(57)【要約】【課題】比較的容易に、短時間で効率的に且つ精度良くパイプライン網の配管情報を得ることができる配管情報作成システムを提供すること。【解決手段】パイプラインの配管２内を走行するマイクロマシン３と、マイクロマシン３に搭載された位置検知手段（三次元ジャイロスコープ２４及び車輪回転式距離計）と、位置検知手段からの検知信号を処理して位置情報を生成する位置情報生成手段とを具備する配管情報作成システム。マイクロマシン３がパイプライン網の配管２中を走行し、位置情報生成手段は、位置検知手段からの検知信号を利用してパイプラインの配管２の位置情報を生成する。配管情報としては、管径情報、状態情報（応力集中情報、腐食発生情報）、差水情報などを含めることもできる。【選択図】　　　図１
2004138132.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パイプラインの配管内を走行するマイクロマシンと、マイクロマシンに搭載された位置検知手段と、前記位置検知手段からの検知信号を処理して位置情報を生成する位置情報生成手段とを備えており、
前記マイクロマシンがパイプライン網の配管内を走行し、前記位置検知手段からの検知信号を利用して、前記位置情報生成手段が配管の位置情報を生成することを特徴とする配管情報作成システム。
【請求項２】
前記マイクロマシンには、更に、配管の管径を検知するための管径検知手段が搭載されており、前記位置検知手段及び前記管径検知手段からの検知信号を利用して、前記位置情報生成手段は配管の位置情報及び管径情報を生成することを特徴とする請求項１記載の配管情報作成システム。
【請求項３】
パイプラインの配管内を走行するマイクロマシンと、マイクロマシンに搭載された状態検知手段と、前記状態検知手段からの検知信号を処理して状態情報を生成する状態情報生成手段とを備えており、
前記マイクロマシンがパイプライン網の配管内を走行し、前記状態検知手段からの検知信号を利用して、前記状態情報生成手段が配管の状態情報を生成することを特徴とする配管情報作成システム。
【請求項４】
前記状態検知手段は、配管の応力集中を検知する応力検知センサ及び／又は配管の腐食状態を検知する腐食検知センサを含んでいることを特徴とする請求項３記載の配管情報作成システム。
【請求項５】
パイプラインの配管内を走行するマイクロマシンと、マイクロマシンに搭載された湿度検知手段と、前記湿度検知知手段からの検知信号を処理して湿度情報を生成する湿度情報生成手段とを備えており、
前記マイクロマシンがパイプライン網の配管内を走行し、前記湿度検知手段からの検知信号を利用して、前記湿度情報生成手段が配管の湿度情報を生成することを特徴とする配管情報作成システム。
【請求項６】
前記マイクロマシンには、更に、走行方向決定手段が搭載されており、前記走行方向決定手段は、前記湿度検知手段の検知湿度が高くなる方向に走行方向を決定し、この決定した方向に前記マイクロマシンを走行することを特徴とする請求項５記載の配管情報作成システム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の配管情報作成システムと、前記配管情報作成システムにより作成された配管情報を記憶する配管情報記憶装置と、前記配管情報記憶装置にアクセスするための端末装置と、を備えており、
前記マイクロマシンには、更に、撮像手段が搭載されており、
前記端末装置から前記配管情報を利用して前記マイクロマシン及び撮像手段を作動制御し、これによって、パイプラインの特定個所の画像情報を生成することを特徴とする配管管理システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、マイクロマシンを用いてパイプラインの配管情報を作成する配管情報作成システム及びこれを用いた配管管理システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、都市ガス、水道水などのライフライン供給分野、また化学プラントのプラント分野においては、膨大なパイプライン網が設けられ、これらパイプラインを通して各種気体が送給される。
【０００３】
このようなパイプライン（例えば、埋設管）の地中埋設情報を得るために埋設物探査装置が提案され実用に供されている（例えば、特許文献１参照）。この埋設物探査装置は、地上から地中に向けてレーダ波を送信する送信手段と、地中からの反射レーダ波を受信する受信手段と、受信手段による受信信号を所要の通りに信号処理するための信号処理手段とを備え、信号処理手段により処理情報を表示手段に表示することによって、パイプラインの地中埋設情報を得ている。そして、このような地中埋設管情報を用いてパイプライン網の配管情報を得るには、地中埋設管情報を地図情報に付加して作成している。
