(57)【要約】【課題】高倍速でディスクからの読出し書込みを行なう際のディスクの偏心補正および面ぶれ補正の精度を向上させようとするものである。【解決手段】ディスク１からのデータの読出し書込みを行なう際、ディスク１の回転により生じるピックアップヘッド３の振動がピックアップヘッド３の共振周波数よりも低いディスク回転速度内においてディスクが１回転する期間にピックアップヘッド３から得られた信号を取り込み、マイクロプロセッサ１３は取り込んだデータに基づきフィードフォワードデータを生成するとともに、生成したフィードフォワードデータに基づきピックアップヘッドの共振周波数よりも高いディスク回転速度におけるフィードフォワードデータを生成しＲＡＭ１４に記憶し、このＲＡＭ１４のデータとＬＰＦ８からのフィードバック信号との加算信号を用いてトラッキング制御やフォーカス制御を行なう。【選択図】    図１
2004296032.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスクからのデータの読出しを行うためのピックアップヘッドと、
前記ディスクの回転により生じるピックアップヘッドの振動がピックアップヘッドの共振周波数よりも低いディスク回転速度内においてディスクが１回転する期間にピックアップヘッドから得られた信号に基づき上記ピックアップヘッドの位置制御データを生成する第１の手段と、
この第１の手段により生成された位置制御データに基づきピックアップヘッドの共振周波数よりも高いディスク回転速度における位置制御データを生成する第２の手段と、
この第２の手段により生成された位置制御データに基づき前記ピックアップヘッドの共振周波数よりも高いディスク回転速度における上記ピックアップヘッドの位置制御を行なう手段とを具備したことを特徴とするディスクドライブ装置。
【請求項２】
上記ピックアップヘッド固有の特性を記憶しておく記憶手段を有し、この記憶手段に記憶したピックアップヘッド固有の特性に基づき前記第２の手段は前記ピックアップヘッドの共振周波数よりも高いディスク回転速度における上記ピックアップヘッドの位置制御データを生成することを特徴とする装置請求項１に記載のディスクドライブ装置。
【請求項３】
前記記憶手段はピックアップヘッドに生じる振動とピックアップヘッドから得られるフィードバック信号の位相のずれ量との関係を記憶していることを特徴とする装置請求項２に記載のディスクドライブ装置。
【請求項４】
前記記憶手段はピックアップヘッドに生じる振動とフィードバック信号のゲインの変化との関係を記憶していることを特徴とする装置請求項２に記載のディスクドライブ装置。
【請求項５】
前記第２の手段により生成された位置制御データを保持し上記ピックアップヘッドの位置制御を行なうための保持手段と、
前記第２の手段により生成された位置制御データを前記ディスクの再生位置に対応して記憶する第２の記憶手段とを具備し、前記第２の手段により生成された位置制御データを前記保持手段にて保持するのと同時に第２の記憶手段に記憶するようにしたすることを特徴とする装置請求項１に記載のディスクドライブ装置。
【請求項６】
ディスクからのデータの読出しを行なうためのピックアップヘッドを有するディスクドライブ装置の制御方法において、
前記ディスクの回転により生じるピックアップヘッドの振動がピックアップヘッドの共振周波数よりも低いディスク回転速度内においてディスクが１回転する期間にピックアップヘッドから得られた信号に基づき上記ピックアップヘッドの位置制御データを生成する第１のステップと、
この第１のステップにより生成された位置制御データに基づきピックアップヘッドの共振周波数よりも高いディスク回転速度における上記ピックアップヘッドの位置制御データを生成する第２のステップと、
この第２のステップにより生成された位置制御データに基づき前記ピックアップヘッドの共振周波数よりも高いディスク回転速度における上記ピックアップヘッドの位置制御を行なう第３のステップとを具備したことを特徴とするディスクドライブ装置の制御方法。
【請求項７】
上記ピックアップヘッド固有の特性を記憶しておき、この記憶しているピックアップヘッド固有の特性に基づき前記第２のステップにて前記ピックアップヘッドの共振周波数よりも高いディスク回転速度における上記ピックアップヘッドの位置制御データを生成することを特徴とする装置請求項６に記載のディスクドライブ装置の制御方法。
