(57)【要約】【課題】多種類の型式の自動車ボデー（搬送物）に適合してボデー受け部材の位置を調整可能で、かつ、その切り替えを汎用性のあるロボットにより行えるようにした搬送装置を提供すること。【解決手段】搬送装置１０は、搬送経路に沿って設置される案内軌道８０に移動可能に支持される基枠２０の搬送方向前後の左右両側に取り付けられた吊下手段の、前側の吊下手段を基枠２０に固定した固定側吊下手段３０とし、後側の吊下手段を前後方向に調整可能な移動側吊下手段４０とするとともに、この移動側吊下手段４０の下端に設けられて搬送物９０に係合する移動側係合手段６５の左右の間隔を調整可能に構成し、受け部位置の異なる種々の搬送物９０に対応して係合手段の位置を汎用ロボット８５により調整するようにした。【選択図】　　　　　　図１
2004043153.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送経路に沿って設置される案内軌道に移動可能に支持される基枠の搬送方向前後の左右両側に取り付けられ、下端に搬送物に係合する係合手段を有する吊下手段により、搬送物を吊り下げて搬送方向に搬送する搬送装置において、
前記基枠と前後の少なくとも一方の左右の吊下手段とに、他方の吊下手段との間の前後方向の間隔を調整する前後方向調整手段を設け、
前記前後方向調整手段を設けた左右の吊下手段に、前記係合手段の左右の間隔を調整する左右方向調整手段を設けたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送装置において、
前記前後方向調整手段は、前記基枠側に設けられた軌道と、
該軌道に係合して前記吊下手段を前後方向に移動可能に支持する摺動体と、
前記軌道と摺動体とを固縛あるいは解放するロック・アンロック切替装置とを備えるとともに、
前記左右方向調整手段は、前記吊下手段の下端に設けた固定体と、
該固定体に係合して前記係合手段を左右方向に移動可能に支持する軌道体と、
前記固定体と軌道体とを固縛あるいは解放するロック・アンロック切替装置とを備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項３】
請求項２に記載の搬送装置において、
前記吊下手段を前後方向に、および前記係合手段を左右方向に移動させる動作と、前記ロック・アンロック切替装置の操作は、搬送経路中に設置された汎用ロボットにより行われることを特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送物を吊り下げて搬送経路に沿って搬送する搬送装置に関し、特に搬送物の受け部の位置に合わせて搬送装置の係合手段の位置を調整することにより、種々の大きさの搬送物を搬送することができるようにした搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車の組立ラインの内、特に自動車ボデーに各種の艤装部品を取り付ける艤装ラインでは、自動車ボデーに未だ足回り部品が取り付けられていないので、自動車ボデーを工場床面から離間するように吊り下げて搬送する吊下式の搬送装置が用いられている。
すなわち、吊下式搬送装置は、搬送経路に沿って設置される案内軌道に移動可能に支持される基枠の搬送方向前後の左右両側に取り付けられ、下端に搬送物に係合する係合手段を有する吊下手段により、搬送物を吊り下げて搬送方向に搬送するように構成されている。
ところで、近年では、仕様の多様化から、単一の組立ラインに型式（車種）の異なる自動車ボデーを混流して搬送することが行われ、このような場合は、上記搬送装置に設けられた係合手段の位置を搬送される自動車ボデーの受け部の位置に合致するように切り替える必要がある。
【０００３】
このような係合手段の位置の切替機構を有する吊下式搬送装置の一例として、実開平６−８２０２４号公報に記載された「自動車ボデー搬送装置のハンガーアタッチメントアーム構造」（以下、「従来技術」という。）がある。
