(57)【要約】【課題】本発明は、簡単な構成で操作も簡単であり、かつ作業者の安全を確保できる棚設備を提供することを目的とする。【解決手段】最初に、物品の取扱いのために開放する作業用通路Ｓの操作ボタン４１を選択して操作して予約し、続いて現在開放されている作業用通路Ｓに対応する操作ボタン４１を操作すると、この操作ボタン４１が操作されている間、予約した作業用通路Ｓを形成するように移動棚１が移動される構成とする。この構成によれば、現在開放されている作業用通路Ｓが閉じられている過程を作業者が目視していることになり、他の作業者が閉じられていく作業用通路Ｓ内に入ることを避けることができ安全を確保することができる。また操作ボタン４１を２回操作するだけで必要な作業用通路Ｓが形成されることにより、従来と比較して操作が簡単になり、また構成が簡単となりコストを削減することができる。【選択図】　　　図９
2004099308.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行支持装置を介して走行経路上で往復走行自在な移動棚が複数配設され、移動棚間に開放される作業用通路を使用して前記移動棚に対して物品の取扱いを行う棚設備であって、
前記作業用通路に対応してそれぞれ、開放する前記作業用通路を選択し、また前記移動棚の走行を操作する操作手段を設け、
物品の取扱いに必要な作業用通路を選択して操作手段が操作されると、この操作手段の選択情報を記憶し、続いて現在開放されている作業用通路に対応する操作手段が操作される、あるいはこの操作手段が操作されていると、前記選択情報により選択される作業用通路を開放するように前記移動棚を移動させること
を特徴とする棚設備。
【請求項２】
選択情報により選択される作業用通路を開放するように移動棚を移動させている、あるいは移動している途中で、移動棚の移動が停止されると、
再度、物品の取扱いに必要な作業用通路を選択して操作手段が操作され、続いて現在開放されている作業用通路に対応する操作手段が操作されることにより、前記物品の取扱いに必要な作業用通路が開放されること
を特徴とする請求項１に記載の棚設備。
【請求項３】
前記各移動棚にそれぞれ、前記走行支持装置を駆動して前記移動棚を走行させる走行駆動手段を設け、
複数の前記移動棚あるいは全ての前記移動棚からなる群を設け、前記各群に、群内の各移動棚の走行駆動手段を正逆駆動して前記移動棚を移動させる駆動制御手段を設けたこと
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の棚設備。
【請求項４】
前記各移動棚にそれぞれ、前記駆動制御手段と前記走行駆動手段間を接続状態と切り離し状態に切り換える切換手段を設け、
前記選択情報により選択される作業用通路に応じて移動させる前記移動棚とその移動方向を判断し、判断した前記移動方向により前記駆動制御手段を制御し、さらに判断した前記移動棚の前記切換手段を制御して前記駆動制御手段と前記走行駆動手段間を接続状態とすることにより、前記移動棚を移動させること
を特徴とする請求項３に記載の棚設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の移動棚から構成される棚設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の棚設備として、倉庫あるいは事務所内のスペースに一定の走行経路（軌道など）が設定され、この一定走行経路上に作業用通路のスペースを残して往復自在な複数の電動式移動棚が配設され、移動棚間に開放される作業用通路を使用して、この作業用通路に面する移動棚に対して物品の取扱いが行われる棚設備が知られている。
【０００３】
このような棚設備では、前記作業用通路を開放するために、各通路毎に、通路の開操作および該通路の閉動を可能ならしめるインターロック解除を兼ねた開操作・インターロック解除用押釦スイッチと、他の通路の各々に対応する選択用押釦スイッチを併設し、物品の取扱いに必要な作業用通路を開放するとき、既に開いている通路に出向いて当該開路状態の通路が閉じても安全であるか否かを確認した上で、当該開路状態の通路に対応する開操作・インターロック解除用押釦スイッチを操作し、引き続いて前記必要な作業用通路に対応する選択用押釦スイッチを操作することで、離れた位置の前記必要な作業用通路を開放するようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また他の棚設備では、前記移動棚間に作業用通路が必要なときにこの必要な作業用通路を指定する開指令スイッチとリセットスイッチを、作業用通路に面する各移動棚に設け、物品の取扱いに必要な作業用通路を開放するとき、既に開いている通路に出向いて当該開路状態の通路が閉じても安全であるか否かを確認した上で、現在既に開放されている作業用通路に面する移動棚の開指令スイッチを再度操作し、引き続いてこの開指令スイッチが再度操作された移動棚に隣接する移動棚のリセットスイッチを操作することにより、現在開放されている作業用通路を閉じることを可能とし、その後必要な作業用通路を指定する開指令スイッチを操作することにより前記必要な作業用通路を開放するようにしている（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
そして、移動棚間に開放される作業用通路に作業者あるいは荷役車両（たとえばフォークリフト）が侵入して、この作業用通路に面する移動棚に対して物品の取扱いが行われる。
【０００６】
【特許文献１】
特公平３−２９４０２号公報
【０００７】
【特許文献２】
