(57)【要約】【課題】電子スロットル制御系の異常発生時における退避走行性能を向上する。【解決手段】重度異常発生時は異常記憶素子１１６が動作し、スロットル弁駆動用モータ１０４の給電用負荷リレー１０５ａを消勢してスロットル弁をデフォルト復帰させるとともに、警報・表示器１０６ａを作動させ、燃料噴射弁１３７の制御により上限エンジン回転速度を抑制して退避走行を行う。抑制回転速度は停車時の下限閾値Ｎ１、アクセルポジションセンサの出力に略比例した回転速度Ｎａ、スロットルポジションセンサの出力に略反比例した回転速度Ｎｂまたはデフォルト閾値回転速度Ｎ２が選択され、多様な退避走行ができる。【選択図】　　　　図１
2004027985.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
セレクタレバーの操作によって少なくとも前進位置、後退位置、ニュートラル位置および駐車位置が選択できる変速機を有する車両用のエンジン制御装置であって、
この制御装置は、マイクロプロセッサを含み、車載バッテリから電源スイッチを介して給電を受けるように構成されており、エンジンの回転速度を検出するエンジン回転速度検出手段と、エンジンに対して燃料を供給する燃料噴射手段と、アクセルペダルの踏込み度合いを検出する一対のアクセルポジションセンサと、エンジンの吸気用スロットル弁のスロットル弁開度を検出する一対のスロットルポジションセンサと、前記一対のアクセルポジションセンサと一対のスロットルポジションセンサとの出力に応動して前記吸気用スロットル弁の開閉制御を行う駆動用モータと、この駆動用モータに対する給電を制御するモータ電源開閉素子と、このモータ電源開閉素子が給電を遮断したときに前記スロットル弁開度を退避運転用デフォルト位置に復帰させるデフォルト位置復帰機構と、前記駆動用モータに対する駆動制御手段とを備え、さらに、異常検出手段と異常記憶素子と下限回転閾値設定手段と自動移行退避走行手段と選択移行退避走行手段とを備えたものであって、
前記異常検出手段は、前記吸気用スロットル弁の制御に関連するセンサ系、制御系、アクチェータ系の動作を常時監視し、前記吸気用スロットル弁の制御が可能であるかどうかを検出して、前記吸気用スロットル弁の制御ができないときには重度異常検出出力を発生する手段であり、
前記異常記憶素子は、前記異常検出手段が前記重度異常検出出力を発生したときにこれを記憶し、前記モータ電源開閉素子を遮断して前記駆動モータへの給電を停止するとともに、前記電源スイッチの投入と遮断の少なくとも一方においてその記憶状態がリセットされるように構成されており、
前記下限回転閾値設定手段は、エンジンが持続回転可能な下限回転速度を設定する手段であり、
前記自動移行退避走行手段は、前記駆動モータへの給電が停止されたときに、前記エンジンの回転速度検出手段によって検出されたエンジン回転速度が、所定の制限回転速度以下の回転速度であって、しかも上記下限回転閾値設定手段によって設定された最小のエンジン回転速度以上となるように上記燃料噴射制御手段によってエンジン回転速度を制御する手段であり、
また、前記選択移行退避走行手段は前記駆動モータへの給電が停止され、一旦前記変速機が駐車位置に選択された後に、正常とみなされるアクセルポジションセンサが有るときに、前記エンジン回転速度検出手段によって検出されたエンジン回転速度が、アクセルペダルの踏込み度合いに略比例した可変閾値回転設定手段によって設定された回転速度以下の回転速度であって、しかも前記下限回転閾値設定手段によって設定された最小のエンジン回転速度以上となるように前記燃料噴射制御手段によってエンジン回転速度を制御する手段としたことを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用のエンジン制御装置であって、前記自動移行退避走行手段が、前記所定の制限回転速度の設定手段として、演算閾値設定手段とデフォルト回転閾値設定手段とを有し、
前記演算閾値設定手段は、正常とみなされるアクセルポジションセンサは存在しないが、正常とみなされるスロットルポジションセンサが存在するときに、開閉動作が停止されていて現在位置が不特定となっているスロットル弁のスロットル弁開度に対応した所定の出力を発生するスロットルポジションセンサの出力に略反比例した値の上限回転速度を設定する手段であり、
また、前記デフォルト回転速度設定手段は、良品とみなされるスロットルポジションセンサが無いときに、前記下限回転速度よりも大きな値の上限回転速度を設定する手段としたことを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２記載の車両用のエンジン制御装置であって、さらに運転意志確認手段を備え、この運転意志確認手段は、前記異常記憶素子の異常記憶動作後において、車両に対するブレーキが解除されしかもアクセルペダルが踏み込まれた場合に運転意志ありと判定し、車両に対するブレーキが作動している場合およびアクセルペダルが復帰している場合の少なくとも一方の場合に、停車意志と判定する手段であって、この停車意志と判定されたときには、前記下限回転閾値設定手段によって設定されたエンジン回転速度と略等しいエンジン回転速度となるよう前記燃料噴射制御手段によってエンジン回転速度を制御するようにしたことを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３記載の車両用のエンジン制御装置において、さらに上昇率抑制手段を備え、この上昇率抑制手段は前記下限回転速度から前記所定の制限回転速度と可変閾値回転速度の一方に切換わった場合と、前記デフォルト回転速度から演算閾値回転速度に切換わった場合の少なくとも一方の場合に、目標エンジン回転速度が急上昇することを抑制する手段としたことを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項記載の車両用のエンジン制御装置であって、さらに、第１の警報・表示器と、第１の識別動作制御手段とを備え、前記第１の警報・表示器は、前記異常記憶素子が重度異常状態を記憶しているときに動作し、前記第１の識別動作制御手段は良品とみなされるアクセルポジションセンサが無いときに前記第１の警報・表示器を点滅駆動する識別動作を行う手段とし、退避走行がアクセルペダルの踏み込みに依存せず、車両の運転速度をブレーキペダルの操作によって調整しなければならないことを警報・表示することを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【請求項６】
請求項３記載の車両用のエンジン制御装置であって、前記運転意志確認手段に対して、アクセルペダルの踏み込みを検出する手段として、アクセルスイッチとアクセル復帰検出手段の少なくとも一方を設けたことを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【請求項７】
請求項６記載の車両用のエンジン制御装置であって、前記アクセル復帰検出手段は、良品とみなされる一対のアクセルポジションセンサの出力がともに所定の復帰位置にあることを検出する手段としたことを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【請求項８】
請求項３、６または７記載の車両用のエンジン制御装置であって、前記運転意志確認手段に対してブレーキ解除スイッチと変速機選択位置確認手段を設け、前記ブレーキ解除スイッチはフットブレーキペダルによる主制動操作とサイドブレーキによる車両停止保持用の副制動操作の少なくとも一方の制動操作に応動する手段であって、このブレーキ解除スイッチの動作により運転意志が有ると判定するものであり、また前記変速機選択位置確認手段は異常発生後に一旦駐車位置が選択されてから、前進位置の特定位置が選択されたときには、前記ブレーキ解除スイッチが制動操作中の状態であっても前記デフォルト回転閾値設定手段と演算閾値回転設定手段の少なくとも一方を有効にする手段であることを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項記載の車両用のエンジン制御装置であって、前記異常検出手段が、前記マイクロプロセッサの暴走監視手段、駆動用モータ系のエラー信号出力手段、前記一対のアクセルポジションセンサの両者異常検出手段、および異常偏差検出手段の少なくとも１つを有し、
前記マイクロプロセッサの暴走監視手段は、前記マイクロプロセッサが発生するパルス列であるウォッチドッグ信号が入力され、このウオッチドッグ信号のパルス幅が所定値を超過した時にマイクロプロセッサを再起動させるためのリセット出力を発生するウォッチドッグタイマ回路によって構成された制御系の異常検出手段とし、
前記駆動用モータ系のエラー信号出力手段は、前記駆動用モータとその給電回路に対する断線や短絡を検出して第１のエラー信号出力を発生するよう構成されたアクチェータ系の異常検出手段とし、
前記両者異常検出手段は、前記一対のアクセルポジションセンサがともに異常であるときに第２のエラー信号出力を発生するよう構成されたセンサ系の異常検出手段とし、
また、前記異常偏差検出手段は、前記一対のアクセルポジションセンサの一方の検出出力に応動する目標スロットル弁開度と、前記スロットルポジションセンサによって検出された実際のスロットル弁開度を比較して、比較不一致が過大であるときに第３のエラー信号出力を発生するよう構成されたセンサ系、制御系、アクチェータ系全体の異常検出手段とし、
前記異常検出手段は前記リセット出力、第１のエラー信号出力、第２のエラー信号出力、および第３のエラー信号出力の少なくとも一部の論理和によって前記重度異常検出出力を発生することを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【請求項１０】
請求項９記載の車両用のエンジン制御装置であって、前記異常検出手段として動態異常検出手段を設け、この動態異常検出手段は、前記変速機が前進位置と後退位置の一方を選択したときに、前記一対のスロットルポジションセンサがともに異常となったことを検出する手段とし、異常発生後に前記変速機を駐車位置に選択することによって重度異常が解除されるようにしたことを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【請求項１１】
請求項９または請求項１０記載の車両用のエンジン制御装置であって、異常検出手段としてデフォルト復帰異常検出手段を設け、このデフォルト復帰異常検出手段は前記モータ電源開閉素子によって前記駆動用モータに対する給電が遮断されている状態において、前記一対のスロットルポジションセンサの検出出力がともにデフォルト復帰位置に相当した所定値から乖離していることを検出して、第４のエラー信号出力を発生するよう構成されたアクチェータ系の異常検出手段としたことを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【請求項１２】
セレクタレバーの操作によって少なくとも前進位置、後退位置、ニュートラル位置および駐車位置が選択できる変速機を有する車両用のエンジン制御装置であって、
この制御装置は、マイクロプロセッサを含み、車載バッテリから電源スイッチを介して給電を受けるように構成されており、エンジンの回転速度を検出するエンジン回転速度検出手段と、エンジンに対して燃料を供給する燃料噴射手段と、アクセルペダルの踏込み度合いを検出する一対のアクセルポジションセンサと、エンジンのスロットル弁開度を検出する一対のスロットルポジションセンサと、前記一対のアクセルポジションセンサと一対のスロットルポジションセンサとの出力に応動して前記吸気用スロットル弁の開閉制御を行う駆動用モータを制御する駆動制御手段とを備え、さらに第１の良品センサ検出手段と第２の良品センサ検出手段と退避走行手段とを備えたものであって、
前記第１の良品センサ検出手段は、前記一対のアクセルポジションセンサの出力を相互に比較して比較偏差が過大である時に相対エラー出力を発生する第１の相対異常検出手段と、前記一対のアクセルポジションセンサの各々の断線および短絡の有無を検出して異常があると個別エラー出力を発生する第１の個別異常検出手段とを有し、前記一対のアクセルポジションセンサがいずれも断線、短絡状態でなくて、しかも相対異常が発生していない時には両方のアクセルポジションセンサが良品であるとみなすとともに、相対異常が発生していてもどちらか一方のアクセルポジションセンサが断線、短絡状態であるとき他方のアクセルポジションセンサを良品とみなしてアクセルポジションセンサの良品判定を行う手段とし、
前記第２の良品センサ検出手段は、前記一対のスロットルポジションセンサの出力を相互に比較して比較偏差が過大である時に相対エラー出力を発生する第２の相対異常検出手段と、前記一対のスロットルポジションセンサの各々の断線、短絡の有無を検出して異常があると個別エラー出力を発生する第２の個別異常検出手段とを有し、前記一対のスロットルポジションセンサがいずれも断線、短絡状態でなくて、しかも相対異常が発生していないときには両方のスロットルポジションセンサが良品であるとみなすとともに、相対異常が発生していてもどちらか一方のスロットルポジションセンサが断線、短絡状態であるときに他方のスロットルポジションセンサを良品とみなしてスロットルポジションセンサの良品判定を行う手段とし、
また、前記退避走行手段は、前記一対のアクセルポジションセンサの片方異常と一対のスロットルポジションセンサの片方異常の少なくとも一方の片方異常による最軽度異常、前記一対のスロットルポジションセンサの両者異常による軽度異常および前記一対のアクセルポジションセンサの両者異常による重度異常の少なくとも１つの異常に対応し、前記駆動制御手段および燃料噴射制御手段によって退避運転を行う手段としたことを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【請求項１３】
請求項１２記載の車両用のエンジン制御装置であって、さらにアクセルスイッチと第３の良品センサ検出手段とを設け、
前記アクセルスイッチは、アクセルペダルが踏込まれていないことを検出するスイッチとし、
また、前記第３の良品センサ検出手段は、前記第１の相対異常検出手段によって一対のアクセルポジションセンサの相対異常が検出され、前記第１の個別異常検出手段によりいずれのアクセルポジションセンサも断線、短絡異常でないと判定され、しかも前記アクセルスイッチがアクセルペダルの復帰を検出している状態である場合に、所定の検出出力を発生しているアクセルポジションセンサを良品と判定して選択する手段としたことを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【請求項１４】
請求項１２記載の車両用のエンジン制御装置であって、さらに、スロットル弁開度推定手段と第４の良品センサ検出手段とを設け、
前記スロットル弁開度推定手段は、前記エンジン回転速度検出センサによって検出されたエンジン回転速度と、給気量検出センサによって検出された給気量と、エンジン回転速度、給気量、スロットル弁開度を含む特性マップとに基づいてスロットル弁開度を推定する手段とし、
また、前記第４の良品センサ検出手段は、前記第２の相対異常検出手段によって前記一対のスロットルポジションセンサの相対異常が検出され、しかも前記第２の個別異常検出手段によりいずれのスロットルポジションセンサも断線、短絡異常でないと判定されたときに、前記スロットル弁開度推定手段で推定したスロットル弁開度とほぼ同一の検出出力を持つスロットルポジションセンサを良品と判定して選択する手段としたことを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項１５】
請求項１２または請求項１４記載の車両用のエンジン制御装置であって、さらに、デフォルト位置復帰機構と第５の良品センサ検出手段を設け、
前記デフォルト位置復帰機構はスロットル弁の駆動用モータの電源を遮断したときに、スロットル弁開度を退避走行に適した所定の開度に自動復帰させる機構とし、
また、前記第５の良品センサ検出手段は、前記第２の相対異常検出手段によって一対のスロットルポジションセンサの相対異常が検出され、前記第２の個別異常検出手段によりいずれのスロットルポジションセンサも断線、短絡異常でないと判定され、しかも前記モータ電源開閉素子によって前記駆動用モータの電源が遮断されている状態において、所定のデフォルト復帰位置に対応したスロットル弁開度とほぼ同一の検出出力を持つスロットルポジションセンサを良品と判定して選択する手段としたことを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【請求項１６】
請求項１２から１５のいずれか１項記載の車両用のエンジン制御装置であって、上記退避走行手段の中に最軽度異常運転モードを設け、この最軽度異常運転モードは、重度異常は検出されておらず、前記駆動用モータによってスロットル弁の開閉制御が行える状態であるが、前記一対のアクセルポジションセンサの片方異常と前記一対のスロットルポジションセンサの片方異常の少なくとも一方の片方異常における最軽度異常に対する運転モードであって、
この最軽度異常運転モードに対応して、前記制御装置は、上限回転閾値設定手段と第１のスロットル退避制御手段とを備え、
前記上限回転閾値設定手段は、エンジンの許容最大回転速度よりも低く、エンジンが最大出力トルクを発生することができる回転速度に近い所定の回転速度以下となるような所定のエンジン回転速度を設定する手段とし、
また、前記第１のスロットル退避制御手段は、良品とみなされたアクセルポジションセンサの出力に対応した目標スロットル弁開度と、良品とみなされたスロットルポジションセンサの出力とが略一致するように前記駆動用モータを駆動制御する手段とし、
前記最軽度異常運転モードにおいては、前記燃料噴射制御手段と上限閾値設定手段によって所定値以下のエンジン回転速度となるよう制限されるものの、前記駆動制御手段によって正常運転時と略同等のスロットル弁開度範囲において退避走行が行われることを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【請求項１７】
請求項１２から１５のいずれか１項記載の車両用のエンジン制御装置であって、前記退避走行手段の中に軽度異常運転モードを設け、この軽度異常運転モードは、前記一対のスロットルポジションセンサがともに異常であるが、重度異常は検出されておらず、前記一対のアクセルポジションセンサの少なくとも一方が正常であり、前記駆動用モータによってスロットル弁の開閉制御を行うことができる場合の軽度異常に対する運転モードであって、
前記制御装置は、さらに、前記軽度異常運転モードに対応して、上限回転閾値設定手段と第２のスロットル退避制御手段とを備え、
前記上限回転閾値設定手段は、エンジンの許容最大回転速度よりも低く、エンジンが最大出力トルクを発生することができる回転速度に近い所定の回転速度以下となるような所定のエンジン回転速度を設定する手段とし、
また、前記第２のスロットル退避制御手段は、良品とみなされたアクセルポジションセンサの出力に対応した目標エンジン回転速度に対し、検出されたエンジン回転速度を略一致させる制御と、良品とみなされたアクセルポジションセンサの出力に対応した目標車速に対し、検出された車速を略一致させる制御の少なくとも一方の制御を行なうように、前記駆動用モータを駆動制御する手段とし、
前記軽度異常運転モードにおいては、前記燃料噴射制御手段と上限閾値設定手段によって所定値以下のエンジン回転速度となるよう制限されるものの、前記駆動制御手段によって正常運転時と略同等のスロットル弁開度範囲において退避走行が行われることを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【請求項１８】
請求項１７記載の車両用のエンジン制御装置であって、前記軽度退避運転モードに対して退避モード選択手段を設け、この退避モード選択手段は、軽度異常発生後に、変速機の選択位置を駐車位置に選択したときと退避モード選択スイッチを手動投入したときの少なくとも一方のときに、前記軽度退避運転を有効にするとともに、定速モード選択スイッチが設けられている場合には、この定速モード選択スイッチの操作によって前記目標エンジン回転速度と目標車速の選択が可能となり、前記定速モード選択スイッチが設けられていない場合には、前記目標エンジン回転速度のみを有効にする手段としたことを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【請求項１９】
請求項１７記載の車両用のエンジン制御装置であって、前記軽度退避運転モードに対して円滑移行補正手段を設け、この円滑移行補正手段は、目標エンジン回転速度と目標車速の一方に対して、目標値を急変させずに緩やかに変化させるように補正することを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【請求項２０】
請求項１６から１９のいずれか１項記載の車両用のエンジン制御装置であって、さらに、第２の警報・表示器と第２の識別動作制御手段とを有し、前記第２の警報・表示器は、重度異常は発生していないが前記一対のアクセルポジションセンサの片方異常と前記一対のスロットルポジションセンサの片方異常の少なくとも一方の片方異常のときに動作し、また前記第２の識別動作制御手段は良品とみなされるスロットルポジションセンサが無いときに、前記第２の警報・表示器を点滅駆動する識別動作を行う手段とし、前記第２の警報・表示器により、前記第１のスロットル退避制御手段による退避走行と前記第２のスロットル退避制御手段による退避走行のいずれかが行われていることを識別して運転手に対して警報・表示することを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【請求項２１】
マイクロプロセッサを用い、アクセルペダルの踏込み度合いを検出する一対のアクセルポジションセンサの出力とスロットル弁開度を検出する一対のスロットルポジションセンサの出力に応動して、エンジンの吸気用スロットル弁の開閉制御を行う駆動用モータを駆動制御する車両用のエンジン制御装置であって、この制御装置は、エンジンの回転速度を検出するエンジン回転速度検出手段と、エンジンに対する燃料噴射制御手段とを備え、さらに、異常検出手段と退避走行手段と休筒制御手段とを備えたものであって、
前記異常検出手段は前記スロットル弁の制御に関連するセンサ系、制御系、アクチェータ系の動作を常時監視して前記スロットル弁の制御が不可能である重度異常と前記スロットル弁の制御が可能な軽度異常を識別して検出する手段とし、前記退避走行手段は、前記スロットル弁の制御を停止して前記燃料噴射制御手段によってエンジンの回転速度を制御する重度異常退避走行手段と、前記スロットル弁の制御を行いながら前記燃料噴射制御手段によってエンジンの回転速度を抑制する軽度異常退避走行手段との少なくとも一方の手段を有し、
前記休筒制御手段は、目標エンジン回転速度とエンジン回転速度検出手段によって検出されたエンジン回転速度との相対速度偏差の大小に応じて燃料噴射を停止する休筒数を増減して、目標エンジン回転速度に略等しいエンジン回転速度を得る速度制御手段としたことを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【請求項２２】
請求項２１記載の車両用のエンジン制御装置であって、前記休筒制御手段に対して補助制御手段を設け、この補助制御手段は、前記休筒制御手段によって有効気筒数を増減する前に、噴射燃料の増減と点火進角の増減の少なくとも一方を行い、これらの増減制御が許容限度を超えたときに有効気筒数の増減を行う手段であることを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【請求項２３】
請求項２１または請求項２２記載の車両用のエンジン制御装置であって、さらに、上限回転閾値設定手段と燃料カット手段を有し、前記上限回転閾値設定手段は、前記相対速度偏差の大小および休筒数の余裕の有無に関らず、直ちに全気筒を停止する上限回転速度を設定する手段とし、また前記燃料カット手段は、エンジンの回転速度が前記上限回転閾値設定手段によって設定されたエンジン回転速度を超過したときに、全気筒への燃料噴射を停止してエンジンを停止させる手段としたことを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【請求項２４】
