(57)【要約】【課題】簡便な機構で分注ティップ離脱を自動的に行える分注装置および分注ティップの離脱方法を提供することを目的とする。【解決手段】分注ヘッド１０のノズル１８に装着された分注ティップ７を離脱する分注ティップの離脱方法において、ノズル１８の外径よりも大きく且つ分注ティップ７の外径よりも小さい開口サイズの開口部２０ａがノズル配列に応じて設けられた離脱板２０を各ノズル１８が開口部２０ａに貫通した状態で分注ヘッド１０に保持させておき、離脱板２０に設けられた被係止部２０ｂをティップ離脱ステージ３に設けられた係止部材２１の係止部２１ｂに係止させた状態で、分注ヘッド１０と係止部材２１を上下に離れる方向に相対的に移動させて、分注ティップ７をノズル１８の下端部から離脱させる。これにより、簡便な機構で分注ティップ離脱を自動的に行うことができる。【選択図】　図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
分注ヘッドに設けられたノズルの下端部に着脱自在に装着された分注ティップによって液体を吸入して容器に吐出する分注装置であって、前記ノズルの外径よりも大きく且つ分注ティップの外径よりも小さい開口サイズの開口部が前記ノズルの配列に応じて設けられた離脱板と、この離脱板を前記ノズルが前記開口部を貫通した状態で前記分注ヘッドに保持させる保持手段と、前記離脱板に設けられた被係止部を係止する係止部を有する係止部材を備えたティップ離脱ステージと、前記係止部によって前記被係止部を係止した状態でこの係止部材と前記分注ヘッドを上下に離れる方向に相対的に移動させることにより前記離脱板で前記分注ティップを前記ノズルから離脱する分注ティップ離脱手段とを備えたことを特徴とする分注装置。
【請求項２】
前記分注ヘッドをティップ離脱ステージに対して相対的に移動させる分注ヘッド移動手段を備え、この分注ヘッド移動手段が分注ティップ離脱手段であることを特徴とする請求項１記載の分注装置。
【請求項３】
前記係止部材を昇降させる係止部材昇降手段を備え、この係止部材昇降手段が分注テイップ離脱手段であることを特徴とする請求項１記載の分注装置。
【請求項４】
分注ヘッドに設けられたノズルの下端部に着脱自在に装着された分注ティップによって液体を吸入して容器に吐出する分注装置において、前記ノズルに装着された分注ティップをノズルから離脱させる分注装置における分注ティップの離脱方法であって、前記ノズルの外径よりも大きく且つ分注チップの外径よりも小さい開口サイズの開口部が前記ノズルの配列に応じて設けられた離脱板を、前記ノズルが前記開口部を貫通した状態で前記分注ヘッドに保持させておき、前記離脱板に設けられた被係止部をティップ離脱ステージに設けられた係止部材の係止部に係止させた状態で前記分注ヘッドと係止部材を上下に離れる方向に相対的に移動させることにより、分注ティップをノズルの下端部から離脱させることを特徴とする分注装置における分注ティップの離脱方法。
【請求項５】
前記分注ヘッドを前記ティップ離脱ステージに対して上昇させることにより、前記離脱板で分注ティップをノズルの下端部から離脱させることを特徴とする請求項４記載の分注装置における分注ティップの離脱方法。
【請求項６】
前記係止部材を前記分注ヘッドの対して下降させることにより、前記離脱板で分注ティップをノズルの下端部から離脱させることを特徴とする請求項４記載の分注装置における分注ティップの離脱方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、生化学分野等で、液状の試料の分注に用いられる分注装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
生化学分野等で行われる試験や分析において、検体や試薬などの液体を試料容器であるマイクロプレートに小分けする分注が行われる。この分注は、ノズルによって液体を吸入・吐出することによって行われ、ノズルには通常使い捨てタイプの分注ティップが装着されて用いられる。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−１４６３１号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