特開平１１−１７８６５１号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかし上記した従来の特許文献１に開示されている棚設備の構成によると、各作業用通路毎に、他の通路の各々に対応する選択用押釦スイッチを設ける必要があるため、通路数が増加すると、各作業用通路に併設する選択用押釦スイッチも増加し、それに加えて回路構成も複雑になることから、コストがかかるという問題があった。
【０００９】
また上記した従来の特許文献２に開示されている棚設備の構成によると、作業者は、既に開いている通路に出向いて当該開路状態の通路が閉じても安全であるか否かを確認した上で、当該開路状態の通路の両側の棚の開指令スイッチとリセットスイッチを操作し、その後、必要な作業用通路を指定する開指令スイッチを操作する必要があるため、操作の回数が多くなり、また一旦現在開いている作業用通路に誰もいないことを確認しても、開指令スイッチを操作している間に他の作業者が入ってしまう恐れがあった。
【００１０】
そこで本発明は、簡単な構成で操作も簡単であり、かつ作業者の安全を確保できる棚設備を提供することを目的としたものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行支持装置を介して走行経路上で往復走行自在な移動棚が複数配設され、移動棚間に開放される作業用通路を使用して前記移動棚に対して物品の取扱いを行う棚設備であって、
前記作業用通路に対応してそれぞれ、開放する前記作業用通路を選択し、また前記移動棚の走行を操作する操作手段を設け、物品の取扱いに必要な作業用通路を選択して操作手段が操作されると、この操作手段の選択情報を記憶し、続いて現在開放されている作業用通路に対応する操作手段が操作される、あるいはこの操作手段が操作されていると、前記選択情報により選択される作業用通路を開放するように前記移動棚を移動させることを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成によれば、物品の取扱いに必要な作業用通路の操作手段を操作し、現在開放されている作業用通路に対応する操作手段を操作する、あるいはこの操作手段が操作されていると、移動棚が移動して前記必要な作業用通路が形成される。このとき、現在開放されている作業用通路が閉じられている過程を作業者が目視していることになり、他の作業者が閉じられていく作業用通路内に入ることが避けられ安全が確保される。またこの構成によれば、操作手段を２回操作するだけで必要な作業用通路が形成されることにより、従来と比較して操作が簡単になる。
【００１３】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、選択情報により選択される作業用通路を開放するように移動棚を移動させている、あるいは移動している途中で、移動棚の移動が停止されると、再度、物品の取扱いに必要な作業用通路を選択して操作手段が操作され、続いて現在開放されている作業用通路に対応する操作手段が操作されることにより、前記物品の取扱いに必要な作業用通路が開放されることを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成によれば、移動中の移動棚が途中で停止されると、再度、物品の取扱いに必要な作業用通路を選択して操作手段が操作され、続いて現在開放されている作業用通路に対応する操作手段が操作されることにより、物品の取扱いに必要な作業用通路が形成される。このように、移動棚が必要な作業用通路を形成していない中途半端な位置で停止していても、再度の操作手段の操作により必要な作業用通路を形成することができる。
【００１５】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記各移動棚にそれぞれ、前記走行支持装置を駆動して前記移動棚を走行させる走行駆動手段を設け、複数の前記移動棚あるいは全ての前記移動棚からなる群を設け、前記各群に、群内の各移動棚の走行駆動手段を正逆駆動して前記移動棚を移動させる駆動制御手段を設けたことを特徴とするものである。
【００１６】
上記構成によれば、開放する作業用通路に応じて各群の駆動制御手段が駆動されることにより各群内の移動棚の走行駆動手段が正逆駆動されて移動棚が移動される。またこの構成によれば、群毎に駆動制御手段が１台で済み、コストダウンが図られる。
【００１７】
また請求項４に記載の発明は、上記請求項３に記載の発明であって、前記各移動棚にそれぞれ、前記駆動制御手段と前記走行駆動手段間を接続状態と切り離し状態に切り換える切換手段を設け、前記選択情報により選択される作業用通路に応じて移動させる前記移動棚とその移動方向を判断し、判断した前記移動方向により前記駆動制御手段を制御し、さらに判断した前記移動棚の前記切換手段を制御して前記駆動制御手段と前記走行駆動手段間を接続状態とすることにより、前記移動棚を移動させることを特徴とするものである。
【００１８】
上記構成によれば、選択情報により選択される作業用通路に応じて移動させる移動棚とその移動方向が判断され、判断した移動方向により駆動制御手段が制御され、さらに判断した移動棚の切換手段を制御して駆動制御手段と走行駆動手段間が接続状態とされることにより、開放する作業用通路に応じて移動棚が移動される。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態１を図面に基づいて説明する。
［実施の形態１］
図１は本発明の実施の形態１における棚設備の斜視図、図２は同棚設備の平面図である。
【００２０】
図１および図２において、１は、走行支持装置（後述する）を介して一定の走行経路ｉに沿って床面２に平行に敷設された複数（図では５本）の走行レール３に案内されて往復走行自在とした軌条式移動棚であり、移動棚１は走行レール３上に複数（図では３棚）配設されている。またこれら移動棚１群の走行経路ｉの方向（以下、前後方向と称す）Ａの両側には作業用通路Ｓを確保して固定棚５が配設されている。
