(57)【要約】【課題】旋回系および作業機系のエネルギーを回収してエネルギー回収効率を高めるとともに、両エネルギーを一つの装置の簡単な構成で回収する作業車両の油圧システムを提供する。【解決手段】エネルギー回収装置を備えた作業車両の油圧システム作業車両である。作業車両の油圧システムは、作業機を上下方向に作動する油圧シリンダに並列に設けられ、作業機の重量をキャンセルするキャンセルシリンダと、操作量に応じた押し除け容積となって旋回体を旋回させる旋回モータと、作業機を上方向に作動させるときキャンセルシリンダを、および／あるいは旋回体を回転させるとき旋回モータに圧油を供給させるとともに、作業機を下方向に作動するときキャンセルシリンダの圧油を、および／あるいは旋回モータを停止させるときの圧油を回収して蓄圧するアキュムレータとからなる。【選択図】　　　　図１
2004125094.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車両の油圧システムであって、
作業機を上下方向に作動する油圧シリンダに並列に設けられ、作業機の重量をキャンセルするキャンセルシリンダと、
操作量に応じた押し除け容積となって旋回体を旋回させる旋回モータと、
作業機を上方向に作動させるときキャンセルシリンダに、および／あるいは旋回体を回転させるとき旋回モータに、圧油を供給するとともに、作業機を下方向に作動させるときキャンセルシリンダの圧油を、および／あるいは旋回モータを停止させるときの圧油を、回収して蓄圧するアキュムレータと、
アキュムレータに蓄圧する圧油を供給するチャージポンプよりなることを特徴とする作業車両の油圧システム。
【請求項２】
請求項１記載の作業車両の油圧システムにおいて、
アキュムレータが、旋回モータを所定角度旋回し、かつキャンセルシリンダを最大ストローク上昇するのに必要な油量以上を有してなることを特徴とする作業車両の油圧システム。
【請求項３】
請求項１あるいは請求項２記載の作業車両の油圧システムにおいて、
旋回モータが時計方向および反時計方向に回転するトルクを出力する両振り型油圧モータあるいは、両方向に出力するよう組み合わされた二つの片振り型油圧モータのいずれよりなることを特徴とする作業車両の油圧システム。
【請求項４】
請求項１あるいは請求項２あるいは請求項３記載の作業車両の油圧システムにおいて、
補助ポンプ及び補助制御弁により駆動される補助旋回モータを旋回モータと並列に設けたことを特徴とする作業車両の油圧システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業車両の油圧システムに係り、特に、油圧ショベル、ホイールローダ等の建設機械や油圧クレーン、フォークリフト等の産業車両等に用いられる油圧システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に作業車両は、エンジンで油圧ポンプを駆動し、油圧ポンプからの圧油で作業機を駆動して所定作業を行なっている。この作業車両においては、アクチュエータの制動時の圧油をアキュムレータに回収して駆動時に用いることが行なわれている。（例えば、特許文献１参照。）。
同文献によると、発電機を兼ねる電動機を油圧ポンプに付設し、コントローラの切換制御により電動機に発電作動とアシスト作動とを行なわせる。アキュムレータから供給される圧油によりモータ作動して旋回体を駆動する旋回ポンプモータを備え、旋回コントローラの切換制御より旋回系の制動時にポンプ作動させて回転エネルギーを回生する。
【０００３】
旋回ポンプモータに発電機を兼ねる第２電動機を付設し、旋回コントローラの切換制御により発電作動とアシスト作動とを行なわせる。また、油圧駆動部においては、旋回ポンプモータは、実際の回転速度が入力検出手段により検出された回転速度入力値よりも低速側であるとき、旋回ポンプモータをモータ作動させて増速させる一方、前記実際の回転速度が入力検出手段により検出された回転速度入力値よりも高速側であるとき、旋回ポンプモータをモータ作動させて減速させるように回転している。
