(57)【要約】【課題】スポーツ走行時またはスポーツ走行の可能性が高い時にヨーレートセンサ異常の誤検出を確実に防止することができるヨーレートセンサの異常検出装置を提供すること。【解決手段】車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、ヨーレートセンサ値が予め定めた異常判定しきい値以上の状態が異常判定検出時間以上継続するとヨーレートセンサが異常であると検出するヨーレートセンサの異常検出装置において、スポーツ走行状態であるとの判断時、または、車両挙動制御装置の停止操作時、▲１▼ヨーレートセンサの異常検出を禁止する。▲２▼異常判定しきい値を通常の値よりも大きな値に変更する。▲３▼ヨーレートセンサの異常判定検出時間を通常時間よりも長い時間に変更する。の何れかの手段とした。【選択図】　　　　図２
2004142629.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、
ヨーレートセンサ値が予め定めた異常判定しきい値以上の状態が異常判定検出時間以上継続するとヨーレートセンサが異常であると検出するヨーレートセンサの異常検出装置において、
スポーツ走行状態であるか否かを判断するスポーツ走行状態判断手段と、
スポーツ走行状態であるとの判断時、ヨーレートセンサの異常検出を禁止するヨーレートセンサ異常検出禁止手段と、
を備えたことを特徴とするヨーレートセンサの異常検出装置。
【請求項２】
車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、
ヨーレートセンサ値が予め定めた異常判定しきい値以上の状態が異常判定検出時間以上継続するとヨーレートセンサが異常であると検出するヨーレートセンサの異常検出装置において、
スポーツ走行状態であるか否かを判断するスポーツ走行状態判断手段と、
スポーツ走行状態であるとの判断時、異常判定しきい値を通常の値よりも大きな値に変更する異常判定しきい値変更手段と、
を備えたことを特徴とするヨーレートセンサの異常検出装置。
【請求項３】
車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、
ヨーレートセンサ値が予め定めた異常判定しきい値以上の状態が異常判定検出時間以上継続するとヨーレートセンサが異常であると検出するヨーレートセンサの異常検出装置において、
スポーツ走行状態であるか否かを判断するスポーツ走行状態判断手段と、
スポーツ走行状態であるとの判断時、ヨーレートセンサの異常判定検出時間を通常時間よりも長い時間に変更する異常判定検出時間変更手段と、
を備えたことを特徴とするヨーレートセンサの異常検出装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載されたヨーレートセンサの異常検出装置において、
各車輪の車輪速度を検出する車輪速検出手段を備え、
前記スポーツ走行状態判断手段は、後輪車輪速度平均と前輪車輪速度平均の差が第１車輪速しきい値以上であり、かつ、左右前輪の車輪速差絶対値が第２車輪速しきい値以上であるときドリフト走行中であると判断することを特徴とするヨーレートセンサの異常検出装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載されたヨーレートセンサの異常検出装置において、
操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、
前記スポーツ走行状態判断手段は、車両の発生しているヨーレートの方向と操舵角の方向が逆であるとき、あるいは、車両の発生しているヨーレートの方向と操舵角の方向が同じで、かつ、車両の発生しているヨーレートは第１ヨーレートしきい値以上で、かつ、操舵角は直進状態であるとき、ドリフト走行中であると判断することを特徴とするヨーレートセンサの異常検出装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載されたヨーレートセンサの異常検出装置において、
操舵角を検出する操舵角検出手段と、アクセル開度検出するアクセル開度検出手段と、を備え、
前記スポーツ走行状態判断手段は、操舵角が第１操舵角しきい値以上で、かつ、アクセル開度が第１アクセル開度しきい値以上あるときドリフト走行中であると判断することを特徴とするヨーレートセンサの異常検出装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載されたヨーレートセンサの異常検出装置において、
各車輪の車輪速度を検出する車輪速検出手段を備え、
前記スポーツ走行状態判断手段は、後輪車輪速度平均と前輪車輪速度平均の差が前記第１車輪速しきい値より大きな値の第３車輪速しきい値以上であり、かつ、左右前輪の車輪速差絶対値が第２車輪速しきい値以上であるときアクセルターン中であると判断することを特徴とするヨーレートセンサの異常検出装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載されたヨーレートセンサの異常検出装置において、
操舵角を検出する操舵角検出手段と、アクセル開度検出するアクセル開度検出手段と、を備え、
前記スポーツ走行状態判断手段は、操舵角が前記第１操舵角しきい値より大きな値の第２操舵角しきい値以上で、かつ、アクセル開度が第１アクセル開度しきい値以上あるときアクセルターン中であると判断することを特徴とするヨーレートセンサの異常検出装置。
【請求項９】
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載されたヨーレートセンサの異常検出装置において、
各車輪の車輪速度を検出する車輪速検出手段を備え、
前記スポーツ走行状態判断手段は、前輪速度平均が後輪速度平均以上で、かつ、左右前輪の車輪速差絶対値が第２車輪速しきい値以上であるときサイドブレーキターン中であると判断することを特徴とするヨーレートセンサの異常検出装置。
【請求項１０】
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載されたヨーレートセンサの異常検出装置において、
操舵角を検出する操舵角検出手段と、サイドブレーキ操作を検出するサイドブレーキ操作検出手段と、を備え、
前記スポーツ走行状態判断手段は、操舵角が前記第１操舵角しきい値より大きな値の第２操舵角しきい値以上で、かつ、サイドブレーキ操作中であるときサイドブレーキターン中であると判断することを特徴とするヨーレートセンサの異常検出装置。
【請求項１１】
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載されたヨーレートセンサの異常検出装置において、
操舵角を検出する操舵角検出手段と、アクセル開度検出するアクセル開度検出手段と、を備え、
前記スポーツ走行状態判断手段は、操舵角が前記第１操舵角しきい値より大きな値の第２操舵角しきい値以上で、かつ、アクセル開度が第１アクセル開度しきい値以上あるときサイドブレーキターン中であると判断することを特徴とするヨーレートセンサの異常検出装置。
【請求項１２】
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載されたヨーレートセンサの異常検出装置において、
ヨーレート検出値と目標ヨーレートとの偏差に応じて車両挙動を制御する車両挙動制御装置と、運転者の操作により車両挙動制御装置を停止する車両挙動制御装置停止手段と、を備え、
前記スポーツ走行状態判断手段は、車両挙動制御装置を停止しているとき、スポーツ走行状態であると判断することを特徴とするヨーレートセンサの異常検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に発生しているヨーレートを検出するヨーレートセンサの異常検出装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のヨーレートセンサの異常検出装置は、通常走行シーンで発生するヨーレート値の最大値を実験等で求めておき、その値に＋αの余裕を持たせた値を異常判定しきい値として設定し、検出されるヨーレート値が異常判定しきい値を超える状態が、予め定められた所定時間以上継続した場合、例えば、ヨーレートセンサが大きく振れた状態で固着する等のメカ故障により異常であると検出するようにしている。
【０００３】
また、従来のヨーレートセンサの異常検出装置として、正常／異常の判定しきい値を横加速度に基づき増減調整し、車両の急旋回時には正常判定領域を拡大するものもある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平９−１２７１５０号公報（第１頁、図３）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車両挙動制御装置を搭載した車両でドリフト走行やアクセルターンやサイドブレーキターン等のスポーツ走行をした場合、非常に大きなヨーレートが発生するため、ヨーレートセンサが正常であるにもかかわらず、異常（センサが振れている方向に固着故障）と誤検出してしまうおそれがある。なお、ＶＤＣスイッチをＯＦＦにするとスポーツ走行が可能である。また、ヨーレートセンサの異常検出は、ＶＤＣスイッチがＯＦＦのときも行っている。
【０００６】
これに対し、上記特許文献１に記載された技術では、横加速度の大きさに応じて異常判定しきい値を変化させるので、高μ路走行時にはヨーレートセンサ異常の誤検出を防止することが可能であるが、低μ路等の路面状態によっては、ヨーレートが大きいにもかかわらず、横加速度が小さい場合には、異常判定しきい値が変化しないので、ヨーレートセンサが異常であると誤検出してしまうおそれがあるという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、スポーツ走行時またはスポーツ走行の可能性が高い時にヨーレートセンサ異常の誤検出を確実に防止することができるヨーレートセンサの異常検出装置を提供することを課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明では、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、ヨーレートセンサ値が予め定めた異常判定しきい値以上の状態が異常判定検出時間以上継続するとヨーレートセンサが異常であると検出するヨーレートセンサの異常検出装置において、
