(57)【要約】【課題】画像処理装置に用いられる光学系のシステム設計に際し、光学的な専門知識およびノウハウ等を必要とせずに何人も容易に設計することを可能にする。【解決手段】画像処理装置に用いられる光学系のシステムを構成する機器および機器の配置条件に関する設計情報が、画像処理用途毎に準備されるワークの撮像事例に付帯する情報として予めストアされる。ユーザが、画像処理装置によって画像処理をする用途およびワークの撮像事例に関する情報を入力することによって、入力情報に対応し、ワークの撮像事例に付帯して予めストアされている設計情報が選択されて光学系のシステムが設計される。このシステム設計結果は表示されるので、ユーザは表示された設計結果に基づいて、光学系のシステムを構築することができる。【選択図】      図２
2004265133.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像処理装置に用いられる光学系のシステム設計方法であって、
画像処理装置によって画像処理をする目的毎に、画像処理される対象物品であるワークの撮像事例と、その撮像事例に付帯する光学系の設計情報および推奨照明に関する詳細仕様とを予めストアし、
画像処理装置によって画像処理をする目的および前記ワークの撮像事例から該当または類似するものを選択入力し、
前記ワークの撮像事例に付帯して予めストアされている光学系の設計情報および推奨照明に関する詳細仕様を表示することによって、適切な光学系のシステムを設計することを特徴とする光学系のシステム設計方法。
【請求項２】
前記設計情報には、
少なくともカメラ機種、レンズ機種および照明装置と、それらの相対的な位置関係である配置条件とが含まれることを特徴とする請求項１記載の光学系のシステム設計方法。
【請求項３】
前記設計情報には、
前記照明装置の使用に係る関連情報が、さらに含まれることを特徴とする請求項２記載の光学系のシステム設計方法。
【請求項４】
画像処理装置に用いられる光学系のシステム設計装置であって、
画像処理装置によって画像処理をする目的毎に、画像処理される対象物品であるワークの撮像事例と、その撮像事例に付帯する光学系の設計情報および推奨照明に関する詳細仕様とを予めストアする記憶手段と、
画像処理装置によって画像処理をする目的および前記ワークの撮像事例から該当または類似するものを選択入力する入力手段と、
前記ワークの撮像事例に付帯して予めストアされている光学系の設計情報および推奨照明に関する詳細仕様を、前記入力情報に応答して選択することによって、適切な光学系のシステムを設計する設計手段と、
システムを設計するべく選択された設計情報および推奨照明に関する詳細仕様を表示する表示手段とを含むことを特徴とする光学系のシステム設計装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像処理装置に用いられる光学系のシステム設計方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、工場の生産ラインでは、製品や部品等を対象に個体識別、検査、位置計測などを行う場合、たとえばカメラなどの撮像手段を用いて前記製品や部品等の被写体の画像を入力し、入力された画像を処理することによって、前述の個体識別、検査、位置計測などの目的を達成する画像処理装置が用いられている。
【０００３】
個体識別、検査、位置計測などのために必要とされる画像処理対象物品である被写体（以後、ワークと呼ぶ）の画像を入力することに関係する光学系機器は、照明装置や照明電源などの照明系の機器と、カメラ、レンズ、接写リングなどの撮像系の機器とを含む。
【０００４】
撮像系機器であるカメラの機種選定は、カメラメーカや画像処理装置メーカのカタログを参照して行い、レンズや接写リングの機種選定は、光学図表を参照して行なわれていた。また照明系機器である照明装置や照明電源の機種選定は、照明メーカや画像処理装置メーカが発行するカタログや仕様書、またそれらに記載されている撮像事例を参照して行なわれていた。
【０００５】
