(57)【要約】    【課題】  内燃機関のバルブタイミングを可変制御する際に、カム角信号が出力されない期間でも、実バルブタイミングを算出できるようにする。    【解決手段】  可変バルブタイミング装置１８は、モータ２６の回転速度をカム軸１６の回転速度（クランク軸１２の回転速度×１／２）に一致させることでバルブタイミングを現状維持し、モータ２６の回転速度をカム軸１６の回転速度に対して変化させることでバルブタイミングを可変する。クランク角センサ２０から出力されるクランク角信号とカム角センサ１９から出力されるカム角信号とに基づいてカム角信号出力時の実バルブタイミングを算出すると共に、このカム角信号出力時の実バルブタイミングに対するバルブタイミング変化量をモータ２６とカム軸１６の回転速度差に基づいて算出し、カム角信号出力時の実バルブタイミングとバルブタイミング変化量とを用いて最終的な実バルブタイミングを算出する。    【選択図】  図２
2004162706.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関のクランク軸に対するカム軸の回転位相（以下「カム軸位相」という）を変化させることで、該カム軸によって開閉駆動される吸気バルブ又は排気バルブのバルブタイミングを変化させる可変バルブタイミング装置を制御するものにおいて、
前記可変バルブタイミング装置は、前記カム軸の回転速度に対してモータの回転速度を調整することで、前記カム軸位相を変化させるように構成し、
所定クランク角毎にクランク角信号を出力するクランク角センサと、
所定カム角毎にカム角信号を出力するカム角センサと、
前記カム角信号が出力される毎に該カム角信号と前記クランク角信号とに基づいてカム角信号出力時の実バルブタイミングを算出するカム角信号出力時バルブタイミング算出手段と、
所定の演算周期で前記モータの回転速度と前記カム軸の回転速度との差に基づいてバルブタイミング変化量を算出するバルブタイミング変化量算出手段と、
所定の演算周期で前記カム角信号出力時の実バルブタイミングの算出値と前記バルブタイミング変化量の算出値とに基づいて最終的な実バルブタイミングを算出する最終バルブタイミング算出手段と
を備えていることを特徴とする内燃機関の可変バルブタイミング制御装置。
【請求項２】
前記可変バルブタイミング装置は、前記カム軸と同心状に配置され且つ前記クランク軸の回転駆動力によって回転駆動される第１の回転部材と、前記カム軸と一体的に回転する第２の回転部材と、前記第１の回転部材の回転力を前記第２の回転部材に伝達し且つ前記第１の回転部材に対する前記第２の回転部材の回転位相を変化させる位相可変部材と、この位相可変部材の回転位相を制御するように前記カム軸と同心に配置されたモータとを備え、前記バルブタイミングを変化させないときは、前記モータの回転速度を前記カム軸の回転速度に一致させて、前記位相可変部材の旋回速度を前記カム軸の回転速度に一致させることで、前記第１の回転部材と前記第２の回転部材との回転位相の差を現状維持して、前記カム軸位相を現状維持し、前記バルブタイミングを変化させるときは、前記モータの回転速度を前記カム軸の回転速度に対して変化させて、前記位相可変部材の旋回速度を前記カム軸の回転速度に対して変化させることで、前記第１の回転部材と前記第２の回転部材との回転位相の差を変化させて前記カム軸位相を変化させるように構成したことを特徴とする請求項１に記載の内燃機関の可変バルブタイミング制御装置。
【請求項３】
前記バルブタイミング変化量算出手段は、演算周期当りのバルブタイミング変化量を算出してその算出値を積算する手段と、前記カム角信号が出力される毎に前記バルブタイミング変化量の積算値をリセットする手段とを有し、
前記最終バルブタイミング算出手段は、最新のカム角信号出力時の実バルブタイミングの算出値に、それ以後のバルブタイミング変化量の積算値を加算して最終的な実バルブタイミングを求めることを特徴とする請求項１又は２に記載の内燃機関の可変バルブタイミング制御装置。
【請求項４】
前記バルブタイミング変化量算出手段は、前記カム軸の回転速度のデータとして、前記クランク角センサのクランク角信号の出力周期に基づいて検出される前記クランク軸の回転速度の１／２の値を用いることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の内燃機関の可変バルブタイミング制御装置。
【請求項５】
前記最終バルブタイミング算出手段は、前記内燃機関の停止中に、停止時の実バルブタイミングの算出値に、それ以後のバルブタイミング変化量の積算値を加算して最終的な実バルブタイミングを求めるか又は基準位置からバルブタイミングの変化量の積算値で最終的な実バルブタイミングを求めることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の内燃機関の可変バルブタイミング制御装置。
【請求項６】
前記最終バルブタイミング算出手段は、前記カム角センサの故障時に、故障前の最後のカム角信号出力時の実バルブタイミングの算出値に、それ以後のバルブタイミング変化量の積算値を加算して最終的な実バルブタイミングを求めるか又は基準位置からバルブタイミングの変化量の積算値で最終的な実バルブタイミングを求めることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の内燃機関の可変バルブタイミング制御装置。
【請求項７】
内燃機関のクランク軸に対するカム軸の回転位相（以下「カム軸位相」という）を変化させることで、該カム軸によって開閉駆動される吸気バルブ又は排気バルブのバルブタイミングを変化させる可変バルブタイミング装置を制御するものにおいて、
前記可変バルブタイミング装置は、前記カム軸の回転速度に対してモータの回転速度を調整することで、前記カム軸位相を変化させるように構成し、
所定クランク角毎にクランク角信号を出力するクランク角センサと、
所定カム角毎にカム角信号を出力するカム角センサと、
前記モータの回転角度変化量又はそれに相関するデータ（以下「モータの回転角度変化量データ」という）を算出するモータ回転角度変化量データ算出手段と、
前記カム軸の回転角度変化量又はそれに相関するデータ（以下「カム軸の回転角度変化量データ」という）を算出するカム軸回転角度変化量データ算出手段と、
