(57)【要約】【課題】本発明は、長尺な挿入部の先端部に流体圧アクチュエータを用いた湾曲機構を備えた内視鏡における制御性に優れた内視鏡装置を提供することを最も主要な特徴とする。【解決手段】流体圧アクチュエータ１９の圧力室１５に供給するボンベ３４と、このボンベ３４から圧力室１５への流体の供給量を制御する電磁弁制御コントローラ３１と、この電磁弁制御コントローラ３１に設けられ、任意の圧力における圧力室１５への流体の供給および排出のいずれも停止する電磁弁ユニット３０と、電磁弁制御コントローラ３１に対して、操作指示の入力を行うジョイスティック３７とを設けたものである。【選択図】　　図９
2004024860.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
管腔内に挿入される挿入部の先端部に湾曲操作可能な湾曲部が形成されるとともに、複数の圧力室が形成された湾曲チューブを備えた流体圧アクチュエータによって上記湾曲部が湾曲される内視鏡装置において、
上記流体圧アクチュエータの圧力室に供給する流体圧供給源と、
この流体圧供給源から上記圧力室への流体の供給量を制御する流体制御手段と、
この流体制御手段に設けられ、任意の圧力における前記圧力室への流体の供給および排出のいずれも停止する停止制御手段と、
上記流体制御手段に対して、操作指示の入力を行う操作手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
上記停止制御手段は、上記流体供給源の流体を上記圧力室に供給、停止を行い、上記圧力室の流体を外部に排出する電磁弁で構成される電磁弁ユニットからなることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項３】
上記流体制御手段は、上記操作手段の操作量と操作スピードに応じて、上記電磁弁ユニットのＯＮ時間を変化させることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項４】
上記操作手段からの操作信号と上記流体圧アクチュエータの湾曲部の湾曲動作との時間差を補正する信号補正手段を設けたことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は管腔内に挿入される長尺の挿入部の先端に空流体圧アクチュエータからなる湾曲部を備え、例えば工業的内視鏡や、医療用にも適用可能な内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、例えば工業用や、医療用にも適用可能な内視鏡には、管腔内に挿入される長尺の挿入部が設けられている。また、この種の内視鏡には、挿入部の先端部に湾曲部が配設され、この湾曲部を湾曲操作することにより、内視鏡の観察方向を任意の方向に向けることができるようになっている。
【０００３】
また、挿入部の先端部に配設される湾曲部として例えば、特許文献１や、特許文献２などには流体圧アクチュエータを備えた構成のものが示されている。この種の湾曲部では挿入部の先端部に弾性管状体が配設されている。さらに、この弾性管状体の管壁には周方向に沿って複数の加圧室が配設されている。そして、複数の加圧室内に選択的に空気圧を供給して加圧することにより、ここで加圧された加圧室とは反対方向に弾性管状体を湾曲させるようになっている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平４−１３５５７０号公報
【０００５】
【特許文献２】
特開平５−３０５０５３号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
流体圧アクチュエータによる湾曲機構を設けた内視鏡では、内視鏡本体に接続される外部機器であるコンプレッサから供給される空気を内視鏡本体の挿入部内に組み込まれる送気管路内を通して挿入部の先端側の流体圧アクチュエータに送り、湾曲部の湾曲動作を行うようになっている。
【０００７】
しかしながら、内視鏡の挿入部の長さが長尺になる場合にはコンプレッサからの空気が流体圧アクチュエータに送られるまでに時間がかかるので、湾曲動作にタイムラグが発生し、正確な湾曲動作を行えないおそれがある。
【０００８】
また、流体圧アクチュエータによる湾曲機構を設けた内視鏡では、シリコン樹脂などの伸展性のある材料で湾曲部の弾性管状体が形成されている。そして、この弾性管状体の管壁に配設された複数の加圧室内に選択的に圧縮性流体を供給して加圧することにより、湾曲部を湾曲駆動させる構成になっている。しかしながら、弾性管状体で形成される湾曲チューブでは圧力の増減に対するヒステリシスが存在する特有の現象が発生するので、手元側の操作部による湾曲操作と、湾曲部の湾曲動作とを一致させることが難しい問題がある。
【０００９】
本発明の目的は、長尺な挿入部の先端部に流体圧アクチュエータを用いた湾曲機構を備えた内視鏡における制御性に優れた内視鏡装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、管腔内に挿入される挿入部の先端部に湾曲操作可能な湾曲部が形成されるとともに、複数の圧力室が形成された湾曲チューブを備えた流体圧アクチュエータによって上記湾曲部が湾曲される内視鏡装置において、上記流体圧アクチュエータの圧力室に供給する流体圧供給源と、この流体圧供給源から上記圧力室への流体の供給量を制御する流体制御手段と、この流体制御手段に設けられ、任意の圧力における前記圧力室への流体の供給および排出のいずれも停止する停止制御手段と、上記流体制御手段に対して、操作指示の入力を行う操作手段と、を具備したことを特徴とする内視鏡装置である。
そして、本請求項１の発明では、操作手段によって流体制御手段に対して、操作指示の入力を行うとともに、流体圧供給源から流体圧アクチュエータの圧力室に流体圧を供給する際に、流体制御手段によって流体圧供給源から圧力室への流体の供給量を制御する。このとき、流体制御手段の停止制御手段によって任意の圧力における圧力室への流体の供給および排出のいずれも停止するようにしたものである。
【００１１】
請求項２の発明は、上記停止制御手段は、上記流体供給源の流体を上記圧力室に供給、停止を行い、上記圧力室の流体を外部に排出する電磁弁で構成される電磁弁ユニットからなることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置である。　そして、本請求項２の発明では、停止制御手段の電磁弁ユニットの動作時には、流体供給源の流体を圧力室に供給、停止を行い、圧力室の流体を外部に排出するようにしたものである。
【００１２】
請求項３の発明は、上記流体制御手段は、上記操作手段の操作量と操作スピードに応じて、上記電磁弁ユニットのＯＮ時間を変化させることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置である。
そして、本請求項３の発明では、流体制御手段の動作時には、操作手段の操作量と操作スピードに応じて、電磁弁ユニットのＯＮ時間を変化させるようにしたものである。
【００１３】
請求項４の発明は、上記操作手段からの操作信号と上記流体圧アクチュエータの湾曲部の湾曲動作との時間差を補正する信号補正手段を設けたことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置である。
そして、本請求項４の発明では、信号補正手段によって操作手段からの操作信号と流体圧アクチュエータの湾曲部の湾曲動作との時間差を補正するようにしたものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施の形態を図１乃至図１２を参照して説明する。図１は本実施の形態の内視鏡装置１のシステム全体の概略構成を示すものである。この内視鏡装置１には、内視鏡本体２と、ＣＣＵ（カメラ・コントロール・ユニット）３と、光源装置４と、電源５と、モニタ６などからなる複数の構成要素が設けられている。これらの内視鏡装置１の複数の構成要素は１つのキャリングケース（収納ケース）７に収納されている。このキャリングケース７には上面が開口されたケース本体７ａと、このケース本体７ａの上面開口部を開閉可能に閉塞するふた７ｂとが設けられている。
【００１５】
また、内視鏡本体２には図２に示すように管腔内に挿入される長尺な挿入部８が設けられている。この挿入部８には可撓性を備えた長尺な可撓管部９と、この可撓管部９の先端部に連結された湾曲部１０と、最先端部に配設された先端構成部１１とが設けられている。さらに、キャリングケース７内には内視鏡本体２の挿入部８が巻装可能な円筒状のドラム１２が配設されている。ここで、内視鏡本体２の挿入部８は、ドラム１２に巻かれた状態でキャリングケース７内に収納されている。そして、必要に応じて内視鏡本体２の挿入部８をドラム１２およびキャリングケース７内から引き出して使用するようになっている。
【００１６】
また、本実施の形態の内視鏡本体２の湾曲部１０は次の通り構成されている。すなわち、湾曲部１０の本体は図３（Ｂ）に示すように例えば、材質が柔軟なシリコンである断面形状が円形状のマルチルーメンチューブ１３によって形成されている。このマルチルーメンチューブ１３には円形断面の中央位置に中央ルーメン１３ａが軸心方向に沿って延設されている。そして、この中央ルーメン１３ａの内部には後述するケーブル等の内蔵物が挿通されるようになっている。
【００１７】
さらに、この中央ルーメン１３ａの周囲の管壁には複数、本実施の形態では４つの円弧形状断面のルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅが周方向に略等間隔に配設されている。また、４つの円弧状断面のルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅの前後の両端部はそれぞれ図３（Ｅ）、３（Ｆ）に示すように例えばシリコンの充填剤１４で封止されている。これにより、４つの円弧状断面のルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅの内部には密閉された圧力室１５がそれぞれ形成されている。
【００１８】
さらに、４つの円弧状ルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅの手元側の充填剤１４内には図３（Ｆ）に示すようにシリコン製の接続用チューブ１６がそれぞれ貫挿されている。ここで、各接続用チューブ１６の内端部は４つの円弧状ルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅの各圧力室１５にそれぞれ連通されている。
【００１９】
また、各接続用チューブ１６の外端部には各圧力室１５内に空気を供給し、また各圧力室１５内から排気するための例えば、テフロン製の流体供給チューブ１７の先端部がそれぞれ連結されている。ここで、流体供給チューブ１７の接続方法は、図３（Ｃ）に示すように接続用チューブ１６に流体供給チューブ１７の先端部側を差し込み、その後、接続用チューブ１６の外側から糸１８で縛り付けるようになっている。
【００２０】
これは、マルチルーメンチューブ１３がシリコンであり、流体供給チューブ１７がテフロンであることから、この２つは接着性が悪く、接着できた場合でも強度が弱いためである。なお、マルチルーメンチューブ１３がシリコン、接続用チューブ１６がシリコンとすれば同じシリコンであり、シリコンの接着剤を用いれば接続強度は強い。そして、シリコン製の接続用チューブ１６とテフロン製の流体供給チューブ１７との間は、空気が漏れないように外側から容易に糸１８で縛りつけることができる。
【００２１】
これにより、マルチルーメンチューブ１３の４つの円弧状ルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅの各圧力室１５に選択的に空気を送ることで湾曲部１０に湾曲動作を行わせる流体圧アクチュエータ１９が構成されている。なお，本実施の形態では４つの円弧状ルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅの各圧力室１５が４つの湾曲方向、すなわち左右方向および上下方向のいずれかにそれぞれ対応させるように設定されている。
【００２２】
また、マルチルーメンチューブ１３の先端側の端部には、前口金２０Ａが、さらに手元側の端部には、後ろ口金２０Ｂがそれぞれ接着等により接続されている。ここで、後ろ口金２０Ｂの先端部側には、４つの円弧状ルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅの各接続用チューブ１６とそれぞれ対応する位置に４個所のスリット２０ａ〜２０ｄが形成されている。
【００２３】
なお、４つの円弧状ルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅの各接続用チューブ１６には後ろ口金２０Ｂの各スリット２０ａ〜２０ｄとそれぞれ係合する係合凸部が形成されている。そして、各接続用チューブ１６の係合凸部が後ろ口金２０Ｂの各スリット２０ａ〜２０ｄとそれぞれ係合されるようになっている。
【００２４】
また、マルチルーメンチューブ１３の中央ルーメン１３ａには、例えばステンレスでできている内側密着コイル２１が挿入配置されている。そして、４つの円弧状ルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅの各圧力室１５に空気を送り込んだときにマルチルーメンチューブ１３が内側に膨らむことをこの内側密着コイル２１によって押さえるようにしている。
【００２５】
なお、内側密着コイル２１がない状態では、４つの円弧状ルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅの各圧力室１５に空気を送り込んだ際にマルチルーメンチューブ１３が内側に膨らむようになっている。そのため、この状態ではマルチルーメンチューブ１３の内側に膨らむ部分がこのマルチルーメンチューブ１３の中央ルーメン１３ａの内蔵物に接触して、内蔵物の形状に応じた形状に変形するので、４つの円弧状ルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅの各圧力室１５が均一でない膨張をすることになり、耐久性を落とす問題がある。
【００２６】
また、内側密着コイル２１の素線の断面形状は、円、楕円、平板形状が考えられる。この内側密着コイル２１の素線の断面形状は、湾曲部１０のアクチュエータのサイズが細くなったときに大きく影響するものである。例えば、湾曲部１０のアクチュエータのサイズが細い場合は、素線の断面形状は平板形状が有効である。なお、素線の断面形状が平板形状の密着コイル２１は、同じ肉厚（コイル外径とコイル内径との差）の他の断面形状のコイルと比べて、こしが有り、マルチルーメンチューブ１３の膨らみに対して、コイルを変形させにくい利点がある。そのため、組立てを行う場合においても素線の断面形状が平板形状の密着コイル２１は、こしが有るためにマルチルーメンチューブ１３の中央ルーメン１３ａ内に挿通しやすい。
【００２７】
また、マルチルーメンチューブ１３の外周面には図４に示すように外皮チューブ２２が被されている。この外皮チューブ２２は、例えば、フッ素ゴム、ニトリルゴム、ポリビニル等のようにガソリンや、軽油等に対する耐油性の高い材料でできている。そして、この外皮チューブ２２の両端部分はそれぞれマルチルーメンチューブ１３の前口金２０Ａと後ろ口金２０Ｂの位置で糸２３により糸縛りして、この糸２３の外側を接着固定するようにしている。
