(57)【要約】【課題】この発明は、携帯電話端末等の移動体機器から送信される位置情報に基づいた高精度な位置検出を目的とする。【解決手段】位置検知装置１は、ＧＰＳ３と交信できる携帯電話端末２に対して、ＧＰＳ３を使用しそれぞれの携帯電話端末２に位置情報のリクエストを送信する。携帯電話端末２はリクエストを受信すると、自分の位置情報をＧＰＳ３より得て、送信時刻情報と共に位置検知装置１に送信する。位置検知装置１は、携帯電話端末２から受信した送受信時刻（送信時刻情報と受信時刻情報）をもとに位置検知装置１から携帯電話端末２までの距離を計算し、その結果と位置情報を基に携帯電話端末２の位置情報を中心とする円または球を作成し、球の交わる地点を自己位置として計算し、計算した自己位置を地図にマッピングすることにより、現在の自己位置を検知する。【選択図】        図１
2004221991.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体機器の位置を示す移動体機器の位置情報の送信要求を移動体機器へ送信する位置情報要求送信部と、
上記位置情報要求送信部からの送信要求に応じて移動体機器から送信された移動体機器の位置情報と位置情報が送信された送信時刻情報とを受信する位置情報受信部と、
上記位置情報受信部が受信した移動体機器の位置情報と送信時刻情報とを上記位置情報受信部が受信した受信時刻情報とともに登録する位置情報登録部と、
上記位置情報登録部が登録した送信時刻情報と受信時刻情報とから上記移動体機器と自装置との距離を計算する距離計算部と、
上記距離計算部が計算した距離と上記位置情報登録部が登録した移動体機器の位置情報とから自装置の位置を算出する位置計算部とを備えた位置検知装置。
【請求項２】
上記位置情報受信部は、移動体機器の位置情報として経度方向の位置情報と緯度方向の位置情報とを移動体機器から受信し、
上記位置情報登録部は、上記位置情報受信部が受信した移動体機器の経度方向の位置情報と移動体機器の緯度方向の位置情報とを上記送信時刻情報及び上記受信時刻情報とともに登録し、
上記位置計算部は、上記距離計算部が計算した距離と上記位置情報登録部が登録した移動体機器の経度方向の位置情報と移動体機器の緯度方向の位置情報とから自装置の位置を算出する請求項１に記載された位置検知装置。
【請求項３】
上記位置情報受信部は、移動体機器の位置情報として、さらに、高度方向の位置情報を移動体機器から受信し、
上記位置情報登録部は、さらに、上記位置情報受信部が受信した移動体機器の高度方向の位置情報を上記移動体機器の経度方向の位置情報と移動体機器の緯度方向の位置情報とともに登録し、
上記位置計算部は、上記距離計算部が計算した距離と上記位置情報登録部が登録した移動体機器の経度方向の位置情報と移動体機器の緯度方向の位置情報と移動体機器の高度方向の位置情報とから自装置の位置を算出する請求項２に記載された位置検知装置。
【請求項４】
上記位置検知装置は、さらに、
経度方向の位置情報と緯度方向の位置情報とを持つ２次元地図または経度方向の位置情報と緯度方向の位置情報と高度方向の位置情報とを持つ３次元地図の少なくともいずれかを記憶したデータベースと、
上記位置計算部が算出した自装置の位置から上記データベースが記憶した２次元地図または３次元地図の少なくともいずれかの地図上の自装置の位置を特定する位置特定部とを備えた請求項１に記載された位置検知装置。
【請求項５】
上記データベースは、経度方向の位置情報と緯度方向の位置情報とから特定される地域に関する情報を持つ２次元地図または経度方向の位置情報と緯度方向の位置情報と高度方向の位置情報とから特定される地域に関する情報を持つ３次元地図の少なくともいずれかを記憶し、
上記位置検知装置は、さらに、
上記位置特定部が特定した地図上の自装置の位置から一定の範囲に含まれる地域に関する情報を上記データベースから取得する情報取得部を備えた請求項４に記載された位置検知装置。
【請求項６】
上記位置情報要求送信部は、基地局の位置を示す基地局の位置情報の送信要求を基地局へ送信し、
上記位置情報受信部は、上記位置情報要求送信部からの送信要求に応じて基地局から送信された基地局の位置情報と位置情報が送信された送信時刻情報とを受信し、
上記位置情報登録部は、上記位置情報受信部が受信した基地局の位置情報と送信時刻情報とを上記位置情報受信部が受信した受信時刻情報とともに登録し、
上記距離計算部は、上記位置情報登録部が登録した送信時刻情報と受信時刻情報とから上記基地局と自装置との距離を計算し、
上記位置計算部は、上記距離計算部が計算した上記移動体機器と自装置との距離または上記基地局と自装置との距離の少なくともいずれかと上記位置情報登録部が登録した移動体機器の位置情報と基地局の位置情報の少なくともいずれかから自装置の位置を算出する請求項１に記載された位置検知装置。