このとき、旋回ポンプモータは、アキュムレータから供給される圧油の運動エネルギーを回転エネルギーに変換して旋回体を増速回転させ、また反対に旋回系の回転エネルギーを圧力エネルギーに変換してアキュムレータに蓄圧するとともに旋回体を減速させることが記載されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−１０３１１２号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１では、旋回系のエネルギーを回収させるために、旋回ポンプモータ、発電機を兼ねる電動機、旋回コントローラ、発電機を兼ねる第２電動機、入力検出手段等を用いて制御しているため、構成する機器が多くなるとともに構造が複雑になり、かつ制御を行なうソフトも複雑になり、コストが高くなっている。
また、旋回系の回転エネルギーを圧力エネルギーに変換しているだけであるため、作業機全体としては、エネルギーの回収が少なく効率的でないという問題がある。
【０００６】
本発明は上記の問題点に着目してなされたもので、作業車両の油圧システムに係り、特に、旋回系および作業機系のエネルギーを回収してエネルギー回収効率を高めるとともに、両エネルギーを一つの装置の簡単な構成で回収する作業車両の油圧システムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記目的を達成するために、本発明に係る作業車両の油圧システムの発明では、作業車両の油圧システムが、作業機を上下方向に作動する油圧シリンダに並列に設けられ、作業機の重量をキャンセルするキャンセルシリンダと、操作量に応じた押し除け容積となって旋回体を旋回させる旋回モータと、作業機を上方向に作動させるときキャンセルシリンダに、および／あるいは旋回体を回転させるとき旋回モータに、圧油を供給するとともに、作業機を下方向に作動させるときキャンセルシリンダの圧油を、および／あるいは旋回モータを停止させるときの圧油を、回収して蓄圧するアキュムレータと、アキュムレータに蓄圧する圧油を供給するチャージポンプよりなる構成としている。
【０００８】
この場合において、アキュムレータが、旋回モータを所定角度旋回し、かつキャンセルシリンダを最大ストローク上昇するのに必要な油量以上を有してなるようにしている。
また、旋回モータが時計方向および反時計方向に回転するトルクを出力する両振り型油圧モータあるいは、両方向に出力するよう組み合わされた二つの片振り型油圧モータのいずれよりなると良い。
また、補助ポンプ及び補助制御弁により駆動される補助旋回モータを旋回モータと並列に設けると良い。
【０００９】
上記構成によれば、旋回モータ、キャンセルシリンダ、チャージポンプ、アキュムレータからなる簡単な構成でエネルギーを回収するとともに、旋回モータより旋回系のエネルギーを、またキャンセルシリンダより作業系のエネルギーを回収しているため高いエネルギー回収効率を得ることができるとともに、装置を安価にできる。
また、アキュムレータは、旋回モータが回転する所定角度だけの旋回用油量と、キャンセルシリンダが最大ストロークだけ上昇する作業用油量との加算した合計油量以上を有しているため、旋回モータおよびキャンセルシリンダに一つのアキュムレータから圧油が供給できて構成が簡単になるとともにコントローラ、コンピュータ等を用いないため故障が少なくなる。またアキュムレータに圧油を供給するチャージポンプを駆動するエンジンが小さくできて、省エネルギー化が図れるとともに安価にできる。
【００１０】
旋回モータは操作量に応じた押し除け容積が得られる構成としているため、始動時には操作量を多くすることにより起動トルクが大きくでき、また停止時には停止角度に応じた操作量を反対方向に操作することで所望位置に停止することができ、運転者の操作感覚に合うため操作が容易になり疲労を軽減できる。
