(57)【要約】【課題】　複合交差路を再構成して、より正確な経路を誘導できるカーナビゲーション装置及びその方法を提供すること。【解決手段】本装置は、経路データを送信するサーバー301、経路データの受信部304、ＧＰＳ受信部303、走行情報抽出部305、メモリ部306、経路探索部307、誘導装置308を備え、経路探索データから抽出された端末共有ノードおよびリンクに基づいてグループ化を実行して複合交差路を構成し、構成された複合交差路をパターン化して再構成し、走行中に再構成されたデータを基に地図整合および経路追従を行って追従された経路案内情報を使用者に供給する。【選択図】　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
　経路探索データからノードおよびリンクシーケンスを生成し、
　前記生成されたノードおよびリンクシーケンスを端末用地図と対照して端末共有ノードおよびリンクを抽出し、
　前記抽出された共有ノードおよびリンクを用いて複合交差路を含む経路案内用データを再構成し、
　走行中に前記再構成されたデータに基づいて地図整合と経路追従を実行し、さらに、
　前記追従された経路案内情報を使用者に提供する、各ステップを含むことを特徴とする複合交差路の経路案内用のカーナビゲーション方法。
【請求項２】
　前記経路探索データは、外部サーバーまたはシステム自体から与えられることを特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーション方法。
【請求項３】
　前記経路案内用データの再構成は、前記複合交差路のノードおよびリンクデータの再構成であることを特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーション方法。
【請求項４】
　前記経路案内用データを再構成するステップは、
　前記複合交差路の共有ノードおよびリンクを用いてグループ化を実行し、さらに、
　前記グループ化された複合交差路をパターン化する、各ステップを含むことを特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーション方法。
【請求項５】
　前記複合交差路のノードを用いてグループ化を実行するステップは、
　ナビゲーション用数値地図の複合交差路構成ノードを規定し、
　前記規定された交差路名称属性を用いて前記抽出された共有ノードをグループ化し、さらに、
　前記グループ化された各ノード間の連結が保障される場合、前記複合交差路のノードがセットされたと判定する、各ステップを含むことを特徴とする請求項４に記載のカーナビゲーション方法。
【請求項６】
　前記複合交差路の各ノードは、同一の名称を有することを特徴とする請求項５に記載のカーナビゲーション方法。
【請求項７】
　前記複合交差路のリンクを用いてグループ化を実行するステップは、
　ナビゲーション用数値地図の複合交差路構成リンクを規定し、
　前記規定された交差路内リンク属性を用いて前記抽出されたリンクをグループ化し、さらに、
　前記グループ化されたリンクのうちの交差路内リンクでないものを接続リンクと判定する、各ステップを含むことを特徴とする請求項４に記載のカーナビゲーション方法。
【請求項８】
　前記グループ化された複合交差路をパターン化するステップは、
　前記グループ化された複合交差路内のノードをインデックスし、
　前記インデックスされたノードの進出方向に連結された接続リンクの接続角度を抽出し、
　前記抽出された接続角度を用いて前記複合交差路接続リンクを統合し、さらに、
　前記統合された複合交差路に特異交差路属性を追加する、各ステップを含むことを特徴とする請求項４に記載のカーナビゲーション方法。
【請求項９】
　前記経路案内情報は、画面および音声で与えられることを特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーション方法。
【請求項１０】
　経路探索データからノードおよびリンクシーケンスを生成するための手段と、
　前記生成されたノードおよびリンクシーケンスを端末用地図と比較して端末共有ノード及びリンクを抽出するための手段と、
　前記抽出された共有ノードおよびリンクを用いて複合交差路を含む経路案内用データを再構成するための手段と、
　走行中に前記再構成されたデータに基づいて地図整合と経路追従を実行するための手段と、
　前記追従された経路案内情報を使用者に供給するための手段と、
を備えることを特徴とする複合交差路の経路案内用のカーナビゲーション装置。
【請求項１１】
　前記経路探索データは、外部サーバーまたはシステム自体から与えられることを特徴とする請求項１０に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項１２】
