(57)【要約】【課題】コーナ制御に必要な勾（こう）配情報のみを選別して学習するようにして、道路勾配を考慮して適切に車両制御を行うことができるようにして、車両の運転性を向上させることができるようにする。【解決手段】車両１２の駆動力を調整する駆動力調整装置と、道路情報を提供する道路情報提供装置と、車両状態情報を提供する車両状態情報提供装置と、前記道路情報及び車両状態情報に基づいて駆動力調整装置を制御する制御装置とを有し、該制御装置は、前記車両状態情報に基づいて道路勾配が切り替わったことが検出されると、該道路勾配が切り替わった地点を含む所定区間に存在するコーナのデータを学習する。【選択図】          図１
2004347070.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）車両の駆動力を調整する駆動力調整装置と、
（ｂ）道路情報を提供する道路情報提供装置と、
（ｃ）車両状態情報を提供する車両状態情報提供装置と、
（ｄ）前記道路情報及び車両状態情報に基づいて駆動力調整装置を制御する制御装置とを有し、
（ｅ）該制御装置は、前記車両状態情報に基づいて道路勾配が切り替わったことが検出されると、該道路勾配が切り替わった地点を含む所定区間に存在するコーナのデータを学習することを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記コーナの道路勾配を示すデータを登録し、次回以降に車両が前記コーナを走行する際に、登録されたデータに基づいて前記駆動力調整装置のコーナ制御を行う請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記車両状態情報に基づいて道路が平坦路から登坂路又は降坂路に切り替わったことが検出されると、前記平坦路から登坂路又は降坂路に切り替わった地点を含む所定区間に存在するコーナの道路勾配を学習する請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記制御装置は、次回以降に車両が前記平坦路から降坂路に切り替わった地点を含む所定区間に存在するコーナを走行する前に、コーナ制御を開始する請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記制御装置は、必要減速度を平坦路に存在する同一形状のコーナに対する必要減速度より大きな値としてコーナ制御を行う請求項４に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置が搭載された車両において、前記ナビゲーション装置が提供する道路状況データに対応させて駆動力制御を行うことができるようにした車両制御装置が提供されている。この場合、例えば、車両がコーナ（カーブ）に差し掛かることが検出され、かつ、運転者の動作に基づく所定の条件が満たされると、駆動力制御としてダウンシフト等の車両を減速させるためのコーナ制御が行われる。そして、上限の変速段が決定され、該上限の変速段より上の変速段（高速側の変速段、変速比の小さい変速段等）が選択されないようになっている。
【０００３】
この場合、前記車両制御装置は、前記ナビゲーション装置が提供する道路状況データ、車両の速度、アクセル開度等の種々のデータに基づいて演算を行い、制御用データを作成し、該制御用データに基づいて前記コーナ制御を行うようになっている。
【０００４】
また、近年、道路勾（こう）配も考慮して変速機を制御することによって駆動力制御を行う車両制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。該車両制御装置においては、ナビゲーション装置が提供する道路の曲率と勾配とに基づいて駆動力制御を行うので、道路の曲率と勾配とに対応して適切な駆動力制御を行うことができる。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００２−１２２２２５号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の車両制御装置においては、ナビゲーション装置の記憶手段に格納されている道路データファイル等に道路勾配に関する情報も記憶する必要があるので、道路データファイル等を作成するコストが高くなってしまう。また、道路勾配に関して正確な情報を記憶しようとすると、データ量が膨大なものとなり、前記記憶手段のメモリ資源を大量に消費してしまう。
【０００７】
さらに、道路勾配が切り替わった地点近傍では、勾配に対応した適切な駆動力制御を行うことが困難であった。そのため、例えば、平坦（たん）路から降坂路に切り替わった直後に存在するコーナにおいては、勾配を考慮したコーナ制御を行うことができなかった。
【０００８】
本発明は、前記従来の車両制御装置の問題点を解決して、コーナ制御に必要な勾配情報のみを選別して学習するようにして、道路勾配を考慮して適切に車両制御を行うことができるようにして、車両の運転性を向上させることができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明の車両制御装置においては、車両の駆動力を調整する駆動力調整装置と、道路情報を提供する道路情報提供装置と、車両状態情報を提供する車両状態情報提供装置と、前記道路情報及び車両状態情報に基づいて駆動力調整装置を制御する制御装置とを有し、該制御装置は、前記車両状態情報に基づいて道路勾配が切り替わったことが検出されると、該道路勾配が切り替わった地点を含む所定区間に存在するコーナのデータを学習する。
【００１０】
本発明の他の車両制御装置においては、さらに、前記制御装置は、前記コーナの道路勾配を示すデータを登録し、次回以降に車両が前記コーナを走行する際に、登録されたデータに基づいて前記駆動力調整装置のコーナ制御を行う。
【００１１】
本発明の更に他の車両制御装置においては、さらに、前記制御装置は、前記車両状態情報に基づいて道路が平坦路から登坂路又は降坂路に切り替わったことが検出されると、前記平坦路から登坂路又は降坂路に切り替わった地点を含む所定区間に存在するコーナの道路勾配を学習する。
【００１２】
本発明の更に他の車両制御装置においては、さらに、前記制御装置は、次回以降に車両が前記平坦路から降坂路に切り替わった地点を含む所定区間に存在するコーナを走行する前に、コーナ制御を開始する。
【００１３】
本発明の更に他の車両制御装置においては、さらに、前記制御装置は、必要減速度を平坦路に存在する同一形状のコーナに対する必要減速度より大きな値としてコーナ制御を行う。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１５】
図２は本発明の実施の形態における車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【００１６】
図において、１０は道路情報としての車両の走行環境情報である道路情報を提供する道路情報提供装置としてのナビゲーション装置、２０は車両の駆動力を調整する駆動力調整装置としての自動変速機、３０は前記道路情報及び車両状態情報に基づいて自動変速機２０を制御する制御装置としての自動変速機制御装置である。なお、前記自動変速機２０は、変速比を制御して車両のエンジンの回転を車軸に伝達する装置であり、変速比を段階的に変化させる変速段を備えた有段自動変速機であってもよいし、変速比を無段階に変化させる無段変速機であってもよい。また、４１は車両の回転角速度、すなわち、旋回角を検出するジャイロセンサ、４２は車両の速度を検出する車速センサ、４３は運転者が操作する車両のステアリングの舵（だ）角を検出するステアリングセンサ、４４は運転者が操作する車両のブレーキペダルの動きを検出するブレーキセンサ、４５は運転者が操作するアクセル開度を検出するアクセル開度センサ、４６は車両のエンジンの回転数を検出するエンジン回転数センサである。なお、前記ナビゲーション装置１０、ジャイロセンサ４１、車速センサ４２、ステアリングセンサ４３、ブレーキセンサ４４、アクセル開度センサ４５及びエンジン回転数センサ４６は、車両状態情報を提供する車両状態情報提供装置として機能する。
【００１７】
ここで、前記ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段、タッチパネル、リモートコントローラ、押しボタンスイッチ等の入力手段、通信インターフェイス、ＣＲＴ、液晶ディスプレイ等の表示手段、スピーカ等の発音手段等を備える。そして、前記ナビゲーション装置１０には前記ジャイロセンサ４１、車速センサ４２及びステアリングセンサ４３が接続される。また、前記ナビゲーション装置１０は、図示されないＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサ、地磁気センサ、距離センサ、ビーコンセンサ、高度計等を備える。そして、前記ナビゲーション装置１０は、前記ジャイロセンサ４１、車速センサ４２、ステアリングセンサ４３、ＧＰＳセンサ、地磁気センサ、距離センサ、ビーコンセンサ、高度計等からの信号に基づいて、車両の現在位置、車両が向いている方位、車両の速度、車両の移動距離等を検出する。