▲１▼　スポーツ走行状態であるとの判断時、または、車両挙動制御装置の停止操作時、ヨーレートセンサの異常検出を禁止するヨーレートセンサ異常検出禁止手段を備える。
▲２▼　スポーツ走行状態であるとの判断時、または、車両挙動制御装置の停止操作時、異常判定しきい値を通常の値よりも大きな値に変更する異常判定しきい値変更手段を備える。
▲３▼　スポーツ走行状態であるとの判断時、または、車両挙動制御装置の停止操作時、ヨーレートセンサの異常判定検出時間を通常時間よりも長い時間に変更する異常判定検出時間変更手段を備える。
の何れかの手段とした。
【０００９】
ここで、「ヨーレートセンサ」とは、車両の重心を通る鉛直線の回りの回転角（ヨー角）が変わる速さであるヨー角速度を検出するセンサをいう。
【００１０】
「異常判定しきい値の通常の値」は、例えば、通常走行シーンの範囲で起こり得るヨーレートを実験により求め、実験データの最大値に＋αした値により設定する。
【００１１】
「スポーツ走行状態」とは、ステアリング操作方向とは逆方向にヨーレートが発生する走行状態やステアリング操作量に比べて非常に大きなヨーレートが発生するような走行状態をいい、例えば、コーナリング時にステアリング操作と共にアクセルやブレーキをコントロールすることによってタイヤを横に滑らせながら走るテクニックであるドリフト走行や、アクセル操作により駆動力を与えてタイヤを横に滑らせるアクセルターン（パワードリフト）や、サイドブレーキ操作により制動力を与えてタイヤを横に滑らせるサイドブレーキターン（ブレーキングドリフト）等をいう。
【００１２】
「車両挙動制御装置」とは、ヨーレートセンサからのヨーレート情報を入力情報として車両の旋回挙動を制御する装置をいい、例えば、ビークルダイナミクスコントロールシステム（ＶＤＣシステム）や４輪操作制御システム（４ＷＳシステム）や差動制限トルク制御システム（ＬＳＤシステム）や前後輪駆動トルク配分システム（４ＷＤシステム）等をいう。
【００１３】
【発明の効果】
よって、本発明のヨーレートセンサの異常検出装置にあっては、スポーツ走行状態であるとの判断時、または、車両挙動制御装置の停止操作時、▲１▼ヨーレートセンサの異常検出を禁止する。▲２▼異常判定しきい値を通常の値よりも大きな値に変更する。▲３▼ヨーレートセンサの異常判定検出時間を通常時間よりも長い時間に変更する。という対策のうち、何れかの対策を行うようにしたため、スポーツ走行時またはスポーツ走行の可能性が高い時にヨーレートセンサ異常の誤検出を確実に防止することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明のヨーレートセンサの異常検出装置を実現する実施の形態を、図面に示す第１実施例〜第９実施例に基づいて説明する。
【００１５】
（第１実施例）
まず、構成を説明する。
図１は第１実施例のヨーレートセンサの異常検出装置が適用された後輪駆動車のビークルダイナミクスコントロールシステム（車両挙動制御装置の一例）を示す全体システム図である。
【００１６】
このビークルダイナミクスコントロールシステムは、例えば、滑りやすい路面でのレーンチェンジ時や旋回時に、燃料カットやスロットル開閉によるエンジン制御と、４輪独立のブレーキ制御により、車両の横滑りを軽減し、これにより制動・発進・旋回性能を高度に両立させ、車両挙動をドライバーの意図通りに制御するシステムである。
【００１７】
なお、以下の文章中で用いる「ＶＤＣ」はビークルダイナミクスコントロールシステム（Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｄｙｎａｍｉｃｓ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｓｙｓｔｅｍ）の略称であり、「ＴＣＳ」はトラクションコントロールシステム（Ｔｒａｃｔｉｏｎ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｓｙｓｔｅｍ）の略称であり、「ＡＢＳ」はアンチロックブレーキシステム（Ａｎｔｉ−ｌｏｃｋ　Ｂｒａｋｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）の略称である。
【００１８】
図１において、１はエンジン、２はスロットルバルブ、３はスロットルモータ、４はリヤディファレンシャル、５は左前輪、６は右前輪、７は左後輪、８は右後輪であり、スロットルモータ３により駆動されるスロットルバルブ２の開度に応じてエンジン１の駆動力が制御され、エンジン駆動力は、リヤディファレンシャル４を介して左右後輪７，８へ伝達される。
【００１９】
図１において、９はブレーキペダル、１０はブースタ、１１はマスターシリンダ、１２はＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ、１３は左前輪ホイールシリンダ、１４は右前輪ホイールシリンダ、１５は左後輪ホイールシリンダ、１６は右後輪ホイールシリンダであり、通常のブレーキ操作時はブレーキペダル９の踏み込み操作によりマスターシリンダ１１にて発生したブレーキ液圧が、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ１２を介して、４輪のホイールシリンダ１３，１４，１５，１６に供給され、４輪の各輪に制動力が付与される。
【００２０】
前記ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ１２は、後述のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７からのＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ駆動信号を受けて、各車輪のホイールシリンダのブレーキ液圧を調整するもので、ＶＤＣ制御時やＴＣＳ制御時には、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ１２により発生したブレーキ液圧を、各車輪のホイールシリンダのうち、制動力の付与が必要なホイールシリンダに供給する。また、ＡＢＳ制御時には、制動ロックを防止するようにＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ１２により各車輪のホイールシリンダ圧を調整する。
【００２１】
図１において、１７はＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ、１８はエンジン制御コントローラ、１９はＡ／Ｔ制御コントローラ、２０は左前輪速センサ（車輪速検出手段）、２１は右前輪速センサ（車輪速検出手段）、２２は左後輪速センサ（車輪速検出手段）、２３は右後輪速センサ（車輪速検出手段）、２４はブレーキ圧力センサ、２５は横Ｇセンサ、２６はヨーレートセンサ、２７は舵角センサ（操舵角検出手段）、２８はＶＤＣオフスイッチ（車両挙動制御装置停止手段）、２９はＡＢＳ警告灯、３０はＶＤＣ　ＯＦＦ表示灯、３１はＳＬＩＰ表示灯、３２はアクセル開度センサ（アクセル開度検出手段）、３３はサイドブレーキスイッチ（サイドブレーキ操作検出手段）である。
【００２２】
前記ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７は、各車輪速センサ２０，２１，２２，２３と、ブレーキ圧力センサ２４と、横Ｇセンサ２５と、ヨーレートセンサ２６と、舵角センサ２７と、ＶＤＣオフスイッチ２８からのセンサ信号やスイッチ信号を入力し、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ１２に対しＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ駆動信号を出力する。なお、このＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７には、ＶＤＣ制御にてヨーレート情報をもたらすヨーレートセンサ２６の異常検出プログラム（ヨーレートセンサの異常検出装置）が組み込まれている。
【００２３】
前記ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７とエンジン制御コントローラ１８とＡ／Ｔ制御コントローラ１９は、互いにＣＡＮ通信線により接続されている。そして、前記エンジンコントローラ１８からは、燃料カット制御時にエンジン１に対しインジェクタ駆動信号を出力され、スロットル開閉制御時にスロットルモータ３に対しスロットルモータ制御信号が出力される。
【００２４】
次に、作用を説明する。
【００２５】
［ＶＤＣ制御作用］
ＶＤＣ制御は、舵角センサ２７から得られるドライバーのステアリング操作量と、ブレーキ圧力センサ２４から得られるブレーキ操作量とによって目標横滑り量を演算する。併せて、横Ｇセンサ２５やヨーレートセンサ２６や各車輪速センサ２０，２１，２２，２３等から送られてくる情報により車両の実横滑り量を演算する。そして、目標横滑り量と車両の実横滑り量の偏差に応じて、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ１２に対しＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ駆動信号を出力してブレーキ制動力の調整を行うと共に、燃料カットやスロットル開閉によりエンジン出力を制御して、自動的に車両の走行安定性を向上させる。
【００２６】
すなわち、目標横滑り量と車両の実横滑り量の偏差により、車両のアンダーステア程度やオーバーステア程度が判断され、車両がアンダーステア傾向の場合やオーバーステア傾向の場合には、ブレーキ制動力の調整とエンジン出力制御により、車両の横滑り量を目標横滑り量に一致させる制御が行われる。
【００２７】
例えば、滑りやすい路面でのレーンチェンジ時において、オーバーステア傾向が大きいと判断されると、その程度に応じてエンジン出力を制御すると共に４輪のブレーキ力を制御し、オーバーステア抑制モーメントを発生させて、オーバーステア傾向を軽減する。ここで、オーバーステア抑制モーメント（オーバーステアを抑制する力）は、旋回外輪側の前輪と後輪とにブレーキ力を与えることで発生する。
【００２８】