　前記経路案内用データの再構成は、前記複合交差路のノードおよびリンクデータの再構成であることを特徴とする請求項１０に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項１３】
　前記経路案内用データを再構成するための手段は、
　前記複合交差路の共有ノードおよびリンクを用いてグループ化を実行する手段と、
　前記グループ化された複合交差路をパターン化する手段と、
を備えることを特徴とする請求項１０に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項１４】
　前記グループ化を実行する手段は、
　交差路名称属性を用いて前記抽出された共有ノードをグループ化する手段と、
　前記グループ化された各ノード間の連結が保障される場合、前記複合交差路のノードがセットされたと判定する手段と、
を備えることを特徴とする請求項１３に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項１５】
　前記複合交差路の各ノードは、同一の名称を有することを特徴とする請求項１４に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項１６】
　前記グループ化を実行する手段は、
　交差路内リンク属性を用いて前記抽出されたリンクをグループ化する手段と、
　前記グループ化されたリンクのうちの交差路内リンクでないものを接続リンクと判定する手段と、
を備えることを特徴とする請求項１３に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項１７】
　前記グループ化された複合交差路をパターン化する手段は、
　前記グループ化された複合交差路内のノードをインデックスする手段；
　前記インデックスされたノードの進出方向に連結された接続リンクの接続角度を抽出する手段と、
　前記抽出された接続角度を用いて前記複合交差路接続リンクを統合する手段と、
　前記統合された複合交差路に特異交差路属性を追加する手段と、
を備えることを特徴とする請求項１３に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項１８】
　遠距離地理・交通情報から探索された経路データを送信するサーバーと、
　前記サーバーから探索された前記経路データを受信するための手段と、
　ＧＰＳ衛星から現在の車両位置情報を受信するための手段と、
　前記受信された車両位置情報を用いて車両の走行情報を抽出するための手段と、
　自体の地理情報を格納している格納手段と、
　前記格納手段に格納された地理情報を探索する経路探索手段と、
　前記サーバーおよび前記経路探索手段から供給された経路データを用いて複合交差路を含む経路案内用データを再構成して経路誘導および案内を行う誘導装置と、
を備えることを特徴とするカーナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
　本発明は、カーナビゲーションシステムに関し、特に、より正確な経路案内を行うことができる、複合交差路の経路案内用のカーナビゲーション方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
　カーナビゲーションシステムは、運転者が目的地に車両をドライブするための経路を計算し、計算された経路で走行することができるように車両の現在位置および走行方向を考慮して運転者に走行指示を伝達する装置である。
【０００３】
　近年、カーナビゲーションシステムに採用されているＧＰＳ（Global Positioning System）は、米国の国防省で開発した衛星航法システムであって、原子周波数を搭載した３〜４つの衛星から発生する電波信号を受信した後、受信された電波信号の伝播時間から衛星までの距離を求め、三次元（または二次元）の測位と電波のドプラー効果を用いた速度測定を行うようになる。
【０００４】
　前記ナビゲーションシステムは、本来は軍事用として開発されたものであったが、民間用運送手段の利用価値を考慮し、民間が利用できるように衛星から距離誤差を含む電波信号の送信を行っている。
【０００５】
　従って、上記のようなＧＰＳ衛星信号を用いて目的地までの距離、時間など、車両運行に関する情報を求めることができる。
【０００６】
　かかるＧＰＳを用いたカーナビゲーションシステムの構造は、一般に、車両の外部に設けられたＧＰＳ用指向性高感度アンテナを介して衛星からの電波信号が入力されると、ＧＰＳチューナーによって緯度および経度に関する情報が出力される。
【０００７】
　かかる情報は、車輪の回転信号および車両の各種センサを介して入るデータと共に中央処理装置で処理され、到着予定時間を求め、その結果値がディスプレイを介して表示される。
【０００８】
