(57)【要約】【課題】本発明は、車両用周辺監視装置に関し、車両の始動直後における車両前側方の画像と車両直前直下の画像との表示機会を適切に確保することを目的とする。【解決手段】車両前側方および車両直前直下を双方撮影するカメラ２２、並びに、車両前方近傍の所定領域に存在する障害物を検知するフロントソナーセンサ３２，３４を設ける。車両始動直後、フロントソナーセンサ３２，３４の検知結果にかかわらずカメラ２２による車両前側方の画像および車両直前直下の画像を双方同時に表示ディスプレイ２６に表示する。そして、所定時間経過後、フロントソナーセンサ３２，３４を用いて障害物が検出されるときには車両直前直下の画像のみを表示ディスプレイ２６に表示し、一方、フロントソナーセンサ３２，３４を用いて障害物が検出されないときには車両前側方の画像のみを表示ディスプレイ２６に表示する。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前側方の画像および車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示し得る車両用周辺監視装置であって、
車両前方に近接して存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
車両始動直後において、まず、前記障害物検出手段の検出結果にかかわらず車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に前記表示ディスプレイに表示し、その後、前記障害物検出手段により障害物が検出されるときには車両直前直下の画像を車両前側方の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示し、一方、前記障害物検出手段により障害物が検出されないときには車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項２】
車両前側方の画像および車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示し得る車両用周辺監視装置であって、
車両前方に近接して存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
車両始動直後において、前記障害物検出手段により障害物が検出されるときには車両直前直下の画像を車両前側方の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに所定時間表示し、その後、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に前記表示ディスプレイに表示し、一方、前記障害物検出手段により障害物が検出されないときには車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に或いは車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項３】
前記表示制御手段は、前記障害物検出手段により障害物が検出される状況下において車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に前記表示ディスプレイに表示する際、車両直前直下の画像として該障害物検出手段による障害物の存在を示す情報を用いることを特徴とする請求項２記載の車両用周辺監視装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに表示される障害物の存在を示す情報を、前記障害物検出手段により検出される障害物と自車両との距離に応じて変更することを特徴とする請求項３記載の車両用周辺監視装置。
【請求項５】
前記障害物検出手段は、車両前方に近接して存在する障害物の位置を検出すると共に、
前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに車両直前直下の画像を表示する際に、前記障害物検出手段により検出される障害物の位置が車両直前直下を撮影するカメラの撮像エリア外にあるときには、該表示ディスプレイに、該カメラによる車両直前直下の画像と障害物の存在を示す情報とを同時に表示し、或いは、該カメラによる車両直前直下の画像に基づいたグラフィック画像に障害物の位置を示す情報を重畳したものを表示することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項記載の車両用周辺監視装置。
【請求項６】
前記障害物検出手段は、車両前方に近接して存在する障害物の位置を検出すると共に、
前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに車両直前直下の画像を表示する際に、前記障害物検出手段により検出される障害物の位置が車両直前直下を撮影するカメラの撮像エリア内にあるときには、該表示ディスプレイに、該カメラによる車両直前直下の画像に障害物の位置を示す情報を重畳したものを表示することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項記載の車両用周辺監視装置。
【請求項７】
車両前側方の画像および車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示し得る車両用周辺監視装置であって、
車両コーナー近傍に存在する障害物を検出するコーナー障害物検出手段と、
車両始動後において、前記コーナー障害物検出手段により障害物が検出されるときには、車両直前直下の画像と障害物の存在を示す情報とを同時に前記表示ディスプレイに表示し、その後、車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項８】
更に、車両前方に近接して存在する障害物を検出する前方障害物検出手段を備え、
前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して表示する際には、該表示ディスプレイに前記前方障害物検出手段による障害物の存在を示す情報を更に表示することを特徴とする請求項７記載の車両用周辺監視装置。
【請求項９】
前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに表示される障害物の存在を示す情報を、前記コーナー障害物検出手段により検出される障害物と自車両との距離に応じて変更することを特徴とする請求項７記載の車両用周辺監視装置。
【請求項１０】
前記表示制御手段は、車両始動直後、前記コーナー障害物検出手段の検出結果に応じた表示を前記表示ディスプレイに行う前に、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に該表示ディスプレイに表示することを特徴とする請求項７乃至９のいずれか一項記載の車両用周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用周辺監視装置に係り、特に、車両前側方の画像および車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示し得る車両用周辺監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両周囲の例えば左右側方や下方等の複数領域における画像を表示ディスプレイに表示する車両周辺監視装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置は、車両周囲の複数領域を撮影する撮像装置、及び、車速センサやターンシグナルスイッチ等の車両の走行状況を検知し、或いは、車体前後左右に設けられたソナーセンサ等の車両周囲に存在する障害物を検知する検知器を備えている。かかる装置においては、検知器による車両の走行状況や車両周囲の障害物の検知結果に基づいて自動的に、表示ディスプレイに表示される画像が車両周囲の複数領域の各画像間で切り替わる。従って、上記従来の車両周辺監視装置によれば、運転者のマニュアル操作を伴うことなく、車両の走行状況や障害物の検知結果に応じて運転者の運転を補助するうえで最適な視界情報を運転者に与えることが可能となる。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−２２０７２６号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車両が一旦走行を開始した後においては、例えば車両直前直下の画像はその時点までの走行履歴との関係から運転者にとって不要な視界情報であるので、運転者に対する注意喚起を要する領域はある程度限定されたものとなる。これに対して、車両が特に見通しの悪い位置から始動や発進する際においては、車両直前直下の領域および車両前側方の領域等、複数領域への注意喚起を運転者に対して行う必要がある。この点、車両始動直後に、上記特許文献１に開示される装置の如く障害物の検知結果等に従って一義的に限定された特定の領域の画像を選択的に表示ディスプレイに表示するものとすると、車両周囲に運転者が視認できない領域、すなわち、運転者の監視が不十分となる領域が生まれる。
【０００５】
そこで、かかる不都合を防止すべく、車両始動直後には複数領域の各画像を同時に表示ディスプレイに表示することが考えられる。しかしながら、車両始動直後においても障害物の存在等により各領域間で監視すべき度合いは異なるため、複数領域の各画像の同時表示が長期間継続して行われるものとすると、車両近傍に障害物が存在する場合にもその存在位置近傍の画像は表示ディスプレイの画面の一部分にしか表示されないので、運転者がその障害物を表示ディスプレイを介して視認するのは困難である。
【０００６】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、車両の始動直後における車両前側方の画像と車両直前直下の画像との表示機会を適切に確保することが可能な車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、車両前側方の画像および車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示し得る車両用周辺監視装置であって、
車両前方に近接して存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
