(57)【要約】【課題】コントローラとの間の通信時間が短い教示装置を得る。【解決手段】機械を制御するホストコントローラ２との間で通信を行う教示装置であって、データを記憶するＲＡＭ１ｆと、作業者の操作を受けるキー１ｃと、作業者の操作に基づきデータに対して編集を行う中央処理装置１ｄ、通信インタフェース１ｇ及びＲＯＭ１ｅなどと、中央処理装置１ｄによって編集が行われたデータを表示する表示部１ｂとを備え、中央処理装置１ｄ、通信インタフェース１ｇは、作業者が所定の操作を行うと、ＲＡＭ１ｆに記憶されたデータをホストコントローラ２へ一括して送信する。【選択図】        図１
2004288019.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械を制御するコントローラとの間で通信を行う教示装置であって、
データを記憶する記憶部と、
作業者の操作を受ける入力部と、
前記作業者の操作に基づき前記データに対して編集を行う処理部と、
前記処理部によって編集が行われたデータを表示する表示部と、
を備え、
前記処理部は、
前記作業者が所定の操作を行うと、前記記憶部に記憶されたデータを前記コントローラへ一括して送信する教示装置。
【請求項２】
前記処理部は、
前記編集を行う第１種モードと前記第１種モード以外の第２種モードとを有し、前記コントローラから編集解除命令を受けると、前記第２種モードに設定する請求項１に記載の教示装置。
【請求項３】
機械を制御するコントローラとの間で通信を行う教示装置であって、
１つ以上の図形のデータを記憶する記憶部と、
前記コントローラからの図形選択命令を受けると、前記図形選択命令が示す図形を選択する処理部と、
前記処理部によって選択された図形を表示する表示部と、
を備えた教示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、ロボットなどの機械を制御するホストコントローラに接続される教示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の教示装置としては特許文献１がある。
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１９８１２２号公報
【０００４】
特許文献１には、教示装置に設けられたキーや手動パルス発生器（つまみ）を操作する毎にコントローラへデータを送信する技術が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
以上の特許文献１のように、従来の教示装置はキーが押される毎にその情報をコントローラに送信するため、通信に時間がかかるという問題点がある。その他、従来では教示装置の表示部に図形を表示する場合、コントローラから図形のデータを送るものもあり、この場合も通信に時間がかかるという問題点がある。
【０００６】
本発明は上記の問題点を解決するためになされたものであり、コントローラとの間の通信時間が短い教示装置を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の課題を解決するための手段は、機械を制御するコントローラとの間で通信を行う教示装置であって、データを記憶する記憶部と、作業者の操作を受ける入力部と、前記作業者の操作に基づき前記データに対して編集を行う処理部と、前記処理部によって編集が行われたデータを表示する表示部とを備え、前記処理部は、前記作業者が所定の操作を行うと、前記記憶部に記憶されたデータを前記コントローラへ一括して送信する。
【０００８】
請求項２に記載の課題を解決するための手段において、前記処理部は、前記編集を行う第１種モードと前記第１種モード以外の第２種モードとを有し、前記コントローラから編集解除命令を受けると、前記第２種モードに設定する。
【０００９】
請求項３に記載の課題を解決するための手段は、機械を制御するコントローラとの間で通信を行う教示装置であって、１つ以上の図形のデータを記憶する記憶部と、前記コントローラからの図形選択命令を受けると、前記図形選択命令が示す図形を選択する処理部と、前記処理部によって選択された図形を表示する表示部とを備える。