【００２８】
なお、外皮チューブ２２を耐油性の高い材料とするのは、本実施の形態の内視鏡システムは医療用のみではなく工業用での用途も考えられる。そして、工業用での用途ではエンジンや、様々な配管内の検査が考えられる。ここで、マルチルーメンチューブ１３をシリコンとした場合には、ガソリンや、軽油に対して、接触することで湾曲性能に影響がある可能性があり、耐油性の高い材料の外皮チューブ２２で覆うことでこのような課題に対処するものである。
【００２９】
また、マルチルーメンチューブ１３をはじめから耐油性の高いニトリルゴム、フッ素ゴム、アクリルゴム等で製造すれば、外皮チューブ２２は格別に設けなくてもよい。
【００３０】
さらに、外皮チューブ２２の外側には図３（Ｄ）に示すように外側密着コイル２４が配設されている。この外側密着コイル２４の両端は接着等で動かないように支持されている。なお、外側密着コイル２４の素線の断面形状は、内側密着コイル２１と同じように円形、楕円、平板等が考えられる。また、この外側密着コイル２４の外側には、さらにステンレスワイヤ等で筒状に編み込んだ保護部材２５を被せる構成になっている。外側密着コイル２４は、マルチルーメンチューブ１３が外側に膨張して、外皮チューブ２２とともに膨らむことを抑えるものである。また、保護部材２５１は、配管内の検査において、湾曲部がこすれて破れることを防止するものである。
【００３１】
また、湾曲部１０の先端の先端構成部１１には、図５に示すようにＣＣＤ（撮像手段）からなる視覚機能を備えた観察光学系２６と、照明機能を備えた照明光学系２７とが設けられている。ここで、照明光学系２７の照明機能はライトガイドケーブル２９によって形成されている。そして、観察光学系２６のＣＣＤの信号線２８と、照明光学系２７のライトガイドケーブル２９は湾曲部１０におけるマルチルーメンチューブ１３の中央ルーメン１３ａ内を通り、流体供給チューブ１７とともに可撓管部９の内部に挿通されている。
【００３２】
また、可撓管部９の手元側端部は図７に示すようにドラム１２に接続されている。さらに、可撓管部９の内部を通ったＣＣＤの信号線２８と、ライトガイドケーブル２９と、４本の流体供給チューブ１７とは図８に示すようにドラム１２の内部に入っている。ここで、ＣＣＤの信号線２８とライトガイドケーブル２９は、ドラム１２の横からさらにドラム１２の外側に延出され、ドラム１２の回転軸１２ａに複数回、巻き付けられた状態で保持されている。そして、内視鏡本体２を引き出して収納する際に、信号線２８や、ライトガイドケーブル２９にテンションがかからないようにしている。さらに、ＣＣＤの信号線２８の基端部はＣＣＵ３に接続され、ライトガイドケーブル２９の基端部は光源装置４に接続されている。
【００３３】
また、図８に示すようにドラム１２の内部には後述する電磁弁ユニット（流体供給量制御装置）３０およびこの電磁弁ユニット３０を制御コントロールする電磁弁制御コントローラ９３がそれぞれ配設されている。ここで、電磁弁ユニット３０には４本の流体供給チューブ１７の基端部が連結されている。
【００３４】
さらに、電磁弁ユニット３０には流体を供給する空気圧供給源側の流体チューブ３２の一端部が連結されている。この流体チューブ３２はドラム１２の横からドラム１２の外側に延出され、この流体チューブ３２の延出部には螺旋形状に巻回された巻回部３３が形成されている。
【００３５】
また、キャリングケース７の一側部には図１に示すように空気圧供給源であるボンベ３４の収容室３５が形成されている。そして、この収容室３５内に配設された小型のボンベ３４には流体チューブ３２の他端部が連結されている。なお、ボンベ３４内に充填されているガスとしては、例えば二酸化炭素、フロン、窒素、ヘリウム、アルゴン、空気等の可燃性のないガスが使われている。さらに、ボンベ３４としては、充填圧力が高く、充填ガス量が多いものがよい。例えば、二酸化炭素と窒素を比べると充填ガス量は二酸化炭素が多いが、充填圧力は窒素のほうが高い。
【００３６】
また、ドラム１２の内部の電磁弁制御コントローラ９３には信号線３６の一端部が接続されている。この信号線３６は、ドラム１２の横からさらにドラム１２の外側に延出され、ＣＣＤの信号線２８や、ライトガイドケーブル２９と同様にドラム１２の回転軸１２ａに複数回、巻き付けられた状態で保持されている。これにより、内視鏡本体２を引き出して収納する際に、この信号線３６にテンションがかからないようにしている。さらに、この信号線３６の他端部は電源５と、内視鏡本体２の湾曲部１０を湾曲操作するジョイスティック（操作部）３７とにそれぞれ接続されている。
【００３７】
なお、ジョイスティック３７には図９（Ｃ）に示すようにベース部材３７ａと、操作レバー３７ｂとが設けられている。この操作レバー３７ｂはベース部材３７ａ上の回動支軸３７ｃを中心に０点位置（ニュートラル位置）から任意の方向に傾動操作可能に支持されている。さらに、ジョイスティック３７には図示しない２軸のポテンショメータが設けられており、操作レバー３７ｂの０点位置からの傾き角θに応じてポテンショメータからの抵抗値が変化するようになっている。
【００３８】
また、図９（Ａ）に示すように、電磁弁ユニット３０にはＵＰ、ＤＯＷＮ、ＲＩＧＨＴ、ＬＥＦＴの４つの湾曲方向にそれぞれ対応させた４つの流体供給チューブ１７の流路をそれぞれ切換える４つの流路切換え機構部３８Ａ〜３８Ｄと、チューブ継ぎ手３９とが設けられている。ここで、各流路切換え機構部３８Ａ〜３８Ｄには３個の電磁弁（３ポート弁）３８ａ，３８ｂ，３８ｃがそれぞれ設けられている。したがって、電磁弁ユニット３０には合計１２個の電磁弁３８が設けられている。そして、流路切換え機構部３８ＡによってＵＰ方向、流路切換え機構部３８ＢによってＤＯＷＮ方向、流路切換え機構部３８ＣによってＲＩＧＨＴ方向、流路切換え機構部３８ＤによってＬＥＦＴ方向の各流路をそれぞれ切換えるようになっている。
【００３９】
さらに、各電磁弁３８は３つの空気口（ポート）Ａ，Ｅ，Ｐを備えた３ポート弁である。ここで、各電磁弁３８は電圧をかけると空気口Ｐと空気口Ａとが連通（開放）され、電圧がかけられていないときは空気口Ａと空気口Ｅとが連通（開放）されるようになっている。そして、４つの湾曲方向の各流体供給チューブ１７に対して３つの電磁弁３８ａ，３８ｂ，３８ｃが図９（Ａ）に示す通り接続されている。
【００４０】
すなわち、１つの湾曲方向、例えばＵＰ方向の流体供給チューブ１７の流路切換え機構部３８Ａには２つの電磁弁３８ａ，３８ｂが直列に接続されている。ここで、流体供給チューブ１７の流出端部には電磁弁３８ｂの空気口Ｐが接続され、さらにこの電磁弁３８ｂの空気口Ａに電磁弁３８ａの空気口Ａが接続されている。また、電磁弁３８ａの空気口Ｅには電磁弁３８ｃの空気口Ｐが接続され、さらに電磁弁３８ａの空気口Ｐには連結チューブ４０の一端部が連結されている。
【００４１】
なお、他の３つの湾曲方向、すなわちＤＯＷＮ、ＲＩＧＨＴ、ＬＥＦＴの各方向の流体供給チューブ１７の流路切換え機構部３８Ｂ、３８Ｃ、３８Ｄでも３つの電磁弁３８ａ，３８ｂ，３８ｃがそれぞれ同様に接続されている。
【００４２】
また、チューブ継ぎ手３９には１つの流入ポート３９ａと、４つの流出ポート３９ｂ〜３９ｅとが設けられている。そして、このチューブ継ぎ手３９の流入ポート３９ａにはボンベ３４側の流体チューブ３２が連結され、４つの流出ポート３９ｂ〜３９ｅには４つの湾曲方向の各流体供給チューブ１７に連結された連結チューブ４０の他端部がそれぞれ連結されている。ここで、流体チューブ３２の中途部にはレギュレータ４１が介設されている。そして、チューブ継ぎ手３９はレギュレータ４１を介してボンベ３４に接続されている。これにより、ボンベ３４の空気をレギュレータ４１で適当な圧力に調整して電磁弁ユニット３０側に供給するようになっている。
【００４３】
また、電磁弁制御コントローラ３１には図９（Ｂ）に示すように電気回路基板３１ａと、この基板３１ａ上に配設されたＣＰＵ３１ｂと、入力端子３１ｃと、出力端子３１ｄとが設けられている。ここで、入力端子３１ｃにはジョイスティック３７の信号線３６が、また、出力端子３１ｄには電磁弁ユニット３０の各電磁弁３８の信号線４２がそれぞれ接続されている。
【００４４】
そして、ジョイスティック３７の操作時には、このジョイスティック３７からの出力信号が電磁弁制御コントローラ３１に入力され、この入力信号に基いて電磁弁制御コントローラ３１のＣＰＵ３１ｂによって電磁弁ユニット３０の各電磁弁３８の動作が制御されるようになっている。これにより、キャリングケース７のボンベ３４からの空気を湾曲部１０の流体圧アクチュエータ１９に供給し、マルチルーメンチューブ１３の４つの円弧状ルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅの各圧力室１５に選択的に空気を送ることで、湾曲部１０をジョイスティック３７の操作方向に湾曲操作させるようになっている。
【００４５】
さらに、電磁弁制御コントローラ３１には２つの電源４３，４４が接続されている。ここで、２つの電源４３，４４は、電磁弁制御コントローラ３１の心臓部であるＣＰＵ３１ｂを駆動する電圧と、電磁弁ユニット３０の各電磁弁３８を駆動する電圧が異なるために必要である。そして、図１０に示すようにＡＣ電源４５から電源４３を介してＤＣ駆動電源を得て、電磁弁制御コントローラ３１のＣＰＵ３１ｂを駆動するとともに、ＡＣ電源４５から電源４４を介してＤＣ駆動電源を得ることにより、電磁弁ユニット３０の各電磁弁３８を駆動するようになっている。なお、ＣＰＵ３１ｂの動作電圧と電磁弁ユニット３０の各電磁弁３８を駆動する電圧を共通にすることで電源を１つとすることも可能である。
【００４６】
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態の内視鏡装置１を配管等の検査に使用する場合にはキャリングケース７内のドラム１２から内視鏡本体２を引き出して使用される。そして、配管等の検査対象の管腔内に内視鏡本体２の挿入部８を挿入しながら必要に応じてジョイスティック３７を操作する。このジョイスティック３７の操作時にはこのジョイスティック３７からの出力信号が電磁弁制御コントローラ３１に入力され、この入力信号に基いて電磁弁制御コントローラ３１のＣＰＵ３１ｂによって電磁弁ユニット３０の各電磁弁３８の動作が制御される。これにより、キャリングケース７のボンベ３４からの空気が湾曲部１０の流体圧アクチュエータ１９に供給され、マルチルーメンチューブ１３の４つの円弧状ルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅのいずれかの圧力室１５に選択的に空気が送られる。
【００４７】
そして、ここで空気が送られた圧力室１５内の圧力が高くなる。このとき、圧力が高くなる圧力室１５の周壁部は径方向に膨張しようとするが、マルチルーメンチューブ１３の内外の密着コイル２１、２４によって径方向の膨張が規制されている。そのため、ここで加圧される圧力室１５は長手方向（挿入部８の中心線方向）に沿って伸びるので、ここで伸びる圧力室１５と反対の方向に湾曲部１０が湾曲駆動される。これにより、ジョイスティック３７の操作方向に湾曲部１０が湾曲操作される。
【００４８】
また、ジョイスティック３７の操作時には次の動作が行われる。すなわち、ジョイスティック３７を傾動操作するとこのジョイスティック３７の傾き角が変わる。このときのジョイスティック３７の傾き角に応じてジョイスティック３７の２軸のポテンショメータの抵抗値が変化する。この抵抗値の変化量と変化スピードとが電磁弁制御コントローラ３１のＣＰＵ３１ｂによって検出される。そして、ここで検出される抵抗値の変化量と変化スピードに応じて、ＣＰＵ３１ｂから図示しないスイッチ回路に対して動作信号が送られ、電磁弁ユニット３０の各電磁弁３８がＯＮ−ＯＦＦ動作される。
【００４９】
つまり、ジョイスティック３７を傾けるとその傾ける角度に応じて電磁弁３８をＯＮする回数が決まり、さらにジョイスティック３７の傾けるスピードに応じて、ＯＮする時間が決定する。ここで、ジョイスティック３７を傾ける速度にはあらかじめ、しきい値が設定可能である。そして、設定されたジョイスティック３７のスピードに応じて電磁弁３８を開放する時間が決定される。
【００５０】
また、図１１（Ａ）〜（Ｄ）を参照して、ジョイスティック３７の基本動作を説明する。なお、図１１（Ａ）〜（Ｄ）中で、Ｊ１〜Ｊ４はジョイスティック３７の操作状態、ａ１〜ａ４は電磁弁３８ａの動作状態、ｂ１〜ｂ４は電磁弁３８ｂの動作状態、ｃ１〜ｃ４は電磁弁３８ｃの動作状態をそれぞれ示すものである。
【００５１】
まず、ジョイスティック３７の傾きを増加させる場合の動作について説明する。図１１（Ａ）のＪ１は、あらかじめ設定されたジョイスティック３７の動作速度のしきい値Ｖｓｕよりも遅い速度でジョイスティック３７を例えばＵＰ方向にＯ点位置（ニュートラル位置）からＡ１位置に傾けた操作状態を示す。このとき、図９（Ａ）中におけるＵＰ方向に対応する電磁弁３８ａ，３８ｂ，３８ｃはそれぞれ図１１（Ａ）中のａ１、ｂ１、ｃ１に示すようにＯＮ、ＯＦＦ動作を行う。そして、ジョイスティック３７の傾き角に応じて、電磁弁３８ａ，３８ｂはあらかじめ設定されたパルス幅Δｔ１１でジョイスティック３７の動きが止まるｔ１時点まで同じ動作を行う。
【００５２】
また、ジョイスティック３７の傾動操作時には、あらかじめ決められたジョイスティック３７の傾き角度の変化量に応じて電磁弁３８ａ，３８ｂの動作信号を１パルス出力する。ここでは図１１（Ａ）に示すようにジョイスティック３７の傾き角度がθ１変わる毎に１パルスの出力を行う。そして、図１１（Ａ）の例ではジョイスティック３７が４θ１より大きく傾き、電磁弁３８ａ，３８ｂの動作信号が４パルス出力される。
【００５３】
その後、電磁弁３８ａはＯＦＦとなり、電磁弁３８ｂはｔ１時点でジョイスティック３７の傾動操作が止まったのち、パルス幅Δｔ１２で１パルスだけＯＮする。なお、電磁弁３８ｃはジョイスティック３７の傾動操作が止まるｔ１時点までは、ＯＦＦであり、その後、パルス幅Δｔ１３の動作信号を出力する。
【００５４】
また、図１１（Ｂ）のＪ２は、あらかじめ設定されたジョイスティック３７の動作速度のしきい値Ｖｓｕよりも早い速度でジョイスティック３７を例えばＵＰ方向にＯ点位置からＡ２位置に傾けた操作状態を示す。このとき、図９（Ａ）中におけるＵＰ方向に対応する電磁弁３８ａ，３８ｂ，３８ｃはそれぞれ図１１（Ｂ）のａ２、ｂ２、ｃ２に示すようにＯＮ、ＯＦＦ動作を行う。
【００５５】
ここで、電磁弁３８ａ，３８ｂは、図１１（Ａ）のようにジョイスティック３７を傾ける動作速度が遅い場合のパルス幅Δｔ１１より幅の広いパルス幅Δｔ２１でジョイスティック３７の傾動操作が止まるｔ２時点まで同じ動作を行う。
【００５６】
また、電磁弁３８ａはその後、ＯＦＦとなり、電磁弁３８ｂはジョイスティック３７の傾動操作が止まると図１１（Ａ）のパルス幅Δｔ１２と同じ、もしくはそれよりも広いパルス幅Δｔ２２で１パルスだけＯＮする。なお、電磁弁３８ｃは図１１（Ａ）と同じ動作である。
【００５７】
次に、ジョイスティック３７が傾いた状態から傾きを戻した場合の動作について説明する。図１１（Ｃ）のＪ３は、あらかじめ設定されたジョイスティック３７の戻し動作速度のしきい値Ｖｓｄよりも遅い速度で例えばＵＰ方向の湾曲位置Ａ３から湾曲を減らすようにＡ３′位置に傾けた状態を示す。このとき、図９（Ａ）中におけるＵＰ方向に対応する電磁弁３８ａ，３８ｂ，３８ｃはそれぞれ図１１（Ｃ）中のａ３、ｂ３、ｃ３に示すようにＯＮ、ＯＦＦ動作を行う。
