(57)【要約】【課題】本発明は、走行体の終端への衝突を防止できる走行体の走行装置を提供することを目的とする。【解決手段】通常の走行速度から通常の減速度で減速させ、搬送台車が走行経路の終端で停止できる通常停止速度カーブに沿って複数の補正検出板８を設け、搬送台車に、補正検出板８を検出する補正検出センサを備え、搬送台車のコントローラは、補正検出センサにより補正検出板８を検出する毎に、実走行速度を確認し、各補正検出板８毎に設定されている許容速度より速いとき、ブレーキを作動し走行用モータを停止させる構成とする。この構成によれば、実走行速度と、予め設定されている走行速度を比較して、許容された速度内であるかを確認でき、許容速度より速いときブレーキを作動させ、走行用モータを停止させることにより、搬送台車が終端に衝突することを避けることができる。【選択図】　　　図６
2004099194.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一定の走行経路に沿って走行する走行体に、走行駆動手段と、走行体の走行速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段により走行速度を検出しながら前記走行駆動手段を駆動して走行体の走行速度を制御する制御手段を設けた走行装置であって、
通常の走行速度から通常の減速度で減速させ、前記走行体が前記走行経路の原点で停止できるように通常停止速度カーブを求め、このカーブに沿って複数の被補正検出体を設け、
前記走行体に、前記被補正検出体を検出する補正検出手段を備え、
前記走行体の制御手段は、前記補正検出手段により被補正検出体を検出する毎に、前記速度検出手段により検出されている走行速度を確認し、各被補正検出体毎に設定されている許容速度より速いとき、前記走行駆動手段を停止させることを特徴とする走行体の走行装置。
【請求項２】
前記通常停止速度カーブ上で前記原点の近くに、走行経路の終端における突入許容速度から遡って複数の走行速度を設定し、これら各走行速度から原点まで移動する走行距離を求め、前記被補正検出体をこれら各走行距離毎に配置したこと
を特徴とする請求項１に記載の走行体の走行装置。
【請求項３】
許容される走行体の最高走行速度から非常停止によって、前記走行経路の終端においてこの終端の走行体の突入許容速度となる非常停止速度カーブを求め、
前記各被補正検出体毎に設定されている許容速度を、この被補正検出体を配置した位置における前記非常停止速度カーブ上の走行速度とすること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の走行体の走行装置。
【請求項４】
走行体に、この走行体の走行距離を検出する走行距離検出手段を設け、
前記速度検出手段を、前記走行距離検出手段により検出される走行距離の単位時間当りの変化により走行体の走行速度を検出するように構成し、
前記制御手段は、前記被補正検出体の検出情報を入力する毎に、この被補正検出体を通過している間に前記走行距離検出手段により検出された走行距離と、予め設定あるいは学習された被補正検出体の検出量を比較して、許容範囲外となったとき前記走行距離検出手段が正常ではないと判断して、前記走行駆動手段を停止させること
を特徴とする請求項１〜請求項３に記載の走行体の走行装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、一定の走行経路に沿って走行する走行体を備えた走行体の走行装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
上記走行装置の走行体として自動倉庫において使用されるスタッカークレーンがある。
【０００３】
この従来のスタッカークレーンは、速度検出手段としてロータリエンコーダを備え、走行駆動手段として走行用電動モータを備え、スタッカークレーンを停止させるときに前記走行駆動手段に対して設定減速パターンに基づいて速度指令を出力するように構成されている。このようなスタッカークレーンが指令された走行速度通りに走行せずに、走行レールの終端に高速で衝突する恐れを避けるために、走行レールの終端に、走行駆動手段に対して強制的な減速や停止を行わせるための被検出板を設置し、スタッカークレーンが被検出板を検出すると強制的な停止等を行うように構成され、あるいは前記速度検出手段の検出情報に基づいてスタッカークレーンの速度が、設定減速パターンよりも高速に設定されている設定上限減速パターンにて規定される速度よりも高速となったときに、スタッカークレーンを緊急停止させるように構成されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−２２９７０７号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の走行体の走行装置では、ロータリエンコーダが出力するパルスをカウントすることにより、スタッカークレーン（走行体）の走行位置を求めているが、この走行位置が正確ではない場合、設定減速パターンと設定上限減速パターンの比較によるスタッカークレーンの緊急停止が実行されない事態が発生し、スタッカークレーンが走行レールの終端に衝突する恐れがあった。
【０００６】
