(57)【要約】【課題】閉ループ状の電路を走行路に設けて、曲線部においても先行搬送車の検知を可能としながら、複数の搬送車が間隔を空けながら同時に走行可能とする。【解決手段】走行路２に閉ループの導線２１を設けると共に、発電コイル１２と受電コイル１３とを搬送車１０に備え、先行する搬送車１０Ｄの発電コイル１２により導線２１に流れる電流を、後行する搬送車１０Ｃの受電コイル１３で検知することにより、後行搬送車１０Ｃが先行搬送車１０Ｄを検知し、前記導線２１は搬送車１０の走行方向に沿って複数並設した。【選択図】　図３
2004013482.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行路に閉ループの導線を設けると共に、磁界発生装置と電流検知装置とを搬送車に備え、先行する搬送車の磁界発生装置により導線に流れる電流を、後行する搬送車の電流検知装置で検知することにより、後行搬送車が先行搬送車を検知する無人搬送車システムであって、
前記導線を搬送車の走行方向に沿って複数並設した、
ことを特徴とする無人搬送車システム
【請求項２】
搬送車に磁界発生装置と電流検知装置とを前後にほぼ一列となるように離間して設けると共に、閉ループの導線を走行路に沿ってほぼ一列に配置した、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車システム。
【請求項３】
搬送車に磁界発生装置と電流検知装置とをそれぞれ個別に左右に配置すると共に、閉ループの導線を、搬送車が自ら導線に流した自己の電流を電流検知装置によって検知しないように変形させて、配置した、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車システム。
【請求項４】
搬送車に反射式光センサと反射板とを設けると共に、走行路の曲線部に前記導線を配置し、
走行路の直線部では、反射式光センサにより先行搬送車を検知し、走行路の曲線部では、電流検知装置により先行搬送車を検知する、
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の無人搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送車と、無人搬送車の走行する走行路とを備えた無人搬送車システムに関し、特に、バイパス路を有する走行路の合流部における追突防止制御機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、走行路内を走行する搬送車間での追突を防止するために、後行する搬送車が、先行する搬送車を検知して、停止や減速制御を行う技術が知られている。
例えば、反射式光センサ等の障害物検知センサにより、先行搬送車を検知して、追突を防止する技術が知られている。
また、走行路において、交差路等の衝突が発生しやすい特定部位に、閉ループ状の電路に囲われたエリアを形成し、該エリア内では、一台の搬送車の走行のみを許容させるようにして、衝突・追突を防止する技術も知られている。該技術では、前記エリア内に一台の搬送車が進入すると、他の搬送車には停止を指令して、エリア内での追突を防止するものである。エリア内の搬送車の有無検出は、搬送車に発振器を備え、発振器の作動により生じた前記電路内の誘導電流の有無検出により行われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
反射式光センサ等の障害物検知センサによる先行搬送車の検出は、走行路の直線部においては有効であるが、曲線部においては検知が困難である。
また、前記エリアを走行路の特定部位にのみ設ける構成では、先行搬送車が後行搬送車より十分離間するまで、後行搬送車を停止させて、追突が発生しないようにする必要がある。このため、走行路全体において、搬送車が間欠的に駆動されるような不具合が生じてしまう。
そこで本発明は、閉ループ状の電路を走行路に設けて、曲線部においても先行搬送車の検知を可能としながら、複数の搬送車が間隔を空けながら同時に走行可能とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項１においては、走行路に閉ループの導線を設けると共に、磁界発生装置と電流検知装置とを搬送車に備え、先行する搬送車の磁界発生装置により導線に流れる電流を、後行する搬送車の電流検知装置で検知することにより、後行搬送車が先行搬送車を検知する無人搬送車システムであって、
前記導線を搬送車の走行方向に沿って複数並設したものである。
【０００５】
請求項２においては、搬送車に磁界発生装置と電流検知装置とを前後にほぼ一列となるように離間して設けると共に、閉ループの導線を走行路に沿ってほぼ一列に配置したものである。
【０００６】
