(57)【要約】【課題】サーボ制御性能の低下を抑制しながら、アクチュエータ等の共振周波数の影響を低減する。【解決手段】ＡＰＦ３１および第二の加算器３３とで構成されるバンドパスフィルタ、ＡＰＦ３４、乗算器３５を用いて、アクチュエータの現状の共振周波数が、ＡＰＦ３１の中心周波数の設定値からどの程度ずれているのかを検出し、この検出結果に基づいてＡＰＦ３１の中心周波数を適宜調整するようにした。このようにしてＡＰＦ３１の中心周波数を調整することにより、ＡＰＦ３１および第一の加算器３２とで構成されるノッチフィルタの中心周波数を、自動的に現状のアクチュエータ５の共振周波数に近づけることが可能になる。【選択図】　図３
2004086959.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体に対してデータの読み書きを行うためのヘッドの支持および移動を行うアクチュエータと、
前記ヘッドにて前記記録媒体を走査して得られる位置誤差信号をフィードバックし前記アクチュエータの動作を制御するサーボ制御部と、
前記サーボ制御部から送信されたサーボ信号より予め設定された中心周波数成分の利得を低減するノッチフィルタと、
前記アクチュエータの共振周波数と前記ノッチフィルタに設定された中心周波数とのずれを検出するずれ検出手段と、
前記ずれ検出手段によるずれ検出結果に基づいて前記ノッチフィルタに設定された中心周波数の設定値を変更する変更手段と
を備えることを特徴とするデータ記憶装置。
【請求項２】
前記ずれ検出手段は、
前記サーボ制御部から送信されたサーボ信号より前記共振周波数に対応した中心周波数成分を通過させるバンドパスフィルタと、
前記共振周波数を含む信号を入力とし、当該信号の当該共振周波数における位相を所定量シフトさせる位相シフタと、
前記バンドパスフィルタを通過した信号と前記位相シフタを通過した信号とを乗算する乗算器と
を有することを特徴とする請求項１に記載のデータ記憶装置。
【請求項３】
前記ずれ検出手段は、
前記乗算器により乗算された出力結果を平均化する平均化器をさらに有することを特徴とする請求項２に記載のデータ記憶装置。
【請求項４】
前記位相シフタが、前記所定量として９０°の位相遅れを生じさせるオールパスフィルタからなることを特徴とする請求項２に記載のデータ記憶装置。
【請求項５】
前記変更手段は、前記乗算器による乗算結果が所定の値を超えた場合に前記ノッチフィルタに設定された中心周波数を低周波側にシフトさせ、当該乗算器による乗算結果が所定の値を下回った場合に当該ノッチフィルタに設定された中心周波数を高周波側にシフトさせること
を特徴とする請求項２に記載のデータ記憶装置。
【請求項６】
前記ノッチフィルタは、
前記サーボ制御部から送信された前記サーボ信号を通過させるオールパスフィルタと、
前記オールパスフィルタを通過した信号と当該オールパスフィルタを通過しない前記サーボ信号とを加算する第一の加算器とを含み、
前記バンドパスフィルタは、
前記オールパスフィルタと、
前記オールパスフィルタを通過した信号の負の値と当該オールパスフィルタを通過しない前記サーボ信号とを加算する第二の加算器とを含むこと
を特徴とする請求項１に記載のデータ記憶装置。
【請求項７】
サーボ信号中に含まれる構造体の共振周波数を取り出す第一のステップと、
前記共振周波数とノッチフィルタに設定された中心周波数とのずれを検出する第二のステップと、
前記共振周波数側に前記ノッチフィルタの前記中心周波数をシフトさせる第三のステップと
を含むことを特徴とするサーボ制御方法。
【請求項８】
前記第一のステップでは、
バンドパスフィルタにサーボ信号を通過させること
を特徴とする請求項７に記載のサーボ制御方法。
【請求項９】
前記第二のステップでは、取り出された前記共振周波数の信号と前記サーボ信号の位相を９０°遅らせた遅延信号とを乗算し、
前記第三のステップでは、前記第二のステップにおける出力が所定の値を超えた場合に前記ノッチフィルタに設定された中心周波数を低周波側にシフトさせ、当該出力が所定の値を下回った場合に当該ノッチフィルタに設定された中心周波数を高周波側にシフトさせること
を特徴とする請求項７に記載のサーボ制御方法。
【請求項１０】
前記第二のステップでは、
取り出された前記共振周波数の信号と前記サーボ信号の位相を９０°遅らせた遅延信号とを乗算した後、乗算された出力結果を平均化すること
を特徴とする請求項９に記載のサーボ制御方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
サーボ信号中に含まれる構造体の共振周波数を取り出す機能と、
前記共振周波数とノッチフィルタに設定された中心周波数とのずれを検出する機能と、
