(57)【要約】【課題】キャリヤテープに保持された電子回路部品の供給精度の向上を容易化する。【解決手段】電子回路部品を保持するキャリヤテープ４８の送り穴５６に係合する歯９６を有し、回転によりキャリヤテープ４８を送るスプロケット９０の歯９６の先端面９８の中央部に基準マーク１００を設け、その光反射率を先端面９８より高くする。電子回路部品のプリント配線板への装着に先立って配線板撮像装置により基準マーク１００を撮像し、その中心位置誤差を取得する。送り穴５６と部品収容凹部とは位置精度良く形成され、基準マーク１００の中心位置誤差は部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部の位置誤差に等しく、その位置誤差を打ち消すようにＸＹロボットの移動データを制御し、吸着ノズルの部品取出し位置を補正する。歯に凹部を設けて基準マークを設けてもよい。【選択図】　　　図８
2004111797.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多数の送り穴と部品収容凹部とがそれぞれ並んでかつ予め定められた相対位置で形成され、部品収容凹部の各々に電子回路部品が収納されたキャリヤテープを、前記送り穴に係合する係合突起を備えた送り部材により送ることによって、前記電子回路部品の各々を順次部品供給位置に位置決めするテープフィーダと、
前記送り穴に係合している１つ以上の係合突起を認識する認識装置と、
その認識装置により認識された係合突起の位置と前記相対位置とに基づいて前記部品収容凹部の位置を取得する収容凹部位置取得部と
を含むことを特徴とする供給位置検出機能を有する電子回路部品供給装置。
【請求項２】
前記送り部材が、概して円板状をなし、外周面に等角度間隔で前記係合突起を備えたスプロケットであり、前記テープフィーダがそのスプロケットを予め定められた角度ずつ回転させるスプロケット駆動装置を含むことを特徴とする請求項１に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項３】
前記係合突起が、先端面に基準マークを備え、前記認識装置がその基準マークを撮像する撮像装置を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の電子回路部品供給装置と、
前記部品供給位置に位置決めされた電子回路部品を負圧により吸着する吸着ノズルを保持するノズルホルダと、
そのノズルホルダと前記テープフィーダとを、前記吸着ノズルが前記部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部に対向する部品取出し位置に相対移動させる相対移動装置と、
前記収容凹部位置取得部により取得された前記部品収容凹部の位置に基づいて前記部品取出し位置を補正する位置補正部と
を含むことを特徴とする電子回路部品供給・取出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子回路部品供給装置および電子回路部品供給・取出装置に関するものであり、特に、キャリヤテープに保持された電子回路部品の供給精度の向上に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
電子回路部品は回路基板に装着されて電子回路を構成する部品であり、例えば、キャリヤテープに保持されてテープフィーダにセットされ、供給される。キャリヤテープには、多数の送り穴と部品収容凹部とがそれぞれ並んでかつ予め定められた相対位置で形成され、部品収容凹部の各々に電子回路部品が収納される。キャリヤテープは、例えば、スプロケットにより送られる。スプロケットは、その外周面に複数の歯が等角度間隔に設けられており、それら歯の一部がキャリヤテープの送り穴に係合し、スプロケットが回転させられることによりキャリヤテープが送られ、部品収容凹部に収容された電子回路部品の各々が順次部品供給位置に位置決めされる。
【０００３】
このように電子回路部品が部品供給位置に位置決めされる際、精度良く位置決めされることが必要であるが、テープフィーダの製造誤差や組付誤差等によって位置誤差が生ずることがあり、部品収容凹部から電子回路部品を取り出す際に取出しミスが生ずることがある。そのため、従来、種々の対策が講じられている。例えば、テープフィーダに基準マークを設けるとともに撮像装置により撮像して基準マークの位置誤差を取得し、その位置誤差に基づいて部品収容凹部から電子回路部品を取り出す際の吸着ノズルの部品取出し位置を補正するのである。（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、本出願人は、未だ公開されていない特願２００２−１５５６６７の出願において、キャリヤテープに設けられた送り穴を撮像装置により撮像して送り穴の位置誤差を取得し、その位置誤差と、送り穴と部品収容凹部との相対位置とに基づいて、吸着ノズルの部品取出し位置を補正することを提案した。
【０００５】
【特許文献１】
特開平６−２１６５７６号公報（第２９段落，第４０段落）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
しかしながら、テープフィーダに基準マークを設けて撮像し、その位置誤差を取得して吸着ノズルの部品取出し位置を補正する場合、基準マークの位置と部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部の位置とを設定値に合わせて調整する必要がある。あるいはそれら位置間の距離を測定し、そのフィーダ固有の値として記憶させ、基準マークの位置誤差と共に部品取出し位置の補正に用いられるようにすることが必要であり、工数がかかり、コストが上昇する。
一方、キャリヤテープに設けられた送り穴を撮像する場合、キャリヤテープの色が透明の場合は送り穴の像を得ることができない。また、キャリヤテープに色が付いていても、種類によって色が異なることがある。例えば、キャリヤテープが紙テープであれば白色とされ、エンボステープであれば黒色とされることがあり、複数のテープフィーダがそれぞれ保持するキャリヤテープに、紙テープとエンボステープとが混在していれば、キャリヤテープの種類によって異なる画像処理を行うことが必要であり、面倒である。
【０００７】
本発明は、以上の事情を背景とし、キャリヤテープに保持された電子回路部品の供給精度の向上を容易化することを課題としてなされたものであり、本発明によって、下記各態様の電子回路部品供給装置および電子回路部品供給・取出装置が得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
【０００８】
なお、以下の各項において、　（１）項が請求項１に相当し、　（２）項が請求項２に、　（４）項が請求項３に、　（７）項が請求項４にそれぞれ相当する。
【０００９】
（１）多数の送り穴と部品収容凹部とがそれぞれ並んでかつ予め定められた相対位置で形成され、部品収容凹部の各々に電子回路部品が収納されたキャリヤテープを、前記送り穴に係合する係合突起を備えた送り部材により送ることによって、前記電子回路部品の各々を順次部品供給位置に位置決めするテープフィーダと、
前記送り穴に係合している１つ以上の係合突起を認識する認識装置と、
その認識装置により認識された係合突起の位置と前記相対位置とに基づいて前記部品収容凹部の位置を取得する収容凹部位置取得部と
を含む供給位置検出機能を有する電子回路部品供給装置。
送り部材には、例えば、　（２）項に記載されているようにスプロケットや、特公平１−５２２９６号公報に記載されているように、矩形の軌跡を描いて動く部材がある。
複数の係合突起を認識する場合、それら係合突起のうち、予め定められた係合突起について位置を取得してもよく、複数の係合突起についてそれぞれ位置を取得し、それら位置の平均化処理を行うことにより得られる位置を係合突起の位置としてもよい。複数の係合突起の位置誤差を取得する場合、複数の係合突起の各々について得られる位置誤差を平均化し、係合突起の位置誤差とすることも可能である。
