(57)【要約】【課題】高コストや大型化を招いたりタイミングの遅れを生ずることなく、停電復帰後にキャリッジの正確な位置を認識する。【解決手段】複数の工程を順次処理されるワークを各工程の装置内に搬送するキャリッジ２と、このキャリッジ２を駆動する駆動源３，４と、キャリッジ２の移動を制御する移動制御部５とを少なくとも備え、移動制御部５には、キャリッジ２の移動量を記憶する少なくとも第１、第２、第３のメモリ６，７，８を有し、キャリッジ２の移動量を、第１、第２、第３のメモリ６，７，８内に順次格納すると共に、第１、第２、第３のメモリ６，７，８内の移動量をそれぞれ比較し、キャリッジ２の移動状況を判断する。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の工程を順次処理されるワークを各工程の装置内に搬送するキャリッジと、このキャリッジを駆動する駆動源と、前記キャリッジの移動を制御する移動制御部とを少なくとも備え、前記移動制御部には、前記キャリッジの移動量を記憶する少なくとも第１、第２、第３のメモリを有し、前記キャリッジの移動量を、前記第１、第２、第３のメモリ内に順次格納すると共に、前記第１、第２、第３のメモリ内の移動量をそれぞれ比較し、前記キャリッジの移動状況を判断することを特徴とするキャリッジの移動状況制御装置。
【請求項２】
カードを積層するホッパーと、該カードに所定の情報を記録するカードリーダ部と、前記ホッパーの底部に設けたゲートから１枚ずつ取り出された前記カードを前記カードリーダ部に搬送するキャリッジと、このキャリッジを駆動する駆動源と、前記キャリッジの移動を制御する移動制御部とを少なくとも備えてなるカード発行機において、前記移動制御部には前記キャリッジの移動量を記憶する少なくとも第１、第２、第３のメモリを有し、前記キャリッジの移動量を前記第１、第２、第３のメモリ内に順次格納することを特徴とするカード発行機。
【請求項３】
前記第１、第２、第３のメモリはバッテリバックアップＲＡＭであることを特徴とする請求項２記載のカード発行機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、キャリッジの移動状況制御装置およびカード発行機に関する。さらに詳述すると、本発明は、キャリッジの位置を記憶するキャリッジの移動状況制御装置およびカード発行機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ワークを保持して搬送するキャリッジを備えた装置ではキャリッジの位置を把握して制御する必要がある。キャリッジの位置は、例えば原点位置から現在の位置までステッピングモータを何回回転したかの回転数により決定される。ところが、この回転数をＲＡＭに記憶するようにしていると、装置の動作中に停電が発生したときに復帰後に現在位置が分からなくなってしまう。この場合、キャリッジを原点位置に戻そうとしても、装置の設置状態によっては現在位置から最短経路で原点位置に戻そうとすると他の装置に当たって移動できないことがある。
【０００３】
これを解決するために、キャリッジの移動範囲内に多くのセンサを設けて停電復帰後も現在位置を認識できるようにすることがある。
【０００４】
また、現在位置として記憶したデータの前後にチェックビットを付加してＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）に書き込む方法が提案されている（特開２００１−２１６５３６参照）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した多数のセンサを取り付けて制御するものでは、センサの取り付け場所やハーネスの引き回しが複雑になってしまうので、コストが高くなったり装置が大型化してしまう。
【０００６】
また、データの前後にチェックビットを付加してＥＥＰＲＯＭに書き込む方法では、付加するチェックビットの計算時間やＥＥＰＲＯＭに書き込む時間が必要になるので、高速で複雑な制御が必要になる場合は書き込みタイミングが遅れてしまい書き込みできないことがある。
【０００７】
そこで本発明は、高コストや大型化を招いたりタイミングの遅れを生ずることなく、停電復帰後にキャリッジの正確な位置を認識できるキャリッジの移動状況制御装置およびカード発行機を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するため、請求項１記載のキャリッジの移動状況制御装置は、複数の工程を順次処理されるワークを各工程の装置内に搬送するキャリッジと、このキャリッジを駆動する駆動源と、キャリッジの移動を制御する移動制御部とを少なくとも備え、移動制御部には、キャリッジの移動量を記憶する少なくとも第１、第２、第３のメモリを有し、キャリッジの移動量を、第１、第２、第３のメモリ内に順次格納すると共に、第１、第２、第３のメモリ内の移動量をそれぞれ比較し、キャリッジの移動状況を判断するようにしている。
