(57)【要約】【課題】経路探索において、同探索に多くの処理時間を必要とするような場合におけるユーザの苛立ち、不安感を抑える。【解決手段】マイクロコンピュータ４０は、プログラム処理により、記録媒体２１に記録された地図データを用いて現在地から目的地までの経路を探索し、同探索した経路を表示装置３０にて表示する。この経路の探索処理前に、前記経路の探索に要する処理時間を予測し、同予測した探索時間が長い場合には、表示装置３０にて同探索時間を表示してユーザに知らせる。この場合、現在地周辺から目的地周辺までの領域に属する地図データのデータ量の総和に応じて探索時間を予測する。また、推奨ルート、高速優先ルート、一般道優先ルートなどの経路種別に応じた経路探索に対応させて、同経路探索のための処理時間が予測される。【選択図】　図１
2004138509.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザによって指定された所定の地点間の経路を探索する経路探索手段と、前記探索された経路をユーザに提供する経路提供手段とを備えた経路探索装置において、前記経路探索手段による経路探索前に同経路探索手段による経路探索に要する時間を予測する探索時間予測手段を設けたことを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記請求項１に記載した経路探索装置において、さらに、
前記探索時間予測手段によって予測された時間をユーザに通知する予測時間通知手段を設けたことを特徴とする経路探索装置。
【請求項３】
前記請求項１に記載した経路探索装置において、さらに、
前記探索時間予測手段によって予測された時間が所定時間を超えるとき、同予測された時間をユーザに通知する予測時間通知手段を設けたことを特徴とする経路探索装置。
【請求項４】
前記請求項２または請求項３に記載した経路探索装置において、さらに、
前記経路探索手段による経路探索の条件を入力する入力手段を設けたことを特徴とする経路探索装置。
【請求項５】
前記請求項４に記載した経路探索装置において、
前記探索時間予測手段は、前記入力手段によって入力された条件に応じて異なる態様で前記経路探索手段による経路探索に要する時間を予測するようにしたことを特徴とする経路探索装置。
【請求項６】
前記請求項４または請求項５に記載した経路探索装置において、
前記経路探索の条件は、経路の種別であることを特徴とする経路探索装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ユーザによって指定された所定の地点間の経路を探索して、同探索された経路をユーザに提供する経路探索装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、地図を表す地図データを用いて、ユーザによって指定された所定の地点間の経路となり得る多数の経路パターンを抽出し、同抽出した多数のパターンの中から一つまたは複数の経路パターンを時間、距離、金銭などの要素を考慮して選択し、同選択した経路パターンに関する経路を探索経路としてユーザに知らせる経路探索装置はよく知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−１４６６１９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、探索すべき地点間の距離が長かったり、道路が密集したりしていて、経路の探索のために多くの処理時間を必要とする場合には、ユーザは現在の探索処理状況を把握できないので、苛立ったり、不安を感じたりすることがある。
【０００５】
【発明の概略】
本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、経路探索のために多くの処理時間を必要とするような場合には、ユーザに経路探索ための処理時間を通知するなど、ユーザを苛立たせたり、不安を感じさせないような対処を可能とした経路探索装置を提供することにある。
【０００６】
前記目的を達成するために、本発明の特徴は、ユーザによって指定された所定の地点間の経路を探索する経路探索手段と、前記探索された経路をユーザに提供する経路提供手段とを備えた経路探索装置において、経路探索手段による経路探索前に同経路探索手段による経路探索に要する時間を予測する探索時間予測手段を設けたことにある。これによれば、経路探索手段が経路探索を開始する前に、経路探索に要する時間が予測されるので、探索時間に応じて種々の対処が可能になる。