【請求項８】
前記ピックアップヘッドに生じる振動とフィードバック信号の位相のずれ量との関係を記憶しておき前記第２のステップにてピックアップヘッドに生じる振動とフィードバック信号の位相のずれ量との関係から上記ピックアップヘッドの位置制御データを生成することを特徴とする装置請求項７に記載のディスクドライブ装置の制御方法。
【請求項９】
ピックアップヘッドに生じる振動とフィードバック信号のゲインの変化との関係を記憶しておき前記第２のステップにてピックアップヘッドに生じる振動とフィードバック信号のゲインの変化との関係から上記ピックアップヘッドの位置制御データを生成することを特徴とする装置請求項７に記載のディスクドライブ装置の制御方法。
【請求項１０】
ディスクドライブ装置は上記ピックアップヘッドの位置制御データを保持する保持手段と、前記第２の手段により生成された位置制御データを前記ディスクの再生位置に対応して記憶する記憶手段とを具備し、前記保持手段と記憶手段に対して前記第２のステップにて生成された位置制御データを同時に書き込むことを特徴とする装置請求項６に記載のディスクドライブ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ディスクの記録または再生時のディスクの面ぶれおよび偏心を補正するために、フィードバック制御とフィードフォワード制御を併用したサーボを用いるディスクドライブ装置およびその制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
光ディスクドライブ装置は、装着された光ディスクに所定のデータを記録するか、または光ディスクから所定のデータを再生する。このとき、光ディスクドライブ装置は、光ディスクを所定のトラックの速度が一定となる回転速度で回転するように、スピンドルサーボをかける。また、光ピックアップに内蔵されるレーザダイオードが発生するレーザ光のレーザスポットが、光ディスクの所定のトラックを追従し、データを記録または再生できるように、トラッキングサーボ、フォーカスサーボ、およびスレッドサーボがかけられる。
【０００３】
ここで、光ディスクに偏心や反りがある場合にはディスクの偏心補正および面ぶれ補正が必要となる。このため、まず、ディスクモータの周波数発生器の出力（以下、ＦＧ：Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｇｅｎｅｒａｔｏｒと記す。）に同期したトラッキングおよびフォーカスの各エラー信号レベルを検出し、得られた各エラー信号から偏心、面ぶれの補正信号を生成し、トラッキングおよびフォーカスのフィードバック制御信号に足し合わせて各アクチュエータを駆動することが行われている。
【０００４】
この補正信号によって各アクチュエータは偏心、面ぶれを吸収するように動作するのでトラックおよびフォーカスの追従誤差が低減し、結果、高精度な制御系を構成し、ディスク装置の信頼性を向上できる。
【０００５】
このようなディスクドライブ装置として、サーボプロセッサのＤＳＰが、ＲＦ処理部より入力されたトラッキングエラー信号に基づき、フィードバック制御信号を生成し、制御用マイクロコンピュータが、ＣＤ−Ｒが１回転するうちの所定の期間のフィードバック制御信号を測定し、１つ前の所定の期間にサンプルホールドされたフィードバック制御信号に、係数Ｎを乗算し、フィードフォワード制御信号を生成するものがある（例えば、特許文献１参照。）
このようにフィードフォワード補償を行なうことで既存のイコライザへの負担を減らし、低域成分の追従性を上げる事が可能ではあるが、特許文献１に記載されているような従来の技術では高倍速でディスクからの読出し書込みを行なう際にはディスクの偏心補正および面ぶれ補正が十分に機能しないケースが生じている。
【０００６】
即ち、低速度でディスクからの読出し書込みを行なう際には上述したフィードバック制御信号として高い精度の信号が得られるため、フィードバック制御信号に基づき高精度のフィードフォワード制御信号が生成され、ディスクの偏心補正および面ぶれ補正が行われる。
【０００７】
しかしながら、高倍速でディスクからの読出し書込みを行なう際には、ピックアップサーボの伝達特性によりフィードバック制御信号に位相が生じ、又、高周波領域（高倍速域）では十分なゲインが得られずにフィードフォワードのためのエラー信号レベルの検出が困難なためディスクの偏心補正および面ぶれ補正効果を充分に得ることが出来ない。
