(57)【要約】【課題】時系列に入力される画像フレームを記憶して画像の動きを検出する動き検出装置において、照明状態の変化の影響を受けない動き判定を実現する。【解決手段】画像フレーム：Ｆ（Ｘ）をマトリクス状のブロックに分割し、各分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊの平均輝度値：ＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊを求め、更にフレーム全体の輝度平均値：ＦＬａｖ（Ｘ）ｉｊを求める。そして、現フレーム：Ｆ（Ｘ）と前フレーム：Ｆ（Ｘ−１）に係る全体の輝度平均値の差：ΔＦＬａｖ（Ｘ）ｉｊと分割ブロックの輝度平均値の差：ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊを求め、それらの差分の絶対値：｜ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ−ΔＦＬａｖ（Ｘ）ｉｊ｜を設定閾値：Ｔｈ０と比較し、閾値：Ｔｈ０より大きい場合に現フレーム：Ｆ（Ｘ）の分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊが「動きを含むブロックである」と判定する。【選択図】        図６
2004157979.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
時系列に入力される画像情報を記憶して画像の動きを検出する動き検出装置において、
入力された画像フレームを複数のブロックに分割するフレーム分割手段と、
前記フレーム分割手段によって分割された各分割ブロックに係る輝度の代表値を求める第１演算手段と、
前記画像フレーム全体の輝度の代表値を求める第２演算手段と、
前記第１演算手段と前記第２演算手段が求めた各々の輝度の代表値を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段のデータを用いて、時系列に入力された２つの画像フレーム中で相互に対応する位置にある各分割ブロックについて前記第１演算手段が求めた各々の輝度の代表値の差を演算する第３演算手段と、
前記記憶手段のデータを用いて、時系列に入力された２つの画像フレームについて前記第２演算手段が求めた各々の輝度の代表値の差を演算する第４演算手段と、
前記第３演算手段が求めた各分割ブロックに係る輝度の代表値の差から前記第４演算手段が求めた輝度の代表値の差を差し引いて、その差の絶対値を求める第５演算手段と、
前記第５演算手段が求めた各分割ブロックに係る前記絶対値と予め設定された所定閾値とを比較し、前記絶対値が前記閾値よりも大きいか又は前記閾値以上である場合にその分割ブロックが動きを含むものであると判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果を出力させる出力手段と
を具備したことを特徴とする画像の動き検出装置。
【請求項２】
前記判定手段が、第１閾値＞第２閾値＞第３閾値の関係にある３つの閾値を備え、時系列に入力された２つの画像フレーム中で相互に対応する位置にある各分割ブロックについて、前記第１演算手段が求めた輝度の代表値の双方又は何れか一方が前記第１閾値よりも大きいか又は前記第１閾値以上である場合には、前記第５演算手段が求めた絶対値と比較すべき閾値として前記第２閾値を適用し、前記第１演算手段が求めた輝度の代表値が双方とも前記第１閾値以下か又は前記第１閾値より小さい場合には、前記第５演算手段が求めた絶対値と比較すべき閾値として前記第３閾値を適用することとした請求項１に記載の画像の動き検出装置。
【請求項３】
時系列に入力される画像情報を記憶して画像の動きを検出するための動き検出用のコンピュータプログラムであって、
入力された画像フレームを複数のブロックに分割する第１手順と、
前記第１手順で分割された各分割ブロックに係る輝度の代表値を求める第２手順と、
前記画像フレーム全体の輝度の代表値を求める第３手順と、
前記第２手順と前記第３手順で求めた各々の輝度の代表値を記憶手段に記憶させる第４手順と、
前記記憶手段のデータを用いて、時系列に入力された２つの画像フレーム中で相互に対応する位置にある各分割ブロックについて前記第２手順で求めた各々の輝度の代表値の差を演算する第５手順と、
前記記憶手段のデータを用いて、時系列に入力された２つの画像フレームについて前記第３手順で求めた各々の輝度の代表値の差を演算する第６手順と、
前記第５手順で求めた各分割ブロックに係る輝度の代表値の差から前記第６手順で求めた輝度の代表値の差を差し引いて、その差の絶対値を求める第７手順と、
前記第７手順で求めた各分割ブロックに係る前記絶対値と予め設定された所定閾値とを比較し、前記絶対値が前記閾値よりも大きいか又は前記閾値以上である場合にその分割ブロックが動きを含むものであると判定する第８手順と、
前記第８手順で得られた判定結果を出力させる第９手順と
をコンピュータに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項４】
前記第８手順において、第１閾値＞第２閾値＞第３閾値の関係にある３つの閾値を設けておき、時系列に入力された２つの画像フレーム中で相互に対応する位置にある各分割ブロックについて、前記第２手順で求めた輝度の代表値の双方又は何れか一方が前記第１閾値よりも大きいか又は前記第１閾値以上である場合には、前記第７手順で求めた絶対値と比較すべき閾値として前記第２閾値を適用し、前記第２手順で求めた輝度の代表値が双方とも前記第１閾値以下か又は前記第１閾値より小さい場合には、前記第７手順で求めた絶対値と比較すべき閾値として前記第３閾値を適用することとした請求項３に記載のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は画像の動き検出装置に係り、特に、監視カメラを用いた監視システム等に適用され、その撮像領域の照明状態の変化が動き検出に影響を及ぼさないようにするための改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、工業プラント等の施設だけでなく、小規模な商業施設や一般家庭においてもセキュリティ対策として監視システムの需要が高まっている。
その場合、極めて厳重な監視体制が要求されるような施設ではモニタ画像を常時監視するための設備と人員を配置させるが、前記の商業施設や一般家庭ではそのような態勢を採用することは困難である。
【０００３】
