(57)【要約】【課題】電波画像や地図上で位置や高さを指定して、構造物などに対応して要求される補正データを自動的に算出し画面に表示し、現地調査の効率化を図ることを可能にする。【解決手段】電波・地図位置変換手段により、測位手段から入手しあるいは入力手段から入力された位置情報に連係して地図情報手段から読み出した地図と電波画像情報管理手段から読み出した電波画像を表示する装置で、表示された電波画像上で指定された位置と高さの情報から、位置情報と撮像・再生情報から得た当該電波画像の撮影時の電波センサの位置に基づいて、地図上の位置座標の補正量を求め、補正位置座標を算出する電波画像指定フォーショートニング補正手段を備える。【選択図】        図１
2004333445.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を示す位置情報を入手する測位手段と、
対象地域の地図情報および地図に関連した情報を管理する地図情報手段と、
調査対象の電波画像および当該電波画像の撮影時と画像再生に関する撮像・再生情報を保持して管理する電波画像情報管理手段と、
前記撮像・再生情報を参照して電波画像と地図で対応する位置を変換して算出する電波・地図位置変換手段とを備え、
前記電波・地図位置変換手段により、前記測位手段から入手しあるいは入力手段から入力された位置情報に連係して前記地図情報手段から読み出した地図と電波画像情報管理手段から読み出した電波画像を表示するグランドトゥルース支援装置において、
表示された電波画像上で指定された位置と高さの情報から、位置情報と前記撮像・再生情報から得た当該電波画像の撮影時の電波センサの位置に基づいて、地図上の位置座標の補正量を求め、補正後の位置座標を算出する電波画像指定フォーショートニング補正手段とを備えたことを特徴とするグランドトゥルース支援装置。
【請求項２】
地図上で指定された位置座標と高さの情報から、位置情報と電波・地図位置換算手段を使って電波画像上での位置座標を求め、高さ情報と撮像・再生情報から得た当該電波画像の撮像時の電波センサの位置に基づいて電波画像上の位置の補正量を求め、補正後の電波画像上の位置を算出する地図指定フォーショートニング補正手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項３】
地図上または電波画像上で指定された一定の範囲の領域とその領域の高さの情報から、対応する領域に対する電波画像上または地図上での位置補正量を求め、補正後の電波画像上または地図上の領域の位置を算出する領域指定手段を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項４】
光学情報機器と接続して連係して動作し、光学情報機器から得られる画像情報と、当該装置上で使用する地図上または電波画像上で入力された光学画像の撮影位置や撮影方向から得られた情報とを関連付けて記録する光学情報記録手段を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項５】
対象物の電波の反射強度や高さを観測する観測機器と連係して動作し、前記観測機器から得られる観測対象物の高さや電波の反射強度の情報と、地図上または電波画像上で入力された観測位置や観測方向の情報とを関連付けて記録する反射強度・高さ記録手段を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項６】
電波画像上で指定された地点に対して高さの範囲が設定された場合、電波画像情報管理手段、電波・地図位置換算手段、電波画像指定フォーショートニング補正手段および地図情報手段により、設定された高さの範囲に対応した地図上の補正後位置座標をそれぞれ算出させ、各高さに対応させて算出された補正後位置座標を地図上に表示させる電波画像指定位置候補列挙手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項７】
地図上で指定された地点に対して高さの範囲が設定された場合、電波画像情報管理手段、電波・地図位置換算手段、地図指定フォーショートニング補正手段、地図情報手段により、設定された高さの範囲に対応した電波画像補正後位置をそれぞれ算出させ、各高さに対応する算出された電波画像補正後位置を電波画像上に表示させる地図指定位置候補列挙手段を備えたことを特徴とする請求項２記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項８】
同一地点に対する地図上と電波画像上の位置を指定することで、指定地点の高さを算出する反射位置高度推定手段を備えたことを特徴とする請求項２記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項９】
地図上または電波画像上で指定された影を発生させる物体の位置と高さの情報から、地図上または電波画像上で、電波センサからの電波の影となる領域およびその高さを算出する影域算出手段を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項１０】
地図上または電波画像上で指定された物体の位置と高さの情報から、地図上または電波画像上で光学画像と比べて上下反転して見える領域を算出する上下反転域算出手段を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項１１】
地図上または電波画像上で指定された物体の位置と高さの情報から、地図上または電波画像上で光学画像と比べて上下反転して見える領域を算出する上下反転域算出手段と、
電波影域算出手段で算出した電波の影となる領域およびその高さと前記上下反転して見える領域を合成する上下反転電波影域合成手段とを備えたことを特徴とする請求項９記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項１２】
地図上または電波画像上で指定された物体の位置と高さの情報から、地図上または電波画像上で画像が光学画像と比べて上下反転して見える斜面の角度を算出する上下反転斜度算出手段を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項１３】
電波画像上で指定された電波センサからの電波の影となる領域の情報から、その領域が地図上に現れる位置とその高度を算出する電波影域地図位置算出手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項１４】
電波を後方散乱しないと仮定した物体の形状を定義する物体形状設定手段と、
地図上で指定され、前記物体形状設定手段で定義した物体を置く位置の情報から、この物体による電波の影が電波画像上に現れる領域を算出する電波影域制御手段を備えたことを特徴とする請求項９記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項１５】
地図上で多重散乱を起こす原因となる反射面の範囲を指定する反射面指定手段と、
地図上で指定された散乱基準点の位置と高さの情報から、前記反射面指定手段で指定された反射面を考慮して、電波画像上に現れる多重散乱点を算出する多重散乱点算出手段とを備えたことを特徴とする請求項２記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項１６】
反射面指定手段で指定された多重散乱を起こす領域に対して、対象領域を複数指定すると共に、各対象領域の高さ、水平面に対する角度および反射角の大きさ、反射面での通算の反射回数の上限値を設定する反射面管理手段を備え、多重散乱点算出手段が、前記反射面管理手段の設定条件に応じた反射散乱点を算出するようにしたことを特徴とする請求項１５記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項１７】
電波画像上で指定された多重散乱点と、地図上で指定された電波を反射する基準点の位置と高さの情報から、多重散乱を起こす反射点の、地図上での位置と高度を算出する多重反射面位置高度推定手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項１８】
調査対象の電波画像を撮影した時の観測状況に応じたパラメータを予め設定する観測状況設定手段と、
調査対象に関する条件が入力された場合、前記パラメータを用いて、シミュレーションにより参考となる電波画像を生成するか、またはデータベースを参照することにより参考となる電波画像を選択して表示させる参考画像呼び出し手段とを備えたことを特徴とする請求項１または請求項２記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項１９】
電波画像に影響を与える情報が予め設定されたデータベースを検索し、参考となる情報を選択して表示させる参考情報検索手段を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項２０】
地図と電波画像の対応地点を複数入力することで、電波画像と地図上の位置の対応関係を算出する電波・地図位置換算手段での計算を補正する電波画像対地図位置変換情報補正手段を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項２１】
撮像・再生情報から得た電波センサの位置と電波の照射方向の情報を用いて、電波・地図位置換算手段により地図上における電波の照射方向を算出させ、算出された地図上における電波の照射方向を表示させる電波の照射方向表示手段を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項２２】
グランドトゥルースの調査内容を、地図または電波画像の位置、入力日時、電波画像の撮影情報などと結びつけて記録するグランドトゥルース調査データ記録手段を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項２３】
電波画像を解析・判読する時に利用する認識のための画像データベースなどと連係するために、グランドトゥルース調査データ記録手段に記録する情報のカテゴリを設定するデータベース項目設定手段を備えたことを特徴とする請求項２２記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項２４】
グランドトゥルース調査データ記録手段に記録された高さ情報を入手し、電波画像情報管理手段から前記高さ情報に対応する電波画像および撮像・再生情報を読み出して高さによる位置を幾何補正した電波画像を作成する画像幾何補正手段を備えたことを特徴とする請求項２２記載のグランドトゥルース支援装置。
【請求項２５】
電波センサにより撮影した電波画像、それらの電波画像の関連情報および画像再生情報などの撮像・再生情報を格納した撮像・再生情報記憶装置と、各地域の地図データを格納した地図情報記憶装置と、現在位置を示す位置情報を入手する測位手段を内蔵または外部に備えて利用するコンピュータに適用するグランドトゥルース支援プログラムであって、
位置情報に基づいて前記撮像・再生情報より対応する地域の電波画像を得ると共に、前記地図情報記憶装置から対応する地域の地図データを入手して表示手段に表示し、
入力手段により、表示されている電波画像上の任意の位置を指定されると共に、その指定された位置に対する高さが入力されたとき、指定された位置から電波画像に対応する地図上の位置座標を補正前位置座標として算出し、
前記指定された位置と高さ、その指定された位置を示す電波画像を撮像した時の電波センサの位置座標および前記補正前位置座標に基づいて、前記補正前位置座標について指定された位置の高さによるずれを補正した補正後位置座標を算出し、
算出された補正後位置座標を地図上に表示するようにしたグランドトゥルース支援プログラム。
【請求項２６】
電波センサにより撮影した電波画像、それらの電波画像の関連情報および画像再生情報などの撮像・再生情報を格納した撮像・再生情報記憶装置と、各地域の地図データを格納した地図情報記憶装置と、現在位置を示す位置情報を入手する測位手段を内蔵または外部に備えて利用するコンピュータに適用するグランドトゥルース支援プログラムであって、
位置情報に基づいて、前記地図情報記憶装置から対応する地域の地図データを得ると共に、前記撮像・再生情報から対応する地域の電波画像を入手して表示手段に表示し、
入力手段により、表示された地図上で位置座標と高さの情報が指定され入力されたとき、指定された位置座標に対応する前記電波画像上の位置を電波画像補正前位置として算出し、
この電波画像補正前位置に基づいて撮像・再生情報から得た撮像時の電波センサの位置、前記電波画像補正前位置および高さの情報を用いて前記電波画像上の位置の高さによるずれを補正して電波画像補正後位置を算出し、
前記電波画像補正前位置と電波画像補正後位置を電波画像上に表示するようにしたグランドトゥルース支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、リモートセンシングにより得た電波画像に対して、その電波画像が対象とした現地の調査活動を補助するグランドトゥルース支援装置およびグランドトゥルース支援プログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
マイクロ波等を使った画像レーダは、日中、夜間、雲霧等の天候を問わずに地表等の観測を可能とする特徴があり、リモートセンシングの分野で利用されている。この画像レーダの１つに合成開口レーダ（Ｓｙｎｔｈｅｔｉｃ  Ａｐｅｒｔｕｒｅ  Ｒａｄａｒ：以下ＳＡＲと称する。）がある。ＳＡＲは、人工衛星や航空機へ比較的小さなアンテナの搭載し、その飛翔体の進行を利用し、かつ信号処理技術を用いることにより、仮想的に大きなアンテナを用いた場合と同様な高解像度で地表を撮像可能とするため、地球観測のリモートセンシングとして利用されている。ここでは、ＳＡＲの観測データに信号処理等を施して、電波画像として利用することが多い。
【０００３】
一般に、電波画像は、光学画像と比較して判読・解析が難しい。すなわち、何が写っているのかわかりづらいところがある。このため、グランドトゥルース（Ｇｒｏｕｎｄ  Ｔｒｕｔｈ：撮像した現地に行って、画像と現地にある物体を比較する調査作業）を行うことがある。このグランドトゥルースの作業では、電波画像上の位置と調査を実施している実際の位置との対応関係を明確にすることが課題となる。そのための現地の位置情報は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）やＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＰＳ）などを使って比較的容易に入手できる。また、地図情報の電子化も進んでおり、国内の道路や標高情報を含んだ地図情報が販売されている。位置情報を使って、地図情報と連係したシステムとしては、カーナビゲーションなど、既に多くのシステムで実用化されている。
【０００４】
従来の電波画像と位置情報および地図データを連係させたシステムについての報告がある（例えば、非特許文献１参照）。ここでは、農地面積などの調査実験として、掲載された図のシステムにより、ＲＡＤＡＲＳＡＴの準リアルタイム処理を行った画像を使って、撮影から３日後にＧＰＳで現在地を確認しながら現地状況の調査を実施したことが記載されている。
この発明の説明で使用する図８を引用して見ると、電波画像は、画像レーダからの距離（観測位置からの距離）を基準とした画像である。このため、反射物に高さがある場合に、地図上の位置関係とずれた位置に対象物が現れる可能性が高い。図８の例では、ＳＡＲからの距離であるレンジＡを基準に単純にＳＡＲからの地図上の距離を算出すると、距離Ａ１となってしまい、実際の距離Ｂ１よりも手前の位置を算出してしまう。このように、単純に位置情報を算出すると、電波画像上の位置と対応をとることが困難である。この散乱点の高度による電波画像で地図上の位置関係のずれを生じさせる要因をフォーショートニング（倒れ込みやレイオーバー）歪みと呼ぶ。このずれを、ＤＥＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｅｌｅｖａｔｉｏｎ  Ｍａｐ：電子標高地図）データなどを利用して、幾何補正する方法がある（例えば、特許文献１参照）。このシステムでは、数値地形モデルを用いた幾何補正により、フォーショートニング歪みを補正する。一方、位置情報を使って、現地調査での調査結果から地図の歪みの補正を行うシステムがある（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
【非特許文献１】
石塚直樹、斉藤元也（農業環境技術研究所）「農業分野におけるＡＬＯＳ／ＰＡＬＳＡＲデータ利用にむけて」、ＳＡＲ  Ｗｏｒｋｓｈｏｐ  ２００２、社団法人  資源協会  地球科学技術推進機構、２００２年１月１７日〜１８日、Ｐ１８
【特許文献１】
特開平４−２４４９８９号公報
【特許文献２】
特開２０００−２９８４３０号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
従来の電波画像と位置情報および地図データを連係させて補正を行うシステムは以上のように構成されているが、下記のような課題があった。
非特許文献１のようなシステムで、特許文献１に示されるフォーショートニングによる地図上の位置とのずれを補正した電波画像を利用することは、人工の構造物が少なく、土地の利用状況（反射特性）が比較的大きな範囲で一定である農村部などでは、電波画像と地図上の位置関係をある程度一致させながら、現地で調査活動を行えると考えられる。しかし、人工の構造物が多い都市部では、地形だけでなく、構造物の高さを考慮しなければならない。また、人工構造物は、形状や構成素材により、電波の反射強度や反射位置が異なる。そのため、ＤＥＭなどの事前に得られる地図情報による幾何補正だけでは、電波画像上の位置と地図上の位置を対応させるのが困難であるという問題があった。また、幾何補正等により、電波画像を地図上の座標系に変換した画像にすると、情報が欠落する可能性がある。このため、グランドトゥルースでは、一切の補正を行わないオリジナルの電波画像など、地図とは異なった座標系の画像を使う場合もある。その場合、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等で入手した位置情報から、様々な座標系や画像に施した幾何補正を考慮して、電波画像上の位置へ変換することが別途必要になるという問題もあった。
【０００７】
地震や、土砂崩れ、火山の噴火、津波、洪水などの大規模な自然災害が発生した場合には、地形が大きく変わってしまい、既存の標高データを基にした幾何補正では、対応できない時もある。非特許文献１と特許文献１を組み合わせたような従来システムを想定したとき、このような既存の標高データを利用できない場合に、現地で新たに得た標高情報などを利用して電波画像上の位置と地図上の位置を対応させることが困難であるという問題があった。また、特許文献２の方法によれば、現地で得た位置情報を使って地図の歪みの補正を行うことは可能であるが、標高情報などを利用してＳＲＡ画像上の位置と地図上の位置を対応させる機能については提供されていなかった。
【０００８】
近年では、都市部の人工構造物の情報を含んだ、３次元地図も提供されてきている。電波画像では、人工構造物の電波の反射強度や反射位置により、画像上での出現位置が異なるため、既存の情報を使って電波画像上の位置と地図上の位置を対応させるには、３次元地図の各人工構造物に対して、高さや形状の情報に加えて、電波の反射強度や反射位置の情報も必要になる。人工構造物は、新規建設や改築、取り壊しにより、自然の地形に比べて高さの変化および変更の周期が短い。また、地震等の自然災害により倒壊するなど、高さや位置および形状が大きな変化を受ける。このため、事前に電波画像上の位置と地図上の位置を対応させるための完全な情報を得ることは困難であり、非特許文献１と特許文献１を組み合わせたような従来システムでは、都市部のグランドトゥルースに十分対応できないという問題があった。
