(57)【要約】【課題】高精度で高価な電流センサを必要とせず、安価な電流極性検出手段を用いて実現可能な同期モータの初期位置検出装置を提供する。【解決手段】インバータ回路３が複数相のコイルにパルス電圧を印加し、電流極性検出部４（センスＭＯＳＦＥＴ３１ｕｌ，３１ｖｌ，３１ｗｌ）が、パルス電圧の印加によって特定相のコイルに流れる電流の極性を検出し、マイコン５が、電流極性検出部４により検出された電流極性に基づいてモータ２のロータ位置を判別するので、エンコーダ等の位置センサあるいは高精度の電流センサ等を用いることなく、安価な電流極性検出手段を用いてモータ２のロータ初期位置を確実に検出することができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数相のコイルを備えた突極性を有する同期モータのロータの初期位置を検出するための装置であって、
前記複数相のコイルに所定の電圧を印加する電圧印加手段と、
前記電圧印加手段による電圧印加によって特定相のコイルに流れる電流の極性を検出する電流極性検出手段と、
前記電流極性検出手段により検出された電流極性に基づいて前記同期モータのロータ位置を判別するロータ位置判別手段と、
を備えたことを特徴とする同期モータの初期位置検出装置。
【請求項２】
前記電圧印加手段は、特定相に直交する方向に所定の電圧を印加し、
前記電流極性検出手段は  前記電圧印加手段による前記特定相に直交する方向における電圧印加によって前記特定相のコイルに流れる電流の極性を検出することを特徴とする請求項１に記載の同期モータの初期位置検出装置。
【請求項３】
前記電圧印加手段は、前記複数相の各相に対して所定方向にパルス電圧を順次印加し、
前記電流極性検出手段は、前記電圧印加手段による前記各相に対する所定方向におけるパルス電圧の印加によって前記各相にそれぞれ流れる電流の極性を順次検出し、
前記ロータ位置判別手段は、前記電流極性検出手段によって検出された前記各相の電流極性の組合わせに基づいて前記同期モータのロータ位置を判別することを特徴とする請求項１又は２に記載の同期モータの初期位置検出装置。
【請求項４】
前記同期モータのロータ位置と前記各相の電流極性の組合わせとを予め対応づけて記憶する記憶手段、
を備え、
前記ロータ位置判別手段は、前記電流極性検出手段によって検出された前記各相の電流極性の組合わせに基づいて、前記記憶手段に記憶された前記電流極性の組合わせに対応するロータ位置を読み出すことにより、前記同期モータのロータ位置を判別することを特徴とする請求項３に記載の同期モータの初期位置検出装置。
【請求項５】
前記電圧印加手段は、特定相に対して所定方向に第１の所定時間電圧を印加し、
前記電流極性検出手段は、前記所定方向への前記第１の所定時間の電圧印加終了後に前記特定相における電流極性を検出し、
前記電圧印加手段は、前記電流極性検出手段による電流極性検出後、前記所定方向とは逆方向に第２の所定時間電圧を印加することを特徴とする請求項３又は４に記載の同期モータの初期位置検出装置。
【請求項６】
前記電圧印加手段は、特定相に対して所定方向にパルス電圧を印加すると共に、前記電流極性検出手段による前記特定相における電流極性の検出後に電圧を印加しない所定時間を設けた後、前記特定相とは異なる他の特定相に対して所定方向にパルス電圧の印加を行うことを特徴とする請求項３乃至５のいずれかに記載の同期モータの初期位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は複数相のコイルを備えた突極性を有する同期モータについて位置センサを用いることなくロータ初期位置を検出するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
同期モータを位置センサレスで起動させる際にはロータの位置や速度が分からないと同期運転をすることができないという問題がある。このような問題に鑑みて、従来、位置センサなしにロータ位置を検出する技術として、パルス状の電圧をモータコイルに印加して、そのモータコイルに流れる電流の電流値の変化率からロータ位置を検出する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−５５９８８号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した特許文献１に記載された従来技術では電流値の変化率を計る際に正確な電流値が必要なことから、高精度で高価な電流センサが必要不可欠であるためコスト高になるといった問題点がある。