従って、監視カメラから得られる画像信号から侵入者等の物体の動きを検出し、その動き検出状態中にのみＶＴＲやＤＶＤ等の記録装置によって自動録画を実行させたり、自動的にアラームを発生させたりすることが行われている。
【０００４】
そして、そのような監視システムに適用される画像の動き検出装置として、例えば、下記の特許文献１に開示された技術がある。
この特許文献１は、簡易な動き検出方式を用いた画像監視装置に係るものであり、画像フレームをブロックに分割してブロック毎の輝度値又は色データの平均値を求め、現フレームの前記平均値と数フレーム前の前記平均値とを各フレームの対応する分割ブロック同士で比較して差分値を求め、その差分値が設定値以上である場合に動きがあると判断する方式を提案している。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１１−３９４９５号公報（第３−４頁、図２、図３）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、特許文献１に開示されている画像の動き検出方式では、監視カメラによる監視対象領域の照明状態の変化を画像内の動きとして判断してしまう可能性があり、また照明状態によって検出感度が変化するという課題を含んでいる。
ここで、照明状態の変化とは、日差しが変化したり、早朝や薄暮の時間帯に夜間照明が消灯／点灯されたり、夜間に自動車のライトの光が差し込んだ場合のように各種の態様が考えられ、また画像全体に反映する場合と部分的に反映する場合がある。
更に、画像中には不可避的にフリッカーが発生するが、それを画像の動きとして判断してしまう可能性もある。
即ち、特許文献１の方式ではフレーム間における対応した分割ブロック同士の輝度値又は色データの平均値の差分に基づいて動きの有無を検出しているため、照明状態の変化やフリッカーの発生が直接的に動きの判定に影響して誤検出の頻度を高くする。
【０００７】
そして、前記の監視システムでは、そのような誤検出が無駄な画像録画の実行や不要なアラームを生じさせることとなり、記録装置の録画とその検索の非効率化を招くと共に、非常事態でないにも拘わらず人が駆けつけなければならないという不具合が生じる。
これに対して、差分値の大きさを判定するための設定値を大きくしておけば前記の問題の発生を抑制できるが、逆に本来の検出感度が低下して十分な監視機能を発揮させることが不可能になる。
【０００８】
そこで、本発明は、比較的少ないデータ処理量で照明状態の変化やフリッカー等の影響を排除できる画像の動き検出装置を提供し、以って前記の課題を解消した監視システム等を実現させることを目的として創作された。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、時系列に入力される画像情報を記憶して画像の動きを検出する動き検出装置において、入力された画像フレームを複数のブロックに分割するフレーム分割手段と、前記フレーム分割手段によって分割された各分割ブロックに係る輝度の代表値を求める第１演算手段と、前記画像フレーム全体の輝度の代表値を求める第２演算手段と、前記第１演算手段と前記第２演算手段が求めた各々の輝度の代表値を記憶する記憶手段と、前記記憶手段のデータを用いて、時系列に入力された２つの画像フレーム中で相互に対応する位置にある各分割ブロックについて前記第１演算手段が求めた各々の輝度の代表値の差を演算する第３演算手段と、前記記憶手段のデータを用いて、時系列に入力された２つの画像フレームについて前記第２演算手段が求めた各々の輝度の代表値の差を演算する第４演算手段と、前記第３演算手段が求めた各分割ブロックに係る輝度の代表値の差から前記第４演算手段が求めた輝度の代表値の差を差し引いて、その差の絶対値を求める第５演算手段と、前記第５演算手段が求めた各分割ブロックに係る前記絶対値と予め設定された所定閾値とを比較し、前記絶対値が前記閾値よりも大きいか又は前記閾値以上である場合にその分割ブロックが動きを含むものであると判定する判定手段と、前記判定手段による判定結果を出力させる出力手段とを具備したことを特徴とする画像の動き検出装置に係る。
【００１０】
この発明によれば、前記の特許文献１に開示されているように前後の画像フレーム間で分割ブロックの輝度平均値の差を直接的に動き判定の対象とするのではなく、分割ブロックの輝度の代表値の差から画像フレーム全体の輝度の代表値の差を差し引いた絶対値を動き判定の対象としている。
ここで、「代表値」とは、一般的には平均値であるが、モード（並み数）やメジアン等を採用してもよい。
上記のように、照明状態の変化は画像フレームに対して全体に反映する場合と部分的に反映する場合があるが、この発明では何れの場合においても画像の動き以外の原因で発生する輝度変化をキャンセルさせることができ、照明状態の変化に伴う誤検出を合理的に排除できる。
また、この発明では、第１演算手段と第２演算手段がそれぞれ分割ブロックと画像フレーム全体に係る代表値を求め、それに基づいて以降の演算・判定を実行するため、フリッカー等の局部的ノイズは平均化処理の段階で平準化され、ノイズが動き検出に与える影響も排除できる。
尚、動き検出に用いる画像フレームは、入力された現フレームと直前のフレームを逐次対象としてゆく方式に限らず、現フレームとその数フレーム前のものを対象とする方式であってもよい。
【００１１】
更に、前記判定手段を次のような手段として構成しておけば、閾値の適用条件を適応的に最適化できる。
即ち、判定手段が、第１閾値＞第２閾値＞第３閾値の関係にある３つの閾値を備え、時系列に入力された２つの画像フレーム中で相互に対応する位置にある各分割ブロックについて、前記第１演算手段が求めた輝度の代表値の双方又は何れか一方が前記第１閾値よりも大きいか又は前記第１閾値以上である場合には、前記第５演算手段が求めた絶対値と比較すべき閾値として前記第２閾値を適用し、前記第１演算手段が求めた輝度の代表値が双方とも前記第１閾値以下か又は前記第１閾値より小さい場合には、前記第５演算手段が求めた絶対値と比較すべき閾値として前記第３閾値を適用するように構成しておく。
【００１２】
これは、時系列に入力された画像フレームにおける分割ブロックの平均輝度の少なくとも一方が大きい値を示す場合には、第５演算手段が求める前記絶対値も大きくなり、逆に双方とも小さい値を示す場合には前記絶対値も小さくなる傾向があることが経験的に確認されており、一定の閾値を一律に適用するよりも、分割ブロックの平均輝度の状態に対応させて判定閾値を変化させた方が判定条件の均等化が図れ、正確な判定が可能になるからである。
従って、この判定手段では、第１閾値を分割ブロックの平均輝度の状態を確認するために用い、その結果に応じて判定閾値に第２閾値を適用するか、第３閾値を適用するかを決定している。
