(57)【要約】【課題】演算負荷を高めることなく、かつ、低コストのシステムとしながら、先行車が出現すると素早く車両前方画像の中に捕捉した先行車のモニタ表示を行うことができる車間追従制御用先行車捕捉表示装置を提供すること。【解決手段】自車の前方を走行する先行車に自車を追従させる制御を行う車間追従制御システムを搭載した車両において、自車と先行車との車間距離を検出する車間距離センサ４と、車両前方の画像を撮像するＣＣＤカメラ３と、撮像した画像を表示するモニタ１０と、撮像画像中の車間距離相当位置に、先行車の存在を表示する先行車捕捉表示を施すため車間距離に応じたモニタ上における先行車捕捉表示位置を算出するブロックＢ４と、前記ＣＣＤカメラ３による車両前方画像に、ブロックＢ４による先行車捕捉表示を重ね合わせてモニタ１０に表示するブロックＢ６と、を設けた。【選択図】　　　　図１
2004058919.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の前方を走行する先行車に自車を追従させる制御を行う車間追従制御システムを搭載した車両において、
自車と先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
車両前方の画像を撮像する撮像手段と、
撮像した画像を表示するモニタと、
前記撮像画像中の車間距離相当位置に、先行車の存在を表示する先行車捕捉表示を施すための先行車捕捉表示処理を行う先行車捕捉表示処理手段と、
前記撮像手段による車両前方画像に、前記先行車捕捉表示処理手段による先行車捕捉表示を重ね合わせて前記モニタに表示するモニタ表示制御手段と、
を設けたことを特徴とする車間追従制御用先行車捕捉表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載された車間追従制御用先行車捕捉表示装置において、
車間距離に対応した先行車のモニタ上座標値を予め設定しておくモニタ上座標値適合マップを設け、
前記先行車捕捉表示処理手段は、前記車間距離検出手段により検出された車間距離と、前記モニタ上座標値適合マップとを用い、車間距離に応じたモニタ上における先行車捕捉表示位置をマップ検索により求めることを特徴とする車間追従制御用先行車捕捉表示装置。
【請求項３】
請求項１または２の何れか１項に記載された車間追従制御用先行車捕捉表示装置において、
前記モニタ表示制御手段は、所定の周期で車両前方画像に先行車捕捉表示を重ね合わせた画像を更新してモニタ表示することを特徴とする車間追従制御用先行車捕捉表示装置。
【請求項４】
請求項１ないし３の何れか１項に記載された車間追従制御用先行車捕捉表示装置において、
前記モニタ表示制御手段は、追従制御の開始時、若しくは、先行車変更時に、車両前方画像に先行車捕捉表示を重ね合わせた画像を表示し、表示開始から所定時間までモニタ表示を継続することを特徴とする車間追従制御用先行車捕捉表示装置。
【請求項５】
請求項１ないし４の何れか１項に記載された車間追従制御用先行車捕捉表示装置において、
ドライバーの視線がモニタに向いていることを検出するモニタ注視検出手段を設け、
前記モニタ表示制御手段は、モニタ注視時間が所定時間以上になったときにモニタ表示を消去することを特徴とする車間追従制御用先行車捕捉表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車が存在するとき、先行車との車間距離を保ちながら追従走行する車間追従制御システムが搭載された車両において、捕捉された先行車をモニタ表示する先行車捕捉表示装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車間追従制御用先行車捕捉表示装置としては、例えば、特開平７−８１４５４号公報に記載のものが知られている。この従来公報には、
（１）縦方向に直線に囲まれたエリアを抽出して、抽出したエリアのうち左右対称で、かつ、次々と取り込んでゆく画像の中で位置が余り動かないものを、先行車と認識する。
（２）自車と先行車との車間距離認識も、ステレオカメラにより得られた２つの画像を用いる。つまり、１つの画像で検出された自動車画像と同じ画像は、もう一つの画像に中に少し横方向にずれた位置にある。そこで、一方の自動車画像を他方の画像のサーチ領域内で１画素づつシフトしながら最も整合するがの位置を求める。その２つの画面におけるずれ度合いから、三角測量原理に基づき、車間距離を算出する。
ことが記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の車間追従制御用先行車捕捉表示装置にあっては、先行車認識と車間距離算出とを、何れもステレオカメラによる２つの画像を用いながら行うものであるため、演算負荷が高く、先行車認識に時間を要するし、ステレオカメラを用いることでシステムが高コストとなるという課題があった。