【００５８】
そして、あらかじめ決められたジョイスティック３７の傾き角度の変化量に応じて電磁弁３８ｂの動作信号を１パルス出力する。ここでは図１１（Ｃ）に示すようにジョイスティック３７の傾き角度がθ２変わる毎に１パルスの出力を行う。そして、電磁弁３８ｂはあらかじめ設定されたパルス幅Δｔ３１でジョイスティック３７の傾動操作が止まるｔ３時点まで同じ動作を行う。また、電磁弁３８ａはジョイスティック３７の傾動動作が止まるＴ３時点までＯＦＦで、ジョイスティック３７が止まるｔ３時点で、電磁弁３８ａ，３８ｂはパルス幅Δｔ３２で１パルスだけＯＮする。なお、電磁弁３８ｃはジョイスティック３７が動いてから止まるまではＯＮで、その後ＯＦＦとなる。
【００５９】
また、図１１（Ｄ）のＪ４は、あらかじめ設定されたジョイスティック３７の戻し動作速度のしきい値Ｖｓｄよりも早い速度で例えばＵＰ方向の湾曲位置Ａ４から湾曲を減らすようにＡ４′位置に傾けた状態を示す。このとき、図９（Ａ）中におけるＵＰ方向に対応する電磁弁３８ａ，３８ｂ，３８ｃはそれぞれ図１１（Ｄ）中のａ４、ｂ４、ｃ４に示すようにＯＮ、ＯＦＦ動作を行う。
【００６０】
そして、電磁弁３８ｂは図１１（Ｃ）のパルス幅Δｔ３１より広いパルス幅Δｔ４１でジョイスティック３７の傾動操作が止まるｔ４時点まで同じ動作を行う。また、電磁弁３８ａはジョイスティック３７の傾動動作が止まるｔ４時点までＯＦＦで、ジョイスティック３７が止まるｔ４時点で、電磁弁３８ａ，３８ｂは図１１（Ｃ）のパルス幅Δｔ３２と同じ、もしくはこれより広いパルス幅Δｔ４２で１パルスだけＯＮする。なお、電磁弁３８ｃはジョイスティック３７が動いてから止まるまではＯＮで、その後ＯＦＦとなる。
【００６１】
また、図１１（Ａ）〜（Ｄ）において、ジョイスティック３７の傾きを大きくした場合と小さくした場合とで電磁弁３８ａ，３８ｂを動作するパルス幅を比べるとΔｔ１１＞Δｔ３１、Δｔ２１＞Δｔ４１である。
【００６２】
その結果、湾曲部１０の湾曲量を増す動作では、図９（Ａ）に示すようにボンベ３４からの圧縮空気が、電磁弁３８ａ，３８ｂのＯＮのとき、電磁弁３８ａの空気口Ｐから空気口Ａを通り、電磁弁３８ｂの空気口Ａから空気口Ｐを通って、ＵＰ方向の円弧状ルーメン１３ｂの圧力室１５に空気が送られる。
【００６３】
また、電磁弁３８ａ，３８ｂがＯＦＦするとボンベ３４からの空気は電磁弁３８ａで止まり、円弧状ルーメン１３ｂの圧力室１５に送られた空気は圧力室１５内と流体供給チューブ１７の内部で密閉されて、湾曲部１０の湾曲状態が保持される。この時、電磁弁３８ａと３８ｂとは同じ信号で同期して動作しているが、電磁弁３８ａと３８ｂの間の管路の長さがあり、円弧状ルーメン１３ｂの圧力室１５および流体供給チューブ１７の内部の空気が電磁弁３８ａの空気口Ｅから微妙に漏れてくる。これは、湾曲部１０の湾曲動作には支障がない程度であるが、ボンベ３４の空気を効率よく、長時間持たせるために少しでも空気が漏れないようにすることが重要である。
【００６４】
そこで、本実施の形態では電磁弁３８ａの空気口Ｅに電磁弁３８ｃを図９（Ａ）に示すように接続している。ここで、電磁弁３８ｃは通常ＯＦＦになっている。そして、ジョイスティック１１の傾動動作が止まった瞬間に電磁弁３８ｂのＯＮ時間Δｔ１２よりも長いΔｔ１３の時間だけ電磁弁３８ｃをＯＮすることで、湾曲動作中の円弧状ルーメン１３ｂの圧力室１５と流体供給チューブ１７からの空気の漏れを無くすようにしている。
【００６５】
さらに、ジョイスティック３７の傾動動作が止まって、湾曲部１０の湾曲動作を止めようとする場合には、１パルスだけ電磁弁を大気圧に開放することにより、すばやく湾曲部１０の湾曲を止めることができる。このように湾曲部１０の湾曲を止めようとするとき、１パルスだけ空気を抜く動作は、内視鏡本体２の挿入部８の長さが長いときに有効である。ここで、挿入部８の長さが、例えば１０ｍ以上になる場合には手元側のボンベ３４から送る空気が挿入部８の先端の圧力室１５に送られるまでのタイムラグが有り、このタイムラグを予測して一瞬、流路内の空気を抜くことで湾曲部１０の湾曲動作を正確に止めることが可能である。すなわち、挿入部８の先端まで空気が送られて全体が均一の圧力状態になるまでのタイムラグと、内部の圧力を抜くことにより圧力が下がる分のタイムラグとが相殺されて湾曲部１０の湾曲動作がすばやく正確に止まるようになる。
【００６６】
また、湾曲動作を行っていない方向の流体供給チューブ１７に対応する電磁弁３８は、マルチルーメンチューブ１３の圧力室１５が流体供給チューブ１７を通して大気に開放される状態に保持される。例えば、ＵＰ方向に湾曲動作している場合には、ＤＯＷＮ方向、ＲＩＧＨＴ方向、ＬＥＦＴ方向の各圧力室１５内が流体供給チューブ１７を介して大気に開放されるように各電磁弁３８が動作する。
【００６７】
つまり、流体供給チューブ１７の圧力室１５側に接続されている電磁弁３８ｂがＯＮ、ボンベ側に接続されている電磁弁３８ａがＯＦＦ、もう１つの電磁弁３８ｃがＯＮとなる。この動作はジョイスティック３７が湾曲動作を指示していない方向の各電磁弁３８は常に上記の通りになっている。また、ジョイスティック３７の傾きが各方向それぞれ０点位置（ニュートラル位置）となった時点から一定時間、上記の動作が行われる。
【００６８】
以上の動作において、ジョイスティック３７の操作する方向により、内視鏡本体２の湾曲部１０の湾曲方向がわかる。さらに、ジョイスティック３７を最大に傾けたときの湾曲角度を内視鏡本体２の湾曲部１０の最大湾曲角に相当するようにあらかじめ設定する。これにより、ジョイスティック３７の傾いている角度に応じて内視鏡本体２の湾曲部１０の湾曲角度を推測できる。したがって、ジョイスティック３７の傾ける角度と、その操作方向を確認することにより、内視鏡本体２の湾曲部１０がどの方向にどれだけの湾曲角度で湾曲している状態であるのかがおおよそ分かる。
【００６９】
次に、ジョイスティック３７の傾動操作時に操作速度などの動作状態を変えながら操作した場合の湾曲部１０の湾曲動作について説明する。図１２のＪ５はジョイスティック３７を０点位置（ニュートラル位置）からＢ１位置、Ｂ２位置、Ｂ３位置の順に順次移動させる場合の動作状態を示すものである。ここで、０点位置とＢ１位置との間ではしきい値Ｖｓｕよりも速い。また、Ｂ１位置とＢ２位置との間ではしきい値Ｖｓｕより遅い。さらに、Ｂ２位置とＢ３位置との間では一定である。なお、図１２中で、ａ５、ｂ５、ｃ５は、図９（Ａ）中におけるＵＰ方向に対応する電磁弁３８ａ，３８ｂ，３８ｃのＯＮ、ＯＦＦ動作状態を示す。
【００７０】
そして、０点位置とＢ１位置との間ではしきい値Ｖｓｕよりも速い速度でジョイスティック３７が動作しているので、パルス幅の広いモードで電磁弁３８ａ，３８ｂが動作される。続いて、Ｂ１位置とＢ２位置との間ではパルス幅の狭いモードで電磁弁３８ａ，３８ｂが動作される。
【００７１】
その後、ジョイスティック３７はＢ２位置で止まり、電磁弁３８ｂが１パルス出力され、電磁弁３８ｃは一定時間ＯＮする。その結果、０点位置とＢ１位置との間では内視鏡本体２の湾曲部１０の湾曲スピードは速い動作となり、Ｂ１位置とＢ２位置との間では内視鏡本体２の湾曲部１０の湾曲が遅い状態となる。
【００７２】
つまり、ジョイスティック３７をゆっくり操作することで内視鏡本体２の湾曲部１０の湾曲スピードも遅くして、湾曲部１０の湾曲を微調整したり、或いはジョイスティック３７を速い速度で操作することで湾曲部１０の湾曲スピードも早く動作させる、などのように、操作者により湾曲部１０の湾曲動作状態を任意に選択できる。
【００７３】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では内視鏡本体２の湾曲部１０の流体圧アクチュエータ１９に流体を供給する空気圧源を小型ボンベ３４とすることで、内視鏡本体２の挿入部８が巻装されたドラム１２や、湾曲部１０の湾曲動作を操作するジョイスティック３７とともに、このボンベ３４をキャリングケース７内に収納できるようにしたものである。そのため、従来に比べて内視鏡装置１のシステム全体の構成を小型化することができ、携帯性に優れた内視鏡装置１のシステムを構成することができる。
【００７４】
さらに、ボンベ３４から流体圧アクチュエータ１９への流体の供給を制御する電磁弁ユニット３０および電磁弁制御コントローラ３１をドラム１２の内部に収納したので、内視鏡装置１の携帯性を一層、高めることがっできる。
【００７５】
また、本実施の形態では流体圧アクチュエータ１９を用いた湾曲部１０を設けたので、内視鏡本体２の挿入部８の長さが長い長尺内視鏡においても湾曲性能に優れたものを実現できる効果がある。
【００７６】
さらに、本実施の形態では図９（Ａ）に示すように電磁弁３８ａの空気口Ｅに通常ＯＦＦになっている電磁弁３８ｃを接続し、ジョイスティック１１の傾動動作が止まった瞬間に電磁弁３８ｂのＯＮ時間Δｔ１２よりも長いΔｔ１３の時間だけ電磁弁３８ｃをＯＮすることで、湾曲動作中の円弧状ルーメン１３ｂの圧力室１５と流体供給チューブ１７からの空気の漏れを無くすようにしている。そのため、電磁弁ユニット３０を電磁弁制御コントローラ３１によって制御コントロールすることにより、小型ボンベ３４の空気を効率的に使う制御方法を実現可能であり、ボンベ３４を長時間使うことができ、ボンベ３４を取り替える回数が減り、作業性に優れ、ボンベ３４のコストにおいても有効である。
【００７７】
また、内視鏡本体２の湾曲部１０の湾曲スピードの制御をジョイスティック３７の動作速度に関連させたので、ジョイスティック３７の動作が速いときと微妙に動作したときの使い分けができ、内視鏡本体２の湾曲部１０の湾曲操作の操作性を高めることができる。さらに、小型ボンベ３４内に充填されているガスとして可燃性のないガスを使っているので、安全である。
【００７８】
また、図１３および図１４は本発明の第２の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図１２参照）の内視鏡装置１における電磁弁ユニット３０の各電磁弁３８を制御するときの制御方法を次の通り変更したものである。
【００７９】
すなわち、本実施の形態では図１３に示すように、ジョイスティック３７の操作レバー３７ｂを傾ける角度θと電磁弁３８をＯＮ（開放）する時間とを比例させている。そして、ジョイスティック３７を傾ける角度θが大きくなると電磁弁３８をＯＮ（開放）する時間が大きくなるように制御し、ジョイスティック３７を傾けている間は、電磁弁３８を動作し続けるようになっている。
【００８０】
また、図１４中で、Ｊ６はジョイスティック３７の傾動操作状態、ａ６は電磁弁３８ａの動作状態、ｂ６は電磁弁３８ｂの動作状態、ｃ６は電磁弁３８ｃの動作状態をそれぞれ示すものである。ここで、ジョイスティック３７を０点位置（ニュートラル位置）からＣ１位置に傾けはじめると徐々に電磁弁３８をＯＮする時間が長くなる。例えば、第１の実施の形態の電磁弁３８ａ，３８ｂでは図１４中のａ６、ｂ６に示す通り、パルス幅を徐々に大きくしながら電磁弁３８を動作させる。
【００８１】
そして、ジョイスティック３７がＣ１位置で止まり、その位置を保持するとパルス幅は一定となって、電磁弁３８ａ，３８ｂを動作させる。この状態が、ジョイスティック３７を動作させるＣ２位置まで続く。
【００８２】
また、Ｃ２位置からＣ３位置にジョイスティック３７を元に戻すように操作すると、パルス幅は少しずつ小さくなる。そして、ジョイスティック３７がＣ３位置のニュートラル位置に移動すると、電磁弁３８ａの動作は止まり、電磁弁３８ｂ，２９ｃは１パルスだけＯＮして、空気を排気する。
【００８３】
つまり、ジョイスティック３７を傾けている間は電磁弁３８ａ，３８ｂは動作し続けて、湾曲部１０の湾曲が続く。そして、湾曲部１０の湾曲を止めたい場合には、ジョイスティック３７をニュートラルに戻す操作をする。
【００８４】
また、湾曲部１０の湾曲動作を速く行う場合には、ジョイスティック３７を大きく傾けて、圧力室１５に空気を多く送るように操作する。そして、湾曲部１０の湾曲を微妙に行う場合には、ジョイスティック３７を小さく傾ける。さらに、湾曲部１０の湾曲を止めようとする場合には、ジョイスティック３７をニュートラルにする。
【００８５】
そこで、本実施の形態ではジョイスティック３７を傾ける角度θを任意に調整することで湾曲部１０の湾曲速度を変えることができる。そのため、内視鏡の湾曲部１０を速く動作させることも、微妙に動作させることも可能であり、操作性を一層、高めることができる効果がある。
【００８６】
また、図１５および図１６は本発明の第３の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図１２参照）の内視鏡装置１における電磁弁ユニット３０の構成を次の通り変更したものである。なお、これ以外の他の部分の構成は第１の実施の形態と同様であり、図１５および図１６中で、第１の実施の形態と同一部分には同一の符号を付してその説明を省略する。
【００８７】
すなわち、第１の実施の形態ではＵＰ、ＤＯＷＮ、ＲＩＧＨＴ、ＬＥＦＴの４つの湾曲方向に対応する各流体供給チューブ１７の流路切換え機構部３８Ａ〜３８Ｄに３個の電磁弁（３ポート弁）３８ａ，３８ｂ，３８ｃをそれぞれ設けた構成を示したが、本実施の形態では図１５に示すように、ＵＰ、ＤＯＷＮ、ＲＩＧＨＴ、ＬＥＦＴの４つの湾曲方向に対応する各流体供給チューブ１７の流路切換え機構部３８Ａ〜３８Ｄに２個の電磁弁（３ポート弁）３８ａ，３８ｂのみをそれぞれ直列に接続し、残りの電磁弁３８ｃに代えて４つの湾曲方向の各流路で共通に使用する１つの電磁弁５１を設けたものである。
【００８８】
さらに、４つの湾曲方向の各流路の電磁弁３８ａと電磁弁５１との間にはチューブ継ぎ手５２が介設されている。このチューブ継ぎ手５２には１つの流出ポート５２ａと、４つの流入ポート５２ｂ〜５２ｅとが設けられている。ここで、チューブ継ぎ手５２の４つの流入ポート５２ｂ〜５２ｅには４つの湾曲方向の各流路の電磁弁３８ａの空気口Ｅがそれぞれ連結され、流出ポート５２ａには電磁弁５１の空気口Ｐが連結されている。これにより、４つの湾曲方向の各流路の電磁弁３８ａの空気口Ｅから継ぎ手５２を介して１本になった配管が１つの電磁弁５１の空気口Ｐに接続されている。
【００８９】
次に、上記構成の作用について図１６を参照して説明する。なお、図１６中で、Ｊ７はジョイスティック３７の傾動操作状態、ａ７は電磁弁３８ａの動作状態、ｂ７は電磁弁３８ｂの動作状態、ｃ７は電磁弁５１の動作状態をそれぞれ示すものである。ここで、ジョイスティック３７を図１６のＪ７に示すように動作させると第１の実施の形態と同様に電磁弁３８ａ，３８ｂはＯＮ−ＯＦＦ動作を行う。この時、電磁弁５１はジョイスティック３７が止まっているときには、常にＯＮされていて、ジョイスティック３７が動作している間のみ、ＯＦＦとなる。
【００９０】
そして、湾曲部１０を湾曲させようとするときに、電磁弁３８ａと３８ｂとが連動しているときの空気の漏れを電磁弁５１で止めている。また、電磁弁３８ａと３８ｂとが動作していないときには、湾曲していない方向の圧力室１５内の空気を大気に開放する動作を行う。つまり、湾曲動作を行っていない方向の電磁弁３８ａ，３８ｂはＯＦＦされており、圧力室１５内の空気は流体供給チューブ１７を介して、電磁弁３８、電磁弁３８ｂを通り、電磁弁５１から空気が抜ける。なお、他の動作は基本的には第１の実施の形態と同様である。