【０００９】
また、グランドトゥルースで観測した情報を、効率良く記録できることも要求される。その場合、調査結果を地図情報だけでなく、画像データおよび撮影された場所の状況に対応して記録できるようにしておくとよい。これは、グランドトゥルースが、単に撮影された地域の情報を収集するだけでなく、そこでの調査の収集情報を基に、実際に行くことが困難な地域の電波画像の解析や判読を行うノウハウの蓄積を目的としているからであるが、従来の技術ではこのような点については何も解決する方法を示していなかった。
【００１０】
この発明は、上記のような課題を解消するためになされたもので、電波画像上または地図上で位置や高さを指定することにより、構造物などに対応して要求される補正データを自動的に算出して画面上で表示し、現地調査で求められる作業の効率化を図ることを可能にするグランドトゥルース支援装置およびグランドトゥルース支援プログラムを得ることを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るグランドトゥルース支援装置は、現在位置を示す位置情報を入手する測位手段と、対象地域の地図情報および地図に関連した情報を管理する地図情報手段と、調査対象の電波画像および当該電波画像の撮影時と画像再生に関する撮像・再生情報を保持して管理する電波画像情報管理手段と、撮像・再生情報を参照して電波画像と地図で対応する位置を変換して算出する電波・地図位置変換手段とを備え、電波・地図位置変換手段により、測位手段から入手しあるいは入力手段から入力された位置情報に連係して前記地図情報手段から読み出した地図と電波画像情報管理手段から読み出した電波画像を表示するグランドトゥルース支援装置において、表示された電波画像上で指定された位置と高さの情報から、位置情報と前記撮像・再生情報から得た当該電波画像の撮影時の電波センサの位置に基づいて、地図上の位置座標の補正量を求め、補正後の位置座標を算出する電波画像指定フォーショートニング補正手段とを備えたものである。
【００１２】
この発明に係るグランドトゥルース支援プログラムは、電波センサにより撮影した電波画像、それらの電波画像の関連情報および画像再生情報などの撮像・再生情報を格納した撮像・再生情報記憶装置と、各地域の地図データを格納した地図情報記憶装置と、現在位置を示す位置情報を入手する測位手段を内蔵または外部に備えて利用するコンピュータに適用するグランドトゥルース支援プログラムであって、位置情報に基づいて撮像・再生情報より対応する地域の電波画像を得ると共に、地図情報記憶装置から対応する地域の地図データを入手して表示手段に表示し、入力手段により、表示されている電波画像上の任意の位置を指定されると共に、その指定された位置に対する高さが入力されたとき、指定された位置から電波画像に対応する地図上の位置座標を補正前位置座標として算出し、指定された位置と高さ、その指定された位置を示す電波画像を撮像した時の電波センサの位置座標および補正前位置座標に基づいて、補正前位置座標について指定された位置の高さによるずれを補正した補正後位置座標を算出し、算出された補正後位置座標を地図上に表示するようにしたものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。なお、この実施の形態１を含め、以下のこの発明の各実施の形態では、ＳＡＲの電波画像を例に説明しているが、この発明はＳＡＲに限定されたものではなく、リモートセンシングにおいてマイクロ波等を使った他の画像レーダ（総称して「電波センサ」とする。）から得られる電波画像に対しても適用できるものである。
【００１４】
電波画像情報管理手段８は、ＳＡＲ（電波センサ）を用いたリモートセンシングにより撮影した電波画像、それらの電波画像の関連情報および電波画像を再生するため使用する情報（補正の有無や画像補正方法等を含む画像の作成方法）等を含む撮像・再生情報を内外の撮像・再生情報記憶装置に保持する。ここで、電波画像の関連情報は、電波画像の撮像日時、撮影時のＳＡＲの位置座標、電波の照射方向、照射角度、照射した電波の情報（波長、偏波、変調方法等のＳＡＲの緒元情報）である。この撮像・再生情報が意図するところは、対象（被写体）の電波画像に対応して、位置情報を算出するためのパラメータを与えるものである。位置の算出に必須の情報は、電波画像そのものと、撮影時のＳＡＲの位置座標、電波の照射方向、照射角度である。この実施の形態１では、標高データを基に、地形の高さが補正済みの電波画像を例に説明するので、画像の補正で利用した標高データと画像を補正した場所の情報が電波画像情報管理手段８に保存させて用いるようにすることもできる。
なお、ＳＡＲが移動しながら撮影している時に、全ての撮影時のＳＡＲの位置座標の情報を記録していることは少なく、撮影開始時と撮影終了時の位置座標を格納しているのが一般的である。それは、ＳＡＲの運動が撮影開始時と撮影終了時の間で等速直線運動を行うと仮定することで、その間に存在する電波画像を撮影したＳＡＲの位置座標は、撮影開始時刻、終了時刻、各時のＳＡＲの位置座標、ＳＡＲの速度を用いて容易に算出できるからである。
【００１５】
電波・地図位置換算手段４は、電波画像情報管理手段８が保持する撮像・再生情報を用いて、電波画像上と地図上の互いに対応する位置を算出する手段である。電波画像は、図４に示すように、移動する人工衛星や航空機に搭載されたＳＡＲからマイクロ波を地表に照射し、その反射波を受信することにより、順次撮影して得られる。この電波画像に対して、ＳＡＲを搭載した人工衛星や航空機などの撮像時のプラットホーム位置と、オフナディア角等の電波の照射方向と、電波画像生成時の幾何補正などの画像再生方法により、地表面上の位置を計算で求めることができる。電波・地図位置換算手段４は、この計算を使って、電波画像上で位置が指定された場合には、対応する地図上の位置を算出し、一方、地図上で位置が指定された場合には、電波画像上の位置を算出するものである。
なお、ＳＡＲを搭載した人工衛星や航空機などの位置情報と、地図で利用されている位置情報とでは、座標系が異なることが多い。このため、電波・地図位置換算手段４では、電波画像情報管理手段８と地図情報手段７に格納されている情報の座標系の違いを考慮して、地図と電波画像の位置を変換できるようにしている。また、人工衛星等のようにマイクロ波の照射位置が地表から離れている場合には、座標系に加えて地表の湾曲も考慮して、ＳＡＲ（電波センサ）の観測位置で地表が水平面と仮定したときのＳＡＲ（電波センサ）の地図での位置へ変換できるようにしている。
【００１６】
測位手段６は、ここではグランドトゥルースを実施する任意の位置で現在位置を示す位置情報を入手するものである。測位手段６は、簡易な設備で正確な現在位置を取得できる手段であればよく、例えば、市販のＧＰＳやＤＧＰＳ（アンテナおよび付属の測位手段）、携帯電話で実現している基地局との距離や方位による測位手段などを利用してもよい。なお、この実施の形態１では、測位手段６として、ＧＰＳアンテナと付属の測位手段で現在位置を取得する方法について説明する。
表示手段９は、グランドトゥルースを実施する地域の地図データや電波画像を表示する手段である。入力手段１０は、当該装置の使用者の操作を受け付け、表示手段９に表示された地図データや電波画像上で任意の位置を指定したり、高さ情報を入力したりする手段で、コンピュータで言えば、キーボードやマウスがこれにあたる。
【００１７】
地図情報手段７は、市販の地理情報システム（ＧＩＳ：Ｇｅｏｇｒａｐｈｉｃ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）と同じように、地図情報記憶装置に保持している地図情報から、測位によって入手した現在位置を含む地域の地図データを読み出して地図上の現在位置の座標を算出し、その地図データと現在位置の座標を表示手段９の画面上に表示させる手段である。また、別途位置の座標が与えられると、同様にその位置を地図上に表示することができるものである。この場合、表示手段９は、現在位置や別途与えられた位置の座標に対応する地図上の場所をマーク等で表示する。また、この場合の表示形態としては、地図の拡大・縮小や表示範囲の移動などに対応できるようになっている。この他、地図情報手段７としては、地名、鉄道や道路名といった一般的地図データに含まれる情報の他、標高情報、土地の利用データ、ランドマークとなる建物や商店名等の情報を含ませるようにしてもよい。
【００１８】
グランドトゥルース支援装置の形態としては、ＣＰＵ、メモリおよび要求される機能を実行するプログラムが搭載され、できれば、持ち運びが容易な端末が好ましい。また、扱うデータ量が大きい場合には、それを格納するメモリを装置外に置き、通信手段によりデータ交換できるようにしてもよい。グランドトゥルース支援装置の例としては、ノートパソコン、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）、ウェアラブルＰＣ、携帯電話などにこの発明の機能を追加したものが考えられる。この実施の形態１では、図１０に例示した装置１のように、表示手段９と入力手段１０を備えた面を有し、タッチパネルの画面に、地図または電波画像を表示し、その画面上で指定した地図上または電波画像上の位置に、指定したい情報を入力できるものを想定して説明する。
端末制御手段５は、グランドトゥルース支援装置内の各手段間のデータ交換や各手段の動作の実行を指示制御する手段で、コンピュータではＣＰＵの処理に相当するものである。
【００１９】
端末制御手段５の制御動作により実行されるグランドトゥルース支援装置の動作手順を図２のフローチャートに従って説明する。
まず、グランドトゥルースを実施する場所で、次のように初期化作業を実施する。測位手段６が位置情報として現在位置を入手し（ステップＳＴ１）、入手した現在位置を、端末制御手段５を介在して地図情報手段７と電波・地図位置換算手段４に渡す（ステップＳＴ２）。地図情報手段７では、受け取った現在位置に対応する地域の地図データを読み出し、現在位置に対応する地図上の座標を算出する（ステップＳＴ３）。その後で、端末制御手段５を介して地図データと現在位置の地図上の座標を表示手段９に渡す（ステップＳＴ４）。一方、電波・地図位置換算手段４は、電波画像情報管理手段８が保持する撮像・再生情報から電波画像と撮影時のＳＡＲの位置座標、電波の照射方向、照射角度等の情報を参照して、受け取った現在位置の座標に対応する電波画像上の位置を算出する（ステップＳＴ５）。電波・地図位置換算手段４は、該当する電波画像と算出した位置情報を取り出し（ステップＳＴ６）、端末制御手段５を介して表示手段９に渡す（ステップＳＴ７）。地図情報手段７と電波・地図位置換算手段４から地図データ、電波画像およびそれぞれの計算結果（現在の各位置情報）を受け取ると、表示手段９は、現在位置にマークを加えた地図および現在位置に対応する位置にマークを付加した電波画像を表示し、初期化を完了する（ステップＳＴ８）。
【００２０】
これまで説明した電波画像や地図についての例を図で説明すると、図５は衛星に搭載したＳＡＲによりサンプル画像を入手する撮影状況を模式的に示すもので、ここで撮影したサンプル画像（電波画像）は、後に電波画像情報管理手段８に保存される。図６は地図情報手段７から得た地図上に測位手段６で得た現在位置のマーク（×印）を加えた表示例を示している。また、図７は電波画像情報管理手段８に記憶された電波画像に関し、電波・地図位置換算手段４で算出した現在位置に対応する位置にマーク（×印）を加えた表示例を示している。
【００２１】
次に、装置使用者が、入力手段１０を用いて、図９（ａ）に例示するように表示手段９に表示された電波画像上の１点、例えば人工構造物（ビル）上の１点を指定し、その点（星印）に対する高さを入力したとする（ステップＳＴ９）。すると、入力手段１０は、端末制御手段５を介して、指定された位置を電波・地図位置換算手段４に送る。電波・地図位置換算手段４は、受け取った指定された位置から対応する地図上の位置座標を算出し、補正前位置座標として電波画像指定フォーショートニング（Ｆｏｒｅｓｈｏｒｔｅｎｉｎｇ）補正手段（電波画像指定フォーショートニング補正手段）２に渡す。この補正前位置座標は、地図情報手段７により表示手段９の地図上に表示した場合、図９（ｂ）に示すような位置（星印）が表示されたものとなる。こで、図９（ｂ）を補正前地図とする。この補正前地図に示される座標は、電波画像と地図とは全くの同一性を持たないので正確に対応した位置を示していない。
これと同時に、入力手段１０は、上記入力された電波画像上の指定された位置と高さの情報を、端末制御手段５を介して、電波画像指定フォーショートニング補正手段２に渡す（ステップＳＴ１０）。電波画像指定フォーショートニング補正手段２は、指定された位置と高さの情報に基づいて地図上の座標での位置の補正計算を行う（ステップＳＴ１１）。電波画像指定フォーショートニング補正手段２は、端末制御手段５を介して、計算結果、すなわち地図上の補正前後の位置座標を地図情報手段７に渡す（ステップＳＴ１２）。また、この計算結果はグランドトゥルース調査データ記録手段３へ電波画像上の位置と高さの情報と共に渡される（ステップＳＴ１３）。
【００２２】
地図情報手段７は、受け取った位置座標を補正後位置座標として認識し、その後で、表示手段９に対してこの補正後位置座標を示すマークを加えるように依頼する（ステップＳＴ１４）。ここでは、地図情報手段７が補正後位置座標を認識しておくことで、地図の拡大縮小や表示範囲が変更されても、補正後の位置が正しく表示されるようにしている。表示手段９は、地図情報手段７からの補正後の位置を示すマークを加える要請に従って、図９（ｃ）で表わされるように表示中の補正後地図に、補正後位置座標を示すマーク（星印）を加える（ステップＳＴ１５）。なお、ここでは、表示オプションなどを指定することで、補正後と補正前の位置座標の両方を地図上に表示しておいてもよい。
【００２３】
電波画像指定フォーショートニング補正手段２では、上記ステップＳＴ１１で述べたように、電波画像上の位置（以下、「高さ指定位置」とする。）とその地点に対する高さの情報から、地図上での位置の補正量を計算しているが、このステップＳＴ１１の詳細について図３のフローチャートで説明する。
まず、入力手段１０からの高さ指定位置とその地点の高さの情報を端末制御手段５経由で入手する（ステップＳＴ１１０）。これらを基に、電波画像情報管理手段８が保持する撮像・再生情報を参照してＳＡＲの位置座標を入手し（ステップＳＴ１１１）、移動する量（地表面で移動する距離：以下、「移動距離」とする。）を算出する（ステップＳＴ１１２）。
図８は高さによる位置のずれについて説明する図である。電波画像上の位置（レンジＡ：指定した位置）、人工構造物の高さ（入力した高さ）ｈおよびＳＡＲの位置座標から、距離Ｂ１を計算で求める。すなわち、距離Ｂ１は、レンジＡの半径の円と高さｈの交点から鉛直に降ろした地点を基準にして計算できる。また、レンジＡの半径の円と地表面との交点を基準に距離Ａ１を算出し、距離Ｂ１と距離Ａ１の差を求めることで、地表（地図上）での移動距離を算出する。
【００２４】
次に、電波画像指定フォーショートニング補正手段２は、高さ指定位置に対する地図上の位置、すなわち補正前位置座標を、電波・地図位置換算手段４から入手する（ステップＳＴ１１３）。その後で、電波画像情報管理手段８からの高さ指定位置を計測した時のＳＡＲの位置座標と入手した補正前位置座標から、地図上で位置を補正する方向を算出する。補正前位置座標を基準に、ここで算出した方向へ移動距離だけ離れた座標、すなわち補正後位置座標を求める（ステップＳＴ１１４）。電波画像指定フォーショートニング補正手段２は、処理を完了した時に、補正前位置座標と補正後位置座標を処理結果として、端末制御手段５を介して、地図情報手段７とグランドトゥルース調査データ記録手段３に渡すべく出力する（ステップＳＴ１１５）。
【００２５】
グランドトゥルース調査データ記録手段３は、グランドトゥルース実施中に得られた情報を記録しておく手段である。ここでは、電波画像上の位置、対象の位置の高さ、補正前位置座標および補正後位置座標を受け取り、これを一組のデータとして蓄える。なお、グランドトゥルース調査データ記録手段３は、これら情報が入力された日時も、一組のデータに含めて蓄える。これは、電波画像情報管理手段８で保持する電波画像の撮影日時と、グランドトゥルース実施の日時が異なる可能性が高いためである。
【００２６】
なお、上記の例では、高さの情報を入力し、その位置を補正して電波画像上の位置から地図上の位置を表示することについて説明したが、本装置では、補正無しの位置データについても表示可能である。この高さの情報が入力されない場合には、端末制御手段５が電波・地図位置換算手段４に指示して電波画像上の位置に対する地図上の位置を算出させ、地図情報手段７に表示指定位置として伝える。地図情報手段７は、与えられた地図上の位置を、電波画像に対応する位置として認識し、その位置を示すマークを加えるように、補正後の位置のケースと同様の手順で、表示手段９により表示させる。
【００２７】
なお、以上の説明では、１点に対して高さを設定する例について述べたが、複数の点を繰り返し指定して実行することも可能である。その場合には、上述と同様の操作を繰り返すことで実現できる。また、初期状態から、最初グランドトゥルース調査データ記録手段３に観測によるデータが入っていない例について説明したが、観測結果を蓄えた後であっても、上記と同様の操作を行うこともできる。その場合には、電波・地図位置換算手段４は、位置の換算指示があった時にグランドトゥルース調査データ記録手段３を参照し、対応する場所の高さに対する補正前と補正後の座標がある場合には、そのデータを呼び出し元の手段へ伝達する。その結果、高さに対する補正前と補正後の座標を登録した地点では、登録後は補正した正しい位置での参照を常に行うことができる。
【００２８】
さらに、上記例では、図８に示すように高さによる地図上の移動距離の算出にあたって、地表面が同一の水平な面である場合について説明してきたが、これは、説明を簡単にするためである。その地点の標高データが予め撮像・再生情報として存在していれば、それを利用して観測地域の標高を考慮して計算結果を補正するようにすればよい。この場合の標高データとしては、ＧＰＳなどを使って現地で標高情報を入手することや、市販のＤＥＭデータ等を利用することが考えられる。また、衛星画像での地球の丸みや、航空機での機体の動揺など、計算結果に影響を与える他のパラメータについても、電波画像情報管理手段８の撮像・再生情報として、補正に必要な情報が完備されていれば、その情報を基に計算結果を補正することは可能である。
【００２９】
以上のように、この実施の形態１によれば、測位手段より入手した現在位置の情報に基づいて、撮像・再生情報より対応する地域の電波画像を得ると共に、地図情報手段から対応する地域の地図データを入手して表示手段に表示し、入力手段により、表示されている電波画像上の任意の位置を指定されると共に、その指定された位置に対する高さが入力されたとき、指定された位置から電波画像に対応する地図上の位置座標を補正前位置座標として算出し、指定された位置と高さ、その指定された位置を示す電波画像を撮像した時の電波センサの位置座標および補正前位置座標に基づいて、補正前位置座標について指定された位置の高さによるずれを補正した補正後位置座標を算出し、算出された補正後位置座標を地図上に表示するようにしたので、電波画像上の位置と地図上の位置を正確に対応させることができ、特に、人工の構造物が多い都市部において電波画像のグランドトゥルースにより現地調査を行う時に、構造物の高さによる影響を自動的に補正した地図上の位置を得ることができるため、現地調査をより効率良く行える効果が得られる。また、この実施の形態１によれば、指定された位置、その位置に対する高さ、補正前位置座標および補正後位置座標を、指定された位置と高さの入力日時と共に保存するようにしたので、これにより、グランドトゥルースの結果を、特定の地図上の位置に対する情報としてだけではなく、ある種の電波画像に対する補正例の情報として後で利用できるように自動収集できる効果が得られる。
