(57)【要約】【課題】車輌の進行方向の障害物等を容易に検出する。【解決手段】車輌が駐停車しようとする第１のタイミングで撮像装置１からの画像を記憶装置９に記憶するとともに、車輌の発車直前の第２のタイミングで撮像装置１から与えられた画像と記憶装置９内の画像とを比較し、また発車直後の極低速状態で、撮像装置１で撮像された画像を記憶装置９に記憶しながら、一定距離だけ進行する毎に所定の湾曲座標で各サンプル点の画素値の差分を演算し、その比較または演算の結果に基づいて車輌周辺の障害物の有無を判断する。車輌の発車前の時点で、運転者が障害物に気づかずに発車することを未然に且つ容易に防止することができる。【選択図】        図１
2004221871.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌の周辺を撮像装置で撮像し、その撮像画像に基づいて障害物を検出する車輌周辺監視装置であって、
車輌の周辺を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置で撮像された画像を記憶する記憶装置と、
前記車輌が駐停車しようとする第１のタイミングで前記撮像装置からの画像を前記記憶装置に記憶するとともに、前記車輌の発車直前の第２のタイミングで前記撮像装置から与えられた画像と前記記憶装置内の画像とを比較し、その比較結果に基づいて車輌周辺の障害物の有無を判断する制御装置と
を備える車輌周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車輌周辺監視装置であって、
前記第１のタイミングは、パーキング信号がオフ状態からオン状態に切り替わったことをもってすることを特徴とする車輌周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車輌周辺監視装置であって、
前記第２のタイミングは、イグニッション信号がオフ状態からオン状態に切り替わったこと、またはパーキング信号がオン状態からオフ状態に切り替わったことをもってすることを特徴とする車輌周辺監視装置。
【請求項４】
車輌の周辺を撮像装置で撮像し、その撮像画像に基づいて障害物を検出する車輌周辺監視装置であって、
車輌の周辺を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置で撮像された画像を記憶する記憶装置と、
前記車輌の車速情報に基づいて、所定の極低速状態であるか否かを判断し、当該極低速状態の場合に、一定の距離だけ進む毎に、前記撮像装置からの斜視に対応した湾曲座標内での所定のサンプル点の画素値の差分を比較演算し、当該差分が所定の基準値を超えた特異な値であるか否かを判断し、特異な値であった場合に、車輌の進行方向に障害物が進入した旨を判断する制御装置と
を備える車輌周辺監視装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の車輌周辺監視装置であって、
前記制御装置が、前記車輌の車速情報に基づいて、所定の極低速状態であるか否かを判断し、当該極低速状態の場合に、一定の距離だけ進む毎に、前記撮像装置からの斜視に対応した湾曲座標内での所定のサンプル点の画素値の差分を比較演算し、当該差分が所定の基準値を超えた特異な値であるか否かを判断し、特異な値であった場合に、車輌の進行方向に障害物が進入した旨を判断することを特徴とする車輌周辺監視装置。
【請求項６】
請求項４または請求項５に記載の車輌周辺監視装置であって、
前記湾曲座標が、前記車輌のステアリング角度によって変更されることを特徴とする車輌周辺監視装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車輌周辺監視装置であって、
前記制御装置が、前記ステアリング角度に基づいて車輌の進行方向を演算し、当該進行方向に応じて、予め保有していた複数の座標変換用テーブルから最適な湾曲座標のデータを選択し、その選択されたデータに基づいて湾曲座標を生成して前記サンプル点毎の各画素値の差分を演算することを特徴とする車輌周辺監視装置。
【請求項８】
請求項６に記載の車輌周辺監視装置であって、
前記制御装置が、前記ステアリング角度に基づいて車輌の進行方向を演算し、当該進行方向に応じて、逐次湾曲座標を計算しながら各サンプル点の各画素値の差分を演算することを特徴とする車輌周辺監視装置。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８のいずれかに記載の車輌周辺監視装置であって、
