(57)【要約】【課題】ケーブルを牽引しつつ前進・後進する走行体が、前進の際には牽引しているケーブルを繰り出し、後進の際には牽引しているケーブルを巻上げるように回転するケーブルリールにおいて、該ケーブルリールの正転・逆転の切替に拘らずに、ケーブルを正確に安定して綾振りすることができる線材のトラバース装置を提供することである。【解決手段】回転シャフトと該回転シャフトを往復動するスライドユニットと、反転切替レバーとを備えた線材のトラバース装置であって、前記スライドユニットに配設する反転切替レバーを切り替える切替ストッパーを、前記回転シャフトの両側にそれぞれ配設すると共に、前記回転シャフトの正逆転の切替に伴って、前記切替ストッパーを揺動するストッパー移動手段を設ける構成とした。【選択図】    図１
2004269194.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転シャフトと該回転シャフトを往復動するスライドユニットと、前記スライドユニットに配設されると共に該スライドユニットの走行方向を切り替える反転切替レバーとを備えた線材のトラバース装置であって、
前記反転切替レバーを切り替える切替ストッパーを、前記回転シャフトの両側にそれぞれ配設すると共に、前記回転シャフトの正逆転の切替に伴って、前記切替ストッパーを前記反転切替レバーに作用する位置へ移動させるストッパー移動手段を設けたことを特徴とする線材のトラバース装置。
【請求項２】
前記ストッパー移動手段が、前記回転シャフトの軸端部に装着するギヤと連結する中間ギヤと、該中間ギヤと噛合うギヤ部を円周上の一部に形成した揺動部材とを備えており、該揺動部材に前記切替ストッパーを装着していることを特徴とする請求項１に記載の線材のトラバース装置。
【請求項３】
前記中間ギヤの支軸に揺動レバーを吊下げ構成とし、中間ギヤの下側に配設される前記揺動部材に装着される前記切替ストッパーの支軸が前記揺動レバーに設けた孔を貫通するように連結して、前記揺動部材の揺動に応じて前記揺動レバーが揺動する構成としたことを特徴とする請求項２に記載の線材のトラバース装置。
【請求項４】
前記回転シャフトの駆動を、線材を巻き取るケーブルリールを回転駆動する駆動モータから伝達する構成としたことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の線材のトラバース装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、線材（ケーブル）を牽引しつつ前進・後進移動するケーブルロボットのケーブル繰り出し・巻上げ装置に係り、特に線材を綾振りしながらケーブルリールに巻き取る際の線材のトラバース装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、各種の管路の内部状態を点検するために、管内を前進・後進して管路内状態を探査する自走式の探査装置が知られている。
【０００３】
また、このような自走式の探査装置は、魚眼レンズ付きカメラと照明装置を搭載して、走行する管内を照らしながら管内の全体を撮像し、損傷等の異常を探査するものであり、撮影された画像をケーブルを介して地上に送信するよう構成されている。
【０００４】
そのために、給電や通信のためのケーブルを牽引しながら管内を走行することになり、探査装置が前進する時には、ケーブルを繰り出しながら前進し、探査装置が後進する時には、ケーブルを巻き戻しながら後進するように構成されている。
【０００５】
また、従来は、探査装置の走行距離に応じてケーブルを繰り出したり、巻き返したりしていた。
【０００６】
さらには、ケーブル等を巻取ドラムに巻き取る際に、前記ケーブル等を所定ピッチトラバースさせながら巻き取るトラバース装置が公開されている。（例えば特許文献１参照）
【０００７】
【特許文献１】