請求項３においては、搬送車に磁界発生装置と電流検知装置とをそれぞれ個別に左右に配置すると共に、閉ループの導線を、搬送車が自ら導線に流した自己の電流を電流検知装置によって検知しないように変形させて、配置したものである。
【０００７】
請求項４においては、搬送車に反射式光センサと反射板とを設けると共に、走行路の曲線部に前記導線を配置し、走行路の直線部では、反射式光センサにより先行搬送車を検知し、走行路の曲線部では、電流検知装置により先行搬送車を検知するものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
これより、本発明の無人搬送車システムの二つの実施例について説明する。
第一および第二実施例の無人搬送車システムには、搬送車の追突防止制御機構が設けられているが、該追突防止制御機構の構成が、両実施例において異なるものとなっている。
【０００９】
まず、第一実施例の無人搬送車システムについて、図１を用いて説明する。図１は第一実施例の無人搬送車システムを示す概略構成図である。
無人搬送車システムには、図１に示すように、走行路２と、走行路２上を走行する無人搬送車（以下搬送車）１０・１０・・・とが備えられている。走行路２はループ状に形成されており、直線部２Ａと曲線部２Ｂとを有している。
走行路２に対する搬送車１０の走行方向は一定（不可逆）とし、図１中左回りの向きとする。
【００１０】
また、図１において、走行路２の各部に位置する（走行もしくは停止している）搬送車１０を、位置に応じて搬送車１０Ａ・１０Ｂ・・・等の符号を付して区別する。説明の便宜上、各搬送車１０に異なる符号を付するだけである。各搬送車に機能的な相違は存在せず、単にある時点での各搬送車１０の位置に応じて区別しているのみである。
【００１１】
以下において、搬送車１０に関しては、該搬送車１０の走行方向を基準とし、走行路２に関しては、該走行路２の形成方向を基準として、方向を定義する。
なお、搬送車１０は、走行路２の形成方向に沿って走行する。したがって、搬送車１０と、該搬送車１０が走行している部分の（直下部分の）走行路２とは、前記走行方向および前記形成方向が、同一の方向を指し示すものである。
【００１２】
無人搬送車システムには、走行路２の各部毎に対応した追突防止制御機構が備えられている。追突防止制御機構は、搬送車１０・１０間での追突を防止するための制御機構である。
第一の追突防止制御機構は、直線部２Ａにおける搬送車１０・１０間の追突を防止する。第二の追突防止制御機構は、曲線部２Ｂにおける搬送車１０・１０間の追突を防止する。
なお、後述する第二実施例の無人搬送車システムでは、曲線部２Ｂ用の第二の追突防止制御機構が、第一実施例の無人搬送車システムと、異なる構成となっている。
【００１３】
直線部２Ａにおける第一の追突防止制御機構について、図１、図２を用いて説明する。図２は搬送車１０に備える追突防止制御機構の構成要素を示す概略図である。
第一の追突防止制御機構は、搬送車１０側に備える各装置により構成される。搬送車１０には、搬送車１０の前方に光を照射可能な障害物検知センサ５・６・７と、搬送車１０の後面に設ける反射板８とが、備えられている。
【００１４】
搬送車１０には、図２に示すように、反射式光センサである遠距離用障害物検知センサ５と、中距離用障害物検知センサ６と、近距離用障害物検知センサ７とが設けられている。障害物検知センサ５・６・７は、それぞれ、搬送車１０の前方へ光を照射する発光器５ａ・６ａ・７ａと、前方からの光を受光する受光器５ｂ・６ｂ・７ｂとを備えている。
また、搬送車１０の後面には、発光器５ａ・６ａ・７ａから照射される光を反射する反射板８が設けられている。
【００１５】
障害物検知センサ５・６・７は、それぞれが備える受光器５ｂ・６ｂ・７ｂの受光性能が異なる点が相違する。発光器５ａ・６ａ・７ａの性能は同一である。遠距離用障害物検知センサ５に備える受光器５ｂは、他の受光器６ｂ・７ｂに比して、高感度に設定されている。中距離用障害物検知センサ６に備える受光器６ｂは、受光器７ｂより高感度かつ受光器５ｂより低感度に設定されている。近距離用障害物検知センサ７に備える受光器７ｂは、受光器５ｂ・６ｂに比して、低感度に設定されている。
つまり、受光器５ｂ・６ｂ・７ｂは、光検知となる検知閾値が相対的に低・中・高となるように設定されている。
【００１６】
以上構成により、直線部２Ａにおいて、遠距離用障害物検知センサ５は、障害物検知センサ６・７により検知し得ない（遠）距離の先行搬送車１０を、検知する。障害物検知センサ６は、遠距離用障害物検知センサ５では検知しながら、近距離用障害物検知センサ６では検知不能な（中）距離の先行搬送車１０を検知する。近距離用障害物検知センサ７は、障害物検知センサ５・６が検知状態にある（近）距離の先行搬送車１０を検知する。
【００１７】
図２に示すように、障害物検知センサ５・６・７は、搬送車１０に備える制御手段９に信号伝達可能に接続されており、各障害物検知センサ５・６・７の検知信号が制御手段９に送信される。また、制御手段９は、搬送車１０の走行駆動手段である駆動モータ１１と、信号伝達可能に接続されている。
