(57)【要約】【課題】周波数ホッピング無線機におけるシンセサイザの切り替えに起因するバーストデータ誤りを防止する、周波数ホッピング方式の無線送信装置、無線受信装置及び無線通信方法を提供する。【解決手段】無線送信装置において、送信データを一定長に分割したデータスロットが、複数のフレームに含まれるように無線データを生成し、周波数ホッピング方式によって無線送信し、無線受信装置において、上記無線送信装置からの無線データからデータスロットを抽出し、データスロット等化処理部２０２ａ、２０２ｂで波形等化処理及び等化誤差電力の算出を行い、等化処理後の同一のデータスロットに対し、等化誤差比較部２０４でデータシンボル毎に等化誤差電力を比較し、等化誤差の小さいデータシンボルを受信データ選択部２０５で選択してデータスロットを再構成し、復調する無線通信方法である。【選択図】        図２
2004221669.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周波数ホッピング方式で無線通信を行う無線送信装置において、
誤りの少ないデータスロットを選択可能とするために、送信データを複数のデータスロットに分割し、同一内容のデータスロットが複数の異なるフレームに含まれる構成の無線データを生成し、無線送信することを特徴とする無線送信装置。
【請求項２】
請求項１記載の無線送信装置から受信した無線データのフレームにおいて、データシンボルによって構成されるデータスロットを抽出し、前記データスロットの波形等化処理を行うと共に前記データスロットを構成するデータシンボルの等化誤差電力を算出し、複数の同一のデータスロットに対し、当該データスロットにおける同位置のデータシンボルの等化誤差電力をデータシンボル毎に比較して、等化誤差電力の最も小さいデータシンボルを選択してデータスロットを再構成して復調することを特徴とする無線受信装置。
【請求項３】
請求項１記載の無線送信装置から受信した無線データのフレームにおいて、データシンボルによって構成されるデータスロットを、当該フレームにおけるデータスロットの順番を認識して抽出する受信データスロット生成部と、
前記順番に応じて設けられ、前記受信データスロット生成部から出力されるデータスロットの波形等化処理を行うと共に、当該データスロットにおけるデータシンボルの等化誤差電力を算出し、波形等化処理されたデータスロットと等化誤差電力を出力する複数のデータスロット等化処理部と、
対応するデータスロット等化処理部から出力された波形等化処理されたデータスロットと等化誤差電力を格納する複数のデータスロット格納部と、
前記複数のデータスロット格納部において、複数の同一のデータスロットに対し、当該同一のデータスロットにおける同位置のデータシンボルの等化誤差電力を比較し、比較結果を出力する等化誤差比較部と、
前記等化誤差比較部からの比較結果に基づいて、等化誤差電力が最も小さいデータシンボルを選択し、前記データスロット格納部に格納されている波形等化処理されたデータスロットから、前記選択されたデータシンボルを読み出し、出力する受信データ選択部と、
前記受信データ選択部から出力されたデータシンボルを復調するデータ復調部とを有することを特徴とする無線受信装置。
【請求項４】
請求項１記載の無線送信装置から受信した無線データのフレームにおいて、データシンボルによって構成されるデータスロットを抽出する受信データスロット生成部と、
前記受信データスロット生成部から出力されるデータスロットの波形等化処理を行うと共に、当該データスロットを構成するデータシンボルの等化誤差電力を算出し、波形等化処理されたデータスロットと等化誤差電力を、データスロットのフレームにおける順番を認識して出力するデータスロット等化処理部と、
前記順番に応じて設けられ、前記データスロット等化処理部から出力された波形等化処理されたデータスロットと等化誤差電力を格納する複数のデータスロット格納部と、
前記複数のデータスロット格納部において、複数の同一のデータスロットに対し、当該同一のデータスロットにおける同位置のデータシンボルの等化誤差電力を比較し、比較結果を出力する等化誤差比較部と、
前記等化誤差比較部からの比較結果に基づいて、等化誤差電力が最も小さいデータシンボルを選択し、前記データスロット格納部に格納されている波形等化処理されたデータスロットから、前記選択されたデータシンボルを読み出し、出力する受信データ選択部と、
前記受信データ選択部から出力されたデータシンボルを復調するデータ復調部とを有することを特徴とする無線受信装置。
【請求項５】
送信データを複数のデータスロットに分割し、同一内容のデータスロットが複数の異なるフレームに含まれる構成の無線データを生成し、周波数ホッピング方式による無線送信を行い、
受信した無線データのフレームにおいて、データシンボルによって構成されるデータスロットを抽出し、前記データスロットの波形等化処理を行うと共に前記データスロットを構成するデータシンボルの等化誤差電力を算出し、複数の同一のデータスロットに対し、当該データスロットにおける同位置のデータシンボルの等化誤差電力をデータシンボル毎に比較して、等化誤差電力の最も小さいデータシンボルを選択してデータスロットを再構成して復調することを特徴とする周波数ホッピング方式の無線通信方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、周波数ホッピング方式によって無線伝送を行う無線送信装置、無線受信装置及び無線通信方法に係り、特に周波数ホッピングに伴う無線変調周波数の切り替えに起因するバースト状データ誤りを防止する無線送信装置、無線受信装置及び無線通信方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、ディジタル無線通信の送信装置、受信装置として、周波数ホッピング方式を用いて無線伝送を行う無線送信装置、無線受信装置が普及している。周波数ホッピング方式とは、周波数シンセサイザによって無線変調周波数を特定の周期で切り替えて無線伝送を行う無線伝送の一方式であり、シンボル周期よりも十分長い周期で上記周波数の切り替えを行う低速周波数ホッピング方式と、シンボル周期よりも短い周期で上記周波数切り替えを行う高速周波数ホッピング方式とに分類される。
【０００３】