【０００５】
本発明は、上述した問題点に鑑みてなされたものであり、高精度で高価な電流センサを必要とせず、安価な電流極性検出手段を用いて実現可能な同期モータの初期位置検出装置を提供することを解決すべき課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するために、請求項１に記載の同期モータの初期位置検出装置は、複数相のコイルを備えた突極性を有する同期モータのロータの初期位置を検出するための装置であって、前記複数相のコイルに所定の電圧を印加する電圧印加手段と、前記電圧印加手段による電圧印加によって特定相のコイルに流れる電流の極性を検出する電流極性検出手段と、前記電流極性検出手段により検出された電流極性に基づいて前記同期モータのロータ位置を検出するロータ位置判別手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
従って、電圧印加手段は、複数相のコイルに所定の電圧（好ましくは、パルス電圧）を印加し、電流極性検出手段は、電圧印加手段による電圧印加によって特定相のコイルに流れる電流の極性を検出し、ロータ位置判別手段は、電流極性検出手段により検出された電流極性に基づいて同期モータのロータ位置を判別する。よって、エンコーダ等の位置センサあるいは高精度の電流センサ等を用いることなく、安価な電流極性検出手段を用いて同期モータのロータ初期位置を確実に検出することができる。
【０００８】
また、請求項２に記載の同期モータの初期位置検出装置は、前記電圧印加手段が、特定相に直交する方向に所定の電圧を印加し、前記電流極性検出手段は  前記電圧印加手段による前記特定相に直交する方向における電圧印加によって前記特定相のコイルに流れる電流の極性を検出することを特徴とする。
【０００９】
従って、電流極性検出手段は  電圧印加手段による特定相に直交する方向における電圧印加によって特定相のコイルに流れる電流の極性を検出し、ロータ位置判別手段は、その特定相における電流極性の正負に基づいて、ロータが特定相に対して０〜９０度の位置にあるか、９０〜１８０度の位置にあるかを判別することができる。また、特定相に直交する方向に所定の電圧を印加することで、電流極性を検出する特定相の電流振幅を最大にすることができるため、ノイズによる電流極性の誤検出を低減することができる。
【００１０】
また、請求項３に記載の同期モータの初期位置検出装置は、前記電圧印加手段が、前記複数相の各相に対して所定方向にパルス電圧を順次印加し、前記電流極性検出手段は、前記電圧印加手段による前記各相に対する所定方向におけるパルス電圧の印加によって前記各相にそれぞれ流れる電流の極性を順次検出し、前記ロータ位置判別手段は、前記電流極性検出手段によって検出された前記各相の電流極性の組合わせに基づいて前記同期モータのロータ位置を判別することを特徴とする。
【００１１】
従って、電圧印加手段が、複数相の各相に対して所定方向にパルス電圧を順次印加し、電流極性検出手段は、電圧印加手段による各相に対する所定方向におけるパルス電圧の印加によって各相にそれぞれ流れる電流の極性を順次検出し、ロータ位置判別手段は、電流極性検出手段によって検出された各相の電流極性の組合わせに基づいて同期モータのロータ位置を判別するので、より高精度にロータ位置を検出することができる。例えば、同期モータが三相である場合、各相の電流極性の正負の組合わせは６通り存在するため、ロータ位置を３０度ごとに検出することができる。
【００１２】
また、請求項４に記載の同期モータの初期位置検出装置は、前記同期モータのロータ位置と前記各相の電流極性の組合わせとを予め対応づけて記憶する記憶手段、を備え、前記ロータ位置判別手段は、前記電流極性検出手段によって検出された前記各相の電流極性の組合わせに基づいて、前記記憶手段に記憶された前記電流極性の組合わせに対応するロータ位置を読み出すことにより、前記同期モータのロータ位置を判別することを特徴とする。
【００１３】
