(57)【要約】【課題】作動条件の変化に応じてピストンが減速する加減を多様に調節できる液圧シリンダの制御装置を提供する。【解決手段】ピストン５に導かれる作動液の圧力によって伸縮作動し、ピストン５がストロークエンドに近づくのに伴って収縮するクッション室８を備える液圧シリンダ１において、液圧シリンダ１に導かれる作動液の圧力を調節するコントロールバルブ（作動圧力調節手段）１３と、クッション室８の圧力を検出する圧力センサ（圧力検出器）１６、１７と、クッション室８の圧力検出値に応じてピストン５がストロークエンドに達する前にピストン５を減速するようにコントロールバルブ１３を制御するコントローラ９とを備えたことを特徴とするものとした。【選択図】    図１
2004293628.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピストンに導かれる作動液の圧力によって伸縮作動し、ピストンがストロークエンドに近づくのに伴って収縮するクッション室を備える液圧シリンダの制御装置において、
前記ピストンに導かれる作動液の圧力を調節する作動圧力調節手段と、
前記クッション室の圧力を検出する圧力検出器と、
前記クッション室の圧力検出値に応じて前記ピストンがストロークエンドに達する前に前記ピストンを減速するように作動圧力調節手段を制御するコントローラとを備えたことを特徴とする液圧シリンダの制御装置。
【請求項２】
前記作動圧力調節手段として前記コントローラから送られる駆動電流によって前記液圧シリンダに対する作動液の供給流量を調節する流量制御弁を備えたことを特徴とする請求項１に記載の液圧シリンダの制御装置。
【請求項３】
前記作動圧力調節手段として前記液圧シリンダから流出する作動液の排出流量を調節する流量制御弁を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の液圧シリンダの制御装置。
【請求項４】
前記作動圧力調節手段として、
前記液圧シリンダの各室にそれぞれ作動液を給排する２つの給排通路と、
一方の給排通路に設けられ、前記コントローラからの駆動電流によって前記液圧シリンダに対する作動液の供給流量または前記液圧シリンダから流出する作動液の排出流量を調節する第１の制御弁と、
他方の給排通路に設けられ、前記コントローラからの駆動電流によって前記液圧シリンダに対する作動液の供給流量または前記液圧シリンダから流出する作動液の排出流量を調節する第２の制御弁とを備えたことを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の液圧シリンダの制御装置。
【請求項５】
前記作動圧力調節手段として、
前記液圧シリンダの各室にそれぞれ作動液を給排する２つの給排通路と、
この各給排通路を液圧源の高圧側と低圧側に接続するブリッジ回路と、
このブリッジ回路に介装される４つの流量制御弁とを備え、
前記コントローラから各流量制御弁に送られる駆動電流によって前記液圧シリンダに対する作動液の供給流量及び前記液圧シリンダから流出する作動液の排出流量を調節する構成としたことを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の液圧シリンダの制御装置。
【請求項６】
前記コントローラは前記クッション室の圧力検出値が所定値を超えて上昇したストロークエンド領域を判定し、
このストロークエンド領域に入ってからの経過時間に応じて前記ピストンを減速する度合いを高める構成としたことを特徴とする請求項１から５のいずれか一つに記載の液圧シリンダの制御装置。
【請求項７】
前記コントローラは前記クッション室の圧力検出値が所定値を超えて上昇したストロークエンド領域を判定し、
このストロークエンド領域にて前記クッション室の圧力検出値に応じて前記ピストンの速度を演算し、
この作動速度の演算値が高い程前記ピストンを減速する度合いを高める構成としたことを特徴とする請求項１から６のいずれか一つに記載の液圧シリンダの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ピストンがストロークエンドに達する際の衝撃を吸収する液圧シリンダの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の液圧シリンダの制御装置として、例えば図５に示すものがある（特許文献１参照）。
