(57)【要約】【課題】各ドライバーにあった制御特性を選択することによって、最適な操舵フィーリングを実現する。【解決手段】コントローラＣには、操舵角信号θからソレノイド電流指令値Ｉθを決定する操舵角用テーブル２０と、操舵角速度信号ωからソレノイド電流指令値Ｉωを決定する操舵角速度用テーブル２１と、車速信号ｖからソレノイド電流指令値Ｉｖを決定する車速用テーブル２２とを備える。上記操舵角用テーブル２０、操舵角速度用テーブル２１、車速用テーブル２２は、特性の異なる切替テーブル２０ａ〜２０ｃ、２１ａ〜２１ｃ、２２ａ〜２２ｃを備えている。コントローラＣは、上記切替テーブル２０ａ〜２０ｃに基づいてソレノイド電流指令値Ｉθを決定し、切替テーブル２１ａ〜２１ｃに基づいてソレノイド電流指令値Ｉωを決定し、切替テーブル２２ａ〜２２ｃに基づいてソレノイド電流指令値Ｉｖを決定する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
パワーシリンダを制御するステアリングバルブと、このステアリングバルブの上流側に設けた可変オリフィスと、この可変オリフィスの開度を制御するソレノイドと、このソレノイド励磁電流を制御するコントローラと、ポンプから供給される流量を上記可変オリフィスの開度に応じてステアリングバルブに導く制御流量とタンクまたはポンプに環流させる戻り流量とに分配する流量制御弁と、操舵角を検出する操舵角センサとを備え、上記コントローラは、上記操舵角に基づいてソレノイド電流指令値Ｉθを決める操舵角用テーブルを備えるとともに、この操舵角用テーブルにはそれぞれ特性の異なる複数の切替テーブルを備え、切替信号に応じて上記切替テーブルを選択可能にしたことを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項２】
パワーシリンダを制御するステアリングバルブと、このステアリングバルブの上流側に設けた可変オリフィスと、この可変オリフィスの開度を制御するソレノイドと、このソレノイド励磁電流を制御するコントローラと、ポンプから供給される流量を上記可変オリフィスの開度に応じてステアリングバルブに導く制御流量とタンクまたはポンプに環流させる戻り流量とに分配する流量制御弁と、操舵角速度を検出または算出する操舵角速度特定手段とを備え、上記コントローラは、上記操舵角速度に基づいてソレノイド電流指令値Ｉωを決める操舵角速度用テーブルを備えるとともに、この操舵角速度用テーブルにはそれぞれ特性の異なる複数の切替テーブルを備え、切替信号に応じて上記切替テーブルを選択可能にしたことを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項３】
パワーシリンダを制御するステアリングバルブと、このステアリングバルブの上流側に設けた可変オリフィスと、この可変オリフィスの開度を制御するソレノイドと、このソレノイド励磁電流を制御するコントローラと、ポンプから供給される流量を上記可変オリフィスの開度に応じてステアリングバルブに導く制御流量とタンクまたはポンプに環流させる戻り流量とに分配する流量制御弁と、車速を検出する車速センサとを備え、上記コントローラは、上記車速に基づいてソレノイド電流指令値Ｉｖを決める車速用テーブルを備えるとともに、この車速用テーブルにはそれぞれ特性の異なる複数の切替テーブルを備え、切替信号に応じて上記切替テーブルを選択可能にしたことを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項４】
パワーシリンダを制御するステアリングバルブと、このステアリングバルブの上流側に設けた可変オリフィスと、この可変オリフィスの開度を制御するソレノイドと、このソレノイド励磁電流を制御するコントローラと、ポンプから供給される流量を上記可変オリフィスの開度に応じてステアリングバルブに導く制御流量とタンクまたはポンプに環流させる戻り流量とに分配する流量制御弁と、トルクを検出するトルクセンサとを備え、上記コントローラは、上記トルクに基づいてソレノイド電流指令値Ｉｔを決めるトルク用テーブルを備えるとともに、このトルク用テーブルにはそれぞれ特性の異なる複数の切替テーブルを備え、切替信号に応じて上記切替テーブルを選択可能にしたことを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項５】