【００２１】
これら各移動棚１と各固定棚５にはそれぞれ、複数の支柱１１と、支柱１１の夫々にわたって上下方向に所定間隔をあけて架設連結された複数の前後フレーム１２と、前後フレーム１２の夫々にわたって走行経路ｉとは直角な方向（以下、左右方向と称す）Ｂに架設連結され、物品を載せたパレットＰを支持する複数の左右フレーム１３により、上下および左右方向Ｂに複数の物品収納部１４が形成されており、移動棚１間あるいは移動棚１と前後の固定棚５間に開放される作業用通路Ｓを使用して、この作業用通路Ｓに面する移動棚１あるいは固定棚５の物品収納部１４に対して、荷役車両により物品を載せたパレットＰあるいは物品の取扱いが行われる。
【００２２】
いま、前記複数の移動棚１を、前後方向Ａにおいて後方から前方に向かって順に、Ｎｏ．１移動棚１、Ｎｏ．２移動棚１、Ｎｏ．３移動棚１と称し、また後方の固定棚５とＮｏ．１の移動棚１との間に開放される作業用通路ＳをＳ１、Ｎｏ．１とＮｏ．２の移動棚１間に開放される作業用通路ＳをＳ２、Ｎｏ．２とＮｏ．３の移動棚１間に開放される作業用通路ＳをＳ３、Ｎｏ．３の移動棚１と前方の固定棚５との間に開放される作業用通路ＳをＳ４と称す。
【００２３】
上記各移動棚１にはそれぞれ、上記複数の物品収納部１４を支持して走行する走行部（下枠部）１５が設けられ、この走行部１５は、下枠体１８と、下枠体１８に支持される走行支持装置から構成されている。
【００２４】
前記走行支持装置として走行レール３に案内される鍔付きの走行車輪２０が、左右方向Ｂの５箇所（複数箇所）でかつ走行経路ｉに沿った前後方向Ａの２箇所（複数箇所）にそれぞれ設けられている。また、左右方向Ｂで両端のそれぞれ２個（少なくとも１個）の走行車輪は、走行車輪の車輪軸に連動軸２１を介して下枠体１８に直接に設けられた走行駆動手段２３が連動連結されることで、駆動式走行車輪２０Ａに構成されている。前記各走行駆動手段２３は、誘導電動型のモータ２４（図３）と、そのモータ軸に連動した減速機（図示せず）とから形成されている。
【００２５】
また上記物品収納部１４を形成する支柱１１の中で最も左側（正面側）の支柱１１で、かつその上記作業用通路Ｓに対向する面（以下、側面と称す）に、この移動棚１と対向する移動棚１または固定棚５の接近を検出し、この移動棚１と対向する移動棚１または固定棚５の互いの接近移動を阻止するための反射型光電スイッチからなる接近検出器（接近検出手段）３１が設けられている。この接近検出器３１は、Ｎｏ．１の移動棚１には前後方向Ａの２箇所に設けられ、他のＮｏ．２，３の移動棚１には前方の１箇所に設けられる。
【００２６】
また後方の固定棚５の上記物品収納部１４を形成する支柱１１の中で最も左側の複数の支柱１１が形成する面（以下、正面と称す）には、図１に示すように、制御盤３２と棚設備の電源の入り切りを行うブレーカ３３（図３）が収納されたブレーカケース３４が設けられている。
【００２７】
また各移動棚１の正面には、図１に示すように、各作業用通路Ｓ毎に操作パネル３５が設けられている。
これら操作パネル３５上に、各作業用通路Ｓに対向してそれぞれ、開放する作業用通路Ｓを選択し、また移動棚１の走行を操作する、モーメンタリーの押釦スイッチからなる操作ボタン（操作手段の一例）４１が設けられている。いま、作業用通路Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４に対応する操作ボタン４１を、Ｓ１操作ボタン４１，Ｓ２操作ボタン４１，Ｓ３操作ボタン４１，Ｓ４操作ボタン４１と称す。Ｓ１操作ボタン４１とＳ２操作ボタン４１がＮｏ．１の移動棚１の前後方向Ａの端部位置に設けられ、Ｓ３操作ボタン４１がＮｏ．２の移動棚１の前方端部位置に設けられ、Ｓ４操作ボタン４１がＮｏ．３の移動棚１の前方端部位置に設けられている。
【００２８】
上記棚設備の回路構成図を図３に示す。
図３に示すように、上記制御盤３２には、マイクロコンピュータからなるコントローラ４３と各移動棚１の走行駆動手段２３のモータ２４を駆動するインバータ（駆動制御手段の一例）４４が設けられ、後方の固定棚５に設けたブレーカ３３を介して、前記インバータ４４に駆動電源が供給され、前記コントローラ４３に制御電源が供給されている。また全ての移動棚１を１群としてインバータ４４が設けられている。
【００２９】
また各移動棚１の操作パネル３５内には、インバータ４４と各移動棚１の走行駆動手段２３のモータ２４間を接続状態（オン）と切り離し状態（オフ）に切り換える電磁スイッチ（切換手段の一例）４５が設けられ、さらにこの電磁スイッチ４５を励磁する（オン・オフする）励磁コイル４６が設けられている。
【００３０】
そして、制御盤３２のコントローラ４３に、各移動棚１の接近検出器３１と操作ボタン４１と励磁コイル４６が接続され、また制御盤３２のインバータ４４と各移動棚１の２台のモータ２４間が電磁スイッチ４５を介して接続されている。なお、制御盤３２のコントローラ４３には、Ｎｏ．１の移動棚１の前後の接近検出器３１とＳ１操作ボタン４１とＳ２操作ボタン４１が接続されている。またコントローラ４３よりインバータ４４に対して制御信号（前進信号または後進信号）が出力され、この制御信号に応じてインバータ４４により電磁スイッチ４５がオン状態とされたモータ２４が正逆駆動されることにより、移動棚１は走行される。
【００３１】
また図１に示すように、制御盤３２の前記インバータ４４とコントローラ４３と各移動棚１間の信号授受などを行うために、固定棚５と移動棚１間、移動棚１間に給電・信号ケーブル４９が設けられている。
【００３２】
上記コントローラ４３の動作を図４〜図８の制御ブロック図にしたがって説明する。
