(57)【要約】【課題】場所ごとに搬送速度を任意に変更できるうえエネルギー消費量が小さい搬送装置、さらには、横方向へも任意にかつスムーズに被搬送物を送ることのできる搬送装置を提供する。【解決手段】上下動するとともに上方位置で搬送方向に水平動する動作を繰り返す主支持部材１１と、主支持部材１１に隣接していて主支持部材１１の下降時に主支持部材１１よりも上方に位置する副支持部材１６とを、被搬送物Ａの底面の範囲内に両支持部材１１・１６が含まれる密度で配置し、主支持部材１１として、上記動作を互いに独立に引き起こせる複数のものを搬送方向に配列した。【選択図】      図１
2004269239.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下動するとともに上方位置で搬送方向に水平動する動作を繰り返す主支持部材と、主支持部材に隣接していて主支持部材の下降時に主支持部材より上方に位置する副支持部材とが、被搬送物の底面の範囲内に両支持部材が含まれる密度で配置され、主支持部材として、上記動作を互いに独立に引き起こせる複数のものが搬送方向に配列されていることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
主支持部材および副支持部材が、長手方向を搬送方向に向けるとともに鉛直面を平行にして交互に配置された複数枚のプレート群によって構成されていることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
主支持部材が、流体を注入されることにより高さ変化を生じる変形可能なバッグの上に設けられるとともに、その高さ変化による上下動と同期して水平動をさせる刻み送り手段に連結されていることを特徴とする請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項４】
主支持部材が、電圧を加えられて高さ変化を生じる圧電体の上や、温度変化を受けて高さ変化を生じる熱膨張体の上、または、電磁力を受けて上昇する磁性体もしくは導体の上に設けられるとともに、それらの高さ変化による上下動と同期して水平動をさせる刻み送り手段に連結されていることを特徴とする請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項５】
上方位置における主支持部材の動作軌跡を扁平にするための機構が備わっていることを特徴とする請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項６】
上方位置における動作軌跡を扁平にするために、主支持部材が、横向きのピストン・クランク機構における連結棒の中ほどの部分に連結されるか、上部支持点を円運動させながらそれと同期した揺動運動を当該鉛直面内で行う支持アームの下部支持点に連結されるか、または、扁平な水平部分を上部に含む案内軌道に拘束されたうえ移動手段に連結されるかしていることを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
主支持部材が、上記の水平動と平行でない水平動を上下動と同期して行わせる刻み送り手段に連結されていることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
請求項に係る発明は、動く歩道や自動倉庫等において人または物品を移動するのに好適な搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
動く歩道は、床面（つまり支持部材）の上に立つ人を所定の方向へ運ぶことのできる一種の搬送装置である。両端の乗降口に近い部分では、普通に歩く程度のゆっくりとした速度で人を運び、中ほどの部分ではもっと速く運んでくれるのが好ましい。自動倉庫における搬送装置のように人の手を介さないで物品を搬送する装置においても、転倒させず、かつ能率的に物品を運ぶためには、搬送の開始位置や終了位置の付近で速度を落とすなど、場所ごとに搬送速度を変えるのがよいとされている。
【０００３】
このように場所によって速度を異ならせることのできる可変速の搬送装置については、たとえば下記の文献に記載がある。記載されている装置は、ネット状走行体（繊維体）をベルト等に替えて床面に配置した可変速式コンベアであって、図１０のように、場所に応じて繊維体８１の幅を異ならせている。幅のせまい中ほどの部分Ｘ２では走行速度（つまり搬送速度）が高く、幅の広い両端付近Ｘ１・Ｘ２では速度が低い。
【特許文献１】特開平１０−８７２４８号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
図１０のような従来の可変速搬送装置には、つぎのような課題がある。すなわち、
イ）  両端付近を遅くするなど場所ごとに搬送速度が異なるようにすることはできるが、それぞれの場所での搬送速度を、他の部分と独立に変更すること（たとえば図１０の例において上流端付近での速度だけを上げ下げすること）はできない。そのため、被搬送物の種類や重量・密集度など種々の条件に応じて各場所の速度をコントロールする、といった運転は不可能である。
【０００５】
ロ）  床面（図１０の例では繊維体８１）の運動量が大きく、したがって周辺部材との摩擦抵抗による機械的ロスが発生しやすい。また、被搬送物が１個（１人）であっても必ず搬送装置の全域において床面を移動させることから、エネルギー消費に無駄が生じやすい。これらと同様の理由で、発生する騒音も大きくなりがちである。
【０００６】
ハ）  搬送方向が直線的であり、それ以外の任意の方向へ被搬送物を搬送することは困難である。途中から別の方向へ被搬送物を送りたい場合には、１台のコンベアの終端においてそれと交差するよう横向きに別のコンベアを配置することになる。しかしその場合、たとえば被搬送物ごとに、任意の位置から横方向へ被搬送物を送ることは不可能である。また、コンベア間での被搬送物の載せ替えをつねに円滑に行うことは容易でない。
