(57)【要約】【課題】作業者の身体能力や熟練度によらず効率良く作業を行うことが可能な荷役機械を提供する。【解決手段】本発明の荷役機械は、所定の荷を昇降させる昇降機構３と、昇降機構３を駆動するモータ３１と、モータ３１の動作を制御する制御手段２０と、作業者による昇降機構３に対する動作指令を制御手段２０に与えるための操作ボックス７とを有する。モータ３１の絶対的な駆動位置を検出する絶対位置検出器３２と、操作ボックス７からの動作指令に基づいて教示される所定の作業を、絶対位置検出器３２における絶対位置情報に関連付けて記憶する教示作業記憶部２７とを備え、教示作業記憶部２７に記憶された当該教示作業を再生するように構成されている。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の荷を昇降させる昇降機構と、
前記昇降機構を駆動する電動式駆動部と、
前記電動式駆動部の動作を制御する制御手段と、
作業者による前記昇降機構に対する動作指令を前記制御手段に与えるための操作部とを有する荷役機械であって、
前記電動式駆動部の絶対的な駆動位置を検出する絶対位置検出器と、
前記操作部からの動作指令に基づいて教示される所定の作業を、前記絶対位置検出器における絶対位置情報に関連付けて記憶する教示作業記憶部とを備え、
前記教示作業記憶部に記憶された当該教示作業を再生するように構成されていることを特徴とする荷役機械。
【請求項２】
前記操作部に、当該荷役機械を作業教示モードに設定する作業教示スイッチを備え、前記作業教示スイッチをオンにした状態で前記昇降機構を動作させることにより前記教示作業を記憶するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の荷役機械。
【請求項３】
前記操作部に、当該荷役機械を教示作業再生モードに設定する教示作業再生スイッチを備え、前記教示作業再生スイッチを操作している間のみ前記教示作業を再生するように構成されていることを特徴とする請求項１又は２のいずれか１項記載の荷役機械。
【請求項４】
所定の荷を把持する把持機構を更に備え、前記把持機構の動作を含む教示作業を記憶及び再生するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項記載の荷役機械。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷を昇降して移動するための荷役機械に関し、特に電動式の駆動源によって昇降機構を動作させる荷役機械に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図６は、従来の荷役機械の制御系の構成を示すブロック図である。
図６に示すように、従来の荷役機械１０１においては、操作ボックス１０２の操作グリップ１０３を上下方向に操作すると、その操作力が力センサ１０４によって検出され、操作力→電圧変換部１０５を介して制御手段１１０のサーボ制御部１１１にグリップ速度指令として入力される。
【０００３】
このサーボ制御部１１１は、速度制御部１１２及び電流アンプ１１３で構成されている。そして、駆動機構部１２０の昇降機構１２１を駆動するモータ１２２には、その速度を検出する速度検出器１２３が備えられ、この速度検出器１２３からモータ１２２の速度量を制御手段１１０にフィードバックすることにより、速度サーボループを構成している。
【０００４】
このような構成において、例えば作業者１３０が操作グリップ１０３を上方向に操作すると、制御手段１１０に上方向の速度指令値が入力され、これにより電流アンプ１１３はモータ１２２に対して昇降機構１２１を上昇させる方向にモータ１２２を回転させることになる。
【０００５】
従来の荷役機械１０１では、図６に示すように操作グリップ１０３の操作力を速度指令に変換し、その操作指令によって荷役機械１０１を上下動作させるため、制御装置は基本的に速度制御アンプで構成されている。
【０００６】
ところで、はめ込み作業のように操作グリップ１０３を操作して指定位置まで移動した後に位置決めが必要な作業の場合、作業者１３０は昇降機構１２１が所定の位置に到達したか否か目で見ながら操作グリップ１０３を操作する。
【０００７】
ここで、例えば現状の位置から所定の位置までの距離が大きく離れている場合は、作業者１３０は大きな力で操作グリップ１０３を操作することによって大きい速度指令を発行して昇降機構１２１を動かし、また、昇降機構１２１が所定の位置付近まで到達した場合は小さな力で操作グリップ１０３を操作して昇降機構１２１の位置の微調整をする。
【０００８】