また、滑りやすい路面での旋回時において、アンダーステア傾向が大きいと判断されると、その程度に応じて４輪のブレーキ力を制御し、アンダーステア抑制モーメントを発生させて、アンダーステア傾向を軽減する。ここで、アンダーステア抑制モーメント（アンダーステアを抑制する力）は、旋回内輪側の後輪にブレーキ力を与えることで発生する。
【００２９】
なお、ＶＤＣ作動時には、ＳＬＩＰ表示灯３１を点滅させることによりドライバーにＶＤＣシステムの作動を知らせる。また、ＶＤＣ／ＴＣＳシステムに電気系統の異常が発生した場合は、メータ内のＶＤＣ　ＯＦＦ表示灯３０とＳＬＩＰ表示灯３１を点灯し、同時にＶＤＳ／ＴＣＳ／ＡＢＳ制御を停止させる。
【００３０】
［ヨーレートセンサの異常検出処理］
図２は第１実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７にて実行されるヨーレートセンサの異常検出処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００３１】
ステップＳ１１では、後車輪速度平均と前車輪速度平均との差が１０ｋｍ／ｈ（第１車輪速しきい値）以上か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ１２へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ１５へ移行する（スポーツ走行状態判断手段）。ここで、１０ｋｍ／ｈは、ある１車種のフロントエンジンリヤドライブ車（ＦＲ車）での実験値により決めた値で、車種により異なる。
【００３２】
ステップＳ１２では、前左車輪速度と前右車輪速度との差の絶対値が５ｋｍ／ｈ（第２車輪速しきい値）以上か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ１３へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ１５へ移行する（スポーツ走行状態判断手段）。ここで、５ｋｍ／ｈは、ある１車種のＦＲ車での実験値により決めた値で、車種により異なる。
【００３３】
ステップＳ１３では、ステップＳ１１とステップＳ１２の条件を共に満足するときにはドリフト走行中であると判断し、ステップＳ１４へ移行する。
【００３４】
ステップＳ１４では、ステップＳ１３によりドリフト走行中であると判断されたことに基づき、下記の▲１▼，▲２▼，▲３▼の何れかの処理を実行する。
▲１▼　ヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックを禁止する（ヨーレートセンサ異常検出禁止手段）。
▲２▼　ヨーレートセンサ２６の異常判定しきい値を、通常の値（９５．５ｄｅｇ／ｓ）から１８０ｄｅｇ／ｓ以上の値に変更する（異常判定しきい値変更手段）。
▲３▼　ヨーレートセンサ２６の異常判定検出時間を、通常時間（１秒）から１０秒以上の時間に変更する（異常判定検出時間変更手段）。
【００３５】
ステップＳ１５では、ステップＳ１１またはステップＳ１２の条件のうち、いずれかの条件を満足しないときにはドリフト走行中であると判断せず、ステップＳ１６へ移行する。
【００３６】
ステップＳ１６では、ステップＳ１５によりドリフト走行中であると判断しないことに基づき、下記の▲４▼の処理を実行する。
▲４▼　通常のヨーレートセンサ２６の異常検出ロジック
ヨーレートセンサ信号≧９５．５ｄｅｇ／ｓが１秒以上継続した場合、ヨーレートセンサ２６が異常であると検出する。
【００３７】
［ヨーレートセンサの異常検出作用］
ドリフト走行中と判断しない場合には、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１１（→ステップＳ１２）→ステップＳ１５→ステップＳ１６へと進む流れとなり、ステップＳ１６において、通常のヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックによりヨーレートセンサ２６の正常／異常が検出される。
よって、通常の走行時において、例えば、ヨーレートセンサ２６が振れている方向に固着故障し、ヨーレートセンサ信号≧９５．５ｄｅｇ／ｓの状態が１秒以上継続した場合、ヨーレートセンサ２６が異常であると検出される。
【００３８】
ドリフト走行中と判断する場合には、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１１→ステップＳ１２→ステップＳ１３→ステップＳ１４へと進む流れとなり、ステップＳ１４において、▲１▼ヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックを禁止する。▲２▼ヨーレートセンサ２６の異常判定しきい値を、通常の値（９５．５ｄｅｇ／ｓ）から１８０ｄｅｇ／ｓ以上の値に変更する。▲３▼ヨーレートセンサ２６の異常判定検出時間を、通常時間（１秒）から１０秒以上の時間に変更する。のうち、いずれかのヨーレートセンサ異常の誤検出対策が選択される。
【００３９】
ここで、ドリフト走行時の各４輪の状況を見た場合、前輪の旋回外輪を接地輪として、後輪の旋回外輪のタイヤを横に滑らせながら大きなヨーレートを発生させてターンするテクニックであるため、後輪の旋回内輪が重心移動により浮き上がって空転し、前輪の旋回内輪も僅かに空転気味になる。
【００４０】
よって、車輪速度の関係に置き換えると、後車輪速度平均＞前車輪速度平均となり、かつ、左旋回時に前左車輪速度＞前右車輪速度（右旋回時に前右車輪速度＞前左車輪速度）となるため、ステップＳ１１において、後車輪速度平均と前車輪速度平均との差が１０ｋｍ／ｈ以上であると判断され、かつ、ステップＳ１２において、前左車輪速度と前右車輪速度との差の絶対値が５ｋｍ／ｈ以上と判断された場合、ドリフト走行中であると判断することができる。
【００４１】
次に、効果を説明する。
第１実施例のヨーレートセンサの異常検出装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００４２】
（１）　車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ２６と、ヨーレートセンサ値が予め定めた異常判定しきい値以上の状態が異常判定検出時間以上継続するとヨーレートセンサ２６が異常であると検出するヨーレートセンサ２６の異常検出装置において、スポーツ走行状態であるか否かを判断するスポーツ走行状態判断ステップＳ１１，Ｓ１２と、スポーツ走行状態であるとの判断時、ヨーレートセンサ２６の異常検出を禁止するヨーレートセンサ異常検出禁止ステップＳ１４の▲１▼とを備えたため、スポーツ走行時にヨーレートセンサ異常の誤検出を確実に防止することができる。
【００４３】
（２）　車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ２６と、ヨーレートセンサ値が予め定めた異常判定しきい値以上の状態が異常判定検出時間以上継続するとヨーレートセンサ２６が異常であると検出するヨーレートセンサ２６の異常検出装置において、スポーツ走行状態であるか否かを判断するスポーツ走行状態判断ステップＳ１１，Ｓ１２と、スポーツ走行状態であるとの判断時、異常判定しきい値を通常の値よりも大きな値に変更する異常判定しきい値変更ステップＳ１４の▲２▼とを備えたため、スポーツ走行時にヨーレートセンサ異常の誤検出を確実に防止することができる。
【００４４】
（３）　車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ２６と、ヨーレートセンサ値が予め定めた異常判定しきい値以上の状態が異常判定検出時間以上継続するとヨーレートセンサ２６が異常であると検出するヨーレートセンサ２６の異常検出装置において、スポーツ走行状態であるか否かを判断するスポーツ走行状態判断ステップＳ１１，Ｓ１２と、スポーツ走行状態であるとの判断時、ヨーレートセンサの異常判定検出時間を通常時間よりも長い時間に変更する異常判定検出時間変更ステップＳ１４の▲３▼とを備えたため、スポーツ走行時にヨーレートセンサ異常の誤検出を確実に防止することができる。
【００４５】
（４）　各車輪の車輪速度を検出する車輪速センサ２０，２１，２２，２３を備え、スポーツ走行状態判断ステップＳ１１，Ｓ１２は、後輪車輪速度平均と前輪車輪速度平均の差が第１車輪速しきい値（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以上であり、かつ、左右前輪の車輪速差絶対値が第２車輪速しきい値（例えば、５ｋｍ／ｈ）以上であるときドリフト走行中であると判断するため、車輪速情報のみによりドリフト走行中であると正確に判断することができる。
【００４６】
（第２実施例）
第２実施例は、ヨーレート情報と操舵角情報を用いてドリフト走行中であると判断するようにした例である。なお、構成は第１実施例と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【００４７】
次に、作用を説明する。
【００４８】
［ヨーレートセンサの異常検出処理］
図３は第２実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７にて実行されるヨーレートセンサの異常検出処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００４９】
ステップＳ２１では、車両に発生しているヨーレートの方向と操舵角の方向が逆か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ２３へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ２２へ移行する（スポーツ走行状態判断手段）。
【００５０】
ステップＳ２２では、車両に発生しているヨーレートは第１ヨーレートしきい値以上、かつ、操舵角は直進状態か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ２３へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ２５へ移行する（スポーツ走行状態判断手段）。
【００５１】
ステップＳ２３では、ステップＳ２１の条件を満足するか、ステップＳ２２の条件を満足するときにはドリフト走行中であると判断し、ステップＳ２４へ移行する。