従来から、周波数ホッピング方式を用いた送受信装置及び通信方法が多々提案されている。例えば平成１１年２月１２日公開の特開平１１−４１１４５号「データ再送方法」（出願人：株式会社日立国際電気、発明者：深沢英樹他）では、周波数ホッピングパターンの全て又は複数の周波数チャネルを用いて、同一データの再送を行うことで、周波数ホッピングチャネルのうち、受信感度が低いチャネルや妨害電波の影響を受けているチャネルがあっても、信頼度の高いデータ伝送を行うことができるデータ再送方法が提案されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−４１１４５号公報（第２−３頁、第１図）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、従来の一般的な無線送信装置、無線受信装置を周波数ホッピング方式を用いた無線伝送において、図６及び図７を用いて説明する。図６は、従来の一般的な周波数ホッピング方式の無線送信装置の構成ブロック図であり、図７は、従来の一般的な周波数ホッピング方式の無線受信装置の構成ブロック図である。また、図６の無線送信装置と図７の無線受信装置は、低速周波数ホッピング方式によって無線通信を行うものである。
【０００６】
従来の一般的な無線送信装置は、送信フレーム生成部１１と、ＵＷ（Ｕｎｉｑｕｅ  Ｗｏｒｄ：ユニークワード）付加部１２と、変調信号生成部１３と、直交変調部１４と、送信無線部１５と、アンテナ部１６とを備え、また従来の一般的な無線受信装置は、アンテナ部２１と、受信無線部２２と、直交検波部２３と、同期処理部２４と、等化処理部２５と、データ復調部２６とを備えている。
【０００７】
まず、図６の無線送信装置において、ディジタルの送信データは、送信フレーム生成部１１に入力される。送信フレーム生成部１１は、送信データを用いて一定のデータ長を有するフレームを生成し、ＵＷ付加部１２に格納されたＵＷを各送信フレームデータの先頭に付加して送信フレームを生成し、変調信号生成部１３へ出力する。
【０００８】
一般的なディジタル無線通信においてディジタル変復調を行う場合、送信側は入力される送信ディジタルデータを一定の長さに分割し、データ伝送のためのフレーム生成を行う。送信側で生成された各フレームの先頭には、送信側及び受信側において既知のＵＷが付加され、受信側はＵＷを用いて同期処理や波形等価処理等を行う。
図８は、従来の無線送信装置で生成される送信フレームの構成の説明図である。図８に示すように、送信データは、一定のデータ長を有する送信フレームデータ（データ１、データ２、・・・）に分割され、各送信フレームデータの先頭にＵＷが付加されて送信フレーム（フレーム１、フレーム２、・・・）が生成される。
【０００９】
図６において、変調信号生成部１３は、送信フレームが入力されると、送信フレームに対してＱＡＭ（Ｑｕａｄｒａｔｕｒｅ  Ａｍｐｌｉｔｕｄｅ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）マッピング等の変調処理を行い、同相成分（Ｉ相成分）及び直交成分（Ｑ相成分）を有する送信ベースバンド信号として直交変調部１４へ出力する。
直交変調部１４は、送信ベースバンド信号に対してローカル周波数を乗算し各信号成分を加算して直交変調を行い、送信ＩＦ（Ｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）信号として送信無線部１５へ出力する。
【００１０】
送信無線部１５は、無線変調周波数を発生する周波数シンセサイザを用いて送信ＩＦ信号から送信ＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）信号へ周波数変換を行い、アンテナ部１６を介して無線空間へ放出される。また、送信無線部１５の周波数シンセサイザは、定期的に無線変調周波数を切り替える周波数ホッピングを行っており、送信無線部１５は、切り替えられて出力された無線変調周波数を用いて周波数変換を行い、送信ＲＦ信号を生成する。
【００１１】
図６の無線送信装置から無線送信された、周波数ホッピングしている送信ＲＦ信号は、図７の無線受信装置において、アンテナ部２１で受信ＲＦ信号として取り込まれる。無線受信装置において、受信ＲＦ信号は、受信無線部２２で受信ＩＦ信号に周波数変換され、直交検波部２３へ出力される。
【００１２】
受信無線部２２には、送信無線部１５で用いられたものと同一の周波数シンセサイザが備えられており、当該シンセサイザを用いて送信時の周波数ホッピングパターンを再現して受信ＩＦ信号への周波数変換を行っている。また、受信無線部２２は、図６の無線送信装置における変調周波数切り替えのタイミングと同期を取って変調周波数の切り替えを行っているため、無線受信装置は適正な周波数を用いて受信ＩＦ信号への変換を行うことができる。
【００１３】
直交検波部２３は、受信ＩＦ信号に対してローカル周波数を乗算して直交検波を行い、その結果をＩ相成分及びＱ相成分を有する受信ベースバンド信号として同期処理部２４へ出力する。
同期処理部２４は、受信ベースバンド信号に含まれるＵＷと予め受信装置が持つＵＷとの複素相関演算を行い、受信ベースバンド信号の同期点を検出し、その結果得られた受信フレームを等化処理部２５へ出力する。
等化処理部２５は受信フレームの波形等化処理により伝送路で受けた歪みを補償し、データ復調部２６へ出力する。データ復調部２６は、等化処理部２５の出力に対してＱＡＭデマッピング処理等のデータ復調処理を行い、その結果得られた受信データを外部へ出力する。
【００１４】
しかしながら、上述した無線送信装置が周波数ホッピング方式を用いて無線伝送を行う場合、周波数シンセサイザによる無線変調周波数の切り替えには数ｍｓを要し、この期間において伝送データの欠落が発生するという問題点があった。上記問題点について、図９を用いて説明する。図９は、従来の無線送信装置における受信ＲＦ信号及び受信フレームの構成の説明図である。図９に示すように、無線変調周波数の切り替えにより受信ＲＦ信号に数ｍｓ間の無信号区間が生じ、無信号区間に重なる受信フレームに含まれる受信フレームデータ（フレーム２、フレーム４、フレーム６）が欠落する。このため、受信データにバースト状データ誤りが発生する結果となる。
無線変調周波数の切り替えに起因するバースト状データ誤りは、従来、誤り訂正符号等を用いることで軽減していたが、誤り訂正符号による誤り訂正能力以上にバースト状データ誤りが発生するような環境では、高品質の通信を確保することが困難となっていた。
【００１５】
本発明は上記実情に鑑みて為されたもので、周波数ホッピング方式における無線変調周波数の切り替えに起因するバースト状データ誤りを防止する無線送信装置、無線受信装置及び無線通信方法を提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
