(57)【要約】【課題】制動制御装置の作動時に於ける増減圧制御弁の異常検出を可能にして異常検出の頻度を高くすると共に、増減圧制御弁の増圧異常及び減圧異常の同時判定を可能にして異常検出を能率よく行う。【解決手段】車輌が停止状態にあり且つ運転者により制動操作が行われている状況が所定の時間以上継続したか否かが判定され（Ｓ２０〜２００）、車輌停車中の増圧弁及び減圧弁の漏れ検出が許可される状況であるか否かが判定され（Ｓ３１０〜３８０）、漏れ検出が許可される状況であるときにはホイールシリンダ内の圧力Ｐｉに基づき増圧弁の漏れ流速ΔＱａｉ及び減圧弁の漏れ流速ΔＱｒｉが演算され、漏れ流速ΔＱａｉ及びΔＱｒｉがそれぞれ基準値ΔＱａｃ及びΔＱｒｃ以上である状況が所定の時間以上継続したときに漏れ異常があると断定される（Ｓ４１０〜５８０）。【選択図】        図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の制動操作に応じて高圧の液圧供給源よりの液圧を使用して増減圧制御弁によりホイールシリンダ内の圧力を制御する車輌用制動制御装置の異常検出装置にして、車輌が停止状態にあり且つ前記ホイールシリンダ内の圧力が所定値以上の圧力である状況に於いて前記増減圧制御弁を閉弁状態に維持し、その後の前記ホイールシリンダ内の圧力の変化に基づき前記増減圧制御弁の異常を判定することを特徴とする車輌用制動制御装置の異常検出装置。
【請求項２】
前記増減圧制御弁が閉弁状態に維持された直後の前記ホイールシリンダ内の圧力及びその後の前記ホイールシリンダ内の圧力に基づき増減圧制御弁を通過する作動液体の流速を演算し、該作動液体の流速に基づき前記増減圧制御弁の異常を判定することを特徴とする請求項１に記載の車輌用制動制御装置。
【請求項３】
前記ホイールシリンダ内の圧力の変化が増圧であり、前記作動液体の流速が基準値以上であるときに、前記増減圧制御弁の増圧異常であると判定することを特徴とする請求項２に記載の車輌用制動制御装置。
【請求項４】
前記ホイールシリンダ内の圧力の変化が減圧であり、前記作動液体の流速が基準値以上であるときに、前記増減圧制御弁の減圧異常であると判定することを特徴とする請求項２に記載の車輌用制動制御装置。
【請求項５】
前記増減圧制御弁は増圧弁と減圧弁とよりなり、前記ホイールシリンダ内の圧力の変化が増圧であり、前記作動液体の流速が基準値以上であるときに、前記増圧弁の異常であると判定することを特徴とする請求項２に記載の車輌用制動制御装置。
【請求項６】
前記増減圧制御弁は増圧弁と減圧弁とよりなり、前記ホイールシリンダ内の圧力の変化が減圧であり、前記作動液体の流速が基準値以上であるときに、前記減圧弁の異常であると判定することを特徴とする請求項２に記載の車輌用制動制御装置。
【請求項７】
前記作動液体の流速が基準値以上である状況が所定の時間以上継続したときに、異常であると判定することを特徴とする請求項３乃至６に記載の車輌用制動制御装置。
【請求項８】
車輌が停止状態にあり且つ運転者による制動操作が行われ前記ホイールシリンダ内の圧力が車輌を停止状態に維持し得る圧力である状況に於いて前記増減圧制御弁を閉弁状態に維持することを特徴とする請求項１乃至７に記載の車輌用制動制御装置。
【請求項９】
車輌が走行状態にあり且つ前記増減圧制御弁により前記ホイールシリンダ内の圧力を制御している状況に於いて前記増減圧制御弁により前記ホイールシリンダに対し給排される作動液体の量を推定すると共に、推定された前記作動液体の量と前記ホイールシリンダ内の圧力の変化量との関係に基づき前記増減圧制御弁の異常を判定することを特徴とする請求項１乃至７に記載の車輌用制動制御装置の異常検出装置。
【請求項１０】
前記増減圧制御弁による前記ホイールシリンダ内の圧力の制御が増圧又は減圧より保持へ移行した時点より前記増減圧制御弁により前記ホイールシリンダに対し給排される作動液体の量を推定することを特徴とする請求項９に記載の車輌用制動制御装置。
【請求項１１】
前記ホイールシリンダ内の圧力の変化量に基づき前記ホイールシリンダ内の作動液体の変化量を演算し、前記推定された作動液体の量と前記演算された作動液体の変化量との関係に基づき前記増減圧制御弁の異常を判定することを特徴とする請求項９に記載の車輌用制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輌の制動制御装置に係り、更に詳細には制動制御装置の異常検出装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】
自動車等の車輌に搭載される制動制御装置の異常検出装置の一つとして、例えば本願出願人の出願にかかる下記の特許文献１に記載されている如く、制動制御装置に組み込まれたセンサや配管の異常を検出する異常検出装置が従来より知られている。
【０００３】
尚、下記の特許文献２には電子制御式制動制御装置の基本構造が記載され、下記の特許文献３にはホイールシリンダの液漏れ検出の技術が記載され、下記の特許文献４にはポンプ停止後のアキュムレータ圧降下勾配が所定値以上の場合に液漏れ異常と判定する技術が記載され、下記の特許文献５にはポンプ吸い込み弁の漏れ異常判定の技術が記載されている。
【特許文献１】
特開平１０−１００８８４号公報
【特許文献２】
特開２００２−１８７５３７号公報
【特許文献３】
特開２０００−１６８５３６号公報
【特許文献４】
特開平１１−３４８６０号公報
【特許文献５】
特開平１０−８１２１３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、電子制御式の制動制御装置は、マスタシリンダと、高圧の液圧供給源と、各輪に対応して設けられたホイールシリンダと、マスタシリンダとホイールシリンダとの連通を制御する遮断弁と、液圧供給源よりホイールシリンダへの作動液体の供給を制御する増圧弁（保持弁）と、ホイールシリンダよりリザーバへの作動液体の排出を制御する減圧弁とを有し、遮断弁が開弁された状態にて運転者の制動操作に応じて増圧弁及び減圧弁を制御することによってホイールシリンダ内の圧力を制御し制動力を制御するよう構成されている。
【０００５】
かかる制動制御装置に於いて増圧弁や減圧弁の異常を検出する場合には、これらの弁を順次作動させてホイールシリンダ内の圧力等を積極的に変化させ、その変化を検出することにより行われる。そのため制動制御装置による制動力の制御に影響しない制動制御装置の作動開始時にしか異常を検出することができず、従って異常検出の頻度を高くすることができず、また増圧弁が異常であるか否か及び減圧弁が異常であるか否かを同時に判定することができない。
【０００６】
本発明は、車輌用制動制御装置の増圧弁や減圧弁の異常検出に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、制動制御装置の作動時に於ける増減圧制御弁の作動状況とホイールシリンダ内の圧力の変化との関係に着目して増減圧制御弁の異常を検出することにより、制動制御装置の作動時に於ける増減圧制御弁の異常検出を可能にして異常検出の頻度を高くすると共に、増減圧制御弁の増圧異常及び減圧異常の同時判定を可能にして異常検出を能率よく行うことである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上述の主要な課題は、本発明によれば、請求項１の構成、即ち運転者の制動操作に応じて高圧の液圧供給源よりの液圧を使用して増減圧制御弁によりホイールシリンダ内の圧力を制御する車輌用制動制御装置の異常検出装置にして、車輌が停止状態にあり且つ前記ホイールシリンダ内の圧力が所定値以上の圧力である状況に於いて前記増減圧制御弁を閉弁状態に維持し、その後の前記ホイールシリンダ内の圧力の変化に基づき前記増減圧制御弁の異常を判定することを特徴とする車輌用制動制御装置の異常検出装置によって達成される。
【０００８】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前記増減圧制御弁が閉弁状態に維持された直後の前記ホイールシリンダ内の圧力及びその後の前記ホイールシリンダ内の圧力に基づき増減圧制御弁を通過する作動液体の流速を演算し、該作動液体の流速に基づき前記増減圧制御弁の異常を判定するよう構成される（請求項２の構成）。
【０００９】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項２の構成に於いて、前記ホイールシリンダ内の圧力の変化が増圧であり、前記作動液体の流速が基準値以上であるときに、前記増減圧制御弁の増圧異常であると判定するよう構成される（請求項３の構成）。
【００１０】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項２の構成に於いて、前記ホイールシリンダ内の圧力の変化が減圧であり、前記作動液体の流速が基準値以上であるときに、前記増減圧制御弁の減圧異常であると判定するよう構成される（請求項４の構成）。
【００１１】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項２の構成に於いて、前記増減圧制御弁は増圧弁と減圧弁とよりなり、前記ホイールシリンダ内の圧力の変化が増圧であり、前記作動液体の流速が基準値以上であるときに、前記増圧弁の異常であると判定するよう構成される（請求項５の構成）。
【００１２】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項２の構成に於いて、前記増減圧制御弁は増圧弁と減圧弁とよりなり、前記ホイールシリンダ内の圧力の変化が減圧であり、前記作動液体の流速が基準値以上であるときに、前記減圧弁の異常であると判定するよう構成される（請求項６の構成）。
