】
一方、図１１（Ｂ）に示されるとおり、半ドア状態の場合には、ドアロック機構４２０のラッチ４２２とストライカ４３０とは、正規の噛み合い位置までにはいたっておらず、ハーフラッチの状態にある。したがって、ストライカ４３０の位置は、完全閉鎖状態の場合と比べて制限されておらず、ストライカ４３０の移動範囲も比較的広くなる。この結果、ドア速度（あるいは角速度ω）が負値となる状態が完全閉鎖状態の場合と比べて長くなる。
【００５１】
以上のとおり、図８のステップＳ２００〜ステップＳ２０２の各ステップは、ドア閉動作に伴う角速度ωの変化を解析する解析手段の一例に対応する。図８のステップＳ２０３〜ステップＳ２０５の内容は、閉じられたドアが半ドア状態であるか否かを判定する判定手段の一例に対応する。
【００５２】
図８に示された処理によれば、コンピュータの自動処理に適した半ドア判定処理が可能となる。また、図８に示される処理によれば、車種によっても異なるものの、安定して半ドアか否かの判定することができる。
【００５３】
以上のとおり、図７〜図１１を用いて説明したステップＳ１０６の処理が終了すると、図６のステップＳ１０７に戻る。閉じられたドアが半ドア状態であると判定された場合には（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、その旨がディスプレイ２６０に表示される（ステップＳ１０８）。作業者は、ドアが半ドア状態である旨の表示を見て、ドア閉じ作業をやり直す。作業者が一旦閉じられたドアを再び開くことによって、検査開始状態であると判定されるため（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ステップＳ１０３以下の処理が繰り返し実行される。
【００５４】
一方、閉じられたドアが半ドア状態でないと判定された場合には（ステップＳ１０７：ＮＯ）、プロセッサ２５０は、角速度センサ１００によって測定された角速度ωにドア長を乗じることによってドア閉動作中のドア速度を算出する（ステップＳ１０９）。具体的には、ドア閉位置の手前の所定距離間（１００ｍｍ間）の平均ドア速度を求める。まず、角速度ωにドア長を乗じることによって得られたドア速度を時間で積分して、ドアの位置を算出する。算出されたドアの位置に基づいてドア閉位置の手前の所定距離間の平均ドア速度が求められる。なお、平均ドア速度を求める際の所定距離は、１００ｍｍに限られず、事前に作業者が指示しておくことが可能である。
【００５５】
次に、プロセッサ２５０は、ステップＳ１０９で算出されたドア閉位置の手前の所定距離間の平均ドア速度が所定の規定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、この処理ステップは、規定値を超える速度でドア４００を強く閉じた場合には、仮にドア閉じ性能が低いドア４００であっても半ドア状態とならず、検査の意義が失われてしまう点を考慮したものである。なお、規定値は、ドア閉じ性能の内部仕様または顧客との間の仕様に応じて適宜に決定される。算出された速度が規定値を超えていると判断される場合には（ステップＳ１１０：ＮＯ）、ディスプレイ２６０は、速度が規定外である旨を表示する（ステップＳ１１１）。この結果、作業者は、速度が規定外であった旨を知り、ドア閉じ作業をやり直すことができる。作業者が一旦閉じられたドアを再び開くことによって、検査開始状態であると判定されるため（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ステップＳ１０３以下の処理が繰り返し実行される。
【００５６】
一方、算出された速度が規定値以下であると判断される場合には（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、ディスプレイ２６０は、結果を表示する（ステップＳ１１２）。すなわち、適正範囲の速度でドアを閉じた場合に、閉じられたドアが半ドア状態とならないことが確認される。この結果、ドア閉じ性能評価の検査が終了する。ディスプレイ２６０は、完全閉鎖状態が実現されたときのドア速度を表示し、ドア閉じ性能が合格であった旨を表示する。さらに、各算出結果および判定結果は、ハードディスク２７０に記録される（ステップＳ１１３）。
【００５７】
なお、ステップＳ１０９のステップは、角速度センサ１００によって測定された角速度ωに基づいてドア速度を算出する速度算出手段に対応する。
【００５８】
（第１変形例）
次に本実施の形態の変形例を説明する。第１変形例は、図６のステップＳ１０６の処理内容、具体的には、図８の処理内容が上記の説明の場合と異なる。
