(57)【要約】【課題】別のヤードクレーン１０との衝突を防止することができるヤードクレーン１０を提供すること。【解決手段】ヤードに一方向に延在して複数並列に設けられたレーン上を走行させる駆動部を備えたヤードクレーン１０において、レーン上を走行する別のヤードクレーンが同一のレーンを走行しているか否かを判断する走行認識手段２４と、別のヤードクレーンが同一のレーンを走行している場合に別のヤードクレーンとの相対速度が負か否かを判断する相対速度判断手段２５と、別のヤードクレーンとの相対速度が負となる場合に別のヤードクレーンに対して減速または停止するか否かを判断する制御判断手段２６とを備えた中央処理部２７が設けられ、かつ制御判断手段２６による判断に基づいて駆動部２１を制御する制御部２９が設けられていることを特徴とする。【選択図】    図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヤードに一方向に延在して複数並列に設けられたレーン上を走行させる駆動部を備えたヤードクレーンにおいて、
前記レーン上を走行する別のヤードクレーンが同一の前記レーンを走行しているか否かを判断する走行認識手段と、前記別のヤードクレーンが同一の前記レーンを走行している場合に前記別のヤードクレーンとの相対距離に基づいて前記別のヤードクレーンに対して減速または停止するか否かを判断する制御判断手段とを備えた中央処理部が設けられ、かつ前記制御判断手段による判断に基づいて前記駆動部を制御する制御部が設けられていることを特徴とするヤードクレーン。
【請求項２】
請求項１記載のヤードクレーンにおいて、
前記中央処理部には、前記別のヤードクレーンが同一の前記レーンを走行している場合に前記別のヤードクレーンとの相対速度が負か否かを判断する相対速度判断手段が設けられていることを特徴とするヤードクレーン。
【請求項３】
請求項２記載のヤードクレーンにおいて、
前記制御判断手段は、前記相対速度判断手段が前記別のヤードクレーンに対する相対速度が負であると判断した場合、前記別のヤードクレーンとの相対距離に基づいて前記別のヤードクレーンに対して減速または停止するか否かを判断することを特徴とするヤードクレーン。
【請求項４】
請求項２記載のヤードクレーンにおいて、
前記制御判断手段は、前記相対速度判断手段が前記別のヤードクレーンに対する相対速度が正であると判断した場合、走行を継続すると判断することを特徴とするヤードクレーン。
【請求項５】
請求項２記載のヤードクレーンにおいて、
前記制御判断手段は、前記相対速度判断手段が前記別のヤードクレーンに対する相対速度が０であると判断した場合、走行を継続すると判断することを特徴とするヤードクレーン。
【請求項６】
請求項１から５のいずれかに記載のヤードクレーンにおいて、
前記中央処理部は、前記別のヤードクレーンとの相対距離に対する最大相対速度を予め設定しておき、前記最大相対速度に基づいて速度を制御させることを特徴とするヤードクレーン。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ＧＰＳを備え、ヤードに一方向に延在して複数並列に設けられたレーン上を走行するヤードクレーンに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、ヤードに一方向に延在して複数並列に設けられたレーン上を走行するヤードクレーンにおいては、ヤードクレーンどうしの衝突を防止する装置が備えられたヤードクレーンが採用されており、この種の装置として、超音波センサ、レーザセンサ等を備えたものが提案されている。
【０００３】
