(57)【要約】【課題】車速設定が容易で動力伝達効率が高く、作業中に機体の暴走や油温上昇によるトラブルが少ない変速装置を提供する。【解決手段】トロイダル型変速機８を有する動力車両１において、パワーローラ３８の角度を制御する車速設定具７を設け、対地作業機を下降接地させた際に機体を前進させる所定以上の推進力を機体が受けたときには４駆状態に切換え、同時にトロイダル型変速機８を車速減側に切換える。さらに、左右ローリング自在に連結した対地作業機８５を水平姿勢に維持させるべく水平制御の出力が生じているときには、前記トロイダル型変速機８に対する変速制御を中断し、水平出力が停止した時点で変速制御を可能とする。トロイダル型変速機８のパワーローラ３８制御用の油圧シリンダ４０内に流出入する油圧オイルの油温が所定値以上に上昇したときには車速上昇側の制御出力を一時的に停止させる。【選択図】          図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
２駆４駆切換装置を備え、エンジン５からの動力をミッションケース６内のトロイダル型変速機８に伝えて車輪２，３を駆動する動力車両１において、運転席１１の近傍に前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８の角度を制御する車速設定具７を設け、機体後部に装着した対地作業機を下降接地させた際に機体を前進させる所定以上の推進力を機体が受けたときには前記２駆４駆切換装置を４駆側に切換え、さらに前記トロイダル型変速機８を車速減側に切換える制御手段９５を設けたことを特徴とする動力車両の変速装置。
【請求項２】
エンジン５からの動力をミッションケース６内のトロイダル型変速機８に伝えて車輪２，３を駆動する動力車両１の後部に対地作業機８５を左右ローリング自在に連結し、本機側には機体の左右傾斜量を検出する傾斜センサ２４と前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８の角度を制御する車速設定具７を設け、対地作業機８５を所定の傾斜姿勢に維持させるべく水平制御の出力が生じているときには、前記トロイダル型変速機８に対する変速制御を中断し、水平出力が停止した時点で変速制御を可能としたことを特徴とする動力車両の変速装置。
【請求項３】
エンジン５からの動力をミッションケース６内のトロイダル型変速機８に伝えて車輪２，３を駆動する動力車両１において、運転席１１の近傍に前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８の角度を制御する車速設定具７を設け、前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８制御用の油圧シリンダ４０内に流出入する油圧オイルの油温が所定値以上に上昇したときには車速上昇側の制御出力を一時的に停止させる制御手段９５を設けたことを特徴とする動力車両の変速装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、トラクターや乗用芝刈機、乗用管理機等の動力車両の変速装置に利用できる。
【０００２】
【従来の技術】
近年、トラクターや乗用芝刈機等の動力農機においても操作性や作業性の向上を図るために無段変速装置が搭載されつつある。
無段変速装置で一番手近な方法は２組の割プーリ間にベルトを巻き回してプーリの間隙を変えることによって出力プーリ側の変速を行なわせるものである（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、ベルト伝動に変わるものとして静油圧式無段変速装置（所謂ＨＳＴ）を搭載したものも知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１２−２２５８６３号公報（図４）
【特許文献２】
特開平１２−１６１０２号公報（図２）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来のトラクター等において、ベルト伝動では熱の問題が発生することがあり、高温になるとベルトの耐久性が低下することが多く、また、静油圧式無段変速装置の場合は伝動効率の点で機械式変速装置よりも劣るという欠点があった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明は、機械的伝動効率に優れ、そのうえ変速操作が簡単で農作業開始時には機体のダッシングを防止できると共に農作業中にあっては油温上昇による変速装置のトラブルを未然に防止でき、かつ水平制御も確実に行なえる動力車両を提供することを目的とする。