しかしながら、前述のようにカタログや仕様書、撮像事例、光学図表を用いた光学系の機種選定をユーザが行う場合、光学系に関する専門知識やノウハウが必要不可欠であり、ユーザが、専門知識やノウハウを有していないと、適切な機種選定は困難であり、選定するとしても長時間を有するというのが実情である。光学系のうちでも特に照明系については高度な知識やノウハウが必要とされ、カタログや仕様書に記載されている照明の原理、仕様、外寸図などの情報のみから、ユーザが、適切な照明装置・照明電源をイメージし選択することは難しい。またライティングイメージの参考になるような撮像事例の記載も少ないことが、ユーザの照明系機種選定を困難にする要因となっている。
【０００６】
また、光を照射する照明系と、光の照射されたワークを撮影する撮像系とでは、全く技術体系が異なるため両方に最適な機種を選定することが難しく、撮像系と照明系とに対する包括的な知識を有することなく、撮像系と照明系とを別々に選定すると、たとえばレンズは遠距離焦点であるにも関らず照明は近距離しか対応できない組合せや、逆にレンズは近距離焦点であるにも関らず照明は遠距離しか対応できない組合せなどのように、サイズ的に実使用できない機種選定の組合せの生じることもあった。
【０００７】
このように、従来、ユーザが有する光学系の知識やノウハウに基づいて機種選定を行なってシステム設計しているので、ユーザが個々に有する光学系の知識やノウハウに応じて、設計結果、すなわち光学系機器の機種やその配置条件がばらつき、個人差や偏りの生じるのが常態であった。
【０００８】
装置設計を自動化する従来技術には、たとえば設計者が作成したい装置に関する目的を入れるだけで、その後はシステム（コンピュータ）と対話的にパラメータを設定すること無く自動的に各機能が設定されるものがある（特許文献１参照）。この従来技術では、機能設計の際、設計者の有する知識（ノウハウ）に基づいて設計するのではないため、設計者の有する知識の習熟度に関係なく、その目的にあった機能を自動的に生成し最適化することができるとされる。しかしながら、特許文献１に開示される技術は、処理回路の判別するべき目的を与えることによって、該目的に応じた情報を検出するためのセンサとそのセンサから出力される信号の判別基準を自動で作成することに関するものであり、知識とノウハウの技術分野が異なる画像処理装置に用いられる光学系に関してシステム設計を自動化する技術については、全く開示されておらずまた示唆されてもいない。
【０００９】
【特許文献１】
特開平６−５２２５０号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、光学系に関する知識およびノウハウ等を必要とせずに何人も容易にシステム設計することができ、設計結果に個人差や偏りを排することのできる光学系のシステム設計方法および装置を提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、画像処理装置に用いられる光学系のシステム設計方法であって、
画像処理装置によって画像処理をする目的毎に、画像処理される対象物品であるワークの撮像事例と、その撮像事例に付帯する光学系の設計情報および推奨照明に関する詳細仕様とを予めストアし、
画像処理装置によって画像処理をする目的および前記ワークの撮像事例から該当または類似するものを選択入力し、
前記ワークの撮像事例に付帯して予めストアされている光学系の設計情報および推奨照明に関する詳細仕様を表示することによって、適切な光学系のシステムを設計することを特徴とする光学系のシステム設計方法である。
【００１２】
本発明に従えば、画像処理の目的毎に数多くのワークの撮像事例が準備され、画像処理装置に用いられる光学系のシステムを構成する機器および機器の相対的な配置条件に関する設計情報が、ワークの撮像事例に付帯する情報として予めストアされる。ユーザが、画像処理する目的およびワークの撮像事例から該当または類似するものを選択入力することによって、予めストアされている光学系の設計情報のうちから、入力された撮像事例に対応する機器および機器の配置条件に関する設計情報が選択され、光学系のシステムが自動的に設計される。
【００１３】
このように、光学的な専門知識やノウハウを必要とすることなく、ユーザが具体的なイメージによって選択入力の可能なワークの撮像事例を入力するだけで、光学系機器の適切な機種選定が行なわれてシステム設計されるので、設計結果に個人差や偏りを排することが可能になるとともに、システム設計に要する時間を短縮することができる。さらに、システムを設計するべく選択された設計情報が表示されるので、ユーザは、表示された設計情報に従って光学系の機器を準備し配置することによって、ワークの画像処理に適切な画像を取込むことの可能なシステムを容易に構築することができる。