車速を検出する車速センサを備え、コントローラは、上記車速に基づいてソレノイド電流指令値Ｉｖを決める車速用テーブルを備えるとともに、この車速用テーブルにはそれぞれ特性の異なる複数の切替テーブルを備え、切替信号に応じて上記切替テーブルを選択可能にしたことを特徴とする請求項１または２記載のパワーステアリング装置。
【請求項６】
操舵角速度を検出または算出する操舵角速度特定手段を備え、コントローラは、上記操舵角速度に基づいてソレノイド電流指令値Ｉωを決める操舵角速度用テーブルを備えるとともに、この操舵角用テーブルにはそれぞれ特性の異なる複数の切替テーブルを備え、切替信号に応じて上記切替テーブルを選択可能にしたことを特徴とする請求項１記載のパワーステアリング装置。
【請求項７】
車速を検出する車速センサと、操舵角速度を検出または算出する操舵角速度特定手段とを備え、コントローラは、上記車速に基づいてソレノイド電流指令値Ｉｖを決める車速用テーブルを備えるとともに、それぞれ特性の異なる複数の切替テーブルを備え、かつ、上記操舵角速度に基づいてソレノイド電流指令値Ｉωを決める操舵角速度用テーブルを備えるとともに、それぞれ特性の異なる複数の切替テーブルを備え、切替信号に応じて上記車速用の切替テーブルおよび操舵角速度用の切替テーブルを選択可能にしたことを特徴とする請求項１記載のパワーステアリング装置。
【請求項８】
車速を検出する車速センサを備え、コントローラは、上記車速に基づいてソレノイド電流指令値Ｉｖを決める車速用テーブルを備えるとともに、この車速用テーブルにはそれぞれ特性の異なる複数の切替テーブルを備え、切替信号に応じて上記切替テーブルを選択可能にしたことを特徴とする請求項４記載のパワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、パワーシリンダ側に導く流量を制御する流量制御弁を備えたパワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の流量制御装置として、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。この従来例を示したのが図３である。
図示したように、流量制御弁Ｖに、ポンプＰを接続している。
上記流量制御弁Ｖのスプール１は、その一端を一方のパイロット室２に臨ませ、他端を他方のパイロット室３に臨ませている。上記一方のパイロット室２は、ポンプポート４を介してポンプＰに常時連通している。また、他方のパイロット室３にはスプリング５を介在させている。このようにした両パイロット室２，３は、ソレノイドＳＯＬの励磁電流Ｉに応じて開度を制御する可変オリフィスａを介して、たがいに連通している。
【０００３】
すなわち、一方のパイロット室２は、流路６→可変オリフィスａ→流路７を経由してパワーシリンダ８を制御するステアリングバルブ９の流入側に連通している。また、他方のパイロット室３は、流路１０および流路７を介してステアリングバルブ９の流入側に連通している。
したがって、上記両パイロット室２，３は、可変オリフィスａを介して連通することになり、可変オリフィスａの上流側の圧力が一方のパイロット室２に作用し、下流側の圧力が他方のパイロット室３に作用することになる。
【０００４】
そして、スプール１は、一方のパイロット室２の作用力と、他方のパイロット室３の作用力およびスプリング５の作用力とがバランスした位置を保つが、そのバランス位置において、前記タンクポート１１の開度が決められる。
今、エンジン等からなるポンプ駆動源１２が停止していると、ポンプポート４に圧油が供給されない。ポンプポート４に圧油が供給されなければ、両パイロット室２，３には圧力が発生しないので、スプール１はスプリング５の作用で図示のノーマル位置を保つ。
【０００５】
上記の状態からポンプＰが駆動して、ポンプポート４に圧油が供給されると、可変オリフィスａに流れができるので、そこに差圧が発生する。この差圧の作用で、両パイロット室２，３に圧力差が発生し、この圧力差に応じてスプール１がスプリング５に抗して移動し、上記バランス位置を保つ。