【００９１】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では第１の実施の形態と同様の効果が得られるとともに、これに加えて、本実施の形態では特に電磁弁ユニット３０を構成する電磁弁の数を減らすことができ、小型化に有効である効果がある。
【００９２】
また、図１７乃至図２０（Ａ），（Ｂ）は本発明の第４の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図１２参照）の内視鏡装置１における電磁弁ユニット３０の構成をさらに次の通り変更したものである。
【００９３】
すなわち、本実施の形態では図１７に示すように、ＵＰ、ＤＯＷＮ、ＲＩＧＨＴ、ＬＥＦＴの４つの湾曲方向に対応する各流体供給チューブ１７の流路切換え機構部３８Ａ〜３８Ｄに２個の電磁弁（３ポート弁）３８ａ，３８ｂのみをそれぞれ直列に接続し、残りの電磁弁３８ｃを省略したものである。
【００９４】
また、図１９に示すように電磁弁ユニット３０の制御回路６１には、演算回路６２と、信号生成回路６３とが設けられている。ここで、演算回路６２にはジョイスティック３７からの出力信号が入力されるようになっている、。そして、この演算回路６２によってジョイスティック３７の倒し速度を検出するとともに、ジョイスティック３７の倒し角度に応じて信号生成回路６３から電磁弁ユニット３０に駆動信号を出力するようになっている。なお、これ以外の他の部分の構成は第１の実施の形態と同様である。
【００９５】
次に、上記構成の作用について図１８（Ａ），（Ｂ）を参照して説明する。なお、図１８（Ａ），（Ｂ）中で、Ｊ８ａ、Ｊ８ｂはジョイスティック３７の傾動操作状態、ａ８ａ、ａ８ｂは電磁弁３８ａの動作状態、ｂ８ａ、ｂ８ｂは電磁弁３８ｂの動作状態をそれぞれ示すものである。ここで、図１８（Ａ）のＪ８ａに示すようにジョイスティック３７を動作させると第１の実施の形態と同様にジョイスティック３７の動作方向に対応する湾曲方向の電磁弁３８ａ，３８ｂはＯＮ−ＯＦＦ動作を行う。この結果、ボンベ３４からの空気がマルチルーメンチューブ１３の圧力室１５に送られてジョイスティック３７の動作方向に対応する湾曲方向の湾曲部１０の湾曲動作が行われる。
【００９６】
また、ジョイスティック３７を止めると電磁弁３８ａ，３８ｂは同じように１パルス出力して、ジョイスティック３７の動作方向に対応する湾曲方向の圧力室１５内の空気を少し排気して、湾曲部１０の湾曲動作がすばやく止まる。この時、完全に２つの電磁弁３８ａ，３８ｂは連動していても多少の空気が電磁弁３８ａの空気口Ｅから漏れるが、ごくわずかである。そのため、本実施の形態では第１の実施の形態に比べてボンベ３４の空気の使用時間は若干短くなる。
【００９７】
また、図１８（Ｂ）のＪ８ｂに示すようにジョイスティック３７を動作させ、電磁弁３８ａ，３８ｂを連動して動作させる際に、電磁弁３８ａよりも電磁弁３８ｂのほうがＯＮ時間を多少長くする制御を行ってもよい。
【００９８】
この方法では、ジョイスティック３７を止めたときに始めに電磁弁３８ａでボンベ３４からの空気を閉じるようになっている。このとき、電磁弁３８ｂは空気口Ｐと空気口Ａが通じている状態で保持され、ボンベ３４からの加圧空気を下流側の圧力室１５の方向に送っている状態になっている。そのため、ボンベ３４からの加圧空気を下流側の圧力室１５の方向に送っている流路内の空気が手元側に抜けるまでに時間差がある。ここで、電磁弁３８ｂがＯＮする時間が多少長くても空気が大量に抜けず、また空気を若干抜くことができ、湾曲部１０の湾曲を止めることも可能である。
【００９９】
また、仮に、抜ける空気が少なくて湾曲部１０の湾曲が止まり難い場合には、図１８（Ａ）のＪ８ａに示すように、ジョイスティック３７を止めたときに１パルスだけ空気を抜くように動作させてもよい。
【０１００】
次に、図１９〜図２０を用いてジョイスティック３７をＵＰ方向からＤＯＷＮ方向に操作させたときの動作を説明する。図１９は、ジョイスティック３７を実線で示すＵＰ位置から点線で示すＤＯＷＮ位置方向に倒す操作を行った際にこのジョイスティック３７の動作と連動して湾曲部１０が実線で示すようにＵＰ方向に湾曲されている状態から、点線で示すＤＯＷＮ方向に湾曲されている動作状態を示している。
【０１０１】
ここで、ジョイスティック３７の倒し角度に応じてその動作信号が発生する。そして、制御回路６１では、演算回路６２によりジョイスティック３７の倒し速度を検出するとともに、ジョイスティック３７の倒し角度に応じて信号生成回路６３から電磁弁ユニット３０の各電磁弁３８ａ，３８ｂに駆動信号を送るようになっている。
【０１０２】
また、図２０（Ａ），（Ｂ）は、電磁弁ユニット３０のＵＰ方向およびＤＯＷＮ方向のそれぞれの電磁弁３８の動作を示している。ここで、図２０（Ａ）はジョイスティック３７をゆっくりＵ方向からＤ方向に倒した場合、図２０（Ｂ）は早く倒した場合である。なお、（Ａ１）、（Ｂ１）はＵ方向の電磁弁３８ｂ、（Ａ２）、（Ｂ２）はＵ方向の電磁弁３８ａ、（Ａ３）、（Ｂ３）はＤ方向の電磁弁３８ｂ、（Ａ４）、（Ｂ４）はＤ方向の電磁弁３８ａの動作をそれぞれ示している。
【０１０３】
そして、ジョイスティック３７をゆっくり倒した場合には、図２０（Ａ）に示す動作が行われる。このとき、Ｕ方向の電磁弁３８ｂは何れもＯＮ状態になって、湾曲部１０はＵ方向に湾曲している。
【０１０４】
また、ジョイスティック３７をＵ方向からＤ方向に倒し始めると、演算回路６２によりジョイスティック３７の倒し速度を検出し、遅い場合はＵ方向の電磁弁３８ｂを小さいデューティー比でパルス駆動させる。なお、デューティー比とは、ｔ２／ｔ１のことである。その間、Ｕ方向の電磁弁３８ａはＯＦＦになっている。すなわち、電磁弁３８ｂがＯＮの時のみ圧力室１５の流体が大気に排出されることになる。従って、Ｕ方向の圧力室１５からの排気速度は遅いことになる。
【０１０５】
また、Ｄ方向の電磁弁３８ａはジョイスティック３７の倒し開始から充分時間が経過した後、何れもＯＮとなり、Ｄ方向の圧力室１５にボンベ３４より流体が供給され、湾曲部１０はＤ方向に湾曲する。
【０１０６】
さらに、ジョイスティック３７を速く倒した場合には、図２０（Ｂ）に示す動作が行われる。ここで、演算回路６２によりジョイスティック３７の倒し速度が速い状態を検出すると、大きいデューティー比でＵ方向の電磁弁３８ｂを駆動する。
【０１０７】
このとき、Ｕ方向の電磁弁３８ａはＯＦＦ。この状態では電磁弁３８ｂのＯＮ時間が長くなるので、圧力室１５からの排気速度が速くなり、湾曲部１０の湾曲動作も速くなる。
【０１０８】
また、ジョイスティック３７の倒し開始から比較的短時間でＤ方向の２つの電磁弁３８ａ、３８ｂをＯＮにする。したがって、Ｄ方向に湾曲する。
【０１０９】
以上のように、本実施の形態ではジョイスティック３７の倒し速度に応じて、排気する湾曲側の電磁弁３８ｂの駆動デューティー比を可変にし、かつ、倒し開始から吸気する湾曲側の電磁弁をＯＮにする時間を可変にした。これにより、ジョイスティック３７を遅く倒した場合は、排気を遅く、かつ反対方向の湾曲を開始するタイミングを遅くできる。そして、ジョイスティック３７を速く倒した場合は、素早く排気され、且つ反対方向の湾曲開始タイミングも速くできる。その結果、湾曲部１０の操作性が向上する。
【０１１０】
そこで、上記構成のものにあっては電磁弁ユニット３０に組み込まれる電磁弁３８の数を少なくできるので、構成がシンプルとなり、小型化に有効である。さらに、ジョイスティック３７を倒す速度に応じて、排気側の電磁弁の開放時間を変えることで、湾曲部１０の湾曲の応答性を向上し、操作性を向上させることができる効果がある。
【０１１１】
また、図２１および図２２（Ａ），（Ｂ）は本発明の第５の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図１２参照）の内視鏡装置１における電磁弁ユニット３０の構成をさらに次の通り変更したものである。
【０１１２】
すなわち、本実施の形態の電磁弁ユニット３０には３位置の５ポート弁からなる２つの電磁弁７１と、チューブ継ぎ手７２とが設けられている。ここで、各電磁弁７１には５つの空気口（ポート）Ｐ、Ａ、Ｂ、Ｒ１、Ｒ２と、流路切換え用の２つのソレノイド７３、７４とが設けられている。そして、一方の電磁弁７１の空気口Ａ、空気口Ｂには、湾曲部１０の流体圧アクチュエータ１９におけるＵＰおよびＤＯＷＮ（またはＲＩＧＨＴおよびＬＥＦＴ）の各湾曲動作方向の圧力室１５に連結された流体供給チューブ１７の基端部がそれぞれ連結されている。さらに、他方の電磁弁７１の空気口Ａ、空気口Ｂには、湾曲部１０の流体圧アクチュエータ１９におけるＲＩＧＨＴおよびＬＥＦＴ（またはＵＰおよびＤＯＷＮ）の各湾曲動作方向の圧力室１５に連結された流体供給チューブ１７の基端部がそれぞれ連結されている。
【０１１３】
また、チューブ継ぎ手７２には１つの流入ポート７２ａと、２つの流出ポート７２ｂ、７２ｃとが設けられている。さらに、このチューブ継ぎ手７２の流入ポート７２ａにはボンベ３４側の流体チューブ３２が連結され、２つの流出ポート７２ｂ、７２ｃには２つの電磁弁７１の各空気口Ｐ側に連結された連結チューブ７５の他端部がそれぞれ連結されている。そして、各電磁弁７１の空気口Ｐに継ぎ手７２側からの空気が供給されるようになっている。
【０１１４】
また、２つの電磁弁７１はソレノイド７３，７４がともにＯＦＦのときはすべての空気口Ｐ、Ａ、Ｂ、Ｒ１、Ｒ２が閉じられる状態で保持される。そして、一方のソレノイド７３をＯＮすると図２１中で実線矢印で示すように空気口Ｐと空気口Ａとの間、空気口Ｒ２と空気口Ｂとの間がそれぞれ通じ、他方のソレノイド７４をＯＮすると図２１中で点線矢印で示すように空気口Ｐと空気口Ｂとの間、空気口Ｒ１と空気口Ａとの間がそれぞれ通じる状態に各電磁弁７１の内部流路がそれぞれ切換え操作されるようになっている。なお、これ以外の他の部分の構成は第１の実施の形態と同様である。
【０１１５】
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態ではジョイスティック３７がＵＰ方向に傾動操作された場合には、電磁弁ユニット３０の一方の電磁弁７１のソレノイド７３がＯＮ操作される。この状態では、ソレノイド７３がＯＮ操作された側の電磁弁７１の空気口Ｐから空気口Ａに空気が流れ、ＵＰ方向の圧力室１５に空気が送られる。このとき、空気口Ｂと空気口Ｒ２との間が通じ、ＤＯＷＮ方向の空気が外に排出される。そのため、湾曲部１０はＵＰ方向に湾曲される。
【０１１６】
さらに、このように湾曲部１０がＵＰ方向に湾曲されている状態で、ジョイスティック３７の操作を止めるとソレノイド７３がＯＦＦされる。そのため、この状態では電磁弁７１の空気口Ｐが閉じて空気口Ｐから空気が送られなくなるとともに、空気口Ａおよび空気口Ｂが閉じて、ＵＰ方向の流体供給チューブ１７および圧力室１５内が密閉されるので、湾曲部１０はＵＰ方向の湾曲が保持される。
【０１１７】
この湾曲部１０のＵＰ方向の湾曲動作を第１の実施の形態と同様な動作で行わせる場合には、図２２（Ａ），（Ｂ）に示すように制御する。なお、図２２（Ａ），（Ｂ）中で、Ｊ９、Ｊ１０はジョイスティック３７の操作状態、ａ９、ａ１０はソレノイド７３の動作状態、ｂ９、ｂ１０はソレノイド７４の動作状態をそれぞれ示す。
【０１１８】
すなわち、例えば図２２（Ａ）のＪ９に示すようにジョイスティック３７を０点位置からＵＰ方向に傾けるとソレノイド７３は図２２（Ａ）のａ９に示す通り、ＯＮ−ＯＦＦ動作を行う。そして、ｔ１１時点で、ジョイスティック３７を止めるとソレノイド７３はＯＦＦとなる。このとき、同時にソレノイド７４が図２２（Ａ）のｂ９に示す通り、１パルス出力する。このようにソレノイド７４を１パルスＯＮすると、ＵＰ方向の圧力室１５内の空気を排出するとともに、ＤＯＷＮ方向の圧力室１５内に微小量の空気を入れることで湾曲部１０の湾曲動作をすばやく止めることができる。
【０１１９】
また、図２２（Ｂ）のＪ１０に示すように湾曲部１０をＵＰ方向に湾曲させた状態からｔ１２時点で湾曲を戻す方向にジョイスティック３７を操作した場合には図２２（Ｂ）のａ１１に示すようにソレノイド７４がＯＮ−ＯＦＦ動作を行う。そのため、この場合にはＵＰ方向の圧力室１５から空気が抜けるとともに、ＤＯＷＮ方向の圧力室１５に空気を供給して、湾曲を戻す動作が行われる。
【０１２０】
また、ｔ１３時点で、ジョイスティック３７を止めるとソレノイド７４はＯＦＦとなる。このとき、同時にソレノイド７３が図２２（Ｂ）のａ１０に示す通り、１パルス出力する。このようにソレノイド７３を１パルスＯＮすると、ＤＯＷＮ方向の圧力室１５内の空気を排出するとともに、ＵＰ方向の圧力室１５内に微小量の空気を入れることで湾曲部１０の湾曲動作をすばやく止めることができる。
【０１２１】
さらに、この方法ではＵＰ方向とＤＯＷＮ方向（またはＲＩＧＨＴ方向とＬＥＦＴ方向）の両方の圧力室１５に空気が供給された状態となり、このバランスにより湾曲部１０の湾曲が制御される。そのため、各流体供給チューブ１７内は圧力がかかった状態となり（湾曲部１０の湾曲に大きく支障を来たさないレベル）、湾曲部１０の湾曲動作のために空気を送ったときの湾曲動作の始まりが速い。
【０１２２】
このように、３位置の５ポート弁からなる電磁弁７１を使うことで、湾曲部１０の湾曲操作時に第１の実施の形態と同じような制御を行うことができる。
【０１２３】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では電磁弁ユニット３０に３位置の５ポート弁からなる２つの電磁弁７１を使用したので、第１の実施の形態に比べて電磁弁ユニット３０に組み込まれる電磁弁の数を少なくすることができ、構成がシンプルである。
【０１２４】
さらに、湾曲部１０の湾曲操作時に第１の実施の形態と同じような制御を行うことができるので、第１の実施の形態と同様に湾曲部１０の湾曲動作が速く、湾曲操作を高精度に行わせることができる効果がある。
【０１２５】
また、図２３は本発明の第６の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図１２参照）の内視鏡装置１における電磁弁ユニット３０の構成をさらに次の通り変更したものである。
【０１２６】
すなわち、本実施の形態では第５の実施の形態（図２１および図２２（Ａ），（Ｂ）参照）と同様に３位置の５ポート弁からなる２つの電磁弁７１を備えた電磁弁ユニット３０におけるチューブ継ぎ手７２と流量計４１との間に３つの空気口（ポート）Ａ，Ｅ，Ｐを備えた３ポート弁の電磁弁８１を介設したものである。
【０１２７】
この電磁弁８１の空気口Ｐにはレギュレータ４１を介してボンベ３４が接続されている。さらに、この電磁弁８１の空気口Ａにはチューブ継ぎ手７２の流入ポート７２ａが連結されている。なお、これ以外の他の部分の構成は第５の実施の形態と同様である。
【０１２８】
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態では、基本動作は、第５の実施の形態と同じであり、異なるのは電磁弁８１を切換え操作することで流体圧アクチュエータ１０９の圧力室１５内の空気を必要に応じて抜くことができる点である。
【０１２９】
たとえば、電磁弁８１をＯＦＦして、上下方向湾曲操作用の電磁弁７１のソレノイド７３を一定時間ＯＮすればＤＯＷＮ方向の空気が抜け、ソレノイド７４をＯＮすればＵＰ方向の空気が抜ける。
【０１３０】
