(57)【要約】      （修正有）【課題】ノズルを回動する電動機の制御を簡単に行うことができ、また高速な電子部品の装着を可能にする電子部品自動装着装置を提供する。【解決手段】基台２９内に設けられたホストＣＰＵ（基台側制御部）はロータリテーブル１３内に各ヘッド１５毎に設けられたマイクロコンピュータ（テーブル側制御部）に吸着ノズル１４が回転すべき角度量のデータを送り、この角度量を示すデータに基づきマイクロコンピュータは吸着ノズル１４を回転させるパルスモータによって吸着ノズル１４を回動すべき速度波形を決定してパルスモータを制御する。【選択図】図３
2004221614.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台に回転可能に取り付けられたロータリテーブルの周縁の複数位置に配設された装着ヘッドに回転可能に設けられた取出ノズルで部品供給部より電子部品を取出しロータリテーブルの回転により該部品を搬送し、該搬送途中に取出ノズルを該ロータリテーブルに取り付けられた電動機により回転させて電子部品を所定の角度位置に位置決めしてからプリント基板に装着する電子部品自動装着装置において、前記ノズルが回転すべき角度量を示すデータに基づき前記電動機のノズルを回動すべき速度波形を決定して該電動機を制御をするロータリテーブル内に各ヘッド毎に設けられたテーブル側制御部と、該テーブル側制御部に回転すべき角度量のデータを送る基台内に設けられた基台側制御部とを備えたことを特徴とする電子部品自動装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロータリテーブルの周縁の複数位置に配設された装着ヘッドに回転可能に設けられた取出ノズルで電子部品を取り出し該ノズルを電動機により回動させて所定の角度位置に位置決めしてからプリント基板に装着する電子部品自動装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の部品供給装置は、例えば特許文献１などに開示されているが、行われる。
【０００３】
この種の取出ノズルで電子部品を取り出し該ノズルを電動機により回動させて所定の角度位置に位置決めしてからプリント基板に装着する電子部品自動装着装置が例えば特文献２などに開示されている。この種の装置では、部品を取り出した取出ノズルがパルスモータ等の電動機に角度位置決めのために回動される場合には所謂台形波形の速度波形に従って一定の加速度で加速された後一定の最高速で回動し一定の減速度で減速されて所定の位置決め角度位置で停止する。
【０００４】
また、電動機がパルスモータ（ステップモータ）の場合図１１に示すような励磁電流が各励磁相に与えられ基本ステップ毎に一定の角度量ずつノズルの回動がなされる。
【０００５】
また、基台に回転可能に取り付けられたロータリテーブルの周縁の複数位置に配設された装着ヘッドに回転可能に設けられた取出ノズルで部品供給部より電子部品を取出しロータリテーブルの回転により該部品を搬送し、該搬送途中に取出ノズルを該ロータリテーブルに取り付けられた電動機により回転させて電子部品を所定の角度位置に位置決めしてからプリント基板に装着する電子部品自動装着装置では、電動機を回動させるための速度波形は基台側に設けられたＣＰＵ及びパルス発信器からなる制御部で決定及び作成され、個々のモータにパルス列として出力されていた。
【特許文献１】特開平６−３３４３９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このような従来の電子部品自動装着装置では、ロータリテーブルの周縁の複数位置に装着ヘッドが配設された場合に、電動機を回動させるための速度波形が基台側に設けられたＣＰＵ及びパルス発信器からなる制御部で決定及び作成され、個々のモータにパルス列として出力されると、信号線はスリップリングを介して基台よりロータリテーブルに接続される。このため、ヘッドの数だけ信号線の数が必要になりまた１ヘッドあたりの信号線の数も多数必要なことから高価なスリップリングを多数使用しなくてはならなくなりコストが掛かる。これを避けるため、ＣＰＵのみを基台側に残し、各ヘッド毎に対応するパルス発信器をロータリテーブル側に搭載してＣＰＵから各発信器にはモータを駆動する速度波形を作るのに必要なデータのみを伝達するようにして、ＣＰＵ側とロータリテーブル側の信号線の数を減らすことが考えられるが、パルス発信器と該発信器よりのパルス信号に応じてモータを駆動する駆動装置がスペースを取りまた重量もあるためロータリテーブルが大きく重いものになってしまい高速に部品の装着を行うことができないという欠点がある。また、このようにしても速度波形を作るのに必要なデータの量は回動すべき角度量だけでなく、台形波形であれば加速度、最高速度、減速度等数種類の情報を送る必要があり、基台側のＣＰＵに掛かる負荷及びデータの伝送の時間が掛かるという欠点もあった。
