(57)【要約】【課題】アクチュエータ軸を駆動制御するパラメータを簡単な操作で設定可能な分散制御システムの軸操作装置を提供する。【解決手段】軸操作装置２４は通常動作モードとパラメータ設定モードを備え、ホスト制御装置２２から送信されるコマンドでパラメータ設定モードに設定される。パラメータ設定モードでは、軸操作装置２４の軸操作機器部２４ｅから入力された最大操作量と最小操作量が不揮発性メモリ２４ｄに記憶される。また、ホスト制御装置２２から送信される基準速度が上記最大操作量に対応する速度として記憶され、操作量と駆動速度の対応関係を示す複数の関数から一つが選択されて記憶される。演算制御部２４ａは最大操作量、基準速度、最小操作量、及び関数から、軸操作機器部２４ｅからの操作量に対応する駆動速度を算出し、その算出値を用いてテスト動作モードでアクチュエータ制御装置２３を制御し、良ければ、そのときの基準速度と関数を確定する。【選択図】　図１
2004013551.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホスト制御装置と複数のアクチュエータ軸をそれぞれ駆動制御する複数のアクチュエータ制御装置とに、シリアル通信線にて結合されて分散制御システムの一要素を構成し、入力装置を有し該入力装置への手動操作に基づき前記アクチュエータ制御装置による複数の前記アクチュエータ軸への駆動制御を指示する通常動作モードを備えた軸操作装置であって、
前記入力装置を手動操作することにより前記アクチュエータ制御装置が前記アクチュエータ軸を駆動制御する際に使用するパラメータを設定するパラメータ設定モードを有する
ことを特徴とする分散制御システムにおける軸操作装置。
【請求項２】
前記パラメータ設定モードは、前記入力装置から入力される入力最小値、及び入力最大値、並びに該入力最大値に対応する前記アクチュエータ軸の駆動速度、及び前記入力最小値から前記入力最大値までの入力値の変化量と前記アクチュエータ軸の駆動速度の変化量との関係を示す関数を、所定の記憶装置内に記憶保存する処理モードであることを特徴とする請求項１記載の分散制御システムの軸操作装置。
【請求項３】
前記パラメータ設定モードにおいて、前記入力装置の手動操作による入力値が前記入力最大値を超えたとき前記手動操作による入力値を前記入力最大値に置き換えて前記記憶装置内に記憶保存する入力最大値更新手段を更に有することを特徴とする請求項２記載の軸操作装置。
【請求項４】
前記関数は、一次関数又は二次関数であることを特徴とする請求項２記載の軸操作装置。
【請求項５】
ホスト制御装置と複数のアクチュエータ軸をそれぞれ駆動制御する複数のアクチュエータ制御装置とに、シリアル通信線にて結合されて分散制御システムの一要素を構成し、入力装置を有して該入力装置への手動操作に応じて前記アクチュエータ制御装置による複数の前記アクチュエータ軸への駆動制御を指示する通常動作モードを備えた軸操作装置による軸操作パラメータ設定方法であって、
前記軸操作装置に、前記入力装置を手動操作することにより、前記アクチュエータ制御装置が前記アクチュエータ軸を駆動制御する際に使用するパラメータを設定するパラメータ設定モードを更に設け、
該パラメータ設定モードにおいて、
前記入力装置から入力される入力最小値、及び入力最大値を所定の記憶装置内に記憶保存する工程と、
前記入力最大値に対応して設定される前記アクチュエータ軸の駆動速度を前記所定の記憶装置内に記憶保存する工程と、
前記入力最小値から前記入力最大値までの入力値の変化量と前記アクチュエータ軸の駆動速度の変化量との関係を示すために設定される関数を前記所定の記憶装置内に記憶保存する工程と、
を含むことを特徴とする軸操作パラメータ設定方法。
【請求項６】
前記パラメータ設定モードにおいて、前記入力装置の手動操作による入力値が前記入力最大値を超えたとき前記手動操作による入力値を前記入力最大値に置き換えて前記所定の記憶装置内に記憶保存することにより前記入力最大値を更新することを特徴とする請求項５記載の軸操作パラメータ設定方法。
【請求項７】
ホスト制御装置と、複数のアクチュエータ軸をそれぞれ駆動制御する複数のアクチュエータ制御装置と、入力装置を有して該入力装置への手動操作に応じて前記アクチュエータ制御装置による複数の前記アクチュエータ軸への駆動制御を指示する通常動作モードを備えた軸操作装置と、をシリアル通信線を介して結合して成る分散制御システムにおける前記軸操作装置の制御部に対し、前記アクチュエータ軸を駆動制御する際に使用するパラメータの設定処理を実行させる軸操作プログラムであって、
前記軸操作装置における前記通常動作モードからパラメータ設定モードに切り替える処理と、
この切り替えられたパラメータ設定モードにおいて、
前記入力装置から入力される入力最小値、及び入力最大値を所定の記憶装置内に記憶保存する処理と、
前記入力最大値に対応して設定される前記アクチュエータ軸の駆動速度を前記所定の記憶装置内に記憶保存する処理と、
前記入力最小値から前記入力最大値までの入力値の変化量と前記アクチュエータ軸の駆動速度の変化量との関係を示すために設定される関数を前記所定の記憶装置内に記憶保存する処理と、
を前記軸操作装置の制御部に実行させることを特徴とする軸操作パラメータ設定プログラム。
【請求項８】
前記パラメータ設定モードにおいて、前記入力装置の手動操作による入力値が前記入力最大値を超えたとき前記手動操作による入力値を前記入力最大値に置き換えて前記記憶装置内に記憶保存することにより前記入力最大値を更新する処理を更に前記軸操作装置の制御部に実行させることを特徴とする軸操作パラメータ設定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のアクチュエータ軸を駆動制御する複数のアクチュエータ制御装置に対してシリアル通信線を介して結合して分散制御システムを構成する軸操作装置、軸操作パラメータ設定方法、及び軸操作パラメータ設定プログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えば本願発明の出願人による特開平１１−１１００１６号公報に示されるような分散制御システムが提案されている。
図６は、そのような従来の分散制御システムの構成を示すブロック図である。同図に示すように、この分散制御システムは、ホスト制御装置１、アクチュエータ制御装置２（２−１、２−２、２−３）、及び軸操作装置３が、シリアル通信線４により接続され、各アクチュエータ制御装置２に、それぞれモータドライバ５（５−１、５−２、５−３）が接続され、これらのモータドライバ５に、モータ６（６−１、６−２、６−３）が接続されて構成されている。
