(57)【要約】【課題】音声を使わずに視覚障害者に歩行位置の情報を通知し、歩行方向を誘導する歩行支援装置を提供する。【解決手段】位置を決定する位置決定装置と、パスの始端および終端である旨とパスの種類との入力を受け付ける入力装置と、パスごとに、始端および終端である旨が入力されたことに応じて上記位置決定装置から始端および終端の位置を取得し、取得した位置と、入力されたパスの種類とをパスごとに記述して経路情報ファイルを作成する。作成した経路情報に基づいて、マトリクス状に配置した振動子又は電気刺激子を備えたリストバンドにより歩行方向を誘導する。【選択図】図１
2004024853.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置を決定する位置決定装置と、
パスの始端および終端である旨とパスの種類との入力を受け付ける入力装置と、パスごとに、始端および終端である旨が入力されたことに応じて上記位置決定装置から始端および終端の位置を取得し、取得した位置と、入力されたパスの種類とをパスごとに記述して経路情報ファイルを作成する経路情報作成手段とを備えたことを特徴とする歩行支援装置。
【請求項２】
上記入力装置は、始端および終端とに関連づけられたメッセージに関する情報の入力を受け付けるものであり、
上記経路作成手段は、始端および／又は終端に関連して入力されたメッセージに関する情報を記述するものである請求項１に記載の歩行支援装置。
【請求項３】
上記経路情報ファイルにパスごとに記述された始端および終端の位置とパスの種類とを読み取る経路読み取り手段と、
読み取った始端および終端の位置とパスの種類と、入力装置から得られる現在位置と現在位置のパスの種類とから歩行方向を誘導する歩行方向誘導手段
とを備えた請求項１又は請求項２に記載の歩行支援装置。
【請求項４】
前記歩行方向誘導手段は、振動子又は電気刺激子をマトリクス状に配列し、誘導内容により振動パターン又は電気刺激パターンを変え触覚により誘導するものである請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の歩行支援装置。
【請求項５】
上記経路読み取り手段は、上記メッセージを読み取り、読み取ったメッセージを音声で通知する手段を更に備えたものである請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【技術分野】
この発明は、視覚障害者が白杖を使って単独歩行する際の歩行支援を行う装置に関し、特に点字ブロック、横断歩道、駅ホームの誘導ブロック及び線路を画像処理により検出し、触覚で通知する視覚障害者用の歩行支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
視覚障害者の歩行を支援する装置として、点字ブロックに位置情報を発信するチップを組み込み、特殊な杖を点字ブロックに近づけると、無線でチップから現在地の情報を受け取り、専用の携帯端末が合成音声で目的地への道順や距離を教える装置がある。
【０００３】
交差点の横断を支援する装置として、音で歩行方向をしらせたり、現在位置情報等を音声で知らせる赤外線音声情報案内システム（トーキングサイン）等がある。
【０００４】
視覚障害者のホーム転落防止方法として、ホームと線路の間にドアー付きの仕切壁を設置することが一部で行われている。
【０００５】
しかし、音声により情報の伝達を行うものは、視覚障害者の音響定位を妨げ好ましくない。また、視覚障害者の歩行方向に対して危険箇所がどの位置にあるのか直接伝えるものでもない。更に、大規模な工事やシステムの設置は、経費がかかり全国的に普及するには時間がかかる。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、可能な限り音声を使わずに視覚障害者に歩行位置の情報を通知し、歩行を支援する歩行支援装置を提供することにある。また、駅ホームにおける線路の位置や交差点横断時の歩行方向を、視覚障害者の進行方向に対して、どの位置にあるのかを直接的に知らせる歩行支援装置を提供することにある。更に、これらの機能を備えた歩行支援装置を低廉な価格で提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、位置を決定する位置決定装置と、パスの始端および終端である旨とパスの種類との入力を受け付ける入力装置と、パスごとに、始端および終端である旨が入力されたことに応じて上記位置決定装置から始端および終端の位置を取得し、取得した位置と、入力されたパスの種類とをパスごとに記述して経路情報ファイルを作成する経路情報作成手段とを備える。この発明によると、健常者がこの歩行支援装置を動かしながら、パスを定め、パス毎に、少なくとも始端および終端である旨と始端、終端の位置情報を自動的に取得することにより、間違いなくかつ容易に経路情報を作成することができる。
