(57)【要約】【課題】旋回運動の目標値および実際値の比較結果に基づいて実際値が目標値に近づくように車輪ブレーキのブレーキ力を制御する旋回運動制御手段を備える車両用ブレーキ装置において、旋回運動制御およびブレーキアシスト制御の干渉よりも二次障害物への衝突回避もしくは二次障害物への衝突エネルギー低減を優先させる。【解決手段】車両運転者のブレーキ操作量に関連するパラメータおよび基準値の比較に基づいて車両運転者の急ブレーキ操作が急ブレーキ操作検出手段４３で検出され、旋回運動制御手段４１による制御を実行中には前記基準値を急ブレーキ操作と検出し易い側に基準値変更手段４２で変更され、急ブレーキ操作時には車両運転者のブレーキ操作入力に対して車輪ブレーキが発揮するブレーキ力を急ブレーキ操作非検出時に比べて増大させるブレーキアシストを行なうように、ブレーキアクチュエータ２５が作動する。【選択図】　　　　図２
2004142652.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の旋回運動の目標値を定める旋回運動目標値決定手段（３９）と、車両の旋回運動の実際値を検出する旋回運動実際値検出手段（４０）と、前記目標値および前記実際値を比較するとともにその比較結果に基づいて実際値が目標値に近づくように車輪ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）のブレーキ力を制御する旋回運動制御手段（４１）とを備える車両用ブレーキ装置において、車両運転者のブレーキ操作量に関連するパラメータおよび基準値の比較に基づいて車両運転者の急ブレーキ操作を検出する急ブレーキ操作検出手段（４３）と、急ブレーキ操作時には車両運転者のブレーキ操作入力に対して車輪ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）が発揮するブレーキ力を急ブレーキ操作非検出時に比べて増大させるブレーキアシストを可能としたブレーキアクチュエータ（２５）と、前記旋回運動制御手段（４１）による制御を実行中には前記基準値を急ブレーキ操作と検出し易い側に変更する基準値変更手段（４２）を含むことを特徴とする車両用ブレーキ装置。
【請求項２】
車両の旋回運動の目標値を定める旋回運動目標値決定手段（３９）と、車両の旋回運動の実際値を検出する旋回運動実際値検出手段（４０）と、前記目標値および前記実際値を比較するとともにその比較結果に基づいて実際値が目標値に近づくように車輪ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）のブレーキ力を制御する旋回運動制御手段（４１）とを備える車両用ブレーキ装置において、ブレーキ操作入力に対して車輪ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）が発揮するブレーキ力を非アシスト時に比べて増大させるブレーキアシストを可能としたブレーキアクチュエータ（２５）と、車両運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段（３１）と、前記旋回運動制御手段（４１）による制御を実行中に前記ブレーキ操作検出手段（３１）が車両運転者のブレーキ操作を検出するのに応じて前記ブレーキアシストを行なうようにしてブレーキアクチュエータ（２５）の作動を制御するアクチュエータ制御手段（４７）とを含むことを特徴とする車両用ブレーキ装置。
【請求項３】
車両の旋回運動の目標値を定める旋回運動目標値決定手段（３９）と、車両の旋回運動の実際値を検出する旋回運動実際値検出手段（４０）と、前記目標値および前記実際値を比較するとともにその比較結果に基づいて実際値が目標値に近づくように車輪ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）のブレーキ力を制御する旋回運動制御手段（４１）とを備える車両用ブレーキ装置において、車両運転者の急ブレーキ操作を検出する急ブレーキ操作検出手段（４３）と、急ブレーキ操作時には車両運転者のブレーキ操作入力に対して車輪ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）が発揮するブレーキ力を急ブレーキ操作非検出時に比べて増大させるブレーキアシストを可能としたブレーキアクチュエータ（２５）と、車両の旋回運動状態がアンダーステア状態にあるか否かを判定するステア状態判定手段（４４）と、該ステア状態判定手段（４４）がアンダーステア状態であると判定した状態での前記旋回運動制御手段（４１）による制御実行中に前記急ブレーキ操作検出手段（４３）が急ブレーキ操作を検出するのに応じて前輪よりも後輪側のブレーキ力をより大きく増大させるブレーキアシストを行なうように前記ブレーキアクチュエータ（２５）の作動を制御するアクチュエータ制御手段（４７）とを含むことを特徴とする車両用ブレーキ装置。
【請求項４】
前記アクチュエータ制御手段（４７）は、前記ステア状態判定手段（４４）がアンダーステア状態であると判定した状態での前記急ブレーキ操作検出手段（４３）による急ブレーキ操作検出に応じて後輪側のブレーキ力だけを増大させるように前記ブレーキアクチュエータ（２５）を制御することを特徴とする請求項３記載の車両用ブレーキ装置。
