(57)【要約】【課題】勾配のある路面を前進しながらもフォークをパレットに良好に挿入できるフォークリフトを提供する。【解決手段】車体前方に立設したマスト２に沿って昇降可能なフォーク４を備え、該フォーク４をパレットＰに挿入して荷役作業を行うフォークリフトＦにおいて、車体の傾斜角度θを検出し、車体が勾配のある路面を前進する際、該傾斜角度を用いてフォーク先端４ａの高さＨ２がパレットへの挿入高さＨ１になるようフォーク先端４ａの揚高Ｈ０を制御し、フォーク４をパレットＰに挿入していくよう構成している。【選択図】  図１
2004269243.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体前方に立設したマストに沿って昇降可能なフォークを備え、該フォークをパレットに挿入して荷役作業を行うフォークリフトにおいて、
車体の傾斜角度を検出し、車体が勾配のある路面を前進又は後進する際、該傾斜角度を用いてフォーク先端の高さがパレットへの挿入高さになるようフォーク先端の揚高を制御し、フォークをパレットに対して挿入又は抜去していくよう構成したことを特徴とするフォークリフト。
【請求項２】
車体前方に立設したマストに沿って昇降可能なフォークを備え、該フォークをパレットに挿入して荷役作業を行うフォークリフトにおいて、
前記パレットへの挿入高さと、前記車体の傾斜角度と、前記車体の前輪からフォーク先端までの水平距離との値から、前記フォーク先端の高さが前記パレットへの挿入高さに一致するようにフォーク先端の揚高を制御するフォーク揚高制御手段を備えることを特徴とするフォークリフト。
【請求項３】
車体前方に立設したマストに沿って昇降手段にて昇降可能なフォークを備え、該フォークをパレットに挿入して荷役作業を行うフォークリフトにおいて、
前記パレットへの挿入高さと、前記車体の前輪からフォーク先端までの水平距離とを記憶する記憶部と、
前記車体の傾斜角度を検出する傾斜角検出手段と、
前記記憶部に記憶されたパレットへの挿入高さと、フォーク先端までの水平距離と、前記傾斜角検出手段にて得られた傾斜角度と、から前記フォーク先端の高さが前記パレットへの挿入高さに一致するようにフォーク先端の揚高を演算する演算部と、
フォーク先端の揚高が該演算部にて得られた揚高となるように前記昇降手段を制御する制御手段と、
から成るフォーク揚高制御手段を備えることを特徴とするフォークリフト。
【請求項４】
車体前方に立設したマストに沿って昇降手段にて昇降可能なフォークを備え、該フォークをパレットに挿入して荷役作業を行うフォークリフトにおいて、
前記フォーク先端の荷役時のパレットへの挿入高さと、前記車体の前輪からフォーク先端までの水平距離と、前記車体の前輪の径とを記憶する記憶部と、
前記車体の傾斜角度を検出する傾斜角検出手段と、
前記記憶部に記憶されたパレットへの挿入高さと、フォーク先端までの水平距離と、前記前輪の径と、前記傾斜角検出手段にて得られた傾斜角度と、から前記フォーク先端の高さが前記パレットへの挿入高さに一致するようにフォーク先端の揚高を演算する演算部と、
フォーク先端の揚高が該演算部にて得られた揚高となるように前記昇降手段を制御する制御手段と、
から成るフォーク揚高制御手段を備えることを特徴とするフォークリフト。
【請求項５】
車体前方に立設したマストに沿って昇降手段にて昇降可能なフォークを備え、該フォークをパレットに挿入して荷役作業を行うフォークリフトにおいて、
前記フォーク先端の荷役時のパレットへの挿入高さと、前記車体の前輪からフォーク先端までの水平距離と、前記車体の所定地点からの走行距離と車体の傾斜角度との関係を示すテーブルとを記憶する記憶部と、
前記所定地点を検出する所定地点検出手段と、