【０００３】
３個の各モータ６には、特には図示しないが、その回転軸に、カップリング等の連結部材を介して、それぞれ例えばボールねじ等のアクチュエータ軸が連結されている。３本のアクチュエータ軸は、それぞれＸ、Ｙ、Ｚ方向へ被駆動体を駆動する。すなわち、各アクチュエータ軸には、ねじナットを介して例えば観察用の試料等が載置される試料テーブル等の被駆動体が係合している。モータ６が回転してアクチュエータ軸が駆動されることにより、試料テーブル等はＸ、Ｙ、Ｚ方向、すなわち前後、左右、上下に自在に移動する。
【０００４】
上記のホスト制御装置１は、シリアル通信線４に接続される通信コントローラ７、全体を制御する演算制御部８、及びメモリ９から成る。メモリ９は特には図示しないがプログラム領域とデータ領域とワーク領域とを備えている。
各アクチュエータ制御装置２は、シリアル通信線４と接続して制御信号や状態信号を授受するための通信コントローラ１１（１１−１、１１−２、１１−３）と、通信コントローラ１１がシリアル通信線４を介して受け取った制御信号に基づいて、モータドライバ５を制御するモータコントローラ１２（１２−１、１２−２、１２−３）を備えている。
【０００５】
そして、軸操作装置３は、モータ６の駆動を手動で指示するための操作部１３と、操作部１３の入力値をデジタル値に変換する操作判別部１４と、この入力値を調べ、調べた入力値にしたがってアクチュエータ制御装置２へモータ６の駆動命令を送信する演算制御部１５と、そのモータ６の駆動命令をシリアル通信線４を介してアクチュエータ制御装置２へ送信するための通信コントローラ１６とを備えている。
【０００６】
上記の軸操作装置３には、制御対象となる各アクチュエータ制御装置２に固有の装置番号がそれぞれ登録されている。軸操作装置３は、操作部１３からの入力値が変化する毎に、その入力値と共に指定される装置番号のアクチュエータ制御装置２に対して、駆動命令と上記の入力値に応じた駆動速度を送信する。
【０００７】
図７は、上記構成の従来の分散制御システムにおける軸操作装置３の演算制御部１５により実行される処理動作を説明するフローチャートである。本システムに電源が投入されると、軸操作装置３の演算制御部１５は、同図に示すように、先ず通信コントローラ１６や操作判別部１４の初期設定を行う（Ｓ１）。
【０００８】
続いて、通信コントローラ１６からデータが入力したか否かを判別し（Ｓ２）、データの入力がなければ（Ｓ２でデータ無し）、更に操作判別部１４からの入力値に変化が有るか否かを判別して（Ｓ４）、変化が無ければ（Ｓ４で無し）、処理Ｓ２に戻って処理Ｓ２及び処理Ｓ４を行う、ということを繰り返して、通信コントローラ１６からのデータ入力と操作判別部１４からの入力値の変化とを待機する。
【０００９】
そして、上記の処理Ｓ２の判別で、通信コントローラ１６からデータが入力していれば（Ｓ２でデータ有り）、そのデータに応じてコマンド処理を行って（Ｓ３）、再び処理２に戻る。
上記のコマンド処理では、Ｓ２の処理で受信したホスト制御装置１から軸操作装置３へのアクチュエータ制御装置２の制御を開始するよう指示するコマンドや、その制御対象となるアクチュエータ制御装置２の装置番号に基づいて、当該装置番号のアクチュエータ制御装置２に対して次に出力される駆動制御の信号を受け取るように指示するコマンドをシリアル通信線４に出力する処理である。
【００１０】
そして、操作判別部１４からの入力値が変化した場合は（Ｓ４で有り）、アクチュエータ制御装置２の制御を行う。このアクチュエータ制御装置２の制御では先ず上記変化した入力値が、初期値であるか初期値以外であるかの判定を行う（Ｓ５）。
【００１１】
ここで初期値とは、入力最小値のことであり、例えば操作部の入力装置がジョイスティックの場合であれば、ジョイスティックが手で触れられていない自由状態にある、すなわち傾き角が０の状態にある、又は手で触れられてはいるが傾き角「０」から所定のマージン範囲の傾き角以内に在る場合である。
【００１２】
そして、上記処理Ｓ５の判別で、変化した入力値が初期値でないときは（Ｓ５で初期値以外）、この場合は、更に上記のコマンドで指定されているアクチュエータ制御装置２に対応するモータ６が動作中つまり回転駆動中であるか否かを判別する（Ｓ６）。そして、回転中でなければ（Ｓ６がｎｏ）、起動時の速度および加速レートを指示する信号と、駆動命令とを、シリアル通信線４を介して当該アクチュエータ制御装置２に送信して（Ｓ７）、処理Ｓ２に戻る。
【００１３】
他方、処理Ｓ６の判別で、モータが動作中（回転駆動中）の場合は（Ｓ６でｙｅｓ）、操作判別部１４からの入力値に応じた速度を計算し（Ｓ９）、この計算によって得られた速度データを当該アクチュエータ制御装置２に送信して（Ｓ１０）、処理Ｓ２に戻る。
【００１４】
また、上記処理Ｓ５の判別で、変化した入力値が初期値であった場合は（Ｓ５で初期値）、当該アクチュエータ制御装置２に停止命令を送信して（Ｓ８）、処理Ｓ２に戻る。
このように、分散制御システムにおいて、シーケンス制御のアルゴリズムに基づいて、３軸への駆動制御を軸制御装置３によって行っている。
【００１５】
ところで、上記の軸操作装置３の操作部１３からの操作量と、被駆動軸の動作量すなわちアクチュエータ制御装置２に指示されるモータ６に対して供給すべき電圧値との対応関係は、予め設定されている必要がある。この対応関係は、従来は、ホスト制御装置１から設定するか又は予め軸操作装置２に固定値として設定されていた。
【００１６】
例えば操作部１３の入力装置がジョイスティックの場合であると、ジョイスティックの傾きと、どの程度の電圧でつまりどの程度の速さでモータ６を回転駆動させるかとの対応関係を示すデータが予め設定されている。
このデータ設定方法は、先ず、マトリックス状の多数の区画からなるデータ領域を設定し、このマトリックス状区画のデータ領域の中心データ領域に設定される値をジョイスティックの初期値「０」とする。
【００１７】
前述したように、ジョイスティックの初期位置には、手振れ等に対処するためにマージンを設ける必要があり、したがって、マトリックス状区画のデータ領域の中心の例えば４区画又は９区画のデータ領域の値を「０」に設定する。
