(57)【要約】【課題】ツールを旋回移動させてツールの向く角度を任意角度に可変とするパンチプレスの制御を行う。ツールがどの旋回位置および半径方向位置にあっても、簡単な演算により、ワークをその変動するパンチ時ツール位置に送ることができるものとする。【解決手段】制御対象となるパンチプレス２は、複数のツール３を保持したツールホルダ５をツールホルダ支持部材７で保持して回転させるものである。また、ラム１０の偏心した位置にストライカ９を有し、かつストライカ９の位置が周方向に変わるものである。パンチプレス制御装置１は、次のツール配置記憶手段５８および板材送り情報演算手段６０を備える。上記ツール配置記憶手段５８は、ツールホルダ５の各ツール３に関して、基準位置Ａからツール位置までの距離を記憶させておく。板材送り情報演算手段６０は、ツールの選択情報６３およびその選択したツールを位置させる回転角度情報６４により、ツール配置記憶手段５８に記憶された距離ａを用いて板材送り量を演算する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のツールを昇降自在に保持したツールホルダと、このツールホルダを、ツールの昇降方向に平行でかつ上記ツールホルダの平面内に位置する所定の回転軸心回りに回転自在に保持し、回転することでツールを回転方向の任意の位置に配置可能とするツールホルダ支持部材と、上記回転軸心と同心の回転軸心回りに回転自在でかつ昇降自在であり、その回転軸心から偏心した位置にツールホルダのツールを押し下げるストライカを有するラムと、上記ストライカに対応する位置に板材を送る板材送り機構とを備えたパンチプレスを制御するパンチプレス制御装置であって、
上記ツールホルダの各ツールに関して上記ツールホルダに対して定められた基準位置からツール位置までの距離を記憶したツール配置記憶手段と、ツールの選択情報、ツールを所定角度位置に位置させる回転角度情報、および上記ツール配置記憶手段に記憶された距離を用いて板材送り量情報を演算する板材送り情報演算手段とを備えたパンチプレス制御装置。
【請求項２】
前記基準位置は、ツールホルダの回転軸心の位置である請求項１記載のパンチプレス制御装置。
【請求項３】
加工プログラムに従って上記板材送り機構の各軸の動作を制御する軸動作制御手段を有し、上記板材送り情報演算手段は加工プログラムの板材送り量の指令値を補正して上記板材送り量情報を演算するものとした請求項１または請求項２記載のパンチプレス制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ツール角度を自由に制御可能としたパンチプレスを制御するパンチプレス制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、タレット式のパンチプレスにおいて、図７（Ａ）に示すように、タレット７１に円周方向に並べて搭載されるツール７２のうちのいずれか一つまたは複数をマルチツール７２Ａとしたものがある。マルチツール７２Ａは、円形のツール本体７３の円周方向複数箇所に単位ツール７４を支持したものであり、ツール本体７３をタレット７１に対して回転させることで、所定の単位ツールパンチ位置Ｐ１（同図（Ｂ））に割り出し、パンチングを行う。単位ツールパンチ位置Ｐ１は、ツール７２の配列円上に位置するパンチ中心Ｐから、例えば前方（Ｙ軸方向）にオフセット量ｃだけ偏った位置とされる。
【０００３】
パンチ加工に際して、通常のツール７２の使用の場合は、板材（図示せず）のパンチ加工しようとする箇所が上記パンチ中心Ｐに来るように、板材の直交２軸方向（Ｘ，Ｙ方向）の送りによる位置決めが行われる。単位ツール７２Ａの場合は、通常のツール７２の使用の場合に対して、Ｙ軸方向にオフセット量ｃだけ送り量を変える必要がある。
この送り量の変更は、加工プログラムの作成時に行っても良いが、プログラミングが煩雑となり、誤り易くなる。そのため、マルチツール７２Ａの使用時も、加工プログラムには一般ツール７２と同様にパンチ中心Ｐで送り量を記述し、加工時にオフセット補正を行うものが提案されている（例えば特許文献１）。
【０００４】
【特許文献１】
特公平７−４５０７５号公報
【特許文献２】