【０００７】
請求項に係る発明は、以上のような課題を解決すべくなしたもので、場所ごとに搬送速度を任意に変更できるうえ床面（に相当するもの）の運動量が小さい搬送装置、さらには、横方向へも任意にかつスムーズに被搬送物を送ることのできる装置を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載した搬送装置は、
・  上下動するとともに上方位置で搬送方向に水平動する動作を繰り返す主支持部材と、主支持部材に隣接していて主支持部材の下降時に主支持部材より上方に（支持面である上面が上方に）位置する副支持部材とを、被搬送物（人や物品）の底面の範囲内に両支持部材（主支持部材および副支持部材の各１以上）が含まれる密度で配置し、
・  主支持部材として、上記動作を互いに独立に引き起こせる複数のものを搬送方向に配列した
ことを特徴とする。
【０００９】
「主支持部材」が繰り返す上記の「動作」には、たとえば、円運動や矩形の軌跡を描く運動を鉛直面内で行うことが含まれる。この搬送装置は被搬送物を水平に搬送する場合のみには限らず、主支持部材等を斜面に沿って配置することにより斜め（上りまたは下り勾配）に搬送することも可能である。搬送方向を斜めにする場合には、上記の「水平動」は、その傾斜した方向の動きをさす。「副支持部材」は、主支持部材の下降時に主支持部材より上方に位置するもので、運動をしない固定配置の支持部材であってもよく、主支持部材とは異なる位相で主支持部材と同様の動作をする支持部材であってもよい。また、副支持部材は１種類に限るものではなく、固定されたものと運動するものとの２種類があり、または位相を違えて運動するものが複数種類ある場合を含む。主支持部材と副支持部材との「隣接」の態様は、長さを有する両支持部材が搬送方向やそれと直角の方向または斜めの方向等に隣り合って配置される場合（図４の例など）のみに限らず、主・副いずれかの支持部材が他方の支持部材の間に点在する場合（図１〜図３の例など）をも含む。そして、搬送方向に配列した「上記動作を互いに独立に引き起こせる」複数の主支持部材とは、上記動作のための駆動源をそれぞれに有し、かつ上記動作を互いに独立に制御され得るものをいう。ただし、そのような主支持部材が複数あればよく、いずれの主支持部材もが他のすべての主支持部材に対して独立に上記動作を引き起こせるものであるには及ばない。なお、搬送方向に配列したどの主支持部材にも、上記のとおり副支持部材を隣接して配置する。
【００１０】
上記のような主支持部材と副支持部材とを隣接させて密に配置することから、この搬送装置では、下記▲１▼〜▲４▼を繰り返すことにより被搬送物の搬送を行える。
すなわち、▲１▼主支持部材が上昇して被搬送物を持ち上げる、▲２▼主支持部材が上方位置で水平動することにより搬送方向に被搬送物を移動する、▲３▼主支持部材が下降し、それより上方に位置する副支持部材の上に被搬送物を載せる、▲４▼主支持部材が上記の水平動とは逆の向きに位置を戻す。
【００１１】
主支持部材として、上記動作を互いに独立に引き起こせる複数のものを搬送方向に配列したことから、この搬送装置にはつぎのような作用的メリットがある。つまり、
ａ）  搬送装置内の各部分における搬送速度を、他の部分とは独立に設定し任意に変更することができる。搬送方向には、上下動と水平動とを含む上記の動作を互いに独立に引き起こせる複数の主支持部材を配列しているからである。たとえば、上流側のある部分に設けられた主支持部材の動作を遅くすれば、その部分での搬送速度を遅くすることでき、しかも、その部分の搬送速度を他の部分の搬送速度に拘束されることなく任意に変更することができる。したがって、被搬送物の種類や重量・密集度、さらには搬送経路の状況など種々の条件に応じて各部分の搬送速度を最適に制御するような運転も可能になる。
【００１２】
ｂ）  この搬送装置は、搬送方向への被搬送物の搬送を、上記▲１▼〜▲４▼のように移動距離の小さな動作（たとえば振幅が１μｍ〜１０ｍｍ程度のもの）を主支持部材に繰り返し（たとえば１００Ｈｚ〜１ＭＨｚ程度で）行わせることによって実現する。したがって装置内には、コンベアにおけるベルト（または図１０の例における繊維体８１）のように長い距離を連続して移動する部材が存在しない。動作する距離が短ければ他の部材と接触することを避けやすく、したがってコンベアにおけるベルト等のような摩擦抵抗の発生を抑制することも可能であるため、消費エネルギーを小さくし、かつ発生する騒音を低くすることができる。
【００１３】
ｃ）  被搬送物の数や分布によっては、搬送装置中の主支持部材のすべてを動作させるのでなく、被搬送物の載った部分とその前隣の部分など、一群の主支持部材のみを動作させる、という運転も可能である。搬送方向には、上記の動作を互いに独立に引き起こせる複数の主支持部材を配列しているからである。搬送中の被搬送物の位置をセンサー等で追い、被搬送物の載っている部分を検知すれば、動作させる主支持部材を搬送方向に順次に変更しながら、終端位置にまで被搬送物を送ることができる。この場合、搬送装置内の主支持部材のうち一部ずつを動作させればよいので、消費エネルギーや騒音に関するメリットはとくに顕著である。
【００１４】
請求項２に記載の搬送装置はとくに、主支持部材および副支持部材を、長手方向を搬送方向に向けるとともに鉛直面を平行にして交互に（つまり、主支持部材と副支持部材とを、長手方向と直角な方向に交互に並べて）配置した複数枚のプレート群によって構成したことを特徴とする。
図４、図６、および図８（ａ）にそれぞれ示す搬送装置４、５、６は、この請求項の装置に該当する例である。
【００１５】
副支持部材のプレート群として、固定配置（運動しない）のもの、または主支持部材とは位相を異にして運動するものを配置しておけば、主支持部材の前記動作（またはさらに副支持部材の同様の動作）により、この搬送装置は被搬送物を円滑に搬送することができる。つまり、前記した▲１▼〜▲４▼を繰り返すことによって特定方向に被搬送物を送ることができる。