【００１３】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項３乃至６の構成に於いて、前記作動液体の流速が基準値以上である状況が所定の時間以上継続したときに、異常であると判定するよう構成される（請求項７の構成）。
【００１４】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至７の構成に於いて、車輌が停止状態にあり且つ運転者による制動操作が行われ前記ホイールシリンダ内の圧力が車輌を停止状態に維持し得る圧力である状況に於いて前記増減圧制御弁を閉弁状態に維持するよう構成される（請求項８の構成）。
【００１５】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至７の構成に於いて、車輌が走行状態にあり且つ前記増減圧制御弁により前記ホイールシリンダ内の圧力を制御している状況に於いて前記増減圧制御弁により前記ホイールシリンダに対し給排される作動液体の量を推定すると共に、推定された前記作動液体の量と前記ホイールシリンダ内の圧力の変化量との関係に基づき前記増減圧制御弁の異常を判定するよう構成される（請求項９の構成）。
【００１６】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項９の構成に於いて、前記増減圧制御弁による前記ホイールシリンダ内の圧力の制御が増圧又は減圧より保持へ移行した時点より前記増減圧制御弁により前記ホイールシリンダに対し給排される作動液体の量を推定するよう構成される（請求項１０の構成）。
【００１７】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項９の構成に於いて、前記ホイールシリンダ内の圧力の変化量に基づき前記ホイールシリンダ内の作動液体の変化量を演算し、前記推定された作動液体の量と前記演算された作動液体の変化量との関係に基づき前記増減圧制御弁の異常を判定するよう構成される（請求項１１の構成）。
【００１８】
【発明の作用及び効果】
上記請求項１の構成によれば、車輌が停止状態にあり且つホイールシリンダ内の圧力が所定値以上の圧力である状況に於いて増減圧制御弁が閉弁状態に維持され、その後のホイールシリンダ内の圧力の変化に基づき増減圧制御弁の異常が判定されるので、車輌が停止状態にあり且つホイールシリンダ内の圧力が所定値以上の圧力である限り、制動制御装置の作動開始時以外の作動状況に於いても増減圧制御弁の異常を検出することができ、これにより異常検出の頻度を高くすることができ、またホイールシリンダ内の圧力の増加により増減圧制御弁の増圧異常と判定し、ホイールシリンダ内の圧力の減少により増減圧制御弁の減圧異常と判定することができ、従って増減圧制御弁が増圧異常であるか減圧異常であるかを同時に判定して異常検出を能率よく行うことができる。
【００１９】
また上記請求項２の構成によれば、増減圧制御弁が閉弁状態に維持された直後のホイールシリンダ内の圧力及びその後のホイールシリンダ内の圧力に基づき増減圧制御弁を通過する作動液体の流速が演算され、該作動液体の流速に基づき増減圧制御弁の異常が判定されるので、増減圧制御弁を通過する作動液体の流速を正確に演算し、これにより増減圧制御弁の異常判定を正確に行うことができる。
【００２０】
また上記請求項３の構成によれば、ホイールシリンダ内の圧力の変化が増圧であり、作動液体の流速が基準値以上であるときに、増減圧制御弁の増圧異常であると判定され、また上記請求項４の構成によれば、ホイールシリンダ内の圧力の変化が減圧であり、作動液体の流速が基準値以上であるときに、増減圧制御弁の減圧異常であると判定されるので、これらの構成によれば、増減圧制御弁の増圧異常及び増減圧制御弁の減圧異常を確実に検出することができる。
【００２１】
また上記請求項５の構成によれば、増減圧制御弁は増圧弁と減圧弁とよりなり、ホイールシリンダ内の圧力の変化が増圧であり、作動液体の流速が基準値以上であるときに、増圧弁の異常であると判定され、また上記請求項６の構成によれば、増減圧制御弁は増圧弁と減圧弁とよりなり、ホイールシリンダ内の圧力の変化が減圧であり、作動液体の流速が基準値以上であるときに、減圧弁の異常であると判定されるので、これらの構成によれば、増圧弁の増圧異常及び減圧弁の減圧異常を確実に検出することができる。
【００２２】
また上記請求項７の構成によれば、作動液体の流速が基準値以上である状況が所定の時間以上継続したときに、異常であると判定されるので、作動液体の流速が基準値以上であると判定された場合に異常であると断定される場合に比して、異常の誤判定を確実に防止することができる。
【００２３】
また上記請求項８の構成によれば、車輌が停止状態にあり且つ運転者による制動操作が行われホイールシリンダ内の圧力が車輌を停止状態に維持し得る圧力である状況に於いて増減圧制御弁が閉弁状態に維持されるので、運転者の車輌を停止状態に維持する意思に反して増減圧制御弁の異常検出時に車輌が移動することを防止することができると共に、車輌が停止状態にあっても運転者による制動操作が行われておらず、運転者が例えばクリープ走行を希望するような状況に於いて、運転者の希望に反して増減圧制御弁の異常検出により車輌が停止状態に維持されることを防止することができる。
【００２４】
また上記請求項９の構成によれば、車輌が走行状態にあり且つ増減圧制御弁によりホイールシリンダ内の圧力が制御されている状況に於いて増減圧制御弁によりホイールシリンダに対し給排される作動液体の量が推定されると共に、推定された作動液体の量とホイールシリンダ内の圧力の変化量との関係に基づき増減圧制御弁の異常が判定されるので、上記請求項１の構成による作用効果を得ることができると共に、車輌の走行状態にあるときにも増減圧制御弁の異常を検出することができる。
【００２５】
また上記請求項１０の構成によれば、増減圧制御弁によるホイールシリンダ内の圧力の制御が増圧又は減圧より保持へ移行した時点より増減圧制御弁によりホイールシリンダに対し給排される作動液体の量が推定されるので、増減圧制御弁によりホイールシリンダに対し給排される作動液体の量を正確に推定し、これにより増減圧制御弁の異常判定を正確に行うことができる。
【００２６】
また上記請求項１１の構成によれば、ホイールシリンダ内の圧力の変化量に基づきホイールシリンダ内の作動液体の変化量が演算され、推定された作動液体の量と演算された作動液体の変化量との関係に基づき増減圧制御弁の異常が判定されるので、作動液体の流量を検出することなく増減圧制御弁の異常を判定することができる。
【００２７】
【課題解決手段の好ましい態様】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、車輌が停止状態にあり且つホイールシリンダ内の圧力が所定値以上の圧力である状況に於いて増減圧制御弁が閉弁状態に維持された直後のホイールシリンダ内の圧力及びその後のホイールシリンダ内の圧力に基づき増減圧制御弁の異常を判定するよう構成される（好ましい態様１）。
【００２８】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、制動制御装置は運転者の制動操作量を検出する手段を有し、異常検出装置は運転者の制動操作量が基準値以上であるときにホイールシリンダ内の圧力が所定値以上の圧力であると判定するよう構成される（好ましい態様２）。
【００２９】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様２の構成に於いて、制動制御装置は運転者の制動操作量を検出する複数の検出手段を有し、異常検出装置は複数の検出手段により検出された運転者の制動操作量に基づき演算される運転者の要求減速度が基準値以上であるときにホイールシリンダ内の圧力が所定値以上の圧力であると判定するよう構成される（好ましい態様３）。
【００３０】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項８の構成に於いて、増減圧制御弁の異常検出中であっても、運転者による制動操作が行われなくなったときには、増減圧制御弁の異常検出を中断し、運転者の制動操作量に基づく制動圧の制御を行う通常の制動制御へ移行するよう構成される（好ましい態様４）。
【００３１】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１１の構成に於いて、前記推定された作動液体の量と前記演算された作動液体の変化量とに基づき増減圧制御弁を通過する作動液体の流速を演算し、該作動液体の流速に基づき増減圧制御弁の異常を判定するよう構成される（好ましい態様５）。
【００３２】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様５の構成に於いて、増減圧制御弁によるホイールシリンダ内の圧力の制御が減圧又は保持であり、作動液体の流速が増圧側の基準値以上であるときに、増減圧制御弁の増圧異常であると判定するよう構成される（好ましい態様６）。
【００３３】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様５の構成に於いて、増減圧制御弁によるホイールシリンダ内の圧力の制御が増圧又は保持であり、作動液体の流速が減圧側の基準値以上であるときに、増減圧制御弁の減圧異常であると判定するよう構成される（好ましい態様７）。