【００１３】
また、前記発明の動き検出装置をコンピュータで構成する場合においては、次のようなコンピュータプログラムによりその機能を実行させることができる。
即ち、時系列に入力される画像情報を記憶して画像の動きを検出するための動き検出用のコンピュータプログラムであって、入力された画像フレームを複数のブロックに分割する第１手順と、前記第１手順で分割された各分割ブロックに係る輝度の代表値を求める第２手順と、前記画像フレーム全体の輝度の代表値を求める第３手順と、前記第２手順と前記第３手順で求めた各々の輝度の代表値を記憶手段に記憶させる第４手順と、前記記憶手段のデータを用いて、時系列に入力された２つの画像フレーム中で相互に対応する位置にある各分割ブロックについて前記第２手順で求めた各々の輝度の代表値の差を演算する第５手順と、前記記憶手段のデータを用いて、時系列に入力された２つの画像フレームについて前記第３手順で求めた各々の輝度の代表値の差を演算する第６手順と、前記第５手順で求めた各分割ブロックに係る輝度の代表値の差から前記第６手順で求めた輝度の代表値の差を差し引いて、その差の絶対値を求める第７手順と、前記第７手順で求めた各分割ブロックに係る前記絶対値と予め設定された所定閾値とを比較し、前記絶対値が前記閾値よりも大きいか又は前記閾値以上である場合にその分割ブロックが動きを含むものであると判定する第８手順と、前記第８手順で得られた判定結果を出力させる第９手順とを実行させるコンピュータプログラムを適用すればよい。但し、前記第５手順と前記第６手順は何れを先に行ってもよい。
【００１４】
更に、判定条件の均等化を図って正確な判定を可能にするには、前記第８手順において、第１閾値＞第２閾値＞第３閾値の関係にある３つの閾値を設けておき、時系列に入力された２つの画像フレーム中で相互に対応する位置にある各分割ブロックについて、前記第２手順で求めた輝度の代表値の双方又は何れか一方が前記第１閾値よりも大きいか又は前記第１閾値以上である場合には、前記第７手順で求めた絶対値と比較すべき閾値として前記第２閾値を適用し、前記第２手順で求めた輝度の代表値が双方とも前記第１閾値以下か又は前記第１閾値より小さい場合には、前記第７手順で求めた絶対値と比較すべき閾値として前記第３閾値を適用することが有効である。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の「画像の動き検出装置」の実施形態を、図面を用いて詳細に説明する。
［実施形態１］
先ず、図１は監視システムのシステム構成図であり、監視カメラ１と、その撮像画像を処理・記録する監視記録装置２と、撮像画像をリアルタイムに表示させる表示装置３とから構成されている。
ここに、監視記録装置２は、監視カメラ１の撮像信号を取り込んでディジタルデータに変換する画像入力インターフェイス（以下、「インターフェイス」は「Ｉ／Ｆ」と略す）２１と、その画像データが書き込まれる画像メモリ２２と、画像メモリ２２の画像データを表示信号に変換して表示装置３へ出力させる出力Ｉ／Ｆ２３と、動作のＯＮ／ＯＦＦ設定や動き判定閾値等の動作条件のパラメータ設定を行うための操作部２４と、操作部２４からの入力を受け付ける設定入力Ｉ／Ｆ２５と、設定入力Ｉ／Ｆが受け付けた設定値を記憶するパラメータ記憶部２６と、パラメータ記憶部２６の設定値に基づいて画像の動き検出を実行する動き検出装置２７と、動き検出装置２７が動き有りと判定した場合に画像メモリ２２の画像データを記録するデータ記録装置２８と、それらモジュールを統括的に制御する制御部２９とからなる。
【００１６】
そして、この監視システムでは、前記の構成に基づいて、監視カメラ１による撮像画像を表示装置３に表示させておくが、動き検出装置２７が画像に動き有りと判定している状態においてのみ、データ記録装置２８によって撮像画像を記録媒体に録画させる。
尚、図１ではアラーム装置を設けていないが、アラーム装置を設けた場合には動き検出装置２７から動き有りの判定データを受けた制御部２９がアラーム装置を起動させる。
【００１７】
ところで、前記の監視システムの基本的構成は従来から実施されてきたものと大差はないが、この実施形態では監視記録装置２に内蔵された動き検出装置２７による動き判定のためのデータ処理動作に特徴がある。
従って、主に動き検出装置２７の構成とその動作を以下に説明する。
先ず、動き検出装置２７は図２に示すようなマイクロコンピュータ回路で構成されており、ＣＰＵ３１とＲＯＭ３２とＲＡＭ３３とＩ／Ｏポート３４がアドレスバス・データバスで接続された一般的なものである。
ここで、ＲＯＭ３２には予め動き検出プログラムが格納せしめられており、ＲＡＭ３３には、ワークエリアと共に、少なくとも１フレーム分の画像データを記憶する領域と、動き判定のための閾値等のパラメータを取り込んで記憶する領域と、動き検出過程で得られる各種データを記憶する領域と、動き検出情報を記憶する領域が確保されている。また、Ｉ／Ｏポート３４は画像メモリ２２の画像データと設定パラメータの入力を受け付けると共に、動き検出情報をデータ記録装置２８へ出力する。
【００１８】
次に、図３のフローチャートは動き検出装置２７のＣＰＵ３１がＲＯＭ３２の動き検出プログラムに基づいて実行する基本的な動作手順を示し、以下に順を追ってその機能を説明する。
先ず、監視システムの稼動状態では、監視カメラ１が撮像した画像データが画像入力Ｉ／Ｆ２１によって画像メモリ２２に書き込まれ、出力Ｉ／Ｆ２３が画像メモリ２２から画像データを読み出して表示装置３に監視映像を表示させている。
また、操作部２４から入力された動き判定閾値等のパラメータが予めパラメータ記憶部２６に格納されているものとする。
【００１９】
ここで、操作部２４から動き検出動作のＯＮ指示がなされると制御部２９が動き検出装置２７を起動させ、動き検出装置２７ではＩ／Ｏポート３４を介してパラメータ記憶部２６の設定パラメータをＲＡＭ３３に読み込むと共に、以降のデータ処理のための初期設定を行う（Ｓ１１，Ｓ１２）。
そして、初期設定が完了すると直ちに画像メモリ２２から画像データを１フレームずつＲＡＭ３３に取り込み（Ｓ１３，Ｓ１４）、ＲＡＭ３３に展開した画像データに基づいて画像分割・輝度情報処理（Ｓ１５）を実行する。
【００２０】
この画像分割・輝度情報処理（Ｓ１５）は図４のフローチャートに示す手順で実行される。
先ず、ＲＡＭ３３に取り込まれた画像フレーム：Ｆ（Ｘ）を、図５に示すように水平方向と垂直方向に均等区分し、ｍ＊ｎ個の方形状のブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊ［但し、ｉ＝１〜ｍ，ｊ＝１〜ｎ］に分割する（Ｓ３１）。