そこで、本発明は、走行体の終端への衝突を防止できる走行体の走行装置を提供することを目的としたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、一定の走行経路に沿って走行する走行体に、走行駆動手段と、走行体の走行速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段により走行速度を検出しながら前記走行駆動手段を駆動して走行体の走行速度を制御する制御手段を設けた走行装置であって、
通常の走行速度から通常の減速度で減速させ、前記走行体が前記走行経路の終端で停止できるように通常停止速度カーブを求め、このカーブに沿って複数の被補正検出体を設け、前記走行体に、前記被補正検出体を検出する補正検出手段を備え、前記走行体の制御手段は、前記補正検出手段により被補正検出体を検出する毎に、前記速度検出手段により検出されている走行速度を確認し、各被補正検出体毎に設定されている許容速度より速いとき、前記走行駆動手段を停止させることを特徴とするものである。
【０００８】
上記構成によれば、被補正検出体を検出する毎に、検出されている走行速度と、予め設定されている走行速度が比較され、許容された速度内であるかが確認され、許容速度より速いとき走行駆動手段を停止される。これにより、走行体が終端に衝突することを避けることができる。
【０００９】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記通常停止速度カーブ上で、走行経路の終端における突入許容速度から所定の割合で遡って走行速度を求め、これら各走行速度から終端まで移動する走行距離を求め、前記被補正検出体をこれら各走行距離毎に配置したことを特徴とするものである。
【００１０】
上記構成によれば、走行経路の終端における突入許容速度から所定の割合で遡って走行速度を求め、これら各走行速度から終端まで移動する走行距離を求め、これら各走行距離毎に、すなわち所定の減速度で減速される地点毎に被補正検出体が配置され、よって減速が的確に実施されているか確認することができる。
【００１１】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、許容される走行体の最高走行速度から非常停止によって、走行経路の終端においてこの終端の走行体の突入許容速度となる非常停止速度カーブを求め、前記各被補正検出体毎に設定されている許容速度を、この被補正検出体を配置した位置における前記非常停止速度カーブ上の走行速度とすることを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成によれば、被補正検出体が検出される毎に、走行速度が非常停止速度カーブ上の走行速度を超えていないかどうかが確認され、超えているとき走行駆動手段は非常停止され、よって走行体が終端に突入許容速度を超えた速度で衝突することを避けることができる。
【００１３】
また請求項４に記載の発明は、上記請求項１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、走行体に、この走行体の走行距離を検出する走行距離検出手段を設け、前記速度検出手段を、前記走行距離検出手段により検出される単位時間当りの走行距離により走行体の走行速度を検出するように構成し、前記制御手段は、前記被補正検出体の検出情報を入力する毎に、この被補正検出体を通過している間に前記走行距離検出手段により検出された走行距離と、予め設定あるいは学習された被補正検出体の検出量を比較して、許容範囲外となったとき前記走行距離検出手段が正常ではないと判断して、前記走行駆動手段を停止させることを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成によれば、被補正検出体の検出情報を入力する毎に、この被補正検出体を通過している間に前記走行距離検出手段により検出された走行距離と、予め設定あるいは学習された被補正検出体の検出量が比較され、許容範囲外で前記走行距離検出手段が正常ではないと判断されると、前記走行駆動手段が停止される。よって走行距離検出手段が正常ではないことにより、走行体の走行制御が正常ではなくなることが避けられる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
［実施の形態１］
以下、本発明の実施の形態１を図面に基づいて説明する。図１は本発明の実施の形態における走行装置を備えた物品搬送設備の要部構成図である。
【００１６】
図１において、１はフロア２に設置された一対の走行レールであり、３はこの走行レール１に案内されて自走し、物品Ｒを搬送する４輪の搬送台車（走行体の一例）である。前記走行レール１により、搬送経路（走行経路の一例）４が構成され、この搬送経路４に沿って複数のステーション５が配置されている。各ステーション５にはそれぞれ、各搬送台車３との間で物品Ｒの移載、すなわち搬入、搬出を行う移載用コンベヤ装置（たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）６が設けられている。
【００１７】
また搬送台車３の走行制御のために、一方の走行レール１に沿って複数の補正検出板（被補正検出体の一例）８が設置され、搬送経路４の一端側（ＨＰ側；ホームポジション）には他方の走行レール１に沿ってＨＰリターン用のＨＰリターン検出板９が設けられている。また走行レール１の終端限は、前記ＨＰ，搬送経路４の他端（ＯＰ；アウトポジション）よりさらに外方の終端であり、この終端限にはそれぞれ、搬送台車３が衝突したときの衝撃力を吸収し停止できるオイルダンパー（ストッパ）１０が配置されている。