前記車体の走行距離を検出する測距手段と、
前記記憶部に記憶されたパレットへの挿入高さと、フォーク先端までの水平距離と、前記所定地点検出手段にて所定地点を検出してから前記測距手段にて検出された車体の走行距離を基に前記テーブルから得られる車体の傾斜角度と、から前記フォーク先端の高さが前記パレットへの挿入高さに一致するようにフォーク先端の揚高を演算する演算部と、
フォーク先端の揚高が該演算部にて得られた揚高となるように前記昇降手段を制御する制御手段と、
から成るフォーク揚高制御手段を備えることを特徴とするフォークリフト。
【請求項６】
車体前方に立設したマストに沿って昇降手段にて昇降可能なフォークを備え、該フォークをパレットに挿入して荷役作業を行うフォークリフトにおいて、
前記フォーク先端の荷役時のパレットへの挿入高さと、前記車体の前輪からフォーク先端までの水平距離と、前記車体の前輪の径と、前記車体の所定地点からの走行距離と車体の傾斜角度との関係を示すテーブルとを記憶する記憶部と、
前記所定地点を検出する所定地点検出手段と、
前記車体の走行距離を検出する測距手段と、
前記記憶部に記憶されたパレットへの挿入高さと、フォーク先端までの水平距離と、前輪の径と、前記所定地点検出手段にて所定地点を検出してから前記測距手段にて検出された車体の走行距離を基に前記テーブルから得られる車体の傾斜角度と、から前記フォーク先端の高さが前記パレットへの挿入高さに一致するようにフォーク先端の揚高を演算する演算部と、
フォーク先端の揚高が該演算部にて得られた揚高となるように前記昇降手段を制御する制御手段と、
から成るフォーク揚高制御手段を備えることを特徴とするフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はフォークによる荷役作業時のフォーク位置合せ技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
フォークリフトのフォーク先端の揚高を一定に保持する技術が、下記の特許文献に記載されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−２０６６８９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記フォーク先端の揚高は、車体の接地平面から直角方向の高さであり、フォークリフトの車体が水平な路面に接地しているときは、この路面に直角な方向、つまり鉛直方向がフォーク先端の揚高となる。上記従来の技術では車体が水平な路面にある場合は、フォーク先端の揚高を常に一定に保つだけで、車体を前進させてフォーク先端をパレットに挿入していくことができ何ら不具合はない。しかしながら、車体が登り勾配を前進する場面では、フォーク先端の揚高を一定に保ったままでは、車体が登り勾配を前進するに従ってパレットに対してフォーク先端が相対的に上昇し、フォーク先端でパレットを突いてしまう恐れがあった。
【０００５】
本発明の目的は、勾配のある路面でもフォーク先端でパレットを突くことのない安全なフォークリフトを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は車体前方に立設したマストに沿って昇降可能なフォークを備え、該フォークをパレットに挿入して荷役作業を行うフォークリフトにおいて、車体の傾斜角度を検出し、車体が勾配のある路面を前進又は後進する際、該傾斜角度を用いてフォーク先端の高さがパレットへの挿入高さになるようフォーク先端の揚高を制御し、フォークをパレットに対して挿入又は抜去していくよう構成したことを特徴とする。
【０００７】