送り部材の係合突起がキャリヤテープの送り穴に係合することにより、キャリヤテープがテープフィーダに対して位置決めされ、係合突起の位置を送り穴の位置と見なすことができる。また、送り穴と部品収容凹部とは、キャリヤテープに相対位置精度良く形成されており、係合突起の位置が得られれば、送り穴と部品収容凹部との相対位置から、部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部の位置を得ることができる。
このように、送り部材の係合突起を直接認識することにより部品収容凹部の位置が取得されるため、テープフィーダが取り付けられる部材およびテープフィーダ自身の加工精度，組付精度を高くしなくてよく、電子回路部品の供給精度が高く、かつ安価な電子回路部品供給装置が得られる。また、テープフィーダに基準マークを設ける場合のように、基準マークと部品収容凹部との位置を調節したり、それらの位置間の距離を測定したりする必要がなく、部品収容凹部の位置を容易に高精度で取得することができる。
さらに、送り部材が種類の異なるキャリヤテープに共通に使用され、キャリヤテープの色が異なっても、その影響を受けることなく、係合突起を認識することができ、部品収容凹部の位置の取得が容易である。
このように、部品収容凹部の位置を容易に高精度で取得することができれば、例えば、部品供給装置により供給される電子回路部品が部品取出装置によって取り出される際に、部品取出具と部品収容凹部とを、それらの相対位置ずれを減少させる相対位置に位置決めし、電子回路部品がミスなく取り出されるようにすることができる。あるいは、取得された部品収容凹部の位置が、部品の取出しのためにあまりに不適切な位置である場合には、そのテープフィーダについて、電子回路部品の取出しが禁止されたり、部品収容凹部の停止位置を再調節する作業を行うべきことが表示装置等の出力装置に出力（表示）されたりするようにすることができる。
【００１０】
（２）前記送り部材が、概して円板状をなし、外周面に等角度間隔で前記係合突起を備えたスプロケットであり、前記テープフィーダがそのスプロケットを予め定められた角度ずつ回転させるスプロケット駆動装置を含む　（１）項に記載の電子回路部品供給装置。
スプロケットは、一軸線まわりに回転してキャリヤテープを送るものであるため、フィーダ本体に相対位置精度高く取り付けることが容易であり、容易にキャリヤテープのフィーダ本体に対する位置決め精度を高めることできる。
【００１１】
（３）前記認識装置が、前記１つ以上の係合突起を撮像する撮像装置を含む　（１）項または　（２）項に記載の電子回路部品供給装置。
撮像装置として、一挙に二次元像を取得可能な面撮像装置を使用してもよく、ラインセンサを使用してもよい。ラインセンサと係合突起とを、ラインセンサの撮像素子が並ぶ方向に直角な方向に相対移動させつつ繰り返し撮像を行えば、係合突起の二次元像を得ることができる。
【００１２】
（４）前記係合突起が、先端面に基準マークを備え、前記認識装置がその基準マークを撮像する撮像装置を含む　（１）項または　（２）項に記載の電子回路部品供給装置。
認識装置により、係合突起そのものを認識してもよいが、基準マークを設ければ認識が容易となる。基準マークは、スプロケットの基準マーク以外の部分とは容易に認識可能にし得るからである。係合突起の先端面全体に基準マークを設けてもよく、一部に設けてもよい。
（５）前記基準マークが、前記係合突起の先端面の中央部にその先端面より光反射率の低い部分として形成された　（４）項に記載の電子回路部品供給装置。
（６）前記基準マークが、前記係合突起の先端面の中央部にその先端面より光反射率の高い部分として形成された　（４）項に記載の電子回路部品供給装置。
【００１３】
（７）　（１）項ないし　（６）項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置と、
前記部品供給位置に位置決めされた電子回路部品を負圧により吸着する吸着ノズルを保持するノズルホルダと、
そのノズルホルダと前記テープフィーダとを、前記吸着ノズルが前記部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部に対向する部品取出し位置に相対移動させる相対移動装置と、
前記収容凹部位置取得部により取得された前記部品収容凹部の位置に基づいて前記部品取出し位置を補正する位置補正部と
を含む電子回路部品供給・取出装置。
部品収容凹部の位置が取得されれば、その位置の正規の位置に対するずれが得られ、そのずれが打ち消されるように部品取出し位置を補正することにより、吸着ノズルと部品収容凹部とがずれ少なく位置決めされ、電子回路部品の取出しが適切に行われる。
キャリヤテープは送り穴への係合突起の係合により位置決めされており、係合突起の位置誤差は部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部の位置誤差と見なすことができ、係合突起の認識により、係合突起の正規の位置に対する誤差を取得し、その位置誤差が打ち消されるように部品取出し位置が補正されることにより、電子回路部品の取出しが精度良く行われるようにすることができる。
送り部材の係合突起を直接認識することにより部品収容凹部の位置が取得されるため、テープフィーダが取り付けられる部材およびテープフィーダ自身の加工精度，組付精度を高くしなくてよく、電子回路部品の供給精度が高く、かつ安価な電子回路部品供給・取出装置が得られる。
【００１４】
（８）前記テープフィーダが複数個、Ｘ軸方向に並んで設けられ、前記相対移動装置が前記ノズルホルダを、前記Ｘ軸方向とそれに直角なＹ軸方向とに移動させるＸＹロボットを含み、前記位置補正部が、そのＸＹロボットの作動を制御する制御データの補正により、前記部品取出し位置を補正するＸＹロボット制御データ補正部を含む　（７）項に記載の電子回路部品供給・取出装置。
ノズルホルダがＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させられる場合、ＸＹロボットの制御データの補正により、Ｘ軸，Ｙ軸の両方向において吸着ノズルと部品収容凹部とをずれ少なく位置決めすることができる。
【００１５】
（９）前記テープフィーダが、前記送り部材に送り運動を付与する送り部材駆動装置を含み、前記位置補正部が、少なくとも、その送り部材駆動装置を制御することにより、前記送り部材の送り運動終了位置を補正する送り運動補正部を含む（７）項または　（８）項に記載の電子回路部品供給・取出装置。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１には、本発明の一実施形態である電子回路部品供給・取出装置を含む電子回路部品装着機が示されている。この電子回路部品装着機は、装着ヘッドがプリント配線板の表面に平行な平面内の任意の位置へ移動させられて電子回路部品を部品供給装置から受け取り、プリント配線板に装着するものであり、例えば、特許第２８２４３７８号公報等において既に知られており、簡単に説明する。
【００１７】
電子回路部品装着機は、図１および図２に示すように、本体としてのベッド１０，ベッド１０上に設けられた配線板搬送装置１２，プリント配線板保持装置１４，部品取出装置としての部品装着装置１６，部品供給装置１８および配線板撮像システム２２，これら装置等を制御する制御装置２４（図１１参照）等を備えている。本実施形態においては、電子回路部品装着機について、基準座標面としてＸＹ座標面が設定されており、このＸＹ座標面上において装着ヘッド等の移動データ等が設定される。
【００１８】
本実施形態において回路基板としてのプリント配線板３０は、配線板搬送装置１２により水平な姿勢で搬送され、図示を省略する停止装置によって予め定められた装着作業位置において停止させられるとともに、プリント配線板保持装置１４により、装着面が水平な姿勢で保持される。プリント配線板保持装置１４はプリント配線板支持装置およびクランプ装置（図示省略）を備え、位置を固定して設けられており、プリント配線板３０は静止した状態で電子回路部品が装着される。プリント配線板３０の装着面には、図１に示すように、複数、本実施形態においては２個の基準マーク３４が設けられている。