前記カム角信号が出力される毎に該カム角信号と前記クランク角信号とに基づいてカム角信号出力時の実バルブタイミングを算出するカム角信号出力時バルブタイミング算出手段と、
所定の演算周期で前記モータの回転角度変化量データと前記カム軸の回転角度変化量データとの差に基づいてバルブタイミング変化量を算出するバルブタイミング変化量算出手段と、
所定の演算周期で前記カム角信号出力時の実バルブタイミングの算出値と前記バルブタイミング変化量の算出値とに基づいて最終的な実バルブタイミングを算出する最終バルブタイミング算出手段と
を備えていることを特徴とする内燃機関の可変バルブタイミング制御装置。
【請求項８】
前記可変バルブタイミング装置は、前記カム軸と同心状に配置され且つ前記クランク軸の回転駆動力によって回転駆動される第１の回転部材と、前記カム軸と一体的に回転する第２の回転部材と、前記第１の回転部材の回転力を前記第２の回転部材に伝達し且つ前記第１の回転部材に対する前記第２の回転部材の回転位相を変化させる位相可変部材と、この位相可変部材の回転位相を制御するように前記カム軸と同心に配置されたモータとを備え、前記バルブタイミングを変化させないときは、前記モータの回転速度を前記カム軸の回転速度に一致させて、前記位相可変部材の旋回速度を前記カム軸の回転速度に一致させることで、前記第１の回転部材と前記第２の回転部材との回転位相の差を現状維持して、前記カム軸位相を現状維持し、前記バルブタイミングを変化させるときは、前記モータの回転速度を前記カム軸の回転速度に対して変化させて、前記位相可変部材の旋回速度を前記カム軸の回転速度に対して変化させることで、前記第１の回転部材と前記第２の回転部材との回転位相の差を変化させて前記カム軸位相を変化させるように構成したことを特徴とする請求項７に記載の内燃機関の可変バルブタイミング制御装置。
【請求項９】
前記バルブタイミング変化量算出手段は、演算周期当りのバルブタイミング変化量を算出してその算出値を積算する手段と、前記カム角信号が出力される毎に前記バルブタイミング変化量の積算値をリセットする手段とを有し、
前記最終バルブタイミング算出手段は、最新のカム角信号出力時の実バルブタイミングの算出値に、それ以後のバルブタイミング変化量の積算値を加算して最終的な実バルブタイミングを求めることを特徴とする請求項７又は８に記載の内燃機関の可変バルブタイミング制御装置。
【請求項１０】
前記モータが所定回転角だけ回転する毎にモータ角信号を出力するモータ角センサを備え、
前記モータ回転角度変化量データ算出手段は、前記モータの回転角度変化量データとして、前記モータ角信号の出力回数に基づいてカウントするモータ角信号カウンタのカウント値の変化量を算出することを特徴とする請求項７乃至９のいずれかに記載の内燃機関の可変バルブタイミング制御装置。
【請求項１１】
前記カム軸回転角度変化量データ算出手段は、前記カム軸の回転角度変化量データとして、前記クランク角信号の出力回数に基づいてカウントするクランク角信号カウンタのカウント値の変化量を算出することを特徴とする請求項７乃至１０のいずれかに記載の内燃機関の可変バルブタイミング制御装置。
【請求項１２】
前記最終バルブタイミング算出手段は、前記内燃機関の停止中に、停止時の実バルブタイミングの算出値に、それ以後のバルブタイミング変化量の積算値を加算して最終的な実バルブタイミングを求めるか又は基準位置からバルブタイミングの変化量の積算値で最終的な実バルブタイミングを求めることを特徴とする請求項７乃至１１のいずれかに記載の内燃機関の可変バルブタイミング制御装置。
【請求項１３】
前記最終バルブタイミング算出手段は、前記カム角センサの故障時に、故障前の最後のカム角信号出力時の実バルブタイミングの算出値に、それ以後のバルブタイミング変化量の積算値を加算して最終的な実バルブタイミングを求めるか又は基準位置からバルブタイミングの変化量の積算値で最終的な実バルブタイミングを求めることを特徴とする請求項７乃至１２のいずれかに記載の内燃機関の可変バルブタイミング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関の吸気バルブ又は排気バルブのバルブタイミングを可変する可変バルブタイミング制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両に搭載される内燃機関においては、出力向上、燃費節減、排気エミッション低減等を目的として、吸気バルブや排気バルブのバルブタイミングを可変する可変バルブタイミング装置を採用したものが増加しつつある。現在、実用化されている可変バルブタイミング装置は、内燃機関のクランク軸に対するカム軸の回転位相（以下「カム軸位相」という）を可変することで、カム軸によって開閉駆動される吸気バルブや排気バルブのバルブタイミングを可変するものが多い。その際に、実バルブタイミング（実カム軸位相）を検出する方法として、例えば、特許文献１（特開２００１−３５５４６２号公報）に記載されているように、所定クランク角毎にクランク角センサから出力されるクランク角信号と所定カム角毎にカム角センサ出力されるカム角信号とに基づいて実バルブタイミングを算出するようにしたものがある。
【特許文献１】特開２００１−３５５４６２号公報（第７頁等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記従来のバルブタイミング算出方法では、前回のカム角信号が出力されてから次のカム角信号が出力されるまでの期間（つまりカム角信号が出力されない期間）は、実バルブタイミングを算出することができないため、実際には実バルブタイミングが連続的に変化していても、実バルブタイミングの算出値を段階的にしか更新することができず、その分、可変バルブタイミング制御精度が低下するという欠点があった。
【０００４】
また、現在、実用化されている可変バルブタイミング装置は、油圧を駆動源としたものが多いが、この油圧駆動方式では、寒冷時やエンジン始動時に、油圧が不足したり、油圧制御の応答性が低下して、可変バルブタイミング制御精度が低下するという欠点があるため、可変バルブタイミング装置の駆動源としてモータを用いたものがある（例えば実開平４−１０５９０６号公報参照）。
【０００５】
