(57)【要約】【課題】識別ラベルなどの識別情報を物品に、常に、最適な状態で付加し得る物品取扱施設を提供する。【解決手段】種類ごとに物品Ｗを倉庫側から搬送するための複数の搬送用コンベヤ１と、これら搬送用コンベヤ１の終端部からある程度離れた位置に設けられて物品搬送用パレット２が配置される積付用スペース３と、搬送用コンベヤ１の終端部および積付用スペース３の近傍に配置されて、搬送用コンベヤ１上の物品Ｗを保持して積付用スペース３に配置されたパレット２上に移動させるためのロボット装置４と、このロボット装置４により保持された物品Ｗの移動経路の途中の施設床面側に配置されて物品の種類、配送先などの識別情報が表示された識別ラベルを貼付するためのラベル貼付装置５とが具備されたものである。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに離れた箇所に配置された複数の物品搬出入位置同士間で物品を保持して移動させる物品移載手段を具備するとともに、この物品移載手段により保持された物品に識別情報を付加する識別情報付加手段を具備したことを特徴とする物品取扱施設。
【請求項２】
物品移載手段により一方の物品搬出入位置にて物品を保持して他方の物品搬出入位置に移動させる途中で、当該物品に識別情報を付加させるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の物品取扱施設。
【請求項３】
物品搬出入位置に複数の物品を載置する際に、識別情報が付加された表面を外面に向かせるようにしたことを特徴とする請求項１または２に記載の物品取扱施設。
【請求項４】
識別情報付加手段を物品の移動経路の途中に配置したことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の物品取扱施設。
【請求項５】
物品搬出入位置において複数の物品が段積みされる際の当該段積み高さの中間近傍位置にて、識別情報を付加するようにしたことを特徴とする請求項４に記載の物品取扱施設。
【請求項６】
識別情報付加手段を物品移載手段に設けたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の物品取扱施設。
【請求項７】
物品の大きさに応じて、識別情報を付加する位置を調節可能にしたことを特徴とする請求項６に記載の物品取扱施設。
【請求項８】
物品移載手段として関節型ロボットを用いたことを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の物品取扱施設。
【請求項９】
識別情報付加手段として、識別情報が印刷された識別ラベルを、物品に貼付する識別ラベル貼付装置を用いたことを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の物品取扱施設。
【請求項１０】
識別情報付加手段として、識別情報を物品に印刷する識別情報印刷装置を用いたことを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の物品取扱施設。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品の取扱施設に関するもので、例えば倉庫内の物品を出荷先に応じて仕分けを行う際に、識別ラベルを貼付し得る物品取扱施設に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
通常、物品の取扱施設、例えば物品の配送センタ−においては、物品の仕分け作業が行われており、複数の搬送用コンベヤにて搬送されてくる複数種類の物品を、例えばロボット装置により、それぞれ所定の個数ごとに、同一パレット上に移載されていた。
【０００３】
ところで、この仕分け作業においては、荷札、商品ラベル等の識別ラベルが貼付されており、従来、この識別ラベルの貼付作業は、各搬送用コンベヤに設けられたラベル貼付装置により行われていた（例えば、特開２００１−１４６２２０号公報参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−１４６２２０号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の構成によると、物品への識別ラベルの貼付作業は搬送用コンベヤ上にて行われているため、コンベヤ自身の振動、物品の大きさなどにより、識別ラベルの貼付位置および貼付状態が最適に行われない場合があった。