このようにスプール１がスプリング５に抗して移動することによって、タンクポート１１の開度を大きくするが、このときのタンクポート１１の開度に応じて、ステアリングバルブ９側に導かれる制御流量ＱＰと、タンクＴあるいはポンプＰに還流される戻り流量ＱＴの分配比が決まる。言い換えれば、タンクポート１１の開度に応じて制御流量ＱＰが決まることになる。
【０００６】
上記のように制御流量ＱＰが、スプール１の移動位置で決まるタンクポート１１の開度に応じて制御されるということは、結局は、可変オリフィスａの開度に応じて制御流量ＱＰが決まることになる。なぜなら、スプール１の移動位置は、両パイロット室２，３の圧力差で決まるとともに、この圧力差を決めているのが可変オリフィスａの開度だからである。
【０００７】
したがって、車速や操舵状況に応じて、制御流量ＱＰを制御するためには、可変オリフィスａの開度、すなわちソレノイドＳＯＬの励磁電流を制御すればよいことになる。
なぜなら、可変オリフィスａは、ソレノイドＳＯＬの励磁電流の大きさによって、開度を最大から最小まで任意に制御できるからである。
【０００８】
なお、前記ステアリングバルブ９は、図示していないステアリングホィールの入力トルク（操舵トルク）に応じて、パワーシリンダ８の圧力を制御するものである。例えば、操舵トルクが大きければ、パワーシリンダ８への供給量を大きくし、操舵トルクが小さければそれに応じてパワーシリンダ８の圧力を小さくするようにしている。この操舵トルクとステアリングバルブ９の切り換え量は、図示していないトーションバーなどのねじれ反力によって決まることになる。
【０００９】
上記のように操舵トルクが大きいときに、ステアリングバルブ９の切り換え量を大きくすれば、その分、パワーシリンダ８によるアシスト力が大きくなる。反対に、ステアリングバルブ９の切り換え量を小さくすれば、上記アシスト力は小さくなる。
そして、ピストンの移動速度によって決まるパワーシリンダ８の必要（要求）流量ＱＭと、流量制御弁Ｖで決められる制御流量ＱＰとをなるべく等しくすれば、ポンプＰ側のエネルギー損失を低く抑えることができる。なぜなら、ポンプＰ側のエネルギー損失は、制御流量ＱＰとパワーシリンダ８の必要流量ＱＭとの差によって発生するからである。
【００１０】
上記のように制御流量ＱＰを、パワーシリンダ８の必要流量ＱＭにできるだけ近づけるために、可変オリフィスａの開度を制御するのが、ソレノイドＳＯＬに対するソレノイド電流指令値ＳＩであり、このソレノイド電流指令値ＳＩを制御するのが、コントローラＣである。
このコントローラＣには、操舵角センサ１６と車速センサ１７とを接続し、これら両センサの出力信号に基づいて、ソレノイドＳＯＬの励磁電流を制御するようにしている。すなわち、上記コントローラＣは、操舵角センサ１６からの操舵角信号によって、ソレノイド電流指令値Ｉｖを決定するテーブルを備え、車速センサ１７からの車速信号によってソレノイド電流指令値Ｉｖを決定するテーブルを備えている。そして、これらテーブル値に基づいてソレノイドＳＯＬの励磁電流を制御している。
【００１１】
なお、図中符号１８はスプール１の先端に形成したスリットで、スプール１が図示の位置にあるときにも、このスリット１８を介して一方のパイロット室２が流路７に常時連通するようにしている。言い換えると、スプール１が図示の状態にあって、流路６を閉じているようなときにも、ポンプＰの吐出油が、このスリット１８を介して、ステアリングバルブ９側に供給されるようにしている。
【００１２】
このように微少流量であるが、ステアリングバルブ９側に圧油を供給するようにしたのは、キックバック等の外乱の防止、および応答性の確保を目的にしているからである。
なお、符号１９は、コントローラＣとソレノイドＳＯＬとの間に接続したソレノイドＳＯＬの駆動装置ある。
また、符号１３，１４は絞りであり、符号１５はリリーフ弁である。
【００１３】
【特許文献１】
特開２００１−２６０９１７号公報（第３〜６頁、図１）
