(57)【要約】【課題】構成や処理をさほど複雑とすることなく、開閉体の停止位置を適切に制御し得る開閉システムを提供する。【解決手段】本発明は、開閉体の開動作又は閉動作の少なくとも一方の移動動作を開閉体駆動装置の駆動力により行うものであって、開閉体駆動装置が停止指令後も惰性により開閉体を移動させる開閉システムに関する。そして、開閉体駆動装置の駆動力を受けた開閉体の移動動作での移動時負荷の直接的又は間接的な情報を得る負荷情報取得手段と、この負荷情報取得手段が得た移動時負荷の直接的又は間接的な情報に基づき、開閉体駆動装置への停止指令の発生状態を制御する停止指令制御手段とを有することを特徴とする。【選択図】      図１
2004162364.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉体の開動作又は閉動作の少なくとも一方の移動動作を開閉体駆動装置の駆動力により行うものであって、上記開閉体駆動装置が停止指令後も惰性により上記開閉体を移動させる開閉システムにおいて、
上記開閉体駆動装置の駆動力を受けた上記開閉体の移動動作での移動時負荷の直接的又は間接的な情報を得る負荷情報取得手段と、
この負荷情報取得手段が得た移動時負荷の直接的又は間接的な情報に基づき、上記開閉体駆動装置への停止指令の発生状態を制御する停止指令制御手段と
を有することを特徴とする開閉システム。
【請求項２】
上記負荷情報取得手段は、移動動作が終了したときの上記開閉体の停止位置と目標の停止位置との差分又はその差分の統計処理値を、移動時負荷の情報として得るものであることを特徴とする請求項１に記載の開閉システム。
【請求項３】
上記負荷情報取得手段は、上記差分又は上記差分の統計処理値が移動時負荷が小さいことを表している範囲の値であるときには、移動時負荷の情報を出力しないことを特徴とする請求項２に記載の開閉システム。
【請求項４】
上記負荷情報取得手段は、上記差分又は上記差分の統計処理値が移動時負荷が大きいことを表している範囲の値であっても、大きいことを表す値になったことが突発的なときには、移動時負荷の情報を出力しないことを特徴とする請求項２又は３に記載の開閉システム。
【請求項５】
上記負荷情報取得手段は、上記開閉体の周囲環境の所定種類の特性値を、移動時負荷の情報として得るものであることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の開閉システム。
【請求項６】
上記停止指令制御手段は、上記負荷情報取得手段から出力された移動時負荷の情報に基づき、移動動作が終了したときの上記開閉体の停止位置と目標の停止位置とが合致するように、上記開閉体駆動装置へ与える停止指令のタイミングを制御するものであることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の開閉システム。
【請求項７】
上記停止指令制御手段は、上記負荷情報取得手段から出力された移動時負荷の情報に基づき、上記開閉体の停止位置と目標の停止位置とが合致するように、上記開閉体駆動装置による少なくとも停止指令時の駆動特性を制御するものであることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の開閉システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は開閉システムに関し、例えば、シャッター、ドア、窓、オーバーヘッドドア、門扉、ゲート（駐車場などのゲート）、ロールスクリーン（例えば遮光幕）、ブラインド、オーニング装置などに適用し得るものである。
【０００２】
【従来の技術】
モータを動力源としてシャッターの開閉動作を行う電動シャッターは多く、例えば、シートシャッターも該当する。
【０００３】
シートシャッターでは、例えば、モータの回転軸の回転に応じて、出力されるエンコーダパルスの数を制御部が受信してカウントし、開動作や閉動作時のシャッターの移動距離や位置などを認識し、カウント値が所定値のタイミングで、モータの回転動作を停止するようになされている（特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−５４７６６号公報
一般に、シートシャッターは軽量であるため、モータによる移動速度は他のシャッターより高速になされており、また、低価格を意図したシャッターであるため、ブレーキを備えないモータが適用されることが多い。
【０００５】
そのため、例えば、開動作であれば、制御部は、全閉状態でのカウント値（例えば１０００）より僅かに前のカウント値（例えば９９０）でモータを停止させ、その差分分の移動距離をモータの惰性により移動させて、全閉状態にするようになされている。上述した差分分の移動距離（それに対応するカウント分）は、例えば、シャッター設置時に適宜設定される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、モータの惰性による上述した差分分の移動距離を確保し得ず、全閉状態や全開状態が完全でないことも生じていた。
【０００７】
例えば、風が強いと、シャッターのテンションが大きくなって惰性による移動距離が短くなる。また例えば、シャッターの材質にもよるが、温度が低温になると、シャッターのテンションが大きくなって惰性による移動距離が短くなる。
【０００８】
特に、閉動作の場合に、上述した惰性による移動距離が短いと、全閉状態にはならずに、下部に隙間ができてしまう。
【０００９】
以上のような不都合を解決しようとすると、モータとしてブレーキ機能等が充実したものを適用したり、停止後に、全閉状態や全開状態になるようにシャッターを微小距離だけ移動制御したりすることが考えられる。しかしながら、このような解決方法では、装置の構成や処理等が複雑になってしまう。
【００１０】
なお、以上のような課題は、シートシャッターの開閉システムだけでなく、他の開閉体の開閉システムにも共通している。
【００１１】
