(57)【要約】      （修正有）【課題】車体上に起伏、旋回、伸縮自在に配設したブームの先端部に荷重支持手段を備えた高所作業車におけるブーム作動規制装置では、予め増加予定の荷重を設定しておき、設定荷重が荷重支持手段に作用した時にブームに作用する車体転倒方向モーメントの算出値たる想定転倒モーメントが転倒モーメントを超えようとした時、あるいは、実際のブーム先端部位置が設定荷重が荷重支持手段に作用した時の作動許容範囲を越えようとした時にブームの作動を規制する。支持荷重増加作業において誤って設定以上の荷重を荷重支持手段に付加した場合、その後のブームの作動により車体を転倒しないようにする。【解決手段】支持荷重増加作業の場合におけるブーム作動規制を、従来の作動規制に加えてブーム１４に作用する車体転倒方向モーメントが許容転倒モーメントを超えようとしたときにも規制するようにした。【選択図】                      図１
2004149269.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体１１上に起伏、旋回、伸縮自在に配設したブーム１４の先端部に荷重支持手段１８を備えた高所作業車のブーム作動規制装置であって、
ブーム１４の作動を第１規制モード及び第２規制モードのうちいずれで規制するかを選択する選択手段２２、
ブーム１４の起伏、旋回、伸縮の各位置を検出するブーム動作パラメータ検出手段２３、
前記荷重支持手段１８により支持予定の荷重の重量を設定する荷重設定手段１４、
ブームに作用する車体転倒方向モーメントを検出する転倒モーメント検出手段２５、
これら各手段からの信号を受け取り前記ブームの作動を規制するコントローラ２６とからなり、
前記コントローラ２６は、選択手段２２が第１選択モードを選択している時には、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時にブームの作動を規制し、
前記選択手段２２が第２選択モードを選択している時には、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントあるいは前記荷重設定手段２４の設定に係る荷重が荷重支持手段１８に作用した時にブーム１４に作用する車体転倒方向モーメントの算出値たる想定転倒モーメントの何れか一方が、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時に、前記ブームの作動を規制するよう構成してあることを特徴とする高所作業車のブーム作動規制装置。
【請求項２】
荷重設定手段２４を、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとする前に、当該設定に係る荷重が荷重支持手段１８に作用した時にブームに作用する車体転倒方向モーメントの算出値たる想定転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えることのない、小さな荷重に設定できるよう構成し、荷重設定手段２４でこの小さな荷重を設定することで実質的に第１規制モードが選択され、荷重検出手段２４で当該小さな荷重を越えた荷重を設定することで第２規制モードが選択されるよう、選択手段２２が荷重設定手段２４に内在していることを特徴とする請求項１記載の高所作業車のブーム作動規制装置。
【請求項３】
車体１１上に起伏、旋回、伸縮自在に配設したブーム１４の先端部に荷重支持手段１８を備えた高所作業車のブーム作動規制装置であって、
ブーム１４の作動を第１規制モード及び第２規制モードのうちいずれで規制するかを選択する選択手段２２、
ブーム１４の起伏、旋回、伸縮の各位置を検出するブーム動作パラメータ検出手段２３、
前記荷重支持手段１８により支持予定の荷重の重量を設定する荷重設定手段２４、
ブーム１４に作用する車体転倒方向モーメントを検出する転倒モーメント検出手段２５、
これら各手段からの信号を受け取り前記ブームの作動を規制するコントローラ２６とからなり、
前記コントローラ２６は、選択手段２２が第１選択モードを選択している時には、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時にブームの作動を規制し、
前記選択手段２２が第２選択モードを選択している時には、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時、および、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値から求められるブーム１４先端部位置が、前記荷重設定手段２４の設定に係る荷重が荷重支持手段１８に作用した時に許容される許容作動範囲を越えようとした時に、前記ブーム１１の作動を規制するよう構成してあることを特徴とする高所作業車のブーム作動規制装置。
【請求項４】