前記制御装置が障害物の存在または進入を検知した場合にその旨を報知する報知手段をさらに備える車輌周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車輌の周辺を撮像装置で撮像し、その撮像画像に基づいて障害物を検出する車輌周辺監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車輌の前方を撮像カメラで撮像し、その撮像画像に基づいて障害物を検出することが行われていた。
【０００３】
例えば、特開平７−２９４２５１号公報（従来技術１）では、車輌の前方視界を２つの撮像素子により取得し、ステレオグラムの原理で差分画像を形成して立体物を抽出している。
【０００４】
また、特開平７−９６８０６号公報（従来技術２）では、形状が複雑で複数の色及び大きさを持つ前方車を認識するのではなく、前方の路面を認識して路面上の予め設定したエリア内に道路以外の物体（即ち前方車）が存在するか否かを判定して安全車間距離判断を行うことで、前方状況認識センサとしてただ１つの撮像装置を用いることにより、必要メモリ及び情報処理量の大幅削減を図っている。
【０００５】
さらに、特開平７−２６４５７７号公報（従来技術３）では、投光器を使って、車輌前方に格子状にスポット光を照射し、障害物がある場合にはスポット光が障害物に当たることで、地面に照射された場合と比べてずれることを利用し、障害物検出を行っている。
【０００６】
【特許文献１】
特開平７−２９４２５１号公報
【特許文献２】
特開平７−９６８０６号公報
【特許文献３】
特開平７−２６４５７７号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、車輌の周囲を撮像カメラで撮像する場合、撮像カメラに使用されるレンズの特性上、画像が湾曲してしまうため、直感的にわかりにくいことがある。この場合、例えばバックモニタであれば、撮像された映像は、ルームミラーに反射させて見える像とほぼ同じであり、見慣れているためレンズの画像歪み補正や座標変換処理を施すことで、運転者に直感的にわかる画像に修正することが容易である。しかしながら、前方死角部分を撮像した画像の場合、例え上記のような画像処理を施しても、従来見慣れていないエリアの画像であり、例えば将来的に車輌周辺状況を表示する複数のカメラが設置されるようになると、どの部分が表示されているのかが瞬時に理解しづらい。
【０００８】
また、上記の従来技術１では、撮像カメラを２台使用し、同時に撮影した撮影角度の違う２枚の画像を用いることで障害物検出を行っているが、撮像カメラが２台必要であるためコストが多大となる。
【０００９】
さらに、上記の従来技術３では、撮像カメラとは別に投光器が必要になるので、やはりコストが多大となる。
【００１０】
そこで、この発明の課題は、コストの上昇を招かず、且つ障害物や進入物を容易に検出し得る車輌周辺監視装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決すべく、請求項１に記載の発明は、車輌の周辺を撮像装置で撮像し、その撮像画像に基づいて障害物を検出する車輌周辺監視装置であって、車輌の周辺を撮像する撮像装置と、前記撮像装置で撮像された画像を記憶する記憶装置と、前記車輌が駐停車しようとする第１のタイミングで前記撮像装置からの画像を前記記憶装置に記憶するとともに、前記車輌の発車直前の第２のタイミングで前記撮像装置から与えられた画像と前記記憶装置内の画像とを比較し、その比較結果に基づいて車輌周辺の障害物の有無を判断する制御装置とを備えるものである。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車輌周辺監視装置であって、前記第１のタイミングは、パーキング信号がオフ状態からオン状態に切り替わったことをもってするものである。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の車輌周辺監視装置であって、前記第２のタイミングは、イグニッション信号がオフ状態からオン状態に切り替わったこと、またはパーキング信号がオン状態からオフ状態に切り替わったことをもってするものである。