【００１８】
そして、前記ＧＰＳセンサは、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在位置を検出し、前記地磁気センサは、地磁気を測定することによって車両が向いている方位を検出し、前記距離センサは、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。前記距離センサとしては、例えば、図示されない車輪の回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、該加速度を二回積分して距離を検出するもの等を使用することができる。また、前記ビーコンセンサは、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出する。
【００１９】
なお、前記ＧＰＳセンサ及びビーコンセンサは、それぞれ、単独で現在位置を検出することができる。そして、距離センサによって検出された距離と、地磁気センサ及びジャイロセンサ４１によって検出された方位とを組み合わせることによって現在位置を検出することもできる。また、距離センサによって検出された距離と、ステアリングセンサ４３によって検出された舵角とを組み合わせることによって現在位置を検出することもできる。
【００２０】
また、前記ナビゲーション装置１０の記憶手段は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、及び、各地域のホテル、ガソリンスタンド等の施設の情報が記憶された施設情報データファイルから成るデータベースを備える。そして、前記記憶手段には、経路を探索するためのデータの他、前記表示手段の画面に、探索された経路に沿って案内図を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータが記憶される。なお、前記記憶手段には、所定の情報を音声出力するための各種のデータも記憶される。また、前記記憶手段は、磁気テープ、磁気ディスク、磁気ドラム、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等、あらゆる形態の記憶媒体を含むものであり、取り外し可能な外部記憶媒体を使用することもできる。
【００２１】
そして、前記交差点データファイルには交差点データが、ノードデータファイルにはノードデータが、道路データファイルには道路データがそれぞれ記録され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによって道路状況が表示手段の画面に表示される。なお、前記交差点データには、交差点の種類、すなわち、交通信号灯器の設置されている交差点であるか又は交通信号灯器の設置されていない交差点であるかが含まれる。また、前記ノードデータは、前記地図データファイルに記録された地図データにおける少なくとも道路の位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等を含む）、ノード点、及び各ノード点間を連結するリンクを示すデータから成る。さらに、前記ノード点は、少なくとも道路の屈曲点の位置を示す。
【００２２】
また、前記道路データには、道路自体について、幅員、勾配、カント、高度、バンク、路面の状態、道路の車線数、該車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等のデータが含まれる。なお、高速道路や幹線道路の場合、対向方向の車線のそれぞれが別個の道路データとして格納され、二条化道路として処理される。例えば、片側二車線以上の幹線道路の場合、二条化道路として処理され、上り方向の車線と下り方向の車線は、それぞれ、独立した道路として道路データに格納される。また、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等のデータが含まれる。さらに、道路属性については、踏切、高速道路出入口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、主要地方道、一般道、高速道等）等のデータが含まれる。
【００２３】
さらに、前記ナビゲーション装置１０の通信インターフェイスは、自動変速機制御装置３０との間で通信を行うとともに、ＦＭ送信装置、電話回線網、インターネット、携帯電話回線網等との間で各種のデータの送受信を行うためのものであり、例えば、図示されない情報センサ等によって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰＳセンサの検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。
【００２４】
そして、前記ナビゲーション装置１０は、目的地までの経路の探索、経路中の走行案内、特定区間の決定、地点、施設等の検索等の各種処理を実行し、地図を表示手段の画面に表示し、前記地図上に車両の現在位置、該現在位置から目的地までの経路、該経路に沿った案内情報等を表示する。なお、該案内情報は、発音手段によって音声出力されるようにしてもよい。さらに、前記ナビゲーション装置１０は、車両の走行経路において車両の前方に位置するコーナ等（交差点、Ｔ字路、高速道路出入口ランプウェイ等も含む）の形状、該コーナ等への推奨進入速度等を含む道路情報としての走行環境情報を演算して出力する。この場合、道路情報は、交差点データ、ノードデータ、道路データなどの経路上の道路形状や交差点などを特定することができる情報である。なお、前記走行環境情報は、自動変速機制御装置３０に送信される。
【００２５】
また、自動変速機２０は、無段変速機の場合、例えば、入力軸及び出力軸にそれぞれ取り付けられた二つのＶプーリと、該二つのＶプーリに掛けられたゴム製のＶベルト又は多数の金属ブロックを組み合わせた金属製のＶベルトとを有し、前記Ｖプーリの傾斜側面の間隔を調整して変速するベルト式無段変速機であるが、Ｖベルトに代えてチェーンを使用するチェーン式無段変速機、かさ形の摩擦車やアイドラを使用して摩擦やトラクションによって動力伝達を行う摩擦式無段変速機等、いかなる形式の無段変速機であってもよい。また、前記自動変速機２０は、有段変速機の場合、例えば、遊星歯車装置を有する有段変速機であってもよいし、すべり歯車、クラッチ等を備える平行軸歯車装置を有する有段変速機であってもよいし、いかなる形式の有段変速機であってもよい。
【００２６】
そして、前記自動変速機制御装置３０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段、通信インターフェイス等を備える。なお、前記自動変速機制御装置３０には、前記ジャイロセンサ４１、車速センサ４２、ステアリングセンサ４３、ブレーキセンサ４４、アクセル開度センサ４５及びエンジン回転数センサ４６が接続される。また、前記自動変速機制御装置３０は、前記ナビゲーション装置１０が出力した走行環境情報を受信する。
【００２７】
ここで、前記記憶手段は、磁気テープ、磁気ディスク、磁気ドラム、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等、あらゆる形態の記憶媒体を含むものであり、取り外し可能な外部記憶媒体を使用することもできる。そして、前記自動変速機制御装置３０は、前記記憶手段に格納された制御プログラムに従って、自動変速機２０にアップシフト又はダウンシフトの変速を行わせる。この場合、アップシフトとは（現在の変速比よりも）変速比を小さくすることであり、出力軸の回転数が一定の場合にアップシフトの変速が行われると入力軸の回転数が減少する。また、ダウンシフトとは（現在の変速比よりも）変速比を大きくすることであり、出力軸の回転数が一定の場合にダウンシフトの変速が行われると入力軸の回転数が増加する。
【００２８】
そして、運転者が図示されないモード選択手段を操作して通常モードを選択すると、前記自動変速機制御装置３０は、車速センサ４２が検出した車両の速度、ステアリングセンサ４３が検出したステアリングの舵角、アクセル開度センサ４５が検出したアクセル開度、ブレーキセンサ４４が検出したブレーキの動き、エンジン回転数センサ４６が検出したエンジン回転数等に基づいて、前記記憶手段に格納された図示されない変速マップを参照して、自動変速機２０を制御して、アップシフト又はダウンシフトの変速を行わせる。