【００５９】
上記の図８に示される処理では、プロセッサ２５０は、ドア閉動作中に角速度ωが最初にゼロとなる時点（図７のＡ点）から次にゼロとなる時点（図７のＢ点）までの時間に基づいて、閉じられたドア４００が半ドア状態であると判定した。
【００６０】
これに対し、第１変形例では、ドア閉動作に伴って角速度ωが周期的に変化する領域（すなわち、図７におけるＡ点以降の領域）において、角速度ωの変化幅（振幅）が所定の割合に減衰するまでの減衰時間が算出される。そして、算出された減衰時間が所定時間ｔ２以上の場合には、閉じられたドアが半ドア状態であると判定する。
【００６１】
図１２は、第１変形例における半ドア状態判定処理の一例を示すフローチャートである。以下、上記の図７、図９および図１０を参照しつつ、説明する。
【００６２】
まず、プロセッサ２５０は、ドア閉動作に伴って角速度が周期的に変化する領域（図７のＡ点以降）において、第１周期目での角速度ωの変化幅ａを求める（ステップＳ３００）。なお、第１周期目の角速度ωの変化幅ａは、図７に示される。ここで、第１周期目の角速度ωの変化幅ａは、第１周期目に相当する範囲における角速度ωの最小値と最大値との差である。
【００６３】
次に、プロセッサ２５０は、ステップＳ３００の処理の場合と同様に、次の周期目（すなわち、第２周期目）での角速度ωの変化幅を求め、この変化幅をｂとする（ステップＳ３０１）。
【００６４】
そして、ステップＳ３０１で求めた振幅（変化幅）ｂについて、第１周期目での角速度ωの変化幅ａに対する割合ｂ／ａが算出される（ステップＳ３０２）。
【００６５】
次に、プロセッサ２５０は、算出された割合ｂ／ａが所定割合以下であるか否かを判定する（ステップＳ３０３）。算出された割合ｂ／ａが所定割合よりも大きい場合には（ステップＳ３０３：ＮＯ）、処理はステップＳ３０１に戻る。そして、さらに次の周期目（この場合は、第３周期目）での角速度ωの変化幅を求め、この角速度ωの変化幅を新たにｂとする（ステップＳ３０１）。
【００６６】
一方、算出された割合ｂ／ａが所定割合以下である場合には（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）、プロセッサ２５０は、ドア閉動作中に角速度ωが最初にゼロになるＡ点から割合ｂ／ａが所定割合以下となるまでの時間を算出する。この時間は、角速度ωの変化幅が所定割合に減衰するまでの減衰時間に対応する。なお、所定割合は、車種によって異なり、実験によって調整されるパラメータである。具体的には、所定割合は、ドアの大きさ、ドア重量、ドアの内側縁部に取り付けられた防音／防水用のシール部材（ゴムなどの弾性体）の種類によって異なる。なお、本実施の形態と異なり、Ａ点以外の点を起算点としてもよい。
【００６７】
次に、プロセッサ２５０は、算出された減衰時間が所定時間ｔ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。減衰時間が所定時間ｔ２以上である場合には（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、プロセッサ２５０は、閉じられたドアが半ドア状態であると判定する（ステップＳ３０６）。一方、算出された減衰時間が所定時間ｔ２未満であれば（ステップＳ３０５：ＮＯ）、プロセッサ２５０は、閉じられたドアが完全閉鎖状態であり、半ドア状態でないと判定する（ステップＳ３０７）。なお、所定時間ｔ２についても、車種によって異なり、実験によって調整されるパラメータである。
【００６８】
一般的には、車種に応じて特性は相違するが、図９および図１０に示される例では、ドアが半ドア状態となる場合（図９）の場合の方がドアが完全閉鎖状態となる場合（図１０）に比べて、減衰時間が長くかかる。したがって、かかる減衰時間を所定時間ｔ２と比べることによって、閉じられたドアが半ドア状態であるか否かを判定することができる。
【００６９】
このように半ドア状態の場合と完全閉鎖状態との間における減衰時間の違いは、図１１を用いて説明したとおり、主として、ドアロック機構４２０のラッチと自動車のピラー側に設けられたストライカとの噛み合いの違いに基づくものであると考えられる。
【００７０】
以上のとおり、図１２のステップＳ３００〜ステップＳ３０４の処理は、ドア閉動作に伴う角速度ωの変化を解析する解析手段の一例に対応する。一方、図１２のステップＳ３０５〜ステップＳ３０７の処理は、解析結果に基づいて、閉じられたドアが半ドア状態であるか否かを判定する判定手段の一例に対応する。