【００３４】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様５の構成に於いて、増減圧制御弁は増圧弁と減圧弁とよりなり、増減圧制御弁によるホイールシリンダ内の圧力の制御が減圧又は保持であり、作動液体の流速が増圧側の基準値以上であるときに、増圧弁の異常であると判定するよう構成される（好ましい態様８）。
【００３５】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様５の構成に於いて、増減圧制御弁は増圧弁と減圧弁とよりなり、増減圧制御弁によるホイールシリンダ内の圧力の制御が増圧又は保持であり、作動液体の流速が減圧側の基準値以上であるときに、減圧弁の異常であると判定するよう構成される（好ましい態様９）。
【００３６】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様６乃至９の構成に於いて、作動液体の流速が基準値以上である状況が所定の時間以上継続したときに、異常であると判定するよう構成される（好ましい態様１０）。
【００３７】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１１の構成に於いて、増減圧制御弁によるホイールシリンダ内の圧力の制御が減圧又は保持であり、前記演算された作動液体の変化量と前記推定された作動液体の量との偏差が基準値以上であるときに、増減圧制御弁の増圧異常であると判定するよう構成される（好ましい態様１１）。
【００３８】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１１の構成に於いて、増減圧制御弁によるホイールシリンダ内の圧力の制御が増圧又は保持であり、前記推定された作動液体の量と前記演算された作動液体の変化量との偏差が基準値以上であるときに、増減圧制御弁の減圧異常であると判定するよう構成される（好ましい態様１２）。
【００３９】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１１の構成に於いて、増減圧制御弁は増圧弁と減圧弁とよりなり、増減圧制御弁によるホイールシリンダ内の圧力の制御が減圧又は保持であり、前記演算された作動液体の変化量と前記推定された作動液体の量との偏差基準値以上であるときに、増圧弁の異常であると判定するよう構成される（好ましい態様１３）。
【００４０】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１１の構成に於いて、増減圧制御弁は増圧弁と減圧弁とよりなり、増減圧制御弁によるホイールシリンダ内の圧力の制御が増圧又は保持であり、前記推定された作動液体の量と前記演算された作動液体の変化量との偏差が基準値以上であるときに、減圧弁の異常であると判定するよう構成される（好ましい態様１４）。
【００４１】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１１乃至１４の構成に於いて、前記基準値は異常検出時間の経過につれて漸次増大され、前記偏差が基準値以上である状況が所定の時間以上継続したときに、異常であると判定するよう構成される（好ましい態様１５）。
【００４２】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を幾つかの好ましい実施の形態（以下単に実施形態という）について詳細に説明する。
【００４３】
第一の実施形態
図１は本発明による車輌用制動制御装置の第一の実施形態の油圧回路を示す概略構成図、図２は図１に示された実施形態の制御系を示すブロック図である。尚図１に於いては、簡略化の目的で各弁のソレノイドの図示は省略されている。
【００４４】
図１に於て、１０は電気的に制御される油圧式のブレーキ装置を示しており、ブレーキ装置１０は運転者によるブレーキペダル１２の踏み込み操作に応答してブレーキオイルを圧送するマスタシリンダ１４を有している。ブレーキペダル１２とマスタシリンダ１４との間にはドライストロークシミュレータ１６が設けられている。
【００４５】
マスタシリンダ１４は第一のマスタシリンダ室１４Ａと第二のマスタシリンダ室１４Ｂとを有し、これらのマスタシリンダ室にはそれぞれ左前輪用のブレーキ油圧供給導管１８及び右前輪用のブレーキ油圧制御導管２０の一端が接続されている。ブレーキ油圧制御導管１８及び２０の他端にはそれぞれ左前輪及び右前輪の制動力を制御するホイールシリンダ２２ＦＬ及び２２ＦＲが接続されている。
【００４６】
ブレーキ油圧供給導管１８及び２０の途中にはそれぞれ常開型の電磁開閉弁（マスタカット弁）２４Ｌ及び２４Ｒが設けられ、電磁開閉弁２４Ｌ及び２４Ｒはそれぞれ第一のマスタシリンダ室１４Ａ及び第二のマスタシリンダ室１４Ｂと対応するホイールシリンダ２２ＦＬ及び２２ＦＲとの連通を制御する遮断弁として機能する。またマスタシリンダ１４と電磁開閉弁２４ＦＬとの間のブレーキ油圧供給導管１８には常閉型の電磁開閉弁２６を介してウェットストロークシミュレータ２８が接続されている。
【００４７】
マスタシリンダ１４にはリザーバ３０が接続されており、リザーバ３０には油圧供給導管３２の一端が接続されている。油圧供給導管３２の途中には電動機３４により駆動されるオイルポンプ３６が設けられており、オイルポンプ３６の吐出側の油圧供給導管３２には高圧の油圧を蓄圧するアキュムレータ３８が接続されている。リザーバ３０とオイルポンプ３６との間の油圧供給導管３２には油圧排出導管４０の一端が接続されている。
【００４８】
尚図１には示されていないが、オイルポンプ３６の吸入側の油圧供給導管３２と吐出側の油圧供給導管３２とを連通接続する導管が設けられ、該導管の途中にはアキュムレータ３８内の圧力が基準値を越えた場合に開弁し吐出側の油圧供給導管３２より吸入側の油圧供給導管３２へオイルを戻すリリーフ弁が設けられている。
【００４９】
オイルポンプ３６の吐出側の油圧供給導管３２は、油圧制御導管４２により電磁開閉弁２４Ｌとホイールシリンダ２２ＦＬとの間のブレーキ油圧供給導管１８に接続され、油圧制御導管４４により電磁開閉弁２４Ｒとホイールシリンダ２２ＦＲとの間のブレーキ油圧供給導管２０に接続され、油圧制御導管４６により左後輪用のホイールシリンダ２２ＲＬに接続され、油圧制御導管４８により右後輪用のホイールシリンダ２２ＲＲに接続されている。
【００５０】
油圧制御導管４２、４４、４６、４８の途中にはそれぞれ常閉型の電磁式のリニア弁５０ＦＬ、５０ＦＲ、５０ＲＬ、５０ＲＲが設けられている。リニア弁５０ＦＬ、５０ＦＲ、５０ＲＬ、５０ＲＲに対しホイールシリンダ２２ＦＬ、２２ＦＲ、２２ＲＬ、２２ＲＲの側の油圧制御導管４２、４４、４６、４８はそれぞれ油圧制御導管５２、５４、５６、５８により油圧排出導管４０に接続されており、油圧制御導管５２、５４、５６、５８の途中にはそれぞれ常閉型の電磁式のリニア弁６０ＦＬ、６０ＦＲ、６０ＲＬ、６０ＲＲが設けられている。
【００５１】
リニア弁５０ＦＬ、５０ＦＲ、５０ＲＬ、５０ＲＲはそれぞれホイールシリンダ２２ＦＬ、２２ＦＲ、２２ＲＬ、２２ＲＲに対する増圧弁（保持弁）として機能し、リニア弁６０ＦＬ、６０ＦＲ、６０ＲＬ、６０ＲＲはそれぞれホイールシリンダ２２ＦＬ、２２ＦＲ、２２ＲＬ、２２ＲＲに対する減圧弁として機能し、従ってこれらのリニア弁は互いに共働してアキュムレータ３８内より各ホイールシリンダに対する高圧のオイルの給排を制御する増減圧制御弁を構成している。
【００５２】
図１に示されている如く、第一のマスタシリンダ室１４Ａと電磁開閉弁２４Ｌとの間のブレーキ油圧制御導管１８には該制御導管内の圧力を第一のマスタシリンダ圧力Ｐｍ１として検出する第一の圧力センサ６６が設けられている。同様に第二のマスタシリンダ室１４Ｂと電磁開閉弁２４Ｒとの間のブレーキ油圧制御導管２０には該制御導管内の圧力を第二のマスタシリンダ圧力Ｐｍ２として検出する第二の圧力センサ６８が設けられている。ブレーキペダル１２には運転者によるブレーキペダルの踏み込みストロークＳｔを検出するストロークセンサ７０が設けられ、オイルポンプ３４の吐出側の油圧供給導管３２には該導管内の圧力をアキュムレータ圧力Ｐａとして検出する圧力センサ７２が設けられている。
【００５３】
それぞれ電磁開閉弁２４Ｌ及び２４Ｒとホイールシリンダ２２ＦＬ及び２２ＦＲとの間のブレーキ油圧供給導管１８及び２０には、対応する導管内の圧力をホイールシリンダ２２ＦＬ及び２２ＦＲ内の圧力Ｐｆｌ、Ｐｆｒとして検出する圧力センサ７４ＦＬ及び７４ＦＲが設けられている。またそれぞれ電磁開閉弁５０ＲＬ及び５０ＲＲとホイールシリンダ２２ＲＬ及び２２ＲＲとの間の油圧制御導管４６及び４８には、対応する導管内の圧力をホイールシリンダ２２ＲＬ及び２２ＲＲ内の圧力Ｐｒｌ、Ｐｒｒとして検出する圧力センサ７４ＲＬ及び７４ＲＲが設けられている。
【００５４】
電磁開閉弁２４Ｌ及び２４Ｒ、電磁開閉弁２６、電動機３４、リニア弁５０ＦＬ、５０ＦＲ、５０ＲＬ、５０ＲＲ、リニア弁６０ＦＬ、６０ＦＲ、６０ＲＬ、６０ＲＲは、後に詳細に説明する如く制動制御用電子制御装置７８により制御される。電子制御装置７８はマイクロコンピュータ８０と駆動回路８２とよりなっている。
【００５５】
尚マイクロコンピュータ８０は図１には詳細に示されていないが例えば中央処理ユニット（ＣＰＵ）と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）と、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）と、入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された一般的な構成のものであってよい。
【００５６】