【００３０】
実施の形態２．
図１１はこの発明の実施の形態２によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図１と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態２の装置は、実施の形態１で示した電波画像指定フォーショートニング補正手段２の代わりに、地図指定フォーショートニング補正手段１１を設けた構成を有する。地図指定フォーショートニング補正手段１１は、地図上の位置とその地点に対する高さの情報から、電波画像上での位置の補正量を計算する手段である。
【００３１】
図１２は実施の形態２に係る装置の動作手順を示すフローチャート、図１４は高さによる電波画像上の位置のずれ補正を例示する説明図である。
この実施の形態２の動作は、ステップＳＴ８の初期化作業までは、実施の形態１と同じであるので、説明を省略する。初期化作業が完了した後、装置の使用者が、入力手段１０により、図１４（ａ）で示すように、地図上でビルなどの人工構造物上の１点（星印）を指定し、その点に対する高さを入力する（ステップＳＴ２９）。すると、入力手段１０は、入力された地図上の指定位置と高さの情報を、端末制御手段５を介して地図指定フォーショートニング補正手段１１へ伝達する（ステップＳＴ３０）。地図指定フォーショートニング補正手段１１は、受け取った地図上の指定位置と高さの情報に基づいて、対応する電波画像上における位置の補正計算を行う（ステップＳＴ３１）。地図指定フォーショートニング補正手段１１は計算結果である補正前後の電波画像上の位置を、端末制御手段５を介して表示手段９へ渡し、表示している電波画像に補正後の位置を示すマークを加えるように要請する（ステップＳＴ３２）。表示手段９は、電波画像上に補正後の位置を示すマークを加える（ステップＳＴ３４）。すなわち、補正前の図１４（ｂ）の電波画像は、補正後には図１４（ｃ）の電波画像のように表示される。また、この時、表示オプションなどを指定することで、補正後と補正前の位置の両方を同じ電波画像上に表示するようにしてもよい。
【００３２】
一方、地図指定フォーショートニング補正手段１１は、端末制御手段５を介して、計算結果（補正前後の電波画像上の位置）を電波画像情報管理手段８へも伝え、また、グランドトゥルース調査データ記録手段３へは、地図上の位置と高さの情報と一緒に、計算結果を伝える（ステップＳＴ３３）。
電波画像情報管理手段８では、対応する位置情報を補正後の位置として記録しておく。このことは、画像の表示範囲が変更された後で再表示を行う場合などにおいて、補正後の位置情報を電波画像データと一緒に表示手段９に渡すことにより、補正後の位置情報を継続して表示できるようにするためである。また、グランドトゥルース調査データ記録手段３では、実施の形態１と同様に、端末制御手段５を介して受け取った地図上で指定された位置と高さの情報、補正前と後の電波画像上の位置を、指定された位置と高さの入力日時と共に一組のデータとして蓄える。
【００３３】
地図指定フォーショートニング補正手段１１では、上記ステップＳＴ３１において述べたように、地図上の位置（以下、「高さ指定座標」とする。）とその地点に対する高さの情報から、電波画像上での位置の補正量を計算しているが、この動作の詳細を図１３のフローチャートにより説明する。
まず、入力手段１０からの高さ指定座標と高さの情報を受け付けると（ステップＳＴ１３０）、この高さ指定座標に基づいて、電波・地図位置換算手段４を使って、高さを補正しない場合の電波画像上の位置（以下、「電波画像補正前位置」とする。）を求める（ステップＳＴ１３１）。図８の例では、距離Ｂ１からレンジＢを求めることに相当する。次に、電波画像補正前位置の情報から、電波画像情報管理手段８が保持する撮像・再生情報を参照して、撮像時のＳＡＲの位置を求める（ステップＳＴ１３２）。この後、ＳＡＲの位置、電波画像補正前位置および高さ情報とから、電波画像上で移動する距離（以下、「レンジ移動距離」とする。）を算出する（ステップＳＴ１３３）。図８の例で説明すると、まず、距離Ｂ１に対応した電波画像補正前位置から、高さｈ１の分だけ垂直に上昇した地点と、ＳＡＲの位置との距離をレンジＡとして求める。次に、レンジＡとレンジＢの差分を算出する。この差分がレンジ移動距離である。レンジ移動距離を算出後、電波画像補正前位置からレンジ移動距離だけレンジ方向、すなわちＳＡＲに近い方向に動かした位置を電波画像補正後位置として算出する（ステップＳＴ１３４）。この後、表示手段９、電波画像情報管理手段８およびグランドトゥルース調査データ記録手段３へ電波画像補正前位置と電波画像補正後位置を出力する（ステップＳＴ１３５）。
【００３４】
なお、実施の形態１と同様に、地図上の位置に対して高さを入力しない場合には、高さ補正を行わない電波画像上の位置を表示することも可能である。この場合、端末制御手段５が電波・地図位置換算手段４に指示して地図上の位置に対する電波画像上の位置を算出させ、表示手段９へ表示を指示する。また、高さ補正を行うケースと同様に、表示位置の情報を電波画像情報管理手段８に登録し、また、電波画像が必要な時には電波画像情報管理手段８からデータを取り出して表示手段９へ渡す。
【００３５】
なお、以上の説明では、１点に対して高さを設定する例について述べたが、実施の形態１と同様に、複数の点を繰り返し指定して実行することも可能である。また、初期状態から、最初グランドトゥルース調査データ記録手段３に観測によるデータが入っていない例について説明したが、観測結果を蓄えた後であっても、上記と同様の操作を行うこともできる。その場合には、実施の形態１と同様に、電波・地図位置換算手段４は、グランドトゥルース調査データ記録手段３を参照し、高さに対する補正前と補正後の座標を登録した地点では、補正した正しい位置での参照を常に行う。さらに、図８に示すように、地表面が同一の水平な面である場合について説明してきたが、実施の形態１と同様に、同一の水平な面を仮定しない場合でも適用できる。また、衛星画像での地球の丸みや、航空機での機体の動揺など、計算結果に影響を与える他のパラメータについても、計算結果を補正することでは可能である。
【００３６】
以上のように、この実施の形態２によれば、測位手段から入手した現在位置の情報に基づいて地図情報から対応する地域の地図データを得ると共に、撮像・再生情報から対応する地域の電波画像を入手して表示手段に表示し、入力手段により、表示された地図上で位置座標と高さの情報が指定され入力されたとき、指定された位置座標に対応する電波画像上の位置を電波画像補正前位置として算出し、この電波画像補正前位置に基づいて撮像・再生情報から得た撮像時の電波センサの位置、電波画像補正前位置および高さの情報を用いて電波画像上の位置の高さによるずれを補正して電波画像補正後位置を算出し、電波画像補正前位置と電波画像補正後位置を電波画像上に表示するようにし、また、地図上で指定された位置と高さ、電波画像補正前位置および電波画像補正後位置を、指定された位置と高さの入力日時と共に保存するようにしたので、人工の構造物が多い都市部でグランドトゥルースにより現地調査を行う時に、電波画像上の位置と地図上の位置を対応させ、構造物の高さによる影響を自動的に補正した電波画像上の位置を得ることができるため、現地調査をより効率良く行える効果が得られ、またグランドトゥルースの結果を、後で利用できるように自動収集できる効果が得られる。
【００３７】
実施の形態３．
図１５はこの発明の実施の形態３よるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図１または図１１と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態３の装置は、実施の形態１の構成に、実施の形態２で説明した地図指定フォーショートニング補正手段１１を加えた構成を有する。
この実施の形態３の装置は、入力手段１０により、電波画像上で位置とその高さを指定した場合には図２のフローチャートで説明した手順で動作し、一方、地図上で位置座標とその高さを指定した場合には図１２のフローチャートで説明した手順で動作する。両ケースで、初期化作業完了までは共通したステップであり、入力の指示に従って以降の動作ステップを選択し実行することになる。
【００３８】
以上のように、この実施の形態３によれば、電波画像上の任意の地点に対して高さの情報を入力した時と、地図上の任意の地点に対して高さの情報を入力した時との双方で、装置内に保持する撮像情報などを使って、電波画像上および地図上の適切な補正位置を算出して表示するようにしたので、実施の形態１および実施の形態２の効果を奏することができ、グランドトゥルースによる現地調査をより効率良く行える効果が得られる。
【００３９】
実施の形態４．
図１６はこの発明の実施の形態４よるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図１と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態４の装置は、実施の形態１に領域指定手段１２を加えた構成を有する。図１７はこの実施の形態４に係る領域を指定した高さ情報による位置の補正の概要を示す説明図である。
【００４０】
ここでは、装置の使用者は表示手段９と入力手段１０を使って、図１７（ａ）に示すように電波画像上で多角形の領域を指定し、その領域の高さを入力する。定義された多角形の情報（頂点および辺の情報）は、領域指定手段１２に記録される。領域指定手段１２は、多角形の各頂点に対する地図上の各補正位置（補正位置座標）を求めるように端末制御手段５を介して電波・地図位置換算手段４および電波画像指定フォーショートニング補正手段２等に指示する。端末制御手段５およびそこから呼び出される各手段は、実施の形態１と同様の手順で各頂点に対する地図上の補正位置を求める。ただし、求めた結果は直接表示手段９に表示させずに、一旦領域指定手段１２に渡す。領域指定手段１２では、算出された地図上の補正位置を頂点とする多角形を内部で算出して記録する。この場合、この算出した多角形は、高さが補正された多角形である。その後で、この高さが補正された多角形を地図上に表示するように表示手段９に指示する。表示手段９は、多角形の領域とその高さが指定された電波画像上の範囲に対応した補正多角形を、図１７（ｃ）のように地図上に表示することになる。
【００４１】
上記例の説明では、電波画像上で領域とその領域の高さを指定入力し、対応する地図上に高さが補正された領域を表示するものであるが、これに対し、領域指定手段１２を、実施の形態２または実施の形態３に適用し、地図上で領域と高さを指定入力し、電波画像上に高さが補正された領域を表示するようにしてもよい。
なお、以上の説明では、多角形に対する補正を頂点で求める例について述べたが、多角形の辺から数個の地点を選択し、その地点に対する位置補正を行い、その結果として、表示する対象の多角形の辺を補完した曲線として表示するようにしてもよい。その場合、より正確に多角形に対する補正領域を表示できる。
【００４２】
以上のように、この実施の形態４によれば、表示されている電波画像上または地図上で指定された領域とその領域の高さが入力された場合、領域を形成する外周の複数の地点の位置に対する地図上または電波画像上の各補正位置を算出させ、算出された地図上または電波画像上の補正位置を複数の地点とする高さが補正された領域を生成し、この補正された領域を対応する地図上または電波画像上に表示させるようにしたので、画像上で多角形の領域として表示されることが多い建築物などの人工の構造物が多い都市部において、多角形の領域での位置補正を自動的に行うことで、その地域のグランドトゥルースによる現地調査の効率良く行える効果が得られる。
【００４３】
実施の形態５．
グランドトゥルース調査データ記録手段３に記録する情報は、基本的に、対象地点の位置情報、その地点の高さの情報、入力が行われた調査の日時であり、実施の形態１で述べように自動的に記録される。一方、対象地点に写っていたもの（散乱点の正体）が何かは、現地へ行ってグランドトゥルースを行って明確にするわけである。したがって、現地調査で入力した情報も対応させて記録しておくことで、その後の電波画像の解析・判読支援の重要なデータとなるため、システム全体のデータベースとして、カテゴリを設定しておくことが必要となる。実施の形態５は、この課題に対応するものである。
【００４４】
図１８はこの発明の実施の形態５によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図１と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態５の装置は、実施の形態１にデータベース項目設定手段１３を加えた構成を有する。データベース項目設定手段１３は、グランドトゥルース調査データ記録手段３に記録する情報のカテゴリを予め設定し保持する手段である。
この記録する情報のカテゴリとしては、ビルや鉄塔などの人工構造物の種類、建設中や解体中などの工事状況、土砂崩れや、河川の氾濫や増水などの現地の状況等が考えられる。このカテゴリは、電波画像を解析・判読する時の画像データベースの情報を利用して予め設定しておけばよい。また、データベース項目設定手段１３は、現地でカテゴリを追加できる構成としてもよい。
【００４５】
データベース項目設定手段１３では、電波画像等の観測情報の種別を表わすカテゴリが設定され保持される。グランドトゥルース調査データ記録手段３は、記録する際に、端末制御手段５を介して前記データベース項目設定手段１３を参照し、設定されているカテゴリからデータの記録先となるカテゴリを選択する。グランドトゥルース調査データ記録手段３は、実施の形態１〜２で説明したような電波画像上または地図上で指定された条件から算出した記録対象のデータを、選択したカテゴリと組みにして対応するメモリに記録する。このようにすることにより、画像データベースに取り込んで、後日、電波画像を解析・判読する時にカテゴリ別に検索し利用することが可能となる。
【００４６】
以上のように、この実施の形態５によれば、電波画像の種別等を表わすカテゴリを設定し、グランドトゥルースで得たデータを記録する際に設定されたカテゴリからデータの記録先となるカテゴリを選択し、選択したカテゴリの記録先に電波画像上または地図上で指定された条件から算出した記録対象のデータを記録するようにしたので、調査結果を電波画像の種別等のカテゴリで検索できるようになり、実際に現地に行くことができない場合など、該当場所の電波画像の解析時に、過去のグランドトゥルースの記録結果を利用することが可能となる効果が得られる。
なお、実施の形態５では、実施の形態１に対する例で説明したが、データベース項目設定手段１３を、実施の形態２〜実施の形態４にそれぞれ適用してもよく、同様の効果を奏することができる。
【００４７】
実施の形態６．
図１９はこの発明の実施の形態６によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図１と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態６の装置は、実施の形態１に調査レポート記録手段１４を加えた構成を有する。調査レポート記録手段１４は、現地での調査内容を、地図または電波画像の位置を指定して入力することで、地図と電波画像の位置および電波画像の撮影情報などと結び付けてグランドトゥルース調査データ記録手段３に記録する手段である。
【００４８】
装置の使用者が、調査活動の現地で、表示手段９とキーボードなどの入力手段１０を利用して、地図または電波画像の任意の地点または領域を選択した後で、現地調査の結果のレポートがテキストなどでＳＡＲグランドトゥルース支援装置に書き込む。このような場合、調査レポート記録手段１４は、そのレポートを、端末制御手段５経由で受け付ける。次に、端末制御手段５経由で、地図情報手段７、電波画像情報管理手段８および電波・地図位置換算手段４を利用して対応する地図および電波画像の情報を得て、入力されたレポートを、地図と電波画像の位置および電波画像の撮影情報など記録対象のデータと結び付けてグランドトゥルース調査データ記録手段３へ記録する。
【００４９】
以上のように、この実施の形態６によれば、電波画像上または地図上の任意の位置または領域が入力された後で、現地調査の結果のレポートがテキストなどで入力された場合、そのレポートを、算出された地図または電波画像の位置および電波画像の撮影情報など記録対象のデータと結び付けて記録するようにしたので、調査レポートをリアルな情報に基づいて作成でき、後日の利用を有効にする効果が得られる。
なお、実施の形態６では、実施の形態１に対する例で説明したが、調査レポート記録手段１４を、実施の形態２〜実施の形態５に適用してもよく、同様な効果を奏することができる。
【００５０】
実施の形態７．
図２０はこの発明の実施の形態７によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図１と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態７の装置は、実施の形態１に光学情報記録手段１５を加えた構成を有する。光学情報記録手段１５は、デジタルカメラやビデオカメラ等の光学情報機器と接続して連係して動作し、光学情報機器から得られる画像情報を取り込み、かつこの装置上で使用する地図上または電波画像上で入力された光学画像の撮影位置や撮影方向から得られる情報と関連づけてグランドトゥルース調査データ記録手段３に記録させる手段である。
【００５１】
デジタルカメラやビデオカメラ等の光学情報機器と接続するために、光学情報記録手段１５の一部として、光学情報機器から画像情報を入手可能なインタフェース（以下、「光学入力インタフェース」とする。）を設ける。光学入力インタフェースとしては、例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）等の有線ケーブルのコネクタや赤外線等の無線インタフェースの送受信設備が考えられる。この他、コンパクトフラッシュ（登録商標）やスマートメディアのような媒体経由でデータをやり取りするためのメディアを読み書きする設備も考えられる。ここでは、光学情報機器で撮影したデータの入手や撮影日時等の情報を入手できる機能を持つ光学入力インタフェースであればよいが、パソコンとデジタルカメラやデジタルビデオ等の機器を接続するのに利用される一般的なインタフェース等を採用すれば、光学情報記録手段１５の汎用性が図れる。
【００５２】
光学情報記録手段１５は、上記の光学入力インタフェース経由で、カメラ等の光学情報機器から写真などの光学画像を取り込み、端末制御手段５経由でグランドトゥルース調査データ記録手段３に現地調査の情報として記録させる。ここで、用いた光学情報機器が、撮影日時や撮影場所の情報を提供できる場合には、光学情報記録手段１５は、そのような撮影情報を光学入力インタフェース経由で入手し、光学画像と一緒にグランドトゥルース調査データ記録手段３へ記録させるようにしてもよい。また、光学情報記録手段１５は、端末制御手段５経由で、表示手段９および入力手段１０と連係して動作することで、装置の使用者が、表示された地図上または電波画像上で光学画像の撮影位置や撮影方向などを入力できる画面インタフェースを提供している。光学情報記録手段１５では、実施の形態１および実施の形態２で述べたように、ここで入力された光学画像の撮影位置や撮影方向などから得られた地図上または電波画像上での情報を、取り込んだ光学画像と一緒にグランドトゥルース調査データ記録手段３へ記録させる。
