(57)【要約】【課題】走行させる際に使い勝手が良く、転倒などが起こらない安全なゴルフカートを提供することを課題とする。【解決手段】芝の長さを検出する芝検出回路４１を設け、芝検出回路４１によってフェアウェイとラフの境界を検出し、芝の短い方向、即ちフェアウェイに向かって所定の角度、例えば１８０度よりも少し小さい角度だけ前輪４を操舵し、フェアウェイ内に走行方向を修正して走行駆動回路１７と操舵駆動回路１９とによってフェアウェイ内を自動走行することを特徴とするゴルフカート。【選択図】　　　　図５
2004024733.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源を駆動する走行駆動回路と、操舵輪を操舵するための操舵駆動回路とを備え、芝の長さを検出する芝検出回路を設け、該芝検出回路が芝の長さが異なる場所を検出した時、前記操舵駆動回路によって所定の角度で芝の短い方向に操舵する制御回路を設けたことを特徴とするゴルフカート。
【請求項２】
走行を停止するための制動手段を設け、路面に設けた指示信号に基づいて前記制動手段を動作して停止することを特徴とする請求項１記載のゴルフカート。
【請求項３】
前記指示信号によって停止した後、使用者の操作に基づいて走行する手動走行に切り替わることを特徴とする請求項２記載のゴルフカート。
【請求項４】
前記芝検出回路は、超音波の反射信号の受信強度によって芝の長さを検出することを特徴とする請求項１記載のゴルフカート。
【請求項５】
前記芝検出回路は、赤外線の反射信号の受信強度によって芝の長さを検出することを特徴とする請求項１記載のゴルフカート。
【請求項６】
前記所定の角度は、鈍角であることを特徴とする請求項１記載のゴルフカート。
【請求項７】
駆動源を駆動する走行駆動回路と、操舵輪を操舵するための操舵駆動回路とを備え、芝の刈り取り方向を検出する芝検出回路を設け、該芝検出回路が芝の刈り取り方向の異なる場所を検出した時、前記操舵駆動回路によって異なる芝の刈り取り方向の境界に沿って操舵して走行する制御回路を設けたことを特徴とするゴルフカート。
【請求項８】
走行を停止するための制動手段を設け、路面に設けた指示信号に基づいて前記制動手段を動作して停止することを特徴とする請求項７記載のゴルフカート。
【請求項９】
前記指示信号によって停止した後、使用者の操作に基づいて走行する手動走行に切り替わることを特徴とする請求項８記載のゴルフカート。
【請求項１０】
前記芝検出回路は、地上を撮影する撮影手段と、予め記憶した芝情報を格納したメモリと、前記撮影手段で撮影した芝と前記メモリに格納した芝とを比較する比較手段とを設け、該比較手段で芝情報が異なる芝の刈り取り方向の境界の情報と略一致したときに異なる芝の刈り取り方向の境界であることを認識することを特徴とする請求項７記載のゴルフカート。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、誘導線を使用せずにゴルフ場を自動走行することができるゴルフカートに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種のゴルフカートに関し、特開平７−１８４４１５号公報（Ｇ０５Ｄ１／０２）に記載の如く、芝の長さを検出し、長さの異なる芝の境界に沿って芝を刈り取りして走行するものが知られている。そして、この走行方法をゴルフカートに適用すれば、フェアウェイとラフとの境界を自動走行してプレーヤーに近い場所を走行するゴルフカートを実現することが可能である。
【０００３】
