(57)【要約】【課題】乗員の視認行動に基づいて、音声による経路指示を乗員が正しく認識したか否かを判別できる経路誘導装置等を提供すること。【解決手段】本発明の経路誘導装置１は、車両を目的地まで経路誘導する機能を備えた経路誘導装置であって、前記車両の乗員に音声による経路指示を行う経路指示手段１４と、前記車両の乗員の視認行動を検出する視認行動検出手段３６と、前記視認行動検出手段の検出結果に基づいて、前記乗員が前記経路指示を正しく認識したか否かを判定する判定手段３８とを備えている。【選択図】　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を目的地まで経路誘導する機能を備えた経路誘導装置であって、
前記車両の乗員に音声による経路指示を行う経路指示手段と、
前記車両の乗員の視認行動を検出する視認行動検出手段と、
前記視認行動検出手段の検出結果に基づいて、前記乗員が前記経路指示を正しく認識したか否かを判定する判定手段と、
を備えていることを特徴とする経路誘導装置。
【請求項２】
前記視認行動判定手段は、前記乗員の視線の動きによって、該乗員の視認行動を検出する、
請求項１に記載の経路誘導装置。
【請求項３】
前記視認行動判定手段は、前記乗員の頭部の動きによって、該乗員の視認行動を検出する、
請求項１に記載の経路誘導装置。
【請求項４】
前記経路指示手段は、前記判定手段が前記乗員が前記経路指示を正しく認識していないと判定したときには、前記経路指示を再度、行う、
請求項１ないし３の何れか１項に記載の経路誘導装置。
【請求項５】
前記経路指示手段は、前記判定手段が前記乗員が前記経路指示を正しく認識していないと判定したときには、前回の経路指示と異なった経路指示を行う、
請求項１ないし４の何れか１項に記載の経路誘導装置。
【請求項６】
前記経路指示手段は、前記判定手段が前記乗員が前記経路指示を正しく認識したと判定したときには、経路指示を中断する、
請求項４または５に記載の経路誘導装置。
【請求項７】
前記経路指示手段は、前記判定手段が前記乗員が前記経路指示を正しく認識したと判定したときには、表示画面の表示を詳細表示に切り換える、
請求項１ないし６の何れか１項に記載の経路誘導装置。
【請求項８】
前記判定手段は、前記乗員の視線が安定していないときには、前記乗員が前記経路指示を正しく認識していないと判定する、
請求項４ないし７の何れか１項に記載の経路誘導装置。
【請求項９】
前記判定手段は、前記乗員の視線が前記経路指示に反応しないときには、前記乗員が前記経路指示を正しく認識していないと判定する、
請求項４ないし８の何れか１項に記載の経路誘導装置。
【請求項１０】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導方法であって、
前記車両の乗員に音声による経路指示を行う工程と、
前記車両の乗員の視認行動を検出する工程と、
前記視認行動検出手段の検出結果に基づいて、前記乗員が前記経路指示を正しく認識したか否かを判定する工程と、
を備えていることを特徴とする経路誘導方法。
【請求項１１】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導用プログラムであって、
前記車両の乗員に音声による経路指示を行い、
前記車両の乗員の視認行動を検出し、
前記視認行動検出手段の検出結果に基づいて、前記乗員が前記経路指示を正しく認識したか否かを判定するようにコンピュータを作動させる、
ことを特徴とする経路誘導用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路誘導装置、経路誘導方法、及び、経路誘導用プログラムに関し、詳細には、乗員の視認行動に基づいた経路誘導が行われる経路誘導装置、経路誘導方法、及び、経路誘導用プログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
目的地を設定すると、現在位置からその目的地までの最適経路を設定し、この最適経路に沿って、車両を経路誘導する車載の経路誘導装置（ナビゲーション装置）が広く用いられている。このような経路誘導装置には、表示画面上での進行方向の指示等に加え、音声による経路指示を実行する装置がある。
【０００３】
一方、従来から、車両の運転席前方に取り付けられたカメラ（アイカメラ）を用いて運転者の視線を検出し、この検出された視線を用いてエアコンのスイッチ類を操作したり（特開平６−２６１８６３号公報）、運転者の視認行動に応じて前照灯の照射方向やメータディスプレイの明るさを調整したり（特開平９−７６８１５号公報）、運転者の視線方向によりドライバの運転操作に対する集中度合いを推定する（特開２０００−２１１５４３号公報）装置が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述したような、音声による経路指示は進行方向等を乗員に伝達する有効な方法である。しかしながら、従来の経路誘導装置では、この音声による経路指示を、乗員が正しく認識したか否かを判定することができなかった。このような状況に鑑み、本発明者らは、上述した運転者の視認行動を検出する技術を、経路誘導装置に適用することを試みた。
