(57)【要約】      （修正有）【課題】自動機械で用いられる２重化された非常停止回路を簡素化し、長期使用の信頼性を高める。【解決手段】非常停止入力で、リレーＫＡ１，ＫＡ２＝（ＯＦＦ，ＯＦＦ）となり非常停止ライン１，２が共にオープン、出力接点はオープンとなる。非常停止を解除でコンデンサが充電される。リセット入力でリレーＫＡ１，ＫＡ２のコイルに電流が流れ、モニタ接点ＫＡ１−２，ＫＡ２−２がオープンになるが、コンデンサの放電流でリレーＫＡ１，ＫＡ２のコイルの励磁は維持され、自己保持接点ＫＡ１−１，ＫＡ２−１はクローズし、出力接点がクローズする。例えばノーマルオープン接点ＫＡ１−１が溶着しても、非常停止解除時にＫＡ１，ＫＡ２＝（ＯＮ，ＯＦＦ）となり故障が判明する。リレーＫＡ１，ＫＡ２に代えて、例えば２４Ｖ駆動型の電磁接触器を使用することができる。【選択図】図３
2004237416.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
高電位と低電位の向きが互いに逆になった第１非常停止ラインと第２非常停止ラインとを備え、
前記第１非常停止ラインには、該第１非常停止ラインに供給される電圧の高電位側から低電位側に向かう順に、非常停止要因入力により前記第１非常停止ラインをオープンにする手段と、第１リレーのコイルとが設けられ、
前記第２非常停止ラインには、該第２非常停止ラインに供給される電圧の低電位側から高電位側に向かう順に、非常停止要因入力により前記第２非常停止ラインをオープンにする手段と、第２リレーのコイルとが設けられている、自動機械用の２重化された非常停止回路において、
前記第１リレーコイルの低電位側と低電位端との間に、前記第１リレーの強制ガイド接点として機能するノーマルオープン接点が設けられ、
前記第２リレーコイルの高電位側と高電位端との間に、前記第２リレーの強制ガイド接点として機能するノーマルオープン接点が設けられ、
前記第１リレーコイルと前記第２リレーコイルの高電位側同士を結ぶ高電位連結ラインと、該高電位連結ラインに設けられ、前記第１リレーの強制ガイド接点として機能するノーマルクローズ接点と、
前記第１リレーコイルと前記第２リレーコイルの低電位側同士を結ぶ低電位連結ラインと、該低電位連結ラインに設けられ、前記第２リレーの強制ガイド接点として機能するノーマルクローズ接点とを備えることを特徴とする非常停止回路。
【請求項２】
高電位と低電位の向きが互いに逆になった第１非常停止ラインと第２非常停止ラインとを備え、
前記第１非常停止ラインには、該第１非常停止ラインに供給される電圧の高電位側から低電位側に向かう順に、非常停止要因入力により前記第１非常停止ラインをオープンにする手段と、第１電磁接触器のコイルとが設けられ、
前記第２非常停止ラインには、該第２非常停止ラインに供給される電圧の低電位側から高電位側に向かう順に、非常停止要因入力により前記第２非常停止ラインをオープンにする手段と、第２電磁接触器のコイルとが設けられた、自動機械の２童化された非常停止回路において、
前記第１電磁接触器コイルの低電位側と低電位端との間に、前記第１電磁接触器の強制ガイド接点として機能するノーマルオープン接点が設けられ、
前記第２電磁接触器コイルの高電位側と高電位端との間に、前記第２電磁接触器の強制ガイド接点として機能するノーマルオープン接点が設けられ、
前記第１電磁接触器コイルと前記第２電磁接触器コイルの高電位側同士を結ぶ高電位連結ラインと、該高電位連結ラインに設けられ、前記第１電磁接触器の強制ガイド接点として機能するノーマルクローズ接点と、
前記第１電磁接触器コイルと前記第２電磁接触器コイルの低電位側同士を結ぶ低電位連結ラインと、該低電位連結ラインに設けられ、前記第２電磁接触器の強制ガイド接点として機能するノーマルクローズ接点とを備えることを特徴とする非常停止回路。
【請求項３】