【０００４】
【特許文献１】
特開平７−２７０５４３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のシステムでは、地中埋設情報を得るには、埋設物探査装置を埋設管に沿って移動させる必要があり、またパイプライン網の配管情報を得るには、地中埋設情報を地図情報に加える必要があり、これらの作業に多大な人員、時間、費用を要するという問題がある。更に、精度面において土や埋設の状況などにより１００％正確とは言えなかった。また、埋設物探査装置を地中埋設管に沿って移動させることができる個所では、埋設物探査装置を用いて地中埋設情報を得ることが可能であるが、建造物などが存在する個所では、埋設物探査装置を地中埋設管に沿って移動させることができず、このような場合、地中埋設情報を得ることが非常に難しいという問題がある。
【０００６】
加えて、このようなパイプライン網においては、その維持管理の上で、その状態（例えば、応力集中状態、腐食発生状態、差水発生状態）を把握する必要があるが、従来、掘削して地中埋設管を露出させ、この状態で埋設管の状態を点検しており、その作業が煩雑であるとともに、時間、費用がかかるという問題がある。
【０００７】
本発明の目的は、比較的容易に且つ短時間でパイプライン網の配管情報を得ることができる配管情報作成システムを提供することである。
本発明の他の目的は、配管の所望個所の画像情報を比較的容易に得ることができる配管管理システムを提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、パイプラインの配管内を走行するマイクロマシンと、マイクロマシンに搭載された位置検知手段と、前記位置検知手段からの検知信号を処理して位置情報を生成する位置情報生成手段とを備えており、
前記マイクロマシンがパイプライン網の配管内を走行し、前記位置検知手段からの検知信号を利用して、前記位置情報生成手段が配管の位置情報を生成することを特徴とする配管情報作成システムである。
【０００９】
本発明に従えば、マイクロマシンがパイプラインの配管内を移動する。マイクロマシンには位置検知手段が搭載されており、この位置検知手段からの検知信号が位置情報生成手段に送られる。位置情報生成手段は位置検知手段からの検知信号を利用して位置情報を生成し、この生成される位置情報がパイプライン網の配管の位置情報となる。このように、マイクロマシンが配管内を移動することによって、配管の位置情報が生成され、かくして比較的容易に効率良く且つ精度良く生成することができる。このような位置検知手段は、例えば、三次元的方向を決定する三次元ジャイロスコープと移動距離を計測する距離計との組合せから構成することができる。
【００１０】
また、本発明では、前記マイクロマシンには、更に、配管の管径を検知するための管径検知手段が搭載されており、前記位置検知手段及び前記管径検知手段からの検知信号を利用して、前記位置情報生成手段は配管の位置情報及び管径情報を生成することを特徴とする。
【００１１】
本発明に従えば、マイクロマシンに搭載された管径検知手段からの検知信号が位置情報生成手段に送られるので、マイクロマシンの移動によって、位置情報生成手段は位置情報に加えて管径情報も生成し、これらの情報を容易を管理することができる。
【００１２】
また、本発明は、パイプラインの配管内を走行するマイクロマシンと、マイクロマシンに搭載された状態検知手段と、前記状態検知手段からの検知信号を処理して状態情報を生成する状態情報生成手段とを備えており、
前記マイクロマシンがパイプライン網の配管内を走行し、前記状態検知手段からの検知信号を利用して、前記状態情報生成手段が配管の状態情報を生成することを特徴とする配管情報作成システムである。
【００１３】
本発明に従えば、マイクロマシンには状態検知手段が搭載されており、この状態検知手段からの検知信号が状態情報生成手段に送られる。状態情報生成手段は状態検知手段からの検知信号を利用して状態情報を生成する。このように、マイクロマシンが配管内を移動することによって、パイプライン網の配管の状態情報を比較的容易に効率良く且つ精度良く生成することができる。このような状態検知手段は、例えば、配管の応力集中を検知する応力検知センサ、配管の腐食を検知する腐食検知センサなどである。尚、マイクロマシンに位置検知手段を搭載し、この位置検知手段のよる位置情報と組み合わせて状態情報を管理するようにすることもできる。