【００２９】
また、運転者がモード選択手段を操作してナビモードを選択すると、前記自動変速機制御装置３０は、ナビゲーション装置１０が出力した走行環境情報に対応させて自動変速機２０を制御して、アップシフト又はダウンシフトの変速を行わせることによって、車両の駆動力制御を行う。なお、ナビモードが選択されなくても、前記自動変速機制御装置３０が、常時、車両の駆動力制御を行うようにしてもよい。そして、車両の駆動力制御が行われると、コーナが連続する場合にワインディング制御が行われたり、車両が交差点に差し掛かると交差点制御が行われたり、車両がコーナに差し掛かるとコーナ制御が行われたりして、車両の運転性が低下しないようになっている。
【００３０】
なお、前記ジャイロセンサ４１としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイロセンサ４１によって検出された旋回角を積分することによって、車両が向いている方位を検出することができる。また、前記車速センサ４２としては、図示されない車軸に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ等が使用される。さらに、前記ステアリングセンサ４３としては、例えば、図示されないステアリングホイールの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００３１】
また、自動変速機制御装置３０は、機能の観点から、学習した道路勾配を示すデータを記憶手段から取得し、前記データに基づいてコーナ制御を行うための制御パラメータを算出する勾配補正処理を実行する勾配補正部、車両状態情報に基づいて、道路勾配が切り替わった直後にコーナが存在することを判定し、該コーナの道路勾配を示すデータを登録する勾配判定登録部、及び、道路勾配を学習し、学習した結果をメンテナンスする勾配学習メンテナンス部を有する。
【００３２】
次に、前記構成の車両制御装置の動作について説明する。まず、コーナ制御の動作について説明する。
【００３３】
図３は本発明の実施の形態におけるコーナ形状判定の動作を示す図、図４は本発明の実施の形態におけるコーナ形状判定のためのテーブルを示す図、図５は本発明の実施の形態におけるコーナ制御領域判定の基準の例を示す図、図６は本発明の実施の形態における必要減速度の算出方法を示す図、図７は本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示すフローチャート、図８は本発明の実施の形態における走行環境認識処理のサブルーチンを示す図である。なお、図５において、横軸にノードからの距離を、縦軸に旋回角によるコーナ形状を、図６において、横軸に区間距離Ｌを、縦軸に車速Ｖを採ってある。
【００３４】
ここでは、車両がコーナに差し掛かることが検出されて、駆動力制御としてのコーナ制御が行われる場合について説明する。まず、前記ナビゲーション装置１０の動作について説明する。
【００３５】
この場合、該ナビゲーション装置１０は、自車位置としての車両の現在位置の検出、目的地までの経路の探索、経路中の走行案内、特定区間の決定、地点、施設等の検索等を行い、地図を表示手段の画面に表示し、前記地図上に車両の現在位置、該現在位置から目的地までの経路、該経路に沿った案内情報等を表示する処理、すなわち、ナビゲーション基本処理を実行する。
【００３６】
そして、該ナビゲーション基本処理において、自車位置としての車両の現在位置、道路データ等に基づいて、車両がコーナの手前の所定の位置に到達したことを検出し、車両がコーナに差し掛かると判断すると、前記ナビゲーション装置１０は、走行環境認識処理を開始する。該走行環境認識処理は、前記コーナのコーナ形状、該コーナへの進入車速の分析等、車両の駆動力制御に必要な走行環境情報を演算する処理である。
【００３７】
本実施の形態において、コーナ形状とは、緩コーナ、中コーナ、急コーナ等のように、コーナの曲率又は旋回角に基づいて識別されるコーナの属性の他に、単独コーナ、連続コーナ等のコーナのつながり具合に基づいて区別されるコーナの属性も含むものである。そして、小さい必要減速度が要求されるコーナ形状とは、緩コーナ又は中コーナから成る単独コーナのことである。また、大きい必要減速度が要求されるコーナ形状とは、急コーナから成る単独コーナ及び連続コーナのことである。
【００３８】
まず、前記ナビゲーション装置１０は、ノードデータファイルに記録されているノードデータ、道路データファイルに記録されている道路データ等に基づいて、前記コーナ形状を判定するためのコーナ形状判定処理を行う。本実施の形態においては、コーナ形状として、緩コーナ、中コーナ又は急コーナのいずれであるかを判定するようになっている。この場合、図３に示されるように、道路１１上のノード１２−１〜１２−６を滑らかに結んだ曲線１３の接線から前記ノード１２−１〜１２−６のそれぞれについての旋回角θを判断する。
【００３９】
なお、図３は、ノード１２−４についての旋回角θを判断する例を示している。この場合、前記ノード１２−４から前後に所定距離Ｌａ及びＬｂだけ離れた曲線１３上の点１３−１及び１３−２における曲線１３の接線１４−１及び１４−２が交差する角度θをノード１２−４についての旋回角θとして判断する。そして、図４に示されるような、あらかじめ作成されて記憶手段に記録されているテーブルに旋回角θの角度を当てはめて、コーナ形状が緩コーナ、中コーナ又は急コーナのいずれであるかを判定する。すなわち、旋回角θが、θ１以上θ２未満であれば緩コーナ、θ２以上θ３未満であれば中コーナ、θ３以上であれば急コーナであると判定する。なお、前記Ｌａ、Ｌｂ、θ１〜θ３等の数値は、例えば、Ｌａ＝３５〔ｍ〕、Ｌｂ＝３５〔ｍ〕、θ１＝２０〔度〕、θ２＝４０〔度〕、θ３＝９０〔度〕とすることができるが、適宜変更してもよい。
【００４０】
続いて、前記ノード１２−１〜１２−６から所定距離だけ手前の位置から該ノード１２−１〜１２−６まで、又は、前記ノード１２−１〜１２−６に基づいて決定される所定位置までの範囲をコーナ制御領域として判定する。なお、前記所定距離や所定位置は、コーナ形状に基づいて、適宜変更することができる。そして、図５には、前記コーナ形状に基づいて決定されるコーナ制御領域を判定する基準の例が示されている。この場合、コーナ制御領域は、緩コーナ制御領域、中コーナ制御領域及び急コーナ制御領域に区分けされている。ここで、ノードからの距離、Ｌ１〜Ｌ３は適宜決定することができる。なお、図５に示されるような基準を示すグラフ、テーブル、計算式等はあらかじめ作成されて記憶手段に記録されている。
【００４１】
続いて、前記ナビゲーション装置１０は、車両の速度を、現在の車速から前方のコーナにおける推奨車速にまで減速するために必要な必要減速度を算出するための必要減速度算出処理を行う。ここで、前記推奨車速は、コーナにおける旋回横加速度が、例えば、０．２〔Ｇ〕となるような車速である。なお、前記旋回横加速度の値は適宜変更することができる。この場合、旋回横加速度は、車速の２乗に比例し、コーナの半径に反比例するので、前記旋回横加速度の値を設定すれば、コーナの半径に対応する推奨車速を求めることができる。例えば、旋回横加速度を０．２〔Ｇ〕に設定した場合、推奨車速は、コーナの半径が１５〔ｍ〕であると２０〔ｋｍ／ｈ〕、コーナの半径が３０〔ｍ〕であると３０〔ｋｍ／ｈ〕、コーナの半径が６０〔ｍ〕であると４０〔ｋｍ／ｈ〕、コーナの半径が１００〔ｍ〕であると５０〔ｋｍ／ｈ〕となる。
【００４２】
そして、車両の前方に位置するノードＮｄｉ（ｉは自然数）における推奨車速Ｖｒｉ（ｉは自然数）となるのに必要な必要減速度Ｇｉ（ｉは自然数）が算出される。この場合、現在位置における車速Ｖ０と、車両の現在位置から前方の所定距離範囲（例えば、２００〔ｍ〕）内に存在する各ノードＮｄｉにおける前記推奨車速Ｖｒｉとを決定する。続いて、車両の現在位置から各ノードＮｄｉまでの距離Ｌｉ（ｉは自然数）を算出する。そして、次の式（１）によって必要減速度Ｇｉを算出する。
Ｇｉ＝（Ｖ０２  −Ｖｒｉ２  ）／（２×Ｌｉ）  ・・・式（１）
そして、各ノードＮｄｉに関して算出された必要減速度Ｇｉの最大値を算出し、これを最終的な必要減速度として設定する。なお、図６には、現在位置から各ノードＮｄ１、Ｎｄ２、Ｎｄ３までの車速の変化が三本の減速度曲線で示されている。この場合、各減速度曲線は必要減速度Ｇ１、Ｇ２及びＧ３に対応し、減速度曲線の曲率が大きいほど、すなわち、曲がり方がきついほど必要減速度が大きくなっている。したがって、図６に示される例においては、ノードＮｄ２に関して算出された必要減速度Ｇ２が最大となっている。
【００４３】
このようなコーナ形状判定処理によって、コーナが高い入力軸回転数が要求されるコーナ、すなわち、急コーナであるか否かの情報を得ることができる。