【０００６】
そこで、本発明は、常に、識別ラベルなどの識別情報を物品に最適な状態で付加し得る物品取扱施設を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１に係る物品取扱施設は、互いに離れた箇所に配置された複数の物品搬出入位置同士間で物品を保持して移動させる物品移載手段を具備するとともに、この物品移載手段により保持された物品に識別情報を付加する識別情報付加手段を具備したものである。
【０００８】
また、請求項２に係る物品取扱施設は、請求項１に記載の施設において、物品移載手段により一方の物品搬出入位置にて物品を保持して他方の物品搬出入位置に移動させる途中で、当該物品に識別情報を付加させるようにしたものである。
【０００９】
また、請求項３に係る物品取扱施設は、請求項１または２に記載の施設において、物品搬出入位置に複数の物品を載置する際に、識別情報が付加された表面を外面に向かせるようにしたものである。
【００１０】
また、請求項４に係る物品取扱施設は、請求項１乃至３のいずれかに記載の施設において、識別情報付加手段を物品の移動経路の途中に配置したものである。また、請求項５に係る物品取扱施設は、請求項４に記載の施設において、物品搬出入位置において複数の物品が段積みされる際の当該段積み高さの中間近傍位置にて、識別情報を付加するようにしたものである。
【００１１】
また、請求項６に係る物品取扱施設は、請求項１乃至３のいずれかに記載の施設において、識別情報付加手段を物品移載手段に設けたものである。
また、請求項７に係る物品取扱施設は、請求項６に記載の物品取扱施設において、物品の大きさに応じて、識別情報を付加する位置を調節可能にしたものである。
【００１２】
また、請求項８に係る物品取扱施設は、請求項１乃至７のいずれかに記載の施設において、物品移載手段として関節型ロボットを用いたものである。
また、請求項９に係る物品取扱施設は、請求項１乃至８のいずれかに記載の施設において、識別情報付加手段として、識別情報が印刷された識別ラベルを、物品に貼付する識別ラベル貼付装置を用いたものである。
【００１３】
さらに、請求項１０に係る物品取扱施設は、請求項１乃至８のいずれかに記載の施設において、識別情報付加手段として、識別情報を物品に印刷する識別情報印刷装置を用いたものである。
【００１４】
上記の各構成によると、物品移載手段により、物品を一方の搬出入位置から他方の搬出入位置に移動させる途中にて、識別情報を当該物品に付加するようにしたので、例えば搬送用コンベヤにて搬送する途中で識別情報を付加するものに比べて、物品は物品移載手段により確実に保持されているため、最適な状態で識別情報を物品に付加し得る。
【００１５】
また、物品の移動経路の途中にて識別情報を付加するようにしたので、すなわち物品の移動経路の途中に識別情報付加手段を配置したので、例えば搬送用コンベヤごとに識別情報付加手段を配置して識別情報を付加する場合に比べて、必要とする識別情報付加手段は少なくてすみ、非常に経済的となる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施の形態に係る物品取扱施設を、図１〜図４に基づき説明する。
【００１７】
本実施の形態に係る物品取扱施設として、例えば倉庫内に種類ごとに保管されているダンボール箱、コンテナ，袋物などの物品を、それぞれ搬送用コンベヤにて搬出するとともに配送先に応じたパレットに積み付けて、出荷を行う施設として説明する。
【００１８】
すなわち、この物品取扱施設には、図１に示すように、少なくとも、種類ごとに物品Ｗを倉庫側から搬送（搬出）するための複数台（例えば、３台）の搬送用コンベヤ１と、これら各搬送用コンベヤ１の終端部（物品搬出入位置）からある程度離れた位置（近傍）に設けられて物品搬送用パレット（物品搬出入位置）２が配置される積付用スペース３と、上記搬送用コンベヤ１の終端部および積付用スペース３の近傍に配置されて、搬送用コンベヤ１上の物品を保持して積付用スペース３に配置されたパレット２上に移動させる、すなわち移載するためのロボット装置（物品移載手段の一例）４と、このロボット装置４により保持された物品Ｗの移動経路の途中の施設床面側に配置されて物品の種類、配送先などの識別情報（例えば、バーコードによるデータ）が表示された識別ラベルを貼付（付加）するためのラベル貼付装置（識別情報付加手段の一例）５とが具備されている。