車両始動直後において、まず、前記障害物検出手段の検出結果にかかわらず車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に前記表示ディスプレイに表示し、その後、前記障害物検出手段により障害物が検出されるときには車両直前直下の画像を車両前側方の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示し、一方、前記障害物検出手段により障害物が検出されないときには車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示する表示制御手段と、
を備える車両用周辺監視装置により達成される。
【０００８】
本発明において、車両始動直後は、まず、車両前方に近接して存在する障害物の有無にかかわらず、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とが双方同時に表示ディスプレイに表示されるため、始動時に車両の運転者に対して車両周囲全体への注意喚起が行われる。そして、その後、車両前方に近接して存在する障害物がある場合は、車両直前直下の画像が車両前側方の画像に比べて強調して表示ディスプレイに表示され、一方、車両前方に近接して存在する障害物がない場合は、車両前側方の画像が車両直前直下の画像に比べて強調して表示ディスプレイに表示されるため、近接障害物の存在有無に応じた適切な注意喚起が行われる。従って、本発明によれば、車両始動時において、運転者に表示ディスプレイによる車両周囲全体の監視を行わせる機会を確保しつつ、監視すべき必要性の高い領域の視認性を向上させることができる。
【０００９】
上記の目的は、請求項２に記載する如く、車両前側方の画像および車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示し得る車両用周辺監視装置であって、
車両前方に近接して存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
車両始動直後において、前記障害物検出手段により障害物が検出されるときには車両直前直下の画像を車両前側方の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに所定時間表示し、その後、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に前記表示ディスプレイに表示し、一方、前記障害物検出手段により障害物が検出されないときには車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に或いは車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示する表示制御手段と、
を備える車両用周辺監視装置により達成される。
【００１０】
本発明において、車両始動直後、車両前方に近接して存在する障害物がある場合には、まず、所定時間だけ車両直前直下の画像が車両前側方の画像に比べて強調して表示ディスプレイに表示され、その後、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とが双方同時に表示ディスプレイに表示されるため、始動時に近接障害物の存在に従った注意喚起が行われた後、車両周囲全体への注意喚起が行われる。一方、車両前方に近接して存在する障害物がない場合には、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とが双方同時に或いは車両前側方の画像が車両直前直下の画像に比べて強調して表示ディスプレイに表示されるため、監視すべき必要性に乏しい車両前方直下の画像が強調されることはなく、車両周囲への注意喚起が行われる。従って、本発明によれば、運転者に車両始動時における表示ディスプレイによる車両周囲の監視を、必要性の高い領域の視認性を向上させつつ行わせることができる。
【００１１】
ところで、車両前方に近接障害物が存在することにより、車両直前直下の画像が車両前側方の画像に比べて強調して表示され、その後、それらの画像が双方同時に表示されることとなった場合においては、車両前側方の画像が車両直前直下の画像に比べて強調して表示されることがないため、車両前側方の視認性が低下する事態が生じ得る。
【００１２】
従って、請求項３に記載する如く、請求項２記載の車両用周辺監視装置において、前記表示制御手段は、前記障害物検出手段により障害物が検出される状況下において車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に前記表示ディスプレイに表示する際、車両直前直下の画像として該障害物検出手段による障害物の存在を示す情報を用いることとすれば、近接障害物の存在を運転者に知らせつつ、車両前側方の視認性を向上させることができる。
【００１３】
この場合、請求項４に記載する如く、請求項３記載の車両用周辺監視装置において、前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに表示される障害物の存在を示す情報を、前記障害物検出手段により検出される障害物と自車両との距離に応じて変更することとすれば、運転者に近接障害物までの距離を把握させることができる。
【００１４】
また、表示ディスプレイに車両直前直下の画像が表示される際、近接障害物の位置がその車両直前直下を撮影するカメラの撮像エリア外にあると、近接障害物が車両直前直下画像に現れず、運転者がその近接障害物の存在に気づかない事態が生じ得る。
【００１５】
従って、請求項５に記載する如く、請求項１乃至４のいずれか一項記載の車両用周辺監視装置において、前記障害物検出手段は、車両前方に近接して存在する障害物の位置を検出すると共に、前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに車両直前直下の画像を表示する際に、前記障害物検出手段により検出される障害物の位置が車両直前直下を撮影するカメラの撮像エリア外にあるときには、該表示ディスプレイに、該カメラによる車両直前直下の画像と障害物の存在を示す情報とを同時に表示し、或いは、該カメラによる車両直前直下の画像に基づいたグラフィック画像に障害物の位置を示す情報を重畳したものを表示することとすれば、車両前方に存在する近接障害物がカメラによる車両直前直下画像に現れない場合にも、運転者にその近接障害物を視覚的に認識させることができる。
【００１６】
また、表示ディスプレイに車両直前直下の画像が表示される際、近接障害物の位置がその車両直前直下を撮影するカメラの撮像エリア内にあっても、カメラの車両への搭載上その視界は道路を斜め方向から見たものとなるため、カメラによる車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示するだけではその近接障害物までの距離が運転者に判り難い。
【００１７】
従って、請求項６に記載する如く、請求項１乃至５のいずれか一項記載の車両用周辺監視装置において、前記障害物検出手段は、車両前方に近接して存在する障害物の位置を検出すると共に、前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに車両直前直下の画像を表示する際に、前記障害物検出手段により検出される障害物の位置が車両直前直下を撮影するカメラの撮像エリア内にあるときには、該表示ディスプレイに、該カメラによる車両直前直下の画像に障害物の位置を示す情報を重畳したものを表示することとすれば、運転者に近接障害物までの距離を認識させ易くすることができる。
【００１８】
また、上記の目的は、請求項７に記載する如く、車両前側方の画像および車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示し得る車両用周辺監視装置であって、
車両コーナー近傍に存在する障害物を検出するコーナー障害物検出手段と、
車両始動後において、前記コーナー障害物検出手段により障害物が検出されるときには、車両直前直下の画像と障害物の存在を示す情報とを同時に前記表示ディスプレイに表示し、その後、車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示する表示制御手段と、
を備える車両用周辺監視装置により達成される。
【００１９】
本発明において、車両始動後、車両コーナー近傍に障害物が存在する場合には、まず、車両直前直下の画像とその障害物の存在を示す情報とが同時に表示ディスプレイに表示され、その後、車両前側方の画像が車両直前直下の画像に比べて強調して表示ディスプレイに表示されるため、車両コーナー近傍に存在する障害物が画像に現れない場合にもその存在が運転者に知らされ、これにより、始動時に障害物の存在に従った注意喚起と共に、車両周囲への注意喚起が行われる。従って、本発明によれば、車両始動時において、車両コーナー近傍における障害物の存在を運転者に知らせつつ、運転者に表示ディスプレイによる車両周囲の監視を行わせることができる。
【００２０】
尚、請求項８に記載する如く、請求項７記載の車両用周辺監視装置において、更に、車両前方に近接して存在する障害物を検出する前方障害物検出手段を備え、前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して表示する際には、該表示ディスプレイに前記前方障害物検出手段による障害物の存在を示す情報を更に表示することとすれば、車両前方における近接障害物の存在を運転者に知らせることができる。
【００２１】
この場合、請求項９に記載する如く、請求項７記載の車両用周辺監視装置において、前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに表示される障害物の存在を示す情報を、前記コーナー障害物検出手段により検出される障害物と自車両との距離に応じて変更することとすれば、運転者にコーナー近接の障害物までの距離を把握させることができる。
【００２２】
