(57)【要約】【課題】新たな先行車割込や先行車離脱により先行車が変更された場合、目標車間距離の長短にかかわらず、ドライバーが先行車の変更方向を含め容易に先行車の変更を認識することができる車間追従制御用情報提示装置を提供すること。【解決手段】車間距離センサ８にて検出された先行車が変更されたことを判断する先行車切替検出手段３を設け、追従制御情報表示器１４に、変更先行車位置マーク１４ｃ，１４ｃと割込方向マーク１４ｄ，１４ｄと離脱方向マーク１４ｅ，１４ｅを設けると共に、追従制御用コントローラ１０に、先行車が変更されたとの判断に基づき、新たな割込先行車、若しくは、離脱先行車の挙動に応じて変更先行車位置マーク１４ｃと割込方向マーク１４ｄまたは離脱方向マーク１４ｅを点灯させる先行車切替状態表示提示手段５を設けた。【選択図】　　　　図２
2004058918.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の先行車を検出する先行車検出手段と、
自車両の位置を示す自車位置表示部と、先行車の位置を示す先行車位置表示部と、を有する表示手段と、
先行車の検出に基づいて、前記先行車位置表示部の作動を制御する先行車表示制御手段と、
を備えた車間追従制御用情報提示装置において、
前記先行車検出手段にて検出された先行車が変更されたことを判断する先行車変更判断手段を設け、
前記表示手段に、先行車表示部の隣接位置に変更先行車位置と変更方向を表示する変更先行車表示部を設けると共に、
前記先行車表示制御手段は、前記先行車変更判断手段により先行車が変更されたとの判断に基づき、新たな割込先行車、若しくは、離脱先行車の挙動に応じた変更先行車位置と変更方向を示す表示指令を前記変更先行車表示部に出力することを特徴とする車間追従制御用情報提示装置。
【請求項２】
請求項１に記載された車間追従制御用情報提示装置において、
前記先行車表示制御手段は、先行車が変更であるとの判断時、判断時点から変更先行車表示部への表示開始までに待機時間を設けることを特徴とする車間追従制御用情報提示装置。
【請求項３】
請求項２に記載された車間追従制御用情報提示装置において、
前記先行車表示制御手段は、割込時の待機時間を離脱時の待機時間に比べて長く設定することを特徴とする車間追従制御用情報提示装置。
【請求項４】
請求項２に記載された車間追従制御用情報提示装置において、
自車両と先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段を設け、
前記先行車表示制御手段は、車間距離の変化が自車両と先行車との接近を示す場合は、待機時間を延長することを特徴とする車間追従制御用情報提示装置。
【請求項５】
請求項２に記載された車間追従制御用情報提示装置において、
自車両と先行車との相対車速を検出する相対車速検出手段を設け、
前記先行車表示制御手段は、相対車速の変化が自車両と先行車との接近を示す場合は、待機時間を延長することを特徴とする車間追従制御用情報提示装置。
【請求項６】
請求項２ないし請求項５の何れかに記載された車間追従制御用情報提示装置において、
前記先行車表示制御手段は、待機時間を経過した後、変更先行車の位置と方向を表示する変更先行車表示部を一定時間が経過するまで点灯させ、点灯終了後、所定時間が経過するまで新たな先行車の位置を示す先行車表示部を点滅させることを特徴とする車間追従制御用情報提示装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６の何れかに記載された車間追従制御用情報提示装置において、
ドライバーに警報を発令する警報手段を設けると共に、
前記先行車変更判断手段により先行車が変更されたとの判断に基づき、前記警報手段に対し警報作動指令を出力する先行車警報制御手段を設けたことを特徴とする車間追従制御用情報提示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車が存在するとき、ドライバーがセットした車速を上限とし、先行車との車間距離を保ちながら追従走行する先行車追従走行制御システム等が搭載された車両に適用される車間追従制御用情報提示装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車間追従制御用情報提示装置としては、例えば、特開平５−３８９９１号公報に記載のものが知られている。この従来公報には、自車両と先行車との車間距離をセグメント表示するものが記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の車間追従制御用情報提示装置にあっては、比較的に車速が低い状況では、目標車間距離が高速時に比して短いので、先行車が新たな割込や離脱により変更された場合、車間距離の変化も高速時に比して小さく、先行車の変更を即座に認識しにくいという課題があった。
【０００４】
ちなみに、目標車間距離は、例えば、追従走行状態において先行車が停止したと仮定したときに自車両が先行車に追いつくまでの時間を一定とする車間時間により与える場合、目標車間距離＝車間時間×自車速となり、自車速が低車速であるほど目標車間距離は短くなってしまう。
【０００５】
本発明は、上記課題に着目してなされたもので、新たな先行車割込や先行車離脱により先行車が変更された場合、目標車間距離の長短にかかわらず、ドライバーが先行車の変更方向を含め容易に先行車の変更を認識することができる車間追従制御用情報提示装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明では、先行車の位置を示す先行車位置表示部を有する表示手段と、先行車の検出に基づいて、前記先行車位置表示部の作動を制御する先行車表示制御手段と、を備えた車間追従制御用情報提示装置において、前記表示手段に、先行車表示部の隣接位置に変更先行車位置と変更方向を表示する変更先行車表示部を設けると共に、前記先行車表示制御手段は、先行車変更判断手段により先行車が変更されたとの判断に基づき、新たな割込先行車、若しくは、離脱先行車の挙動に応じた変更先行車位置と変更方向を示す表示指令を前記変更先行車表示部に出力する手段とした。
【０００７】
ここで、「車間追従制御」とは、先行車が存在しないとき、ドライバーがセットした車速を維持し、先行車が存在するとき、ドライバーがセットした車速を上限とし、先行車との車間距離を保ちながら追従走行する制御をいう。
【０００８】
「表示手段」とは、例えば、ドライバーが視認できるインストルメントパネル等に設けられるディスプレイ表示や液晶モニタ等をいう。
【０００９】
「先行車位置表示部の作動を制御」とは、例えば、先行車を模したマークによるディスプレイ表示の点灯や点滅を制御することをいう。
【００１０】
【発明の効果】
