(57)【要約】【課題】電動アクチュエータシステムにて直流モータ１１０の回転角を適切に制御する。【解決手段】直流モータの回転角度に応じてパルス信号を発生する開度センサと、開度センサから発生されるパルス信号に基づいて出力軸１２７の回転角度を検出するＣＰＵとを備えている。ＣＰＵは、ストッパ５ａにリンクレバー１６０が突き当てられたときのストッパ５ａの撓み量Δθを直流モータ１１０に印加される電圧に基づき算出する算出する。そしてＣＰＵは、リンクレバー１６０がストッパ５ａに突き当てられて出力軸１２７の回転が停止されたとき、ストッパ初期位置から撓み量Δθ分ずらした位置を原点位置として記憶する。これにより、ＣＰＵは、実際のリンクレバー１６０の停止位置を原点位置として記憶することになる。【選択図】        図１０
2004237800.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電圧が印加されて出力軸を回転させる電動モータと、
前記電動モータの回転角度に応じてパルス信号を発生するパルス発生器と、
前記パルス発生器から発生されるパルス信号に基づいて出力軸の回転角度を検出する検出手段と、を備える電動アクチュエータシステムであって、
前記出力軸の回転に伴って回転する回転部材をストッパ部材に突き当てて前記出力軸の回転を停止させた位置を原点位置として記憶する初期位置設定手段と、
前記ストッパ部材に前記回転部材が突き当てられたときの前記ストッパ部材の撓み量を前記電動モータに印加される電圧に基づき算出する算出手段と、を備え、
前記初期位置設定手段は、前記回転部材が前記ストッパ部材に突き当てられて前記出力軸の回転が停止されたとき、前記ストッパ部材の初期位置から前記撓み量分ずらした位置を前記原点位置として記憶することを特徴とする電動アクチュエータシステム。
【請求項２】
前記算出手段は、前記電動モータの雰囲気温度と前記電動モータに印加される電圧とに基づき、前記ストッパ部材の撓み量を算出することを特徴とする請求項１に記載の電動アクチュエータシステム。
【請求項３】
請求項２に記載の電動アクチュエータシステムが適用される車両用空調機器であって、
車室内温度を検出する内気温センサと、
前記内気温センサにより検出された車室内温度を用いて、車室内の空気状態を制御するための空調制御手段と、を有し、
前記算出手段は、前記内気温センサにより検出される車室内温度に応じて、前記電動モータの雰囲気温度を算出することを特徴とする車両用空調機器。
【請求項４】
車室外の室外温度を検出する外気温センサを有し、
前記空調制御手段は、前記室外温度と前記車室内温度とを用いて、車室内の空気状態を制御するものであり、
前記算出手段は、前記室外温度に応じて前記車室内温度を補正して前記雰囲気温度を算出することを特徴とする請求項３に記載の車両用空調機器。
【請求項５】
車載エンジンの冷却水に基づき前記車室内の空気を暖めるための暖房用熱交換機と、
前記車載エンジンの冷却水の温度を検出する水温センサと、を有し、
前記算出手段は、前記水温センサにより検出される温度に応じて前記車室内温度を補正して前記雰囲気温度を算出することを特徴とする請求項３に記載の車両用空調機器。
【請求項６】
前記車室内の空気を冷やすための冷房用熱交換機と、
前記冷房用熱交換機から吹き出される空気の温度を検出する空気温度センサと、を備え、
前記算出手段は、前記空気温度センサにより検出される温度に応じて、前記車室内温度を補正して前記雰囲気温度を算出することを特徴とする請求項３に記載の車両用空調機器。
【請求項７】
請求項２に記載の電動アクチュエータシステムが適用される車両用空調機器であって、
車室外の室外温度を検出する外気温センサと、
前室外温度を用いて、車室内の空気状態を制御するための空調制御手段と、を有し、
前記算出手段は、前記外気温センサにより検出される室外温度を初期値として、この初期値と前記空調制御手段の作動開始後の経過時間とから前記電動モータの雰囲気温度を算出することを特徴とする車両用空調機器。
【請求項８】
前記電動モータのハウジング内に内蔵され、前記雰囲気温度を検出するための温度センサを備えていることを特徴とする請求項２に記載の電動アクチュエータシステム。