通常、ゴルフ場は長い芝を敷き詰めてなるラフの中に、短い芝を敷き詰めてなる楕円形状のフェアウェイが設けてある。即ち、上記の走行制御であれば、フェアウェイ内の芝を刈り取るためには未刈り取りの部分を順次検出して刈り取り走行するので確実に芝が刈り取れると言う点で有効であるが、ゴルフカートに適用すれば芝の境界線ばかりを走行するため、フェアウェイの楕円の外周に沿って走行してしまい、そのまま自動走行させておくとグリーン近傍まで行った後、外周に沿ってティーに向かってまた戻ってしまうという問題があった。また、境界に沿って走行した場合、ラフとフェアウェイの境界は傾斜がある部分もあり、ゴルフカートが横転する恐れがあり非常に危険であるといった問題があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記欠点に鑑みなされたもので、走行させる際に使い勝手が良く、転倒などが起こらない安全なゴルフカートを提供することを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明によると、駆動源を駆動する走行駆動回路と、操舵輪を操舵するための操舵駆動回路とを備え、芝の長さを検出する芝検出回路を設け、該芝検出回路が芝の長さが異なる場所を検出した時、前記操舵駆動回路によって所定の角度で芝の短い方向に操舵する制御回路を設けたことを特徴とする。
【０００６】
そして、走行を停止するための制動手段を設け、路面に設けた指示信号に基づいて前記制動手段を動作して停止することを特徴とする。
【０００７】
そして、前記指示信号によって停止した後、使用者の操作に基づいて走行する手動走行に切り替わることを特徴とする。
【０００８】
また、前記芝検出回路は、超音波の反射信号の受信強度によって芝の長さを検出することを特徴とする。
【０００９】
また、前記芝検出回路は、赤外線の反射信号の受信強度によって芝の長さを検出することを特徴とする。
【００１０】
そして、前記所定の角度は、鈍角であることを特徴とする。
【００１１】
また、駆動源を駆動する走行駆動回路と、操舵輪を操舵するための操舵駆動回路とを備え、芝の刈り取り方向の違いを検出する芝検出回路を設け、該芝検出回路が芝の刈り取り方向の異なる場所を検出した時、前記操舵駆動回路によって異なる芝の刈り取り方向の境界に沿って操舵して走行する制御回路を設けたことを特徴とする。
【００１２】
そして、走行を停止するための制動手段を設け、路面に設けた指示信号に基づいて前記制動手段を動作して停止することを特徴とする。
【００１３】
更に、前記指示信号によって停止した後、使用者の操作に基づいて走行する手動走行に切り替わることを特徴とする。
【００１４】
また、前記芝検出回路は、地上を撮影する撮影手段と、予め記憶した芝情報を格納したメモリと、前記撮影手段で撮影した芝と前記メモリに格納した芝とを比較する比較手段とを設け、該比較手段で芝情報が異なる芝の刈り取り方向の境界の情報と略一致したときに異なる芝の刈り取り方向の境界であることを認識することを特徴とする。
【００１５】
上記構成によると、超音波や赤外線の反射信号の受信強度等によって検出する芝検出回路によってゴルフ場の地面に植えてある芝を検出し、芝の長さが異なる境界、即ちラフとフェアウェイとの境界を検出する。そして、フェアウェイとラフの境界を検出した際、芝の短い方向、即ちフェアウェイに向かって所定の角度、例えば１８０度よりも少し小さい角度だけ操舵輪を操舵してフェアウェイ内に走行方向を修正して走行駆動回路と操舵駆動回路とによって自動走行する。そして、走行方向修正後、フェアウェイ内を走行するようになるが、再度、フェアウェイとラフとの境界に到達したことを芝検出回路が検出した時、再度フェアウェイ内に向けて操舵されて自動走行を継続する。
【００１６】
そして、グリーン近傍等の停止が必要な場所には停止のためのマグネットなどによる指示信号が設けられており、その信号を検出した際に制動手段を動作して停止する。
【００１７】
そして、上記芝検出手段の検出によって停止した後、使用者の操作に基づいて走行する手動走行に切り替わり、停止した時点から次のコースまでは手動走行によって走行し、次のコースのフェアウェイで再度自動走行で走行を開始する。
【００１８】
また、ゴルフ場のティーからグリーンに伸びるフェアウェイにおいて、所定幅の芝の刈り目の違いから生じる色や刈り取り方向の違いを芝検出回路によって検出し、異なる芝の刈り取り方向の境界に沿って走行するように走行駆動回路と操舵駆動回路によって自動走行する。
【００１９】
上述する芝検出回路は、カメラ等の撮影手段による芝の画像とメモリに格納された芝の画像とを比較手段によって比較し、異なる芝の刈り取り方向の境界である情報と略一致したときに芝の境界であることを認識する。
【００２０】