特許第３１８２９６６号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記マルチツール７２Ａは、固定位置の単位ツールパンチ位置Ｐ１でパンチ加工を行うものであるため、矩形等の非円形のパンチ孔を加工する場合にも、パンチ孔方向は一定の方向となる。そのため、同じ形状のパンチ孔を加工する場合であっても、方向の異なる孔を加工するには、方向の異なる複数本の単位ツール７４を搭載する必要がある。例えば、単位ツール７２Ａの刃部の断面形状が図７（Ｂ）のように横長形状の場合、同図に点線で示すようにパンチ位置Ｐの横側の位置Ｐ２に来ると縦長形状となるが、この位置Ｐ２では加工が行えない。
【０００６】
従来、マルチツール７２Ａを用いたタレット式のパンチプレスにおいて、偏心位置にストライカを有するラムを設け、ストライカのラム軸心に対する回転角度を可変としたものも開示されている（特許文献２）。
しかし、特許文献２に開示のものは、▲１▼．マルチツール７２Ａだけを回転させて単位ツール７４をストライカ位置に位置させることでツール選択するか、▲２▼．マルチツール７２Ａは回転させずにストライカだけを回転させて単位ツール７４を選択するかの択一式な動作を行うものとされている。そのため、パンチ孔の方向が可変ではあるが、その方向は定まった数種類となり、自由に調整した方向のパンチ加工は行えない。したがって、その制御は、固定のオフセット値を可変方向の種類数だけ準備して行うものとされる。
【０００７】
この発明の目的は、ツールを旋回移動させてツールの向く角度を任意角度に可変とするパンチプレスの制御に際して、パンチ駆動されるツールがどの旋回位置にあっても、またどの半径方向位置にあっても、簡単な演算により、ワークをその変動するパンチ時ツール位置に送ることができるパンチプレス制御装置を提供することである。
この発明の他の目的は、オフセット値の演算を簡単とすることである。
この発明のさらに他の目的は、加工プログラムの実行時に送り量補正が行えて、プログラミング時にオフセット量を勘案する必要がなく、プログラムの作成や保守が容易なものとすることである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明の構成を実施形態に対応する図１と共に説明する。このパンチプレス制御装置（１）の制御対象となるパンチプレス（２）は、複数のツール（３）を昇降自在に保持したツールホルダ（５）と、このツールホルダ（５）を、ツール（３）の昇降方向に平行でかつ上記ツールホルダ（５）の平面内に位置する所定の回転軸心（Ｏ）回りに回転自在に保持し、回転することでツール（３）を回転方向の任意の位置に配置可能とするツールホルダ支持部材（７）と、上記回転軸心（Ｏ）と同心の回転軸心回りに回転自在でかつ昇降自在であり、その回転軸心から偏心した位置にツールホルダ（５）のツール（３）を押し下げるストライカ（９）を有するラム（１０）と、上記ストライカ（９）に対応する位置に板材（Ｗ）を送る板材送り機構（１１）とを備えたものである。
このパンチプレス制御装置（１）は、次のツール配置記憶手段（５８）と板材送り情報演算手段（６０）とを備える。上記ツール配置記憶手段（５８）は、上記ツールホルダ（５）の各ツール（３）に関して上記ツールホルダ（５）に対して定められた基準位置（Ａ）からツール位置までの距離（ａ）を記憶した手段である。上記板材送り情報演算手段（６０）は、ツール（３）の選択情報（６３）、ツール（３）を所定角度位置に位置させる回転角度情報（６４）、および上記ツール配置記憶手段（５８）に記憶された距離（ａ）を用いて板材送り量情報を演算する手段である。
【０００９】
上記構成のパンチプレス（２）では、ツール（３）の選択動作およびツール（３）の角度を定める動作として、ツールホルダ支持部材（７）がツールホルダ（５）と共に回転することで、ツールホルダ（５）内の選択されたツール（３）を旋回移動させ、そのツール（３）が希望の角度を向く任意の角度位置に割り出す。すなわちツール（３）の旋回移動によってツール（３）の向く角度を定める。また、その割り出されたツール（３）に対して、ラム（１０）が回転することで、偏心したストライカ（９）の位置を合致させ、ラム（１０）によるパンチ駆動を行う。そのためパンチ時のツール位置がツールホルダ（５）の回転軸心回りに種々変わる。また、ツールホルダ（５）の回転軸心に対する半径方向位置によっても、パンチ時のツール位置が種々変わる。
