(57)【要約】【課題】測距センサで検出できない障害物をも把握し、この障害物も含めて障害物との接触判断をより的確に行う。【解決手段】作動スイッチ５が操作された時点を原点とするグローバル座標上に、測距センサ１Ｒ及び１Ｌで検出された障害物を順次プロットして周囲障害物地図を生成する（ステップＳ２、Ｓ３）。自車両が操舵されているとき、その操舵方向に応じて、周囲障害物地図において接触判定領域を設定し、この接触判定領域内に障害物が存在するとき（ステップＳ６、Ｓ８）、操舵角に基づいて自車両の移動に伴う車体の軌跡からなる軌跡領域を設定する。そして、この軌跡領域内に障害物が存在するとき、障害物と接触する可能性があると判断し（ステップＳ１０）、警告表示や警報音を発生させて、ドライバへの通知を行う（ステップＳ１２）。【選択図】　　　　　図３
2004062380.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測距手段により検出した障害物と自車両との相対位置関係に基づいて、自車両周囲の障害物の存在位置状況を表す障害物地図を作成し、
当該障害物地図における障害物の存在位置と、前記障害物地図における自車両の予測進路とに基づいて、事前に自車両と障害物との接触判断を行うことを特徴とする車両用障害物接触判定装置。
【請求項２】
自車両に搭載され、車両周囲の障害物と自車両との相対位置関係を検出する測距手段と、
前記測距手段での検出情報に基づき、前記障害物の存在位置を同一座標上で表して前記障害物の存在位置状況を表す障害物地図を作成する障害物地図作成手段と、
自車両の進路を予測する進路予測手段と、
前記障害物地図における障害物の存在位置と前記障害物地図における前記進路予測手段で検出した予測進路とに基づいて、前記障害物と自車両とが接触する可能性があるか否かを事前に判断する接触可能性判断手段と、を備えることを特徴とする車両用障害物接触判定装置。
【請求項３】
前記障害物地図における自車両の予測進路に基づいて接触判定領域を設定する判定領域設定手段を備え、
前記接触可能性判断手段は、前記判定領域設定手段で設定した接触判定領域内の障害物と自車両との接触判定を事前に行うようになっていることを特徴とする請求項２記載の車両用障害物接触判定装置。
【請求項４】
前記判定領域設定手段は、前記予測進路に応じた操舵方向にフル操舵が行われたときに自車両の４隅の部位が通過すると予測される軌跡に基づいて前記接触判定領域を設定することを特徴とする請求項３記載の車両用障害物接触判定装置。
【請求項５】
前記接触可能性判断手段は、自車両が前記予測進路を進んだときに自車両の４隅の部位が通過すると予測される軌跡に基づいて車体の通過軌跡を予測し、この車体通過軌跡内に前記障害物が存在するか否かに基づいて接触判断を事前に行うことを特徴とする請求項２乃至４の何れかに記載の車両用障害物接触判定装置。
【請求項６】
前記接触可能性判断手段は、前記車体通過軌跡内における前記障害物の存在位置に基づいて、自車両と前記障害物との接触部位を推定することを特徴とする請求項５記載の車両用障害物接触判定装置。
【請求項７】
前記接触可能性判断手段は、前記車体通過軌跡内の障害物が、前記４隅の部位の軌跡上に存在するか否かを検出し、前記軌跡上に存在するときには、前記４隅の部位のうちの、前記障害物が存在する軌跡に対応する部位がこの障害物と接触すると判定し、前記軌跡上に存在しないときには、前記４隅の部位の軌跡のうちの隣接する２つの軌跡で囲まれる領域のうち、前記障害物を含む領域を形成する２つの軌跡に対応する部位間の側面が、前記障害物と接触すると判定することを特徴とする請求項６記載の車両用障害物接触判定装置。
【請求項８】
前記測距手段は、少なくとも自車両の左側及び右側方向の障害物との相対位置関係を検出可能に構成されることを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載の車両用障害物接触判定装置。
【請求項９】
前記接触可能性判断手段による判断結果を通知する通知手段、を備えることを特徴とする請求項２乃至８の何れかに記載の車両用障害物接触判定装置。
【請求項１０】
前記接触可能性判断手段による判断結果を通知する通知手段を備え、
当該通知手段は、前記接触可能性判断手段で障害物との接触部位が推定されたときには、当該接触部位を通知するようになっていることを特徴とする請求項６乃至８の何れかに記載の車両用障害物接触判定装置。
