(57)【要約】【課題】ドアを自動開閉動作する車載ドアの動作システムにおいて、例えば、雪などが積もりドア重量は増加した場合に、不測の動作を防止する。【解決手段】駆動機構３により自動操作される状態から、マニュアル操作可能な駆動解除状態へ切替えた後、バックドア１が落下した場合に、前記駆動機構３を断続的に働かせてブレーキ動作を実行する。【選択図】　図１
2004027824.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載ドアをその閉位置と開位置との間で開閉駆動可能な駆動機構を備え、前記駆動機構による駆動が働く駆動状態と、前記駆動が解除された駆動解除状態との間で、前記車載ドアの動作状態を切替え可能に構成され、
前記閉位置と開位置との間で起こされる、一方の車載ドア位置から他方の車載ドア位置への移動に際して、前記駆動状態で移動させ、前記他方の車載ドア位置に対して設定される駆動解除位置において、前記駆動解除状態へ切替える車載ドアの動作システムであって、
駆動解除状態へ切替えた後、前記車載ドアが前記一方の車載ドア位置側へ所定量以上もしくは所定速度以上で移動した場合に、前記駆動機構を断続的に働かせて前記一方の車載ドア位置側への移動を抑制するブレーキ動作を実行する車載ドアの動作システム。
【請求項２】
前記ブレーキ動作を実行するに、前記車載ドアの移動速度もしくは一定時間内の移動量に基づいて、前記ブレーキ動作の程度を変更する請求項１記載の車載ドアの動作システム。
【請求項３】
前記ブレーキ動作を実行するに、前記一方の車載ドア位置側への移動速度が所定速度以下となった場合、もしくは、前記他方の車載ドア位置側への移動が検知された場合に、前記駆動解除状態とする請求項１又は２記載の車載ドアの動作システム。
【請求項４】
前記ブレーキ動作を実行するに、前記一方の車載ドア位置付近に達した、もしくは、前記一方の車載ドア位置側への移動量が所定量に達した、もしくは、前記一方の車載ドア位置側への移動時間が所定量に達した場合に、前記駆動解除状態とする請求項１〜３のいずれか１項記載の車載ドアの動作システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載ドアをその閉位置と開位置との間で開閉駆動可能な駆動機構を備え、前記駆動機構による駆動が働く駆動状態と、前記駆動が解除された駆動解除状態との間で、前記車載ドアの動作状態を切替え可能に構成され、
前記閉位置と開位置との間で起こされる、一方の車載ドア位置から他方の車載ドア位置への移動に際して、前記駆動状態で移動させ、前記他方の車載ドア位置に対して設定される駆動解除位置において、前記駆動解除状態へ切替える車載ドアの動作システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
このような車載ドアの動作システムの例を、バックドアを例に採って説明する。
図１は、本願が関係するバックドア１を備えた自動車を後方から見た図である。バックドア１は、図３に示されるように、車体の所定箇所に設定される揺動軸回りに揺動して開閉動作する。この開閉動作は、今日、駆動機構３を備え、人の開閉操作を自動的にアシストできるようにもなりつつある。
【０００３】
この種の車にあっては、バックドア１に対して、その開閉駆動用に、モータＭを備えた駆動ユニット３ａを備え、図２，３に示す様に、駆動ユニット３ａ側に備えられるアーム３ｂを揺動することで、アーム先端とバックドアの所定位置との間に装備されるロッド４を移動させ、ドア１を開閉動させる。
【０００４】
一方、このバックドアに対して、車体とバックドアとの間に、ダンパが備えられ、図３に示す全開位置で、バックドアを支持することが可能とされている。
【０００５】
上記の駆動開閉は、ユーザの指令に伴った自動的な動作とされるとともに、例えば、人が、バックドア１を閉位置から開位置へ開動作した場合、この操作を自動的に検出して、駆動ユニット３ａを働かせて、ドアを開側へ動作させることが可能となっている場合もある。
