(57)【要約】【課題】橋梁点検車において、作業中における車両の荷重を適正に支持することで、橋梁点検作業の作業性及び作業効率の向上を図る。【解決手段】車台１２に主旋回台１５を水平旋回可能に設け、この主旋回台１５に第１、第２ブーム１８，２２を介して副旋回台２７を連結し、副旋回台２７に第３、第４ブーム２９，３３を介して作業バケット３７を連結する一方、車台１２に支持フレーム５４，５５を介してアウトリガー５６，５７を装着し、昇降シリンダ５８，５９の昇降ロッドの先端部にスラスト軸受６０，６１を介して昇降フレーム６２，６３を連結し、この昇降フレーム６２，６３に走行車輪６４，６５を装着し、昇降シリンダ５８，５９の軸心Ｏｆ１，Ｏｒ１と走行車輪６４，６５の軸心Ｏｆ２，Ｏｒ２とが交差しない位置に走行車輪６４，６５を装着する。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な車体と、該車体上に水平旋回可能に設けられた主旋回台と、複数のブームが互いに屈曲自在に連結されて基端部が前記主旋回台に支持されたブーム組立体と、該ブーム組立体の先端部に連結された作業台と、前記車体から側方に張り出されて水平旋回可能な走行部を有するアウトリガーとを具えたことを特徴とする橋梁点検車。
【請求項２】
請求項１記載の橋梁点検車において、前記アウトリガーは、前記車体から水平に延設された支持フレームと、該支持フレームの先端部に装着された昇降シリンダと、該昇降シリンダの昇降ロッドの先端部に水平旋回自在に連結された昇降フレームと、該昇降フレームに装着された走行車輪とを有することを特徴とする橋梁点検車。
【請求項３】
請求項２記載の橋梁点検車において、前記昇降シリンダの軸心と前記走行車輪の軸心とが交差しない位置に該走行車輪を装着したことを特徴とする橋梁点検車。
【請求項４】
請求項１記載の橋梁点検車において、前記ブーム組立体は、前記主旋回台に上下に回動可能に支持された第１ブームと、該第１ブームに上下に回動可能に連結された第２ブームと、該第２ブームに水平旋回可能に連結された副旋回台と、該副旋回台に上下に回動可能に連結された第３ブームと、該第３ブームに上下に回動可能に連結された第４ブームとを有することを特徴とする橋梁点検車。
【請求項５】
請求項４記載の橋梁点検車において、前記各旋回台及び前記第１〜第４ブームを単独で駆動可能であると共に前記主旋回台と前記副旋回台とを同期駆動することで前記車体に対して前記第３、第４ブームを平行移動可能な作動制御装置を設けたことを特徴とする橋梁点検車。
【請求項６】
請求項２または３記載の橋梁点検車において、走行車輪は複数とし、車両に対し並列に設けたことを特徴とする橋梁点検車。
【請求項７】
請求項２記載の橋梁点検車において、前記昇降シリンダの軸心と前記走行車輪の軸心とが交差する位置に主走行車輪を装着すると共に、前記昇降シリンダの軸心と前記走行車輪の軸心とが交差しない位置に副走行車輪を装着したことを特徴とする橋梁点検車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高架道路や橋梁の建設、検査、メンテナンスなどの各種作業において、道路上からこの道路の側面や下面を点検可能な橋梁点検車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的な橋梁点検車は、道路を走行可能な車両の後部に伸縮あるいは屈曲可能な複数のブームが連結され、その先端部に作業台が連結されると共に、車両の両側に転倒防止用のアウトリガーが設けられて構成されている。従って、車両を道路上に停止してアウトリガーにより車体を支持した状態で、複数のブームを伸縮あるいは屈曲することで、作業台をこの道路の側方に延出し、この作業台に乗った作業者により道路の側面や下面の点検作業を行う。
【０００３】
このような従来の橋梁点検車としては、下記に記載した特許文献１がある。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−０３９６９０
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述した橋梁点検車を用いて道路の側面や下面の点検作業を行う場合、ブームを伸縮あるいは屈曲することで作業台を道路の下方に位置させ、この位置で所定エリア内の点検作業を行い、この点検作業が終了すると、この状態で車両を前進して別の点検エリアに移動して点検作業を行う必要がある。そのため、アウトリガーのローラを路面に設置した車両の支持状態でこの車両を前進させている。
【０００６】
ところで、点検を行う橋梁は直線道路とは限らず、通常曲線道路となっていることが多い。ところが、上述した従来の橋梁点検車にあっては、車体から側方にアウトリガーを張り出し、ジャッキの先端部にローラを昇降自在に固定している。そのため、ローラを路面に設置したまま車両を曲線道路に沿って走行させると、アウトリガーが曲線道路に追従することができなくなってしまう。この場合、ローラが路面に片当たり状態となって車体を適正に支持することができなくなったり、ローラの支持部にスラスト荷重が作用してアウトリガーが損傷してしまうなどの問題がある。
【０００７】
本発明はこのような問題を解決するものであって、作業中における車両の荷重を適正に支持することで、橋梁点検作業の作業性及び作業効率の向上を図った橋梁点検車を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するための請求項１の発明の橋梁点検車は、走行可能な車体と、該車体上に水平旋回可能に設けられた主旋回台と、複数のブームが互いに屈曲自在に連結されて基端部が前記主旋回台に支持されたブーム組立体と、該ブーム組立体の先端部に連結された作業台と、前記車体から側方に張り出されて水平旋回可能な走行部を有するアウトリガーとを具えたことを特徴とするものである。
【０００９】