【００７１】
（第２変形例）
第２変形例では、ドア閉動作に伴って角速度ωが周期的に変化する領域において、角速度ωの時間変化の周波数が算出される。そして、算出された周波数が所定周波数以下の場合には、閉じられたドアが半ドア状態であると判定する。図１３は、第２変形例における半ドア状態判定処理の一例を示すフローチャートである。
【００７２】
まず、プロセッサ２５０は、ドア閉動作中に角速度ωが最初にゼロになる点（図７のＡ点）を求める（ステップＳ４００）。次に、プロセッサ２５０は、角速度ωが周期的に変化する領域（すなわち、Ａ点以降）において、角速度ωの時間変化の周波数を算出する（ステップＳ４０１）。
【００７３】
次に、プロセッサ２５０は、算出された周波数と所定周波数とを比較する（ステップＳ４０２）。その結果、算出された周波数が所定周波数よりも低ければ（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）、プロセッサ２５０は、閉じられたドアが半ドア状態であると判定する（ステップＳ４０３）。一方、算出された周波数が所定周波数以上であれば（ステップＳ４０２：ＮＯ）、プロセッサ２５０は、閉じられたドアが完全閉鎖状態であり、半ドア状態でないと判定する（ステップＳ４０４）。なお、この所定周波数は、車種によって異なり、実験によって調整されるパラメータである。
【００７４】
一般的には、車種に応じて特性は相違するが、図９および図１０に示される例では、ドアが半ドア状態となる場合（図９）の場合の方がドアが完全閉鎖状態となる場合（図１０）に比べて、ドア閉動作中に周期的に変化するドア速度または角速度ωの時間変化の周波数が低くなる。したがって、かかる周波数を所定周波数と比べることによって、閉じられたドアが半ドアであるか否かを判定することができる。
【００７５】
以上のとおり、図１３のステップＳ４００およびステップＳ４０１の処理は、ドア閉動作に伴う角速度ωの変化を解析する解析手段の一例に対応する。一方、図１３のステップＳ４０２〜ステップＳ４０４の処理は、解析結果に基づいて、閉じられたドアが半ドア状態であるか否かを判定する判定手段の一例に対応する。
【００７６】
以上の図１２および図１３に示されるように、プロセッサ２５０は、算出された減衰時間と所定時間とを比較し、算出された減衰時間が所定時間以上の場合に、ドアが半ドア状態であると判定することもできる。また、角速度ωの時間変化の周波数が所定周波数以下の場合には、ドアが半ドア状態であると判定することもできる。したがって、ドアの大きさ、重量、およびドア内側縁部のシール部材の種類に応じて、半ドア状態の判定方法を取捨選択することができ、発明の適用範囲が拡大する。
【００７７】
（第３変形例）
次に、本実施の形態の第３変形例を説明する。上記の図６に示される処理によれば、閉じられたドアが半ドア状態であると判定された場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）には、ドア速度を算出せず、ドアが完全閉鎖状態であると判定された場合に限って（ステップＳ１０７：ＮＯ）、ドア速度を算出する。しかしながら、本変形例によれば、閉じられたドアが半ドア状態であるか否かにかかわらず、常にドア速度を算出する。
【００７８】
図１４および図１５は、第３変形例におけるドア用検査装置１０による処理手順を示すフローチャートである。
【００７９】
ステップＳ５００〜５０５の処理は、図６のステップＳ１００〜１０５の処理と同様であるので、詳しい説明を省略する。
【００８０】
ステップＳ５０６では、プロセッサ２５０は、角速度センサ１００によって測定された角速度ωにドア長を乗じることによってドア閉動作中のドア速度を算出する。そして、図６のステップＳ１０９の場合と同様の処理によって、ドア閉位置の手前の所定距離間の平均ドア速度が求められる。閉じられたドアが半ドア状態であるか否かにかかわらず、常にドア速度が算出される点で図６の場合と異なる。
【００８１】
そして、ステップＳ５０７においては、上述した図８、図１２、または図１３の処理に基づいて、解析処理が実行される。そして、解析結果に基づいて、閉じられたドアが半ドア状態でないと判定された場合には（ステップＳ５０８：ＮＯ）、さらに、算出されたドア閉位置の手前の所定距離間の平均ドア速度が規定値以下であるか否かが判断される（ステップＳ５０９）。速度が規定値以下である場合には（ステップＳ５０９：ＹＥＳ）、ドア閉じ性能が合格であった旨がディスプレイ２６０に表示され（ステップＳ５１０）、算出結果および判定結果がハードディスク２７０に記録される（ステップＳ５１１）。速度が規定値よりも大きい場合には（ステップＳ５０９：ＮＯ）、ディスプレイ２６０は、速度が規定外である旨を表示する（ステップＳ５１２）。