具体的には、この従来技術は、自動車ボデーのリヤホイールハウス前方または後方の部位を支持するパイプ状のリヤハンガーの下端部に、先端をＹ字状に形成して２種類の自動車ボデーを支持可能としたボデー受け部材を設け、他端をリヤハンガーの下端部に水平回動可能に取り付けたもので、ボデー受け部材を水平回動させることにより、２種類の自動車ボデーを支持できるようにしたものである。そして、さらにこの回動操作のために、専用の切替装置を設けたものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来の技術では、モデルチェンジ等によりボデー側の受け部位置が変わった場合、その受け部位置が前記ボデー受け部材の先端の回動軌跡上にないと前記搬送装置は使用できず、また、ボデー受け部材の回動操作用の切替装置は前記２種類の位置以外には対応できないという問題があるため、その都度多数の搬送装置の改造と切替装置の新設が必要であった。
【０００５】
そこで、本発明は、かかる課題を解決すべく、多種類の型式の自動車ボデーに適合してボデー受け部材の係合手段の位置を調整可能で、かつ、その切り替えを汎用性のあるロボットにより行えるようにした搬送装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る請求項１に記載の搬送装置は、搬送経路に沿って設置される案内軌道に移動可能に支持される基枠の搬送方向前後の左右両側に取り付けられ、下端に搬送物に係合する係合手段を有する吊下手段により、搬送物を吊り下げて搬送方向に搬送する搬送装置において、前記基枠と前後の少なくとも一方の左右の吊下手段とに、他方の吊下手段との間の前後方向の間隔を調整する前後方向調整手段を設け、前記前後方向調整手段を設けた左右の吊下手段に、前記係合手段の左右の間隔を調整する左右方向調整手段を設けたことを特徴とする。
よって、受け部位置の異なる種々の搬送物に対応して係合手段の位置を前後左右に調整可能にしたので、搬送装置を改造せずに種々の搬送物を搬送することができる。
【０００７】
また、本発明に係る請求項２に記載の搬送装置は、前記前後方向調整手段が、前記基枠側に設けられた軌道と、該軌道に係合して前記吊下手段を前後方向に移動可能に支持する摺動体と、前記軌道と摺動体とを固縛あるいは解放するロック・アンロック切替装置とを備えるとともに、前記左右方向調整手段が、前記吊下手段の下端に設けた固定体と、該固定体に係合して前記係合手段を左右方向に移動可能に支持する軌道体と、前記固定体と軌道体とを固縛あるいは解放するロック・アンロック切替装置とを備えることを特徴とする。
よって、係合手段の位置の前後方向調整手段および左右方向調整手段を簡単な構造で安価に設けることができる。
【０００８】
また、本発明に係る請求項３に記載の搬送装置は、前記吊下手段を前後方向に、および前記係合手段を左右方向に移動させる動作と、前記ロック・アンロック切替装置の操作は、搬送経路中に設置された汎用ロボットにより行われることを特徴とする。
よって、係合手段の位置を調整するために専用の切替装置を設置する必要がなく、汎用ロボットのティーチングのみで種々の搬送物に対応した係合手段の位置の調整をすることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
次に、本発明に係る搬送装置の一の実施の形態について図面を参照して説明する。本実施の形態の搬送装置は、自動車の組立ラインに設けられたものである。
ここで、図１は、搬送装置の全体を示した側面図であり、図２は、搬送装置の背面から見た一部断面図で、左側半分は移動側吊下手段を、右半分は固定側吊下手段を示している。
【００１０】
（構成）
本発明に係る搬送装置の構成について説明する。なお、この説明で前後・左右方向とは搬送方向の前後・左右にそれぞれ対応するものとし、内外方向とは左右のハンガアームが対向して搬送物を吊り下げる側を内側とし、その両反対側を外側とする。
搬送装置１０は、図１、図２に示すように、搬送経路に沿って断面コ字状の開口部を互いに対向するように設置された案内軌道８０に、前後左右でローラ２４により前後方向に移動可能に支持される基枠２０と、該基枠２０の左右両側に垂下して設けられる固定側吊下手段３０と、該固定側吊下手段３０から前後方向で離れた位置の前記基枠２０の左右両側に垂下して設けられる移動側吊下手段４０とから構成されている。