【００１９】
部品供給装置１８は、図１および図２に示すように、配線板搬送装置１２の一方の側に位置を固定して静止して設けられている。この部品供給装置１８は、特開平１０−１１２５９８号公報に記載の部品供給装置とほぼ同様に構成されており、簡単に説明する。
【００２０】
部品供給装置１８は、フィーダ支持台３８上にＸ軸方向に並んで設けられた複数個のテープフィーダ（以後、フィーダと略称する）４０を有する。複数のフィーダ４０はフィーダ支持台３８上に、幅方向および前後方向に位置決めされるとともに、浮上がりを防止された状態で着脱可能に取り付けられている。
【００２１】
フィーダ４０は、本実施形態では、図５および図６に示すように、電子回路部品４６（以後、部品４６と略称する）をキャリヤテープ４８に保持させてテーピング電子回路部品５０（以後、テーピング部品５０と略称する）とした状態で供給する。キャリヤテープ４８は長手形状を成し、多数の部品収容凹部５２が長手方向に平行な方向において等間隔に、かつ１列に形成されるとともに、部品収容凹部５２の各々に部品４６が１個ずつ収容され、それら部品収容凹部５２の開口がキャリヤテープ４８に貼り付けられたカバーテープ５４によって塞がれることにより、キャリヤテープ送り時等における部品４６の部品収容凹部５２からの飛び出しが防止されている。キャリヤテープ４８は、本実施形態においてはエンボステープとされている。なお、図５においては、カバーテープ５４の図示は省略されている。
【００２２】
キャリヤテープ４８にはまた、多数の送り穴５６が、キャリヤテープ４８の長手方向に平行な方向において等間隔に設けられている。これら多数の送り穴５６と部品収容凹部５２とはキャリヤテープ４８に、それぞれ一列に並んで形成されるとともに、予め定められた相対位置、すなわち部品収容凹部５２と送り穴５６とのキャリヤテープ４８の長手方向についての相対位置およびキャリヤテープ４８の幅方向の距離が常に一定になるように形成されているのである。ただし、部品収容凹部５２と送り穴５６との相対位置はキャリヤテープの種類が異なれば異なってもよいことは勿論、一種類のキャリヤテープにおいても複数種類の相対位置が存在してもよい。部品収容凹部５２の形成間隔が送り穴５６の形成間隔の整数倍であれば、すべての部品収容凹部５２と送り穴５６との相対位置が同じになるが、例えば、部品収容凹部５２の形成間隔が送り穴５６の形成間隔の１．５倍であれば、１つの部品収容凹部５２はキャリヤテープ４８の長手方向の位置が送り穴５６と同じであるが、その部品収容凹部５２に隣接する部品収容凹部５２は２つの互いに隣接する送り穴５６の中央に位置することとなるのであり、それで差し支えないのである。この場合には、複数種類の相対位置が繰り返し現れるため、そのことを考慮に入れて、現に注目している部品収容凹部５２の送り穴５６に対する相対位置が決められるようにすればよいのである。
【００２３】
フィーダ４０は、図４に示すように、フィーダ本体６２，部品収容リール５８を保持する部品収容器保持装置ないしテープ保持装置たるリール保持装置６４，テープ送り装置としてのキャリヤテープ送り装置６６およびカバーテープ剥がし装置６８を有する。
【００２４】
リール保持装置６４は、フィーダ本体６２に回転可能に取り付けられた回転支持部材たる複数の支持ローラ７０を備え、部品収容リール５８を回転可能に支持している。部品収容リール５８から引き出されたテーピング部品５０は、フィーダ本体６２に設けられた案内部７２の案内面により案内され、長手方向に平行な両縁部が下方から支持された状態でキャリヤテープ送り装置６６によりＹ軸方向に平行な方向に送られる。
【００２５】
キャリヤテープ送り装置６６は、送り部材としてのスプロケット９０および送り部材駆動装置としてのスプロケット駆動装置９２を有する。スプロケット９０は概して円板状をなし、図７に示すように、円板状の本体９４の外周面に係合突起としての複数の歯９６が等角度間隔で設けられており、フィーダ本体６２に、フィーダ本体６２の幅方向に平行な軸線まわりに回転可能に支持されている。歯９６は、キャリヤテープ４８の送り穴５６に係合させられる。
【００２６】
スプロケット９０の複数の歯９６にはそれぞれ、図８および図９に一部を代表的に示すように、各先端面９８に基準マーク１００が設けられている。基準マーク１００は、本実施形態においては、その横断面形状が円形をなすものとされ、例えば、プレス，鍛造等による凸加工によって先端面９８の中央部に突設された凸部とされている。本実施形態において本体９４および複数の歯９６は黒染め処理が施されて光反射率が低くされているが、基準マーク１００の突出端面は研削加工により磨かれて白色とされ、光の反射率が先端面９８より高くされている。
【００２７】
前記スプロケット駆動装置９２は、図４に示すように、パルスモータ１０１，駆動ギヤ１０２，それぞれフィーダ本体６２に回転可能に取り付けられた被駆動ギヤ１０４，駆動プーリ１０６，駆動ベルト１０８および被駆動プーリ１１０を備えている。スプロケット９０の歯９６は、キャリヤテープ４８の送り穴５６に係合し、キャリヤテープ４８を位置決めする。そして、スプロケット９０がスプロケット駆動装置９２によって回転させられることにより、キャリヤテープ４８が、その長手方向ないしフィーダ４０の長手方向であって、Ｙ軸方向に平行な方向に送られ、部品収容凹部５２の各々に収容された部品４６が順次部品供給位置に位置決めされる。
【００２８】
パルスモータ１０１は回転角度の制御が可能な電動モータたる回転電動モータの一種であり、スプロケット駆動装置９２の駆動源を構成しており、駆動信号の制御によりパルスモータ１０１の回転角度が制御される。それにより、スプロケット９０が予め定められた角度ずつ回転させられ、キャリヤテープ４８が部品収容凹部５２の形成間隔に等しい距離ずつ送られ、部品４６が部品供給位置に順次位置決めされる。なお、詳細な説明は省略するが、カバーテープ剥がし装置６８は、キャリヤテープ送り装置６６と駆動源を共用し、キャリヤテープ４８の送り時にカバーテープ５４をキャリヤテープ４８から剥がす。
【００２９】
キャリヤテープ５４のスプロケット９０の歯９６が係合した部分およびその前後の部分にはカバー１２０（図１０参照）が被せられ、カバーテープ５４の剥がし時におけるテーピング部品５０のフィーダ本体６２からの浮き上がりが防止されている。カバー１２０には、開口１２２が設けられ、部品４６の部品装着装置１６による取出しが許容されるようにされている。したがって、本実施形態においては、部品供給位置は、部品収容凹部５２が開口１２２内に位置し、部品４６が部品収容凹部５２から取り出される位置である。
【００３０】
カバー１２０にはまたスリット１２４が設けられ、キャリヤテープ４８から剥がされたカバーテープ５４が外へ引き出されるようにされている。カバー１２０には更にスロット１２６が、カバー１２０を厚さ方向に貫通して設けられ、スプロケット９０の歯９６との干渉が回避され、歯９６が案内部７２のテープ案内面より上方へ突出してキャリヤテープ４８の送り穴５６に係合することを許容する。カバー１２０は、キャリヤテープ４８にその幅方向全体にわたって被せられているが、送り穴５６に係合させられた複数の歯９６はスロット１２６内に位置し、上方から見ることができる。
【００３１】
前記部品装着装置１６は、図１および図２に示すように、主に、装着ヘッド１３０、装着ヘッド１３０をプリント配線板３０の装着面に平行な一平面である水平面内の任意の位置へ移動させるヘッド移動装置ないし部品保持具移動装置としてのＸＹロボット１３２、装着ヘッド１３０を軸線まわりに回転させるヘッド回転装置１３６、装着ヘッド１３０を昇降させるヘッド昇降装置１３８等を備えている。
【００３２】