従って、同期モータのロータ位置と各相の電流極性の組合わせとを予め対応づけて記憶する記憶手段を備え、ロータ位置判別手段が、電流極性検出手段によって検出された各相の電流極性の組合わせに基づいて、記憶手段に記憶された電流極性の組合わせに対応するロータ位置を読み出すことができるので、ロータ位置の計算処理が不要となり、ロータ位置の検出処理を高速に行うことができる。
【００１４】
また、請求項５に記載の同期モータの初期位置検出装置は、前記電圧印加手段が、特定相に対して所定方向に第１の所定時間電圧を印加し、前記電流極性検出手段は、前記所定方向への前記第１の所定時間の電圧印加終了後に前記特定相における電流極性を検出し、前記電圧印加手段は、前記電流極性検出手段による電流極性検出後、前記所定方向とは逆方向に第２の所定時間電圧を印加することを特徴とする。
【００１５】
従って、電圧印加手段が、特定相に対して所定方向に第１の所定時間電圧を印加し、電流極性検出手段は、所定方向への第１の所定時間の電圧印加終了後に特定相における電流極性を検出するので、電圧印加に応答して特定相のコイルに流れる電流の極性を確実に検出することができる。さらに、電圧印加手段は、電流極性検出手段による電流極性検出後、所定方向とは逆方向に第２の所定時間電圧を印加することにより、コイルに流れる電流が速やかに０となり、前の電圧印加によってコイルに流れていた電流の影響が残存することがなく、他の特定相における電流極性の誤検出を防止することができる。
【００１６】
また、請求項６に記載の同期モータの初期位置検出装置は、前記電圧印加手段が、特定相に対して所定方向にパルス電圧を印加すると共に、前記電流極性検出手段による前記特定相における電流極性の検出後に電圧を印加しない所定時間を設けた後、前記特定相とは異なる他の特定相に対して所定方向にパルス電圧の印加を行うことを特徴とする。
【００１７】
従って、電流極性検出手段による特定相における電流極性の検出後に電圧を印加しない所定時間を設けた後、前記特定相とは異なる他の特定相に対して所定方向にパルス電圧の印加を行うので、前の電圧印加によってコイルに流れていた電流の影響が残存することがなく、他の特定相における電流極性の誤検出を防止することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の同期モータの初期位置検出装置を具体化したモータ制御装置の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
【００１９】
本実施形態のモータ制御装置１は、図１に示すように、複数相（３相）のコイルからなるステータと鉄芯ロータとを備えた突極性を有する同期モータとしてのシンクロナスリラクタンスモータ（ＳｙｎＲＭ）（以下、単にモータとも称する）２を駆動するために、インバータ回路３と、電流極性検出部４と、マイクロコンピュータ（以下、マイコンと称する）５とから構成されている。
【００２０】
インバータ回路３は、図２の回路図に示すように、直流電源３０が接続されると共に、モータ２のＵ相に電力を供給するパワーＭＯＳＦＥＴ３１ｕｈ（アーム上段）、センスＭＯＳＦＥＴ３１ｕｌ（アーム下段）、Ｖ相に電力を供給するパワーＭＯＳＦＥＴ３１ｖｈ（アーム上段）、センスＭＯＳＦＥＴ３１ｖｌ（アーム下段）、Ｗ相に電力を供給するパワーＭＯＳＦＥＴ３１ｗｈ（アーム上段）、センスＭＯＳＦＥＴ３１ｗｌ（アーム下段）がそれぞれ接続されている。尚、インバータ回路３が本発明の電圧印加手段を構成するものである。
【００２１】
電流極性検出部４は、具体的にはインバータ回路３の各相のアーム下段に接続されたセンスＭＯＳＦＥＴ３１ｕｌ，３１ｖｌ，３１ｗｌによって構成され、各相のアーム下段のゲート信号がＯＮの時に流れるアーム電流信号を検出する構成となっている。ここで、各相のモータ電流とアーム電流とは同一極性であり、センスＭＯＳＦＥＴ３１ｕｌ（３１ｖｌ、３１ｗｌ）において各相のアーム電流を分流して電流極性を検出することによって、各相のモータ電流の極性を検出することができる。尚、電流極性検出部５（すなわち、センスＭＯＳＦＥＴ３１ｕｌ、３１ｖｌ、３１ｗｌ）が、本発明の電流極性検出手段を構成するものである。
【００２２】
マイコン５は、ＣＰＵ５ａ、ＲＯＭ５ｂ、ＲＡＭ５ｃによって構成され、ＣＰＵ５ａが、ＲＯＭ５ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより、モータ２のロータ初期位置検出処理及びモータ２の駆動制御処理を実行するように構成されている。尚、マイコン５が本発明のロータ位置判別手段を構成するものである。また、ＲＯＭ５ｂにはロータ位置参照テーブル５ｄが記憶されており、ＲＯＭ５ｂが本発明の記憶手段を構成するものである。
