(57)【要約】【課題】運転者自身の運転感覚に合わせた制御を行い、運転者にストレスを感じさせない車両用追従走行制御装置を提供する。【解決手段】通過可否判定部８によって、外界認識部７が認識した着目物体の側方を通過可能か否かを判定する。着目物体の側方を通過可能である場合、緊張度推定部１３が、先行車決定処理部６から得た先行車両に関する情報、外界認識部７から得た自車両の進行方向に存在する物体の情報、死角領域推定部９により推定された運転者の死角領域の情報、個人情報入力部１０から入力された運転者の個人情報、天候判断部１１により判断された自車両周囲の天候状態、時間判断部１２から得た時間情報、及び生体センサ２１から得た運転者の生体情報等を用いて、運転者の緊張度合を推定する。そして、運転者が着目物体に心理的圧迫を感じている場合、目標値決定部１４及び車両状態制御部１５は加速制御の抑制を考慮した車間距離制御を行う。【選択図】  図１
2004149035.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載されると共に、少なくとも該自車両の前方に存在する物体の状態を示す物体情報を検知可能な物体検知手段と、
前記自車両が走行する自車軌跡を算出する自車推定軌跡算出手段と、
前記物体情報と前記自車軌跡に基づいて、前記物体の中から前記自車両が追従するべき先行車両を判定する先行車判定手段と、
前記自車両が前記先行車両に対して追従走行を行うように、前記自車両の加減速制御を行う車両制御手段と
を備えた車両用追従走行制御装置において、
前記物体情報に基づいて、前記物体の中から、前記自車両の進行方向に存在すると共に、前記先行車両を除外した着目物体を認識する外界認識手段と、
前記着目物体の側方を、前記自車両が通過可能か否か判定する通過可否判定手段と、
前記着目物体の側方を、前記自車両が通過する際の前記自車両の運転者の緊張度合を推定する緊張度推定手段と
を備え、
前記車両制御手段は、前記自車両が前記着目物体の側方を通過可能と判定された場合であっても、前記運転者の緊張度合が所定の値以上と推定された場合には、前記自車両の加速を制限する
ことを特徴とする車両用追従走行制御装置。
【請求項２】
前記緊張度推定手段が、前記物体情報に含まれる情報であって、前記着目物体との距離、または前記着目物体の速度、または前記着目物体の移動ベクトル、または前記着目物体の大きさ、または前記着目物体の側方通過時の相対距離、または前記着目物体との相対速度の少なくともいずれか１つに基づいて前記運転者の緊張度合を推定する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用追従走行制御装置。
【請求項３】
前記物体情報と前記自車軌跡に基づいて、前記運転者の視認死角領域を推定する死角領域推定手段を備え、
前記緊張度推定手段が、前記視認死角領域に基づいて前記運転者の緊張度合を推定する
ことを特徴とする請求項１、または請求項２に記載の車両用追従走行制御装置。
【請求項４】
前記緊張度推定手段が、前記先行車両との距離または相対速度の少なくともいずれか１つに基づいて前記運転者の緊張度合を推定する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両用追従走行制御装置。
【請求項５】
前記緊張度推定手段が、予め記憶されている前記運転者に固有の情報に基づいて前記運転者の緊張度合を推定する
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の車両用追従走行制御装置。
【請求項６】
前記運転者の生体情報を検出する生体センサを備え、
前記緊張度推定手段が、前記生体情報に基づいて前記運転者の緊張度合を推定する
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の車両用追従走行制御装置。
【請求項７】
前記生体センサが、心拍数センサ、または血圧センサ、または呼吸センサ、または運転者表情監視センサのいずれかである
