(57)【要約】【課題】駆動機構を備え、この駆動機構の働きにより、ドアを開閉動作する車載ドアの動作システムにおいて、例えば、急閉等を確実に回避することができるとともに、急閉等を無駄なく確実に監視して、迅速な保護処置を実行する。【解決手段】急閉監視を実行する監視手段Ｃ２を備え、監視手段Ｃ２により急閉が認められた場合に、ブレーキ等を掛ける保護処理を実行するバックドアの動作システムに、監視手段Ｃ２による監視の継続の要否を、車載ドアに関連する入力情報に基づいて判断する判断手段Ｃ３を備え、判断手段Ｃ３により、監視の継続が不要と判断された場合に監視を停止する。【選択図】  図６
2004162438.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載ドアを閉位置と開位置との間で開閉駆動可能な駆動機構を備え、前記駆動機構による駆動が働く駆動状態と、前記駆動が解除された駆動解除状態との間で、前記車載ドアの動作状態を切替え可能に構成され、
前記閉位置と開位置との間で起こされる、一方の車載ドア位置から他方の車載ドア位置への移動に際して、前記駆動状態で移動させ、前記他方の車載ドア位置に対して設定される駆動解除位置において、前記駆動解除状態へ切替える駆動状態制御手段と、
前記駆動解除状態への切替え後の車載ドアの挙動を監視するとともに、監視状態において、所定の判定条件を満足した場合に、前記車載ドアの急速な移動を防止する保護制御開始を指令する監視手段とを備えた車載ドアの動作システムであって、
前記監視手段による監視の継続の要否を、前記車載ドアに関連する入力情報に基づいて判断する判断手段を備え、
前記判断手段により、監視の継続が不要と判断された場合に監視を停止する車載ドアの動作システム。
【請求項２】
前記駆動解除位置での切替に続いて、前記他方の車載ドア位置側への移動が検知された場合に、前記判断手段が、監視を不要と判断する請求項１記載の車載ドアの動作システム。
【請求項３】
前記駆動解除位置での切替に続いて、前記一方の車載ドア位置側への前記車載ドアの移動速度が所定値以下となった場合に、前記判断手段が、監視を不要と判断する請求項１もしくは２記載の車載ドアの動作システム。
【請求項４】
前記車載ドアが、前記一方の車載ドア位置に到達、もしくは前記一方の車載ドア位置から前記他方の車載ドア位置側にある所定位置に到達した場合に、前記判断手段が、監視を不要と判断する請求項１、２又は３記載の車載ドアの動作システム。
【請求項５】
前記駆動解除位置において前記駆動解除状態に切替えられた後、再度、前記駆動状態となった場合に、前記判断手段が、監視を不要と判断する請求項１、２、３又は４記載の車載ドアの動作システム。
【請求項６】
前記車載ドア関連の入力情報が、車載ドアに対して備えられる車載ドア状態判別スイッチからの情報、もしくは、車載ドアに対する動作制御手段において認識されている車載ドア状態情報を含む請求項１〜５のいずれか一項記載の車載ドアの動作システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載ドアを閉位置と開位置との間で開閉駆動可能な駆動機構を備え、前記駆動機構による駆動が働く駆動状態と、前記駆動が解除された駆動解除状態との間で、前記車載ドアの動作状態を切替え可能に構成され、
前記閉位置と開位置との間で起こされる、一方の車載ドア位置から他方の車載ドア位置への移動に際して、前記駆動状態で移動させ、前記他方の車載ドア位置に対して設定される駆動解除位置において、前記駆動解除状態へ切替える駆動状態制御手段と、
前記駆動解除状態への切替え後の車載ドアの挙動を監視するとともに、監視状態において、所定の判定条件を満足した場合に、前記車載ドアの急速な移動を防止する保護制御開始を指令する監視手段とを備えた車載ドアの動作システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