【請求項７】
上記位置情報要求送信部は、所定条件下、移動体機器の位置情報の送信要求を複数の移動体機器へ繰り返し送信し、
上記位置情報受信部は、上記位置情報要求送信部からの送信要求に応じて複数の移動体機器から送信された３以上の移動体機器の位置情報と位置情報が送信された３以上の送信時刻情報とを受信し、
上記位置情報登録部は、上記位置情報受信部が受信した３以上の移動体機器の位置情報と３以上の送信時刻情報とを上記位置情報受信部が受信した３以上の受信時刻情報とともに登録し、
上記距離計算部は、上記位置情報登録部が登録した３以上の送信時刻情報と３以上の受信時刻情報とから上記移動体機器と自装置との距離を計算し、
上記位置計算部は、上記距離計算部が計算した距離と上記位置情報登録部が登録した３以上の移動体機器の位置情報とから自装置の位置を算出する請求項１に記載された位置検知装置。
【請求項８】
移動体機器の位置を示す移動体機器の位置情報の送信要求を移動体機器へ送信する位置情報要求送信部と、
上記位置情報要求送信部からの送信要求に応じて移動体機器から送信された移動体機器の位置情報と位置情報が送信された送信時刻情報とを受信する位置情報受信部と、
上記位置情報受信部が受信した移動体機器の位置情報と送信時刻情報とを上記位置情報受信部が受信した受信時刻情報とともに登録する位置情報登録部と、
上記位置情報登録部が登録した送信時刻情報と受信時刻情報とから上記移動体機器と自装置との距離を計算する距離計算部と、
上記距離計算部が計算した距離と上記位置情報登録部が登録した移動体機器の位置情報とから自装置の位置を算出する位置計算部とを備えた位置検知装置と、
上記位置情報要求送信部が送信した移動体機器の位置情報の送信要求を受信する位置情報要求受信部と、
上記位置情報要求受信部が受信した送信要求に応じて自機の位置情報を検知する位置情報検知部と、
上記位置情報検知部が検知した自機の位置情報を位置情報が送信される送信時刻情報とともに送信する位置情報送信部とを備えた移動体機器とを備える位置検知システム。
【請求項９】
上記位置情報検知部は、グローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ）を使用して自機の位置情報を検知する請求項８に記載された位置検知システム。
【請求項１０】
移動体機器の位置を示す移動体機器の位置情報の送信要求を移動体機器へ送信し、
上記送信要求に応じて移動体機器から送信された移動体機器の位置情報と位置情報が送信された送信時刻情報とを受信し、
上記受信した移動体機器の位置情報と送信時刻情報とを前記移動体機器の位置情報と送信時刻情報とを受信した受信時刻情報とともに登録し、
上記登録した送信時刻情報と受信時刻情報とから上記移動体機器と自装置との距離を計算し、
上記計算した距離と上記登録した移動体機器の位置情報とから自装置の位置を算出する位置検知方法。
【請求項１１】
移動体機器の位置を示す移動体機器の位置情報の送信要求を移動体機器へ送信する処理と、
上記送信要求に応じて移動体機器から送信された移動体機器の位置情報と位置情報が送信された送信時刻情報とを受信する処理と、
上記受信した移動体機器の位置情報と送信時刻情報とを前記移動体機器の位置情報と送信時刻情報とを受信した受信時刻情報とともに登録する処理と、
上記登録した送信時刻情報と受信時刻情報とから上記移動体機器と自装置との距離を計算する処理と、
上記計算した距離と上記登録した移動体機器の位置情報とから自装置の位置を算出する処理とをコンピュータに実行させる位置検知プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＧＰＳ（ＧＬＯＢＡＬ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ）の届かない場所等に存在する装置の位置を検知する位置検知装置及びその方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の移動体機器の位置検出方式では、各無線基地局を識別し得る信号で変調した電波を送信する複数の無線基地局を設置すると共に、移動体機器に、無線基地局の電波を受信して受信レベルと無線基地局を識別する手段と、無線基地局ごとの直近での推定受信レベルを記憶した基地局情報メモリと、道路や建物情報の地図データベースと、地図データベースの情報と、受信レベルから最大受信レベル地点が地図上のいずれの箇所であるかを推定する手段と、基地局直近の位置を通過したと判定した場合に現在の走行位置を基地局情報メモリ内の該基地局位置の情報によって補正し、基地局直近の位置を通過しなかったと判定した場合に最大受信レベルの地点から基地局までの距離を推定し、現在位置を補正する手段とを設けることにより移動体機器の位置を検出していた（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−３３０３６号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