しかし、このモータ駆動方式の可変バルブタイミング装置は、クランク軸によって回転駆動されるスプロケットと一体にモータ全体が回転する構成であるため、可変バルブタイミング装置の回転系の慣性重量が重くなって可変バルブタイミング装置の耐久性が低下するという欠点がある。しかも、回転するモータと外部の電気配線とを接続するためにブラシ等を用いた摺接式の接続構造にしなければならず、これも耐久性を低下させる原因となっている。更には、従来のモータ駆動方式の可変バルブタイミング装置は、全般的に構成が複雑で、高コストであるという欠点もある。
【０００６】
本発明は、これらの事情を考慮してなされたものであり、従って本発明の目的は、可変バルブタイミング装置の耐久性向上、低コスト化の要求を満たしながら、カム角信号が出力されない期間においても、実バルブタイミングを算出することができ、可変バルブタイミング制御精度を向上させることができる内燃機関の可変バルブタイミング制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に係る発明に用いる可変バルブタイミング装置は、カム軸の回転速度に対してモータの回転速度を調整することで、カム軸位相を変化させるように構成している。具体的には、請求項２のように、カム軸と同心状に配置され且つクランク軸の回転駆動力によって回転駆動される第１の回転部材と、前記カム軸と一体的に回転する第２の回転部材と、前記第１の回転部材の回転力を前記第２の回転部材に伝達し且つ前記第１の回転部材に対する前記第２の回転部材の回転位相を変化させる位相可変部材と、この位相可変部材の回転位相を制御するように前記カム軸と同心に配置されたモータとを備え、バルブタイミングを変化させないときは、前記モータの回転速度を前記カム軸の回転速度に一致させて、前記位相可変部材の旋回速度を前記カム軸の回転速度に一致させることで、前記第１の回転部材と前記第２の回転部材との回転位相の差を現状維持してカム軸位相を現状維持し、バルブタイミングを変化させるときは、前記モータの回転速度を前記カム軸の回転速度に対して変化させて、前記位相可変部材の旋回速度を前記カム軸の回転速度に対して変化させることで、前記第１の回転部材と前記第２の回転部材との回転位相の差を変化させてカム軸位相を変化させるように構成している。
【０００８】
この構成では、モータ全体を回転させる必要がないため、可変バルブタイミング装置の回転系の慣性重量を軽量化することができると共に、モータと外部の電気配線とを固定的な接続手段によって直接接続することができ、総じて、可変バルブタイミング装置の耐久性を向上させることができる。しかも、可変バルブタイミング装置の構成が比較的簡単であり、低コスト化の要求も満たすことができる。
【０００９】
本発明のように、モータの回転速度をカム軸の回転速度に対して変化させてバルブタイミングを可変する可変バルブタイミング装置では、モータの回転速度とカム軸の回転速度との差に応じてバルブタイミング変化量（カム軸位相変化量）が変化するので、モータの回転速度とカム軸の回転速度との差に基づいてバルブタイミング変化量を算出することができる。
【００１０】
この点に着目して、請求項１に係る発明では、カム角センサからカム角信号が出力される毎に、該カム角信号とクランク角センサから出力されるクランク角信号とに基づいてカム角信号出力時の実バルブタイミングを算出すると共に、所定の演算周期で、モータの回転速度とカム軸の回転速度との差に基づいてバルブタイミング変化量を算出し、所定の演算周期で、前記カム角信号出力時の実バルブタイミングと前記バルブタイミング変化量とに基づいて最終的な実バルブタイミングを算出するようにしたものである。
【００１１】
具体的には、請求項３のように、演算周期当りのバルブタイミング変化量を算出してその算出値を積算すると共に、カム角信号が出力される毎に前記バルブタイミング変化量の積算値をリセットし、最新のカム角信号出力時の実バルブタイミングの算出値に、それ以後のバルブタイミング変化量の積算値を加算して最終的な実バルブタイミングを求めるようにすると良い。
【００１２】
本発明のように、モータの回転速度とカム軸の回転速度との差に基づいて算出するバルブタイミング変化量は、カム角信号が出力されない期間でも算出することができるので、カム角信号が出力されない期間に、最新のカム角信号出力後のバルブタイミング変化量を算出すれば、最新のカム角信号出力時の実バルブタイミングに、それ以後のバルブタイミング変化量を加算して最終的な実バルブタイミングを精度良く求めることができる。これにより、カム角信号が出力されない期間でも、実バルブタイミングを連続的に精度良く算出することが可能となり、可変バルブタイミング制御精度を向上させることができる。
【００１３】
ところで、バルブタイミング変化量を算出する際に用いるカム軸の回転速度は、カム角信号の出力周期に基づいて算出することが考えられるが、一般に、カム軸１回転当りのカム角信号の出力数は少ないため、各気筒の爆発行程毎に変動するカム軸の回転速度の変動をカム角信号の出力周期から検出することは困難である。一方、クランク角センサから出力されるクランク角信号の数は、カム角信号の数と比べて遥かに多いため、クランク角信号を用いれば、各気筒の爆発行程毎に変動するクランク軸の回転速度の変動を検出することができる。
【００１４】
そこで、クランク軸が２回転する間にカム軸が１回転するという関係を考慮して、請求項４のように、カム軸の回転速度のデータとして、クランク角センサのクランク角信号の出力周期に基づいて検出されるクランク軸の回転速度の１／２の値を用いるようにすると良い。このようにすれば、少ないカム角信号からカム軸の回転速度を検出する場合よりも精度の良いカム軸の回転速度を用いてバルブタイミング変化量を算出することができ、実バルブタイミングの算出精度を向上することができる。
【００１５】
内燃機関の停止中には、カム軸の回転速度が０になるため、請求項５のように、内燃機関の停止中には、停止時の実バルブタイミングの算出値に、それ以後のバルブタイミング変化量の積算値を加算して最終的な実バルブタイミングを求めるか又は基準位置からバルブタイミングの変化量の積算値で最終的な実バルブタイミングを求めるようにすると良い。これにより、内燃機関の停止中でも、実バルブタイミングを精度良く算出することができ、内燃機関の停止中でも実バルブタイミングを目標値に制御することができる。また、停止時の実バルブタイミングが不明な場合も、機械的な基準位置（例えば最遅角位置）又は他の手段で検出した基準位置からのバルブタイミング変化量の積算値で実バルブタイミングを算出することができる。