【０００８】
上記入力装置は、始端及び／又は終端に関連づけられたメッセージに関する情報の入力を受け付けるものであり、上記経路情報作成手段は、上記入力されたメッセージに関する情報を記述するものである。経路情報にはメッセージに関する情報が入力され、始端、終端がどのような場所であるかを視覚障害者に通知される。これにより視覚障害者は容易に周囲の状況を把握することができる。
【０００９】
上記経路情報ファイルにパスごとに記述された始端および終端の位置とパスの種類とを読み取る経路読み取り手段と、読み取った始端および終端の位置とパスの種類と、入力装置から得られる現在位置と現在位置のパスの種類とから歩行方向を誘導する。ティーチングにより作成された経路情報から取得するパスの始端、終端、及びパスの種類と、位置決定装置から取得する位置（始端、終端、経路途上）と、入力装置に含まれる画像処理装置から取得するパスの種類とを比較し適切に誘導することで、視覚障害者は間違いなく目的とする経路上を歩行することができる。経路から外れた場合は視覚障害者にアラームにより通知することで注意を促す。
【００１０】
前記歩行方向誘導手段は、振動子又は電気刺激子をマトリクス状に配列し、誘導内容により振動パターン又は電気刺激パターンを変え、触覚により誘導する。視覚障害者は聴覚から周囲の状況を判断するため、音声による歩行支援を行うと周囲の状況把握が散漫になる。触覚を使用することにより、より安全確実に視覚障害者の歩行を支援できる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、この発明を視覚障害者が白杖を頼りに目的地に到着するのを支援する歩行支援装置について適用した実施例について詳述する。
【００１２】
１．用語の定義
この明細書で用いられる用語の定義は次の通りである。
位置決定装置：ＧＰＳから取得する緯度・経度の情報、又は無線タグから取得する位置情報、方位計から取得する方位の情報、及び歩数計から得られる距離情報とから歩行支援装置の位置を決定する装置。
【００１３】
経路：視覚障害者が出発点から目的地まで至る道筋。
【００１４】
パスの種類：点字ブロック、横断歩道、駅ホームの誘導ブロックのいずれかをいう。
【００１５】
パス：始端と終端との区間である。始端が出発点である場合における第一の終端は、点字ブロックが分岐する地点や横断歩道を渡り始める地点である。第二の始端は、第一の終端となる。第二の終端は次の点字ブロックが分岐する地点や横断歩道を渡り始める地点である。始端、終端はこれの繰り返しである。パスの始端、終端は経路情報を作成する者（オペレータ）が決める。
【００１６】
経路情報：出発点から目的地に至る経路を構成するパスに関連する情報の系列をいう。
【００１７】
歩行支援：視覚障害者を出発点から目的地まで経路情報に基づき歩行方向を支援する処理をいう。歩行方向の支援はパスの始端、終端において触覚や音声により行う。
【００１８】
ティーチング：オペレータが歩行支援装置を使い、経路上を歩きながら経路情報を得る処理をいう。オペレータは歩行支援装置の操作方法と視覚障害者にどの時点でどのような情報を通知することが望ましいのかを熟知している健常者が望ましい。
【００１９】
メッセージ：パスに関連して入力される情報。例えば、パスの片側に側溝がある等である。
【００２０】
２．歩行支援装置の構成
図１に歩行支援装置の構成を示す。
【００２１】
歩行支援装置１は、画像処理装置１０、ビデオカメラ２、リストバンド３、携帯端末（ＰＤＡ）４、歩数計５、ソナーシステム６、管理センター７、ＧＰＳ８等から構成する。各部における個々のモジュールとその機能等は次の通りである。
【００２２】