【０００３】
これについて説明すると、図５は例えば油圧ショベルに備えられる駆動回路を示し、クッション機構６１、６２を有する油圧シリンダ５１と、油圧ポンプＰと、この油圧ポンプＰから油圧シリンダ５１に供給される作動液の流れを制御する方向制御弁６０と、油圧シリンダ５１のロッド側室５２あるいはボトム側室５３に発生させたクッション圧力の大きさに応じて油圧シリンダ５１に供給される作動油の圧力の大きさを変更させる圧力調整手段を備え、この圧力調整手段が、ロッド側室５２、ボトム側室５３に生じるクッション圧力の大きさを検出し、パイロット圧力信号として出力する選択弁５４、５５と、これらの選択弁５４、５５から出力されるパイロット圧力信号の値が大きくなるに従って、油圧ポンプＰの吐出圧を次第に低くなるように変更可能な可変リリーフ弁５６とを備える。
【０００４】
クッション機構６１、６２は、ピストン５０側に設けられる凸部６１ａ、６２ａがシリンダ本体側に設けられる通孔６１ｂ、６２ｂに入り込むことにより、ボトム側室５３、ロッド側室５２から流出する作動油の流れを絞るようになっている。
【０００５】
油圧ポンプＰから吐出される圧油によって油圧シリンダ５１のピストン５０が変位し、クッション機構６１、６２によってクッション圧力が発生するクッションストローク領域内に入ると、圧力調整手段によって、クッション圧力に応じて、油圧シリンダ５１に供給される圧油の圧力の大きさが変わるように制御される。例えば、この圧力調整手段によって、クッション圧力が次第に高くなるに従って、油圧ポンプＰの吐出圧を低くして油圧シリンダ５１に供給される圧油の圧力が、ピストン５０がクッションストローク領域に入る以前の油圧シリンダ５１の駆動のために与えられていた圧力に比べて次第に低くなるように制御される。これにより、ピストン５０の押し込み力が、ピストン５０がクッションストローク領域に入る以前の大きさに比べて減少し、クッション室に発生するクッション圧力を抑えることができる。
【０００６】
【特許文献１】
特開平１１−１０８０１４号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の液圧シリンダの制御装置にあっては、圧力調整手段がクッション圧力に応じて油圧ポンプＰの吐出圧を選択弁５４、５５及び可変リリーフ弁５６によって一義的に調節する構成のため、例えばピストン５０の速度等の作動条件の変化に応じてピストン５０が減速する加減を調節するなど、制御の自由度が効かないという問題点があった。
【０００８】
また、従来、液圧シリンダ１のストロークを検出する変位センサと、その検出値に応じてピストンがストロークエンドに達する前にピストンを減速する制御を行うコントローラとを備えるものがあった。
【０００９】
しかしながら、この従来装置の場合、変位センサの取付位置を初期調整する必要があり、この調整作業に手間がかかり、製品のコストアップを招くという問題点があった。
【００１０】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、作動条件の変化に応じてピストンが減速する加減を多様に調節できる液圧シリンダの制御装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、ピストンに導かれる作動液の圧力によって伸縮作動し、ピストンがストロークエンドに近づくのに伴って収縮するクッション室を備える液圧シリンダの制御装置に適用する。
【００１２】
そして、ピストンに導かれる作動液の圧力を調節する作動圧力調節手段と、クッション室の圧力を検出する圧力検出器と、クッション室の圧力検出値に応じてピストンがストロークエンドに達する前にピストンを減速するように作動圧力調節手段を制御するコントローラとを備えたことを特徴とするものとした。
【００１３】
これにより、ピストンがストロークエンドに達する前に、クッション室が圧縮されることによってピストンが減速する。このクッション室の圧力が上昇するのに伴って、コントローラがストロークエンド領域に入ったことを検出し、ピストンに導かれる作動液の圧力を制御することによってピストンを減速する。