ＸＹロボット１３２は、図１に示すように、移動部材としてのＸ軸スライド１４０，Ｘ軸スライド移動装置１４２，移動部材としてのＹ軸スライド１４４，Ｙ軸スライド移動装置１４６を備えている。Ｘ軸スライド移動装置１４２は、Ｘ軸スライド駆動用モータ１４８，ボールねじ１５０およびナット（図示省略）を備え、Ｘ軸スライド１４０をＸ軸方向に移動させ、Ｘ軸スライド１４０と共にＸ軸移動装置１５４を構成している。Ｙ軸スライド１４４およびＹ軸スライド移動装置１４６は、Ｘ軸スライド１４０上に設けられている。Ｙ軸スライド移動装置１４６は、Ｙ軸スライド駆動用モータ１５６，ボールねじ１５８およびナット１６０を備え、Ｙ軸スライド１４４をＹ軸方向に移動させ、Ｙ軸スライド１４４と共にＹ軸移動装置１６２を構成している。
【００３３】
装着ヘッド１３０は、図３に示すように、ノズルホルダ１６８を備え、吸着ノズル１７０を着脱可能に保持している。吸着ノズル１７０は、本体部としての本体１７２および吸着部を構成する吸着管１７４を備え、部品４６を負圧により吸着する。吸着管１７４は、図示を省略する電磁方向切換弁装置の切換えにより、負圧源，正圧源および大気に選択的に連通させられて、部品４６を保持，解放する。ノズルホルダ１６８は、ＸＹロボット１３２により、プリント配線板３０の装着面に平行な方向であって、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動させられ、ノズルホルダ１６８がフィーダ４０に対して移動させられ、吸着ノズル１７０が前記部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部５２に対向する部品取出し位置に移動させられる。本実施形態においては、ＸＹロボット１３２が相対移動装置を構成している。
【００３４】
装着ヘッド１３０はＹ軸スライド１４４上に昇降可能かつ軸線まわりに回転可能に設けられており、装着ヘッド１３０と共にＹ軸スライド１４４上に設けられた前記ヘッド昇降装置１３８により昇降させられ、吸着ノズル１７０が昇降させられて部品取出し位置において部品供給装置１８から部品４６を受け取り、部品装着位置においてプリント配線板３０に部品４６を装着する。部品装着位置は、部品４６の装着毎に異なる。装着ヘッド１３０はまた、Ｙ軸スライド１４４上に設けられたヘッド回転装置１３６により回転させられ、吸着ノズル１７０が吸着した部品４６の姿勢変更および回転位置誤差の修正が行われる。これら装着ヘッド１３０等は、本実施形態においては、特許第３０９３３３９号公報に記載の装着ヘッド１３０等と同様に構成されており、説明を省略する。
【００３５】
Ｙ軸スライド１４４にはまた、図３に示すように、前記配線板撮像システム２２が設けられている。配線板撮像システム２２は、配線板撮像装置１８０および照明装置１８２を含み、ＸＹロボット１３２により移動させられ、プリント配線板３０の装着面の任意の位置の撮像が可能とされている。配線板撮像装置１８０は、本実施形態においては面撮像装置とされており、被写体の二次元像を一挙に取得する。配線板撮像装置１８０は、例えば、ＣＣＤカメラにより構成されている。
【００３６】
また、Ｘ軸スライド１４０には、図２に示すように、部品撮像システム１９０が設けられている。部品撮像システム１９０は、部品撮像装置１９２，導光装置１９４および照明装置１９６を含み、吸着ノズル１７０に保持された部品４６を撮像し、部品４６の正面像と投影像とを選択的に取得するように構成されている。
【００３７】
前記制御装置２４は、図１１に示すように、ＣＰＵ２２０，ＲＯＭ２２２，ＲＡＭ２２４およびそれらを接続するバスを有するコンピュータ２３０（以後、装着制御コンピュータ２３０と称する）を主体とするものである。バスには入出力インタフェース２３２が接続されており、配線板撮像システム２２の配線板撮像装置１８０および部品撮像システム１９０の部品撮像装置１９２の各撮像により得られた画像データを処理する画像処理コンピュータ２３８，配線板撮像装置１８０，１９２，エンコーダ２４２等の各種センサ、入力装置２４４，パーツデータジェネレータ（ＰＤＧ）２４６等が接続されている。ＰＤＧ２４６は、部品４６の各種データ（部品情報と称する）が格納されたデータベースである。
【００３８】
入出力インタフェース２３２にはまた、駆動回路２５０を介して配線板搬送装置１２等の駆動源を構成する各種アクチュエータ等が接続され、制御回路２５２を介して表示画面２５４が接続されている。これら装置１２等において駆動源を構成するモータはアクチュエータの一種であり、本実施形態においては、電動モータの一種である電動回転モータであって、回転角度の精度の良い制御が可能なサーボモータにより構成されているものが多い。サーボモータに代えてステップモータを用いてもよい。これらモータの回転角度は、回転角度検出装置たるエンコーダにより検出され、その検出結果に基づいてモータ等が制御される。図１１には、それらエンコーダ２４２のうちの１つを代表的に示す。
【００３９】
ＲＯＭ２２２およびＲＡＭ２２４には、本電子回路部品装着機の基本動作プログラム，作業対象となるプリント配線板３０に応じた部品装着作業のプログラム（以後、部品装着プログラムと称する），図１２にフローチャートで表す部品取出し位置補正ルーチン等、種々のプログラムおよびデータ等が記憶させられている。
【００４０】
次に作動を説明する。部品４６をプリント配線板３０に装着する装着作業は、前記特許第２８２４３７８号公報等に記載されているため、全体の説明は簡略にし、本発明に関連の深い部分を詳細に説明する。前記部品装着プログラムには、装着ヘッド１３０がフィーダ４０から部品４６を取り出すべき位置である部品取出し位置のデータ，部品４６をプリント配線板３０に装着すべき位置である部品装着位置のデータ，部品装着位置に装着される部品４６のデータ，およびＰＤＧ２４６から供給された各部品４６の部品情報等が含まれており、このプログラムが基本動作プログラムによって実行されることにより、装着ヘッド１３０がＸＹロボット１３２により部品取出し位置へ移動させられて部品４６をフィーダ４０から取り出し、部品装着位置へ移動させられて部品４６をプリント配線板３０に装着する。
【００４１】
上記部品取出し位置は、部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部５２と、吸着ノズル１７０との相対位置誤差がないものと仮定した場合の値であるが、実際には、種々の原因により相対位置誤差が生じ、吸着ミスや異常吸着が生じる可能性がある。そのため、本実施形態においては、生産開始時等、フィーダ４０から部品４６が最初に取り出されるより前の時期に、スプロケット９０の歯９６に設けられた基準マーク１００を、配線板撮像システム２２の配線板撮像装置１８０により撮像し、部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部５２の位置誤差を取得して、その位置誤差が打ち消されるように、ノズルホルダ１６８、ひいてはノズルホルダ１６８に保持された吸着ノズル１７０の部品取出し位置を補正する部品取出し位置補正作業が実行される。この部品取出し位置補正作業については後に詳述する。
【００４２】
上記部品取出し位置補正作業が終了すれば、通常の装着作業が実施される。まず、プリント配線板３０が配線板搬送装置１２により部品４６が装着される装着スペースまで搬送されて、プリント配線板保持装置１４により位置決め保持される。ＸＹロボット１３２により装着ヘッド１３０とともに配線板撮像システム２２の配線板撮像装置１８０が、プリント配線板３０に設けられた基準マーク３４を撮像する配線板基準マーク撮像位置に位置決めされ、２個の基準マーク３４がそれぞれ撮像される。その結果取得された基準マーク３４の画像処理により、プリント配線板３０の位置誤差が取得される。
【００４３】
次に、装着ヘッド１３０は、ＸＹロボット１３２によりフィーダ４０から部品４６を取り出す部品取出し位置へ移動させられる。上記のように、部品取出し位置補正作業により補正された部品取出し位置に到達すれば、装着ヘッド１３０がヘッド昇降装置１３８により昇降させられ、吸着ノズル１７０に負圧が供給されることにより部品４６が吸着される。