【０００８】
特に、近年、ディスクのトラックピッチの高密度化とドライブ装置の高倍速化が進んでいるため、高密度のトラックピッチのディスクを高倍速で読み取る若しくは書き込むことが要求されているが、
ディスクの偏心補正および面ぶれ補正効果を得ることが充分に出来ないと、ディスクドライブ装置が本来有している高倍速の速度でディスクからの読出し書込みを行なうことができなくなってしまう。
【０００９】
又、ディスクの偏心量および面ぶれ量は各ディスクの規格にて定められており、通常、ディスクの偏心量および面ぶれ量は各ディスクの規格の範囲内であるものの、近年は世界各地でディスクが製造されており、必ずしも全てのディスクが規格の範囲内では無いため、品質の悪いディスクをディスクドライブ装置にて再生／記録しなければならないケースがある。
【００１０】
このような品質の悪いディスクであったとしも、低速度域でディスクからの読出し書込みを行なう際にはフィードバック制御とフィードフォワード制御とによりディスクの偏心補正および面ぶれ補正が可能であるものの、上述したように高倍速でディスクからの読出し書込みを行なう際には補正効果を得ることが出来なくなり、低速度域でしか読出し書込みを行なうことができない。
【００１１】
以上のように、従来の技術では高倍速でディスクからの読出し書込みを行なう際、ディスクの偏心補正および面ぶれ補正効果を得ることが出来ないためディスクドライブ装置が本来予定している速度でディスクからの読出し書込みを行なうことができなくなってしまうという問題が生じる恐れがあった。
【００１２】
【特許文献１】
特開２０００−３５７３３６号公報（第５頁、図７）
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上述したように高倍速でディスクからの読出し書込みを行なう際のディスクの偏心補正および面ぶれ補正効果を得ることが出来ないという課題を解決し、装置が本来有している性能の速度でディスクからの読出し書込みを行なうことができるディスクドライブ装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記課題を解決するために、ディスクからのデータの読出しを行うためのピックアップヘッドと、前記ディスクの回転により生じるピックアップヘッドの振動がピックアップヘッドの共振周波数よりも低いディスク回転速度内においてディスクが１回転する期間にピックアップヘッドから得られた信号に基づき上記ピックアップヘッドの位置制御データを生成する第１の手段と、この第１の手段により生成された位置制御データに基づきピックアップヘッドの共振周波数よりも高いディスク回転速度における位置制御データを生成する第２の手段と、この第２の手段により生成された位置制御データに基づき前記ピックアップヘッドの共振周波数よりも高いディスク回転速度における上記ピックアップヘッドの位置制御を行なう手段とを備える。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１６】
本実施形態は光ディスク装置に適応したものであり、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブを例として説明する。
（第１の実施形態）
図１は本発明の第１の実施形態にかかるディスクドライブ装置１００の構成を示すブロック図である。
【００１７】
本実施形態のディスクドライブ装置１００は、図１に示すように、ディスク１を回転駆動するディスクモータ２と、ディスク１に記録された信号を読出すピックアップヘッド（ＰＵＨ）３と、ピックアップヘッド３をディスク１の半径方向に移動するフィードモータ４とを有する。
【００１８】
ピックアップヘッド３で読み出された信号が供給されるＲＦアンプ５は、ピックアップヘッド３で読み出された信号を増幅するとともに、ＲＦ信号、トラッキングエラー信号（ＴＥＩ）、フォーカスエラー信号（ＦＥＩ）等を生成して出力する。ＲＦアンプ５から出力された信号（ＴＥＩ，ＦＥＩ）はハイパスフィルタ（ＨＰＦ）６，並びにローパスフィルタ（ＬＰＦ）７に供給される。
【００１９】