【請求項１１】
前記通知手段は表示手段であって、前記接触部位が推定されたときには、自車両を表す車両モデルを表示すると共に、当該車両モデルの推定された接触部位に相当する位置を、警告表示するようになっていることを特徴とする請求項１０記載の車両用障害物接触判定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両周辺の障害物を検知しこれとの接触の可能性の有無を判断するようにした車両用障害物接触判定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、この種の車両用障害物接触判定装置として種々のものが提案されている。
例えば、特開２００１−２８３３８９号公報には、車両の４隅近傍それぞれに測距センサを配置し、この測距センサを用いて、現時点における障害物の位置を特定し、自車両の舵角に基づいて推定される自車両の予測軌跡と、障害物の位置との相対関係から接触の可能性を判断し、また、検出された障害物の前回位置と障害物の現在位置とをもとに、この障害物が自車両に接近しているかを判断するようにしたものが提案されている。
【０００３】
また、例えば、特開２００２−１２０６７９号公報には、測距センサからの障害物との距離データを用いて、この距離データの変化を近似する近似関数の関数式を検出し、所来の距離変化を算出することによって、障害物との接触判断を行うようにしたものが提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の、特開２００１−２８３３８９号公報に記載の、障害物の現在位置と自車両の予測軌跡との相対関係から接触の可能性を判断する方法においては、測距センサからの障害物までの距離データと、その時間変化量とを接触判定の指標としており、つまり、測距センサの取り付け部位と障害物との接触判定を行っているため、測距センサの取り付け部位以外の自車両の部位については、障害物との接触判定を行うことができないという問題がある。
【０００５】
上記特開２００２−１２０６７９号公報に記載の、障害物の距離データの変化を表す近似関数式に基づいて接触判断を行う方法においても、測距センサからの障害物までの距離データを指標としているため、同様の問題がある。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、自車両周辺の障害物と自車両との接触判断を、事前に、より的確に行うことの可能な車両用障害物接触判定装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明に係る車両用障害物接触判定装置は、測距手段により検出した障害物と自車両との相対位置関係に基づいて、自車両周囲の障害物の存在位置状況を表す障害物地図を作成する。そして、この障害物地図における、障害物の存在位置と、この障害物地図における自車両の予測進路とに基づいて、自車両と障害物との接触判断を事前に行う。
【０００７】
ここで、測距手段には、その検出可能範囲に限度があるため、場所によっては自車両周囲の障害物を検出することができない場合がある。
したがって、例えば車両が後退するとき、測距手段が車両前方に取り付けられている場合には後方の障害物を検出することができないことがある。
しかしながら、前記障害物地図は、測距手段で検出した障害物に基づき自車両周囲の障害物の存在位置状況を表すことによって作成している。よって、一旦検出した障害物は、障害物地図上に表されることになる。
【０００８】
したがって、予め作成した障害物地図には自車両後方に存在する障害物に相当する障害物情報も記載されていることになるから、この障害物地図上における自車両の予測進路と障害物との位置関係から、障害物と接触する可能性があるかどうかを事前に判断することが可能となる。
【０００９】
【発明の効果】
本発明に係る車両用障害物接触判定装置によれば、測距手段により検出した障害物と自車両との相対位置関係に基づいて、自車両周囲の障害物の存在位置状況を表す障害物地図を作成し、この障害物地図上における、障害物の存在位置、自車両の位置とに基づいて、自車両と障害物との接触の可能性を判断するようにしたから、測距手段で検出することのできない位置に存在する障害物であっても、これとの接触判断を事前に行うことができ、より高精度に障害物との接触判断を行うことができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明における車両用障害物接触判定装置の一例を示す構成図である。