よって、本発明の車間追従制御用情報提示装置にあっては、先行車が変更されたとの判断に基づき、新たな割込先行車、若しくは、離脱先行車の挙動に応じて変更先行車位置と変更方向を表示するようにしたため、新たな先行車割込や先行車離脱により先行車が変更された場合、目標車間距離の長短にかかわらず、ドライバーが先行車の変更方向を含め容易に先行車の変更を認識することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の車間追従制御用情報提示装置を実現する実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１２】
（第１実施例）
まず、構成を説明する。
第１実施例の車間追従制御用情報提示装置は、請求項１，請求項２，請求項７に係る発明に対応し、図１は第１実施例の車間追従制御用情報提示装置を示すブロック図である。
【００１３】
図１において、１は距離センサ（先行車検出手段）、２は車速センサ、３は先行車切替検出手段（先行車変更判断手段）、４は先行車切替警報報知手段（先行車警報制御手段）、５は先行車切替状態表示提示手段（先行車表示制御手段）である。
【００１４】
すなわち、自車速を検出するための車速センサ２と、先行車との車間距離を計測するレーザーレーダやミリ波レーダ等の距離センサ１を有し、前記車速センサ２により検出された自車速と、前記距離センサ１により検出された先行車との車間距離情報に基づき設定された目標設定車間距離で先行車に追従するように自車速を制御する車間追従制御装置である。
【００１５】
そして、自車両が追従している先行車が別の車両に切り替わったことを検出する先行車切替検出手段３を有し、該先行車切替検出手段３により先行車が別の車両に切り替わったことが検出されると、先行車切替警報報知手段４において、警報音を報知する。さらに、前記先行車切替検出手段３により先行車が別の車両に切り替わったことが検出されると、先行車切替状態表示提示手段５において、先行車が切り替わった時から待機時間Ｔｄを経過した後、先行車の切り替わり状態の表示を開始し、先行車の切り替わり状態の表示開始から一定時間Ｔｘの間、先行車の切り替わり状態を表示し、時間Ｔｘが経過すると定常的な追従状態表示に戻す構成である。
【００１６】
次に、図２は第１実施例の車間追従制御用情報提示装置が適用された具体例としての車間追従制御システムを示す図である。
【００１７】
図２において、６はセットスイッチ、７はキャンセルスイッチ、８は車間距離センサ、９は車両信号送出手段、１０は追従制御用コントローラ、１１はエンジン出力制御装置、１２は変速機制御装置、１３は制動制御装置、１４は追従制御情報表示器（表示手段）、１５は追従制御情報警報器（警報手段）である。
【００１８】
前記セットスイッチ６は、ドライバーが車間追従制御を開始するときに操作するスイッチで、スイッチ操作時の自車速が設定車速とされる。前記キャンセルスイッチ７は、ドライバーが車間追従制御を解除するときに操作するスイッチである。
【００１９】
前記車間距離センサ８は、前記距離センサ１と同様に、レーザーレーダやミリ波レーダ等により先行車の有無と、先行車の存在が検出されたときに送受時間により自車両と先行車との車間距離が計測される。
【００２０】
前記車両信号送出手段９は、車両信号として車速信号やブレーキスイッチ信号や電子制御スロットル開度信号等を追従制御用コントローラ１０に送出する。
【００２１】
前記追従制御用コントローラ１０は、オートマチックトランスミッション４がＤレンジのとき、車間距離センサ８からの情報により先行車の有無と車間距離と相対速度を測定する。そして、先行車がいないときは、ドライバーがセットした車速で定速走行する。セットした車速より遅い先行車がいると、ドライバーがセットした車速を上限とし、車速に応じた車間距離を保ちながら先行車に追従走行する。さらに、ドライバーがセットした車速より遅い先行車が現れたときは減速走行する。また、セットした車速より遅い先行車がいなくなったときは、セットした車速までゆっくりと加速走行する。
【００２２】
なお、この追従制御用コントローラ１０には、図１の先行車切替検出手段３と先行車切替警報報知手段４と先行車切替状態表示提示手段５が含まれる。
【００２３】
前記エンジン出力制御装置１１と変速機制御装置１２と制動制御装置１３は、前記追従制御用コントローラ１０での定速走行モード・減速走行モード・追従走行モード・加速走行モードに応じて、電子制御スロットルバルブの開閉によるエンジン出力の制御、変速機の変速段制御、ブレーキ液圧による制動制御の少なくとも一つの制御を実行する。
【００２４】
前記追従制御情報表示器１４は、自車両の位置を示す自車位置マーク１４ａ（自車位置表示部）と、先行車の位置を示す先行車位置マーク１４ｂ（先行車表示部）と、変更先行車の位置を先行車マーク１４ｂの両側部位置に表示する変更先行車位置マーク１４ｃ，１４ｃ（変更先行車表示部）と、変更先行車の割込方向を示す割込方向マーク１４ｄ，１４ｄ（変更方向を示す変更先行車表示部）と、変更先行車の離脱方向を示す離脱方向マーク１４ｅ，１４ｅ（変更方向を示す変更先行車表示部）と、を有する。
【００２５】
前記追従制御情報警報器１５は、ドライバーに対し音による警報を与える手段で、例えば、警報ブザー等が用いられる。
【００２６】
次に、作用を説明する。
【００２７】
［車間追従制御用情報提示処理］
図３は第１実施例装置の追従制御用コントローラ１０で実行される車間追従制御用情報提示処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。このフローチャートはセットスイッチＯＮからスタートする。
【００２８】
ステップＳ１では、車間追従制御中か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ２へ移行し、ＮＯの場合は終了へ移行する。
【００２９】
ステップＳ２では、先行車切替信号が有りか否かが判断され、先行車切替信号が有りの場合はステップＳ３へ移行し、先行車切替信号無しの場合はステップＳ１へ戻る。
【００３０】
ステップＳ３では、ステップＳ２での先行車切替信号が有りという判断に基づいて、追従制御情報警報器１５により警報音を報知する。この警報音報知開始により表示開始タイマー値Ｔｓ（初期値はＴｓ＝０）の起動を開始する。
【００３１】
ステップＳ４では、制御キャンセル（キャンセルスイッチ７）か否かが判断され、ＮＯの場合はステップＳ５へ移行し、ＹＥＳの場合は終了へ移行する。
【００３２】
ステップＳ５では、先行車切替信号が有りか否かが判断され、先行車切替信号が有りの場合はステップＳ３へ戻り警報音の報知が維持されるか、新しい先行車切替りが発生したことで警報音を報知する。また、先行車切替信号無しの場合はステップＳ６へ移行する。
【００３３】