ローパスフィルタ（ＬＰＦ）７の出力は図示しないＡＤ今バーターによりＡＤ変換された後に、ＤＳＰ（デジタル・シグナルプロセッサ）８に供給され、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）７から出力されるフィードバック信号（ＦＢ）とＤＳＰ８にて生成されたフィードフォワード信号（ＦＷ）とが加算器９により加算され、かつこの加算器９の出力とハイパスフィルタ（ＨＰＦ）６との出力とが加算器１０により加算されてトラッキング制御信号，フォーカス制御信号（ＴＲＯ，ＦＥＯ）として出力される。
【００２０】
前記フィードモータ４にはモータの回転周波数、回転数あるいは回転方向などのモータの回転状態を検知する図示しない検知手段が設けられており、ＤＳＰ８内には検知手段からの出力信号に基づき、回転（ＦＧ）に同期したクロックを生成するＦＧ  ＰＬＬ回路１１が設けられている。
【００２１】
一方、ＤＳＰ８内にはＦＧ  ＰＬＬ回路１１にて生成されたクロックを使用してローパスフィルタ（ＬＰＦ）７から出力されるフィードバック信号（ＦＢ）をディスク１回転分のデータとして取り込むメモリコントロールブロック１２が設けられている。このメモリコントロールブロック１２により取り込まれたディスク１回転分のデータはマイクロプロセッサ１３を介してＲＡＭ１４に書き込まれる。
【００２２】
マイクロプロセッサ１３はＲＡＭ１４に書き込まれたディスク１回転分のデータを用いてフィードフォワード信号（ＦＷ）を生成してメモリコントロールブロック１２のレジスタ１２ｂに書き込み、このデータはＤＡ変換されてゲイン調整回路１５に出力される。フィードフォワード信号（ＦＷ）はゲイン調整回路１５によりゲインが調整されて出力され、加算器９によりフィードバック信号（ＦＢ）と加算される。
【００２３】
次に、上記構成におけるトラッキング制御，フォーカス制御の概念を図２に基づき説明する。
【００２４】
まず、上記のトラッキングエラー信号（ＴＥＩ）は、ディスクの偏心量が大きいと、その値が大きくなるため、その値が小さくなるように加算器１０によりトラッキング制御信号（ＴＡＯ）が生成され、フィードバック制御が行われる。
【００２５】
トラッキングエラー信号（ＴＥＩ）の変化はディスクの偏心量の変化を含んでいるため、上記ローパスフィルタ（ＬＰＦ）７によりトラッキングエラー信号の低周波領域の信号を抽出することで図２に示すようにディスクの偏心量に応じたフィードバック信号（ＦＢ：ＴＥＩＬ）が得られる。このディスクの偏心量に応じた信号（ＴＥＩＬ）とハイパスフィルタ（ＨＰＦ）６との出力されるトラッキングエラー信号の高周波領域の信号（ＴＥＩＨ）とを加算することにより、トラッキング制御信号（ＴＲＯ）が生成されることとなる。
【００２６】
従って、ディスクの偏心量に応じたフィードバック信号（ＦＢ：ＴＥＩＬ）のサンプリングデータをディスク１回転分予めＲＡＭに記憶しておき、このＲＡＭから出力したデータをＤＡ変換してトラッキングエラー信号（ＴＥＩＬ）と加算することにより、トラッキング制御信号（ＴＲＯ）が生成される。
【００２７】
フォーカス制御についても同様であり、上記のフォーカスエラー信号（ＦＥＩ）は、ディスクの反り（ラジアル方向）によってフォーカスずれが生じるため、フォーカスエラー信号の変化はディスクの反り量の変化（ラジアル方向）を含んでいる。従って、上記ローパスフィルタ（ＬＰＦ）７によりフォーカスエラー信号の低周波領域の信号（ＦＥＩＬ）を抽出することでディスクのラジアル方向の反り量に応じた信号フィードバック信号（ＦＢ：ＦＥＩＬ）が得られる。
【００２８】
従って、ディスクのラジアル方向の反り量に応じたフィードバック信号（ＦＢ：ＦＥＩＬ）のサンプリングデータをディスク１回転分予めＲＡＭに記憶しておけば、このＲＡＭから出力したデータをＤＡ変換してフォーカスエラー信号の高周波領域の信号（ＦＥＩＨ）と加算することにより、フォーカス制御信号（ＦＯＯ）が生成される。
【００２９】
このように、偏芯補正や面ぶれ補正を行なうために１回転分のデータをＲＡＭに取り込むキャリブレ−ション動作を行い、キャリブレ−ションしたフィードフォワードデータを図１のゲイン調整回路１５によりゲイン調整してフィードフォワード信号として出力し、加算器９によりフィードバック信号と加算することで、偏芯補正、面ぶれ補正動作の最適化が行なわれる。
【００３０】