また、旋回モータは二つの片振り型を用いて両方向に出力するよう組み合わせることができ、従来使用されている油圧モータを採用することが可能になり、耐久性が確保できるとともに信頼性が増している。
【００１１】
また、補助旋回モータを設けることにより、急な傾斜面でも、所望位置に旋回体を確実に停止することができ、操作が容易になり疲労を軽減でき、作業が容易となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る作業車両の油圧システムの実施形態について図面を参照して説明する。
先ず、第１実施例である作業車両の油圧システム１について図１を用いて説明する。図１は作業車両の油圧システム１の回路図である。
【００１３】
図１においてエンジン３により駆動される可変容積形ポンプ４（以下、可変ポンプ４という）はタンク５より油を吸引し加圧して圧油とし、その圧油を逆止弁６から配管７を経てアキュムレータ９に蓄圧する。この可変ポンプ４はチャージポンプとして作用し、アキュムレータ９の圧油が不足した場合には圧油を供給して蓄圧している。
可変ポンプ４から吐出された圧油は、アキュムレータ９側の配管７よりアンロード弁１１に導かれており、アキュムレータ９の圧力が所定圧力以上になるとアンロードされてタンク５に戻され、可変ポンプ４の駆動力を低減している。
【００１４】
可変ポンプ４は押し除け容積（ｃｍ３／ｒｅｖ）を可変とし、アキュムレータ９に蓄圧された油量が少ないときには可変ポンプ４の押し除け容積を大きくして迅速に補充し、アキュムレータ９に蓄圧された油量が満たされているときには押し除け容積をほぼ零にして駆動トルクを減ずるようにしている。
これにより、図２に示すような作業車両である油圧ショベル２０が旋回体２６および作業機２９を継続して動作させるときにアキュムレータ９に蓄圧される油量が途切れることが無くなり、後述する旋回モータ２１およびキャンセルシリンダ２３への圧油の供給が安定化するとともに、アキュムレータ９の油量が多いときには押し除け容積を小さくして省エネルギー化を図っている。
【００１５】
配管７は旋回用配管１５と作業用配管１７とに分岐されており、旋回用配管１５は旋回モータ２１に、また作業用配管１７はキャンセルシリンダ２３に並列に接続されている。
旋回モータ２１は、両振り型油圧モータにより構成されており、斜板２１ａが中立点から両方向に傾動されて出力軸を時計方向および反時計方向に回動している。斜板２１ａは、旋回用操作レバー２５に連結されており、旋回用操作レバー２５の操作量に応じて傾動角を可変にしている。これにより、旋回モータ２１は旋回用操作レバー２５の操作量に応じて押し除け容積を可変にし、出力軸の回転速度および出力トルクを可変にしている。
【００１６】
旋回モータ２１は、その出力軸に図示しない歯車等を介して旋回体２６が接続されており、アキュムレータ９からの圧油を受けるとともに旋回用操作レバー２５が操作されることにより、旋回用操作レバー２５の操作量に応じた押し除け容積になり、回転トルクを生じながら旋回体２６を所定回転速度で回動している。
このときアキュムレータ９は旋回モータ２１により旋回体２６を作業範囲の所定角度だけ回転する以上の容積を有している。旋回モータ２１には戻り配管２７が接続され、戻り油をタンク５に戻している。斜板２１ａは、ロッドにより旋回用操作レバー２５に連結したが、サーボ弁、アクチュエータ等を介して旋回用操作レバー２５に連結されるようにしても良い。
旋回モータ２１には図示しない軸ブレーキが設けられ、エンジン３を停止している場合には、図示しない軸ブレーキが作動し、旋回モータ２１の軸を固定して回転しないようにし、旋回体２６の位置が動かないように固定している。また、例えば坂道のような斜面でエンジン３を作動している作業中に、旋回体２６を旋回しないように停止する場合には、オペレータが旋回用操作レバー２５を操作して旋回モータ２１の斜板位置を調整して、斜面により発生する回転力に抗する方向の回転トルクを生じさせ、旋回体２６が動かないようにしている。