画像処理装置１０：ビデオカメラ２から入力される点字ブロックの画像、横断歩道の画像、駅ホームの誘導ブロックや線路の画像を処理する画像処理チップ１３、リストバンド等の外部機器との入出力インターフェースとなる入出力チップ１４、パスの始端、終端である旨や位置情報を記憶するメモリ１２、メモリ１２のデータ等を処理しリストバンドへの信号を生成するＣＰＵ１１から構成する。
【００２３】
ビデオカメラ２：視覚障害者の眼鏡や帽子等に設置し、歩行経路の周囲にある点字ブロック等の画像を捉えるカメラ。
【００２４】
リストバンド３：振動子をマトリクス上に配列し触覚により歩行方向を誘導するための装置。振動子を一定のパターンで振動させ、点字ブロックの方向や、駅ホームの誘導ブロックの方向等を視覚障害者に通知する。
【００２５】
携帯端末（ＰＤＡ）４：無線通信機能とＧＰＳ機能、又は無線タグから位置情報を読み取る機能とを備え、画像処理装置１０、管理センター７との間でデータの入出力を行う装置。ティーチング時に使用するキーボード４２からパスの情報等の入力受け付け、スピーカ４１から音声でメッセージを出力する。
【００２６】
歩数計５：出発地点からの歩数を始端、終端毎にカウントし、歩行者の位置を算定する。カウント値は画像処理装置１０に送信される。
【００２７】
ソナーシステム６：歩行経路上の障害物の検出を行う装置。
【００２８】
管理センター７：画像処理装置１０から送信されてくるデータ等を経路情報としてデータベース化し蓄積したり、画像処理装置１０からの要求に応じて経路情報を送信する。また、歩行者からの緊急通報に応答する。
【００２９】
ＧＰＳ８：パスの始端、終端の緯度、経度を取得する装置であり、方位計を備え、歩行支援装置の位置と方位を取得する。
【００３０】
３．リストバンド３の構成
図２に電気振動子を用いたリストバンドの構成を示す。リストバンド３は左右の手首に装着する。右腕で白杖を持つ場合は左腕の手首に装着する。リストバンド中央部に６個の電気振動子をマトリクス上に配置し、振動パターンにより直進、右折、左折等の歩行方向の指示を伝えることで視覚障害者を誘導する。図３はリストバンド３の断面を示す。リストバンドはテープで手首に固定する。振動パターンの鋭敏化のため中央部に突針を設ける。
【００３１】
４．振動パターン
表１、表２はリストバンド３の振動パターンを示したものである。振動パターンは▲１▼制御パターン（５パターン）　▲２▼データパターン（１８パターン）の合計２３パターンである。振動子の一周期当たりの振動回数は、▲１▼１回（☆）　▲２▼２回（★）の２種類である。
【００３２】
【表１】
2004024853.tif 000003
【表２】
2004024853.tif 000004
【００３３】
表１、２に示す通り、制御パターンは、歩行支援装置が正常に動作し、通知を開始するとき（コード２２）、目的地に到達したとき（コード５５）、点字ブロック又は横断歩道が検出できないとき（コード２４６２４６）、故障のとき（コード１２３４５６１２３４５６）等である。
【００３４】
データパターンは、例えば点字ブロックに沿って直進を指示し、右側に車道等があり危険であることを知らせる（コード２５３６３６）、点字ブロックに沿って直進すると間近に左右に分岐点がることを知らせる（コード２５１２３）、点字ブロックに沿って斜め右方向に進めを知らせる（コード３５）、近くに障害物があることを知らせる（コード１２３１２３）等である。
【００３５】
５．ティーチング
図４にティーチングのフローチャートを示す。オペレータは携帯端末３にキーボード４２を接続し、電源をオンにする。携帯端末４に表示される画面からティーチングモードを選択する（Ｓ１）。
【００３６】
初期値としてパス番号に”０”を入力する（Ｓ１）。次に始端番号に１を加え、始端の位置情報として携帯端末４に接続するＧＰＳ８から位置情報（グローバル座標と位置情報）、又は無線タグから位置情報を取得し、歩数計５のカウンター値として”０”を入力する（Ｓ２）。次に、パスの種類、例えば点字ブロックである旨を入力し（Ｓ３）、パスのメッセージ（例えば右側には側溝がある）があれば入力する（Ｓ４）。
【００３７】
オペレータは経路に沿って歩行を開始する（Ｓ５）。オペレータが点字ブロックの分岐や横断歩道に到達したときの地点がパスの終端となる。パス終端の位置情報はＧＰＳ８から取得するグローバル座標、又は無線タグから取得する位置情報と、方位、及び歩数計５のカウンター値である。これらの値は画像処理装置１０に自動的に入力される（Ｓ６）。