図１において、測距センサ１Ｒ及び１Ｌは、車両周囲に存在する障害物までの距離及び測距センサ１Ｒ及び１Ｌからみた障害物の存在する方向の角度を検出するためのものであって、超音波、マイクロ波、ミリ波、光等を放射して反射波を受信するまでの往復時間を測定して距離を測定するものや、三角測量の原理を利用したもの等が用いられる。そして、前記測距センサ１Ｒは、図２に示すように、車両前部右側に設置され、車両右側領域に存在する障害物を検出し、測距センサ１Ｌは、車両前部左側に設置され、車両左側領域に存在する障害物を検出する。
【００１１】
また、車両の適所には、図示しないステアリングホイールの舵角を検出する舵角センサ２、車輪速センサ３、図示しないシフトレバーのシフト位置を検出するシフト位置センサ４が設けられると共に、後述の障害物判定を行うかどうかを入力指示するための作動スイッチ５が、設けられている。
そして、前記各種センサからの検出信号及び作動スイッチ５の操作状況を表す信号は、コントローラ１０に入力される。コントローラ１０は、前述の各種センサからの検出信号及び作動スイッチ５の操作状況に基づいて、自車両周辺の障害物の存在位置を表す周囲障害物地図を作成する周囲障害物地図生成部１０ａと、この周囲障害物地図生成部１０ａで生成した周囲障害物地図に基づいて、自車両と障害物との接触の可能性を判断する接触判断部１０ｂと、を備えている。そして、障害物と接触する可能性があると判定したときには、警報装置１１を作動し、音声或いは警報音によってこれを通知すると共に、表示装置１２に、自車両の、障害物との接触部位を表示する。
【００１２】
なお、前記警報装置１１は、その警報通知をドライバが聞き取りやすい位置に配置され、また、表示装置１２は、その警告表示をドライバが見やすい位置に配置されている。
図３は、コントローラ１０で実行される障害物接触判定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００１３】
この障害物接触判定処理では、まず、ステップＳ２で、作動スイッチ５からの動作信号をもとに、作動スイッチ５により障害物接触判定の動作指示が行われたか否かを判定する。そして、動作指示が行われていない場合にはステップＳ２に戻り、動作指示が行われたときにステップＳ４に移行し、周囲障害物地図生成処理を行う。
【００１４】
この周囲障害物地図生成処理では、作動スイッチ５が操作されたときの自車両の現在位置を原点とするグローバル座標を想定する。そして、例えば接触判定処理の動作指示が行われた時点からの自車両の走行距離及び舵角センサ２の検出信号に基づく自車両の進行方向とに基づいて自車両の現在位置を検出し、これをグローバル座標上の位置に変換し、自車両の現在位置をグローバル座標上にプロットする。また、測距センサ１Ｒ及び１Ｌによって検知した障害物までの距離及び角度と、自車両の現在位置とをもとに、検知した障害物をグローバル座標上にプロットし、グローバル座標上における、検知した障害物の位置からなる周囲障害物地図を作成する。これにより、自車両の進行に伴って検出される障害物の存在位置を表す周囲障害物地図が生成されることになる。
【００１５】
例えば、図４（ａ）に示すように、駐車場において、通路の一方の側、例えば図４では右側に通路と直交する方向に複数の車両が駐車しており、また、通路の他方の側、例えば図４では左側に塀等がある場合には、自車両左側の測距センサ１Ｌでは塀を検出し、また、右側の測距センサ１Ｒでは、各車両及び車両間を区切るための部材を障害物として検知することになる。
【００１６】
したがって、図４（ａ）に示すように、自車両が通路入口にいる状態で、作動スイッチ５により動作指示が行われた場合には、図４（ｂ）に示すように、このときの自車両位置が原点となるグローバル座標（ｘ，ｙ）が想定され、自車両が移動するにつれて、測距センサ１Ｒ及び１Ｌでは、図４（ａ）に示すように、塀或いは駐車車両等を障害物として検出するから、この検出された障害物の自車両に対する相対位置つまり距離及び角度と、自車両の現在位置とに基づいて、障害物の位置が、グローバル座標上の位置座標に変換され、順次プロットされる。したがって、図４（ｂ）に示すように、測距センサ１Ｒ及び１Ｌのサンプリング周期毎に各障害物がグローバル座標上にプロットされることになり、つまり、実際の障害物の存在状況に応じた周囲障害物地図が作成されることになる。