そのため、構成や処理をさほど複雑とすることなく、開閉体の停止位置を適切に制御し得る開閉システムが望まれている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するために、本発明では、開閉体の開動作又は閉動作の少なくとも一方の移動動作を開閉体駆動装置の駆動力により行うものであって、上記開閉体駆動装置が停止指令後も惰性により上記開閉体を移動させる開閉システムにおいて、上記開閉体駆動装置の駆動力を受けた上記開閉体の移動動作での移動時負荷の直接的又は間接的な情報を得る負荷情報取得手段と、この負荷情報取得手段が得た移動時負荷の直接的又は間接的な情報に基づき、上記開閉体駆動装置への停止指令の発生状態を制御する停止指令制御手段とを有することを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】
（Ａ）第１の実施形態
以下、本発明による開閉システムを、シートシャッターの開閉システムに適用した第１の実施形態を図面を参照しながら詳述する。
【００１４】
（Ａ−１）第１の実施形態の構成
図１は、第１の実施形態のシートシャッターの開閉システムの電気的構成を示すブロック図である。
【００１５】
図１において、第１の実施形態の開閉システム１は、操作手段２、制御手段３、モータ４及びパルスエンコーダ５を有する。
【００１６】
シートシャッター６は、その一端が、取付部材によって、モータ４の回転軸又は回転軸を覆って連動する筒体に取り付けられ、モータ４の正逆回転によって、開方向又は閉方向に移動するようになされており、また、モータ４の停止により、停止するようになされている。
【００１７】
モータ４は、例えば、正逆回転可能なものである。なお、この第１の実施形態では、モータ４としてブレーキ機構を備えないものを想定しているが、停止指令が与えられた後も惰性により動くものであれば、ブレーキ機構を備えたものであっても良い。モータ４は、直流式モータ、同期式モータ、誘導式モータなどのいずれであっても良い。
【００１８】
モータ４の回転軸には、直接的又は間接的にパルスエンコーダ５が設けられている。例えば、間接的に設けられている場合としては、シートシャッター６の巻取軸がモータ４の回転軸と異なるときにシートシャッター６の巻取軸にパルスエンコーダ５が設けた場合が該当する。また例えば、シートシャッター以外の例ではあるが、間接的に設けられている場合としては、吊持式パネルシャッターにおけるようなモータ４の回転軸に設けられたスプロケットと、そのスプロケットからの回転力をチェーンを介して受けてパネルシャッターを移動させるチェーン駆動スプロケットの回転軸にパルスエンコーダ５が設けた場合が該当する。
【００１９】
パルスエンコーダ５は、モータ４の回転軸の１回転当たり所定数のパルスを出力するものであり、磁気式、光学式など、その発生原理は問われないものである。なお、パルスエンコーダ５として、パルスを出力するものに代え、パルスをカウントしたカウント値を出力するものであっても良い。
【００２０】
操作手段２は、シートシャッター６の開動作、閉動作、停止動作など、利用者が所望する動作を指示する操作を行うものである。操作手段２は、例えば、押しボタン式のものを適用できる。なお、リモコンシステムを適用した開閉システム１であれば、操作手段２に代え、又は、操作手段２に加え、リモコン受信機もここでの操作手段２に含まれる。また、操作手段２は、利用者による操作によらないものも含む概念である。例えば、無人搬送車が所定の位置を所定方向に通過したことを検出するセンサの出力が、開動作又は閉動作の起動指示になるようなものも、第１の実施形態の操作手段２の概念に含まれるものである。また例えば、計時装置による計時時刻が所定時刻になったときに、計時装置が自動的に開動作又は閉動作の起動指示を発する場合には、この計時装置も、第１の実施形態の操作手段２の概念に含まれるものである。さらに例えば、建物全体又は個別のシートシャッターを管理するような上位のコンピュータがある場合において、上位のコンピュータが所定時刻や所定事象発生に基づいて、開動作又は閉動作の起動指示を発する場合には、この上位のコンピュータも、第１の実施形態の操作手段２の概念に含まれるものである。
【００２１】
制御手段３は、操作手段２からシートシャッター６のある動作が指示された場合に、モータ４を制御してその動作を実行させるものである。制御手段３は、指示された動作が開動作又は閉動作の場合には、パルスエンコーダ５の出力も利用しながら制御する。
【００２２】
制御手段３は、例えば、ＣＰＵ１０、ＲＯＭ１１、ＲＡＭ１２、ＥＥＰＲＯＭ１３及びモータ駆動回路１４を有する。
【００２３】
モータ駆動回路１４は、ＣＰＵ１０の制御下で、モータ４を指示された方向に回転させたり、回転状態を停止させたりするものである。
【００２４】
ＣＰＵ１０は、ＲＯＭ１１やＥＥＰＲＯＭ１３の固定データやＲＡＭ１２の記憶データを利用しながら、しかも、ＲＡＭ１２をワーキングメモリとして利用しながら、操作部２による指示動作に応じた、ＲＯＭ１１に格納されているプログラムを実行して、シートシャッターの動作を制御するものである。なお、ＣＰＵ１０には、パルスエンコーダ５のパルスのカウントする構成も含まれている。
【００２５】
ＲＯＭ１１には、ＣＰＵ１０が実行する各種の処理プログラムやその際に利用する固定データが格納されている。ＲＯＭ１１には、例えば、後述する図３に示す開動作時制御プログラム１１Ｏや後述する図４に示す閉動作時制御プログラム１１Ｃなども格納されている。
【００２６】
ＲＡＭ１２は、ＣＰＵ１０がある処理プログラムの実行時に適宜利用されるものであり、必要に応じて、更新が適宜なされる所定データも記憶される。
【００２７】
ＥＥＰＲＯＭ１３には、変更可能な固定データを記憶するものである。例えば、ＥＥＰＲＯＭ１３には、シートシャッター６のそのときの停止位置を表すシャッター位置カウント値１３ａや、図２に示すような開動作や閉動作に係るパルスエンコーダ５のパルスをカウントしたカウント値の基準値群１３ｂも格納されている。
【００２８】
基準値群１３ｂとして、全開状態時におけるカウント値の基準値ＳＳＯ（パルスエンコーダ５の精度にもよるが、例えば、１００００；以下、全開カウント基準値と呼ぶ）や、開動作において、モータ４を停止させる際のカウント値の基準値ＭＳＯ（例えば、９９５０；以下、開動作モータ停止カウント基準値）や、全閉状態時におけるカウント値の基準値ＳＳＣ（例えば、０；以下、全閉カウント基準値と呼ぶ）や、閉動作において、モータ４を停止させる際のカウント値の基準値ＭＳＣ（例えば、４０；以下、閉動作モータ停止カウント基準値）等が、ＥＥＰＲＯＭ１３に格納されている。なお、後述する図５には、各基準値ＳＳＯ、ＭＳＯ、ＳＳＣ、ＭＳＣの関係が示されている。
