(57)【要約】【課題】本発明は、簡単な操作で確実に複数の作業用通路を形成できる棚設備を提供することを目的とする。【解決手段】作業者がＰＨＳ電話機を操作して複数の取扱いを特定する移動棚１の符号に相当するバンクの番号を入力すると、これらバンクの番号はＰＨＳ電話機より一連の符号情報としてホームステーション４３へ出力され、ホームステーション４３によりこの一連の符号情報は複数の前記バンクの番号としてメインコントローラ４１へ出力され、メインコントローラ４１において、入力したこれらバンクの番号により移動棚１が移動され、よってこれら番号を指定したバンクの前にそれぞれ作業用通路Ｓが形成される構成とする。この構成によれば、従来のような複雑な釦の操作、判断が不要となり、簡単な操作入力により確実に複数の作業用通路Ｓを形成でき、作業者の負担を軽減することができる。【選択図】　　　図１
2004035232.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行支持装置を介して走行経路上で往復走行自在な移動棚が複数配設され、移動棚間に開放される作業用通路を使用して、この作業用通路に面する移動棚に対して物品の取扱い作業を行う棚設備であって、
複数の前記作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号を、一連の符号情報として出力する通路特定手段と、
前記通路特定手段から前記一連の符号情報を入力すると、この一連の符号情報を複数の前記作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号にして出力する通路出力手段と、
前記通路出力手段から入力した複数の前記作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号に応じて前記移動棚を移動させ、前記符号に相当する複数の作業用通路を形成するように制御する制御手段
を備えること
を特徴とする棚設備。
【請求項２】
走行支持装置を介して走行経路上で往復走行自在な移動棚が複数配設され、移動棚間に開放される作業用通路を使用して、この作業用通路に面する移動棚に対して物品の取扱い作業を行う棚設備であって、
前記移動棚を移動させて作業用通路に面する移動棚に対して物品の取扱い作業を連続して実行するとき、予め前記作業毎に複数の前記作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号が入力されると、これら符号を一連の符号情報として出力する通路特定手段と、
前記通路特定手段から前記一連の符号情報を入力すると、この一連の符号情報を、作業毎に複数の前記作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号にして出力する通路出力手段と、
前記通路出力手段から入力した作業毎に複数の前記作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号に応じて、作業毎に前記移動棚を移動させ、前記符号に相当する複数の作業用通路を形成するように制御する制御手段
を備えること
を特徴とする棚設備。
【請求項３】
前記制御手段は、形成する作業用通路の数に応じて通路幅を均等とするように前記移動棚を移動させること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の棚設備。
【請求項４】
前記通路特定手段へ入力する複数の作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号は、その入力する順序に制限がないことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の棚設備。
【請求項５】
１つの作業に形成しうる作業用通路の数に制限を設けたことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の棚設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の移動棚を備えた棚設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の棚設備としては、次のような構成が提供されている。
倉庫あるいは事務所内のスペースに一定の走行経路（軌道など）が設定され、この一定走行経路上に作業用通路のスペースを残して往復自在な複数の棚（移動棚）が配設され、移動棚間に作業用通路が必要なときにこの必要な作業用通路を指定する釦が、たとえば当該作業用通路に面する移動棚に設けられ、この釦の操作に応じて指定した移動棚の間が作業用通路の幅になるまで、１または複数の移動棚が前記一定走行経路に沿って自走するように構成されている。移動棚間に開放される作業用通路に作業者あるいは荷役車両（たとえばフォークリフト）が侵入して、この作業用通路に面する移動棚に対して物品の取扱いが行われる。
【０００３】
また作業者が作業用通路へ侵入し物品の取扱い作業を実行するとき、作業効率を高めるために、移動棚間に複数の作業用通路を設けることが行われる。このときの操作方法の一例を、図１０を参照しながら説明する。
【０００４】
図１０において、８１は走行経路ｉ上で往復走行自在な移動棚であり、４台配設され、これら移動棚８１群の走行経路ｉの方向（以下、前後方向と称す）Ａの両側には開放される作業用通路Ｓを確保して固定棚８２が配設されている。また各作業用通路Ｓに面する移動棚８１に、作業用通路Ｓの開放を選択する開放釦８６が設けられ、一方の固定棚８２に移動棚８１の停止釦８７が設けられている。また複数の移動棚８１を、前後方向Ａにおいて後方から前方に向かって順に、Ｎｏ．１移動棚、Ｎｏ．２移動棚、Ｎｏ．３移動棚、Ｎｏ．４移動棚と称し、また後方の固定棚８２とＮｏ．１の移動棚との間に開放される作業用通路Ｓの通路番号を”０１”、Ｎｏ．１とＮｏ．２の移動棚間に開放される作業用通路Ｓの通路番号を”０２”、Ｎｏ．２とＮｏ．３の移動棚間に開放される作業用通路Ｓの通路番号を”０３”、Ｎｏ．３とＮｏ．４の移動棚間に開放される作業用通路Ｓの通路番号を”０４”、Ｎｏ．４の移動棚と前方の固定棚８２との間に開放される作業用通路Ｓの通路番号を”０５”とする。
【０００５】