このように、従来の移動体位置検出方式は、複数の基地局が必要であり、コストがかかるという問題点があった。また本先行技術方式では、基地局との距離と誤差が２次関数（高さを入れると３次関数）的な関係があり、現状の基地局の分布状態（基地局密度（一定面積当たりの基地局の数））では、高精度な位置検出は期待できないという問題点があった。
この問題点に対し、近くにある携帯電話端末からその端末の位置情報の提供を受け、それらの位置情報から、位置を検地する装置が、自己の位置を算出することにより、コストのかかる基地局の増設を行うことも無く自己位置の検出を可能とすると共に、位置情報を提供する携帯電話端末の数を調整することが可能とすることによって、位置を検知する位置検知装置の性能により情報提供する携帯電話端末の数を増減し、より高精度な位置情報の検出を可能とする位置検知方式が望まれていた。
【０００５】
この発明は、携帯電話端末等の移動体機器から送信される位置情報に基づいて位置検知装置が自らの位置情報を検出することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る位置検知装置は、移動体機器の位置を示す移動体機器の位置情報の送信要求を移動体機器へ送信する位置情報要求送信部と、
上記位置情報要求送信部からの送信要求に応じて移動体機器から送信された移動体機器の位置情報と位置情報が送信された送信時刻情報とを受信する位置情報受信部と、
上記位置情報受信部が受信した移動体機器の位置情報と送信時刻情報とを上記位置情報受信部が受信した受信時刻情報とともに登録する位置情報登録部と、
上記位置情報登録部が登録した送信時刻情報と受信時刻情報とから上記移動体機器と自装置との距離を計算する距離計算部と、
上記距離計算部が計算した距離と上記位置情報登録部が登録した移動体機器の位置情報とから自装置の位置を算出する位置計算部とを備える。
【０００７】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１を図１に基づいて説明する。
図１において、位置検知装置１は地下街等、ＧＰＳ３と交信できない場所に位置する装置であり、図１では位置検知装置１の一例として携帯電話端末を示している。位置検知装置１としては、携帯電話端末の他、携帯情報端末（ＰＤＡ）その他モバイル機器が挙げられる。
複数の携帯電話端末２は位置検知装置１のそばに位置し、かつＧＰＳ３と交信できる位置にある端末である。携帯電話端末２は移動体機器の一例であり、ＧＰＳ３と更新できる機能を有していれば携帯情報端末以外のモバイル機器でもよい。
ＧＰＳ３は複数の携帯電話端末２の位置情報を複数の携帯電話端末２に各々提供する。位置情報を携帯電話端末２に提供する機器であれば、例えば、準天頂衛星等、ＧＰＳ３でない他の機器を用いても良い。
位置検知装置１は携帯電話端末２に対し位置情報の送信を要求し、携帯電話端末２はその要求に対応して位置検知装置１に自らの位置情報を送信する。
【０００８】
次に、図２に示す位置検知装置１及び携帯電話端末２の内部構成について説明する。
位置検知装置１は、位置情報要求送信部１２と位置情報受信部１３と位置情報登録部１４と距離計算部１５と位置計算部１６と位置特定部１１と情報取得部１７とデータベース３１とを備えている。データベース３１は、位置検知装置１外のいずれかの記憶媒体に記憶されていてもよい。
位置情報要求送信部１２は、移動体機器（携帯電話端末２）の位置情報の送信要求を移動体機器（携帯電話端末２）へ送信する部である。
位置情報受信部１３は、位置情報要求送信部１２からの送信要求に応じて移動体機器（携帯電話端末２）から送信された移動体機器（携帯電話端末２）の位置情報と位置情報が送信された送信時刻情報とを受信する部である。
位置情報登録部１４は、位置情報受信部１３が受信した移動体機器（携帯電話端末２）の位置情報と送信時刻情報とを位置情報受信部１３がそれらの情報を受信した受信時刻情報とともに登録する部である。
距離計算部１５は、位置情報登録部１４が登録した送信時刻情報と受信時刻情報とから移動体機器（携帯電話端末２）と自装置（位置検知装置１）との距離を計算する部である。
位置計算部１６は、距離計算部１５が計算した距離と位置情報登録部１４が登録した移動体機器（携帯電話端末２）の位置情報とから自装置（位置検知装置１）の位置を算出する部である。
