(57)【要約】【課題】可動台の進退と搬送コンベヤの駆動の速度を向上させることなく荷を安定的に迅速に移載し得る荷の移載装置を提供する。【解決手段】昇降架台３上に可動台１ｊを荷の移載方向に進退自在に設け、同可動台１ｊを進退させる進退駆動手段を設け、可動台１ｊ上に搬送コンベヤ１を設け、同搬送コンベヤ１を駆動させる一対のベルト車１ｃを所定間隔おいて搬送コンベヤ１に軸支し、昇降架台３に正逆回転可能な搬送コンベヤ用のモータを取り付け、同モータの出力軸３ｄに駆動ベルト車３ｇを軸着し、同駆動ベルト車３ｇと前記一対のベルト車１０の間に無端駆動ベルト１ｆを掛架し、同無端駆動ベルト１ｆが緩まないように保持する一対の中間ベルト車３ｉを前記一対のベルト車１ｃ間の間隔より狭い間隔をおいて昇降架台３に自転自在に軸支した。【選択図】　　　　　図７
2004137023.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース上に可動台を荷の移載方向に進退自在に設け、同可動台を進退させる進退駆動手段を設け、可動台上に搬送コンベヤを設け、同搬送コンベヤに一対のベルト車を所定間隔おいて軸支し、ベースに正逆回転可能な搬送コンベヤ用のモータを取り付け、同モータの出力軸に駆動ベルト車を軸着し、同駆動ベルト車と前記一対のベルト車の間に無端駆動ベルトを掛架し、同無端駆動ベルトの送りで搬送コンベヤを駆動するようにし、同無端駆動ベルトが緩まないように保持する一対の中間ベルト車を前記一対のベルト車間の間隔より狭い間隔をおいてベースに自転自在に軸支し、進退駆動手段による可動台の進退の移動量と搬送コンベヤの駆動による送りの移動量と可動台の進退と連動して発生する搬送コンベヤの送りの移動量との３つの各移動量を合成することで搬送コンベヤ上の荷を迅速に移動させて移載時間を短縮できるようにした荷の移載装置。
【請求項２】
進退駆動手段が、ベースに正逆回転可能な第２モータを取り付け、同第２モータの出力軸に第２駆動ベルト車を軸着し、第２駆動ベルトを可動台の左右端間に張り渡してその両端をそれぞれ止着し、同第２駆動ベルトの中間を前記第２駆動ベルト車に掛架し、第２駆動ベルトが緩まないように保持する一対の第２中間ベルト車を前記可動台の左右端間の間隔より狭い間隔をおいてベースに自転自在に軸支した構造である請求項１記載の荷の移載装置。
【請求項３】
搬送コンベヤが、複数のフリーローラを設けたローラコンベヤで、掛架した無端駆動ベルトにフリーローラの軸端に軸着されたフリーベルト車を掛け、同フリーベルト車と無端駆動ベルトが外れないようにフリーベルト車側に押し付ける押付車を設け、無端駆動ベルトの駆動力を各フリーローラに伝達するようにした構造である請求項１又は２記載の荷の移載装置。
【請求項４】
搬送コンベヤの左右先端部に荷の移載を補助する補助コンベヤを設け、同補助コンベヤを搬送コンベヤの駆動力を得て作動させるようにした請求項１〜３いずれか記載の荷の移載装置。
【請求項５】
立体倉庫の軌道上を走行するスタッカークレーンの昇降架台をベースとしてその上に請求項１〜４いずれか記載の荷の移載装置を取り付けたスタッカークレーン装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、主としてスタッカークレーンの昇降架台上に備わる搬送コンベヤの作動機構に関し、詳しくは荷の移載を効率的に迅速に行えるようにする技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、立体倉庫の軌道上を走行するスタッカークレーン装置は、昇降架台上に可動台を荷の移載方向に進退自在に設け、同可動台上に搬送コンベヤを設け、搬送コンベヤ上に荷を載置して所定の棚に運搬し、可動台をスライドさせて搬送コンベヤを棚に近接させ、搬送コンベヤを駆動させて荷を棚へ移載できるようにした構成が一般的である。
【０００３】
ところで、前記従来の荷の移載装置は、搬送コンベヤ自身の駆動用と可動台の進退用に２つの専用モータを備えており、荷の移載は可動台の進退と搬送コンベヤの駆動を同時又は順に行うことで成される。しかし、移載に要する時間は可動台の進退と搬送コンベヤの駆動を同時に行っても今だ満足できるものではなく、これ以上移載時間を短縮するには可動台の進退と搬送コンベヤの駆動の速度をそれぞれ向上させる必要があり、荷の移載が不安定になるとともに多くの電力を要する問題があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明が解決しようとする課題は、従来のこれらの問題点を解消し、可動台の進退と搬送コンベヤの駆動の速度を向上させることなく荷を安定的に迅速に移載し得る荷の移載装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決した本発明の構成は、