さらに、左右方向湾曲操作用の電磁弁７１も同様に動作させれば、流体圧アクチュエータ１０９のすべての圧力室１５内の空気が抜ける。この動作を例えばジョイスティック３７をニュートラルの位置に移動させたときに行うことで、湾曲部１０の湾曲状態を中立とすることができる。
【０１３１】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態ではジョイスティック３７をニュートラルの位置に移動させたときに湾曲部１０の湾曲のリセットがかけられ、必要に応じて、湾曲部１０の湾曲をニュートラルとすることができる。
【０１３２】
また、図２４（Ａ），（Ｂ）は本発明の第７の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図１２参照）の内視鏡装置１における電磁弁ユニット３０の構成をさらに次の通り変更したものである。
【０１３３】
すなわち、本実施の形態では、図２４（Ｂ）に示すように、キャリングケース７におけるボンベ３４の収容室３５内にメインのボンベ３４ａと、予備のボンベ３４ｂとを並設したものである。
【０１３４】
また、２つのボンベ３４ａ，３４ｂの配管方法は図２４（Ａ）に示すような構成である。ここで、２つのボンベ３４ａ，３４ｂは切替え弁９１に連結されている。さらに、この切替え弁９１とレギュレータ４１との間には流量計９２が介設されている。この流量計９２にはコントローラ９３が接続されている。
【０１３５】
さらに、コントローラ９３には切替え弁９１と、４つの流路切換え機構部３８Ａ〜３８Ｄと、モニタ上の流量表示部９４とがそれぞれ接続されている。そして、湾曲部１０の湾曲操作時にはボンベ３４ａまたは３４ｂのいずれか一方から流れる流量を流量計９２によって検出して、その情報をコントローラ９３に記憶し、モニタ上の流量表示部９４に流量を表示する構成になっている。なお、これ以外の他の部分の構成は第１の実施の形態と同様である。
【０１３６】
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態では湾曲部１０が湾曲動作を行うと、その時にボンベ３４ａまたは３４ｂのいずれか一方から流れる流量を流量計９２によって測定しながら空気を送る。この流量計９２からの空気量の測定データはコントローラ９３に送られて、流量表示部９４に流量（またはボンベ残量）が表示される。これにより、ボンベ３４ａまたは３４ｂが使った空気量（または残量）が分かる。
【０１３７】
また、使用中のボンベ３４ａ（または３４ｂ）の空気がなくなった場合には、切替え弁９１により予備のボンベ３４ｂ（または３４ａ）を流路に連結する状態に切換え操作する。これにより、使用中のボンベ３４ａ（または３４ｂ）の空気がなくなった場合でも予備のボンベ３４ｂ（または３４ａ）によって継続して湾曲動作を行うことが可能である。
【０１３８】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では流量表示部９４に表示される流量（またはボンベ残量）を目視することにより、ボンベ３４ａまたは３４ｂが使った空気の使用量（または残量）が一目で分かる。そのため、使用中のボンベ３４ａ（または３４ｂ）の交換時期が分かるので、検査を行うときにあらかじめボンベを用意する等の作業が行い易い効果がある。
【０１３９】
なお、切替え弁４２は電磁弁によって形成し、２つのボンベ３４ａ，３４ｂを自動的に切り替える構成にしてもよい。
【０１４０】
また、図２５（Ａ），（Ｂ）乃至図２７は本発明の第８の実施の形態を示すものである。図２５（Ａ）は本実施の形態の内視鏡装置１０１のシステム全体の概略構成を示すものである。この内視鏡装置１０１には、内視鏡本体１０２と、この内視鏡本体１０２のシステム全体を収納するキャリングケース１０３とが設けられている。
【０１４１】
さらに、内視鏡本体１０２には図２５（Ｂ）に示すように管腔内に挿入される長尺な挿入部１０４が設けられている。この挿入部１０４には可撓性を備えた長尺な可撓管部１０５と、この可撓管部１０５の先端部に連結された湾曲部１０６と、最先端部に配設された先端構成部１０７とが設けられている。なお、先端構成部１０７には図２６（Ｂ）に示すように内視鏡像を撮像する撮像機能部１０８が設けられている。この撮像機能部１０８はＣＣＤと照明用ＬＥＤとを組み合わせたものである。
【０１４２】
また、内視鏡本体１０２の湾曲部１０６は、第１の実施の形態（図１乃至図１２参照）と同様に圧力室１５の内部に流体圧を供給することによって湾曲を行う構成の流体圧アクチュエータ１０９によって形成されている。この流体圧アクチュエータ１０９には図３（Ｂ），（Ｃ）に示すように円筒体の中央ルーメン１３ａの周囲の管壁に複数、本実施の形態では４つの円弧形状断面のルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅが周方向に略等間隔に配設されているマルチルーメンチューブ１３を備えている。さらに、このマルチルーメンチューブ１３の４つの円弧形状ルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅの前後の両端部がシリコンの充填剤１４で封止されてＵＰ、ＤＯＷＮ、ＲＩＧＨＴ、ＬＥＦＴの４つの湾曲方向にそれぞれ対応させた４つの圧力室１５が形成されている。そして、４つの圧力室１５に選択的に流体を送り込むことによって圧力室１５の円弧形状ルーメンが長手方向に伸展し、湾曲部１０６を湾曲させる構造になっている。
【０１４３】
また、図２６（Ｂ）に示すように流体圧アクチュエータ１０９の４つの圧力室１５にはそれぞれ流体供給チューブ１１０の先端部が連結されている。さらに、各流体供給チューブ１１０の基端部はキャリングケース１０３内の流体供給源１１１に接続されている。そして、この流体供給源１１１から流体供給チューブ１１０を通して駆動用の流体が流体圧アクチュエータ１０９の各圧力室１５に供給されるようになっている。
【０１４４】
また、流体供給源１１１には、図２７に示すように空気圧供給源であるボンベ１１２と、このボンベ１１２から供給されるガスの圧力を調整するレギュレータ１１３と、このレギュレータ１１３に接続されたバルブユニット１１４とが設けられている。そして、ボンベ１１２からレギュレータ１１３を経て送られてくるガスがバルブユニット１１４に供給され、流体圧アクチュエータ１０９の各圧力室１５に供給されるガスの給排気をこのバルブユニット１１４によってコントロールするようになっている。
【０１４５】
また、バルブユニット１１４内には複数の電磁バルブ１１５が組み込まれている。本実施の形態では流体圧アクチュエータ１０９のＵＰ、ＤＯＷＮ、ＲＩＧＨＴ、ＬＥＦＴの各湾曲方向に対応させた４つの圧力室１５にそれぞれ連通する各流体供給チューブ１１０における１つの流体供給チューブ１１０あたり２つずつ、計８つの電磁バルブ１１５が内蔵されている。
【０１４６】
なお、１つの湾曲方向の流路に組み込まれた２個の電磁バルブ１１５ａ，１１５ｂはそれぞれ直列に接続されている。そして、４つの各湾曲方向に対応させた各流路内の２個の電磁バルブ１１５ａ，１１５ｂによってその流路の開閉状態を切換える流路切換え機構部１１５Ａ〜１１５Ｄがそれぞれ形成されている。
【０１４７】
さらに、レギュレータ１１３側から供給されるガスの流路は、バルブユニット１１４内の４つの湾曲方向に対応させた４つの分岐管路に分岐され、各流路切換え機構部１１５Ａ〜１１５Ｄにそれぞれ連通されるようになっている。そして、流路切換え機構部１１５ＡによってＵＰ方向、流路切換え機構部１１５ＢによってＤＯＷＮ方向、流路切換え機構部１１５ＣによってＲＩＧＨＴ方向、流路切換え機構部１１５ＤによってＬＥＦＴ方向の各流路をそれぞれ切換えるようになっている。
【０１４８】
また、バルブユニット１１４内の各電磁バルブ１１５は３ポート型の電磁弁で、空気口Ｐと、空気口Ａと、排気口Ｅとがそれぞれ設けられている。ここで、各バルブ１１５はＯＮのとき空気口Ｐと、空気口Ａとの間が連通する。さらに、各バルブ１１５がＯＦＦの時は排気口Ｅと、空気口Ａとの間が連通し、空気口Ｐは閉じられるようになっている。
【０１４９】
また、４つの各湾曲方向用の２つのバルブ１１５、すなわちボンベ１１２側に配置される電磁バルブ１１５ａと、流体圧アクチュエータ１０９側に配置される電磁バルブ１１５ｂとは互いに逆向きに空気口Ａ同士で接続されている。
【０１５０】
そして、４つの湾曲方向と対応する４つの流路切換え機構部１１５Ａ〜１１５Ｄでは、いずれかの湾曲方向の２つの電磁バルブ１１５ａと電磁バルブ１１５ｂが共にＯＮのとき、ボンベ１１２からのガスはそれらの電磁バルブ１１５ａ、電磁バルブ１１５ｂを通して流体圧アクチュエータ１０９内の対応している圧力室１５に送られ、流体圧アクチュエータ１０９をその湾曲方向に湾曲させるようになっている。
【０１５１】
その後、電磁バルブ１１５ｂがＯＦＦになるとその圧力室１５に送られたガスはそのまま保持されることになる。この状態で、電磁バルブ１１５ａをＯＮのままにしておくと、ボンベ１１２からのガスが電磁バルブ１１５ｂの排気口Ｅから排出され続けてしまうので、ガスを浪費しないように電磁バルブ１１５ａをＯＦＦにし、ボンベ１１２からのガスを止める必要がある。
【０１５２】
また、流体圧アクチュエータ１０９に蓄積されたガスを排気する時は電磁バルブ１１５ｂをＯＮにし、電磁バルブ１１５ａをＯＦＦにすることで、電磁バルブ１１５ａの排気口Ｅからガスが排気される。
【０１５３】
さらに、流体供給源１１１にはバルブユニット１１４内の複数のバルブ１１５の動作を制御する制御回路１１６が接続されている。この制御回路１１６には電源１１７が接続されているとともに、内視鏡本体１０２の湾曲部１０６の湾曲操作を行う操作部１１８がケーブル１１９を介して接続されている。
【０１５４】
また、キャリングケース１０３には上面が開口されたケース本体１０３ａと、このケース本体１０３ａの上面開口部を開閉可能に閉塞するふた１０３ｂとが設けられている。さらに、キャリングケース１０３の内部には内視鏡本体１０２の挿入部１０４を巻き付けることができる円筒状のドラム１２０が配設されている。そして、内視鏡本体１０２の挿入部１０４を巻き付けたドラム１２０ごとキャリングケース１０３内に収納できるようになっている。
【０１５５】
また、図２６（Ａ）に示すようにキャリングケース１０３内の底部にはドラム１２０を回転可能に支持する複数のローラー１２１が配設されている。これらのローラー１２１は中心軸を中心に回転自在に支持されている。そして、ドラム１２０はキャリングケース１０３内の底部のローラー１２１上に乗った状態で回転可能に支持されている。
【０１５６】
さらに、キャリングケース１０３のケース本体１０３ａの一側部上縁部にはスコープ取り出し口１２２が形成されている。そして、ドラム１２０に巻き付けられた内視鏡本体１０２の挿入部１０４はキャリングケース１０３のスコープ取り出し口１２２から外部に取り出し可能になっている。
【０１５７】
また、ドラム１２０内には図２５（Ｂ）に示すように複数の内蔵物が組み込まれている。すなわち、本実施の形態ではドラム１２０内には内視鏡本体１０２の湾曲部１０６の駆動用の駆動源である流体供給源１１１のボンベ１１２と、レギュレータ１１３と、バルブユニット１１４と、制御回路１１６と、電源１１７と、後述する画像回路１２３とが合わせて収納されている。
【０１５８】
さらに、ドラム１２０の側面開口部には円形のドラムふた１２４が取り外し可能に装着されている。なお、キャリングケース１０３のケース本体１０３ａにはドラムふた１２４が嵌合される円形で同径の穴が空いている。また、ドラムふた１２４にはドラム回転操作用の取っ手１２５が折りたたみ状態で収納可能に設けられている。この取っ手１２５は、内視鏡本体１０２の挿入部１０４を巻き取る時に使用される。そして、使用時以外はこの取っ手１２５を折りたたんでドラムふた１２４内に収納しておくことが可能になっている。
【０１５９】
さらに、キャリングケース１０３内にはドラム１２０の外部にある操作部１１８も収納されるようになっている。この操作部１１８には、図２５（Ａ）に示すように内視鏡本体１０２の撮像機能部１０８によって得られた画像情報を映し出す液晶ディスプレイ１２６と、操作を行うためのジョイスティック１２７とが設けられている。
【０１６０】
そして、操作部１１８の液晶ディスプレイ１２６には図２６（Ｂ）に示すように内視鏡本体１０２の撮像機能部１０８からの信号が挿入部１０４内に配置されている図示しないケーブルによってドラム１２０内の画像回路１２３に送られ、この画像回路１２３によって生成された映像が表示されるようになっている。
【０１６１】
さらに、操作部１１８のジョイスティック１２７の操作によって制御回路１１６の制御量が調整されるようになっている。すなわち、操作部１０３のジョイスティック１２７の倒し角によって、流体供給源１１１から流体供給チューブ１１０に供給される流体供給量を調整するように、制御回路１１６が流体供給源１１１を制御するようになっている。
【０１６２】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では内視鏡本体１０２の挿入部１０４をドラム１２０に巻き付けた状態で、キャリングケース１０３に収め、なおかつ内視鏡本体１０２の湾曲部１０６の駆動用の駆動源である流体供給源１１１のボンベ１１２と、レギュレータ１１３と、バルブユニット１１４と、制御回路１１６と、電源１１７と、後述する画像回路１２３とを合わせて収納させたので、内視鏡装置１０１のシステム全体の小型化が可能で、持ち運びや、取り回しが容易である。
【０１６３】
また、流体供給源１１１に小型のボンベ１１２と、複数の電磁バルブ１１５が組み込まれたバルブユニット１１４を用いたことにより、流体圧アクチュエータ１０９の各圧力室１５の加圧に要する時間を短縮できる。そのため、内視鏡本体１０２の湾曲部１０６の湾曲応答性および制御性を向上させることができる効果がある。
【０１６４】
なお、液晶ディスプレイ１２６は表示装置であれば液晶に限らず、小型ブラウン管やプラズマディスプレイなどでも良い。さらに、撮像機能部１０８はＣＭＯＳ型イメージセンサと、照明用ＬＥＤとを組み合わせた構成にしてもよい。また、操作部１１８のジョイスティック１２７は、ジョイスティックではなくジョイパッドでも良い。
【０１６５】
さらに、本実施の形態ではドラム１２０を回転用取っ手１２５で回転する構成を示したが、これに代えて、ローラー１２１にモーターを取り付け、自動でドラム１２０を回転させる構成にしてもよい。
【０１６６】
また、本実施の形態では内視鏡本体１０２の操作部１１８に液晶ディスプレイ１２６と、操作を行うためのジョイスティック１２７とを設けた構成を示したが、操作部１１８のジョイスティック１２７に代えて図２５（Ｂ）に示すようにタッチパネル式の液晶パネル操作部１３１を設ける構成にしてもよい。
【０１６７】
すなわち、本変形例の操作部１１８には図２８に示すようにグリップ１３２ａと、操作部本体１３２ｂとが設けられている。そして、液晶パネル操作部１３１は操作部本体１３２ｂに配設されている。この液晶パネル操作部１３１には、タッチパネル式の液晶ディスプレイ１３３が設けられている。この液晶ディスプレイ１３３上には全面に押圧を検知するためのタッチパネル１３４が設けられており、操作者が指で触った位置を検出することができる。
【０１６８】
