(57)【要約】【課題】追従するべき先行車両をその車種に拘わらず正確に検知する車両用制御装置を提供する。【解決手段】レーダ検知出力部２が自車両前方の物体を検知した段階で、物体種別判断処理部７によりその物体が大型車両であるかどうかを判断する。そして、大型車両であると判断された物体へ接近する際、先行車決定処理部８は、予め設定した所定範囲内で該物体を見失った場合には、その物体を見失う直前のデータを元に補間処理を行うことにより、自車両が追従するべき物体の距離及び相対速度を含む物体情報を所定時間推定し、補間処理値として出力すると共に、物体情報を推定した物体を着目物体として採用する。そして、物体情報を推定している間に、この物体が再度着目物体として検知されたときは、目標値決定部９及び車両状態制御部１０による車間距離制御における着目物体との距離を、少なくとも、その物体を見失う直前の距離よりも長く設定する。【選択図】  図１
2004149034.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載されると共に、該自車両の周囲に電磁波を送信する送信手段と、
物体によって反射された前記電磁波の反射波を受信する受信手段と、
前記反射波を利用して前記物体を検知すると共に、前記物体との距離や相対速度を含む物体情報を算出する物体検知手段と、
検知された前記物体の物体情報に基づいて、前記自車両の制御を行う車両制御手段と
を備えた車両用制御装置において、
検知された前記物体の種別を判定する物体種別判定手段と、
前記物体の物体情報と共に、判定された前記物体の種別を記憶する物体情報記憶手段とを備え、
前記車両制御手段が、前記物体検知手段において前記物体が検知されなくなった場合でも、該物体の種別と検知されなくなる直前の該物体の物体情報とが所定の条件を満たす場合には、該物体の物体情報を所定の期間、または自車両が所定距離を走行する間だけ推定する
ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
前記車両制御手段が、
検知された前記物体の中から、前記物体の物体情報に基づいて追従するべき対象車両を抽出する対象車両抽出手段と、
前記自車両と前記対象車両との間の追従車間距離を設定する追従車間距離設定手段と、
前記対象車両に対する追従車間距離が設定された追従車間距離と一致するように、前記自車両を加速制御あるいは減速制御する加減速制御手段と
を備え、
前記対象車両抽出手段が、前記物体検知手段において前記対象車両が検知されなくなった場合でも、該対象車両の種別が大型車両であって、検知されなくなる直前の該対象車両との距離が所定値以下であった場合には、該対象車両の物体情報を推定する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記対象車両抽出手段が、前記物体検知手段において前記対象車両が検知されなくなる直前の該対象車両との距離を直前距離として記憶し、前記加減速制御手段が、前記対象車両抽出手段により前記対象車両の物体情報が推定されている間に、前記物体検知手段により再度該対象車両が検知された場合には、前記対象車両に対する追従車間距離が少なくとも記憶されている前記直前距離以上となるように、前記自車両を加速制御あるいは減速制御する
ことを特徴とする請求項２に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記対象車両抽出手段は、前記対象車両が前記自車両前方の所定範囲内にある場合にのみ、該対象車両の物体情報を推定することを特徴とする請求項２、または請求項３に記載の車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、発射した電磁波の反射波を利用して物体を検知し、その情報に基づいて車両を制御する車両用制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両に搭載したレーダ装置により、自車両が追従するべき先行車両を検知すると共に、該先行車両との距離や相対速度を算出し、その検知情報を元に、先行車両との間でお互いの走行の妨害を行わないように、先行車両との車間距離制御を行う技術がある。
