(57)【要約】【課題】従来よりワークを安定して保持することが可能なワーク搬送ツールを提供する。【解決手段】本発明のワーク搬送ツール４０によれば、ワーク保持ユニット４２を吊り下げるチェーン４３及びワイヤ８０が、鉛直方向に対して斜めになってワーク保持ユニット４２を水平方向で互いに引き合うので、ワーク保持ユニット４２が上側ベース４１に対して水平方向の所定の位置に安定して保持される。これにより、従来よりワーク５０を安定して保持・搬送することができる。しかも、ワーク保持ユニット４２にワーク５０が保持される前は、ロックユニット６０によるロックを解除して上側ベースに対する下側ベースの傾動を許容し、ワーク保持ユニット４２にワークが保持された後は、ロックユニット６０により、上側ベース４１に対してワーク保持ユニット４２がロック（固定）するので、ワーク５０をより一層安定して搬送することができる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マニピュレータに取り付けられる上側ベースと、前記上側ベースに複数のワイヤ、チェーンその他の線状部材によって吊り下げられたワーク保持ユニットとを備えてなり、前記マニピュレータの作動により位置が変更されると共に、一の位置で前記ワーク保持ユニットの下面に保持したワークを、他の位置で離脱させることでワークを搬送可能としたワーク搬送ツールであって、
前記複数の線状部材は、鉛直方向に対して斜めになって前記ワーク保持ユニットを水平方向で互いに引き合うように配されたことを特徴とするワーク搬送ツール。
【請求項２】
前記ワークは、水平方向に延びた軸状をなし、
前記ワーク保持ユニットは、前記ワークの軸方向に沿って延び、
前記線状部材は、前記ワークの軸方向で見たときに、鉛直方向に対して斜めになるように配されたことを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送ツール。
【請求項３】
前記線状部材は、前記ワークの軸方向と直交する方向で見たときに、鉛直方向に対して斜めになるように配されたことを特徴とする請求項２に記載のワーク搬送ツール。
【請求項４】
前記線状部材は、前記ワーク保持ユニットの両端部に少なくとも１対ずつ設けられかつ、前記ワークの軸方向で見たときに、互いに交差するように配されたことを特徴とする請求項２又は３に記載のワーク搬送ツール。
【請求項５】
前記ワークの軸方向で見たときに、互いに交差するように配された線状部材は、前記ワークの軸方向と直交する方向で見たときに、鉛直方向に対して斜めになるように配されたことを特徴とする請求項４に記載のワーク搬送ツール。
【請求項６】
前記線状部材には、上方又は下方に向かって前記ワークの軸方向で間隔が広がるように対をなしかつ他の線状部材より強度及び占有空間が共に大きな高強度線状部材が備えられたことを特徴とする請求項２乃至５の何れかに記載のワーク搬送ツール。
【請求項７】
前記上側ベースと前記ワーク保持ユニットとの間に設けられて、オフ状態になると前記上側ベース及び前記ワーク保持ユニットの相対的な傾動及び／又は旋回を許容し、オン状態になると前記傾動及び／又は旋回を規制するロックユニットを備えたことを特徴とする請求項２乃至６の何れかに記載のワーク搬送ツール。
【請求項８】
前記マニピュレータに固定されるブラケットと、
前記ブラケットに上下動可能に軸支され、下端部に前記上側ベースが固定された直動シャフトと、
前記直動シャフトを上方及び下方の両方向に直動可能な位置に保持した弾性体と、