【００１１】
また、搬送装置１０は、固定側吊下手段３０を基枠２０に対して後述する自動車ボデー９０との係合手段の位置が変化しないように固定して、移動側吊下手段４０を後述する前後方向調整手段５００により固定側吊下手段３０に対する前後方向の間隔を調整可能に基枠２０に取り付けるとともに、後述する左右方向調整手段７０によりこの移動側吊下手段４０に設けられたボデー側受け部材６０の移動側係合手段６５の左右の間隔を調整可能にして、受け部位置の異なる複数種類の自動車ボデー（搬送物）９０に対応して吊り下げ可能にしたものである。
すなわち、搬送物９０の後側の受け部位置が異なっていても、この搬送装置１０は複数種類の搬送物９０に対応することができる。
なお、図１、図２では、基枠２０、ひいては搬送装置１０を搬送方向に駆動する駆動装置としてのチェーンやローラの表示を省略してある。
また、固定側吊下手段３０、移動側吊下手段４０は搬送物９０を吊り下げる際に、後述するハンガアーム３１、５０をその上端を回動中心として外側に開く機構を採用しているため、特に固定側吊下手段３０は厳密には「固定」とはいえないが、係合手段の位置がハンガアーム３１に対して固定されているという意味で「固定」と呼ぶ。
【００１２】
基枠２０は、図１乃至図３に示すように、前後端で左右方向に配置された角パイプと該前後の角パイプを連結するように前記角パイプの左右端から所要寸法内側で前後方向に配設された左右の角パイプによりＩＩ字状に枠組みされ、後述する固定側吊下手段３０および移動側吊下手段４０と交差する部分以外は前後の角パイプと略同じ幅で左右に張り出させて全体を板材で覆ったメインフレーム２１と、このメインフレーム２１の四隅から上方に起立した支持アーム２３と、該支持アーム２３の上端に取り付けられたローラ２４と、固定側吊下手段３０および移動側吊下手段４０を基枠２０に取り付けるための丸パイプ製のサブフレーム２２、２２とから構成され、前記ローラ２４を介して案内軌道８０に吊り下げられて前後方向に移動可能に支持されている。
なお、前述したようにこの基枠２０の、前記サブフレーム２２に取り付けられた固定側吊下手段３０および移動側吊下手段４０と交差する部分には、図３に示すように、メインフレーム２１に張り出し部を設けないようにして干渉を防止している。
【００１３】
固定側吊下手段３０は、図２の右半分に示すように、基枠２０の前部の左右に、サブフレーム２２に接続した付け根から傾斜して外側に広がるようにく字状に垂下して取り付けられたフロントハンガアーム３１と、該フロントハンガアーム３１の下端に取り付けられ、内側にＬ字状に突出してボデー下面の前側の受け部に係合する係合手段３５１を有するボデー前側受け部材３５とにより構成されている。
このフロントハンガアーム３１は、基枠２０に対して前後方向位置が固定され、ボデー前側受け部材３５は、フロントハンガアーム３１に固定されている。したがって、自動車ボデー９０を搬送する際の状態では、係合手段３５１の前後・左右の位置は一定である。つまり、自動車ボデー９０下面の前側の受け部位置は各型式共通の位置となっている。
【００１４】
つぎに、移動側吊下手段４０は、図２の左半分に示すように、基枠２０に取り付けられたサブフレーム２２の後部の左右で、前後方向調整手段５００により前後方向に移動可能に支持されたリヤハンガアーム５０と、該リヤハンガアーム５０の下端に、ボデー下面の後側の受け部に係合する係合手段６５の左右方向の位置を調整可能に設けられた左右方向調整手段７０を有するボデー後側受け部材６０とから構成されている。
前後方向調整手段５００は、図４に示すように、サブフレーム２２側に固定された軌道５１と、リヤハンガアーム５０の上部に取り付けられ、該軌道５１上を前後方向に摺動可能に係合する摺動体５２と、前記軌道５１と摺動体５２との間に設けられ、軌道５１に対する摺動体５２の位置を決めて固縛あるいは解放する前後方向ロック・アンロック切り替え装置５３とから構成されている。
【００１５】