【００５３】
以上のように、この実施の形態７によれば、光学情報機器と接続して連係して動作し、光学情報機器から得られる画像情報と、当該装置上で使用する地図上または電波画像上で入力された光学画像の撮影位置や撮影方向から得られた情報とを関連付けて記録するようにしたので、本来直感的に理解が難しい電波画像データに対して、光学画像を添えることで、電波画像を利用したリモートセンシングにおいて解析と判読を容易にする効果が得られる。
なお、この実施の形態７では、実施の形態１に対する例で説明したが、光学情報記録手段１５を実施の形態２〜実施の形態６に適用してもよく、同様の効果を奏することができる。
【００５４】
実施の形態８．
図２１はこの発明の実施の形態８によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図１と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態８の装置は、実施の形態１に反射強度・高さ記録手段１６を加えた構成を有する。反射強度・高さ記録手段１６は、観測対象物の電波の反射強度や高さを観測する機器と接続して、この装置上の地図や電波画像から観測対象物の位置情報を得、観測対象物の高さや電波の反射強度とその位置情報を関連付けて記録する手段である。
【００５５】
反射強度・高さ記録手段１６には、観測対象物の電波の反射強度や高さを観測する機器と接続するインタフェース（以下、観測機器入力インタフェース）が設けられる。ここでは、観測対象物の高さや電波の反射強度を観測する機器からの情報が得られるインタフェースであれば、任意のものを選択すればよい。実施の形態７で述べた光学情報記録手段１５と同様に、ＵＳＢ等のパソコン等で広く利用される一般的なインタフェース等を採用することが考えられ、その場合、反射強度・高さ記録手段１６の汎用性が図れる。
【００５６】
反射強度・高さ記録手段１６は、端末制御手段５経由で表示手段９と入力手段１０と連係して動作することにより、観測機器から得られる観測対象物の情報に対し、装置の使用者が、この装置上で表示する地図上または電波画像上で観測対象物の位置を指定する画面インタフェースを提供する。反射強度・高さ記録手段１６は、観測機器から観測対象物の高さや電波の反射強度の観測情報を取り込む。この時、装置の使用者は、観測位置や観測方向を地図上または電波画像上で入力する。このことにより、実施の形態１および実施の形態２で述べたように、地図上または電波画像上に入力された位置が表示され、その位置情報がデータ化される。反射強度・高さ記録手段１６は、入力された観測位置や観測方向と観測情報とを関連付けて、端末制御手段５経由でグランドトゥルース調査データ記録手段３へ記録する。
【００５７】
また、反射強度・高さ記録手段１６は、観測にあたって、電波画像情報管理手段８が保持する撮像・再生情報から電波画像の撮像時の反射強度を測る対象の電波の周波数や変調、偏波などのパラメータを取り出し、指定された観測対象物の位置における適切な反射強度の計測条件を算出する。この後、電波の反射強度を測る計測器が直接制御可能な場合には、観測機器入力インタフェース経由で、算出した計測条件で反射強度を測るように、その計測機器を制御する。一方、直接制御ができない場合には、算出した計測条件を、端末制御手段５経由で表示手段９に表示し、計測機器の使用者に設定のための情報を提供する。
【００５８】
以上のように、この実施の形態８によれば、観測機器と接続して、この観測機器で観測した観測対象物の高さや電波の反射強度の情報を取り込み、表示された電波画像上または地図上で入力された観測対象物の位置や観測方向の情報と関連付けて記録するようにしたので、電波画像データに変化を与える大きな要因となる電波の反射強度や構造物の高さ情報を自動的に入手し記録できるため、現地調査が効率良く行える効果が得られる。また、観測にあたって、撮像・再生情報から電波画像の撮像時の反射強度を測る対象の電波の周波数や変調、偏波などのパラメータを取り出し、指定された観測対象物の位置における適切な反射強度の計測条件を算出して提示するようにしたので、観測機器に自動的に計測条件を設定したり、あるいはマニュアルで設定する場合の利便性を提供でき、現地調査がより効率良く行える効果が得られる。
なお、この実施の形態８では、実施の形態１に対する例で説明したが、反射強度・高さ記録手段１６を、実施の形態２〜実施の形態７に適用してもよく、上記と同様の効果を奏することができる。
【００５９】
実施の形態９．
図２３は実施の形態９に係る観測状況を模式的に示す説明図である。図２３（ａ）、（ｂ）の２つのケースに示されるように、反射物がビルのように高さを持つものと殆ど高さがないものがある。地図上の指定された位置に、複数の高さの散乱点があった場合には、電波画像上では、使用者が指定した１点での散乱点データとして現れる。これは、複数の散乱点からの反射波が和となって現れるからである。したがって、図２３（ａ）のビルと、図２３（ｂ）の高さ０の反射物が、同時に存在するような場合には、ビルの屋上からの散乱波と高さ０の反射物からの散乱波が、電波画像上の１点のデータとして現れることになる。これは、高さが異なるものに対して、ＳＡＲから双方への距離が等しく、かつＳＡＲから見て同じ方向にあるからであり、その場合、地図上の位置で異なる所にある散乱点が、電波画像上では同じ位置に現れてしまう。その結果として、電波画像上のある散乱点に対する対象物の候補が絞りにくくなるという問題が生じる。このような場合、電波画像上のある散乱点に対して、地図上での位置を高さ別に表示できたら、現地での調査により、散乱点に対する対象物を容易に特定できることになる。この実施の形態９は、このような要望を実現するための手段を提供するものである。
【００６０】
図２２はこの発明の実施の形態９によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図１と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態９の装置は、実施の形態１に電波画像指定位置候補列挙手段１７を加えた構成を有する。電波画像指定位置候補列挙手段１７は、電波画像上での指定地点に対して高さの範囲が設定された場合、設定された高さの範囲に対応する補正後位置座標を各手段に指示して算出させ、各高さに対する補正後位置座標を地図上に表示させる手段である。
【００６１】
ここでは、装置の使用者は、表示手段９と入力手段１０を使って電波画像上で１点を指定した後、その地点に対する高さの範囲を指定し入力できるものとする。この高さの範囲は、負の数を含めて、任意の範囲を指定可能であるが、この実施の形態９では、０ｍから５０ｍが指定された例で説明する。
指定された高さの範囲と電波画像上の地点の情報は、電波画像指定位置候補列挙手段１７に記録される。電波画像指定位置候補列挙手段１７は、指定された範囲の高さに対する地図上の補正位置を順次求めるように端末制御手段５系由で指示する。ここでは、例えば、０ｍ、１０ｍ、２０ｍ、３０ｍ、４０ｍ、５０ｍの各高さに対する地図上のそれぞれの補正位置を順次求めるように指示する。指示された各手段、すなわち電波画像情報管理手段８、電波・地図位置換算手段４、電波画像指定フォーショートニング補正手段２、地図情報手段７等は、実施の形態１と同様の手順で各高さに対する地図上の各補正後位置座標を算出する。ただし、算出結果を表示手段９に直接表示させずに、一旦電波画像指定位置候補列挙手段１７に渡す。電波画像指定位置候補列挙手段１７は、算出された補正後位置座標を基に、各高さに対する補正後位置座標を地図上に表示するように端末制御手段５経由で表示手段９に指示する。
【００６２】
図２４により、この時の状況を説明する。図２４（ａ）で、電波画像上の指定した１点（星印）に対して高さの範囲を指定すると、処理の結果、図２４（ｂ）に示すように高さの範囲に対応したそれぞれの位置が地図上に表示される。
図２４（ｂ）は、図２４（ａ）の電波画像の星印の位置に写っている物体に関し、物体の高さ別の地図上の位置を表わしている。例えば、高さ０ｍの物体であれば、グレードバーの左端（一番色の薄い部分）の位置に対象物体があることになる。また、高さ２５ｍの物体であれば、グレードバーの中間の位置に対象物体があることになる。さらに、高さ５０ｍの物体であれば、グレードバーの左端（一番色の濃い部分）の位置に対象物体があることになる。これら３つのケースのいずれの場合も、電波画像では星印の位置に散乱点として現れるので、観測者は、グレードバーが表示された図２４（ｂ）のような地図画面を参照しながら、対象の位置とその位置にある物体の高度を調べ、現地で何が散乱点となっているかを調査することになる。
なお、上記説明では、補正位置座標を求める間隔を１０ｍ単位としたが、この間隔は任意に選択してもよい。また、補正位置座標を求めた後、単純に表示する例について説明したが、各間隔毎に算出した地図上の位置に対して適当な補完を行うことで、補正位置座標を、より滑らかに、かつ正確に表示するようにしてもよい。
【００６３】
以上のように、実施の形態９によれば、電波画像上で指定された地点に対して高さの範囲が設定された場合、設定された高さの範囲に対応した補正後位置座標をそれぞれ算出し、各高さに対応させて補正後位置座標を地図上に表示するようにしたので、地図上では位置が異なり、高さが異なるが、電波画像上では１点として見えてしまう情報が実際には複数の散乱点からの反射波の和の情報となっていることを認識でき、現地での調査により、散乱点に対する対象物の特定を容易にし、また、電波画像上で複数の散乱点データとして重なっている地図領域の判定を可能にするため、現地調査が効率良く行える効果が得られる。
なお、この実施の形態９では、実施の形態１に対する例で説明したが、電波画像指定位置候補列挙手段１７を、実施の形態３〜実施の形態８に適用してもよく、上記と同様の効果を奏することができる。
【００６４】
実施の形態１０．
図２５はこの発明の実施の形態１０によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図２と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態１０の装置は、実施の形態２に地図指定位置候補列挙手段１８を加えた構成を有する。地図指定位置候補列挙手段１８は、地図上で指定された位置に対して高さの範囲が設定された場合、設定された高さの範囲に対応した電波画像補正後位置をそれぞれ算出させ、各高さに対応する電波画像補正後位置を電波画像上に表示させる手段である。
【００６５】
装置の使用者は表示手段９と入力手段１０を使って、地図上で１点を指定した後、その地点に対する高さの範囲を入力できるものとする。ここでは、負の数を含めて、任意の範囲を指定可能であるが、０ｍから５０ｍが指定された例について説明する。指定された高さの範囲と地図上の地点の情報は、地図指定位置候補列挙手段１８に記録される。電波画像指定位置候補列挙手段１７は、指定された範囲の高さに対する電波画像上のそれぞれの補正位置（電波画像補正後位置）を順次求めるように端末制御手段５に指示する。ここでは、例えば、０ｍ、１０ｍ、２０ｍ、３０ｍ、４０ｍ、５０ｍの各高さに対する地図上のそれぞれの補正位置を求めるように指示する。呼び出される各手段、すなわち電波画像情報管理手段８、電波・地図位置換算手段４、地図指定フォーショートニング補正手段１１、地図情報手段７等は、実施の形態２と同様の手順で、各高さに対する電波画像上のそれぞれの電波画像補正後位置を算出する。ただし、算出結果を表示手段９に直接表示させずに、一旦地図指定位置候補列挙手段１８に渡す。次に、地図指定位置候補列挙手段１８は、算出された電波画像補正後位置を基に、各高さに対応させて電波画像補正後位置を電波画像上に表示するように、端末制御手段５経由で表示手段９に指示する。
【００６６】
図２６は、この時の状況を説明する。図２６（ａ）の地図上で指定された１点（星印）に対して高さの範囲が指定されると、処理の結果、図２６（ｂ）に示すように、電波画像上に高さの範囲に対応したそれぞれの電波画像補正後位置が表示される。
図２６（ｂ）は、図２６（ａ）の地図上の位置にある星印の物体について、物体の高さ別の電波画像上の位置を表わしている。例えば、高さ０ｍの位置が散乱点として写っていれば、グレードバーの右端（一番色の薄い部分）に散乱点があることになる。また、高さ２５ｍの物体であれば、グレードバーの中間の位置に対象物体があることになる。さらに、高さ５０ｍの物体であれば、グレードバーの左端（一番色の濃い部分）の位置に対象物体があることになる。観測者は、グレードバーが表示された図２６（ｂ）のような電波画像を参照しながら、対象の物体のどの高さが散乱点として写っているかを判断する。すなわち、その高度のあたりで、散乱点となりそうな反射物を捜索することになる。
上記説明では、電波画像補正後位置を求める間隔を１０ｍ単位としたが、この間隔は任意に選択してもよい。また、電波画像補正後位置を求めた後、単純に表示する例について説明したが、各間隔毎に算出した電波画像上の位置に対して適当な補完を行うことにより、電波画像補正後位置を、より滑らかに、かつ正確に表示するようにしてもよい。
【００６７】
以上のように、実施の形態１０によれば、地図上で指定された地点に対して高さの範囲が設定された場合、設定された高さの範囲に対応した電波画像補正後位置をそれぞれ算出し、各高さに対応する電波画像補正後位置を電波画像上に表示するようにしたので、調査活動中に、地図上で目標となる構造物等に対して、電波が散乱している高さが不明な場合においても、その構造物が電波画像上のどの位置にあるかを容易に推測できるようになり、現地調査が効率良く行える効果が得られる。
なお、この実施の形態１０では、実施の形態２に対する例で説明したが、地図指定位置候補列挙手段１８を、実施の形態３に対して適用してもよく、また実施の形態４〜実施の形態９で地図指定フォーショートニング補正手段１１と共に加えて適用してもよく、上記と同様な効果を奏することができる。
また、この実施の形態１０では、地図への指定範囲の高さの設定方法として、表示手段９と入力手段１０を使った例で説明したが、この位置と高さの情報として、市販の地図情報を利用してもよい。市販の地図情報の中には、３次元データとして、構造物の位置に加えて高さや形状の情報を保持したものがあるが、構造物のどの位置で電波を反射するかといった情報は無い。ここでは、地図情報手段７に、地図情報として構造物の位置に加えて、高さや形状の情報を保持しておき、この情報を参照して、表示手段９と入力手段１０で指定したのと同様の情報を取り出して利用することで、上記と同様な効果を奏することができる。
【００６８】
実施の形態１１．
図２７はこの発明の実施の形態１１によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図１と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。実施の形態１と異なる構成は、電波画像指定フォーショートニング補正手段２に代えて、反射位置高度推定手段１９を備えた点である。反射位置高度推定手段１９は、ある対象地点に対する地図上と電波画像上の位置が指定されることにより、対象地点の高さを算出する手段である。
【００６９】
図２８はこの実施の形態１１に係る装置の動作手順を示すフローチャート、図３１はこの実施の形態１１に係る高さ求める手順の概要を示す説明図である。
装置の動作は、ステップＳＴ８の初期化作業までは、実施の形態１や実施の形態２などと同じである。次に、この実施の形態１１では、装置の使用者が、図３１（ｂ）に示すように、表示手段９で表示された地図上の１点（×印）と図３１（ａ）に示すように電波画像上の１点（星印）を指定し、その地点に対する高さを求めるように指示する（ステップＳＴ５９）。入力手段１０は、入力された地図上の位置（以下、「地図座標」とする。）と電波画像上の位置（以下、「反射ポイント」とする。）を、端末制御手段５を介して反射位置高度推定手段１９へ伝達する（ステップＳＴ６０）。反射位置高度推定手段１９は、受け取った地図座標と反射ポイントを基に対象地点での高さ（以下、「反射高度」とする。）を算出する（ステップＳＴ６１）。
【００７０】
反射位置高度推定手段１９は算出した反射高度を、表示させるため端末制御手段５を介して表示手段９に送り（ステップＳＴ６２）、表示手段９は受け取った反射高度を表示する（ステップＳＴ６４）。この場合の表示は、画面上に「反射高度○○ｍ」のような形式で行われるようにし、地図、電波画像のいずれでも表示可能にしてもよい。また、同時に、算出された反射高度を地図座標および反射ポイントと共にグランドトゥルース調査データ記録手段３へ伝え（ステップＳＴ６３）、グランドトゥルース調査データ記録手段３では、受け取った反射高度、地図座標および反射ポイントを一組のデータとして蓄える。
【００７１】
反射位置高度推定手段１９は、ステップＳＴ６１で述べたように、ある地点に対する地図上と電波画像上の位置が指定されることにより、その地点の高さを算出するが、その詳細な動作は図２９のフローチャートに示される。
地図座標と反射ポイントが入力されると（ステップＳＴ１６０）、地図座標を基に電波・地図位置換算手段４を用いて、地図座標で高さ０の位置（以下、「高度０ポイント」とする。）を算出させる（ステップＳＴ１６１）。次に、この高度０ポイントと反射ポイントから、対象地点の高さ（対象の構造物で電波を反射している位置の高さ。以下、「反射高度」とする）を算出する（ステップＳＴ１６２）。最後に、算出した反射高度を、端末制御手段５へ出力する（ステップＳＴ１６３）。
【００７２】
図３０はこの実施の形態１１に係る高さを求める方法の例を示す説明図である。この例では、地図座標（ＳＡＲと地図上の位置との距離）を基に、高度０ポイントを求める。次に、反射ポイントを基に、観測時のＳＡＲの位置（高さを含む）と対象の地点の距離レンジＡ０を求める。その後、高度０ポイントで地面に垂直な線分と、ＳＡＲを中心に半径が距離レンジＡ０となる円の交点を求める。この交点が電波を反射している点のため、交点と高度０ポイントとの距離Ｈを反射高度として算出する。
ここでは、ＳＡＲを中心に半径が距離レンジＡ０  となる円と、地表との交点は、反射ポイントに対して高度の補正を行わない地図上の位置になる。説明の便宜上、この交点をＫとする。また、ＳＡＲから地表、すなわち高度０の水平面へ鉛直に降ろした直線の交点をＬとする。ＳＡＲとＫとＬを結んだ直角三角形において、ＫとＬの間の距離はＳＡＲとＬとの地図上での距離であり、ＳＡＲとＫの距離はＡ０  で既知のため、ここからＳＡＲとＬの距離ｐを算出できる。また、ＳＡＲとＬを結んだ直線と、この直線へ降ろした反射ポイントからの垂線との交点をＭとする。ここで、ＳＡＲと反射ポイントとＭを結んだ直角三角形において、ＳＡＲと反射ポイントの間の距離はＡ０  、反射ポイントとＭの間の距離はＳＡＲと高度０ポイントとの地図上での距離で既知である。ここから、ＳＡＲとＭの距離ｑを算出できる。Ｈ＝ｐ−ｑであるから、ｐとｑから反射高度Ｈは算出できる。
【００７３】
以上のように、この実施の形態１１によれば、表示された地図上と電波画像上で、電波を反射している地点が指定された場合、電波を反射している地点の地図上で高度０のポイントを求め、観測時のＳＡＲ（高さと位置座標）と電波を反射している地点の距離レンジを求め、上記高度０のポイントと距離レンジを基に電波を反射している地点の高さを算出して表示するようにしたので、鉄塔等の反射対象の構造物は明確だが、その構造物のどの高さで電波を反射しているのかが不明な場合に適用して、対象の構造物の電波を反射する位置を容易に認識できるようになり、グランドトゥルースによる現地調査をより効率良く行える効果が得られる。また、算出された前記対象地点の高さ、前記指定された地図上の位置座標および前記指定された電波画像上の位置を保存するようにしたので、これにより、後日利用できるように自動収集できる効果が得られる。