前記ワークの自重による前記直動シャフトの降下量に基づいて、前記ワーク保持ユニットに正規に前記ワークが保持されたか否かを検出するワーク保持検出手段とを備えたことを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載のワーク搬送ツール。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、マニピュレータに取り付けられるワーク搬送ツールに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のワーク搬送ツールとして、ワーク保持盤を複数本のチェーンにて天板から吊り下げ、そのワーク保持盤の下面に備えた電磁石により鉄板を吸着して搬送可能としたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平７−２３７８７９号公報（第１図、第２図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した従来のワーク搬送ツールでは、複数のチェーンを天板から鉛直方向に真っ直ぐ垂らしてワーク保持盤を吊り下げた構造になっていたので、ワーク保持盤が天板に対して揺れ又は旋回した場合に、それら揺れ又は旋回の振幅が収束し難く、ワーク保持盤の位置が安定しなかった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、従来よりワークを安定して保持することが可能なワーク搬送ツールの提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するためになされた請求項１の発明に係るワーク搬送ツールは、マニピュレータに取り付けられる上側ベースと、上側ベースに複数のワイヤ、チェーンその他の線状部材によって吊り下げられたワーク保持ユニットとを備えてなり、マニピュレータの作動により位置が変更されると共に、一の位置でワーク保持ユニットの下面に保持したワークを、他の位置で離脱させることでワークを搬送可能としたワーク搬送ツールであって、複数の線状部材は、鉛直方向に対して斜めになってワーク保持ユニットを水平方向で互いに引き合うように配されたところに特徴を有する。
【０００７】
請求項２の発明は、請求項１に記載のワーク搬送ツールにおいて、ワークは、水平方向に延びた軸状をなし、ワーク保持ユニットは、ワークの軸方向に沿って延び、線状部材は、ワークの軸方向で見たときに、鉛直方向に対して斜めになるように配されたところに特徴を有する。
【０００８】
請求項３の発明は、請求項２に記載のワーク搬送ツールにおいて、線状部材は、ワークの軸方向と直交する方向で見たときに、鉛直方向に対して斜めになるように配されたところに特徴を有する。
【０００９】
請求項４の発明は、請求項２又は３に記載のワーク搬送ツールにおいて、線状部材は、ワーク保持ユニットの両端部に少なくとも１対ずつ設けられかつ、ワークの軸方向で見たときに、互いに交差するように配されたところに特徴を有する。
【００１０】
請求項５の発明は、請求項４に記載のワーク搬送ツールにおいて、ワークの軸方向で見たときに、互いに交差するように配された線状部材は、ワークの軸方向と直交する方向で見たときに、鉛直方向に対して斜めになるように配されたところに特徴を有する。
【００１１】
請求項６の発明は、請求項２乃至５の何れかに記載のワーク搬送ツールにおいて、線状部材には、上方又は下方に向かってワークの軸方向で間隔が広がるように対をなしかつ他の線状部材より強度及び占有空間が共に大きな高強度線状部材が備えられたところに特徴を有する。
【００１２】
請求項７の発明は、請求項２乃至６の何れかに記載のワーク搬送ツールにおいて、上側ベースとワーク保持ユニットとの間に設けられて、オフ状態になると上側ベース及びワーク保持ユニットの相対的な傾動及び／又は旋回を許容し、オン状態になると傾動及び／又は旋回を規制するロックユニットを備えたところに特徴を有する。
【００１３】
請求項８の発明は、請求項１乃至７の何れかに記載のワーク搬送ツールにおいて、マニピュレータに固定されるブラケットと、ブラケットに上下動可能に軸支され、下端部に上側ベースが固定された直動シャフトと、直動シャフトを上方及び下方の両方向に直動可能な位置に保持した弾性体と、ワークの自重による直動シャフトの降下量に基づいて、ワーク保持ユニットに正規にワークが保持されたか否かを検出するワーク保持検出手段とを備えたところに特徴を有する。