ステップＳ６では、表示開始タイマー値Ｔｓが切替り状態表示提示待機時間Ｔｄ以上となったか否かが判断され、表示開始タイマー値Ｔｓが待機時間Ｔｄに達しない場合には、ステップＳ４→ステップＳ５へ進む流れが繰り返される。表示開始タイマー値Ｔｓが待機時間Ｔｄに達するとステップＳ７へ移行する。
【００３４】
ステップＳ７では、ステップＳ６において、先行車切替信号有りの判断時点から待機時間Ｔｄを経過したとの判断に基づき、先行車切替り状態表示が開始される。この先行車切替り状態表示は、追従制御情報表示器１４の変更先行車位置マーク１４ｃ，１４ｃの一方を点灯すると共に、切り替わった先行車が新たに自車両の前方に割込んできた場合には、割込方向マーク１４ｄを点灯し、また、切り替わった先行車が自車両の直前に存在していた先行車の離脱による場合は離脱方向マーク１４ｅを点灯する。この表示開始により表示終了タイマー値Ｔｃ（初期値はＴｃ＝０）の起動を開始する。
【００３５】
ステップＳ８では、制御キャンセル（キャンセルスイッチ７）か否かが判断され、ＮＯの場合はステップＳ９へ移行し、ＮＯの場合は終了へ移行する。
【００３６】
ステップＳ９では、先行車切替信号が有りか否かが判断され、先行車切替信号が有りの場合はステップＳ３へ戻り警報音の報知が開始される。また、先行車切替信号無しの場合はステップＳ１０へ移行する。
【００３７】
ステップＳ１０では、表示終了タイマー値Ｔｃが切替り状態表示提示時間Ｔｘ以上となったか否かが判断され、表示終了タイマー値Ｔｃが切替り状態表示提示時間Ｔｘに達しない場合には、ステップＳ８→ステップＳ９へ進む流れが繰り返される。表示終了タイマー値Ｔｃが切替り状態表示提示時間Ｔｘに達するとステップＳ１１へ移行する。
【００３８】
ステップＳ１１では、追従制御情報表示器１４による切替り状態表示を終了し、ステップＳ１２へ移行する。
【００３９】
ステップＳ１２では、先行車が存在する場合、例えば、追従制御情報表示器１４の自車位置マーク１４ａと先行車位置マーク１４ｂを点灯させる制御定常状態表示に戻る。
【００４０】
［車間追従制御用情報提示作用］
自車両が先行車を検出して車間追従制御状態に入ったとすると、図３のフローチャートで、ステップＳ１からステップＳ２へ進む。そして、ステップＳ２において、先行車切替検出手段３により自車両が追従している先行車が現在の追従している先行車から別の車両に切り替わったか否かをチェックする。先行車が切り替わっていなければ、追従制御を終了するまでこのチェックを繰り返し行う（ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ１．．．）。
【００４１】
そして、先行車が切り替わったと判断されたときは、まず、この切替りを検出した時間をＴｓ＝０とおく。そして、先行車が切り替わったことを知らせる警報音報知が行われる（ステップＳ３）。
【００４２】
そして、追従制御がキャンセルされることがないか、新たに先行車が切り替わったという信号が検出されていないか、先行車の切替り開始からの経過時間Ｔｓが一定時間である待機時間Ｔｄになるまでチェックを続ける（ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６．．．）。その間に追従制御がキャンセルされればそれで終了し、新たな先行車切替り信号が検出されれば、ステップＳ５からステップＳ３へ戻り、Ｔｓ＝０として、再び警報音報知を行う。
【００４３】
そして、制御キャンセルもなく、新たな先行車切替りもなく、Ｔｓ＝Ｔｄが経過したとき、ステップＳ６からステップＳ７へ進み、ステップＳ７において、先行車切替り状態表示を開始するものである。すなわち、Ｔｄは先行車切替り検出から先行車切替り状態表の開始までの待機時間をあらわすものである。そして、ステップＳ７では、先行車切替り状態表示を開始する時間を新たにＴｃ＝０とおく。
【００４４】
そして、追従制御がキャンセルされることがないか、新たに先行車が切り替わったという信号が検出されていないか、先行車の切替り状態表示の開始からの経過時間Ｔｃが一定時間Ｔｘになるまでチェックを続ける（ステップＳ８→ステップＳ９→ステップＳ１０．．．）。その間に追従制御がキャンセルされればそれで終了し、新たな先行車切替り信号が検出されれば、ステップＳ９からステップＳ３へ戻り、Ｔｓ＝０として、再び警報音報知を行う。
【００４５】
そして、制御キャンセルもなく、新たな先行車切替りもなく、Ｔｃ＝Ｔｘが経過したとき、ステップＳ１０からステップＳ１１へ進み、ステップＳ１１において、先行車切替り状態表示を終了し、次のステップＳ１２へ進み、先行車追従状態の表示を定常表示に戻すものである。すなわち、Ｔｘは先行車の切替り状態表示提示時間をあらわすものである。
【００４６】
具体例として、追従走行中に左車線を走行中の車両が、自車両と先行車との間に割り込んだ場合の情報提示作用について説明する。
【００４７】
左車線を走行中の車両が、自車両の走行線側に割り込みを開始すると、車間距離センサ８により割り込み車両が検出され、先行車切替検出手段３から先行車切替信号が出力される。
【００４８】
この先行車切替信号の出力により追従制御情報警報器１５が警報音を出し、ドライバーに対し先行車の切り替えがあることが音により知らされる。つまり、ドライバーは前方を注視したままで、視線を追従制御情報表示器１４に移すことなく、先行車が切り替わることを知ることができる。
【００４９】
そして、割り込み車両の検出後、待機時間Ｔｄを経過すると、追従制御情報表示器１４の先行車位置マーク１４ｂが消され、同時に、左側の変更先行車位置マーク１４ｃと、この変更先行車位置マーク１４ｃの下の割込方向マーク１４ｄが点灯される。これにより、ドライバーは追従制御情報表示器１４を一瞥するだけで左車線からの車両割り込みにより先行車が切り替わることを視認することができる。ここで、先行車の切替り直後は、ドライバーが前方を注視している可能性が高いことを考慮し、変更先行車位置マーク１４ｃと割込方向マーク１４ｄの点灯を開始するまでに待機時間Ｔｄを設けることで、運転負荷の高いドライバーに対し煩わしさを与えなくすることができる。
【００５０】
そして、前記先行車の切替り状態の表示開始からＴｘ時間が経過すると、変更先行車位置マーク１４ｃと割込方向マーク１４ｄを消し、再び先行車位置マーク１４ｂを点灯する通常状態表示に戻される。
【００５１】
次に、効果を説明する。
第１実施例の車間追従制御用情報提示装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００５２】