【請求項９】
前記電動モータには、前記電動モータ自身に電線を接続するためのコネクタが設けられており、
前記雰囲気温度を検出するための温度センサが前記コネクタ内に設けられていることを特徴とする請求項２に記載の電動アクチュエータシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動アクチュエータシステムに関するもので、車両用空調装置のエアミックスドアやモード切替ドア等の可動部材を駆動する電動アクチュエータシステムに適用して有効である。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】
従来、電動アクチュエータシステムでは、電動モータの回転に応じてパルス信号を発生させるパルス発生器を備え、電子制御装置が、パルス発生器から出力されるパルス信号に基づき電動モータの回転方向および回転角度を制御するものが提案されている。
【０００３】
このものにおいては、電子制御装置が、電動モータの回転の基準位置としての原点位置を認識する必要がある。そこで、電子制御装置は、電動モータの回転に伴って回転するレバーをストッパ部材に突き当てることにより作動限界点で電動モータを回転停止させて、この作動限界点を原点位置として記憶するようにしている。なお、以下、このように原点位置にて回転を停止させることを初期設定と呼ぶ。
【０００４】
しかしながら、電動モータの拘束トルクが大きいときには、電動モータの回転によりレバーがストッパ部材に突き当たると、図１４、図１５に示すように、ストッパ５ａが弾性変形して撓みが生じ、ストッパ５ａの初期位置（以下、ストッパ初期位置という）からストッパ部材の撓み量（Δθ）分、オフセットした位置（ロック位置）でレバー２が停止することになる。
【０００５】
なお、図１５はストッパ５ａ、レバー２を側面から視た図である。また、上述したストッパ初期位置とは、レバー２が突き当てられる以前にストッパ５ａが配置されている位置のことである。
【０００６】
以上のように、ストッパ５ａの撓みを伴ってレバー２が停止するので、電子制御装置が、初期設定を行ったときにストッパ初期位置にてレバー２が停止していると認識すると、電動モータの回転角度を正確に制御することができない。例えば、電子制御装置が、電動モータを所定角度θａ分回転させるように制御しようとしても、実際には、所定角度θａから撓み量（Δθ）分だけ初期ストッパ位置側にオフセットした位置でレバー２が停止することになる。
【０００７】
ここで、本発明者等の検討によれば、撓み量（Δθ）は、ストッパ５ａの剛性、電動モータの拘束トルクによって異なり、拘束トルクは、電動モータへの印加電圧により異なることが分かった。
【０００８】
本発明は、上記点に鑑み、ストッパ部材の撓み量を考慮して、電動モータの回転角を適切に制御できるようにした電動アクチュエータシステムを提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、電圧が印加されて出力軸を回転させる電動モータと、電動モータの回転角度に応じてパルス信号を発生するパルス発生器と、パルス発生器から発生されるパルス信号に基づいて出力軸の回転角度を検出する検出手段と、を備える電動アクチュエータシステムであって、出力軸の回転に伴って回転する回転部材をストッパ部材に突き当てて出力軸の回転を停止させた位置を原点位置として記憶する初期位置設定手段と、ストッパ部材に回転部材が突き当てられたときのストッパ部材の撓み量を電動モータに印加される電圧に基づき算出する算出手段と、を備え、初期位置設定手段は、回転部材がストッパ部材に突き当てられて出力軸の回転が停止されたとき、ストッパ部材の初期位置から撓み量分ずらした位置を原点位置として記憶することを特徴とする。
【００１０】
これにより、回転部材が、ストッパ部材の初期位置ではなく、この初期位置から撓み量分ずらした位置を原点位置として記憶するので、実際の回転部材の停止位置を原点位置として記憶することになる。したがって、電動モータの回転角を適切に制御できることができる。
【００１１】
但し、「ストッパ部材の初期位置」とは、回転部材が突き当てられる以前にストッパ部材が配置されている位置のことである。
