(57)【要約】【課題】フットレストを利用して背もたれ部に内臓されているマッサージ用ローラ等のマッサージ部材が身体の適正な施療位置に当たるように体勢を自動的に修正することができ、マッサージ効果を十分堪能することができる椅子型マッサージ機を提供する。【解決手段】椅子型マッサージ機１の背もたれ部５内に昇降自在に設けられているマッサージローラ１０（マッサージ部材）と、着座部４の前端側の下方から前方に亘る範囲で揺動変位可能に設けられたフットレスト８とを駆動制御する制御部３２が、マッサージ部材が腰部側へ下降したときにフットレスト８を前方に揺動変位させる機能を有する。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
着座部及び背もたれ部を有し、
一方の端部が着座部前端近傍で水平軸回りに回動自在に軸支されて、他方の端部が着座部前端側の下方から前方に亘る範囲で揺動変位可能に設けられたフットレストと、
前記フットレストを揺動変位させるための第１の駆動源と、
背もたれ部内に昇降自在に設けられ、身体背中側をマッサージするためのマッサージ部材と、
前記マッサージ部材を肩部から腰部に亘る範囲で昇降駆動させる第２の駆動源と、
第１及び第２駆動源を駆動制御するための制御部とを備え、
前記制御部は、マッサージ部材が腰部側へ下降したときにフットレストを前方に揺動変位させる機能を有していることを特徴とする椅子型マッサージ機。
【請求項２】
少なくとも一方にマッサージ機構が内蔵された着座部及び背もたれ部を有し、
一方の端部が着座部前端近傍で水平軸回りに回動自在に軸支されて、他方の端部が着座部前端側の下方から前方に亘る範囲で揺動変位可能に設けられたフットレストと、
フットレストを揺動変位させるための駆動源と、
前記駆動源を駆動制御するための制御部とを備え、
前記制御部は、マッサージ機構によるマッサージ動作の開始とともにフットレストを下方から前方に向けて揺動させるように駆動制御する機能を有していることを特徴とする椅子型マッサージ機。
【請求項３】
制御部はマッサージ機構によるマッサージ動作の終了とともにフットレストが下方に向くように駆動制御する機能を有していることを特徴とする請求項２記載の椅子型マッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、椅子型マッサージ機に関し、特に、着座してマッサージを行う際に下退部を載せておくフットレストを備えた椅子型マッサージ機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の例えば、特開平７ー３９５７１号公報に記載されているような椅子型のマッサージ機においては、マッサージ用ローラが背もたれ内を上下方向に移動しながら背もたれの前面を覆っているカバーを介して着座部に腰掛けた使用者の身体背中側を押圧してマッサージを行うようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の椅子型マッサージ機においては、マッサージ用ローラが背もたれ内を下降して腰部付近をマッサージする際に、使用者の腰が着座部前方へずれるとマッサージ用ローラが腰部から離れ気味になり、十分なマッサージ効果が得られない問題があった。
【０００４】
また、このような椅子型マッサージ機は背もたれが後方へ傾倒するリクライニング機能を有するものが多く、リクライニング姿勢で背中側をマッサージ用ローラが往復移動する際に、腰部が徐々に着座部前方へ移動して、腰部付近へマッサージローラが当たらなくなる問題があった。
【０００５】
その結果、使用者はマッサージを行っている間、身体の位置がずれる度に、マッサージ用ローラが適正な施療部位に当たるように、体勢を立て直す必要があった。
【０００６】
そこで、本発明は、前述したような従来技術の問題を解決し、フットレストを利用して背もたれ部に内臓されているマッサージ用ローラ等のマッサージ部材が身体の適正な施療位置に当たるように体勢を自動的に修正することができ、マッサージ効果を十分堪能することができる椅子型マッサージ機を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明の椅子型マッサージ機の第１のものは、着座部及び背もたれ部を有し、一方の端部が着座部前端近傍で水平軸回りに回動自在に軸支されて、他方の端部が着座部前端側の下方から前方に亘る範囲で揺動変位可能に設けられたフットレストと、前記フットレストを揺動変位させるための第１の駆動源と、背もたれ部内に昇降自在に設けられ、身体背中側をマッサージするためのマッサージ部材と、前記マッサージ部材を肩部から腰部に亘る範囲で昇降駆動させる第２の駆動源と、第１及び第２駆動源を駆動制御するための制御部とを備え、前記制御部は、マッサージ部材が腰部側へ下降したときにフットレストを前方に揺動変位させる機能を有しているものである。