前記共振周波数側に前記ノッチフィルタの前記中心周波数をシフトさせる機能と
を実現させることを特徴とするプログラム。
【請求項１２】
前記サーボ信号中に含まれる前記構造体の前記共振周波数を取り出す機能は、
バンドパスフィルタにサーボ信号を通過させること
を特徴とする請求項１１に記載のプログラム。
【請求項１３】
前記共振周波数と前記ノッチフィルタに設定された中心周波数とのずれを検出する機能は、
取り出された前記共振周波数の信号と前記サーボ信号の位相を９０°遅らせた遅延信号とを乗算することであり、
前記共振周波数側に前記ノッチフィルタの前記中心周波数をシフトさせる機能は、
前記第二のステップにおける出力が所定の値を超えた場合に前記ノッチフィルタに設定された中心周波数を低周波側にシフトさせ、当該出力が所定の値を下回った場合に当該ノッチフィルタに設定された中心周波数を高周波側にシフトさせること
を特徴とする請求項１１に記載のプログラム。
【請求項１４】
前記共振周波数と前記ノッチフィルタに設定された中心周波数とのずれを検出する機能は、
取り出された前記共振周波数の信号と前記サーボ信号の位相を９０°遅らせた遅延信号とを乗算した後、乗算された出力結果を平均化すること
を特徴とする請求項１３に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、機械的な共振の抑制に関し、特に、ノッチフィルタを利用した機械的な共振の抑制に関する。
【０００２】
【従来の技術】
コンピュータ装置等の外部記憶装置として広く用いられるハードディスクドライブは、磁気ディスクに記憶されているユーザデータを読み出し、または磁気ディスクにユーザデータを書き込むための磁気ヘッドを備えている。磁気ヘッドは、ＶＣＭ（Ｖｏｉｃｅ　Ｃｏｉｌ　Ｍｏｔｏｒ）によって揺動するアクチュエータ機構に装着されている。磁気ヘッドがユーザデータの読み取りまたはユーザデータの書き込みを行う場合、アクチュエータ機構を駆動することにより、磁気ヘッドを特定のトラック（ターゲットトラック）に移動且つ位置決めさせる。磁気ヘッドは、磁気ディスク上に記憶されたサーボ情報を手がかりに所定の位置への移動制御がなされる。
【０００３】
ハードディスク等の磁気ディスクには、同心円状に複数のデータトラックが形成されていると共に、磁気ディスクの半径方向に沿って識別情報およびバーストパターンが予め記憶されたサーボトラックが形成されている。この識別情報およびバーストパターンが、上述したサーボ情報を構成する。識別情報は、各データトラックのトラックアドレスを表す情報であり、磁気ヘッドによって読み取られた識別情報に基づいて、磁気ヘッドのおおよその位置、すなわち磁気ヘッドがどのデータトラックに対応する位置にいるかを判断できる。また、バーストパターンは、各々信号が記憶された領域が磁気ディスクの半径方向に沿って一定間隔で配列され互いに信号記憶領域の位相が異なる複数のバーストパターン列で構成されている。磁気ヘッドからバーストパターンに応じて出力される信号（ポジション・エラー・シグナル：ＰＥＳ）に基づいて、磁気ヘッドの細かな位置、すなわち対応しているデータトラックに対し、磁気ヘッドの位置がどの程度ずれているかに関する偏差を検出できる。
【０００４】
磁気ディスクに対するユーザデータの読み取りまたは書き込みは、磁気ディスクが回転している状態で、磁気ヘッドで読み取られた識別情報に基づいて磁気ヘッドのおおよその位置を判断しながら磁気ヘッドを移動させて磁気ヘッドをターゲットトラックに対応させ、次に磁気ヘッドからバーストパターンに応じて出力される信号に基づいて磁気ヘッドをターゲットトラックに正確に位置決めした後に行われる。この一連の制御をシーク（Ｓｅｅｋ）制御という。また、ユーザデータの読み取りまたは書き込みを行っている間も、ＰＥＳに基づいて、ターゲットトラックに対し、磁気ヘッドが追従するようにフィードバック制御が行われる。この一連の制御をフォロイング（Ｆｏｌｌｏｗｉｎｇ）制御という。これらは所謂サーボ制御の一例である。
【０００５】
このようなサーボ制御において、例えばアクチュエータ等のメカが特定の共振周波数で機械的に共振すると、この共振周波数の振幅がＰＥＳに重畳されてしまい、磁気ヘッドのシーク動作やフォロイング動作が不安定になってしまうという問題がある。