このように従来技術の昇降機構１２１の位置決め作業では、作業者１３０は目で昇降機構１２１の位置を見ながら（目視による位置フィードバック）を位置決め操作を行うことになる。
【０００９】
従来、この種の荷役機械では、昇降機構のサーボ制御は速度ループで構成されていることが多いが、作業者を含めたシステム全体を眺めた場合、図６に示すように、作業者１３０、荷役機械１０１全体を含めた位置サーボ制御ループが構成されていることがわかる。
【００１０】
【特許文献１】
特開平９−１５６９００号公報
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の荷役機械１０１においては、この位置の制御ループに人間が介在しているため、所定の位置に位置決め作業をしようとした場合の位置決め作業時間は、制御ループに組み込まれた作業者１３０自身の反射能力、操作感覚、熟練度などの属人的要素によって異なってくる。
【００１２】
特に正確な位置決めを必要とする作業の場合などでは、作業者１３０は移動距離、移動速度及びシステム応答性などを感覚的に掴みながら微調整を含む操作を行う必要があり、位置決め作業時間は荷役機械１０１を操作する作業者１３０によって大きなばらつきが出てきてしまったり、また荷役機械１０１の操作に慣れるまでにある程度時間を必要とするなどの問題があった。
【００１３】
また、同じ動作を何度も繰り返すような作業を人が行った場合、単調でかつ繰り返し作業になるため作業者１３０の疲労度も大きくなり、作業効率が悪くなってしまうという問題もあった。
【００１４】
本発明は、このような従来の技術の課題を解決するためになされたもので、作業者の身体能力や熟練度によらず効率良く作業を行うことが可能な荷役機械を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するためになされた請求項１記載の発明は、所定の荷を昇降させる昇降機構と、前記昇降機構を駆動する電動式駆動部と、前記電動式駆動部の動作を制御する制御手段と、作業者による前記昇降機構に対する動作指令を前記制御手段に与えるための操作部とを有する荷役機械であって、前記電動式駆動部の絶対的な駆動位置を検出する絶対位置検出器と、前記操作部からの動作指令に基づいて教示される所定の作業を、前記絶対位置検出器における絶対位置情報に関連付けて記憶する教示作業記憶部とを備え、前記教示作業記憶部に記憶された当該教示作業を再生するように構成されていることを特徴とする。
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記操作部に、当該荷役機械を作業教示モードに設定する作業教示スイッチを備え、前記作業教示スイッチをオンにした状態で前記昇降機構を動作させることにより前記教示作業を記憶するように構成されていることを特徴とする。
請求項３記載の発明は、請求項１又は２のいずれか１項記載の発明において、前記操作部に、当該荷役機械を教示作業再生モードに設定する教示作業再生スイッチを備え、前記教示作業再生スイッチを操作している間のみ前記教示作業を再生するように構成されていることを特徴とする。
請求項４記載の発明は、請求項１乃至３のいずれか１項記載の発明において、所定の荷を把持する把持機構を更に備え、前記把持機構の動作を含む教示作業を記憶及び再生するように構成されていることを特徴とする。
【００１６】
本発明の場合、操作部からの動作指令に基づいて教示される所定の作業を記憶して再生するようにしたことから、例えば予め定められている位置へ昇降機構を移動させ位置決め操作を行うような場合に作業者による位置決め操作を行う必要がなくなり、その結果、迅速でかつ正確な位置決め作業を行うことが可能になる。
【００１７】
また、繰り返し作業などを行う場合は予め作業内容を教示しておくことによって、簡単な操作で繰り返し作業を再生・実行することができるため、作業時間の短縮を図れる。
【００１８】
さらに、従来のグリップ操作による位置決め操作では、誤操作による他の装置・機器への衝突・干渉等も考えられるが、本発明による教示・再生作業では予め教示された位置又は作業を正確に再生するため、誤操作による周辺装置・機器へ衝突・干渉が考えられる作業でも安全な作業を確保することができる。
【００１９】
また、本発明において、当該荷役機械を作業教示モードに設定する作業教示スイッチを操作部に備え、作業教示スイッチをオンにした状態で昇降機構を動作させることにより教示作業を記憶するように構成すれば、現場の作業者が、種々の作業に応じて容易かつ確実迅速に教示作業の設定・変更を行うことができ、これにより作業性を大幅に向上させることが可能になる。
【００２０】