【０００９】
したがって、センサを増やす必要が無いので、高コスト化や大型化を招くこと無く停電復帰後のキャリッジの位置を認識することができる。また、チェックビットを付加する必要が無いので、書き込みタイミングが遅れることが無く容易に書き込み可能になる。さらに、同じデータ内容を少なくとも３箇所に書き込んでいるので、書き込んだデータ内容同士を比較してキャリッジの正しい位置を求めることができる。
【００１０】
また、請求項２記載のカード発行機は、カードを積層するホッパーと、該カードに所定の情報を記録するカードリーダ部と、ホッパーの底部に設けたゲートから１枚ずつ取り出されたカードをカードリーダ部に搬送するキャリッジと、このキャリッジを駆動する駆動源と、キャリッジの移動を制御する移動制御部とを少なくとも備えてなるカード発行機において、移動制御部にはキャリッジの移動量を記憶する少なくとも第１、第２、第３のメモリを有し、キャリッジの移動量を第１、第２、第３のメモリ内に順次格納するようにしている。したがって、カード発行機の内部でのキャリッジの位置を停電復帰後にも認識することができる。
【００１１】
さらに、請求項３記載の発明は、請求項２記載のカード発行機において、第１、第２、第３のメモリはバッテリバックアップＲＡＭであるようにしている。したがって、停電時でも記憶内容を残すことができると共に、ＥＥＰＲＯＭに比べて書き込み速度が速いのでカード発行機の作動中でも位置データの書き込みを容易に行うことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の構成を図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００１３】
図１に本発明のキャリッジの移動状況制御装置１の実施の一形態を示す。このキャリッジの移動状況制御装置１は、複数の工程を順次処理されるワークを各工程の装置内に搬送するキャリッジ２と、このキャリッジ２を駆動する駆動源３，４と、キャリッジ２の移動を制御する移動制御部５とを少なくとも備えている。このうち移動制御部５には、キャリッジ２の移動量を記憶する少なくとも第１、第２、第３のメモリ６，７，８を有している。そして、移動制御部５は、キャリッジ２の移動量を第１、第２、第３のメモリ６，７，８内に順次格納すると共に、第１、第２、第３のメモリ６，７，８内の移動量をそれぞれ比較し、キャリッジ２の移動状況を判断するようにしている。よって、キャリッジ２の位置を認識するためにセンサを増やす必要が無いので、高コスト化や大型化を招くことが無い。また、チェックビットを付加する必要が無いので、書き込みタイミングが遅れることが無く容易に書き込み可能になる。さらに、同じデータ内容を少なくとも３箇所に書き込んでいるので、書き込んだデータ内容同士を比較してキャリッジ２の正しい位置を求めることができる。
【００１４】
本実施形態では、このキャリッジ２の移動状況制御装置１をカード発行機９に搭載している。このカード発行機９は、カードを積層するホッパー１０と、該カードに所定の情報を記録するカードリーダ部１１と、移動状況制御装置１とを少なくとも備えている。すなわち、このカード発行機９は、ホッパー１０の底部に設けたゲートから１枚ずつ取り出されたカードをカードリーダ部１１に搬送するキャリッジ２と、このキャリッジ２を駆動する駆動源３，４と、キャリッジ２の移動を制御する上述した移動制御部５とを備えている。このため、カード発行機９の内部でのキャリッジ２の移動量、即ち位置を停電復帰後にも認識することができる。また、ここではカード発行機９は、カードにエンボスを形成するエンボスユニット１２と、エンボスの上面に加工を加えるトッパーユニット１３とを備えている。
【００１５】
キャリッジ２を駆動する駆動源３，４は、例えばキャリッジ２をＸ軸方向に駆動するステッピングモータから成るＸ軸モータ３と、キャリッジ２をＹ軸方向に駆動するステッピングモータから成るＹ軸モータ４とである。また、移動制御部５は、各モータ３，４の駆動を制御するＣＰＵ１４と、キャリッジ２がＸ軸方向のホームポジションにあることを検知するセンサ１５と、キャリッジ２がＸ軸方向のエンドポジションにあることを検知するセンサ１６と、キャリッジ２がＹ軸方向のホームポジションにあることを検知するセンサ１７と、キャリッジ２がＹ軸方向のエンドポジションにあることを検知するセンサ１８とを備えている。
【００１６】
