(57)【要約】【課題】車両の走行時・停止時にかかわらずに、振動などの衝撃からＨＤＤ装置を保護する。【解決手段】ハードディスク（ＨＤＤ）装置１５を備えるナビゲーション装置１において、メインＣＰＵ１１は、車両の走行情報（走行速度や角速度）を、センサー部２０および車両Ｉ／Ｆ部２１の各々から取得し、この走行情報に基づいて、走行によりＨＤＤ装置１５に衝撃が加わり得ると判断される場合に、ＨＤＤ装置１５の保護制御を行うようにした。【選択図】      図１
2004288294.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハードディスク装置を備える車載機器において、
車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、
前記走行情報に基づいて走行により前記ハードディスク装置に衝撃が加わり得ると判断される場合に、前記ハードディスク装置の保護制御を行う制御手段と
を具備することを特徴とする車載機器。
【請求項２】
ハードディスク装置を備える車載機器において、
車両に搭載されるハードディスク装置を衝撃から保護する保護装置において、
車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、
前記走行情報に基づいて走行により前記ハードディスク装置に衝撃が加わり得ると判断される場合に、前記ハードディスク装置の保護制御を行う制御手段と
を具備することを特徴とする保護装置。
【請求項３】
前記走行情報取得手段は、
車両の角速度を検出する検出手段とを備え、
前記制御手段は、検出された角速度が第１の閾値よりも大である場合に、前記ハードディスク装置の保護制御を行う
ことを特徴とする請求項２に記載の保護装置。
【請求項４】
前記走行情報取得手段は、
車両の走行速度情報を取得する速度情報取得手段を更に備え、
前記制御手段は、車両の走行速度が第２の閾値よりも大である場合には、前記検出手段の検出結果が前記第１の閾値より小であっても、前記ハードディスク装置の保護制御を行う
ことを特徴とする請求項３に記載の保護装置。
【請求項５】
前記走行情報取得手段は、
車両の走行速度情報を取得する走行情報取得手段と、
運転操作に関する運転操作情報を取得する運転操作情報取得手段とを備え、
前記制御手段は、車両の走行速度が第３の閾値よりも大である場合に、所定の運転操作がなされた場合に、前記ハードディスク装置の保護制御を行う
ことを特徴とする請求項２に記載の保護装置。
【請求項６】
前記運転操作情報は、ブレーキ操作あるいは方向指示器点滅操作である
ことを特徴とする請求項５に記載の保護装置。
【請求項７】
前記走行情報取得手段は、
車両の進行ルートに関する情報を取得するルート情報取得手段を備え、
前記制御手段は、前記ルート情報に基づいて、前記ハードディスク装置に衝撃を加える程度の高低差が前記進行ルート上に存在する、または、存在すると仮定される場合に、その付近で前記ハードディスク装置の保護制御を行う
ことを特徴とする請求項２に記載の保護装置。
【請求項８】
前記走行情報取得手段は、
車両の進行ルートに関する情報を取得するルート情報取得手段を備え、
前記制御手段は、前記ルート情報に基づいて車両が通過し得る道路の角度が第４の閾値よりも大である場合に、前記ハードディスク装置の保護制御を行う
ことを特徴とする請求項２に記載の保護装置。
【請求項９】
前記走行情報取得手段は、
車両の走行速度情報を取得する速度情報取得手段を更に備え、
前記制御手段は、車両の走行速度が第５の閾値よりも大である場合には、前記道路の角度が前記第４の閾値より小であっても、前記ハードディスク装置の保護制御を行う
ことを特徴とする請求項８に記載の保護装置。
【請求項１０】
車両に搭載されるハードディスク装置を衝撃から保護する保護方法において、
車両の走行情報を取得する第１の過程と、
前記走行情報に基づいて走行により前記ハードディスク装置に衝撃が加わり得ると判断される場合に、前記ハードディスク装置の保護制御を行う第２の過程と
を具備することを特徴とする保護方法。
【請求項１１】
車両に搭載されるハードディスク装置を衝撃から保護すべく保護制御を行うコンピュータを、
車両の走行情報を取得する手段、
前記走行情報に基づいて走行により前記ハードディスク装置に衝撃が加わり得ると判断される場合に、前記ハードディスク装置の保護制御を行う手段と