【００１７】
なお、自車両の現在位置は、例えば、車輪速センサ３の検出信号に基づき検出される車速、舵角センサ２からの舵角、シフト位置センサ４からのシフト位置情報に基づいて、前記グローバル座標の原点を設定した時点からの自車両の移動方向及び移動距離に基づいて検出するようにすればよい。
このようにして、周囲障害物地図を生成すると、ステップＳ６に移行し、舵角センサ２の検出信号をもとに、操舵角が零ではないか、つまり、操舵が行われているかどうかを判定する。
【００１８】
そして、操舵が行われていると判定される場合には、ステップＳ８に移行し、ステップＳ４の処理で生成した周囲障害物地図において、接触判定領域を設定し、この接触判定領域内に障害物が存在するか否かを判定する。
図５は、自車両が後退するときにステアリングホイールを右切りする場合の接触判定領域の一例を示したものである。図５において、接触判定領域Ａは、自車両の前縁から左側面にかけての部位についての接触判定を行うための直方体状の領域であって、自車両の左側面に沿って設定される。この接触判定領域Ａの幅Ｗａは、破線で示す、ステアリングホイールをフル転舵したときの自車両の左前縁部の予想軌跡と自車両の後縁部を車幅方向に延長した直線との交点αの、自車両左側面までの鉛直方向の距離である。また、接触判定領域Ａの高さＬａは、自車両の全長である。
【００１９】
同様に、接触判定領域Ｂは、自車両の後部の部位について接触判定を行うための直方体状の領域であって、接触判定領域Ｂの幅Ｗｂは、フル転舵をしたときの回転中心点と自車両左側面までの鉛直方向の距離である。また、接触判定領域Ｂの高さＬｂは、自車両後縁部から規定値Ｌｍだけ鉛直方向後方に離れた位置と後輪の車軸との間の鉛直方向距離である。
【００２０】
つまり、自車両が右操舵を行った状態で後退したときに、自車両が移動し得る最大の領域を接触判定領域として設定する。なお、前記規定値Ｌｍは、駐車の際に接触判定として必要とされる距離に設定される。このとき、例えば自車両にバックソナー等が備わっている場合には、このバックソナーの限界距離を超える値を設定するようにしてもよい。
【００２１】
また、ここでは、右操舵を行った状態で後退した場合について接触判定領域を設定しているが、これに限るものではない。例えば、左操舵を行いながら後退する場合には、上記と同様の手順で、自車両の右側及び後部に接触判定領域を設定すればよい。また、前進する場合には、その操舵方向に応じて車両の右或いは左側に接触判定領域を設定すると共に、自車両前方に接触判定領域を設定するようにしてもよく、また、これに限らず、操舵状況に応じて、障害物と接触しやすい位置に接触判定領域を設定するようにすればよい。
【００２２】
そして、このようにして設定した接触判定領域について、この接触判定領域内に、障害物が存在するかどうかを判定し、障害物が存在すると判定された場合にはステップＳ１０に移行し、接触判定処理を行う。
この接触判定処理における判定は、例えば、接触判定領域内において、自車両の４隅の予想軌跡上及びこの予想軌跡で囲まれる軌跡領域内に障害物が存在するかどうかを判定する。
【００２３】
前記予想軌跡は、図５に実線で示すように、舵角センサ２からの操舵角に応じた自車両の回転中心と、自車両４隅との間の距離を半径とする円弧を算出し、これを予想軌跡とする。なお、図５において、予想軌跡ｗＦＬは、自車両前左縁の軌跡、予想軌跡ｗＲＬは、自車両後左縁の軌跡、ｗＲＲは、自車両後右縁の軌跡であって、ある幅ｔを持つように設定される。なお、この幅ｔは、例えば前記予想軌跡を算出する際に用いた半径の１〜１０％程度の長さに設定される。
【００２４】
そして、図６に示すように、接触判定領域Ａのうち、予想軌跡ｗＦＬ上及び予想軌跡ｗＦＬと自車両左側面とで囲まれる領域を軌跡領域ａＬ　とする。また、接触判定領域Ｂのうち、予想軌跡ｗＲＬ及びｗＲＲ上、及びこれらで囲まれる領域を軌跡領域ａＢ　とする。
そして、このようにして設定した軌跡領域ａＬ　、ａＢ　内に障害物が存在するかどうかを判定する。
【００２５】
