(57)【要約】　　　（修正有）【課題】コイルを１個でも２個でもバランスよく吊り下げることが出来、搬送時の振れを防止出来るコイル搬送装置を提供する。【解決手段】走行モータ１８ｂと、横行モータ１９ｂと、巻上モータ１４ａと、ワイヤ１５により吊下げられたコイル６を吊持するためのトング１６と、トング１６を開閉する開閉モータ２２ａとを備えたホイスト式天井走行クレーンにおいて、トング１６はアーム２１ｂのコイル載置部の寸法Ｗをコイル６の最大幅Ｄより大きく構成し同時に２個のコイル６を吊持出来るようにし、フック芯の幅Ｌｆをアーム２１ｂで吊持するコイル６の荷重芯の幅Ｌｔより広い寸法となるように構成し、何れの間隙にも剛性が十分で摺動性がよい振止ピース１７ｂを所定間隔で上下二段介在させてポスト１７を構成した。【選択図】　　図４
2004099310.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行レールを走行するガータに設けられた走行モータと、このガータ上の横行レールを走行するクラブ左右端に設けられた横行モータと、クラブ上中間に設けられた左右の巻上機を駆動する巻上モータと、巻上機のワイヤにより吊下げられてコイルを吊持することが出来る左右のトングと、このトングを開閉する開閉モータとを備えたホイスト式天井走行クレーンとホイスト式天井走行クレーンを制御し運転させる制御装置とからなるコイル搬送装置において、前記トングはコイルを吊持するためのアームのコイル載置部の寸法を搬送対象とするコイルの最大幅より大きく構成し同時に２個のコイルを吊持出来るようにし、更に左右のワイヤ下端のフック芯であるフック係止部の幅を左右のアームで夫々吊持するコイルの荷重芯の幅より広い寸法となるように構成し１個だけのコイルを吊持する際に前記トングが傾き、不安定となったり振れを生じたりせぬものとしたことを特徴とするコイル搬送装置。
【請求項２】
前記クラブを貫通して筒状のブラケットの上部が固定され、ブラケットの内径側に筒状の上ポストが摺動自在に貫設され、上ポストの内径側に筒状の中ポストが摺動自在に貫設され、更に中ポストの内径側に下ポストが摺動自在に貫設され、下ポストの下端がトング上面に固定されており、前記ブラケットと上ポスト、上ポストと中ポスト、中ポストと下ポストの何れの間隙にも剛性が十分で摺動性がよい振止ピースを所定間隔で上下二段介在させてポストを構成し、このポストはトングの上下動に追随して円滑に伸縮自在に上下動出来るとともに、搬送時のトングの振れを防止出来るものとした請求項１記載のコイル搬送装置。
【請求項３】
前記制御装置は前記走行モータや横行モータや巻上モータや開閉モータ等を制御する主制御部と、予め設定された走行速度、横行速度、巻上速度、吊上高さ、搬送位置等、更に運転手順や運転経路や運転条件等を含んだ自動運転プログラムの情報を記憶する記憶部と、電源、自動運転、手動運転、入出庫、巻上昇降、走行、横行、トング開閉、コイル在確認や非常停止等の操作を行う運転操作部と、巻上モータや走行モータや横行モータをインバータ制御し予め設定された低速回転から高速回転の範囲で可変速とするインバータ制御部とから構成し、前記主制御部は運転操作部からの操作入力により、自動運転入力の場合は、記憶部が記憶する予め設定された走行速度、横行速度、巻上速度、運転手順や運転経路や運転条件等に基づく自動運転の記憶情報を呼出し、インバータ制御部を介して走行モータや横行モータや巻上モータ等を制御し、直接開閉モータを制御し、予め設定した自動運転プログラムに従い自動運転出来、或いは手動運転入力の場合は、任意に走行、横行、巻上昇降、トング開閉操作が出来るものとした請求項１又は２記載のコイル搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