このようなパンチ時ツール位置の変化に対して、板材送り情報演算手段（６０）は、ツールの選択情報（６３）およびその選択したツール（３）を位置させる回転角度情報（６４）により、上記ツール配置記憶手段（５８）に記憶された距離（ａ）を用いて板材送り情報を演算する。例えば上記回転角度情報（６４）および距離（ａ）を用いて各軸の上記基準位置（Ａ）に対するオフセット量（ｘ，ｙ）を演算し、上記基準位置（Ａ）に対して与えられている各軸の板材送り量（Ｘ−Ｙ−）を、上記オフセット量（ｘ，ｙ）を補正量として補正し、板材送り量情報とする。このように、回転角度情報（６４）および距離（ａ）を用いて板材送り情報を演算するため、ツール（３）がどのツール旋回位置に位置していても、板材（Ｗ）をパンチ時ツール位置に送ることができる。また、ツール配置記憶手段（５８）を設け、これに記憶させておいたツールの基準位置（Ａ）からの距離（ａ）を用いて板材送り量の補正量（ｘ，ｙ）を演算するようにしたため、板材送り量情報の演算が簡単に行える。
【００１０】
この発明のパンチプレス制御装置（１）は、上記構成に加えて、次のツールホルダ回転角度演算手段（５９）を備えるものとしても良い。その場合、ツール配置記憶手段（５８）は、上記ツールホルダ（５）の各ツール（３）に関して、上記の距離（ａ）の他に、上記ツールホルダ（５）の回転軸心（Ｏ）に直交する面内で上記基準位置（Ａ）およびツール位置を結ぶ直線（Ｌ１）が上記基準位置（Ａ）を通る基準線（Ｌ０）に対して成す角度（α）を記憶したものとする。上記ツールホルダ回転角度演算手段（５９）は、ツール（３）の選択情報（６３）およびその選択したツール（３）を所定角度位置に位置させる回転角度情報（６４）と、上記ツール配置記憶手段（５８）に記憶された角度（α）とを用いてツールホルダ（５）の回転角度を演算する手段とする。
このように、上記ツール配置記憶手段（５８）に各ツール（３）の基準線（Ｌ０）に対して成す角度（α）も記憶させ、ツールホルダ回転角度演算手段（５９）により、この記憶された角度（α）をツールホルダ（５）の回転角度の演算に用いるようにした場合、ツール（３）の旋回割出の演算も簡単に行うことができる。
【００１１】
前記基準位置（Ａ）は、任意に定めても良いが、ツールホルダ（５）の回転軸心（Ｏ）の位置とすることが好ましい。基準位置（Ａ）がツールホルダ（５）の回転軸心（Ｏ）の位置であると、パンチ時ツール位置は、基準位置（Ａ）からの距離に対して割出角度のサイン値およびコサイン値を乗算するだけでオフセット量が演算でき、オフセット量の演算が容易である。
【００１２】
この発明において、加工プログラム（５２）に従って上記板材送り機構（１１）の各軸の動作を制御する軸動作制御手段（５７）を有するものとし、上記板材送り情報演算手段（６０）は加工プログラム（５２）の板材送り量の指令値（Ｘ−Ｙ−）を補正して上記板材送り量情報を演算するものとしても良い。
上記板材送り情報演算手段（６０）は、軸動作制御手段（５７）に設ける他に、自動プログラミング装置に設けても良いが、その場合、ツールホルダ（５）に対するツール（３）の配置が変わると加工プログラムを修正する必要がある。上記のように軸動作制御手段（５７）に板材送り情報演算手段（６０）を設けると、機械加工に対してリアルタイムで補正演算が行え、加工プログラム（５２）の修正が不要となるが、演算処理によって機械動作に遅れが生じないようにする必要がある。これに対して、この発明では、基準位置（Ａ）からツール位置までの距離（ａ）を記憶したツール配置記憶手段（５８）を設けておくため、演算が簡単で上記リアルタイム制御の遅れの問題が生じない。
【００１３】
【発明の実施の形態】
この発明の第１の実施形態を図面と共に説明する。このパンチプレス制御装置１の制御対象となるパンチプレス２を説明する。このパンチプレス２は、複数のパンチ側のツール３を昇降自在に保持したツールホルダ５と、このツールホルダ５を下端で保持して回転自在なツールホルダ支持部材７と、下面の偏心位置にツール３のパンチ用のストライカ９を有し昇降および回転が自在なラム１０と、板材Ｗをストライカ９に対応する位置に送る板材送り機構１１とを備える。ツールホルダ支持部材７は、回転することでツール３を回転方向の任意の位置に配置可能とする。