【００１８】
前記搬送台車３は、図２〜図４に示すように、車体１１と、この車体１１上に設置され、物品Ｒを移載し載置する移載・載置用コンベヤ装置（たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）１２と、車体１１の下部に取付けられ、車体１１を一方の走行レール１に対して支持する２台の旋回式従動車輪装置１３と、車体１１の下部に取付けられ、車体１１を他方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置１３に対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置１４を備えている。
【００１９】
各旋回式従動車輪装置１３の従動車輪１６と各旋回・スライド式駆動車輪装置１４の駆動車輪１７により車体１１は支持され、駆動車輪１７を旋回・スライド自在な構造とし、各旋回式従動車輪装置１３の遊転車輪１６で位置決めが行われることにより、カーブ部での搬送台車３の走行が何ら支障なく円滑に行われ、車体１１が左右方向に振れることが防止される。また駆動車輪１７の回転軸に走行用モータ（走行駆動手段の一例）１８の駆動軸が連結され、走行用モータ１８の駆動により搬送台車３は走行される。また駆動車輪１７にはブレーキ１５（図５）が設けられている。
【００２０】
また一方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に集電レール１９が布設され、一方の旋回式従動車輪装置１３の外方に集電子２０が設置されている。
また他方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長にフィーダ線２１が布設され、旋回・スライド式駆動車輪装置１４の外方にフィーダ線２１に接近対向してワイヤレスモデム２２が設置されている。
【００２１】
また車体１１の下部で、かつ２台の走行用モータ１８の空きスペースに、制御ボックス２６と動力ボックス２７が固定されている。
またセンサとして、両方の旋回式従動車輪装置１３にそれぞれ前記補正検出板８を検出するための透過形光電スイッチからなる補正検出センサ（補正検出手段の一例）２８が設けられ、ＨＰ側の旋回・スライド式駆動車輪装置１４に前記ＨＰリターン検出板９を検出するための透過形光電スイッチからなるＨＰリターン検出センサ２９が設けられ、また車体１１の前後にそれぞれ追突を検出するバンパスイッチ３１が設けられ、さらに１台の走行用モータ１８の駆動軸に走行用モータ１８の回転数を検出するエンコーダ３２が設けられている。
【００２２】
また搬送経路４上の走行レール１に沿って、ＨＰ側に走行位置の始点を示す反射体（鏡など）からなる原点３４が設置され、一方の旋回式従動車輪装置１３にこの原点３４を検出する反射形光電スイッチからなる原点検出器３５が設けられている。
【００２３】
さらに前後の搬送台車３間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、搬送台車３の後端部に光センサ送信器３６が設けられ、搬送台車３の前端部に光センサ送信器３６に対向して光センサ受信器３７が設けられている。
【００２４】
図５に設備および搬送台車３の制御ブロックを示す。
図５において、４１はマイクロコンピュータからなり、複数の搬送台車３を総括して制御する地上の制御手段である地上コントローラであり、搬送台車３が走行する走行レール１に沿って散在し、物品Ｒの移載を行うステーション５と上位のホストコンピュータ（以下、上位コンピュータと略す）４０からの物品Ｒの移載情報（物品Ｒの搬送要求が発生した搬送元のステーション５の番号と前記物品Ｒを搬送する搬送先のステーション５の番号からなる移載データ）および後述する地上モデム４２からの各搬送台車３毎のフィードバック信号、たとえば搬送データ（後述する）の搬送受領データ、現在位置のアドレスデータを入力して判断し、各搬送台車３毎に走行する行先や移載を行うかどうかなどの制御を行っている。
【００２５】
また地上コントローラ４１は搬送台車３との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム４２およびアンテナとして、経路である走行レール１に搬送台車３の走行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線２１を介して行っている。また各搬送台車３の本体コントローラ（制御手段の一例）４３は、フィーダ線２１に接近対向して設置された前記ワイヤレスモデム２２を介して地上コントローラ４１との信号の伝送を行っている。
【００２６】
前記制御ボックス２６に、本体コントローラ４３が収納され、動力ボックス２７に、後述するインバータ４６と切換スイッチ４７と、集電子２０に接続され搬送台車３内の装置へ給電する電源装置（図示せず）が収納されている。
【００２７】
上記搬送台車３の本体コントローラ４３には、上記センサ、すなわち２台の補正検出センサ２８とＨＰリターン検出センサ２９とバンパスイッチ３１とエンコーダ３２と原点検出器３５と光センサ送信器３６と受信器３７が接続されており、各センサからの信号およびワイヤレスモデム４２から入力した地上コントローラ４１からの搬送データ（物品Ｒの搬送元のステーション５のアドレスと搬送先のステーション５のアドレスからなる作業データ）を受けて、走行用モータ１８を作動させ（制御して）またブレーキ１５を作動させて搬送台車３を指定されたステーション５の走行位置に移動させ、物品移載・載置用コンベヤ装置１２の移載用モータ４８を作動させて物品Ｒを移載させる。本体コントローラ４３により制御されて、物品Ｒの搬送が行われる。なお、本体コントローラ４３と地上コントローラ４１との間のデータの伝送には、データに搬送台車３の固有番号が添付される。