しかも、一般的に産業用ロボットのような複雑でかつ正確な作業が要求される場合では、ロボット言語による動作プログラムで作業内容を記述する必要があり、このような装置の場合、プログラムの作成など高度な技術が必要とされるため動作プログラムを修正・変更できる作業者は一般的には限られているが、本発明によれば、作業プログラムを記述する必要がないので、プログラム作成に不慣れな作業者でも容易に作業の修正・変更を行うことができる。
【００２１】
一方、荷役機械では産業用ロボットと異なり作業者が荷役機械のすぐそばで作業するため、教示した作業を再生する場合、産業用ロボットのように自動で再生作業を行うと非常に危険が伴うことになるが、本発明において、教示作業再生スイッチを操作している間のみ教示作業を再生するように構成すれば、教示作業再生スイッチを操作しない場合に直ちに動作を停止することができ、これにより作業時における作業者の安全を確保することができる。
【００２２】
加えて、所定の荷を把持する把持機構を更に備え、把持機構の動作を含む教示作業を記憶及び再生するように構成すれば、例えば梱包作業等を行う場合に迅速かつ確実に作業を行うことができ、これにより作業性を大幅に向上させることが可能になる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る荷役機械の好ましい実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明に係る荷役機械の外観の概略構成を示すものである。
図１に示すように、本実施の形態の荷役機械１は、鉛直に立設された支柱１０を有し、この支柱１０の上部に制御ボックス２が設けられ、さらに支柱１０には、昇降機構３が取り付けられている。
【００２４】
昇降機構３は、上下方向に所定の角度回動可能な状態で支持された第１のアーム４を有し、この第１のアーム４は、後述するモータ（電動式駆動部）３１の駆動によって動作するように構成されている。
【００２５】
ここで、第１のアーム４は、支柱１０の中心軸を中心にして水平方向に旋回するように支持されている。
【００２６】
第１のアーム４の先端部には、略コ字状の第２のアーム５が、アーム関節部６を介して常に水平状態を保持する状態で連結され、さらに、第２のアーム５の先端部（下端部）には、操作部である操作ボックス７が取り付けられている。
【００２７】
ここで、第２のアーム５は、関節部６に対して水平方向に旋回するように取り付けられている。
【００２８】
また、操作ボックス７は、第２ののアーム５の先端部において水平方向に旋回するように取り付けられている。
【００２９】
図２は、本実施の形態の荷役機械の操作ボックスの外観構成を示す斜視図である。
図２に示すように、本実施の形態の操作ボックス７は、箱形形状に形成され、その側部には、水平方向に延びる棒状の操作グリップ８が設けられている。
【００３０】
そして、操作グリップ８の近傍には、後述する作業教示の再生を行うための作業教示再生スイッチ１５が設けられている。本実施の形態の場合は、作業教示再生スイッチ１５として、ノンロック式のスイッチが用いられる。
【００３１】
また、操作ボックス７の正面部には、作業教示を設定するための作業教示スイッチ１１と、作業教示の設定モードを表示するための作業教示設定モードランプ１２が設けられている。
【００３２】
なお、操作ボックス７の正面部には、作業教示スイッチ１１と作業教示モードランプ１２を覆うためのカバー（図示せず）が設けられている。
【００３３】
さらに、操作ボックス７の下部には、荷４０を挟んで固定するためのクランプ機構（把持機構）９が取り付けられている。このクランプ機構９は、図示しないクランプ／アンクランプスイッチを操作することによって荷４０をクランプし又はクランプを解除するように構成されている。
【００３４】
図３は、本実施の形態の制御系の構成を示すブロック図である。
図３に示すように、本実施の形態の制御系は、上述した操作ボックス７と、この操作ボックス７にて得られた又は設定された情報を制御する制御手段２０と、昇降機構３を駆動する駆動機構部３０とから構成される。
【００３５】
操作ボックス７は、上述した作業教示スイッチ１１と作業教示モードランプ１２のほか、操作グリップ８に加えられた力を検出して電気信号に変換する力センサ１３及び電圧変換部１４と、上述したクランプ機構９を駆動するためのクランプ駆動部９ａとを有している。
【００３６】
制御手段２０は、駆動機構部３０のモータ３１の動作を制御するためのサーボ制御部２１を有している。
【００３７】
このサーボ制御部２１は、位置制御部２１ａ、速度制御部２１ｂ、電流アンプ部２１ｃを有し、上記操作ボックス７の電圧変換部１４にて得られた信号に基づき、Ａ／Ｄ変換部２２、速度→位置指令変換部２３及び位置指令切換部２６を介して出力された指令によってモータ３１の動作を制御するように構成されている。