その場合、当然に各分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊには水平・垂直方向の区分数に応じて多数の画素が含まれている。
【００２１】
分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊの設定が完了すると、各分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊ毎に全画素の輝度値を加算し、その加算値をブロック内に含まれている画素数で除算することにより各分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊについての輝度平均値：ＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊを求め、そのデータをＲＡＭ３３にセーブする（Ｓ３３，Ｓ３４）。
また、この実施形態では、前記の輝度平均値：ＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊを求めてゆく順序が、水平方向に整列した各分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊについて左側から右側へ順次移行し、最上段の水平方向の分割ブロック群：Ｂ（Ｘ）ｉｊ［ｉ＝１，ｊ＝１〜ｎ］から開始して、一段の処理が完了する度にその下段へ移行する方式に設定されており、最終的に右下の分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｍｎの輝度平均値：ＢＬａｖ（Ｘ）ｍｎを求めた段階で１フレーム分が終了することになっている（Ｓ３２〜Ｓ３８）。
【００２２】
そして、前記の一連の手順が完了すると、１フレーム分の分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊの輝度平均値：ＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊを全て加算し、その加算値：ΣＢ（Ｘ）ｉｊを分割ブロックの数：ｍ＊ｎで除算することによりフレーム全体の輝度平均値：ＦＬａｖ（Ｘ）を求める（Ｓ３９）。
また、求めたフレーム全体の輝度平均値：ＦＬａｖ（Ｘ）はＲＡＭ３３にセーブされ（Ｓ４０）、それによって画像分割・輝度情報処理（Ｓ１５）手順を完了する
【００２３】
ここで、図３に戻って、前フレームの輝度情報処理に係るデータがＲＡＭ３３にセーブされているか否かを確認する（Ｓ１６）。
前記の画像フレーム：Ｆ（Ｘ）の取り込み（Ｓ１４）と画像分割・輝度情報処理（Ｓ１５）が最初の画像フレーム：Ｆ（１）に係るものである場合には、前フレームに係る処理データがＲＡＭ３３にセーブされていないため、輝度情報処理データは前フレームの情報としてＲＡＭ３３にセーブされる（Ｓ１６→Ｓ２０）。
一方、第２番目以降に入力された画像フレーム：Ｆ（Ｘ）［Ｘ≧２］である場合には、既に直前の画像フレームに係る処理データがＲＡＭ３３にセーブされている。
ここでは、前記のステップＳ１４，Ｓ１５の処理が第２番目以降の画像フレームについてなされたものとして、次の動きブロック検出処理（Ｓ１７）を説明する。
【００２４】
この実施形態での動きブロック検出処理（Ｓ１７）は図６のフローチャートに示される手順で実行される。
先ず、この段階では前フレーム：Ｆ（Ｘ−１）と現フレーム：Ｆ（Ｘ）について画像分割・輝度情報処理（Ｓ１５）が実行されているため、ＲＡＭ３３には、前フレーム：Ｆ（Ｘ−１）の各分割ブロック：Ｂ（Ｘ−１）ｉｊ［ｉ＝１〜ｍ，ｊ＝１〜ｎ］に係る輝度平均値：ＢＬａｖ（Ｘ−１）ｉｊ［ｉ＝１〜ｍ，ｊ＝１〜ｎ］とそのフレーム：Ｆ（Ｘ−１）全体の輝度平均値：ＦＬａｖ（Ｘ−１）、及び現フレーム：Ｆ（Ｘ）の各分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊ［ｉ＝１〜ｍ，ｊ＝１〜ｎ］に係る輝度平均値：ＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ［ｉ＝１〜ｍ，ｊ＝１〜ｎ］とそのフレーム：Ｆ（Ｘ）全体の輝度平均値：ＦＬａｖ（Ｘ）がセーブされている。
動きブロック検出処理では、最初に現フレーム：Ｆ（Ｘ）全体と前フレーム：Ｆ（Ｘ−１）全体の各輝度平均値の差：ΔＦＬａｖ（Ｘ）＝ＦＬａｖ（Ｘ）−ＦＬａｖ（Ｘ−１）を演算し、これをＲＡＭ３３に一旦セーブする（Ｓ４１）。
【００２５】
次に、現フレーム：Ｆ（Ｘ）の分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊに係る輝度平均値とその分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊと対応する位置にある前フレーム：Ｆ（Ｘ−１）の分割ブロック：Ｂ（Ｘ−１）ｉｊに係る輝度平均値との差：ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ＝ＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ−ＢＬａｖ（Ｘ−１）ｉｊを演算する（Ｓ４３）。
また、その分割ブロックに係る輝度平均値の差から前記のフレーム全体に係る輝度平均値の差を差し引いた値：ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ−ΔＦＬａｖ（Ｘ）を演算し、その演算値を絶対値：｜ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ−ΔＦＬａｖ（Ｘ）｜に変換する（Ｓ４４，Ｓ４５）。
【００２６】
そして、この動きブロック検出処理では前記で求めた絶対値：｜ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ−ΔＦＬａｖ（Ｘ）｜を分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊが動きを含むものであるか否かの判定対象とする。
