(57)【要約】【課題】橋梁点検車において、所定の作業エリア内で容易に遮音壁を越えて外方の作業場所へ作業台を移動可能とすることで、橋梁点検作業の作業性及び作業効率を向上すると共に、構造を簡素化することで小型軽量化を図る。【解決手段】車体１２に主旋回台１５を水平旋回可能に設け、主旋回台１５に第１、第２ブーム１８，２２を上下に回動可能に連結し、第２ブームに副旋回台２７を水平旋回可能に連結し、副旋回台２７に第３、第４ブーム２８，３３を上下に回動可能に連結し、第４ブーム３３の先端部に作業バケット３７を連結し、自動操作用レバー９３の操作によりブーム自動展開収納時、作動制御装置８６は主旋回台１５及び副旋回台２７同期して水平旋回することで、第３、第４ブーム２９，３３を車両と平行状態に維持しながら側方に移動させる。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な車体と、該車体上に水平旋回可能に設けられた主旋回台と、該主旋回台に上下に回動可能に支持された第１ブームと、該第１ブームに上下に回動可能に連結された第２ブームと、該第２ブームに水平旋回可能に連結された副旋回台と、該副旋回台に上下に回動可能に連結された第３ブームと、該第３ブームに上下に回動可能に連結された第４ブームと、該第４ブームの先端部に連結された作業台と、前記各旋回台及び前記第１〜第４ブームを単独で駆動可能であると共に前記主旋回台と前記副旋回台とを同期駆動可能な作動制御装置とを具えたことを特徴とする橋梁点検車。
【請求項２】
請求項１記載の橋梁点検車において、前記作動制御装置は、前記主旋回台と前記副旋回台とを同期駆動することで、前記車体に対して前記第３、第４ブームを平行移動することを特徴とする橋梁点検車。
【請求項３】
請求項１記載の橋梁点検車において、前記作動制御装置は、前記第１、第２ブームを同期駆動することで、前記作業台を水平状態に維持することを特徴とする橋梁点検車。
【請求項４】
請求項１記載の橋梁点検車において、前記作動制御装置は、前記第３、第４ブームを同期駆動することで、前記作業台を水平状態に維持することを特徴とする橋梁点検車。
【請求項５】
請求項１記載の橋梁点検車において、前記第３、第４ブームは、その長手方向に移動可能なスライドブームを有することを特徴とする橋梁点検車。
【請求項６】
走行可能な車体と、該車体上に水平旋回可能に設けられた主旋回台と、該主旋回台に上下に回動可能に支持された第１ブームと、該第１ブームに上下に回動可能に連結されて先端部が車幅方向に屈曲した第２ブームと、該第２ブームに水平旋回可能に連結された副旋回台と、該副旋回台に上下に回動可能に連結され前記第１ブームの側方に配設された第３ブームと、該第３ブームに上下に回動可能に連結された第４ブームと、該第４ブームの先端部に連結された作業台とを具えたことを特徴とする橋梁点検車。
【請求項７】
請求項６記載の橋梁点検車において、前記主旋回台と前記副旋回台とは前記車両の前端部及び後端部に対向して配設され、前記第３ブームは前記主旋回台の側方まで延出され、先端部に前記第４ブームが連結されたことを特徴とする橋梁点検車。
【請求項８】
請求項６記載の橋梁点検車において、前記第１ブームに前記第２ブームを加えた長さを前記第３、第４ブームの長さとほぼ同様に設定したことを特徴とする橋梁点検車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高架道路や橋梁の建設、検査、メンテナンスなどの各種作業において、道路上からこの道路の側面や下面を点検可能な橋梁点検車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的な橋梁点検車は、道路を走行可能な車両の後部に伸縮あるいは屈曲可能な複数のブームが連結され、その先端部に作業台が連結されて構成されている。従って、道路上に停止した車両から複数のブームを伸縮あるいは屈曲することで、作業台をこの道路の側方に延出し、この作業台に乗った作業者により道路の側面や下面の点検作業を行う。
【０００３】
このような従来の橋梁点検車としては、下記に記載した特許文献１がある。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−０３９６９０
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、近年、高速道路にあっては、周辺地域に対する騒音公害を抑制するために、道路の側部に遮音壁を設けている。この遮音壁は、所定の高さを有すると共に、道路側に湾曲して設けられており、橋梁点検車を用いて道路の側面や下面の点検作業を行う場合、ブームを伸縮あるいは屈曲することで作業台をこの遮音壁の上方を通して側方に移動し、且つ、下方に移動して作業台を道路の下方に位置させる必要がある。
【０００６】
ところが、上述した従来の橋梁点検車にあっては、車体に装着された第１伸縮ブームの先端部に第２伸縮ブームが連結され、この第２伸縮ブームの先端部に作業台が連結されていることから、遮音壁の上方を迂回して作業台を道路の下方に位置させることができない。この場合、ただ単にブームの数を増やすことで、作業台を遮音壁を迂回して道路の下方に位置させることが考えられるが、ブームの本数を増加させることで、装置の複雑化、大重量化、大型化を招いてしまうという問題がある。
【０００７】