また、請求項１０に記載する如く、請求項７乃至９のいずれか一項記載の車両用周辺監視装置において、前記表示制御手段は、車両始動直後、前記コーナー障害物検出手段の検出結果に応じた表示を前記表示ディスプレイに行う前に、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に該表示ディスプレイに表示することとすれば、始動後にまず運転者に表示ディスプレイによる車両周辺全体の監視を行わせることができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施例である車両用周辺監視装置２０のシステム構成図を示す。また、図２は、本実施例の車両用周辺監視装置２０が備えるカメラの車載位置およびソナーセンサの検知領域を模式的に表した図を示す。
【００２４】
車両用周辺監視装置２０は、車体前部のフロントグリルに配設された一つの直下モニタ付きブラインドコーナーカメラ（以下、単にカメラと称す）２２を備えている。カメラ２２は、プリズムを用いて、配設位置から左右の車幅方向（車両前側方）にそれぞれ広がる視界（図２に斜線で示す領域）、及び、配設位置の直下である車両直前直下に広がる視界（図２に黒塗りで示す領域）を同時に撮影するカメラである。カメラ２２は、車両前側方および車両直前直下それぞれについて撮影可能な角度領域を有している。カメラ２２には、カメラ用電子制御ユニット（以下、カメラＥＣＵと称す）２４が接続されている。カメラ２２は、車両前側方の左右それぞれの画像および車両直前直下の画像をカメラＥＣＵ２４に供給する。
【００２５】
カメラＥＣＵ２４には、車室内に運転者に視認可能に配置された表示ディスプレイ２６が接続されている。カメラＥＣＵ２４は、カメラ２２から供給された車両前側方の画像および車両直前直下の画像を、後に詳述する規則に従って表示ディスプレイ２６に表示する。
【００２６】
カメラＥＣＵ２４には、また、ＩＧスイッチ２８が接続されている。ＩＧスイッチ２８は、運転者によるＩＧキーの操作に連動した車両動力を作動させるためのスイッチであって、オフ状態からオン状態へ変化した時点で車両動力を作動させ、オン状態からオフ状態へ変化した時点で車両動力を停止させる。カメラＥＣＵ２４は、ＩＧスイッチ２８の状態に基づいて車両が始動されたか否かを判別する。
【００２７】
また、車両用周辺監視装置２０は、車体前部のバンパに配設された４つのソナーセンサ３０〜３６を備えている。ソナーセンサ３０，３６は、車体左右コーナー部に配設されており、それぞれ車両コーナー部近傍の所定領域（図２に梨地で示す領域）に存在する障害物を検知する。また、ソナーセンサ３２，３４は、車体中央部に並んで配設されており、それぞれ車両中央部近傍の所定領域（図２に梨地で示す領域）に存在する障害物を検知する。以下、ソナーセンサ３０，３６をコーナーセンサ３０，３６と、ソナーセンサ３２，３４をフロントソナーセンサ３２，３４と、それぞれ称す。
【００２８】
各ソナーセンサ３０〜３６には、ソナーＥＣＵ３８が接続されている。各ソナーセンサ３０〜３６は、障害物の存在有無に応じた信号をソナーＥＣＵ３８に供給する。ソナーＥＣＵ３８は、ソナーセンサ３０〜３６の各出力信号に基づいて、車両中央部近傍に障害物が存在するか否か、及び、車両コーナー部近傍に障害物が存在するか否かを判別する。そして、その判別結果として障害物が存在する場合には、運転者に対して注意喚起を行うべく警報や音声ガイドを行う。
【００２９】
カメラＥＣＵ２４とソナーＥＣＵ３８とは、互いに接続されている。ソナーＥＣＵ３８は、ソナーセンサ３０〜３６の出力信号に基づく障害物の存在有無の判別結果をカメラＥＣＵ２４に供給する。カメラＥＣＵ２４は、ソナーＥＣＵ３８から供給される障害物の存在有無の判別結果に基づいて、後述の如く、表示ディスプレイ２６に表示する画像の制御を行う。
【００３０】
以下、本実施例における表示ディスプレイ２６の表示制御について説明する。
【００３１】
運転者は、車両を始動・発進させる際、まず車両周囲、特に進行方向における直前直下の領域を視認する必要がある。また、車両を特に見通しの悪い位置から始動・発進させる際には、車体前部を道路に突き出した状態で車両前側方の領域を視認する必要がある。すなわち、車両始動時において、限定された特定の領域の画像を選択的に表示ディスプレイ２６に表示するだけでは、車両周囲に運転者の監視が不十分となる領域が生まれるので、従って、車両前側方の画像および車両直前直下の画像の双方を表示ディスプレイ２６に表示する機会が与えられることが望ましい。
【００３２】
そこで、かかる点を考慮して、車両始動直後、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に表示ディスプレイ２６に分割して表示することが考えられる。しかしながら、かかる同時表示が車両近傍に障害物が存在するか否かにかかわらず長期間継続して行われるものとすると、車両近傍に障害物が存在した際にもその存在位置近傍の画像は表示ディスプレイ２６の画面の一部分にしか表示されないので、運転者がその障害物を表示ディスプレイ２６を介して視認するのは容易ではない。
【００３３】
そこで、本実施例の車両用周辺監視装置２０は、上述した点を考慮した表示ディスプレイ２６の表示を行うこととしている。以下、図３及び図４を参照して、本実施例の特徴部について説明する。
【００３４】
図３は、本実施例の車両用周辺監視装置２０における表示ディスプレイ２６の表示制御手法を説明するための図を示す。尚、図３（Ａ）には、本実施例の車両周辺監視装置２０を搭載する車両４０が駐車スペース４２から道路４４へ向けて始動する状況を模式的に表した図を、また、図３（Ｂ）、（Ｃ）、及び（Ｄ）には、本実施例の車両用周辺監視装置２０において表示ディスプレイ２６に映し出される画面を表した図を、それぞれ示している。尚、図３及び図３以降の図面において、表示ディスプレイ２６には、その画面を見易くするため、カメラ２２で撮影された道路上の白線を映し出している。
【００３５】
例えば図３（Ａ）に示す如く、車両４０が壁４６，４７に囲まれた駐車スペース４２で始動し、その駐車スペース４２から見通しの悪い道路４４へ直角に進入する状況下においては、運転者は、車両直前直下を視認する必要があると共に、見通しの悪い道路４４の状況を視認する必要がある。
【００３６】
本実施例においては、車両始動直後から、まず、図３（Ｂ）に示す如く、カメラ２２で撮影した車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６の画面下部に表示されると共に、カメラ２２で撮影した車両前側方の左右それぞれの画像が表示ディスプレイ２６の画面上部に左右分割して表示される。かかる表示によれば、車両始動直後にカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域への注意喚起が運転者に対して行われ、運転者が車両直前直下と車両前側方とを双方同時に表示ディスプレイ２６を介して視認することが可能となる。例えば車両４０が駐車スペース４４から見通しの悪い道路４４へ進入する際にその道路において右方から車両４８が近づく場合には、運転者は、車両直前直下を監視しつつ、道路４４を走行する車両４８の存在を把握することが可能となる。
【００３７】
また、本実施例においては、上記の如き車両直前直下の画像と車両前側方の画像との双方同時表示が例えば５秒程度継続される。そして、その時間が経過した後、フロントソナーセンサ３２，３４により自車両前方近傍に障害物が存在することが検出されない場合には、図３（Ｃ）に示す如く、カメラ２２で撮影した車両前側方の左右それぞれの画像が表示ディスプレイ２６の画面全体に左右分割して表示される。一方、上記した継続時間が経過した後、フロントソナーセンサ３２，３４により自車両前方近傍に障害物が存在することが検出される場合には、図３（Ｄ）に示す如く、カメラ２２で撮影した車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６の画面全体に表示される。
【００３８】
尚、この際、図３（Ｃ）及び（Ｄ）に示す如く、表示ディスプレイ２６に映し出されている画像が車両前側方の画像であるか或いは車両直前直下の画像であるかを区別するための識別情報を表示ディスプレイ２６に運転者に視認可能に表示することとしてもよい。
【００３９】
かかる障害物の存在有無に応じた表示によれば、車両前側方の画像および車両直前直下の画像のうち何れか一の画像が拡大されて表示ディスプレイ２６に表示されるので、運転者に対して車両周囲の障害物の存在有無に応じた適切な注意喚起が行われる。具体的には、車両直前に障害物が存在する場合には、車両直前直下の画像が表示されるため、運転者は、その障害物を車両直前直下の画像を介して視認し易くなる。また、車両直前には障害物が存在しない場合には、車両前側方の画像が表示されるため、運転者は、例えば道路４４を走行する車両４８の存在を車両前側方の画像を介して視認し易くなる。
【００４０】
このように、本実施例の車両用周辺監視装置２０においては、車両始動後、車両直前直下の画像と車両前側方の画像とが双方同時に表示ディスプレイ２６に分割して表示され、その後、車両直前直下の画像または車両前側方の画像が車両前方の障害物の存在有無に応じて選択的に表示ディスプレイ２６の画面全体に拡大して表示されるため、運転者は、車両始動後、まずカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視することができると共に、その後、障害物検出時にはその障害物が存在する可能性の高い車両直前の領域のみを監視し、一方、障害物非検出時には車両前側方の領域のみを監視することができる。従って、車両始動時において、運転者がカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視する機会を確保しつつ、監視すべき必要性の比較的低い領域の画像表示を制限することで監視すべき必要性の比較的高い領域の運転者による視認性を向上させることができる。
【００４１】
図４は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてカメラＥＣＵ２４が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図４に示すルーチンは、その処理が終了するごとに繰り返し起動されるルーチンである。図４に示すルーチンが起動されると、まずステップ５０の処理が実行される。
【００４２】
ステップ５０では、ＩＧスイッチ２８が前回処理時から今回処理時にかけてオフ状態からオン状態へ変化したか否かが判別される。その結果、否定判定された場合は、以後何ら処理が進められることなく、今回のルーチンは終了される。一方、肯定判定がなされた場合は、前回処理時から今回処理時にかけて車両が始動されたと判断でき、次にステップ５２の処理が実行される。
