(57)【要約】【課題】面白く、変化に富んだ漫才対話をする玩具がなかった。【解決手段】全体制御部９が、音声認識部１１の結果に応じて、漫才人形の音声データベース２および６と、動作制御部４および８を制御して、漫才のシナリオに応じた人形同志の会話を実現する。この時、音声認識部１１は、笑い声であるとか拍手とかつっこみの言葉などを認識して、「こんな所でうけまっか」などの応答とそれに応じた動作を返す。利用者が入ることで、ストーリーに変化を持たせることができるため、非常に面白くすることができる。【選択図】　図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
音声格納手段と、前記音声格納手段からの音声データを拡声する音声発声手段と、動作生成制御手段と、前記動作生成制御手段からの指令により動作生成をする動作生成手段とを有した複数の玩具と、音声入力手段と、前記音声入力手段から入力される音声を認識する音声認識手段と、前記音声認識手段の認識結果に応じて前記複数の玩具の前記音声格納手段と前記動作生成制御手段を制御する全体制御手段とを備え、
前記全体制御手段は予めプログラムされたシナリオに応じて複数の玩具間の音声対話動作の制御を行うとともに、前記音声認識手段による環境音または利用者の声の認識結果に応じて前記シナリオに応じた対話動作に代えて、別のシナリオの対話ストーリーに変化させることを特徴とする音声対話玩具。
【請求項２】
人の存在を検出する人検出手段をさらに有し、前記全体制御手段が前記音声認識手段と前記人検出手段の検出結果に応じて前記複数の玩具の前記音声格納手段と前記動作生成手段を制御することを特徴とする請求項１記載の音声対話玩具。
【請求項３】
音声格納手段と、前記音声格納手段からの音声データを拡声する音声発声手段と、動作生成制御手段と、前記動作生成制御手段からの指令により動作生成をする動作生成手段と、音声入力手段と、前記音声入力手段から入力される音声を認識する音声認識手段と、前記音声認識手段の認識結果に応じて前記音声格納手段と動作生成制御手段を制御する制御手段を有した複数の玩具で構成された音声対話玩具であって、
前記玩具の制御手段は予めプログラムされたシナリオに応じて複数の玩具間の音声対話動作の制御を行うとともに、前記音声認識手段による環境音または利用者の声の認識結果に応じて返答パターンを選択することを特徴とする音声対話玩具。
【請求項４】
人の存在を検出する人検出手段をさらに有し、各玩具の前記制御手段が前記音声認識手段と前記人検出手段の検出結果に応じて前記音声格納手段と前記動作生成手段を制御することを特徴とする請求項３記載の音声対話玩具。
【請求項５】
音声格納手段と、前記音声格納手段からの音声データを拡声する音声発声手段と、動作生成制御手段と、前記動作生成制御手段からの指令により動作生成をする動作生成手段とを有した複数の玩具と、１つの音声入力手段と、前記音声入力手段から入力される音声を認識する音声認識手段と、前記音声認識手段の認識結果に応じて前記複数の玩具の前記音声格納手段と前記動作生成制御手段を制御する全体制御手段とを備え、
前記全体制御手段は、予め決められた玩具間の対話シナリオ動作と環境音または利用者の声の認識結果に応じた対話シナリオ動作とに関するプログラムを格納する手段を有し、予めプログラムされたシナリオに応じて複数の玩具間の音声対話動作の制御を行うとともに、前記音声認識手段による環境音または利用者の声の認識結果に応じて前記シナリオに応じた対話動作に代えて、別のシナリオの対話ストーリーに変化させる音声対話玩具。
【請求項６】
音声格納手段と、前記音声格納手段からの音声データを拡声する音声発声手段と、動作生成制御手段と、前記動作生成制御手段からの指令により動作生成をする動作生成手段とを有した複数の玩具と、音声入力手段と、前記音声入力手段から入力される音声を認識する音声認識手段と、前記音声認識手段の認識結果に応じて前記複数の玩具の前記音声格納手段と前記動作生成制御手段を制御する全体制御手段とを備えた音声対話玩具の制御方法であって、
予めプログラムされたシナリオに応じて複数の玩具間の音声対話動作の制御を行うとともに、前記音声認識手段による環境音または利用者の声の認識結果に応じて前記シナリオに応じた対話動作に代えて、別のシナリオの対話ストーリーに変化させることを特徴とする制御方法。
【請求項７】