このような技術では、先行車両を迅速かつ正確に検出することが重要な課題になるが、先行車両を検出する技術としては、レーダ波の送受信装置を車両に搭載し、例えば物体により反射されたレーダ波の中で、車両によって通常に反射された場合に生じるであろう信号強度に満たないものは削除し、所定のしきい値以上の強度をもつ受信信号のみを利用して物体を検出するものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−２２８２７号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車両が一般道路を走行する場合、道路周辺及び道路上にはさまざまな物体が存在する。そのため、先行車両との追従制御を行う車間距離制御装置では、先行車両を対象物として確実に検出し、例えば該対象物の上方に設置された看板などの非対象物を識別しないようにすることが必要不可欠であって、非対象物に対して車両制御が実行されないようにすることが必要である。
【０００５】
従って、先行車両との車間距離制御を行う技術では、レーダ波の送受信装置において、レーダ波の上下方向の検知角度を予め狭く設定し、看板などの上方構造物を検知できないようにすることが一般的である。しかし、このようにレーダ波の上下方向の検知角度を予め狭く設定した場合、以下のような問題が生じる場合がある。すなわち、トレーラー等の大型車両は、通常タイヤ径が大きいため、車両の背面の下方エッジ部分が比較的高い位置に存在する。従って、大型車両の至近距離後方では、その背面の下方エッジ部分が、レーダの上下方向の検知エリア外となり得る。
【０００６】
そのため、先行車両との追従制御を行う車間距離制御装置の場合、例えば、遠方から大型車両に接近すると、至近距離にて大型車両の検出が不可能になる場合が発生するため、追従するべき先行車両が不在と判断され、大型車両の至近距離に存在するにも拘わらず、車両制御が加速制御に転ずる可能性があり、車間距離制御としては好ましくない状態となる可能性があるという問題があった。
【０００７】
具体的には、図５に示すように、自車両２０の前方に存在するトレーラのような形状の大型車両２１を先行車両として、該先行車両に遠方から接近する場合、遠方では図５（ａ）に示すように、レーダの検知範囲Ｌ内に大型車両２１の検知ポイントＰが入っているため、大型車両２１を検知することができるが、自車両２０が大型車両２１にある程度の距離まで接近すると、図５（ｂ）に示すように、レーダの検知範囲Ｌ内に大型車両２１の検知ポイントＰが入らなくなるため、大型車両２１を検知することができなくなる。このように、レーダ波の送受信装置において、レーダ波の上下方向の検知角度を予め狭く設定し、看板などの上方構造物を検知できないようにすると、先行車両が大型車両である場合、図６に示すように、自車両２０がある程度の距離まで大型車両２１へ接近した段階で、自車両２０と大型車両２１との間の距離が不検知範囲に入り、これを防止するためには、別の検知手段を設けざるを得ないという問題があった。
【０００８】
しかし、特許文献１に記載の技術では、先行車両が大型車両である場合には、車体が大きいという大型車両の特徴によりレーダ波が車体のあらゆる部分で反射するため、いろいろな方向から飛来するレーダの反射波が検出されてしまうという問題に対し、これを防止するために所定のしきい値以上の強度をもつ受信信号のみを利用して物体を検出するという解決方法が開示されているものの、道路周辺及び道路上に存在する物体と検出するべき先行車両とをどのように区別し、正確に先行車両を検出するかについての課題の認識やその解決方法については開示されていなかった。
【０００９】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、道路周辺及び道路上に存在する無関係な物体を排除しつつ、追従するべき先行車両をその車種に拘わらず正確に検知する車両用制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１の発明に係る車両用制御装置は、自車両に搭載されると共に、該自車両の周囲に電磁波を送信する送信手段（例えば実施の形態のレーダ装置１）と、物体によって反射された前記電磁波の反射波を受信する受信手段（例えば実施の形態のレーダ装置１）と、前記反射波を利用して前記物体を検知すると