この判断は、例えば図７に示すように、接触判定領域Ａ内に障害物Ｐが存在する場合、この障害物Ｐは、接触判定領域Ａ内に存在するが、軌跡領域ａＬ　内には存在しない。つまり、障害物Ｐは、自車両の移動に伴う車体の軌跡の近傍に存在するが、自車両が通過すると予測される、軌跡領域ａＬ　内には存在しないから、接触する可能性はないと判定する。
【００２６】
また、車両後部に存在する障害物Ｑは、接触判定領域Ｂ内に存在しさらに、軌跡領域ａＢ　内、つまり、自車両が通過すると予測される範囲内に存在するから、接触する可能性があるものと判定する。
同様に、車両後部右寄りに存在する障害物Ｒは、予想軌跡ｗＲＲ上に存在しすなわち軌跡領域ａＢ　内に存在することから、接触する可能性があるものと判定する。
【００２７】
そして、接触判定領域Ａ及びＢ内に存在しない障害物は、自車両が通過すると予測される領域近傍から離れた位置に存在するから、接触する可能性はないと判定する。
そして、軌跡領域ａＬ　、ａＢ　内に障害物が存在し、障害物と接触する可能性があるものと判断したときには、ステップＳ１２に移行して、警告表示を行う。
【００２８】
ここで、図７において、障害物Ｒが予想軌跡ｗＲＲ上に存在する場合には、この予想軌跡ｗＲＲは車両前右後部の軌跡であるから、車両後右縁部が障害物Ｒと接触する可能性があるとみなすことができる。また、図６に示すように、障害物が軌跡領域ａＬ　内に存在する場合には、予想軌跡ｗＦＬと予想軌跡ｗＲＲとで囲まれる領域、つまり、車両前左縁部及び左後縁部で囲まれる、車両の左側面部に接触する可能性があるとみなすことができる。同様に、図７に示すように、軌跡領域ａＢ　内に存在する場合には、車両の後部と接触する可能性があるとみなすことができる。
【００２９】
したがって、障害物が存在すると判定した場合には、どの軌跡領域に存在するか、また、どの予想軌跡上に存在するかを特定し、これに基づき、自車両の、前左縁部、後左縁部、後右縁部、左側面部、後部、のうちのどの部位が接触する可能性があるのかを特定する。そして、警報装置１１を作動させ、接触の可能性があることを音声によって通知させると共に、表示装置１２に警報表示を行わせ、接触の可能性があることを表示させると共に、その接触する可能性のある部位を表示させる。
【００３０】
この表示は、例えば図８に示すように、自車両を表す車両モデルを表示すると共に、車両モデルを囲むように複数のＬＥＤを配置する。そして、例えば、図８（ａ）に示すように、障害物が、予想軌跡ｗＦＬ上に存在する場合には、自車両の左前縁部と接触する可能性があるから、表示装置１２上の車両モデルの左前縁部に相当するＬＥＤを点灯させる。また、図８（ｂ）に示すように、障害物が軌跡領域ａＬ　内に存在する場合には、自車両の左側面部と接触する可能性があるから、表示装置１２上の車両モデルの左側面部に相当するＬＥＤを点灯させる。また、図８（ｃ）に示すように、障害物が軌跡領域ａＢ　内及び予想軌跡ｗＲＲ上に存在する場合には、自車両後部及び後右縁部と接触する可能性があるから、表示装置１２上の車両モデルの後部及び後右縁部に相当するＬＥＤを点灯させる。
【００３１】
なお、ここでは、車両モデルの周囲に配置したＬＥＤを点灯させるようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば、点滅表示させるようにしてもよく、要は、接触すると予測される部位をドライバに容易的確に認識させることの可能な表示方法であればよい。
そして、ステップＳ１４に移行し、作動スイッチ５により接触判定終了指示が行われたかどうかを判定し、接触判定終了指示が行われないときには、ステップＳ４に戻り、引き続き、周囲障害物地図を作成する。
【００３２】
一方、前記ステップＳ６で、操舵角が零であり操舵が行われていないと判定されるとき、また、ステップＳ８で設定領域内に障害物点が存在しないと判定されるとき、ステップＳ１０で、軌跡領域内に障害物が存在しないと判定されるときには、ステップＳ１６に移行し、表示装置１２における警告表示を行っている場合にはこれを終了し、また、警報装置１１において警報を発生している場合には、これを停止する。そして、ステップＳ１４に移行する。
【００３３】
次に、上記実施の形態の動作を説明する。