【０００７】
そこで本発明は、データの伝送を短くでき、データの転送を簡単に行うことができ、この結果、ノズルを回動する電動機の制御を簡単に行うことができ、また高速な電子部品の装着を可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このため第１の発明は、基台に回転可能に取り付けられたロータリテーブルの周縁の複数位置に配設された装着ヘッドに回転可能に設けられた取出ノズルで部品供給部より電子部品を取出しロータリテーブルの回転により該部品を搬送し、該搬送途中に取出ノズルを該ロータリテーブルに取り付けられた電動機により回転させて電子部品を所定の角度位置に位置決めしてからプリント基板に装着する電子部品自動装着装置において、前記ノズルが回転すべき角度量を示すデータに基づき前記電動機のノズルを回動すべき速度波形を決定して該電動機を制御をするロータリテーブル内に各ヘッド毎に設けられたテーブル側制御部と、該テーブル側制御部に回転すべき角度量のデータを送る基台内に設けられた基台側制御部とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、角度量を示すデータのみをテーブル側制御部に転送すれば電動機を駆動させることができるので、データの転送が短くでき、データの転送を簡単に行うことができ、この結果、ノズルを回動する電動機の制御を簡単に行うことができ、また高速な電子部品の装着が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明による電子部品自動装着装置の一実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１１】
図２及び図３に於て、１はＹ軸モータ２の回動によりＹ方向に移動するＹテーブルであり、３はＸ軸モータ４の回動によりＹテーブル１上でＸ方向に移動することにより結果的にＸＹ方向に移動するＸＹテーブルであり、チップ状電子部品５（以下、チップ部品あるいは部品という。）が装着されるプリント基板６が図示しない固定手段に固定されて載置される。
【００１２】
７は供給台であり、チップ部品５を供給する部品供給装置８が多数台配設されている。９は供給台駆動モータであり、ボールネジ１０を回動させることにより、該ボールネジ１０が嵌合し供給台７に固定されたナット１１を介して、供給台７がリニアガイド１２に案内されてＸ方向に移動する。１３は間欠回動するロータリテーブルであり、該テーブル１３の外縁部には取出ノズルとしての吸着ノズル１４を６本有する装着ヘッド１５が間欠ピッチに合わせて等間隔に配設されている。
【００１３】
吸着ノズル１４が供給装置８より部品５を吸着し取出す装着ヘッド１５のロータリテーブル１３の間欠回転の停止による停止位置（図２中上方の黒丸の付された位置）が吸着ステーションＩであり、該吸着ステーションＩにて装着ヘッド１５が下降することにより吸着ノズル１４が部品５を吸着する。
【００１４】
ＩＩは部品５を吸着した装着ヘッド１５がロータリテーブル１３の間欠回転により停止する認識ステーションであり、部品認識装置１６により部品５の画像が撮像され吸着ノズル１４に対する部品５の位置ずれが認識される。
【００１５】
ＩＩＩは吸着ノズル１４が吸着保持している部品５をプリント基板６に装着するために装着ヘッド１５が停止する装着ステーション（図２中下方の黒丸の付された位置）であり、ロータリテーブル１３を貫通する昇降シャフト１７に取り付けられた装着ヘッド１５の下降によりＸＹテーブル３の移動により所定の位置に停止したプリント基板６に部品５は装着される。
【００１６】
１８は後述するパルスモータ３１を駆動するための後述する駆動回路６６からの電流を伝達する駆動電源コードであり、各装着ヘッド１５に接続されている。１９は吸着ノズル１４よりチップ部品５を吸着するため図示しない真空源に連通する真空チューブである。
【００１７】
以下に図４に基づき装着ヘッド１５について説明する。
【００１８】
３０はシャフト１７の下部に取り付けられた材質がアルミニウムの取り付け板であり、該取り付け板３０にはパルスモータ３１が形成されている。