【００４３】
ステップ５２では、カメラ２２の撮影した車両前側方の左右それぞれの画像および車両直前直下の画像を双方同時に表示ディスプレイ２６に分割して表示する処理が実行される。本ステップ５２の処理が実行されると、表示ディスプレイ２６における表示は、車両前側方の左右それぞれの画像および車両直前直下の画像が一画面で分割して表示されたものとなる。
【００４４】
ステップ５４では、上記ステップ５２による表示が行われた後、所定時間Ｔ０秒が経過したか否かが判別される。尚、所定時間Ｔ０は、表示ディスプレイ２６の表示を切り替えるための時間であり、例えば５秒に設定されている。本ステップ５４の処理は、所定時間Ｔ０が経過するまで繰り返し実行される。その結果、所定時間Ｔ０が経過したと判別された場合は、次にステップ５６の処理が実行される。
【００４５】
ステップ５６では、フロントソナーセンサ３２，３４を用いて車両近傍に障害物が存在するか否かが判別される。その結果、フロントソナーセンサ３２，３４により障害物が検出され、車両前方近傍に障害物が存在すると判別された場合は、次にステップ５８の処理が実行される。一方、フロントソナーセンサ３２，３４により障害物が検出されず、車両前方近傍に障害物が存在しないと判別された場合は、次にステップ６０の処理が実行される。
【００４６】
ステップ５８では、表示ディスプレイ２６に表示されていた車両前側方の画像を非表示にすると共に、車両直前直下の画像を以前より拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示する処理が実行される。本ステップ５８の処理が実行されると、表示ディスプレイ２６における表示は、上記ステップ５２による車両前側方の左右それぞれの画像と車両直前直下の画像とが双方同時に分割して表示されたものから車両直前直下の画像が拡大されて単独で表示されたものへ切り替わることとなる。本ステップ５８の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００４７】
ステップ６０では、表示ディスプレイ２６に表示されていた車両直前直下の画像を非表示にすると共に、車両前側方の画像を以前より拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示する処理が実行される。本ステップ６０の処理が実行されると、表示ディスプレイ２６における表示は、上記ステップ５２による車両前側方の左右それぞれの画像と車両直前直下の画像とが双方同時に分割して表示されたものから車両前側方の左右それぞれの画像が拡大されて表示されたものへ切り替わることとなる。本ステップ６０の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００４８】
上記図４に示すルーチンによれば、ＩＧスイッチ２８がオフからオンへ変化することにより車両が始動されたと判断された際、まず、カメラ２２による車両前側方の左右それぞれの画像と車両直前直下の画像とを双方同時に表示ディスプレイ２６の画面に分割して表示し、その表示が所定時間継続して行われた後、障害物検出時には車両前側方の画像を表示ディスプレイ２６から消去しかつ車両直前直下の画像を拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示する一方、障害物非検出時には車両直前直下の画像を表示ディスプレイ２６の画面から消去しかつ車両前側方の画像を拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示する。
【００４９】
かかる構成においては、車両始動直後、車両直前直下の画像および車両前側方の画像の双方同時表示によりカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域への注意喚起が行われ、運転者がその領域を監視することができる。また、その後、フロントソナーセンサ３２，３４により障害物が検出されるときには車両直前直下の画像のみの表示によりその領域への注意喚起が行われ、運転者が障害物の存在する可能性の高い領域のみを監視し、一方、フロントソナーセンサ３２，３４により障害物が検出されないときには車両前側方の画像のみの表示によりその領域への注意喚起が行われ、運転者が見通しの悪い車両前側方の領域のみを監視することができる。
【００５０】
従って、本実施例の車両用周辺監視装置２０によれば、車両始動時において、まず、運転者がカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視する機会を確保し、その後、障害物の存在有無に応じて、監視すべき必要性の比較的低い領域の画像表示を制限しかつその必要性の比較的高い領域の画像表示を拡大して行うことで、すなわち、監視すべき必要性の比較的低い領域の画像に比べてその必要性の比較的高い領域の画像を強調して表示することで、監視すべき必要性の比較的高い領域の運転者による視認性を向上させることができる。
【００５１】
また、本実施例において、表示ディスプレイ２６における表示画面の切り替えは、ＩＧスイッチ２８の操作により車両が始動したと判断された後、所定時間が経過した場合に行われる。このため、その切り替えを行ううえで運転者による操作は不要であり、運転者の操作負担の増大を招くことはないと共に、操作スイッチの設定によるスイッチスペースの不足を招くこともない。従って、本実施例の車両用周辺監視装置２０においては、車両始動時、運転者による切り替え操作を伴うことなく、運転者がカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視する機会を確保しつつ、監視すべき必要性の比較的高い領域の運転者による視認性を向上させることが可能となっている。
【００５２】
尚、上記第１の実施例においては、カメラＥＣＵ２４が、上記図４に示すルーチン中ステップ５６の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「障害物検出手段」が、ステップ５２、５８、及び６０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「表示制御手段」が、それぞれ実現されている。
【００５３】
次に、上記図１と共に、図５を参照して、本発明の第２実施例について説明する。本実施例の車両用周辺監視装置は、上記図１に示す構成において、カメラＥＣＵ２４に図４に代えて図５に示すルーチンを実行させることにより実現される。
【００５４】
上記した第１実施例では、車両始動後、まず、車両直前直下の画像および車両前側方の画像を双方同時に表示ディスプレイ２６に表示し、その後、車両前方の障害物の存在有無に応じて車両直前直下の画像または車両前側方の画像を選択的に表示ディスプレイ２６の画面全体に拡大して表示することとしている。
【００５５】
これに対して、本実施例においては、車両始動後、まず、車両前方の障害物の存在有無に応じて車両直前直下の画像または車両前側方の画像を選択的に表示ディスプレイ２６の画面全体に表示し、その後、車両直前直下の画像と車両前側方の画像とを双方同時に表示ディスプレイ２６に表示する。かかる構成においても、上記第１実施例の構成と同様に、運転者は、カメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視することができると共に、障害物検出時にはその障害物が存在する可能性の高い車両直前の領域のみを監視し、一方、障害物非検出時には車両前側方の領域のみを監視することができる。
【００５６】
図５は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてカメラＥＣＵ２４が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図５に示すルーチンは、その処理が終了するごとに繰り返し起動されるルーチンである。図５に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。
【００５７】
ステップ１００では、ＩＧスイッチ２８が前回処理時から今回処理時にかけてオフ状態からオン状態へ変化したか否かが判別される。その結果、否定判定された場合は、以後何ら処理が進められることなく、今回のルーチンは終了される。一方、肯定判定がなされた場合は、前回処理時から今回処理時にかけて車両が始動されたと判断でき、次にステップ１０２の処理が実行される。
【００５８】
ステップ１０２では、フロントソナーセンサ３２，３４を用いて車両前方近傍に障害物が存在するか否かが判別される。その結果、フロントソナーセンサ３２，３４により障害物が検出され、車両前方近傍に障害物が存在すると判別された場合は、次にステップ１０４の処理が実行される。一方、フロントソナーセンサ３２，３４により障害物が検出されず、車両前方近傍に障害物が存在しないと判別された場合は、次にステップ１０６の処理が実行される。
【００５９】
ステップ１０４では、車両前側方の画像を非表示にすると共に、車両直前直下の画像を表示ディスプレイ２６の画面全体に表示する処理が実行される。本ステップ１０４の処理が実行されると、表示ディスプレイ２６における表示は、車両直前直下の画像が拡大されて単独で表示されたものとなる。
【００６０】
ステップ１０６では、車両直前直下の画像を非表示にすると共に、車両前側方の画像を表示ディスプレイ２６の画面全体に表示する処理が実行される。本ステップ１０６の処理が実行されると、表示ディスプレイ２６における表示は、車両前側方の左右それぞれの画像が拡大されて分割して表示されたものとなる。上記ステップ１０４及び１０６の何れかの処理が終了すると、次にステップ１０８の処理が実行される。
【００６１】
ステップ１０８では、上記ステップ１０４，１０６による表示が行われた後、所定時間Ｔ１秒が経過したか否かが判別される。尚、所定時間Ｔ１は、表示ディスプレイ２６の表示を切り替えるための時間であり、例えば５秒に設定されている。本ステップ５４の処理は、所定時間Ｔ１が経過するまで繰り返し実行される。その結果、所定時間Ｔ１が経過したと判別された場合は、次にステップ１１０の処理が実行される。
【００６２】