英国特許出願公開第２１５１２６８号明細書（第１−４頁、第１図）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、地下に埋設される管内を探査する探査装置は、地上に設置される電源装置からの給電のためにケーブルが接続されている。また該ケーブルには、給電以外にも、制御装置との通信のためやモニタへの送信のための信号線が内臓されていて、割に太い一本のケーブルとして走行台車に接続されている。
【０００９】
そのために、前記走行台車は太いケーブルを牽引しながら前進・後進することになり、探査装置の安定した走行を妨げるという問題があった。
【００１０】
また、前記特許文献１には、ケーブル等をトラバースさせながらスプール（巻取ドラム）に巻き取ると共に、前記スプール端面が傾斜したフランジ状の場合に前記トラバースの幅を合致させながら往復動するキャリッジにケーブルガイドを配設した装置が記載されている。
【００１１】
本発明の目的は、例えばケーブルを牽引しつつ前進・後進する走行体が、前進の際には牽引しているケーブルを繰り出し、後進の際には牽引しているケーブルを巻上げるように回転するケーブルリールにおいて、該ケーブルリールの正転・逆転の切替に拘らずに、ケーブルを正確に安定して綾振りすることができる線材のトラバース装置を提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために請求項１に係る発明は、回転シャフトと該回転シャフトを往復動するスライドユニットと、前記スライドユニットに配設されると共に該スライドユニットの走行方向を切り替える反転切替レバーとを備えた線材のトラバース装置であって、前記反転切替レバーを切り替える切替ストッパーを、前記回転シャフトの両側にそれぞれ配設すると共に、前記回転シャフトの正逆転の切替に伴って、前記切替ストッパーを前記反転切替レバーに作用する位置へ移動させるストッパー移動手段を設けたことを特徴としている。
【００１３】
上記の構成を有する請求項１に係る発明によれば、前記回転シャフトの正逆転に伴い回転方向が変わって、前記スライドユニットの進行方向が変わっても、それに応じて切替ストッパーの位置を変えて、正しく反転切替レバーを切り替えることができる。そのために、安定した線材の繰り出しと巻上げを行うことができる線材のトラバース装置を得ることができる。
【００１４】
請求項２に係る発明は、前記ストッパー移動手段が、前記回転シャフトの軸端部に装着するギヤと連結する中間ギヤと、該中間ギヤと噛合うギヤ部を円周上の一部に形成した揺動部材とを備えており、該揺動部材に前記切替ストッパーを装着していることを特徴としている。
【００１５】
上記の構成を有する請求項２に係る発明によれば、円周上の一部に形成されたギヤ部の間のみの角度だけ前記揺動部材が揺動することになり、所定の位置に前記切替ストッパーを揺動させることができる。
【００１６】
請求項３に係る発明は、前記中間ギヤの支軸に揺動レバーを吊下げ構成とし、中間ギヤの下側に配設される前記揺動部材に装着される前記切替ストッパーの支軸が前記揺動レバーに設けた孔を貫通するように連結して、前記揺動部材の揺動に応じて前記揺動レバーが揺動する構成としたことを特徴としている。
【００１７】
上記の構成を有する請求項３に係る発明によれば、所定角度だけ揺動する揺動部材と共に前記揺動レバーも所定角度揺動し、その位置を維持することができる。
【００１８】
請求項４に係る発明は、前記回転シャフトの駆動を、線材を巻き取るケーブルリールを回転駆動する駆動モータから伝達する構成としたことを特徴としている。
【００１９】
上記の構成を有する請求項４に係る発明によれば、ケーブルリールの回転方向に伴ってトラバース方向が定まると共に、トラバース端部での反転の際に、正しい位置に切替ストッパーが位置しているので、安定した繰り出しと巻上げを行うことができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る線材のトラバース装置の実施の形態について、図１から図８に基づいて説明する。
【００２１】