音声格納手段と、前記音声格納手段からの音声データを拡声する音声発声手段と、動作生成制御手段と、前記動作生成制御手段からの指令により動作生成をする動作生成手段と、音声入力手段と、前記音声入力手段から入力される音声を認識する音声認識手段と、前記音声認識手段の認識結果に応じて前記音声格納手段と動作生成制御手段を制御する制御手段を有した複数の玩具で構成された音声対話玩具の制御方法であって、
予めプログラムされたシナリオに応じて複数の玩具間の音声対話動作の制御を行うとともに、前記音声認識手段による環境音または利用者の声の認識結果に応じて返答パターンを選択する制御方法。
【請求項８】
音声格納手段と、前記音声格納手段からの音声データを拡声する音声発声手段と、動作生成制御手段と、前記動作生成制御手段からの指令により動作生成をする動作生成手段と、音声入力手段と、前記音声入力手段から入力される音声を認識する音声認識手段と、前記音声認識手段の認識結果に応じて前記音声格納手段と動作生成制御手段を制御する制御手段を有した複数の玩具で構成された音声対話玩具の制御方法であって、
他の玩具の音声発声手段からの発声を対話に用いる認識テンプレートとして記憶するとともに、前記認識テンプレートを玩具の音声認識手段に用いることを特徴とする音声対話玩具の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、人の音声を認識して人とのコミュニケーションが可能な音声対話玩具であり、例えば漫才風の対話パターンを発する漫才人形に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の音声対話玩具としては、例えば特開昭６１ー１６７９９７号公報の会話ロボットが知られている。この会話ロボットは、人の言葉や日付、時間および外界センサ等の情報から記憶媒体に登録してある言葉から最適なものを選択するようにしてある。例えば、利用者が「おはよう」と発すると時間に応じて、「今日は早いね」、「今日は遅いね」などと返答する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記した従来の音声対話玩具は、簡単な挨拶程度のものであるため、子供向けの玩具であり、大人からみた場合に面白さにかけるという課題を有していた。そこで、本発明は、大人がみても面白いと感じることができる音声対話玩具で、特に漫才風の対話をする漫才人形を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、音声格納手段と、前記音声格納手段からの音声データを拡声する音声発声手段と、動作生成制御手段と、前記動作生成制御手段からの指令により動作生成をする動作生成手段とを有した複数の玩具と、音声入力手段と、前記音声入力手段から入力される音声を認識する音声認識手段と、前記音声認識手段の認識結果に応じて前記複数の玩具の前記音声格納手段と前記動作生成制御手段を制御する全体制御手段とを備え、
前記全体制御手段は予めプログラムされたシナリオに応じて複数の玩具間の音声対話動作の制御を行うとともに、前記音声認識手段による環境音または利用者の声の認識結果に応じて前記シナリオに応じた対話動作に代えて、別のシナリオの対話ストーリーに変化させることを特徴とする音声対話玩具である。
【０００５】
また、音声格納手段と、前記音声格納手段からの音声データを拡声する音声発声手段と、動作生成制御手段と、前記動作生成制御手段からの指令により動作生成をする動作生成手段と、音声入力手段と、前記音声入力手段から入力される音声を認識する音声認識手段と、前記音声認識手段の認識結果に応じて前記音声格納手段と動作生成制御手段を制御する制御手段を有した複数の玩具で構成された音声対話玩具であって、
前記玩具の制御手段は予めプログラムされたシナリオに応じて複数の玩具間の音声対話動作の制御を行うとともに、前記音声認識手段による環境音または利用者の声の認識結果に応じて返答パターンを選択することを特徴とする音声対話玩具である。