　通常のカーナビゲーションシステムは、経路探索方式と経路誘導方式とに分けられる。前記経路探索方式としては、車両に搭載された地理情報と位置情報のみで車両内部で経路を計算する方法と、車両位置情報の伝送で遠距離サーバーから計算された情報を受信する方法と、がある。
【０００９】
　さらに、前記経路誘導方式としては、経路追従のための走行情報を指示する方法（通常、Turn-by-Turn方式と呼ぶ）と、経路指示と共に走行中に周辺地理情報を提供する方法とがある。
【００１０】
　ここで、前記経路探索方式において、車両位置情報の伝送で遠距離サーバーから計算された情報を受信する方法では、経路選択にリアルタイム交通情報などの多様な情報を含むことができるが、経路誘導可能な情報が全てサーバーからの受信に依存しているという点から制約されている。また、前記車両位置情報の伝送で遠距離サーバーから計算された情報を受信する方法を適用する場合、経路周辺の地理情報を車両が保有しないため、前記経路誘導方式において経路追従のための走行情報を指示する方法を共に使用することができる。
【００１１】
　従来のカーナビゲーションシステムでは、一般に、周辺地図を表示し地図検索を行い得るように経路指示と共に走行中に周辺地理情報を提供する方法を用いてナビゲーション用数値地図の周辺情報を使用者に直接ディスプレイすることで交差路に関する情報を提供する。
【００１２】
　前述のように交差路情報を使用者に提供する場合、車両位置情報の伝送で遠距離サーバーから計算された情報を受信する方法と、経路追従のための走行情報を指示する方法とでは、周辺地図を表示しないため、案内指示で交差路案内を行う必要があるという制約要素がある。
【００１３】
　この時、経路案内時点と案内方式は従来の方式を維持するとしても、周辺地図情報でなく、走行指示のための当該交差路を画面に表示するには、交差路に関する判断基準が明確に規定されている必要がある。
【００１４】
　図１は、一般に表示される交差路の例を示す図である。同図に示されたように、一般に、運転者が１つの交差路と判断する交差路は、ナビゲーション用数値地図の道路ネットワークで表現されるが、１つのノードで構成された単純交差路と、運転者には１つの交差路と判断されるが、複数のノードで構成された複合交差路と、に区分される。なお、前記複合交差路は、交差路内部の通行ネットワーク、地理的要件、実際交差路に周辺の付帯道路網が連結された状態などによって互いに異なるように表現されることができる。
【００１５】
　前記単純交差路の表現は、周辺地図表示を前提としているため、複合交差路状況に対する判断基準が反映されず、回転指示のためのアイコン(icon)のみを補助的に表示する。
【００１６】
　しかし、ターン・バイ・ターン（Turn-by-Turn）方式の場合、周辺道路状況を、交差路パターンを介して表示するしか方法がないため、上記回転アイコンでは走行案内に適切な情報を伝達することが難しい。
【００１７】
　図２は、従来の、複合交差路の経路案内画面の表示を概略的に示すものである。同図に示されたように、複合交差路は、複合交差路情報を構造化するための標準化した地図フォーマットに適用可能に構成されている。しかし、実際複合交差路ノードの生成基準は、実際案内対象となる環状交差路でない、広範囲な領域をグループ化するため、実際の案内に適用する場合、この生成基準は、１つの交差路を表現するには不適切である。
【００１８】
　また、前記複合交差路は、スーパーノードが１つの代表ノードと表現され、単一の位置情報とコストを有し、属性として内部道路ネットワークを含む。即ち、スーパーノードもまた１つのノードとして経路探索と案内に使用される。これに対し、通信基準のターン・バイ・ターン方式のカーナビゲーションシステムでは、大容量の地理情報を含むＣＤ／ＤＶＤなどに収録されたナビゲーション用数値地図の代わりにサーバーから受信した探索経路をノード／リンクシーケンス形態で格納して経路案内に利用しているため、逆に、経路案内の表現にのみ適用するために当該スーパーノードを分解し、一般のノードとリンクで構成された探索経路および案内データを抽出するには多くの難しさがある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１９】
　従って、本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、本発明の目的は、カーナビゲーション用数値地図上に１つのノードで表現不可能な複合交差路を再構成して、より正確な経路を誘導することのできるカーナビゲーションシステムおよびカーナビゲーション方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