なお、反射位置高度推定手段１９は、実施の形態１〜実施の形態１０の構成に追加して適用してもよく、上記と同様な効果を奏することができる。
【００７４】
実施の形態１２．
図３２はこの発明の実施の形態１２によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図１と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態１２の装置は、実施の形態１に地図影域算出手段（影域算出手段）２０を加えた構成を有する。地図影域算出手段２０は、指定された位置と高さ情報から、地図上でのＳＡＲからの電波の影となる（ＳＡＲから見えない）領域およびその高さを算出する手段である。
【００７５】
まず、装置の使用者が、表示手段９と入力手段１０を使って、表示された地図上または電波画像上で、電波の影を計測する基準となる地点の位置（以下、「影基準位置」とする。）とその高さ（以下、「影基準高度」とする。）を指定する。なお、説明のため、地図上での影基準位置を地図影基準位置、電波画像上での影基準位置を電波影基準位置とする。地図影域算出手段２０は、端末制御手段５経由で、影基準位置とその影基準高度の情報を受け取る。地図影域算出手段２０は、影基準位置が電波画像上で指定された場合（すなわち電波影基準位置である場合）には、電波・地図位置換算手段４で算出した地図影基準位置を得る。一方、影基準位置が地図上で指定された場合には、同じように電波・地図位置換算手段４により電波影基準位置を得る。
【００７６】
地図影域算出手段２０において次の処理がなされる。端末制御手段５経由で、電波画像情報管理手段８の撮像・再生情報から、電波影基準位置に基づいて、その影基準位置を撮影した時のＳＡＲの位置と高度を入手する。入手したＳＡＲの位置と高度、および地図影基準位置と影基準高度から、地図上でＳＡＲからの電波の影となる領域およびその高さを算出する。ここでは、電波が直進するものとして、影となる領域およびその高さを算出する。最後に、算出した電波の影となる領域およびその高さを画面の地図上に表示させるため、端末制御手段５経由で表示手段９に送る。
【００７７】
図３３はこの実施の形態１２に係る動作の概要を説明する図である。図３３（ｃ）のように影となる範囲が発生した状況において、図３３（ａ）のように、地図影基準位置（反射位置）と影基準高度を指定される。処理の結果として、図３３（ａ）の地図影基準位置に対応する図３３（ｂ）の地図へ影となる範囲高度（ｍ）以下を表示する。グレードバーは、地図上で影に入る位置と高度を示している。ここでは、対象の位置で、物体の高さが表示以下になると電波の影に入ることを意味している。例えば、グレードバーの左端（一番色の濃い部分）の位置では、高さ５０ｍ以下の物体は影に入る。また、グレードバーの中央の位置では高さ２５ｍ以下の物体が影に入ることを意味している。
なお、上述の説明では、電波が直進するものとして、影となる領域およびその高さを算出する例を示したが、代わりに、電波の回折などを考慮して、影となる領域およびその高さを算出してもよく、その場合、より正確に影となる領域およびその高さを算出できる。
【００７８】
以上のように、実施の形態１２によれば、表示された地図上または電波画像上で位置と高さが指定された場合、電波画像上の位置に基づいて撮像・再生情報から指定された位置を撮影した時のＳＡＲの位置と高度を入手し、入手したＳＡＲの位置と高度および指定された地図上の位置と高さに基づいてＳＡＲからの電波の影となる地図上での領域およびその高さを算出し表示するようにしたので、調査活動中に、周囲の建造物等により、電波の影となって電波画像に写っていない部分があっても、その部分について容易に認識することが可能となり、現地での調査作業を効率良くする効果が得られる。
なお、この実施の形態１２では、実施の形態１に対する例で説明したが、地図影領域算出手段２０を、実施の形態２〜実施の形態１１に適用してもよく、上記と同様な効果を奏することができる。
【００７９】
実施の形態１３．
図３５は、ある高さの物体を衛星などから観測した時の状況を示す図で、これにより可視光や赤外線を利用したカメラ等の光学センサと電波センサ（ここでは、ＳＡＲ）による画像の違いを説明する。図３５（ａ）は側面から見た状況、図３５（ｂ）は正面から見た状況である。図３５（ａ）、（ｂ）において、（１）は対象の物体が地面と接する地点、（２）は対象の物体の最上点、（３）は地上でセンサから見えない影となる範囲の対象物体から最も遠い地点、（４）は、地上で影から出た地点である。この状況において光学センサで撮影した場合、各点はセンサから観測される角度方向の順に画像に現れる。つまり、（１）から（２）、（２）から（４）の順で画像に現れる。また、センサから一直線の方向にある（２）と（３）は重なって見える。一方、電波センサで撮影した場合、各点はセンサからの距離の順に画像に現れる。つまり、（２）から（１）、（１）から（３）、（３）から（４）の順で画像に現れる。図３５（ｃ）はこのときの光学画像として写る部分を、図３５（ｄ）は電波画像として写る部分をそれぞれ上記符号と矢印（矢印の方向で写る）で表わしている。また、図３５（ｅ）はその光学画像を表し、図３５（ｆ）は電波画像を表わすが、いずれもセンサは画像の手前から撮影している。
【００８０】
ここで電波画像に着目してみると、図３５（ｄ）、（ｆ）において、（２）から（１）の部分は、電波画像上に表示されると光学画像に対して上下反転して見える領域（以下、この領域を「上下反転域」とする。）を形成する。また、（１）から（３）の部分は、電波画像上でセンサから見えない影となる場所に対応した領域（以下、この領域を「電波影域」とする。）を形成する。
このように、電波画像では、物体の高さの影響により、その物体が画像に現れる順序が光学画像と異なる「上下反転域」が発生するケースがある。人間の目も一種の光学センサであるため、光学画像と電波画像での見え方が違った場合、画像の理解を困難にする。この実施の形態１３は、このような問題を解決する手段を提供する。
【００８１】
図３４はこの発明の実施の形態１３によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図１１と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態１３の装置は、実施の形態２に上下反転域算出手段２１を加えた構成を有する。上下反転域算出手段２１は、指定された位置と高さ情報から、電波画像上で、画像が光学画像と比べたとき上下反転して見える領域を算出する手段である。
【００８２】
装置の使用者が、表示手段９と入力手段１０を使って、基準となる地点の位置と高さを地図上または電波画像上で指定する。説明を簡略化するため、地図上で指定した場合は「地図指定位置」とし、電波画像上で指定した場合は「電波指定位置」とし、また、高さを「指定高度」とする。
上下反転域算出手段２１は、端末制御手段５経由で、この基準となる地点の位置と高さの情報を受け取ると、地図指定位置が指定された場合には、まず、端末制御手段５経由で電波・地図位置換算手段４により、指定された位置で高さ０の電波画像上での位置（以下、「電波０地点」とする。）を得る。この電波０地点は、図３５の（１）に相当する位置となる。次に、上下反転域算出手段２１は、端末制御手段５経由で、地図指定フォーショートニング補正手段１１により、地図指定位置と指定高度に基づいて、指定高度に対応する電波画像上での位置を得る。この指定高度での電波画像上での位置を、説明上「電波最近地点」とする。この電波最近地点は、図３５の（２）に相当する位置となる。
【００８３】
一方、電波指定位置が指定された場合には、上下反転域算出手段２１は、まず、その電波指定位置を「電波最近地点」とする。次に、上下反転域算出手段２１は、端末制御手段５経由で電波画像情報管理手段８が保持する撮像・再生情報を参照して、「電波最近地点」に対応したＳＡＲの位置の情報を得る。また、電波画像上の位置（ＳＡＲとの距離で決まるレンジ方向の位置）から、「電波最近地点」とＳＡＲ間の距離を得る。上下反転域算出手段２１では、このＳＡＲの位置（高度）、「電波最近地点」とＳＡＲ間の距離、および指定高度に基づいて、「電波０地点」とＳＡＲ間の距離を算出する。この計算方法について図３６で説明する。「電波０地点」とＳＡＲ間の距離は、ＳＡＲの高度、「電波最近地点」とＳＡＲ間の距離、および指定高度が分れば、三平方の定理を利用して算出できる。次に、「電波０地点」とＳＡＲ間の距離、「電波最近地点」の位置情報から、「電波０地点」を算出する（電波最近地点から、レンジ方向の位置をＳＡＲとの距離の差だけ移動すればよい。）。
【００８４】
「電波最近地点」と「電波０地点」を算出した後の動作は、「地図指定位置」と「電波指定位置」のいずれのケースにおいても同じである。すなわち、上下反転域算出手段２１は、算出した値から「電波最近地点」と「電波０地点」の間を上下反転域として定義し、端末制御手段５経由で表示手段９に対し、電波画像上に算出した上下反転域を表示するように指示する。上下反転域は、例えば、色の付いた線や点滅する線で囲まれた領域として電波画像上に表示される。また、領域に斜線を加えるなどしてもよい。
【００８５】
以上のように、実施の形態１３によれば、表示された地図上または電波画像上で位置と高さが指定された場合、指定された高さに対応する電波画像上の位置と指定された位置で高さ０の電波画像上の位置を算出し、これら算出された電波画像上の両位置間を、光学画像と比べて上下反転して見える領域として算出し表示するようにしたので、調査活動中に、電波画像上で、画像が光学画像と比べて上下反転して見える領域を容易に判別可能になり、現地での調査作業を効率良く、かつ、正確に行える効果が得られる。
この実施の形態１３では、実施の形態２に対する例で説明したが、上下反転域算出手段２１を、実施の形態３〜実施の形態１２に加えて適用してもよく、上記と同様な効果を奏することができる。
【００８６】
実施の形態１４．
電波画像では、ＳＡＲからの電波の影となる場所では、ＳＡＲへ後方散乱される電波がなく、その対象となる領域は何も無い場所と同じような画像、一般には暗い画像が現れる。これは、太陽等の強い光源などの影響で現れる光学センサの画像上の影と性質の異なるものである。したがって、電波画像では、光学画像のように見た目で影を判断することは難しい。このような理由により、電波画像の調査では、ＳＡＲからの電波の影となった部分と、対象の領域で何もない場所とを区別するための情報が必要になる。また、電波の後方散乱が小さい物体の場合、直接その物体による反射波は電波画像上に現れなくても、その物体が作る電波の影領域により、地表等の周囲とは後方散乱の大きさが変わり、物体の存在を識別できることがある。この場合の影領域は、単純に物体から電波が後方散乱された場合とは、物体が現れる電波画像上の位置が異なる。このため、後方散乱を前提とした電波画像と地図位置の変換方法では、正確な対応関係を得られないという問題がある。この実施の形態１４はこの問題を解決する手段を提供する。
【００８７】
図３７はこの発明の実施の形態１４によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図１と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態１４の装置は、実施の形態１に電波影域算出手段（影域算出手段）２２を加えた構成を有する。電波影域算出手段２２は、地図上または電波画像上で指定された位置と高さ情報から、ＳＡＲからの電波の影となる場所が電波画像上で現れる領域を算出する手段である。
なお、このＳＡＲからの電波の影となる場所が電波画像上で現れる領域は、実施の形態１３の図３５で説明した「電波影域」に相当する。
【００８８】
装置の使用者が、表示手段９と入力手段１０を使って、地図上または電波画像上で基準となる地点（対象物）の位置と高さを指定する。電波影域算出手段２２は、端末制御手段５経由で、この指定された位置と高さの情報を受け取ると、まず、電波影域算出手段２２では、指定された位置で電波画像上の高さ０の地点である「電波０地点」を求める。この算出方法は、実施の形態１３の上下反転域算出手段２１が「電波０地点」を求めた手順と同じである。次に、電波影域算出手段２２は、電波の影の終了点、電波画像上で図３５の（３）に相当する地点（以下、「影終了地点」とする。）を、以下のようにして求める。
【００８９】
ここで、電波指定位置の場合、電波影域算出手段２２は、電波画像指定フォーショートニング補正手段２により、電波指定位置と高さ情報から、対応する地図上での位置（補正後位置座標）を算出させる。次に、電波影域算出手段２２は、電波画像情報管理手段８の電波画像の撮像・再生情報から電波指定位置の電波画像の撮像時におけるＳＡＲの位置を得る。
一方、地図指定位置の場合、電波影域算出手段２２は、地図上の位置情報のみから、端末制御手段５経由で電波・地図位置換算手段４により、対応する電波画像上の位置を算出させる（この後行うＳＡＲの位置特定では、地図からの高さ補正を行わなくても結果が同じであるので、高さ補正のない変換機能を利用する）。次に、電波影域算出手段２２は、算出された電波画像上の位置に基づいて、撮像・再生情報から、その位置の電波画像の撮像時におけるＳＡＲの位置を得る。
【００９０】
上記のように、地図指定位置および電波指定位置のいずれの場合においても、ＳＡＲの位置が得られると、次に、電波影域算出手段２２は、ＳＡＲの位置、対象物の地図上の位置と高さの情報から、地図上で影終了地点に対応する地点、すなわちＳＡＲと対象物の頂上を結んだ直線の延長が地面と交わる点を求める。この後、電波影域算出手段２２は、端末制御手段５経由で電波画像指定フォーショートニング補正手段２により、対応する電波画像上での位置である「影終了地点」を算出する（ここでは、高さ０のため、高さ補正をしない変換機能を利用する）。電波影域算出手段２２は、算出した値から、「電波０地点」と「影終了地点」の間を「電波影域」として定義し、表示手段９に対して、算出した「電波影域」を電波画像上に他と識別して表示するように指示する。「電波影域」の表示は、実施の形態１３の「上下反転域」と同様な方法でもよいが、色を変えたり、強調表示の方法を変えたりして、区別できるようにしておく。
【００９１】
以上のように、この実施の形態１４によれば、表示された地図上または電波画像上で位置と高さが指定された場合、指定された位置で高さ０の電波画像上の位置とＳＡＲからの電波の影の終了位置を算出し、算出された電波画像上の両位置間を、ＳＡＲからの電波の影となる場所が電波画像上で現れる領域として算出するようにしたので、調査活動中に、ＳＡＲからの電波の影となった部分と対象の領域の何もない場所とを容易に識別することが可能となり、現地での調査作業を効率良く、かつ、正確に行える効果が得られる。
なお、この実施の形態１４では、実施の形態１に対する例で説明したが、電波影域算出手段２２を、実施の形態２〜実施の形態１２に加えて適用してもよく、上記と同様な効果を奏することができる。
【００９２】
実施の形態１５．
図３５で説明したように、電波画像上での画像が光学画像と比べて上下反転して見える「上下反転域」と、ＳＡＲからの電波の影となる場所が電波画像上で現れる「電波影域」ある。これらは、高さを持つ構造物に対して、図３５（ｆ）に示すように電波画像上では１組の画像領域として現れるが、電波画像上では、この両者は判別しにくい場合がある。この実施の形態１５は、この問題を解決す手段を提供する。
【００９３】
図３８はこの発明の実施の形態１５によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図１１と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態１５の装置は、実施の形態２に、実施の形態１３の上下反転域算出手段２１、実施の形態１４の電波影域算出手段２２、新たに上下反転電波影域合成手段２３を加えた構成を有する。上下反転電波影域合成手段２３は、指定された位置と高さ情報を基に、上下反転域算出手段２１で算出させた上下反転域と電波影域算出手段２２で算出させた電波影域とを合成し表示させる手段である。
【００９４】
装置の使用者が、表示手段９と入力手段１０を使って、地図上または電波画像上で基準となる地点の位置と高さ指定する。上下反転電波影域合成手段２３は、まず、端末制御手段５経由で、基準となる地点の位置と高さの情報を受け取る。上下反転電波影域合成手段２３は、基準となる地点の位置と高さの情報を、端末制御手段５経由で、上下反転域算出手段２１へ送り、上下反転域を算出させる。ここで、上下反転域算出手段２１による上下反転域の算出手順は、実施の形態１３と同様であるが、ここでは算出結果が一旦上下反転電波影域合成手段２３へ戻される。
【００９５】
次に、上下反転電波影域合成手段２３は、基準となる地点の位置と高さの情報を、端末制御手段５経由で、電波影域算出手段２２へ送り、電波影域を算出させる。ここで、電波影域算出手段２２による電波影域の算出手順は、実施の形態１３と同様であるが、ここでは算出結果が一旦上下反転電波影域合成手段２３へ戻される。最後に、上下反転電波影域合成手段２３は、算出された上下反転域と電波影域を１組に合成し、端末制御手段５経由で、表示手段９に送り、電波画像上に上下反転域と電波影域のペアとして表示するように指示する。
なお、上下反転域と電波影域を算出する順序は逆でもよく、結果として上下反転電波影域合成手段２３で合成できるものであればよい。また、上下反転域算出手段２１と電波影域算出手段２２において算出の、指定された高さに対応する電波画像上の位置で高さ０の位置は、両手段で行わず、いずれか一方で算出した値を他方で使用するようにしてもよい。
【００９６】
以上のように、実施の形態１５によれば、表示された地図上または電波画像上で指定された位置と高さから、指定された高さに対応する電波画像上の位置で高さ０の電波画像上の位置を算出し、算出された電波画像上の両位置の間を、画像が光学画像と比べて上下反転して見える領域として算出し、また電波の影の終了位置を算出し、高さ０の電波画像上の位置と電波の影の終了位置の間を、ＳＡＲからの電波の影となる場所が電波画像上で現れる領域として算出し、算出された両領域の情報を合成し表示するようにしたので、１つの構造物に対する電波画像上の２つの領域を容易に認識できるようになり、現地での調査作業を効率良く、かつ、正確に行える効果がある。
なお、この実施の形態１５では、実施の形態２に対する例で説明したが、上下反転域算出手段２１、電波影域算出手段２２および上下反転電波影域合成手段２３を実施の形態３〜実施の形態１２に適用してもよく、上記と同様な効果を奏することができる。
【００９７】
実施の形態１６．
図３９はこの発明の実施の形態１６によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図１と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態１６の装置は、実施の形態１に上下反転斜度算出手段２４を加えた構成を有する。上下反転斜度算出手段２４は、指定された位置と高さ情報から、電波画像上で、画像が光学画像と比べて上下反転して見える斜面の角度を算出する手段である。
【００９８】
装置の使用者が、表示手段９と入力手段１０を使って、地図上または電波画像上で、基準となる地点（対象物）の位置と高さ指定する。上下反転斜度算出手段２４は、端末制御手段５経由で、基準となる地点の位置と高さの情報を受け取ると、地図上の位置と高さを求める。
入力が地図上で指定された位置と高さの場合、入力値をそのまま利用する。一方、電波画像上で指定された位置と高さの場合、端末制御手段５経由で、電波画像指定フォーショートニング補正手段２により、地図上の位置と高さへ変換する。いずれの場合にも、求められた地図上の位置と高さで決定される地点を、「反転斜面基準点」とする。
【００９９】