軌道５１は、所定の間隔離間してサブフレーム２２の丸パイプの軸方向と板面が直角となるように、かつ、背面視で下端が外側に傾斜するようにサブフレーム２２に取り付けられた瓢箪型のレール支持板５１３と、前後の該レール支持板５１３、５１３間に、所定の間隔上下に離間して前後方向に平行に取り付けられた角パイプ製のレールブラケット５１２、５１２と、レールブラケット５１２、５１２の外側の面にスペーサ５１２１を介して平行に取り付けられた凹凸断面のガイドレール５１１と、下側のレールブラケット５１２の下面に小径パイプを介して取り付けられ、該レールブラケット５１２から下方に離間してレールブラケット５１２の下面と平行に前後方向に取り付けられた位置決め板５１４とから構成されている。
【００１６】
摺動体５２は、上端が内側にく字状に湾曲した丸パイプ製のリヤハンガアーム５０の上方でその軸方向に直角に挿入された複数の縦プレート５２３と、該縦プレート５２３の前記軌道５１側の板端と直角に当接して溶接され、２本の前記ガイドレール５１１により作られる面と平行な面を形成する横プレート５２２と、該横プレート５２２に２本のガイドレール５１１と同一ピッチで取り付けられたスライダ５２１とから構成されている。
【００１７】
つぎに、軌道５１に対する摺動体５２の前後方向の位置を決めて固縛あるいは解放する前後方向ロック・アンロック切替装置５３は、図５にも示すように、前記位置決め板５１４に設けた複数の切欠き５１４１のいずれか一カ所に係脱可能で、摺動体５２の横プレート５２２の、前記スライダ５２１を取り付けた面と同一面の下方に取り付けたスペーサ５３１と、該スペーサ５３１を介して取り付けられた軸受５３２と、該軸受５３２に摺動可能に挿入されて貫通する摺動軸５３３と、該摺動軸５３３の上端に取り付けられた係合爪５３４と、軸受５３２の下部から突出する摺動軸５３３の下端に取り付けたワッシャ状の平板と軸受５３２の下面との間に装着されたバネ５３９とから構成されている。
なお、位置決め板５１４に設けた複数の切欠き５１４１の数とピッチは、この搬送装置１０に適用したい搬送物９０の受け部位置に応じて設けることができ、またこの位置決め板５１４を交換するだけで他の型式の搬送物９０に対応することができる。
【００１８】
係合爪５３４は厚板製でその先端（図４で右側）は、位置決め板５１４の切欠き５１４１に上下方向で係合可能なように左右方向で重合している。係合爪５３４の他端（図４で左側）は、軸受５３２を支持するスペーサ５３１に摺動可能に接触し、係合爪５３４が摺動するときの前後方向ロック・アンロック切替装置５３のがたつきの発生を押さえている。
軸受５３２は、摺動軸５３３が摺動する貫通孔を有する凸字状のもので、この太径部で前述のスペーサ５３１を介して横プレート５２２に取り付けられている。摺動軸５３３の下端は軸受５３２の貫通孔から下方に突出し、その先端部に２枚のワッシャ状の平板が所要間隔離間して取り付けられ、その平板間を後述する汎用ロボット８５により把持される把持部５３５としている。上部の平板と軸受５３２の下面との間には、係合爪５３４を常時下方に付勢するバネ５３９が装着されている。
【００１９】
つぎに、リヤハンガアーム５０の下端に設けたボデー側受け部材６０の構成を説明する。ボデー側受け部材６０は、図６、図７に示すように、リヤハンガアーム５０の下端に取り付けられて内側に延在する支持部材６１と、該支持部材６１に対して左右方向に移動可能に設けられた左右方向調整手段７０と、左右方向調整手段７０の内側端面上に設けられた移動側係合手段６５とから構成されている。
支持部材６１は、リヤハンガアーム５０の下端に接続される鍔部材６１１と、該鍔部材６１１の下面に上端を溶接されたパイプ６１２と、該パイプ６１２に溶接された断面コ字形のブラケット６１３と、該ブラケット６１３の前後の板端面に溶接されて内側に延在するＬ字状の前後の板６１４、６１５と、この前後の板６１４、６１５の下端を連結する底板６１６とから構成されている。
【００２０】
鍔部材６１１はリヤハンガアーム５０の下端に取り付けられた四角形の鍔部材と略同一の形状で、ボデー側受け部材６０全体をリヤハンガアーム５０の下端に支持するようにこの鍔部材にボルトナットにより締結されている。