（１）　自車両前方の先行車を検出する車間距離センサ８と、自車両の位置を示す自車位置マーク１４ａと、先行車の位置を示す先行車位置マーク１４ｂと、を有する追従制御情報表示器１４と、を備えた車間追従制御用情報提示装置において、前記車間距離センサ８にて検出された先行車が変更されたことを判断する先行車切替検出手段３を設け、追従制御情報表示器１４に、変更先行車位置マーク１４ｃ，１４ｃと割込方向マーク１４ｄ，１４ｄと離脱方向マーク１４ｅ，１４ｅを設けると共に、追従制御用コントローラ１０に、先行車が変更されたとの判断に基づき、新たな割込先行車、若しくは、離脱先行車の挙動に応じて変更先行車位置マーク１４ｃと割込方向マーク１４ｄまたは離脱方向マーク１４ｅを点灯させる先行車切替状態表示提示手段５を設けたため、新たな先行車割込や先行車離脱により先行車が変更された場合、目標車間距離の長短にかかわらず、ドライバーが先行車の変更方向を含め容易に先行車の変更を認識することができる。
【００５３】
（２）　先行車切替状態表示提示手段５は、先行車が変更であるとの判断時、判断時点から追従制御情報表示器１４への変更先行車表示開始までに待機時間Ｔｄを設けたため、運転負荷の高いドライバーに対し、先行車の切替り直後に視線を追従制御情報表示器１４へ移すという煩わしさを与えなくすることができる。すなわち、ドライバーの運転負荷を考慮した情報提示ができるという効果が期待できる。
【００５４】
（３）　ドライバーに警報を発令する追従制御情報警報器１５を設けると共に、追従制御用コントローラ１０に、先行車が変更されたとの判断に基づき、追従制御情報警報器１５に対し警報作動指令を出力する先行車切替警報報知手段４を設けたため、ドライバーは先行車変更が生じたことを、視線を移動させることなく前方を注視しながら明確に認識することができる。
【００５５】
（第２実施例）
第２実施例は、先行車切替り信号有りと判断された場合、切替り先行車が割込みによるものか、離脱によるものかによって待機時間を異なる時間に設定するようにした例である。
【００５６】
構成を説明すると、第２実施例の追従制御情報表示器としては、図５〜図８に示す追従制御情報表示器２４と、図９〜図１２に示す追従制御情報表示器３４との２通りものを用いている。
【００５７】
前記追従制御情報表示器２４は、図５〜図８に示すように、自車両の位置を示す自車位置マーク２４ａ（自車位置表示部）と、遠方の先行車の位置を示す先行車位置マーク２４ｂ（先行車表示部）および近い先行車の位置を示す先行車位置マーク２４ｂ’（先行車表示部）と、近い先行車マーク２４ｂ’の両側位置に変更先行車の位置を表示する変更先行車位置マーク２４ｃ，２４ｃ（変更先行車表示部）と、変更先行車の割込方向を示す割込方向マーク２４ｄ，２４ｄ（変更方向を示す変更先行車表示部）と、変更先行車の離脱方向を示す離脱方向マーク２４ｅ，２４ｅ（変更方向を示す変更先行車表示部）と、設定車速表示部２４ｆと、メインスイッチ通電表示部２４ｇと、設定車間表示部２４ｈと、車間自動システム故障表示部２４ｉと、を有する。
【００５８】
前記追従制御情報表示器３４は、図９〜図１２に示すように、自車両の位置を示す自車位置マーク３４ａ（自車位置表示部）と、先行車の位置を示す先行車位置マーク３４ｂ（先行車表示部）と、変更先行車の位置を先行車マーク３４ｂの下側位置に表示する変更先行車位置マーク３４ｃ（変更先行車表示部）と、変更先行車の割込方向を示す割込方向マーク３４ｄ，３４ｄ（変更方向を示す変更先行車表示部）と、変更先行車の離脱方向を示す離脱方向マーク３４ｅ，３４ｅ（変更方向を示す変更先行車表示部）と、設定車速表示部３４ｆと、メインスイッチ通電表示部３４ｇと、設定車間表示部３４ｈと、車間自動システム故障表示部３４ｉと、を有する。
【００５９】
なお、第２実施例の車間追従制御用情報提示装置における他の構成は、図１及び図２に示す第１実施例装置の構成と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【００６０】
次に、作用を説明する。
【００６１】
［車間追従制御用情報提示作用］
車間追従制御用情報提示作用を図４に基づいて説明する。
【００６２】
まず、図４のステップＳ２０において、先行車切替検出手段３において、先行車が切り替わったと検出されると、次のステップＳ２１において、その先行車切替りが割込み車両による先行車切替りか、先行車が離脱したことによる先行車切替りかが判別される。そして、その先行車切替りが割込み車両による場合は、ステップＳ２２→ステップＳ２３へと進み、先行車切替情報提示パターン１により先行車切替り状態の情報を提示する。一方、先行車切替りが先行車が離脱したことによる場合は、ステップＳ２４→ステップＳ２５へと進み、先行車切替情報提示パターン２により先行車切替り状態の情報を提示する。
【００６３】
前記先行車切替情報提示パターン１は、先行車切替り検出からの経過時間Ｔｓが切替表示提示待機時間Ｔｄｗとなったときに、定常状態表示から割込みに対する切替り状態表示に切り替わり、割込みに対する切替り状態表示の開始からの経過時間Ｔｃが一定時間Ｔｆｗとなったときに、切り替わり状態表示を終了し、再び定常的な先行車追従状態表示に戻す。
【００６４】
一方、前記先行車切替情報提示パターン２は、先行車切替り検出からの経過時間Ｔｓが切替表示提示待機時間Ｔｄｒ（＜Ｔｄｗ）となったときに、定常状態表示から離脱に対する切替り状態表示に切り替わり、離脱に対する切替り状態表示の開始からの経過時間Ｔｃが一定時間Ｔｆｒ（＞Ｔｆｗ）となったときに、切り替わり状態表示を終了し、再び定常的な先行車追従状態表示に戻す。
【００６５】
ここで、切替表示提示待機時間Ｔｄｒ＜Ｔｄｗの関係が何故必要であるかについて簡単に説明する。切替表示提示待機時間ＴｄｒとＴｄｗは、先行車の切替直後は、ドライバーは前方に対する注意が高く、例え切替り直後に先行車切替り状態の表示を開始しても、ドライバーはその表示を先行車切替り直後に視線を移して見ることができないケースが多い。そこで、予め待機時間Ｔｄを設けることで、ドライバーに表示が切り替わったことを、余裕を持って認知してもらうことができる。そして、割込み時と先行車が離脱した時の状況を考えると、通常は明らかに割込み時の先行車切替り状況の方が、前方に対する注意時間が必要であると考えられる。そこで、切替表示提示待機時間を、Ｔｄｒ＜Ｔｄｗというように、割込み状況における待機時間Ｔｄｗを長くしているのである。
【００６６】
［先行車変更の表示例］
以下、先行車割込みシーンと先行車離脱シーンとを図５〜図８に示す追従制御情報表示器２４における表示例と、図９〜図１２に示す追従制御情報表示器３４における表示例により説明する。
【００６７】
・先行車割込みシーン例１（図５）
この例は、自車両と先行車との間に左方から車両が割り込んできた場合の例である。まず、遠方にいる先行車を車間距離センサ８により捕捉している追従状態であり、表示は、自車位置マーク２４ａと先行車位置マーク２４ｂとが点灯している定常的な追従状態の表示である（図５上段）。