上記従来例の問題点を解決するための本発明は、周波数ホッピング方式で無線通信を行う無線送信装置において、誤りの少ないデータスロットを選択可能とするために、送信データを複数のデータスロットに分割し、同一内容のデータスロットが複数の異なるフレームに含まれる構成の無線データを生成し、無線送信するものであり、無線変調周波数の切り替えに起因するバースト状データ誤りを防止し、無線通信の品質を向上できる。
【００１７】
また、無線受信装置において、上記無線送信装置から受信した無線データのフレームにおいて、データシンボルによって構成されるデータスロットを抽出し、データスロットの波形等化処理を行うと共にデータスロットを構成するデータシンボルの等化誤差電力を算出し、複数の同一のデータスロットに対し、当該データスロットにおける同位置のデータシンボルの等化誤差電力をデータシンボル毎に比較して、等化誤差電力の最も小さいデータシンボルを選択してデータスロットを再構成して復調するものであり、無線変調周波数の切り替えに起因するバースト状データ誤りを防止し、無線通信の品質を向上できる。
【００１８】
また、無線受信装置において、上記無線送信装置から受信した無線データのフレームにおいて、データシンボルによって構成されるデータスロットを、当該フレームにおけるデータスロットの順番を認識して抽出する受信データスロット生成部と、順番に応じて設けられ、受信データスロット生成部から出力されるデータスロットの波形等化処理を行うと共に、当該データスロットにおけるデータシンボルの等化誤差電力を算出し、波形等化処理されたデータスロットと等化誤差電力を出力する複数のデータスロット等化処理部と、対応するデータスロット等化処理部から出力された波形等化処理されたデータスロットと等化誤差電力を格納する複数のデータスロット格納部と、複数のデータスロット格納部において、複数の同一のデータスロットに対し、当該同一のデータスロットにおける同位置のデータシンボルの等化誤差電力を比較し、比較結果を出力する等化誤差比較部と、等化誤差比較部からの比較結果に基づいて、等化誤差電力が最も小さいデータシンボルを選択し、データスロット格納部に格納されている波形等化処理されたデータスロットから、選択されたデータシンボルを読み出し、出力する受信データ選択部と、受信データ選択部から出力されたデータシンボルを復調するデータ復調部とを有するものであり、無線変調周波数の切り替えに起因するバースト状データ誤りを防止し、無線通信の品質を向上できる。
【００１９】
また、無線受信装置において、上記無線送信装置から受信した無線データのフレームにおいて、データシンボルによって構成されるデータスロットを抽出する受信データスロット生成部と、受信データスロット生成部から出力されるデータスロットの波形等化処理を行うと共に、当該データスロットを構成するデータシンボルの等化誤差電力を算出し、波形等化処理されたデータスロットと等化誤差電力を、データスロットのフレームにおける順番を認識して出力するデータスロット等化処理部と、順番に応じて設けられ、データスロット等化処理部から出力された波形等化処理されたデータスロットと等化誤差電力を格納する複数のデータスロット格納部と、複数のデータスロット格納部において、複数の同一のデータスロットに対し、当該同一のデータスロットにおける同位置のデータシンボルの等化誤差電力を比較し、比較結果を出力する等化誤差比較部と、等化誤差比較部からの比較結果に基づいて、等化誤差電力が最も小さいデータシンボルを選択し、データスロット格納部に格納されている波形等化処理されたデータスロットから、選択されたデータシンボルを読み出し、出力する受信データ選択部と、受信データ選択部から出力されたデータシンボルを復調するデータ復調部とを有するものであり、無線変調周波数の切り替えに起因するバースト状データ誤りを防止して無線通信の品質を向上でき、更に無線受信装置の回路規模を縮小できる。
【００２０】
また、周波数ホッピング方式の無線通信方法において、送信データを複数のデータスロットに分割し、同一内容のデータスロットが複数の異なるフレームに含まれる構成の無線データを生成し、周波数ホッピング方式による無線送信を行い、受信した無線データのフレームにおいて、データシンボルによって構成されるデータスロットを抽出し、前記データスロットの波形等化処理を行うと共にデータスロットを構成するデータシンボルの等化誤差電力を算出し、複数の同一のデータスロットに対し、当該データスロットにおける同位置のデータシンボルの等化誤差電力をデータシンボル毎に比較して、等化誤差電力の最も小さいデータシンボルを選択してデータスロットを再構成して復調するものであり、無線変調周波数の切り替えに起因するバースト状データ誤りを防止し、無線通信の品質を向上できる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
本発明の実施の形態に係る無線送信装置は、送信データを一定長に分割したデータスロットを用いて、各データスロットが複数のフレームに含まれる構成の無線データを生成し、当該無線データを周波数ホッピング方式によって無線送信するものであり、周波数ホッピング方式における無線変調周波数の切り替えに起因するバースト状データ誤りを防止することができる。
【００２２】
また、本発明の実施の形態に係る無線受信装置は、上記無線送信装置から受信した無線データのフレームにおいて、データシンボルによって構成されるデータスロットを抽出して波形等化処理を行うと共に、データシンボル毎に等化誤差電力を算出し、等化処理後の同一のデータスロットにおける同位置のデータシンボルの等化誤差電力を比較し、等化誤差電力の最も小さいデータシンボルを選択してデータスロットを再構成し、復調するものであり、周波数ホッピング方式における無線変調周波数の切り替えに起因するバースト状データ誤りを防止することができる。
【００２３】
本発明の実施の形態に係る無線送信装置及び無線受信装置の構成について、図１及び図２を用いて説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る無線送信装置（以下、本送信装置）の構成ブロック図であり、図２は、本発明の実施の形態に係る無線受信装置（以下、本受信装置）の構成ブロック図である。尚、本送信装置及び本受信装置は、低速周波数ホッピング方式に対応しており、また１フレームが２つの受信データスロットで構成される伝送データの通信に対応したものである。
【００２４】