【０００４】
本発明は、上記課題に着目してなされたもので、演算負荷を高めることなく、かつ、低コストのシステムとしながら、先行車が出現すると素早く車両前方画像の中に捕捉した先行車のモニタ表示を行うことができる車間追従制御用先行車捕捉表示装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明では、自車の前方を走行する先行車に自車を追従させる制御を行う車間追従制御システムを搭載した車両において、自車と先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、車両前方の画像を撮像する撮像手段と、撮像した画像を表示するモニタと、前記撮像画像中の車間距離相当位置に、先行車の存在を表示する先行車捕捉表示を施すための先行車捕捉表示処理を行う先行車捕捉表示処理手段と、前記撮像手段による車両前方画像に、前記先行車捕捉表示処理手段による先行車捕捉表示を重ね合わせて前記モニタに表示するモニタ表示制御手段と、を設けた。
【０００６】
ここで、「車間距離検出手段」とは、車間追従制御システムにおいて先行車認識情報と車間距離情報を得る手段、例えば、車両前部に設けられたレーザーレーダやミリ波レーダ等をいう。
【０００７】
「撮像手段」とは、例えば、フロントウィンドウの車室内上部から車両前方に向けて設置されたＣＣＤカメラ等をいう。
【０００８】
「モニタ」とは、例えば、ドライバーから視認できる車室内位置に設置された液晶モニタ等をいう。
【０００９】
「先行車捕捉表示処理手段」とは、例えば、車間距離に対応したモニタ上座標値適合マップを用い、捕捉された先行車のモニタ上における表示位置を決める手段をいう。
【００１０】
「モニタ表示制御手段」とは、例えば、車両前方と先行車捕捉表示との重ね合せ画像の表示タイミングとして、一定周期毎に画像表示したり、追従制御の開始時や先行車変更時に所定時間だけ画像表示する手段をいう。
【００１１】
【発明の効果】
よって、本発明の車間追従制御用先行車捕捉表示装置にあっては、車間距離検出手段により、先行車有無情報と車間距離情報を得るようにし、モニタ表示制御手段において、撮像手段による車両前方画像に先行車捕捉表示を重ね合わせてモニタ表示するようにしたため、ステレオカメラを用いて先行車有無情報と車間距離情報を得る場合に比べ、演算負荷を高めることなく、かつ、低コストのシステムとしながら、先行車が出現すると素早く車両前方画像の中に捕捉した先行車のモニタ表示を行うことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の車間追従制御用先行車捕捉表示装置を実現する実施の形態を、図面に基づいて説明する。
【００１３】
（第１実施例）
まず、構成を説明する。
図１は第１実施例装置での先行車捕捉表示処理を示す作動ブロック図、図２は第１実施例の車間追従制御用先行車捕捉表示装置を適用した車間追従制御システムを示す構成ブロック図である。
【００１４】
図２において、１はセットスイッチ、２はキャンセルスイッチ、３はＣＣＤカメラ（撮像手段）、４は車間距離センサ（車間距離検出手段）、５は車両信号送出手段、６は追従制御用コントローラ、７はエンジン出力制御装置、８は変速機制御装置、９は制動制御装置、１０はモニタである。
【００１５】
前記セットスイッチ１は、ドライバーが車間追従制御を開始するときに操作するスイッチで、スイッチ操作時の自車速が設定車速とされる。前記キャンセルスイッチ２は、ドライバーが車間追従制御を解除するときに操作するスイッチである。
【００１６】
前記ＣＣＤカメラ３は、フロントウィンドウの車室内上部から車両前方に向けて設置され、車両前方の画像を撮像する。
【００１７】
前記車間距離センサ４は、レーザーレーダやミリ波レーダ等により先行車の有無と、先行車の存在が検出されたときに送受時間により自車両と先行車との車間距離を計測する。
【００１８】
前記車両信号送出手段５は、車両信号として、例えば、車速信号やブレーキスイッチ信号等を追従制御用コントローラ６に送出する。
【００１９】
前記追従制御用コントローラ６は、オートマチックトランスミッション４がＤレンジのとき、車間距離センサ４からの情報により先行車の有無と車間距離と相対速度を測定する。そして、先行車がいないときは、ドライバーがセットした車速で定速走行する。セットした車速より遅い先行車がいると、ドライバーがセットした車速を上限とし、車速に応じた車間距離を保ちながら先行車に追従走行する。さらに、ドライバーがセットした車速より遅い先行車が現れたときは減速走行する。また、セットした車速より遅い先行車がいなくなったときは、セットした車速までゆっくりと加速走行する。なお、この追従制御用コントローラ６は、上記車間追従制御と共に、図１に示す先行車捕捉表示処理も併せて行う。