【０００９】
データベース３１は、経度方向の位置情報と緯度方向の位置情報とを持つ２次元地図、または、経度方向の位置情報と緯度方向の位置情報と高度方向の位置情報とを持つ３次元地図の少なくともいずれかを記憶している。
また、データベース３１は、経度方向の位置情報と緯度方向の位置情報とともにこれらの位置情報から特定される地域に関する情報を持つ２次元地図、または、経度方向の位置情報と緯度方向の位置情報と高度方向の位置情報とともにこれらの位置情報から特定される地域に関する情報を持つ３次元地図、の少なくともいずれかを記憶していてもよい。
位置特定部１１は、位置計算部１６が算出した自装置（位置検知装置１）の位置情報からデータベース３１が記憶した２次元地図または３次元地図の少なくともいずれかの地図上における自装置（位置検知装置１）の位置を特定する部である。
情報取得部１７は、位置特定部１１が特定した地図上の自装置（位置検知装置１）の位置から一定の範囲に含まれる地域に関する情報をデータベース３１から取得する部である。
【００１０】
ＧＰＳ３と更新可能な移動体機器である携帯電話端末２は、位置情報要求受信部２１と位置情報検知部２２と位置情報送信部２３とを備える。
位置情報要求受信部２１は、位置情報要求送信部１２の送信要求を受信する部である。
位置情報検知部２２は、位置情報要求受信部２１が受信した送信要求に応じて自機（携帯電話端末２）の位置情報をＧＰＳ３から検知する部である。
位置情報送信部２３は、位置情報検知部２２が検知した自機（携帯電話端末２）の位置情報を送信する送信時刻情報とともに位置情報を送信する部である。
【００１１】
このように、位置検知装置１は、自装置の近くに存在し、かつ、ＧＰＳ３と交信できる携帯電話端末２に対して位置情報の送信を要求する。位置情報を要求する携帯電話端末２の数は１つであっても良いが、自装置の高精度な位置を算出するためには、異なる３つ以上の携帯電話端末２に位置情報を要求することが好ましい。
【００１２】
次に、図３のフローチャートを用いて位置検知装置１と携帯電話端末２の動作を説明する。
図３の左側は位置検知装置１の動作、右側は複数の携帯電話端末２の各端末の動作を表している。
位置検知装置１の位置情報要求送信部１２は、それぞれの携帯電話端末２に対し、ＧＰＳ３を使用した位置情報及び送信時刻情報をブロードキャストでリクエストする（Ｓ１０１）。ここで、リクエスト回数は初期値として０がセットされている（Ｓ１００）。
携帯電話端末２の位置情報要求受信部２１は、位置検知装置１からのリクエストを受信すると（Ｓ２００）、ＧＰＳ３との交信ができるかを確認し（Ｓ２０１）、出来なければ本処理を終了し、初期状態に戻る。
ＧＰＳとの交信が可能な場合、位置情報検知部２２により自分の位置情報をＧＰＳ３より得て（Ｓ２０２）、位置情報送信部２３により位置検知装置１に、位置情報と送信時刻を示す送信時刻情報とを共に送信し（Ｓ２０３）、処理を終了する。
【００１３】
位置検知装置１の位置情報受信部１３は、携帯電話端末２から位置情報及び送信時刻情報を受信する（Ｓ１０３）。
位置情報登録部１４は、受信した位置情報及び送信時刻情報及び位置情報受信部１３が位置情報を受信した受信時刻情報を記憶装置上に登録する（Ｓ１０４）。記憶装置としては、データベース３１を用いてもよく、磁気ディスク装置など他の記憶媒体を用いてもよい。
位置情報受信部１３は、予め設定されている位置情報数（規定数以上）の分だけ携帯電話端末２から位置情報を受信し、位置情報登録部１４は、設定されている位置情報数（規定数以上）の分だけ登録する。ここで、予め設定されている位置情報数は、数が多いほど正確な位置が計算できるが、計算にかかる時間も情報量とともに増加するため、その位置検知装置１の性能や状況に応じて設定される。
【００１４】
位置情報要求を行ったにもかかわらず（Ｓ１０１）、予め定められた一定時間内に携帯電話端末２からの位置情報の送信がない場合は（Ｓ１０２）、リクエスト回数を１加算し（Ｓ１０８）、リクエスト回数が予め定められた所定値以上になるまで再度リクエストを出す（Ｓ１０９、Ｓ１０１）。これを数回（上記所定値数）繰り返しても位置情報が来ない場合は、規定数の位置情報を受信しているかを判断する（Ｓ１１０）。ここで、経度方向の位置情報（横の座標：経度）と緯度方向の位置情報（縦の座標：緯度）により平面上の自己位置を特定する場合には時間に関する情報も含め規定数は３つとなる。また、経度方向の位置情報（横の座標：経度）と緯度方向の位置情報（縦の座標：緯度）と高度方向の位置情報（高さの座標：高度）により高さも含めた三次元上の自己位置を特定する場合には時間に関する情報も含め規定数は４つとなる。