このような車載ドアの動作システムの例を、バックドアを例に採って説明する。
図１は、本願が関係するバックドア１を備えた自動車を後方から見た図である。バックドア１は、図３に示されるように、車体の所定箇所に設定される揺動軸回りに揺動して開閉動作する。この開閉動作は、今日、駆動機構３を備え、人の開閉操作を自動的にアシストできるようにもなりつつある。
【０００３】
この種の車にあっては、バックドア１に対して、その開閉駆動用に、モータＭを備えた駆動ユニット３ａを備え、図２，３に示す様に、駆動ユニット３ａ側に備えられるアーム３ｂを揺動することで、アーム先端とバックドアの所定位置との間に装備されるロッド４を移動させ、ドア１を開閉動させる。
【０００４】
一方、このバックドアに対して、車体とバックドアとの間に、ダンパ３０が備えられ、図３に示す全開位置で、バックドア１を支持することが可能とされている。
【０００５】
上記の駆動開閉は、ユーザの指令に伴った自動的な動作とされるとともに、例えば、人が、バックドア１を閉位置から開位置へ開動作した場合、この操作を自動的に検出して、駆動ユニット３ａを働かせて、ドアを開側へ動作させることが可能となっている場合もある。
【０００６】
このような駆動開動では、バックドアが所定の開度に達した状態で、駆動状態を解除して駆動解除状態とし、その後、バックドアを全開位置まで人為的に開操作したり、前記ダンパの働きにより開動作させたりする。バックドアに重量物が載っていたりすると、ドアが急閉するため、この種の車載ドアの自動開閉システムにおいて、ドアが急閉することによる挟み込み等の問題を防止することが必要とされる。
ここで、車載ドアの急閉とは、下り坂でスライドドアが閉まってくるとか、バックドアに雪等が積もりドア重量が増した時や、重量物（キャリア等）の取り付けや、ダンパガス抜け等でドアが落ちてくること等をいう。
【０００７】
このような急閉を回避する技術としては、特許文献１に開示される技術、特許文献２に開示される技術がある。
【０００８】
前者の技術は、急閉保護を達成するため、駆動機構が働く、自動開閉動作時に、開操作に必要となる時間を測定し、その時間が基準より長ければ急閉の可能性がある（急な下り坂）ものと判断する。即ち、この技術では、急な下り坂では、開動作時にドア重量が妨げとなり、作動時間が増加することを利用する。
【０００９】
一方、後者の技術では、ドアが全開になってから中間位置に閉まるまでの時間（特許文献２の図４のタイムチャートで開示される技術）、車体の傾斜角度（図５のタイムチャートで開示される技術）、ドアの閉側への移動速度（図６のタイムチャートで開示される技術）等に基づいて、急閉が起こっているかどうかを判定する。起こっているとする場合は、ドアが閉側に移動するのを防止する。この技術では、ドアの動作状態が所定の条件を満たした場合に、ドアの急速な移動を防止する保護制御（ドアの急落下にブレーキを掛ける制御等）を実行する。
従って、保護制御の実行開始がドアの急閉監視終了に一対一に対応している。
【００１０】
【特許文献１】
特開２００１−２５３２４０号公報
【特許文献２】
特許３１６３９４０号公報
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
上記各従来技術には、下記の課題が存在する。
前者の技術にあっては、駆動機構に備えられるモータのパワーに余裕があると、坂道の傾斜等による移動時間の増加が顕著にならない。そのため急な坂以外では検知しづらい。しかし、急な坂でなくとも、ドアが徐々に加速し、最後には危険な速度になるという場合がある。このような状況には対応し得ない。
さらに、ドアが全開付近でかろうじてダンパとバランスするくらいの重量物がドアに載っているような場合と、ドアがぎりぎり下降する場合の切り分けは難しい。
【００１２】
従って、この技術にあっては、保護制御が必要かどうかの判断情報を駆動状態での動作下に収集し判断するため、実際に車載ドアが駆動力を受けない状態（フリー）で必要となる保護制御を充分に代表し得ない場合がある。