そこで、従来のハードディスクドライブでは、サーボループ中に共振周波数と同じ中心周波数のノッチフィルタ（Ｎｏｔｃｈ　Ｆｉｌｔｅｒ）を挿入し、このノッチフィルタによって制御信号に含まれる共振周波数の利得を低減することで、シーク動作およびフォロイング動作を安定させるようにしていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、アクチュエータには微妙な個体差があり、各アクチュエータによってその共振周波数は異なる。また同一のアクチュエータであっても、温度変化によってその共振周波数は変化する。ここで、アクチュエータの共振周波数がノッチフィルタに設定された中心周波数を中心とする遮断周波数帯域と著しく異なる場合は、出荷時の検査で異常が露呈するために問題とはならないが、アクチュエータの共振周波数がノッチフィルタの遮断周波数帯域から少しだけずれている場合は、出荷時の検査で異常が判明しにくく、出荷後に問題が判明するおそれがある。特に最近では、記録密度を向上させるためにデータトラックの幅を狭く設定していることから、低周波の外乱による影響を抑制するためにサーボ帯域周波数を上げていく必要があり、比較的高い周波数における機械的共振の影響が顕著になっている。
【０００７】
本発明は、以上の技術的課題を解決するためになされたものであって、その目的とするところは、サーボ制御性能の低下を抑制しながら、アクチュエータ等の共振周波数の影響を低減することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
このようなアクチュエータの共振周波数のばらつきや変化に対する対応策として、ノッチフィルタのＱ値を小さくして遮断周波数帯域幅を大きくすることが考えられる。ところが、ノッチフィルタの遮断周波数帯域幅を大きくした場合には、ノッチフィルタに設定された中心周波数よりも低い周波数に存在するサーボ帯域周波数での位相遅れが大きくなってしまい、サーボループの位相余裕が減少してサーボ制御性能の低下を招いてしまう。
そこで、本発明者は、ノッチフィルタの遮断周波数帯域幅を広くする代わりに、遮断周波数（カットオフ周波数）そのものを実際のメカ系の共振周波数に合わせてアクティブに変更することが好ましいという知見を得、本発明を案出するに至った。
【０００９】
すなわち、本発明のデータ記憶装置は、記録媒体に対してデータの読み書きを行うためのヘッドの支持および移動を行うアクチュエータと、ヘッドにて記録媒体を走査して得られる位置誤差信号をフィードバックしアクチュエータの動作を制御するサーボ制御部と、サーボ制御部から送信されたサーボ信号より予め設定された中心周波数成分の利得を低減するノッチフィルタと、アクチュエータの共振周波数とノッチフィルタに設定された中心周波数とのずれを検出するずれ検出手段と、ずれ検出手段によるずれ検出結果に基づいてノッチフィルタに設定された中心周波数の設定値を変更する変更手段とを備えることを特徴としている。
【００１０】
ここで、ずれ検出手段は、サーボ制御部から送信されたサーボ信号より共振周波数に対応した中心周波数成分を通過させるバンドパスフィルタと、共振周波数を含む信号を入力とし、信号の共振周波数における位相を所定量シフトさせる位相シフタと、バンドパスフィルタを通過した信号と位相シフタを通過した信号とを乗算する乗算器とを有することが好ましく、また、乗算器により乗算された出力結果を平均化する平均化器をさらに有することが好ましい。
また、位相シフタが、所定量として９０°の位相遅れを生じさせるオールパスフィルタからなることが好ましい。
【００１１】
さらに、変更手段は、乗算器による乗算結果が所定の値を超えた場合にノッチフィルタに設定された中心周波数を低周波側にシフトさせ、乗算器による乗算結果が所定の値を下回った場合にノッチフィルタに設定された中心周波数を高周波側にシフトさせることが好ましい。
そして、ノッチフィルタは、サーボ制御部から送信されたサーボ信号を通過させるオールパスフィルタと、オールパスフィルタを通過した信号とオールパスフィルタを通過しないサーボ信号とを加算する第一の加算器とを含み、バンドパスフィルタは、オールパスフィルタと、オールパスフィルタを通過した信号の負の値とオールパスフィルタを通過しないサーボ信号とを加算する第二の加算器とを含むことが好ましい。
【００１２】
また、本発明は、コンピュータに、サーボ信号中に含まれる構造体の共振周波数を取り出す機能と、共振周波数とノッチフィルタに設定された中心周波数とのずれを検出する機能と、共振周波数側にノッチフィルタの中心周波数をシフトさせる機能とを実現させるプログラムとして把握することができる。
【００１３】
ここで、サーボ信号中に含まれる構造体の共振周波数を取り出す機能は、バンドパスフィルタにサーボ信号を通過させることが好ましく、共振周波数とノッチフィルタに設定された中心周波数とのずれを検出する機能は、取り出された共振周波数の信号とサーボ信号の位相を９０°遅らせた遅延信号とを乗算することであり、共振周波数側にノッチフィルタの中心周波数をシフトさせる機能は、第二のステップにおける出力が所定の値を超えた場合にノッチフィルタに設定された中心周波数を低周波側にシフトさせ、出力が所定の値を下回った場合にノッチフィルタに設定された中心周波数を高周波側にシフトさせることが好ましい。