前記高電位連結ラインと前記低電位連結ラインとを接続する補助ラインと、該補助ラインに電荷を蓄積する手段と、該電荷を蓄積する手段に蓄えられた電荷を放電する放電手段とを備えることを特徴とする、請求項１または２に記載の非常停止回路。
【請求項４】
前記低電位連結ライン上に、前記第１リレーまたは前記第１電磁接触器に起動をかけるための第１リセット手段が設けられ、
前記高電位連結ライン上に、前記第２リレーまたは前記第２電磁接触器に起動をかけるための第２リセット手段が設けられた、請求項１乃至請求項３の内の何れか１項に記載の非常停止回路。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットあるいは工作機械などの自動機械で用いられる２重化された非常停止回路に関し、特に、高い安全性が要求されるロボットシステムや数値制御装置を用いた工作機械に用いられる非常停止回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】
種々の自動機械、特に、ロボットシステムや数値制御装置を用いた工作機械においては、非常停止を要するようななんらかの要因（例えばロボットや工作機械の異常動作）が発生した時にその自動機械を非常停止させるために非常停止回路が広く用いられている。人身事故等の危険を避けるために、非常停止回路は、非常停止要因の発生を表わす信号が入力された時には確実に非常停止の機能を果たさなければならない。
【０００３】
しかし、非常停止回路自身の一部、特に接点には、溶着などの異常が発生する可能性があり、これを完全に排除することは困難である。そこで、非常停止回路に２つのラインを設けて２重化し、もしも一方のラインで接点溶着などの異常が発生しても、他方のラインが正常に機能する限り非常停止の機能は確保されるようにする方式が従来より採用されている。
図１に、そのような２重化された方式を採用した非常停止回路の代表的な従来例を示した。
【０００４】
同図に示したように、非常停止回路は非常停止要因入力により同時にオープンにされる２つの非常停止ライン１，２を有するもので、強制ガイド接点をもった３個の安全リレーＫＡ１，ＫＡ２，ＫＡ３が使用されている。強制ガイド接点をもつ安全リレーの各接点は、ノーマルオープン接点が溶着した場合にはノーマルクローズ接点が開き、ノーマルクローズ接点が溶着した場合にはノーマルオープン接点が開くことが保証されている。
【０００５】
上記３個の安全リレーＫＡ１，ＫＡ２，ＫＡ３の内の２個は非常停止ライン用のリレーであり、非常停止ライン１には非常停止ライン用安全リレーＫＡ１が設けられ、非常停止ライン２には非常停止ライン用安全リレーＫＡ２が設けられている。残る１個は故障をモニタする機能のためのモニタリレーＫＡ３である。モニタリレーＫＡ３には、非常停止後の運転再開に関連して、リセット用の電源（＋２４Ｖ）とリセット接点が付設されている。リセット接点は常開接点で、図示しないボタンを押下すれば閉成されるが、ボタンの押下を止めれば直ちに開成される。
【０００６】
この従来の非常停止回路の動作の要点を図２のタイムチャートを参照図に加えて説明すれば次のようになる。なお、図２中に▲１▼、▲２▼、▲３▼・・・で示した期間は、動作説明中の▲１▼、▲２▼、▲３▼・・・とほぼ対応している。また、以降の回路動作の説明（後述する実施形態の回路動作の説明も含む）において、ＯＮ状態とＯＦＦ状態の切替が可能な複数の要素について、等号＝と括弧（）を用いて次のように表記する。例えばリレーＫＡ１とリレーＫＡ２がＯＮ状態、リレーＫＡ３がＯＦＦ状態であれば、ＫＡ１，ＫＡ２，ＫＡ３＝（ＯＮ，ＯＮ，ＯＦＦ）と表記し、また、リレーＫＡ１がＯＮ状態、リレーＫＡ２とリレーＫＡ３がＯＦＦ状態であれば、ＫＡ１，ＫＡ２，ＫＡ３＝（ＯＮ，ＯＦＦ，ＯＦＦ）と表記する。リレー以外の要素についても同様に表記する。
【０００７】
先ず説明の出発点として自動機械が平常通り運転されている状態を想定する。この状態では、出力接点はＯＮ状態にあり、各リレーの状態は、ＫＡ１，ＫＡ２，ＫＡ３＝（ＯＮ，ＯＮ，ＯＦＦ）である。なお、リセット接点はオープン（リセットボタン非押下状態）とされているものとする。