一例として、作業用通路Ｓ“０２”および作業用通路Ｓ“０３”を形成するものとする。
まず、作業用通路Ｓ“０２”を開放する開放釦８６を操作する。すると、作業用通路Ｓ“０２”を開放するように、Ｎｏ．１移動棚は後方へ、Ｎｏ．２移動棚〜Ｎｏ．４移動棚は前方へ移動し、図１０（ｂ）に示すように、作業用通路Ｓ“０２”が形成される。
【０００６】
次に、この作業用通路Ｓ“０２”が開放されている状態で、作業用通路Ｓ“０３”を開放する開放釦８６を操作する。すると、作業用通路Ｓ“０３”を開放するように、Ｎｏ．２移動棚は後方へ、Ｎｏ．３移動棚とＮｏ．４移動棚は前方へ移動し、作業用通路Ｓ“０３”が形成しようとする。
【０００７】
ここでＮｏ．２移動棚の後方への移動に伴って、Ｎｏ．１移動棚とＮｏ．２移動棚との間、およびＮｏ．２移動棚とＮｏ．３移動棚との間にほぼ同じ通路幅が形成されて時点で、停止釦８７を操作する。すると、図１０（ｃ）に示すように、全ての移動棚が停止し、よって目的の２つの作業用通路、作業用通路Ｓ“０２”と作業用通路Ｓ“０３”が形成される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかし上記した従来構成によると、複数の作業用通路を設ける場合、作業者の操作が複雑で、かつ通路幅を判断しなければならず、また必要な同一の通路幅の作業用通路を確実に形成することが難しいという問題があった。さらに作業者に負担がかかり、初心者にとって使い勝手が悪いという問題があった。
【０００９】
そこで本発明は、簡単な操作で確実に複数の作業用通路を形成できる棚設備を提供することを目的としたものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行支持装置を介して走行経路上で往復走行自在な移動棚が複数配設され、移動棚間に開放される作業用通路を使用して、この作業用通路に面する移動棚に対して物品の取扱い作業を行う棚設備であって、
複数の前記作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号を、一連の符号情報として出力する通路特定手段と、前記通路特定手段から前記一連の符号情報を入力すると、この一連の符号情報を複数の前記作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号にして出力する通路出力手段と、前記通路出力手段から入力した複数の前記作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号に応じて前記移動棚を移動させ、前記符号に相当する複数の作業用通路を形成するように制御する制御手段を備えることを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、作業者が通路特定手段を操作して複数の作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号を入力すると、これら複数の前記作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号は通路特定手段より一連の符号情報として通信出力手段へ出力される。通信出力手段は、この入力した一連の符号情報を複数の前記作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号にして制御手段へ出力する。制御手段は、入力した複数の前記作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号に応じて移動棚を移動させ、よって符号に相当する複数の作業用通路、すなわち前記作業用通路の符号の複数の作業用通路または移動棚の符号の移動棚に対して物品の取扱いを可能とする複数の作業用通路が形成される。
【００１２】
このように、従来のような複雑な釦の操作、判断が不要となり、簡単な操作入力により複数の作業用通路が形成されることにより、作業者の負担が軽減され、また簡単に複数の作業用通路を形成できる。
【００１３】
また請求項２に記載の発明は、走行支持装置を介して走行経路上で往復走行自在な移動棚が複数配設され、移動棚間に開放される作業用通路を使用して、この作業用通路に面する移動棚に対して物品の取扱い作業を行う棚設備であって、
前記移動棚を移動させて作業用通路に面する移動棚に対して物品の取扱い作業を連続して実行するとき、予め前記作業毎に複数の前記作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号が入力されると、これら符号を一連の符号情報として出力する通路特定手段と、前記通路特定手段から前記一連の符号情報を入力すると、この一連の符号情報を、作業毎に複数の前記作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号にして出力する通路出力手段と、前記通路出力手段から入力した作業毎に複数の前記作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号に応じて、作業毎に前記移動棚を移動させ、前記符号に相当する複数の作業用通路を形成するように制御する制御手段を備えることを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成によれば、移動棚を移動させて作業用通路に面する移動棚に対して物品の取扱い作業を連続して実行するとき、作業者が通路特定手段を操作して予め前記作業毎の複数の作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号を入力すると、これら作業毎の複数の前記作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号は通路特定手段より一連の符号情報として通信出力手段へ出力される。通信出力手段は、この入力した一連の符号情報を作業毎の複数の前記作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号として制御手段へ出力する。制御手段は、入力した作業毎の複数の前記作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号に応じて、作業毎に移動棚を移動させ、よって作業毎に、符号に相当する複数の作業用通路、すなわち前記作業用通路の符号の複数の作業用通路または移動棚の符号の移動棚に対して物品の取扱いを可能とする複数の作業用通路が形成される。