ことを特徴とする請求項６に記載の車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の前方を走行する先行車両に追従して走行を行うための車両用追従走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両に搭載したレーダ装置や画像センサ等の先行車両認識手段により、自車両が追従するべき先行車両を検知すると共に、該先行車両との距離や相対速度を算出し、その検知情報を元に、先行車両との間でお互いの走行の妨害を行わないように、先行車両との車間距離制御を行う技術がある。
このような技術では、先行車両認識手段により得られた先行車両との距離や相対速度情報と、運転者が設定した車間設定値や車速設定値情報を元に、先行車両に対して車間距離を一定にするような追従走行制御を行う（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、自車両前方の静止物を検知すると共に、計測された距離や相対速度、更には方位角度等により、自車両が走行している最中に次々と検知された静止物の横位置を求めてマッピングし、更に道路左側静止物の横位置平均値と道路右側静止物の横位置平均値を算出して走行中の道路幅を推定するものもある。この技術では、推定した道路幅に対応する上限車速より、自車両の現状の車速が速すぎる場合、警報を出力する（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平０５−２２１２５３号公報
【特許文献２】
特開２００１−２４３５９８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、運転者が自ら車両を操作して、市街地などの障害物が多い道路を走行するような場合、運転者は追従するべき先行車両だけに着目せずに、駐車車両や右左折車両、対向車両、更にはガードレールといった路側障害物などにも着目している。そして、これら先行車両以外の障害物に対し、運転者は常に予知・予測を行ないながら運転を行い、その危険度に応じて、先行車両との加減速操作を行っている。
【０００６】
しかし、特許文献１に記載されているような従来の車間距離制御技術では、市街地などの障害物の多い道路を走行するような場合でも、追従するべき先行車両との距離や相対速度のみを元に自車両の加減速制御を行うことになり、例えば駐車車両や対向車両などに対し、運転者が行うような予知・予測を考慮した車間距離制御は行うことができないという問題があった。
一方、特許文献２に記載の技術では、自車両前方の道路の交通状況に対して、自車両の現状の車速が速すぎる場合、警報を出力して運転者に注意を喚起させるものの、逆に、制御装置が自車両前方の道路の交通状況に対して、自車両の現状の車速は適正であると判断した場合、運転者が道路の交通状況をどのように感じていても、減速するような制御は行わないため、運転者が自分の運転感覚とのズレにストレスを感じてしまうことがあるという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、運転者自身の運転感覚に合わせた制御を行い、運転者にストレスを感じさせない車両用追従走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１の発明に係る車両用追従走行制御装置は、自車両に搭載されると共に、少なくとも該自車両の前方に存在する物体の状態を示す物体情報を検知可能な物体検知手段（例えば実施の形態のレーダ装置１、レーダ検知出力部２、画像センサ３、画像センサ検知出力部４）と、前記自車両が走行する自車軌跡を算出する自車推定軌跡算出手段（例えば実施の形態の自車軌跡推定部５）と、前記物体情報と前記自車軌跡に基づいて、前記物体の中から前記自車両が追従するべき先行車両を判定する先行車判定手段（例えば実施の形態の先行車決定処理部６）と、前記自車両が前記先行車両に対して追従走行を行うように、前記自車両の加減速制御を行う車両制御手段（例えば実施の形態の目標値決定部１４、車両状態制御部１５）とを備えた車両用追従走行制御装置において、前記物体情報に基づいて、前記物体の中から、前記自車両の進行方向に存在すると共に、前記先行車両を除外した着目物体を認識する外界認識手段（例えば実施の形態の外界認識部７）と、前記着目物体の側方を、前記自車両が通過可能か否か判定する通過可否判定手段（例えば実施の形態の通過可否判定部８）と、前記着目物体の側方を、前記自車両が通過する際の前記自車両の運転者の緊張度合を推定する緊張度推定手段（例えば実施の形態の緊張度推定部１３）とを備え、前記車両制御手段は、前記自車両が前記着目物体の側方を通過可能と判定された場合であっても、前記運転者の緊張度合が所定の値以上と推定された場合には、前記自車両の加速を制限することを特徴とする。