【００２９】
（Ａ−２）第１の実施形態の動作
次に、第１の実施形態の開閉システム１の開閉制御動作を、シートシャッター６の開放時の制御動作、及び、シートシャッター６の閉成時の制御動作の順に説明する。
【００３０】
なお、開動作中や閉動作中における操作手段２からの停止指令に対しては、ＣＰＵ１０は、後述する図３及び図４に対する割込み処理として、モータ駆動回路１４にモータ４を直ちに停止させる信号を与えて停止させる単純な処理を行うので、その詳細な動作説明は省略する。
【００３１】
ＣＰＵ１０は、シートシャッター６が停止している状態（全開状態、全閉状態、途中停止状態）においては、操作手段１２からの動作指令信号を待ち受けており、操作手段１２から開動作指示信号が与えられると、図３に示す開動作時制御プログラム１１Ｏを開始し、また、操作手段１２から閉動作指示信号が与えられると、図４に示す閉動作時制御プログラム１１Ｃを開始する。
【００３２】
ＣＰＵ１０は、開動作時制御プログラム１１Ｏを開始するとまず、モータ駆動回路１４に対してシートシャッター６を上昇させる方向のモータ４の回転を指示し、モータ駆動回路１４は、モータ４をそのように駆動する（Ｓ１）。
【００３３】
モータ４の回転によって、パルスエンコーダ５からパルスが出力され、ＣＰＵ１０は、モータ４の回転前にＥＥＰＲＯＭ１３に格納されていたシャッター位置カウント値１３ａを初期値とし（現位置カウント値ＲＰとしてＲＡＭ１２に転送させる）、パルスエンコーダ５からパルスが与えられる毎に、現位置カウント値ＲＰを１インクリメントしていくと共に（Ｓ２）、その現位置カウント値ＲＰがＥＥＰＲＯＭ１３に格納されている開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯに達するのを待ち受ける（Ｓ３）。
【００３４】
ＣＰＵ１０は、パルスエンコーダ５からのパルスによって更新されていく現位置カウント値ＲＰが開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯに達すると、モータ駆動回路１４にモータ４の回転停止を指示し、モータ駆動回路１４はモータ４を停止させる（Ｓ４）。モータ駆動回路１４がモータ４を停止動作させても停止するまでにモータ４は惰性により回転し、そのため、パルスエンコーダ５もパルスを出力し、ＣＰＵ１０は、パルス入力に応じた現位置カウント値ＲＰのインクリメントを継続しながら、その現位置カウント値ＲＰの更新が終了したか否か（例えば所定時間以上更新されなかったか否か）を判断する（Ｓ５、Ｓ６）。
【００３５】
ＣＰＵ１０は、現位置カウント値ＲＰの更新が終了すると、言い換えると、モータ４（従って、シートシャッター６）が完全に停止すると、現位置カウント値ＲＰと全開カウント基準値ＳＳＯとの差分ΔＯ（＝ＳＳＯ−ＲＰ）の絶対値｜ΔＯ｜を求める（Ｓ７）。そして、ＣＰＵ１０は、絶対値｜ΔＯ｜が閾値δＯ（自然数）以下か否かを判別する（Ｓ８）。
【００３６】
絶対値｜ΔＯ｜が閾値δＯより大きい場合には、ＣＰＵ１０は、ＥＥＰＲＯＭ１３の開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯを、差分ΔＯ分だけ補正させ、すなわち、開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯをＭＳＯ−ΔＯに更新させ（Ｓ９）、その後、ＥＥＰＲＯＭ１３のシャッター位置カウント値１３ａを現位置カウント値ＲＰに更新させて（Ｓ１０）、一連の処理を終了する。
【００３７】
一方、絶対値｜ΔＯ｜が閾値δＯ以下の場合には、ＣＰＵ１０は、ＥＥＰＲＯＭ１３のシャッター位置カウント値１３ａを現位置カウント値ＲＰに直ちに更新させて（Ｓ１０）、一連の処理を終了する。
【００３８】
一方、ＣＰＵ１０は、閉動作時制御プログラム１１Ｃを開始したときには、まず、モータ駆動回路１４に対してシートシャッター６を下降させる方向のモータ４の回転を指示し、モータ駆動回路１４は、モータ４をそのように駆動する（Ｓ１１）。
【００３９】
モータ４の回転によって、パルスエンコーダ５からパルスが出力され、ＣＰＵ１０は、モータ４の回転前にＥＥＰＲＯＭ１３に格納されていたシャッター位置カウント値１３ａを初期値とし（現位置カウント値ＲＰとしてＲＡＭ１２に転送させる）、パルスエンコーダ５からパルスが与えられる毎に、現位置カウント値ＲＰを１デクリメントしていくと共に（Ｓ１２）、その現位置カウント値ＲＰがＥＥＰＲＯＭ１３に格納されている閉動作モータ停止カウント基準値ＭＳＣに達するのを待ち受ける（Ｓ１３）。
【００４０】
ＣＰＵ１０は、パルスエンコーダ５からのパルスによって更新されていく現位置カウント値ＲＰが閉動作モータ停止カウント基準値ＭＳＣに達すると、モータ駆動回路１４にモータ４の回転停止を指示し、モータ駆動回路１４はモータ４を停止させる（Ｓ１４）。モータ駆動回路１４がモータ４を停止動作させても停止するまでにモータ４は惰性により回転し、そのため、パルスエンコーダ５もパルスを出力し、ＣＰＵ１０は、パルス入力に応じた現位置カウント値ＲＰのデクリメントを継続しながら、その現位置カウント値ＲＰの更新が終了したか否か（例えば所定時間以上更新されなかったか否か）を判断する（Ｓ１５、Ｓ１６）。
【００４１】
ＣＰＵ１０は、現位置カウント値ＲＰの更新が終了すると、言い換えると、モータ４（従って、シートシャッター６）が完全に停止すると、現位置カウント値ＲＰと全閉カウント基準値ＳＳＣとの差分ΔＣ（＝ＳＳＣ−ＲＰ）の絶対値｜ΔＣ｜を求める（Ｓ１７）。そして、ＣＰＵ１０は、絶対値｜ΔＣ｜が閾値δＣ（自然数）以下か否かを判別する（Ｓ１８）。
【００４２】
絶対値｜ΔＣ｜が閾値δＣより大きい場合には、ＣＰＵ１０は、ＥＥＰＲＯＭ１３の閉動作モータ停止カウント基準値ＭＳＣを、差分ΔＣ分だけ補正させ、すなわち、開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＣをＭＳＣ−ΔＣに更新させ（Ｓ１９）、その後、ＥＥＰＲＯＭ１３のシャッター位置カウント値１３ａを現位置カウント値ＲＰに更新させて（Ｓ２０）、一連の処理を終了する。