【０００７】
また、本発明の他の特徴は、さらに、探索時間予測手段によって予測された時間をユーザに通知する予測時間通知手段を設けたことにある。これによれば、ユーザは経路探索に要する処理時間を把握できるので、ユーザを苛立たせたり、不安を感じさせないようにすることができる。
【０００８】
また、本発明の他の特徴は、前記探索時間予測手段によって予測された時間が所定時間を超えるとき、同予測された時間をユーザに通知する予測時間通知手段を設けたことにある。これによれば、経路探索のために多くの処理時間を必要とするような場合には、ユーザに経路探索時間が通知されるので、ユーザを苛立たせたり、不安を感じさせないようにすることができる。また、この点を別の観点からみれば、経路探索が短時間で終了する場合には、ユーザに経路探索時間を通知しないので、同通知に関する処理を省略できて、この通知のための処理を軽減できる。また、予測時間通知手段として表示器を用いる場合には、表示内容の頻繁な切換えを回避できる。
【０００９】
また、本発明の他の特徴は、前記予測時間通知手段に加えて、経路探索手段による経路探索の条件を入力する入力手段を設けたことにある。これによれば、ユーザは、経路探索時間を知ったうえで、同経路探索時間に応じて経路探索の条件を変更できるようになる。
【００１０】
また、本発明の他の特徴は、前記探索時間予測手段が、前記入力手段によって入力された条件に応じて異なる態様で前記経路探索手段による経路探索に要する時間を予測するようにしたことにある。これによれば、入力条件に応じて選択される経路に対する探索時間を正確に予測することができる。
【００１１】
さらに、本発明の他の特徴は、経路探索の条件が、高速道路、一般道路などの経路の種別であることにある。これによれば、経路の種別に応じて、より正確に探索時間の予測が可能となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面を用いて説明する。図１は、本発明に係る経路探索装置の適用された車両のナビゲーション装置をブロック図により概略的に示している。このナビゲーション装置は、位置検出器１０、地図データ読取り器２０および表示装置３０を備えるとともに、これらに接続されたマイクロコンピュータ４０を備えている。
【００１３】
位置検出器１０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１１、ジャイロスコープ１２および車速センサ１３を有しており、車両の現在位置を検出するために利用される。ＧＰＳ受信機１１は、車両の位置を検出するために衛星からの電波を受信する。ジャイロスコープ１２は、車両の進行方位を検出するために、車両の旋回速度を検出する。車速センサ１３は、車両の走行速度を検出する。そして、前記車両の現在位置は、これらのＧＰＳ受信機１１、ジャイロスコープ１２および車速センサ１３からの各検出値を互いに補正しながら、マイクロコンピュータ４０により検出される。
【００１４】
地図データ読取り器２０は、記録媒体２１（例えば、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭなど）に記録されている地図データを読取り、マイクロコンピュータ４０に供給する。ここで、地図データについて説明しておく。図２（Ａ）は、適当な地域の道路地図を表しており、この道路地図は所定の大きさを有する複数の領域ｋ，ｋ＋１，ｋ＋２・・に区画されている。そして、記録媒体２１には、図２（Ｂ）に示すように、領域ｋ，ｋ＋１，ｋ＋２・・ごとに区分して道路データが記憶されている。この領域ごとの道路データは、さらに高速道路に関する道路データ、一般道路に関する道路データ、細い道路に関する道路データおよび山、海などの背景に関する背景データにそれぞれグループ化されている。背景データを除く各道路データは、それぞれ複数のリンクデータ１，２・・の集合からなる。
【００１５】