【００２８】
この本体コントローラ４３による搬送台車３の走行制御は、原点検出器３５による原点３４の検出によりリセットされてエンコーダ３２から出力されるパルスをカウントすることにより現在の走行距離（走行レール１のＨＰからの距離）Ｍを計測し、地上コントローラ４１により指令される走行する行先（搬送元または搬送先）のステーション５の位置を予め設定された走行レール１のＨＰからの距離に変換して、この変換した距離を目標距離として現在の走行距離Ｍが一致するように行われる。また予めＨＰからの距離によって設定されたアドレスにより、現在の走行距離Ｍから現在位置アドレスを検索して地上コントローラ４１へ出力し、また光センサ受信器３７により受信している前方の搬送台車３の現在走行距離と、自身の現在の走行距離Ｍにより車間距離を演算し、車間距離が所定距離より短くなると、停止して前方の搬送台車３との衝突を防止している。またバンパスイッチ３１が動作すると搬送台車３の走行を停止している。
【００２９】
上記本体コントローラ４３による、ＨＰまたはＯＰに向けて減速中の搬送台車３の走行制御について詳細に説明する。
また本体コントローラ４３には、図６に示す、通常の走行速度から通常の減速度で走行速度を落とす通常停止速度カーブ（ＨＰまたはＯＰまでの走行距離−走行速度のカーブ）と、非常停止速度カーブ（ＨＰまたはＯＰまでの走行距離−走行速度のカーブ）と、ＨＰリターンカーブが予め設定されている。前記通常停止速度カーブは、実線で示す物品移載・載置用コンベヤ装置１２で物品Ｒを載置しているとき、すなわち在荷有りのときのカーブと、破線で示す物品移載・載置用コンベヤ装置１２で物品Ｒを載置していないとき、すなわち在荷無しのときのカーブがある。
【００３０】
また前記非常停止速度カーブは、許容の最高走行速度から非常停止により、走行レール１の終端限において突入許容速度となるカーブである。突入許容速度は、オイルダンパー１０によりスタッカークレーン５が衝突したときの衝撃力を吸収し停止できるスタッカークレーン５の最高走行速度である。前記非常停止速度カーブにも、同様に実線で示す在荷有りのときのカーブと、破線で示す在荷無しのときのカーブがある。前記各補正検出板８毎に設定されている許容速度を、この補正検出板８を配置した位置における非常停止速度カーブ上の走行速度としている。また前記ＨＰリターンカーブは、搬送台車３が原点３４を検出するためにＨＰ位置へ一旦戻るための速度カーブであり、この原点３４の検出により現在の走行距離（走行レール１のＨＰからの距離）Ｍが更正される。
【００３１】
図６に上記被補正検出板２８とＨＰリターン検出板９の配置を示す。
被補正検出板８は、一定間隔（たとえば、１０００ｍｍ）で配置されるとともに、走行レール１のＨＰ側の終端近くの範囲およびＯＰ側の終端近くの範囲（たとえば、ＨＰまたはＯＰから２０００ｍｍの範囲）では、予め設定される上記在荷有りの通常停止速度カーブ上に、走行レール１の終端限における突入許容速度から遡って所定の割合で複数の走行速度を設定し、これら各走行速度からＨＰまたはＯＰまで移動する走行距離を求め、これら各走行距離毎に配置している。
【００３２】
またＨＰリターン検出板９は、ＨＰリターンカーブで一定走行速度から所定の減速度で走行速度を落とすポイント（減速位置）からＨＰまで連続して設置されている。本体コントローラ４３は、ＨＰリターン時には、ＨＰリターン検出板９をＨＰリターン検出センサ２９により検出すると、所定の減速度で走行速度を落とし、ＨＰにて一旦停止した後、ＯＰ側へ走行して目的のステーション５へ移動する。
【００３３】
以下、上記本体コントローラ４３の走行制御の要部ブロックを図７に示す。この制御ブロックは、ＨＰまたはＯＰに向けて減速中の搬送台車３の走行制御を実行するブロックを示している。
【００３４】
図７において、５１はエンコーダ３２の出力パルスをカウントし、またこのカウント値を原点検出器３５の検出信号により更正して搬送台車３のＨＰからの走行距離を求める走行距離検出部（走行距離検出手段の一例）であり、５２はこの走行距離検出部５１により求められた走行距離の単位時間当りの変化を求め、すなわち走行距離を微分して搬送台車３の走行速度を求める速度検出部である。これらエンコーダ３２と走行距離検出部５２と速度検出部５３により速度検出手段が構成されている。
【００３５】
また５３は、図６に示す在荷有りと在荷無しの２つの上記通常停止速度カーブが予め設定され、ＨＰまたはＯＰへ向けて走行までの減速中は、在荷の有無により一方の通常停止速度カーブが選択され、選択された通常停止速度カーブに基づいて、すなわち走行距離検出部５１により求められているＨＰまでの走行距離に求められるこのカーブ上の走行速度を目標値として、速度検出部５３により検出される走行速度をフィードバックしながら速度指令値を形成し、この速度指令値によりインバータ４６を介して走行用モータ１８を駆動するとともに、後述する緊急停止信号に応答して走行用モータ１８を停止し、さらに走行用モータ１８へ出力する速度指令が“０”となると同時にブレーキ１５を作動する速度制御部である。
【００３６】