【００１５】
このように、従来のような複雑な釦の操作、判断が不要となり、簡単な操作入力により複数の作業用通路が形成されることにより、作業者の負担が軽減され、また初心者でも簡単に複数の作業用通路を形成できる。また作業毎の複数の作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号を予め入力することができ（予約することができ）、よって作業毎に入力する手間を省くことができ、作業効率が改善される。
【００１６】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記制御手段は、形成する作業用通路の数に応じて通路幅を均等とするように前記移動棚を移動させることを特徴とするものである。
【００１７】
上記構成によれば、移動棚は、作業用通路の数に応じてその通路幅が均等となるように移動され、作業者の取扱い作業に不都合な通路幅が形成されることが回避される。
【００１８】
また請求項４に記載の発明は、上記請求項１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、前記通路特定手段へ入力する複数の作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号は、その入力する順序に制限がないことを特徴とするものである。
【００１９】
上記構成によれば、作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号を通路特定手段へランダムに操作入力しても、何ら問題なく、一連の符号情報として出力される。よって、作業者は入力する順序を考慮する必要がなくなり、使い勝手がよくなる。
【００２０】
また請求項５に記載の発明は、上記請求項１〜請求項４のいずれかに記載の発明であって、１つの作業に形成しうる作業用通路の数に制限を設けたことを特徴とするものである。
【００２１】
上記構成によれば、作業用通路の数が制限され、通路特定手段は前記数を超えた操作入力を受け付けなくなる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における棚設備の斜視図、図２は同棚設備の移動棚の平面図、図３は同棚設備の移動棚の一部正面図である。
【００２３】
図１〜図３において、１は、走行支持装置（後述する）を介して一定の走行経路ｉに沿って床面２に敷設されたシートレール状の被検出体３を近接センサなどからなる幅ずれ検出器４により検出しながら、その幅ずれなどを制御して床面２を往復走行自在とした無軌条式移動棚であり、移動棚１は床面２上に複数（図では４棚）配設されている。またこれら移動棚１群の走行経路ｉの方向（以下、前後方向と称す）Ａの両側には開放される作業用通路Ｓを確保して固定棚５が配設されている。
【００２４】
これら各移動棚１と各固定棚５にはそれぞれ、複数の支柱１１と、支柱１１の夫々にわたって上下方向に所定間隔をあけて架設連結された複数の前後フレーム１２と、前後フレーム１２の夫々にわたって走行経路ｉとは直角な方向（以下、左右方向と称す）Ｂに架設連結され、物品Ｆを載せたパレットＰを支持する複数の左右フレーム１３により、上下および左右方向Ｂに複数の物品収納部１４が形成されている。これら物品収納部１４は、各移動棚１には前後２列に形成され、各固定棚５には１列、形成されており、移動棚１間あるいは移動棚１と前後の固定棚５間に開放される作業用通路Ｓを使用して、この作業用通路Ｓに面する移動棚１あるいは固定棚５の列（バンク）に対して、フォークリフトなどの荷役車両Ｇにより物品Ｆを載せたパレットＰの荷役作業、あるいは作業者により物品Ｆの取扱い作業が行われる。
【００２５】
いま、前記複数の移動棚１を、前後方向Ａにおいて後方から前方に向かって順に、Ｎｏ．１移動棚１、Ｎｏ．２移動棚１、Ｎｏ．３移動棚１、Ｎｏ．４移動棚１と称し、また後方の固定棚５とＮｏ．１の移動棚１との間に開放される作業用通路Ｓの通路番号を”０１”、Ｎｏ．１とＮｏ．２の移動棚１間に開放される作業用通路Ｓの通路番号を”０２”、Ｎｏ．２とＮｏ．３の移動棚１間に開放される作業用通路Ｓの通路番号を”０３”、Ｎｏ．３とＮｏ．４の移動棚１間に開放される作業用通路Ｓの通路番号を”０４”、Ｎｏ．４の移動棚１と前方の固定棚５との間に開放される作業用通路Ｓの通路番号を”０５”とする。
【００２６】
また移動棚１と固定棚５の各バンクの番号（取扱いを特定する移動棚の符号の一例）を後方から前方に向かって順に、０１〜１０とし、各バンク毎に、これら番号を付したプレート１６が取り付けられている。
【００２７】
上記各移動棚１にはそれぞれ、上記複数の物品収納部１４を支持して走行する走行部（下枠部）１５が設けられ、この走行部１５は、下枠体１８と、下枠体１８に支持される走行支持装置と、下枠体１８に支持される前記幅ずれ検出器４から構成されている。
【００２８】
前記走行支持装置として走行車輪２０が、左右方向Ｂの６箇所（複数箇所）でかつ走行経路ｉに沿った前後方向Ａの２箇所（複数箇所）にそれぞれ設けられている。これら走行車輪２０は、金属からなる内側輪体と硬質ウレタンゴムからなる外側リング体とにより構成され、外側リング体を介して床面２上で転動自在に構成されている。また、左右方向Ｂで両端のそれぞれ２個（少なくとも１個）の走行車輪は、走行車輪の車輪軸に連動軸２１を介して下枠体１８に直接に設けられた走行駆動手段２３が連動連結されることで、駆動式走行車輪２０Ａに構成されている。前記各走行駆動手段２３は、誘導電動型のモータ２４（図５）と、そのモータ軸に連動した減速機（図示せず）とから形成されている。
【００２９】
また上記物品収納部１４を形成する支柱１１の中で最も左側（正面側）の支柱１１で、かつその上記作業用通路Ｓに対向する面（以下、側面と称す）に、この移動棚１と対向する移動棚１または固定棚５の接近を検出し、この移動棚１と対向する移動棚１または固定棚５の互いの接近移動を阻止するための反射型光電スイッチからなる接近検出器（接近検出手段の一例）３１が設けられている。この接近検出器３１は、Ｎｏ．１の移動棚１には前後方向Ａの２箇所に設けられ、他のＮｏ．２，３，４の移動棚１には前方の１箇所に設けられている。