上記フォークのパレットへの挿入高さとは、具体的にはラック等に載置されたパレットにフォークを挿入するときの高さである。ラック等が水平路面に設置されておれば、このパレットへの挿入高さは水平路面からパレットの挿入口の例えば中央までの鉛直方向の高さを指す。フォーク先端の高さとは、ラック等が設置された水平路面からフォーク先端までの鉛直方向の高さを指す。フォーク先端の揚高とは、フォークリフトのタイヤが設置する路面から直角方向にフォーク先端までの高さを指し、登り勾配等でフォークリフトの前輪がラック等が設置された水平路面に接地し、後輪が傾斜路面に接地する場合等は、前輪と後輪の接地線を共に含む仮想平面から直角方向にフォーク先端までの高さを指す。車体の傾斜角度とは、フォークリフトが水平面からどれだけ傾いているかを示す角度である。フォークリフトが登り勾配の傾斜路面にいる場合は、この傾斜路面と水平面とがつくる鋭角が傾斜角度となる。また、フォークリフトの前輪が水平路面に載り、後輪が登り勾配の傾斜路面に載っている場合は、前輪及び後輪の設置線を共に含む仮想平面と水平面とがつくる鋭角が傾斜角度となる。
【０００８】
本発明によると、登り勾配等を有する傾斜路面をフォークリフトが登っていき、その先の水平路面に設置されたラック上のパレットにフォークを挿入しようとする場合等に、フォークリフトの車体の傾斜角度を加味して、フォーク先端の高さがパレットへの挿入高さに一致するようにフォーク先端の揚高を制御することにより、登り勾配で傾斜角度に応じてフォーク先端の高さがパレットへの挿入高さよりも高くなろうとすることを防止し、登り勾配の前進でもフォークをフォーク先端からパレットの挿入口に挿入していくことができる。なお、登り勾配の車体の後進、下り勾配の車体の前後進でも同様である。
【０００９】
また、車体前方に立設したマストに沿って昇降可能なフォークを備え、該フォークをパレットに挿入して荷役作業を行うフォークリフトにおいて、前記パレットへの挿入高さと、前記車体の傾斜角度と、前記車体の前輪からフォーク先端までの水平距離との値から、前記フォーク先端の高さが前記パレットへの挿入高さに一致するようにフォーク先端の揚高を制御するフォーク揚高制御手段を備えることを特徴とする。
【００１０】
本発明は、フォーク先端の高さをパレットへの挿入高さに一致するようにフォーク先端の揚高を制御するに際して必要な値を取り込んで制御を行うフォーク揚高制御手段の例を示している。ここで必要な値として、パレットへの挿入高さと、車体の傾斜角度と、車体の前輪からフォーク先端までの水平距離とを示している。パレットへの挿入高さ及び車体の傾斜角度は上述の通りである。車体の前輪からフォーク先端までの水平距離とは、車体を水平路面に載せたときの前輪の中心からフォーク先端までの水平距離である。Ｌ字型フォークの水平部を水平にして固定した無人搬送車においては、フォーク水平部の長さが異なるとそのままこの車体の前輪からフォーク先端までの水平距離も異なり、フォークが多少後ろにティルトされた状態で固定された無人搬送車においては、フォーク水平部の長さが変化すると所定の割合で車体の前輪からフォーク先端までの水平距離も異なるものである。
【００１１】
本発明によると、パレットへの挿入高さと、車体の傾斜角度と、車体の前輪からフォーク先端までの水平距離との具体的な値からフォークの揚高制御に必要な具体的な値を得ることができ、この値でもってフォークの揚高制御を行うことができるものである。
【００１２】
また、車体前方に立設したマストに沿って昇降手段にて昇降可能なフォークを備え、該フォークをパレットに挿入して荷役作業を行うフォークリフトにおいて、前記パレットへの挿入高さと、前記車体の前輪からフォーク先端までの水平距離とを記憶する記憶部と、前記車体の傾斜角度を検出する傾斜角検出手段と、前記記憶部に記憶されたパレットへの挿入高さと、フォーク先端までの水平距離と、前記傾斜角検出手段にて得られた傾斜角度と、から前記フォーク先端の高さが前記パレットへの挿入高さに一致するようにフォーク先端の揚高を演算する演算部と、フォーク先端の揚高が該演算部にて得られた揚高となるように前記昇降手段を制御する制御手段と、から成るフォーク揚高制御手段を備えることを特徴とする。