Ｓ１１０での判断の結果、規定数が最低限（３つまたは４つ）の受信数に達していれば、その位置情報を基に距離計算部１５が位置情報を送信した携帯電話端末２と位置検知装置１との距離を計算し、位置計算部１６は、距離計算部１５が算出した距離と位置情報登録部１４によって登録された携帯電話端末２の位置情報とから位置検知装置１の自己位置の計算を行う（Ｓ１０６）。
【００１５】
ここで、距離計算部１５が行う距離の計算では、経度方向の位置情報（横の座標Ｘ：経度）と緯度方向の位置情報（縦の座標Ｙ：緯度）とを持つ２次元地図を想定し、想定した２次元地図上における自装置の位置を特定する場合には、縦の座標Ｘ（緯度）と横の座標Ｙ（経度）とからなる位置情報と、送信時刻と受信時刻との差で表される、送受信にかかる時間Ｔが変数となるため、（Ｆ（Ｘ，Ｙ，Ｔ））の最低でも３つの位置情報数が必要となる。したがって、規定数である３つの位置情報を得るために１つの携帯電話端末２から３つの異なる位置情報等を受信してもよいが、３以上の携帯電話端末２から３以上の位置情報等を受信する方が、位置検知装置１の位置の算出に対し精度の高い計算できるため好ましい。
同様に、経度方向の位置情報（横の座標Ｘ：経度）と緯度方向の位置情報（縦の座標Ｙ：緯度）と高度方向の位置情報（高さの座標Ｚ：高度）とを持つ３次元地図を想定し、想定した３次元地図上における自装置の位置を特定する場合には、縦の座標Ｘ（緯度）と横の座標Ｙ（経度）と高さの座標Ｚ（高度）とからなる位置情報と、送信時刻と受信時刻との差で表される、送受信にかかる時間Ｔが変数となるため（Ｆ（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｔ））、最低でも４つの位置情報数が必要となる。したがって、携帯電話端末２から４つの異なる位置情報を受信する必要がある。
【００１６】
距離計算部１５は、位置情報登録部１４が登録した各携帯電話端末２における送信時刻情報、受信時刻情報をもとに、自装置（位置検知装置１）から位置情報を送信した携帯電話端末２までの距離を計算し、その計算結果と携帯電話端末２から送信され、位置情報登録部１４によって登録された位置情報を基に位置情報が示す携帯電話端末２の存在する位置を中心とする円または球を作成する。
位置計算部１６は、複数の位置情報から作成された複数の円または球の交わる地点を自装置（位置検知装置１）の自己位置として計算し、後述する位置特定部１１によって地図にマッピングすることにより、現在の自己位置を検知する。ここで、経度方向の位置情報（横の座標Ｘ：経度）と緯度方向の位置情報（縦の座標Ｙ：緯度）とから自己位置を特定する場合には、携帯電話端末２の存在する位置を中心として円を作成する。一方、経度方向の位置情報（横の座標Ｘ：経度）と緯度方向の位置情報（縦の座標Ｙ：緯度）と高度方向の位置情報（高さの座標：高度）とから自己位置を特定する場合には、携帯電話端末２の存在する位置を中心として球を作成する。
【００１７】
図４及び図５に携帯電話端末２を中心とした円又は球の交わる場所に位置検知装置１が存在しているというイメージ図を示す。
図４は高さ（高度）を０と見た場合のイメージ図であり、図５は縦（緯度）を０と見たときのイメージ図である。つまり縦（緯度）と横（経度）の座標により平面地図上での位置を検出し、高さ（高度）の座標により、自己位置の高さ（地下または地上Ｎメートル等：Ｎは任意の数）を検出することができる。
【００１８】
位置特定部１１は、位置計算部１６が算出した自装置（位置検知装置１）の位置からデータベース３１が記憶した２次元地図または３次元地図の少なくともいずれかの地図上における自装置（位置検知装置１）の位置を特定し、地図にマッピングする（Ｓ１０７）。
情報取得部１７は、位置特定部１１が特定した地図上の自装置（位置検知装置１）の位置から一定の範囲に含まれる地域に関する情報をデータベース３１から取得する。地域に関する情報としては、自装置（位置検知装置１）の位置から一定の距離内に含まれるレストランや病院等の建物情報、渋滞等の交通情報、パーキング等の空き情報、最短の駅等の交通機関の情報、気象情報等コンテンツとして提供できるあらゆる情報が含まれる。
一方、Ｓ１１０での判断の結果、規定数が最低限（３つまたは４つ）の受信数に達しなければ処理を終了する。
【００１９】
以上、ＧＰＳ電波の届かない地下街等でも自己位置を計算できる携帯電話端末（位置検知装置１）と、ＧＰＳと通信することにより自己の位置情報を取得し、位置情報と時間情報（送信時刻情報）を該携帯電話端末（位置検知装置１）に送信する携帯電話端末２とで構成される位置検知システムにおいて、