そして、３６０度方向に無段階に動作するジョイスティックの傾き角を、上記の中心区画を取り巻く区画に対応させて複数段階に区切り、これら個々の区画のデータ領域に電圧値を示すデータを設定することにより、ジョイスティックの傾き角と電圧値とを対応付けてテーブル化していた。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、一般に、ジョイスティック装置の種類（機種）が異なると、上述したマトリックス状の区画の区切り方も変わってくるから、ジョイスティックの傾き角とモータへの供給電圧値との対応関係も変わってくる。したがって、ユーザによるジョイスティックに対する操作量（傾き角）が同様であっても、ジョイスティックの機種が異なると、それに応じてジョイスティックの傾き角と被駆動軸の実際の動作状態との関係は異なってくる。
【００１９】
したがって、ジョイスティックの傾き角とモータへの供給電圧値との対応関係がホスト制御装置に設定されている場合は、ジョイスティック装置の機種が変わる毎に、上述したマトリックス状区画のデータ領域に設定されている電圧値のデータを、ユーザが所望するようなジョイスティックの傾き角と被駆動軸の動作状態との対応関係になるように設定し直す必要がある。
【００２０】
この電圧値のデータを変更する場合、ジョイスティック装置に電圧計のような測定機器を接続する、又は、傾き角に対応する種々のデータをコントローラ側に返すようコマンドを予め組み込んでおく。そして、電圧計から出力された又はコマンドによって返されたデータに基づいて、電圧値をデータとして表示装置に表示するようにし、ジョイスティックを少しずつ動かしては表示装置に表示される電圧値を確認し、そのときの被駆動軸の動作状態が所望の動作状態となっているかを調べる、ということを繰り返しながら、所望の電圧値に設定し直していた。
【００２１】
しかし、この電圧値を設定し直す作業は面倒で手数のかかる作業であり、問題となっていた。
また、ジョイスティックの操作量とモータへの供給電圧との対応関係が予め軸操作装置に固定値として設定されている場合は、ジョイスティックを入力操作するユーザが、その新たなジョイスティック装置によるジョイスティックの操作量と被駆動軸の動作状態との対応関係を体得していく必要があった。このため、使用するジョイスティック装置の機種を変更するたびに、ユーザは、せっかく手馴れたいままでのジョイスティックの操作方法から新たなジョイスティックの操作方法を体得するまでの間、被駆動軸の所望の動作状態が思うように得られないという問題があった。
【００２２】
本発明の課題は、上記従来の実情に鑑み、アクチュエータ制御装置を介して被駆動軸を駆動する軸操作装置の操作部により簡単な操作を行うだけで、アクチュエータ制御装置に対する所望の制御パラメータを設定可能な分散制御システムの軸操作装置、軸操作パラメータ設定方法及び軸操作パラメータ設定プログラムを提供することである。
【００２３】
【課題を解決するための手段】
先ず、請求項１記載の発明の軸操作装置は、ホスト制御装置と複数のアクチュエータ軸をそれぞれ駆動制御する複数のアクチュエータ制御装置とに、シリアル通信線にて結合されて分散制御システムの一要素を構成し、入力装置を有し該入力装置への手動操作に基づき上記アクチュエータ制御装置による複数の上記アクチュエータ軸への駆動制御を指示する通常動作モードを備えた軸操作装置であって、上記入力装置を手動操作することにより上記アクチュエータ制御装置が上記アクチュエータ軸を駆動制御する際に使用するパラメータを設定するパラメータ設定モードを有して構成される。
【００２４】
上記パラメータ設定モードは、例えば請求項２記載のように、上記入力装置から入力される入力最小値、及び入力最大値、並びに該入力最大値に対応する上記アクチュエータ軸の駆動速度、及び上記入力最小値から上記入力最大値までの入力値の変化量と上記アクチュエータ軸の駆動速度の変化量との関係を示す関数を、所定の記憶装置内に記憶保存する処理モードであるように構成される。
【００２５】
そして、この軸操作装置は、例えば請求項３記載のように、上記パラメータ設定モードにおいて、上記入力装置の手動操作による入力値が上記入力最大値を超えたとき上記手動操作による入力値を上記入力最大値に置き換えて上記記憶装置内に記憶保存する入力最大値更新手段を更に有して構成される。
【００２６】
また、上記関数は、例えば請求項４記載のように、一次関数又は二次関数である。
次に、請求項５記載の発明の軸操作パラメータ設定方法は、ホスト制御装置と複数のアクチュエータ軸をそれぞれ駆動制御する複数のアクチュエータ制御装置とに、シリアル通信線にて結合されて分散制御システムの一要素を構成し、入力装置を有して該入力装置への手動操作に応じて上記アクチュエータ制御装置による複数の上記アクチュエータ軸への駆動制御を指示する通常動作モードを備えた軸操作装置による軸操作パラメータ設定方法であって、上記軸操作装置に、上記入力装置を手動操作することにより、上記アクチュエータ制御装置が上記アクチュエータ軸を駆動制御する際に使用するパラメータを設定するパラメータ設定モードを更に設け、該パラメータ設定モードにおいて、上記入力装置から入力される入力最小値、及び入力最大値を所定の記憶装置内に記憶保存する工程と、上記入力最大値に対応して設定される上記アクチュエータ軸の駆動速度を上記所定の記憶装置内に記憶保存する工程と、上記入力最小値から上記入力最大値までの入力値の変化量と上記アクチュエータ軸の駆動速度の変化量との関係を示すために設定される関数を上記所定の記憶装置内に記憶保存する工程と、を含んで構成される。
【００２７】
そして、上記パラメータ設定モードにおいて、例えば請求項６記載のように、上記入力装置の手動操作による入力値が上記入力最大値を超えたとき上記手動操作による入力値を上記入力最大値に置き換えて上記所定の記憶装置内に記憶保存することにより上記入力最大値を更新するように構成される。
【００２８】
更に、請求項７記載の発明の軸操作プログラムは、ホスト制御装置と、複数のアクチュエータ軸をそれぞれ駆動制御する複数のアクチュエータ制御装置と、入力装置を有して該入力装置への手動操作に応じて上記アクチュエータ制御装置による複数の上記アクチュエータ軸への駆動制御を指示する通常動作モードを備えた軸操作装置と、をシリアル通信線を介して結合して成る分散制御システムにおける上記軸操作装置の制御部に対し、上記アクチュエータ軸を駆動制御する際に使用するパラメータの設定処理を実行させる軸操作プログラムであって、上記軸操作装置における上記通常動作モードからパラメータ設定モードに切り替える処理と、この切り替えられたパラメータ設定モードにおいて、上記入力装置から入力される入力最小値、及び入力最大値を所定の記憶装置内に記憶保存する処理と、上記入力最大値に対応して設定される上記アクチュエータ軸の駆動速度を上記所定の記憶装置内に記憶保存する処理と、上記入力最小値から上記入力最大値までの入力値の変化量と上記アクチュエータ軸の駆動速度の変化量との関係を示すために設定される関数を上記所定の記憶装置内に記憶保存する処理と、を上記軸操作装置の制御部に実行させるように構成される。