【００１４】
上記ツールホルダ５と対として、複数のダイ側のツール４を保持したツールホルダ６が用いられる。このツールホルダ６は、パンチ側のツールホルダ支持部材７の下方に位置するダイ側のツールホルダ支持部材８の上端に保持される。両ツールホルダ支持部材７，８およびラム１０は、互いに同じ所定の回転軸心Ｏ回りに回転自在とされる。この回転軸受Ｏは、ツール３の昇降方向に平行でかつツールホルダ５の平面内の位置であり、この例ではツールホルダ支持部材７，８およびこれらに保持されたツールホルダ５，６の中心位置とされている。ツールホルダ５，６は、いわばカートリッジであり、それぞれ複数種類が準備されてツールホルダ支持部材７，８に対して交換自在とされる。
【００１５】
ツールホルダ５，６は平面形状が略円形に形成されており、ツール３は円周方向の複数箇所に保持される。各ツール３のツールホルダ５に対する半径方向位置は一定であっても、異なっていても良い。ツールホルダ５に対して各パンチ側のツール３は、ばね部材（図示せず）により上昇復帰可能に支持されている。ダイ側の各ツール４は、パンチ側のツール３と対応する位置に配置される。
【００１６】
上下のツールホルダ支持部材７，８は、それぞれ円筒状に形成されていて、その外周の回転許容支持部材１２，１３の内径孔内に回転自在に支持されている。回転許容支持部材１２，１３は、円筒状等に形成されている。上下のツールホルダ支持部材７，８は、モータおよび伝達機構等で構成されるツールホルダ角度変更手段１４の駆動によって回転させられる。
ラム１０は、ラム本体１０ａとその下端に回転自在に結合された回転ラム部材１０ｂとで構成され、ラム本体１０ａの下面にストライカ９が設けられている。ラム１０は、ラム本体１０ａの部分が回転不能で昇降のみ自在に設置され、回転ラム部材１０ｂの部分が回転自在とされる。ラム１０は、モータまたは油圧シリンダ等を駆動源とするパンチ駆動手段１５により昇降駆動される。
ストライカ９は、ストライカ角度変更手段１６により回転角度が変更される。ストライカ角度変更手段１６は、例えばラム回転自在１０ｂをツールホルダ支持部材７に対して一体に回転可能なように係合させる係脱手段１７を有し、ツールホルダ角度変更手段１４を利用してストライカ９をラム回転部材１０ｂと共に回転させるものとされる。係脱手段１７は、所定の駆動で係脱が自在なものとされる。ストライカ角度変更手段１６は、上記構成例の他に、回転ラム部材１０ｂをツールホルダ支持部材７とは独立して回転させるものとしても良い。
【００１７】
板材送り機構１１は、テーブル１１ａ（図２参照）上で板材Ｗを直交する２軸（Ｘ軸，Ｙ軸）方向に移動させる機構である。図１のように、板材送り機構１１は、板材Ｗを把持するワークホルダ１８と、このワークホルダ１８を各軸方向に進退させるＸ軸駆動源１９およびＹ軸駆動源２０とを有している。
【００１８】
図２ないし図４は、上記パンチプレス１の具体的構成例を示す。図４に示すように、上下のツールホルダ支持部材７，８を回転自在にそれぞれ支持した回転許容支持部材１２，１３は、昇降ガイド２１，２２を介してプレスフレーム２３に昇降自在に支持されている。昇降ガイド２１，２２は直動軸受等からなる。これら回転許容支持部材１２，１３は、昇降装置２４，２５により昇降させられる。この昇降は、ツールホルダ支持部材７，８に対するツールホルダ５，６の交換を容易にするために、上側のツールホルダ支持部材７を上昇退避させ、下側のツールホルダ支持部材８を下降退避させる手段である。ツールホルダ支持部材７，８およびこれに保持されたツールホルダ５，６は、回転許容支持部材１２，１３と共に昇降する。