【００４４】
最後に、前記ナビゲーション装置１０は、走行環境情報伝達処理として、判定したコーナ形状、設定した必要減速度を含む走行環境情報を図示されない通信インターフェイスを介して、自動変速機制御装置３０に送信する。なお、前記ナビゲーション基本処理、走行環境認識処理及び走行環境情報伝達処理は、所定の周期（例えば、１６〔ｍｓｅｃ〕）で繰り返し実行される。
【００４５】
次に、フローチャートについて説明する。まず、ナビゲーション装置１０における処理全体を示す図７のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１  ナビゲーション基本処理を実行する。
ステップＳ２  走行環境認識処理を実行する。
ステップＳ３  走行環境情報伝達処理を実行し、処理を終了する。
【００４６】
次に、前記ステップＳ２における走行環境認識処理のサブルーチンを示す図８のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２−１  コーナ形状判定処理を実行する。
ステップＳ２−２  必要減速度算出処理を実行し、処理を終了する。
【００４７】
次に、自動変速機制御装置３０の動作について説明する。
【００４８】
図９は本発明の実施の形態における基本目標入力軸回転数マップを示す図、図１０は本発明の実施の形態におけるコーナに対する入力軸回転数マップを示す図、図１１は本発明の実施の形態における自動変速機制御装置のコーナ制御の動作を示すフローチャートである。なお、図９において、横軸に車速を、縦軸に基本目標入力軸回転数を、図１０において、横軸に車速を、縦軸に入力軸回転数を採ってある。
【００４９】
まず、自動変速機制御装置３０は、基本目標入力軸回転数算出処理を実行する。この場合、あらかじめ作成された図９に示されるような基本目標入力軸回転数マップに従い、車速センサ４２及びアクセル開度センサ４５から受信した車速及びアクセル開度に基づいて、基本目標入力軸回転数が算出される。
【００５０】
ここで、図９に示されるマップは、自動変速機２０の変速マップの一つであり、直線１６−１は自動変速機２０の変速比を最大に設定した場合の自動変速機２０の入力軸回転数と車速との関係を示し、直線１６−２は自動変速機２０の変速比を最小に設定した場合の自動変速機２０の入力軸回転数と車速との関係を示している。なお、車速は自動変速機２０の出力軸回転数に比例している。
【００５１】
そして、曲線１７−１〜１７−４は、アクセル開度の段階に対応する自動変速機２０の入力軸回転数と車速との関係を示す変速曲線である。例えば、アクセル開度が第三段階に対応する場合、入力軸回転数と車速との関係が曲線１７−３に沿って変化するように、自動変速機２０の変速比が制御されるようになっている。なお、アクセル開度は、実際上、無段階で連続的に変化するが、前記曲線１７−１〜１７−４は、その中の四つの段階に対応するアクセル開度を示している。そして、曲線１７−１がアクセル開度の小さい第一段階に対応し、１７−２、１７−３及び１７−４の順にアクセル開度が大きい段階に対応することを示している。
【００５２】
次に、自動変速機制御装置３０は、コーナに対する目標入力軸回転数算出処理を実行する。この場合、自動変速機制御装置３０は、まず、駆動力制御としてのコーナ制御が行われているか否かを、コーナ制御実行中フラグがオンになっているか否かによって判断する。なお、該コーナ制御実行中フラグは車両のエンジンが始動される時に初期化されてオフになる。
【００５３】
そして、コーナ制御実行中フラグがオフになっている場合、すなわち、コーナ制御が行われていない場合、自動変速機制御装置３０は、ナビゲーション装置１０から受信した走行環境情報に含まれるコーナ形状に関する情報がオンであるか否かに基づいて、前方にコーナがあるか否かを判断する。ここで、前記コーナ形状に関する情報がオンである場合、自動変速機制御装置３０は、前方にコーナがあると判断し、続いて、前記走行環境情報に含まれる必要減速度Ｇｉが所定値以上であるか否か、すなわち、前記コーナに対して減速が必要であるか否かを判断する。
【００５４】
続いて、前記コーナに対して減速が必要であると判断した場合、自動変速機制御装置３０は、アクセル開度に基づいて、アイドル状態であるか否か、すなわち、運転者がアクセルを全閉としているか否かを判断する。ここで、アイドル状態である場合、すなわち、運転者がアクセルを全閉としている場合には、運転者に減速の意図があると判断することができる。そして、運転者に減速の意図があると判断した場合、コーナ制御を開始する条件が成立したので、自動変速機制御装置３０は、コーナ制御を開始する。そして、該コーナ制御が行われていることを示すコーナ制御実行中フラグをオンにする。
【００５５】
また、前述されたように、コーナ制御が行われているか否かを判断したときにコーナ制御実行中フラグがオンになっている場合には、自動変速機制御装置３０は、前記走行環境情報に含まれるコーナ形状に関する情報がオンであるか否かに基づいて、コーナを通過したか否かを判断する。そして、前記コーナ形状に関する情報がオフである場合、自動変速機制御装置３０は、前記コーナを通過したと判断し、コーナ制御実行中フラグをオフにし、続いて、前記コーナに対する目標入力軸回転数を初期値（ゼロ）にし、後述される補正済み必要減速度を初期値（ゼロ）にして、コーナに対する目標入力軸回転数算出処理を終了する。なお、コーナ形状に関する情報がオンである場合、自動変速機制御装置３０は、前記コーナを通過していないと判断し、必要減速度を補正する。
【００５６】
さらに、前述されたように、前方にコーナがあるか否かを判断したときにコーナ形状に関する情報がオフなのでコーナがないと判断した場合、コーナに対して減速が必要であるか否かを判断したときに必要減速度Ｇｉが所定値以上でないので減速が必要でないと判断した場合、又は、アイドル状態でなく、運転者に減速の意図がないと判断した場合、自動変速機制御装置３０は、コーナ制御を開始する条件が成立しないので、コーナに対する目標入力軸回転数を初期値（ゼロ）にする。
【００５７】
続いて、自動変速機制御装置３０は、ナビゲーション装置１０から受信した走行環境情報に含まれる必要減速度、コーナ形状及びコーナの連続性に関する情報に基づいて、図１０に示されるようなコーナに対する入力軸回転数マップに従い、コーナに対する目標入力軸回転数を算出する。
【００５８】
この場合、該コーナに対する目標入力軸回転数とは、必要減速度、すなわち、減速の必要度合い、及び、コーナ形状によって決まる自動変速機２０の目標入力軸回転数である。なお、必要減速度としては、前記補正済み必要減速度が使用される。
【００５９】
ここで、図１０に示されるマップは、自動変速機２０の変速マップの一つであり、直線２２−１は自動変速機２０の変速比を最大に設定した場合の自動変速機２０の入力軸回転数と車速との関係を示し、直線２２−２は自動変速機２０の変速比を最小に設定した場合の自動変速機２０の入力軸回転数と車速との関係を示している。なお、車速は自動変速機２０の出力軸回転数に比例している。また、図１０において、横軸の車速及び縦軸の入力軸回転数として示される数値は、一例であり、適宜変更することができる。
【００６０】
そして、曲線２３−１〜２３−４は、必要減速度の段階に対応する自動変速機２０の目標入力軸回転数と車速との関係を示す変速曲線である。この場合、必要減速度が大きいほど、目標入力軸回転数は高くなる。また、コーナ形状（緩コーナ、中コーナ及び急コーナ）に応じてコーナに対する目標入力軸回転数の上限値を設定することが望ましい。コーナに高い車速で進入する場合、及び、アクセルオフが遅い場合には、必要減速度が大きくなるので目標入力軸回転数は高くなる。しかし、コーナ形状によって目標入力軸回転数の上限値が設定されるので、あまりに高い目標入力軸回転数が算出されることはない。
【００６１】
次に、自動変速機制御装置３０は、最終目標入力軸回転数算出処理を実行する。この場合、自動変速機制御装置３０は、既に算出した基本目標入力軸回転数とコーナに対する目標入力軸回転数とを比較し、回転数が高い方のものを最終目標入力軸回転数とする。ここで、基本目標入力軸回転数を「ＮＩＮ＿ＢＡＳＥ」とし、コーナに対する目標入力軸回転数を「ＮＩＮ＿ＣＮ」とし、最終目標入力軸回転数を「ＮＩＮ＿Ｆ」とすると、次の式（２）によって表すことができる。
ＮＩＮ＿Ｆ＝ＭＡＸ（ＮＩＮ＿ＢＡＳＥ，ＮＩＮ＿ＣＮ）  ・・・式（２）
ここで、ＭＡＸ（Ａ，Ｂ）はＡ，Ｂの最大値を選択する関数である。
【００６２】
なお、コーナ制御が行われていない場合、コーナに対する目標入力軸回転数（ＮＩＮ＿ＣＮ）は初期値（ゼロ）なので、前記式（２）のように最大値を選択すると、最終目標入力軸回転数（ＮＩＮ＿Ｆ）が必ず基本目標入力軸回転数（ＮＩＮ＿ＢＡＳＥ）になり、通常の制御が行われる。