請求項２１から２３のいずれか１項記載の車両用のエンジン制御装置であって、さらに、運転意志確認手段と下限回転閾値設定手段と下限回転速度補正手段とを有し、
前記運転意志確認手段は、変速機のセレクト位置と、車両に対するブレーキ操作の有無と、アクセルペダルの操作の有無との少なくとも１つに基づいて、運転手が退避走行を行う意志を持っているかどうかを判定する手段とし、
前記下限回転閾値設定手段は、持続回転可能な最小のエンジン回転速度を設定する手段であり、
また、前記運転意志確認手段が停車意志ありの判定を行っているときに、前記下限回転速度補正手段は、エンジンの冷却水温とエヤコンの稼動状況を含む環境条件に応じて前記下限回転閾値設定手段による設定エンジン回転速度を増減する手段とし、
前記下限回転閾値設定手段が適用されると、前記休筒制御手段と補助制御手段の少なくとも一方は、実際のエンジン回転速度が前記下限回転閾値設定手段によって設定された下限回転速度にほぼ等しくなるよう燃料の噴射制御を行うものであることを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両用のエンジン制御装置に関するもので、エンジンの点火制御、燃料噴射制御等を行うエンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）、特に付加機能として駆動モ−タによって吸気用スロットル弁の開度を制御する電子スロットル制御機能が付加された複合型ＥＣＵに対し、付加機能の安全性と非常時の退避運転性能を向上した車両用のエンジン制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
マイクロコンピュータを用いたエンジンコントロールユニット（以下ＥＣＵという）によって、自動車用エンジンの点火制御および燃料噴射制御を行うものが広く用いられている。最近では、このＥＣＵに、付加機能として、電動モータによってスロットル弁開度を制御する電子スロットル制御機能を付加した複合型ＥＣＵが提案され、普及しつつある。
【０００３】
この電子スロットル制御機能は、エンジンの吸気用スロットル弁開度をアクセルペダルの踏込度に応じて電動モータで制御するもので、最近ではアクセルワイヤを持たないワイヤレス方式のものが普及しつつある。
この形式の電子スロットル制御装置では、異常発生時に電動モ−タの電源を遮断するとスロットル弁はリタ−ンスプリングを用いたデフォルト機構によって所定の安全スロットル弁開度位置に自動復帰するように構成されている。
【０００４】
上記安全スロットル弁開度はアイドル運転用弁開度位置よりも若干大きな弁開度位置に設定されていて、異常発生時のおける退避運転では、アクセルペダルの操作は無効となり、ブレ−キペダルの踏込み度合いを調整しながら車速調整を行うワンペダル運転となっている。
しかし，上記安全スロットル弁開度が小さいとブレ−キを弱めても充分な駆動力が得られず登坂退避運転が行えない問題があり、逆に安全スロットル弁開度が大きすぎるとブレーキペダルを充分踏込んでも車を止めることが困難な危険状態となる。
しかも、スロットル弁開度制御の機械的な異常でデフォルト復帰が正しく行われなかったような問題も考慮する必要がある。
【０００５】
このような問題点に対する改善策として、従来、図１２ａまたは図１２ｂに示すものが提案されている。
まず、図１２ａに示す従来の改善策は、モ−タやスロットル弁開閉機構が異常となっている場合における退避運転制御である。
この図１２ａに示す退避運転制御回路は、上限車速の閾値設定手段１ａ、車速検出手段１ｂ、エンジンのアイドル回転速度の閾値設定手段２ａ、エンジンの回転速度検出手段２ｂ、エンジンの上限回転閾値設定手段２ｃ、アクセルペダルの復帰検出スイッチ３ａ、３ａ、デフォルト復帰状態の判定スイッチ３ｂ、３ｂを含んだものである。なお、符号４は燃料噴射量を制御する供給燃料制御手段を示し、符号５は燃料噴射弁を示す。
【０００６】
図１２ａにおいて、デフォルト復帰状態の判定スイッチ３ｂ、３ｂが図示位置の正常復帰位置にあり、またアクセルペダルの復帰検出スイッチ３ａ、３ａも図示位置のアクセルペダルが復帰位置にある状態において、エンジン回転速度はアイドル閾値設定手段２ａにより設定された閾値以下となるように、供給燃料制御手段４により燃料噴射量が制御され、エンジンの駆動力は最小状態になる。
この状態で、現場脱出のためにアクセルペダルが踏込まれても、車速は上限閾値設定手段１ａにより設定された閾値以下となるように、供給燃料制御手段４により燃料噴射量が制御される。但し、このアクセルペダルの踏み込みによる運転機能によっても、スロットル弁開度が小さい時には充分な車速が得られるものではなく、このアクセルペダルの踏み込みによる運転機能も、あくまでも現場脱出を目的とした最低限度の運転機能である。
【０００７】
スロットル弁の復帰開度がデフォルト開度以上となった過開異常時又はスロットルポジションセンサが異常でスロットル開度が不明である時には、デフォルト復帰状態の検出スイッチ３ｂ、３ｂが図示位置から切換わり、エンジン回転速度は上限回転速度設定手段２ｃで設定された閾値以下となるように供給燃料制御手段４が制御される。
【０００８】
この図１２ａに示したものは、特開２０００−９７０８７号公報（発明の名称：「スロットル弁制御装置」）（先行技術１）に示されたものであり、デフォルト復帰状態の検出スイッチ３ｂ、３ｂが図示位置にある状態では、アクセルペダルの踏み込みに伴うエンジン回転速度は制限されず、この図１２ａに示す退避運転制御は低速登坂退避運転に適するものとなっている。
しかし、デフォルト復帰状態の検出スイッチ３ｂ、３ｂが切換わった状態では、エンジン回転速度は上限回転閾値設定手段２ｃによって設定された閾値以下となるような制御が行われ、低いエンジン回転速度の領域にあっては、エンジンの出力トルクはエンジンの回転速度に比例して増加し、その比例定数はスロットル弁開度にほぼ比例して増減するものである。
【０００９】
従って、この図１２ａに示す退避運転制御では、エンジンの上限回転速度を閾値以下に規制しても、実際のスロットル弁開度が不確定であり、スロットル弁開度の大小によってエンジンの駆動トルクが変化することが問題であって、スロットル弁開度が大きければブレ−キペダルによる制動が困難となる危険性がある。このために、上限回転閾値設定手段２ｃによる上限閾値を下げておくと、充分な駆動力が得られず、特にスロットル弁開度が小さい場合には登坂退避走行が全くできなくなる問題がある。
【００１０】
図１２ｂは、駆動モ−タおよびスロットル弁開閉機構は正常であるが、その他に異常がある場合の従来の退避運転制御を示したものである。この図１２ｂに示した退避運転制御は、図の上段に示されたスロットル弁制御部と、図の下段に示された燃料カット制御部を含んでいる。
この図１２ｂの上段のスロットル制御部は、上記先行技術１の他に、特開平２−１７６１４１号公報（発明の名称：「内燃機関用制御装置」）（先行技術２）、特開平１１−１４１３８９号公報（発明の名称：「内燃機関のスロットル制御装置」）（先行技術３）、特開平６−２２９３０１号公報（発明の名称：「内燃機関の出力制御装置」）（先行技術４）などに示されたものであって、駆動モ−タおよびスロットル弁開閉機構が正常であって、その他の異常がある場合の代表的な退避運転制御となっている。
【００１１】
この図１２ｂに示す退避運転制御は、アクセルペダルの踏込み度合いを検出するアクセルポジションセンサ（以下ＡＰＳという）６ａ、該ＡＰＳの検出出力に応動する目標スロットル弁開度の設定手段７、スロットル弁の開閉制御用駆動モ−タ９と連動してスロットル弁開度を検出するスロットルポジションセンサ（以下ＴＰＳという）６ｂおよび設定手段７による目標スロットル弁開度がスロットルポジションセンサ６ｂによる実際の弁開度と合致するように上記モ−タ９を制御するＰＩＤ制御手段８を含んでおり、この構成は正常運転時の構成と同じものとなっている。
【００１２】
しかし、駆動モ−タ９またはその駆動機構以外に異常が発生した場合には、設定手段７による目標スロットル弁開度は正常運転時に比べて抑制された値とされている。
上記先行技術２には、二重系に設置されたアクセルポジションセンサおよびスロットルポジションセンサの検出出力電圧のレベル異常、急変異常、相対比較異常等の異常検出手段が提示され、これらの異常発生時に目標スロットル弁開度が抑制されるようになっている。
上記先行技術３には、設定手段７の後に加速度抑制手段１０が用いられており、目標スロットル弁開度が急増しても徐々に実際のスロットル弁開度が増加するように制御され、目標スロットル弁開度が減少した時は直ちに実際のスロットル弁開度が小さくなるように制御されるのが特徴となっている。
【００１３】
この先行技術３の制御は、退避運転が通常の２ペダル運転で行われ、全く違和感がないのが特徴であるが、目標スロットル弁開度が抑制されることによってエンジンの駆動トルクが減少し，充分な登坂性能が得られなくなる問題がある。
特に、ＡＰＳやＴＰＳの異常判定手段の中で良品を特定する手法が用いられていないこと、また合理的、定量的に目標弁開度の抑制が行なわれていない問題がある。
【００１４】
図１２ｂの下段の燃料カット制御部は、上記先行技術４に示されたものであり，上記設定手段７によって単に目標スロットル弁開度を抑制するだけでなく，燃料カット制御を併用して安全性を向上するようになっている。
この燃料カット制御部は、アクセルポジションセンサ６ａの検出出力にほぼ比例して、エンジンの上限回転速度を可変設定する可変閾値設定手段２ｄを含んでおり、実際のエンジン回転速度は該可変閾値設定手段２ｄによって設定された閾値以下になるように、供給燃料制御手段４が燃料噴射弁５を制御するようになっている。しかし、アクセルポジションセンサが不良である場合にどのような退避運転を行うのかが示されておらず、特にアクセルペダルを復帰させた場合にアクセルポジションセンサの検出出力電圧が過大であればブレ−キペダルで停止するのが困難な危険な状態となる場合もある。
【００１５】
一方、特開平６−２４９０１５号公報（発明の名称：「車両用制御装置」）（先行技術５）には、退避走行用バイパスバルブを備え、リターンスプリングによって全閉復帰するメインのスロットルバルブの開度を電動モータによって制御するようにしたものにおいて、駆動モータまたはアクチェータ等の異常によってメインのスロットルバルブが全閉復帰しなかった場合の過開異常に対する退避運転手段が示されている。
【００１６】
先行技術５の概要を図１３ａから図１３ｄに示す。図１３ａはメインスロットルの弁開度を検出するスロットルポジションセンサＴＰＳの出力電圧とアクセルペダルの踏み込み度を検出するアクセルポジションセンサＡＰＳの出力電圧とに対応した休筒レベルのマップを示したものである。ここで言う休筒レベルとは例えば図１３ｂに示すとおり、多気筒エンジンの一部のエンジンに対する燃料供給を停止し、有効気筒を減筒するレベルのことである。図１３ａには、休筒レベルが０レベルから５レベルまでの６つのレベルが示されており、それぞれのレベルにおける休筒気筒が図１３ｂに示されている。図１３ｂは６気筒の例である。
なお、図１３ａは、変速機のセレクト位置が低速前進１、低速前進２、前進Ｄ、後退Ｒの運転レンジが選択されている場合の休筒レベルを示すのに対し、図１３ｃは変速機のセレクト位置が駐車位置Ｐ、ニュートラルＮ等の停車レンジに選択されている場合の休筒レベルを示している。
【００１７】
図１３ａによれば、アクセルペダルの踏み込み度が小さく、スロットル弁開度が大きいほど休筒レベルが高くなり、有効気筒数は減少するようになっているが、これに対応したエンジン回転速度はエンジンの負荷状態によって変化するオープンループ制御となっている。
但し、図１３ｄに示すとおり、エンジン回転速度が所定の上限値を超過すると全気筒の燃料カットを行う安全制御が付加されている。
【００１８】
なお、図１３ｄは横軸にエンジンの冷却水温度を、縦軸にエンジン回転速度をとり、図の上部、すなわちエンジン回転速度が４０００ｒ／ｍｉｎ付近に、運転レンジにおける全気筒燃料カット領域を示す。この運転レンジにおける全気筒燃料カット領域は、点線Ｌ１の上の領域であり、その全気筒燃料カットはエンジン回転速度が点線Ｌ２まで低下すれば解除されるように、少しのヒステリシス特性を持つ。また図１３ｄの下部、すなわちエンジン回転速度が１７００〜１３００ｒ／ｍｉｎ付近に、ニュートラルＮ、駐車Ｐの停車レンジにおける全気筒燃料カット領域を示す。この停車レンジにおける全気筒燃料カット領域は、実線Ｌ３の上の領域であり、その全気筒燃料カットはエンジン回転速度が実線Ｌ４まで低下すれば解除されるように、少しのヒステリシス特性を持つ。
以上で説明した先行技術５による退避運転手段は、アクセルポジションセンサとスロットルポジションセンサが共に正常である場合の退避運転手段であって、エンジン回転速度の制御もオープンループ制御方式であるため例えばアクセルペダルを復帰した時のエンジン回転速度はスロットル弁開度の大小によって大幅に変化する問題がある。
【００１９】
なお、特開平６−２８０６５６号公報（発明の名称：「車両の退避走行装置」）（先行技術６）には、スロットル弁の制御ができない状態において、先行技術５における休筒制御に代わって、燃料噴射量の増減および点火進角の増減によるエンジン出力の調整を行い、退避運転を行う手段が示されている。
しかし、燃料噴射量および点火進角の調整のみでは、十分なエンジンの出力調整が行えない問題がある。
【００２０】
また、特開２０００−３２０３８０号公報（発明の名称：「内燃機関用制御装置」）（先行技術７）には、デフォルト位置復帰機構を備えた電子スロットル制御装置において、スロットル制御ができなくなった時には減筒制御を行なうものが開示されている。
例えば、アクセルペダルの踏み込み度合いの大、中、小に応じて減筒数を小、中、大にしたり、スロットル弁開度の増加に伴って減筒数下限値を増加させたり、またブレーキ検出手段やエンジン回転速度検出手段によって減筒制御を行なうことが示されている。
この先行技術７に開示されたものもオープンループ方式の減筒制御であって、例えばアクセルペダルが復帰した時のエンジン回転速度はスロットル弁開度の大小によって大幅に変化する問題がある。
【００２１】
その他、特開２００１−１０７７８６号公報（発明の名称：「エンジンの故障時制御装置」）（先行技術８）には、デフォルト位置復帰機構を備えた電子スロットル制御装置において、スロットル弁の過開異常停止または過閉異常停止に対し、スロットル弁制御以外のエンジン出力調整手段として燃料カット制御を含む燃料噴射増量／減量制御および点火時期制御を用いて退避走行を行うことが開示されている。
しかし、燃料噴射量および点火進角の調整のみでは十分なエンジンの出力調整が行えない問題がある。
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】
（１）従来技術の課題の説明
上記従来技術においては、付加された電子スロットル制御機能に関する異常検出手段とこれに対応した退避運転制御が体系的でなく，アクチェ−タ系およびアクセルポジションセンサが正常な場合であっても、退避運転時のエンジンの発生トルクが抑制されて登坂能力が低下したり、或いはアクチェ−タ系やアクセルポジションセンサが異常の場合にはブレ−キペダルによる制動が困難になったり、逆に充分な駆動力が確保されなくなる等の問題がある。
【００２３】
（２）発明の目的の説明
この発明の第１の目的は、電子スロットル制御機能に関するセンサ系、制御系、アクチェ−タ系の異常を体系的に抽出し、異常事態に対応した多様な退避運転手段を提供すると共に、走行中の異常発生に対して咄嗟の処置に混乱を来さない選択手段を備えた車両用のエンジン制御装置を提案することである。
この発明の第２の目的は、一対のアクセルポジションセンサと、一対のスロットルポジションセンサのいずれか一方が異常となった片方異常またはその両者が異常となった両者異常を識別し、これに対して的確で容易な操作の退避走行手段を備えた車両用のエンジン制御装置を提案することである。
この発明の第３の目的は、スロットル弁の制御が行えない重度異常に対して、目標運転速度に対する速度偏差に対応した休筒制御を行うことにより、退避走行の運転操作を容易化し安全性の向上を図ることのできる車両用のエンジン制御装置を提案することである。
【００２４】
【課題を解決するための手段】
この発明による請求項１の車両用のエンジン制御装置は、セレクタレバーの操作によって少なくとも前進位置、後退位置、ニュートラル位置および駐車位置が選択できる変速機を有する車両用のエンジン制御装置であって、
この制御装置は、マイクロプロセッサを含み、車載バッテリから電源スイッチを介して給電を受けるように構成されており、エンジンの回転速度を検出するエンジン回転速度検出手段と、エンジンに対して燃料を供給する燃料噴射手段と、アクセルペダルの踏込み度合いを検出する一対のアクセルポジションセンサと、エンジンの吸気用スロットル弁のスロットル弁開度を検出する一対のスロットルポジションセンサと、前記一対のアクセルポジションセンサと一対のスロットルポジションセンサとの出力に応動して前記吸気用スロットル弁の開閉制御を行う駆動用モータと、この駆動用モータに対する給電を制御するモータ電源開閉素子と、このモータ電源開閉素子が給電を遮断したときに前記スロットル弁開度を退避運転用デフォルト位置に復帰させるデフォルト位置復帰機構と、前記駆動用モータに対する駆動制御手段とを備え、さらに、異常検出手段と異常記憶素子と下限回転閾値設定手段と自動移行退避走行手段と選択移行退避走行手段とを備えたものであって、
前記異常検出手段は、前記吸気用スロットル弁の制御に関連するセンサ系、制御系、アクチェータ系の動作を常時監視し、前記吸気用スロットル弁の制御が可能であるかどうかを検出して、前記吸気用スロットル弁の制御ができないときには重度異常検出出力を発生する手段であり、
前記異常記憶素子は、前記異常検出手段が前記重度異常検出出力を発生したときにこれを記憶し、前記モータ電源開閉素子を遮断して前記駆動モータへの給電を停止するとともに、前記電源スイッチの投入と遮断の少なくとも一方においてその記憶状態がリセットされるように構成されており、
前記下限回転閾値設定手段は、エンジンが持続回転可能な下限回転速度を設定する手段であり、
前記自動移行退避走行手段は、前記駆動モータへの給電が停止されたときに、前記エンジンの回転速度検出手段によって検出されたエンジン回転速度が、所定の制限回転速度以下の回転速度であって、しかも上記下限回転閾値設定手段によって設定された最小のエンジン回転速度以上となるように上記燃料噴射制御手段によってエンジン回転速度を制御する手段であり、
また、前記選択移行退避走行手段は前記駆動モータへの給電が停止され、一旦前記変速機が駐車位置に選択された後に、正常とみなされるアクセルポジションセンサが有るときに、前記エンジン回転速度検出手段によって検出されたエンジン回転速度が、アクセルペダルの踏込み度合いに略比例した可変閾値回転設定手段によって設定された回転速度以下の回転速度であって、しかも前記下限回転閾値設定手段によって設定された最小のエンジン回転速度以上となるように前記燃料噴射制御手段によってエンジン回転速度を制御する手段としたことを特徴とする。
【００２５】
また、この発明による請求項２の車両用のエンジン制御装置は、好ましくは、請求項１記載の車両用のエンジン制御装置であって、前記自動移行退避走行手段が、前記所定の制限回転速度の設定手段として、演算閾値設定手段とデフォルト回転閾値設定手段とを有し、
前記演算閾値設定手段は、正常とみなされるアクセルポジションセンサは存在しないが、正常とみなされるスロットルポジションセンサが存在するときに、開閉動作が停止されていて現在位置が不特定となっているスロットル弁のスロットル弁開度に対応した所定の出力を発生するスロットルポジションセンサの出力に略反比例した値の上限回転速度を設定する手段であり、
また、前記デフォルト回転速度設定手段は、良品とみなされるスロットルポジションセンサが無いときに、前記下限回転速度よりも大きな値の上限回転速度を設定する手段としたことを特徴とする。
【００２６】
また、この発明による請求項３の車両用のエンジン制御装置は、好ましくは、請求項１または請求項２記載の車両用のエンジン制御装置であって、さらに運転意志確認手段を備え、この運転意志確認手段は、前記異常記憶素子の異常記憶動作後において、車両に対するブレーキが解除されしかもアクセルペダルが踏み込まれた場合に運転意志ありと判定し、車両に対するブレーキが作動している場合およびアクセルペダルが復帰している場合の少なくとも一方の場合に、停車意志と判定する手段であって、この停車意志と判定されたときには、前記下限回転閾値設定手段によって設定されたエンジン回転速度と略等しいエンジン回転速度となるよう前記燃料噴射制御手段によってエンジン回転速度を制御するようにしたことを特徴とする。
【００２７】
また、この発明による請求項４の車両用のエンジン制御装置は、好ましくは、請求項２または請求項３記載の車両用のエンジン制御装置において、さらに上昇率抑制手段を備え、この上昇率抑制手段は前記下限回転速度から前記所定の制限回転速度と可変閾値回転速度の一方に切換わった場合と、前記デフォルト回転速度から演算閾値回転速度に切換わった場合の少なくとも一方の場合に、目標エンジン回転速度が急上昇することを抑制する手段としたことを特徴とする。
【００２８】
また、この発明による請求項５の車両用のエンジン制御装置は、好ましくは、請求項１から４のいずれか１項記載の車両用のエンジン制御装置であって、さらに、第１の警報・表示器と、第１の識別動作制御手段とを備え、前記第１の警報・表示器は、前記異常記憶素子が重度異常状態を記憶しているときに動作し、前記第１の識別動作制御手段は良品とみなされるアクセルポジションセンサが無いときに前記第１の警報・表示器を点滅駆動する識別動作を行う手段とし、退避走行がアクセルペダルの踏み込みに依存せず、車両の運転速度をブレーキペダルの操作によって調整しなければならないことを警報・表示することを特徴とする。
【００２９】
また、この発明による請求項６の車両用のエンジン制御装置は、好ましくは、請求項３記載の車両用のエンジン制御装置であって、前記運転意志確認手段に対して、アクセルペダルの踏み込みを検出する手段として、アクセルスイッチとアクセル復帰検出手段の少なくとも一方を設けたことを特徴とする。
【００３０】
また、この発明による請求項７の車両用のエンジン制御装置は、好ましくは、請求項６記載の車両用のエンジン制御装置であって、前記アクセル復帰検出手段は、良品とみなされる一対のアクセルポジションセンサの出力がともに所定の復帰位置にあることを検出する手段としたことを特徴とする。
【００３１】
また、この発明による請求項８の車両用のエンジン制御装置は、好ましくは、請求項３、６または７記載の車両用のエンジン制御装置であって、前記運転意志確認手段に対してブレーキ解除スイッチと変速機選択位置確認手段を設け、前記ブレーキ解除スイッチはフットブレーキペダルによる主制動操作とサイドブレーキによる車両停止保持用の副制動操作の少なくとも一方の制動操作に応動する手段であって、このブレーキ解除スイッチの動作により運転意志が有ると判定するものであり、また前記変速機選択位置確認手段は異常発生後に一旦駐車位置が選択されてから、前進位置の特定位置が選択されたときには、前記ブレーキ解除スイッチが制動操作中の状態であっても前記デフォルト回転閾値設定手段と演算閾値回転設定手段の少なくとも一方を有効にする手段であることを特徴とする。
【００３２】
また、この発明による請求項９の車両用のエンジン制御装置は、好ましくは、請求項１から８のいずれか１項記載の車両用のエンジン制御装置であって、前記異常検出手段が、前記マイクロプロセッサの暴走監視手段、駆動用モータ系のエラー信号出力手段、前記一対のアクセルポジションセンサの両者異常検出手段、および異常偏差検出手段の少なくとも１つを有し、
前記マイクロプロセッサの暴走監視手段は、前記マイクロプロセッサが発生するパルス列であるウォッチドッグ信号が入力され、このウオッチドッグ信号のパルス幅が所定値を超過した時にマイクロプロセッサを再起動させるためのリセット出力を発生するウォッチドッグタイマ回路によって構成された制御系の異常検出手段とし、
前記駆動用モータ系のエラー信号出力手段は、前記駆動用モータとその給電回路に対する断線や短絡を検出して第１のエラー信号出力を発生するよう構成されたアクチェータ系の異常検出手段とし、