上記携帯電話端末（位置検知装置１）は、移動体機器（携帯電話端末２）の位置を示す移動体機器（携帯電話端末２）の位置情報の送信要求を移動体機器（携帯電話端末２）へ送信する位置情報要求送信部１２と、位置情報要求送信部１２からの送信要求に応じて移動体機器（携帯電話端末２）から送信された移動体機器（携帯電話端末２）の位置情報と位置情報が送信された送信時刻情報とを受信する位置情報受信部１３と、位置情報受信部１３が受信した移動体機器（携帯電話端末２）の位置情報と送信時刻情報とを位置情報受信部１３が受信した受信時刻情報とともに登録する位置情報登録部１４と、位置情報登録部１４が登録した送信時刻情報と受信時刻情報とから移動体機器（携帯電話端末２）と自装置（位置検知装置１）との距離を計算する距離計算部１５と、距離計算部１５が計算した距離と位置情報登録部１４が登録した移動体機器（携帯電話端末２）の位置情報とから自装置（位置検知装置１）の位置を算出する位置計算部１６と、地図情報を持つデータベース３１へ自装置（位置検知装置１）の位置をマッピングする位置特定部１１とデータベース３１から所定の情報を取得する情報取得部１７とを備え、
上記携帯電話端末２は、位置情報要求送信部１２が送信した移動体機器（携帯電話端末２）の位置情報の送信要求を受信する位置情報要求受信部２１と、位置情報要求受信部２１が受信した送信要求に応じて自機（携帯電話端末２）の位置情報を検知する位置情報検知部２２と、位置情報検知部２２が検知した自機の位置情報（携帯電話端末２）を位置情報が送信される送信時刻情報とともに送信する位置情報送信部２３とを備えることを特徴とした位置検知システムについて説明した。
【００２０】
また、位置情報受信部１３は、移動体機器（携帯電話端末２）の位置情報として経度方向の位置情報Ｘと緯度方向の位置情報Ｙとを移動体機器（携帯電話端末２）から受信し、位置情報登録部１４は、位置情報受信部１３が受信した移動体機器（携帯電話端末２）の経度方向の位置情報Ｘと移動体機器（携帯電話端末２）の緯度方向の位置情報Ｙとを送信時刻情報及び受信時刻情報とともに登録し、位置計算部１６は、距離計算部１５が送信時刻情報と受信時刻情報とから計算した距離と位置情報登録部１４が登録した移動体機器（携帯電話端末２）の経度方向の位置情報Ｘと移動体機器（携帯電話端末２）の緯度方向の位置情報Ｙとから自装置（位置検知装置１）の位置を算出する位置検知装置１について説明した。
【００２１】
さらに、位置情報受信部１３は、移動体機器（携帯電話端末２）の位置情報として、高度方向の位置情報Ｚを移動体機器（携帯電話端末２）から受信し、位置情報登録部１４は、さらに、位置情報受信部１３が受信した移動体機器（携帯電話端末２）の高度方向の位置情報Ｚを移動体機器（携帯電話端末２）の経度方向の位置情報Ｘと移動体機器（携帯電話端末２）の緯度方向の位置情報Ｙとともに登録し、位置計算部１６は、距離計算部が送信時刻情報と受信時刻情報とから計算した距離と位置情報登録部１４が登録した移動体機器（携帯電話端末２）の経度方向の位置情報Ｘと移動体機器（携帯電話端末２）の緯度方向の位置情報Ｙと移動体機器（携帯電話端末２）の高度方向の位置情報Ｚとから自装置（位置検知装置１）の位置を算出する位置検知装置１について説明した。
【００２２】
以上の説明に示すように、本実施の形態に係る発明は、近くのＧＰＳ３と交信できる携帯電話端末２から位置情報を得るため、位置情報を提供する基地局（またはそれに準じる構造物）を新たに設置する事が不要であり、また、現在、生活の場において自分の周りに携帯電話が無いという状況は、所持世帯率７３％以上の現状（インターネット白書２００３）にあってまずありえず、現在自分の周りにいる人間の少なくとも半分以上が携帯電話端末を所持していると考えると、位置情報を提供する携帯電話端末２は常に複数存在する。そのため、ＧＰＳ３と交信できない地下街等に携帯電話端末などの位置検知装置１を所持する者が居る場合でも、上述した位置検知方式を使用すれば、所持者は、高精度な自己（位置検知装置１）の位置情報を得ることが可能となるという効果がある。
【００２３】
また、上述したように、位置検知装置１の位置情報要求送信部１２は、所定条件下、移動体機器（携帯電話端末２）の位置情報の送信要求を複数の移動体機器（携帯電話端末２）へ繰り返し送信し、位置情報受信部１３は、位置情報要求送信部１２からの送信要求に応じて複数の移動体機器（携帯電話端末２）から送信された３以上の移動体機器（携帯電話端末２）の位置情報と位置情報が送信された３以上の送信時刻情報とを受信し、位置情報登録部１４は、位置情報受信部１３が受信した３以上の移動体機器（携帯電話端末２）の位置情報と３以上の送信時刻情報とを位置情報受信部１３が受信した３以上の受信時刻情報とともに登録し、距離計算部１５は、位置情報登録部１４が登録した３以上の送信時刻情報と３以上の受信時刻情報とから移動体機器（携帯電話端末２）と自装置（位置検知装置１）との距離を計算し、位置計算部１６は、距離計算部１５が計算した距離と位置情報登録部１４が登録した３以上の移動体機器（携帯電話端末２）の位置情報とから自装置（位置検知装置１）の位置を算出する。このように、位置検知するための位置情報数（規定数）を携帯電話端末等の位置検知装置１の性能及び状況により設定できるため、携帯電話端末等の位置検知装置１に適した位置検知方式の提供が可能となる効果がある。