【００５２】
ステップＳ２４では、ステップＳ２３によりドリフト走行中であると判断されたことに基づき、下記の▲１▼，▲２▼，▲３▼の何れかの処理を実行する。
▲１▼　ヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックを禁止する（ヨーレートセンサ異常検出禁止手段）。
▲２▼　ヨーレートセンサ２６の異常判定しきい値を、通常の値（９５．５ｄｅｇ／ｓ）から１８０ｄｅｇ／ｓ以上の値に変更する（異常判定しきい値変更手段）。
▲３▼　ヨーレートセンサ２６の異常判定検出時間を、通常時間（１秒）から１０秒以上の時間に変更する（異常判定検出時間変更手段）。
【００５３】
ステップＳ２５では、ステップＳ２１の条件とステップＳ２２の条件と、両条件を共に満足しないときにはドリフト走行中であると判断せず、ステップＳ２６へ移行する。
【００５４】
ステップＳ２６では、ステップＳ２５によりドリフト走行中であると判断しないことに基づき、下記の▲４▼の処理を実行する。
▲４▼　通常のヨーレートセンサ２６の異常検出ロジック
ヨーレートセンサ信号≧９５．５ｄｅｇ／ｓが１秒以上継続した場合、ヨーレートセンサ２６が異常であると検出する。
【００５５】
［ヨーレートセンサの異常検出作用］
ドリフト走行中と判断しない場合には、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ２１→ステップＳ２２→ステップＳ２５→ステップＳ２６へと進む流れとなり、ステップＳ２６において、通常のヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックによりヨーレートセンサ２６の正常／異常が検出される。
【００５６】
車両に発生しているヨーレートの方向と操舵角の方向が逆であるときには、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ２１→ステップＳ２３→ステップＳ２４へと進む流れとなり、ステップＳ２４において、▲１▼ヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックを禁止する。▲２▼ヨーレートセンサ２６の異常判定しきい値を、通常の値（９５．５ｄｅｇ／ｓ）から１８０ｄｅｇ／ｓ以上の値に変更する。▲３▼ヨーレートセンサ２６の異常判定検出時間を、通常時間（１秒）から１０秒以上の時間に変更する。のうち、いずれかのヨーレートセンサ異常の誤検出対策が選択される。
【００５７】
ここで、ドリフト走行をドライバー操舵と車両挙動との関係で見た場合、いわゆる逆ハンドルというように、ドライバーの操舵方向とは逆方向に大きなヨーレートが発生する関係にある。よって、ステップＳ２１において、車両に発生しているヨーレートの方向と操舵角の方向が逆であるときは、ドリフト走行中であると判断することができる。
【００５８】
また、車両の発生しているヨーレートの方向と操舵角の方向が同じで、かつ、車両の発生しているヨーレートは第１ヨーレートしきい値以上で、かつ、操舵角は直進状態であるときには、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ２１→ステップＳ２２→ステップＳ２３→ステップＳ２４へと進む流れとなり、ステップＳ２４において、▲１▼ヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックを禁止する。▲２▼ヨーレートセンサ２６の異常判定しきい値を、通常の値（９５．５ｄｅｇ／ｓ）から１８０ｄｅｇ／ｓ以上の値に変更する。▲３▼ヨーレートセンサ２６の異常判定検出時間を、通常時間（１秒）から１０秒以上の時間に変更する。のうち、いずれかのヨーレートセンサ異常の誤検出対策が選択される。
【００５９】
ここで、ドリフト走行をヨーレートの発生と操舵角との関係で見た場合、操舵角はほぼ直進状態でほとんどハンドル操作していないにもかかわらず、大きなヨーレートが発生するという関係にある。よって、ステップＳ２２において、車両の発生しているヨーレートは第１ヨーレートしきい値以上で、かつ、操舵角は直進状態であるときには、ドリフト走行中であると判断することができる。
【００６０】
次に、効果を説明する。
この第２実施例のヨーレートセンサの異常検出装置にあっては、第１実施例の（１），（２），（３）の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【００６１】
（５）　ヨーレートセンサ２６と舵角センサ２７を備え、スポーツ走行状態判断ステップＳ２１，Ｓ２２は、車両の発生しているヨーレートの方向と操舵角の方向が逆であるとき、あるいは、車両の発生しているヨーレートの方向と操舵角の方向が同じで、かつ、車両の発生しているヨーレートは第１ヨーレートしきい値以上で、かつ、操舵角は直進状態であるとき、ドリフト走行中であると判断するため、車両に既存の両センサ２６，２７からのヨーレート情報と舵角情報によりドリフト走行中であると正確に判断することができる。
【００６２】
（第３実施例）
第３実施例は、操舵角情報とアクセル開度情報を用いてドリフト走行中であると判断するようにした例である。なお、構成は第１実施例と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【００６３】
次に、作用を説明する。
【００６４】
［ヨーレートセンサの異常検出処理］
図４は第３実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７にて実行されるヨーレートセンサの異常検出処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００６５】
ステップＳ３１では、ステアリング操舵角が１８０ｄｅｇ（第１操舵角しきい値）以上か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ３２へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ３５へ移行する（スポーツ走行状態判断手段）。ここで、１８０ｄｅｇの値は、ある１車種のフロントエンジンリヤドライブ車（ＦＲ車）での実験値により決めた値で、車種により異なる。
【００６６】
ステップＳ３２では、アクセル開度が５０％（第１アクセル開度しきい値）以上か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ３３へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ３５へ移行する（スポーツ走行状態判断手段）。ここで、５０％の値は、ある１車種のフロントエンジンリヤドライブ車（ＦＲ車）での実験値により決めた値で、車種により異なる。
【００６７】
ステップＳ３３では、ステップＳ３１の条件とステップＳ３２の条件を共に満足するときにはドリフト走行中であると判断し、ステップＳ３４へ移行する。
【００６８】
ステップＳ３４では、ステップＳ３３によりドリフト走行中であると判断されたことに基づき、下記の▲１▼，▲２▼，▲３▼の何れかの処理を実行する。
▲１▼　ヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックを禁止する（ヨーレートセンサ異常検出禁止手段）。
▲２▼　ヨーレートセンサ２６の異常判定しきい値を、通常の値（９５．５ｄｅｇ／ｓ）から１８０ｄｅｇ／ｓ以上の値に変更する（異常判定しきい値変更手段）。
▲３▼　ヨーレートセンサ２６の異常判定検出時間を、通常時間（１秒）から１０秒以上の時間に変更する（異常判定検出時間変更手段）。
【００６９】
ステップＳ３５では、ステップＳ３１の条件とステップＳ３２の条件のうち、少なくとも一方の条件を満足しないときにはドリフト走行中であると判断せず、ステップＳ３６へ移行する。
【００７０】
ステップＳ３６では、ステップＳ３５によりドリフト走行中であると判断しないことに基づき、下記の▲４▼の処理を実行する。
▲４▼　通常のヨーレートセンサ２６の異常検出ロジック
ヨーレートセンサ信号≧９５．５ｄｅｇ／ｓが１秒以上継続した場合、ヨーレートセンサ２６が異常であると検出する。
【００７１】
［ヨーレートセンサの異常検出作用］
ドリフト走行中と判断しない場合には、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ３１（→ステップＳ３２）→ステップＳ３５→ステップＳ３６へと進む流れとなり、ステップＳ３６において、通常のヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックによりヨーレートセンサ２６の正常／異常が検出される。
【００７２】
ステアリング操舵角が１８０ｄｅｇ以上で、アクセル開度が５０％以上であるときには、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ３１→ステップＳ３２→ステップＳ３３→ステップＳ３４へと進む流れとなり、ステップＳ３４において、▲１▼ヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックを禁止する。▲２▼ヨーレートセンサ２６の異常判定しきい値を、通常の値（９５．５ｄｅｇ／ｓ）から１８０ｄｅｇ／ｓ以上の値に変更する。▲３▼ヨーレートセンサ２６の異常判定検出時間を、通常時間（１秒）から１０秒以上の時間に変更する。のうち、いずれかのヨーレートセンサ異常の誤検出対策が選択される。
【００７３】
ここで、ドリフト走行をステアリング操舵角とアクセル開度との関係で見ると、ハンドルを切りながらアクセル踏み込み操作により駆動力を与えてタイヤを横に滑らせるパワードリフトの場合、ステアリング操舵角が大きく、かつ、アクセル開度が大きいという関係にある。よって、ステップＳ３１及びステップＳ３２において、ステアリング操舵角が１８０ｄｅｇ以上で、かつ、アクセル開度が５０％以上であるときは、ドリフト走行中であると判断することができる。
【００７４】
次に、効果を説明する。
この第３実施例のヨーレートセンサの異常検出装置にあっては、第１実施例の（１），（２），（３）の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【００７５】