【００６３】
次に、自動変速機制御装置３０は、変速制御処理を実行する。この場合、自動変速機制御装置３０は、まず、コーナ制御時と通常制御時とで変速速度を変更するために、コーナ制御実行中フラグを参照し、現時点でコーナ制御が行われているのか、又は、通常制御が行われているのかを、コーナ制御実行中フラグがオンであるか否かによって判断する。そして、現時点でコーナ制御が行われていると判断した場合、自動変速機制御装置３０は、最終目標入力軸回転数と過渡目標入力軸回転数との比較を行う。また、現時点でコーナ制御実行中フラグがオフであることによってコーナ制御が行われていないと判断した場合であっても、コーナ制御実行中フラグがオンからオフになった直後であれば、コーナ制御から通常制御に復帰させるためのアップシフトを、通常制御における変速速度とは異なる変速速度で実施させるようにするため、コーナ制御が行われている場合と同様の処理へ進む。そのため、自動変速機制御装置３０は、現時点で通常制御が行われていても、コーナ制御実行中フラグがオンからオフになってから所定時間以内であると判断した場合、最終目標入力軸回転数と過渡目標入力軸回転数との比較を行う。
【００６４】
一方、現時点で通常制御が行われていて、かつ、コーナ制御実行中フラグがオンからオフになってから所定時間以上経過したと判断した場合、自動変速機制御装置３０は、通常制御における過渡目標入力軸回転数算出用の変速速度係数を算出する。ここで、過渡目標入力軸回転数とは、実入力軸回転数を最終目標入力軸回転数に滑らかに追従させるための過渡的な目標値であり、この値に基づいて自動変速機２０の各アクチュエータが制御される。また、通常制御時は、アクセル開度及び車速に応じた変速速度係数が所定のマップに従って算出される。なお、アクセル開度が大きいほど、また、車速が低いほど変速速度係数は大きく設定されるので、変速速度が速くなる。そして、算出された変速速度係数は、過渡目標入力軸回転数を算出する際に使用される。
【００６５】
また、最終目標入力軸回転数と過渡目標入力軸回転数との比較を行って、最終目標入力軸回転数が過渡目標入力軸回転数より大きい場合、自動変速機制御装置３０は、ダウンシフトを実施すると判断する。一方、最終目標入力軸回転数が過渡目標入力軸回転数以下である場合、自動変速機制御装置３０は、アップシフトを実施すると判断する。これは、コーナ制御における変速速度をダウンシフト時とアップシフト時とで、個別に設定するためである。
【００６６】
そして、自動変速機制御装置３０は、実入力軸回転数が算出された過渡目標入力軸回転数と一致するように、自動変速機２０の各アクチュエータを作動させて、変速比を制御する。
【００６７】
なお、自動変速機制御装置３０が実行する前記基本目標入力軸回転数算出処理、道路勾配推定処理、コーナに対する目標入力軸回転数算出処理、最終目標入力軸回転数算出処理及び変速制御処理は、所定の周期（例えば、１６〔ｍｓｅｃ〕）で繰り返し実行される。
【００６８】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１１  基本目標入力軸回転数算出処理を実行する。
ステップＳ１２  コーナに対する目標入力軸回転数算出処理を実行する。
ステップＳ１３  最終目標入力軸回転数算出処理を実行する。
ステップＳ１４  変速制御処理を実行し、処理を終了する。
【００６９】
次に、登坂路及び降坂路を走行した際に取得した勾配情報を学習して車両制御を行う登降坂路学習制御について説明する。なお、本実施の形態においては、説明の都合上、降坂路に関する登降坂路学習制御についてのみ説明する。
【００７０】
図１は本発明の実施の形態における道路形状を示す図、図１２は本発明の実施の形態における自動変速機制御装置の動作を示すフローチャートである。
【００７１】
ここでは、図１に示されるように、道路１１上を走行中の車両１２が、平坦路としての平坦部１１ａから降坂路としての降坂部１１ｂに切り替わった直後、すなわち、道路勾配が平坦から下り勾配に切り替わった直後に存在するコーナとしてのコーナ部１１ｃを走行する場合について説明する。この場合、ナビゲーション装置１０の記憶手段には、道路１１の道路形状に関する情報は格納されているが、道路勾配に関する情報が格納されていないものとする。すなわち、コーナ部１１ｃに関する情報は格納されているものの、降坂部１１ｂに関する情報が格納されていないものとする。そのため、ナビゲーション装置１０が出力する走行環境情報としてのノードデータ、道路データ等には、前記コーナ部１１ｃの位置、前記コーナ部１１ｃの形状、前記コーナ部１１ｃへの推奨進入速度等に関するデータが含まれているが、降坂部１１ｂの道路勾配に関するデータが含まれていない。
【００７２】
そこで、自動変速機制御装置３０は、道路勾配が平坦から下り勾配に切り替わった直後にコーナ制御の対象となるコーナが存在する区間を車両１２が走行した場合、すなわち、平坦部１１ａから降坂部１１ｂに切り替わった直後に存在するコーナ部１１ｃを車両１２が走行した場合には、前記降坂部１１ｂの勾配情報を学習して、該勾配情報を示すデータを登録し、次回以降に前記コーナ部１１ｃを走行する際のコーナ制御に使用することができるようにする。すなわち、前記自動変速機制御装置３０は、道路勾配が切り替わった地点を含む所定区間に存在するコーナのデータを学習するようになっている。
【００７３】
この場合、自動変速機制御装置３０は、まず、過去において学習したことの結果を確認して、道路勾配を学習したことがある場合、学習した道路勾配を示すデータを記憶手段から取得し、前記データに基づいてコーナ制御を行うための制御パラメータを算出する勾配補正処理を実行する。すなわち、今回車両１２が前記コーナ部１１ｃを走行する際には、前回までに学習したデータに基づいて算出された制御パラメータに従って自動変速機２０の制御が行われる。
【００７４】
続いて、車両１２が前記コーナ部１１ｃを走行すると、前記自動変速機制御装置３０は、ナビゲーション装置１０、ジャイロセンサ４１、車速センサ４２、ステアリングセンサ４３、ブレーキセンサ４４、アクセル開度センサ４５、エンジン回転数センサ４６等から取得した車両状態情報に基づいて、前記コーナ部１１ｃが平坦部１１ａから降坂部１１ｂに切り替わった直後に存在することを判定し、該降坂部１１ｂの勾配情報を示すデータを登録する勾配判定登録処理を実行する。なお、前記コーナ部１１ｃが平坦部１１ａから降坂部１１ｂに切り替わった直後に存在するものでないと判定した場合には、降坂部１１ｂの道路勾配を示すデータを登録しない。また、前記勾配判定登録処理において取得した車両状態情報は、今回車両１２が前記コーナ部１１ｃを走行した際に取得した情報である。
【００７５】
続いて、前記自動変速機制御装置３０は、勾配判定登録処理の結果に基づいて降坂部１１ｂの勾配情報を学習し、学習した結果を次回以降の走行時に使用するか否かを判断する勾配学習メンテナンス処理を実行して、処理を終了する。なお、前記勾配補正処理から勾配学習メンテナンス処理までの一連の処理は、ナビゲーション装置１０の現在位置更新タイミング毎（例えば、１６〔ｍｓ〕毎）に一回実行される。すなわち、自動変速機制御装置３０は、前記現在位置更新タイミング毎に勾配補正処理から勾配学習メンテナンス処理までの一連の処理を繰り返して実行する。
【００７６】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ２１  勾配補正処理を実行する。
ステップＳ２２  勾配判定登録処理を実行する。
ステップＳ２３  勾配学習メンテナンス処理を実行し、処理を終了する。
【００７７】
次に、図１２のステップＳ２１における勾配補正処理のサブルーチンについて説明する。
【００７８】
図１３は本発明の実施の形態におけるコーナ制御領域を判定する基準の切り替えを示す図、図１４は本発明の実施の形態における勾配補正処理のサブルーチンを示すフローチャートである。なお、図１３において、横軸にノードからの距離を、縦軸に旋回角によるコーナ形状を採ってある。
【００７９】
勾配補正処理において、自動変速機制御装置３０は、まず、ナビゲーション装置１０から取得した走行環境情報に基づいて、車両１２がコーナ部１１ｃに差し掛かると判断すると、該コーナ部１１ｃが学習済みのコーナであるか否か、すなわち、登録されたデータに基づいてコーナ制御を行うための制御パラメータを補正する勾配補正対象であるか否かを判断する。そして、勾配補正対象である場合、前記自動変速機制御装置３０は、コーナ制御領域を判定する基準を勾配補正用の基準に切り替える。
【００８０】