【０００８】
▲１▼自動機械になんらかの非常停止要因が生じ、非常停止スイッチが押されると、ＫＡ１，ＫＡ２，ＫＡ３＝（ＯＦＦ，ＯＦＦ，ＯＦＦ）となり、非常停止ライン１，２が共にオープンとなり、出力接点はオープンとなる。
▲２▼その後、非常停止を解除（非常停止スイッチの押下解除）し、リセットボタンを押すと、先ずＫＡ３のモニタリレーＫＡ３がＯＮし、ＫＡ１，ＫＡ２，ＫＡ３＝（ＯＦＦ，ＯＦＦ，ＯＮ）となる。
【０００９】
▲３▼次いで、ＫＡ３＝ＯＮにより、直ちにＫＡ１とＫＡ２がＯＮし、ＫＡ１，ＫＡ２，ＫＡ３＝（ＯＮ，ＯＮ，ＯＮ）となる。
▲４▼リセットボタンが離されるとＫＡ３がＯＦＦし、ＫＡ１，ＫＡ２，ＫＡ３＝（ＯＮ，ＯＮ，ＯＦＦ）となり、出力接点がＯＮする。
【００１０】
以上が、非常停止回路に接点溶着などの異常がない時の動作の要点である。次に、図１に示した２重化された非常停止回路の一方のラインに故障が発生した場合を考える。ここでは一例として、非常停止ライン２が故障し、０Ｖと短絡したケースを想定する。
【００１１】
▲５▼非常停止ライン２が０Ｖと短絡した場合、非常停止時には、非常停止ライン１はＯＦＦ（電位は０Ｖ）となるが、非常停止ライン２はＯＮ（電位は０Ｖ）となる。即ち、非常停止ライン１，非常停止ライン２＝（ＯＦＦ（０Ｖ）、ＯＮ（０Ｖ））となる。この場合でも、安全リレーＫＡ１は正常動作するので、出力接点はオープンとなる。このように、両方の非常停止ラインが同時に故障しない限り、非常停止機能は維持されることが、２重化で得られる基本的な利点である。
【００１２】
▲６▼その後、非常停止を解除するためにリセットボタンが押されても、ＫＡ１はＯＦＦであるがＫＡ２はＯＮであり、モニターリレーＫＡ３はＯＮとならない。即ち、ＫＡ１，ＫＡ２，ＫＡ３＝（ＯＦＦ，ＯＮ，ＯＦＦ）となり、出力接点はオープンを維持し、故障の検出が可能となる。この故障検出により、故障部品の交換等の措置をとれば、２重化による利点を失った状態の非常停止回路を使用し続けることによるリスク（もう一方のラインも故障した時には非常停止機能自体が失われるというリスク）を未然に回避できる。なお、このような２重化された非常停止回路を記した公知文献の例としては、下記特許文献１がある。
【００１３】
【特許文献１】
特開平１１−１１３２７４号公報
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
従来技術においては、上記のように非常停止回路を構成するためにモニタリレーが必要となる。モニタリレーには、強制ガイド接点をもった安全リレーを用いる必要があり、実装面、コスト面から不利であった。また、長期信頼性の面からも、リレーの数、接点の数を減らすことは重要である。更に、モニタリレーの機能をトランジスタやフォトカプラに置き換えた回路も実用化されているが、複雑な回路が必要となり、実装面、コスト面から同様に不利であった。
【００１５】
そこで本発明の目的は、ロボットや数値制御装置を用いた工作機械等の自動機械で用いられる２重化された非常停止回路を改良し、簡略な検出回路により故障検出を行なうことを可能にし、経済性と長期信頼性が得られるようにすることにある。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、２重化された非常停止回路において、互いに極性が異なる相手方のラインの回路を利用して、一方のラインで使用されているリレー（あるいは電磁接触器）の故障を、他方のラインで使用されているリレー（あるいは電磁接触器）を利用してモニタできるような回路構成を案出し、それによって、従来必要であったモニタリレーやモニタ回路を省略することを可能としたものである。
【００１７】
