(57)【要約】【課題】キースイッチオン時にロック状態又は解除状態を検出できなかった時にロック状態又は解除状態を実現させ、できない時はエラーとするフォークリフトのパレットロック装置を提供する。【解決手段】キースイッチオン時にロック状態及び解除状態が検出できない時には、駆動機１８を逆作動して解除状態を実現させ、できない時には駆動機１８を作動させてロック状態を実現し、これもできない時にはエラーと判断する制御回路３４を設ける。これにより、初期設定の手間と時間が節約できる。又、エラーをそのチェックの対象ごとに検出し、オペレータにそのエラー内容を報知することにより、誤操作を防止する。【選択図】  図１
2004269240.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パレットを押圧してロックするロックバーと該ロックバーを作動させる駆動機とを備えたフォークリフトのパレットロック装置において、上記ロックバーがロック状態にあるかロック解除状態にあるかを検出する検出手段を設けると共に、ロックバーがロック状態でもロック解除状態でもない場合に上記駆動機によりロックバーをロック解除状態に作動させる制御回路を設けたことを特徴とするフォークリフトのパレットロック装置。
【請求項２】
前記制御回路は、前記駆動機によりロックバーをロック解除状態に作動させた後、所定の時間内にロックバーがロック解除状態に達しない場合は、前記パレットロック装置に故障が生じたと判定することを特徴とする請求項１に記載のフォークリフトのパレットロック装置。
【請求項３】
前記制御回路が前記パレットロック装置に故障が生じたと判定したとき、オペレータに故障の発生を通報する報知手段を設けたことを特徴とする請求項２に記載のフォークリフトのパレットロック装置。
【請求項４】
前記検出手段によるロックバーの状態の検出が前記フォークリフトのキースイッチがオンされた時に行われることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載のフォークリフトのパレットロック装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はフォークリフトに設けられ、フォークに挿入されたパレットをロックするためのパレットロック装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えばオーダーピッキングトラックのようにフォークで荷置面から持上げられているパレットにオペレータが乗り移って荷物を積み下ろしするフォークリフトにおいては、荷物の積み下しやパレット上でのオペレータの位置により荷重の重心位置が変動するので、この荷重重心の変動によるパレットの傾斜、横滑り、揺動などを防止するために、フォークで支持しているパレットをフォークに対して固定するパレットロック装置が設けられる。
【０００３】
上記パレットロック装置の例としては下記の特許文献に示されるものがある。
【特許文献１】
特開平１１−２２８０８５号公報
【特許文献２】
特開平１０−２９１７９０号公報
【特許文献３】
特開２００１−３１６０９５号公報
【特許文献４】
特開２００２−１２３９７号公報
【０００４】
これらの文献に記載されたパレットロック装置は何れも手動で操作されるものであり、その操作忘れを解消することができない。このため、本発明の発明者は駆動装置により自動的にパレットをロックすることを検討したが、この場合、装置の作動が不十分であった場合や、装置の故障に対応する方策が必要となる。
【０００５】
本発明は、このような観点より提案されたものであり、パレットロック装置を従来の手動式でなく自動化すると共に、装置の作動不十分や故障にも充分に対応できる装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、第１の発明として、パレットを押圧してロックするロックバーと該ロックバーを作動させる駆動機とを備えたフォークリフトのパレットロック装置において、上記ロックバーがロック状態にあるかロック解除状態にあるかを検出する検出手段を設けると共に、ロックバーがロック状態でもロック解除状態でもない場合に上記駆動機によりロックバーをロック解除状態に作動させる制御回路を設けたことを特徴とするフォークリフトのパレットロック装置を提供する。
