(57)【要約】【課題】本発明は、高所作業車のブーム先端に取り付けられる作業台をレベリングするレベリング機構の構成部品点数を減らしてコストを軽減し、なおかつ重量のバランスを改善して安全性を高めることが可能な高所作業車を提供する。【解決手段】本高所作業車のレベリング機構としては、ブーム５内に第一伸縮シリンダ７に連動した第二伸縮シリンダ２１を設けることによりブーム５が伸縮動しても、ブーム基端とブーム先端の間に平行四辺形Ｐ１Ｐ２Ｐ３Ｐ４を維持できる平行リンク機構を利用する。この平行リンク機構によって、従来のレベリング装置より構成部品点数を減少させることができる。また、この第二伸縮シリンダ２１をブーム５内に配設することによって重心が車体側に移動して重量のバランスも良く、ブーム作動による作用する車体の転倒モーメントも小さくして高所作業車の全性を向上させることができる。【選択図】        図１
2004149306.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
基台に垂直面内で揺動自在に基端が枢結される伸縮ブームと伸縮ロッドと、
伸縮ブームと伸縮ロッドとの先端に枢結される垂直部材と、
垂直部材に取り付けられる作業台とを備え、伸縮ブーム及び伸縮ロッドにより平行リンクを形成して、伸縮ブーム及び伸縮ロッドの揺動に関係なく常に垂直部材を鉛直状態に保持する高所作業車であって、
伸縮ブームを伸縮させる第一伸縮シリンダと、伸縮ロッドを伸縮させる第二伸縮シリンダとを備え、
第一伸縮シリンダと第二伸縮シリンダを直列に繋ぐ連通油路を有するとともに、連通油路により繋がる第一伸縮シリンダと第二伸縮シリンダの各油室の体積を同等とし、両伸縮シリンダの伸縮方向及び伸縮長さを同等になるように連動することを特徴とする高所作業車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、起伏動および伸縮動自在なブーム先端に作業者搭乗用の作業台を有した高所作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このような高所作業車では、ブーム先端の作業台に搭乗した作業者の安全性および使い勝手等の観点から、作業台を常に水平に保つ水平取り（レベリング）が行われる。このレベリングを行うレベリング装置は、従来より種々のものが提供されている。例えば、ブームと作業台との間にブラケットを設け、ブームの先端に設けられた油圧レベリングシリンダによりブームに対してブラケットをレベリングすることでブラケットに支持される作業台をレベリングさせるものが存在する。このようにブームの先端でレベリングシリンダによりレベリングする場合、シリンダの作動を制御する方法としては、ブームの起伏に応じて伸縮作動する下部レベリングシリンダと、ブームの先端に設けられて作業台を水平状態に支持する上部レベリングシリンダとを連通した油圧閉回路をもって構成したものや（例えば、特開２００１−３４１９９３号）、下部レベリングシリンダを用いず、水平面と作業台との傾き（傾斜角）を検出して（上部）レベリングシリンダを制御する構成を有するものなどがある（例えば、特開平９−２０４９７号）。
【０００３】
このようなレベリング装置を有する従来の高所作業車では、ブームの先端に上部レベリングシリンダや、作業台に作業台の水平を検出するための検出器（機種によってはさらにレベリングシリンダを作動させる油圧ポンプユニットや制御装置等も）を設ける必要があり、いきおいブーム先端の重量が重くなる傾向にある。その結果、ブーム作動の際に車体を転倒させようとする転倒モーメントが過大に作用し、車体の安定性の低下や、安定性確保のための車体重量の増加等の問題があった。
【０００４】