はコイルを１個でも２個でもバランスよく吊り下げることが出来、搬送時の振れを防止出来、自動運転により安全且つ効率よく搬送出来るものとしたコイル搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のコイル搬送装置は１個のコイルを搬送するものであり、例えば特許第２６６６３０４号公報に示すごとく、２列の柱の上に設置された２条の走行レールを走行するガータと、ガータ上に設置された横行レールを横行するクラブと、クラブに設置された巻上機と、巻上機にワイヤにより吊下げられてコイルを把持するトングとからなる天井クレーンにおいて、ガータは走行用車輪と走行モータを持ち、クラブは横行用車輪と横行モータを持ち、トングは基部と、基部の下部に水平移動可能に保持される１対のアームと、基部の上部に固定され１対のアームを開閉する開閉装置と、基部の上部に固定されワイヤを巻回された支持車輪とからなり、１対のアームは対向するＬ字状の腕木であり、コイルの内径部に左右から挿通されてコイルを把持するものとし、トングに配設されてコイルの横幅を検出する横幅センサと、横幅センサから横幅信号に基づきコイルの横幅を記憶する記憶部と、コイル把持に必要なトングの特定の開度をコイルの横幅に応じて設定する演算部と、特定の開度までトングを開くように指令する制御部とを備え、トングの開度を必要最小限に出来るようにし、天井クレーンのコイル荷役作業時間の短縮を可能としたものがある。
【０００３】
また、例えば特開２００１−６３９５９公報に示すごとく、前記とほぼ同じ構成の天井クレーンにおいて、クラブから下方に支持部材を設け、支持部材の下端部に取り付けられクレーン本体の走行方向と同方向に作動するシリンダロッドを有するＤＤＳ駆動機構により構成された制振装置と、制振装置のされシリンダロッドの動作によって把持可能なＤＤＳ駆動機構により構成された把持装置を設け、把持装置によりワイヤを把持したら、制振装置はシリンダロッドの動作を吊り荷である１個のコイルの振れを打ち消す方向に制御しコイルの振れを静止するものとしたものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしこの従来の構成では、何れも２個のコイルを搬送する構成にはなっていず、１個づつしか搬送出来ないので搬送効率が悪く、前者の特許第２６６６３０４号公報に示すものはトングの横幅の大小に応じて開度を必要最小限にするように出来るものとし、天井クレーンのコイル荷役作業時間の短縮を図ったものではあるが、同時に２個づつ搬送するものには及ばない。また、一般的なコイル搬送装置は巻上機に長いワイヤにより吊下げられているトングにてコイルを保持して搬送するので、コイルの慣性による残留振れを生じるという問題が有り、後者の特開２００１−６３９５９公報に示すものは、シリンダロッドの先端に固定されている把持装置によりワイヤを把持し、制振装置にてシリンダロッドの動作をワイヤで吊り下げられた吊り荷である１個のコイルの振れを打ち消す方向に制御しコイルの振れを静止させようとするものであるが、長いワイヤにより吊下げられているトングにて保持されているコイルの慣性による残留振れを大幅に減少させることは困難である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、本発明は走行レールを走行するガータに設けられた走行モータと、このガータ上の横行レールを走行するクラブ左右端に設けられた横行モータとクラブ上中間に設けられた左右の巻上機を駆動する巻上モータと、巻上機のワイヤにより吊下げられてコイルを吊持することが出来る左右のトングと、このトングを開閉する