そして、グリーン近傍等の停止が必要な場所には停止のためのマグネットなどによる指示信号が設けられており、その信号を検出した際に制動手段を動作して停止する。
【００２１】
また、上記指示信号の検出によって停止した後、使用者の操作に基づいて走行する手動走行に切り替わり、停止した時点から次のコースまでは手動走行によって走行し、次のコースのフェアウェイから再度自動走行で走行を開始する。
【００２２】
【発明の実施の形態】
本発明のゴルフカートの第一の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００２３】
まず、ゴルフカート全体の構成について、図１に基づいて説明をする。
【００２４】
１は、モータを駆動源として走行するゴルフカート本体で、該本体１は、本体フレーム２の上部に設けられた前後の座席３と、前記本体フレーム２の前方に設けられた操舵を行うための前輪４と、駆動輪となる後輪５とを備えている。このゴルフカート本体１は、使用者のハンドル６操作によって前記前輪４を操舵する手動走行モードと、後述する芝検出手段４１によって前輪４を自動で操舵して走行する自動走行モードの２つのモードを兼ね備えており、使用者の選択によって希望の走行モードによって走行することができるようになっている。前記ハンドル６は、本体１前方に斜めに向けて取り付けられたハンドル６を支えるハンドルポストが固定して設けられ、該ハンドルポスト内に挿通してハンドル６の回転を前輪４に伝達するハンドルパイプが設けられている。
【００２５】
７は、前記本体１後方に取り付けられゴルフバッグを傾斜させて搭載することのできるゴルフバッグ受けである。
【００２６】
８は、前記本体フレーム２の前後を覆う樹脂製の本体カバーで、該本体カバー８の前部は一部が開閉可能に設けられ、中に小物が収納できる収納ボックス９が形成されている。
【００２７】
１０は、本体１前部に設けられた透明な樹脂製のフロントシールドで、該フロントシールド１０から連続して前記座席３上方全体を覆うルーフ１１が設けられている。
【００２８】
１２は、前記本体１後部に設けられ、前記ルーフ１１を支えるステーである。
【００２９】
次に制御回路について、図２に基づいて説明をする。
【００３０】
１３は、前記本体１の本体フレーム２上に車幅方向に載置される６個の走行用バッテリで、該走行用バッテリ１３は、１個１２ボルトの電池を直列接続して７２ボルトで走行用モータ１４に印加出来るように接続している。
【００３１】
１５は、前記前記本体１の走行を制御する制御回路の電源となる制御用バッテリで、該制御用バッテリ１５は、１個が１２ボルトで５ボルトに降圧して後述するマイコン１６などの電力供給を行う。
【００３２】
１６は、駆動や操舵、制動などの走行を制御するための制御回路、即ちマイクロコンピュータ（以下、マイコンという。）である。
【００３３】
１７は、前記走行用バッテリ１３を電源とし、前記マイコン１６からのＰＷＭ信号に基づいてスイッチング制御して前記走行用モータ１４を駆動する走行駆動回路、即ちモータコントローラであり、該モータコントローラ１７は、ＦＥＴなどのスイッチング素子によって構成されている。前記マイコン１６から出力されるＰＷＭ信号は、自動走行モード時には、予め定めた指示速度で走行するための信号が出力される。また、手動走行モード時には、使用者が操作するアクセルペダル（図示せず）の操作量に応じた速度で走行するように信号が出力される。
【００３４】
１８は、前記前輪４を操舵するためのステアリングモータであり、該ステアリングモータ１８は、操舵駆動回路１９によってＰＷＭ制御され、所定の位置を基準として正転、逆転することで左右に操舵されることになる。前記ステアリングモータ１８は、自動走行モード時に限らず手動走行モード時においても動作し、自動走行モード時よりも小さな力で動作することによってハンドル６操作の補助として動作することになる。即ち、手動走行モード時にはハンドル６操作の操作力をトルクセンサ２０によって検出し、そのトルクの大きさに応じて前記ステアリングモータ１８を動作することによって、使用者が軽い操作力でハンドル６を操作することができる。
【００３５】