【００２３】
次に、本実施形態におけるロータ位置検出の原理について、図３〜６を参照しつつ説明する。
【００２４】
本実施形態は、突極性を有する同期モータにおいてロータ位置に応じてインダクタンスが異なることを利用してロータ位置の検出を行うものである。図３は、三相同期モータにおけるモータコイルとロータとの関係を模式的に示した図であり、Ｕ相を基準にロータが角度θの回転位置にある状態を表している。ここで、ロータ位置が変化するのに伴って、Ｕ、Ｖ、Ｗ相のインダクタンス（Ｌｕ、Ｌｖ、Ｌｗ）が、それぞれ図４に示すように変化することが知られている。例えば、Ｕ相に対して直交するように電圧を印加した場合（例えば、Ｖ−Ｗ間１２Ｖ、Ｕ−Ｖ間６Ｖ）、インダクタンスＬｖ＞Ｌｗ（ロータ位置０〜９０度、１８０〜２７０度）の時には、Ｕ相電流Ｉｕの極性が−（負）となる（図５参照）。一方、Ｌｖ＞Ｌｗ（ロータ位置９０〜１８０度、２７０〜３６０度）の時には、Ｕ相電流Ｉｕの極性は＋（正）となる（図６参照）。これは、モータコイルの磁気的抵抗であるインダクタンスが変化することによって電流の流れやすさが変化するためである。本実施形態では、同期モータの特定相について所定方向にパルス電圧を印加することによってその特定相に流れる電流の極性を検出することにより、ロータ位置の検出を行うものである。尚、シンクロナスリラクタンスモータはロータに極性が無く、モータトルク周期が１８０度であるため、角度θ＝０〜１８０度と１８０〜３６０度とは区別されない。
【００２５】
次に、本実施形態におけるロータ位置検出処理の流れについて説明する。ロータ位置検出の概略は、Ｕ、Ｖ、Ｗ相にそれぞれ直交するパルス電圧を順次印加し、パルス電圧を印加した直後にパルス電圧に直交する相の電流極性を計測し、Ｕ、Ｖ、Ｗ相の電流極性の組み合わせに基づいてロータ位置を３０度精度で検出するものである。以下、図７のフローチャートを参照しつつ、ロータ位置検出処理の流れの詳細についてロータ位置が１５度である場合を例として説明する。
【００２６】
まず、ステップ１０１（以下、Ｓ１０１と称する。他のステップも同様。）において、ｎに初期値１を代入する。Ｓ１０２において、Ｕ相に直交するパルス電圧を印加する。Ｖｕ６［Ｖ］、Ｖｖ０［Ｖ］、Ｖｗ１２［Ｖ］またはＰＷＭを行っている場合はＵ，Ｖ，ＷのＤｕｔｙを５０％、０％、１００％とする（図５参照）。パルス電圧を所定時間（Ｔ１）印加した後、Ｓ１０３においてＵ相の電流極性を検出し（負を検出）、電流極性検出結果をＳ１０４においてＲＡＭ５ｃ内に記憶する。次に、電流を速やかに０とするために、Ｓ１０５で逆方向に所定時間（Ｔ１）パルス電圧を印加する。Ｖｕ６［Ｖ］、Ｖｖ１２［Ｖ］、Ｖｗ０［Ｖ］またはＰＷＭを行っている場合はＵ，Ｖ，ＷのＤｕｔｙを５０％、１００％、０％とする。同様にしてｎ＝３となるまで、Ｖ，Ｗ相についても直交するパルス電圧を順次印加し、それぞれ電流極性を検出する。Ｓ１０７において、次の相の検出処理に移る前に所定時間間隔（Ｔ２）を設ける。この様子を時系列で表すと図８のようになる。尚、図８の電流波形に丸印が付されたタイミングで電流極性の検出を行う。尚、順方向にパルス電圧を印加する所定時間が本発明の第１の所定時間に、逆方向にパルス電圧を印加する所定時間が第２の所定時間に相当する。
【００２７】
そして、Ｕ相直交パルス電圧では電流極性の正負でロータ位置が０〜９０度（１８０〜２７０度）であるか９０〜１８０度（２７０〜３６０度）であるかを判別でき、これをＵ，Ｖ，Ｗ相でそれぞれ行うことにより、各相の電流極性の組合わせに基づいてロータ位置を判別することが可能である。本実施形態では、図９に示す各相の電流極性の組合わせとロータ位置とを対応づけたロータ位置参照テーブル５ｄが予めＲＯＭ５ｂに記憶されており、Ｓ１０９において、ロータ位置参照テーブル５ｄを参照して各相の電流極性の組合わせに対応するロータ位置を読み出すことによりロータ位置を判別する。例えば、ロータ位置１５度の例では、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の電流極性が（−、−、＋）となるため、ロータ位置が０〜３０度の範囲に存在することが判別される（図９参照）。