請求項２の発明の橋梁点検車では、前記アウトリガーは、前記車体から水平に延設された支持フレームと、該支持フレームの先端部に装着された昇降シリンダと、該昇降シリンダの昇降ロッドの先端部に水平旋回自在に連結された昇降フレームと、該昇降フレームに装着された走行車輪とを有することを特徴としている。
【００１０】
請求項３の発明の橋梁点検車では、前記昇降シリンダの軸心と前記走行車輪の軸心とが交差しない位置に該走行車輪を装着したことを特徴としている。
【００１１】
請求項４の発明の橋梁点検車では、前記ブーム組立体は、前記主旋回台に上下に回動可能に支持された第１ブームと、該第１ブームに上下に回動可能に連結された第２ブームと、該第２ブームに水平旋回可能に連結された副旋回台と、該副旋回台に上下に回動可能に連結された第３ブームと、該第３ブームに上下に回動可能に連結された第４ブームとを有することを特徴としている。
【００１２】
請求項５の発明の橋梁点検車では、前記各旋回台及び前記第１〜第４ブームを単独で駆動可能であると共に前記主旋回台と前記副旋回台とを同期駆動することで前記車体に対して前記第３、第４ブームを平行移動可能な作動制御装置を設けたことを特徴としている。
【００１３】
請求項６の発明の橋梁点検車では、走行車輪は複数とし、車両に対し並列に設けたことを特徴としている。
【００１４】
請求項７の発明の橋梁点検車では、前記昇降シリンダの軸心と前記走行車輪の軸心とが交差する位置に主走行車輪を装着すると共に、前記昇降シリンダの軸心と前記走行車輪の軸心とが交差しない位置に副走行車輪を装着したことを特徴としている。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１６】
図１に本発明の第１実施形態に係る橋梁点検車の側面視、図２に橋梁点検車の平面視、図３に作業バケットの正面視、図４に第４ブームの断面、図５に橋梁点検車の作動制御ブロック、図６に作動制御装置によるブームシリンダ用比例弁制御の説明、図７に作動制御装置によるブーム展開制御のフローチャート、図８乃至図１３に橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略、図１４に橋梁点検車による橋梁点検作業を表す概略、図１５に橋梁点検車による橋梁点検作業範囲を表す概略を示す。
【００１７】
本実施形態の橋梁点検車は、図１及び図２に示すように、運転席を有するキャブ１１の後部に架装機器を搭載した車台（車体）１２が連結されて構成され、キャブ１１の下部に従動輪１３が装着される一方、荷台１２に駆動輪１４（あるいは駆動輪と従動輪）が装着されている。この車台１２には、その前端部に位置して主旋回台１７が主旋回軸受１５を介して水平旋回自在に設けられており、この主旋回台１７は、車台１２に設けられた主旋回モータ１６によりこの車台１２に対して水平旋回可能となっている。
【００１８】
この主旋回台１７は前方側に傾斜して立設されており、この主旋回台１７の先端部には第１ブーム１８の基端部が連結軸１９により上下に回動可能に連結されている。そして、主旋回台１７には第１シリンダ２０が装着され、駆動ロッド２１の先端部が第１ブーム１８に連結されている。従って、第１シリンダ２０を伸縮駆動することで、支持ブーム１７に対して第１ブーム１８を上下に回動することができる。
【００１９】
第１ブーム１８の先端部には第２ブーム２２の基端部が連結軸２３により上下に回動可能に連結されている。そして、第１ブーム１８には第２シリンダ２４が装着され、駆動ロッド２５の先端部が第２ブーム２２に連結されている。従って、第２シリンダ２４を伸縮駆動することで、第１ブーム１８に対して第２ブーム２２を上下に回動することができる。
【００２０】
第２ブーム２２の先端部には副旋回軸受２６が固定され、この副旋回軸受２６の下部には副旋回台２７が水平旋回自在に設けられており、この副旋回台２７は、第２ブーム２２の先端に設けられた副旋回モータ２８により副旋回軸受２６を介してこの第２ブーム２２に対して水平旋回可能となっている。この副旋回台２７の下部には第３ブーム２９の基端部が連結軸３０により上下に回動可能に連結されている。そして、副旋回台２７には第３シリンダ３１が装着され、駆動ロッド３２の先端部が第３ブーム２９に連結されている。従って、第３シリンダ３１を伸縮駆動することで、副旋回台２７に対して第３ブーム２９を上下に回動することができる。
【００２１】
第３ブーム２９の先端部には第４ブーム３３の基端部が連結軸３４により上下に回動可能に連結されている。そして、第３ブーム２９には第４シリンダ３５が装着され、駆動ロッド３６の先端部が第４ブーム３３に連結されている。従って、第４シリンダ３５を伸縮駆動することで、第３ブーム２９に対して第４ブーム３３を上下に回動することができる。そして、第４ブームの先端部に作業バケット（作業台）３７が連結されている。
【００２２】
この場合、各ブーム１８，２２，２９，３３が折り畳まれた収納位置にあると、主旋回台１７及び第１ブーム１８は車台１２の車幅方向のほぼ中心位置に前後方向に沿った水平状態で配設され、第２ブーム２２は第１ブーム１８と共にほぼ一直線上に前後方向に沿った水平状態で配設されるものの、先端側が車幅方向一方（進行方向左方）にＳ字形状に屈曲し、先端部に副旋回台２７が連結されている。
【００２３】
第３ブーム２９は副旋回台２７に連結され、車台１２の車幅方向一方（進行方向左方）に前後方向に沿った水平状態で配設され、且つ、主旋回台１７の側方まで延出され、先端部がＬ字形状をなして下方に屈曲している。そして、第３ブーム２９の先端部に連結された第４ブーム３３は、この第３ブーム２９の下方に前後方向に沿った水平状態で配設され、先端部に作業バケット３７が連結されている。
【００２４】
即ち、主旋回台１７と副旋回台２７とは車台１２の前端部及び後端部にそれぞれ対向して配設され、主旋回台１７及び第１ブーム１８と、副旋回台２７及び第３、第４ブーム２９，３３とは車幅方向に所定距離Ｈだけずれ、且つ、第１ブーム１８と第３、第４ブーム２９，３３は車幅方向に対向して位置している。従って、第１ブーム１８に第２ブーム２２を加えた長さは、第３、第４ブーム２９，３３のそれぞれの長さとほぼ同様に設定されている。