【請求項５】
車両の旋回運動の目標値を定める旋回運動目標値決定手段（３９）と、車両の旋回運動の実際値を検出する旋回運動実際値検出手段（４０）と、前記目標値および前記実際値を比較するとともにその比較結果に基づいて実際値が目標値に近づくように車輪ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）のブレーキ力を制御する旋回運動制御手段（４１）とを備える車両用ブレーキ装置において、車両運転者の急ブレーキ操作を検出する急ブレーキ操作検出手段（４３）と、急ブレーキ操作時には車両運転者のブレーキ操作入力に対して車輪ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）が発揮するブレーキ力を急ブレーキ操作非検出時に比べて増大させるブレーキアシストを可能としたブレーキアクチュエータ（２５）と、車両の旋回運動状態がオーバーステア状態にあるか否かを判定するステア状態判定手段（４４）と、該ステア状態判定手段（４４）がオーバーステア状態であると判定した状態では少なくとも後輪のブレーキ力増大を禁止しつつ前記旋回運動制御手段（４１）による制御実行中に前記急ブレーキ操作検出手段（４３）が急ブレーキ操作を検出するのに応じてブレーキアシストを行なうように前記ブレーキアクチュエータ（２５）の作動を制御するアクチュエータ制御手段（４７）とを含むことを特徴とする車両用ブレーキ装置。
【請求項６】
前記アクチュエータ制御手段（４７）は、前記ステア状態判定手段（４４）がオーバーステア状態であると判定した状態での前記急ブレーキ操作検出手段（４３）による急ブレーキ操作検出時には全輪のブレーキ力増大を禁止するようにして前記ブレーキアクチュエータ（２５）を制御することを特徴とする請求項５記載の車両用ブレーキ装置。
【請求項７】
車両の旋回運動の目標値を定める旋回運動目標値決定手段（３９）と、車両の旋回運動の実際値を検出する旋回運動実際値検出手段（４０）と、前記目標値および前記実際値を比較するとともにその比較結果に基づいて実際値が目標値に近づくように車輪ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）のブレーキ力を制御する旋回運動制御手段（４１）とを備える車両用ブレーキ装置において、車両運転者の急ブレーキ操作を検出する急ブレーキ操作検出手段（４３）と、急ブレーキ操作時には車両運転者のブレーキ操作入力に対して車輪ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）が発揮するブレーキ力を急ブレーキ操作非検出時に比べて増大させるブレーキアシストを可能としたブレーキアクチュエータ（２５）と、車両の旋回運動状態がアンダーステア状態にあるか否かを判定するステア状態判定手段（４４）とを含み、前記旋回運動制御手段（４１）は、前記ステア状態判定手段（４４）がアンダーステア状態であると判定した状態での前記旋回運動制御手段（４１）による制御実行中に前記急ブレーキ操作検出手段（４３）が急ブレーキ操作を検出するのに応じて制御を中止することを特徴とする車両用ブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用ブレーキ装置に関し、特に、車両の旋回運動の目標値を定める旋回運動目標値決定手段と、車両の旋回運動の実際値を検出する旋回運動実際値検出手段と、前記目標値および前記実際値を比較するとともにその比較結果に基づいて実際値が目標値に近づくように車輪ブレーキのブレーキ力を制御する旋回運動制御手段とを備える車両用ブレーキ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の旋回運動にあたって旋回運動の目標値および実際値の比較結果に応じて車輪ブレーキのブレーキ力を制御することで、ステアリング操作を支援するようにしたものが既に知られており（たとえば特許文献１参照。）、また車輪ブレーキが発揮するブレーキ力を車両運転者のブレーキ操作に応じて増大させるようにしたものも既に知られている（たとえば特許文献２参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−５９３６７号公報
【０００４】
【特許文献２】
特開２００１−２８７６３２号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記ステアリング操作の支援が、たとえば障害物回避のためのステアリング操作の結果で生じる車体挙動の乱れに対する安定化を図るために実行されているときに、次に接近する二次障害物との衝突を回避するために車両運転者がブレーキ操作を行なう場合がある。この際、上記特許文献２で開示されるようなブレーキアシスト制御を可能としておけば、車両運転者のブレーキ操作に応じたブレーキアシストにより、二次障害物との衝突を回避したり、衝突してもその衝突エネルギーを低減し得る可能性がある。しかるに旋回運動制御およびブレーキアシスト制御は同一のアクチュエータを制御対象とするものであるので、旋回運動制御およびブレーキアシスト制御が干渉することを回避するために、従来では、旋回運動制御の実行中にはブレーキアシスト制御を実行しないようにしている。