【０００７】
この第１の発明によれば、ロックバーの動作が不確実で、ロック状態でもロック解除状態でもないような場合にも、その動作を確実に進行させることが可能になる。
【０００８】
また第２の発明として、上記第１の発明において、前記制御回路は、前記駆動機によりロックバーをロック解除状態に作動させた後、所定の時間内にロックバーがロック解除状態に達しない場合は、前記パレットロック装置に故障が生じたと判定することを特徴とするフォークリフトのパレットロック装置を提供する。
【０００９】
この第２の発明によれば、パレットロック装置の故障を確実に判定できるので、その修理を確実に行うことができ、従って上記故障を知らずに運転操作することによる事故などを確実に防止できる効果がある。
【００１０】
また第３の発明として、上記第２の発明において、前記制御回路が前記パレットロック装置に故障が生じたと判定したとき、オペレータに故障の発生を通報する報知手段を設けたことを特徴とするフォークリフトのパレットロック装置を提供する。
【００１１】
この第３の発明によれば、故障の発生時にオペレータに故障の発生が通報されるので、上記修理などの対応を迅速に行うことができる効果がある。
【００１２】
また第４の発明として、上記第１乃至第３の何れかの発明において、前記検出手段によるロックバーの状態の検出が前記フォークリフトのキースイッチがオンされた時に行われることを特徴とするフォークリフトのパレットロック装置を提供する。
【００１３】
この第４の発明によれば、前記検出手段によるロックバーの状態の検出が前記フォークリフトのキースイッチがオンされた時に行われるので、作業の開始時にロックバーの動作が不確実な場合にも、その動作を確実に進行させることが可能になるという効果がある
【００１４】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施例に係るフォークリフトのパレットロック装置を図面に基づいて具体的に説明すれば、以下の通りである。図面において、図１は本発明の一実施例に係るフォークリフトのパレットロック装置の初期動作制御プログラムのフロー図であり、図２はこの自動パレットロック装置の制御プログラムの概略的に示すフロー図であり、図３はこの制御プログラムの動作モード設定プログラムのフロー図であり、図４はこの動作モード設定プログラムに続く駆動機制御プログラムのフロー図であり、図５はこの自動パレットロック装置を備えるオーダーピッキングトラックの側面図である。
【００１５】
この図５に示すように、このオーダーピッキングトラックは、ドライブホイール１と左右のロードホイール２との３輪により走行面を走行する車体３の後部にマスト４を備え、又、このマスト４に互いに他方に同行して昇降するように支持された運転台５及び左右のフォーク６を備えている。
【００１６】
運転台５の前部の左右両隅にそれぞれ隅柱７が立設され、両隅柱７の中間高さには操舵ハンドル、昇降制御操作具、走行制御操作具などを備える操縦パネルを支持させ、両隅柱７上端部にはヘッドガード８を支持させている。  又、運転台５のデッキ９には例えばデッドマン方式のブレーキペダルが設けられ、運転台５の下面に前記左右のフォーク６が固定されている。
【００１７】
図６はこのオーダーピッキングトラックに装備された自動パレットロック装置の側面図であり、図７はその平面図である。
【００１８】
これら図６と図７とに示すように、運転台５のデッキ９の下側に、左右のフォーク６の間に位置させて前記自動パレットロック装置１０が設けられている。
【００１９】
このパレットロック装置１０は、運転台５に支持されているベースプレート１１と、このベースプレート１１の後端部に左右のブラケット１２を介して支持されている支軸１３と、この支軸１３にその軸心周りに、即ち、左右軸心周りに回転自在に支持させた左右のロックバー１４とを備えている。
【００２０】
ここで、左右のロックバー１４は、その中間部どうしを連結枠１５で互いに連結することにより、支軸１３の周りを同期して回転するようにしている。
【００２１】