また、車両上の作業台を遮音壁を迂回して道路の下方に位置させる場合、車両に折り畳まれた複数のブームを起立させ、この起立状態でブームを旋回して遮音壁を上方を通過させ、ブームを回動して昇降台を下降している。そのため、このブームの数を増加させると、各ブームの回動動作及び旋回動作が複雑なものとなり、ブームの操作が面倒で操作時間も長くなってしまう。更に、ブームの旋回中に、このブームの一部が走行車線側に突出してしまうと走行車両との接触の恐れもあり、多くの車線を作業エリアとすると、交通渋滞を招く恐れもある。
【０００８】
本発明はこのような問題を解決するものであって、所定の作業エリア内で容易に遮音壁を越えて外方の作業場所へ作業台を移動可能とすることで、橋梁点検作業の作業性及び作業効率を向上すると共に、構造を簡素化することで小型軽量化を図った橋梁点検車を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するための請求項１の発明の橋梁点検車は、走行可能な車体と、該車体上に水平旋回可能に設けられた主旋回台と、該主旋回台に上下に回動可能に支持された第１ブームと、該第１ブームに上下に回動可能に連結された第２ブームと、該第２ブームに水平旋回可能に連結された副旋回台と、該副旋回台に上下に回動可能に連結された第３ブームと、該第３ブームに上下に回動可能に連結された第４ブームと、該第４ブームの先端部に連結された作業台と、前記各旋回台及び前記第１〜第４ブームを単独で駆動可能であると共に前記主旋回台と前記副旋回台とを同期駆動可能な作動制御装置とを具えたことを特徴とするものである。
【００１０】
請求項２の発明の橋梁点検車では、前記作動制御装置は、前記主旋回台と前記副旋回台とを同期駆動することで、前記車体に対して前記第３、第４ブームを平行移動することを特徴としている。
【００１１】
請求項３の発明の橋梁点検車では、前記作動制御装置は、前記第１、第２ブームを同期駆動することで、前記作業台を水平状態に維持することを特徴としている。
【００１２】
請求項４の発明の橋梁点検車では、前記作動制御装置は、前記第３、第４ブームを同期駆動することで、前記作業台を水平状態に維持することを特徴としている。
【００１３】
請求項５の発明の橋梁点検車では、前記第３、第４ブームは、その長手方向に移動可能なスライドブームを有することを特徴としている。
【００１４】
また、請求項６の発明の橋梁点検車は、走行可能な車体と、該車体上に水平旋回可能に設けられた主旋回台と、該主旋回台に上下に回動可能に支持された第１ブームと、該第１ブームに上下に回動可能に連結されて先端部が車幅方向に屈曲した第２ブームと、該第２ブームに水平旋回可能に連結された副旋回台と、該副旋回台に上下に回動可能に連結され前記第１ブームの側方に配設された第３ブームと、該第３ブームに上下に回動可能に連結された第４ブームと、該第４ブームの先端部に連結された作業台とを具えたことを特徴とするものである。
【００１５】
請求項７の発明の橋梁点検車では、前記主旋回台と前記副旋回台とは前記車両の前端部及び後端部に対向して配設され、前記第３ブームは前記主旋回台の側方まで延出され、先端部に前記第４ブームが連結されたことを特徴としている。
【００１６】
請求項８の発明の橋梁点検車では、前記第１ブームに前記第２ブームを加えた長さを前記第３、第４ブームの長さとほぼ同様に設定したことを特徴としている。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１８】
図１に本発明の一実施形態に係る橋梁点検車の側面視、図２に橋梁点検車の平面視、図３に作業バケットの正面視、図４に第４ブームの断面、図５に橋梁点検車の作動制御ブロック、図６に作動制御装置によるブームシリンダ用比例弁制御の説明、図７に作動制御装置によるブーム展開制御のフローチャート、図８乃至図１３に橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略、図１４に橋梁点検車による橋梁点検作業を表す概略、図１５に橋梁点検車による橋梁点検作業範囲を表す概略を示す。
【００１９】
本実施形態の橋梁点検車は、図１及び図２に示すように、運転席を有するキャブ１１の後部に架装機器を搭載した車台（車体）１２が連結されて構成され、キャブ１１の下部に従動輪１３が装着される一方、荷台１２に駆動輪１４（あるいは駆動輪と従動輪）が装着されている。この車台１２には、その前端部に位置して主旋回台１７が主旋回軸受１５を介して水平旋回自在に設けられており、この主旋回台１７は、車台１２に設けられた主旋回モータ１６によりこの車台１２に対して水平旋回可能となっている。
【００２０】
この主旋回台１７は前方側に傾斜して立設されており、この主旋回台１７の先端部には第１ブーム１８の基端部が連結軸１９により上下に回動可能に連結されている。そして、主旋回台１７には第１シリンダ２０が装着され、駆動ロッド２１の先端部が第１ブーム１８に連結されている。従って、第１シリンダ２０を伸縮駆動することで、支持ブーム１７に対して第１ブーム１８を上下に回動することができる。
【００２１】
第１ブーム１８の先端部には第２ブーム２２の基端部が連結軸２３により上下に回動可能に連結されている。そして、第１ブーム１８には第２シリンダ２４が装着され、駆動ロッド２５の先端部が第２ブーム２２に連結されている。従って、第２シリンダ２４を伸縮駆動することで、第１ブーム１８に対して第２ブーム２２を上下に回動することができる。