【００８２】
一方、閉じられたドアが半ドア状態であると判定された場合（ステップＳ５０８：ＹＥＳ）であっても、算出されたドア閉位置の手前の所定距離間の平均ドア速度が規定値以上であるか否かが判断される（図１５のステップＳ５１３）。この点は、図６の処理の場合と異なる。この結果、算出されたドア速度が規定値以上であるのにかかわらず（ステップＳ５１３：ＹＥＳ）、ドアが半ドア状態となった場合には、ドア閉じ性能が不合格である旨が確定し、ドア閉じ性能が不合格であった旨がディスプレイ２６０に表示され（ステップＳ５１４）、その結果がハードディスクに記録される（ステップＳ５１５）。一方、算出されたドア速度が規定値よりも小さい場合には（ステップＳ５１３：ＮＯ）、ドア閉じ性能が不合格であると確定されないため、単に半ドア状態である旨が表示される（ステップＳ５１５）。
【００８３】
以上の第３変形例によれば、ドア閉じ性能が不合格であるドアを早期に見つけ出し、改善することが可能となる。
【００８４】
以上のとおり、説明した本発明の実施の形態は、以下の効果を有する。
（イ）本実施の形態では、角速度センサ１００を用いている。したがって、光学式の検出装置を用いて測定する場合と異なり、センサの取り付け位置に依存しない測定が可能になる。この結果、検査準備時間が短縮され、作業効率が向上する。特に、角速度センサ１００によって測定された角速度ωにドアの長さを乗じることによってドアの移動速度を算出する。したがって、ドア速度についても、センサの取り付け位置によらず、算出することができる。
（ロ）また、角速度センサ１００によって測定された角速度ωに基づいてドア速度を算出するので、限られた大きさの遮蔽板と光学式の検出装置とを用いてドア速度を測定する場合と異なり、ドアが開かれてからドアが閉まりきるまでのすべての範囲にわたって、ドアの移動速度を連続的に算出することができる。言い換えれば、平均ドア速度を算出する際の所定距離（所定区間）を任意に設定することが可能となる。この結果、より詳細な知見を得ることができる。
（ハ）また、本実施の形態では、閉じられたドアが半ドア状態であるか否かの判定と、ドア速度の測定とを一つの角速度センサ１００による角速度ωの測定データに基づいて実行する。したがって、半ドア状態の判定用のセンサとドアの移動速度の測定用の複数種類のセンサとを別個に取り付ける必要がない。また、複数種類のセンサによって得られた複数種類の生データ（測定値）を記憶する必要がないので、メモリ容量の節約にも役立つ。
（二）角速度センサ１００は、磁石１１０または吸盤を有している。したがって、作業者は、簡単に角速度センサ１００を取り付けることができる。この結果、取り付けに掛かる時間が短縮できる。
（ホ）閉じられたドアが半ドアである場合には、その旨がディスプレイ２６０に表示される。したがって、作業者に対して再度のドア閉動作を促すことができる。また、ドア速度が規定外である場合も、その旨がディスプレイ２６０に表示される。したがって、作業者に対して再度のドア閉動作を促すことができる。この結果、有効な評価を実行しないまま検査を終了してしまうおそれがなくなる。
（ヘ）算出結果および評価結果は、自動的にハードディスク２７０内に電子データとして記録される。したがって、データ入力負担が軽減される。
（ト）プロセッサ２５０は、角速度センサ１００による角速度ωの測定結果を用いて、自動的に検査開始状態を判定する。したがって、各測定の開始状態を自動的に検知することができ、作業者は、ドアを開けるたびに検査開始を指示する必要がなくなる。
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態であるドア用検査装置を説明する。上記の第１の実施の形態では、図８に示されるとおり、ドア閉動作に伴って角速度ω（または速度）が最初にゼロとなる時点（図７のＡ点）から、次にゼロとなる時点（図７のＢ点）までの時間を算出し、算出された時間が所定時間以上である場合には、閉じられたドア４００が半ドア状態であると判定する場合が示された。
【００８５】
しかしながら、車種によっては、角速度ωが最初にゼロとなる時点から次にゼロとなる時点までの時間を用いた判定手法によっては、半ドア状態であるか否かの判定が難しい場合がある。本実施の形態では、かかる判定手法の適用が難しい車種においても、半ドア状態であるか否かを容易に判定することができ、多車種および多種のドアの検査に適用可能なドア用検査装置を示す。したがって、第２の実施の形態は、第１の実施の形態と比べて、半ドア状態判定処理の内容が異なる。なお、第１の実施の形態と同様の構成については、同じ部材番号を用いて示す。