コントローラ４３は、図４に示すように、通路開指令部５０と統括制御部５１と各移動棚１に対応した移動棚制御部５２と通路状態検出部５３から構成されている。
【００３３】
前記通路開指令部５０には、各作業用通路Ｓに対応する操作ボタン４１が接続され、通路開指令部５０はこれら操作ボタン４１の操作信号に応じて開放する作業用通路Ｓを判断してその通路開指令を統括制御部５１へ出力する（詳細は後述する）。
【００３４】
また上記統括制御部５１には、インバータ４４が接続され、通路開指令部５０からの開放する作業用通路Ｓを指定する通路開指令に応じて移動させる移動棚１とその移動方向を判断し、判断した移動方向によりインバータ４４を制御し、さらに判断した移動棚１に対応する移動棚制御部５２に対して前進または後進指令を出力する（詳細は後述する）。
【００３５】
また上記通路状態検出部５３には、各作業用通路Ｓに対応した各移動棚１の接近検出器３１が接続され、これら接近検出器３１の検出信号に基づいて形成されている作業用通路Ｓ、または移動棚１が移動中においては形成されていた作業用通路Ｓを検出する（詳細は後述する）。
【００３６】
また各移動棚制御部５２には、各移動棚１の接近検出器３１と励磁コイル４６が接続され、さらに後方に隣接する移動棚１の接近検出器３１が接続されている。なお、Ｎｏ．１の移動棚１の移動棚制御部５２には、後方に隣接する移動棚１の接近検出器３１の代わりに、Ｎｏ．１の移動棚１に設置されている後方の接近検出器３１が接続されている。各移動棚制御部５２の制御ブロック図を、図５に示す。
【００３７】
移動棚制御部５２は、図５に示すように、統括制御部５１から後進指令を入力すると、後方に隣接する移動棚１の接近検出器３１が動作していないかどうかを確認して動作していないとき、または統括制御部５１から前進指令を入力すると、移動棚１自身の接近検出器３１が動作していないかどうかを確認して動作していないとき、励磁コイル４６を駆動する信号を出力する。これにより、電磁スイッチ４５がオンとなり、インバータ４４とモータ２４が接続され、よってインバータ４４によりモータ２４が正逆駆動されると移動棚１は後進または前進する。
【００３８】
そして後進指令により後進を開始して後方に隣接する移動棚１の接近検出器３１が動作すると、励磁コイル４６への駆動信号をオフとして、移動棚１を停止させる。また後方に隣接する移動棚１の接近検出器３１が動作すると、タイマー５４に設定された所定時間後、統括制御部５１へ後進終了（信号）を出力する。
【００３９】
また前進指令により前進を開始して移動棚１自身の接近検出器３１が動作すると、励磁コイル４６への駆動信号をオフとして、移動棚１を停止する。また移動棚１の接近検出器３１が動作すると、タイマー５５に設定された所定時間後、統括制御部５１へ前進終了（信号）を出力する。
【００４０】
なお、Ｎｏ．１の移動棚１の移動棚制御部５２は、後進指令を入力すると、後方側の接近検出器３１が動作したときに、励磁コイル４６への駆動信号をオフとし、移動棚１の後進を停止する。また上記タイマー５４に設定された所定時間後、統括制御部５１へ後進終了を出力する。
【００４１】
上記統括制御部５１の制御ブロック図を図６に示す。
通路開指令部５０より作業用通路Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の開指令を入力すると、これら開指令の作業者用通路Ｓを形成するためには、指定された作業者用通路Ｓより後方側の全ての移動棚１を後進させ、かつ作業者用通路Ｓより前方側の全ての移動棚１を前進させる必要がある。また通路開指令部５０より作業用通路Ｓ１の開指令を入力すると、全ての移動棚１を前進させる必要がある。
【００４２】
またインバータ４４は１台しかないため、移動棚１を一方の方向にしか同時に移動することしかできないという制約がある。
そこで、図６に示すように、作業用通路Ｓ１の開指令を入力すると、開指令を入力している間、各移動棚１を前進させる指令を出力するとき、各移動棚制御部５２からそれぞれ前進終了を入力していないことを条件としてＮｏ．１とＮｏ．２とＮｏ．３の（移動棚１の）移動棚制御部５２への前進指令を形成する。なお、開指令がオフとなると、前進指令は全てオフとされる。
【００４３】
また作業用通路Ｓ２の開指令を入力すると、開指令を入力している間、Ｎｏ．１の移動棚１を後進させ、Ｎｏ．２とＮｏ．３の移動棚１を前進させる指令を出力するとき、まずＮｏ．２とＮｏ．３の移動棚制御部５２からそれぞれ前進終了を入力していないことを条件としてＮｏ．２とＮｏ．３の（移動棚１の）移動棚制御部５２への前進指令を形成し、続いてＮｏ．２とＮｏ．３の移動棚制御部５２から前進終了を入力したこと（Ｎｏ．２とＮｏ．３の移動棚１が共に前進を終了したこと）、かつＮｏ．１の移動棚制御部５２から後進終了を入力していないことを条件として、Ｎｏ．１の移動棚１の移動棚制御部５２に対する後進指令を形成する。なお、開指令がオフとなると、前進指令と後進指令は全てオフとされる。
【００４４】
また作業用通路Ｓ３の開指令を入力すると、開指令を入力している間、Ｎｏ．１とＮｏ．２の移動棚１を後進させ、Ｎｏ．１の移動棚１を前進させる指令を出力するとき、まずＮｏ．３の移動棚制御部５２から前進終了を入力していないことを条件としてＮｏ．３の（移動棚１の）移動棚制御部５２への前進指令を形成し、続いてＮｏ．３の移動棚制御部５２から前進終了を入力したこと（Ｎｏ．３の移動棚１が前進を終了したこと）、かつＮｏ．１とＮｏ．２の移動棚制御部５２から後進終了を入力していないことを条件としてＮｏ．１とＮｏ．２の移動棚制御部５２に対する後進指令を形成する。なお、開指令がオフとなると、前進指令と後進指令は全てオフとされる。
【００４５】