【０００６】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、制御の干渉よりも二次障害物への衝突回避もしくは二次障害物への衝突エネルギー低減を優先させるようにした車両用ブレーキ装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、車両の旋回運動の目標値を定める旋回運動目標値決定手段と、車両の旋回運動の実際値を検出する旋回運動実際値検出手段と、前記目標値および前記実際値を比較するとともにその比較結果に基づいて実際値が目標値に近づくように車輪ブレーキのブレーキ力を制御する旋回運動制御手段とを備える車両用ブレーキ装置において、車両運転者のブレーキ操作量に関連するパラメータおよび基準値の比較に基づいて車両運転者の急ブレーキ操作を検出する急ブレーキ操作検出手段と、急ブレーキ操作時には車両運転者のブレーキ操作入力に対して車輪ブレーキが発揮するブレーキ力を急ブレーキ操作非検出時に比べて増大させるブレーキアシストを可能としたブレーキアクチュエータと、前記旋回運動制御手段による制御を実行中には前記基準値を急ブレーキ操作と検出し易い側に変更する基準値変更手段を含むことを特徴とする。
【０００８】
このような請求項１記載の発明の構成によれば、旋回運動制御中には車両運転者のブレーキ操作が急ブレーキ操作と判定され易くなり、その急ブレーキ操作判定に応じてブレーキアシストするようにブレーキアクチュエータを作動せしめるので、両制御の干渉よりも二次障害物への衝突回避もしくは二次障害物への衝突エネルギー低減を優先させ、車両が比較的不安定な状態にあるときに車両の運動量を小さくして減速および旋回制御を相乗的に機能させることができる。
【０００９】
また上記目的を達成するために、請求項２記載の発明は、車両の旋回運動の目標値を定める旋回運動目標値決定手段と、車両の旋回運動の実際値を検出する旋回運動実際値検出手段と、前記目標値および前記実際値を比較するとともにその比較結果に基づいて実際値が目標値に近づくように車輪ブレーキのブレーキ力を制御する旋回運動制御手段とを備える車両用ブレーキ装置において、ブレーキ操作入力に対して車輪ブレーキが発揮するブレーキ力を非アシスト時に比べて増大させるブレーキアシストを可能としたブレーキアクチュエータと、車両運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、前記旋回運動制御手段による制御を実行中に前記ブレーキ操作検出手段が車両運転者のブレーキ操作を検出するのに応じて前記ブレーキアシストを行なうようにしてブレーキアクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御手段とを含むことを特徴とする。
【００１０】
このような請求項２記載の発明の構成によれば、旋回運動制御中には車両運転者のブレーキ操作に応じてブレーキアシストするようにブレーキアクチュエータを作動せしめるので、両制御の干渉よりも二次障害物への衝突回避もしくは二次障害物への衝突エネルギー低減を優先させ、車両が比較的不安定な状態にあるときに車両の運動量を小さくして減速および旋回制御を相乗的に機能させることができる。
【００１１】
上記目的を達成するために、請求項３記載の発明は、車両の旋回運動の目標値を定める旋回運動目標値決定手段と、車両の旋回運動の実際値を検出する旋回運動実際値検出手段と、前記目標値および前記実際値を比較するとともにその比較結果に基づいて実際値が目標値に近づくように車輪ブレーキのブレーキ力を制御する旋回運動制御手段とを備える車両用ブレーキ装置において、車両運転者の急ブレーキ操作を検出する急ブレーキ操作検出手段と、急ブレーキ操作時には車両運転者のブレーキ操作入力に対して車輪ブレーキが発揮するブレーキ力を急ブレーキ操作非検出時に比べて増大させるブレーキアシストを可能としたブレーキアクチュエータと、車両の旋回運動状態がアンダーステア状態にあるか否かを判定するステア状態判定手段と、該ステア状態判定手段がアンダーステア状態であると判定した状態での前記旋回運動制御手段による制御実行中に前記急ブレーキ操作検出手段が急ブレーキ操作を検出するのに応じて前輪よりも後輪側のブレーキ力をより大きく増大させるブレーキアシストを行なうように前記ブレーキアクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御手段とを含むことを特徴とする。
【００１２】
このような請求項３記載の発明の構成によれば、旋回運動制御中には車両運転者のブレーキ操作が急ブレーキ操作と判定され易くなり、その急ブレーキ操作判定に応じてブレーキアシストをするようにブレーキアクチュエータを作動せしめるので、両制御の干渉よりも二次障害物への衝突回避もしくは二次障害物への衝突エネルギー低減を優先させることができ、しかも車両がアンダーステア状態にあるときには車両の運動エネルギーが物理的限界を超えている状態であるか、前輪の横滑り量が後輪の横滑り量よりも大きい状態であると考えられ、ブレーキ力増大の対象としてより余裕のある後輪側のブレーキ量増大量を大きくするので、より効果的なブレーキアシストが可能となる。