【０００６】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態は、音声格納手段と、前記音声格納手段からの音声データを拡声する音声発声手段と、動作生成制御手段と、前記動作生成制御手段からの指令により動作生成をする動作生成手段とを有した複数の玩具と、音声入力手段と、前記音声入力手段から入力される音声を認識する音声認識手段と、前記音声認識手段の認識結果に応じて前記複数の玩具の前記音声格納手段と前記動作生成制御手段を制御する全体制御手段とを備え、前記全体制御手段は予めプログラムされたシナリオに応じて複数の玩具間の音声対話動作の制御を行うとともに、前記音声認識手段による環境音または利用者の声の認識結果に応じて前記シナリオに応じた対話動作に代えて、別のシナリオの対話ストーリーに変化させることを特徴とする音声対話玩具である。
好ましくは、人の存在を検出する人検出手段をさらに有し、前記全体制御手段が前記音声認識手段と前記人検出手段の検出結果に応じて前記複数の玩具の前記音声格納手段と前記動作生成手段を制御することを特徴とする。
本発明の実施形態は、音声格納手段と、前記音声格納手段からの音声データを拡声する音声発声手段と、動作生成制御手段と、前記動作生成制御手段からの指令により動作生成をする動作生成手段と、音声入力手段と、前記音声入力手段から入力される音声を認識する音声認識手段と、前記音声認識手段の認識結果に応じて前記音声格納手段と動作生成制御手段を制御する制御手段を有した複数の玩具で構成された音声対話玩具であって、前記玩具の制御手段は予めプログラムされたシナリオに応じて複数の玩具間の音声対話動作の制御を行うとともに、前記音声認識手段による環境音または利用者の声の認識結果に応じて返答パターンを選択することを特徴とする音声対話玩具である。
好ましくは、人の存在を検出する人検出手段をさらに有し、各玩具の前記制御手段が前記音声認識手段と前記人検出手段の検出結果に応じて前記音声格納手段と前記動作生成手段を制御することを特徴とする。
本発明の実施形態は、音声格納手段と、前記音声格納手段からの音声データを拡声する音声発声手段と、動作生成制御手段と、前記動作生成制御手段からの指令により動作生成をする動作生成手段とを有した複数の玩具と、１つの音声入力手段と、前記音声入力手段から入力される音声を認識する音声認識手段と、前記音声認識手段の認識結果に応じて前記複数の玩具の前記音声格納手段と前記動作生成制御手段を制御する全体制御手段とを備え、前記全体制御手段は、予め決められた玩具間の対話シナリオ動作と環境音または利用者の声の認識結果に応じた対話シナリオ動作とに関するプログラムを格納する手段を有し、予めプログラムされたシナリオに応じて複数の玩具間の音声対話動作の制御を行うとともに、前記音声認識手段による環境音または利用者の声の認識結果に応じて前記シナリオに応じた対話動作に代えて、別のシナリオの対話ストーリーに変化させる音声対話玩具である。
本発明の実施形態は、音声格納手段と、前記音声格納手段からの音声データを拡声する音声発声手段と、動作生成制御手段と、前記動作生成制御手段からの指令により動作生成をする動作生成手段とを有した複数の玩具と、音声入力手段と、前記音声入力手段から入力される音声を認識する音声認識手段と、前記音声認識手段の認識結果に応じて前記複数の玩具の前記音声格納手段と前記動作生成制御手段を制御する全体制御手段とを備えた音声対話玩具の制御方法であって、予めプログラムされたシナリオに応じて複数の玩具間の音声対話動作の制御を行うとともに、前記音声認識手段による環境音または利用者の声の認識結果に応じて前記シナリオに応じた対話動作に代えて、別のシナリオの対話ストーリーに変化させることを特徴とする制御方法である。
本発明の実施形態は、音声格納手段と、前記音声格納手段からの音声データを拡声する音声発声手段と、動作生成制御手段と、前記動作生成制御手段からの指令により動作生成をする動作生成手段と、音声入力手段と、前記音声入力手段から入力される音声を認識する音声認識手段と、前記音声認識手段の認識結果に応じて前記音声格納手段と動作生成制御手段を制御する制御手段を有した複数の玩具で構成された音声対話玩具の制御方法であって、予めプログラムされたシナリオに応じて複数の玩具間の音声対話動作の制御を行うとともに、前記音声認識手段による環境音または利用者の声の認識結果に応じて返答パターンを選択する制御方法である。