【０００７】
このため、次のような技術的手段を講じた。
即ち、請求項１記載の本発明では、２駆４駆切換装置を備え、エンジン５からの動力をミッションケース６内のトロイダル型変速機８に伝えて車輪２，３を駆動する動力車両１において、運転席１１の近傍に前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８の角度を制御する車速設定具７を設け、機体後部に装着した対地作業機を下降接地させた際に機体を前進させる所定以上の推進力を機体が受けたときには前記２駆４駆切換装置を４駆側に切換え、さらに前記トロイダル型変速機８を車速減側に切換える制御手段９５を設けたことを特徴とする動力車両の変速装置の構成とした。
【０００８】
請求項２の発明は、エンジン５からの動力をミッションケース６内のトロイダル型変速機８に伝えて車輪２，３を駆動する動力車両１の後部に対地作業機８５を左右ローリング自在に連結し、本機側には機体の左右傾斜量を検出する傾斜センサ２４と前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８の角度を制御する車速設定具７を設け、対地作業機８５を所定の傾斜姿勢に維持させるべく水平制御の出力が生じているときには、前記トロイダル型変速機８に対する変速制御を中断し、水平出力が停止した時点で変速制御を可能としたことを特徴とする動力車両の変速装置の構成とした。
【０００９】
また、請求項３記載の発明では、エンジン５からの動力をミッションケース６内のトロイダル型変速機８に伝えて車輪２，３を駆動する動力車両１において、運転席１１の近傍に前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８の角度を制御する車速設定具７を設け、前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８制御用の油圧シリンダ４０内に流出入する油圧オイルの油温が所定値以上に上昇したときには車速上昇側の制御出力を一時的に停止させる制御手段９５を設けたことを特徴とする動力車両の変速装置の構成とした。
【００１０】
【作用】
エンジン５の回転をトロイダル変速機８の入力軸３４に伝えると入力ディスク３５が回転駆動される。車速設定具７を操作すると出力ディスク３７に対するパワーローラ３８の傾斜角度が変更されて減速比が調節され、この伝動下手に設けられた遊星機構との差動により駆動車輪２，３の回転数が変更調節される。
【００１１】
機体後部に連結した例えばロータリ耕耘装置のような作業機を着地させたときに作業機側から機体を前進させようとする大きな推進力を受けたときには前輪２にも動力が伝達される４駆状態となり、同時にコントローラからの指令により車速は減速される。
【００１２】
そして、ロータリ耕耘装置を用いて水平制御を実行しながら耕耘作業を行なうとき水平制御用の油圧シリンダー２１ａに制御信号が出力されていると、トロイダル変速装置８による変速制御が一時的にカットされ、水平制御が優先される。また、パワーローラ３８の傾きを調節する油圧シリンダ４０内に流出入するオイルの温度が異常に高くなると速度を増速させる方向の変速制御は中断される。
【００１３】
このような作用により、圃場の土が硬い場所であっても作業開始時に機体がダッシングする恐れがなく、耕耘作業は安全に、且つ効率的に行なえると共にロータリ耕耘装置を用いた水平制御は精度よく行なえるものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下に、この発明の実施の形態について図面を参照しながら構成を説明する。図１の符号１は、この発明に係るトラクターを示しており、トラクター１は機体の下部四隅に駆動車輪としての前輪２，２と後輪３，３を備えている。
【００１５】
機体前部のボンネット４内にはエンジン５が設けられ、エンジン５の回転動力をミッションケース６内のトロイダル変速装置８に伝達している。トロイダル変速装置８については後述する。