１）　ベース上に可動台を荷の移載方向に進退自在に設け、同可動台を進退させる進退駆動手段を設け、可動台上に搬送コンベヤを設け、同搬送コンベヤに一対のベルト車を所定間隔おいて軸支し、ベースに正逆回転可能な搬送コンベヤ用のモータを取り付け、同モータの出力軸に駆動ベルト車を軸着し、同駆動ベルト車と前記一対のベルト車の間に無端駆動ベルトを掛架し、同無端駆動ベルトの送りで搬送コンベヤを駆動するようにし、同無端駆動ベルトが緩まないように保持する一対の中間ベルト車を前記一対のベルト車間の間隔より狭い間隔をおいてベースに自転自在に軸支し、進退駆動手段による可動台の進退の移動量と搬送コンベヤの駆動による送りの移動量と可動台の進退と連動して発生する搬送コンベヤの送りの移動量との３つの各移動量を合成することで搬送コンベヤ上の荷を迅速に移動させて移載時間を短縮できるようにした荷の移載装置
２）　進退駆動手段が、ベースに正逆回転可能な第２モータを取り付け、同第２モータの出力軸に第２駆動ベルト車を軸着し、第２駆動ベルトを可動台の左右端間に張り渡してその両端をそれぞれ止着し、同第２駆動ベルトの中間を前記第２駆動ベルト車に掛架し、第２駆動ベルトが緩まないように保持する一対の第２中間ベルト車を前記可動台の左右端間の間隔より狭い間隔をおいてベースに自転自在に軸支した構造である前記１）記載の荷の移載装置
３）　搬送コンベヤが、複数のフリーローラを設けたローラコンベヤで、掛架した無端駆動ベルトにフリーローラの軸端に軸着されたフリーベルト車を掛け、同フリーベルト車と無端駆動ベルトが外れないようにフリーベルト車側に押し付ける押付車を設け、無端駆動ベルトの駆動力を各フリーローラに伝達するようにした構造である前記１）又は２）記載の荷の移載装置
４）　搬送コンベヤの左右先端部に荷の移載を補助する補助コンベヤを設け、同補助コンベヤを搬送コンベヤの駆動力を得て作動させるようにした前記１）〜３）いずれか記載の荷の移載装置
５）　立体倉庫の軌道上を走行するスタッカークレーンの昇降架台をベースとしてその上に前記１）〜４）いずれか記載の荷の移載装置を取り付けたスタッカークレーン装置
にある。
【０００６】
【作用】
本発明によれば、進退駆動手段で可動台を進退させると、搬送コンベヤのベルト車に掛架された駆動ベルトが可動台の進退方向と同方向に追動し、同駆動ベルトの追動により搬送コンベヤが回動して載置された荷が可動台の進退中に可動台と同方向に移動する。
【０００７】
可動台の進退中にモータを作動させて搬送コンベヤを駆動すると、単位時間当たりの可動台の進退量と同可動台上の前記移動量に搬送コンベヤの回動量が加わり、可動台の進退速度と搬送コンベヤの駆動速度を速めることなく荷が迅速に移動して移載時間が短縮される。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の搬送コンベヤとしては、掛架した無端駆動ベルトに複数のフリーローラの軸端に軸着された各フリーベルト車を掛け、同各フリーベルト車と無端駆動ベルトが外れないようにフリーベルト車側に押し付ける押付車を設け、無端駆動ベルトの駆動力を各フリーローラに伝達するようにしたローラコンベヤや、一対の駆動ローラ間に複数のフリーローラを設け、駆動ローラと各フリーローラの間にベルト又はチェーンを張り渡し、駆動力を各フリーローラに伝達して連動できるようにしたローラコンベヤ、あるいは一対の駆動ローラ間に幅広のベルトを張り渡したベルトコンベヤがあり、用途や荷の種類に応じて選定される。
【０００９】
進退駆動手段としては、ベースに正逆回転可能な第２モータを取り付け、同第２モータの出力軸に第２駆動ベルト車を軸着し、同第２駆動ベルト車と可動台の左右端間に有端の第２駆動ベルトを掛架してその両端を可動台の左右端にそれぞれ固着し、同第２駆動ベルトが緩まないように保持する一対の第２中間ベルト車を前記可動台の左右端間の間隔より狭い間隔をおいてベースに自転自在に軸支した構造が用いられる。
