(57)【要約】【課題】本発明は、メンテナンス要員が通路内に入って行う作業を削減でき、またコストを低減できる物品保管設備を提供することを目的とする。【解決手段】地上側クレーンコントローラＥ１とスタッカークレーンＣの各インバータ５４，５５が直接、通信手段（通信コントローラ５１、フィールドバス５２、第１光伝送装置２７、第２光伝送装置２８およびフィールドバス５３）により接続され、クレーンコントローラＥ１からの制御情報により各インバータ５４，５５が制御されてスタッカークレーンＣが駆動され、物品の出し入れが行われる構成とする。この構成によれば、従来のような本体コントローラがスタッカークレーンＣ上に不要となり、スタッカークレーンの走行時に発生する振動やノイズに対する対策を不要にでき、また本体コントローラのメンテナンスのために作業者が通路内に入って作業する回数を削減でき、さらにコストを低減できる。【選択図】　　　図１
2004035150.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収納する複数の物品収納部と、前記物品収納部と所定の搬入出口との間で、駆動手段を駆動することにより前記物品の搬送を行なう物品搬送手段と、この物品搬送手段を制御して前記搬入出口と前記物品収納部との間において物品の出し入れを行わせる制御手段を備えた物品保管設備であって、
前記物品搬送手段の駆動手段は、前記制御手段との間で通信を行う通信手段を有し、
前記物品搬送手段の駆動手段は、前記通信手段を介して、少なくとも前記制御手段からこの駆動手段が実行する制御情報を受信すること
を特徴とする物品保管設備。
【請求項２】
前記物品搬送手段に、前記制御手段との間で通信を行う通信手段を有しこの通信手段を介して前記制御手段と入出力情報の送受信を行うリモート入出力手段を設けること
を特徴とする請求項１に記載の物品保管設備。
【請求項３】
前記駆動手段は、少なくとも前記物品搬送手段を走行させる走行駆動手段と、前記物品を昇降させる昇降駆動手段と、前記物品の出し入れを行う出し入れ駆動手段から構成されること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の物品保管設備。
【請求項４】
前記物品搬送手段の移動距離を検出する距離検出手段を設け、
前記制御手段は、前記距離検出手段により検出される移動距離に基づいて前記走行駆動手段を駆動して前記物品搬送手段の移動位置を制御すること
を特徴とする請求項３に記載の物品保管設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば自動倉庫などの物品保管設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記物品保管設備は、物品を収納する複数の物品収納部と、この物品収納部と所定の搬入出口との間で物品の搬送を行なう物品搬送手段とを備え、搬入出口において物品の出し入れを行うように構成されている。すなわち、物品収納部として、物品を収納する複数の区画収納空間（物品収納部）が上下多段かつ左右に並設された収納棚を備え、物品搬送手段として、前記収納棚に沿って走行する走行車体、この走行車体に垂設されたマストに沿って昇降される昇降台（昇降体）、この昇降台上に設けられ、物品収納部（収納棚の区画収納空間）と搬入出口においてフォークを出退させて前記物品の受け渡しを行うフォーク装置（物品の受け渡し手段）、およびこれら走行車体、昇降台、フォーク装置の駆動を制御する本体コントローラを有する物品出し入れ装置（スタッカークレーン）を備えている。またスタッカークレーンＣには、搬入出口からの走行車体の走行距離を測定する測距計と走行車体からの昇降台の昇降距離を測定する測距計が設けられ、これら測定された走行距離と昇降距離は本体コントローラに入力されており、本体コントローラは、これら走行距離と昇降距離をフィードバックしながら走行車体と昇降台の位置を制御している。
【０００３】