【００３８】
次に、予告振動パターンを入力し（Ｓ７）、パス終端に名称がある場合、例えば山梨大学前といった名称を必要に応じて入力する（Ｓ８）。予告振動パターンは、パスの終端にきたとき、次にどの方向に進むべきか、左右どちら側が危険か、一次停止すべき等の情報を利用者に知らせるためにパスの終端に近づいたときに提示する。パスの終端は次のパス始端となり、Ｓ２からＳ９を目的地点まで繰り返す。目的地点の到達した場合はキーボード４２から終了キーを入力し、ティーチングを終了する（Ｓ９）。
【００３９】
６．誘導処理
図５に誘導処理のフローチャートを示す。視覚障害者は歩行支援システムの電源をオンし、携帯端末４から音声アナウンスに従い目的地を選択する（Ｓ２１）。出発地点のグローバル座標と方位はＧＰＳから自動取得される。選択された目的地と出発地点とから経路情報が自動作成される（Ｓ２２）。経路情報は画像処理装置１０のメモリ内と管理センター７のデータベースを検索し行われる。
【００４０】
経路情報が生成されると、その旨がスピーカにより視覚障害者に通知され、視覚障害者はスタートボタン１５を押す（Ｓ２３）。画像処理装置１０はパス番号１を読み取り（Ｓ２４）、パスの始端に関連付けられたメッセージがあればスピーカ４１により通知する。
【００４１】
ビデオカメラ２により現在地の画像を取得し、経路情報のパスの種類に基づき画像処理して振動パターン（観測振動パターン）を生成する（Ｓ２５）。経路情報から得られる振動パターンと観測振動パターンとが一致するまで、所定の回数処理を繰り返す。振動パターンが一致するとリストバンドによりその振動パターンが提示され（Ｓ２６）、所定回数処理を繰り返しても、なお、振動パターンが一致しない場合は故障パターン（１２３４５６１２３４５６）を提示する。
【００４２】
図６は誘導処理の観測パターン（Ｓ４１〜Ｓ４５）を提示するフローチャートである。ソナー６により近くに障害物があるかどうかを検出し（Ｓ４１）、直前に障害物がある場合は振動パターン２２を提示する（Ｓ４２）。近くに障害物がある場合は振動パターン（コード１２３１２３）を提示する（Ｓ４３）。
【００４３】
パスの種類（点字ブロック又は横断歩道）を判別し、点字ブロックの場合は点字ブロックである旨を音声で通知し、横断歩道の場合はその旨を音声で通知する（Ｓ４４，Ｓ４５）。
【００４４】
予告地点に到達すると予告パターン（コード２２）が通知される（Ｓ２８）。予告地点はパスの終端の少し手前に設定する。例えば、パス１の区間は歩数計５のカウンター値から一定値を引き算した地点とする。例えばカウンター値が１００であった場合には９０を予告地点とする。また、パスの終端のグローバル座標値から数メートル手前の座標値を予告地点としてもよい。どちらを取るかは周囲の環境条件により決定する。
【００４５】
予告地点に到達したら、予告振動パターン（例えば、点字ブロックの分岐を知らせるコード２５１２３）と同一のパターンをビデオカメラ２により検出する。
【００４６】
振動パターンの指示した方向に歩行、徐行または停止する（Ｓ３０）。検出できない場合は経路から外れた可能性があり、管理センター７に音声で通知する（Ｓ３２）。
【００４７】
視覚障害者は観測振動パターンに従い歩行支援装置が誘導する方向に進み、提示された振動パターンに相当する、例えば点字ブロックの分岐点等を白杖で見つけ、歩行を継続する。これを目的地点まで繰り返す。
【００４８】
８．経路情報データ構造
図７に経路情報のデータ構造の一例を示す。経路情報はパスの集合体である。パスにはパス番号（英数字）が付与される。経路情報１はパス番号（Ｐ１）からパス番号４（Ｐ４）で構成される。Ｐ１を例にとって説明する。種類は点字ブロックか横断歩道かの識別を表し整数値である。始端、終端の位置情報は、ＧＰＳ８からＸＹ座標として実数値、歩数計からはパス区間の歩数値（整数）である。オペレータにより入力された終端の予告振動パターンは整数、メッセージは文字列である。なお、ＧＰＳ８から取得する位置情報に代えて、無線タグから取得する位置情報であっても良い。
【００４９】
パスの終端番号は空白又は整数、パスの終端名称は空白又は文字列で記録される。Ｐ２〜Ｐ４も同様であり、Ｐ１〜Ｐ４の集合が経路情報１となる。
