(57)【要約】【構成】無人搬送車２の物品保持部のベースに、ゴムブッシュ１８により揺動自在にアーム１２を取り付け、アーム１２の自由端に車輪１０を取り付ける。車輪１０やアーム１２は左右一対設け、アーム１２，１２の基端をヒンジ２６で連結する。また走行駆動部２０をベース８に支持体２４で支持させ、可撓継ぎ手２２を介して、車輪１０，１０を駆動する。【効果】床面の凹凸などにより車輪を揺動させて、ベースの振動を抑制する。また走行駆動部２０の加重をベースで支承して、いわゆるバネ下加重を軽減し、床面の凹凸になどにより働く衝撃力を小さくする。【選択図】    図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右方向に物品を移載する移載装置を備えた物品保持部を、防振ダンパーを介して台車上に設けた搬送台車において、
前記台車として少なくとも前部台車と後部台車を設け、前記各台車の左右に各々、基端が前記物品保持部に揺動自在に枢着され自由端に車輪を支持したアームを設けて、該左右一対のアームを連結したことを特徴とする、搬送台車。
【請求項２】
前記アームの基端を、制振用の軸受けを介して物品保持部に枢着したことを特徴とする、請求項１の搬送台車。
【請求項３】
前記車輪の走行駆動部を前記物品保持部により支持すると共に、該走行駆動部に対して車輪の軸が変位しても動力伝達が可能な伝達手段を介して、車輪を駆動するようにしたことを特徴とする、請求項１または２の搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の利用分野】
この発明は、左右方向への移載装置を備えた搬送台車に関する。
【０００２】
【従来技術】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３７０６５号公報
【０００４】
特許文献１は、無人搬送車の台車と物品保持部とを、粘弾性体を介して接続することを提案している。ところで物品を左右方向に移載する場合、粘弾性体のみでは物品保持部が不用意に傾動することがあるので、左右への傾動範囲を制限するためにロックを設ける。このロックはピンを挟み板内に配置したもので、許容限界以上に無人搬送車が傾動すると、ピンが挟み板に触れてロックする。しかし走行時に台車の振動が著しい場合、ピンが頻繁に挟み板に触れ、制振効果に限界があった。
【０００５】
【発明の課題】
この発明の基本的課題は、物品保持部の振動を抑制すると共に、移載時の物品保持部の左右への傾きを防止することにある（請求項１〜３）。
請求項２の発明での追加の課題は、物品保持部の振動をより小さくすることにある。
請求項３の発明での追加の課題は、物品保持部の振動を特に小さくすることにある。
【０００６】
【発明の構成】
この発明は、左右方向に物品を移載する移載装置を備えた物品保持部を、防振ダンパーを介して台車上に設けた搬送台車において、前記台車として少なくとも前部台車と後部台車を設け、前記各台車の左右に各々、基端が前記物品保持部に揺動自在に枢着され自由端に車輪を支持したアームを設けて、該左右一対のアームを連結したことを特徴とする（請求項１）。
【０００７】
好ましくは、前記アームの基端を、ゴムブッシュなどの制振用の軸受けを介して物品保持部に枢着する（請求項２）。
【０００８】
特に好ましくは、前記車輪の走行駆動部を前記物品保持部により支持すると共に、該走行駆動部に対して車輪の軸が変位しても動力伝達が可能な伝達手段を介して、車輪を駆動する（請求項３）。
【０００９】
【発明の作用と効果】
この発明では、左右の車輪はアームにより物品保持部に対して揺動自在なので、床面などから車輪が受ける衝撃は、車輪が物品保持部に対して揺動することにより受けられ、物品保持部の振動が小さくなる。また物品保持部と車輪間の振動は、防振ダンパーにより制振される。そして左右の車輪と左右のアームとが連結されているので、左右のアームは常時平行に保たれ、重い物品を左右に移載しても物品保持部が傾くのを防止できる。またアームの基端を物品保持部に枢着したので、アーム重量の一部を物品保持部側で支えることになり、台車が床面などから受ける衝撃力を小さくできることも、振動を小さくする（請求項１）。