マイクロコンピュータ８０には、圧力センサ６６及び６８よりそれぞれ第一のマスタシリンダ圧力Ｐｍ１及び第二のマスタシリンダ圧力Ｐｍ２を示す信号、ストロークセンサ７０よりブレーキペダル１２の踏み込みストロークＳｔを示す信号、圧力センサ７２よりアキュムレータ圧力Ｐａを示す信号、圧力センサ７４ＦＬ〜７４ＲＲよりそれぞれホイールシリンダ２２ＦＬ〜２２ＲＲ内の圧力Ｐｉ（ｉ＝ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒ）を示す信号、車輪速度センサ７６ＦＬ〜７６ＲＲよりそれぞれ左右前輪及び左右後輪の車輪速度Ｖｗｉ（ｉ＝ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒ）を示す信号が入力される。
【００５７】
また各電磁開閉弁、各リニア弁及び電動機３４に駆動電流が供給されない非制御時には電磁開閉弁２４Ｌ及び２４Ｒは開弁状態に維持され、電磁開閉弁２６、リニア弁５０ＦＬ、５０ＦＲ、５０ＲＬ、５０ＲＲ、リニア弁６０ＦＬ、６０ＦＲ、６０ＲＬ、６０ＲＲは閉弁状態に維持される（非制御モード）。
【００５８】
マイクロコンピュータ８０は、通常の制動制御時には、例えば上述の特許文献２の特開２００２−１８７５３７号公報に記載されている如く、圧力センサ６６及び６８により検出されたマスタシリンダ圧力Ｐｍ１及びＰｍ２の平均値Ｐｍに基づき図１１に示されたグラフに対応するマップより車輌の目標減速度Ｇｐｔを演算し、ストロークセンサ７０より検出された踏み込みストロークＳｔに基づき図１２に示されたグラフに対応するマップより車輌の目標減速度Ｇｓｔを演算し、運転者の要求減速度を示す車輌の最終目標減速度Ｇｔとして目標減速度Ｇｐｔ及びＧｓｔの線形和を演算する。
【００５９】
そしてマイクロコンピュータ８０は、目標減速度Ｇｐｔに基づき図１３に示されたグラフに対応するマップより目標減速度Ｇｓｔに対する重みα（０≦α≦０．６）を演算し、目標減速度Ｇｐｔ及び目標減速度Ｇｓｔの重み付け和として最終目標減速度（運転者の要求減速度）Ｇｔを演算し、最終目標減速度Ｇｔに基づき各輪の目標ホイールシリンダ圧力Ｐｔｉ（ｉ＝ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒ）を演算し、目標ホイールシリンダ圧力Ｐｔｉと実際のホイールシリンダ圧力Ｐｉとの偏差に基づきリニア弁５０ＦＬ〜５０ＲＲ又は６０ＦＬ〜６０ＲＲに対する目標駆動電流Ｉｔを演算し、目標駆動電流Ｉｔに基づき各リニア弁に駆動電流を通電することにより各車輪のホイールシリンダ圧力が目標ホイールシリンダ圧力Ｐｔｉになるよう制御することによって各車輪の制動力を制御する。
【００６０】
この場合、マイクロコンピュータ８０は、制動制御モードが増圧モードであるときにはリニア弁５０ＦＬ、５０ＦＲ、５０ＲＬ、５０ＲＲの開弁量を目標ホイールシリンダ圧力Ｐｔｉに応じて制御し、制動制御モードが減圧モードであるときにはリニア弁６０ＦＬ、６０ＦＲ、６０ＲＬ、６０ＲＲの開弁量を目標ホイールシリンダ圧力Ｐｔｉに応じて制御し、制動制御モードが保持モードであるときにはリニア弁５０ＦＬ〜５０ＲＲ及び６０ＦＬ〜６０ＲＲを閉弁状態に維持する。
【００６１】
またマイクロコンピュータ８０は後述の如く図２乃至図６に示されたフローチャートによる制御ルーチンを記憶しており、図２及び図３に示されたフローチャートに従って運転者による制動操作状況を判定し、図４に示されたフローチャートに従って各増圧弁及び減圧弁（リニア弁）の漏れ検出が許可される状況であるか否かを判定し、図５及び図６に示されたフローチャートに従って各増圧弁及び減圧弁に漏れ異常があるか否かの漏れ検出を行う。
【００６２】
特に図示の実施形態に於いては、電子制御装置７８は、車輌が走行状態にあるときに運転者により制動操作が行われ、車輌が停止し制動操作が継続されている状況に於いて、各増圧弁及び減圧弁を閉弁状態に維持し、各車輪のホイールシリンダ圧力（各車輪の油圧）Ｐｉを保持する。そして電子制御装置７８は、漏れ検出が許可される状況に於いて各車輪の油圧Ｐｉの変化量に基づき各増圧弁の増圧漏れ流速ΔＱａｉ及び減圧弁の減圧漏れ流速ΔＱｒｉを演算し、増圧漏れ流速ΔＱａｉが基準値以上である状況が所定の時間以上継続したときに当該車輪の増圧弁が増圧漏れ異常であると断定し、減圧漏れ流速ΔＱｒｉが基準値以上である状況が所定の時間以上継続したときに当該車輪の減圧弁が減圧漏れ異常であると断定する。
【００６３】
また電子制御装置７８は、各増圧弁及び減圧弁の漏れ異常の検出中であり車輌が停止状態にあっても、運転者による制動操作が解除されると、運転者に車輌走行再開の意志がある場合があるので、漏れ異常の検出が完了しているか否かに拘わらず漏れ異常の検出処理を中断し、通常の制動制御の状態へ移行する。
【００６４】
また電子制御装置７８は、漏れ異常の検出継続時間が所定の時間以上になると、異常検出が長時間に亘り継続され誤差が蓄積することに起因する誤判定が行われないよう、漏れ異常の検出処理を一旦終了し、異常検出許可条件が成立しているときには再度漏れ異常の検出処理を開始する。
【００６５】
次に図２及び図３に示されたフローチャートを参照して第一の実施形態に於ける制動操作の判定ルーチンについて説明する。尚図２及び図３に示されたフローチャートによる処理は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される（このことは後述の図４乃至図６に示された他のフローチャートによる処理についても同様である）。
【００６６】
まずステップ１０に於いては各センサの検出値を示す信号等の読み込みが行われ、ステップ２０に於いては例えば左右前輪の車輪速度Ｖｗｆｌ及びＶｗｆｒが基準値以下であり且つ左右後輪の車輪速度Ｖｗｒｌ及びＶｗｒｒが基準値以下であるか否かの判別により、車輌が停止状態にあるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ３０に於いて図２及び図３に示されたフローチャートのサイクルタイムをΔＴａとして車輌停止状態タイマ１のカウント値Ｔｓ１がΔＴａインクリメントされ、否定判別が行なわれたときにはステップ４０に於いて車輌停止状態タイマ１のカウント値Ｔｓ１及び車輌停止状態タイマ２のカウント値Ｔｓ２がそれぞれ０にリセットされる。
【００６７】
ステップ５０に於いては例えば運転者の要求減速度Ｇｔが０であるか否かの判別により、運転者による制動操作が行われていない所謂非制動操作状態であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ７０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ６０に於いて車輌停止状態タイマ２のカウント値Ｔｓ２がΔＴａインクリメントされる。
【００６８】
ステップ７０に於いては車輌停止状態タイマ２のカウント値Ｔｓ２が基準値Ｔｓ２ｃ（正の定数）未満であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ８０に於いて車輌停止状態タイマ２のカウント値Ｔｓ２が０にリセットされ、否定判別が行われたときにはそのままステップ９０へ進む。
【００６９】
ステップ９０に於いては例えば後述の車輌停止時制動操作フラグＦｂｒｋｓが０であり且つ制動操作状態（例えば運転者の要求減速度Ｇｔが基準値（正の定数）以上）であり且つ「車輌停止状態タイマ１のカウント値Ｔｓ１が基準値Ｔｓ１ｃ（正の定数）以上又は車輌停止状態タイマ２のカウント値Ｔｓ２が基準値Ｔｓ２ｃ（正の定数）が以上」であるか否かの判別により、車輌停止時の制動操作状態であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１１０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ１００に於いて車輌停止時制動操作フラグＦｂｒｋｓが１にセットされる。
【００７０】
ステップ１１０に於いては車輌の非停止状態又は運転者による制動操作が行われていない状態であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１２０に於いて車輌停止時制動操作フラグＦｂｒｋｓが０にリセットされた後ステップ１３０へ進み、否定判別が行われたときにはそのままステップ１３０へ進む。
【００７１】
ステップ１３０に於いては例えば何れかの車輪の車輪速度Ｖｗｉが基準値（正の定数）以上であるか否かの判別により何れかの車輪が走行状態にあるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１４０に於いて車輌走行状態タイマのカウント値ＴｒｕｎがΔＴａインクリメントされた後ステップ１５０へ進み、否定判別が行われたときにはそのままステップ１５０へ進む。
【００７２】
ステップ１５０に於いては何れかの車輪が停止時漏れ検出許可状態であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときには車輌走行状態タイマのカウント値Ｔｒｕｎが０にリセットされた後ステップ１７０へ進み、否定判別が行われたときにはそのままステップ１７０へ進む。
【００７３】
ステップ１７０に於いては例えば車輌走行時制動フラグＦｂｒｋｒが０であり且つ車輌走行状態タイマのカウント値Ｔｒｕｎが基準値（正の定数）以上であり且つ何れかの車輪の車輪速度Ｖｗｉが基準値（正の定数）以上であるか否かの判別により、車輌走行時の制動操作状態であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１９０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ１８０に於いて車輌走行時制動操作フラグＦｂｒｋｒが１にセットされた後ステップ１０へ戻る。