ステップ１１０では、カメラ２２の撮影した車両前側方の左右それぞれの画像および車両直前直下の画像を双方同時に表示ディスプレイ２６に分割して表示する処理が実行される。本ステップ１１０の処理が実行されると、表示ディスプレイ２６における表示は、上記ステップ１０４又は１０６による車両直前直下の画像または車両前側方の画像が拡大されて表示されたものから車両前側方の左右それぞれの画像および車両直前直下の画像が一画面で分割して表示されたものへ切り替わることとなる。本ステップ１１０の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００６３】
上記図５に示すルーチンによれば、ＩＧスイッチ２８がオフからオンへ変化することにより車両が始動されたと判断された際、まず、障害物検出時には車両直前直下の画像を拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示する一方、障害物非検出時には車両前側方の画像を拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示し、その表示が所定時間継続して行われた後、カメラ２２による車両前側方の左右それぞれの画像と車両直前直下の画像とを双方同時に表示ディスプレイ２６の画面に分割して表示する。
【００６４】
かかる構成においては、車両始動直後、フロントソナーセンサ３２，３４により障害物が検出されるときには車両直前直下の画像のみの表示によりその領域への注意喚起が行われ、運転者が障害物の存在する可能性の高い領域のみを監視し、一方、フロントソナーセンサ３２，３４により障害物が検出されないときには車両前側方の画像のみの表示によりその領域への注意喚起が行われ、運転者が見通しの悪い車両前側方の領域のみを監視することができる。また、その後、車両直前直下の画像および車両前側方の画像の双方同時表示によりカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域への注意喚起が行われ、運転者がその領域を監視することができる。
【００６５】
従って、本実施例の車両用周辺監視装置によれば、車両始動時において、運転者による切り替え操作を伴うことなく、まず、障害物の存在有無に応じて、監視すべき必要性の比較的低い領域の画像表示を制限しかつその必要性の比較的高い領域の画像表示を拡大して行うことで、すなわち、監視すべき必要性の比較的低い領域の画像に比べてその必要性の比較的高い領域の画像を強調して表示することで、監視すべき必要性の比較的高い領域の運転者による視認性を向上させ、その後、運転者がカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視する機会を確保することができる。
【００６６】
尚、上記第２の実施例においては、カメラＥＣＵ２４が、上記図５に示すルーチン中ステップ１０２の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「障害物検出手段」が、ステップ１０４、１０６、及び１１０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「表示制御手段」が、それぞれ実現されている。
【００６７】
ところで、上記第２の実施例では、車両始動時に車両前方に障害物が存在することが検出されると、まず、カメラ２２による車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６の画面全体に拡大表示された後に、カメラ２２による車両前側方の画像と車両直前直下の画像とが双方同時に表示ディスプレイ２６の画面に分割して表示される。この場合には、車両前側方の画像が表示ディスプレイ２６の画面において拡大して表示されることがないため、車両前側方の領域の運転者による視認性が低下するおそれがある。
【００６８】
図６は、本変形例の車両用周辺監視装置における表示ディスプレイ２６の一例の表示例を表した図を示す。そこで、本変形例においては、車両始動時に車両前方に障害物が存在することが検出される状況下において車両前側方の画像および車両直前直下の画像が双方同時に表示ディスプレイ２６に表示される際、表示ディスプレイ２６の画面下部の更に一部分（例えば画面全体の１／５程度）に車両直前直下の画像としてその障害物の存在を示す情報（図６において帯状の線Ｌ）を表示し、表示ディスプレイ２６の残りの画面（例えば画面全体の４／５程度）にカメラ２２による車両前側方の画像を表示する。
【００６９】
かかる構成によれば、上記第２実施例の如くカメラ２２による車両前側方の画像と車両直前直下の画像とが双方同時に表示ディスプレイ２６の画面に分割して表示される構成に比べて、車両前側方の画像が表示ディスプレイ２６に拡大して表示されると共に、車両前方に近接して存在する障害物の存在がグラフィカルに運転者に示されるので、車両前方に近接する障害物の存在を運転者に知らせつつ、車両前側方の視認性を向上させることが可能となる。
【００７０】
尚、この際、フロントソナーセンサ３２，３４を用いて検出される車両前方の障害物までの距離を測定できれば、その距離に応じて障害物の存在を示す情報を、赤，橙，黄等により色分けしたり或いは表示ディスプレイ２６の画面において色で塗り潰す領域面積を変化させる等により変更することとしてもよい。この場合には、表示ディスプレイ２６に障害物までの距離に応じた表示がなされるので、カメラ２２による実際の車両直前直下の画像が表示されなくても、運転者は近接障害物までの距離を把握することが可能となる。
【００７１】
次に、上記図１と共に、図７乃至図１１を参照して、本発明の第３実施例について説明する。本実施例の車両用周辺監視装置は、上記図１に示す構成において、ソナーセンサ３０〜３６に代えてソナーセンサ２００〜２０６を用いることにより実現される。
【００７２】
図７は、車両用周辺監視装置が備えるソナーセンサ２００〜２０６の検知領域を模式的に表した図を示す。本実施例において、車両用周辺監視装置は、車体前部のバンパに配設された４つのソナーセンサ２００〜２０６を備えている。ソナーセンサ２００，２０６は、車体左右コーナー部に配設されており、それぞれ車両コーナー部近傍の所定領域（図７に梨地で示す領域）に存在する障害物を検出する。また、ソナーセンサ２０２，２０４は、車体中央部に並んで配設されており、それぞれ車両中央部近傍の所定領域（図７に梨地で示す領域）に存在する障害物を検出する。以下、ソナーセンサ２００，２０６をコーナーセンサ２００，２０６と、ソナーセンサ２０２，２０４をフロントソナーセンサ２０２，２０４と、それぞれ称す。
【００７３】
各ソナーセンサ２００〜２０６は、２つのソナーを一組とした一体型のデュアル型ソナーであり、配設位置から所定領域内に存在する障害物までの距離と共に、配設位置から障害物までの方位を検出する。すなわち、各ソナーセンサ２００〜２０６は、障害物の存在有無に応じた信号を出力すると共に、所定領域内に障害物が存在する場合にはその障害物の位置に応じた信号を出力する。各ソナーセンサ２００〜２０６には、ソナーＥＣＵ３８が接続されている。ソナーＥＣＵ３８は、ソナーセンサ２００〜２０６の各出力信号に基づいて、車両中央部近傍に障害物が存在するか否か、及び、車両コーナー部近傍に障害物が存在するか否かを判別すると共に、障害物が存在する場合にはその障害物の位置を検出する。そして、それらの判別結果および検出結果に基づいて、運転者に対して注意喚起を行うべく警報や音声ガイドを行う。
【００７４】
カメラＥＣＵ２４とソナーＥＣＵ３８とは、互いに接続されている。ソナーＥＣＵ３８は、ソナーセンサ２００〜２０６の出力信号に基づく障害物の存在有無の判別結果および障害物位置の検出結果をカメラＥＣＵ２４に供給する。カメラＥＣＵ２４は、ソナーＥＣＵ３８から供給される障害物の存在有無の判別結果および障害物位置の検出結果に基づいて、後述の如く、表示ディスプレイ２６に表示する画像の制御を行う。
【００７５】
図８は、車両の死角を説明するための図を示す。図８に示す如く、車両前方には、車両ボンネットにより運転者が直視できる領域と直視できない死角領域とが生ずる。一般に、カメラ２２は、車両の死角領域が撮影された車両直前直下の画像を映し出すように設定されるが、すべての死角領域をカバーすることは困難である。すなわち、カメラ２２の配設位置の高さ等の関係で死角領域のうち直視可能領域側にカメラ２２でも撮影することのできない領域が生まれると共に、車両バンパはカメラ２２の配設位置であるフロントグリルよりも前方に突出するため車両バンパ直下にカメラ２２でも撮影することのできない領域（例えば、図８に示す如く車両先端から前方へ５０ｃｍ以下の領域）が生まれる。
【００７６】
この点、かかる車両バンパ直下の領域に障害物が存在すると、その障害物はソナーセンサ２００〜２０６の検知可能領域に存在するにもかかわらずカメラ２２の撮影可能領域には存在しないため、カメラ２２による車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６に表示されても、障害物が表示ディスプレイ２６の画面に現れない事態が生じ、その結果、運転者がその障害物を表示ディスプレイ２６を介して視認できず、その障害物の存在に気づかない不都合が生ずる。
【００７７】
また、障害物がソナーセンサ２００〜２０６の検知可能領域に存在しかつカメラ２２による車両直前直下の撮影可能領域に存在する場合においては、カメラ２２は地上から６０，７０ｃｍ離れた高さに配設され、その画像は道路を斜め上方から見下ろす鳥瞰図的なものとなるため、単にカメラ２２による車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６に表示されただけでは、その表示から運転者が表示ディスプレイ２６に表示される障害物と自車両との距離を認識することは困難である。
【００７８】
そこで、本実施例においては、車両始動時、表示ディスプレイ２６の表示が上記した第１実施例または第２実施例と同様の制御処理手順に従って行われる過程で車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６に表示される際、ソナーセンサ２００〜２０６を用いて障害物の存在が検出される場合には、自車両とその障害物との距離に応じて、表示ディスプレイ２６に表示される車両直前直下の画像が変更される。
【００７９】
図９は、本実施例の車両用周辺監視装置において障害物までの距離が比較的短い場合における表示ディスプレイ２６の一例の表示例を表した図を示す。また、図１０は、本実施例の車両用周辺監視装置において障害物までの距離が比較的長い場合における表示ディスプレイ２６の一例の表示例を表した図を示す。