各リンクデータは、道路地図上の２点を結ぶリンクをそれぞれ表すリンク名データ、およびリンクの両端位置を表すノードデータを含む。これらの両端位置は、道路が交差する位置、道路が曲がっている位置、道路幅が変化する位置、道路種別が変化する位置などに、予め決められている。また、各リンクデータは、リンク長、道路幅係数、道路種別係数などを表す複数の経路探索用データを付随させている。リンク長は、リンクの長さを表す。道路幅係数は、リンク（道路）の幅に応じて設定されている係数で、同幅が大きくなるに従って小さくなる値に設定されている。道路種別係数は、リンク（道路）の種類（例えば、高速道路、一般道路など）に応じて設定されている係数で、例えば高速道路は一般道路よりも小さな値に設定されている。
【００１６】
表示装置３０は、液晶表示器などによって構成されていて、図８に示すように、表示画面３０ａ上に道路地図、車両の現在位置マーク３１、案内経路（すなわち探索経路）、各種操作指示マーク３２などを表示する。マイクロコンピュータ４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマなどを主要構成部品とするもので、図３〜図６を含む各種プログラムの実行により、表示装置３０による各種情報の表示、車両の現在位置の検出、目的地までの経路設定、目的地までの経路の探索、探索経路に従った案内などの処理を実行する。また、マイクロコンピュータ４０は、ハードディスク、不揮発性ＲＡＭなどの書込み可能な不揮発性メモリで構成されていて、マイクロコンピュータ４０で実行される前記プログラム、マイクロコンピュータ４０で探索された目的地までのルート、設定目的地などを記憶しておく外部メモリ４１を付属させている。なお、この外部メモリ４１に前記地図データを記憶させておいたり、外部メモリ４１に記憶されているプログラムおよびデータの一部または全部を地図データ用の記録媒体２１に記録させておいてもよい。
【００１７】
このマイクロコンピュータ４０には、操作スイッチ群５１、音声認識ユニット５２およびスピーカ５３も接続されている。操作スイッチ群５１は、このナビゲーション装置に対して運転者による各種指示を外部から与えるもので、表示装置３０における表示画面３０ａの周辺に設けた複数の操作スイッチと、表示装置３０の液晶表示器と一体的に構成されたタッチスイッチとを含む。このタッチスイッチは、液晶表示器の裏面に設けられて、運転者による表示画面３０ａへのタッチ操作位置を検出するために設けられている。音声認識ユニット５２は、操作スイッチ群５１に代えて用いられるもので、マイクロフォンを内蔵しており、運転者の音声による指示を認識して、同指示内容をマイクロコンピュータ４０に与えるものである。スピーカ５３は、表示装置３０の表示画面３０ａによる表示に加えて、運転者に音声で情報を提供するためのものである。
【００１８】
次に、上記のように構成した実施形態の動作について説明する。操作スイッチ群５１の操作により、ナビゲーション装置の作動が選択されていれば、マイクロコンピュータ４０は図３のメインプログラムを所定の短時間ごとに繰返し実行する。
【００１９】
このメインプログラムはステップＳ１０にて開始され、マイクロコンピュータ４０は、ステップＳ１２にて位置検出器１０からの各検出信号に基づいて車両の現在位置を検出する。次に、ステップＳ１４にて、地図データ読取り器２０を介して記録媒体２１から前記検出した車両の現在位置周辺に関する地図データを読み出して、図８（Ａ）に示すように、車両の現在位置周辺の道路地図を表示画面３０ａ上に表示する。次に、ステップＳ１６にて前記検出した車両の現在位置を表す現在位置マーク３１を表示画面３０ａ上に表示する。
【００２０】
前記ステップＳ１６の処理後、ステップＳ１８にて、経路案内状態を表す案内フラグＧＦＬＧが“１”であるか否かを判定する。いま、経路案内状態でなければ、前記ステップＳ１８にて「ＮＯ」と判定し、ステップＳ２６にてこのメインプログラムの実行を一旦終了する。このメインプログラムは所定の短時間ごとに繰返し実行されるので、道路地図およびおよび車両の現在位置が表示画面３０ａに繰返し表示される。この場合、車両の現在位置は車両の走行に伴って移動するので、表示画面３０ａにて表示されている道路地図は、前記車両の進行に合わせて順次スクロールされていく。なお、図８（Ａ）（後述する図８（Ｂ）〜（Ｃ）も同じ）において、表示画面３０ａの下部には、このナビゲーション装置の各種動作を指示するための方形上の操作指示マーク３２も表示されている。
【００２１】