【００７４】
ステップ１９０に於いては運転者による制動操作が行われていない非制動操作状態であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ２００に於いて車輌走行時制動操作フラグＦｂｒｋｒが０にリセットされた後ステップ１０へ戻り、否定判別が行われたときにはそのままステップ１０へ戻る。
【００７５】
次に図４に示されたフローチャートを参照して第一の実施形態に於ける漏れ検出許可判定ルーチンについて説明する。尚図４に示されたフローチャートによる処理は例えば左前輪、右前輪、左後輪、右後輪の順に各車輪について実行される（このことは後述の図５乃至図６に示されたフローチャートによる処理についても同様である）。
【００７６】
まずステップ３１０に於いては下記の（１）〜（７）の全ての漏れ検出許可条件が成立しているか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ３２０に於いて漏れ検出禁止判定が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ３３０へ進む。
（１）車輌停止時制動操作フラグＦｂｒｋｓが１である
（２）車輌走行時制動操作フラグＦｂｒｋｒが１である
（３）運転者の要求減速度Ｇｔが基準値Ｇｔｌｃ（正の定数）以上である
（４）運転者の要求減速度Ｇｔが基準値Ｇｔｈｃ（Ｇｔｌｃよりも大きい正の定数）以下である
（５）当該車輪が油圧制御可能状態である
（６）当該車輪が停止状態である
（７）当該車輪の漏れ検出許可継続時間Ｔｄｒｉ（ｉ＝ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒ）が基準値Ｔｄｒｃ（正の定数）以下である
【００７７】
尚上記（３）の条件はホイールシリンダ内の圧力が車輌を停止状態に維持し得る所定値以上である状況を確保するための条件であり、上記（４）の条件はホイールシリンダ内の圧力が過剰な状況にて漏れ検出が行われることを排除するための条件である。
【００７８】
ステップ３３０に於いては漏れ検出禁止状態であり且つ漏れ検出許可継続時間Ｔｄｒｉが０であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ３４０に於いて漏れ検出許可判定が行われた後ステップ３５０へ進み、否定判別が行われたときにはそのままステップ３５０へ進む。
【００７９】
ステップ３５０に於いては漏れ検出許可状態であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ３６０に於いて図４に示されたフローチャートのサイクルタイムをΔＴｂとして漏れ検出許可継続時間ＴｄｒｉがΔＴｂインクリメントされた後ステップ３７０へ進み、否定判別が行われたときにはそのままステップ３７０へ進む。
【００８０】
ステップ３７０に於いては運転者による制動操作が行われていない所謂非制動操作状態であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ３８０に於いて漏れ検出許可継続時間Ｔｄｒｉが０にリセットされた後ステップ３１０へ戻り、肯定判別が行われたときにはそのままステップ３１０へ戻る。
【００８１】
次に図５及び図６に示されたフローチャートを参照して第一の実施形態に於ける漏れ検出処理ルーチンについて説明する。
【００８２】
ステップ４１０に於いては漏れ検出許可状態であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ４４０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ４２０に於いて油圧制御が継続されることによって通常制御の状態が維持され、ステップ４３０に於いて当該車輪の漏れ検出継続時間Ｔｈｏｌｄｉ、増圧弁の漏れ継続時間Ｔａｌｅａｋｉ、減圧弁の漏れ継続時間Ｔｒｌｅａｋｉ（ｉ＝ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒ）がそれぞれ０にリセットされる。
【００８３】
ステップ４４０に於いては該車輪の油圧制御が禁止されることによって該車輪の油圧が保持され、ステップ４５０に於いては図５に示されたフローチャートのサイクルタイムをΔＴｃとして当該車輪の漏れ検出継続時間ＴｈｏｌｄｉがΔＴｃインクリメントされる。
【００８４】
ステップ４６０に於いては前回は漏れ検出禁止状態であったか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ４７０に於いて当該車輪の制動油圧Ｐｉが検出されると共に、制動油圧Ｐｉに基づき図には示されていないマップより漏れ検出開始時の当該車輪のホイールシリンダ内の油量Ｑｓｔｒｉ（ｉ＝ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒ）が演算される。
【００８５】
ステップ４８０に於いては当該車輪の制動油圧Ｐｗｉを示す信号が読み込まれると共に、制動油圧Ｐｉに基づき当該車輪の現在のホイールシリンダ内の油量Ｑｎｉ（ｉ＝ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒ）が図には示されていないマップより演算される。
【００８６】
ステップ４９０に於いてはＬｃを正の定数として当該車輪の増圧弁の増圧漏れ流速ΔＱａｉ（ｉ＝ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒ）が下記の式１に従って演算される。
ΔＱａｉ＝｛Ｑｎｉ−（Ｑｓｔｒｉ＋Ｌｃ）｝／Ｔｈｏｌｄｉ  ……（１）
【００８７】
ステップ５００に於いては当該車輪の増圧漏れ流速ΔＱａｉが基準値Ｑａｃ（正の定数）以上であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ５１０に於いて増圧弁の漏れ継続時間ＴａｌｅａｋｉがΔＴｃインクリメントされ、否定判別が行われたときにはステップ５１５に於いて増圧弁の漏れ継続時間Ｔａｌｅａｋｉが０にリセットされる。
【００８８】
ステップ５２０に於いては当該車輪の減圧弁の減圧漏れ流速ΔＱｒｉ（ｉ＝ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒ）が下記の式２に従って演算される。
ΔＱｒｉ＝｛（Ｑｓｔｒｉ−Ｌｃ）−Ｑｎｉ｝／Ｔｈｏｌｄｉ  ……（２）
【００８９】
尚上記式１及び２に於ける定数Ｌｃは制動油圧Ｐｉの検出誤差等に起因して漏れ流速ΔＱａｉ、ΔＱｒｉが高い値に演算され、これに起因して増圧弁や減圧弁が漏れ故障していると判定されることを防止するためのものである。
【００９０】
ステップ５３０に於いては当該車輪の減圧漏れ流速ΔＱｒｉが基準値Ｑｒｃ（正の定数）以上であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ５４０に於いて減圧弁の漏れ継続時間ＴｒｌｅａｋｉがΔＴｃインクリメントされ、否定判別が行われたときにはステップ５４５に於いて減圧弁の漏れ継続時間Ｔｒｌｅａｋｉが０にリセットされる。
【００９１】
ステップ５５０に於いては増圧弁の漏れ継続時間Ｔａｌｅａｋｉが基準値Ｔａｌｅａｋｃ（正の定数）以上であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ５７０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ５６０に於いて当該車輪の増圧弁が漏れ故障していると断定される。
【００９２】
ステップ５７０に於いては減圧弁の漏れ継続時間Ｔｒｌｅａｋｉが基準値Ｔｒｌｅａｋｃ（正の定数）以上であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのまま図５及び図６に示されたルーチンによる制御を終了し、肯定判別が行われたときにはステップ５８０に於いて当該車輪の減圧弁が漏れ故障していると断定される。
【００９３】
かくして図示の第一の実施形態によれば、図２及び図３に示されたフローチャートに従って車輌が停止状態にあり且つ運転者により制動操作が行われている状況が所定の時間以上継続したか否かが判定され、図４に示されたフローチャートに従って車輌停車中の増圧弁及び減圧弁の漏れ検出が許可される状況であるか否かが判定され、漏れ検出が許可される状況であるときには図５及び図６に示されたフローチャートのステップ４４０以降のルーチンにより増圧弁及び減圧弁に漏れ異常があるか否かが判定される。
【００９４】
従ってこの第一の実施形態によれば、車輌が停止状態にあり且つ運転者により制動操作が行われている状況に於いて増圧弁及び減圧弁に異常があるか否かが判定されるので、制動制御装置の作動開始時にのみ異常検出が行われる従来の異常検出装置の場合に比して、異常検出の頻度を高くすることができ、また運転者の車輌を走行させたいという意思に反して異常検出のために各車輪に制動力が付与された状況が維持されることを防止することができる。
【００９５】
また増圧弁及び減圧弁が閉弁状態に維持され、本来ホイールシリンダ内の圧力が増減しない状況が確保され、その状況に於いてホイールシリンダ内の圧力が増加しホイールシリンダ内の油量が増加したときには増圧弁の異常と判定され、ホイールシリンダ内の圧力が減少しホイールシリンダ内の油量が減少したときには減圧弁の異常と判定されるので、増圧弁が異常であるか減圧弁が異常であるかを同時に判定することができる。
【００９６】