【０００８】
また、本発明の椅子型マッサージ機の第２のものは、少なくとも一方にマッサージ機構が内蔵された着座部及び背もたれ部を有し、一方の端部が着座部前端近傍で水平軸回りに回動自在に軸支されて、他方の端部が着座部前端側の下方から前方に亘る範囲で揺動変位可能に設けられたフットレストと、フットレストを揺動変位させるための駆動源と、前記駆動源を駆動制御するための制御部とを備えており、前記制御部は、マッサージ機構によるマッサージ動作の開始とともにフットレストを下方から前方に向けて揺動させるように駆動制御する機能を有しているものである。
【０００９】
前記椅子型マッサージ機の第２のものにおいては、さらに、制御部はマッサージ機構によるマッサージ動作の終了とともにフットレストを下方に向くように駆動制御する機能を有していることが望ましい。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて、本発明の１実施形態を説明する。図１は本発明の椅子型マッサージ機（以下、単にマッサージ機という。）の全体構造を示す斜視図、図２は側面図であって、これらの図に示すように、マッサージ機１は床面Ｇ上に置かれる支持脚２の上部に固定されている本体フレーム３を有している。
【００１１】
本体フレーム３の上部には、着座部４が設けられ、その後方には背もたれ部５が設けられている。また、本体フレーム３には、一対の肘掛け部６が着座部４の左右両側にそれぞれ取り付けられている。着座部４の前端側には、内部にフットマッサージユニット７を内蔵したフットレスト８が配置されている。
【００１２】
本実施形態のマッサージ機１においては、背もたれ部５内に使用者Ｍが着座部４に着座した状態で、身体背中側の肩部から腰部に亘る部分を外装布９を介してマッサージするためのマッサージ機構が内蔵されている。
【００１３】
前記マッサージ機構は、マッサージ部材としての一対のマッサージローラ１０を備えた、昇降自在なマッサージユニット１１によって構成されている。
【００１４】
図２に示すように、着座部４は、後端部を本体フレーム３上部に水平軸１２回りに回動自在に軸着されて、前端側が上下動するように設けられた揺動フレーム１３上に支持されている。
【００１５】
一方、背もたれ部５は、その下端側が本体フレーム３に対して、前記水平軸１２と平行な水平軸１４回りに回動自在に軸着されていて、着座部４後方へ傾倒可能なリクライニング機能を備えている。
【００１６】
また、着座部４の下方には、背もたれ部５を傾動させるための駆動源としての直線作動型のアクチュエータ１５及び、背もたれ部５の後方への傾動量に応じて着座部４の前端側を上方へ揺動変位させるための、背もたれ部５と揺動フレーム１３との連動機構１６が設けられている。
【００１７】
揺動フレーム１３の前端部には、水平軸１２の平行な水平軸１７回りに回動自在にフットレスト８の一方（上方）の端部が軸着されており、他方（下方）の端部が着座部４前端側の下方位置から前方に亘る範囲で揺動変位可能に設けられている。
【００１８】
また、着座部４の下方には、フットレスト８を水平軸１７回りに揺動変位させるための駆動源としてのアクチュエータ１８が配置されている。
【００１９】
図３は、背もたれ部５と揺動フレーム１３の連動機構１６及びアクチュエータ１５の詳細構造を示す部分側面図であって、同図に示すように、アクチュエータ１５は、ケーシング１５Ａと前記ケーシング１５Ａに対して伸縮自在な作動ロッド１５Ｂを有している。なお、図３においては、フットレスト８を駆動するためのアクチュエータ１８は図示を省略している。
【００２０】