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、車輌の周辺を撮像装置で撮像し、その撮像画像に基づいて障害物を検出する車輌周辺監視装置であって、車輌の周辺を撮像する撮像装置と、前記撮像装置で撮像された画像を記憶する記憶装置と、前記車輌の車速情報に基づいて、所定の極低速状態であるか否かを判断し、当該極低速状態の場合に、一定の距離だけ進む毎に、前記撮像装置からの斜視に対応した湾曲座標内での所定のサンプル点の画素値の差分を比較演算し、当該差分が所定の基準値を超えた特異な値であるか否かを判断し、特異な値であった場合に、車輌の進行方向に障害物が進入した旨を判断する制御装置とを備えるものである。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の車輌周辺監視装置であって、前記制御装置が、前記車輌の車速情報に基づいて、所定の極低速状態であるか否かを判断し、当該極低速状態の場合に、一定の距離だけ進む毎に、前記撮像装置からの斜視に対応した湾曲座標内での所定のサンプル点の画素値の差分を比較演算し、当該差分が所定の基準値を超えた特異な値であるか否かを判断し、特異な値であった場合に、車輌の進行方向に障害物が進入した旨を判断するものである。
【００１６】
請求項６に記載の発明は、請求項４または請求項５に記載の車輌周辺監視装置であって、前記湾曲座標が、前記車輌のステアリング角度によって変更されるものである。
【００１７】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の車輌周辺監視装置であって、前記制御装置が、前記ステアリング角度に基づいて車輌の進行方向を演算し、当該進行方向に応じて、予め保有していた複数の座標変換用テーブルから最適な湾曲座標のデータを選択し、その選択されたデータに基づいて湾曲座標を生成して前記サンプル点毎の各画素値の差分を演算するものである。
【００１８】
請求項８に記載の発明は、請求項６に記載の車輌周辺監視装置であって、前記制御装置が、前記ステアリング角度に基づいて車輌の進行方向を演算し、当該進行方向に応じて、逐次湾曲座標を計算しながら各サンプル点の各画素値の差分を演算するものである。
【００１９】
請求項９に記載の発明は、請求項１ないし請求項８のいずれかに記載の車輌周辺監視装置であって、前記制御装置が障害物の存在または進入を検知した場合にその旨を報知する報知手段をさらに備えるものである。
【００２０】
【発明の実施の形態】
｛第１の実施の形態｝
図１はこの発明の第１の実施の形態に係る車輌周辺監視装置を示す図である。この車輌周辺監視装置は、図１の如く、車輌前方を撮影するための撮像装置１と、この撮像装置１からの画像出力に係るアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換装置３と、撮像装置１が撮影した画像を運転者に表示するための表示装置５と、警告音を出力するためのスピーカ７と、撮像装置１が撮影した画像を保存するための記憶装置９と、Ａ／Ｄ変換装置３からの画像について画像認識処理を行うとともに他の構成要素５，７，９を制御するための制御装置１１とを備えており、イグニッション信号１３及びパーキング信号１５等の車輌信号に基づいてＡ／Ｄ変換装置３からの複数枚の画像を制御装置１１が適切なタイミングで記憶装置９に保存し、これらの画像を比較することで障害物検出を行うようになっている。
【００２１】
撮像装置１は、撮像した画像をアナログ信号として出力する一般的なＣＣＤカメラ等が使用され、図２に示すように、車輌前方下向きに撮影範囲が設定されるように、例えば車輌前部バンパーや当該車輌前部バンパー上方のグリル等で前方に向けて配置される。ここで、図２中の斜線で囲まれた範囲１７は、運転者の着座位置からは目視できない死角範囲となっており、撮像装置１の撮像範囲が、この死角範囲１７を含むように、当該撮像装置１の設置位置が設定される。
【００２２】
Ａ／Ｄ変換装置３は、撮像装置１から与えられたアナログ信号をデジタル信号に変換するものである。
【００２３】
表示装置５は、液晶表示パネル等の一般的なディスプレイ装置であり、例えばカーナビゲーション装置の表示部が兼用されており、撮像装置１で撮像された画像が入力されて、この画像の表示を行うようになっている。
【００２４】