【００１４】
【発明の作用及び効果】
＜請求項１の発明＞
請求項１のワーク搬送ツールでは、複数の線状部材が鉛直方向に対して斜めになってワーク保持ユニットを水平方向で互いに引き合うので、ワーク保持ユニットが上側ベースに対して水平方向の所定の位置に安定して保持される。これにより、従来よりワークを安定して保持・搬送することができる。
【００１５】
＜請求項２の発明＞
請求項２のワーク搬送ツールに備えた線状部材は、ワークの軸方向で見たときに、鉛直方向に対して斜めになっているので、そのワークの軸方向との直交方向でワーク保持ユニットを安定させることができる。
【００１６】
＜請求項３の発明＞
請求項３のワーク搬送ツールには、ワークの軸方向との直交方向で見て、鉛直方向に対して斜めになった線状部材が備えられているので、ワーク保持ユニットをワークの軸方向でも安定させることができる。
【００１７】
＜請求項４及び５の発明＞
請求項４のワーク搬送ツールでは、ワーク保持ユニットの両端部に配した線状部材が、ワークの軸方向で見たときに互いに交差しているので、ワーク保持ユニットの旋回を規制することができる。また、これら交差した線状部材は、ワークの軸方向との直交方向で見ても斜めになるようにしてもよい（請求項５の発明）。
【００１８】
＜請求項６の発明＞
請求項６のワーク搬送ツールに備えた高強度線状部材は、他の線状部材より強度及び占有空間が共に大きいので、高強度線状部材でワーク保持ユニットとワークの自重を受けることができ、他の線状部材でワーク保持ユニットの位置及び姿勢を安定させることができる。
【００１９】
＜請求項７の発明＞
請求項７のワーク搬送ツールでは、ワーク保持ユニットがワークを保持してからロックユニットをオン状態にすることで、上側ベースに対するワーク保持ユニットの傾動及び／又は旋回を規制し、安定してワークを搬送することができる。
【００２０】
＜請求項８の発明＞
請求項８のワーク搬送ツールを、ワークに押し付けるときには、直動シャフトが上方に直動して衝撃が吸収される。また、ワークが保持されると、直動シャフトが下方に直動する。ここで、ワーク保持ユニットに正規にワークが保持されている場合と、そうでない場合とでは、直動シャフトの降下量が異なるので、その降下量に基づいて、異常を検出することができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態を図１〜図４に基づいて説明する。
図１に示すように、本実施形態のワーク搬送ツール４０は、ワーク５０を荷車５１（パレット）から取り出してコンベア５２に積載するまでの搬送工程に用いられる。ワーク５０は、例えば、鍛造材としてのビレットであって、所定長の円柱形状をなしている。荷車５１は上面が開放した箱形をなし、鍛造工程の前工程において、複数のワーク５０が横向きの状態で荷車５１に投入される。すると、荷車５１の底面に備えた突条５１Ａの案内により、荷車５１の底一面に横並びに複数のワーク５０が整列して収容され、さらに、それら横並びに整列された複数のワーク５０の凹凸に案内されて、それらの上方に複数のワーク５０が複数層重ねて収容される。また、荷車５１の内側空間の幅は、ワーク５０が丁度収まる大きさになっている。
【００２２】
図１における符号１０は、本発明の「マニピュレータ」に相当するロボットであって、架台９１の上に据え付けられている。ロボット１０は、いわゆる６軸垂直多関節構造をなし、架台９１の据え付け面に並行な面内で旋回するローテータ１１に、垂直方向で回動する第１アーム１２を連結し、さらに、その第１アーム１２の先端部に、やはり垂直方向で回動する第２アーム１３を連結して備える。そして、これら両アーム１２，１３及びローテータ１１の各回転軸で、ロボット１０の基本３軸が構成されている。
【００２３】