【００２０】
前記エンジン出力制御装置７と変速機制御装置８と制動制御装置９は、前記追従制御用コントローラ６での定速走行モード・減速走行モード・追従走行モード・加速走行モードに応じて、電子制御スロットルバルブの開閉によるエンジン出力の制御、変速機の変速段制御、ブレーキ液圧による制動制御の少なくとも一つの制御を実行する。
【００２１】
前記モニタ１０は、ドライバーから視認できる車室内に配置され、ＣＣＤカメラ３からの車両前方の画像に、先行車捕捉表示を重ね合わせて表示する。
【００２２】
図１に基づいて、先行車捕捉表示処理を説明する。ブロックＢ１では、セットスイッチ１のＯＮ操作により、車間距離センサ４による先行車捕捉が開始され、ブロックＢ２では、ＣＣＤカメラ３から車両前方画像の取り込みが行われ、ブロックＢ３では、車間距離センサ４から車間距離信号の取り込みが行われる。
【００２３】
そして、ブロックＢ４では、ブロックＢ５からの車間距離に対応した先行車捕捉表示のモニタ上座標値適合マップを読み込み、ブロックＢ４からの車間距離に応じたモニタ上における先行車捕捉表示位置を算出する（先行車捕捉表示処理手段）。
【００２４】
次の、ブロックＢ６では、車両前方画像に、ブロックＢ４にて算出された先行車捕捉表示を重ね書き表示する（モニタ表示制御手段）。
【００２５】
次に、作用を説明する。
【００２６】
［先行車捕捉表示処理］
図３は第１実施例装置の追従制御用コントローラ６で実行される先行車捕捉表示処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、このフローチャートは、車間追従制御システムのメインスイッチがＯＮに入った瞬間からスタートする。
【００２７】
ステップＳ１では、メインスイッチがＯＦＦか否かが判断され、ＮＯの場合にはステップＳ２へ移行し、ＹＥＳの場合は終了へ移行する。
【００２８】
ステップＳ２では、制御開始（セットスイッチ１がＯＮ）か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ３へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ１へ戻る。
【００２９】
ステップＳ３では、ＣＣＤカメラ３から車両前方画像の取り込みが行われ、ステップＳ４へ移行する。
【００３０】
ステップＳ４では、車間距離センサ４から車間距離信号の取り込みが行われ、ステップＳ５へ移行する。
【００３１】
ステップＳ５では、ステップＳ６からの車間距離に対応した先行車捕捉表示のモニタ上座標値適合マップ（図４（ハ））を読み込み、ステップＳ４からの車間距離に応じたモニタ上における先行車捕捉表示位置（図４（ロ）のＸ−Ｙ軸により決まる座標位置）を算出する。
【００３２】
ステップＳ７では、ステップＳ３で取り込まれた車両前方画像に、ステップＳ５にて算出された先行車捕捉表示（図４（イ））を重ね書き表示し、ステップＳ８へ移行する。
【００３３】
ステップＳ８では、キャンセルスイッチ２のＯＮ／ＯＦＦ操作に基づいて、制御キャンセルか否かが判断され、車間追従制御がキャンセルの場合はステップＳ１へ戻り、車間追従制御がキャンセルされていない場合はステップＳ３へ戻り、先行車捕捉表示が繰り返される。
【００３４】
［先行車捕捉表示位置の算出］
図４（イ）は矢印により先行車捕捉表示の特徴点を示す図で、この矢印の場合は、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの４点を特徴点とする。
【００３５】
図４（ロ）は先行車捕捉表示を行うモニタ１０を示す図で、このモニタ１０では左上の隅角点をモニタ座標値の基準点（０，０）、横軸をＸ軸、縦軸をＹ軸とし、モニタ１０上に先行車捕捉表示を行う場合、各特徴点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄのモニタ座標値（ＡＸ，ＡＹ）、（ＢＸ，ＢＹ）、（ＣＸ，ＣＹ）．．．を決める。
【００３６】
図４（ハ）は各特徴点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの座標値を決定するモニタ上座標値適合マップの一例を示す図で、さまざまな車間距離Ｋｙｏｒｉに対して各特徴点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの座標値が予め決められている。
【００３７】