リヤハンガアーム５０と略同じ材質のパイプ６１２に溶接されたブラケット６１３は、前後方向でパイプ６１２の外径より大きい幅を有する断面コ字形のもので、上辺は半円形にえぐられてパイプ６１２の高さ方向中間部に溶接され、下辺はパイプ６１２の下端に下方から当接してパイプ６１２を受けるように溶接されている。
ブラケット６１３の前後の板端に溶接された前後の板６１４、６１５は、上部がブラケット６１３の上辺からブラケット６１３の縦辺に当接して下方に向い、下部がＬ字状に内側に延在するもので、この内側に延在する部分の高さは、前板６１４より後板６１５の方を高くして、後板６１５に後述する左右方向のロック・アンロック切替装置７３の位置決め板７３１等を取り付けている。
【００２１】
後述する移動側係合手段６５の左右方向の位置を調整する左右方向調整手段７０は、底板６１６の上面に取り付けられ、前述したスライダ５２１と同一機能を有する二つの固定体７１と、該固定体７１に左右方向で摺動可能に橋渡し状に係合した軌道体７２と、該軌道体７２の固定体７１に対する左右方向の位置を決めて固縛あるいは解放する左右方向ロック・アンロック切替装置７３とから構成されている。
固定体７１は左右方向で所定間隔離間してスペーサ７１１を介して底板６１６の上面に取り付けられている。
軌道体７２は、図６、図８及び図９に示すように、固定体７１に係合して該固定体７１に案内されて摺動するガイドレール７２１と、ガイドレール７２１上に取り付けられたアッパレール７２２と、アッパレール７２２が左右に摺動したときにアッパレール７２２の上面を転動してアッパレール７２２の上下方向の振動を押えるレール押えローラ７２３とから構成されている。
レール押えローラ７２３は、図６、図７に示すように、前記前後板６１４、６１５の所要位置、すなわち後述する移動側係合手段６５のアッパレール７２２への取付位置より外側に取り付けた軸受７２４により前後板６１４、６１５間に支持されている。
【００２２】
左右方向ロック・アンロック切替装置７３は、後板６１５の前板６１４と対向する面の、該前板６１４より高い位置に取り付けられた位置決め板７３１と、該位置決め板７３１に対応する位置でアッパレール７２２の上面に取り付けられた軸受部７３５と、該軸受部７３５の軸受け７３５３の軸孔に摺動可能に挿入された摺動軸７３３と、該摺動軸７３３の先端を位置決め板７３１に向かって付勢するバネ７３９とから主に構成されている。
位置決め板７３１には、移動側係合手段６５の位置を決めるために、後述する係合ピン７３２が係合する複数の係合孔７３１１が穿設されている。
【００２３】
軸受部７３５は、アッパレール７２２の上面に取り付けたベース板７３５１と、該ベース板７３５１に立設した縦板７３５２と、該縦板７３５２に軸方向を前記係合孔７３１１と同軸となるように取り付けられた軸受７３５３とから構成されている。
該軸受７３５３の軸孔には摺動可能な摺動軸７３３が挿入され、該摺動軸７３３の一端には係合孔７３１１に係脱する係合ピン７３２が設けられ、他端には、２枚のワッシャ状の平板が所要間隔離間して取り付けられている。この２枚の平板間を後述する汎用ロボット８５により把持される把持部７３４としている。
【００２４】
図７の平面図に示すように、係合ピン７３２の付け根部から摺動軸７３３と直角方向にガイドプレート７３６が取り付けられている。ガイドプレート７３６には、摺動軸７３３から離間した位置に該摺動軸７３３と平行にガイドピン７３７の一端が取り付けられている。
該ガイドピン７３７の自由端は前記縦板７３５２に設けたガイド孔に摺動可能に挿入されている。ガイドプレート７３６と縦板７３５２の間にはガイドピン７３７を囲むようにバネ７３９が装着されて、係合ピン７３２が常に係合孔７３１１に係合するように付勢している。
なお、位置決め板７３１に設けた複数の係合孔７３１１の数とピッチは、この搬送装置１０に適用したい搬送物９０の受け部位置に応じて設けることができ、また、この位置決め板７３１を交換するだけで他の型式の搬送物９０に対応することができる。
【００２５】