主支持部材および副支持部材を、鉛直面を平行にしたプレート群によって構成するので、この搬送装置によれば、両部材を密に配置しながらもそれらに耐荷重強度をもたせやすいという利点がある。
【００１６】
請求項３に記載の搬送装置はとくに、主支持部材を、流体を注入されることにより高さ変化を生じる変形可能なバッグの上に設けるとともに、その高さ変化による上下動と同期して水平動をさせる（つまり主支持部材が上方位置にあるとき水平動させる）刻み送り手段に連結したことを特徴とする。
【００１７】
図１・図２に示す搬送装置１または２は、この請求項の装置に該当する例である。主支持部材１１または２１は、流体注入手段に接続された変形可能なバッグ１２または２２の上に固着し、水平動させる刻み送り手段である往復動作型のアクチュエータ１３や２３・２４などに連結している。
【００１８】
こうした搬送装置では、１）流体を注入することによりバッグの高さを増して主支持部材を上昇させ、被搬送物を持ち上げる、２）上方位置にある主支持部材を刻み送り手段により水平動させて、搬送方向に被搬送物を移動する、３）流体を一部抜き出してバッグとともに主支持部材を下降させ、副支持部材の上に被搬送物を載せる、４）主支持部材が下降している間に、刻み送り手段により上記と逆向きに主支持部材の水平方向位置を戻す−という、前記▲１▼〜▲４▼と同様の手順を繰り返して被搬送物を搬送する。
【００１９】
変形可能なバッグを使用することから、この搬送装置では、さらに、上下動および水平動を相当程度自由に設定することができる。たとえば、上下動１回あたりの流体の注入量を変えることによって毎回の上下動ストロークを変更したり、刻み送り手段による水平方向の変位量を変えることによって毎回の水平動ストロークを変更したりすることができる。そのような変更をすると、搬送速度をきめ細かに変更できるほか、搬送にともなう揺れや衝撃の強さを被搬送物の性質等に応じて適切に抑制することも可能である。また、バッグがどの方向にも変形可能であることを利用すれば、請求項７のように水平動を複数の向きに行わせて、被搬送物を任意の方向に搬送することも容易である。
【００２０】
請求項４に記載の搬送装置は、主支持部材を、下記イ）・ロ）・ハ）のうちいずれかに設けるとともに、それらの高さ変化や上昇による上下動と同期して水平動をさせる（つまり主支持部材が上方位置にあるとき水平動させる）刻み送り手段に連結したことを特徴とする。
イ）  電圧（電場）を加えられて高さ変化を生じる圧電体（たとえば、ジルコンチタン酸鉛を主体とする圧電セラミックスなど）の上、
ロ）  温度変化を受けて高さ変化を生じる熱膨張体（アルミニウムやジュラルミン等のアルミニウム合金、さらには各種樹脂は、熱膨張率が高いので有利な熱膨張体となる）の上、または、
ハ）  電磁力を受けて上昇する磁性体もしくは導体の上。
【００２１】
これらイ）・ロ）・ハ）に示した圧電体等を上下動させるべく、それらの近くにはそれぞれ、電圧や温度、電磁力の周期的変化を引き起こすための手段（電源や加熱手段、コイルなど）を付設するものとする。また上下動と同期して水平動をさせるために、それらの各手段と刻み送り手段との間で何らかの信号を授受させる。なお、圧電体等とその上に設ける主支持部材との間は、滑って水平に相対移動し得るよう前者に後者を載せるだけとするのもよいが、圧電体等が十分に弾性変形し得るものであったり圧電体等と主支持部材との間を変形可能な部材でつないだりする場合には、固着するなど、滑ることのない状態に連結するとよい。なお、このような原則は、上記したバッグと主支持部材との間の連結についても同様に当てはまる。
【００２２】
こうした搬送装置においても、請求項１の装置について述べた前記▲１▼〜▲４▼の動作を繰り返すことによって搬送方向への被搬送物の搬送を行える。▲１▼〜▲４▼のうち主支持部材の上下動（▲１▼および▲３▼）を上記の圧電体や熱膨張体、磁性体もしくは導体が行うとともに、水平動（▲２▼および▲４▼）を刻み送り手段が行い、それを繰り返すことによって被搬送物を搬送できるからである。電圧による圧電体の高さ変化などは高頻度（短周期）で行うことができるため、１回あたりの変位を小さくした小刻みな動きを反復させることによって被搬送物をスムーズに搬送することが可能になる。
【００２３】
請求項５に記載した搬送装置は、上方位置における主支持部材の動作軌跡を扁平にする（水平方向に比べて上下方向への変位の幅をせまくする。たとえば、真円よりも水平に長く広がった扁平円運動を主支持部材に行わせる）ための機構を付設したことを特徴とする。なお、副支持部材をも動作させる場合には、当該副支持部材の動作軌跡についても同様に扁平にする機構を付設するのがよい。
図５、図７および図８には、上記した機構を含む搬送装置を例示している。図５（ｂ）に示す軸４２ｅの運動や、図７（ｃ）に示すプレート５１上の点５１ｅの運動は、図から明らかなように、上方位置における動作軌跡（鉛直面内での動作軌跡）が扁平である。
【００２４】
上方位置において主支持部材の動作軌跡が扁平であると、当該軌跡が真円である場合と同等またはそれ以上の速度で水平方向に被搬送物を送りながらも、その上下動を小さくすることが可能である。したがってこの請求項の搬送装置では、上下変位を少なく抑えたスムーズな搬送を実現できる。
【００２５】
請求項６に記載の搬送装置は、とくに、上記のとおり上方位置における動作軌跡を扁平にするために、主支持部材を（副支持部材をも動作させる場合には当該副支持部材についても）、下記チ）・リ）・ヌ）のうちいずれかのとおり連結したことを特徴とする。すなわち、
チ）  横向きのピストン・クランク機構における連結棒の中ほどの部分に連結する（たとえば図５（ａ）・（ｂ）・（ｃ）のように）、