２１は、前記ステアリングモータ１８が所定の位置を基準として左右にどれだけ動作しているかを検出する操舵検出手段、即ちステアリングモータ検出手段で、該ステアリングモータ検出手段２１は、ステアリングモータ１８の出力軸などに、出力軸の回転と連動するギヤなどを設け、ポテンシオメータなどによって算出するようになっている。
【００３６】
２２は、前記前輪４及び後輪５に設けられたディスクブレーキ（図示せず）を動作するためのブレーキモータで、該ブレーキモータ２２が動作することによって制動力が働き、減速や停止をすることができる。
【００３７】
２３は、走行用モータ１４と後輪５間の伝達経路中に設けられたギヤボックス（図示せず）内のギヤの回転を固定することによって後輪５の回転を停止させることができるパーキングブレーキで、該パーキングブレーキ２３は、走行速度がゼロに近い所定値以下になったとき、即ち停止状態になったときに動作して本体１が動かないように制動する。
【００３８】
上記のブレーキモータ２２によるディスクブレーキ、及びパーキングブレーキ２３を合わせて制動手段２４という。
【００３９】
２５は、前記本体１に設けられたブレーキペダル（図示せず）近傍に設けられたブレーキスイッチで、該ブレーキスイッチ２５は、使用者が前記ブレーキペダルを操作したきに動作する。そして、ブレーキペダルを操作したことを検知したときに前記マイコン１６に信号が送られ、前記ブレーキモータ２２を動作して制動がかかるようになる。
【００４０】
２６は、前記ブレーキモータ２２近傍に設けられ、ブレーキモータ２２が基準位置にあるときを検出するためのスイッチからなるブレーキホームスイッチであり、該ブレーキホームスイッチ２６は、制動力がかかっていないときのブレーキモータ２２のポジションを検出する。また、２７は、ブレーキモータ２２の最大の制動力がかかったときの位置を検出するスイッチからなるブレーキリミットスイッチである。
【００４１】
２８は、ディスクブレーキを動作する油圧シリンダー内のオイルの量を検出するためのブレーキオイル検出手段であり、該ブレーキオイル検出手段２８は、オイルが少なくなったときに警報すると共に、更に少なくなったときは前記マイコン１６から前記制動手段２４を動作させるための信号を出力して本体１が停止するように制御する。
【００４２】
２９は、使用者が選択する走行モードを検出する自動／手動検出手段で、該自動／手動検出手段２９は、使用者が選択するモードを信号によって前記マイコン１６に出力し、選択されたモードでの走行制御が行われる。
【００４３】
３０は、自動走行モードでの走行時、リモコン送信機（図示せず）による遠隔操作によって本体１を発進又は停止させるためのリモコン受信機で、該リモコン受信機３０は、リモコン送信機からの信号が、停止時に入ると発進し、走行時に入ると停止するようになっている。
【００４４】
３１は、自動走行モードでの走行時、本体１に乗車した状態で本体１を発進又は停止させるためのスタートストップスイッチで、該スタートストップスイッチ３１は前記ハンドル６近傍に設けてある。
【００４５】
３２は、手動走行モードでの走行時、前進か後進のいずれの方向に走行したいかを使用者が選択するための前後進スイッチで、該前後進スイッチ３２も前記スタートストップスイッチ３１と同様、前記ハンドル６近傍に設けてある。
【００４６】
３３は、後輪５の回転方向、即ち走行方向と、後輪５の回転数、即ち走行速度を検出するエンコーダで、該エンコーダ３３は、検出した信号を前記マイコン１６に入力し、この信号に基づいて走行速度が指示された速度になるように駆動信号を調節して出力する。即ち、エンコーダ３３は、走行方向検出手段、走行速度検出手段の役割を行っている。
【００４７】
３４は、路面に埋設されたマグネットの磁極を検出するマグネットセンサで、該マグネットセンサ３４は、Ｎ極とＳ極の組み合わせによって走行速度信号や停止信号などの指示信号を構成しており、前記マグネットセンサ３４で検出された磁極が前記マイコン１６に入力されることによって指示信号を判別し、走行制御するようになっている。
【００４８】
３５は、ゴルフ場のレイアウト図や、前記本体１の現在位置、警告表示、バッテリ残量などが表示される表示部で、該表示部３５は、ＬＣＤ等の液晶による表示になっている。