また、共振周波数とノッチフィルタに設定された中心周波数とのずれを検出する機能は、取り出された共振周波数の信号とサーボ信号の位相を９０°遅らせた遅延信号とを乗算した後、乗算された出力結果を平均化することが好ましい。
【００１４】
これらのコンピュータに実行させるプログラムは、このコンピュータが読み取り可能に記憶した記憶媒体に格納される形態がある。この記憶媒体としては、例えばＣＤ−ＲＯＭ媒体等が該当し、コンピュータにおけるＣＤ−ＲＯＭ読取装置によってプログラムが読み取られ、例えば、コンピュータにおけるハードディスク等の各種メモリにこのプログラムが格納され、実行される形態が考えられる。また、これらのプログラムは、例えば、プログラム伝送装置によってネットワークを介してノートＰＣや携帯端末に提供される形態が考えられる。このようなプログラム伝送装置としては、プログラムを格納するメモリと、ネットワークを介してプログラムを提供するプログラム伝送手段とを備えていれば足りる。
【００１５】
また、本発明は、上述したプログラムの発明における各機能をステップで表現した方法の発明として把握することもできる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して、実施の形態について詳細に説明する。
―実施の形態１―
図１は、実施の形態１に係るハードディスクドライブ１の主要部を示すブロック図である。このハードディスクドライブ１は、磁気ディスク２、スピンドルモータ３、磁気ヘッド４、アクチュエータ５、ＶＣＭ（ボイスコイルモータ）６、ＤＡＣ（Ｄｉｇｉｔａｌ／Ａｎａｌｏｇ　Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）７、ＶＣＭドライバ８、フィルタ回路９、リード／ライト回路１１、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）１２、ＨＤＣ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）１３、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）１４を有しており、ＨＤＣ１３を介してＨＯＳＴ（ホストコンピュータ）３０に接続されている。このハードディスクドライブ１は、スピンドルモータ３によって回転駆動される磁気ディスク２上を磁気ヘッド４がシークし且つ所定のトラック（ターゲットトラック）に留まって磁気ディスク２に対してデータを書き込み、または磁気ディスク２に書き込まれたデータを読み出す記憶再生装置である。磁気ディスク２は、必要に応じて単数または複数搭載されるが、図１においては、単数の例を示している。
【００１７】
磁気ディスク２は、ハードディスクドライブ１が動作しているとき、スピンドルモータ３のスピンドル軸を中心にして回転駆動され、ハードディスクドライブ１が非動作のとき、回転停止（静止）する。
磁気ヘッド４は、アクチュエータ５の先端部に磁気ディスク２の表裏面に対応して二つ保持されている。磁気ヘッド４は、磁気ディスク２に対してデータの書き込みおよび読み出しを実行する。また、磁気ディスク２に記憶されているサーボ情報を読み取る。なお、サーボ情報については後述する。磁気ヘッド４は、アクチュエータ５と一体となって磁気ディスク２の半径方向に移動する。磁気ヘッド４が駆動されない場合に待避するためのランプ（図示せず）が、磁気ディスク２よりも外方に配置されている。
【００１８】
アクチュエータ５は、ＶＣＭ６によって駆動される。したがって、ＶＣＭ６が磁気ヘッド４を駆動するということもできる。ＶＣＭ６は、コイルを要素とする可動子と永久磁石を要素とする固定子とから構成されており、このコイルに所定の電流をＶＣＭドライバ８から供給することにより、可動子を駆動させ、磁気ヘッド４を磁気ディスク２上のターゲットトラックに向けて移動あるいは停止させる。アクチュエータ５は、通常の状態において１０５００Ｈｚの共振周波数を有している。
【００１９】
リード／ライト回路１１は、データの読み／書き処理を実行する。つまり、ＨＤＣ１３を介してＨＯＳＴ３０から転送された書き込みデータを書き込み信号（電流）に変換して磁気ヘッド４に供給する。磁気ヘッド４は、この書き込み電流に基づいて磁気ディスク２に対してデータの書き込みを実行する。一方、磁気ディスク２から読み出した読み出し信号（電流）をデジタルデータに変換してＨＤＣ１３を介してＨＯＳＴ３０に出力する。このデジタルデータには、サーボ情報も含まれている。
【００２０】