ケーシング１５Ａの基端部は、水平軸１２と平行な水平軸１９回りに回動自在に揺動フレーム１３から下方へ突出した取付ブラケット１３Ａに軸着されており、また、その反対側に突出する作動ロッド１５Ｂの先端部は、水平軸１２と平行な水平軸２０によって、リンク部材２１の上端部とリンク部材２２の一方の端部とに共通に軸着されて、作動ロッド１５Ｂ、リンク部材２１、リンク部材２２の３者が互いにこの水平軸回りに相対回動自在になっている。
【００２１】
リンク部材２１は、その下端部が本体フレーム３の下方部分と、水平軸１２と平行な水平軸２３回りに回動自在に軸着されており、また、その中間部分には、水平軸１２と平行な水平軸２４回りに回動自在にリンク部材２５の一方の端部が連結されている。
【００２２】
前記リンク部材２５の他方の端部は、揺動フレーム１３の取付ブラケット１３Ａの、アクチュエータ１５のケーシング１５Ａが軸着されている水平軸１９から下方に離れた部分に、水平軸１２と平行な水平軸２６回りに回動自在に軸着されている。
【００２３】
一方、リンク部材２２の他方の端部は、背もたれ部５の水平軸１４から後方斜め下に離間した部分と、水平軸１４と平行な水平軸２７回りに回動自在に軸着されている。
【００２４】
背もたれ部５と揺動フレーム１３とを連動させる連動機構は、これらのリンク部材２１、２２、２５によって構成されていて、背もたれ部５が水平軸１４回りに着座部４の後方へ傾動すると、その動きは、リンク部材２２からリンク部材２１に伝達され、さらにリンク部材２５を介して揺動フレーム１３へと伝達され、背もたれ部５の傾動角度に応じて、揺動フレーム３に支持された着座部４の前端側が水平軸１２回りに上方へ揺動変位する。
【００２５】
一方、アクチュエータ１５は、作動ロッド１５Ｂのケーシング１５Ａから突き出た部分の大半が蛇腹状の伸縮カバー１５Ｃによって覆われており、ケーシング１５Ａに取り付けられたモータ１５Ｄによって、図示しない作動ロッド１５Ｂの外周に形成されたねじに螺合するナットを回転させて作動ロッド１５Ｂを伸縮させる構造になっている。
【００２６】
図４は、フットレスト８の駆動源であるアクチュエータ１８の詳細構造を示す部分側面図でであって、アクチュエータ１８は、前述したアクチュエータ１５と同様な構造になっており、そのケーシング１８Ａの基端部が、取付ブラケット１３Ａの後方位置で揺動フレーム１３から下方に延設された取付ブラケット１３Ｂに対して、水平軸１２と平行な水平軸２８回りに回動自在に軸着されている。
なお、同図においては、アクチュエータ１５と揺動フレーム１３の連動機構１６の一部は図示を省略している。
【００２７】
また、アクチュエータ１８のケーシング１８Ａから前方へ伸縮自在に突出する作動ロッド１８Ｂの先端部は、フットレスト８の後面に取り付けられている連結枠２９に設けられた連結ブラケット３０に対して、水平軸１２と平行な水平軸３１回りに回動自在に軸着されている。
【００２８】
マッサージ機１は、前述したように、アクチュエータ１５によって、背もたれ部５のリクライニング動作が行われ、また、これと連動して着座部４前端の揺動動作が行われる。
【００２９】
また、アクチュエータ１８によって、フットレスト８の水平軸１７回りの揺動動作が行われる。これらのアクチュエータ１５、１８の駆動制御は、図１に示すように、着座部４下方の本体フレーム３側に設けられている制御部３２によって行われる。
【００３０】
制御部３２は、マイクロコンピュータを中心に構成されていて、メモリに記憶されている専用のプログラムによって、これらのアクチュエータ１５、１８の駆動制御の他に、背もたれ部に内蔵されたマッサージユニット１１に設けられた図示しないモータを制御し、一対のマッサージローラ１０に揉み動作、指圧動作、叩き動作等の種々の動作を行わせたり、マッサージユニット１１を昇降させるモータ３３の制御、さらに、フットレスト８に内蔵されたフットマッサージユニット７の駆動制御も行う機能を有している。
【００３１】
次に、前述したように構成されているマッサージ機１の動作を説明する。本実施形態においては、マッサージ機１の各部をそれぞれ手動によって動作させるマニュアルモードと、所定の一連のマッサージ動作を自動的に行うプログラムモードの両方で動作を行うことができるようになっている。
【００３２】
本発明のマッサージ機１においては、制御部３２（図１参照）は、使用者Ｍが着座部４に着座して身体背中側のマッサージを行う場合、マッサージローラ１０が身体背中側上方部分をマッサージしているときは、フットレスト８は図２に示すように下方に揺動させ、また、マッサージローラ１０が図５に示すように腰部側へ下降したときにフットレスト８を前方に揺動変位させるように、アクチュエータ１８とモータ３３を駆動制御する機能を備えている。