【００４９】
３９は、前記本体１前部に設けられたバンパー４０に障害物が当接したことを検出するバンパースイッチであり、該バンパースイッチ３９は、障害物を検出するとスイッチが入り、前記マイコン１６に信号が送られるようになっている。このとき、前記マイコン１６から制動手段２４に対して動作するよう信号が出力され、本体１を停止する。
【００５０】
４１は、本体１下方に設けられたラフとフェアウェイの芝の長さを検出するための芝検出回路で、該芝検出回路４１は、超音波を芝に向けて発信する発信機と、発信機によって発信された超音波が芝から反射してくる信号を受信する受信機とから構成されており、受信する超音波の信号が強いほど芝の長さが長いことを示している。具体的には、図３に示す如く、ゴルフカート本体１下に設けられた芝検出回路４１の発信機が地面に向かって発信されるようになっており、短い芝と長い芝とを判断するようになっている。この図において、左側がラフの芝を示し、右側がフェアウェイの芝を示している。
【００５１】
次に、動作について説明する。
【００５２】
まず、手動走行モードを選択したときの走行動作を説明する。
【００５３】
使用者が操作によって自動／手動検出手段２９を手動走行モードにすると、自動／手動検出手段２９からマイコン１６に手動走行モードが選択されたという信号が入力される。この信号入力を元にマイコン１６は手動走行モードに切り換える。このとき、アクセルペダルの操作量に応じた信号がマイコン１６から出力し、モータコントローラ１７によって走行用モータ１４が駆動する。また、操舵については、ハンドル６操作によって前輪４が操舵されると同時に、このときのハンドル６にかかるトルクをトルクセンサ２０が検出し、このトルクに応じてステアリングモータ１８が前輪４を操舵することによって使用者の操作を助けることになる。また、制動については、ブレーキペダルの操作によってブレーキスイッチ２５が動作し、この信号がマイコン１６に入力されることでブレーキモータ２２が動作して制動がかかることになる。更に、ブレーキペダルとディスクブレーキとはワイヤー等によって連結されており、機械的にもディスクブレーキを動作して制動をかけることになる。そして、停止する場合には、エンコーダ３３によって速度がゼロになったことを検出し、パーキングブレーキ２３を動作して停止するようになる。
【００５４】
次に、自動走行モードを選択したときの走行動作を図４及び図５に基づいて説明する。
【００５５】
まず、使用者が自動走行モードにする場合、フェアウェイＦ内にゴルフカート本体１を移動し、ここで自動走行モードに切り換える。そこで使用者が操作によって自動／手動検出手段２９を自動走行モードにすると、自動／手動検出手段２９からマイコン１６に自動走行モードが選択されたという信号が入力される。この信号入力を元にマイコン１６は自動走行モードに切り換える。このとき、予め定めた初期速度（ここでは時速６キロ）で走行するようにマイコン１６からの出力によってモータコントローラ１７を動作し、走行用モータ１４を駆動する。そして、制動する場合は、マイコン１６からの信号によってブレーキモータ２２を動作し、エンコーダ３３からの速度信号が所定の速度になるように、モータコントローラ１７の出力とブレーキモータ２２の出力を調整しながら走行する。
【００５６】
そして、自動走行モードでの走行における操舵制御は、図４に示す如く、芝検出回路４１によって芝の長さを検出し、現在走行中の場所の芝の長さを検出する。そのとき、超音波の受信信号が急激に強くなり、芝が短い場所から長い場所に移動したことを検出した場合、ゴルフカート本体１がフェアウェイＦからラフＲに入ったことを検出し、芝の境界であることを検出する（Ｓ１）。ラフＲに入ったことを検出すると、芝の短い方向、即ちフェアウェイＦの方向にステアリングモータ１８を操舵し、走行路をフェアウェイＦに戻す。この時のフェアウェイＦへの操舵の制御は、所定時間だけステアリングモータ１８を左右いずれかに操舵し、所定時間経過してもラフＲから脱出しないときは逆にステアリングモータ１８を操舵してフェアウェイＦに入るかどうかを検出し、フェアウェイＦに入るとその位置が芝の長さの境界であることを検出し、フェアウェイＦの方向が検出できる。フェアウェイＦの方向が検出されると、再びラフＲに入らないように走行させるため、１６０度の角度で操舵して走行方向を変え、その向きに直進で走行させる（Ｓ２）。Ｓ１において、芝の境界で無いことを判断した場合は、フェアウェイＦを走行していると判断し、Ｓ２をとばしてＳ３の動作を実行する。次に、路面に埋設したマグネットＭｇによる停止信号がマグネットセンサ３４に入力されているかを判断し（Ｓ３）、停止信号が入力されれば制動手段２４を動作して停止制御する（Ｓ４）。そして、停止が終了すると自動走行モードを手動走行モードに切り替える（Ｓ５）。
