(57)【要約】【課題】無人搬送車を目的地点と異なる地点に到達させない無人搬送システム及び無人搬送方法を提供する。【解決手段】複数の電磁誘導線（Ａ、Ｂ、Ｂ´）からなる電磁誘導線網に案内されて走行する無人搬送車（２０）が、電磁誘導線の近傍に配置された磁束発生手段（１６ａ、１６ｂ）を検知して、電磁誘導線網の一の電磁誘導線から、該一の電磁誘導線に交差する他の電磁誘導線に移る電磁誘導方式の無人搬送システムにおいて、複数の電磁誘導線（Ａ、Ｂ、Ｂ´）に選択的に通電する誘導線選択装置（１２ａ、１２ｂ）と、複数の磁束発生手段（１６ａ、１６ｂ）が通電することで励磁する構造であり、磁束発生手段（１６ａ、１６ｂ）を選択的に励磁する磁束手段選択装置（１２ｃ）とを備えることにより課題を解決している。【選択図】　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の電磁誘導線からなる電磁誘導線網に案内されて走行する無人搬送車が、前記電磁誘導線の近傍に配置された磁束発生手段を検知して、前記電磁誘導線網の一の電磁誘導線から、該一の電磁誘導線に交差する他の電磁誘導線に移る電磁誘導方式の無人搬送システムにおいて、
前記複数の電磁誘導線に選択的に通電する誘導線選択装置と、
前記磁束発生手段を選択的に励磁する磁束手段選択装置と、
を含む無人搬送システム。
【請求項２】
前記誘導線選択装置、及び磁束手段選択装置が、リレースイッチで構成されることを含む、請求項１に記載の無人搬送システム。
【請求項３】
前記電磁誘導線の通電、及び磁束発生手段の励磁にオシレータを使用し、該オシレータは、前記電磁誘導線と磁束発生手段との周波数を相違させる請求項１又は請求項２に記載の無人搬送システム。
【請求項４】
前記複数の電磁誘導線の通電にオシレータを使用し、前記オシレータは、前記複数の電磁誘導線ごとに周波数を相違させる請求項１乃至請求項３に記載の無人搬送システム。
【請求項５】
複数の電磁誘導線に選択的に通電するステップと、
複数の磁束発生手段を選択的に励磁するステップと、
前記電磁誘導線に案内されて走行する無人搬送車が、前記磁束発生手段を検知することにより前記無人搬送車の相対位置を検知するステップと、
前記磁束発生手段を検知した検知信号に基づいて、前記無人搬送車を旋回させるステップと、
を含む無人搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電磁誘導方式の無人搬送システム及び無人搬送方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の無人搬送システムを、図３を用いて説明する。従来の無人搬送システムは、床に埋設した電線（以下、電磁誘導線という）にオシレータ１４を接続して交番磁界を発生させている。この交番磁界を無人搬送車（以下、ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ　と略す）に設けた左右一対のコイルが感知することで、ＡＧＶ２０は電磁誘導線に案内されて走行している。図３の事例において電磁誘導線は、電磁誘導線Ａ、電磁誘導線Ｂ、電磁誘導線Ｂ´の３本設けられており、すべての電磁誘導線がオシレータ１４に接続され、通電状態となっている。
【０００３】
ＡＧＶ２０の進行方向を変更させるには、電磁誘導線が交差する地点の近傍に埋設した永久磁石を用いる。この永久磁石の磁束を、ＡＧＶ２０に設けた磁気センサが検知し、その検知した回数をカウントすることでＡＧＶ２０の進行方向を制御している。図３の事例において永久磁石は、永久磁石Ｍ１、永久磁石Ｍ２の２個設けられており、これら永久磁石Ｍ１、Ｍ２は常に磁束を発生している。
【０００４】
図３において例えば、ＡＧＶ２０をＡ点からＢ点に到達させる場合は、電磁誘導線Ａと電磁誘導線Ｂを使用する。電磁誘導線Ａの磁束に案内されて走行するＡＧＶ２０は、永久磁石Ｍ１の磁束を検知すると、右に９０度自律旋回する。続いて電磁誘導線Ｂの磁束に案内されて走行し、Ｂ点まで走行する構造を採用している。