として機能させるための保護制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載されるＨＤＤ（ハードディスクドライブ）装置を振動などの衝撃から保護するための車載機器、保護装置、保護方法および保護制御プログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、ナビゲーション装置やカーオーディ装置などの車載機器には、データの記録媒体として磁気ディスクを用いたＨＤＤ（ハードディスクドライブ）装置が用いられている。ＨＤＤ装置は、ＣＤ−ＲＯＭなどの光ディスクに比べて記憶容量が大きいため、映像データや音楽データなどを多量に記憶させる事ができる。また、その記憶データを必要に応じて書き換えることが可能となる。ＨＤＤ装置への記録・再生が可能となり
ところで、ＨＤＤ装置を車両等の移動体で利用する場合は、振動に対して細心の注意が必要である。これは、ＨＤＤ装置の構造に大きく起因するものである。すなわち、一般的なＨＤＤ装置は、高速で回転する磁気ディスク上に磁気ヘッドと呼ばれる磁気ディスク上の磁気情報を読み出すためのセンサーがあり、磁気ディスクが高速回転することにより、それによって生じる浮力によって磁気ヘッドが磁気ディスクに対して非常に微少な距離だけ浮遊する。これによって磁気ディスクと磁気ヘッドが安定した微少距離を保った非接触状態を維持することができる。磁気ディスクの回転中に急激に回転が止まった場合や、大きな振動が生じた場合、衝撃により磁気ディスク表面に磁気ヘッドが接触すると、磁気ディスク表面に機械的な損傷が生じるため、その位置に保存されていた情報は永久に消失してしまうことになる。その損傷がかなり大きくなると、データの消失のみに収まらず、ＨＤＤ装置の磁気ヘッドもしくは本体が使用できない状態になる可能性がある。
【０００３】
このような問題に対して、車両内にＨＤＤ装置と車両センサーとを設け、車両センサーによって車両の走行が検知された場合に、ＨＤＤの電源を自動的に切って待機状態にすることで、車両走行時のＨＤＤの保護する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平５−７４０３８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術にあっては、車両の移動の開始が車両センサーにより検知された場合に、ＨＤＤ装置を保護すべくＨＤＤ装置の電源が自動的に切断され、車両が走行している状態では常にＨＤＤ装置の電源が切れた状態であることから、走行中にＨＤＤ装置を利用することができない（ＨＤＤ装置への情報の読み書きができない）という問題がある。また、車両センサーにより検知された後にＨＤＤ装置を保護したのでは、ＨＤＤ装置に振動などの衝撃が既に加わっており手遅れになる可能性も多分にある。
【０００６】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、車両の走行時・停止時にかかわらずに、振動などの衝撃からＨＤＤ装置を保護することが可能な車載機器、保護装置、保護方法および保護プログラムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、ハードディスク装置を備える車載機器において、車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、前記走行情報に基づいて走行により前記ハードディスク装置に衝撃が加わり得ると判断される場合に、前記ハードディスク装置の保護制御を行う制御手段とを具備することを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、車両に搭載されるハードディスク装置を衝撃から保護する保護装置において、車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、前記走行情報に基づいて走行により前記ハードディスク装置に衝撃が加わり得ると判断される場合に、前記ハードディスク装置の保護制御を行う制御手段とを具備することを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の保護装置において、前記走行情報取得手段は、車両の角速度を検出する検出手段とを備え、前記制御手段は、検出された角速度が第１の閾値よりも大である場合に、前記ハードディスク装置の保護制御を行うことを