開閉モータとを備えたホイスト式天井走行クレーンとホイスト式天井走行クレーンを制御し運転させる制御装置とからなるコイル搬送装置において、トングはコイルを吊持するためのアームのコイル載置部の寸法Ｗを搬送対象とするコイルの最大幅Ｄより大きくなる（Ｗ＞Ｄ）構成とし、同時に２個のコイルを吊持出来るものとし、更に左右のワイヤ下端のフック芯であるフック係止部の幅Ｌｆを左右のアームで夫々吊持するコイルの荷重芯の幅Ｌｔより広い寸法（Ｌｆ＞Ｌｔ）となる構成とし、１個だけのコイルを吊持する際にもトングが傾き、不安定となったり振れを生じたりせぬものとものとした。
【０００６】
また、前記クラブを貫通して筒状のブラケットの上部が固定され、ブラケットの内径側に筒状の上ポストが摺動自在に貫設され、上ポストの内径側に筒状の中ポストが摺動自在に貫設され、更に中ポストの内径側に下ポストが摺動自在に貫設され、下ポストの下端がトング上面に固定されており、ブラケットと上ポスト、上ポストと中ポスト、中ポストと下ポストの何れの間隙にも剛性が十分で摺動性がよい振止ピースを所定間隔で上下二段介在させてポストを構成し、ポストはトングの上下動に追随して円滑に伸縮自在に上下動出来るとともに、搬送時のトングの振れを防止出来るものとした。
【０００７】
また、前記制御装置は走行モータや横行モータや巻上モータや開閉モータ等を制御する主制御部と、予め設定された走行速度、横行速度、巻上速度、吊上高さ、搬送位置等、更に運転手順や運転経路や運転条件等を含んだ自動運転プログラムの情報を記憶する記憶部と、電源、自動運転、手動運転、入出庫、巻上昇降、走行、横行、トング開閉、コイル在確認や非常停止等の操作を行う運転操作部と、巻上モータや走行モータや横行モータをインバータ制御し予め設定された低速回転から高速回転の範囲で可変速とするインバータ制御部とから構成し、主制御部は運転操作部からの操作入力により、自動運転入力の場合は、記憶部が記憶する予め設定された走行速度、横行速度、巻上速度、運転手順や運転経路や運転条件等に基づく自動運転の記憶情報を呼出し、インバータ制御部を介して走行モータや横行モータや巻上モータ等を制御し、直接開閉モータを制御し、予め設定した自動運転プログラムに従い自動運転出来、或いは手動運転入力の場合は、任意に走行、横行、巻上昇降、トング開閉操作が出来るものとした。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態を図１ないし図７により説明する。図１は本発明の一実施形態に係るコイル搬送装置によるコイル搬送システムのレイアウトを示す平面図であり、図２は同コイル搬送装置のホイスト式天井走行クレーンを示す正面図であり、図３は同じくホイスト式天井走行クレーンを示す平正面図であり、図４は同コイル搬送装置のトングを示す正面図であり、図５は同コイル搬送装置のポストの伸長状態を示す断面図であり、図６は同コイル搬送装置のポストの短縮状態を示す断面図であり、図７は同コイル搬送装置の制御装置の制御回路を示すブロック図である。
【０００９】
コイル搬送システムのレイアウトを示す図１において、本発明のコイル搬送装置はホイスト式天井走行クレーン１とホイスト式天井走行クレーン１を制御し運転させる制御装置２からなり、ホイスト式天井走行クレーン１は、例えば制御装置２からの予め設定した自動運転制御に基づき、焼鈍炉３で焼鈍完了し炉コンベア４上に移動しパレット５に載置されているコイル６を２個づつ出庫ヤード７に搬送し、次に入庫ヤード８にある未処理のコイル６を２個づつ炉コンベア４に搬送しパレット５に載置するという自動運転を行うことが出来るとともに、制御装置２からの任意の手動運転操作に基づき、コイル６を任意の位置に搬送することも出来る。