【００１６】
また、カム角センサが故障すると、カム角信号が出力されなくなることを考慮して、請求項６のように、カム角センサの故障時には、故障前の最後のカム角信号出力時の実バルブタイミングの算出値に、それ以後のバルブタイミング変化量の積算値を加算して最終的な実バルブタイミングを求めるか又は基準位置からバルブタイミングの変化量の積算値で最終的な実バルブタイミングを求めるようにすると良い。これにより、カム角センサの故障時でも、実バルブタイミングを精度良く算出することができ、カム角センサの故障中でも実バルブタイミングを目標値に制御することができる。また、カム角センサ故障前の実バルブタイミングが不明な場合も、機械的な基準位置（例えば最遅角位置）又は他の手段で検出した基準位置からのバルブタイミング変化量の積算値で実バルブタイミングを算出することができる。
【００１７】
ところで、前記請求項１では、モータの回転速度とカム軸の回転速度との差に基づいてバルブタイミング変化量を算出し、このバルブタイミング変化量とカム角信号出力時の実バルブタイミングとに基づいて最終的な実バルブタイミングを算出するようにしたが、請求項７のように、モータの回転角度変化量又はそれに相関するデータ（以下「モータの回転角度変化量データ」という）を算出すると共に、カム軸の回転角度変化量又はそれに相関するデータ（以下「カム軸の回転角度変化量データ」という）を算出して、モータの回転角度変化量データとカム軸の回転角度変化量データとの差に基づいてバルブタイミング変化量を算出し、このバルブタイミング変化量とカム角信号出力時の実バルブタイミングとに基づいて最終的な実バルブタイミングを算出するようにしても良い。
【００１８】
このように、モータの回転角度変化量データとカム軸の回転角度変化量データとの差を用いても、モータの回転速度とカム軸の回転速度との差を評価して、バルブタイミング変化量を算出することができる。従って、請求項７〜９のようにしても、前記請求項１〜３と同様の効果を得ることができる。
【００１９】
この場合、請求項１０のように、モータの回転角度変化量データとして、モータ角信号の出力回数に基づいてカウントするモータ角信号カウンタのカウント値の変化量を算出するようにしても良い。モータ角信号カウンタのカウント値の変化量は、モータの回転角度変化量を精度良く反映したデータとなる。
【００２０】
更に、請求項１１のように、カム軸の回転角度変化量データとして、クランク角信号の出力回数に基づいてカウントするクランク角信号カウンタのカウント値の変化量を算出するようにしても良い。クランク軸が２回転する間にカム軸が１回転するため、クランク軸の回転角度変化量の１／２がカム軸の回転角度変化量に相当する。従って、クランク角信号カウンタのカウント値の変化量は、カム軸の回転角度変化量を精度良く反映したデータとなる。請求項１１のようにすれば、少ないカム角信号からカム軸の回転速度変化量データを算出する場合よりも精度の良いカム軸の回転速度変化量データを用いてバルブタイミング変化量を算出することができ、実バルブタイミングの算出精度を向上することができる。
【００２１】
また、モータの回転角度変化量データとカム軸の回転角度変化量データとの差に基づいてバルブタイミング変化量を算出する場合においても、請求項１２のように、内燃機関の停止中に、停止時の実バルブタイミングの算出値に、それ以後のバルブタイミング変化量の積算値を加算して最終的な実バルブタイミングを求めるか又は基準位置からバルブタイミングの変化量の積算値で最終的な実バルブタイミングを求めるようにしても良い。これにより、前記請求項５と同様の効果を得ることができる。
【００２２】
更に、請求項１３のように、カム角センサの故障時に、故障前の最後のカム角信号出力時の実バルブタイミングの算出値に、それ以後のバルブタイミング変化量の積算値を加算して最終的な実バルブタイミングを求めるか又は基準位置からバルブタイミングの変化量の積算値で最終的な実バルブタイミングを求めるようにしても良い。これにより、前記請求項６と同様の効果を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明を吸気バルブの可変バルブタイミング制御装置に適用した２つの実施例１、２を説明する。
【実施例１】
【００２４】
本発明の実施例１を図１乃至図５に基づいて説明する。まず、図１に基づいてシステム全体の概略構成を説明する。内燃機関であるエンジン１１は、クランク軸１２からの動力がタイミングチェーン１３（又はタイミングベルト）により各スプロケット１４、１５を介して吸気側カム軸１６と排気側カム軸１７とに伝達されるようになっている。また、吸気側カム軸１６側には、モータ駆動式の可変バルブタイミング装置１８が設けられている。この可変バルブタイミング装置１８によって、クランク軸１２に対する吸気側カム軸１６の回転位相（カム軸位相）を可変することで、吸気側カム軸１６によって開閉駆動される吸気バルブ（図示せず）のバルブタイミングを可変するようになっている。
【００２５】
また、吸気側カム軸１６の外周側には、所定のカム角毎にカム角信号を出力するカム角センサ１９が取り付けられている。一方、クランク軸１２の外周側には、所定のクランク角毎にクランク角信号を出力するクランク角センサ２０が取り付けられている。
【００２６】
次に、図２に基づいて可変バルブタイミング装置１８の概略構成を説明する。可変バルブタイミング装置１８の位相可変機構２１は、吸気側カム軸１６と同心状に配置された内歯付きのアウタギヤ２２（第１の回転部材）と、このアウタギヤ２２の内周側に同心状に配置された外歯付きのインナギヤ２３（第２の回転部材）と、これらアウタギヤ２２とインナギヤ２３との間に配置されて両者に噛み合う遊星ギヤ２４（位相可変部材）とから構成されている。アウタギヤ２２は、クランク軸１２と同期して回転するスプロケット１４と一体的に回転するように設けられ、インナギヤ２３は、吸気側カム軸１６と一体的に回転するように設けられている。また、遊星ギヤ２４は、アウタギヤ２２とインナギヤ２３に噛み合った状態でインナギヤ２３の回りを円軌道を描くように旋回することで、アウタギヤ２２の回転力をインナギヤ２３に伝達する役割を果たすと共に、インナギヤ２３の回転速度（吸気側カム軸１６の回転速度）に対する遊星ギヤ２４の旋回速度（公転速度）を変化させることで、アウタギヤ２２に対するインナギヤ２３の回転位相（カム軸位相）を調整するようになっている。