このようなメインプログラムの繰返し実行中、運転者が操作スイッチ群５１を操作することにより、経路案内のための目的地の設定を指示すると、マイクロコンピュータ４０は、図３の経路設定プログラムの実行をステップＳ３０にて開始する。この経路設定プログラムの開始後、ステップＳ３２にて表示装置３０の表示画面３０ａを目的地の入力画面に設定して、ステップＳ３４にて目的地の設定処理を実行する。なお、この目的地の入力画面の設定以降、経路設定プログラムの終了までは、メインプログラムの実行は中断される。この目的地の設定処理においては、運転者は、図８（Ｂ）に示すように、表示画面３０ａに目的地周辺の地図を表示させて、同地図上の目的地に対応した道路地図上の位置をタッチ操作することにより、目的地を入力する。また、表示画面３０ａの所定位置をタッチ操作することにより電話番号、施設名称などを入力して、マイクロコンピュータ４０に前記入力した電話番号、施設名称などに対応した目的地を検索させるようにしてもよい。なお、前記表示画面３０ａ上のタッチ操作は、操作スイッチ群５１によって検出される。そして、この目的地の設定状態では、表示装置３０の表示画面３０ａは、目的地の周辺の地図を表示している。なお、表示画面３０ａ中、Ｇ記号３３は目的地を表している。
【００２２】
前記ステップＳ３４の処理後、ステップＳ３６にて経路種別を推奨ルートに自動的に設定して、ステップＳ３８にて経路探索処理ルーチンを実行する。この経路探索処理ルーチンは、図５に詳細に示されており、その実行がステップＳ６０にて開始される。この実行開始後、マイクロコンピュータ４０は、ステップＳ６２にて前記目的地の周辺の地図上に「ルート探索中」なる文字を表示する（図８（Ｂ）参照）。次に、ステップＳ６４にて、経路種別が推奨ルート、高速優先ルートおよび一般道優先ルートのいずれに設定されているかを判定する。この場合、経路種別は推奨ルートに設定されているので、ステップＳ６４の判定処理により、マイクロコンピュータ４０はステップＳ６６にて推奨ルートの探索時間を予測する。
【００２３】
この推奨ルートの探索時間の予測処理について、一例を上げて説明すると、マイクロコンピュータ４０は、図６のステップＳ９０にて探索時間予測処理ルーチンの実行を開始し、ステップＳ９２にて探索範囲を決定する。この探索範囲の決定では、マイクロコンピュータ４０は、図７に示すように、車両の現在位置Ｐ１と目的地位置Ｐ２を結ぶ直線を地図上に設定して、同直線の中央位置Ｐ０を計算するとともに、両位置Ｐ１，Ｐ２間の距離Ｌを計算する。次に、前記直線を現在位置Ｐ１および目的地位置Ｐ１から外側に距離α・Ｌ／２だけそれぞれ延長した位置Ｐ３，Ｐ４を計算する。また、中央位置Ｐ０から前記直線に対して直角方向に距離β・Ｌ／２だけ離れた位置Ｐ５，Ｐ６を計算する。なお、α，βは、０＜α＜１，０＜β＜１の範囲内の予め決められた値である。次に、位置Ｐ３，Ｐ４を結ぶ直線を長軸とするとともに、位置Ｐ５，Ｐ６を結ぶ直線を短軸とする楕円を想定し、地図上の多数の領域のうちでその一部でも前記楕円内に含まれる領域を探索範囲の対象領域（図７の模様領域）として決定する。この楕円形状の決定は、探索される経路の対象となる道路は、現在位置Ｐ１と目的地位置Ｐ２との間ばかりでなく、それらの間の周辺まで含む領域であるからである。
【００２４】
このようなステップＳ９２の探索範囲の決定処理後、マイクロコンピュータ４０は、ステップＳ９４にて、道路データ量の総和Ｘを計算する。この総和Ｘの計算においては、記録媒体２１に記憶されている地図データが参照され、前記決定された全ての対象領域に該当する道路データ中の高速道路および一般道路の道路データ（リンクデータ）のデータ量の総和Ｘを計算する。これは、経路種別が推奨ルートの場合には、高速道路および一般道路の中から道路が選択される点、およびそれらのデータ量が経路探索処理におけるデータ処理量にほぼ比例するからである。前記ステップＳ９４の処理後、ステップＳ９６にて下記数１に基づいて経路種別を推奨ルートとする探索時間Ｔを計算して、ステップＳ９８にて探索時間予測処理ルーチンの実行を終了する。なお、値ａ，ｂは、予め決められた正の値である。
【００２５】
【数１】
Ｔ＝ａＸ＋ｂ
【００２６】