具体的には、ＲＡＭ３３には設定パラメータとして前記の絶対値：｜ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ−ΔＦＬａｖ（Ｘ）｜と比較するための閾値：Ｔｈ０が格納されており、｜ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ−ΔＦＬａｖ（Ｘ）｜＞Ｔｈ０の場合には「分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊは動きを含むものである」と判定し、逆に｜ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ−ΔＦＬａｖ（Ｘ）｜≦Ｔｈ０の場合には「分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊは動きを含まないものである」と判定する（Ｓ４６，Ｓ４７，Ｓ４８）。
また、その分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊについての動き判定情報はＲＡＭ３３にセーブされる（Ｓ４９）。
【００２７】
ところで、前記の一連の動きブロック検出手順は画像フレーム：Ｆ（Ｘ）の各分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊについて順次実行されるが、その順序は上記の輝度情報処理手順（Ｓ３２〜Ｓ３８）で行った順序と同様であり、分割ブロック：Ｂ（Ｘ）１１から開始して分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｍｎで終了する（Ｓ４２〜Ｓ５２）。
【００２８】
ここで、再び図３に戻って、動き検出装置２７はＲＡＭ３３にセーブした分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊの動き判定情報をデータ記録装置２８に出力する（Ｓ１７→Ｓ１９）。
また、ＲＡＭ３３にセーブされている現フレーム：Ｆ（Ｘ）に係る輝度平均値：ＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ［ｉ＝１〜ｍ，ｊ＝１〜ｎ］とフレーム全体の輝度平均値：ＦＬａｖ（Ｘ）を前フレームに係るそれらの情報に上書きして保存することによりデータの更新を行う（Ｓ２０）。
尚、ステップＳ１８の動き方向検出処理は後記の実施形態３において説明するものであり、この実施形態ではその処理を実行しないこととする。
【００２９】
そして、動き検出装置２７に対して動作ＯＦＦの指示がなければ、画像メモリ２２から次の画像フレーム：Ｆ（Ｘ＋１）を取り込み、上記と同様の手順でそのフレーム：Ｆ（Ｘ＋１）の各分割ブロック：Ｂ（Ｘ＋１）ｉｊについて動きを含むか否かの判定を実行し、以降も同様にして画像メモリ２２に対して順次更新しながら書き込まれてゆく画像フレームに対して動きブロックの検出処理を行う（Ｓ２１→Ｓ２２→Ｓ１４〜Ｓ２０）。
【００３０】
その結果、画像メモリ２２に書き込まれた画像フレーム中に動きを含む分割ブロックが有るか否かの判定情報が常にデータ記録装置２８に出力されることになるため、データ記録装置２８では動きを含む分割ブロックが有ると判定された画像フレームについてのみ録画を行うことができ、監視カメラ１の撮像領域に異常がない通常状態の画像フレームを無駄に録画しないようにできる。
尚、録画の際にデータ記録装置２８が内蔵しているタイマの時刻データを録画データの所定位置に書き込んでおけば、後で画像を再生した際に異常が発生している時刻を確認できる。
また、図１の監視記録装置２には記載されていないが、アラーム装置を付加しておけば、動き検出装置２７が動きを含む分割ブロックが有ると判定した際にアラーム音等を出力させて監視カメラ１の撮像領域に異常が発生したことを通報できる。
【００３１】
ところで、この実施形態の動きブロック検出処理においては、現フレーム：Ｆ（Ｘ）と前フレーム：Ｆ（Ｘ−１）の対応した各分割ブロックに係る輝度平均値の差から各フレームに係る全体の輝度平均値の差を差し引いた値の絶対値：｜ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ−ΔＦＬａｖ（Ｘ）｜を設定閾値：Ｔｈ０と比較することにより、現フレーム：Ｆ（Ｘ）に動きを含む分割ブロックがあるか否かを判定している。
即ち、従来技術の特許文献１の開示技術のように単にフレーム間における対応した分割ブロック同士の輝度値又は色データの平均値の差分値に基づいて動きの有無を検出するのではなく、分割ブロック同士の輝度平均値の差と各フレームに係る全体の輝度平均値の差との相対的差分を判定対象としている。
【００３２】
ここで、監視領域の照明状態が変化した場合を想定してみると、その変化が影響した分割ブロック同士の輝度平均値の差：ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊが絶対値として大きくなるが、同時に前後の各画像フレーム全体の輝度平均値の差：ΔＦＬａｖ（Ｘ）も絶対値として大きくなり、且つその＋／−方向へ増大する傾向は同一である。
従って、この実施形態において判定対象となる｜ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ−ΔＦＬａｖ（Ｘ）｜は照明状態の変化がキャンセルされたものとなり、照明状態の変化に影響を受けないで（照明状態の変化を分割ブロック内の動きとして検出することなく）、一定の閾値：Ｔｈ０を適用することによって正確且つ安定的に動きブロック検出を行うことが可能になる。
【００３３】
また、判定対象となる｜ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ−ΔＦＬａｖ（Ｘ）｜は分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊ，Ｂ（Ｘ−１）ｉｊの輝度平均値：ＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ，ＢＬａｖ（Ｘ−）ｉｊや画像フレーム：Ｆ（Ｘ），Ｆ（Ｘ−１）の全体的輝度平均値：ＦＬａｖ（Ｘ），ＦＬａｖ（Ｘ−１）に基づいて算出されているため、画像フレーム：Ｆ（Ｘ），Ｆ（Ｘ−１）中にフリッカー等のノイズが混在していてもその画素に係る大きな輝度値は平準化されて殆ど影響を及ぼさない。
更に、この実施形態では、画像分割・輝度情報処理（Ｓ１５）において画素の輝度を予め分割ブロック：ＢＬ（Ｘ）ｉｊ単位で平均化しておくため、その後の動きブロック検出処理（Ｓ１７）のための演算量を低減できる。
【００３４】
尚、閾値：Ｔｈ０の値は動きの検出感度を左右するが、例えば、８ビットで量子化された画像データの輝度値を０〜２５５として表現した場合に、Ｔｈ０は約５０に設定することが可能である。
従来技術の特許文献１の検出方式では、照明状態の変化が動き判定に影響を与えるために閾値を小さく設定できず、必然的に検出感度を低下させざるを得ないが、この実施形態における前記の閾値：Ｔｈ０≒５０は、判定方式の相違を考慮して相対化してみても、特許文献１の検出方式での適用閾値よりも相当に小さいレベルになっており、高い検出感度を実現できることになる。