【００１４】
また、本発明では、前記状態検知手段は、配管の応力集中を検知する応力検知センサ及び／又は配管の腐食状態を検知する腐食検知センサを含んでいることを特徴とする。
【００１５】
本発明に従えば、状態検知手段は応力検知センサ及び／又は腐食検知センサを含んでいるので、配管の応力集中状態及び／又は腐食発生状態を検知することができる。この応力検知センサ（及び／又は腐食検知センサ）はマイクロマシンに周方向に間隔をおいて設けることができ、このように構成することによって、マイクロマシンの所定方向の移動により配管の全内周の応力集中状態（及び／又は腐食状態）を一度に検知することができ、短時間で効率良く配管の状態を検知することができる。
【００１６】
また、本発明は、パイプラインの配管内を走行するマイクロマシンと、マイクロマシンに搭載された湿度検知手段と、前記湿度検知知手段からの検知信号を処理して湿度情報を生成する湿度情報生成手段とを備えており、
前記マイクロマシンがパイプライン網の配管内を走行し、前記湿度検知手段からの検知信号を利用して、前記湿度情報生成手段が配管の湿度情報を生成することを特徴とする配管情報作成システムである。
【００１７】
本発明に従えば、マイクロマシンには湿度検知手段が搭載されており、この湿度検知手段からの検知信号が湿度情報生成手段に送られる。湿度情報生成手段は湿度検知手段からの検知信号を利用して湿度情報を生成し、この湿度情報がパイプライン網の配管の差水情報（差水とは、ガス管などの配管の損傷などにより、その配管内に水が浸入、滞留することをいう）となる。従って、マイクロマシンが配管内を移動することによって、配管の湿度情報を利用して差水情報を比較的容易に効率良く且つ精度良く生成することができる。尚、マイクロマシンに位置検知手段を搭載し、この位置検知手段による位置情報と組み合わせて差水情報を管理するようにすることもできる。
【００１８】
また、本発明では、前記マイクロマシンには、更に、走行方向決定手段が搭載されており、前記走行方向決定手段は、前記湿度検知手段の検知湿度が高くなる方向に走行方向を決定し、この決定した方向に前記マイクロマシンを走行することを特徴とする。
【００１９】
本発明に従えば、マイクロマシンには走行方向決定手段が搭載され、この走行方向決定手段は湿度検知手段の検知湿度が高くなる方向に走行を決定するので、このマイクロマシンは湿度が高くなる方向、換言すると差水が存在する方向に自動的に移動し、差水が存在する箇所を容易に見つけることができる。
【００２０】
また、本発明は、請求項１〜６のいずれかに記載の配管情報作成システムと、前記配管情報作成システムにより作成された配管情報を記憶する配管情報記憶装置と、前記配管情報記憶装置にアクセスするための端末装置と、を備えており、
前記マイクロマシンには、更に、撮像手段が搭載されており、
前記端末装置から前記配管情報を利用して前記マイクロマシン及び撮像手段を作動制御し、これによって、パイプラインの特定個所の画像情報を生成することを特徴とする配管管理システムである。
【００２１】
本発明に従えば、マイクロマシンを用いて配管情報作成システムがパイプライン網の配管情報を生成し、生成された配管情報が配管情報記憶装置に記憶される。また、この生成された配管情報は、顧客の端末装置（例えば、パソコン）に送られる。マイクロマシンには、また、撮像手段（例えば、ＣＣＤ）が搭載されており、端末装置を入力操作することによって、マイクロマシン及び撮像手段を作動制御することができ、マイクロマシンから送られてくる配管情報を見ながら撮像手段を作動制御することにより、必要箇所の配管画像情報をリアルタイムで得ることができる。尚、マイクロマシンに位置検知手段を搭載し、この位置検知手段のよる位置情報と組み合わせて特定箇所の配管画像情報を管理するようにすることもできる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して、本発明に従う配管情報作成システム及びこれを用いた配管管理システムについて説明する。
まず、図１〜図５を参照して、配管情報作成システムについて説明する。図１は、配管情報作成システムの一実施形態におけるマイクロマシンを示す側面図であり、図２は、図１における矢印Ａで示す方向から見た背面図であり、図３は、配管情報作成システムの全体を簡略的に示すブロック図であり、図４は、図１の配管情報作成システムにより作成された配管位置情報の一例を示す図であり、図５は、図１の配管情報作成システムにより作成された配管情報の一例を示す図である。