前記両者異常検出手段は、前記一対のアクセルポジションセンサがともに異常であるときに第２のエラー信号出力を発生するよう構成されたセンサ系の異常検出手段とし、
また、前記異常偏差検出手段は、前記一対のアクセルポジションセンサの一方の検出出力に応動する目標スロットル弁開度と、前記スロットルポジションセンサによって検出された実際のスロットル弁開度を比較して、比較不一致が過大であるときに第３のエラー信号出力を発生するよう構成されたセンサ系、制御系、アクチェータ系全体の異常検出手段とし、
前記異常検出手段は前記リセット出力、第１のエラー信号出力、第２のエラー信号出力、および第３のエラー信号出力の少なくとも一部の論理和によって前記重度異常検出出力を発生することを特徴とする。
【００３３】
また、この発明による請求項１０の車両用のエンジン制御装置は、好ましくは、請求項９記載の車両用のエンジン制御装置であって、前記異常検出手段として動態異常検出手段を設け、この動態異常検出手段は、前記変速機が前進位置と後退位置の一方を選択したときに、前記一対のスロットルポジションセンサがともに異常となったことを検出する手段とし、異常発生後に前記変速機を駐車位置に選択することによって重度異常が解除されるようにしたことを特徴とする。
【００３４】
また、この発明による請求項１１の車両用のエンジン制御装置は、好ましくは、請求項９または請求項１０記載の車両用のエンジン制御装置であって、異常検出手段としてデフォルト復帰異常検出手段を設け、このデフォルト復帰異常検出手段は前記モータ電源開閉素子によって前記駆動用モータに対する給電が遮断されている状態において、前記一対のスロットルポジションセンサの検出出力がともにデフォルト復帰位置に相当した所定値から乖離していることを検出して、第４のエラー信号出力を発生するよう構成されたアクチェータ系の異常検出手段としたことを特徴とする。
【００３５】
また、この発明による請求項１２の車両用のエンジン制御装置は、セレクタレバーの操作によって少なくとも前進位置、後退位置、ニュートラル位置および駐車位置が選択できる変速機を有する車両用のエンジン制御装置であって、
この制御装置は、マイクロプロセッサを含み、車載バッテリから電源スイッチを介して給電を受けるように構成されており、エンジンの回転速度を検出するエンジン回転速度検出手段と、エンジンに対して燃料を供給する燃料噴射手段と、アクセルペダルの踏込み度合いを検出する一対のアクセルポジションセンサと、エンジンのスロットル弁開度を検出する一対のスロットルポジションセンサと、前記一対のアクセルポジションセンサと一対のスロットルポジションセンサとの出力に応動して前記吸気用スロットル弁の開閉制御を行う駆動用モータを制御する駆動制御手段とを備え、さらに第１の良品センサ検出手段と第２の良品センサ検出手段と退避走行手段とを備えたものであって、
前記第１の良品センサ検出手段は、前記一対のアクセルポジションセンサの出力を相互に比較して比較偏差が過大である時に相対エラー出力を発生する第１の相対異常検出手段と、前記一対のアクセルポジションセンサの各々の断線および短絡の有無を検出して異常があると個別エラー出力を発生する第１の個別異常検出手段とを有し、前記一対のアクセルポジションセンサがいずれも断線、短絡状態でなくて、しかも相対異常が発生していない時には両方のアクセルポジションセンサが良品であるとみなすとともに、相対異常が発生していてもどちらか一方のアクセルポジションセンサが断線、短絡状態であるとき他方のアクセルポジションセンサを良品とみなしてアクセルポジションセンサの良品判定を行う手段とし、
前記第２の良品センサ検出手段は、前記一対のスロットルポジションセンサの出力を相互に比較して比較偏差が過大である時に相対エラー出力を発生する第２の相対異常検出手段と、前記一対のスロットルポジションセンサの各々の断線、短絡の有無を検出して異常があると個別エラー出力を発生する第２の個別異常検出手段とを有し、前記一対のスロットルポジションセンサがいずれも断線、短絡状態でなくて、しかも相対異常が発生していないときには両方のスロットルポジションセンサが良品であるとみなすとともに、相対異常が発生していてもどちらか一方のスロットルポジションセンサが断線、短絡状態であるときに他方のスロットルポジションセンサを良品とみなしてスロットルポジションセンサの良品判定を行う手段とし、
また、前記退避走行手段は、前記一対のアクセルポジションセンサの片方異常と一対のスロットルポジションセンサの片方異常の少なくとも一方の片方異常による最軽度異常、前記一対のスロットルポジションセンサの両者異常による軽度異常および前記一対のアクセルポジションセンサの両者異常による重度異常の少なくとも１つの異常に対応し、前記駆動制御手段および燃料噴射制御手段によって退避運転を行う手段としたことを特徴とする。
【００３６】
また、この発明による請求項１３の車両用のエンジン制御装置は、好ましくは、請求項１２記載の車両用のエンジン制御装置であって、さらにアクセルスイッチと第３の良品センサ検出手段とを設け、
前記アクセルスイッチは、アクセルペダルが踏込まれていないことを検出するスイッチとし、
また、前記第３の良品センサ検出手段は、前記第１の相対異常検出手段によって一対のアクセルポジションセンサの相対異常が検出され、前記第１の個別異常検出手段によりいずれのアクセルポジションセンサも断線、短絡異常でないと判定され、しかも前記アクセルスイッチがアクセルペダルの復帰を検出している状態である場合に、所定の検出出力を発生しているアクセルポジションセンサを良品と判定して選択する手段としたことを特徴とする。
【００３７】
また、この発明による請求項１４の車両用のエンジン制御装置は、好ましくは、請求項１２記載の車両用のエンジン制御装置であって、さらに、スロットル弁開度推定手段と第４の良品センサ検出手段とを設け、
前記スロットル弁開度推定手段は、前記エンジン回転速度検出センサによって検出されたエンジン回転速度と、給気量検出センサによって検出された給気量と、エンジン回転速度、給気量、スロットル弁開度を含む特性マップとに基づいてスロットル弁開度を推定する手段とし、
また、前記第４の良品センサ検出手段は、前記第２の相対異常検出手段によって前記一対のスロットルポジションセンサの相対異常が検出され、しかも前記第２の個別異常検出手段によりいずれのスロットルポジションセンサも断線、短絡異常でないと判定されたときに、前記スロットル弁開度推定手段で推定したスロットル弁開度とほぼ同一の検出出力を持つスロットルポジションセンサを良品と判定して選択する手段としたことを特徴とする。
【００３８】
また、この発明による請求項１５の車両用のエンジン制御装置は、好ましくは、請求項１２または請求項１４記載の車両用のエンジン制御装置であって、さらに、デフォルト位置復帰機構と第５の良品センサ検出手段を設け、
前記デフォルト位置復帰機構はスロットル弁の駆動用モータの電源を遮断したときに、スロットル弁開度を退避走行に適した所定の開度に自動復帰させる機構とし、
また、前記第５の良品センサ検出手段は、前記第２の相対異常検出手段によって一対のスロットルポジションセンサの相対異常が検出され、前記第２の個別異常検出手段によりいずれのスロットルポジションセンサも断線、短絡異常でないと判定され、しかも前記モータ電源開閉素子によって前記駆動用モータの電源が遮断されている状態において、所定のデフォルト復帰位置に対応したスロットル弁開度とほぼ同一の検出出力を持つスロットルポジションセンサを良品と判定して選択する手段としたことを特徴とする。
【００３９】
また、この発明による請求項１６の車両用のエンジン制御装置は、好ましくは、請求項１２から１５のいずれか１項記載の車両用のエンジン制御装置であって、上記退避走行手段の中に最軽度異常運転モードを設け、この最軽度異常運転モードは、重度異常は検出されておらず、前記駆動用モータによってスロットル弁の開閉制御が行える状態であるが、前記一対のアクセルポジションセンサの片方異常と前記一対のスロットルポジションセンサの片方異常の少なくとも一方の片方異常における最軽度異常に対する運転モードであって、
この最軽度異常運転モードに対応して、前記制御装置は、上限回転閾値設定手段と第１のスロットル退避制御手段とを備え、
前記上限回転閾値設定手段は、エンジンの許容最大回転速度よりも低く、エンジンが最大出力トルクを発生することができる回転速度に近い所定の回転速度以下となるような所定のエンジン回転速度を設定する手段とし、
また、前記第１のスロットル退避制御手段は、良品とみなされたアクセルポジションセンサの出力に対応した目標スロットル弁開度と、良品とみなされたスロットルポジションセンサの出力とが略一致するように前記駆動用モータを駆動制御する手段とし、
前記最軽度異常運転モードにおいては、前記燃料噴射制御手段と上限閾値設定手段によって所定値以下のエンジン回転速度となるよう制限されるものの、前記駆動制御手段によって正常運転時と略同等のスロットル弁開度範囲において退避走行が行われることを特徴とする。
【００４０】
また、この発明による請求項１７の車両用のエンジン制御装置は、好ましくは、請求項１２から１５のいずれか１項記載の車両用のエンジン制御装置であって、前記退避走行手段の中に軽度異常運転モードを設け、この軽度異常運転モードは、前記一対のスロットルポジションセンサがともに異常であるが、重度異常は検出されておらず、前記一対のアクセルポジションセンサの少なくとも一方が正常であり、前記駆動用モータによってスロットル弁の開閉制御を行うことができる場合の軽度異常に対する運転モードであって、
前記制御装置は、さらに、前記軽度異常運転モードに対応して、上限回転閾値設定手段と第２のスロットル退避制御手段とを備え、
前記上限回転閾値設定手段は、エンジンの許容最大回転速度よりも低く、エンジンが最大出力トルクを発生することができる回転速度に近い所定の回転速度以下となるような所定のエンジン回転速度を設定する手段とし、
また、前記第２のスロットル退避制御手段は、良品とみなされたアクセルポジションセンサの出力に対応した目標エンジン回転速度に対し、検出されたエンジン回転速度を略一致させる制御と、良品とみなされたアクセルポジションセンサの出力に対応した目標車速に対し、検出された車速を略一致させる制御の少なくとも一方の制御を行なうように、前記駆動用モータを駆動制御する手段とし、
前記軽度異常運転モードにおいては、前記燃料噴射制御手段と上限閾値設定手段によって所定値以下のエンジン回転速度となるよう制限されるものの、前記駆動制御手段によって正常運転時と略同等のスロットル弁開度範囲において退避走行が行われることを特徴とする。
【００４１】
また、この発明による請求項１８の車両用のエンジン制御装置は、好ましくは請求項１７記載の車両用のエンジン制御装置であって、前記軽度退避運転モードに対して退避モード選択手段を設け、この退避モード選択手段は、軽度異常発生後に、変速機の選択位置を駐車位置に選択したときと退避モード選択スイッチを手動投入したときの少なくとも一方のときに、前記軽度退避運転を有効にするとともに、定速モード選択スイッチが設けられている場合には、この定速モード選択スイッチの操作によって前記目標エンジン回転速度と目標車速の選択が可能となり、前記定速モード選択スイッチが設けられていない場合には、前記目標エンジン回転速度のみを有効にする手段としたことを特徴とする。
【００４２】
また、この発明による請求項１９の車両用のエンジン制御装置は、好ましくは、請求項１７記載の車両用のエンジン制御装置であって、前記軽度退避運転モードに対して円滑移行補正手段を設け、この円滑移行補正手段は、目標エンジン回転速度と目標車速の一方に対して、目標値を急変させずに緩やかに変化させるように補正することを特徴とする車両用のエンジン制御装置。
【００４３】
また、この発明による請求項２０の車両用のエンジン制御装置は、好ましくは、請求項１６から１９のいずれか１項記載の車両用のエンジン制御装置であって、さらに、第２の警報・表示器と第２の識別動作制御手段とを有し、前記第２の警報・表示器は、重度異常は発生していないが前記一対のアクセルポジションセンサの片方異常と前記一対のスロットルポジションセンサの片方異常の少なくとも一方の片方異常のときに動作し、また前記第２の識別動作制御手段は良品とみなされるスロットルポジションセンサが無いときに、前記第２の警報・表示器を点滅駆動する識別動作を行う手段とし、前記第２の警報・表示器により、前記第１のスロットル退避制御手段による退避走行と前記第２のスロットル退避制御手段による退避走行のいずれかが行われていることを識別して運転手に対して警報・表示することを特徴とする。
【００４４】
また、この発明による請求項２１の車両用のエンジン制御装置は、マイクロプロセッサを用い、アクセルペダルの踏込み度合いを検出する一対のアクセルポジションセンサの出力とスロットル弁開度を検出する一対のスロットルポジションセンサの出力に応動して、エンジンの吸気用スロットル弁の開閉制御を行う駆動用モータを駆動制御する車両用のエンジン制御装置であって、この制御装置は、エンジンの回転速度を検出するエンジン回転速度検出手段と、エンジンに対する燃料噴射制御手段とを備え、さらに、異常検出手段と退避走行手段と休筒制御手段とを備えたものであって、
前記異常検出手段は前記スロットル弁の制御に関連するセンサ系、制御系、アクチェータ系の動作を常時監視して前記スロットル弁の制御が不可能である重度異常と前記スロットル弁の制御が可能な軽度異常を識別して検出する手段とし、前記退避走行手段は、前記スロットル弁の制御を停止して前記燃料噴射制御手段によってエンジンの回転速度を制御する重度異常退避走行手段と、前記スロットル弁の制御を行いながら前記燃料噴射制御手段によってエンジンの回転速度を抑制する軽度異常退避走行手段との少なくとも一方の手段を有し、
前記休筒制御手段は、目標エンジン回転速度とエンジン回転速度検出手段によって検出されたエンジン回転速度との相対速度偏差の大小に応じて燃料噴射を停止する休筒数を増減して、目標エンジン回転速度に略等しいエンジン回転速度を得る速度制御手段としたことを特徴とする。
【００４５】
また、この発明による請求項２２の車両用のエンジン制御装置は、好ましくは、請求項２１記載の車両用のエンジン制御装置であって、前記休筒制御手段に対して補助制御手段を設け、この補助制御手段は、前記休筒制御手段によって有効気筒数を増減する前に、噴射燃料の増減と点火進角の増減の少なくとも一方を行い、これらの増減制御が許容限度を超えたときに有効気筒数の増減を行う手段であることを特徴とする。
【００４６】
また、この発明による請求項２３の車両用のエンジン制御装置は、好ましくは、請求項２１または請求項２２記載の車両用のエンジン制御装置であって、さらに、上限回転閾値設定手段と燃料カット手段を有し、前記上限回転閾値設定手段は、前記相対速度偏差の大小および休筒数の余裕の有無に関らず、直ちに全気筒を停止する上限回転速度を設定する手段とし、また、前記燃料カット手段は、エンジンの回転速度が前記上限回転閾値設定手段によって設定されたエンジン回転速度を超過したときに、全気筒への燃料噴射を停止してエンジンを停止させる手段としたことを特徴とする。
【００４７】
また、この発明による請求項２４の車両用のエンジン制御装置は、好ましくは、請求項２１から２３のいずれか１項記載の車両用のエンジン制御装置であって、さらに、運転意志確認手段と下限回転閾値設定手段と下限回転速度補正手段とを有し、
前記運転意志確認手段は、変速機のセレクト位置と、車両に対するブレーキ操作の有無と、アクセルペダルの操作の有無との少なくとも１つに基づいて、運転手が退避走行を行う意志を持っているかどうかを判定する手段とし、
前記下限回転閾値設定手段は、持続回転可能な最小のエンジン回転速度を設定する手段であり、
また、前記運転意志確認手段が停車意志ありの判定を行っているときに、前記下限回転速度補正手段は、エンジンの冷却水温とエヤコンの稼動状況を含む環境条件に応じて前記下限回転閾値設定手段による設定エンジン回転速度を増減する手段とし、
前記下限回転閾値設定手段が適用されると、前記休筒制御手段と補助制御手段の少なくとも一方は、実際のエンジン回転速度が前記下限回転閾値設定手段によって設定された下限回転速度にほぼ等しくなるよう燃料の噴射制御を行うものであることを特徴とする。
【００４８】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
（１）実施の形態１の構成の詳細な説明
以下この発明によるエンジン制御装置の実施の形態１の構成について説明する。
（１１）実施の形態１の全体構成の説明
まず、実施の形態１の全体構成を示す図１について説明する。
この図１に示す自動車用エンジン制御装置１００は、図示しない密閉筐体に収納された電子基板で構成されていて、マイクロプロセッサ１１０を主体とする。このエンジン制御装置１００は図示しないコネクタを介して外部の入出力機器に接続されている。
【００４９】
エンジン制御装置１００は、マイクロプロセッサ１１０の周りに配置された複数の入出力回路を有する。マイクロプロセッサ１１０の入力側には、第１のディジタル入力センサ群１０１ａ、第２のディジタル入力センサ群１０１ｂ、第１のアナログ入力センサ群１０２ａ、第２のアナログ入力センサ群１０２ｂが設けられる。
【００５０】
第１のディジタル入力センサ群１０１ａは、エンジンの回転速度を検出する回転検出センサ１３０、自動車の車速を検出する車速センサ１３１、その他クランク角センサ等を含む。第２のディジタル入力センサ群１０１ｂは、変速機用シフトレバ−のセレクタスイッチ１３２、ブレーキ解除スイッチ１３３、アクセルペダルの踏み込み位置検出用アクセルスイッチ１３４、退避モード選択スイッチ１３５、定速モード選択スイッチ１３６を含み、その他エヤコンスイッチ等をも含んでいる。
【００５１】
第１のアナログ入力センサ群１０２ａは、スロットル弁の吸気量を測定するエヤフロ−センサ（ＡＦＳ）、アクセルペダルの踏み込み度を測定する第１のアクセルポジションセンサ（ＡＰＳ１）３０１ａ、スロットル弁開度を測定する第１のスロットルポジションセンサ（ＴＰＳ１）３０３ａ等を含んでいる。第２のアナログ入力センサ群１０２ｂは、第２のアクセルポジションセンサ（ＡＰＳ２）３０２ａ、第２のスロットルポジションセンサ（ＴＰＳ２）３０４ａ、その他排気ガスセンサ、水温センサ等を含んでいる。第１、第２のアクセルポジションセンサ３０１ａ、３０２ａおよび第１、第２のスロットルポジションセンサ３０３ａ、３０４ａは、それぞれ安全のために二重に設置されているものである。
【００５２】
マイクロプロセッサ１１０の出力側には、第１の電気負荷群１０３ａ、第２の電気負荷群１０３ｂ、駆動モータ１０４、負荷リレー１０５ａ、第１の警報・表示器１０６ａおよび第２の警報・表示器１０６ｂが設けられている。
【００５３】
第１の電気負荷群１０３ａには、エンジンへの燃料噴射用電磁弁１３７、エンジンの点火コイル（エンジンがガソリンエンジンである場合）、排気ガス循環（ＥＧＲ）燃焼用電磁弁（またはステッピングモ−タ）等のエンジン駆動機器が含まれている。第２の電気負荷群１０３ｂには、変速機（ＡＴ）の変速段切換用電磁弁、エヤコン駆動用電磁クラッチ、各種表示器等の周辺補機が含まれている。駆動モータ１０４は給気用スロットル弁の開閉駆動用モータであり、負荷リレー１０５ａは出力接点１０５ｂによって駆動モータ１０４に対する電源供給／遮断を行なう。この負荷リレー１０５ａが動作すると、駆動モ−タ１０４の電源回路が閉路されるようになっている。
【００５４】
なお、図１において、符号１０７は車載バッテリ、符号１０８はこの車載バッテリに接続されたイグニションスイッチ等の電源スイッチ、符号１０９ａは出力接点１０９ｂを有し、車載バッテリ１０７から給電される電源リレーである。
【００５５】
マイクロプロセッサ１１０と各入力センサ群との間には、それぞれ第１の入力インタフェイス（ＩＦＩ１）１１１ａ、第２の入力インターフェイス（ＩＦＩ２）１１１ｂ、第１のアナログ／ディジタル変換器（ＡＤ１）１１２ａ、第２のアナログ／ディジタル変換器（ＡＤ２）１１２ｂが設けられる。アナログ／ディジタル変換器１１２ａ、１１２ｂはアナログ信号をディジタル信号に変換する。
第１の入力インタフェイス１１１ａは、第１のディジタル入力センサ群１０１ａとマイクロプロセッサ１１０との間に接続され、この第１の入力インタフェース１１１ａを介して第１のディジタル入力信号群ＤＩ１がマイクロプロセッサ１１０に入力される。
第２の入力インタフェイス１１１ｂは、第２のディジタル入力センサ群１０１ｂとマイクロプロセッサ１１０との間に接続され、この第２の入力インタフェース１１１ｂを介して第２のディジタル入力信号群ＤＩ２がマイクロプロセッサ１１０に入力される。
【００５６】
第１のＡ／Ｄ変換器１１２ａは、第１のアナログ入力センサ群１０２ａとマイクロプロセッサ１１０との間に接続された多チャンネルのＡ／Ｄ変換器であり、このＡ／Ｄ変換器１１２ａを介して第１のＡＤ変換入力信号群ＡＩ１がマイクロプロセッサ１１０に入力される。
第２のＡ／Ｄ変換器１１２ｂは、第２のアナログ入力センサ群１０２ｂとマイクロプロセッサ１１０との間に接続された多チャンネルのＡ／Ｄ変換器であり、このＡ／Ｄ変換器１１２ｂを介して第２のＡＤ変換入力信号群ＡＩ２がマイクロプロセッサ１１０に入力される。
【００５７】
マイクロプロセッサ１１０と各出力回路との間には、第１の出力インタフェイス（ＩＦＯ１）１１３ａ、第２の出力インタフェイス（ＩＦＯ２）１１３ｂが設けられる。
第１の出力インタフェイス１１３ａは、上記マイクロプロセッサ１１０の第１のディジタル出力信号群ＤＯ１と第１の電気負荷群１０３ａ間に接続され、第２の出力インタフェイス１１３ｂはマイクロプロセッサ１１０の第２のディジタル出力信号群ＤＯ２と第２の電気負荷群１０３ｂとの間に接続される。第１、第２の電気負荷群１０３ａ、１０３ｂはそれぞれ、第１、第２のディジタル出力信号群ＤＯ１、ＤＯ２によってオンオフ駆動されるようになっている。
【００５８】
マイクロプロセッサ１１０は、駆動モータ制御信号出力ＤＲ１を発生する。この駆動モータ制御信号出力ＤＲ１は駆動抵抗１１４ｂを介してＮＰＮ型トランジスタ１１４ａをオンオフ比率制御する。このトランジスタ１１４ａのコレクタ端子には、負荷リレー１０５ａの出力接点１０５ｂを介してスロットル弁の開閉駆動用モータ１０４が接続されており、またそのエミッタ端子には電流検出抵抗１１４ｃが接続されている。
トランジスタ１１４ａのコレクタ端子とエミッタ端子との間には高抵抗からなる分圧抵抗１１４ｄ、１１４ｅが接続されている。この分圧抵抗１１４ｄ、１１４ｅは、駆動モータ１０４個の遮断電流値を検出する。分圧抵抗１１４ｄ、１１４ｅの分圧出力点は、増幅器１１４ｆの入力端に接続されている。この増幅器１１４ｆは、分圧抵抗１１４ｄ、１１４ｅの分圧出力点からの入力信号を増幅し、その増幅出力信号は第２のＡ／Ｄ変換器１１２ｂを介してマイクロプロセッサ１１０に取り込まれる。
【００５９】
マイクロプロセッサ１１０は、さらに負荷リレー駆動信号出力ＤＲ３、重度異常検出出力ＥＲ１、軽度異常検出出力ＥＲ２、点滅動作出力ＦＬ、ウオッチドッグ信号出力ＷＤおよび電源リレー駆動信号出力ＤＲ２を発生し、またリセット出力ＲＳＴを受ける。
負荷リレー駆動信号出力ＤＲ３と負荷リレー１０５ａとの間には、ゲート素子１１５ａが接続されている。重度異常検出出力ＥＲ１とリセット出力ＲＳＴは、異常記憶回路素子１１６を構成するフリップフロップのセット回路Ｓに接続されており、この異常記憶回路素子１１６は重度異常検出出力ＥＲ１とリセット出力ＲＳＴによってセットされる。異常記憶回路素子１１６のセット回路Ｓと第１警報・表示器１０６ａとの間にはゲート素子１１５ｂが接続されている。
【００６０】
車載バッテリ１０７は電源ユニット（ＰＳＵ）１１７に直接接続され、電源ユニット１１７にスリープ電源を供給する。電源ユニット１１７は、また電源スイッチ１０８を介して車載バッテリ１０７に接続されており、電源スイッチ１０８からの給電も受ける。さらに、電源ユニット１１７は電源リレー１０９ａの出力接点１０９ｂを介して車載バッテリ１０７に接続されており、出力接点１０９ｂからも給電を受ける。この電源ユニット１１７は制御用の安定化電圧を発生し、マイクロプロセッサ１１０に供給する。