【００１４】
故障等によってコントローラによる減速制御ができなくなった場合、クッション室が圧縮されることによってピストンが減速するため、ピストンがストロークエンドに達する際の衝撃を緩和でき、フェィルセーフがはかれる。
【００１５】
第２の発明は、第１の発明において、作動圧力調節手段としてコントローラから送られる駆動電流によって液圧シリンダに対する作動液の供給流量を調節する流量制御弁を備えたことを特徴とするものとした。
【００１６】
これにより、クッション室の圧力が上昇するのに伴って、コントローラがストロークエンド領域に入ったことを検出し、流量制御弁を介して作動液の供給流量を減らすことによってピストンが減速する。
【００１７】
第３の発明は、第１または第２の発明において、作動圧力調節手段としてコントローラから送られる駆動電流によって液圧シリンダから流出する作動液の排出流量を調節する流量制御弁を備えたことを特徴とするものとした。
【００１８】
これにより、クッション室の圧力が上昇するのに伴って、コントローラがストロークエンド領域に入ったことを検出し、流量制御弁を介して作動液の排出流量を減らして背圧を高めることによってピストンが減速する。
【００１９】
第４の発明は、第１から第３のいずれか一つの発明において、作動圧力調節手段として、液圧シリンダの各室にそれぞれ作動液を給排する２つの給排通路と、一方の給排通路に設けられ、コントローラからの駆動電流によって液圧シリンダに対する作動液の供給流量または液圧シリンダから流出する作動液の排出流量を調節する第１の制御弁と、他方の給排通路に設けられ、コントローラからの駆動電流によって液圧シリンダに対する作動液の供給流量または液圧シリンダから流出する作動液の排出流量を調節する第２の制御弁とを備えたことを特徴とするものとした。
【００２０】
これにより、第１、第２の制御弁を介して液圧シリンダに対する作動液の供給流量を減らす制御と、第１、第２の制御弁を介して液圧シリンダから流出する作動液の排出流量を減らして背圧を高める制御を相互して行うことが可能となり、ピストンが減速する加減を多様に調整できる。
【００２１】
第５の発明は、第１から第３のいずれか一つの発明において、作動圧力調節手段として、液圧シリンダの各室にそれぞれ作動液を給排する２つの給排通路と、この各給排通路を液圧源の高圧側と低圧側に接続するブリッジ回路と、このブリッジ回路に介装される４つの流量制御弁とを備え、コントローラから各流量制御弁に送られる駆動電流によって液圧シリンダに対する作動液の供給流量及び液圧シリンダから流出する作動液の排出流量を調節する構成としたことを特徴とするものとした。
【００２２】
これにより、各流量制御弁を介して液圧シリンダに対する作動液の供給流量を減らす制御と、各流量制御弁を介して液圧シリンダから流出する作動液の排出流量を減らして背圧を高める制御を相互して行うことが可能となり、ピストンが減速する加減を多様に調整できる。
【００２３】
第６の発明は、第１から第５のいずれか一つの発明において、コントローラはクッション室の圧力検出値が所定値を超えて上昇したストロークエンド領域を判定し、このストロークエンド領域に入ってからの経過時間に応じてピストンを減速する度合いを高める構成としたことを特徴とするものとした。
【００２４】
ストロークエンド領域に入ってからの経過時間に応じて次第にピストンが減速する度合いが高められることにより、ストロークエンドに達する際の衝撃を有効に緩和できる。
【００２５】
第７の発明は、第１から第６のいずれか一つの発明において、コントローラはクッション室の圧力検出値が所定値を超えて上昇したストロークエンド領域を判定し、このストロークエンド領域にてクッション室の圧力検出値に応じてピストンの速度を演算し、この作動速度の演算値が高い程ピストンを減速する度合いを高める構成としたことを特徴とするものとした。
【００２６】
ピストンの速度が高い程ピストンが減速する度合いを高めることにより、ストロークエンドに達する際の衝撃を有効に緩和できる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【００２８】