【００３０】
また上記物品収納部１４を形成する支柱１１の中で最も左側の複数の支柱１１が形成する面（以下、正面と称す）には、各移動棚１毎に制御盤３５が設けられている。またこれら各移動棚１の制御盤３５の内部にはそれぞれ、マイクロコンピュータからなるコントローラ３６（図５）と各走行駆動手段２３のモータ２４を駆動するインバータ（駆動制御手段の一例）３７（図５）が設けられている。
【００３１】
各移動棚１のコントローラ３６に、図５に示すように、各移動棚１の接近検出器３１と幅ずれ検出器４と２台のインバータ３７が接続され、また後述するメインコントローラ４１が接続され、さらに各移動棚１のコントローラ３６間が接続されている。なお、Ｎｏ．１の移動棚１のコントローラ３６には前後の接近検出器３１が接続される。前記コントローラ３６より２台のインバータ３７に対して制御信号（前進／後進信号および速度信号）が出力され、この制御信号に応じて各インバータ３７によりモータ２４が正逆駆動されることにより、移動棚１は往復走行され、また左右のモータ２４の速度に違いを持たせることにより移動棚１の幅ずれが解消される。
【００３２】
また一方の固定棚５には、前記メインコントローラ４１と複数の作業者がそれぞれ携帯するＰＨＳ電話機（通路特定手段の一例）４２のホームステーション（通路出力手段の一例）４３とブザー４４が設けられている。前記ＰＨＳ電話機４２とホームステーション４３により、ＰＨＳ（パーソナル・ハンディホン・システム）が構成されている。またブザー４４はメインコントローラ４１に接続されている。
【００３３】
ＰＨＳ電話機４２は、通話開始信号と、単数または複数のバンクの番号からなる一連の符号情報（詳細は後述する）と、通話終了信号を電波により送信する携帯型通信手段であり、図４に示すように、発信ボタン４５と、ダイヤルボタン４６と、終了ボタン４７と、クリアボタン４８と、液晶表示器４９を備え、内部に通信機能を備えたＰＨＳコントローラ５０（図５）を備えている。
【００３４】
前記ホームステーション４３はＰＨＳ電話機４２の通話開始信号に応じてこのＰＨＳ電話機４２との通信を接続し、一連の符号情報を受信すると、単数または複数のバンクの番号にして出力し、通話終了信号によりこのＰＨＳ電話機４２との通信を遮断する主通信手段であり、図５に示すように、このホームステーション４３はメインコントローラ４１に接続されている。また通常の電話機で言えば、ホームステーション４３は親機、ＰＨＳ電話機４２は子機に相当し、親機が通話中であれば他の子機から電話を掛けられないようになっている。
【００３５】
またメインコントローラ４１と各移動棚１のコントローラ３６により、ホームステーション４３から入力したバンクの番号（取扱いを特定する移動棚の符号）に応じて移動棚１を移動して、特定されたバンク（移動棚１）の前に物品の取扱いを可能とする作業用通路Ｓ（符号に相当する作業用通路）を形成する制御手段を形成している。
【００３６】
また図１、図２に示すように、前記インバータ３７とコントローラ３６に対する給電やコントローラ３６間の信号授受などを行うために、固定棚５と移動棚１間、移動棚１間に伸縮自在な水平ケーブルアーム５３が設けられている。
【００３７】
前記移動棚１のコントローラ３６の動作を図６の制御ブロック図にしたがって説明する。コントローラ３６には、後述する後進指令、前進指令がメインコントローラ４１より入力される。
【００３８】
メインコントローラ４１より移動棚１の後進指令を入力すると、後方に隣接する移動棚１のコントローラ３６から後進停止指令（後述する）を入力していないかどうかを確認し、入力していないとき、幅ずれ制御部６１へ後進指令を出力する。
【００３９】
幅ずれ制御部６１には、幅ずれ検出器４の検出信号が入力されており、幅ずれ制御部６１は、幅ずれに応じて２台のモータ２４の速度に速度差を設けて幅ずれを解消するようにしており、後進指令を入力すると、幅ずれを解消するように２台のモータ２４の速度差を設定して、２台のインバータ３７へ後進側へのモータ駆動信号を出力する。２台のインバータ３７により各モータ２４は後進側へ駆動され、幅ずれを解消しながら移動棚１は後進する。
【００４０】
そして後方に隣接する移動棚１のコントローラ３６から後進停止指令を入力すると、インバータ３７への後進指令はオフとなり、移動棚１は停止される。また上記メインコントローラ４１より移動棚１の後進指令を入力しても、後進停止指令を入力しているとき、インバータ３７へ後進指令は出力されず、移動棚１は停止したままとなる。
【００４１】
またメインコントローラ４１より前進指令を入力すると、接近検出器３１が動作していないかどうかを確認し、動作していないとき、幅ずれ制御部６１へ前進指令を出力する。これにより幅ずれ制御部６１より幅ずれを解消するように速度差を設けた前進側へのモータ駆動信号が２台のインバータ３７へ出力され、インバータ３７により前進側へモータ２４が駆動され、幅ずれを解消しながら移動棚１は前進する。そして接近検出器３１が動作すると、インバータ３７への前進指令はオフとなり、移動棚１は停止される。またメインコントローラ４１より前進指令を入力したとき接近検出器３１が動作していると、インバータ３７へ前進指令は出力されず、移動棚１は停止したままとなる。また接近検出器３１が動作すると、前方側に隣接する移動棚１のコントローラ３６に上記後進停止指令が出力される。
【００４２】
なお、Ｎｏ．１の移動棚１のコントローラ３６では、後方側の接近検出器３１が動作すると、後進指令はオフとされ、移動棚１の後進が停止される。
また各移動棚１の接近検出器３１の動作信号（Ｎｏ．１の移動棚１では、前後の接近検出器３１の動作信号）がメインコントローラ４１へ出力される。
【００４３】
次に、ＰＨＳ電話機４２のＰＨＳコントローラ５０の動作と、ホームステーション４３の動作と、メインコントローラ４１の動作を、ＰＨＳ電話機４２の操作手順とともに図７および図８を参照しながら説明する。
【００４４】
作業者は、作業を実行する作業用通路Ｓを指定するとき、まずＰＨＳ電話機４２の発信ボタン４５を操作する。ＰＨＳコントローラ５０は、この発信ボタン４５の操作信号を入力すると（ステップ−ａ１）、発信開始信号を所定時間、ホームステーション４３へ送信する（ステップ−ａ２）。
【００４５】