又、このパレットロック装置１０は左右のロックバー１４をロック動作方向に駆動するための駆動機１６を備え、この駆動機１６は前端部が軸１７を介して前記ベースプレート１１に枢支されている電動シリンダからなる駆動機１８と、この駆動機１８の出力部、即ち、ピストンロッド１９に連結されたリンク機構２０とを備えている。
【００２２】
図８はこのリンク機構２０の平面図であり、図６とこの図８とに示すように、このリンク機構２０は、下端部が前記ベースプレート１１に左右軸心周りに回転可能に支持され、上端部がピストンロッド１９に連接されている第１リンクアーム２１と、下端部が前記ベースプレート１１に左右軸心周りに回転可能に支持され、中間部ないし上端部が前記連結枠１５を前方から受止める第２リンクアーム２２と、第１リンクアーム２１の中間部を第２リンクアーム２２の上端部に連結する過剰動作吸収機構２３とを備えている。
【００２３】
この過剰動作吸収機構２３は、前端部が第１リンクアーム２１の中間部に左右軸心周りに回転可能に連接させてあるシャフト２４と、このシャフト２４の後端部がその軸方向に移動可能に挿通されると共に、前記第２リンクアーム２２の上端部に左右軸心周りに回転可能に連接させたブラケット２５と、このブラケット２５をシャフト２４の後端に向かって付勢する例えば圧縮コイルバネからなるロック付勢手段２６とを備え、ブラケット２５に対するシャフト２４の過剰動作を吸収する。
【００２４】
一方、前記ロックバー１４は連結枠１５とベースプレート１１とにわたって架着されている解除付勢手段２７により連結枠１５が前記第２リンクアーム２２に押圧される方向（解除方向）に付勢されている。
【００２５】
そして、図６に示すように、ロックバー１４は後端部が丸められた鏃形に形成され、その上にパレット４０が載っていないフリー状態では、前記解除付勢手段２７と駆動機１６とによりその中間部がフォーク６の上面から突出し、下面がフォーク６の下面よりわずかに高い位置で水平に位置する解除位置に保持されるようにしている。
【００２６】
図９はパレット４０に差込んだフォーク６を上デッキプレート４１に当接するパレット検出位置に上昇させた状態における前記自動パレットロック装置１０の側面図であり、前記解除付勢手段２７（図７と図８に示す。）の付勢力はパレット４０の重量よりも弱く設定してあるので、フォーク６が上デッキボード４１の下面に当接する高さまで上昇すると、この図９に示すように、ロックバー１４はパレット４０の重量で前記解除付勢手段２７の付勢力に抗してロック位置の方向に回転する。
【００２７】
ところで、図６ないし図９に示すように、前記ベースプレート１１にはロックバー１４がフォーク６の上面以下に移動していることを検出する例えば磁気センサからなるパレット検出手段３２がブラケット４２を介して支持されている。
【００２８】
又、このパレット検出手段３２を駆動する磁石からなる駆動片４３はアーム４４及び連結枠１５を介してロックバー１４に支持され、図９に示すようにロックバー１４の最高部位がフォーク６の上面の高さまで押し下げられた時に前記駆動片４３がパレット検出手段３２から離隔して、前記パレット検出手段３２が例えばオンからオフに切替えられるようにしている。
【００２９】
これにより、動作モードがフリーモードからロック動作モードに切替えられて駆動機１８が始動され、第２リンクアーム２２が連結枠１５に追い付いて当接した後、更にピストンロッド１９、第１リンクアーム２１及びシャフト２４がブラケット２５及び第２リンクアーム２２に対して下限値Ａだけ過剰動作すると、ロック付勢手段２６の付勢力増大して解除付勢手段２７の付勢力に打ち勝ち、第２リンクアーム２２が連結枠１５を介してロックバー１４をロック位置に向かって駆動する。
【００３０】
もっとも、ロック付勢手段２６を適当な組込み圧で組込んで、過剰動作なしにロックバー１４をロック位置まで駆動するようにしてもよい。なお、前記ロック付勢手段２６の組込み高さ及び組込み圧は、前記シャフト２４の後端部に螺合させた調節ナット２８により、駆動機１８を短縮させた解除状態で前記第２リンクアーム２２が連結枠１５を受止めてロックバー１４を解除位置に牽制するように調整される。
【００３１】