荷重設定手段２４を、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとする前に、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値から求められるブーム１４先端部位置が、当該設定に係る荷重が荷重支持手段１８に作用した時に許容される許容作動範囲を越えることのない、小さな荷重に設定できるよう構成し、荷重設定手段２４でこの小さな荷重を設定することで実質的に第１規制モードが選択され、荷重検出手段２４で当該小さな荷重を越えた荷重を設定することで第２規制モードが選択されるよう、選択手段２２が荷重設定手段２４に内在していることを特徴とする請求項３記載の高所作業車のブーム作動規制装置。
【請求項５】
コントローラ２６は、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時に警報を発する警報手段２７を備えていることを特徴とする請求項１乃至４記載の高所作業車のブーム作動規制装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブームの先端部に荷重支持手段を備えた高所作業車に用いられるブーム作動規制装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車体に起伏、旋回、伸縮自在に配設したブームの先端部に、荷重支持手段として荷重の積載可能な作業台あるいは荷重を持ち上る吊上げ装置が装備された高所作業車が知られている。この種の高所作業車は、ブームを起伏、旋回、伸縮作動させて、荷重支持手段（作業台または吊上げ装置…以下同じ）を、任意の位置に移動させて必要な高所作業を行うものである。
【０００３】
この種の高所作業車では、荷重支持手段による支持荷重を変更することなく、ブームを起伏、旋回、伸縮作動させて荷重支持手段を位置変更して高所作業を行う使い方（以下、「支持荷重一定作業」という）、あるいは、ブームを起伏、旋回、伸縮作動させて荷重支持手段（ブーム先端部）を任意の高所位置に定位させた状態で、荷重支持手段による支持荷重を増加させる使い方（以下「支持荷重増加作業」という）がなされる。
なお、後者の支持荷重増加作業は、荷重支持手段が作業台の場合には、定位させた作業台の支持荷重を積み増しする作業等が該当し、荷重支持手段が吊上げ装置の場合には、定位させた吊上げ装置により地上あるいは高所にある荷重を吊上げる作業等が該当する。
【０００４】
一方、この種の高所作業車には、車体の転倒を防ぐためのブーム作動規制装置が取り付けられている。特開平１１−１５７７９４号には、この種の高所作業車に用いられるブーム作動規制装置が開示されている（特許文献１参照）。ここには、下記の第一および第二のブーム作動規制装置が示されている。
【０００５】
（第一のブーム作動規制装置）
ブームの作動を第１規制モード及び第２規制モードのうちいずれで規制するかを選択する選択手段、ブームの起伏、旋回、伸縮の各位置を検出するブーム動作パラメータ検出手段、前記荷重支持手段により支持予定の荷重の重量を設定する荷重設定手段、ブームに作用する車体転倒方向モーメントを検出する転倒モーメント検出手段、これら各手段からの信号を受け取り前記ブームの作動を規制するコントローラとからなり、コントローラは、選択手段により第１規制モードが選択されているときには、転倒モーメント検出手段の検出に係る転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時に前記ブームの作動を規制し、選択手段により第２規制モードが選択されているときには、前記荷重設定手段の設定に係る荷重が荷重支持手段に作用した時にブームに作用する車体転倒方向モーメントの算出値たる想定転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時に、前記ブームの作動を規制するよう構成。
【０００６】
（第二のブーム作動規制装置）
ブームの作動を第１規制モード及び第２規制モードのうちいずれで規制するかを選択する選択手段、ブームの起伏、旋回、伸縮の各位置を検出するブーム動作パラメータ検出手段、前記荷重支持手段により支持予定の荷重の重量を設定する荷重設定手段、ブームに作用する車体転倒方向モーメントを検出する転倒モーメント検出手段、これら各手段からの信号を受け取り前記ブームの作動を規制するコントローラとからなり、コントローラは、選択手段により第１規制モードが選択されているときには、転倒モーメント検出手段の検出に係る転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時に前記ブームの作動を規制し、選択手段により第２規制モードが選択されているときには、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値から求められるブーム先端部位置が、前記荷重設定手段の設定に係る荷重が荷重支持手段に作用した時に許容される許容作動範囲を越えようとした時に、前記ブームの作動を規制するよう構成。