【００５０】
経路情報２はパス番号１（Ｐ１）、パス番号２（Ｐ２）、パス番号１２（Ｐ１２）、パス番号１３（Ｐ１３）で構成される。経路情報２は経路情報１のＰ１とＰ２を使い、Ｐ２の終端から分岐するＰ１２とＰ１３で構成されている。経路情報は出発地点と目的地点とから、管理センター７のデータベースから経路を探索しパスを系列として生成する。
【００５１】
９．画像処理
（１）点字ブロック、滑り止めブロックの検出
図８に点字ブロックの検出フローチャート図、図９（ａ）に点字ブロック画像、図９（ｂ）Ｕ分布、図９（ｃ）Ｖ分布、図９（ｄ）Ｕ−Ｖ分布を示す。図１０は２値化画像から振動パターンの生成する図、図１１に点字ブロックに沿って敷設されている滑り止めから振動パターンを生成する図を示す。表３、表４は２値化した画像を９ブロックに分割し特徴マトリクスとし、これを振動パターンに変換する特徴マトリクス・振動パターン変換テーブルである。
【００５２】
【表３】
2004024853.tif 000005
【表４】
2004024853.tif 000006
【００５３】
▲１▼点字ブロックの検出
点字ブロックを検出し、これを振動パターンに変換するには、先ず、ビデオカメラ２から点字ブロックの画像（原画像）を取り込み（Ｓ５１）、図９（ａ）に示すように点字ブロック画像の下部（白線）枠で示した部分）に閾値検出用ウィンドウを設け、図９（ｂ）赤色分布（又はＵ分布）と図９（ｃ）青色分布（又はＶ分布）を求め、赤色分布（又はＵ分布）から青色分布（Ｖ分布）を引き算した差分布を求めると図９（ｄ）になる。次に、黄色点字ブロックを検出するための差分閾値を求める（Ｓ５２）。原画分閾値で２値化し黄色点字ブロックを表す２値画像を求める。点字ブロックが見つからないときは、原画像の読み込みに戻る（Ｓ５２’）。
【００５４】
次に、２値化画像を図１０（ｃ）に示すように９ブロックに分割し、分割ブロック内に黒がある部分については”１”を、白の部分は”０”とする特徴マトリクスを作成する（Ｓ５３）。特徴マトリクスを表１、表２に示す特徴マトリクス・振動パターン変換テーブルにより、振動パターンに変換する（Ｓ５４）。
【００５５】
▲２▼滑り止めブロックの検出
滑り止めが視覚障害者の歩行方向に向かって左右のいずれにあるかは、滑り止め領域に特徴的に現れている平行の複数のラインを検出することで行う。例えば、ホームの微分画像は図１１にようになる。滑り止め領域とアスファルト領域の微分値の度数分布は図１１（ｂ）に示すように、滑り止め領域の微分値が大きな値となる（Ｓ５６）。そこで、図１１に示すように点字ブロック画像を９分割し、大きな微分値を持つ領域を滑り止めがある領域とする（Ｓ５７）。検出した結果を特徴マトリクスとし、これを特徴マトリクス・振動パターン変換テーブルにより振動パターンに変換する。以上により点字ブロック、滑り止めブロックを検出し、検出した点字ブロックの方向や滑り止の位置をリストバンド３により視覚障害者に通知し（Ｓ５９）、歩行誘導を行う。
【００５６】
（２）横断歩道の検出
図１２は横断歩道の検出フローチャート、図１３は横断歩道の画像、画像処理により作成した濃淡ヒストグラム、および特徴マトリクス、振動パターンを示したものである。
【００５７】
先ず、横断歩道の原画像を取り込み（Ｓ６１）、点字ブロックの検出と同様に検出ウィンドウにより画像全部について濃淡ヒストグラムを作成し（Ｓ６２）、判別分析法により横断歩道マーク検出閾値を算出する（Ｓ６２）。点字ブロックが見つからないときは、原画像の読み込みに戻る（Ｓ６２’）。
【００５８】
閾値から横断歩道の２値化画像を作成し（Ｓ６３）、横断歩道マークの幅Ｗとギャップ間隔Ｇとを算出する（Ｓ６４）。振動パターンの生成は、図１３に示すように、横断歩道の原画像を２値化画像とし、２値化画像を９個ブロックに分割し、その分割領域が白と黒の占有率から特徴マトリクスを作成し、これを特徴マトリクス・振動パターン変換テーブルから振動パターンを生成する（Ｓ６５〜Ｓ６８）。
【００５９】
１０．視覚障害者の誘導の例示
