(57)【要約】【課題】労力を要することなく錘の質量設定を行うことのできる錘調節装置、及びこの錘調節装置を備えた移動補助装置を提供する。【解決手段】エレベータ８０の上に垂直に堆積される錘ブロック７２の個数を変えることにより、エレベータ８０に担持される錘７１の質量を調節する。錘ブロック７２は錘ブロック同士の合わせ目に溝７３を有し、この溝の合わさった穴に、高さ不動に設けた支持板４９のピン受け穴７４を通じてピン７５を差し込む。ピン７５より上の錘ブロック７２はエレベータ８０に積載されないことになる。ピン７５は昇降モジュール１６１に設けたレバー１７１の端に取り付けられている。レバー１７１とシャーシ１７０の間に張られた引張コイルばね１７４がピン７５を溝７３の方向に付勢する。ロータリーソレノイド１７５が引張コイルばね１７４の付勢力に抗してレバー１７１を回転させ、ピン７５を引き戻す。【選択図】      図１８
2004154297.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者が設定した質量に基づき、所定数の錘ブロックをエレベータに担持させることを特徴とする錘調節装置。
【請求項２】
前記錘ブロックは前記エレベータの上に垂直に堆積されるものであり、上部の何個かの錘ブロックをエレベータに積載しないこととして錘の質量調節を行うことを特徴とする請求項２に記載の錘調節装置。
【請求項３】
前記錘ブロック同士の合わせ目に溝が設けられ、ある錘ブロックの下の溝にピンを係合させることにより、この錘ブロックを含みそれよりも上の錘ブロックを前記エレベータに積載しないことととする請求項２に記載の錘調節装置。
【請求項４】
以下の構成要素を含むことを特徴とする請求項３に記載の錘調節装置：
（ａ）前記エレベータにより上昇位置に置かれた前記錘ブロック群と平行するように高さ不動に配置され、前記溝のピッチと同ピッチで複数の支え面を設けた支持板
（ｂ）前記支持板と平行して昇降する昇降モジュール
（ｃ）前記昇降モジュールに支持され、前記溝のうち所定のものに入り込んで錘ブロック群を上下に分断するとともに、前記支持板の支え面に当たって上部の錘ブロックを支えるピン。
【請求項５】
以下の構成要素を含むことを特徴とする請求項４に記載の錘調節装置：
（ｄ）前記ピンを前記溝の方向に付勢するばね
（ｅ）前記ばねの付勢力に抗して前記ピンを引き戻すピン退避手段
（ｆ）前記ピンを前記溝に係合させるとき、前記ピン退避手段を作動解除し、前記ばねの付勢力によりピンが錘ブロックの側面に押し当てられた状態で前記昇降モジュールを昇降させ、ピンの係合完了信号が得られた時点で昇降モジュールの昇降を停止させる制御部。
【請求項６】
所定の高さ位置に配置されたピンと、このピンをそれと対向する位置に来た前記溝に向け進出、あるいはそこから退避させるピン駆動装置とを含むことを特徴とする請求項３に記載の錘調節装置。
【請求項７】
堆積された錘ブロックの上部の何個かを一時的に堆積の外に退避させることにより錘の質量調節を行うことを特徴とする請求項２に記載の錘調節装置。
【請求項８】
以下の構成要素を備えた移動補助装置：
（イ）被介護者の身体を保持する身体保持手段
（ロ）前記身体保持手段を吊支する吊具
（ハ）錘の質量を転換して得た引上力を前記吊具に与える引上力発生装置
（ニ）操作者が設定した質量の錘を前記引上力発生装置のエレベータに担持させる請求項１〜請求項７のいずれかに記載の錘調節装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は錘調節装置及びこれを備えた移動補助装置に関する。本発明の対象である移動補助装置は病人、怪我人、体の不自由な人など、起居に介護を必要とする人（以下「被介護者」という）をベッドから車椅子に移動させたり、車椅子からベッドに戻す作業を行う時などに介護者を補助し、負担を軽減するのに用いる。また被介護者がリハビリテーションのため歩行訓練を行うときに使用する。
【０００２】
【従来の技術】
被介護者をベッドから車椅子に移動させたり、あるいは車椅子からベッドへ戻すような作業は介護者にとって大きな負担である。そのため、被介護者に引上力を加えて介護者による被介護者の移動を補助する様々な装置が提案され、また実用化されている。特許文献１、特許文献２、特許文献３などにそのような装置の例を見ることができる。
【０００３】
また本出願人の出願に係る特願２００１−１４２８０８号には、被介護者の身体を保持する身体保持手段を懸垂支持（以下「吊支」の言葉を用いる）する吊具に次の２通りの引上力を与えることのできる移動補助装置が記載されている。２通りの引上力とは、吊具の負担する荷重と同等又はそれ以下の引上力（本明細書ではこれを「アシスト力」と称する）と、吊具の負担する荷重を超える引上力（本明細書ではこれを「リフト力」と称する）である。
【０００４】
アシスト力が発生する「アシストモード」では、被介護者の質量を数ｋｇといったレベルまで見かけ上減少させ、介護者が被介護者を抱きかかえるようにして被介護者に安心感を与えつつ移動させることができる。リフト力が発生する「リフトモード」では、被介護者を機械的に、完全に吊り上げることができる。
【０００５】
回復期の被介護者を適当な引上力（アシスト力に相当）で支えて転倒を防止しつつ歩行訓練を行わせる装置も開発されている。特許文献４や特許文献５にそのような装置の例を見ることができる。
【０００６】
【特許文献１】
特許第３１２９７１３号
【特許文献２】
特開平９−２８７４１号公報
【特許文献３】
特開平１１−２９０３９８号公報
【特許文献４】
実開昭６０−１４７４２７号公報
【特許文献５】
特開平１０−３３７３０９号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上記した被介護者に引上力を及ぼすに際し、その力の源泉を錘の質量に求めることとするのが機構的に簡単且つ確実である。特許文献４でもこの手法が採用されている。本発明は、労力を要することなく錘の質量設定を行うことのできる錘調節装置、及びこの錘調節装置を備えた移動補助装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
（１）本発明の錘調節装置は、操作者が設定した質量に基づき、所定数の錘ブロックをエレベータに担持させる。
【０００９】
この構成によれば、操作者が質量の設定を行うだけで所定数の錘ブロックがエレベータに担持され、エレベータに所定の荷重を与える。錘ブロックの積み下ろしの労力が不要で、操作者の負担が大いに軽減される。また質量設定は錘ブロックの個数の設定を通じて行われるものであり、機構設計及び制御設計を簡単化できる。
【００１０】
（２）上記のような錘調節装置において、前記錘ブロックは前記エレベータの上に垂直に堆積されるものであり、上部の何個かの錘ブロックをエレベータに積載しないこととして錘の質量調節が行われるものとした。
【００１１】
この構成によれば、エレベータに積載する錘ブロックと積載しない錘ブロックとを切り分けることにより、簡単に錘の質量調節を行うことができる。
【００１２】
（３）上記のような錘調節装置において、前記錘ブロック同士の合わせ目に溝が設けられ、ある錘ブロックの下の溝にピンを係合させることにより、この錘ブロックを含みそれよりも上の錘ブロックを前記エレベータに積載しないこととするものとした。
【００１３】
この構成によれば、錘ブロックの切り分けをきわめて簡単に行うことができる。
【００１４】
（４）上記のような錘調節装置が、次の構成要素を含むものとした。
【００１５】
（ａ）前記エレベータにより上昇位置に置かれた前記錘ブロック群と平行するように高さ不動に配置され、前記溝のピッチと同ピッチで複数の支え面を設けた支持板
（ｂ）前記支持板と平行して昇降する昇降モジュール
（ｃ）前記昇降モジュールに支持され、前記溝のうち所定のものに入り込んで錘ブロック群を上下に分断するとともに、前記支持板の支え面に当たって上部の錘ブロックを支えるピン。
【００１６】
この構成によれば、任意の箇所で錘ブロックの切り分けを行うことができる。またエレベータに積載しない錘ブロックの質量をピンと支持板が支えるので、ピンの駆動機構に負担がかからない。
【００１７】
（５）上記（４）の錘調節装置に、さらに次の構成要素が付加されるものとした。
【００１８】
（ｄ）前記ピンを前記溝の方向に付勢するばね
（ｅ）前記ばねの付勢力に抗して前記ピンを引き戻すピン退避手段
（ｆ）前記ピンを前記溝に係合させるとき、前記ピン退避手段を作動解除し、前記ばねの付勢力によりピンが錘ブロックの側面に押し当てられた状態で前記昇降モジュールを昇降させ、ピンの係合完了信号が得られた時点で昇降モジュールの昇降を停止させる制御部。
【００１９】
この構成によれば、製造上の要因や制御上の要因でピンと溝の絶対位置又は相対位置がばらついたとしても、ピンを無理なく確実に係合させることができる。
【００２０】
（６）上記（３）の錘調節装置が、所定の高さ位置に配置されたピンと、このピンをそれと対向する位置に来た前記溝に向け進出、あるいはそこから退避させるピン駆動装置とを含むものとした。
【００２１】
この構成によれば、エレベータに積載しない錘ブロックを確実に切り離し、支持ピンにより所定位置に支持しておくことができる。
【００２２】
（７）上記（２）の錘調節装置が、堆積された錘ブロックの上部の何個かを一時的に堆積の外に退避させることにより錘の質量調節を行うものとした。
【００２３】
この構成によれば、錘を引いたり押したりして堆積中の錘ブロックの個数を調節することにより錘の質量調節が可能である。
【００２４】
（８）本発明の移動補助装置は次の構成を備えるものとした。
【００２５】
（ａ）被介護者の身体を保持する身体保持手段
（ｂ）前記身体保持手段を吊支する吊具
（ｃ）錘の質量を転換して得た引上力を前記吊具に与える引上力発生装置
（ｄ）操作者が設定した質量の錘を前記引上力発生装置のエレベータに担持させる上記（１）〜（７）のいずれかに記載の錘調節装置。
【００２６】
この構成によれば、操作者が質量の設定を行うだけで所定の質量の錘が引上力発生装置に担持されるものであり、重い錘を積み替えたりする労力が不要で、被介護者の介護を行う操作者の負担が大いに軽減される。
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１実施形態を図１〜３３に基づき説明する。最初に、図１〜１１に基づき移動補助装置の構造の説明を行う。