また、上部レベリングシリンダと下部レベリングシリンダとの間に油圧閉回路を構成するタイプのものでは、上部レベリングシリンダのロッド側油室と下部レベリングシリンダのロッド側油室との間を連通する油圧ホースと、上部レベリングシリンダのボトム側油室と下部レベリングシリンダのボトム側油室とを連通する油圧ホースとの２本の油圧ホースを必要とする。一方、作業台の水平を検出してレベリングを行うタイプのものでも、検出器、制御装置および油圧ポンプユニットなどを必要とする。このように、従来のレベリング装置には多くの構成部品が必要であり製作コストや維持・管理のコストがかかるといった問題があった。
【０００５】
また、他のレベリング装置として平行リンク機構を応用するものも存在する（例えば、特開平１０−１２９５号）。平行リンク機構は、図４に略示するように、互いに平行で同一長さの２対のリンク要素で構成されたものであり、要素Ｃを固定し要素Ｂ、Ｄを揺動させると要素Ａは、要素Ｃと平行状態を維持する。従って、要素Ａに作業台を取り付けた場合には、作業台を支持する要素Ａは固定の要素Ｃに対して平行を維持するため、結果、作業台も要素Ｃに対して平行状態を維持する、すなわち、上述する装置のように特にレベリング機構を設ける必要なしに作業台のレベリングを達成することができる。このような平行リンク機構を利用する場合には、作業台の近傍にレベリング部品が必要でなく、過大重量の付加による転倒モーメントの増加の問題が解消される。
【０００６】
しかしながら、平行リンク機構を利用して作業台をレベリングする場合、要素Ｂ、Ｄ、すなわち作業台を揺動させるブームが伸縮されないため、高所作業の自由度が小さくなるという問題があった。
さらに、要素Ｂ、Ｄの伸縮を図る場合、両要素が同一長さを保持しなければ、要素ＡとＣとを平行に保持できない、すなわち作業台をレベリングできない。従って、２つの要素の伸縮を同時に制御する必要があり、制御が困難又はコストが増加することとなる。
【０００７】
【特許文献】特開２００１−３４１９９３号
【特許文献】特開平９−２０４９７号
【特許文献】特開平１０−１２９５号
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、平行リンク機構を利用することにより、ブーム先端に取り付けられた作業台を水平に保持しながらもブーム先端付近に大きな転倒モーメントを作用させず安全性を向上させ、構成部品を減少させてコストを下げることができるとともに、平行リンク機構を利用した場合に問題であったリンクの伸縮を容易に達成させることができる高所作業車を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するために本発明の高所作業車は、基台（例えば、本発明実施形態における旋回台４および支持アーム３５）と、基台に垂直面内で揺動自在に基端が枢結される伸縮ブームと伸縮ロッドと、伸縮ブームと伸縮ロッドとの先端に枢結される垂直部材と、垂直部材に取り付けられる作業台とを備え、伸縮ブーム及び伸縮ロッドにより平行リンクを形成して、伸縮ブーム及び伸縮ロッドの揺動に関係なく常に垂直部材を鉛直状態に保持する高所作業車であって、伸縮ブームを伸縮させる第一伸縮シリンダと、伸縮ロッドを伸縮させる第二伸縮シリンダとを備え、第一伸縮シリンダと第二伸縮シリンダを直列に繋ぐ連通油路を有するとともに、連通油路により繋がる第一伸縮シリンダと第二伸縮シリンダの各油室の体積と同等とし、両伸縮シリンダの伸縮方向及び伸縮長さを同等になるように連動することを特徴とする高所作業車と提供する。
【００１０】
このような構成の高所作業車によれば、第一伸縮シリンダと第二伸縮シリンダとの連動によって基台と支持部材との間に平行リンク機構を構成でき、この平行リンク機構によって作業台のレベリングを行うことができる。従って、従来の平行リンク機構を構成しない装置と比べて構成部品点数が少なく製造コスト等を軽減することができる。また、従来のようにブーム先端に（上部）レベリングシリンダの如き重荷物がなく、車体を転倒させようとする転倒モーメントを低減することができ、安全性が増大する。
【００１１】