【００１７】
キャンセルシリンダ２３は、図２にも示すように、一端部２３ａがブーム、アーム等の作業機２９に、他端部２３ｂが旋回体２６に回動自在に接続されており、常時ブーム、アーム等の作業機２９の重量を受けてボトム室２３ｄに所定の保持油圧Ｐｄを生じている。ボトム室２３ｄは、作業用配管１７、配管７を介してアキュムレータ９に接続されており、キャンセルシリンダ２３の伸長時にはアキュムレータ９からの圧油を受け、また収縮時にはアキュムレータ９に圧油を戻している。このときアキュムレータ９はキャンセルシリンダ２３が最大ストロークするときの容量以上の容積を有している。
作業機２９と旋回体２６の間には作業機用油圧シリンダ３１（以下、作業用シリンダ３１という）が並列に配設されており、その一端部３１ａがブーム等の作業機２９に、他端部３１ｂが旋回体２６に回動自在に取着されている。
【００１８】
作業用シリンダ３１は方向制御弁３３を介して作業機用油圧ポンプ３５（以下、作業用ポンプ３５という）に接続されている。作業用ポンプ３５は、作業機用操作レバー３７の操作により方向制御弁３３が切り替えられると、その圧油をボトム室３１ｄに供給することにより作業用シリンダ３１を伸長し、ヘッド室３１ｅに供給することにより作業用シリンダ３１を収縮し、作業機２９を昇降している。
この伸長時において、作業用シリンダ３１は、キャンセルシリンダ２３の所定の保持油圧Ｐｄによる伸長力が加算されて小さい押上力で作業機２９を上昇させている。このようにキャンセルシリンダ２３は、作業機２９の重量を受けて、作業用シリンダ３１に作用する重量をキャンセルして小さくしている。このときキャンセルシリンダ２３が最大ストロークするとき作業用シリンダ３１も同様に最大ストロークしている。
【００１９】
アキュムレータ９は、旋回モータ２１が旋回体２６を所定角度だけ旋回し、かつキャンセルシリンダ２３を最大ストロークだけ上昇するのに必要な油量以上を有している。
アキュムレータ９に蓄えられる圧力Ｐａは、旋回体２６を所定角度だけ旋回するときに生ずる起動力等を発生する最大圧力Ｐｒｍａｘ、および、作業用シリンダ３１を上昇するときに生ずる最大圧力Ｐｓｍａｘ等により設定されている。アキュムレータ９と旋回モータ２１およびキャンセルシリンダ２３との間には安全弁３８が配設されて、回路を保護している。
【００２０】
例えば、図２に示すような油圧ショベル２０に作業車両の油圧システム１を用いた場合には、アキュムレータ９の合計油量Ａｖは、少なくとも旋回体２６を角度９０度だけ回転する旋回用油量Ｒｖと、作業機２９のブームを最大ストロークさせるだけの作業用油量Ｓｖとを加算した油量を有している。
また、アキュムレータ９に蓄えられる圧力Ｐａは、車体を作業時の最大傾斜角度に保ち、かつ作業機２９に積載物を最大に搭載した状態において傾斜角度に沿って作業機２９を押し上げる起動時の旋回時最大圧力Ｐｒｍａｘに設定され、キャンセルシリンダ２３はこの旋回時最大圧力Ｐｒｍａｘにより作業機２９に積載物を搭載しない状態において作業機２９を保持できるように設定されている。
つまり、安全弁３８は作業機２９を保持できるような保持圧にセットされ、アキュムレータ９はこの保持圧で蓄圧されるようになっている。アンロード弁１１は安全弁３８のセット圧よりも低い所定の圧力でアンロードするようになっている。
【００２１】
次に作業車両の油圧システム１の作動について、油圧ショベル２０に用いた場合で説明する。
図１において油圧ショベル２０を旋回する場合には旋回用操作レバー２５を旋回する方向に最大量操作する。これにより、旋回モータ２１は斜板２１ａが最大角度に傾転して最大押し除け容積となる。旋回モータ２１はアキュムレータ９に蓄えられる圧力Ｐａを受けて起動し、旋回体２６の回転を始める。