【００４３】
一方、絶対値｜ΔＣ｜が閾値δＣ以下の場合には、ＣＰＵ１０は、ＥＥＰＲＯＭ１３のシャッター位置カウント値１３ａを現位置カウント値ＲＰに直ちに更新させて（Ｓ２０）、一連の処理を終了する。
【００４４】
以上のようなシートシャッター６の開動作時や閉動作時の制御は、以下の考え方に従っている。
【００４５】
シートシャッター６の設置時や保守時等においては、図示しないカウント基準値設定処理により、図２に示すような全開カウント基準値ＳＳＯや開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯや全閉カウント基準値ＳＳＣや閉動作モータ停止カウント基準値ＭＳＣ等が設定される。
【００４６】
図５は、このような基準値の設定例を示すものである。すなわち、全開カウント基準値ＳＳＯとして１００００が、開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯとして９９５０が、全閉カウント基準値ＳＳＣとして０が、閉動作モータ停止カウント基準値ＭＳＣとして４０が設定された例である。
【００４７】
全開カウント基準値ＳＳＯ及び全閉カウント基準値ＳＳＣは、それに対応する全閉状態又は全開状態の一方の状態（図５では全閉状態）の基準値をカウント値の絶対基準値（０）とし、他方の状態のカウント基準値は、他方の状態への変化時のモータ４の回転軸の絶対回転量に応じた値となっている。
【００４８】
また、開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯは、シートシャッター６の設置時や保守時等の環境において、例えば、全閉状態からシートシャッター６を開動作させ、そのカウント基準値ＭＳＯのときにモータ４を停止動作させると、モータ４の回転が完全に停まったときのカウント値が全開カウント基準値ＳＳＯに一致するものである。同様に、閉動作モータ停止カウント基準値ＭＳＣは、シートシャッター６の設置時や保守時等の環境において、例えば、全開状態からシートシャッター６を閉動作させ、そのカウント基準値ＭＳＣのときにモータ４を停止動作させると、モータ４の回転が完全に停まったときのカウント値が全閉カウント基準値ＳＳＣに一致するものである。
【００４９】
以上のように、シートシャッター６の設置時や保守時等においては、開動作で全開状態を適切に達成できるように開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯが設定され、閉動作で全閉状態を適切に達成できるように閉動作モータ停止カウント基準値ＭＳＣが設定される。
【００５０】
しかしながら、実際の運用環境が、設置時や保守時等の環境と異なることも多い。例えば、シートシャッター６が外界に面しているような状況において、設置時や保守時等では無風であったにも拘わらず、その後の開動作の操作指令時には、かなりの強風が吹いていることもあり得る。
【００５１】
強風の場合には、シートシャッター６を移動させる際の負荷が大きくなる。例えば、開動作時において、シートシャッター６を移動させる際の負荷が大きくなると、モータ４を停止させた後の惰性での移動距離も短くなり、設置時や保守時等に設定された開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯでモータ４を停止させても、全開カウント基準値ＳＳＯよりも小さいカウント値でモータ４の回転が完全に止まることも生じる。
【００５２】
例えば、図５におけるモータ完全停止カウント値ＲＰ（＝９９８０）は、そのような強風の場合を示している。すなわち、全開カウント基準値ＳＳＯ（＝１０００）と強風時のモータ完全停止カウント値ＲＰ（＝９９８０）との差分ΔＯ（＝−２０）だけ、全開状態ではなくなる。
【００５３】
そこで、第１の実施形態では、全開カウント基準値ＳＳＯと停止時カウント値（停止時の現位置カウント値ＲＰ）との差分ΔＯ（＝−２０）に応じ、開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯ（＝９９５０）を補正させ、次回での開動作時には、補正された新たな開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯ（＝９９５０−（−２０）＝９９７０）に現位置カウント値ＲＰがなったときにモータ４を停止させ、モータ４の完全停止時のカウント値ＲＰが全開カウント基準値ＳＳＯ（＝１０００）に一致させようとした。
【００５４】
なお、微小な差分ΔＯは頻繁に生じるので、その絶対値｜ΔＯ｜が閾値δＯ以下の場合には、開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯの修正を実行せず、基準が頻繁に変化することを抑えるようにしている。
【００５５】
図５は、シートシャッター６の開動作の制御の考え方を示しているが、閉動作の制御の考え方も同様である。
【００５６】
なお、図３及び図４の処理から明らかなように、シートシャッター６の移動時の負荷の種類は問われないものとなっており、風力に限定されず、温度変化によるシートシャッター６の材質の硬直化など、他の負荷増大原因に対しても、上述した学習機能が発揮される。
【００５７】
（Ａ−３）第１の実施形態の効果
第１の実施形態のシートシャッターの開閉システム１によれば、開動作や閉動作時に、モータ４の完全停止位置と本来の停止位置との差分に基づき、モータ４の停止起動位置を修正（学習）させるようにしたので、周囲環境が変動しても、開動作や閉動作におけるシートシャッター６の停止位置を適切なものとすることができる。
【００５８】
かかる効果は、主として、ソフトウェアの変更で得ているので、構成を複雑としていない。また、差分を求めて、カウント値の基準値の補正であるので、処理も簡単な追加で済む。
【００５９】
（Ｂ）第２の実施形態
次に、本発明による開閉システムを、シートシャッターの開閉システムに適用した第２の実施形態を図面を参照しながら簡単に説明する。
【００６０】
第２の実施形態のシートシャッターの開閉システムも、その電気的構成は、上述した第１の実施形態に係る図１で表すことができる。
【００６１】