ホームステーション４３は、この発信開始信号を受信すると（ステップ−ｂ１）、発信開始信号を送信したＰＨＳ電話機４２との間に回線を接続する（ステップ−ｂ２）。ＰＨＳコントローラ５０は、一定時間内に回線が接続されたことを確認すると（ステップ−ａ３）、液晶表示器４９に、“番号を入力して下さい。”を表示させる（この表示は回線が接続されたことを示す表示を兼ねている）（ステップ−ａ４）。またホームステーション４３が他のＰＨＳ電話機４２と通話中のとき、回線が接続されないため、そのまま終了する。
【００４６】
作業者は、液晶表示器４９の“番号を入力して下さい。”の表示を確認すると、ダイヤルボタン４６を操作して、作業を実行するバンクのプレート１６を確認して、バンクの２桁の番号（０１〜１０）を入力する。
【００４７】
このとき、作業用通路Ｓが異なる複数のバンクで作業を実行するときは、これらバンクの番号を続けて（連続して）にする。たとえば、作業用通路Ｓが異なる２つのバンクを指定するとき、“０３０５”と操作し、作業用通路Ｓが異なる３つのバンクを指定するとき、“０３０５０７”と操作する。
【００４８】
また複数の作業を連続して実行するとき｛予め複数の作業用バンクを登録（予約）するとき｝、各作業毎のバンクの番号および「＊」を続けて（連続して）にする。たとえば、３つの作業の作業用通路Ｓが異なる２つのバンクを指定するとき、“０３０５＊０１０７＊０５０９”と操作する。これにより第１の作業で、バンク０３と０５が指定され、次の第２の作業で、バンク０１と０７が指定され、次の第３の作業で、バンク０５と０９が指定される。
【００４９】
ＰＨＳコントローラ５０は、このダイヤルボタン４６の操作信号を入力すると（ステップ−ａ５）、液晶表示器４９に、操作された番号、たとえば“０３０５”や“０３０５＊０１０７＊０５０９”を表示させる（ステップ−ａ６）。
【００５０】
なお、１作業毎に指定できるバンク数は、予め設定されており（形成できる作業用通路Ｓの通路数は予め設定されており）、たとえば３バンクのとき「＊」の前の数字の桁数が６を超えるとエラーと判断して、“Ｅ”（エラーを意味する）を表示させる。このとき、作業者は始めから再入力することになる。
【００５１】
作業者は、液晶表示器４９の表示、たとえば“０３０５”の表示により指定されたバンクの番号を確認すると、ダイヤルボタン４６の＃ボタンを確定ボタンとして操作する。ＰＨＳコントローラ５０は、このダイヤルボタン４６の＃ボタンの操作信号を入力すると（ステップ−ａ７）、これらバンクの番号（複数の取扱いを特定する移動棚の符号、あるいは作業毎の複数の取扱いを特定する移動棚の符号に相当する）を、一連の符号情報として、所定時間、ホームステーション４３へ送信する（ステップ−ａ８）。
【００５２】
なお、バンクの番号をＰＨＳ電話機４２へランダムに操作入力しても、何ら問題なく、一連の符号情報として出力される。このように、複数の符号（バンクの番号）の入力後に確定ボタン（＃ボタン）を操作することにより、多通路（複数の作業用通路Ｓ）の操作設定が完了する。
【００５３】
ホームステーション４３は、この一連の符号情報を受信すると（ステップ−ｂ３）、一連の符号情報をバンクの番号あるいは作業毎のバンクの番号として認識し、これらバンクの番号をメインコントローラ４１へ出力する（ステップ−ｂ４）。メインコントローラ４１は、これらバンクの番号あるいは作業毎のバンクの番号を入力すると（ステップ−ｃ１）、記憶するとともに、各作業毎に、これら各バンクの前に形成する作業用通路Ｓの番号（０１〜０５）を判断し、たとえばバンク番号“０３”では形成する作業用通路Ｓの番号は“２”、バンク番号“０５”では作業用通路Ｓの番号は“３”と判断し（ステップ−ｃ２）、続いて形成する作業用通路Ｓの通路数により均等な各作業用通路Ｓの通路幅Ｗを求める（ステップ−ｃ３）。
【００５４】
次に作業者用通路Ｓを形成するために、各移動棚１のコントローラ３６へ指令を出力し、指令を出力している間ブザー４４を駆動する（ステップ−ｃ４）。
メインコントローラ４１が２つの作業用通路Ｓを形成するときの出力する指令について説明する。なお、１つの作業用通路Ｓを形成するときには、開放する作業者用通路Ｓの後方の移動棚１を後進させ、この作業者用通路Ｓの前方の移動棚１を前進させると、目的の作業用通路Ｓが形成される。
【００５５】
まず、一旦全ての移動棚１を後方へ集める。すなわち、全ての移動棚１のコントローラ３６へ後進指令を出力する。これにより、各移動棚１は、接近検出器３１により停止指令が後方の移動棚１より入力するまで、後進し、全ての移動棚１を後方位置に集合する（詳細は後述する）。
【００５６】
移動棚１の各接近検出器３１の動作信号を全て入力すると、前記後進指令を解除し、後方側に形成する作業用通路Ｓ“２”を形成するため、作業用通路Ｓ“２”の前方に位置する移動棚１のコントローラ３６へ所定時間、前進指令を出力する。所定時間は、前記求めた通路幅を形成するために必要な移動棚１の走行時間に相当し、通路幅を移動棚の走行速度で除算することにより求められる。これにより、Ｎｏ．２〜Ｎｏ．４の各移動棚１は、所定時間前進し、前記求めた通路幅の作業用通路Ｓ“２”が形成される（詳細は後述する）。
【００５７】
次に、作業用通路Ｓ“３”を形成するため、作業用通路Ｓ“３”の前方に位置するＮｏ．３とＮｏ．４移動棚１のコントローラ３６へ、前進指令を出力する。これにより、Ｎｏ．３とＮｏ．４の各移動棚１は前進し、前記求めた通路幅の作業用通路Ｓ“３”が形成される（詳細は後述する）。
【００５８】
これにより、上述したように、各移動棚１のコントローラ３６の制御により指定された２つの作業用通路Ｓが形成される。なお、３つ目の作業用通路Ｓを形成するときには、各作業用通路Ｓの前方に位置する移動棚１のコントローラ３６へ所定時間（３つ作業用通路Ｓのための通路幅を形成するために必要な移動棚１の走行時間に相当し、通路幅を移動棚の走行速度で除算することにより求められる）前進指令を出力することを繰り返すことになる。
【００５９】
作業者はＰＨＳ電話機４２を通話中としたまま、荷役車両Ｇを操作して開放された指定の作業用通路Ｓへ入って荷役作業または作業者が直接入って取扱い作業を実行する。このとき、ＰＨＳ電話機４２は通話中となっていることから、ホームステーション４３は他のＰＨＳ電話機４２と回線が接続されることはなく、他のＰＨＳ電話機４２からの作業用通路Ｓの指定が拒否され、よって現在の作業用通路Ｓが閉じる心配はなく、作業者の安全が確保される。