また、液晶ディスプレイ１３３内は、中心位置に内視鏡本体１０２の先端の撮像機能部１０８からの内視鏡像を映し出す画像表示部１３５が配置されている。さらに、この画像表示部１３５の周囲には制御回路１１６の制御量を呈示する４つの制御量表示部１３６と、湾曲操作する部分を示す４つの操作指示部１３７とがそれぞれ設けられている。ここで、４つの制御量表示部１３６と、操作指示部１３７とはそれぞれＵＰ、ＤＯＷＮ、ＲＩＧＨＴ、ＬＥＦＴの４つの湾曲方向にそれぞれ対応させて配置されている。
【０１６９】
また、制御量表示部１３６はバーグラフ状に制御量を呈示するようになっており、流体アクチュエータ１０９への送気量（例えば、バルブユニット１１４内のバルブ１１５ａ，１１５ｂの開放時間）を色違いのバーの長さで表示するものである。そして、図２８に示すように、上下左右の各湾曲方向に対応して制御量表示部１３６に各湾曲方向の制御量に対応するバー表示が行われるようになっている。
【０１７０】
例えば、図２８中で、上方の湾曲方向の制御量（ガス供給量）が０のときは上方の制御量表示部１３６の全体に緑色のバーが表示されるようになっている。そして、上方の湾曲方向のガス供給量が増すにしたがって制御量表示部１３６のバーが左端から徐々に赤色に変り、制御量が最大のときにはバー全体が赤色に変化するようになっている。
【０１７１】
また、操作指示部１３７には上下左右の各湾曲方向に対応して各制御量表示部１３６の近傍に操作指示部１３７としての円形の指標が表示されている。そして、操作者は液晶パネル操作部１３１の画像表示部１３５の内視鏡像を見ながら操作指示部１３７を手指で押圧することによって、制御回路１１６に指示を出すことができるようになっている。
【０１７２】
例えば、上方湾曲用の操作指示部１３７を押した場合には、タッチパネル１３４からその位置の信号が制御回路１１６に送られ、その位置信号から押された場所が上方湾曲を示していることを制御回路１１６が判断し、上方用の電磁バルブ１１５ａと電磁バルブ１１５ｂとを共にＯＮにするようにバルブユニット１１４を駆動するようになっている。その後、操作者の手指がタッチパネル１３４から離れると、その信号を受け取った制御回路１１６は電磁バルブ１１５ａ、電磁バルブ１１５ｂを共にＯＦＦにし、圧力を保持するようになっている。
【０１７３】
さらに、続いて、下方の操作指示部１３７を押すことによって上方用電磁バルブ１１５ｂがＯＮになり、圧力が開放される。他の湾曲方向についても同様である。
【０１７４】
そこで、本変形例では操作部１１８にタッチパネル式の液晶ディスプレイ１３３を設けたので、画像表示部１３５に表示される内視鏡像と連繋した操作が可能になり、操作部１１８の操作性の向上を図ることができる。
【０１７５】
また、上記第１の変形例において、操作指示部である制御量表示部１３６を触る時、制御量表示部１３６のバー位置によって制御量が変化するような制御手段を制御回路１１６に設けてもよい。例えば、上下の制御量表示部１３６では、バーの左側を押すと、電磁バルブ１１５ａと電磁バルブ１１５ｂのＯＮ時間が短く、制御量表示部１３６のバーを押す位置が右寄りになるほど、両バルブ１１５ａ，１１５ｂのＯＮ時間が長くなる構成になっている。なお，左右の制御量表示部１３６の場合も同様に、バーの下側を押すとバルブのＯＮ時間が短く、上側ほど長くなる構成になっている。そして、本変形例では操作部１１８の操作性の向上を図ることができる。
【０１７６】
また、図２９は第８の実施の形態の操作部１１８の第２の変形例を示すものである。本変形例では操作部１１８の操作部本体１３２ｂの中心部位に液晶ディスプレイ１４１が設けられている。この液晶ディスプレイ１４１上には画像表示部１４２と、この画像表示部１４２の周囲に配置されている略矩形枠状のタッチパネル部１４３とが設けられている。このタッチパネル部１４３には画像表示部１４２の周囲に湾曲操作する操作指示部を兼ねている４つの制御量表示部１４４が配置されている。
【０１７７】
そして、操作者は画像表示部１４２を見ながら、内視鏡本体１０２を湾曲させたい方向、すなわち画像表示部１４２に表示されている画像を移動させたい方向に配置されている制御量表示部１４４を触ることによって、その方向に湾曲部１０６を湾曲させるように制御回路１１６がバルブユニット１１４を制御するようになっている。
【０１７８】
そこで、本変形例では液晶ディスプレイ１４１上のタッチパネル部１４３に操作指示部を兼ねている４つの制御量表示部１４４を配置したので、タッチパネル部１４３に複数の機能を兼ねさせることによって液晶パネル、タッチパネルの小型化を図ることができる。
【０１７９】
また、上記第１と第２の変形例において、バルブユニット１１４と液体供給チューブ１１０間に図示しないセンサ（圧力センサが流量センサ）を設け、このセンサからの信号を制御量表示部１３６、１４４に反映させることにより、より湾曲部１０６の実際の湾曲角度に近い高精度な情報を制御量表示部１３６、１４４に表示させることができる。そのため、より信頼性の高い表示が可能である。
【０１８０】
また、図２９に示すように、第２の変形例の液晶ディスプレイ１４１の周囲に各湾曲方向に対応して、４つの湾曲停止ボタン１４５を設けてもよい。この場合、停止ボタン１４５が押されると、押した方向の流体圧アクチュエータ１０９内の圧力室１５に流体が流れないように制御回路１１６がバルブユニット１１４内の各バルブ１１５をコントロールするようになっている。
【０１８１】
具体的には、例えば上方の停止ボタン１４５が押された時、その信号が制御回路１１６に伝わり、制御回路１１６が上方湾曲用の２つの電磁バルブ１１５ａと電磁バルブ１１５ｂとをコントロールする。これにより、ボンベ１１２から流体圧アクチュエータ１０９内の上方湾曲用の圧力室１５にガスが流れないようにすることができ、その状態が保持される。これは、流体圧アクチュエータ１０９の圧力室１５がパンクした時、ボンベ１１２のガスを無駄にしないために有効である。
【０１８２】
なお、通常の湾曲操作時に、操作部１１８を操作しているにもかかわらず画像表示部１４２に表示されている画像が動かない場合、その操作方向の流体圧アクチュエータ１０９の圧力室１５がパンクしていることが原因の一つと考えられる。そして、パンク時にそのまま湾曲操作を続ければ、パンクしている流体圧アクチュエータ１０９の圧力室１５にもガスが流れてしまう可能性があるので、ガスの無駄遣いになる。
【０１８３】
そこで、本変形例のように停止ボタン１４５を押して、パンクしている流体圧アクチュエータ１０９の圧力室１５へのガスの供給を止めることでガスの浪費を抑えることが可能となる。そのため、本変形例ではガスの節約が期待できる。
【０１８４】
また、図３０は本発明の第９の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第８の実施の形態（図２５（Ａ），（Ｂ）乃至図２７参照）の内視鏡装置１０１におけるドラム１２０内部構成を次の通り変更したものである。なお、これ以外の他の部分の構成は第８の実施の形態と同様であり、図３０中で、第８の実施の形態と同一部分には同一の符号を付してその説明を省略する。
【０１８５】
すなわち、本実施の形態ではドラム１２０の内部にＵＰ、ＤＯＷＮ、ＲＩＧＨＴ、ＬＥＦＴの４方向の各湾曲方向の圧力室１５内に圧縮空気を送るための４本のシリンジユニット１５１と、各シリンジユニット１５１を制御するための制御回路１５２と、各シリンジユニット１５１と制御回路１５２とを駆動するための電源１５３とが配置されている。
【０１８６】
さらに、各シリンジユニット１５１には図示しない駆動用のモーターの回転を直進運動に変換するリニア変換ギアを備えた変換機構部１５４と、空気圧縮用のシリンジ１５５とが設けられている。そして、シリンジ１５５内のピストン１５６の前進運動によって空気を圧縮するシリンジポンプが構成されている。
【０１８７】
また、各シリンジ１５５の先端には挿入部１０４の根元から延出している流体供給チューブ１１０が接続されている。ここで、挿入部１０４の根元部分はドラム１２０の壁の穴を通ってドラム１２０の内部に入り、ドラム１２０の内壁に固定されている。
【０１８８】
そして、湾曲部１０６の湾曲操作時にはシリンジユニット１５１で圧縮された空気が流体供給チューブ１１０を経由して、内視鏡本体１０２の先端にある湾曲部１０６内の流体圧アクチュエータ１０９に供給されるようになっている。
【０１８９】
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態では操作部１１８のジョイスティック１２７を所望の湾曲方向に操作することで、このジョイスティック１２７の操作と対応する湾曲方向のシリンジユニット１５１が動作する。そして、このシリンジユニット１５１のシリンジ１５５から送られる空気が湾曲部１０６の流体圧アクチュエータ１０９の圧力室１５に送られて湾曲部１０６が湾曲動作する。
【０１９０】
また、ジョイスティック１２７の操作を止めるとシリンジ１５５が止まり、湾曲部１０６の湾曲動作が止まる。ここで、内視鏡本体１０２の挿入部１０４が１０ｍ以上と長くなる場合にはシリンジユニット１５１からの空気が先端の圧力室１５に送られるまでの時間遅れが有り、湾曲部１０６の湾曲動作がすばやく止まらない場合がある。その場合は、ジョイスティック１２７を止めたときに湾曲動作のために空気を送っているシリンジユニット１５１のピストン１５６を加圧方向と反対に多少戻す動作を行う制御を行う。これにより正確に、すばやく湾曲部１０６の湾曲動作を止めることが可能となる。
【０１９１】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態ではシリンジユニット１５１のピストン１５６の前後運動により圧縮空気を流体圧アクチュエータ１０９の圧力室１５に供給するシンプルな構成であり、シリンジ１５５の位置を制御することで湾曲量を制御できる効果がある。
【０１９２】
さらに、シリンジユニット１５１のピストン１５６によって構成されるシリンジポンプの大きさにより加圧する空気量の最大値は決まっており、過大に加圧してすることがない。そのため、湾曲部１０６の湾曲動作を高精度に制御することができる。
【０１９３】
また、図３１および図３２（Ａ），（Ｂ）は本発明の第１０の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第９の実施の形態（図３０参照）の内視鏡装置１０１のシリンジユニット１５１の構成をさらに次の通り変更したものである。
【０１９４】
すなわち、本実施の形態では第９の実施の形態の４方向の各湾曲方向のシリンジユニット１５１の構成に加えて、シリンジユニット１５１のピストン１５６によって構成されるシリンジポンプ内に予圧を与える構成を設けたものである。
【０１９５】
本実施の形態の例えばＵＰ方向のシリンジユニット１５１には図３１に示すようにシリンジ筺体１６１が設けられている。このシリンジ筺体１６１の基端部にはシリンジ筺体１６１内のピストン１６２を駆動する駆動機構部１６３が連結されている。
【０１９６】
この駆動機構部１６３には駆動源であるモータ１６４と、このモータ１６４の回転を減速器１６５を介して往復動作に変換する直動機構１６６とが設けられている。この直動機構１６６は棒状の雄ネジ部１６７と、この雄ネジ部１６７と螺合するナット状の雌ネジ部１６８とを備えたボールねじ機構によって構成されている。さらに、雌ネジ部１６８にはピストン１６２のピストン軸１６９が連結されている。そして、モータ１６４の回転が減速器１６５を介して伝達されて雄ネジ部１６７が回転すると、雌ネジ部１６８が前後方向に移動し、ピストン１６２が駆動されるようになっている。これにより、モータ１６４の回転を減速器１６５を介して直動機構１６６で往復動作に変換してピストン１６２が駆動されるようになっている。
【０１９７】
また、モータ１６４にはエンコーダ１７０が接続されている。このエンコーダ１７０は、シリンジ筺体１６１内のピストン１６２の位置センサとして機能させている。
【０１９８】
また、シリンジ筺体１６１の先端部には吐出口１７１が形成されている。この吐出口１７１には口金１７２が取り付けられている。この口金１７２には２つのチューブ連結部１７３，１７４が設けられている。そして、一方のチューブ連結部である第１のチューブ連結部１７３にはＵＰ方向の圧力室１５に繋がる流体供給チューブ１７５が接続されている。さらに、他方のチューブ連結部である第２のチューブ連結部１７４には、空気圧供給源側の流体チューブ１７６の一端部が連結されている。この流体チューブ１７６の他端側は電磁弁１７７経由で圧力調整器１７８を伴うボンベ１７９に接続されている。この電磁弁１７７は、ボンベ１７９側からシリンジ筺体１６１に向けて連通（開放）させる状態と、完全に閉じている状態と、シリンジ筺体１６１から大気に向けて連通（開放）させる状態との３状態に切換え可能になっている。
【０１９９】
また、電磁弁１７７は制御回路１８０に接続されている。この制御回路１８０にはモータ１６４と、エンコーダ１７０とが接続されているとともに、電源１８１と、第８の実施の形態（図２５（Ａ），（Ｂ）乃至図２７参照）の操作部１１８と同様に液晶ディスプレイ１２６と、操作を行うためのジョイスティック１２７とが設けられた湾曲操作装置１８２とが接続されている。そして、制御回路１８０からの制御信号により電磁弁１７７の開閉動作がコントロールされる。
【０２００】
なお、ＵＰ方向以外の湾曲方向、すなわちＤＯＷＮ、ＲＩＧＨＴ、ＬＥＦＴの各湾曲方向のシリンジユニット１５１もＵＰ方向のシリンジユニット１５１と同様に構成されている。そして、４つのシリンジポンプは同じように接続されている。
【０２０１】
また、制御回路１８０および電源１８１は、第９の実施の形態の内視鏡装置１０１と同様の構成のドラム１２０の内部に配置されている。そして、内視鏡本体１０２の湾曲部１０６の湾曲操作時には湾曲操作装置１８２のジョイスティック１２７から湾曲指令が入力されると、制御回路１８０からモータ１６４に駆動信号が出力されて、適切な量だけシリンジ筺体１６１内のピストン１６２が押し込まれるようになっている。これにより、ジョイスティック１２７の操作方向と対応する湾曲方向の圧力室１５が膨張し、湾曲部１０６が湾曲動作されるようになっている。このとき、エンコーダ１７０の信号が制御回路１８０にフィードバックされてシリンジ筺体１６１内のピストン１６２の押し込み位置制御の精度を高めるようになっている。
【０２０２】
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態では、ジョイスティック１２７の操作が開始される前、すなわち、ジョイスティック１２７から操作信号が出されていない場合には、シリンジ筺体１６１内のピストン１６２の位置は図３１中で最も右側の移動限位置に引かれた位置（原点位置）にある。
【０２０３】
そして、内視鏡本体１０２の湾曲部１０６の湾曲操作時には、操作者が湾曲制御装置１８２の液晶ディスプレイ１２６で内視鏡観察像を見ながら、湾曲させたい方向にジョイスティック１２７を倒す。このとき、制御回路１８０がジョイスティック１２７の倒し方向／角度信号を受け、適切なシリンジポンプに対して駆動信号を出す。
【０２０４】
なお、図３２（Ａ）はジョイスティック１２７の操作によってある方向に湾曲信号が出力された時の、シリンジ筺体１６１の内圧Ｐと時間ｔとの関係を示している。また、図３２（Ｂ）は、同じ時の湾曲部１０６の湾曲角度θと時間ｔとの関係を示している。
【０２０５】
ここで、ジョイスティック１２７の操作時にはジョイスティック１２７の操作によってある方向に操作信号が出た時点ｔ０で、瞬間的に、電磁弁１７７がボンベ１７９側からシリンジ筺体１６１に向けて連通される状態に切換え操作される。さらに、操作信号が出た時点ｔ０から短時間経過したｔ１時点で、また直ぐ電磁弁１７７が閉じるように制御信号が出力される。この時のボンベ１７９の圧力Ｐは、圧力室１５の膨張により湾曲部１０６が動き始める直前の圧力Ｐ０に調整されている。