第２アーム１３の先端には、その第２アーム１３を捻る方向に旋回するリストベース１４が備えられ、そのリストベース１４には、第２アーム１３と直交する軸を中心にして回動するリスト１５が備えられている。さらに、リスト１５の先端には、リスト１５を捻る方向に旋回するツール取付用フランジ１６が備えられている。そして、これらリストベース１４、リスト１５及びツール取付用フランジ１６の各回転軸で、ロボット１０の手首３軸が構成されている。ツール取付用フランジ１６は、常に下方を向けられており、そのツール取付用フランジ１６に固定したブラケット１７に、本発明に係るワーク搬送ツール４０が対をなして取り付けられている。
【００２４】
図２に示すように、ブラケット１７は、ツール取付用フランジ１６に上端面が固定された円筒体１９の下端面にブラケット基板２０を固定してなる。ブラケット基板２０は、ツール取付用フランジ１６の回転中心から一側方に延びており、ブラケット基板２０の下面には、長手方向（図２の左右方向）に１対のリブ２０Ｌ，２０Ｌ（図３参照）が延びている。
【００２５】
ブラケット基板２０のうちリブ２０Ｌ，２０Ｌを挟んだ両側部分には、ブラケット基板２０の長手方向に１対ずつ計４つの直動シャフト２１が上下方向に貫通している。そして、ブラケット基板２０の先端側でリブ２０Ｌ，２０Ｌを挟んで横並びになった直動シャフト２１，２１の下端部に１つのワーク搬送ツール４０が固定され、残りの直動シャフト２１，２１の下端部にもう１つのワーク搬送ツール４０が固定されている。これらワーク搬送ツール４０，４０は、同一構造になっており、ワーク搬送ツール４０，４０の間隔は、荷車５１に収容されたワーク５０，５０同士の間隔に対応させてある。より具体的には、荷車５１の突条５１Ａと同じ突条５１Ａを備えたマスター板９０（図１参照）に２つのワーク５０，５０を載置した状態で、各ワーク搬送ツール４０が、各ワーク５０に上下方向で正対するように、ワーク搬送ツール４０，４０の間隔が調整されている。
【００２６】
図２に示すように、リブ２０Ｌ，２０Ｌの先端には、平板２０Ｈが差し渡され、ここにセンサユニット７０が取り付けられている。センサユニット７０は、図４に示すように、ワーク搬送ツール４０の長手方向に１対の光学式のセンサ７１，７１を並べて備え、ワーク５０の両端部の鉛直方向における位置を検出することができる。荷車５１（パレット）の停止位置も確認し、荷車５１のずれ量によりロボット把持姿勢の補正も行う。
【００２７】
図３に示すように、各直動シャフト２１は、ブラケット基板２０を貫通したボール軸受２２によって直動可能に軸支されている。直動シャフト２１の上端部には鍔部２３が固定され、鍔部２３とブラケット基板２０との間には、直動シャフト２１の外側に貫通した第１のコイルバネ２４が突っ張り状態になっている。
【００２８】
また、直動シャフト２１には下端部にも鍔部２５が固定され、その鍔部２５とボール軸受２２との間には、直動シャフト２１の外側に貫通した第２のコイルバネ２６が突っ張り状態になっている。これらコイルバネ２４，２６により、ブラケット基板２０が上下の両方向に直動可能な状態に保持されている。
【００２９】
図３に示すように、ワーク搬送ツール４０は、略直方体状のワーク保持ユニット４２を、１対のチェーン４３，４３と４本のワイヤ８０によって帯板状の上側ベース４１から吊り下げてなる。そして、上側ベース４１の上面のうち長手方向の両端部寄り位置に、直動シャフト２１の下端面を当接させてボルト固定されている。上記したチェーン４３及びワイヤ８０に関しては、後に詳説する。
【００３０】
上側ベース４１及びワーク保持ユニット４２の長手方向の中央部には、ロックユニット６０が連結されている。ロックユニット６０は、オフ状態では、上側ベース４１及びワーク保持ユニット４２の相対的な傾動及び旋回を許容し、オン状態になるとそれら傾動及び旋回を規制する。ロックユニット６０は、例えば、上側ベース４１に配設されて、ワーク保持ユニット４２を磁力や負圧等により吸収するものである。
【００３１】