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の保護装置において、前記走行情報取得手段は、車両の走行速度情報を取得する速度情報取得手段を更に備え、前記制御手段は、車両の走行速度が第２の閾値よりも大である場合には、前記検出手段の検出結果が前記第１の閾値より小であっても、前記ハードディスク装置の保護制御を行うことを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項２に記載の保護装置において、前記走行情報取得手段は、車両の走行速度情報を取得する走行情報取得手段と、運転操作に関する運転操作情報を取得する運転操作情報取得手段とを備え、前記制御手段は、車両の走行速度が第３の閾値よりも大である場合に、所定の運転操作がなされた場合に、前記ハードディスク装置の保護制御を行うことを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の保護装置において、前記運転操作情報は、ブレーキ操作あるいは方向指示器点滅操作であることを特徴とする。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、請求項２に記載の保護装置において、前記走行情報取得手段は、車両の進行ルートに関する情報を取得するルート情報取得手段を備え、前記制御手段は、前記ルート情報に基づいて、前記ハードディスク装置に衝撃を加える程度の高低差が前記進行ルート上に存在する、または、存在すると仮定される場合に、その付近で前記ハードディスク装置の保護制御を行うことを特徴とする。
【００１４】
請求項８に記載の発明は、請求項２に記載の保護装置において、前記走行情報取得手段は、車両の進行ルートに関する情報を取得するルート情報取得手段を備え、前記制御手段は、前記ルート情報に基づいて車両が通過し得る道路の角度が第４の閾値よりも大である場合に、前記ハードディスク装置の保護制御を行うことを特徴とする。
【００１５】
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の保護装置において、前記走行情報取得手段は、車両の走行速度情報を取得する速度情報取得手段を更に備え、前記制御手段は、車両の走行速度が第５の閾値よりも大である場合には、前記道路の角度が前記第４の閾値より小であっても、前記ハードディスク装置の保護制御を行うことを特徴とする。
【００１６】
請求項１０に記載の発明は、車両に搭載されるハードディスク装置を衝撃から保護する保護方法において、車両の走行情報を取得する第１の過程と、前記走行情報に基づいて走行により前記ハードディスク装置に衝撃が加わり得ると判断される場合に、前記ハードディスク装置の保護制御を行う第２の過程とを具備することを特徴とする。
【００１７】
請求項１１に記載の発明は、車両に搭載されるハードディスク装置を衝撃から保護すべく保護制御を行うコンピュータを、車両の走行情報を取得する手段、前記走行情報に基づいて走行により前記ハードディスク装置に衝撃が加わり得ると判断される場合に、前記ハードディスク装置の保護制御を行う手段ととして機能させるための保護制御プログラムを提供する。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、以下の実施形態では、車両に搭載される車載機器としてナビゲーション装置を例示する。
【００１９】
図１は、本実施形態にかかるナビゲーション装置１の構成を示するブロック図である。この図に示すように、ナビゲーション装置１は、大別して、本体部１ａと、ユーザインターフェース部１ｂとを備えている。本体部１ａには、メインＣＰＵ１１が設けられ、メインＣＰＵ１１は、当該ナビゲーション装置１の各部の動作制御や、各種演算を実行する。記憶部１２は、このメインＣＰＵ１１により実行されるプログラムなどを格納するものであり、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  ＲＡＭ）や、ＳＤＲＡＭ（Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ  ＤＲＡＭ）、或いは、Ｆｌａｓｈ  ＲＯＭなどを備えている。
【００２０】