【００２２】
第２ブーム２２の先端部には副旋回軸受２６が固定され、この副旋回軸受２６の下部には副旋回台２７が水平旋回自在に設けられており、この副旋回台２７は、第２ブーム２２の先端に設けられた副旋回モータ２８により副旋回軸受２６を介してこの第２ブーム２２に対して水平旋回可能となっている。この副旋回台２７の下部には第３ブーム２９の基端部が連結軸３０により上下に回動可能に連結されている。そして、副旋回台２７には第３シリンダ３１が装着され、駆動ロッド３２の先端部が第３ブーム２９に連結されている。従って、第３シリンダ３１を伸縮駆動することで、副旋回台２７に対して第３ブーム２９を上下に回動することができる。
【００２３】
第３ブーム２９の先端部には第４ブーム３３の基端部が連結軸３４により上下に回動可能に連結されている。そして、第３ブーム２９には第４シリンダ３５が装着され、駆動ロッド３６の先端部が第４ブーム３３に連結されている。従って、第４シリンダ３５を伸縮駆動することで、第３ブーム２９に対して第４ブーム３３を上下に回動することができる。そして、第４ブームの先端部に作業バケット（作業台）３７が連結されている。
【００２４】
この場合、各ブーム１８，２２，２９，３３が折り畳まれた収納位置にあると、主旋回台１７及び第１ブーム１８は車台１２の車幅方向のほぼ中心位置に前後方向に沿った水平状態で配設され、第２ブーム２２は第１ブーム１８と共にほぼ一直線上に前後方向に沿った水平状態で配設されるものの、先端側が車幅方向一方（進行方向左方）にＳ字形状に屈曲し、先端部に副旋回台２７が連結されている。
【００２５】
第３ブーム２９は副旋回台２７に連結され、車台１２の車幅方向一方（進行方向左方）に前後方向に沿った水平状態で配設され、且つ、主旋回台１７の側方まで延出され、先端部がＬ字形状をなして下方に屈曲している。そして、第３ブーム２９の先端部に連結された第４ブーム３３は、この第３ブーム２９の下方に前後方向に沿った水平状態で配設され、先端部に作業バケット３７が連結されている。
【００２６】
即ち、主旋回台１７と副旋回台２７とは車台１２の前端部及び後端部にそれぞれ対向して配設され、主旋回台１７及び第１ブーム１８と、副旋回台２７及び第３、第４ブーム２９，３３とは車幅方向に所定距離Ｈだけずれ、且つ、第１ブーム１８と第３、第４ブーム２９，３３は車幅方向に対向して位置している。従って、第１ブーム１８に第２ブーム２２を加えた長さは、第３、第４ブーム２９，３３のそれぞれの長さとほぼ同様に設定されている。
【００２７】
また、第３ブーム２９は、ブーム本体に対してその長手方向に移動可能なスライドブーム３８を有しており、伸縮シリンダ３９により伸縮可能となっており、スライドブーム３８の先端部に第４ブーム３３が連結されている。更に、第４ブーム３３は、ブーム本体に対してその長手方向に移動可能なスライドブーム４０を有しており、伸縮シリンダ４１により伸縮可能となっている。
【００２８】
そして、図３に示すように、この第４ブーム３３のスライドブーム４０の先端部には連結台４２が固定され、この連結台４２に昇降装置４３を介して作業バケット３７が装着されている。この昇降装置４３は、２つのＸ型リンク機構４４，４５から構成され、下Ｘ型リンク機構４４の一方の下端部が連結台４２に連結され、他方の下端部が連結台４２の長孔４６に係合している。また、上Ｘ型リンク機構４５の一方の上端部が支持台４７に連結され、他方の上端部が支持台４７の長孔４８に係合している。そして、連結台４２に装着された昇降シリンダ４９の駆動ロッド５０の先端部が下Ｘ型リンク機構４４の他方の下端部に連結されている。そして、支持台４７上に作業バケット３７が固定されている。従って、昇降シリンダ４９を伸縮駆動することでＸ型リンク機構４４，４５を起倒させ、作業バケット３７を昇降することができる。
【００２９】
また、図４に示すように、第４ブーム３３の側部には取付台５１を介して作業床５２が装着され、作業床５２の周囲に手摺り５３が取付けられている。
【００３０】
このように第４ブーム３３の側部に作業床５２を設け、第４ブーム３３にスライドブーム４０を設けて作業バケット３７を連結しており、図１５に示すように、作業者が作業バケット３７と作業床５２との間を移動することで、ほぼ半円形状の作業エリアＡ，Ｂを確保することができる。
【００３１】
また、図１及び図２に示すように、車台１２の左側部の前後には水平に延出して支持フレーム５４，５５が長手方向移動自在に支持されており、各支持フレーム５４，５５の先端部にはアウトリガー５６，５７が側方に出没自在に装着されている。各アウトリガー５６，５７は、支持フレーム５４，５５に対して昇降シリンダ５８，５９により昇降フレーム６０，６１が昇降自在に支持され、前部昇降フレーム６０に２つの車輪６２が装着され、後部昇降フレーム６１に２つの車輪６３が装着されて構成されている。また、車台１２の右側部の前後には支持フレーム６４，６５が固定され、各支持フレーム６４，６５の先端部にはアウトリガー６６，６７が装着されている。各アウトリガー６６，６７は、アウトリガー５７とほぼ同様の構成となっている。この場合、前述した各ブーム１８，２２，２９，３３を車両の左方に旋回して点検作業を行うため、左側のアウトリガー５６，５７を側方に張り出して車両の転倒を防止している。
【００３２】