この分注ティップは分注対象の液体の種類が変わる度に交換されるものであり、試験作業において分注ティップの脱着は高い頻度で行われる。従来この脱着作業は分注ティップを手で引き抜くなど、手作業によって行われる場合が多く、また特許文献１に開示された分注装置のように分注ヘッド自体にティップ離脱機構を備えたものも用いられるようになっている。しかしながら、手作業で離脱作業を行う場合には作業頻度が高いことから作業者にとって多大の労力負担となり、分注ヘッドにティップ離脱機構を設ける場合には、分注ヘッドが大型・複雑化し、コンパクトな分注装置の実現を阻害するという問題点があった。
【０００５】
そこで本発明は、簡便な機構で分注ティップ離脱を自動的に行える分注装置および分注ティップの離脱方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の分注装置は、分注ヘッドに設けられたノズルの下端部に着脱自在に装着された分注ティップによって液体を吸入して容器に吐出する分注装置であって、前記ノズルの外径よりも大きく且つ分注ティップの外径よりも小さい開口サイズの開口部が前記ノズルの配列に応じて設けられた離脱板と、この離脱板を前記ノズルが前記開口部を貫通した状態で前記分注ヘッドに保持させる保持手段と、前記離脱板に設けられた被係止部を係止する係止部を有する係止部材を備えたティップ離脱ステージと、前記係止部によって前記被係止部を係止した状態でこの係止部材と前記分注ヘッドを上下に離れる方向に相対的に移動させることにより前記離脱板で前記分注ティップを前記ノズルから離脱する分注ティップ離脱手段とを備えた。
【０００７】
請求項２記載の分注装置は、請求項１記載の分注装置であって、前記分注ヘッドをティップ離脱ステージに対して相対的に移動させる分注ヘッド移動手段を備え、この分注ヘッド移動手段が分注ティップ離脱手段である。
【０００８】
請求項３記載の分注装置は、請求項１記載の分注装置であって、前記係止部材を昇降させる係止部材昇降手段を備え、この係止部材昇降手段が分注ティップ離脱手段である。
【０００９】
請求項４記載の分注装置における分注ティップの離脱方法は、分注ヘッドに設けられたノズルの下端部に着脱自在に装着された分注ティップによって液体を吸入して容器に吐出する分注装置において、前記ノズルに装着された分注ティップをノズルから離脱させる分注装置における分注ティップの離脱方法であって、前記ノズルの外径よりも大きく且つ分注チップの外径よりも小さい開口サイズの開口部が前記ノズルの配列に応じて設けられた離脱板を、前記ノズルが前記開口部を貫通した状態で前記分注ヘッドに保持させておき、前記離脱板に設けられた被係止部をティップ離脱ステージに設けられた係止部材の係止部に係止させた状態で前記分注ヘッドと係止部材を上下に離れる方向に相対的に移動させることにより、分注ティップをノズルの下端部から離脱させる。
【００１０】
請求項５記載の分注装置における分注ティップの離脱方法は、請求項４記載の分注装置における分注ティップの離脱方法であって、前記分注ヘッドを前記ティップ離脱ステージに対して上昇させることにより、前記離脱板で分注ティップをノズルの下端部から離脱させる。
【００１１】
請求項６記載の分注装置における分注ティップの離脱方法は、請求項４記載の分注装置における分注ティップの離脱方法であって、前記係止部材を前記分注ヘッドの対して下降させることにより、前記離脱板で分注ティップをノズルの下端部から離脱させる。
【００１２】
本発明によれば、ノズルの外径よりも大きく且つ分注ティップの外径よりも小さい開口サイズの開口部がノズルの配列に応じて設けられた離脱板を各ノズルが開口部に貫通した状態で分注ヘッドに保持させておき、離脱板に設けられた被係止部をティップ離脱ステージに設けられた係止部材の係止部に係止させた状態で、分注ヘッドと係止部材を上下に離れる方向に相対的に移動させて分注ティップをノズルの下端部から離脱させることにより、簡便な機構で分注ティップ離脱を自動的に行うことができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１の分注装置の斜視図、図２は本発明の実施の形態１の分注装置の部分斜視図、図３は本発明の実施の形態１の分注装置の分注ヘッドの部分斜視図、図４は本発明の実施の形態１の分注装置の分注ヘッドの断面図、図５は本発明の実施の形態１の分注装置の制御系の構成を示すブロック図、図６は本発明の実施の形態１の分注装置の分注ティップ離脱機能を示す機能ブロック図、図６，図７，図８，図９、図１０は本発明の実施の形態１の分注ティップ離脱動作の動作説明図である。