本発明の実施形態は、音声格納手段と、前記音声格納手段からの音声データを拡声する音声発声手段と、動作生成制御手段と、前記動作生成制御手段からの指令により動作生成をする動作生成手段と、音声入力手段と、前記音声入力手段から入力される音声を認識する音声認識手段と、前記音声認識手段の認識結果に応じて前記音声格納手段と動作生成制御手段を制御する制御手段を有した複数の玩具で構成された音声対話玩具の制御方法であって、他の玩具の音声発声手段からの発声を対話に用いる認識テンプレートとして記憶するとともに、前記認識テンプレートを玩具の音声認識手段に用いることを特徴とする音声対話玩具の制御方法である。
【０００７】
本発明の実施形態の第１の漫才人形は、音声格納手段と、前記音声格納手段からの音声データを拡声する音声発声手段と、動作生成制御手段と、前記動作生成手段からの指令により動作生成をする動作生成手段とを備えた複数の人形と、前記複数の人形の前記音声格納手段と前記動作生成手段を制御する全体制御手段とを有する構成となっている。
【０００８】
本発明の実施形態の第１の漫才人形は、前記構成により、全体制御手段が、複数の人形の音声格納手段と動作生成制御手段を制御する。この時、漫才のシナリオに応じた人形同志の会話を全体制御手段に予めプログラムしておく。これにより大人が見ても非常に面白いと感じることができるものである。
【０００９】
また、本発明の実施形態の第２の漫才人形は、音声格納手段と、前記音声格納手段からの音声データを拡声する音声発声手段と、動作生成制御手段と、前記動作生成手段からの指令により動作生成をする動作生成手段とを有した複数の人形と、１つの音声入力手段と、前記音声入力手段から入力される音声を認識する音声認識手段と、音声認識手段の認識結果に応じて前記複数の人形の前記音声格納手段と前記動作生成手段を制御する全体制御手段とを有する構成となっている。
【００１０】
この第２の漫才人形は、前記構成により、全体制御手段が、音声認識手段の結果に応じて、複数の人形の音声格納手段と動作生成制御手段を制御して、漫才のシナリオに応じた人形同志の会話を実現する。この時、笑い声であるとか拍手とかつっこみの言葉などを認識して、「こんな所でうけまっか」などの応答を返すように、漫才のシナリオを作成し、全体制御手段に予めプログラムしておく。
【００１１】
さらに、本発明の実施形態の第３の漫才人形は、音声格納手段と、前記音声格納手段からの音声データを拡声する音声発声手段と、動作生成制御手段と、前記動作生成手段からの指令により動作生成をする動作生成手段と、音声入力手段と、前記音声入力手段から入力される音声を認識する音声認識手段と、音声認識手段の認識結果に応じて前記音声格納手段と動作制御手段を制御する制御手段を有した複数の人形を有する構成となっている。
【００１２】
この第３の漫才人形は、前記構成により、各人形の制御手段が各人形の音声手段の認識結果に応じて、音声格納手段と動作生成制御手段を制御することで、漫才のシナリオに応じた人形同志の会話、および動作を実現する。この時、各人形は、音声認識手段が、相方の言葉を認識して、その結果に応じて予め用意された言葉を発する。さらに音声認識手段は人の笑い声であるとか拍手とかつっこみの言葉を認識して、「お客さんの方がおもろいやんか」などの応答を返すように、漫才のシナリオを作成し、各制御手段に予めプログラムしておく。
【００１３】
（実施の形態１）
以下、本発明の第１の実施の形態における漫才人形について、図を用いて説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態における漫才人形の構成図である。図において、１から４までは人形Ａの構成部品、５から７までは人形Ｂの構成部品である。１と５はスピーカ、２と６は音声データベース、３と７は人形の動作を生成するアクチュエータ、４と８は各アクチュエータを制御する動作制御部、９は予めプログラムされた漫才シナリオに応じて全体の動作を制御する全体制御部である。
【００１４】
以上のように構成された第１の実施の形態における漫才人形の動作について説明する。まず、漫才人形の動きについて説明する。図２に動作の概略図を示す。本実施の形態の漫才人形には、首の横回転、腕の上下回転、体の横回転を制御するアクチュエータが備えられており、各部分の動きを制御している。ここで採用するアクチュエータは、例えばビーアイ社が発売した「原人コッツ」の動作を生成している一般的な電磁石を利用すればよい。もちろん、モータなどの動力源を用いることもできる。
【００１５】