【００１８】
制御手段９は、遠距離用障害物検知センサ５のみから検知信号が送信されるとき、自ら（搬送車１０Ａ）に先行する搬送車１０Ｂが「遠距離」に位置すると判定する。そして、駆動モータ１１の駆動を、「高速」から「中速」に切替えるように制御する。
また、制御手段９は、障害物検知センサ５・６から検知信号が送信されると、自らに先行する搬送車１０が「中距離」に位置すると判定する。そして、駆動モータ１１の駆動を、「中速」から「低速」に切替えるように制御する。
また、制御手段９は、障害物検知センサ５・６・７のすべてから検知信号が送信されると、自らに先行する搬送車１０が「近距離」に位置すると判定する。そして、駆動モータ１１の駆動を、「低速」から「停止」に切替えるように制御する。
以上において、「遠距離」「中距離」「近距離」および「高速」「中速」「低速」は、相対的な量であり、障害物検知センサ５・６・７の性能や駆動モータ１１の運用速度等に応じて、具体的な量が決定されるものである。
本明細書では、これらの用語を便宜的に使用する。
【００１９】
第一の追突防止制御機構の制御において、先行搬送車１０の検知等により一旦停止もしくは減速制御された搬送車１０も、先行搬送車１０の検知状態から外れると、走行開始もしくは増速を開始する。
【００２０】
曲線部２Ｂにおける第二の追突防止制御機構について、図１から図３を用いて説明する。図３は曲線部２Ｂを示す概略平面図である。
第二の追突防止制御機構は、走行路２（曲線部２Ｂ）側に設ける導線２１と、搬送車１０側に備える各装置とから構成される。搬送車１０には、磁界発生装置としての発電コイル１２と、電流検知装置としての受電コイル１３とが、備えられている。
なお、曲線部２Ｂでは、先行する搬送車１０Ｄが、自らの搬送車１０Ｃの走行方向上に位置しないため、発光器５ａ・６ａ・７ａから照射された光を受光器５ｂ・６ｂ・７ｂで適切に受光することができない。したがって、曲線部２Ｂにおいては、直線部２Ａ用である前記第一の追突防止制御機構が機能しない。
【００２１】
曲線部２Ｂには、図１、図３に示すように、導線２１・２１・・・が、走行路２の形成方向に沿って並設されている。導線２１は、閉ループ回路に形成されている。
一方、搬送車１０には、磁界発生装置としての発電コイル１２と、電流検知装置としての受電コイル１３とが、備えられている。
第二の追突防止制御機構においては、発電コイル１２と受電コイル１３との間における、閉ループの導線２１を介しての電磁的作用を利用して、先行搬送車１０の検知を行うようにしている。
この構成について、以下で具体的に説明する。
【００２２】
搬送車１０には、図２に示すように、搬送車１０の走行方向に対する左右一側（本実施例では左側）に、発電コイル１２が設けられている。また、搬送車１０には、前記一側に対する左右他側（本実施例では右側）に、受電コイル１３が設けられている。
一方、閉ループの導線２１は、図３に示すように、受電部２１ａと、発電部２１ｂと、受電部２１ａと発電部２１ｂとを接続する連結部２１ｃとから構成される。導線２１は、両端を接続した平行な導線で形成した閉ループであって、全体形状が平面視で、略Ｓ字状の形状である。
導線２１は、曲線部２Ｂへの配置状態において、受電部２１ａが、発電コイル１２と（走行路２の形成方向に対する左右で）同側に設けられる。このため、搬送車１０の走行にしたがって、発電コイル１２と受電部２１ａとが、平面視重複する状態となりうる。
また、発電部２１ｂが、受電コイル１３と（走行路２の形成方向に対する左右で）同側に設けられる。このため、搬送車１０Ｃ・１０Ｄの走行にしたがって、受電コイル１３と発電部２１ｂとが、平面視重複する状態となりうる。
【００２３】
また、搬送車１０において、発電コイル１２と受電コイル１３とは、搬送車１０の走行方向に対して、受電コイル１３が前側、発電コイル１２が後側となるように配置される。
受電コイル１３を前側に配置することで、後側に配置する場合よりも、自ら（搬送車１０Ｃ）に対して、先行する他の搬送車１０Ｄを、より早く検知可能である。検知の具体的構成については、後述する。また、発電コイル１２を後側に配置することで、前側に配置する場合よりも、搬送車１０Ｄは、後行する他の搬送車１０Ｃに、より長く警告（磁界発生による被検知情報の提供）を与え続けることができる。
【００２４】
一方、導線２１においては、走行路２（曲線部２Ｂ）の形成方向に対し、受電部２１ａが前側、発電部２１ｂが後側となるように配置される。そして、受電部２１ａと発電部２１ｂとの前後位置が、先行する搬送車１０と後行する搬送車１０の前後位置と、対応するようにしている。
【００２５】
各コイル１２・１３の前後左右位置と、受電部２１ａ・発電部２１ｂの前後左右位置とにより、曲線部２Ｂを走行する搬送車１０Ｃ・１０Ｄと、導線２１との接近の様子（平面視重複の様子）は、次のようなものとなる。