【００２７】
一方、エンジン１１には、遊星ギヤ２４の旋回速度を可変するためのモータ２６が設けられている。このモータ２６の回転軸２７は、吸気側カム軸１６、アウタギヤ２２及びインナギヤ２３と同軸上に配置され、このモータ２６の回転軸２７と遊星ギヤ２４の支持軸２５とが、径方向に延びる連結部材２８を介して連結されている。これにより、モータ２６の回転に伴って、遊星ギヤ２４が支持軸２５を中心に回転（自転）しながらインナギヤ２３の外周の円軌道を旋回（公転）できるようになっている。また、モータ２６には、モータ２６の回転速度ＲＭ（回転軸２７の回転速度）を検出するモータ回転速度センサ２９（図１参照）が取り付けられている。
【００２８】
この可変バルブタイミング装置１８は、モータ２６の回転速度ＲＭを吸気側カム軸１６の回転速度ＲＣに一致させて、遊星ギヤ２４の公転速度をインナギヤ２３の回転速度（アウタギヤ２２の回転速度）に一致させると、アウタギヤ２２とインナギヤ２３との回転位相の差が現状維持されて、バルブタイミング（カム軸位相）が現状維持されるようになっている。
【００２９】
そして、吸気バルブのバルブタイミングを進角する場合には、モータ２６の回転速度ＲＭを吸気側カム軸１６の回転速度ＲＣよりも速くして、遊星ギヤ２４の公転速度をインナギヤ２３の回転速度よりも速くする。これにより、アウタギヤ２２に対するインナギヤ２３の回転位相が進角されて、バルブタイミング（カム軸位相）が進角される。
【００３０】
一方、吸気バルブのバルブタイミングを遅角する場合には、モータ２６の回転速度ＲＭを吸気側カム軸１６の回転速度ＲＣよりも遅くして、遊星ギヤ２４の公転速度をインナギヤ２３の回転速度よりも遅くする。これにより、アウタギヤ２２に対するインナギヤ２３の回転位相が遅角されて、バルブタイミングが遅角される。
【００３１】
前述した各種センサの出力は、エンジン制御回路（以下「ＥＣＵ」と表記する）３０に入力される。このＥＣＵ３０は、マイクロコンピュータを主体として構成され、そのＲＯＭ（記憶媒体）に記憶された各種のエンジン制御プログラムを実行することで、エンジン運転状態に応じて燃料噴射弁（図示せず）の燃料噴射量や点火プラグ（図示せず）の点火時期を制御する。
【００３２】
また、ＥＣＵ３０は、可変バルブタイミング制御プログラム（図示せず）を実行することで、吸気バルブの実バルブタイミングを目標バルブタイミングに一致させるように可変バルブタイミング装置１８をフィードバック制御する。
【００３３】
その際、ＥＣＵ３０は、図３乃至図５に示す実バルブタイミング算出プログラムを実行することで、クランク角センサ２０から出力されるクランク角信号とカム角センサ１９から出力されるカム角信号とに基づいてセンサ出力時の実バルブタイミングＶＴＣを算出すると共に、モータ２６の回転速度ＲＭと吸気側カム軸１６の回転速度ＲＣとの差に基づいてバルブタイミング変化量ΔＶＴを算出し、カム角信号出力時の実バルブタイミングＶＴＣに、それ以後のバルブタイミング変化量ΔＶＴを加算して最終的な実バルブタイミングＶＴを求める。
【００３４】
図３乃至図５に示す実バルブタイミング算出プログラムは、イグニッションスイッチ（図示せず）のオン後に所定時間毎に実行される。本プログラムが起動されると、まず、ステップ１０１で、エンジン回転中であるか否かを、例えば、クランク角センサ２０から出力されるクランク角信号の出力周期から算出したエンジン回転速度が０か否かによって判定する。
【００３５】
エンジン回転中と判定されれば、ステップ１０２に進み、カム角センサ１９が正常であるか否かを、カム角センサ故障診断プログラム（図示せず）による故障診断結果に基づいて判定する。
【００３６】
その結果、カム角センサ１９が正常である（故障していない）と判定されれば、ステップ１０３に進み、カム角センサ１９から出力されるカム角信号が入力されたか否かを判定する。
【００３７】
そして、カム角信号が入力されたと判定されたときに、ステップ１０４に進み、カム角信号の入力時刻Ｔcam をＥＣＵ３０のメモリ（図示せず）に記憶した後、ステップ１０５に進み、その直後にクランク角センサ２０から出力されたクランク角信号の入力時刻Ｔcrk をメモリに記憶する。
【００３８】
この後、ステップ１０６に進み、クランク角信号に対するカム角信号の時刻差ＴＶＴを次式により算出する。
ＴＶＴ＝Ｔcrk −Ｔcam ＋Ｋ
ここで、Ｋは、カム角センサ１９とクランク角センサ２０の応答遅れの差を補正するための補正量である。
【００３９】
そして、次のステップ１０７で、クランク角信号に対するカム角信号の時刻差ＴＶＴを用いて、次式によりクランク角信号に対するカム角信号の回転位相ＶＴＢを算出する。
ＶＴＢ＝ＴＶＴ／Ｔ120 ×１２０℃Ａ
ここで、Ｔ120 は、クランク軸１２が１２０℃Ａ回転するのに要した時間であり、クランク角センサ２０の出力信号に基づいて算出される。
【００４０】
この後、ステップ１０８に進み、バルブタイミングが基準位置（例えば最遅角位置）に制御された状態であるか否かを判定し、もし、バルブタイミングが基準位置であれば、ステップ１０９に進み、現在のクランク角信号に対するカム角信号の回転位相（カム軸位相）ＶＴＢを、クランク軸１２に対する吸気側カム軸１６の回転位相の基準位置（基準カム軸位相）ＶＴＢＫとして学習した後、ステップ１１０に進む。
ＶＴＢＫ＝ＶＴＢ
一方、上記ステップ１０８で、バルブタイミングが基準位置ではないと判定された場合には、上記ステップ１０９の基準位置学習処理を行わずにステップ１１０に進む。
【００４１】
このステップ１１０では、現在のクランク角信号に対するカム角信号の回転位相ＶＴＢと基準位置ＶＴＢＫとを用いて、基準位置ＶＴＢＫを基準としたカム角信号の回転位相ＶＴＣを算出し、これをカム角信号出力時の実バルブタイミングＶＴＣとする。
ＶＴＣ＝ＶＴＢ−ＶＴＢＫ
【００４２】
これらのステップ１０３〜１１０の処理が、特許請求の範囲でいうカム角信号出力時バルブタイミング算出手段としての役割を果たし、カム角信号が入力（出力）される毎に、カム角信号とクランク角信号とに基づいてカム角信号出力時の実バルブタイミングＶＴＣを算出する。