【００２４】
実施の形態２．
実施の形態１では、位置情報は全て近くの携帯電話端末２から得ていたが、最も近い基地局から位置情報を受信しても良い。この場合、基地局は固定局であり移動しないため、その位置情報は携帯電話端末２の位置情報と比較するとより信頼性が高いため、位置検知装置１はより精度の高い自己位置を特定できる。
【００２５】
図６は実施の形態２のシステム構成を示した図である。
実施の形態１のシステム構成に比べ相違する構成は、位置情報を提供する機器として携帯電話端末２以外に基地局４が追加されたことである。基地局４の一例としては、携帯電話サーバが挙げられる。この基地局４は、図示していないが、携帯電話端末２と同様に位置情報要求受信部と位置情報検知部と位置情報送信部とを備えている。他の構成及び動作は実施の形態１と同様であるので説明を省略する。
【００２６】
図７に実施の形態２の動作フローを示す。
位置情報リクエストから位置情報受信及び登録までの動作（Ｓ３００、Ｓ３０１、Ｓ４００〜Ｓ４０４、Ｓ３０３、Ｓ３０４）は、実施の形態１と同様であるので説明を省略する。
位置情報を受け取った際、位置情報受信部１３は、設定した携帯電話端末２からの位置情報数が規定数に達したかの確認、及び、基地局４からの位置情報を得たかを確認する（Ｓ３０５）。
そのどちらも満たした場合は次の処理（Ｓ３０６、Ｓ３０７）に進む。Ｓ３０６及びＳ３０７の処理は、距離計算部１５が携帯電話端末２と自装置との距離とともに基地局４と自装置との距離を計算すること以外の処理は実施の形態１で説明したＳ１０６、Ｓ１０７の処理と同様であるため、説明を省略する。
【００２７】
一方、Ｓ３０５の要件の少なくともどちらかを満たしていない場合は（Ｓ３０２）、リクエスト回数を１加算し（Ｓ３０８）、リクエスト回数が所定値以上になるまで（Ｓ３０９）、位置情報の要求を送信する（Ｓ３０１）。特に、基地局４からの位置情報が規定時間以内に来ない場合は、位置情報の要求を基地局４に送信する（Ｓ３０１）。
これを数回繰り返しても基地局４からの情報が来ない場合は、基地局４へのリクエストを終了し、携帯電話端末２からの位置情報が規定数を満足している場合には（Ｓ３１０）、携帯電話端末２からの位置情報のみでＳ３０６及びＳ３０７の位置検知作業を行う。
また、携帯電話端末２からの位置情報が足りない場合は（Ｓ３１０）、実施の形態１と同様に処理を終了する。
【００２８】
本実施の形態では、距離計算部１５は、信頼性の高い基地局４からの各情報を用いて位置検知装置１から基地局４まで距離を計算する。携帯電話端末２からの情報から距離を計算して、基地局４からの情報から計算した距離と矛盾する場合は、基地局４からの情報を採用する。ここで、基地局４から送信された情報から計算した距離と携帯電話端末２から送信された情報から計算した距離の矛盾とは、携帯電話端末２と自装置との距離が基地局４と自装置との距離に比して短すぎる場合等がある。
【００２９】
以上、携帯電話端末（位置検知装置１）と通信する携帯電話サーバ（基地局４）を備え、この基地局４は、位置情報要求受信部と位置情報検知部と位置情報送信部とを備え、携帯電話端末（位置検知装置１）は、さらに、距離計算部１５において基地局４と自装置（位置検知装置１）間の距離を計算することを特徴とする位置検知システムについて説明した。
【００３０】
また、位置情報要求送信部１２は、基地局４の位置を示す基地局４の位置情報の送信要求を基地局４へ送信し、位置情報受信部１３は、位置情報要求送信部１２からの送信要求に応じて基地局４から送信された基地局４の位置情報と位置情報が送信された送信時刻情報とを受信し、位置情報登録部１４は、位置情報受信部１３が受信した基地局４の位置情報と送信時刻情報とを位置情報受信部１３が受信した受信時刻情報とともに登録し、距離計算部１５は、位置情報登録部１４が登録した送信時刻情報と受信時刻情報とから基地局４と自装置（位置検知装置１）との距離を計算し、位置計算部１６は、距離計算部１５が計算した移動体機器（携帯電話端末２）と自装置（位置検知装置１）との距離、または、基地局４と自装置（位置検知装置１）との距離の少なくともいずれかと位置情報登録部１４が登録した移動体機器（携帯電話端末２）の位置情報と基地局４の位置情報の少なくともいずれかから自装置（位置検知装置１）の位置を算出する位置検知装置１について説明した。ただし、本実施の形態の位置検知装置１では、基地局４の位置情報と携帯電話端末２の位置情報とが矛盾する場合には、基地局４の位置情報を優先的に採用する。このため、より高精度な位置情報の検知が可能となる効果がある。