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように従来は、車速からソレノイド電流指令値Ｉｖを決定するとき、あるいは操舵角からソレノイド電流指令値Ｉθを決定するときには、それぞれコントローラＣに備えたテーブルに基づいていた。しかし、上記テーブルは、それぞれ一種類ずつしか備えていなかった。
【００１５】
したがって、例えば、腕力の強い人にあわせて、上記テーブルの特性を決めたときには、パワーシリンダのアシスト力が小さめになる。アシスト力が小さい場合に、腕力の弱い人がこれを操作すれば、ステアリングホィールが重たすぎるということが発生する。
逆に、腕力の弱い人にあわせて、上記テーブルの特性を決めたときには、パワーシリンダのアシスト力が大きめになる。アシスト力が大きめになると、これを腕力の強い人が操作した場合には、ステアリングホィールが軽すぎるという状況が生じる。
【００１６】
つまり、上記のような設定ではその制御特性がどうしても一義的に決まってしまい、各ドライバーにとって、必ずしも最適な操舵フィーリングが実現できないという問題があった。
この発明の目的は、各ドライバーにあった制御特性を選択することによって、最適な操舵フィーリングを実現できるパワーステアリング装置を提供することである。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、パワーシリンダを制御するステアリングバルブと、このステアリングバルブの上流側に設けた可変オリフィスと、この可変オリフィスの開度を制御するソレノイドと、このソレノイド励磁電流を制御するコントローラと、ポンプから供給される流量を上記可変オリフィスの開度に応じてステアリングバルブに導く制御流量とタンクまたはポンプに環流させる戻り流量とに分配する流量制御弁と、操舵角を検出する操舵角センサとを備え、上記コントローラは、上記操舵角に基づいてソレノイド電流指令値Ｉθを決める操舵角用テーブルを備えるとともに、この操舵角用テーブルにはそれぞれ特性の異なる複数の切替テーブルを備え、切替信号に応じて上記切替テーブルを選択可能にしたことを特徴とする。
【００１８】
第２の発明は、パワーシリンダを制御するステアリングバルブと、このステアリングバルブの上流側に設けた可変オリフィスと、この可変オリフィスの開度を制御するソレノイドと、このソレノイド励磁電流を制御するコントローラと、ポンプから供給される流量を上記可変オリフィスの開度に応じてステアリングバルブに導く制御流量とタンクまたはポンプに環流させる戻り流量とに分配する流量制御弁と、操舵角速度を検出または算出する操舵角速度特定手段とを備え、上記コントローラは、上記操舵角速度に基づいてソレノイド電流指令値Ｉωを決める操舵角速度用テーブルを備えるとともに、この操舵角速度用テーブルにはそれぞれ特性の異なる複数の切替テーブルを備え、切替信号に応じて上記切替テーブルを選択可能にしたことを特徴とする。
【００１９】
第３の発明は、パワーシリンダを制御するステアリングバルブと、このステアリングバルブの上流側に設けた可変オリフィスと、この可変オリフィスの開度を制御するソレノイドと、このソレノイド励磁電流を制御するコントローラと、ポンプから供給される流量を上記可変オリフィスの開度に応じてステアリングバルブに導く制御流量とタンクまたはポンプに環流させる戻り流量とに分配する流量制御弁と、車速を検出する車速センサとを備え、上記コントローラは、上記車速に基づいてソレノイド電流指令値Ｉｖを決める車速用テーブルを備えるとともに、この車速用テーブルにはそれぞれ特性の異なる複数の切替テーブルを備え、切替信号に応じて上記切替テーブルを選択可能にしたことを特徴とする。
【００２０】
第４の発明は、パワーシリンダを制御するステアリングバルブと、このステアリングバルブの上流側に設けた可変オリフィスと、この可変オリフィスの開度を制御するソレノイドと、このソレノイド励磁電流を制御するコントローラと、ポンプから供給される流量を上記可変オリフィスの開度に応じてステアリングバルブに導く制御流量とタンクまたはポンプに環流させる戻り流量とに分配する流量制御弁と、トルクを検出するトルクセンサとを備え、上記コントローラは、上記トルクに基づいてソレノイド電流指令値Ｉｔを決めるトルク用テーブルを備えるとともに、このトルク用テーブルにはそれぞれ特性の異なる複数の切替テーブルを備え、切替信号に応じて上記切替テーブルを選択可能にしたことを特徴とする。