また５４は、図６に示す在荷有りと在荷無しの２つの上記非常停止速度カーブが予め設定され、各補正検出板８毎に補正検出板８を配置した位置（ＨＰからの距離）における２つの非常停止速度カーブ上の走行速度をそれぞれ許容速度として記憶しており、ＨＰまたはＯＰの補正検出センサ２８の検出信号がオン、すなわち補正検出センサ２８により補正検出板８が検出されると、検出された補正検出板８の数をカウントすることにより、検出している被補正検出板８を特定して、在荷の有無により記憶している被補正検出板８における許容速度を求め、補正検出センサ２８の検出信号がオフとなると、このときの速度検出部５２により求められている走行車体２の実走行速度と、許容速度を比較して実走行速度が許容速度を超えているときに、ブレーキ１５を作動させ、かつ速度制御部５３へ緊急停止信号を出力する速度監視部である。
【００３７】
また補正検出センサ２８の検出信号がオンになっている間に、走行距離検出部５１により求められているＨＰまでの走行距離より移動した距離を求める移動距離部５５が設けられ、また補正検出センサ２８の検出信号がオンになっている時間を求めるタイマー５６が設けられ、これら移動距離部５５により求められた移動距離とタイマー５６により求められた時間は測定装置異常監視部５７へ入力されている。
【００３８】
この測定装置異常監視部５７には、予め各補正検出板８の長さ（搬送台車３の走行方向の長さ）と通過する時間が設定され、あるいは学習により記憶され、移動距離部５５より移動距離、タイマー５６より時間を入力すると、走行距離検出部５１により求められているＨＰまでの走行距離により、検出している被補正検出板８を求めて、設定されている補正検出センサ２８の長さと通過する時間を検索し、入力した移動距離と補正検出センサ２８の長さを比較して許容範囲にあるかを確認し、また入力した時間と通過する時間を比較して許容範囲にあるかを確認し、いずれか一方でも許容範囲を超えていると、ブレーキ１５を作動させ、かつ速度制御部５３へ緊急停止信号を出力する。
【００３９】
上記走行制御のブロックによるＨＰに向けて減速中の搬送台車３の動作を説明する。
在荷の有無により選択される通常停止速度カーブに基づいて、ＨＰまでの走行距離と実走行速度によりインバータ４６を介して走行用モータ１８へ速度指令が出力され、搬送台車３は減速される。また補正検出センサ２８により補正検出板８が検出されると、この補正検出板８毎に設定された、在荷の有無により選択される非常停止カーブに基づく許容速度と実走行速度が比較され、実走行速度が許容速度を超えていると、ブレーキ１５が作動され、走行用モータ１８が停止され緊急停止される。また被補正検出板８を検出している間に移動している距離と時間が求められ、これら距離と時間がそれぞれ、被補正検出板８毎に設定された被補正検出板８の長さと通過時間と比較され、一方でも許容範囲を超えていると、エンコーダ３２に異常が発生していると判断してブレーキ１５が作動され、緊急停止される。また通常停止速度カーブに基づいて、走行用モータ１８へ速度“０”の指令が出力されると、同時にブレーキ１５が作動され、搬送台車３は停止される。
【００４０】
以上のように本実施の形態１によれば、検出されている実走行速度と、予め設定されている走行速度を比較して、許容された速度内であるかを確認でき、許容速度より速いときブレーキ１５を作動させ、走行用モータ１８を停止させることにより、搬送台車３が終端に衝突することを避けることができる。
【００４１】
また本実施の形態１によれば、搬送経路４の終端における突入許容速度から所定の割合で遡って走行速度を求め、これら各走行速度から終端まで移動する走行距離を求め、これら各走行距離毎に、すなわち所定の減速度で減速される地点毎に補正検出板体８が配置されることによって、減速が的確に実行されているか確認することができる。
【００４２】
また本実施の形態１によれば、各補正検出板８毎に、走行速度が非常停止速度カーブ上の走行速度を超えていないかどうかを確認し、超えているときブレーキ１５を作動させ、走行用モータ１８を停止させることにより、搬送台車３が終端に突入許容速度を超えた速度で衝突することを避けることができる。
【００４３】
また本実施の形態１によれば、補正検出板８の検出情報を入力する毎に、この補正検出板８を通過している間に走行距離検出部５１により検出された走行距離と、予め設定あるいは学習された補正検出体８の長さが比較され、許容範囲外で走行距離検出手段であるエンコーダ３２が正常ではないと判断されると、走行用モータ１８が停止される。よって走行距離検出手段が正常ではないことによって、搬送台車３の走行制御が正常ではなくなることを避けることができる。
【００４４】
またＨＰに最も近い補正検出板８をＨＰリターン検出板９により兼ねることも可能であるが、この本実施の形態１のように、被補正検出板８とＨＰリターン検出板９を個々に設けたことにより、終端限の突入許容速度とＨＰリターンの一定速度に大きな差があっても、柔軟に対応することができる。
［実施の形態２］
以下、本発明の実施の形態２を図面に基づいて説明する。なお、実施の形態１と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００４５】
図８は本発明の実施の形態２における走行装置を備えた物品保管設備の概略斜視図である。
図８に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（走行体の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには物品（商品など）Ｆを載せたパレットＰを収納する複数の物品収納部Ｄが上下多段かつスタッカークレーンＣの走行方向（以下、前後方向と称す）に並設されている。