また、アッパレール７２２の左右方向の内側の端部には、その上面に取り付けたベース６５１と、該ベース６５１上に立設した２枚の脚部６５２、６５２と、該脚部６５２の上端に水平に取り付けたプレート６５３と、該プレート６５３の上面に取り付けた硬質ゴム等の材料で成形された直方体のブロック６５４とから構成される移動側係合手段６５が取り付けられている。
【００２６】
以上のように構成した搬送装置１０を設置した搬送経路内、特に、搬送装置１０により搬送物９０が搬送されて所定の作業が終了し、搬送物９０を降ろして空となった搬送装置１０を初期の位置に戻す途中の経路内に、図１０、図１１に示すような、アーム先端８５１にブラケット８５２を介して厚板製の係合爪８５３を取り付けた汎用ロボット８５を設置しておく。係合爪８５３の先端には底部が半円形でＶ字状に解放する係合溝８５４が設けてある。
【００２７】
（作用）
以上のように構成した搬送装置１０の作用について、例えば図１の点線で示す小型の自動車ボデー９０用の、二点鎖線で示すリヤハンガアーム５０の位置に固定されていた移動側吊下手段４０を、一点鎖線で示す大きな自動車ボデー９０用の、実線で示すリヤハンガアーム５０の位置に調整する場合について説明する。
まず、図１の一点鎖線と点線で示す大きさの異なる搬送物９０の仕様情報をあらかじめ汎用ロボット８５に入力して、搬送物９０の仕様毎の移動側吊下手段４０の係合手段６５の位置をティーチングしておく。
すると汎用ロボット８５は、空の搬送装置１０に搭載すべき次の搬送物９０の仕様情報を検知して、係合爪８５３の係合溝８５４を前後方向調整手段５００の把持部５３５に係合して、図４の二点鎖線で示すように係合爪５３４を上方に押圧し、バネ５３９の押圧力に抗して係合爪５３４と位置決め板５１４との係合を解除する。
【００２８】
汎用ロボット８５は、この位置決め板５１４との係合解除の状態を維持しつつ、把持部５３５を後方向に押圧してリヤハンガアーム５０を後方に移動させ、所定の位置に停止させて、汎用ロボット８５の係合爪８５３を把持部５３５から離脱させる。
把持部５３５は自由状態となるので、バネ５３９の押圧力により、係合爪５３４は下方に移動する。係合爪５３４は位置決め板５１４の切欠５１４１に係合して移動側吊下手段４０を移動しないようにロックする。
同様に左右の反対側の移動側吊下手段４０も他方と同様に前後方向の位置を調整した後、移動しないようにロックする。
【００２９】
次に、汎用ロボット８５の係合爪８５３の係合溝８５４を、左右方向調整手段７０の把持部７３４に係合して図９（Ｂ）に示すように係合ピン７３２を図示左方に押圧し、バネ７３９の押圧力に抗して係合ピン７３２と位置決め板７３１との係合を解除する。
この位置決め板７３１との係合解除の状態を維持しつつ、把持部７３４を左右方向に押圧して移動側係合手段６５を有する軌道体７２を移動させ、所定の位置に停止させ、その後、汎用ロボット８５の係合爪８５３を把持部７３４から離脱させる。
把持部７３４は自由状態となるので、バネ７３９の押圧力により、係合ピン７３２は図示右方に移動する。係合ピン７３２は位置決め板７３１の係合孔７３１１に係合して移動側係合手段６５を移動しないようにロックする。
同様に左右の反対側の移動側係合手段６５も、他方と同様に左右方向の位置を調整した後、移動しないようにロックする。
以上により、搬送装置１０に吊り下げられる搬送物９０の仕様に適合したボデー受け部位置を有する搬送装置１０が設定されたことになる。
その後、搬送装置１０を吊下位置に移動させて所定の搬送物９０を吊り下げて搬送経路を搬送する。
【００３０】
このように、搬送装置１０は、搬送経路に沿って設置される案内軌道８０に移動可能に支持される基枠２０の搬送方向前後の左右両側に取り付けられた吊下手段の、前側の吊下手段を基枠２０に固定した固定側吊下手段３０とし、後側の吊下手段を前後方向に調整可能な移動側吊下手段４０とするとともに、この移動側吊下手段４０の下端に設けられて搬送物９０に係合する移動側係合手段６５の左右の間隔を調整可能に構成し、受け部位置の異なる種々の搬送物９０に対応して係合手段の位置を汎用ロボット８５により調整するようにしたので、搬送装置１０を改造せずに、種々の搬送物を搬送することが可能となった。