【０００９】
以上の構成を備えた車両用追従走行制御装置は、物体検知手段により検知された物体の物体情報に基づいて、物体の中から先行車判定手段を用いて自車両が追従するべき先行車両を判定し、自車両が該先行車両に対して追従走行するように、車両制御手段により自車両の加速制御あるいは減速制御を行う。この時、外界認識手段により、進行方向に存在する先行車両を除く着目物体を認識し、通過可否判定手段により、物体情報に基づいて自車両が着目物体の側方を通過可能か否か判定すると共に、緊張度推定手段により、自車両が着目物体の側方を通過した場合の自車両の運転者の緊張度合を推定する。そして、車両制御手段が着目物体の側方を通過可能と判定した場合であっても、運転者の緊張度合が所定の値以上と推定された場合には、自車両の加速を制限することで、自車両の進行方向に存在する着目物体が自車両の走行に影響を与えそうな時に、自車両が着目物体を無視して先行車両のみに追従することを防止し、自車両の運転者の運転感覚に沿った走行制御を行うことができる。
【００１０】
請求項２の発明に係る車両用追従走行制御装置は、請求項１に記載の車両用追従走行制御装置において、前記緊張度推定手段が、前記物体情報に含まれる情報であって、前記着目物体との距離、または前記着目物体の速度、または前記着目物体の移動ベクトル、または前記着目物体の大きさ、または前記着目物体の側方通過時の相対距離、または前記着目物体との相対速度の少なくともいずれか１つに基づいて前記運転者の緊張度合を推定することを特徴とする。
以上の構成を備えた車両用追従走行制御装置は、緊張度推定手段が、少なくとも物体情報に含まれる着目物体に関する具体的な情報のいずれか１つに基づいて運転者の緊張度合を推定することで、運転者の緊張度合を、実際に運転者が体験するいろいろな交通状況から具体的かつ正確に推定することができる。
【００１１】
請求項３の発明に係る車両用追従走行制御装置は、請求項１、または請求項２に記載の車両用追従走行制御装置において、前記物体情報と前記自車軌跡に基づいて、前記運転者の視認死角領域を推定する死角領域推定手段（例えば実施の形態の死角領域推定部９）を備え、前記緊張度推定手段が、前記視認死角領域に基づいて前記運転者の緊張度合を推定することを特徴とする。
以上の構成を備えた車両用追従走行制御装置は、死角領域推定手段を用いて自車両の運転者の視認死角領域を推定し、緊張度推定手段が、視認死角領域に基づいて運転者の緊張度合を推定することで、実際に運転者が体験する交通状況に応じた正確な緊張度合の推定を行うことができる。
【００１２】
請求項４の発明に係る車両用追従走行制御装置は、請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両用追従走行制御装置において、前記緊張度推定手段が、前記先行車両との距離または相対速度の少なくともいずれか１つに基づいて前記運転者の緊張度合を推定することを特徴とする。
以上の構成を備えた車両用追従走行制御装置は、着目物体のみならず、追従走行する先行車両との距離や相対速度に基づいて運転者の緊張度合を推定することで、機械的に先行車両の動きを追従するだけでなく、自車両の運転者が先行車両の動きに対して感じる緊張度合に基づいた走行制御を行うことができる。
【００１３】
請求項５の発明に係る車両用追従走行制御装置は、請求項１から請求項４のいずれかに記載の車両用追従走行制御装置において、前記緊張度推定手段が、予め記憶されている前記運転者に固有の情報に基づいて前記運転者の緊張度合を推定することを特徴とする。
以上の構成を備えた車両用追従走行制御装置は、予め記憶されている運転者に固有の情報に基づいて運転者の緊張度合を推定することで、運転者それぞれの個性に沿った走行制御を行うことができる。
【００１４】
請求項６の発明に係る車両用追従走行制御装置は、請求項１から請求項５のいずれかに記載の車両用追従走行制御装置において、前記運転者の生体情報を検出する生体センサ（例えば実施の形態の生体センサ２１）を備え、前記緊張度推定手段が、前記生体情報に基づいて前記運転者の緊張度合を推定することを特徴とする。