【０００６】
このような駆動開動では、バックドアが所定の開度に達した状態で、駆動状態を解除して、駆動側を駆動解除状態とし、その後、バックドアを全開位置まで人為的に開操作したり、前記ダンパの働きにより開動作したりする。
【０００７】
また、モータ駆動によってドアを自動開閉する際に、全開保持機構の故障等を検出し、ドアが全開状態から急閉するのを防止してドア等の破損を防止し得るよう構成したドアの開閉装置として以下のものがある（特許文献１参照）。
即ち、当該装置は、ドアを全開位置に保持し得るガスステー等の全開保持機構、および、このドアを開閉するための正逆回転可能なモータ、当該モータの回転力を前記ドアに対して伝達・遮断するクラッチ等を備えている。
当該ドアの開閉位置は検出手段によって認識可能であり、ドアが全開位置に達した後の時間をタイマによって計時し、前記ガスステ−の故障等によってドアが全開位置から閉方向へ移動したことを検出して前記クラッチを接続し、前記モータによってドアを全開方向あるいは閉じ方向に駆動するものである。
【０００８】
さらに、車載ドアに対する駆動機構を備えた開閉技術としては、電圧降下時のコントローラによる制御ができない時に、ドアを安全な速度に保つ方法（特許文献２参照）が提案されている。
【０００９】
【特許文献１】
特開２００１−１０７６４２号公報（〔０００６〕〜〔０００８〕段落）
【特許文献２】
特開２００１−２８０００２号公報（「〔０００８〕〜〔０００９〕段落）
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
上記のようなバックドアの動作システムは、バックドアに特段の重量が掛からない通常の状態にあっては、問題なく動作できるのであるが、例えば、冬場の低温環境下において、バックドアに比較的多くの雪が積もっていたり、別途、バックドアにスキーキャリア等の重量物が装置されている場合には、駆動機構によりバックドアを開駆動した後に、バックドアがその移動終端位置もしくは全開位置まで開ききらなかったり、閉方向に移動するという、好ましくない状況が発生する場合がある。
【００１１】
一方、車体側部に備えられるスライドドアの場合、車が傾斜地に停車していると、駆動機構の働きにより所定開位置まで駆動開もしくは閉操作され、駆動が解除された状況で、ドアがこれまで移動してきたとは反対の方向（閉方法もしくは開方向）に不測に移動することがある。このような状況は好ましくない。
【００１２】
上記特許文献１の開閉装置では、ドアが全開位置から閉方向へ急に移動したことを検出すると、クラッチが接続され、ドアの開き動作或いは閉じ動作が開始される。しかし、一旦開始されたこれらの動作は、ドアが全開位置あるいは全閉位置に達するまで持続される。このため、例えば車両の使用者が上記ドアを手で支えるなどドアの閉じ動作に十分に対処できるような場合でも、モータによる駆動動作に介入することができず、当該駆動動作が終了するまで待たなければならないという不都合が生じていた。
【００１３】
また、当該装置において、閉方向に急に移動するドアを停止させる機能は、ドアの位置に拘わらず発揮される必要がある。このように移動中のドアの動きを停止させ、さらに、開き側に反転させようとすると、例えばドアのヒンジ部分等に過大な外力が加わる。そして、何れのドア姿勢においても適切に対処するためには、ヒンジ部分の強度を高める必要がある等、ドアおよび車体側の構造を強化しなければならないといった問題も生じる。
【００１４】
さらに、上記特許文献２のように、電源電圧が降下した場合に限ってドアの落下防止制御を行う装置であれば、例えば、寒冷地等において生じる積雪に起因したドアの落下等に対処することができないなど適用範囲の狭い装置となってしまう。
【００１５】