従来の衝突を防止する装置として、例えば、無人車両の位置を求める位置検出手段と、無人車両の向きを求める方位検出手段と、位置検出手段と方位検出手段との検出信号に基づいた無人車両の位置と向きとを表示する表示手段と、予め与えられた各無人車両の寸法と位置検出手段と方位検出手段との出力信号とに基づいて、相互に接近しつつある各無人車両間のすれ違い間隔を求め、この求めたすれ違い間隔の大きさに応じた車両操作情報を出力する演算手段と、この演算手段の出力した車両操作情報に基づいてオペレータが操作し、各無人車両の遠隔操作信号を発生する車両操作手段とを有する無人車両制御装置がある（特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平９−２４４７４５号公報（第３−６頁、第１図）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来のヤードクレーンにおいては、超音波センサ、レーザセンサ等、ヤードクレーン間の相対距離を測定する装置を利用する場合、その装置の測定可能距離に限界があり、ヤードクレーンどうしがその測定可能距離以内に接近するまでその相対距離を測定することができないため、ヤードクレーンに対してその相対距離に基づいて減速あるいは停止の制御を行うことが困難であり、ヤードクレーンどうしが衝突してしまうという問題があった。
【０００６】
特に、相対距離を測定する装置として超音波センサを利用した場合、超音波センサから発した超音波が強風に流されることによって、隣接したレーンを走行するヤードクレーンとの相対距離を測定する等の誤検出を生じてしまうという問題があった。また、相対距離を測定する装置としてレーザセンサを利用した場合、レーザセンサから発したレーザの光軸がずれて、ヤードクレーン間の相対距離が測定できなくなるという問題があった。
【０００７】
この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、別のヤードクレーンとの衝突を防止し、稼働率を向上させることができるヤードクレーンを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
請求項１に係る発明は、ヤードに一方向に延在して複数並列に設けられたレーン上を走行させる駆動部を備えたヤードクレーンにおいて、前記レーン上を走行する別のヤードクレーンが同一の前記レーンを走行しているか否かを判断する走行認識手段と、前記別のヤードクレーンが同一の前記レーンを走行している場合に前記別のヤードクレーンとの相対距離に基づいて前記別のヤードクレーンに対して減速または停止するか否かを判断する制御判断手段とを備えた中央処理部が設けられ、かつ前記制御判断手段による判断に基づいて前記駆動部を制御する制御部が設けられていることを特徴とする。
【０００９】
この発明によれば、ヤードクレーンに設けられた中央処理部に、レーン上を走行する別のヤードクレーンが同一のレーンを走行しているか否かを判断する走行認識手段と、別のヤードクレーンが同一のレーンを走行している場合に別のヤードクレーンとの相対距離に基づいて別のヤードクレーンに対して減速または停止するか否かを判断する制御判断手段とを備えており、また、制御判断手段による判断に基づいて駆動部を制御する制御部が設けられていることにより、ヤードクレーンと別のヤードクレーンとが同一のレーンを走行していない場合、あるいはヤードクレーンと別のヤードクレーンとが同一のレーンを走行しても相対距離が所定の距離にまで近づいていない場合には、制御部によって駆動部が制御されないため、ヤードクレーンは減速あるいは停止しない。
【００１０】
請求項２に係る発明は、請求項１記載のヤードクレーンにおいて、前記中央処理部には、前記別のヤードクレーンが同一の前記レーンを走行している場合に前記別のヤードクレーンとの相対速度が負か否かを判断する相対速度判断手段が設けられていることを特徴とする。
【００１１】
この発明によれば、ヤードクレーンと別のヤードクレーンとが同一のレーンを走行している場合、ヤードクレーンと別のヤードクレーンとの相対速度が負か否かが相対速度判断手段によって判断され、その判断に基づいて駆動部が制御されるか否かが判断されることとなる。
【００１２】