また作業用通路Ｓ４の開指令を入力すると、開指令を入力している間、全ての移動棚１を後進させる指令を出力するとき、各移動棚制御部５２からそれぞれ後進終了を入力していないことを条件としてＮｏ．１とＮｏ．２とＮｏ．３の（移動棚１の）移動棚制御部５２への後進指令を形成する。なお、開指令がオフとなると、後進指令は全てオフとされる。
【００４６】
上記各作業用通路Ｓの開指令により形成された各移動棚１の前進または後進指令は各移動棚１毎に前進または後進指令にまとめられ｛論理和（ＯＲ）がとられ｝、各移動棚１の移動棚制御部５２へ出力される。また各移動棚１の移動棚制御部５２へ前進指令が出力されるときに同時にインバータ４４へ前進指令が出力され、また各移動棚１の移動棚制御部５２へ後進指令が出力されるときに同時にインバータ４４へ後進指令が出力される。
【００４７】
上記通路状態検出部５３の制御ブロック図を図７に示す。
作業用通路Ｓ１が全開となったことは、各移動棚１の前方の接近検出器３１が全て動作したことにより検出され、また作業用通路Ｓ２が全開となったことは、Ｎｏ．１の移動棚１の後方の接近検出器３１が動作し、Ｎｏ．２とＮｏ．３の移動棚１の前方の接近検出器３１が動作したことにより検出され、また作業用通路Ｓ３が全開となったことは、Ｎｏ．１の移動棚１の後方の接近検出器３１が動作し、Ｎｏ．１とＮｏ．３の移動棚１の前方の接近検出器３１が動作したことにより検出され、さらに作業用通路Ｓ４が全開となったことは、Ｎｏ．１の移動棚１の後方の接近検出器３１が動作し、Ｎｏ．１とＮｏ．２の移動棚１の前方の接近検出器３１が動作したことにより検出される。また移動棚１が移動中には、接近検出器３１がオフとなり、よって移動棚１を移動させる前に全開となっていた作業用通路Ｓが不明となる恐れがある。
【００４８】
そこで、各作業用通路Ｓが全開となっていることを、上記接近検出器３１の検出信号の論理積（ＡＮＤ）でＲＳフリップフロップ５７をセットして記憶し、他の作業用通路Ｓが全開となったことでリセットしている。これら各作業用通路Ｓの全開検出信号は通路開指令部５０へ出力されている。
【００４９】
上記通路開指令部５０の制御ブロック図を図８に示す。
物品の取扱いに必要な作業用通路Ｓを選択して操作ボタン４１が操作されると、この操作ボタン４１の選択情報を記憶し、続いて現在開放されている全開の作業用通路Ｓに対応する操作ボタン４１が操作されている間、前記選択情報により選択される作業用通路Ｓを開放するように作業用通路Ｓの開指令を統括制御部５１へ出力する。
【００５０】
すなわち、最初に物品の取扱いに必要な開放する作業用通路Ｓを選択して操作ボタン４１が操作されると、この開放する作業用通路Ｓが全開ではない、すなわち通路状態検出部５３により求められている全開検出信号がオフであることをＡＮＤ条件に、ＲＳフリップフロップ５８をセットして操作信号を記憶する（前記選択情報を記憶する）。
【００５１】
続いて、現在開放されている全開の作業用通路Ｓに対応する操作ボタン４１が操作されると、この操作ボタン４１に対応する作業用通路Ｓが開放されている、すなわち通路状態検出部５３により求められている全開検出信号がオンであることをＡＮＤ条件とし、ＲＳフリップフロップ５８の出力信号を、開放する作業用通路Ｓの開指令として統括制御部５１へ出力し、他の開放する作業用通路Ｓの開指令を形成するＲＳフリップフロップ５８をリセットする。また開放する作業用通路Ｓが全開となると、すなわち通路状態検出部５３により求められている全開検出信号がオンとなるとＲＳフリップフロップ５８をリセットする。
【００５２】
たとえば、作業用通路Ｓ１を開放する場合、最初にこの作業用通路Ｓ１のＳ１操作ボタン４１が操作されると、この開放する作業用通路Ｓ１が全開ではない、すなわち通路状態検出部５３により求められているＳ１全開検出信号がオフであることをＡＮＤ条件に、ＲＳフリップフロップ５８がセットされ、Ｓ１操作ボタン４１の操作信号が記憶される（前記選択情報を記憶する）。続いて、現在開放されている全開の作業用通路Ｓを作業用通路Ｓ３とすると、作業用通路Ｓ３の操作ボタン４１が操作されている間、このＳ３操作ボタン４１に対応する作業用通路Ｓ３が開放されている、すなわち通路状態検出部５３により求められているＳ３全開検出信号がオンであることをＡＮＤ条件とし、ＲＳフリップフロップ５８の出力信号が、開放する作業用通路Ｓ１の開指令として出力される。このとき、作業用通路Ｓ２とＳ３とＳ４の開指令を形成するＲＳフリップフロップ５８がリセットされる。また作業用通路Ｓ１が全開となると、作業用通路Ｓ１の開指令を形成するＲＳフリップフロップ５８がリセットされる。
【００５３】
上記棚設備の構成による作用を説明する。
いま、図９（ａ）に示すように、作業用通路Ｓ２がＮｏ．１とＮｏ．２の移動棚１の間に形成されており、作業用通路Ｓ３を開放して作業を実行することとする。このとき、図７に示すようにコントローラ４３の通路状態検出部５３により、図９（ａ）の如く、Ｎｏ．１移動棚１の後方の接近検出器３１が動作し、Ｎｏ．２とＮｏ．３の移動棚１の（前方の）接近検出器３１が動作していることにより、作業用通路Ｓ２が全開となったことが検出・記憶され、作業用通路Ｓ２の全開検出信号が通路開指令部５０へ出力されている。
【００５４】
作業者は、まず開放する作業用通路Ｓ３の操作ボタン４１を操作し、予約する。すると、図８に示す通路開指令部５０の作業用通路Ｓ３の開指令を形成するＲＳフリップフロップ５８がセットされる。
【００５５】
続いて作業者は、作業用通路Ｓ２に人が誰もいないことを確認してＮｏ．１の移動棚１のＳ２操作ボタン４１を操作する。するとコントローラ４３の通路開指令部５０において、作業用通路Ｓ２の全開検出信号がオンであるからこのＳ２操作ボタン４１が操作されている間、その操作信号により作業用通路Ｓ３の開指令が形成され、統括制御部５１へ出力される。