電源ユニット１１７には電源検出回路（ＳＴＰ）１１８が接続されており、この電源検出回路１１８は電源スイッチ１０８の投入、遮断の状態を検出する。この電源検出回路１１８は異常記憶回路素子１１６のリセット回路Ｒに接続されており、異常記憶回路素子１１６は電源検出回路１１８の出力によってリセットされ、またこのリセットによって異常記憶回路素子１１６のリセット回路Ｒの出力が論理レベルＨとなることによって、ゲート素子１１５ａを介して負荷リレー１０５ａの駆動を可能とする。
【００６１】
マイクロプロセッサ１１０のウオッチドッグ信号ＷＤは、マイクロプロセッサ１１０が発生するパルス列であり、ウオッチドッグタイマ回路（ＷＤＴ）１１９に与えられる。このウオッチドッグタイマ回路１１９は、ウオッチドッグ信号ＷＤを監視し、ウォッチドッグ信号ＷＤのパルス幅が異常である時にリセット出力ＲＳＴを発生してマイクロプロセッサ１１０を再起動させるとともに、異常記憶回路素子１１６をセットする。
マイクロプロセッサ１１０の電源リレー駆動信号出力ＤＲ２は電源リレー１０９ａに与えられる。この電源リレー駆動信号出力ＤＲ２によって電源リレー１０９ａが駆動されると、その出力接点１０９ｂによって車載バッテリ１０７と電源ユニット１１７間が接続されるので、電源スイッチ１０８が開路されても電源ユニット１１７に対する給電は持続しており、マイクロプロセッサ１１０が電源リレー駆動信号出力ＤＲ２を解除することによってスリープ電源以外の電源供給が停止されるようになっている。
【００６２】
マイクロプロセッサ１１０の点滅動作出力ＦＬは、ゲート素子１１５ｂの入力に供給される。この点滅動作出力ＦＬは第１の警報・表示器１０６ａを点滅動作させるようになっている。
マイクロプロセッサ１１０が発生する軽度異常検出出力ＥＲ２は直接第２の警報・表示器１０６ｂに供給され、この軽度異常検出出力ＥＲ２によって第２の警報・表示器１０６ｂが連続動作したり、また点滅動作するように制御されている。
【００６３】
（１２）実施の形態１のデフォルト機構の説明
次に、実施の形態１におけるデフォルト機構図を示す図２について説明する。図２において、符号２００ａは自動車用エンジンの吸気スロットルであり、スロットル弁２００ｂを有する。マイクロプロセッサ１１０は図の左側に示されている。このマイクロプロセッサ１１０は、駆動モータ１０４を駆動してスロットル弁２００ｂを開閉駆動する。符号２０１は駆動モータ１０４の回転軸であり、スロットル弁２００ｂに連結されている。符号２０２ａは駆動モータ１０４の回転軸２０１に連動する角度運動部である。この角度運動部２０２ａは、実際は回転軸２０１の回転に伴い、角度運動をするが、便宜上、回転軸２０１の回転に伴い、矢印２０２ｂに示す上下方向に移動するものとして示されている。
【００６４】
角度運動部２０２ａは、デフォルト位置復帰機構２０８の運動部分を構成する。このデフォルト位置復帰機構２０８は、抗張ばね２０３ａ、復帰部材２０４、抗張ばね２０５ａ、デフォルトストッパ２０６およびアイドルストッパ２０７を有する。抗張ばね２０３ａは角度運動部２０２ａと固定部分との間に設けられ角度運動部２０２ａを矢印２０３ｂに示す開弁方向に付勢する。復帰部材２０４は抗張ばね２０５ａによって矢印２０５ｂに示す閉弁方向に付勢され、抗張ばね２０３ａに打ち勝って角度運動部２０２ａを閉弁方向に復帰させる。デフォルトストッパ２０６は復帰部材２０４の復帰位置を規制する。アイドルストッパ２０７は、復帰部材２０４がデフォルトストッパ２０６の位置まで復帰した状態からさらに閉弁方向に対して角度運動部２０２ａを駆動した時に、角度運動部２０２ａがアイドルストッパ２０７に当接する。駆動用モ−タ１０４は、復帰部材２０４がデフォルトストッパ２０６に当接したデフォルト位置からアイドルストッパ２０７に当接するまでの間では抗張ばね２０３ａに抗して弁開度を制御するとともに、デフォルト位置を超えた開弁動作に対しては抗張ばね２０３ａと協動しながら抗張ばね２０５ａに抗して開弁制御を行なうようになっている。
【００６５】
従って、駆動用モ−タ１０４の電源が遮断されると、角度運動部２０２ａは抗張ばね２０５ａ、２０３ａの作用によってデフォルトストッパ２０６で規制される位置まで閉弁または開弁動作を行い、これが異常時の退避運転に対する弁開度位置となる。
但し、ギヤ機構の異常等があって目標とするデフォルト位置まで復帰できないようなアクチェータ異常が発生した場合には、非常に大きな弁開度位置でロックしてしまうようなことがあることも想定しておく必要がある。
なお、第１、第２のスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２は角度運動部２０２ａの動作位置、即ちスロットル弁２００ｂの弁開度を検出するように配置されており、その検出出力信号はマイクロプロセッサ１１０に入力される。
【００６６】
また、図２において、符号２１０ａは自動車のアクセルペダルである。このアクセルペダル２１０ａは支点２１０ｂを中心として、矢印２１０ｃに示す踏み込み方向に踏み込まれるものとする。アクセルペダル２１０ａには、連結部材２１０ｄが連結されている。この連結部材２１０ｄは抗張ばね２１１ａによって矢印２１１ｂの方向に付勢されており、アクセルペダル２１０ａを復帰方向に駆動する。アクセルペダル２１０ａの復帰位置は、連結部材２１０ｄを規制するペダルストッパ２１２によって規制される。アクセルスイッチ１３４は連結部材２１０ｄに応動しており、アクセルペダル２１０ａが踏込まれず、抗張ばね２１１ａによってペダルストッパ２１２の位置まで復帰していることを検出する。第１、第２のアクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２はアクセルペダル２１０ａの踏込み度合いを検出するように配置されており、その検出主力信号がマイクロプロセッサ１１０に入力される。
なお、駆動モ−タ１０４としては、直流モ−タ、ブラシレスモ−タ、ステピングモ−タなどが用いられるが、ここではオンオフ比率制御される直流モ−タとして扱われており、その制御はエンジン制御装置１００内のマイクロプロセッサ１１０によって行なわれるものである。
【００６７】
（１３）実施の形態１の正常運転、最軽度異常運転の制御ブロックの説明
次に、実施の形態１における正常運転、最軽度異常退避運転の制御ブロック図を示す図３について説明する。
図３において、アクセルペダル２１０ａと連動する第１、第２のアクセルポジションセンサ３０１ａ、３０２ａは符号ＡＰＳ１、ＡＰＳ２で示されており、また、スロットル弁２００ｂと連動する第１、第２のスロットルポジションセンサ３０３ａ、３０４ａは符号ＴＰＳ１、ＴＰＳ２で示されている。
アクセルポジションセンサＡＰＳ１は、正側抵抗３０１ｂ、可変抵抗３０１ａ、負側抵抗３０１ｃの直列回路がＤＣ５Ｖ電源の正負の電源線間に接続されたものであり、可変抵抗３０１ａの摺動端子から検出出力を取出すように構成されている。同様に、アクセルポジションセンサＡＰＳ２は、正側抵抗３０２ｂ、可変抵抗３０２ａ、負側抵抗３０２ｃの直列回路がＤＣ５Ｖ電源の正負の電源線間に接続されたものであり、可変抵抗３０２ａの摺動端子から検出出力を取出すように構成されている。
【００６８】
スロットルポジションセンサＴＰＳ１は、正側抵抗３０３ｂ、可変抵抗３０３ａ、負側抵抗３０３ｃの直列回路がＤＣ５Ｖ電源の正負の電源線間に接続されたものであり、可変抵抗３０３ａの摺動端子から検出出力を取出すように構成されている。同様に、スロットルポジションセンサＴＰＳ２は、正側抵抗３０４ｂ、可変抵抗３０４ａ、負側抵抗３０４ｃの直列回路がＤＣ５Ｖ電源の正負の電源線間に接続されたものであり、可変抵抗３０４ａの摺動端子から検出出力を取出すように構成されている。
この構成により、各アクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２およびスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の出力電圧は、それぞれ例えば０．２〜４．８（Ｖ）となるのが正常状態となっているが、配線の断線、短絡、可変抵抗の接触不良等があると、上記範囲外の電圧が出力されることがある。
【００６９】
最軽度異常退避走行手段である第１のスロットル退避制御手段の制御ブロックが、図３に符号３００ａで示されている。この制御ブロック３００ａは、図３の上段に、駆動モータ１０４に対する制御系を有する。この駆動モータ１０４に対する制御系は、プルダウン抵抗３０１ｄ、３０２ｄと、プルアップ抵抗３０３ｄ、３０４ｄ、第１の良品選択スイッチ３１０、運転補正ブロック３１１、目標スロットル弁開度設定手段３１２、駆動モータ１０４に対するＰＩＤ制御手段３１３、第２の良品選択スイッチ３１４および異常偏差検出手段３１５を含んでいる。
【００７０】
プルダウン抵抗３０１ｄ、３０２ｄは、検出信号線の断線や可変抵抗３０１ａ、３０２ａの接触不良等があったときに入力信号電圧をゼロにプルダウンする。プルアップ抵抗３０３ｄ、３０４ｄは、検出信号線の断線や可変抵抗３０３ａ、３０４ａの接触不良等があったときに入力信号電圧を５Ｖにプルアップする。
第１の良品切換スイッチ３１０は、図５に示す第１の良品センサ検出手段５３３に対応した良品切換スイッチであり、この良品切換スイッチはアクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２がともに良品であるときには、アクセルポジションセンサＡＰＳ１側を選択し、アクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２のいずれか一方が良品である時には、その良品側を選択するようになっている。
制御ブロック３００ａの運転補正ブロック３１１は、増減補正値を演算して出力するものである。この増減補正値は、自動車においてエヤコンが使用されていたり、エンジンの冷却水温度が低いときに、エンジンのアイドル回転速度を高め、また、アクセルペダル２１０ａを急速に踏込んだときの加速性を改善するために燃料供給を増やしたい場合、またその他安定定速運転時に燃料を抑制したい場合に応じて、増減補正される。
【００７１】
制御ブロック３００ａの目標スロットル弁開度設定手段３１２は、アクセルペダル２１０ａの踏込み度合いに対応したアクセルポジションセンサＡＰＳ１の出力信号電圧に対して、運転補正ブロック３１１で演算された増減補正値が代数加算された信号電圧を発生するものとなっている。
制御ブロック３００ａのＰＩＤ制御部３１３は、実際のスロットル弁開度に対応したスロットルポジションセンサＴＰＳ１の出力信号電圧が、目標スロットル弁開度設定手段３１２の信号電圧と合致するように駆動モ−タ１０４をオンオフ比率制御する駆動制御手段である。
【００７２】
制御ブロック３００ａの第２の良品選択スイッチ３１４は、図６に示す第２の良品センサ検出手段６３３に対応した切換スイッチである。この第２の良品切換スイッチ３１４はスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２がともに良品であるときには、スロットルポジションセンサＴＰＳ１側を選択し、スロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２のいずれか一方が良品であるときには、その良品側を選択するようになっている。
制御手段３００ａの異常偏差検出手段３１５は、目標スロットル弁開度設定手段３１２の信号電圧と実測スロットル弁開度、すなわちスロットルポジションセンサＴＰＳ１またはＴＰＳ２の出力電圧との偏差を求め、この偏差が定常的に所定値以上の乖離をもっているときに重度異常検出出力を発生する。この異常偏差検出手段３１５の詳細は、図５の工程５２７に示され、後で説明する。
【００７３】
図３の制御手段３００ａの下段には、エンジンに対する燃料噴射の制御系が設けられている。この燃料噴射の制御系は、エンジン回転速度検出手段３１８、燃料噴射制御手段３１９、上限回転閾値設定手段３２１、最軽度異常切換スイッチ３２２および最大回転閾値設定手段３２３を含んでいる。
回転速度検出手段３１８は、図１の第１のディジタル入力センサ群１０１ａに含まれたエンジン回転検出センサ１３０からのオンオフ信号密度を演算してエンジン回転速度を検出する。燃料噴射制御手段３１９は燃料噴射用電磁弁１３７を駆動して、適正な空燃比の燃料を適正タイミングでエンジンに供給する。この燃料噴射制御手段３１９は、エンジン回転検出センサ１３０に基づく実際のエンジン回転速度が、目標とする上限回転速度以下となるように燃料噴射用電磁弁１３７に対する燃料供給を抑制するエンジン回転抑制手段を含んでいる。
【００７４】
上限閾値設定手段３２１は、例えば４０００（ｒ／ｍｉｎ）の上限回転閾値を設定する。最大回転閾値設定手段３２３は、例えば８０００（ｒ／ｍｉｎ）の最大回転閾値を設定する。最軽度異常切換スイッチ３２２は、図５に示す工程５２４および図６示す工程６２４で詳述する最軽度異常検出手段に対応して動作し、一対のアクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２のいずれか一方が異常である場合と、スロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２のいずれか一方が異常である場合との少なくとも一方の場合に、図示位置に切換わり、エンジン回転速度の上限目標を上限閾値設定手段３２１によって設定されたエンジン回転速度とする。
また、アクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２およびスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２のすべてが正常である場合には、最軽度異常切換手段３２２は図示位置から切換わり、エンジン回転速度の上限目標を最大回転閾値設定手段３２３により設定されたエンジン回転速度とする。
【００７５】
（１４）実施の形態１の重度異常退避走行の制御ブロックの説明
続いて、実施の形態１の重度異常退避走行制御ブロック図を示す図４について説明する。図４において、重度異常退避走行手段の制御ブロックが符号４００で示されている。この制御ブロック４００は、第１の運転目標回転設定手段４１１および第２の運転目標回転設定手段４１２を含み、さらに下限回転閾値設定手段４０１ａ、下限回転速度補正手段４０１ｂ、切換スイッチ４０２ａ、４０２ｂを含んでいる。
【００７６】
下限回転閾値設定手段４０１ａは、エンジンを持続回転可能な下限回転速度Ｎ１に設定する設定手段であり、この下限回転速度Ｎ１は例えば１０００（ｒ／ｍｉｎ）に設定される。下限回転速度補正手段４０１ｂは、エンジン冷却用水温度或いは外気温度に応じて、またエヤコン等の重負荷が駆動されているかどうか等の状況に応じて、下限閾値設定手段４０１ａによる下限回転速度Ｎ１を補正する補正手段である。切換スイッチ４０２ａは、図７について後述するとおり、異常発生後に変速機の選択位置が一旦、駐車位置（Ｐ位置）となったかどうかどうかに応じて動作し、まだ駐車位置（Ｐ位置）になったことが無いときには、図４の図示位置に切換わって退避運転モードを選択する選択手段である。切換スイッチ４０２ｂは、図７について後述する運転意志確認手段７０９が停車意志を判定したときには、図４の図示位置に切換わり、目標エンジン回転速度を下限閾値設定手段４０１ａによる下限回転速度Ｎ１とする。
【００７７】
第１の運転目標回転設定手段４１１は、ＡＰＳ信号出力手段４０３、可変閾値回転演算手段４０４および切換スイッチ４０５を含んでいる。ＡＰＳ信号出力出力手段４０３は、正常と見做されるアクセルポジションセンサＡＰＳ１またはＡＰＳ２の検出出力を出力する。可変閾値回転演算手段４０４は、ＡＰＳ信号出力手段４０３からの検出出力に略比例した値として算出される可変閾値回転速度Ｎａの演算手段であり、この可変閾値回転速度Ｎａは次式（１）で算出される。
Ｎａ＝２５００（θａ／θｍａｘ）＋１０００　［ｒ／ｍｉｎ］　・・・・・・（１）
但し，θａ＝現在のアクセルペダルの踏込み角度＝０〜θｍａｘ
θｍａｘ＝アクセルペダルの最大踏込み角度
【００７８】
切換スイッチ４０５は、図５について後述する正常ＡＰＳ信号の有無による設定切換スイッチであり、この設定切換スイッチ４０５は、切換スイッチ４０２ａを介して、上昇率抑制手段４０６に接続され、この上昇率抑制手段４０６はさらに切換スイッチ４０２ｂを介して燃料噴射制御手段３１９に接続される。（ａ）切換スイッチ４０２ａが図示位置から切換わって退避運転モードを選択し、且つ（ｂ）切換スイッチ４０２ｂが運転意志を判定して図示位置から切換わった状態であって、しかも（ｃ）正常ＡＰＳ信号が存在して設定切換手段４０５が図示位置から切換わった状態において、可変閾値設定手段４０４によって設定された可変閾値回転速度Ｎａが目標エンジン回転速度として、燃料噴射制御手段３１９に与えられ、この燃料噴射制御手段３１９による燃料噴射制御が行われる。
【００７９】
ただし、上昇率抑制手段４０６は、目標となるエンジン回転速度が急上昇しないように可変閾値回転速度Ｎａの急上昇を抑制するようになっている。
また、実際のエンジン回転速度は登坂、降坂等の負荷状態はもとより、動作停止している実際のスロットル弁開度の大小によって大幅に変化することになり、例えばスロットル弁開度が小さくて登坂走行を行っているような場合にはエンジン出力が不足しているので（１）式によるエンジン回転速度を得ることはできない。
しかし、スロトル弁開度が異常に大きかったり、降坂走行を行っているような時にはエンジン回転速度が過大にならないように（１）式によるエンジン回転速度が上限回転速度となるように燃料噴射制御が行われるものである。
【００８０】
さて、第１の運転目標回転設定手段４１１の可変閾値設定手段４０４によって設定された可変閾値回転速度Ｎａを目標エンジン回転速度として、燃料噴射制御手段３１９に与えて退避走行を行なう手段は、この発明において、選択移行退避走行手段ＳＳＤと呼ばれる。この選択移行退避走行手段ＳＳＤでは、エンジン回転速度が、アクセルペダルの踏み込み度合いに略比例した可変閾値回転速度Ｎａ以下の回転速度であって、しかも下限回転閾値設定手段４０１ａによって設定された下限閾値回転Ｎ１以上となるように制御され、重度異常に対する退避運転が行なわれる。
【００８１】
第２の運転目標回転設定手段４１２は、ＴＰＳ信号出力手段４０９、演算閾値回転設定手段４１０、デフォルト回転閾値設定手段４０７および切換スイッチ４０８を含んでいる。
ＴＰＳ信号出力手段４０９は正常と見做されるスロットルポジションセンサＴＰＳ１またはＴＰＳ２の検出出力手段であり、演算閾値回転設定手段４１０は、ＴＰＳ信号出力手段４０９からの検出出力に略反比例した値として算出される演算閾値回転速度Ｎｂの設定手段であり、この演算閾値回転速度Ｎｂは次式（２）で算出される。
Ｎｂ＝３５００／［１＋２．５×（θｐ／θｍａｘ）］　　　［ｒ／ｍｉｎ］　・・・・・・（２）
但し，θｐ＝現在のスロットル弁開度＝０〜θｍａｘ
θｍａｘ＝フルスロットル弁開度
なお、現在のスロットル弁開度θｐは、本来はデフォルト位置復帰機構２０８によるデフォルト復帰位置に相当するものであるが、機械的な異常で不特定な弁開度位置にロッキングされていることも想定した算式となっている。
【００８２】
また、演算閾値回転設定手段４１０による回転速度の演算は図１１ａのエンジントルク特性に基づくものである。図１１ａは、横軸にエンジン回転速度をとり、また縦軸にエンジン出力トルクをとって、エンジントルク特性を４つの曲線Ｔ１からＴ４で示したものである。エンジントルク特性を示す４つの曲線Ｔ１からＴ４は、山形の略二次曲線であり、曲線Ｔ１はスロットル弁開度が小、曲線Ｔ４はスロットル弁開度が大のときの特性を示し、曲線Ｔ１から曲線Ｔ４に向かってスロットル弁開度が大きくなっている。曲線Ｔ１〜Ｔ４から明らかなように、最大エンジントルクはスロットル弁開度が大きい程大きな値となっている。
【００８３】
特にエンジン回転速度が低い領域では、エンジン出力トルクはエンジン回転速度に略比例している。
従って、スロットル弁開度が大きい時には低いエンジン回転速度Ｎ１０に規制し、スロットル弁開度が小さい時には大きなエンジン回転速度Ｎ２０に規制すれば、エンジンの出力トルクは図１１ａの横線ＴＲのレベルに規制されることになる。
上記算式（２）は近似的に一定出力トルクＴＲを得るための上限回転速度となっており、この出力トルクはブレ−キペダルの踏込みによって容易に車両停止ができるとともに、ブレーキペダルを解除すれば車両の軽負荷運転が可能となるレベルに選択されている。
【００８４】
デフォルト回転閾値設定手段４０７は、デフォルト回転閾値Ｎ２を設定するもので、このデフォルト回転閾値Ｎ２は例えば、Ｎ２＝２０００（ｒ／ｍｉｎ）に設定される。切換スイッチ４０８は、図６について後述する正常なスロットルポジションセンサＴＰＳの有無に基づいて切り換えられる設定切換スイッチである。（ａ）切換スイッチ４０２ｂが運転意志を判定して図示位置から切換わり、また（ｂ）切換スイッチ４０２ａが退避運転モードにあって図示位置から切換わり、さらに（ｃ）良品のアクセルポジションセンサＡＰＳが無く切換スイッチ４０５が図示位置にある状態において、良品のスロットルポジションセンサＴＰＳの有無に対応して動作する切換スイッチ４０８の切換位置によって演算閾値回転設定手段４１０またはデフォルト回転閾値設定手段４０７によって設定されたエンジン回転速度ＮｂまたはＮ２を目標エンジン回転速度として、燃料噴射制御手段３１９による燃料噴射制御が行われる。また、（ａ）切換スイッチ４０２ｂが運転意思を判定して図示位置から切り換わり、しかも（ｂ）切換スイッチ４０２ａが図示位置にある状態でも、同様に、良品のスロットルポジションセンサＴＰＳの有無に対応して動作する切換スイッチ４０８の切換位置によって演算閾値回転設定手段４１０またはデフォルト回転閾値設定手段４０７によって設定されたエンジン回転速度ＮｂまたはＮ２を目標エンジン回転速度として、燃料噴射制御手段３１９による燃料噴射制御が行われる。
ただし、上昇率抑制手段４０６によって目標となるエンジン回転速度が急上昇しないように抑制されるようになっている。
【００８５】
さて、第２の運転目標回転設定手段４１２によって設定された演算閾値回転速度Ｎｂまたはデフォルト回転閾値Ｎ２を目標エンジン回転速度として、燃料噴射制御手段３１９に与えて退避走行を行なう手段は、この発明において、自動移行退避走行手段ＡＳＤと呼ばれる。この自動移行退避走行手段ＡＳＤでは、エンジン回転速度が、演算閾値回転速度Ｎｂまたはデフォルト閾値回転速度Ｎ２以下の回転速度であって、しかも下限回転閾値設定手段４０１ａによって設定された下限閾値回転Ｎ１以上となるように制御され、重度異常に対する退避運転が行なわれる。
【００８６】
ＡＰＳ信号出力手段４０３、可変閾値回転演算手段４０４および切換スイッチ４０５によって構成される第１の運転目標回転設定手段４１１と、ＴＰＳ出力手段４０９、演算閾値回転設定手段４１０、デフォルト回転閾値設定手段４０７および切換スイッチ４０８によって構成される第２の運転目標回転設定手段４１２は、ともに運転目標回転を設定する。燃料噴射制御手段３１９は、これらの運転目標回転設定手段４１１、４１２によって設定される目標回転速度と、エンジン回転速度検出手段３１８によって検出されたエンジン回転速度を監視しながら、少なくとも目標回転速度以上の回転速度にならないように燃料噴射制御を行うとともに、エンジン回転速度が不足するときには可能なかぎりエンジン出力を増大させるように燃料噴射制御を行なうものである。
【００８７】
（２）実施の形態１の作用、動作の詳細な説明
続いて、実施の形態１の作用、動作の詳細について説明する。
（２１）実施の形態１のアクセルポジションセンサ（ＡＰＳ）関係の異常に伴う作用、動作の説明
まず、図１に示す実施の形態１において、アクセルポジションセンサ（ＡＰＳ）関係の異常検出フロ−チャートを示した図５に基づいて、マイクロプロセッサ１１０の動作を説明する。なお、図５のフローチャートにおける各工程は、それぞれ手段を構成するものと理解されたい。
図５において、工程５００は定期的に活性化される動作開始工程、工程５０１はこの動作開始工程５００に続いて実行され、後述のフラグＦＡ１およびＦＡ２をリセットするフラグリセット工程である。工程５０２は工程５０１に続いて実行され、アクセルポジションセンサＡＰＳ１の出力電圧範囲の異常を判定する工程であり、この判定工程５０２では、アクセルポジションセンサＡＰＳ１の出力電圧が０．２〜４．８（Ｖ）のときに、正常の判定が出され、この正常値範囲を外れたときに、異常の判定が出される。このアクセルポジションセンサＡＰＳ１の異常には、検出信号線の断線、接触不良或いは正負の電源線とかその他の異電圧配線に対する短絡誤触が含まれ、工程５０２ではこれらの異常の有無が判定される。