【００１３】
請求項４記載の発明は、上記請求項３記載の発明の構成に加えて、前記アクチュエータ制御手段は、前記ステア状態判定手段がアンダーステア状態であると判定した状態での前記急ブレーキ操作検出手段による急ブレーキ操作検出に応じて後輪側のブレーキ力だけを増大させるように前記ブレーキアクチュエータを制御することを特徴とし、かかる構成によれば、ブレーキ力増大の対象としてより余裕のある後輪だけブレーキ力を大きくするので、より一層効果的なブレーキアシストが可能となる。
【００１４】
請求項５記載の発明は、車両の旋回運動の目標値を定める旋回運動目標値決定手段と、車両の旋回運動の実際値を検出する旋回運動実際値検出手段と、前記目標値および前記実際値を比較するとともにその比較結果に基づいて実際値が目標値に近づくように車輪ブレーキのブレーキ力を制御する旋回運動制御手段とを備える車両用ブレーキ装置において、車両運転者の急ブレーキ操作を検出する急ブレーキ操作検出手段と、急ブレーキ操作時には車両運転者のブレーキ操作入力に対して車輪ブレーキが発揮するブレーキ力を急ブレーキ操作非検出時に比べて増大させるブレーキアシストを可能としたブレーキアクチュエータと、車両の旋回運動状態がオーバーステア状態にあるか否かを判定するステア状態判定手段と、該ステア状態判定手段がオーバーステア状態であると判定した状態では少なくとも後輪のブレーキ力増大を禁止しつつ前記旋回運動制御手段による制御実行中に前記急ブレーキ操作検出手段が急ブレーキ操作を検出するのに応じてブレーキアシストを行なうように前記ブレーキアクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御手段とを含むことを特徴とする。
【００１５】
このような請求項５記載の発明の構成によれば、旋回運動制御中には車両運転者のブレーキ操作が急ブレーキ操作と判定され易くなり、その急ブレーキ操作判定に応じてブレーキアシストするようにブレーキアクチュエータを作動せしめるので、両制御の干渉よりも二次障害物への衝突回避もしくは二次障害物への衝突エネルギー低減を優先させることができ、しかも車両がオーバーステア状態にあるときには後輪の横滑り量が前輪の横滑り量よりも大きい状態であると考えられ、その状態では少なくとも後輪のブレーキ力が増大することはないので、より効果的なブレーキアシストが可能となる。
【００１６】
請求項６記載の発明は、上記請求項５記載の発明の構成に加えて、前記アクチュエータ制御手段は、前記ステア状態判定手段がオーバーステア状態であると判定した状態での前記急ブレーキ操作検出手段による急ブレーキ操作検出時には全輪のブレーキ力増大を禁止するようにして前記ブレーキアクチュエータを制御することを特徴とし、かかる構成によれば、オーバーステア状態ではブレーキアシスト制御を実行しないことになるので、ブレーキアシストによって車両の姿勢が不安定になる事態が生じるのを防止することができる。
【００１７】
さらに請求項７記載の発明は、車両の旋回運動の目標値を定める旋回運動目標値決定手段と、車両の旋回運動の実際値を検出する旋回運動実際値検出手段と、前記目標値および前記実際値を比較するとともにその比較結果に基づいて実際値が目標値に近づくように車輪ブレーキのブレーキ力を制御する旋回運動制御手段とを備える車両用ブレーキ装置において、車両運転者の急ブレーキ操作を検出する急ブレーキ操作検出手段と、急ブレーキ操作時には車両運転者のブレーキ操作入力に対して車輪ブレーキが発揮するブレーキ力を急ブレーキ操作非検出時に比べて増大させるブレーキアシストを可能としたブレーキアクチュエータと、車両の旋回運動状態がアンダーステア状態にあるか否かを判定するステア状態判定手段とを含み、前記旋回運動制御手段は、前記ステア状態判定手段がアンダーステア状態であると判定した状態での前記旋回運動制御手段による制御実行中に前記急ブレーキ操作検出手段が急ブレーキ操作を検出するのに応じて制御を中止することを特徴とする。
【００１８】
このような請求項７記載の発明の構成によれば、旋回運動制御中には車両運転者のブレーキ操作が急ブレーキ操作と判定され易くなり、その急ブレーキ操作判定に応じてブレーキアシストするようにブレーキアクチュエータを作動せしめるので、両制御の干渉よりも二次障害物への衝突回避もしくは二次障害物への衝突エネルギー低減を優先させることができる。しかも車両がアンダーステア状態にあるときには車両の運動エネルギーが物理的限界を超えている状態であるか、前輪の横滑り量が後輪の横滑り量をよりも大きい状態であると考えられ、このようなアンダーステア状態の解消にあたっては、運動エネルギー自体を小さくするか、前、後輪の横滑り量の差を小さくすることが有効であるが、急ブレーキ時に全輪のブレーキ力を増大させると、旋回運動制御との干渉によって目標の車両挙動が得られなくなる可能性がある。このため、アンダーステア状態にあるときには旋回運動制御を中止して、ブレーキアクチュエータによるブレーキアシストに特化することで両制御の干渉を回避し、減速および運動エネルギーの低減によって車両挙動の安定化を図ることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００２０】
