(57)【要約】【課題】衝突等の衝撃的な負荷が加わった場合でも、出力軸等が減速機のケーシングから脱落するのを防止する。【解決手段】ケーシング３６の本体３６Ａには、半径方向内側に向けて突出する突起部７０Ａを有するカギ型リング状のプレート７０がボルト７２を介して設けられている。このプレート７０の突起部７０Ａは、第１支持ブロック４０又は該第１支持ブロック４０と一体化された部材（具体的には特に図示していない）のいずれとも接触していない。第１支持ブロック４０には、この突起部７０Ａに対してケーシング軸方向内側において対抗する対向部４０Ａが形成されている。対向部４０Ａは、その外径ｄ１が突起部の内径Ｄ１より大きく設定され、両者７０Ａ、４０Ａは、軸方向から見たときにその一部同士が重なっている。【選択図】　　　図１
2004138094.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーシングの端面から該ケーシングと相対回転する軸が露出している減速機において、
前記ケーシングの軸方向端部において、半径方向内側に向けて突出する突起部を、前記軸又は該軸と一体化された部材のいずれとも接触しない状態で設けると共に、
前記軸または軸と一体化された部材に、自身の外径が前記突起部の内径よりも大きく設定され、該突起部に対してケーシング軸方向内側において対向する対向部を形成した
ことを特徴とする減速機。
【請求項２】
請求項１において、
前記突起部が、前記ケーシングの端面に取り付けたプレートによって形成されていることを特徴とする減速機。
【請求項３】
請求項１において
前記突起部が、前記ケーシングの内周に嵌め込んだプレートによって形成されていることを特徴とする減速機。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記減速機の減速機構が、僅少の歯数差を有する内歯歯車及び外歯歯車を有する遊星歯車減速機構を備え、該遊星歯車減速機構の軸方向両サイドに、第１、第２支持ブロックがこの遊星歯車減速機構を軸方向に貫通するキャリヤピンを介して互いに連結された状態で配置されると共に、前記第１、第２支持ブロックの少なくとも一方が前記軸又は該軸と一体化された部材として機能する構成とされている
ことを特徴とする減速機。
【請求項５】
請求項４において、
前記第１、第２支持ブロックの少なくとも一方の端面が相手機械取付用の取付孔を有することを特徴とする減速機。
【請求項６】
僅少の歯数差を有する内歯歯車及び外歯歯車を有する遊星歯車減速機構を備え、内歯歯車と外歯歯車との相対回転を、外歯歯車を軸方向に貫通する内ピンを介して該外歯歯車の軸方向両サイドに配置した第１、第２支持ブロックに取り出すと共に、該第１、第２支持ブロックを前記外歯歯車を軸方向に貫通するキャリヤピンを介して互いに連結した減速機において、
前記第１、第２支持ブロックのそれぞれに、半径方向内側に向けて突出する突起部を設けると共に、
前記内ピンの外周であって前記それぞれの突起部の軸方向外側対応位置又はそれぞれの突起部の軸方向内側対応位置に、該突起部と軸方向において対向する対向突起部をそれぞれ形成した
ことを特徴とする減速機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、減速機に係り、特に、ロボットの関節駆動用等の用途に使用され、衝突事故等によって減速機自体に極めて強い負荷が加わる可能性のある用途に好適な減速機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、様々な種類の産業用ロボットが様々な製造現場で使用されている。図７に代表的な産業ロボットの構造を概念的に示す。
【０００３】
固定ベース２上には、回転ヘッド４がＳ軸の回りに回転自在に組み付けられ、第１サーボモータ６及び第１減速機８を介してＳ軸を中心として回転する。回転ヘッド４の上部には、第１アーム１０がＬ軸の回りに前後揺動自在に組み付けられ、第２サーボモータ１２及び第２減速機１４を介してＬ軸を中心として前後に揺動する。第１アーム１０の上部には、第２アーム１６がＵ軸の回りに上下揺動自在に組み付けられ、第３サーボモータ１８及び第３減速機２０を介してＵ軸を中心として上下に揺動する。以上の構成で、エンドエフェクタＥを３次元的に駆動することができる（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