しかし、従来技術に記載したように高倍速でディスクからの読出し書込みを行なう際のディスクの偏心補正および面ぶれ補正効果を得ることが出来ないという課題がある。これは、制御の対象であるところのピックアップサーボ特性の伝達特性が、ディスクの回転速度に対して一様でないために生じている。
【００３１】
図３はピックアップに生じる振動の周波数とピックアップサーボの特性例（ｏｐｅｎ＿ｌｏｏｐ）を示したものである。図中、実線はピックアップサーボのゲインを示し、点線はローパスフィルタ（ＬＰＦ）７により出力されるトラッキングエラー信号（ＴＥＩＬ）の位相のずれ量を示している。
【００３２】
図３に示すように、ピックアップサーボの伝達特性は、ピックアップヘッドの共振周波数ｆ０（Ｈｚ）を境に大きく変化している。
【００３３】
即ち、トラッキングエラー信号（ＴＥＩＬ）の位相のずれは、ピックアップヘッドの共振周波数ｆ０（Ｈｚ）以上では２次遅れ特性になっている。
【００３４】
このようなピックアップサーボの伝達特性は、ピックアップ特有のものであり、且つ温度等によっても影響を受け変化するものであり、特にｆ０付近は位相の変化が大きい。
【００３５】
又、図３に示すように、サーボ特性は、高い周波数領域（つまり高倍速）にてゲインが低下し、抑圧比が回転数の２乗に反比例しているので高倍速でメディアの状態により抑圧比が得られない場合はキャリブレ−ションが不可能となり補正効果を得ることが出来ないこととなる。
【００３６】
従って、本実施の形態では、ピックアップヘッドの共振周波数ｆ０（Ｈｚ）未満のピックアップサーボの伝達特性が安定している領域（例えば、ディスクの回転数が２〜４倍速程度）においてキャリブレ−ションを行い、キャリブレ−ションしたデータを用いてピックアップヘッドの共振周波数ｆ０（Ｈｚ）以上の領域（例えば、ディスクの回転数が８〜４８倍速）におけるフィードフォワード信号を生成し、トラッキング制御信号，フォーカス制御信号（ＴＲＯ，ＦＥＯ）を得るものである。
【００３７】
以下、本実施の形態におけるトラッキング制御，フォーカス制御について図４乃至図６のフローチャートに基づき説明する。
【００３８】
ディスクドライブ装置１００は、図４に示すキャリブレーションを実行する。即ち、ディスクが載置されたトレイがクローズしたか否かをまず確認する（ＳＴ１）。そして、トレイがクローズしていればディスクモータ２の駆動を開始（ＳＴ２）する。
【００３９】
ディスクモータ２が駆動されると、ＦＧ  ＰＬＬ回路１１はディスクモータ２の回転（ＦＧ）に同期したクロックを生成する（ＳＴ３）。
【００４０】
マイクロプロセッサ１３はディスクモータ２の回転数をピックアップヘッド（ＰＵＨ）３の共振周波数（ｆ０）以下の所定の速度（２〜４倍速程度）に設定し（ＳＴ４）、続いて、マイクロプロセッサ１３はＦＧ  ＰＬＬ回路１１から出力されるクロックに基づき、ディスクモータ２の回転速度がピックアップヘッド（ＰＵＨ）３の共振周波数（ｆ０）以下の所定の速度であるか否かを判定する（ＳＴ５）。
【００４１】
ディスクモータ２の回転速度がピックアップヘッド（ＰＵＨ）３の共振周波数（ｆ０）以下の所定の速度であると判定されると、メモリコントロールブロック１２は、ＦＧ  ＰＬＬ回路１１で生成されたクロックを使用してディスク１回転分のＬＰＦ出力データ（フォーカスエラー、トラッキングエラー）をメモリコントロールブロック１２内のメモリ１２ａに取込む（ＳＴ６）。
【００４２】
そして、メモリ１２ａに取込まれたＬＰＦ出力データ（フォーカスエラー、トラッキングエラー）をＲＡＭ１４に書き込み（ＳＴ７）、マイクロプロセッサ１３はＲＡＭ１４に記憶したデータに基づき高速再生時のフィードフォワードデータを演算してＲＡＭ１４に書き込む（ＳＴ８）。即ち、マイクロプロセッサ１３はＲＡＭ１４に記憶したデータに基づいて、８倍速時、１６倍速時、３２倍速時、４８倍速時等の高速再生時に用いるフィードフォワードデータを演算し、各フィードフォワードデータをＲＡＭ１４に格納する。
【００４３】
以上のステップ１（ＳＴ１）乃至ステップ８（ＳＴ８）により、ディスク上の所定のトラック位置におけるキャリブレーションが完了するが、ディスクドライブ装置１００はフィードモータ４によりピックアップヘッド３をディスク１の半径方向に移動させ、ディスク上の複数のトラック位置において、上記のステップ１（ＳＴ１）乃至ステップ８（ＳＴ８）のキャリブレーションを実行する。以上により、キャリブレーションは完了することとなるが、本実施の形態では、ディスクの偏心補正および面ぶれ補正の精度を向上させるために再キャリブレーションを行なう。
