(57)【要約】【課題】走行状況に応じて適切に従動輪にトルク配分することにより、走行安定性を向上するとともに、燃費低減を図ることである。【解決手段】エンジンから駆動輪へ伝達されるトルクは、必要に応じてトルク伝達クラッチにより従動輪に配分される。車速およびスロットル開度に基づいてプレトルクがフィードフォワード的に演算される。プレトルクがスロットル開度および車両の加減速度に基づいて補正される。駆動輪と従動輪との回転速度差および車速に基づいて帰還トルクがフィードバック的に演算される。プレトルクおよび補正トルクを加算した指令トルクに基づいてトルク伝達クラッチが制御され、指令トルクが従動輪に配分される。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンから駆動輪へ伝達されるトルクを従動輪へ配分するトルク伝達クラッチを備えた４輪駆動車のトルク配分制御装置において、車速およびスロットル開度に基づいて従動輪に配分するプレトルクを演算するプレトルク演算手段と、前記プレトルクを前記スロットル開度と車両の加減速度に基づいて補正する補正プレトルク演算手段と、前記駆動輪と従動輪との回転速度差に基づいて帰還トルクを演算する帰還トルク演算手段と、前記補正されたプレトルクおよび前記帰還トルクを加算して指令トルクを演算する指令トルク演算手段を備え、前記トルク伝達クラッチは前記指令トルクに基づいて制御されることを特徴とする４輪駆動車のトルク配分制御装置。
【請求項２】
請求項１において、前記帰還トルク演算手段は、駆動輪と従動輪との回転速度差および車速に基づいて帰還トルクを演算することを特徴とする４輪駆動車のトルク配分制御装置。
【請求項３】
請求項１または２において、前記スロットル開度と車両の加減速度に基づいて補正トルクを演算する補正トルク演算手段を設け、前記補正プレトルク演算手段は、前記プレトルクに前記補正トルクを加算して前記補正プレトルクを演算することを特徴とする４輪駆動車のトルク配分制御装置。
【請求項４】
請求項１または２において、前記補正プレトルク演算手段は、前記スロットル開度と車両の加減速度に基づいて設定された計数を前記プレトルクに乗じて前記補正プレトルクを演算することを特徴とする４輪駆動車のトルク配分制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかにおいて、前記トルク伝達クラッチは電磁クラッチとし、該電磁クラッチが前記指令トルクを伝達するために必要な指令電流を前記電磁クラッチの電磁コイルに印加する電流印加手段を設けたことを特徴とする４輪駆動車のトルク配分制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、４輪駆動車の従動輪へのトルク配分を制御するトルク配分制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
エンジンから駆動輪へ伝達されるトルクを駆動輪と従動輪との回転速度差に応じて従動輪へ配分するトルク伝達クラッチを備えた４輪駆動車のトルク配分制御装置において、車両の加速度が所定値以上の場合は、駆動輪と従動輪との回転速度差の増加に対し従動輪に配分するトルクの増加割合を大きくした加速モードマップを選択することにより、回転速度差に対して大きなトルクを従動輪に配分し、所定値以下の場合は、回転速度差の増加に対し従動輪に配分するトルクの増加割合を小さくしたタイトモードマップを選択することにより、回転速度差に対して小さなトルクを従動輪に配分することが特開２００１−７１７８１号公報に記載されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−７１７８１号公報（第４，５頁、図３）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の方法によれば、加速する場合や低μ路で発進する場合などに従動輪に大きなトルクを配分して安定した加速、発進が可能となり、低速でのタイトコーナ旋回時には従動輪に配分するトルクを小さくしてタイトコーナブレーキング現象を回避することができる。しかしながら、車両の加速度とスロットル開度との状態によって従動輪に配分する適切なトルクの大きさは種々変化し、加速度が所定値以上であるか否かを判定するだけでは、運転者の意思を十分に反映して従動輪に適切なトルクを配分することはできない。例えば加速度が所定値以下の場合について、加速したいときに負荷が大きくて加速度が所定値以下なのか、目的の車速域に達するための加速を終えて定常走行に入るためにスロットル開度を小さくしたために加速度が所定値以下なのか把握することができない。このため運転者の意思或いは走行状況を的確に反映して、加速したいときに従動輪に配分するトルクを大きくし、加速を終えて定常走行に入るときには、従動輪に配分するトルクを小さくすることができない場合があった。