【０００７】
特開平１１−１５７７９４号に開示された上記第一のブーム作動規制装置は、支持荷重一定作業においては、第１規制モードによるブーム作動規制を選択して、転倒モーメント検出手段の検出に係る転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えたときにブームの作動を規制する。
この場合、荷重支持手段に支持された荷重に応じて変動するブーム先端部の許容作動範囲を実際のブーム先端部位置が越えようとするのを、ブームの車体転倒方向モーメントを媒介して検出して規制するものであり、支持荷重一定作業におけるブーム先端部の許容作動範囲を最大限利用することができる。
【０００８】
また、支持荷重増加作業においては、第２規制モードによるブーム作動規制を選択して、荷重設定手段の設定に係る荷重が荷重支持手段に作用した時にブームに作用する車体転倒方向モーメントの算出値たる想定転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えたときにブームの作動を規制する。
この場合、設定手段で、支持させようとする荷重を予め設定する。コントローラは、この設定荷重が荷重支持手段に作用した時にブームに作用する車体転倒方向モーメントを想定転倒モーメントとして算出すると共に、この算出に係る想定転倒モーメントと、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントとの関係を監視し、前者の値が後者の値を越えようとした時にブームの作動を規制する。このため、ブーム先端部の許容作動範囲（作動可能域）は、設定手段が設定した荷重を荷重支持手段に支持させた時に車体を転倒させる危険のない範囲に限定される。したがって、支持荷重増加作業において、荷重支持手段による支持荷重を設定手段の設定に係る設定荷重まで増加しても車体を転倒することがない。
【０００９】
特開平１１−１５７７９４号に開示された上記第二のブーム作動規制装置は、支持荷重一定作業においては、第１規制モードによるブーム作動規制を選択して、転倒モーメント検出手段の検出に係る転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えたときにブームの作動を規制する。
この場合、荷重支持手段に支持された荷重に応じて変動するブーム先端部の許容作動範囲を実際のブーム先端部位置が越えようとするのを、ブームの車体転倒方向モーメントを媒介して検出して規制するものであり、支持荷重一定作業におけるブーム先端部の許容作動範囲を最大限利用することができる（上記第一のブーム作動規制装置と同様）。
【００１０】
また、支持荷重増加作業においては、第２規制モードによるブーム作動規制を選択して、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値から求められるブーム先端部位置が、前記荷重設定手段の設定に係る荷重が荷重支持手段に作用した時に許容される許容作動範囲を越えようとした時に、ブームの作動を規制する。
この場合、設定手段で、支持させようとする荷重を予め設定する。コントローラは、この設定荷重が荷重支持手段に作用した時に車体を転倒させる危険のないブーム先端部の許容作動範囲（作動可能域）を算出すると共に、この算出した許容作動域を、実際のブーム先端部位置（ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として求める）との関係を監視し、後者の位置が前者の許容作動範囲（作動可能範囲）を越えようとした時にブームの作動を規制する。このため、ブーム先端部の許容作動範囲（作動可能域）は、設定手段が設定した荷重を荷重支持手段に支持させた時に車体を転倒させる危険のない範囲に限定される。したがって、支持荷重増加作業において、荷重支持手段による支持荷重を設定手段の設定に係る設定荷重まで増加しても車体を転倒することがない。
【００１１】
【特許文献１】
特開平１１−１５７７９４号公報
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来の高所作業車のブーム作動規制装置は、第一のブーム作動規制装置であれ第二のブーム作動規制装置であれ、第１規制モードを選択しての支持荷重一定作業においては、荷重支持手段に支持された荷重に応じて変動するブーム先端部の許容作動範囲を実際のブーム先端部位置が越えようとするのを規制するものであり、支持荷重一定作業におけるブーム先端部の許容作動範囲を最大限利用することができるというメリットがある。
【００１３】
また、第２規制モードを選択しての支持荷重増加作業においては、ブームが作動規制された状態下であっても、荷重支持手段による支持荷重を設定手段の設定に係る荷重まで増加しても車体を転倒することがない。