【００４４】
以下、図５のフローチャートに基づき、再キャリブレーションについて説明する。
【００４５】
マイクロプロセッサ１３はディスクモータ２の速度を所定の高速再生速度（８倍速時、１６倍速時、３２倍速時、４８倍速のうち、再キャリブレーションを行なう速度）に設定する（ＳＴ１０）。続いて、マイクロプロセッサ１３はＦＧ  ＰＬＬ回路１１から出力されるクロックに基づき、ディスクモータ２の回転速度が所定の速度に達したかどうかを確認する（ＳＴ１１）。
【００４６】
ディスクモータ２の回転速度が所定の速度に達していれば、マイクロプロセッサ１３はフィードモータ４によりピックアップヘッド３をディスク１の半径方向に移動させて所定トラック上にピックアップヘッド３を位置させる。そして、このトラック位置でかつ上記所定の再生速度に応じたフィードフォワードデータをＲＡＭ１４から読出し、メモリコントロールブロック１２内のメモリ１２ｂへ書き込む（ＳＴ１２）。
【００４７】
次に、マイクロプロセッサ１３は加算器９の動作を開始させ、フィードフォワードをＯＮにする（ＳＴ１３）。即ち、メモリ１２ｂへ書き込まれたフィードフォワードデータはゲイン調整回路１５によりゲインが調整されて出力され、加算器９により出力されるので、フィードフォワード制御が実行される。
【００４８】
続いて、メモリコントロールブロック１２は、ＦＧ  ＰＬＬ回路１１で生成されたクロックを使用してディスク１回転分のＬＰＦ７の出力データ（フォーカスエラー、トラッキングエラー）をメモリコントロールブロック１２内のメモリ１２ａに取込む（ＳＴ１４）。
【００４９】
メモリコントロールブロック１２はＬＰＦ７の出力信号が規定値以下であるか否かを判定する（ＳＴ１５）。ＬＰＦ７の出力信号が精度上問題無い値以下であれば良いが、ＬＰＦ７の出力信号が規定値を超えている場合には、フィードフォワードデータの精度を上げる必要があるため、ＲＡＭ１４に記憶したデータとメモリ１２ａのデータとに基づきフィードフォワードデータを再演算しメモリ１２ｂのデータを更新する（ＳＴ１６）。
【００５０】
続いて、上記ステップ１４（ＳＴ１４）に戻り、ステップ１４（ＳＴ１４）乃至ステップ１６（ＳＴ１６）の処理を繰り返すことで、メモリコントロールブロック１２内のメモリ１２ｂに保持されているフィードフォワードデータの精度が向上する。
【００５１】
そして、上記ステップ１５（ＳＴ１５）において、ＬＰＦ７の出力信号が規定値以下であると判定された場合には、メモリコントロールブロック１２内のメモリ１２ｂに保持されているフィードフォワードデータによりＲＡＭ１４に記憶されているデータを更新する（ＳＴ１７）。
【００５２】
以上のステップ１０（ＳＴ１０）乃至ステップ１７（ＳＴ１７）により、ディスク上の所定のトラック位置かつ所定のディスク回転速度における再キャリブレーションが完了するが、ディスクドライブ装置１００は、ディスク回転速度を変えて、若しくは、フィードモータ４によりピックアップヘッド３をディスク１の半径方向に移動させて再キャリブレーションを実行し、ＲＡＭ１４に記憶されているディスク上の複数のトラック位置、複数の再生速度におけるフィードフォワードデータを更新する。
【００５３】
続いて、上記図４、図５のキャリブレーション若しくは再キャリブレーションを経てＲＡＭ１４に記憶されているフィードフォワードデータを用いた読出／書込時の制御について図６のフローチャートに基づき説明する。
【００５４】
まず、マイクロプロセッサ１３は読出／書込みコマンドを受信したか否かを判断し（ＳＴ２１）、読出／書込みコマンドを受信した場合にはディスクモータ２の駆動を開始する（ＳＴ２２）。
【００５５】
ディスクモータ２が駆動されると、ＦＧ  ＰＬＬ回路１１はディスクモータ２の回転（ＦＧ）に同期したクロックを生成する（ＳＴ２３）。
【００５６】
次に、マイクロプロセッサ１３はディスクモータ２の速度を所定の高速再生速度（８倍速時、１６倍速時、３２倍速時、４８倍速のうち、ユーザーが希望する速度）に設定し（ＳＴ２４）、マイクロプロセッサ１３はＦＧ  ＰＬＬ回路１１から出力されるクロックに基づきディスクモータ２の回転速度が所定の速度に達したか否かを判定する（ＳＴ２５）。