上下反転斜度算出手段２４は、反転斜面基準点を得ると、対象地点の撮像時のＳＡＲの位置を求める。対象地点撮像時のＳＡＲの位置は、電波画像上の位置が分れば、電波画像情報管理手段８が保持する撮像・再生情報から求めることが出できる。電波画像上で指定された位置の場合には、入力値をそのまま利用して、ＳＡＲの位置を求める。一方、地図指定位置の場合には、端末制御手段５経由で、電波・地図位置換算手段４により電波画像上の位置を算出させ、ＳＡＲの位置を求める。なお、ＳＡＲの位置を求める時には、高さ補正が不要なため、電波・地図位置換算手段４を利用する。
【０１００】
図４０は上下反転斜度算出手段２４による角度の算出方法を示す説明を図である。上下反転斜度算出手段２４は、ＳＡＲの位置を中心とし、ＳＡＲの位置から反転斜面基準点までの距離ｒを半径とする円の反転斜面基準点を通る接線を求め、この接線が水平面となす角度θを「画像が光学画像と比べて上下反転して見える斜面の角度（以下、境界角度とする。）」として算出する。この境界角度θよりも、斜面の角度が大きくなると、画像が光学画像と比べて上下反転して見える。逆に、境界角度よりも斜面の角度が小さい場合には、上下反転は起こらない。
次に、上下反転斜度算出手段２４は、算出した境界角度θを端末制御手段５経由で、表示手段９に送り、画面上に表示するよう指示する。境界角度θは、地図と電波画像のいずれか一方または両方に、例えば「境界角度θ度」のように表示される。
【０１０１】
以上のように、実施の形態１６によれば、地図上または電波画像上で指定された位置と高さ情報から、地図上の位置と高さで決定される地点を求め、またその地点の撮像時のＳＡＲの位置を求め、上記地点とＳＡＲの位置に基づいて、電波画像上で、画像が光学画像と比べて上下反転して見える斜面の角度を算出し表示するようにしたので、現地での調査作業中に、対象の地域が電波画像上で上下反転している状態を容易に判定できるようになり、調査作業を効率良く、かつ、正確に行える効果が得られる。
なお、この実施の形態１６では、実施の形態１に対する例で説明したが、上下反転斜度算出手段２４を、実施の形態２〜実施の形態１５に適用してもよく、上記と同様な効果を奏することができる。
【０１０２】
実施の形態１７．
電波の後方散乱が小さい物体の場合、直接その物体による反射波は電波画像上に現れなくても、その物体が作る電波の影領域により、地表等の周囲とは後方散乱の大きさが変わり、物体の存在を識別できることがある。この影領域は、単純に物体から電波が後方散乱された場合とは、物体が現れる電波画像上の位置が異なる。このため、後方散乱を前提とした電波画像と地図位置の変換方法では、正確な対応関係を得られないという問題がある。この実施の形態１７は、この問題を解決する手段を提供する。
【０１０３】
図４１はこの発明の実施の形態１７によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図１と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態１７の装置は、実施の形態１に電波影域地図位置算出手段２５を加えた構成を有する。電波影域地図位置算出手段２５は、電波画像上でＳＡＲからの電波の影となる電波影域を指定した時に、その電波影域に対応した場所が地図上に現れる位置とその高度を算出する手段である。
電波影域は、図３５（ｆ）の電波画像において、（１）から（３）に相当する領域である。ここでは、説明上、（１）を電波影域開始点、（３）を電波影域終了点とする。
【０１０４】
装置の使用者が、表示手段９と入力手段１０を使って、電波画像上で電波影域を指定する。電波影域地図位置算出手段２５は、端末制御手段５経由で、指定された電波影域の指定情報を受け取ると、電波影域開始点に対する地図上の位置を求める。ここでは、電波影域開始点（１）は、高さ「０」と仮定できるため、電波影域地図位置算出手段２５は、端末制御手段５経由で、電波・地図位置換算手段４を使い、高さ補正無しで地図上の位置を求める。説明上、この地図上の位置を「地図開始位置」とする。電波影域地図位置算出手段２５は、地図開始位置を算出後、電波影域終了点（３）に対する地図上の位置を求める。ここでも、電波影域終了点（３）は、高さ「０」と仮定できるため、電波影域地図位置算出手段２５は、地図開始位置と同様の手順で、電波・地図位置換算手段４を使い、電波影域終了点に対する地図上の位置を求める。この地図上の位置を「地図終了位置」とする。
【０１０５】
次に地図開始位置（電波影域に対応した場所）の高さを算出するが、その算出方法を図４２に示す。電波影域地図位置算出手段２５は、電波影域開始点（１）の情報から、端末制御手段５経由で、電波画像情報管理手段８の撮像・再生情報から、対象地点の撮像時のＳＡＲの位置を求める。次に、電波影域地図位置算出手段２５は、求めたＳＡＲの位置と地図終了位置を結ぶ直線と、地図開始位置から水平面（地表）に対して鉛直方向に伸びる直線の交点を求め、この交点を影基準点とする。この地図開始位置と影基準点の距離が算出目的の高度となる。
電波影域地図位置算出手段２５は、最後に、算出した地図開始位置と高度を、電波影域に対応した場所が地図上に現れる位置とその高度として表示させるように、端末制御手段５経由で、表示手段９に指示する。この場合の表示は、例えば、影の形状に対応した多角形を地図上に作成し、その内部を前述したグレードバーと同じ要領で、高さ別に濃淡を付けて塗りつぶすことで行うようにする。
【０１０６】
以上のように、この実施の形態１７によれば、電波画像上で、ＳＡＲからの電波の影となる領域が指定された場合に、その領域の開始点と終了点に対する地図上の位置をそれぞれ算出し、次に撮像・再生情報から上記開始点の撮像時におけるＳＡＲの位置を求め、このＳＡＲの位置および開始点と終了点に対応する地図上の位置に基づいて開始点の地図上の位置の高度を算出し、開始点の地図上の位置と算出された高度を、上記領域が地図上に現れる位置とその高度として表示するようにしたので、調査活動中に、電波画像上と地図上の対応関係を容易に識別できるようになり、現地での調査作業を効率良く、かつ、正確に行える効果がある。
なお、この実施の形態１７では、実施の形態１に対する例で説明したが、電波影域地図位置算出手段２５を、実施の形態２〜実施の形態１６に適用してもよく、上記と同様な効果を奏することができる。
【０１０７】
実施の形態１８．
図４３はこの発明の実施の形態１８によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図３７と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態１８の装置は、実施の形態１４に物体形状設定手段２６と電波影域制御手段２７とを加えた構成を有する。物体形状設定手段２６は、物体の形状を定義する手段である。電波影域制御手段２７は、物体形状設定手段２６で定義した物体を置く位置を地図上で指定し、この物体が電波を後方散乱しないと仮定し、この物体による電波の影が電波画像上に現れる影領域を算出する手段である。
【０１０８】
ここでは、ある多面体（ポリゴン）を定義し、この多面体に対する電波の影が電波画像上に現れる影領域を算出する例で説明する。物体形状設定手段２６としては、物体の形状を定義できるものであればよく、任意の実現方法を選択して適用すればよい。例えば、装置の使用者が、表示手段９と入力手段１０を使って、頂点や辺の座標や長さ等を入力することで、多面体を定義し実現することが考えられる。また、いくつかの多面体データを記憶しておいて、その中から、装置の使用者が、表示手段９と入力手段１０を使って選択するようにしてもよい。
【０１０９】
まず、装置の使用者が表示手段９と入力手段１０を使って入力することにより、物体形状設定手段２６で目的とする形状の物体を定義し、また地図上の位置を指定する。電波影域制御手段２７は、端末制御手段５経由で、定義された物体の情報と指定された地図上の位置を受け取る。次に、電波影域制御手段２７は、多面体（物体）の各頂点を選択し、端末制御手段５経由で、電波影域算出手段２２により、各頂点に対する影領域を算出させる。ここで、電波影域算出手段２２が、各頂点で影領域を算出する手続きは、実施の形態１４でのべたのと同じである。電波影域制御手段２７は、各頂点での影領域算出が終了した後、算出された各影領域を合成して多面体に対する影領域とする。最後に、電波影域制御手段２７は、算出した多面体に対する影領域を表示するように、端末制御手段５経由で、表示手段９に指示する。この場合の表示は、例えば、色の付いた線や点滅する線で囲まれた影の形状に対応した多角形の領域を地図上に形成することで行うようにする。
【０１１０】
なお、以上の説明では、多面体に対する例について説明したが、球体など、多面体以外でも、任意の物体の形状を物体形状設定手段２６で定義し、その定義された物体について、電波影域制御手段２７により、電波の影となる領域の算出を行うようにしてもよい。
また、各頂点を使って多面体の影を求める例について説明したが、頂点以外で外周の複数の点を利用して多面体の影領域を求める様にしてもよい。その場合、影領域を、より詳細に求められる。また、対象の物体とＳＡＲの位置から、ＳＡＲからの電波が当らない部分などを、影領域を求める時に不要となる部分として特定し、その部分を省いて多面体の影領域を求めるように処理するようにしてもよい。
【０１１１】
以上のように、この実施の形態１８によれば、物体の形状を定義し、定義された形状の物体を置く位置が地図上で指定されると、この物体が電波を後方散乱しないと仮定して、定義された形状の物体の外周の複数の点を選択し、選択された複数の点の情報と指定された地図上の位置に基づいて、各選択された複数の点に対する影領域をそれぞれ算出し、算出された各影領域を合成して当該物体による電波の影が電波画像上に現れる領域として算出するようにしたので、複雑な形状の物体に対しても、電波の影が電波画像上に現れる領域を容易に認識できるようになり、現地での調査作業を効率良く、かつ、正確に行える効果がある。
なお、この実施の形態１８では、実施の形態１４に対する例で説明したが、物体形状設定手段２６と電波影域制御手段２７とを、実施の形態１５に適用してもよく、上記と同様な効果を奏することができる。
【０１１２】
実施の形態１９．
図４５はこの発明の実施の形態１９が対象とする多重反射について示す説明図である。電波をよく反射する地面や水面等が近くにある場合に、ある地点からの散乱波が複数のパスでＳＡＲに戻ってくることがある。図４５の例では、ある地点（以下、「散乱基準点」とする。）から後方散乱でＳＡＲに直接戻ってくるパスＰ１と、散乱基準点から反射面を経由してＳＡＲに戻ってくるパスＰ２がある。パスＰ１とパスＰ２では、電波がＳＡＲへ戻ってくる距離が違うため、電波画像上では、２つの別の散乱点として現れる。すなわち、１つの反射基準点に対して、電波画像上では複数の散乱点が現れるという現象が発生する。以後このような現象を「多重散乱」とし、この現象で電波画像上に現れる散乱点を「多重散乱点」とする。また、多重散乱点の原因となる場所を「反射面」とし、多重散乱点の元になった地図上の地点を「散乱基準点」とする。地図上で指定された位置について、このように多重散乱の現象があると、電波画像上の多重散乱点なのか、それとも地図上にある複数の異なった散乱基準点なのかの判別が困難になるという問題がある。この実施の形態１９では、この問題を解決するための手段を提供する。
【０１１３】
図４４はこの発明の実施の形態１９によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図１１と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態１９の装置は、実施の形態２に反射面指定手段２８と多重散乱点算出手段２９とを加えた構成を有する。反射面指定手段２８は、地図上で多重散乱を起こす原因となる反射面の位置とその範囲を指定する手段である。多重散乱点算出手段２９は、反射面指定手段２８で指定された反射面を考慮して、地図上で指定された散乱基準点に基づいて、電波画像上に現れる多重散乱点（後述の標準散乱点と反射散乱点）を算出する手段である。
【０１１４】
図４６はこの実施の形態１９に係る動作の概要を示す説明図である。
まず、装置の使用者が、表示手段９と入力手段１０を使って、地図上で反射面の位置と範囲を入力すると、端末制御手段５経由で、反射面指定手段２８はその反射面の情報を受け取り指定して保持する。反射面の指定後、装置の使用者は、表示手段９と入力手段１０を使って、地図上で散乱基準点（位置）と高さを指定する。多重散乱点算出手段２９は、この散乱基準点の情報を受け取ると、端末制御手段５経由で、地図指定フォーショートニング補正手段１１により、散乱基準点の位置と高さの情報から、散乱基準点から後方散乱でＳＡＲに直接戻ってくる電波のパス（図４５のパスＰ１）から得られる電波画像上の位置を「標準散乱点」（実施の形態２の電波画像補正後位置に相当する。）として算出させる。
【０１１５】
次に、多重散乱点算出手段２９は、以下の手順で、散乱基準点から反射面を経由してＳＡＲに戻ってくる電波のパス（図４５のパスＰ２）から得られる電波画像上の位置を「反射散乱点」として算出する。
最初に、標準散乱点に基づいて、電波画像情報管理手段８の撮像・再生情報から散乱基準点撮像時のＳＡＲの位置を得る。次に、多重散乱点算出手段２９は、散乱基準点、ＳＡＲの位置および反射面指定手段２８で保持している指定の反射面の位置と範囲に基づいて、散乱基準点から反射面を経由してＳＡＲに戻ってくる経路を算出する。
【０１１６】
ここでは、反射面での入射角と反射角（図４５参照）が等しく、反射面は地平に対して水平な面であり、高さが「０」で一定と仮定する。この入射角と反射角が、この経路で反射面上の地点（以下、この地点を「反射点」とする。）を決める。この仮定のもとでは、散乱基準点と反射点と散乱基準点で高さ「０」の地点とが作る三角形と、ＳＡＲの位置と反射点とＳＡＲの位置で高さ「０」の地点が作る三角形は相似となる。この関係を用いて、散乱基準点の位置（地図上の座標と高さ）、ＳＡＲの位置（地図上の座標と高さ）とから、反射点（地図上の座標）を算出する。地図上の反射点が算出されたならば、ＳＡＲから散乱基準点までの距離と、散乱基準点から反射点までの距離と、反射点からＳＡＲまでの距離の総和を求め、これを「算出目的のパスでのＳＡＲまでの距離」とする。
【０１１７】
この後、この算出目的のパスでのＳＡＲまでの距離（パスＰ経由：ＳＡＲ−散乱基準点−反射点−ＳＡＲ）と、ＳＡＲから散乱基準点までの往復距離（パスＰ１経由：ＳＡＲ−散乱基準点−ＳＡＲ）の差（この差を、「反射移動距離」とする。）を求める。反射移動距離を算出後、地図上で、ＳＡＲと散乱基準点を結ぶ直線の延長上で、散乱基準点から反射移動距離だけ進んだ位置を、仮想散乱地点（位置座標と高さ）として算出する。この仮想散乱地点の地図上の位置座標と高さに基づいて、端末制御手段５経由で、地図指定フォーショートニング補正手段１１により、仮想散乱地点に対応する電波画像上の位置、すなわち反射散乱点を算出させる。反射散乱点を求めると、最後に、多重散乱点算出手段２９は、算出した標準散乱点と反射散乱点を電波画像上に表示するように、端末制御手段５経由で、表示手段９に指示する。この場合の表示としては、標準散乱点は従来の地図上の位置に対応した散乱点の位置として表示し、一方、反射散乱点は、標準散乱点と違うことが分るように、例えば星印の色を変えるなどしたアイコンで電波画像上に表示するようにする。
なお、以上の説明では、先に反射面を定義してから、散乱基準点の情報を入力する例について示したが、先に散乱基準点の情報を入力し、後から反射面を定義してもよい。
【０１１８】
以上のように、この実施の形態１９によれば、地図上で多重散乱を起こす原因となる反射面の範囲を指定し、地図上で指定された散乱基準点の位置と高さに基づいて、後方散乱で散乱基準点からＳＡＲに直接戻る電波のパスから得られる電波画像上の位置を標準散乱点として算出し、撮像・再生情報から得られる散乱基準点の撮像時のＳＡＲの位置と高さ、散乱基準点の位置と高さおよび指定された反射面の位置と範囲に基づいて、散乱基準点から反射面を経由してＳＡＲに戻ってくる電波のパスから得られる電波画像上の位置を反射散乱点として算出し、算出した標準散乱点と反射散乱点を電波画像上に表示するようにしたので、現地調査中に、多重散乱点か、複数の異なった散乱基準点かの判別が容易になり、現地での調査作業を効率良く、かつ、正確に行える効果が得られる。
なお、この実施の形態１９では、実施の形態２に対する例で説明したが、反射面指定手段２８と多重散乱点算出手段２９とを、実施の形態３〜実施の形態１８に適用してもよく、上記と同様な効果を奏することができる。
【０１１９】
実施の形態２０．
図４７はこの発明の実施の形態２０によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図４４と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態２０の装置は、実施の形態１９に反射面高度設定手段（反射面管理手段）３０を加えた構成を有する。反射面高度設定手段３０は、反射面の高さを設定し保持管理する手段である。
【０１２０】
ここでは、装置の使用者は、表示手段９と入力手段１０を使って、反射面の高さを指定すると、反射面高度設定手段３０は、端末制御手段５経由で、指定された反射面の高さ情報を受け取り、これを設定保持する。ここで、反射面高度設定手段３０は、例えば反射面が海面等の場合には、電波画像情報管理手段８で保存する撮像・再生情報である電波画像の撮像日時の情報等から、潮の満ち引きを考慮して自動的に高さを設定する。
次に、多重散乱点算出手段２９は、散乱基準点の位置（地図上の座標と高さ）、ＳＡＲの位置（地図上の座標と高さ）とから、反射点（地図上の座標）を算出する時に、反射面高度設定手段３０から反射面の高さの情報を受け取り反射点に加味し、その後の反射散乱点の算出において、この高さ情報を反映させる。
【０１２１】
以上のように、この実施の形態２０によれば、多重散乱を起こす領域に対して、地図上で反射面の位置と範囲を設定した時に、その反射面に対し高さを設定し、設定された反射面の高さの情報を加えて電波画像に現れる反射散乱点を算出し表示するようにしたので、降雨等により高さの変わる川の水位や、潮の満ち引きなどによる海面の水位等、反射面の高度が時間により変化するようなケースでも、多重散乱が発生する場所を正しく表示し識別できるため、グランドトゥルースを効率良く行える効果が得られる。
【０１２２】
実施の形態２１．
前述した実施の形態１９では、多重散乱を起こす原因となる反射面が水平面の場合に、電波画像上に現れる多重散乱点を算出して表示できるようにすることについて述べた。しかし、実際には、多重散乱を起こす原因となる反射面としては、水平面以外にも存在するわけで、例えば、ビル等の人工構造物の壁面などが考えられる。この実施の形態２１では、このような水平面以外の反射面も考慮して多重散乱点を算出し表示する手段について述べる。
【０１２３】
図４８はこの発明の実施の形態２１によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図４４と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態２１は、実施の形態１９の構成に、反射角度設定手段（反射面管理手段）３１を加えた構成を有する。反射角度設定手段３１は、反射面指定手段２８で指定された反射面が水平面となす角度および反射角の大きさを設定し保持管理する手段である。
【０１２４】