【００１０】
請求項２の発明では、ゴムブッシュによって台車と物品保持部間の振動を制振でき、搬送台車の加減速時などの前後方向の振動などを制振できる。
【００１１】
請求項３の発明では、走行駆動部の重量を物品保持部側で支えるので、台車が床面などから受ける衝撃力を特に小さくし、物品保持部の振動をさらに小さくできる。
【００１２】
【実施例】
図１〜図１０に実施例を示し、図１〜図４に最初の実施例を示す。なお各実施例において、同じ符号は同じものを表す。図１〜図４において、２は無人搬送車で、有軌道台車などの他の搬送台車でもよい。３は床面で、例えばクリーンルームなどの床面とし、その凹凸のために無人搬送車２に主として上下方向の振動が生じる。これ以外に無人搬送車２には、加減速に伴う走行方向前後の振動や、物品を移載する際の偏荷重による左右方向への傾動が生じる。４はステーションで、５は半導体基板や液晶基板などのカセット等の荷物である。無人搬送車２の上部には物品保持部６を設け、その底部に金属の厚板などからなる高剛性のベース８を設ける。１０は走行用の車輪で、無人搬送車２の例えば前後／左右に合計４輪設ける。
【００１３】
なおこの明細書において、前後は無人搬送車２の走行方向に沿っての前後を指し、上下は鉛直方向や床面３に垂直な方向を指す。左右は水平面内で無人搬送車の走行方向に直角な方向で、図１での左右方向（車体幅の方向）に当たる。
【００１４】
１２は高剛性のアームで、その自由端に車輪支持部１３を設けて、図示しない軸受けにより車輪１０を支持する。なおアーム１２は車輪１０毎に設け、図３などに示すように、無人搬送車２の底部の前後／左右に合計４本設ける。そして車輪支持部１３上に、ポリウレタンゲルなどからなる粘弾性体１４を配置して、ベース８に接続する。この結果、物品保持部６の荷重は、粘弾性体１４を介して車輪支持部から車輪１０へと伝達される。なお粘弾性体１４に代えて、適宜の防振ダンパーなどを用いてもよい。
【００１５】
１６はベース８に取り付けた取付板で、ベース８の底部中央の左右に合計２枚設け、各取付板１６には一対のアーム１２，１２を、ゴムブッシュ１８などの制振用の軸受けを介して、揺動自在に取り付ける。２０は走行駆動部で、例えば走行モータと減速機及びブレーキなどからなる。走行駆動部２０の走行モータ内を走行軸が軸通し、その両端に可撓継手２２を介して車輪１０を接続して走行させる。なお可撓継手２２は、走行軸と車輪１０側の車軸との、軸中心の位置がずれた場合でも動力を伝達できるものであれば良く、ずれの範囲はベース８に対する車輪１０の振幅程度の範囲である。２４は、走行駆動部２０をベース８に固定して支持するための支持体である。走行駆動部２０はベース８と一体で、その荷重はベース８により支持され、走行駆動部２０が車輪１０に対して相対変位し得るので、前記の可撓継手２２を用いて車輪１０を駆動する。また取付板１６を貫通するように、高剛性のヒンジ２６を配置し、左右一対のアーム１２，１２をその基端等で剛に連結し、これらによってＣ字状の高剛性の構造体を構成する。
【００１６】
ゴムブッシュ１８の構造を図４に示すと、３０はゴムリングで、３２は筒体である。ゴムリング３０が変形可能な範囲で、取付板１６に対してアーム１２やヒンジ２６が相対変位可能である。ただしアーム１２，１２は取付板１６に揺動自在に取り付けられれば良く、ゴムブッシュによる取り付けに限るものではない。
【００１７】
図１，図２等に示すように、物品保持部６にはスカラアーム駆動部３４とスカラアーム３６とを設けて、荷物５を無人搬送車２の左右方向に移載できるようにする。なお移載可能な方向は左右双方としてもよく、あるいは左右の一方としてもよい。またスカラアーム３６に代えて、スライドフォークなどの移載装置を設けても、あるいはローラコンベヤなどによる移載装置を設けてもよい。これらの移載装置の内で、スカラアームやスライドフォーク等の偏荷重を受けやすい移載装置を用いる場合に、この発明は特に適している。