【００５７】
上述する動作によって走行する軌跡について、図５について説明する。
【００５８】
Ｔは、各ホールのスタート地点であるティーグランドで、Ｆは、短い芝が植えてあるフェアウェイである。また、ホールの最後にはグリーンＧが設けてあり、グリーンＧで一つのホールは終了する。また、フェアウェイＦの周囲は、フェアウェイＦよりも芝の長さが長いラフＲである。
【００５９】
また、前記フェアウェイＦのグリーンＧ寄りには横方向に複数個のマグネットＭｇが埋め込まれており、ゴルフカート本体１がマグネットＭｇの上を通過した時、マグネットセンサ３４がこの停止信号を受信して、フェアウェイＦの終端で停止し、手動走行モードに切り換わるようになっている。
【００６０】
また、図５に示す、破線と実線で描かれたものは、ゴルフカート本体１の走行軌跡の例であり、使用者が手動走行でフェアウェイＦまで移動させ、自動走行に切り換えてフェアウェイＦ内を自動走行で走行するようになっている。そして、フェアウェイＦ内で走行軌跡が折り返している部分は、図４のＳ２で示す、ラフＲとの芝の境界を検出して１６０度の角度で操舵された部分である。そして、走行中、フェアウェイＦ終端のマグネットＭｇを検出すると、ゴルフカート本体１は停止し、手動走行に切り換わり、手動走行によって次のホールまで移動する。次のホールまで移動すると、再びフェアウェイＦから自動走行によって走行し、これを繰り返すことになる。
【００６１】
上述する実施例では、ラフとの境界に位置した時に操舵する角度を１６０度としたが、特にこれに特定することは無く、鈍角であれば構わない。本実施例では、プレーの進行を早めるために、できるだけ前方にゴルフカート本体１を進めることができるように、１８０度に近い値とした。ここで、９０度などに設定すると、フェアウェイ内を満遍なく蛇行して走行することができ、常にプレーヤーの近くを走行することができるので、ゴルフクラブを取り出したりする場合に都合が良い。
【００６２】
また、上述する実施例の図４のＳ２では、芝検出手段４１でラフを検出した時に左右どちらかに操舵することによってフェアウェイの方向を検出したが、２つの異なる周波数の送信機と受信機を用い、左右どちらが先にラフになったかを検出し、ラフを検出した側と逆の方向に操舵するようにしても構わない。
【００６３】
更に、本実施例では、芝検出手段４１を超音波による送信機と受信機とによって行ったが、ＣＣＤカメラ等を用いて地面の画像を検出し、予めメモリされた画像と比較して、そこがラフなのか、フェアウェイなのか、アスファルトなのかを判断しても良い。そして、その画像に基づいて、操舵しても構わない。
【００６４】
更に、芝検出手段４１を赤外線の反射によって検出するものでも良い。赤外線によるものであれば、乱反射が少なく、バンカーなど、窪みの部分まで正確に検出することができる。
【００６５】
次に、本発明のゴルフカートの第二の実施の形態を、図６乃至図９の図面に基づき説明する。
【００６６】
尚、第一の実施の形態と同一部分については、同一符号を付し、説明を省略する。
【００６７】
４２は、走行中の路面の状態を検出するＣＣＤによって撮影することができる撮影手段、即ちカメラであり、該カメラ４２は、図７に示す如く、路面に向けて撮影した画像を常時マイコン１６に取り込む。図７において、カメラ４２が撮影している右側と左側に描かれたものは芝であり、これらの芝の刈り取る方向によって生じた芝の向きの違いを撮影している状態を示す。
【００６８】