【００２９】
そして、上記パラメータ設定モードにおいて、例えば請求項８記載のように、上記入力装置の手動操作による入力値が上記入力最大値を超えたとき上記手動操作による入力値を上記入力最大値に置き換えて上記記憶装置内に記憶保存することにより上記入力最大値を更新する処理を更に上記軸操作装置の制御部に実行させるように構成される。
【００３０】
【発明の実施の形態】
先ず、最初に本発明の基本構成を説明する。
図１は、本発明の軸操作装置を一構成要素となす分散制御システムの基本構成を示すブロック図である。同図に示すように、分散制御システム２０は、シリアル通信線２１により相互に送受信可能に接続されたホスト制御装置２２、複数（同図の例では３個）のアクチュエータ制御装置２３（２３−１、２３−２、２３−３）、及び軸操作装置２４からなる。
【００３１】
ホスト制御装置２２は、演算制御部２２ａと、この演算制御部２２ａにバスｂで接続された通信コントローラ２２ｂ、同じく演算制御部２２ａにバスｃで接続された操作判別部２２ｃ、バスｄで接続されたメモリ２２ｄ、及び操作判別部２２ｃにバスｅで接続された操作部２２ｅを備えている。メモリ２２ｄはプログラム領域とデータ領域を有し、プログラム領域には制御プログラムが格納され、データ領域には制御プログラムに係わるパラメータ等の各種のデータが格納されている。また、操作部２２ｅは各種の指示を手動で入力するための複数の入力キー等を備えている。
【００３２】
ホスト制御装置２２は、演算制御部２２ａによりメモリ２２ｄのプログラム領域から順次読み出される制御プログラムに従って動作し、動作判別部２２ｃを介して入力される操作部２２ｅの入力キー等からのイベントに基づいて各種の演算を行い、この演算結果に従って、通信コントローラ２２ｂ及びシリアル通信線２１を介して、アクチュエータ制御装置２３又は軸操作装置２４と、命令やデータの送受信を行ってシステム全体を制御する。
【００３３】
３個のアクチュエータ制御装置２３は、同一の構成であり、それぞれ通信コントローラ２３ａ（２３ａ−１、２３ａ−２、２３ａ−３）、モータコントローラ２３ｂ（２３ｂ−１、２３ｂ−２、２３ｂ−３）、モータドライバ２３ｃ（２３ｃ−１、２３ｃ−２、２３ｃ−３）、及びモータ２３ｄ（２３ｄ−１、２３ｄ−２、２３ｄ−３）から構成され、通信コントローラ２３ａによりシリアル通信線２１に接続されている。
【００３４】
３個のアクチュエータ制御装置２３の各モータ２３ｄには、この場合も特には図示しないが、その回転軸に、カップリング等の連結部材を介して、それぞれ例えばボールねじ等のアクチュエータ軸が連結されている。３本のアクチュエータ軸は、そのアクチュエータ軸に係合するねじナットを介して、このねじナットに連動する被駆動体を、それぞれＸ、Ｙ、又はＺ方向へ駆動する。
【００３５】
軸操作装置２４は、演算制御部２４ａと、この演算制御部２４ａにバスｂ′で接続された通信コントローラ２４ｂと、同じく演算制御部２４ａにバスｃ′で接続された操作判別部２４ｃ及びバスｄ′で接続された不揮発性メモリ２４ｄと、そして、操作判別部２４ｃにバスｅ′で接続された軸操作機器部２４ｅとで構成されている。軸操作機器部２４ｅには各種の軸操作機器が接続されている。
【００３６】
上記の不揮発性メモリ２４ｄは、書き込み可能なメモリであり、プログラム領域とデータ領域を有している。プログラム領域には、この軸操作装置２４の制御プログラムが格納され、データ領域には、軸操作機器部２４ｅの軸操作機器が手動操作された場合に駆動命令を送信して制御する対象となる各アクチュエータ制御装置２３のＩＤと、その駆動命令に付加する駆動指示パラメータを演算するに必要なデータが格納されている。
【００３７】
この軸操作装置２４は、通常動作モードとパラメータ設定モードの２つの処理モードを備えている。通常動作モードでは、上記の軸操作機器部２４ｅに接続されている軸操作機器が手動操作されることによって、操作判別部２４ｃが軸操作機器部２４ｅの手動操作量を判別して、その判別した手動操作量を演算制御部２４ａに通知する。
【００３８】
演算制御部２４ａは、この通知に基づいてアクチュエータ制御装置２３への駆動指示パラメータを演算して、その演算により算出された駆動指示パラメータと駆動命令とを通信コントローラ２４ｂ及びシリアル通信線２１を介して、制御対象のアクチュエータ制御装置２３に送信する。この送信では、制御対象のアクチュエータ制御装置２３のＩＤデータが共に送信される。
【００３９】
また、パラメータ設定モードは、アクチュエータ制御装置２３がアクチュエータ軸を駆動制御する際に使用するパラメータをユーザが任意に設定することが容易に可能な処理モードである。
図２は、上記構成の分散制御システム２０において軸操作装置２４の演算制御部２４ａにより実行される処理動作を説明するフローチャートである。尚、この処理においては、分散制御システム２０の操作者は、分散制御システム２０を通常モードで動作させる前に、パラメータ設定モードで軸操作装置２４の制御パラメータを設定する。このために操作者は、一方ではホスト制御装置２２の操作部２２ｅから所望の指示をキー入力しながら、他方では軸操作装置２４の軸操作機器部２４ｅの軸操作機器を手動操作する。
【００４０】
図２において、先ず分散制御システム２０に電源が投入された後、軸操作装置２４の演算制御部２４ｅは、通信コントローラ２４ｂと操作判別部２４ｃの初期設定を行う（Ｓ１０１）。これにより、通信コントローラ２４ｂ及び操作判別部２４ｃは入力されるデータ（コマンド又はデータ、以下同様）の待機状態に設定される。
【００４１】
すなわち、先ず、通信コントローラ２４ｂからデータが入力したか否かを判別し（Ｓ１０２）、データの入力がなければ（Ｓ１０２でデータ無し）、更に操作判別部２４ｃからのデータを調べて、軸操作機器部２４ｅからの入力値に変化が有るか否かを判別する（Ｓ１０３）。そして、変化が無ければ（Ｓ１０３で無し）、処理Ｓ１０２に戻って処理Ｓ１０２及び処理Ｓ１０３を行う、ということを繰り返して、通信コントローラ２４ｂからのデータ入力と操作判別部２４ａからの軸操作機器部２４ｅの入力値の変化とを待機する。
【００４２】
そして、操作者がホスト制御装置２２の操作部２２ｅから動作モードの切り替えを指示するキー入力を行うことにより、動作モードの切り替えを指示するコマンドが、ホスト制御装置２２から通信コントローラ２２ｂ及びシリアル通信線２１を介して軸操作装置２４に送信される。
【００４３】