ところで、本実施形態の橋梁点検車は、各ブーム１８，２２，２９，３３の展開動作を自動的に行うようになっている。図５に示すように、第１〜第４シリンダ２０，２４，３１，３５、伸縮シリンダ３９，４１、昇降シリンダ４９、各旋回モータ１６，２８には電磁比例弁７０〜７８が接続されており、各電磁比例弁７０〜７８は可変容量型油圧ポンプ７９及び油タンク８０に接続されている。この各ブーム１８，２２，２９，３３，３８，４０、作業バケット３７、各旋回台１７，２７はその必要作動速度がそれぞれ相違しており、これらを作動する各シリンダ２０，２４，３１，３５，３９，４１、昇降シリンダ４９、各モータ１６，２８の作動速度はこの必要作動速度に応じて、作動制御装置８６にて各操作レバーを最大に操作した場合に必要作動速度となるように予め設定している。また、可変容量型油圧ポンプ７９には吐出量制御機構８１が接続されており、この可変容量型油圧ポンプ７９はこの吐出量制御機構８１によりその吐出量が調整され、各シリンダ２０，２４，３１，３５や各旋回モータ１６，２８などを作動させるのに必要な油量だけ吐出するようにしている。
【００３３】
この吐出量制御機構８１にて、可変容量型油圧ポンプ（斜板型ピストンポンプ）７９の斜板８２には調整シリンダ８３が連結され、この調整シリンダ８３のピストンは一端部に設けられた図示しないスプリングにより一方方向に付勢されている。また、調整シリンダ８３の他端部には定量型油圧ポンプ８４が接続されると共に、吐出量制御用のリーフ弁８５が接続されている。従って、斜板８２はスプリングの付勢力と定量型油圧ポンプ８４による油圧により所定の位置に保持され、可変容量型油圧ポンプ７９の吐出量が規定されている。そして、リリーフ弁８５を開放して定量型油圧ポンプ８４によりピストンに作用する油圧を減少すると、ピストンはスプリングの付勢力により移動し、斜板８２を介して可変容量型油圧ポンプ７９の吐出量を減少することができる。なお、可変容量型油圧ポンプ７９の吐出側にはリリーフ弁９８が設けられている。
【００３４】
そして、各シリンダ２０，２４，３１，３５，３９，４１，４９及び各旋回モータ１６，２８の電磁比例弁７０〜７８と、吐出量制御機構８１のリリーフ弁８５は作動制御装置８６により作動制御可能となっており、作動制御装置８６は、特定のブームを作動させるのに必要な油量を求め、この必要油量に応じた制御電流により吐出量制御機構８１を制御している。以下、第１ブーム１８と第２ブーム２２を同時に作動させる場合について具体的に説明する。図６に示すように、後述する操作装置９２から第１、第２ブーム１８，２２を作動させる指令電圧ｖが作動制御装置８６に入力されると、第　　　　　　１シリンダ用アンプ８７は制御電流ｉ１（電磁比例弁７１の開度）を第１シリンダ用電磁比例弁７１に出力する一方、第２シリンダ用アンプ８８は制御電流ｉ２（電磁比例弁７２の開度）を第２シリンダ用電磁比例弁７２に出力する。また、第１シリンダ用流量演算部８９では、予め設定された電磁比例弁７１の制御電流と流量との特性関数に基づいて吐出流量Ｑ２を算出する一方、第２シリンダ用流量演算部９０では、予め設定された電磁比例弁７２の制御電流と流量との特性関数に基づいて吐出流量Ｑ２を算出する。
【００３５】
そして、リリーフ弁用制御電流演算部９１では、第１シリンダ用流量演算部８９が算出した吐出流量Ｑ２と、第２シリンダ用流量演算部９０が算出した吐出流量Ｑ２と、損失量ＱＬ　（例えば、Ｑ１とＱ２との合計の１０％）とを加算して合計必要流量ＱＰを求め、可変容量型油圧ポンプ７９の制御電流と吐出流量との特性関数に基づいて制御電流ｉＰを算出し、吐出量制御機構８１のリリーフ弁８５に出力する。従って、吐出量制御機構８１は作動制御装置８６から出力された制御電流ｉＰにより制御されることで、可変容量型油圧ポンプ７９は所定油量ＱＰを吐出し、この所定油量ＱＰが各電磁比例弁７１，７２を介して第１、第２シリンダ２０，２４に振り分けられて作用することで、第１、第２ブーム１８，２２を適正に作動させることができる。そのため、可変容量型油圧ポンプ７９は余分な油量を吐出する必要はなく、また、不要な油量がリリーフ弁を介して戻ることもない。
【００３６】
また、図５に示すように、作動制御装置８６には操作装置９２が接続されており、この操作装置９２は自動操作用レバー９３の他に、手動操作のための副旋回用レバー９４、上下移動用レバー９５、水平移動用レバー９６、バケット昇降用レバー９７を有している。自動操作用レバー９３は、「展開」と「収納」の操作位置があり、各位置に操作すると、作動制御装置８６が各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７を作動し、作業バケット３７を展開位置あるいは収納位置に自動的に移動させる。また、副旋回用レバー９４は副旋回台２７を手動操作で旋回させるものであり、上下移動用レバー９５は第３ブーム２９のスライドブーム３８を手動操作でスライドさせるものであり、水平移動用レバー９６は第４ブーム３３のスライドブーム４０を手動操作でスライドさせるものであり、バケット昇降用レバー９７は作業バケット３７を手動操作で昇降させるものである。
【００３７】
更に、第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３及び主、副旋回台１７，２７には、その回動角度、旋回角度を検出するロータリセンサ１０１〜１０６が設けられている。作動制御装置８６は、作業バケット３７を展開位置と収納位置との間で移動するとき、各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７の停止角度を予め記憶しており、ロータリセンサ１０１〜１０６の検出結果に基づいて各シリンダ２０，２４，３１，３５，３９，４１及び各旋回モータ１６，２８を作動制御している。なお、伸縮シリンダ３９，４１、昇降シリンダ４９、にもロータリセンサ１０７〜１０９が設けられている。