しかし、第２の実施形態の場合、ＣＰＵ１０が実行する開動作時制御プログラム１１Ｏや閉動作時制御プログラム１１Ｃの内容が第１の実施形態のものと異なっている。
【００６２】
第２の実施形態においても、ＣＰＵ１０が実行するシートシャッター６の開動作時の制御と閉動作時の制御とは同様なものであるので、以下では、図６のフローチャートを参照しながら、開動作時の制御動作だけを説明する。
【００６３】
なお、図６において、上述した図３との同一、対応ステップには同一符号を付して示している。また、図６における開動作用の補正実行フラグの初期状態（設置時や保守時の直後の値）はリセット状態である。補正実行フラグは、ＲＡＭ１２又はＥＥＰＲＯＭ１３に記憶される。
【００６４】
ＣＰＵ１０は、シートシャッター６が停止している状態（全開状態、全閉状態、途中停止状態）においては、操作手段１２からの動作指令信号を待ち受けており、操作手段１２から開動作指示信号が与えられると、図６に示す第２の実施形態の開動作時制御プログラム１１Ｏを開始する。
【００６５】
ＣＰＵ１０は、開動作時制御プログラム１１Ｏを開始して以降、モータ４（従って、シートシャッター６）が完全に停止し、現位置カウント値ＲＰと全開カウント基準値ＳＳＯとの差分ΔＯ（＝ＳＳＯ−ＲＰ）の絶対値｜ΔＯ｜を求め、絶対値｜ΔＯ｜が閾値δＯ（自然数）以下か否かを判別するまでの処理（ステップＳ８の処理）は第１の実施形態と同様であり、以下では、これ以降の処理を説明する。
【００６６】
絶対値｜ΔＯ｜が閾値δＯより大きい場合には、ＣＰＵ１０は、補正実行フラグの状態を確認する（Ｓ３０）。
【００６７】
補正実行フラグがセット状態であれば、ＣＰＵ１０は、ＥＥＰＲＯＭ１３の開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯを、差分ΔＯ分だけ補正させ、すなわち、開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯをＭＳＯ−ΔＯに更新させ（Ｓ９）、その後、補正実行フラグをリセット状態に変更し（Ｓ３１）、ＥＥＰＲＯＭ１３のシャッター位置カウント値１３ａを現位置カウント値ＲＰに更新させて（Ｓ１０）、一連の処理を終了する。
【００６８】
これに対して、補正実行フラグがリセット状態であれば、ＣＰＵ１０は、補正実行フラグをセット状態に変更し（Ｓ３１）、ＥＥＰＲＯＭ１３のシャッター位置カウント値１３ａを現位置カウント値ＲＰに更新させて（Ｓ１０）、一連の処理を終了する。
【００６９】
上述したステップＳ８の判別結果が、絶対値｜ΔＯ｜が閾値δＯ以下であるという結果の場合には、ＣＰＵ１０は、補正実行フラグをリセットさせた後（Ｓ３２）、ＥＥＰＲＯＭ１３のシャッター位置カウント値１３ａを現位置カウント値ＲＰに直ちに更新させて（Ｓ１０）、一連の処理を終了する。
【００７０】
以上の追加ステップにより、現位置カウント値ＲＰと全開カウント基準値ＳＳＯとの差分ΔＯ（＝ＳＳＯ−ＲＰ）の絶対値｜ΔＯ｜が閾値δＯ（自然数）より大きくなっても、直ちに、開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯの訂正を実行せず、２回連続した場合における２回目で開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯの訂正を実行させる。これは、突風等の瞬間的なシートシャッター６の移動時負荷の増大では、次回の開動作時におけるモータ４の停止起動位置を変更しないようにしたものである。
【００７１】
第２の実施形態のシートシャッターの開閉システムによっても、第１の実施形態と同様な効果を奏することができる。
【００７２】
これに加え、周囲環境の瞬間的な変動には学習を止めるようにしたので、周囲環境の瞬間的な変動を無視して開動作や閉動作におけるシートシャッター６の停止位置を適切なものとすることができるという効果をも奏する。
【００７３】
（Ｃ）第３の実施形態
次に、本発明による開閉システムを、シートシャッターの開閉システムに適用した第３の実施形態を図面を参照しながら簡単に説明する。
【００７４】
第３の実施形態のシートシャッターの開閉システムも、その電気的構成は、上述した第１の実施形態に係る図１で表すことができる。
【００７５】
しかし、第３の実施形態の場合も、ＣＰＵ１０が実行する開動作時制御プログラム１１Ｏや閉動作時制御プログラム１１Ｃの内容が第１の実施形態のものとは異なっている。
【００７６】
第３の実施形態においても、ＣＰＵ１０が実行するシートシャッター６の開動作時の制御と閉動作時の制御とは同様なものであるので、以下では、図７のフローチャートを参照しながら、開動作時の制御動作だけを説明する。
【００７７】
なお、図７においても、上述した図３との同一、対応ステップには同一符号を付して示している。
【００７８】
ＣＰＵ１０は、シートシャッター６が停止している状態（全開状態、全閉状態、途中停止状態）においては、操作手段１２からの動作指令信号を待ち受けており、操作手段１２から開動作指示信号が与えられると、図７に示す第３の実施形態の開動作時制御プログラム１１Ｏを開始する。
【００７９】
ＣＰＵ１０は、開動作時制御プログラム１１Ｏを開始して以降、モータ４（従って、シートシャッター６）が完全に停止したことを確認する処理（ステップＳ６の処理）までのは第１の実施形態と同様であり、以下では、これ以降の処理を説明する。
【００８０】
モータ４（従って、シートシャッター６）が完全に停止したことを確認すると、ＣＰＵ１０は、現位置カウント値ＲＰと全開カウント基準値ＳＳＯとの差分ΔＯ（＝ＳＳＯ−ＲＰ）を求める（Ｓ４０）。そして、ＣＰＵ１０は、その差分ΔＯをＲＡＭ１２又はＥＥＰＲＯＭ１３に記憶させると共に、記憶されている、今回の差分を含めた最近の所定個数（例えば３個）の差分の平均ＡΔＯを求める（Ｓ４１）。なお、差分の記憶は、記憶個数が上述の所定個数だけとなるような記憶方法でも良い。また、平均は単純平均でも良く、最新のものほど重みが大きい重み付け平均でも良い。
【００８１】
次に、ＣＰＵ１０は、差分の平均ＡΔＯの絶対値｜ＡΔＯ｜を求め、絶対値｜ＡΔＯ｜が閾値δＯ（自然数）以下か否かを判別する（Ｓ４２）。
【００８２】