【００１９】
３２は該モータ３１のロータであり、前記取り付け板３０に一体に形成されたステータ３０Ａ内でθ方向に回転可能になされて材質はアルミニウムである。θ方向とは上下に伸びる軸の回りに回転する方向である。３３はロータ３２の周囲に全周にわたり埋設された永久磁石であり、その上下には該磁石３３に磁化される鉄芯３４が周方向に凹凸を繰り返して設けられている。３５はステータ３０Ａの内壁に全周にわたり取り付けられた鉄芯であり該鉄芯３５のステータ３０Ａの周方向の複数個所は突部となっており、該突部の周りにはコイル３６が巻かれている。該コイル３６により励磁相が形成される。該コイル３６に前記駆動電源コード１８よりのパルス状の電流が流され永久磁石３３に磁化された鉄芯３４の突部との反発力によりロータ３２はパルス数に応じて所定角度量回転する。
【００２０】
３８はロータ３２をステータ３０Ａに対して回転可能に支持するベアリングである。
【００２１】
前記吸着ノズル１４は夫々ロータ３２を上下方向に貫通して上下動可能に設けられており、該ノズル１４の先端から真空吸引孔４０が穿設されている。該真空吸引孔４０はノズル１４の側面の中間でロータ３２側に開口しており、ロータ３２に穿設された連通孔３７を介して該ロータ３２の軸方向に伸びる真空室３９に連通する。ノズル１４の上部には係合体４４が形成されており、押圧バネ４５により下方に付勢されている。前記ロータ３２の上部には各吸着ノズル１４の係合体４４に係合して該バネ４５に抗して吸着ノズル１４を上昇した状態に保持するためのレバー４６がロータ３２の軸方向に揺動するようバネ４７に付勢されて取り付けられている。図示しないレバー回動装置によりレバー４６がバネ４７に抗してその下端が開くように揺動されると該レバー４６により図４の左側のように保持されていた吸着ノズル１４は下方に右側のように突出して部品５を吸着する使用状態になされる。ノズル１４が使用されずに係合体４４がレバー４６に保持され収納された図４の左側の状態ではノズルの胴部の開口は連通孔には連通せず、連通孔３７はノズル１４の側面で封止され真空が漏れないようになされている。
【００２２】
前記真空室３９はロータ３２の上部にて回転可能なロータリジョイント４９を介して配管チューブ５０に連通している。ロータリジョイント４９は図示しない中空部を有する回転端５１及び該回転端５１に図示しないボールベアリングにより相対的に回転可能に設けられた図示しない中空部を有する固定端５２とより構成されている。
【００２３】
図３において、２６は部品供給装置８の揺動レバー２７を揺動させるために上下動する昇降レバーであり、該レバー２７を揺動させテープリール２８内に巻回された図示しないテープを送り該テープ内に収納されたチップ部品５を該ノズル１４の吸着位置に供給させる。
【００２４】
前記ロータリテーブル１３は基台２９に回転可能に取り付けられているものであり、前記供給台７及びＸＹテ−ブル３も該基台２９に対して移動するものである。
【００２５】
次に、図１に基づいて本実施形態の電子部品自動装着装置の制御ブロックについて説明する。
【００２６】
５４はホストＣＰＵであり、ＲＡＭ５５に記憶された種々のデータ等に基づき、ＲＯＭ５６に格納されたプログラムに従ってチップ部品５の装着に係わる種々の動作を制御する。５７はＣＰＵ５４にＲＡＭ５５等を接続するバスラインである。また、ＣＰＵ５４の制御対象であるＹ軸モータ２、Ｘ軸モータ４は駆動回路５８、５９からの電流により駆動されるが、該駆動回路５８、５９には所謂パルス発信器であるインターフェース６０、６１が接続され両インターフェース６０、６１はバスライン５７に接続されており、ＣＰＵ５４の指令によりインターフェース６０、６１は駆動回路５８、５９に夫々モータ２、４を駆動するためのパルスを送る。駆動回路５８、５９は該パルスに応じて電流を流しモータ２、３を駆動するものである。Ｙ軸モータ２及びＸ軸モータ４は所謂台形波形で駆動され、ＣＰＵ５４がその加速度、最高速、減速度及び移動距離等のデータをインターフェース６０、６１に出力することで該インターフェース６０、６１が駆動波形となるパルス列を駆動回路５８、５９に出力してモータ２、４の駆動がなされる。
【００２７】
ＲＡＭ５５には、図５に示すような装着データがプリント基板６の種類毎に記憶されており、該データのステップ番号の順番にリール番号で示される供給台７上の位置の部品供給装置８より部品５が取り出され、「Ｘ」「Ｙ」で示されるプリント基板６の座標位置に装着角度データである「θ」で示される角度位置で装着されるものである。ロータ３２の回動により吸着ノズル１４が装着角度データ分だけが回転すると部品供給装置８から取り出されたチップ部品５は吸着された姿勢が正しければ装着すべき角度位置となるようになされている。