【００１４】
また本発明は、前記設計情報には、少なくともカメラ機種、レンズ機種および照明装置と、それらの相対的な位置関係である配置条件とが含まれることを特徴とする。
【００１５】
また本発明は、前記設計情報には、前記照明装置の使用に係る関連情報が、さらに含まれることを特徴とする。
【００１６】
本発明に従えば、システムを設計するべく選択されて表示される設計情報には、少なくともカメラ機種、レンズ機種および照明装置と、それらの相対的な位置関係である配置条件とが含まれ、好ましくは照明装置の使用に係る関連情報が含まれる。このように、システム設計結果には、光学系機器の機種とともに配置条件も含んで表示されるので、ユーザは、システム設計結果を容易に実際の光学系システムとして実現することができる。さらに照明装置の使用に係る関連情報、たとえば照明装置によるワークに対する照明方法のノウハウなどが表示されることによって、ユーザは、該表示を参考にして画像処理に適切な画像を効率的に取込むことが可能になるので、適切な照明条件を求めるために多大な労力と時間とが費されることを防止できる。
【００１７】
また本発明は、画像処理装置に用いられる光学系のシステム設計装置であって、
画像処理装置によって画像処理をする目的毎に、画像処理される対象物品であるワークの撮像事例と、その撮像事例に付帯する光学系の設計情報および推奨照明に関する詳細仕様とを予めストアする記憶手段と、
画像処理装置によって画像処理をする目的および前記ワークの撮像事例から該当または類似するものを選択入力する入力手段と、
前記ワークの撮像事例に付帯して予めストアされている光学系の設計情報および推奨照明に関する詳細仕様を、前記入力情報に応答して選択することによって、適切な光学系のシステムを設計する設計手段と、
システムを設計するべく選択された設計情報および推奨照明に関する詳細仕様を表示する表示手段とを含むことを特徴とする光学系のシステム設計装置である。
【００１８】
本発明に従えば、光学的な専門知識やノウハウを必要とすることなく、ユーザが入力手段によって画像処理の目的とワークの撮像事例とを入力するだけで、ワークの撮像事例に付帯して記憶手段に予めストアされている光学系のシステムを構成する機器および機器の配置条件に関する設計情報が選択されてシステム設計されるので、システム設計結果に個人差や偏りを排することが可能であり、またシステム設計に要する時間を短縮することのできる光学系のシステム設計装置が実現される。さらにシステムを設計するべく選択された設計情報が表示手段に表示されるので、ユーザは、システム設計装置によって得られる設計結果に従って容易にシステムを構築することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施の一形態である光学系のシステム設計装置１の構成を簡略化して示すブロック図である。
【００２０】
光学系のシステム設計装置１（以後、システム設計装置と略称する）は、画像処理装置によって画像処理をする目的毎に、画像処理される対象物品であるワークの撮像事例と、その撮像事例に付帯する光学系の設計情報および推奨照明に関する詳細仕様とを予めストアする記憶手段２と、画像処理装置によって画像処理する目的およびワークの撮像事例から該当または類似するものを選択入力する入力手段３と、ワークの撮像事例に付帯して予めストアされている光学系の設計情報および推奨照明に関する詳細仕様を、入力情報に応答して選択することによって、適切な光学系のシステムを設計する設計手段４と、システムを設計するべく選択された設計情報および推奨照明に関する詳細仕様を表示する表示手段５とを含む。本実施の形態のシステム設計装置１は、たとえばパーソナルコンピュータによって実現することができる。
【００２１】
記憶手段２は、ハードディスクドライブ装置（略称ＨＤＤ）であってもよく、また前述の設計情報等が予めストアされた記録媒体であるたとえばコンパクトディスク−レコーダブル（略称ＣＤ−Ｒ）とその読取装置とから構成されてもよい。なお記憶手段２は、内蔵装置に限定されることなく、たとえば設計情報等のストアされた光磁気ディスク（略称ＭＯ）とその読取装置とからなる外付け装置で構成されてもよい。
【００２２】