【００３３】
この機能は、図示していないリモートコントローラの操作ボタンで選択できるようになっており、この機能を選択した場合、マッサージローラ１０が腰部付近に移動したときには、フットレスト８が前方へ揺動することで足側を持ち上げて腰部を背もたれ５側に押し付けることができ、施療中の腰部の着座部４前方へのずれが自動的に修正される。
【００３４】
なお、制御部３２は、着座部４内等に荷重センサを組み込んで、使用者Ｍの呼吸による荷重センサに加わる荷重の変化を一定時間（数十秒）サンプリングして呼吸のリズムを検出し、このリズムに同期させてマッサージローラ１０とフットレスト８の動作を行うようにしてもよい。
この場合には、呼吸のリズムに同調して下腿部の屈曲伸展が行われるので、マッサージ効果と合わせて全身の血液循環を促進する効果が相乗的に得られる。
【００３５】
また、制御部３２は、マッサージ機１に設けられているマッサージ機構の動作の開始とともにフットレスト８を前方に揺動変位させ、また、マッサージ機構の動作の終了とともに、フットレスト８が下方に向くように駆動制御する機能を選択できるようになっている。
【００３６】
ここで、マッサージ機構には、マッサージローラ１０のように背もたれ部５に内蔵されているものの他に、バイブレータ機構等で構成される着座部４に内蔵されるものや、フットレスト８に内蔵されるフットマッサージユニット７も含まれる。
【００３７】
そして、少なくとも、着座部４及び背もたれ部５の一方に内蔵されたマッサージ機構の動作開始時に、フットレスト８が前方へ揺動変位するように制御部３２を構成することによって、マッサージ動作の開始とともに腰部が背もたれ側に押し付けられて、腰部の着座部４前方へのずれが自動的に修正され、背もたれ部５や着座部４に内蔵されたマッサージ機構により施療部位を効果的にマッサージすることができる。
【００３８】
また、本実施形態のマッサージ機１においては、プログラムモードでは、以下に述べる「ロッキングチェアコース」、「脚上げコース」、「すっきりコース」の３つのコースを選択することができる。
【００３９】
（ロッキングチェアコース）
「ロッキングチェアコース」でマッサージを行う場合には、使用者Ｍは、マッサージ機１の着座部４に着座し、図示していないリモートコントローラに設けられている開始ボタンを押す。
【００４０】
図７は、「ロッキングチェアコース」の動作の流れを示すフロー図であって、開始ボタンが押され、ステップＳ１で「ロッキングチェアコース」が選択されると、制御部３２は、「ロッキングチェアコース」のプログラムが起動されて、ステップＳ２でマッサージ動作が開始される。
【００４１】
前記マッサージ動作が開始されると、背もたれ５に内蔵されているマッサージユニット１１が背もたれ５内を移動しながら、マッサージローラ１０によって使用者Ｍの身体背中側のマッサージが行われる。
【００４２】
なお、マッサージローラ１０による揉み動作、叩き動作、指圧動作等の動作パターンは、使用者が好みに応じて選択してもよいし、あらかじめプログラムされた手順で自動的に行われるようにしてもよい。
【００４３】
また、ステップＳ２のマッサージ動作の開始とともに、背もたれ部５は、前後方向に揺動を繰り返す動作を開始し、着座部４は前端側が上下するように揺動を開始する。また同時に、フットレスト８は、着座部４下方と前方との間で背もたれ部５に同期して揺動繰り返す動作を開始する。（ステップＳ３）
【００４４】
ここでは、背もたれ部５が後方へ倒れるに従って、フットレスト８は、前上方へ揺動し、背もたれ部５が起立するに従って、フットレスト８は下方へ揺動し、使用者Ｍは、あたかもロッキングチェアで揺られている状態で全身を揺り動かされる。
【００４５】
このような、動作は、あらかじめ制御部３２に設定されている回数または時間だけ繰り返されるが、制御部ステップＳ４で前記回数または時間が満たされたか否か判定され、まだ回数または時間が満たされていないときに、使用者Ｍがリモートコントローラの停止ボタンを操作すると、（ステップＳ５）マッサージ動作は停止する。（ステップＳ６）
【００４６】