【００４４】
部品４６を保持した装着ヘッド１３０は、部品取出し位置から、プリント配線板３０上に予め設定されている部品装着点に対向する部品装着位置へ移動させられるのであるが、この際、Ｘ軸スライド１４０の部品取出し位置と部品装着位置との間の位置に固定されている導光装置１９４上を通過する。部品取出し位置および部品装着位置が部品供給装置１８およびプリント配線板３０のいずれの位置にあっても、装着ヘッド１３０が部品取出し位置から部品装着位置へ移動するためには必ず、Ｘ軸スライド１４０上をＹ軸方向へ移動して部品供給装置１８とプリント配線板３０との間の部分を通る。したがって、装着ヘッド１３０は、Ｘ軸スライド１４０の部品取出し位置と部品装着位置との間に位置する部分に固定されている導光装置１９４上を必ず通り、部品撮像装置１９２により部品４６が撮像される。
【００４５】
部品４６の回転位置が吸着時と装着時とで異なる場合には、吸着後、部品保持位置検出位置に到達するまでの間に装着ヘッド１３０がヘッド回転装置１３６により回転させられ、部品４６が回転させられて装着時の回転位置に変更される。そして、装着ヘッド１３０が部品保持位置検出位置に到達すれば、部品４６が撮像される。部品撮像装置１９２，導光装置１９４および照明装置１９６はＸ軸スライド１４０上に設けられているため、装着ヘッド１３０は、Ｙ軸方向においてはその移動を停止させられるが、Ｘ軸方向においては移動させられたままの状態で部品４６が撮像される。撮像された像のデータは画像処理コンピュータ２３８において保持位置誤差のない正規の像のデータと比較され、保持位置誤差、すなわち平行移動位置誤差（装着ヘッド１３０がプリント配線板３０の装着面に対して平行移動する方向の位置誤差であって、Ｘ軸方向およびＹ軸方向における各位置誤差。多くの場合中心位置誤差。）および回転位置誤差が算出される。
【００４６】
装着ヘッド１３０が部品装着位置へ移動するまでの間に、装着ヘッド１３０がヘッド回転装置１３６により回転させられて回転位置誤差が打ち消されるとともに、前記プリント配線板３０の位置誤差と部品４６の平行移動位置誤差（回転位置誤差の打消しに伴って生じる平行移動位置誤差を含む）が打ち消されるように、部品装着位置の座標が補正され、部品４６はプリント配線板３０の正確な装着点に正しい回転位置で装着される。以上で１サイクルの装着作業が終了する。
【００４７】
次に、部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部５２の位置誤差を取得し、その位置誤差を打ち消すように、ノズルホルダ１６８の部品取出し位置を補正する部品取出し位置補正作業について説明する。この作業は、電子回路部品装着機の生産開始時、フィーダ４０の交換時、生産プログラムの変更に伴うフィーダ４０の段取り替え時などに実行される。部品取出し位置補正作業が実行される間は、装着ヘッド１３０がフィーダ４０から部品４６を受け取る部品受取り作業や、その部品４６をプリント配線板３０に装着する部品装着作業などの実行が停止させられる。
【００４８】
部品取出し位置補正作業は、いずれのタイミングで実行される場合であっても、作動が同じであるので、以下、電子回路部品装着機による生産開始時における部品取出し位置補正作業を例として説明する。生産開始時における部品取出し位置補正作業は、全てのフィーダ４０について実施されてもよいが、本実施形態においては、精密吸着が必要な部品４６を供給するフィーダ４０についてのみ実施される。部品装着プログラムの一部である部品情報には、各部品４６が精密吸着が必要なものであるか否かを示す精密吸着要否データが含まれており、そのデータに基づいて精密吸着が必要な部品４６を供給するフィーダ４０があらかじめ選択されて、部品取出し位置補正作業が実施される。
【００４９】
部品取出し位置補正作業は、キャリヤテープ送り装置６６のスプロケット９０の歯９６に設けられた基準マーク１００を撮像し、それにより得られる基準マーク１００の位置誤差に基づいてノズルホルダ１６８の部品取出し位置を補正することにより行われる。したがって、基本動作プログラムの実行により、部品取出し位置補正作業の実行が指令されれば、まず、ＸＹロボット１３２により、配線板撮像装置１８０が、今回、位置が検出されるべき基準マーク１００を撮像するフィーダ基準マーク撮像位置に向かって移動させられる。図７に示すように、配線板撮像装置１８０がフィーダ基準マーク撮像位置に到達すれば、その位置において基準マーク１００が撮像される。なお、図７においては、照明装置１８２の図示は省略されている。
【００５０】
撮像時には、スプロケット９０は予め定められた回転位置に位置させられている。カバー１２０のスロット１２６内には複数の歯９６が位置しているが、それら複数の歯９６のうちの１つが真上を向いた状態となる回転位置に位置させられているのである。フィーダ基準マーク撮像位置は、この真上を向いた歯９６に設けられた基準マーク１００の中心と配線板撮像装置１８０の撮像面の中心である撮像中心とが一致した状態となることが予定された位置であり、フィーダ基準マーク撮像位置は、部品４６の精密吸着が必要なフィーダ４０について予め設定されている。なお、説明を単純にするために、本実施形態においては、部品収容凹部５２の一つが部品供給位置に位置決めされた状態では、複数の歯９６のいずれかが必ず真上を向いた状態となるものとするが、後に説明するように、このことは本発明を実施する上で不可欠ではない。
【００５１】
撮像により、複数の基準マーク１００の像が得られる。本実施形態では、基準マーク１００の光反射率は、歯９６の先端面９８より高くされているため、撮像面には複数の基準マーク１００の像が形成される。これらのうち、真上を向いた歯９６に設けられた基準マーク１００の像について平行移動位置誤差が求められ、基準マーク１００の平行移動位置誤差が求められる。基準マーク１００は、本実施形態においては、横断面形状が円形をなし、その中心位置誤差が求められる。
【００５２】
この際、まず、撮像面の撮像中心を中心として設定された領域内に形成された像が探され、像があった場合に、基準マーク１００の正規の像と比較される。設定領域内に形成された像の形状，寸法と、正規の像の形状，寸法との差異が予め設定された範囲内にあれば、その像は真上を向いた歯９６に設けられた基準マーク１００の像であり、その中心位置が求められ、撮像中心に対する位置誤差が求められる。この位置誤差が基準マーク１００の正規の位置に対する中心位置誤差である。正規の位置は、本電子回路部品装着機に設定されている基準座標面としてのＸＹ座標面上に予定されている基準マーク１００の位置である。一般的には、上記ＸＹ座標面上における配線板撮像装置１８０の位置に誤差があっても差し支えないのであるが、ここでは単純化のために、配線板撮像装置１８０の位置に誤差はないものとする。したがって、配線板撮像装置１８０の撮像中心からの基準マーク１００の像の中心位置のずれが、基準マーク１００の中心位置誤差であることとなる。
【００５３】
上記基準マーク１００の中心位置誤差に基づいて、ノズルホルダ１６８の、吸着ノズル１７０による部品取出し時の位置である部品取出し位置の補正量が算出される。
スプロケット９０の歯９６がキャリヤテープ４８の送り穴５６に係合してキャリヤテープ４８が位置決めされるため、送り穴５６に係合した歯９６の位置は送り穴５６の位置と見なすことができる。また、送り穴５６と部品収容凹部５２とは、キャリヤテープ４８に互いに位置精度良く形成されており、送り穴５６に係合した歯９６の位置と、部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部５２の位置との間に位置誤差はないと見なすことができる。したがって、歯９６に設けられた基準マーク１００の中心位置誤差は、部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部５２の平行移動位置誤差であることとなり、その位置誤差を打ち消すように部品取出し位置が補正される。基準マーク１００の正規の位置と、それに対する位置誤差とがあれば、基準マーク１００の実際の位置が得られ、その位置と、送り穴５６と部品収容凹部５２との相対位置とに基づいて部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部５２の位置が得られるのであり、基準マーク１００の位置誤差を取得することは、部品収容凹部５２の位置を取得し、その位置誤差を取得することと同じである。