記憶手段２に予めストアされる光学系の設計情報は、以下のようにして求められる。まず画像処理をする目的、換言すれば用途毎に、当該用途で画像処理されると考えられるワークを準備する。カメラ、レンズ、接写リングなどの撮像系機器と、照明装置や照明電源などの照明系機器との各種組合せ、ならびに各機器の相対的な配置条件、すなわちカメラとワークとの設置距離であるワークディスタンス（ＷＤ）や照明装置とワークとの設置距離であるライトワークディスタンス（ＬＷＤ）を種々に変更して、前述のワークを撮像する。多数の撮像事例のうちから、画像処理の用途にとって適切な画像の得られた機種の組合せと配置条件とである設計情報が選定され、ワークの撮像事例に付帯する情報として記憶手段２にストアされる。なお前述の適切な画像が、ワークの撮像事例として、画像処理用途毎に設けられるワークの撮像事例の選択メニューに用いられる。
【００２３】
表示手段５は、液晶ディスプレイ（略称ＬＣＤ）で構成される。なお表示手段は、ＬＣＤに限定されるものではなく、たとえば陰極線管などその他のものであってもよい。入力手段３は、本実施の形態ではＬＣＤ５の画面上に設けられるタッチパネルとタッチペンとによって構成される。ＬＣＤ５画面に、画像処理用途やワークの撮像事例などを選択肢とするメニュー画面を表示し、これらの表示に対応するタッチパネル上の予め定められる位置に、タッチペンを触れることによって所望の情報を入力する。なお入力手段には、タッチパネルとタッチペンとに代えて、たとえばマウスなどが用いられてもよい。
【００２４】
設計手段４は、中央処理装置（略称ＣＰＵ）を備える処理回路である。設計手段４は、入力手段３によって入力される情報に応答し、記憶手段２に予めストアされている設計情報および推奨照明の詳細仕様のうちから、入力されたワークの撮像事例に対応する光学系の設計情報および推奨照明の詳細仕様を選択することによって、光学系のシステムを設計する。次いで設計手段４は、表示手段であるＬＣＤ５に対して、選択された設計情報および推奨照明の詳細仕様であるシステム設計結果を表示するように指示する表示制御信号を出力する。
【００２５】
図２は、図１に示すシステム設計装置１を用いた光学系のシステム設計方法を説明するフローチャートである。以下図２のフローチャートを参照して光学系のシステム設計方法について説明する。
【００２６】
ステップｓ０のスタートでは、システム設計装置１が動作可能な状態であり、ＬＣＤ５には図３に示すスタート画面Ｐ１が表示される。ステップｓ１では、画像処理装置ならびに画像処理装置に備えられることになる光学系を用いて画像処理を行う目的（用途）に関する情報が、入力される。まずユーザが、ＬＣＤ５に表示される画面Ｐ１上に形成される「光学系エキスパート」１１の位置を、入力手段３であるタッチペンで入力することによって、ＬＣＤ５の表示が図４に示す用途選択を行うためのイメージ画像選択メニュー画面Ｐ２に転換される。なお図２のフローチャートでは、タッチペンによる画面転換の入力動作の記載を省略している。
【００２７】
イメージ画像選択メニュー画面Ｐ２上には、画像処理用途として、「キズ関連検査」１２、「欠け関連検査」１３、「異物・汚れ関連検査」１４、「有無関連検査」１５、「寸法計測関連検査」１６、「マーク・文字・記号関連検査」１７の６つが準備される。ユーザは、所望の用途を選択して入力手段３によって入力する。本実施の形態では、用途として「マーク・文字・記号関連検査」１７を選択して入力し、マーク・文字・記号関連検査の場合についての光学系のシステム設計について例示する。なお、用途は、イメージ画像選択メニュー画面Ｐ２に示される６つに限定されるものではなく、画像処理装置の用いられる状況に応じて、さらなる多様な用途が準備されてもよい。
【００２８】
ステップｓ２では、対象ワークの撮像事例を入力する。先のステップｓ１において「マーク・文字・記号関連検査」１７を入力することによって、画面は、マーク・文字記号関連検査用途に対応して予め準備されるワークの撮像事例である文字・マーク・記号関連イメージ画像の選択メニュー画面Ｐ３に転換される。文字・マーク・記号関連イメージ画像は、前述のように各種光学機器の組合せおよび種々の配置条件において、ワークを撮影した画像の中から、画像処理用途に適すると判定された画像を、ワークの撮像事例として予め採択し記憶手段２にストアされているものである。このようなワークの撮像事例が、用途の入力情報である「マーク・文字・記号関連検査」１７に応じて、選択メニュー画面Ｐ３に表示される。
【００２９】