【００１０】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施の形態のシステムを示す概念図である。実施の形態のシステムは、ロボットなどの機械に対して制御を行うホストコントローラ２と、ホストコントローラ２との間で通信を行う教示装置１とを含む。教示装置１は、液晶などの表示部（ＬＣＤ）１ｂ、キー（入力部）１ｃ、中央処理装置（ＣＰＵ）１ｄ、教示装置のシステムプログラムや図形データなどを格納するＲＯＭ（記憶部）１ｅ、キー情報設定テーブルや通信命令フレームデータ、表示部１ｂに表示するデータ（文字コードや図形データ）、図８〜図１０のフローチャートの処理を行うプログラムなどを格納するＲＡＭ（記憶部）１ｆ及びホストコントローラ２との通信を行うための通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）１ｇを含んで構成されている。中央処理装置１ｄ及び通信インタフェース１ｇは処理部を構成する。
【００１１】
図２は本発明の実施の形態の教示装置１を示す正面図である。実施の形態の教示装置１は、手で持てるような筐体１ａと、筐体１ａの正面上方に配置された例えば液晶の表示部１ｂと、筐体１ａの正面下方にマトリクス状に配置された複数のキー１ｃとを含んで構成される。
【００１２】
次に、動作について説明する。ホストコントローラ２はロボットなどの機械（図示せず）を制御する。教示装置１はホストコントローラ２との間で通信を行う。教示装置１のキー１ｃは作業者（図示せず）の操作を受ける。ＲＯＭ１ｅ及びＲＡＭ１ｆには、上述した各種のプログラムやデータが記憶されている。通信インタフェース１ｇはホストコントローラ２との間で通信を行う。中央処理装置１ｄは、表示部１ｂ、ＲＯＭ１ｅ、ＲＡＭ１ｆ及び通信インタフェース１ｇをＲＯＭ１ｅやＲＡＭ１ｆに格納されているプログラムによって制御し、キー１ｃから入力されたデータ及びＲＡＭ１ｆに格納されたデータを、ＲＯＭ１ｅやＲＡＭ１ｆに格納されたプログラムに基づき、図８〜図１０のフローチャートの手順で処理して、処理結果をＲＡＭ１ｆに格納したり表示部１ｂに表示したり、通信インタフェース１ｇを介してホストコントローラ２へ送信したりする。
【００１３】
次に図８のフローチャートを用いて説明する。まず、教示装置１を起動すると、中央処理装置１ｄはシステムプログラムの初期化を行う（ステップＳ１０）。この初期化とは、例えば、キースキャン用のタイマ割り込みや送受信用の通信割り込みなどである。
【００１４】
次に、中央処理装置１ｄは、ＲＯＭ１ｅ（あるいはＲＡＭ１ｆ）に格納されたキー情報テーブルを参照して、各キー１ｃに対してキーラベルを設定する（ステップＳ１１）。例えば、キー情報テーブルが図３の場合、各キー１ｃに対しては図４に示すキーラベルが設定され、あるいはキー情報テーブルが図５の場合、各キー１ｃに対しては図６に示すキーラベルが設定される。各キー１ｃには固有の番号（キー番号）が割り当てられている。図２の各キー１ｃ上にキー番号を仮想的に記す。例えば、キー情報テーブルが図３の場合、図２のキー番号が２１のキー１ｃにはキーラベル’７’が設定される。なお、図５のＳＨＩＦＴ値について、中央処理装置１ｄは優先的にシフトキーをチェックし、シフトキーと他のキーとが押された場合、この他のキーのキー番号は、当該キーのキー番号にＳＨＩＦＴ値（ここでは４０）を加算した値に設定する。例えば、シフトキーと図２のキー番号が２１のキー１ｃが押された場合、このキー１ｃのキー番号は６１となる。
【００１５】
次に、中央処理装置１ｄはタイマ割り込みによって各キー１ｃをスキャンし（ステップＳ１２）、キー１ｃが押されていかどうかを判断する（ステップＳ１３）。キー１ｃが押されていると判断されれば、押されているキー１ｃのキー番号をホストコントローラ２へ送信し（ステップＳ１４）、ステップＳ１２へ戻る。一方、キー１ｃが押されていないと判断されれば、通信割り込みによってホストコントローラ２から受信命令があるかどうかを判断し（ステップＳ１５）、受信命令がないと判断されればステップＳ１２へ戻り、受信命令があると判断されればステップＳ１７以降のステップで受信命令に応じた処理を行う。
【００１６】
すなわち、ステップＳ１７では中央処理装置１ｄは受信命令がカーソル位置の設定命令であるかどうかを判断し、カーソル位置の設定命令であれば表示部１ｂに現在のカーソル位置を設定して（ステップＳ１８）、ステップＳ１２へ戻り、カーソル位置の設定命令でなければステップＳ１９へ移る。
【００１７】