本発明の目的は、駆動機構を備え、これの働きにより、ドアを開閉動作する車載ドアの動作システムにおいて、例えば、積雪によってドア重量が増加した場合や、重量物（キャリア等）を取付けた場合、更にはエアダンパのガス抜けが生じた場合等に、ドアを安全な速度で移動させることができる動作システムを得ることにある。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するための本発明による請求項１に係る車載ドアの動作システムの特徴構成は、請求項１に記載されているように、
駆動解除状態へ切替えた後、前記車載ドアが前記一方の車載ドア位置側へ所定量以上もしくは所定速度以上で移動した場合に、前記駆動機構を断続的に働かせて前記一方の車載ドア位置側への移動を抑制するブレーキ動作を実行することにある。
尚、以降においては、「一方の車載ドア位置側」を単に「閉じ側」と称し、「他方の車載ドア位置側」を単に「開き側」と称する。
【００１７】
ここでいうブレーキ動作とは、上記車載ドアが閉じ側に動作するのを単に停止させる動作であって、当該車載ドアに積極的に駆動力を伝達するものではない。通常、前記駆動機構はモータの回転速度を減速して駆動力を車載ドアに伝達する各種の減速ギアを備えている。本構成の場合には、この駆動機構を再び接続することで、これら減速ギアの回転抵抗等によって車載ドアの落下を制動しようというものである。
よって、本構成では、駆動機構の接続が解除されている状態では、車載ドアを自由に動作させることができる。このとき、車両の使用者は、車載ドアが断続的に閉じ動作するのを認めた際には当該ドアを手で保持することで、それ以上の閉じ動作を阻止することができる。
【００１８】
本構成のシステムは、例えば積雪やキャリアの重量あるいは風の影響によって車載ドアが閉じ方向に動作する場合に、車載ドアの異常動作を認識するものであり、車載ドアが開き方向に動作する場合には、動作が異常であるとは認識しない。つまり、本構成の断続的なブレーキ動作は、車載ドアが閉じ側に移動するときのみ実施されるものであって、車載ドアは開き方向には自由に動くことができる。このため、断続的なブレーキ動作を認めた車両の使用者は車載ドアを手で支えることができる。動作を停止した車載ドア、あるいは、手動によって開き側に移動している車載ドアに対しては、閉じ側に移動しているという判断はされず、当然ながら断続的なブレーキ動作は行われない。
【００１９】
また、本構成のごとく、単に車載ドアの閉じ動作を制動するものであれば次のような利点を得ることもできる。
例えば、車載ドアがバックドアの場合では、全開位置でのバックドアの自重を支えるために例えばエアダンパを併設することが多い。一般にエアダンパの付勢力は、その伸張状態によって変化する。よって、エアダンパの取り付け態様によっては、バックドアの全開位置でエアダンパの付勢力が最大になるとは限らず、バックドアの全開位置からやや下がった位置で付勢力が最大になる場合がある。全開位置での付勢力がバックドアの自重を支えるのに十分でない場合に、本構成の動作システムを適用すると、駆動機構によって全開位置まで駆動されたバックドアは、その自重によって所定の距離だけ落下することになる。このとき、当該システムの断続的なブレーキ動作が実施される。そして、エアダンパの付勢力が最大となる位置近傍までバックドアが閉じられたとき閉じ動作が停止し、同時に、ドアが閉じ側に移動しているという判定が終了する。
このように、本構成のシステムでは、バックドアの自重による閉じ動作を単に制動するということが可能であるため、エアダンパの設置状況が異なっていてもバックドアを適切に閉じ動作させることが可能となる。
【００２０】
尚、車載ドアが落下しているか否かを判断する手法については各種の方法がある。例えば、車載ドアの開き駆動が解除された後の時間を認識して、駆動解除位置からの車載ドアの移動量を検出してもよいし、前記駆動解除から一定時間が経過するまでの間に車載ドアの落下速度が一定値に達したか否かで判定することもできる。