よって、車間距離センサ４により先行車が認識され、かつ、自車と先行車との車間距離が読み込まれると、図４（ハ）のモニタ上座標値適合マップを抽出し、検出された車間距離に対する各特徴点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの座標値を決め、前方画像を表示するモニタ１０上に、図４（イ）に示す矢印による先行車捕捉表示を重ね書きするものである。
【００３８】
例えば、車間距離が３５ｍであれば、特徴点ＡはＸ座標３２０、Ｙ座標１８０のモニタ座標位置に表示される。同じようにして、各特徴点Ｂ，Ｃ，Ｄの座標値を表示し、これらの特徴点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを直線で結んで矢印を重ね書きしてゆくものである。
【００３９】
次に、効果を説明する。
第１実施例の車間追従制御用先行車捕捉表示装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００４０】
（１）　自車の前方を走行する先行車に自車を追従させる制御を行う車間追従制御システムを搭載した車両において、自車と先行車との車間距離を検出する車間距離センサ４と、車両前方の画像を撮像するＣＣＤカメラ３と、撮像した画像を表示するモニタ１０と、撮像画像中の車間距離相当位置に、先行車の存在を表示する先行車捕捉表示を施すため車間距離に応じたモニタ上における先行車捕捉表示位置を算出するブロックＢ４と、前記ＣＣＤカメラ３による車両前方画像に、ブロックＢ４による先行車捕捉表示を重ね合わせてモニタ１０に表示するブロックＢ６と、を設けたため、ステレオカメラを用いた従来技術と比較し、演算負荷を高めることなく、かつ、低コストのシステムとしながら、先行車が出現すると素早く車両前方画像の中に捕捉した先行車のモニタ表示を行うことができる（請求項１に対応）。
【００４１】
（２）　車間距離に対応した先行車のモニタ上座標値を予め設定しておくモニタ上座標値適合マップを設け、車間距離に応じたモニタ上における先行車捕捉表示位置を算出するブロックＢ４は、車間距離センサ４により検出された車間距離と、モニタ上座標値適合マップとを用い、車間距離に応じたモニタ上における先行車捕捉表示位置をマップ検索により求めるようにしたため、車間距離の検出周期毎にモニタ上における先行車捕捉表示位置の算出処理を行う必要が無く、演算負荷を低減できると共に、車間距離の変化に対し応答良く捕捉した先行車のモニタ表示変更を行うことができる（請求項２に対応）。
【００４２】
（第２実施例）
この第２実施例は、前方画像と先行車捕捉表示の表示方法として、一定周期Ｔｒで画像及び先行車捕捉位置の表示を更新するようにした例である。なお、構成については、第１実施例装置と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【００４３】
次に、作用を説明する。
【００４４】
［先行車捕捉表示処理］
図５は第２実施例装置の追従制御用コントローラ６で実行される先行車捕捉表示処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、このフローチャートにおいて、ステップＳ２１〜ステップＳ２８は、図３のステップＳ１〜ステップＳ８と同様であるため説明を省略する。ただし、ステップＳ２３’では、ＣＣＤカメラ３から車両前方画像の取り込みが行われると共に、タイマー値ＴがＴ＝０にセットされ、ステップＳ４へ移行する。
【００４５】
ステップＳ２９では、タイマー値Ｔが一定周期Ｔｒ以上か否かが判断され、Ｔ＜Ｔｒの場合はステップＳ２８へ移行し、Ｔ≧Ｔｒの場合はステップＳ２３’へ戻る。
【００４６】
［先行車捕捉表示作用］
先行車が捕捉されたときは、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ２１→ステップＳ２２→ステップＳ２３’→ステップＳ２４→ステップＳ２５ステップＳ２７→ステップＳ２９へと進む流れとなり、ステップＳ２９において、タイマー値Ｔが一定周期Ｔｒに達するまでは、ステップＳ２８→ステップＳ２９の流れが繰り返され、タイマー値Ｔが一定周期Ｔｒに達すると、ステップＳ２３’へ戻り、新たに先行車捕捉表示処理が実行される。
【００４７】
すなわち、車間追従制御が開始されると、Ｔ＝０として、自車前方の風景画像を撮像するＣＣＤカメラ３により前方画像を取り込み（ステップＳ２３’）、そして、その画像取り込みと同期して、車間距離センサ４により先行車との車間距離信号を取り込む（ステップＳ２４）。そして、その車間距離に対応した先行車捕捉表示のモニタ上座標値適合マップを用いて、車間距離に応じたモニタ１０上における表示位置を算出し（ステップＳ２５）、取り込んだ前方画像に算出した先行車捕捉表示を重ね書きする（ステップＳ２７）。