【０００５】
また、ＡＧＶ２０をＡ点からＣ点に到達させる場合には、電磁誘導線Ａと電磁誘導線Ｂ´を使用する。電磁誘導線Ａの磁束に案内されて走行するＡＧＶ２０は、永久磁石Ｍ１及び永久磁石Ｍ２の磁束を検知すると、右に９０度自律旋回する。続いて電磁誘導線Ｂ´の磁束に案内されて走行し、Ｃ点まで走行する構造を採用している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ＡＧＶ２０をＡ点からＢ点に到達させる場合において、何らかの原因により、永久磁石Ｍ１の磁束をＡＧＶ２０が検知出来なかった場合は、電磁誘導線Ｂを通過してしまう。そして、そのまま電磁誘導線Ａに案内されて走行して、永久磁石Ｍ２の磁束を検知して自律旋回し、Ｃ点まで到達してしまう。このように、従来の無人搬送システムにおいては、走行すべき電磁誘導線を間違っていても、その異常状態を認識できず、目的地点と異なる地点に到達してしまうという問題があった。
【０００７】
本発明の目的は、複数の電磁誘導線からなる電磁誘導線網に案内されて走行するＡＧＶが、電磁誘導線の近傍に配置された磁束発生手段を検知して、電磁誘導線網の一の電磁誘導線から、該一の電磁誘導線に交差する他の電磁誘導線に移る電磁誘導方式の無人搬送システムにおいて、ＡＧＶを目的地点と異なる地点に到達させない無人搬送システム及び無人搬送方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、複数の電磁誘導線からなる電磁誘導線網に案内されて走行する無人搬送車が、前記電磁誘導線の近傍に配置された磁束発生手段を検知して、前記電磁誘導線網の一の電磁誘導線から、該一の電磁誘導線に交差する他の電磁誘導線に移る電磁誘導方式の無人搬送システムにおいて、前記複数の電磁誘導線に選択的に通電する誘導線選択装置と、前記磁束発生手段を選択的に励磁する磁束手段選択装置とを備える。
【０００９】
上記の構成を採用することにより、目的地に到達するために必要な電磁誘導線及び磁束検知手段に選択的に通電できるため、誤った地点に無人搬送車が到達することがない。
【００１０】
更に、本発明に係る無人搬送システムは、上述の構成に加えて、前記誘導線選択装置、及び磁束手段選択装置が、リレースイッチで構成されることを含む。これにより、目的地に到達するために必要な電磁誘導線及び磁束検知手段に選択的に通電できるため、誤った地点に無人搬送車が到達することがない。
【００１１】
更に、本発明に係る無人搬送システムは、上述の構成に加えて、前記電磁誘導線の通電、及び磁束発生手段の励磁にオシレータを使用し、該オシレータは、前記電磁誘導線と磁束発生手段との周波数を相違させること特徴とするものである。
【００１２】
更に、本発明に係る無人搬送システムは、上述の構成に加えて、前記複数の電磁誘導線の通電にオシレータを使用し、前記オシレータは、前記複数の電磁誘導線ごとに周波数を相違させること特徴とするものである。
【００１３】
また、本発明は、複数の電磁誘導線に選択的に通電するステップと、複数の磁束発生手段を選択的に励磁するステップと、前記電磁誘導線に案内されて走行する無人搬送車が、前記磁束発生手段を検知することにより前記無人搬送車の相対位置を検知するステップと、前記磁束発生手段を検知した検知信号に基づいて、前記無人搬送車を旋回させるステップとにより課題を解決している。
【００１４】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態に係る無人搬送システム１０を図面に基づき説明する。以下で、従来例と重複する構成要素については、同符号を付してその詳細な図示又は説明を省略する。
【００１５】
図１に示すように、本実施の形態に係る無人搬送システム１０は、従来の無人搬送システムの構成に加えて、複数の電磁誘導線（Ａ、Ｂ、Ｂ´）に選択的に通電する誘導線選択装置（リレー１２ａ、１２ｂ）と、複数の磁束発生手段（１６ａ、１６ｂ）が通電することで励磁する構造であり、磁束発生手段（１６ａ、１６ｂ）を選択的に励磁する磁束手段選択装置（リレー１２ｃ）とを備えることにある。