共に、前記物体との距離や相対速度を含む物体情報を算出する物体検知手段（例えば実施の形態のレーダ検知出力部２）と、検知された前記物体の物体情報に基づいて、前記自車両の制御を行う車両制御手段（例えば実施の形態の自車軌跡推定部６、先行車決定処理部８、目標値決定部９、車両状態制御部１０）とを備えた車両用制御装置において、検知された前記物体の種別を判定する物体種別判定手段（例えば実施の形態の物体種別判断処理部７）と、前記物体の物体情報と共に、判定された前記物体の種別を記憶する物体情報記憶手段とを備え、前記車両制御手段が、前記物体検知手段において前記物体が検知されなくなった場合でも、該物体の種別と検知されなくなる直前の該物体の物体情報とが所定の条件を満たす場合には、該物体の物体情報を所定の期間、または自車両が所定距離を走行する間だけ推定することを特徴とする。
【００１１】
以上の構成を備えた車両用制御装置は、送信手段から送信した電磁波の反射波を受信手段により受信し、物体検知手段により該反射波を利用して物体を検知すると共に、物体との距離や相対速度を含む物体情報を算出する。そして、車両制御手段を用いて、検知された物体の物体情報に基づいて、自車両の制御を行う。この時、物体種別判定手段により、検知された物体の種別を判定すると共に、物体情報記憶手段へ物体の物体情報と共に判定された物体の種別を記憶し、車両制御手段が、物体検知手段において物体が検知されなくなった場合でも、該物体の種別と検知されなくなる直前の該物体の物体情報とが所定の条件を満たす場合に、該物体の物体情報を所定期間、または自車両が所定距離を走行する間だけ推定することで、所定の条件を満たす物体を可能な限り自車両の制御を行うための対象物として認識し続けることが可能となる。
【００１２】
請求項２の発明に係る車両用制御装置は、請求項１に記載の車両用制御装置において、前記車両制御手段が、検知された前記物体の中から、前記物体の物体情報に基づいて追従するべき対象車両を抽出する対象車両抽出手段（例えば実施の形態の先行車決定処理部８）と、前記自車両と前記対象車両との間の追従車間距離を設定する追従車間距離設定手段（例えば実施の形態の目標値決定部９）と、前記対象車両に対する追従車間距離が設定された追従車間距離と一致するように、前記自車両を加速制御あるいは減速制御する加減速制御手段（例えば実施の形態の車両状態制御部１０）とを備え、前記対象車両抽出手段が、前記物体検知手段において前記対象車両が検知されなくなった場合でも、該対象車両の種別が大型車両であって、検知されなくなる直前の該対象車両との距離が所定値以下であった場合には、該対象車両の物体情報を推定することを特徴とする。
【００１３】
以上の構成を備えた車両用制御装置は、検知された物体の中から、対象車両抽出手段により、物体情報に基づいて追従するべき対象車両を抽出すると共に、追従車間距離設定手段により、自車両と対象車両との間の追従車間距離を設定し、対象車両に対する追従車間距離が設定された追従車間距離と一致するように、加減速制御手段により自車両を加速制御あるいは減速制御する際に、対象車両抽出手段が、物体検知手段において対象車両が検知されなくなった場合でも、該対象車両の種別が大型車両であって、検知されなくなる直前の該対象車両との距離が所定値以下であった場合に、該対象車両の物体情報を所定期間推定することで、対象車両が大型車両であっても、確実に自車両の制御を行うための対象物として認識し続けることが可能となる。
【００１４】
請求項３の発明に係る車両用制御装置は、請求項２に記載の車両用制御装置において、前記対象車両抽出手段が、前記物体検知手段において前記対象車両が検知されなくなる直前の該対象車両との距離を直前距離として記憶し、前記加減速制御手段が、前記対象車両抽出手段により前記対象車両の物体情報が推定されている間に、前記物体検知手段により再度該対象車両が検知された場合には、前記対象車両に対する追従車間距離が少なくとも記憶されている前記直前距離以上となるように、前記自車両を加速制御あるいは減速制御することを特徴とする。
【００１５】