スピーカ７は、制御装置１１から与えられた音声信号を出力するものであり、特に、制御装置１１で障害物が検出された場合に、電子音等の警告音を出力することが可能となっている。
【００２５】
尚、表示装置５及びスピーカ７は、制御装置１１が障害物の存在を検知した場合にその旨を報知する報知手段として機能する。
【００２６】
記憶装置９は、複数枚の画像を電子データとして記憶するのに充分な記憶容量を有する不揮発性の書き換え可能な記憶媒体が使用され、例えばフラッシュメモリやハードディスクドライブ等が適用される。
【００２７】
制御装置１１は、撮像装置１で撮像されてＡ／Ｄ変換装置３からデジタル信号に変換して与えられた画像を時系列に比較し、車輌前方での障害物の有無を判断して、障害物が有ると判断した場合にスピーカ７を通じて警告を行うものであり、イグニッション信号１３及びパーキング信号１５等の車輌信号に基づいてＡ／Ｄ変換装置３から与えられた画像を適切なタイミングで複数枚の画像として記憶装置９に保存する第１の機能と、記憶装置９内に保存された複数枚の画像を読み出して、駐停車状態から発進する直前に、前回駐停車した時点で撮影した画像と、発進しようとしている現在の画像とを比較して、両画像の間に相違があるか否かを判断し、相違があった場合に障害物が有ると判定する第２の機能と、障害物が有ると判定した場合に、その旨をスピーカ７を通じて運転者に警告する第３の機能とを備える。
【００２８】
制御装置１１の第１の機能は、イグニッション信号１３がオンの状態（即ち、エンジンがオンの状態）が維持されており、且つパーキング信号１５がオフの状態からオンの状態（即ち、車輌が駐停車しようとしている状態）に切り替わった時点（第１のタイミング）に、Ａ／Ｄ変換装置３から与えられた画像を車輌の駐停車時の画像として記憶装置９に記憶する。したがって、その後にイグニッションキーが操作されてイグニッション信号１３がオフになった時点で、車輌が駐停車しようとした時点の画像が既に記憶装置９内に記憶されていることになる。
【００２９】
制御装置１１の第２の機能は、イグニッション信号１３がオフの状態からオンの状態に切り替わった時点（即ち、車輌の電源系統が起動した時点）か、あるいは、パーキング信号１５がオンの状態からオフの状態に切り替わって発車しようとしている時点のいずれかの時点（第２のタイミング）で、これらの状態を駐停車状態から発進する直前の状態であると判断し、この判断結果に基づいて、記憶装置９内に保存された複数枚の画像を読み出して、前回駐停車した時点で撮影した画像と、発進しようとしている現在の画像とを比較して、両画像の間に相違があるか否かを判断し、相違があった場合に障害物が有ると判定する。
【００３０】
ここで、この第２の機能における画像の比較手法としては、画像の座標空間において予め複数のサンプル点を設定しておき、両画像の各サンプル点における画素値の差分値を求め、この差分値のうち一定の基準値を超える大きな値を示すものが有った場合に、画像中に何らかの障害物が存在しているものと認識する。
【００３１】
あるいは、両画像のそれぞれのエッジ検出を行い、その結果をパターン認識して、両画像が異なるパターンを有すると判断した場合に、障害物が存在しているものと判断してもよい。
【００３２】
制御装置１１の第３の機能は、第２の機能によって、障害物が有ると判定した場合に、スピーカ７によって例えばブザー音または電子音を吹鳴させることにより、その旨を運転者に警告する。
【００３３】
このように、車輌の発車前の周辺画像と、それ以前の駐停車時の周辺画像とを比較し、その比較結果に基づいて障害物検出処理を実行し、もし障害物があると判定した場合、運転者に対し、警告音を鳴らして報知するので、車輌の発車前の時点で、運転者が障害物に気づかずに発車することを未然に防止することができる。
【００３４】
また、撮像装置１で撮像された画像を表示装置５に表示し、運転者がそれを目視確認することで、より詳細に障害物がどこにあるかを運転者が容易に確認することができる。
【００３５】
｛第２の実施の形態｝
次に、この発明の第２の実施の形態に係る車輌周辺監視装置を説明する。図３はこの車輌周辺監視装置の構成を示すブロック図である。この車輌周辺監視装置は、図１の第１の実施の形態のものと類似の構成であるが、第１の実施の形態の車輌周辺監視装置が、発車する前の段階で障害物を検知するものであったのに加えて、この第２の実施の形態では、車輌が発車し始めた直後の極低速状態のときにも、車輌の進行方向に対して進入物が存在するか否かを検知するものである。