以上の構成を備えた車両用追従走行制御装置は、運転者の生体情報に基づいて運転者の緊張度合を推定することで、運転者の緊張度合を、運転者のその時の状態から具体的かつ正確に推定することができる。
【００１５】
請求項７の発明に係る車両用追従走行制御装置は、請求項６に記載の車両用追従走行制御装置において、前記生体センサが、心拍数センサ、または血圧センサ、または呼吸センサ、または運転者表情監視センサのいずれかであることを特徴とする。
以上の構成を備えた車両用追従走行制御装置は、いずれかの生体センサによって、運転者のその時の状態を具体的に数値化して把握することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の一実施の形態の車両用追従走行制御装置の構成を示すブロック図である。
図１において、符号１は、本実施の形態の車両用追従走行制御装置において、自車両の周囲にレーダ波を送信すると共に、物体に反射したレーダ波の反射波を受信するために自車両の前方に搭載されたレーダ装置であって、レーダ検知出力部２は、レーダ装置１に設けられると共に、レーダ装置１が受信した反射波を用いて、自車両前方に存在する物体を検知する。
また、画像センサ３は、自車両の周囲の画像を取得するために自車両の前方に搭載された撮像用のセンサであって、画像センサ検知出力部４は、画像センサ３に設けられると共に、画像センサ３が取得した画像を用いて、自車両前方に存在する物体を検知する。
【００１７】
一方、本実施の形態の車両用追従走行制御装置は、ＣＰＵ（中央演算装置）を備えた車載のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ  ）により実現される処理部として、自車軌跡推定部５、先行車決定処理部６、外界認識部７、通過可否判定部８、死角領域推定部９、個人情報入力部１０、天候判断部１１、時間判断部１２、緊張度推定部１３、目標値決定部１４、車両状態制御部１５、車両情報指示部１６を備えている。
ここで、自車軌跡推定部５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ）や道路交通情報通信システムから情報を受信しながら地図データベースを検索して自車両の走行する道路情報等の交通状況を出力するナビゲーション装置１７、自車両の速度を算出する車速センサ１８、自車両のヨーレートを算出するヨーレートセンサ１９、自車両のステアリングの傾きから自車両の進行方向を算出する舵角センサ２０からの情報を用いて、自車軌跡を算出する処理部である。
【００１８】
また、先行車決定処理部６は、自車軌跡推定部５において算出した自車軌跡に基づいて、レーダ検知出力部２、または画像センサ検知出力部４によって検知された自車両前方の物体の中から、自車両が追従するべき先行車両を検知すると共に、検知された先行車両と自車両との距離及び両者の相対速度を含む物体情報を算出する処理部である。
外界認識部７は、レーダ検知出力部２、または画像センサ検知出力部４によって検知された自車両前方の物体の中から、自車両の進行方向に存在する先行車両以外の着目物体を認識する。
【００１９】
また、通過可否判定部８は、外界認識部７と自車軌跡推定部５からの情報に基づいて、自車両がその進行方向に検知された先行車両以外の着目物体の側方を通過可能か否かを判定する。
一方、死角領域推定部９は、外界認識部７と自車軌跡推定部５からの情報に基づいて、自車両の進行方向に存在する物体によって、自車両の運転者から死角となり得る領域を推定する。
【００２０】
更に、個人情報入力部１０は、自車両の運転者の好みや性格などの個人情報を入力させる処理部である。
また、天候判断部１１は、雨滴センサ（図示せず）からの情報や、ナビゲーション装置１７が受信する道路交通情報通信システムの情報に基づいて、晴天あるいは雨天など、自車両周囲の天候状態を判断する処理部である。
そして、時間判断部１２は、昼夜などの時間情報について判断する処理部である。
【００２１】