ツールホルダ支持部材７，８によるツールホルダ５，６の保持は、ツールホルダ支持部材７，８に設けられたクランプ機構２６，２７により着脱可能に行われる。これらクランプ機構２６，２７は、ツールホルダ支持部材７，８に設けられたフックを、ツールホルダ５，６に設けられた被係合部（図示せず）に係脱させる機構からなる。また、ツールホルダ支持部材７，８とツールホルダ５，６との間には、両者の回転角度を互いに規制するためのカービックカップリング等からなる噛み合い式のカップリング２８，２９が設けられている。上記クランプ機構２６，２７における被係合部（図示せず）は、カップリング２８，２９の形成箇所に設けられた切欠３６，３７（図３）内に設けられている。
【００１９】
図１におけるツールホルダ角度変更手段１４は、図４のようにサーボモータ３０と、このサーボモータ３０の回転をツールホルダ支持部材７，８の外周に設けられたギヤ部７ａ，８ａに伝達する伝達機構３１とで構成される。ツールホルダ角度変更手段１４は、上下のツールホルダ支持部材７，８の各々に対してサーボモータ３０等を有するが、上下のサーボモータ３０は同期駆動されるものであり、同図では互いに同じ符号を付してある。
【００２０】
ラム１０は、プレスフレーム２３に設置された円筒状のラムガイド３２により昇降自在に支持されている。パンチ駆動手段１５は、同図の例ではサーボモータ３３と、このサーボモータ３３の回転をラム本体１０ａの往復直線運動に変換するクランク機構等の運動変換機構３４とで構成されている。
ストライカ９は、ラム回転部材１０ｂに、ガイド手段を介して半径方向に進退自在に設置され、シリンダ装置等からなるストライカ進退手段３５の駆動によってラム１０に対する半径方向位置の変更が可能とされている。
図１のストライカ角度変更手段１６における係脱手段１７は、ツールホルダ支持部材７，８の内周に設けられけた内歯ギヤと、ラム回転部材１０ｂの外周に設けられた外歯のギヤとでなり、ツールホルダ支持部材７，８の上昇退避によって係合が外れるものとされている。
【００２１】
図２において、ツールホルダ支持部材７，８の設置位置に隣合って、自動ホルダ交換装置３８，３９が設けられている。自動ホルダ交換装置３８，３９は、ツールホルダ支持部材７，８に対してツールホルダ５，６を交換する装置であり、複数のツールホルダ５，６を着脱自在に保持する機能を備える。自動ホルダ交換装置３８，３９は、ホルダ保持輪４１，４２が支持台４３，４４を介して水平旋回自在に支持された旋回式のものとされ、ホルダ保持輪４１，４２の周方向複数箇所に、ツールホルダ５，６を着脱自在に保持する保持部４５，４６を有している。ホルダ保持輪４１，４２は、割出機構４７により、任意の保持部４５，４６がツールホルダ支持部材７，８の中心（すなわち回転軸心Ｏ）に位置するように割出回転させられる。割出機構４７は、モータ等の駆動源４８と、その回転を上下のホルダ保持輪４１，４２に伝える伝達機構４９とで構成される。
【００２２】
つぎに、制御系を図１と共に説明する。このパンチプレス制御装置１は、加工プログラム５２を演算制御部５１で解読，実行してパンチプレス２を制御する装置であり、例えば数値制御装置とプログラマブルコントローラとで構成される。演算制御部５１は、演算処理を行う中央処理装置（ＣＰＵ）と、この中央処理装置に実行させる特定のプログラムおよびデータを記憶させた記憶手段（いずれも図示せず）を有するものである。演算制御部５１は、単独のものであっても、また数値制御装置とプログラマブルコントローラとで別々に設けられたものであっても良いが、上記のように別々に設けられたものにおいても、この実施形態では一つの演算制御部５１で総称して示している。
【００２３】
演算制御部５１は、解読手段５３、パンチ動作制御手段５４、ストライカ角度制御手段５５、ツールホルダ角度制御手段５６、および軸動作制御手段５７を有している。解読手段５３は、加工プログラム５１の各命令を順次読み出し、その読み出した命令の種類に応じてその命令を上記各手段５４〜５７に伝える手段である。パンチ動作制御手段５４は、加工プログラム５２のパンチ命令に応じてラム１０の昇降駆動用のパンチ駆動手段１５の制御を行う手段である。ストライカ角度制御手段５５は、加工プログラム５２の命令６１中の回転角度情報６４に応じてストライカ角度変更手段１６を制御し、これによりストライカ９のラム軸心回りの周方向位置を割出す手段である。ツールホルダ角度制御手段５６は、加工プログラム５２の命令中の回転角度情報６４およびツール選択情報６３に応じてツールホルダ角度変更手段１４を制御し、これによりツールホルダ５，６を回転させる手段である。軸動作制御手段５７は、加工プログラム５２の命令６１中の送り量指令値６２に従って板材送り機構１１の各軸の動作を制御する手段であり、Ｘ軸駆動源１９を制御するＸ軸制御部５７ａと、Ｙ軸駆動源２０を制御するＸ軸制御部５７ｂとを有している。