【０２０６】
また、ｔ１時点で、モータ１６４の回転が開始され、モータ１６４は定速で回転する。ここで、操作信号が出ている間、シリンジ筺体１６１内のピストン１６２が図３１中で左方向に定速で押し出される。そして、シリンジ筺体１６１の内圧がＰ１になるｔ２時点で、湾曲角はθｂとなる。
【０２０７】
さらに、一定時間、θｂの湾曲角を保持させた後、ｔ３時点で、例えば反対方向に湾曲させる信号を入力すると、シリンジ筺体１６１内のピストン１６２は原点位置まで等速で戻る。この原点位置に戻ったｔ４時点で、シリンジ筺体１６１の内圧はＰ０になる。このとき、湾曲部１０６の湾曲角は湾曲部１０６の特性により圧力の加減に対してヒステリシスを有するので、ｔ４時点での湾曲部１０６の湾曲角は０度にならず、θａで停止する。
【０２０８】
そのため、シリンジ筺体１６１内のピストン１６２が原点位置に復帰したｔ４時点で、電磁弁１７７をシリンジ筺体１６１から大気に向けて連通する状態に切換え操作するように制御信号を出力する。その結果、ｔ４時点から若干時間が経過したｔ５時点で湾曲部１０６の湾曲角は０度になる。
【０２０９】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態ではジョイスティック１２７の操作時にジョイスティック１２７の操作によってある方向に操作信号が出た時点ｔ０で、瞬間的に、ボンベ１７９によってシリンジ筺体１６１内に予圧を掛けられるので、湾曲操作信号に対してレスポンスよく湾曲部１０６の湾曲動作を行なえる。その結果、操作性が良くなる効果がある。
【０２１０】
また、図３３および図３４（Ａ），（Ｂ）は第１０の実施の形態（図３１および図３２（Ａ），（Ｂ）参照）の第１の変形例を示すものである。第１０の実施の形態の内視鏡装置１０１ではシリンジ筺体１６１内のピストン１６２の動作と、湾曲部１０６の湾曲角θとの関係では、湾曲操作時のレスポンスは良くなるが、湾曲操作信号を出力している時間と湾曲角度とは線形に対応していない。そのため、ある時間経つと急激に湾曲部１０６の湾曲角θが大きくなるという動作になる（図３２（Ｂ）参照）。
【０２１１】
そこで、本変形例では図３３に示すように湾曲操作装置１８２と制御回路１８０の間に、湾曲操作信号を出力している時間と湾曲角度θとが線形の関係になるようにモータ１６４の速度を可変する補正回路２５５を設けたものである。
【０２１２】
これは、図３４（Ａ）に示すようにシリンジ筺体１６１内の内圧の特性曲線を得るようにモータ１６４の回転速度を制御することで、図３４（Ｂ）に示すように、湾曲部１０６の湾曲角θは時間に対して線形に湾曲するようになっている。
【０２１３】
また、図３５は第１０の実施の形態（図３１および図３２（Ａ），（Ｂ）参照）の第２の変形例を示すものである。本変形例では、第１０の実施の形態のエンコーダ１７０を使用せず、シリンジ筺体１６１内のピストン１６２が原点位置に復帰した状態のみを検出する構成にしたものである。
【０２１４】
すなわち、本変形例ではシリンジ筺体１６１は透明な材料で成形されている。さらに、シリンジ筺体１６１の根元部の外周面には、発光ダイオード（ＬＥＤ）２０１と、受光素子（ＰＤ）２０２とが１８０°離れた位置に離間対向配置された状態で取付けられている。ここで、発光ダイオード２０１と受光素子２０２とは制御回路１８０に接続されている。そして、シリンジ筺体１６１内のピストン１６２が発光ダイオード２０１と受光素子２０２との間を通過する時、光を遮るので、ピストン１６２の通過を検出することができる。なお、受光素子２０２からの検出信号は制御回路１８０に入力される。
【０２１５】
従って、本変形例では内視鏡本体１０２の湾曲部１０６の湾曲操作時にシリンジ筺体１６１内のピストン１６２の原点位置を検出できるので、第１０の実施の形態の電磁弁１７７の制御が可能になる。そのため、本変形例では第１０の実施の形態のエンコーダ１７０を使用する場合に比べてシステム全体を小型化できる効果がある。
【０２１６】
また、図３６は第１０の実施の形態（図３１および図３２（Ａ），（Ｂ）参照）の第３の変形例を示すものである。本変形例では、第１０の実施の形態で使用した電磁弁１７７を省略してシリンジポンプ内に予圧を与える機構を設けたものである。
【０２１７】
すなわち、本変形例ではシリンジ筺体１６１の先端の吐出口１７１には流体圧アクチュエータ１０９の圧力室１５に繋がるチューブ１７５が直接接続されている。
【０２１８】
また、シリンジ筺体１６１の基端部側の外周面には原点位置側開口部２１１が設けられている。この原点位置側開口部２１１には、圧力調整器１７８経由でボンベ１７９に接続される流体チューブ１７６が接続されている。
【０２１９】
そして、本変形例では内視鏡本体１０２の湾曲部１０６の湾曲操作時に、圧力調整器１７８は湾曲部１０６が湾曲を開始する直前の圧力Ｐ０に調整されている。ここで、ピストン１６２が原点位置にある時は常にシリンジ筺体１６１内の内圧はＰ０の圧力状態になるようになっている。
【０２２０】
また、湾曲部１０６の湾曲操作時にシリンジ筺体１６１内のピストン１６２が前進すると、このピストン１６２によって原点位置側開口部２１１が閉じる。
【０２２１】
したがって、本変形例の構成では、第１０の実施の形態で使用した電磁弁１７７を省略してシリンジポンプ内に予圧を与える機構を設けることができるので、内視鏡装置のシステム全体を小型化できる効果がある。
【０２２２】
なお、第１０の実施の形態のシリンジユニット１５１の駆動機構部１６３は回転モーター１６４とリニア変換ギアを備えた直動機構１６６との組み合わせに限定されるものではなく、リニアモーターでも良い。
【０２２３】
また、図３７乃至図４２は本発明の第１１の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第８の実施の形態（図２５（Ａ），（Ｂ）乃至図２７参照）の内視鏡装置１０１におけるドラム１２０部分の構成を次の通り変更したものである。なお、これ以外の他の部分の構成は第８の実施の形態と同様であり、図３７乃至図４２中で、第８の実施の形態と同一部分には同一の符号を付してその説明を省略する。また、図３７では図２５（Ａ）の操作部１１８は省略されている。
【０２２４】
すなわち、本実施の形態では図３８に示すように第８の実施の形態の内視鏡装置１０１におけるドラム１２０の内部に、流体圧アクチュエータ１０９の４つの圧力室１５にそれぞれ連結された流体供給チューブ１１０内の圧力を強制的に大気圧に開放する一括開放バルブ２２１が設けられている。さらに、ドラムふた１２４には、この一括開放バルブ２２１を作動させる一括開放ボタン２２２が設けられている。
【０２２５】
また、図３８はドラム１２０の内部構造とドラムふた１２４の構成を示している。ここで、一括開放バルブ２２１はドラム１２０の内部空間を左右に仕切る中間壁２２３に取り付けられている。この一括開放バルブ２２１はバルブユニット１１４に連結された流体供給チューブ１１０の中途部に介設されている。さらに、一括開放ボタン２２２は、ドラムふた１２４がドラム１２０に取り付けられた時に、一括開放バルブ２２１の位置と対応する位置に配置されている。
【０２２６】
また、図３９（Ａ），（Ｂ）に示すように一括開放バルブ２２１には中間壁２２３に固定された固定部２２４と、この固定部２２４に対して開閉可能に連結された可動部２２５とが設けられている。ここで、可動部２２５の一端部（図３９（Ａ），（Ｂ）中で上端部）は回動軸２２６を中心に固定部２２４に回動可能に連結されている。さらに、可動部２２５の下端部には固定部２２４の下端部よりも下方に延出されたボタン受部２２５ａが形成されている。
【０２２７】
また、ドラムふた１２４には一括開放ボタン２２２の軸部２２７を軸方向に移動可能に挿通可能な挿通孔２２８が形成されている。この挿通孔２２８は一括開放バルブ２２１における可動部２２５のボタン受部２２５ａと対応する位置に配置されている。
【０２２８】
さらに、一括開放バルブ２２１には可動部２２５を固定部２２４側に押圧する状態に常時付勢するバネ２２９と、図４０（Ａ）に示すように中間壁２２３に固定されたバネ押さえ２３０とが設けられている。このバネ２２９は一括開放バルブ２２１における可動部２２５のボタン受部２２５ａを挟んでドラムふた１２４の挿通孔２２８と対応する位置に離間対向配置されている。
【０２２９】
そして、このバネ２２９のばね力によって一括開放バルブ２２１の可動部２２５は固定部２２４側に当接させる状態（一括開放バルブ２２１の閉鎖位置）に常時付勢されている。このとき、一括開放ボタン２２２は図３９（Ａ）に示すようにドラムふた１２４の外側に突出された状態で保持されている。
【０２３０】
また、一括開放ボタン２２２の押し込み操作時には図３９（Ｂ）に示すようにドラムふた１２４の挿通孔２２８に挿通された一括開放ボタン２２２の軸部２２７が軸方向に移動する。そのため、この一括開放ボタン２２２の軸部２２７からの押圧力によってバネ２２９を圧縮しながら一括開放バルブ２２１の可動部２２５を回動軸２２６を中心に回転させ、一括開放バルブ２２１の可動部２２５を固定部２２４から離れた開放状態（一括開放バルブ２２１の開放位置）に移動させるようになっている。
【０２３１】
また、一括開放バルブ２２１の固定部２２４および可動部２２５の内部には湾曲部１０６の４つの湾曲方向の各流体供給チューブ１１０にそれぞれ連結された４つの中間流路２３１が設けられている。
【０２３２】
図４０（Ａ）は１つの湾曲方向の流体供給チューブ１１０に連結された一括開放バルブ２２１内の中間流路２３１の連結状態を示すものである。ここで、中間流路２３１には固定部２２４と中間壁２２３に一体に形成されている固定部側流路２３１ａと、可動部２２５に形成された可動部側流路２３１ｂとが設けられている。
【０２３３】
また、可動部２２５には可動部側流路２３１ｂの一端部に連結された第１のチューブ連結部２３２が突設されている。この第１のチューブ連結部２３２には流体供給チューブ１１０が連結されている。さらに、可動部２２５における固定部２２４との当接面には可動部側流路２３１ｂの他端部に連結された連結口部２３３が形成されている。
【０２３４】
また、固定部２２４には可動部２２５との当接面に固定部側流路２３１ａの一端部に連結された流路連結部２３４が形成されている。そして、図３９（Ａ）に示すように固定部２２４と可動部２２５とが当接されている状態では固定部２２４の流路連結部２３４に可動部２２５の連結口部２３３が着脱可能に連結されるようになっている。
【０２３５】
さらに、図４０（Ａ）に示すように中間壁２２３には固定部側流路２３１ａの他端部に連結された第２のチューブ連結部２３５が形成されている。この第２のチューブ連結部２３５には流体供給チューブ１１０におけるバルブユニット側チューブ２３６の一端部が連結されている。このバルブユニット側チューブ２３６の他端部はバルブユニット１１４に接続されている。
【０２３６】
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態では通常の使用時には図３９（Ａ）に示すように一括開放バルブ２２１が閉じている状態で保持される。この状態では図４０（Ａ）に示すように固定部２２４の流路連結部２３４に可動部２２５の連結口部２３３が連結されているので、固定部２２４と中間壁２２３の固定部側流路２３１ａと、可動部２２５の可動部側流路２３１ｂとが連結状態で保持される。そのため、中間壁２２３、固定部２２４、可動部２２５内の流路２３１は通じているので、バルブユニット１１４側からのガスは流体圧アクチュエータ１０９側へと供給可能である。
【０２３７】
また、一括開放ボタン２２２が押し込み操作された場合には図３９（Ｂ）に示すようにこの一括開放ボタン２２２の軸部２２７からの押圧力によってバネ２２９を圧縮しながら一括開放バルブ２２１の可動部２２５が固定部２２４から離れた開放位置に移動される。そのため、固定部２２４の流路連結部２３４から可動部２２５の連結口部２３３が引き離されるので、固定部２２４と中間壁２２３の固定部側流路２３１ａと、可動部２２５の可動部側流路２３１ｂとの間の連結が切断される。
【０２３８】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では制御回路１１６やバルブユニット１１４の故障などで、過剰なガスが流体圧アクチュエータ１０９に供給された場合には、一括開放ボタン２２２を押し込み操作して一括開放バルブ２２１を作動させることにより、強制的に流体供給チューブ１１０内の圧力を大気圧に開放することができる。そのため、制御回路１１６やバルブユニット１１４の故障などで、過剰なガスが流体圧アクチュエータ１０９に供給される状態で放置される場合のように流体圧アクチュエータ１０９やその他の部分が破壊されることを防止することができ、過剰なガスが流体圧アクチュエータ１０９に供給されることによって発生する様々なダメージを最小限に抑えることが可能である。したがって、故障時に内視鏡本体１０２におよぼす影響を最小限に抑えることができる効果がある。
【０２３９】
また、図４０（Ｂ）は第１１の実施の形態の内視鏡装置１０１における流体供給源１１１の構成を示している。なお、図４０（Ｂ）では前述の一括開放バルブ２２１は省略してある。
【０２４０】
第１１の実施の形態では、バルブユニット１１４内の各湾曲方向別の流路切換え機構部１１５Ａ〜１１５Ｄと流体供給チューブ１１０との間に各チューブ１１０内の圧力を検出する圧力センサ２３７をそれぞれ設けたものである。本圧力センサ２３７は制御回路１１６に電気的に接続されている。そして、各圧力センサ２３７からの信号は制御回路１１６に伝達される。
【０２４１】
また、図４１（Ａ）は１つの湾曲方向（ＵＰ方向）の流体供給チューブ１１０に連結された圧力センサ２３７と流路切換え機構部１１５Ａの部分の詳細図である。ここで、流路切換え機構部１１５Ａの２個の電磁バルブ１１５ａ，１１５ｂは第８の実施の形態でも説明した通り、３ポート型の電磁弁からなる。
【０２４２】
そして、電磁バルブ１１５ａと電磁バルブ１１５ｂとがＯＮのとき、流体圧アクチュエータ１０９によって湾曲部１０６は湾曲し、電磁バルブ１１５ａと電磁バルブ１１５ｂとがＯＦＦのとき、流体圧アクチュエータ１０９によって湾曲部１０６の湾曲は保持される。さらに、一方の電磁バルブ１１５ａがＯＦＦで、他方の電磁バルブ１１５ｂがＯＮの時、流体圧アクチュエータ１０９内の対応している圧力室１５は開放され、流体圧アクチュエータ１０９によって湾曲部１０６の湾曲は元の初期形状（湾曲していない形状）に戻る。
【０２４３】
また、図４２は圧力センサ２３７の検出圧力Ｐと、１つの湾曲方向（ＵＰ方向）の流路切換え機構部１１５Ａの２個の電磁バルブ１１５ａ，１１５ｂ（バルブＡとバルブＢ）の動作状態と、湾曲部１０６の湾曲角度θとの関係を表わすグラフである。
【０２４４】
そして、湾曲部１０６が１つの湾曲方向（ＵＰ方向）に湾曲される場合には次の動作が行われる。図４２に示すように、まず、湾曲角度０の状態のｔ１時点で、電磁バルブ１１５ａ、電磁バルブ１１５ｂともＯＮにすると、ボンベ１１２からガスが送られ、流体圧アクチュエータ１０９内の圧力室１５内の圧力Ｐが上昇し始める。
【０２４５】
ここで、圧力が上昇し始めてからしばらくは湾曲部１０６の湾曲は開始せず、時間Δｔが経過したｔ２時点で、圧力が湾曲開始圧力Ｐａを超える（図４２中の点Ａ）と、湾曲部１０６は湾曲を開始する。