ＨＤＣ１３は、ハードディスクドライブ１のインターフェースとしての機能を有している。その機能の一つとして、ＨＯＳＴ３０から転送された書き込みデータを受け取ると共にリード／ライト回路１１に転送する。また、リード／ライト回路１１から転送される読み出しデータをＨＯＳＴ３０に転送する。さらに、ＨＯＳＴ３０からの指示コマンド等を受けて読み出しデータをＭＰＵ１２に転送する。
【００２１】
ＭＰＵ１２は、ハードディスクドライブ１の制御を担う。ＭＰＵ１２は、サーボコントローラ１２ａとしての機能を有しており、磁気ヘッド４の移動制御、換言すればシーク制御やフォロイング制御も実行する。ＭＰＵ１２は、ＲＯＭ１４に格納されたプログラムを解釈、実行する。ＭＰＵ１２（サーボコントローラ１２ａ）は、リード／ライト回路１１から転送されたサーボ情報に基づいて磁気ヘッド４の位置を判断し、判断した磁気ヘッド４の位置と目標位置との偏差に基づいて磁気ヘッド４の速度制御値をＤＡＣ７に向けて出力する。磁気ヘッド４の移動指令としての速度制御値は、サーボ情報が磁気ヘッド４で読み出されるたびに出力される。
【００２２】
ＤＡＣ７は、磁気ヘッド４から出力された速度制御値をアナログ信号（電圧信号）に変換すると共に、ＶＣＭドライバ８に出力する。
ＶＣＭドライバ８は、ＤＡＣ７から受けた電圧信号を駆動電流に変換してＶＣＭ６に供給する。
フィルタ回路９は、速度制御値中に含まれるアクチュエータ５の共振周波数における利得を低減する機能を有しており、アクチュエータ５の共振周波数における利得を低減した速度制御値をＤＡＣ７に受け渡す。また、アクチュエータ５の設定共振周波数と実際の共振周波数との相違を検出する機能を有しており、検出値をＭＰＵ１２（サーボコントローラ１２ａ）にフィードバックする。このフィルタ回路９の詳細については後述する。
【００２３】
ＨＯＳＴ３０は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ（ＤＶＤ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）等のディスク媒体に記録されたプログラムやデータを読み取るディスクドライブ３０ａ、外部のネットワークと通信や各種プログラムのダウンロードを行うためのネットワークインターフェース（ＮＩ／Ｆ）３０ｂを有している。
【００２４】
図２は、磁気ディスク２の記憶面（片面側）を示す図である。磁気ディスク２の表面には、磁気ディスク２の半径方向に沿って複数の位置情報（サーボ情報）記憶領域２０が放射状に形成されており、他の領域にはデータ記憶領域２１が形成されている。なお、図２には三つの位置情報記憶領域２０およびこれらに挟まれたデータ記憶領域２１を例示しているが、実際には、磁気ディスク２の円周方向にさらに多くの位置情報記憶領域２０およびデータ記憶領域２１が形成される。この位置情報記憶領域２０に格納されたサーボ情報を磁気ヘッド４が読み取ることにより、磁気ヘッド４の位置を知ることができる。サーボ情報は、トラック識別データとバーストパターンとから構成される。トラック識別情報は、各データトラックのトラックアドレスを表す情報である。磁気ヘッド４がこのトラック識別情報を読み取ることにより、磁気ヘッド４の現在位置するトラック位置が判断可能となる。バーストパターンは、各々信号が記憶された領域が磁気ディスク２の半径方向に沿って一定間隔で配列されたもので、互いに信号記憶領域の位相が異なる複数の信号記憶領域列で構成されている。このバーストパターンから出力される信号に基づいて、データトラックに対する磁気ヘッド４のずれ量が判定可能となる。
【００２５】
図３は、フィルタ回路９の詳細を示す図である。このフィルタ回路９は、サーボコントローラ１２ａから出力された速度制御値ｕが入力されるＡＰＦ（Ａｌｌ　Ｐａｓｓ　Ｆｉｌｔｅｒ）３１と、サーボコントローラ１２ａからの速度制御値ｕとＡＰＦ３１を通過したＡＰＦ通過信号ｖとを加算する第一の加算器３２とを有している。そして、第一の加算器３２の出力ｆ（ｎ）は、速度制御値としてＤＡＣ７に出力されるようになっている。なお、速度制御値ｕは、磁気ヘッド４で読み取ったサーボ情報に基づいてサーボコントローラ１２ａで設定される値であり、アクチュエータ５およびこれに取り付けられた磁気ヘッド４の移動速度を制御するための電流値である。
【００２６】
また、フィルタ回路９は、速度制御値ｕとＡＰＦ３１を通過したＡＰＦ通過信号ｖの負成分−ｖとを加算する第二の加算器３３と、速度制御値ｕが入力されるもう一つのＡＰＦ３４と、第二の加算器３３の出力ｙ（ｎ）とＡＰＦ３４の出力ｐ（ｎ）とを乗算する乗算器３５と、乗算器３５の出力ａ（ｎ）の平均値を計算する平均化器３６と、乗算器３５の過去の出力ａ（ｎ−１）、ａ（ｎ−２）・・・が一時的に格納されるＲＡＭ３７とを有している。そして、平均化器３６の出力ａ（ｎ）は、サーボコントローラ１２ａにフィードバックされるようになっている。