具体的に言えば、本発明は、高電位と低電位の向きが互いに逆になった第１非常停止ラインと第２非常停止ラインとを備え、前記第１非常停止ラインには、該第１非常停止ラインに供給される電圧の高電位側から低電位側に向かう順に、非常停止要因入力により前記第１非常停止ラインをオープンにする手段と、第１リレーのコイルとが設けられ、前記第２非常停止ラインには、該第２非常停止ラインに供給される電圧の低電位側から高電位側に向かう順に、非常停止要因入力により前記第２非常停止ラインをオープンにする手段と、第２リレーのコイルとが設けられている、自動機械用の２重化された非常停止回路に適用される。
【００１８】
そして、本発明の１つの形態の特徴に従い、前記第１リレーコイルの低電位側と低電位端との間に、前記第１リレーの強制ガイド接点として機能するノーマルオープン接点が設けられ、前記第２リレーコイルの高電位側と高電位端との間に、前記第２リレーの強制ガイド接点として機能するノーマルオープン接点が設けられる。また、前記第１リレーコイルと前記第２リレーコイルの高電位側同士を結ぶ高電位連結ラインと、該高電位連結ラインに設けられ、前記第１リレーの強制ガイド接点として機能するノーマルクローズ接点と、前記第１リレーコイルと前記第２リレーコイルの低電位側同士を結ぶ低電位連結ラインと、該低電位連結ラインに設けられ、前記第２リレーの強制ガイド接点として機能するノーマルクローズ接点が配置される。
【００１９】
本発明の別の形態の特徴に従えば、前記第１電磁接触器コイルの低電位側と低電位端との間に、前記第１電磁接触器の強制ガイド接点として機能するノーマルオープン接点が設けられ、前記第２電磁接触器コイルの高電位側と高電位端との間に、前記第２電磁接触器の強制ガイド接点として機能するノーマルオープン接点が設けられる。また、記第１電磁接触器コイルと前記第２電磁接触器コイルの高電位側同士を結ぶ高電位連結ラインと、該高電位連結ラインに設けられ、前記第１電磁接触器の強制ガイド接点として機能するノーマルクローズ接点と、前記第１電磁接触器コイルと前記第２電磁接触器コイルの低電位側同士を結ぶ低電位連結ラインと、該低電位連結ラインに設けられ、前記第２電磁接触器の強制ガイド接点として機能するノーマルクローズ接点が配置される。
【００２０】
上記いずれの発明の形態においても、非常停止回路は、前記高電位連結ラインと前記低電位連結ラインとを接続する補助ラインと、該補助ラインに電荷を蓄積する手段と、該電荷を蓄積する手段に蓄えられた電荷を放電する放電手段を備えることができる。
【００２１】
また、前記低電位連結ライン上に、前記第１リレーまたは前記第１電磁接触器に起動をかけるための第１リセット手段が設けられ、前記高電位連結ライン上に、前記第２リレーまたは前記第２電磁接触器に起動をかけるための第２リセット手段が設けられていても良い。
このような本発明の具体構成により、ガイド接点をもった２個の安全リレーや電磁接触器を用いて、高いレベルの安全性を実現した非常停止回路が提供される。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を適用した２つの実施形態と、そこで使用される作業者の接近／侵入検知手段に用いられる回路の例について説明する。
【００２３】
［第１の実施形態］
図３に本発明に従った第１の実施形態に係る非常停止回路の概略構成を示す。図３に示した回路はリセット付の非常停止回路の例であり、この回路の動作について、図４のタイムチャート並びに図５〜図１０を参照して説明する。本実施形態の回路は、図１に示した従来回路と同じく、非常停止要因入力により同時にオープンにされる２つの非常停止ライン１，２を有している。しかし、その具体構成には大きな相違がある。最も特徴的なことは、従来の回路と同様の故障モニタ機能を有しているにも関わらず、安全リレーは各非常停止ライン１、２に１個づつ、計２個しか使用されていないことである。
【００２４】
即ち、非常停止ライン１に第１の安全リレー（リレーコイル；以下、同じ）ＫＡ１が用いられ、非常停止ライン２に第２の安全リレー（リレーコイル；以下、同じ）ＫＡ２が用いられているだけであり、従来回路（図１）で故障モニタ用に別途必要であった第３の安全リレー（図１の回路中の安全リレーＫＡ３）は、図３に示した回路では使用されていない。