図１０はロックバー１４がパレット４０の下デッキボード４６に当接するロック位置まで下げられた時に前記パレットロック装置の側面図であり、この図１０に示すように、ロックバー１４が下デッキボード４６に当接するロック位置まで駆動されると、ロックバー１４、連結枠１５及び第２リンクアーム２２は下デッキボード４６に牽制されるので、ピストンロッド１９、第１リンクアーム２１及びシャフト２４のブラケット２５に対する過剰動作量Ｘが更に増加し、例えば過剰動作量Ｘが上限値Ｂになると、ロックバー１４が所定の圧力で下デッキボード４６に押圧され、ロック状態が完成する。
【００３２】
図１１は前記過剰動作吸収機構２３を部分的に示す側面図であり、図８とこの図１１とに示すように、前記シャフト２４の後端部には調節ナット２８の緩解を防止するために止めナット２８ａが螺合され、これら調節ナット２７と止めナット２８ａとに挟持させた駆動片２９により、後述するロック制御手段３０の変形量検出手段３１を駆動するようにしている。
【００３３】
又、図１１に示すように、前記変形量検出手段３１は前記過剰動作吸収機構２３のブラケット２５にステー３５を介して支持させた例えばポテンショメータで構成され、その入力軸３６に固定したアーム３７の先端に設けたピン３８を前記駆動片２９に形成したＵ字溝３９に挿通することにより、過剰動作吸収機構２３のブラケット２５に対するシャフト２４の過剰動作量Ｘを検出するようにしている。
【００３４】
図１２はパレット４０を荷置台に置き、フォーク６を上デッキボード４１から所定の距離以上離隔させた状態における前記パレットロック装置１０の側面図であり、この図１２に示すように、パレット４０を荷置台に置き、フォーク６を上デッキボード４１から所定の距離以上離隔させると、ピストンロッド１９、第１リンクアーム２１及びシャフト２４に対してブラケット２５、第２リンクアーム２２、連結枠１５及びロックバー１４が過剰動作することになり、過剰動作量Ｘは前記上限値Ｂよりも大きくなる。
【００３５】
パレット４０が荷置台に置かれ、フォーク６及びロックバー１４を支障無くパレット４０から抜取れる高さになると、過剰動作量Ｘは例えば所定値Ｃになるので、過剰動作量Ｘが所定値Ｃになると、駆動機１８を逆作動させてロックを解除させる。
【００３６】
図６と図８とに示すように、前記ベースプレート１１には、前記駆動機１８が短縮されてピストンロッド１９が解除位置に位置することを検出する例えば磁気スイッチからなる解除検出手段３３がブラケット４５を介して支持されている。
【００３７】
この解除検出手段３３は前記駆動機１８が短縮して前記ピストンロッド１９、第１リンクアーム２１及びシャフト２４が解除位置に位置するときにオンになり、この第１リンクアーム２１が解除位置からロック位置方向に回転するとオフに切替えられるようにしている。
【００３８】
図１３はこのパレットロック装置のロック制御手段３０の回路ブロック図であり、この図１３に示すように、このロック制御手段３０は、変形量検出手段３１、パレット検出手段３２及び解除検出手段３３と、これらが接続される例えばマイクロプロセッサからなる制御回路３４とを備え、キースイッチ４７をオンにした後、変形量検出手段３１、パレット検出手段３２及び解除検出手段３３から与えられる情報に基づいて、図２に示す制御プログラムを所定の周期で繰返し実行する。
【００３９】
この制御プログラムが開始されると、先ず、初期動作制御が実行されたか否かが判定され（Ｓ１）、キースイッチ４７をオンした直後は、この初期動作制御が実行されていないので、初期動作制御（Ｓ２）が実行される。
【００４０】
図１に示すように、初期動作制御では、先ず、駆動機１８をチョッパ制御する電子素子（ここではＦＥＴ）のエラー（故障）や、駆動機１８の電流を検出するカレントセンサのエラー（故障）の有無が判定される（Ｓ２１）。
【００４１】
ここで、後述するエラー処理の便宜のために、ＦＥＴエラーにはエラー１、カレントセンサエラーにはエラー２の称呼が与えられている。
【００４２】
ＦＥＴエラー、即ち、エラー１は、例えば駆動機１８の電流３Ａ以上の状態で、チョッパ出力がオフであるにもかかわらずＦＥＴがオンしている状態を連続で１００ｍｓ間検出した場合であり、ＦＥＴがいわゆるパンクした状態とみなされるエラーである。
【００４３】
又、カレントセンサエラー、即ち、エラー２は、カレントセンサのゼロレベルが既定の範囲（例えば１．２Ｖ±０．２Ｖ）外になる場合である。