図１は本発明に係る線材のトラバース装置のターン部を示す拡大斜視図である。図２は本発明に係るストッパー移動手段の拡大斜視図である。図３はトラバース装置のターン状態を示す平面図であり、図４にはターン状態を説明する模式図を示す。図５は本発明に係る線材のトラバース装置を備えるケーブルロボットのケーブル繰り出し・巻上げ装置の側面図を示す。図６は前記ケーブルロボットのケーブル繰り出し・巻上げ装置の全体斜視図である。図７はケーブルロボットの全体側面図である。図８はケーブルロボットを管内に配設したところを示す概略説明図である。
【００２２】
図８には下水管等の管内を探査するケーブルロボットとして管内探査装置Ｍを管Ｔ１内に挿入して、該管内探査装置Ｍが牽引するケーブルＫを巻き取るケーブルロボットのケーブル繰り出し・巻上げ装置３０を地上に配設したところを示している。
【００２３】
ケーブルＫはケーブルリール３１から引き出され、軸３３Ａ回りに回動自在な腕部材３３の先端に装着されたバー３２の下を通過して、ガイドローラ５０，５１を経由して地中の管Ｔ１内を走行するケーブルロボットである管内探査装置Ｍに接続されている。
【００２４】
図７により本発明に係る線材のトラバース装置を備えるケーブル繰り出し・巻上げ装置が適用される管内探査装置Ｍについて説明する。１は略円筒形のケーシングであり、２はケーシング１の先端部に配設されるカメラである。カメラ２は魚眼レンズ２ａを備えており、該レンズの周囲には複数の照明用ランプ２ｂが配設されている。また、魚眼レンズ２ａや照明用ランプ２ｂを覆う透明カバー３が装着されている。
【００２５】
キャタピラー２１を備える走行体２０上にリンク機構５を介して、ケーシング１とレーダー装置１０が装着されており、大きな径の管Ｔ２内を探査する時には、リンク機構５が伸ばされた状態となり、小さな径の管内を探査する時には、リンク機構５が縮められた状態となる。このリンク機構５の伸縮を螺子棒６を回転させることで行う構成とし、人力で前記螺子棒６を回すよう設定したが、別の駆動モータを装着して、前記螺子棒６を回転さすことで自動的に伸縮する構成とすることも可能である。
【００２６】
走行体２０は、走行モータＭ２により駆動ギヤ２２を回転し、該駆動ギヤ２２と従動ギヤ２３間に架け渡されているキャタピラー２１を回転させて、前進・後進する構成である。前記駆動ギヤ２２と従動ギヤ２３とキャタピラー２１とは、フレーム２４の左右両側に配設されていて、台車状の走行体２０を一体的に構成している。
【００２７】
また、該走行体２０と、カメラ２と、レーダー装置１０とはリンク機構５を介して一体的に構成され管内探査装置Ｍを形成している。
【００２８】
レーダー装置１０はレーダー部材が収容されているレーダーボックス本体１０Ａと、該ボックス本体の左右両側の前後に配設される計４個のガイドローラ１１と、上部カバー１４とを備えている。
【００２９】
管内探査装置Ｍは、魚眼レンズ２ａ付きカメラ２により、照明用ランプ２ｂを点灯して、走行する管内を照らしながら管内の全体を撮像し、損傷等の異常を探査すると共に、レーダー装置１０により、地中に埋設された管Ｔ２の上部に位置する空洞部Ｈを探査することができるものである。また、カメラ２により撮影された画像やレーダー信号等をケーブルＫを介して地上に送信するよう構成されている。
【００３０】
カメラ２は魚眼レンズ２ａにより管内の全面を撮影する構成であるので、管内の中心軸に位置する必要がある。そのために、管Ｔ２の内径の中心に応じた位置に前記カメラ２が位置するように、リンク機構５を伸縮させる。
【００３１】
前記リンク機構５の操作によりカメラ２を、探査する管Ｔ２の中心位置に設定した時には、レーダー装置１０は、管Ｔ２の上部内面より低い位置にあるよう設計されている。
【００３２】
カメラ２が管Ｔ２の中心に位置するまで、リンク機構５を螺子棒６を介して伸縮させた時に、前記レーダー装置１０はまだ管の上部内面から離れている。その後で、巻取モータＭ１を駆動して巻取ローラＲからワイヤーＷを繰り出すことで揺動アーム部材１２を揺動し、前記レーダー装置１０を、ガイドローラ１１が管の上部内面に当接する位置まで、上昇させるよう構成されているがここでは詳述しない。