【００２７】
図４（ａ）はＡＰＦ３１の周波数−ゲイン（利得）特性を、図４（ｂ）はＡＰＦ３１の周波数−位相特性を示すグラフ図である。本実施の形態において、ＡＰＦ３１はデジタルフィルタである。ＡＰＦ３１は、図４（ａ）（ｂ）から明らかなように、周波数に対するゲインは略一定である反面、周波数に対する位相は周波数の関数として０°から−３６０°まで変化する。ＡＰＦ３１は、中心周波数ｆｃで、速度制御値ｕに対して１８０°の位相遅れが生じた出力ｖを出力するようになっている。ＡＰＦ３１の伝達関数Ｈ（ｚ）は、以下の式で表される。
【００２８】
【数１】
2004086959.tif 000003
【００２９】
なお、本実施の形態では、ＡＰＦ３１の中心周波数ｆｃを可変できるようになっており、初期状態では、アクチュエータ５（図１参照）の通常の共振周波数と同じ１０５００Ｈｚに設定される。
【００３０】
図５は、もう一つのＡＰＦ３４の周波数−位相特性を示すグラフ図である。本実施の形態では、ＡＰＦ３４もデジタルフィルタである。このＡＰＦ３４の９０°位相遅れが生じる周波数は、ＡＰＦ３１の中心周波数と同じく１０５００Ｈｚに設定されている。つまり、本実施の形態では、ＡＰＦ３４が位相をシフトさせる位相シフタとして作動する。
【００３１】
図３において、第一の加算器３２は、サーボコントローラ１２ａからの速度制御値ｕとＡＰＦ３１を通過したＡＰＦ通過信号ｖとを加算する。図４（ｂ）に示したように、ＡＰＦ通過信号ｖは、カットオフ周波数ｆｃ（１０５００Ｈｚ）で速度制御値ｕに対して１８０°の位相遅れが生じている。このため、第一の加算器３２からの出力ｆ（ｎ）の周波数−ゲイン特性は、図６に示すように、１０５００Ｈｚを中心周波数とし、その前後の周波数成分も少し低減するノッチが形成されたものとなる。すなわち、ＡＰＦ３１および第一の加算器３２により、１０５００Ｈｚを中心周波数とするノッチフィルタが構成されることになる。したがって、サーボコントローラ１２ａから出力された速度制御値ｕは、このノッチフィルタによって１０５００Ｈｚ近傍の周波数（アクチュエータ５の共振周波数に対応する）における利得が低減された状態で、ＤＡＣ７に出力されることになる。このノッチフィルタの伝達関数Ｈ（ｚ）は、以下の式で表される。なお、図６は、サンプリングタイム３９．６８μｓ、ａ２＝０．８８２０５のときの関係を示している。
【００３２】
【数２】
2004086959.tif 000004
【００３３】
また、第二の加算器３３は、サーボコントローラ１２ａからの速度制御値ｕとＡＰＦ３１を通過したＡＰＦ通過信号ｖの負成分−ｖとを加算する。換言すれば、速度制御値ｕとＡＰＦ通過信号ｖとの差分を計算する。図４（ｂ）に示したように、ＡＰＦ通過信号ｖは、カットオフ周波数ｆｃ（１０５００Ｈｚ）で速度制御値ｕに対して１８０°の位相遅れが生じている。このため、第二の加算器３３からの出力ｙ（ｎ）の周波数−ゲイン特性は、図７に示すように、１０５００Ｈｚを中心とし、その前後の周波数成分も少し通過するピークが形成されたものとなる。また、出力ｙ（ｎ）の周波数−位相特性は、図８に示すように、１０５００Ｈｚで位相の進み遅れがなくなり、１０５００Ｈｚ未満では位相が進み、１０５００Ｈｚを越えると位相が遅れる特徴を有する。すなわち、ＡＰＦ３１および第二の加算器３３により、１０５００Ｈｚを中心周波数とするバンドパスフィルタが構成されることになる。したがって、サーボコントローラ１２ａから出力された速度制御値ｕは、このバンドパスフィルタによって１０５００Ｈｚ近傍の周波数（アクチュエータ５の共振周波数に対応する）のみが通過した状態で、乗算器３５に出力されることになる。
【００３４】
さらに、乗算器３５は、第二の加算器３３の出力ｙ（ｎ）とＡＰＦ３４の出力ｐ（ｎ）とを乗算する。図５に示したように、ＡＰＦ３４の出力ｐ（ｎ）は、周波数１０５００Ｈｚで速度制御値ｕに対して９０°の位相遅れが生じている。
【００３５】
ここで、ＡＰＦ３１および第二の加算器３３により構成されるバンドパスフィルタの利得をＸ、そのときの位相をＹ、ＡＰＦ３４による位相遅れをＺ−π／２、バンドパスフィルタへの入力をｓｉｎ（ωｔ）とすると、バンドパスフィルタの出力ｙ（ｎ）は、
ｙ（ｎ）＝Ｘｓｉｎ（ωｔ＋Ｙ）
また、ＡＰＦ３４の出力ｐ（ｎ）は、
ｐ（ｎ）＝ｓｉｎ（ωｔ＋Ｚ−π／２）＝−ｃｏｓ（ωｔ＋Ｚ）
となり、これらの積ａ（ｎ）は、
ａ（ｎ）＝−Ｘ／２｛ｓｉｎ（Ｙ−Ｚ）＋ｓｉｎ（２ωｔ＋Ｙ＋Ｚ）｝