図１〜図４は本発明の第１実施例を示すものであり、図１は車両のブレーキ装置の構成を示す液圧系統図、図２はブレーキ制御ＥＣＵの構成を示すブロック図、図３は急ブレーキ操作状態を判定するための基準値を示す図、図４はブレーキ制御ＥＣＵによるブレーキアシスト制御手順を示すフローチャートである。
【００２１】
先ず図１において、たとえば四輪車両に搭載されるマスタシリンダ１には、負圧ブースタ２を介してブレーキペダル４からブレーキ操作力が入力される。このマスタシリンダ１は、タンデム型に構成されるものであり、たとえば左前輪用車輪ブレーキＢＦおよび右後輪用車輪ブレーキＢＲに対応した第１出力ポート５と、たとえば右前輪用車輪ブレーキ（図示せず）および左後輪用車輪ブレーキ（図示せず）に対応した第２出力ポート６とを備え、第１および第２出力ポート５，６には出力液圧路７，８がそれぞれ個別に接続される。
【００２２】
前記第１出力ポート５側のブレーキ装置と、前記第２出力ポート６側のブレーキ装置とは同一の構成を有するものであり、以下、第１出力ポート５側のブレーキ装置に関する部分だけについて説明し、第２出力ポート６側のブレーキ装置に関する部分についての説明を省略する。
【００２３】
前記マスタシリンダ１の出力液圧は、吸入弁１１および吐出弁１２を備えるとともにモータ９で駆動されるポンプ１０で増圧可能であり、該ポンプ１０の吐出側すなわち吐出弁１２は液圧路１３に接続される。
【００２４】
前記液圧路１３および両車輪ブレーキＢＦ，ＢＲ間には調圧手段１４が設けられており、この調圧手段１４は、左前輪用車輪ブレーキＢＦおよび液圧路１３間に設けられる常開型電磁弁１５と、右後輪用車輪ブレーキＢＲおよび液圧路１３間に設けられる常開型電磁弁１６と、各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲ側から前記液圧路１３側へのブレーキ液の流通を許容して両常開型電磁弁１５，１６にそれぞれ並列に接続される一対の一方向弁１７，１８と、両車輪ブレーキＢＦ，ＢＲに共通である単一のリザーバ１９と、各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲおよびリザーバ１９間にそれぞれ設けられる常閉型電磁弁２０，２１とを備え、リザーバ１９は、ポンプ１０の吸入側すなわち吸入弁１１にチェック弁２２を介して接続される。
【００２５】
このような調圧手段１４は、常開型電磁弁１５，１６を開弁するとともに常閉型電磁弁２０，２１を閉弁することにより液圧路１３の液圧を各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲにそれぞれ作用せしめる状態と、常開型電磁弁１５，１６を閉弁するとともに常閉型電磁弁２０，２１を閉弁することにより各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲにのブレーキ液圧を保持する状態と、常開型電磁弁１５，１６を閉弁するとともに常閉型電磁弁２０，２１を開弁することにより各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲのブレーキ液圧をリザーバ１９に解放する状態とを切換可能であり、各常開型電磁弁１５，１６および各常閉型電磁弁２０，２１の開閉を制御することにより液圧路１３の液圧を制御して車輪ブレーキＢＦ，ＢＲに作用せしめることができる。
【００２６】
出力液圧路７は常閉型電磁弁２３を介して前記ポンプ１０の吸入側すなわち吸入弁１１およびチェック弁２２間に接続されるとともに、常開型電磁弁２４を介して前記液圧路１３に接続される。
【００２７】
常開型電磁弁２４には、出力液圧路７から液圧路１３側へのブレーキ液の流通を許容する一方向弁２６が並列に接続されるとともに、液圧路１３の液圧がリリーフ圧よりも高いときに開弁して液圧路１３から出力液圧路７側に液圧を解放するリリーフ弁２７が並列に接続されており、該リリーフ弁２７のリリーフ圧は調節可能である。
【００２８】
前記常閉型電磁弁２３、常開型電磁弁２４、一方向弁２６およびリリーフ弁２７は、共働してブレーキアシスト手段２８を構成するものであり、このブレーキアシスト手段２８においては、常閉型電磁弁２３を開くとともに常開型電磁弁２４を閉じた状態で、リリーフ弁２７のリリーフ圧を調節することにより、車両運転者のブレーキ操作入力に対するブレーキ出力の比であるブレーキ出力ゲイン｛（液圧路１３のブレーキ液圧／ブレーキペダル４の操作力）または（車両減速度／ブレーキペダル４の操作力）｝を変更することを可能として、車輪ブレーキＢＦ，ＢＲに作用せしめるブレーキ圧、すなわち車輪ブレーキが発揮するブレーキ力を調節することができる。
【００２９】
前記ポンプ１０、調圧手段１４および前記ブレーキアシスト手段２８により、ブレーキアシストを可能として前記各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲのブレーキ力を調節するブレーキアクチュエータ２５が構成されるものであり、このブレーキアクチュエータ２５は、ブレーキ制御ＥＣＵ２９により制御される。
【００３０】