本送信装置は、送信データスロット生成部１０１と、送信データスロット格納メモリ１０２と、ＵＷメモリ１０３と、送信フレーム生成部１０４と、変調信号生成部１３と、直交変調部１４と、送信無線部１５と、アンテナ部１６とを備え、また本受信装置は、アンテナ部２１と、受信無線部２２と、直交検波部２３と、同期処理部２４と、受信データスロット生成部２０１と、第１データスロット等化処理部２０２ａと、第２データスロット等化処理部２０２ｂと、第１データスロット格納メモリ２０３ａと、第２データスロット格納メモリ２０３ｂと、等化誤差比較部２０４と、受信データ選択部２０５と、データ復調部２６とを備えている。
【００２５】
次に、本送信装置の各部の構成について説明する。
送信データスロット生成部１０１は、入力された送信データをフレームデータ長より短い一定のデータ長で分割することでスロット化して送信データスロットを生成し、送信データスロット格納メモリ１０２に出力する。
【００２６】
送信データスロット格納メモリ１０２は、送信データスロット生成部１０１から出力された送信データスロットを格納し、格納された送信データスロットの先頭にＵＷメモリ１０３から出力されるＵＷを付加し、送信フレーム生成部１０４に出力する。
送信データスロット格納メモリ１０２は、送信データスロットを時系列で記憶するよう複数のメモリを備え、各メモリに記憶された送信データスロットを送信フレーム生成部１０４に出力する構成となっている。
【００２７】
ＵＷメモリ１０３は、無線伝送で用いるＵＷが格納されており、格納されているＵＷを送信データスロット格納メモリ１０２に出力する。
送信フレーム生成部１０４は、送信データスロット格納メモリ１０２から出力される送信データスロットを用いて、異なる内容の２つの送信データスロットをフレームに割り当てることで送信フレームを生成し、変調信号生成部１３に出力する。送信フレーム生成部１０４における送信フレームの生成方法は、後述する。
【００２８】
変調信号生成部１３は、送信フレームが入力されると、送信フレームに対してＱＡＭマッピング等の変調処理を行い、Ｉ相成分及びＱ相成分を有する送信ベースバンド信号として直交変調部１４へ出力する。
直交変調部１４は、送信ベースバンド信号に対してローカル周波数を乗算し各信号成分を加算して直交変調を行い、送信ＩＦ信号として送信無線部１５へ出力する。
【００２９】
送信無線部１５は、無線変調周波数を発生する周波数シンセサイザを用いて送信ＩＦ信号から送信ＲＦ信号に周波数変換を行い、アンテナ部１６を介して無線空間へ放出することで、無線送信を行う。また、送信無線部１５の周波数シンセサイザは、定期的に無線変調周波数を切り替える周波数ホッピングを行っており、送信無線部１５は、切り替えられて出力された無線変調周波数を用いて周波数変換を行い、送信ＲＦ信号を生成する。
アンテナ部１６は、送信無線部１５からの送信ＲＦ信号を無線空間へ放出する。
【００３０】
次に本受信装置の各部の構成について説明する。
アンテナ部２１は、本送信装置から無線送信された送信ＲＦ信号を、受信ＲＦ信号として取り込んで無線受信を行い、受信無線部２２に出力する。
受信無線部２２は、アンテナ部２１で取り込んだ受信ＲＦ信号を周波数変換し、受信ＩＦ信号として直交検波部２３へ出力する。受信無線部２２には、送信無線部１５で用いられたものと同一の周波数シンセサイザが備えられており、当該シンセサイザを用いて送信時の周波数ホッピングパターンを再現して受信ＩＦ信号への周波数変換を行っている。
【００３１】
また、受信無線部２２は、図１の送信装置における変調周波数切り替えのタイミングと同期を取って変調周波数の切り替えを行っているため、本受信装置は適正な周波数を用いて受信ＩＦ信号への変換を行うことができる。変調周波数切り替えのタイミングの同期を図る方法としては、例えば送信装置から同期信号を連続的又は周期的に出力し、受信装置で当該同期信号に基づいて切り替えのタイミングを決定する方法や、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて正確な時刻を受信し、当該時刻に基づいてタイミングを決定する方法等が挙げられる。
【００３２】
直交検波部２３は、受信無線部から出力された受信ＩＦ信号に対してローカル周波数を乗算して直交検波を行い、検波結果をＩ相成分及びＱ相成分を有する受信ベースバンド信号として同期処理部２４へ出力する。
同期処理部２４は、受信ベースバンド信号に含まれるＵＷと予め受信装置が持つＵＷとの複素相関演算を行い、受信ベースバンド信号の同期点を検出し、その結果得られた受信フレームを受信データスロット生成部２０１へ出力する。
【００３３】
受信データスロット生成部２０１は、同期処理部２４から出力された受信フレームから受信データスロットを抽出する。抽出の際に、受信データスロット生成部２０１は、受信データスロットが受信フレームにおける何番目のデータスロットであるかを認識する。さらに受信データスロット生成部２０１は、認識結果に基づいて抽出した受信データスロットを対応するデータスロット等化処理部２０２に出力する。
【００３４】
すなわち、受信データスロット生成部２０１は、抽出したデータスロットのうち、各フレームにおける最初のデータスロットである第１データスロットを第１データスロット等化処理部２０２ａを、各フレームにおける２番目のデータスロットである第２データスロットを第２データスロット等化処理部２０２ｂに出力する。
受信データスロット生成部２０１は、各データスロットに付加されたＵＷを検出することでデータスロットを抽出し、データスロット数をカウントすることでフレーム中の順番を認識する。
【００３５】
第１データスロット等化処理部２０２ａは、受信データスロット生成部２０１から出力される第１データスロットの波形等化処理を行うと共に各第１データスロットを構成するデータシンボルの等化誤差を算出する。そして第１データスロット等化処理部２０２ａは、等化処理結果及び等化誤差を第１データスロット格納メモリ２０３ａに出力する。同様に、第２データスロット等化処理部２０２ｂは、受信データスロット生成部２０１から出力される第２データスロットの等化処理を行うと共に各第２データスロットを構成するデータシンボルの等化誤差を算出し、これらを第２データスロット格納メモリ２０３ｂに出力する。
第１データスロット等化処理部２０２ａ及び第２データスロット等化処理部２０２ｂに用いる等化器には、判定帰還型等化器やビタビ等化器等、どのような等化器を用いてもよい。
【００３６】
第１データスロット格納メモリ２０３ａは、第１データスロットの等化処理結果及び当該データスロットを構成するデータシンボルの等化誤差を格納する。同様に、第２データスロット格納メモリ２０３ｂも、第２データスロットの等化処理結果及び当該データスロットを構成するデータシンボルの等化誤差を格納する。
第１データスロット格納メモリ２０３ａ及び第２データスロット格納メモリ２０３ｂはそれぞれ、等化処理結果及び等化誤差を、時系列で複数スロット分格納する構成となっている。