【００３１】
なお、本発明は前記実施の形態のものに限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、本実施の形態では、固定側吊下手段は基枠の搬送方向前部に、移動側吊下手段は搬送方向後部に取り付けられたもので示したが、固定側吊下手段を基枠の搬送方向後部に、移動側吊下手段を搬送方向前部に取り付けてもよい。
また、前記実施の形態では、前後方向調整手段として基枠側に軌道を、吊下手段側に摺動体を設けたものを示したが、これに限られず、基枠側に摺動体を、吊下手段側に軌道を設けることも可能である。
同様に、左右方向調整手段として吊下手段側に固定体を取り付け、係合手段側を軌道体に支持するものを示したが、これに限られず、吊下手段側に軌道体を取り付け、係合手段側を固定体に支持するものとすることも可能である。
【００３２】
【発明の効果】
本発明は、搬送経路に沿って設置される案内軌道に移動可能に支持される基枠の搬送方向前後の左右両側に取り付けられ、下端に搬送物に係合する係合手段を有する吊下手段により、搬送物を吊り下げて搬送方向に搬送する搬送装置において、前記基枠と前後の少なくとも一方の左右の吊下手段とに、他方の吊下手段との間の前後方向の間隔を調整する前後方向調整手段を設け、前記前後方向調整手段を設けた左右の吊下手段に、前記係合手段の左右の間隔を調整する左右方向調整手段を設けたので、搬送装置を改造せずに、種々の搬送物を搬送することが可能となった。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一の実施の形態に係る搬送装置の全体を示した側面図である。
【図２】本発明の一の実施の形態に係る搬送装置の背面から見た一部断面図である。
【図３】本発明の一の実施の形態に係る搬送装置の上方からの概略斜視図である。
【図４】本発明の一の実施の形態に係る搬送装置の前後方向調整手段の拡大背面図である。
【図５】図４のＶ−Ｖ線に沿う断面図である。
【図６】本発明の一の実施の形態に係る搬送装置の左右方向調整手段の背面図である。
【図７】本発明の一の実施の形態に係る搬送装置の左右方向調整手段の平面図である。
【図８】本発明の一の実施の形態に係る搬送装置の左右方向調整手段の移動側係合手段を示す側面図である。
【図９】本発明の一の実施の形態に係る搬送装置の左右方向調整手段のロック・アンロック切替装置を示す側面図で、（Ａ）はロック状態、（Ｂ）はアンロック状態を示す。
【図１０】本発明の一の実施の形態に係る搬送装置の、汎用ロボットを設けた搬送経路途中の背面図である。
【図１１】本発明の一の実施の形態に係る搬送装置に用いる汎用ロボットの手首部を示す図で、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は平面図である。
【符号の説明】
１０　　　　搬送装置
２０　　　　基枠
３０　　　　固定側吊下手段
３５１　　　固定側係合手段
４０　　　　移動側吊下手段
５００　　　前後方向調整手段
５１　　　　軌道
５２　　　　摺動体
５３　　　　前後方向ロック・アンロック切替装置
６０　　　　ボデー後側受け部材
６５　　　　移動側係合手段
７０　　　　左右方向調整手段
７１　　　　固定体
７２　　　　軌道体
７３　　　　左右方向ロック・アンロック切替装置
８５　　　　汎用ロボット
９０　　　　搬送物
【図１】
2004043153.tif 000003
【図２】
2004043153.tif 000004
【図３】
2004043153.tif 000005
【図４】
2004043153.tif 000006
【図５】
2004043153.tif 000007
【図６】
2004043153.tif 000008
【図７】
2004043153.tif 000009
【図８】
2004043153.tif 000010
【図９】
2004043153.tif 000011
【図１０】
2004043153.tif 000012
【図１１】
2004043153.tif 000013