【００２４】
この実施形態は、このような構成を有するパンチプレス制御装置１において、次のツール配置記憶手段５８、ツールホルダ回転角度演算手段５９、および板材送り情報演算手段６０を設けている。ツール配置記憶手段５８は、パンチプレス制御装置１の有するメモリ等の記憶エリアに設けられている。ツールホルダ回転角度演算手段５９は、ツールホルダ角度制御手段５６に設けられている。板材送り情報演算手段６０は、軸動作制御手段５７に設けられている。
【００２５】
ツール配置記憶手段５８は、ツールホルダ５の各ツール３に関して、ツール番号に対応させてツール配置の距離ａと角度αとを記憶した手段である。図５（Ａ）および図１（Ｂ）に示すように、距離ａは、ツールホルダ５に対して定められた基準位置Ａからツール３の中心位置であるツール位置までの距離である。基準位置Ａは、任意に定めても良いが、この実施形態ではツールホルダ５の回転軸心Ｏの位置を基準位置Ａとしている。角度αは、ツールホルダ５の回転軸心Ｏに直交する面内で上記基準位置Ａおよびツール位置を結ぶ直線Ｌ１が上記基準位置Ａを通る基準線Ｌ０に対して成す角度である。なお、パンチ側のツール３とダイ側のツール４とは同じ位置であるため、上記距離ａおよび角度αは、パンチ側のツール３のみについて定めている。
【００２６】
図１において、ツールホルダ回転角度演算手段５９は、ツール３の選択情報６３およびその選択したツール３を位置させる回転角度情報６４により、ツール配置記憶手段５８に記憶された角度αを用いてツールホルダ５の回転角度を演算する手段である。
【００２７】
板材送り情報演算手段６０は、ツール３の選択情報６３およびその選択したツール３を位置させる回転角度情報６４により、ツール配置記憶手段５８に記憶された距離ａを用いて各軸の板材送り量の補正量ｘ，ｙを演算し、板材送り機構１１の各軸駆動源１９，２０を実際に動作させる指令量である板材送り量情報を演算する手段である。
【００２８】
上記板材送り量の指令値６２、ツール選択情報６３、および回転角度情報６４は、加工プログラム５２の命令６１中に記載された値である。この実施形態では、加工プログラム５２において、１回のパンチ動作を行わせる命令６１は、上記送り量指令値６２、ツール選択情報６３、および回転角度情報６４を含む一つの命令（「Ｘ−Ｙ−Ｔ○Ｃ○」）として記述されている。
送り量指令値６２は、各軸Ｘ，Ｙの識別符号となる符号「Ｘ」，「Ｙ」に続いて、その軸方向の送り量「−」を記述したものとされる。
ツール選択情報６３は、ツール選択指令を示す符号「Ｔ」に続いて、ツール番号「○」を記述した「Ｙ○」の形式で示される。
回転角度情報６４は、ツールホルダ回転命令を示す符号「Ｃ」に続いて、回転角度「○」を記述した「Ｃ○」の形式で示される。ここで記述する回転角度「○」は、基準角度位置に対して上記の選択したツール３を割り出す位置、つまりパンチ時ツール位置の角度である。基準角度位置は、この実施形態ではＹ軸方向の手前向きの位置とされている。上記「−」，「○」は、それぞれ所定桁の数字による文字列である。
なお、自動ホルダ交換装置３８（図２）に対して希望のツールホルダ５をツールホルダ支持部材７の位置に割り出す指令は、例えば上記ツール選択情報６３の上位所定桁等として記述されるが、ここでは自動ホルダ交換装置３８の制御についての説明は省略する。
【００２９】
次に、上記構成による制御動作を、具体的数値例を用いて説明する。ツールホルダ５に対して、各ツール３が図５（Ａ）のように配置されているとし、その各ツール３の配置が、同図（Ｂ）のツール配置記憶手段５８に記憶された距離ａおよび角度αであるとする。
この場合に、パンチ動作の命令６１が、「Ｘ−Ｙ−Ｔ２Ｃ３１５」であったとする。この命令は、ツール番号「Ｔ２」で示されるツール３を、基準角度位置から３１５°の位置に割出し、パンチせよと言う意味である。
ツールホルダ５の現在角度が「０」であったとすると、この命令６１に対してツールホルダ回転角度演算手段５９は、