【００３７】
等化誤差比較部２０４は、第１データスロット格納メモリ２０３ａ及び第２データスロット格納メモリ２０３ｂに格納された同一内容のデータスロットについて、データシンボル毎に等化誤差の大小を比較し、比較結果を受信データ選択部２０５に出力する。
受信データ選択部２０５は、等化誤差比較部２０４から出力された等化誤差比較結果に基づき、同一のデータスロットの等化処理結果から、等化誤差の小さいデータシンボルを選択し、当該データシンボルの格納されているデータスロット格納メモリから読み出し、データ復調部２６に出力する。
データ復調部２６は、受信データ選択部２０５から出力されたデータシンボルに対してＱＡＭデマッピング処理等のデータ復調処理を行い、その結果得られた受信データを外部へ出力する。
【００３８】
次に、本送信装置の動作について説明する。
図１の送信装置において、送信データはまず、送信データスロット生成部１０１へ入力される。送信データスロット生成部１０１は、送信データを送信フレームデータ長より短い一定のデータ長でスロット化して送信データスロットを生成し、送信データスロット格納メモリ１０２に出力する。
【００３９】
送信データスロット格納メモリ１０２は、複数の送信データスロットを格納し、ＵＷメモリ１０３に格納されたＵＷデータを各送信データスロットの先頭に付加し、送信フレーム生成部１０４へ出力する。送信データスロット格納メモリ１０２は、送信データスロットを時系列で記憶するよう複数のメモリを備えており、各送信スロットデータを対応するメモリに格納し、ＵＷデータを付加している。また、送信データスロット格納メモリ１０２は、メモリに送信データスロットが格納されていない場合にも、空のデータにＵＷデータを付加して送信フレーム生成部１０４に出力する。
【００４０】
次に、送信フレーム生成部１０４は、ＵＷを付加した複数の送信データスロットを割り当てることで送信フレームを生成し、変調信号生成部１３に出力する。ここで、送信フレーム生成部１０４が生成する送信フレームの構成について、図３を用いて説明する。図３は、本送信装置で生成される送信フレームの構成の説明図である。以下、１つの送信フレームに２つの送信データスロットが含まれる場合について説明する。
【００４１】
図３において、送信データスロット生成部１０１で生成され、送信データスロット格納メモリ１０２に格納された送信データスロット（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３・・・）のうち、最初の送信データスロットＳ１はまず送信フレームタイミングＴで送信フレームＦ１の後半部の第２送信データスロットに割り当てる。
送信フレーム生成部１０４は、２番目の送信データスロットＳ２以降も順番に、各送信フレームタイミング（Ｔ＋１、Ｔ＋２、・・・）でそれぞれの送信フレーム（Ｆ２、Ｆ３、・・・）の第２データスロットに割り当てる。
【００４２】
また、送信データスロットＳ１は、送信タイミングＴから一定の遅延時間を経過した送信タイミングにおける送信フレームの第１送信データスロットに再び割り当てられる。ここでは、遅延フレーム数を３フレームとし、送信データスロットＳ１が再び割り当てられるのは送信タイミングＴ＋３における送信フレームＦ４とする。ここで、同一の送信データスロットを再び割り当てる際の遅延フレーム数、すなわち送信タイミングは、無線変調周波数の切り替えの間隔と異なるように設定する必要がある。尚、送信フレームＦ１及びＦ２の前半部の第１データスロットには、送信データスロット格納メモリ１０２から出力された空データの送信データスロットが割り当てられる。
【００４３】
図１において、各送信フレーム（Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、・・・）は変調信号生成部１３に入力されると、ＱＡＭマッピング等の変調処理が行われ、Ｉ相成分及びＱ相成分を有する送信ベースバンド信号として直交変調部１４へ出力される。
さらに直交変調部１４では、送信ベースバンド信号に対してローカル周波数が乗算され各信号成分が加算されることで直交変調が行われ、送信ＩＦ信号として送信無線部１５へ出力される。
【００４４】
送信無線部１５は、無線変調周波数を発生する周波数シンセサイザを用いて送信ＩＦ信号から送信ＲＦ信号（無線データ）に周波数変換を行い、アンテナ部１６を介して無線空間へ放出し、無線送信を行う。送信無線部１５の周波数シンセサイザは、定期的に無線変調周波数を切り替える周波数ホッピングを行っており、送信無線部１５は、切り替えられて出力された無線変調周波数によって送信ＲＦ信号を生成する。以上が本送信装置の動作である。
【００４５】
次に、本受信装置の動作について説明する。
本送信装置から無線送信された、周波数ホッピングしている送信ＲＦ信号は、図２の本受信装置において、アンテナ部２１で受信ＲＦ信号として取り込まれて受信され、受信無線部２２で受信ＩＦ信号に周波数変換され、直交検波部２３へ出力される。受信無線部２２では、送信無線部１５で用いられたものと同一の周波数シンセサイザによって送信時の周波数ホッピングパターンを再現し、受信ＩＦ信号への周波数変換を行っている。
【００４６】
受信無線部２２から出力された受信ＩＦ信号は、直交検波部２３において、ローカル周波数が乗算されて直交検波が行われ、検波結果はＩ相成分及びＱ相成分を有する受信ベースバンド信号として同期処理部２４へ出力される。
同期処理部２４では、受信ベースバンド信号に含まれるＵＷと予め受信装置が持つＵＷとの複素相関演算が行われ、受信ベースバンド信号の同期点が検出される。そして同期処理部２４は、同期点を検出することで得られた受信フレームを受信データスロット生成部２０１へ出力する。上述したように、受信フレームはＵＷを含んだ２つの受信データスロットで構成されるため、同期処理部２４は同期点の検出にあたり、ＵＷをカウントする等の方法によって、各フレームを認知する必要がある。
【００４７】
受信データスロット生成部２０１は、同期処理部２４から出力された受信フレームから受信データスロットを抽出する。上述したように、一つの受信フレームを構成する受信データスロットは第１データスロット及び第２データスロットの２つであるため、受信データスロット生成部２０１は、２つの受信データスロットを受信フレームにおける何番目のデータスロットであるかを認識して抽出し、第１データスロットを第１データスロット等化処理部２０２ａへ、第２データスロットを第２データスロット等化処理部２０２ｂへ出力する。
【００４８】