これにより、上記の処理Ｓ１０２の判別で、通信コントローラ２４ｂからデータが入力していることが判別され（Ｓ１０２でデータ有り）、そのデータに応じてコマンド処理を行って（Ｓ１０４）、再び処理１０２に戻る。
上記のコマンド処理では、Ｓ１０２の処理でホスト制御装置２２から受信したデータが、上記のようにパラメータの設定を行うことを指示するデータ（コマンド）であれば動作モードをパラメータ設定モードに設定する。
【００４４】
そして、このパラメータ設定の動作モードにおいては、他の処理手順で入力されて一時記憶されている軸操作機器部２４ｅの入力値を、最大操作量、又は最小操作量の値として、不揮発性メモリ２４ｄの所定の記憶領域に格納して保存する処理、また、これら最大操作量と最小操作量とに対応してアクチュエータ軸を駆動するモータの回転速度とを対応付ける対応式を複数の対応式の中から選択して指示入力することにより行う基準速度の設定と、その設定された基準速度を確定する処理等が行われる。
【００４５】
これにより、軸操作機器部２４ｅの入力値に対応してアクチュエータ制御装置２３に出力されるモータ２３ｄの回転速度を決定する制御パラメータが軸操作装置２４に自動的に設定される。このパラメータ設定の処理動作については、更に詳しくは後述する。
【００４６】
この後、操作者により通常動作モードを指定するキー入力がなされ、これにより、Ｓ１０４のコマンド処理で通常動作モードが設定される。
通常動作モードにおいては、ホスト制御装置２２からアクチュエータ制御装置２３への制御開始を指示するコマンドや、その制御対象となるアクチュエータ制御装置２３の装置番号（ＩＤデータ）を受信して、そのＩＤデータを当該ＩＤデータに対応するアクチュエータ制御装置２３に対して次の処理周期で出力する駆動命令に付加すべく用意する処理が行われる。
【００４７】
上記の処理に続いて、Ｓ１０３において、操作判別部２４から入力する軸操作機器部２４ｅの入力値が変化した場合は（Ｓ１０３で有り）、次に、上記Ｓ１０４の処理で設定されている動作モードを判定する（Ｓ１０５）。
そして、設定されている動作モードがパラメータ設定の処理モードであるときは（Ｓ１０５でパラメータ設定）、上記Ｓ１０３の処理で変化有りと認められた操作判別部２４からの入力値を、不揮発性メモリ２４ｄの所定の記憶領域（一時記憶領域）に格納して保存し（Ｓ１０６）、Ｓ１０２の処理に戻る。
【００４８】
これにより上述した最大操作量又は最小操作量の値として保存されるべき入力値が不揮発性メモリ２４ｄの一時記憶領域に一時的に記憶される。
他方、上記Ｓ１０５の判別処理で、設定されている動作モードが通常動作モードであるときは（Ｓ１０５で通常）、更に、上記Ｓ１０３の処理で変化有りと認められた操作判別部２４からの入力値が、初期値（つまり軸操作機器部２４ｅにおける操作量が０又は０の近傍の値）か初期値以外の値であるかを判別する（Ｓ１０７）。
【００４９】
そして、初期値であるときは（Ｓ１０７で初期値）、当該アクチュエータ制御装置２３に対して停止命令を送信して（Ｓ１０８）、Ｓ１０２の処理に戻る。
他方、Ｓ１０７の判別で、操作判別部２４からの入力値が初期値以外の値（軸操作機器部２４ｅにおける操作量が０又は０の近傍よりも大きい値）であるときは（Ｓ１０７で初期値以外）、続いて、当該アクチュエータ制御装置２３のモータ２３ｄが、動作中であるか否かを判別する（Ｓ１０９）。
【００５０】
そして、モータ２３ｄが動作中でない、つまり停止しているときは（Ｓ１０９がｎｏ）、起動時の速度データ、その後の加速レートデータ、及び駆動開始命令を、当該アクチュエータ制御装置２３に送信して、Ｓ１０２の処理に戻る。これにより、停止中のモータ２３ｄが、上述したパラメータ設定の処理モードで設定されたパラメータで指定された速度で回転し、このモータ２３ｄに連結する停止中のアクチュエータ軸がユーザ所望の駆動状態で駆動される。
【００５１】
また、上記Ｓ１０９の判別処理で、モータ２３ｄが動作中であるときは（Ｓ１０９がｙｅｓ）、この場合は、操作判別部２４ｃからの入力値に応じた駆動速度を計算し（Ｓ１１１）、その計算した速度データを、当該アクチュエータ制御装置２３に送信して（Ｓ１１２）、Ｓ１０２の処理に戻る。これにより、回転中のモータ２３ｄが、上述したパラメータ設定の処理モードで設定されたパラメータで指定される回転速度に回転動作が変化し、このモータ２３ｄに連結する動作中のアクチュエータ軸がユーザ所望の駆動状態に変化する。
【００５２】
図３は、上記Ｓ１０４のコマンド処理を更に詳しく説明するフローチャートである。上記図２のコマンド処理Ｓ１０４が開始されると、図３に示すように、先ず、パラメータ設定モードに設定か否かを判別する（Ｓ２０１）。この処理では、操作者がホスト制御装置２２の操作部２２ｅから動作モードをパラメータ設定モードに切り替える指示をキー入力したことによって、そのイベントがホスト制御装置２２からパラメータ設定モードへの切り替えを指示するコマンドとなって軸操作装置２４に入力する。この入力コマンドを判別する。
【００５３】
そして、そのコマンドが上記のようにパラメータ設定モードへの切り替え指示コマンドであれば（Ｓ２０１がＹｅｓ）、操作判別部２４ｃからの入力値を保存する動作モードに切り替えて（Ｓ２０２）、この処理を抜ける。
次に、操作者が軸操作装置２４の軸操作機器部２４ｅの軸操作機器により最大操作位置まで操作する。すると図２の処理Ｓ１０２で「データ無し」が判別され、処理Ｓ１０３で変化「有り」が判別され、更に、処理Ｓ１０５で動作モードが「パラメータ設定」と判別されて、処理Ｓ１０６で上記入力操作による操作判別部からの入力値（軸操作機器の最大入力操作量）が不揮発性メモリ２４ｄの一時記憶領域に格納されて保存される。
【００５４】
上記と前後して、操作者は、その入力操作量を最大入力操作量とする指示をホスト制御装置２２の操作部２２ｅから入力する。これにより、図２の処理Ｓ１０２で「データ有り」が判別され、図３のコマンド処理において、処理Ｓ２０１及びＳ２０３がＮｏであり、処理Ｓ２０５において、上記の指示を示す「最大操作量保存」のコマンドが判別されて、図２の処理Ｓ１０６で不揮発性メモリ２４ｄの一時記憶領域に保存されている入力操作量が、軸操作機器を最大限度操作したときの入力値として、不揮発性メモリ２４ｄの最大操作量記憶領域に格納されて保存され（Ｓ２０６）、処理から抜ける。
【００５５】
次に、操作者は、軸操作装置２４の軸操作機器部２４ｅの軸操作機器により、軸操作機器の中立点からのマージン範囲を経験的に決めて、そのマージン範囲内で入力操作を行う。