【００４６】
前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向に沿って走行経路を形成する走行レール６１が設置され、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置した物品搬出入部Ｅには、入出庫指令をスタッカークレーンＣに入力するコントローラＥ１と、走行レール１を挟んで、物品Ｆの捌き手段として一対の固定の物品受け台（搬入出口）Ｅ２とが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令に基づいて走行レール６１に沿って走行して、物品受け台Ｅ２と物品収納部Ｄとの間での物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。前記物品収納部Ｄの収納棚Ａにおける位置（番地）は、バンクのナンバー（収納棚Ａの列ナンバー）とレベルのナンバー（収納棚Ａの最も下段の物品収納部Ｄからの段のナンバー）とベイのナンバー（ＨＰ位置からの物品収納部Ｄの前後方向ナンバー）により特定され、物品収納部Ｄに対する搬送指令（入出庫の作業データ）は、物品収納部Ｄの番地等により形成される。
【００４７】
前記スタッカークレーンＣは、走行レール６１に沿って走行する走行車体（走行体の一例）６２と、この走行車体６２に垂設された前後一対の昇降マスト６４に沿って（支持案内されて）昇降される昇降台６３を有し、この昇降台３に物品移載用のフォーク装置６５を設けており、スタッカークレーンＣは、前記昇降台６３のフォーク装置６５に物品Ｆを載置して搬送する。
【００４８】
また天井部には、走行レール１に対向してガイドレール６６が敷設され、上記一対の昇降マスト６４の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール６６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム６７が設けられている。
【００４９】
前記昇降台６３は、図２および図３に示すように、その左右両側に連結した昇降用チェーン６８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン６８は、上部フレーム６７に設けた案内スプロケット６９と一方の昇降マスト６４に設けた案内スプロケット７０とに巻き掛けられて、走行車体６２の一端に装備した巻き取りドラム７１に連結されている。
【００５０】
そして、巻き取りドラム７１を、いわゆるインバータ式のモータである昇降用電動モータ７２にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン６８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台６３を駆動昇降させるように構成されている。
【００５１】
また昇降台６３の昇降位置は、図９および図１０に示すように、走行車体６２上に設けられた第１測距装置７４の検出情報に基づいて管理される。この第１測距装置７４は、垂直測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第１レーザ測距計７５と、昇降台６３の下面に設置され、第１レーザ測距計７５から投射されたビーム光を反射する第１反射体（ミラー）７６から構成されている。この第１測距装置７４の検出情報は、図１１に示すように、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部１００に入力されている。
【００５２】
また上部フレーム６７に、ガイドレール６６に対する車体横幅方向での位置を規制するようにガイドール６６に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた上部位置規制用ローラ７８（図９）が設けられ、スタッカークレーンＣは、後述する下部位置規制用ローラと上部位置規制用ローラ７８にて倒れ止めされながら、後述する走行用電動モータよる駆動で走行レール６１に沿って自走自在に構成されている。
【００５３】
前記走行車体６２には、図９および図１０に示すように、走行レール６１上を走行自在な前後二つの車輪８１と、走行レール６１に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール６１に係合する前後二箇所に且つスタッカークレーンＣの走行方向とは直角な方向（以下、左右方向と称す）に一対に設けた下部位置規制用ローラ８２と、いわゆるインバータ式のモータである走行用電動モータ（走行駆動手段の一例）８３とが設けられている。そして、二つの車輪８１のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ８３にて駆動させる推進用の駆動輪８１ａに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪８１ｂとして構成されている。また駆動輪８１ａにはブレーキ８４（図１１）が設けられている。
【００５４】