【００１２】
また、ストッパ部材の撓み量は、電動モータの拘束トルクに依存し、この拘束トルクは、電動モータの雰囲気温度と電動モータへの印加電圧に依存する。このため、請求項２に記載の発明のように、算出手段は、電動モータの雰囲気温度と電動モータに印加される電圧とに基づき、ストッパ部材の撓み量を算出することが好ましい。
【００１３】
また、電動アクチュエータシステムが、内気温センサにより検出される車室内温度に基づき車室内の空気調和を行う車両用空調機器に適用されたもので、電動モータが車室内温度の影響を受ける場合には、請求項３に記載の発明のように、算出手段は、内気温センサにより検出される車室内温度に応じて、電動モータの雰囲気温度を算出することが好ましい。この場合、電動モータの雰囲気温度を算出するのに、車両用空調機器の内気温センサを利用するので、雰囲気温度を検出するための専用センサを採用する必要がない。これにより、製造コストの上昇を未然に防止できる。
【００１４】
一方、電動モータが車室内温度以外にも、室外温度の影響を受ける場合には、請求項４に記載の発明のように、算出手段が、室外温度に応じて車室内温度を補正して雰囲気温度を算出することが好ましい。この場合も、外気温センサとしては、車両用空調機器で用いられる外気温センサを使用すれば、新たに専用の外気温センサを用いる必要がない。
【００１５】
さらには、電動モータが車室内温度の影響を受けつつ、エンジンを冷却した冷却水が流れる配管等の近くに配置される場合、請求項５に記載の発明のように、算出手段が、水温センサにより検出される冷却水の温度に応じて車室内温度を補正して雰囲気温度を算出することが好ましい。
【００１６】
また、電動モータが車室内温度以外にも、冷房用熱交換機の影響を受ける場合には、請求項６に記載の発明のように、算出手段が、空気温度センサにより検出される温度に応じて、車室内温度を補正して雰囲気温度を算出することが好ましい。
【００１７】
さらに、電動モータが室外温度の影響を受けつつ、車室内の空調空気の影響を受ける場合には、請求項７に記載の発明のように、算出手段が、外気温センサにより検出される室外温度を初期値として、この初期値と空調制御手段の作動開始後の経過時間とから電動モータの雰囲気温度を算出することが好ましい。
【００１８】
なお、電動モータの雰囲気温度を正確に求めるには、請求項８に記載の発明のように、雰囲気温度を検出するための温度センサを電動モータのハウジング内に備えるようにすることが好ましい。特に、請求項９に記載の発明のように、電動モータには、電動モータ自身に電線を接続するためのコネクタが設けられており、雰囲気温度を検出するための温度センサがコネクタ内に設けられているようにしてもよい。
【００１９】
因みに、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。
【００２０】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
図１に本発明の第１実施形態に係る電動アクチュエータシステム（以下、単にアクチュエータという）を、車室内の空気調和を行う車両用空調装置３００のエアミックスドアの駆動装置に適用したものである。以下に、車両用空調装置３００の概略について図１を用いて説明する。
【００２１】
車両用空調装置３００は、計器盤内に収納された空調ケース３０５を備えており、空調ケース３０５内において、内外気切換ドア３０７が、アクチュエータ３１９による駆動のもとに第１切換位置（図に実線で示す位置）に切り替えられて、空調ケース３０５内にその外気導入口３０５ａから外気を流入させ、一方第２切換位置（図に破線で示す位置）に切り替えられて、空調ケース３０５内にその内気導入口３０５ｂから車室３内の空気（内気）を流入させる。
【００２２】
そして、ブロワ３０９は、駆動回路３２１により駆動されるブロワモータ３２３の回転速度に応じて、外気導入口３０５ａからの外気または内気導入口３０５ｂからの内気を空気流としてエバポレータ３１１に送風し、エバポレータ３１１は、そのブロワ３０９から吹き出される空気流を、公知の冷凍サイクルの作動によって循環する冷媒により冷却する。