次に、漫才人形の全体動作を説明する。全体制御部９は、予めプログラムされた漫才シナリオに応じて、各人形の動作を制御する。例えば、図３に示すように相方を向いて話したり、つっこみ役が相手方をはたいたりといった動作を漫才風に制御する。図３には話の内容によって相方を向いたり、お客さんの方向に向いたりする様子や、つっこみが「あほか」と叫びながら頭を殴打する様子を示している。この制御には、全体制御部９からの指令によって、音声データベース２がせりふを検索してスピーカ１を鳴らし、動作制御部４が各アクチュエータ３を制御して動きを作り出すことによって行なう。人形Ｂも対応する構成部品を使って全く同様に制御すればよい。
【００１６】
以上説明したように、第１の実施の形態における漫才人形によれば、予めプログラムされたシナリオの応じて動きに連動しながらせりふを話すため、大人でも楽しめる非常におもしろい玩具を提供することが可能となる。なお、本実施の形態では、動きは首の横回転、腕の上下回転、体の横回転に限定したが、例えば足の動きなど別の部分の動きを追加しても全く差しつかえはない。
【００１７】
（実施の形態２）
以下、本発明の第２の実施の形態における漫才人形について、図を用いて説明する。図４は、本発明の第２の実施の形態における漫才人形の構成図である。図において、第１の実施の形態との相違は、音声入力をするマイク１０と、マイクの音声を認識する音声認識部１１が追加された点であるため、構成についての詳細な説明は省略する。図４のように構成された第２の実施の形態における漫才人形について、以下その動作を説明する。
【００１８】
本実施の形態における漫才人形の動きは、第１の実施の形態におけるそれと全く同様である。そこで、本実施の形態の第１の実施の形態との相違点のみ説明する。本実施の形態は、マイク１０と音声認識部１１を利用して、まわりの環境音や利用者の声を認識して、その結果に応じて漫才のシナリオを変化させる。例えば、笑い声を認識すると、漫才のシナリオの途中で、「こんな所、うけるところちゃうでー」とか「勘のいいお客さんやな」などの言葉を発しながらお客さんの方を向く動作をすることで、ストーリーに変化を与える。また、拍手を認識すると、「５０００人もお客さんがいるようやな」などのせりふを発したり、逆に長い間静かな状態が続くと、「お客さん、寝てるのとちゃうかー」などのせりふを言うこともできる。さらに、お客さんからのせりふを認識すると、「おいおい、お客さんの方はおもろいやんけー」や、「お客さん、そんな所でつっこまんといてー」などのせりふを発する。
【００１９】
以上の具体的な動作については、音声認識部１１の認識結果から、全体制御部９が予めプログラムされたストーリー変化に応じて、上記したせりふを発するように制御する。各人形の発声、動作制御の方法は第１の実施の形態と全く同様であるため、説明は省略する。ストーリー変化をさせる方法の一例を図５に示す。図のように、全体のストーリーの流れの中で、音声認識結果により一度ストーリーを中断させ、別のせりふを話した後に、もとのストーリーに戻る、または新たなストーリーへと変化させる。
【００２０】
さらに、図６に示すように、人を検出する人検出センサ１２（例えば焦電センサで構成する）を人形の前に取付けて、ストーリーを変化させることもできる。例えば、人がいなくなったことを検出すると、「ここからがおもろいんやでー」や、「おいおいどこ行くんや」などのせりふを入れることができる。もちろん、利用者が前に来たときに、漫才を始めるといったスイッチ代わりの利用も考えられる。
【００２１】
以上説明したように、第２の実施の形態における漫才人形によれば、環境音や利用者の声に応じて漫才のストーリーを変化させることができるため、非常におもしろく飽きのこない漫才対話を楽しむことができると同時に、利用者が漫才のシナリオの中へ入っていけるという楽しさを味わうことができる。なお、本実施の形態における音声認識部１１は、公知の音声認識装置を用いれば容易に実現することができる。
【００２２】
（実施の形態３）
以下、本発明の第３の実施の形態における漫才人形について、図を用いて説明する。図７は、本発明の第３の実施の形態における漫才人形の構成図である。図において、１から１４までは、第２の実施の形態と同様である。２０は人形Ａの動作を制御する制御部、２１は人形Ｂの動作を制御する制御部である。本実施の形態は、第１、第２の実施の形態と比較して、全体を制御する方法が異なる。つまり、図７に示すように各人形が独立して動作し、両方の人形の動きを総合的に判断する制御部が存在しない。