【００８６】
本実施の形態のドア用検査装置の構成は、図１および図２に示される第１の実施の形態の場合と同様であり、検査装置におけるデータの流れも、図３に示される第１の実施の形態の場合と同様である。また、角速度センサ１００の取り付けについても、図４に示される第１の実施の形態の場合と同様であり、本実施の形態の検査装置においても、図５に示されるように、角速度ωにドア長ｒを乗じることによってドア速度を算出することができる。
【００８７】
なお、ドア用検査装置１０は、角速度センサ１００のみならず、ロードセル（不図示）などの他のセンサを有していてもよい。ロードセルは、ドア４００に着脱自在に取り付けられることによって、ドア４００の開閉に伴ってドア４００に加わる力（操作力）を検出する操作力検出器として機能する。ロードセルを用いることによって、ドア４００を閉める際に作業者によって加えられた荷重、および、ドア４００が車体側と当たる際に加わる荷重などを評価することができる。
【００８８】
本実施の形態でも、第１の実施の形態と同様に、プロセッサ２５０は、ハードディスク２７０などに格納されているプログラムを実行する。この結果、プロセッサ２５０は、ドア閉動作に伴う角速度ωの変化を解析する解析手段、および、この解析結果に基づいて閉じられたドアが半ドア状態であるか否かを判定する判定手段として機能する。但し、ドアが半ドア状態であるか否かについての判定についての具体的な手法が、第１の実施の形態の場合と異なる。
【００８９】
本実施の形態のドア用検査装置による処理手順は、ドアが半ドア状態であるか否かについての判定処理（すなわちステップＳ１０６の解析処理）の内容を除いて、第１の実施の形態で説明された図６のフローチャートに示される処理手順と同様である。したがって、図６を参照しつつ処理手順を説明するが、詳しい説明は省略する。
【００９０】
ドア用検査装置１０がロードセルを有している場合には、図６のステップＳ１００において、角速度センサのみならず、ロードセルもドアに設置される。また、この場合には、ステップＳ１０１で、ドアのヒンジ（支点）４１０とドアロック機能（測定点）までの距離であるドア長ｒが入力されるのみならず、ドアのヒンジ４１０とロードセルまでの距離（操作長）が入力される。
【００９１】
また、ＲＯＭ２４０やハードディスク２７０内に、予め複数の車種の各ドアについてドア長ｒ等に関するデータを登録しておくことで、測定毎にドア長等を入力する作業を省略することもできる。また、図６のステップＳ１０３の初期化の際に、自動的に較正（キャリブレーション）がおこうように構成してもよい。
【００９２】
図６のステップＳ１１３で処理が終わると、他のドアおよび車種について検査するか否かが判断され、他のドアおよび車種について検査する場合に、ステップＳ１００〜ステップＳ１１３に示される処理が繰り返されるように構成することもできる。
【００９３】
次に、本実施の形態における半ドア判定の具体的な内容について説明する。
【００９４】
図１６は、本実施の形態における半ドア状態判定処理の概要を説明するための図である。図１６（Ａ）は、半ドア状態であるときの角速度データを模式的に示しており、図１６（Ｂ）は、完全閉鎖状態であるときの角速度データを模式的に示している。
【００９５】
ドア閉動作に伴うドア４００の反転によって、ドアを閉じる方向と逆方向にドアが移動する状態（反転状態）が発生する。本実施の形態では、測定された総ての時間での角速度データの中から、反転状態での角速度データのみが抽出される。ドアを閉める方向を正方向とすれば、反転状態では、ドア４００が反発力によって反転する結果、角速度ωが負値を示す。したがって、角速度ωが負値をとる領域が抽出することで、反転領域で角速度データのみを抽出することができる。図１６では、ゼロよりも下側にある波形の部分が反転領域の角速度データに対応する。
【００９６】
そして、反転状態における角速度データの内で、最大の絶対値を持つピーク値Ｌが求められる。そして、反転状態における角速度が、ピーク値Ｌを基準として所定の比率（好ましくは５０％）以上である状態を持続する時間（「持続時間」という）が算出される。そして、この持続時間が所定時間ｔ３以上であれば、閉じられたドアが半ドア状態であると判定され、この持続時間が所定時間ｔ３未満であれば、閉じられたドアが完全閉鎖状態であると判定される。