【００３５】
［実施形態２］
この実施形態は、前記の実施形態１の監視システムにおける動き検出装置２７による動きブロック検出の精度を更に向上させるための手順に関する。
従って、監視システムの全体的構成は図１に示したものであり、監視記録装置２に内蔵されている動き検出装置２７も図２に示したマイクロコンピュータ回路からなり、ハードウェアとしての構成は実施形態１の場合と同様である。
また、動き検出装置２７が実行する図３の概略的手順、及びその中での画像分割・輝度情報処理（Ｓ１５）に係る図４の一連の手順も実施形態１の場合と同様である。
【００３６】
この実施形態の特徴は、動き検出装置２７による動きブロック検出処理過程（Ｓ１７）での閾値の適用の仕方にある。
その設定閾値は、図７に示すようなテーブルデータとして予めパラメータ記憶部２６に格納されており、操作部２４から高／中／低の何れかの感度を選択し、動き検出装置２７が選択した感度に対応する３つの閾値：Ｔｈ１，Ｔｈ２，Ｔｈ３を動きブロック検出処理（Ｓ１７）の中で利用するようになっている。
尚、各閾値：  Ｔｈ１，Ｔｈ２，Ｔｈ３の値は、実施形態１の場合と同様に、８ビットで量子化された画像データの輝度値を０〜２５５として表現した場合を基準にとってある。
【００３７】
そして、この実施形態における動きブロック検出処理（Ｓ１７）の具体的手順は図８のフローチャートで示される。
先ず、画像分割・輝度情報処理（Ｓ１５）で求めた前フレーム：Ｆ（Ｘ−１）の各分割ブロック：Ｂ（Ｘ−１）ｉｊ［ｉ＝１〜ｍ，ｊ＝１〜ｎ］に係る輝度平均値：ＢＬａｖ（Ｘ−１）ｉｊ［ｉ＝１〜ｍ，ｊ＝１〜ｎ］とそのフレーム：Ｆ（Ｘ−１）全体の輝度平均値：ＦＬａｖ（Ｘ−１）、及び現フレーム：Ｆ（Ｘ）の各分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊ［ｉ＝１〜ｍ，ｊ＝１〜ｎ］に係る輝度平均値：ＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ［ｉ＝１〜ｍ，ｊ＝１〜ｎ］とそのフレーム：Ｆ（Ｘ）全体の輝度平均値：ＦＬａｖ（Ｘ）を用い、現フレーム：Ｆ（Ｘ）全体と前フレーム：Ｆ（Ｘ−１）全体の各輝度平均値の差：ΔＦＬａｖ（Ｘ）＝ＦＬａｖ（Ｘ）−ＦＬａｖ（Ｘ−１）を求めると共に、現フレーム：Ｆ（Ｘ）の分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊと対応する位置にある前フレーム：Ｆ（Ｘ−１）の分割ブロック：Ｂ（Ｘ−１）ｉｊに係る輝度平均値の差：ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ＝ＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ−ＢＬａｖ（Ｘ−１）ｉｊを求め、更に絶対値：｜ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ−ΔＦＬａｖ（Ｘ）｜を求めるが（Ｓ６１〜Ｓ６５）、それらの手順は実施形態１の手順（図６）に示したステップＳ４１〜Ｓ４５と同様である。
【００３８】
次に、前記の絶対値：｜ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ−ΔＦＬａｖ（Ｘ）｜が求まると、先ず、現フレームＦ（Ｘ）の分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊに係る輝度平均値：ＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊと前フレームＦ（Ｘ−１）の分割ブロック：Ｂ（Ｘ−１）ｉｊに係る輝度平均値：ＢＬａｖ（Ｘ−１）ｉｊをそれぞれ閾値：Ｔｈ１と比較する（Ｓ６６，Ｓ６７）。
【００３９】
そして、少なくとも輝度平均値：ＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ，ＢＬａｖ（Ｘ−１）ｉｊの何れか一方が閾値：Ｔｈ１よりも大きい場合には判定閾値としてＴｈ２を適用し、双方とも閾値：Ｔｈ１以下であった場合には判定閾値としてＴｈ３を適用することとしている（Ｓ６６，Ｓ６７→Ｓ６８，Ｓ６９）。
従って、｜ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ−ΔＦＬａｖ（Ｘ）｜＞適用閾値（Ｔｈ２又はＴｈ３）であれば「分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊは動きを含むものである」と判定し、｜ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ−ΔＦＬａｖ（Ｘ）｜≦適用閾値（Ｔｈ２又はＴｈ３）であれば「分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊは動きを含まないものである」と判定する（Ｓ７０→Ｓ７１，Ｓ７２）。
例えば、「中」の感度を選択した場合を例にとると、ＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ又はＢＬａｖ（Ｘ−１）ｉｊの双方又は何れか一方が１２８よりも大きい条件下では、｜ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ−ΔＦＬａｖ（Ｘ）｜＞７０の場合に「分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊが動きを含むものである」と判定し、ＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊとＢＬａｖ（Ｘ−１）ｉｊの双方が１２８以下の条件下では、｜ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ−ΔＦＬａｖ（Ｘ）｜＞３５の場合に「分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊは動きを含むものである」と判定する。
【００４０】
前記のように、この実施形態では、判定対象データである｜ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ−ΔＦＬａｖ（Ｘ）｜に対して２つの閾値：Ｔｈ２，Ｔｈ３を設けておき、それら閾値の何れを適用するかを決定するために閾値：Ｔｈ１を設けている。