【００８８】
工程５０４は、工程５０２において正常の判定が出されたときに、アクセルポジションセンサＡＰＳ１の出力電圧変化率に関する異常判定を行なう工程である。この工程５０４における異常判定では、前回読取られたアクセルポジションセンサＡＰＳ１の出力電圧と、今回読取られたアクセルポジションセンサＡＰＳ１の出力電圧との差分に基づいて、アクセルポジションセンサＡＰＳ１の出力電圧の変化率が測定される。この出力電圧の変化率が、通常では有得ない大きな値となれば、出力電圧が急変したものと見なされ、異常の判定が出される。この異常は、検出信号線の断線、接触不良或いは正負の電源線とかその他の異電圧配線に対する短絡誤触による異常を意味する。出力電圧の変化率が通常の範囲にあれば、工程５０４は正常の判定を出す。
工程５０５は、工程５０２または工程５０４において異常の判定がされたときに、フラグＦＡ１をセットする工程である。
【００８９】
工程５０６、工程５０８、工程５０９は、工程５０２、工程５０４、工程５０５と同様にして、アクセルポジションセンサＡＰＳ２が正常か異常かの判定を行う。
工程５０６はアクセルポジションセンサＡＰＳ２の出力電圧範囲の異常の判定工程であり、この判定工程５０２では、アクセルポジションセンサＡＰＳ２の出力電圧が０．２〜４．８（Ｖ）のときに、正常の判定が出され、この正常値範囲を外れたときに、異常の判定される。このアクセルポジションセンサＡＰＳ２の異常には、検出信号線の断線、接触不良或いは正負の電源線とかその他の異電圧配線に対する短絡誤触が含まれ、工程５０６ではこれらの異常の有無が判定される。
【００９０】
工程５０８は、工程５０６が、アクセルポジションセンサＡＰＳ２が正常であると判定したときに、アクセルポジションセンサＡＰＳ２の出力電圧変化率に関する異常判定を行う工程である。この工程５０８における異常判定では、前回読取られたアクセルポジションセンサＡＰＳ２の出力電圧と、今回読取られたアクセルポジションセンサＡＰＳ２の出力電圧との差分に基づいて、アクセルポジションセンサＡＰＳ２の出力電圧の変化率が測定される。この出力電圧の変化率が、通常では有得ない大きな値となれば、出力電圧が急変したものと見なされ、検出信号線の断線、接触不良或いは正負の電源線とかその他の異電圧配線に対する短絡誤触による異常が発生したものと判定される。出力電圧の変化率が通常の範囲にあれば、工程５０８は正常の判定を出す。
工程５０９は、工程５０６または工程５０８において異常の判定がされたときに、フラグＦＡ２をセットする工程である。
【００９１】
符号５３１は、工程５０２、５０４、５０５で構成された工程ブロックであり、これはアクセルポジションセンサＡＰＳ１に関する異常を検出する第１の個別異常検出手段を構成する。また、符号５３２は工程５０６、５０８、５０９によって構成された工程ブロックであり、アクセルポジションセンサＡＰＳ２に関する異常を検出する第１の個別異常検出手段を構成する。この第１の個別異常検出手段５３２は第１の個別異常検出手段５３１において、工程５０４がアクセルポジションセンサＡＰＳ１を正常と判定したとき、または工程５０５でフラグＦＡ１のセットが行われたときに実行される。
【００９２】
工程５１０は第１の相対異常検出工程であり、この工程５１０は、工程５０４がアクセルポジションセンサＡＰＳ１を正常と判定するか、または工程５０５がフラグＦＡ１をセットしたのに続き、工程５０８がアクセルポジションセンサＡＰＳ２も正常と判定するか、または工程５０９がフラグＦＡ２をセットしたときに実行される。この第１の相対異常検出工程５１０では、アクセルポジションセンサＡＰＳ１とＡＰＳ２の両出力電圧が所定の誤差内で一致しているかどうかの相対比較が行なわれ、両出力電圧の差が所定の誤差範囲内にあれば正常、そうでなければ異常の判定が出される。工程５１１は記憶工程であり、記憶手段を構成する。この記憶工程５１１は、工程５１０において正常の判定が出されたときに実行され、アクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２が両者正常であることを記憶する。
【００９３】
工程５１２は判定工程であり、工程５１０において異常の判定がされたときに実行され、工程５０５においてフラグＦＡ１がセットされているかどうかを判定し、フラグＦＡ１がセットされているときにはＹＥＳ、フラグＦＡ１がセットされていなければＮＯの判定を出す。工程５１２においてＹＥＳの判定が出されると、工程５１４へ移行し、また工程５１２がＮＯの判定をすれば、工程５１３へ移行する。工程５１３、５１４では、ともに工程５０９においてフラグＦＡ２がセットされたかどうかが判定され、フラグＦＡ２がセットされていればＹＥＳ、またそれがセットされていなければＮＯの判定が出される。工程５１５は、アクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２の両者が異常であることを記憶する工程であり、アクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２の両者異常の記憶手段を構成する。この工程５１５は、工程５１２と工程５１４がともにＹＥＳの判定をしたとき（アクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２がともに個別異常であるとき）、または工程５１２、５１３がともにＮＯの判定をしたとき（アクションポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２はともに個別異常ではないが、相対異常であるとき）に実行され、アクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２の両者異常を記憶する。工程５１９は工程５１５に続いて実行される工程であり、この工程５１９では、第２エラ−出力ＥＲ１２を発生するとともに、図１の異常記憶素子１１６をセットする。工程５２０は、工程５１９に続いて実行される工程であり、図１の第１の警報・表示器１０６ａを点滅動作させる。
【００９４】
工程５１６は、工程５１０が異常の判定をし、しかも、工程５１２がＹＥＳ（アクセルポジションセンサＡＰＳ１の個別異常）、工程５１４がＮＯ（アクセルポジションセンサＡＰＳ２が個別異常でない）の判定をしたときに実行される工程であり、この工程５１６はアクションポジションセンサＡＰＳ２を選択記憶するとともに、工程５１１の記憶をリセットする。工程５１７は、工程５１０が異常の判定をし、しかも、工程５１２がＮＯ（アクセルポジションセンサＡＰＳ１が個別異常でない）、工程５１３がＹＥＳ（アクセルポジションセンサＡＰＳ２が個別異常である）との判定をしたときに実行される工程であり、この工程５１７はアクセルポジションセンサＡＰＳ１を選択記憶するとともに、工程５１１の記憶をリセットする。符号５３３は、工程５１６および工程５１７によって構成されたブロックであり、第１の良品センサ検出手段を構成する。
【００９５】
なお、工程５１５は、アクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２の両者異常の検出手段を構成するものであり、この工程５１５でアクセルポジションセンサの両者異常が記憶されると、工程５１１、５１６、５１７などで記憶された記憶情報がリセットされるとともに、この工程５１５の記憶状態は電源がオフされるまでリセットされないようになっている。
また、工程５１１、工程５１６、工程５１７の記憶状態も、電源がオフされるとリセットされるようになっている。
【００９６】
工程５２１は工程５１６に続いて実行される工程であり、アクセルポジションセンサＡＰＳ１に代わって、アクセルポジションセンサＡＰＳ２の出力信号を用いるように、代替ＡＰＳ使用指令を発生する。工程５２２は工程５１７に続いて実行される工程であり、アクセルポジションセンサＡＰＳ１の出力信号を継続使用するように、ＡＰＳ１継続使用指令を発生する。工程５２３は重複選択異常を判定する工程であり、工程５１６と工程５１７がそれぞれアクセルポジションセンサＡＰＳ２とＡＰＳ１を選択記憶した場合に、ＹＥＳの判定を出し、工程５１５に移行して両者異常を記憶する。工程５２３がＮＯの判定を出したとき、すなわち工程５１６と工程５１７がアクセルポジションセンサの一方だけを選択した場合には、工程５２４に移行して第５エラ−出力ＥＲ２１を発生し、図１の第２の警報・表示器１０６ｂを作動させたり、最軽度退避運転モードを選択する。
【００９７】
工程５１８は工程５１１または工程５２４に続いて実行される判定工程であり、図１の負荷リレー１０５ａのオン、オフ状態を判定する。工程５１８は、負荷リレー１０５ａがオンのときにＯＮの判定を出し、負荷リレー１０５ａがオフのときにＯＦＦの判定を出す。工程５２５は工程５１８がＯＮの判定したときに実行される判定工程であり、図６について後述する工程６３６で軽度モードが選択記憶されたかどうかを判定する。軽度モードが選択されておれば、工程５２５でＹＥＳの判定が出され、そうでなければＮＯの判定が出される。工程５２６ａは工程５２５においてＮＯの判定が出されたとき、すなわち軽度モードが選択されていないときに実行される工程であり、図３に示す状態における異常偏差検出手段３１５について所定の許容偏差を選択する。工程５２６ｂは工程５２５においてＹＥＳの判定がされたとき、すなわち軽度モードが選択されているときに実行される工程であり、図９に示す状態おける異常偏差検出手段３１５について所定の許容偏差を選択する。工程５２７は工程５２６ａまたは工程５２６ｂで読込まれた許容偏差と実際の制御偏差を比較する工程であり、実際の制御偏差が許容偏差内であれば正常、またそうでなければ異常の判定が出される。工程５２８は工程５２７が異常の判定をしたときに実行される工程であり、第３エラー信号出力ＥＲ１３を発生して図１の異常記憶素子１１６をセットし、また図１の第１の警報・表示器１０６ａを動作させる。工程５２９は動作終了工程であり、工程５１８がＯＦＦの判定をしたとき、または工程５２７が正常の判定をしたときに、動作終了となる。また、工程５２８、工程５２０が実行されたときにも、動作終了となる。図５にフローチャートは、動作終了工程５２９で待機して他の制御を行った後に、動作開始工程５００へ移行する。
【００９８】
なお、工程５１９で出される第２エラー信号出力ＥＲ１２と、工程５２８で出される第３エラー信号出力ＥＲ１３は、図６の工程６３０で出力される第１エラー信号出力ＥＲ１１、図６の工程６３５で出力される動態エラー出力ＥＲ１０および図８の第４エラー信号出力ＥＲ１４と論理和結合され、図１における重度異常出力ＥＲ１として出力されるものである。
また、工程５２４で出される第５エラー信号出力ＥＲ２１は、図６の工程６２４で出力される第６エラ−出力ＥＲ２２および図６の工程６１９で出力される第７エラー信号出力ＥＲ２３と論理和結合され、図１における軽度異常出力ＥＲ２として出力されるものである。
【００９９】
ここで、図５に示すアクセルポジションセンサ（ＡＰＳ）関係の異常に関連した動作フロ−を再度概括的に説明する。アクセルポジションセンサＡＰＳ１とＡＰＳ２がともに個別異常であるか、またはアクセルポジションセンサＡＰＳ１とＡＰＳ２に個別異常がなくても、それらに相対異常があって、どちらが正常であるかを特定できないときには、アクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２の両者異常として第２エラ−出力ＥＲ１２が発生する。アクセルポジションセンサＡＰＳ１とＡＰＳ２に相対異常がある場合でも、アクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２のどちらか一方に個別異常があれば、その他方は正常と見做して良品選択が行われ、第５エラ−出力ＥＲ２１が発生するとともに、例えばアクセルポジションセンサＡＰＳ１の異常であれば、図３におけるアクセルポジションセンサＡＰＳ１に代わって、アクセルポジションセンサＡＰＳ２の検出出力を用いるように代替処理が行なわれる。
【０１００】
（２２）実施の形態１のスロットルポジションセンサ（ＴＰＳ）関係の異常に伴う作用、動作の説明
次に、図１の実施の形態１において、スロットルポジションセンサ関係の異常検出フロ−チャートを示した図６に基づいて、マイクロプロセッサの動作を説明する。図６のフローチャートにおける各工程も、手段を構成するものと理解されたい。
図６において、工程６００は定期的に活性化される動作開始工程、工程６０１は動作開始工程６００に続いて実行され、後述のフラグＦＰ１、ＦＰ２をリセットする工程、工程６０２は工程６０１に続いて実行され、スロットルポジションセンサＴＰＳ１の出力電圧範囲の異常を判定する工程である。判定工程６０２では、スロットルポジションセンサＴＰＳ１の出力電圧が０．２〜４．８（Ｖ）の時に正常であるとの判定が出され、またその出力電圧がこの正常範囲を外れたときに、異常の判定が出される。この異常には、検出信号線の断線や接触不良或いは正負の電源線とかその他の異電圧配線に対する短絡誤触が含まれる。
【０１０１】
工程６０４はスロットルポジションセンサＴＰＳ１の出力電圧の変化率から異常を判定する工程であり、工程６０２においてスロットルポジションセンサＴＰＳ１が正常であると判断されたときに実行される。この工程６０４における異常判定では、前回読取られたスロットルポジションセンサＴＰＳ１に出力電圧と、今回読取られたその出力電圧との差分に基づいて、スロットルポジションセンサＴＰＳ１の出力電圧の変化率を測定し、これが通常では有り得ない大きな値となり、スロットルポジションセンサＴＰＳ１の出力電圧が急変したと判定される場合には、異常と判定される。この異常には、上記と同じく、検出信号線の断線や接触不良或いは正負の電源線とかその他の異電圧配線に対する短絡誤触が含まれる。また、工程６０４は、スロットルポジションセンサＴＰＳ１の出力電圧の変化率が通常の範囲にあれば、正常との判定を出す。
【０１０２】
工程６０５はフラグＦＰ１をセットする工程であり、工程６０２または工程６０４においてスロットルポジションセンサＴＰＳ１が異常と判定されたときに実行される。工程６３１は、工程６０２、工程６０４、工程６０５から構成されるスロットルポジションセンサＴＰＳ１に関する第２の個別異常検出工程ブロックであり、これはスロットルポジションセンサＴＰＳ１に関する第２の個別異常検出手段を構成する。
【０１０３】
工程６０６は工程６３１に続いて実行され、スロットルポジションセンサＴＰＳ２の出力電圧範囲の異常を判定する工程である。この判定工程６０６は、工程６０４において、スロットルポジションセンサＴＰＳ２が正常と判定されたとき、および工程６０５においてフラグＦＰ１がセットされたときに実行される。判定工程６０６では、スロットルポジションセンサＴＰＳ２の出力電圧が０．２〜４．８（Ｖ）であるときに正常と判定され、またその出力電圧がこの正常範囲を外れたときに、異常と判定される。この異常には、検出信号線の断線や接触不良或いは正負の電源線とかその他の異電圧配線に対する短絡誤触が含まれる。
【０１０４】
工程６０８はスロットルポジションセンサＴＰＳ２の出力電圧の変化率から異常を判定する工程であり、工程６０６においてスロットルポジションセンサＴＰＳ２が正常であると判断されたときに実行される。この工程６０８における異常判定では、前回読取られたスロットルポジションセンサＴＰＳ２の出力電圧と、今回読取られたその出力電圧との差分に基づいて、スロットルポジションセンサＴＰＳ２の出力電圧の変化率を測定し、これが通常では有り得ない大きな値となり、スロットルポジションセンサＴＰＳ２の出力電圧が急変したと判定される場合には、異常と判定される。この異常には、上記と同じく、検出信号線の断線や接触不良或いは正負の電源線とかその他の異電圧配線に対する短絡誤触が含まれる。工程６０８は、スロットルポジションセンサＴＰＳ２の出力電圧の変化率が通常範囲にあれば、正常の判定を出す。
【０１０５】
工程６０９はフラグＦＰ２をセットする工程であり、工程６０６または工程６０８においてスロットルポジションセンサＴＰＳ２が異常と判定されたときに実行される。工程６３２は、工程６０６、工程６０８、工程６０９を含むスロットルポジションセンサＴＰＳ２に関する第２の個別異常検出工程ブロックであり、これはスロットルポジションセンサＴＰＳ２に関する第２の個別異常検出手段を構成する。
【０１０６】
工程６１０はスロットルポジションセンサＴＰＳ１とＴＰＳ２との相対比較を行なう判定工程である。この工程６１０は工程６０８においてスロットルポジションセンサＴＰＳ２が正常であると判定されたとき、または工程６０９においてフラグＴＰ２がセットされたときに実行される。この工程６１０では、スロットルポジションセンサＴＰＳ１とＴＰＳ２の両出力電圧が相対比較され、それらの出力電圧が所定の誤差内で一致しているかどうかが判定される。スロットルポジションセンサＴＰＳ１とＴＰＳ２の出力電圧の差が、所定の誤差範囲にあれば、正常の判定が出され、またそれが所定のがさ範囲よりも大きければ、異常の判定が出される。工程６１１はスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の両者が正常であることを記憶する工程であり、工程６１０において、２つのスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２が正常と判定されたときに実行される。
【０１０７】
工程６１２は工程６０５でフラグＦＰ１がセットされているかどうかを判定する工程であり、工程６１０においてスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の出力電圧の相対比較結果が異常と判定されたときに実行され、フラグＦＰ１がセットされていればＹＥＳ、そうでなければＮＯの判定が出される。工程６１２の判定結果がＮＯであれば、工程６１３に進み、また工程６１２の判定結果がＹＥＳであれば、工程６１４に進む。工程６１３、工程６１４はともに、工程６０９でフラグＦＰ２がセットされたかどうかを判定し、フラグＦＰ２がセットされていれば、ＹＥＳ、そうでなければＮＯの判定が出される。
工程６１５はスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の両者の異常を記憶する工程であり、工程６１２と工程６１４の判定結果ががともにＹＥＳのとき（スロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２がともに個別異常であるとき）、あるいは工程６１２、工程６１３の判定結果がともにＮＯのとき（スロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２がともに個別異常ではないが、それらが相対異常であるとき）に実行される。また、工程６１５は、後述の判定工程６２３の判定結果ががＹＥＳであるときにも、実行される。
【０１０８】
工程６１６はスロットルポジションセンサＴＰＳ２の選択と、工程６１２による記憶のリセットを行なう工程である。この工程６１６は、（ａ）工程６１０の判定結果が、スロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の相対異常であり、また（ｂ）工程６１２の判定結果がＹＥＳのとき（スロットルポジションセンサＴＰＳ１が個別異常のとき）であって、しかも（ｃ）工程６１４の判定結果がＮＯのとき（スロットルポジションセンサＴＰＳ２が個別異常でないとき）に、実行される。
工程６１７はスロットルポジションセンサＴＰＳ１の選択と、工程６１１による記憶のリセットを行なう工程である。この工程６１７は、（ａ）工程６１０の判定結果が、スロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の相対異常であって、また（ｂ）工程６１２の判定結果がＮＯであり（スロットルポジションセンサＴＰＳ１が個別異常でないとき）、しかも（ｃ）工程６１３の判定結果がＹＥＳであるとき（スロットルポジションセンサＴＰＳ２が個別異常であるとき）に、実行される。工程６３３は、工程６１６と工程６１７を含む第２の良品センサ検出工程ブロックであり、スロットルポジションセンサ（ＴＰＳ）に対する第２の良品検出手段を構成する。
【０１０９】
なお、工程６１５はスロットルポジションセンサＴＰＳの両者異常検出手段を構成するものであり、この工程６１５でスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の両者異常が記憶されると、工程６１１、工程６１６および工程６１７などによる記憶情報がリセットされるとともに、工程６１５の記憶状態は電源がオフされるまでリセットされないようになっている。
また、工程６１１、工程６１６、工程６１７の記憶状態も、電源がオフされるとリセットされるようになっている。
【０１１０】
工程６２１は代替ＴＰＳ使用指令を行なう工程であり、この工程６２１は工程６１６に続いて実行され、スロットルポジションセンサＴＰＳ１に代わって、スロットルポジションセンサＴＰＳ２の出力信号を用いるように、代替ＴＰＳ指令を発生する。工程６２２はＴＰＳ１継続使用指令を行なう工程であり、この工程６２２は工程６１７に続いて実行され、スロットルポジションセンサＴＰＳ１の出力信号を継続使用する指令を発生する。
工程６２３は重複選択異常の判定工程である。この工程６２３は、工程６１６と工程６１７がそれぞれスロットルポジションセンサＴＰＳ２とＴＰＳ１を選択記憶した場合に重複選択異常と判定し、ＹＥＳの判定を出す。工程６２３がＹＥＳの判定をしたときには、工程６１５に移行する。この工程６１５では、スロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の両者異常を記憶する。スロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の一方だけが選択された場合には、工程６２３は重複異常ではないと判定し、ＮＯの判定を出し、工程６２４に移行する。工程６２４は、第６エラ−出力ＥＲ２２を発生し、図１の第２の警報・表示器１０６ｂを作動させ、最軽度退避モードを選択する。
【０１１１】
工程６２５は負荷リレー１０５ａの動作判定工程であり、工程６１１または工程６２４に続いて実行され、図１の負荷リレー１０５ａが動作しているかどうかを判定する。工程６２５は、負荷リレー１０５ａがオンしているときにＯＮの判定を、またそれがオフのときにＯＦＦの判定を出す。工程６２６は図１の駆動モータ制御信号出力ＤＲ１のオン／オフ状態を判定する工程であり、工程６２５において負荷リレー１０５ａがオン動作していることが判定されたときに実行される。工程６２６は、駆動モータ制御信号出力ＤＲ１がオン状態であれば、ＯＮの判定を出し、またそれがオフ状態であれば、ＯＦＦの判定を出す。工程６２７は駆動モータ１０４に対する駆動電流を判定する工程であり、この工程６２７は工程６２６で駆動モータ制御信号出力ＤＲ１がＯＮと判定されたとき（図１の論理レベルでは「Ｈ」であるとき）に実行され、図１の電流検出抵抗１１４ｃに流れる電流が所定値範囲にあるかどうかを判定する。駆動モータ１０４に対する駆動電流が所定範囲にあれば、正常と判定され、それが所定範囲外であれば、過大と判定される。
【０１１２】
工程６２８は再度図１の駆動モータ制御信号出力ＤＲ１のオン／オフ状態を判定する工程であり、工程６２６において駆動モータ制御信号出力ＤＲ１がＯＦＦと判定されたとき、または工程６２７において駆動モータ１０４に対する駆動電流が正常と判定されたときに実行される。工程６２８は、駆動モータ制御信号出力ＤＲ１がオン状態であれば、ＯＮの判定を出し、それがオフ状態であれば、ＯＦＦの判定を出す。工程６２９は、図１の分圧抵抗１１４ｄ、１１４ｅによって検出された遮断電流が所定値以上であるかどうかを判定する工程であり、工程６２８において駆動モータ制御信号出力がＯＦＦと判定されたときに実行される。分圧抵抗１１４ｄ、１１４ｅによる遮断電流が所定値以上であれば、正常と判定され、そうでなければ過小と判定される。工程６３０は、第１エラー信号出力ＥＲ１１を発生し、また図１の記憶素子１１６をセットするとともに、第１の警報・表示器１０６ａを作動させる工程である。この工程６３０は工程６２７において、駆動モータ１０４に対する駆動電流が過大（駆動モータ１０４またはそれに対する配線が短絡異常であるとき）と判定されたとき、または工程６２９で分圧抵抗１１４ｄ、１１４ｅによる遮断電流が過少（駆動モータ１０４またはそれに対する配線が断線しているとき）と判定されたときに実行される。