【００３３】
その状態で管内を前進走行させながら、管内の損傷等を魚眼レンズ２ａにて探査すると共に、レーダー装置１０により管の上部の空洞部Ｈを探査するものである。その際に、モータ駆動のための給電線Ｋ１や信号線Ｋ２等がまとめられたケーブルＫをひきずりながら前進するために、管内探査装置Ｍの前進に合わせてケーブルＫを送り出すように構成することが好適である。
【００３４】
また、所定距離の探査が終了すると、管内探査装置Ｍを一旦後進させて、マンホール孔から取り出して次のマンホール孔から再度挿入して次の管内探査を実行する。この時に、前記レーダー装置１０を下降端まで降下させた状態で後進させると、管内探査装置Ｍの走行負荷が減少し、楽に後進走行することができる。
【００３５】
この後進走行は、キャタピラー２１を逆回転させて積極的に走行駆動してもよいし、また、ケーブルＫを巻き戻す力で管内探査装置Ｍを引き出すように構成してもよい。いずれにしても、レーダー装置１０を下降させた状態で管内探査装置Ｍを引き出す構成であるので、キャタピラー２１以外に管壁と接触する部分がなく、楽に走行することができる。
【００３６】
また、前進しながら管内を探査している最中でも、カメラ２により管内に障害物が在ることを検知すると、地上からの制御によりレーダー装置１０を一旦下降させて、前記障害物を避けることができる。
【００３７】
上記したように、管内探査装置Ｍが管内を前進する際には、ケーブルＫの張力を小さく保つように、ケーブルＫを繰り出しながら前進することが好適である。また、管内探査装置Ｍが管内を後進する際には、ケーブルＫの張力を高くして牽引しながら後進することが好適である。
【００３８】
次に、図５と図６によりケーブルロボットのケーブル繰り出し・巻上げ装置３０の具体的な構成について説明する。
【００３９】
ケーブルＫを巻き取るケーブルリール３１は、支軸３１Ａが本体フレーム３０Ａに回転自在に装着されていて、モータ４３によりチェーン４２を介して回転駆動される構成である。
【００４０】
管内探査装置Ｍと接続されているケーブルＫは、ガイドローラ４０上を通過して、腕部材３３と共に支軸３３Ａ回りに回動自在なバー３２の下側に当接して、ガイドローラ３７を経由してケーブルリール３１に巻回されている。
【００４１】
この時に、４１はガイドローラ４０の両側に立設した回転ローラであって、ケーブルＫがガイドローラ４０から落ちないようにガイドしている。また、３８はケーブルリール３１に巻回されるケーブルＫの巻回位置を規定するガイドローラであり、回転シャフト３９に沿ってケーブルリール３１の軸方向にトラバースするように左右に摺動する案内ガイドである。
【００４２】
ここで図１と図２により、本発明に係わるトラバース装置について説明する。本トラバース装置は、回転シャフト３９と該回転シャフト３９に摺動自在に装着されるスライドユニット７２とを備えており、前記スライドユニット７２に立設された一対のガイドローラ３８間にケーブルＫを挿通して、前記スライドユニット７２が左右に摺動することで、前記ケーブルＫをトラバースするように構成されている。
【００４３】
回転シャフト３９は、前記ケーブルリール３１の回転力を伝達して回転駆動されていて、結局モータ４３により駆動されているものである。そのために、前記ケーブルリール３１の回転方向に同調して回転シャフト３９の回転方向も変化することになる。
【００４４】
通常回転シャフト３９の回転に応じて摺動するスライドユニット７２は、前記回転シャフト３０の回転方向が逆方向になると、その摺動方向が逆となるように構成されている。これは、回転シャフト３９とボールベアリング状に摺動接触する接触ボール面が、右ネジ状かあるいは左ネジ状かのどちらかの状態で接触しているからである。そのために、その接触状態を右ネジ状か左ネジ状かに切り替えることで、摺動方向を切り替えることができる。