以上の構成を備えた車両用制御装置は、対象車両抽出手段が、物体検知手段において対象車両が検知されなくなる直前の該対象車両との距離を直前距離として記憶し、対象車両抽出手段により対象車両の物体情報が推定されている間に、物体検知手段により再度該対象車両が検知された場合に、加減速制御手段によって、対象車両に対する追従車間距離が、少なくとも記憶されている直前距離以上となるように自車両を加速制御あるいは減速制御することで、対象車両との距離を、対象車両が検知されなくなる直前の距離以上に保持することができる。
【００１６】
請求項４の発明に係る車両用制御装置は、請求項２、または請求項３に記載の車両用制御装置において、前記対象車両抽出手段は、前記対象車両が前記自車両前方の所定範囲内にある場合にのみ、該対象車両の物体情報を推定することを特徴とする。
以上の構成を備えた車両用制御装置は、対象車両抽出手段により、対象車両として自車両の先行車両のみを認識し、正確な追従制御を実行することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の一実施の形態の車両用制御装置の構成を示すブロック図である。
図１において、符号１は、本実施の形態の車両用制御装置において、自車両の周囲にレーダ波を送信すると共に、物体に反射したレーダ波の反射波を受信するために自車両の前方に搭載されたレーダ装置であって、レーダ検知出力部２は、レーダ装置１に設けられると共に、レーダ装置１が受信した反射波を用いて、自車両前方に存在する物体を検知する。
【００１８】
一方、本実施の形態の車両用制御装置は、ＣＰＵ（中央演算装置）を備えた車載のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ  ）により実現される処理部として、自車軌跡推定部６、物体種別判断処理部７、先行車決定処理部８、目標値決定部９、車両状態制御部１０、車両情報指示部１１を備えている。
ここで、自車軌跡推定部６は、自車両の速度を算出する車速センサ３、自車両のヨーレートを算出するヨーレートセンサ４、自車両のステアリングの傾きから自車両の進行方向を算出する舵角センサ５を用いて、自車軌跡を算出する処理部である。
また、物体種別判断処理部７は、レーダ検知出力部２からの情報に基づいて、検知された物体の種別を判断する処理部である。
【００１９】
また、先行車決定処理部８は、自車軌跡推定部６において算出した自車軌跡と、物体種別判断処理部７によって判断された自車両前方の物体種別情報から、自車が追従するべき先行車両を検知すると共に、検知された先行車両と自車両との距離及び両者の相対速度を含む物体情報を算出する処理部である。また、物体種別情報から、必要に応じて自車両が追従するべき先行車両の距離及び相対速度を含む物体情報を推定し、補間処理値として出力する。なお、先行車決定処理部８における動作の詳細は後述する。
また、目標値決定部９は、自車両の運転者（搭乗者）により設定された追従車間距離に基づいて、自車両が追従するべき先行車両との目標車間距離、及び目標車速、更には自車両の加減速の度合を示す加減速ゲインを決定する処理部であって、車両状態制御部１０は、それらを元にアクセルのＯＮ／ＯＦＦやブレーキのＯＮ／ＯＦＦ等、車両の各部の制御を行う。
【００２０】
一方、本実施の形態の車両用制御装置は、自車両の搭乗者への表示手段として、スピーカ等の音声表示装置を備えた音声出力部１２と、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置や液晶表示装置等の画像表示装置を備えた画像表示部１３とを具備しており、車両情報指示部１１を介して、目標値決定部９において決定した情報を、音声出力部１２や画像表示部１３を用いて運転者等の自車両の搭乗者へ通知する。
【００２１】
次に、本実施の形態の動作について図面を参照して説明する。
図２から図４は、本実施の形態の車両用制御装置の動作を示すフローチャートであって、具体的には先行車決定処理部８の先行車両の決定処理動作と、目標値決定部９の目標値決定動作について説明する。
まず図２、図３を用いて、先行車決定処理部８の先行車両の決定処理動作について説明する。図２において、先行車決定処理部８は、それまでに（前回の処理時に）、距離や相対速度を含む物体情報が推定された物体を着目物体として採用していたか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００２２】