【００２５】
安全リレーＫＡ１は２つの接点ＫＡ１−１、ＫＡ１−２を開閉制御し、安全リレーＫＡ２は２つの接点ＫＡ２−１、ＫＡ２−２を開閉制御する。これら接点の内、先ず接点ＫＡ１−１は、非常停止ライン１の低電位側と低電位端との間にあって安全リレーＫＡ１の強制ガイド接点として機能するノーマルオープン接点である。また、接点ＫＡ２−１は、非常停止ライン２の高電位側と高電位端との間にあって安全リレーＫＡ２の強制ガイド接点として機能するノーマルオープン接点である。
【００２６】
一方、接点ＫＡ１−２は、安全リレーＫＡ１と安全リレーＫＡ２の高電位側同士を結ぶ高電位連結ライン中に設けられ、安全リレーＫＡ１の強制ガイド接点として機能するノーマルクローズ接点である。また、接点ＫＡ２−２は、安全リレーＫＡ１と安全リレーＫＡ２の低電位側同士を結ぶ低電位連結ライン中に設けられ、安全リレーＫＡ２の強制ガイド接点として機能するノーマルクローズ接点である。
【００２７】
そして、高電位連結ラインと低高電位連結ラインとは、コンデンサ、充電抵抗及び放電抵抗からなる充放電回路で結ばれている。また、リセット接点は、例えば図示しないリセットボタンの押下でクローズとなるノーマルオープン接点であり、高電位連結ライン中と低電位連結ライン中に１個づつ設けられている。
このような回路構成により、後述するように、接点ＫＡ１−２は、非常停止ライン１側の故障発生をモニタするモニタ接点の役割を果たし、接点ＫＡ２−２は、非常停止ライン２側の故障発生をモニタするモニタ接点の役割を果たす。
【００２８】
なお、出力接点は、安全リレーＫＡ１で制御される接点ＫＡ１−３、ＫＡ１−４、ＫＡ１−５と安全リレーＫＡ２で制御される接点ＫＡ２−３、ＫＡ２−４、ＫＡ２−５が、図示された３系列で各々直列に設けられている。
【００２９】
本実施形態の非常停止回路の動作の要点は次のようになる。なお、図４中に▲１▼、▲２▼、▲３▼・・・で示した期間は、動作説明中の▲１▼、▲２▼、▲３▼・・・とほぼ対応している。また、図５、図６は、各々「非常停止時」、「非常停止解除時（リセット前）」の回路の状態を表わし、図７、図８は、「リセット直後」の回路の状態の推移（図８は、図７よりも若干後）を表わしている。更に、図９は、図８の「出力ＯＮ」の状態を表している。そして、図１０は接点ＫＡ１−１に溶着が発生した時の回路の状態を説明する図である。
【００３０】
先ず説明の出発点として自動機械が平常通り運転されている状態を想定する。この状態では、出力接点はＯＮ状態にあり、各リレーの状態は、ＫＡ１，ＫＡ２＝（ＯＮ，ＯＮ）である。なお、リセット接点はオープン（リセットボタン非押下状態）とされているものとする。
【００３１】
▲１▼自動機械になんらかの非常停止要因が生じ、非常停止スイッチが押されると、ＫＡ１，ＫＡ２＝（ＯＦＦ，ＯＦＦ）となり、非常停止ライン１，２が共にオープンとなり、出力接点はオープンとなる（図５を参照）。
▲２▼その後、非常停止を解除（非常停止スイッチの押下を止めること）すると、充放電回路のコンデンサが充電される（図６を参照）。
【００３２】
▲３▼リセット入力（リセットボタンの押下）を行なうと、各リレーＫＡ１，ＫＡ２のコイルに電流が流れ始める（図７を参照）。
▲４▼すると、その直後に各モニタ接点ＫＡ１−２，ＫＡ２−２がオープンになり、上記▲３▼の電流経路（各リレーＫＡ１，ＫＡ２のコイルに電流を流す経路）が切断されるが、上記の充放電回路が機能して、コンデンサの放電流が流れ、各リレーＫＡ１，ＫＡ２のコイルの電流は維持される（図８を参照）。
【００３３】
▲５▼その結果、最終的に各ラインの自己保持接点ＫＡ１−１，ＫＡ２−１が確実にクローズし、ＫＡ１−１，ＫＡ２−１＝（ＯＮ，ＯＮ）となり、出力接点がクローズする。即ち、コンデンサの放電流が所定時間（時定数相当時間）流れるために、リレーＫＡ１，ＫＡ２の動作時間にばらつきがあっても、ＫＡ１−１，ＫＡ２−１がクローズし損なうことはない（図９を参照）。