前記第１〜第３減速機８、１４、２０は、第１〜第３サーボモータ６、１２、１８の出力を低速高トルクに変換する機能が要求され、一般に偏心揺動型の内接噛合遊星歯車機構、あるいは撓み噛合い式の内接噛合遊星歯車機構を利用した減速機が使用される。
【０００５】
一般に、このような産業用ロボットの関節駆動用として用いられている減速機は、操作ミス等によって該ロボットが何かに衝突してしまったような場合であっても、その衝撃に耐え得るように、通常用途の減速機よりも伝達容量、或いは安全係数が高めに設定されている。
【０００６】
【特許文献１】
特開平１１−３００６８１号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、実際の工場等でロボットが作動している際には、ときに予想をはるかに超える強い衝撃（負荷）が加わることがある。即ち、一般に、減速機においては、入力軸に近い軸や部品は細く（小さく）、一方、出力軸に近い軸や部品は太く（大きく）形成されている。それは、出力軸近くになればなるほど、入力軸の回転がより減速され取り扱うトルクが大きくなってくるためである。
【０００８】
しかしながら、これらの取り扱いトルクはあくまでそれぞれの軸や部品が予想される負荷の下で所定方向に「回転する」ことを前提としているものであるため、衝突時のように衝撃的な負荷が瞬間的に減速機の外部から加えられたようなときには、回転系の各部位は所定の回転を行うことができず、各部位に予想を大きく超えたトルクがダイレクトに加わってしまうことがある。その結果、強度的に厳しい状況にあるシャフトやピン（例えばキャリヤピン）等が破断、あるいは破壊に至る恐れが生じる。
【０００９】
更に、この場合、当該破断によって出力軸等の大きな部品がその支持のベースを失い、ケーシングから脱落してしまうと、この脱落によって付近にあるものが破壊されたりするいわゆる２次被害が発生してしまうこともある。
【００１０】
本発明は、このような問題に対処するための１つの回答として、単に大きな衝撃に耐え得るように減速機の容量あるいは大きさを大きくするというような対処ではなく、たとえ強い衝撃が加わって減速機内の一部が破壊されたとしても、減速機を構成する部品等が脱落したりするのを構造的に回避して２次被害を未然に防止し、減速機全体、ひいては該減速機が搭載されている装置（例えばロボット装置）全体の安全性をより高めることその課題としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、ケーシングの端面から該ケーシングと相対回転する軸が露出している減速機において、前記ケーシングの軸方向端部において、半径方向内側に向けて突出する突起部を、前記軸又は該軸と一体化された部材のいずれとも接触しない状態で設けると共に、前記軸または軸と一体化された部材の一部に、自身の外径が前記突起部の内径よりも大きく設定され、該突起部に対してケーシング軸方向内側において対向する対向部を形成したことにより、上記課題を解決したものである。
【００１２】
ケーシングが固定され、該ケーシングの端部から露出している軸（例えば出力軸）が回転するタイプの減速機にあっては、この軸あるいは該軸と一体化された部材は、ケーシング内部のシャフト等が破たんすると、その支持或いは保持のベースを失い、減速機のケーシングから脱落してしまうことがあり得る。
【００１３】
一方、ケーシングの端部から露出している軸の方が固定され、ケーシングがいわゆる枠部材として回転するタイプの減速機にあっては、この軸あるいは該軸と一体化されている部分のみが固定部材側に残ってケーシングを含む減速機全体が脱落してしまうことが有り得る。
【００１４】
本発明では、この点に着目し、例えば衝突時の過大負荷などによってたとえ減速機内の一部のシャフト等が破断してしまったとしても、ケーシングの端面から露出している軸が該ケーシングと分離してしまうのを構造的に防止することにより、付近にいる人の安全を確保すると共に、付近に存在する機械や建物の損傷を防止する。
【００１５】
即ち、本発明では、ケーシングの軸方向端部において半径方向内側に向けて突出する突起部を設け、ケーシングから露出している軸又は軸と一体化された部材の一部が、この突起部とケーシング軸方向内側において対向できるように、対向する部分の外径よりも突起部の内径を小さく設定している。軸又は軸と一体化された部材は、減速機の内部が破壊されたとしても、この突起部によりケーシングから脱落するのが防止される。