【００１０】
図１ないし図４において、ホイスト式天井走行クレーン１は前後２列の柱９の上に設置された前後２条の走行レール１０と、走行レール１０を走行するガータ１１と、ガータ１１上に設置された左右２条の横行レール１２と、横行レール１２を横行するクラブ１３と、クラブ１３に設置された２個の巻上機１４と、巻上機１４のワイヤ１５により吊下げられて被搬送物であるコイル６を夫々１個、合わせて２個同時に吊持することが出来る左右のトング１６と、クラブ１３に上部を固定され下部をトング１６に固定されトング１６の上下動に追随して伸縮自在に上下動出来る振れ止めポスト１７と等とで構成されている。
【００１１】
前記ガータ１１は走行レール１０上を走行する車輪１８ａと車輪１８ａを駆動するインバータ制御の電磁ブレーキ付かご型モータである走行モータ１８ｂとからなる走行駆動部１８を備え、前記クラブ１３は横行レール１２上を横行する車輪１９ａと車輪１９ａを駆動するインバータ制御の電磁ブレーキ付かご型モータである横行モータ１９ｂとからなる横行駆動部１９を備え、前記巻上機１４は電磁ブレーキ付かご型モータである巻上モータ１４ａと巻上ローラ１４ｂとを備えている。前記トング１６はビーム２０と、ビーム２０水平移動可能に保持される左右対象な１対のアーム２１と、ビーム２０に設置された１対のアーム２１を開閉する開閉部２２とからなり、このビーム２０は基部２０ａの上部に前記左右のワイヤ１５下端のフックを係止するフック係止部２０ｂと基部２０ａの下部に開閉レール２０ｃとが設けられ、ビーム２０の上面には前記ポスト１７の下端が固定されており、前記開閉部２２は開閉動作用のブレーキ付ギャードモータからなる開閉モータ２２ａと開閉モータ２２ａにより開閉動する左右１対のローラチェーン２２ｂとを備え、前記左右対象な１対のアーム２１は夫々ローラチェーン２２ｂにて開閉レール２０ｃ上を対向して水平移動される夫々１対の車輪２１ａと各対の車輪２１ａに吊り下げられて左右対象に設けられたＬ字状の腕木２１ｂからなり、２個のコイル６の内径部６ａに左右からＬ字状の腕木２１ｂを挿通してコイル６を吊持するものである。
【００１２】
前記トング１６は図４に示すごとく、同時に２個（実線と鎖線で示す左右２個）のコイル６を吊持出来るように腕木２１ｂのコイル載置部の寸法Ｗは搬送対象とするコイル６の最大幅Ｄより大きく（Ｗ＝例えば９６５ｍｍ＞Ｄ＝例えば９００ｍｍ）し、更に１個（実線で示す右１個）だけのコイル６を吊持する際に前記ビーム２０が傾き、不安定となったり振れを生じたりせぬように、左右のワイヤ１５下端のフック芯であるフック係止部２０ａの幅Ｌｆを左右の腕木２１ｂで夫々吊持するコイル６の荷重芯の幅Ｌｔより広い寸法（Ｌｆ＝例えば１，５００ｍｍ＞Ｌｔ＝例えば１，０５０ｍｍ）となるように構成してある。
【００１３】
前記ポスト１７はクラブ１３に上部を固定され下部をトング１６に固定されトング１６の上下動に追随して伸縮自在に上下動出来、ワイヤ１５で吊り下げられただけでは搬送時に振れるトング１６の振れ止め機能を有するものであり、図５にトング１６が下方に下がったポスト１７の伸長状態を示し、図６にトング１６が上方に上がったポスト１７の短縮状態を示すごとく、クラブ１３を貫通して筒状のブラケット１７ａが固定され、ブラケット１７ａの内径側に所定間隔で上下二段貫設された剛性が十分で摺動性がよい例えばナイロン製の振止ピース１７ｂを介して筒状の上ポスト１７ｃが摺動自在に貫設され、上ポスト１７ｃの内径側に所定間隔で上下二段貫設された振止ピース１７ｂを介して筒状の中ポスト１７ｄが摺動自在に貫設され、更に中ポスト１７ｄの内径側に所定間隔で上下二段貫設された振止ピース１７ｂを介して下ポスト１７ｅが摺動自在に貫設され、下ポスト１７ｅの下端がビーム２０上面に固定されており、何れも内外のポスト間の貫入による振れ止め効果に加え、剛性が十分で摺動性がよく所定間隔で上下二段の振止ピース１７ｂを介在させることによりトング１６の上下動に追随して円滑に伸縮自在に上下動出来るとともに、搬送時のトング１６の振れ止め効果大としている。