また、本実施の形態の車両用追従走行制御装置は、運転者の生体情報を取得するために、例えば自車両のステアリングに設けられた生体センサ２１を具備しており、緊張度推定部１３は、先行車決定処理部６より得られた先行車両に関する情報、外界認識部７により得られた自車両の進行方向に存在する物体の情報、死角領域推定部９により推定された自車両の運転者から死角となり得る領域の情報、個人情報入力部１０を用いて入力された運転者の好みや性格などの個人情報、天候判断部１１により判断された自車両周囲の天候状態、時間判断部１２により得られた昼夜などの時間情報、及び生体センサ２１により得られた運転者の生体情報の少なくともいずれか１つを用いて、自車両の運転者の最新の緊張度合を推定する処理部である。
【００２２】
なお、ここで生体センサ２１としては、具体的に、運転者の心臓の心拍数を測定する心拍数センサ、または運転者の血圧を測定する血圧センサ、または運転者の呼吸数を測定する呼吸センサ、または運転者の表情の変化を検知する運転者表情監視センサ等の各種センサが挙げられる。
【００２３】
また、目標値決定部１４は、自車両の運転者または搭乗者により設定された追従車間距離に基づいて、自車両が追従するべき先行車両との目標車間距離、及び目標車速、更には自車両の加減速の度合を示す加減速ゲインを決定する処理部であって、車両状態制御部１５は、それらを元にアクセルのＯＮ／ＯＦＦやブレーキのＯＮ／ＯＦＦ等、車両の各部の制御を行う。
【００２４】
更に、本実施の形態の車両用追従走行制御装置は、自車両の搭乗者への表示手段として、スピーカ等の音声表示装置を備えた音声出力部２２と、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置や液晶表示装置等の画像表示装置を備えた画像表示部２３とを具備しており、車両情報指示部１６を介して、目標値決定部１４において決定した情報を、音声出力部２２や画像表示部２３を用いて運転者等の自車両の搭乗者へ通知する。
【００２５】
次に、本実施の形態の動作について図面を参照して説明する。
図２は、本実施の形態の車両用追従走行制御装置の動作を示すフローチャートであって、図２において、先行車決定処理部６は、追従するべき先行車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１）。
ステップＳ１において、追従するべき先行車両が存在する場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、外界認識部７は、追従するべき先行車両と自車両との間の所定範囲内に着目物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。
また、ステップＳ１において、追従するべき先行車両が存在しない場合（ステップＳ１のＮＯ）、外界認識部７は、自車両からの所定範囲内に着目物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００２６】
もし、ステップＳ２において、追従するべき先行車両と自車両との間の所定範囲内に着目物体が存在する場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、またはステップＳ３において、自車両からの所定範囲内に着目物体が存在する場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、通過可否判定部８によって、着目物体の側方を通過可能か否かを判定する（ステップＳ４）。
【００２７】
一方、ステップＳ２において、追従するべき先行車両と自車両との間の所定範囲内に着目物体が存在しない場合（ステップＳ２のＮＯ）、及びステップＳ３において、自車両からの所定範囲内に着目物体が存在しない場合（ステップＳ３のＮＯ）、目標値決定部１４及び車両状態制御部１５は、通常の車間距離制御を行う（ステップＳ５）。
また、ステップＳ４において、着目物体の側方を通過可能でない場合（ステップＳ４のＮＯ）、目標値決定部１４及び車両状態制御部１５は、通常の車間距離制御を行う（ステップＳ５）。
【００２８】
一方、ステップＳ４において、着目物体の側方を通過可能である場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、緊張度推定部１３が、先行車決定処理部６より得られた先行車両に関する情報、外界認識部７により得られた自車両の進行方向に存在する物体の情報、死角領域推定部９により推定された自車両の運転者から死角となり得る領域の情報、個人情報入力部１０を用いて入力された運転者の好みや性格などの個人情報、天候判断部１１により判断された自車両周囲の天候状態、時間判断部１２により得られた昼夜などの時間情報、及び生体センサ２１により得られた運転者の生体情報の少なくともいずれか１つを用いて、自車両の運転者の最新の緊張度合を推定する（ステップＳ６）。なお、緊張度推定部１３により運転者の緊張度合を推定する運転者心理判定処理については、詳細を後述する。