【０１１３】
工程６３４は、スロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の両者異常が、変速機の駐車位置（Ｐ位置）で発生したものかどうかを判定する工程であり、この工程６３４は工程６１５に続いて実行される。両者異常が変速機の駐車位置（Ｐ位置）で発生したときにはＹＥＳと判定され、変速機に駐車位置（Ｐ位置）以外の位置で発生いたときには、ＮＯと判定される。工程６３５は工程６３４においてＮＯの判定がされたときに実行される工程であり、この工程６３５は、動態エラー信号出力ＥＲ１０を発生して図１の異常記憶素子１１６をセットし、また第１の警報・表示器１０６ａを作動させるとともに、負荷リレー１０５ａを遮断する。この工程６３５は、重度異常検出手段を構成し、運転中にスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の両者異常が発生すると、通常は図５の工程５２８も実行され、第３エラー信号出力ＥＲ１３も出力されることになる。
【０１１４】
なお、工程６３４は、車両の運転中に不用意に軽度異常モードが選択されないようにする退避モード選択手段となっており、駐車位置（Ｐ位置）の選択操作の代わりに、退避モード選択スイッチ１３５の手動操作によって運転者の意志を確認の上、工程６１９へ移行するようにしても良い。工程６１９は第７エラー信号出力ＥＲ２３を発生する工程であり、この工程６１９は工程６３４においてＹＥＳの判定がされたときに実行される。工程６２０は工程６１９に続いて実行される工程であり、この工程６２０は図１の第２の警報・表示器１０６ｂを点滅動作させる。工程６３６は工程６２０に続いて実行され、軽度モードを選択記憶する工程、工程６３７は動作終了工程であり、工程６２９において正常の判定がされたとき、工程６２５において負荷リレー１０５ａがＯＦＦの判定がされたとき、または工程６２８において駆動モータ制御信号出力ＤＲ１がＯＮと判定されたときに動作終了となる。また工程６３０、工程６３５、工程６３６が実行されると、動作終了となる。図６のフローチャートは、動作終了工程６３７で待機して他の制御を行った後に、動作開始工程６００へ移行する。
【０１１５】
なお、工程６１９において発生される第７エラー信号出力ＥＲ２３は、図１の電源スイッチ１０８を遮断し、しかも変速機を駐車位置（Ｐ位置）にして再投入した後に実質的に有効となる信号であり、電源スイッチ１０８を再投入しない限り負荷リレー１０５ａによって駆動モータ１０４の電源が遮断されているので、軽度モードによる退避運転は行えない状態となっている。
【０１１６】
ここで、図６のスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の異常検出に関連した制御フロ−を再度概括的に説明する。スロットルポジションセンサＴＰＳ１とＴＰＳ２がともに個別異常であるか、またはそれらが何れも個別異常でなくても、それらに相対異常があって、どちらのスロットルポジションセンサが正常であるかを特定できないときには、スロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の両者異常とし、動態エラー出力ＥＲ１０または第７エラ−出力ＥＲ２３を発生する。スロットルポジションセンサＴＰＳ１とＴＰＳ２に相対異常があっても、どちらか一方に個別異常があれば、他方のスロットルポジションセンサは正常と見做して良品選択が行われ、第６エラ−出力ＥＲ２２を発生するとともに、例えばスロットルポジションセンサＴＰＳ１の異常であれば、図３におけるスロットルポジションセンサＴＰＳ１に代わって、スロットルポジションセンサＴＰＳ２の出力信号を用いるように、代替処理が行われる。
【０１１７】
（２３）上限回転速度の設定動作についての説明
次に、図１の実施の形態１において、各種上限回転速度の設定方法に関するフロ−チャートを示した図７に基づいて、マイクロプロセッサ１１０の動作を説明する。図７のフローチャートの各工程も手段を構成するものと理解されたい。
【０１１８】
図７において、工程７００は定期的に活性化される動作開始工程、工程７０１は工程７００に続いて実行され、図１の異常記憶素子１１６が異常記憶の動作中かどうかを判定する工程である。工程７０１において、異常記憶素子１１６が異常記憶の動作中であれば、動作と判定され、そうでなければ、不動作と判定される。工程７０２は工程７０１の判定結果が動作の判定であったときに実行される判定工程であり、この工程７０２は図１の第２のディジタル入力センサ群１０１ｂの中のブレーキ解除スイッチ１３３の動作判定に基づいてブレーキ操作を判定する。ブレーキ操作が行なわれておれば、制動の判定がなされ、ブレーキ操作が行なわれていなければ、解除の判定がなされる。工程７０３は工程７０２において解除の判定がされたときに実行される判定工程であり、この工程７０３は図１の第２のディジタル入力センサ群１０１ｂの中のアクセルスイッチ１３４の動作判定に基づき、アクセル操作を判定し、アクセルペダル２１０ａが踏込まれているのか、復帰状態にあるのかを判定する。アクセル操作がされていれば踏込と判定され、そうでなければ、復帰の判定がされる。
【０１１９】
工程７０４ａは工程７０２において制動の判定がされたときに実行される工程であり、この工程７０４ａは、異常発生後に変速機が一旦駐車位置（Ｐ位置）に選択されたかどうか、また駐車位置（Ｐ位置）の選択後に変速機が１速、２速を選択したかどうかを判定する。工程７０４ａでは、異常発生後に変速機が一旦駐車位置（Ｐ位置）を選択し、その後に変速機が低速前進１速または低速前進２速を選択した場合には、判定結果ａが出され、また異常発生後に変速機がまだ駐車位置（Ｐ位置）を選択していない場合、または変速機が一旦駐車位置（Ｐ位置）を選択したが、その後に低速前進１速または２速が選択されず、変速機が前進Ｄ、後退Ｒ、ニュートラルＮを選択しているか、または駐車位置（Ｐ位置）の選択が続いている場合には、判定結果ｂが出される。工程７０５は下限回転閾値設定を行なう工程であり、この工程７０５は工程７０４ａにおいて判定結果ｂが出されたとき、または工程７０３において復帰の判定がされたときに実行される。この工程７０５は、下限回転閾値Ｎ１を例えばＮ１≒１０００（ｒ／ｍｉｎ）に設定する。工程７０２と工程７０３は、運転意志確認手段７０９を構成している。
【０１２０】
工程７０４ｂは工程７０３においてアクセルペダルの踏込が判定されたときに実行される工程であり、この工程７０４ｂは、異常発生後に変速機が一旦駐車位置（Ｐ位置）に選択操作されたかどうかを判定する。この工程では、異常発生後に変速機が一旦駐車位置（Ｐ位置）を選択したときにはＹＥＳが、また駐車位置（Ｐ位置）が選択されなければＮＯの判定がなされる。この工程７０４ｂは不用意に以下の退避運転操作を有効にしないようにするための退避運転モード選択手段を構成するものであり、この工程７０４ｂは図１の第２のディジタル入力センサ群１０１ｂの中の退避モード選択スイッチ１３５の手動操作によって代行判定することもできる。
工程７１１は工程７０４ｂにおいてＹＥＳの判定がされたときに実行される工程であり、この工程７１１では図５の特に工程５０２から工程５１４に示した要領で、アクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２の良否状態を判定する。工程７１１では、アクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２に良品があるときに良品ありと判定され、それらがともに異常であれば両者異常が判定される。工程７１２は工程７１１で良品有りと判定されたときに実行され、（１）式で示される可変閾値回転速度Ｎａを算出して設定する。工程７１３は工程７１１において、アクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２の両者異常と判定されたとき、工程７０４ｂにおいてＮＯの判定があったとき、または工程７０４ａにおいて判定結果ａが出されたときに実行される工程である。この工程７１３では図６の特に工程６０２から工程６１４に示した要領で、スロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の良否判定を行う。工程７１３では、スロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２に良品があるときに良品ありと判定され、それらがともに異常であれば両者異常と判定される。工程７１４は工程７１３において良品ありと判定されたときに実行される工程であり、この工程は（２）式で示される演算閾値回転速度Ｎｂを算出して設定する。
【０１２１】
工程７１５はデフォルト回転速度Ｎ２を設定する工程であり、この工程７１５は工程７１３において両者異常の判定がされたときに実行され、デフォルト回転速度Ｎ２を例えば、Ｎ２≒２０００（ｒ／ｍｉｎ）に設定する。
工程７２０は工程７０１において不作動が判定されたときに実行される工程であり、アクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２およびスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の両方が正常であるかどうかを判定する。この工程では、アクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２とスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の両方が正常であればＹＥＳ、そうでなければＮＯの判定がなされる。工程７２１は工程７２０においてＹＥＳが判定されたときに実行される工程であり、この工程７２１では最大回転閾値Ｎ４を、例えば、Ｎ４≒８０００（ｒ／ｍｉｎ）として設定する。
【０１２２】
工程７２２は工程７２０においてＮＯの判定がされたときに実行され、アクセルポジションセンサとスロットルポジションセンサについてそれらの片方異常を判定する工程である。この工程７２２は、アクセルポジションセンサＡＰＳ１とＡＰＳ２の片方が異常である場合およびスロットルポジションセンサＴＰＳ１とＴＰＳ２の片方が異常である場合の少なくとも一方の場合にＹＥＳの判定が出され、またそうでなければＮＯの判定が出される。工程７２３は、工程７２２においてＹＥＳが判定されたときに実行される工程であり、この工程７２３は、上限回転閾値Ｎ３を、例えば、Ｎ３≒４０００（ｒ／ｍｉｎ）として設定する。
【０１２３】
工程７２４は工程７２０においてＮＯの判定がなされ、また工程７２２においてもＮＯの判定がなされたときに実行される判定工程であり、この工程７２４はスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の両者が異常かどうかが判定され、その両者が異常ならばＹＥＳの判定が出され、そうでなければＮＯの判定が出される。この工程７２４がＹＥＳの判定を出せば、工程７２３が実行される。工程７２５は、工程７２４においてスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の両者が異常でなく、ＮＯの判定が出されたとき、すなわちアクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２が両者異常でないときに実行される工程であり、この工程７２５は第２エラー出力ＥＲ１２を発生して図１の異常記憶素子１１６をセットする。工程７２６は工程７２５に続いて実行される工程であり、図１の点滅動作出力ＦＬをオンオフ動作させ、第１の警報・表示器１０６ａを点滅動作させる。
【０１２４】
工程７２７はエンジン回転偏差を測定する工程であり、この工程７２７は、工程７０５により設定された下限回転閾値Ｎ１、工程７１４により設定された演算回転閾値Ｎｂ、工程７１５により設定されたデフォルト回転閾値Ｎ２、工程７１２により設定された可変回転閾値Ｎａ、工程７２３により設定された上限回転閾値Ｎ３または工程７２１により設定された最大回転閾値Ｎ４と、図３または図４の回転速度検出手段３１８による実際のエンジン回転速度との偏差を求める。工程７２８は工程７２７に続いて実行される工程であり、図３または図４の燃料噴射制御手段３１９によってエンジンの回転速度を制御する。工程７２９は工程７２８または工程７２６に続く動作終了工程である。図７のフローチャートは、動作終了工程７２９で待機して他の制御を行った後に動作開始工程７００へ移行する。
工程７３０は工程７２７と工程７２８とを含む工程ブロックであり、この工程７３０はエンジン回転速度抑制手段を構成するものであり、その詳細については図１０について後述する。
【０１２５】
ここで、図７のフロ−を再度概括的に説明する。図７は図３または図４における各種回転速度の設定手段の選択方法を示したものであり、図３の上限回転閾値設定手段３２１は工程７２３によって設定され、この工程７２３は異常記憶素子１１６が不作動で、アクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２の片方が異常である場合、およびスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の片方または両方が異常である場合の少なくとも一方の場合に実行される。
【０１２６】
図３の最大回転閾値設定手段３２３は工程７２１によって設定され、この工程７２１は異常記憶素子１１６が不作動であって、アクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２およびスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２がすべて正常であるときに実行される。
図４の下限回転閾値設定手段４０１ａは工程７０５によって設定され、工程７０５は異常記憶素子１１６が動作中であって、運転意志確認手段７０９が停車意志であるときに実行される。
なお、運転意志確認手段７０９において、制動中やアクセル復帰時は原則として停車意志ありとみなし、下限回転閾値設定手段７０５が有効となり、制動解除してアクセル踏込み時には工程７１２、工程７１４、工程７１５等が有効となるものである。
但し、工程７０２が制動の判定であっても、変速機の選択位置が異常発生後に一旦駐車位置（Ｐ位置）に選択されてから、低速前進１、２位置が選択されているときには、運転意志ありと判定され、工程７１４および工程７１５が有効となって、制動力を調整しながら車両を前進することができる状態となる。
【０１２７】
図４の可変閾値回転演算手段４０４は工程７１２によって設定され、工程７１２は異常記憶素子１１６が動作中であって、変速機に一旦駐車位置Ｐが選択された後、運転意志確認手段７０９が運転意志ありの判定であって、しかもアクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２に良品ある場合に実行される。
図４のデフォルト回転閾値設定手段４０７は工程７１５によって設定され、この工程７１５は異常記憶素子１１６が動作中であって、運転意志確認手段７０９が運転意志ありの判定であり、しかもアクセルポジションセンサＡＰＳとスロットルポジションセンサＴＰＳがともに両者異常であるときに実行される。
図４の演算閾値回転設定手段４１０は工程７１４によって設定され、この工程７１４は異常記憶素子１１６が動作中であって、運転意志確認手段７０９が運転意志ありの判定であり、しかもアクセルポジションセンサＡＰＳは両者異常、スロットルポジションセンサＴＰＳには良品ありのときに実行される。
【０１２８】
（２４）実施の形態１の包括的動作説明
図１〜図４に関する個々の動作については、構成の説明と合せて説明してきたが、図５〜図７による動作説明を踏まえて再度包括的に説明する。
【０１２９】
図１において、エンジン制御装置１００は車載バッテリ１０７から給電され、第１、第２のディジタル入力センサ群１０１ａ、１０１ｂおよび第１、第２のアナログ入力センサ群１０２ａ、１０２ｂからの入力信号に応動して、第１、第２の電気負荷群１０３ａ、１０３ｂを制御し、またスロットル弁の開閉駆動用モータ１０４を制御する。
駆動用モータ１０４はマイクロプロセッサ１１０が発生する信号出力ＤＲ３によって駆動される負荷リレー１０５ａの出力接点１０５ｂを介して給電されるとともに、マイクロプロセッサ１１０のモータ制御信号出力ＤＲ１からトランジスタ１１４ａを介してオンオフ比率制御される。一方、各種重度異常検出手段によって重度異常検出出力ＥＲ１が出力されると、異常記憶素子１１６がこれを記憶して負荷リレー１０５ａを消勢するとともに、第１の警報・表示器１０６ａを作動させる。
【０１３０】
但し、重度異常の内容がアクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２の両者異常であった場合には、点滅動作出力ＦＬによって第１の警報・表示器１０６ａは点滅動作する。
また、各種軽度異常検出手段によって軽度異常検出出力ＥＲ２が出力されると、第２の警報・表示器１０６ｂが作動するが、軽度異常の内容がスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の両者異常であった場合には、軽度異常検出出力ＥＲ２自体がオンオフ動作して、第２の警報・表示器１０６ｂは点滅動作する。
なお、ノイズ等による一時的な誤動作によってマイクロプロセッサ１１０が暴走したような場合を想定すると、マイクロプロセッサ１１０はウォッチドッグタイマ１１９によってリセットされて自動的に再起動し、第１、第２の電気負荷群１０３ａ、１０３ｂは正常動作を回復する。
【０１３１】
従って、エンジンに対する燃料噴射制御および点火制御が続行され、エンジンの回転動作は確保されるが、負荷リレー１０５ａが消勢されることによって駆動用モータ１０４は停止し、スロットル弁２００ｂはデフォルト位置復帰機構２０８によって退避運転用の所定位置に復帰する。
なお、一時的な誤動作が要因となった異常状態は、電源スイッチ１０８を一旦遮断して再投入すれば解除され、異常記憶素子１１６もリセットされることになるが、ハードウエア異常による異常状態は、電源スイッチ１０８を再投入しても同じ異常状態が再発生する。
ただし、走行中に発生したスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の両者異常は重度異常であるが、変速機を駐車位置（Ｐ位置）にした状態では軽度異常として扱われる。
また、アクチェータに何らかの機構上の異常があって、スロットル弁２００ｂの開閉動作が行えなくなったような重度異常では、駆動用モータ１０４の給電を停止してもスロットル弁２００ｂはデフォルト位置に復帰することができず、過開異常または過閉異常となることも想定する必要がある。
【０１３２】
最軽度異常退避走行手段である第１のスロットル退避制御手段の制御ブロックを示す図３において、切換スイッチ３１０で選択された良品のアクセルポジションセンサＡＰＳ１またはＡＰＳ２の出力信号には、運転補正ブロック３１１によってアイドル補正および加速補正等の補正値が代数加算されて目標スロットル弁開度設定手段３１２による信号出力となる。
この目標信号出力と、切換スイッチ３１４で選択された良品のスロットルポジションセンサＴＰＳ１またはＴＰＳ２の出力信号との相対偏差に基づき駆動制御手段３１３が作動して駆動用モータ１０４がフィードバック制御され、またその相対偏差が過大であると異常偏差検出手段３１５によって重度異常が検出される。
一方、燃料噴射制御手段３１９は上限回転閾値設定手段３２１によって設定された例えば４０００（ｒ／ｍｉｎ）のエンジン回転速度と、エンジンの回転速度検出手段３１８によって検出されたエンジンの実回転速度とを比較して、エンジンの実回転速度が上限回転閾値設定手段によって設定された上限回転速度を超過しないように燃料噴射弁１３７に対する燃料噴射制御を行う。
【０１３３】
燃料噴射制御手段３１９によるエンジン回転速度の抑制制御については、目標とするエンジンの上限回転速度とエンジンの実回転速度との相対偏差が減少するに伴って多気筒エンジンの一部に対する燃料噴射を停止する休筒数を増加し、エンジンの実回転速度が目標値を超過すると全気筒を休筒するような休筒制御による場合と、エンジンの実回転速度が目標とする上限回転速度以下の時には相対偏差に依存することなく多気筒エンジンの全気筒に燃料を供給し、エンジンの実回転速度が目標値を超過すると直ちに全気筒を休筒するような燃料カット制御による場合と、休筒制御と燃料カット制御を併用する場合とがある。
なお、正常運転状態にあっては上限閾値設定手段３２１に代わって、最大回転閾値設定手段３２３によって設定された例えば８０００（ｒ／ｍｉｎ）のエンジン回転速度を上限回転速度として燃料噴射制御手段３１９によるエンジン回転速度の抑制が行われる。
また、正常運転状態で最軽度異常が発生すると、良品のアクセルポジションセンサまたはスロットルポジションセンサへの切換と上限回転速度の切換が行われて、自動的に最軽度異常退避走行モードに移行する。
【０１３４】
駆動用モータ１０４によるスロットル弁の駆動制御を停止した重度異常退避走行手段の制御ブロックを示す図４において、運転中に重度異常が発生すると、スロットル弁は通常はデフォルト位置復帰に復帰し、デフォルト回転閾値設定手段４０７によって設定された例えば２０００（ｒ／ｍｉｎ）を上限回転速度として燃料噴射制御手段３１９とエンジン回転速度検出手段３１８によって燃料噴射弁１３７が制御される。
この状態における実際のエンジン回転速度および車両の速度は、登坂、降坂等の負荷状態によって変化し、車両速度が速すぎればブレーキペダルを踏込むことで切換スイッチ４０２ｂが図４の図示位置に切換わり、下限回転閾値設定手段４０１ａによってエンジン回転速度が低下する。
【０１３５】
一旦停車後、エンジンを再起動すると一時的な誤動作による異常状態は解除されるが、異常状態が継続している場合には切換スイッチ４０２ａが図４の図示位置から反転する。
これは図７の工程７０４ｂによるものであって、変速機が駐車位置（Ｐ位置）にされることによって図４の運転目標回転設定手段４１１が有効となる。
良品のアクセルポジションセンサＡＰＳ１またはＡＰＳ２が有る場合には可変閾値回転設定手段４０４が有効となり、アクセルペダルの踏込み度合いに略比例した上限回転速度で退避走行が行われる。
ただし、例えばスロットル弁２００ｂが過閉異常であって登坂走行をしたい場合には、たとえ上限回転速度を高くしても、目標とするエンジン回転速度は得られない状態となる。
また、良品のアクセルポジションセンサＡＰＳは存在しないが、良品のスロットルポジションセンサＴＰＳが存在する場合には、演算閾値回転設定手段４１０が有効となり、スロットル弁２００ｂが過開異常であれば上限回転速度を低くし、またスロットル弁２００ｂが過閉異常であれば上限回転速度を高くして、スロットル弁２００ｂの停止位置に対応してほぼ一定のエンジン出力トルクが得られるようになっている。
なお、良品のアクセルポジションセンサＡＰＳおよび良品のスロットルポジションセンサＴＰＳが無い場合にはデフォルト回転閾値設定手段４０７が有効となる。
【０１３６】
図７の運転意志確認手段７０９に対応して動作する切換スイッチ４０２ｂは、図７の工程ブロック７０９および工程７０４ａによって制御されており、ブレーキ操作、アクセルペダル操作、変速機の選択位置に応じて停車意志が確認されると下限回転閾値設定手段４０１ａが有効となる。
なお、図７の工程７０４ａから工程７１３、工程７１４または工程７１５に至るルートは、制動操作のままで車両の前進動作を可能にするものである。
【０１３７】
以上説明した実施の形態１による効果をまとめて説明する。まず、実施の形態１による車両用のエンジン制御装置では、異常検出手段５１９、５２８、６３０と異常記憶素子１１６と下限回転閾値設定手段４０１ａと自動移行退避走行手段ＡＳＤと選択移行退避走行手段ＳＳＤとを備えたので、走行中の重度異常発生に対して咄嗟の処置として多様な退避手段を適用することの危険性を避けて、特定の自動移行退避走行手段ＡＳＤによる退避走行が行えるとともに、この重度異常がノイズ等による一時的なものであった場合には、エンジンの再始動によって解除でき、継続的な異常の場合には選択移行退避手段ＳＳＤを用いてより便利な退避走行手段を選択できる効果がある。