【０００５】
本発明は、係る課題を解決するためになされたもので、走行状況に応じて適切に従動輪にトルク配分することにより、安定性を向上するとともに、燃費低減を図ることである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明の構成上の特徴は、エンジンから駆動輪へ伝達されるトルクを従動輪へ配分するトルク伝達クラッチを備えた４輪駆動車のトルク配分制御装置において、車速およびスロットル開度に基づいて従動輪に配分するプレトルクを演算するプレトルク演算手段と、前記プレトルクを前記スロットル開度と車両の加減速度に基づいて補正する補正プレトルク演算手段と、前記駆動輪と従動輪との回転速度差に基づいて帰還トルクを演算する帰還トルク演算手段と、前記補正されたプレトルクおよび前記帰還トルクを加算して指令トルクを演算する指令トルク演算手段を備え、前記トルク伝達クラッチは前記指令トルクに基づいて制御されることである。
【０００７】
請求項２に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１において、前記帰還トルク演算手段は、駆動輪と従動輪との回転速度差および車速に基づいて帰還トルクを演算することである。
【０００８】
請求項３に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１または２において、前記スロットル開度と車両の加減速度に基づいて補正トルクを演算する補正トルク演算手段を設け、前記補正プレトルク演算手段は、前記プレトルクに前記補正トルクを加算して前記補正プレトルクを演算することである。
【０００９】
請求項４に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１または２において、前記補正プレトルク演算手段は、前記スロットル開度と車両の加減速度に基づいて設定された計数を前記プレトルクに乗じて前記補正プレトルクを演算することである。
【００１０】
請求項５に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１乃至４のいずれかにおいて、前記トルク伝達クラッチは電磁クラッチとし、該電磁クラッチが前記指令トルクを伝達するために必要な指令電流を前記電磁クラッチの電磁コイルに印加する電流印加手段を設けたことである。
【００１１】
【発明の作用および効果】
上記のように構成した請求項１に係る発明においては、エンジンから駆動輪へ伝達されるトルクは、必要に応じてトルク伝達クラッチにより従動輪に配分される。車速およびスロットル開度に基づいてプレトルクがフィードフォワード的に演算される。該プレトルクがスロットル開度および車両の加減速度に基づいて補正される。駆動輪と従動輪との回転速度差に基づいて帰還トルクがフィードバック的に演算される。この補正されたプレトルクおよび帰還トルクを加算した指令トルクに基づいてトルク伝達クラッチが制御され、指令トルクが従動輪に配分される。これにより、加速するためにスロットル開度を大きくしたが、車両の加速度が小さいときは、プレトルクが大きくなるように補正し、従動輪へのトルク配分を増加して運転者の意思を反映して十分な加速を得ることができる。また、エンジンブレーキをかけるためにアクセルを戻してスロットル開度が小となる場合において、平坦路または登り坂走行で減速度（負の加速度）が中または大となるとき、または下り坂走行で加速度が中または大となるときは、プレトルクが大きくなるように補正し、従動輪へのトルク配分を大きくし、４輪で確実にエンジンブレーキをかけることができる。定常走行するために運転者がアクセルを戻し、加速度が正または負の小さい値となったとき、プレトルクをマイナス側に補正して従動輪へのトルク配分を小さくし、燃費を低減することができる。