ふたたび、図５の経路探索処理ルーチンの説明に戻ると、ステップＳ６６の処理後、ステップＳ７２にて前記計算した探索時間Ｔが所定時間Ｔｏよりも大きいか否かを判定する。この所定時間Ｔｏは、探索処理時間が長いためにユーザが苛立ちを覚えたり、探索結果が出ないために不安になったりする時間に予め設定されている。探索時間Ｔが所定時間Ｔｏ以下であれば、ステップＳ７２にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ７６にて現在地から目的地までの経路を探索して決定する。この経路の探索処理においては、道路データ中の高速道路および一般道路を対象として、現在地から目的地までを複数のリンクで接続した複数組の経路を想定し、同想定した各経路ごとに出発点から目的地までの複数のリンクに対応した各経路探索用データを累算して経路コストをそれぞれ計算する。この経路コストの計算においては、各リンクごとに、リンク長に、道路幅係数、道路種別係数などを乗算し、同乗算結果を累算する。このようにして計算された経路コストは、車両走行にとって時間的、距離的などに有利な経路を表す指数であって、経路の優先度を示すものである。そして、経路コストが最小になる経路が、探索経路として最終的に決定される。
【００２７】
また、前記経路探索において、道路の渋滞状況を表す情報を、道路状況などを管理するセンターから無線通信手段を介して事前又はリアルタイムで入手して、この入手した渋滞情報も考慮して経路を探索するようにすることもできる。また、前記地図データ内の細い道路に関する道路データは基本的には経路探索の対象とされないが、現在地および目的地の周辺において一般道路と現在地および目的地とをそれぞれ結ぶ場合に例外的に利用される。なお、この種の経路探索においては、ダイクストラ法を利用できる。
【００２８】
この探索経路の決定後、マイクロコンピュータ４０は、ステップＳ７８にて、表示装置３０の表示画面３０ａを、探索結果を表示する画面に切換える（図８（Ｃ）参照）。すなわち、表示画面３０ａ上に、現在位置から目的地までの全経路を含む地図が表示されるとともに、探索経路が他の部分と色を異ならせた太い線で表示される。さらに、この表示画面３０ａ上には、全工程距離３４、到着予定時刻３５および現在地から目的地までの距離３６（この場合、全工程距離３４と同じ）に加え、探索経路中に高速道路が含まれていれば、高速道路の工程距離、入り口および出口インターチェンジの名称、料金などの高速道路に関する情報３７が表示される。この探索結果の表示後、マイクロコンピュータ４０はステップＳ８０にて経路探索処理ルーチンの実行を終了する。
【００２９】
一方、前記計算した探索時間Ｔが所定時間Ｔｏよりも大きく、ステップＳ７２にて「Ｙｅｓ」と判定されると、マイクロコンピュータ４０はステップＳ７４にて、表示装置３０の表示画面に「探索時間：××分」のように前記予測した経路の探索時間を表示する（図８（Ｂ）参照）。そして、前述したステップＳ７６，Ｓ７８の処理を実行した後に、ステップＳ８０にて経路探索処理ルーチンの実行を終了する。
【００３０】
前記経路探索処理ルーチンの実行終了後、マイクロコンピュータ４０は、図４の経路設定プログラムのステップＳ４０，Ｓ４２の処理に移行する。ステップＳ４０においては、経路種別の変更が指示されたかを判定する。ステップＳ４２においては、案内開始が指示されたか、または車両が走行中であるかが判定される。前記経路種別の変更の指示および案内開始の指示は、表示画面３０ａ上の操作指示マーク３２を含む操作スイッチ群５１の操作によりなされる。また、車両走行中の判定は、車速センサ１３による検出車速によって判定される。
【００３１】
いま、経路種別の変更、案内開始の指示および車両走行中の判定もなければ、マイクロコンピュータ４０はステップＳ４０、Ｓ４２の循環処理を繰り返し実行する。一方、この循環処理中、表示画面３０ａ上の操作指示マーク３２を含む操作スイッチ群５１の操作により案内開始が指示され、または車両が走行開始すると、ステップＳ４２にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ４８にて案内フラグＧＦＬＧを“１”に設定して、ステップＳ５８にてこの経路設定プログラムの実行を終了する。
【００３２】