【００１４】
まず図１を参照して分注装置の全体構造を説明する。図１において、基台１の上面は分注作業が行われる分注エリア１ａとなっており、分注エリア１ａの上方には、分注ヘッド１０が、分注ヘッドＸ軸１１、分注ヘッドＹ軸１２によって水平動自在に配設されている。分注エリア１ａ内には、ティップ装着ステージ２，ティップ離脱ステージ３，冷却ステージ４およびプレート載置ステージ５が設けられており、分注ヘッド１０が上記各ステージを移動することにより、分注ヘッド１０に設けられたノズルの下端部に着脱自在に装着された分注ティップ７によって、液体を吸入して容器に吐出する分注作業が行われる。
【００１５】
ティップ装着ステージ２には，未使用の分注ティップ７を収納するティップラック６が載置される。ティップ装着ステージ２上に移動した分注ヘッド１０がここで昇降部１０ａ（図２，図４参照）を昇降させる動作を行うことにより、昇降部１０ａの下端部に設けられたノズル１８には新たな分注ティップ７が装着される。
【００１６】
ティップ離脱ステージ３は、分注ヘッド１０に装着された分注ティップ７を分注ヘッド１０から離脱させるためのステージである。図２に示すように、使用済みの分注ティップ７が装着された状態の分注ヘッド１０をティップ離脱ステージ３上に移動させ、ここで分注ヘッド１０に所定のティップ離脱動作を行わせることにより、分注ティップ７が分注ヘッド１０から離脱し、排出口３ａ内に落下回収される。
【００１７】
冷却ステージ４は、分注対象の液体を収容したリザーバタンク８を載置するためのステージであり、分注作業中に液体を所定温度で保冷するための冷却機能を備えている。分注ティップ７が装着された分注ヘッド１０を冷却ステージ４上に移動させ、ここで分注ヘッド１０の昇降部１０ａを下降させて分注ティップ７をリザーバタンク８内に挿入し吸入動作を行うことにより、分注ティップ７に所定量の液体を吸引することができる。
【００１８】
プレート載置ステージ５は、液体が分注される容器であるマイクロタイタープレート９を載置するためのステージである。冷却ステージ４において分注ティップ７に液体を吸引した分注ヘッド１０を、プレート載置ステージ５に載置された分注対象のマイクロタイタープレート９に対して下降させ、分注ティップ７から薬液を吐出させることにより、マイクロタイタープレート９の各ウェル内に液体が分注される。
【００１９】
分注エリア１ａの上方には、移載アーム１３が配設されている。移載アーム１３は、テイップラック６，リザーバタンク８およびマイクロタイタープレート９などの移載対象物を両側から挟んでクランプする２つのクランプ爪１４を備えており、クランプ爪１４はクランプ駆動機構１３ａによって駆動される。
【００２０】
移載アーム１３は、移載アームＸ軸１７Ａ，１７Ｂ、移載アームＹ軸１６によって水平方向に移動し、さらに移載アームＺ・θ軸１５によって昇降およびθ方向の軸回転が可能となっている。これにより、上述の分注作業において、テイップラック６，リザーバタンク８およびマイクロタイタープレート９の分注エリア１ａ内の各ステージを対象とした搬入・搬出および分注エリア１ａ内での移動を自動的に行うことができるようになっている。
【００２１】
次に、図２，図３，図４を参照して、分注ヘッド１０の構造および分注ティップ７の分注ヘッド１０への装着・離脱について説明する。図４に示すように分注ヘッド１０は、分注ヘッドＺ軸２２によって昇降する昇降部１０ａを内部に備えている。分注ヘッドＺ軸２２は、モータ２６の出力軸および送りねじ２５にそれぞれ結合されたプーリ２７Ａ、２７Ｂにベルト２８を調帯した構成となっており、モータ２６を駆動することにより、昇降部１０ａはガイド軸２４に沿って昇降する。
【００２２】
昇降部１０ａの下端部には下方に突出したノズル１８が格子配列で設けられている。ノズル１８にはそれぞれ分注ティップ７が着脱自在に装着される。昇降部１０ａの内部には液体吸引・吐出用のピストン駆動機構（図示省略）が配設されており、ピストン駆動機構を駆動することにより、ノズル１８に装着された分注ティップ７から液体を吸引し、また吸引した液体を吐出できるようになっている。