【００１２】
上記のように構成した請求項２に係る発明においては、駆動輪と従動輪との回転速度差および車速に基づいて帰還トルクがフィードバック的に演算されるので、走行状況をより的確に把握して従動輪へのトルク配分を行うことができる。
【００１３】
上記のように構成した請求項３に係る発明においては、スロットル開度と車両の加減速度に基づいて補正トルクを演算し、該補正トルクをプレトルクに加算して補正プレトルクを演算するので、請求項１に記載の発明の効果に加え、運転者の意思をダイレクトに反映した補正トルクをプレトルクに加算して走行状況に適した補正プレトルクを演算することができる。
【００１４】
上記のように構成した請求項４に係る発明においては、スロットル開度と車両の加減速度に基づいて設定された係数をプレトルクに乗じて補正プレトルクを演算するので、請求項１に記載の発明の効果に加え、車速およびスロットル開度に基づいて演算されたプレトルクに係数を乗算するという簡単な構成で運転者の意思をダイレクトに反映して従動輪に適切なトルクを配分することができる。
【００１５】
上記のように構成した請求項５に係る発明においては、電磁コイルに指令電流を印加することにより、電磁クラッチが走行状況に応じた指令トルクを従動輪に伝達するので、簡単な構成により適切なトルクを従動輪に配分して安定性、燃費向上を図ることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る４輪駆動車のトルク配分制御装置を搭載する４輪駆動車の構成を概念的に示す図である。図１において、エンジン１０の出力側にトランスアクスル１１が組付けられる。トランスアクスル１１は、トランスミッション１２、トランスファおよびフロントディファレンシャル１３を一体に備える。トランスアクスル１１は、エンジン１０の出力トルクを、フロントディファレンシャル１３を介してフロントアクスルシャフト１４に出力して駆動輪である左右の前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒを駆動するとともに第１プロペラシャフト１５に出力する。第１プロペラシャフト１５はトルク伝達クラッチである電磁クラッチ１６を介して第２プロペラシャフト２０に連結されている。電磁クラッチ１６は、電子制御装置１７により車両の走行状況に応じて演算された指令トルクに基づいて制御され、第２プロペラシャフト２０を介して従動輪である後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒに指令トルクを配分する。電流制御回路１８は、制御装置１７により演算された指令トルクに応じた指令電流を電磁クラッチ１６の励磁コイル１９に印加し、電磁クラッチ１６は指令電流に応じて複数枚のクラッチ板を圧接して指令トルクを第１プロペラシャフト１５から第２プロペラシャフト２０に伝達する。第２プロペラシャフト２０に伝達された指令トルクはリアディファレンシャル２１に伝達され、リアディファレンシャル２１からリアアクスルシャフト２２に出力されて従動輪である左右の後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒに配分される。駆動輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒおよび従動輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの車輪速度を検出する車輪速センサＳｆｌ，Ｓｆｒ，Ｓｒｌ，Ｓｒｒが各車輪に対応して設けられている。なお、各車輪速センサは、各車輪を制動する各車輪ブレーキＢｆｌ，Ｂｆｒ，Ｂｒｌ，Ｂｒｒを独立して制御するアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）用の車輪速センサを兼用する。さらに、エンジン１０の吸気系のスロットルボデーには、アクセルペダルの踏み込み量に応じて吸気量を調整するスロットルバルブ２４のスロットル開度θを検出するスロットル開度センサＳｔｈが設けられている。
【００１７】