例えば、通常のコーナに対して、図１３（ａ）に示されるような基準を使用してコーナ制御領域を判定している場合であれば、前記基準を図１３（ｂ）に示されるような基準に切り替える。これにより、前記コーナ部１１ｃを平坦部１１ａに存在する同一形状のコーナよりも急なコーナとみなしてコーナ制御を行うことができる。また、前記コーナ部１１ｃに対するコーナ制御を開始する位置が、平坦部１１ａに存在する同一形状のコーナに対するコーナ制御を開始する位置よりも手前とすることができる。
【００８１】
そして、前記自動変速機制御装置３０は、推奨入力軸回転数を算出する場合、必要減速度を、平坦部１１ａに存在する同一形状のコーナに対する必要減速度よりも大きな値とする。これにより、より高い推奨入力軸回転数を算出することができるので、ダウンシフトの度合いを大きくする（変速比の大きい変速段を選択する）ことができる。なお、通常の場合と同様の必要減速度に基づいて推奨入力軸回転数を算出した後、該推奨入力軸回転数を所定値（例えば、５００〔ｒｐｍ〕）だけ高い値とすることもできる。さらに、変速速度係数を通常の場合よりも大きくすることもできる。これにより、変速速度が上昇し、より速くダウンシフトを行うことができる。
【００８２】
また、前述されたようにコーナ部１１ｃが勾配補正対象であるか否かを判断して、勾配補正対象でない場合、前記自動変速機制御装置３０は、コーナ制御領域を判定する基準として、通常のものを使用する。そして、通常の必要減速度に基づいて推奨入力軸回転数を算出して処理を終了する。
【００８３】
次に、前記ステップＳ２１における勾配補正処理のサブルーチンを示す図１４のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２１−１  コーナ部１１ｃが勾配補正対象であるか否かを判断する。勾配補正対象である場合はステップＳ２１−２に進み、勾配補正対象でない場合はステップＳ２１−４に進む。
ステップＳ２１−２  コーナ制御領域を判定する基準を勾配補正用の基準に切り替える。
ステップＳ２１−３  必要減速度を大きな値として推奨入力軸回転数を算出する。
ステップＳ２１−４  コーナ制御領域を判定する基準として通常のものを使用する。
ステップＳ２１−５  通常の必要減速度に基づいて推奨入力軸回転数を算出し、処理を終了する。
【００８４】
次に、図１２のステップＳ２２における勾配判定登録処理のサブルーチンについて説明する。
【００８５】
図１５は本発明の実施の形態における勾配判定登録の方法を示す図、図１６は本発明の実施の形態における判定区間を設定する登録の方法を示す図、図１７は本発明の実施の形態における勾配判定登録処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００８６】
勾配判定登録処理において、自動変速機制御装置３０は、まず、車両１２の現在位置が平坦部１１ａから降坂部１１ｂに切り替わったことが検出されると、すなわち、勾配判定がオフからオンに切り替わると、道路勾配が切り替わった地点を含む所定区間としての判定区間を設定する。ここで、勾配判定は、ジャイロセンサ４１が３Ｄジャイロセンサや三軸ジャイロセンサである場合、前記ジャイロセンサ４１の検出した垂直面内の角度変化に基づいて、オフからオンに切り替えられる。また、前記自動変速機制御装置３０が平坦部１１ａにおけるアクセル開度と加速度との関係のデータ、すなわち、基準加速度データを記憶手段に格納している場合、実際の加速度を前記基準加速度データと比較することによって、勾配判定をオフからオンに切り替えることができる。
【００８７】
そして、勾配判定がオフからオンに切り替わると、前記自動変速機制御装置３０は、道路種別に応じた判定区間の設定処理を実行する。この場合、図１５に示されるように、勾配判定がオフからオンに切り替わった地点を中心に、該地点の前方及び後方に判定区間を設定する。そして、該判定区間は、図１６に示されるように、道路種別に対応して設定される。
【００８８】
続いて、前記自動変速機制御装置３０は、コーナ部１１ｃに含まれるノードが判定区間に存在するか否か、すなわち、コーナ制御の対象となるノードが判定区間内にあるか否かを判断する。そして、コーナ制御の対象となるノードが判定区間内にある場合、前記自動変速機制御装置３０は、前記ノード、及び、該ノードと同一方向に旋回するコーナ制御の対象となるノード、すなわち、同一コーナに含まれるノードを学習の対象として登録する。図１５に示される例においては、三つのノードが学習の対象として登録される。前記三つのノードは、コーナ制御の対象であり、かつ、勾配補正の対象となるノードとして登録される。
【００８９】
また、勾配判定がオフからオンに切り替わっていない場合、及び、コーナ制御の対象となるノードが判定区間内にない場合、前記自動変速機制御装置３０は、そのまま処理を終了する。
【００９０】
次に、前記ステップＳ２２における勾配判定登録処理のサブルーチンを示す図１７のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２２−１  勾配判定がオフからオンに切り替わったか否かを判断する。オフからオンに切り替わった場合はステップＳ２２−２に進み、オフからオンに切り替わっていない場合は処理を終了する。
ステップＳ２２−２  道路種別に応じた判定区間の設定処理を実行する。
ステップＳ２２−３  判定区間内にコーナ制御の対象となるノードがあるか否かを判断する。コーナ制御の対象となるノードがある場合はステップＳ２２−４に進み、コーナ制御の対象となるノードがない場合は処理を終了する。
ステップＳ２２−４  コーナ制御の対象となるノードを学習の対象として登録し、処理を終了する。
【００９１】
次に、図１７のステップＳ２２−２における道路種別に応じた判定区間の設定処理のサブルーチンについて説明する。
【００９２】
図１８は本発明の実施の形態における道路種別に応じた判定区間の設定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００９３】
道路種別に応じた判定区間の設定処理において、自動変速機制御装置３０は、まず、ナビゲーション装置１０から道路１１の道路種別を取得して、該道路１１の道路種別が制御対象道路であるか否かを判断する。例えば、細街路は制御対象道路でないと判断される。そして、制御対象道路でない場合にはそのまま処理を終了する。また、制御対象道路である場合、前記自動変速機制御装置３０は、前記道路１１の道路種別が高速道路、都市高速道路又は準都市高速道路でないか否かを判断する。
【００９４】
そして、前記道路１１の道路種別が高速道路、都市高速道路又は準都市高速道路のいずれでもない場合、前記自動変速機制御装置３０は、前方判定区間及び後方判定区間を３５〔ｍ〕に設定し、処理を終了する。また、前記道路１１の道路種別が高速道路、都市高速道路又は準都市高速道路のいずれかである場合、前記自動変速機制御装置３０は、前方判定区間及び後方判定区間を０〔ｍ〕に設定し、処理を終了する。
【００９５】
次に、前記ステップＳ２２−２における道路種別に応じた判定区間の設定処理のサブルーチンを示す図１８のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２２−２−１  道路種別を取得する。
ステップＳ２２−２−２  道路種別が制御対象道路であるか否かを判断する。制御対象道路である場合はステップＳ２２−２−３に進み、制御対象道路でない場合は処理を終了する。
ステップＳ２２−２−３  道路種別が高速道路、都市高速道路、準都市高速道路でないか否かを判断する。道路種別が高速道路、都市高速道路、準都市高速道路のいずれでもない場合はステップＳ２２−２−４に進み、道路種別が高速道路、都市高速道路、準都市高速道路のいずれかである場合はステップＳ２２−２−５に進む。
ステップＳ２２−２−４  前方判定区間及び後方判定区間を３５〔ｍ〕に設定し、処理を終了する。
ステップＳ２２−２−５  前方判定区間及び後方判定区間を０〔ｍ〕に設定し、処理を終了する。
【００９６】
次に、図１２のステップＳ２３における勾配学習メンテナンス処理のサブルーチンについて説明する。
【００９７】
図１９は本発明の実施の形態における勾配学習メンテナンス処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００９８】
勾配学習メンテナンス処理において、自動変速機制御装置３０は、判定区間内におけるコーナ制御の対象となるノードの位置、すなわち、勾配補正対象となるコーナ部１１ｃの位置、前記コーナ部１１ｃを通行した回数、前記コーナ部１１ｃを通行した時間、前記コーナ部１１ｃが存在する道路１１の道路種別等に基づいて、前記コーナ部１１ｃのノードデータ、道路データ、道路勾配等のデータを登録データとして登録するための優先度を決定する。この場合、優先度は数値化され、優先度の高いものに大きな数値が付与され、優先度の低いものに小さな数値が付与される。そして、記憶手段に格納される登録データの数が所定数以上とならないようにするために、優先度の低いコーナ部１１ｃのデータはクリア（消去）されるようになっている。