【００２３】
また、エアミックスドア３１３は、アクチュエータ（サーボモータ）３２５により駆動されて、エバポレータ３１１から吹き出される冷却空気流をヒータコア３１５に流入される気流とヒータコア３１５をバイパスする気流（以下、バイパス冷却気流という）とに分ける。
【００２４】
ここで、ヒータコア３１５に流入される気流は、ヒータコア３１５内のエンジン冷却水（温水）により加熱されるので、ヒータコア３１５から温風が吹き出されることになる。これに伴い、ヒータコア３１５から吹き出される温風がバイパス冷却気流と混合されて吹出口切換ドア３１７に向けて流動されることになる。温風とバイパス冷却気流との混合比ＳＷ（％）は、エアミックスドア３１３の開度により決められることになる。
【００２５】
また、吹出口切換ドア３１７は、アクチュエータ３２７による駆動のもとに、フェイスモード時に第１切換位置（図に一点鎖線で示す位置）に切り換えられて、吹出口３０５ｃから車室３０３の乗員上半身に向けて空気を吹き出させ、フットモード時に第２切換位置（図に破線で示す位置）に切り換えられて、吹出口３０５ｄから車室３０３の乗員足元に向けて空気を吹き出させ、またバイレベルモード時に第３切換位置（図に実線で示す位置）に切り換えられて、両吹出口３０５ｃ、３０５ｄから空気を吹き出させる。
【００２６】
電子制御装置３３０は、車室内の空気状態を制御するため空調制御手段であって、車室３０３内の室内温度Ｔｒを検出する内気温センサ３３１、車室３０３内に照射される日射強度Ｔｓを検出する日射センサ３３２、車室外の外気温度Ｔａｍを検出する外気温センサ３３３、制御目標となる車室内の設定温度Ｔｓｅｔを乗員が設定するための温度設定器（温度設定手段）３３４、等からの出力信号を読み込む。そして、電子制御装置３０は、Ｔｒ、Ｔｓ、Ｔａｍ、Ｔｓｅｔを予め記憶される数式１に代入して必要吹き出し温度ＴＡＯを求め、この必要吹き出し温度ＴＡＯを基づきアクチュエータ３２７およびブロワモータ３２３を制御する。なお、Ｋｅｓｔ、Ｋｒ、Ｋａｍ、Ｋｓは、各センサの出力信号のそれぞれゲインで、Ｃは定数である。
【００２７】
【数１】
ＴＡＯ＝Ｋｅｓｔ・Ｔｓｅｔ−Ｋｒ・Ｔｒ−Ｋａｍ・Ｔａｍ−Ｋｓ・Ｔｓ＋Ｃ
また、電子制御装置３３０は、走行用エンジンを冷却する冷却水の温度Ｔｈを検出する水温センサ３３５、エバポレータ３１１から吹き出される冷風の温度（出口温度）Ｔｅを検出する出口温センサ３３６等からの出力信号を読み込むとともに、Ｔｅ、Ｔｈ、ＴＡＯを予め記憶される数式２に代入して混合比ＳＷ（％）を求める。
【００２８】
【数２】
ＳＷ＝｛（ＴＡＯ−Ｔｅ）／（Ｔｈ−Ｔｅ）｝×１００
ここで、混合比ＳＷ（％）は、エアミックスドア３１３の開度と１対１で対応しており、電子制御装置３３０は、混合比ＳＷ（％）に基づき、エアミックスドア３１３の目標開度を求めるとともに、エアミックスドア３１３の検出開度を目標開度に近づけるようにアクチュエータ３２５を制御する。検出開度は、アクチュエータ３２５に内蔵される開度センサ３２７によって検出されるものである。
【００２９】
次に、エアミックスドア３１３を駆動するアクチュエータ３２５の構成について説明する。
【００３０】
図２はアクチュエータ３１３の外観図であり、図３はアクチュエータ３２５の構成図である。そして、図３中、直流モータ（電動モータ）１１０は車両に搭載されたバッテリ（図示せず）から電力を得て回転するものであり、減速機構１２０はモータ１１０から入力された回転力を減速してエアミックスドア３１３に向けて出力する変速機構である。以下、直流モータ１１０及び減速機構１２０等の回転駆動する機構部を駆動部１３０と呼ぶ。
【００３１】
ここで、減速機構１２０は、モータ１１０の出力軸１１１に圧入されたウォーム１２１、このウォーム１２１と噛み合うウォームホィール１２２、及び複数枚の平歯車１２３、１２４、１２５からなる歯車列であり、出力側に位置する最終段歯車（出力側歯車）１２６には、出力軸１２７が設けられている。なお、ケーシング１４０は駆動部１３０を収納するととともに、後述するブラシ（電気接点）１５５〜１５７が固定されたケーシングである。
【００３２】