【００１３】
結果、後者の技術のように、車載ドアが駆動解除状態となっている状況で監視を実行し、この監視結果に基づいて、例えばブレーキを掛ける等の制御動作を実行することが好ましいが、現実には、車載ドアをマニュアル開閉操作する際には、この操作の妨げとなるため、この監視を実行する必要がない状況が存在する。
この種の状況にあっては、後者の技術では、無駄な監視を実行していることともなり、ハードウエア、ソフトウェア資源を有効に利用しているとは言い難い。
【００１４】
本発明の目的は、駆動機構を備え、この働きにより、ドアを開閉動作する車載ドアの動作システムにおいて、例えば、急閉等を確実に回避することができるとともに、急閉等を無駄なく確実に監視して、迅速な保護制御を実行することができる車載ドアの動作システムを得ることにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するための本発明による請求項１に係る車載ドアの動作システムの特徴構成は、請求項１に記載されているように、
監視手段による監視の継続の要否を、前記車載ドアに関連する入力情報に基づいて判断する判断手段を備え、この判断手段により、監視の継続が不要と判断された場合に監視を停止することにある。
【００１６】
監視手段は、車載ドアの動作に関して、駆動状態から駆動解除状態へ状態切替が実行された後、その動作状況を監視する。従って、例えば、この監視手段は、車載ドアの急閉と判断すべき状況にあるかどうかを監視し、所定条件を満たせば、この手段による指令に従って保護制御が開始される。この構造は従来構造と同様である。
【００１７】
さて、本願にあっては、この監視手段に対して、判断手段が設けられ、この判断手段において、監視の継続が必要かどうかが判断される。そして、この判断手段により監視が必要無いと判断された場合は、監視を打ち切る。
従って、打ち切り後は、監視動作は行われず、無駄な処理ステップが実行されることはない。
【００１８】
判断手段により監視が不要と判断される条件は、以下に説明する請求項２、３、４、５に示す状況であり、また、判断手段において判断の基礎となる入力情報は、請求項６に記載される入力情報が代表的である。
【００１９】
判断手段により監視が不要と判断する条件として、請求項２に記載されているように、前記駆動解除位置での切替に続いて、車載ドアの前記他方の車載ドア位置側への移動が検知された場合に、前記判断手段が、監視を不要と判断することが好ましい。ここで、車載ドアに作用する慣性などにより車載ドアが前記他方の車載ドア位置側へ移動した場合に、誤って監視を不要と判断しないように、車載ドアの前記他方の車載ドア位置側への所定量以上の移動が検知された場合に、監視を不要と判断することがより好ましい。
【００２０】
この状況は、駆動解除後にあっても、車載ドアが、その予定の移動方向である他方の車載ドア位置側へ移動している状況であり、本来的に、監視の必要がないためである。
この種の状況は、例えば、バックドアの開動作にあっては、バックドアが駆動状態で所定位置まで開駆動された後、バックドアに備えられるダンパ等の働きによりさらに開操作される、あるいは人為的に開かれた場合に発生する。
【００２１】
又、ドアがスライド式のサイドドアの開動作の場合、車体の傾斜により、スライド力あるいは人為力が、開操作されたきた方向に働く状況で、発生する。
このような状況で、監視を続ける必要はない。
【００２２】
判断手段により監視が不要と判断する条件として、請求項３に記載されているように、前記駆動解除位置での切替に続いて、前記一方の車載ドア位置側への前記車載ドアの移動速度が所定値以下となった場合に、前記判断手段が、監視を不要と判断することが好ましい。
【００２３】
この状況は、駆動解除後に、車載ドアが、その予定の移動方向とは反対の方向である一方の車載ドア位置側へ移動する状況であり、ドアの急速な移動が起こりうる状況ではあるが、その移動速度が所定値以下となった場合には、急速な移動が最早発生し得ないと見なして、監視の必要がないとするものである。