【００１６】
この突起部は、軸又は該軸と一体化された部材のいずれとも接触しない状態で設けられるため、通常時においては、減速機の回転系に何らの悪影響も及ぼすことはない。
【００１７】
なお、この突起部は、例えば、前記ケーシングの端面に取り付けたプレートによって形成するとよい。或いは、前記ケーシングの内周に嵌め込んだプレートによって形成することもできる。
【００１８】
本発明は、適用する減速機の具体的な減速機構は特に限定されないが、例えば、減速機構が、僅少の歯数差を有する内歯歯車及び外歯歯車を有する遊星歯車減速機構を備え、該遊星歯車減速機構の軸方向両サイドに、第１、第２支持ブロックがこの遊星歯車減速機構を軸方向に貫通するキャリヤピンを介して互いに連結された状態で配置されると共に、前記第１、第２支持ブロックの少なくとも一方が前記軸又は該軸と一体化された部材として機能する構成とされているような減速機に本発明を適用すると特に効果的である。
【００１９】
本発明の変形例としては、僅少の歯数差を有する内歯歯車及び外歯歯車を有する遊星歯車減速機構を備え、内歯歯車と外歯歯車との相対回転を、外歯歯車を軸方向に貫通する内ピンを介して該外歯歯車の軸方向両サイドに配置した第１、第２支持ブロックに取り出すと共に、該第１、第２支持ブロックを前記外歯歯車を軸方向に貫通するキャリヤピンを介して互いに連結した減速機において、前記第１、第２支持ブロックのそれぞれに、半径方向内側に向けて突出する突起部を設けると共に、前記内ピンの外周であって前記それぞれの突起部の軸方向外側対応位置又はそれぞれの突起部の軸方向内側対応位置に、該突起部と軸方向において対向する対向突起部をそれぞれ形成した減速機が考えられる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施形態の例を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２１】
図１は、本発明の実施形態に係る減速機を示している。
【００２２】
便宜上、この減速機３０の概略構成から説明する。この減速機３０は、遊星歯車減速機構ＲＧを有し、いわゆる偏心揺動型の内接噛合遊星歯車構造と称される減速機に相当している。減速機３０は、入力軸３２と、該入力軸３２の周りで偏心揺動回転する外歯歯車３４と、該外歯歯車と僅少の歯数差を有しケーシング３６に固定されると共に外歯歯車３４が内接噛合する内歯歯車３８と、前記外歯歯車３４の軸方向両サイドに配置された第１、第２支持ブロック４０、４１と、外歯歯車３４を軸方向に貫通すると共に前記内歯歯車３８及び外歯歯車３４の相対回転を前記第１支持ブロック４０及び第２支持ブロック４１に伝える偏心体軸（内ピン）５０とを備える。
【００２３】
入力軸３２は図示せぬモータの出力軸が挿入される中空部４２を備え、先端にピニオン４４が形成されている。このピニオン４４には円周方向において３枚配置された従動歯車４６が噛合している。それぞれの従動歯車４６の中央部には偏心体軸５０がスプライン５２を介して係合されている。又、各偏心体軸５０には２個の偏心体４８が一体的に形成されている。
【００２４】
前記２枚の外歯歯車３４には貫通孔５４が形成されており、この貫通孔５４の部分において偏心体軸５０の偏心体４８が軸受５６を介して係合している。なお、各偏心体軸５０に設けられている偏心体４８は、各外歯歯車３４毎にその偏心位相が揃えられている。
【００２５】
偏心体軸（内ピン）５０は、軸受５７、５８を介して外歯歯車３４の軸方向両サイドに配置された前記第１支持ブロック４０及び第２支持ブロック４１に支持され、内歯歯車３８、外歯歯車３４の相対回転（この場合、外歯歯車３４の自転成分）を該第１、第２支持ブロック４０、４１に伝達する。
【００２６】
第１支持ブロック４０及び第２支持ブロック４１は、それぞれ全体が軸受７０、７２を介してケーシング３６に相対回転自在に支持されると共に、外歯歯車３４を軸方向に貫通するキャリヤピン６８を介して一体化されている。本実施形態の場合には両支持ブロック４０、４１のうち、第１支持ブロック４０がいわゆる出力軸として機能している。
【００２７】