（６）　舵角センサ２７とアクセル開度センサ３２を備え、スポーツ走行状態判断ステップＳ３１，Ｓ３２は、操舵角が第１操舵角しきい値以上で、かつ、アクセル開度が第１アクセル開度しきい値以上あるときドリフト走行中であると判断するため、車両に既存の両センサ２７，３２からの舵角情報とアクセル開度情報によりドリフト走行中であると正確に判断することができる。
【００７６】
（第４実施例）
第３実施例は、車輪速情報を用いてアクセルターン中であると判断するようにした例である。なお、構成は第１実施例と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【００７７】
次に、作用を説明する。
【００７８】
［ヨーレートセンサの異常検出処理］
図５は第４実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７にて実行されるヨーレートセンサの異常検出処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００７９】
ステップＳ４１では、後車輪速度平均と前車輪速度平均との差が２０ｋｍ／ｈ（第３車輪速しきい値）以上か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ４２へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ４５へ移行する（スポーツ走行状態判断手段）。ここで、第３車輪速しきい値である２０ｋｍ／ｈは、第１実施例での第１車輪速しきい値である１０ｋｍ／ｈより大きな値とされ、この２０ｋｍ／ｈの値は、ある１車種のフロントエンジンリヤドライブ車（ＦＲ車）での実験値により決めた値で、車種により異なる。
【００８０】
ステップＳ４２では、前左車輪速度と前右車輪速度との差の絶対値が５ｋｍ／ｈ（第２車輪速しきい値）以上か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ４３へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ４５へ移行する（スポーツ走行状態判断手段）。ここで、５ｋｍ／ｈは、ある１車種のＦＲ車での実験値により決めた値で、車種により異なる。
【００８１】
ステップＳ４３では、ステップＳ４１とステップＳ４２の条件を共に満足するときにはアクセルターン中であると判断し、ステップＳ４４へ移行する。
【００８２】
ステップＳ４４では、ステップＳ４３によりアクセルターン中であると判断されたことに基づき、下記の▲１▼，▲２▼，▲３▼の何れかの処理を実行する。
▲１▼　ヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックを禁止する（ヨーレートセンサ異常検出禁止手段）。
▲２▼　ヨーレートセンサ２６の異常判定しきい値を、通常の値（９５．５ｄｅｇ／ｓ）から１８０ｄｅｇ／ｓ以上の値に変更する（異常判定しきい値変更手段）。
▲３▼　ヨーレートセンサ２６の異常判定検出時間を、通常時間（１秒）から１０秒以上の時間に変更する（異常判定検出時間変更手段）。
【００８３】
ステップＳ４５では、ステップＳ４１またはステップＳ４２の条件のうち、いずれかの条件を満足しないときにはアクセルターン中であると判断せず、ステップＳ４６へ移行する。
【００８４】
ステップＳ４６では、ステップＳ４５によりアクセルターン中であると判断しないことに基づき、下記の▲４▼の処理を実行する。
▲４▼　通常のヨーレートセンサ２６の異常検出ロジック
ヨーレートセンサ信号≧９５．５ｄｅｇ／ｓが１秒以上継続した場合、ヨーレートセンサ２６が異常であると検出する。
【００８５】
［ヨーレートセンサの異常検出作用］
アクセルターン中と判断しない場合には、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ４１（→ステップＳ４２）→ステップＳ４５→ステップＳ４６へと進む流れとなり、ステップＳ４６において、通常のヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックによりヨーレートセンサ２６の正常／異常が検出される。
【００８６】
後車輪速度平均と前車輪速度平均との差が２０ｋｍ／ｈ以上で、かつ、前左車輪速度と前右車輪速度との差の絶対値が５ｋｍ／ｈ以上の場合には、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ４１→ステップＳ４２→ステップＳ４３→ステップＳ４４へと進む流れとなり、ステップＳ４４において、▲１▼ヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックを禁止する。▲２▼ヨーレートセンサ２６の異常判定しきい値を、通常の値（９５．５ｄｅｇ／ｓ）から１８０ｄｅｇ／ｓ以上の値に変更する。▲３▼ヨーレートセンサ２６の異常判定検出時間を、通常時間（１秒）から１０秒以上の時間に変更する。のうち、いずれかのヨーレートセンサ異常の誤検出対策が選択される。
【００８７】
ここで、アクセルターン中の各４輪の状況を見た場合、アクセルを踏み込みながら、前輪の旋回外輪を接地輪として、後輪の旋回外輪のタイヤを横に滑らせながら大きなヨーレートを発生させてターンするテクニックであるため、後輪の旋回内輪が重心移動により浮き上がって大きく空転し、前輪の旋回内輪も僅かに空転気味になる。
【００８８】
よって、車輪速度の関係に置き換えると、後車輪速度平均＞前車輪速度平均となり、かつ、左旋回時に前左車輪速度＞前右車輪速度（右旋回時に前右車輪速度＞前左車輪速度）となり、しかも、アクセル踏み込み操作により駆動輪である後輪が駆動スリップを生じることにより後車輪速度平均と前車輪速度平均との差が大きく出るため、ステップＳ４１において、後車輪速度平均と前車輪速度平均との差が２０ｋｍ／ｈ以上であると判断され、かつ、ステップＳ４２において、前左車輪速度と前右車輪速度との差の絶対値が５ｋｍ／ｈ以上と判断された場合、アクセルターン中であると判断することができる。
【００８９】
次に、効果を説明する。
この第４実施例のヨーレートセンサの異常検出装置にあっては、第１実施例の（１），（２），（３）の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【００９０】
（７）　各車輪の車輪速度を検出する車輪速センサ２０，２１，２２，２３を備え、スポーツ走行状態判断ステップＳ４１，Ｓ４２は、後輪車輪速度平均と前輪車輪速度平均の差が第１車輪速しきい値（例えば、１０ｋｍ／ｈ）より大きな値の第３車輪速しきい値（例えば、２０ｋｍ／ｈ）以上であり、かつ、左右前輪の車輪速差絶対値が第２車輪速しきい値（例えば、５ｋｍ／ｈ）以上であるときアクセルターン中であると判断するため、車両に既存の車輪速センサ２０，２１，２２，２３からの車輪速情報のみによりアクセルターン中であると正確に判断することができる。
【００９１】
（第５実施例）
第５実施例は、操舵角情報とアクセル開度情報を用いてアクセルターン中であると判断するようにした例である。なお、構成は第１実施例と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【００９２】
次に、作用を説明する。
【００９３】
［ヨーレートセンサの異常検出処理］
図６は第５実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７にて実行されるヨーレートセンサの異常検出処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００９４】
ステップＳ５１では、ステアリング操舵角が２７０ｄｅｇ（第２操舵角しきい値）以上か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ５２へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ５５へ移行する（スポーツ走行状態判断手段）。ここで、第２操舵角しきい値である２７０ｄｅｇは、第３実施例での第１操舵角しきい値である１８０ｄｅｇより大きな値とされ、この２７０ｄｅｇの値は、ある１車種のフロントエンジンリヤドライブ車（ＦＲ車）での実験値により決めた値で、車種により異なる。
【００９５】
ステップＳ５２では、アクセル開度が５０％（第１アクセル開度しきい値）以上か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ５３へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ５５へ移行する（スポーツ走行状態判断手段）。ここで、５０％の値は、ある１車種のフロントエンジンリヤドライブ車（ＦＲ車）での実験値により決めた値で、車種により異なる。
【００９６】
ステップＳ５３では、ステップＳ５１の条件とステップＳ５２の条件を共に満足するときにはアクセルターン中であると判断し、ステップＳ５４へ移行する。
【００９７】
ステップＳ５４では、ステップＳ５３によりアクセルターン中であると判断されたことに基づき、下記の▲１▼，▲２▼，▲３▼の何れかの処理を実行する。
▲１▼　ヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックを禁止する（ヨーレートセンサ異常検出禁止手段）。
▲２▼　ヨーレートセンサ２６の異常判定しきい値を、通常の値（９５．５ｄｅｇ／ｓ）から１８０ｄｅｇ／ｓ以上の値に変更する（異常判定しきい値変更手段）。
▲３▼　ヨーレートセンサ２６の異常判定検出時間を、通常時間（１秒）から１０秒以上の時間に変更する（異常判定検出時間変更手段）。
【００９８】
ステップＳ５５では、ステップＳ５１の条件とステップＳ５２の条件のうち、少なくとも一方の条件を満足しないときにはアクセルターン中であると判断せず、ステップＳ５６へ移行する。
【００９９】
ステップＳ５６では、ステップＳ５５によりアクセルターン中であると判断しないことに基づき、下記の▲４▼の処理を実行する。
▲４▼　通常のヨーレートセンサ２６の異常検出ロジック
ヨーレートセンサ信号≧９５．５ｄｅｇ／ｓが１秒以上継続した場合、ヨーレートセンサ２６が異常であると検出する。
【０１００】
［ヨーレートセンサの異常検出作用］