【００４８】
そして、１枚の画像を取り込んでから、一定周期Ｔｒが経過するまで、新しい画像の取り込みは行わない。もし、その一定周期Ｔｒの間に制御がキャンセルされれば、画像を終了して、制御開始される状況を待つことになる。
【００４９】
このようにして、車間追従制御が継続されれば、一定周期Ｔｒで画像は更新され、コマ送り表示されることになる。
【００５０】
次に、効果を説明する。
第２実施例の車間追従制御用先行車捕捉表示装置にあっては、第１実施例装置の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【００５１】
（３）　一定周期Ｔｒで車両前方画像に先行車捕捉表示を重ね合わせた画像を更新してモニタ表示するようにしたため、車間距離の微小変化に対して先行車表示位置が変化することが無く、ドライバーに煩わしさを与えることを軽減することができる（請求項３に対応）。
【００５２】
（第３実施例）
この第３実施例は、前方画像と先行車捕捉表示をモニタ１０上に表示するタイミングとして、車間追従制御開始時及び先行車切替り信号を検出した直後から一定時間Ｔｍａｘの間、表示するようにした例である。なお、構成については、第１実施例装置と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【００５３】
次に、作用を説明する。
【００５４】
［先行車捕捉表示処理］
図６は第３実施例装置の追従制御用コントローラ６で実行される先行車捕捉表示処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、このフローチャートは、車間追従制御システムのメインスイッチがＯＮに入った瞬間からスタートする。
【００５５】
ステップＳ３１では、車間追従制御開始（セットスイッチ１がＯＮ）か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ３３へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ３２へ移行する。
【００５６】
ステップＳ３２では、メインスイッチがＯＦＦか否かが判断され、ＮＯの場合にはステップＳ３１へ移行し、ＹＥＳの場合は終了へ移行する。
【００５７】
ステップＳ３３では、車間追従制御の開始と同時に、先行車捕捉表示画像のモニタ提示（＝モニタ表示）が開始されると共に、タイマー値ＴｉがＴｉ＝０にセットされ、ステップＳ３４へ移行する。
【００５８】
ステップＳ３４では、先行車捕捉表示画像が一定周期Ｔｒ毎に更新され、ステップＳ３５へ移行する。
【００５９】
ここで、先行車捕捉表示画像は、第２実施例装置で述べたように、車両前方画像に先行車捕捉表示を重ね合わせた画像を、一定周期Ｔｒにて更新したコマ送りによるモニタ表示をいう。
【００６０】
ステップＳ３５では、タイマー値Ｔｉが設定時間Ｔｍａｘ以上か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ３６へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ３９へ移行する。
【００６１】
ステップＳ３６では、車間追従制御の開始から設定時間Ｔｍａｘを経過すると、先行車捕捉表示画像のモニタ提示を終了する。
【００６２】
ステップＳ３７では、車間追従制御ＯＦＦ（セットスイッチ１がＯＦＦ）か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ３１へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ３８へ移行する。
【００６３】
ステップＳ３８では、先行車切替信号有りか否かが判断され、先行車切替信号有りの場合はステップＳ３３へ移行し、先行車切替信号無しの場合はステップＳ３７へ移行する。
【００６４】
ステップＳ３９では、タイマー値Ｔｉが設定時間Ｔｍａｘ未満の場合、車間追従制御ＯＦＦ（セットスイッチ１がＯＦＦ）か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ３１へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ４０へ移行する。
【００６５】
ステップＳ４０では、先行車切替信号有りか否かが判断され、先行車切替信号有りの場合はステップＳ３３へ移行し、先行車切替信号無しの場合はステップＳ３４へ移行する。
【００６６】
［先行車捕捉表示作用］
＊車間追従制御の開始時