さらに、本高所作業車によれば、平行リンク機構を利用して作業台をレベリングする場合に問題であった作業台の移動範囲が狭くなること、換言すればリンク（本装置におけるブームとロッド）の伸縮に自由度がなく又は伸縮の制御が困難であるという問題も解決されている。具体的には、本高所作業車における装置では、揺動する平行リンク（ブームとロッド）をそれぞれ油圧作動の第一および第二伸縮シリンダが連動して伸縮動するように、両シリンダを互いに連通油路を介して直列に繋ぐこととしている。このように平行リンクを伸縮させるシリンダ同士を直列に繋ぐことで、一方の伸縮シリンダが作動し、流出入した作動油と同体積の作動油が連通油路を経由して他方の伸縮シリンダの油室内に流出入する。従って、同体積の作動油が流出入すると同体積の伸縮を行う伸縮シリンダを準備するだけで、別途の制御手段により各平行リンクごとに伸縮量を制御する必要なく２つの平行リンクを同時に同一長さを伸縮させることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明の好ましい実施形態について説明する。本発明に係る高所作業車１を  図２に示している。この高所作業車１は、前後輪３ａ、３ｂを有して走行可能であり、前部に運転キャビン２ａを有したトラック車両をベースに構成されている。このトラック車両の車体２の上に旋回モータ１２（図３参照）により駆動されて水平旋回可能に構成された旋回台４が配設されている。この旋回台４には、支持アーム３５が固着されており、旋回台４と支持アーム３５とから基台を構成している。
【００１３】
また、旋回台４に基部が基部枢結軸３１で枢結されてブーム５が取り付けられており、このブーム５は起伏シリンダ６により起伏動されるようになっている。ブーム５は、基端ブーム５ａ（基端部材）および先端ブーム５ｂ（先端部材）を入れ子式に組み合わせて、ブーム５内に沿って内蔵される第一伸縮シリンダ７（図１および３参照）により伸縮動可能に構成されている。第一伸縮シリンダ７は、第一伸縮シリンダロッド部材７ａと、第一伸縮シリンダロッド側油室７ｂと、第一伸縮シリンダボトム側油室７ｃとを有して構成されている。先端ブーム５ｂは先端にブームヘッド５ｃを有し、このブームヘッド５ｃに先端枢結軸３２で枢結されて垂直ポスト１０（支持部材）が上下に揺動可能に取り付けられている。
【００１４】
また、ブーム５内には、図１に示すように、伸縮可能なロッド要素としての第二伸縮シリンダ２１が第一伸縮シリンダと平行関係となるように、基台から垂直ポスト１０に架けて配設されている。この第二伸縮シリンダ２１は、第二伸縮シリンダロッド部材２１ａと、第二伸縮シリンダロッド側油室２１ｂと、第二伸縮シリンダボトム側油室２１ｃと、第二伸縮シリンダブラケット部材２１ｄとを有して構成されている。第二伸縮シリンダブラケット部材２１ｄの先端が、基部枢結軸３１と一定位置関係にある支持アーム枢結軸３４で支持アーム３５に上下揺動自在に取り付けられており、また、他方の第二伸縮シリンダロッド部材２１ａの先端が、先端枢結軸３２と前記一定位置関係（方向および距離の位置関係が基部枢結軸３１−支持アーム枢結軸３４の位置関係と同じ）にあるポスト枢結軸３３で垂直ポスト１０に上下揺動自在に取り付けられている。
【００１５】
これを平行リンク機構として前述した図４に代替して見れば、枢結軸３１と３４とを有する一体の旋回台４およびアーム３５がリンク要素Ｃに相当し、ブーム５がリンク要素Ｂに相当する。また、枢結軸３２と３３とを有する垂直ポスト１０とは、リンク要素Ａに相当し、両端を枢結軸３３と枢結軸３４とで枢結されるロッド要素としての第二伸縮シリンダ２１がリンク要素Ｄに相当する。
【００１６】