また、このカード発行機９では、第１、第２、第３のメモリ６，７，８はバッテリ１８によりバックアップされたＲＡＭ１９であるようにしている。したがって、停電時でも記憶内容を残すことができると共に、ＥＥＰＲＯＭに比べて書き込み速度が速いのでカード発行機９の作動中でも移動量データの書き込みを容易に行うことができる。このＲＡＭ１９には、Ｘ軸およびＹ軸の両方について各々第１、第２、第３のメモリを備えている上に、各軸についてキャリッジ２の移動方向を表す変数ＤＩＲのメモリ２０と、軸方向への移動量を現す変数（例えばＹ軸ならＳＴＥＰ＿Ｙ）のメモリ２１とを備えている。なお、図１に示すＲＡＭ１９はＹ軸についてのメモリのみ示している。
【００１７】
上述したカード発行機９の動作の一例を以下に説明する。
【００１８】
ホッパー１０の底部に設けたゲートからカードが１枚ずつ取り出される。ＣＰＵ１４は各モータ３，４を駆動して、取り出されたカードをキャリッジ２によりカードリーダ部１１に搬送する。カードリーダ部１１では、カードの磁気テープあるいは内蔵ＩＣに情報を書き込む。必要に応じてカードをエンボスユニット１２およびトッパーユニット１３に搬送してエンボス加工を施す。
【００１９】
各モータ３，４を駆動するのに伴って、図２に示すようにモータ回転のステップ数が記録される。キャリッジ２を例えばＹ軸方向に移動させるモータ４の場合、モータ駆動が開始されると（ステップ１／Ｓ１）、現状値が目標値より小さいか判定される（ステップ２／Ｓ２）。現状値が目標値より小さければ（ステップ２／Ｓ２；Ｙｅｓ）、モータ４は正転していると判断されてＤＩＲ＝１とすると共にＳＴＥＰ＿Ｙ＋１を新たなＳＴＥＰ＿Ｙにする（ステップ３／Ｓ３）。また、現状値が目標値以上であれば（ステップ２／Ｓ２；Ｎｏ）、モータ４は逆転していると判断されてＤＩＲ＝０とすると共にＳＴＥＰ＿Ｙ−１を新たなＳＴＥＰ＿Ｙにする（ステップ４／Ｓ４）。
【００２０】
そして、ＲＡＭ１９の第１、第２、第３のメモリ６，７，８に対応する変数Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３の全てをＳＴＥＰ＿Ｙの値にする（ステップ５／Ｓ５）。ＳＴＥＰ＿Ｙが目標値であれば（ステップ６／Ｓ６；Ｙｅｓ）、モータ駆動は停止され（ステップ７／Ｓ７）、ＳＴＥＰ＿Ｙが目標値でなければ（ステップ６／Ｓ６；Ｎｏ）、再び現状値が目標値より小さいか判定される（ステップ２／Ｓ２）。
【００２１】
Ｘ軸方向のモータ３についても同様に、各位置においてＲＡＭ１９の第１、第２、第３のメモリに現在位置のステップが記憶される。
【００２２】
ここで、キャリッジ２の移動中に停電があった場合、ＲＡＭ１９に記憶された情報はバッテリ１８により残されている。そして、図３に示すように、装置１が復帰されたときに移動制御部５の初期化が実行される（ステップ８／Ｓ８）。
【００２３】
最初にＹ１＝Ｙ２であるか判断する（ステップ９／Ｓ９）。Ｙ１＝Ｙ２であれば（ステップ９／Ｓ９；Ｙｅｓ）、Ｙ１＝Ｙ２＝Ｙ３であってデータの記録時（ステップ５／Ｓ５）以外で停電が起きたものと判断するか、あるいはＹ１＝Ｙ２≠Ｙ３であってＹ２の記録時とＹ３の記録時との間もしくはＹ３の記録中に停電が起きたものと判断して、いずれの場合もＹ１＝Ｙ２の値をＳＴＥＰ＿Ｙとする（ステップ１０／Ｓ１０）。
【００２４】
Ｙ１＝Ｙ２でなければ（ステップ９／Ｓ９；Ｎｏ）、Ｙ２＝Ｙ３であるか判断する（ステップ１１／Ｓ１１）。Ｙ２＝Ｙ３であれば（ステップ１１／Ｓ１１；Ｙｅｓ）、Ｙ１≠Ｙ２＝Ｙ３であるので、Ｙ１の記録時とＹ２の記録時との間もしくはＹ１の記録中に停電が起きたものと判断される。このため、Ｙ２＝Ｙ３の値よりも実際の位置はモータ４の回転方向に１ステップ進んでいる。そこで、モータ４の回転方向を判断して（ステップ１２／Ｓ１２）、ＤＩＲ＝１すなわち正転であれば（ステップ１２／Ｓ１２；Ｙｅｓ）、Ｙ２＋１の値をＳＴＥＰ＿Ｙとする（ステップ１３／Ｓ１３）。また、ＤＩＲ≠１すなわち逆転であれば（ステップ１２／Ｓ１２；Ｎｏ）、Ｙ２−１の値をＳＴＥＰ＿Ｙとする（ステップ１４／Ｓ１４）。
【００２５】
さらに、Ｙ２＝Ｙ３でなければ（ステップ１１／Ｓ１１；Ｎｏ）、Ｙ１＝Ｙ３であるか判断する（ステップ１５／Ｓ１５）。Ｙ１＝Ｙ３であれば（ステップ１５／Ｓ１５；Ｙｅｓ）、何らかの事情でＹ２のみが破壊されたと判断して、Ｙ１＝Ｙ３の値をＳＴＥＰ＿Ｙとする（ステップ１０／Ｓ１０）。Ｙ１＝Ｙ３でなければ（ステップ１５／Ｓ１５；Ｎｏ）、３つのデータの全てが異なっているので保存データが破壊されたと認識して、暫定的に初期値をＳＴＥＰ＿Ｙとする（ステップ１６／Ｓ１６）。
【００２６】
上述した各ステップで得られたＳＴＥＰ＿Ｙに基づいて、初期化の動作を行う（ステップ１７／Ｓ１７）。上述した実施形態では電源オン後の最初に使用する座標軸データについて説明している。これ以降に移動制御部５の初期化などによって正確な座標軸を検出できた場合には、新たに検出した座標軸を使用するようにしても良い。