このようにして、案内フラグＧＦＬＧが“１”に設定された状態では、前述した図３のメインプログラムのステップＳ１８にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップＳ２０以降に進む。ステップＳ２０においては、前記探索された経路を表示画面３０ａの道路地図上に色を代えて表示する（図８（Ｄ）の太線を参照）。また、表示画面上には、到着予定時刻３５と、現在地から目的までの距離３６も表示される。さらに、この経路案内の表示に加えて、スピーカ５３により音声で経路を案内する。そして、このステップＳ２０の処理も繰返し実行されるので、経路案内も車両の進行に合わせて更新される。
【００３３】
このステップＳ２０の経路案内処理後、マイクロコンピュータ４０は、ステップＳ２２にて車両が目的地に到達したか否かを判定する。この場合、前記設定した目的地と前記ステップＳ１２の処理によって検出した現在位置とを比較して、両者が一致しているか否かを判定する。車両が目的地に到達していなければ、前記ステップＳ２２にて「ＮＯ」と判定して、ステップＳ２６にてこのメインプログラムの実行を一旦終了する。そして、この状態では、ステップＳ１２〜Ｓ２２の処理が繰返し実行されるので、車両の進行に合わせて経路案内を含む道路地図および車両の現在位置が更新表示される。
【００３４】
一方、車両が目的地に到達すると、前記ステップＳ２２にて「ＹＥＳ」と判定して、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４においては、前記経路案内すなわち探索経路の道路地図上の表示が停止されるとともに、案内フラグＧＦＬＧが”０”に戻される。その結果、この後には、ステップＳ２０〜Ｓ２４の処理が実行されずに、ステップＳ１２〜Ｓ１８の処理が繰返し実行されるようになるので、車両の進行に合わせて経路案内を含まない道路地図および車両の現在位置が更新表示されるようになる（図８（Ａ）参照）。
【００３５】
次に、前述した図４の経路設定プログラムのステップＳ４０、Ｓ４２の循環処理中に、表示画面３０ａ上の操作指示マーク３２を含む操作スイッチ群５１の操作により、経路種別の変更が指示された場合について説明する。この場合、マイクロコンピュータ４０は、ステップＳ４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ４４，Ｓ４６の判定処理を実行し始める。ステップＳ４４においては経路種別として高速優先ルートが選択されたか否かを判定し、ステップＳ４６においては経路種別として一般道優先ルートが選択されたか否かを判定する。前記経路種別変更の指示後、高速優先ルートおよび一般道優先ルートのいずれの指示もなければ、ステップＳ４０、Ｓ４４，Ｓ４６からなる循環処理を繰り返す。
【００３６】
この状態で、表示画面３０ａ上の操作指示マーク３２を含む操作スイッチ群５１のユーザによる操作により、経路種別として高速優先ルートが選択された場合について説明する。この場合、前記ステップＳ４０、Ｓ４４，Ｓ４６からなる循環処理中、マイクロコンピュータ４０はステップＳ４４にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ５０にて経路種別を高速優先ルートに設定して、ステップＳ５２にて前述した経路探索処理ルーチンを実行する。この場合、図５の経路探索処理ルートのステップＳ６４の判定処理により、マイクロコンピュータ４０はステップＳ６８にて高速優先ルートの探索時間Ｔを予測する。
【００３７】
この高速優先ルートの探索時間Ｔの予測処理においては、図６におけるステップＳ９４の道路データ量の総和Ｘの計算においてのみ、前述した推奨ルートの探索時間の予測処理と異なり、残りのステップＳ９２，Ｓ９６の処理については推奨ルートの探索時間の予測処理と同じである。この場合の道路データ量の総和Ｘの計算においては、記録媒体２１に記憶されている地図データを参照の際に、ステップＳ９２の処理によって決定された全ての対象領域に該当する道路データ中の高速道路に関する道路データ（リンクデータ）のみのデータ量の総和Ｘが計算される。これは、経路種別が高速優先ルートの場合には、高速道路が存在すれば高速道路が選択され、かつ現在地から目的地までの範囲で高速道路が占める割合が大きいからである。特に、探索時間に多くの時間を要する現在地から目的地までの距離が大きい場合には、同現在地から目的地までの距離に対して、高速道路が占める割合が大きいからである。
【００３８】