ここでは、対象とする反射面が水平でない場合、装置の使用者は、その反射面が水平面となす角度および入射角に対する反射角の大きさ（図４５参照）を設定することができる。これら角度の入力は、地図上で反射面の位置と範囲を設定した時に、表示手段９と入力手段１０を使って行われる。反射角度設定手段３１は、その入力結果を端末制御手段５経由で受け取り、反射面が水平面となす角度を設定し、反射面への角度に関する情報として設定し保持管理する。多重散乱点算出手段２９は、反射角度設定手段３１から反射面への角度に関する情報を受け取り、反射面が水平面となす角度および入射角を用いて反射点を算出し、その結果を用いて反射散乱点を算出する。多重散乱点算出手段２９で算出された反射散乱点は表示手段６で表示される。反射散乱点の表示例は、実施の形態１９と同じようにすればよい。
【０１２５】
以上のように、実施の形態２１によれば、多重散乱を起こす領域に対して、地図上で反射面の位置と範囲を指定した時に、指定された反射面が水平面となす角度および反射角の大きさを設定し、設定された水平面となす角度および入射角を加えて反射散乱点を算出し表示するようにしたので、多重散乱の影響を正確に評価できるようになり、グランドトゥルースを効率良く行える効果が得られる。
なお、この実施の形態２１では、実施の形態１９に対する例で説明したが、反射角度設定手段３１を実施の形態２０に適用してもよく、上記と同様な効果を奏することができる。
【０１２６】
実施の形態２２．
図４９はこの発明の実施の形態２２によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図４４と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態２２は、実施の形態１９に複数反射面管理手段３２を加えた構成を有する。複数反射面管理手段（反射面管理手段）３２は、地図上で多重散乱を起こす複数の反射面の範囲を指定し保持管理する手段である。
【０１２７】
この実施の形態２２では、装置の使用者は、複数の反射面の範囲を設定する。ここで、複数の反射面は、表示手段９と入力手段１０を使って装置の使用者により入力される。複数反射面管理手段３２が、端末制御手段５経由でその入力結果を受け取り、複数の反射面の情報として設定し保持管理する。多重散乱点算出手段２９は、複数反射面管理手段３２から１個ずつ反射面の範囲を取り出して反射点をそれぞれ算出し、算出された各反射点を順次用いて各反射面での反射散乱点を算出し、その結果を合成して表示させる。
【０１２８】
以上のように、この実施の形態２２によれば、多重散乱を起こす領域を複数ある場合、地図上で多重散乱を起こす複数の反射面の範囲を指定して保持し、保持された複数の反射面から１個ずつ反射面を取り出して順次各反射面での反射散乱点を算出し、算出された各反射散乱点を合成して表示するようにしたので、現地調査中に、複数の反射散乱点の判別を容易に行えるようになり、現地での調査作業を効率良く、かつ、正確に行える効果が得られる。
なお、この実施の形態２２では、実施の形態１９に対する例で説明したが、反射角度設定手段３１を、実施の形態２０または実施の形態２１に適用してもよく、上記と同様の効果を奏することができる。
【０１２９】
実施の形態２３．
図５０はこの発明の実施の形態２３によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図４９と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態２３の装置は、実施の形態２２に反射回数設定手段（反射面管理手段）３３を加えた構成を有する。反射回数設定手段３３は、ＳＡＲから出て複数の反射面を介して戻る電波のパスにより電波画像上に多重散乱点として現れる反射面での通算の反射回数について上限値を設定し保持管理する手段である。
【０１３０】
装置の使用者は、表示手段９と入力手段１０を使って、反射面に対して最大反射回数を指定して入力する。反射回数設定手段３３は、端末制御手段５経由でその入力結果を受け取り、反射面での通算の反射回数の上限値を設定し保持管理する手段である。
多重散乱点算出手段２９は、実施の形態２２と同様に、複数反射面管理手段３２で保持された複数の反射面から１個ずつ反射面を取り出して順次各反射面での反射散乱点を算出し、算出された各反射散乱点を合成して表示させる。ただし、各反射面での反射散乱点を算出する時に、複数の反射面での多重反射したケースについても、反射散乱点を算出する。ここでは、反射回数設定手段３３で設定された上限値を確認し、電波のパスでの通算の反射回数が、設定された最大反射回数を超えるまで、多重反射の影響を考慮して、各反射面での反射散乱点を算出し表示させる。
【０１３１】
図５１は複数反射面での多重反射に対する多重散乱点算出手段２９の動作例を示す説明図である。図において、複数反射面管理手段３２で反射面１と反射面２の２つが反射面として指定され、反射回数設定手段３３で最大反射回数が３と設定されたものとする。
この時、散乱基準点から直接ＳＡＲへ戻るパスＰＡに対する散乱点を電波画像上の位置ＤＡとして表示する。ＳＡＲから反射面２（散乱基準点）で反射した後、反射面１（反射点１）で反射してＳＡＲへ戻るパスＰＢ１と、ＳＡＲから反射面１（反射点１）で反射した後、反射面２（散乱基準点）で反射してＳＡＲへ戻るパスＰＢ２は、同じ距離になる。このため、パスＰＢ１とパスＰＢ２に対する散乱点は、電波画像の同じ位置に多重散乱点として現れることになる（両者を合成したものになる）。パスＰＢ１とパスＰＢ２では、反射面１と反射面２で１回ずつ反射するため、各パスでの反射回数は２となる。多重散乱点算出手段２９は、それぞれの電波のパスでの反射回数を計数すると、その値が反射回数設定手段３３に設定された上限値３を超えないことを確認し、パスＰＢ１とパスＰＢ２に対する反射散乱点を算出して電波画像上のＤＢの位置に表示させる。
【０１３２】
また、ＳＡＲから反射面２（散乱基準点）で反射した後、反射面１（反射点１）で反射し、さらに反射面２（散乱基準点）で反射してセンサへ戻るパスＰＣ１と、ＳＡＲから反射面１（反射点１）で反射した後、反射面２（散乱基準点）で反射し、さらに反射面１（反射点１）で反射してＳＡＲへ戻るパスＰＣ２は同じ距離になる。このため、パスＰＣ１とパスＰＣ２に対する散乱点は、電波画像の同じ位置に多重散乱点として現れることになる。パスＰＣ１の反射回数は反射面１で２回と反射面２で１回の合計３回、パスＰＣ２の反射回数は反射面１で１回と反射面２で２回の合計３回となる。多重散乱点算出手段２９は、それぞれのパスでの反射回数を計数すると、その値が反射回数設定手段３３に設定された上限値３を超えないことを確認し、パスＰＣ１とパスＰＣ２に対する反射散乱点を算出して電波画像上のＤＣの位置に表示させる。
【０１３３】
さらに、ＳＡＲから反射面２（散乱基準点）で反射した後、反射面１（反射点１）で反射し、さらに反射面２（散乱基準点）で反射し、再び反射面１（反射点１）で反射してからＳＡＲへ戻るパスＰＤ１と、ＳＡＲから反射面１（反射点１）で反射した後、反射面２（散乱基準点）で反射し、さらに反射面１（反射点１）で反射し、再び反射面２（散乱基準点）で反射してからＳＡＲへ戻るパスＰＤ２は、同じ距離になる。このため、パスＰＤ１とパスＰＤ２に対する散乱点は、電波画像の同じ位置に多重散乱点として現れることになる。これらパスＰＤ１とパスＰＤ２の反射回数は、反射面１で２回と反射面２で２回の合計４回となる。多重散乱点算出手段２９は、それぞれの電波のパスでの反射回数を計数すると、その値が反射回数設定手段３３に設定された上限値３を超えたことを確認し、電波画像上にはパスＰＤ１とパスＰＤ２に対する反射散乱点は表示させない。また、これよりも反射回数が多いパスについても、同様に反射散乱点を表示しない。
【０１３４】
以上のように、この実施の形態２３によれば、ＳＡＲから出て反射して戻る電波のパスにより電波画像上に多重散乱点として現れる反射面における通算の反射回数に対して上限値を設定し、設定された複数の反射面の範囲から反射点を順次算出する際に、算出に用いる各電波のパス上での反射回数をそれぞれ計数し、その計数値が設定された上限値を超えなかった反射点だけを表示するようにしたので、複数の反射面で多重に反射したケースでも、多重散乱点を容易に表示できるようになり、現地での調査作業を効率良く行える効果が得られる。
【０１３５】
実施の形態２４．
図５２はこの発明の実施の形態２４によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図１と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態２４の装置は、実施の形態１に多重反射面位置高度推定手段３４を加えた構成を有する多重反射面位置高度推定手段３４は、電波画像上で指定された多重散乱点および地図上で指定された電波を反射する基準点（以下、散乱基準点）の位置と高さから、多重散乱を起こす反射点の位置と高度を算出する手段である。
【０１３６】
ここでは、装置の使用者は、表示手段９と入力手段１０を使って、地図上で電波を反射する散乱基準点の位置（座標）と高さを指定し、また電波画像上で複数の多重散乱点を指定する。なお、ここで指定する多重散乱点は、散乱基準点の位置に対応する散乱点（標準散乱点）と、すぐ隣に現れる多重散乱点とする。多重反射面位置高度推定手段３４は、これら指定結果を端末制御手段５経由で受け取ると、多重散乱を起こす反射点の位置と高度を算出する。その算出方法について図５３により説明する。
多重反射面位置高度推定手段３４は、まず、電波画像上で入力された多重散乱点に基づいて、端末制御手段５経由で、電波画像情報管理手段８の撮像・再生情報から散乱点の計測時におけるＳＡＲの位置情報を得る。また、撮像・再生情報から標準散乱点とすぐ隣に現れる多重散乱点の距離（この距離を、反射移動距離Ｔとする。）を得る。２点の多重散乱点は、電波の照射方向が同じであるから、電波の通った経路の距離差として電波画像上に現れる。そのため、電波画像上で両者の位置を指定すれば、その間の距離、すなわち反射移動距離Ｔを算出できる。ＳＡＲの位置情報からはＳＡＲの高度ｈ１を得る。また、地図上で入力された散乱基準点の位置（座標）と高さから、散乱基準点の高度ｈ２、ＳＡＲと散乱基準点間の直線距離ｒ１、および両者の地図上の距離（ＳＡＲと散乱基準点の高度０の位置の間の距離）ｄ０を得る。
【０１３７】
次に、多重反射面位置高度推定手段３４は、ＳＡＲと反射点の地図上の距離ｄ１、散乱基準点と反射点の地図上の距離ｄ２と、反射点の高度Ｈを次の３式から算出する。
2004333445.tif 000003
ここで、式（１）は、反射点での入射角と反射角が同じと仮定して、２つの相似関係にある三角形から定義している。式（２）は、反射移動距離Ｔが、２つの多重散乱点間の電波の通った経路の距離差であることから定義している。また、式（３）は、反射点がＳＡＲと散乱基準点の直線上にあると仮定して定義している。
多重反射面位置高度推定手段３４は、算出したｄ１、ｄ２、Ｈの値から、地図上で入力された散乱基準点の位置（座標）等を参照して、反射点の位置（座標）と高度を得る。最後に多重反射面位置高度推定手段３４は、算出した反射点の位置（座標）と高度を地図上に表示するように、端末制御手段５経由で、表示手段９に指示する。この場合の表示では、反射点の位置（座標）は散乱点と異なる形状のアイコン（散乱点が星印とすれば、丸印等）で表示し、また高度はアイコンの直ぐ脇に数値で表示する。
【０１３８】
以上のように、この実施の形態２４によれば、電波画像上で指定された隣接する２点の多重散乱点に基づいて撮像・再生情報からの散乱点計測時におけるＳＡＲの位置情報と電波の照射方向を入手し、入手した位置情報からＳＡＲの高度ｈ１を得ると共に、電波の照射方向の電波が通った経路の距離差を多重散乱点の２点間の距離Ｔとして算出し、地図上で指定された散乱基準点の位置と高さから、当該散乱基準点の高度ｈ２、ＳＡＲと散乱基準点間の直線距離ｒ１、およびＳＡＲと散乱基準点間の地図上での距離ｄ０を算出し、得られたＳＡＲの高度ｈ１、多重散乱点の２点間の距離Ｔ、当該散乱基準点の高度ｈ２、ＳＡＲと散乱基準点間の直線距離ｒ１およびＳＡＲと散乱基準点間の地図上での距離ｄ０を用いてＳＡＲと多重散乱を起こす反射点との地図上での距離ｄ１、散乱基準点と当該反射点間の地図上での距離ｄ２および当該反射点の高度Ｈを算出し、これら算出した各距離ｄ１，ｄ２と高度Ｈの値から、地図上で指定された散乱基準点の位置を参照して当該反射点の位置と高度を得て地図上に表示させるよう構成したものである。したがって、多重散乱を起こす原因となっている場所を容易に推定でき、グランドトゥルースを効率良く行える効果が得られる。また、多重散乱を起こす反射点の撮像時の高度を知ることができ、反射点が高さの変わる水面等である場合に、撮像時の高さを推定できる効果が得られる。
なお、この実施の形態２４では、実施の形態１に対する例で説明したが、多重反射面位置高度推定手段３４を、実施の形態２〜実施の形態２３に適用してもよく、上記と同様な効果を奏することができる。
【０１３９】
実施の形態２５．
図５４はこの発明の実施の形態２５によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図１と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態２５の装置は、実施の形態１に、参考画像呼び出し手段３５を加えた構成を有する。参考画像呼び出し手段３５は、調査対象の電波画像と比較するための参考となる電波画像を生成するか、またはデータベースを参照することにより参考となる電波画像を選択して表示手段９上に表示する手段である。
【０１４０】
参考画像呼び出し手段３５としては、調査対象に関する条件、例えば構造物の構造と電波の照射方法が入力された場合、シミュレーションを実施して、参考となる電波画像を生成し表示させることが考えられる。また、他の方法として、いくつかの電波画像をデータベースとして、予め保持しておいて、そこから参考となる画像を選択して表示手段９の画面に表示するようにしてもよい。この他、草地などの背景となるデータを構造物と組み合わせて表示できるような機能を備えてもよい。さらに、参考となる電波画像を表示する際に、実際の電波画像上の調査対象と対比させて表示するようにしてもよい。
【０１４１】
参考画像呼び出し手段３５では、シミュレーションやデータベースなど、計算負荷の大きい処理や、データを大量に蓄積することが求められるケースがある。グランドトゥルース支援装置１が携帯型の端末の場合、計算能力やデータの記憶容量には限界がある。そこで、図５５に示すように、参考画像呼び出し手段３５をグランドトゥルース支援装置１とグランドトゥルース支援センタ３６に分けて実装するようにしてもよい。この場合、計算負荷の大きい処理のための計算設備やマスタデータベースをグランドトゥルース支援センタ３６側に用意し、グランドトゥルース支援装置１からは、必要な時に呼び出して利用するようにする。グランドトゥルース支援装置１とグランドトゥルース支援センタ３６の間の通信は、必要な時にデータの交換が行える適当な通信手段を用いれば実現できる。例えば、携帯電話等の電波を用いた無線による通信、また公衆電話などを介して有線による通信を利用することが考えられる。
なお、地図情報手段７や電波画像情報管理手段８等も大きなデータを保持する可能性があり、これらについても参考画像呼び出し手段３５と同様にグランドトゥルース支援センタ３６に実装して通信手段を用いてデータ交換するようにしてもよい。このことは、各実施の形態においても適用できることである。
【０１４２】
以上のように、この実施の形態２５によれば、調査対象に関する条件が入力された場合、参考となる電波画像をシミュレーションにより生成するか、またはデータベースを参照することにより参考となる電波画像を選択し表示させるようにしたので、調査対象の実際の電波画像を参考となる電波画像と比較しながら、現地での調査が行うことができるため、グランドトゥルースを効率良く行える効果が得られる。
なお、この実施の形態２５では、実施の形態１に対する例で説明したが、参考画像呼び出し手段３５を、実施の形態２〜実施の形態２４に適用してもよく、上記と同様な効果を奏することができる。例えば、実施の形態１８の物体形状設定手段２６では、特定の形状の入力として、参考となる電波画像を利用できる。
【０１４３】
実施の形態２６．
電波画像では、撮像時の気象条件などにより、撮影される画像が大きく変化することがある。例えば、水面では、風の強さにより表面の波に変化が起き、電波の後方散乱の大きさが変わる。強風の時には画像上に波がくっきりと映るが、無風の時は電波が進行方向に反射されて後方散乱が小さく鏡のように平らな面として映ったりする。また、水面が凍結しているか否かで電波の反射の大きさが変わる。また、人工の構造物でも、建設中や解体中のものは、完成済みの構造物とは、電波の反射の大きさが変わる。したがって、上記実施の形態２５で述べた参考画像呼び出し手段３５により生成または選択した電波画像は、利用する上で必ずしも適切でない場合がある。この実施の形態２６では、このような問題に対応する手段を提供する。
【０１４４】
図５６はこの発明の実施の形態２６によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図５４と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態２６の装置は、実施の形態２５に、観測状況設定手段３７を加えた構成を有する。観測状況設定手段３７は、調査対象の電波画像を撮影した時の観測状況に応じたパラメータを予め設定する手段である。
【０１４５】
参考となる電波画像に関して、それを撮影した時の観測状況に応じたパラメータ、例えば風の強さに応じた水面における電波の反射率、凍結の可否による水面の反射率などのパラメータを準備しておく。これらのパラメータは、装置の使用者が表示手段９と入力手段１０を使って入力すると、端末制御手段５経由で、観測状況設定手段３７に記録設定される。次に、参考画像呼び出し手段３５は、参考となる電波画像を生成または選択する時に、この観測状況設定手段３７を参照し、対応するパラメータを呼び出し、参考とする電波画像の選択や生成への設定条件として使用する。
【０１４６】
以上のように、この実施の形態２６によれば、調査対象となる電波画像を撮影した時の観測状況に応じたパラメータを予め設定し、設定されたパラメータを用いて対応する参考となる画像の選択や生成を行うようにしたので、現地調査中に、これらのパラメータを設定しながら、参考となる電波画像を適切に入手できる効果が得られる。
【０１４７】
実施の形態２７．
図５７はこの発明の実施の形態２７によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図１と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態２７の装置は、実施の形態１に参考情報検索手段３８を加えた構成を有する。参考情報検索手段３８は、現地調査で参考となる情報ついて装置内または外部のデータベースを検索する手段である。
【０１４８】
現地での調査活動は、電波画像を撮影した後で実施されることが多いため、時間の経過により、撮像時と調査活動時で、現地の状況が変化していることがある。例えば、撮像時の気象条件や構造物の建築や解体情報など、電波画像に影響を与える情報が、調査活動中に必要とされる。このような時、装置の使用者は、表示手段９と入力手段１０を使って検索画面を呼び出し、例えば参考となる情報に係るキーワードを入力する。すると、参考情報検索手段３８は、そのキーワードに基づいて、電波画像に影響を与える情報が予め設定されたデータベース（図示せず）を検索し、検索結果のデータを表示手段９に表示させるよう動作する。
【０１４９】
参考情報検索手段３８としては、適当な方法を用いて参考となる情報を検索できればよく、上記の他に、図５５のように、グランドトゥルース支援センタ３６にマスタデータベースを置いて、グランドトゥルース支援装置１と連係して動作することで、参考となる情報を検索する構成でもよい。また、インターネット等に繋いで、情報を検索する機能を付加するような構成でもよい。