【００４４】
エラー１とエラー２との有無の判定は、この順に行っても、この逆順に行っても、並行して行ってもよいので、図１においてはこれらのエラーチェックを一つのプロセス（Ｓ２１）として表している。
【００４５】
エラー１とエラー２との一方又は両方が有りと判定された場合には、そのまま初期動作制御を終り、いずれも無しと判定された場合には（Ｓ２１）、ロックバー１４がロック位置に位置するか否かを判定する（Ｓ２２）。
【００４６】
この判定は、変形量検出手段３１が健全であると仮定して、ロック付勢手段２６の変形量ＸがＣ以下、Ｂ以上であるか否かを判定することにより行われ（Ｓ２２）、ここでロックバー１４がロック位置に位置すると判定される場合には、変形量検出手段３１は健全であると判定することができる。
【００４７】
ロックバー１４がロック位置に位置しないと判定される場合には、変形量検出手段３１が故障している場合と、実際にロックバー１４がロック位置に位置していない場合とが含まれると考えられる。
【００４８】
ここでは、ロックバー１４がロック位置に位置しないと判定される場合には、変形量検出手段３１が健全であると仮定し、又、解除検出手段３３が健全であると仮定して、解除検出手段３３がオンか否かを判定することにより、ロックバー１４が解除位置に在るか否かが判定される（Ｓ２３）。
【００４９】
ここで、ロックバー１４が解除位置に在ると判定される場合には、実際にロックバー１４が解除位置に位置している（フリーモードである）か、ロックバー１４が解除位置に復帰していないが解除検出手段３３が短絡している。なお、ロックバー１４が解除位置に位置している場合には、解除検出手段３３が健全な場合と短絡している場合とが含まれる。
【００５０】
ロックバー１４が解除位置に位置していないと判定される場合には、ロックバー１４が解除位置に位置しているが解除検出手段３３が断線などにより無効になっている場合とロックバー１４が実際に解除位置に位置していない場合とがあり、後者には解除検出手段３３が健全な場合と故障している場合とが含まれる。
【００５１】
以上のような経緯でロックバー１４がロック位置にも解除位置にも位置していないと判定されると（Ｓ２２、Ｓ２３）、駆動機１８を逆作動させ、ロックバー１４を解除位置に向かって駆動する（Ｓ２４）。
【００５２】
通常、解除モードは開始から３〜４秒で終了するが、駆動機１８の逆作動を開始してから６秒以内に解除検出手段３３がオンにならなければ（Ｓ２５、Ｓ２６）、駆動機１８が機械的にロックされているか、駆動機１８の解除動作速度が異常に遅いか、解除検出手段３３が故障しているかのいずれかであると思われる。
【００５３】
駆動機１８の逆作動を開始してから６秒以内に解除検出手段３３がオンになれば（Ｓ２５、Ｓ２６）、ロックバー１４は無事に解除位置に復帰したものと考えられ、駆動機１８の逆作動を停止する（Ｓ２７）。
【００５４】
キースイッチオン時に解除検出手段３３がオンになった場合（Ｓ２３）、或いは駆動機１８の逆作動後に解除検出手段３３がオンになった場合には（Ｓ２５）、解除検出手段３３が健全であると仮定して、変位量検出手段３１にエラーが有るか否かを判定する（Ｓ２８、Ｓ２９）。
【００５５】
この判定は、ロック付勢手段２６の弾性変形量Ｘが０以上、Ａ以下であるか否かを判定し（Ｓ２８）、１秒以上連続して弾性変形量Ｘがこの範囲から外れる場合には（Ｓ２９）変形量検出手段３１に故障があると判定される。この変形量検出手段３１の故障はエラー４ａと称呼する。
【００５６】
さて、駆動機１８を逆作動させて６秒以内に解除検出手段３３がオンにならなかった場合には（Ｓ２４、Ｓ２５、Ｓ２６）、駆動機１８を作動させてロックバー１４をロック位置に向かって駆動する（Ｓ３０）。
【００５７】
この駆動機１８の作動を開始してロックバー１４を解除位置からロック位置に移動させ、ロック状態を完成させるには、通常、３〜４秒掛るが、ここでは６秒以内にロック付勢手段２６の弾性変形量ＸがＣ以下、Ｂ以上になるか否かを判定することにより、ロック状態が完成されるか否かを判定し（Ｓ３１、Ｓ３２）、６秒以内にロック状態が完成されない場合には、駆動機１８の作動を停止する（Ｓ３３）。
【００５８】