車間追従制御の開始時には、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ３１→ステップＳ３３へ進んで先行車捕捉表示画像のモニタ提示が開始され、ステップＳ３３からステップＳ３４→ステップＳ３５へ進み、Ｔｉ＜Ｔｍａｘである限り、ステップＳ３９→ステップＳ４０→ステップＳ３４→ステップＳ３５の流れが繰り返され、先行車捕捉表示画像のモニタ提示が維持される。
【００６７】
そして、タイマー値Ｔｉが設定時間Ｔｍａｘに達すると、ステップＳ３５からステップＳ３６へ進み、先行車捕捉表示画像のモニタ提示が終了する。
【００６８】
すなわち、車間追従制御の開始時には、開始から設定時間Ｔｍａｘまでの一定時間に限り、先行車捕捉表示画像のモニタ提示がなされる。
【００６９】
＊先行車切替時
ステップＳ３６において、先行車捕捉表示画像のモニタ提示が終了した後の先行車切替時には、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ３８からステップＳ３３へ進み、先行車捕捉表示画像のモニタ提示が開始され、ステップＳ３３からステップＳ３４→ステップＳ３５へ進み、Ｔｉ＜Ｔｍａｘである限り、ステップＳ３９→ステップＳ４０→ステップＳ３４→ステップＳ３５の流れが繰り返され、先行車捕捉表示画像のモニタ提示が維持され、タイマー値Ｔｉが設定時間Ｔｍａｘに達すると、ステップＳ３５からステップＳ３６へ進み、先行車捕捉表示画像のモニタ提示が終了する。
【００７０】
ステップＳ３５において、タイマー値Ｔｉが設定時間Ｔｍａｘ未満であり、先行車捕捉表示画像のモニタ提示が維持されている途中での先行車切替時には、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ４０からステップＳ３３へ進み、先行車捕捉表示画像のモニタ提示が開始され、ステップＳ３３からステップＳ３４→ステップＳ３５へ進み、Ｔｉ＜Ｔｍａｘであり、かつ、新たに先行車切替が行われない限り、ステップＳ３９→ステップＳ４０→ステップＳ３４→ステップＳ３５の流れが繰り返され、先行車捕捉表示画像のモニタ提示が維持され、タイマー値Ｔｉが設定時間Ｔｍａｘに達すると、ステップＳ３５からステップＳ３６へ進み、先行車捕捉表示画像のモニタ提示が終了する。
【００７１】
すなわち、先行車切替時には、先行車切替信号の出力時点から設定時間Ｔｍａｘまでの一定時間に限り、先行車捕捉表示画像のモニタ提示がなされる。なお、先行車切替信号の出力時点から設定時間Ｔｍａｘまでの間に新たな先行車切替が発生した場合には、新たに先行車切替が発生した時点から設定時間Ｔｍａｘまでの一定時間、先行車捕捉表示画像のモニタ提示がなされる。
【００７２】
［先行車切替判断ロジックについて］
前記ステップＳ３８及びステップＳ４０にて先行車切替信号有りか否かの判断を行ったが、この先行車切替信号は、車間追従制御対象としての先行車が、割込みや離脱により新たな先行車に切り替わったときに出力される。
【００７３】
そこで、先行車が切り替わったことを判断するための先行車切替判断ロジックが必要であるが、例えば、下記に列挙するような先行車切替判断ロジックが用いられる。
【００７４】
▲１▼スキャン式距離センサを前提として、ほぼ同時期に取り込まれる複数の距離信号において、第１候補である現在追従している車両以外に、一定値以上の差を有する距離信号が発生した場合で、かつ、検出方向が一定値以上差を有する場合に、第２候補が検出されたと判断する。そして、第１候補が検出されなくなり第２候補のみが検出されると、制御対象となる先行車は第１候補から第２候補へと切り替わったと判断される。また、第１候補と第２候補が共に検出されているが第２候補が第１候補よりも近い位置であることが一定時間検出されると、制御対象となる先行車は第１候補から第２候補へと切り替わったと判断される。
【００７５】
▲２▼レーザーレーダ等により単に距離情報のみ一定周期で取り込み、毎回取り込んでゆく距離情報において、各取り込み時の前回の距離情報との差異が一定値以上あった場合に、先行車が切り替わったと判断する。
【００７６】
▲３▼特開２００２−０８７１０９号公報に記載されているように、車間距離情報と先行車との相対速度変化から先行車の変更を判断する。
【００７７】
▲４▼車間距離センサとしてレーザーレーダを用い、センサのスイープ角データを車間距離データと対で取得し、旧先行車とは別のスイープ角の車間距離データが旧先行車との車間距離より小さい場合に、先行車が変更されたと判断する。
【００７８】
次に、効果を説明する。
第３実施例の車間追従制御用先行車捕捉表示装置にあっては、第１，２実施例装置の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【００７９】