リ）  上部支持点を円運動させながらそれと同期した揺動運動（振り子運動）を当該鉛直面内で行う支持アームの下部支持点に連結する（たとえば図６および図７（ａ）・（ｂ）・（ｃ）のように）、
ヌ）  扁平な（またはそれに近い）水平部分を上部に含む案内軌道に拘束したうえ、移動手段に連結する（たとえば図８（ａ）・（ｂ）・（ｃ）および図９のように）。
【００２６】
これらチ）・リ）・ヌ）のように主支持部材を配置すれば、上方位置における主支持部材の動作軌跡を簡単かつ確実に扁平にすることができる。そしてそれにより、上下変位を少なく抑えてスムーズに被搬送物を搬送できることとなる。
【００２７】
請求項７に記載した搬送装置はさらに、主支持部材を、上記の水平動と平行でない水平動（第２の水平動）を上下動と同期して行わせる（つまり主支持部材が上方位置にあるときその第２の水平動をさせる）刻み送り手段に連結したことを特徴とする。
【００２８】
図２・図３に示す搬送装置２または３は、この請求項の発明に該当する。すなわち図２の搬送装置２では、主支持部材２１に、図示ｘ方向の刻み送り手段２３と、それに直角なｙ方向の刻み送り手段２４とを連結している。また図３の搬送装置３では、クランク軸３２ｂを含む駆動手段３２によって主支持部材３１を上下動させるとともに図示ｘ方向に水平動させることとし、さらに、ｘ方向と直交するｙ方向の刻み送り手段３４Ａ・３４Ｂを主支持部材３１に連結している。
【００２９】
この請求項の搬送装置によれば、上記第２の水平動のための刻み送り手段に連結された主支持部材の上で被搬送物を二以上の方向へ振り分けるなど、搬送方向の任意の選定が可能である。当該主支持部材を平行でない二方向に水平動させ得るため、被搬送物を、たとえばｘ方向のみに搬送し、ｘ方向・ｙ方向の双方の送りをかけて斜め方向に搬送し、またはｙ方向のみに搬送する、などという選択が可能だからである。
【００３０】
またたとえば、互いに独立に動作する複数の主支持部材をｘ方向およびｙ方向に配列して平面状に敷きつめ、いずれの主支持部材にも上記第２の水平動をさせる刻み送り手段を併せて設ける場合には、被搬送物の搬送経路をさらに自在に設定できる。どの主支持部材の位置ででも、搬送の方向を上記のように任意に選択できるからである。このような搬送装置を適切な制御手段とともに使用すれば、受け入れ箇所や搬送先が多数ある場合にも、最短の距離・時間によってスムーズに物品を搬送することが可能になる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
【００３２】
発明の実施についての一形態を図１（ａ）・（ｂ）・（ｃ）に示す。搬送装置１は、動く歩道などとして使用できるもので、複数の搬送台１０を、互いの間隔を詰めて直線状に配列することにより構成している。
【００３３】
各搬送台１０は、ベース板１９の上に主支持部材１１と流体封入バッグ１２、および副支持部材１６を設けるとともに、主支持部材１１に刻み送り手段１３を取り付けたものである。主支持部材１１は、平面形状が正方形に近い四角形の平板であって、ほぼ全面に、表裏間に貫通する円形（または搬送方向に長い長円）の穴１１ａを、縦横に並べて多数形成している。穴１１ａのピッチ（隣接するものとの中心間距離）は、被搬送物とする人Ａや物品の底面（靴底など）の寸法よりも小さくなるよう１０〜１００ｍｍ程度の範囲で均一（等間隔）に定める。副支持部材１６はベース板１９の上面に上向きに固定した棒であり、主支持部材１１の穴１１ａの位置に合わせて多数を取り付けている。人や物を載せられるように、主・副の支持部材１１・１６は金属や高強度の樹脂により形成している。バッグ１２は、弾性変形により膨張および収縮しやすい樹脂またはゴムによって形成し、図１（ｂ）・（ｃ）のとおりベース板１９と主支持部材１１との間に、それらと接着して取り付ける。ただし、林立する副支持部材１６の間に配置できるよう、バッグ１２は幅のせまいものを複数使用している。
【００３４】
バッグ１２には、水などの加圧流体を周期的に（たとえば０．１〜１ｋＨｚ前後で）注入し抜き出すことができるポンプ手段（図示せず）を接続し、もってその容積とともに高さが変化し得るようにしている。すなわち、バッグ１２内に流体を注入したときには、図１（ｂ）のようにバッグ１２が高さを増して主支持部材１１を押し上げ、同部材１１の上面を副支持部材１６の上端面よりも１〜３ｍｍだけ上に上げる。その一方、流体の一部を抜き出すときには、図１（ｃ）のようにバッグ１２の高さが減り、主支持部材１１を下げてその上面を副支持部材１６の上端面よりも１〜３ｍｍだけ下にする。
【００３５】
刻み送り手段１３は油圧（流体圧）シリンダなどのアクチュエータであり、図１（ａ）のように長手方向を搬送方向に向けて、ベース板１９と主支持部材１１とをつないでいる。前記したポンプ手段によるバッグ１２への流体の注入時期に合わせ、油圧（流体圧）手段（図示せず）がこの刻み送り手段１３に流体を供給して主支持部材１１を水平動させる。つまり、図１（ｂ）のように主支持部材１１が上昇して副支持部材１６より上になったとき、搬送方向（図１の右方）へ１〜３ｍｍだけ（つまり穴１１ａと副支持部材１６とが当たらない範囲内で）刻み送り手段１３が主支持部材１１を動かす。そして図１（ｃ）のように主支持部材１１が副支持部材１６の上端面よりも下になったとき、主支持部材１１を上記と逆の向きに同一距離だけ水平に戻す。このように主支持部材１１を水平動させると、バッグ１２は、上面を平行移動させながら搬送方向に弾性変形する。なお、主支持部材１１が上下動しながら水平動をすることから、主支持部材１１やベース板１９に対して刻み送り手段１３のアクチュエータを連結する部分には、そのような動作を許容するピン結合を採用している。
【００３６】
バッグ１２の高さの変化と刻み送り手段１３の伸縮動作とを上記のように適切に同期させると、搬送台１０は、その上面に立つ人Ａや物品を搬送方向に送ることができる。主支持部材１１が、副支持部材１６よりも上になって人Ａや物品を載せたとき搬送方向に少し（１〜３ｍｍずつ）動く、という動作を繰り返すからである。