【００１４】
制御装置２の制御回路を示すブロック図である図７において、制御装置２は各種入力データを演算し開閉モータ２２ａや巻上モータ１４ａや走行モータ１８ｂや横行モータ１９ｂ等を運転制御する主制御部２ａと、情報設定部２ｃから設定入力される予め設定された走行速度、横行速度、巻上速度、吊上高さ、前記炉コンベア４や出庫ヤード７や入庫ヤード８の位置等、また運転手順や運転経路や運転条件等を含んだ自動運転プログラムの情報を記憶する記憶手段２ｂと、電源、自動運転、手動運転、入出庫、クレーン（昇降、走行、横行、トング）、コイル在確認や非常停止等の操作を行う運転操作部２ｄと、前記巻上モータ１４ａや走行モータ１８ｂや横行モータ１９ｂをインバータ制御するインバータ制御部２ｅと、動作状況やエラー等の表示を行う表示部２ｆとで構成されている。
【００１５】
次に上記構成からなる本実施例の動作について説明する。例えば自動運転の場合、運転操作部２ｄにて電源操作ボタンを押し、入庫ヤード８に置いたコイル６の場所に対応するコイル在確認ボタンの番号を押して入庫するコイルを設定し、入庫設定確認ボタンを押し、出庫ヤード７に前回のコイル６の搬出完了を確認して出荷完了ボタンを押し、運転モード切換スイッチを自動側に回し、自動運転開始ボタンを押すと、主制御部２ａはその入力を受けて自動運転の準備完了し、焼鈍炉３が熱処理を完了し扉を開き、焼鈍炉３からコイル６が炉コンベア４上に出て来ると、インバータ制御部２ｅを介して走行モータ１８ｂや横行モータ１９ｂを駆動してホイスト式天井走行クレーン１を炉コンベア４上に移動し、インバータ制御部２ｅを介して巻上モータ１４ａを駆動しトング１６を降下させ、開閉モータ２２ａを駆動しパレット５に載置されているコイル６を２個づつ吊持し、続いて巻上モータ１４ａにて巻上げ、走行モータ１８ｂや横行モータ１９ｂにて出庫ヤード７に搬送し、巻上モータ１４ａにてコイル６を降下させ、開閉モータ２２ａにてトング１６を開きコイル６を出庫ヤード７に載置し、次に走行モータ１８ｂや横行モータ１９ｂを駆動してホイスト式天井走行クレーン１を入庫ヤード８に移動し、入庫ヤード８にある未処理のコイル６上に巻上モータ１４ａを駆動しトング１６を降下させ、開閉モータ２２ａにてトング１６を開きコイル６を２個づつ吊持し、続いて巻上モータ１４ａにて巻上げ、走行モータ１８ｂや横行モータ１９ｂにて炉コンベア４に搬送し、巻上モータ１４ａにてコイル６を降下させ、開閉モータ２２ａにてトング１６を開きコイル６をパレット５上に載置する。この自動運転は前記コイル在確認により入庫設定したコイル６の搬送が完了するまで繰り返され、全ての搬送が完了するとホイスト式天井走行クレーン１は所定のホームポジション（図示せず）に戻る。なお、コイル６の搬送は２個づつに限定するものでなく、前述のごとく１個でも可能である。
【００１６】
【発明の効果】
本発明は、走行レールを走行するガータに設けられた走行モータと、このガータ上の横行レールを走行するクラブ左右端に設けられた横行モータと、クラブ上中間に設けられた左右の巻上機を駆動する巻上モータと、巻上機のワイヤにより吊下げられてコイルを吊持することが出来る左右のトングと、このトングを開閉する開閉モータとを備えたホイスト式天井走行クレーンと制御装置とからなるコイル搬送装置において、前記トングはコイルを吊持するためのアームのコイル載置部の寸法を搬送対象とするコイルの最大幅より大きく構成したから、同時に２個のコイルを吊持出来、更に左右のワイヤ下端のフック芯であるフック係止部の幅を左右のアームで夫々吊持するコイルの荷重芯の幅より広い寸法となるように構成したから、１個だけのコイルを吊持する際にトングが傾き、不安定となったり振れを生じたりせぬコイル搬送装置が提供出来る。