走行車体６２の走行位置は、図９および図１０に示すように、走行車体２の側面に設けられた第２測距装置（走行距離検出手段の一例）８５の検出情報（走行距離の情報）に基づいて管理される。この第２測距装置８５は、水平測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第２レーザ測距計８６と、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置され、第２レーザ測距計８６から投射されたビーム光を反射する第２反射体（ミラー）（図示せず）から構成されている。
【００５５】
また走行車体６２の走行制御のために、上記実施の形態１の場合と同様に走行レール６１に沿って設置された複数の補正検出板８とＨＰリターン検出板９を検出する２台の補正検出センサ２８とＨＰリターン検出センサ２９が、走行車体６２に設けられ、また走行車体６２の中央部に、走行車体６２が物品受け台Ｅ２との間でパレットＰの受け渡しを行う位置（上記ＨＰ位置）に設置された被ＨＰ検出板８８を検出するための光電スイッチからなるＨＰ検出センサ８９が設けられている。
【００５６】
これら第２測距装置８５の検出情報と２台の補正検出センサ２８の検出信号とＨＰリターン検出センサ２９の検出信号とＨＰ検出センサ８９の検出信号は、図１１に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制御部（走行体の制御手段の一例）１０１に入力されている。
【００５７】
また走行車体６２上には、物品搬出入部Ｅ側の昇降マスト６４の外方位置に、コンピュータ等からなる上記クレーン制御装置ＣＣが設けられており、このクレーン制御装置ＣＣ上には、物品搬出入部ＥのコントローラＥ１とのデータの送受信を行う第１光送受信器９８が設けられている。また物品搬出入部Ｅには、この第１光送受信器９８に対向して第２光送受信器９９（図１１）が設けられ、コントローラＥ１に接続されている。
【００５８】
上記クレーン制御装置ＣＣは、図１１に示すように、コントローラＥ１から光送受信器９９，９８を介して搬送指令（物品受け台Ｅ２または物品収納部Ｄの番地等からなる作業データ）を受けて、昇降用電動モータ７２を作動させて（制御して）昇降台６３を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部１００と、走行用電動モータ８３を作動させ（制御して）またブレーキ８４を作動させて走行車体６２を指定された走行位置に移動させる走行制御部１０１と、フォーク装置６５を出退作動させて物品Ｆを移載させる移載制御部１０２から構成され、クレーン制御装置ＣＣにより制御されて、物品Ｆの搬送並びに各物品収納部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載が行われる。
【００５９】
また走行制御部４１には、実施の形態１と同様に図６に示す、通常停止速度カーブと非常停止速度カーブとＨＰリターン速度カーブが予め設定されている。
以下、上記走行制御部１０１の要部制御ブロックを図１２に示す。この制御ブロックは、ＨＰに向けて減速中のスタッカークレーンＣの走行制御を実行するブロックを示している。実施の形態１と同様に、走行距離検出部５１と速度検出部５２と速度制御部５３と速度監視部５４と移動距離部５５とタイマー５６と測定装置異常監視部５７が設けられている。なお、走行距離検出部５１は、第２測距装置８５の検出情報をＨＰ検出センサ８９の検出信号により更正して走行車体６２のＨＰからの走行距離を求めている。
【００６０】
上記走行制御部１０１の構成による原点に向けて減速中のスタッカークレーンＣの動作を説明する。
在荷の有無により選択される通常停止速度カーブに基づいて、ＨＰまでの走行距離により走行用電動モータ８３へ速度指令が出力され、走行車体６２は減速される。また補正検出センサ２８により補正検出板８が検出されると、この補正検出板８毎に設定された非常停止カーブに基づく許容速度と実走行速度が比較され、実走行速度が許容速度を超えていると、ブレーキ８４が作動され、緊急停止される。また補正検出板８を検出している間に移動している距離と時間が求められ、これら距離と時間がそれぞれ、補正検出板８毎に設定された被補正検出板８の長さと通過時間と比較され、一方でも許容範囲を超えていると、第２測距装置８５に異常が発生していると判断してブレーキ８４が作動され、緊急停止される。また通常停止速度カーブに基づいて、走行用電動モータ８３へ速度“０”の指令が出力されると、同時にブレーキ８４が作動され、走行車体６２は停止される。
【００６１】
以上のように本実施の形態２によれば、実施の形態１と同様に、検出されている実走行速度と、予め設定されている走行速度を比較して、許容された速度内であるかを確認でき、許容速度より速いときブレーキ８５を作動させ、走行用電動モータ８３を停止させることにより、スタッカークレーンＣが終端に衝突することを避けることができる。
【００６２】
また本実施の形態２によれば、補正検出板８の検出情報を入力する毎に、この補正検出板８を通過している間に走行距離検出部５１により検出された走行距離と、予め設定あるいは学習された補正検出体８の長さが比較され、許容範囲外で走行距離検出手段である第２測距装置８５が正常ではないと判断されると、走行用電動モータ８３が停止される。よって走行距離検出手段が正常ではないことによって、スタッカークレーンＣの走行制御が正常ではなくなることを避けることができる。
【００６３】
なお、上記実施の形態１，２では、走行体として搬送台車３とスタッカークレーンＣを使用しているが、これらが有する物品の移載手段である移載・載置用コンベヤ装置１２やフォーク装置６５を備えていない走行体であってもよい。
