(57)【要約】【課題】半溶融金属の入った保持容器のチャックミスによる製造サイクルの停止トラブルを防止するようにした半溶融金属用保持容器の掴持装置を提供する。【解決手段】ロボットアームの先端部に半溶融金属を保有する金属容器を保持するための半溶融金属用保持容器の掴持装置であって、該掴持装置を該金属容器の半径方向から把持するために開閉自在な機能を有する一対のチャック部材と、該金属容器の半径方向の外周部に先端が三角形状部を有する突起部と、該突起部と係合するＶ字形状部の溝を該チャック部材の該金属容器側に設けた。【選択図】　　　　図１
2004058095.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームの先端部に半溶融金属を保有する金属容器を保持するための半溶融金属用保持容器の掴持装置であって、該掴持装置を該金属容器の半径方向から把持するために開閉自在な機能を有する一対のチャック部材と、該金属容器の半径方向の外周部に先端が三角形状部を有する突起部と、該突起部と係合するＶ字形状部の溝を該チャック部材の該金属容器側に設けたことを特徴とする半溶融金属用保持容器の掴持装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は半溶融金属用保持容器の掴持装置に係り、特に、高温度の半溶融金属を内部に保有する金属容器の変形を防止しつつ掴持を確実に行えるようにした半溶融金属用保持容器の掴持装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の掴持装置２は、ロボットアーム６の先端部に相隣接する２筒式のエアーシリンダ４が固着されている。このエアーシリンダ４にエアーを駆動源として出入り自在な左右一対のロッド１２（ａ、ｂ）が配設してある。
【０００３】
このロッド１２の外部端部に、ロボットアーム６と平行になるように固着されたチャックアーム８（ａ、ｂ）が配設してある。チャックアーム８の先端部にはロッド１２の出入りに伴って保持容器１４の外部から保持容器１４の半径方向に接離する一対のチャック部材１０（ａ、ｂ）が配設してある。
【０００４】
保持容器１４の外周部は上部域１６と下部域１８とに分けることができ、上部域１６と下部域１８の境界は段付き部１９を有した形状をなし、上部域１６は下部域１８より肉厚が厚くなるように成形されている。
【０００５】
また、保持容器１４の外周部の上部域１６には、断面が矩形または正方形状の高さの低い突起部２０が配設してある。このチャック部材１０は横断面が円形形状を有する保持容器１４の外周部を外部から把持し易いように略半円形状を有するとともに、チャック部材１０の内周部には、凹部状の係合部２２が３箇所配設してあり、把持時には係合部２２が突起部２０を囲繞する（図６）ようにして保持するものが提案されていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、保持容器１４内に鋳造温度が６００℃から９００℃の高温の半溶融金属を注湯した場合、保持容器１４の外周容器面に肉厚の不均一な段付き部１９を有することから、半溶融金属の熱の影響により保持容器１４に半径方向と高さ方向に熱変形が発生するといった問題があった。
【０００７】
このような保持容器１４の熱変形に伴って予め保持容器１４の把持ロボットに位置決めした把持位置に対してチャック部材１０の係合部２２と突起部２０との把持がうまく行かず、チャックミスをし易いといった問題が提起されていた。
【０００８】
本発明は、上記問題点に着目してなされたものであり、半溶融金属の入った保持容器のチャックミスによる製造サイクルの停止トラブルを防止するようにした半溶融金属用保持容器の掴持装置を提供することを目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
このような問題を解決するために、本発明では、ロボットアームの先端部に半溶融金属を保有する金属容器を保持するための半溶融金属用保持容器の掴持装置であって、該掴持装置を該金属容器の半径方向から把持するために開閉自在な機能を有する一対のチャック部材と、該金属容器の半径方向の外周部に先端が三角形状部を有する突起部と、該突起部と係合するＶ字形状部の溝を該チャック部材の該金属容器側に設けた。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る半溶融金属用保持容器の掴持装置について、図１ないし図３を用いて詳細に説明する。図１は本発明に係る半溶融金属用保持容器の掴持装置の平面図、図２は本発明に係る半溶融金属用保持容器の正面図、図３は図１のＡ−Ａから見た突起部と係合部との係合状態を示す要部切断断面図である。
【００１１】