【００１０】
補助コンベヤとしては、その先端部がコンベヤの巾中心まわりに前後に傾動できて搬送面への荷の前後不均一な荷重の場合でも搬送面に均一に荷重するようにして荷の搬送方向の曲がりが防止できる構造が用いられ、棚又は他のコンベヤに対して荷を移載する際、荷の接地不均等及び重量不均衡により補助コンベヤの荷重が大きい側が沈み荷重が小さい側が浮くように搬送面を傾動させて荷重差を補正し合いながら摩擦力のバランスを保持し、移載方向が著しく曲がることなく直進的に移載されて好ましい。
【００１１】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて具体的に説明する。図１〜１４に示す実施例は、本発明の荷の移載装置をスタッカークレーンの昇降架台上に取り付けた例である。図１は実施例のスタッカークレーンの平面図、図２は実施例の昇降架台の斜視図、図３は実施例の昇降架台の平面図、図４は実施例の昇降架台の底面図、図５は実施例の昇降架台の一部切欠斜視図、図６は実施例の昇降架台の端面図、図７は実施例の昇降架台の右側面図、図８は実施例の昇降架台の左側面図、図９は実施例の補助コンベヤの斜視図、図１０，１１は実施例の荷の格納を示す説明図、図１２は実施例の補助コンベヤの動作を示す説明図、図１３は実施例の荷の格納動作フロー図、図１４は実施例の荷の取込動作フロー図である。
【００１２】
図中、１は搬送コンベヤであって、コンベヤフレーム１ａの左右端にリターンローラ１ｂを軸支し、同各リターンローラ１ｂの片軸端にベルト車１ｃを軸着し、コンベヤフレーム１ａの各リターンローラ１ｂ間にフリーベルト車１ｅが軸端に軸着された５本のフリーローラ１ｄを等間隔おいて軸支し、各リターンローラ１ｂのベルト車１ｃ側の片軸端間にタイミングベルトからなる無端の第１駆動ベルト１ｆを掛架し、同第１駆動ベルト１ｆを各フリーローラ１ｄに押し付ける押付車１ｇを隣接するフリーローラ１ｅ間の上方にそれぞれ軸支し、コンベヤフレーム１ａのベルト車１ｃと反対側にタイミングベルトからなる有端の第２駆動ベルト１ｈをコンベヤフレーム１ａの左右端間に渡って掛架してその左右端を止着具１ｉで止着し、コンベヤフレーム１ａの下面に搬送コンベヤ１を荷の移載方向に進退させる可動台１ｊを取り付けている。
【００１３】
２は補助コンベヤであって、搬送コンベヤ１のコンベヤフレーム１ａ左右端の搬送方向中央部に水平な保持アーム２ａをそれぞれ外側に突設し、同各保持アーム２ａの軸端に回転軸２ｂの中間部を傾動可能に軸支し、リターンローラ１ｂと回転軸２ｂの両軸端にベルトプーリー２ｃ，２ｄを軸着し、同各ベルトプーリー２ｃ，２ｄ間に複数の細ベルトからなるコンベヤベルト２ｅを掛架している。
【００１４】
３は昇降架台であって、架台フレーム３ａの前後上端に可動台１ｊを進退自在に支持する支持台３ｂを取り付け、架台フレーム３ａの下方に第１及び第２モータ３ｃ，３ｅをその出力軸３ｄ，３ｆが架台フレーム３ａから外側に突出するように取り付け、同各出力軸３ｄ，３ｆに第１及び第２駆動ベルト車３ｇ，３ｈを軸着し、架台フレーム３ａの各駆動ベルト車３ｇ，３ｈ上方に架台フレーム３ａの左右端間より狭い間隔の一対の第１及び第２中間ベルト車３ｉ，３ｊを自転自在に軸支し、前記搬送コンベヤ１を可動台１ｊが各支持台３ｂで支持されるように搭載し、その第１及び第２駆動ベルト１ｆ，１ｈを各第１及び第２中間ベルト車３ｉ，３ｊ間に通して各駆動ベルト車３ｇ，３ｈに掛架している。
【００１５】
４は昇降架台３を所望の高さに昇降させるマスト、５はスタッカークレーンが自走する軌道、６は棚、６ａは荷の移載時に可動台１ｉを進退させて補助コンベヤ２を嵌入させる切欠き部、Ｃはスタッカークレーン、ｎは荷、Ｗは重量物である。本実施例では左右の補助コンベヤ２間の本体幅を６９０ｍｍ、荷ｎの奥行き長さを４５０ｍｍとしている。
【００１６】
本実施例の荷ｎの移載を図１０，１１及び図１３，１４の各動作フロー図に基づいて説明する。図１３，１４の縦軸は各送り速度、横軸は時間、各図形の面積は送り量（又は移動量）、上向きの図形は前進（又は上昇）、下向きの図形は後進（又は降下）を示している。まず立体倉庫に搬入された荷ｎがスタッカークレーンＣの搬送コンベヤ１上に載置されると、図示しない管理コンピュータでスタッカークレーンＣを軌道に沿って走行させるとともに、図１０（ａ），図１１（ａ）に示すように昇降架台３をマスト４に沿って補助コンベヤ２の搬送面が棚６の載置面より少し高い位置となる高さまで上昇させて、荷ｎが運搬される。