搬送車１０Ｃ・１０Ｄの走行に伴い、まず、受電コイル１３が受電部２１ｂと重複状態となり、受電コイル１３が受電部２１ｂから電流を検知可能となる。次に、受電コイル１３が連結部２１ｃを通過する（平面視重複した後外れて）。その次に、発電コイル１２が連結部２１ｃを通過して、発電コイル１２と発電部２１ａとが重複状態となり、発電コイル１２により発電部２１ｂに電流を流す。
【００２６】
曲線部２Ｂにおいて、先行する搬送車１０Ｄと後行する搬送車１０Ｃとが接近すると、図３に示すように、両搬送車（先行車と後行車）１０Ｃ・１０Ｄが同時に、ある導線２１と平面視重複する位置となる状態が発生する。
より詳細には、先行する搬送車１０Ｄに備える発電コイル１２と、前記導線２１の受電部２１ａとが平面視重複する。また、後行する搬送車１０Ｃに備える受電コイル１３と、前記導線２１の発電部２１ｂとが平面視重複する。
【００２７】
発電コイル１２には、常時交流電流が流されており、発電コイル１２より磁界が発生している。そして、発電コイル１２と受電部２１ａとの重複状態では、導線２１は、自らの閉ループの内側で、発電コイル１２より発生する磁界の変化を受ける。そして、導線２１内に誘導電流が発生する。
該誘導電流により、導線２１の周囲には磁界が発生する。受電コイル１３と発電部２１ｂとの重複状態では、導線２１より発生する磁界の変化を受けて、受電コイル１３内に誘導電流が発生する。
以上のようにして、受電コイル１３内に誘導電流が発生した状態が、後行搬送車１０Ｃ側の受電コイル１３による、先行搬送車１０Ｄの検知状態である。
【００２８】
受電コイル１３は、前記制御手段９に信号伝達可能に接続されている。受電コイル１３に（誘導）電流が流れると、後行搬送車１０Ｃの制御手段９は、先行搬送車１０Ｄを、「近距離」で検知したと判断する。
このとき、制御手段９は、駆動モータ１１の駆動を「停止」に切替えるように制御して、搬送車１０Ｃを停止させる。
搬送車１０Ｃの停止により先行搬送車１０Ｄとの距離が離間して、再び先行搬送車１０Ｄの非検知状態となると、後行搬送車１０Ｃの制御手段９は、駆動モータ１１を、増速して走行を開始するように制御する。
【００２９】
以上の先行搬送車１０Ｄと後行搬送車１０Ｃとの間での電磁的作用は、両搬送車１０Ｃ・１０Ｄが同時に、一つの導線２１と重複した場合のみ、実効的に作用する。
両搬送車１０Ｃ・１０Ｄと同時には重複しない導線２１を介しての電磁的作用の影響は、両搬送車１０Ｃ・１０Ｄが同時に重複した導線２１を介しての電磁的作用と比較して微小であり、実効的に作用しない。
つまり、両搬送車１０Ｃ・１０Ｄが同時に、一つの導線２１と重複しない場合は、後行搬送車１０Ｃによる先行搬送車１０Ｄの検知は行われない。
【００３０】
第一実施例の無人搬送車システムに備えられる、第二の追突防止制御機構の構成要素について、再説する。
走行路２には、閉ループの導線２１が設けられる。一方、搬送車１０には、磁界発生装置である発電コイル１２と、電流検知装置である受電コイル１３とが備えられる。
そして、先行搬送車１０Ｄの発電コイル１２により導線２１に流れる（誘導）電流を、後行搬送車１０Ｃの受電コイル１３で検知することにより、後行搬送車１０Ｃが先行搬送車１０Ｄを検知する。
導線２１は、搬送車１０の走行方向（走行路２の形成方向）に沿って、複数並設される。
【００３１】
このため、走行路２内に、複数の搬送車１０・１０・・・を、互いに衝突することなく、同時に走行させることができる。特に、各搬送車１０が自らに対する先行搬送車１０の検知に基づいて、停止と走行開始とを制御するので、先行・後行搬送車間で、一定の間隔を保った状態のまま、走行可能である。
また、走行路の形状に合わせて、導線の形状を走行路に沿って変形させることで、直線部においても曲線部においても、走行路の形状に限定されることなく、先行搬送車の検知を行うことが可能である。
【００３２】
また、第二の追突防止制御機構の構成要素の配置構成は、次のようなものとされている。
搬送車１０の左右に発電コイル１２と受電コイル１３とを設けると共に、閉ループの導線２１を、走行路２に沿って、搬送車１０が発電コイル１２を介して自ら流した自己の電流を受電コイル１３によって検知させないように、変形させて配置するものである。
以下、この構成について具体的に説明する。
【００３３】
搬送車１０において、発電コイル１２と受電コイル１３とは、走行方向に対する左右に、個別に離間して設けられる。
一方、閉ループの導線２１には、走行方向（走行路２の形成方向）に沿って延出する一対の延出部として、受電部２１ａと発電部２１ｂとが形成される。言い換えると、一つの導線２１は、搬送車１０自らが導線２１に流した電流を自ら検知しないような形状に形成される。
第一の延出部である受電部２１ａは、搬送車１０の走行により、発電コイル１２と平面視重複する位置である。第二延出部である発電部２１ｂは、搬送車１０の走行により、受電コイル１３と平面視重複する位置である。