【００１６】
本実施形態において、電磁誘導線は、電磁誘導線Ａ、電磁誘導線Ｂ、電磁誘導線Ｂ´の３本設けられている。電磁誘導線Ａには、オシレータ１４ａが誘導線選択装置を介して接続されている。誘導線選択装置には、リレー１２ａを用いている。オシレータ１４ａを用いて電磁誘導線Ａに通電している。
【００１７】
電磁誘導線Ｂ、及び電磁誘導線Ｂ´には、オシレータ１４ｂが誘導線選択装置を介して接続されている。誘導線選択装置には、リレー１２ｂを用いている。このリレー１２ｂは、２個のスイッチから構成され、一方のスイッチがＯＮの場合は、他方のスイッチがＯＦＦになる構造を採用している。オシレータ１４ｂを用いて電磁誘導線Ｂ、又はＢ´に通電している。
【００１８】
また、電磁誘導線Ａと電磁誘導線Ｂとが交差する近傍には、磁束発生手段１６ａが床に埋設されている。この磁束発生手段１６ａは、通電することにより磁束を発生する構造を採用しており、本実施の形態では、電線により構成されている。電磁誘導線Ａと電磁誘導線Ｂ´とが交差する近傍には、磁束発生手段１６ｂが床に埋設されている。この磁束発生手段１６ｂは、通電することにより磁束を発生する構造を採用しており、本実施の形態では、電線により構成されている。
【００１９】
磁束発生手段１６ａ、１６ｂには、オシレータ１４ｃが磁束手段選択装置を介して接続されている。磁束手段選択装置には、リレー１２ｃを用いている。このリレー１２ｃは、２個のスイッチから構成され、一方のスイッチがＯＮの場合は、他方のスイッチがＯＦＦになる構造を採用している。
【００２０】
図２は、本実施形態におけるＡＧＶ２０の構成を示す平面図である。図２において示すように、ＡＧＶ２０の右側前方には、磁束発生手段１６ａ、１６ｂを検知する磁束検知手段１８が設けられている。この磁束検知手段１８は、前後一対のコイルで形成されたコイル１８で構成されている。この磁束検知手段１８は、ＡＧＶ２０の右側前方だけではなく、左側前方にも磁束検知手段１８を設ける構成を採用してもよい。
【００２１】
ＡＧＶ２０には、磁気センサによって検知された磁束に基づいて、ＡＧＶ２０を旋回させる操舵装置が設けられている。本実施形態においては、磁気センサにおいて磁束が検知されると、操舵装置によってＡＧＶ２０を右に９０度自律旋回する構造を採用している。
【００２２】
また、ＡＧＶ２０には、電磁誘導線に通電したとき生じる磁界を検出するため、左右一対のコイルで形成されたコイル２２が、ＡＧＶ２０の車体中心の前後に配置されている。ＡＧＶ２０は、ＡＧＶ２０の車体中心から左右等間隔に設けられたコイル２２Ｌ、及びコイル２２Ｒの間に電磁誘導線が位置するよう自律操舵される。
【００２３】
詳しくは、電磁誘導線に生じた磁束が、コイル２２Ｌ、及びコイル２２Ｒに誘導電圧を生じさせる。このコイル２２Ｌ、及びコイル２２Ｒに生じる電圧の差を検知することで、ＡＧＶ２０の車体の偏移量を測定する。この偏移量に基づいて右あるいは左に操舵する制御を行うことで、ＡＧＶ２０の車体中心に電磁誘導線が位置するように自律操舵される。
【００２４】
電磁誘導線Ａに通電しているオシレータ１４ａの周波数と、電磁誘導線Ｂ、Ｂ´に通電しているオシレータ１４ｂの周波数と、磁束発生手段１６ａ，１６ｂに通電しているオシレータ１４ｃの周波数とはそれぞれ異なるよう設定されている。例えば、オシレータ１４ａの周波数は６０００ヘルツ、オシレータ１４ｂの周波数は５０００ヘルツ、オシレータ１４ｃの周波数は１１００ヘルツである。
【００２５】
オシレータ１４ｂの周波数と、オシレータ１４ｃとの周波数とを異なる周波数にする理由は、磁束検知手段１８が、誤って電磁誘導線の磁束を検知することを防ぐためである。誤って検知するとは、図１において電磁誘導線Ａに案内されて走行するＡＧＶ２０の磁束検知手段１８が、磁束発生手段１６ａを検知せずにそのまま直進して、電磁誘導線Ａを横切って配置された電磁誘導線Ｂの磁束を検知することである。もし、この誤検知があるとＡＧＶ２０は、本来旋回する場所とは異なる場所で旋回してしまうため、これを防ぐものである。