【００１３】
本発明は、記憶部と、演算部と、制御手段との構成を備え、記憶部に記憶された値を用いて演算部がフォーク揚高制御に必要な演算を行い、該演算値を用いて制御手段が昇降手段を制御することにより、昇降手段の駆動が行われてフォークの揚高が変化し、フォーク先端の揚高が、フォーク先端の高さをパレットへの挿入高さに一致するように制御されるものである。本発明は記憶部に記憶する値として、パレットへの挿入高さと、車体の前輪からフォーク先端までの水平距離とを選択している。パレットへの挿入高さを得るには、人が直接入力する方法の他に、フォークリフトが荷役指令信号を得る構成とし、該荷役指令信号の中に荷の高さ情報を加えておき、該荷の高さ情報から演算で、もしくはデータテーブルを介して得るようにしても良い。車体の前輪からフォーク先端までの水平距離は個々のフォークリフトによって定まる一定値であり、予め入力しておけば良い。
【００１４】
また、車体前方に立設したマストに沿って昇降手段にて昇降可能なフォークを備え、該フォークをパレットに挿入して荷役作業を行うフォークリフトにおいて、前記フォーク先端の荷役時のパレットへの挿入高さと、前記車体の前輪からフォーク先端までの水平距離と、前記車体の前輪の径とを記憶する記憶部と、前記車体の傾斜角度を検出する傾斜角検出手段と、前記記憶部に記憶されたパレットへの挿入高さと、フォーク先端までの水平距離と、前記前輪の径と、前記傾斜角検出手段にて得られた傾斜角度と、から前記フォーク先端の高さが前記パレットへの挿入高さに一致するようにフォーク先端の揚高を演算する演算部と、フォーク先端の揚高が該演算部にて得られた揚高となるように前記昇降手段を制御する制御手段と、から成るフォーク揚高制御手段を備えることを特徴とする。
【００１５】
本発明は上記発明と同じく、記憶部と演算部と制御手段との構成を備えるものであり、記憶部に記憶する値として車体の前輪の径を追加している。前輪の径は個々のフォークリフトによって異なる場合もあるが、演算するための値として一定値を予め入力しておけば良い。
【００１６】
また、車体前方に立設したマストに沿って昇降手段にて昇降可能なフォークを備え、該フォークをパレットに挿入して荷役作業を行うフォークリフトにおいて、前記フォーク先端の荷役時のパレットへの挿入高さと、前記車体の前輪からフォーク先端までの水平距離と、前記車体の所定地点からの走行距離と車体の傾斜角度との関係を示すテーブルとを記憶する記憶部と、前記所定地点を検出する所定地点検出手段と、前記車体の走行距離を検出する測距手段と、前記記憶部に記憶されたパレットへの挿入高さと、フォーク先端までの水平距離と、前記所定地点検出手段にて所定地点を検出してから前記測距手段にて検出された車体の走行距離を基に前記テーブルから得られる車体の傾斜角度と、から前記フォーク先端の高さが前記パレットへの挿入高さに一致するようにフォーク先端の揚高を演算する演算部と、フォーク先端の揚高が該演算部にて得られた揚高となるように前記昇降手段を制御する制御手段と、から成るフォーク揚高制御手段を備えることを特徴とする。
【００１７】