【００２８】
ここで、Ｓ１０５において逆方向のパルス電圧を印加する理由について説明する。パルス電圧を印加した直後に逆のパルス電圧を印加しない場合には、電流が速やかに０にならず誤検出をする可能性があるからである。例えば、図１０は電流極性の誤検出例を示している。図１０は、図８と同様にロータ位置１５度である場合の検出結果であるが、Ｗ相で電流が０になる前に電流極性を検出をしているため、本来、＋（正）と判断すべきであるのに、−（負）と誤検出されている。本実施形態では、図８に示すように、正確に電流極性の検出をすることができる。
【００２９】
また、Ｓ１０７において電圧を印加しない所定時間間隔Ｔ２を設ける理由は、パルス電圧を印加した直後は実際には完全に電流が０になっていないため（図１１参照）、直ちに次の相の電流極性の検出を行うと誤検出する恐れがあるからである。
【００３０】
以上詳述したことから明らかなように、本実施形態によれば、インバータ回路３が複数相のコイルに所定の電圧（パルス電圧）を印加し、電流極性検出部４（センスＭＯＳＦＥＴ３１ｕｌ，３１ｖｌ，３１ｗｌ）が、電圧印加によって特定相のコイルに流れる電流の極性を検出し、マイコン５が、電流極性検出部４により検出された電流極性に基づいてモータ２のロータ位置を判別する。よって、エンコーダ等の位置センサあるいは高精度の電流センサ等を用いることなく、安価な電流極性検出手段を用いてモータ２のロータ初期位置を確実に検出することができる。
【００３１】
また、本実施形態によれば、インバータ回路２による特定相に直交する方向における電圧印加によって特定相のコイルに流れる電流の極性を電流極性検出部４により検出し、マイコン５は、その特定相における電流極性の正負に基づいて、ロータが特定相に対して０〜９０度の位置にあるか、９０〜１８０度の位置にあるかを判別することができる。また、特定相に直交する方向に所定の電圧を印加することで、電流極性を検出する特定相の電流振幅を最大にすることができるため、ノイズによる電流極性の誤検出を低減することができる。
【００３２】
また、本実施形態によれば、インバータ回路２が、複数相の各相に対して所定方向にパルス電圧を順次印加し、電流極性検出部４は、電圧印加手段による各相に対する所定方向におけるパルス電圧の印加によって各相にそれぞれ流れる電流の極性を順次検出し、マイコン５は、電流極性検出部４によって検出された各相の電流極性の組合わせに基づいてモータ２のロータ位置を判別するので、より高精度にロータ位置を検出することができる。上述した実施形態では、モータ２が三相であり、各相の電流極性の正負の組合わせは６通り存在するため、ロータ位置を３０度ごとに検出することができる。
【００３３】
また、本実施形態によれば、モータ２のロータ位置と各相の電流極性の組合わせとを対応づけたロータ位置参照テーブル５ｄを予めＲＯＭ５ｂにて記憶し、電流極性検出部４によって検出された各相の電流極性の組合わせに基づいて、ロータ位置参照テーブル５ｄより電流極性の組合わせに対応するロータ位置を読み出すことができるので、ロータ位置の計算処理が不要となり、ロータ位置の検出処理を高速に行うことができる。
【００３４】
また、本実施形態によれば、インバータ回路２が、特定相に対して所定方向に第１の所定時間電圧を印加し、電流極性検出部４は、所定方向への第１の所定時間Ｔ１の電圧印加終了後に特定相における電流極性を検出するので、電圧印加に応答して特定相のコイルに流れる電流の極性を確実に検出することができる。さらに、インバータ回路２は、電流極性検出部４による電流極性検出後、所定方向とは逆方向に第２の所定時間Ｔ１に亘って電圧を印加することにより、コイルに流れる電流が速やかに０となり、前の電圧印加によってコイルに流れていた電流の影響が残存することがなく、他の特定相における電流極性の誤検出を防止することができる。
【００３５】
また、本実施形態によれば、電流極性検出部４による特定相における電流極性の検出後に電圧を印加しない所定時間Ｔ２を設けた後、前記特定相とは異なる他の特定相に対して所定方向にパルス電圧の印加を行うので、前の電圧印加によってコイルに流れていた電流の影響が残存することがなく、他の特定相における電流極性の誤検出を防止することができる。
【００３６】