【００５６】
統括制御部５１は、図６に示すように、この作業用通路Ｓ３の開指令に応じて、まず前方のＮｏ．３の移動棚１の移動棚制御部５２へ前進指令を出力し、同時にインバータ４４へ前進指令を出力する。インバータ４４は、前進側へモータ２４が駆動するようにモータ２４へ出力する（給電する）。
【００５７】
Ｎｏ．３の移動棚制御部５２は、前進指令に応じて接近検出器３１が動作するまで励磁コイル４６へ駆動信号を出力し、電磁スイッチ４５をオン状態としてインバータ４４とモータ２４を接続してＮｏ．３の移動棚１を前進させる。接近検出器３１が動作すると、励磁コイル４６への駆動信号をオフとして、電磁スイッチ４５をオフ状態としてインバータ４４とモータ２４間を遮断してＮｏ．３の移動棚１を停止させるとともに、前進終了を統括制御藻５１へ出力する。なお、図９の配置の場合は、前方の接近検出器３１は動作しているので、Ｎｏ．３の移動棚１は移動せずに、前進終了のみが統括制御部５１へ出力される。
【００５８】
統括制御部５１は、この前進終了により前進指令をオフとし、これによりインバータ４４へ出力される前進指令もオフとしてインバータ４４からの出力を停止させる。
【００５９】
続いて統括制御部５１は、後方のＮｏ．１とＮｏ．２の移動棚移動棚１の移動棚制御部５２へ後進指令を出力し、同時にインバータ４４へ後進指令を出力する。インバータ４４は、後進側へモータ２４が駆動するようにモータ２４へ出力する（給電する）。
【００６０】
Ｎｏ．１の移動棚制御部５２は、後進指令に応じて後方の接近検出器３１が動作するまで励磁コイル４６へ駆動信号を出力し、電磁スイッチ４５をオン状態としてインバータ４４とモータ２４を接続してＮｏ．１の移動棚１を後進させる。後方の接近検出器３１が動作すると、励磁コイル４６への駆動信号をオフとして、電磁スイッチ４５をオフ状態としてインバータ４４とモータ２４間を遮断してＮｏ．１の移動棚１を停止させるとともに、後進終了を統括制御部５１へ出力する。なお、図９の配置の場合は、Ｎｏ．１の移動棚１の後方の接近検出器３１は動作しているので、Ｎｏ．１の移動棚１は移動せずに、後進終了のみが統括制御部５１へ出力される。
【００６１】
またＮｏ．２の移動棚制御部５２は、後進指令に応じて接近検出器３１（Ｎｏ．１の移動棚１の前方の接近検出器３１）が動作するまで励磁コイル４６へ駆動信号を出力し、電磁スイッチ４５をオン状態としてインバータ４４とモータ２４を接続してＮｏ．２の移動棚１を後進させる。接近検出器３１が動作すると、励磁コイル４６への駆動信号をオフとして、電磁スイッチ４５をオフ状態としてインバータ４４とモータ２４間を遮断してＮｏ．２の移動棚１を停止させるとともに、後進終了を統括制御部５１へ出力する。
【００６２】
統括制御部５１は、これら後進終了によりそれぞれの後進指令をオフとし、これによりインバータ４４へ出力される後進指令もオフとしてインバータ４４からの出力を停止させる。
【００６３】
上記作用により、Ｓ２操作ボタン４１が操作されると移動棚１が初めて動き出し、Ｓ２操作ボタン４１が操作されている間、まずＮｏ．３の移動棚１が前進され（一方側へ移動され）、前進が終了した後、Ｎｏ．１の移動棚１とＮｏ．２の移動棚１が後進されて（他方側へ移動されて）作業用通路Ｓ３が形成される。このように、一方向の移動棚１群が移動され、一方向の移動棚１群の移動終了後、他方向の移動棚１群が移動され、作業用通路Ｓが形成される。
【００６４】
なお、現状開放されている作業用通路Ｓの操作ボタン４１が操作されている間のみ、目的の選択情報が記憶された作業用通路Ｓを形成する移動棚１とその移動方向が判断され、判断された移動棚１とその移動方向により移動棚１を移動させる上記前進指令または後進指令が出力され、現状開放されている作業用通路Ｓの操作ボタン４１の操作が中止されると、その時点で上記前進指令または後進指令はオフとされ各移動棚１の移動は中止される。よって、たとえば上記のようにＳ２操作ボタン４１が操作され、Ｎｏ．２の移動棚１が後進（移動）している途中で、Ｓ２操作ボタン４１の操作が中止されると、Ｎｏ．２の移動棚１の移動は中止され、図９（ｂ）に示すように、Ｎｏ．２の移動棚１の前方と後方にそれぞれ通路Ｓ２’，Ｓ３’が形成される（２通路が形成される）。
【００６５】
また移動中の移動棚１が途中で停止されると、再度、物品の取扱いに必要な作業用通路Ｓを選択して、たとえば作業用通路Ｓ３を選択して作業用通路Ｓ３の操作ボタン４１が操作され、続いて前回、全開に開放されていた作業用通路Ｓ、たとえば作業用通路Ｓ２の操作ボタン４１が操作されることにより、物品の取扱いに必要な作業用通路Ｓ３が形成される。このとき、コントローラ４３の通路状態検出部５３において、移動棚１が移動途中の状態では作業用通路Ｓ２が全開となったことを示すＲＳフリップフロップ５７がリセットされないため、作業用通路Ｓ２が全開となったことがそのまま記憶され、作業用通路Ｓ２の全開検出信号が通路開指令部５０へ出力されている。
【００６６】
以上のように、本実施の形態１によれば、まず物品の取扱いのために開放する作業用通路Ｓの操作ボタン４１を選択して操作し、すなわち選択情報を形成して予約し、続いて現在開放されている作業用通路Ｓに対応する操作ボタン４１を操作すると、この操作ボタン４１が操作されて初めて、選択情報の予約した作業用通路Ｓを開放するように移動棚１が動き出し、この操作ボタン４１（現在開放されている作業用通路Ｓに対応する操作ボタン４１）が操作されている間、選択情報の予約した作業用通路Ｓを開放するように移動棚１が移動される。このとき、現在開放されている作業用通路Ｓが閉じられている過程を作業者が目視していることになり、他の作業者が閉じられていく作業用通路Ｓ内に入ることを避けることができ安全を確保することができる。また操作ボタン４１を２回操作するだけで必要な作業用通路Ｓが形成されることにより、従来と比較して操作が簡単になり、また各作業用通路Ｓに対して操作ボタン４１は１個でよく、従来と比較して構成が簡単でコストを削減することができる。