【００２８】
ホストＣＰＵ５４はこのＸ及びＹのデータに基づきＸＹテ−ブル３の移動すべき距離を表すデータをＸ方向及びＹ方向毎にインターフェース６０、６１に指令すると共に後述するマイクロコンピュータ６２に装着角度データであるθに基づきこの制御用データの信号が送られるものである。
【００２９】
バスライン５７にはさらにパルスモータ３１の制御のためのシリアルインターフェース６３が接続されているが、パルスモータ３１は基台２９に対して回転するロータリテーブル１３に搭載されており、ホストＣＰＵ５４は基台２９内に取り付けられているためパルスモータ３１とＣＰＵ５４の間の配線はこの部分ではリード線を半田付けして接続することができない。このためスリップリング６４を介して各パルスモータ３１を駆動するための制御手段としてのマイクロコンピュータ６２が接続されている。該マイクロコンピュータ６２内にはシリアルインターフェース６５が組み込まれており、前記スリップリング６４からの配線は、パルスモータ３１に対応する個数だけカレントループのマルチドロップの通信形態で該インターフェース６５に接続されている。各マイクロコンピュータ６２にはパルスモータ３１を電流を流して駆動する駆動回路６６がＤ／Ａコンバータ６７を介して接続される。マイクロコンピュータ６２にはＣＰＵ６８、ＲＡＭ６９、ＲＯＭ７０及びパラレルインターフェース７１がバスライン７２に接続されて内蔵されている。
【００３０】
マイクロコンピュータ６２ではモータ３１が回転すべき角度量がホストＣＰＵ５４から与えられると、それに応じた速度波形を算出して発生させる働きをし、その波形に基づくデータがパラレルインターフェース７１を介してＤ／Ａコンバータ６７に入力される。ＲＯＭ７０には図６に示す速度波形を決定するための表のデータが記憶されている。この速度波形は所謂Ｓ字波形と言われる曲線加減速波形であり、本実施例ではサイクロイド曲線であるが、変形正弦波形等でもよい。これらの駆動波形は総称して任意形状加減速波形と呼ばれ、モータ自信の固有の動作波形に近い波形である。即ち、電動機であるモータ（パルスモータに限らず、サーボモータ等でも同じ。）は命令された駆動波形通りに動くものではなく、モータ自身が動きやすいような速度波形で実際には回動するものであるが、この実際に動く波形を測定して把握して、その通りの速度波形で駆動すると、その通りに動きまた、残留振動もないという性質がある。サイクロイド曲線はこのモータの固有の波形に近いものなのである。従って、一番良いのはモータ固有の波形を計測してその波形を駆動波形として発生させることである。
【００３１】
図６に示す曲線０、１、２はグラフに示すと図７のようになり、ＲＯＭ７０ではグラフ上の各点がデータで記憶されている。または、関数として記憶されており、その都度計算されてもよい。このように基本となる波形が３つ（１つまたは２つでもよいし、３つ以上でもよい。）、移動量（角度量）の範囲毎に設定されており、また移動量の範囲毎に速度曲線の縦軸である速度の分周Ｖ及び横軸である時間の分周Ｔが設定されている。速度が例えば１／１２８に分周されるということは図７の速度のデータが同じ時間に対して１／１２８されるものであり、速度及び加速度が低速になるということである。時間が例えば１／８に分周されるということは図７の時間のデータが圧縮されることになり、加速度が大きな曲線になるということである。このようにして、３つの基本パターンの曲線から多くのバリエーションの曲線が決定され、指定された角度量を回動させるものである。但し、図７の曲線は加速部分だけを示しており、これと対称の形状の減速部が設定されることになり、またこの曲線で達した最高速で等速回転して角度量の大小はこの等速回転領域の時間の設定により調節される。
【００３２】
また、ＣＰＵ５４から送られるモータ制御用のデータは図８に示すように２つの部分からなっている。即ち、最初の部分がアドレスであり、複数あるマイクロコンピュータ６２を特定するコードが指令される。次の部分が動作データであり、モータ３１が回動すべき回動角度量が指令される。この指令は部品５を角度位置決めする場合であれば、図５の装着角度データの値に部品認識装置１６による角度ずれの補正を加えた回動角度量が指令される。このアドレス及び動作データは１組としてＣＰＵ５４は同時に出力するが、マイクロコンピュータ６２は常に受信可能状態であり、図９のフローチャートに示すように該データを受け取りアドレスが一致すれば、動作データをさらに読み込みモータ駆動のための処理を行うものである。マイクロコンピュータ６２はモータ３１の駆動のための処理についての現在の状態（ステータス）をホストＣＰＵ５４に送る働きも有する。