すなわちポンプ１０を駆動するモータ９のオン・オフ作動、前記調圧手段１４における各常開型電磁弁１５，１６および各常閉型電磁弁２０，２１の開閉作動、前記ブレーキアシスト手段２８における常閉型電磁弁２３および常開型電磁弁２４の開閉作動、ならびに前記リリーフ弁２７のリリーフ圧がブレーキ制御ＥＣＵ２９によって制御される。
【００３１】
このブレーキ制御ＥＣＵ２９には、車速を検出する車速検出手段３０、車両運転者によるブレーキペダル４の踏込み操作量を検出するブレーキ操作量検出手段３１、マスタシリンダ１の出力圧である出力液圧路７の液圧を検出するブレーキマスタ圧検出手段３２、車輪ブレーキＢＦ，ＢＲのブレーキ圧を検出する車輪ブレーキ圧検出手段３３，３４、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段３５、車両の横加速度を検出する横加速度検出手段３６、車両運転者によるステアリング操作量を検出するステアリング操作量検出手段３７、ならびにエンジンのスロットル開度を検出するスロットル開度検出手段３８の各検出信号が入力される。
【００３２】
図２を併せて参照して、ブレーキ制御ＥＣＵ２９は、車両の旋回運動の目標値を定める旋回運動目標値決定手段３９と、車両の旋回運動の実際値を検出する旋回運動実際値検出手段４０と、前記目標値および前記実際値を比較するとともにその比較結果に基づいて実際値が目標値に近づくように車輪ブレーキＢＦ，ＢＲのブレーキ力を制御する旋回運動制御手段４１と、急ブレーキ操作の判定基準となる基準値を変更する基準値変更手段４２と、車両運転者の急ブレーキ操作を検出する急ブレーキ操作検出手段４３と、ブレーキアシスト手段２８によるブレーキアシスト圧を定めるブレーキアシスト圧決定手段４６と、ブレーキアシストを含んでブレーキアクチュエータ２５の作動を制御するアクチュエータ制御手段４７と、該アクチュエータ制御手段４７で定まる制御態様に従って前記ブレーキアクチュエータ２５を作動せしめる信号を出力するアクチュエータ駆動手段４８とを備える。
【００３３】
また車両の旋回運動の制御にあたっては、ブレーキ力制御と並行して、エンジンのスロットル開度を変化させ得るスロットルアクチュエータ５２の作動がエンジン制御ＥＣＵ４９で制御されるものであり、スロットル制御手段５０およびエンジントルク制御手段５１を備えるエンジン制御ＥＣＵ４９には、車速検出手段３０およびスロットル開度検出手段３８の検出値が入力され、ブレーキ制御ＥＣＵ２９およびエンジン制御ＥＣＵ４９は信号の授受を可能として接続される。
【００３４】
旋回運動目標値決定手段３９は、たとえば車速検出手段３０で得られる車速ならびにステアリング操作量検出手段３７で検出されるステアリング操作量に基づいて旋回運動の目標値を定めるものであり、旋回運動実際値検出手段４０は、車両の旋回運動の実際値として、ヨーレート検出手段３５で得られるヨーレートもしくは横加速度検出手段３７で得られる横加速度を検出する。
【００３５】
基準値変更手段４２は、車両運転者のブレーキ操作量に関連するパラメータに応じた基準値を変更するものであり、前記パラメータとしては、たとえばブレーキ操作量およびブレーキ操作速度が選択される。而して基準値変更手段４２では、旋回運動制御実行時の基準値が図３の実線で示すように設定されるとともに、旋回運動制御非実行時の基準値が図３の点線で示すように設定されており、基準値変更手段４２は、旋回運動制御手段４２による制御を実行中には急ブレーキ操作を判定するための前記基準値を急ブレーキ操作と検出し易い側に変更することになる。
【００３６】
急ブレーキ操作検出手段４３は、ブレーキ操作量検出手段３１で検出される車両運転者の急ブレーキ操作を検出するものであり、車両運転者のブレーキ操作量に関連するパラメータであるブレーキ操作量およびブレーキ操作速度が図３で示す急ブレーキ操作域にあることを確認したときに急ブレーキ操作であると判断する。
【００３７】
またブレーキアシスト圧決定手段４６は、ブレーキアシストを実行しないときのブレーキゲインに対して増加するようにアシストゲインを定めるものであり、アクチュエータ制御手段４７は、ブレーキアシスト圧決定手段４６で定められたブレーキアシスト圧が得られるようにブレーキアシスト手段２８を含むブレーキアクチュエータ２５の作動を制御する信号をアクチュエータ駆動手段４８に付与する。
【００３８】
このようなブレーキ制御ＥＣＵ２９による制御手順について図４を参照しながら説明すると、ステップＳ１では旋回運動制御手段４１による制御が実行されているか否かを判断し、旋回運動制御中であったときには、ステップＳ２において急ブレーキ操作であるか否かを判断する基準となる基準値を変更し、さらにステップＳ３，Ｓ４を経由することで、ブレーキ操作量およびブレーキ操作速度を検出する。次いで、検出したブレーキ操作量およびブレーキ操作速度に基づいて図３で示した急ブレーキ操作域にあるか否かをステップＳ５で判断し、急ブレーキ操作域にあることを確認するのに応じて，ブレーキアシスト手段２８によるブレーキアシストを実行するようにアクチュエータ制御手段４７でブレーキアクチュエータ２５の作動を制御する。
【００３９】