【００３７】
複数を配列した搬送台１０のそれぞれの間では、主支持部材１１の駆動源が互いに独立である。すなわち、上下動をなすバッグ１２とそのポンプ手段、および水平動をなす刻み送り手段１３とその油圧手段が、他の搬送台１０におけるものとは別のものであって独立に操作され得る。そのため、搬送装置１における搬送速度に適切な分布をもたせることができる。つまりたとえば、搬送装置１を動く歩道とする場合に、乗り口と降り口の付近に置く搬送台１０では上下動および水平動の速度を下げて搬送速度を遅くすることなどが、容易に行える。
【００３８】
つづく図２（ａ）・（ｂ）には、発明の実施についての他の形態を示す。搬送装置２は、図示の搬送台２０を、互いの間隔を詰めて平面状（つまり図示のｘ方向およびｙ方向）に複数配列して構成するものである。自動倉庫などで物品Ｂなどを搬送するのに適している。
【００３９】
搬送装置２の搬送台２０も、ベース板２９の上に主支持部材２１と流体封入バッグ２２および副支持部材２６を設けたものである。主支持部材２１や副支持部材２６、ベース板２９、バッグ２２、さらには、主支持部材２１とベース板２９との間に設けた刻み送り手段２３（流体圧シリンダ）についての構成は、先に紹介した搬送装置１（図１）におけるものと同様である。たとえば主支持部材２１は、円形の穴２１ａを物品Ｂの底面の寸法よりも小さいピッチで縦横に多数設けた四角形の平板であって、その穴２１ａの位置に合わせてベース板２９の上面に副支持部材２６の棒を上向きに固定している。ベース板２９の上には副支持部材２６の間に樹脂またはゴム性のバッグ２２を複数配置し、上下の各面を主支持部材２１とベース板２９とに接着している。
【００４０】
搬送装置２は、ポンプ手段（図示せず）が供給する加圧流体を分配管２２ｐを介してバッグ２２に周期的に注入し抜き出すとともに、それと同期させて刻み送り手段２３を伸縮させることにより、前記の搬送装置１と同様に物品Ｂ等の被搬送物を図中のｘ方向に送ることができる。バッグ２２が膨らんで主支持部材２１を副支持部材２６の上端面よりも数ｍｍだけ上に押し上げとき、刻み送り手段２３がｘ方向へ数ｍｍだけ主支持部材２１を動かす、といった動作を繰り返すからである。
【００４１】
しかし、この搬送装置２の搬送台２０は、ｘ方向と直交するｙ方向にも刻み送り手段２４として流体圧シリンダを配置し、その両端部をベース板２９と主支持部材２１とにそれぞれ連結している。刻み送り手段２３を動作させる場合と同じく、バッグ２２に対しポンプ手段が加圧流体を注入等するタイミングに合わせて（つまり主支持部材２１が副支持部材２６の上面より上に上昇したときに）刻み送り手段２４を伸縮させる動作を繰り返せば、この搬送台２０は、物品Ｂ等の被搬送物をｙ方向にも送ることができる。バッグ２２は等方的な弾性に基づいてｘ方向にもｙ方向にも変形し得るため、刻み送り手段２３・２４の操作によって搬送方向は、ｘ方向、ｙ方向、およびｘ−ｙ平面内の任意の方向に自在に定めることが可能である。なお、主支持部材２１が上下動しながら２方向に水平動をすることから、刻み送り手段２３・２４の各アクチュエータは、主支持部材２１とベース板２９とに対し、球面ジョイントなど自由度の高い継手を用いて連結している。
【００４２】
搬送装置２には搬送台２０をｘ方向およびｙ方向に複数配列し、各搬送台２０においてバッグ２２や刻み送り手段２３・２４の駆動を独立に行えるようにしている。そのため、この搬送装置２によれば、物品Ｂ等の被搬送物を、任意のルートをとりながら任意の方向へ、また速度を任意に選定しながら搬送できることになる。
【００４３】
図３（ａ）・（ｂ）には、発明の実施についてさらに別の形態を示している。搬送装置３も、図示の搬送台３０を、互いの間隔を詰めて平面状（図示のｘ方向およびｙ方向）に複数配列して構成する。やはり自動倉庫等において物品Ｃなどを搬送するのに適している。
【００４４】
搬送装置３の搬送台３０も、前記の例（図１・図２）と同様の主支持部材３１や副支持部材３６をベース板３９の上に設けたものである。主支持部材３１は、円形の穴３１ａを物品Ｃの底面の寸法よりも小さいピッチで縦横に多数形成した四角形の平板であり、副支持部材３６は、主支持部材３１の穴３１ａに位置を合わせて配置した支持棒で、ベース板３９の上面に鉛直に立てたものである。
【００４５】
しかし搬送台３０は、主支持部材３１を上下および水平に動作させる手段として、前記の例のようなバッグや流体圧シリンダは設けず、代わりに、図示のようにクランク機構を含む駆動手段３２および刻み送り手段３４Ａ・３４Ｂを組み付けている。
【００４６】
駆動手段３２は、主支持部材３１を上下動させるとともに図示のｘ方向に水平動させるものである。モータ等の駆動源（図示せず）に接続した入力軸３２ａの回転力を、チェーンおよびスプロケット（または歯付きのベルトおよびプーリ）によって複数本のクランク軸３２ｂに伝達することとし、図３（ｂ）のように、そのクランク軸３２ｂの偏心軸部分（クランクピン部分）３２ｂｙを主支持部材３１のブラケット部分３１ｂに通している。クランク軸３２ｂを回転させると、主支持部材３１は、▲１▼上昇して物品Ｃ等の被搬送物を持ち上げる、▲２▼その上方位置でｘ方向に水平動して被搬送物を少し（クランクの腕の長さの範囲内で）移動する、▲３▼副支持部材よりも下に下がって副支持部材の上に被搬送物を載せる、▲４▼上記▲２▼の水平動とは逆の向きに位置を戻す−という動作を繰り返し、ｘ方向の搬送を実現する。
【００４７】