【００２９】
そして、緊張度推定部１３は、自車両の運転者が着目物体に心理的圧迫を感じ、緊張しているか否かを判定する（ステップＳ７）。
ステップＳ６において、自車両の運転者が着目物体に心理的圧迫を感じていない場合（ステップＳ７のＮＯ）、目標値決定部１４及び車両状態制御部１５は、通常の車間距離制御を行う（ステップＳ５）。
また、ステップＳ６において、自車両の運転者が着目物体に心理的圧迫を感じて緊張している場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、目標値決定部１４及び車両状態制御部１５は、加速制御の抑制を考慮した車間距離制御を行う（ステップＳ８）。
【００３０】
次に、図面を参照して、緊張度推定部１３により運転者の緊張度合を推定する運転者心理判定処理について説明する。
図３は、本実施の形態の車両用追従走行制御装置の緊張度推定部１３による運転者心理判定処理動作を示すフローチャートである。
まず、表１に示すような、自車両の走行速度に応じて決定される自車速係数ｙ１を算出する（ステップＳ１１）。
【００３１】
【表１】
2004149035.tif 000003
【００３２】
次に、表２に示すような、先行車両との距離に基づく係数ｙ２１と、先行車両との相対速度に基づく係数ｙ２２とにより、下記（１）式で決定される追従先行車係数ｙ２を算出する（ステップＳ１２）。
ｙ２＝ｙ２１＋ｙ２２      ・・・（１）
【００３３】
【表２】
2004149035.tif 000004
【００３４】
そして、表３に示すような、着目物体までの距離に基づく係数ｙ３１と、着目物体の移動ベクトルに基づく係数ｙ３２と、図４に示す着目物体３１の端と自車両３０の走行エリア３６との距離差（着目物体端圧迫度）に基づく係数ｙ３３と、着目物体との相対速度に基づく係数ｙ３４とにより、下記（２）式で決定される着目物体係数ｙ３を算出する（ステップＳ１３）。
ｙ３＝ｙ３１＋ｙ３２＋ｙ３３＋ｙ３４      ・・・（２）
【００３５】
【表３】
2004149035.tif 000005
【００３６】
また、表４に示すような、現在の時間に基づく係数ｙ４１と、自車両周囲の天候に基づく係数ｙ４２とにより、下記（３）式で決定される運転者視認距離係数ｙ４を算出する（ステップＳ１４）。
ｙ４＝ｙ４１＋ｙ４２      ・・・（３）
【００３７】
【表４】
2004149035.tif 000006
【００３８】
次に、表５に示すような、予め記憶されている運転者の性格により決定される運転者性格係数ｙ５を算出する（ステップＳ１５）。
【００３９】
【表５】
2004149035.tif 000007
【００４０】
更に、表６に示すように、予め記憶されている運転者の運転技術により決定される運転技術係数ｙ６を算出する（ステップＳ１６）。
【００４１】
【表６】
2004149035.tif 000008
【００４２】
また、表７に示すような、着目物体の幅に基づく係数ｙ７１と、着目物体の高さに基づく係数ｙ７２と、図４に示す着目物体３１の端と自車両３０の走行エリア３６との距離差（着目物体端圧迫度）に基づく係数ｙ７３とにより、下記（４）式で決定される運転者死角領域係数ｙ７を算出する（ステップＳ１７）。
ｙ７＝ｙ７１＋ｙ７２＋ｙ７３      ・・・（４）
【００４３】
【表７】
2004149035.tif 000009
【００４４】
そして最後に、上述の各係数ｙ１〜ｙ７により、運転者圧迫度ｙを下記（５）式により算出する（ステップＳ１８）。
ｙ＝ｋ１×ｙ１＋ｋ２×ｙ２＋ｋ３×ｙ３＋ｋ４×ｙ４＋ｋ５×ｙ５＋ｋ６×ｙ６＋ｋ７×ｙ７      ・・・（５）
なお、ｋ１〜ｋ７は、それぞれの係数に対する重み係数である。
【００４５】
また、運転者圧迫度ｙが算出されたら、算出されや運転者圧迫度ｙが所定値以上であるか否かを判定し（ステップＳ１９）、運転者圧迫度ｙが所定値以上であった場合（ステップＳ１９のＹＥＳ）、運転車心理圧迫状態であると判断する（ステップＳ２０）。