ステップＳ１９では中央処理装置１ｄは受信命令が文字図形の表示命令であるかどうかを判断し、文字図形の表示命令であれば現在のカーソル位置にホストコントローラ２から受信した文字コードや図形データを表示部１ｂに表示して（ステップＳ２０）、ステップＳ１２へ戻り、文字図形の表示命令でなければステップＳ２１へ移る。ここで、ステップＳ２０の図形データの表示について図７を用いて説明する。ＲＯＭ１ｅ（あるいはＲＡＭ１ｆ）内には予め図７に示すようなｍ個の画面（図形）データが格納されている。画面データの格納は、メンテナンス用のパソコン（図示せず）に教示装置１を接続し、パソコンからの画面データの登録命令によって行う。中央処理装置１ｄはホストコントローラ２からの文字図形の表示命令が図形選択命令である場合、ＲＯＭ１ｅ（あるいはＲＡＭ１ｆ）内のｍ個の図形データのうち、図形選択命令が示す番号の画面データを選択して表示部１ｂのカーソル位置に表示させる。あるいは、画面データの各々をさらに例えばｎ個の部分に分割し、図形選択命令によって、分割した部分を表示させるようにしてもよい。このように、教示装置１の記憶部に画面データを予め格納しておくので、ホストコントローラ２に画面データを持たなくて済む。また、ホストコントローラ２から教示装置１へ画面データを送らなくてもよく、また、同じ図形を表示させるのに、ホストコントローラ２から教示装置１へ何度も同じ画面データを送らなくてもよいので、通信時間が短い。
【００１８】
図８のステップＳ２１では中央処理装置１ｄは受信命令が数値入力命令であるかどうかを判断し、数値入力命令であれば例えば機械へのティーチングデータの入力のための後述の数値入力処理を行って（ステップＳ２２）、ステップＳ１２へ戻り、数値入力命令でなければステップＳ２３へ移る。
【００１９】
ステップＳ２３では中央処理装置１ｄは受信命令が数値入力の解除命令であるかどうかを判断し、数値入力の解除命令であれば数値入力処理を解除して入力中の数値を無効にして（ステップＳ２４）、ステップＳ１２へ戻り、数値入力の解除命令でなければ単にステップＳ１２へ戻る。
【００２０】
ステップＳ２２の数値入力処理（編集）の内容を図９に示す。この図９のフローチャートに示す手順を行っている間を第１種モードと称し、第１種モード以外の手順（を行っている間を第２種モード（すなわち、図８のステップＳ２２以外のステップ）と称す。
【００２１】
中央処理装置１ｄは数値入力命令を受信すると、第１種モード（数値入力モード）を設定する（ステップＳ３０）。次に、中央処理装置１ｄは通信割り込みによって受信命令を調査し（ステップＳ３１）、受信命令が数値入力の解除命令（編集解除命令）であれば、数値入力処理を解除して入力中の数値を無効にすることで第２種モードを設定して（ステップＳ４１）、例えば警報メッセージの表示部１ｂへの表示などの優先的な処理をリアルタイムに実行し、数値入力の解除命令でなければ、ステップＳ３３へ移る。
【００２２】
ステップＳ３３では中央処理装置１ｄはタイマ割り込みによって各キー１ｃをスキャンし（ステップＳ３３）、押されたキー１ｃに対応した処理（ステップＳ３４，Ｓ３６，Ｓ３８，Ｓ４０）を行う。
【００２３】
まず、ステップＳ３４では中央処理装置１ｄはキー情報テーブルに基づき、押されたキー１ｃが’１’，’２’などに対応するキー（数値キー）であるかどうかを判断する。中央処理装置１ｄは数値キーであれば、この数値キーに対応する数値を表示部１ｂの現在のカーソル位置に表示して（ステップＳ３５）、ステップＳ３１へ戻り、数値キーでなければステップＳ３６へ移る。
【００２４】
ステップＳ３６では中央処理装置１ｄはキー情報テーブルに基づき、押されたキー１ｃが編集キーであるかどうかを判断する。中央処理装置１ｄは編集キー（例えば、’→’、’←’、’ＩＮＣ’、’ＤＥＬ’、’ＢＳ’，’ＣＬＲ’）であれば、後述の数値編集を行って（ステップＳ３７）、ステップＳ３１へ戻り、編集キーでなければステップＳ３８へ移る。
【００２５】
ステップＳ３８では中央処理装置１ｄはキー情報テーブルに基づき、押されたキー１ｃが確定キー（例えば’ＥＮＴ’）であるかどうかを判断する。中央処理装置１ｄは確定キーであれば、ＲＡＭ１ｆに格納されている入力した数値をホストコントローラ２へ送信して（ステップＳ３９）、数値入力処理を解除し（ステップＳ４１）、確定キーでなければステップＳ４０へ移る。
【００２６】
ステップＳ４０では中央処理装置１ｄはキー情報テーブルに基づき、押されたキー１ｃがキャンセルキー（例えば’ＥＳＣ’）であるかどうかを判断する。中央処理装置１ｄはキャンセルキーであれば、数値入力処理を解除して入力中の数値を無効にし（ステップＳ４１）、キャンセルキーでなければステップＳ３１へ戻る。
【００２７】
次にステップＳ３７の内容を図１０に示す。中央処理装置１ｄはカーソル右移動キー（’→’）であれば（ステップＳ５０）、カーソル位置を１つ右の数値へ移動して（ステップＳ５１）、数値編集を終了し、カーソル右移動キーでなければステップＳ５２へ移る。