刻み送り手段３４Ａ・３４Ｂは、駆動手段３２の動力を利用して図示のｙ方向に被搬送物を送るものである。上記の入力軸３２ａまたはクランク軸３２ｂの回転力を、図示のように傘歯車等のギヤやチェーン・スプロケット（または歯付きベルト等）およびクラッチを介してクランク型シャフト３４Ａａおよび３４Ｂａに伝達するようにし、そのシャフトの偏心部分に一端をつないだ連結棒３４Ａｂおよび３４Ｂｂの他方の端部を主支持部材３１に連結する。刻み送り手段３４Ａ・３４Ｂのうち一方においてクラッチをつなぐと、駆動手段３２の動力によって主支持部材３１がｙ方向にも水平動をする。前記したクランク軸３２ｂの偏心軸部分３２ｂｙは、ブラケット部分３１ｂに対してスライド自在な隙間ばめにし、ブラケット部分３１ｂの幅よりも長くしているので、主支持部材３１は、ブラケット部分３１ｂを偏心軸部分３２ｂｙに対してスライドさせながらｙ方向に往復動作する。刻み送り手段３４Ａ・３４Ｂは、ギヤ等を介して駆動手段３２と動きが同期しており、副支持部材３６よりも上に位置したときの主支持部材３１を一定向きに一定距離（クランクの腕の長さの範囲）だけ水平動させること等を繰り返すため、被搬送物をｙ方向に送ることができる。なお、刻み送り手段３４Ａ・３４Ｂのそれぞれはクランク型シャフト３４Ａａ・３４Ｂａの回転向きを互いに異にする。上昇位置にあるときの主支持部材３１をｙ方向のうちどちらの向きに水平動させて搬送向きとするかは、いずれの刻み送り手段３４Ａ・３４Ｂのクラッチをつなぐかによって決めるのである。
【００４８】
この搬送装置３用の搬送台３０では、以上により、物品Ｃ等の被搬送物をｘ方向に送りながら、必要に応じてｙ方向のいずれかの向きに送りを加え、斜めにも被搬送物を搬送することが可能である。このような搬送台３０を、それぞれの駆動手段３２の駆動源を独立にしたうえでｘ方向およびｙ方向に複数配列しているため、搬送装置３では、前記の搬送装置２の場合と同様、任意のルートをとりながら任意の方向へ、また速度を任意に選定しながら被搬送物を搬送することができる。
【００４９】
つづく図４および図５に示す搬送装置４は、主支持部材４１の各組および副支持部材４６の各組を、長手方向を搬送方向に向けて平行かつ鉛直に配置した複数枚（図には６枚を示す）のプレート群によって構成したものである。図４（ａ）のように、主支持部材４１としてのプレートの間に副支持部材４６としてのプレートを差し入れ、両者を搬送方向にオーバーラップさせて配置している。主・副支持部材４１・４６のプレートは上面の長さが数十ｃｍで厚さが数ｍｍ、幅方向（搬送方向と直角）に隣接するプレート間（主・副支持部材４１・４６間）の隙間は、想定する被搬送物（手荷物など）の寸法より十分に小さい数ｍｍにしてある。主支持部材４１・副支持部材４６としてのプレートは金属製で、いずれも正面からみた形が逆Ｕ字状であり、下方に延びた両側の端部に穴４１ａ・４６ａをそれぞれ形成している。
【００５０】
図４（ｂ）のとおり、一組の主支持部材４１または副支持部材４６としての各プレート群には、駆動手段４２・４７をそれぞれ接続している。各駆動手段４２・４７は、各プレートの両側にある上記の穴４１ａ・４６ａにシャフト４２ｅ・４７ｅをそれぞれ差し通し、そのシャフト４２ｅ・４７ｅの両端部に特定の運動を伝えるものである。駆動手段４２は、２本のシャフト４２ｅのそれぞれについて幅方向の両側に設けるので、一組の主支持部材４１に対し、同じ機構をもっていて同期するもの４組を使用する。駆動手段４７も同様に、一組の副支持部材４６に対して同じものを４組配置する。ただし、各組の支持部材４１・４６における駆動手段４２・４７は、他の組の支持部材に対するものとは独立であって、互いに拘束されることなく制御される。
【００５１】
駆動手段４２・４７の機構および動作を図５によって説明する。図５には、主支持部材４１用の駆動手段４２のみを示すが、副支持部材４６のための駆動手段４７もこれと差異はない（符号４２ａ・４２ｂ…４２ｅのそれぞれを４７ａ・４７ｂ…４７ｅと読み替える）。
【００５２】
駆動手段４２としては、まず、モータに取り付けた鉛直の回転円板４２ａに偏心軸４２ｂを設けてクランクを構成し、それらと間隔をおいて、鉛直面内で自在に回転変位ができるよう中空体４２ｄ（中空部にスライドベアリングを装備したもの）を配置したうえ、両者間に連結棒４２ｃを架け渡している。連結棒４２ｃは、長尺の主要部を概ね水平にしたもので、一端をクランクの偏心軸４２ｂ上にはめ、他方の端部付近を中空体４２ｄの中空部内にスライド自在に差し入れている。連結棒４２ｃの中ほどには、その主要部と直角であって水平な方向に前記のシャフト４２ｅを延ばし、これを主支持部材４１（前記のプレート群）の穴４１ａに通す。
【００５３】
円板４２ａをモータによって回転させると、偏心軸４２ｂとシャフト４２ｅ、および連結棒４２ｃのうち中空体４２ｄ内の部分は、それぞれ、図５（ｂ）に示す各軌跡を描いて動作する。すなわち、偏心軸４２ｂは円運動をし、中空体４２ｄの部分は水平方向のみに動いて、中ほどにあるシャフト４２ｅは、偏心軸４２ｂと同等幅の水平動と偏心軸４２ｂよりも小規模の上下動とを行う結果、鉛直面内で図示のような扁平円を描く運動をする。このような駆動手段４２を、一組の主支持部材４１に対して図５（ａ）のように前後に設けるなど合計４組接続し、各円板４２ａ（クランク）の回転を同期させると、主支持部材４１の上端面は鉛直面内で平行に運動し、上端面内の各点がシャフト４２ｅと全く同じ扁平円運動をする。なお、連結棒４２ｃの長さやシャフト４２ｅの位置を変更すれば、扁平円運動の軌跡（縦横比など）を変更することが可能である。
【００５４】
図４（ｂ）のように副支持部材４６にも上記と同様の駆動手段４７を接続しているが、その動作は、主支持部材４１の駆動手段４７に対して速度と向きとを同じにしながら、位相を１８０°遅らせている。したがって、搬送方向に多数配置した主支持部材４１および副支持部材４６が上下動と水平動とを含む動作をすることにより、それら支持部材４１・４６の上面および被搬送物は、たとえば左方から右方へ向かう図５（ｃ）のような軌跡を描いて動く。
【００５５】
このような軌跡によって被搬送物を搬送する場合には、つぎのような利点がある。すなわち、ａ）主支持部材４１および副支持部材４６のいずれの上に載っている間にも被搬送物が搬送方向に送られるので、搬送速度を高くしやすい、ｂ）上下動の変位が水平動に比べて小さいので、上下の揺れや振動が小さいスムーズな搬送を実現できる。