ステップＳ１において、それまでに（前回の処理時に）、距離や相対速度を含む物体情報が推定された物体を着目物体として採用していなかった場合（ステップＳ１のＮＯ）、今回物体がレーダ検知されているか否かを判定する（ステップＳ２）。
ステップＳ２において、今回物体がレーダ検知されている場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、今回レーダ検知された物体を着目物体とする（ステップＳ３）。
次に、該着目物体の種別をチェックし（ステップＳ４）、該着目物体が大型車両であるか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００２３】
もし、ステップＳ５において、着目物体が大型車両である場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、レーダ検知データの大型車フラグを「１」に設定し、物体の物体情報と共に物体の種別を記憶する物体情報記憶部（図示せず）へ記憶する（ステップＳ６）。そして、先行車両の決定処理動作を終了する。
また、ステップＳ５において、着目物体が大型車両でない場合（ステップＳ５のＮＯ）、何もせずに先行車両の決定処理動作を終了する。
【００２４】
一方、ステップＳ２において、今回物体がレーダ検知されていない場合（ステップＳ２のＮＯ）、前回物体がレーダ検知されていたか否かを判定する（ステップＳ７）。
ステップＳ７において、前回物体がレーダ検知されていた場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、前回レーダ検知されていた物体の種別が大型車両であるか（大型車フラグが「１」であるか）否かを判定する（ステップＳ８）。
ステップＳ８において、前回レーダ検知されていた物体の種別が大型車両である場合（ステップＳ８のＹＥＳ）、前回レーダ検知された物体は所定範囲内に存在したか否かを判定する（ステップＳ９）。
【００２５】
そして、ステップＳ９において、前回レーダ検知された物体が所定範囲内に存在していた場合（ステップＳ９のＹＥＳ）、前回のレーダ検知結果から、該物体と自車両との距離及び両者の相対速度を含む物体情報を推定する補間処理を行い、補間処理値を算出する（ステップＳ１０）と共に、この補間処理が行われた物体を着目物体とする（ステップＳ１１）。
また、前回のレーダ検知結果に基づいて、自車両と物体との距離を見失う（ロスト）直前の距離（Ｄｎ）として記憶し（ステップＳ１２）、先行車両の決定処理動作を終了する。
【００２６】
また、ステップＳ７において、前回物体がレーダ検知されていない場合（ステップＳ７のＮＯ）、あるいはステップＳ８において、前回レーダ検知されていた物体の種別が大型車両でない場合（ステップＳ８のＮＯ）、あるいはステップＳ９において、前回レーダ検知された物体が所定範囲内に存在していない場合（ステップＳ９のＮＯ）のいずれかであった場合は、今回の着目物体はなし（ステップＳ１３）として、先行車両の決定処理動作を終了する。
【００２７】
一方、ステップＳ１において、それまでに（前回の処理時に）、距離や相対速度を含む物体情報が推定された物体を着目物体として採用していた場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、図３のステップＳ１４へ進み、今回物体がレーダ検知されているか否かを判定する（ステップＳ１４）。
ステップＳ１４において、今回物体がレーダ検知されている場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、前回推定した物体情報（＝補間処理値）の所定範囲内に今回レーダ検知された物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ１５）。
ステップＳ１５において、前回推定した物体情報（補間処理値）の所定範囲内に今回レーダ検知された物体が存在する場合（ステップＳ１５のＹＥＳ）、今回レーダ検知された物体を着目物体とし（ステップＳ１６）、先行車両の決定処理動作を終了する。
【００２８】