【００２５】
また、第３ブーム２９は、ブーム本体に対してその長手方向に移動可能なスライドブーム３８を有しており、伸縮シリンダ３９により伸縮可能となっており、スライドブーム３８の先端部に第４ブーム３３が連結されている。更に、第４ブーム３３は、ブーム本体に対してその長手方向に移動可能なスライドブーム４０を有しており、伸縮シリンダ４１により伸縮可能となっている。このように第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３とスライドブーム３８，４０、副旋回台２７と作業バケット３７と昇降装置４３によりブーム組立体が構成されている。
【００２６】
そして、図３に示すように、この第４ブーム３３のスライドブーム４０の先端部には連結台４２が固定され、この連結台４２に昇降装置４３を介して作業バケット３７が装着されている。この昇降装置４３は、２つのＸ型リンク機構４４，４５から構成され、下Ｘ型リンク機構４４の一方の下端部が連結台４２に連結され、他方の下端部が連結台４２の長孔４６に係合している。また、上Ｘ型リンク機構４５の一方の上端部が支持台４７に連結され、他方の上端部が支持台４７の長孔４８に係合している。そして、連結台４２に装着された昇降シリンダ４９の駆動ロッド５０の先端部が下Ｘ型リンク機構４４の他方の下端部に連結されている。そして、支持台４７上に作業バケット３７が固定されている。従って、昇降シリンダ４９を伸縮駆動することでＸ型リンク機構４４，４５を起倒させ、作業バケット３７を昇降することができる。
【００２７】
また、図４に示すように、第４ブーム３３の側部には取付台５１を介して作業床５２が装着され、作業床５２の周囲に手摺り５３が取付けられている。
【００２８】
このように第４ブーム３３の側部に作業床５２を設け、第４ブーム３３にスライドブーム４０を設けて作業バケット３７を連結しており、図１５に示すように、作業者が作業バケット３７と作業床５２との間を移動することで、ほぼ半円形状の作業エリアＡ，Ｂを確保することができる。
【００２９】
また、図１及び図２に示すように、車台１２の左側部の前後には水平に延出して支持フレーム５４，５５が長手方向移動自在に支持されており、各支持フレーム５４，５５の先端部にはアウトリガー５６，５７が側方に出没自在に装着されている。各アウトリガー５６，５７において、支持フレーム５４，５５の先端部に昇降シリンダ５８，５９の本体が装着され、この昇降シリンダ５８，５９の駆動ロッドの先端部にはスラスト軸受６０，６１を介して昇降フレーム６２，６３が連結され、各昇降フレーム６２，６３にそれぞれ走行部としての車輪６４，６５が装着されている。この場合、昇降フレーム６２，６３には、昇降シリンダ５８，５９の鉛直軸心Ｏｆ１，Ｏｒ１と走行車輪６４，６５の水平軸心Ｏｆ１，Ｏｒ１とが交差しない位置に、走行車輪６４，６５が装着されており、即ち、昇降シリンダ５８，５９（鉛直軸心Ｏｆ１，Ｏｒ１）と走行車輪６４，６５（水平軸心Ｏｆ２，Ｏｒ２）とが所定距離Ｌｆ　，Ｌｒ　だけずれている。また、ブーム組立体（第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３）を支持する主旋回台１７が車台１２の前部に配設され、車両前部に作業時の重心が位置しているため、前輪６４を後輪６５に対してその径を大きく設定している。
【００３０】
一方、車台１２の右側部の前後には支持フレーム６６，６７が固定され、各支持フレーム６６，６７の先端部にはアウトリガー６８，６９が装着されている。各アウトリガー６８，６９は、アウトリガー５６，５７とほぼ同様の構成となっている。この場合、前述した各ブーム１８，２２，２９，３３を車両の左方に旋回して点検作業を行うため、左側のアウトリガー５６，５７を側方に張り出して車両の転倒を防止している。
【００３１】
従って、アウトリガー５６，５７にて、車両の走行時は、昇降シリンダ５８，５９を収縮して昇降フレーム６２，６３を介して車輪６４，６５を路面から離間した上昇位置に保持している。一方、橋梁Ｒの点検作業時は、昇降シリンダ５８，５９を伸長して昇降フレーム６２，６３を介して車輪６４，６５を下降し、路面に設置させており、この状態で車両を走行すると、昇降フレーム６２，６３及び車輪６４，６５は鉛直軸心Ｏｆ１，Ｏｒ１を支点として旋回し、車両の走行方向に、追従することができる。
【００３２】
ところで、本実施形態の橋梁点検車は、各ブーム１８，２２，２９，３３の展開動作を自動的に行うようになっている。図５に示すように、第１〜第４シリンダ２０，２４，３１，３５、伸縮シリンダ３９，４１、昇降シリンダ４９、各旋回モータ１６，２８には電磁比例弁７０〜７８が接続されており、各電磁比例弁７０〜７８は可変容量型油圧ポンプ７９及び油タンク８０に接続されている。この各ブーム１８，２２，２９，３３，３８，４０、作業バケット３７、各旋回台１７，２７はその必要作動速度がそれぞれ相違しており、これらを作動する各シリンダ２０，２４，３１，３５，３９，４１，４９や各モータ１６，２８の作動速度はこの必要作動速度に応じて、作動制御装置８６にて各操作レバーを最大に操作した場合に必要作動速度となるように予め予め設定している。また、可変容量型油圧ポンプ７９には吐出量制御機構８１が接続されており、この可変容量型油圧ポンプ７９はこの吐出量制御機構８１によりその吐出量が調整され、各シリンダ２０，２４，３１，３５や各旋回モータ１６，２８などを作動させるのに必要な油量だけ吐出するようにしている。
【００３３】