ＣＰＵ周辺回路１４は、ナビゲーション装置１が備える各構成要素（デバイス）のインターフェースとして機能する回路であり、このＣＰＵ周辺回路１４には、上記メインＣＰＵ１１、記憶部１２が接続されるほか、ＨＤＤ装置１５、ＧＰＳ部１６、ＶＩＣＳ受信部１７、音声部１８、センサー部２０、車両インターフェース（Ｉ／Ｆ）部２１、表示制御部２２が接続されている。
【００２１】
ＨＤＤ装置１５は、車両に搭載される磁気記録装置であり、このＨＤＤ装置１５には、ナビゲーションのための地図データや情報データ（文字データ、画像データなど）、音楽データなどが記憶されている。ＧＰＳ部１６は、自装置１の位置情報を外部装置から受信するものであり、位置情報を示す信号を図示せぬ測位衛星から受信して、ＣＰＵ周辺回路１４に出力する。ＶＩＣＳ受信部１７は、ＦＭ多重放送や道路上の発信機からＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報を受信してＣＰＵ周辺回路１４に出力するものである。このＶＩＣＳ情報には、現在発生している渋滞や交通規制などが含まれており、当該ＶＩＣＳ情報を受信することにより道路交通情報がリアルタイムに把握される。
【００２２】
音声部１８は、メインＣＰＵ１１の制御の下、音声データを合成してアナログ音声信号としてアンプ１９に出力するものであり、アンプ１９は、アナログ音声信号を増幅して図示せぬスピーカに出力する。音声部１８により合成される音声データは、主としてナビゲーション（案内）用の音声である。
【００２３】
センサー部２０は、車両に生じた加速度を検出するものであり、例えば角速度センサーである。この角速度センサーにより、車両の旋回などが検出され、かかる検出結果がＣＰＵ周辺回路１４を介してメインＣＰＵ１１に出力される。
【００２４】
車両Ｉ／Ｆ部２１は、車両が備える各種センサーが電気通信可能に接続されるインターフェースであり、この車両Ｉ／Ｆ部２１を介して、車両の走行速度（以下、単に「速度」と言う）、後退運転、ブレーキ操作、ウインカー点滅操作がメインＣＰＵ１１に入力される。
【００２５】
表示制御部２２は、メインＣＰＵ１１からの画像データをＲＧＢ信号に変換して、ユーザインターフェース部１ｂが備えるＶＩＤＥＯ信号処理回路２３に出力するものである。ＶＩＤＥＯ信号処理回路２３は、表示制御部２２からＲＧＢ信号を受け取り、表示器２４が表示すべき映像信号に変換して、当該表示器２４に出力するものである。表示器２４は、地図や、ユーザに操作を促すためのメニュー画面などを表示するものであり、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）あるいはＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）を備えている。また、ユーザインターフェース部１ｂには、タッチパネルあるいは操作子を備える入力部２５と、図示せぬリモートコントロール装置からの指示信号を受光するリモコン受光部２６とが設けられており、これら入力部２５とリモコン受光部２６とからユーザの指示が入力され、ＣＰＵ周辺回路１４に出力される。
【００２６】
上記構成において、メインＣＰＵ１１は、ＧＰＳ部１６により受信された位置情報に基づいて自車両の位置を特定すると共に、センサー部２０の出力などから進行方向を特定し、ＨＤＤ装置１５に格納されている地図データに自車両の位置を重ねた描画データを生成して、当該描画データを地図として表示器２４に表示させることで、ナビゲーション装置としての機能を実現する。また、メインＣＰＵ１１は、予め設定されたルートに従った道路案内を音声にてユーザ（運転手など）にすべく、自車両の位置に応じた音声データをＨＤＤ装置１５から読み出して音声部１８に出力し、音声案内によるナビゲーションを行う。さらにまた、メインＣＰＵ１１は、ＶＩＣＳ受信部１７により受信されたＶＩＣＳ情報に基づきルートの変更や渋滞案内などを音声あるいは表示により行う。
【００２７】
さらに、当該ナビゲーション装置１は、車両の走行中に発生する振動などの衝撃からＨＤＤ装置１５を保護するために、センサー部２０からの出力信号、および、車両Ｉ／Ｆ部２１からの入力信号に基づいてＨＤＤ装置１５の保護動作を行う。以下、この保護動作について詳述する。
【００２８】
図３は、ナビゲーション装置１のメインＣＰＵ１１により実行される保護動作処理手順を示すフローチャートである。この処理は、車両内のＨＤＤ装置１５の電源がオンされた段階（あるいは、車両のエンジン起動時、運転者等のスイッチ操作時等、ＨＤＤ装置１５の保護が必要となり得る段階）で開始され、ＨＤＤ装置１５の保護が必要になった場合に、ＨＤＤ装置１５の磁気ヘッドの場所を通常の動作状態における位置（通常動作位置）から、振動等の影響を受けない場所（例えば、ディスクの最内周や、プラッタの外側、もしくは磁気ディスク面から離れた位置等（待機動作位置））に移動するような制御（以下、「退避モード」と称する）が行われる。