【００２３】
分注ティップ７は、図２，図４に示すように、昇降部１０ａの下面と分注ティップ７との間に離脱板２０を介在させた状態でノズル１８に装着される。図３に示すように、離脱板２０にはノズル１８の外径よりも大きい開口サイズの開口部２０ａがノズル１８の配列に応じて設けられており、ノズル１８を各開口部２０ａに貫通させることができるようになっている。離脱板２０は鋼などの磁性体の板材で製作されており、昇降部１０ａに内蔵されたマグネット１９によって昇降部１０ａの下面に保持される。マグネット１９は、離脱板２０をノズル１８が開口部２０ａを貫通した状態で分注ヘッド１０に保持させる保持手段となっている。保持手段としては、マグネットの引磁力によって保持する方法以外にも、機械的な力によって離脱板２０を保持する機構的保持手段を用いてもよい。
【００２４】
開口部２０ａの開口サイズは、分注ティップ７の外径よりも小さくなっており、ノズル１８に分注ティップ７が装着された状態で、離脱板２０を昇降部１０ａの下面から引き離すことにより、分注ティップ７を離脱板２０によってノズル１８から強制的に離脱させることができる。離脱板２０の昇降部１０ａからの引き離しには、離脱板２０の対向する２辺から側方に延出して設けられた被係止部２０ｂを、以下に説明する係止部に係止させることによって行われる。
【００２５】
図２，図４に示すように、ティップ離脱ステージ３には使用済み分注ティップ回収用の矩形状の排出口３ａが設けられており、排出口３ａの対向する２辺の縁部には、係止部材２１が立設されている。係止部材２１には、離脱板２０の被係止部２０ｂの位置に対応して、係止部材２１を部分的に切り欠いた係合部２１ａが設けられている。係合部２１ａの形状は、係合部２１ａ内に嵌入した被係止部２０ｂを下方に係止する係止部２１ｂを有する鍵形状となっている。すなわち、ティップ離脱ステージ３は、離脱板２０に設けられた被係止部２０ｂを係止する係止部２１ｂを有する係止部材２１を備えている。
【００２６】
次に図５を参照して、分注装置の制御系の構成について説明する。図５において、制御部３０は、分注ヘッド１０の移動機構を構成する各機能要素、すなわち分注ヘッドＸ軸１１，分注ヘッドＹ軸１２，分注ヘッドＺ軸２２，ピストン駆動軸２３の各要素を制御する。また制御部３０は、移載アーム１３の移動機構を構成する各機能要素、すなわち移載アームＸ軸１７Ａ，１７Ｂ、移載アームＹ軸１６，移載アームＺ軸１５Ｚ、移載アームθ軸１５θ、クランプ駆動機構１３ａの各要素を制御する。
【００２７】
次に図６の機能ブロック図および図７〜図１０を参照して、分注ヘッド１０による分注ティップ離脱機能およびこの機能による分注ティップの離脱方法について説明する。この分注ティップ離脱機能は、分注ヘッド１０によって一連の分注操作を終了した後に、ティップ離脱ステージ３にて使用済みの分注ティップ７をノズル１８から自動的に離脱させる機能である。
【００２８】
図６に示すように、分注ティップ離脱機能は、制御部３０が分注ヘッドＸ軸１１，分注ヘッドＹ軸１２，分注ヘッドＺ軸２２を制御することにより実行され、分注ティップ離脱動作を構成する係合動作、離脱動作、係合解除動作の３つの動作が、それぞれ係合動作処理部３２，離脱動作処理部３３、係合解除動作処理部３１によって実行される。
【００２９】
まず係合動作処理部３２が分注ヘッドＸ軸１１，分注ヘッドＹ軸１２，分注ヘッドＺ軸２２を制御することにより実行される係合動作について、図７を参照して説明する。図７は、分注ヘッド１０をティップ離脱ステージ３に移動させて、離脱板２０の被係止部２０ｂを係止部材２１の係合部２１ａ内に係合させた状態を示している。この係合動作において、まず分注ヘッドＸ軸１１，分注ヘッドＹ軸１２によって被係止部２０ｂを係合部２１ａの開口端部の上方に移動させ、次いで分注ヘッドＺ軸２２によって被係止部２０ｂを係合部２１ａ内に下降させる（矢印ａ）。そしてこの後、分注ヘッドＸ軸１１によって分注ヘッド１０をＸ方向に移動させて被係止部２０ｂを係止部２１ｂの下方まで移動させる（矢印ｂ）。これにより、被係止部２０ｂが係合部２１ａ内に係合する。
【００３０】