次にこの第１実施例の作用について説明すると、車両運転者のブレーキ操作量に関連するパラメータであるブレーキ操作量およびブレーキ操作速度と基準値の比較に基づいて車両運転者の急ブレーキ操作が急ブレーキ操作検出手段４３で検出され、その急ブレーキ操作時には車両運転者のブレーキ操作入力に対して車輪ブレーキＢＦ，ＢＲが発揮するブレーキ力を急ブレーキ操作非検出時に比べて増大するようにブレーキアクチュエータ２５のブレーキアシスト手段２８が作動せしめるのであるが、旋回運動制御手段４１による制御を実行中には、基準値変更手段４２が前記基準値を急ブレーキ操作と検出し易い側に変更する。
【００４０】
したがって旋回運動制御中には車両運転者のブレーキ操作が急ブレーキ操作と判定され易くなり、その急ブレーキ操作判定に応じてブレーキアシストするようにブレーキアクチュエータ２５のブレーキアシスト２８を作動せしめるので、旋回運動制御およびブレーキアシスト制御の干渉よりも二次障害物への衝突回避もしくは二次障害物への衝突エネルギー低減を優先させることになり、車両が比較的不安定な状態にあるときに車両の運動量を小さくして減速および旋回制御を相乗的に機能させることができる。
【００４１】
本発明の第２実施例として、車両運転者のブレーキ操作量に関連するパラメータとして、たとえばブレーキマスタ圧およびブレーキマスタ圧昇圧速度を選択するようにしてもよく、この場合、基準値変更手段４２では、旋回運動制御実行時の基準値が図５の実線で示すように設定されるとともに、旋回運動制御非実行時の基準値が図５の点線で示すように設定されており、この第２実施例でも、基準値変更手段４２は、旋回運動制御手段４２による制御を実行中には急ブレーキ操作を判定するための前記基準値を急ブレーキ操作と検出し易い側に変更することになる。
【００４２】
本発明の第３実施例として、旋回運動制御中に車両運転者がブレーキ操作を行なったことをブレーキ操作検出手段として機能するブレーキ操作量検出手段３１で検出したときに、アクチュエータ制御手段４７が、ブレーキアクチュエータ２５のブレーキアシスト手段２８を作動せしめるようにしてもよく、この第３実施例においても、旋回運動制御およびブレーキアシスト制御の干渉よりも二次障害物への衝突回避もしくは二次障害物への衝突エネルギー低減を優先させることになり、車両が比較的不安定な状態にあるときに車両の運動量を小さくして減速および旋回制御を相乗的に機能させることができる。
【００４３】
図６および図７は本発明の第４実施例を示すものであり、上記各実施例に対応する部分には同一の参照符号を付す。
【００４４】
先ず図６において、ブレーキ制御ＥＣＵ２９は、旋回運動目標値決定手段３９、旋回運動実際値検出手段４０、旋回運動制御手段４１、基準値変更手段４２、急ブレーキ操作検出手段４３、ブレーキアシスト圧決定手段４６、アクチュエータ制御手段４７およびアクチュエータ駆動手段４８に加えて、車両がアンダーステア状態およびオーバーステア状態のいずれかにあるか否かを判定するステア状態判定手段４４と、ブレーキアクチュエータ２５によるブレーキアシストを行なうべき車輪を決定するブレーキアシスト車輪決定手段４５とを備える。
【００４５】
ステア状態判定手段４４は、たとえば車速検出手段３０で検出される車速ならびにステアリング操作量検出手段３７で検出されるステアリング操作量に基づいて定められるヨーレート基準値と、該ヨーレート基準値ならびにヨーレート検出手段３５で検出される実際のヨーレートの差とに基づいて、旋回運動制御中の車両がアンダーステア状態およびオーバーステア状態のいずれにあるかを判定するものである。またブレーキアシスト車輪決定手段４５は、旋回運動制御中に急ブレーキ操作がなされたと判断したときのブレーキアシストを行なう車輪を定めるものであり、アンダーステア状態にあるときには前輪よりも後輪側のブレーキ力を大きくするブレーキアシストを行なうべく、後輪だけをブレーキアシストの対象車輪とし、またオーバーステア状態にあるときには、少なくとも後輪、望ましくは全輪のブレーキ力増大を禁止するようにして、車両のステア状態判定結果に応じてブレーキアシストの対象車輪を選択する。
【００４６】
このようなブレーキ制御ＥＣＵ２９によるブレーキアシスト制御手順について図７を参照しながら説明すると、ステップＳ１１では、旋回運動制御手段４１による旋回運動制御が実行中であるか否かを判断し、非制御中であったときにはステップＳ１２に進んで通常のブレーキアシスト制御を行なうことになる。また旋回運動制御中であったときには、ステップＳ１３においてアンダーステア状態であるか否かを判断し、アンダーステア状態であると判定したときにはステップＳ１４でブレーキ操作がなされたか否かを判断する。而して車両運転者がブレーキ操作が行なったときには、ステップＳ１５において、上記第１実施例の図３もしくは第２実施例の図５に基づいて急ブレーキ操作であるか否かを判断し、急ブレーキ操作であると判断したときには、前輪よりも後輪側のブレーキ力を大きくするブレーキアシストを行なうべく、ステップＳ１６において後輪だけをブレーキアシストの対象車輪として後輪用車輪ブレーキＢＲだけのブレーキアシストを行い、前輪用車輪ブレーキＢＦについてはブレーキアシストを行なわないようにブレーキアクチュエータ２５の作動を制御し、さらにステップＳ１７で旋回運動制御手段４１による旋回運動制御を中止する。
【００４７】