そして、高速道路等の合流地点のように、左方から車両が割り込んできて、その割込み車両を車間距離センサ８により捕捉すると、先行車が切り替わったと判断される。このとき、先行車切替り警報が一時的に報知される。そして、切替信号発生から待機時間Ｔｄｗを経過すると、所定時間Ｔｉまでの間は、左側の変更先行車位置マーク２４ｃと、その下にある割込方向マーク２４ｄとを点灯し、左方からの車両割込みであることを報知する（図５中段）。
そして、所定時間Ｔｉから一定時間Ｔｘまでは、新たに割り込んできた先行車を示す近い先行車位置マーク２４ｂ’を点滅することで先行車が切り替わっている状態であることを報知する。
そして、左方からの割込みが完了する一定時間Ｔｘが経過すると、それ以降は、点灯していたマーク２４ｂ，２４ｃ，２４ｄを消し、新たに割り込んできた先行車を示す近い先行車位置マーク２４ｂ’を点滅から点灯に変え、定常状態の先行車表示へ移行する（図５下段）。
【００６８】
・先行車割込みシーン例２（図６）
この例は、自車両と先行車との間に右方から車両が割り込んできた場合の例である。まず、遠方にいる先行車を車間距離センサ８により捕捉している追従状態であり、表示は、自車位置マーク２４ａと先行車位置マーク２４ｂとが点灯している定常的な追従状態の表示である（図６上段）。
そして、高速道路の追い越し車線からの割込み等のように、右方から車両が割り込んできて、その割込み車両を車間距離センサ８により捕捉すると、先行車が切り替わったと判断される。このとき、先行車切替り警報が一時的に報知される。そして、切替信号発生から待機時間Ｔｄｗを経過すると、所定時間Ｔｉまでの間は、右側の変更先行車位置マーク２４ｃと、その下にある割込方向マーク２４ｄとを点灯し、右方からの車両割込みであることを報知する（図６中段）。
そして、所定時間Ｔｉから一定時間Ｔｘまでは、新たに割り込んできた先行車を示す近い先行車位置マーク２４ｂ’を点滅することで先行車が切り替わっている状態であることを報知する。
そして、右方からの割込みが完了する一定時間Ｔｘが経過すると、それ以降は、点灯していたマーク２４ｂ，２４ｃ，２４ｄを消し、新たに割り込んできた先行車を示す近い先行車位置マーク２４ｂ’を点滅から点灯に変え、定常状態の先行車表示へ移行する（図６下段）。
【００６９】
・先行車離脱シーン例１（図７）
この例は、自車両の直ぐ前の先行車が左方に離脱した場合の例である。まず、近くの先行車を車間距離センサ８により捕捉している追従状態であり、表示は、自車位置マーク２４ａと先行車位置マーク２４ｂ’とが点灯している定常的な追従状態の表示である（図７上段）。
そして、高速道路での出口地点等のように、左方へ先行車が離脱し、その離脱車両の前方にいた車両を新たに先行車として車間距離センサ８により捕捉すると、先行車が切り替わったと判断される。このとき、先行車切替り警報が一時的に報知される。そして、切替信号発生から待機時間Ｔｄｒを経過すると、所定時間Ｔｉまでの間は、左側の変更先行車位置マーク２４ｃと、その上にある離脱方向マーク２４ｅとを点灯し、左方への車両離脱であることを報知する（図７中段）。
そして、所定時間Ｔｉから一定時間Ｔｘまでは、新たな先行車を示す遠方の先行車位置マーク２４ｂを点滅することで先行車が切り替わっている状態であることを報知する。
そして、左方への離脱が完了する一定時間Ｔｘが経過すると、それ以降は、点灯していたマーク２４ｂ’，２４ｃ，２４ｅを消し、新たな先行車を示す遠方の先行車位置マーク２４ｂを点滅から点灯に変え、定常状態の先行車表示へ移行する（図７下段）。
【００７０】
・先行車離脱シーン例２（図８）
この例は、自車両の直ぐ前の先行車が右方に離脱した場合の例である。まず、近くの先行車を車間距離センサ８により捕捉している追従状態であり、表示は、自車位置マーク２４ａと先行車位置マーク２４ｂ’とが点灯している定常的な追従状態の表示である（図８上段）。
そして、高速道路での追い越し車線への離脱のように、右方へ先行車が離脱し、その離脱車両の前方にいた車両を新たに先行車として車間距離センサ８により捕捉すると、先行車が切り替わったと判断される。このとき、先行車切替り警報が一時的に報知される。そして、切替信号発生から待機時間Ｔｄｒを経過すると、所定時間Ｔｉまでの間は、右側の変更先行車位置マーク２４ｃと、その上にある離脱方向マーク２４ｅとを点灯し、右方への車両離脱であることを報知する（図８中段）。
そして、所定時間Ｔｉから一定時間Ｔｘまでは、新たな先行車を示す遠方の先行車位置マーク２４ｂを点滅することで先行車が切り替わっている状態であることを報知する。
そして、右方への離脱が完了する一定時間Ｔｘが経過すると、それ以降は、点灯していたマーク２４ｂ’，２４ｃ，２４ｅを消し、新たな先行車を示す遠方の先行車位置マーク２４ｂを点滅から点灯に変え、定常状態の先行車表示へ移行する（図８下段）。
【００７１】
・先行車割込みシーン例１（図９）
この例は、自車両と先行車との間に左方から車両が割り込んできた場合の例である。まず、遠方にいる先行車を車間距離センサ８により捕捉している追従状態であり、表示は、自車位置マーク３４ａと先行車位置マーク３４ｂとが点灯している定常的な追従状態の表示である（図９上段）。
そして、高速道路等の合流地点のように、左方から車両が割り込んできて、その割込み車両を車間距離センサ８により捕捉すると、先行車が切り替わったと判断される。このとき、先行車切替り警報が一時的に報知される。そして、切替信号発生から待機時間Ｔｄｗを経過すると、所定時間Ｔｉまでの間は、左側の割込方向マーク３４ｄを点灯し、左方からの車両割込みであることを報知する（図９中段）。
そして、所定時間Ｔｉから一定時間Ｔｘまでは、新たに割り込んできた先行車を示す先行車位置マーク３４ｃを点滅することで先行車が切り替わっている状態であることを報知する。
そして、左方からの割込みが完了する一定時間Ｔｘが経過すると、それ以降は、点灯していたマーク３４ｂ，３４ｄを消し、新たに割り込んできた先行車を示す近い先行車位置マーク３４ｃを点滅から点灯に変え、定常状態の先行車表示へ移行する（図９下段）。
【００７２】
・先行車割込みシーン例２（図１０）
この例は、自車両と先行車との間に右方から車両が割り込んできた場合の例である。まず、遠方にいる先行車を車間距離センサ８により捕捉している追従状態であり、表示は、自車位置マーク３４ａと先行車位置マーク３４ｂとが点灯している定常的な追従状態の表示である（図１０上段）。
そして、高速道路の追い越し車線からの割込み等のように、右方から車両が割り込んできて、その割込み車両を車間距離センサ８により捕捉すると、先行車が切り替わったと判断される。このとき、先行車切替り警報が一時的に報知される。そして、切替信号発生から待機時間Ｔｄｗを経過すると、所定時間Ｔｉまでの間は、右側の割込方向マーク３４ｄを点灯し、右方からの車両割込みであることを報知する（図１０中段）。
そして、所定時間Ｔｉから一定時間Ｔｘまでは、新たに割り込んできた先行車を示す先行車位置マーク３４ｃを点滅することで先行車が切り替わっている状態であることを報知する。