【００３４】
特に、発電部２１ｂの後端位置１５Ｂと、受電部２１ａの先端位置１５Ａとの配置構成は、次のようなものとなっている。この配置構成について、図４を用いて説明する。図４は第二の追突防止制御機構の構成要素の配置構成を示す平面図である。特に図４（ａ）は、導線２１と両コイル１２・１３との位置関係を示す平面図であり、図４（ｂ）は導線２１・４１・５１の比較図である。
【００３５】
導線２１を略Ｓ字状としているのは、搬送車１０の走行により、導線２１が同一搬送車１０の両コイル１２・１３と平面視重複することをなくすためである。つまり、同一の搬送車１０の発電コイル１２により、導線２１上に誘導された電流を、同一の搬送車１０の受電コイル１３により検知することを、防止する。
【００３６】
搬送車１０に備える両コイル１２・１３の位置は、搬送車１０の（走行方向に対する）左右で、（走行方向の）前後となる位置となっている。発電コイル１２が後側で、受電コイル１３が前側である。図４において、発電コイル１２と受電コイル１３との離間距離を、Ｌとする。
【００３７】
両コイル１２・１３と、導線２１とが同時に平面視重複することがないためには、図４（ａ）に示すように、受電コイル１３が、発電部２１ｂの先端位置１５Ｂで重複する際（受電コイル１３と導線２１との重複が外れる直前）に、発電コイル１２と導線２１との重複がなければよい。発電コイル１２と導線２１との重複がないとは、発電コイル１２が、受電部２１ａの後端位置に到達していないことを意味する。
【００３８】
言い換えると、発電部２１ｂ（第二の延出部）の先端位置１５Ｂは、受電部２１ａ（第一の延出部）の後端位置１５Ａに対し、両コイル１２・１３の走行方向での離間距離Ｌだけ前方となる位置よりも、後方であればよい。
つまり、図４（ｂ）に示すように、本実施例の導線２１の形状に限定されるものではなく、導線４１・５１等のような形状であってもよい。
【００３９】
導線４１では、発電部４１ｂの先端位置４５Ｂは、受電部４１ａの後端位置４５Ａよりも前側に位置するが、両位置４５Ａ・４５Ｂは、前記離間距離Ｌほどは離れていない。したがって、発電部４１ｂの先端位置４５Ｂは、受電部４１ａの後端位置４５Ａに対し、前記離間距離Ｌだけ前方となる位置よりも、後方に位置している。
導線５１では、発電部５１ｂの先端位置５５Ｂは、受電部５１ａの後端位置５５Ａよりも後側に位置している。したがって、発電部５１ｂの先端位置５５Ｂは、受電部５１ａの後端位置５５Ａに対し、前記離間距離Ｌだけ前方となる位置よりも、後方に位置している。
【００４０】
以上構成により、導線２１は、搬送車１０が自ら導線２１に流した自己の電流を受電コイル１３によって検知することのないように変形された形状となっている。そして、該導線２１が走行路２に沿って配置される。
以上説明した、第二の追突防止制御機構の構成要素の配置構成により、次の効果がある。
搬送車１０の走行によって搬送車１０の磁界発生装置（発電コイル１２）により導線２１に誘導された電流を、同一の搬送車１０の電流検知装置（受電コイル１３）が物理的に検知することがない。
【００４１】
また、第一実施例の無人搬送車システムにおいては、第一と第二の追突防止制御機構とにより、搬送車１０・１０間の追突防止を図るようにしている。
直線部２Ａ用の追突防止制御機構の構成要素としては、搬送車１０に反射式光センサである障害物検知センサ５・６・７と、該光センサの照射光を反射する反射板８とを備えている。
また、曲線部２Ｂ用の追突防止制御機構の構成要素としては、走行路２側に導線２１を配置すると共に、搬送車１０に、磁界発生装置である発電コイル１２と、電流検知装置である受電コイル１３とを備えている。
そして、直線部２Ａでは、障害物検知センサ５・６・７により先行搬送車１０を検知し、曲線部２Ｂでは、受電コイル１３により先行搬送車１０を検知するようにしている。
【００４２】
このため、走行路の区間において、反射式光センサで検知可能な区間では反射式光センサにより先行搬送車１０の検知を行うことで、導線２１の配設数を減らすことができる。したがって、走行路２側に設ける部材を減らすことができ、システム全体をシンプルなものとすることができる。
【００４３】
次に、第二実施例の無人搬送車システムについて、図５を用いて説明する。図５は第二実施例の無人搬送車システムを示す概略構成図である。
第二実施例の無人搬送車システムには、図５に示すように、走行路２と、走行路２上を走行する搬送車２０・２０・・・とが備えられている。第二実施例に備える走行路２本体（前記導線２１を除く）の構成は、同一である。
【００４４】
走行路２に対する搬送車２００の走行方向は一定（不可逆）とし、図５中左回りの向きとする。
また、図５において、走行路２の各部に位置する（走行もしくは停止している）搬送車２０を、位置に応じて搬送車２０Ａ・２０Ｂ・・・等の符号を付して区別する。