【００８０】
本実施例においては、具体的に、カメラＥＣＵ２４は、車両先端（ソナーセンサ２００〜２０６の配設位置）からの距離がカメラ２２の撮影可能領域に属しない５０ｃｍ以下である障害物が存在する場合には、カメラ２２による車両直前直下の画像に基づいて、その車両直前直下の領域を真上から見た上面視によるグラフィック画像を演算する。このグラフィック画像は、模式的に現された車両バンパを含み、かつ、その車両バンパから所定距離（例えば２０ｃｍ）離れた位置に描かれる目印的な仮想線を含むように構成される。尚、カメラ２２の配設位置や高さ，仰角等のパラメータを予めカメラＥＣＵ２４に記憶させれば、カメラＥＣＵ２４は、カメラ２２による車両直前直下の画像をその領域の上面視によるグラフィック画像に変換することは可能である。
【００８１】
そして、本実施例においてソナーセンサ２００〜２０６は障害物の位置を特定可能なセンサであるので、カメラＥＣＵ２４は、図９に示す如く、カメラ２２による車両直前直下の画像に基づいたグラフィック画像にソナーセンサ２００〜２０６を用いて検出した障害物の位置を示すポイント（黒丸印）を重畳したものを車両直前直下の画像として表示ディスプレイ２６に表示する。尚、この際、障害物が各ソナーセンサ２００〜２０６を用いて複数検出される場合には、各ソナーセンサ２００〜２０６による障害物の位置を示すポイントをそれぞれ重畳してもよいし、それらのポイントを結んだ線を重畳することとしてもよい。
【００８２】
かかる表示によれば、車両バンパ直下のソナーセンサ２００〜２０６の検知可能領域に位置する一方でカメラ２２の撮影可能領域に位置しない障害物が存在する場合にも、カメラ２２とソナーセンサ２００〜２０６との協調により表示ディスプレイ２６にその障害物が模式的に現されたグラフィック画像が表示されるため、車両バンパ直下の死角領域への注意喚起が運転者に対して行われ、運転者がその死角領域に位置する障害物を表示ディスプレイ２６を介して視認することが可能となる。また、この際、グラフィック画像には、車両バンパから所定距離（例えば２０ｃｍ）離れた位置に目印的な仮想線が描かれるため、運転者はその仮想線を基に車両から障害物までの距離をある程度認識することが可能となる。
【００８３】
一方、本実施例において、カメラＥＣＵ２４は、車両先端からの距離が５０ｃｍ以下である障害物が存在せず、その距離が５０ｃｍを超える障害物が存在し、その障害物がカメラ２２の撮影可能領域内に位置する場合には、図１０に示す如く、カメラ２２による車両直前直下の画像にソナーセンサ２００〜２０６を用いて検出した障害物の位置を示すポイント（黒塗りの円柱）及び車両からの距離を示す補助線を、下地であるカメラ２２による車両直前直下の画像が透けて見えるように重畳したものを車両直前直下の画像として表示ディスプレイ２６に表示する。
【００８４】
かかる表示によれば、ソナーセンサ２００〜２０６の検知可能領域に位置しかつ車両直前直下についてのカメラ２２の撮影可能領域に位置する障害物が存在する場合に、カメラ２２とソナーセンサ２００〜２０６との協調により表示ディスプレイ２６に障害物の位置が判り易く示された車両直前直下の画像が表示されるため、運転者がその障害物の位置を表示ディスプレイ２６を介して認識し易くなる。
【００８５】
図１１は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてカメラＥＣＵ２４が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図１１に示すルーチンは、その処理が終了するごとに繰り返し起動されるルーチンである。図１１に示すルーチンが起動されると、まずステップ２５０の処理が実行される。
【００８６】
ステップ２５０では、ＩＧスイッチ２８が前回処理時から今回処理時にかけてオフ状態からオン状態へ変化したか否かが判別される。その結果、否定判定された場合は、以後何ら処理が進められることなく、今回のルーチンは終了される。一方、肯定判定がなされた場合は、前回処理時から今回処理時にかけて車両が始動されたと判断でき、次にステップ２５２の処理が実行される。尚、本ステップ２５０において肯定判定がなされると、以後、上記した第１実施例における図４に示すルーチンにおいてステップ５２以降の処理又は第２実施例における図５に示すルーチンにおいてステップ１０２以降の処理が行われる。
【００８７】
ステップ２５２では、表示ディスプレイ２６に車両直前直下の画像が表示される状況にあるか否かが判別される。本ステップ２５２の処理は、肯定判定がなされるまで繰り返し実行される。その結果、表示ディスプレイ２６に車両直前直下の画像が表示されるタイミングにあると判別されると、次にステップ２５４の処理が実行される。
【００８８】
ステップ２５４では、ソナーセンサ２００〜２０６を用いて車両近傍に障害物が存在するか否かが判別される。その結果、ソナーセンサ２００〜２０６により障害物が検出され、車両近傍に障害物が存在すると判別された場合は、次にステップ２５６の処理が実行される。一方、ソナーセンサ２００〜２０６により障害物が検出されず、車両近傍に障害物が存在しないと判別された場合は、今回のルーチンは終了される。
【００８９】
ステップ２５６では、検出された障害物までの距離が所定値Ｌ０以下であるか否かが判別される。尚、所定値Ｌ０は、車両先端から車両バンパ直下のカメラ２２による撮影が可能な領域と不可能な領域との境界までの距離であり、例えば５０ｃｍに設定されている。その結果、障害物までの距離が所定値Ｌ０以下であると判別された場合は、次にステップ２５８の処理が実行される。一方、障害物までの距離が所定値Ｌ０を超えると判別された場合は、次にステップ２６０の処理が実行される。
【００９０】
ステップ２５８では、カメラ２２による車両直前直下の画像に基づいたグラフィック画像にソナーセンサ２００〜２０６を用いて検出した障害物の位置を示すポイントを重畳したものを車両直前直下の画像として表示ディスプレイ２６に表示する処理が実行される。
【００９１】
また、ステップ２６０では、カメラ２２による車両直前直下の画像にソナーセンサ２００〜２０６を用いて検出した障害物の位置を示すポイント及び車両からの距離を示す補助線を、カメラ２２による車両直前直下の画像が透けて見えるように重畳したものを車両直前直下の画像として表示ディスプレイ２６に表示する処理が実行される、上記ステップ２５８および２６０の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００９２】
上記図１１に示すルーチンによれば、ＩＧスイッチ２８がオフからオンへ変化することにより車両が始動されたと判断された状況下において、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６に表示される際、ソナーセンサ２００〜２０６を用いて検出される障害物がカメラ２２の撮影可能領域に位置しない程に近接している場合には、カメラ２２による車両直前直下の画像に基づいたグラフィック画像に障害物の位置を示すポイントを重畳したものを車両直前直下の画像として表示ディスプレイ２６に表示する。このため、本実施例によれば、車両バンパ直下の障害物がソナーセンサ２００〜２０６を用いて検出される一方でカメラ２２による車両直前直下の画像に現れない場合にも、運転者にその障害物を視覚的に認識させることが可能となる。
【００９３】
また、上記した状況下において、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６に表示される際、ソナーセンサ２００〜２０６を用いて検出される障害物がカメラ２２の撮影可能領域内に位置する場合には、カメラ２２による車両直前直下の画像にソナーセンサ２００〜２０６を用いて検出した障害物の位置を示すポイント及び車両からの距離を示す補助線を、カメラ２２による車両直前直下の画像が透けて見えるように重畳したものを車両直前直下の画像として表示ディスプレイ２６に表示する。このため、本実施例によれば、車両前方の障害物がソナーセンサ２００〜２０６を用いて検出されると共にカメラ２２による車両直前直下の画像に現れる場合に、車両先端からその障害物までの距離を運転者に表示ディスプレイ２６を介して認識させ易くすることが可能となる。
【００９４】
尚、上記第３の実施例においては、カメラ２２の撮影可能領域が特許請求の範囲に記載した「撮像エリア」に相当していると共に、カメラＥＣＵ２４が、ソナーセンサ２００〜２０６の出力信号に基づいて車両近傍の障害物を検出することにより特許請求の範囲の請求項５及び６に記載した「障害物検出手段」が、上記図１１に示すルーチン中ステップ２５８，２６０の処理を実行することにより特許請求の範囲の請求項５及び６に記載した「表示制御手段」が、それぞれ実現されている。
【００９５】
ところで、上記第３の実施例においては、ソナーセンサ２００〜２０６をすべて用いて表示ディスプレイ２６の表示制御を行うこととしているが、少なくとも車両バンパ中央部に配設されたフロントソナーセンサ２０２，２０４を用いることとすれば十分である。
【００９６】
また、上記第３実施例においては、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６に表示される際、ソナーセンサ２００〜２０６を用いて検出される障害物がカメラ２２の撮影可能領域に位置しない程に近接している場合には、表示ディスプレイ２６に表示する車両直前直下の画像として、カメラ２２による車両直前直下の画像に基づいたグラフィック画像に障害物の位置を示すポイントを重畳したものを用いることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、カメラ２２による車両直前直下の画像と上記した図６に示す如き障害物の存在を示す（好ましくは車両からの距離に応じた）情報とを同時に表示することとしてもよい。この場合においては、車両バンパ直下の障害物がソナーセンサ２００〜２０６を用いて検出される一方でカメラ２２による車両直前直下の画像に現れない場合に、運転者にその障害物の存在を認識させることが可能となる。
【００９７】
次に、上記図１と共に、図１２及び図１３を参照して、本発明の第４実施例について説明する。本実施例の車両用周辺監視装置は、上記図１に示す構成において、カメラＥＣＵ２４に図１４に示すルーチンを実行させることにより実現される。