【００１８】
実施例では、アーム１２の自由端に車輪支持部１３を設けて、車輪１０を軸受けすると共に、粘弾性体１４を介して物品保持部６に接続する。アーム１２の基端は、ゴムブッシュ１８により振動を減衰させながら、取付板１６に枢着する。そして左右一対のアーム１２，１２間をヒンジ２６で接続して、Ｃ字状の構造体を構成する。このようなＣ字状の構造体を前後双方にほぼ対称に設けて、その上部に物品保持部６を配置する。また車輪１０と車輪支持部１３を含むアーム１２及びヒンジ２６により、前部台車や後部台車を構成する。アーム１２は台車の一部であるが、その重量の一部は、ゴムブッシュ１８を介して、ベース８により支持され、ヒンジ２６の重量もベース８により支持される。
【００１９】
図５，図６に、第２の実施例を示す。これらの図において、４２は新たな無人搬送車で、４４は車輪１０，１０間の車軸である。可撓継手などで分断せずに車軸４４で左右の車輪１０，１０を連結するので、車軸４４と左右一対のアーム１２，１２並びにヒンジ２６による□形状の高剛性の構造体が得られる。走行駆動部２０は支持体２４を介してベース８により支持し、走行駆動部２０と車軸４４との相対変位に配慮して、ベルト４６とプーリ４８により、車軸４４を回転させて走行駆動する。また４９は新たな車輪支持部である。他の点では、図１〜図４の実施例と同様である。
【００２０】
ここまでの実施例では、走行駆動部の荷重は支持体２４を介してベース８により支えられており、車輪１０と一体の部分の重量、いわゆるバネ下重量はごく僅かである。このため床面３の凹凸などにより車輪１０に衝撃が加わっても、これによって無人搬送車２，４２に加わる慣性力は僅かになり、無人搬送車２，４２の振動、特に物品保持部６の振動を小さくできる。これは、走行時に床面３の凹凸などにより車輪１０に働く力は、車輪１０と一体の部分の重量に比例するからである。また走行駆動部２０を台車ではなくベース８で支えるため、可撓継手２２やベルト４６などの、軸中心の位置がずれても動力伝達が可能な伝達手段が必要であった。床面３の凹凸により車輪１０に衝撃が加わっても、物品保持部６のベース８はアーム１２を介して車輪１０と接続され、車輪１０がゴムブッシュ１８を中心に揺動して、床面に対するベース８の上下振動を抑制できる。そして台車の振動は、粘弾性体１４やゴムブッシュ１８により制振される。また加減速時の前後方向の振動も、粘弾性体１４やゴムブッシュ１８により制振される。さらに左右一対のアーム１２，１２は、ヒンジ２６で連結されているため常に平行で、左右の偏荷重が加わっても、車輪が沈み込まない限り、物品保持部６は左右に傾かない。
【００２１】
図１〜図６の各実施例とは異なり、走行駆動部２０の荷重の約半分をベース８で支持し、残り半分を車輪１０側に加えるようにした実施例を、図７，図８に示す。５２は新たな無人搬送車で、車軸４４は走行駆動部２０の走行モータ内を軸通し、走行駆動部２０の車体底部中央寄りの減速機の部分を、支持体２４によりベース８に剛にあるいは摺動などで小変位自在に連結し、走行駆動部２０の荷重をベース８と車軸４４や車輪１０側とに分配する。また走行駆動部２０を支持体２４でベース８に支持させる代わりに、ヒンジ２６などに支持させても良い。このようにして走行駆動部２０の荷重は、車輪１０とベース８とにより約半分ずつ支持され、走行駆動部２０は、車輪１０と共にゴムブッシュ１８の付近の位置を中心にして、揺動等の運動を行う。他の点では図５，図６の実施例と同様で、車軸４４と左右一対のアーム１２，１２並びにヒンジ２６からなる高剛性の□形状の構造体を、無人搬送車５２の底面の前後に一対配置する。さらに図７，図８の場合、車軸４４を車輪支持部４９で軸受けする際に、軸受けをゴムブッシュなどの防振部材で支持するようにしてもよい。
【００２２】