この場合も、図２の処理Ｓ１０２で「データ無し」、処理Ｓ１０３で変化「有り」、そして、処理Ｓ１０５で動作モードが「パラメータ設定」であることが判別されて、処理Ｓ１０６で上記入力操作による操作判別部からの入力値（軸操作機器の入力操作量）が不揮発性メモリ２４ｄの一時記憶領域に格納されて保存される。
【００５６】
上記と前後して、操作者が、その入力操作量を最小入力操作量とする指示をホスト制御装置２２の操作部２２ｅから入力する。これにより、図２の処理Ｓ１０２で「データ受信有り」が判別される。そして、図３のコマンド処理において、処理Ｓ２０１、Ｓ２０３、及びＳ２０５がＮｏであり、処理Ｓ２０７において、上記の指示を示す「最小操作量保存」のコマンドが判別されて、図２の処理Ｓ１０６で保存されている入力操作量が、それ以下の操作量のときその操作量が無視される最大基準値として、不揮発性メモリ２４ｄの最小操作量記憶領域に格納されて保存され（Ｓ２０８）、処理から抜ける。これにより操作機器の操作量ゼロの遊び範囲が設定される。
【００５７】
次に、操作者は、ホスト制御装置２２の操作部２２ｅから、最大速度データを入力する。これにより、図２の処理Ｓ１０２で「データ受信有り」が判別され、図３のコマンド処理において、処理Ｓ２０１、Ｓ２０３、Ｓ２０５及びＳ２０７でＮｏとなり、処理Ｓ２０９において、上記処理Ｓ２０６で記憶保存された軸操作機器の入力操作量が最大操作量のときの基準速度（＝最大動作速度）として、不揮発性メモリ２４ｄの基準速度記憶領域に格納されて保存され（Ｓ２１０）、処理から抜ける。
【００５８】
これに続いて操作者は、軸操作機器からの入力操作量とモータ２３ｄの回転速度との対応式を設定する指示を入力する。これにより、図２の処理Ｓ１０２で「データ受信有り」が判別され、図３のコマンド処理において、処理Ｓ２０１、Ｓ２０３、Ｓ２０５、Ｓ２０７、Ｓ２０９、及びＳ２１１で全てＮｏとなり、処理Ｓ２１３において、「対応式設定の指示」のコマンドが判別される（Ｓ２１３がＹｅｓ）。
【００５９】
ここで、操作者は、ホスト制御装置２２のメモリ２２ｄに予め格納されている複数の関数を、例えば不図示の表示装置に一覧表示させる。これら複数の関数は、適宜の係数を含む一次関数又は二次関数であり、軸操作機器からの入力操作量の最小操作量から最大操作量まで変化量とモータ２３ｄの回転速度の起動時速度から最大速度まで変化量との対応関係を示す関数である。操作者はこれらの関数の中から任意の関数を選択して、操作部２２ｅから入力する（Ｓ２１４）。
【００６０】
この入力に基づいて、軸操作装置２４の演算制御部２４ａは、軸操作機器からの入力操作量がＳ２０５で保存（設定）されている最大入力値となったときに、モータ２３ｄの回転速度がＳ２１０で保存（設定）されている基準速度（最大速度）となるように、上記入力された関数を用いて計算する。
【００６１】
この後、操作者は、分散制御システム２０の動作モードを通常動作モードに切り変える入力を行う。これにより、２の処理Ｓ１０２で「データ受信有り」が判別され、図３のコマンド処理において、処理Ｓ２０１がＮｏで処理Ｓ２０３がＹｅｓとなることにより、操作判別部２４ｃからの入力によりアクチュエータ制御装置２３への駆動命令を送信する通常動作モードが設定され（Ｓ２０４）、この処理から抜ける。
【００６２】
この後、操作者は、軸操作機器部２４ｅの軸操作機器を操作して、図２の処理Ｓ１０７〜Ｓ１１２による分散制御システム２０の通常動作モードにおけるアクチュエータ軸への制御が、希望の速度で動作するか確認する。
駆動速度が希望の速度になっていない場合は、再び動作モードをパラメータ設定モードに戻して、図３の処理Ｓ２０９における基準速度の変更、又はＳ２１３における関数の選択の変更を行って、通常動作モードに変更し、試験稼動させて通常動作モードにおけるアクチュエータ軸への制御が、希望の速度で動作するか再度確認する。
【００６３】
これを繰り返して、希望の速度で動作する基準速度の調整が完了した後、パラメータ設定モードに戻し、上記決定した基準速度を確定する指示をホスト制御装置２２の操作部２２ｅから入力する。これにより、図２の処理Ｓ１０２で「データ受信有り」が判別され、図３のコマンド処理において、処理Ｓ２０１、Ｓ２０３、Ｓ２０５、Ｓ２０７、及びＳ２０９でＮｏとなり、処理Ｓ２１１において「基準速度の確定」のコマンドが判別され、前回の処理Ｓ２１０で記憶保存された回転速度が、入力操作量が最大操作量のときの基準速度（＝最大動作速度）として確定され、この確定された基準速度が不揮発性メモリ２４ｄの基準速度記憶領域に確定保存される（Ｓ２１２）。
【００６４】
操作者による以上の操作により、軸駆動装置からの操作量と、アクチュエータ制御装置２３から制御されるモータ２３ｄの回転速度との対応が決定した後は、上述したように不揮発性メモリ２４ｄの所定の各記憶領域に保存されている各数値に従って、アクチュエータ制御装置の制御を行う。
【００６５】
続いて、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
図４は一実施の形態における分散制御システムの構成を示すブロック図であり、図５は、その軸操作装置の構成を詳細に示すブロック図である。尚、図４及び図５において、図１の基本構成に示した構成部分と同一の構成部分には図１と同一の番号を付与して示している。
【００６６】
図４に示すように、本実施の形態においては、アクチュエータ制御装置２３−４が追加され、全体としてアクチュエータ制御装置が４台に増加している。このように、本発明の分散制御システムにおける軸操作装置２４は、任意の数のアクチュエータ軸の制御が可能である。本例において追加されたアクチュエータ制御装置２３−４は、例えば被駆動体を回転又は回動させるアクチュエータ軸を駆動制御するために配置される。これにより、被駆動体は、Ｘ（左右）方向、Ｙ（前後）方向、Ｚ（上下）方向、及びθ（３６０度）方向に位置を変えることができる。
【００６７】
勿論、複数の被駆動体を、一方向、二方向、三方向等に駆動するために、これらの駆動態様に応じた数ｎのアクチュエータ制御装置２−ｎを配設することができる。
図５に示すように、本例における軸操作装置２４は、軸操作機器部２４ｅに、トラックボール２４ｅ−１とジョイスティック２４ｅ−２の２種類の軸操作機器が接続されている。本例において使用する軸操作機器の個数と種類は任意であり、トラックボール２４ｅ−１のみ、あるいはジョイスティック２４ｅ−２のみ、又はそれらを２つ以上接続しても良い。
【００６８】
一方のトラックボール２４ｅ−１の操作量は操作判別部２４ｃのカウンタ２４ｃ−１に入力され、他方のジョイスティック２４ｅ−２の操作量は操作判別部２４ｃのＡ／Ｄ変換器２４ｃ−２に入力される。