ステップＳ１３でアンダーステア状態ではないと判断したときには、オーバーステア状態にあるとしてステップＳ１３からステップＳ１８に進み、このステップＳ１８でブレーキ操作がなされたか否かを判断する。而して車両運転者がブレーキ操作が行なったときには、ステップＳ１９において、上記第１実施例の図３もしくは第２実施例の図５に基づいて急ブレーキ操作であるか否かを判断し、急ブレーキ操作であると判断したときには、ステップＳ１９で少なくとも後輪、望ましくは全輪のブレーキ力増大を禁止する。
【００４８】
この第４実施例によれば、車両がアンダーステア状態にあるときには車両の運動エネルギーが物理的限界を超えている状態であるか、前輪の横滑り量が後輪の横滑り量よりも大きい状態であると考えられるのであるが、ブレーキ力増大の対象としてより余裕のある後輪側のブレーキ量増大量を大きくするので、より効果的なブレーキアシストが可能となる。しかもアンダーステア状態であるときの急ブレーキ操作検出に応じて後輪側のブレーキ力だけを増大させるようにしているので、ブレーキ力増大の対象としてより余裕のある後輪だけブレーキ力を大きくするので、より一層効果的なブレーキアシストが可能となる。
【００４９】
また車両のアンダーステア状態の解消にあたっては、運動エネルギー自体を小さくするか、前、後輪の横滑り量の差を小さくすることが有効であるが、急ブレーキ操作時に全輪のブレーキ力を増大させると、旋回運動制御との干渉によって目標の車両挙動が得られなくなる可能性がある。しかるに、車両がアンダーステア状態にあるときには旋回運動制御を中止するようにしているので、ブレーキアクチュエータ２５によるブレーキアシストに特化することで旋回運動制御およびブレーキアシスト制御の干渉が生じることを回避し、減速および運動エネルギーの低減によって車両挙動の安定化を図ることができる。
【００５０】
また車両がオーバーステア状態にあるときには、後輪の横滑り量が前輪の横滑り量よりも大きい状態であると考えられるが、その状態では少なくとも後輪のブレーキ力増大を禁止しているので、より効果的なブレーキアシストが可能となり、さらにオーバーステア状態の急ブレーキ操作検出時には全輪のブレーキ力増大を禁止するようにしているので、オーバーステア状態ではブレーキアシスト制御を実行しないことになり、ブレーキアシストによって車両の姿勢が不安定になる事態が生じるのを防止することができる。
【００５１】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【００５２】
【発明の効果】
以上のように請求項１〜７記載の発明の構成によれば、旋回運動制御およびブレーキアシスト制御の干渉よりも二次障害物への衝突回避もしくは二次障害物への衝突エネルギー低減を優先させ、車両が比較的不安定な状態にあるときに車両の運動量を小さくして、減速および旋回制御を相乗的に機能させることができる。
【００５３】
また請求項３記載の発明によれば、車両がアンダーステア状態にあるときに、より効果的なブレーキアシストが可能となる。
【００５４】
請求項４記載の発明によれば、車両がアンダーステア状態にあるときに、より一層効果的なブレーキアシストが可能となる。
【００５５】
請求項５記載の発明によれば、車両がオーバーステア状態にあるときに、より効果的なブレーキアシストが可能となる。
【００５６】
請求項６記載の発明によれば、車両がオーバーステア状態であるときにブレーキアシストによって車両の姿勢が不安定になる事態が生じるのを防止することができる。
【００５７】
さらに請求項７記載の発明によれば、アンダーステア状態にあるときに旋回運動制御を中止してブレーキアクチュエータによるブレーキアシストに特化することで旋回運動制御およびブレーキアシスト制御の干渉を回避し、減速および運動エネルギーの低減によって車両挙動の安定化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例の車両のブレーキ装置の構成を示す液圧系統図である。
【図２】ブレーキ制御ＥＣＵの構成を示すブロック図である。
【図３】急ブレーキ操作状態を判定するための基準値を示す図である。
【図４】ブレーキ制御ＥＣＵによるブレーキアシスト制御手順を示すフローチャートである。
【図５】第３実施例での急ブレーキ操作状態を判定するための基準値を示す図である。
【図６】第４実施例のブレーキ制御ＥＣＵの構成を示すブロック図である。
【図７】ブレーキ制御ＥＣＵによるブレーキアシスト制御手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
２５・・・ブレーキアクチュエータ
３１・・・ブレーキ操作検出手段としてのブレーキ操作量検出手段
３９・・・旋回運動目標値決定手段
４０・・・旋回運動実際値検出手段
４１・・・旋回運動制御手段
４２・・・基準値変更手段
４３・・・急ブレーキ操作検出手段
４４・・・ステア状態判定手段
４７・・・アクチュエータ制御手段
ＢＦ，ＢＲ・・・車輪ブレーキ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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