この場合には、変形量検出手段３１は健全なものと仮定し、駆動機１８の動作不良ないし動作不能のエラーであるとされ、この駆動機動作エラーはエラー３と称呼する。
【００５９】
駆動機１８の作動開始から６秒以内にロック状態が完成したと判定される場合には（Ｓ３１）、駆動機１８の作動を停止させ（Ｓ３４）、この後、キースイッチ４７オン時にロック状態と判定された場合（Ｓ２２）と同様に、ロック付勢手段２６の弾性変形量Ｘが１秒間連続してＢを下回るか否かを判定し（Ｓ３５、Ｓ３６）、この弾性変形量Ｘが１秒間連続してＢを下回る場合には変形量検出手段３１が故障しているものとみなされる。この変形量検出手段３１のエラーはエラー４ｂと称呼される。
【００６０】
ロック付勢手段２６の弾性変形量ＸがＢを下回ることがないと判定されたり（Ｓ３５）、ロック付勢手段２６の弾性変形量ＸがＢを下回るが１秒以内に回復されたと判定されたりする場合には（Ｓ３５、Ｓ３６）、変形量検出手段３１は健全であると考えられ、解除検出手段３３が健全であるか否かを判定する（Ｓ３７、Ｓ３８）。
【００６１】
この判定は、ロック状態であると判定されているにもかかわらず（Ｓ２２、Ｓ３１）、解除検出手段３３がオンか否かを判定し（Ｓ３７）、オンであるという判定が１秒以上連続する場合には、解除検出手段３３の短絡エラーが発生しているとみなす。この解除検出手段３３の短絡エラーはエラー５と称呼する。
【００６２】
このようにして、この初期動作制御プログラムによれば、ロックバー１４が解除位置に位置する解除状態、又はロックバー１４が所定の接触圧でパレット４０の下デッキボード４６に当接するロック状態を実現することができ、さもなければエラー１、エラー２、エラー３、エラー４ａ、エラー４ｂ、エラー５のうちの少なくとも１つのエラーがあると判定される。
【００６３】
図２に示すように、制御プログラムでは、この後、エラーの有無が判定され（Ｓ３）、エラーが無い場合には、動作モードが設定され（Ｓ４）、この設定結果に従って駆動機１８が制御される（Ｓ５）。
【００６４】
ところで、駆動機１８の動作モードは、ロックバー１４が解除位置に保持されるフリーモード、ロックバー１４が解除位置からロック位置に駆動されるロック動作モード、ロックバー１４がロック位置に保持されるロックモード、及びロックバー１４がロック位置から解除位置に復帰する解除動作モードであり、これらの動作モードはこの順に繰返される。
【００６５】
図３に示すように、前記動作モード設定プログラム（Ｓ４）では、先ず、解除検出手段３３がオンであるか否かが判定され（Ｓ４１）、オンであると判定されると、パレット検出手段３２によりパレットが検出されているか否かが判定される（Ｓ４２）。
【００６６】
ここで、パレット検出手段３２がオンである（パレット非検出）と判定された場合には動作モードがフリーモードに設定され（Ｓ４３）、パレット検出手段３２がオフである（パレット検出）と判定された場合には動作モードがロック動作モードに設定される（Ｓ４４）。
【００６７】
解除検出手段３３のオン・オフの判定（Ｓ４１）においてオフと判定された場合には動作モードがロック動作モードに設定されているか否かを判定し（Ｓ４５）、ここで動作モードがロック動作モードであると判定された場合には、過剰動作量ＸがＢ以上であるか否かを判定することによってロックが完成しているか否かを判定する（Ｓ４６）。
【００６８】
即ち、ロックバー１４がパレット４０の下デッキボード４６に当接した後、駆動機１８の動作を連続させると、ロックバー１４、連結枠１５、第２リンクアーム２２及びブラケット２５に対してシャフト２４、第１リンクアーム２１及びピストンロッド１９が更に過剰に動作することになり、ロック付勢手段２６が短縮されて、ロックバー１４が下デッキボード４６に当接する圧力が増大する。前記ロック付勢手段２６の短縮量、即ち、過剰動作量Ｘが例えば上限値Ｂ以上になると、パレット４０は十分強固にフォーク６に固定される状態、即ち、ロック状態が完成されるので、Ｘ≧Ｂか否かを判定することによってロックが完成しているか否かを判定するのである（Ｓ４６）。
【００６９】
この判定（Ｓ４６）において、ロックが完成している、即ち、Ｘ≧Ｂと判定されると、動作モードがロックモードに設定変更される（Ｓ４７）。