この種の状況は、例えば、バックドアの開動作にあっては、バックドアが駆動状態で所定位置まで開駆動された後、バックドアに備えられるダンパ等の働きにより、その閉動作速度が制限される、あるいは人為的に同様な状況となっている場合に発生する。
又、ドアがスライド式のサイドドアの開動作の場合、車体の傾斜により、スライド力あるいは人為力が、閉方向に付勢されるが、その力が弱い状況で発生する。
このような状況で、監視を続ける必要はない。
【００２４】
判断手段により監視が不要と判断する条件として、請求項４に記載されているように、前記車載ドアが、前記一方の車載ドア位置に到達、もしくは前記一方の車載ドア位置から前記他方の車載ドア位置側にある所定位置に到達した場合に、前記判断手段が、監視を不要と判断することが好ましい。
【００２５】
この状況にあっては、車載ドアが駆動状態で一旦、他方の車載ドア位置側へ移動されたのであるが、切替操作により、車載ドアが駆動解除状態（フリー）とされ、何らかの事情で、一方の車載ドア位置もしくは所定位置まで移動した状況である。
従って、この状況では、駆動解除位置から前記両位置までの移動は問題なく完了しており、この位置まできた状況で、監視を続ける必要はないものと考えられる。従って、監視の停止が可能である。
【００２６】
ここで、一方の車載ドア位置とは、閉位置もしくは開位置に対応するが、この種の位置にあっては、通常、車載ドアは位置固定されるため、急速な移動等の問題を発生することはない。さらに、前記所定位置を、前記一方の車載ドア位置に近接した位置に選択しておくことで、結果的に、問題の回避が可能となる。
【００２７】
判断手段により監視が不要と判断する条件として、請求項５に記載されているように、前記駆動解除位置において前記駆動解除状態に切替えられた後、再度、前記駆動状態となった場合に、前記判断手段が、監視を不要と判断することもできる。
【００２８】
動作システムが、何らかの事情で、駆動状態に復帰している場合、車載ドアの移動は駆動制御に従ったものとなり、不測にドアが移動するという問題が発生し得ないためである。
【００２９】
さて、上記判断手段に入力されてくる情報としては、請求項６に記載されているように、車載ドアに対して備えられる車載ドア状態判別スイッチからの情報、もしくは、車載ドアに対する動作制御手段において認識されている車載ドア状態情報を含むことが好ましい。
【００３０】
ここでいう車載ドア状態判別スイッチとは、例えば、ドアの開位置に設けられている位置検出スイッチ等を挙げることができ、ドアの開位置に装備されている、この種のスイッチがオンされた場合、駆動状態による開動作の後、ドアが完全に開いたことを認識でき、上記請求項２の状況に対応した判断を容易に行うことができる。
【００３１】
さらに、車載ドア状態情報としては、例えば、車載ドアの動作制御を実行する制御手段において、ドアのクローザの動作状況に対応して認識されているドア状態情報を挙げることができる。
通常、動作制御手段は、本願にいう駆動手段を動作制御して、ドアの駆動開閉を制御するとともに、ドアに対して設けられるクローザの動作制御を担う。このような場合、クローザの動作状況から、車載ドアの状態は制御手段側で間接的に認識されており、この種の情報を利用することで、本願の判断手段による判断を行うことも可能となる。
【００３２】
【発明の実施の形態】
本願の実施に形態をバックドア１を例に採って説明する。
図１は、本願の車載ドアの動作システムを採用する車輌２のバックドア側斜視図である。
この図及び図２に基づいてバックドア回りに装備される動作機器の概要を説明する。先にも説明したように、バックドア１に対して、その駆動機構３を構成する駆動ユニット３ａ、そのアーム３ｂに一端が取付けられるロッド４が備えられている。さらに、バックドア１に対してダンパ３０が備えられている。
【００３３】