旋回体２６が回転を始めると、旋回用操作レバー２５は所望する回転速度が得られるように中立側に戻される。これに伴って旋回モータ２１は斜板２１ａが最大量角度より戻された角度に傾転し、所望する回転速度になる押し除け容積となり、アキュムレータ９の圧油により旋回体２６は所望する回転速度で旋回する。
【００２２】
旋回体２６が旋回して所望する停止位置より前方側の近傍位置に到達すると、旋回用操作レバー２５は回転方向と反対方向に操作される。旋回モータ２１の斜板２１ａは反対方向に傾転して油圧ポンプの機能となり、旋回モータ２１は旋回体２６より逆駆動力を受けてアキュムレータ９からの圧油を上昇してアキュムレータ９に押し戻す。
これにより、旋回体２６は制動トルクを受けて停止するとともに、旋回モータ２１は油圧ポンプの機能となり圧油をアキュムレータ９に回収し、次回の旋回モータ２１の旋回時および、作業用シリンダ３１の伸長時に備えている。
つまり、旋回モータ２１でブレーキをかけ停止する場合には、旋回用操作レバー２５を、停止角度に応じた操作量だけ、旋回する方向とは反対方向に操作し、安全弁３８のセット圧と旋回モータ２１の斜板容量により定まる制動力を発生させることで所望位置に停止することができる。
【００２３】
油圧ショベル２０の作業機２９を作動して掘削し、作業機２９を昇降する場合には、作業用操作レバー３７を昇降する方向のいずれかに操作する。これにより、方向制御弁３３が切り替えられて、作業機用ポンプ３５の吐出油がボトム室３１ｄあるいはヘッド室３１ｅのいずれかに供給され作業用シリンダ３１を伸縮し、作業機２９を昇降する。
作業機２９の昇降に伴ってキャンセルシリンダ２３は作業機２９を昇降する作業用シリンダ３１と共に伸縮する。
【００２４】
作業用シリンダ３１が伸長するときに、キャンセルシリンダ２３はアキュムレータ９からの圧油を受けて伸長し、作業用シリンダ３１に作用する作業機２９の重量をキャンセルして軽減し、作業用シリンダ３１に作用する油圧を小さくして作業機２９を伸長している。
反対に作業用シリンダ３１が縮小するときには、キャンセルシリンダ２３が作業機２９の重量を受けて圧油を生じ、この圧油をアキュムレータ９に戻しながら縮小している。これにより、キャンセルシリンダ２３は作業機２９の下降によりエネルギーを回収し、次回の旋回モータ２１の旋回時および、作業用シリンダ３１の伸長時に備えている。
【００２５】
油圧ショベル２０で被掘削物を掘削した後、ダンプトラック等に被掘削物を積み込む場合には、旋回体２６を旋回しながら作業機２９のブームを上昇している。
この場合には旋回用操作レバー２５が旋回方向に、また作業機用操作レバー３７が作業機２９の上昇方向に操作される。旋回用操作レバー２５の操作により、前記のごとく、旋回モータ２１が操作量に応じた押し除け容積となるとともに、アキュムレータ９からの圧油を受けて起動した後に所定回転速度で旋回体２６を回動している。
【００２６】
同時に作業機用操作レバー３７の操作により、方向制御弁３３が切り替えられて作業機用ポンプ３５の吐出圧油が作業用シリンダ３１に送給され、作業機２９を上昇させる。これに伴って、キャンセルシリンダ２３は、アキュムレータ９からの圧油を受けて作業用シリンダ３１と共に伸長して作業機２９を上昇させる。
このように、旋回モータ２１と作業用シリンダ３１とが同じアキュムレータ９からの圧油を受けて作動するが、アキュムレータ９は前記のように旋回モータ２１に作用する最大圧力以上の圧力を有するとともに、旋回体２６および作業機２９を作動させるに必要な全体油量Ａｖ以上の油量を有しているため、同じアキュムレータ９で旋回体２６および作業機２９を作動させることができる。
【００２７】
次に、旋回体２６が所定位置に到達するとき、旋回用操作レバー２５が回転方向と反対方向に操作され、旋回モータ２１は油圧ポンプの機能となり、前記のごとく停止時に旋回体２６より逆駆動力を受けてアキュムレータ９からの圧油を上昇してアキュムレータ９に押し戻し、アキュムレータ９に圧油を蓄圧するとともにキャンセルシリンダ２３へと圧油を供給する。このようにして旋回体２６が所定の位置で停止するとともに、作業機２９が所定の上昇位置に到達する。