【００１７】
次に、第１及び第２モータ３ｃ，３ｅを作動させると、図１０（ｂ），図１１（ｂ）に示すように第２駆動ベルト１ｈの片側が引張されて搬送コンベヤ１が可動台１ｊで棚６側に前進するとともに第１駆動ベルト１ｆが前記搬送コンベヤ１の前進により連動して追動し、搬送コンベヤ１の駆動による送り量Ｖ１と可動台１ｊの前進による送り量Ｖ２と同可動台１ｊの前進と連動して生じる搬送コンベヤ１の送り量Ｖ３との３つの各量の合成で荷ｎが可動台１ｊと搬送コンベヤを合わせた作動量以上の距離を移動する。
【００１８】
そして、補助コンベヤ２が棚６の切欠き部６ａ内に嵌入した位置で第２モータ３ｅを停止させて搬送コンベヤ１を定位置に保持し、図１０（ｃ），図１１（ｃ）に示すように搬送コンベヤ１上の荷ｎを棚６へ移載する。このとき、図１２に示すように荷ｎ内に重量物Ｗが片寄った状態に配置されている場合、従来では荷重が局所的に作用して摩擦力差により移載方向に曲がりが生じ、荷がコンベヤの構成部材に引っ掛かったりして円滑に移載できない問題があった。しかし、本実施例では荷ｎの底面が荷重大側のベルトプーリー２ｄを下方に押し下げるとともに荷重小側の他方のベルトプーリー２ｄが荷ｎの底面を相対的に押し上げ、荷重大側の摩擦力が減少する一方荷重小側の摩擦力が増大することで均等に荷重作用し、ある一定の傾斜角度の状態でバランスが保持されて荷ｎがほぼ直進的に移載される。
【００１９】
その後、荷ｎを棚６へ移載し終えると、第１モータ３ｃを停止させて昇降架台３を若干下方に降下させ、第２モータ３ｅを作動させて搬送コンベヤ１を元の位置に後退させて荷ｎの格納を完了する。格納に要した時間は、送りを開始して可動台１ｊを復帰させるサイクルタイムが１．３０秒であった。取込は図１４に示すように格納時と逆の手順で行なわれ、サイクルタイムは１．４１秒であった。
【００２０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば可動台の進退と搬送コンベヤの駆動の速度を向上させることなく荷を安定的に迅速に移載し得る荷の移載装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例のスタッカークレーンの平面図である。
【図２】実施例の昇降架台の斜視図である。
【図３】実施例の昇降架台の平面図である。
【図４】実施例の昇降架台の底面図である。
【図５】実施例の昇降架台の一部切欠斜視図である。
【図６】実施例の昇降架台の端面図である。
【図７】実施例の昇降架台の右側面図である。
【図８】実施例の昇降架台の左側面図である。
【図９】実施例の補助コンベヤの斜視図である。
【図１０】実施例の荷の格納を示す説明図である。
【図１１】実施例の荷の格納を示す説明図である。
【図１２】実施例の補助コンベヤの動作を示す説明図である。
【図１３】実施例の荷の格納動作フロー図である。
【図１４】実施例の荷の取込動作フロー図である。
【符号の説明】
１　搬送コンベヤ
１ａ　コンベヤフレーム
１ｂ　リターンローラ
１ｃ　ベルト車
１ｄ　フリーローラ
１ｅ　フリーベルト車
１ｆ　第１駆動ベルト
１ｇ　押付車
１ｈ　第２駆動ベルト
１ｉ　止着具
１ｊ　可動台
２　補助コンベヤ
２ａ　保持アーム
２ｂ　回転軸
２ｃ，２ｄ　ベルトプーリー
２ｅ　コンベヤベルト
３　昇降架台
３ａ　架台フレーム
３ｂ　支持台
３ｃ　第１モータ
３ｄ　出力軸
３ｅ　第２モータ
３ｆ　出力軸
３ｇ　第１駆動ベルト車
３ｈ　第２駆動ベルト車
３ｉ　第１中間ベルト車
３ｊ　第２中間ベルト車
４　マスト
５　軌道
６　棚
６ａ　切欠き部
Ｃ　スタッカークレーン
ｎ　荷
Ｗ　重量物
【図１】
2004137023.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2004137023.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2004137023.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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