【００２１】
また、時間要素を用いず、車載ドアが前記駆動解除位置よりも閉じ側に移動しない限り車載ドアが閉じ動作していないと判断することも可能であるし、車載ドアが開き側に移動したことを検出する場合には、車載ドアが閉じ動作していないことをより明確に判断することができる。
【００２２】
さて、上記構成において、請求項２に記載されているように、前記ブレーキ動作を実行するに、前記車載ドアの移動速度もしくは一定時間内の移動量に基づいて前記ブレーキ動作の程度を変更することが好ましい。
【００２３】
本願が課題とする状況は、例えば、上記した積雪量、キャリア重量、さらには地面の傾斜によって、その程度が異なる。
そこで、同じくブレーキ動作を掛けるにあたっても、その程度を調節できるものとすることで、車載ドアの不測の移動を適切な範囲のものに収めることが可能となる。
【００２４】
さて、請求項３に記載されているように、前記ブレーキ動作を実行するに、前記一方の車載ドア位置側への移動速度が所定速度以下となった場合、もしくは、前記他方の車載ドア位置側への移動が検知された場合に、前記駆動解除状態とする構成を採用することも、好ましい態様である。
【００２５】
通常、本願のような車載ドアの開閉時にあっては、ユーザは開閉動作されるドアの近傍におり、その動きを見ている場合が多い。
この状況で、例えば、バックドアの開動作時に、ドアが閉側（即ち、落下側）へ動いた場合は、そのドアに手を添え、動きを止めようとしたり、さらに開操作するものと考えられる。
【００２６】
従って、このような状況に対応するために、車載ドア位置側への移動速度が所定速度以下となった場合、もしくは、前記他方の車載ドア位置側への移動が検知された場合には、上記のような操作が働いたと判断して、その自由な操作を許容する意味から、駆動解除状態とする。
このようにすることで、ユーザは自由に車載ドアを操作して所望の位置にドアをもっていくことができる。
【００２７】
さて、これまで説明してきた構成において、請求項４に記載されている様に、前記ブレーキ動作を実行するに、前記一方の車載ドア位置付近に達した、もしくは、前記一方の車載ドア位置側への移動量が所定量に達した、もしくは、前記一方の車載ドア位置側への移動時間が所定量に達した場合に、前記駆動解除状態とすることが好ましい。
【００２８】
車載ドアの開位置と閉位置とは決まっているため、車載ドアが移動できる行程もまた、その最大限がある。一方、この限度を超えて駆動機構が働き、車載ドアの動作が継続すると、車載ドア系統に異常を来す状況ともなりかねない。
【００２９】
そこで、上記のように、前記一方の車載ドア位置付近に達した、もしくは、前記一方の車載ドア位置側への移動量が所定量に達した、もしくは、前記一方の車載ドア位置側への移動時間が所定量に達した場合に、前記駆動解除状態とすることで、車載ドアの自由な動き（あるいは、その位置に留まる動作）を許容し、このような状況が発生しない様にすることが可能となる。
【００３０】
従って、請求項３に記載の駆動解除動作は、おもには、ユーザ側の操作があった場合に対応するものであるのに対して、この請求項の駆動解除動作は、車載ドアの最大ストロークを越えて、駆動機構による駆動が働くのを回避するためのものである。
【００３１】
【発明の実施の形態】
本願の実施に形態をバックドア１を例に採って説明する。
図１は、本願の車載ドアの動作システムを採用する車輌２のバックドア側斜視図である。
この図及び図２に基づいてバックドア回りに装備される動作機器の概要を説明すると、先にも説明したように、バックドア１に対して、その駆動機構３を構成する駆動ユニット３ａ、そのアーム３ｂに一端が取付けられるロッド４が備えられている。さらに、バックドア１に対してダンパ３０が備えられている。
【００３２】