ワーク保持ユニット４２には電磁コイルが内蔵され、ワーク保持ユニット４２の下面のうち幅方向の両縁部からは、１対の吸着突条６２，６２が下方に向かって突出している。そして、ワーク保持ユニット４２の長手方向をワーク５０の軸方向に沿わせ、ワーク保持ユニット４２の電磁コイルを励磁する（以下、これを「ワーク保持ユニット４２をオンする」という）と、ワーク５０の周方向の２箇所に吸着突条６２，６２が吸着する。また、ワーク保持ユニット４２は、ロボット１０の制御装置によってオンオフされる。
【００３２】
なお、図２に示すように、ワーク保持ユニット４２は、径が異なる複数種類のワーク５０を吸着することができる。また、本発明における「ワーク保持ユニット」は、必ずしも磁力によってワークを保持するものでなくてもよく、例えば、負圧によってワークを吸引するものであってもよい。
【００３３】
ところで、ワーク保持ユニット４２にワーク５０が吸着された状態と吸着されていない状態とでは、そのワーク５０の自重によって直動シャフト２１の降下量が異なる。そして、ワーク５０の自重による直動シャフト２１の降下量に基づいて、ワーク５０が保持されたか否かを検出するために、図３に示すように第１及び第２の近接スイッチ７２，７３（本発明の「ワーク保持検出手段」に相当する）が、ブラケット１７に取り付けられている。具体的には、第１の近接スイッチ７２が、一方の直動シャフト２１の上端の鍔部２３に対応させて配置され、第２の近接スイッチ７３が、他方の直動シャフト２１の上端の鍔部２３に対応させて配置されている。そして、第１の近接スイッチ７２は、ワーク保持ユニット４２がワーク５０を保持していない状態で鍔部２３と向き合い、第２の近接スイッチ７３は、ワーク保持ユニット４２がワーク５０を保持した状態で、鍔部２３と向き合うように配置されている。
【００３４】
さて、上側ベース４１のうち両直動シャフト２１，２１の取り付け位置より内側には、アジャストボルト４４，４４が上下方向に貫通しており、アジャストボルト４４，４４の下端部に備えた上側連結部４４Ａ，４４Ａに、前記した１対のチェーン４３，４３の上端が連結されている。そして、アジャストボルト４４のうち直動シャフト２１より下方の突出量を螺合調整することで、チェーン４３の上端位置を調整することができる。なお、上側連結部４４Ａ及び次述する下側連結部４５は共に、１対の対向壁の間にピンを架け渡した構造をなし、ピンがチェーン４３に挿通されている。
【００３５】
ワーク保持ユニット４２の上面には、アジャストボルト４４，４４の間隔よりワーク保持ユニット４２の長手方向でそれぞれ等距離だけ広くなった位置に下側連結部４５，４５が固定され、これら下側連結部４５，４５にチェーン４３，４３の下端部が連結されている。これにより、チェーン４３，４３は、ワーク搬送ツール４０の短手方向で見ると、図３に示すように、上側ベース４１とワーク保持ユニット４２との間で、末広がり形状となっている。
【００３６】
なお、アジャストボルト４４，４４及び下側連結部４５，４５は共に上側ベース４１及びワーク保持ユニット４２の幅方向の中央に配置されており、これにより、チェーン４３は、ワーク搬送ツール４０の長手方向で見ると、上側ベース４１とワーク保持ユニット４２との間で鉛直方向に真っ直ぐ延びた状態になっている。線状部材の一つであるチェーン４３は、後述する他の線状部材であるワイヤ８０よりも強度及び占有空間が共に大きな高強度線状部材である。
【００３７】
ワイヤ８０に関しては以下のようである。図２に示すように、上側ベース４１及びワーク保持ユニット４２の上面壁には、それぞれ幅方向の両側端面にワイヤ固定片８１がボルトで固定されている。各ワイヤ固定片８１は、山形に屈曲され、その一端側が上側ベース４１及びワーク保持ユニット４２の上面壁４２Ａの側端面に当接され、他端側が上側ベース４１及びワーク保持ユニット４２の間の空間に向かって延びかつ内側に傾いている。そして、各ワイヤ固定片８１の先端部には貫通孔が形成され、その貫通孔にワイヤ８０の先端を通して折り返しかつ金属片を圧着することで、ワイヤ固定片８１にワイヤ８０の端部が固定されている。
【００３８】