【００５７】
ディスクモータ２の回転速度が所定の速度に達していれば、次に、マイクロプロセッサ１３は加算器９の動作を開始させ、フィードフォワードをＯＮにする（ＳＴ２６）。即ち、メモリ１２ｂへ書き込まれたフィードフォワードデータがゲイン調整回路１５によりゲイン調整されて出力され、加算器９によりトラッキングエラー信号の低周波領域の信号（ＴＥＩＬ）と加算されて出力される状態とする。
【００５８】
続いて、メモリコントロールブロック１２は、ＦＧ  ＰＬＬ回路１１で生成されたクロックに同期してＬＰＦ７の出力（フォーカスエラー、トラッキングエラー信号）を取込む（ＳＴ２７）。又、
再生速度に応じたフィードフォワードデータをＲＡＭ１４から読み出してメモリコントロールブロック１２内のメモリ１２ｂに保持する（ＳＴ２８）。
【００５９】
そして、メモリコントロールブロック１２内のメモリ１２ｂに保持されたフィードフォワードデータはゲイン調整回路１５によりゲイン調整されて出力され、上記ローパスフィルタ（ＬＰＦ）７により出力されるフィードバック信号（トラッキングエラー信号の低周波領域の信号：ＴＥＩＬ）と加算器９により加算されるが、ここで、加算器９による加算はトラッキングエラー信号の低周波領域の信号（ＴＥＩＬ）のゼロクロスに同期してフィードフォワード信号との加算が開始される（ＳＴ２９）。
【００６０】
そして、加算器９の出力とハイパスフィルタ（ＨＰＦ）６との出力とが加算器１０により加算されてトラッキング制御信号，フォーカス制御信号（ＴＲＯ，ＦＥＯ）として出力され（ＳＴ３０）、トラッキング制御，フォーカス制御が実行される。
【００６１】
この状態でディスク１からの読出／書込み処理が行われ、マイクロプロセッサ１３は読出／書込み処理が終了したか否かを判断する（ＳＴ３１）。読出／書込み処理が終了していなければ上記ステップ２７（ＳＴ２７）に戻り処理を継続する。一方、読出／書込み処理が終了していれば、以上の処理を終了する。
【００６２】
以上説明した第一の実施形態においては、フィードフォワード補償によりフィードバックループに要求される抑圧比を軽減することが出来る。即ち、フィードフォワード補償を予測する手段であらかじめフィードフォワードを補償することで、従来、フィードバックループのみでは抑圧比が不足して再生不可能であった再生速度においても再生することが可能となる。
（第２の実施形態）
図７は本発明の第２の実施形態にかかるディスクドライブ装置２００の構成を示すブロック図である。尚、第２の実施形態にかかるディスクドライブ装置２００は、ＲＯＭ７１を除いて図１にて説明した第１の実施形態のディスクドライブ装置１００と基本的に同一であるため、同一の部分については説明を省略する。
【００６３】
ＲＯＭ７１には図３にて説明したようなピックアップサーボの伝達特性のデータが記憶されている。
従って、マイクロプロセッサ１３はＲＯＭ７１に記憶しているピックアップサーボの伝達特性のデータに基づき、フィードフォワードのデータを演算することができる。
【００６４】
このような第２の実施形態にかかるディスクドライブ装置２００のキャリブレーション処理を図８に基づき説明する。尚、図８のフローチャートにおいて、ステップ１（ＳＴ１）乃至ステップ８（ＳＴ８）は図４にて説明した第１の実施形態のディスクドライブ装置１００のキャリブレーション処理と同一である。
【００６５】
ディスクドライブ装置２００においては、ディスク回転速度が低速の領域において、メモリコントロールブロック１２内のメモリ１２ａに取込まれたＬＰＦ出力データ（フォーカスエラー、トラッキングエラー）がＲＡＭ１４に書き込まれると（ＳＴ８）、マイクロプロセッサ１３はＲＡＭ１４に記憶したデータをＲＯＭ７１に記憶しているＰＵＨ３の特性データに基づき演算し、高速再生時のフィードフォワードデータとしてＲＡＭ１４に格納する（ＳＴ８１）。
【００６６】
即ち、上記ステップ８１（ＳＴ８１）においては、マイクロプロセッサ１３はＲＯＭ７１の特性データに基づいて、８倍速時、１６倍速時、３２倍速時、４８倍速等の高倍速時における信号の位相のズレ量やゲインの特性を考慮したうえでフィードフォワードデータを演算し、そして、各速度に応じたフィードフォワードデータをＲＡＭ１４に格納する。
【００６７】