また車輌が停止状態にあり且つ運転者により制動操作が行われている状況に於いて各車輪の増圧弁及び減圧弁が閉弁状態に維持されるだけでよく、各車輪の増圧弁及び減圧弁を所定の順序にて開閉制御すると共にその開閉操作に対応させて所定の位置の圧力を検出する必要がないので、各車輪の増圧弁及び減圧弁が所定の順序にて作動され、その制御及び圧力の検出が厳密に行われることを要する従来の異常検出装置の場合に比して、増圧弁及び減圧弁の異常検出を能率よく実行することができる。
【００９７】
特に図示の第一の実施形態によれば、ステップ４６０〜４８０に於いて漏れ検出開始時のホイールシリンダ内の油量Ｑｓｔｒｉ及び現在のホイールシリンダ内の油量Ｑｎｉが演算され、ステップ４９０に於いて漏れ検出開始時のホイールシリンダ内の油量Ｑｓｔｒｉ及び現在のホイールシリンダ内の油量Ｑｎｉに基づきステップ４９０に於いて増圧漏れ流速ΔＱａｉが演算され、ステップ５２０に於いて減圧漏れ流速ΔＱｒｉが演算され、漏れ流速が基準値以上であるか否かの判別により増圧弁及び減圧弁の異常が判定されるので、漏れ検出開始時と現在のホイールシリンダ内の圧力との関係に基づいて異常判定が行われる場合に比して、ホイールシリンダ内の圧力の如何に拘らず増圧弁及び減圧弁の漏れ異常を正確に検出することができる。
【００９８】
また図示の第一の実施形態によれば、増圧漏れ流速ΔＱａｉ及び減圧漏れ流速ΔＱｒｉが演算され、ステップ５００、５１０、５５０、５６０に於いて増圧漏れ流速ΔＱａｉが基準値以上である状況が所定の時間以上継続した場合に増圧弁又は減圧弁が異常であると断定され、ステップ５３０、５４０、５７０、５８０に於いて減圧漏れ流速ΔＱｒｉが基準値以上である状況が所定の時間以上継続した場合に減圧弁が異常であると断定されるので、漏れ流速が基準値以上であるときに即座に増圧弁又は減圧弁が異常であると断定される場合に比して、増圧弁や減圧弁の異常を誤判定なく正確に検出することができる。
【００９９】
また図示の第一の実施形態によれば、運転者により制動操作量であるマスタシリンダ圧力Ｐｍ１、Ｐｍ２の平均値Ｐｍ及びブレーキペダル１２の踏み込みストロークＳｔに基づき運転者の要求減速度Ｇｔが演算され、ステップ３１０に於いて車輌が停止状態にあり且つ運転者の要求減速度Ｇｔが基準値Ｇｔｌｃ以上であることを必須の異常検出許可条件として異常検出が行われてよいか否かが判定され、基準値Ｇｔｌｃはホイールシリンダ内の圧力が車輌を停止状態に維持し得る所定値以上である状況を確保するための基準値であるので、例えば車輌が坂道にて停車している状況に於いても、異常検出時に車輌が不用意に移動することを効果的に防止することができる。
【０１００】
また図示の第一の実施形態によれば、異常検出許可条件が成立し、異常検出が行われているときにも、運転者による制動操作が行われなくなると、ステップ４１０に於いて否定判別が行われることにより異常検出が中断され、ステップ４３２０に於いて通常の制動制御の状態に戻されるので、運転者の車輌走行再開の意思に反して異常検出のために車輪に制動力が付与された状態が継続されることを確実に防止することができる。
【０１０１】
また図示の第一の実施形態によれば、異常検出許可状態が継続し、異常検出許可継続時間Ｔｄｒが基準値Ｔｄｒｃを越えると、ステップ３１０に於いて否定判別が行われ、ステップ３２０に於いて異常検出の禁止判定が行われるので、検出誤差等が長時間に亘り蓄積されることに起因して異常検出の誤判定が行われることを効果的に防止することができる。
【０１０２】
更に図示の第一の実施形態によれば、車輌が停止状態にあり且つ運転者により制動操作が行われていても運転者の要求減速度Ｇｔが上限基準値Ｇｔｈｃを越えているときにはステップ３１０に於いて否定判別が行われ、ステップ３２０に於いて異常検出の禁止判定が行われるので、ホイールシリンダ内の圧力が過大であることに起因して減圧漏れ流速ΔＱｒｉが基準値以上になり、減圧弁が異常であるとはいえない状況に於いて減圧弁が異常であると断定されることを防止することができる。
【０１０３】
第二の実施形態
図７及び図８は本発明による異常検出装置の第二の実施形態に於ける増圧弁の漏れ検出処理ルーチンを示すフローチャート、図９及び図１０は本発明による異常検出装置の第二の実施形態に於ける減圧弁の漏れ検出処理ルーチンを示すフローチャートである。
【０１０４】
この実施形態に於いては、電子制御装置７８は、車輌が走行状態にあり且つ制動圧の制御が行われている状況に於いて増圧弁又は減圧弁によりホイールシリンダに対し給排される油量を推定すると共に、ホイールシリンダ内の圧力の変化量に基づきホイールシリンダ内の油量の変化量を演算し、前記推定された作動液体の量と前記演算された油量の変化量とに基づき増圧弁及び減圧弁の異常を判定する。
【０１０５】
特に電子制御装置７８は、後述の図７及び図８のフローチャートに示されたルーチンに従い、ホイールシリンダ内の圧力の制御が減圧又は保持である状況に於いて、推定された油量と演算された油量の変化量とに基づき増圧弁を通過するオイルの流速を演算し、オイルの流速が基準値以上である状況が所定の時間以上継続したときに、増圧弁の異常であると判定する。
【０１０６】
また電子制御装置７８は、後述の図９及び図１０のフローチャートに示されたルーチンに従い、ホイールシリンダ内の圧力の制御が増圧又は保持である状況に於いて、推定された油量と演算された油量の変化量とに基づき減圧弁を通過するオイルの流速を演算し、オイルの流速が基準値以上である状況が所定の時間以上継続したときに、減圧弁の異常であると判定する。
【０１０７】
尚図には示されていないが、この第二の実施形態に於いても、車輌が停止状態にあり且つ運転者により制動操作が行われているときには、上述の第一の実施形態の場合と同様の要領にて車輌が停止状態にある場合に於ける増圧弁及び減圧弁の異常検出が行われ、従って図７乃至図１０に示されたフローチャートによる異常検出は前述の図２乃至図６に示されたフローチャートによる異常検出に加えて実行される。
【０１０８】
次に図７及び図８に示されたフローチャートを参照して第二の実施形態に於ける増圧弁の漏れ故障判定ルーチンについて説明する。尚図７及び図８に示されたフローチャートによる処理は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、例えば左前輪、右前輪、左後輪、右後輪の順に各車輪について所定の時間毎に繰返し実行される（このことは後述の図９乃至図１０に示されたフローチャートによる処理についても同様である）。
【０１０９】
ステップ６１０に於いては各センサの検出値を示す信号等の読み込みが行われ、ステップ６２０に於いては例えば当該車輪の増圧弁の漏れ検出禁止状態にあり且つ「当該車輪が減圧状態又は保持状態にある」か否かの判別により、当該車輪の増圧弁の漏れ検出が許可されてよいか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ６４０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ６３０に於いて当該車輪の増圧弁の漏れ検出が許可に設定された後ステップ６４０へ進む。
【０１１０】
ステップ６４０に於いては例えば当該車輪の増圧弁の漏れ検出許可状態であり且つ「当該車輪が増圧状態又は当該車輪の油圧が制御されていない」状況であるか、又は当該車輪の増圧弁の漏れ検出継続時間Ｔａｈｏｌｄｉ（ｉ＝ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒ）が基準値（正の定数）以上であるか否かの判別により、当該車輪の増圧弁の漏れ検出が禁止されるべきであるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ６６０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ６５０に於いて当該車輪の増圧弁の漏れ検出が禁止に設定される。
【０１１１】
ステップ６６０に於いては当該車輪の増圧弁の漏れ検出が許可状態にあるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ６７０に於いて増圧弁の漏れ検出継続時間Ｔａｈｏｌｄｉ、増圧弁の漏れ継続時間Ｔａｌｅａｋｉ、減圧弁の制御電流積算時間Ｔａｓｕｍｉ、減圧弁通過油量Ｑａｓｕｍｉ（ｉ＝ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒ）がそれぞれ０にリセットされ、肯定判別が行われたときにはステップ６８０に於いて図７及び図８に示されたフローチャートのサイクルタイムをΔＴｄとして増圧弁の漏れ検出継続時間ＴａｈｏｌｄｉがΔＴｄインクリメントされる。
【０１１２】
ステップ６９０に於いては前回当該車輪の増圧弁の漏れ検出が禁止状態にあったか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ７１０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ７００に於いて当該車輪の制動油圧Ｐｉが検出されると共に、制動油圧Ｐｉに基づき図には示されていないマップより増圧弁の漏れ検出開始時の当該車輪のホイールシリンダ内の油量Ｑａｓｔｒｉ（ｉ＝ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒ）が演算される。
【０１１３】
ステップ７１０に於いては当該車輪が減圧状態にあるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ７３０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ７２０に於いてＩａｓｕｍｆｉを当該車輪の減圧弁の制御電流積算値Ｉａｓｕｍｉの前回値とし、当該車輪の減圧弁に対する現在の制御電流をＩａｉとして、当該車輪の減圧弁の制御電流積算値Ｉａｓｕｍｉが下記の式３に従って演算される。