本発明は、記憶部と演算部と制御手段との構成に加えて、所定地点検出手段と測距手段との構成を追加している。上述した発明では傾斜角検出手段を備えていた。傾斜角検出手段を備えた場合、傾斜角度がわかっていない場合でも、該傾斜角検出手段でもって車体の傾斜角度を得ることができる利点を有する。しかし、定まった走行路面を走行する無人搬送車等では傾斜路面の傾斜角度を予め計測しておけば、その都度傾斜角検出手段で検出する必要もない。この発明では傾斜角度が予めわかっている場合の構成を示したものであり、上記所定地点検出手段と測距手段との構成を有する。所定地点検出手段及び測距手段としては、予め走行路面に磁石を埋設しておくと共に、車体側には該磁石を検出する検出センサを設けておく。車体の走行途中でこの磁石を検出するとその地点を基準にして車体の後輪に設けたエンコーダの検出値から車体の走行距離を計る。記憶部には予め所定地点からの走行距離と車体の傾斜角度との関係を示すテーブルとを記憶させておき、走行距離を演算部に取り込むことにより、テーブルとの比較演算によって車体の傾斜角度を得ることができるものである。このように、傾斜角検出手段を用いなくても車体の傾斜角度を得ることができ、この値を用いてフォーク先端の揚高を演算することができるものである。
【００１８】
また、車体前方に立設したマストに沿って昇降手段にて昇降可能なフォークを備え、該フォークをパレットに挿入して荷役作業を行うフォークリフトにおいて、前記フォーク先端の荷役時のパレットへの挿入高さと、前記車体の前輪からフォーク先端までの水平距離と、前記車体の前輪の径と、前記車体の所定地点からの走行距離と車体の傾斜角度との関係を示すテーブルとを記憶する記憶部と、前記所定地点を検出する所定地点検出手段と、前記車体の走行距離を検出する測距手段と、前記記憶部に記憶されたパレットへの挿入高さと、フォーク先端までの水平距離と、前輪の径と、前記所定地点検出手段にて所定地点を検出してから前記測距手段にて検出された車体の走行距離を基に前記テーブルから得られる車体の傾斜角度と、から前記フォーク先端の高さが前記パレットへの挿入高さに一致するようにフォーク先端の揚高を演算する演算部と、フォーク先端の揚高が該演算部にて得られた揚高となるように前記昇降手段を制御する制御手段と、から成るフォーク揚高制御手段を備えることを特徴とする。
【００１９】
本発明は、上記傾斜角検出手段を用いない発明において、記憶部に記憶する値として車体の前輪の径を追加している。前輪の径は個々のフォークリフトによって異なる場合もあるが、演算するための値として一定値を予め入力しておけば良い。
【００２０】
【発明の実施の形態】
この例でのフォークリフトＦは、無人搬送車である。該フォークリフトＦは、車体１と該車体前方の荷役装置とから成り、該荷役装置はマスト２と、該マスト２に昇降自在に支持された昇降用キャリッジ３と、該昇降用キャリッジ３を昇降させるリフト駆動源（リフトシリンダ５、油圧用モータ１８、リフト用比例電磁制御弁１７等）と、前記昇降用キャリッジ３から前記車体１の前方に先端を突出したフォーク４と、を備える。
【００２１】
フォークリフトＦは、傾斜路面９０ａ及び水平路面９０ｂに連続して埋設された誘導線を検知しながら走行する。フォークリフトＦには、車体１内部にフォーク揚高制御手段２０を備える。該フォーク揚高制御手段２０は、フォーク揚高検出手段１０、中央演算装置１５、リフト用比例電磁制御弁１７、及び油圧用モータ１８に加え、車体１の傾斜角度を検出する傾斜角検出手段２１と、車体１の走行距離を検出する測距手段２２とを備える。中央演算装置１５は、フォーク揚高検出手段１０、傾斜角検出手段２１、及び測距手段２２の各検出値を読み込んで記憶する記憶部１５ａと、該読み込んだ検出値から所定の演算を行う演算部１５ｂと、記憶部１５ａ及び演算部１５ｂを制御すると共に、演算部１５ｂで得た演算結果を受けてリフト用比例電磁制御弁１７及び油圧用モータ１８を駆動制御させる指令値を発信する制御部１５ｃとを備える。
【００２２】