【００６０】
作業者は、荷役作業が終了すると、作業用通路Ｓから出て、次の荷役作業の作業用通路Ｓを登録（予約）しているとき、ＰＨＳ電話機４２の「＊」ボタンを操作し、全ての荷役作業が終了したとき、ＰＨＳ電話機４２の終了ボタン４７を操作する。
【００６１】
ＰＨＳコントローラ５０は、「＊」ボタンの操作信号を入力すると（ステップ−ａ９）、所定時間、「＊」ボタンの操作信号をホームステーション４３へ送信する（ステップ−ａ１０）。
【００６２】
ホームステーション４３は、「＊」ボタンの操作信号を受信すると（ステップ−ｂ５）、メインコントローラ４１へ１ショットの１作業終了信号を出力し（ステップ−ｂ６）、メインコントローラ４１は、この１ショットの１作業終了信号を入力すると（ステップ−ｃ５）、ステップ−ｃ４へ戻り、次作業の作業用通路Ｓの番号（０１〜０５）と通路幅Ｗに基づいて移動棚１を移動させる。
【００６３】
またＰＨＳコントローラ５０は、前記終了ボタン４７の操作信号を入力すると（ステップ−ａ１１）、終了信号を所定時間、ホームステーション４３へ送信し（ステップ−ａ１２）、液晶表示器４９の表示を消去して（ステップ−ａ１３）、終了する。
【００６４】
ホームステーション４３は、この終了信号を受信すると（ステップ−ｂ７）、メインコントローラ４１へ１ショットのリセット信号を出力し（ステップ−ｂ８）、ＰＨＳ電話機４２との間の回線を遮断して（ステップ−ｂ９）、終了する。
【００６５】
メインコントローラ４１は、この１ショットのリセット信号を入力すると（ステップ−ｃ６）、各移動棚１のコントローラ３６へ出力していた指令を解除するとともにブザー４４の鳴動を停止し（ステップ−ｃ７）、終了する。
【００６６】
なお、ＰＨＳコントローラ５０は、作業者がダイヤルボタン４６（数字ボタン）の操作の代わりに終了ボタン４７を操作して、この終了ボタン４７の操作信号を入力するとすると（ステップ−ａ１４）、あるいはダイヤルボタン４６の＃ボタンの操作の代わりに終了ボタン４７を操作して、この終了ボタン４７の操作信号を入力すると（ステップ−ａ１５）、ステップ−ａ１２を実行して、すなわち終了信号を送信して終了する。
【００６７】
またホームステーション４３は、指定番号データを受信する代わりに終了信号を入力すると（ステップ−ｂ１０）、ステップ−ｂ９を実行して、すなわち回線を遮断して終了する。
【００６８】
上記棚設備の構成による作用を説明する。
いま、図９（ａ）に示すように、後方の固定棚５とＮｏ．１の移動棚１の間に作業用通路Ｓ（通路番号“０１”）が形成されており、バンク“０３”と“０５”を指定して、Ｎｏ．１の移動棚１とＮｏ．２の移動棚１との間に作業用通路Ｓ（通路番号“０２”）とＮｏ．２の移動棚１とＮｏ．３の移動棚１との間に作業用通路Ｓ（通路番号“０３”）を形成するものとする。またホームステーション４３は、ＰＨＳ電話機４２と通話中ではないものとする。
【００６９】
作業者は、作業用通路Ｓ“０１”に誰もいないことを確認して、ＰＨＳ電話機４２の発信ボタン４５を操作し、ホームステーション４３へ発信開始信号を送信する。ホームステーション４３はこの発信開始信号に応答して回線を接続する。続いて作業者は、ＰＨＳ電話機４２の“番号を入力して下さい。”の表示（回線接続の表示を兼ねる）を確認してダイヤルボタン４６と＃ボタン、あるいはダイヤルボタン４６と＊ボタンと＃ボタンを操作し、１作業のバンクの一連番号、または複数の作業毎のバンクの一連番号をホームステーション４３へ送信する。
【００７０】
以下、一連番号として“０３０５”が送信されたものとして説明を行う。
ホームステーション４３はこの一連番号“０３０５”を受信すると、バンク番号“０３”と“０５”に分割してメインステーション４１へ出力し、メインステーション４１はこれらバンク番号“０３”と“０５”により、作業用通路Ｓ“０２”と作業用通路Ｓ“０３”の２通路を形成することと判断し、１通路のときの通路幅Ｖを２通路で除算して均等な各通路幅Ｗを求め、まず全ての移動棚１の各コントローラ３６へ後進指令を出力し、ブザー４４を鳴動させる。
【００７１】
これによりＮｏ．１の移動棚１は後進を開始し、このＮｏ．１の移動棚１の後進によりＮｏ．１の移動棚１の前方側の接近検出器３１がオフ（検出しない）となるとＮｏ．１の移動棚１のコントローラ３６から出力される後進停止指令がオフとなり、Ｎｏ．２の移動棚１は後進を開始し、このＮｏ．２の移動棚１の後進によりＮｏ．２の移動棚１の接近検出器３１がオフ（検出しない）となるとＮｏ．２の移動棚１のコントローラ３６から出力される後進停止指令がオフとなり、Ｎｏ．３の移動棚１は後進を開始し、このＮｏ．３の移動棚１の後進によりＮｏ．４の移動棚１の接近検出器３１がオフ（検出しない）となるとＮｏ．３の移動棚１のコントローラ３６から出力される後進停止指令がオフとなり、Ｎｏ．４の移動棚１は後進を開始する。各移動棚１のコントローラ３６は２台のインバータ３７へ速度を調整した後進指令を出力し、移動棚１は後進する。
【００７２】
そして、Ｎｏ．１の移動棚１は後方側の接近検出器３１の動作により停止し、Ｎｏ．２の移動棚１は、Ｎｏ．１の移動棚１の前方側の接近検出器３１が動作してＮｏ．１の移動棚１のコントローラ３６から出力される後進停止指令がオンとなることにより停止し、Ｎｏ．３の移動棚１は、Ｎｏ．２の移動棚１の接近検出器３１が動作してＮｏ．２の移動棚１のコントローラ３６から出力される後進停止指令がオンとなることにより停止し、さらにＮｏ．４の移動棚１は、Ｎｏ．３の移動棚１の接近検出器３１が動作してＮｏ．３の移動棚１のコントローラ３６から出力される後進停止指令がオンとなることにより停止する。これにより図９（ｂ）に示すように、４台の移動棚１が全て後方へ移動する。
【００７３】
続いて、メインステーション４１は移動棚１の各接近検出器３１の動作信号を全て入力すると、前記後進指令を解除し、後方側に形成する作業用通路Ｓ“０２”を形成するため、作業用通路Ｓ“０２”の前方に位置するＮｏ．２〜Ｎｏ．４の各移動棚１のコントローラ３６へ所定時間（通路幅Ｗを移動棚の走行速度で除算することにより求めた時間）ｔ、前進指令を出力する。
【００７４】