この吐出量制御機構８１にて、可変容量型油圧ポンプ（斜板型ピストンポンプ）７９の斜板８２には調整シリンダ８３が連結され、この調整シリンダ８３のピストンは一端部に設けられた図示しないスプリングにより一方方向に付勢されている。また、調整シリンダ８３の他端部には定量型油圧ポンプ８４が接続されると共に、吐出量制御用のリリーフ弁８５が接続されている。従って、斜板８２はスプリングの付勢力と定量型油圧ポンプ８４による油圧により所定の位置に保持され、可変容量型油圧ポンプ７９の吐出量が規定されている。そして、リリーフ弁８５を開放して定量型油圧ポンプ８４によりピストンに作用する油圧を減少すると、ピストンはスプリングの付勢力により移動し、斜板８２を介して可変容量型油圧ポンプ７９の吐出量を減少することができる。なお、可変容量型油圧ポンプ７９の吐出側にはリリーフ弁９８が設けられている。
【００３４】
そして、各シリンダ２０，２４，３１，３５，３９，４１，４９及び各旋回モータ１６，２８の電磁比例弁７０〜７８と、吐出量制御機構８１のリリーフ弁８５は作動制御装置８６により作動制御可能となっており、作動制御装置８６は、特定のブームを作動させるのに必要な油量を求め、この必要油量に応じた制御電流により吐出量制御機構８１を制御している。以下、第１ブーム１８と第２ブーム２２を同時に作動させる場合について具体的に説明する。図６に示すように、後述する操作装置９２から第１、第２ブーム１８，２２を作動させる指令電圧ｖが作動制御装置８６に入力されると、第１シリンダ用アンプ８７は制御電流ｉ１（電磁比例弁７１の開度）を第１シリンダ用電磁比例弁７１に出力する一方、第２シリンダ用アンプ８８は制御電流ｉ２（電磁比例弁７２の開度）を第２シリンダ用電磁比例弁７２に出力する。また、第１シリンダ用流量演算部８９では、予め設定された電磁比例弁７１の制御電流と流量との特性関数に基づいて吐出流量Ｑ１を算出する一方、第２シリンダ用流量演算部９０では、予め設定された電磁比例弁７２の制御電流と流量との特性関数に基づいて吐出流量Ｑ２を算出する。
【００３５】
そして、リリーフ弁用制御電流演算部９１では、第１シリンダ用流量演算部８９が算出した吐出流量Ｑ１と、第２シリンダ用流量演算部９０が算出した吐出流量Ｑ２と、損失量ＱＬ（例えばのＱ１とＱ２との合計の１０％）とを加算して合計必要流量ＱＰを求め、可変容量型油圧ポンプ７９の制御電流と吐出流量との特性関数に基づいて制御電流ｉＰを算出し、吐出量制御機構８１のリリーフ弁８５に出力する。従って、吐出量制御機構８１は作動制御装置８６から出力された制御電流ｉＰにより制御されることで、可変容量型油圧ポンプ７９は所定油量ＱＰを吐出し、この所定油量ＱＰが各電磁比例弁７１，７２を介して第１、第２シリンダ２０，２４に振り分けられて作用することで、第１、第２ブーム１８，２２を適正に作動させることができる。そのため、可変容量型油圧ポンプ７９は余分な油量を吐出する必要はなく、また、不要な油量がリリーフ弁を介して戻ることもない。
【００３６】
また、図５に示すように、作動制御装置８６には操作装置９２が接続されており、この操作装置９２は自動操作用レバー９３の他に、手動操作のための副旋回用レバー９４、上下移動用レバー９５、水平移動用レバー９６、バケット昇降用レバー９７を有している。自動操作用レバー９３は、「展開」と「収納」の操作位置があり、各位置に操作すると、作動制御装置８６が各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７を作動し、作業バケット３７を展開位置あるいは収納位置に自動的に移動させる。また、副旋回用レバー９４は副旋回台２７を手動操作で旋回させるものであり、上下移動用レバー９５は第３ブーム２９のスライドブーム３８を手動操作でスライドさせるものであり、水平移動用レバー９６は第４ブーム３３のスライドブーム４０を手動操作でスライドさせるものであり、バケット昇降用レバー９７は作業バケット３７を手動操作で昇降させるものである。
【００３７】
更に、第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３及び主、副旋回台１７，２７には、その回動角度、旋回角度を検出するロータリセンサ１０１〜１０６が設けられている。作動制御装置８６は、作業バケット３７を展開位置と収納位置との間で移動するとき、各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７の停止角度を予め記憶しており、ロータリセンサ１０１〜１０６の検出結果に基づいて各シリンダ２０，２４，３１，３５，３９，４１及び各旋回モータ１６，２８を作動制御している。なお、伸縮シリンダ３９，４１、昇降シリンダ４９、にもロータリセンサ１０７〜１０９が設けられている。
【００３８】
また、作動制御装置８６には表示装置１１０が接続されており、この表示装置１１０は各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７，さらにスライドブーム３８，４０、作業バケット３７の位置状態を表示できるように９個のランプ１１１〜１１９で構成されている。各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７のランプ１１１〜１１９は、各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７がそれぞれの収納位置（図１）にあるときに消灯する一方、それぞれの展開位置（図１２）にあるときに点灯し、両位置間の作動中に点滅する。
【００３９】