【００３８】
また、作動制御装置８６には表示装置１１０が接続されており、この表示装置１１０は各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７，さらにスライドブーム３８，４０、作業バケット３７の位置状態を表示できるように９個のランプ１１１〜１１９で構成されている。各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７のランプ１１１〜１１９は、各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７がそれぞれの収納位置（図１）にあるときに消灯する一方、それぞれの展開位置（図１２）にあるときに点灯し、両位置間の作動中に点滅する。
【００３９】
なお、操作装置９２及び表示装置１１０は作業バケット３７に設けられている。また、作動制御装置８６は、自動操作中は手動操作を禁止すると共に、手動操作中は自動操作を禁止するインターロック機能を有している。即ち、このインターロック機能は、作業バケット３７が収納位置（図１）と第３展開位置（図１２）との間を作動しているとき、手動操作を行う副旋回用レバー９４、上下移動用レバー９５、水平移動用レバー９６、バケット昇降用レバー９７を操作しても作動不能とし、作業バケット３７が第３展開位置に移動して表示装置１１０の所定のランプが点灯すると、各レバー９４〜９７の操作により作動可能としている。また、作業バケット３７が第３展開位置になく、作業車が副旋回用レバー９４、上下移動用レバー９５、水平移動用レバー９６、バケット昇降用レバー９７のいずれかを操作しているとき、自動操作用レバー９３を操作しても作動不能とし、作業バケット３７が第３展開位置に戻って各レバー９４〜９７を操作が終了すると、自動操作用レバー９３の操作により作動可能としている。この場合、手動操作中のランプを設け、自動操作が禁止されていることを作業者に知らせるようにしてもよい。更に、操作装置９２には、自動操作中に非常停止を行う非常停止ボタン（緊急停止スイッチ）１２０が設けられている。
【００４０】
ここで、本実施形態の橋梁点検車による橋梁Ｒの点検作業について、図７のフローチャート並びに図１及び図５の装置構成、図８〜図１５の作動概略に基づいて説明する。
【００４１】
橋梁Ｒの点検作業を行う場合、図１に示すように、車両を道路の路側帯に停止し、アウトリガー５６，５７を側方に移動し、全てのアウトリガー５６，５７，６６，６７を下降して路面に設置することで、車両の揺れ及び転倒を防止した後、作業者が作業バケット３７に乗り込む。図７に示すステップＳ１にて、作業者が操作装置９２の自動操作用レバー９３を「展開」に操作すると、作動制御装置８６は自動展開指令信号を受け、ステップＳ３で、各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７を作動制御し、作業バケット３７のブーム展開位置への移動を開始する。
【００４２】
まず、ステップＳ３では、図８に示すように、第１シリンダ２０及び第２シリンダ２４を同期駆動し、第１ブーム１８及び第２ブーム２２を同期回動することで、第３、第４ブーム２９，３３と共に作業バケット３７を第１展開位置に移動する。この場合、第１シリンダ２０を伸長して第１ブーム１８を上方に回動しながら、第２シリンダ２４を伸縮して第２ブーム２２を下方に回動することで、作業バケット３７を水平状態に維持しながら所定の高さ、つまり、遮音壁よりも高い位置まで上昇する。ステップＳ４では、この第１、第２ブーム１８，２２の作動中に第１，２ブーム１８，２２の状態を表示するランプ１１１，１１２を点滅させてブームの移動状態を表示し、作業者に作業バケット３７の移動状態を知らせる。
【００４３】
ステップＳ５では、第１、第２ブーム１８，２２が所定角度まで回動したかどうかを判定しており、ロータリセンサ１０１，１０２が検出した第１、第２ブーム１８，２２の回動角度が予め設定された第１展開位置での第１、第２ブーム１８，２２の停止角度となったら、ステップＳ６にて、第１、第２シリンダ１８，２４を停止して第１，２ブーム１８，２２の状態を表示するランプ１１１，１１２を点灯させる。
【００４４】
このように作業バケット３７が第１展開位置に移動すると、次に、ステップＳ７にて、図９に示すように、主旋回モータ１６及び副旋回モータ２８を同期駆動し、主旋回台１７及び副旋回台２７と共に第１ブーム１８及び第３ブーム２９を同期して水平旋回することで、第３、第４ブーム２９，３３と共に作業バケット３７を第２展開位置に移動する。この場合、主旋回台１７を図９にて時計回り方向に旋回して第１ブーム１８を左方に水平旋回しながら、副旋回台２７を図９にて反時計回り方向に旋回して第３ブーム２９を左方に水平旋回することで、第３、第４ブーム２９，３３及び作業バケット３７を車両と平行状態に維持しながら所定の位置、つまり、遮音壁を越える位置まで移動する。ステップＳ８では、この第１、第３ブーム１８，２９の作動中に主、副旋回台１７，２７の状態を表示するランプ１１３，１１４を点滅させてブームの移動状態を表示し、作業者に作業バケット３７の移動状態を知らせる。