ツールホルダ回転角度量＝回転角度情報の角度−（現在角度＋工具配置角度）すなわち、
ツールホルダ回転角度量＝３１５−（０＋４５）＝２７０°
となる演算を行う。
さらに、ツールホルダ回転角度量が１８０°を超える場合は、近回りするので
１８０°−（ツールホルダ回転角度量）＝１８０°−２７０°＝−９０°
となる演算を行う。
これにより、ツールホルダ５を現在角度から−９０°だけ回転させるというツールホルダ回転角度量を得る。
ツールホルダ角度制御手段５６は、この演算された−９０°の回転を、ツールホルダ角度変更手段１４に与え、この手段１４の駆動でツールホルダ支持部材７，８と共にツールホルダ５，６を−９０°回転させる。「−」は、所定の回転方向の反対の方向である。
【００３０】
ストライカ角度制御手段５５は、パンチ動作の命令６１における回転角度情報６４の角度である「３１５°」の値により、ストライカ９が基準角度位置から３１５°の角度となるように、ストライカ角度変更手段１６を制御する。
ストライカ角度変更手段１６が、上記のようにラム回転部材１０ｂをツールホルダ支持部材７に対して一体に回転可能なように係合させる係脱手段１７を有し、ツールホルダ角度変更手段１４を利用してストライカ９をラム回転部材１０ｂと共に回転させるものである場合は、ストライカ角度制御手段５５は、上記命令６１のツール選択情報６３である「Ｃ２」に従い、係脱手段１７の係合を外した状態でストライカ９のある角度位置にＣ２のツール３が来るように、ツールホルダ角度変更手段１４を動作させる。このようにストライカ９の角度と選択された「Ｃ２」のツール３の角度が一致した状態で、係脱手段１７を係合状態とし、その後は、ツールホルダ角度変更手段１４により、ツールホルダ支持部材７、ツールホルダ５、およびストライカ９を上記３１５°の位置に来るように回転させる。
【００３１】
板材送り情報演算手段６０は、上記命令６１におけるツールの選択情報６３およびその選択したＣ２のツール３を位置させる３１５°の回転角度情報６４により、ツール配置記憶手段５８に記憶された距離ａを用いてパンチ時ツール位置の基準位置Ａからのオフセット量ｘ，ｙを演算し、このオフセット量ｘ，ｙを補正量として板材送り量Ｘ−，Ｙ−を補正する。すなわちオフセット量ｘ，ｙは、
ｘ＝ａ＊ｓｉｎ  θ
ｙ＝ａ＊ｃｏｓ  θ
ｘ＝ａ＊ｓｉｎ  （３６０−３１５）＝０．７１＊ａ
ｙ＝ａ＊ｃｏｓ  （３６０−３１５）＝０．７１＊ａ
となる。
板材送り情報演算手段６０は、このオフセット量ｘ，ｙを補正量として、板材送り量Ｘ−，Ｙ−をＸ−＋ｘ，Ｙ−＋ｙの値に補正する。
軸動作制御手段５７は、この補正後の板材送り量Ｘ−＋ｘ，Ｙ−＋ｙだけ、板材送り機構１１のＸ軸駆動源１９およびＹ軸駆動源２０を動作させる。
【００３２】
このパンチプレス制御装置１によると、このように変動オフセットの概念を採り入れ、またツール配置記憶手段５８を設けて各ツール３の基準位置Ａからの距離ａおよび基準線Ｌ０からの角度αを記憶させるようにしたため、パンチ駆動されるツール３がどの旋回位置にあっても、またどの半径方向位置にあっても、簡単な演算により、板材Ｗをその変動するパンチ時ツール位置に送ることができる。またツール３の旋回割出の演算を簡単に行うことができる。上記基準位置Ａはツールホルダ５の回転軸心Ｏの位置としたため、オフセット値の演算がより簡単に行える。また、板材送り情報演算手段６０を、軸動作制御手段５７に設けられて加工プログラム５２の板材送り量の指令値を補正し、板材送り量情報を演算するものとしたため、加工プログラム５２の実行時に補正が行えて、プログラミング時にオフセット量を勘案する必要がなく、プログラムの作成や保守を容易に行うことができる。
【００３３】
図６は、この発明の他の実施形態を示す。この実施形態は、機械制御を行う手段である制御装置本体部６５の他に、この制御装置本体部６５に実行させる加工プログラム５２Ａを生成する自動プログラミング装置部６６を有している。自動プログラミング装置部６６は、ＣＡＤ図，ＣＡＭ図等による加工図形データ６７および他の必要な入力データに従って、加工プログラム５２を自動生成する装置であり、プログラミング手段６９によって上記自動生成を行う。この自動プログラミング装置部６６のプログラミング手段６９に、上記ツール配置記憶手段５８、ツールホルダ回転角度演算手段５９Ａ、および板材送り情報演算手段６０Ａを設けている。