【０１３８】
また、実施の形態１による車両用のエンジン制御装置では、自動移行退避走行手段ＡＳＤで適用される所定のの制限回転速度の設定手段として、演算閾値回転設定手段４１０とデフォルト回転閾値設定手段４０７とを設けたので、一対のスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２のいずれか一方が正常であれば、スロットル弁の開度位置に応じたエンジンの上限回転速度を設定してエンジンの出力トルクを略一定に保つことができるとともに、正常なスロットルポジションセンサが無い場合であってもデフォルト回転速度によってエンジン回転速度を規制して、たとえ、スロットル弁開度が過開異常であっても、ブレーキペダルの操作によって車速調整を行いながら退避走行を行うことができる効果がある。
【０１３９】
また、実施の形態１による車両用のエンジン制御装置では、運転意志確認手段４０２ｂを設けたので，運転意志が無い時には下限回転閾値設定手段４０１ａによってエンジン回転速度を最小回転速度に低下させることができ、デフォルト回転閾値設定手段４０７および演算閾値回転設定手段４１０による設定回転速度を比較的大きい目に設定してエンジンの出力トルクを大きくしておいても、確実に車両停止を行うことができる効果がある。
【０１４０】
また、実施の形態１による車両用のエンジン制御装置では、上昇率抑制手段４０６を設けたので、エンジン回転速度が急上昇することがなく、安全に多様な退避走行手段を適用することができる効果がある。
【０１４１】
また、実施の形態１による車両用のエンジン制御装置では、第１の警報・表示器１０６ａと第１の識別動作制御手段５２０とを設けたので、少ない警報・表示スペースの中で多様な情報を判り易く伝達することができる効果がある。
【０１４２】
また、実施の形態１による車両用のエンジン制御装置では、運転意志確認手段４０２ｂに対してアクセルスイッチ１３４またはアクセル復帰検出手段７０３を設けたので，一対のアクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２によってアクセルペダルの復帰を検出すればアクセルスイッチ１３４は不要であり、アクセルスイッチ１３４を併用すればどちらが異常となってもアクセルペダルの復帰を検出することができ、確実に下限回転閾値設定手段４０１ａを適用して安全に車両停止を行うことができる効果がある。
【０１４３】
また、実施の形態１による車両用のエンジン制御装置では、上記運転意志確認手段４０２ｂに対してブレーキ解除スイッチ１３３と変速機選択位置確認手段１３２を設けたので、変速機の選択位置によっては制動操作を行いながら、エンジン回転速度を下限値転速度よりも高いデフォルト回転速度又は演算閾値回転速度にした力行状態で退避走行が可能となる効果がある。
【０１４４】
また、実施の形態１による車両用のエンジン制御装置では、重度異常検出手段として、マイクロプロセッサの暴走監視手段１１９、モータ系エラー信号出力手段６３０、センサの両者異常検出手段５１９、６１９、異常偏差検出手段３１５の一部又は全部を設けたので、体系的な重度異常検出が行えるとともに、マイクロプロセッサ１１０の暴走に対してマイクロプロセッサ１１０が自動的に再起動されても、電源を遮断するまでは重度異常は記憶され、安全性を向上することができる効果がある。
【０１４５】
また、実施の形態１による車両用のエンジン制御装置では、重度異常検出手段として動態異常検出手段６３５を設けたので、一対のスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の両者異常に対して、過渡的には重度異常として検出されるものの、一旦駐車位置が選択されると軽度異常状態となり、より容易な退避走行手段を選択できる効果がある。
【０１４６】
また、実施の形態１による車両用のエンジン制御装置では、第１の良品センサ検出手段５３３、第２の良品センサ検出手段６３３と退避走行手段ＡＳＤ、ＳＳＤを設け、一対のアクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２または一対のスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２に関して単に異常を検出するだけでなく、良品と見做されるセンサがあるときはこれを特定して、退避走行の中で活用することによって、的確で便利な退避走行手段を適用することができる効果がある。
【０１４７】
また、実施の形態１による車両用のエンジン制御装置では、上記退避走行手段の中に最軽度モード選択手段３２２による最軽度異常運転モードを設け、上限回転閾値設定手段３２１と第１のスロットル退避制御手段３００ａを設けたので，異常発生時にはスロットル弁開度の抑制は行われないが、エンジンの上限回転速度は上限回転閾値設定手段３２１によって制限され、この制限回転速度をエンジンが最大トルクを発生することができる回転速度近傍の回転速度としておけば、十分な登坂性能を確保することができるとともに、正常走行中に発生した最軽度異常に対しては自動的に退避走行モードに移行することができる効果がある。
【０１４８】
また、実施の形態１による車両用のエンジン制御装置では、第２の警報・表示器１０６ａと第２の識別動作制御手段６２０とを設けたので、少ない警報・表示スペースの中で多様な情報を判り易く伝達することができる効果がある。
【０１４９】
実施の形態２．
次にこの発明による車両用のエンジン制御装置の実施の形態２について説明する。
この実施の形態２は、実施の形態１におけるアクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２およびスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の良品判定をさらに改良したものである。この実施の形態２は、実施の形態１の構成、動作はそのまま採用しており、その上に改良された良品判定動作を行なうように構成される。具体的には、実施の形態２は、図１に示す全体構成、図２に示す吸気スロットル部分の構成、図３に示す最軽度異常退避走行制御ブロック、図４に示す重度異常退避走行制御ブロック、図５に示すアクセルポジションセンサの異常検出フローチャート、図６に示すスロットルポジションセンサの異常検出フローチャート、および図７に示す上限回転速度設定フローチャートはそのまま採用しており、これに加えて、図８に示す改良されたアクセルポジションセンサおよびスロットルポジションセンサの良品判定フローチャートを実行するように構成されている。
【０１５０】
以下この実施の実施の形態２に関し、図８に示す改良された良品判定フローチャートによってマイクロプロセッサの動作を説明する。図８のフローチャートの各工程も手段を構成するものと理解されたい。
まず、スロットルポジションセンサの改良された良品判定動作について説明する。図８において、工程８００は定期的に活性化される動作開始工程、工程８０１は工程８００に続いて実行され、図１の負荷リレー１０５ａが駆動されているかどうかを判定する工程であり、負荷リレー１０５ａが駆動されていれば、ＯＮの判定が出され、またそれが駆動されていなければ、ＯＦＦの判定が出される。工程８０２は工程８０１においてＯＮの判定が出されたときに実行される工程であり、図１の第１のアナログ入力信号群１０２ａに含まれたエヤフローセンサＡＦＳによって、スロットル弁２００ｂを通過する空気量を測定する。
【０１５１】
工程８０３は工程に続いて実行され、図３に示すエンジンの回転速度検出手段３１８によってエンジン回転速度を測定する。工程８０４ａは工程８０３に続いて実行される工程であり、この工程８０４ａは、スロットル弁開度を媒介変数とするエンジンの給気量対エンジン回転速度特性（図１１ｂ参照）に基づき、工程８０２および工程８０３による測定値を元にして現在のスロットル弁開度を推定演算し、その推定演算値に対応したスロットルポジションセンサの出力ＴＰＳａを設定する。工程８０４ｂは工程８０１においてＯＦＦの判定が出されたときに実行される工程であり、スロットル弁２００ｂが所定のデフォルト位置に復帰している場合のスロットルポジションセンサの出力ＴＰＳｂを設定する。
なお、図１１ｂは横軸のエンジン回転速度に対する縦軸の給気量の関係を示す特性であり、特性Ｓ１はスロットルポジションセンサＴＰＳの検出出力が大きい場合の特性を、また特性Ｓ２はスロットルポジションセンサＴＰＳの検出出力が小さい場合の特性をそれぞれ示している。
【０１５２】
工程８０５は工程８０４ａまたは８０４ｂに続いて実行される工程であり、工程８０４ａまたは工程８０４ｂで設定されたスロットルポジションセンサの出力ＴＰＳａまたはＴＰＳｂと、実際のスロットルポジションセンサＴＰＳ１の出力を比較する。この工程では、実際のスロットルポジションセンサＴＰＳ１の出力が、設定された出力ＴＰＳａまたはＴＰＳｂと一致したときに一致の出力が出され、それが一致しないときに不一致の出力が出される。工程８０６は工程８０５において不一致の判定が出されたときに実行される工程であり、工程８０４ａまたは工程８０４ｂで設定されたスロットルポジションセンサの出力ＴＰＳａまたはＴＰＳｂと、実際のスロットルポジションセンサＴＰＳ２の出力を比較する。この工程では、実際のスロットルポジションセンサＴＰＳ２の出力が、設定された出力ＴＰＳａまたはＴＰＳｂと一致したときに一致の出力が出され、それが一致しないときに不一致の出力が出される。
【０１５３】
工程８０７は工程８０５において一致の判定が出されたときに実行され、スロットルポジションセンサＴＰＳ１を良品として選択する工程、工程８０８は工程８０６において一致の判定が出されたときに実行され、スロットルポジションセンサＴＰＳ２を良品として選択する工程、工程８０９は工程８０６において不一致の判定が出されたときに実行される工程であり、この工程８０６はアクチェータ異常として第４エラー信号出力ＥＲ１４を発生する。
なお、工程８１０は工程８０７と工程８０８によって構成された良品センサ検出工程ブロックであり、第４、第５の良品センサ検出手段を構成する。この工程ブロック８１０は、判定工程８０５、８０６における比較対象がエヤフローセンサ等による推定演算値ＴＰＳａである場合には第４の良品センサ検出手段を構成し、また比較対象がデフォルト位置における出力値ＴＰＳｂである場合には第５の良品センサ検出手段を構成する。
【０１５４】
次にアクセルポジションセンサの改良された良品判定動作について説明する。図８において、工程８１１は工程８０７、工程８０８または工程８０９に続いて実行される工程である。この工程８１１は図２のアクセルスイッチ１３４がアクセルペダル２１０ａの復帰位置を検出しているかどうかを判定する工程であり、アクセルスイッチ１３４がオン状態であれば、ＯＮ（復帰）の判定が出され、またそれがオフ状態であれば、ＯＦＦ（踏込み）の判定が出される。工程８１２はアクセルペダル２１０ａが復帰位置にあって、工程８１１においてＯＮの判定が出されたときに実行される工程であり、この工程８１２は、アクセルペダル２１０ａの復帰位置におけるアクセルポジションセンサのあるべき出力ＡＰＳａと、実際のアクセルポジションセンサＡＰＳ１の出力を比較する。工程８１２は、実際のアクセルポジションセンサＡＰＳ１の出力が出力ＡＰＳａと一致したときに一致の判定を出し、またそれが一致しないときに、不一致の判定を出す。工程８１３は工程８１２において不一致の判定が出されたときに実行される工程であり、この工程８１３は、アクセルペダル２１０ａの復帰位置におけるアクセルポジションセンサのあるべき出力ＡＰＳａと、実際のアクセルポジションセンサＡＰＳ２の出力を比較する。工程８１３は、アクセルポジションセンサＡＰＳ２の出力が出力ＡＰＳａと一致したときに、一致の判定を出し、またそれが一致しないときに、不一致の判定を出す。工程８１４は工程８１２において一致の判定が出されたときに実行され、アクセルポジションセンサＡＰＳ１とアクセルスイッチ１３４を良品として選択する工程、工程８１５は工程８１３において一致の判定が出されたときに実行される工程であり、この工程８１５はアクセルポジションセンサＡＰＳ２とアクセルスイッチ１３４を良品として選択する。工程８１６は工程８１３において不一致の判定が出されたときに実行される工程であり、この工程８１６はアクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２の両者異常またはアクセルスイッチ１３４の異常を記憶する。
なお、工程８１７は工程８１４と工程８１５によって構成された工程ブロックであり、この工程ブロック８１７は第３の良品センサ検出手段を構成する。
【０１５５】
工程８２０は、アクセルペダル２１０ａが復帰位置に復帰しておらず、工程８１１においてＯＦＦの判定が出されたときに実行される工程であり、アクセルポジションセンサＡＰＳ１の検出出力がアクセルペダル２１０ａの復帰位置における出力値に相当しているかどうかを判定する。アクセルポジションセンサＡＰＳ１の検出出力がアクセルペダル２１０ａの復帰位置における出力値に相当していれば、工程８２０はＹＥＳの判定を出し、そうでなければ、ＮＯの判定を出す。工程８２１は工程８２０においてＹＥＳが判定されたときに実行される判定工程である。この工程８２１は、アクセルポジションセンサＡＰＳ２の検出出力がアクセルペダル２１０ａの復帰位置における出力値に相当しているかどうかを判定し、アクセルポジションセンサＡＰＳ２の検出出力がアクセルペダル２１０ａの復帰位置における出力値に相当していれば、工程８２１はＹＥＳの判定を出し、そうでなければ、ＮＯの判定を出す。工程８２２は工程８２１においてＹＥＳの判定が出されたときに実行され、アクセルスイッチ１３４は不良であるが、アクセルペダル２１０ａは復帰していることを記憶する。工程８２２はアクセル復帰検出手段を構成するものである。
工程８２３は動作終了の工程である。工程８１４、工程８１５、工程８１６および工程８２２が実行されたとき動作終了となり、また工程８２０および工程８２１においてＮＯの判定が出されたときにも、動作終了となる。図８のフローチャートは、動作終了工程８２３で待機して他の制御を行った後に、動作開始工程８００へ移行する。
【０１５６】
ここで、図８のフロ−を再度概括的に説明する。まず、アクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２およびスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の基本的な良品判定動作は、それぞれ図５、図６で示したとおりである。その概念は、相対比較が不一致であってしかも一方が個別異常、他方が個別異常でないと特定できておれば、その他方を良品とみなすものであるが、相対比較が不一致であってしかも両者ともに個別異常ではないときには、どちらが不良であるのか特定できない状態となる。このようなどちらが不良であるか特定できない場合に、スロットル弁開度の推定演算値ＴＰＳａ、デフォルト復帰位置におけるスロットルポジションセンサの出力値ＴＰＳｂおよびアクセル復帰位置におけるアクセルポジションセンサの出力値ＡＴＳａを、第三の判定基準を付加し、それらのポジションセンサの良品を判定するのが、図８のフローとなっている。
【０１５７】
次に、実施の形態２の車両用のエンジン制御装置による効果をまとめて説明する。この実施の形態２は実施の形態１と同じ構成を採用し、その上に改良された良品判定動作を行なうように構成したものであり、実施の形態１による効果もそのまま持っているが、加えて次のような実施の形態２に特有の効果を持っている。まず、実施の形態２による車両用のエンジン制御装置では、重度異常検出手段としてデフォルト復帰異常検出手段８０９を設けたので、アクチェータの異常に関しては上記異常偏差検出手段３１９による異常判定より早くて確実に重度異常を検出することができる効果がある。
【０１５８】
また、実施の形態２による車両用のエンジン制御装置では、アクセルスイッチ１３４と第３の良品センサ検出手段８１７とを設けたので、一対のアクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２に相対異常があって、どちらも個別異常判定が行えない状態において、アクセルスイッチの動作状態と比較することによって良品側のアクセルポジションセンサを特定することができ、良品とみなされたアクセルポジションセンサを退避走行の中で活用することによって、より便利な退避走行手段を適用することができる効果がある。
【０１５９】
また、実施の形態２による車両用のエンジン制御装置では、スロットル弁開度推定手段８０４ａと第４の良品センサ検出手段８１０とを設けたので、一対のスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２に相対異常があって、どちらも個別異常判定が行えない状態において、スロットル弁開度推定手段８０４ａによって良品側のスロットルポジションセンサを特定することができ、良品とみなされたスロットルポジションセンサを退避走行の中で活用することによって、より便利な退避走行手段を適用することができる効果がある。
【０１６０】
また、実施の形態２による車両用のエンジン制御装置では、デフォルト位置復帰機構２０８と第５の良品センサ検出手段８１０とを設けたので、一対のスロットルポジションセンサに相対異常があって、どちらも個別異常判定が行えない状態において、スロットル弁のデフォルト位置に対応したスロットルポジションセンサの出力と比較することによって良品側のスロットルポジションセンサを特定することができ、良品とみなされたスロットルポジションセンサを退避走行の中で活用することによって、より便利な退避走行手段を適用することができる効果がある。
【０１６１】
実施の形態３．
次に、この発明による車両用のエンジン制御装置の実施の形態３について説明する。
この実施の形態３は、実施の形態１に対し、さらに軽度異常退避走行モードを加えたものである。この実施の形態３は、実施の形態１の構成、動作はそのまま採用しており、その上に、さらに軽度異常退避走行モードを付加したものである。具体的には、実施の形態３は、図１に示す全体構成、図２に示す吸気スロットル部分の構成、図３に示す最軽度異常退避走行制御ブロック、図４に示す重度異常退避走行制御ブロック、図５に示すアクセルポジションセンサの異常検出フローチャート、図６に示すスロットルポジションセンサの異常検出フローチャート、および図７に示す上限回転速度設定フローチャートはそのまま採用しており、これに加えて、図９に示す軽度異常退避走行制御を実行するように構成されている。
【０１６２】
以下この実施の形態３について、図９に示す制御ブロック図を用いて、図３に示す最軽度異常退避走行制御ブロックとの相違点を中心にして説明する。
図９において、符号９１０ａ、９１０ｂは連動動作する切換スイッチであり、これらの切換スイッチ９１０ａ、９１０ｂは、図６に示す工程６３６が軽度モード選択記憶をしたときに、図９の図示位置から切換動作するものである。
また、符号１３６ａ、１３６ｂは連動動作する手動操作スイッチであり、これらの手動切換スイッチ１３６ａ、１３６ｂは定速モード選択スイッチである。これらの手動切換スイッチ１３６ａ、１３６ｂは図示しないオートクルーズ装置（定速走行装置）に設けられたモード選択スイッチの１つとなっていて、定速走行モードが選択されると、図９の図示位置から切換わるようになっている。
【０１６３】
符号９１１ａは目標エンジン回転速度設定手段であり、これは軽度退避走行モードが選択されて切換スイッチ９１０ａが閉路し、しかも定速モード選択スイッチ１３６ａが不動作（図示位置）にあるときに有効となる。この目標エンジン回転速度設定手段９１１ａは、図５に示す第１の良品センサ検出手段５３３に対応して動作する切換スイッチ３１０によって選択されたアクセルポジションセンサ３０１ａまたは３０２ａの出力に略比例した出力を発生する。この目標エンジン回転速度設定手段９１１ａの出力電圧は、例えば前述の算式（１）と同じ算式で与えられる。
符号９１１ｂは目標車速設定手段であり、軽度退避走行モードが選択されて切換スイッチ９１０ａが閉路し、しかも定速モード選択スイッチ１３６ａが動作して、図示位置から反転した状態において有効となる。この目標車速設定手段９１１ｂは、図５に示す第１の良品センサ検出手段５３３に対応して動作する切換スイッチ３１０によって選択された第１または第２のアクセルポジションセンサ３０１ａまたは３０２ａの出力に略比例した出力を発生する。この目標車速設定手段９１１ｂの出力電圧は、例えば次式（３）の算式で与えられる。
Ｖ＝６０（θａ／θｍａｘ）・・・・・・（３）
但し　Ｖ＝目標車速　（Ｋｍ／Ｈ）
θａ＝アクセルペダルの踏込み角度
θｍａｘ＝アクセルペダルの最大踏込み角度
【０１６４】
符号９１２はモード移行前のエンジン回転速度又は車速を記憶する記憶手段、符号９１３は円滑移行補正手段であり、目標エンジン回転速度設定手段９１１ａまたは目標車速設定手段９１１ｂによって設定されるモード移行後の目標エンジン回転速度または目標車速を、上記記憶手段９１２によって記憶されたエンジン回転速度または車速の値から急変させないように徐々に目標値に移行させる。
なお、軽度異常に対する退避運転モードの選択が図６に示す工程６３４のように、変速機を駐車位置（Ｐ位置）にすることによって達成される場合には、記憶手段９１２および円滑移行補正手段９１３は不要であるが、一対のスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の両者異常を重度異常として扱わず、異常偏差検出手段３１５も一時的に動作しないようにしておくことで正常走行状態または最軽度異常退避走行状態からそのまま軽度異常退避走行モードに移行させようとする場合に、安全対策上で有効な手段となるものである。
符号９１４は図１の第１のディジタル入力センサ群１０１ａに含まれる車速センサ１３１のパルス密度を測定して車速を測定する車速検出手段であり、車速検出手段９１４は定速モード選択スイッチ１３６ｂが図示位置から切換わったときに有効となるものである。
【０１６５】
以上の説明で明らかなとおり、この発明の実施の形態３は、軽度異常退避走行モードを付加したものであり、この軽度異常退避走行モードでは、スロットル弁の駆動用モータ１０４を制御する駆動制御手段３１３に対する制御入力は、目標エンジン回転速度設定手段９１１ａまたは目標車速設定手段９１１ｂの設定出力と、エンジン回転速度検出手段３１８または車速検出手段９１４によるフィードバック検出値との偏差値であり、この偏差値が過大であると異常偏差検出手段３１５によって重度異常が検出されることになる。
また、燃料噴射弁１３７を駆動する燃料噴射制御手段３１９に対する上限目標エンジン回転速度は、正常走行時の最大回転閾値設定手段３２３によって設定されるか、または軽度異常退避走行時の上限回転閾値設定手段３２１によって設定される。
【００１６６】
実施の形態３の車両用のエンジン制御装置による効果をまとめて説明する。この実施の形態３は、実施の形態１の構成、動作はそのまま採用しており、その上に、さらに軽度異常退避走行モードを付加したものであり、実施の形態１による効果はそのまま持っており、その上に、次のような特有の効果がある。まず、この実施の形態３による車両用のエンジン制御装置では、軽度異常運転モードとして上限回転閾値設定手段３２１と第２のスロットル退避制御手段３００ｂを設けたので、一対のスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の両者異常であっても、アクセルペダルの踏込み度合いに応じたエンジン回転速度または車速によって手軽に退避走行を行うことができる効果がある。しかも、この軽度異常発生時にはスロットル弁開度の抑制は行われないが、エンジンの上限回転速度は上限回転閾値設定手段３２１によって制限され、この制限回転速度をエンジンが最大トルクを発生することができる回転速度近傍の回転速度としておけば、十分な登坂性能を確保することができる効果がある。
【０１６７】
また、実施の形態３による車両用のエンジン制御装置では、軽度退避運転モードに対して退避モード選択手段９１０ａ、９１０ｂを設けたので、軽度退避運転モードに移行するためには一旦停車してエンジンを再起動することが必要となるが、走行中の異常発生に対して咄嗟に多様な退避走行手段に移行することの危険性を回避して、便利な退避走行手段が活用できる効果がある。