なお、操作装置９２及び表示装置１１０は作業バケット３７に設けられている。また、作動制御装置８６は、自動操作中は手動操作を禁止すると共に、手動操作中は自動操作を禁止するインターロック機能を有している。即ち、このインターロック機能は、作業バケット３７が収納位置（図１）と第３展開位置（図１２）との間を作動しているとき、手動操作を行う副旋回用レバー９４、上下移動用レバー９５、水平移動用レバー９６、バケット昇降用レバー９７を操作しても作動不能とし、作業バケット３７が第３展開位置に移動して表示装置１１０の所定のランプが点灯すると、各レバー９４〜９７の操作により作動可能としている。また、作業バケット３７が第３展開位置になく、作業車が副旋回用レバー９４、上下移動用レバー９５、水平移動用レバー９６、バケット昇降用レバー９７のいずれかを操作しているとき、自動操作用レバー９３を操作しても作動不能とし、作業バケット３７が第３展開位置に戻って各レバー９４〜９７を操作が終了すると、自動操作用レバー９３の操作により作動可能としている。この場合、手動操作中のランプを設け、自動操作が禁止されていることを作業者に知らせるようにしてもよい。更に、操作装置９２には、自動操作中に非常停止を行う非常停止ボタン（緊急停止スイッチ）１１４が設けられている。
【００４０】
ここで、本実施形態の橋梁点検車による橋梁Ｒの点検作業について、図７のフローチャート並びに図１及び図５の装置構成、図８〜図１５の作動概略に基づいて説明する。
【００４１】
橋梁Ｒの点検作業を行う場合、図１に示すように、車両を道路の路側帯に停止し、アウトリガー５６，５７を側方に移動し、全てのアウトリガー５６，５７，６８，６９により車両の揺れ及び転倒を防止した後、作業者が作業バケット３７に乗り込む。即ち、アウトリガー５６，５７にて、昇降シリンダ５８，５９を伸長して昇降フレーム６２，６３と共に車輪６４，６５を下降し、路面に設置させる。一方、アウトリガー６７，６９も同様に、車輪を下降して路面に設置させる。そして、作業者が作業バケット３７に乗り込んだら、図７に示すステップＳ１にて、この作業者が操作装置９２の自動操作用レバー９３を「展開」に操作すると、作動制御装置８６は自動展開指令信号を受け、ステップＳ３で、各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７を作動制御し、作業バケット３７のブーム展開位置への移動を開始する。
【００４２】
まず、ステップＳ３では、図８に示すように、第１シリンダ２０及び第２シリンダ２４を同期駆動し、第１ブーム１８及び第２ブーム２２を同期回動することで、第３、第４ブーム２９，３３と共に作業バケット３７を第１展開位置に移動する。この場合、第１シリンダ２０を伸長して第１ブーム１８を上方に回動しながら、第２シリンダ２４を伸縮して第２ブーム２２を下方に回動することで、作業バケット３７を水平状態に維持しながら所定の高さ、つまり、遮音壁よりも高い位置まで上昇する。ステップＳ４では、この第１、第２ブーム１８，２２の作動中に第１，２ブーム１８，２２の状態を表示するランプ１１２，１１３を点滅させてブームの移動状態を表示し、作業者に作業バケット３７の移動状態を知らせる。
【００４３】
ステップＳ５では、第１、第２ブーム１８，２２が所定角度まで回動したかどうかを判定しており、ロータリセンサ１０１，１０２が検出した第１、第２ブーム１８，２２の回動角度が予め設定された第１展開位置での第１、第２ブーム１８，２２の停止角度となったら、ステップＳ６にて、第１、第２シリンダ１８，２４を停止して第１，２ブーム１８，２２の状態を表示するランプ１１１，１１２を点灯させる。
【００４４】
このように作業バケット３７が第１展開位置に移動すると、次に、ステップＳ７にて、図９に示すように、主旋回モータ１６及び副旋回モータ２８を同期駆動し、主旋回台１７及び副旋回台２７と共に第１ブーム１８及び第３ブーム２９を同期して水平旋回することで、第３、第４ブーム２９，３３と共に作業バケット３７を第２展開位置に移動する。この場合、主旋回台１７を図９にて時計回り方向に旋回して第１ブーム１８を左方に水平旋回しながら、副旋回台２７を図９にて反時計回り方向に旋回して第３ブーム２９を左方に水平旋回することで、第３、第４ブーム２９，３３及び作業バケット３７を車両と平行状態に維持しながら所定の位置、つまり、遮音壁を越える位置まで移動する。ステップＳ８では、この第１、第３ブーム１８，２９の作動中に主、副旋回台１７，２７の状態を表示するランプ１１３，１１４を点滅させてブームの移動状態を表示し、作業者に作業バケット３７の移動状態を知らせる。
【００４５】
そして、ステップＳ９では、主旋回台１７及び副旋回台２７が所定角度まで水平旋回したかどうかを判定しており、図１０及び図１１に示すように、ロータリセンサ１０５，１０６が検出した主、副旋回台１７，２７の旋回角度が予め設定された第２展開位置での主、副旋回台１７，２７の停止角度となったら、ステップＳ１０にて、主、副旋回モータ１６，２８を停止して主、副旋回台１７，２７の状態を表示するランプ１１３，１１４を点灯させる。
【００４６】
このように作業バケット３７が第２展開位置に移動すると、最後に、ステップＳ１１にて、図１２に示すように、第３シリンダ３１及び第４シリンダ３５を同期駆動し、第３ブーム２９及び第４ブーム３３を同期回動することで、作業バケット３７を第３展開位置に移動する。この場合、第３シリンダ３１を伸長して第３ブーム２９を下方に回動しながら、第４シリンダ３５を伸縮して第４ブーム３３を下方に回動することで、作業バケット３７を水平状態に維持しながら所定の高さ、つまり、橋梁Ｒよりも低い位置まで下降する。ステップＳ１２では、この第３、第４ブーム２９，３３の作動中に第３、第４ブーム２９，３３の状態を表示するランプ１１５，１１６を点滅させてブームの移動状態を表示し、作業者に作業バケット３７の移動状態を知らせる。
【００４７】
そして、ステップＳ１３では、第３、第４ブーム２９，３３が所定角度まで回動したかどうかを判定しており、ロータリセンサ１０３，１０４が検出した第３、第４ブーム２９，３３の回動角度が予め設定された第３展開位置での第３、第４ブーム２９，３３の停止角度となったら、ステップＳ１４にて、第３、第４シリンダ２９，３３を停止して第３、第４ブーム２９，３３の状態を表示するランプ１１５，１１６を点灯させる。
【００４８】