駆動ユニット３ａに対するコントローラ５が車体側部に備えられるとともに、自動開閉動作の可否（駆動機構を働かせて、所定時に自動的な開閉の実行を許可するかどうか）切替え用のメインスイッチ６が座席近傍に備えられている。このメインスイッチ６をＯＮ状態とすることで、駆動機構３によるドア開閉（ユーザが操作した場合にその方向へ駆動する）の実行が可能となる。ＯＦＦ状態にあっては、マニュアル操作のみが可能とされる。
ドア１の駆動開閉は、閉位置から開位置への動作は、ハンドル７に設けられるハンドルスイッチ８の操作によって開始可能に構成されている。
一方、開位置から閉位置への動作は、バックドア１の下端に設けられているバックドアスイッチ９の操作により開始可能に構成されている。
また、このドア１の駆動開閉にあっては、ドア１がユーザによるマニュアル操作により一定速度以上で移動された場合に、その方向へ補助的な駆動開閉動作を実行するように構成されている。
【００３３】
さらに、ドア１の自動開閉を車外から実行するために、リモコンキー１０が用意されており、このキー１０の操作により、コントローラ５を介して駆動機構３を作動させて、自動開、自動閉動作を行うことも可能となっている。
【００３４】
バックドア１の所定部位にはタッチセンサ１１が備えられており、このセンサ１１により、ドア１と車体１２との間に異物が挟まった状況を検知することが可能とされている。異物の挟み込みを検知した場合は、駆動機構３による自動閉動作を強制的に停止する。図６（ａ）は待機状態におけるタッチセンサ１１の断面構成を示しており、（ｂ）は挟み込みが発生した状況におけるタッチセンサ１１の断面構成を示している。挟み込みが発生した状況にあっては、上下２対の導体が互いに接触し、この状況を電気的に検出できる。
【００３５】
バックドア１のハンドル７近傍には、ブザー１３が設けられており、バックドア１が自動開閉される場合に、所定の警告音を発生させるように構成されている。
【００３６】
バックドア１と車体１２との間にはバックドアクローザ１４が設けられており、確実なドア１の閉状態を確保することが可能とされている。
【００３７】
本願の車載ドアの動作システムは、上記したコントローラ５、このコントローラ５による制御を受ける駆動機構３、この駆動機構３を構成する駆動ユニット３ａ内に備えられるドア位置検出手段Ｓにより主に構成される。説明にあたり、ハード側の機器構成をまず説明するとともに、その後、マイクロコンピュータを含んで構成されるコントローラ５と、このコントローラ５内に格納されるソフトウェアとにより構築され、本願所定の動作を達成するための制御手段Ｃの働きに関して説明する。
図２は、閉状態にあるバックドア１を示しており、図３は開状態にあるバックドア１を示している。
【００３８】
１　バックドア１と駆動ユニット３ａとの取り合い
図２、３、４、５に示すように、駆動ユニット３ａは、駆動用モータＭと前記ロッド４がその他端部に接続されるアーム３ｂとの間に、クラッチＱを備えて構成されており、両者間の係合を断続することで、アーム３ｂを駆動回動する駆動状態と、駆動が解除される駆動解除状態を実現することが可能とされている。この断続操作を短時間で継続的に切替える場合は、本願にいうブレーキ動作が可能となる。
【００３９】
駆動用モータ軸ｍとアーム３ｂの基端側に備えられるアーム軸ａとの間に、前記クラッチＱとともに減速機構Ｒを介挿して、ドア１の揺動に必要な十分な力を得ることが可能とされている。
【００４０】
図３において、一点鎖線がアーム３ｂの揺動に伴うロッド先端（ドア接続位置）の軌跡を示しており、長破線がアーム３ｂの揺動に伴うロッド基端（アーム接続位置）を示している。図から判明するように、ロッド先端（ドア接続位置）は、所定ヒンジ回りに揺動する軌跡を描く。
【００４１】
図４、５に示すように、クラッチＱの出力側（アーム側）部材の外周部位に異なった極性のマグネットが周方向に配置される検出用マグネットｓ１が備えられており、この検出用マグネットｓ１に対して、位置固定されたホールＩＣｓ２を備え、アーム３ｂの揺動量（ドアの移動量）が検出可能に構成されている。アーム３ｂの揺動に従って、ホールＩＣｓ２により矩形波が検出され、この波数を計数することで、アーム３ｂの揺動量を検知することができる。また、揺動速度（ドアの移動速度）に関しては、矩形波の一波長が伸びることで、これを検出することが可能となる。