本実施の形態では、用途「マーク・文字・記号関連検査」１７に対応するワークの撮像事例として、「ボタン電池の刻印文字を暗部に強調したい場合」１８、「ボタン電池の刻印文字を明部に強調したい場合」１９、「ゴルフボールの凹凸表面の影響を受けずに文字のみ強調したい場合」２０、「透明樹脂上の刻印文字を強調したい場合」２１、「ベアリング上の刻印文字を強調したい場合」２２、「アルミ袋のような照明の写り込みがあるワーク上の文字を強調したい場合」２３の６つが表示され、６つのワークの撮像事例のうち「ボタン電池の刻印文字を暗部に強調したい場合」１８を選択入力する。
【００３０】
ステップｓ３では、ワークの撮像事例の入力に応答し、光学系の設計情報が出力表示される。図６は、光学系の設計情報出力表示画面Ｐ４を例示する図である。ワークの撮像事例の入力に応答し、設計手段４は、前記ワークの撮像事例に付帯して記憶手段２に予めストアされている光学系の設計情報であるカメラ機種、レンズ機種、照明装置、ＷＤおよびＬＤＷが、出力表示される。なお適切な撮像事例を得る際に、接写リングが用いられた場合には、設計情報として接写リング機種も出力される。
【００３１】
光学系の設計情報は、光学機器の機種名および配置条件が出力表示されるにとどまらず、各機器の具体的な配置を示す画像情報であるイメージ画像２４をも含んで出力表示されるので、ユーザは、イメージ画像を参照することによって、誤ることなく容易に光学系のシステムを構築することができる。
【００３２】
ステップｓ４では、照明装置の使用に係る関連情報２５が出力される。照明装置の使用に係る関連情報２５の出力は、先のステップｓ３と同時に実行され、ステップｓ３における光学系の設計情報とともに同画面Ｐ４に表示される。ここで照明装置の使用に係る関連情報２５とは、該照明装置を用いることによって、画像処理用途に応じたワークの適切な撮影画像が得られる原理、該照明装置を用いてワークを照射する際の技術的注意点などをいう。
【００３３】
前述したように光学系の中でも照明系については、システム設計ばかりでなく、その実使用にも高度の知識とノウハウが必要とされるけれども、照明装置の使用に係る関連情報２５が設計情報として出力表示されることによって、ユーザは、関連情報２５に含まれる知識とノウハウとを利用して画像処理に適切な画像を効率的に取込むことが可能になる。したがって、ユーザは、適切な照明条件を求めるために試行錯誤を繰返して多大な労力と時間とを費すことがなくなる。
【００３４】
ステップｓ５では、照明装置および照明電源の詳細設計情報が出力される。先の画面Ｐ４に形成される「推奨照明形式」２６部分をタッチペンにて位置入力することによって、照明装置および照明電源の表示画面Ｐ５に画面転換される。図７は、照明装置および照明電源の表示画面Ｐ５を例示する図である。本ステップでは、照明装置である「擬似同軸照明：形Ｚ−ＭＣＥＰＷ−８２」とそれに適切に用いられる照明電源の候補が出力される。照明電源の出力情報は、個々の照明装置に付帯するデータとして記憶手段２に予めストアされているものが、読出されて表示される。図７に示す画面Ｐ５においては、照明装置の外観画像２７、外形寸法図２８および仕様２９が表示されるとともに、前述の照明電源の候補一覧３０が表示される。
【００３５】
ステップｓ６では、システム設置イメージ図が出力表示される。システム設置イメージ図に表示される内容は、前述の各設計情報と重複するので図示を省略するけれども、設計手段４によって選択された設計情報である推奨カメラ、推奨レンズ、推奨接写リング、推奨ＬＷＤ、推奨ＷＤ、照明装置の機種および照明電源の一覧リストとともに、前述の図６の画面Ｐ４において示す照明系と撮像系との配置イメージ画像２４とを合わせてシステム設置イメージ図として出力表示する。このシステム設置イメージ図の出力表示をもって一連の光学系のシステム設計動作が終了する。
【００３６】
システム設置イメージ図における一覧リストには、前述の設計情報以外に、画像センサカメラコントローラやモニタなども、予め記憶手段２にストアされたデータの中から設計手段４が選択出力して表示できるようにしてもよい。
【００３７】