【００４３】
この後、ステップ１１１に進み、カム角信号出力時の実バルブタイミングＶＴＣが算出される毎（カム角信号が入力される毎）に、後述するバルブタイミング変化量ΔＶＴＨ、ΔＶＴＳを両方とも「０」にリセットした後、ステップ１１９に進み、最終的な実バルブタイミングＶＴを次式により算出する。
ＶＴ＝ＶＴＣ＋ΔＶＴＨ＋ΔＶＴＳ
カム角信号の入力時（出力時）には、上記ステップ１１１のリセット処理により、ΔＶＴＨ＝０、ΔＶＴＳ＝０となるため、ＶＴ＝ＶＴＣとなる。
【００４４】
これに対して、上記ステップ１０３で、カム角信号が入力されていないと判定された場合には、図４のステップ１１２に進み、モータ２６の回転速度ＲＭ［ｒｐｍ］と吸気側カム軸１６の回転速度ＲＣ［ｒｐｍ］との回転速度差ＤＭＣ［ｒｐｍ］を算出する。
ＤＭＣ＝ＲＭ−ＲＣ
【００４５】
この場合、吸気側カム軸１６の回転速度ＲＣは、クランク角センサ２０から出力されるクランク角信号の出力周期に基づいて算出したクランク軸１２の回転速度（エンジン回転速度）×１／２の値を用いる。
カム軸回転速度ＲＣ＝クランク軸回転速度×１／２
【００４６】
この後、ステップ１１３に進み、回転速度差ＤＭＣ［ｒｐｍ］を１秒当りの回転差ＲＶＴ［ｒｅｖ／ｓ］に換算する。
ＲＶＴ＝ＤＭＣ／６０
【００４７】
そして、次のステップ１１４で、バルブタイミング変化量ΔＶＴＨの演算周期（本プログラムの実行周期）Ｐ［ｓ］当りのバルブタイミング変化量ｄＶＴＨを次式により算出する。
ｄＶＴＨ＝ＲＶＴ／Ｇ×７２０℃Ａ×Ｐ
ここで、Ｇは位相可変機構２１の減速比であり、吸気側カム軸１６に対するモータ２６の相対回転量とバルブタイミング変化量（カム軸位相の変化量）との比である。
【００４８】
この後、ステップ１１５に進み、演算周期Ｐ当りのバルブタイミング変化量ｄＶＴＨを積算して、バルブタイミング変化量ΔＶＴＨを算出する。
ΔＶＴＨ＝ΔＶＴＨ＋ｄＶＴＨ
【００４９】
これらのステップ１１２〜１１５の処理が、特許請求の範囲でいうバルブタイミング変化量算出手段としての役割を果たし、カム角信号が入力されない期間に、演算周期Ｐ当りのバルブタイミング変化量ｄＶＴＨを積算して、最新のカム角信号出力後のバルブタイミング変化量ΔＶＴＨを求める。
【００５０】
また、図３のステップ１０２で、カム角センサ１９が故障していると判定された場合も、これらのステップ１１２〜１１５の処理を実行して、カム角センサ１９の故障中に演算周期Ｐ当りのバルブタイミング変化量ｄＶＴＨを積算して、カム角センサ１９の故障前の最後のカム角信号出力時から現在までのバルブタイミング変化量ΔＶＴＨを求める。
【００５１】
バルブタイミング変化量ΔＶＴＨの算出後、図３のステップ１１９に進み、最終的な実バルブタイミングＶＴを次式により算出する。
ＶＴ＝ＶＴＣ＋ΔＶＴＨ＋ΔＶＴＳ
カム角センサ１９の故障時は、ΔＶＴＳ＝０であるため、ＶＴ＝ＶＴＣ＋ΔＶＴＨとなる。
【００５２】
一方、上記ステップ１０１で、エンジン停止中と判定された場合には、図５のステップ１１６に進み、モータ２６の回転速度ＲＭ［ｒｐｍ］のみを用いて１秒当りの回転差ＲＶＴ［ｒｅｖ／ｓ］を算出する。
ＲＶＴ＝ＲＭ／６０
【００５３】
この後、ステップ１１７に進み、バルブタイミング変化量ΔＶＴＳの演算周期（つまり本プログラムの実行周期）Ｐ［ｓ］当りのバルブタイミング変化量ｄＶＴＳを次式により算出する。
ｄＶＴＳ＝ＲＶＴ／Ｇ×７２０℃Ａ×Ｐ
ここで、Ｇは位相可変機構２１の減速比である。
【００５４】
この後、ステップ１１８に進み、演算周期Ｐ当りのバルブタイミング変化量ｄＶＴＳを積算して、停止前の最後のカム角信号出力から現在までのバルブタイミング変化量ΔＶＴＳを求める。
ΔＶＴＳ＝ΔＶＴＳ＋ｄＶＴＳ
これらのステップ１１６〜１１８の処理も特許請求の範囲でいうバルブタイミング変化量算出手段としての役割を果たす。
【００５５】
バルブタイミング変化量ΔＶＴＳの算出後、図３のステップ１１９に進み、最終的な実バルブタイミングＶＴを次式により算出する。
ＶＴ＝ＶＴＣ＋ΔＶＴＨ＋ΔＶＴＳ
エンジン停止中は、ΔＶＴＨ＝０であるため、ＶＴ＝ＶＴＣ＋ΔＶＴＳとなる。
尚、上記テップ１１９の処理が特許請求の範囲でいう最終バルブタイミング算出手段としての役割を果たす。
【００５６】
以上の処理により、エンジン回転中にカム角信号が入力される毎に、カム角信号とクランク角信号とに基づいてカム角信号出力時の実バルブタイミングＶＴＣを算出する。そして、カム角信号の入力時（出力時）には、ステップ１１１のリセット処理により、バルブタイミング変化量ΔＶＴＨ、ΔＶＴＳが０にリセットされるため、カム角信号出力時の実バルブタイミングＶＴＣがそのまま最終的な実バルブタイミングＶＴとなる。
【００５７】
一方、カム角信号が入力されない期間には、モータ２６と吸気側カム軸１６の回転速度差ＤＭＣに基づいて、演算周期当りのバルブタイミング変化量ｄＶＴＨを算出して積算し、最新のカム角信号出力時の実バルブタイミングＶＴＣに、それ以後のバルブタイミング変化量ΔＶＴＨ（ｄＶＴＨの積算値）を加算して最終的な実バルブタイミングＶＴを求める。これにより、カム角信号が出力されない期間でも、実バルブタイミングＶＴを連続的に精度良く算出することが可能となり、可変バルブタイミング制御精度を向上させることができる。
【００５８】
また、エンジン停止時には、停止前の最後のカム角信号出力時の実バルブタイミングＶＴＣに、それ以後のバルブタイミング変化量ΔＶＴＳを加算して最終的な実バルブタイミングＶＴを求めるようにしたので、エンジン停止中でも、実バルブタイミングＶＴを精度良く算出することができ、エンジン停止中でも、実バルブタイミングＶＴを目標値に制御することができる。
【００５９】
また、カム角センサ１９の故障時には、故障前の最後のカム角信号出力時の実バルブタイミングＶＴＣに、それ以後のバルブタイミング変化量ΔＶＴＨを加算して最終的な実バルブタイミングＶＴを求めるようにしたので、カム角センサ１９の故障時でも、実バルブタイミングＶＴを精度良く算出することができ、カム角センサ１９の故障時でも、実バルブタイミングＶＴを目標値に制御することができる。
【００６０】
尚、エンジン停止時やカム角センサ１９の故障時に、機械的な基準位置（例えば最遅角位置）又は他の手段で検出した基準位置からのバルブタイミング変化量の積算値で実バルブタイミングを算出するようにしても良い。