次に離脱動作処理部３３が分注ヘッドＺ軸２２を制御することにより実行される離脱動作について、図８を参照して説明する。図８は、図７に示す係合状態から、分注ヘッドＺ軸２２によって昇降部１０ａを上昇（矢印ｃ）させた状態を示している。この昇降部１０ａの上昇により、ノズル１８に装着された分注ティップ７および離脱板２０もともに上昇しようとするが、離脱板２０は被係止部２０ｂが係止部２１ｂによって係止されて上昇が阻害され、また分注ティップ７の外径は開口部２０ａの開口サイズよりも大きいため、上昇することができない。
【００３１】
したがって、上記離脱動作における昇降部１０ａの上昇動作では、ノズル１８のみが上昇する。そして離脱板２０は、マグネット１９による保持状態が解除され、係止部材２１に保持された状態で残留し、分注ティップ７はノズル１８の下端部から離脱して排出口３ａ内に落下する。上記構成において、分注ヘッドＺ軸２２は、分注ヘッド１０をティップ離脱ステージ３に対して相対的に移動させる分注ヘッド移動手段となっている。そしてこの分注ヘッド移動手段が、係止部２１ｂによって被係止部２０ｂを係止した状態で、係止部材２１と分注ヘッド１０を上下に離れる方向に相対的に移動させることにより離脱板２０で分注ティップ７をノズル１８から離脱する分注ティップ離脱手段となっている。
【００３２】
すなわち、上述の分注装置における分注ティップの離脱方法においては、まずノズル１８の外径よりも大きく且つ分注ティップ７の外径よりも小さい開口サイズの開口部２０ａがノズル１８の配列に応じて設けられた離脱板２０を、ノズル１８が開口部２０ａを貫通した状態で分注ヘッド１０に保持させておく。そしてティップ離脱動作においては、離脱板２０に設けられた被係止部２０ｂをティップ離脱ステージ３に設けられた係止部材２１の係止部２１ｂに係止させた状態で、分注ヘッド１０をティップ離脱ステージ３に対して上昇させる。これにより、分注ヘッド１０と係止部材２１を上下に離れる方向に相対的に移動させ、離脱板２０によって分注ティップ７をノズル１８の下端部から離脱させる。
【００３３】
次に、係合解除動作処理部３１が分注ヘッドＸ軸１１，分注ヘッドＹ軸１２，分注ヘッドＺ軸２２を制御することにより実行される係合解除動作について、図９，図１０を参照して説明する。図９は、図８に示す分注ティップ７の離脱状態から、昇降部１０ａを下降させてノズル１８を開口部２０ａを貫通させ、マグネット１９によって離脱板２０を再び昇降部１０ａの下端部に保持した状態を示している。
【００３４】
この後、図１０に示す係合解除動作が行われる。まず分注ヘッドＸ軸１１によって分注ヘッド１０をＸ方向に移動させて被係止部２０ｂを係止部２１ｂの下方から離脱させ（矢印ｄ）、次いで分注ヘッドＺ軸２２によって昇降部１０ａを上昇させて（矢印ｅ）、被係止部２０ｂを係合部２１ａから離脱させる。これにより、離脱板２０の係合状態が解除され、分注ヘッド１０は新たな分注ティップ７の装着が可能な状態となる。
【００３５】
（実施の形態２）
図１１は本発明の実施の形態２の分注装置の分注ヘッドおよびティップ離脱ステージの部分断面図、図１２は本発明の実施の形態２の分注装置の制御系の構成を示すブロック図、図１３は本発明の実施の形態２の分注装置の分注ティップ離脱機能を示す機能ブロック図、図１４，図１５は本発明の実施の形態２の分注ティップ離脱動作の動作説明図である。
【００３６】
本実施の形態２は、実施の形態１と同様の構成を有する分注ヘッド１０から、同様の離脱板２０を用いて分注ティップ７を離脱させるティップ離脱動作において、分注ヘッド１０を上昇させる替わりに係止部材２１を下降させるように構成したものである。
【００３７】
図１１において、ティップ離脱ステージ３は実施の形態１と同様の排出口３ａおよび係止部材２１を備えている。そして本実施の形態２では、係止部材２１を下降させることにより離脱板２０によって分注ティップ７を離脱させる離脱機構３４を、ティップ離脱ステージ３に備えている。離脱機構３４は、シリンダ３５のロッド３５ａに連結部材３６を介して係止部材２１を結合した構成となっており、シリンダ３５のロッド３５ａを突没させることにより、係止部材２１が下降・上昇する。シリンダ３５は、係止部材２１を昇降させる係止部材昇降手段となっている。
【００３８】