【００３６】
例えば子供や犬や猫などの小動物などが発車前の車輌に近づいてくるなど、車輌前方の左右方向などから接近してくる障害物に対しては、運転者がフロントガラスを通じてその前方視界内の肉眼による目視での安全確認を容易に行うことが可能であるが、車輌前方の左右方向の死角から、子供や小動物などの飛び出しなどがあった場合、運転者から見ると死角範囲内の障害物の動きとなり、肉眼での目視に時間をとられる可能性がある。この場合、車輌前方の左右方向からの進入物を自動的に検出できれば、発車前の安全確認が容易となる。
【００３７】
そこで、この車輌周辺監視装置では、車輌が発車し始めた直後の極低速状態のときに、撮像装置１で撮像した画像に基づいて、障害物の検出を行うようになっている。
【００３８】
ここで、図４は自動車前方の道路面を平面視したときのサンプル点の配列を示す図、図５は自動車前方の道路面を撮像装置１から斜視したときのサンプル点の配列を示す図である。図５中の各サンプル点ａ１，ａ２，ａ３，ｂ１，ｂ２，ｂ３は、図４中の各サンプル点Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３にそれぞれ対応している。道路面を平面視した場合の図４のような直交座標内に格子状に配列されたサンプル点ａ１，ａ２，ａ３，ｂ１，ｂ２，ｂ３は、撮像装置１で撮像された画像は、遠近感により図５のように湾曲して見える。そして、車輌が図４中のＰ方向に進行する際には、車輌を中心とした場合の各サンプル点Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３の相対的な移動方向は実際には図４中のＱ方向になるのであるが、撮像装置１で撮像した画像においては、図５のように、各サンプル点ａ１，ａ２，ａ３，ｂ１，ｂ２，ｂ３の相対的移動方向が左右の側方へ流れるように現れる。特に、撮像装置１内に広角レンズなどを使用している場合には、このレンズの特性上、図５のように車輌に近い方ほど湾曲して撮影される。
【００３９】
ここで、時刻Ｔ０からその直後の時点Ｔ１までの間に、車輌が距離Ｌだけ直進すると、時刻Ｔ０の時点で各サンプル点ａ１，ｂ１の位置にあった画素は、時刻Ｔ１には、それぞれサンプル点ａ２，ｂ２の位置に移動する。同様に、時刻Ｔ１からその直後の時点Ｔ２の間に、車輌が距離Ｌだけ直進すると、時刻Ｔ１のときに、各サンプル点ａ２，ｂ２の位置にあった画素は、時刻Ｔ２には、それぞれサンプル点ａ３，ｂ３の位置に移動する。即ち、車輌が距離Ｌだけ進む毎に、ａ１→ａ２→ａ３と地面上の同じ点を撮影した画素が移動していくことになる。
【００４０】
そこで、制御装置１１は、タイヤの回転数を計測する車輪速センサ等の車速計１９から得られた車速情報に基づいて、所定の極低速状態（例えば５ｋｍ／ｈ未満）であるか否かを判断し、極低速状態の場合に、一定の距離Ｌだけ進む毎に、撮像装置１からの斜視に対応した湾曲座標内での所定のサンプル点ａ１，ａ２，ａ３，ｂ１，ｂ２，ｂ３（図５）の画素信号を取り込み、前回に取り込んだ画像の対応するサンプル点との画素値の差分（差分値）を計算する。そして、すべてのサンプル点ａ１，ａ２，ａ３，ｂ１，ｂ２，ｂ３における差分値の中で、一定のしきい値を超えた特異な値を示す点があれば、車輌前方に、地面に対して停止していない障害物（進入物）があると判定し、進入物の検出を運転者に警告音等で報知する。
【００４１】
このように、車輌が発車し始めた直後の極低速状態のときに、撮像装置１で撮像した画像に基づいて、障害物の検出を行うので、車輌前方の左右方向からの進入物を自動的に検出できれば、発車前の安全確認が容易となる。したがって、例えば犬や猫などの小動物などが発車前の車輌に近づいてくるなど、車輌前方から接近してくる障害物のように、第１の実施の形態の機能だけでは検出しきれなかった障害物をも容易に検出することができる。
【００４２】
この場合は、直進時の撮影において、車輌前方の撮像画像の動きの規則性に着目し、予めサンプル点を固定しておくことで、少ない計算量で確実に進入物の検出が可能である。
【００４３】
この際、距離Ｌの検出に測定誤差が含まれる可能性があるため、サンプル点周辺の画素の平均値や中央値を、サンプル点の画素の値としてもよい。
【００４４】