【００２７】
図１は移動補助装置の外観斜視図である。移動補助装置１はベッドサイドや浴室の洗い場等、被介護者の身体を持ち上げて移動させる必要のある場所に設置される。また、怪我の治療を行っている被介護者が、その回復期に歩行訓練を行うリハビリテーションルームに設置される。
【００２８】
移動補助装置１は垂直な柱状本体１０と、柱状本体１０の上端部より水平に突き出したアーム１２を備える。アーム１２は柱状本体１０の一側面にヒンジ部１１を介して連結され、ヒンジ部１１を旋回中心として水平面内で旋回可能である。本実施形態では柱状本体１０、アーム１２ともに板金を折曲して矩形断面に形成したものを使用している。柱状本体１０の下端からは左右対称に２本のアウトリガー１３ａ、１３ｂが張り出す。各アウトリガーの先端にはレベル出し用のネジ脚１４が取り付けられている。
【００２９】
ほぼ水平に設置されたレール２１がアーム１２をその旋回中心以外の箇所で吊り下げる。レール２１はアーム１２にかかる荷重を負担しつつアーム１２の旋回を許容する。
【００３０】
レール２１は門型構造体２０の水平部分を構成し、その両端は門型構造体２０の脚部２２ａ、２２ｂに支えられる。脚部２２ａ、２２ｂの下端は床に接地し、ここにはレベル出し用のネジ脚２３が取り付けられている。脚部２２ａ、２２ｂはそれぞれ水平な支持部材２４をもって柱状本体１０に連結される。これにより門型構造体２０は柱状本体１０と共に１個の構造体を構成することになる。この構造体は三脚構造であり、床の上に安定して自立する。
【００３１】
図３はレール２１によるアーム１２の吊り下げ構造を示す斜視図である。吊り下げの主役をなすのはユニバーサルスライダ３０である。ユニバーサルスライダ３０は上部シャーシ３１と下部シャーシ３２を垂直なスイベル軸３３で連結した構成となっている。上部シャーシ３１及び下部シャーシ３２はいずれも板金を断面Ｕ字形に折曲成形したものである。上部シャーシ３１は片側に２個づつ、計４個の車輪３４を備えている。下部シャーシ３２も片側に２個づつ、計４個の車輪３５を備えている。
【００３２】
レール２１が前記上部シャーシ３１を受け入れ、アーム１２の上面にその長手方向に沿って固定されたレール４０が前記下部シャーシ３２を受け入れる。レール２１、４０はいずれも板金を折曲して構成したものであり、図３にはそれぞれ長手方向に半割にした形で図示されている。
【００３３】
レール２１は小口側から見た断面形状が矩形であって、下面にはユニバーサルスライダ３０のスイベル軸３３を通す溝４１が長手方向に沿って設けられている。レール４０も小口側から見た断面形状が矩形であって、上面にはユニバーサルスライダ３０のスイベル軸３３を通す溝４２が長手方向に沿って設けられている。レール２１の内部底面には車輪３４を受ける軌道面４３が設けられ、レール４０の天井面には車輪３５を受ける軌道面４４が設けられる。
【００３４】
上記の構造により、アーム１２に加わる荷重はレール４０よりユニバーサルスライダ３０を介してレール２１に伝えられ、レール２１がその荷重を負担する。ユニバーサルスライダ３０はレール４０に対しその長手方向に走行可能であるとともに、レール２１に対してもその長手方向に走行可能である。従ってアーム１２はレール２１に荷重を負担させつつ旋回を行うことが可能になる。
【００３５】
図２は移動補助装置の垂直断面図である。アーム１２は内部にスライダ５０を備える。スライダ５０はアーム１２の長手方向に沿って水平方向にスライドする。スライダ５０を支持するにあたっては、「リニアガイド」等の商品名で市販されている直線摺動機構要素、あるいは水平なガイドロッドとボールガイドとの組み合わせ等を使用することができる。
【００３６】
スライダ５０は吊具５１を懸垂支持（以下「吊支」の言葉を用いる）する。吊具５１は天秤棒形状の本体の両側にフック５２を備えた形状で、高い剛性を有するように金属で形成されている。フック５２に図１９の側面図に示す身体保持手段２００を掛ける。
【００３７】
身体保持手段２００は被介護者２１０の腰に巻くベルト２０１、大腿部に巻くベルト２０２、及びフック５２に掛ける吊り紐２０３を組み合わせたものである。この身体保持手段２００は、下半身のみが不自由であるといった、上半身を真っ直ぐに起こしていられる被介護者２１０や、歩行訓練を行う被介護者２１０に使用する。もちろん身体保持手段２００はこの形態に限られる訳ではなく、他の形状、例えば被介護者２１０の全身を包み込むタイプのものも使用可能である。
【００３８】
図１に示すように、吊具５１は滑車ハウジング５３に吊支されている。吊具５１は図示しないスイベル軸で滑車ハウジング５３に連結され、滑車ハウジング５３の向きと無関係に水平面内で回転可能である。滑車ハウジング５３は図２に示す動滑車５４を内蔵し、この動滑車５４に巻き掛けられる紐状部材５５によりスライダ５０から吊り下げられる。
【００３９】
紐状部材５５の一方の端はスライダ５０に装着されたガイドプーリ５６を経由してアーム１２の旋回端側に延び出し、アーム１２の端に装着されたガイドプーリ５７に巻き掛けられたうえで１８０゜折り返される。折り返された紐状部材５５の端には止め具５８が固定されており、この止め具５８を紐状部材端固定部５９に引っ掛けることにより、紐状部材５５の一端はアーム１２に固定される。
【００４０】
図４はアーム１２の部分側面図であり、止め具５８と紐状部材端固定部５９の具体的な構造を示す。アーム１２の一側面には紐状部材端固定部５９を形成するための板金製シャーシ６０が固定されている。シャーシ６０には水平方向に溝６１が形設され、この溝６１の下縁に、フック形状の係合切り欠きが複数個、所定間隔で形設される。この係合切り欠きがそれぞれ紐状部材端固定部５９となる。
【００４１】
止め具５８は軸の形をしていて、溝６１及び紐状部材端固定部５９を通り抜け可能な直径を有する。止め具５８には図４に破線で示すようにノブ６２が固定されている。ノブ６２を握って止め具５８を動かし、異なる係合切り欠きに止め具５８を係合させることにより、紐状部材５５の端の位置を決める紐状部材端固定部５９の位置を変えることができる。
【００４２】
図２に説明を戻す。紐状部材５５の他端は、スライダ５０に装着されたガイドプーリ６３と、ヒンジ部１１に設けられたガイドプーリ６４を介して柱状本体１０に導入される。柱状本体１０に導入された紐状部材５５は柱状本体１０の内部に設けられたガイドプーリ６５に巻き掛けられて垂れ下がる。垂れ下がった端には復元用錘６６が取り付けられる。復元用錘６６の質量は吊具５１と動滑車５４を含む滑車ハウジング５３との合計質量の１／２よりも大きい。
【００４３】
柱状本体１０の内部には吊具５１に引上力を与える引上力発生装置７０が設けられる。引上力の源泉となるのは錘７１とモータ１１１である。まず、錘７１により引上力を発生させる仕組について説明する。
【００４４】
柱状本体１０の内部はエレベータシャフトとなっており、ここにエレベータ８０が配置されている。エレベータ８０は板状の垂直部分の両側から水平なブラケット８１、８２が突き出した形状であり、図示しない垂直ガイド部材に沿って昇降する。
【００４５】
柱状本体１０の内部には上下にタイミングプーリ８３、８４が設けられ、このタイミングプーリ８３、８４に巻き掛けられたタイミングベルト８５がエレベータ８０に上昇力を伝える。タイミングベルト８５の一方のベルト部分はエレベータ８０の垂直部分に固定され、これと平行する他方のベルト部分はブラケット８１に設けられた透孔を非接触で通り抜ける。なおタイミングベルト８５の張力を調節するため、タイミングプーリ８３は上下に位置調節可能となっている。
【００４６】
ブラケット８１にはもう１個の透孔が設けられており、こちらは紐状部材５５が通り抜ける。透孔の直径は復元用錘６６の直径より小さく、エレベータ８０はブラケット８１により復元用錘６６を引っ掛けて紐状部材５５を引き下ろすことができる。
【００４７】
錘７１はエレベータ８０のブラケット８２に載置される。錘７１は複数個の錘ブロック７２の集合からなる。各錘ブロック７２は扁平形状であり、必要個数を垂直方向に積み上げて使用する。錘ブロック７２の個数を調節する仕組みについては後で説明する。
【００４８】
柱状本体１０の内部には２個のリミットスイッチが配置される。エレベータ８０が上昇限界又は下降限界に達したことを検知するエレベータ上限検知スイッチ８６及びエレベータ下限検知スイッチ８７である。また柱状本体１０の内部下方には、エレベータ８０を受け止める衝撃吸収シート８８と、同様に復元用錘６６を受け止める衝撃吸収シート８９とが配置される。
【００４９】
柱状本体１０の正面下部には張出ハウジング１５、１６が上下に並んだ形で取り付けられる。上方の張出ハウジング１５は制御部９０及び電源部９１を内蔵し、上面には操作／表示部９２（図１参照）が設けられている。制御部９０に接続するコントローラ９３のケーブル９４も張出ハウジング１５から導出される。また張出ハウジング１５の側面には緊急操作レバー９５が配置されている。緊急操作レバー９５の構成と機能は後で説明する。
【００５０】
下方の張出ハウジング１６は柱状本体１０と協同して駆動装置１００を収容する。駆動装置１００はアシストモードとリフトモードとに切り換えられるものであり、エレベータ８０を持ち上げる時とリフトモード時に、エレベータ８０にモータの駆動力を伝える。図５は駆動装置１００の斜視図である。図５において、一部の構成要素は分離状態で図示されている。
【００５１】
駆動装置１００は板金製のベース１０１と、その上に固定された同じく板金製のシャーシ１０２を備える。このベース１０１及びシャーシ１０２に、出力装置１１０、動力伝達装置１２０、ロック装置１３０、及びロック部材解放装置１４０が組み付けられる。
【００５２】
シャーシ１０２は所定間隔を置いて平行する２枚の垂直板１０３ａ、１０３ｂを備える。垂直板１０３ａ、１０３ｂは動力伝達装置１２０の一環をなす回転軸１２１を水平に支持する。エレベータ８０を動かすための動力が出力装置１１０から回転軸１２１に伝達される。
【００５３】
出力装置１１０はモータ１１１及び減速装置１１２により構成される。モータ１１１は直流モータであり、負作動のブレーキ装置１１３が付属している。減速装置１１２は内蔵したウォームとウォーム歯車によりモータ１１１の回転を減速する。減速装置１１２の出力軸には回転軸１２１の外面に嵌合するカップリング１１４が取り付けられている。回転軸１２１にはカップリング１１４に設けたスリット１１５に係合する動力伝達ピン１２２が植え込まれていて、これにより出力装置１１０から回転軸１２１への動力伝達が可能になる。