【００９８】
本実施例においては、車両始動直後、上記第１実施例と同様に、カメラ２２による車両直前直下の画像と車両前側方の左右それぞれの画像とが表示ディスプレイ２６に分割して表示される。かかる表示によれば、車両始動直後にカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域の一画面表示によりその領域への注意喚起が運転者に対して行われ、運転者が車両直前直下と車両前側方とを双方同時に表示ディスプレイ２６を介して視認することができる。
【００９９】
また、上記の表示が例えば５秒程度継続すると、その後、カメラ２２による車両前側方の画像が表示ディスプレイ２６から消去され、カメラ２２による車両直前直下の画像が拡大されて表示ディスプレイ２６の画面全体に表示される。更に、かかる表示が例えば５秒程度継続すると、その後、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６から消去され、車両前側方の画像が表示ディスプレイ２６の画面全体に表示される。かかる拡大表示によれば、運転者が車両直前直下の画像および車両前側方の画像をそれぞれ視認し易くなる。
【０１００】
このように、本実施例の車両用周辺監視装置においては、車両始動後、車両直前直下の画像と車両前側方の画像とが双方同時に表示ディスプレイ２６に分割して表示され、その後、各画像が順に拡大して表示されるため、運転者は、車両始動後、まずカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視することができると共に、その後、各領域を監視するうえで視認し易くなる。従って、車両始動時において、運転者がカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視する機会を確保することができる。
【０１０１】
ところで、一般にカメラ２２はその特性により車両コーナー近傍を撮影することが不可能であるので、カメラ２２による車両直前直下の画像は、車両コーナー近傍が映し出されない画像となる。このため、カメラ２２による車両直前直下の画像を表示ディスプレイ２６に表示するだけでは、車両コーナー近傍に障害物が存在する場合にその障害物が表示ディスプレイ２６を介して運転者に認識されず、運転者がその障害物の存在に気づかない不都合が生ずる。
【０１０２】
そこで、本実施例においては、車両始動後、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６に表示される際、コーナーセンサ３０，３６を用いて車両コーナー近傍における障害物の存在が検出される場合には、その障害物の存在を示す情報がカメラ２２による車両直前直下の画像と共に表示ディスプレイ２６に同時に表示される。
【０１０３】
図１２は、本実施例の車両用周辺監視装置における表示ディスプレイ２６の一例の表示例を表した図を示す。具体的には、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６に表示される際、カメラＥＣＵ２４は、まず、例えば図１２（Ａ）に示す如く表示ディスプレイ２６の画面の左右下部コーナーそれぞれに三角状の、或いは、図１２（Ｂ）に示す如く表示ディスプレイ２６の画面の左端および右端それぞれに上下に延在する帯状の、コーナーセンサ３０，３６による検知情報を対応させて表示する箇所（以下、検知情報表示箇所と称す）を設ける。
【０１０４】
そして、カメラＥＣＵ２４は、コーナーセンサ３０，３６により障害物が検出されない場合には、その検知情報表示箇所を例えば白色等で塗り潰した状態とし、一方、コーナーセンサ３０，３６により障害物が検出される場合には、その検知情報表示箇所を例えば橙色や赤色等で塗り潰した状態とすることにより、車両コーナー近傍における障害物の存在有無が運転者に視認されるように表示ディスプレイ２６の表示制御を行う。この際、例えば車両左コーナー近傍にのみ障害物が存在する場合には、表示ディスプレイ２６の左側の検知情報表示箇所のみ色を付けたものとすればよい。
【０１０５】
かかる表示によれば、車両コーナー近傍に存在する障害物が車両直前直下の画像に映し出されない場合にも、カメラ２２とコーナーセンサ３０，３６との協調により表示ディスプレイ２６に障害物の存在を示す情報が表示されるため、車両コーナー近傍の死角領域への注意喚起が運転者に対して行われ、車両コーナー近傍における障害物の存在がグラフィカルに運転者に示されることとなる。従って、本実施例の車両用周辺監視装置によれば、車両始動時において、車両コーナー近傍に障害物が存在する場合にその存在を運転者に知らせつつ、運転者に表示ディスプレイによる車両周囲の監視を行わせることが可能となる。
【０１０６】
図１３は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてカメラＥＣＵ２４が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図１３に示すルーチンは、その処理が終了するごとに繰り返し起動されるルーチンである。尚、図１３において、上記図４に示すルーチンのステップと同一の処理を実行するステップについては、同一の符号を付してその説明を省略する。すなわち、図１３に示すルーチンにおいては、ステップ５４で所定時間Ｔ０が経過したと判別された後、ステップ３００の処理が実行される。
【０１０７】
ステップ３００では、コーナーセンサ３０，３６を用いて車両コーナー近傍に障害物が存在するか否かが判別される。その結果、コーナーセンサ３０，３６により障害物が検出され、車両コーナー近傍に障害物が存在すると判別された場合は、次にステップ３０２の処理が実行される。一方、コーナーセンサ３０，３６により障害物が検出されず、車両コーナー近傍に障害物が存在しないと判別された場合は、次にステップ３０４の処理が実行される。
【０１０８】
ステップ３０２では、表示ディスプレイ２６に表示されていた車両前側方の画像を非表示にすると共に、車両直前直下の画像を以前より拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示し、かつ、コーナーセンサ３０，３６による障害物の存在を示す情報を表示ディスプレイ２６の検知情報表示箇所に表示する処理が実行される。
【０１０９】
ステップ３０４では、表示ディスプレイ２６に表示されていた車両前側方の画像を非表示にすると共に、車両直前直下の画像を以前より拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示する処理が実行される。上記ステップ３０２及び３０４の何れかの処理が終了すると、次にステップ３０６の処理が実行される。
【０１１０】
ステップ３０６では、上記ステップ３０２，３０４による表示が行われた後、所定時間Ｔ２が経過したか否かが判別される。尚、所定時間Ｔ２は、表示ディスプレイ２６の表示を切り替えるための時間であり、例えば５秒に設定されている。本ステップ３０６の処理は、所定時間Ｔ２が経過するまで繰り返し実行される。その結果、所定時間Ｔ２が経過したと判別された場合は、次にステップ３０８の処理が実行される。
【０１１１】
ステップ３０８では、表示ディスプレイ２６に表示されていた車両直前直下の画像を非表示にすると共に、車両前側方の画像を拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示する処理が実行される。本ステップ３０８の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【０１１２】
上記図１３に示すルーチンによれば、ＩＧスイッチ２８がオフからオンへ変化することにより車両が始動されたと判断された際、まず、カメラ２２による車両前側方の左右それぞれの画像と車両直前直下の画像とを双方同時に表示ディスプレイ２６の画面に分割して表示する。そして、その表示が所定時間継続して行われた後、障害物検出時には、車両前側方の画像を表示ディスプレイ２６から消去すると共に、車両直前直下の画像を拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示しかつ障害物の存在を示す情報を表示する。一方、障害物非検出時には、車両前側方の画像を表示ディスプレイ２６から消去すると共に、車両直前直下の画像を拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示する。その後は、その表示が所定時間継続して行われた後、車両直前直下の画像を表示ディスプレイ２６の画面から消去すると共に、車両前側方の画像を拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示する。
【０１１３】
かかる構成においては、運転者が、車両始動後、まずカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視することができ、その後、各領域を監視するうえで視認し易くなると共に、死角領域である車両コーナー近傍に障害物が存在するか否かを認識することができる。従って、本実施例の車両用周辺監視装置によれば、車両始動時において、運転者がカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視する機会を確保することができると共に、車両コーナー近傍に障害物が存在する場合にその存在を運転者に知らせつつ、運転者に表示ディスプレイによる車両周囲の監視を行わせることが可能となる。
【０１１４】
尚、上記図１３に示すルーチンにおいては、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６に拡大されて画面全体に表示される際に、コーナーセンサ３０，３６による障害物の存在を示す情報を表示ディスプレイ２６に表示することとしているが、車両直前直下の画像と車両前側方の画像とが双方同時に表示ディスプレイ２６に分割して表示される際にも表示することとしてもよい。
【０１１５】
また、上記第４の実施例においては、カメラＥＣＵ２４が、上記図１３に示すルーチン中ステップ３００の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「コーナー障害物検出手段」が、ステップ５２、３０２、３０４、及び３０８の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「表示制御手段」が、それぞれ実現されている。