（４）　モニタ表示制御として、車間追従制御の開始時、若しくは、先行車変更時に、車両前方画像に先行車捕捉表示を重ね合わせた画像を表示し、表示開始から所定時間Ｔｍａｘまでモニタ表示を継続するようにしたため、先行車捕捉情報をドライバーに対し、必要時（制御開始時と先行車変更時）に的確に提供することができる。この結果、ドライバーは状態変化に気付きやすくなる（請求項４に対応）。
【００８０】
（第４実施例）
この第４実施例は、先行車捕捉情報の表示形態を、ドライバーの好みにより選択できるようにした例である。なお、構成については、第１実施例装置と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【００８１】
次に、作用を説明する。
【００８２】
［先行車捕捉表示タイプ選択処理］
図７は第４実施例装置の追従制御用コントローラ６で実行される先行車捕捉表示タイプ選択処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、このフローチャートは、先行車捕捉中（車間距離信号有り）に実行される。
【００８３】
ステップＳ４１では、モニタ１０上の画像内で車線を区分する白線が識別できるか否かが判断され、白線が識別できる場合にはステップＳ４２へ移行し、白線が識別できない場合にはステップＳ４３へ移行する。
【００８４】
ステップＳ４２では、予め設定されている先行車捕捉表示タイプ候補群（ステップＳ４３）の中から、白線が識別できない場合に該当する表示タイプが抽出され、ステップＳ４４へ移行する。
【００８５】
ステップＳ４４では、ステップＳ４２にて抽出された表示タイプからユーザが好みのものを選択し、ステップＳ４５へ移行する。
【００８６】
ステップＳ４５では、モニタ１０の車両前方画像中に選択した表示タイプによる先行車捕捉表示を行う。選択した表示タイプとは、例えば、図８の先行車捕捉表示例１に示すように、検出した車間距離信号に応じて矢印の先端位置、矢じりの大きさ、線の太さ・長さを決定するパターン等である。
【００８７】
ステップＳ４６では、予め設定されている先行車捕捉表示タイプ候補群（ステップＳ４３）の中から、白線が識別できる場合に該当する表示タイプが抽出され、ステップＳ４７へ移行する。
【００８８】
ステップＳ４７では、ステップＳ４６にて抽出された表示タイプからユーザが好みのものを選択し、ステップＳ４８へ移行する。
【００８９】
ステップＳ４８では、モニタ１０の車両前方画像中に選択した表示タイプによる先行車捕捉表示を行う。選択した表示タイプとは、例えば、図９の先行車捕捉表示例２に示すように、検出した白線幅一杯に車間距離から推定した座標位置に横長バーを表示し、そのバーに接するように台形状距離表示図形を重ね書きしたパターン等である。
【００９０】
次に、効果を説明する。
第４実施例の車間追従制御用先行車捕捉表示装置にあっては、第１〜３実施例装置の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【００９１】
（５）　モニタ表示制御として、モニタ上での白線認識の有無に基づき、先行車捕捉表示タイプ候補群の中から該当する表示タイプを抽出し、抽出した表示タイプからユーザ（ドライバー）が好みにより先行車捕捉表示タイプを選択できるようにしたため、白線認識の有無に応じて適切な表示タイプによる先行車捕捉表示を行うことができると共に、ドライバーの好みや感覚に合った表示タイプにて先行車捕捉表示を行うことができる。
【００９２】
（第５実施例）
この第５実施例は、ドライバーの視線を検出する手段を有し、ドライバーの視線が一定時間Ｔｄを超えて先行車捕捉情報を見ていた場合、先行車捕捉情報を消去するようにした例である。
【００９３】
構成としては、ドライバーの顔画像検出用ＣＣＤを用い、例えば、特開平７−６１２５７号公報や特開平１０−２２６３５１号公報等に記載の手法にて、ドライバーの視線を検出する手段（モニタ注視検出手段）を追加した。なお、他の構成については、第１実施例装置と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【００９４】
次に、作用を説明する。
【００９５】
［先行車捕捉表示処理］
図１０は第５実施例装置の追従制御用コントローラ６で実行される先行車捕捉表示処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、このフローチャートは、先行車捕捉表示中に実行される。
【００９６】
ステップＳ５１では、先行車捕捉表示中に、ドライバーの顔画像検出用ＣＣＤを用いてドライバーの視線が検出され、ステップＳ５２へ移行する。
【００９７】