【０１５０】
以上のように、この実施の形態２７によれば、電波画像に影響を与える情報が予め設定されたデータベースを検索し、参考となる情報を選択して表示させるようにしたので、現地での調査活動中に、電波画像に影響を与える情報を容易に入手でき、グランドトゥルースを効率良く行える効果が得られる。
この実施の形態２７では、実施の形態１に対する例で説明したが、参考情報検索手段３８を、実施の形態２〜実施の形態２６に適用してもよく、上記と同様な効果を奏することができる。
【０１５１】
実施の形態２８．
図５８はこの発明の実施の形態２８によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図１と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態２８の装置は、実施の形態１に画像幾何補正手段３９を加えた構成を有する。画像幾何補正手段３９は、グランドトゥルース調査データ記録手段３に記録された高さ情報を用い、電波画像情報管理手段８に記録された電波画像の幾何補正を行う手段である。
【０１５２】
グランドトゥルース調査データ記録手段３には、前述したようにこの装置を用いて現地調査した際に使用した各種データが記録されている。入力手段１０から指示入力を受け、画像幾何補正手段３９は、端末制御手段５経由で、グランドトゥルース調査データ記録手段３に記録された高さと位置の情報を入手する。次に、入手した高さと位置の情報に基づいて、端末制御手段５経由で、電波画像情報管理手段８からその情報に対応する電波画像およびその撮像・再生情報を読み出し、その電波画像に対して高さによる位置を幾何補正する。この場合の幾何補正は、高さを基に、複数の地点について画像上の移動後の位置を決定し、例えば、アフィン変換などの方法により行われる。その後、幾何補正した電波画像を、端末制御手段５経由で、表示手段９へ表示させる。
【０１５３】
以上のように、実施の形態２８によれば、現地調査時に記録された高さと位置の情報を入手し、その高さと位置の情報に基づいて、記録された対応する電波画像およびその撮像・再生情報を参照して高さによる位置を幾何補正した電波画像を作成し、その幾何補正された電波画像を表示するようにしたので、電波画像を正確に確認できるようになり、グランドトゥルースを効率良く行える効果が得られる。
この実施の形態では、実施の形態１に適用した例として説明したが、画像幾何補正手段３９を、実施の形態２〜実施の形態２７に適用してもよく、上記と同様な効果を奏することができる。
【０１５４】
実施の形態２９．
地図と電波画像は座標系等が異なるため、対応位置を算出する場合に、両者の間で歪みによるずれが生じる。この歪みは、座標系の変換計算による丸め誤差や、ＳＡＲの撮影時における位置情報の計測誤差を含むデータから自動的に算出される位置情報の計算誤差を指す。この実施の形態２９は、地図と電波画像のように異なる座標系に跨って位置情報を変換する場合に、位置情報の計算誤差を、実際の観測情報を基に補正することにある。
図５９はこの発明の実施の形態２９によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図１と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態２９の装置は、実施の形態１に電波画像対地図位置変換情報補正手段４０を加えた構成を有する。電波画像対地図位置変換情報補正手段４０は、入力された地図と電波画像上の複数の対応地点から、電波・地図位置換算手段４を用いて、電波画像と地図上の位置の対応関係を算出する計算を補正する手段である。
【０１５５】
図６０はこの実施の形態２９に係る動作の概要を示す説明図である。
まず、装置の使用者が、表示手段９と入力手段１０を使って、図６０（ａ）と図６０（ｂ）に示すように、表示手段９に表示された地図と電波画像上で、正確に対応位置が分っている複数の対応地点（星印）を入力する。
ここで、入力する電波画像と地図上の対応地点の候補としては、任意のものを選択できる。ただし、補正がなされていない状況では、地図と電波画像の位置関係が大きくずれていることも予測され、対応地点の候補を選択することが難しい場合も想定される。そのような場合には、橋や川など、電波画像での認識が容易で、地図上での位置も明確なランドマークを対応地点の候補として選択することが考えられる。また、コーナーリフレクタ等、電波画像上で位置を特定するための基準となる構造物を、予め電波画像の撮影場所に置いておき、これを対応地点の候補としてもよい。
【０１５６】
電波画像対地図位置変換情報補正手段４０は、端末制御手段５経由で、入力された複数の対応地点（星印）の情報を受け取って電波・地図位置換算手段４に渡し、受け取った地図上の複数の位置に対する電波画像上の位置をそれぞれ算出させる。次に、電波画像対地図位置変換情報補正手段４０は、電波・地図位置換算手段４から算出結果を受け取り、最初に入力された電波画像上の複数の対応地点（星印）とこの算出結果の電波画像上の位置との誤差を算出する。さらに、電波画像対地図位置変換情報補正手段４０は、算出した誤差を基にアフィン変換などを利用して位置計算の補正方法を決定する。最後に、電波画像対地図位置変換情報補正手段４０は、電波・地図位置換算手段４で算出した電波画像と地図上の位置算出方法を修正する。この修正後、電波・地図位置換算手段４は修正された計算方法で電波画像と地図上の対応関係を算出する。
【０１５７】
以上のように、この実施の形態２９によれば、表示された地図と電波画像上の互いに対応する複数の対応地点が入力された場合、入力された地図上の複数の対応地点に対する電波画像上の位置をそれぞれ算出し、最初に入力された電波画像上の複数の対応地点とこの算出された電波画像上の位置との誤差を算出し、算出した誤差を基にアフィン変換などを利用して位置計算の補正方法を決定し、算出した電波画像と地図上の位置算出方法を修正し、補正された計算方法により電波画像と地図上の対応関係を算出するようにしたので、電波画像と地図上の位置の対応関係をより正確に示すことができ、グランドトゥルースを効率良く行える効果が得られる。
なお、この実施の形態２９では、実施の形態１に適用した例で説明したが、電波画像対地図位置変換情報補正手段４０を、実施の形態２〜実施の形態２８に適用してもよく、上記と同様な効果を奏することができる。
【０１５８】
実施の形態３０．
図６１はこの発明の実施の形態３０によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図で、図において、図１と同一または相当する部分には同一符号を付し、原則としてその説明は省略する。この実施の形態３０の装置は、実施の形態１に電波の照射方向表示手段４１を加えた構成を有する。電波の照射方向表示手段４１は、地図上における電波の照射方向を算出する手段である。
【０１５９】
まず、電波の照射方向表示手段４１は、端末制御手段５経由で、電波画像情報管理手段８の撮像・再生情報から、ＳＡＲの位置と電波の照射方向の情報を得る。次に、電波の照射方向表示手段４１は、端末制御手段５経由で電波・地図位置換算手段４を使って、地図上における電波の照射方向を算出させる。最後に、電波の照射方向表示手段４１は、算出された地図上における電波の照射方向を表示するように、端末制御手段５経由で表示手段９に指示する。
なお、電波の照射方向だけを表示する例について述べたが、電波の照射角度（入射角）についても情報を入手可能であるので、照射方向と共に、入射角も同時に表示するようにしてもよい。
【０１６０】
以上のように、実施の形態３０によれば、撮像・再生情報から得たＳＡＲの位置と電波の照射方向の情報を用いて、電波の照射方向を地図上における電波の照射方向に変換し、地図上に電波の照射方向を表示するようにしたので、調査を実施する現地において電波の照射方向の確認を容易にし、グランドトゥルースを効率良く行える効果が得られる。
なお、この実施の形態３０では、実施の形態１に適用した例で説明したが、電波の照射方向表示手段４１を、実施の形態２〜実施の形態２９に適用してもよく、上記と同様な効果を奏することができる。
【０１６１】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、この発明に係るグランドトゥルース支援装置は、現在位置を示す位置情報を入手する測位手段と、対象地域の地図情報および地図に関連した情報を管理する地図情報手段と、調査対象の電波画像および当該電波画像の撮影時と画像再生に関する撮像・再生情報を保持して管理する電波画像情報管理手段と、撮像・再生情報を参照して電波画像と地図で対応する位置を変換して算出する電波・地図位置変換手段とを備え、電波・地図位置変換手段により、測位手段から入手しあるいは入力手段から入力された位置情報に連係して前記地図情報手段から読み出した地図と電波画像情報管理手段から読み出した電波画像を表示するグランドトゥルース支援装置において、表示された電波画像上で指定された位置と高さの情報から、位置情報と前記撮像・再生情報から得た当該電波画像の撮影時の電波センサの位置に基づいて、地図上の位置座標の補正量を求め、補正後の位置座標を算出する電波画像指定フォーショートニング補正手段とを備えるように構成したので、電波画像上の位置と地図上の位置を正確に対応させることができ、特に、人工の構造物が多い都市部において電波画像のグランドトゥルースにより現地調査を行う時に、構造物の高さによる影響を自動的に補正した地図上の位置を得ることができるため、現地調査をより効率良く行える効果がある。
【０１６２】
この発明によれば、電波センサにより撮影した電波画像、それらの電波画像の関連情報および画像再生情報などの撮像・再生情報を格納した撮像・再生情報記憶装置と、各地域の地図データを格納した地図情報記憶装置と、現在位置を示す位置情報を入手する測位手段を内蔵または外部に備えて利用するコンピュータに適用するグランドトゥルース支援プログラムであって、位置情報に基づいて撮像・再生情報より対応する地域の電波画像を得ると共に、地図情報記憶装置から対応する地域の地図データを入手して表示手段に表示し、入力手段により、表示されている電波画像上の任意の位置を指定されると共に、その指定された位置に対する高さが入力されたとき、指定された位置から電波画像に対応する地図上の位置座標を補正前位置座標として算出し、指定された位置と高さ、その指定された位置を示す電波画像を撮像した時の電波センサの位置座標および補正前位置座標に基づいて、補正前位置座標について指定された位置の高さによるずれを補正した補正後位置座標を算出し、算出された補正後位置座標を地図上に表示するように構成したので、汎用のノート型パソコンに適用してグランドトゥルース支援装置を実現し、電波画像上の位置と地図上の位置を正確に対応させることができ、現地調査をより効率良く行える効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】同実施の形態１に係る装置の動作手順を示すフローチャートである。
【図３】同実施の形態１に係る電波画像指定フォーショートニング補正手段の動作手順を示すフローチャートである。
【図４】同実施の形態１に係る電波画像と地図上の位置との対応について示す説明図である。
【図５】同実施の形態１に係るサンプル画像の撮影状況を模式的に示す説明図である。
【図６】同実施の形態１に係るサンプル画像に対する初期化後の地図の表示例を示す説明図である。
【図７】同実施の形態１に係るサンプル画像に対する初期化後の電波画像の表示例を示す説明図である。
【図８】同実施の形態１に係る高さによる位置のずれを説明する説明図である。
【図９】同実施の形態１に係る高さによる地図上の位置のずれ補正の概要を示す説明図である。
【図１０】図１０は同実施の形態１に係るグランドトゥルース支援装置の表示例を示す説明図である。
【図１１】同実施の形態２によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】同実施の形態２に係る装置の動作手順を示すフローチャートである。
【図１３】同実施の形態２に係る地図指定フォーショートニング補正手段の動作手順を示すフローチャートである。
【図１４】同実施の形態２に係る高さによる電波画像上の位置のずれ補正について示す説明図である。
【図１５】同実施の形態３によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】同実施の形態４によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１７】同実施の形態４に係る領域を指定した高さ情報による位置の補正の概要を示す説明図である。
【図１８】同実施の形態５によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１９】同実施の形態６によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２０】同実施の形態７によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２１】同実施の形態８によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２２】同この発明の実施の形態９によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２３】同実施の形態９に係る観測状況を模式的に示す説明図である。
【図２４】同実施の形態９に係る高さの範囲を指定した地図上での位置表示の概要を示す説明図である。
【図２５】同実施の形態１０によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２６】同実施の形態１０に係る高さの範囲を指定した地図上での位置表示の例を示す説明図である。
【図２７】同実施の形態１１によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２８】同実施の形態１１に係る装置の動作手順を示すフローチャートである。
【図２９】実施の形態１１に係る反射位置高度推定手段の動作手順を示すフローチャートである。
【図３０】同実施の形態１１に係る高さを求める方法の概要を示す説明図である。
【図３１】同実施の形態１１に係る高さ求める手順の概要を示す説明図である。
【図３２】同実施の形態１２によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３３】同実施の形態１２に係る動作の概要を示す説明図である。
【図３４】同実施の形態１３によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３５】光学のセンサと電波センサによる画像の違いを説明する説明図である。
【図３６】同実施の形態１３に係る電波画像上の距離の計算方法を示す説明図である。
【図３７】同実施の形態１４によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３８】同実施の形態１５によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３９】同実施の形態１６によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図４０】同実施の形態１６に係る上下反転斜度算出手段による角度の算出方法を示す説明を図である。
【図４１】同実施の形態１７によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図４２】同実施の形態１７に係る高さ算出方法を示す説明図である。
【図４３】同実施の形態１８によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図４４】同実施の形態１９によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図４５】同実施の形態１９が対象とする多重反射について示す説明図である。
【図４６】同実施の形態１９に係る動作の概要を示す説明図である。
【図４７】同実施の形態２０によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図４８】同実施の形態２１によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図４９】同発明の実施の形態２２によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図５０】同実施の形態２３によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図５１】同実施の形態２３に係る動作の概要を示す説明図である。
【図５２】同実施の形態２４によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図５３】同実施の形態２４に係る反射面位置高度推定手段の算出動作の概要を示す説明図である。
【図５４】同実施の形態２５によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図５５】同実施の形態２５に係る実現例を示す説明図である。
【図５６】同実施の形態２６によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図５７】同実施の形態２７によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図５８】同実施の形態２８によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図５９】同実施の形態２９によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【図６０】同実施の形態２９に係る動作の概要を示す説明図である。
【図６１】同実施の形態３０によるグランドトゥルース支援装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  グランドトゥルース支援装置、２  電波画像指定フォーショートニング補正手段、３  グランドトゥルース調査データ記録手段、４  電波・地図位置換算手段、５  端末制御手段、６  測位手段、７  地図情報手段、８  電波画像情報管理手段、９  表示手段、１０  入力手段、１１  地図指定フォーショートニング補正手段、１２  領域指定手段、１３  データベース項目設定手段、１４  調査レポート記録手段、１５  光学情報記録手段、１６  反射強度・高さ記録手段、１７  電波画像指定位置候補列挙手段、１８  地図指定位置候補列挙手段、１９  反射位置高度推定手段、２０  地図影域算出手段（影域算出手段）、２１  上下反転域算出手段、２２  電波影域算出手段（影域算出手段）、２３  上下反転電波影域合成手段、２４  上下反転斜度算出手段、２５  電波影域地図位置算出手段、２６  物体形状設定手段、２７  電波影域制御手段、２８  反射面指定手段、２９  多重散乱点算出手段、３０  反射面高度設定手段（反射面管理手段）、３１  反射角度設定手段（反射面管理手段）、３２  複数反射面管理手段（反射面管理手段）、３３  反射回数設定手段（反射面管理手段）、３４  多重反射面位置高度推定手段、３５  参考画像呼び出し手段、３６  グランドトゥルース支援センタ、３７  観測状況設定手段、３８  参考情報検索手段、３９  画像幾何補正手段、４０  電波画像対地図位置変換情報補正手段、４１  照射方向表示手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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