そして、現フレーム：Ｆ（Ｘ）と前フレーム：Ｆ（Ｘ−１）の対応する分割ブロック：ＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ，ＢＬａｖ（Ｘ−１）ｉｊの双方又は一方の平均輝度値：ＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ，ＢＬａｖ（Ｘ−１）ｉｊが中間輝度値（閾値：Ｔｈ１）より大きい場合には高い閾値：Ｔｈ２を適用し、逆に平均輝度値：ＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ，ＢＬａｖ（Ｘ−１）ｉｊの双方が前記の中間輝度値より小さい場合には低い閾値：Ｔｈ３を適用している。
【００４１】
これは、一般的に、平均輝度値：ＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ，ＢＬａｖ（Ｘ−１）ｉｊの少なくとも一方が中間輝度値より大きい場合には｜ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ−ΔＦＬａｖ（Ｘ）｜も大きくなり、平均輝度値：ＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ，ＢＬａｖ（Ｘ−１）ｉｊの双方とも中間輝度値より小さい場合には｜ΔＢＬａｖ（Ｘ）ｉｊ−ΔＦＬａｖ（Ｘ）｜も小さくなる傾向があるという経験則に基づくものである。
即ち、それらの場合に対応させて閾値を可変適用することにより、動きブロックの検出に係る判定条件の均等化を図ると共に、正確で安定した動作を実現している。
【００４２】
尚、分割ブロック：Ｂ（Ｘ）ｉｊの動き判定情報が得られると、それをＲＡＭ３３にセーブして次の分割ブロックの動き判定へ移行し（Ｓ７３，Ｓ７４）、ステップＳ６３〜Ｓ７３の手順を繰り返すことで画像フレーム：Ｆ（Ｘ）の全ての分割ブロックについて動き判定を実行することは実施形態１の場合と同様である（Ｓ６３〜Ｓ７３，Ｓ７４〜Ｓ７７）。
【００４３】
［実施形態３］
上記の各実施形態では画像フレームに動きを含む分割ブロックが存在するか否かだけを判定しているが、この実施形態は、実施形態１及び２で得られている各種情報を利用して動き方向も検出する場合の手順に関するものであり、動き検出装置２７が実行する図３の概略的手順におけるステップＳ１８に相当する。
【００４４】
この実施形態に係る動き検出装置２７による動き方向検出処理の手順は図９に示される。
先ず、現フレーム：Ｆ（Ｘ）と前フレーム：Ｆ（Ｘ−１）に動きを含む分割ブロックが有るか否かを判断し、それが存在した場合には、それらフレーム：Ｆ（Ｘ），Ｆ（Ｘ−１）中における全ての動きを含む分割ブロックの水平方向及び垂直方向の中心座標をそれぞれ加算する（Ｓ８１，Ｓ８２）。
そして、前記の各加算値を画像フレームに設定した全分割ブロック数：ｍ＊ｎで除算し、現フレーム：Ｆ（Ｘ）と前フレーム：Ｆ（Ｘ−１）の関係における動きの中心座標を求め、その座標値をＲＡＭ３３にセーブする（Ｓ８３）。
【００４５】
ところで、もし前フレーム：Ｆ（Ｘ−１）とその前のフレーム：Ｆ（Ｘ−２）に動きを含む分割ブロックが有れば、前記と同様の手順（Ｓ８１〜Ｓ８３）によってＲＡＭ３３にはそれらのフレームに係る動きの中心座標がセーブされていることになる。
そこで、ＲＡＭ３３に各フレーム：Ｆ（Ｘ−１），Ｆ（Ｘ−２）に係る動きの中心座標がセーブされているか否かを確認し（Ｓ８４）、セーブされていれば、その中心座標と前記の中心座標とから動き方向を求めてＲＡＭ３３にセーブする（Ｓ８５）。
また、その動き方向に係る情報は上記の実施形態で求められている動き判定情報と共にデータ記録装置２８に出力される（図３のＳ１９）。
尚、ステップＳ８１で動きを含む分割ブロックが無い場合、及びステップＳ８４でＲＡＭ３３に中心座標がセーブされていない場合には本来的に動きが無かったことになり、次のフレーム：Ｆ（Ｘ＋１）の処理がなされる段階でステップＳ８１〜Ｓ８５の手順が実行される。
【００４６】
前記の一連の手順を具体的な画像フレーム：Ｆ（Ｘ−１），Ｆ（Ｘ），Ｆ（Ｘ＋１）の動きを含む分割ブロックを対応させて表現すると図１０のようになる。
同図の（Ａ）では、左側に各フレームの画像が示されており、右側にはＦ（Ｘ−１）とＦ（Ｘ）の関係及びＦ（Ｘ）とＦ（Ｘ＋１）の関係でみた動きを含む分割ブロック群と動きの中心位置を示すものである。
ここに、４１，４２，４３はそれぞれフレーム：Ｆ（Ｘ−１），Ｆ（Ｘ），Ｆ（Ｘ＋１）における動きを含む分割ブロック群であり、４４は分割ブロック群４１，４２の動きの中心を、４５は分割ブロック群４２，４３の動きの中心を示している。
従って、フレーム：Ｆ（Ｘ−１），Ｆ（Ｘ），Ｆ（Ｘ＋１）における動き方向は、図１０の（Ｂ）に示されるように、各動きの中心４４，４５を結ぶベクトルとして得られることになる。
【００４７】
ところで、実施形態１及び２では画像フレーム全体を動き検出の対象領域としているが、監視カメラ１の撮像領域全体を監視対象とする必要がない場合や複数の領域に分けて監視したい場合がある。
例えば、図１１は図１０と同様の説明図であるが、２本の道路に走行車両があるか否かを検出しようとする場合に相当する。
そして、この場合には各フレームにおける方形領域［ａｂｃｄ］と［ｅｆｇｈ］だけを動き検出の対象領域に設定してあり、各方形領域［ａｂｃｄ］，［ｅｆｇｈ］の内側についてのみそれぞれ独立に画像分割・輝度情報処理を実行し、また動きブロック検出処理や動き方向検出処理も独立に行うことになる。
【００４８】
従って、図１１の（Ａ）の左側に示すように、動きを含む分割ブロック群と動きの中心は各方形領域［ａｂｃｄ］，［ｅｆｇｈ］毎に独立に求まり、同図の（Ｂ）のように動き方向も独立に検出できる。
また、画像フレーム全体を対象としないために演算処理量は大幅に小さくなり、動き検出装置２７のＣＰＵ３１の負担を小さくできることにもなる。
そして、前記の動き方向の検出によれば、監視対象としたい方向の動きのみを検出するように絞り込むことも可能である。
例えば、部屋に入って来る人だけを検出することができ、更に、複数領域を設定することにより、１画面で２つのゲートＡ，Ｂを監視対象として、ゲートＡでは入って来る人を、ゲートＢでは出て行く人を検出するような適用の仕方もできる。
【００４９】
以上に説明した各実施形態では、図１における画像入力Ｉ／Ｆ２１が画像メモリ２２に書き込んだ全ての画像フレームを逐次処理しており、監視カメラ１の出力が３０［フレーム／秒］である場合には、動き検出装置２７も１サイクルのデータ処理（図３のＳ１４〜Ｓ２１→Ｓ２２→Ｓ１４）を１／３０［秒］以内に実行することになる。