この第１支持ブロック４０の端面は、ケーシング３６の端部３６Ａから露出しており、該第１支持ブロック４０の端面をキャリヤピン６８の端面６８Ａとは、略同一平面上に位置している。又、キャリヤピン６８には、端面６８Ａから軸方向に向かって、ボルト孔７６が形成されており、該ボルト孔７６に被駆動部材（相手機械）のフランジを貫通させたボルト（共に図示略）をねじ込むことにより、キャリヤピン６８の段部６８Ｂを介して被駆動部材側に連結されるようになっている。
【００２８】
また、第２支持ブロック４１は、キャリヤピン６８のもう一つの段部６８Ｃと鍔付きボルト７７とでキャリヤピン６８と強固に連結されている。従って、通常の運転時において、第１、第２支持ブロック４０、４１がケーシング３６から脱落することはない。しかしながら、この実施形態では、キャリヤピン６８が万一破断してしまったときの対策を次のようにして講じている。
【００２９】
即ち、ケーシング３６の本体３６Ｂは、この本体３６Ｂの軸方向端部３６Ａ（図１の左側の端部）には、半径方向内側に向けて突出する突起部７０Ａを有するかぎ型リング状のプレート７０がボルト７２を介して設けられている。このプレート７０の突起部７０Ａは、第１支持ブロック４０又は該第１支持ブロック４０と一体化された部材のいずれとも接触しない状態で設けられている。
【００３０】
一方、第１支持ブロック４０には、この突起部７０Ａに対してケーシング軸方向内側において対抗する対向部４０Ａが形成されている。この対向部４０Ａは、その外径ｄ１が前記突起部７０Ａの内径Ｄ１より大きく設定されている。即ち、この突起部７０Ａと対向部４０Ａは、軸方向から見たときにその一部同士が重なっている。
【００３１】
次にこの減速機３０の作用を説明する。
【００３２】
図示せぬモータの回転によって入力軸３２が回転すると、ピニオン４４、従動歯車４６を介して偏心体軸５０が回転する。その結果、該偏心体軸５０に一体的に設けられている偏心体４８が偏心体軸５０の軸心Ｅｏに対して偏心回転する。各外歯歯車３４と軸受５６を介して係合している３個の偏心体４８は、各外歯歯車３４毎にその偏心位相が揃えられているため、それぞれの外歯歯車３４が内歯歯車３８と噛合しながら揺動回転する。その結果、外歯歯車３４の歯数と内歯歯車３８の歯数の「差」に相当する分、各偏心体４８が１回転するたびに外歯歯車３４と内歯歯車３８との位相が相対的にずれる。このため、３本の偏心体軸５０は第１、第２支持ブロック４０、４１に支持されたまま（このずれに相当する分）ゆっくりと入力軸３２の周りを公転（外歯歯車に着目した場合には自転）し、この偏心体軸５０の公転（外歯歯車３４の自転成分）が第１、第２支持ブロック４０、４１に伝達され、第１支持ブロック４０側からから減速機３０の出力として取り出される。
【００３３】
ところで、発明者の実験あるいは実機での観察によれば、衝突等の何らかのアクシデントが発生した場合、このような構造の減速機にあっては、一見強固に見えるキャリヤピン６８の方が、偏心体軸（内ピン）５０よりむしろ破断し易いことが確認されている。それは、このキャリヤピン６８は、もともと減速された大きなトルクを取り扱っている上に、第１、第２支持ブロック４０、４１と、滑りの許容されない状態で、即ち完全に固定された状態で連結されているため、第２支持ブロック４１が実質的に回転できない状態で第１支持ブロック４０の側（相手機械の側）から衝撃トルク（反力トルク）がダイレクトに加わる構造となっていることなどが関係していると考えられる。
【００３４】
ここで、キャリヤピン６８が破断してしまうと、第１支持ブロック４０はその支持基盤を失ってしまうことから、（特に配慮の無かった従来の構造では）該第１支持ブロック４０がケーシング３６外に脱落してしまう恐れがある。
【００３５】
しかしながら、この実施形態に係る減速機３０では、ケーシング３６の軸方向端部に、突起部７０Ａを有するリング状のプレート７０が取り付けられており、更に第１支持ブロック４０側に、この突起部７０Ａに対向する対向部４０Ａが形成されている。この対向部４０Ａは、その外径ｄ１が突起部７０Ａの内径Ｄ１より大きく設定されており、この突起部７０Ａと対向部４０Ａは、軸方向から見たときにその一部同士が重なっている。
【００３６】
そのため、第１支持ブロック４０は、この対向部４０Ａ及び突起部７０Ａの存在により、ケーシング３６外に飛び出ることはできない。従って、たとえ、例えばキャリヤピン６８が破断したとしても、出力軸である第１支持ブロック４０がケーシング３６から脱落することはなく、該第１支持ブロック４０の落下による２次被害が発生するのを防止できる。