【００６１】
また、本実施例１の可変バルブタイミング装置１８は、カム軸１６と同心状に配置され且つクランク軸１２の回転駆動力によって回転駆動されるアウタギヤ２２（第１の回転部材）と、カム軸１６と一体的に回転するインナギヤ２３（第２の回転部材）と、アウタギヤ２２の回転力をインナギヤ２３に伝達し且つ両ギア２２，２３間の相対的な回転位相を変化させる遊星ギヤ２４（位相可変部材）と、この遊星ギヤ２４をカム軸１６と同心の円軌道に沿って旋回させるモータ２６とを備え、バルブタイミングを変化させないときは、モータ２６の回転速度をカム軸１６の回転速度に一致させて、遊星ギヤ２４の旋回速度をカム軸１６の回転速度に一致させることで、アウタギヤ２２とインナギヤ２３との回転位相の差を現状維持してカム軸位相を現状維持し、バルブタイミングを変化させるときは、モータ２６の回転速度をカム軸１６の回転速度に対して変化させて、遊星ギヤ２４の旋回速度をカム軸１６の回転速度に対して変化させることで、アウタギヤ２２とインナギヤ２３との回転位相の差を変化させてカム軸位相を変化させるように構成している。この構成では、モータ２６全体を回転させる必要がないため、可変バルブタイミング装置１８の回転系の慣性重量を軽量化することができると共に、モータ２６と外部の電気配線とを固定的な接続手段によって直接接続することができ、総じて、可変バルブタイミング装置１８の耐久性を向上させることができる。しかも、可変バルブタイミング装置１８の構成が比較的簡単であり、低コスト化の要求も満たすことができる。
【実施例２】
【００６２】
次に、図６乃至図９を用いて本発明の実施例２を説明する。本実施例２では、モータ回転速度センサ２９が、モータ２６の回転軸２７が所定回転角だけ回転する毎にモータ角信号を出力するモータ角センサとしての役割を果たす。更に、ＥＣＵ３０が、クランク角信号の出力回数に基づいてカウントするクランク角信号カウンタとしての役割を果たすと共に、モータ角信号の出力回数に基づいてカウントするモータ角信号カウンタとしての役割を果たす。
【００６３】
前記実施例１では、モータ２６の回転速度ＲＭと吸気側カム軸１６の回転速度ＲＣとの差に基づいてバルブタイミング変化量ΔＶＴを算出するようにしたが、本実施例２では、モータ２６の回転角度変化量に相関するデータとしてモータ角信号のカウント値の変化量を用いると共に、吸気側カム軸１６の回転角度変化量に相関するデータとしてクランク角信号のカウント値の変化量を用い、モータ角信号のカウント値の変化量とクランク角信号のカウント値の変化量との差に基づいてバルブタイミング変化量ΔＶＴを算出するようにしている。
【００６４】
本実施例２で実行する図６乃至図８の実バルブタイミング算出プログラムは、前記実施例１で説明した図３乃至図５の実バルブタイミング算出プログラムのうちの図４の処理を図７の処理に変更し、図５の処理を図８の処理に変更したものであり、図６の処理は図３の処理と実質的に同じである。
【００６５】
本プログラムが起動されると、図６のステップ１０３で、カム角信号が入力されていないと判定された場合には、図７のステップ２０１に進み、クランク角信号のカウント値（又はモータ角信号のカウント値）を補正する。これにより、クランク軸１２の２回転当り（吸気側カム軸１６の１回転当り）のクランク角信号の出力回数と、モータ２６の１回転当りのモータ角信号の出力回数とが異なる場合でも、クランク軸１２の２回転当り（吸気側カム軸１６の１回転当り）のクランク角信号のカウント値と、モータ２６の１回転当りのモータ角信号のカウント値とが同一になるようにする。
【００６６】
この後、ステップ２０２に進み、クランク角信号のカウント値の変化量ΔＣcr（吸気側カム軸１６の回転角度変化量に相関するデータ）を次式により算出する。
ΔＣcr＝Ｃcr(i) −Ｃcr(i-1)
【００６７】
ここで、Ｃcr(i) は今回演算時のクランク角信号のカウント値、Ｃcr(i-1) は前回演算時のクランク角信号のカウント値である。このステップ２０２の処理が特許請求の範囲でいうカム軸回転角度変化量データ算出手段としての役割を果たす。
【００６８】
この後、ステップ２０３に進み、モータ角信号のカウント値の変化量ΔＣmo（モータ２６の回転角度変化量に相関するデータ）を次式により算出する。
ΔＣmo＝Ｃmo(i) −Ｃmo(i-1)
ここで、Ｃmo(i) は今回演算時のモータ角信号のカウント値、Ｃmo(i-1) は前回演算時のモータ角信号のカウント値である。このステップ２０３の処理が特許請求の範囲でいうモータ回転角度変化量データ算出手段としての役割を果たす。
【００６９】
この後、ステップ２０４に進み、モータ角信号のカウント値の変化量ΔＣmoとクランク角信号のカウント値の変化量ΔＣcrとの差Ｃを算出する。
Ｃ＝ΔＣmo−ΔＣcr
【００７０】
この後、ステップ２０５に進み、モータ角信号とクランク角信号のカウント値の変化量の差Ｃを、次式により吸気側カム軸１６に対するモータ２６の回転角度変化量Ｄに換算する。
Ｄ＝Ｃ×Ｄ0
【００７１】
ここで、Ｄ0 は換算係数であり、モータ角信号とクランク角信号のカウント値の変化量の差Ｃが１カウントのときの吸気側カム軸１６に対するモータ２６の回転角度変化量に相当する。
【００７２】
そして、次のステップ２０６で、吸気側カム軸１６に対するモータ２６の回転角度変化量Ｄを、次式により演算周期（本プログラムの実行周期）当りのバルブタイミング変化量ｄＶＴＨに換算する。
ｄＶＴＨ＝Ｄ／Ｇ
ここで、Ｇは位相可変機構２１の減速比であり、吸気側カム軸１６に対するモータ２６の相対回転量とバルブタイミング変化量（カム軸位相の変化量）との比である。
【００７３】
この後、ステップ２０７に進み、演算周期当りのバルブタイミング変化量ｄＶＴＨを積算して、最新のカム角信号出力後のバルブタイミング変化量ΔＶＴＨを求める。
ΔＶＴＨ＝ΔＶＴＨ＋ｄＶＴＨ
【００７４】
また、図６のステップ１０２で、カム角センサ１９が故障していると判定された場合も、これらのステップ２０１〜２０７の処理を実行して、カム角センサ１９の故障中に演算周期当りのバルブタイミング変化量ｄＶＴＨを積算して、カム角センサ１９の故障前の最後のカム角信号出力から現在までのバルブタイミング変化量ΔＶＴＨを求める。
【００７５】