【００５６】
なお、図４（ａ）のような搬送装置４では、搬送経路内の特定の区域において主支持部材４１および副支持部材４６の動作速度（駆動手段４２・４７の速度）を他の区域のものと変えることにより、場所によって搬送速度を自在に変更することができる。また、図示の搬送装置４は直線的に被搬送物を送るものだが、主・副支持部材４１・４６の配置によっては、被搬送物の搬送方向を曲げることも可能である。つまり、幅方向に複数組を並べて配置した各支持部材４１・４６のうちに互いに独立に制御のできるものを含め、幅方向の位置間で搬送速度が異なるようにすれば、それら両位置にまたがって載った被搬送物の搬送方向を曲げる（搬送速度の遅い方に向ける）ことができる。
【００５７】
つづく図６に示す搬送装置５は、主支持部材５１と副支持部材５６とのそれぞれを、図４の例と同様に長手方向を搬送方向に向けて平行かつ鉛直に複数配置したプレート群によって構成しながら、それぞれの駆動手段５２・５７として特殊な振り子を採用したものである。主・副支持部材５１・５６である各プレートの長さや厚さ、隣接するものとの隙間などは図４の例と概ね同様である。
【００５８】
駆動手段５２とした振り子は、図７（ａ）〜（ｃ）のように構成して主支持部材５１の両端付近に連結したものである（副支持部材５６に対する駆動手段５７の構成もこれと同様である）。すなわち、支持アーム５３の下部支持点５３ｂに主支持部材５１のプレートをピン結合にて支持させたうえ、その支持アーム５３を鉛直面内で揺動させる（揺動のための駆動源は図示を省略する）とともに、支持アーム５３の上部支持点５３ａを、図のように回転円盤５４上の偏心位置に連結（ピン結合）して鉛直面内で円運動させる。支持アーム５３の揺動と上部支持点５３ａの円運動とは同一の鉛直面内で同期させて行わせることとし、しかも、円運動の半径はアーム５３の長さと揺動角度とに合わせて適切に設定している。そうすることによって、主支持部材５１（当該部材５１上の任意の点５１ｅ）に下記の動きをさせる。すなわち、
１）  図７（ａ）のように、鉛直位置から傾斜する向きにアーム５３が揺動する間には、主支持部材５１（点５１ｅ）が上昇しながら水平方向にも変位する。
２）  つづいて図７（ｂ）のようにアーム５３が最大傾斜位置から鉛直に近づく向きに揺動する間には、上部支持点５３ａが円運動して上昇することと、アーム５３の角度が鉛直に近づいて下部支持点５３ｂが下降することとが相殺し合う結果、主支持部材５１（点５１ｅ）がほとんど水平に変位する。
３）  つづいて上記２）・１）と対称的な動きを順次行うことにより、全体として点５１ｅは、図７（ｃ）にその軌跡を示すとおり、上方位置において上下動の少ない扁平な円運動をする。
【００５９】
図６の搬送装置５では、駆動手段５７にも駆動手段５２と同じ機構（支持アーム５８や回転円盤５９を含むもの）を採用して、副支持部材５６に上記主支持部材５１と同様の動き（速度と向きが同じで位相の異なるもの）をさせる。そのように動作する主・副支持部材５１・５６の作用により、図示の搬送装置５は、図６の矢印に示す方向に被搬送物を送ることができる。主・副支持部材５１・５６の動作軌跡が上記のように扁平であることから、上下変位の少ないスムーズな搬送が行える。これら主・副支持部材５１・５６とは独立して動作をする他の主・副支持部材を、搬送方向に適宜にオーバーラップさせて多数組配置することにより、任意に速度変更できる長距離の搬送システムが構成できる。
【００６０】
図８に示す搬送装置６は、主支持部材６１と副支持部材６６とを板状の部材にするとともに、それらを動作させるために、案内軌道６４等を含む駆動手段６２を接続したものである。やはりこれら主・副の支持部材６１・６６を搬送方向に多数組配置することによって、可変速の搬送システムができあがる。搬送装置６の構成と作用はつぎのとおりである。
【００６１】
まず主・副の支持部材６１・６６は、図４・図６の例と同様に、長手方向を搬送方向に向けて平行かつ鉛直に複数配置した金属板によって構成している。すなわち、主支持部材６１としての板の間に副支持部材６６の板を差し入れ、両者とも長さ方向を搬送方向に向ける。主・副支持部材６１・６６の板は、前記の例と同様に、上面の長さが数十ｃｍで厚さが数ｍｍ、幅方向に隣接する隙間の幅が数ｍｍである。両支持部材６１・６６は、ともに上部に平坦な水平部を有し、間隔をおいた２箇所に下向きの脚部を備えている。支持部材６１・６６としての各一群の板は、当該２箇所の脚部の下端部付近において、その板の面と直角に共通の水平支軸６１ａ・６６ａをそれぞれ貫通させている。各支軸６１ａ・６６ａの両端は、回転自在なローラ６１ｂ・６６ｂを取り付けたうえ、案内軌道６４・６９としてフレーム６３に設けた溝にはめ入れている。
【００６２】
案内軌道６４（案内軌道６９についても以下と同様である）は、主支持部材６１の支軸６１ａ（ローラ６１ｂ）を拘束しながら案内するためのもので、図８（ｂ）および図９に示すように上部と下部に水平部分６４ａ・６４ｂをそれぞれ有する台形状の軌道である。主支持部材６１に前後（図８（ｂ）における左右）への往復動作をさせるだけでそのローラ６１ｂを軌道に沿って循環移動させ得るよう、軌道６４中の２箇所に、弾性に富んだ板でできた移動向き規制片６４ｘおよび６４ｙを取り付けている。主支持部材６１が往復動作させられるとき、図９（ａ）〜（ｈ）に示すとおり、これら規制片６４ｘ・６４ｙの作用により、ローラ６１ｂは軌道６４に沿って図示の左回りに循環移動する。このようにローラ６１ｂが軌道６４に沿って循環すると、主支持部材６１は、上方位置において上下変位の少ない扁平な動作軌跡を描きながら、上下動と水平動とを含む環状の動作を繰り返すことになる。
【００６３】