４３は、予めアスファルト、ラフ、フェアウェイの芝の刈り取り方向等の路面状況の画像が記憶されたメモリで、該メモリ４３は、マイコン１６からの指示信号に基づいて記憶した画像をマイコン１６に出力し、前記マイコン１６では前記カメラ４２で撮影した画像と比較する。
【００６９】
これらのカメラ４２、メモリ４３とマイコン１６内の画像を比較する比較手段をあわせて芝検出手段とする。
【００７０】
次に、動作について説明する。
【００７１】
手動走行モードでの走行については、第一の実施の形態と同一なので、説明を省略する。
【００７２】
次に、自動走行モードを選択したときの走行動作を図８及び図９に基づいて説明する。
【００７３】
まず、使用者が自動走行モードにする場合、フェアウェイＦ内にゴルフカート本体１を移動し、ここで自動走行モードに切り換える。そこで使用者が操作によって自動／手動検出手段２９を自動走行モードにすると、自動／手動検出手段２９からマイコン１６に自動走行モードが選択されたという信号が入力される。この信号入力を元にマイコン１６は自動走行モードに切り換える。このとき、予め定めた初期速度（ここでは時速６キロ）で走行するようにマイコン１６からの出力によってモータコントローラ１７を動作し、走行用モータ１４を駆動する。そして、制動する場合は、マイコン１６からの信号によってブレーキモータ２２を動作し、エンコーダ３３からの速度信号が所定の速度になるように、モータコントローラ１７の出力とブレーキモータ２２の出力を調整しながら走行する。
【００７４】
そして、自動走行モードでの走行における操舵制御は、図８に示す如く、まず、カメラ４２によって路面の状況を撮影したデータを入力し（Ｓ１）、メモリ４３に入力された画像と比較する（Ｓ２）。そして、撮影された画像が芝の刈り取りの方向が異なる境界を走行しているかどうかを芝の色や撮影された画像などによって判断し（Ｓ３）、境界を走行していると判断されればＳ４に移る。しかし、境界で無いと判断すると、右方向に５度操舵し、操舵した後に直進走行する（Ｓ４）。
【００７５】
ここで、検出する芝の刈り取り方向の境界について説明する。通常、ゴルフ場のフェアウェイでは、ティーグランドＴからグリーンＧのプレーの進行方向に所定の幅で芝を刈り取っており、ティーグランドＴからグリーンＧに向けて刈り取る向きと、グリーンＧからティーグランドＴに向けて刈り取る向きとが交互になって複数本の幅がある。たとえば、図９に示すフェアウェイＦの如く、プレーの進行方向に帯状のラインができている。これは、芝の刈り取りの向きが異なることによって生じる色の違いによるものである。前述する芝の境界の検出は、この刈り取りの向きを検出するものである。
【００７６】
次に、路面に埋設したマグネットＭｇによる停止信号がマグネットセンサ３４に入力されているかを判断し（Ｓ５）、停止信号が入力されれば制動手段２４を動作して停止制御する（Ｓ６）。そして、停止が終了すると自動走行モードを手動走行モードに切り替える（Ｓ７）。
【００７７】
上述する動作によって走行する軌跡について、図９について説明する。
【００７８】
図中に示す実線は、自動走行中の走行軌跡であり、破線は手動走行の走行軌跡である。まず、使用者が手動走行でフェアウェイＦまで移動させ、自動走行に切り換えてフェアウェイＦ内の異なる芝の刈り取り方向の境界に沿って自動走行で走行する。そして、フェアウェイＦ内で走行軌跡が隣の芝の刈り取り方向の異なる境界に移動しているのは、最初の境界から外れてしまい、操舵した後、隣の境界を検出して走行した例を示している。そして、走行中、フェアウェイＦ終端のマグネットＭｇを検出すると、ゴルフカート本体１は停止し、手動走行に切り換わり、手動走行によって次のホールまで移動する。次のホールまで移動すると、再びフェアウェイＦから自動走行によって走行し、これを繰り返すことになる。
【００７９】
本実施の形態では、走行中のゴルフカート本体１下の状態を撮影したが、前方の状況を撮影したデータを撮影しても良く、前方を撮影した場合は芝の刈り取り方向の違いによる色彩の違いがはっきりと判断できる。
【００８０】
【発明の効果】
本発明の請求項１によると、芝の長さを検出する芝検出回路が芝の長さが異なる場所を検出した時、所定の角度で芝の短い方向に操舵するので、フェアウェイとラフとの起伏の激しい境界に沿って走行することが少なく、安全性が向上する。また、自動走行であっても誘導線等を敷設する必要がなく施工が安価である等の効果を奏する。