【００１９】
上記ロボット装置４は、図２に示すように、関節型（または多関節型）のロボットで、支持台１１と、この支持台１１に旋回自在に設けられた旋回部材１２と、この旋回部材１２に鉛直面内で揺動自在に設けられた第１アーム部材１３と、この第１アーム部材１３の先端に同じく鉛直面内で揺動自在に設けられた第２アーム部材１４と、この第２アーム部材１４の先端部に設けられた物品保持具１５とから構成されている。例えば、この物品保持具１５は、第２アーム部材１４に吊持された保持枠１６と、この保持枠１６に互いに接近離間自在に設けられて物品を保持・開放自在な一対の保持爪１７とから構成されている。なお、保持爪の替わりに、吸着パッドなどを用いてもよい。
【００２０】
また、上記ラベル貼付装置５は、図３に示すように、ロボット装置４により保持された物品Ｗの表面、特に側面の所定位置に、物品の種類、配送先などの識別情報（バーコードデータ）が印刷された識別ラベルＬを貼り付けるためのものである。
【００２１】
具体的に説明すると、このラベル貼付装置５は、ロボット装置４により保持された物品の識別情報を、搬送用コンベヤ１、ロボット装置４などを制御している施設全体の制御装置（図示せず）から入力してバーコードデータを生成するコード生成部と、このコード生成部にて生成されたコードをラベルに印刷するラベル印刷部と、このラベル印刷部にて印刷された識別ラベルを物品Ｗの側面に押し付けて貼付するためのラベル貼付部とが具備されている。なお、押し付ける替わりに、識別ラベルにエアーを吹き付けて物品に貼付するものであってもよく、また物品を識別ラベル側に押し付けて貼付するようにしてもよい。
【００２２】
そして、このラベル貼付装置５は、少なくともラベル貼付部については、多数の物品Ｗがパレット２上に段積みされる際の当該段積み高さ（全高）の中間近傍位置（中間位置が好ましい）に対応する高さに配置されている。なお、パレット２上への物品Ｗの積み付けパターンとしては種々考えられる。
【００２３】
上記構成において、搬送用コンベヤ１により物品Ｗが搬送されてくると、まずロボット装置４の物品保持具１５により物品Ｗが保持されて、すなわち空中に持ち上げられて積付用スペース３に配置されたパレット２上に向って移動される。
【００２４】
この移動途中において、物品Ｗがラベル貼付装置５の傍を通過する際に、当該識別情報が印刷された識別ラベルＬが、自動的に、物品Ｗの側面の所定位置に押圧されて貼り付けられる。勿論、ロボット装置４にて保持された物品Ｗは、アーム部材１３，１４の動作により、ラベル貼付装置５におけるラベル貼付部の高さ位置に案内される。
【００２５】
このように、ラベル貼付部の高さを段積み高さの中間近傍位置に配置しているため、ロボット装置４にて移載される物品Ｗの動き、すなわちロボット装置４におけるアーム部材１３，１４の動作を少なくして、効率的な動作を行わせることができる。
【００２６】
また、物品の識別情報は、ロボット装置４にて物品を保持する直前に、施設の制御装置からラベル貼付装置５側に送られるが、ロボット装置４による物品の保持が失敗した場合には、ロボット装置４または制御装置からの信号により、物品の識別情報のラベルへの印刷が停止されるとともに、当該識別情報が取り消される。
【００２７】
そして、識別ラベルが貼付された物品Ｗは、ロボット装置４にてパレット２上に載置されるが、このとき、識別ラベルが貼り付けられた側面が外面に向くように、すなわち外部から容易に識別ラベルが見えるように載置される。なお、図４に、パレット２上に多数の物品Ｗが、識別ラベルＬが見えるように段積みされた状態を示しておく。
【００２８】
このように、ロボット装置４により、物品を搬送用コンベヤ（搬入位置である）から搬送用パレット（搬出位置である）に移動させる途中にて、識別ラベルを貼付するようにしたので、従来のように、搬送用コンベヤにて搬送する途中で識別ラベルを貼付するものに比べて、物品がロボット装置４のアーム部材の先端に設けられた保持枠側にしっかりと保持されているため、正確な位置で且つ確実に、すなわち最適な状態でもって識別ラベルを貼付することができる。
【００２９】
また、物品の移動経路の途中にて識別ラベルを貼付するようにしたので、すなわち物品の移動経路の途中にラベル貼付装置を配置したので、例えば搬送用コンベヤごとにラベル貼付装置を配置して識別ラベルを貼付する場合に比べて、必要とするラベル貼付装置は１台でよく、非常に経済的である。