【００９７】
図１６に模式的に示されているように、閉じられたドアが半ドア状態となる場合には、反転状態での上記ピーク付近の角速度ωの変化が緩やかであり、角速度ωと時間ｔとで示される波形は、台形形状に近くなる。一方、閉じられたドアが完全閉鎖状態となる場合には、反転状態での上記ピーク付近の角速度ωの変化が急峻であり、角速度ωと時間ｔとで示される波形は、三角形状に近くなる。この結果、閉じられたドアが半ドア状態となる場合は、閉じられたドアが完全閉鎖状態となる場合と比べて、持続時間が長くなる。したがって、持続時間の違いによって、ドア状態を判定することができる。
【００９８】
次に、図１７のフローチャートを参照して、本実施の形態のドア状態判定処理について説明する。
【００９９】
まず、プロセッサ２５０は、角速度センサ１００によって時系列に沿って角速度を測定して得られた角速度データの中から、反転状態での角速度データのみを抽出する（ステップＳ６００）。具体的には、反転状態では角速度ωが負値をとるので、角速度ωが負値をとっている領域の角速度データが抽出される。抽出された角速度データは、各時点の角速度ωを示すものであり、角速度ωと時間ｔとの組みからなる。
【０１００】
なお、角速度ωは周期的に変化するので、一連の角速度データ中に、複数の反転状態の部分が含まれる場合がある。この場合は、それぞれの反転状態での角速度データが抽出されることが望ましい。
【０１０１】
続いて、プロセッサ２５０は、各反転状態での角速度データの中から、ピーク値Ｌを求める（ステップＳ６０１）。ここで、ピーク値Ｌは、反転状態での角速度の絶対値のピーク値を意味する。なお、ノイズなどの影響を防止する見地からは、最大の絶対値をピーク値とするかわりに、絶対値が大きい方から複数の値を取得し、取得された複数の値の平均値をピーク値としてもよい。ピーク値は、角速度ωと時間ｔで表される波形において、角速度ωの負値側の振幅に相当する。
【０１０２】
次に、ステップＳ６０１で求められたピーク値に比率パラメータを乗じる（ステップＳ６０２）。ここでは、５０％の振幅を求めるために、０．５を乗じて、Ｌ／２の値を算出する。比率パラメータは、事前に設定されていることが望ましい。比率パラメータは、適宜に定められ得るが、比率パラメータが低すぎると、第１の実施の形態の場合と同様に、多種類の車両の多種類のドアへ適用する際に、半ドア状態の判定が難しくなるおそれがある。一方、比率パラメータが高すぎると、持続時間が短くなりすぎ、ノイズなどの影響による誤差を含みやすい。したがって、好ましくは、比率パラメータが０．５程度（５０％程度）に設定されていることが望ましい。
【０１０３】
そして、ステップＳ６００で抽出された反転状態の角速度データの中から、角速度ωの絶対値が上記ピーク値の所定比率（５０％）に対応する値Ｌ／２となる２つの時点を決定する（ステップＳ６０３）。具体的には、反転状態の角速度ωを縦軸（上方向を正にする）にとり、時間ｔを横軸にとると、角速度ωは、立ち下がった後、ピーク値に達して、その後立ち上がる。この結果、立ち下がり時に角速度ωが値Ｌ／２となる時点である立ち下がり時点と、立ち上がり時に角速度ωが値Ｌ／２となる時点である立ち上がり時点とが存在する。したがって、ステップＳ６０３では、角速度ωの絶対値が上記ピーク値の所定比率（５０％）に対応する値Ｌ／２となる立ち下がり時点と立ち上がり時点とが共に決定される。
【０１０４】
次に、立ち下がり時点と立ち上がり時点との間の時間の差分を求め、反転状態での角速度の絶対値が、反転状態での角速度の絶対値のピーク値を基準として所定の比率（５０％）以上である状態を持続する時間である持続時間が算出される（ステップＳ６０４）。
【０１０５】
そして、算出された持続時間が所定時間ｔ３以上であるか否かが判断される（ステップＳ６０５）。算出された持続時間が所定時間ｔ３以上である場合には（ステップＳ６０５：ＹＥＳ）、閉じられたドアが半ドア状態であると判定される（ステップＳ６０６）。一方、算出された持続時間が所定時間ｔ３未満である場合には（ステップＳ６０５：ＮＯ）、閉じられたドアが完全閉鎖状態である判定される（ステップＳ６０７）。
【０１０６】
以上のとおり、図１７のステップＳ６００〜ステップＳ６０４の各ステップは、ドア閉動作に伴うドアの反転によってドアを閉じる方向と逆方向にドアが移動する反転状態での角速度の絶対値が、当該反転状態での角速度の絶対値のピーク値を基準として所定の比率以上である状態を持続する時間である持続時間を算出する解析手段に対応する。また、図１７のステップＳ６０５〜ステップ６０７の各ステップは、持続時間と所定時間ｔ３とを比較し、算出された持続時間が所定時間ｔ３以上の場合には、閉じられたドアが半ドア状態であると判定する判定手段に対応する。