駆動ユニット３ａに対するコントローラ５が車体側部に備えられるとともに、自動開閉動作の可否（駆動機構を働かせて、所定時に自動的な開閉の実行を許可するかどうか）切替え用のメインスイッチ６が座席近傍に備えられている。このメインスイッチ６をＯＮ状態とすることで、駆動機構３によるドア開閉の実行が可能となる。ＯＦＦ状態にあっては、マニュアル操作のみが可能とされる。
ドア１の駆動開閉は、閉位置から開位置への動作については、ハンドル７に設けられるハンドルスイッチ８の操作によって開始可能に構成されている。
一方、開位置から閉位置への動作については、バックドア１の下端に設けられているバックドアスイッチ９の操作により開始可能に構成されている。
また、このドア１の駆動開閉にあっては、ドア１がユーザによるマニュアル操作により一定速度以上で移動された場合に、その方向へ補助的な駆動開閉動作を実行するように構成されている。
【００３４】
さらに、ドア１の自動開閉を車外から実行するために、リモコンキー１０が用意されており、このキー１０の操作により、コントローラ５を介して駆動機構３を作動させて、自動開、自動閉動作を行うことも可能となっている。
【００３５】
バックドア１のハンドル７近傍には、ブザー１３が設けられており、バックドア１が自動開閉される場合に、所定の警告音を発生させるように構成されている。
【００３６】
バックドア１と車体２との間にはバックドアクローザ１４が設けられており、確実なドア１の閉状態を確保することが可能とされている。一方、バックドア１に関しては、その開位置確認のための位置検出スイッチ１１が設けられている。
【００３７】
本願の車載ドアの動作システムは、上記したコントローラ５、このコントローラ５による制御を受ける駆動機構３、この駆動機構３を構成する駆動ユニット３ａ内に備えられるドア位置検出手段Ｓにより主に構成される。説明にあたり、ハード側の機器構成をまず説明するとともに、その後、マイクロコンピュータを主として構成されるコントローラ５と、このコントローラ５内に格納されるソフトウェアとにより構築され、本願所定の動作を達成するための制御手段Ｃの働きに関して説明する。
図２は、閉状態にあるバックドア１を示しており、図３は開状態にあるバックドア１を示している。
【００３８】
１  バックドア１と駆動ユニット３ａとの取り合い
図２、３、４、５に示すように、駆動ユニット３ａは、駆動用モータＭと前記ロッド４がその他端部に接続されるアーム３ｂとの間に、クラッチＱを備えて構成されており、両者間の係合を断続することで、アーム３ｂを駆動回動する駆動状態と、駆動が解除される駆動解除状態を実現することが可能とされている。この断続操作を短時間で継続的に切替える場合は、本願にいう保護動作としてのブレーキ動作が可能となる。
【００３９】
駆動用モータ軸ｍとアーム３ｂの基端側に備えられるアーム軸ａとの間に、前記クラッチＱとともに減速機構Ｒを介挿して、ドア１の揺動に必要な十分な力を得ることが可能とされている。
【００４０】
図３において、一点鎖線がアーム３ｂの揺動に伴うロッド先端（ドア接続位置）の軌跡を示しており、長破線がアーム３ｂの揺動に伴うロッド基端（アーム接続位置）を示している。図から判明するように、ロッド先端（ドア接続位置）は、所定ヒンジ回りの揺動軌跡を描く。
同図３において、本願にいう「駆動状態での動作が行われる領域」と、「駆動解除状態での動作が行われる領域」とを、ドアの「閉位置」、「開位置」に対応させて細実線で示した。さらに、本願にあっては、後述するように監視手段による監視が停止される位置が設けられるが、この位置を「監視停止位置」として示した。
【００４１】
（ドア位置検出）