Ｉａｓｕｍｉ＝Ｉａｓｕｍｆｉ＋ＩａｉΔＴｄ  ……（３）
【０１１４】
ステップ７３０に於いては減圧弁の制御電流積算値Ｉａｓｕｍｉに基づきＫａｑを正の係数として下記の式４に従って当該車輪の減圧弁通過油量Ｑａｓｕｍｉが演算される。
Ｑａｓｕｍｉ＝ＫａｑＩａｓｕｍｉ  ……（４）
【０１１５】
ステップ７４０に於いては当該車輪の制動油圧Ｐｉを示す信号が読み込まれると共に、制動油圧Ｐｉに基づき現在のホイールシリンダ内の油量Ｑａｎｉ（ｉ＝ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒ）が図には示されていないマップより演算される。
【０１１６】
ステップ７５０に於いてはＬｃｃを正の定数として当該車輪の増圧弁の増圧漏れ流速ΔＱａｉ（ｉ＝ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒ）が下記の式５に従って演算される。
ΔＱａｉ＝｛Ｑａｎｉ−（Ｑｓｔｒｉ＋Ｌｃｃ）−Ｑａｓｕｍｉ｝／Ｔａｈｏｌｄｉ  ……（５）
【０１１７】
ステップ７６０に於いては当該車輪の漏れ流速ΔＱａｉが基準値Ｑａｒｃ（正の定数）以上であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ７７０に於いて増圧弁の漏れ継続時間ＴａｌｅａｋｉがΔＴｄインクリメントされ、否定判別が行われたときにはステップ７７５に於いて増圧弁の漏れ継続時間Ｔａｌｅａｋｉが０にリセットされる。
【０１１８】
ステップ７８０に於いては増圧弁の漏れ継続時間Ｔａｌｅａｋｉが基準値Ｔａｌｅａｋｃ（正の定数）以上であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのまま図７及び図８に示されたルーチンによる制御を終了し、肯定判別が行われたときにはステップ７９０に於いて当該車輪の増圧弁が漏れ故障していると断定される。
【０１１９】
次に図９及び図１０に示されたフローチャートを参照して第二の実施形態に於ける減圧弁の漏れ故障判定ルーチンについて説明する。
【０１２０】
ステップ８１０に於いては各センサの検出値を示す信号等の読み込みが行われ、ステップ８２０に於いては例えば当該車輪の減圧弁の漏れ検出禁止状態にあり且つ「当該車輪が増圧状態又は保持状態にある」か否かの判別により、当該車輪の減圧弁の漏れ検出が許可されてよいか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ８４０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ８３０に於いて当該車輪の減圧弁の漏れ検出が許可に設定された後ステップ８４０へ進む。
【０１２１】
ステップ８４０に於いては例えば当該車輪の減圧弁の漏れ検出許可状態であり且つ「当該車輪が減圧状態又は当該車輪の油圧が制御されていない」状況であるか、又は当該車輪の減圧弁の漏れ検出継続時間Ｔｒｈｏｌｄｉ（ｉ＝ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒ）が基準値（正の定数）以上であるか否かの判別により、当該車輪の減圧弁の漏れ検出が禁止されるべきであるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ８６０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ８５０に於いて当該車輪の減圧弁の漏れ検出が禁止に設定される。
【０１２２】
ステップ８６０に於いては当該車輪の減圧弁の漏れ検出が許可状態にあるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ８７０に於いて減圧弁の漏れ検出継続時間Ｔｒｈｏｌｄｉ、減圧弁の漏れ継続時間Ｔｒｌｅａｋｉ、増圧弁の制御電流積算時間Ｔｒｓｕｍｉ、増圧弁通過油量Ｑｒｓｕｍｉ（ｉ＝ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒ）がそれぞれ０にリセットされ、肯定判別が行われたときにはステップ８８０に於いて図９及び図１０に示されたフローチャートのサイクルタイムをΔＴｅとして減圧弁の漏れ検出継続時間ＴｒｈｏｌｄｉがΔＴｅインクリメントされる。
【０１２３】
ステップ８９０に於いては前回当該車輪の減圧弁の漏れ検出が禁止状態にあったか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ９１０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ９００に於いて当該車輪の制動油圧Ｐｉが検出されると共に、制動油圧Ｐｉに基づき図には示されていないマップより減圧弁の漏れ検出開始時の当該車輪のホイールシリンダ内の油量Ｑｒｓｔｒｉ（ｉ＝ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒ）が演算される。
【０１２４】
ステップ９１０に於いては当該車輪が増圧状態にあるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ９３０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ９２０に於いてＩｒｓｕｍｆｉを当該車輪の増圧弁の制御電流積算値Ｉｒｓｕｍｉの前回値とし、当該車輪の増圧弁に対する現在の制御電流をＩｒｉとして、当該車輪の増圧弁の制御電流積算値Ｉｒｓｕｍｉが下記の式６に従って演算される。
Ｉｒｓｕｍｉ＝Ｉｒｓｕｍｆｉ＋ＩｒｉΔＴｅ  ……（６）
【０１２５】
ステップ９３０に於いては増圧弁の制御電流積算時間値Ｉｒｓｕｍｉに基づきＫｒｑを正の係数として下記の式７に従って当該車輪の増圧弁通過油量Ｑｒｓｕｍｉが演算される。
Ｑｒｓｕｍｉ＝ＫｒｑＩｒｓｕｍｉ  ……（７）
【０１２６】
ステップ９４０に於いては当該車輪の制動油圧Ｐｉを示す信号が読み込まれると共に、制動油圧Ｐｉに基づき現在のホイールシリンダ内の油量Ｑｒｎｉ（ｉ＝ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒ）が図には示されていないマップより演算される。
【０１２７】
ステップ９５０に於いてはＬｃｃを正の定数として当該車輪の減圧弁の減圧漏れ流速ΔＱｒｉ（ｉ＝ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒ）が下記の式８に従って演算される。
ΔＱｒｉ＝｛（Ｑｒｓｔｒｉ−Ｌｃｃ）＋Ｑｒｓｕｍｉ−Ｑｒｎｉ｝／Ｔｒｈｏｌｄｉ  ……（８）
【０１２８】
尚上記式５及び８に於ける定数Ｌｃｃは制動油圧Ｐｉの検出誤差や通過油量Ｑａｓｕｍｉ、Ｑｒｓｕｍｉの推定誤差等に起因して漏れ流速ΔＱａｉ、ΔＱｒｉが高い値に演算され、これに起因して増圧弁や減圧弁が漏れ故障していると判定されることを防止するためのものである。
【０１２９】
ステップ９６０に於いては当該車輪の漏れ流速ΔＱｒｉが基準値Ｑｒｒｃ（正の定数）以上であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ９７０に於いて減圧弁の漏れ継続時間ＴｒｌｅａｋｉがΔＴｅインクリメントされ、否定判別が行われたときにはステップ９７５に於いて減圧弁の漏れ継続時間Ｔｒｌｅａｋｉが０にリセットされる。
【０１３０】
尚この第二の実施形態に於いては、通過油量Ｑａｓｕｍｉ、Ｑｒｓｕｍｉはそれぞれ減圧弁の制御電流積算値Ｉａｓｕｍｉ及び増圧弁の制御電流積算値Ｉｒｓｕｍｉに基づいて推定されるので、推定誤差に起因して異常の誤判定が行われないよう、ステップ７６０の判別に於ける基準値Ｑａｒｃ及びステップ９６０の判別に於ける基準値Ｑｒｒｃはそれぞれ第一の実施形態のステップ５００及び５３０の判別に於ける基準値Ｑａｃ及びＱｒｃよりも大きい値であることが好ましい。
【０１３１】
ステップ９８０に於いては減圧弁の漏れ継続時間Ｔｒｌｅａｋｉが基準値Ｔｒｌｅａｋｃ（正の定数）以上であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのまま図９及び図１０に示されたルーチンによる制御を終了し、肯定判別が行われたときにはステップ９９０に於いて当該車輪の減圧弁が漏れ故障していると断定される。
【０１３２】
かくしてこの第二の実施形態によれば、ステップ６２０〜６６０に於いて増圧弁の漏れ検出が許可されるか否かの判別が行われ、増圧弁の漏れ検出が禁止後の最初に許可されるときにはステップ７００に於いて増圧弁の漏れ検出開始時の当該車輪のホイールシリンダ内の油量Ｑａｓｔｒｉが演算され、ステップ７１０、７２０に於いて当該車輪が減圧状態にあるときに増圧弁の制御電流積算値Ｉａｓｕｍｉが演算され、ステップ７３０に於いて制御電流積算値Ｉａｓｕｍｉに基づき減圧弁通過油量Ｑａｓｕｍｉが演算され、ステップ７４０に於いて現在のホイールシリンダ内の油量Ｑａｎｉが演算される。
【０１３３】
そしてステップ７５０に於いて油量Ｑａｓｔｒｉ、Ｑａｓｕｍｉ、Ｑａｎｉに基づいて増圧弁の増圧漏れ流速ΔＱａｉが演算され、ステップ７６０に於いて漏れ流速ΔＱａｉが基準値Ｑａｒｃ以上であるか否かの判別が行われ、ステップ７７０及び７８０に於いて漏れ流速ΔＱａｉが基準値Ｑａｒｃ以上である状況が基準時間以上継続したと判定されると、ステップ７９０に於いて当該車輪の増圧弁が漏れ故障していると断定される。
【０１３４】