【００３０】
ところで、上記実施の形態においては、ラベル貼付装置を施設の床面側に配置したものとして説明したが、例えば当該ラベル貼付装置を、ロボット装置４側に設けてもよい。例えば、図５に示すように、ラベル貼付装置５は、物品保持具１５の保持枠１６に設けられる。
【００３１】
このように、保持枠１６側にラベル貼付装置を設けた場合、物品Ｗの大きさ、形状など（以下、大きさ等という）に応じて、識別ラベルの貼付位置が異なってしまうため、これを防止するために（通常、識別ラベルの読取り動作の関係上、その底面から一定高さに貼付される）、ラベル貼付装置の、特にラベル貼付部の高さ位置（物品の上面または底面に対する高さ位置）を調節し得るようにされている。
【００３２】
この場合、当該ラベル貼付装置には、物品の大きさ等の情報に基づきラベルの貼付適正位置を検出するとともに、この検出された貼付適正位置に識別ラベルを貼付し得る構成が具備されており、具体的には、ラベルの貼付適正位置検出部が具備されるとともに、この貼付適正位置検出部からの指令により、ラベル貼付部が物品の側面に沿って少なくとも鉛直方向（場合によっては、水平方向にも移動させるようにしてもよい）で移動自在に構成されている。
【００３３】
また、上記実施の形態においては、識別情報付加手段として、ラベル貼付装置を用いたが、物品の表面に直接、インクを吹き付けて（インクジェット方式）印刷を行うようにしたラベル印刷装置（識別情報印刷装置の一例で、場合によっては、ラベル貼付装置の一例とすることもできる）を用いてもよい。
【００３４】
また、上記実施の形態においては、物品移載手段として、物品を保持（把持）する関節型のロボット装置を使用したが、物品を下方から支持するフォーク式のものであってもよく、さらに装置全体としては、スタッカクレーンのように、床面上を移動するものであってもよい。
【００３５】
さらに、上記実施の形態においては、物品取扱施設として、物品の出荷を行う場合に適用して説明したが、図６に示すように、パレット２上に載置された多数の物品を、種類ごとに配置された搬送用コンベヤ１上に、保持して移動させるようにしたものであってもよく、また図７に示すように、パレット２（２Ａ）上の物品を別のパレット２（２Ｂ）に移載する場合にも適用し得るものである。
【００３６】
【発明の効果】
以上のように本発明の物品取扱施設の構成によると、物品移載手段により、物品を一方の搬出入位置から他方の搬出入位置に移動させる途中にて、識別情報を当該物品に付加するようにしたので、従来のように、搬送用コンベヤにて搬送する途中で識別情報を付加するものに比べて、物品は物品移載手段により確実に保持されているため、最適な状態で識別情報を物品に付加することができる。
【００３７】
また、物品の移動経路の途中にて識別情報を付加するようにしたので、すなわち物品の移動経路の途中に識別情報付加手段を配置したので、例えば搬送用コンベヤごとに識別情報付加手段を配置して識別情報を付加する場合に比べて、必要とする識別情報付加手段は少なくてすみ、非常に経済的である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る物品取扱施設における要部の概略平面図である。
【図２】同物品取扱施設におけるロボット装置の側面図である。
【図３】同物品取扱施設にて取り扱われる物品の斜視図である。
【図４】同物品取扱施設における物品の段積み状態を示す斜視図である。
【図５】本発明の他の実施の形態に係る物品取扱施設における要部の側面図である。
【図６】本発明の他の実施の形態に係る物品取扱施設における要部の概略平面図である。
【図７】本発明の他の実施の形態に係る物品取扱施設における要部の概略平面図である。
【符号の説明】
１      搬送用コンベヤ
２      パレット
３      積付用スペース
４      ロボット装置
５      ラベル貼付装置
１５      荷物保持具
１６      保持枠
１７      保持爪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2004149125.tif 000008
【図７】
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