【００２１】
第５の発明は、第１および第２の発明を前提とし、車速を検出する車速センサを備え、コントローラは、上記車速に基づいてソレノイド電流指令値Ｉｖを決める車速用テーブルを備えるとともに、この車速用テーブルにはそれぞれ特性の異なる複数の切替テーブルを備え、切替信号に応じて上記切替テーブルを選択可能にしたことを特徴とする。
【００２２】
第６の発明は、第１の発明を前提とし、操舵角速度を検出または算出する操舵角速度特定手段を備え、コントローラは、上記操舵角速度に基づいてソレノイド電流指令値Ｉωを決める操舵角速度用テーブルを備えるとともに、この操舵角用テーブルにはそれぞれ特性の異なる複数の切替テーブルを備え、切替信号に応じて上記切替テーブルを選択可能にしたことを特徴とする。
【００２３】
第７の発明は、第１の発明を前提とし、車速を検出する車速センサと、操舵角速度を検出または算出する操舵角速度特定手段とを備え、コントローラは、上記車速に基づいてソレノイド電流指令値Ｉｖを決める車速用テーブルを備えるとともに、それぞれ特性の異なる複数の切替テーブルを備え、かつ、上記操舵角速度に基づいてソレノイド電流指令値Ｉωを決める操舵角速度用テーブルを備えるとともに、それぞれ特性の異なる複数の切替テーブルを備え、切替信号に応じて上記車速用の切替テーブルおよび操舵角速度用の切替テーブルを選択可能にしたことを特徴とする。
【００２４】
第８の発明は、第４の発明を前提とし、車速を検出する車速センサを備え、コントローラは、上記車速に基づいてソレノイド電流指令値Ｉｖを決める車速用テーブルを備えるとともに、この車速用テーブルにはそれぞれ特性の異なる複数の切替テーブルを備え、切替信号に応じて上記切替テーブルを選択可能にしたことを特徴とする。
【００２５】
【発明の実施の形態】
図１、２に示した実施形態は、コントローラＣに特徴を有するものである。したがって、以下では、コントローラＣについて詳細に説明し、従来と同じ構成要素については同じ符号を付してその説明を省略する。
【００２６】
上記コントローラＣには、操舵角信号θからソレノイド電流指令値Ｉθを決定する操舵角用テーブル２０と、操舵角速度信号ωからソレノイド電流指令値Ｉωを決定する操舵角速度用テーブル２１と、車速信号ｖからソレノイド電流指令値Ｉｖを決定する車速用テーブル２２とを備えている。
さらに、上記コントローラＣには、各テーブル２０，２１，２２と接続する切替部２３を備えている。
【００２７】
上記操舵角用テーブル２０は、特性の異なる切替テーブル２０ａ、２０ｂ、２０ｃを備えている。上記操舵角用の切替テーブルは例えば、図２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示したような特性を有している。
すなわち、図２（ａ）に示した切替テーブル２０ａでは操舵角信号θに対してソレノイド電流指令値Ｉθが大きめに出力されるようにしている。図２（ｃ）に示した切替テーブル２０ｃでは小さめに出力されるようにしている。そして、図２（ｂ）に示した切替テーブル２０ｂでは、上記切替テーブル２０ａと２０ｃとの中間くらいが出力されるようにしている。
【００２８】
また、上記操舵角用テーブル２０によって決定されるソレノイド電流指令値Ｉθは、その操舵角信号θと制御流量ＱＰとの関係がリニアな特性になる理論値に基づいて決めている。
【００２９】
また、上記操舵角速度用テーブル２１にも、特性の異なる切替テーブル２１ａ、２１ｂ、２１ｃを備えている。この操舵角速度用テーブル２１によって決められるソレノイド電流指令値Ｉωは、操舵角速度信号ωと制御流量ＱＰとがリニアな特性になる理論値に基づいて決めている。
【００３０】
なお、上記操舵角速度用テーブル２１に入力される操舵角速度信号ωは、操舵角速度特定手段として操舵角センサ１６を用い、この操舵角センサ１６からの操舵角信号θを微分して算出したものである。この操舵角速度特定手段として操舵角速度センサを別に設け、この操舵角速度センサから直接操舵角速度信号ωを求めてもよい。
【００３１】