第１データスロット等化処理部２０２ａは、第１データスロットの波形等化処理を行うと共に、当該第１データスロットを構成する受信データシンボルの等化誤差電力を求め、波形等化処理の結果及び等化誤差電力を第１データスロット格納メモリ２０３ａに出力する。ここで等化誤差電力とは、波形等化処理の結果であるＩ相成分及びＱ相成分からなる受信シンボルをＱＡＭ等の信号空間上に配置し、本来あるべきシンボル位置との誤差の電力のことである。また、第１データスロット等化処理部２０２ａにおいて第１データスロットの波形等化処理が行われることにより、第１データスロットを構成するデータシンボルについても波形等化処理が行われることになる。
同様に、第２データスロット等化処理部２０２ｂは、第２データスロットの波形等化処理を行うと共に、当該第２データスロットを構成する受信データシンボルの等化誤差電力を求め、波形等化処理の結果及び等化誤差電力を第２データスロット格納メモリ２０３ｂに出力する。
【００４９】
各データスロット等化処理部で算出された各受信データシンボルの等化誤差電力は、各受信データシンボルの受信状態を示すものであり、受信データ選択部２０５において受信データシンボルを選択するためのパラメータとして使用される
【００５０】
第１データスロット格納メモリ２０３ａと第２データスロット格納メモリ２０３ｂは、本送信装置で同一の送信データスロットを送信した際に遅延フレーム数分の受信データスロットを格納する必要がある。上述したように、同一の送信データスロットを送信する際の遅延フレーム数は３フレームであるため、第１データスロット格納メモリ２０３ａと第２データスロット格納メモリ２０３ｂでは、最新のフレームから過去３フレームに割り当てられた受信データスロットを格納する。
【００５１】
等化誤差比較部２０４は、第１データスロット格納メモリ２０３ａと第２データスロット格納メモリ２０３ｂにそれぞれ格納された同一の受信データスロットに対し、同位置の受信データシンボルの等化誤差電力の大小を比較し、その比較結果を受信データ選択部２０５へ出力する。受信データ選択部２０５は、比較結果にしたがって等化誤差電力の小さい受信データシンボルを選択し、第１データスロット格納メモリ２０３ａ又は第２データスロット格納メモリ２０３ｂのうちいずれか一方に格納されている受信データスロットから選択された受信データシンボルを読み出す。
【００５２】
ここで本受信装置の受信データ選択部２０５における受信データシンボルの選択方法について、図４を用いて説明する。図４は、本受信装置の受信データ選択部２０５における受信データシンボルの選択方法の説明図である。図４において、受信ＲＦ信号の波形上の太線は、本送信装置の周波数ホッピングにより受信ＲＦ信号で発生した無信号区間を示しており、この区間で無線変調周波数の切り替えが行われたことを表している。また、受信フレーム、受信データシンボル及び受信データスロットにおける網掛け部分は、最初に送信されたスロットデータ又はシンボルデータであることを表している。
【００５３】
図４に示すように、無線変調周波数の切り替えにより受信ＲＦ信号に無信号区間が生じ、無信号区間に重なる第２受信フレームＦ２に含まれる第２受信データスロットＳ２を構成するデータシンボルＤｎ−１及びＤｎ、第４受信フレームＦ４に含まれる第１受信データスロットＳ１を構成するデータシンボルＤ１〜Ｄｎ−１が欠落する。
【００５４】
一方、これらの受信データスロットと同一の内容で受信タイミングが異なるもう一つの受信データスロットを構成する受信データシンボルは欠落していない。例えば第１受信フレームＦ１の第２受信データスロットＳ１を構成する受信データシンボルＤ１〜Ｄｎ−１は欠落していない。
これは本送信装置において、無線変調周波数の切り替えの間隔と異なる送信タイミングの間隔を与えた２つの送信フレームに、同一の送信データスロットを割り当てているためである。またこれらの送信データスロットは、各送信フレームにおいて異なる順番で配置されているため、第１データスロット格納メモリ２０３ａ及び第２データスロット格納メモリ２０３ｂにそれぞれ等化処理結果が格納されることになる。
【００５５】
通常、欠落したデータシンボルの等化誤差電力は、欠落していないものと比較して大きくなる。したがって、受信データ選択部２０５は、等化誤差電力の大小を比較することによって、第１受信フレームＦ１及び第４受信フレームＦ４からそれぞれ欠落していない、信頼性の高い受信データシンボルを選択でき、受信データスロットＳ１を再構成することができる。
【００５６】
また、無線変調周波数の切り替えの他に、無線通信の際に発生するフェージング等によって無線伝搬路の状態が悪化し、受信データシンボルの受信状態が悪くなる場合がある。図４において、第１受信フレームＦ１の第２受信データスロットＳ１を構成する受信データシンボルＤｎと、第５受信フレームＦ５の第１受信データスロットＳ２を構成する受信データシンボルＤ１及びＤ２は、周波数ホッピングによる無信号区間とは重なっていないが、受信状態の悪化により、欠落している。
このような場合においても、本受信装置は、他の受信フレームに含まれる同一の送信データスロットを参照し、欠落していない受信シンボルデータを選択することによって、受信データスロットを再構成できる可能性を高めることができる。
【００５７】
よって、図４の例では、受信データ選択部２０５は、受信データスロットＳ１を構成する受信データシンボルとして、受信データシンボルＤ１、Ｄ２及びＤｎ−１を第１受信フレームＦ１から、受信データシンボルＤｎを第４受信フレームＦ４から選択して、受信データスロットＳ１を再構成する。
【００５８】
図２において、受信データ選択部２０５で選択された受信データシンボルによって再構成された受信データスロットはデータ復調部２６に出力され、ＱＡＭデマッピング処理等のデータ復調処理が行われて受信データが得られる。得られた受信データは、外部へ出力される。以上が本受信装置の動作である。
【００５９】
また、本受信装置は、図２に示すように、各フレームにおける第１、第２の受信データスロットの等化処理を行うための等化処理部をそれぞれ別個に設けているが、両方の受信データスロットの等化処理を一つの等化処理部で行ってもよい。図５は、本受信装置の変形例の構成ブロック図であり、受信データスロット生成部２０１´の後段にスロット順検出部２０６を設け、スロット順検出部２０６の後段にデータスロット等化処理部２０２を設けた点が図１の受信装置と異なる。また、受信データスロット生成部２０１´は、図１の受信データスロット生成部２０１と異なり、抽出した受信データスロットを全てスロット順検出部２０６に出力する仕様となっている。
【００６０】