電子制御装置１７は、図２に示すように、車輪速センサＳｆｌ，Ｓｆｒ，Ｓｒｌ，Ｓｒｒおよびスロットル開度センサＳｔｈに接続されるとともに電流制御回路１８に接続されている。電子制御装置１７は、電磁クラッチ１６を制御するための各種演算処理を行うＣＰＵ２５と、ＣＰＵ２５により実行される図７に示すトルク配分制御プログラムを予め格納したＲＯＭ２６と、ＣＰＵ２５のトルク配分制御中に随時必要なデータが読み書きされるＲＡＭ２７と、車輪速センサＳｆｌ，Ｓｆｒ，Ｓｒｌ，Ｓｒｒおよびスロットル開度センサＳｔｈから車輪速信号およびスロットル開度信号を入力するとともにＣＰＵ２５による演算結果である指令電流Ｉを電流制御回路１８に出力する入出力回路２８とを含んで構成されている。
【００１８】
図３に示すように、電子制御装置１７は、演算した指令トルクＴを電磁クラッチ１６が従動輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒに配分するために電磁コイル１９に印加しなければならない指令電流Ｉを演算して電流制御回路１８に出力する。電磁クラッチ１６が伝達する指令トルクＴと指令電流Ｉとの関係はトルク電流マップ２９としてＲＯＭ２６に記憶され、指令トルクに対する指令電流はこのトルク電流マップ２９から読み出される。なお、指令電流は指令トルクと指令電流との関係を示す計算式から求めてもよい。
【００１９】
電流制御回路１８は、電磁クラッチ１６の電磁コイル１９に流れた実電流Ｉｒを電流検出部３０で検出し、電子制御装置１７から入力された指令電流Ｉと実電流Ｉｒとの差を減算部３１で演算し、ＰＩ制御部３２で増幅してＰＷＭ出力変換部３３でパルス幅変調した電圧を出力駆動部３４からスイッチング・トランジスタ３５のベースに印加している。スイッチング・トランジスタ３５は電磁コイル１９と直列にバッテリＢに接続されているので、電磁コイル１９には指令電流Ｉが印加される。トルク電流マップ２９および電流制御回路１８等により、電磁クラッチ１６が指令トルクＴを伝達するために必要な指令電流Ｉを電磁クラッチ１６の電磁コイル１９に印加する電流印加手段５１が構成されている。
【００２０】
電子制御装置１７は、車速Ｖおよびスロットル開度θに基づいて従動輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒに配分するプレトルクＴｆｆを演算するプレトルク演算手段３６と、加速度ａとスロットル開度θに基づいてプレトルクＴｆｆを補正する補正トルクＴｆｃを演算する補正トルク演算手段３７と、駆動輪と従動輪との回転速度差ΔＮおよび車速Ｖに基づいて帰還トルクＴｆｂを演算する帰還トルク演算手段３８と、プレトルクＴｆｆ、補正トルクＴｆｃおよび帰還トルクＴｆｂを加算して指令トルクＴを演算する指令トルク演算手段３９を備えている。
【００２１】
車速Ｖは、車輪速センサＳｒｌ，Ｓｒｒにより検出された従動輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの回転数の平均値から算出し、スロットル開度θは、スロットルセンサＳｔｈにより検出されたスロットルバルブ２４の開度を全開状態に対してパーセントで表したものであり、加速度ａは、車輪速度の単位時間当たりの変化を演算して求めたものである。
【００２２】
プレトルク演算手段３６では、車速Ｖおよびスロットル開度θに応じて従動輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒに配分するプレトルクＴｆｆを設定したプレトルクマップＭＴｆｆがＲＯＭ２６に登録され、トルク配分制御プログラムが実行されて、車速Ｖおよびスロットル開度θに対応するプレトルクＴｆｆがプレトルクマップＭＴｆｆから読取られる。図４に示すプレトルクマップＭＴｆｆにおいては全体の傾向として、プレトルクＴｆｆは車速Ｖがゼロ近傍で大であり、所定速度まで車速の増加につれて減少し、且つスロットル開度θの増加に対する増加割合は大である。車速が所定速度以上になると、プレトルクＴｆｆは小さく、スロットル開度θの増加に対する増加割合も小さい。なお、プレトルクＴｆｆは、プレトルクマップＭＴｆｆから演算するのではなく、車速Ｖおよびスロットル開度θから所定の計算式により演算するようにしてもよい。
【００２３】
