(57)【要約】【課題】移載機ハンドの移載ポートに対する正確な移載位置を、人間の感覚に頼ることなく短時間で教示することができる無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法を提供すること。【解決手段】移載機ハンドＨの移載機ポート１に対する移載位置を教示するに際し、移載機ハンドＨ側に所定の距離でターゲットＴを検出する位置検出センサ６を配設するとともに、移載機ポート１側に移載位置に合わせてターゲットＴを配設し、前記位置検出センサ６によってターゲットＴを検出することにより移載位置を教示する。【選択図】  図１
2004288787.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移載機ハンドの移載ポートに対する移載位置を教示する無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法において、移載機ハンド側に所定の距離でターゲットを検出する位置検出センサを配設するとともに、移載ポート側に移載位置に合わせてターゲットを配設し、前記位置検出センサによってターゲットを検出することにより移載位置を教示することを特徴とする無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法。
【請求項２】
移載機ハンドを備えた移載機ユニットに、無人搬送車側の制御装置と独立した移載機ユニット側の制御装置を配設し、無人搬送車側の制御装置と移載機ユニット側の制御装置との間で情報及びコマンドの伝達を相互に行うようにしたことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法に関し、特に、移載機ハンドの移載ポートに対する正確な移載位置を、人間の感覚に頼ることなく短時間で教示することができる無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、半導体の製造工場などでは、クリーンな環境下で部品などを搬送する必要があるため、ＲＧＶやＡＧＶなどの無人搬送車が用いられている。
これらの無人搬送車は、搬送物を移載するために移載機を備えているが、この移載機ハンドの移載ポートに対する移載位置のティーチングは、従来は人間が目で確認しながら行っており、このため、ティーチングを行う人間によって、その精度やティーチングに要する時間が異なるという問題があった。
【０００３】
また、クリーンルーム内では無人搬送車の走行路が限られたエリアにあり、特に、最近では搬送物の大型化により人間がティーチングするために入り込む作業スペースがなかったり、ティーチング作業中の人間の安全確保が行いにくい等の問題があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記従来の無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法が有する問題点に鑑み、移載機ハンドの移載ポートに対する正確な移載位置を、人間の感覚に頼ることなく短時間で教示することができる無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法は、移載機ハンドの移載ポートに対する移載位置を教示する無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法において、移載機ハンド側に所定の距離でターゲットを検出する位置検出センサを配設するとともに、移載ポート側に移載位置に合わせてターゲットを配設し、前記位置検出センサによってターゲットを検出することにより移載位置を教示することを特徴とする。
【０００６】
この無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法は、移載機ハンド側に所定の距離でターゲットを検出する位置検出センサを配設するとともに、移載ポート側に移載位置に合わせてターゲットを配設し、前記位置検出センサによってターゲットを検出することにより移載位置を教示することから、センサとターゲットを無人搬送車と移載ポートに配設した後は、人間が無人搬送車走行路内にいない状態で、しかも、人間の感覚に頼ることなくセンサによる自動認識によりティーチング作業を行うことができ、これにより、正確で安定したティーチングを短時間で安全に行うことができる。
【０００７】
この場合において、移載機ハンドを備えた移載機ユニットに、無人搬送車側の制御装置と独立した移載機ユニット側の制御装置を配設し、無人搬送車側の制御装置と移載機ユニット側の制御装置との間で情報及びコマンドの伝達を相互に行うようにすることができる。
【０００８】
これにより、無人搬送車及び移載機ハンドを備えた移載機ユニット並びにそれらの制御装置の設計の自由度を高め、汎用性を高めることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１０】
図１〜図２に、本発明に係る無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法の１実施例を示す。
【００１１】
この無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法は、移載機ハンドＨの移載機ポート１に対する移載位置を教示するに際し、移載機ハンドＨ側に所定の距離でターゲットＴを検出する位置検出センサ６を配設するとともに、移載機ポート１側に移載位置に合わせてターゲットＴを配設し、前記位置検出センサ６によってターゲットＴを検出することにより移載位置を教示する。
【００１２】