また地上側に、スタッカークレーンが物品の受け渡しを行う物品収納部などを指定する指令信号をスタッカークレーン上の本体コントローラへ伝送する地上側コントローラが設けられ、この地上側コントローラからスタッカークレーン上の本体コントローラへ前記指令信号が伝送されることにより、スタッカークレーン上の本体コントローラにより走行車体、昇降台、フォーク装置が駆動され、このスタッカークレーンの動作により搬入出口と物品収納部との間で物品の入出庫、収納棚の一方の物品収納部と他方の物品収納部との間での物品の移載が行われる。またスタッカークレーンの検出器などのデータがスタッカークレーン上の本体コントローラより地上側のコントローラへ伝送されて、地上側のコントローラにおいてスタッカークレーンの状態が監視されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の物品保管設備では、スタッカークレーン上に本体コントローラが設けられているために、スタッカークレーンＣの物品搬送時に発生する振動やノイズに対する対策がこの本体コントローラに必要となり、さらに本体コントローラの調整にスタッカークレーンが走行する通路内に作業者が入る必要があり、作業者の安全に留意する必要があった。
【０００５】
また地上側とスタッカークレーン側にそれぞれコントローラを必要とすることから、コストがかかるという問題があった。
そこで、本発明は、スタッカークレーンの物品搬送時に発生する振動やノイズに対する対策をコントローラに不要にでき、またメンテナンス要員が通路内に入って行う作業を削減でき、さらにコストを低減できる物品保管設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、物品を収納する複数の物品収納部と、前記物品収納部と所定の搬入出口との間で、駆動手段を駆動することにより前記物品の搬送を行なう物品搬送手段と、この物品搬送手段を制御して前記搬入出口と前記物品収納部との間において物品の出し入れを行わせる制御手段を備えた物品保管設備であって、
前記物品搬送手段の駆動手段は、前記制御手段との間で通信を行う通信手段を有し、前記物品搬送手段の駆動手段は、前記通信手段を介して、少なくとも前記制御手段からこの駆動手段が実行する制御情報を受信することを特徴とするものである。
【０００７】
ここで、通信手段は、たとえば通信コントローラと通信回線により構成される。
上記構成によれば、地上側の制御手段と物品搬送手段の駆動手段が通信手段により接続され、制御手段からの制御情報により駆動手段が制御されることによって、物品搬送手段が駆動され、物品の出し入れを行われる。よって従来のような本体コントローラが物品搬送手段（たとえば、スタッカークレーン）上に不要となり、したがってスタッカークレーンの物品搬送時に発生する振動やノイズに対する対策がコントローラに不要となり、またこの本体コントローラのメンテナンスのために物品搬送手段が移動する通路内に作業者が入って作業する回数が少なくなり、さらにコストも低減される。
【０００８】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記物品搬送手段に、前記制御手段との間で通信を行う通信手段を有しこの通信手段を介して前記制御手段と入出力情報の送受信を行うリモート入出力手段を設けることを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、地上側の制御手段と物品搬送手段のリモート入出力手段が、通信手段により接続され、制御手段とリモート入出力手段間で入出力情報の送受信が行われる。よって従来のような物品搬送手段（たとえば、スタッカークレーン）の入出力情報の送受信用本体コントローラが不要となる。
【００１０】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記駆動手段は、少なくとも前記物品搬送手段を走行させる走行駆動手段と、前記物品を昇降させる昇降駆動手段と、前記物品の出し入れを行う出し入れ駆動手段から構成されることを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、地上側の制御手段により、走行駆動手段、昇降駆動手段、および出し入れ駆動手段が直接制御され、これら駆動手段の駆動による物品搬送手段の動作により搬入出口と物品収納部との間で物品の入出庫、収納棚の一方の物品収納部と他方の物品収納部との間での物品の移載が行われる。
【００１２】
また請求項４に記載の発明は、上記請求項３に記載の発明であって、前記物品搬送手段の移動距離を検出する距離検出手段を設け、前記制御手段は、前記距離検出手段により検出される移動距離に基づいて前記走行駆動手段を駆動して前記物品搬送手段の移動位置を制御することを特徴とするものである。
【００１３】
上記構成によれば、制御手段へ地上側距離検出手段により検出される移動距離が直接入力され、この移動距離に基づいて走行駆動手段が駆動され、物品搬送手段の移動位置が制御される。よって、地上側の制御手段に、物品搬送手段より通信手段を介して入力する情報を減らすことができ、通信手段の負担が軽減され、高速通信が可能となる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図２は本発明の実施の形態における物品保管設備の概略斜視図である。