【００２３】
図１及び図２において、図示の配管情報作成システムは、ガス管、水道管、下水管、各種プラントのパイプラインなどの配管２内を自由に移動することができるマイクロマシン３を備えている。このマイクロマシン３は円筒状のマシン本体４を備え、このマシン本体４の前部に前走行手段６が設けられ、その後部に後走行手段８が設けられている。前走行手段６及び後走行手段８は実質上同一の構成であり、マシン本体の周方向に実質上等間隔（実施例では９０度の間隔）をおいて配設された支持部材１０を備え、各支持部材１０の先端部に車輪１２が回転自在に装着されている。各支持部材１０は、例えばばね部材の如き弾性部材（図示せず）によりマシン本体４に伸縮自在に装着され、各車輪１２は、図１及び図２に示すように、配管２の内周面に接触状態に保持される。従って、マシン本体４の前部においては、前走行手段６の４つの車輪１２が配管２の内周面に接触し、その後部においては、後走行手段８の４つの車輪１２が配管２の内周面に接触する。
【００２４】
この実施形態では、マシン本体４が前走行手段６が設けられた前部１４と、後走行手段８が設けられた後部１６とから構成され、前部１４と後部１６とが弾性変形可能な可撓性筒状部材１７を介して接続されている。従って、この可撓性筒状部材１７が例えば左方（又は右方、下方、上方）に弾性変形することによって、マシン本体４の前部１４が左方（又は右方、下方、上方）に向き、その走行方向を左方（又は右方、下方、上方）に変えることができる。
【００２５】
前走行手段６及び後走行手段８の各車輪１２には、駆動モータの如き駆動手段（図示せず）が設けられ、前走行手段６及び後走行手段８の各車輪１２が所定方向（又は所定方向と反対方向）に回転駆動することによって、マイクロマシン３は、図１において右方（又は左方）に前進（又は後進）する。尚、マイクロマシン３を所要の通りに前進及び後進することができる場合、前走行手段６及び後走行手段８のいずれか一方を駆動するようにしてもよい。
【００２６】
図３をも参照して、このマイクロマシン３には、配管情報を得るための各種検知手段が搭載されている。即ち、この実施形態では、マシン本体４に、パイプライン網の配管２の位置情報を得るための位置検知手段１８と、配管２の管径を検知するための管径検知手段２０と、配管２の状態を検知するための状態検知手段２２とが搭載されている。図示の位置検知手段１８は、マシン本体４の姿勢方向を三次元的に検知する三次元ジャイロスコープ２４と、車輪回転式距離計２６（図１及び図２において省略している）との組合せから構成され、三次元ジャイロスコープ２４がマシン本体４の後部に内蔵され、車輪回転式距離計２６が後走行手段８の一つの車輪１２に関連して設けられる。三次元ジャイロスコープ２４と車輪回転式距離計２６とを組み合わせた場合、マシン本体４の走行方向と、その走行方向に進んだ距離とに基づいてマシン本体４の位置を算出し、このマシン本体４の位置情報が配管２の配管位置情報となる。尚、位置検知については、三次元ジャイロスコープ２４と車輪回転式距離計２６との組合せに代えて、それ自体公知の他の形態の位置検知手段を用いるようにしてもよい。
【００２７】
管径検知手段２０は、例えば、支持部材１０の伸縮量を検知する伸縮量検知センサから構成され、車輪回転式距離計２６と同様に、例えば後走行手段８の一つの車輪１２を支持する支持部材１０に関連して設けられる。配管２の管径が大きいと、支持部材１０が伸長してマシン本体４からの突出量が大きくなり、その管径が小さくなると、支持部材１０が収縮してマシン本体４からの突出量が小さくなり、このようなことから、支持部材１０の伸縮量を検知することによって、マイクロマシン３が移動する配管２の内径を検知することができる。
【００２８】
また、図示の状態検知手段２２は、配管２に作用する応力集中状態を検知する応力検知センサ２８と、配管２の腐食状態を検知する腐食検知センサ３０とから構成され、応力検知センサ２８及び腐食検知センサ３０がマシン本体４の周囲に実質上等間隔をおいて交互に４個ずつ設けられている。応力検知センサ２８は、例えば超音波を利用したセンサが用いられ、応力集中の度合いによって配管２中を通過する超音波の通過速度が変動することを利用して応力集中状態を検知する。また、腐食検知センサ３０も、例えば超音波を利用したセンサが用いられ、腐食部分と正常部分（腐食していない部分）との配管２の厚みの相違（腐食部分は正常部分よりも肉厚が薄くなる）により超音波の反射エコーに差が生じることを利用して腐食状態を検知する。