絶対値｜ＡΔＯ｜が閾値δＯより大きい場合には、ＣＰＵ１０は、ＥＥＰＲＯＭ１３の開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯを、差分の平均ＡΔＯ又は今回の差分ΔＯ分だけ補正させ、すなわち、開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯをＭＳＯ−ＡΔＯ又はＭＳＯ−ΔＯに更新させ（Ｓ９）、その後、ＥＥＰＲＯＭ１３のシャッター位置カウント値１３ａを現位置カウント値ＲＰに更新させて（Ｓ１０）、一連の処理を終了する。
【００８３】
一方、絶対値｜ＡΔＯ｜が閾値δＯ以下の場合には、ＣＰＵ１０は、ＥＥＰＲＯＭ１３のシャッター位置カウント値１３ａを現位置カウント値ＲＰに直ちに更新させて（Ｓ１０）、一連の処理を終了する。
【００８４】
以上のように、この第３の実施形態では、複数回の開動作時の周囲環境をならしてみて、開動作時のモータ４の停止起動位置を見直すようにしている。
【００８５】
第３の実施形態のシートシャッターの開閉システムによっても、第１の実施形態と同様な効果を奏することができる。
【００８６】
これに加え、周囲環境の変動を複数回の開動作、閉動作によって捉えて、モータ４の停止起動位置を学習するようにしたので、周囲環境の変動に応じ、開動作や閉動作におけるシートシャッター６の停止位置をより適切なものとすることができるという効果を奏する。
【００８７】
（Ｄ）第４の実施形態
次に、本発明による開閉システムを、シートシャッターの開閉システムに適用した第４の実施形態を図面を参照しながら詳述する。
【００８８】
（Ｄ−１）第４の実施形態の構成
図８は、第４の実施形態のシートシャッターの開閉システムの電気的構成を示すブロック図であり、上述した第１の実施形態に係る図１との同一、対応部分には同一符号を付して示している。
【００８９】
図８及び図１の比較から明らかなように、第４の実施形態の開閉システム１Ａは、操作手段２、制御手段３、モータ４及びパルスエンコーダ５に加え、周囲環境検出手段７を有する。
【００９０】
周囲環境検出手段７は、シートシャッター６の移動時の負荷変動原因となる、シートシャッター６の周囲の環境特性の少なくとも１以上を検出して、制御手段３内のＣＰＵ１０に与えるものである。周囲環境検出手段７としては、例えば、デジタル信号でなる検出信号を出力し得る風力計や温度計などを挙げることができる。
【００９１】
第４の実施形態のＣＰＵ１０が実行する開動作時制御プログラム１１Ｏや閉動作時制御プログラム１１Ｃの内容は、既述した実施形態のものとは異なっており、周囲環境検出手段７の検出出力を利用するものとなっている。
【００９２】
第４の実施形態の場合、ＥＥＰＲＯＭ１３に記憶されている開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯ及び閉動作モータ停止カウント基準値ＭＳＣ（図２参照）は、開動作時制御プログラム１１Ｏや閉動作時制御プログラム１１Ｃの実行によっては更新されることがないものであり、シートシャッター６の設置時又は保守時に設定された値が記憶され続けるものである。
【００９３】
第４の実施形態のＥＥＰＲＯＭ１３には、第１の実施形態のようなシートシャッター６のそのときの停止位置を表すシャッター位置カウント値１３ａや、開動作や閉動作に係るパルスエンコーダ５のパルスをカウントしたカウント値の基準値群１３ｂ（図２参照）に加え、周囲環境検出手段７の検出出力から、開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯ及び閉動作モータ停止カウント基準値ＭＳＣに対する補正分を得るための補正分取得情報１３ｃも記憶されている。
【００９４】
例えば、開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯに対する補正分とは、開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯにその補正分を加算した値にカウント値がなったときに、モータ４を停止起動すると、惰性で移動し続けたモータ４が完全に停止したときのカウント値が、全開カウント基準値ＳＳＯに一致させようとするものである。
【００９５】
周囲環境検出手段７の検出出力から、補正分を得るための補正分取得情報１３ｃは、例えば、テーブル構成の情報であっても良く、また、変換関数形式の情報であっても良い。例えば、風力ｘ、温度ｙの場合、その風力ｘが属する風力段階及び温度ｙが属する温度段階の組合せをアドレスとして、補正分の値ｚを取り出せる変換テーブルを適用できる。また例えば、風力ｘ、温度ｙの場合、変換関数ｆ（ｘ，ｙ）にその値を導入して、補正分の値ｚを得るものであっても良い。
【００９６】
（Ｄ−２）第４の実施形態の動作
以下、第４の実施形態の開閉システムにおける開動作時のＣＰＵ１０による制御を、図９のフローチャートを参照しながら説明する。なお、閉動作時のＣＰＵ１０による制御は、移動方向が異なるが、開動作時の制御とほぼ同様であるので、その説明は省略する。
【００９７】
ＣＰＵ１０は、操作手段１２に対する開動作操作がなされ、開動作時制御プログラム１１Ｏを開始するとまず、周囲環境検出手段７からそのときの周知環境特性の検出出力を取り込む（Ｓ５０）。そして、ＣＰＵ１０は、ＥＥＰＲＯＭ１３の補正分取得情報１３ｃを利用して、周囲環境検出手段７の検出出力から、開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯに対する補正分ΔＯを得（Ｓ５１）、補正した開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯ−ΔＯをＲＡＭ１２に記憶する（Ｓ５２）。なお、補正した開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯ−ΔＯを、ＥＥＰＲＯＭ１３の開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯの記憶エリアとは異なるエリアに記憶させるようにしても良い。
【００９８】
その後、ＣＰＵ１０は、モータ駆動回路１４に対してシートシャッター６を上昇させる方向のモータ４の回転を指示し、モータ駆動回路１４は、モータ４をそのように駆動する（Ｓ５３）。