【００３４】
以上が、本実施形態の非常停止回路に接点溶着などの異常がない時の動作の要点である。次に、一方のラインに故障が発生した場合を考える。ここでは一例として、図１０に示したように、安全リレーＫＡ１のノーマルオープン接点ＫＡ１−１が溶着したケースを想定する。
【００３５】
▲６▼この場合、非常停止をかけた後にこれを解除（非常停止ボタンを押下後した後に押下を止める）すると、ＫＡ１，ＫＡ２＝（ＯＦＦ，ＯＦＦ）となることができず、ＫＡ１，ＫＡ２＝（ＯＮ，ＯＦＦ）となる。但し、安全リレーＫＡ２で制御される各接点は正常動作するので、非常停止ボタンの押下を止めても、出力接点はオープンを維持する。このように、両方の非常停止ラインが同時に故障しない限り非常停止機能は維持されるという２重化の基本的な利点は本実施形態でも保証されている。
【００３６】
▲７▼その後リセット（リセットボタン押下）をかけても、安全リレーＫＡ２は起動できず、出力接点はオープンを維持する。つまり、もしこのような回路故障が発生していなければ当然正常にリセットできる筈のものが、リセットできなくなることで、回路故障の検出が可能となる（図１０を参照）。
【００３７】
この故障検出により、故障部品の交換等の措置をとれば、２重化による利点を失った状態の非常停止回路を使用し続けることによるリスク（もう一方のラインも故障した時には非常停止機能自体が失われるというリスク）を未然に回避できる。
【００３８】
［第２の実施形態］
次に、図１１に本発明に従った第２の実施形態に係る非常停止回路の概略構成を示す。図１１に示した回路はリセット無しの非常停止回路の例であり、この回路の動作について、図１２のタイムチャートを参照して説明する。本実施形態の回路も、非常停止要因入力により同時にオープンにされる２つの非常停止ライン１，２を有し、図３に示した第１の実施形態の回路と類似した回路構成を有しており、従来の回路と同様の故障モニタ機能を有しているにも関わらず、安全リレーは各非常停止ライン１、２に１個づつ、計２個しか使用されていない。
【００３９】
即ち、非常停止ライン１に第１の安全リレー（リレーコイル；以下、同じ）ＫＡ１が用いられ、非常停止ライン２に第２の安全リレー（リレーコイル；以下、同じ）ＫＡ２が用いられているだけであり、従来回路（図１）で故障モニタ用に別途必要であった第３の安全リレー（図１の回路中の安全リレーＫＡ３）は、図３に示した回路では使用されていない。
【００４０】
安全リレーＫＡ１は２つの接点ＫＡ１−１、ＫＡ１−２を開閉制御し、安全リレーＫＡ２は２つの接点ＫＡ２−１、ＫＡ２−２を開閉制御する。これら接点の内、先ず接点ＫＡ１−１は、非常停止ライン１の低電位側と低電位端との間にあって安全リレーＫＡ１の強制ガイド接点として機能するノーマルオープン接点である。また、接点ＫＡ２−１は、非常停止ライン２の高電位側と高電位端との間にあって安全リレーＫＡ２の強制ガイド接点として機能するノーマルオープン接点である。
【００４１】
一方、接点ＫＡ１−２は、安全リレーＫＡ１と安全リレーＫＡ２の高電位側同士を結ぶ高電位連結ライン中に設けられ、安全リレーＫＡ１の強制ガイド接点として機能するノーマルクローズ接点である。また、接点ＫＡ２−２は、安全リレーＫＡ１と安全リレーＫＡ２の低電位側同士を結ぶ低電位連結ライン中に設けられ、安全リレーＫＡ２の強制ガイド接点として機能するノーマルクローズ接点である。そして、高電位連結ラインと低高電位連結ラインとは、コンデンサ、充電抵抗及び放電抵抗からなる充放電回路で結ばれている。そして、本実施形態はリセット無しの回路例であるから、リセット接点は設けられていない。
【００４２】
このような回路構成により、後述するように、接点ＫＡ１−２は、非常停止ライン１側の故障発生をモニタするモニタ接点の役割を果たし、接点ＫＡ２−２は、非常停止ライン２側の故障発生をモニタするモニタ接点の役割を果たす。