一方、前記繰り返しの回数に達するか、前記時間が満了したとステップＳ４で判定された場合にも、マッサージ動作は停止する。（ステップＳ６）そして、マッサージ動作が停止すると、ステップＳ７で背もたれ部５は、通常の起立した基本位置まで回動して停止し、着座部４も背もたれ部５に連動して基本位置へ復帰する。また、同時に、フットレスト８は、着座部下方へ揺動して停止して（ステップＳ７）「ロッキングチェアコース」は終了する。
【００４７】
（脚上げコース）
次に「脚上げコース」について図８に基づいて説明する。「脚上げコース」でマッサージを行う場合には、使用者Ｍは、マッサージ機１の着座部４に着座し、リモートコントローラの開始ボタンを押す。
【００４８】
開始ボタンが押され、ステップＳ１で「脚上げコース」が選択されると、制御部３２は、「脚上げコース」のプログラムによるマッサージ動作を開始する。そうすると、フットレスト８が前上方位置へ揺動して停止するとともに、背もたれ部５は後方に傾倒して停止し、着座部４前端側も、背もたれ５に連動して上方へ揺動した位置で停止する。（ステップ２）
【００４９】
こうして、使用者Ｍは図６に示すように仰臥姿勢になり、この状態で、前述した背もたれ５に内蔵されたマッサージユニット１１のマッサージローラ１０とフットレスト８に内蔵されたフットマッサージユニット７によるマッサージ動作が開始される。（ステップＳ３）
【００５０】
同時に、フットレスト８のみが着座部４の前方位置と下方位置の中間位置と、前方位置の間を繰り返し揺動し、膝関節の屈伸動作が行われる。（ステップ４）
【００５１】
マッサージ動作とフットレスト８の揺動動作は、あらかじめ制御部３２に設定されている回数または時間繰り返されるが、ステップＳ５で前記回数または時間が満たされたか否か判定され、まだ回数または時間が満たされていないときに、使用者Ｍがリモートコントローラの停止ボタンを操作すると、（ステップＳ６）マッサージ動作は停止する。（ステップＳ７）
【００５２】
一方、前記繰り返しの回数に達するか、前記時間が満了したとステップＳ５で判定された場合にも、マッサージ動作は停止する。（ステップＳ６）
そして、マッサージ動作が停止停止すると、ステップＳ７で背もたれ部５は、通常の起立した基本位置まで回動して停止し、着座部４も背もたれ部５に連動して基本位置へ戻る。また、同時に、フットレスト８は、着座部下方へ揺動して停止して（ステップＳ７）「脚上げコース」は終了する。
【００５３】
（すっきりコース）
次に「すっきりコース」について、図９に基づいて説明する。「すっきりコース」でマッサージを行う場合には、使用者Ｍは、マッサージ機１の着座部４に着座し、リモートコントローラの開始ボタンを押す。
【００５４】
開始ボタンが押され、ステップＳ１で「すっきりコース」が選択されると、制御部３２は、「すっきりコース」のプログラムによるマッサージ動作を開始する。
そうすると、フットレスト８が前上方位置へ揺動して停止するとともに、背もたれ部５は後方に傾倒して停止し、着座部４前端側も、背もたれ５に連動して上方へ揺動した位置で停止する。（ステップ２）
【００５５】
こうして、使用者Ｍは、図６に示すように仰臥姿勢になり、この状態で、背もたれ部５に内蔵されたマッサージユニット１１のマッサージローラ１０が使用者Ｍの身体背中側のマッサージ動作を開始する。（ステップＳ３）
【００５６】
この時、マッサージローラ１０がマッサージする部位は、マッサージユニット１１の移動に伴って、肩部と腰部の範囲で徐々に移動していく。これと同時に、フットレスト８に内蔵されたフットマッサージユニット７が駆動されて、脹ら脛部のマッサージが行われる。同時に、フットレスト８に内蔵されたフットマッサージユニット７が使用者Ｍの脹ら脛のマッサージを行う。
【００５７】
また、ステップ３のマッサージ動作が開始されるとともに、背もたれ部５は徐々に前方へ起きあがっていき、これに連動して、着座部４の前端側が下降する向きに揺動していくとともに、フットレスト８もまた徐々に下方へ向けて揺動していく。（ステップＳ４）
【００５８】
このような動作は、あらかじめ制御部３２に設定されている時間だけ継続されるが、ステップＳ５で前記時間が満たされたか否か判定され、これがまだ満たされていないときに、使用者Ｍがリモートコントローラの停止ボタンを操作すると、（ステップＳ６）マッサージ動作は停止する。（ステップＳ６）
【００５９】