また、上記車速用テーブル２２にも、特性の異なる切替テーブル２２ａ、２２ｂ、２２ｃを備えている。この車速用テーブル２１によって決められるソレノイド電流指令値Ｉｖは、車速が低速域では１を出力し、高速域ではゼロを出力する。また、低速域と高速域との間の中速域では、１からゼロまでの小数点以下の値を出力するようにしている。
【００３２】
また、上記コントローラＣには、上記切替テーブル２０ａ〜２０ｃ、２１ａ〜２１ｃ、２２ａ〜２２ｃの組み合わせをあらかじめ記憶させるようにしている。例えば、腕力の強い人にあわせて、車速用の切替テーブル２２ａとを組み合わせたものをＡタイプとして設定している。このＡタイプの場合には、パワーシリンダのアシスト力が小さめに出力されるように制御される。
また、腕力の弱い人にあわせて、切替テーブルの組み合わせを設定したものをＣタイプとしている。このＣタイプの場合には、パワーシリンダのアシスト力が大きめに出力されるように制御される。また、上記ＡタイプとＣタイプの中間の制御をする組み合わせを設定したものをＢタイプとしている。
【００３３】
上記Ａ〜Ｃタイプは、ドライバーによって選択することができるようにしている。そして、ドライバーが上記いずれかのタイプを選択すれば、その選択信号がコントローラＣの切替部２３に入力される。切替部２３にドライバーからの信号が入力されたら、切替部２３はこの信号に応じて設定された各切替テーブルを選択する。すなわち、操舵各用の切替テーブル２０ａ〜２０ｃの中から設定されたいずれか一つのテーブルを選択する。同様に、操舵角速度用の切替テーブル２１ａ〜２１ｃの中からいずれか一つ、車速用の切替テーブル２２ａ〜２２ｃの中からいずれか一つをそれぞれ選択する。そして、この選択された切替テーブルに基づいて以下の制御をおこなう。
【００３４】
まず、コントローラＣは、上記操舵角信号θから選択したテーブル２０ａ〜２０ｃに基づいてソレノイド電流指令値Ｉθを決定し、操舵角速度信号ωから選択したテーブル２１ａ〜２１ｃに基づいてソレノイド電流指令値Ｉωを決定する。上記ソレノイド電流指令値Ｉθおよびソレノイド電流指令値Ｉωは、操舵角信号θおよび操舵角速度信号ωが、ある設定値以上にならなければいずれもゼロを出力するようにしている。つまり、ステアリングホィールが中立あるいはその近傍にあるときには、上記ソレノイド電流指令値ＩθもＩωもゼロになるようにしている。
上記ソレノイド電流指令値Ｉθとソレノイド電流指令値Ｉωとを決定したら、これら両者を加算する。
【００３５】
上記のようにして両ソレノイド電流指令値Ｉθ、Ｉωを加算したら、この加算値（Ｉθ＋Ｉω）に、車速信号ｖに基づいたソレノイド電流指令値Ｉｖを乗算する。
この車速信号ｖに基づいたソレノイド電流指令値Ｉｖは、車速が低速域では１を出力し、高速域ではゼロを出力する。また、低速域と高速域との間の中速域では、１からゼロまでの小数点以下の値を出力するようにしている。
【００３６】
したがって、上記加算値（Ｉθ＋Ｉω）に車速信号ｖに基づいたソレノイド電流指令値Ｉｖを乗算すれば、低速域では（Ｉθ＋Ｉω）がそのまま出力され、高速域では（Ｉθ＋Ｉω）がゼロになる。
また、中速域では、速度が上がれば上がるほどそれに反比例した値が出力されることになる。
さらに、上記（Ｉθ＋Ｉω）×Ｉｖにスタンバイソレノイド電流指令値Ｉｓを加算する。そして、これをソレノイド電流指令値ＩとしてコントローラＣから出力し、このソレノイド電流指令値Ｉを基にソレノイド励磁電流を制御する。
【００３７】
上記スタンバイソレノイド電流指令値Ｉｓは、可変オリフィスａの開度を制御するソレノイドＳＯＬに所定の電流が常に供給されるようにするためのものである。つまり、操舵角信号θ、操舵角速度信号ωおよび車速信号ｖに基づいたソレノイド電流指令値が全てゼロの場合でも、スタンバイソレノイド電流指令値Ｉｓによって可変オリフィスａが一定の開度を保ち、所定のスタンバイ流量ＱＳがステアリングバルブ９側に常に供給されるようにしている。
【００３８】