【００１５】
図２に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（物品搬送手段の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには多数の物品収納部（物品収納手段）Ｄが上下多段かつ左右に並設されている。
【００１６】
前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側に設置したスタッカークレーンＣの物品Ｆの搬入出口位置Ｅには、スタッカークレーンＣを制御するクレーンコントローラ（制御手段の一例）Ｅ１と、走行レール１を挟んで一対の荷捌装置（物品受け手段および物品の搬入出口の一例）Ｅ２と、作業通路Ｂへの作業員の侵入を阻止する安全柵Ｅ３が配置され、スタッカークレーンＣは、クレーンコントローラＥ１から駆動手段（詳細は後述する）の駆動が実行されることにより走行レール１に沿って走行して、搬入出口Ｅに配置された荷捌装置Ｅと物品収納部Ｄとの間でのパレットＰに載せた物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の物品搬送車として構成されている。
【００１７】
前記スタッカークレーンＣは、走行レール１に沿って走行する走行車体２に、昇降台（昇降体）３と、その昇降台３を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト（走行車体に垂設された柱体）４とを設けて構成され、昇降台３には物品移載用のフォーク装置（物品の受け渡し手段）５が設けられている。また天井部には、走行レール１に沿ってガイドレール６が敷設され、上記一対の昇降マスト４の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム７が設けられている。また走行車体２上には、昇降マスト４外方でクレーンコントローラＥ１に対向する位置に本体駆動盤１１が設けられ、昇降マスト４外方で本体駆動盤１１とは他方の方向の位置に昇降台３を昇降する昇降駆動装置１２と走行車体２を走行させる走行駆動装置１３が設けられている。また前記本体駆動盤１１には、スタッカークレーンＣを手動で操作するための手動操作器（図示せず）が接続可能とされている。上記走行駆動装置１３により走行駆動手段、上記昇降駆動装置１２により昇降駆動手段、上記フォーク装置５により出し入れ駆動手段がそれぞれ形成されている。
【００１８】
また走行車体２上に、昇降台３の昇降位置を検出する第１測距装置２１が設けられている。この第１測距装置２１は、垂直測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第１レーザ測距計２２と、昇降台３の下面に設置され、レーザ測距計２２から投射されたビーム光を反射する第１反射体（ミラー；図示せず）から構成されている。
【００１９】
また搬入出口Ｅには、走行車体２の走行位置を検出する第２測距装置（距離検出手段の一例）２３が設けられている。この第２測距装置２３は、走行車体２の移動方向に水平に測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第２レーザ測距計２４と、スタッカークレーンＣの走行車体２の正面（搬入出口位置Ｅ側）にレーザ測距計２１の投射光に対向して設置された第２反射体２５とを備えて構成されている。この第２測距装置２３による走行車体２の走行位置検出情報は、図１に示すように、クレーンコントローラＥ１に入力されている。
【００２０】
また搬入出口Ｅには、スタッカークレーンＣに向けてクレーンコントローラＥ１に接続された第１光伝送装置２７が設けられ、本体駆動盤１１の正面に、第１光伝送装置２７に対向して第２光伝送装置２８が設けられている。
【００２１】
また上記クレーンコントローラＥ１の表面には、クレーンのコンソール３１が設けられ、図１に示すように、クレーンコントローラＥ１に接続されている。このコンソール３１には、オンラインモード，リモートモードなどの運転モードの選択を行う選択スイッチや、入庫モード，出庫モードなどの作業モードの選択を行う選択スイッチや、スタッカークレーンＣの運転状態や異常などを表示する状態表示部などが設けられている。上記オンラインモードはクレーンコントローラＥ１が上位のコンピュータからの指令に応じてスタッカークレーンＣを制御するモードであり、リモートモードはコンソール３１からの設定によりスタッカークレーンＣを制御するモードである。