一方、前記繰り返しの回数に達するか、前記時間が満了したとステップＳ５で判定された場合にも、マッサージ動作は停止する。（ステップＳ７）そして、マッサージ動作が停止すると、ステップＳ７で背もたれ部５は、通常の起立した基本位置まで回動して停止し、着座部４も背もたれ部５に連動して基本位置へ戻る。また、同時に、フットレスト８は、着座部下方へ揺動して停止して（ステップＳ８）「すっきりコース」は終了する。
【００６０】
なお、実際は、マッサージ動作時間が満了するタイミングで背もたれ部５やフットレスト８が基本位置への復帰が完了するように各部を動作制御することが望ましい。
【００６１】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１記載の発明によれば、背もたれ部に内蔵されたマッサージ部材が腰部付近に移動したときに、フットレストを前方へ揺動させることで足側を持ち上げ、腰部を背もたれ側に押し付け、施療中の腰部の前方へのずれが自動的に修正される。
【００６２】
その結果、使用者は施療に対して身体の位置を立て直す等の手を煩わされることなく施療に集中することができ、マッサージ部材によるマッサージ効果を十分堪能することができる。
【００６３】
また、請求項２に記載した発明によれば、マッサージ動作の開始とともにフットレストを下方から前方に向けて揺動させることで、腰部が背もたれ側に押し付けられて、腰部の着座部前方へのずれが自動的に修正され、背もたれ部や着座部に内蔵されたマッサージ機構により施療部位に効果的なマッサージを施すことができる。
【００６４】
さらに、請求項３に記載した発明によれば、マッサージ動作の終了とともに、フットレストが自動的に下方に向くように揺動するため、フットレストを下降位置に戻す操作を使用者が行なう煩わしさがなく、そのままマッサージ機から立ち上がることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の椅子型マッサージ機の外観を示す斜視図である。
【図２】本発明の椅子型マッサージ機の全体構造を示す側面図である。
【図３】本発明の椅子型マッサージ機における背もたれ部と揺動フレームの連動機構及びアクチュエータの詳細構造を示す部分側面図である。
【図４】本発明の椅子型マッサージ機におけるフットレストのアクチュエータの詳細構造を示す部分側面図である。
【図５】本発明の椅子型マッサージ機の使用状態を示す側面図である。
【図６】本発明の椅子型マッサージ機の背もたれ部を傾倒させた使用状態を示す側面図である。
【図７】本発明の椅子型マッサージ機における「ロッキングチェアコース」の動作フローを示す図である。
【図８】本発明の椅子型マッサージ機における「脚上げコース」の動作フローを示す図である。
【図９】本発明の椅子型マッサージ機における「すっきりコース」の動作フローを示す図である。
【符号の説明】
１　　マッサージ機
２　　支持脚
３　　本体フレーム
４　　着座部
５　　背もたれ部
６　　肘掛け部
７　　フットマッサージユニット
８　　フットレスト
９　　外装布
１０　　マッサージローラ（マッサージ部材）
１１　　マッサージユニット
１２　　水平軸
１３　　揺動フレーム
１３Ａ、１３Ｂ　取付ブラケット
１４　　水平軸
１５　　アクチュエータ
１５Ａ　ケーシング
１５Ｂ　作動ロッド
１５Ｃ　伸縮カバー
１５Ｄ　モータ
１６　　連動機構
１７　　水平軸
１８　　アクチュエータ
１８Ａ　ケーシング
１８Ｂ　作動ロッド
１９　　水平軸
２０　　水平軸
２１、２２　リンク部材
２３、２４　水平軸
２５　　リンク部材
２６、２７、２８　　水平軸
２９　　連結枠
３０　　連結ブラケット
３１　　水平軸
３２　　制御部
３３　　モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2004041416.tif 000007
【図６】
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【図７】
2004041416.tif 000009
【図８】
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【図９】
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