ツール配置記憶手段５８は、第１の実施形態におけるものと同じである。ツールホルダ回転角度演算手段５９Ａおよび板材送り情報演算手段６０Ａは、第１の実施形態におけるツールホルダ回転角度演算手段５９および板材送り情報演算手段６０と、それぞれ演算内容が同じであるが、演算に用いる送り量指令値、ツール選択情報、および回転角度情報は、自動プログラミングの処理過程で生じる処理過程データ６８から得るものとしてある。ツールホルダ回転角度演算手段５９Ａおよび板材送り情報演算手段６０Ａによる処理は、プログラミング過程のどの段階で行うようにしても良い。例えば、プログラミング手段６９により第１の実施形態における送り量指令値６２、ツール選択情報６３、および回転角度情報６４の記述された命令６１を有する加工プログラム５２を作成した後、その作成された加工プログラム５２の命令６１を変更するものとしても良い。
この実施形態におけるその他の構成は、第１の実施形態と同じである。
【００３４】
このように自動プログラミング装置部６３で送り量補正等を行うようにした場合は、加工プログラム５２Ａの実行時の制御が簡単に行える。
【００３５】
【発明の効果】
この発明のパンチプレス制御装置は、複数のツールを保持したツールホルダの回転により、ツールを旋回移動させてツールの向く角度を任意角度に可変とするパンチプレスの装置であって、上記ツールホルダの各ツールに関して上記ツールホルダに対して定められた基準位置からツール位置までの距離を記憶したツール配置記憶手段と、ツールの選択情報、ツールを所定角度位置に位置させる回転角度情報、および上記ツール配置記憶手段に記憶された距離を用いて板材送り量情報を演算する板材送り情報演算手段とを備えるため、パンチ駆動されるツールがどの旋回位置にあっても、またどの半径方向位置にあっても、簡単な演算により、ワークをその変動するパンチ時ツール位置に送ることができる。
上記基準位置がツールホルダの回転軸心の位置である場合は、オフセット値の演算がより簡単に行える。
上記板材送り情報演算手段を、加工プログラムの板材送り量の指令値を補正して上記板材送り量情報を演算するものとした場合は、加工プログラムの実行時に補正が行えて、プログラミング時にオフセット量を勘案する必要がなく、プログラムの作成や保守が容易に行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施形態にかかるパンチプレス制御装置の概念構成の説明図である。
【図２】その制御対象となるパンチプレスの一例の破断側面図である。
【図３】同パンチプレスで使用されるツールホルダの一例の斜視図である。
【図４】同パンチプレスの拡大破断正面図である。
【図５】ツールホルダに対するツールの配置、ツール配置記憶手段の内容例、および補正演算の説明図である。
【図６】この発明の他の実施形態にかかるパンチプレス制御装置の概念構成の説明図である。
【図７】従来例の説明図である。
【符号の説明】
１…パンチプレス制御装置
２…パンチプレス
３，４…ツール
５，６…ツールホルダ
７，８…ツールホルダ支持部材
９…ストライカ
１０…ラム
１０ａ…ラム本体
１０ｂ…回転ラム部材
１１…板材送り機構
１４…ツールホルダ角度変更手段
１５…パンチ駆動手段
１６…ストライカ角度変更手段
１７…係脱手段
３８，３９…自動ホルダ交換装置
５１…演算制御部
５２…加工プログラム
５５…ストライカ角度制御手段
５６…ツールホルダ角度制御手段
５７…軸動作制御手段
５８…ツール配置記憶手段
５９…ツールホルダ回転角度演算手段
６０…板材送り情報演算手段
６１…命令
６２…送り量指令値
６３…ツール選択情報
６４…回転角度情報
α…角度
Ａ…基準位置
Ｌ０…基準線
Ｌ１…直線
Ｏ…回転軸心
Ｗ…板材
ｘ，ｙ…補正量
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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