【００９９】
まず、一番最初にコーナ部１１ｃを通行して前記データ設定処理において設定されたデータを登録する場合、すなわち、初回登録の場合には、前記道路１１の道路種別に基づいて優先度が付与される。また、前記コーナ部１１ｃの位置がナビゲーション装置１０に登録されている自宅から所定距離（例えば、２０〔ｋｍ〕）以内である場合には、優先度として大きな数値が付与される。
【０１００】
そして、二回目以降にコーナ部１１ｃを通行した際に前記勾配判定登録処理においてデータを設定した場合には、前記コーナ部１１ｃのデータにおける優先度の数値が増大されて優先度が上昇させられる。また、登録されている前記データの数値を、今回設定したデータを含めて平均することによって、更新してもよい。なお、前記勾配判定登録処理において学習の対象として登録されなかった場合には、前記コーナ部１１ｃのデータにおける優先度の数値が減少させられて優先度が下降させられる。なお、登録データの数が限界値以上であり、新規なデータが登録される場合、更新日時の古い登録データがクリアされる。
【０１０１】
そして、登録データに基づいて制御パラメータを算出する勾配補正処理においては、登録データの優先度が高い場合（例えば、優先度の数値が１０以上の場合）だけ使用されるようにしてもよい。また、前記勾配補正処理において使用されていた登録データであっても、優先度が低くなった場合（例えば、優先度の数値が５以下となった場合）には使用されなくなるようにしてもよい。
【０１０２】
具体的には、自動変速機制御装置３０は、まず、今回走行したコーナ部１１ｃのデータに優先度が設定されているか否か、すなわち、登録データとして登録されているか否かを判断する。そして、優先度が設定されている場合、すなわち、登録されている場合、前記自動変速機制御装置３０は、今回の勾配判定登録処理においてコーナ部１１ｃに含まれるノードを学習の対象として登録（ステップＳ２２−４）したか否か、すなわち、今回、勾配補正が必要と判断したか否かを判断する。そして、勾配補正が必要と判断した場合には前記登録データの優先度を上昇させ、勾配補正が必要でないと判断した場合には前記登録データの優先度を下降させる。続いて、前記自動変速機制御装置３０は、今回のデータ設定処理において設定されたデータに基づいて、前記登録データを修正して更新する。
【０１０３】
続いて、前記自動変速機制御装置３０は、今回走行したコーナ部１１ｃのデータが登録されていたか否か、すなわち、前記コーナ部１１ｃのノードが学習した結果に基づいて制御を行う対象であるか否かを判断する。そして、制御を行う対象である場合、前記自動変速機制御装置３０は、前記登録データの優先度の数値が所定値（例えば、５）以下であるか否かを判断する。そして、前記自動変速機制御装置３０は、所定値以下でない場合にはそのまま処理を終了し、所定値以下である場合には前記コーナ部１１ｃのノードは学習した結果に基づいて制御を行う対象でないと判断して処理を終了する。また、前述されたように前記コーナ部１１ｃのノードが学習した結果に基づいて制御を行う対象であるか否かを判断して制御を行う対象でない場合、前記自動変速機制御装置３０は、前記登録データの優先度の数値が所定値（例えば、１０）以上であるか否かを判断する。そして、前記自動変速機制御装置３０は、所定値以上でない場合にはそのまま処理を終了し、所定値以上である場合には前記コーナ部１１ｃのノードは学習した結果に基づいて制御を行う対象であると判断して処理を終了する。
【０１０４】
さらに、前述されたように登録データとして登録されているか否かを判断して優先度が設定されていない場合、前記自動変速機制御装置３０は、今回の勾配判定登録処理においてコーナ部１１ｃに含まれるノードを学習の対象として登録（ステップＳ２２−４）したか否か、すなわち、今回、勾配補正が必要と判断したか否かを判断する。そして、勾配補正が必要でないと判断した場合には処理を終了する。また、勾配補正が必要であると判断した場合、前記自動変速機制御装置３０は、自宅からの距離に応じた優先度設定処理を実行し、さらに、道路種別に応じた優先度設定処理を実行する。
【０１０５】
続いて、前記自動変速機制御装置３０は、登録データの数が限界値以上であるか否かを判断する。そして、限界値以上でない場合には、前述されたように、前記登録データを修正して更新する。また、限界値以上である場合、前記自動変速機制御装置３０は、優先度に応じた新規データの登録処理を実行し、前述されたように、前記コーナ部１１ｃのノードが学習した結果に基づいて制御を行う対象であるか否かを判断する。
【０１０６】
次に、前記ステップＳ２３における勾配学習メンテナンス処理のサブルーチンを示す図１９のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２３−１  優先度が登録データとして登録されているか否かを判断する。優先度が登録データとして登録されている場合はステップＳ２３−２に進み、優先度が登録データとして登録されていない場合はステップＳ２３−１１に進む。
ステップＳ２３−２  今回、勾配補正が必要であるか否かを判断する。勾配補正が必要である場合はステップＳ２３−３に進み、勾配補正が必要でない場合はステップＳ２３−４に進む。
ステップＳ２３−３  優先度を上昇させる。
ステップＳ２３−４  優先度を下降させる。
ステップＳ２３−５  登録データを修正する。
ステップＳ２３−６  制御を行う対象であるか否かを判断する。制御を行う対象である場合はステップＳ２３−７に進み、制御を行う対象でない場合はステップＳ２３−９に進む。
ステップＳ２３−７  優先度の数値が所定値以下であるか否かを判断する。所定値以下である場合はステップＳ２３−８に進み、所定値以下でない場合は処理を終了する。
ステップＳ２３−８  制御を行う対象でないと判断し、処理を終了する。
ステップＳ２３−９  優先度の数値が所定値以上であるか否かを判断する。所定値以上である場合はステップＳ２３−１０に進み、所定値以上でない場合は処理を終了する。
ステップＳ２３−１０  制御を行う対象であると判断し、処理を終了する。
ステップＳ２３−１１  今回、勾配補正が必要であると判断したか否かを判断する。勾配補正が必要であると判断した場合はステップＳ２３−１２に進み、勾配補正が必要であると判断しない場合は処理を終了する。
ステップＳ２３−１２  自宅からの距離に応じた優先度設定処理を実行する。
ステップＳ２３−１３  道路種別に応じた優先度設定処理を実行する。
ステップＳ２３−１４  登録データ数が限界値以上であるか否かを判断する。限界値以上である場合はステップＳ２３−１５に進み、限界値以上でない場合はステップＳ２３−５に進む。
ステップＳ２３−１５  優先度に応じた新規データの登録処理を実行する。
【０１０７】
次に、図１９のステップＳ２３−１２における自宅からの距離に応じた優先度設定処理のサブルーチンについて説明する。
【０１０８】
図２０は本発明の実施の形態における自宅からの距離に応じた優先度設定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【０１０９】
自宅からの距離に応じた優先度設定処理において、自動変速機制御装置３０は、ナビゲーション装置１０に自宅の位置が登録されているか否かを判断する。そして、登録されていない場合には処理を終了し、登録されている場合、前記自動変速機制御装置３０は、前記コーナ部１１ｃの位置が登録されている自宅から所定距離（例えば、２０〔ｋｍ〕）以内であるか否かを判断する。前記コーナ部１１ｃの位置が自宅から近い場合には、前記コーナ部１１ｃを走行する機会が多いと考えることができる。
【０１１０】
そこで、前記自動変速機制御装置３０は、前記コーナ部１１ｃの位置が登録されている自宅から所定距離以内である場合、前記コーナ部１１ｃのデータを登録データとして最初に登録するための優先度、すなわち、初期優先度の数値を大きな値（例えば、２）にして処理を終了する。また、前記コーナ部１１ｃの位置が登録されている自宅から所定距離以内でない場合には、初期優先度の数値を小さな値（例えば、１）にして処理を終了する。
【０１１１】
次に、前記ステップＳ２３−１２における自宅からの距離に応じた優先度設定処理のサブルーチンを示す図２０のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２３−１２−１  自宅の位置が登録されているか否かを判断する。登録されている場合はステップＳ２３−１２−２に進み、登録されていない場合は処理を終了する。
ステップＳ２３−１２−２  自宅から２０〔ｋｍ〕以内であるか否かを判断する。自宅から２０〔ｋｍ〕以内である場合はステップＳ２３−１２−３に進み、自宅から２０〔ｋｍ〕以内でない場合はステップＳ２３−１２−４に進む。