また、減速機構１２０のうち、直流モータ１１０により直接駆動される入力歯車（ウォーム１２１）より出力側（出力軸１２７）には、図３〜６（特に、図６参照）に示すように、パルスパターンプレート（以下、パターンプレートと呼ぶ。）１５３が設けられており、このパターンプレート１５３は、円周方向に交互に並んだ導電部１５１ａ、１５２ａ及び非導電部１５１ｂ、１５２ｂからなる第１、２パルスパターン１５１、１５２が設けられたもので、出力軸１２７と一体的に回転する。
【００３３】
このとき、導電部１５１ａ、１５２ａの円周角α１、α２及び非導電部１５１ｂ、１５２ｂの円周角β１、β２を互いに等しくするとともに、第１パルスパターン１５１の位相を第２パルスパターン１５２の位相に対して円周角α１、α２（＝円周角β１、β２）の略１／２ずらしている。
【００３４】
なお、第１、２パルスパターン１５１、１５２は電気的に繋がっており、第１、２パルスパターン１５１、１５２は、両パルスパターン１５１、１５２より内周側に設けられたコモンパターン（共通導電部パターン）１５４と電気的に繋がって、後述するブラシ１５７を介してバッテリ（図示せず。）の負極側に電気的に繋がっている。
【００３５】
一方、ケーシング１４０側には、バッテリの正極側に接続された銅系導電材料製の第１〜３ブラシ（電気接点）１５５〜１５７が樹脂一体成形により固定されており、第１ブラシ１５５は第１パルスパターン１５１に接触し、第２ブラシ１５６は第２パルスパターン１５２に接触し、第３ブラシ１５７はコモンパターン１５４に接触するように構成されている。
【００３６】
なお、本実施形態では、第１〜３ブラシ１５５〜１５７とパターンプレート１５３との接点を２点以上（本実施形態では、４点）とすることにより、第１〜３ブラシ１５５〜１５７と導電部１５１ａ、１５２ａ（コモンパターン１５４を含む。）との電気接続を確実なものとしている。
【００３７】
また、図２に示すように、出力軸１２７（これは、請求項１に記載の出力軸に相当する）には、エアミックスドア３１３を揺動させるリンクレバー１６０が圧入固定されている。このことにより、出力軸１２７、ひいてはリンクレバー１６０の回転角度が、上述のエアミックスドア３１３の開度に対応することになる。さらには、空調ケース３０５には、リンクレバー（回転部材）１６０を、衝突させるためのストッパ（ストッパ部材）５ａが設けられている。
【００３８】
次に、アクチュエータ３２５の概略作動について図７用いて説明する。図７はアクチュエータ３２５の電子制御装置３３０を示す模式図である。
【００３９】
電子制御装置３３０は、直流モータ１１０を駆動するモータ駆動回路２１０、パターンプレート１５３で発生するパルス信号を検出するためのパルス検出回路２２０、各種制御情報を記憶するＥＥＰＲＯＭ等の入力された情報を電力の供給を受けることなく保持できる記憶回路２３０、パルス検出回路２２０により検出されるパルス信号に基づき出力軸１２７の回転角及び回転の向きを検出するとともに、モータ駆動回路２１０を制御するためのＣＰＵ（検出手段）２４０、バッテリＢの正極端子から出力されるバッテリ電圧をデジタル信号に変換するアナログ／デジタル変換器２５０、バッテリＢからのバッテリ電圧を一定電圧に変換して回路２１０〜２５０に出力する定電圧回路２６０から構成されている。
【００４０】
そして、直流モータ１１０が回転して出力軸１２７（パターンプレート１５３）が回転すると、第１、２ブラシ１５５、１５６と導電部１５１ａ、１５２ａとが接触する通電（ＯＮ）状態、及び第１、２ブラシ１５５、１５６と非導電部１５１ｂ、１５２ｂとが接触する非通電（ＯＦＦ）状態が相互に周期的に発生することになる。したがって、第１、２ブラシ１５５、１５６には、図８に示すように、直流モータ１１０が所定角度回転する毎にパルス信号が発生するので、このパルス信号をＣＰＵ２４０にて数えることにより出力軸１２７の回転角度を検出することになる。
【００４１】
なお、上述の説明から明らかなように、本実施形態では、第１、２ブラシ１５５、１５６とパターンプレート１５３とにより出力軸１２７が所定角度回転する毎にパルス信号を発する開度センサ（パルス発生器）３２７（図７参照）を構成している。
【００４２】