図９，図１０に、図１〜図４の無人搬送車２を例に、防振の機構を示す。車輪１０はベース８に対してアーム１２を介して揺動自在に接続されているので、床面の凹凸によりアーム１２や車輪１０は図９の矢印のように揺動し、ベース８の床面に対する上下振動を抑制する。そして車輪１０とベース８間の上下の振動エネルギーや、これ以外の左右方向や前後方向の振動エネルギーを、粘弾性体やゴムブッシュ１８により吸収して制振する。
【００２３】
左右の車輪１０，１０と一対のアーム１２，１２並びにヒンジ２６はＣ字状の構造体を形成するので、片方の車輪が沈み込まない限り、ヒンジ２６は水平面内にある。これとゴムブッシュ１８で接続したベース８は、ゴムブッシュ１８でのゴムリングの変形範囲以上に、左右に傾くことはない。このため重い荷物をスカラアーム３６で左右に移載しても、物品保持部６が傾くことを防止でき、安定して円滑に荷物の移載ができる。図５，図６の実施例や、図７，図８の実施例の場合、左右の車輪１０，１０は車軸４４により連結されているので、アーム１２，１２と車軸４４並びにヒンジ２６による高剛性の□形状の構造体が形成され、物品保持部６の左右への傾動はより有効に防止される。
【００２４】
無人搬送車の走行時に床面から加わる衝撃力は、車輪１０とこれと一体に結合された部分の重量、いわゆるバネ下重量によって定まる。物品保持部６は台車に対して、粘弾性体１４やゴムブッシュ１８を備えたアームで接続されているので、床面の凹凸による衝撃力（慣性力）は加わらない。このようにバネ下重量を軽減したので、走行時の振動を小さくできる。そして図１〜図４や図５，図６の各実施例では、走行駆動部２０の重量をベース８で支持しているので、振動時の衝撃は極めて僅かになる。また図７，図８の実施例でも、走行駆動部の重量の約１／２をベース８で支持しているので、走行時に床面から受ける衝撃は小さくなる。これ以外の振動として、無人搬送車の加減速による前後方向の振動があるが、これらは粘弾性体やゴムブッシュにより制振される。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例の無人搬送車の正面図で、移載装置を延ばした姿を示す。
【図２】実施例の無人搬送車の側面図
【図３】実施例の無人搬送車から、物品保持部と粘弾性体を外して底面方向を見た分解図
【図４】実施例で用いたゴムブッシュの付近の拡大断面図
【図５】第２の実施例の無人搬送車から、物品保持部と粘弾性体を外して底面方向を見た分解図
【図６】第２の実施例の無人搬送車の側面図
【図７】第３の実施例の無人搬送車から、物品保持部と粘弾性体を外して底面方向を見た分解図
【図８】第３の実施例の無人搬送車の側面図
【図９】実施例の無人搬送車での制振機構を模式的に示す側面図
【図１０】実施例の無人搬送車での制振機構を模式的に示す底面図
【符号の説明】
２，４２，５２    無人搬送車
３                床面
４                ステーション
５                荷物
６                物品保持部
８                ベース
１０              車輪
１２              アーム
１３，４９        車輪支持部
１４              粘弾性体
１６              取付板
１８              ゴムブッシュ
２０              走行駆動部
２２              可撓継手
２４              支持体
２６              ヒンジ
３０              ゴムリング
３２              筒体
３４              スカラアーム駆動部
３６              スカラアーム
４４              車軸
４６              ベルト
４８              プーリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2004237802.tif 000011
【図１０】
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