ステップＳ５２では、ドライバーの視線が先行車捕捉表示に向いている、つまり、ドライバーが先行車捕捉表示を見ているか否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ５３へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ５１へ戻る。
【００９８】
ステップＳ５３では、ドライバーが先行車捕捉表示を見始めてから一定時間Ｔｄを超えているか否かが判断され、ＮＯの場合はステップＳ５２へ戻り、ＹＥＳの場合はステップＳ５４へ移行する。
【００９９】
ステップＳ５４では、ドライバーが先行車捕捉表示を見始めてから一定時間Ｔｄを超えると、先行車捕捉表示が消去される。
【０１００】
［先行車捕捉表示作用］
先行車捕捉表示中に、ドライバーの顔画像検出用ＣＣＤを用いたドライバーの視線検出手段により、ドライバーの視線が一定時間Ｔｄを超えて先行車捕捉表示がなされているモニタ１０に視線が向いていると、図１０のフローチャートにおいて、ステップＳ５１→ステップＳ５２→ステップＳ５３→ステップＳ５４へと進む流れとなり、ステップＳ５４では、モニタ画面から強制的に先行車捕捉表示が消去される。
【０１０１】
次に、効果を説明する。
第５実施例の車間追従制御用先行車捕捉表示装置にあっては、第２実施例装置の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【０１０２】
（６）　先行車捕捉表示中に、ドライバーの顔画像検出用ＣＣＤを用いたドライバーの視線検出手段により、ドライバーの視線が一定時間Ｔｄを超えて先行車捕捉表示がなされているモニタ１０に視線が向いていると、モニタ画面から強制的に先行車捕捉表示を消去するようにしたため、ドライバーが長時間にわたりモニタ１０に注視することを抑制し、ドライバーに対し前方注視を促すことができる（請求項５に対応）。
【０１０３】
以上、本発明の車間追従制御用先行車捕捉表示装置を第１実施例〜第５実施例に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【０１０４】
例えば、先行車捕捉表示の具体的な表示パターンは、実施例に記載した表示パターンに限られるものではなく、視認性等を考慮して決めた実施例以外の様々な表示パターン（図形、文字、絵、これらの組み合わせ）としても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例装置での先行車捕捉表示処理を示す作動ブロック図である。
【図２】第１実施例の車間追従制御用先行車捕捉表示装置を適用した車間追従制御システムを示す構成ブロック図である。
【図３】第１実施例装置の追従制御用コントローラで実行される先行車捕捉表示処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】第１実施例装置で採用された矢印による先行車捕捉表示の特徴点、先行車画像表示モニタ上での座標設定、モニタ上座標値適合マップの一例を示す図である。
【図５】第２実施例装置の追従制御用コントローラで実行される先行車捕捉表示処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】第３実施例装置の追従制御用コントローラで実行される先行車捕捉表示処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】第４実施例装置の追従制御用コントローラで実行される先行車捕捉表示タイプ選択処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】第４実施例装置でモニタ画像上で白線が識別できなかったときの先行車捕捉表示例１を示す図である。
【図９】第４実施例装置でモニタ画像上で白線が識別できたときの先行車捕捉表示例２を示す図である。
【図１０】第５実施例装置の追従制御用コントローラで実行される先行車捕捉表示処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１　セットスイッチ
２　キャンセルスイッチ
３　ＣＣＤカメラ（撮像手段）
４　車間距離センサ（車間距離検出手段）
５　車両信号送出手段
６　追従制御用コントローラ
７　エンジン出力制御装置
８　変速機制御装置
９　制動制御装置
ブロックＢ４　先行車捕捉表示処理手段
ブロックＢ５　モニタ上座標値適合マップ
ブロックＢ６　モニタ表示制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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