図４、５に示すように、クラッチＱの出力側（アーム側）部材の外周部位に異なった極性のマグネットが周方向に配置される検出用マグネットｓ１が備えられており、この検出用マグネットｓ１に対して、位置固定されたホールＩＣｓ２を備え、アーム３ｂの揺動量（ドアの移動量）が検出可能に構成されている。アーム３ｂの揺動に従って、ホールＩＣｓ２により矩形波が検出され、この波数を計数することで、アーム３ｂの揺動量を検知することができる。また、揺動速度（ドアの移動速度）に関しては、矩形波の一波長が伸びることで、これを検出することが可能となる。又、揺動方向、バックドアの閉側への移動量である落下量も検知できる。この機構をドア位置検出手段Ｓと称する。
【００４２】
２  コントローラ５
イ  基本動作
コントローラ５は、その基本動作として、前記したように駆動機構３を動作制御を実行するとともに、ドア位置に対応して、前記バックドアクローザを動作制御する。
【００４３】
従って、図６に示すように、このコントローラ５は、制御手段Ｃを構成しており、前記メインスイッチ６、ハンドルスイッチ８、バックドアスイッチ９、リモコンキー１０からの信号が入力されるように構成されている。
【００４４】
閉位置から開位置への動作に関して説明すると、メインスイッチ６がＯＮ状態で、ハンドルスイッチ８がＯＮ操作された場合に、クローザ１４を開動作させるとともに、駆動機構３を働かせて、所定位置まで、バックドア１を開動作する。
バックドアスイッチ９に関しては、逆の動作を実行する。
【００４５】
また、同図に示すように、前記ドア位置検出手段Ｓからの検出信号が入力され、この信号に対する所定の処理により、制御手段Ｃ側で、ドア位置（即ち、バックドアの開閉位置）が把握できる。
【００４６】
さらに、制御手段Ｃに対して、バックドア１に対する位置検出スイッチ１１からの検出情報が入力されるように構成されるとともに、本来的な制御対象であるバックドアクローザ１４の状態を示す状態情報も入力されるように構成されている。
結果、制御手段Ｃでは、これらの入力情報（経時的な入力情報を含む）に基づいて、バックドア１の状態情報を得ることが可能とされている。
【００４７】
以下、制御手段Ｃの具体的構成に関して説明する。
図６に示すように、制御手段Ｃは、駆動状態制御手段Ｃ１、監視手段Ｃ２、判断手段Ｃ３、ドア状態特定手段Ｃ４を備えて構成されている。
駆動状態制御手段Ｃ１は、バックドア１の閉位置から開位置への移動に際して、前記駆動機構３を働かせる駆動状態で閉側から開側へ駆動解除位置まで移動させ、この位置で、駆動解除状態へ切替える。
正常な動作にあっては、この解除制御後、バックドア１は開位置までフリーの状態で自動的に移動する。
【００４８】
前記監視手段Ｃ２は、前記駆動状態制御手段Ｃ１により、駆動解除状態への切替えが実行された後におけるバックドア１の挙動を監視し、その監視状態において、所定の判定条件を満足した場合に、バックドア１が急速な移動を起こしている可能性が高いとして、保護制御開始を指令する。
この種のバックドア１の急速な移動とは、バックドア１に雪が積もっていて、駆動解除後のフリーとなった状態における、急激な閉側への移動がある。
さらに保護制御開始とは、駆動機構３を働かせて、急激な移動に対してブレーキを掛ける等の操作の開始を意味する。
【００４９】
前記判断手段Ｃ３は、前記監視手段Ｃ２による監視の継続の要否を、ドア１に関連する入力情報に基づいて判断する。
この判断は基本的には、バックドア１の状態に従って、監視を継続する必要があるかどうかの判断であり、図７〜１１に示す所定の判断条件に従った判断を実行するものである。判断手段Ｃ３により所定条件を満たすと判断された場合は、監視手段Ｃ２による監視を停止（図７〜１１に示すループを抜ける）する。
【００５０】
前記ドア状態特定手段Ｃ４は、前記ドア位置検出手段Ｓ、位置検出スイッチ１１、バックドアクローザ１４等からの入力情報により、バックドア１の状態を特定する。
例えば、ドア位置検出手段Ｓからの情報（経時情報を含む）に従って、現在あるドア位置を特定し、その状態が、閉もしくは開位置にある状態なのか、あるいは上記した監視停止位置より閉位置側にある状態なのか、それらの中間位置にある状態なのかを特定する。
【００５１】