【０００５】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、乗員の視認行動に基づいて、音声による経路指示を乗員が正しく認識したか否かを判別できる経路誘導装置、経路誘導方法、及び、経路誘導用プログラムを提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、車両を目的地まで経路誘導する機能を備えた経路誘導装置であって、前記車両の乗員に音声による経路指示を行う経路指示手段と、前記車両の乗員の視認行動を検出する視認行動検出手段と、前記視認行動検出手段の検出結果に基づいて、前記乗員が前記経路指示を正しく認識したか否かを判定する判定手段と、を備えていることを特徴とする経路誘導装置が提供される。
【０００７】
このような構成を有する本発明によれば、経路誘導装置側で、音声による経路指示が乗員に正しく認識されたか否かを判断できるので、例えば、その後の経路誘導を適切に行うことができる。
【０００８】
本発明の好ましい態様によれば、前記視認行動判定手段は、前記乗員の視線または頭部の動きによって、該乗員の視認行動を検出する。
【０００９】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記経路指示手段は、前記判定手段が前記乗員が前記経路指示を正しく認識していないと判定したときには、前記経路指示を再度、行う。このような構成によれば、乗員の理解度に応じた適切な経路誘導が行われる。
【００１０】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記経路指示手段は、前記判定手段が前記乗員が前記経路指示を正しく認識していないと判定したときには、前回の経路指示と異なった経路指示を行う。このような構成によれば、乗員の理解力に応じた適切な経路誘導が行われる。
【００１１】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記経路指示手段は、前記判定手段が前記乗員が前記経路指示を正しく認識したと判定したときには、経路指示を中断する。即ち、フレーズの途中であっても、以後のフレーズは発生させない。
【００１２】
このような構成によれば、経路指示が正しく認識された時点で、経路指示を中断させるので、経路指示の内容を詳しいものとした時にも、乗員が煩わしく感じることが抑制される。
【００１３】
本発明の更に別の好ましい態様によれば、前記経路指示手段は、前記判定手段が前記乗員が前記経路指示を正しく認識したと判定したときには、表示画面の表示を詳細表示に切り換える。このような構成によれば、乗員の理解度に応じた適切な経路誘導が行われる。
【００１４】
本発明の更に別の好ましい態様によれば、前記判定手段は、前記乗員の視線が安定していないときには、前記乗員が前記経路指示を正しく認識していないと判定する。
【００１５】
本発明の更に別の好ましい態様によれば、前記判定手段は、前記乗員の視線が前記経路指示に反応しないときには、前記乗員が前記経路指示を正しく認識していないと判定する。
【００１６】
本発明の他の態様によれば、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導方法であって、前記車両の乗員に音声による経路指示を行う工程と、前記車両の乗員の視認行動を検出する工程と、前記視認行動検出手段の検出結果に基づいて、前記乗員が前記経路指示を正しく認識したか否かを判定する工程と、を備えていることを特徴とする経路誘導方法が提供される。
【００１７】
本発明の他の態様によれば、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導用プログラムであって、前記車両の乗員に音声による経路指示を行い、前記車両の乗員の視認行動を検出し、前記視認行動検出手段の検出結果に基づいて、前記乗員が前記経路指示を正しく認識したか否かを判定するようにコンピュータを作動させることを特徴とする経路誘導用プログラムが提供される。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を添付図面を参照して説明する。図１は本発明の経路誘導装置の一実施形態を示す基本構成図である。
【００１９】
図１において、符号１は、車両用の経路誘導装置（ナビゲーション装置）を示している。車両の外部に、情報センタ２が設けられており、この情報センタ２は、ホストコンピュータ４と、地図情報等を格納する地図情報等データベース６と、各種コンテンツが格納された各種コンテンツデータベース８とを備えている。
【００２０】
経路誘導装置１は、各地域に設置された通信局１０を経由して、インターネット１２に接続可能であり、地図情報を含む種々の情報を情報センタ２から受信できるように構成されている。
【００２１】