このように作業バケット３７が第３展開位置に移動すると、ステップＳ１５にてブームの自動展開動作を終了し、ステップＳ１６にて、作業バケット３７の手動操作が可能となり、作業者は副旋回用レバー９４、上下移動用レバー９５、水平移動用レバー９６、バケット昇降用レバー９７を操作して橋梁Ｒの点検作業を開始する。即ち、図１３及び図１４に示すように、作業者は、まず、上下移動用レバー９５を操作し、伸縮シリンダ３９を伸長して第３ブーム２９に対してスライドブーム３８を下方にスライドさせることで、第４ブーム３３及び作業バケット３７を橋梁Ｒの縦梁Ｔよりも下方の位置に移動する。次に、作業者は副旋回用レバー９４を操作し、副旋回台２７を、例えば、９０度旋回させることで、第４ブーム３３及び作業バケット３７を橋梁Ｒの下方の位置に移動する。この状態で、作業者は作業床５２上を移動することで、橋梁Ｒの端部から所定の位置までの全体の点検作業を行うことができる。また、作業者は水平移動用レバー９６を操作し、伸縮シリンダ４１を伸長して第４ブーム３３に対してスライドブーム４０をスライドさせることで、橋梁Ｒの更に中央側までの全体の点検作業を行うことができる。
【００４９】
また、作業者は水平移動用レバー９６を操作し、伸縮シリンダ４１を伸長してスライドブーム４０をスライドさせ、作業バケット３７を橋梁Ｒの縦梁Ｔ間の下方に移動し、ここで、バケット昇降用レバー９７を操作し、作業バケット３７を昇降装置４３により橋梁Ｒの下面に近接した位置まで上昇することで、橋梁Ｒの下面の点検作業を行うことができる。更に、図１５に示すように、第４ブーム３３及び作業バケット３７が橋梁Ｒの下方に位置した状態で、副旋回用レバー９４を操作し、副旋回台２７を１８０度旋回させることで、車両を停止した状態でほぼ半円形状の点検作業エリアＡ，Ｂを確保することができる。
【００５０】
そして、橋梁Ｒにおける所定のエリアの点検作業が終了すると、作業者は各レバー９４〜９７を操作して作業バケット３７を図１２に示す第３展開位置に戻す。この状態で車両は低速（１ｋｍ／ｈ程度）で走行可能であり、車両を移動して点検位置を変更する。この場合、各アウトリガー５６，５７，６８，６９の車輪６４，６５を下降して路面に密着した状態で車両を前進するが、昇降シリンダ５８，５９の鉛直軸心Ｏｆ１，Ｏｒ１に対して車輪６４，６５の水平軸心Ｏｆ２，Ｏｒ２）が所定距離Ｌｆ，Ｌｒ　だけずれているため、車両がカーブ走行しても、車輪６４，６５は路面との接地点を中心に自転してその向きを変更することとなり、車両の走行方向に追従することができる。
【００５１】
その後、橋梁Ｒの全てのエリアで点検作業が完了すると、作業者は各レバー９４〜９７を操作して作業バケット３７を図１２に示す第３展開位置に戻す。そして、自動操作用レバー９３を「収納」に操作すると、作動制御装置８６は自動収納指令信号を受け、各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７を作動制御し、前述のブーム展開動作とは逆の動作により作業バケット３７をブーム収納位置へ移動する。各ブーム１８，２２，２９，３３が収納位置へ移動すると、アウトリガー５６，５７を上昇して車体の拘束を解除し、支持フレーム５４，５５を収納し、車両を走行可能な状態にし、橋梁点検作業を終了する。
【００５２】
このように本実施形態の橋梁点検車にあっては、車台１２に主旋回台１７を水平旋回可能に設け、この主旋回台１７に第１、第２ブーム１８，２２を介して副旋回台２７を連結し、副旋回台２７に第３、第４ブーム２９，３３を介して作業バケット３７を連結する一方、車台１２に支持フレーム５４，５５を介してアウトリガー５６，５７を装着し、昇降シリンダ５８，５９の昇降ロッドの先端部にスラスト軸受６０，６１を介して昇降フレーム６２，６３を連結し、この昇降フレーム６２，６３に走行車輪６４，６５を装着し、昇降シリンダ５８，５９の軸心Ｏｆ１，Ｏｒ１と走行車輪６４，６５の軸心Ｏｆ２，Ｏｒ２とが交差しない位置に走行車輪６４，６５を装着している。
【００５３】
従って、各アウトリガー５６，５７，６８，６９の車輪６４，６５を路面に密着したまま車両を前進して点検位置を変更する場合、車両がカーブ走行しても、車輪６４，６５は路面との接地点を中心に自転してその向きを車両の進行方向に合わせて変更することとなり、車輪６４，６５を車両の走行方向に追従させることで、アウトリガー５６，５７，６８，６９により車重を適正に支持することができ、また、車輪６４，６５の支持部に作用する応力による損傷を防止することができ、その結果、橋梁点検作業の安全性・作業性及び作業効率を向上することができる。
【００５４】
また、自動操作用レバー９３の操作によりブーム自動展開収納時、作動制御装置８６は主旋回台１７及び副旋回台２７を同期して水平旋回することで、第３、第４ブーム２９，３３を車両と平行状態に維持しながら側方に移動するようにしている。従って、４本のブーム１８，２２，２９，３３と２つの旋回台１７，２７の旋回操作により、作業バケット３７は橋梁Ｒの側部に所定の高さで設けられた遮音壁の上方を越えて橋梁Ｒの下方まで容易に移動させることができ、このとき、第３、第４ブーム２９，３３は車両と平行状態に維持しながら側方に移動することで、ブームが走行車線側に突出することはなく、作業エリアを拡大せずに走行車両との接触の危険や交通渋滞を解消することができ、その結果、橋梁点検作業の安全性・作業性及び作業効率を向上することができる。
【００５５】
そして、第１シリンダ２０及び第２シリンダ２４を同期駆動し、第１ブーム１８及び第２ブーム２２を同期回動すると共に、第３シリンダ３１及び第４シリンダ３５を同期駆動し、第３ブーム２９及び第４ブーム３３を同期回動することで、作業バケット３７を水平状態に維持しながら所定の高さまで移動することができ、作業者の安全性を十分に確保することができる。
【００５６】
また、本実施形態の橋梁点検車にあっては、車台１２に主旋回台１７を水平旋回可能に設け、この主旋回台１７に第１ブーム１８を上下に回動可能に支持し、第１ブーム１８に車幅方向に屈曲した第２ブーム２２を上下に回動可能に連結し、第２ブームに副旋回台２７を水平旋回可能に連結し、副旋回台２７に第３ブーム２８を上下に回動可能に連結し、第３ブーム２８に第４ブーム３３を上下に回動可能に連結し、第４ブーム３３の先端部に作業バケット３７を連結し、第３、第４ブーム２８，３３及び作業バケット３７を第１、第２ブーム２０，２２の側方に配設するようにしている。