なお、かかる技術は、車輌前方の撮像映像のみでなく、例えば車輌後方カメラ、車輌の側方カメラ等による撮像映像に対しても、同様の処理を実施することにより、障害物や進入物の検出を行うことが可能である。この場合は、例えばステアリング角度センサで検出したステアリング角度に基づいて車輌の進行方向を演算し、この車輌の進行方向に応じて、予め保有していた複数の座標変換用テーブルから最適な湾曲座標のデータを選択し、その選択されたデータに基づいて湾曲座標を生成してサンプル点ａ１，ａ２，ａ３，ｂ１，ｂ２，ｂ３の差分値の演算を行えばよい。あるいは、車輌の進行方向に応じて逐次湾曲座標を計算しながら各サンプル点ａ１，ａ２，ａ３，ｂ１，ｂ２，ｂ３の差分値を演算してもよい。
【００４５】
尚、上記各実施の形態では、車輌の駐停車後の発車時の進行方向として、車輌前方または斜め前方を例にあげて説明したが、車輌後方または斜め後方であっても差し支えない。
【００４６】
また、第２の実施の形態では、第１の実施の形態の機能（駐停車前と発車直前との比較）に加えて、発車直後の障害物の進入判断を行うようにしていたが、第１の実施の形態の機能（駐停車前と発車直前との比較）を省略しても差し支えない。
【００４７】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、撮像装置で撮像された画像を記憶装置に記憶し、車輌が駐停車しようとする第１のタイミングで撮像装置からの画像を記憶装置に記憶するとともに、車輌の発車直前の第２のタイミングで撮像装置から与えられた画像と記憶装置内の画像とを比較し、その比較結果に基づいて車輌周辺の障害物の有無を判断するので、車輌の発車前の時点で、運転者が障害物に気づかずに発車することを未然に且つ容易に防止することができる。
【００４８】
ここで、第１のタイミングについては、例えば請求項２のように、パーキング信号がオフ状態からオン状態に切り替わったことをもってし、また第２のタイミングについては、例えば請求項３のように、イグニッション信号がオフ状態からオン状態に切り替わったこと、またはパーキング信号がオン状態からオフ状態に切り替わったことをもってすることで、撮像装置からの画像の処理タイミングを容易に設定することができる。
【００４９】
請求項４または請求項５に記載の発明によれば、制御装置が、車輌の車速情報に基づいて、所定の極低速状態であるか否かを判断し、当該極低速状態の場合に、一定の距離だけ進む毎に、撮像装置からの斜視に対応した湾曲座標内での所定のサンプル点の画素値の差分を比較演算し、当該差分が所定の基準値を超えた特異な値であるか否かを判断し、特異な値であった場合に、車輌の進行方向に障害物が進入した旨を判断するので、車輌前方の左右方向からの進入物を自動的に検出することができる。したがって、発車前の安全確認が容易となり、例えば犬や猫などの小動物などが発車前の車輌に近づいてくるなど、車輌前方の左右方向などから接近してくる障害物であっても、容易に検出することができる。
【００５０】
請求項６ないし請求項８に記載の発明によれば、湾曲座標が、車輌のステアリング角度に基づいて変更されるので、車輌の進行方向に応じて湾曲座標を変更して、正確な障害物の有無判断を行うことができる。
【００５１】
請求項９に記載の発明によれば、制御装置が障害物の存在または進入を検知した場合にその旨を報知手段で報知できるので、乗員がさらに認識しやすい車輌周辺監視装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施の形態に係る車輌周辺監視装置を示すブロック図である。
【図２】車輌周辺監視装置で車輌の進行方向の障害物を検出している様子を示す図である。
【図３】この発明の第２の実施の形態に係る車輌周辺監視装置を示すブロック図である。
【図４】道路面の平面視座標上に格子状に配列されたサンプル点を示す図である。
【図５】撮像装置からの斜視的な湾曲座標上に配列されたサンプル点を示す図である。
【符号の説明】
１  撮像装置
３  Ａ／Ｄ変換装置
５  表示装置
７  スピーカ
９  記憶装置
１１  制御装置
１３  イグニッション信号
１５  パーキング信号
１９  車速計
【図１】
2004221871.tif 000003
【図２】
2004221871.tif 000004
【図３】
2004221871.tif 000005
【図４】
2004221871.tif 000006
【図５】
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