【００３８】
また、制御手段２０には、操作ボックス７の作業教示スイッチ１１、作業教示再生スイッチ１５及び作業教示モードランプ１２に接続された教示制御部２４が設けられている。
【００３９】
この教示制御部２４は、上述の位置指令切換部２６に接続されるとともに、位置指令切換部２６に対して教示位置指令を出力する教示作業記憶部２７と、Ｉ／Ｏ出力を行うＩ／Ｏ制御部２８とに接続されている。
【００４０】
一方、駆動機構部３０は、モータ３１の絶対的な駆動位置を検出するエンコーダ等の絶対位置検出器３２を有している。
【００４１】
この絶対位置検出器３２は、サーボ制御部２１の位置制御部２１ａに位置情報をフィードバックするとともに、速度検出部２１ｄを介して速度制御部２１ｂに速度情報をフィードバックするようになっている。
【００４２】
また、この絶対位置検出器３２は、教示作業記憶部２７とに対して位置情報を出力するように構成されている。
【００４３】
このような構成を有する本実施の形態においては、操作グリップ８を上下方向に操作することにより、図３に示すように、操作グリップ８に加えられた力が力センサ１３で検出され、さらに、電圧変換部１４、Ａ／Ｄ変換部２２、速度→位置指令変換部２３及び位置指令切換部２６を介して出力された位置指令に基づいてサーボ制御部２１がモータ３１の動作を制御することによって、昇降機構３が操作グリップ８の操作に応じて上下動する。
【００４４】
以下、本実施の形態を用いた作業教示方法及び教示作業再生方法について説明する。
本実施の形態においては、図４に示すように、クランプ機構９によって把持した荷４０を段ボール箱４１内に挿入する作業を例にとって説明する。
【００４５】
＜教示作業＞
▲１▼上述したように作業者が操作グリップ８を操作して作業を行いたい位置に昇降機構３を移動させ、クランプ／アンクランプスイッチを操作することにより荷４０をクランプさせる。
【００４６】
▲２▼作業者のグリップ操作によって昇降機構３を上下動させるとともに、例えば昇降機構３の第２のアーム５を掴んで水平方向の力を加えることによって昇降機構３を水平方向へ移動させ、荷４０を段ボール箱４１の真上に移動させる。
【００４７】
▲３▼段ボール箱４１の向きと、段ボール箱４１の上部に移動した荷４０の向き・上下位置が一致していることを確認する。
【００４８】
▲４▼荷４０を段ボール箱４１に挿入するため、操作グリップ８を操作して荷４０を下方向にゆっくりと移動させていく。そして、段ボール箱４１と荷４０が干渉しないことを確認しながら荷４０が段ボール箱４１の底面に到達するまで操作グリップ８を操作する。
【００４９】
▲５▼荷４０が段ボール箱４１の下面に到達したのを確認した後、作業教示スイッチ１１を押して作業教示モードに設定する。
【００５０】
これにより、作業教示モードランプ１２を点灯させるとともに、昇降機構３の鉛直方向の絶対位置を、第１の教示位置として制御手段２０の教示作業記憶部２７に書き込む。
【００５１】
▲６▼クランプ／アンクランプスイッチを操作して、荷４０を把持しているクランプ機構９をアンクランプする。この動作を、Ｉ／Ｏ出力処理として制御手段２０の教示作業記憶部２７に書き込む。
【００５２】
▲７▼操作グリップ８を操作して、昇降機構３を上方向にゆっくり引き上げていき、クランプ機構９を段ボール箱４１の上方位置に移動させる。
【００５３】
▲８▼作業教示スイッチ１１を再度押して作業教示モードを終了させる。これにより、終了時における昇降機構３の鉛直方向の位置を、第２の教示位置として教示作業記憶部２７に書き込む。
【００５４】
＜教示再生作業＞
本実施の形態の作業の再生機能を使用した、段ボール箱４１への挿入作業の手順を以下に示す。
【００５５】
▲１▼クランプ／アンクランプスイッチを操作することにより荷４０をクランプさせる。
【００５６】
▲２▼作業者のグリップ操作によって昇降機構３を上下動させるとともに、例えば昇降機構３の第２のアーム５を掴んで水平方向の力を加えることによって昇降機構３を水平方向へ移動させ、荷４０を段ボール箱４１の真上に移動させる。
【００５７】
▲３▼段ボール箱４１の向きと、段ボール箱４１の上方に移動した荷４０の向き・上下位置が一致していることを確認する。
【００５８】
▲４▼教示再生スイッチ１５を押して、荷役機械１の動作モードを教示再生モードに設定する。
【００５９】
本実施の形態の教示再生モードでは、上記作業教示モードで記憶した作業内容を再生する。
すなわち、教示制御部２４からの指令により、位置指令切換部２６の位置指令切換スイッチ２６ａを教示位置指令側に切り替え、次に教示作業記憶部２７に記憶されている教示内容（▲５▼→▲６▼→▲７▼）を順次読み出して実行していく。