この機構をドア位置検出手段Ｓと称する。
【００４２】
２　コントローラ５
イ　基本動作
コントローラ５は、前記したように駆動機構３を動作制御するものであり、前記メインスイッチ６、ハンドルスイッチ８、バックドアスイッチ９からの信号が入力されるように構成されており、メインスイッチ６がＯＮ状態で、ハンドルスイッチ８がＯＮ操作された場合に、クローザ１４を開動作させるとともに、駆動機構３を働かせて、所定位置まで、バックドア１を開動作する。バックドアスイッチ９に関しては、逆の動作を実行する。
【００４３】
ロ　詳細動作
コントローラ５によって制御される基本的な動作を先に説明したが、バックドア１が開操作される場合の例を取って、本願発明に係る動作の詳細を以下に説明する。図７〜１１は、異なった動作形態を達成するために、コントローラ５内に格納されるソフトウエアのフローチャートである。
このような開操作は、スイッチ８を介する開操作指令に基づくものであり、バックドア１は、その閉位置から開位置側へ駆動状態で開駆動される。
【００４４】
このような開駆動が実行される最大開放位置（本願にいう駆動解除位置（図３参照）に対応）は予め設定されており、この位置以上の開位置は、ダンパ３０もしくはマニュアル操作によるものとされている。
図７〜１１に対応するフロー動作は、バックドア１が、この位置に到達した後の動作であり、動作システムは、基本的には駆動解除状態に維持されることを原則とする。但し、ブレーキ動作にあっては、断続的に駆動状態が実現されることとなる。
以下、個々の動作に関して説明する。
以下の説明において、ａ〜ｄ（図７〜１０に対応）に示すものは、ブレーキ動作をさせることで不測の落下を防止するためのものであり、ｅ（図１１に対応）に示すものは、駆動動作によりバックドアを強制的に閉鎖するものである。
【００４５】
ａ　落下量、落下速度によるブレーキ動作
図７（ａ）（ｂ）に示すように、駆動状態の解除を行った後に、バックドア１が落下し始めた場合は、ブレーキ動作を実行する。このブレーキ動作は、前記クラッチＱを一定周期で断続操作して、バックドア１の落下にブレーキをかけるものである。
【００４６】
これらの図にあっては、ステップ２において、バックドア１が落下しない状態にあるか否かを判断する。具体的には、例えば、バックドア１が一定量落下したか否か（ａ：ステップ３）、あるいは、バックドア１の下方への速度が一定以上に達したか否か（ｂ：ステップ３）等の判定を行う。そして、ステップ４に示すように、上記条件を満たす場合はブレーキ動作を実行する。
この結果、バックドア１が急に落下するのを避けることができる。
【００４７】
ｂ　ブレーキ量調節を伴ったブレーキ動作
図８（ａ）（ｂ）に示すように、駆動状態の解除を行った後に、バックドア１が落下し始めた場合は、ブレーキ動作を実行する。この例におけるブレーキ動作は、落下速度、落下量に基づいたものとする。
これらの図にあって、ステップ２、ステップ３の判定は、図７で示したものと同様である。
【００４８】
（ａ）に示す動作の場合は、ステップ４において落下速度をモニタし、ステップ５において、予め求められている指標に基づいてブレーキ量（ブレーキの程度）を決定する。この場合、落下速度が大きい場合はブレーキ量を大きく選択し、小さい場合は小さく選択する。そして、ステップ６において、選択されたブレーキ量のブレーキ動作を施す。結果、落下速度を適切な速度域に設定することが可能となる。
このようなブレーキ量の設定にあっては、クラッチＱの断続時間の設定変更により、所望のブレーキ動作を実行する。
ステップ７にあっては、所定のブレーキ量のブレーキ操作を実行した後、例えば、落下量が所定の量に到達した等の終了条件を満足した場合は、ブレーキ動作を終了する。