また、第１パルスパターン１５１の位相と第２パルスパターン１５２の位相とがずれているため、開度センサ３２７では、第１パルスパターン１５１と第１ブラシ１５５とにより発生するパルス信号（以下、このパルス信号をＡ相パルスと呼ぶ。）と、第２パルスパターン１５２と第２ブラシ１５６とにより発生するＡ相パルス対して位相のずれたパルス信号（以下、このパルス信号をＢ相パルスと呼ぶ。）とが発生する。このため、本実施形態では、Ａ相パルス及びＢ相パルスのうちいずれの信号が先に回転角度検出器２２０を介してＣＰＵ２４０に入力されるかによって、ＣＰＵ２４０によって直流モータ１１０（出力軸１２７）の回転方向が検出されている。
【００４３】
次に、本実施形態の具体的作動について図９〜図１１を用いて説明する。図９はＣＰＵ２４０の初期化処理を示すフローチャートである。
【００４４】
例えば、ＣＰＵ２４０は、イグニッションスイッチＩＧから出力される出力信号に応じて、イグニッションスイッチＩＧがオンされたことを判定したとき、図９に示すフローチャートに従って、記憶回路２３０に予め記憶されるコンピュータを実行の開始する。
【００４５】
先ず、アナログ／デジタル変換器２５０から出力されるデジタル信号に基づきバッテリ電圧を検出し（Ｓ１００）、内気温センサ３３１から室内温度Ｔｒを取得するとともに、外気温センサ３３３から外気温度Ｔａｍを取得する（Ｓ１１０）。
【００４６】
これに伴い、リンクレバー１６０、すなわちミックッスドアの回転補正量を算出する（Ｓ１２０）。具体的には、外気温度Ｔａｍに基づき室内温度Ｔｒを補正して雰囲気温度Ｔｍを求める。例えば、室内温度Ｔｒ、及び外気温度Ｔａｍを、記憶回路２３０に予め記憶される数式１に代入して直流モータ１１０の雰囲気温度Ｔｍを求める。さらに、雰囲気温度Ｔｍを求めると、記憶回路２３０に予め記憶される図１１のデータマップから、雰囲気温度Ｔｍおよびバッテリ電圧に該当する回転補正量を特定する。このようにして、ストッパ部材５ａの撓み量Δθを、雰囲気温度Ｔｍおよびバッテリ電圧に基づき算出できる（算出手段）。なお、数式１中のａは係数である。
【００４７】
【数３】
Ｔｍ＝Ｔｒ＋ａ・Ｔａｍ
ここで、回転補正量は、後述するストッパ５ａの撓み量Δθを示すものであって、パターンプレート１５３から発生するパルス信号の数（パルス数）で示されている。また、図１１のデータマップでは、雰囲気温度Ｔｍ、バッテリ電圧および回転補正量が１：１：１で特定されるように構成されている。
【００４８】
なお、本実施形態では、直流モータ１１０にはバッテリ電圧が直接的に印加されているため、バッテリ電圧が直流モータ１１０への印加電圧に一致することになる。また、雰囲気温度Ｔｍおよびバッテリ電圧で回転補正量を特定できる理由については後述する。
【００４９】
次に、モータ駆動回路２１０により直流モータ１１０をイニシャライズ方向（図１０参照）に回転させる（Ｓ１３０）。これに伴い、リンクレバー１６０がイニシャライズ方向に回転することになる。その後、回転角度検出器２２０から出力されるＡ相パルス及びＢ相パルスの出力が停止、すなわち開度センサ３２７の出力レベルが一定値になると、リンクレバー１６０がストッパ５ａに突き当てられて停止されている（すなわち、直流モータ１１０がロックしている）と判定する（Ｓ１４０）。
【００５０】
ここで、ストッパ５ａにはリンクレバー１６０が突き当てられているため、ストッパ５ａには図１５に示すように撓みが生じているため、図１０に示すように、ストッパ５ａがストッパ初期位置ではなく、ストッパ初期位置から撓み量Δθ分ずらした位置に停止している。そこで、上述の回転補正量に基づき、記憶回路２３０に対して、リンクレバー１６０がストッパ初期位置から撓み量Δθ分ずらした位置を原点位置として記憶する（初期位置設定手段：Ｓ１５０）。
【００５１】
その後、モータ駆動回路２１０による直流モータ１１０への駆動を停止して（Ｓ１６０）、モータ駆動回路２１０により直流モータ１１０を反イニシャライズ方向（図１０参照）に、所定回転量θｂ、例えば、数パルス分回転させる（Ｓ１７０）。これに伴い、リンクレバー１６０が反イニシャライズ方向に数パルス分回転することになる。この所定回転量θｂは、上述した撓み量Δθよりも大きな値が採用されいる。