前記ステップＳ６８の探索時間Ｔの予測処理後、マイクロコンピュータ４０は前述したステップＳ７２，Ｓ７４の処理を実行した後、ステップＳ７６にて設定された経路種別に応じた経路探索処理を実行する。この場合の経路探索処理においては、前述した推奨ルートの場合と異なり、現在地から目的地までの経路が高速道路を優先して探索される。他の処理については、経路種別が推奨ルートである場合と同じである。
【００３９】
また、前記図４のステップＳ４０、Ｓ４４，Ｓ４６からなる循環処理中、表示画面３０ａ上の操作指示マーク３２を含む操作スイッチ群５１のユーザによる操作により、経路種別として一般道優先ルートが選択された場合について説明する。この場合、マイクロコンピュータ４０はステップＳ４６にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ５４にて経路種別を一般道優先ルートに設定して、ステップＳ５６にて前述した経路探索処理ルーチンを実行する。そして、図５の経路探索処理ルートのステップＳ６４の判定処理により、マイクロコンピュータ４０はステップＳ７０にて一般道優先ルートの探索時間Ｔを予測する。
【００４０】
この一般道優先ルートの探索時間の予測処理においては、図６におけるステップＳ９４の道路データ量の総和Ｘの計算においてのみ、前述した推奨ルートおよび高速優先ルートの探索時間Ｔの予測処理と異なり、残りのステップＳ９２，Ｓ９６の処理については推奨ルートおよび高速優先ルートの探索時間の予測処理と同じである。この場合の道路データ量の総和Ｘの計算においては、記録媒体２１に記憶されている地図データを参照の際に、ステップＳ９２の処理によって決定された全ての対象領域に該当する道路データ中の一般道路のみに関する道路データ（リンクデータ）のデータ量の総和Ｘが計算される。これは、経路種別が一般道優先ルートの場合には、一般道路の中から適当な道路が選択されるからである。
【００４１】
この場合も、前記ステップＳ７０の探索時間の予測処理後、マイクロコンピュータ４０は前述したステップＳ７２，Ｓ７４の処理を実行した後、ステップＳ７６にて設定された経路種別に応じた経路探索処理を実行する。この場合の経路探索処理においては、前述した推奨ルートおよび高速優先ルートの場合と異なり、現在地から目的地までの経路が高速道路を除いて探索される。他の処理については、経路種別が推奨ルートおよび高速優先ルートである場合と同じである。
【００４２】
これらの高速優先ルートおよび一般道優先ルートの場合でも、前記ステップＳ７６の処理後、ステップＳ７８にて探索結果が表示装置３０にて表示される。そして、案内開始が指示され、または車両が走行中であれば、図４のステップＳ４２、Ｓ４８および図３のステップＳ１８〜Ｓ２４の処理により、前記探索経路に基づく案内が目的地までなされる。
【００４３】
上記作動説明からも理解できるように、上記実施形態によれば、図５のステップＳ６６，Ｓ６８，Ｓ７０の処理により経路探索に要する時間を予測して、ステップＳ７２，Ｓ７４の処理により経路探索のために多くの処理時間を必要とするようなときには、経路探索時間が表示装置３０に表示されるようにした。したがって、経路探索のために多くの処理時間を必要とするような場合には、ユーザは同処理時間を把握できるので、ユーザを苛立たせたり、不安を感じさせないようにすることができる。また、同じくステップＳ７２，７４の処理により、経路探索が短時間で終了する場合には、ユーザに経路探索時間が表示されないので、表示処理などを省略できてマイクロコンピュータ４０の処理を軽減できるとともに、表示内容の頻繁な切換えを回避できる。
【００４４】
また、上記探索時間Ｔの予測は、推奨ルート、高速優先ルート、一般道優先ルートなどの経路の種別に応じて、それぞれ異なる態様で実行されるので、経路の種別に応じた正確な探索時間の予測が可能となる。そして、図４のステップＳ４０〜４６の処理により、ユーザは、探索時間を知ったうえで、経路探索の条件すなわち経路種別の変更を入力できるので、ユーザにとって便利になる。
【００４５】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明の実施にあたっては、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００４６】