【００６７】
また本実施の形態１によれば、移動中の移動棚１が途中で停止されると、再度、物品の取扱いに必要な作業用通路Ｓを選択して操作ボタン４１が操作され、続いて現在開放されている作業用通路Ｓに対応する操作ボタン４１が操作されることにより、物品の取扱いに必要な作業用通路Ｓが形成されることにより、移動棚１が必要な作業用通路Ｓを形成していない中途半端な位置で停止していても、再度の操作ボタン４１の操作により必要な作業用通路Ｓを形成することができる。
【００６８】
また本実施の形態１によれば、１台のインバータ４４が駆動されることによって、各移動棚１のモータ２４が正逆駆動されて移動棚１が移動されることによって、移動棚１の数が増してもインバータ４４とコントローラ４３が１台のみで済み、コストダウンを図ることができる。
【００６９】
また本実施の形態１によれば、開放する作業用通路Ｓに応じて移動させる移動棚１とその移動方向が判断され、判断した移動方向によりインバータ４４が制御され、さらに判断した移動棚１の電磁スイッチ４５を制御してインバータ４４とモータ２４間が接続状態とされることにより、開放する作業用通路Ｓに応じて移動棚１を選択・移動することができる。
【００７０】
また本実施の形態１によれば、操作ボタン４１が操作されている間のみ、移動棚１が移動されることにより、操作ボタン４１の操作を途中で中止することで移動棚１の移動を中止させて、任意に作業者が入ることができる２または３の通路｛たとえば、図９（ｂ）に示す通路Ｓ２’，Ｓ３’｝を形成することもできる。［実施の形態２］
図１０は本発明の実施の形態２における棚設備の正面図である。
【００７１】
上記実施の形態１では、現在開放されている作業用通路Ｓに対応する操作ボタン４１が操作される間のみ手動で移動棚１を移動させているが、実施の形態２ではこの操作ボタン４１が操作されると、操作ボタン４１を操作しつづけなくても自動で移動棚１を移動させるようにしている。
【００７２】
このとき、図１０に示すように、各操作ボタン４１と組みにして、移動棚１の移動を停止させるときに操作する停止操作手段としてモーメンタリーの停止押釦スイッチからなる停止ボタン６１を設け、また前後の固定棚５に対向して各作業用通路Ｓに沿ってその入口側に光軸ｋが配置される透過型光電スイッチからなる侵入センサ６５を設け、前記停止ボタン６１が操作されると、移動棚１の移動を停止させ、任意に移動棚１を停止でき、また侵入センサ６５が動作すると移動棚の移動１を停止させ、安全を図ることができるようにしている（他の移動棚１の構成は実施の形態１と同様である）。
【００７３】
この際、図１１に示すように、通路開指令部５０において、各通路の開指令を形成するＲＳフリップフロップ５８の出力信号によりセットされる第２のＲＳフリップフロップ６２を設け、この第２のＲＳフリップフロップ６２の出力信号を開指令として出力する。また第２のＲＳフリップフロップ６２は、前記停止ボタン６１の操作信号、または侵入センサ６５の検出信号、またはこの開指令の作業用通路Ｓが全開となったことによりリセットする。これにより、現在開放されている作業用通路Ｓに対応する操作ボタン４１が操作されると、第２のＲＳフリップフロップ６２がセットされ、この操作ボタン４１の操作信号がなくなっても（操作を連続しなくても）、通路の開指令は連続して出力され自動で移動棚１は移動する。また停止ボタン６１が操作されると、あるいは侵入センサ６５が動作すると、あるいは全開まで開放されると、第２のＲＳフリップフロップ６２がリセットされ、開指令はオフとなり、移動棚１は停止する。なお、各移動棚１には前記光軸ｋを通す通過孔が設けられる。また上記操作ボタン１１と停止ボタン６１を同時に操作したときに、自動で移動棚１を移動させるように構成することも可能である。
【００７４】
このように、本実施の形態２においても、自動で選択情報の予約した作業用通路Ｓを開放するように移動棚１が移動されるとき、現在開放されている作業用通路Ｓが閉じられている過程を作業者が目視していることになり、他の作業者が閉じられていく作業用通路Ｓ内に入ることを避けることができ安全を確保することができる。また操作ボタン４１を２回操作するだけで必要な作業用通路Ｓが形成されることにより、従来と比較して操作が簡単になり、また各作業用通路Ｓに対して操作ボタン４１は１個でよく、従来と比較して構成が簡単でコストを削減することができる。
【００７５】
なお、上記実施の形態１，２では、全ての移動棚１を１群としてインバータ４４を全体の移動棚１で１台のみ設置しているが、移動棚１の数が増してくると、１台のインバータ４４で同時に一方側の移動棚１群を移動させることが難しくなる。そこで、図１２に示すように、複数（図では２棚）の移動棚１毎に群を形成し、各群内の１棚の移動棚１にインバータ４４を設けるようにすることもできる。このとき、ブレーカ３３を介して制御盤３２からインバータ４４を設けた移動棚１へ交流電源を供給し、インバータ４４から群内の移動棚１のモータ２４へ給電できるようにするとともに、各移動棚１にインバータ４４とモータ２４間を接続状態と切り離し状態に切り換える電磁スイッチ４５とこの電磁スイッチ４５の励磁コイル４６を設け、コントローラ４３により開放する作業用通路Ｓに応じて移動させる移動棚１とその移動方向を判断し、判断した移動棚１とその移動方向により各群のインバータ４４を制御し、判断した移動棚１の励磁コイル４６を駆動制御して電磁スイッチ４５を駆動し、インバータ４４とモータ２４間を接続状態とすることにより、移動棚１を移動させる。この構成によっても、移動棚１の数が増しても群毎にインバータ４４が１台のみで済み、よってインバータ４４の台数を減らすことができ、コストを低減することができる。