この操作判別部２４ｃから上記の操作量を入力される演算制御部２４ａは、バス２４ａ−０を介して、ＣＰＵ（ｃｅｎｔｒａｌ　ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　ｕｎｉｔ）２４ａ−１、ＲＯＭ（ｒｅａｄ　ｏｎｌｙ　ｍｅｍｏｒｙ）２４ａ−２、ＥＥＰＲＯＭ（ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　ｅｒａｓａｂｌｅ　ａｎｄ　ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）２４ａ−３、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ　ａｃｃｅｓｓ　ｍｅｍｏｒｙ）２４ａ−４、タイマ２４ａ−５、及びＩ／Ｏ（入出力インターフェース）２４ａ−６が相互に接続されている。
【００６９】
上記のＥＥＰＲＯＭ２４ａ−３、ＲＡＭ２４ａ−４等は、図１に示した基本構成における軸操作装置２４の不揮発性メモリ２４ｄである。
上記のバス２４ａ−０には、通信コントローラ２４ｂが接続されており、この通信コントローラ２４ｂの外部端子はシリアル通信線２１に接続されている。これにより、図４に示すように、軸操作装置２４は、通信コントローラ２４ｂを介してアクチュエータ制御装置２３（２３−１〜２３−４）及びホスト制御装置２２に接続される。
【００７０】
また、軸操作装置２４の演算制御部２４ａのＩ／Ｏ２４ａ−６には、ＤＩＰ＿ＳＷ（ディプスイッチ）２４ｆが接続されている。このＤＩＰ＿ＳＷ２４ｆのスイッチの押し込みによって、複数のアクチュエータ制御装置２３の中の軸操作装置２４によって制御すべきアクチュエータ制御装置２３が特定される。
【００７１】
ホスト制御装置２２は、先ず、動作モードの指定を行う機能を有している。動作モードは、通常動作モードとパラメータ設定モードであり、通常動作モードはアクチュエータ制御装置２３の制御を行う通常の動作モードと、パラメータ設定モードにおいて設定された基準速度を確定するまでのパラメータテストモードとしての通常と同様の動作モードである。
【００７２】
上述した図３のパラメータ設定モードにおける処理Ｓ２１０及びＳ２１４の後に、動作モードを一旦通常動作モードに変更して試験稼動させて通常動作モードにおけるアクチュエータ軸への制御が希望の速度で動作するか確認するときの通常動作モードが上記のパラメータテストモードである。
【００７３】
そして、パラメータ設定モードは、トラックボール２４ｅ−１によって制御パラメータを設定するトラックボール制御パラメータ設定モードと、ジョイスティック２４ｅ−２によって制御パラメータを設定するジョイスティック制御パラメータ設定モードとがある。
【００７４】
ホスト制御装置２２は、これらの各動作モードでの軸操作装置２４への指示や、アクチュエータ制御装置２３の制御を行う。ホスト制御装置２２は、トラックボール制御パラメータ設定モードでは、トラックボール２４ｅ−１を操作したときのアクチュエータ制御装置２３に送信するモータ２３ｄの駆動パラメータの設定を行い、ジヨイスティック制御パラメータ設定モードでは、ジョイスティック２４ｅ−２を操作したときのアクチュエータ制御装置２３に送信するモータ２３ｄの駆動パラメータの設定を行う。そして、パラメータテストモードで、上記設定したパラメータが正常であるかのテストを行う。
【００７５】
また、ホスト制御装置２２は、通常動作モードでは、トラックボール２４ｅ−１とジョイスティック２４ｅ−２からの入力値の変化に従ってモータ２３ｄの駆動を行うようアクチュエータ制御装置２３を制御する。
通常動作モードでは、軸操作装置２４に、制御対象のアクチュエータ制御装置２３の装置番号がＤＩＰ＿ＳＷ２４ｆによって設定され、更にアクチュエータ軸の駆動信号、つまりモータ２３ｄの回転駆動信号、換言すればアクチュエータ制御装置２３に送信する駆動制御信号を生成するに必要なデータが例えばＲＡＭ２４ａ−４等に設定される。
【００７６】
軸操作装置２４のＣＰＵ２４ａ−１は、ホスト制御装置から駆動許可信号を受信すると、タイマ２４ａ−５を起動させる。タイマ２４ａ−５が一定値になる毎に、カウンタ２４ｃ−１とＡ／Ｄ２４ｃ−２からの入力値をそれぞれ調べる。カウンタ２４ｃ−１又はＡ／Ｄ２４ｃ−２からの入力値が変化した場合は、制御対象のアクチュエータ制御装置２３の装置番号をＤＩＰ＿ＳＷ２４ｆによって調べ、トラックボール２４ｅ−１とジョイスティック２４ｅ−２で同一のアクチュエータ制御装置２３を制御する場合は、先に変化した方を有効とし、モータ２３ｄを停止させるまでは他の入力値を無効とする。
【００７７】
上記の入力値が変化し始めたときは、制御対象のチュエータ制御装置２３に対し、駆動命令と、ＲＡＭ２４ａ−４に格納されている上記の入力値に対応した駆動速度とを送信する。
１例として、トラックボール２４ｅ−１及びジョイスティック２４ｅ−２による被駆動体のＸ方向の駆動制御をアクチュエータ制御装置２３−１で行い、Ｙ方向の駆動制御をアクチュエータ制御装置２３−２で行うように設定されている場合、操作判別部２４ｃがＸ方向への入力を検知した場合はアクチュエータ制御装置２３−１に駆動命令を送信する。
【００７８】
ＣＰＵ２４ａ−１は、その後も、操作判別部２４ｃからの入力値を定期的に監視し、入力値の変化した場合には、その変化量に対応する駆動速度をその変化量に対応するアクチュエータ制御装置２３に送信する。また、カウンタ２４ｃ−１又はＡ／Ｄ２４ｃ−２の入力値が０又は予め設定された初期値になった場合は、停止命令を送信する。上記の初期値は、パラメータ設定モードにおいて、図３の処理Ｓ２０８で設定されている操作量に対応する入力値である。
【００７９】
ジョイスティック２４ｅ−２もしくはトラックボール２４ｅ−１の操作速度を設定する場合は、ジョイスティック制御バラメータ設定モード又はトラックボール制御パラメータ設定モードにおいて、制御パラメータの設定を行う。ジョイスティック２４ｅ−２又はトラックボール２４ｅ−１のパラメータ設定手順は同一であるので、ジョイスティック２４ｅ−２を例にとってパラメータ設定の手順を以下に説明する。
【００８０】
操作者は、ホスト制御装置２２から軸操作装置２４にジョイスティックパラメータ設定モードヘの切り替えコマンドを送信する。このコマンドを受信した軸操作装置２４は、ジョイスティック２４ｅ−２からの入力値のスキャンを開始する。このパラメータ設定モードの場合においては、入力値のスキャンのみを行い、アクチュエータ制御装置２３への動作コマンドの送信は行わない。