【００５４】
動力伝達装置１２０は、回転軸１２１の他、回転軸１２１に固定された原動歯車１２３（図２参照）、垂直面内で回転するように回転軸１２１により支持された板金製のブラケット１２４、ブラケット１２４に回転自在に支持された浮動歯車１２５、及びブラケット１２４と回転軸１２１とを必要に応じ連結する電磁クラッチ１２６を含む。原動歯車１２３、ブラケット１２４、及び浮動歯車１２５はシャーシ１０２の垂直板１０３ａ、１０３ｂの間に位置する。電磁クラッチ１２６は垂直板１０３ｂの外側に位置する。
【００５５】
浮動歯車１２５は常時原動歯車１２３にかみ合う。すなわち原動歯車１２３が太陽歯車、浮動歯車１２５が遊星歯車という形になる。浮動歯車１２５はタイミングプーリ８４に連結されたエレベータ駆動歯車１２７ともかみ合いを形成する。原動歯車１２３、浮動歯車１２５、及びエレベータ駆動歯車１２７の軸線はいずれも水平、且つ互いに平行である。
【００５６】
ブラケット１２４と垂直板１０３ｂとの間に張り渡された引張コイルばね１２８により、ブラケット１２４には浮動歯車１２５をエレベータ駆動歯車１２７にかみ合わせようとする回転力が、すなわち浮動歯車１２５を持ち上げる方向の回転力が、常時付与されている。垂直板１０３ａ、１０３ｂの間には、引張コイルばね１２８によるブラケット１２４の回転を所定位置で止める板金製ストッパ１２９が固定されている。
【００５７】
ロック装置１３０はエレベータ駆動歯車１２７に浮動歯車１２５がかみ合った状態で、そのかみ合いが外れないようにブラケット１２４の回転を阻止する。ロック装置１３０は次の要素により構成される。すなわちシャーシ１０２に水平に支持された回転軸１３１、回転軸１３１に固定され、回転軸１３１と共に回転してブラケット１２４の移動軌跡内に出没するロック部材１３２、同じく回転軸１３１に固定され、回転軸１３１に所定の回転を与えるレバー１３３、レバー１３３に一端を連結したリンク１３４、垂直板１０３ａに水平支持軸１３５により垂直面内で回転可能に支持され、且つリンク１３４の他端に連結されたレバー１３６、レバー１３６にプランジャロッド１３８を連結したラッチングソレノイド１３７、及びリンク１３４と垂直板１０３ａとの間に張り渡され、リンク１３４を図５において右方に引き寄せる引張コイルばね１３９である。
【００５８】
ラッチングソレノイド１３７は非通電時にもプランジャロッド１３８の出入り状態をそのまま維持できる。引張コイルばね１３９はロック部材１３２に常時一方向への付勢力を与える付勢手段として機能する。
【００５９】
リンク１３４とレバー１３６とは、リンク１３４に形設した水平方向の長孔１３４ａと、レバー１３６に植え込まれ、長孔１３４ａに対しスライド可能な連結ピン１３６ａとにより連結されている。このような構造とした理由は後で明らかになる。
【００６０】
ロック部材解放装置１４０は、垂直板１０３ａに水平支持軸１４１により垂直面内で回転可能に支持されたベルクランク１４２を主たる構成要素とする。ベルクランク１４２は互いに直角に延びる２本の腕１４２ａ、１４２ｂを有する。一方の腕１４２ａはレバー１３６の先端に向かい合う。腕１４２ａと垂直板１０３ａとの間に張り渡された引張コイルばね１４３により、ベルクランク１４２には腕１４２ａがレバー１３６から離れる方向の回転力が与えられている。
【００６１】
ベルクランク１４２の他方の腕１４２ｂには操作ケーブル１４４が連結する。操作ワイヤー１４４はアウター１４５に包まれて張出ハウジング１５に導入され、緊急操作レバー９５に接続される。
【００６２】
図６は緊急操作レバー９５の構造を示す斜視図である。緊急操作レバー９５は板金製の部材であって、同じく板金製のハウジング９６の中に、水平支持軸９７により垂直面内で回転できるよう支持されている。
【００６３】
緊急操作レバー９５を図６の矢印方向に引くと操作ワイヤー１４４が引かれる。これによりベルクランク１４２は引張コイルばね１４３に抗して回転し、腕１４２ａでレバー１３６を押す。なおハウジング９６は張出ハウジング１５の中に収容され、緊急操作レバー９５のみが操作時に張出ハウジング１５に設けた窓から突出する構成となっている。
【００６４】
駆動装置１００には、その中の可動部材の動きを検知するリミットスイッチが各所に配置される。すなわち図５において、１５０はブラケット１２４が上向きに回転したことを検知するブラケット上昇検知スイッチ、１５１はブラケット１２４が下向きに回転したことを検知するブラケット下降検知スイッチ、１５２はラッチングソレノイド１３７がプランジャロッド１３８を引き込んだことをレバー１３６の動きを通じて検知するソレノイド状態検知スイッチ、１５３はリンク１３４が図５において右方に動いたことを検知することにより、ロック部材１３２がブラケット１２４から離れてロック解除位置に変位したことを知るロック部材１３２のロック解除状態検知スイッチである。
【００６５】
ブラケット１２４からは押圧子１２４ａが突出し、この押圧子１２４ａがブラケット上昇検知スイッチ１５０及びブラケット下降検知スイッチ１５１のそれぞれのアクチュエータを押してスイッチのＯＮ／ＯＦＦ動作をさせる。レバー１３６にも押圧子１２４ａと同様の押圧子が設けられ、これがソレノイド状態検知スイッチ１５２のアクチュエータを押す。ロック解除状態検知スイッチ１５３のアクチュエータを押す押圧子は回転軸１３１に取り付けられている。
【００６６】
続いて、必要なだけの個数の錘ブロック７２をエレベータ８０に積載する仕組みを説明する。
【００６７】
図７は錘ブロック７２を上面側から見た斜視図、図８は錘ブロック７２を下面側から見た斜視図である。錘ブロック７２の上面及び下面、すなわち錘ブロック同士の合わせ目となる面には断面半円形の溝７３が形設される。この溝７３は上隣又は下隣の錘ブロック７２の溝７３と合わさって断面円形の穴を形成するものである。
【００６８】
錘ブロック７２の上面には２個の凸部（ダボ）２３１が形設され、錘ブロック７２の下面には凸部２３１を受け入れる２個の凹部２３２が形設される。上下に重なる錘ブロック７２同士で凸部２３１と凹部２３２を係合させることにより、互いの間で水平方向の位置ずれが生じるのを防ぎ、エレベータ８０の上での錘７１の積載状態を安定させる。
【００６９】
溝７３はエレベータ８０に積載する錘ブロック７２の個数を調節するのに用いる。図９は錘ブロック７２の個数調節の仕組みを説明する斜視図である。錘ブロック７２の堆積の左右に２枚の垂直な支持板７９が配置される。支持板７９は柱状本体１０に固定されるものであり、溝７３が合わさって形成される穴と向かい合う位置にピン受け穴７４を有している。ピン受け穴７４は垂直方向に長い長穴であり、溝７３が合わさった穴と同数設けられている。ピン受け穴７４のピッチは溝７３のピッチと等しい。このように上下の溝７３を合わせて穴を形成しているときは、上向きの溝７３同士、あるいは下向きの溝７３同士のピッチが溝７３のピッチということになる。錘ブロック７２の片方の面だけに溝を設けたケースでは、それらの溝のピッチを求めれば済む。ピン受け穴７４の下端が後述するピンを支える支え面となる。
【００７０】
ピン受け穴７４を通じ、溝７３の合わさった穴に左右からピン７５を差し込む。言うまでもないが、左右のピン７５は同一の穴に差し込まれる。エレベータ８０が降下すると、ピン７５より上の錘ブロック７２はピン７５がピン受け穴７４の支え面に当たることによってその高さに保持され、ピン７５より下の錘ブロック７２だけがエレベータ８０で支えられることになる。このようにしてエレベータ８０の担持する錘ブロック７２の個数が調節される。
【００７１】
柱状本体１０の側面下方にはサービスハッチ７７が設けられる。サービスハッチ７７は外部からエレベータ８０に錘ブロック７２を積み上げるのに用いる。図示しない扉がサービスハッチ７７を開閉自在に閉ざす。
【００７２】
図１０は錘ブロック７２の個数を調節する錘調節装置１６０の構造を説明する部分垂直断面図である。錘調節装置１６０は柱状本体１０の側面上方に設けた張出ハウジング１７の中に設置される。錘調節装置１６０及び張出ハウジング１７は柱状本体１０に対し左右対称的に１対設けられるが、図１０にはそのうちの一方の錘調節装置１６０のみ示す。
【００７３】
錘調節装置１６０は支持板７９と平行に上下する昇降モジュール１６１を有する。昇降モジュール１６１は図示しない垂直ガイド部材に沿って昇降する。張出ハウジング１７の内部には上下にタイミングプーリが設けられ、このタイミングプーリに巻き掛けられたタイミングベルト１６２が昇降モジュール１６１に連結して昇降モジュール１６１を昇降させる。図１０には上下１対のタイミングプーリのうち上方のタイミングプーリ１６３のみ図示されている。
【００７４】
昇降モジュール１６１は板金製のシャーシ１７０を備える。シャーシ１７０には次の構成要素が取り付けられている。すなわち回転端にピン７５を固定したレバー１７１、レバー１７１に回転力を与える引張コイルばね１７４、引張コイルばね１７４に抗してレバー１７１を回転させるロータリーソレノイド１７５である。
【００７５】
レバー１７１は下端に水平な支持軸１７２を有し、この支持軸１７２を中心として垂直面内で回転する。シャーシ１７０には支持軸１７２を受ける軸穴１７３が設けられるが、この軸穴１７３は垂直方向に長い長穴となっており、その中を支持軸１７２が上下に動き得る。このためレバー１７１は回転だけでなく上下方向のシフトも可能である。引張コイルばね１７４はシャーシ１７０とレバー１７１の間に斜めに張られており、レバー１７１を図１０において時計方向に回転付勢するとともに、支持軸１７２が軸穴１７３の上端に当たるまでレバー１７１を引き上げる。
【００７６】
ロータリーソレノイド１７５の出力軸にはレバー１７６が固定されている。レバー１７６の回転端から突出するピン１７７がレバー１７１の正面に係合する。ロータリーソレノイド１７５がレバー１７６を図１０において反時計方向に回転させると、レバー１７１も引張コイルばね１７４の張力に抗して反時計方向に回転する。レバー１７１のこの動きにより、ピン７５はシャーシ１７０の内側に退避する。すなわちロータリーソレノイド１７５は引張コイルばね１７４の付勢力に抗してピン７５を引き戻すピン退避手段としての働きをする。
【００７７】
レバー１７１の動きを検知するため、２個のリミットスイッチをシャーシ１７０に取り付ける。一方はピン進出検知スイッチ１７８で、レバー１７１の正面側に配置する。他方はピン退避検知スイッチ１７９で、レバー１７１の背面側に配置する。