【００１７】
また、前記クラブを貫通して筒状のブラケットの上部が固定され、ブラケットの内径側に筒状の上ポストが摺動自在に貫設され、上ポストの内径側に筒状の中ポストが摺動自在に貫設され、更に中ポストの内径側に下ポストが摺動自在に貫設され、下ポストの下端がトング上面に固定されており、ブラケットと上ポスト、上ポストと中ポスト、中ポストと下ポストの何れの間隙にも剛性が十分で摺動性がよい振止ピースを所定間隔で上下二段介在させてポストを構成したから、ポストはトングの上下動に追随して円滑に伸縮自在に上下動出来るとともに、搬送時のトングの振れを防止出来るコイル搬送装置が提供出来る。
【００１８】
更に、前記制御装置は走行モータや横行モータや巻上モータや開閉モータ等を制御する主制御部と、予め設定された走行速度、横行速度、巻上速度、吊上高さ、搬送位置等、更に運転手順や運転経路や運転条件等を含んだ自動運転プログラムの情報を記憶する記憶部と、電源、自動運転、手動運転、入出庫、巻上昇降、走行、横行、トング開閉、コイル在確認や非常停止等の操作を行う運転操作部と、巻上モータや走行モータや横行モータをインバータ制御し予め設定された低速回転から高速回転の範囲で可変速とするインバータ制御部とから構成し、主制御部は運転操作部からの操作入力により、自動運転入力の場合は、記憶部が記憶する予め設定された走行速度、横行速度、巻上速度、運転手順や運転経路や運転条件等に基づく自動運転の記憶情報を呼出し、インバータ制御部を介して走行モータや横行モータや巻上モータ等を制御し、直接開閉モータを制御するものとしたから、予め設定した自動運転プログラムに従い自動運転することが出来、或いは手動運転入力の場合は、任意に走行、横行、巻上昇降、トング開閉操作することが出来るコイル搬送装置が提供出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るコイル搬送装置によるコイル搬送システムのレイアウトを示す平面図である。
【図２】同コイル搬送装置のホイスト式天井走行クレーンを示す正面図である。
【図３】同じくホイスト式天井走行クレーンを示す平面図である。
【図４】同コイル搬送装置のトングを示す正面図であ
【図５】同コイル搬送装置のポストの伸長状態を示す断面図である。
【図６】同コイル搬送装置のポストの短縮状態を示す断面図である。
【図７】同コイル搬送装置の制御装置の制御回路を示すブロック図である。
【符号の説明】
１　ホイスト式天井走行クレーン
２　制御装置
２ａ　主制御部
２ｂ　記憶部
２ｃ　運転操作部
２ｅ　インバータ制御部
６　コイル
１０　走行レール
１１　ガータ
１２　横行レール
１３　クラブ
１４　巻上機
１４ａ　巻上モータ
１５　ワイヤ
１６　トング
１７　ポスト
１７ａ　ブラケット
１７ｂ　振止ピース
１７ｃ　上ポスト
１７ｄ　中ポスト
１７ｅ　下ポスト
１８ｂ　走行モータ
１９ｂ　横行モータ
２０ｂ　フック係止部
２１　アーム
２２ａ　開閉モータ
Ｄ　コイルの最大幅
Ｗ　コイル載置部の寸法
Ｌｆ　フック芯の幅
Ｌｔ　荷重芯の幅
【図１】
2004099310.tif 000003
【図２】
2004099310.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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