【００４５】
そのために、通常はスライドユニットに配設する反転切替レバーを切り替える切替ストッパーを、ケーブルリール３１の両端部にそれぞれ配置して、トラバース端部において前記反転切替レバーを切り替えるように構成している。
【００４６】
ケーブルリール３１の回転方向が一方向の場合には、前記切替ストッパーをケーブルリール３１の両端部にそれぞれ固定しておく構成でよい。しかし、前記ケーブルリール３１の回転方向が正逆転する場合には、前記切替ストッパーが固定された状態では該切替ストッパーと反転切替レバーとが当接しない状況となる。
【００４７】
これを図４に示す模式図より詳細に説明する。回転シャフト３９と角度を持って摺動接触する接触ボール面を備えるスライドユニット７２に、その接触角度を右ネジ状から左ネジ状（或いは左から右へ）に切り替える反転切替レバー７１Ａが支軸７２Ａ回りに回動自在に配設されている。先ず、図４（ａ）に示すように、反転切替レバー７１Ａが、切替ローラ７０Ａを前にした状態で矢印８０方向に進行している。進行方向の端部に設けられている切替ストッパー６４Ａに前記切替ローラ７０Ａが当接し、反転切替レバー７１Ａが支軸７２Ａ回りに回動し（反転し）、前記接触角度を切り替えて進行方向を逆にし矢印８１方向に進行する。この時にも切替ローラ７０Ａを前にした状態で進行することになるので、右端に配設する切替ストッパー６４Ｂも図中に示す位置に固着しておいてよい。
【００４８】
切替ストッパー６４Ｂ側では、切替ローラ７０Ａが前記切替ストッパー６４Ｂに当接し矢印８３のように反転するので、スライドユニット７２が再び矢印８０方向に進行し、図中の左端にて切替ローラ７０Ａが切替ストッパー６４Ａに当接し矢印８２のように反転し、矢印８１方向に進行する。このように、回転シャフト３９が同方向に回転している場合には、切替ストッパーの位置は固定された位置でよい。
【００４９】
しかし、回転シャフト３９が正逆転する場合には、図４（ｂ）に示すように、一旦矢印８４方向に進行しているスライドユニット７２が、途中で前記回転シャフト３９の回転方向が逆となり、進行方向を反転して矢印８５方向に走行開始した場合には、図中の左端の切替ストッパー６４Ｃが実線で示した位置に固定されていては、切替ローラ７０Ａと当接しない構成となる。つまり回転シャフト３９が逆方向に回転すると、同時に切替ストッパーの配置位置を図中の想像線に示す切替ストッパー６４Ｃの設置位置に変更する必要がある。
【００５０】
本発明においては、図２に示すように、回転シャフト３９の回転方向に応じて切替ストッパー６４の位置を切り替えるストッパー移動手段６０を配設する構成とした。該ストッパー移動手段６０は、中間ギヤＧ２と、該中間ギヤＧ２と噛合うギヤ部Ｇ３を有する揺動部材６１と、中間ギヤＧ２の支軸６２から吊下げられた揺動レバー６３とで構成し、前記回転シャフト３９の端部に装着したギヤＧ１から、中間ギヤＧ２を介して揺動駆動する構成である。
【００５１】
前記回転シャフト３９が逆回転すると、中間ギヤＧ２を介して、揺動部材６１の円周上の一部に形成したギヤ部Ｇ３が回転し、形成されたギヤ部Ｇ３の歯数だけ回転させられる。そのために、揺動部材６１が軸部材６１Ａ回りに所定角度だけ揺動するものである。
【００５２】
また、揺動レバー６３が中間ギヤＧ２の支軸６２から吊下げられた構成であって、その下部に設けた孔６３Ａに前記切替ストッパー６４の軸６５が挿通するように一体形成されている。つまり、揺動部材６１の揺動と共に前記揺動レバー６３も揺動する構成である。また、前記揺動部材６１の円周上の一部に形成したギヤ部Ｇ３の歯数だけ揺動した後は、前記揺動レバー６３の自重によりそれ以上の揺動を阻止するような構成である。以上のように、前記揺動レバー６３は前記ギヤ部Ｇ３と共に、切替ストッパー６４の揺動位置を規定するものである。
【００５３】
また、図３に示すように切替ストッパー６４の先端に凸面部６４ａを形成し、スライドユニット７２の位置に拘らずに、回転シャフト３９の回転方向の逆転に応じて、揺動部材６１が確実に揺動するよう考慮されている。