しかしながら、この第２規制モードを選択しての支持荷重増加作業において、誤って設定手段の設定に係る荷重を超えた荷重を荷重支持手段に付加（積み増しあるいは吊上げにより）させた場合においても、ブーム先端部の許容作動範囲（作動可能域）は、設定手段が設定した荷重を荷重支持手段に支持させた時に車体を転倒させる危険のない範囲に固定されているので、その後のブームの作動で車体を転倒させる危険性がある。
【００１４】
本発明の高所作業車のブーム作動規制装置は、上記した従来の問題（支持荷重増加作業において誤って設定手段の設定に係る荷重を超えた荷重を荷重支持手段に付加させた後のブーム作動で車体を転倒させる危険性があるという問題）を解決しようとするものである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る高所作業車のブーム作動規制装置は、次のように構成する。
【００１６】
車体上に起伏、旋回、伸縮自在に配設したブームの先端部に荷重支持手段を備えた高所作業車のブーム作動規制装置であって、
ブームの作動を第１規制モード及び第２規制モードのうちいずれで規制するかを選択する選択手段、
ブームの起伏、旋回、伸縮の各位置を検出するブーム動作パラメータ検出手段、
前記荷重支持手段により支持予定の荷重の重量を設定する荷重設定手段、
ブームに作用する車体転倒方向モーメントを検出する転倒モーメント検出手段、
これら各手段からの信号を受け取り前記ブームの作動を規制するコントローラとからなり、
前記コントローラは、選択手段が第１選択モードを選択している時には、転倒モーメント検出手段の検出した転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時にブームの作動を規制し、
前記選択手段が第２選択モードを選択している時には、転倒モーメント検出手段の検出した転倒モーメントあるいは前記荷重設定手段の設定に係る荷重が荷重支持手段に作用した時にブームに作用する車体転倒方向モーメントの算出値たる想定転倒モーメントの何れか一方が、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時に、前記ブームの作動を規制するよう構成してあることを特徴とする高所作業車のブーム作動規制装置。
【００１７】
この場合において、荷重設定手段を、転倒モーメント検出手段の検出した転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越える前に、当該設定に係る荷重が荷重支持手段に作用した時にブームに作用する車体転倒方向モーメントの算出値たる想定転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えることのない、小さな荷重に設定できるよう構成し、荷重設定手段でこの小さな荷重を設定することで実質的に第１規制モードが選択され、荷重検出手段で当該小さな荷重を越えた荷重を設定することで第２規制モードが選択されるよう、選択手段が荷重設定手段に内在させることも可能である。
【００１８】
又は、車体上に起伏、旋回、伸縮自在に配設したブームの先端部に荷重支持手段を備えた高所作業車のブーム作動規制装置であって、
ブームの作動を第１規制モード及び第２規制モードのうちいずれで規制するかを選択する選択手段、
ブームの起伏、旋回、伸縮の各位置を検出するブーム動作パラメータ検出手段、
前記荷重支持手段により支持予定の荷重の重量を設定する荷重設定手段、
ブームに作用する車体転倒方向モーメントを検出する転倒モーメント検出手段、
これら各手段からの信号を受け取り前記ブームの作動を規制するコントローラとからなり、
前記コントローラは、選択手段が第１選択モードを選択している時には、転倒モーメント検出手段の検出した転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時にブームの作動を規制し、前記選択手段が第２選択モードを選択している時には、転倒モーメント検出手段の検出した転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時、および、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値から求められるブーム先端部位置が、前記荷重設定手段の設定に係る荷重が荷重支持手段に作用した時に許容される許容作動範囲を越えようとした時に、前記ブームの作動を規制するよう構成してあることを特徴とする高所作業車のブーム作動規制装置。
【００１９】