【００２９】
同図に示すように、本実施形態では、メインＣＰＵ１１が退避モードを実行する条件として次の４つの場合分けがなされている。
【００３０】
（条件１）  車両が進行方向を変える際の動き、すなわち、角速度と、当該車両の速度の関係から、ＨＤＤ装置１５を保護すべきと判断した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）
（条件２）  車両の速度、ブレーキ操作およびウインカー点滅操作に基づいてＨＤＤ装置１５を保護すべきと判断した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）
（条件３）  車両の進行ルート上に、当該車両に振動などの衝撃を生じさせる建造物が存在する場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）
（条件４）  車両の進行ルート情報に基づいて当該車両が通り得る道の角度が所定の値よりも大であり、比較的大きな角速度発生が予想される場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）
上記（条件１）は、実際の車両の挙動に応じてＨＤＤ装置１５に振動などの衝撃が加わる可能性が高い場合に当該ＨＤＤ装置１５を保護するものであり、車両に生じた角速度および当該車両の速度との退避モードに移行すべき関係は、例えば図３に示すように予め実験などにより求められている。この図に示すように、角速度が第１の閾値（図示例では３０（度／秒））よりも大きければ、急旋回を示すため、車両の速度にかかわらず、メインＣＰＵ１１により退避モードが実行される。また、また、角速度が比較的小さい場合であっても、車両の速度が第２の閾値（図示例では４０Ｋｍ／ｈ）よりも大きければ、慣性力が大となるため退避モードが実行される。
【００３１】
上記（条件２）は、運転者が成した操作に基づいてＨＤＤ装置１５に振動などの衝撃が加わる可能性が高いと判断された場合に当該ＨＤＤ装置１５を保護するものである。具体的には、センサー部２０からの角速度検出値が直進に近い検出値を示していても、急旋回、急停車によりＨＤＤ装置１５に振動などの衝撃が加わる可能性がある。そこで、図４に示すように、メインＣＰＵ１１は、車両の速度が第３の閾値（図示例では５０Ｋｍ／ｈ〜）よりも大きい場合に、ブレーキ操作がなされたとき（急停車）、または、右左折操作を示唆するウインカー点滅操作（急旋回）がなされたときに、当該ブレーキ操作および右左折操作により、ＨＤＤ装置１５に比較的大きな衝撃あるいは振動が加わると予想されるため、退避モードを実行する。
【００３２】
上記（条件３）は、車両の進行ルート上に存在する建造物に基づき当該車両に衝撃あるいは振動が生じることを予め予想してＨＤＤ装置１５を保護するものである。具体的には、メインＣＰＵ１１は、カーナビゲーション機能により車両が通過すると予想される進行ルート上に、例えば踏み切り、横断歩道、あるいは、駐車場（図６参照）など高低差のある建造物が所定距離（例えば２０メートル）に近づいた場合に、この建造物の高低差により、ＨＤＤ装置１５に比較的大きな衝撃あるいは振動が加わると予想されるため、当該建造物に車両が侵入するであろうタイミングを算出し、このタイミングで退避モードを実行する。なお、建造物に限らず、車両が砂利道などの路面状態が悪い道路を通過する事が予想される場合にも、メインＣＰＵ１１が退避モードを実行する構成としても良い。また、予め設定された進行ルートに基づいて車両が道路から外れると予想される場合に、メインＣＰＵ１１が高低差のある場所を車両が通過すると予想し、退避モードを実行する構成としても良い。
【００３３】