【００３７】
なお、第２支持ブロック４１の側は、入力軸３２に連結される図示せぬモータが配置されることになるため、脱落の可能性は殆どないと考えられる。
【００３８】
突起部７０Ａは、第１支持ブロック４０、或いは該第１支持ブロックと一体化された部材のいずれとも接触しない状態で設けられているため、通常運転時における減速機の回転に対しては何らの影響も及ぼさない。
【００３９】
図３に本発明の他の実施形態（の例）を模式的に示す。
【００４０】
なお、各部の符号は、図３を説明するために便宜上新たに付けたものである。
【００４１】
図３に示すテーブルの列方向（縦軸方向）のバリエーションは、ケーシングＣ側の突起部ＰＲを形成するための変形例を示している。ケーシングＣ側の突起部ＰＲは、（１）止め輪ＰＲ１、（２）プレートＰＲ２＋ボルトＢＬ、（３）座金ＰＲ３＋ボルトＢＬ、等の構成によって形成することができる。なお、止め輪や座金は、広義のプレートの概念に含まれる。
【００４２】
（１）の止め輪ＰＲ１を用いる方法は、部品点数が少なく、また組付けも容易である。（２）のプレートＰＲ２とボルトＢＬを用いる方法は、突起部部分の強度が高いため、それだけ脱落防止効果が高い。また、（３）の座金ＰＲ３とボルトＢＬを用いる方法は、ともに市販の汎用部品を用いることができるため低コストである。
【００４３】
一方、図３に示すテーブルの行方向（横軸方向）のバリエーションは、軸（又は軸と一体の部材）ＳＨ側の対向部ＦＡを形成するための変形例を示している。軸ＳＨ側の対向部ＦＡの形成に関しては、（Ａ）軸ＳＨの軸方向端の外周に突部ＦＡ１を設ける方法、（Ｂ）軸ＳＨとケーシングＣ側の突起部ＰＲとの間に該軸ＳＨ（及び相手機械ＭＭ）と一体化されたプレートＦＡ２を介在させる方法、あるいは（Ｃ）出力軸と一体化される相手機械ＭＭの被駆動部材の一部を減速機の一部として利用し、該相手機械ＭＭの側に対向部ＦＡ３を形成する方法、等が考えられる。
【００４４】
（Ａ）の方法は、部品点数を増やさずに済むため、組み付けが容易であり、部品は専用品となるが、その分、対向部ＦＡの軸方向厚さなどを用途に合わせて最適に設定できる。（Ｂ）の方法は、軸（又は軸と一体の品）ＳＨに関しては、従来の標準品（対応部未形成品）としてそのまま流用できる点で優れる。（Ｃ）の方法も、軸（又は軸と一体の品）ＳＨに従来と同一種類（形状）の標準品を用いることができ、また、減速機の軸方向長も長くならないという利点が得られる。
【００４５】
なお、上記図１、図２の実施形態に係る構造は、この図３における（２）−（Ａ）構造の更なる変形例に相当しており、軸方向に厚いカギ型リング状のプレート７０を用いることにより、前述したようにケーシング３６の本体３６Ｂとして、従来使用されていたケーシング（標準品）をそのまま流用できるようにしたもの、と捉えることができる。
【００４６】
このように、本発明は、その趣旨より、要は、ケーシングと相対回転する軸、或いは該軸と一体とされた部材がケーシングと分離しないように、ケーシング側から突起部が半径方向内側に向けて形成され、軸又は軸と一体化された部材側にこの突起部に対してケーシング軸方向内側において対向する対向部が形成されていればよく、図３の例に限定されない。又、対向部ＦＡは、要は突起部ＰＲの内径よりその外径が大きければよく、軸ＳＨの外周からは必ずしも突出している必要はない。
【００４７】
なお、図３において［新］とあるのは、本発明実施のために新たに作製したもの、［従］とあるのは、従来の部品（部材）をそのまま流用できるものを示している。
【００４８】
図４〜図６に、本発明の他の実施形態を示す。
【００４９】
図４及び図５に示されるように、この実施形態も、先の実施形態と同様にケーシング１３６の端面１３６Ａから該ケーシング１３６と相対回転する第１、第２支持ブロック１４０、１４１が露出している減速機１３０に係る。減速機１３０は、その減速機構として僅少の歯数差を有する内歯歯車１３８及び外歯歯車１３４を有する遊星歯車減速機構ＲＧ２を有し、該内歯歯車１３８及び外歯歯車１３４の相対回転を外歯歯車１３４を軸方向に貫通する偏心体軸（内ピン）１５０を介して該外歯歯車１３４の軸方向両サイドに配置した第１、第２支持ブロック１４０、１４１に取り出すと共に、該第１、第２支持ブロック１４０、１４１を前記外歯歯車１３４を軸方向に貫通するキャリヤピン１６８を介して互いに連結した構成とされている。