【００７６】
また上記実施の形態１，２では、軌条方式の移動棚１が示されているが、図１３に示すように、床面２に敷設されたガイドレール７１に案内されるガイド・無軌条式の移動棚１であってもよい。このガイド・無軌条式の移動棚１を備えた棚設備では、各移動棚１と固定棚５にそれぞれ、支柱１１と棚板１２により物品収納部１４を形成し、物品収納部１４の左右方向前面をカバーする外板体７２と、複数の物品収納部１４の天井をカバーする天井板体７３が設けられている。また後方の固定棚５では、制御盤３２を天井板体７３上に配置している。また給電・信号ケーブル４９に代えて、固定棚５と移動棚１間、移動棚１間に伸縮自在な水平ケーブルアーム７４が設けられている。
【００７７】
また上記実施の形態１，２では、物品収納部１４をフォークリフトなど荷役車両により物品の取扱いを行う倉庫に設置されることを想定して、物品を載せたパレットや箱コンテナの載置、収納を行う形式としているが、上記図１３に示すように、事務所に設置されることを想定して、物品を直接に載置、収納する形式としてもよい。
【００７８】
また上記実施の形態１，２では、物品収納部１４を支柱１１と棚板１２により上下左右に形成しているが、物品収納部１４はかかる形式以外の形式であってもよい。たとえば１段の物品収納部１４のみからなる形式や上方が開放された形式などであってもよい。
【００７９】
また上記実施の形態１，２では、接近検出器３１として光電スイッチを使用しているが、光電スイッチに限ることなく、移動棚１または固定棚５の接近を検出できるものであればよい。たとえば、磁気センサなどであってもよい。磁気センサを使用するとき、磁気センサに対向する移動棚１または固定棚５の面に磁石などの磁力を発生するものを取付ける。
【００８０】
また上記実施の形態１，２では、操作手段として操作ボタン４１を設けているが、この操作ボタン４１とともに、遠隔送信装置（リモコンやラジコンなど）の受信装置を設け、遠隔送信装置からの送信信号をこの受信装置で受信することにより、操作ボタン４１と同様の操作信号を入力したものとすることができる。このとき、遠隔送信装置により開放する作業用通路Ｓを設定・予約し、現在開放されている作業用通路Ｓを閉じるときは操作ボタン４１を操作して安全を確保する。また遠隔送信装置からの信号を運ぶ媒体として、赤外線、超音波、電波を使用できる。
【００８１】
また上記実施の形態１，２では、操作ボタン４１を操作・選択する作業用通路Ｓが判るように、移動棚１における取り付け位置を作業用通路Ｓ側に寄せているが、必ずしも寄せて取り付ける必要はなく、どの作業用通路を形成するための操作ボタン４１かが判るように表示しておけば、たとえばプレート等を取り付けておけば、移動棚１の中央部に設けるようにしてもよい。
【００８２】
また上記実施の形態１，２では、走行支持装置として走行車輪２０の形式が示されているが、これはキャタピラ形式（ローラチェーン形式）などであってもよい。
【００８３】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、物品の取扱いに必要な作業用通路の操作手段を操作し、現在開放されている作業用通路に対応する操作手段を操作する、あるいはこの操作手段が操作されていると、移動棚が移動して前記必要な作業用通路が形成されることにより、現在開放されている作業用通路が閉じられている過程を作業者が目視していることになり、他の作業者が閉じられていく作業用通路内に入ることを避けることができ安全を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１における棚設備の斜視図である。
【図２】同棚設備の平面図である。
【図３】同棚設備の回路構成図である。
【図４】同棚設備のコントローラの制御ブロック図である。
【図５】同棚設備のコントローラの移動棚制御部の制御ブロック図である。
【図６】同棚設備のコントローラの統括制御部の制御ブロック図である。
【図７】同棚設備のコントローラの通路状態検出部の制御ブロック図である。
【図８】同棚設備のコントローラの通路開指令部の制御ブロック図である。
【図９】同棚設備の作業用通路開放時の説明図である。
【図１０】本発明の実施の形態２における棚設備の正面図である。
【図１１】同棚設備のコントローラの通路開指令部の制御ブロック図である。
【図１２】本発明の他の実施の形態における棚設備の回路構成図である。
【図１３】本発明の他の実施の形態における棚設備の斜視図である。
【符号の説明】
１　　移動棚
２　　床面
３　　走行レール
５　　固定棚
１３　物品収納部
１８　下枠部
２０　走行車輪
２４　モータ
３１　接近検出器
３２　制御盤
４１　操作ボタン
４３　コントローラ
４４　インバータ
４５　電磁スイッチ
４６　励磁コイル
６１　停止ボタン
６５　侵入センサ
Ａ　　前後方向
Ｂ　　左右方向
ｉ　　走行経路
【図１】
2004099308.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004099308.tif 000009
【図８】
2004099308.tif 000010
【図９】
2004099308.tif 000011
【図１０】
2004099308.tif 000012
【図１１】
2004099308.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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