【００４５】
そして、ステップＳ９では、主旋回台１７及び副旋回台２７が所定角度まで水平旋回したかどうかを判定しており、図１０及び図１１に示すように、ロータリセンサ１０５，１０６が検出した主、副旋回台１７，２７の旋回角度が予め設定された第２展開位置での主、副旋回台１７，２７の停止角度となったら、ステップＳ１０にて、主、副旋回モータ１６，２８を停止して主、副旋回台１７，２７の状態を表示するランプ１１３，１１４を点灯させる。
【００４６】
このように作業バケット３７が第２展開位置に移動すると、最後に、ステップＳ１１にて、図１２に示すように、第３シリンダ３１及び第４シリンダ３５を同期駆動し、第３ブーム２９及び第４ブーム３３を同期回動することで、作業バケット３７を第３展開位置に移動する。この場合、第３シリンダ３１を伸長して第３ブーム２９を下方に回動しながら、第４シリンダ３５を伸縮して第４ブーム３３を下方に回動することで、作業バケット３７を水平状態に維持しながら所定の高さ、つまり、橋梁Ｒよりも低い位置まで下降する。ステップＳ１２では、この第３、第４ブーム２９，３３の作動中に第３、第４ブーム２９，３３の状態を表示するランプ１１５，１１６を点滅させてブームの移動状態を表示し、作業者に作業バケット３７の移動状態を知らせる。
【００４７】
そして、ステップＳ１３では、第３、第４ブーム２９，３３が所定角度まで回動したかどうかを判定しており、ロータリセンサ１０３，１０４が検出した第３、第４ブーム２９，３３の回動角度が予め設定された第３展開位置での第３、第４ブーム２９，３３の停止角度となったら、ステップＳ１４にて、第３、第４シリンダ２９，３３を停止して第３、第４ブーム２９，３３の状態を表示するランプ１１５，１１６を点灯させる。
【００４８】
このように作業バケット３７が第３展開位置に移動すると、ステップＳ１５にてブームの自動展開動作を終了し、ステップＳ１６にて、作業バケット３７の手動操作が可能となり、作業者は副旋回用レバー９４、上下移動用レバー９５、水平移動用レバー９６、バケット昇降用レバー９７を操作して橋梁Ｒの点検作業を開始する。即ち、図１３及び図１４に示すように、作業者は、まず、上下移動用レバー９５を操作し、伸縮シリンダ３９を伸長して第３ブーム２９に対してスライドブーム３８を下方にスライドさせることで、第４ブーム３３及び作業バケット３７を橋梁Ｒの縦梁Ｔよりも下方の位置に移動する。次に、作業者は副旋回用レバー９４を操作し、副旋回台２７を、例えば、９０度旋回させることで、第４ブーム３３及び作業バケット３７を橋梁Ｒの下方の位置に移動する。この状態で、作業者は作業床５２上を移動することで、橋梁Ｒの端部から所定の位置までの全体の点検作業を行うことができる。また、作業者は水平移動用レバー９６を操作し、伸縮シリンダ４１を伸長して第４ブーム３３に対してスライドブーム４０をスライドさせることで、橋梁Ｒの更に中央側までの全体の点検作業を行うことができる。
【００４９】
また、作業者は水平移動用レバー９６を操作し、伸縮シリンダ４１を伸長してスライドブーム４０をスライドさせ、作業バケット３７を橋梁Ｒの縦梁Ｔ間の下方に移動し、ここで、バケット昇降用レバー９７を操作し、作業バケット３７を昇降装置４３により橋梁Ｒの下面に近接した位置まで上昇することで、橋梁Ｒの下面の点検作業を行うことができる。更に、図１５に示すように、第４ブーム３３及び作業バケット３７が橋梁Ｒの下方に位置した状態で、副旋回用レバー９４を操作し、副旋回台２７を１８０度旋回させることで、車両を停止した状態でほぼ半円形状の点検作業エリアＡ，Ｂを確保することができる。
【００５０】
そして、橋梁Ｒの点検作業が終了すると、作業者は各レバー９４〜９７を操作して作業バケット３７を図１２に示す第３展開位置に戻す。この状態で車両は低速（１ｋｍ／ｈ程度）で走行可能であり、車両を移動して点検位置を変更する。そして、作業終了時は図１２に示す第３展開状態から自動操作用レバー９３を「収納」に操作すると、作動制御装置８６は自動収納指令信号を受け、各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７を作動制御し、前述のブーム展開動作とは逆の動作により作業バケット３７をブーム収納位置へ移動する。各ブーム１８，２２，２９，３３が収納位置へ移動すると、アウトリガー５６，５７を上昇して車体の拘束を解除し、支持フレーム５４，５５を収納し、車両を走行可能な状態にし、橋梁点検作業を終了する。
【００５１】
このように本実施形態の橋梁点検車にあっては、車台１２に主旋回台１７を水平旋回可能に設け、この主旋回台１７に第１ブーム１８を上下に回動可能に支持し、第１ブーム１８に第２ブーム２２を上下に回動可能に連結し、第２ブームに副旋回台２７を水平旋回可能に連結し、副旋回台２７に第３ブーム２９を上下に回動可能に連結し、第３ブーム２９に第４ブーム３３を上下に回動可能に連結し、第４ブーム３３の先端部に作業バケット３７を連結し、自動操作用レバー９３の操作によりブーム自動展開収納時、作動制御装置８６は主旋回台１７及び副旋回台２７を同期して水平旋回することで、第３、第４ブーム２９，３３を車両と平行状態に維持しながら側方に移動するようにしている。
【００５２】