そして、上述したロータ位置の検出結果に基づいてモータ２を駆動制御することにより、モータ２において所望のトルクを発生させることが可能となる。また、上述したように、モータ電流の極性情報のみを用いるので、高精度で高価な電流センサを用いる必要が無く、安価なセンスＭＯＳＦＥＴを電流極性検出手段として用いることができるので、モータ制御装置１の製造コストを低く抑えることができる。
【００３７】
尚、本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を施すことが可能である。
【００３８】
例えば、前記実施形態では、本発明をシンクロナスリラクタンスモータの制御装置とした例を示したが、突極性を有する他の種類の同期モータの制御装置として構成することも可能である。例えば、永久磁石をロータ鉄心内に収納してなる内部磁石型永久磁石同期モータ（ＩＰＭモータ）の制御装置に本発明を適用してもよい。尚、図１２（ａ）はシンクロナスリラクタンスモータにおけるロータの構成を、同図（ｂ）はＩＰＭモータにおけるロータの構成をそれぞれ示す図である。ロータに磁石を用いないシンクロナスリラクタンスモータでは、モータトルク周期が１８０度であるので（図１３のリラクタンストルクのグラフ参照）、本実施形態を用いることにより０〜１８０度で３０度ごとにロータ位置を検出することができた。一方、ＩＰＭモータにおいては、図１３に示すように、周期１８０度のリラクタンストルクと周期３６０度のマグネットトルクとが合成されてモータトルク（ＩＰＭトルク）が生成されるため、モータトルク周期が３６０度となっており、本発明を適用することにより磁極位置を０〜１８０度又は１８０〜３６０度において３０度ごとに検出することができる。さらに、特開２００２−１０６７９号公報等に記載された磁極の極性（Ｎ極、Ｓ極）を判定する技術と組み合わせることにより、ロータ位置が０〜１８０度の領域であるか１８０〜３６０度の領域であるかが判別され、ロータ位置を０〜３６０度において３０度ごとに検出することが可能となる。
【００３９】
【発明の効果】
以上述べたように本発明の同期モータの初期位置検出装置によれば、コイルへの電圧印加によって特定相のコイルに流れる電流の極性を検出し、電流極性の検出結果に基づいて同期モータのロータ位置を判別するので、エンコーダ等の位置センサあるいは高精度の電流センサ等を用いることなく、安価な電流極性検出手段を用いて同期モータのロータ初期位置を確実に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態であるモータ制御装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】インバータ回路の回路図である。
【図３】モータコイルとロータとの関係を示す模式図である。
【図４】ロータ位置とインダクタンスとの関係を示すグラフである。
【図５】Ｕ相電流の極性が負である場合のモータコイルにおける電流とロータ位置との関係を示すである。
【図６】Ｕ相電流の極性が正である場合のモータコイルにおける電流とロータ位置との関係を示すである。
【図７】ロータ位置検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】パルス電圧及び電流応答の一例を時系列的に示す図である。
【図９】ロータ位置参照テーブルの一例を示す表である。
【図１０】電流極性の誤検出例を説明する図である。
【図１１】パルス電圧の印加によって生じる電流の変化を説明する図である。
【図１２】（ａ）はシンクロナスリラクタンスモータにおけるロータの構成を、（ｂ）はＩＰＭモータにおけるロータの構成をそれぞれ示す図である。
【図１３】モータトルクの周期を説明する図である。
【符号の説明】
１…モータ制御装置（同期モータの位置検出装置）、２…シンクロナスリラクタンスモータ（突極性を有する同期モータ）、３…インバータ回路（電圧印加手段）、３１ｕｌ，３１ｖｌ，３１ｗｌ…センスＭＯＳＦＥＴ（電流極性検出手段）、４…電流極性検出部（電流極性検出手段）、５…マイクロコンピュータ（ロータ位置判別手段）、５ａ…ＣＰＵ、５ｂ…ＲＯＭ（記憶手段）、５ｃ…ＲＡＭ、５ｄ…ロータ位置参照テーブル（記憶手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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