【００２２】
上記各荷捌装置Ｅ２は、図１，図２に示すように、搬入出口位置Ｅと荷役装置（フォークリフトなど）による入出庫位置Ｇとに渡って敷設された一対の走行レール４１と、この走行レール４１に沿って走行する自走台車４２と、この自走台車４２上に物品Ｆが載置されていることを検知する光電スイッチからなる載置検知器４３と、自走台車４２が前進位置（入出庫位置Ｇ）に有ることを検知するリミットスイッチからなる前進位置検知器４４と、自走台車４２が後退位置（搬入出口位置Ｅ）に有ることを検知するリミットスイッチからなる後退位置検知器４５と、自走台車４２のモータ４２Ａへの給電を制御することにより自走台車４２を前進または後退させる通信機能付き荷捌きインバータ４６と、この荷捌装置Ｅ２の設定を行う通信機能付き操作ボックス４７と、走行レール４１内への作業員の侵入を阻止する安全柵４８から構成されている。操作ボックス４７は上記安全柵Ｅ３の側面に取り付けられている。前記操作ボックス４７には、自動モード／手動モードを選択するモード選択スイッチや、手動モード時に入出庫位置Ｇに自走台車４２を移動させる入庫位置（前進位置）と搬入出口位置Ｅに自走台車４２を移動させる出庫位置（後退位置）を選択する手動操作スイッチや運転ランプなどが設けられている。また前記荷捌きインバータ４６に、図１に示すように、載置検知器４３、前進位置検知器４４、および後退位置検知器４５が接続されている。
【００２３】
また図１に示すように、クレーンコントローラＥ１に接続されて（マスター）通信コントローラ５１が設けられ、この通信コントローラ５１に、フィールドバス５２を介して、各荷捌装置Ｅ２の荷捌きインバータ４６と操作ボックス４７および上記第１光伝送装置２７が接続され、また上記第１光伝送装置２７および第２光伝送装置２８、さらにフィールドバス５３を介して、走行駆動装置１３およびフォーク装置５が切り換えて接続される通信機能付き走行用インバータ５４と、昇降駆動装置１２が接続される通信機能付き昇降用インバータ５５と、昇降台３の状態（上限や下限位置）を検出するリミットスイッチなどの検出器が接続される通信機能付き第１リモート入出力装置（リモート入出力手段の一例）５６と、前記第１測距装置２１が接続される通信機能付き第２リモート入出力装置５７と、手動操作器が接続される通信機能付き第３リモート入出力装置５８が接続されている。走行用インバータ５４の出力は、上記のように走行用インバータ５４の別出力により切り換えられて走行駆動装置１３またはフォーク装置５へ入力される。またフィールドバス５３と、通信機能付き走行用インバータ５４と、通信機能付き昇降用インバータ５５と、通信機能付き第１リモート入出力装置５６と、通信機能付き第２リモート入出力装置５７と、通信機能付き第３リモート入出力装置５８は本体駆動盤１１内に収納されている。また各装置やインバータの通信機能は、通信コントローラにより形成され、これら通信コントローラとフィールドバス５２，５３と光伝送装置２７，２８により通信手段が形成される。また通信コントローラを備えた各装置やインバータはそれぞれ、いわゆるデバイスネットを形成している。
【００２４】
上記クレーンコントローラＥ１は、図３に示すように、詳細は後述する昇降制御部６１と、走行制御部６２と、移載制御部６３と、左荷捌制御部６４と、右荷捌制御部６５と、コンソール３１に接続され、前記各制御部６１〜６５を統括する統括制御部６６から構成され、クレーンコントローラＥ１からスタッカークレーンＣの各駆動手段が制御・駆動されて物品Ｆの搬入出口Ｅと物品収納部Ｄ間の搬送並びに物品収納部Ｄ、または荷捌装置Ｅ２との間の物品Ｆの移載が行われ、クレーンコントローラＥ１により左右の荷捌装置Ｅ２が制御されて物品Ｆの搬入出が行われる。
【００２５】
前記クレーンコントローラＥ１の統括制御部６６は、上位コンピュータまたはコンソール３１から入力される設定データ、すなわち作業モード（入庫、出庫、ピッキングなどのモード）、入出庫を行う物品収納部Ｄの位置（収納棚Ａのバンク、ベイ、レベルのデータ）、搬入出を行う荷捌装置Ｅ２の別（左または右）に基づいて上記各制御部６１〜６５の目標指令データを形成する。
【００２６】