具体的には、移載機ユニット３のモータと位置検出センサ６とを連携させ、モータ動作指示後に、位置検出センサ６の状態をＩ／Ｏ（入出力）より呼び出して、応答がないかチェックすることにより受け渡し位置を決定して認識させる。
【００１３】
位置検出センサ６は、移載機ハンドＨに着脱可能に装着された近接スイッチ等からなり、予め設定した距離までターゲットＴに近づいたときにＯＮになる。
また、ターゲットＴは、移載機ポート１に着脱可能に装着されるターゲット台７に設置されている。
【００１４】
（実施例）
製造装置８の移載ポート１ごとに据付寸法によるテーブルを持たせておき、テーブルデータに従って、インデックス出入「出」で、移載機ハンドＨを予め想定（設計値）した場所に移動させてからセンシングを開始する（センシングする動作距離を短くする）。
【００１５】
移動後、移載機ハンドＨを一定パルスで微速前進させながら、ターゲット台のターゲットＴ（ストライカー）を位置検出センサ６で検出し、ワーク受け渡し位置でのセンサＯＮ／ＯＦＦ状態をチェックする。
【００１６】
Ｉ／ＯでセンサＯＮ状態を見つけるまで、無人搬送車２側の制御装置４のＩ／Ｏモニタ機能によりモニタし、一定パルスずつの前進動作を繰り返し行い、搬送物の受け渡し位置を確定させ、無人搬送車２側の制御装置４にティーチングデータとして記憶させる。
【００１７】
この場合、移載機ハンドＨを備えた移載機ユニット３に、無人搬送車２側の制御装置４と独立した移載機ユニット３側の制御装置５を配設し、無人搬送車２側の制御装置４と移載機ユニット３側の制御装置５との間で、位置検出センサ６の信号等の情報やコマンドの伝達を相互に行うようにすることができる。より具体的には、位置検出センサ６によってターゲットＴを検出した場合、移載機ユニット３側の制御装置５からその信号を無人搬送車２側の制御装置４に取り込み、無人搬送車２側の制御装置４からコマンド信号を移載機ユニット３側の制御装置５に出力することにより移載位置を教示して、移載機ユニット３に備えた移載機ハンドＨを制御するようにする。
これにより、無人搬送車２及び移載機ハンドＨを備えた移載機ユニット３並びにそれらの制御装置４、５の設計の自由度を高め、設備機器の汎用性を高めることができる。
【００１８】
なお、無線によって、搬送設備側の制御装置（図示省略）での集中管理も可能である。
【００１９】
かくして、本実施例の無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法は、移載機ハンドＨ側に所定の距離でターゲットＴを検出する位置検出センサ６を配設するとともに、移載機ポート１側に移載位置に合わせてターゲットＴを配設し、前記位置検出センサ６によってターゲットＴを検出することにより移載位置を教示することから、センサとターゲットＴを無人搬送車２と移載機ポート１に配設した後は、人間が無人搬送車走行路内にいない状態で、しかも、人間の感覚に頼ることなくセンサによる自動認識によりティーチング作業を行うことができ、これにより、正確で安定したティーチングを短時間で安全に行うことができる。
また、移載位置の最終確認のみで済むため作業の簡素化を図ることができ、作業者の負担を軽減することができる。
【００２０】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明の無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法は、この実施例の記載に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜に変更することが可能である。
【００２１】
【発明の効果】
本発明の無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法によれば、移載機ハンド側に所定の距離でターゲットを検出する位置検出センサを配設するとともに、移載ポート側に移載位置に合わせてターゲットを配設し、前記位置検出センサによってターゲットを検出することにより移載位置を教示することから、センサとターゲットを無人搬送車と移載ポートに配設した後は、人間が無人搬送車走行路内にいない状態で、しかも、人間の感覚に頼ることなくセンサによる自動認識によりティーチング作業を行うことができ、これにより、正確で安定したティーチングを短時間で安全に行うことができる。
【００２２】
また、移載機ハンドを備えた移載機ユニットに、無人搬送車側の制御装置と独立した移載機ユニット側の制御装置を配設し、無人搬送車側の制御装置と移載機ユニット側の制御装置との間で情報及びコマンドの伝達を相互に行うようにすることにより、無人搬送車及び移載機ハンドを備えた移載機ユニット並びにそれらの制御装置の設計の自由度を高め、汎用性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法の１実施例を示す正面図である。
【図２】同実施例の移載機ハンドのティーチング方法を示す動作フロー図である。
【符号の説明】
１    移載ポート
２    無人搬送車
３    移載機ユニット
４    無人搬送車側の制御装置
５    移載機側の制御装置
６    位置検出センサ
７    ターゲット台
８    製造装置
Ｈ    移載機ハンド
Ｔ    ターゲット
ａ    無人搬送車側の制御装置と移載機ユニット側の制御装置間の情報及びコマンドの伝達
ｂ    テーブルデータによるインデックス動作
ｃ    一定パルスでの前進
ｄ    位置検出センサのＩ／Ｏ検出
ｅ    自動ティーチングデータ記憶（搬送物の受け渡し位置）
【図１】
2004288787.tif 000003
【図２】
2004288787.tif 000004