【００５７】
従って、４本のブーム１８，２２，２９，３３を効率良く折り畳んで収納することができ、また、第３ブーム２９を主旋回台１７の側方まで延出して第４ブーム３３に連結することで、この第３、第４ブーム２９，３３を十分な長さにすることができ、その結果、橋梁点検作業の作業性及び作業効率を向上することができると共に、構造を簡素化することで小型軽量化を図ることができる。
【００５８】
なお、上述した実施形態では、アウトリガー５６，５７にて、昇降シリンダ５８，５９の鉛直軸心Ｏｆ１，Ｏｒ１に対して走行車輪６４，６５の水平軸心Ｏｆ２，Ｏｒ２を所定距離Ｌｆ，Ｌｒだけずらして配設することで、車両のカーブ走行に対して車輪６４，６５を自転させて追従させるようにしたが、本発明はこのような構造に限定されるものではない。
【００５９】
図１６に本発明の第２実施形態に係る橋梁点検車におけるアウトリガーの概略、図１７に本発明の第３実施形態に係る橋梁点検車におけるアウトリガーの概略を示す。なお、前述した実施形態で説明したものと同様の機能を有する部材には同一の符号を付して重複する説明は省略する。
【００６０】
第２実施形態の橋梁点検車において、図１６に示すように、アウトリガー１２０の昇降シリンダ５８の駆動ロッドにはスラスト軸受６０を介して昇降フレーム１２１が連結され、この昇降フレーム１２１には走行部としての２つの車輪６４が並列に装着されている。この場合、第１実施形態のアウトリガー５６と同様に、昇降シリンダ５８の鉛直軸心と走行車輪６４の水平軸心とが交差しないように、走行車輪６４は所定距離だけずらして配設されている。従って、車輪６４を並列に複数設けることで、点検作業時に車両に作用する転倒モーメントに対して、確実にこれを受け止めて車体を支持することができる。
【００６１】
第３実施形態の橋梁点検車において、図１７に示すように、アウトリガー１３０の昇降シリンダ５８の駆動ロッドにはスラスト軸受６０を介して昇降フレーム１３１が連結され、この昇降フレーム１３１には走行部としての２つの車輪（主走行車輪、副走行車輪）１３２，１３３が直列に装着されている。この場合、昇降シリンダ５８の鉛直軸心Ｏｆ１と前輪１３２の水平軸心Ｏｆ２とが交差する位置に前輪１３２を装着し、昇降シリンダ５８の鉛直軸心Ｏｆ１と後輪１３３の水平軸心Ｏｆ３が交差しないように所定距離Ｌｆだけずらして後輪１３３を装着している。そして、前輪１３２を後輪１３３に対してその径を大きく設定している。従って、車輪１３２，１３３を直列に複数設けることで、点検作業時に車両に作用する転倒モーメントに対して、確実にこれを受け止めて車体を支持することができる。
【００６２】
なお、第３実施形態の橋梁点検車にて、昇降シリンダ５８の鉛直軸心Ｏｆ１と各車輪１３２，１３３の各水平軸心Ｏｆ２，Ｏｆ３との両方が交差しないように所定距離Ｌｆだけずらして各車輪１３２，１３３を装着している。
【００６３】
また、上述した実施形態では、第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３及び主、副旋回台１７，２７にロータリセンサ１０１〜１０６を設け、作動制御装置８６は検出した回動角度や旋回角度に基づいて、各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７を所定の位置で停止するように作動制御したが、ロータリセンサ１０１〜１０６に代えて接触センサ（リミットスイッチ）を設け、第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３及び主、副旋回台１７，２７における回動・旋回範囲の端部にこの接触センサを設けて作動制御してもよい。即ち、第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３及び主、副旋回台１７，２７の現在の移動位置（回動・旋回角度）を検出する手段であれば、どのようなセンサであってもよい。
【００６４】
また、操作装置９２として、自動操作用レバー９３、副旋回用レバー９４、上下移動用レバー９５、水平移動用レバー９６、バケット昇降用レバー９７を設けたが、自動操作用レバーと副旋回・上下移動・水平移動・バケット昇降操作可能な手動操作用レバーの２本だけでもよく、レバーの形態はこれに限定されるものではなく、ボタンスイッチ等であってもよい。
【００６５】
更に、第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３を油圧シリンダ２０，２４，３１，３５で作動し、主、副旋回台１７，２７を油圧モータ１６，２８により作動させるようにしたが、ブームや旋回台の作動装置はこれらに限定されるものではない。また、ブームの本数や旋回台の数を橋梁Ｒの形状や大きさに応じて適宜増加してもよい。
【００６６】
また、車台１２に主旋回台１７を水平旋回自在に設け、この主旋回台１７に第１ブーム１８を上下に回動自在に連結したが、車台１２に直接第１ブーム１８の下部を旋回自在で且つ上下に回動自在に支持することで、第１ブーム１８の下部を主旋回台として機能させるようにしてもよい。更に、第２ブーム２２の先端部に支持台２６を固定し、この支持台２６に副旋回台２７を水平旋回自在に設け、この副旋回台２７に第３ブーム２９の基端部を上下に回動可能に連結したが、第２ブーム２２の先端部に直接第３ブーム２９の基端部を旋回自在で且つ上下に回動可能に連結することで、第２ブーム２２と第３ブーム２９の連結部を副旋回台として機能させるようにしてもよい。更に、可変容量型油圧ポンプ７９は、斜板型ピストンポンプに限定されるものではなく、斜軸型やベーンポンプ等その他方式でも、外部信号により吐出量を制御できるものであればよい．