この場合においても、荷重設定手段を、転倒モーメント検出手段の検出した転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとする前に、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値から求められるブーム先端部位置が、当該設定に係る荷重が荷重支持手段に作用した時に許容される許容作動範囲を越えることのない、小さな荷重に設定できるよう構成し、荷重設定手段でこの小さな荷重を設定することで実質的に第１規制モードが選択され、荷重検出手段で当該小さな荷重を越えた荷重を設定することで第２規制モードが選択されるよう、選択手段が荷重設定手段に内在させることも可能である。
【００２０】
なお、上記した本発明に係る高所作業車のブーム作動規制装置において、コントローラに、転倒モーメント検出手段の検出した車体転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容モーメントを越えようとした時に警報を発する警報手段を備えも良い。
【００２１】
上記の如く構成した本発明に係る高所作業車の作動規制装置は、前記公知の第一および第二のブーム作動規制装備置と比較すると、支持荷重増加作業をするに当たり選択手段で第２規制モードを選択した場合のコントローラによるブーム作動規制が異なっている。
【００２２】
すなわち、公知の第一のブーム作動規制装置では、第２規制モード選択状態において、コントローラが、荷重設定手段の設定に係る荷重が荷重支持手段に作用した時にブームに作用する車体転倒方向モーメントの算出値たる想定転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時にのみ依存してブームの作動を規制するのに対し、本発明に係るブーム作動規制装置では、コントローラが、転倒モーメント検出手段の検出した転倒モーメントあるいは荷重設定手段の設定に係る荷重が荷重支持手段に作用した時にブームに作用する車体転倒方向モーメントの算出値たる想定転倒モーメントの何れ一方が、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時に、前記ブームの作動を規制する。
【００２３】
このため、本発明に係るブーム作動規制装置（請求項１記載）では、支持荷重増加作業において、誤って設定手段の設定に係る荷重を超えた荷重を、荷重支持手段に付加させた後にブームを作動（起伏、旋回および伸縮作動）させても、車体転倒前に、転倒モーメント検出手段の検出した転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとすればブームの作動が規制されるのである。
【００２４】
また、公知の第二のブーム作動規制装置では、第２規制モード選択状態では、転倒モーメント検出手段の検出した転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時、および、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値から求められるブーム先端部位置が、前記荷重設定手段の設定に係る荷重が荷重支持手段に作用した時に許容される許容作動範囲を越えようとした時に、前記ブームの作動を規制する。
【００２５】
このため、本発明に係る作動規制装置（請求項３記載）では、支持荷重増加作業において、誤って設定手段の設定に係る荷重を超えた荷重を荷重支持手段に付加させた後にブームを作動（起伏、旋回および伸縮作動）させても、車体転倒前に転倒モーメント検出手段の検出した車体転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容モーメントを越えようとすればブームの作動が規制されるのである。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、図を参照しながら、本発明に係る高所作業車のブーム作動規制装置の実施形態を説明する。図３は、ブーム先端部に荷重支持手段としての作業台を備えた高所作業車を示す。
【００２７】
図３において、高所作業車１は、車体１１上に旋回モータ１３によって旋回自在な旋回台１２を有しており、この旋回台１２には、基端ブーム１４ａ、中間ブーム１４ｂ、先端ブーム１４ｃからなり、入れ子式に構成されたブーム１４が起伏自在に取り付けられている。このブーム１４は、起伏シリンダ１５により起伏作動し、伸縮シリンダ１６により伸縮作動するようになっている。ブーム１４の先端部１４ｄには、レベリング機構（図示せず）により常時垂直に保持される垂直ポスト１７が取り付けられており、この垂直ポスト１７には、作業者搭乗用の作業台（荷重支持手段）１８が取り付けられている。
車体１１前後左右の４箇所には、その先端部に接地可能なジャッキ２０を備え車体１１の側方に張出し可能なアウトリガ１９が配置されている。
【００２８】
このように構成された高所作業車１は、車体１１の前後左右に配置したアウトリガ１９を適宜張出してた上でジャッキ２０を接地して車体１１を安定支持した上で、ブーム１４の伸縮作動、起伏作動および旋回台１２の旋回作動を行うことによってブーム１４の先端部１４ｄおよびそこに配置された作業台１８を任意の空間位置に移動させ、作業台１８に搭乗した作業者により高所作業を行うことができる。ブーム１４の起伏および伸縮作動および旋回台１２の旋回作動は、作業台１８上に配置したブーム操作装置２１を作業台１８に搭乗した作業者が操作することで制御できるようになっている。