また、ステップＳ１４において、今回物体がレーダ検知されていない場合（ステップＳ１４のＮＯ）、あるいはステップＳ１５において、前回推定した物体情報（補間処理値）の所定範囲内に今回レーダ検知された物体が存在しない場合（ステップＳ１５のＮＯ）のいずれかであった場合、物体と自車両との距離及び両者の相対速度を含む物体情報を推定する補間処理が所定時間継続したか否かを判定する（ステップＳ１７）。
【００２９】
ステップＳ１７において、補間処理が所定時間継続していない場合（ステップＳ１７のＮＯ）、前回のレーダ検知結果から、該物体と自車両との距離及び両者の相対速度を含む物体情報を推定する補間処理を行い、補間処理値を更新する（ステップＳ１８）と共に、この更新処理が行われた物体を着目物体とし（ステップＳ１９）、先行車両の決定処理動作を終了する。
一方、ステップＳ１７において、補間処理が所定時間継続していた場合（ステップＳ１７のＹＥＳ）、着目物体を完全に見失ったとして、着目物体なしとし（ステップＳ２０）、先行車両の決定処理動作を終了する。
【００３０】
次に、図４を用いて、目標値決定部９の目標値決定動作について説明する。図４において、目標値決定部９は、先行車決定処理部８において決定された着目物体の種別が大型車両であるか（大型車フラグが「１」であるか）否かを判定する（ステップＳ３１）。
ステップＳ３１において、着目物体の種別が大型車両であった場合（ステップＳ３１のＹＥＳ）、該着目物体が一度でも見失った（ロストした）ことのある物体であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。
ステップＳ３２において、着目物体が一度でも見失った（ロストした）ことのある物体であった場合（ステップＳ３２のＹＥＳ）、目標値決定動作について、その着目物体に対する設定車間距離を見失う（ロスト）直前の距離（Ｄｎ）よりも長くすることを前提とした車両制御を行う（ステップＳ３３）。
【００３１】
一方、ステップＳ３１において、着目物体の種別が大型車両でなかった場合（ステップＳ３１のＮＯ）、あるいはステップＳ３２において、着目物体が一度でも見失った（ロストした）ことのある物体でなかった場合（ステップＳ３２のＮＯ）のいずれかであった場合、目標値決定動作について、特に制限を設けず車両制御を行う（ステップＳ３４）。
【００３２】
以上説明したように、本実施の形態の車両用制御装置は、自車両前方の物体を検知した段階で、その物体がトレーラなどの大型車両であるかどうかを判断する。そして、大型車両であると判断された物体へ接近する際、予め設定した所定範囲内で該物体を見失った（ロストした）場合には、その物体を見失う直前のデータを元に補間処理を行うことにより、自車両が追従するべき物体の距離及び相対速度を含む物体情報を所定時間推定し、補間処理値として出力すると共に、物体情報を推定した物体を着目物体として採用する。
また、物体情報を推定している間に、この物体が再度着目物体として検知されたときは、そのまま着目物体とするとともに、車間距離制御における着目物体との距離を、少なくとも、その物体を見失う直前の距離よりも長く設定する。
更に、見失った（ロスト）後の所定時間経過後に補間処理を中止し、車両制御状態を解除する。
【００３３】
これにより、トレーラなどの大型車両であって、近距離での検知が困難な着目物体への接近時において、レーダが不検知状態であっても、その補間処理による着目物体認識により、車両制御の継続が所定時間可能となるため、着目物体のレーダ不検知による、不必要な加速制御といった車両制御上の不具合を防止することができる。また、所定時間経過するまでは、補間処理データによる物体認識データを用いた車間距離制御を継続できるため、所定時間内に見失った（ロストした）物体が再検知された場合に、シームレスに着目物体認識が可能となり、見失った（ロストした）後、即座に車両制御状態を解除する場合と比較すると、車両制御システムとしての使い勝手が良くなるという効果が得られる。
【００３４】
更に、物体情報を推定している間に、この物体が再度着目物体として検知されたときは、車間距離制御における着目物体との距離を、少なくとも、その物体を見失う直前の距離よりも長く設定するので、その着目物体との車間距離制御中において、着目物体の不検知による車間距離制御の不具合を最小限に留めることが可能となる。
また、見失った（ロスト）後の所定時間経過後に補間処理を中止し、車両制御状態を解除するので、可能な限り使い勝手を損ねることなく、車両制御上の不具合を防止することができる。