トラクター１の運転席１１の前方には計器盤１０とステアリングハンドル１２と機体の進行方向を切換える前後進切換レバー１９が設けられ、運転席１１横の操作パネル１４には車速設定具としてのダイヤル調整式つまみ７を設けている。このダイヤル調整式つまみ７に代えて従来周知のＨＳＴペダルのような変速ペダル又はパワーシフトのように前後に操作して変速を行なう変速操作レバーを設けても良く、変速ペダルの場合はフロア１７の右側に設け、変速操作レバーの場合には操作パネル１４に前後方向に移動操作可能に設ける。車速設定具７はポテンショメータで構成されていて、操作量を電圧に換算して後述するコントローラ９５に入力する。
【００１６】
また、図２から明らかなように、フロア１７の右側前部には左右独立したブレーキペダル９ａ，９ｂを設け、フロア１７の左側前部にはクラッチペダル１５を設けている。ブレーキ装置１３は機体後部に左右設けられ、右ブレーキペダル９ａを踏むと右側ブレーキ装置１３ａが作動し、左ブレーキペダル９ｂを踏むと左側ブレーキ装置１３が作動する。
【００１７】
また、ミッションケース６の後上部には油圧シリンダケース１６が設けられ、この油圧シリンダケース１６の左右両側にはリフトアーム１８，１８が回動自由に枢着されている。リフトアーム１８，１８と機体後下部に枢着したロワーリンク２０，２０との間にはリフトロッド２１，２１が介装連結されていて、これらのロワーリンク２０，２０とリフトロッド２１，２１とトップリンク２２とにより作業機を連結する３点リンク機構２３が構成されている。
【００１８】
なお、この実施例では、右側のリフトロッドは油圧シリンダー２１ａで構成され、機体に搭載した傾斜センサー２４の信号を受けて３点リンク機構２３に連結された作業機８５を設定された水平姿勢に制御するように構成している。
作業機の水平制御は従来周知の方法で行なわれ、作業機の左右ローリング角度を設定する傾斜設定器２５と、機体の傾斜角度を検出する傾斜センサー２４と、機体と作業機８５との相対的角度差を検出するストロークセンサ２６とにより油圧シリンダー２１ａの伸縮制御量がコントローラ９５で算出され、常に機体が設定された左右傾斜姿勢になるようにコントロールされる。通常は作業機が水平状態になるように制御される。
【００１９】
油圧操作レバー２７を前後方向に回動操作することにより、油圧シリンダケース１６内の油圧シリンダ（図示省略）に作動油が供給されて、あるいは排出されてリフトアーム１８，１８が昇降回動する。
次に図３に示す動力伝達線図について構成を説明する。
【００２０】
エンジン５の回転動力は主クラッチ３０を介して動力分配ギヤ３２に伝達される。動力分配ギヤ３２を固着支持している入力軸３４には前後一対の入力ディスク３５，３５が一体的に設けられ、これらのディスク３５，３５に対向するように出力ディスク３７，３７が入力軸３４の上に回転自在に遊嵌されている。
【００２１】
符号３８は入力ディスク３５から出力ディスク３７に動力を伝達するパワーローラで外周部が両デイスク３５，３７に常時接するように設けられ、油圧シリンダ４０のピストンロッド（図示省略）によりその傾斜角度が適宜変更調節される。
【００２２】
なお、前記入力ディスク３５と出力ディスク３７とパワーローラ３８およびパワーローラ３８の姿勢を変更する機構をまとめてバリエータＶと呼ぶものとする。
入力ディスク３５から出力ディスク３７へ伝達される回転速度はパワーローラ３８の傾斜角度によって変化する。符号３９は入力ディスク３５を外側から押圧してトルクを調節するトルク制御用ピストンである。油圧により作動し、このトルク制御用ピストン３９を軸芯方向に押圧することにより伝達するトルクを加減できる。
【００２３】
なお、パワーローラ３８が相対的に高い半径位置で入力ディスク３５に接すると共に、相対的に低い半径位置で出力ディスク３７と接触すると出力ディスク３７の回転数は増加し、反対にパワーローラ３８が相対的に低い半径位置で入力ディスク３５に接すると共に、相対的に高い半径位置で出力ディスク３７と接触すると出力ディスク３７の回転数は減少する。
【００２４】
出力ディスク３７にはこれと一体で出力スプロケット４１が設けられ、前記入力軸３４と平行に設けられた出力軸４４上に遊嵌されたカウンタ軸４５に固着の入力スプロケット４６との間にチェン４８が介装されている。
なお、これら出力スプロケット４１、入力スプロケット４６、チェン４８を一組のプーリとベルトからなるベルト伝動機構（図示省略）によって構成しても良い。