ブーム１４の起伏および伸縮、旋回台１２の旋回は、ブーム１４の先端部１４ｄおよび作業台（荷重支持手段）１８の位置を決定するブーム動作パラメータである。
【００２９】
この種の高所作業車は、作業台（荷重支持手段）１８による支持荷重を変更することなく、ブーム１４を起伏、旋回、伸縮作動させてブーム先端部１４ｄおよび作業台（荷重支持手段）１８の空間位置を変更して高所作業を行う使い方（支持荷重一定作業）あるいは、作業台（荷重支持手段）１８を任意の空間位置に定位させた状態で、作業台（荷重支持手段）１８による支持荷重を増加させる使い方（支持荷重増加作業）が行われる。
後者の支持荷重増加作業は、定位させた作業台１８の積載荷重を積み増しする作業等が該当し、荷重支持手段が吊上げ装置の場合には、定位させた吊上げ装置により地上あるいは高所にある荷重を吊上げる作業等が該当する。
【００３０】
図１および図２は、図３に示し上述した高所作業車に採用した本発明のブーム作動規制装を示している。図１は本発明に係るブーム作動規制装置の請求項１関連の実施形態、図２は同請求項３関連の実施形態を示している。
【００３１】
まず、図１に基づいて本発明のブーム作動規制装置の請求項１関連の実施形態について説明する。図１に示すように、本発明に係る高所作業車のブーム作動規制装置は、ブーム１４の作動を第１規制モード及び第２規制モードのうちいずれで規制するかを選択する選択手段２２、ブーム動作パラメータ検出手段２３、支持荷重増加作業において荷重支持手段（作業台）１８により支持予定の荷重の重量を設定する荷重設定手段２４、ブーム１４に作用する車体転倒方向モーメントを検出する転倒モーメント検出手段２５、および、これら各手段２２〜２５からの信号を受け取りブーム１４の作動を規制するコントローラ２６とで構成されている。
【００３２】
前記ブーム動作パラメータ検出手段２３は、ブーム先端部１４ｄ（荷重支持手段１８）の空間位置を画定するパラメータたるブーム１４の起伏、旋回、伸縮の各位置を検出するブーム起伏角度検出手段２３ａ、ブーム旋回角度検出手段２３ｂ、ブーム長さ検出手段２３ｃとでもって構成されている。また、前記転倒モーメント検出手段２５は、ブーム１４を起伏作動する起伏シリンダの軸力を検出するものとして構成されている。
【００３３】
前記コントローラ２６は、図１に示すように、内部に許容転倒モーメント算出部２６ａと、想定転倒モーメント算出部２６ｂとを具備している。
【００３４】
許容転倒モーメント算出部２６ａは、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数としての許容転倒モーメントを算出するものである。この算出に係る許容転倒モーメントは、車体１１を転倒させることのない転倒モーメント検出手段２５の検出値の上限値となっている。
【００３５】
想定転倒モーメント算出部２６ｂは、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値および荷重設定手段２４の設定値（荷重）の関数として想定転倒モーメントを算出されるものである。この算出に係る想定転倒モーメントは、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出に係るブーム姿勢（実際のブーム姿勢）において作業台（荷重支持手段）１８に荷重設定手段２４の設定に係る荷重が支持された場合に想定される転倒モーメントである。
【００３６】
更にコントローラ２６には、作動規制信号出力部２６ｃおよび２６ｄを内在している。作動規制信号出力部２６ｃは、転倒モーメント検出手段２５の検出した車体転倒モーメントと、前記許容転倒モーメント算出手段２６ａの算出に係る許容転倒モーメントとの関係を監視し、前者の値が後者の値を越えようとした時にブーム関連作動を規制する規制信号を出力するものである。
また、作動規制信号出力部２６ｄは、前記想定モーメント算出部２６ｂの算出に係る想定転倒モーメントと、前記許容転倒モーメント算出手段２６ａの算出に係る許容転倒モーメントとの関係を監視し、前者の値が後者の値を越えようとした時にブーム関連作動を規制する規制信号を出力するものである。
【００３７】
コントローラ２６における前記作動規制信号出力部２６ｃおよび作動規制信号出力部２６ｄの出力する規制信号は、起伏シリンダ１５、旋回モータ１３、および、伸縮シリンダ１６の作動制御装置（図示省略）に出力されて、これらアクチュエータによるブーム１４の作動を規制するのであるが、作動規制信号出力部２６ｄの出力する規制信号は、当該規制信号の前記アクチュエータの作動制御装置（起伏シリンダ１５、旋回モータ１３、および、伸縮シリンダ１６の作動制御装置）への伝達経路中に、選択手段２２からの信号によって接続・遮断制御される規制モード選択部２６ｅが介在されている。