このように本発明のシステム設計方法および装置は、光学的な専門知識やノウハウに該当する部分が、画像処理用途と該用途で画像処理されるワークに対する膨大な量の撮像事例を解析し、適切な光学系の設計情報をデータソースとして利用可能な形に集約することによって初めて実現されたものである。このことによって、ユーザは、光学的な専門知識やノウハウを必要とすることなく、ユーザが具体的なイメージによって選択入力の可能なワークの撮像事例を入力するだけで、光学系機器の適切な機種選定が行なわれてシステム設計される。またシステム設計に際して、固有の専門知識やノウハウが用いられないので、設計結果に個人差や偏りの生じることが防止され、さらにカタログや仕様書などを参照する必要がなくなるので、システム設計に要する時間が短縮される。
【００３８】
【発明の効果】
本発明によれば、画像処理の目的毎に数多くのワークの撮像事例が準備され、画像処理装置に用いられる光学系のシステムを構成する機器および機器の相対的な配置条件に関する設計情報が、ワークの撮像事例に付帯する情報として予めストアされる。ユーザが、画像処理する目的およびワークの撮像事例から該当または類似するものを選択入力することによって、予めストアされている光学系の設計情報のうちから、入力された撮像事例に対応する機器および機器の配置条件に関する設計情報が選択され、光学系のシステムが自動的に設計される。
【００３９】
このように、光学的な専門知識やノウハウを必要とすることなく、ユーザが具体的なイメージによって選択入力の可能なワークの撮像事例を入力するだけで、光学系機器の適切な機種選定が行なわれてシステム設計されるので、設計結果に個人差や偏りを排することが可能になるとともに、システム設計に要する時間を短縮することができる。さらに、システムを設計するべく選択された設計情報が表示されるので、ユーザは、表示された設計情報に従って光学系の機器を準備し配置することによって、ワークの画像処理に適切な画像を取込むことの可能なシステムを容易に構築することができる。
【００４０】
また本発明によれば、システムを設計するべく選択されて表示される設計情報には、少なくともカメラ機種、レンズ機種および照明装置と、それらの相対的な位置関係である配置条件とが含まれ、好ましくは照明装置の使用に係る関連情報が含まれる。このように、システム設計結果には、光学系機器の機種とともに配置条件も含んで表示されるので、ユーザは、システム設計結果を容易に実際の光学系システムとして実現することができる。さらに照明装置の使用に係る関連情報、たとえば照明装置によるワークに対する照明方法のノウハウなどが表示されることによって、ユーザは、該表示を参考にして画像処理に適切な画像を効率的に取込むことが可能になるので、適切な照明条件を求めるために多大な労力と時間とが費されることを防止できる。
【００４１】
また本発明によれば、光学的な専門知識やノウハウを必要とすることなく、ユーザが入力手段によって画像処理の目的とワークの撮像事例とを入力するだけで、ワークの撮像事例に付帯して記憶手段に予めストアされている光学系のシステムを構成する機器および機器の配置条件に関する設計情報が選択されてシステム設計されるので、システム設計結果に個人差や偏りを排することが可能であり、またシステム設計に要する時間を短縮することのできる光学系のシステム設計装置が実現される。さらにシステムを設計するべく選択された設計情報が表示手段に表示されるので、ユーザは、システム設計装置によって得られる設計結果に従って容易にシステムを構築することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態である光学系のシステム設計装置１の構成を簡略化して示すブロック図である。
【図２】図１に示すシステム設計装置１を用いた光学系のシステム設計方法を説明するフローチャートである。
【図３】スタート画面Ｐ１を例示する図である。
【図４】用途選択メニュー画面Ｐ２を例示する図である。
【図５】ワークの撮像事例の選択メニュー画面Ｐ３を例示する図である。
【図６】光学系の設計情報出力表示画面Ｐ４を例示する図である。
【図７】照明装置および照明電源の表示画面Ｐ５を例示する図である。
【符号の説明】
１  システム設計装置
２  記憶手段
３  入力手段
４  設計手段
５  表示手段
【図１】
2004265133.tif 000003
【図２】
2004265133.tif 000004
【図３】
2004265133.tif 000005
【図４】
2004265133.tif 000006
【図５】
2004265133.tif 000007
【図６】
2004265133.tif 000008
【図７】
2004265133.tif 000009