ステップＳ２３−１２−３  初期優先度の数値を大きな値にして処理を終了する。
ステップＳ２３−１２−４  初期優先度の数値を小さな値にして処理を終了する。
【０１１２】
次に、図１９のステップＳ２３−１３における道路種別に応じた優先度設定処理のサブルーチンについて説明する。
【０１１３】
図２１は本発明の実施の形態における道路種別に応じた優先度設定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【０１１４】
道路種別に応じた優先度設定処理において、自動変速機制御装置３０は、前記コーナ部１１ｃが存在する道路１１の道路種別を確認し、該道路種別が国道以上であるか否かを判断する。前記道路１１が国道以上の道路である場合には、前記コーナ部１１ｃを走行する機会が多いと考えることができる。
【０１１５】
そこで、前記自動変速機制御装置３０は、道路種別が国道以上である場合、前記コーナ部１１ｃの初期優先度の数値を大きな値（例えば、２）にして処理を終了する。また、前記道路種別が国道以上でない場合には、初期優先度の数値を小さな値（例えば、１）にして処理を終了する。
【０１１６】
次に、前記ステップＳ２３−１３における道路種別に応じた優先度設定処理のサブルーチンを示す図２１のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２３−１３−１  道路種別を確認する。
ステップＳ２３−１３−２  道路種別が国道以上であるか否かを判断する。国道以上である場合はステップＳ２３−１３−３に進み、国道以上でない場合はステップＳ２３−１３−４に進む。
ステップＳ２３−１３−３  初期優先度の数値を大きな値にして処理を終了する。
ステップＳ２３−１３−４  初期優先度の数値を小さな値にして処理を終了する。
【０１１７】
次に、図１９のステップＳ２３−１５における優先度に応じた新規データの登録処理のサブルーチンについて説明する。
【０１１８】
図２２は本発明の実施の形態における優先度に応じた新規データの登録処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【０１１９】
優先度に応じた新規データの登録処理において、自動変速機制御装置３０は、まず、既に登録されている登録データを優先度と更新日時とでソートする。すなわち、優先度が高い順に、かつ、更新日時が新しい順に並べ替える。続いて、前記自動変速機制御装置３０は、記憶手段に格納される登録データの数が所定数以上とならないようにするため、優先度が最も低く、更新日時が最も古い登録データをクリアし、新規なデータを登録して処理を終了する。
【０１２０】
次に、前記ステップＳ２３−１５における優先度に応じた新規データの登録処理のサブルーチンを示す図２２のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２３−１５−１  登録データを優先度と更新日時とでソートする。
ステップＳ２３−１５−２  最も優先度が低く、更新日時が古いデータをクリアする。
ステップＳ２３−１５−３  新規なデータを登録して処理を終了する。
【０１２１】
このように、本実施の形態において、自動変速機制御装置３０は、コーナ部１１ｃのように、道路勾配が切り替わった直後に存在するコーナを車両１２が走行した場合に、該コーナの道路勾配を含むデータを登録する。そして、次回以降に車両１２が前記コーナを走行する際に、前記自動変速機制御装置３０は、登録されたデータに基づいて算出された制御パラメータに従って自動変速機２０の制御を行うようになっている。
【０１２２】
そのため、前記コーナ部１１ｃのように、道路勾配が切り替わった直後に存在するコーナを車両１２が走行する際にも、コーナ制御を行うための制御パラメータに勾配補正を行い自動変速機２０を制御するので、車両１２の運転性を向上させることができる。特に、前記コーナ部１１ｃのように平坦部１１ａから切り替わった直後の降坂路に存在するコーナであっても、道路勾配が切り替わる以前からコーナ制御を開始することができ、早期にダウンシフトを開始するので、運転者に違和感を与えることがなく、運転性が向上する。
【０１２３】
また、優先度が低く、更新日時が古いデータをクリアするので、データ量を適切に抑制することができ、記憶手段のメモリ資源を節約することができる。
【０１２４】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【０１２５】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、道路勾配を考慮して適切に車両制御を行うことができるので、車両の運転性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における道路形状を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態における車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるコーナ形状判定の動作を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるコーナ形状判定のためのテーブルを示す図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるコーナ制御領域判定の基準の例を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態における必要減速度の算出方法を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態における走行環境認識処理のサブルーチンを示す図である。
【図９】本発明の実施の形態における基本目標入力軸回転数マップを示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態におけるコーナに対する入力軸回転数マップを示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態における自動変速機制御装置のコーナ制御の動作を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態における自動変速機制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態におけるコーナ制御領域を判定する基準の切り替えを示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態における勾配補正処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態における勾配判定登録の方法を示す図である。
【図１６】本発明の実施の形態における判定区間を設定する登録の方法を示す図である。
【図１７】本発明の実施の形態における勾配判定登録処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１８】本発明の実施の形態における道路種別に応じた判定区間の設定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１９】本発明の実施の形態における勾配学習メンテナンス処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図２０】本発明の実施の形態における自宅からの距離に応じた優先度設定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図２１】本発明の実施の形態における道路種別に応じた優先度設定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図２２】本発明の実施の形態における優先度に応じた新規データの登録処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０    ナビゲーション装置
１１    道路
１１ａ    平坦部
１１ｂ    降坂部
１１ｃ    コーナ部
１２    車両
２０    自動変速機
３０    自動変速機制御装置
４１    ジャイロセンサ
４２    車速センサ
４３    ステアリングセンサ
４４    ブレーキセンサ
４５    アクセル開度センサ
４６    エンジン回転数センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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