車両の加速度ａとスロットル開度θとの状態によっても従動輪に配分する適切なトルクの大きさは種々変化する。即ち、加速するために運転者がアクセルを踏み込み、スロットル開度θが大きくなったが、加速が不十分で加速度ａが小さいとき、プレトルクＴｆｆをプラス側に補正して従動輪へのトルク配分を多くし、４輪で路面をしっかりグリップして運転者の意思を反映した加速の実現を図る必要がある。エンジンブレーキをかけて減速するために運転者がアクセルを戻してスロットル開度θを小さくし、減速度（負の加速度ａの絶対値）が中または大となるときは、プレトルクＴｆｆをプラス側に補正して従動輪へのトルク配分を大きくして走行を安定することができる。下り坂でエンジンブレーキをかけるために運転者がアクセルを戻してスロットル開度θを小さくしたが、加速して加速度が中または大となるとき、プレトルクＴｆｆをプラス側に補正して従動輪へのトルク配分を大きくし４輪でエンジンブレーキをかけて走行安定を図る必要がある。定常走行するために運転者がアクセルを戻してスロットル開度θを小さくしたために、加速度ａが正または負の小さい値となったとき、プレトルクＴｆｆをマイナス側に補正して従動輪へのトルク配分を小さくして燃費を低減することができる。このような特性をプレトルクＴｆｆに反映するために、プレトルクＴｆｆを加速度ａおよびスロットル開度θに応じて補正する補正トルクＴｆｃを演算する補正トルク演算手段３７が設けられている。
【００２４】
補正トルク演算手段３７では、加速度ａとスロットル開度θに応じて補正トルクＴｆｃが設定された補正トルクマップＭＴｆｃがＲＯＭ２６に登録され、トルク配分制御プログラムが実行されて、加速度ａおよびスロットル開度θに応じて補正トルクＴｆｃが補正トルクマップＭＴｆｃから読取られる。図５に例示する補正トルクマップＭＴｆｃにおいては、加速度ａの絶対値およびスロットル開度θが小さい領域では、スロットル開度θの増加につれてゼロに向けて増加するマイナス側の補正トルクＴｆｃであり、スロットル開度θが大きく加速度ａの絶対値が小さい領域では、加速度ａの絶対値が小さいほど大きくなるプラス側の補正トルクＴｆｃであり、加速度ａの絶対値が大きい領域では、補正トルクＴｆｃはスロットル開度θが大きい値から小さい値になるにつれてゼロからプラス側に漸増している。
【００２５】
帰還トルク演算手段３８では、駆動輪と従動輪との回転速度差ΔＮおよび車速Ｖに対する帰還トルクＴｆｂが設定された帰還トルクマップＭＴｆｂがＲＯＭ２６に登録され、トルク配分制御プログラムが実行されて、駆動輪と従動輪との回転速度差ΔＮおよび車速Ｖに対応して帰還トルクＴｆｂが帰還トルクマップＭＴｆｂから読取られる。図６に例示する帰還トルクマップＭＴｆｂにおいては、回転速度差ΔＮに対する帰還トルクＴｆｂが複数の車速Ｖをパラメータとして設定されている。駆動輪と従動輪との回転速度差ΔＮがゼロのときゼロであり、回転速度差ΔＮが正のときはその増加に比例して一定の傾きで増加し、所定値を超えると傾きが小さくなっている。帰還トルクＴｆｂは、車速Ｖが低速ほど大きく、高速になるにつれて小さく設定されている。回転速度差ΔＮが負のときは、帰還トルクＴｆｂは車速Ｖに拘わらず回転速度差ΔＮの絶対値の増加に比例して増加する。
【００２６】
次に、上記実施の形態に係る４輪駆動車のトルク配分制御装置の作動を説明する。ＣＰＵ２５は、図７に示すトルク配分制御プログラムを微小時間間隔Δｔで実行し、先ず、車輪速センサＳｆｌ，Ｓｆｒ，Ｓｒｌ，ＳｒｒおよびスロットルセンサＳｔｈからの各種信号を取込処理する（ステップ４１）。車輪速センサＳｒｌ，Ｓｒｒにより検出された従動輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの回転数の平均値に基づいて車速Ｖが演算される（ステップ４２）。車速Ｖの微小時間間隔Δｔでの増分ΔＶが演算され、加速度ａ＝ΔＶ／Δｔが算出される（ステップ４３）。車輪速センサＳｆｌ，Ｓｆｒにより検出された駆動輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒの回転数の平均値から従動輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの回転数の平均値が減算されて駆動輪と従動輪との回転速度差ΔＮが演算される（ステップ４４）。車速ＶおよびスロットルセンサＳｔｈにより検出されたスロットル開度θに対応するプレトルクＴｆｆがプレトルクマップＭＴｆｆからフィードフォワード的に読取られる（ステップ４５）。加速度ａおよびスロットル開度θに対応する補正トルクＴｆｃが補正トルクマップＭＴｆｃから読取られる（ステップ４６）。