【００７８】
昇降モジュール１６１に対し、昇降位置検知装置１８０を設ける。昇降位置検知装置１８０は、張出ハウジング１７内に高さ固定で設置されたフォトインタラプタ１８１と、フォトインタラプタ１８１の光路を横切るようシャーシ１７０に取り付けられた遮蔽板１８２からなる。遮蔽板１８２にはいずれも矩形の光遮蔽部１８３と光透過部１８４とが垂直方向に交互に設けられている。１個の光遮蔽部１８３と１個の光透過部１８４を合わせた長さは錘ブロック７２の厚さに等しい。
【００７９】
図１１は移動補助装置１の制御系統を示すブロック図である。制御部９０には移動補助装置１全体に関わる要素として電源部９１、操作／表示部９２、及びコントローラ９３が接続されている。またエレベータ８０に関わる要素としてエレベータ上限検知スイッチ８６及びエレベータ下限検知スイッチ８７が接続されている。また駆動装置１００に関わる要素として、モータ１１１、電磁クラッチ１２６、ラッチングソレノイド１３７、ブラケット上昇検知スイッチ１５０、ブラケット下降検知スイッチ１５１、ソレノイド状態検知スイッチ１５２、及びロック解除状態検知スイッチ１５３が接続されている。
【００８０】
コントローラ９３にはエレベータ８０の昇降を制御する昇降スイッチ１５４及び吊具５１に与える引上力のモードを切り換えるモード切換スイッチ１５５が設けられている。昇降スイッチ１５４は「上昇」ボタン及び「下降」ボタンを備えるものである。
【００８１】
制御部９０にはさらに、錘調節装置１６０に関わる次の要素が接続される。すなわちタイミングプーリを駆動して昇降モジュール１６１を昇降させるモータ１６５、昇降モジュール１６１が上昇限界又は下降限界に達したことを検知するモジュール上限検知スイッチ１６６とモジュール下限検知スイッチ１６７、及び前述のロータリーソレノイド１７５、ピン進出検知スイッチ１７８、ピン退避検知スイッチ１７９、フォトインタラプタ１８１である。
【００８２】
次に移動補助装置１の動作を説明する。最初に、図１２のフローチャート及び図１３〜図１９の部分垂直断面図に基づき錘調節装置１６０の動作を説明する。
【００８３】
動作は操作／表示部９２より「錘調節」の指令を入力することからスタートする。動作がスタートすると、図１２のフローチャートでまずステップＳ３０１に進む。ステップＳ３０１では駆動装置１００がエレベータ８０を最上昇位置へ上昇させる。
【００８４】
ステップＳ３０１ではエレベータ８０が自動的に最上昇位置に上昇するが、通常の場合、エレベータ８０の昇降操作はコントローラ９３の昇降スイッチ１５４を通じて行う。吊具５１に及ぼす力の方向に着目してボタンの「上昇」と「下降」を設定しているので、昇降スイッチ１５４におけるボタンの「上昇」「下降」表示とエレベータ８０の移動方向とは逆になる。エレベータ８０を上昇させるときは昇降スイッチ１５４の「下降」ボタンを押すことになる。
【００８５】
エレベータ８０が最上昇位置まで上昇すると、ピン７５の保持する錘ブロック７２と、エレベータ８０に積載された錘ブロック７２とが合体し、すべての錘ブロック７２がエレベータ８０で支えられることになる。
【００８６】
ステップＳ３０２ではエレベータ８０に担持させる錘７１の質量の設定を行う。必要とする引上力を操作／表示部９２から入力することにより、錘７１の質量設定が行われる。この入力操作は「錘調節」の指令の入力と併せて行ってもよい。
【００８７】
ステップＳ３０３ではロータリーソレノイド１７５が動作し、引張コイルばね１７４に抗しレバー１７１を回転させる。これによりピン７５は、それまで係合していた錘ブロック７２の溝７３から引き抜かれ、シャーシ１７０の中に退避する。レバー１７１がピン退避検知スイッチ１７９に当たったところでレバー１７１の回転は終了する。レバー１７１はその時の角度のままロータリーソレノイド１７５により保持される。
【００８８】
ステップＳ３０４では昇降モジュール１６１が図１３に示す定位置に移動する。「定位置」は昇降モジュール１６１の最上昇位置である。
【００８９】
これまでの説明は、ピン７５が何個かの錘ブロック７２を支えていて、そこへエレベータ８０に積載された錘ブロック７２が合流するという状況を想定したものであった。ピン７５が錘ブロック７２を支えていない、すなわち錘ブロック７２がすべてエレベータ８０に積載されている場合は、昇降モジュール１６１は最初から定位置にあり、且つピン７５は進出位置にある。図１０がこの状態を表している。ここでロータリーソレノイド１７５がレバー１７１を回転させれば、図１３の状態が出現することになる。
【００９０】
ステップＳ３０５では昇降モジュール１６１の下降距離を算出する。設定された錘質量により、何個の錘ブロック７２をエレベータ８０から切り離せばよいかが定まり、これに基づき、ピン７５を上から何番目の錘ブロック７２のところまで下降させればよいかが計算される。この計算はステップＳ３０２で錘質量設定入力が行われるのと同時に実行してもよい。
【００９１】
ステップＳ３０６では算出した下降距離だけ昇降モジュール１６１が下降し、停止する。図１４がこの状態を表す。遮蔽板１８２の光遮蔽部１８３と光透過部１８４が交互にフォトインタラプタ１８１の光路を横切ることを通じて昇降モジュール１６１の下降距離がチェックされる。
【００９２】
ステップＳ３０７ではロータリーソレノイド１７５が作動解除される。レバー１７１は引張コイルばね１７４の付勢力で回転し、ピン７５は支持板７９のピン受け穴７４の１個を通って錘ブロック７２の方へ進出する。ここでピン７５は、保持しようとする錘ブロック７２の一つ下の錘ブロック７２の側面に当たって止まる。図１５がこの状態を表す。
【００９３】
ステップＳ３０８ではピン７５を錘ブロック７２の側面に押し当てたまま昇降モジュール１６１が上昇する。これは、溝７３が合わさってできた穴をピン７５が探索するという動作に他ならない。
【００９４】
溝７３が合わさってできた穴にピン７５が合致し、ピン７５が穴に係合すると、レバー１７１はピン進出検知スイッチ１７８に当たるところまで回転する。レバー１７１によりアクチュエータを押されたピン進出検知スイッチ１７８はピン７５の係合完了信号を発する。図１６がこの状態を表す。
【００９５】
ステップＳ３０９ではピン進出検出スイッチ１７８が係合完了信号を発したかどうかをチェックする。係合完了信号が確認されたら昇降モジュール１６１の上昇を停止する。錘調節のフローはこれで終了となる。
【００９６】
通常の場合、ピン７５は上昇する間に穴に合致して係合するが、時として、穴の横を通り過ぎることがある。部材の製造誤差や組立誤差、錘ブロック７２の堆積のぐらつき、エレベータ８０のぐらつき、昇降モジュール１６１のぐらつきなどによりこのような事態が生じ得る。ピン進出検出スイッチ１７８が係合完了信号を発しないままに昇降モジュール１６１が上昇を続けると、ピン７５がピン受け穴７４の上端に引っかかる。シャーシ１７０とレバー１７１とは軸穴１７３の遊び分だけ垂直方向に相対移動可能なので、レバー１７１の上昇が止まってもシャーシ１７０の方は上昇可能である。しかしながら支持軸１７２が軸穴１７３の下端に達してしまうと、シャーシ１７０を上昇させる力がピン７５に作用することになり、ピン７５が曲がったり、昇降モジュール１６１の昇降メカニズムが故障するという結果を招く。
【００９７】
上記のような事態に対処するため、次のような対策が施されている。すなわちピン進出スイッチ１７８が係合完了信号を発しないままピン７５が穴のあるべき高さを通過した場合、ピン７５がピン受け穴７４の上端に引っかかる前に遮蔽板１８２の光遮蔽部１８３がフォトインタラプタ１８１の光路を遮る。図１７がこの状態を表す。
【００９８】
フォトインタラプタ１８１からの信号を受け、制御部９０はステップＳ３１０でピン７５による穴の探索が限界に来たと判断する。そして昇降モジュール１６１の上昇を止める。
【００９９】
ステップＳ３１１ではロータリーソレノイド１７５が作動してピン７５を退避させる。それから昇降モジュール１６１が下降する。図１４の高さまで下がったところで昇降モジュール１６１は下降を止め、ロータリーソレノイド１７５は作動解除してピン７５を解放する。これにより、図１５の状態に戻ったことになる。昇降モジュール１６１は再び上昇し、ピン７５による穴の探索が再開される。ピン７５が穴に係合するまでこの動作を繰り返す。
【０１００】
上記説明では目標とする錘ブロック７２の一つ下の錘ブロック７２の側面にピン７５を当て、そこから昇降モジュール１６１を上昇させて穴の探索を行う（上昇探索）こととしていたが、目標とする錘ブロック７２の一つ上の錘ブロック７２の側面にピン７５を当て、そこから昇降モジュール１６１を下降させて穴の探索を行う（下降探索）ことも可能である。錘ブロック７２を全数エレベータ８０に担持させる場合には穴探索は不要なので、その工程を省略することができる。
【０１０１】
ピン７５が目的の錘ブロック７２の下に入り込んだところでエレベータ８０を下降させると、ピン７５より上部にある錘ブロック７２の質量が荷重となってピン７５にかかる。この荷重を受け、ピン７５及びレバー１７１は引張コイルばね１７４の張力に抗して下降する。ピン７５はピン受け穴７４の支え面に当たって止まり、支持板７９に荷重負担を転嫁する。エレベータ８０が下降を続けると、エレベータ８０に担持された錘ブロック７２はピン７５で保持された錘ブロック７２から離れて行く。図１８がこの状態を表す。
【０１０２】
ピン７５にかかる垂直方向の荷重は支持板７９で支えられる。昇降モジュール１６１は支持板７９の支え面を支点としてピン７５に生じるモーメントだけを支えればよい。従って昇降モジュール１６１及びそのガイド部材を、錘７１の荷重に耐えられるような構造とすることは必要でない。
【０１０３】
次に、図１〜１１に加え図１９、２０の側面図及び上面図と図２１〜３３の模型的垂直断面図を参照しつつ移動補助装置１の動作を説明する。図２１〜３３には図２及び図５に現れた構成要素のうち動作説明に必要なものが、適宜簡略化又はデフォルメされた形で描かれている。例えばロック部材１３２はレバー１３３と一体化された形になっている。またベルクランク１４２はＬ形でなく直線形状とされている。
【０１０４】
移動補助装置１を初めて使用する場合には、吊具５１に与える引上力を被介護者２１０の質量に合わせて調節する必要がある。その時点での錘７１の質量の設定が被介護者２１０の質量に見合ったものになっていれば良いが、そうでなければ、前述のように錘調節装置１６０を操作して錘７１の質量を調節する。