図１に示すように、液圧シリンダ１はシリンダチューブ２と、このシリンダチューブ２の一端から突出するピストンロッド３と、このピストンロッド３に結合されシリンダチューブ２の内周面に摺接するピストン５と、このピストン５によって仕切られるヘッド室６及びボトム室７とを備える。液圧シリンダ１はピストン５に与えられる圧力差によってピストンロッド３を移動させて伸縮作動する。
【００２９】
このヘッド室６及びボトム室７には加圧作動液を吸排する液圧回路１０が接続される。この液圧回路１０は、ヘッド室６及びボトム室７に接続する給排通路１１、１２と、この給排通路１１、１２をポンプ１４の吐出側とタンク１５側に対して選択的に切換えるコントロールバルブ１３とを備える。コントロールバルブ１３は、給排通路１２をポンプ１４の吐出側に連通させかつ給排通路１１をタンク１５側に連通させて液圧シリンダ１を伸張させる伸張ポジションａと、給排通路１１をポンプ１４の吐出側に連通させかつ給排通路１２をタンク１５側に連通させて液圧シリンダ１を収縮させる伸張ポジションｂと、給排通路１１、１２を遮断して液圧シリンダ１を停止させる停止ポジションｃとを有する。
【００３０】
この液圧シリンダ１は、ピストン５がストロークエンドに達する際の衝撃を緩和するシリンダクッションとして、ピストンロッド３に結合されるクッションリング２１、２２を備え、このクッションリング２１、２２が給排通路１１、１２に対するヘッド室６またはボトム室７の出口を絞るクッション絞りを形成するようになっている。すなわち、ヘッド室６及びボトム室７は、ピストン５がストロークエンドに近づくのに伴って収縮するクッション室８を構成する。これにより、ピストン５がストロークエンドに達する前に、クッション絞りがヘッド室６またはボトム室７から流出する作動液の流れに抵抗を付与し、クッション室８が圧縮されることによってピストン５が減速し、ピストン５がストロークエンドに達する際の衝撃が緩和される。
【００３１】
液圧シリンダ１の制御装置は、クッション室８に生じる圧力に応じてピストン５がストロークエンドに達する前にピストン５の速度を下げる構成とする。
【００３２】
クッション室８の圧力を検出する圧力検出器として、ヘッド室６及びボトム室７には圧力センサ１６、１７が接続される。圧力センサ１６、１７によって検出されたヘッド室６及びボトム室７の圧力はコントローラ９に出力される。
【００３３】
液圧シリンダ１に導かれる作動液の圧力を調節する作動圧力調節手段としてコントロールバルブ１３が設けられる。このコントロールバルブ１３はコントローラ９から送られる駆動電流によって前記した作動液の流れ方向を切換えるとともに、液圧シリンダ１に対する作動液の供給流量を可変とする電磁比例流量制御弁とする。
【００３４】
コントローラ９は外部からの操作信号および圧力検出器１６、１７からの検出値を取り込んで、この操作信号および検出値に応じた駆動信号をコントロールバルブ１３に出力する。またコントローラ９は予め定められた所定値（クッション圧力値）と圧力検出器１６、１７からの検出値とを比較し、検出値が所定値を超えると、この値をクッション圧力と判断し、これ以降の領域をストロークエンド領域とする。そして、検出値が所定値を超えて上昇したストロークエンド領域を判定すると、このストロークエンド領域においてコントローラ９はコントロールバルブ１３の開度を絞る指令を出力する。こうすることで、ストロークエンド領域において液圧シリンダ１への供給流量を減少させて、作動液の圧力を調節し、ピストン速度を下げるか、あるいは、液圧シリンダ１からの排出流量を減少させて作動液が供給されている側と反対側のポートの背圧を高める制御を行い、同じくピストン速度を下げることができる。これにより、ピストン５がストロークエンドに達した際の衝撃を緩和することができる。
【００３５】