【００２８】
旋回体２６が所定位置に到達して停止した後に、作業機２９が作業用ポンプ３５からの吐出油により作動し、被掘削物をダンプトラックに積載する。積載後、再度掘削するために旋回体２６は元の掘削位置に戻るが、このときに旋回モータ２１の回転と、作業機２９のブームの下げとが同時に行なわれる。
旋回モータ２１は始動時から旋回時にアキュムレータ９からの圧油を受けて起動した後に所望速度で旋回する。また、作業機２９はブームの下げに伴ってキャンセルシリンダ２３が作業機２９の重量を受けて圧油を生じ、この圧油をアキュムレータ９に戻しながら縮小している。このとき、アキュムレータ９は旋回モータ２１に圧油を供給して旋回させるとともに、キャンセルシリンダ２３からの圧油が戻されて蓄圧しているが、キャンセルシリンダ２３からの圧油を旋回モータ２１に供給することが可能となる。
【００２９】
旋回体２６が元の掘削位置に到達するとき、旋回用操作レバー２５が回転方向と反対方向に操作され、旋回モータ２１は前記のごとく油圧ポンプの機能となり、アキュムレータ９からの圧油を上昇してアキュムレータ９に押し戻し、アキュムレータ９に圧油を蓄圧し、次の旋回モータ２１の旋回時に、および／あるいは作業用シリンダ３１の伸長時に備えている。
旋回モータ２１に、および／あるいはキャンセルシリンダ２３には並列に接続されたアキュムレータ９から圧油が供給されるとともに、旋回モータ２１および／あるいはキャンセルシリンダ２３からアキュムレータ９に圧油を戻して１サイクルの作業を行なっている。このとき、アキュムレータ９の圧油が不足した場合には、可変ポンプ４から圧油が迅速に補充され、旋回モータ２１およびキャンセルシリンダ２３が停止しないようにされている。
【００３０】
次に第２実施例である作業車両の油圧システム１Ａについて図３を用いて説明する。なお、図１と同一部品には同一符号を付して説明は省略する。
図１の作業車両の油圧システム１においては、旋回モータ２１は一つの両振り型油圧モータを用いているが、図３の第２実施例では、二つの片振り型油圧モータを旋回モータとして用いており、旋回モータを、二つの片振り型旋回モータ４０Ａ、４０Ｂとしている。
【００３１】
図３において、二つの片振り型旋回モータ４０Ａ、４０Ｂはアキュムレータ９に旋回用配管１５から分岐された第１旋回用配管１５Ａおよび第２旋回用配管１５Ｂを介して接続されており、それぞれがアキュムレータ９からの圧油を受けている。
二つの片振り型旋回モータ４０Ａ、４０Ｂは、一方が右回転を、他方が左回転を出力しており、それぞれの片振り型旋回モータ４０Ａ、４０Ｂはリンクレバー４１を介して旋回用操作レバー２５に連結されている。
【００３２】
上記構成において、例えば、旋回用操作レバー２５が下方向Ｒに操作されると、リンクレバー４１を介して片振り型旋回モータ４０Ａの斜板が操作量に応じて傾転し、操作量に応じた押し除け容積となっている。
このとき反対側の片振り型旋回モータ４０Ｂは、斜板が中立位置に保たれているため回転は自由で、ピストンの移動がないため圧油の出入がなく、アキュムレータ９の圧油は片振り型旋回モータ４０Ｂにより遮断されている。これによりアキュムレータ９は、操作された片振り型旋回モータ４０Ａ側のみに圧油を供給し、片振り型旋回モータ４０Ａを作動させて、右方向に回転している。
なお、アキュムレータ９からの圧油の供給および、アキュムレータ９への圧油の回収は第１実施例と同様なため説明は省略する。
上記例では、二つの片振り型旋回モータ４０Ａ、４０Ｂは、リンクレバー４１を介して旋回用操作レバーに連結されて操作されたが、サーボ弁、アクチュエータあるいは圧力比例減圧弁を用いて制御しても良い。
【００３３】
次に第３実施例である作業車両の油圧システム１Ｂについて図４を用いて説明する。なお、図１と同一部品には同一符号を付して説明は省略する。