そして、右方からの割込みが完了する一定時間Ｔｘが経過すると、それ以降は、点灯していたマーク３４ｂ，３４ｄを消し、新たに割り込んできた先行車を示す近い先行車位置マーク３４ｃを点滅から点灯に変え、定常状態の先行車表示へ移行する（図１０下段）。
【００７３】
・先行車離脱シーン例１（図１１）
この例は、自車両の直ぐ前の先行車が左方に離脱した場合の例である。まず、近くの先行車を車間距離センサ８により捕捉している追従状態であり、表示は、自車位置マーク３４ａと近い先行車位置マーク３４ｃとが点灯している定常的な追従状態の表示である（図１１上段）。
そして、高速道路での出口地点等のように、左方へ先行車が離脱し、その離脱車両の前方にいた車両を新たに先行車として車間距離センサ８により捕捉すると、先行車が切り替わったと判断される。このとき、先行車切替り警報が一時的に報知される。そして、切替信号発生から待機時間Ｔｄｒを経過すると、所定時間Ｔｉまでの間は、左側の離脱方向マーク３４ｅを点灯し、左方への車両離脱であることを報知する（図１１中段）。
そして、所定時間Ｔｉから一定時間Ｔｘまでは、新たな先行車を示す遠方の先行車位置マーク３４ｂを点滅することで先行車が切り替わっている状態であることを報知する。
そして、左方への離脱が完了する一定時間Ｔｘが経過すると、それ以降は、点灯していたマーク３４ｃ，３４ｅを消し、新たな先行車を示す遠方の先行車位置マーク３４ｂを点滅から点灯に変え、定常状態の先行車表示へ移行する（図１１下段）。
【００７４】
・先行車離脱シーン例２（図１２）
この例は、自車両の直ぐ前の先行車が右方に離脱した場合の例である。まず、近くの先行車を車間距離センサ８により捕捉している追従状態であり、表示は、自車位置マーク３４ａと遠方の先行車位置マーク３４ｂとが点灯している定常的な追従状態の表示である（図１２上段）。
そして、高速道路の追い越し車線への離脱等のように、右方へ先行車が離脱し、その離脱車両の前方にいた車両を新たに先行車として車間距離センサ８により捕捉すると、先行車が切り替わったと判断される。このとき、先行車切替り警報が一時的に報知される。そして、切替信号発生から待機時間Ｔｄｒを経過すると、所定時間Ｔｉまでの間は、右側の離脱方向マーク３４ｅを点灯し、右方への車両離脱であることを報知する（図１２中段）。
そして、所定時間Ｔｉから一定時間Ｔｘまでは、新たな先行車を示す遠方の先行車位置マーク３４ｂを点滅することで先行車が切り替わっている状態であることを報知する。
そして、右方への離脱が完了する一定時間Ｔｘが経過すると、それ以降は、点灯していたマーク３４ｃ，３４ｅを消し、新たな先行車を示す遠方の先行車位置マーク３４ｂを点滅から点灯に変え、定常状態の先行車表示へ移行する（図１２下段）。
【００７５】
次に、効果を説明する。
この第２実施例の車間追従制御用情報提示装置にあっては、第１実施例の（１），（３）の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【００７６】
（４）　先行車切替状態表示提示手段５は、割込時の待機時間Ｔｄｗを離脱時の待機時間Ｔｄｒに比べて長く設定したため、割込時であるか離脱時であるかにかかわらず、ドライバーの感覚に合致した待機時間経過後に、先行車の変更をドライバーが余裕を持って確認することができる。
すなわち、割込み時と離脱時における先行車切替え直後では、ドライバーが切替り状況に対する前方への注意時間が異なること、つまり、割込み車両による先行車切替り状態では離脱による先行車切替り状態と比して、その割込み車両の挙動の変化が大きいことが予想され、ドライバーは、通常、前方への注意を高めている状況であり、その前方注意時間の違いを考慮して、警報後から切替り状態表示を行う待機時間を割込み時に長くすることにより、ドライバーの前方注意が完了した時点で状態表示を確認しても、余裕を持って状態確認ができ、適正な情報提示ができるという効果が期待できる。
【００７７】
（５）　先行車切替状態表示提示手段５は、待機時間ＴｄｗまたはＴｄｒを経過した後、変更先行車の位置と方向を表示するマークを一定時間Ｔｉが経過するまで点灯させ、点灯終了後、所定時間Ｔｘが経過するまで新たな先行車の位置を示すマークを点滅させようにしたため、先行車変更が生じたことをより明確に認識することができる。すなわち、先行車が切り替わった直後からの経過時間に応じて、ドライバーが必要とする情報だけを順次提供することにより、より効率的な情報提供をすることができるという効果が期待できる。
【００７８】
（第３実施例）
この第３実施例は、車間距離の変化が自車両と先行車との接近を示す場合は、待機時間を延長するようにした例である。
【００７９】
構成については、第１実施例及び第２実施例で示した装置と同様であるので図示並びに説明を省略する。
【００８０】
次に、作用を説明する。
【００８１】
［車間追従制御用情報提示処理］
図１３は第３実施例装置の追従制御用コントローラ１０で実行される車間追従制御用情報提示処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。このフローチャートはセットスイッチＯＮからスタートする。
【００８２】
ステップＳ３１では、車間追従制御中か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ３２へ移行し、ＮＯの場合は終了へ移行する。
【００８３】
ステップＳ３２では、車間距離センサ８からの送受信時間に基づいて、先行車切替前の車間距離Ｘｂを検出し、ステップＳ３３へ移行する（車間距離検出手段）。
【００８４】
ステップＳ３３では、先行車切替信号が有りか否かが判断され、先行車切替信号が有りの場合はステップＳ３４へ移行し、先行車切替信号無しの場合はステップＳ３１へ戻る。
【００８５】
ステップＳ３４では、ステップＳ３３での先行車切替信号が有りという判断に基づいて、車間距離センサ８からの送受信時間に基づいて、先行車切替後の車間距離Ｘａを検出し、ステップＳ３５へ移行する（車間距離検出手段）。
【００８６】
ステップＳ３５では、先行車切替後の車間距離Ｘａと、先行車切替前の車間距離Ｘｂとにより、車間距離変化Ｘ（＝Ｘａ−Ｘｂ）が算出され、ステップＳ３６へ移行する。
【００８７】
ステップＳ３６では、車間距離変化Ｘが車間距離変化設定値Ｘ０以下か否かが判断され、Ｘ≦Ｘ０で先行車への接近を示す場合はステップＳ３７へ移行し、Ｘ＞Ｘ０で先行車への接近を示さない場合はステップＳ３８へ移行する。
【００８８】
ステップＳ３７では、切替り表示提示待機時間ＴｄがＴｄｓ１に設定され、ステップＳ３９へ移行する。
【００８９】
ステップＳ３８では、切替り表示提示待機時間ＴｄがＴｄＬ１（＜Ｔｄｓ１）に設定され、ステップＳ３９へ移行する。