【００２５】
前記カウンタ軸４５の前端にはサンギヤ４９が固着され、後端には高速時に入り状態になる高速用油圧クラッチ５０が設けられている。
サンギヤ４９は遊星ギヤ５２と噛み合い、更にこの遊星ギヤ５２はインターナルギヤ５４と常時噛み合う。
【００２６】
インターナルギヤ５４は出力軸４４と一体的に固着されると共に、遊星ギヤ５２を支えるキャリヤ５５は低速側の油圧クラッチ５８と一体化されている。
また、この低速側の油圧クラッチ５８の入力側にはギヤ６０が一体的に固着されており、このギヤ６０は前記動力分配ギヤ３２と常時噛み合っている。
【００２７】
従って、低速側油圧クラッチ５８が接続されているときには、動力分配ギヤ３２からの回転動力がキャリヤ５５に支持された遊星ギヤ５２に伝達され、一方、バリエータＶを介して減速された回転動力がサンギヤ４９に伝達され、キャリヤ５５及びサンギヤ５２の噛み合いによる合成した回転動力がインターナルギヤ５４を介して出力軸４４に伝達されるように構成している。
【００２８】
このようにバリエータＶによる増減速操作によって出力軸４４には前進から後進までの回転が無段階で取れるようになっている。なお、バリエータＶの増減速、言い換えるとパワーローラ３８，３８の角度調整は、ダイヤル調整式つまみ７によって行なわれるものである（変速ペダル又は変速操作レバーであってもよい）。
【００２９】
変速ペダルの場合、変速ペダルを前進側に踏み込むと出力軸４４の回転は正転方向（前進側）に回転し、反対に後進側に踏み込むと出力軸４４は逆転方向（後進側）に回転して機体を後退させるように構成している。
変速ペダルに代えて変速操作レバーを設けた場合も同様で、変速操作レバーを前方に倒せばその倒し角度に略比例して機体は前進速度を増大させ、逆に変速操作レバーを後方に倒せばそれに応じて後進速度が増大するように構成している。
【００３０】
ダイヤル調整式つまみ７の場合には、これを一方の側に回すと前進速が得られ、反対方向に回すと後進速が得られる。前進、後進共に停止位置（中立位置）からつまみ７を大きく回す程進行速度が増大するようにしている。
そして、変速ペダル、変速操作レバー、ダイヤル式調整つまみ７いずれの場合にあっても、車速が速くなると自動的に低速側油圧クラッチ５８が切れて高速側油圧クラッチ５０が入り、従って、遊星ギヤ機構を全く介さないで高速の回転がギヤ６２，６３，６４，６５を順次介して出力軸４４に伝達されるようにしている。これらの制御はコントローラ９５からの指令によって行なわれる。
【００３１】
なお、図３において、符号６７は後輪デフ装置、６８は最終減速ギヤ機構、７０は前輪駆動系に動力を伝える前輪駆動ギヤ、７４は前輪増速装置、７６は前輪デフ装置である。
前輪増速装置７４は従来周知の構造であるため、詳細な説明は省略するが、ステアリングハンドル１２を略直進方向に維持して作業をしているときは等速クラッチ７４ａが接続されて前輪２と後輪３の回転周速が略等しくなり、畦際等でステアリングハンドル１２を回動操作したときには増速クラッチ７４ｂが接続されて前輪２の周速が後輪３の周速の約２倍程度に増速されて前輪２が速く回されるように構成している。
【００３２】
なお、前輪増速装置７４を構成する等速クラッチ７４ａと増速クラッチ７４ｂは油圧方式のため、いずれも作動させない２輪駆動（後輪のみ駆動）の状態も作り出せ、この実施例では走行モード設定器７２を適宜切替えて前後輪の駆動形態を変更するようにしている。したがって、走行モード設定器７２を路上走行モードにすると如何なる場合も後輪３しか駆動されず、走行モード設定器７２を作業モードに切替えると直進中は等速クラッチ７４ａが作動して４輪駆動状態になり、旋回時に操舵角センサ９３がＯＮになると増速クラッチ７４ｂが作動する。なお、前述の説明から明らかなように、この実施例では、前輪増速装置７４が２駆４駆切換装置を兼ねる構成としている。この実施例のような前輪増速装置によらず単純な油圧クラッチを介装して２駆と４駆の切換えを行なうように構成してもよい。
【００３３】
図３において、ＰＴＯ駆動系について説明すると、動力分配ギヤ３２の回転はＰＴＯ駆動軸７５上のＰＴＯ入力ギヤ７７に伝達され、更にＰＴＯクラッチ７８、ＰＴＯ変速装置８０を順次介して機体後部に設けられたＰＴＯ軸８２に伝達される。ＰＴＯクラッチ７８は油圧方式であり、ステアリングハンドル１２あるいは運転席１１の近傍に設けたスイッチを押すことにより走行系とは独立して動力を入切できる。