上側ベース４１に取り付けられたワイヤ固定片８１，８１は、ワーク搬送ツール４０の長手方向で同じ位置に配置される一方、ワーク保持ユニット４２に取り付けられたワイヤ固定片８１，８１は、ワーク搬送ツール４０の長手方向で相互にずらした位置に配置されている。より具体的には、ワーク保持ユニット４２に取り付けられた一方のワイヤ固定片８１は、上側ベース４１に取り付けられたワイヤ固定片８１よりさらにワーク搬送ツール４０の長手方向の端部側にずれて配置されかつ、他方のワイヤ固定片８１は、上側ベース４１に取り付けられたワイヤ固定片８１よりワーク搬送ツール４０の長手方向の中心側にずれて配置されている。これらのずれは等しく設定されており、図３に示すようにワーク搬送ツール４０の長手方向で各ワイヤ固定片８１，８１，８１は二等辺三角形の頂点に位置している。
【００３９】
そして、図２に示すように、上側ベース４１のうち同図の右側のワイヤ固定片８１と、ワーク保持ユニット４２のうち左側のワイヤ固定片８１とを繋ぐようにワイヤ８０が差し渡され、上側ベース４１の左側のワイヤ固定片８１と、ワーク保持ユニット４２の右側のワイヤ固定片８１とを繋ぐようにワイヤ８０が差し渡されている。これにより、図２に示すように、ワイヤ８０，８０が交差した状態になっている。また、ワーク搬送ツール４０を短手方向で見ると、図３に示すように、ワーク搬送ツール４０の長手方向の両端部でワイヤ８０，８０が末広がり形状になっている。
【００４０】
なお、ワイヤ８０は、ワーク保持ユニット４２が上側ベース４１と正対した状態では、ワイヤ固定片８１の貫通孔にワイヤ８０が若干の遊びをもって挿通された状態になっている。
【００４１】
上記のように構成されたワーク搬送ツール４０は、チェーン（高強度線状部材）４３でワーク保持ユニット４２とワーク５０の自重とを受けることができ、ワイヤ（他の線状部材）８０でワーク保持ユニット４２の位置及び姿勢を安定させることができる。
【００４２】
次に、上記構成からなる本実施形態の動作を説明する。
ワーク５０は、荷車５１内に例えば４層重ねにした状態（図１の右側の荷車５１）で、ロボット１０の下方に搬送される。このとき、ロボット１０は、所定の待機姿勢に保持されている。荷車５１による搬送が終了し、ロボット１０の制御装置に備えた起動スイッチをオンすると所定のプログラムがランし、ロボット１０が所定の位置にある荷車５１に向けてワーク搬送ツール４０を接近させる。ここで、例えば図１における横方向にワーク搬送ツール４０を水平移動しならがセンサユニット７０にて、荷車５１内をスキャンすることで、荷車５１内のワーク５０の位置を一次記憶する。そして、その記憶に基づきワーク５０を２つずつ荷車５１から取り出す。具体的には以下のようである。
【００４３】
各ワーク搬送ツール４０を、それぞれワーク５０の真上に位置決めする。そして、ロックユニット６０をオフし、ワーク搬送ツール４０をゆっくり降下させてワーク５０に当接させる。このとき、ワーク保持ユニット４２を吊り下げていたチェーン４３及びワイヤ８０が緩むので、ワーク保持ユニット４２の吸着突条６２，６２と、ワーク５０の軸方向とが非並行になっていた場合には、ワーク５０の周面に吸着突条６２，６２が摺接して、ワーク保持ユニット４２が傾動及び／又は旋回し、吸着突条６２，６２とワーク５０の軸方向とが並行になる。そして、吸着突条６２，６２がワーク５０の周面の２箇所で線当接した状態で、ワーク保持ユニット４２を励磁する。これにより、各ワーク搬送ツール４０にワーク５０が吸着される。
【００４４】
なお、ここまでの動作において、直動シャフト２１の上端に備えた鍔部２３（図３参照）と、ブラケット１７に備えた第１の近接スイッチ７２とは常に対面しており、これら鍔部２３と第１の近接スイッチ７２とが対面しなくなった場合には、ワーク搬送ツール４０が過剰に押し下げられた等の何らかの異常があったものとしてロボット１０が停止する。
【００４５】