【００３３】
また、上記の駆動波形によるモータ３１の駆動の際には２５６階層のマイクロステップによる励磁シーケンスの駆動によりモータ３１が残留振動なく滑らかに回動するようになされている。
【００３４】
即ち、本実施例の場合、パルスモータ３１は２相励磁により励磁電圧がコイル３６に加えられ電流が流れる毎に一定角度量回動するものであるが、所謂基本ステップ毎に各相に加えられる電圧の状態が変わる通常の駆動方式ではなく、基本ステップを２５６に分割して分割されたステップ毎に、２５６段階に０Ｖから等間隔で順に大きくなる電圧を階段状に各励磁相に加えていく励磁シーケンスによるものであり（図１０参照）、これによって分割されたステップ毎に小さな角度ずつ回動して行き、その分割されたステップ毎に電圧が除々に大きくなることから、モータにその都度加わる力は小さくて済み、残留振動が小さく滑らかに回転するものである。本実施例は２５６分割のマイクロステップ駆動であるが、ノズル１４に発生する振動が部品５の位置ずれを起こさないものであれば分割数を１２８分割あるいはそれ以下に落とすこともでき、さらに滑らかに回転させたければ分割数を大きくすればよい。この電圧の発生はマイクロコンピュータ６２内でＲＯＭ７０に記憶されたデータに従ってなされる。また、２相励磁でなく他の励磁方式でも同様に分割したステップとすることが可能である。
【００３５】
モータ３１の回動量はこのステップの数によって決まるものであり、前述する速度波形の面積が回動量を示しており、速度波形が変わり加速度や最高速が変わる場合にはステップの時間を変更して発生させるものであり、高速に駆動するにはステップの時間を短くして短時間のうちに多くのステップ分モータ３１を回転させるように制御すればよい。マイクロコンピュータ６２はモータ３１に加える電圧をデータとして速い周期で出力するか遅い周期で出力するかで速度曲線を作っているものである。Ｄ／Ａコンバータ６７はこのデータを電圧に変換して駆動回路６６がこれを増幅してモータ３１の各励磁相に印加していくものである。
【００３６】
パルスモータ３１を図１１に示すような励磁シーケンスで駆動すると１ステップの角度が多きすぎ分解能が低くなってしまい精度が落ちるが、マイクロステップであれば小さな角度づつ回転させるので分解能が高くなり精度が上がる。また小さな力が連続的に加えられることで前述するように振動も起きにくい。
【００３７】
以上の構成により以下動作について説明する。
【００３８】
先ず、図示しない操作部が操作され、電子部品自動装着装置の自動運転が開始されると、ＲＡＭ６９に記憶された装着データに従って、ＣＰＵ６８が図５の装着データよりステップ番号１の読み込みを行い、供給台駆動モータ９の駆動を行い供給台７を移動させ、供給すべきチップ部品５を収納するリール番号００１の位置の部品供給装置８を吸着ステ−ションＩの装着ヘッド１５の吸着ノズル１４の吸着位置に停止させて該ノズル１４の下降によりチップ部品５が取り出される。
【００３９】
次に、ロータリテーブル１３が図示しないインデックス機構を介して間欠回転を行い、チップ部品５を保持したヘッド１５は次のステ−ションに移動して停止し、さらに回転して行き認識ステ−ションＩＩに移動する。
【００４０】
次に、部品認識装置１６により吸着ノズル１４に吸着されたチップ部品５の撮像が行われその画像が認識処理され、部品５の吸着ノズル１４に対する位置ずれが認識される。
【００４１】
次に、認識が終了したならばＣＰＵ６８は該認識結果により補正すべき量を装着データの装着角度データであるθ１に加えた角度量を算出する。
【００４２】
次に、ステップ番号１の部品５を吸着したヘッド１５を示すコードをアドレスとして、算出した角度量を動作データとして制御用のデータを作成して該データを表す電気信号をシリアルインターフェース６３に出力する。
【００４３】
該データの電気信号はスリップリング６４を介して全てのマイクロコンピュータ６２内のシリアルインターフェース６５に入力される。全てのマイクロコンピュータ６２は常に受信状態にあるため図８に示すフローチャートに従って、先ずコマンドチェックとして図７に示すデータのアドレスが各コンピュータ６２のＣＰＵ６８に読み込まれるが、各コンピュータ６２で自分のコードであるかの比較が行われ、自分のコードと一致しているコンピュータ６２のみが従属コマンドである動作データの角度量を読み込む。