しかし、監視システムでは必ずしも画像フレームの全てを処理する必要がない場合も多く、従来技術の特許文献１にも記載されているように、数フレーム毎の画像フレームに対して画像分割・輝度情報処理と動きブロック検出処理と動き方向検出処理を実行させるようにしてもよい。
その場合、データ処理量が大幅に小さくなり、動き検出装置２７の負担が軽減されることは言うまでもない。
【００５０】
また、その他の改良余地として、動きを含む分割ブロックが検出されたときに、その周囲の分割ブロックの動き判定に関して重み付けを行うような方式も併用すれば、更に動き判定に係る信頼性を向上させることができる。
具体的には、周囲の分割ブロックに係る判定閾値を一定の比率で低く設定するような手段が考えられる。
【００５１】
更に、動きを含む分割ブロックが孤立している場合、その動き検知を無視する方法を併用することにより、目的とする動き以外の小さな動きや小さい光源の点滅等の影響を低減することができる。
例えば、動きを含む分割ブロックにポイント８を与え、その周囲の分割ブロックにポイント１を与える。
図１２の（Ａ）は動きを含む分割ブロックを○で示しており、各分割ブロックのポイントは同図の（Ｂ）のようになる。
分割ブロックに有効な動きがあると判定する条件を「動きを含む分割ブロックの周囲の少なくとも１つの分割ブロックが動きを含む分割ブロックである」とすると、分割ブロックを動き有りと判定するポイントの閾値は９（＝８＋１）となり、図１２の（Ｃ）に示すように、孤立した動きを含む分割ブロックが除かれるために前記の効果を得ることができる。
【００５２】
尚、上記の各実施形態において、監視カメラが風や地震等で振動した場合にも画像中には不可避的にブレが発生し、監視システムがそれを画像の動きとして判断してしまう可能性がある。
この問題に対しては、監視カメラ１に振動検出器を内蔵させておき、その検出信号に基づいておいて画像ブレを補正するようにすれば、動き検出装置２７の動き判定動作に影響しないようにできる。
しかし、振動の振幅が大きくなると、監視カメラ１の前記補正機能が十分に対応できず、動き検出装置２７が画像の動きとして判定してしまうことになる。
この点についても、監視カメラ１が画像ブレの補正を行ったことを監視記録装置２側へ通知し、その通知を画像入力Ｉ／Ｆ２１を介して受信した制御部２９が、動き検出装置２７で画像の動き有りの判定がなされてもデータの記録やアラームの発生を行わないようにすれば問題は生じない。
また、監視カメラ１側で画像ブレの補正を行わないで、動き検出装置２７側で行わせるようにしてもよく、更に、動き検出装置２７が画像の動きの振動情報に基づいて本来の検出対象である動きとの差異を識別し、前記と同様にデータの記録やアラームの発生を行わないようにすることも可能である。
【００５３】
尚、本発明は、上記の動き検出装置の機能をコンピュータに実行させるためのプログラムを含むものである。
そのプログラムは、記録媒体から読み取られてコンピュータに取り込まれてもよいし、通信ネットワークを介して伝送されてコンピュータに取り込まれてもよい。
【００５４】
【発明の効果】
本発明の画像の動き検出装置は、以上の構成を有していることにより、次のような効果を奏する。
請求項１の発明は、照明状態の変化の影響を受け難い動き判定を可能にし、監視システム等において照明状態の変化に伴う動きの誤検出によって発生するトラブルを有効に防止する。
また、分割ブロックや画像フレーム全体の輝度に係る代表値（平均値等）を動き判定のための演算に用いているため、フリッカー等のノイズの影響を受けないという利点もある。
請求項２の発明は、経験則に基づいて動き判定に用いる閾値を適応的に可変設定し、判定条件の均等化を図りながら高い判定精度を実現する。
請求項３及び請求項４の発明は、前記の各請求項の発明に係る画像の動き検出装置をコンピュータで構成する場合に、その機能を実行させるための最適なプログラムを提供する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態である動き検出装置を適用した監視システムのシステム構成図である。
【図２】動き検出装置をマイクロコンピュータ回路で構成した場合のシステム回路図である。
【図３】動き検出装置が実行する基本的な動作手順を示すフローチャートである。
【図４】画像分割・輝度情報処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】画像フレームをブロックに分割した状態を表す図である。
【図６】実施形態１に係る動きブロック検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】実施形態２で適用される閾値テーブルの内容を示す図である。
【図８】実施形態２に係る動きブロック検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】実施形態３に係る動き方向検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】実施形態３に係る動き方向検出処理の具体的説明図であり、（Ａ）は時系列な３つのフレーム画像の内容と前後したフレームにおける動きを含む分割ブロック群と動きの中心位置を示し、（Ｂ）は結果として求められる動き方向を示す。
【図１１】実施形態３において、画像フレーム内に部分的な動き検出の対象領域を設定した場合における動き方向検出処理の具体的説明図であり、（Ａ）は時系列な３つのフレーム画像の内容と前後したフレームにおける動きを含む分割ブロック群と動きの中心位置を示し、（Ｂ）は結果として求められる動き方向を示す。
【図１２】実施形態３における改良的内容を説明するための参考図であり、（Ａ）は動きを含む分割ブロックを○として示した図、（Ｂ）は各分割ブロックに付与されたポイント数を示す図、（Ｃ）は動き判定条件に基づいて孤立した動きを含む分割ブロックが除外された状態を示す図である。
【符号の説明】
１…監視カメラ、２…監視記録装置、３…表示装置、２１…画像入力Ｉ／Ｆ、２２…画像メモリ、２３…出力Ｉ／Ｆ、２４…操作部、２５…設定入力Ｉ／Ｆ、２６…パラメータ記憶部、２７…動き検出装置、２８…データ記録装置、２９…制御部、３１…ＣＰＵ、３２…ＲＯＭ、３３…ＲＡＭ、３４…Ｉ／Ｏポート、４１，４２，４３…動きを含む分割ブロック群、４４，４５…動きの中心位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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