【０１０５】
図２１の状態では吊具５１には何も掛かっておらず、復元用錘６６は吊具５１を最も高い位置まで引き上げている。エレベータ８０が上昇して行ってもその状態は変わらない。
【０１０６】
図２１において、ロック装置１３０及びロック部材解放装置１４０は非作動状態にある。ラッチングソレノイド１３７はプランジャロッド１３８を突き出した状態にあり、リンク１３４は引張コイルばね１３９に引き寄せられ、ロック部材１３２をロック解除位置に置いている。この時ソレノイド状態検知スイッチ１５２及びロック解除状態検知スイッチ１５３はロック解除検知状態にある。ブラケット１２４は引張コイルばね１２８の付勢力と、エレベータ８０が下降しようとする力によりエレベータ駆動歯車１２７が反時計方向に回転し、浮動歯車１２５を押し上げる力とにより、上昇位置、すなわちストッパ１２９に当たった位置を保っている。ブラケット上昇検知スイッチ１５０はブラケット１２４がこの位置にあることを検知する。
【０１０７】
浮動歯車１２５はエレベータ駆動歯車１２７にかみ合っており、モータ１１１が原動歯車１２３を時計方向に回転させると浮動歯車１２５は反時計方向に回転し、エレベータ駆動歯車１２７は時計方向に回転する。これにより、エレベータ８０は引き上げられて行く。
【０１０８】
エレベータ８０が上昇限界（最上昇位置）に達するとエレベータ上限検知スイッチ８６が作動し、モータ１１１が非駆動となる。ブレーキ装置１１３はモータ１１１の回転を瞬時に止め、モータ１１１が慣性で回転を続けないようにする。これが図２２の状態である。
【０１０９】
モータ１１１が停止している間、ブレーキ装置１１３により回転を止められたモータ１１１により、原動歯車１２３の回転は阻止される。そのためエレベータ８０が降下しようとしてもエレベータ駆動歯車１２７も浮動歯車１２５も回転せず、エレベータ８０はその高さを保っている。引張コイルばね１２８の付勢力とエレベータ駆動歯車１２７の回転力とにより、ブラケット１２４には図２２において時計方向のモーメントが加わり、ブラケット１２４はストッパ１２９に押しつけられたままである。
【０１１０】
エレベータ８０が上昇限界に達した状態では、エレベータ８０の担持されていた錘ブロック７２の上面がピン７５により支えられていた錘ブロック７２の下面に当たり、全ての錘ブロック７２が縦一列に密集し、エレベータ８０で支えられている。ここで錘調節装置１６０が、被介護者２１０の質量に応じた引上力が得られるよう錘７１の質量を調節する。引上力は「被介護者の質量（衣服を含む）と同等以下」という条件を満たせば良く、通常は被介護者２１０の質量より少し小さくする。歩行訓練など、被介護者２１０の脚部にある程度の負荷をかけることが必要な場合はさらに引上力を小さくする。
【０１１１】
錘７１の質量に加え、エレベータ８０の質量も引上力発生に寄与する。そして、動滑車５４を用いているため、錘７１及びエレベータ８０の質量の合計の２倍が引上力として作用することになる（各部の摩擦抵抗による引上力の減殺はここでは論議の対象としない）。他方、吊具５１と滑車ハウジング５３の質量は引上力減殺要因として働く。これらもろもろの要素を考慮した上で、個々の錘ブロック７２の質量と、操作／表示部９２における引上力の表示が設定されるものである。
【０１１２】
続いて図２３のように吊具５１を下ろす。これは介護者２１１が手によって行う。復元用錘６６は吊具５１の下降量の倍の距離上昇する。吊具５１を十分に下げてから被介護者２１０に装着した身体保持手段２００をフック５２に引っ掛ける。
【０１１３】
図１９、２０は上半身を自分で真っ直ぐに起こしていられる被介護者２１０をベッド２２０から車椅子２２１へと移動させる状況を説明する側面図及び上面図である。まず被介護者２１０をベッド２２０の縁に腰掛けさせる。そして図１９のようにベルトタイプの身体保持手段２００を被介護者２１０に装着し、身体保持手段２００を吊具５１に掛けて引上力発生装置７０に引上力を発生させた後、介護者２１１は被介護者２１０の両足の間に片足を入れ、ベルト２０１に両手をかけて被介護者２１０を立ち上がらせるように抱きかかえる。それから、自分の体を軸にして被介護者２１０の体の向きを変え、図２０のように車椅子２２１に座らせる。このような作業手順を踏むことにより、被介護者２１０を楽に、スピーディーに車椅子２２１に移すことができる。
【０１１４】
前述の通り、紐状部材５５の端を止める紐状部材端固定部５９は位置可変である。紐状部材端固定部５９の位置を変えれば、吊具５１の昇降範囲（どの高さからどの高さまで高さを変えるか）が上下にシフトする。これにより、ベッドを中心とした起居のみならず、畳を中心にした起居にも対応させることができる。また被介護者２１０の身長に合わせて吊具５１の昇降範囲を調整することもできる。シフト量は紐状部材端固定部５９の変位量の半分である。
【０１１５】
身体保持手段２００を吊具５１に掛けた後手を離せば、吊具５１は復元力で上昇しようとし、身体保持手段２００はぴんと張りつめる。紐状部材５５もぴんと張る。従って身体保持手段２００がたるんで吊具５１から外れるといったことはない。吊具５１が空中でふらつき、被介護者２１０あるいは介護者２１１に当たるといったこともない。
【０１１６】
被介護者２１０を完全に吊り上げる必要がなく、被介護者２１０の質量を見かけ上軽減して介護者をアシストできれば良い場合は、コントローラ９３のモード切換スイッチ１５５を操作し、「アシストモード」を選択する。「アシストモード」が選択されるとラッチングソレノイド１３７はロック解除モードになるように、すなわちプランジャロッド１３８が突き出た状態となるように励磁される。所定時間経過後に励磁は解除されるが、ラッチングソレノイド１３７はラッチ機能によりロッド突き出し状態を保っている。「アシストモード」選択後、昇降スイッチ１５４の「上昇」ボタンを押す。
【０１１７】
昇降スイッチ１５４の「上昇」ボタンが押されると、モータ１１１は図２４のように原動歯車１２３を反時計方向に回転させる。浮動歯車１２５は時計方向に回転し、エレベータ駆動歯車１２７は反時計方向に回転する。この時の浮動歯車１２５とエレベータ駆動歯車１２７の関係は、浮動歯車１２５がエレベータ駆動歯車１２７を反時計回りに回転させるというよりもむしろ、自由落下しようとするエレベータ８０によりエレベータ駆動歯車１２７が急速に反時計まわりに回転しようとするのに浮動歯車１２５がブレーキをかけ、エレベータ８０を一定のゆっくりとした速度で下降させるという形になる。そのためブラケット１２４には図１３において時計方向のモーメントが加わり、引張コイルばね１２８の付勢力と相まって、ブラケット１２４はストッパ１２９に押しつけられ続ける。
【０１１８】
エレベータ８０は下降する途中でブラケット８１により復元用錘６６を引っ掛ける。エレベータ８０は復元用錘６６を引き下げ、紐状部材５５を柱状本体１０に引き込む。
【０１１９】
エレベータ８０が下降を続けると、紐状部材５５及び身体保持手段２００の張力が高まって行く。そして、引上力に等しい質量が吊具５１に加わる瞬間がやってくる。この時エレベータ８０は下降を停止し、エレベータ駆動歯車１２７も回転を停止する。このため、エレベータ駆動歯車１２７に浮動歯車１２５がブレーキをかけるという関係が解消される。
【０１２０】
モータ１１１は依然として回転を続けるので、浮動歯車１２５がエレベータ駆動歯車１２７をけり出す形になり、ブラケット１２４は反時計方向に回転する。これによりエレベータ駆動歯車１２７と浮動歯車１２５のかみ合いは解消され、動力伝達装置１２０は連結切り離し状態となる。図２５がこの状態を表す。
【０１２１】
エレベータ駆動歯車１２７と浮動歯車１２５とのかみ合いが解消される角度までブラケット１２４が回転すると、ブラケット上昇検知スイッチ１５０が非作動になる。これを受けて電磁クラッチ１２６が励磁状態になり、ブラケット１２４と回転軸１２１を連結する。これにより、ブラケット１２４はあと少し回転を続ける。
【０１２２】
ブラケット１２４が反時計方向に回転を続ける過程でブラケット下降検知スイッチ１５１が作動する。これを受けてモータ１１１は非駆動となる。ブレーキ装置１１３はモータ１１１の回転を瞬時に止め、モータ１１１が慣性で回転を続けないようにする。モータ１１１は停止するが電磁クラッチ１２６は励磁状態を維持し、ブラケット１２４と回転軸１２１とは連結されたままである。このため、引張コイルばね１２８がブラケット１２４に付勢力を及ぼしているにもかかわらず、ブラケット１２４の角度はそのままであり、浮動歯車１２５とエレベータ駆動歯車１２７とは離れた状態を保っている。
【０１２３】
動力伝達装置１２０が連結切り離し状態となり、浮動歯車１２５によるエレベータ駆動部歯車１２７の拘束がなくなると、錘７１及びエレベータ８０の質量が吊具５１に加わる引上力に転化する。この時の引上力は吊具５１の負担する荷重と同等又はそれ以下である。これを「アシスト力」と称する。
【０１２４】
被介護者２１０の質量はアシスト力の分だけ見かけ上減少する。被介護者２１０の見かけ上の質量は数ｋｇ程度とすることができ、介護者２１１は数ｋｇ分の力を発揮しさえすれば被介護者２１０の身体を浮上させられる。また力を入れて支えなくても被介護者２１０を緩やかに降ろすことができる。被介護者２１０の身体が上下すると同時にエレベータ８０は降下あるいは上昇する。図２６がこの状況を示す。
【０１２５】
被介護者２１０の見かけ上の質量が軽いので、介護者２１１は被介護者２１０を上下方向ばかりでなく水平方向にも楽に動かせる。被介護者２１０の体をかかえて押すか引くかすれば、スライダ５０がアーム１２の長手方向に沿ってスライドする。またアーム１２はヒンジ１１を旋回中心として旋回する。このようにして、扇形の移動可能領域内で被介護者２１０を移動させることができる。
【０１２６】
図２０のように被介護者２１０をベッド２２０から車椅子２２１に移すことが作業の目的であった場合は、被介護者２１０を車椅子２２１に座らせた後、コントローラ９３の昇降スイッチ１５４の「下降」ボタンを押す。すると、図２７に見られるようにモータ１１１が原動歯車１２３を時計方向に回転させる。この時は電磁クラッチ１２６を非励磁とする。引張コイルばね１２８の付勢力によりブラケット１２４は時計方向に回転し、浮動歯車１２５をエレベータ駆動歯車１２７にかみ合わせる。浮動歯車１２５は反時計方向、エレベータ駆動歯車１２７は時計方向に回転し、エレベータ８０は上昇する。これによりアシスト力は消滅する。復元用錘６６が紐状部材５５を引くので、吊具５１の高さは変わらない。