今、図４（ａ）に示すように、車両進行方向左側が塀、右側に複数の車両が駐車している駐車場に進入し駐車を行うために、ドライバが作動スイッチ５を操作すると、図３のステップＳ２からステップＳ４に移行し、この時点における自車両の位置を原点とするグローバル座標を想定し、測距センサ１Ｒ及び１Ｌによって検出される障害物を、グローバル座標上にプロットする。このとき、自車両が直進している間は、ステップＳ６からステップＳ１６、ステップＳ１４を経て、ステップＳ４に戻るから、自車両が直進するにつれて順次検出される自車両左右の障害物、つまり、左側の壁及び右側の駐車中の車両が検出され、これが順次プロットされ、図４（ｂ）に示すように周囲障害物地図が順次作成されることになる。
【００３４】
そして、目的の駐車スペースに自車両を駐車させるために、左側に操舵が行われると、ステップＳ６からステップＳ８に移行し、周囲障害物地図上において接触判定領域が設定され、例えば、図９に示すように、自車両の右側及び自車両後方に接触判定領域Ａ′、Ｂ′を設定する。
しかしながら、接触判定領域Ａ′、Ｂ′内に障害物が存在しない間は、ステップＳ８からステップＳ１６、ステップＳ１４を経てステップＳ４に戻ることになり、接触判定は行わず、引き続き測距センサ１Ｒ及び１Ｌによって検出した障害物を順次グローバル座標上にプロットし周囲障害物地図を生成する。よって、自車両が停車した時点では、図４（ｂ）に示すような周囲障害物地図が生成されることになる。
【００３５】
この停車状態から、車両が後退し右操舵が行われると、右操舵が行われたことから、図４（ａ）に示すように、自車両の左側及び後方に接触判定領域Ａ及びＢが設定され、この場合、左側の接触判定領域Ａに障害物が存在することから、ステップＳ１０に移行し、図６に示すように、自車両の４隅の軌跡のうち、予想軌跡ｗＦＬ〜ｗＲＲを含む軌跡領域ａＬ　及びａＢ　内に障害物が存在するかどうかが判定される。
【００３６】
例えば、図４（ｂ）における障害物ｆ１が、図６に示すように予想軌跡ｗＦＬ上に存在する場合にはステップＳ１２に移行し、車両前右縁部が障害物ｆ１と接触する可能性があると判断され、警報装置１１によって警報が発せられると共に、表示装置１２に図８（ａ）に示すように、車両モデルが表示され、その前右縁部に相当するＬＥＤが点灯する。
【００３７】
また、例えば、自車両が駐車中の車両に接近し、駐車中の車両に相当するグローバル座標上の障害物が、自車両後部側の接触判定領域Ｂに含まれる状態になると、自車両後部の軌跡領域ａＢ　内に存在しない間は警報は発せられないが、軌跡領域ａＢ　内に含まれる状態となると警報が発せられる。そして、この警報を受けて、ドライバが車両の進路を変更させ、障害物が軌跡領域ａＢ　内に含まれない状態となると、ステップＳ１０からステップＳ１６に移行して、警報の発生及び警報表示が解除される。
【００３８】
そして、再度、障害物が軌跡領域ａＢ　内に含まれる状態となると、ステップＳ１０からステップＳ１２に移行し、警告表示を行う。
ここで、例えば図４（ａ）に示す障害物ｆ１は、図に示すように、測距センサ１Ｒ及び１Ｌの検出可能範囲外に存在し、測距センサ１Ｒ及び１Ｌでは検知することのできない位置に存在している。しかしながら、上述のように、予め検出している障害物の位置を表す周囲障害物地図に基づいて接触判断を行うようにしているから、測距センサ１Ｒ、１Ｌによって実際に障害物を検出することができない状態であっても、障害物の存在を認識することができ、これとの接触判断を的確に行うことができる。
【００３９】
ここで、障害物との接触判断を、自車両が以前に検出した障害物の存在を表す周囲障害物地図に基づいて行うようにしている。したがって、以前には存在しなかった障害物が現時点では存在するといった状況も考えられる。
しかしながら、駐車場において自車両が駐車スペースに駐車させようとしている場合、自車両近傍の車両や物体、つまり、自車両と接触する可能性のある物体が大きく移動するといった状況は少ないから、現時点以前に検出した障害物に基づいて接触判定を行うようにしたとしても問題はなく、的確に接触判定を行うことができる。
【００４０】
また、このとき、前記障害物との接触判断を行う際に、接触判定領域を設定しこの領域内に存在する障害物についてのみ、軌跡領域内に存在するかどうかの判断を行うようにしている。ここで、前記予想軌跡は、円弧で形成されるため、前記予想軌跡上に障害物が存在するか、また、予想軌跡で囲まれる領域内に障害物が存在するかといった判断は、乗算や浮動小数点を伴う演算となるため、演算負荷がかなり高くなることになる。
【００４１】