図５の受信装置では、受信データスロット生成部２０１´で抽出された各フレームの第１受信データスロット及び第２受信データスロットは、スロット順検出部２０６に入力されると、フレーム中の何番目のデータスロットであるかの検出が行われる。スロット順検出部２０６は、検出したデータスロットの順番の情報を受信データスロットに付与して、データスロット等化処理部２０２に出力する。
【００６１】
データスロット等化処理部２０２は、入力された受信データスロットの等化処理を行い、付与された順番の情報に基づいてフレームにおける受信データスロットの順番を認識し、第１受信データスロットの場合には第１データスロット格納メモリ２０３ａに、第２受信データスロットの場合には第２データスロット格納メモリ２０３ｂに、受信データスロットの等化処理結果と受信データシンボルの等化誤差を出力する。
【００６２】
図５において、スロット順検出部２０６は、受信データスロットの入力カウントを行い、カウント結果によってデータスロットの順番を検出するようにしてもよい。また、スロット順検出部２０６及びデータスロット等化処理部２０２は、まとめて一つの構成としてもよい。
本受信装置において、データスロット等化処理部を一つにまとめることにより、本受信装置の全体の回路規模を縮小でき、開発コストを低減することができる。
【００６３】
本送信装置において生成される送信フレームには、１フレームにつき２つの異なる内容の送信データスロットが含まれているが、３つ以上の異なる送信データスロットによって送信フレームを構成するようにしてもよい。この場合、本受信装置は、受信データスロット数だけデータスロット等化処理部及びデータスロット格納メモリが必要となり、また等化誤差比較部２０４は各データスロット格納メモリに格納された同一の受信データスロットを構成する同位置の受信データシンボルの等化誤差を比較する仕様にする必要がある。また、受信データ選択部２０５は、等化誤差比較部からの比較結果に基づいて、等化誤差電力が最小となる受信データシンボルを選択して読み出す必要がある。
本受信装置において、送信フレームに含まれる送信データスロット数を増やすことによって、データレートは低下するが、無線通信の信頼性及び確実性を向上させることができる。
【００６４】
また、送信フレームへの送信データスロットの割り当ては、図３に示されるように行われるが、各送信データスロットの割り当てのタイミングを変えるようにしてもよい。例えば、図３に示されるように、送信フレームＦ４の第２送信データスロットには、送信データスロットＳ４が割り当てられ、送信フレームＦ５の第２送信データスロットには、送信データスロットＳ５が割り当てられているが、
送信データスロットＳ４と送信データスロットＳ５とを交換しても、本受信装置において両データスロットののデータ復調は正常に行われる。
すなわち１つの送信フレームにおける送信データスロットの割り当ての順番（第１送信データスロット、第２送信データスロット）を変えなければ、本送信装置において送信フレーム間で送信データスロットの交換を行っても、本受信装置は当該データスロットを復調できる。
【００６５】
この場合、送信データスロットに付加されるＵＷのパターンを送信データスロット毎に変更し、本受信装置の受信データスロット生成部２０１においてＵＷに基づいて送信データスロットを認識させるようにすることで、送信データスロットの割り当て変更にも容易に対応できる。
ただし、同一内容の送信データスロットの間隔が離れるほど遅延時間が増大しデータの復調に時間がかかるため、本送信装置はこの点を考慮して同一内容の送信データスロットの間隔を設定する必要がある。
【００６６】
また、本送信装置及び本受信装置は、低速周波数ホッピング方式に対応しているが、高速周波数ホッピング方式においても適用できるものである。高速周波数ホッピング方式においても、上述したような送信データスロットの割り当てを適用することが可能であり、無線通信の品質を向上できる。
【００６７】
また、本送信装置及び本受信装置は、変調方式としてＱＡＭを用いているが、ＰＳＫ変調方式等の他の変調方式を用いてもよい。
また、本受信装置では受信データスロットを選択するための基準として等化誤差電力を用いているが、等化誤差電力の代わりに、例えばＣＲＣ（Ｃｙｃｌｉｃ  Ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ  Ｃｈｅｃｋ）、ビタビ等の誤り判定処理による誤り検出結果を用いてもよい。具体的には、本送信装置において送信データシンボルに誤り検出符号を付加し、本受信装置において算出された同一受信データシンボルの誤り検出結果を、受信データシンボルを選択するための基準とし、誤りの少ない受信データスロットを選択するようにしてもよい。
また、本受信装置において、等化誤差電力と誤り検出符号の両方を基準として受信データシンボルを選択することで、本受信装置において一層誤りの少ないデータを選択することができる。
【００６８】
上述したように、本発明の実施の形態に係る無線送信装置によれば、送信データを一定長に分割したデータスロットを用いて、各データスロットが複数のフレームに含まれる構成の無線データを生成し、当該無線データを周波数ホッピング方式によって無線送信することにより、無線変調周波数の切り替えによって発生する伝送データ欠落による誤りの少ないデータスロットを送信できるため、周波数ホッピング方式における無線変調周波数の切り替えに起因するバースト状データ誤りを防止でき、無線通信の品質を向上できる効果がある。
【００６９】
また、本発明の実施の形態に係る無線受信装置によれば、上記無線送信装置から受信した無線データのフレームにおいて、データシンボルによって構成されるデータスロットを抽出して波形等化処理を行うと共に、データシンボル毎に等化誤差電力を算出し、等化処理後の同一のデータスロットにおける同位置のデータシンボルの等化誤差電力を比較し、等化誤差電力の最も小さいデータシンボルを選択してデータスロットを再構成し、復調できるため、周波数ホッピング方式における無線変調周波数の切り替えに起因するバースト状データ誤りを防止でき、無線通信の品質を向上できる効果がある。
【００７０】
【発明の効果】
本発明によれば、周波数ホッピング方式で無線通信を行う無線送信装置において、誤りの少ないデータスロットを選択可能とするために、送信データを複数のデータスロットに分割し、同一内容のデータスロットが複数の異なるフレームに含まれる構成の無線データを生成し、無線送信する無線送信装置としているので、無線変調周波数の切り替えに起因するバースト状データ誤りを防止でき、無線通信の品質を向上できる効果がある。
【００７１】