【００７０】
動作モードがロック動作モードか否かの判定（Ｓ４５）においてロック動作モードではないと判定された場合には、動作モードがロックモードであるか否かを判定し（Ｓ４８）、ここでロックモードであると判定されると、パレット４０を置く荷置面、即ち、ラックが検出されているか否かが判定され（Ｓ４９）、検出されていると判定される場合には動作モードをロック解除動作に設定変更する。
【００７１】
前記ラック検出の判定（Ｓ４９）は、荷置面にパレット４０を置いたフォーク６が所定のパレット検出高さに下げられ、前記シャフト２４のブラケット２５に対する過剰動作量ＸがＢよりも大きい所定値Ｃ以上になっているか否かにより判定される。
【００７２】
動作モードがロックモードであるか否かの判定（Ｓ４８）においてロックモードではないと判定された場合には、動作モードがロック解除動作に設定されている場合であり、そのまま次の駆動機制御プログラム（Ｓ５）に移行する。
【００７３】
図４に示すように、駆動機制御プログラム（Ｓ５）では、動作モード設定プログラムで設定された動作プログラムに従って駆動機１８を制御するが、先ず、動作モードがフリーモードであるか否かを判定し（Ｓ５１）、フリーモードであれば、駆動機１８が停止中か否かを判定し（Ｓ５２）、停止中であればなにもせずに駆動機制御プログラム（Ｓ５）を終る。
【００７４】
例えば解除モードからフリーモードに動作モードが切替わった直後など、フリーモードにおいて、駆動機１８が停止中でない場合には、駆動機１８を停止させてから（Ｓ５３）、駆動機制御プログラム（Ｓ５）を終る。
【００７５】
フリーモードではないと判定された場合には（Ｓ５１）、動作モードがロック動作モードであるか否かを判定し（Ｓ５４）、ロック動作モードであると判定された場合には、前記シャフト２４のブラケット２５に対する過剰動作量Ｘが上限値Ｂ以上であるので、駆動機１８が動作中か否かを判定し（Ｓ５５）、駆動機１８が動作中ではないと判定される場合には、駆動機１８の作動を開始させてから（Ｓ５６）駆動機制御プログラム（Ｓ４）を終る。
【００７６】
ロック動作モードか否かの判定（Ｓ５４）において、ロック動作モードではないと判定されると、続いてロックモードであるか否かが判定され（Ｓ５７）、ここでロックモードであると判定されると、駆動機１８が作動中か否かを判定し（Ｓ５８）、作動中でなければ何もせずに駆動機制御プログラム（Ｓ５）を終える。
【００７７】
ロック動作モードからロックモードに切替わった直後などには駆動機１８が作動中であると判定されることがある。この場合には、駆動機１８を停止させてから（Ｓ５９）、駆動機制御プログラム（Ｓ５）を終了する。
【００７８】
ロックモードか否かの判定（Ｓ５６）においてロックモードではないと判定されると、解除動作モードであるので、駆動機１８が逆作動中であるか否かを判定し（Ｓ６０）、逆作動中でなければ駆動機１８の逆作動を開始させて（Ｓ６１）、駆動機制御プログラム（Ｓ５）を終る。
【００７９】
図２に示すように、次回以降に繰返される制御プログラムにおいては、初期動作制御は済んでいるので、初期動作制御（Ｓ２）を飛び越してエラーの有無の判定を行う（Ｓ３）。
【００８０】
なお、次回以降におけるエラーの検出は、例えばエラー１とエラー２とについては駆動機１８が停止している間の適当なタイミングで、エラー３についてはロック動作モードと解除モードの時間を計測することにより、エラー４については解除モード中とロックモード中の適当なタイミングで、エラー５についてはロックモード中の適当なタイミングでそれぞれ実行すればよい。
【００８１】
図２に示すように、エラーの有無の判定（Ｓ３）において、エラーが検出された場合には、そのエラーの種類、即ち、エラー番号が判別され（Ｓ６）、重大エラーか否かが判定され（Ｓ７）。
【００８２】
ここで、重大エラーとは、エラー１やエラー２のように駆動機１８に過電流が供給され、駆動機１８が焼損したり、リンク機構２０、ロック付勢手段２６、解除付勢手段２７、ロックバー１４等に過大な力が作用してこれらを変形させたり、破損させたりするおそれの有るエラーをいい、重大エラーであれば駆動機１８の作動及び逆作動が禁止され（Ｓ８）、非重大エラーであれば駆動機１８の作動のみを禁止して（Ｓ１０）、更に、オペレータにエラーがあることや、そのエラーの内容（エラー番号）を知らせる警報が行われる（Ｓ９）。