車載ドア状態判別スイッチの一例としての位置検出スイッチ１１からの入力情報に関しては、バックドア１が開位置にあるかどうかのドア状態判断に使用される。この他に、上記位置検出スイッチ１１とは別の位置検出スイッチを採用し、バックドア１の開位置や監視停止位置を検出することも可能である。
【００５２】
また、バックドアクローザ１４からの入力情報に関しては、以下のように使用される。即ち、図１２に示されるように、クローザ１４の動作に従って、ドア１の状態を認識することが可能となっている。
同図の最も上に示すように、ドア全閉状態が認識されている状態（クローザが働いた状態）から、クローザに対するリリーストリガ入力、クローザモータ逆転、クローザモータ正転を経て、クローザ中立位置に復帰した場合に、ドアは、その開状態（クローザが外れた状態）と認識される。又、ドア全閉状態に復帰する場合も、ドア開状態が認識されている状態（クローザが外れている状態）から、クローザに対するクローズトリガ入力、クローザモータ正転、クローザモータ逆転を経て、クローザ中立位置に復帰した場合に、ドアは、その全閉状態（クローザが働いた状態）と認識される。
【００５３】
即ち、ドア１の位置に対応してドア側もしくは車体側に設けられる機器の動作状況からドアの状態を特定し認識する。この認識ドア状態は、車載ドア状態情報として判断手段Ｃ３で使用される。
【００５４】
ロ  詳細動作
コントローラ５によって制御される基本的な動作を先に説明したが、バックドア１が開操作される場合の例を取って、本願発明に係る動作の詳細を、図７〜１１に示す動作フローを使用して説明する。
【００５５】
このフローは、駆動状態制御手段Ｃ１により、駆動状態から駆動解除状態に切替が行われた（＃１）後、監視手段Ｃ２による急閉監視を実行しながら（＃２）、判断手段Ｃ３により、監視継続が必要かどうかの判断を実行し（＃３）、監視の維持が必要な場合は、監視実行側にループし、監視が必要でないと判断された場合は、監視ループを抜ける処理を施すものである。
また、監視手段Ｃ２によりバックドアの急閉が認められた場合は、急閉保護処理（＃４）に移行する。
【００５６】
ロ−１  駆動解除処理（＃１）
駆動状態制御手段Ｃ１により、ドアが駆動解除位置に到達した時点で、駆動が解除される。この時点から、本願にいう監視が開始する。
【００５７】
ロ−２  監視処理（＃２）
監視手段Ｃ２により急閉が起こっているかどうかを判断するものであり、所定位置間の閉側移動時間、移動速度等によって、判断を実行する。
ロ−３  急閉保護処理（＃４）
駆動機構３を働かせて、閉側への移動に対してブレーキを掛ける処理である。
ロ−４  判断処理（＃３）
図７〜１１に、それぞれ別個の判断処理を示した。
（１）開側への移動を伴う監視停止
図７に示すように、駆動解除位置での切替に続いて、開側への移動が検知された場合に、判断手段Ｃ３が、監視を不要と判断する。この状況は、駆動解除後に、ドアがさらに開側へ移動している状況であり、ダンパが正常に働いている状況で起こる。従って、この状況で、監視を続ける必要はなく、監視ループを抜けるものとする。
【００５８】
（２）閉側への所定速度以下の移動を伴う監視停止
図８に示すように、駆動解除位置での切替に続いて、この移動速度が所定値以下Ａとなった場合に、判断手段Ｃ３が、監視を不要と判断する。この状況は、駆動解除後に、車載ドアが、その重量等により、閉側へ移動（落下）している、もしくは停止しているが、なお、ダンパが効いており、急閉が発生しない状況に対応している。従って、監視の必要はなく、監視ループを抜けるものとする。
【００５９】
（３）ドアが閉位置もしくは閉位置近傍まで落下した状況での監視停止
図９又は１０に示すように、ドアが、監視停止位置（閉位置の近傍で所定値Ｂだけ、開側に開移動した位置）もしくは、この後、閉位置に到達した場合に、判断手段Ｃ３が、監視を不要と判断する。
【００６０】
この状況にあっては、ドアが駆動状態で一旦、開側へ移動されたのであるが、切替操作により、ドアがフリーとされ、何らかの事情で、閉位置もしくはそれに近い位置まで移動（落下）した状況である。