【０１１６】
ところで、上記第４の実施例においては、図１２（Ａ）に示す如く表示ディスプレイ２６の画面の左右下部コーナーそれぞれに三角状の、或いは、図１２（Ｂ）に示す如く表示ディスプレイ２６の画面の左端および右端それぞれに帯状の検知情報表示箇所を設けることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、表示ディスプレイ２６の画面上の他の部位に検知情報表示箇所を設けることとしてもよいし、或いは、他の形状の検知情報表示箇所を設けることとしてもよい。
【０１１７】
また、上記第４の実施例においては、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６に表示される際にはコーナーセンサ３０，３６による障害物検知の有無にかかわらず検知情報表示箇所を表示ディスプレイ２６に設けることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、コーナーセンサ３０，３６により障害物が検知された場合にのみ検知情報表示箇所を設けることとしてもよい。
【０１１８】
また、上記第４の実施例においては、表示ディスプレイ２６にコーナーセンサ３０，３６による検知情報表示箇所を設け、車両コーナー近傍における障害物の存在有無に応じて異なる表示を行うこととしているが、コーナーセンサ３０，３６により障害物が検出される場合においてその障害物までの距離を測定できれば、その距離に応じて検知情報表示箇所による障害物の存在を示す情報を、赤，橙，黄等により色分けしたり或いは色で塗り潰す領域面積を変化させる等により変更することとしてもよい。
【０１１９】
すなわち、図１４は、本実施例の車両用周辺監視装置における表示ディスプレイ２６の表示が変化される様子を表した図を示す。尚、図１４には、表示ディスプレイ２６に上記図１２（Ａ）に示す如く検知情報表示箇所が設けられた場合を示しており、また、障害物までの距離が遠い順に示されている。例えば、図１４に示す如く、障害物までの距離に応じて検知情報表示箇所において色で塗り潰す領域面積を変化させれば、表示ディスプレイ２６の検知情報表示箇所に障害物までの距離に応じた表示がなされるので、運転者は車両コーナー近傍の障害物までの距離を把握することが可能となる。
【０１２０】
また、上記第４の実施例においては、表示ディスプレイ２６にコーナーセンサ３０，３６による検知情報表示箇所を設けることとしているが、更にフロントソナーセンサ３２，３４による検知情報表示箇所も設けることとしてもよい。車両直前直下に障害物が存在する際には、その障害物がフロントソナーセンサ３２，３４の検知可能領域には存在する一方でカメラ２２の撮影可能領域には存在しない場合があり、その障害物が表示ディスプレイ２６を介して全く表示されないおそれがある。
【０１２１】
従って、車両前側方の画像が表示ディスプレイ２６に表示される際又は車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６に表示される際に、表示ディスプレイ２６にフロントソナーセンサ３２，３４による検知情報表示箇所を設け、車両前方近傍における障害物の存在有無に応じて異なる表示を行うこととすれば、車両バンパ直下に存在する障害物が表示ディスプレイ２６に表示されない場合にも、カメラ２２とフロントソナーセンサ３２，３４との協調により表示ディスプレイ２６にその障害物の存在を示す情報が表示されるため、運転者は、車両前方近傍に障害物が存在する場合にその存在を知ることができる。
【０１２２】
また、この際、フロントソナーセンサ３２，３４により障害物が検出される場合においてその障害物までの距離を測定できれば、コーナーセンサ３０，３６による場合と同様に、障害物までの距離に応じて検知情報表示箇所により障害物の存在を示す情報を変更することとしてもよい。
【０１２３】
ところで、上記第１乃至第４の実施例においては、車両に直下モニタ付きブラインドコーナーカメラ２２を唯一つ搭載することとし、このカメラ２２を用いて車両前側方の画像および車両直前直下の画像の双方を取得することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両前側方を撮影するカメラおよび車両直前直下を撮影するカメラをそれぞれ別個に配設することとし、車両前側方の画像および車両直前直下の画像をそれぞれ別個のカメラを用いて取得することとしてもよい。
【０１２４】
また、上記第１乃至第４の実施例においては、ＩＧスイッチ２８がオフ状態からオン状態へ変化したことにより車両が始動したと判定することとしているが、他に車両動力が作動を開始したこと等により車両が始動したと判定することとしてもよい。
【０１２５】
更に、上記第１乃至第４の実施例においては、車両前方の障害物の存在有無に応じて、車両前側方の画像および車両直前直下の画像のうち何れか一方を非表示とし、かつ、他方を拡大して表示することにより、他方の画像を一方の画像よりも強調して表示することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、一方を縮小して表示しかつ他方を拡大して表示することにより、また、一方に視認し難いブラインドを施すことにより、他方の画像を一方の画像よりも強調して表示することとしてもよい。
【０１２６】
尚、上記第２乃至第４の実施例において、「障害物の存在を示す情報」とは、障害物の存在を示す合成画像情報、つまり、カメラ２２による実画像ではない、間接的に障害物の存在を理解させるための例えばグラフィカルな表示等のことである。
【０１２７】
【発明の効果】
上述の如く、請求項１記載の発明によれば、車両始動時において、運転者に表示ディスプレイによる車両周辺全体の監視を行わせる機会を確保しつつ、監視すべき必要性の高い領域の視認性を向上させることができる。
【０１２８】
請求項２記載の発明によれば、運転者に車両始動時における表示ディスプレイによる車両周囲の監視を、必要性の高い領域の視認性を高めつつ行わせることができる。
【０１２９】
請求項３記載の発明によれば、車両前側方画像と車両直前直下画像とが双方同時に表示される際、車両直前直下画像として障害物の存在を示す情報を用いるので、近接障害物の存在を運転者に知らせつつ、車両前側方の視認性を向上させることができる。
【０１３０】
請求項４記載の発明によれば、表示ディスプレイに表示される車両直前直下画像として障害物の存在を示す情報を用いても、その近接障害物までのおおよその距離を運転者に把握させることができる。
【０１３１】
請求項５記載の発明によれば、車両直前直下画像が表示される際、その車両直前直下画像に車両前方に存在する近接障害物が現れていない場合にもその近接障害物を視覚的に認識させることができる。
【０１３２】
請求項６記載の発明によれば、車両直前直下画像が表示される際、その車両直前直下画像に車両前方に存在する近接障害物が現れている状況下において、その近接障害物までの距離を運転者に認識させ易くすることができる。
【０１３３】
請求項７記載の発明によれば、車両始動時において、車両コーナー近傍に障害物が存在する場合にその存在を運転者に知らせつつ、運転者に表示ディスプレイによる車両周囲の監視を行わせることができる。
【０１３４】
請求項８記載の発明によれば、車両前側方画像が表示される際、車両前方における近接障害物の存在を運転者に知らせることができる。
【０１３５】
請求項９記載の発明によれば、車両直前直下画像が表示される際、車両コーナーにおける近接障害物までのおおよその距離を運転者に把握させることができる。
【０１３６】
また、請求項１０記載の発明によれば、始動後にまず運転者に表示ディスプレイによる車両周辺全体の監視を行う機会を与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である車両用周辺監視装置のシステム構成図である。
【図２】本実施例の車両用周辺監視装置が備えるカメラの車載位置およびソナーセンサの検知領域を模式的に表した図である。
【図３】本実施例の車両用周辺監視装置における表示ディスプレイの表示制御手法を説明するための図である。
【図４】本実施例の車両用周辺監視装置において実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施例である車両用周辺監視装置において実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図６】本発明の変形例の車両用周辺監視装置における表示ディスプレイの表示例を表した図である。
【図７】本発明の第３実施例である車両用周辺監視装置が備えるソナーセンサの検知領域を模式的に表した図である。
【図８】車両の死角を説明するための図である。
【図９】本実施例の車両用周辺監視装置において障害物までの距離が比較的短い場合における表示ディスプレイの表示例を表した図である。
【図１０】本実施例の車両用周辺監視装置において障害物までの距離が比較的長い場合における表示ディスプレイの表示例を表した図である。
【図１１】本実施例の車両用周辺監視装置において実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図１２】本発明の第４実施例である車両用周辺監視装置における表示ディスプレイの表示例を表した図である。
【図１３】本実施例の車両用周辺監視装置において実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図１４】本発明の変形例の車両用周辺監視装置における表示ディスプレイの表示が変化される様子を表した図である。
【符号の説明】
２０　車両用周辺監視装置
２２　直下モニタ付きブラインドコーナーカメラ
２４　カメラ電子制御ユニット（カメラＥＣＵ）
２６　表示ディスプレイ
３０〜３６，２００〜２０６　ソナーセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2004142557.tif 000012
【図１１】
2004142557.tif 000013
【図１２】
2004142557.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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