【００５０】
この実施形態では、第１支持ブロック１４０のみならず、第２支持ブロック１４１の側にも脱落防止対策を施している。第２支持ブロック１４１の脱落を防止するには、ひとつには、第１支持ブロック１４０の脱落防止に関して前述したような構成と同様の構成を、第２支持ブロック１４１側にも形成する方法が考えられ、当然に有効である。
【００５１】
ただし、この実施形態では、同様な脱落防止機構が両サイドに配置されることを利用して、若干異なる構成を採用している。即ち、第１、第２支持ブロック１４０、１４１のそれぞれ（軸方向端部）に、半径方向内側に向けて突出する止め輪（突起部）１４０Ａ、１４１Ａを配置すると共に、偏心体軸（内ピン）１５０の外周であって前記突起部１４０Ａ、１４１Ａの軸方向外側対応位置（又は突起部１４０Ａ、１４１Ａの軸方向内側対応位置でも可）に、対向するプレート（対向突起部）１５０Ａをそれぞれ（係止ワッシャ１５０Ｂを介して）配置するようにしている。
【００５２】
なお、この突起部としての止め輪１４０Ａ、１４１Ａは、第１、第２支持ブロック１４０、１４１の軸受の位置決め用として従来もともと備えられているものを利用することができる。
【００５３】
図６に示されるように、何らかの過大な衝撃（負荷）が加わったことにより、例えばキャリヤピン１６８が図６の符号ＢＫの部分で破断したとする。この破断により、第１支持ブロック１４０はその支持基盤を失ってケーシング１３６外に脱落しようとするが、第１支持ブロック１４０に形成した止め輪（突起部）１４０Ａが偏心体軸（内ピン）１５０に形成したプレート（対向突起部）１５０Ａに引っかかるため、実際に脱落してしまうのが防止される。
【００５４】
その他の構成は、先の実施形態と基本的に同様であるため、図４〜図６中で同一又は実施してに同一の部分に下２桁が同一の符号付すに止め、重複説明を省略する。
【００５５】
なお、上記実施形態では、減速機の構造として、いわゆる振り分けタイプの偏心揺動型の内接噛合遊星歯車構造が採用されていたが、本発明では、減速機の構造は特に限定されない。例えば、入力軸の外周に偏心体を有し、この偏心体に外歯歯車が組み込まれる中央入力タイプの偏心揺動型の内接噛合遊星歯車構造であってもよい。更には、単純遊星歯車構造でも、平行軸歯車構造でも、あるいは、ベベルギヤ、ハイポイドギヤ等の直交歯車構造であってもよい。
【００５６】
更に、本発明に係る減速機は、その用途が産業用ロボットに限定されるものではなく、減速機自体が、例えば車両などそれ自体が動くものに搭載される用途等において、何らかの原因によって減速機に極めて大きな衝撃負荷がかかる可能性があるような用途に同様に適用可能である。
【００５７】
【発明の効果】
本発明によれば、たとえ強い衝撃が加わって減速機内の一部が破壊されたとしても、減速機を構成する部品等が脱落したりするのを構造的に回避して２次被害を未然に防止し、減速機全体、ひいては該減速機が搭載されている装置（例えばロボット装置）全体の安全性をより高めることができるという優れた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る減速機の縦断面図
【図２】上記減速機を図１の矢視ＩＩ方向から見たときの側面図
【図３】突起部と対向部の形成例を模式的に示すチャート
【図４】本発明の他の実施形態に係る減速機の縦断面図
【図５】図４の減速機を矢視Ｖ方向から見たときの側面図
【図６】図４の減速機のキャリヤピンが破断したときの状態を示す縦断面図
【図７】産業用ロボットの概略構造示す概念図
【符号の説明】
３０、１３０…減速機
３２…入力軸
３４、１３４…外歯歯車
３６、１３６…ケーシング
３８、１３８…内歯歯車
４０、１４０…第１支持ブロック
４１、１４１…第２支持ブロック
４６…従動歯車
４８…偏心体
５０、１５０…偏心体軸
５８…外歯
７０…プレート
７０Ａ、１４０Ａ，１４１Ａ…突起部
３６Ａ…対向部
１５０Ａ…対向突起部
【図１】
2004138094.tif 000003
【図２】
2004138094.tif 000004
【図３】
2004138094.tif 000005
【図４】
2004138094.tif 000006
【図５】
2004138094.tif 000007
【図６】
2004138094.tif 000008
【図７】
2004138094.tif 000009