　上記の目的を達成するための本発明の好適な一実施例によれば、複合交差路の経路案内のためのカーナビゲーション方法は、経路探索データからノードおよびリンクシーケンスを生成し、前記生成されたノードおよびリンクシーケンスを端末用地図と対照して端末共有ノードおよびリンクを抽出し、前記抽出された共有ノードおよびリンクを用いて複合交差路を含む経路案内用データを再構成し、走行中に前記再構成されたデータに基づいて地図整合と経路追従を実行し、さらに、前記追従された経路案内情報を使用者に提供する、各ステップを含んでいることを特徴とする。
【００２１】
　前記経路案内用データを再構成するステップは、前記複合交差路の共有ノードおよびリンクを用いてグループ化を実行し、さらに、前記グループ化された複合交差路をパターン化する、各ステップを含むことができる。
【００２２】
　本発明の好適な他の実施例によれば、複合交差路の経路案内用のカーナビゲーション装置は、経路探索データからノードおよびリンクシーケンスを生成するための手段と、前記生成されたノードおよびリンクシーケンスを端末用地図と対照して端末共有ノードを抽出するための手段と、前記抽出された共有ノードおよびリンクを用いて複合交差路を含む経路案内用データを再構成するための手段と、走行中に前記再構成されたデータに基づいて地図整合と経路追従を実行するための手段と、前記追従された経路案内情報を使用者に供給するための手段とを備えている。
【００２３】
　本発明の好適なまた他の実施例によれば、カーナビゲーションシステムは、 遠距離地理・交通情報から探索された経路データを送信するサーバーと、前記サーバーから探索された前記経路データを受信するための手段と、ＧＰＳ衛星から現在の車両位置情報を受信するための手段と、前記受信された車両位置情報を用いて車両の走行情報を抽出するための手段と、地理情報を格納している格納手段と、前記格納手段に格納された地理情報を探索する経路探索手段と、前記サーバーおよび前記経路探索手段から提供された経路データを用いて複合交差路を含む経路案内用データを再構成して経路誘導および案内を行う誘導装置とを備えている。
【発明の効果】
【００２４】
　本発明の複合交差路の経路案内を行うためのカーナビゲーションシステムおよびカーナビゲーション方法によれば、ナビゲーション用数値地図上に１つのノードで表現不可能な複合交差路において複合交差路を再構成することで、より正確な経路誘導を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
　以下、添付の図面を参照して本発明の実施形態について詳述する。
　図３は、本発明に係る複合交差路の経路案内用のカーナビゲーションシステムの構成を概略的に示すものである。同図に示されたように、カーナビゲーションシステムは、遠距離地理・交通情報から探索された経路データを送受信するサーバー３０１と、前記サーバー３０１から探索された前記経路データを受信するための経路受信部３０４と、ＧＰＳ衛星３０２から現在の車両位置情報を受信するためのＧＰＳ受信部３０３と、前記受信された車両位置情報を用いて車両の走行情報を抽出するための走行情報抽出部３０５と、地理情報を格納しているメモリ部３０６と、前記メモリ部３０６に格納された地理情報を探索する経路探索部３０７と、前記サーバー３０１および前記経路探索部３０７から提供された経路データを用いて複合交差路を含む経路案内用データを再構成して経路誘導および案内を行う誘導装置３０８とで構成される。
【００２６】
　上記のようなカーナビゲーションシステムで複合交差路において車両を誘導する方法について説明する。この時、基本的にナビゲーション用の数値地図は、その属性および正確性が許容範囲内で完全に保障されているものと仮定する。
【００２７】
　図４は、本発明に係る複合交差路の経路案内用のカーナビゲーション方法を説明するフローチャートである。同図に示されたように、先ず、経路探索データからノードおよびリンクシーケンスが生成される（Ｓ４０１）。ここで、前記経路探索データは、外部サーバー３０１またはシステム自体、即ち、経路探索部３０７から供給することができる。
【００２８】
　たとえば、前記サーバー３０１から供給された経路探索データが使用される場合、前記受信された経路探索データの分析を介してノードおよびリンクシーケンスが生成される。
　これとは反対に、前記経路探索部３０７から供給された経路探索データが使用される場合、探索対象が同一のノードおよびリンクであるため、別の分析をすることなく経路探索結果をもってノードおよびリンクシーケンスが生成される。
【００２９】
　次いで、このように生成されたノードおよびリンクシーケンスを端末用地図と比較して端末共有ノードおよびリンクが抽出される（Ｓ４０２）。
【００３０】
　次に、前記抽出された共有ノードおよびリンクを用いて複合交差路を含む経路案内用データが再構成される（Ｓ４０３）。
【００３１】