なお、経路誘導装置１は、経路誘導のための地図情報を格納したＤＶＤ−ＲＯＭを備えているため、情報センタ２から地図情報を受信しない場合でも、経路誘導に関する情報提供を行なうことができる。情報センタ２から地図情報を受信した場合には、最新の地図情報に基づいて、より正確な経路誘導等が可能となる。
【００２２】
経路誘導装置１は、入力されたデータや乗員の操作に基づき、車両を目的地まで経路案内（経路誘導）するためのＣＰＵ１４と、地図情報等の各種の情報を情報センタ２からインターネット１２及び通信局１０を経由して受信し、且つ、情報を車両側から情報センタ２に送信するための送受信装置１６を備えている。この送受信装置１６は、例えば、自動車電話や携帯電話である。
【００２３】
経路誘導装置１は、更に、情報センタ２から受信した地図情報を記憶するＨＤＤ記憶装置１８と、地図情報等の種々の情報を表示するディスプレイ２０と、情報センタ２からの地図情報とは別に車両側で独自に準備した地図情報を格納するＤＶＤ−ＲＯＭ２２、乗員が目的地の設定や情報センタ２に地図情報等をリクエストするための操作スイッチ２４と、情報センタ２から情報が受信できないときにその旨を警告する警報装置２６を備えている。
【００２４】
経路誘導装置１は、車両の現在位置を検出するＧＰＳ受信機２８、車速センサ３０及びジャイロセンサ３２を備えている。ＧＰＳ受信機２８は、衛星から電波を受信して車両の現在位置を検出し、車速センサ３０は移動距離を求めるために車両の速度を検出し、ジャイロセンサ３２は車両の移動方向を検出する。経路誘導装置１は、これらの各センサ２８、３０、３２の検出結果から、車両の現在の位置および向きを正確に算出できるように構成されている。
【００２５】
また、経路誘導装置１は、情報センタ２、又は、他の交通情報センタ（図示せず）から渋滞情報等を入手するためのＶＩＣＳ受信機３４を備えている。
【００２６】
本実施形態の経路誘導装置１は、ディスプレイに表示された地図上に経路誘導案内表示を付加的に表示するとともに、音声ガイダンスによって進行方向等を乗員に通知して、経路誘導を行う。さらに、この音声による経路誘導に応答する乗員（運転者）の視線の動きを検出し、この検出結果から、音声による経路誘導が運転者に正しく認識されたか否かを判定し、この判定結果に基づいて、引き続いて行われる次の経路誘導の内容を決定する。
【００２７】
このような視線誘導を行うため、経路誘導装置１は、アイカメラ３６、及び、視認行動判定装置３８を備えている。
【００２８】
アイカメラ３６は、キャビン内の上部位置に取付けられ、運転者の目を撮影することにより、音声ガイダンスに応答した運転者の目（視線）の動きを検出することができるように構成されている。即ち、本実施形態では、アイカメラ３６の検出結果から、少なくとも、運転者の視線が音声ガイダンスに応答して、正面方向から例えば右前方（あるいは左前方）に移動したか、ディスプレイに移動したか、あるいは、移動しないか、又は、きょろきょろと移動しているか等の情報が得られるように構成されている。
【００２９】
視認行動判定装置３８は、コンピュータを備え、アイカメラ３６から得られた音声ガイダンスに応答した運転者の視線の動きに関する情報から、音声ガイダンスを運転者がどのように認識したかを推定し、さらに、推定した認識状態に応じて、その後の経路誘導の内容を決定するように構成されている。
【００３０】
例えば、本実施形態の経路誘導装置では、右折すべき交差点の所定距離手前で、「次の交差点を右折して下さい。」との音声ガイダンスを行うとき、アイカメラ３６によって運転者の視線を検出する。この検出結果に基づいて、視認行動判定装置３８が、運転者が、「次の交差点」を認識したか否かを判定する。
アイカメラ３６の検出結果から、ガイダンスによって運転者が右前方に視線を向けたことが検出されると、運転者が音声ガイダンスを正しく認識したと推定し、ディスプレイ上の表示を、右折すべき交差点の拡大表示に変更する等の処理を行う。このとき、音声ガイダンスの途中、即ち、「次の交差点を右折」まで進んだところで、運転者が右前方に視線を向けたことが検出されると、音声ガイダンスは中断され、即ち、その後のフレーズ「して下さい。」は発生されず、直ちに、ディスプレイ上の表示を、右折すべき交差点の拡大表示に変更する等の処理を行う。
【００３１】
一方、音声ガイダンス後に、運転者の視線がセンタコンソールの上部に取付けられたディスプレイの方向を向いたり、左右にきょろきょろと移動したり、あるいは、全く移動しないときには、運転者が音声ガイダンスを正しく認識していないと推定し、再度、音声によるガイダンスを開始する。この再度の音声ガイダンスは、前回の音声ガイダンスより詳しい内容、たとえば、「次の角に消防署がある交差点を右折して下さい。」にしてもよい。この際にも、音声ガイダンスの途中、即ち、「次の角に消防署」まで進んだところで、運転者が右前方に視線を向けたことが検出されると、運転者が音声ガイダンスを正しく認識したと推定され、音声ガイダンスは中断され、即ち、その後のフレーズ「がある交差点を右折して下さい。」は発生されず、直ちに、ディスプレイ上の表示を、右折すべき交差点の拡大表示に変更する等の処理を行う。