【００３１】
図８は、位置検知装置１のコンピュータ基本構成図である。
図８において、プログラムを実行するＣＰＵ４０は、バス３８を介してモニタ４１、キーボード４２、マウス４３、通信ポート４４、磁気ディスク装置４６等と接続されている。
磁気ディスク装置４６には、ＯＳ４７、プログラム群４９、ファイル群５０が記憶されている。ただし、プログラム群４９、ファイル群５０が一体となってオブジェクト指向のプログラム群４９を形成する形態も一実施の形態として考えられる。
プログラム群４９には、距離計算部１５や位置計算部１６の動作を実行するプログラムが格納されており、これらのプログラムがＣＰＵ４０、ＯＳ４７により実行されることによって、携帯電話端末２と位置検知装置１との距離やの位置が算出される。
上記各実施の形態では、位置検知装置１の位置情報要求送信部１２及び位置情報受信部１３は、通信ポート４４の機能を使用して、携帯電話端末２との送受信を行う。
また、以上に記載した「格納する」、「登録する」、「記憶する」という用語は、記録媒体に保存することを意味する。
【００３２】
すべての実施の形態では、各構成要素の各動作はお互いに関連しており、各構成要素の動作は、上記に示された動作の関連を考慮しながら、一連の動作として置き換えることができる。そして、このように置き換えることにより、方法の発明の実施形態とすることができる。
また、上記各構成要素の動作を、各構成要素の処理と置き換えることにより、プログラムの実施の形態とすることができる。
また、プログラムを、プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶させることで、プログラムに記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体の実施の形態とすることができる。
【００３３】
プログラムの実施の形態及びプログラムに記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体の実施の形態は、すべてコンピュータで動作可能なプログラムにより構成することができる。
プログラムの実施の形態およびプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体の実施の形態における各処理はプログラムで実行されるが、このプログラムは、記録装置に記録されていて、記録装置から中央処理装置（ＣＰＵ）に読み込まれ、中央処理装置によって、各フローチャートが実行されることになる。
また、各実施の形態のソフトウェアやプログラムは、ＲＯＭ（ＲＥＡＤ  ＯＮＬＹ  ＭＥＭＯＲＹ）に記憶されたファームウェアで実現されていても構わない。あるいは、ソフトウェアとファームウェアとハードウェアとの組み合わせで前述したプログラムの各機能を実現しても構わない。
【００３４】
【発明の効果】
この発明によれば、位置検知装置は、移動体機器から送信される位置情報に基づいて位置情報を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１のシステム構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１の内部構成図である。
【図３】この発明の実施の形態１のフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１の位置検知方式の平面イメージ図である。
【図５】この発明の実施の形態１の位置検知方式の高度イメージ図である。
【図６】この発明の実施の形態２のシステム構成図である。
【図７】この発明の実施の形態２のフローチャートである。
【図８】位置検知装置のコンピュータ基本構成図である。
【符号の説明】
１  位置検知装置、２  携帯電話端末、３  ＧＰＳ、４  基地局、１１  位置特定部、１２  位置情報要求送信部、１３  位置情報受信部、１４  位置情報登録部、１５  距離計算部、１６  位置計算部、１７  情報取得部、３１  データベース、２１  位置情報要求受信部、２２  位置情報検知部、２３  位置情報送信部、３８  バス、４０  ＣＰＵ、４１  モニタ、４２  キーボード、４３  マウス、４４  通信ポート、４６  磁気ディスク装置、４７  ＯＳ、４９  プログラム群、５０  ファイル群。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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