【００４５】
第二実施例の無人搬送車システムには、曲線部２Ｂ用の追突防止制御機構として、前記第二の追突防止制御機構に代えて、第三の追突防止制御機構が備えられている。
また、第二実施例においても、直線部２Ａ上での搬送車２０Ａ・２０Ｂ間の追突防止は、第一の追突防止制御機構により行う。
以下において、第一実施例の無人搬送車システムと同一の部材に関しては、同符号を用いる共に、該部材に関する説明を省略する。
【００４６】
曲線部２Ｂにおける第三の追突防止制御機構について、図５から図８を用いて説明する。図６は曲線部２Ｂを示す概略平面図であり、図７は曲線部２Ｂを示す概略平面図であり、図８は搬送車２０に備える追突防止制御機構の構成要素を示す概略図である。
第三の追突防止制御機構は、走行路２（曲線部２Ｂ）側に設ける導線６１と、搬送車２０側に備える各装置とから構成される。搬送車２０には、磁界発生装置としての発電コイル１２と、電流検知装置としての受電コイル１３とが、備えられている。
【００４７】
曲線部２Ｂには、図５、図６、図７に示すように、導線６１・６１・・・が、走行路２の形成方向に沿ってほぼ一列に並設されている。導線６１は、閉ループ回路に形成されている。
一方、搬送車２０には、図８に示すように、磁界発生装置としての発電コイル１２と、電流検知装置としての受電コイル１３とが、走行方向の前後方向にほぼ一列に備えられている。
第三の追突防止制御機構においても、発電コイル１２と受電コイル１３との間における、閉ループの導線６１を介しての電磁的作用を利用して、先行搬送車１０の検知を行うようにしている。
【００４８】
搬送車２０には、図８に示すように、搬送車１０と異なり、磁界発生装置である発電コイル１２と、電流検知装置である受電コイル１３とが、走行方向に沿ってほぼ一列（直列）に配置される構成となっている。走行方向に対し、発電コイル１２が後側であり、受電コイル１３が前側である。
第一の追突防止制御機構の構成要素である、障害物検知センサ５・６・７や、反射板８も、搬送車２０に備えられている。
【００４９】
一方、閉ループの導線６１は、図６、図７に示すように、搬送車２０の走行方向（走行路２の形成方向）に沿って延出する短冊（細長い矩形）状の形状である。
導線６１は、搬送車２０の走行方向に対する左右で、搬送車２０の走行に伴って移動する発電コイル１２および受電コイル１３と、平面視重複する位置に設けられている。搬送車２０においては、両コイル１２・１３が走行方向に沿ってほぼ一列に配置されているので、導線６１の左右幅は、発電コイル１２（受電コイル１３）と平面視重複し得る左右幅とされている。
【００５０】
搬送車２０が走行して、該搬送車２０に備える受電コイル１３が導線６１の（走行方向に対する）後端位置を越えると、該導線６１と受電コイル１３とが平面視重複する。図６において、このような走行位置に、搬送車２０Ｃが位置している。
図６に示すように、搬送車２０Ｃの受電コイル１３と平面視重複する導線６１には、搬送車２０Ｄの発電コイル１２も重複している。搬送車２０Ｄは搬送車２０Ｃに先行している。
【００５１】
搬送車２０においても、発電コイル１２には、常時交流電流が流されており、発電コイル１２より磁界が発生している。そして、発電コイル１２と受電部６１ａとの重複状態では、導線６１は、自らの閉ループの内側で、発電コイル１２より発生する磁界の変化を受ける。そして、導線６１内に誘導電流が発生する。
該誘導電流により、導線６１の周囲には磁界が発生する。受電コイル１３と発電部６１ｂとの重複状態では、導線６１より発生する磁界の変化を受けて、受電コイル１３内に誘導電流が発生する。
以上のようにして、受電コイル１３内に誘導電流が発生し、該電流が検知された状態が、後行搬送車２０Ｃ側の受電コイル１３による、先行搬送車１０Ｄの検知状態である。
【００５２】
受電コイル１３は、前記制御手段９に信号伝達可能に接続されている。受電コイル１３に（誘導）電流が流れると、後行搬送車２０Ｃの制御手段９は、先行搬送車２０Ｄを、「近距離」で検知したと判断する。
このとき、制御手段９は、駆動モータ１１の駆動を「停止」に切替えるように制御して、搬送車２０Ｃを停止させる。
搬送車２０Ｃの停止により先行搬送車２０Ｄとの距離が離間して、再び先行搬送車２０Ｄの非検知状態となると、後行搬送車２０Ｃの制御手段９は、駆動モータ１１を、増速して走行を開始するように制御する。
【００５３】
以上の先行搬送車２０Ｄと後行搬送車２０Ｃとの間での電磁的作用は、両搬送車２０Ｃ・２０Ｄが同時に、一つの導線６１と重複した場合のみ、実効的に作用する。
両搬送車２０Ｃ・２０Ｄと同時には重複しない導線６１を介しての電磁的作用の影響は、両搬送車２０Ｃ・２０Ｄが同時に重複した導線６１を介しての電磁的作用と比較して微小であり、実効的に作用しない。
つまり、両搬送車２０Ｃ・２０Ｄが同時に、一つの導線６１と重複しない場合は、後行搬送車２０Ｃによる先行搬送車２０Ｄの検知は行われない。