以上のように構成されて、次にその動作について説明する。外部から操作信号が入力されると、コントローラ９は操作信号に応じた信号をコントロールバルブ１３に出力する。例えば、ピストン５を伸張させる命令が外部から与えられると、コントローラ９はコントールバルブ１３に対して伸張ポジションａに切り換わる信号を送信する。コントロールバルブ１３が伸張ポジションａ側に切り換わって、給排通路１２から液圧シリンダ１に対して作動液が供給されると、ピストン５は図面右方向に向って変位する。ピストン５がストロークエンド付近まで変位すると、クッション室８から流出する作動液の流れに対してクッションリング２１が与える抵抗を増やし、クッション室８が圧縮されることによって（クッション）圧力が発生しピストン５が減速する。他方、圧力検出器１６からの検出値を監視しているコントローラ９がこのクッション圧力を検出すると、コントローラ９はコントロールバルブ１３の開度を絞る信号をコントロールバルブ１３に出力する。これにより、液圧シリンダ１に供給する供給流量あるいは液圧シリンダ１から排出される排出流量が減少し、ピストン５は減速しながらストロークエンドまで変位する。なお、前記とは逆にピストン５が収縮する場合も同様で、ピストン５が最伸縮したときに衝撃を緩和することができる。
【００３６】
以上のように、ストロークエンド領域に入ったピストン５は減速しながら変位するので、クッション室８に異常高圧が発生しない。したがって、この異常高圧に起因する機器破損を防止することができ、また、クッション室８に異常高圧が発生しないので、クッション室８を画成するシリンダチューブ２に要求される強度を下げることができる。さらに、クッションリンク２１、２２によって画成される絞り流路の加工精度を下げることもできる。
【００３７】
また、クッションリング２１、２２の抵抗を減らすことにより、、ピストン５がストロークエンドから離れる速度を高められる。この結果、作動液をクッション絞りを迂回してクッション室に流入させる図示しないチェック回路等を設ける必要がない。
【００３８】
なお、万が一、圧力センサ１６、１７の故障等によって、コントローラ９による減速制御ができなくなった場合でも、クッション機能（クッション室８が圧縮されることによってピストン５が減速する）は依然有効に働くため、ピストン５がストロークエンドに達する際の衝撃を緩和でき、フェイルセーフが図れる。
【００３９】
また、圧力センサ１６、１７が検出するクッション室８の圧力は通常の制御圧力に比べて大きな値であるため、圧力センサ１６、１７の微妙な初期調整が不要となる。
【００４０】
次に図２に示す第２の実施の形態は、コントロールバルブ１３と液圧シリンダ１との間の給排通路１１、１２に第１の流量制御弁２４と第２の流量制御弁２３を介装したものである。第１の流量制御弁２４は給排通路１２に、そして第２の流量制御弁は給排通路１１にそれぞれ設けられ、この第１の流量制御弁２４および第２の流量制御弁２３で液圧シリンダ１への供給流量あるいは液圧シリンダ１からの排出流量を調節、制御する。即ち、第１の流量制御弁２４と第２の流量制御弁２３が作動圧力調整手段として機能する。
【００４１】
したがって、例えばコントロールバルブ１３を伸張ポジションａにして、液圧シリンダ１を伸張させる場合、液圧シリンダ１への供給流量の調節は第１の制御弁２４で行われ、液圧シリンダ１からの排出流量の調節は第２の制御弁２３で行われる。逆にコントロールバルブ１３を収縮ポジションｂにして、液圧シリンダ１を収縮させる場合には、液圧シリンダ１への供給流量の調節は第２の制御弁２３で行い、液圧シリンダ１からの排出流量の調節は第１の制御弁２４で行うことになる。
【００４２】
これにより、液圧シリンダ１に対する供給流量の調節と液圧シリンダ１からの排出流量の調節をそれぞれの流量制御弁２３、２４で別個独立に行うことができ、より細かい制御が可能となるとともに、第１の実施の形態のように、コントロールバルブ１３に液圧シリンダ１への流量を可変制御する機能を持たなくてもよい。
【００４３】
また、コントローラ９によるこの流量の制御は、液圧シリンダ１ヘの供給流量のみに着目して、供給流量のみを制御してもよい。逆に排出流量のみに着目して、排出流量のみを制御してもよい。
【００４４】