帰還トルクマップＭＴｆｂに基づいて回転速度差ΔＮおよび車速Ｖに対応する帰還トルクＴｆｂがフィードバック的に演算される。帰還トルクＴｆｂの演算において、帰還トルクマップＭＴｆｂから読取られた帰還トルクは、車速Ｖと帰還トルクマップＴＭｆｂにパラメータとして表示され車速との差分だけ比例配分して帰還トルクＴｆｂとして修正演算される（ステップ４７）。ステップ４８において、プレトルクＴｆｆ、補正トルクＴｆｃおよび帰還トルクＴｆｂが加算されて指令トルクＴが演算される。ステップ４８は、プレトルクＴｆｆに補正トルクＴｆｃを加算することにおいて、プレトルクＴｆｆをスロットル開度θと車両の加減速度ａに基づいて補正する補正プレトルク演算手段４０として機能し、プレトルクＴｆｆ、補正トルクＴｆｃおよび帰還トルクＴｆｂを加算することにおいて、補正されたプレトルクおよび帰還トルクＴｆｂを加算して指令トルクＴを演算する指令トルク演算手段３９として機能する。
【００２７】
電磁クラッチ１６が指令トルクＴを伝達するために、電磁コイル１９に印加しなければならない指令電流Ｉが、指令トルクＴに対する指令電流Ｉを記憶したトルク電流マップ２９から読み出され（ステップ４９）、電流制御回路１８に出力される。（ステップ５０）。電流制御回路１８は、指令電流Ｉと電磁クラッチ１６の電磁コイル１９に流れる実電流Ｉｒとの差を増幅してパルス幅変調し、スイッチング・トランジスタ３５に出力して電磁コイル１９に指令電流Ｉを印加する。これにより電磁クラッチ１６は指令トルクＴを第１プロペラシャフト１５から第２プロペラシャフト２０に伝達して従動輪である後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｌに配分する。
【００２８】
これにより、運転者がアクセルを踏み込んだが加速が不十分で加速度ａが小さいとき、プレトルクＴｆｆをプラス側に補正して従動輪へのトルク配分を多くし、４輪で路面をしっかりグリップして運転者の意思を反映した加速の実現を図ることができる。また、エンジンブレーキをかけるために運転者がアクセルを戻し、減速度が中または大となるとき、または下り坂で加速度が中または大となるときは、プレトルクＴｆｆをプラス側に補正して従動輪へのトルク配分を大きくし、４輪で確実にエンジンブレーキをかけることができる。定常走行するために運転者がアクセルを戻し、加速度ａが正または負の小さい値となったとき、プレトルクＴｆｆをマイナス側に補正して従動輪へのトルク配分を小さくし、燃費を低減することができる。
【００２９】
上記実施形態においては、補正トルクマップＭＴｆｃを設けているが、加速度ａの絶対値が中または大であり、スロットル開度θが小さいときは、プレトルクマップＭＴｆｆから読み取られたプレトルクＴｆｆを１．５倍にするなど、加速度ａおよびスロットル開度θを各軸に示す直交２軸平面を複数領域に区分し、領域毎にプレトルクＴｆｆに乗算する計数を決めるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る４輪駆動車のトルク配分制御装置の概念図。
【図２】電子制御装置を示すブロック図。
【図３】本発明の実施形態に係る４輪駆動車のトルク配分制御装置の各部の機能を示すブロック図。
【図４】プレトルクマップの一例を示す図。
【図５】補正トルクマップの一例を示す図。
【図６】帰還トルクマップの一例を示す図。
【図７】トルク配分制御プログラムを示す図。
【符号の説明】
１０…エンジン、１１…トランスアクスル、１２…トランスミッション、１３…フロントディファレンシャル、１４…フロントアクスル、１５…第１プロペラシャフト、１６…電磁クラッチ、１７…電子制御装置、１８…電流制御回路、１９…電磁コイル、２０…第２プロペラシャフト、２１…リアディファレンシャル、２２…リアアクスル、２９…トルク電流マップ、３６…プレトルク演算手段、３７…補正トルク演算手段、３８…帰還トルク演算手段、３９…指令トルク演算手段、４０…補正プレトルク演算手段、５１…電流印加手段、Ｗｆｌ，Ｗｆｒ…前輪（駆動輪）、Ｗｒｌ，Ｗｒｒ…後輪（従動輪）、Ｓｆｌ，Ｓｆｒ，Ｓｒｌ，Ｓｒｒ…車輪速センサ、Ｓｔｈ…スロットル開度センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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