【００９９】
モータ４の回転によって、パルスエンコーダ５からパルスが出力され、ＣＰＵ１０は、モータ４の回転前にＥＥＰＲＯＭ１３に格納されていたシャッター位置カウント値１３ａを初期値とし（現位置カウント値ＲＰとしてＲＡＭ１２に転送させる）、パルスエンコーダ５からパルスが与えられる毎に、現位置カウント値ＲＰを１インクリメントしていくと共に（Ｓ５４）、その現位置カウント値ＲＰがＲＡＭ１２に格納されている補正された開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯ−ΔＯに達するのを待ち受ける（Ｓ５５）。
【０１００】
ＣＰＵ１０は、パルスエンコーダ５からのパルスによって更新されていく現位置カウント値ＲＰが補正された開動作モータ停止カウント基準値ＭＳＯ−ΔＯに達すると、モータ駆動回路１４にモータ４の回転停止を指示し、モータ駆動回路１４はモータ４を停止させる（Ｓ５６）。モータ駆動回路１４がモータ４を停止動作させても停止するまでにモータ４は惰性により回転し、そのため、パルスエンコーダ５もパルスを出力し、ＣＰＵ１０は、パルス入力に応じた現位置カウント値ＲＰのインクリメントを継続しながら、その現位置カウント値ＲＰの更新が終了したか否か（例えば所定時間以上更新されなかったか否か）を判断する（Ｓ５７、Ｓ５８）。
【０１０１】
ＣＰＵ１０は、現位置カウント値ＲＰの更新が終了すると、言い換えると、モータ４（従って、シートシャッター６）が完全に停止すると、ＥＥＰＲＯＭ１３のシャッター位置カウント値１３ａを現位置カウント値ＲＰに更新させて（Ｓ５９）、一連の処理を終了する。
【０１０２】
（Ｄ−３）第４の実施形態の効果
第４の実施形態のシートシャッターの開閉システム１Ａによれば、開動作や閉動作前に、周囲環境特性値を得て、モータ４の停止起動位置を補正させておき、その補正された停止起動位置でモータ４を停止起動させるようにしたので、周囲環境が変動しても、開動作や閉動作におけるシートシャッター６の停止位置を適切なものとすることができる。
【０１０３】
かかる効果は、ハードウェア的には、周囲環境検出手段７の追加だけで得ることができ、また、ソフトウェア的にもごく僅かのステップの追加だけで得ることができる。
【０１０４】
（Ｅ）他の実施形態
上記各実施形態の説明でも、種々変形実施形態について言及したが、さらに、以下に例示するような変形実施形態を挙げることができる。
【０１０５】
（Ｅ−１）上記各実施形態においては、開動作及び閉動作の双方について、モータの停止起動位置を制御するものを示したが、開動作又は閉動作の一方のみ、モータの停止起動位置を制御するようにしても良い。
【０１０６】
また、換気用のためのシートシャッター６の部分開口のための開動作や閉動作にも、本発明を適用できる。以上のような４種類の開閉体動作の全てに、モータの停止起動位置の制御を実行しても良く、その一部の種類の開閉体動作に、モータの停止起動位置の制御を実行しても良い。開閉体動作が２種類、４種類以外でも同様である。
【０１０７】
なお、開動作又は閉動作の一方の運動にモータ力を利用し、他方の動作には、モータ力を利用しない開閉システムにも本発明を適用可能である。
【０１０８】
（Ｅ−２）上記第１〜第３の実施形態においては、開動作では、次の開動作時のためにモータの停止起動位置を見直し、閉動作では、次の閉動作時のためにモータの停止起動位置を見直すものを示したが、開動作及び閉動作は一般には交互に行われるので、開動作では、直後の閉動作時でのモータの停止起動位置を見直し、閉動作では、直後の開動作時でのモータの停止起動位置を見直すようにしても良い。このようにするには、例えば、開動作での実際の停止位置と本来の停止位置との差分ΔＯを、閉動作時用の差分ΔＣに変換する変換式や変換テーブルを持たせ、また逆の変換式や変換テーブルを持たせるようにすれば良い。また、開動作時での差分ΔＯ及び閉動作時の差分ΔＣを、負荷値等の共通パラメータに変換し、共通パラメータを介して、他方の差分に変換するようにしても良い。
【０１０９】
また、開動作では、直後の閉動作時及び次の開動作時でのモータの停止起動位置を見直し、閉動作では、直後の開動作時及び次の閉動作時でのモータの停止起動位置を見直すようにしても良い。
【０１１０】
（Ｅ−３）上記第２の実施形態では、差分絶対値｜ΔＯ｜、｜ΔＣ｜が閾値δＯ、δＣより大きくても１回は無視するものを示したが、無視する連続回数を２回以上にしても良いことは勿論である。
【０１１１】
また、所定回前までの開動作に１回でもモータの停止起動位置の補正がなされていれば、今回の開動作で、差分絶対値｜ΔＯ｜が閾値δＯより大きくても補正を実行しないようにしても良い。閉動作についても同様である。
【０１１２】
（Ｅ−４）上記第３の実施形態では、所定回の開動作の差分ΔＯの平均値ＡΔＯでモータの停止起動位置を補正するか否かを判断するものを示したが、閉動作の差分ΔＣを開動作での差分ΔＯに換算し、換算された開動作の差分ΔＯも含め、Ｍ（Ｍは２以上）個の差分の平均値でモータの停止起動位置を補正するか否かを判断するようにしても良い（閉動作も同様）。
【０１１３】
（Ｅ−５）上記第３の実施形態では、複数回の開動作時の停止起動位置の見直し用総合評価値が差分の単純平均値又は重み付け平均値であるものを示したが、これに加え、又は、これに代え、他の評価値を適用するようにしても良い（閉動作も同様）。
【０１１４】
例えば、平均値が閾値より大きくかつ分散が閾値より小さいときに、モータの停止起動位置を補正するようにしても良い。また例えば、複数個の差分の合計値で判断するようにしても良い。
【０１１５】
（Ｅ−６）上記第１〜第３の実施形態では、モータの実際の停止位置とモータの本来の停止位置との差分に基づき、モータの停止起動位置の見直しを行い、言い換えると、開動作又は閉動作が終了した後の情報で見直しを行い、上記第４の実施形態では、周囲環境の特性値に基づき予めモータの停止起動位置の見直しを行う、言い換えると、開動作又は閉動作を起動する前の情報で見直しを行うものを示したが、開動作中又は閉動作中の情報でモータの停止起動位置の見直しを行うようにしても良い。
【０１１６】