【００６０】
まず、昇降機構３を、上記作業教示モードで教示された位置である段ボール箱４１の底面に向って予め設定された速度で移動させる（第１の教示位置の再生）。
【００６１】
荷４０が段ボール箱４１に底面に達した時点で、昇降機構３を自動的に停止させる。
【００６２】
そして、教示されている動作に従い、荷４０を把持しているクランプ機構９をアンクランプさせる（Ｉ／Ｏ出力処理の再生）。
【００６３】
アンクランプ動作が完了すると、昇降機構３の上方向移動を開始し、クランプ機構９を段ボール箱４１の上部位置で停止させ作業を完了する（教示位置２の再生）。
【００６４】
本実施の形態の場合、上述した教示再生動作は、教示再生スイッチ１５がオンのときに限り実行されるように制御する。すなわち、動作の実行中に教示再生スイッチ１５をオフにすると、直ちに再生動作を停止する。
【００６５】
そして、教示再生スイッチ１５をオフにした状態から、再度教示再生スイッチ１５をオンにすると、教示再生スイッチ１５を離す前まで実行し中断していた再生動作を継続して行うようにする。
【００６６】
一方、再生作業の中断しているときに操作グリップ８を操作して他の作業を実行した場合は、中断されていた再生作業の継続実行は中止するようにする。
【００６７】
なお、本実施の形態においては、教示再生時の昇降機構３の動作速度については、パラメータなどで設定することができるようにし、また、教示後でも変更できるようにする。
【００６８】
さらに、移動停止後のクランプ信号などのＩ／Ｏ出力信号のタイミングについても、パラメータにより設定・変更ができるようにする。
【００６９】
図５は、本実施の形態の制御動作をまとめたフローチャートである。
図５に示すように、作業教示スイッチが押されると作業教示モードになり（ステップＳ１、Ｓ２）、作業教示モード中に行った作業内容が教示される。
【００７０】
作業教示スイッチをオフにして作業再生スイッチを押すと、装置は作業再生モードに切り換わり教示された作業内容が再生・実行される（ステップＳ３、Ｓ４）。
【００７１】
作業教示スイッチ及び作業再生スイッチが共にオフの状態で操作グリップを操作した場合は、従来の荷役機械と同様グリップ動作モードに入り、グリップの操作で荷役機械を上下方向に動かすことができる（ステップＳ５、Ｓ６）。
【００７２】
以上述べたように本実施の形態によれば、作業教示モードにおいて操作ボックス７からの動作指令に基づいて教示される所定の作業を記憶して再生するようにしたことから、例えば予め定められている位置へ昇降機構３を移動させ位置決め操作を行うような場合に作業者による位置決め操作を行う必要がなくなり、その結果、迅速でかつ正確な位置決め作業を行うことができる。
【００７３】
また、繰り返し作業などを行う場合は予め作業内容を教示しておくことによって、簡単な操作で繰り返し作業を再生・実行することができるため、作業時間の短縮を図れる。
【００７４】
さらに、従来のグリップ操作による位置決め操作では、誤操作による他の装置・機器への衝突・干渉等も考えられるが、本実施の形態による教示・再生作業では予め教示された位置又は作業を正確に再生するため、誤操作による周辺装置・機器へ衝突・干渉が考えられる作業でも安全な作業を確保することができる。
【００７５】
また、本実施の形態においては、荷役機械を作業教示モードに設定する作業教示スイッチ１１を操作ボックス７に備え、作業教示スイッチ１１をオンにした状態で昇降機構３を動作させることにより教示作業を記憶するようにしたので、現場の作業者が、種々の作業に応じて容易かつ確実迅速に教示作業の設定・変更を行うことができ、これにより作業性を大幅に向上させることができる。
【００７６】
しかも、一般的に産業用ロボットのような複雑でかつ正確な作業が要求される場合では、ロボット言語による動作プログラムで作業内容を記述する必要があり、このような装置の場合、プログラムの作成など高度な技術が必要とされるため動作プログラムを修正・変更できる作業者は一般的には限られているが、本実施の形態によれば、作業プログラムを記述する必要がないので、プログラム作成に不慣れな作業者でも容易に作業の修正・変更を行うことができる。
【００７７】
一方、荷役機械では産業用ロボットと異なり作業者が荷役機械のすぐそばで作業するため、教示した作業を再生する場合、産業用ロボットのように自動で再生作業を行うと非常に危険が伴うことになるが、本実施の形態においては、教示作業再生スイッチ１５をオンにしている間のみ教示作業を再生し、教示作業再生スイッチ１５をオフにした場合には直ちに動作を停止するので、作業時における作業者の安全を確保することができる。
【００７８】