従って、４本のブーム１８，２２，２９，３３と２つの旋回台１７，２７の旋回操作により、作業バケット３７は橋梁Ｒの側部に所定の高さで設けられた遮音壁の上方を越えて橋梁Ｒの下方まで容易に移動させることができ、このとき、第３、第４ブーム２９，３３は車両と平行状態に維持しながら側方に移動することで、ブームが走行車線側に突出することはなく、作業エリアを拡大せずに走行車両との接触の危険や交通渋滞を解消することができ、その結果、橋梁点検作業の安全性・作業性及び作業効率を向上することができる。
【００５３】
そして、第１シリンダ２０及び第２シリンダ２４を同期駆動し、第１ブーム１８及び第２ブーム２２を同期回動すると共に、第３シリンダ３１及び第４シリンダ３５を同期駆動し、第３ブーム２９及び第４ブーム３３を同期回動することで、作業バケット３７を水平状態に維持しながら所定の高さまで移動することができ、作業者の安全性を十分に確保することができる。
【００５４】
また、本実施形態の橋梁点検車にあっては、車台１２に主旋回台１７を水平旋回可能に設け、この主旋回台１７に第１ブーム１８を上下に回動可能に支持し、第１ブーム１８に車幅方向に屈曲した第２ブーム２２を上下に回動可能に連結し、第２ブームに副旋回台２７を水平旋回可能に連結し、副旋回台２７に第３ブーム２８を上下に回動可能に連結し、第３ブーム２８に第４ブーム３３を上下に回動可能に連結し、第４ブーム３３の先端部に作業バケット３７を連結し、第３、第４ブーム２８，３３及び作業バケット３７を第１、第２ブーム２０，２２の側方に配設するようにしている。
【００５５】
従って、４本のブーム１８，２２，２９，３３を効率良く折り畳んで収納することができ、また、第３ブーム２９を主旋回台１７の側方まで延出して第４ブーム３３に連結することで、この第３、第４ブーム２９，３３を十分な長さにすることができ、その結果、橋梁点検作業の作業性及び作業効率を向上することができると共に、構造を簡素化することで小型軽量化を図ることができる。
【００５６】
なお、上述した実施形態では、第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３及び主、副旋回台１７，２７にロータリセンサ１０１〜１０６を設け、作動制御装置８６は検出した回動角度や旋回角度に基づいて、各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７を所定の位置で停止するように作動制御したが、ロータリセンサ１０１〜１０６に代えて接触センサ（リミットスイッチ）を設け、第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３及び主、副旋回台１７，２７における回動・旋回範囲の端部にこの接触センサを設けて作動制御してもよい。即ち、第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３及び主、副旋回台１７，２７の現在の移動位置（回動・旋回角度）を検出する手段であれば、どのようなセンサであってもよい。
【００５７】
また、操作装置９２として、自動操作用レバー９３、副旋回用レバー９４、上下移動用レバー９５、水平移動用レバー９６、バケット昇降用レバー９７を設けたが、自動操作用レバーと副旋回・上下移動・水平移動・バケット昇降操作可能な手動操作用レバーの２本だけでもよく、レバーの形態はこれに限定されるものではなく、ボタンスイッチ等であってもよい。
【００５８】
更に、第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３を油圧シリンダ２０，２４，３１，３５で作動し、主、副旋回台１７，２７を油圧モータ１６，２８により作動させるようにしたが、ブームや旋回台の作動装置はこれらに限定されるものではない。また、ブームの本数や旋回台の数を橋梁Ｒの形状や大きさに応じて適宜増加してもよい。
【００５９】
また、車台１２に主旋回台１７を水平旋回自在に設け、この主旋回台１７に第１ブーム１８を上下に回動自在に連結したが、車台１２に直接第１ブーム１８の下部を旋回自在で且つ上下に回動自在に支持することで、第１ブーム１８の下部を主旋回台として機能させるようにしてもよい。更に、第２ブーム２２の先端部に支持台２６を固定し、この支持台２６に副旋回台２７を水平旋回自在に設け、この副旋回台２７に第３ブーム２９の基端部を上下に回動可能に連結したが、第２ブーム２２の先端部に直接第３ブーム２９の基端部を旋回自在で且つ上下に回動可能に連結することで、第２ブーム２２と第３ブーム２９の連結部を副旋回台として機能させるようにしてもよい。更に、可変容量型油圧ポンプ７９は、斜板型ピストンポンプに限定されるものではなく、斜軸型やベーンポンプ等その他方式でも、外部信号により吐出量を制御できるものであればよい．
【００６０】
【発明の効果】
以上、実施形態において詳細に説明したように請求項１の発明の橋梁点検車によれば、走行可能な車体に水平旋回可能な主旋回台を設け、主旋回台に上下に回動可能な第１ブームを支持し、第１ブームに上下に回動可能な第２ブームを連結し、第２ブームに水平旋回可能な副旋回台を連結し、副旋回台に上下に回動可能な第３ブームを連結し、第３ブームに上下に回動可能な第４ブームを連結し、第４ブームの先端部に作業台を連結し、作動制御装置により各旋回台及び第１〜第４ブームを単独で駆動可能とすると共に主旋回台と副旋回台とを同期駆動可能としたので、４本のブームと２つの旋回台の旋回操作により作業台は遮音壁の上方を越えて橋梁の下方まで容易に移動させることができ、このとき、主旋回台と副旋回台を同期駆動して第３、第４ブームを旋回させることで、ブームが走行車線側に突出せずに作業エリアを拡大することなく、走行車両との接触の危険や交通渋滞を解消することができ、その結果、橋梁点検作業の安全性・作業性及び作業効率を向上することができる。