【００８１】
また、請求項２によると、路面に設けた指示信号に基づいて停止するので、フェアウェイ内のフェアウェイの終端位置や、停止が必要な場所で停止させることができ、フェアウェイの外周を回り続けることがなく、フェアウェイの端部で停止するためプレーの進行を妨げることが無い等の効果を奏する。
【００８２】
そして、請求項３によると、指示信号によって停止した後、使用者の操作に基づいて走行する手動走行に切り換わるので、手動走行させなければならない場所で走行モードが切り換わり、スムーズに走行させることができる等の効果を奏する。
【００８３】
また、請求項４によると、芝検出回路は、超音波の反射信号の受信強度によって芝の長さを検出するので、簡単な構成によって芝の長さを検出することができる等の効果を奏する。
【００８４】
また、請求項５によると、芝検出回路は、赤外線の反射信号の受信強度によって芝の長さを検出するので、簡単な構成によって芝の長さを検出することができる等の効果を奏する。
【００８５】
そして、請求項６によると、所定の角度は、鈍角であるので、プレーの進行方向に近い方向に走行させることができ、プレーの進行を妨げずに走行させることができる等の効果を奏する。
【００８６】
また、請求項７によると、芝の刈り取り方向の違いを検出する芝検出回路を設け、芝の刈り取り方向の異なる場所を検出した時、操舵駆動回路を異なる芝の刈り取り方向の境界に沿って操舵して走行するので、危険なラフとフェアウェイの境界を走行することがなく、平坦なフェアウェイ内を走行することができるため安全である。また、誘導路を構成する誘導線等を敷設する必要がなく施工が安価である等の効果を奏する。
【００８７】
そして、請求項８の構成によると、路面に設けた指示信号に基づいて停止するので、フェアウェイ内のフェアウェイの終端位置や、停止が必要な場所で停止させることができるためプレーの進行を妨げることが無い等の効果を奏する。
【００８８】
更に、請求項９の構成によると、指示信号によって停止した後、使用者の操作に基づいて走行する手動走行に切り替わるので、手動走行させなければならない場所で走行モードが切り換わり、スムーズに走行させることができる等の効果を奏する。
【００８９】
また、請求項１０の構成によると、芝検出回路は、地上を撮影する撮影手段と、予め記憶した芝情報を格納したメモリと、撮影手段で撮影した芝とメモリに格納した芝とを比較する比較手段とを設け、比較手段で芝情報が異なる芝の刈り取り方向の境界の情報と略一致したときに異なる芝の刈り取り方向の境界であることを認識するので、簡単な構成によって異なる芝の刈り取り方向の境界を検出することができる等の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態であるゴルフカート本体の全体斜視図である。
【図２】同第一の実施の形態であるゴルフカートの制御回路のブロック図である。
【図３】同芝検出手段の設置状態を示す概略図である。
【図４】同芝検出手段での検出に基づく操舵制御のフローチャートである。
【図５】同コースの一部における自動走行の走行軌跡を示すコースレイアウト図である。
【図６】同第二の実施の形態であるゴルフカートの制御回路のブロック図である。
【図７】同芝検出手段のカメラの設置状態を示す概略図である。
【図８】同芝検出手段での検出に基づく操舵制御のフローチャートである。
【図９】同コースの一部における自動走行の走行軌跡を示すコースレイアウト図である。
【符号の説明】
１４　　　走行用モータ（駆動源）
１７　　　モータコントローラ（走行駆動回路）
４　　　前輪（操舵輪）
１９　　　操舵駆動回路（操舵駆動回路）
４１　　　芝検出回路
１６　　　マイコン（制御回路）
２４　　　制動手段
４２　　　カメラ（撮影手段）
４３　　　メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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