【０１２７】
図２７の場合、エレベータ駆動歯車１２７が回転するので浮動歯車１２５はかみ合いを保っていられる。そのため、図２５のときのような浮動歯車１２５によるエレベータ駆動歯車１２７のけり出しは生じない。またブラケット１２４が時計方向に回転することにより、ブラケット下降検知スイッチ１５１は非作動、ブラケット上昇検知スイッチ１５０は作動状態となる。
【０１２８】
ブラケット８１と復元用錘６６との間に十分な隙間ができるまでエレベータ８０を上昇させた後、昇降スイッチ１５４の「下降」ボタンから指を離す。するとモータ１１１が非駆動となる。「下降」ボタンを押したままでも、エレベータ上限検知スイッチ８６が作動するまでエレベータ８０が上昇すればモータ１１１は非駆動となる。ブレーキ装置１１３はモータ１１１の回転を瞬時に止め、モータ１１１が慣性で回転を続けないようにする。
【０１２９】
モータ１１１が停止すれば原動歯車１２３も回転しなくなる。上昇したエレベータ８０は、ブレーキ装置１１３により回転を止められたモータ１１１により、その高さに留まっている。エレベータ８０が降下しようとするのでエレベータ駆動歯車１２７には反時計方向の回転力が生じ、これと引張コイルばね１２８の付勢力とが相まってブラケット１２４には時計方向のモーメントが生じ、ブラケット１２４はストッパ１２９に押しつけられる。
【０１３０】
このようにしておいて吊具５１を下に引き、フック５２から身体保持手段２００を外す。身体保持手段２００から離れた吊具５１は、手を離せば復元用錘６６による復元力で上方定位置に上昇する。
【０１３１】
上記の構成では、吊具５１は手または身体保持手段２００による拘束が解かれるとすぐ上方への復元移動を開始する。しかしながら、吊具５１が任意の高さに留まっていてくれれば、身体保持手段２００を吊具５１に掛けたり外したりするのに両手を自由に使うことができ、介護者２１１にとって便利である。吊具５１を任意の高さに止めるのは、次の関係が満たされるように復元用錘６６の質量を調整することによって実現できる。
復元用錘の質量と吊具及び滑車ハウジングの合計質量の１／２との差  ＜抵抗
（復元用錘の質量  ＞  吊具及び滑車ハウジングの合計質量の１／２）
【０１３２】
上記抵抗は動滑車５４の軸受部の摩擦、ガイドプーリ５６、５７、６３、６４、６５のそれぞれの軸受部の摩擦、及び紐状部材５５の内部摩擦の総和である。なお厳密に言えば、吊具５１が下降するにつれ吊具５１側の紐状部材５５の質量が増加し、復元用錘６６の側の紐状部材５５の質量が減少する訳であるが、これによりもたらされる釣り合いの変化は相対的に小さいので、無視して構わない。
【０１３３】
このように復元用錘６６の質量を調整しておけば、吊具５１を任意高さに引き下ろして手を離したとき、吊具５１はその位置を維持する。そして、吊具５１に外部より上方への付勢力を与えて勢いをつければ、後は復元用錘６６がその運動を引き継いで吊具５１を上方定位置まで復元移動させるものである。
【０１３４】
補助をしてやれば自力で立てるような被介護者２１０であれば、介護者２１１がいない場合でも、着脱の簡単なベルトタイプの身体保持手段２００を用いて、自力でベッド２２０から車椅子２２１へ、あるいはその逆へと移動することが可能である。
【０１３５】
これまで、引上力発生装置７０がアシスト力により被介護者２１０の質量を見かけ上減少させる働きについて説明してきた。これは、ベッドに腰掛けることができたり、ベッド上で座位を保つことができたり、下半身のみ麻痺しているような被介護者とその介護者にとっては非常に具合が良い。しかしながら全身麻痺であったり、そこまで行かないまでも首が座らないような被介護者を移動させる際には機械力で完全に吊り上げた方が介護者にとって都合の良い場合もある。そのため、移動補助装置１は吊具５１にその負担する荷重を超える「リフト力」を与えることができるようになっている。
【０１３６】
リフト力を発生させるときは、エレベータ８０を上昇させ、被介護者２１０に装着させた身体保持手段２００を吊具５１に引っ掛けた後、コントローラ９３のモード切換スイッチ１５５を「リフトモード」に切り換える。するとラッチングソレノイド１３７はロックモードになるように、すなわちプランジャロッド１３８を引き込んだ状態となるように励磁され、レバー１３６、リンク１３４、及びレバー１３３を介し、引張コイルばね１３９に抗してロック部材１３２を回転させる。ロック部材１３２はエレベータ８０を引き上げるため上昇位置に来ていたブラケット１２４の下に入り込む。図２８がこの状態を表す。この時ソレノイド状態検知スイッチ１５２及びロック解除状態検知スイッチ１５３はロック検知状態となる。ラッチングソレノイド１３７の励磁は所定時間経過後解除されるが、ラッチ機能により、プランジャロッド１３８の引き込み状態はそのまま保たれている。
【０１３７】
ここで昇降スイッチ１５４の「上昇」ボタンを押すと、モータ１１１は原動歯車１２３を反時計方向に回転させる。浮動歯車１２５は時計方向に回転し、エレベータ駆動歯車１２７は反時計方向に回転する。これによりエレベータ８０は下降し、ブラケット８１で復元用錘６６を引っ掛ける。エレベータ８０が下降を続けると、紐状部材５５及び身体保持手段２００の張力が高まって行く。そして、引上力に等しい質量が吊具５１に加わる瞬間がやってくる。
【０１３８】
「アシストモード」の場合はここでエレベータ８０が下降を停止し、エレベータ駆動歯車１２７も回転を停止し、浮動歯車１２５がエレベータ駆動歯車１２７をけり出してブラケット１２４が反時計方向に回転する。これによりエレベータ駆動歯車１２７と浮動歯車１２５のかみ合いは解消され、動力伝達装置１２０は連結切り離し状態となるものであった。しかしながら今回は「リフトモード」であり、ブラケット１２４の下にロック部材１３２が存在するため、ブラケット１２４は少し回転してストッパ１２９から所定間隔だけ離れはするものの、それ以上は回転しない。これがロック部材１３２によるブラケット１２４のロックである。
【０１３９】
ロック部材１３２がブラケット１２４をロックした状態では、浮動歯車１２５とエレベータ駆動歯車１２７はかみ合いを維持したままであり、出力装置１１０の出力はエレベータ駆動歯車１２７に伝達され続ける。この出力装置１１０の出力が錘７１の質量以外の負荷としてエレベータ８０に加重され、吊具５１に加わる引上力は吊具５１の負担する荷重を超える「リフト力」となる。
【０１４０】
リフト力により、被介護者２１０は完全に吊り上げられる。モード切換スイッチ１５５を「アシストモード」にしないかぎりロック装置１３０の状態は変わらず、被介護者２１０の身体の上下はすべて昇降スイッチ１５４により行われることになる。
【０１４１】
この「リフトモード」で被介護者２１０を吊り上げている間に停電や故障でモータ１１１の回転が止まると、被介護者２１０は空中に宙づりになってしまう。このような場合は次のようにして被介護者２１０を降ろす。
【０１４２】
図２９は停電や故障など、モータ制御指令とは無関係の要因でモータ１１１の回転が止まったときの状況を示す。吊具５１にかかる荷重によりエレベータ８０には上昇力が生じ、エレベータ駆動歯車１２７には時計方向の回転力が加わる。原動歯車１２３が回転しないので、エレベータ駆動歯車１２７により回転させられる浮動歯車１２５は原動歯車１２３の周囲を遊星運動する形になる。ブラケット１２４は引張コイルばね１２８の付勢力に抗して反時計方向に回転しようとする。しかしロック部材１３２がロック位置にあるため、ブラケット１２４の反時計方向回転は阻止される。ラッチングソレノイド１３７がリンク１３６を介してリンク１３４の動きを止めているので、ロック部材１３２はロック位置から変位しない。このためブラケット１２４はロック部材１３２を上から圧迫し続けることになる。
【０１４３】
ここで緊急操作レバー９５を引くと、図３０のように操作ケーブル１４４がベルクランク１４２の腕１４２ａを引き、ベルクランク１４２は引張コイルばね１４３に抗して回転する。ベルクランク１４２は腕１４２ａでレバー１３６を押す。レバー１３６は図３０において反時計方向に回転する。レバー１３６の連結ピン１３６ａはリンク１３４の長孔１３４ａの中をスライドするのみで、リンク１３４に力を伝えないので、リンク１３４はスライドせず、ロック部材１３２も位置を変えない。このように連結ピン１３６ａがリンク１３４の長孔１３４ａの中をスライドすることにより、連結ピン１３６ａはリンク１３４が図３０において左方にスライドするのを引き止めなくなる。これを「ロック部材１３２がロック解放許容状態に置かれた」と表現する。
【０１４４】
ここで介護者２１１は被介護者２１０を抱きかかえ、被介護者２１０を持ち上げる。錘７１によるアシスト力が作用しているので、軽く持ち上げることができる。被介護者２１０が持ち上げられ、エレベータ８０が降下するとエレベータ駆動歯車１２７が反時計方向に回転し、引張コイルばね１２８の付勢力と相まってブラケット１２４が持ち上がる。そしてブラケット１２４がロック部材１３２を圧迫しなくなるとロック解放許容状態にあったロック部材１３２は引張コイルばね１３９に引かれてロック解除位置に変位する。リンク１３４もロック部材１３２と共に移動する。これが図３１の状態である。このように被介護者２１０を持ち上げるに足る力を及ぼすことが「吊具５１の負担する荷重を所定値以上軽減する」ということである。
【０１４５】
引張コイルばね１３９は、ロック位置にあるロック部材１３２がロック部材解放装置１４０によりロック解放許容状態に置かれたとき、吊具５１の負担する荷重が所定値以上軽減されない間はロック部材１３２を変位させてブラケット１２４との当接を解消するに至らず、前記荷重が所定値以上軽減されてはじめて、ロック部材１３２を変位させてブラケット１２４との当接を解消し、浮動歯車１２５とエレベータ駆動歯車１２７とのかみ合いを維持できなくする付勢手段として機能する。
【０１４６】
ロック部材１３２がロック解除位置に変位した後、被介護者２１０を持ち上げる力を緩めれば、錘７１によるアシスト力を利かせつつ、被介護者２１０を静かに降ろすことができる。これが図３２の状態である。エレベータ駆動歯車１２７は時計方向に回転する。浮動歯車１２５は原動歯車１２３の周囲を遊星運動し、エレベータ駆動歯車１２７にけり出される位置に来る。エレベータ駆動歯車１２７による浮動歯車１２５のけり出しは被介護者２１０を降ろしている間中続く。
【０１４７】