バルブタイミング変化量ΔＶＴＨの算出後、図６のステップ１１９に進み、最終的な実バルブタイミングＶＴを次式により算出する。
ＶＴ＝ＶＴＣ＋ΔＶＴＨ＋ΔＶＴＳ
カム角センサ１９の故障時は、ΔＶＴＳ＝０であるため、ＶＴ＝ＶＴＣ＋ΔＶＴＨとなる。
【００７６】
一方、図６のステップ１０１で、エンジン停止中と判定された場合には、図８のステップ２０８に進み、モータ角信号のカウント値の変化量ΔＣmoを次式により算出する。
ΔＣmo＝Ｃmo(i) −Ｃmo(i-1)
【００７７】
この後、ステップ２０９に進み、モータ角信号のカウント値の変化量ΔＣmoを、次式により吸気側カム軸１６に対するモータ２６の回転角度変化量Ｄに換算する。
Ｄ＝Ｃ×Ｄ0
【００７８】
そして、次のステップ２１０で、吸気側カム軸１６に対するモータ２６の回転角度変化量Ｄを、次式により演算周期当りのバルブタイミング変化量ｄＶＴＳに換算する。
ｄＶＴＳ＝Ｄ／Ｇ
【００７９】
この後、ステップ２１１に進み、演算周期当りのバルブタイミング変化量ｄＶＴＳを積算して、停止前の最後のカム角信号出力から現在までのバルブタイミング変化量ΔＶＴＳを求める。
ΔＶＴＳ＝ΔＶＴＳ＋ｄＶＴＳ
【００８０】
バルブタイミング変化量ΔＶＴＳの算出後、図６のステップ１１９に進み、最終的な実バルブタイミングＶＴを次式により算出する。
ＶＴ＝ＶＴＣ＋ΔＶＴＨ＋ΔＶＴＳ
エンジン停止中は、ΔＶＴＨ＝０であるため、ＶＴ＝ＶＴＣ＋ΔＶＴＳとなる。
【００８１】
尚、エンジン停止時やカム角センサ１９の故障時に、機械的な基準位置（例えば最遅角位置）又は他の手段で検出した基準位置からのバルブタイミング変化量の積算値で実バルブタイミングを算出するようにしても良い。
【００８２】
以上の処理により本実施例２では、図９のタイムチャートに示すように、エンジン回転中にカム角信号が入力される毎に、カム角信号とクランク角信号とに基づいてカム角信号出力時の実バルブタイミングＶＴＣを算出する。そして、カム角信号の入力時（出力時）には、カム角信号出力時の実バルブタイミングＶＴＣがそのまま最終的な実バルブタイミングＶＴとなる。
【００８３】
一方、カム角信号が入力されない期間には、モータ角信号とクランク角信号のカウント値の変化量の差Ｃ（＝ΔＣmo−ΔＣcr）に基づいて演算周期当りのバルブタイミング変化量ｄＶＴＨを算出し、このｄＶＴＨを積算してバルブタイミング変化量ΔＶＴＨを求める。そして、最新のカム角信号出力時の実バルブタイミングＶＴＣにバルブタイミング変化量ΔＶＴＨを加算して最終的な実バルブタイミングＶＴを求める。
【００８４】
以上説明した本実施例２のようにしても、前記実施例１と同様の効果を得ることができる。
【００８５】
尚、本実施例２では、モータ角信号のカウント値の変化量ΔＣmoとクランク角信号のカウント値の変化量ΔＣcrとの差Ｃに基づいてバルブタイミング変化量ΔＶＴを算出するようにしたが、モータ角信号のカウント値の変化量ΔＣmoに基づいてモータ２６の回転角度変化量を算出すると共に、クランク角信号のカウント値の変化量ΔＣcrに基づいて吸気側カム軸１６の回転角度変化量を算出し、モータ２６の回転角度変化量と吸気側カム軸１６の回転角度変化量との差に基づいてバルブタイミング変化量ΔＶＴを算出するようにしても良い。
【００８６】
また、本発明は、吸気バルブの可変バルブタイミング制御装置に限定されず、排気バルブの可変バルブタイミング制御装置に適用しても良い。更に、可変バルブタイミング装置１８の位相可変機構は、本実施例のような遊星歯車機構を用いたものに限定されず、他の方式の位相可変機構を用いても良く、要は、モータの回転速度をカム軸の回転速度に対して変化させることでバルブタイミングを可変するモータ駆動式の可変バルブタイミング装置であれば良い。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本発明の実施例１における制御システム全体の概略構成図である。
【図２】可変バルブタイミング装置の概略構成図である。
【図３】実施例１の実バルブタイミング算出プログラムの処理の流れを示すフローチャート（その１）である。
【図４】実施例１の実バルブタイミング算出プログラムの処理の流れを示すフローチャート（その２）である。
【図５】実施例１の実バルブタイミング算出プログラムの処理の流れを示すフローチャート（その３）である。
【図６】実施例２の実バルブタイミング算出プログラムの処理の流れを示すフローチャート（その１）である。
【図７】実施例２の実バルブタイミング算出プログラムの処理の流れを示すフローチャート（その２）である。
【図８】実施例２の実バルブタイミング算出プログラムの処理の流れを示すフローチャート（その３）である。
【図９】実施例２の実行例を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【００８８】
１１…エンジン（内燃機関）、１２…クランク軸、１６…吸気側カム軸、１７…排気カム軸、１８…可変バルブタイミング装置、１９…カム角センサ、２０…クランク角センサ、２１…位相可変機構、２２…アウタギヤ（第１の回転部材）、２３…インナギヤ（第２の回転部材）、２４…遊星ギヤ（位相可変部材）、２６…モータ、２７…回転軸、２９…モータ回転速度センサ（モータ角センサ）、３０…ＥＣＵ（カム角信号出力時バルブタイミング算出手段，バルブタイミング変化量算出手段，最終バルブタイミング算出手段，モータ回転角度変化量データ算出手段、カム軸回転角度変化量データ算出手段、クランク角信号カウンタ，モータ角信号カウンタ）
【図１】
2004162706.tif 000003
【図２】
2004162706.tif 000004
【図３】
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【図４】
2004162706.tif 000006
【図５】
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【図６】
2004162706.tif 000008
【図７】
2004162706.tif 000009
【図８】
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【図９】
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