請求項３に係る発明は、請求項２記載のヤードクレーンにおいて、前記制御判断手段は、前記相対速度判断手段が前記別のヤードクレーンに対する相対速度が負であると判断した場合、前記別のヤードクレーンとの相対距離に基づいて前記別のヤードクレーンに対して減速または停止するか否かを判断することを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、双方のヤードクレーン間の相対速度が負となる場合、制御判断手段が別のヤードクレーンとの相対距離に基づいて別のヤードクレーンに対して減速または停止するか否かを判断することにより、双方のヤードクレーンが接近した場合、双方のヤードクレーンどうしが衝突せずに停止することとなる。
【００１４】
請求項４に係る発明は、請求項２記載のヤードクレーンにおいて、前記制御判断手段は、前記相対速度判断手段が前記別のヤードクレーンに対する相対速度が正であると判断した場合、走行を継続すると判断することを特徴とする。
【００１５】
この発明によれば、双方のヤードクレーン間の相対速度が正となる場合、双方のヤードクレーン間の相対距離が長くなっていくため、双方のヤードクレーンの走行を継続しても、双方のヤードクレーンどうしが衝突することがない。
【００１６】
請求項５に係る発明は、請求項２記載のヤードクレーンにおいて、前記制御判断手段は、前記相対速度判断手段が前記別のヤードクレーンに対する相対速度が０であると判断した場合、走行を継続すると判断することを特徴とする。
【００１７】
この発明によれば、双方のヤードクレーン間の相対速度が０となる場合、双方のヤードクレーン間の相対距離が一定であるため、双方のヤードクレーンの走行を継続しても、双方のヤードクレーンどうしが衝突することがない。
【００１８】
請求項６に係る発明は、請求項１から５のいずれかに記載のヤードクレーンにおいて、前記中央処理部は、前記別のヤードクレーンとの相対距離に対する最大相対速度を予め設定しておき、前記最大相対速度に基づいて速度を制御させることを特徴とする。
【００１９】
この発明によれば、別のヤードクレーンとの相対距離に対する最大相対速度を予め設定しておき、その最大相対速度に基づいて中央処理部がヤードクレーンの速度を制御させることにより、双方のヤードクレーン間において衝突の危険が生じた場合には、ヤードクレーンが減速あるいは停止されることとなる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図１は、この発明における実施の形態を示す図であって、この発明を適用したヤードクレーンの斜視図である。
ヤードクレーン１０は、コンテナを段積みするタイヤ式橋形クレーンであり、タイヤ１１ａを備えたタイヤ式走行装置１１によって無軌道面上を走行する門形のクレーン走行機体１０ａを有している。クレーン走行機体１０ａの水平な上部梁１２には、この上部梁１２に沿って水平方向に移動する横行トロリ１３が設けられている。
横行トロリ１３には巻上装置１４が搭載されており、巻上装置１４が巻き上げ、繰り出しを行う吊ロープ１５によってコンテナ用の吊具としてスプレッダ１６が吊り下げられている。吊具１６は吊荷であるコンテナＣを係脱可能に保持することができるようになっている。
【００２１】
図２は、このようなヤードクレーン１０が用いられているコンテナヤード１７の斜視図である。コンテナヤード（ヤード）１７には、一方向に延在して複数並列に設けられた複数のレーン１８が設けられており、一つのレーン１８に一台以上のヤードクレーン１０が設置されている。ヤードクレーン１０は各レーン１８内で移動することで、コンテナヤード１７上の任意のコンテナＣをシャーシ１９に積み、または、シャーシ１９からコンテナヤード１７上にコンテナＣを積み降ろす。
【００２２】
図３は、上記ヤードクレーン１０の機能を示すブロック図である。
ヤードクレーン１０は、コンテナヤード１７上を走行する複数のタイヤ１１ａを備えたタイヤ式走行装置１１を駆動させる駆動部２１と、そのヤードクレーン１０の現在位置および速度を検出するＧＰＳ２２と、ヤードクレーン１０あるいは別のヤードクレーン１０の現在位置および速度に関する情報を送受信する通信部２３とを備えている。
【００２３】
また、ヤードクレーン１０には、走行認識手段２４と、相対速度判断手段２５と、制御判断手段２６とを備えた中央処理部２７が設けられている。