例えば、開動作中又は閉動作中のパルスカウント値が所定カウント値（例えばほぼ中間位置対応のカウント値）のときに、周囲環境の特性値を取り込んでモータの停止起動位置を見直すようにしても良い。また例えば、開動作中又は閉動作中のパルスカウント値が第１の所定カウント値になったときから第２の所定カウント値になるまでの時間差に基づいて、モータの停止起動位置を見直すようにしても良い。
【０１１７】
（Ｅ−７）上記第４の実施形態では、周囲環境の特性例として、風力や温度を示したが、これに加え、又は、これに代え、他の特性を適用しても良い。例えば、湿度や光量などを適用しても良い。また、一般的な周囲環境の用語にはなじまないが、１日内での時間帯や、季節又は月等であっても良い。
【０１１８】
周囲環境の特性値の検出は、シートシャッターの移動時負荷の間接値として取り込んでいるが、テンションセンサ等で、シートシャッターの静止時負荷や移動時負荷を取り込んでモータの停止起動位置を見直すようにしても良い。
【０１１９】
（Ｅ−８）上記各実施形態では、モータの停止起動位置を補正して、実際の停止位置を本来の停止位置に合わせようとしたものを示したが、他の方法によって、実際の停止位置を本来の停止位置に合わせようとしても良い。
【０１２０】
例えば、モータの停止起動位置を表すカウント基準値を固定とし（補正せず）、パルスカウント値がその基準値になるときのモータの回転速度を、差分ΔＯや差分ΔＣ等に応じて微調整し、実際の停止位置を本来の停止位置に合わせようとしても良い。
【０１２１】
なお、モータの回転速度の補正と、モータの停止起動位置の位置補正との双方により、実際の停止位置を本来の停止位置に合わせようとしても良い。
【０１２２】
（Ｅ−９）上記第１〜第３の実施形態のいずれかの技術思想と上記第４の実施形態の技術思想とを組み合わせて適用するようにしても良い。
【０１２３】
例えば、開動作直前の風力に応じて、モータ停止起動位置を補正し、その補正したモータ停止起動位置を適用した場合における実際に停止した位置と、本来の位置（目標位置）との差分に応じて、風力による補正分を得るための補正分取得情報を修正するようにしても良い。
【０１２４】
（Ｅ−１０）シートシャッターの位置情報などはパルスエンコーダ以外の装置からの出力によって得るようにしても良い。
【０１２５】
例えば、シートシャッターの移動を他の部材の移動に変換し、この部材の位置に基づいてシートシャッターの位置を把握するようにしても良い。すなわち、パルスエンコーダに限らず、シートシャッター自体の位置を直接把握する代わりに、何らかの代替手段を用いて間接的にシートシャッターの位置を把握するようにしても良い。
【０１２６】
（Ｅ−１１）本明細書での開閉動作とは、開方向のみ、閉方向のみ、または開閉両方向の移動動作を意味する。また、「閉」は開口部が存在するような場合にはこれを閉鎖する方向への移動を意味する概念であり、繰り出し、スライド移動、展張等を含む開閉体の前進を意味し、「開」は開口部が存在するような場合にはこれを開放する方向への移動を意味する概念であり、巻取り、収縮、折り畳み等を含む開閉体の後退を意味する。
【０１２７】
従って、開閉体駆動装置も回転モータに限定されず、直動モータであっても良く、また、油圧機構等であっても良い（但し、停止指令時に多少惰性で運動するものであることを要する）。また、開閉体の位置検出手段も、パルスエンコーダ及びそのパルスのカウント手段に限定されず、開閉体の駆動方法に応じたものを適用すれば良い。例えば、リニアエンコーダも適用可能である。
【０１２８】
（Ｅ−１２）上記各実施形態においては、シートシャッターについて本発明を適用したものであったが、本発明はシートシャッター以外にも、ガレージ用シャッターや窓用シャッターなど各種のシャッターに適用することも可能であり、さらに、シャッター用としてだけでなく、ドア、窓、オーバーヘッドドア、ロールスクリーン（例えば遮光幕）、ブラインド、オーニング装置などの他の開閉装置の開閉システムにも適用することが可能である。
【０１２９】
【発明の効果】
以上のように、本発明の開閉システムによれば、開閉体駆動装置が停止指令後も惰性により開閉体を移動させるものであっても、移動動作後の開閉体の停止位置を目標位置に簡易な構成、処理により合致させることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態のシートシャッターの開閉システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態のカウント値の基準値の説明図である。
【図３】第１の実施形態のシートシャッターの開動作時の制御手段の制御方法を示すフローチャートである。
【図４】第１の実施形態のシートシャッターの閉動作時の制御手段の制御方法を示すフローチャートである。
【図５】第１の実施形態のシートシャッターの開動作時の制御手段の制御方法を示すフローチャートである。
【図６】第２の実施形態のシートシャッターの開動作時の制御手段の制御方法を示すフローチャートである。
【図７】第３の実施形態のシートシャッターの開動作時の制御手段の制御方法を示すフローチャートである。
【図８】第４の実施形態のシートシャッターの開閉システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図９】第４の実施形態のシートシャッターの開動作時の制御手段の制御方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１、１Ａ…開閉システム、２…操作手段、３…制御手段、４…モータ、５…パルスエンコーダ、６…シートシャッター、７…周囲環境検出手段、１０…ＣＰＵ、１１…ＲＯＭ、１１Ｏ…開動作時制御プログラム、１１Ｃ…閉動作時制御プログラム、１２…ＲＡＭ、１３…ＥＥＰＲＯＭ、１４…モータ駆動回路。
【図１】
2004162364.tif 000003
【図２】
2004162364.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004162364.tif 000009
【図８】
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【図９】
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