【００９０】
ステップＳ３９では、追従制御情報警報器１５により警報音を報知する。この警報音報知開始により表示開始タイマー値Ｔｓ（初期値はＴｓ＝０）の起動を開始する。
【００９１】
ステップＳ４０では、先行車切替信号検出から切替り表示提示待機時間Ｔｄｓ１またはＴｄＬ１を経過すると、先行車切替り状態表示が、切替り状態表示提示時間Ｔｘの間にわって実行される。
【００９２】
ステップＳ４１では、追従制御情報表示器１４による切替り状態表示を終了して制御定常状態表示に戻る。
【００９３】
［車間追従制御用情報提示作用］
自車両の前方の車両が離脱し、前方の車両の前を走行していた車両が新たな先行車となる時等で、例えば、切替前の車間距離Ｘｂに比べて切替後の車間距離Ｘａが長くなるような場合には、車間距離変化ＸがＸ０を超えることになり、図１３のフローチャートにおいて、ステップＳ３１→ステップＳ３２→ステップＳ３３→ステップＳ３４→ステップＳ３５→ステップＳ３６→ステップＳ３８→ステップＳ３９→ステップＳ４０→ステップＳ４１へ進む流れとなる。
【００９４】
そして、ステップＳ３８において、切替り表示提示待機時間ＴｄがＴｄＬ１（＜Ｔｄｓ１）に設定され、先行車切替信号から短い待機時間ＴｄＬ１の経過した後、ステップＳ４０において、切替り状態が表示される。
【００９５】
一方、自車両と先行車との間に車両が割込み、この割込み車両が新たな先行車となる時等で、例えば、切替前の車間距離Ｘｂに比べて切替後の車間距離Ｘａが短くなるような場合には、車間距離変化ＸがＸ０以下または負の値となり、図１３のフローチャートにおいて、ステップＳ３１→ステップＳ３２→ステップＳ３３→ステップＳ３４→ステップＳ３５→ステップＳ３６→ステップＳ３７→ステップＳ３９→ステップＳ４０→ステップＳ４１へ進む流れとなる。
【００９６】
そして、ステップＳ３７において、切替り表示提示待機時間ＴｄがＴｄｓ１（＞ＴｄＬ１）に設定され、先行車切替信号から長い待機時間ＴｄＬ１の経過後、ステップＳ４０において、切替り状態が表示される。
【００９７】
ここで、切替り表示提示待機時間Ｔｄを、新たな先行車が元の先行車より接近する場合の待機時間Ｔｄｓ１を、新たな先行車が元の先行車より遠くなる場合の待機時間ＴｄＬ１より長く設定したのは、新たな先行車が元の先行車より接近する場合には、ドライバーの前方への注意が、新たな先行車が元の先行車より遠くなる場合に比べ、より大きくなると考えられるからである。
【００９８】
そして、切替り状態表示に関しては、車間距離変化Ｘに関係なく、一定時間Ｔｘの間提示するものである。
【００９９】
次に、効果を説明する。
第３実施例の車間追従制御用情報提示装置にあっては、上記第１実施例の（１），（２），（３）の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【０１００】
（６）自車両と先行車との車間距離Ｘａ，Ｘｂを検出する車間距離検出ステップＳ３２およびＳ３４を設け、先行車切替状態表示提示手段５は、車間距離変化Ｘが自車両と先行車との接近を示す場合は、待機時間Ｔｄｓ１を延長するようにしたため、割込みか離脱かという先行車の切替り状況によらず、切り替わった先行車との車間距離に応じたドライバーの前方に対する注意時間に対応した切替り状態表示を開始することができ、ドライバーが前方注意を完了した時点で状態表示を確認しても、余裕を持って状態確認ができ、適正な情報提示ができるという効果が期待できる。
【０１０１】
（第４実施例）
この第４実施例は、自車両と先行車との相対車速の変化が自車両と先行車との接近を示す場合は、待機時間を延長するようにした例である。
【０１０２】
構成については、第１実施例及び第２実施例で示した装置と同様であるので図示並びに説明を省略する。
【０１０３】
次に、作用を説明する。
【０１０４】
［車間追従制御用情報提示処理］
図１４は第４実施例装置の追従制御用コントローラ１０で実行される車間追従制御用情報提示処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。このフローチャートはセットスイッチＯＮからスタートする。
【０１０５】
ステップＳ５１では、車間追従制御中か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ５２へ移行し、ＮＯの場合は終了へ移行する。
【０１０６】
ステップＳ５２では、車間距離センサ８からの送受信時間に基づいて、先行車切替前の車間距離Ｘｂを検出し、この車間距離Ｘｂの微分演算により切替前の相対速度Ｖｂを検出し、ステップＳ５３へ移行する（相対速度検出手段）。
【０１０７】
ステップＳ５３では、先行車切替信号が有りか否かが判断され、先行車切替信号が有りの場合はステップＳ５４へ移行し、先行車切替信号無しの場合はステップＳ５１へ戻る。
【０１０８】
ステップＳ５４では、ステップＳ５３での先行車切替信号が有りという判断に基づいて、車間距離センサ８からの送受信時間に基づいて、先行車切替後の車間距離Ｘａを検出し、この車間距離Ｘａの微分演算により切替後の相対速度Ｖａを検出し、ステップＳ５５へ移行する（相対速度検出手段）。
【０１０９】
ステップＳ５５では、先行車切替後の相対速度Ｖａと、先行車切替前の相対速度Ｖｂとにより、相対速度変化Ｖ（＝Ｖａ−Ｖｂ）が算出され、ステップＳ５６へ移行する。
【０１１０】
ステップＳ５６では、相対速度変化Ｖが相対速度変化設定値Ｖ０以下か否かが判断され、Ｖ≦Ｖ０で先行車への接近を示す場合はステップＳ５７へ移行し、Ｖ＞Ｖ０で先行車への接近を示さない場合はステップＳ５８へ移行する。
【０１１１】
ステップＳ５７では、切替り表示提示待機時間ＴｄがＴｄｓ２に設定され、ステップＳ５９へ移行する。
【０１１２】
ステップＳ５８では、切替り表示提示待機時間ＴｄがＴｄＬ２（＜Ｔｄｓ２）に設定され、ステップＳ５９へ移行する。
【０１１３】
ステップＳ５９では、追従制御情報警報器１５により警報音を報知する。この警報音報知開始により表示開始タイマー値Ｔｓ（初期値はＴｓ＝０）の起動を開始する。
【０１１４】
ステップＳ６０では、先行車切替信号検出から切替り表示提示待機時間Ｔｄｓ２またはＴｄＬ２を経過すると、先行車切替り状態表示が、切替り状態表示提示時間Ｔｘの間にわって実行される。
【０１１５】
ステップＳ６１では、追従制御情報表示器１４による切替り状態表示を終了して制御定常状態表示に戻る。
【０１１６】
［車間追従制御用情報提示作用］
切替後の新たな先行車が加速したり、切替後の新たな先行車に対し自車両が減速するような状況等で、例えば、自車両に対し新たな先行車が離れてゆくような場合には、相対速度変化ＶがＶ０を超えることになり、図１４のフローチャートにおいて、ステップＳ５１→ステップＳ５２→ステップＳ５３→ステップＳ５４→ステップＳ５５→ステップＳ５６→ステップＳ５８→ステップＳ５９→ステップＳ６０→ステップＳ６１へ進む流れとなる。