次に図３に示す第３の実施の形態は、ポンプ１４の吐出側通路（高圧側圧力源）１８とタンク１５へ連通する戻し通路（低圧側）１９との間にブリッジ回路３０を介装し、このブリッジ回路３０が液圧シリンダ１に導かれる作動液の圧力を調整する作動圧力調整手段として機能する。ブリッジ回路３０には４つの流量制御弁３１〜３４が設けられ、流量制御弁３１と３３との間にポンプ１４の吐出側通路１８が接続され、流量制御弁３２と３４との間に戻し通路１９が接続される。また流量制御弁３１と３２との間に給排通路１２が、流量制御弁３３と３４との間に給排通路１１が接続される。
【００４５】
各流量制御弁３１〜３４はコントローラ９から送られてくる信号によって駆動され、この信号に応じて絞り量を調節する。したがって液圧シリンダ１に対する作動液の供給流量や液圧シリンダ１から流出する作動液の排出流量は、各流量制御弁３１〜３４の絞り量を調節することによって制御することができる。
【００４６】
この実施の形態における動作について説明すると、例えば、液圧シリンダ１を伸張作動させる場合には、流量制御弁３１と３４を開弁し、他の流量制御弁３２と３３は閉弁する。これにより、ポンプ１４から吐出された作動液はすべて流量制御弁３１、給排通路１２を通って液圧シリンダ１のボトム室７に流れ込みピストン５が伸張する。そしてヘッド室６から排出された作動液は給排通路１１、流量制御弁３４を通ってタンク１５に流れ込む。ここで、ピストン５が伸張していき、ストロークエンド領域に入ると、圧力検出器１がクッション圧力を検出し、コントローラ９から流量制御弁３１に対しての開度を絞る指令が送信される。そうすると液圧シリンダ１への供給流量が減少し、ボトム室７の作動液の圧力が低下することにより、ピストン５の作動速度が下がって、ストロークエンドにおける衝撃を緩和することができる。
【００４７】
また、前記の方法とは別に流量制御弁３１の開度はそのままに、流量制御弁３２の開度を開けていくと流量制御弁３１を通過した作動液の一部は流量制御弁３２の方に流れ込み、したがって、液圧シリンダ１へ供給される作動液が減少し、前記同様、ピストン５の作動速度を下げることができる．さらにまた、液圧シリンダ１への供給流量を減少させるのではなく、液圧シリンダ１からの排出流量を減少させ、ヘッド室６に背圧を立ててピストン５の作動速度を下げる場合には、流量制御弁３４の開度を絞ればよい。
【００４８】
一方、液圧シリンダ１を収縮させる場合には、流量制御弁３３と３２を開弁し、他の流量制御弁３１と３４を閉弁する。これにより、ポンプ１４から吐出された作動液は、今度は流量制御弁３３、給排通路１１を通って液圧シリンダ１のヘッド室６に流れ込み、ピストン５の収縮に伴ってボトム室７の作動液が給排通路１２、流量制御弁３２を通ってタンク１５に流れ込む。そして、ピストン５が収縮していき、ストロークエンド領域に入ると、コントローラ９から流量制御弁３３に対して開度を絞る指令が送信される。これにより、液圧シリンダ１への供給流量が減少し、ヘッド室６の作動液の圧力が低下することにより、ピストン５の作動速度を下げることができる。液圧シリンダ１への供給流量を減少させる方法として、流量制御弁３３の開度はそのままに、流量制御弁３４の開度を大きくしてもよい。この場合、流量制御弁３３を通過する作動液の一部が流量制御弁３４に流れ込むから、液圧シリンダ１への供給流量を減少させることができる。
【００４９】
なお、液圧シリンダ１への供給流量を制御するのではなく、液圧シリンダ１からの排出流量を制御してもよい。この場合、流量制御弁３２の開度を絞ることにより行う。
【００５０】
以上のように、各流量制御弁３１〜３４の開度を調節してやれば、液圧シリンダ１への供給流量や液圧シリンダ１からの排出流量を調節することができる。
【００５１】
そしてさらに、流量制御弁３１と３３を介して液圧シリンダ１への供給流量を減らす制御と、流量制御弁３２と３４を介して液圧シリンダ１からの排出流量を減らして背圧を高める制御を相互して行うことが可能となり、ピストン５を減速する加減を多様に調整できる。
【００５２】
また、流量制御弁３１〜３４は液圧シリンダ１の近傍に取り付けられ、液圧シリンダ１から流出する作動液の流れを止めて液圧シリンダ１の動きを止める落下防止弁の機能を果たす。
【００５３】