図１の作業車両の油圧システム１においては、旋回モータ２１は一つの両振り型油圧モータを用いているが、図４の第３実施例では、両振り型油圧モータの旋回モータ２１に油圧モータである補助旋回モータ２１ＡＭを並列に追加して用いている。これにより補助旋回モータ２１ＡＭによっても旋回体２６を回転することができる。
【００３４】
図４において、補助旋回モータ２１ＡＭは補助制御弁である旋回方向制御弁３３Ｓを介して補助ポンプである旋回用油圧ポンプ３５Ｓ（以下、旋回用ポンプ３５Ｓという）に接続されている。旋回用ポンプ３５Ｓは、旋回用操作レバー３７Ｓの操作により旋回方向制御弁３３Ｓが切り替えられると、その圧油を補助旋回モータ２１ＡＭに供給することにより旋回体２６を回転させている。
旋回モータ２１の斜板２１ａは、コントローラ２１Ｃにより制御されており、旋回用操作レバー３７Ｓを操作すると、レバー操作量センサ３７Ｓａにより検出される旋回用操作レバー３７Ｓの操作量のレバー操作量信号、及び旋回回転センサ２６ａにより検出される旋回体２６の回転速度及び回転方向を含む回転信号に応じて傾動角を可変にしている。これにより、旋回モータ２１は旋回用操作レバー３７Ｓの操作量に応じて押し除け容積を可変にし、出力軸の回転速度および出力トルクを可変にしている。
【００３５】
上記構成において、例えば、油圧ショベル２０が急な斜面で作業をしている場合に、旋回用操作レバー３７Ｓを操作して旋回モータ２１を回転させ、所望の位置に旋回体２６を回転させたときに、旋回用操作レバー３７Ｓを中立位置に戻すと、斜面により旋回体２６及び作業機２９の自重により、斜面の低い方向に向かう回転力が旋回体２６に生じ、その回転力によって、旋回体２６が所望の位置で停止しないで回転しようとする場合がある。その場合には、旋回方向制御弁３３Ｓが中立位置となっており、旋回体２６の斜面による回転力は補助旋回モータ２１ＡＭにより保持される。このように、斜面による回転力に抗して、所望の位置で確実に旋回体２６を停止させることができる。
【００３６】
なお、上記実施例においては、作業用シリンダ３１およびキャンセルシリンダ２３は旋回体に装着したが、構成する車体等に合わせて作業機２９と車体との間に配設しても良い。また、回転モータは、旋回体を回転させる例を示したが、作業機のブーム、アーム等のリンクを回動させるときに使用しても良い。
上記例では一つの旋回体と一つの作業機とをアキュムレータで作動させる例で説明したが、二つ以上の旋回体と作業機、あるいは一つの旋回体と二つ以上の作業機をアキュムレータで作動させるようにしても良い。また、アキュムレータは一つのアキュムレータを示したが、容量を増すため二つのアキュムレータを並列に設置して作動するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る第１実施例である作業車両の油圧システムの回路図である。
【図２】油圧ショベルを示す図である。
【図３】本発明に係る第２実施例である作業車両の油圧システムの一部を示す回路図である。
【図４】本発明に係る第３実施例である作業車両の油圧システムの一部を示す回路図である。
【符号の説明】
１，１Ａ…作業車両の油圧システム、３…エンジン、４…可変容積形ポンプ（チャージポンプ）、５…タンク、６…逆止弁、９…アキュムレータ、１１…アンロード弁、２１…旋回モータ、２１ＡＭ…補助旋回モータ、２３…キャンセルシリンダ、２５…旋回用操作レバー、２６…旋回体、２９…作業機、３１…作業機用油圧シリンダ、３３…方向制御弁、３３Ｓ…旋回方向制御弁、３５…作業機用油圧ポンプ、３５Ｓ…旋回用油圧ポンプ（旋回用ポンプ）、３７…作業機用操作レバー、３７Ｓ…旋回用操作レバー、４０Ａ，４０Ｂ…片振り型旋回モータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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