【００６４】
また上記実施の形態１では、走行経路に沿って走行し、走行経路に沿って配置されたステーション５間に渡って物品Ｒを搬送する搬送台車を、フロア２に設置された走行レール１に案内されて自走する搬送台車３としているが、天井に吊設された走行レールに案内されて自走する吊下式搬送台車とすることもでき、また走行レール１に案内されるのではなく、走行経路に沿ってフロア２に設置された誘導帯を検出しながら走行し物品を搬送する自走搬送台車（無軌条の搬送車）やガイドレールに案内されてフロア上を走行し物品を搬送する自走搬送台車としてもよい。
【００６５】
また上記実施の形態１では、搬送台車３を４輪としているが、３輪とすることもできる。
また上記実施の形態２では、左右方向に並設された各収納棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品収納部Ｄを有する構成としているが、各収納棚Ａを前後方向のみでなく左右方向（奥行き方向）に物品収納部Ｄを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置６５を、フォーク（出し入れ具）が各収納棚Ａの左右方向の各物品収納部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。
【００６６】
また上記実施の形態２では、物品搬入出部Ｅの一対の物品載置台Ｅ２を物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら物品載置台Ｅ２の一方を物品Ｆの搬入口専用、他方を搬出口専用として使用することもできる。
【００６７】
また上記実施の形態２では、物品搬入出部Ｅの物品捌き手段として固定の物品載置台（荷受台）Ｅ２を使用しているが、コンベヤ、自走台車、リフター付荷受台などを使用してもよい。
【００６８】
また上記実施の形態２では、走行車体６２と昇降台６３の移動位置を、光を使用した測距装置を使用して測定しているが、ロータリエンコーダなどを使用して走行車体６２と昇降台６３の移動位置を求めるようにしてもよい。
【００６９】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、確実に検出されている走行速度と、予め設定されている走行速度を比較して、許容された速度内であるかを確認でき、許容速度より速いとき走行駆動手段を停止させることにより、走行体が終端に衝突することを避けることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１における走行装置を備えた物品搬送設備の要部構成図である。
【図２】同物品搬送設備の搬送台車の一部平面図である。
【図３】同物品搬送設備の走行レールおよび搬送台車の側面図である。
【図４】同物品搬送設備の走行レールの断面および搬送台車の要部正面図である。
【図５】同物品搬送設備の搬送台車の制御ブロック図である。
【図６】同物品搬送設備の搬送台車の速度カーブと補正検出板およびＨＰリターン検出板の配置を示す図である。
【図７】同物品搬送設備の搬送台車の本体コントローラの要部走行制御ブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態２における走行装置を備えた物品保管設備の要部斜視図である。
【図９】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図１０】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図１１】同物品保管設備の制御構成図である。
【図１２】同物品保管設備のクレーン制御装置の走行制御部のブロック図である。
【符号の説明】
１　　走行レール
２　　フロア
３　　搬送台車
４　　搬送経路
５　　ステーション
６　　ステーションの移載用コンベヤ装置
８　　補正検出板
９　　ＨＰリターン検出板
１２　　搬送台車の移載・載置用コンベヤ装置
１３　　旋回式従動車輪装置
１４　　旋回・スライド式駆動車輪装置
１５　　ブレーキ
１８　　走行用モータ
２１　　フィーダ線
２２　　ワイヤレスモデム
２８　　補正検出センサ
２９　　ＨＰリターン検出センサ
３４　　原点
３５　　原点検出器
４０　　上位コンピュータ
４１　　地上コントローラ
４２　　地上モデム
４３　　本体コントローラ
６１　　走行レール
６２　　走行車体
６３　　昇降台
６２　　フォーク装置
７２　　昇降用電動モータ
８３　　走行用電動モータ
８５　　第２測距装置
８８　　被ＨＰ検出板
８９　　ＨＰ検出センサ
１０１　　　　走行制御部
ＦＳ　物品保管設備
Ａ　　収納棚
Ｂ　　作業通路
Ｃ　　スタッカークレーン
ＣＣ　クレーン制御装置
Ｄ　　物品収納部
Ｅ　　物品搬入出部
Ｅ１　コントローラ
Ｅ２　物品載置台（搬入出口）
Ｆ，Ｒ　　物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004099194.tif 000009
【図８】
2004099194.tif 000010
【図９】
2004099194.tif 000011
【図１０】
2004099194.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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