【００２９】
このマシン本体４には、更に、湿度検知手段３２及び撮像手段３４が搭載されている。湿度検知手段３２はマシン本体４の後端部に取り付けられ、配管２内の湿度を検知する。撮像手段３４は例えばＣＣＤカメラから構成され、マシン本体４の前端部に取り付けられ、配管２の内周面の画像を得る。ＣＣＤカメラは広角系を用い、得られた画像のひずみをコンピュータ画像処理で補正することによって、ＣＣＤカメラの近傍の配管２の内周面の全周領域の画像を走行しながら一度に効率的に得ることができる。
【００３０】
マイクロマシン３には、更に、信号を送受信するための送受信手段３６が搭載されており、位置検知手段１８、管径検知手段２０、状態検知手段２２、湿度検知手段３２及び撮像手段３４の検知信号が送受信手段３６を介して地上側のシステム４０、例えば、マイクロマシン３を用いて検知する際にその近くに設置されるシステムに送信される。
【００３１】
主として図３を参照して、地上側システム４０は、マイクロマシン３側の送受信手段３６からの検知信号を受信するための送受信手段４２と、受信した各種検知信号を処理するための信号処理手段４４と、信号処理手段４４により作成された配管情報を記録する配管情報記憶手段４６とを備えている。信号処理手段４４は、例えばマイクロプロセッサから構成され、この実施形態では、各種情報を生成するための位置情報生成手段４８、状態情報生成手段５０、湿度情報生成手段５２、差水信号生成手段５４及び画像情報生成手段５６と、マイクロマシン３の走行方向を決定するための走行方向決定手段５８とを含んでいる。位置情報生成手段４８はマイクロマシン３の位置情報を生成し、状態情報生成手段５０は配管２の状態情報を生成し、湿度情報生成手段５２は配管２内の湿度情報を生成し、差水信号生成手段５４は配管２内の湿度が所定湿度を超えると差水信号を生成し、画像情報生成手段５６は配管２内周面の画像情報を生成する。
【００３２】
また、走行方向決定手段５８は、差水発生個所を調査するときに作動し、差水が発生している可能性の高い個所に向けてマイクロマシン３の走行方向を決定する。差水が発生している個所は配管２内に水が存在しているので湿度が非常に高く、差水発生個所から離れるに伴ってその湿度が下がるようになり、このようなことから、走行方向決定手段５８は、配管２内の湿度が高くなる方向にマイクロマシン３の走行方向を決定し、この方向にマイクロマシン３を走行させる。従って、マイクロマシン３は配管２内の湿度が高い方向に自動的に走行し、差水発生個所に向けて走行する。そして、マクロマシン３が差水発生個所近傍まで走行すると、配管２内の湿度が非常に高くなって所定湿度を超え、差水信号生成手段５４が差水信号を生成し、この差水信号によって、マイクロマシン３が差水発生個所に到達したことを知ることができ、このようにして差水発生個所を短時間で見つけることができる。また、配管情報記憶手段４６は、例えばＨＤＤから構成され、信号処理手段４４により生成された各種配管情報が記憶される。
【００３３】
次に、主として図１及び図３とともに図４及び図５を参照して、上述した配管情報作成システムによる配管情報の作成について説明する。配管情報を作成する場合、マイクロマシン３を配管２内に配置して走行させればよい。かくすると、内部を走行するマイクロマシン３により、配管２の位置、配管２の状態などが検知され、これら検知信号に基づいて配管情報が作成される。即ち、マイクロマシン３に搭載された位置検知手段１８（三次元ジャイロスコープ２４及び車輪回転式距離計２６）からの検知信号がマイクロマシン３側の送受信手段３６及び地上側システム４０の送受信手段４２を介して信号処理手段４４に送給され、信号処理手段４４の位置情報生成手段４８はかかる位置検知手段１８の検知信号に基づいてマイクロマシン３の位置情報（マイクロマシン３が配管２内を移動する故に、この位置情報がパイプライン網の配管２の情報となる）を作成する。この形態では、三次元ジャイロスコープ２４の三次元的方向と、車輪回転式距離計２６によるマイクロマシン３の走行距離との組合せで配管情報が示され、位置情報生成手段４８により生成される配管位置情報は、図４に示す通りの位置情報が生成され、この位置情報に、マイクロマシン３の現在位置が図４に矢印で示すように表示される。また、マイクロマシン３に搭載された管径検知手段２０の検知信号も送受信手段３６，４２を介して信号処理手段４４に送給され、信号処理手段４４の位置情報生成手段４８はかかる管径検知手段２０の検知信号に基づいてマイクロマシン３の位置する配管２の管径情報（配管２の内径情報）を作成し、この管径情報が、図４に示すように、配管２の位置情報に付加して表示される。図４における実線の方向が配管２の延びる方向であり、その長さが配管２の長さに相当し、この実線の横に付された数字と記号（例えば、「５０Ａ」、「４０Ａ」など）が管径を示している。