【００５４】
以下、図１２に示すフローチャートに基づいて、さらに詳細に説明する。本部品取出し位置補正ルーチンは、基本動作プログラムによる指令や、作業者による入力装置２４４の操作に応じて実行が開始される。まず、ステップＳ１（以下、単にＳ１と称する。他のステップについても同じ。）において、今回、部品取出し位置補正作業を実施すべきフィーダ４０の位置に関する情報としてのスロット番号が取得される。スロット番号はフィーダ支持台３８におけるフィーダ４０の取付部たる取付けスロットの番号であり、前述の部品装着プログラムには、今回の装着作業により装着されるべき各部品４６を供給する各フィーダ４０の取付けスロットの番号と、各フィーダ取付位置において供給される部品４６の種類と、それら部品４６が精密吸着が必要なものであるか否かを示す精密吸着要否データ等が含まれており、これらのデータに基づいて、精密吸着が必要な部品４６を供給するフィーダ４０の取付けスロット番号が小さい番号から順に取得されるのである。取得されたスロット番号はＲＡＭ２２４の精密吸着要スロット番号メモリに格納される。また、部品収容凹部位置誤差検出作業の実行回数のカウント値ｎがクリアされる。
【００５５】
Ｓ２に進んで、精密吸着要スロット番号メモリから最初のスロット番号が読み出され、Ｓ３において、配線板撮像装置１８０がフィーダ基準マーク撮像位置に位置決めされ、目的とするフィーダ４０のスプロケット９０の歯９６の真上となるはずの位置に位置決めされる。フィーダ基準マーク撮像位置は、フィーダ４０のスロット番号と対応付けて記憶されている。Ｓ４において、配線板撮像装置１８０に撮像が指令され、配線板撮像装置１８０により、複数の歯９６のうち、少なくとも真上を向いた歯９６が撮像される。
【００５６】
Ｓ５において、撮像により取得された画像データが画像処理コンピュータ２３８に伝達され、画像処理が指令される。画像処理コンピュータ２３８においては、供給された画像データに基づいて、前述のように、真上を向いた歯９６に設けられた基準マーク１００の像が取得され、その中心位置誤差が求められる。撮像面内における歯９６に設けられた基準マーク１００の像と、相対位置誤差がない正規の位置にある像とが比較され、基準マーク１００の中心の配線板撮像装置１８０の撮像中心に対する相対位置誤差が取得されるのである。本実施形態においては、基準マーク１００は横断面形状が円形であり、その中心位置を求め、撮像中心に対する位置誤差を求めてもよい。
【００５７】
Ｓ５においてはまた、画像処理コンピュータ２３８において行われた画像処理により得られたデータの受取りが行われ、その受け取ったデータに基づいてＳ６が実行される。配線板撮像装置１８０による撮像が行われても、基準マーク１００の像が得られない場合もある。そのため、Ｓ６において像が取得されたか否かの判定が行われ、得られなかった場合には、Ｓ６の判定結果がＮＯになってＳ７が実行され、その旨およびフィーダ４０のスロット番号等が表示画面２５４に表示されて報知される。表示画面２５４は、制御装置２４の表示画面２５４への情報等の表示を制御する部分と共に、出力装置ないし報知装置としての表示装置を構成している。また、基準マーク１００の像が得られず、位置誤差が得られなかったことがスロット番号と対応付けてＲＡＭ２２４の位置誤差不取得メモリに記憶される。
【００５８】
基準マーク１００の像が得られ、中心位置誤差が得られれば、Ｓ６の判定結果がＹＥＳになってＳ８が実行される。上記のように求められた基準マーク１００の中心位置誤差は、前述のように、部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部５２の平行移動位置誤差を表しており、これがＳ８において、スロット番号と対応付けてＲＡＭ２２４の部品収容凹部位置誤差メモリに格納される。なお、基準マーク１００の中心位置誤差は、画像処理により得られたデータに基づいてＳ８において求められ、記憶されてもよい。装着制御コンピュータ２３０において求められてもよいのである。
【００５９】
Ｓ９において、今回、部品取出し位置補正作業を実施すべき全てのフィーダ４０について、部品収容凹部位置誤差の検出作業が終了したか否かが問われる。精密吸着要スロット番号メモリに未だ検出作業が行われていないスロット番号が存在するか否かが判定されるのであり、まだのフィーダ４０が残っている場合には、Ｓ９の判定がＮＯとなり、本ルーチンの実行がＳ２に戻る。Ｓ２においては、次に部品収容凹部位置誤差の検出作業が行われるべきフィーダ４０のスロット番号が読み出され、以下、Ｓ３ないしＳ６，Ｓ８，Ｓ９が繰り返し実行される。それに対して、全てのフィーダ４０について部品収容凹部位置誤差検出作業が終了したならば、Ｓ１０において、部品収容凹部位置誤差検出作業の実行回数のカウント値ｎが１増加させられ、Ｓ１１においてカウント値が設定数Ｎに達したか否かが判定される。この設定数Ｎは入力装置２４４の操作により作業者が設定し得るものである。Ｓ１１の判定結果がＮＯの場合には、Ｓ１２において、精密吸着要スロット番号メモリの、次に部品収容凹部位置検出作業が行われるべきスロット番号が最小のものに戻された上で、Ｓ２以降が実行される。したがって、実行回数が設定値Ｎに達するまで部品収容凹部位置誤差検出作業が繰り返し実行されることとなる。
【００６０】
それに対し、Ｓ１１の判定がＹＥＳとなれば、Ｓ１３において精密吸着要の部品４６の各々についての部品取出し位置補正量の取得作業が行われる。部品収容凹部位置誤差メモリに格納されているＮ個ずつの部品収容凹部５２の位置誤差の平均値が、精密吸着要の部品４６を供給するフィーダ４０の各々について取得され、その平均値の位置誤差を打ち消すのに必要な装着ヘッド１３０の部品取出し位置の補正量が決定されるのである。決定された補正量はスロット番号と対応付けられてＲＡＭ２２４の部品取出し位置補正量メモリに格納される。全ての精密吸着要のスロット番号についての補正量の決定，格納が終了すれば本部品取出し位置補正ルーチンの実行が終了する。部品４６のプリント配線板３０への装着時には、このように決定された補正量に従って、装着ヘッド１３０を部品取出し位置へ移動させるためのＸＹロボット１３２の作動を制御する制御データが補正され、部品取出し位置が補正される。それにより、部品４６が精密な吸着が必要であってもミスなく吸着され、部品収容凹部５２から取り出される。
【００６１】
なお、ここにおいて、単純化のために、部品取出し位置の補正が部品収容凹部５２の位置誤差のみに基づいて行われるものとした。すなわち、吸着ノズル１７０の吸着管１７４の下端面である吸着端面が、ノズルホルダ１６８の回転中心と一致しているものとしたのであるが、実際には、吸着管１７４の偏心や曲がりに起因して、吸着端面がノズルホルダ１６８の回転中心から微少量外れるのが普通であり、この外れ量が大きい場合には、部品収容凹部５２の位置誤差に基づく部品取出し位置の補正が行われても、吸着端面の電子回路部品４６に対する位置ずれが大きくなり、吸着ミスが発生する恐れがある。したがって、吸着端面のノズルホルダ１６８の回転中心に対する偏心が検出され、この偏心も打ち消すように部品取出し位置の補正が行われるようにすることが望ましい。
【００６２】