【００４９】
（ｂ）に示す操作にあっても、落下量もしくは落下速度に基づいてステップ４でブレーキ量を設定して、ブレーキ動作を実行して、上記効果を得ることができる。
【００５０】
ｃ　落下速度が低下した場合もしくは、ドアが上昇した場合の動作
この例は、ブレーキ動作を実行している場合に、ユーザが落下を認め、手でバックドア１の落下を防止しようとマニュアル操作した場合等に対応しようとするものである。
図９に示すように、駆動状態の解除を行った後に、バックドア１が落下し始めた場合は、ブレーキ動作を実行する（ステップ１〜４）。
さて、ステップ５において、落下速度が低下した場合（実質上落下速度が負となり上昇を始めた場合を含む）であると判定された場合には、ステップ６に示すようにブレーキ制御を終了する。即ち、システムは、ブレーキ動作が掛かる状態から駆動解除状態とされ、ユーザによるマニュアル操作が自由にできる。
結果、バックドア１は自由な操作が可能となる。
【００５１】
ｄ　閉位置に到達もしくは所定時間経過後のブレーキ動作解除
図１０（ａ）（ｂ）に示すように、駆動状態の解除を行った後に、バックドア１が落下し始めた場合は、ブレーキ動作を実行し、最終的にバックドア１が所定位置に到達していたり、経過時間が大きいと判定されると、ブレーキ動作を停止する。
これらの図にあっても、ステップ２、ステップ３の判定及びステップ４に示すブレーキ動作の実行は、図７で示したものと同様である。
【００５２】
（ａ）に示す動作の場合は、ステップ５においてドアの落下位置を検出し、その落下位置が所定の位置を越えているかどうかを判定する。
この場合、その落下位置として、バックドア１に対して備えられるクローザが作動することが可能な位置を挙げることができる。この位置は、実質上、駆動状態が解除されるべき位置といえる。
従って、ステップ６に示すように、ステップ５における解除条件を満たす場合は、システムをブレーキ動作状態から駆動解除状態とする。
このようにすることで、バックドア１が自由に操作できるようになり、結果的に、後の用に供することができる。
【００５３】
さて、（ｂ）に示すものは、（ａ）に対してステップ６の判断基準を、位置の代わりに、ブレーキ動作の継続的な動作時間とするものであり、このようにすることで、所定位置に到達している可能性が高いバックドア１に、不要のブレーキ動作が掛かることを避けることができる。
【００５４】
ｅ　強制的な閉駆動
図１１に示すフローは、その技術思想をこれまで説明してきたものとは異にするものであり、バックドア１が落下する場合は、強制的に閉じてしまおうとするものである。例えば、バックドア１に対する積雪量が多い場合や、重量の大きなキャリアが取り付けられている場合に、前述のごとく断続的なブレーキ操作を行うと、車両に過大な振動が生じたり、バックドア１の取り付け部に過大な荷重が作用するおそれがある。このような場合には、むしろ、モータ駆動によって連続的にバックドア１を閉じ動作した方が、バックドア１の動きが円滑なものとなって好ましい。
【００５５】
図１１（ａ）（ｂ）に示すように、本実施形態においても開側への駆動解除を行った後（ステップ１）、バックドア１が落下しない状態にあるか否かを判断する。ただし、本実施形態のように過荷重等が問題となる場合には、バックドア１は上記駆動解除がなされたのち直ちに落下することが多い。よって、ここでは駆動解除後の一定時間の経過を監視する（ステップ２）こととしている。その時間範囲内で、一定量の落下が認められた場合（ａ）や、一定速度以上での落下が認められた場合（ｂ）（共にステップ３）には、駆動機構による閉側への移動を実行する（ステップ４）。
【００５６】
これらの判断において、落下速度と所定時間内の落下量とを別個に説明している。物理量としては同一のものではあるが、判定に使用する判定量として、落下速度自体を判定するか、独立して求まる所定時間と落下量とを独立のまま判定段階で取り扱うかの差によるものである。