【００６１】
請求項２の発明の橋梁点検車によれば、作動制御装置は、主旋回台と副旋回台とを同期駆動することで、車体に対して第３、第４ブームを平行移動するので、第３、第４ブームは車両と平行状態に維持しながら側方に移動することで、周辺へのブームの突出を防止して作業エリアを縮少することができ、橋梁点検作業の安全性を向上することができる。
【００６２】
請求項３の発明の橋梁点検車によれば、作動制御装置は、第１、第２ブームを同期駆動することで、作業台を水平状態に維持するので、作業台を水平状態に維持しながら所定の高さまで移動することができ、作業者の安全性を十分に確保することができる。
【００６３】
請求項４の発明の橋梁点検車によれば、作動制御装置は、第３、第４ブームを同期駆動することで、作業台を水平状態に維持するので、作業台を水平状態に維持しながら所定の高さまで移動することができ、作業者の安全性を十分に確保することができる。
【００６４】
請求項５の発明の橋梁点検車によれば、第３、第４ブームにその長手方向に移動可能なスライドブームを設けたので、作業台の移動範囲を拡大して橋梁点検作業の作業性を向上することができる。
【００６５】
また、請求項６の発明の橋梁点検車によれば、走行可能な車体に水平旋回可能な主旋回台を設け、主旋回台に上下に回動可能な第１ブームを支持し、第１ブームに上下に回動可能で先端部が車幅方向に屈曲した第２ブームを連結し、第２ブームに水平旋回可能な副旋回台を連結し、副旋回台に上下に回動可能で第１ブームの側方に配設された第３ブームを連結し、第３ブームに上下に回動可能な第４ブームを連結し、第４ブームの先端部に作業台を連結したので、４本のブームを効率良く折り畳んで収納することができ、また、第１ブームの側方第３ブームを配設することで、この第３、第４ブームを十分な長さにすることができ、その結果、橋梁点検作業の作業性及び作業効率を向上することができると共に、構造を簡素化することで小型軽量化を図ることができる。
【００６６】
請求項７の発明の橋梁点検車によれば、主旋回台と副旋回台とを車両の前端部及び後端部に対向して配設し、第３ブームを主旋回台の側方まで延出して先端部に第４ブームを連結したので、第３、第４ブームを従来に比べて長くすることができ、橋梁点検作業の作業性を向上することができ、また、第１、第２ブームの側方に第３、第４ブームを配設することで、各ブームをコンパクトに折り畳んで収納することができ、小型化を図ることができる。
【００６７】
請求項８の発明の橋梁点検車によれば、第１ブームに第２ブームを加えた長さを第３、第４ブームの長さとほぼ同様に設定したので、各ブームをコンパクトに収納しながら、十分な長さを確保して橋梁点検作業の作業性及び作業効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る橋梁点検車の側面図である。
【図２】橋梁点検車の平面図である。
【図３】作業バケットの正面図である。
【図４】第４ブームの断面図である。
【図５】橋梁点検車の作動制御ブロック図である。
【図６】作動制御装置によるブームシリンダ用比例弁制御の説明図である。
【図７】作動制御装置によるブーム展開制御のフローチャート図である。
【図８】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図９】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図１０】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図１１】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図１２】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図１３】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図１４】橋梁点検車による橋梁点検作業を表す概略図である。
【図１５】橋梁点検車による橋梁点検作業範囲を表す概略図である。
【符号の説明】
１１　キャブ
１２　車台（車体）
１６　主旋回モータ
１７　主旋回台
１８　第１ブーム
２０　第１シリンダ
２２　第２ブーム
２４　第２シリンダ
２７　副旋回台
２８　副旋回モータ
３１　第３シリンダ
３３　第４ブーム
３５　第４シリンダ
３７　作業バケット（作業台）
３８，４０　スライドブーム
３９，４１伸縮シリンダ
４３　昇降装置
５２　作業床
５６，５７，６６，６７　アウトリガー
７１〜７８　電磁比例弁
７９　可変容量型油圧ポンプ
８１　吐出量制御機構
８５　リリーフ弁
８６　作動制御装置
９２　操作装置
９３　自動操作用レバー
１０１〜１０９　　ロータリセンサ
１１０　　　表示装置
１１１〜１１９　　ランプ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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