フォーク揚高検出手段１０は、リールに巻かれたワイヤの一端を昇降用キャリッジ３に取付け、昇降用キャリッジ３の昇降に伴うワイヤの繰出し量をリール部分に設けた回転式ポテンショメータ等で検出し、この検出値からフォーク先端４ａの揚高Ｈ０を得る。ここで、フォーク先端４ａの揚高Ｈ０とは、車体１の接地平面から直角方向であって、接地平面からフォーク先端４ａまでの距離である。
【００２３】
傾斜角検出手段２１は車体１に固定されている。傾斜角検出手段２１として、振り子式傾斜センサ等を適用しても良い。傾斜角検出手段２１が路面の傾きに基づく車体１の傾斜角度を検出する。測距手段２２としては、後輪１ｂの回転した角度を読み取るエンコーダ等を適用しても良い。或いは、路面に上記の誘導線の傍らに等ピッチで磁石等を設け、これらの磁石等を車体１側に固定したセンサ等で検出し、この検出した回数に基づき車体１の走行した距離を演算するよう構成しても良い。
【００２４】
水平路面９０ｂには架台１３が設置され、該架台１３上にパレットＰ上に載置された荷Ｗが置かれる。パレットＰにはフォーク４を挿入する挿入口が形成されていて、この挿入口の高さをパレットＰへの挿入高さＨ１とする。パレットＰへの挿入高さＨ１は、水平路面９０ｂから直角方向、つまり鉛直方向であって、水平路面９０ｂからパレットＰの挿入口までの高さである。フォークリフトＦのフォーク４はこの挿入口の高さＨ１にフォーク先端４ａの高さを合わせてパレットＰに挿入していく。ここで、フォーク先端４ａの高さをＨ２とする。フォーク先端４ａの高さＨ２は、水平路面９０ｂから直角方向、つまり鉛直方向であって、水平路面９０ｂからフォーク先端４ａまでの高さである。
【００２５】
次に、傾斜角度θの勾配を有する傾斜路面９０ａを前進するフォークリフトＦが、パレットＰにフォーク先端４ａを挿入する動作を説明する。
【００２６】
荷Ｗに係る出庫等の要請があれば、図に表れていないホストコンピュータ等から、フォークリフトＦへ荷役指令が配信される。この指令の内容には、パレットＰの収納場所を表すコード等が含まれているので、フォークリフトＦは、指令信号の受信と同時に、フォーク４先端をパレットＰに挿入する高さＨ１を得る。この高さＨ１を中央演算装置１５は記憶部１５ａに一旦記憶させる。
【００２７】
フォークリフトＦは荷Ｗに接近するまでの走行中は、フォーク４の高さを任意の高さ、通常は車体の走行安定性を確保するために低く下げた位置、に維持しておき、荷Ｗに所定距離近づいた地点でフォーク先端４ａの高さＨ２をパレットＰの挿入口の高さＨ１にする揚高制御を行う。この例では、フォークリフトＦが傾斜路面９０ａと水平路面９０ｂの境界地点である地点Ｘに達したときに上記フォーク揚高制御手段２０による揚高制御を開始するものとする。地点Ｘを認識する方法は、上記のように測距手段２２により車体１が基準地点から地点Ｘまで進んだことを検出しても良いし、上記のように地点Ｘにも検出するための磁石を埋設しておき、何回目の磁石検出であるから地点Ｘである、ということを認識させても良い。
【００２８】
揚高制御が開始されると、車体１の傾斜角度θを上記傾斜角検出手段２１が検出し、傾斜角検出手段２１から中央演算装置１５の記憶部１５ａへ出力信号が送出される。この出力信号に基づいて、中央演算装置１５は、車体１の傾斜角度θを得る。また、フォーク先端４ａの揚高Ｈ０を上記フォーク揚高検出手段１０にて検出し、中央演算装置１５はフォーク先端４ａの揚高Ｈ０を得る。また、定数として定まる前輪１ａ中心からフォーク先端４ａまでの水平方向の距離Ｚも記憶部１５ａに記憶させておく。また、前輪１ａの半径Ｒ１も定数として記憶部１５ａに記憶させておく。
【００２９】