これによりＮｏ．４の移動棚１は前進を開始し、このＮｏ．４の移動棚１の前進によりＮｏ．３の移動棚１の前方側の接近検出器３１がオフ（検出しない）となるとＮｏ．３の移動棚１は前進を開始し、このＮｏ．３の移動棚１の前進によりＮｏ．２の移動棚１の接近検出器３１がオフ（検出しない）となると、Ｎｏ．２の移動棚１は移動を開始し、所定時間後に前進指令がオフとなると、Ｎｏ．２〜Ｎｏ．４の各移動棚１は停止する。これにより、図９（ｃ）に示すように、通路幅Ｗの作業用通路Ｓ“０２”が形成される。
【００７５】
次に、メインステーション４１は作業用通路Ｓ“０３”を形成するため、作業用通路Ｓ“０３”の前方に位置するＮｏ．３とＮｏ．４移動棚１のコントローラ３６へ同じ所定時間ｔ、前進指令を出力する。
【００７６】
これによりＮｏ．４の移動棚１とＮｏ．３の移動棚１は前進を再開し、Ｎｏ．４の移動棚１は自身の接近検出器３１がオンとなることにより停止し、Ｎｏ．３の移動棚１も自身の接近検出器３１がオンとなることにより停止する。これにより、図９（ｄ）に示すように、通路幅Ｗの作業用通路Ｓ“０３”が形成され、またブザー４４の鳴動が停止される。
【００７７】
ＰＨＳ電話機４２を通話中としたまま作業者は、形成された作業用通路Ｓ“０２”と“０３”へ侵入して物品Ｆの取扱い作業を実行する。このとき、作業者のＰＨＳ電話機４２は通話中であるので、ホームステーション４３は他のＰＨＳ電話機４２と回線が接続されることはなく、他のＰＨＳ電話機４２からの作業用通路Ｓの指定が拒否され、よって現在の作業用通路Ｓが閉じる心配はなく、作業者の安全が確保される。
【００７８】
作業者は、取扱い作業が終了すると、作業用通路Ｓから出て、次の取扱い作業のバンクを登録（予約）しているときは、ＰＨＳ電話機４２の＊ボタンを操作してホームステーション４３へ１作業終了信号を送信する。ホームステーション４３はこの１作業終了信号に応答してメインステーション４１へ１ショットの１作業終了信号を出力し、メインコントローラ４１は、この１ショットの１作業終了信号を入力すると、次作業の作業用通路Ｓの番号（０１〜０５）と通路幅Ｗに基づいて移動棚１を移動させる。
【００７９】
また作業者は、全取扱い作業が終了すると、作業用通路Ｓから出て、ＰＨＳ電話機４２の終了ボタン４７を操作してホームステーション４３へ終了信号を送信する。ホームステーション４３はこの終了信号に応答して回線を切断する。よって、通話中の状態ではなくなり、他のＰＨＳ電話機４２がホームステーション４３と通話を行うことができ、他の作業者が次に開ける作業用通路Ｓを指定することができる。
【００８０】
なお、作業者は、作業用通路Ｓが形成されている途中で、ＰＨＳ電話機４２の終了ボタン４７を操作すると、ホームステーション４３からメインコントローラ４１へ１ショットのリセット信号が出力され、移動棚１のコントローラ３６へ出力されていた指令が解除されることにより、移動棚１の移動は停止される。よって移動棚１間、固定棚５と移動棚１間に任意に間隔（作業用通路Ｓではない）を開けることができ、換気などに役立てることができる。
【００８１】
以上のように、作業者がＰＨＳ電話機４２を操作して、複数の取扱いを特定する移動棚１の符号に相当するバンクの番号を入力だけで、これら番号を指定したバンクの前にそれぞれ作業用通路Ｓが形成されることにより、従来のような複雑な釦の操作、判断が不要となり、簡単な操作入力により確実に複数の作業用通路Ｓを形成でき、作業者の負担を軽減することができる。また簡単な操作入力でよいことから初心者でも簡単に複数の作業用通路Ｓを形成できる。またプレート１６に表示されているバンクの番号をそのまま入力できることから、見た目と入力方法が一致し、よって操作性・作業性を向上させることができる。
【００８２】
また移動棚１を移動させて物品の取扱い作業を連続して実行するとき、作業者がＰＨＳ電話機４２を操作して予め前記作業毎の複数の取扱いを特定する移動棚１の符号に相当するバンクの番号を入力だけで、作業毎に、これら番号を指定したバンクの前にそれぞれ作業用通路Ｓが形成されることにより、従来のような複雑な釦の操作、判断が不要となり、作業者の負担を軽減でき、また簡単な操作入力でよいことから初心者でも簡単に複数の作業用通路Ｓを形成できる。さらに作業毎の複数の取扱いを特定する移動棚１の符号に相当するバンクの番号を予め入力（予約）することができ、作業毎に入力する手間を省くことができ、作業効率を改善することができる。
【００８３】
また移動棚１は作業用通路Ｓの通路数に応じてその通路幅が均等となるように移動されることにより、作業者の取扱い作業に不都合な通路幅が形成されることが回避され、作業者は、各作業用通路Ｓで取扱い作業を不都合なく実行でき、各通路で連続して作業でき、作業効率を改善することができる。
【００８４】
また複数の取扱いを特定する移動棚１の符号に相当するバンクの番号をＰＨＳ電話機４２へランダムに操作入力しても、何ら問題なく、一連の符号情報として出力されることにより、作業者は入力する順序を考慮する必要がなくなり、使い勝手がよくなる。
【００８５】
また、作業用通路Ｓの通路数が制限され、ＰＨＳ電話機４２は前記通路数を超えた操作入力を受け付けなくなることにより、取扱い作業を実行することに無理な通路幅の作業用通路Ｓの形成が阻止され、無駄な移動棚１の動作を無くすことができる。
【００８６】
また、移動棚１が移動動作を実行している間、ブザー４４が鳴動されることにより、作業者に移動棚動作が実行中であることを認識させることができ、途中で形成される移動棚１間または移動棚１と固定棚５間の間隔（作業用通路Ｓではない）に作業者が侵入することを回避でき、作業者の安全を確保できる。
【００８７】
また１つのＰＨＳ電話機４２と接続されている間、他のＰＨＳ電話機４２からの通信を受け付けないことにより、１つのＰＨＳ電話機４２を通話中にしておくだけで、他のＰＨＳ電話機４２から受信される作業用通路Ｓを特定する通路番号により移動棚１が移動することを回避でき、作業者の安全を確保できる。よって従来のようなゾーンセンサを設置する必要がなくなり、コストを削減することができる。
【００８８】
また送受信に反射に強い電波を使用することにより、物品Ｆの有無や障害物をあまり気にすることなく、使用することができる。
なお、本実施の形態では、作業者がＰＨＳ電話機４２を操作して、複数の取扱いを特定する移動棚の符号に相当するバンクの番号を入力して、これら番号を指定したバンクの前にそれぞれ作業用通路Ｓを形成しているが、作業者がＰＨＳ電話機４２を操作して、複数の作業用通路を特定する符号に相当する作業用通路Ｓの番号“０１”〜“０５”を入力して、これら番号を指定した作業用通路Ｓを形成するようにしてもよい。