また、着目物体との接近中におけるレーダ検知情報を元に、その物体が近距離でレーダ不検知となり得る物体かを識別することができるので、不必要に着目物体の補間処理データを出力させることがない。
【００３５】
【発明の効果】
以上の如く、請求項１に記載の車両用制御装置によれば、物体検知手段によって物体が検知されなくなった場合でも、該物体の種別と検知されなくなる直前の該物体の物体情報とが所定の条件を満たす場合に、該物体の物体情報を所定期間、または自車両が所定距離を走行する間だけ推定することで、所定の条件を満たす物体を可能な限り自車両の制御を行うための対象物として認識し続けることが可能となる。
また、請求項２に記載の車両用制御装置によれば、物体検知手段によって対象車両が検知されなくなった場合でも、該対象車両の種別が大型車両であって、検知されなくなる直前の該対象車両との距離が所定値以下であった場合に、該対象車両の物体情報を所定期間推定することで、対象車両が大型車両であっても、確実に自車両の制御を行うための対象物として認識し続けることが可能となる。
【００３６】
従って、車両制御の継続が所定時間可能となるため、対象物の不検知による車両制御上の不具合を防止することができる。また、所定時間経過するまでは、物体情報を推定した車間距離制御を継続できるため、所定時間内に見失った物体が再検知された場合に、シームレスに着目物体認識が可能となり、見失った後即座に車両制御状態を解除する場合と比較すると、車両制御システムとしての使い勝手が良くなるという効果が得られる。
【００３７】
請求項３に記載の車両用制御装置によれば、物体検知手段において対象車両が検知されなくなった場合でも、対象車両に対する追従車間距離が、少なくとも記憶されている対象車両が検知されなくなる直前の距離以上となるように自車両を加速制御あるいは減速制御することで、対象車両との距離を、対象車両が検知されなくなる直前の距離以上に保持することができる。
従って、その対象車両との車間距離制御中において、対象車両の不検知による車間距離制御の不具合を最小限に留めることが可能となるという効果が得られる。
【００３８】
請求項４に記載の車両用制御装置によれば、対象車両として自車両の先行車両のみを認識し、正確な追従制御を実行することができる。
従って、安全な車間距離制御装置を構築することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態の車両用制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】同実施の形態の車両用制御装置の動作を示すフローチャートであって、先行車決定処理部の先行車両の決定処理動作を示すフローチャートである。
【図３】同実施の形態の車両用制御装置の動作を示すフローチャートであって、先行車決定処理部の先行車両の決定処理動作を示すフローチャートである。
【図４】同実施の形態の車両用制御装置の動作を示すフローチャートであって、目標値決定部の目標値決定動作を示すフローチャートである。
【図５】従来技術において、トレーラのような大型車両を先行車両として、該先行車両に遠方から接近する場合の各距離における状態を示す図である。
【図６】従来技術におけるレーダ検知範囲と先行車両までの距離との関係を示す図である。
【符号の説明】
１    レーダ装置（送信手段、受信手段）
２    レーダ検知出力部（物体検知手段）
３    車速センサ
４    ヨーレートセンサ
５    舵角センサ
６    自車軌跡推定部（車両制御手段）
７    物体種別判断処理部（物体種別判定手段）
８    先行車決定処理部（車両制御手段、対象車両抽出手段）
９    目標値決定部（車両制御手段、追従車間距離設定手段）
１０    車両状態制御部（車両制御手段、加減速制御手段）
１１    車両情報指示部
１２    音声出力部
１３    画像表示部
【図１】
2004149034.tif 000003
【図２】
2004149034.tif 000004
【図３】
2004149034.tif 000005
【図４】
2004149034.tif 000006
【図５】
2004149034.tif 000007
【図６】
2004149034.tif 000008