以上、電子回路部品装着機の生産開始時における部品取出し位置補正作業について説明したが、本実施形態においては、部品装着作業の開始後にも補正が行われるようになっている。部品装着作業の実行中に予め定められた条件が成立する毎に、例えば、設定枚数のプリント配線板１４に対する部品４６の装着が完了する毎に、部品装着作業の開始前に行われた部品取出し位置補正作業と同様の作業が行われるのである。さらに、生産の途中でフィーダ４０が交換された場合や、生産プログラムが変更された場合などにも、部品取出し位置補正作業が実施される。本実施形態においては、制御装置２４は、作業者によりフィーダ４０が交換されたことを自動的には検出できないので、作業者による入力に従って部品取出し位置補正作業が実施される。また、生産プログラムが変更される際には、装着すべき部品４６の種類が変わり、それに伴ってフィーダ４０が交換されるため、コンピュータ２２０は、交換されたフィーダ４０のうちで精密吸着が必要な部品４６を供給するものを自動で検出することができ、それらについてのみ部品取出し位置補正作業を自動で実施する。
【００６３】
上記のように、精密吸着要の各部品４６が最初にフィーダ４０から取り出される前に、装着ヘッド１３０の部品取出し位置が補正されるので、最初に部品４６がフィーダ４０から取り出される場合にも、小さい部品４６も適切な部分が吸着されて取り出される。したがって、部品装着作業の開始当初から吸着ノズル１７０による吸着ミスや異常吸着の発生が良好に回避され、電子回路部品装着機１０の稼働率が向上する。また、スプロケット９０の歯９６に設けられた基準マーク１００を撮像することにより部品収容凹部５２の位置誤差が取得されるため、フィーダ支持台３８，フィーダ４０等、部品供給装置１８の構成要素の加工精度，組付精度を高くしなくてよく、部品４６の供給精度を向上させつつ設備コストの低減が可能となる。また、基準マーク１００は、プレス加工等によってスプロケット９０と一体に設けられているため、製造コストの上昇を抑えつつ、基準マークを設けることができる。さらに、配線板撮像装置１８０が基準マーク１００を撮像する撮像装置を兼ねており、装着機を安価に構成することができる。また、ＸＹロボット１３２が、認識装置相対移動装置としての撮像装置移動装置を兼ねており、この点においても装着機を安価に構成することができる。
【００６４】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、制御装置２４のＳ５，Ｓ６およびＳ８を実行する部分が収容凹部位置取得部ないし収容凹部位置誤差取得部を構成し、Ｓ１３を実行する部分がＸＹロボット制御データ補正部を構成している。
【００６５】
なお付言すれば、上記実施形態においては、部品収容凹部５２の一つが部品供給位置にある状態では、必ず複数の歯９６のうちの一つが真上を向いた状態となるようにされていたが、本発明は、そのようにならないテーピング部品５０用のテープフィーダ４０についても適用可能である。例えば、図１３に示すように、キャリヤテープ４８の部品収容凹部５２の形成間隔が送り穴５６の形成間隔の１．５倍である場合には、部品収容凹部５２ａが部品供給位置にある状態で送り穴５６の一つが真上を向いた歯９６と係合するようにしたとすれば、部品収容凹部５２ｂが部品供給位置にある状態では、必ず、互いに隣接する２つの送り穴５６が真上を向く位置から正方向と逆方向とにそれぞれ同じ大きさの角度傾いた状態の２つの歯９６と係合した状態になる。この場合には、これら２つの歯９６の基準マーク１００の位置は、配線板撮像装置１８０の撮像中心近傍には位置しないため、装着制御コンピュータ２３０によってスプロケット駆動装置９２に、スプロケット９０を部品収容凹部５２の１形成間隔分回転させることが指令されるようにすればよい。この指令が実行されれば、部品収容凹部５２ａが部品供給位置へ移動させられ、送り穴５６の一つが真上を向いた歯９６と係合した状態となる。したがって、この状態で、前述のように、その歯９６の基準マーク１００が撮像され、部品収容凹部５２ａの位置誤差が取得されるようにするのである。
【００６６】
また、部品収容凹部５２ｂが部品供給位置にある状態で、互いに隣接する２つの送り穴５６と係合している２つの歯９６の基準マーク１００が撮像され、それら２つの基準マーク１００の位置誤差に基づいて、部品収容凹部５２ｂの位置誤差が取得されるようにすることも可能である。例えば、２つの基準マーク１００の位置誤差の平均値が部品収容凹部５２ｂの位置誤差とされるようにするのである。
【００６７】
さらに、部品収容凹部５２と送り穴５６とのキャリヤテープ４８の長手方向の相対位置がさらに複雑に変化する場合にも、本発明を適用することが可能である。例えば、部品収容凹部５２の形成間隔が、送り穴５６の形成間隔のＮ＋１／Ｍ倍（Ｎ，Ｍはいずれも整数）である場合には、Ｍ回の送りが行われる毎に部品収容凹部５２と送り穴５６とのキャリヤテープ４８の長手方向の相対位置が同じ状態となるため、上述の場合と同様にして、部品収容凹部５２の位置誤差が取得されるようにすることができる。上述の場合は、整数Ｎが１で、整数Ｍが２の場合に相当するのである。
【００６８】
前記実施形態においては、精密吸着要の部品４６全てについて１回ずつの位置誤差検出が行われた後、２回目以降も同様に位置誤差検出が行われるようになっていたが、精密吸着要の部品４６の一つについて設定回数の位置誤差検出が行われ、その後に次の部品４６について設定回数の位置誤差検出が行われるようにしてもよい。
また、前記実施形態においては、精密吸着要の部品４６を供給するフィーダ４０についてのみ部品取出し位置補正作業が実施されるため、作業能率が向上する利点があるのであるが、全てのフィーダ４０について部品取出し位置補正作業が実施されるようにすることもできる。
【００６９】
前記実施形態においては、スプロケット９０の歯９６の先端面９８には、凸部が設けられて基準マーク１００が設けられていたが、凹部を設けて基準マークを設けてもよい。その実施形態を図１４および図１５に基づいて説明する。
本実施形態のフィーダのスプロケット３００には、その本体３０２の外周面に等角度間隔に設けられた複数の歯３０４の先端面３０６の中央部にそれぞれ凹部３０８が設けられている。凹部３０８は、例えば、プレス，鍛造等による凹下降により形成され、本実施形態においては、横断面形状が円形を成し、凹部３０８の底面にレーザ加工が施されて黒色化され、基準マーク３１０が形成されている。歯３０４の先端面３０６は磨かれており、基準マーク３１０の光反射率は先端面３０６より低く、歯３０４が撮像されれば、先端面３０６の明るい像の中に基準マーク３１０の暗い像が形成され、その位置が取得され、部品収容凹部の位置が取得される。
【００７０】
なお、凹部３０８の底面に、プレス加工によって梨地処理を施し、光反射率を先端面３０６より低くするようにしてもよい。
【００７１】
スプロケットの歯は、丸歯形状を成す歯でもよい。例えば、図１６および図１７に示すフィーダのスプロケット３３０においては、本体３３２の外周面に等角度間隔に設けられた複数の歯３３４はそれぞれ、その左右の歯面３３６，３３８がそれぞれ湾曲させられている。このスプロケット３３０は、例えば、前記スプロケット３００と同様に、先端面３４０に開口する凹部３４２が設けられ、その底面が黒色化されて基準マーク３４４が設けられている。スプロケット３３０においても、前記スプロケット９０と同様に、歯３３４の先端面３４０に凸部を設けて基準マークを設けてもよい。
【００７２】
以上の各実施形態においては、部品取出し位置は、Ｘ軸，Ｙ軸方向のいずれにおいても、ＸＹロボット１３２の作動を制御する制御データの補正によって補正されるようにされていたが、Ｙ軸方向においては、送り部材駆動装置を制御することにより、送り部材の送り運動終了位置を補正することによって補正するようにしてもよい。例えば、前記実施形態のスプロケット駆動装置９２においては、パルスモータ１０１の回転角度の制御により、スプロケット９０が一定角度ずつ回転させられるのであるが、パルスモータ１０１の回転終了位置を、部品収容凹部５２のＹ軸方向における位置誤差が打ち消されるように補正し、部品取出し位置をＹ軸方向において補正するのである。この補正は、基準マーク１００の中心位置誤差のうち、Ｙ軸方向の位置誤差に基づいて行われる。この場合、制御装置２４の、パルスモータ１０１の回転終了位置を補正し、スプロケット９０の回転終了位置を補正する部分が送り運動補正部を構成する。部品取出し位置のＸ軸方向における補正は、ＸＹロボット１３２の制御データの補正により行われる。