【００４４】
次に、角度量を読み込んだコンピュータ６２はモータ処理動作を開始し、合わせてそのステータスをホストＣＰＵ５４に伝える。
【００４５】
モータ処理動作はコンピュータ６２内にてＣＰＵ６８が指定された角度量に応じてＲＯＭ７０内に記憶された図６のカーブ、分周Ｖ及び分周Ｔが選択され、駆動波形が決定される。
【００４６】
ＣＰＵ６８は２５６分割された電圧により構成される図１０に示す電圧波形の各電圧のデータを順に図６より選択された波形でモータが回動するように間隔を調整しながらＤ／Ａコンバータ６７に入力する。
【００４７】
この結果、Ｄ／Ａコンバータ６７からは回転の開始時には時間間隔が長く開いた状態で各ステップの電圧が駆動回路６６に加えられ、駆動回路６６に増幅されてモータ３１の各励磁相に電流が流され、ロータ３２はステータ３０Ａに対して低速で回転を開始する。その後電圧が加えられるステップ毎の間隔が短くなっていって回転速度が高速になっていくが、その加速する様子が図７に示すようなＳ字波形となるように制御されるものである。最高速に達すると、ステップの間隔は同一となり一定速度で回動し（即ち、電圧が加えられるステップは同一の時間間隔となる。）、その後対称形状の速度波形で減速されて停止する。
【００４８】
このようにして、吸着ノズル１４が命令された角度量回動する。
【００４９】
この間に、ロータリテーブル１３は間欠回転を行って装着ステ−ションＩＩＩに達し、角度位置決めが終了したチップ部品５をＸＹテーブル３の移動により装着データの示す座標位置に位置決めされたプリント基板６に装着する。この時、ＣＰＵ５４はインターフェース６０及びインターフェース６１に装着データのＸＹ座標を示すデータに認識された結果を加味した移動量のデータを出力して、各インターフェース６０、６１は夫々、このデータに従ったパルス数を駆動回路３４、３５に出力してＸ軸モータ２及びＹ軸モータ４が駆動され、この結果ＸＹテ−ブル３が所定の位置に移動する。
【００５０】
以上のようにしてステップ番号１の動作が行われるが、次の装着ヘッド１５によりステップ番号２の夫々のステ−ションでの動作が同様にして行われ、以下のステップ番号についても同様にして動作していく。
【００５１】
また、パルスモータ３１はサーボモータ等の他の種類の電動機であっても、基台側制御部としてのホストＣＰＵ５４から角度量のデータをテーブル側制御部としてのマイクロコンピュータ６２に送信するのみで該マイクロコンピュータ６２内で波形が決定されるようにすることでデータの通信が簡単になるという効果が得られる。
【００５２】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明を適用せる電子部品自動装着装置の制御ブロック図である。
【図２】同じく電子部品自動装着装置の平面図である。
【図３】同じく電子部品自動装着装置の側面図である。
【図４】装着ヘッドを示す側面図である。
【図５】装着データを示す図である。
【図６】ＲＯＭに格納された速度波形の表を示す図である。
【図７】速度波形のグラフを示す図である。
【図８】モータ制御用のデータを示す図である。
【図９】フローチャートを示す図である。
【図１０】マイクロステップによる励磁シーケンスを示す図である。
【図１１】一般的な２相励磁シーケンスを示す図である。
【符号の説明】
【００５４】
５        チップ状電子部品（電子部品）
６        プリント基板
１３      ロータリテーブル
１４      吸着ノズル（取出ノズル）
１５      装着ヘッド
２９      基台
３１      パルスモータ（電動機）
３２      ロータ
５４      ホストＣＰＵ（基台側制御部）
６２      マイクロコンピュータ（テーブル側制御部）
【図１】
2004221614.tif 000003
【図２】
2004221614.tif 000004
【図３】
2004221614.tif 000005
【図４】
2004221614.tif 000006
【図５】
2004221614.tif 000007
【図６】
2004221614.tif 000008
【図７】
2004221614.tif 000009
【図８】
2004221614.tif 000010
【図９】
2004221614.tif 000011
【図１０】
2004221614.tif 000012
【図１１】
2004221614.tif 000013