例えば、上記実施形態では、現在地から目的地までの経路を探索するとともに、同探索のための時間を予測するようにした。しかし、これに代えて、現在地と異なる出発地を入力して、同出発地から目的地までの２地点間の経路を探索するとともに、同探索ための時間を予測するようにしてもよい。
【００４７】
また、上記実施形態においては、予測した経路探索時間を表示装置３０に単に表示するようにした。しかし、これに代えて、一旦予測した経路探索時間を時間経過と共に減少させながら表示して、経路探索の終了までに要する残り時間を順次表示するようにしてもよい。また、経路探索時間または残り時間の表示を時計を用いて図形表示したり、円グラフ、棒グラフなどを用いて図形表示してもよい。さらに、経路探索時間または前記残り時間を表示装置３０に表示するのに代え、または加えて音声でユーザに知らせるようにしてもよい。
【００４８】
また、上記実施形態においては、経路種別ごとに道路データのデータ量に基づいて経路の探索時間Ｔを予測するようにした。しかし、予測時間の精度劣化を問題にしなければ、より簡単に探索時間を予測することもできる。例えば、現在地（出発地）から目的地までの直線距離を計算し、同計算した直線距離に応じて探索時間Ｔを計算するようにしてもよい。この場合、図９に示すような直線距離Ｌと探索時間Ｔの特性を表すテーブルまたは関数を経路種別ごとに用意しておき、同テーブルまたは関数に従って直線距離Ｌに対応する探索時間を計算すればよい。この方法でも、おおよその探索時間をユーザに知らせることは可能であり、前記ユーザの苛立ち、不安などを解消することは可能である。
【００４９】
また、上記実施形態においては、目的地、経路種別などの入力を、表示画面３０ａ上の操作指示マーク３２を含む操作スイッチ群５１のユーザによる操作により行うようにした。しかし、これに代えて、ユーザの音声による指示により、各種入力を行うようにしてもよい。この場合、ユーザによる音声を音声認識ユニット５２で認識して、音声による指示を表す指示信号をマイクロコンピュータ４０に入力するようにすればよい。
【００５０】
また、上記実施形態においては、本発明を車両に搭載したナビゲーション装置にて経路を探索する例について説明した。しかし、本発明は、車両に搭載したナビゲーション装置以外の装置、例えば車載器からの通信によりデータを受け取って経路探索を行い、同探索結果を車載器に送信するセンターコンピュータを用いたナビゲーションシステムにも適用できる。この場合、経路探索に要する時間を車載器にて予測してユーザに知らせたり、センターコンピュータにて経路探索に要する時間を予測して、同予測時間を車載器に送信するようにすればよい。さらに、車両とは離れて、パーソナルコンピュータなどに上記実施形態のような経路探索機能をもたせた場合でも、本発明は適用される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る経路探索装置を適用したナビゲーション装置の概略ブロック図である。
【図２】（Ａ）は地図における領域の区分状態を示す図であり、（Ｂ）は図１の記録媒体に記録されている地図データのフォーマット図である。
【図３】図１のマイクロコンピュータにて実行されるメインプログラムのフローチャートである。
【図４】図１のマイクロコンピュータにて実行される経路設定プログラムのフローチャートである。
【図５】図４の経路探索処理ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図６】図５の探索時間の予測処理の詳細例を示すフローチャートである。
【図７】探索時間の予測処理にて対象領域を決定する方法を説明するための説明図である。
【図８】（Ａ）〜（Ｄ）は表示装置における地図などの表示例を示す図である。
【図９】変形例において探索時間の計算のために利用されて、距離と探索時間の関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１０…位置検出器、２０…地図データ読取り器、２１…記録媒体、３０…表示装置、３０ａ…表示画面、４０…マイクロコンピュータ、４１…外部メモリ、５１…操作スイッチ群、５２…音声認識ユニット、５３…スピーカ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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