【００２８】
ステップＳ５２では中央処理装置１ｄはカーソル左移動キー（’←’）であれば、カーソル位置を１つ左の数値へ移動して（ステップＳ５３）、数値編集を終了し、カーソル左移動キーでなければステップＳ５４へ移る。
【００２９】
ステップＳ５４では中央処理装置１ｄは挿入キー（’ＩＮＣ’）であれば、次に入力される数値を現在のカーソル位置に挿入する状態（挿入モード）に設定して（ステップＳ５５）、数値編集を終了し、挿入キーでなければステップＳ５６へ移る。挿入モードの場合、ステップＳ３５で数値は表示部１ｂの現在のカーソル位置に挿入して表示される。挿入モードの解除は例えばステップＳ３５の処理が終わった後に行う。
【００３０】
ステップＳ５６では中央処理装置１ｄは削除キー（’ＤＥＬ’）であれば、現在のカーソル位置の数値を削除して（ステップＳ５７）、数値編集を終了し、削除キーでなければステップＳ５８へ移る。
【００３１】
ステップＳ５８では中央処理装置１ｄは左削除キー（’ＢＳ’）であれば、現在のカーソル位置の１つ左の数値を削除して（ステップＳ５９）、数値編集を終了し、左削除キーでなければステップＳ６０へ移る。
【００３２】
ステップＳ６０では中央処理装置１ｄはクリアキー（’ＣＬＳ’）であれば、現在までに入力された全ての数値を削除して（ステップＳ６１）、数値編集を終了し、クリアキーでなければ単に数値編集を終了する。
【００３３】
以上の図９のステップＳ３１から始まりステップＳ３１に戻るループを繰り返すことによって、作業者は表示部１ｂを見ながら、表示部１ｂに表示された数値を編集し、その編集されたデータはＲＡＭ１ｆに蓄積される。そして、確定キーが押されれば、ステップＳ３９でＲＡＭ１ｆに格納されている編集された数値をホストコントローラ２へ一括して送信する。これによって、通信時間が短い。また、ホストコントローラ２は数値の編集を行う必要がないので、処理の負担が減る。
【００３４】
なお、本発明は実施の形態の説明に限らない。例えば、数値を編集する例を示したが、数値の他に文字を編集してもよい。
【００３５】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、記憶部に記憶されたデータをコントローラへ一括して送信するため、通信時間が短い。
【００３６】
請求項２に記載の発明によれば、コントローラから強制的に編集を中断させることができる。
【００３７】
請求項３に記載の発明によれば、記憶部に図形のデータが記憶されており、コントローラから図形のデータを送る必要がないので、通信時間が短い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態のシステムを示す概念図である。
【図２】本発明の実施の形態の教示装置を示す正面図である。
【図３】本発明の実施の形態のキー情報テーブルを示すデータ構造図である。
【図４】本発明の実施の形態の教示装置のキー配置を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態のキー情報テーブルを示すデータ構造図である。
【図６】本発明の実施の形態の教示装置のキー配置を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態の画面データを示すデータ構造図である。
【図８】本発明の実施の形態の教示装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態の教示装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態の教示装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  教示装置、１ｂ  表示部、１ｃ  キー。
【図１】
2004288019.tif 000003
【図２】
2004288019.tif 000004
【図３】
2004288019.tif 000005
【図４】
2004288019.tif 000006
【図５】
2004288019.tif 000007
【図６】
2004288019.tif 000008
【図７】
2004288019.tif 000009
【図８】
2004288019.tif 000010
【図９】
2004288019.tif 000011
【図１０】
2004288019.tif 000012