走行認識手段２４は、ＧＰＳ２２によって検出された現在位置に関する情報、および通信部２３によって受信された別のヤードクレーン１０の現在位置に関する情報に基づいて、レーン１８上を走行する別のヤードクレーン１０が同一のレーン１８を走行しているか否かを判断する。
【００２４】
相対速度判断手段２５は、別のヤードクレーン１０が同一のレーン１０を走行している場合に、ＧＰＳ２２によって検出された速度に関する情報、および通信部２３によって受信された別のヤードクレーン１０の速度に関する情報に基づいて、別のヤードクレーン１０との相対速度が負か否かを判断する。
制御判断手段２６は、その相対速度判断手段２５によって別のヤードクレーン１０との相対速度が判断された場合に、別のヤードクレーン１０に対して減速または停止するか否かを判断する。
【００２５】
また、ヤードクレーン１０には、中央処理部２７で処理した情報あるいは予め設定した情報が記憶されるとともに、それらの情報を中央処理部２７に対して送受信するメモリ２８、および中央処理部２７で処理された情報に基づいて駆動部２１を制御する制御部２９が設けられている。
【００２６】
次に、上記の構成からなるヤードクレーン１０の作用について説明する。
レーン１８を走行するヤードクレーン１０が、そのヤードクレーン１０と同一のレーン１８を走行する別のヤードクレーン１０に接近した場合には、双方のヤードクレーン１０の現在位置および速度に基づいて、ヤードクレーン１０を減速あるいは停止させる。
【００２７】
すなわち、図４のフローチャートに示すように、コンテナヤード１７上に設けられた各レーン１８に関する情報を予めメモリ２８に記憶させておくとともに、複数のヤードクレーン１０が同一のレーン１８を走行した場合のヤードクレーン１０間の相対距離に対する最大相対速度を予め設定しておき、メモリ２８に記憶させておく（ステップＳ１０１）。
【００２８】
その後、中央処理部２７が、ＧＰＳ２２によって検出されたＸＹ座標によってヤードクレーン１０の現在位置を認識するとともに、別のヤードクレーン１０の現在位置についてのＸＹ座標を通信部１３からの受信によって認識して、ヤードクレーン１０が走行するレーン１８と同一のレーン１８に別のヤードクレーン１０が存在しているか否かを走行認識手段１４によって判断する（ステップＳ１０２）。ヤードクレーン１０が走行するレーン１８と同一のレーン１８に別のヤードクレーン１０が存在していない場合、ヤードクレーン１０がその速度を変化させることなくその走行を継続させる。
【００２９】
ヤードクレーン１０が走行するレーン１８と同一のレーン１８に別のヤードクレーン１０が存在する場合、中央処理部２７が、ＧＰＳ２２によって検出されたヤードクレーン１０の速度を認識するとともに、別のヤードクレーン１０の速度についての情報を通信部２３からの受信によって認識して、双方のヤードクレーン１０の速度から相対速度を算出する（ステップＳ１０３）。その相対速度が０あるいは正となる場合、すなわち負でない場合、ヤードクレーン１０がその速度を変化させることなくその走行を継続させる（ステップＳ１０４）。
【００３０】
ここで、双方のヤードクレーン１０の速度は、それらのヤードクレーン１０の走行方向も考慮しているため、符号を付したものとなっている。これらのヤードクレーン１０は、ある一つのレーン１８から別のレーン１８に移動する場合以外において、一つのレーン１８を往復する直線移動しかしないので、一方の方向を正、その反対方向を負とすればよい。したがって、この相対速度は、双方のヤードクレーン１０どうしの符号を付した速度の差であるため、互いに遠ざかるように移動している場合には正となり、互いに近づくように移動している場合には負となり、互いの距離が一定のまま移動している場合には０となる。
【００３１】