アクセルターン中と判断しない場合には、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ５１（→ステップＳ５２）→ステップＳ５５→ステップＳ５６へと進む流れとなり、ステップＳ５６において、通常のヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックによりヨーレートセンサ２６の正常／異常が検出される。
【０１０１】
ステアリング操舵角が２７０ｄｅｇ以上で、アクセル開度が５０％以上であるときには、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ５１→ステップＳ５２→ステップＳ５３→ステップＳ５４へと進む流れとなり、ステップＳ５４において、▲１▼ヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックを禁止する。▲２▼ヨーレートセンサ２６の異常判定しきい値を、通常の値（９５．５ｄｅｇ／ｓ）から１８０ｄｅｇ／ｓ以上の値に変更する。▲３▼ヨーレートセンサ２６の異常判定検出時間を、通常時間（１秒）から１０秒以上の時間に変更する。のうち、いずれかのヨーレートセンサ異常の誤検出対策が選択される。
【０１０２】
ここで、アクセルターンをステアリング操舵角とアクセル開度との関係で見ると、ハンドルを大きく切りながらアクセル踏み込み操作により駆動力を与えてタイヤを横に滑らせるアクセルターンの場合、ステアリング操舵角が非常に大きく、かつ、アクセル開度が大きいという関係にある。よって、ステップＳ５１及びステップＳ５２において、ステアリング操舵角が２７０ｄｅｇ以上で、かつ、アクセル開度が５０％以上であるときは、アクセルターン中であると判断することができる。
【０１０３】
次に、効果を説明する。
この第５実施例のヨーレートセンサの異常検出装置にあっては、第１実施例の（１），（２），（３）の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【０１０４】
（８）　舵角センサ２７とアクセル開度センサ３２を備え、スポーツ走行状態判断ステップＳ５１，Ｓ５２は、操舵角が第２操舵角しきい値（＞第１操舵角しきい値）以上で、かつ、アクセル開度が第１アクセル開度しきい値以上あるときアクセルターン中であると判断するため、車両に既存の両センサ２７，３２からの舵角情報とアクセル開度情報によりアクセルターン中であると正確に判断することができる。
【０１０５】
（第６実施例）
第６実施例は、車輪速情報を用いてサイドブレーキターン中であると判断するようにした例である。なお、構成は第１実施例と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【０１０６】
次に、作用を説明する。
【０１０７】
［ヨーレートセンサの異常検出処理］
図７は第６実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７にて実行されるヨーレートセンサの異常検出処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【０１０８】
ステップＳ６１では、前車輪速度平均が後車輪速度平均以上か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ６２へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ６５へ移行する（スポーツ走行状態判断手段）。
【０１０９】
ステップＳ６２では、前左車輪速度と前右車輪速度との差の絶対値が５ｋｍ／ｈ（第２車輪速しきい値）以上か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ６３へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ６５へ移行する（スポーツ走行状態判断手段）。ここで、５ｋｍ／ｈは、ある１車種のＦＲ車での実験値により決めた値で、車種により異なる。
【０１１０】
ステップＳ６３では、ステップＳ６１とステップＳ６２の条件を共に満足するときにはサイドブレーキターン中であると判断し、ステップＳ６４へ移行する。
【０１１１】
ステップＳ６４では、ステップＳ６３によりサイドブレーキターン中であると判断されたことに基づき、下記の▲１▼，▲２▼，▲３▼の何れかの処理を実行する。
▲１▼　ヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックを禁止する（ヨーレートセンサ異常検出禁止手段）。
▲２▼　ヨーレートセンサ２６の異常判定しきい値を、通常の値（９５．５ｄｅｇ／ｓ）から１８０ｄｅｇ／ｓ以上の値に変更する（異常判定しきい値変更手段）。
▲３▼　ヨーレートセンサ２６の異常判定検出時間を、通常時間（１秒）から１０秒以上の時間に変更する（異常判定検出時間変更手段）。
【０１１２】
ステップＳ６５では、ステップＳ６１またはステップＳ６２の条件のうち、いずれかの条件を満足しないときにはサイドブレーキターン中であると判断せず、ステップＳ６６へ移行する。
【０１１３】
ステップＳ６６では、ステップＳ６５によりサイドブレーキターン中であると判断しないことに基づき、下記の▲４▼の処理を実行する。
▲４▼　通常のヨーレートセンサ２６の異常検出ロジック
ヨーレートセンサ信号≧９５．５ｄｅｇ／ｓが１秒以上継続した場合、ヨーレートセンサ２６が異常であると検出する。
【０１１４】
［ヨーレートセンサの異常検出作用］
サイドブレーキターン中と判断しない場合には、図７のフローチャートにおいて、ステップＳ６１（→ステップＳ６２）→ステップＳ６５→ステップＳ６６へと進む流れとなり、ステップＳ６６において、通常のヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックによりヨーレートセンサ２６の正常／異常が検出される。
【０１１５】
前車輪速度平均が後車輪速度平均以上で、かつ、前左車輪速度と前右車輪速度との差の絶対値が５ｋｍ／ｈ以上の場合には、図７のフローチャートにおいて、ステップＳ６１→ステップＳ６２→ステップＳ６３→ステップＳ６４へと進む流れとなり、ステップＳ６４において、▲１▼ヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックを禁止する。▲２▼ヨーレートセンサ２６の異常判定しきい値を、通常の値（９５．５ｄｅｇ／ｓ）から１８０ｄｅｇ／ｓ以上の値に変更する。▲３▼ヨーレートセンサ２６の異常判定検出時間を、通常時間（１秒）から１０秒以上の時間に変更する。のうち、いずれかのヨーレートセンサ異常の誤検出対策が選択される。
【０１１６】
ここで、サイドブレーキターン中の各４輪の状況を見た場合、サイドブレーキを引きながら後輪をロック気味とし、後輪のタイヤを横に滑らせながら大きなヨーレートを発生させてターンするテクニックであるため、後輪の車輪速は前輪の車輪速より小さくなり、左右の前輪は旋回ターンにより車輪速差が僅かに出てしまう。
【０１１７】
よって、車輪速度の関係に置き換えると、前車輪速度平均≧後車輪速度平均となり、かつ、旋回時に｜前左車輪速度−前右車輪速度｜が所定値以上となるため、ステップＳ６１において、前車輪速度平均が後車輪速度平均以上と判断され、かつ、ステップＳ６２において、前左車輪速度と前右車輪速度との差の絶対値が５ｋｍ／ｈ以上と判断された場合、サイドブレーキターン中であると判断することができる。
【０１１８】
次に、効果を説明する。
この第６実施例のヨーレートセンサの異常検出装置にあっては、第１実施例の（１），（２），（３）の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【０１１９】
（９）　各車輪の車輪速度を検出する車輪速センサ２０，２１，２２，２３を備え、スポーツ走行状態判断ステップＳ６１，Ｓ６２は、前輪速度平均が後輪速度平均以上で、かつ、左右前輪の車輪速差絶対値が第２車輪速しきい値（例えば、５ｋｍ／ｈ）以上であるときサイドブレーキターン中であると判断するため、車両に既存の車輪速センサ２０，２１，２２，２３からの車輪速情報のみによりサイドブレーキターン中であると正確に判断することができる。
【０１２０】
（第７実施例）
第７実施例は、操舵角情報とサイドブレーキ操作情報を用いてサイドブレーキターン中であると判断するようにした例である。なお、構成は第１実施例と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【０１２１】
次に、作用を説明する。
【０１２２】
［ヨーレートセンサの異常検出処理］
図８は第７実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７にて実行されるヨーレートセンサの異常検出処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【０１２３】
ステップＳ７１では、ステアリング操舵角が２７０ｄｅｇ（第２操舵角しきい値）以上か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ７２へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ７５へ移行する（スポーツ走行状態判断手段）。ここで、２７０ｄｅｇの値は、ある１車種のフロントエンジンリヤドライブ車（ＦＲ車）での実験値により決めた値で、車種により異なる。
【０１２４】
ステップＳ７２では、サイドブレーキスイッチ３３からのスイッチ信号によりサイドブレーキ操作中であるか否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ７３へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ７５へ移行する（スポーツ走行状態判断手段）。
【０１２５】
ステップＳ７３では、ステップＳ７１の条件とステップＳ７２の条件を共に満足するときにはサイドブレーキターン中であると判断し、ステップＳ７４へ移行する。
【０１２６】
ステップＳ７４では、ステップＳ７３によりサイドブレーキターン中であると判断されたことに基づき、下記の▲１▼，▲２▼，▲３▼の何れかの処理を実行する。
▲１▼　ヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックを禁止する（ヨーレートセンサ異常検出禁止手段）。