このように一定のスタンバイ流量ＱＳを確保する理由は、以下の通りである。すなわち、タイヤにキックバック等の外乱やセルフアライニングトルク等による抗力が作用すると、それがパワーシリンダ８のロッドに作用するが、このような場合であっても、スタンバイ流量ＱＳを確保しておけば、タイヤがふらつくのを防止できるからである。また、スタンバイ流量ＱＳを確保しておけば、それが全然ないときよりも、目的の制御流量に短時間で達することができる分、応答性を向上させることができるからである。
また、どんな場合でもスタンバイ流量は必ず確保されるので、低速域での直進走行時であっても、キックバック等による外乱に対抗でき、また、操舵時の応答性も良好に保つことができる。
【００３９】
上記のような実施形態によれば、ドライバーは自分にあったタイプを選択すれば、そのタイプに応じた最適な操舵フィーリングを実現することができる。
なお、上記実施形態では、コントローラＣは操舵角用テーブル２０、操舵角速度用テーブル２１、車速用テーブル２２を備えるようにしているが、いずれかひとつの信号に対するテーブルを備えるようにしてもよい。また、例えば、操舵角用テーブル２０と操舵角速度用テーブル２１、操舵角速度テーブル２１と車速用テーブル２２、操舵角用テーブル２０と車速用テーブル２２というように、様々な組み合わせを作るとともに、この組み合わせを変えて用いるようにしてもよい。ただし、いずれの場合にも、特性の異なる切替テーブルを複数備えるようにする。
また、上記複数の信号をコントローラＣに入力し、この信号に対応するテーブルを備えることによって、制御のバリエーションが豊富になり、より一層ドライバーの操舵フィーリングを快適にすることができる。
さらに、トルクを検出するトルクセンサを備えるとともに、トルク用テーブルを備え、このトルク用テーブルに基づいてソレノイド電流指令値を決定するようにしてもよい。このトルク用テーブルにも異なる特性を示す切替テーブルを複数備えるようにする。
【００４０】
また、コントローラＣにはあらかじめ３種類のタイプを用意して、ドライバーはこの中から自分にあったタイプを選択するようにしているが、直接切替テーブルを選択するようにしてもよい。このように、切替テーブルを選択するようにすれば、制御のバリエーションがより多くなり、より一層ドライバーに適した操舵フィーリングを実現することができる。
さらに、ドライバーがタイプあるいは切替テーブルを選択する手段としては、ドライバーがコントローラＣを操作して選択するようにしてもよいし、メモリーカードに記憶させて、このメモリーカードからコントローラＣに入力するようにしてもよい。
また、この実施形態では各テーブルに切替テーブルをそれぞれ３種類ずつ備えるようにしているが、テーブル値を変えることができれば、３種類に限ったものではなく、何種類でもよい。
【００４１】
【発明の効果】
第１〜第４の発明によれば、ソレノイド電流指令値Ｉを決定するテーブルは、特性の異なる切替テーブルを複数備えるので、その分、バリエーションに富んだ制御特性を得ることができる。したがって、ドライバーに適した制御を実現することができる。
【００４２】
第５〜第９の発明によれば、ソレノイドＳＯＬを制御するソレノイド電流指令値複数備えるとともに、各ソレノイド電流指令値を決定する切替テーブルを複数備えるようにしたので、より一層制御のバリエーションを増やすことができる。したがって、その分ドライバーに適した制御を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例のコントローラの通常制御の制御系を示すブロック図である。
【図２】（ａ）操舵角用テーブル２１ａを示すテーブルである。
（ｂ）操舵角用テーブル２１ｂを示すテーブルである。
（ｃ）操舵角用テーブル２１ｃを示すテーブルである。
【図３】従来例の回路図である。
【符号の説明】
８    パワーシリンダ
９    ステアリングバルブ
１７    車速センサ
２１    操舵角用テーブル
２２    操舵角速度用テーブル
２３    車速用テーブル
Ｖ    流量制御弁
Ｐ    ポンプ
ａ    可変オリフィス
ＱＰ    制御流量
ＱＴ    戻り流量
Ｃ    コントローラ
ｖ    車速信号
Ｉ      ソレノイド電流指令値
【図１】
2004149092.tif 000003
【図２】
2004149092.tif 000004
【図３】
2004149092.tif 000005