加えて、本実施の形態においては、クランプ機構９の動作を含む教示作業を記憶及び再生するようにしたので、例えば梱包作業等を行う場合に迅速かつ確実に作業を行うことができ、これにより作業性を大幅に向上させることができる。
【００７９】
なお、本発明は上述の実施の形態に限られることなく、種々の変更を行うことができる。
例えば、上述の実施の形態では、操作グリップとして力センサを用いたものを例に上げて説明したが、力センサの替わりに上昇及び下降スイッチを設け、これらのスイッチを押下したときに荷役機械が上昇下降させるようなペンダントタイプの操作部を設けることも可能である。
【００８０】
また、上述の実施の形態では、電動式駆動部としてサーボ制御式のモータを用いたが、本発明はこれに限られず、ステッピングモータを用いることも可能である。
【００８１】
さらに、上述の実施の形態では、作業教示再生スイッチとしてノンロック式のものを用いるようにしたが、本発明はこれに限られず、ロック式のスイッチを用いることも可能である。
ただし、上記実施の形態のようにノンロック式の作業教示再生スイッチを用いれば、より作業が容易になるというメリットがある。
【００８２】
さらにまた、上述の実施の形態では、クランプ機構によって把持した荷を段ボール箱内に挿入してアンクランプする作業を教示・再生するようにしたが、本発明はこれに限られず、例えば昇降機構を所定の位置に位置決めする作業を教示・再生するなど種々の作業に適用することができるものである。
【００８３】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、操作部からの動作指令に基づいて教示される所定の作業を記憶して再生するようにしたことから、例えば予め定められている位置へ昇降機構を移動させ位置決め操作を行うような場合に作業者による位置決め操作を行う必要がなくなり、その結果、迅速でかつ正確な位置決め作業を行うことができる。
【００８４】
また、繰り返し作業などを行う場合は予め作業内容を教示しておくことによって、簡単な操作で繰り返し作業を再生・実行することができるため、作業時間の短縮を図れる。
【００８５】
さらに、本発明による教示・再生作業では予め教示された位置又は作業を正確に再生するため、誤操作による周辺装置・機器へ衝突・干渉が考えられる作業でも安全な作業を確保することができる。
【００８６】
また、本発明において、当該荷役機械を作業教示モードに設定する作業教示スイッチを操作部に備え、作業教示スイッチをオンにした状態で昇降機構を動作させることにより教示作業を記憶するように構成すれば、現場の作業者が、種々の作業に応じて容易かつ確実迅速に教示作業の設定・変更を行うことができ、これにより作業性を大幅に向上させることができる。
【００８７】
しかも、本発明によれば、作業プログラムを記述する必要がないので、プログラム作成に不慣れな作業者でも容易に作業の修正・変更を行うことができる。
【００８８】
一方、本発明において、教示作業再生スイッチを操作している間のみ教示作業を再生するように構成すれば、教示作業再生スイッチを操作しない場合に直ちに動作を停止することができ、これにより作業時における作業者の安全を確保することができる。
【００８９】
加えて、所定の荷を把持する把持機構を更に備え、把持機構の動作を含む教示作業を記憶及び再生するように構成すれば、例えば梱包作業等を行う場合に迅速かつ確実に作業を行うことができ、これにより作業性を大幅に向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る荷役機械の実施の形態の外観の概略構成図である。
【図２】同実施の形態の荷役機械の操作ボックスの外観構成を示す斜視図である。
【図３】同実施の形態の制御系の構成を示すブロック図である。
【図４】同実施の形態の荷役機械を用いた作業の例を示す説明図である。
【図５】同実施の形態の制御動作をまとめたフローチャートである。
【図６】従来の荷役機械の制御系の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１…荷役機械
３…昇降機構
７…操作ボックス（操作部）
９…クランプ機構（把持機構）
１１…作業教示スイッチ
１５…作業教示再生スイッチ
２０…制御手段
２１…サーボ制御部
２４…教示制御部
２６…位置指令切換部
２７…教示作業記憶部
２８…Ｉ／Ｏ制御部
３１…モータ（電動式駆動部）
３２…絶対位置検出器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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