　ここで、前記経路案内用データの再構成は、前記複合交差路のノードおよびリンクデータの再構成を意味する。換言すれば、前記経路案内用データの再構成は、前記複合交差路の共有ノードおよびリンクを用いてグループ化を実行した後、前記グループ化された複合交差路をパターン化することを意味する。
【００３２】
　先ず、本発明において使用される複合交差路について説明する。
　一般に、複合交差路は、実際には、運転者が肉眼で１つの交差路と判定するようになるが、カーナビゲーション用の数値地図作成の過程でリンク間における交通通行規制とリンク連結などを保障するために複数のノードで１つの交差路を構成することがあり得る。このように１つ以上のノードで構成された交差路を複合交差路と規定する。代表的な複合交差路の形態としては、右回りのための小型ランプを含む十字路（即ち、放射状道路）がある。これに対応する概念として、１つのノードと３つ以上の接続リンクで構成された交差路を単純交差路と規定する。
【００３３】
　このような規定による複合交差路は、一般のナビゲーション用の数値地図から抽出可能である。この時、基本的な抽出方法の着眼点は、実際道路ネットワークで区分されていない交差路構成リンクが同じ属性を保有することができるように、ナビゲーション用の数値地図を作成することである。ここで、本発明は、局所的な交差路の判定に適用される技術であるため、メインリンクに分岐リンクを組み合せて構成される従来のランプ属性基準抽出方式とは異なっている。
【００３４】
　グループ化を介して複合交差路を判定する方法には２つがある。即ち、複合交差路は、前記ステップ４０２で抽出された共有ノードを用いてグループ化して判定され、または、前記ステップ４０２で抽出されたリンクを用いてグループ化して判定されることができる。
【００３５】
前記抽出された共有ノードが用いられる場合の複合交差路の判定は、まず、ナビゲーション用の数値地図の複合交差路構成ノードについて規定し、前記規定された交差路名称属性を用いて前記抽出された共有ノードをグループ化した後、前記グループ化された各ノード間の連結が保障される場合、前記複合交差路のノードがセットされたと判定するようになる。ここで、前記交差路名称属性に応じて前記複合交差路の各ノードは、同一の名称を有するものと規定することができる。また、その交差路名称は、全国範囲の地図において唯一のものと規定される。
【００３６】
　反対に、前記抽出されたリンクが用いられる場合の複合交差路の判定は、まず、ナビゲーション用の数値地図の複合交差路構成リンクについて規定し、前記規定された交差路内リンク属性を用いて前記抽出されたリンクをグループ化した後、前記グループ化されたリンクのうちの交差路内リンクでないものが接続リンクと判定される。
【００３７】
　図５は、本発明に係る複合交差路グループ化の適用例を示す図である。同図は、本発明で提案する交差路内リンクの属性を用いる方式によって実際複合交差路構成方法に応じてグループ化された複合交差路の適用例を示したものである。同図に示されたように、隣接リンクの同一属性に対する連結が保障されるようにグループ化を実行して複合交差路を構成することができる。
【００３８】
　このようにグループ化を介して複合交差路が構成されると、前述のように構成された複合交差路のノードおよびリンクは、経路案内画面の構成に適用するため、簡略化の過程を経てパターン化される。
【００３９】
　図６は、本発明に係る複合交差路のパターンを生成するための方法を説明するフローチャートである。同図に示されたように、先ず前記グループ化によって抽出された複合交差路構成ノードの中心点が複合交差路の中心と指定される（Ｓ６０１）。なお、実際パターンは、ナビゲーション用の数値地図上の位置に独立的であるため、付加情報として管理され得る。
【００４０】
　また、前記複合交差路接続リンクと判定されたリンクに連結された複合交差路構成ノードが前記複合交差路の中心に対して正北方向を基準に時計（または反時計）方向にインデックスされる（Ｓ６０２）。
【００４１】
　次いで、前記インデックスされたノードの進出方向に連結された接続リンクの接続角度が抽出される（Ｓ６０３）。ここで、接続角度がナビゲーション用の数値地図の属性に含まれていない場合、ノード座標、前記ノードから複合交差路外部に進出する方向の最初形状点座標、正北方向単位ベクトル座標から計算されるベクトル内積（Vector Inner-product）を用いて接続角度が計算される。また、前記接続角度は、端末地図やサーバーから受信した経路探索データ属性からも抽出されることができる。
　次いで、前記抽出された接続角度を用いて前記複合交差路の接続リンクが統合される（Ｓ６０４）。その例示図が図７に示されている。
【００４２】