車体１が走行する経路を１０ｃｍ程度の比較的短い等ピッチに細かく割り付け、このような１０ｃｍ程度の区間ΔＬを車体１が走行する毎にフォーク４を逐次制御する。即ち、中央演算装置１５の演算部１５ｂが、車体１の走行経路に割付けた区間ΔＬ毎にフォーク先端４ａの揚高Ｈ０を繰り返し演算し、フォーク先端４ａの高さＨ２が上記記憶部１５ａに記憶させたパレットへの挿入高さＨ１に等しくなるようにリフト駆動源を繰り返し制御、つまり油圧用モータ１８を駆動させると共にリフト用比例電磁制御弁１７の弁開度を調整し、リフトシリンダ５を伸縮させる制御を行う。
【００３０】
ここで、フォーク先端４ａの高さＨ２を求めるには次式にて行う。
Ｈ２＝（（Ｚ＋Ｒ１ｔａｎθ）ｔａｎθ＋Ｈ０）ｃｏｓθ
これより、フォーク先端４ａの揚高Ｈ０は次式にて求まる。
Ｈ０＝（Ｈ２／ｃｏｓθ）−（Ｚ＋Ｒ１ｔａｎθ）ｔａｎθ
【００３１】
即ち、フォーク先端４ａの高さＨ２がパレットＰへの挿入高さＨ１になるようにリフト駆動源５を繰り返し制御するものである。なお、傾斜路面９０ａが非常に緩やかな場合は、上記Ｒ１ｔａｎθをゼロとして演算しても誤差は小さいので適宜選択するものである。
【００３２】
尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種々なる改良，修正，変形を加えた態様で実施できるものである。例えば、傾斜路面９０ａの勾配の傾斜角度θが数量的に明らかな場合には、傾斜角検出手段２１を省略しても良い。この場合、記憶部１５ａに車体１の走行距離と傾斜角度θとの関係をテーブルでもっておき、地点Ｘからの走行距離に応じて傾斜角度θを呼び出して演算し、フォーク先端４ａの高さＨ２がパレットＰの挿入口の高さＨ１になるようにフォーク先端４ａの揚高Ｈ０を制御しても良い。
【００３３】
また、上記実施例では、フォークリフトＦが傾斜路面を前進してパレットＰにフォーク４を挿入する例を示したが、フォークリフトＦが傾斜路面を後進してパレットＰからフォーク４を抜去する場合でも同様の制御が行えるものである。また、上記実施例では、登り勾配をフォークリフトＦが前進又は後進する場合を示したが、下り勾配、つまり下り坂の下に水平路面上に載置されたパレットＰがある場合の荷役作業でも同様の制御が行えるものである。
【００３４】
【発明の効果】
本発明に係るフォークリフトによれば、フォークを例えばパレット等の奥方へ進入する行程で、その車体が走行する路面の勾配の有無に影響されることなく、フォーク先端をパレット等の奥方へ真っ直ぐに進入させられる。従って、フォーク先端がパレット等の内面に当たることがなく、パレット等の損傷を未然に防止することができる。更には、車体として無人搬送車両を適用した場合に、フォーク先端がパレット等の内面に当たって車体の走行が阻止されるような稼動中のトラブルを未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るフォークリフトの稼動状態を示す側面図。
【図２】本発明の実施の形態に係るフォークリフトの要部の構成を示すブロック図。
【符号の説明】
１：フォークリフト
２：マスト
３：昇降用キャリッジ
４：フォーク
４ａ：フォーク先端
６：ティルト駆動源
９０ａ：傾斜路面
９０ｂ：水平路面
１０：フォーク揚高検出手段
１５：中央演算装置
１５ａ：記憶部
１５ｂ：演算部
１５ｃ：制御部
１６：メモリ
１７：リフト用比例電磁制御弁
１８：油圧用モータ
２０：フォーク揚高制御手段
２１：傾斜角検出手段
２２：測距手段
Ｆ：フォークリフト
Ｐ：パレット
Ｈ０：フォーク先端の揚高
Ｈ１：パレットへの挿入高さ
Ｈ２：フォーク先端の高さ
Ｚ：前輪中心からフォーク先端までの水平距離
Ｒ１：前輪の径
θ：傾斜角度
【図１】
2004269243.tif 000003
【図２】
2004269243.tif 000004