また前記昇降制御部６１に、第２リモート入出力装置５７より第２レーザ測距装置２３において検出された昇降位置情報、第１リモート入出力装置５６より第１リモート入出力装置５６へ入力された昇降台３の状態情報（たとえば昇降台３が位置している上限位置、下限位置などの位置情報）がフィールドバス５３、第２光伝送装置２８、第１光伝送装置２７、フィールドバス５２および通信コントローラ５１を介して入力され（受信され）、昇降制御部６１は、統括制御部６６より目標指令データ（昇降台のレベルのデータ）を入力すると、前記昇降台３の状態情報および前記昇降位置情報をフィードバック・監視しながら、通信コントローラ５１、フィールドバス５２、第１光伝送装置２７、第２光伝送装置２８およびフィールドバス５３を介して昇降用インバータ５５へ制御情報（上昇指令データ、下降指令データ）を出力することにより制御して昇降駆動装置１２を駆動し昇降台３を指定された昇降位置に昇降させる。
【００２７】
また前記走行制御部６２に、第１レーザ測距装置２１において検出された走行位置情報が入力され、また第１リモート入出力装置５６より第１リモート入出力装置５６へ入力された走行車体２の状態情報（たとえば走行車体２が位置している搬入出口位置ＨＰ、終端位置ＯＰなどの位置情報）がフィールドバス５３、第２光伝送装置２８、第１光伝送装置２７、フィールドバス５２および通信コントローラ５１を介して入力され（受信され）、走行制御部６１は、統括制御部６６より目標指令データ（荷捌装置Ｅ２位置や物品収納部Ｄのベイのデータ）を入力すると、前記走行車体２の状態情報および前記走行位置情報をフィードバック・監視しながら、通信コントローラ５１、フィールドバス５２、第１光伝送装置２７、第２光伝送装置２８およびフィールドバス５３を介して走行用インバータ５４へ制御情報（前進指令データ、後進指令データ）を出力することにより制御して走行駆動装置１３を駆動し走行車体２を指定された走行位置に走行させる。
【００２８】
また移載制御部６３に、第１リモート入出力装置５６より第１リモート入出力装置５６へ入力されたフォーク装置５の状態情報（フォークの突出、退入状態などの位置情報）がフィールドバス５３、第２光伝送装置２８、第１光伝送装置２７、フィールドバス５２および通信コントローラ５１を介して入力され（受信され）、移載制御部６１は、昇降制御部６１および走行制御部６２より目標位置への制御が終了したデータを入力すると、統括制御部６６より入力した目標指令データ（荷捌装置Ｅ２位置や物品収納部Ｄのバンクのデータ）に基づいて、前記走行車体２の状態情報を監視しながら、通信コントローラ５１、フィールドバス５２、第１光伝送装置２７、第２光伝送装置２８およびフィールドバス５３を介して兼用の走行用インバータ５４へ制御情報（フォークの左への突出指令データ、昇降台３上への退入指令データ、右への突出指令データ）を出力することにより制御して走行駆動装置１３を駆動しフォーク装置５を指定された位置に突出または退入させる。
【００２９】
また前記左荷捌制御部６４に、荷捌きインバータ４６よりフィールドバス５２および通信コントローラ５１を介して、載置検知器４３、前進位置検知器４４、および後退位置検知器４５の検知信号が入力され（受信され）、統括制御部６６より目標指令データ（入庫モードまたは出庫モード）を入力すると、操作ボックス４７より入力される操作情報を確認し、前記検知信号を監視しながら、通信コントローラ５１およびフィールドバス５２を介して、左の荷捌装置Ｅ２の荷捌きインバータ４６を制御して自走台車４２を指定された位置へ移動させる。
【００３０】
また前記右荷捌制御部６５は、左荷捌制御部４４と同様の動作を行う。
上記構成による作用を、作業モードが入庫モードのときを例として説明する。コンソール３１より入力される設定データを、作業モードが入庫モード、物品Ｆを入庫する物品収納部Ｄのデータが（バンク“２”、ベイ“５”、レベル“３”）、搬入出を行う荷捌装置Ｅ２が“左”とする。
【００３１】
まず、統括制御部６６は、左荷捌制御部６４へ入庫指令を出力するとともに、走行制御部６２へ荷捌装置Ｅ２位置への走行指令、昇降制御部６１へ荷捌装置Ｅ２位置への昇降指令、移載制御部６３へ左への出し入れ指令を出力する。
【００３２】
左荷捌制御部６４は、入庫指令に応じてフィールドバス５２および通信コントローラ５１を介して左の荷捌きインバータ４６へ制御情報を送信し、自走台車４２を前進させ、前進位置検知器４４の検知信号がオンとなると停止させ、また載置検知器４３の検知信号がオンとなり（物品Ｆが載置され）、操作ボックス４７により自動モードが設定されていると、自走台車４２を後進させ、後進位置検知器４５の検知信号がオンとなると停止させ、移載制御部６３へ物品Ｆの到着信号を出力する。
【００３３】
また走行制御部６２は、荷捌装置Ｅ２位置への走行指令に応じて通信コントローラ５１、フィールドバス５２、第１光伝送装置２７、第２光伝送装置２８およびフィールドバス５３を介して走行用インバータ５４へ制御情報（前進指令データ）を出力し、走行車体２を荷捌装置Ｅ２位置へ走行させ、到着すると、移載制御部６３へ走行車体２の到着信号を出力する。