　図７は、本発明に係る複合交差路の接続リンクにおいて隣接リンクをまとめる例を概略的に示すものである。通常、前記インデックスされた隣接ノードに対する複合交差路の接続リンクが２つ以上である場合は、地理情報の画面構成上、同一の道路である可能性が高い。従って、両方向道路が分離され、並んで配列された相互反対方向に通行可能な一方通行道路の対（ケース１）のように、リンクの通行規制が一方通行であり接続角度の差が５°未満のリンクの場合、角度平均値でまとめ、単一道路で構成された交差路パターンを生成する。また、第１パターン点がなす角度が並んでいないが第２パターン点がなす角度が並んでいる道路の対（ケース２）のように、そのノードに対する複合交差路接続リンクが２つ以上であり互いに異なったリンクであるとしても、ノードの進出方向における二番目の形状点がなす角度（接続角度）が５°未満の差を呈すると、当該リンクは、トポロジーや道路ネットワーク上、分離されたリンクと規定して統合することができる。
【００４３】
　これとは反対に、第１パターン点がなす角度は並んでいるが、第２パターン点以後の進出方向が異なる道路の対（ケース３）のような場合は、統合することなく各リンクをそのままパターン化させる。
【００４４】
　次いで、複合交差路構成データを作成するステップを行う（Ｓ６０５）。
【００４５】
　図８は、本発明に係る複合交差路構成データの作成例を概略的に示す図である。同図に示されたように、インデックスルールに従って隣接リンク間の接続角度の差が５°未満の場合、同様な方式でまとめるようになる。なお、リンク間の角度でまとめて断線道路と表現する場合においても、複合交差路の接続リンクの進入／進出に関する連結性を保障するようになる。
【００４６】
　次いで、前記まとめられた複合交差路に特異交差路属性が追加される（Ｓ６０６）。
【００４７】
　図９は、本発明に係る特異交差路属性追加の例を概略的に示す図である。同図に示されたように、複合交差路内にＰ−ターン（Ｐ-Turn）型路が存在する場合、或いは、交差路名称などで区分した時に当該複合交差路がロータリー型交差路である場合、交差路の中心を環状ロータリーと表現するようになる。
【００４８】
　このように特異交差路属性が追加されることで、複合交差路に関するデータの再構成が完了する。
【００４９】
　図１０は、本発明に係る複合交差路データによる再構成の例を概略的に示すものである。同図に示されたように、グループ化によって複合交差路が構成され、構成された複合交差路をパターン化させることにより、使用者に提供される複合交差路データの再構成が可能となる。
【００５０】
　本発明で提案する複合交差路の再構成方法で作られた複合交差路データを図２のように構成し、事前にナビゲーション用の数値地図に属性として含めておく。
そして、走行中交差路進入時点から進出時点まで前記再構成されたデータを基に地図整合と経路追従が行われる（Ｓ４０４）。このように前記走行中に地図整合と経路追従を介して経路離脱の判定が行われる。
【００５１】
　また、前記追従された経路案内情報が使用者に画面および音声で提供され、前記使用者に提供された画面が案内地点走行の通過後、経路案内走行画面に戻る（Ｓ４０５）。
【００５２】
　以上、図示の実施例を参考として説明してきたが、これは例示的なものにすぎず、本発明の技術分野で通常の知識を有する者であれば、種々の変形および修正を実施することができる。従って、本発明の真正な技術的保護範囲は、特許請求の範囲に記載の技術的思想によって決定される。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】一般に表示される交差路の例を示す図である。
【図２】従来の技術に係る複合交差路の経路案内画面の表示を概略的に示す図である。
【図３】本発明に係る複合交差路の経路案内用のカーナビゲーションシステムの構成を概略的に示す図である。
【図４】本発明に係る複合交差路の経路案内用のカーナビゲーション方法を説明するフローチャートである。
【図５】本発明に係る複合交差路のグループ化の適用例を示す図である。
【図６】本発明に係る複合交差路のパターンを生成するための方法を説明するフローチャートである。
【図７】本発明に係る複合交差路の接続リンクにおいて隣接リンクをまとめた例を概略的に示す図である。
【図８】本発明に係る複合交差路の構成データの作成例を概略的に示す図である。
【図９】本発明に係る特異交差路属性の例を概略的に示す図である。
【図１０】本発明に係る複合交差路データによる再構成の例を概略的に示す図である。
【符号の説明】
【００５４】
３０１    サーバー
３０２    ＧＰＳ衛星
３０３    ＧＰＳ受信部
３０４    経路受信部
３０５    上方抽出部
３０６    メモリ部
３０７    経路探索部
３０８    誘導装置
【図１】
2004125798.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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