図８のフローチャートにおいて、ステップ１（ＳＴ１）乃至ステップ８１（ＳＴ８１）により、ディスク上の所定のトラック位置におけるキャリブレーションが完了するが、ディスクドライブ装置１００はフィードモータ４によりピックアップヘッド３をディスク１の半径方向に移動させ、ディスク上の複数のトラック位置において、上記のステップ１（ＳＴ１）乃至ステップ８１（ＳＴ８１）のキャリブレーションを実行する。
【００６８】
又、その後、ディスクの偏心補正および面ぶれ補正の精度を向上させるために図５のフローチャートにて説明した再キャリブレーションが行われて、フィードフォワードデータが更新され、又、図６のフローチャートにて説明したのと同様にＲＡＭ１４に記憶されているフィードフォワードデータを用いた読出／書込時の制御が実行される。
【００６９】
以上説明した第２の実施形態にかかるディスクドライブ装置２００においては、第１の実施形態における効果に加えて、ＲＡＭ１４に格納されているフィードフォワードデータの予測補償量の誤差を軽減する効果を得ることができる。
（第３実施例）
次に本発明の第３の実施形態にかかるディスクドライブ装置３００について説明する。尚、第３の実施形態にかかるディスクドライブ装置３００の構成は、図１にて説明した第１の実施形態のディスクドライブ装置１００若しくは、図７にて説明した第２の実施形態のディスクドライブ装置２００と同一構成を採用すれば良いので、重複する説明は省略する。
【００７０】
ディスクドライブ装置３００は図４若しくは図８のフローチャートにて説明したキャリブレーションが行われ、又、図６のフローチャートにて説明したのと同様にＲＡＭ１４に記憶されているフィードフォワードデータを用いた読出／書込時の制御が実行される。さらに、ディスクドライブ装置３００では、図５のフローチャートにて説明した再キャリブレーション処理とほぼ同様の再キャリブレーション処理が行われる。
【００７１】
図９はディスクドライブ装置３００における再キャリブレーション処理を説明するためのフローチャートであり、ステップ１０（ＳＴ１０）乃至ステップ１７（ＳＴ１７）は図５のフローチャートと同様であり重複説明は省略するが、ステップ９１（ＳＴ９１）が相違している。
【００７２】
即ち、ステップ９１（ＳＴ９１）においては、ＲＡＭ１４に記憶したデータとメモリ１２ａのデータ（１回転分）とに基づきフィードフォワードデータを再演算しメモリ１２ｂのデータを更新すると同時にＲＡＭ１４のデータを更新する。
【００７３】
従って、第３の実施形態におけるディスクドライブ装置３００においては、メモリ１２ｂを更新すると同時にマイクロプロセッサ１３は更新データをＲＡＭ１４に保存することで、更新データの読み込み処理時間を短縮する機能を有する。
【００７４】
【発明の効果】
以上説明したように上述したように、本発明によれば高倍速でディスクからの読出し書込みを行なう際のディスクの偏心補正および面ぶれ補正の精度を向上させ、装置が本来有している性能の速度でディスクからの読出し書込みを行なうことができるディスクドライブ装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係わるディスクドライブ装置の構成図。
【図２】トラッキング制御，フォーカス制御の概念を説明するための図。
【図３】ピックアップサーボの特性例を示す図。
【図４】第１の実施形態に係わるキャリブレーション処理を説明するフローチャート。
【図５】第１の実施形態に係わる再キャリブレーション処理を説明するフローチャート。
【図６】第１の実施形態に係わる記録／再生時の処理を説明するフローチャート。
【図７】本発明の第２の実施形態に係わるディスクドライブ装置の構成図。
【図８】本発明の第２の実施形態に係わるキャリブレーション処理を説明するフローチャート。
【図９】第３の実施形態に係わる再キャリブレーション処理を説明するフローチャート。
【符号の説明】
１……ディスク
２……ディスクモータ
３……ピックアップヘッド
８……ローパスフィルタ（ＬＰＦ）
８……ＤＳＰ
１１……ＦＧ  ＰＬＬ回路
１２……メモリコントロールブロック
１３……マイクロプロセッサ
１４……ＲＡＭ
１５……ゲイン調整回路
７１……ＲＯＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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