【０１０７】
より詳しくは、ステップＳ６０１に示される処理は、角速度センサ１００によって時系列に沿って角速度ωを測定して得られた角速度データから反転状態での角速度データを抽出する抽出手段に対応する。また、ステップＳ６０２に示される処理は、抽出された反転状態での角速度データの中からピーク値を求めるピーク検出手段に対応する。ステップＳ６０３およびステップＳ６０４に示される処理は、反転状態における角速度ωの絶対値が前記ピーク値の所定比率（たとえば、５０％）に対応する値となる立ち下がり時点と立ち上がり時点とを決定する決定手段に対応する。そして、ステップＳ６０５に示される処理は、立ち下がり時点と立ち上がり時点との間の時間差を求めて、持続時間を算出する差分手段に対応する。
【０１０８】
次に、実際に測定されたドア速度を示す。図１８は、閉じられたドアのドア速度の実測値を示す図である。図１８には、閉じられたドアが完全閉鎖状態となる場合におけるドア速度の実測値の一つの例（図中、Ｂで表示）と、閉じられたドアが半ドア状態となる場合におけるドア速度の実測値の二つの例（図中、ＣおよびＤで表示）とが示されている。また、図１９は、図１８の部分拡大図であり、閉じられたドアが半ドア状態となる場合（Ｃの場合、Ｄの場合）について、反転領域付近のデータを示している。
【０１０９】
まず、本実施の形態では、図１８に示されているすべてのデータ領域の中から、反転領域のデータ（図中に丸で囲まれている部分付近）が抽出される。
【０１１０】
次に、上述した処理が進められる。図１９において、Ｃで示される場合における持続時間は、ビーク値Ｌ１を求め、角速度ω＝Ｌ１／２を満たす立ち下がり時点と立ち上がり時点との差分から算出される。一方、Ｄで示される場合における持続時間は、ビーク値Ｌ２を求め、角速度ω＝Ｌ２／２を満たす立ち下がり時点と立ち上がり時点との差分から算出される。
【０１１１】
この結果、持続時間は、Ｃで示される場合において１８０ｍ秒であり、Ｄで示される場合において２１０ｍ秒であった。
【０１１２】
一方、ドア閉動作に伴って角速度ω（または速度）が最初にゼロとなる時点から、次にゼロとなる時点までの時間は、Ｃで示される場合において２７０ｍ秒であり、Ｄで示される場合において５００ｍ秒であった。したがって、角速度ω（または速度）が最初にゼロとなる時点から次にゼロとなる時点までの時間に比べて、持続時間の方が、ばらつきの割合が少なくなることがわかる。
【０１１３】
そして、所定時間（閾値）ｔ３を、例えば５０ｍ秒とすることで、Ｃの場合もＤの場合も、それぞれ持続時間がｔ３以上となり、半ドア状態であると判定することができる。なお、所定時間ｔ３は、任意に設定することができるが、ｔ３を５０ｍ秒とすることで、多くの車種の多くのドアについて、半ドア状態判定が可能となった。
【０１１４】
以上のとおり、説明した本発明の実施の形態は、以下の効果を有する。
【０１１５】
（チ）持続時間を比較することによって半ドア状態の判定を実行するので、車種間やドア間でのばらつきが少なくなり、閉じられたドアが半ドア状態であるか完全閉鎖状態であるかの判定精度を高めることができる。
【０１１６】
（リ）すべての時間領域の角速度データの中から、反転状態での角速度データのみを抽出して判定するので、車種間およびドア間でのばらつきが少なく、半ドア状態の判定が容易となる。また、判定のための演算処理の範囲を狭めて、演算にかかる負担を軽減することができる。
【０１１７】
（ヌ）ピーク値の所定比率に対応する値を用いて持続時間が算出されるので、ピーク値の変動による影響が少なくなり、半ドア状態の判定の再現性が高まる。
【０１１８】
以上のとおり、本発明のドア用検査装置を説明したが、本発明は、その技術思想の範囲内において当業者が適宜に追加、変形、省略することができることはいうまでもない。
【０１１９】
たとえば、角速度センサ１００によって測定された角速度を定数倍して算出されるドア速度のドア閉動作に伴う変化を解析する処理も、ドア閉動作に伴う角速度の変化を解析する処理に含まれる。
【０１２０】