以下、図面に基づいて本発明の詳細について説明する。本発明の掴持装置３０は、ロボットアーム３２の先端部に２筒式のエアーシリンダ３４（ａ、ｂ）が固着つれている。この２筒式のエアーシリンダ３４（ａ、ｂ）はロボットアーム３２の縦軸線方向と直交するロボットアーム３２の先端部に相隣接して固着されており、この２筒のエアーシリンダ３４（ａ、ｂ）にはエアーを駆動源としてエアーシリンダ３４に出入り自在なロッド３６（ａ、ｂ）が配設してある。
【００１２】
このロッド３６の端部には、ロボットアーム３２と平行になるように固着されたチャックアーム３８が配設してある。チャックアーム３８（ａ、ｂ）の先端部にはロッド３６の出入りに伴って保持容器４０に対して左右から接離する一対のチャック部材４２（Ａ、Ｂ）が配設してある。
【００１３】
図１に示すように、一方のチャック部材４２ＡはＶ字形状を有し、保持容器４０に当接した場合２つの接点を有するように構成されている。他方のチャック部材４２Ｂは保持容器４０に対して直線形状を有し、保持容器４０に当接した場合１つの接点を有するように構成されている。
【００１４】
また、保持容器４０側のチャック部材４２Ａの内側端部（横断面部）は、図３に示すようにＶ字状形状部４２ａの溝を有した係合部材が配設してある。
【００１５】
一方、保持容器４０の上部域４４ａと下部域４４ｂの肉厚は略同一の厚みとなるように成形されている。保持容器４０の半径方向の外周部には、図３に示すように、横断面が矩形または正方形状の高さの低い周回状の突起部４６が配設してある。この突起部４６の外方先端部は横断面が三角形状部４６ａを有した構成をなしている。
【００１６】
このような保持容器４０をチャック部材４２で掴持した場合、突起部４６の三角形状部４６ａとチャック部材４２のＶ字形状部４２ａが容易に当接し、係合するようになっている。なお、符号４８は保持容器４０の上部に設けた半溶融金属を投入するための開口部を示す。
【００１７】
次に、半溶融金属用保持容器の掴持装置を用いて保持容器を掴持する場合の作用について述べる。
【００１８】
移動式テーブル（図示略）上に高温度に加熱された半溶融金属を保有する保持容器４０が所定の位置まで送られてくると、半溶融金属用保持容器の掴持装置を有するロボット（図示略）が作動し、２筒式のエアーシリンダ４にエアーを供給する。
【００１９】
一対のロッド３６（ａ、ｂ）を図１に示す実線位置まで伸張させ、チャック部材４２（Ａ、Ｂ）を保持容器４０に対して最も離間した位置にセットする。この位置からチャック部材４２（Ａ、Ｂ）を保持容器４０の半径方向から次第に近接し、最後はチャック部材４２（Ａ、Ｂ）で保持容器４０を掴持する。
【００２０】
この時、保持容器４０の上部域４４ａと下部域４４ｂの肉厚は略同一の厚みとなるように成形されていることから、保持容器４０自体の熱変形がない。このため、チャック部材４２（Ａ、Ｂ）で保持容器４０の突起部４６を囲繞する。
【００２１】
このとき、チャック部４２（Ａ、Ｂ）のＶ字形状部４２（ａ、ｂ）の溝に沿って突起部４６の三角形状部４６ａに当接するように掴持ため、高さ方向が多少ずれても確実に掴持することができる。
【００２２】
【発明の効果】
以上説明したことから明らかなように、保持容器の肉厚を均一にすることにより、熱変形が生じ難く、また熱変形が生じてもチャック部材の内周側にＶ字形状部を有した構成にすることにより、多少Ｖ字形状部の高さ方向のずれが生じてもＶ字形状部の溝でガイドすればチャック部材で保持容器の突起部の三角形状部と係合されるためチャックミスをすることがなくなり、確実に掴持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る半溶融金属容器の掴持装置の平面図である。
【図２】本発明に係る半溶融金属容器の掴持装置の正面図である。
【図３】図１のＡ−Ａから見た突起部と係合部との係合状態を示す要部切断断面図である。
【図４】従来の半溶融金属容器の掴持装置の平面図である。
【図５】従来の半溶融金属容器を掴持装置で掴持した場合の正面図である。
【図６】図５の半溶融金属容器を掴持装置で掴持した場合の要部拡大図である。
【符号の説明】
２　　　　掴持装置
４　　　　エアーシリンダ
６　　　　ロボットアーム
８　　　　チャックアーム
１０　　　チャック部材
１２　　　ロッド
１４　　　保持容器
１６　　　上部域
１８　　　下部域
１９　　　段付き部
２０　　　突起部
２２　　　係合部
３０　　　掴持装置
３２　　　ロボットアーム
３４（ａ、ｂ）　　　エアーシリンダ
３６（ａ、ｂ）　　　ロッド
３８（ａ、ｂ）　　　チャックアーム
４０　　　保持容器
４２（Ａ、Ｂ）　　　チャック部材
４２（ａ、ｂ）　　　Ｖ字形状部
４４ａ　　　上部域
４４ｂ　　　下部域
４６　　　　突起部
４６ａ　　　三角形状部
４８　　　　開口部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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