中央処理部２７は、その相対速度が負の場合、双方のヤードクレーン１０の現在位置から相対距離を算出し（ステップＳ１０５）、その相対距離に基づいて、ステップＳ１０１で設定した最大相対速度と、ステップＳ１０３で算出された相対速度とを比較する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０３で算出された相対速度がステップＳ１０１で設定した最大相対速度より大きい場合、ヤードクレーン１０が最大相対速度に減速するようにヤードクレーン１０を制御部２９によって制御する（ステップＳ１０７）。また、そのヤードクレーン１０の速度が、ヤードクレーン１０に指示された速度以上で走行していた場合には（ステップＳ１０８）、その指示された速度に減速するようにヤードクレーン１０を制御部２９によって制御する（ステップＳ１０９）。
【００３２】
中央処理部２７は、双方のヤードクレーン１０の相対距離が停止すべき距離に近づいている場合（ステップＳ１１０）、ヤードクレーン１０の走行を停止するようにヤードクレーン１０を制御部２９によって制御する（ステップＳ１１１）。双方のヤードクレーン１０の相対距離が停止すべき距離に近づいていない場合、ステップＳ１０３に戻り、ヤードクレーン１０の走行を継続させる。
【００３３】
上記のヤードクレーン１０において、双方のヤードクレーン１０が同一のレーン１８を走行していた場合、双方のヤードクレーン１０の相対距離に対する最大相対速度が予め設定され、その設定に基づいてヤードクレーン１０の速度が制御されるため、それら双方のヤードクレーン１０の速度制御が相対距離に応じてなされることとなる。そして、双方のヤードクレーン１０間の相対速度が０あるいは正となる場合には、ヤードクレーン１０間の相対距離が短くなることはないため、ヤードクレーン１０の走行を継続しても、ヤードクレーン１０が衝突することがない。
【００３４】
また、別のヤードクレーン１０との相対距離に対する最大相対速度を予め設定しておき、その最大相対速度に基づいて中央処理部２７がヤードクレーン１０の速度を制御することにより、ヤードクレーン１０間において衝突の危険が生じた場合には、ヤードクレーン１０が減速あるいは停止されることとなる。
【００３５】
上記の構成によれば、それら双方のヤードクレーン１０の速度制御が相対距離に応じてなされ、ヤードクレーン１０間において衝突の危険が生じた場合には、ヤードクレーン１０が減速あるいは停止されることとなるので、ヤードクレーン１０間の衝突を防止することができる。
【００３６】
なお、上記実施の形態において、ヤードクレーン１０は、コンテナを段積みするタイヤ式橋形クレーンに限らず、例えば、コンテナヤード１７上にレールを敷設して、そのレール上を走行するレール式橋形クレーンでもよい。
【００３７】
また、ヤードクレーン１０には、走行認識手段２４と、相対速度判断手段２５と、制御判断手段２６とを備えた中央処理部２７が設けられているが、例えばヤードクレーン１０の走行が無人化された場合において、この中央処理部２７が例えばコンテナヤード１７全体を管理する管理棟等の遠隔の位置に設けられ、無線通信などによって、ヤードクレーン１０に備えられた制御部２９にその情報を送信することによって情報を処理し、ヤードクレーン１０を制御部２９によって制御することとしてもよい。このように構成を変更した場合においても、本発明と同様の効果が得られる。
【００３８】
また、中央処理部２７がヤードクレーン１０と別のヤードクレーン１０とが同一のレーン１８に存在するか否かを走行認識手段２４によって判断する場合、コンテナヤード１７上の各レーン１８が一方向に並列して配置されているため、ヤードクレーン１０に備えられたＧＰＳ２２によってＸ座標を検出する代わりに、各ヤードクレーン１０が走行しているレーン１８を検出し、各ヤードクレーン１０が走行しているレーン１８をそれぞれ認識して、それらのレーン１８が一致しているか否かを判断することによって、ヤードクレーン１０と別のヤードクレーン１０とが同一のレーン１８に存在するか否かを判断してもよい。
【００３９】
また、中央処理部２７がヤードクレーン１０と別のヤードクレーン１０とが同一のレーン１８に存在するか否かを走行認識手段２４によって判断する場合、ヤードクレーン１０の運用に関する履歴のデータ、例えば、各ヤードクレーン１０がどのレーン１８に存在しているかを予め認識しておくとともに、ヤードクレーン１０がレーンチェンジを行う際にその情報を変更しておいたデータに基づいてヤードクレーン１０が走行しているレーン１８を管理することによって、ヤードクレーン１０と別のヤードクレーン１０とが同一のレーン１８に存在するか否かを判断してもよい。