となる。この直流成分は、バンドパスフィルタの利得およびＡＰＦ３４の位相により決まる。このため、乗算器３５から出力される電圧ａ（ｎ）は、図９に示すように、１０５００Ｈｚで０、１０５００Ｈｚ未満では負、１０５００Ｈｚを越えると正になる。つまり、アクチュエータ５の本当の共振周波数が１０５００Ｈｚ未満であるである場合には電圧ａ（ｎ）が負の値を示し、アクチュエータの本当の共振周波数が１０５００Ｈｚを越えている場合には電圧ａ（ｎ）が正の値を値を示すことになる。
【００３６】
さらにまた、平均化器３６は、ＲＡＭ３７に蓄積された乗算器３５の過去の出力電圧ａ（ｎ−１）、ａ（ｎ−２）・・・と、今出力された出力電圧ａ（ｎ）との平均を計算し、平均出力ａ（ｎ）として出力する。本実施の形態では、過去五回の出力電圧ａ（ｎ−１）〜ａ（ｎ−５）と今回の出力電圧ａ（ｎ）とによって平均値ａ（ｎ）を計算するようになっている。
【００３７】
図１０は、フィルタ回路９およびサーボコントローラ１２ａによるフィードバック制御プロセスを示すフローチャートである。
まず、ＡＰＦ３１において、所定のタイミングでサーボサンプリングが実行される（ステップＳ１０１）と、バンドパスフィルタ（ＡＰＦ３１と第二の加算器３３とによって構成される）により、出力ｙ（ｎ）が計算される（ステップＳ１０２）。次いで、ステップＳ１０１でサンプリングされた値がＡＰＦ３４に入力され、ＡＰＦ３４において出力ｐ（ｎ）が計算され（ステップＳ１０３）、乗算器３５により、ａ（ｎ）すなわちｐ（ｎ）×ｙ（ｎ）が計算される（ステップＳ１０４）。
さらに、この出力ａ（ｎ）と、ＲＡＭ３７に格納された過去の出力ａ（ｎ−１）〜ａ（ｎ−５）とに基づいて、平均出力ａ（ｎ）が計算される（ステップＳ１０５）。
そして、平均出力ａ（ｎ）がサーボコントローラ１２ａに返送されると、まず、平均出力ａ（ｎ）が０．１（Ｖ）より大きいか否かが判断され（ステップＳ１０６）、平均出力ａ（ｎ）が０．１（Ｖ）より大きいと判断された場合には、ノッチフィルタを構成するＡＰＦ３１の中心周波数を所定値（例えば１０Ｈｚ）だけ低周波側にシフトさせるよう、ＡＰＦ３１に対して制御信号を送出し（ステップＳ１０７）、ステップＳ１０１に戻る。
【００３８】
一方、ステップＳ１０６において平均出力ａ（ｎ）が０．１Ｖよりも小さいと判断された場合には、次に、平均出力ａ（ｎ）が−０．１Ｖよりも小さいか否かが判断され（ステップＳ１０８）、平均出力ａ（ｎ）が−０．１Ｖよりも小さいと判断された場合には、ノッチフィルタを構成するＡＰＦ３１の中心周波数を所定値（例えば１０Ｈｚ）だけ高周波側へシフトさせるよう、ＡＰＦ３１に対して制御信号を送出し（ステップＳ１０９）、ステップＳ１０１へと戻る。なお、ステップＳ１０８において、平均出力ａ（ｎ）が−０．１Ｖよりも大きいと判断された場合には、ノッチフィルタを構成するＡＰＦ３１の中心周波数を変更することなく、そのままステップＳ１０１へと戻る。
【００３９】
本実施の形態では、ＡＰＦ３１および第二の加算器３３とで構成されるバンドパスフィルタ、ＡＰＦ３４、乗算器３５を用いてアクチュエータ５の現状の共振周波数が、ＡＰＦ３１の中心周波数の設定値からどの程度ずれているのかを検出し、この検出結果に基づいてＡＰＦ３１の中心周波数を適宜調整するようにした。このようにしてＡＰＦ３１の中心周波数を調整することにより、ＡＰＦ３１および第一の加算器３２とで構成されるノッチフィルタに設定された中心周波数を、自動的に現状のアクチュエータ５の共振周波数に近づけることができる。したがって、アクチュエータ５の共振周波数が何らかの理由で変動した場合においても、中心周波数が調整されたノッチフィルタで、速度制御値ｕ中に含まれるアクチュエータ５の共振周波数における利得を低減してからＤＡＣ７に出力することが可能となり、サーボ制御性能の低下を抑制することができる。
【００４０】
また、本実施の形態では、乗算器３５からの出力ａ（ｎ）と過去の出力ａ（ｎ−１）〜ａ（ｎ−５）と平均した平均値ａ（ｎ）をサーボコントローラ１２ａにフィードバックするようにしたので、サーボ制御における誤差を小さくすることができる。
さらに、上述した共振周波数と中心周波数との調整動作は、実動作のバックグラウンドで行われるため、周波数調整の実行時間を特別に設定する必要がないという利点もある。
【００４１】
なお、本実施の形態では、サーボコントローラ１２ａをＭＰＵ１２中に組み込み、フィルタ回路９をＭＰＵ１２（およびサーボコントローラ１２ａ）とは別に構成するようにしていたが、これに限られるものではなく、フィルタ回路９をＭＰＵ１２の機能の一つとして実現させるようにしてもよい。
また、本実施の形態では、ＡＰＦ３１、ＡＰＦ３４等をデジタルフィルタで構成していたが、これに限られるものではなく、アナログフィルタであってもよい。そして、本実施の形態では、ＡＰＦ３４への入力を速度制御値ｕとしていたが、これに限られるものではなく、バンドパスフィルタからの出力ｙ（ｎ）とした場合にも同様の結果が得られる。