上記（条件４）は、車両進行ルート上の道路の角度と、当該車両の速度とに基づいて、車両が当該道路を通過時に、ＨＤＤ装置１５に比較的大きな慣性力が加わると予想される場合にＨＤＤ装置１５を保護するものである。ここで、道路の角度とは、図７に示すように、車両の直進方向と実際の道路との挟角θにより規定される。道路の角度および車両の速度との退避モードに移行すべき関係は、例えば図５に示すように予め実験などにより求められており、（条件１）と同様に、道路の角度が第４の閾値（図示例では「６０度」）よりも大きければ（すなわち、比較的大きな角速度が予想されれば）、車両の速度にかかわらず、メインＣＰＵ１１により退避モードが実行される、また、道路角度が比較的小さい場合であっても、車両の速度が第５の閾値（図示例では４０Ｋｍ／ｈ）より大きければ、慣性力が大となるため退避モードが実行される。
【００３４】
さて、図２に示すように、上記（条件１）〜（条件４）のいずれかが満足された場合に、退避モードが実行され（ステップＳ５）、ＨＤＤ装置１５の磁気ヘッドが振動や衝撃の影響を受けない場所に移動する。この退避モードが実行されている間は、ＨＤＤ装置１５の磁気ヘッドの退避により、当該ＨＤＤ装置１５からデータの読み出しが不可能となる。そこで、メインＣＰＵ１１は、退避モードを実行する際に、当該退避モード実行中に読み出されると予想される分のデータをＨＤＤ装置１５から予め読み出し、記憶部１２に格納する。そして、退避モード実行中には、メインＣＰＵ１１は、ＨＤＤ装置１５ではなく当該記憶部１２にアクセスしてデータを読み出す。これにより、例えば、ＨＤＤ装置１５に格納された音楽データなど各種データが再生されている場合に、退避モードが実行されたとしても、データの再生は引き続き行われ、例えば音楽の再生が途切れるといった事が防止される。
【００３５】
また、ＨＤＤ装置１５から記憶部１２に格納されたデータだけでは、退避モード実行中にナビゲーション装置としての機能に制限がかかるなどの支障を来たす場合には、メインＣＰＵ１１は、当該機能が制限されている旨を表示器１３に表示させユーザに報知する（ステップＳ６）。
【００３６】
以上説明したように、本実施形態によれば、ＨＤＤ装置１５に振動や衝撃が加わるか否かを予め判別し、この判別結果に基づいてＨＤＤ装置１５の磁気ヘッドの退避制御が行われるため、実際にＨＤＤ装置１５に振動や衝撃が加わる前に、確実にＨＤＤ装置１５を保護することが可能となる。
【００３７】
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を示すものであり、本発明の範囲内で任意に変形応用可能が可能である。
【００３８】
例えば、上述した実施形態においては、ＨＤＤ装置１５を備える車載機器としてナビゲーション装置を例示したが、これに限らず、車両の走行速度、進行ルートに関するルート情報、あるいは、運転操作に関する運転操作情報を取得する機能を備えたものであれば、任意の装置であっても良い。
【００３９】
また例えば、上述した実施形態において、ナビゲーション装置１が外部の通信機器と無線通信する情報通信部を備え、当該通信機器から各種情報（例えば自車位置情報や交通情報など）を受信する構成としても良い。
【００４０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、車両の走行時・停止時にかかわらずに、振動などの衝撃からＨＤＤ装置を保護することが可能な車載機器、保護装置、保護方法および保護プログラムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態にかかるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】同ナビゲーション装置の動作手順を示すフローチャートである。
【図３】退避モードが実行される角速度と車両の速度との関係を示す図である。
【図４】退避モードが実行される車両の速度とブレーキ操作およびウインカー点滅操作との関係を示す図である。
【図５】退避モードが実行される車両の速度と道路角度との関係を示す図である。
【図６】退避モードが実行される条件を説明するための図である。
【図７】道路の角度を説明するための図である。
【符号の説明】
１  ナビゲーション装置
１２  記憶部
１３  表示器
１５  ＨＤＤ装置
１６  ＧＰＳ部
２０  センサー部
２１  車両インターフェース（Ｉ／Ｆ）部
【図１】
2004288294.tif 000003
【図２】
2004288294.tif 000004
【図３】
2004288294.tif 000005
【図４】
2004288294.tif 000006
【図５】
2004288294.tif 000007
【図６】
2004288294.tif 000008
【図７】
2004288294.tif 000009