【００３４】
更に、マイクロマシン３に搭載された状態検知手段２２（応力検知センサ２８、腐食検知センサ３０）からの検知信号が送受信手段３６，４２を介して信号処理手段４４に送給され、信号処理手段４４の状態情報生成手段５０はかかる状態検知手段２２の検知信号に基づいて配管２の状態情報を作成する。この形態では、応力検知センサ２８及び腐食検知センサ３０により配管２の応力集中状態及び腐食発生状態が検知され、これら応力集中情報及び腐食発生情報が生成される。これら応力集中情報及び腐食発生情報は、それらの内容の全てを表示するようにしてもよいが、この形態では、図５に示すように、応力集中情報に基づいて応力集中が発生している可能性が高い個所と、腐食発生情報に基づいて腐食が発生している可能性が高い個所とが、図４の配管２の位置情報に付加する形態で、図５に示すように表示される。図５において、○印の個所は、応力集中の発生している可能性が高い個所であり、△印の個所は、腐食の発生している可能性が高い個所である。
【００３５】
また、マイクロマシン３に搭載された湿度検知手段３２の検知信号も送受信手段３６，４２を介して信号処理手段４４に送給され、信号処理手段４４の湿度情報生成手段５２はかかる湿度検知手段３２の検知信号に基づいてマイクロマシン３の位置する配管２内の湿度情報を作成し、この湿度情報が差水情報として用いられる（差水発生個所では配管２内の湿度が非常に高く、差水の発生と配管２内の湿度とが密接な関係にある）。この湿度情報も、その内容の全てを表示するようにしてもよいが、この形態では、図５に示すように、湿度情報に基づいて差水が発生している可能性が高い個所が、図４の配管２の位置情報に付加する形態で、図５に示すように表示される。図５において、□印の個所は、差水の発生している可能性が高い個所である。
【００３６】
この形態では、更に、マイクロマシン３に搭載された撮像手段３４からの撮像信号も送受信手段３６，４２を介して信号処理手段４４に送給され、信号処理手段４４の画像情報生成手段５６は撮像手段３４の撮像信号に基づいて配管２の内周面の画像情報を作成する。この画像情報は、例えば、応力検知センサ２８（又は腐食検知センサ３０、湿度検知手段３２）の検知信号に基づいて応力集中（又は腐食、差水）が発生している可能性が高いときに、撮像手段３４を自動的に作動させて配管２の内周面の画像を得るようにすることができる。尚、このような構成に代えて、或いはこのような構成に加えて、後述するようにマイクロマシン３を作動制御するための制御用端末装置（図示せず）を操作して撮像手段３４を作動させ、必要個所の画像情報を得るようにすることもできる。この撮像手段３４による画像情報は、図５に示すように、応力集中の発生している可能性の高い個所（○印の個所）、腐食の発生している可能性の高い個所（△印の個所）及び差水の発生している可能性の高い個所（□印の個所）の各々に関連して、対応する個所の画像情報が表示され、このように表示することによって、応力集中個所、腐食発生個所及び差水発生個所とそれらの個所の画像情報が一度に表示され、配管２の異常状態の内容を容易に把握、確認することができる。
【００３７】
上述したように、この配管情報作成システムにおいては、パイプライン網の配管２内をマイクロマシン３が走行することによって、各種配管情報（配管の位置情報、管径情報、状態情報、差水情報）を得ることができ、配管２が埋設されている場合であっても掘削などすることなく、比較的容易に且つ短時間に効率的に得ることができる。
【００３８】
このような配管情報作成システムは、図６に示すような配管管理システムに適用することができる。図６は、配管管理システムの一実施形態を簡略的に示すブロック図である。この配管管理システムにおいて、図１〜図３の実施形態と実質上同一のものには同一の参照番号を付し、その説明を省略する。
【００３９】
図６において、図示の配管管理システムでは、マイクロマシン３にその走行を制御するための走行制御手段６２が搭載され、走行制御手段６２は前走行手段６及び後走行手段８の各車輪１２に設けられた駆動手段（図示せず）を作動制御してマイクロマシン３の走行を制御する。マイクロマシン３のその他の構成は、図１〜図３に示すものと実質上同一である。