【００３４】
次にトラクター１の後部に連結されたロータリ耕耘装置８５の構成を説明すると、ロータリ耕耘装置８５は耕耘軸８６とこの耕耘軸８６に取り付けられた耕耘爪８７とこれらの上方を覆う耕耘カバー８８と後部カバー８９等からなり、本機側に設けた耕深設定器９０で設定した耕耘深さとなるように油圧昇降機構が制御される。このため、ロータリ耕耘装置８５側には耕深センサ９２が設けられ、この耕深センサ９２は耕耘カバー８８の後部に取り付けられ、後部カバー８９の揺動角を耕深変化として捉えるようにしている。後述するが、前記耕深設定器９０による設定値と耕深センサ９２による検出値が常時比較され、設定耕深となうようにコントローラ９５から油圧昇降装置の上昇用比例弁９６と下降用比例弁９７に対して制御指令が出される。
【００３５】
図４は本願発明に係る制御系のブロック図であり、構成を説明すると、マイコンからなるコントローラ９５の入力側には前記耕深設定器９０と耕深センサ９２と車速設定器７が接続されている。ここで云う車速設定器７は前述の通り変速ペダル又は変速操作レバー又はダイヤル調整式つまみであり、これらのうちの１つがコントローラ９５に接続されてバリエータの一部を構成する油圧シリンダ４０を制御する。変速制御に必要な車速センサー７３も接続されている。
【００３６】
その他、前後進切換レバー１９の切換位置を検出する前後進切換スイッチ９４、操舵角センサー９３、走行モード設定器７２、傾斜センサー２４、傾斜設定器２５、ストロークセンサー２６、機体のダッシングを感知する衝撃感知センサー９８、パワーローラ３８作動用オイルの油温感知センサー９９がコントローラ９５の入力側に接続されている。
【００３７】
一方、コントローラ９５の出力側にはパワーローラ３８の傾き調節用油圧シリンダ４０を伸縮させる伸長用ソレノイド４０ａと短縮用ソレノイド４０ｂが接続され、さらにリフトアーム１８を昇降回動させる上昇用比例弁９６と下降用比例弁９７が接続され、これら以外に前輪増速用ソレノイド１０１と等速用ソレノイド１０２が接続されている。
【００３８】
次に作用を説明する。
前記コントローラ９５を搭載したトラクター１を用いて耕耘作業を行なう場合には、図５に示すように、まず、車速設定具７で耕耘作業速度を決定し（ステップＳ１）、ロータリ耕耘装置８５に動力を伝達させた状態で作業機を着地させる。このとき、圃場が硬い場合には回転する耕耘爪８７により機体全体が前方に大きく飛び出すほどの推進力を受けることになるが、このような場合には衝撃感知センサー９８がＯＮとなり（ステップＳ２）、２駆４駆切換装置を兼ねる前輪増速装置７４が等速側に切換えられ、同時にトロイダル変速装置８が車速低側に切換えられる（ステップＳ３，Ｓ４）。
【００３９】
このため、前輪２と後輪３に同時に動力が伝達される状態になり、前輪２が後輪３に対してブレーキとなると共に、車速も減速されるので機体の飛び出しが防止される。
そして、ロータリ耕耘装置８５を着地後、水平制御機構を働かせて耕耘作業を行なうと、トラクター１の左右ローリングに拘わらずロータリ耕耘装置８５を常時水平に維持すべく油圧シリンダ２１ａが伸縮作動してロータリ耕耘装置８５が左右水平姿勢に維持される。
【００４０】
水平制御中は、同時にトラクター１の車速を設定された車速に維持する車速制御も行なわれているのであるが、パワーローラ３８に対する制御出力とロータリ耕耘装置８５に対する水平制御出力が同時に出たときには、図６のフローチャートに示すように水平制御が優先され、車速を維持するために必要なパワーローラ３８に対する制御出力は一時的にカットされる。
【００４１】
この発明では、作業機が水平に復帰してから車速制御を実行させるものであるから、耕耘跡が美麗であり、後工程で実施される畦立作業や播種作業等に支障を与えることがない。
また、作業中にパワーローラ３８伸縮制御用の油圧オイルの温度が異常に高くなると、トロイダル変速装置８の作動異常を招く恐れがあるが、この発明では図７のフローチャートに示すように、油温が設定された温度を越えて異常に高くなる場合にはその作動に制限を加える方向の制御が実施される。この発明では、車速を増速する方向にパワーローラ３８の傾きが修正される制御は許可されず、減速方向のみ可能になるように制御される。したがって、油温がさらに上昇してトロイダル変速装置８が異常を起こす不具合が回避されるものである。
【００４２】