【００３４】
また昇降制御部６１は、荷捌装置Ｅ２位置への昇降指令に応じて通信コントローラ５１、フィールドバス５２、第１光伝送装置２７、第２光伝送装置２８およびフィールドバス５３を介して昇降用インバータ５５へ制御情報（下降指令データ）を出力し、昇降台３を荷捌装置Ｅ２のパレット下の卸し位置へ下降させ、昇降が終了すると、移載制御部６３へ昇降台３の卸し位置到着信号を出力する。
【００３５】
移載制御部６３は、左への出し入れ指令を入力し、左荷捌制御部６４より物品Ｆの到着信号を入力し、かつ走行制御部６２より走行車体２の到着信号を入力し、かつ昇降制御部６１より昇降台３の卸し位置到着信号を入力すると、通信コントローラ５１、フィールドバス５２、第１光伝送装置２７、第２光伝送装置２８およびフィールドバス５３を介して走行用インバータ５４へ制御情報（フォークの左への突出指令データ）を出力して、フォークをパレットＰの下の卸し位置へ突出させ、突出終了信号を昇降制御部６１へ出力する。
【００３６】
昇降制御部６１はこの突出終了信号を入力すると、通信コントローラ５１、フィールドバス５２、第１光伝送装置２７、第２光伝送装置２８およびフィールドバス５３を介して昇降用インバータ５５へ制御情報（上昇指令データ）を出力し、昇降台３を荷捌装置Ｅ２の掬い位置へ上昇させ、昇降が終了すると、移載制御部６３へ昇降台３の掬い位置到着信号を出力する。これによりフォークによりパレットＰが掬われる。
【００３７】
移載制御部６３は、この昇降台３の掬い位置到着信号を入力すると、通信コントローラ５１、フィールドバス５２、第１光伝送装置２７、第２光伝送装置２８およびフィールドバス５３を介して走行用インバータ５４へ制御情報（フォークの退入指令データ）を出力して、フォークを退入させ（パレットＰを昇降台３上に載せ）、退入終了信号を統括制御部６６へ出力する。
【００３８】
統括制御部６６は、この退入終了信号を入力すると、走行制御部６２へベイ“５”位置への走行指令、昇降制御部６１へレベル“３”位置への昇降指令、移載制御部６３へバンク“２”（左）への出し入れ指令を出力する。
【００３９】
これら指令に基づいて、各制御部６１，６２，６３の同様の動作により、走行車体２はベイ“５”位置へ走行され、昇降台３はレベル“３”位置の掬い位置へ昇降され、フォーク装置５はバンク“２”（左）へ突出され、続いて昇降台３はレベル“３”位置の卸し位置へ下降され、フォーク装置５が退入されることにより、物品Ｆは（バンク“２”、ベイ“５”、レベル“３”）の物品収納部Ｄに入庫される。
【００４０】
このように、クレーンコントローラＥ１の各制御部６１〜６６より、直接各インバータ４６，５４，５５へ制御情報が出力されてスタッカークレーンＣと荷捌装置Ｅ２が駆動され物品Ｆの入出庫が実行される。
【００４１】
なお、他の作業モードのときも上記入庫モードのときと同様に、クレーンコントローラＥ１の各制御部６１〜６６より、直接各インバータ４６，５４，５５へ制御情報が出力されてスタッカークレーンＣと荷捌装置Ｅ２が駆動されることにより物品Ｆの入出庫が実行される。
【００４２】
以上のように本実施の形態によれば、地上側のクレーンコントローラＥ１とスタッカークレーンＣの各インバータ５４，５５が直接、通信手段（通信コントローラ５１、フィールドバス５２、第１光伝送装置２７、第２光伝送装置２８およびフィールドバス５３）により接続されてネットワークが形成され、クレーンコントローラＥ１からの制御情報により各インバータ５４，５５が制御され、すなわち移動体（スタッカークレーンＣ）側にコントローラを設けずに、地上側のコントローラ（クレーンコントローラＥ１）より高速通信手段を介して通信機能つきの各デバイスへ制御情報が送信され、スタッカークレーンＣが駆動されて物品Ｆの出し入れが行われることによって、従来のような本体コントローラをスタッカークレーンＣ上に不要にすることができる。したがって、コントローラの環境を改善でき、すなわちスタッカークレーンＣの物品搬送時に発生する振動やノイズに対する対策をコントローラに不要にでき、またスタッカークレーンＣ上の本体コントローラのメンテナンスのために作業者が作業通路Ｂ内に入って作業する回数を削減でき、さらにコストを低減することができる。
【００４３】
また本実施の形態によれば、地上側のクレーンコントローラＥ１とスタッカークレーンＣのリモート入出力装置５６，５７，５８が直接、上記通信手段により接続され、クレーンコントローラＥ１とスタッカークレーンＣのリモート入出力装置５６，５７，５８間で入出力情報の送受信が行われることにより、従来のようにスタッカークレーンＣ上に送受信を行うための本体コントローラが不要となる。