同様に、ステップ８２０〜８６０に於いて減圧弁の漏れ検出が許可されるか否かの判別が行われ、減圧弁の漏れ検出が禁止後の最初に許可されるときにはステップ９００に於いて減圧弁の漏れ検出開始時の当該車輪のホイールシリンダ内の油量Ｑｒｓｔｒｉが演算され、ステップ９１０、９２０に於いて当該車輪が増圧状態にあるときに増圧弁の制御電流積算値Ｉｒｓｕｍｉが演算され、ステップ９３０に於いて制御電流積算値Ｉｒｓｕｍｉに基づき増圧弁通過油量Ｑｒｓｕｍｉが演算され、ステップ９４０に於いて現在のホイールシリンダ内の油量Ｑｒｎｉが演算される。
【０１３５】
そしてステップ９５０に於いて油量Ｑｒｓｔｒｉ、Ｑｒｓｕｍｉ、Ｑｒｎｉに基づいて減圧弁の減圧漏れ流速ΔＱｒｉが演算され、ステップ９６０に於いて漏れ流速ΔＱｒｉが基準値Ｑｒｒｃ以上であるか否かの判別が行われ、ステップ９７０及び９８０に於いて漏れ流速ΔＱｒｉが基準値Ｑｒｒｃ以上である状況が基準時間以上継続したと判定されると、ステップ９９０に於いて当該車輪の減圧弁が漏れ故障していると断定される。
【０１３６】
かくしてこの第二の実施形態によれば、前述の図２乃至図６に示されたフローチャートによる制御が実行されることによって上述の第一の実施形態の場合と同様の作用効果を得ることができると共に、車輌が走行状態にあり且つ制動圧の制御が行われている状況に於いて制動圧の制御による増圧弁及び減圧弁の開閉操作を利用して増圧弁及び減圧弁の漏れ異常が検出されるので、車輌が走行状態にあり且つ制動圧の制御が行われている状況に於いて増圧弁及び減圧弁を特別に開閉操作することなく増圧弁及び減圧弁の漏れ異常を検出することができる。
【０１３７】
特に図示の第二の実施形態によれば、ステップ６１０〜６６０に於いて増圧弁の漏れ検出が許可されるか否かが判別され、増圧弁の漏れ検出が許可されるときにはステップ６８０〜７５０に於いて増圧弁の漏れ検出開始時のホイールシリンダ内の油量Ｑａｓｔｒｉ、減圧制御時の減圧弁通過油量Ｑａｓｕｍｉ、現在のホイールシリンダ内の油量Ｑａｎｉに基づき増圧漏れ流速ΔＱａｉが演算され、ステップ７６０に於いて増圧漏れ流速が基準値以上であるか否かの判別により増圧弁の異常が判定される。
【０１３８】
同様に、ステップ８１０〜８６０に於いて減圧弁の漏れ検出が許可されるか否かが判別され、減圧弁の漏れ検出が許可されるときにはステップ８８０〜９５０に於いて減圧弁の漏れ検出開始時のホイールシリンダ内の油量Ｑｒｓｔｒｉ、増圧制御時の増圧弁通過油量Ｑｒｓｕｍｉ、現在のホイールシリンダ内の油量Ｑｒｎｉに基づき減圧漏れ流速ΔＱｒｉが演算され、ステップ７６０に於いて減圧漏れ流速が基準値以上であるか否かの判別により減圧弁の異常が判定される。
【０１３９】
従って上述の第一の実施形態の場合と同様、漏れ検出開始時と現在のホイールシリンダ内の圧力との関係に基づいて異常判定が行われる場合に比して、ホイールシリンダ内の圧力の如何に拘らず増圧弁及び減圧弁の漏れ異常を正確に検出することができる。
【０１４０】
また図示の第二の実施形態によれば、増圧漏れ流速ΔＱａｉ及び減圧漏れ流速ΔＱｒｉが演算され、ステップ７６０〜７９０に於いて増圧漏れ流速が基準値以上である状況が所定の時間以上継続した場合に増圧弁が異常であると断定され、ステップ９６０〜９９０に於いて減圧漏れ流速が基準値以上である状況が所定の時間以上継続した場合に減圧弁が異常であると断定されるので、漏れ流速が基準値以上であるときに即座に増圧弁又は減圧弁が異常であると断定される場合に比して、増圧弁や減圧弁の異常を誤判定なく正確に検出することができる。
【０１４１】
更に図示の第二の実施形態によれば、増圧弁の漏れ異常検出継続時間Ｔａｈｏｌｄが基準値Ｔａｈｏｌｄｃを越えると、ステップ６４０に於いて肯定判別が行われ、ステップ６５０に於いて増圧弁の漏れ異常検出が禁止され、減圧弁の漏れ異常検出継続時間Ｔｒｈｏｌｄが基準値Ｔｒｈｏｌｄｃを越えると、ステップ８４０に於いて肯定判別が行われ、ステップ８５０に於いて減圧弁の漏れ異常検出が禁止されるので、異常検出が長時間に亘り継続され検出誤差や減圧弁通過油量Ｑａｓｕｍｉ、増圧弁通過油量Ｑｒｓｕｍｉの推定誤差等が長時間に亘り蓄積されることに起因して異常検出の誤判定が行われることを効果的に防止することができる。
【０１４２】
以上に於いては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【０１４３】
例えば上述の各実施形態に於いては、増圧漏れ流速及び減圧漏れ流量が演算され、漏れ流量が対応する基準値以上であるか否かの判別により増圧弁及び減圧弁の異常が判別されるようになっているが、例えば上記式１、２、５、８の分子の値として増圧漏れ流速及び減圧漏れ流量が演算され、例えば基準値ΔＱａｃとＴｈｏｌｄｉとの積、基準値ΔＱｒｃとＴｈｏｌｄｉとの積、基準値ΔＱａｒｃとＴａｈｏｌｄｉとの積、基準値ΔＱｒｒｃとＴｒｈｏｌｄｉとの積の如く、異常検出継続時間の増大につれて漸次増大する基準値を演算し、漏れ流速がその基準値以上であるか否かの判別により増圧弁及び減圧弁の異常が判別されるよう修正されてもよい。
【０１４４】
また上述の各実施形態に於いては、増圧漏れ流速及び減圧漏れ流量が演算され、漏れ流量が対応する基準値以上であるか否かの判別により増圧弁及び減圧弁の異常が判別されるようになっているが、ホイールシリンダ内の圧力の変化量に基づいて増圧弁及び減圧弁の異常が判別されるよう修正されてもよく、その場合にも基準値は異常検出継続時間の増大につれて漸次増大するよう演算されることが好ましい。
【０１４５】
また上述の各実施形態に於いては、各車輪のホイールシリンダ圧力Ｐｉを制御する弁は増減圧制御弁としてのリニア弁５０ＦＬ、５０ＦＲ、５０ＲＬ、５０ＲＲ及び減圧制御弁としてのリニア弁６０ＦＬ、６０ＦＲ、６０ＲＬ、６０ＲＲよりなっているが、これらの弁は増減圧及び保持の機能を備えた制御弁に置き換えられてもよい。
【０１４６】
また上述の各実施形態に於いては、制動力の通常制御時には各車輪の目標制動圧Ｐｔｉは運転者の制動操作量を示す値としてのマスタシリンダ圧力Ｐｍ１、Ｐｍ２の平均値Ｐｍａ及びブレーキペダルの踏み込み量Ｓｔに基づいて運転者の要求減速度Ｇｔが演算され、各車輪の目標制動圧Ｐｔｉは運転者の要求減速度Ｇｔに基づいて演算されるようになっているが、通常の制動制御自体は本発明の要旨をなすものではなく、当技術分野に於いて公知の任意の要領にて実行されてよい。
【０１４７】
更に上述の各実施形態に於いては、運転者により制動操作が行われているか否かの判別は運転者の要求減速度Ｇｔに基づいて判定されるようになっているが、運転者による制動操作量が基準値以上であり運転者により制動操作が行われているか否かの判別は、例えばマスタシリンダ圧力Ｐｍが基準値以上であるか否かの判別、ブレーキペダル１２のストロークＳｔが基準値以上であるか否かの判別、又は踏力センサにより検出されるブレーキペダル１２に対する踏力が基準値以上であるか否かの判別により行われてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による異常検出装置の第一の実施形態が適用された車輌用制動制御装置の油圧回路及び制御系を示す概略構成図である。
【図２】第一の実施形態に於ける制動操作の判定ルーチンの前半を示すフローチャートである。
【図３】第一の実施形態に於ける制動操作の判定ルーチンの後半を示すフローチャートである。
【図４】第一の実施形態に於ける漏れ検出許可判定ルーチンを示すフローチャートである。
【図５】第一の実施形態に於ける漏れ検出処理ルーチンの前半を示すフローチャートである。
【図６】第一の実施形態に於ける漏れ検出処理ルーチンの後半を示すフローチャートである。
【図７】本発明による異常検出装置の第二の実施形態に於ける増圧弁の漏れ検出処理ルーチンの前半を示すフローチャートである。
【図８】第二の実施形態に於ける増圧弁の漏れ検出処理ルーチンの後半を示すフローチャートである。
【図９】第二の実施形態に於ける減圧弁の漏れ検出処理ルーチンの前半を示すフローチャートである。
【図１０】第二の実施形態に於ける減圧弁の漏れ検出処理ルーチンの後半を示すフローチャートである。
【図１１】マスタシリンダ圧力の平均値Ｐｍａと目標減速度Ｇｐｔとの関係を示すグラフである。
【図１２】ブレーキペダルの踏み込みストロークＳｔと目標減速度Ｇｓｔとの関係を示すグラフである。
【図１３】目標減速度Ｇｐｔと目標減速度Ｇｓｔに対する重みαとの関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１０…ブレーキ装置
１２…ブレーキペダル
１４…マスタシリンダ
２２ＦＬ〜２２ＲＲ…ホイールシリンダ
２４Ｆ、２４Ｒ、２６…電磁開閉弁
５０ＦＬ〜５０ＲＲ…リニア弁
６０ＦＬ〜６０ＲＲ…リニア弁
６６、６８…圧力センサ
７０…ストロークセンサ
７２、７４ＦＬ〜７４ＲＲ…圧力センサ
７６ＦＬ〜７６ＲＲ…車輪速度センサ
７８…電子制御装置
【図１】
2004237815.tif 000003
【図２】
2004237815.tif 000004
【図３】
2004237815.tif 000005
【図４】
2004237815.tif 000006
【図５】
2004237815.tif 000007
【図６】
2004237815.tif 000008
【図７】
2004237815.tif 000009
【図８】
2004237815.tif 000010
【図９】
2004237815.tif 000011
【図１０】
2004237815.tif 000012
【図１１】
2004237815.tif 000013
【図１２】
2004237815.tif 000014
【図１３】
2004237815.tif 000015