すなわち、図１で本高所作業車について再び詳細に説明すれば、基部枢結軸３１、先端枢結軸３２、ポスト枢結軸３３および支持アーム枢結軸３４のそれぞれの中心位置をＰ１、Ｐ２、Ｐ３およびＰ４とすると、辺Ｐ１Ｐ４（基台（即ち、旋回台４および支持アーム３５））と辺Ｐ２Ｐ３（垂直ポスト１０）とが、また辺Ｐ１Ｐ２（ブーム５）と辺Ｐ４Ｐ３（第二伸縮シリンダ２１）とが常に平行で同じ長さとなるように平行四辺形Ｐ１Ｐ２Ｐ３Ｐ４を形作ることにより、平行リンク機構が構成されている。従って、一体の旋回台４とアーム３５とで形成される固定の辺Ｐ１Ｐ４に対して、対辺の辺Ｐ２Ｐ３は平行状態を維持し続け、辺Ｐ１Ｐ４の傾きと同じ傾きで配列される。このため、平行リンク機構の任意の位置関係において垂直ポスト１０を地面に対して垂直に位置させると、その後、常に垂直な状態を保持させることができる。従って、このような常時垂直に保持される垂直ポスト１０に作業台９を取り付けると、作業台９はブーム５の起伏に拘わらず常に水平に保持（レベリング）される。なお、作業台９は、垂直ポスト１０に支持部材８を介して首振り自在に取付けられている。
【００１７】
以上、平行リンク機構を利用するだけで作業台９がレベリングできることを説明してきた。次に、リンク要素が伸縮、すなわち、ブーム５が伸縮しても平行リンク機構を保維し続け、作業台９をレベリングすることができることについて説明する。
【００１８】
ブーム５が伸縮しない状態においては、平行リンク機構を構成する、特にブーム５の枢結位置間の距離（Ｐ１Ｐ２の距離）が第二伸縮シリンダ２１の枢結位置間の距離（Ｐ４Ｐ３の距離）と等しいことが必要である。従って、ブーム５を伸縮させる第一伸縮シリンダ７の伸縮量とロッド要素としての第二伸縮シリンダ２１の伸縮量が常に等しくなるように制御される必要がある。
【００１９】
このように制御されるために、本実施の形態では図３および図１に示すように、第一伸縮シリンダ７の第一伸縮シリンダロッド側油室７ｂと第二伸縮シリンダボトム側油室２１ｃとを、連通油路４４によって直列に繋ぎ、第一伸縮シリンダ７の伸縮動と第二伸縮シリンダ２１の伸縮動とが同時に行われるように構成されている。
【００２０】
例えば、第一伸縮シリンダ７の伸長動にともない第一伸縮シリンダロッド側油室７ｂから作動油が送り出されると、その油量は第一伸縮シリンダの断面積から第一伸縮シリンダロッド７ａを引いた断面積と伸縮量との積となる。このような断面積と伸縮量との関係から、第二伸縮シリンダ２１の伸縮量と第一伸縮シリンダ７の伸縮量とが等しくなるように第二伸縮シリンダ２１の断面積は、第一伸縮シリンダ７の断面積から第一伸縮シリンダロッド７ａの断面積を引いたものとなっている。
【００２１】
従って、本実施の形態では、第一伸縮シリンダ７を作動させることによりブーム５を伸縮させても、第一伸縮シリンダ７の伸縮に連動して該シリンダ７の伸縮量と同量の伸縮を、第二伸縮シリンダ２１がなすため、ブーム５の枢結位置間の距離と第二伸縮シリンダ２１の枢結位置間の距離とは等距離に維持され、結果、平行リンク機構が維持されることとなる。すなわち、ブーム５を伸縮させた場合、別途、レベリング装置を設ける必要なしに作業台９をレベリングすることができる。
【００２２】
次に、本実施形態の装置の実際に操作について説明する。まず、作業台９にはブーム５の作動操作を行うための操作装置５０が配設されており、操作装置５０はブーム５の伸縮操作を行う伸縮操作レバー５１、起伏操作を行う起伏操作レバー５２および旋回台４の旋回操作をおこなう旋回操作レバー５３などから構成されている。作業台９に搭乗する作業者はこの操作装置５０を操作することによって、第一伸縮シリンダ７、起伏シリンダ６、旋回モータ１２を作動させ、作業台９を所望高所に移動させて高所作業を行うことができる。
【００２３】
なお、車体２の前後左右の四カ所に下方に伸縮自在なアウトリガ１１が設けられており、高所作業を行うときには、図示のようにアウトリガ１１を下方に張り出して車体２を持ち上げることによって安定的な作業を可能にしている。
【００２４】
また、図３を参照すればブーム５の作動制御装置が示されている。図に見るように、油タンク３９内の作動油をエンジン３８の駆動力によって油圧ポンプ４０を作動させて上流油路４１に送油する。上流油路４１には、伸縮作動制御弁４２、起伏作動制御弁４８および旋回作動制御弁４９に接続されており、第一伸縮シリンダ７、第二伸縮シリンダ２１、起伏シリンダ６および旋回モータ１２の作動を制御している。なお、図３では、油圧接続を実線で、電気的接続を破線で、回転駆動力の伝達を白抜き二重線で表している。