図１２は分注装置の制御系の構成を示しており、図５に示す構成に、制御部３０の制御対象として離脱機構３４が追加された構成となっている。また図１３は、分注ティップ離脱機能を示しており、ここで係合解除動作処理部３１，係合動作処理部３２の機能は、実施の形態１と同様である。そして離脱動作処理は、離脱動作処理部３３Ａが、離脱機構３４を制御することにより実行される。
【００３９】
図１４は、図７と同様に係合動作処理部３２が分注ヘッドＸ軸１１，分注ヘッドＹ軸１２，分注ヘッドＺ軸２２を制御することにより実行される係合動作を示している。ここでは図７と同様の係合動作によって、離脱板２０の被係止部２０ｂを係止部材２１の係止部２１ｂの下方まで移動させる。
【００４０】
図１５は、離脱動作処理部３３Ａが離脱機構３４を制御することにより実行される離脱動作を示している。すなわち図１４に示す係合状態から、シリンダ３５のロッド３５ａを突出させ、係止部材２１を分注ヘッド１０に対して下降させる。この下降動作により係止部材２１に係合した状態の離脱板２０は、係止部２１ｂが被係止部２０ｂを下方に押し下げることによってマグネット１９による保持状態から離脱してともに下降し、これにより分注ティップ７はノズル１８の下端部から離脱する。上記構成においては、係止部材昇降手段であるシリンダ３５が、離脱板２０で分注ティップ７をノズル１８から離脱する分注ティップ離脱手段となっている。
【００４１】
上記実施の形態１，２において説明したように、本発明の分注装置における分注ティップの離脱方法では、上述の構成の離脱板２０を分注ヘッド１０に保持させておき、ティップ離脱動作において、係止部材２１を用いて離脱板２０を分注ヘッド１０に対して相対的に上下に離れる方向に移動させるという簡単な動作のみによって分注ティップ７を一括してノズル１８から離脱させるようにしたものである。しかも分注ヘッド側には、離脱板２０を分注ヘッド１０に対して昇降させる専用の駆動手段を必要としない。これにより、高い頻度で行われる分注ティップ脱着作業において、簡便な機構で分注ティップ離脱動作を自動化することができ、分注作業の効率化が可能となる。
【００４２】
【発明の効果】
本発明によれば、ノズルの外径よりも大きく且つ分注ティップの外径よりも小さい開口サイズの開口部がノズルの配列に応じて設けられた離脱板を各ノズルが開口部に貫通した状態で分注ヘッドに保持させておき、離脱板に設けられた被係止部をティップ離脱ステージに設けられた係止部材の係止部に係止させた状態で、分注ヘッドと係止部材を上下に離れる方向に相対的に移動させて分注ティップをノズルの下端部から離脱させるようにしたので、簡便な機構で分注ティップ離脱を自動的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１の分注装置の斜視図
【図２】本発明の実施の形態１の分注装置の部分斜視図
【図３】本発明の実施の形態１の分注装置の分注ヘッドの部分斜視図
【図４】本発明の実施の形態１の分注装置の分注ヘッドの断面図
【図５】本発明の実施の形態１の分注装置の制御系の構成を示すブロック図
【図６】本発明の実施の形態１の分注装置の分注ティップ離脱機能を示す機能ブロック図
【図７】本発明の実施の形態１の分注ティップ離脱動作の動作説明図
【図８】本発明の実施の形態１の分注ティップ離脱動作の動作説明図
【図９】本発明の実施の形態１の分注ティップ離脱動作の動作説明図
【図１０】本発明の実施の形態１の分注ティップ離脱動作の動作説明図
【図１１】本発明の実施の形態２の分注装置の分注ヘッドおよびティップ離脱ステージの部分断面図
【図１２】本発明の実施の形態２の分注装置の制御系の構成を示すブロック図
【図１３】本発明の実施の形態２の分注装置の分注ティップ離脱機能を示す機能ブロック図
【図１４】本発明の実施の形態２の分注ティップ離脱動作の動作説明図
【図１５】本発明の実施の形態２の分注ティップ離脱動作の動作説明図
【符号の説明】
２　ティップ装着ステージ
３　ティップ離脱ステージ
７　分注ティップ
９　マイクロタイタープレート
１０　分注ヘッド
１０ａ　昇降部
２０　離脱板
２０ａ　開口部
２０ｂ　被係止部
２１　係止部材
２１ａ　係合部
２１ｂ　係止部
２２　分注ヘッドＺ軸
３４　離脱機構
３５　シリンダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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