【００５２】
その後、リンクレバー１６０が原点位置から反イニシャライズ方向に所定回転量θｂ分ずれた位置に停止していると記憶回路２３０に記憶して、モータ駆動回路２１０により、リンクレバー１６０を目標位置に回転させるように直流モータ１１０を制御することになる。
【００５３】
次に、本実施形態の作用効果について説明する。
【００５４】
すなわち、電圧が印加されて出力軸を回転させる直流モータ１１０と、直流モータ１１０の回転角度に応じてパルス信号を発生する開度センサ３２７と、開度センサ３２７から発生されるパルス信号に基づいて出力軸１２７の回転角度を検出するＣＰＵ２４０とを備えている。そして、ＣＰＵ２４０は、ストッパ５ａにリンクレバー１６０が突き当てられたときのストッパ５ａの撓み量Δθを直流モータ１１０に印加される電圧に基づき算出する算出する。そして、ＣＰＵ２４０は、リンクレバー１６０がストッパ５ａに突き当てられて出力軸１２７の回転が停止されたとき、ストッパ初期位置から撓み量Δθ分ずらした位置を原点位置として記憶する。
【００５５】
これにより、ＣＰＵ２４０は、リンクレバー１６０がストッパ初期位置ではなく、このストッパ初期位置から撓み量Δθ分ずらした位置を原点位置として記憶回路２３０に記憶するので、実際のリンクレバー１６０の停止位置を原点位置として記憶することになる。したがって、直流モータ１１０の回転角を適切に制御することができる。
【００５６】
また、ストッパ５ａにリンクレバー１６０を突き当てて停止させた後、直流モータ１１０によりリンクレバー１６０を、反イニシャライズ方向に所定回転量θｂ分、回転させている。このため、ストッパ５ａの撓みを解消させることができるので、ストッパ５ａの撓みが基でストッパ５ａにクリープ現象が生じて脆くなることを予め防止できる。
【００５７】
さらに、本実施形態では、直流モータ１１０の雰囲気温度を求めるのに、室内温度Ｔｒ及び外気温度Ｔａｍを用いている。このため、計器盤内のように室内温度Ｔｒだけでなく、外気温度Ｔａｍにも影響を受ける箇所に、直流モータ１１０を配置する場合には、直流モータ１１０の雰囲気温度を正確に算出することができる。これに伴い、ストッパ５ａの撓量Δθを正確に算出することができる。
【００５８】
ここで、室内温度Ｔｒ及び外気温度Ｔａｍの検出については、車両用空調装置３００に用いられる内気温センサ３３１、外気温センサ３３３を用いているので、室内温度Ｔｒ及び外気温度Ｔａｍをそれぞれ検出するための専用のセンサを設ける必要がない為、製造コストの上昇を未然に防止できる。
【００５９】
次に、雰囲気温度Ｔｍおよびバッテリ電圧で回転補正量を特定できる理由について図１２、図１３を用いて説明する。
【００６０】
本発明者等の検討によれば、図１２に示すように、直流モータ１１０の印加電圧と直流モータ１１０の発生する拘束トルクとは正比例するものの、印加電圧および拘束トルクの比例関係を示す傾きはｋａ、ｋｂ、ｋｃは、直流モータ１１０の雰囲気温度により異なることが分かった。なお、図１２では、傾きｋａ、ｋｂ、ｋｃは、雰囲気温度−３０℃、２５℃、６０℃の場合の例を示している。
【００６１】
さらに、拘束トルク、雰囲気温度、ストッパ５ａの撓量Δθは、図１３に示す関係を有していることが分かった。ここで、拘束トルク、雰囲気温度、撓量Δθの関係は、図１３に示すように、アクチュエータによって異なるものの、予め、印加電圧、雰囲気温度、撓量Δθの関係を予め調べておき、上述した図１１のデータマップを記憶回路２３０に登録しておけば、雰囲気温度Ｔｍおよびバッテリ電圧で回転補正量を特定することができる。なお、図１３においては、２つのアクチュエータ１、２に関して、拘束トルク、雰囲気温度、撓量Δθの関係を示している。
【００６２】
（その他の本実施形態）
上述の本実施形態では、室内温度Ｔｒ及び外気温度Ｔａｍを用いて直流モータ１１０の雰囲気温度を求める例を示したが、これに限らず次の（１）〜（３）に示すようにしてよい。
【００６３】