【００４３】
なお、出力接点は、安全リレーＫＡ１で制御される接点ＫＡ１−３、ＫＡ１−４、ＫＡ１−５と安全リレーＫＡ２で制御される接点ＫＡ２−３、ＫＡ２−４、ＫＡ２−５が、図示された３系列で各々直列に設けられている。
【００４４】
本実施形態の非常停止回路の動作の要点は次のようになる。なお、図１２中に▲１▼、▲２▼、▲３▼・・・で示した期間は、動作説明中の▲１▼、▲２▼、▲３▼・・・とほぼ対応している。
先ず説明の出発点として自動機械が平常通り運転されている状態を想定する。この状態では、出力接点はＯＮ状態にあり、各リレーの状態は、ＫＡ１，ＫＡ２＝（ＯＮ，ＯＮ）である。
【００４５】
▲１▼自動機械になんらかの非常停止要因が生じ、非常停止スイッチが押されると、ＫＡ１，ＫＡ２＝（ＯＦＦ，ＯＦＦ）となり、非常停止ライン１，２が共にオープンとなり、出力接点はオープンとなる。
【００４６】
▲２▼その後、非常停止を解除（非常停止スイッチの押下を止めること）すると、充放電回路のコンデンサが充電される。これに伴い、各安全リレーＫＡ１，ＫＡ２のコイルに電流が流れ始める。充放電回路の時定数は、コンデンサの充電に要する時間が、各リレーＫＡ１，ＫＡ２のＯＮ時間に比べて十分短くなるように設定されている。
【００４７】
▲３▼各リレーＫＡ１，ＫＡ２のコイルに電流が流れると、各モニタ接点ＫＡ１−２，ＫＡ２−２がオープンになり、上記▲２▼の電流経路（各リレーＫＡ１，ＫＡ２のコイルに電流を流す経路）は切断されるが、コンデンサの放電電流により、コイルの電流は維持される。
【００４８】
▲４▼その結果、最終的に各自己保持接点ＫＡ１−１，ＫＡ２−１はクローズし、ＫＡ１，Ｋ２＝（ＯＮ，ＯＮ）となり、出力接点がクローズする。第１の実施形態の場合と同じく、リレーＫＡ１，ＫＡ２の動作時間がばらついた場合でも、コンデンサの放電電流により自己保持接点ＫＡ１−１，ＫＡ２−１は確実にＯＮすることが可能となる。
▲５▼その後、再度の非常停止入力があれば、ＫＡ１，ＫＡ２＝（ＯＦＦ，ＯＦＦ）となり、コンデンサの電荷は放電される。
【００４９】
以上が本実施形態の非常停止回路に接点溶着などの異常がない時の動作の要点である。もしも、一方のラインに故障が発生した場合の安全確保機能は第１の実施形態と同様である。例えば、安全リレーＫＡ１のノーマルオープン接点ＫＡ１−１が溶着した場合、非常停止後の非常停止解除時には、ＫＡ１，ＫＡ２＝（ＯＦＦ，ＯＦＦ）となることができず、ＫＡ１，ＫＡ２＝（ＯＮ，ＯＦＦ）となる。但し、安全リレーＫＡ２で制御される各接点は正常動作するので、非常停止ボタンの押下を止めても、出力接点はオープンを維持する。このように、両方の非常停止ラインが同時に故障しない限り非常停止機能は維持されるという２重化の基本的な利点は本実施形態でも保証されている。
【００５０】
上記した各実施形態による非常停止回路は、例えばロボットあるいは工作機械の各軸を駆動するサーボモータの動力源の遮断に用いられていた従来回路に代わるものとして採用することができる。図１３、図１４は、そのような事例の１つを示したもので、図１３に示した回路構成（従来技術）を図１４の回路構成（上記第２の実施形態の適用）に置き換えることができることを示している。
【００５１】
図１３、図１４いずれの非常停止回路も、２つの非常停止ライン１、非常停止ライン２を有しており、各ラインに対応して、各々安全リレーＫＡ１，ＫＡ２と、電磁接触器ＫＭ１，ＫＭ２が設けられている。また、各電磁接触器ＫＭ１，ＫＭ２は、サーボモータのためのサーボアンプと、同サーボアンプに電力を供給する主電源との間の各電力供給路に直列に設けられた主接点のセット（ＫＭ１−１，ＫＭ２−１）、（ＫＭ１−２，ＫＭ２−２）、（ＫＭ１−３，ＫＭ２−３）を開閉制御する。
【００５２】