次いで、各ワーク搬送ツール４０にワーク５０を吸着した状態で、ワーク搬送ツール４０が真上に引き上げられる。このとき、上側ベース４１に対するワーク保持ユニット４２のずれから、ワーク保持ユニット４２が旋回又は水平方向で移動する場合が起こり得る。しかしながら、本実施形態のワーク搬送ツール４０の両端部に備えたワイヤ８０，８０は、ワーク５０の軸方向で見たときに、互いに交差して、ワーク保持ユニット４２を水平方向で互いに引き合っているので、ワーク保持ユニット４２の旋回及び移動を規制し、揺れを抑えることができる。また、ワーク保持ユニット４２を吊り下げる１対のチェーン４３，４３が、末広がり状になっているので、ワーク保持ユニット４２の揺れをより一層効果的に抑えることができる。
【００４６】
ワーク５０が持ち上げられると、ワーク５０の自重により、ワーク搬送ツール４０と共に直動シャフト２１がブラケット１７に対して下方に移動し、第２の近接スイッチ７３が鍔部２３に対面してオンする。これにより、ワーク保持ユニット４２に正規にワーク５０が保持されたことを確認する。このとき、第１の近接スイッチ７２と第２の近接スイッチ７３の何れもがオフした状態になったときには、ワーク搬送ツール４０のワーク保持ユニット４２に２つ以上のワーク５０が吸着された等の異常があったものとしてロボット１０が停止する。
【００４７】
ワーク保持ユニット４２に正規にワーク５０が保持されたことが確認されると、ロックユニット６０がオンされ、ワーク保持ユニット４２は上側ベース４１に対して傾動及び旋回が規制された状態となる。
【００４８】
各ワーク搬送ツール４０にワーク５０を保持した状態でワーク搬送ツール４０，４０を荷車５１から離し、一方のワーク搬送ツール４０をコンベア５２の真上に移動し、そのワーク保持ユニット４２の励磁を解除してワーク５０をコンベア５２に載置する。次いで、他方のワーク搬送ツール４０をコンベア５２の真上に移動し、同様にしてワーク５０をコンベア５２に載置する。これにより、コンベア５２には、長手方向に一列に複数のワーク５０が並んだ状態で載置され、鍛造機にワーク５０が１つずつ供給される。
【００４９】
ロボット１０は、各ワーク搬送ツール４０からワーク５０をコンベア５２上に載置後、最初の動作に戻り、これを繰り返す。
【００５０】
このように本実施形態のワーク搬送ツール４０によれば、ワーク保持ユニット４２を吊り下げるチェーン４３及びワイヤ８０が、鉛直方向に対して斜めになってワーク保持ユニット４２を水平方向で互いに引き合うので、ワーク保持ユニット４２が上側ベース４１に対して水平方向の所定の位置に安定して保持される。これにより、従来よりワーク５０を安定して保持・搬送することができる。しかも、ワーク保持ユニット４２にワーク５０が保持される前は、ロックユニット６０によるロックを解除して上側ベースに対する下側ベースの傾動を許容し、ワーク保持ユニット４２にワークが保持された後は、ロックユニット６０により、上側ベース４１に対してワーク保持ユニット４２がロック（固定）するので、ワーク５０をより一層安定して搬送することができる。
【００５１】
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、上記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るワーク搬送ツールを備えたロボットの側面図
【図２】ワーク搬送ツールの側面図
【図３】ワーク搬送ツールの正面図
【図４】センサユニットの正面図
【符号の説明】
１０…ロボット（マニピュレータ）
１７…ブラケット
２１…直動シャフト
２４，２６…コイルバネ（弾性体）
４０…ワーク搬送ツール
４１…上側ベース
４２…ワーク保持ユニット
４３…チェーン（線状部材）
５０…ワーク
６０…ロックユニット
７２，７３…近接スイッチ
８０…ワイヤ（線状部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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