【００４２】
さらに、本実施の形態では、ハードディスクドライブ１を例に説明を行ったが、これに限られるものではなく、例えばアクチュエータ５に取り付けられた光ピックアップ（ヘッドに対応）を用いて、光ディスク（記録媒体に対応）に対してデータを読み書きする光ディスクドライブ等のデータ記憶装置に対しても、同様に適用することができる。
さらにまた、本実施の形態では、アクチュエータ５の共振周波数における利得を低減する例について説明を行ったが、これに限られるものではなく、ハードディスクドライブ１を構成する他の構造体の共振周波数の影響を低減する場合にも、同様の手法を適用することができる。
【００４３】
―実施の形態２―
図１１は、実施の形態２に係るフィルタ回路９を示す図である。本実施の形態は、実施の形態１と略同様であるが、オールパスフィルタ（ＡＰＦ）および加算器によってノッチフィルタやバンドパスフィルタを実現するのではなく、ノッチフィルタおよびバンドパスフィルタを個々に形成している点が異なっている。なお、本実施の形態において、実施の形態１と同様のものについては、実施の形態１と同じ符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００４４】
本実施の形態にかかるフィルタ回路９は、ＮＦ（ノッチフィルタ）４１を有するＮＦ回路４０と、ＢＰＦ（バンドパスフィルタ）５１、ＡＰＦ（オールパスフィルタ）５２、乗算器５３、平均化器５４およびＲＡＭ５５を有するＢＰＦ回路５０とを有している。そして、ＮＦ回路４０の出力はＤＡＣ７（図１参照）に接続され、ＢＰＦ回路５０の出力はサーボコントローラ１２ａにフィードバックされるようになっている。
【００４５】
本実施の形態では、ＢＰＦ回路５０によりアクチュエータ５（図１参照）の現状の共振周波数が、ＮＦ４１の中心周波数の設定値からどの程度ずれているのかを検出し、この検出結果に基づいてＮＦ回路４０におけるＮＦ４１の中心周波数を適宜調整することにより、実施の形態１と同様、自動的に現状のアクチュエータ５の共振周波数に近づけることができる。したがって、アクチュエータ５の共振周波数が何らかの理由で変動した場合においても、中心周波数が調整されたＮＦ４１で、速度制御値ｕ中に含まれるアクチュエータ５の共振周波数における利得を低減してからＤＡＣ７に出力することが可能となり、サーボ制御性能の低下を抑制することができる。
【００４６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、サーボ制御性能の低下を抑制しながら、アクチュエータ等の共振周波数の影響を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１に係るハードディスクドライブの主要部を示すブロック図である。
【図２】磁気ディスクの記憶面を示す説明図である。
【図３】実施の形態１で用いたフィルタ回路を示す説明図である。
【図４】（ａ）はＡＰＦの周波数−ゲイン（利得）特性を、（ｂ）はＡＰＦの周波数−位相特性を示すグラフ図である。
【図５】もう一つのＡＰＦの周波数−位相特性を示すグラフ図である。
【図６】ＡＰＦと第一の加算器とで構成されるノッチフィルタの周波数−ゲイン特性を示すグラフ図である。
【図７】ＡＰＦと第二の加算器とで構成されるバンドパスフィルタの周波数−ゲイン特性を示すグラフ図である。
【図８】ＡＰＦと第二の加算器とで構成されるバンドパスフィルタの周波数−位相特性を示すグラフ図である。
【図９】乗算器の周波数−出力電圧特性を示すグラフ図である。
【図１０】フィルタ回路およびサーボコントローラによるフィードバック制御プロセスを示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態２で用いたフィルタ回路を示す説明図である。
【符号の説明】
１…ハードディスクドライブ、２…磁気ディスク、３…スピンドルモータ、４…磁気ヘッド、５…アクチュエータ、６…ＶＣＭ、７…ＤＡＣ、８…ＶＣＭドライバ、９…フィルタ回路、１１…リード／ライト回路、１２…ＭＰＵ、１２ａ…サーボコントローラ、１３…ＨＤＣ、１４…ＲＯＭ、２０…位置情報（サーボ情報）記憶領域、２１…データ記憶領域、３０…ＨＯＳＴ、３１…ＡＰＦ、３２…第一の加算器、３３…第二の加算器、３４…ＡＰＦ、３５…乗算器、３６…平均化器、３７…ＲＡＭ、４０…ＮＦ回路、４１…ＮＦ、５０…ＢＰＦ回路、５１…ＢＰＦ、５２…ＡＰＦ、５３…乗算器、５４…平均化器、５５…ＲＡＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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