【００８１】
操作者は、ジョイスティック２４ｅ−２を最大限に動かした後、ホスト制御装置２２から最大値の確定コマンドを軸操作装置２４に送信する。最大値の確定コマンドを受信した軸操作装置２４は、ジョイスティック２４ｅ−２の最大変化量をＥＥＰＲＯＭ２４ａ−３に保存する。
【００８２】
微少な入力値を無視させたい場合は、ジョイスティック２４ｅ−２を微少に動かした後で、最小値の確定コマンドを軸操作装置２４に送信し、ＥＥＰＲＯＭ２４ａ−３に最小操作量を保存する。
次に入力値と出力値の対応式を、予め登録されている複数の対応式の中から選択すると共に、モータ駆動の基準速度を設定する。軸操作装置２４は、保存されている最大入力値のときに上記の基準速度となるように、ジョイスティック２４ｅ−２からの入力値と駆動速度の比を選択された対応式から計算する。
【００８３】
パラメータテストモードに切り替え後、操作者は、ジョイスティック２４ｅ−２を操作して、希望した速度で被駆動体が駆動できていなければ、基準速度を増減して、その基準速度を軸操作装置２４に送信する。軸操作装置２４は、送信されてきた基準速度を元に、ジョイスティック２４ｅ−２の入力値とモータ駆動速度の関係を計算し直す。
【００８４】
そして、希望した速度で被駆動体の駆動が行われていれば、操作者は、駆動速度の確定コマンドを軸操作装置２４に送信し、軸操作装置２４は、その駆動速度を、ＥＥＰＲＯＭ２４ａ−３に基準速度として保存する。
ジョイスティック２４ｅ−２からの入力値と駆動速度の関係及び基準速度が決定した後は、再度変更されるまで通常動作モードでのモータの駆動はＥＥＰＲＯＭ２４ａ−３に保存されたパラメータに従って行われる。上記の動作は、トラックボール２４ｅ−１の場合も全く同様にして行われる。
【００８５】
尚、ジョイスティック制御パラメータの設定、トラックボール制御パラメータの設定、及びパラメータテストの各動作モードが実行されて、全パラメータが正常に設定されていない場合は、パラメータテストモード以外の通常動作モードヘは移行できない。
【００８６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、軸操作装置の機種に変更があっても、従来のようなホスト装置からの面倒なパラメータの設定を行うことなく、軸操作装置の操作部を最大と最小に操作した２つの操作量と、最大操作量に対応する基準速度と、上記２つの操作量とアクチュエータ軸を駆動するモータの回転速度とを対応付ける対応式を複数の対応式の中から選択して指示入力することを繰り返して、アクチュエータ軸の所望の動作状態が得られたとき指示入力を確定させるだけで、軸操作装置の操作部の操作量とアクチュエータ軸の動作状態とを対応付けるパラメータを軸操作装置に記憶させることができるので、操作者の操作感覚に合わせた操作部の操作量とアクチュエータ軸の動作状態との対応関係を容易に設定することが可能となり、これにより、分散制御システムにおける駆動パラメータの設定が容易で使い勝手の良い軸操作装置、軸操作パラメータ設定方法、及び軸操作パラメータ設定プログラムの提供が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の軸操作装置を一構成要素となす分散制御システムの基本構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係わる分散制御システムにおいて軸操作装置の演算制御部により実行される処理動作を説明するフローチャートである。
【図３】図２のフローチャートのＳ１０４のコマンド処理を更に詳しく説明するフローチャートである。
【図４】一実施の形態における分散制御システムの構成を示すブロック図である。
【図５】一実施の形態における分散制御システムの軸操作装置の構成を更に詳しく示すブロック図である。
【図６】従来の分散制御システムの構成を示すブロック図である。
【図７】従来の分散制御システムにおける軸操作装置の演算制御部により実行される処理動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１　　ホスト制御装置
２（２−１、２−２、２−３）　アクチュエータ制御装置
３　　軸操作装置
４　　シリアル通信線
５（５−１、５−２、５−３）　モータドライバ
６（６−１、６−２、６−３）　モータ
７　　通信コントローラ
８　　演算制御部
９　　メモリ
１１（１１−１、１１−２、１１−３）　通信コントローラ
１２（１２−１、１２−２、１２−３）　モータコントローラ
１３　操作部
１４　操作判別部
１５　演算制御部
１６　通信コントローラ
２０　分散制御システム
２１　シリアル通信線
２２　ホスト制御装置
２２ａ　演算制御部
２２ｂ　通信コントローラ
２２ｃ　操作判別部
２２ｄ　メモリ
２２ｅ　操作部
２３（２３−１、２３−２、２３−３、２３−４）　アクチュエータ制御装置２３ａ（２３ａ−１、２３ａ−２、２３ａ−３、２３ａ−４）　通信コントローラ
２３ｂ（２３ｂ−１、２３ｂ−２、２３ｂ−３、２３ｂ−４）　モータコントローラ
２３ｃ（２３ｃ−１、２３ｃ−２、２３ｃ−３、２３ｃ−４）　モータドライバ
２３ｄ（２３ｄ−１、２３ｄ−２、２３ｄ−３、２３ｄ−４）　モータ
２４　軸操作装置
２４ａ　演算制御部
２４ａ−０　バス
２４ａ−１　ＣＰＵ（ｃｅｎｔｒａｌ　ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　ｕｎｉｔ）
２４ａ−２　ＲＯＭ（ｒｅａｄ　ｏｎｌｙ　ｍｅｍｏｒｙ）
２４ａ−３　ＥＥＰＲＯＭ（ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　ｅｒａｓａｂｌｅ　ａｎｄ　ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）
２４ａ−４　ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ　ａｃｃｅｓｓ　ｍｅｍｏｒｙ）
２４ａ−５　タイマ
２４ａ−６　Ｉ／Ｏ（入出力インターフェース）
２４ｂ　通信コントローラ
２４ｃ　操作判別部
２４ｃ−１　カウンタ
２４ｃ−２　Ａ／Ｄ変換器
２４ｄ　不揮発性メモリ
２４ｅ　軸操作機器部
２４ｅ−１　トラックボール
２４ｅ−２　ジョイスティック
２４ｆ　ＤＩＰ＿ＳＷ（ディプスイッチ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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