選択手段２２と規制モード選択部２６ｅは、選択手段２２が第１規制モードに操作された場合には規制モード選択部２６ｅが遮断し、選択手段２２が第２規制モードに操作された場合には規制モード選択部２６ｅが接続するよう関連している。
【００３８】
このように構成したコントローラ２６は、選択手段２２が第１選択モードを選択している時には前記規制モード選択部２６ｅが遮断しているので、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時にのみブーム１４の作動を規制し、前記選択手段２２が第２選択モードを選択している時には前記規制モード選択部２６ｅが接続しているので、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントあるいは前記荷重設定手段２４の設定に係る荷重が荷重支持手段（作業台）１８に作用した時にブーム１４に作用する車体転倒方向モーメントの算出値たる想定転倒モーメントの何れ一方が、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時に、ブーム１４の作動を規制するのである。
【００３９】
このように構成したブーム作動規制装置は、支持荷重増加作業において選択される第２規制モードにおいて、コントローラ２６が、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントあるいは荷重設定手段２４の設定に係る荷重が荷重支持手段１８に作用した時にブーム１４に作用する車体転倒方向モーメントの算出値たる想定転倒モーメントの何れか一方が、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時に、前記ブームの作動を規制する。
【００４０】
このため、支持荷重増加作業において、誤って荷重設定手段２４の設定に係る荷重を超えた荷重を荷重支持手段１８に付加させた後にブームを作動（起伏、旋回および伸縮作動）させても、車体転倒前に、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとすればブームの作動が規制されるのである。
【００４１】
なお、上記した請求項１関連の実施形態において、前記選択手段２２（当該選択手段２２からの信号によって接続・遮断制御される規制モード選択部２６ｅも）を省略し、荷重設定手段２４を次のようにすることで、当該荷重設定手段２４に選択手段２２の機能を持たせるようにしても良い。
【００４２】
すなわち、荷重設定手段２４を、転倒モーメント検出手段２５の検出した車体転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容モーメントを越えようとする前に、当該設定に係る荷重が荷重支持手段１８に作用した時にブームに作用する車体転倒方向モーメントの算出値たる想定転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容モーメントを越えることのない、小さな荷重に設定できるよう構成し、荷重設定手段２４でこの小さな荷重を設定することで実質的に第１規制モードが選択され、荷重検出手段２４で当該小さな荷重を越えた荷重を設定することで第２規制モードが選択されるよう、選択手段２２を荷重設定手段２４に内在させるのである。
【００４３】
次に、図２に基づいて本発明のブーム作動規制装置の請求項３関連の実施形態について説明する。この実施例は、図１に示し上述した請求項１関連実施例に比較して、コントローラ２６中に内在した想定転倒モーメント算出部２６ｂ、および、作動規制信号出力部２６ｅに代えて、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数としてブーム先端部１４ｄ（荷重支持手段１８）の現在位置を算出するブーム先端位置算出部２８、荷重設定手段２４の設定荷重を受け取りこの受け取りに係る設定荷重が荷重支持手段１８に作用した時に許容されるブーム先端部１４ｄ（荷重支持手段１８）の作動許容範囲を算出する作動許容範囲算出部２９、および、前記ブーム先端位置算出部２８の算出に係るブーム先端部１４ｄ（荷重支持手段１８）の現在位置と前記作動許容範囲算出部２９の算出に係る作動許容範囲とを監視し前者の位置が後者の範囲を越えようとした時にブーム作動を規制する規制信号を出力する作動規制信号出力部３０を設けている。
【００４４】
前記作動規制信号出力部３０の出力する規制信号は、図１に示す請求項１関連の実施形態における規制モード選択部２６ｅに入力されるようになっている。
【００４５】