▲２▼　ヨーレートセンサ２６の異常判定しきい値を、通常の値（９５．５ｄｅｇ／ｓ）から１８０ｄｅｇ／ｓ以上の値に変更する（異常判定しきい値変更手段）。
▲３▼　ヨーレートセンサ２６の異常判定検出時間を、通常時間（１秒）から１０秒以上の時間に変更する（異常判定検出時間変更手段）。
【０１２７】
ステップＳ７５では、ステップＳ７１の条件とステップＳ７２の条件のうち、少なくとも一方の条件を満足しないときにはサイドブレーキターン中であると判断せず、ステップＳ７６へ移行する。
【０１２８】
ステップＳ７６では、ステップＳ７５によりサイドブレーキターン中であると判断しないことに基づき、下記の▲４▼の処理を実行する。
▲４▼　通常のヨーレートセンサ２６の異常検出ロジック
ヨーレートセンサ信号≧９５．５ｄｅｇ／ｓが１秒以上継続した場合、ヨーレートセンサ２６が異常であると検出する。
【０１２９】
［ヨーレートセンサの異常検出作用］
サイドブレーキターン中と判断しない場合には、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ７１（→ステップＳ７２）→ステップＳ７５→ステップＳ７６へと進む流れとなり、ステップＳ７６において、通常のヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックによりヨーレートセンサ２６の正常／異常が検出される。
【０１３０】
ステアリング操舵角が２７０ｄｅｇ以上で、サイドブレーキ操作中であるときには、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ７１→ステップＳ７２→ステップＳ７３→ステップＳ７４へと進む流れとなり、ステップＳ７４において、▲１▼ヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックを禁止する。▲２▼ヨーレートセンサ２６の異常判定しきい値を、通常の値（９５．５ｄｅｇ／ｓ）から１８０ｄｅｇ／ｓ以上の値に変更する。▲３▼ヨーレートセンサ２６の異常判定検出時間を、通常時間（１秒）から１０秒以上の時間に変更する。のうち、いずれかのヨーレートセンサ異常の誤検出対策が選択される。
【０１３１】
ここで、サイドブレーキターンをステアリング操舵角とサイドブレーキ操作との関係で見ると、ハンドルを大きく切りながらサイドブレーキ操作を行い、後輪に制動力を与えてタイヤを横に滑らせるサイドブレーキターンの場合、ステアリング操舵角が非常に大きく、かつ、サイドブレーキ操作中という関係にある。よって、ステップＳ７１及びステップＳ７２において、ステアリング操舵角が２７０ｄｅｇ以上で、かつ、サイドブレーキ操作中であるときは、サイドブレーキターン中であると判断することができる。
【０１３２】
次に、効果を説明する。
この第７実施例のヨーレートセンサの異常検出装置にあっては、第１実施例の（１），（２），（３）の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【０１３３】
（１０）　舵角センサ２７とサイドブレーキ操作を検出するサイドブレーキスイッチ３３を備え、スポーツ走行状態判断ステップＳ７１，Ｓ７２は、操舵角が第２操舵角しきい値（＞第１操舵角しきい値）以上で、かつ、サイドブレーキ操作中であるときサイドブレーキターン中であると判断するため、車両に既存の両センサ２７，３３からの舵角情報とサイドブレーキ操作情報によりサイドブレーキターン中であると正確に判断することができる。
【０１３４】
（第８実施例）
第８実施例は、前輪駆動車（ＦＦ車）において操舵角情報とアクセル開度情報を用いてサイドブレーキターン中であると判断するようにした例である。なお、構成は図１には後輪駆動車（ＦＲ車）を示したが、これを前輪駆動車に置き換えた点以外は第１実施例装置と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【０１３５】
次に、作用を説明する。
【０１３６】
［ヨーレートセンサの異常検出処理］
図９は第８実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７にて実行されるヨーレートセンサの異常検出処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【０１３７】
ステップＳ８１では、ステアリング操舵角が２７０ｄｅｇ（第２操舵角しきい値）以上か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ８２へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ８５へ移行する（スポーツ走行状態判断手段）。ここで、第２操舵角しきい値である２７０ｄｅｇは、ある１車種のフロントエンジンフロントドライブ車（ＦＦ車）での実験値により決めた値で、車種により異なる。
【０１３８】
ステップＳ８２では、アクセル開度が５０％（第１アクセル開度しきい値）以上か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ８３へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ８５へ移行する（スポーツ走行状態判断手段）。ここで、５０％の値は、ある１車種のフロントエンジンフロントドライブ車（ＦＦ車）での実験値により決めた値で、車種により異なる。
【０１３９】
ステップＳ８３では、ステップＳ８１の条件とステップＳ８２の条件を共に満足するときにはサイドブレーキターン中であると判断し、ステップＳ８４へ移行する。
【０１４０】
ステップＳ８４では、ステップＳ８３によりサイドブレーキターン中であると判断されたことに基づき、下記の▲１▼，▲２▼，▲３▼の何れかの処理を実行する。
▲１▼　ヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックを禁止する（ヨーレートセンサ異常検出禁止手段）。
▲２▼　ヨーレートセンサ２６の異常判定しきい値を、通常の値（９５．５ｄｅｇ／ｓ）から１８０ｄｅｇ／ｓ以上の値に変更する（異常判定しきい値変更手段）。
▲３▼　ヨーレートセンサ２６の異常判定検出時間を、通常時間（１秒）から１０秒以上の時間に変更する（異常判定検出時間変更手段）。
【０１４１】
ステップＳ８５では、ステップＳ８１の条件とステップＳ８２の条件のうち、少なくとも一方の条件を満足しないときにはサイドブレーキターン中であると判断せず、ステップＳ８６へ移行する。
【０１４２】
ステップＳ８６では、ステップＳ８５によりサイドブレーキターン中であると判断しないことに基づき、下記の▲４▼の処理を実行する。
▲４▼　通常のヨーレートセンサ２６の異常検出ロジック
ヨーレートセンサ信号≧９５．５ｄｅｇ／ｓが１秒以上継続した場合、ヨーレートセンサ２６が異常であると検出する。
【０１４３】
［ヨーレートセンサの異常検出作用］
サイドブレーキターン中と判断しない場合には、図９のフローチャートにおいて、ステップＳ８１（→ステップＳ８２）→ステップＳ８５→ステップＳ８６へと進む流れとなり、ステップＳ８６において、通常のヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックによりヨーレートセンサ２６の正常／異常が検出される。
【０１４４】
ステアリング操舵角が２７０ｄｅｇ以上で、アクセル開度が５０％以上であるときには、図９のフローチャートにおいて、ステップＳ８１→ステップＳ８２→ステップＳ８３→ステップＳ８４へと進む流れとなり、ステップＳ８４において、▲１▼ヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックを禁止する。▲２▼ヨーレートセンサ２６の異常判定しきい値を、通常の値（９５．５ｄｅｇ／ｓ）から１８０ｄｅｇ／ｓ以上の値に変更する。▲３▼ヨーレートセンサ２６の異常判定検出時間を、通常時間（１秒）から１０秒以上の時間に変更する。のうち、いずれかのヨーレートセンサ異常の誤検出対策が選択される。
【０１４５】
ここで、ＦＦ車でのサイドブレーキターンをステアリング操舵角とアクセル開度との関係で見ると、ハンドルを大きく切りながらアクセル踏み込み操作により前輪に駆動力を与えると共に、サイドブレーキ操作により後輪に制動力を与えて後輪のタイヤを横に滑らせるサイドブレーキターンの場合、ステアリング操舵角が非常に大きく、かつ、アクセル開度が大きいという関係にある。よって、ステップＳ８１及びステップＳ８２において、ステアリング操舵角が２７０ｄｅｇ以上で、かつ、アクセル開度が５０％以上であるときは、ＦＦ車におけるサイドブレーキターン中であると判断することができる。
【０１４６】
次に、効果を説明する。
この第８実施例のヨーレートセンサの異常検出装置にあっては、第１実施例の（１），（２），（３）の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【０１４７】
（１１）　舵角センサ２７とアクセル開度センサ３２を備え、スポーツ走行状態判断ステップＳ８１，Ｓ８２は、操舵角が第２操舵角しきい値（＞第１操舵角しきい値）以上で、かつ、アクセル開度が第１アクセル開度しきい値以上あるときサイドブレーキターン中であると判断するため、車両に既存の両センサ２７，３２からの舵角情報とアクセル開度情報によりＦＦ車でのサイドブレーキターン中であると正確に判断することができる。
【０１４８】
（第９実施例）
第９実施例は、ＶＤＣシステムを搭載した車両において、ＶＤＣ機能停止情報を用いてスポーツ走行中であると判断するようにした例である。なお、構成は図１に示す第１実施例装置と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【０１４９】
次に、作用を説明する。
【０１５０】
［ヨーレートセンサの異常検出処理］
図１０は第９実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７にて実行されるヨーレートセンサの異常検出処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【０１５１】