駆動手段６２のうち、主支持部材６１（副支持部材６６についても以下と同様である）を上記のとおり往復動作させる駆動源としては、図８（ｃ）に示す流体圧シリンダ（油圧シリンダ）７１とそれへの流体供給回路７２とを設けている。流体供給回路７２は、タンク７２ａとモータ駆動の定量ポンプ７２ｂ、および電磁切換弁７２ｃなどを含む。流体圧シリンダ７１としては、上記の主支持部材６１が、被搬送物を載せない下方位置（この位置では副支持部材６６に被搬送物を載せる）において速やかに移動して上方の搬送開始位置に戻るよう、２ピストン型のものを使用している。すなわち、シリンダ７１ａ内に大径部と小径部とを設け、大径部に大型のピストン７１ｂを入れるとともに小径部に小型のピストン７１ｃを入れたものである。シリンダ７１ａのうちピストン７１ｂ・７１ｃの間になる部分には流体補充器７１ｅを接続していて、シリンダ７１ａ内でのピストン７１ｂ・７１ｃの移動の円滑をはかっている。小型のピストン７１ｃに続くロッド７１ｄの先には、ピン継手６５ａを介して主支持部材５１用の押引き棒６５を接続している。流体供給回路７２からの定量の流体がシリンダ７１ａの大径部に送られるときは、ピストン７１ｂ等とともに主支持部材６１が図示左方へゆっくり動くが、小径部分に流体が送られるときには、ピストン７１ｃ等とともに主支持部材６１が図示右方へ速やかに移動する。なお双方の移動速度の差をとくに大きくする場合には、主・副の支持部材を合計で３群以上にするのがよい。
【００６４】
以上のようにした搬送装置６では、前記したようにローラ６１ｂが軌道６４を循環するのに連れて、主支持部材６１が、上下動と水平動とを含む搬送に適した動作を繰り返す。副支持部材６６も主支持部材６１とは位相を異にした同一速度・同一向きの動作をするので、被搬送装置６は搬送物を、双方の支持部材６１・６６上に交互に載せながら特定の向き（図８（ｂ）における左方）に搬送できることになる。案内軌道６４・６９によって定められる主・副各支持部材６１・６６の動作は、上方位置において上下変位の少ないものであるため、とくにスムーズな搬送が可能である。
【００６５】
【発明の効果】
請求項１に記載した搬送装置にはつぎの効果がある。すなわち、
ａ）  各部分の搬送速度を、他の部分とは独立に設定し任意に変更できる。そのため、被搬送物の種類や重量・密集度、搬送経路の状況などに応じて各部分の搬送速度を最適に制御するような運転が可能である。
ｂ）  移動距離の小さな動作を繰り返し行うことによって搬送をするので、摩擦抵抗を抑制して消費エネルギーを小さくし、かつ騒音を低くすることができる。  ｃ）  被搬送物が載った部分の付近など一群の主支持部材のみを動作させて、エネルギー消費や騒音に関してとくに有利な搬送を行うこともできる。
請求項２に記載した搬送装置によればさらに、主支持部材および副支持部材を密に配置しながらもそれらに耐荷重強度をもたせやすいという利点がある。
【００６６】
請求項３に記載の搬送装置ではさらに、上下動および水平動を相当程度自由に設定でき、搬送速度をきめ細かに変更したり、搬送にともなう揺れや衝撃の強さを被搬送物の性質等に応じて適切に抑制したりすることが可能である。
請求項４に記載の搬送装置によれば、とくに、小刻みな動きを高速度で反復させることによって被搬送物をスムーズに搬送することも可能である。
【００６７】
請求項５に記載の搬送装置なら、上下変位を少なく抑えたスムーズな搬送を実現できる。
請求項６に記載の搬送装置は、とくに、上方位置における主支持部材の動作軌跡を簡単かつ確実に扁平にすることができる。
【００６８】
請求項７に記載した搬送装置によればさらに、被搬送物を二以上の方向へ振り分けるなど、搬送方向の任意の選定が可能である。またたとえば、受け入れ箇所や搬送先が多数ある場合に、最短の距離・時間によってスムーズに物品を搬送することも可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】発明の実施についての一形態として搬送装置１を示す図であって、図１（ａ）は全体平面図、同（ｂ）・（ｃ）は動作中の要部の縦断面図である。
【図２】発明の実施に関する他の形態として搬送装置２を示す図であって、図２（ａ）は要部の平面図、同（ｂ）は当該要部の縦断面図（同（ａ）中のｂ−ｂ断面図）である。
【図３】発明の実施に関するさらに他の形態として搬送装置３を示す図であって、図３（ａ）は要部の平面図、同（ｂ）は当該要部の縦断面図（同（ａ）中のｂ−ｂ断面図）である。
【図４】発明の実施に関するさらに他の形態として搬送装置４を示す図であって、図４（ａ）は搬送装置４の広い範囲を示す斜視図、同（ｂ）はその要部を駆動手段とともに示す斜視図である。
【図５】図４の搬送装置４のうち駆動手段等について詳細を示すもので、図５（ａ）は駆動手段の機構を示す側面図、同（ｂ）は駆動手段内の各部が動作中に描く軌跡を示す線図、また同（ｃ）は搬送面の軌跡を示す線図である。
【図６】発明の実施に関するさらに他の形態として、搬送装置５を示す斜視図である。
【図７】図７（ａ）・（ｂ）・（ｃ）は、図６の搬送装置５における主支持部材５１の動作を説明するための概念図である。
【図８】発明の実施に関するさらに他の形態を示す図で、図８（ａ）は搬送装置６の正面図、同（ｂ）は側面図、同（ｃ）は駆動手段６２等を示す系統図である。
【図９】図８の搬送装置６において主支持部材６１のローラ６１ｂが案内軌道６４に沿って移動する要領を示す概念図である。
【図１０】従来の可変速搬送装置について示す平面図である。
【符号の説明】
１・２・３・４・５・６  搬送装置
１０・２０・３０  搬送台
１１・２１・３１・４１・５１・６１  主支持部材
１２・２２  流体封入バッグ
１３・２３・２４・３４Ａ・３４Ｂ  刻み送り手段
１６・２６・３６・４６・５６・６６  副支持部材
３２・４２・４７・５２・５７・６２  駆動手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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