【００６７】
【発明の効果】
以上、実施形態において詳細に説明したように請求項１の発明の橋梁点検車によれば、走行可能な車体に水平旋回可能な主旋回台を設け、複数のブームが互いに屈曲自在に連結されたブーム組立体の基端部を主旋回台に支持し、ブーム組立体の先端部に作業台を連結する一方、車体から側方に張り出されて水平旋回可能な走行部を有するアウトリガーを設けたので、アウトリガーの走行部を路面に密着したまま車両を前進して点検位置を変更する場合、車両がカーブ走行しても走行部は路面との接地点を中心に自転してその向きを変更することとなり、走行部を車両の走行方向に追従させることで、アウトリガーにより車重を適正に支持することができ、また、走行部の支持部分に作用する応力による損傷を防止することができ、その結果、橋梁点検作業の作業性及び作業効率を向上することができる。
【００６８】
請求項２の発明の橋梁点検車によれば、アウトリガーを、車体から水平に延設された支持フレームと、支持フレームの先端部に装着された昇降シリンダと、昇降シリンダの昇降ロッドの先端部に水平旋回自在に連結された昇降フレームと、昇降フレームに装着された走行車輪とで構成したので、簡単な構成で容易に走行部を車両の走行方向に追従させることができる。
【００６９】
請求項３の発明の橋梁点検車によれば、昇降シリンダの軸心と走行車輪の軸心とが交差しない位置に走行車輪を装着したので、車両がカーブ走行して場合、車輪は路面との接地点を中心に自転してその向きを車両の進行方向に合わせて変更することとなり、簡単な構成で車輪を車両の走行方向に容易に追従させることができる。
【００７０】
請求項４の発明の橋梁点検車によれば、ブーム組立体を、主旋回台に上下に回動可能に支持された第１ブームと、第１ブームに上下に回動可能に連結された第２ブームと、第２ブームに水平旋回可能に連結された副旋回台と、副旋回台に上下に回動可能に連結された第３ブームと、第３ブームに上下に回動可能に連結された第４ブームとで構成したので、４本のブームと２つの旋回台の旋回操作により作業台は遮音壁の上方を越えて橋梁の下方まで容易に移動させることができ、橋梁点検作業の作業性及び作業効率を向上することができる。
【００７１】
請求項５の発明の橋梁点検車によれば、各旋回台及び第１〜第４ブームを単独で駆動可能であると共に主旋回台と副旋回台とを同期駆動することで車体に対して第３、第４ブームを平行移動可能な作動制御装置を設けたので、４本のブームと２つの旋回台の旋回操作により作業台は遮音壁の上方を越えて橋梁の下方まで容易に移動させることができ、ブームが走行車線側に突出せずに作業エリアを拡大することなく、橋梁点検作業の作業性及び安全性を向上することができる。
【００７２】
請求項６の発明の橋梁点検車によれば、走行車両は複数とし、車両に対し並列に設けたので、簡単な構成で点検作業時に車両に作用する転倒モーメントに対して、確実にこれを受け止めて車体を支持することができる。
【００７３】
請求項７の発明の橋梁点検車によれば、昇降シリンダの軸心と走行車輪の軸心とが交差する位置に主走行車輪を装着すると共に、昇降シリンダの軸心と走行車輪の軸心とが交差しない位置に副走行車輪を装着したので、点検作業時に車両に作用する転倒モーメントに対して、確実にこれを受け止めて車体を支持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る橋梁点検車の側面図である。
【図２】橋梁点検車の平面図である。
【図３】作業バケットの正面図である。
【図４】第４ブームの断面図である。
【図５】橋梁点検車の作動制御ブロック図である。
【図６】作動制御装置によるブームシリンダ用比例弁制御の説明図である。
【図７】作動制御装置によるブーム展開制御のフローチャート図である。
【図８】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図９】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図１０】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図１１】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図１２】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図１３】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図１４】橋梁点検車による橋梁点検作業を表す概略図である。
【図１５】橋梁点検車による橋梁点検作業範囲を表す概略図である。
【図１６】本発明の第２実施形態に係る橋梁点検車におけるアウトリガーの概略図である。
【図１７】本発明の第３実施形態に係る橋梁点検車におけるアウトリガーの概略図である。
【符号の説明】
１１　キャブ
１２　車台（車体）
１６　主旋回モータ
１７　主旋回台
１８　第１ブーム
２０　第１シリンダ
２２　第２ブーム
２４　第２シリンダ
２７　副旋回台
２８　副旋回モータ
３１　第３シリンダ
３３　第４ブーム
３５　第４シリンダ
３７　作業バケット（作業台）
３８，４０　スライドブーム
３９，４１伸縮シリンダ
４３　昇降装置
５２　作業床
５６，５７，６８，６９，１２０　，１３０　　アウトリガー
６４，６５，１３２　，１３３　　車輪（走行部）
７１〜７８　電磁比例弁
７９　可変容量型油圧ポンプ
８１　吐出量制御機構
８５　リリーフ弁
８６　作動制御装置
９２　操作装置
９３　自動操作用レバー
１０１〜１０９　　ロータリセンサ
１１０　　　表示装置
１１１〜１１９　　　　ランプ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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