【０１６８】
また、実施の形態３による車両用のエンジン制御装置では、軽度退避運転モードに対して円滑移行補正手段９１３を設けたので、たとえ走行中の異常発生に対しそのまま軽度退避運転モードに移行させたとしても、エンジン回転速度や車速が急上昇することがないので安全性が向上する効果がある。
【０１６９】
実施の形態４．
続いて、この発明によるエンジン制御装置の実施の形態４について説明する。この実施の形態４は、実施の形態１に対し、さらにエンジンの休筒制御を付加したものである。
この実施の形態４は、実施の形態１の構成、動作はそのまま採用しており、その上に、さらにエンジンの休筒制御を付加したものである。具体的には、実施の形態４は、図１に示す全体構成、図２に示す吸気スロットル部分の構成、図３に示す最軽度異常退避走行制御ブロック、図４に示す重度異常退避走行制御ブロック、図５に示すアクセルポジションセンサの異常検出フローチャート、図６に示すスロットルポジションセンサの異常検出フローチャート、および図７に示す上限回転速度設定フローチャートはそのまま採用しており、これに加えて、図１０に示す休筒制御を実行するように構成されている。
以下この実施の形態４について、図４に示す制御ブロック図を参照しながら、図１０に示す動作説明用フローチャートによってマイクロプロセッサの動作を説明する。図１０のフローチャートの各工程も、手段を構成するものと理解されたい。
【０１７０】
図１０において、工程９５０は定期的に活性化される動作開始工程、工程９５１は工程９５０に続いて実行される判定工程であり、この工程９５０は図４に示すエンジン回転速度検出手段３１８によって検出された実エンジン回転速度が、下限回転閾値設定手段４０１ａによって設定された下限回転速度以下であるかどうかを判定する。この判定工程９５１は、実エンジン回転速度が、下限回転速度以下であれば、ＹＥＳの判定が出され、そうでなければＮＯの判定が出される。工程９５２は、実エンジン回転速度が下限回転速度より大きく、工程９５１においてＮＯの判定が出されたときに実行される判定工程であり、この判定工程９５２は現在のエンジン回転速度が、目標となっている上限エンジン回転速度（図４に示すブロック４０４、４０７、４１０等によって設定される）以上であるかどうかを判定する。この判定工程９５２は、現在のエンジン回転速度が上限エンジン回転速度以上であればＹＥＳの判定が出され、そうでなければ、ＮＯの判定が出される。判定工程９５２においてＮＯの判定が出されたときには、判定工程９５５が実行され、また、工程９５２においてＹＥＳの判定が出されたときには、工程９５３が実行され、全気筒の燃料噴射を停止し、続いて動作終了工程９５４へ移行するようになっている。
【０１７１】
判定工程９５５は、現在時点で目標となっている上限エンジン回転速度（図４のブロック４０１ａ、４０７、４１０、４０４等で設定される）の約８０％の値と、実エンジン回転速度との速度偏差を求める。判定工程９５５では、その速度偏差が僅少であるときには、僅少の判定が出され、動作終了工程９５４へ移行し、またその速度偏差が異常に大きいときには、異常の判定が出され、工程９６０へ移行する。
なお、動作終了工程９５４では一時待機して他の制御を行った後に、再度動作開始工程９５０へ移行して、繰返し動作するようになっている。
【０１７２】
工程９６０は工程９５５において速度偏差が異常に大きいと判定されたときに実行される判定工程であり、工程９５５で判定された速度偏差が、実エンジン回転速度の過大側の異常か、過小側の異常かが判定され、それが過大側の異常であれば、過大の判定が出され、またそれが過小側の異常ならば、過小の判定が出される。工程９６１は工程９６０において過大の判定が出されたときに実行される工程であり、この工程９６１は基準筒数が既に設定されたかどうかを判定する。基準気筒数が既に設定されていたときには、済みの判定が出され、またそれが未だ設定されていないときには、未の判定が出される。工程９６２は工程９６１において未の判定が出されたときに実行され、例えば燃料噴射が行なわれている有効気筒数を半減させるような休筒についての基準気筒数を設定する。工程９６２において、初期値としての休筒についての基準気筒数が設定されると動作終了工程９５４へ移行する。
工程９６３は工程９６１において済みの判定がされたときに実行される工程であり、この工程９６３は、図４の燃料噴射弁１３７に対する燃料噴射量を所定量だけ減量したり、ガソリンエンジンの場合にあっては点火装置の点火進角度を所定角だけ減少させて全エンジン出力を低下させる。工程９６４は工程９６３に続いて実行され、エンジンが正常に回転動作したり、排気ガス浄化装置が適正に動作するうえで噴射燃料の減量および点火進角の減少が補正限界に達したかどうかを判定する。工程９６４は、噴射燃料の減量および点火進角の減少が補正限界に達していなければ、ＮＯの判定が出されて動作終了工程９５４へ移行し、またそれらが補正限界に達しておれば、ＹＥＳの判定を出して工程９６５へ移行する。
【０１７３】
なお、工程９６４から工程９６５への移行に当たっては、工程９５０から工程９６４、工程９５４に至るルートを繰返し実行した後に、補正限界となって工程９６５へ移行して休筒制御が開始されるものである。
工程９６５は多気筒エンジンの内、燃料供給を停止した休筒数が限界に達したかどうかを判定する工程であり、それが限界に達していたときにはＹＥＳ、またそれがまだ限界に達していなければＮＯの判定が出される。工程９６６は工程９６５においてＮＯの判定が出され、有効気筒数が所定値以上あって更なる減筒を行っても残りのエンジンで回転を継続できる見込みがあるときに実行され、有効気筒数を減筒する工程である。この工程９６６は、多気筒エンジンの内のさらに１つの気筒に対して燃料供給を停止して、全体としてのエンジン出力を低下させる。工程９６７は工程９６６に続いて実行され、動作中の全気筒に対する燃料噴射量および点火進角を適正限界値まで増加させて動作中の全気筒の出力を増加させる工程であり、工程９６７は続いて動作終了工程９５４へ移行するようになっている。
なお、工程９６６で有効気筒が減筒されているので、工程９６６と工程９６７を含めた工程において、全体のエンジン出力は低下するようになっている。
また、エンジン回転速度が依然として高く、更なる減筒を行う前には、工程９５０から工程９６４、工程９５４のルートの繰返しで燃料の減量および点火進角の減少が行なわれ、補正限界に達すれば工程９６６によって更なる減筒が行なわれる。
【０１７４】
工程９７１は工程９６０において実エンジン回転速度が過少との判定がなされたときに実行される工程であり、この工程９７１は基準気筒数が既に設定されたかどうかを判定する。基準気筒数が既に設定されていれば済みの判定が、またそうでなければ未の判定が出される。工程９７２は工程９７１において未の判定がなされたときに実行され、例えば燃料噴射が行われている有効気筒数を半減させるような休筒についての基準気筒数が設定される。この工程９７２において初期値として休筒についての基準気筒数が設定されると、動作終了工程９５４へ移行する。
工程９７３は工程９７１において済みの判定が出されたときに実行される工程であり、この工程９７３は、図４の燃料噴射弁１３７に対する燃料噴射量を所定量だけ増量したり，ガソリンエンジンの場合にあっては点火装置の点火進角度を所定角だけ増加させて全エンジン出力を上昇させる。工程９７４はこの工程９７３に続いて実行される判定工程であり、この工程９７４は、エンジンが正常に回転したり排気ガス浄化装置が適正に動作するうえで、噴射燃料の増量および点火進角の増加が補正限界に達したかどうかを判定する。工程９７４では、噴射燃料の増量および点火進角の増加が補正限界に達していなければ、ＮＯの判定が出されて動作終了工程９５４へ移行し、またそれらが補正限界に達しておれば工程９７５へ移行する。
なお、工程９７４から工程９７５への移行に当たっては、工程９５０から工程９７４、工程９５４に至るルートを繰返し実行した後に、補正限界となって工程９７５へ移行して休筒制御が開始されるものである。
【０１７５】
工程９７５は工程９５１または工程９７４においてＹＥＳの判定が出されたときに実行され、この工程９７５は、燃料供給されている有効気筒が全気筒に達したかどうかを判定する。工程９７６は、有効気筒が全気筒に達しておらず、工程９７５においてＮＯの判定が出されたときに実行される工程であり、休筒されている１つの気筒に対して燃料供給を開始して、全体としてのエンジン出力を上昇させる。工程９７７は工程９７６に続いて実行される工程であり、この工程９７７は、動作中の全気筒に対する燃料噴射量および点火進角を適正限界値まで減少させて、動作中の全気筒の出力を減少させる工程であり、工程９７７に続いて動作終了工程９５４へ移行するとともに、工程９７５においてＹＥＳの判定が出されたときにも、動作終了工程９５４へ移行するようになっている。
なお、工程９７６で有効気筒が増加されているので、工程９７６と工程９７７を含む工程で、全体のエンジン出力は上昇するようになっている。
また、エンジン回転速度が依然として低く、更なる増筒を行う前には工程９５０から工程９７４、工程９５４のルートの繰返しで燃料の増量および点火進角の増加が行なわれ、補正限界に達すれば工程９７６によって更なる増筒が行われる。
【０１７６】
さて、図１０に示す休筒制御の動作を再度概括的に説明する。ここで述べる休筒制御は、図１１ｃの特性線図で示すとおり、横軸のエンジン回転速度偏差ΔＮに対し、縦軸の休筒数を増減するとともに、休筒数を増減する前に燃料噴射量および点火時期の補正を行うものであり、このエンジン回転速度偏差ΔＮは次式（４）で算出される。
ΔＮ＝０．８×Ｎｓ−Ｎｅ　・・・・・（４）
但し　ΔＮ＝速度偏差　ｒ／ｍｉｎ
Ｎｓ＝上限目標回転速度　ｒ／ｍｉｎ
Ｎｅ＝実回転速度　ｒ／ｍｉｎ
なお、上限目標回転速度Ｎｓとしては図７で説明したＮ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎａ、Ｎｂの値が使用され、実回転速度Ｎｅはエンジン回転速度検出手段３１８によって検出されたエンジン回転速度のことである。
また、図１１ｃにおける休筒数とエンジン回転速度偏差ΔＮは、６気筒エンジンの例を示したものであり、点線の特性Ｒ１はエンジン回転速度偏差ΔＮが増大するときの特性、また実線の特性Ｒ２はエンジン回転速度偏差減少のときの特性であって、異常な交互動作を防止するためのヒステリシス特性が与えられている。なお、特性Ｒ１、Ｒ２の一番上の段階は、休筒数が６の全筒休止を示す。
【０１７７】
一方、上記のようなエンジン回転速度偏差対応の休筒制御に加えて、工程９５１のように下限回転速度以下となったときには、直ちに増筒したり、また工程９５２のように上限回転速度を超過したときには、直ちに全筒休止を行なうような絶対値制御が付加されている。
【０１７８】
実施の形態４の車両用のエンジン制御装置による効果をまとめて説明する。　この実施の形態４は、実施の形態１の構成、動作はそのまま採用しており、その上に、さらにエンジンの休筒制御を付加したものであり、実施の形態１による効果はそのまま持っており、その上に、さらに次のような特有の効果を持っている。まず、実施の形態４による車両用のエンジン制御装置では、実施の形態１による異常検出手段と退避走行手段とに加え、休筒制御手段を備えたので、異常発生時に休筒制御手段９６６、９７６によって退避走行を行うことができ、この休筒制御手段９６６、９６７は目標とするエンジン回転速度と実際のエンジン回転速度との偏差速度に対応して燃料噴射を停止する休筒数を増減するようになっているので、エンジンの負荷状態に応じたエンジンの回転速度変動が少なく、安全な退避走行が行える効果がある。
【０１７９】
また、実施の形態４による車両用のエンジン制御装置では、上記休筒制御手段に対して補助制御手段９６３、９７３、９６７、９７７を設けたので、上記偏差速度に対応したエンジン回転速度の調整をより緻密に行うことができ、大幅段階的な速度変化が抑制されるので安全性を向上することができる効果がある。
【０１８０】
また、実施の形態４による車両用のエンジン制御装置では、上限回転閾値設定手段３２１と燃料カット手段９５３を設けたので、休筒制御手段の中でもエンジン回転速度が高すぎれば全エンジンの燃料供給は停止されるものの、二重系としての燃料カット手段を併用すれば、休筒制御ではまだ休筒数の増加が可能な状態であっても、所定の上限回転速度を超過したときには燃料カット制御によって直ちに全エンジンを停止することができるので安全性が向上する効果がある。
【０１８１】
また、実施の形態４による車両用のエンジン制御装置では、運転意志確認手段４０２ｂと下限回転閾値設定手段４０１ａと下限回転速度補正手段４０１ｂとを設けたので、運転手が停車意志であるときに、エンジン回転速度を下限回転閾値設定手段４０１ａによって設定された最小回転速度にするとともに、この最小回転速度はエンジン水温やエヤコン負荷等の入りきりに応じて補正して安定的に回転持続できる効果がある。
【０１８２】
その他の実施の形態
以上この発明の実施の形態１から４について説明したが、さらにその他の実施の形態について説明する。
以上の説明で明らかなとおり、この発明によるエンジン制御装置は退避走行に対する利便性の向上を目的とした二重系概念と、安全性を向上するための二重系概念によって構築されている。
但し、図１では１個のマイクロプロセッサ１１０が使用されているが、一般的に実施されているように互いに交信可能なメインのマイクロプロセッサとサブのマイクロプロセッサとで全体制御を分担し、相互監視を行って安全性を向上するようにしてもよい。
また、図１における異常記憶素子１１６は一度でも異常発生するとこれを記憶するようになっているが、一時的な誤動作等による異常の場合には複数回の異常発生によって異常記憶素子を記憶動作させるようにしてもよい。
更に、異常発生に伴って負荷リレー１０５ａを遮断するときには、図１のモータ制御信号出力ＤＲ１および負荷リレー駆動信号出力ＤＲ３も停止され、トランジスタ１１４ａと負荷リレー１０５ａの出力接点１０５ｂによって駆動用モータ１０４が確実に遮断されるようになっている。
【０１８３】
また、図２のデフォルト位置復帰機構２０８は機械的な安全機構であるが、万一所定のデフォルト位置に復帰しなかった場合を想定してデフォルト回転閾値設定手段４０７が用いられており、これによって電気的に安全性を向上させている。
このデフォルト回転閾値設定手段４０７によって設定される上限回転速度Ｎ２は、スロットル弁開度が最大開度となって異常停止していることも想定して比較的低い回転速度となっている。
しかし、もしも正常なスロットルポジションセンサＴＰＳがあれば、異常停止しているスロットル弁開度が判明するので、実際のスロットル弁開度に反比例した演算閾値回転Ｎｂを用いることにより、スロットル弁開度の大小に関らずほぼ一定のエンジン出力トルクを確保できるという利便性がある。
なお、デフォルト回転速度Ｎ２および演算閾値回転速度Ｎｂを比較的大きく設定すれば、退避走行でのエンジントルクが大きくなって登坂が容易となる長所があるが、降坂時にはブレーキペダルによって速度を下げるのが困難となる。
これを改善するためのものが下限回転閾値設定手段４０１ａであり、下限回転速度Ｎ１はブレーキの作動又はアクセルペダルの復帰によって有効となり、エンジンの出力トルクを最低限度のものに抑制するようになっている。
但し、図７の工程７０４ａのように変速機の選択位置によっては、デフォルト回転速度Ｎ２または演算閾値回転速度Ｎｂで運転しながらブレーキペダルの操作を有効にする手段も残されている。
【０１８４】
退避走行手段としては重度異常発生時だけでなく軽度な異常に対する退避走行手段も準備されている。
特に、一対のアクセルポジションセンサＡＰＳ１、ＡＰＳ２の片方異常、および一対のスロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の片方異常の少なくとも一方に対しては、最軽度異常として自動的に退避走行モードに切換わることになるが、スロットルポジションセンサＴＰＳ１、ＴＰＳ２の両者異常の場合には、一旦駐車位置を選択し、エンジンを再始動する必要がある。
このように自動移行する退避走行手段と選択移行する退避走行手段を設けることによって、正常走行中の突然の異常に対する混乱を避け、エンジン再始動後は便利な退避走行手段を選択することができるようになっている。
しかし、あまり多様な退避走行手段があることは、使用者にとって有意義である反面、混乱を来すことにもなり兼ねないので、ここで述べた全ての退避走行手段を実機に搭載する必要はないが、警報・表示器および操作入力の形態として、タッチキー付きの画面表示器等を使用すれば、メッセージ表示を行いながら混乱なく退避走行モードの選択が行えるように改善することができる。
燃料噴射制御手段を用いたエンジン回転速度の抑制制御手段としては、エンジン回転速度偏差に対応した休筒制御および上限回転速度を超過した時に休筒余裕があっても直ちに全気筒の燃料噴射を停止する燃料カット制御等を単独使用したり、併用することができる。
【０１８５】
【発明の効果】
以上の説明で明らかなとおり、この発明による車両用のエンジン制御装置は、異常検出手段と異常記憶素子と下限回転閾値設定手段と自動移行退避走行手段と選択移行退避走行手段とを備えたので、走行中の重度異常発生に対して咄嗟の処置として多様な退避手段を適用することの危険性を避けて、特定の自動移行退避走行手段による退避走行が行えるとともに、この重度異常がノイズ等による一時的なものであった場合には、エンジンの再始動によって解除でき、継続的な異常の場合には選択移行退避手段を用いてより便利な退避走行手段を選択できる効果がある。
【０１８６】
また、この発明による車両用のエンジン制御装置は、一対のアクセルポジションセンサの良品を検出する第１の良品センサ検出手段と、一対のスロットルポジションセンサの良品を検出する第２の良品センサ検出手段と、退避走行手段を設け、一対のアクセルポジションセンサまたは一対のスロットルポジションセンサに関して単に異常を検出するだけでなく、良品と見做されるセンサがあるときはこれを特定して、退避走行の中で活用することによって、的確で便利な退避走行手段を適用することができる効果がある。
【０１８７】
また、この発明による車両用のエンジン制御装置は、異常検出手段と退避走行手段に加えて、休筒制御手段とを備えたので、異常発生時に休筒制御手段によって退避走行を行うことができ、この休筒制御手段は目標とするエンジン回転速度と実際のエンジン回転速度との偏差速度に対応して燃料噴射を停止する休筒数を増減するようになっているので、エンジンの負荷状態に応じたエンジンの回転速度変動が少なく、安全な退避走行が行える効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明による車両用のエンジン制御装置の実施の形態１の全体構成ブロック図。
【図２】実施の形態１の吸気用スロットルとアクセルペダルの説明用機構図。
【図３】実施の形態１の最軽度異常退避走行制御ブロック図。
【図４】実施の形態１の重度異常退避走行制御ブロック図。
【図５】実施の形態１のアクセルポジションセンサの異常検出フローチャート。
【図６】実施の形態１のスロットルポジションセンサの異常検出フローチャート。
【図７】実施の形態１の上限回転速度設定フローチャート。
【図８】この発明による車両用のエンジン制御装置の実施の形態２によるセンサの良品フロ−チャ−ト。
【図９】この発明による車両用のエンジン制御装置の実施の形態３における軽度異常退避走行制御ブロック図。
【図１０】この発明による車両用のエンジン制御装置の実施の形態４による休筒制御フロ−チャ−ト。
【図１１】実施の形態１から４における動作説明用特性線図。
【図１２】従来の退避走行制御ブロック図。
【図１３】従来の休筒制御特性図。
【符号の説明】
１００　エンジン制御装置、１０４　駆動用モータ、
１０５ａ　負荷リレー（負荷電源開閉素子）、
１０６ａ　第１の警報・表示器、１０６ｂ　第２の警報・表示器、
１０７　車載バッテリ、１０８　電源スイッチ、　１１０　マイクロプロセッサ、１１６　異常記憶素子、１１８　電源検出回路（電源検出手段）、
１１９　ウォッチドッグタイマ回路、１３０　回転検出センサ、
１３１　車速センサ、１３２　セレクタスイッチ、
１３３　ブレーキ解除スイッチ、１３４　アクセルスイッチ、
１３５　退避モード選択スイッチ、１３６　定速モード選択スイッチ、
１３７　燃料噴射弁、２００ｂ　スロットル弁、
２０８　デフォルト位置復帰機構、２１０ａ　アクセルペダル、
３００ａ　第１のスロットル退避制御手段、
３００ｂ　第２のスロットル退避制御手段、
３０１ａ　アクセルポジションセンサ（ＡＰＳ１）、
３０２ａ　アクセルポジションセンサ（ＡＰＳ２）、
３０３ａ　スロットルポジションセンサ（ＴＰＳ１）、
３０４ａスロットルポジションセンサ（ＴＰＳ２）、３１３　駆動制御手段、
３１５　異常偏差検出手段、３１８　エンジンの回転速度検出手段、
３１９　燃料噴射制御手段、３２１　上限回転閾値設定手段、
４００　重度異常退避走行手段、４０１ａ　下限回転閾値設定手段、
４０１ｂ　下限回転速度補正手段、４０４　可変閾値回転演算手段、
４０６　上昇率抑制手段、４０７　デフォルト回転閾値設定手段、
４１０　演算閾値回転設定手段、４１１　運転目標回転設定手段、
４１２　運転目標回転設定手段、
５１０　第１の相対異常検出手段（ＡＰＳ）、
５１５　アクセルポジションセンサの両者異常検出手段、
５１９　第２のエラー信号出力（重度異常検出手段）、
５２０　第１の警報表示の点滅動作制御手段、
５２４　第５のエラー信号出力（最軽度異常検出手段）、
５２８　第３のエラー信号出力（重度異常検出手段）、
５３１　第１の個別異常検出手段（ＡＰＳ１）、
５３２　第１の個別異常検出手段（ＡＰＳ２）、
５３３　第１の良品センサ検出手段（ＡＰＳ）、
６１０　第２の相対異常検出手段（ＴＰＳ）、
６１９　第７のエラー信号出力（軽度異常検出手段）、
６２０　第２の警報表示の点滅動作制御手段、
６２４　第６のエラー信号出力（最軽度異常検出手段）、
６３０　第１のエラー信号出力（重度異常検出手段）、
６３１　第２の個別異常検出手段（ＴＰＳ１）、
６３２　第２の個別異常検出手段（ＴＰＳ２）、
６３３　第２の良品センサ検出手段（ＴＰＳ）、
６３４　退避モード選択手段、
６３５　動態エラー信号出力（重度異常検出手段）、
７０４ａ　変速機選択位置確認手段、　７０４ｂ　退避モード選択手段、
７０５　下限回転閾値設定手段、　７０９　運転意志確認手段、
７１２　可変閾値回転演算手段（最軽度異常退避走行手段）、
７１４　演算閾値回転設定手段、
７１５　デフォルト回転閾値設定手段（軽度異常退避走行手段）、
７２３　上限回転閾値設定手段、
７２５　第２のエラー信号出力（重度異常検出手段）、
７２６　第１の警報表示の点滅動作制御手段、
７３０　エンジン回転抑制手段、　８０４ａ　スロットル弁開度推定手段、
８０９　第４のエラー信号出力（重度異常検出手段）、
８１０　第４、第５の良品センサ検出手段（ＴＰＳ）、
８１７　第３の良品センサ検出手段（ＡＰＳ）、
８２２　アクセル復帰検出手段、
９１０ａ　切換スイッチ（軽度退避選択手段）、
９１０ｂ　切換スイッチ（軽度退避選択手段）、
９１１ａ　目標エンジン回転速度設定手段、　９１１ｂ　目標車速設定手段、
９１３　円滑移行補正手段、　９１４　車速検出手段、
９６３、９７３　補助制御手段、　９６７、９７７　補助制御手段、
９６６、９７６　休筒制御手段、　９５３　燃料カット手段、
ＲＳＴ　リセット出力、ＷＤ　ウォッチドッグ信号、
ＡＦＳ　エヤフローセンサ（給気量検出センサ）
【図１】
2004027985.tif 000003
【図２】
2004027985.tif 000004
【図３】
2004027985.tif 000005
【図４】
2004027985.tif 000006
【図５】
2004027985.tif 000007
【図６】
2004027985.tif 000008
【図７】
2004027985.tif 000009
【図８】
2004027985.tif 000010
【図９】
2004027985.tif 000011
【図１０】
2004027985.tif 000012
【図１１】
2004027985.tif 000013
【図１２】
2004027985.tif 000014
【図１３】
2004027985.tif 000015