一方、ステップＳ１９において、運転者圧迫度ｙが所定値以上でなかった場合（ステップＳ１９のＮＯ）、運転車心理圧迫状態ではないと判断する（ステップＳ２１）。
なお、運転者圧迫度ｙは、上述の全ての係数を総合して算出する方法の他に、運転者の緊張度合を推定するのに重要な要素となる係数についてのみ特化して算出しても良い。
【００４６】
以上説明したように、本実施の形態の車両用追従走行制御装置は、通過可否判定部８によって、外界認識部７が認識した着目物体の側方を通過可能か否かを判定する。そして、着目物体の側方を通過可能である場合、緊張度推定部１３が、先行車決定処理部６から得た先行車両に関する情報、外界認識部７から得た自車両の進行方向に存在する物体の情報、死角領域推定部９により推定された運転者の死角領域の情報、個人情報入力部１０から入力された運転者の個人情報、天候判断部１１により判断された自車両周囲の天候状態、時間判断部１２から得た時間情報、及び生体センサ２１から得た運転者の生体情報等を用いて、運転者の緊張度合を推定する。そして、運転者が着目物体に心理的圧迫を感じている場合、目標値決定部１４及び車両状態制御部１５は、加速制御の抑制を考慮した車間距離制御を行う。
【００４７】
具体的には、例えば図５に示すように、片側２車線道路３２において、自車両３０が右側車線にて先行車両３３を追従走行中、左側車線を走行する大型車両３４が工事現場３５を回避するために、一時的に右側車線寄りに走行するような場合、通常の車間距離制御では、自車両３０の走行エリア３６が確保されていれば、先行車両３３に対して追従走行制御を行う。しかし、この時運転者にとっては、自車線側に寄ってくる大型車両３４が気になる存在であり、心理的圧迫を感じることが考えられる。
【００４８】
同様に、例えば図６に示すように、片側１車線道路３７において、自車両３０が先行車両３３を追従走行中、路側側の工事現場３５を回避するために、一時的に右側にずれて走行するような場合、通常の車間距離制御では、自車両３０の走行エリア３６が確保されていれば、先行車両３３に対して追従走行制御を行う。しかし、この時運転者は、工事現場３５を迂回走行するという予想外の操作によって、工事現場３５通過時に心理的圧迫を感じることが考えられる。
【００４９】
また、例えば図７に示すように、片側１車線道路３８において、自車両３０が先行車両３３を追従走行中、対向してくる大型車両３４が駐車車両３９ａ、３９ｂ、３９ｃを回避するために、一時的に自車両３０の走行車線にはみ出して走行するような場合、通常の車間距離制御では、自車両３０の走行エリア３６が確保されていれば、先行車両３３に対して追従走行制御を行う。しかし、この時運転者にとっては、このように対向する大型車両３４がはみ出してくることは予想外であり、この大型車両３４に対し、運転者は心理的圧迫を感じることが考えられる。
【００５０】
従って、上述のような心理的状態において、自車両３０が先行車両３３に追従して加速制御を行うと、運転者はストレスを感じてしまう。
そこで、本実施の形態の車両用追従走行制御装置では、自車両３０と先行車両３３との間の所定エリアに、先行車両３３以外の物体が存在し、かつその物体に対して運転者が心理的圧迫を感じると判断されたときには、物体側方を通過可能と判断された場合であっても、自車両３０の車間距離制御において少なくとも加速制御は行わない。
【００５１】
これにより、例えば駐車車両や対向車両などに対し、運転者が行うような予知・予測を考慮し、現状の車速が速すぎる場合、警報を出力して運転者に注意を喚起させるだけでなく、制御装置が自車両前方の道路の交通状況に対して、自車両の現状の車速は適正であると判断した場合でも、運転者が感じる交通状況への心理的圧迫を認識して、運転者の運転感覚とのズレがないように車間距離制御を行うことで、運転者にストレスを感じさせない車両用追従走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【００５２】
【発明の効果】
以上の如く、請求項１に記載の車両用追従走行制御装置によれば、自車両の進行方向に存在する着目物体が自車両の走行に影響を与えそうな時に、自車両が着目物体を無視して先行車両のみに追従することを防止し、自車両の運転者の運転感覚に沿った走行制御を行うことができる。