【００５７】
また、上記各実施形態では、バックドア１が落下したか否かの判断を一定時間内において行う例を示した。しかし、図１２に示すごとく、閉じ動作の判断に時間要素を用いないものとすることもできる。
ここでは、上記各実施形態に示した判断を、「ブレーキ実行判定が終了したか否か」というステップ２の判断に集約して記載している。例えば、駆動によるバックドア１の開き動作を解除した（ステップ１）後、バックドア１が駆動解除位置よりも閉じ側に移動しない限りバックドア１が閉じ動作していないと判断する。また、バックドア１が駆動解除位置から更に開き側に移動したことを検出した場合に、バックドア１が閉じ動作していないと判断してもよい。このような判断は、例えば、バックドア１を強制的に閉じ動作させるために別に設けた閉じスイッチを操作するなど外部指令が発せられるまで持続する（ステップ３）。
一方、バックドア１が、駆動解除位置よりも所定の位置まで閉じ動作したことを認識した場合には、断続的なブレーキ動作を実行する（ステップ４）。
そして、当該ブレーキ実行が行われ、あるいは、前記外部指令を認識した時点で当該バックドア１の閉じ動作判定を終了する。
【００５８】
〔別実施の形態〕
（１）　上記の実施の形態にあっては、バックドアを閉状態から開状態に動作する場合の例を示したが、機構的な駆動状態を所定位置で解除して、ドアがマニュアル操作となる任意の車載ドアの動作システムにおいて、本願を採用することができる。
例えば、スライドドアに対して、このスライドドアを自動的に開閉する駆動機構を備えた動作システムにおいて、駆動を解除した場合に、ドアが操作方向とは逆方向に移動するのを防止するのに、本願は有効である。
このような状況は、先に本願の課題の項で説明したように、車両が傾斜面に駐車している場合に有効である。この場合、スライドドアを閉状態から開状態に操作する場合、逆の操作の場合も対象となる。
【００５９】
（２）　上記の実施の形態にあっては、クラッチへの継断制御指令によりブレーキ動作を実行するものとしたが、このブレーキ動作は、モータ回路の接続と切り離しの形態であっても達成できる。本願にあっては、ブレーキが掛けられればよく、その機構的な掛け方を問うものではない。
【００６０】
（３）　上記の実施の形態にあっては、駆動ユニットに備えられるドア位置検出手段Ｓにより、駆動解除位置の検出、落下速度、落下量、移動方向等を検出するものとしたが、その検出形態は、任意公知の検出手法を採用できる。
例えば、ロータリーエンコーダやポテンショメータを採用するのも一つの方法である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願の車載ドアの動作システムを採用する車両のバックドア側斜視図
【図２】閉状態にあるバックドアを示す図
【図３】開状態にあるバックドアを示す図
【図４】駆動ユニットの内部構造を説明するための分解斜視図
【図５】駆動ユニットの詳細図
【図６】タッチセンサの断面視図
【図７】ブレーキ動作を実行する場合の動作フローを示す図
【図８】落下速度等に対応したブレーキをかける場合の動作フローを示す図
【図９】落下速度が低下した場合の動作フローを示す図
【図１０】所定位置まで落下した場合等の動作フローを示す図
【図１１】駆動状態に復帰して強制的な閉動作を実行する場合の動作フローを示す図
【図１２】ブレーキ動作を実行する場合の別の動作フローを示す図
【符号の説明】
１　　バックドア
３　　駆動機構
５　　コントローラ
１２　車体
Ｃ　　制御手段
Ｍ　　駆動用モータ
Ｑ　　クラッチ
Ｒ　　減速機構
Ｓ　　ドア位置検出手段
ｓ１　マグネット
ｓ２　ホールＩＣ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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