ステップＳ９１では、ＶＤＣオフスイッチ２８がＯＮか、つまり、ＶＤＣ機能が停止しているか否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ９２へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ９３へ移行する（スポーツ走行状態判断手段）。
【０１５２】
ステップＳ９２では、ステップＳ９１にてＶＤＣ機能が停止しているとの判断に基づき、下記の▲１▼，▲２▼，▲３▼の何れかの処理を実行する。
▲１▼　ヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックを禁止する（ヨーレートセンサ異常検出禁止手段）。
▲２▼　ヨーレートセンサ２６の異常判定しきい値を、通常の値（９５．５ｄｅｇ／ｓ）から１８０ｄｅｇ／ｓ以上の値に変更する（異常判定しきい値変更手段）。
▲３▼　ヨーレートセンサ２６の異常判定検出時間を、通常時間（１秒）から１０秒以上の時間に変更する（異常判定検出時間変更手段）。
【０１５３】
ステップＳ９３では、ステップＳ９１にてＶＤＣ機能が作動しているとの判断に基づき、下記の▲４▼の処理を実行する。
▲４▼　通常のヨーレートセンサ２６の異常検出ロジック
ヨーレートセンサ信号≧９５．５ｄｅｇ／ｓが１秒以上継続した場合、ヨーレートセンサ２６が異常であると検出する。
【０１５４】
［ヨーレートセンサの異常検出作用］
ＶＤＣオフスイッチ２８がＯＦＦ、つまり、ＶＤＣ機能が作動している場合には、図１０のフローチャートにおいて、ステップＳ９１→ステップＳ９３へと進む流れとなり、ステップＳ９３において、通常のヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックによりヨーレートセンサ２６の正常／異常が検出される。
【０１５５】
一方、ＶＤＣオフスイッチ２８がＯＮ、つまり、ＶＤＣ機能が停止している場合には、図１０のフローチャートにおいて、ステップＳ９１→ステップＳ９２へと進む流れとなり、ステップＳ９２において、▲１▼ヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックを禁止する。▲２▼ヨーレートセンサ２６の異常判定しきい値を、通常の値（９５．５ｄｅｇ／ｓ）から１８０ｄｅｇ／ｓ以上の値に変更する。▲３▼ヨーレートセンサ２６の異常判定検出時間を、通常時間（１秒）から１０秒以上の時間に変更する。のうち、いずれかのヨーレートセンサ異常の誤検出対策が選択される。
【０１５６】
すなわち、ＶＤＣ制御は、ステアリング操作量情報とブレーキ操作量情報とによって目標横滑り量を演算し、併せて、横Ｇ情報やヨーレート情報や車輪速情報により車両の実横滑り量を演算する。そして、目標横滑り量と車両の実横滑り量の偏差に応じて、ブレーキ制動力の調整を行うと共に、エンジン出力を制御して、自動的に車両の走行安定性を向上させる制御である。
【０１５７】
よって、ＶＤＣ機能が作動している場合には、仮にドライバーがスポーツ走行を意図しても、ＶＤＣ制御が作動して大きなヨーレートが発生するのを抑えるように４輪独立ブレーキとエンジン出力が制御されるため、ＶＤＣシステムが搭載されている車両にてドライバーがスポーツ走行を意図する場合には、手動操作によりＶＤＣ機能を停止させるＶＤＣオフスイッチ２８を入れることになる。
【０１５８】
このため、ドライバー操作によりＶＤＣオフスイッチ２８がＯＮとされている、つまり、ＶＤＣ機能を停止させている場合には、現にスポーツ走行中であるかどうかまでは判断できないが、少なくともドライバーがスポーツ走行を意図している可能性が高いと判断することができる。
【０１５９】
次に、効果を説明する。
この第９実施例のヨーレートセンサの異常検出装置にあっては、第１実施例の（１），（２），（３）の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【０１６０】
（１２）　ＶＤＣシステムと、ドライバーの操作によりＶＤＣ機能を停止するＶＤＣオフスイッチ２８と、を備え、スポーツ走行状態判断手段は、ＶＤＣオフスイッチ２８をＯＮとし、ＶＤＣ機能を停止させているとき、スポーツ走行状態であると判断するため、ＶＤＣシステムを搭載した車両ではＶＤＣオフスイッチ２８のスイッチ信号をチェックするだけで、スポーツ走行中の可能性が高いと判断することができる。
【０１６１】
また、他の実施例として、図１０のステップＳ９１にてＹＥＳと判断された場合、図２〜図９の何れかの処理に移行するようにして、ＶＤＣ機能を停止中において必要時にのみスポーツ走行状態の判断をして、▲１▼ヨーレートセンサ２６の異常検出ロジックを禁止する。▲２▼ヨーレートセンサ２６の異常判定しきい値を、通常の値（９５．５ｄｅｇ／ｓ）から１８０ｄｅｇ／ｓ以上の値に変更する。▲３▼ヨーレートセンサ２６の異常判定検出時間を、通常時間（１秒）から１０秒以上の時間に変更する。のうち、いずれかのヨーレートセンサ異常の誤検出対策を行うようにしても良い。
【０１６２】
以上、本発明のヨーレートセンサの異常検出装置を第１実施例〜第９実施例に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【０１６３】
例えば、第１実施例〜第９実施例では、車両挙動制御装置としてＶＤＣシステムの例を示したが、ヨーレートセンサが設置され、ヨーレートセンサからのヨーレート情報を入力情報として車両の旋回挙動を制御する装置であれば、例えば、４輪操作制御システム（４ＷＳシステム）や差動制限トルク制御システム（ＬＳＤシステム）や前後輪駆動トルク配分システム（４ＷＤシステム）等にも本発明のヨーレートセンサの異常検出装置を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例のヨーレートセンサの異常検出装置が適用された後輪駆動車のビークルダイナミクスコントロールシステムを示す全体システム図である。
【図２】第１実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラにて実行されるヨーレートセンサの異常検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】第２実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラにて実行されるヨーレートセンサの異常検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】第３実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラにて実行されるヨーレートセンサの異常検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】第４実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラにて実行されるヨーレートセンサの異常検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】第５実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラにて実行されるヨーレートセンサの異常検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】第６実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラにて実行されるヨーレートセンサの異常検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】第７実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラにて実行されるヨーレートセンサの異常検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】第８実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラにて実行されるヨーレートセンサの異常検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】第９実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラにて実行されるヨーレートセンサの異常検出処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１　エンジン
２　スロットルバルブ
３　スロットルモータ
４　リヤディファレンシャル
５　左前輪
６　右前輪
７　左後輪
８　右後輪
９　ブレーキペダル
１０　ブースタ
１１　マスターシリンダ
１２　ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ
１３　左前輪ホイールシリンダ
１４　右前輪ホイールシリンダ
１５　左後輪ホイールシリンダ
１６　右後輪ホイールシリンダ
１７　ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ
１８　エンジン制御コントローラ
１９　Ａ／Ｔ制御コントローラ
２０　左前輪速センサ（車輪速検出手段）
２１　右前輪速センサ（車輪速検出手段）
２２　左後輪速センサ（車輪速検出手段）
２３　右後輪速センサ（車輪速検出手段）
２４　ブレーキ圧力センサ
２５　横Ｇセンサ
２６　ヨーレートセンサ
２７　舵角センサ（操舵角検出手段）
２８　ＶＤＣオフスイッチ（車両挙動制御装置停止手段）
２９　ＡＢＳ警告灯
３０　ＶＤＣ　ＯＦＦ表示灯
３１　ＳＬＩＰ表示灯
３２　アクセル開度センサ（アクセル開度検出手段）
３３　サイドブレーキスイッチ（サイドブレーキ操作検出手段）
【図１】
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【図２】
2004142629.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004142629.tif 000009
【図８】
2004142629.tif 000010
【図９】
2004142629.tif 000011
【図１０】
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