【００４０】
このようなマイクロマシン３を管理するとともに、マイクロマシン３に搭載した各種検知手段１８など（位置検知手段１８、管径検知手段２０、状態検知手段２２、湿度検知手段３２、撮像手段３４）により得られた配管情報を管理する情報管理センタ６４には、システムコンピュータ６６及び送受信手段６８が設置される。システムコンピュータ６６は、マイクロマシン３の各種検知手段１８などからの検知信号を処理するための信号処理手段４４を含み、送受信手段６８は、マイクロマシン３の送受信手段３６との間で、各種検知手段１８などからの検知信号、後述する端末装置７０からの制御信号などの送受信を行う。情報管理センタ６４には、更に、サーバ７２（配管情報記憶装置を構成する）が設置され、システムコンピュータ６６の信号処理手段４４により生成された配管情報（配管２の位置情報、管径情報、状態情報、差水情報、画像情報）が記憶される。
【００４１】
情報管理センタ６４のシステムコンピュータ６６とはインターネット網、通信回線網などを介して顧客側の端末装置７０が接続される。図６には一つの端末装置しか示していないが、実際には、配管情報の提供に関して契約している多数の顧客の端末装置７０が接続される。
【００４２】
顧客側の端末装置７０はパソコン７４、表示装置７６、印刷装置７８及び送受信手段８０から構成されている。パソコン７４はキーボード、マウスなどの入力手段８２と、入力手段８２などからの各種信号を処理する信号処理手段８４と、信号処理手段８４による処理情報を記憶する磁気記録装置（例えばＨＤＤ８６）とを備えている。表示装置７６は液晶表示装置などから構成され、信号処理手段８４により処理された処理情報、例えば情報管理センサ６４のシステムコンピュータ６６から送られてきた配管情報を表示し、印刷装置７８は、信号処理手段８４に処理された処理情報を印刷して出力する。また、送受信手段８０は、システムコンピュータ６６との間で、情報管理センタ６４で管理する配管情報、後述する端末装置７０からの制御信号などの送受信を行う。
【００４３】
この配管管理システムは、例えば、次のように用いることができる。例えば、特定顧客がパイプライン網の所定部位の配管２の保守、管理を行う場合、情報管理センタ６４にその旨の依頼をし、パイプライン網の所定部位の配管２内にマイクロマシン３を入れる。そして、マイクロマシン３を保守、管理する配管２内を所要の通りに走行させる。このとき、マイクロマシン３、情報管理センサ６４のシステムコンピュータ６６及び特定顧客の端末装置７０との間の双方向通信状態が維持され、マイクロマシン３に搭載した各種検知手段１８などからの検知信号がシステムコンピュータ６６に送られ、システムコンピュータ６６の信号処理手段４４が各種検知手段１８などの検知信号に基づいて配管情報（配管２の位置情報、管径情報、状態情報、差水情報、画像情報）を作成し、作成された配管情報がサーバ７２に記憶されるとともに、特定顧客側の端末装置７０に送られ、パソコン７４を介して表示装置７６に表示される。従って、特定顧客は所有する端末装置７０の表示装置７６を見ることにより、保守、管理を行うパイプライン網の所定部位の配管情報をリアルタイムで把握することができる。
【００４４】
そして、表示装置７６の表示内容を見ながら、例えば応力集中個所（又は腐食発生個所、差水発生個所）が見つかると、特定顧客は端末装置７０の入力手段８２を入力操作し（この入力操作信号は、情報管理センタ６４を介してマイクロマシン３に送られる）、マイクロマシン３に搭載された撮像手段３４を作動させる。かくすると、撮像手段３４により得られた撮像信号が情報管理センタ６４のシステムコンピュータ６６に送られ、システムコンピュータ６６はこの撮像信号に基づいて応力集中個所（又は腐食発生個所、差水発生個所）の配管内周面の画像情報を生成し、生成された画像情報が特定顧客の端末装置７０に送られ、この画像情報がパソコン７４を介して表示装置７６に表示される。従って、応力集中個所などの画像情報の入手を希望する場合、表示装置７６の表示内容を見ながら端末装置７０を入力操作すればよく、かく入力操作することによって、その個所の画像情報をリアルタイムで得ることができ、配管２の保守、管理が容易となるとともに、それに要する時間、費用などを著しく低減することができる。
【００４５】
また、マイクロマシン３の走行についても、特定顧客側の端末装置７０の入力手段８２を入力操作することによって制御することができ、走行に関する制御（走行開始、走行停止、走行方向など）を表示装置７６の表示内容を見ながらリアルタイムで行うことができ、これによって、パイプライン網の希望する個所の配管２の情報を得ることができる。