【００８３】
オペレータに警報を与える報知手段４８としては、例えばブザー、チャイム、メロディ音、音声などオペレータの聴覚を通じて警報を与えるものと、灯火の点滅ないし明滅、変色、セグメント表示手段、ＣＲＴ、液晶表示手段などによるエラー番号表示など視覚を通じて警報を与えるものとを併用することが好ましい。
【００８４】
この実施例では、ロック状態と解除状態とで灯火色を切替える報知灯をエラー表示灯に兼用し、例えば所定の周期を１６等分し、各周期の最初から所定の点滅サイクルでエラー番号の数だけ点滅を繰返すという方法でエラーの有無とそのエラーの内容（エラー番号）をオペレータに報知するようにしている。
【００８５】
図１４はエラー４を例にとったエラー表示灯の作動タイミングを示すタイムチャートであり、この図１４に示すように、エラー４を報知する場合には、例えば１周期３．２秒のうち最初から点滅それぞれ０．２秒の点滅サイクルで４回点滅させ、この後はその周期が終了するまで消灯することを繰返す。
【００８６】
複数のエラーが競合する場合には、例えば１０周期ごとにエラー番号の異なるエラーを順に表示すればよい。
【００８７】
以上に説明したように、この自動パレットロック装置１０における初期動作制御装置は、キースイッチ４７がオンされた時にロックバー１４がロック位置に位置するロック状態又はロックバー１４が解除位置に位置する解除状態か否かを判定し（Ｓ２２、Ｓ２３）、ロック状態又は解除位置でない場合に、駆動機１８を逆作動させてロックバー１４の解除位置への移動を開始させ、この後、所定の時間内にロックバーが解除位置に到達したか否かを判定し（Ｓ２５、Ｓ２６）、所定の時間内にロックバー１４が解除位置に到達した場合に前記駆動機１８の逆作動を停止させて、ロックバー１４を解除位置に位置させることにより、後続する制御プログラムを進行させることができるようになり、初期設定をする手間と時間とを節約することができる。
【００８８】
又、ロックバー１４が、所定の時間内に解除位置に到達しなかった場合には、駆動機１８を作動させてロックバー１４をロック位置に向かわせ、更にこの後、所定の時間内にロックバー１４がロック位置に到達したか否かを判定し（Ｓ３１、Ｓ３２）、所定の時間内にロックバー１４がロック位置に到達した場合に前記駆動機１８の作動を停止させ（Ｓ３４）、ロックバー１４をロックロック状態にすることにより、後続の制御プログラムを進行させることができ、初期設定をする手間と時間とを節約することができる。
【００８９】
更に、ロックバー１４を解除状態にもロック状態にもできなかった場合には、その原因となるエラーがどの部品のエラーであるかを検出することができるので、エラー検出時の安全動作やエラー解消が容易になる上、誤操作を防止することができる。
【００９０】
【発明の効果】
以上に説明したように、本発明によれば、ロックバーの動作が不確実で、ロック状態でもロック解除状態でもないような場合にも、その動作を確実に進行させることが可能になる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のフロー図である。
【図２】本発明のフロー図である。
【図３】本発明のフロー図である。
【図４】本発明のフロー図である。
【図５】本発明が適用されるオーダーピッキングトラックの側面図である。
【図６】本発明の側面図である。
【図７】本発明の平面図である。
【図８】本発明の平面図である。
【図９】本発明の側面図である。
【図１０】本発明の側面図である。
【図１１】本発明の側面図である。
【図１２】本発明の側面図である。
【図１３】本発明の回路ブロック図である。
【図１４】本発明の警報手段のタイミングチャートである。
【符号の説明】
１４  ロックバー
１８  駆動機
３１  変形量検出手段
３２  パレット検出手段
３３  解除検出手段
３４  制御回路
４７  キースイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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