なお、図示は省略するが、前述のトラクター１において、坂道での機体の暴走を防止するために機体が停止したときに前後輪２，３にトルクのみ伝わるギヤードニュートラル状態を作り出すようにバリエータのトルク制御用ピストン３９を制御することも可能である。この場合には、前後進切換レバー１９を中立にしたとき、あるいはクラッチペダル１５かブレーキペダル９を踏み込んだときに前記トルク制御用ピストン３９を作動させて出力ディスク３７を押さえつけるようにする。このようにすることによって、例えばクラッチペダル１５を長時間踏み続けていても機体が坂道を暴走するようなことはない。
【００４３】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したような形態で実施され、以下に記載されるような効果を奏する。
即ち、請求項１記載の発明では、２駆４駆切換装置を備え、エンジン５からの動力をミッションケース６内のトロイダル型変速機８に伝えて車輪２，３を駆動する動力車両１において、運転席１１の近傍に前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８の角度を制御する車速設定具７を設け、機体後部に装着した対地作業機を下降接地させた際に機体を前進させる所定以上の推進力を受けたときには前記２駆４駆切換装置を４駆側に切換え、さらに前記トロイダル型変速機８を車速減側に切換える制御手段を設けたので、硬い圃場で機体がダッシングするような危険性がなく安全に作業を行なえる。
【００４４】
また、請求項２の発明は、エンジン５からの動力をミッションケース６内のトロイダル型変速機８に伝えて車輪２，３を駆動する動力車両１の後部に対地作業機を左右ローリング自在に連結し、本機側には機体の左右傾斜量を検出する傾斜センサと前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８の角度を制御する車速設定具７を設け、対地作業機を所定の姿勢に維持させるべく水平制御の出力が生じているときには、前記トロイダル型変速機８に対する変速制御を中断し、水平出力が停止した時点で変速制御を可能としたので、作業精度が向上し、耕耘跡を美麗にすることができる。
【００４５】
また、請求項３の発明は、エンジン５からの動力をミッションケース６内のトロイダル型変速機８に伝えて車輪２，３を駆動する動力車両１において、運転席１１の近傍に前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８の角度を制御する車速設定具７を設け、前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８を制御する油圧オイルの油温が所定値以上に上昇したときには車速上昇側の制御出力を一時的に停止させる制御手段を設けたので、負荷が増大し続けることによるトロイダル型変速機８の機械的トラブルを避けることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】トラクターとロータリ耕耘装置の側面図である。
【図２】トラクターの平面図である。
【図３】動力伝達線図である。
【図４】制御ブロック図である。
【図５】フローチャートである。
【図６】フローチャートである。
【図７】フローチャートである。
【符号の説明】
１      トラクター
２      前輪
３      後輪
４      ボンネット
５      エンジン
６      ミッションケース
７    車速設定具（ダイヤル調整式つまみ）
８      トロイダル変速装置
９    ブレーキペダル
１０  計器盤
１１  運転席
１２  ステアリングハンドル
１４  操作パネル
１５  クラッチペダル
１９  前後進切換レバー
２４  傾斜センサ
３８  パワーローラ
４０  油圧シリンダ
８５  対地作業機（ロータリ耕耘装置）
９５  制御手段（コントローラ）
【図１】
2004237767.tif 000003
【図２】
2004237767.tif 000004
【図３】
2004237767.tif 000005
【図４】
2004237767.tif 000006
【図５】
2004237767.tif 000007
【図６】
2004237767.tif 000008
【図７】
2004237767.tif 000009