被介護者２１０の体がベッド２２０や車椅子２２１に受けられると、吊具５１の負担する荷重よりアシスト力の方が勝ることになり、エレベータ８０は今度は下降しようとする。エレベータ駆動歯車１２７の回転方向が逆転すると、今までエレベータ駆動歯車１２７にけり出されていた浮動歯車１２５が直ちにエレベータ駆動歯車１２７にかみ合い、ブラケット１２４は持ち上がる。ブラケット１２４は直ぐにストッパ１２９で止められ、エレベータ駆動歯車１２７も浮動歯車１２５により回転を止められる。エレベータ８０は下降を阻止されてその位置を維持し、吊具５１に力を及ぼさない。このため、吊具５１が強い力で急激に引き上げられて周囲の人に危害を加えることはない。
【０１４８】
吊具５１から身体保持手段２００を外せば、吊具５１は復元用錘６６の力で上方に復帰する。この時の吊具５１の上昇力は弱く、人に危害を及ぼすようなものではない。これが図３３に示す状態である。
【０１４９】
次に、図３４〜図３９に基づき本発明の第２実施形態を説明する。図３４は本発明の第２実施形態に係る錘調節装置１６０ａの構造を説明する部分断面図、図３５は錘調節装置１６０ａの動作を説明するフローチャート、図３６〜図３９は錘調節装置１６０ａの動作を説明する部分断面図である。第２実施形態の錘調節装置１６０ａのうち、第１実施形態の錘調節装置１６０と共通する構成要素には第１実施形態の説明で使用した符号をそのまま使用し、説明を省略する。
【０１５０】
錘調節装置１６０ａは、第１実施形態の錘調節装置１６０で昇降モジュール１６１であったものを昇降できないようにして用いる。すなわちシャーシ１７０を柱状本体１０に固定して用いる。ピン７５を固定したレバー１７１も、上下方向にシフト可能であることは別として、所定の高さ位置に配置されたことになる。レバー１７１と、これを回転させる引張コイルばね１７４及びロータリーソレノイド１７５がピン駆動装置を構成する。
【０１５１】
支持板としては、第１実施形態のときのように複数のピン受け穴７４を垂直方向に並べた支持板７９でなく、ピン７５の高さに合わせピン受け穴７９を１個だけ設けた支持板７９ａが配置されている。
【０１５２】
次に錘調節装置１６０ａの動作を、図３５のフローチャート及び図３６〜図３９の部分断面図に基づき説明する。
【０１５３】
動作は操作／表示部９２より「錘調節」の指令を入力することからスタートする。動作がスタートすると、図３５のフローチャートでまずステップＳ３２１に進む。ステップＳ３２１では、ピン７５の保持していた錘ブロック７２にエレベータ８０に積載されていた錘ブロック７２が合体するまでエレベータ８０を上昇させる。錘ブロック７２が合体することにより、すべての錘ブロック７２がエレベータ８０で支えられることになる。
【０１５４】
ステップＳ３２２ではロータリーソレノイド１７５が動作し、引張コイルばね１７４に抗しレバー１７１を回転させる。これによりピン７５は、それまで係合していた錘ブロック７２の溝７３から引き抜かれ、シャーシ１７０の中に退避する。レバー１７１がピン退避検知スイッチ１７９に当たったところでレバー１７１の回転は終了する。レバー１７１はその時の角度のままロータリーソレノイド１７５により保持される。
【０１５５】
ステップＳ３２３ではエレベータ８０に担持させる錘７１の質量の設定を行う。必要とする引上力を操作／表示部９２から入力することにより、錘７１の質量設定が行われる。この入力操作は「錘調節」の指令の入力と併せて実行してもよい。
【０１５６】
これまでの説明は、ピン７５が何個かの錘ブロック７２を支えていて、そこへエレベータ８０に積載された錘ブロック７２が合流するという状況を想定したものである。ピン７５が錘ブロック７２を支えていない、すなわち錘ブロック７２がすべてエレベータ８０に積載されている場合は、ピン７５は錘調節動作のスタートと同時に退避する。
【０１５７】
ステップＳ３２４では錘合体位置からのエレベータ８０の移動距離を算出する。設定された錘質量により、何個の錘ブロック７２をエレベータ８０から切り離せばよいかが定まり、これに基づき、上から何番目の錘ブロック７２をピン７５に一致させるようにエレベータ８０を移動させればよいかが計算される。この計算はステップＳ３２４で錘質量設定入力が行われるのと同時に実行してもよい。
【０１５８】
ステップＳ３２５では算出した移動距離だけエレベータ８０が上昇ないし下降し、停止する。図３６がこの状態を表す。
【０１５９】
ステップＳ３２６ではロータリーソレノイド１７５が作動解除される。レバー１７１は引張コイルばね１７４の付勢力で回転し、ピン７５は支持板７９ａのピン受け穴７４を通って錘ブロック７２の方へ進出する。ここでピン７５は、保持しようとする錘ブロック７２の一つ上の錘ブロック７２の側面に当たって止まる。図３７がこの状態を表す。
【０１６０】
ステップＳ３２７ではピン７５を錘ブロック７２の側面に押し当てたままエレベータ８０が上昇する。これは、溝７３が合わさってできた穴をピン７５が探索するという動作に他ならない。
【０１６１】
溝７３が合わさってできた穴にピン７５が合致し、ピン７５が穴に係合すると、レバー１７１はピン進出検知スイッチ１７８に当たるところまで回転する。レバー１７１によりアクチュエータを押されたピン進出検知スイッチ１７８はピン７５の係合完了信号を発する。図３８がこの状態を表す。
【０１６２】
ステップＳ３２８ではピン進出検出スイッチ１７８が係合完了信号を発したかどうかをチェックする。係合完了信号が確認されたらエレベータ８０の上昇を停止する。錘調節のフローはこれで終了となる。
【０１６３】
通常の場合、ピン７５はエレベータ８０が上昇する間に穴に合致して係合するが、時として、目的の穴の横を通り過ぎることがある。係合完了信号が発されることのないまま、エレベータ８０が所定高さ上昇したら、制御部９０はステップＳ３２９でピン７５による穴の探索が限界に来たと判断する。そしてエレベータ８０の上昇を止める。第１実施形態で用いた昇降位置検知装置１８０と同様の装置をエレベータ８０に付設し、エレベータ８０の昇降を監視するようにするとよい。
【０１６４】
ステップＳ３３０ではロータリーソレノイド１７５が作動してピン７５を退避させる。それからエレベータ８０が下降する。図３６の高さまで下がったところでエレベータ８０は下降を止め、ロータリーソレノイド１７５は作動解除してピン７５を解放する。これにより、図３７の状態に戻る。エレベータ８０は再び上昇し、ピン７５による穴の探索が再開される。ピン７５が穴に係合するまでこの動作を繰り返す。
【０１６５】
上記説明では目標とする錘ブロック７２の一つ上の錘ブロック７２の側面にピン７５を当て、そこからエレベータ８０を上昇させて穴の探索を行う（上昇探索）こととしていたが、目標とする錘ブロック７２の一つ下の錘ブロック７２の側面にピン７５を当て、そこからエレベータ８０を下降させて穴の探索を行う（下降探索）ことも可能である。錘ブロック７２を全数エレベータ８０に担持させる場合には穴探索は不要なので、その工程を省略することができる。
【０１６６】
ピン７５が目的の錘ブロック７２の下に入り込んだところでエレベータ８０を下降させると、ピン７５より上部にある錘ブロック７２の質量が荷重となってピン７５にかかる。この荷重を受け、ピン７５及びレバー１７１は引張コイルばね１７４の張力に抗して下降する。ピン７５はピン受け穴７４の支え面に当たって止まり、支持板７９ａに荷重負担を転嫁する。エレベータ８０が下降を続けると、エレベータ８０に担持された錘ブロック７２はピン７５で保持された錘ブロック７２から離れて行く。図３９がこの状態を表す。
【０１６７】
ピン７５にかかる垂直方向の荷重は支持板７９ａで支えられる。シャーシ１７０は支持板７９の支え面を支点としてピン７５に生じるモーメントだけを支えればよい。従ってシャーシ１７０を錘７１の荷重に耐えられるような構造とすることは必要でない。
【０１６８】
しかしながらシャーシ１７０をはじめとする構成要素を十分強固なものとし、支持板７９ａを廃止する構成も可能である。またピン７５が直線的にスライドして進出・退避を行う構成とすることも可能である。
【０１６９】
次に、図４０及び図４１に基づき本発明の第３実施形態を説明する。図４０、４１はいずれも本発明の第３実施形態に係る錘調節装置１６０ｂの部分断面図である。
【０１７０】
錘調節装置１６０ｂは水平なプラットフォーム１９０をベースとして構成される。プラットフォーム１９０にはエレベータ８０の上の錘ブロック７２ａの堆積を通す透孔１９１が設けられている。この錘ブロック７２ａには第１実施形態の錘ブロック７２に設けられていた錘ブロック相互間の凹凸係合がなく、他の錘ブロック７２ａの上をスリップすることができるようになっている。
【０１７１】
プラットフォーム１９０の上にはシフト枠１９２が配置される。シフト枠１９２は錘ブロック７２ａが挿通する内径を有し、図示しない案内機構により、水平方向にシフトできるように支持されている。減速装置付モータ１９３の出力軸に連結された送りねじ１９４がシフト枠１９２を移動させる。この送りねじ１９４が前記案内機構の一環をなし、シフト枠１９２を支持する役割を担うこととしてもよい。
【０１７２】
錘調節装置１６０ｂは次のように用いる。
【０１７３】
まずシフト枠１９２を透孔１９１に整列する位置に置く。そしてエレベータ８０を上昇させ、錘ブロック７２ａの堆積を透孔１９１及びシフト枠１９２に通す。堆積から取り除きたい個数の錘ブロック７２ａがプラットフォーム１９０の上に出た時点でエレベータ８０の上昇を止める。図４０がこの状態を表す。
【０１７４】
続いて減速装置付モータ１９３を駆動し、シフト枠１９２及びその中に入っている錘ブロック７２ａを送りねじ１９４により減速装置付モータ１９３の方へ引き寄せる。プラットフォーム１９０の上に出ていた錘ブロック７２ａはエレベータ８０の上の錘ブロック７２ａの堆積から外れ、プラットフォーム１９０の上に退避する。エレベータ８０の上には錘７１の質量を構成する個数の錘ブロック７２ａだけが残る。その後エレベータ８０を下降させ、錘７１の質量を引上力発生に役立てる。
【０１７５】
錘７１の質量を変化させるときは、エレベータ８０の上の錘ブロック７２ａの堆積の頂面がプラットフォーム１９０の上面と高さが一致するところまでエレベータ８０を上昇させる。それから減速装置付モータ１９３を駆動してシフト枠１９２を移動させ、プラットフォーム１９０の上の錘ブロック７２ａをエレベータ８０の上の錘ブロック７２ａの堆積の上に押しやる。続いてシフト枠１９２を図４０の位置まで引き戻し、新たに設定された質量に見合う数の錘ブロック７２ａがエレベータ８０の上に残ることになるようエレベータ８０を昇降させる。エレベータ８０が停止した後、シフト枠１９２を動かして不要分の錘ブロック７２ａをプラットフォーム１９０の上に一時退避させる。