【００５４】
図３（ａ）に示すように、ケーブルを繰り出す際に、スライドユニット７２が図中の左側から右側に向かって矢印８１Ａ方向に進んで、切替ローラ７０Ａが切替ストッパー６４に当接して、反転切替レバー７１が反転し、図３（ｂ）に示すようにスライドユニット７２が図中の矢印８０Ａ方向にターンすることになる。この状態で繰り出しを止め、ケーブルの巻取が始まるとケーブルリール３１の逆転に同期して、回転シャフト３９の回転が転向される。そして該シャフト３９の逆転に伴いスライドユニット７２が図３（ｃ）に示す矢印８１Ａ方向に走行開始すると共に、揺動部材６１が揺動し、切替ストッパー６４が切替ローラ７０Ｂに当接する方向に揺動する。
【００５５】
この際に、図３（ｂ）の状態から切替ストッパー６４が切替ローラ７０Ｂに当接する方向に揺動しても、該切替ストッパー６４の先端部の円錐状の凸面部６４ａが切替ローラ７０Ｂを確実に押圧し、反転切替レバー７１を図３（ｃ）に示す状態に確実に転向するように構成されている。
【００５６】
図１に示すように、スライドユニット７２が回転シャフト３９の回転に応じて軸方向に摺動するので、該スライドユニット７２に立設された一対のガイドローラ３８間に挿通されている線材であるケーブルＫを、軸方向にトラバースする構成となっている。
【００５７】
トラバース端の反転部においては、反転切替レバー７１に立設されている切替ローラ７０Ａ、７０Ｂの内進行方向の前側に位置している切替ローラが切替ストッパー６４と当接して反転させられることで、スライドユニット７２の進行方向が反転し、逆方向にトラバースすることになる。
【００５８】
巻上げているケーブルＫを停止して、ケーブルリール３１から繰り出す際には、前記ケーブルリール３１が逆回転になる。この時に、ケーブルリール３１の回転に応じて回転シャフト３９の回転も逆となるので、スライドユニット７２も逆方向に進行することになり、ケーブルＫの繰り出しを確実に行うことができる。また、トラバース端部においては、前記回転シャフト３９の回転方向に応じた位置に、切替ストッパー６４が揺動しているので、正回転時に進行方向の後ろにあるが逆回転時には前にあることになる切替ローラ７０Ｂが、前記揺動した切替ストッパー６４と確実に当接して、前記スライドユニット７２を確実に反転しトラバースさせるよう構成されている。
【００５９】
要するに、本発明に係るストッパー移動手段を用いれば、正逆転する回転シャフトであっても、スライドユニットを正しくトラバースさせることができるので、ケーブルリールに線材を巻上げたり、ケーブルリールから線材を繰り出したりする際に、常に安定した線材のトラバースを行うことができる。
【００６０】
管内探査装置Ｍが前進する際には、ケーブルＫを繰り出すが、この時には、ケーブルＫの張力を小さくして管内探査装置Ｍの走行時の負荷とならないようにすることが大事である。そのために、管内探査装置Ｍの走行に応じて引っ張られようとするケーブルＫの挙動を検知して、前記ケーブルリール３１を駆動してケーブルＫを送り出すように構成した。
【００６１】
本発明においては、ケーブルＫが引っ張られようとすると、バー３２が押し上げられる構成として、この上昇動きを検知するために、支軸３３Ａに配設するギヤ３４の回転角度を検出するセンサＳ１を備える構成とした。該センサＳ１としては、ギヤ３４の歯の送りを検出する光電センサでもよいし、または、前記ギヤ３４と噛合うギヤを備えるポテンショメータや支軸３３Ａに装着するポテンショメータにより支軸３３Ａの回転角度を検出する構成としてもよく、特に限定するものではない。
【００６２】
また、管内探査装置Ｍが後進する際には、ケーブルＫを巻き上げるが、この時に前記管内探査装置Ｍの走行を援助するために、張力を上げて前記管内探査装置Ｍを牽引するような構成とした。そのために、前記バー３２の揺動位置が所定位置にあるように、モータ４３の回転速度を制御して、ケーブルリール３１の回転速度を調整する構成とした。