【００２３】
以下、本実施の形態の第１、第２の実施の形態との相違を中心に、図７を参照しながらその動作を説明する。人形Ａと人形Ｂは、互いに相手の話した内容を認識して、その認識内容に応じて返答を返す。これを互いの人形間で繰り返しながら漫才風の対話を行なう。人形Ａは、人形Ｂが発した音声をマイク１０で入力して、音声認識部１１に送る。音声認識部１１は、マイク１０で入力した音声を認識して、その結果を制御部２０に送る。さらに、制御部２０は、音声認識結果に応じて、予めプログラムされた返答パターンを選択する。そして、その返答パターンを音声データベース２と動作制御部４に送る。音声データベース２はスピーカ１から声を、動作制御部４は、アクチュエータ３を適切に動作させる。
【００２４】
ここで、音声認識部１１は、相手のスピーカからの発声を認識テンプレートとして記憶しておく。人形からの発声パターンは、通常の人の発声パターンと比べて非常にゆらぎが小さいため、こうすることで音声認識率は非常に高いものとなり、漫才のシナリオ通りの会話ができるようになる。人形Ａが発声した後、人形Ｂが人形Ａのスピーカ１から発された言葉をマイク１３で入力する。その後の動作は、人形Ａと全く同様であり、人形Ｂも適切な返答を行なう。以上の繰り返しで、人形ＡとＢが互いに相手の言葉を認識しあいながら、予めプログラムされた通りに、漫才対話を繰り返す。
【００２５】
次に、利用者が人形Ａおよび人形Ｂに話しかけた場合の動作について簡単に説明する。この場合は、各人形の音声認識部１１と１４で人の声を認識する。すでに説明したように、各音声認識部は人形からの発声を認識テンプレートとして記憶しているため、人の発声パターンと各認識テンプレート間の距離に適当なしきい値を設けることで、人形からの発声と利用者の発声を区別することができる。そして、各人形の音声認識部が人の音声を検知すると、制御部２０と２１が人の発声時に発する返答パターンを選んで、各人形Ａ、Ｂが返答する。例えば、「うるさい！ちゃんと聞かんかい」や、「ぼけ！」などと返答を返す。そして、通常のストーリーに戻るが、この戻り方は図５で示したように行なえばよい。また、第２の実施の形態で説明したように、各音声認識部が人の笑い声や拍手などを認識して、それに応じた返答をしてもよい。さらに、第２の実施の形態のように、人検出センサを利用して漫才対話を変化させることもできる。この時の構成図を図８に示す。
【００２６】
以上のように第３の実施の形態における漫才人形によれば、各人形が独立で認識、返答を繰り返しながら、しかも利用者が漫才のシナリオの中へ入っていけるという楽しさを味わうことができる。なお、本実施の形態における音声認識部１１、１４は、公知の音声認識装置を用いれば容易に実現することができる。
【００２７】
【発明の効果】
以上のように本発明の音声対話玩具によれば、大人が見ても非常に面白いと感じることができ、また利用者がストーリーの中へ入りながらストーリーに変化を持たせることができるため、参加できるといった楽しさも味わうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態における漫才人形の構成を示す図
【図２】本発明の第１、第２、第３の実施の形態における漫才人形の動作概略を示す図
【図３】（ａ）〜（ｃ）は本発明の第１、第２、第３の実施の形態における漫才人形のせりふと動きの連動の例を示す図
【図４】本発明の第２の実施の形態における漫才人形の構成を示す図
【図５】本発明の第２の実施の形態における漫才人形の音声認識によるストーリー変化の例を示す図
【図６】本発明の第２の実施の形態における人検出センサを追加した漫才人形の構成を示す図
【図７】本発明の第３の実施の形態における漫才人形の構成を示す図
【図８】本発明の第３の実施の形態における人検出センサを追加した漫才人形の構成を示す図
【符号の説明】
１、５　スピーカ
２、６　音声データベース
３、７　アクチュエータ
４、８　動作制御部
９　全体制御部
１０、１３　マイク
１１、１４　音声認識部
２０、２１　制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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