そして、図１３、図１４いずれの非常停止回路も、２つの非常停止ライン１、非常停止ライン２の少なくとも一方が正常である限り、非常停止入力時に、出力接点がオープンとなり、電磁接触器ＫＭ１，ＫＭ２の少なくとも一方により、サーボアンプへの電力供給は遮断される。図１３の回路と図１４の回路の顕著な違いは、各ラインの故障のモニタのために、図１３の回路ではモニタリレーＫＡ３が必要であるのに対し、図１４の回路ではそれが不要で、簡単なモニタ回路（動作は上記第２の実施形態で説明）で足りるという点にある。
【００５３】
また、図１４に示した回路において、安全リレーＫＡ１、ＫＡ２を２４Ｖ駆動型の電磁接触器に置き替えることにより、大きな電流を遮断することも可能となる。その場合の回路構成を図１５に示した。この回路を採用すれば、従来は図１３のように安全リレー３個と電磁接触器２個で構成されていたサーボモータの動力源を遮断するための非常停止回路が、電磁接触器２個で構成可能になる。
【００５４】
なお、図１５の回路例では、主接点と補助接点が共に強制ガイド接点となっている電磁接触器ＫＭ１，ＫＭ２を用いており、主接点によりサーボモータの動力源を遮断し、補助接点（ノーマルオープン接点とノーマルクローズ接点）を用いて、非常停止回路を構成している。
【００５５】
【発明の効果】
本発明を用いることによって、モニタリレーや複雑なモニタ回路が不要となり、実装、コスト及び信頼性の面で従来方式より優れた非常停止回路が獲られる。即ち、（１）モニタリレーおよび複雑なモニタ回路の削除により、コストの削減と小型化が可能になり、（２）リレーの接点数、部品点数を減らすことにより、信頼性の向上が可能となる。また、（３）図１５に示したように、例えば２４Ｖ駆動型の電磁接触器を使用することにより、サーボモータの動カ源を遮断する非常停止回路を大幅に簡単化することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】２重化された方式を採用した非常停止回路（リセット付）の代表的な従来例を示した図である。
【図２】図１に示した従来の非常停止回路の動作の要点を示したタイムチャートである。
【図３】本発明の第１実施形態に係る非常停止回路（リセット付）の概略構成を示した図である。
【図４】図２に示した非常停止回路の動作の要点を示したタイムチャートである。
【図５】図２に示した非常停止回路について、「非常停止時」の状態を説明する図である。
【図６】図２に示した非常停止回路について、「非常停止解除時（リセット前）」の状態を説明する図である。
【図７】図２に示した非常停止回路について、「リセット直後」の回路の状態を説明する図である。
【図８】図２に示した非常停止回路について、「リセット直後」（但し、図７より若干後）の回路の状態を説明する図である。
【図９】図２に示した非常停止回路について、「出力ＯＮ時」の状態を説明する図である。
【図１０】図２に示した非常停止回路について、接点ＫＡ１−１に溶着が発生した時の回路の状態を説明する図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る非常停止回路（リセット付）の概略構成を示した図である。
【図１２】図１１に示した非常停止回路の動作の要点を示したタイムチャートである。
【図１３】非常停止回路をサーボモータの動力源の遮断に用いる場合の従来回路の例を示した図である。
【図１４】本発明を適用して、図１３に示した従来回路に代えて用いることのできる回路構成を示した図である。
【図１５】本発明を適用して、図１３に示した従来回路に代えて用いることのできる回路構成の別の例を示した図である。
【符号の説明】
ＫＡ１〜ＫＡ３  安全リレー（リレーコイル）
ＫＡ１−１〜ＫＡ１−５、ＫＡ２−１〜ＫＡ２−５  接点
ＫＭ１，ＫＭ２  電磁接触器
ＫＭ１−１〜ＫＭ１−３  電磁接触器ＫＭ１の主接点
ＫＭ２−１〜ＫＭ２−３  電磁接触器ＫＭ２の主接点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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