この状況では、もはや、急閉による問題の発生が考えられないため、監視の停止が可能であり、監視ループを抜けることができる。
【００６１】
ここで、監視停止位置とは、閉位置に対しては、閉位置からある程度Ｂ、開側に移動した位置を、開位置に対しては、開位置からある程度閉側に移動した位置を意味する。
【００６２】
（４）駆動機構が動作する状態への切替に伴う監視停止
図１１に示すように、駆動解除状態に切替えられた後、再度、前記駆動状態に復帰した場合に、前記判断手段Ｃ３が、監視を不要と判断する。
【００６３】
動作システムが、何らかの事情で、駆動状態に復帰している場合、車載ドアの移動は、駆動制御に従ったものとなり、不測にドアが移動するという問題が発生し得ないためであり、監視ループを抜けることができる。
【００６４】
〔別実施の形態〕
（１）  上記の実施の形態にあっては、バックドアを閉状態から開状態に動作する場合の例を示したが、機構的な駆動状態を所定位置で解除して、ドアがマニュアル操作となる任意の車載ドアの動作システムにおいて、本願を採用することができる。
例えば、スライドドアに対して、このスライドドアを自動的に開閉する駆動機構を備えた動作システムにおいて、駆動を解除した場合に、ドアが操作方向とは逆方向に移動するのを防止するのに、本願は有効である。
このような状況は、先に本願の課題の項で説明したように、車が傾斜面に駐車している場合に有効である。この場合、スライドドアを閉状態から開状態に操作する場合、逆の操作の場合も対象となる。
（２）  上記の実施の形態にあっては、保護制御を施すクラッチへの継断制御指令によりブレーキ動作を実行するものとしたが、このブレーキ動作は、モータ回路の接続と切り離しの形態であっても達成できる。本願にあっては、ブレーキが掛けられればよく、その機構的な掛け方を問うものではない。
（３）  上記の実施の形態にあっては、駆動ユニットに備えられるドア位置検出手段Ｓにより、駆動解除位置の検出、落下速度、落下量、移動方向等を検出するものとしたが、その検出形態は、任意公知の検出手法を採用できる。
例えば、ロータリーエンコーダやポテンショメータを採用するのも一つの方法である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願の車載ドアの動作システムを採用する車両のバックドア側斜視図
【図２】閉状態にあるバックドアを示す図
【図３】開状態にあるバックドアを示す図
【図４】駆動ユニットの内部構造を説明するための分解斜視図
【図５】駆動ユニットの断面詳細図
【図６】コントローラ周りの構成を示す図
【図７】監視の動作フローの一実施例を示す図
【図８】監視の動作フローの一実施例を示す図
【図９】監視の動作フローの一実施例を示す図
【図１０】監視の動作フローの一実施例を示す図
【図１１】監視の動作フローの一実施例を示す図
【図１２】クローザの動作状況に基づく車載ドア状態の認識手法を示す説明図
【符号の説明】
１    バックドア
３    駆動機構
５    コントローラ
Ｃ    制御手段（動作制御手段）
Ｃ１  駆動状態制御手段
Ｃ２  監視手段
Ｃ３  判断手段
Ｓ    ドア位置検出手段
【図１】
2004162438.tif 000003
【図２】
2004162438.tif 000004
【図３】
2004162438.tif 000005
【図４】
2004162438.tif 000006
【図５】
2004162438.tif 000007
【図６】
2004162438.tif 000008
【図７】
2004162438.tif 000009
【図８】
2004162438.tif 000010
【図９】
2004162438.tif 000011
【図１０】
2004162438.tif 000012
【図１１】
2004162438.tif 000013
【図１２】
2004162438.tif 000014