【００５４】
導線６１は導線２１と異なり、同一の搬送車２０が備える発電コイル１２および受電コイル１３が、同時に導線６１と平面視重複しうる。図６に示す搬送車２０Ｅの走行位置は、このような状態となる走行位置を示している。
前記制御手段９は、前述したように、受電コイル１３に誘導された電流の有無を検知することで、先行搬送車２０の検知を行うように構成されている。したがって、常時受電コイル１３による検知を行っていると、「近距離」に位置する先行搬送車２０の発電コイル１２による電流なのか、自らの発電コイル１２による電流なのか、の判別を行うことができない。
【００５５】
第三の追突防止制御機構には、自車と他車との判別を可能とするための判別用制御機構が設けられている。
該判別用制御機構は、走行路２に沿って設ける被検知部材４２と、搬送車２０に設ける位置検知センサ４３と、前記制御手段９とを備えている。例えば、位置検知センサ４３は反射式光センサで構成され、被検知部材４２は反射テープで構成される。
【００５６】
判別用制御機構は、導線６１に両コイル１２・１３が同時に重複する状態では、受電コイル１３からの検知情報を制御手段９に無視させるための制御機構である。
前述したように、両コイル１２・１３が同時に導線６１と重複した状態で受電コイル１３による検知を行うと、自車と他車との判別ができないが、判別用制御機構は、この状態での受電コイル１３による検知を無効とさせる。
また、導線６１に両コイル１２・１３が同時に重複しない状態では、判別用制御機構は、受電コイル１３による検知を有効とさせる。
【００５７】
導線６１の（走行方向に対する）後端部と、搬送車２０の走行により、該搬送車２０の受電コイル１３とが平面視重複した直後が、受電コイル１３による検知を有効とする開始タイミングである。例えば、図６、図７に示す搬送車２０Ｃ・２０Ｆの走行位置である。
そして、搬送車２０がさらに走行して、該搬送車２０の発電コイル１２が導線６１の後端部と平面視重複した直後が、受電コイル１３による検知を有効とする終了タイミング（検知を無効とする開始タイミング）である。例えば、図７に示す搬送車２０Ｇの走行位置である。
【００５８】
前述したように、走行路２においては、搬送車２０は停止することはあっても後進することはない。
したがって、ある導線６１に対し、該導線６１の後端部で受電コイル１３による検知を行って先行搬送車２０が検知されない場合は、該導線６１の延出範囲内に、自らの搬送車２０以外の搬送車２０が進入することはない。
このため、先行搬送車２０の検知は、導線６１の後端部付近毎の間欠的な検知作業によって可能となっている。
【００５９】
被検知部材４２は導線６１毎に設けられており、走行方向に沿って長手に形成されている。
被検知部材４２の後端位置４２ａが位置検知センサ４３により検知される時点で、搬送車２０の発電コイル１２が導線６１の後端部と平面視重複するように、被検知部材４２の後端位置４２ａが設けられている。
また、被検知部材４２の前端位置４２ｂが位置検知センサ４３により検知される時点で、搬送車２０の発電コイル１３が導線６１の後端部と平面視重複するように、被検知部材４２の前端位置４２ｂが設けられている。
そして、該被検知部材４２の（走行方向での）後端位置が搬送車２０の位置検知センサ４３により検知されると、制御手段９は前記検知開始タイミングになったと判定し、受電コイル１３による検知を有効とする。また、該被検知部材４２の前端位置４２ｂが搬送車２０の位置検知センサ４３により検知されると、制御手段９は前記検知終了タイミングになったと判定し、受電コイル１３による検知を無効とする。
【００６０】
以上のようにして、判別用制御機構は、導線６１に両コイル１２・１３が同時に重複する状態では、受電コイル１３からの検知を無効とさせ、非重複の状態では、該検知を有効とさせる。
そして、判別用制御機構により、受電コイル１３による検知において、自車と他車とが混同される（判別がつかない）不具合を防止している。
【００６１】
したがって、第二実施例においても、判別用制御機構を備えた第三の追突防止制御機構により、自らの搬送車２０の「近距離」に位置する先行搬送車２０を検知し、該検知に基づいて制御手段９が駆動モータ１１の駆動を制御して搬送車２０を停止させ、追突が防止される。
【００６２】
第三の追突防止制御機構の構成要素の配置構成について、再説する。
搬送車２０には、発電コイル１２（磁界発生装置）と受電コイル１３（電流検知装置）とが設けられる。両コイル１２・１３は、図８に示すように、搬送車２０において、走行方向の前後に個別に離間して設けられる。
一方、走行路２には、閉ループの導線６１が設けられる。導線６１は、搬送車２０の走行方向（走行路２の形成方向）に沿って、複数並設される。
また、導線６１の左右幅は、搬送車２０の走行により、発電コイル１２（磁界発生装置）と受電コイル１３（電流検知装置）との双方と平面視重複する左右幅とされている。