また、上記の説明では、半ドア判定処理として、図８、図１２、図１３、および図１７に示される４種類の処理が示された。しかしながら、本発明は、これらの場合に限られない。ドア閉動作に伴う角速度ωの変化を解析し、その解析結果に基づいて、閉じられたドアが半ドア状態であるか否かを判定する場合であれば、他の処理方法を採用することもできる。たとえば、図８、図１２、図１３、および図１７に示される４種類の方法を適宜に組み合わせて、ドアが半ドア状態であるか否かを判定することもできる。また、角速度ωの時間変化の周波数に基づく半ドア判定には、周波数の逆数である「周期」に基づいて半ドア判定する場合が含まれる。
【０１２１】
また、図８、図１１、図１３、および図１７に示される解析処理ステップおよび判定処理ステップ、ならびに図６のステップＳ１０９に示される速度算出ステップなどは、上述のとおりプロセッサ２５０によって実行されるソフトウエアによって実現してもよく、または専用の論理ＩＣなどのハードウエアによって実現してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態であるドア用検査装置の概要を示す図である。
【図２】図１のドア用検査装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】図１のドア用検査装置内のデータの流れを示すデータフロー図である。
【図４】図１のドア用検査装置に含まれる角速度センサを自動車のドアに取り付けた状態を説明する図である。
【図５】角速度センサの取り付け位置とドアの開閉角度との関係を示す図である。
【図６】第１の実施の形態のドア用検査装置による処理手順を示すフローチャートである。
【図７】ドアが開かれてから閉じられるまでに測定される角速度ωの変化を示す図である
【図８】閉じられたドアが半ドア状態であるか否かを判定する判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】閉じられたドアが半ドア状態となる場合におけるドア速度の実測値を示す図である。
【図１０】閉じられたドアが完全閉鎖状態となる場合におけるドア速度の実測値を示す図である。
【図１１】半ドア状態と完全閉鎖状態との違いを説明するためにドアロック機構およびストライカの状態を示す模式図である。
【図１２】第１変形例において、閉じられたドアが半ドア状態であるか否かを判定する処理を示すフローチャートである。
【図１３】第２変形例において、閉じられたドアが半ドア状態であるか否かを判定する処理を示すフローチャートである。
【図１４】第３変形例のドア用検査装置による処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】図１４に後続する処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の第２の実施の形態における半ドア所帯判定処理の概要を説明するための図である。
【図１７】第２の実施の形態において、閉じられたドアが半ドア状態であるか否かを判定する処理を示すフローチャートである。
【図１８】閉じられたドアのドア速度の実測値の他の例を示す図である
【図１９】図１８の拡大図である。
【符号の説明】
１００…角速度センサ（角速度検出手段）、
１１０…磁石、
２００…コンピュータ、
２１０…インタフェース、
２２０…Ａ／Ｄコンバータ、
２３０…ＲＡＭ、
２４０…ＲＯＭ、
２５０…プロセッサ（解析手段、判定手段、速度算出手段）、
２６０…ディスプレイ、
２７０…ハードディスク、
３００…ケーブル、
４００…ドア。
【図１】
2004058990.tif 000003
【図２】
2004058990.tif 000004
【図３】
2004058990.tif 000005
【図４】
2004058990.tif 000006
【図５】
2004058990.tif 000007
【図６】
2004058990.tif 000008
【図７】
2004058990.tif 000009
【図８】
2004058990.tif 000010
【図９】
2004058990.tif 000011
【図１０】
2004058990.tif 000012
【図１１】
2004058990.tif 000013
【図１２】
2004058990.tif 000014
【図１３】
2004058990.tif 000015
【図１４】
2004058990.tif 000016
【図１５】
2004058990.tif 000017
【図１６】
2004058990.tif 000018
【図１７】
2004058990.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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