しかしながら、上述のように直方体状の接触判定領域を設定し、まず、この接触判定領域内に障害物が存在するかを判断し、存在すると判断されるときにのみ、接触判定領域内の障害物について接触判断を行うようにしているから、接触判断の判断対象となる障害物数を大幅に削減することができる。よって、演算負荷を大幅に削減することができると共に、自車両と接触する可能性の少ない障害物に対しても接触判断を行う等といった不要な処理を行うことを回避することができる。
【００４２】
また、前記接触判定領域は、自車両がフル転舵したときに移動すると予測される自車両の四隅の軌跡に基づいて設定するようにしているから、例えば、自車量の操舵量に比較して接触判定領域が小さく、実際には、接触する可能性の障害物が存在するにも関わらず、接触判定領域が小さく設定されたことによって、接触判定が行われないといったようなことが生じることはなく、接触判定を行うか行わないかの判断を的確に行うことができる。
【００４３】
また、自車両の操舵量に応じて軌跡領域を設定し、これに基づいて接触判定を行うようにしている。したがって、実際に車両が障害物に接近するよりも前に障害物を認識し接触判断を行うことができ、事前に接触判断を行うことができるから、接触回避操作をより早い段階で開始することができ、障害物との接触をより確実に回避することができる。
【００４４】
また、上述のように、測距センサ１Ｒ及び１Ｌにより検出可能な範囲外に存在する障害物についても検出することができるから、例えば従来のように、車両４隅それぞれに測距センサを設ける必要はなく、測距センサの削減を図ることができる。よって、コスト低減を図ることができる。
また、前記障害物接触判定処理では、作動スイッチ５が操作されているときにのみ周囲障害物地図を作成しこれに基づき接触判断を行うようにしているから、例えば公道を直進走行している場合等、以前検出した障害物との接触判断を行う必要がない場合に、周囲障害物地図を作成するといった不要な処理を行うことを回避することができる。
【００４５】
なお、上記実施の形態においては、測距センサを右前部及び左前部に１つずつ計２つ設けた場合について説明したが、これに限らず、従来のように４隅に設けるようにしてもよく、このようにすることによって、周囲障害物地図作成時には存在しなかった障害物が存在するような場合であっても、的確にこの障害物を認識することができ、接触回避操作を行うことができる。
【００４６】
また、前記測距センサを、右前部及び左前部に１つずつ設けた場合について説明したが、例えば、車両後方或いは長手方向中央部付近に設けるようにしてもよく、また、１つあるいは３以上の測距センサを設けるようにしてもよく、要は、自車両周囲の障害物を検出することができれば、どの位置に設置してもよく、また、いくつ設置してもよい。
【００４７】
ここで、上記実施の形態において、測距センサ１Ｒ及び１Ｌが測距手段に対応し、図３のステップＳ４の処理が障害物地図作成手段に対応し、ステップＳ８の処理において、舵角センサ２の操舵方向に基づいて舵角センサ２が進路予測手段に対応し、ステップＳ８及びＳ１０の処理が接触可能性判断手段に対応し、ステップＳ８で接触判定領域を設定する処理が判定領域設定手段に対応し、警報装置１１及び表示装置１２が通知手段に対応している。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明における車両用障害物接触判定装置の一例を示す構成図である。
【図２】測距センサ１Ｒ及び１Ｌの配置位置を説明するための説明図である。
【図３】コントローラ１０における、接触判定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】周囲障害物地図の生成方法を説明するための説明図である。
【図５】接触判定領域の設定方法を説明するための説明図である。
【図６】軌跡領域の設定方法を説明するための説明図である。
【図７】接触判定の判定方法を説明するための説明図である。
【図８】表示装置１２における警告表示の一例である。
【図９】本発明の動作説明に供する説明図である。
【符号の説明】
１Ｒ，１Ｌ　測距センサ
２　舵角センサ
３　車輪速センサ
４　シフト位置センサ
５　作動スイッチ
１０　コントローラ
１１　警報装置
１２　表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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