【００８９】
また本実施の形態では、通路特定手段としてＰＨＳ電話機４２を使用し、通路出力手段としてホームステーション４３を使用しているが、すなわち電波を使用したＰＨＳシステムを使用しているが、このようなＰＨＳシステムに限ることはなく、複数の作業用通路Ｓを特定する符号または複数の取扱いを特定する移動棚１の符号を一連の符号情報として出力する通路特定手段と、この通路特定手段から前記一連の符号情報を入力すると、この一連の符号情報を複数の作業用通路Ｓを特定する符号または複数の取扱いを特定する移動棚１の符号にして出力する通路出力手段を設ければよく、また電波を使用することなく、有線で前記一連の符号情報を出力するようにしてもよい。たとえば固定棚１や移動棚設備の近傍の建物の壁などにテンキーを配設し、このテンキーに接続したコンピュータによりテンキーの入力を判断して、移動棚１のコントローラ３６へ出力するようにすればよい。
【００９０】
また本実施の形態では、複数の作業用通路Ｓを特定する符号または複数の取扱いを特定する移動棚１の符号を数字としているが、数字に限ることはなく、アルファベットなど他の文字や記号を使用することも可能である。
【００９１】
また本実施の形態では、固定棚５にホームステーション４３とメインコントローラ４１を設けているが、固定棚５に限ることはなく、移動棚１やこの棚設備を設置している倉庫などの壁面などに設けることもできる。またホームステーション４３はこの棚設備を設置している倉庫の天井部に設けることが望ましい。
【００９２】
また本実施の形態では、接近検出器３１として光電スイッチを使用しているが、光電スイッチに限ることなく、移動棚１または固定棚５の接近を検出できるものであればよい。たとえば、磁気センサなどであってもよい。磁気センサを使用するとき、磁気センサに対向する移動棚１または固定棚５の面に磁石などの磁力を発生するものを取付ける。
【００９３】
また本実施の形態では、多通路（複数の作業用通路Ｓ）を形成するとき、図９（ｂ）に示すように、一旦全ての移動棚１を後方の固定棚５側に収束しているが、前方の固定棚５側に収束してもよく、また後方の固定棚５側と前方の固定棚５に分けて移動棚１を収束して多通路を形成してもよい。
【００９４】
また本実施の形態では、完全無軌条方式の移動棚１が示されているが、ガイドレールに案内されるガイド・無軌条式の移動棚であってもよく、また走行車輪２０を鍔付きの車輪としてレールに案内されるレール式の移動棚であってもよい。
【００９５】
また上記実施の形態では、棚設備を前後の固定棚５間に複数の移動棚１を配置した構成としているが、このような前後の固定棚５間に複数の移動棚１を配置した構成を１ブロックとして、複数のブロックからなる棚設備の構成であってもよい。またと壁と壁の間に、作業用通路Ｓのスペースを確保して複数の移動棚１を配置した構成（両側の固定棚５が無い構成、あるいは一方の固定棚５が無い構成）としてもよい。
【００９６】
また本実施の形態では、物品収納部１４を、たとえばフォークリフトなど荷役車両Ｇにより物品Ｆの取扱いを行う倉庫に設置されることを想定して、パレットＰを介して物品Ｆの載置、収納を行う形式としているが、たとえば事務所に設置されることを想定して、物品Ｆやケースを直接に載置、収納する形式としてもよい。
【００９７】
また本実施の形態では、物品収納部１４を支柱１１と前後フレーム１２と左右フレーム１３により上下左右に形成しているが、物品収納部１４はかかる形式以外の形式であってもよい。たとえば支柱１１と棚板１２により上下左右に物品収納部が形成される形式や１段の物品収納部１４のみからなる形式などであってもよい。
【００９８】
また本実施の形態では、走行支持装置として走行車輪２０の形式が示されているが、これはキャタピラ形式（ローラチェーン形式）などであってもよい。
【００９９】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、作業者が通路特定手段を操作して複数の作業用通路を特定する符号または取扱いを特定する移動棚の符号を入力だけで、これら符号に相当する作業用通路が形成されることにより、従来のような複雑な釦の操作、判断が不要となり、作業者の負担を軽減でき、また簡単な操作入力でよいことから簡単に複数の作業用通路を形成できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における棚設備の斜視図である。
【図２】同棚設備の移動棚の平面図である。
【図３】同棚設備の移動棚の一部正面図である。
【図４】同棚設備のＰＨＳ電話機の斜視図である。
【図５】同棚設備の回路構成図である。
【図６】同棚設備の各移動棚のコントローラの制御ブロック図である。
【図７】同棚設備のＰＨＳ電話機のコントローラの動作を説明するフローチャートである。
【図８】同棚設備のホームステーションとメインコントローラの動作を説明するフローチャートである。
【図９】同棚設備の動作を説明するための概略平面図である。
【図１０】従来の棚設備の動作を説明するための概略平面図である。
【符号の説明】
１　　移動棚
２　　床面
３　　被検出体
４　　幅ずれ検出器
５　　固定棚
１４　物品収納部
１５　走行部
１６　プレート
２０　走行車輪
２４　モータ
３１　接近検出器
３５　制御盤
３６　移動棚のコントローラ
４１　メインコントローラ
４２　ＰＨＳ電話機
４３　ホームステーション
４４　ブザー
Ａ　　前後方向
Ｂ　　左右方向
Ｆ　　物品
Ｇ　　荷役車両
Ｓ　　作業用通路
ｉ　　走行経路
【図１】
2004035232.tif 000003
【図２】
2004035232.tif 000004
【図３】
2004035232.tif 000005
【図４】
2004035232.tif 000006
【図５】
2004035232.tif 000007
【図６】
2004035232.tif 000008
【図７】
2004035232.tif 000009
【図８】
2004035232.tif 000010
【図９】
2004035232.tif 000011
【図１０】
2004035232.tif 000012