【０１１７】
そして、ステップＳ５８において、切替り表示提示待機時間ＴｄがＴｄＬ２（＜Ｔｄｓ２）に設定され、先行車切替信号から短い待機時間ＴｄＬ２の経過した後、ステップＳ６０において、切替り状態が表示される。
【０１１８】
一方、切替後の新たな先行車が減速したり、切替後の新たな先行車に対し自車両が加速するような状況等で、例えば、自車両が新たな先行車に接近してゆくような場合には、相対速度変化ＶがＶ０以下または負の値となり、図１４のフローチャートにおいて、ステップＳ５１→ステップＳ５２→ステップＳ５３→ステップＳ５４→ステップＳ５５→ステップＳ５６→ステップＳ５７→ステップＳ５９→ステップＳ６０→ステップＳ６１へ進む流れとなる。
【０１１９】
そして、ステップＳ５７において、切替り表示提示待機時間ＴｄがＴｄｓ２（＞ＴｄＬ２）に設定され、先行車切替信号から長い待機時間ＴｄＬ２の経過後、ステップＳ６０において、切替り状態が表示される。
【０１２０】
ここで、切替り表示提示待機時間Ｔｄを、新たな先行車に対し接近する場合の待機時間Ｔｄｓ２を、新たな先行車に対し遠ざかる場合の待機時間ＴｄＬ２より長く設定したのは、新たな先行車に対し接近する場合には、ドライバーの前方への注意が、新たな先行車に対し遠ざかる場合に比べ、より大きくなると考えられるからである。
【０１２１】
そして、切替り状態表示に関しては、相対速度変化Ｖに関係なく、一定時間Ｔｘの間提示するものである。
【０１２２】
次に、効果を説明する。
第４実施例の車間追従制御用情報提示装置にあっては、上記第１実施例の（１），（２），（３）の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【０１２３】
（７）　自車両と先行車との相対速度Ｖａ，Ｖｂを検出する相対速度検出ステップＳ５２およびＳ５４を設け、先行車切替状態表示提示手段５は、相対速度変化Ｖが自車両と先行車との接近を示す場合は、待機時間Ｔｄｓ２を延長するようにしたため、相対速度変化Ｖをみることで先行車切替り後の切替り状況の変化、すなわち、相対速度変化Ｖが一定値Ｖ０以下のように、切替り後、自車両に接近してくる可能性があるシーンを推測して、ドライバーの前方に対する注意時間に対応した切替り状態表示を開始することができ、ドライバーが前方注意が完了した時点で状態表示を確認しても、余裕を持って状態確認ができ、適正な情報提示ができるという効果が期待できる。
【０１２４】
以上、本発明の車間追従制御用情報提示装置を第１実施例〜第４実施例に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【０１２５】
例えば、先行車の切替り状態を表示する表示手段としては、変更先行車位置と変更方向を表示するものであれば、実施例にて示した以外にも様々な態様の表示手段とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例の車間追従制御用情報提示装置を示すブロック図である。
【図２】第１実施例の車間追従制御用情報提示装置が適用された具体例としての車間追従制御システムを示す図である。
【図３】第１実施例装置の追従制御用コントローラで実行される車間追従制御用情報提示処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】第２実施例装置の追従制御用コントローラで実行される車間追従制御用情報提示処理を示すフローチャートである。
【図５】第２実施例装置で表示手段として追従制御情報表示器２４を用いた場合の先行車割込みシーン例１を示す作用説明図である。
【図６】第２実施例装置で表示手段として追従制御情報表示器２４を用いた場合の先行車割込みシーン例２を示す作用説明図である。
【図７】第２実施例装置で表示手段として追従制御情報表示器２４を用いた場合の先行車離脱シーン例１を示す作用説明図である。
【図８】第２実施例装置で表示手段として追従制御情報表示器２４を用いた場合の先行車離脱シーン例２を示す作用説明図である。
【図９】第２実施例装置で表示手段として追従制御情報表示器３４を用いた場合の先行車割込みシーン例１を示す作用説明図である。
【図１０】第２実施例装置で表示手段として追従制御情報表示器３４を用いた場合の先行車割込みシーン例２を示す作用説明図である。
【図１１】第２実施例装置で表示手段として追従制御情報表示器３４を用いた場合の先行車離脱シーン例１を示す作用説明図である。
【図１２】第２実施例装置で表示手段として追従制御情報表示器３４を用いた場合の先行車離脱シーン例２を示す作用説明図である。
【図１３】第３実施例装置の追従制御用コントローラで実行される車間追従制御用情報提示処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】第４実施例装置の追従制御用コントローラで実行される車間追従制御用情報提示処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１　距離センサ（先行車検出手段）
２　車速センサ
３　先行車切替検出手段（先行車変更判断手段）
４　先行車切替警報報知手段（先行車警報制御手段）
５　先行車切替状態表示提示手段（先行車表示制御手段）
６　セットスイッチ
７　キャンセルスイッチ
８　車間距離センサ
９　車両信号送出手段
１０　追従制御用コントローラ
１１　エンジン出力制御装置
１２　変速機制御装置
１３　制動制御装置
１４　追従制御情報表示器（表示手段）
１４ａ　自車位置マーク（自車位置表示部）
１４ｂ　先行車位置マーク（先行車表示部）
１４ｃ　変更先行車位置マーク（変更先行車表示部）
１４ｄ　割込方向マーク（変更方向を示す変更先行車表示部）
１４ｅ　離脱方向マーク（変更方向を示す変更先行車表示部）
１５　追従制御情報警報器（警報手段）
２４　追従制御情報表示器（表示手段）
２４ａ　自車位置マーク（自車位置表示部）
２４ｂ，２４ｂ’　先行車位置マーク（先行車表示部）
２４ｃ　変更先行車位置マーク（変更先行車表示部）
２４ｄ　割込方向マーク（変更方向を示す変更先行車表示部）
２４ｅ　離脱方向マーク（変更方向を示す変更先行車表示部）
３４　追従制御情報表示器（表示手段）
３４ａ　自車位置マーク（自車位置表示部）
３４ｂ　先行車位置マーク（先行車表示部）
３４ｃ　変更先行車位置マーク（変更先行車表示部）
３４ｄ　割込方向マーク（変更方向を示す変更先行車表示部）
３４ｅ　離脱方向マーク（変更方向を示す変更先行車表示部）
【図１】
2004058918.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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