図１４は駅ホームを視覚障害者が歩行する際、歩行支援装置がどのように誘導するのかを示したものである。図１４において、視覚障害者は図の左端から右に向かって歩行している。このとき、視覚障害者の眼鏡に設置してあるビデオカメラ２は、前方１ｍ〜１０ｍの範囲を捉えている。ビデオカメラ２には警告点字ブロック、線路等が写っている。前述した方法により歩行方向に対し、警告点字ブロックの位置を判別し、リストバンド３に設置されている振動子３１により振動パターンを通知する。
【００６０】
図１５は駅ホームにおける歩行誘導の振動パターンを示したものである。視覚障害者は点字ブロックに沿って直進する。しかし歩行方向に向かって右側に線路があることから右側が危険であることを通知することになる。そこで、振動パターンは表１に示すコード２５１４１４であり、その振動周期は図１５に示す通りである。１周期２回振動が振動子▲１▼と振動子▲２▼、１周期１振動が振動子▲３▼と振動子▲５▼である。
【００６１】
図１６は視覚障害者が駅の階段からホームに入り、電車の乗るまでの誘導処理の状況を示したものである。図１７は視覚障害者が横断歩道を渡るときの誘導処理を示したものである。図１８は視覚障害者が日常生活において訪れるであろう百貨店、喫茶店、市役所、病院を訪れるときの誘導処理を示したものである。
【００６２】
【発明の効果】
以上説明したとおり、本発明によれば音声を使わずに視覚障害者に歩行位置の情報や歩行方向を通知することができる。これにより視覚障害者の駅ホーム内の転落事故、交差点内における衝突事故等を防止すできる。更に、本発明は低廉な価格で視覚障害者の歩行を支援する歩行支援装置を提供する特有の効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】歩行支援装置の構成を示した図。
【図２】リストバンドの構成を示した図。
【図３】リストバンドの断面を示した図。
【図４】ティーチングのフローチャート図。
【図５】誘導処理のフローチャート図。
【図６】誘導処理の観測パターンを提示するフローチャート図。
【図７】経路情報のデータ構造の一例を示した図。
【図８】点字ブロックの検出フローチャート図。
【図９】点字ブロックの検出方法を示した図。
【図１０】点字ブロックの２値化画像を振動パターンに変換する方法を示した図。
【図１１】滑り止めブロックを検出して振動パターンを生成する方法を示した図。
【図１２】横断歩道の検出フローチャート図。
【図１３】横断歩道を検出して振動パターンを生成する方法を示した図。
【図１４】駅ホームを視覚障害者が歩行する際、歩行支援装置がどのように誘導するのかを示した図。
【図１５】駅ホームにおける歩行誘導の振動パターンを示した図。
【図１６】視覚障害者が駅の階段からホームに入り、電車の乗るまでの誘導処理の状況を示した図。
【図１７】視覚障害者が横断歩道を渡るときの誘導処理を示した図。
【図１８】視覚障害者が日常生活において訪れるであろう百貨店、喫茶店、市役所、病院を訪れるときの誘導処理を示した図。
【符号の説明】
１　　歩行支援装置
２　　ビデオカメラ
３　　リストバンド
４　　携帯端末（ＰＤＡ）
５　　歩数計
６　　ソナーシステム
７　　管理センター
８　　ＧＰＳ
１０　画像処理装置
１１　ＣＰＵ
１２　メモリ
１３　画像処理チップ
１４　入出力チップ
１５　スタートボタン
３１　振動子
４１　スピーカ
４２　キーボード
【図１】
2004024853.tif 000007
【図２】
2004024853.tif 000008
【図３】
2004024853.tif 000009
【図４】
2004024853.tif 000010
【図５】
2004024853.tif 000011
【図６】
2004024853.tif 000012
【図７】
2004024853.tif 000013
【図８】
2004024853.tif 000014
【図９】
2004024853.tif 000015
【図１０】
2004024853.tif 000016
【図１１】
2004024853.tif 000017
【図１２】
2004024853.tif 000018
【図１３】
2004024853.tif 000019
【図１４】
2004024853.tif 000020
【図１５】
2004024853.tif 000021
【図１６】
2004024853.tif 000022
【図１７】
2004024853.tif 000023
【図１８】
2004024853.tif 000024