次に第４の実施の形態は、ストロークエンド領域におけるピストン５の減速特性に関するものである。図４はバルブ開度と時間との関係を示した特性図であって、特にクッション圧力を検出した以降のストロークエンド領域においてバルブ開度の絞り度合いを示したものである。バルブの開度はピストン５の作動速度に略比例するので、ストロークエンド領域においてバルブ開度を絞るということは、即ちピストン５の作動速度を減速させるということである。したがって別の見方をすれば図４はストロークエンド領域におけるピストン５の減速特性を示したものということもできる。
【００５４】
コントローラ９は、図４に示すようなマップを予め持っており、このマップに従ってバルブ開度指令を各制御弁（コントロールバルブ１３、第１、第２の流量制御弁２３、２４、各流量制御弁３１〜３４）に出力する。例えば、図４においてバルブ開度がｃのとき、他のバルブ開度ａやｂに比べてピストン５の作動速度が速いため、バルブ開度を急激に絞って、ピストン５を速やかに減速させる。これに対して、バルブ開度が例えばａのときは、バルブ開度が小さくピストン５の作動速度が遅いため、緩やかにバルブ開度を絞ってピストン５を減速させる。
【００５５】
なお、ストロークエンド領域におけるバルブ開度指令は、必ずしもマップによる必要はなく、その都度計算によって、ピストン５の作動速度や経過時間に対応したバルブ開度指令信号を算出してもよい。例えば、第５の実施の形態として、コントローラ９が圧力検出器１６、１７の検出値に応じてピストン５の速度を演算し、ストロークエンド領域にて、この速度が高いほどピストン５を減速する度合いを高める信号を各制御弁に出力するようにしてもよい。
【００５６】
また、液圧シリンダ１に働く負荷が大きくなるのに伴ってピストン５の作動速度は高くなる。これに対応して、コントローラ９はクッション室８の圧力検出値及び各制御弁（コントロールバルブ１３、第１、第２の流量制御弁２３、２４、各流量制御弁３１〜３４）のバルブ開度等に応じてピストン５の作動速度を計算し、ストロークエンド領域にてこの作動速度の算出値が高い程、各制御弁のバルブ開度を小さくする制御を行い、ピストン５を減速する度合いを高める構成としてもよい。
【００５７】
これらの方法により、ピストン５をよりスムーズに減速させることができるのみならず、コントローラ９によって、この減速特性（減速加減）を自由に設定することができる。したがって、例えば、ピストン５の減速特性を一次的、二次的、あるいはステップ状に減速させるような制御を行うことも考えられる。
【００５８】
本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
【００５９】
【発明の効果】
本発明によると、ピストンがストロークエンドに達する前に、クッション室の圧力が上昇するのに伴って、コントローラがストロークエンド領域に入ったことを検出し、ピストンに導かれる作動液の圧力を制御することによってピストンを減速する。これにより、コントローラの制御内容を変更することで、ピストンが減速する加減を作動状態に応じて多様に制御できるとともに、クッション室に発生する異常高圧を抑制することができる。
【００６０】
また、クッション圧力を検出したときのバルブ開度（ピストン作動速度）やストロークエンド領域に入ってからの経過時間に応じてピストンを減速するようにしたので、ストロークエンドに達する際の衝撃を有効に緩和できる
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す液圧シリンダの制御装置のシステム図。
【図２】他の実施の形態を示すシステム図。
【図３】他の実施の形態を示すシステム図。
【図４】他の実施の形態を示す制御特性図。
【図５】従来例を示すシステム図。
【符号の説明】
１  液圧シリンダ
２  シリンダチューブ
３  ピストンロッド
５  ピストン
８  クッション室
９  コントローラ
１０  液圧回路
１３  コントロールバルブ（作動圧力調節手段）
１１、１２  給排通路
１６、１７  圧力センサ（圧力検出器）
２１、２２  クッションリング
２３、２４  第１、第２の流量制御弁
３０  ブリッジ回路
３１〜３４  流量制御弁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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