【００２６】
磁束検知手段１８はフィルタによって特定の周波数以外の周波数を遮断する。このフィルタによって、磁束検知手段１８は特定の周波数以外は検知しないことから、図１において電磁誘導線Ａに案内されて走行するＡＧＶ２０の磁束検知手段１８が、磁束発生手段１６ａを検知せずにそのまま直進しても、電磁誘導線Ａを横切って配置された電磁誘導線Ｂの磁束を検知することはない。
【００２７】
オシレータ１４ａの周波数と、オシレータ１４ｂの周波数とを異なる周波数にする理由は、ＡＧＶ２０が電磁誘導線Ａと電磁誘導線Ｂ，Ｂ´との交差箇所で車体振れするのを防ぐためである。電磁誘導線Ａ，Ｂ，Ｂ´の周りには磁界が発生しているが、線の交差箇所ではこの磁界が強め合う、もしくは相殺されてしまうため、電磁誘導線Ａを境にした左右均等な磁界が生じない。この上をＡＧＶ２０が通過すると、上記コイル２２の電圧差がなくなる所を走行しようとするため、車体が振れてしまう。これを防ぐためにオシレータ１４ａの周波数と、オシレータ１４ｂの周波数とを異なるものにすることにより、交差箇所の磁界が均一化の方向に和らげられ、車体の振れを小さくすることができるものである。
【００２８】
なおも車体の振れが大きいときの解決策として、上記周波数を異なるようにすることに加えて、コイル２２に電磁誘導線の周波数を計測する装置を備える構成を採用することが考えられる。これにより、目的地に到達するために関係のない電磁誘導線の周波数をＡＧＶ２０が検知した場合には、ＡＧＶ２０を停止させる制御が可能となる。この構成を採用することにより、ＡＧＶ２０は誤った地点に到達することはない。
【００２９】
オシレータ１４ａの周波数と、オシレータ１４ｃの周波数とを異なる周波数にする理由は、上記オシレータ１４ａの周波数とオシレータ１４ｂの周波数とを異なる周波数にする理由とほぼ同様である。詳しくは、ＡＧＶ２０が電磁誘導線Ａと磁束発生手段１６ａ，１６ｂとの接近部分で車体振れするのを防ぐためである。電磁誘導線Ａ、磁束発生手段１６ａ，１６ｂの周りには磁界が発生しているが、電磁誘導線Ａと、磁束発生手段１６ａ，１６ｂとの接近箇所ではこの磁界が強め合う、もしくは相殺されてしまうため、電磁誘導線Ａを境にした左右均等な磁界が生じない。この上をＡＧＶ２０が通過すると、上記コイル２２の電圧差がなくなる所を走行しようとするため、車体が振れてしまう。これを防ぐためにオシレータ１４ａの周波数と、オシレータ１４ｃの周波数とを異なるものにすることにより、接近箇所の磁界が均一化の方向に和らげられ、車体の振れを小さくすることができるものである。
【００３０】
なお、他の解決策として、上記電磁誘導線Ａと磁束発生手段１６ａ，１６ｂとの距離を遠ざけるということも考えられるが、この距離はＡＧＶ２０の車体幅に関係するため、端的にこの解決策を取れるものではなく、上記周波数を異なるものにすることで解決することは有効な方法である。
【００３１】
次に、ＡＧＶ２０を図１におけるＡ点から、目的地点であるＢ点に到達させる手順を説明する。ＡＧＶ２０の運転前は、リレー１２ａ，１２ｂ，１２ｃは何れもＯＦＦの状態（図１の状態）である。ＡＧＶ２０の運行を管理する運行管理装置からＡＧＶ２０に荷役作業の指示が送信されたとき、この例ではＢ点まで走行して荷取りを行なえという指示が出されたとき、同時に上記運行管理装置から上記リレー１２ａ，リレー１２ｂ，リレー１２ｃをＯＮにする指示が出され、上記リレー１２ａ，リレー１２ｂ，リレー１２ｃがＯＮになる。これにより、電磁誘導線Ａ，Ｂ及び磁束発生手段１６ａがそれぞれオシレータ１４ａ，１４ｂ，１４ｃによって通電される。
【００３２】
ＡＧＶ２０は、電磁誘導線Ａに案内されて走行し、磁気センサが磁束発生手段１６ａの磁束を検知すると、右に９０度自律旋回する。そして、電磁誘導線Ｂの磁束をコイル２２が検知すると、ＡＧＶ２０は、電磁誘導線Ｂに案内されて走行し、目的地点であるＢ点にまで到達する。Ｂ点に到達したＡＧＶ２０は所望の荷取り作業を行なう。