【００４６】
以上、本発明に従う配管情報作成システム及びこれを用いた配管管理システムの一実施形態について説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形乃至修正が可能である。
【００４７】
例えば、図示の実施形態では、マイクロマシン３に位置検知手段１８、管径検知手段２０、状態検知手段２２、湿度検知手段３２及び撮像手段３４を搭載して配管２の位置情報、管径情報、状態情報、差水情報及び画像情報を得ているが、これら全ての情報を得る必要はなく、例えば、これらの配管情報の一つ又は二つ以上を得るようにしてもよい。
【００４８】
【発明の効果】
本発明の請求項１の配管情報作成システムによれば、マイクロマシンに位置検知手段が搭載されているので、マイクロマシンが配管内を走行することによって、マイクロマシンの位置情報を得ることができ、この位置情報がパイプライン網の配管の位置情報となり、配管の位置情報を比較的容易に、効率良く且つ精度良く生成することができる。
【００４９】
また、本発明の請求項２の配管情報生成システムによれば、マイクロマシンに管径検知手段が更に搭載されているので、マイクロマシンの移動によって、配管の位置情報及び管径情報を得ることができる。
【００５０】
また、本発明の請求項３の配管情報作成システムによれば、マイクロマシンに状態検知手段が搭載されているので、マイクロマシンが配管内を移動することによって、パイプライン網の配管の状態情報を比較的容易に効率良く得ることができる。
【００５１】
また、本発明の請求項４の配管情報作成システムによれば、配管の状態を検知するための状態検知手段が応力検知センサ及び／又は腐食検知センサであるので、配管の応力集中状態及び／又は腐食発生状態の情報を得ることができる。
【００５２】
また、本発明の請求項５の配管情報作成システムによれば、マイクロマシンに湿度検知手段が搭載されているので、マイクロマシンが配管内を移動することによって、パイプライン網の配管内の湿度情報、換言すると差水発生情報を比較的容易に効率良く得ることができる。
【００５３】
また、本発明の請求項６の配管情報作成システムによれば、マイクロマシンに走行方向決定手段が搭載され、この走行方向決定手段が検知湿度が高くなる方向に走行方向を決定するので、マイクロマシンは湿度が高くなる方向、換言すると差水が存在する方向に自動的に移動し、差水が存在する箇所を容易に見つけることができる。
【００５４】
また、本発明の請求項７の配管管理システムによれば、マイクロマシンを用いて配管情報作成システムがパイプライン網の配管情報を生成し、生成された配管情報が配管情報記憶装置に記憶され、生成された配管情報は、顧客の端末装置に送られ、顧客は端末装置を入力操作することによって、マイクロマシン及びこれに搭載された撮像手段を作動制御することができ、マイクロマシンから送られてくる配管情報を見ながら撮像手段を作動制御することにより、必要箇所の配管画像情報をリアルタイムで得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に従う配管情報作成システムの一実施形態におけるマイクロマシンを示す側面図である。
【図２】図１における矢印Ａで示す方向から見た背面図である。
【図３】配管情報作成システムの全体を簡略的に示すブロック図である。
【図４】図１の配管情報作成システムにより作成された配管位置情報の一例を示す図である。
【図５】図１の配管情報作成システムにより作成された配管情報の一例を示す図である。
【図６】本発明に従う配管管理システムの一実施形態を簡略的に示すブロック図である。
【符号の説明】
２　配管
３　マイクロマシン
４　マシン本体
６，８　走行手段
１８　位置検知手段
２０　管径検知手段
２２　状態検知手段
２４　三次元ジャイロスコープ
２６　車輪回転式距離計
２８　応力検知センサ
３０　腐食検知センサ
３２　湿度検知手段
３４　撮像手段
４０　地上側システム
４４　信号処理手段
４８　位置情報生成手段
５０　状態情報生成手段
５２　湿度情報生成手段
５４　差水信号生成手段
５６　画像情報生成手段
６４　情報管理センタ
６６　システムコンピュータ
７０　顧客側端末装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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