【００６３】
このように制御することで、ケーブルＫを所定の張力値で引っ張る構成とすることができ、前記管内探査装置Ｍを後進させて引き出す際に、その走行を援助することができる。
【００６４】
また、バー３２の最下位点と最上位点を予め設定しておき、管内探査装置Ｍが前進する際に、バー３２が最下位点となるとケーブルＫの繰り出しを停止する構成とし、余分な緩みを付与しないように構成するとより好適である。また、後進の際に、バー３２が最上位点となるとケーブルＫの巻上げを停止する構成とし、余分な張力を付与しないように構成するとさらに好適である。
【００６５】
さらに、モータ４３の駆動部にトルクリミッター４４を装着し、過大な張力が付加された場合には、モータとの連結を解除してそれ以上無理に引っ張らないような構成として、モータ４３の破損を防止する構成とした。
【００６６】
４５は制御箱であり、ケーブルロボットのケーブル繰り出し・巻上げ装置３０を駆動する際の、ケーブル繰り出しやケーブル巻上げの選択スイッチや電源スイッチ等を搭載したものである。
【００６７】
上記のように構成したので、本発明に係る線材のトラバース装置を備えるケーブルロボットのケーブル繰り出し・巻上げ装置３０によりケーブルを案内する管内探査装置Ｍは、前進・後進に拘らずに、ケーブルリールからの繰り出しとケーブルリールへの巻上げとで、ケーブル（線材）を安定して確実にトラバースしながら、繰り出し・巻上げを行うことができる。
【００６８】
また、本発明に係る線材のトラバース装置は、上記した管内探査装置Ｍのケーブルロボットのケーブル繰り出し・巻上げ装置３０に特に限定されるものではなく、線材を巻上げたり繰り出したりする巻取装置全般に適用可能なものである。
【００６９】
【発明の効果】
上記したように本発明によれば、回転シャフトの正逆転の切替に伴い回転方向が変わっても、それに応じて切替ストッパーの位置を変えて、正しく反転切替レバーを切り替えることができる。そのために、安定した線材の繰り出しと巻上げを行うことができる線材のトラバース装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る線材のトラバース装置のターン部を示す拡大斜視図である。
【図２】本発明に係るストッパー移動手段の拡大斜視図である。
【図３】トラバース装置のターン状態を示す平面図である。
【図４】トラバースのターン状態を説明する模式図である。
【図５】本発明に係る線材のトラバース装置を備えるケーブルロボットのケーブル繰り出し・巻上げ装置の側面図を示す。
【図６】ケーブル繰り出し・巻上げ装置の全体斜視図である。
【図７】ケーブルロボット（管内探査装置）の全体側面図である。
【図８】ケーブルロボット（管内探査装置）を管内に配設したところを示す概略説明図である。
【符号の説明】
３０  ケーブルロボットのケーブル繰り出し・巻上げ装置
３１  ケーブルリール
３９  回転シャフト
６０  ストッパー移動手段
６１  揺動部材
６２  支軸（中間ギヤ）
６３  揺動レバー
６４  切替ストッパー
７１  反転切替レバー
７０Ａ、７０Ｂ  切替ローラ
７２  スライドユニット
Ｍ  管内探査装置（ケーブルロボット）
Ｋ  ケーブル（線材）
Ｇ１  ギヤ（回転シャフトの）
Ｇ２  中間ギヤ
Ｇ３  ギヤ部（揺動部材の）
【図１】
2004269194.tif 000003
【図２】
2004269194.tif 000004
【図３】
2004269194.tif 000005
【図４】
2004269194.tif 000006
【図５】
2004269194.tif 000007
【図６】
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【図７】
2004269194.tif 000009
【図８】
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