【００２５】
伸縮作動制御弁４２は、コントローラ４６からの制御信号に応じて伸長ソレノイド４２ａもしくは縮小ソレノイド４２ｅを励磁して油路を切り替える電磁式３位置方向切替制御弁であり、第一および第二伸縮シリンダ７、２１を伸長作動させる伸長位置４２ｂと、第一および第二伸縮シリンダ７、２１への圧油の給排制御を遮断する中立位置４２ｃと、第一および第二伸縮シリンダ７、２１を縮小作動させる縮小位置４２ｄとを有して構成される。
【００２６】
また、上記の伸縮作動制御弁４２以外の起伏作動制御弁４８および旋回作動制御弁４９もまた起伏シリンダ６および旋回モータ１２の作動を制御する電磁式３位置方向切替弁であり、コントローラ４６からの制御信号に応じて起伏シリンダ６の伸縮作動および旋回台４の旋回作動を制御する。
【００２７】
これら上記の３つの制御弁４２、４８、４９によって制御される第一伸縮シリンダ７、第二伸縮シリンダ２１、起伏シリンダ６、旋回モータ１２からの排出される圧油は排出油路４７を通って油タンク３９に戻される。
【００２８】
なお、コントローラ４６は、操作装置５０の伸縮操作レバー５１、起伏操作レバー５２および旋回操作レバー５３からの操作信号に応じて、制御信号を生成して、制御弁４２、４８、４９を制御する。
【００２９】
次に、上記制御に基づいた本発明の高所作業車１の作動について図１および図３を参照して説明する。ここではブーム５を伸長動させ、図示されているブームを伸長させた姿勢Ａにした後、起仰させて２点鎖線で描かれた姿勢Ｂにする作動を考える。
【００３０】
まず、作業者は伸縮操作レバー５１を（図３では図の左側へ）傾動させブーム伸長操作信号をコントローラ４６へ出力し、コントローラ４６はブーム伸長制御信号を生成して、伸縮作動制御弁４２へ伸長位置４２ｂとなるように伸長ソレノイド４２ａを励磁する。すると油圧ポンプ４０から吐出される圧油は、伸縮シリンダボトム側油路４３に流れ込み第一伸縮シリンダ７を伸長動させる。第一伸縮シリンダ７の伸縮動に応じて、第一伸縮シリンダロッド側油室７ｂ内の油が押し出されて連通油路４４を介して、第二伸縮シリンダ２１のボトム側油室２１ｃに流れ込み第二伸縮シリンダ２１を伸長動させる。既に述べたように第二伸縮シリンダ２１は第一伸縮シリンダ７の伸長動と連動しているので、この第二伸縮シリンダ２１の伸長動は第一伸縮シリンダ７の伸長動と同時かつ同量の伸長量であり、結果、平行リンク機構が維持される。そして、第二伸縮シリンダ２１の伸長動にともない押し出される作動油は伸縮シリンダロッド側油路４５から排出され、さらに、伸縮作動制御弁４２および排出油路４７を通って油タンク３９へ排出される。このようにブーム５は伸長動し、図１に示すブーム姿勢Ａとなる。なお、縮小動に対しても、伸縮作動制御弁４２の位置が縮小位置４２ｄとなるように縮小ソレノイド４２ｅを励磁して、上記油圧回路を逆転させることによって、上記と全く同様に行われる。
【００３１】
続いて、ブーム５を起仰させて図１に示すようなブーム姿勢Ａからブーム姿勢Ｂにすることを考える。作業者は、起伏操作レバー５２を（図３では図の左側へ）傾動操作させてブーム起伏操作信号をコントローラ４６へ出力し、コントローラ４６はブーム起伏制御信号を起伏作動制御弁４８へ送出し起伏シリンダ６を伸長動させてブーム５を起仰動させる。このブーム５の起伏にともない、平行リンク機構の平行四辺形Ｐ１Ｐ２Ｐ３Ｐ４は、辺Ｐ１Ｐ２（ブーム５）（および辺Ｐ４Ｐ３（第二伸縮シリンダ２１））の水平に対する仰角が増加して変形する。しかし、平行四辺形Ｐ１Ｐ２Ｐ３Ｐ４の対辺の平行関係は変化せず、辺Ｐ１Ｐ４は基台（旋回台４および支持アーム３５）に固定されおり傾斜が変わらないので、辺Ｐ１Ｐ４の対辺である辺Ｐ２Ｐ３の傾斜も変わらない。このため、垂直ポスト１０は常に垂直に保持される。その結果、ブーム５は作業台９をレベリングした状態で姿勢Ｂに到達する。
【００３２】