【００４０】
【発明の効果】
以上説明したこの発明のヤードクレーンにおいては、以下の効果を奏する。
請求項１に係る発明によれば、ヤードクレーンに設けられた中央処理部に、レーン上を走行する別のヤードクレーンが同一のレーンを走行しているか否かを判断する走行認識手段と、別のヤードクレーンが同一のレーンを走行している場合に別のヤードクレーンとの相対距離に基づいて別のヤードクレーンに対して減速または停止するか否かを判断する制御判断手段とを備えており、また、制御判断手段による判断に基づいて駆動部を制御する制御部が設けられていることにより、ヤードクレーンと別のヤードクレーンとが同一のレーンを走行していない場合、あるいはヤードクレーンと別のヤードクレーンとが同一のレーンを走行しても相対距離が所定の距離にまで近づいていない場合には、制御部によって駆動部が制御されないため、ヤードクレーンは減速あるいは停止しないので、双方のヤードクレーン間の衝突を防止することができるとともに、ヤードクレーンの無駄な停止を回避して、ヤードクレーン全体の稼働率を向上させることができる。
【００４１】
請求項２に係る発明によれば、ヤードクレーンと別のヤードクレーンとが同一のレーンを走行している場合、ヤードクレーンと別のヤードクレーンとの相対速度が負か否かが相対速度判断手段によって判断されることによって、その判断に基づいて駆動部が制御されるか否かが判断されることとなるので、双方のヤードクレーンの相対速度の正負を判断することによって、双方のヤードクレーン間の衝突を防止することができるとともに、ヤードクレーンの無駄な停止を回避して、ヤードクレーン全体の稼働率を向上させることができる。
【００４２】
請求項３に係る発明によれば、双方のヤードクレーン間の相対速度が負となる場合、制御判断手段が別のヤードクレーンとの相対距離に基づいて別のヤードクレーンに対して減速または停止するか否かを判断することにより、双方のヤードクレーンが接近した場合、双方のヤードクレーンどうしが衝突せずに停止することとなるので、双方のヤードクレーン間の衝突を防止することができる。
【００４３】
請求項４に係る発明によれば、双方のヤードクレーン間の相対速度が正となる場合、双方のヤードクレーン間の相対距離が長くなっていくので、双方のヤードクレーンの走行を継続しても、双方のヤードクレーン間の衝突を防止することができる。
【００４４】
請求項５に係る発明によれば、双方のヤードクレーン間の相対速度が０となる場合、双方のヤードクレーン間の相対距離が一定であるので、双方のヤードクレーン間の衝突を防止することができる。
【００４５】
請求項６に係る発明によれば、別のヤードクレーンとの相対距離に対する最大相対速度を予め設定しておき、その最大相対速度に基づいて中央処理部がヤードクレーンの速度を制御させることにより、双方のヤードクレーン間において衝突の危険が生じた場合には、ヤードクレーンが減速あるいは停止されることとなるので、双方のヤードクレーン間の衝突を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明における実施の形態に係るヤードクレーンの斜視図である。
【図２】この発明における実施の形態に係るヤードクレーンが走行するコンテナヤードの斜視図である。
【図３】この発明における実施の形態に係るヤードクレーンの機能を示すブロック図である。
【図４】この発明における実施の形態に係るヤードクレーンに備えられた中央処理部が行う処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０  ヤードクレーン
２７  中央処理部
２９  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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