【００７３】
また、未だ公開されていないが、本出願人に係る特願２００２−１４５６７０の出願に記載されているように、複数個のフィーダをパレットに搭載し、そのパレットをＹ軸方向に移動させることにより、全部のフィーダを一斉にキャリヤテープ送り方向に移動させて部品取出し位置をＹ軸方向において補正するようにしてもよい。
【００７４】
さらに、テープフィーダをフィーダ移動装置によってＸ軸，Ｙ軸の両方向に移動させて部品取出し位置を補正するようにしてもよい。Ｘ軸，Ｙ軸の両方向において複数のテープフィーダを別々に移動させてもよく、全部を一斉に移動させてもよく、Ｘ軸，Ｙ軸の一方において別々に移動させ、他方において全部を一斉に移動させてもよい。
【００７５】
また、送り部材の係合突起を認識し、部品収容凹部の位置を取得して、その位置誤差が打ち消されるようにし、あるいは、さらに吸着ノズル１７０の吸着端面の位置誤差も打ち消されるようにするのに加えて、吸着ノズルに保持された電子回路部品を撮像し、その撮像データに基づいて電子回路部品の吸着ノズルの吸着端面に対する位置誤差（吸着ノズルによる電子回路部品のＸ軸，Ｙ軸方向における保持位置誤差）を取得し、それに基づいて部品取出し位置の補正や、送り部材の送り運動終了位置の補正を行うようにしてもよい。この補正は、前記実施形態におけるように、電子回路部品のプリント配線板への装着位置精度を向上させるために行われる部品撮像装置による撮像の結果を利用すれば、部品装着作業の能率や殆ど影響を及ぼすことなく、また、装置コストの増大を招来することなく、実行が可能である。
【００７６】
さらに、上記各実施形態においては、複数の基準マーク１００，３１０，３４４が撮像されても、そのうちの予め定められた１つ（特殊な場合は２つ）についてのみ画像処理が実行され、位置が取得されるようにされていたが、複数の基準マーク１００，３１０，３４４の像の画像処理が行われるようにしてもよい。その場合、例えば、複数の基準マーク１００等の各像についてそれぞれ位置誤差を求めるとともに平均化処理を行って、部品取出し位置の補正に用いる基準マーク１００，３１０，３４４の位置誤差を取得する。
【００７７】
また、上記各実施形態においてキャリヤテープ４８はエンボステープとされていたが、紙テープとしてもよい。
【００７８】
さらに、送り部材の係合突起に凸部を設けて基準マークを設ける場合、歯の先端面を、例えば、研削加工により磨いて光反射率を高くし、レーザ加工あるいはプレスによる梨地処理等によって凸部の突出端面の光反射率を低くし、基準マークの光反射率を歯の先端面より低くしてもよい。係合突起に凸部あるいは凹部を設ければ、レーザ加工等が容易であるが、係合突起の先端面に直接、レーザ加工，梨地処理，研削加工等を施して基準マークを設けてもよい。
【００７９】
また、上記各実施形態には本発明がＸＹロボット型の電子回路部品装着機に適用された例を示したが、ＸＹロボット型に限らずインデックステーブル型（あるいはロータリ型ともいう）等、ヘッド旋回型の電子回路部品装着機にも本発明は適用可能である。インデックステーブル型の電子回路部品装着機は、回転体と、回転体を回転させる回転体回転装置とを含み、回転体の回転により、回転体に保持された複数のノズルホルダがそれぞれ保持する少なくとも１つの吸着ノズルの１つが順次、複数の停止位置へ移動させられ、部品受取位置において部品供給装置から電子回路部品を受け取り、部品装着位置において回路基板に電子回路部品を装着するものである。ヘッド旋回型の電子回路部品装着機にはまた、複数のノズルホルダがそれぞれ、共通の旋回軸線のまわりに互いに独立に回動可能な複数の回動部材にそれぞれ設けられたものがある。複数の回動部材には、それぞれ上記旋回軸線のまわりに一周するとともに、その一周の間に１回以上の停止を含み、かつ互いに一定時間差を有する回動運動が回動運動付与装置により付与される。
【００８０】
ヘッド旋回型の電子回路部品装着機においては、部品供給装置は、Ｘ軸方向に並んで設けられた複数個のテープフィーダと、それらテープフィーダをＸ軸方向に移動させる相対移動装置としてのフィーダ移動装置とを含んで構成される。この部品供給装置においては、テープフィーダはＹ軸方向、すなわちキャリヤテープ送り方向においては機械精度良く作られるとともに組み付けられるため、部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部の位置誤差はＸ軸方向において生じ、フィーダ移動装置を制御する制御データの補正により、部品取出し位置を補正することによって位置誤差が打ち消されるようにされる。なお、ヘッド旋回型の電子回路部品装着機の場合、例えば、部品取出し位置近傍に送り部材の係合突起の認識装置を設け、フィーダ移動装置によるテープフィーダの移動により、複数のテープフィーダの各送り部材の係合突起を順次、認識装置と対向する認識位置へ移動させ、認識装置に送り部材の係合突起を認識させる。基板撮像装置と部品撮像装置との少なくとも一方が移動装置によって移動させられるのであれば、予め設定された係合突起撮像位置に位置させて、係合突起を撮像させてもよい。
【００８１】
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態である電子回路部品供給・取出装置を備えた電子回路部品装着機を示す平面図である。
【図２】上記電子回路部品装着機の部品装着装置を示す正面図（一部断面）である。
【図３】上記部品装着装置の装着ヘッドおよびその周辺を示す側面図である。
【図４】上記電子回路部品装着機の部品供給装置のテープフィーダを示す側面図である。
【図５】上記テープフィーダに保持されるテーピング電子回路部品を示す平面図である。
【図６】上記テーピング電子回路部品を示す正面断面図である。
【図７】上記テープフィーダのキャリヤテープ送り装置のスプロケットを配線板撮像装置と共に示す側面図である。
【図８】上記スプロケットの一部を示す側面図である。
【図９】上記スプロケットの歯がキャリヤテープの送り穴に係合した状態を示す平面図である。
【図１０】上記テープフィーダにおいてテーピング電子回路部品に被せられたカバーを示す平面図である。
【図１１】上記電子回路部品装着機を制御する制御装置を概略的に示す図である。
【図１２】上記制御装置により実行される部品取出し位置補正ルーチンを示すフローチャートである。
【図１３】本発明の別の実施形態である電子回路部品供給・取出装置に使用されるテーピング電子回路部品のキャリヤテープの部品収容凹部と送り穴との相対位置を示す平面図である。
【図１４】本発明のさらに別の実施形態である電子回路部品供給・取出装置のテープフィーダのスプロケットの一部を示す側面図（一部断面）である。
【図１５】図１４に示すスプロケットを示す平面図である。
【図１６】本発明のさらに別の実施形態である電子回路部品供給・取出装置のテープフィーダのスプロケットの一部を示す側面図（一部断面）である。
【図１７】図１６に示すスプロケットを示す平面図である。
【符号の説明】
１６：部品装着装置　　１８：部品供給装置　　２４：制御装置　　３０：プリント配線板　　４０：テープフィーダ　　４６：電子回路部品　　４８：キャリヤテープ　　５２：部品収容凹部　　５６：送り穴　　６６：キャリヤテープ送り装置　　９０：スプロケット　　９２：スプロケット駆動装置　　９６：歯９８：先端面　　１００：基準マーク　　１３０：装着ヘッド　　１３２：ＸＹロボット　　１６８：ノズルホルダ　　１７０：吸着ノズル　　１８０：配線板撮像装置　　３００：スプロケット　　３０４：歯　　３０６：先端面　　３１０：基準マーク　　３３０：スプロケット　　３３４：歯　　３４０：先端面　　３４４：基準マーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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