（１）走行用エンジンを冷却する冷却水の温度Ｔｈに基づき室内温度Ｔｒを補正して直流モータ１１０の雰囲気温度を算出するようにしてもよい。具体的には、ＣＰＵ２４０は、室内温度Ｔｒ及び冷却水温度Ｔｈを記憶回路２３０に予め記憶される数式２に代入して直流モータ１１０の雰囲気温度Ｔｍを求める。これにより、直流モータ１１０が車室内温度の影響を受けつつ、エンジン冷却水が流れる配管、例えばヒータコア３１５の近くに配置される場合には、直流モータ１１０の雰囲気温度を正確に算出することができる。なお、数式２中のｂ、ｃは係数である。
【００６４】
【数４】
Ｔｍ＝ｂ×Ｔｈ＋ｃ×Ｔｒ
（２）直流モータ１１０が、ヒータコア３１５ではなく、エバポレータ（冷房用熱交換機）３１１の近傍に配置される場合には、直流モータ１１０が、車室内温度以外にも、エバポレータ（冷房用熱交換機）３１１の影響を受けることになる。
【００６５】
この場合、ＣＰＵ２４０は、出口温センサ３３６により検出される冷風温度Ｔｅに応じて室内温度Ｔｒを補正して直流モータ１１０の雰囲気温度Ｔｍを求めることが好ましい。この場合、出口温センサ３３６により検出される冷風温度Ｔｅと室内温度Ｔｒと記憶回路２３０に予め記憶される数式３に代入して直流モータ１１０の雰囲気温度Ｔｍを求めることになる。なお、数式３中のｄ、ｇは係数である。
【００６６】
【数５】
Ｔｍ＝ｄ×Ｔｅ＋ｇ×Ｔｒ
（３）直流モータ１１０が、室外温度の影響を受けつつも、車両用空調装置３００から吹き出される空調空気の影響を受けるような位置に配置される場合には、電子制御装置３３０の作動開始後の経過時間ｔを計測するとともに、数式４を記憶回路２３０に予め記憶させておき、ＣＰＵ２４０が、経過時間ｔおよび外気温Ｔａｍを数式４に代入して雰囲気温度Ｔｍを求めるようにする。
【００６７】
【数６】
Ｔｍ＝Ｔａｍ＋（２５−Ｔａｍ）（１−ｅｘｐ（−ｔ／τ））
上述の実施形態では、直流モータ１１０の雰囲気温度を、直接的に測らずに、室内温度Ｔｒ及び外気温度Ｔａｍを用いて算出するようにした例について説明したが、これに代えて、直流モータ１１０の雰囲気温度を正確に求めるには、次のように、直流モータ１１０の雰囲気温度を直接的に測るようにしてもよい。例えば、雰囲気温度を検出するための温度センサを直流モータ１１０のハウジング内に備えるようにしてもよい。また、直流モータ１１０にこのモータ自身に電線を接続するためのコネクタが設けられている場合には、雰囲気温度を検出するための温度センサがコネクタ内に設けらるようにしてもよい。
【００６８】
上述の実施形態では、電動モータとして直流モータを用いた例を示したが、これに限らず、誘導機モータ、同期機モータなどの各種の交流モータを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両用空調装置の模式図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る電動アクチュエータの外観図である。
【図３】第１実施形態に係る電動アクチュエータの模式図である。
【図４】（ａ）は第１実施形態に係るパルスプレートの正面図であり、（ｂ）は（ａ）の側面図である。
【図５】図３のＡ−Ａ断面図である。
【図６】第１実施形態に係るパルスプレートの拡大図である。
【図７】第１実施形態に係る電動アクチュエータの電子制御装置を示す模式図である。
【図８】第１実施形態に係る電動アクチュエータのパルス信号チャートである。
【図９】第１実施形態に係る電動アクチュエータの制御フローチャートである。
【図１０】第１実施形態に係るストッパの撓み量を説明するための図である。
【図１１】第１実施形態に係るストッパの撓み量のマップデータを示す図表である。
【図１２】モータの印加電圧と拘束トルクの関係を示す図である。
【図１３】モータの拘束トルクおよび撓み量の関係を示す図である。
【図１４】ストッパの撓み量を説明するための図である。
【図１５】ストッパの撓み量を説明するための図である。
【符号の説明】
５ａ…ストッパ、１１０…直流モータ、１２７…出力軸、
１５３…パルスパターンプレート、
１５５、１５６、１５７…第３ブラシ、
リンクレバー１６０、２４０…ＣＰＵ、３２７…開度センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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