【０１７６】
次に、図４２に基づき本発明の第４実施形態を説明する。図４２は図２と同様の垂直断面図である。引上力発生の仕組みは第１実施形態と同じである。第４実施形態では、所定間隔を置いて平行に配置した２組の門型構造体２０によりアーム１２を支える。このため第１実施形態に比べアーム１２を長くすることができる。レール４０も当然長くなる。この構成によれば、アーム１２に加わる荷重をほぼ全面的に門型構造体２０で支えることとし、ヒンジ部１１はアーム１２の旋回中心を提供するだけの、低強度のものとすることが可能である。
【０１７７】
２組の門型構造体２０と柱状本体１０とは支持部材で連結し、１個の構造体とする。この場合は５脚構造ということになる。この実施形態の場合、アーム１２が長いので、歩行訓練を行う際の歩行距離を長くとることができる。必要に応じて門型構造体２０の数を増やし、アーム１２をさらに長くすることができる。
【０１７８】
以上の実施形態の他、次のような実施形態も可能である。すなわちレール２１は直接天井面に、あるいは天井面から垂下した支持部材に、取り付けることとしてもよい。またレール２１は必ずしも直線状である必要はなく、湾曲していてもよい。アーム１２自身も湾曲形状であって構わない。要は、アーム１２の旋回がスムーズに行われさえすればよい。この他、発明の主旨を逸脱しない範囲で様々な変更を加えて実施することができる。
【０１７９】
また本発明の錘調節装置は、筋力トレーニング機器の負荷調節に利用することも可能である。
【０１８０】
【発明の効果】
本発明により、次に掲げるような効果が奏される。
【０１８１】
（１）本発明の錘調節装置は、操作者が設定した質量に基づき、所定数の錘ブロックをエレベータに担持させるものであるから、操作者が質量の設定を行うだけで所定数の錘ブロックがエレベータに担持され、エレベータに所定の荷重を与える。錘ブロックの積み下ろしの労力が不要で、操作者の負担が大いに軽減される。また質量設定は錘ブロックの個数の設定を通じて行われるものであり、機構設計及び制御設計を簡単化できる。
【０１８２】
（２）上記のような錘調節装置において、前記錘ブロックは前記エレベータの上に垂直に堆積されるものであり、上部の何個かの錘ブロックをエレベータに積載しないこととして錘の質量調節が行われるものとしたから、エレベータに積載する錘ブロックと積載しない錘ブロックとを切り分けることにより、簡単に錘の質量調節を行うことができる。
【０１８３】
（３）上記のような錘調節装置において、前記錘ブロック同士の合わせ目に溝が設けられ、ある錘ブロックの下の溝にピンを係合させることにより、この錘ブロックを含みそれよりも上の錘ブロックを前記エレベータに積載しないこととするものとしたから、錘ブロックの切り分けをきわめて簡単に行うことができる。
【０１８４】
（４）上記のような錘調節装置が、前記エレベータにより上昇位置に置かれた前記錘ブロック群と平行するように高さ不動に配置され、前記溝のピッチと同ピッチで複数の支え面を設けた支持板と、前記支持板と平行して昇降する昇降モジュールと、前記昇降モジュールに支持され、前記溝のうち所定のものに入り込んで錘ブロック群を上下に分断するとともに、前記支持板の支え面に当たって上部の錘ブロックを支えるピンとを備えるものとしたから、任意の箇所で錘ブロックの切り分けを行うことができる。またエレベータに積載しない錘ブロックの質量をピンと支持板が支えるので、ピンの駆動機構に負担がかからない。従って昇降駆動系の耐久性を向上させることができる。
【０１８５】
（５）上記（４）の錘調節装置が、さらに、前記ピンを前記溝の方向に付勢するばねと、前記ばねの付勢力に抗して前記ピンを引き戻すピン退避手段と、前記ピンを前記溝に係合させるとき、前記ピン退避手段を作動解除し、前記ばねの付勢力によりピンが錘ブロックの側面に押し当てられた状態で前記昇降モジュールを昇降させ、ピンの係合完了信号が得られた時点で昇降モジュールの昇降を停止させる制御部とを備えるものとしたから、製造上の要因や制御上の要因でピンと溝の絶対位置又は相対位置がばらついたとしても、ピンを無理なく確実に係合させることができる。そのため錘調節装置を組み立てたり、交換したりするときの調整が不要となる。
【０１８６】
（６）上記（３）の錘調節装置が、所定の高さ位置に配置されたピンと、このピンをそれと対向する位置に来た前記溝に向け進出、あるいはそこから退避させるピン駆動装置とを含むものとしたから、エレベータに積載しない錘ブロックを確実に切り離し、支持ピンにより所定位置に支持しておくことができる。またエレベータ以外の昇降機構が不要で、装置を簡単化することができる。
【０１８７】
（７）上記（２）の錘調節装置が、堆積された錘ブロックの上部の何個かを一時的に堆積の外に退避させることにより錘の質量調節を行うものであるものとしたから、錘を引いたり押したりして堆積中の錘ブロックの個数を調節することにより、簡単に錘の質量調節を行うことができる。
【０１８８】
（８）本発明の移動補助装置は、被介護者の身体を保持する身体保持手段と、前記身体保持手段を吊支する吊具と、錘の質量を転換して得た引上力を前記吊具に与える引上力発生装置と、操作者が設定した質量の錘を前記引上力発生装置のエレベータに担持させる上記（１）〜（７）のいずれかに記載の錘調節装置とを備えるものとした。被介護者が変わる度に錘の質量を設定する必要があるが、本発明の装置によれば操作者が質量の設定を行うだけで所定の質量の錘が引上力発生装置に担持されるものであり、重い錘を積み替えたりする労力が不要で、操作者の負担が大いに軽減される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る移動補助装置の斜視図
【図２】移動補助装置の垂直断面図
【図３】レールによるアーム吊り下げ構造を示す部分斜視図
【図４】アームの部分側面図
【図５】駆動装置の斜視図
【図６】緊急操作レバーの斜視図
【図７】錘ブロックを上面側から見た斜視図
【図８】錘ブロックを下面側から見た斜視図
【図９】錘ブロックの個数調節の仕組みを説明する斜視図
【図１０】錘調節装置の第１の部分垂直断面図
【図１１】制御ブロック図
【図１２】錘調節装置の動作を示すフローチャート
【図１３】錘調節装置の第２の部分垂直断面図にして、異なる動作状態におけるもの
【図１４】錘調節装置の第３の部分垂直断面図にして、さらに異なる動作状態におけるもの
【図１５】錘調節装置の第４の部分垂直断面図にして、さらに異なる動作状態におけるもの
【図１６】錘調節装置の第５の部分垂直断面図にして、さらに異なる動作状態におけるもの
【図１７】錘調節装置の第６の部分垂直断面図にして、さらに異なる動作状態におけるもの
【図１８】錘調節装置の第７の部分垂直断面図にして、さらに異なる動作状態におけるもの
【図１９】被介護者の移動状況を説明する側面図
【図２０】被介護者の移動状況を説明する上面図
【図２１】本発明移動補助装置の動作を説明する第１の模型的垂直断面図
【図２２】本発明移動補助装置の動作を説明する第２の模型的垂直断面図
【図２３】本発明移動補助装置の動作を説明する第３の模型的垂直断面図
【図２４】本発明移動補助装置の動作を説明する第４の模型的垂直断面図
【図２５】本発明移動補助装置の動作を説明する第５の模型的垂直断面図
【図２６】本発明移動補助装置の動作を説明する第６の模型的垂直断面図
【図２７】本発明移動補助装置の動作を説明する第７の模型的垂直断面図
【図２８】本発明移動補助装置の動作を説明する第８の模型的垂直断面図
【図２９】本発明移動補助装置の動作を説明する第９の模型的垂直断面図
【図３０】本発明移動補助装置の動作を説明する第１０の模型的垂直断面図
【図３１】本発明移動補助装置の動作を説明する第１１の模型的垂直断面図
【図３２】本発明移動補助装置の動作を説明する第１２の模型的垂直断面図
【図３３】本発明移動補助装置の動作を説明する第１３の模型的垂直断面図
【図３４】本発明の第２実施形態に係る錘調節装置の第１の部分垂直断面図
【図３５】第２実施形態の錘調節装置の動作を示すフローチャート
【図３６】第２実施形態の錘調節装置の第２の部分垂直断面図にして、異なる動作状態におけるもの
【図３７】第２実施形態の錘調節装置の第３の部分垂直断面図にして、さらに異なる動作状態におけるもの
【図３８】第２実施形態の錘調節装置の第４の部分垂直断面図にして、さらに異なる動作状態におけるもの
【図３９】第２実施形態の錘調節装置の第５の部分垂直断面図にして、さらに異なる動作状態におけるもの
【図４０】本発明の第３実施形態に係る錘調節装置の第１の部分垂直断面図
【図４１】第３実施形態の錘調節装置の第２の部分垂直断面図にして、異なる動作状態におけるもの
【図４２】本発明の第４実施形態に係る移動補助装置の垂直断面図
【符号の説明】
１    移動補助装置
１０  柱状本体
１１  ヒンジ部
１２  アーム
５０  スライダ
５１  吊具
５４  動滑車
５５  紐状部材
７０  引上力発生装置
７１  錘
８０  エレベータ
９５  緊急操作レバー
１００  駆動装置
１１０  出力装置
１１１  モータ
１１２  減速装置
１２０  動力伝達装置
１４０  ロック部材解放装置
１６０  錘調節装置
７２    錘ブロック
２３１  凸部
２３２  凹部
７３    溝
７４    ピン受け穴
７５    ピン
７９    支持板
１６１  昇降モジュール
１７０  シャーシ
１７１  レバー
１７２  支持軸
１７３  軸穴
１７４  引張コイルばね
１７５  ロータリーソレノイド
１７６  レバー
１７７  ピン
１７８  ピン進出検知スイッチ
１７９  ピン退避検知スイッチ
１８０  昇降位置検知装置
１８１  フォトインタラプタ
１８２  遮蔽板
１６０ａ  錘調節装置
７９ａ  支持板
１６０ｂ  錘調節装置
１９０  プラットフォーム
１９１  透孔
１９２  シフト枠
１９３  減速装置付モータ
１９４  送りねじ
２００  身体保持手段
２１０  被介護者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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