【００４４】
また本実施の形態によれば、地上側に、第２測距装置２３の第２レーザ測距計２４が配置されることにより通信手段を介して入力する情報を減らすことができ、通信手段の負担を軽減でき、高速通信を実現できる。
【００４５】
なお、本実施の形態では、地上側のクレーンコントローラＥ１とスタッカークレーンＣとの間の空間通信手段として光伝送装置２７，２８を使用しているが、光伝送装置に限ることはなく、電波を使用して通信を行うことも可能である。
【００４６】
また本実施の形態では、走行用インバータ５４を走行駆動装置１３とフォーク装置５に兼用して使用しているが、走行駆動装置１３とフォーク装置５毎にインバータを設けてもよい。
【００４７】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各収納棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品収納部Ｄを有する構成としているが、各収納棚Ａを前後方向のみでなく左右方向（奥行き方向）に物品収納部Ｄを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、フォーク（出し入れ具）が各収納棚Ａの左右方向の各物品収納部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。
【００４８】
また本実施の形態では、搬入出口Ｅの一対の荷捌装置Ｅ２を物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら荷捌装置Ｅ２を、物品Ｆの搬入口専用または搬出口専用として使用することもできる。また荷捌装置Ｅ２として自走台車を使用しているが、固定の物品受け台、リフター付荷受台、コンベヤなどを使用することもできる。
【００４９】
また本実施の形態では、物品保管設備としてスタッカークレーンＣを使用した棚設備（自動倉庫）を挙げているが、スタッカークレーンＣの走行車体２に相当する構成を備えていない物品保管設備（たとえば、収納棚Ａと、この収納棚Ａの上下高さのほぼ全域にわたって垂直方向に昇降される昇降台３と、この昇降台３上に横動自在に設けられ、収納棚Ａの物品収納部Ｄまたは搬入出口Ｅに対して物品Ｆの受け渡しを行うフォーク装置５を備えた立体型のピッキングシステムなど）であってもよい。
【００５０】
また本実施の形態では、物品保管設備の物品搬送手段としてスタッカークレーンＣを使用しているが、スタッカークレーンＣの走行車体２に相当する構成を備えていない物品搬送手段であってもよく、また物品Ｆの移載手段を有する自走台車を使用するようにしてもよい。
【００５１】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、地上側の制御手段と物品搬送手段の駆動手段が通信手段により接続され、制御手段からの制御情報により駆動手段が制御されることによって物品搬送手段が駆動され物品の出し入れを行われることにより、従来のような本体コントローラが物品搬送手段（たとえば、スタッカークレーン）上に不要となり、物品搬送手段が移動時に発生する振動やノイズに対する対策をコントローラに不要にでき、また本体コントローラのメンテナンスのために物品搬送手段が移動する通路内に作業者が入って作業する回数を削減することができ、さらにコストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における物品保管設備の制御構成図である。
【図２】同物品保管設備の要部斜視図である。
【図３】同物品保管設備のデータの取り合い図である。
【符号の説明】
ＦＳ　物品保管設備
Ａ　　収納棚
Ｂ　　作業通路
Ｃ　　スタッカークレーン
Ｄ　　物品収納部
Ｅ　　搬入出口
Ｅ１　クレーンコントローラ
Ｅ２　荷捌装置（搬入出口）
Ｆ　　物品
１　　走行レール
２　　走行車体
３　　昇降台
４　　昇降マスト
５　　フォーク装置
１１　本体駆動盤
１２　昇降駆動装置
１３　走行駆動装置
２１，２３　測距装置
２７，２８　光送受信器
５１　通信コントローラ
５２，５３　フィールドバス
５４　走行用インバータ
５５　昇降用インバータ
５６，５７，５８　リモート入出力装置
【図１】
2004035150.tif 000003
【図２】
2004035150.tif 000004
【図３】
2004035150.tif 000005