【００６３】
このため、閉ループ回路を構成する導線６１を、短冊（細長い矩形）状に形成するだけでよく、複雑な形状の導線を走行路２に沿って配置する場合と比べて、固定箇所が限定され、走行路２への敷設が容易である。
【００６４】
第二実施例における第三の追突防止制御機構では、搬送車２０に備える両コイル１２・１３を、走行方向に沿って一列に配置し、導線６１の走行方向に対する左右幅は、発電コイル１２（又は受電コイル１３）と平面視重複する左右幅としている。
本発明はこの構成に限定されるものではなく、次のような構成であっても良い。両コイル１２・１３の配設位置を、搬送車１０のように、走行方向に対して左右に位置するものとする。両コイル１２・１４に対応する閉ループの導線の左右幅は、両コイル１２・１３と同時に平面視重複する左右幅に形成する。つまり、この場合の導線の左右幅は、前記導線６１よりも幅広の左右幅となっている。
この構成であっても、導線６１を介しての電磁的作用により、搬送車１０が先行搬送車１０を検知可能である。
【００６５】
【発明の効果】
請求項１記載の如く、走行路に閉ループの導線を設けると共に、磁界発生装置と電流検知装置とを搬送車に備え、先行する搬送車の磁界発生装置により導線に流れる電流を、後行する搬送車の電流検知装置で検知することにより、後行搬送車が先行搬送車を検知する無人搬送車システムであって、
前記導線を搬送車の走行方向に沿って複数並設したので、
このため、走行路内に、複数の搬送車を、互いに衝突することなく、同時に走行させることができる。特に、各搬送車が自らに対する先行搬送車の検知に基づいて、停止と走行開始とを制御するので、先行・後行搬送車間で、一定の間隔を保った状態のまま、走行可能である。
また、走行路の形状に合わせて、導線の形状を走行路に沿って変形させることで、直線部においても曲線部においても、走行路の形状に限定されることなく、先行搬送車の検知を行うことが可能である。
【００６６】
請求項２記載の如く、搬送車に磁界発生装置と電流検知装置とを前後にほぼ一列となるように離間して設けると共に、閉ループの導線を走行路に沿ってほぼ一列に配置したので、
閉ループ回路を構成する導線を、短冊（細長い矩形）状に形成するだけでよく、複雑な形状の導線を走行路に沿って配置する場合と比べて、固定箇所が限定され、走行路への敷設が容易である。
【００６７】
請求項３記載の如く、搬送車に磁界発生装置と電流検知装置とをそれぞれ個別に左右に配置すると共に、閉ループの導線を、搬送車が自ら導線に流した自己の電流を電流検知装置によって検知しないように変形させて、配置したので、
搬送車の走行によって、搬送車の磁界発生装置により導線に誘導された電流を、同一の搬送車の電流検知装置が物理的に検知することがない。
【００６８】
請求項４記載の如く、搬送車に反射式光センサと反射板とを設けると共に、走行路の曲線部に前記導線を配置し、走行路の直線部では、反射式光センサにより先行搬送車を検知し、走行路の曲線部では、電流検知装置により先行搬送車を検知するので、
走行路の区間において、反射式光センサで検知可能な区間では反射式光センサにより先行搬送車の検知を行うことで、導線の配設数を減らすことができる。したがって、走行路側に設ける部材を減らすことができ、システム全体をシンプルなものとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第一実施例の無人搬送車システムを示す概略構成図である。
【図２】搬送車１０に備える追突防止制御機構の構成要素を示す概略図である。
【図３】曲線部２Ｂを示す概略平面図である。
【図４】第二の追突防止制御機構の構成要素の配置構成を示す平面図である。
【図５】第二実施例の無人搬送車システムを示す概略構成図である。
【図６】曲線部２Ｂを示す概略平面図である。
【図７】曲線部２Ｂを示す概略平面図である。
【図８】搬送車２０に備える追突防止制御機構の構成要素を示す概略図である。
【符号の説明】
２　走行路
２Ａ　直線部
２Ｂ　曲線部
５・６・７　障害物検知センサ（反射式光センサ）
８　反射板
１０　搬送車（第一実施例）
１２　発電コイル（磁界発生装置）
１３　受電コイル（電流検知装置）
２０　搬送車（第二実施例）
２１　導線
２１ａ　受電部（第一の延出部）
２１ｂ　発電部（第二の延出部）
Ｌ　離間距離（両コイル１２・１３間の離間距離）
６１　導線
【図１】
2004013482.tif 000003
【図２】
2004013482.tif 000004
【図３】
2004013482.tif 000005
【図４】
2004013482.tif 000006
【図５】
2004013482.tif 000007
【図６】
2004013482.tif 000008
【図７】
2004013482.tif 000009
【図８】
2004013482.tif 000010