なお、これまでの説明ではブーム５を基端ブーム５ａと先端ブーム５ｂとからなる２段ブームとして説明してきたが、本発明は、これに限るものではなく、より多段式のブームを用いても第一伸縮シリンダと第二伸縮シリンダとの油室体積の比を調整するなどしてブーム伸縮量と第二伸縮シリンダ伸縮量とを等しくすることによって、上記の第二伸縮シリンダ２１と同様の効果を奏することができる。
【００３３】
また、第一伸縮シリンダ７もしくは第二伸縮シリンダ２１のいずれかの向きを変えて平行リンク機構を構成しても上記構成のものと同様の効果を奏することができる。例えば、第二伸縮シリンダ２１を逆向きにした場合、つまり第二伸縮シリンダロッド部材２１ａを支持アーム３５に、第二伸縮シリンダブラケット部材２１ｄを垂直ポスト１０にそれぞれ枢結して平行リンク機構３０を構成してもよい。この場合、第一伸縮シリンダ７の第一伸縮シリンダロッド側油室７ｂと第二伸縮シリンダロッド側油室２１ｂとが、連通油路４４によって直列に繋がれて、第一伸縮シリンダ７の伸縮動と第二伸縮シリンダ２１の伸縮動とが同時かつ同一方向に連動して行われる。なお、この構成では、第二伸縮シリンダ２１の断面積は第一伸縮シリンダ７の断面積と等しくなる。
【００３４】
また、本発明に係る平行リンク機構を用いた高所作業車１の構成と、従来の上下部にレベリングシリンダ装置を用いた高所作業車の構成とを比較すると、本発明の平行リンク機構を用いた高所作業車１はブーム先端にシリンダ等の重荷重部材がないので、ブーム作動による転倒モーメントが軽減される。一方、従来の高所作業車はレベリングシリンダが２つ必要であるが、本発明では第二伸縮シリンダ２１の１つだけで良く、従来は上下部レベリングシリンダのロッド側油室同士を接続する油圧ホースとボトム側油室同士を接続する油圧ホースとの２本の油圧ホースが必要であったが、本発明では油圧ホースは、伸縮シリンダ制御油圧回路内に連通油路４４の１本を増設するだけでよいので、構成部品数が少なくてすむ。また、作業台に水平を検出してレベリングを行うタイプのレベリング装置と比較しても、前述と同様にブーム先端の重量が軽減されて転倒モーメントが減少し、かつ構成部品数も減っている。さらに、単なる平行リンク機構のみを用いて作業台９をレベリングする場合に比してリンク要素（ブーム５等）を伸縮させることができるため自由度の高い高所作業も可能になる。
【００３５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、第二伸縮シリンダを有して、基台、ブーム、垂直ポストおよび第二伸縮シリンダとから平行リンク機構を形成して作業台のレベリングを行っているので、構成部品数を従来より減らし、製造コスト等を下げることができる。また、ブームヘッド近傍の部品を減らすことにより構造重心を下げて転倒の危険性を小さい高所作業車を提供することができる。
【００３６】
また、レベリングが容易な平行リンク機構を用いるにもかかわらずブームの伸縮をも容易に可能とし、作業車の作業性の向上を図ることができる。さらに、このような単純構造にすることにより高所作業車を組み立てる際にも、組み立てがしやすくなるという効果を奏することにもなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る高所作業車のレベリング機構を説明するための側面図である。
【図２】上記レベリング機構を用いた高所作業車の斜視図である。
【図３】上記高所作業車のブームの油圧制御装置のブロック図である。
【図４】作業台を支持する平行リンク機構を略示した図である。
【符号の説明】
４  旋回台
５  ブーム
７  第一伸縮シリンダ
９  作業台
１０  垂直ポスト
２１  第二伸縮シリンダ
３１〜３４  枢結軸（枢結位置）
３５  アーム
４４  連通油路
【図１】
2004149306.tif 000003
【図２】
2004149306.tif 000004
【図３】
2004149306.tif 000005
【図４】
2004149306.tif 000006