このように構成した請求項３関連の実施形態においては、コントローラ２６は、選択手段２２が第１選択モードを選択している時には、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時にブームの作動を規制し、前記選択手段２２が第２選択モードを選択している時には、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時、および、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値から求められるブーム１４先端部位置が前記荷重設定手段２４の設定に係る荷重が荷重支持手段１４に作用した時に許容される許容作動範囲を越えようとした時に前記ブーム１４の作動を規制するようになる。
【００４６】
このため、選択手段２２が第２規制モードを選択した支持荷重増加作業において、誤って荷重設定手段２４の設定に係る荷重を超えた荷重を荷重支持手段１８に付加させた後にブームを作動（起伏、旋回および伸縮作動）させても、車体転倒前に、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとすればブームの作動が規制されるのである。
【００４７】
なお、上記した請求項３関連の実施形態において、前記選択手段２２（当該選択手段２２からの信号によって接続・遮断制御される規制モード選択部２６ｅも）を省略し、荷重設定手段２４を次のようにすることで、当該荷重設定手段２４に選択手段２２の機能を持たせるようにしても良い。
【００４８】
すなわち、荷重設定手段２４を、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとする前に、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値から求められるブーム１４先端部位置が、当該設定に係る荷重が荷重支持手段１８に作用した時に許容される許容作動範囲を越えることのない、小さな荷重に設定できるよう構成し、荷重設定手段２４でこの小さな荷重を設定することで実質的に第１規制モードが選択され、荷重検出手段２４で当該小さな荷重を越えた荷重を設定することで第２規制モードが選択されるよう、選択手段２２を荷重設定手段２４に内在させるのである。
【００４９】
また、上記した請求項１関連の実施形態、および、請求項３関連の実施形態において、コントローラ２６に、作動規制信号出力部２６ｃが出力する規制信号で作動する警報手段２７を設けるようにしても良い。換言すれば、コントローラ２６に、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時に警報を発する警報手段２７を設けるようにしても良い。このような警報手段２７を備えることにより、支持荷重増加作業において、空中に定位した荷重支持手段１８に荷重設定手段２４で設定した荷重を超える荷重であって車輌１１を転倒させる危険のある荷重を誤って付加しようとした場合に、当該付加の過程で警報手段が作動して、作業者をしてそれ以上の荷重付加を中断させることができるので、更に安全である。なお、この場合、当該警報手段２７が規制モード選択部２６ｅの出力では作動しないよう、ダイオード３１を設けておく。
【００５０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る高所作業車のブーム作動規制装置は、第２規制モードを選択して支持荷重増加作業をする際に、誤って荷重設定手段２４の設定に係る荷重を超えた荷重を荷重支持手段１８に付加させた後のブーム作動で車体を転倒させる危険を確実に解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る高所作業車のブーム作動規制装置の説明図である。
【図２】本発明に係る高所作業車のブーム作動規制装置の他の実施例の説明図である。
【図３】高所作業車の説明図である。
【符号の説明】
１；高所作業車、１１；車体、１２；旋回台、１３；旋回モータ、１４；ブーム、
１４ａ；基端ブーム、１４ｂ；中間ブーム、１４ｃ；先端ブーム、
１４ｄ；ブームの先端部、１５；起伏シリンダ、１６；伸縮シリンダ、
１７；垂直ポスト、１８；作業台（荷重支持手段）、１９；アウトリガ、２０；ジャッキ、
２１；ブーム操作装置、
２２；選択手段、
２３；ブーム動作パラメータ検出手段、
２３ａ；ブーム起伏角度検出手段、
２３ｂ；ブーム旋回角度検出手段、
２３ｃ；ブーム長さ検出手段、
２４；荷重設定手段、
２５；転倒モーメント検出手段、
２６；コントローラ、
２６ａ；許容転倒モーメント算出部、
２６ｂ；想定モーメント算出部、
２６ｃ；作動規制信号出力部、
２６ｄ；作動規制信号出力部、
２６ｅ；規制モード選択部、
２７；警報手段、
２８；ブーム先端位置検出部、
２９；作動許容範囲算出部、
３０；作動規制信号出力部、
３１；ダイオード、
【図１】
2004149269.tif 000003
【図２】
2004149269.tif 000004
【図３】
2004149269.tif 000005