【００２７】
よって、本実施形態のカード発行機９によれば、キャリッジ２の移動状況制御装置１を搭載しているので、カード発行機９の内部でのキャリッジ２の移動量、即ち位置を停電復帰後にも認識することができる。
【００２８】
なお、上述の実施形態は本発明の好適な実施の一例ではあるがこれに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能である。例えば本実施形態ではキャリッジ２はＸ軸とＹ軸との２方向に制御を行うものとしているが、これには限られずＺ軸方向も加えた３次元の制御を行うものとしても良く、あるいは例えばＸ軸方向だけの１次元の制御を行うものとしても良い。
【００２９】
また、本実施形態では現在位置の値を３つのメモリ６，７，８に記憶するようにしているが、これには限られず少なくとも３ヶ所に記憶すれば良く、例えば４ヶ所や５ヶ所、それ以上の個所に記憶するようにしても良い。
【００３０】
さらに、上述した各メモリ６，７，８は１つのＲＡＭ１９に設けられているが、これには限られず別個のＲＡＭに設けられるようにしても良い。
【００３１】
そして、上述した実施形態ではモータ３，４の駆動パルスを１ステップずつ保存データとして記録しているが、これには限られず２ステップ以上の間隔で保存するようにしても良い。
【００３２】
また、上述した実施形態ではモータ３，４の駆動パルス、即ちステップ数を保存データとして記録しているが、これには限られず例えばＤＣモータを使用してそれに取り付けたタコパルスからの出力を記録したり、あるいは時間を記録するようにしても良い。
【００３３】
さらに、上述した実施形態では３つのメモリ６，７，８を参照してＳＴＥＰ＿Ｙを求めるのは停電などで電源がオフされた後に電源をオンしたときの移動制御部５を初期化する際にしているが、これには限られず駆動部初期化時や異常復帰時などの際に３つのメモリ６，７，８からＳＴＥＰ＿Ｙを求めるようにしても良い。
【００３４】
そして、上述した各実施形態ではキャリッジ２の移動状況制御装置をカード発行機９に適用しているが、これには限られず工作機械やロボットなど、ワークを搬送するキャリッジ２を使用する装置の全般に適用可能である。
【００３５】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、請求項１記載のキャリッジの移動状況制御装置によれば、第１、第２、第３のメモリ内の移動量をそれぞれ比較し、キャリッジの移動状況を判断するので、センサを増やす必要が無く、高コスト化や大型化を招かずに停電復帰後のキャリッジの位置を認識することができる。このため、多数のセンサが取り付けられずに自動復旧装置の実現が困難であった装置についても自動復旧装置を取り付けることができるようになる。しかも、多数のセンサを必要としないため、プログラムも簡単なものにできる。
【００３６】
依って、カード発行装置の停電復旧処理や障害発生時にセンターリセットによる復旧が可能となるため、無人店舗や２４時間稼働が可能となる。
【００３７】
また、チェックビットを付加する必要が無く複雑な計算を不要にできるので、書き込みタイミングが遅れることが無く容易に書き込み可能になる。よって、データ管理を確実なものにできる。さらに、同じデータ内容を少なくとも３箇所に書き込んでいるので、書き込んだデータ内容同士を比較してキャリッジの正しい位置を求めることができる。
【００３８】
また、請求項２記載のカード発行機によれば、カード発行機の内部でのキャリッジの位置を停電復帰後にも認識することができる。
【００３９】
さらに、請求項３記載のカード発行機によれば、停電時でも記憶内容を残すことができると共に、ＥＥＰＲＯＭに比べて書き込み速度が速いのでカード発行機の作動中でも位置データの書き込みを容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のカード発行機を示すブロック図である。
【図２】各メモリにデータを保存する動作を示すフローチャートである。
【図３】各メモリのデータから移動量を求める動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
２　キャリッジ
３　Ｘ軸モータ（駆動源）
４　Ｙ軸モータ（駆動源）
５　移動制御部
６　第１のメモリ
７　第２のメモリ
８　第３のメモリ
１０　ホッパー
１１　カードリーダ部
１８　バッテリ
１９　ＲＡＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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