【００３３】
もし、何らかの原因により、磁気センサが磁束発生手段１６ａの磁束を検知できなかった場合には、ＡＧＶ２０は電磁誘導線Ａに案内されて走行し、電磁誘導線Ａの端部で停止する。ＡＧＶ２０は、コイル２２が磁束を検知しない場合は停止する構造を採用している。電磁誘導線Ａの端部で磁束は途切れるため、ＡＧＶ２０は電磁誘導線Ａの端部で停止する。よって、ＡＧＶ２０は別の地点であるＣ点には到達しない。
【００３４】
また、磁気センサが磁束発生手段１６ａの磁束を検知できず、更に何らかの原因で磁束発生手段１６ｂに通電されていた場合には、ＡＧＶ２０は磁束発生手段１６ｂの磁束を検知し、右に９０度自律旋回する。この場合であっても、電磁誘導線Ｂ´には通電されていないため、ＡＧＶ２０は電磁誘導線Ｂ´に案内されて走行することはない。よって、ＡＧＶ２０は別の地点であるＣ点には到達しない。
【００３５】
尚、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種々なる改良，修正，変形を加えた態様で実施できるものである。
【００３６】
例えば、電磁誘導線Ａ、Ｂ、Ｂ´に通電しているオシレータ１４ａ，１４ｂの周波数を同一にし、このオシレータ１４ａ，１４ｂの周波数と、磁束発生手段１６ａ，１６ｂに通電しているオシレータ１４ｃの周波数とを相違する構成としても良い。この場合、電磁誘導線Ａと電磁誘導線Ｂ，Ｂ´との交差箇所で車体振れが起こることが心配されるが、これを解決するために、ＡＧＶ２０の操舵を制御する装置に、電圧差判断手段、時間計測手段、操舵判断手段を追加し、上記コイル２２に生じた電圧差が交差箇所以外の箇所での電圧差よりも大きく（電圧差判断手段で判断）、且つ時間が短いとき（時間計測手段で計測）は、操舵に反映させない制御（操舵判断手段で判断）を行なっても良い。
【００３７】
なお、上記電磁誘導線Ａ、Ｂ、Ｂ´に通電しているオシレータ１４ａ，１４ｂの周波数を同一にし、このオシレータ１４ａ，１４ｂの周波数と、磁束発生手段１６ａ，１６ｂに通電しているオシレータ１４ｃの周波数とを相違する構成とした場合でも、車体振れが顕著に生じない場合は、上記電圧差判断手段、時間計測手段、操舵判断手段を追加しない構成としても良い。これは、上記電磁誘導線Ａ、Ｂ、Ｂ´に通電する電流量や電圧、或いはコイル２２の種類、巻数や取り付け方、或いはＡＧＶ２０の種類や操舵制御の加減によって車体振れは異なるものであり、交差箇所における車体振れが小さく、実用に耐えられるものであれば、コスト面からも上記追加手段を省いても良いものである。
【００３８】
【発明の効果】
本発明に係る無人搬送システム、及び無人搬送方法によれば、目的地点に無人搬送車を到達させるために必要な、電磁誘導線及び磁束発生手段にのみ通電することができる。従って、目的地点に到達する行程に関係のない電磁誘導線及び磁束発生手段には通電されないため、無人搬送車は誤った地点に到達することはない。
【００３９】
また、電磁誘導線及び磁束発生手段に印加する周波数を相違させることにより、目的地点への走行に関係のない電磁誘導線及び磁束発生手段の周波数を検知したならば、無人搬送車を停止させる構成を採用することができる。従って、無人搬送車は誤った地点に到達することはない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明における無人搬送システムの構成図である。
【図２】本発明における無人搬送車の平面図である。
【図３】従来の無人搬送システムの構成図である。
【符号の説明】
１０：無人搬送システム
１２：リレー
１４：オシレータ
１６：磁束発生手段
１８：磁束検知手段
２０：無人搬送車（ＡＧＶ）
２２：コイル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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