また、本発明によれば、無線受信装置において、上記無線送信装置から受信した無線データのフレームにおいて、データシンボルによって構成されるデータスロットを抽出し、データスロットの波形等化処理を行うと共にデータスロットを構成するデータシンボルの等化誤差電力を算出し、複数の同一のデータスロットに対し、当該データスロットにおける同位置のデータシンボルの等化誤差電力をデータシンボル毎に比較して、等化誤差電力の最も小さいデータシンボルを選択してデータスロットを再構成して復調する無線受信装置としているので、無線変調周波数の切り替えに起因するバースト状データ誤りを防止し、無線通信の品質を向上できる効果がある。
【００７２】
また、本発明によれば、無線受信装置において、上記無線送信装置から受信した無線データのフレームにおいて、データシンボルによって構成されるデータスロットを、当該フレームにおけるデータスロットの順番を認識して抽出する受信データスロット生成部と、順番に応じて設けられ、受信データスロット生成部から出力されるデータスロットの波形等化処理を行うと共に、当該データスロットにおけるデータシンボルの等化誤差電力を算出し、波形等化処理されたデータスロットと等化誤差電力を出力する複数のデータスロット等化処理部と、対応するデータスロット等化処理部から出力された波形等化処理されたデータスロットと等化誤差電力を格納する複数のデータスロット格納部と、複数のデータスロット格納部において、複数の同一のデータスロットに対し、当該同一のデータスロットにおける同位置のデータシンボルの等化誤差電力を比較し、比較結果を出力する等化誤差比較部と、等化誤差比較部からの比較結果に基づいて、等化誤差電力が最も小さいデータシンボルを選択し、データスロット格納部に格納されている波形等化処理されたデータスロットから、選択されたデータシンボルを読み出し、出力する受信データ選択部と、受信データ選択部から出力されたデータシンボルを復調するデータ復調部とを有する無線受信装置としているので、無線変調周波数の切り替えに起因するバースト状データ誤りを防止し、無線通信の品質を向上できる効果がある。
【００７３】
また、本発明によれば、無線受信装置において、上記無線送信装置から受信した無線データのフレームにおいて、データシンボルによって構成されるデータスロットを抽出する受信データスロット生成部と、受信データスロット生成部から出力されるデータスロットの波形等化処理を行うと共に、当該データスロットを構成するデータシンボルの等化誤差電力を算出し、波形等化処理されたデータスロットと等化誤差電力を、データスロットのフレームにおける順番を認識して出力するデータスロット等化処理部と、順番に応じて設けられ、データスロット等化処理部から出力された波形等化処理されたデータスロットと等化誤差電力を格納する複数のデータスロット格納部と、複数のデータスロット格納部において、複数の同一のデータスロットに対し、当該同一のデータスロットにおける同位置のデータシンボルの等化誤差電力を比較し、比較結果を出力する等化誤差比較部と、等化誤差比較部からの比較結果に基づいて、等化誤差電力が最も小さいデータシンボルを選択し、データスロット格納部に格納されている波形等化処理されたデータスロットから、選択されたデータシンボルを読み出し、出力する受信データ選択部と、受信データ選択部から出力されたデータシンボルを復調するデータ復調部とを有する無線受信装置としているので、無線変調周波数の切り替えに起因するバースト状データ誤りを防止して無線通信の品質を向上でき、更に無線受信装置の回路規模を縮小できる効果がある。
【００７４】
また、周波数ホッピング方式の無線通信方法において、送信データを複数のデータスロットに分割し、同一内容のデータスロットが複数の異なるフレームに含まれる構成の無線データを生成し、周波数ホッピング方式による無線送信を行い、受信した無線データのフレームにおいて、データシンボルによって構成されるデータスロットを抽出し、前記データスロットの波形等化処理を行うと共にデータスロットを構成するデータシンボルの等化誤差電力を算出し、複数の同一のデータスロットに対し、当該データスロットにおける同位置のデータシンボルの等化誤差電力をデータシンボル毎に比較して、等化誤差電力の最も小さいデータシンボルを選択してデータスロットを再構成して復調する周波数ホッピング方式の無線通信方法としているので、無線変調周波数の切り替えに起因するバースト状データ誤りを防止し、無線通信の品質を向上できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る無線送信装置の構成ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る無線受信装置の構成ブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る無線送信装置で生成される送信フレームの構成の説明図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る無線受信装置における受信データ選択部２０５における受信データシンボルの選択方法の説明図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る無線受信装置の変形例の構成ブロック図である。
【図６】従来の一般的な周波数ホッピング方式の無線送信装置の構成ブロック図である。
【図７】従来の一般的な周波数ホッピング方式の無線受信装置の構成ブロック図である。
【図８】従来の無線送信装置で生成される送信フレームの構成の説明図である。
【図９】従来の無線送信装置における受信ＲＦ信号及び受信フレームの構成の説明図である。
【符号の説明】
１１，１０４…送信フレーム生成部、  １２…ＵＷ付加部、  １３…変調信号生成部、  １４…直交変調部、  １５…送信無線部、  １６，２１…アンテナ部、  ２２…受信無線部、  ２３…直交検波部、  ２４…同期処理部、  ２５…等化処理部、  ２６…データ復調部、  １０１…送信データスロット生成部、  １０２…送信データスロット格納メモリ、  １０３…ＵＷメモリ、  ２０１，２０１´…受信データスロット生成部、  ２０２…データスロット等化処理部、  ２０３…データスロット格納メモリ、  ２０４…等化誤差比較部、  ２０５…受信データ選択部、  ２０６…スロット順検出部
【図１】
2004221669.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004221669.tif 000009
【図８】
2004221669.tif 000010
【図９】
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