【００３２】
次に、音声ガイダンスが行われるときに実行される視認行動判定処理を、図２のフローチャートに沿って説明する。この処理は、音声ガイダンスと並行して、実行されている。音声ガイダンスは「次の交差点を右折して下さい。」とする。
【００３３】
まず、処理がスタートすると、ステップＳ１で、運転者の視線が音声ガイダンスによって指示されている方向（誘導方向）を向いたか否かが判定される。運転者の視線は、上述したようにアイカメラ３６によって検出される。ステップＳ１でＮＯのときには、ステップＳ２で、運転者の視線がディスプレイ方向を向いたか否かが判定される。
【００３４】
ステップＳ２でＹＥＳのときには、運転者が音声ガイダンスによって指示された対象（右折すべき交差点）を視認できず、ディスプレイで確認しようとしている等のガイダンス対象を視認できていない状況にあると推定されるので、ステップＳ３に進み、再度の音声ガイダンスを実行する。このときの音声ガイダンスは、前回の音声ガイダンスより詳しい内容、例えば、「角に消防署がある次の交差点を右折して下さい。」としても良い。
【００３５】
また、ステップＳ２でＮＯであったときには、ステップＳ４に進み、音声ガイダンスの結果、運転者の視線が移動したか否かが判定される。ステップＳ４でＮＯのときには、例えば、運転者が音声ガイダンスを聞き落とした等の状況であると推定されるので、ステップＳ３に進み、再度の音声ガイダンスを実行する。
【００３６】
ステップＳ４でＹＥＳのときには、ステップＳ５に進み、運転者の視線が、左右にきょろきょろと移動する等の不安定な状態であるか否かが判定される。ステップＳ５でＹＥＳのときには、運転者が音声ガイドによって指示された対象（右折すべき交差点）を視認できずに「きょろきょろ」している等の、ガイダンス対象を視認できていない状況にあると推定されるので、ステップＳ３に進み、再度の音声ガイダンスを実行する。このときの音声ガイダンスは、前回の音声ガイダンスより詳しい内容、例えば、「角に消防署がある次の交差点を右折して下さい。」としてもよい。
【００３７】
ステップＳ５でＮＯ、または、ステップＳ１でＹＥＳのときには、運転者が音声ガイドによって指示している対象（例えば右折すべき交差点）を正しく視認したと推定されるので、ステップＳ６に進み、当該対象物に関するそれ以上の音声ガイダンスを中止する。すなわち、ガイダンスの途中であっても、そのガイダンスの残りの部分は実行しない。「次の交差点を右折」まで完了したところで、ステップＳ６に進むと、以後のフレーズ「して下さい。」は省略される。同時に、ディスプレイ上の表示を、曲がるべき交差点の拡大表示等の詳細表示に切り換える。本来この拡大表示は、当該交差点に所定距離まで接近したときに切り換えて表示されるものであるが、運転者の視認行動から、運転者が当該交差点を視野（実際の風景）の中で認識したと推定されるので、車両が当該交差点から所定距離より遠くに位置する状態であっても、詳細表示に切り換えて運転者に早めに情報を提供する。再度の音声ガイダンス中に、ステップＳ６に進んだときにも、同様の処理が行われる。
【００３８】
このような構成によれば、運転者の認識度合いに応じて、適切な経路誘導が実行できる。また、運転者が音声ガイダンスを正しく認識したと推定された時点でそのガイダンスを中止するので、音声ガイダンスを詳しい内容のガイダンスにしても運転者が煩わしく感じにくくなる。このため、音声ガイダンスを、情報を詳しく説明する設定としておくことができる。
【００３９】
本発明は上記実施形態に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された技術事項の範囲内で種々の変更又は変形が可能である。
【００４０】
上記実施形態では、アイカメラで運転者の視線の動きを検出して、運転者の視認行動を検出しているが、通常のカメラで運転者の頭部（顔）を撮影し、その撮影結果から、運転者の視認行動を検出する構成でもよい。
【００４１】
また、上記ステップＳ６の画面切り換えを行わない構成、または、ステップＳ６の処理全体を行わない構成でもよい。
【００４２】
【発明の効果】
このように、本発明によれば、乗員の視認行動に基づいて、音声による経路指示を乗員が正しく認識したか否かを判別できる経路誘導装置、経路誘導方法、及び、経路誘導用プログラムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の経路誘導装置の一実施形態を示す基本構成図である。
【図２】本発明の一実施形態の経路誘導装置で実行される視認行動判定処理の内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１：経路誘導装置（ナビゲーション装置）
１８：ＨＤＤ記憶装置
２２：ＤＶＤ−ＲＯＭ
３６：アイカメラ
３８：視認行動判定装置
【図１】
2004053541.tif 000003
【図２】
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