従って、先行車両ばかりでなく、自車両の進行方向にある物体にも着目することで、自車両の運転者の運転感覚とのズレがない車間距離制御を行い、運転者にストレスを感じさせずに車両を走行させる車両用追従走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【００５３】
請求項２及び請求項３に記載の車両用追従走行制御装置によれば、運転者の緊張度合を、実際に運転者が体験するいろいろな交通状況から具体的かつ正確に推定することができる。
従って、自車両の運転者の緊張度合を推定する際に、いろいろな交通状況の中から特に重要な要素となる交通状況のみに特化して緊張度合を推定したり、あるいは複数の交通状況を総合的に評価して緊張度合を推定することで、自車両の運転者の運転感覚とのズレがない車間距離制御を行い、運転者にストレスを感じさせずに車両を走行させる車両用追従走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【００５４】
請求項４に記載の車両用追従走行制御装置によれば、機械的に先行車両の動きを追従するだけでなく、自車両の運転者が先行車両の動きに対して感じる緊張度合に基づいた走行制御を行うことができる。
従って、先行車両に対する追従走行においても、運転者にストレスを感じさせない車両用追従走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【００５５】
請求項５に記載の車両用追従走行制御装置によれば、運転者それぞれの個性に沿った走行制御を行うことができる。
従って、運転者自身が自分の個性を設定することで、自分の思い通りの車間距離制御を実行することができると共に、いろいろなタイプの運転者に対応可能な車両用追従走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【００５６】
請求項６及び請求項７に記載の車両用追従走行制御装置によれば、運転者の緊張度合を、運転者のその時の状態から数値化して具体的かつ正確に推定することができる。
従って、自車両の運転者の緊張度合を推定する際に、自車両周囲のいろいろな交通状況だけでなく、実際に運転者自身の状態に合わせた車間距離制御を行い、運転者にストレスを感じさせずに車両を走行させる車両用追従走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態の車両用追従走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】同実施の形態の車両用追従走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】同実施の形態の車両用追従走行制御装置の緊張度推定部による運転者心理判定処理動作を示すフローチャートである。
【図４】着目物体の端と自車両走行エリアとの距離差（着目物体端圧迫度）を示す図である。
【図５】自車両の運転者が心理的圧迫を感じる交通状況の一例を示す図である。
【図６】自車両の運転者が心理的圧迫を感じる交通状況の一例を示す図である。
【図７】自車両の運転者が心理的圧迫を感じる交通状況の一例を示す図である。
【符号の説明】
１    レーダ装置（物体検知手段）
２    レーダ検知出力部（物体検知手段）
３    画像センサ（物体検知手段）
４    画像センサ検知出力部（物体検知手段）
５    自車軌跡推定部（自車推定軌跡算出手段）
６    先行車決定処理部（先行車判定手段）
７    外界認識部（外界認識手段）
８    通過可否判定部（通過可否判定手段）
９    死角領域推定部（死角領域推定手段）
１０    個人情報入力部
１１    天候判断部
１２    時間判断部
１３    緊張度推定部（緊張度推定手段）
１４    目標値決定部（車両制御手段）
１５    車両状態制御部（車両制御手段）
１６    車両情報指示部
１７    ナビゲーション装置
１８    車速センサ
１９    ヨーレートセンサ
２０    舵角センサ
２１    生体センサ
２２    音声出力部
２３    画像表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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