【０２４６】
そのまま送気を続けると、流体圧アクチュエータ１０９内の圧力室１５内の圧力Ｐの上昇と共に湾曲部１０６の湾曲動作は進行して行く。そして、センサ２３７の検出する圧力Ｐが設定されている許容最大圧力Ｐｂ（図４２中の点Ｄ）を超えるｔ３時点で、制御回路１１６によって自動的に電磁バルブ１１５ａ、電磁バルブ１１５ｂがともにＯＦＦになる。これにより、圧力上昇は止まり、湾曲部１０６の湾曲は保持される。
【０２４７】
その後、しばらくしてｔ４時点で、操作によって電磁バルブ１１５ｂのみをＯＮにすると、流体圧アクチュエータ１０９内の圧力室１５内の圧力が開放され始め、湾曲角度も多少の遅れをもって減少し始める。
【０２４８】
さらに、流体圧アクチュエータ１０９の圧力室１５内の圧力が減少し、圧力センサ２３７の検出圧力が湾曲開始圧力Ｐａを下回ったｔ５時点（図４２中の点Ｂ）で、再び両バルブ１１５ａ、１１５ｂがＯＦＦになる。そのため、ガスの供給が停止され、流体圧アクチュエータ１０９および流体供給チューブ１１０内のガス圧が保持される。このときの圧力は湾曲開始圧Ｐａよりも低いため、湾曲部１０６は多少遅れながらも元の角度０の近傍まで戻る。
【０２４９】
その後、ｔ６時点で再び湾曲させようと両バルブ１１５ａ、１１５ｂをＯＮにする（図４２中の点Ｃ、点Ｃ′）。このとき、さきに流体圧アクチュエータ１０９内にガスが保持されているため、すぐに湾曲開始圧力Ｐａを超えるので、湾曲開始が迅速に行われる。
【０２５０】
このように、湾曲部１０６の湾曲を戻す時に流体圧アクチュエータ１０９および流体供給チューブ１１０の内部のガスを湾曲開始圧力Ｐａの近辺に保持しておくことで、通常ならば湾曲部１０６の湾曲開始に時間Δｔかかる所を、すばやく湾曲部１０６の湾曲動作を開始させることができる。
【０２５１】
また、流体圧アクチュエータ１０９内の圧力室１５内の圧力Ｐの許容最大圧力Ｐｂを設定することによって、過度な圧力が流体圧アクチュエータ１０９に作用して、流体圧アクチュエータ１０９あるいはその周辺を破壊してしまうことを回避させることができる。
【０２５２】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では流体供給チューブ１１０内の圧力を検出する圧力センサ２３７を設け、湾曲部１０６の湾曲開始圧Ｐａと許容最大圧力Ｐｂとを設定することによって、迅速に湾曲部１０６の湾曲動作を開始させることができると同時に、過剰圧力供給の防止が可能である。
【０２５３】
なお、本実施の形態の一括開放バルブ２２１を設ける構成は、本実施の形態のように流体圧供給源１０９にボンベ１１２を用いる方式に適用されるだけではなく、第８の実施の形態（図２５（Ａ），（Ｂ）乃至図２７参照）のようなシリンジユニット１５１を用いる方式でも良い。この場合も、本実施の形態と同様に制御回路１１６や、シリンジユニット１５１の故障による暴走時に強制的に流路内の圧力を大気圧に開放することができる。
【０２５４】
また、本実施の形態の一括開放バルブ２２１は一括開放ボタン２２２を押している間だけこの一括開放バルブ２２１を開く構成であるが、一括開放ボタン２２２を押した状態で係止するクリックアクション機構を設け、一度、一括開放ボタン２２２を押せば、クリックアクション機構によってその状態を係止して、一括開放バルブ２２１を開き続ける構成にしても良い。
【０２５５】
さらに、バルブユニット１１４内の各湾曲方向別の流路切換え機構部１１５Ａ〜１１５Ｄと流体供給チューブ１１０との間に各チューブ１１０内の圧力を検出する圧力センサ２３７に代えて、図４１（Ｂ）に示すように流量センサ２３８を設けても良い。この場合の作用としては圧力センサ２３７の場合と略同様である。ただし、本変形例では、第１１の実施の形態の圧力センサ２３７による圧力検出を供給流量（供給流量から排気流量を引いた値）に変更し、さらに図４２中の許容最大圧力Ｐｂは許容最大流量となり、湾曲開始圧力Ｐａは湾曲開始流量となり、大気圧は流量０となる。
【０２５６】
また、図４３（Ａ），（Ｂ）乃至図４６は本発明の第１２の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第８の実施の形態（図２５（Ａ），（Ｂ）乃至図２７参照）の内視鏡装置１０１の内視鏡本体１０２の構成を次の通り変更したものである。
【０２５７】
すなわち、本実施の形態の内視鏡本体１０２には図４３（Ａ），（Ｂ）に示すように挿入部１０４における可撓管部１０５の中途部に複数の流体供給口体２４１が設けられている。これらの流体供給口体２４１は可撓管部１０５の内部で流体供給チューブ１１０とそれぞれ接続されている。
【０２５８】
また、複数の流体供給口体２４１は可撓管部１０５に例えば５ｍ間隔で（可撓管部１０５に５ｍ毎に）１つの流体供給口体２４１が配置されている。なお、可撓管部１０５に１つの流体供給口体２４１を設ける構成にしてもよい。
【０２５９】
さらに、本実施の形態には図４３（Ｂ）に示すようにバルブユニット１１４と流体供給チューブ１１０との間に切り替え弁２４２が介設されている。この切り替え弁２４２はドラム１２０内に設けられている。
【０２６０】
また、切り替え弁２４２には補助チューブ２４３の一端部が連結されている。そして、切り替え弁２４２の操作によってバルブユニット１１４と流体供給チューブ１１０とを連通させる状態と、あるいはバルブユニット１１４と補助チューブ２４３とを連通させる状態とを切り替えることができるようになっている。
【０２６１】
さらに、ドラムふた１２４には切り替え弁２４２の切り替えスイッチ２４４が配設されている。この切り替えスイッチ２４４には切り替え弁２４２が接続されている。そして、切り替えスイッチ２４４を操作することによって切り替え弁２４２を切り替え操作してバルブユニット１１４と流体供給チューブ１１０とを連通させる状態と、バルブユニット１１４と補助チューブ２４３とを連通させる状態とを選択することができる。
【０２６２】
また、補助チューブ２４３の他端部には流体供給コネクタ２４５が連結されている。この流体供給コネクタ２４５は可撓管部１０５の各流体供給口体２４１に選択的に着脱可能に連結されるようになっている。
【０２６３】
また、流体供給口体２４１は図４４（Ａ）に示すように略円筒形状に形成されている。この流体供給口体２４１の外径寸法は挿入部１０４の可撓管部１０５と略同径に設定されている。
【０２６４】
さらに、この流体供給口体２４１には可撓管部１０５内に配設された流体供給チューブ１１０と同数の４つの供給穴２４６が形成されている。そして、各供給穴２４６は流体供給口体２４１の内部で流体供給チューブ１１０とそれぞれ連通可能になっている。
【０２６５】
また、流体供給口体２４１の各供給穴２４６と流体供給チューブ１１０との連結部分には逆止弁２４７が装着されている。そして、流体供給口体２４１の各供給穴２４６と流体供給チューブ１１０との連結部分は通常は逆止弁２４７によって閉じて流体供給チューブ１１０と各供給穴２４６との間が閉鎖されている。
【０２６６】
また、流体供給コネクタ２４５は図４４（Ｂ）に示すように円筒体を略半円形の断面形状の２つのコネクタ構成体２４５ａ、２４５ｂに２分割されている。これらのコネクタ構成体２４５ａ、２４５ｂは一端部間が蝶番２４８によって回動可能に連結されている。
【０２６７】
さらに、２つのコネクタ構成体２４５ａ、２４５ｂの他端部側の端縁部には図示しない磁石が取付けられている。そして、図４５（Ａ）に示すように２つのコネクタ構成体２４５ａ、２４５ｂ間が閉じた状態では、２つのコネクタ構成体２４５ａ、２４５ｂの他端部側の接合面間が図示しない磁石の磁力によって吸着固定されるようになっている。
【０２６８】
また、流体供給コネクタ２４５の管壁には図４５（Ｂ）に示すように補助チューブ２４３と同数の４つの流路２４９が形成されている。そして、各流路２４９の基端部には補助チューブ２４３がそれぞれ連結されている。
【０２６９】
また、流体供給コネクタ２４５の内周面には細管状の４本の供給ピン２５０が内部側に向けて突設されている。各供給ピン２５０の基端部には流体供給コネクタ２４５の各流路２４９の先端部が連結されている。
【０２７０】
さらに、各供給ピン２５０の外径寸法は流体供給口体２４１の各供給穴２４６の穴径と略同径に設定されている。また、各供給ピン２５０の先端部分にはガス供給用のピン穴２５１が形成されている。
【０２７１】
そして、流体供給口体２４１が可撓管部１０５のいずれかの流体供給口体２４１に連結された場合には図４５（Ａ），（Ｂ）に示すように流体供給口体２４１と流体供給コネクタ２４５との間が組み付けられるようになっている。このとき、流体供給コネクタ２４５の各供給ピン２５０は図４５（Ｂ）に示すように流体供給口体２４１の各供給穴２４６に挿脱可能に挿入されて嵌合されるようになっている。さらに、この嵌合時には供給ピン２５０の先端部は流体供給口体２４１の各供給穴２４６から逆止弁２４７に当接し、図４６に示すようにこの逆止弁２４７が流体供給チューブ１１０の内側に押し倒される状態で、流体供給チューブ１１０の内部に挿入されるようになっている。
【０２７２】
また、供給ピン２５０が流体供給チューブ１１０に挿入されると、この供給ピン２５０によって流体供給チューブ１１０内は塞がれてシールされるようになっている。さらに、流体供給チューブ１１０内への挿入時には供給ピン２５０のピン穴２５１は湾曲部１０６側を向いている状態に設定されている。そのため、ピン穴２５１から供給されるガスは流体供給チューブ１１０内における湾曲部１０６側の流路に供給されるようになっている。このとき、流体供給チューブ１１０内における手元側の流路にはピン穴２５１から供給されるガスが流入しないようになっている。
【０２７３】
そして、流体供給口体２４１が可撓管部１０５のいずれかの流体供給口体２４１に連結された場合には流体供給口体２４１、流体供給コネクタ２４５、補助チューブ２４３、切り替え弁２４２内の流路は４つの湾曲方向の各流体供給チューブ１１０に対応してそれぞれ独立に形成されるようになっている。
【０２７４】
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態の内視鏡装置１０１の使用時にはドラムふた１２４の切り替えスイッチ２４４を操作することによって切り替え弁２４２を切り替え操作してバルブユニット１１４と流体供給チューブ１１０とを連通させる状態と、バルブユニット１１４と補助チューブ２４３とを連通させる状態とが選択される。そして、バルブユニット１１４と流体供給チューブ１１０とを連通させる状態が選択された場合には内視鏡本体１０２の湾曲部１０６が湾曲操作された際に、ボンベ１１２からバルブユニット１１４を経由して供給されるガスは流体供給チューブ１１０を通って挿入部１０４の後端側から先端側の流体圧アクチュエータ１０９に送られる。
【０２７５】
ここで、挿入部１０４の全長がたとえば数１０ｍ程度に長い場合には、流体供給チューブ１１０も同様に長くなる。そのため、ガスを送る距離が長くなるので、圧力の伝達遅れが生じるおそれがある。このように圧力の伝達遅れが大きくなる場合には、手元側の操作部１１８のジョイスティック１２７で湾曲操作しても先端にある湾曲部１０６が実際に湾曲するまでに時間がかかってしまい、タイムラグにより、応答性・制御性が低下するおそれがある。
【０２７６】
また、挿入部１０４の全長が短く、圧力の伝達距離が短いほど、応答性・制御性は良くなる。しかしながら、挿入部１０４の後端側からガスを供給している以上、ドラム１２０から引き出されて実際に使用する挿入部１０４の長さが例えば数ｍ程度で短く、残りの部分はドラム１２０に巻き付けられたままだとしても、流体圧アクチュエータ１０９に送られるガスは挿入部１０４の全長を経由することになる。
【０２７７】
そこで、本実施の形態では切り替えスイッチ２４４によってバルブユニット１１４と補助チューブ２４３とを連通させる状態に切り替え弁２４２を切り替え操作することにより、挿入部１０４よりも長さが短い補助チューブ２４３を経由して流体圧アクチュエータ１０９にガスを供給することができる。
【０２７８】
図４３（Ｂ）は本実施の形態の流体供給コネクタ２４５の使用状態を説明する概略図である。すなわち、本実施の形態では、挿入部１０４の途中に複数の流体供給口体２４１を設け、使用する長さに合わせて流体供給口体２４１を選択し、そこに流体供給コネクタ２４５を接続することで、挿入部１０４よりも長さが短い補助チューブ２４３を経由して流体圧アクチュエータ１０９にガスを供給することができる。そのため、ガスの供給距離を実際に使用する挿入部１０４の長さ程度にまで短くすることが可能である。このように、実際に使用する際の挿入部１０４の長さが短い場合には、ガスの供給距離も短くて済むため、湾曲部１０６が湾曲操作時の応答性・制御性を大幅に向上させることができる。
【０２７９】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では切り替えスイッチ２４４によってバルブユニット１１４と補助チューブ２４３とを連通させる状態に切り替え弁２４２を切り替え操作する。この状態で、使用する挿入部１０４の長さに合わせて流体供給口体２４１を選択し、そこに補助チューブ２４３の流体供給コネクタ２４５を接続することで、挿入部１０４よりも長さが短い補助チューブ２４３を経由して流体圧アクチュエータ１０９にガスを供給することができる。そのため、ドラム１２０から引き出されて実際に使用する実使用時の挿入部１０４の長さに合わせて流体供給経路を短くできるので、湾曲部１０６が湾曲操作時の湾曲応答性および制御性を向上させることができる効果がある。
【０２８０】
また、図４７は第１２の実施の形態（図４３（Ａ），（Ｂ）乃至図４６参照）の変形例を示すものである。第１２の実施の形態では流体供給コネクタ２４５は補助チューブ２４３と接続されているだけで、キャリングケース１０３からある程度引き出すことができたが、本変形例では流体供給コネクタ２４５をキャリングケース１０３のスコープ取り出し口１２２に固定したものである。
【０２８１】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では流体供給コネクタ２４５をキャリングケース１０３と一体化することにより、取り扱いが容易になる。
【０２８２】
なお、本実施の形態は、流体供給源にボンベ１１２とバルブユニット１１４を使用する構成ではなく、第９の実施の形態（図３０参照）のようにシリンジユニット１５１を用いる構成でも良い。
【０２８３】
また、図４８乃至図５０（Ａ）は本発明の第１３の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第８の実施の形態（図２５（Ａ），（Ｂ）乃至図２７参照）の内視鏡装置１０１における内視鏡本体１０２の湾曲部１０６の構成を次の通り変更したものである。
【０２８４】
すなわち、本実施の形態の湾曲部１０６には図５０（Ａ）に示すようにシリコン樹脂製マルチルーメンチューブ２６１が設けられている。このマルチルーメンチューブ２６１は、円筒体の中央ルーメン２６１ａの周囲の管壁に複数、本実施の形態では４つのルーメン２６１ｂ，２６１ｃ，２６１ｄ，２６１ｅが周方向に略等間隔に配設されている。
【０２８５】
さらに、中央ルーメン２６１ａの内部には図４９に示すように内側密巻コイル２６６が配置され、その内部にＣＣＤ信号線や、ライトガイドファイバなどの内蔵物２６７が挿通されている。
【０２８６】
また、本実施の形態では、４つのルーメン２６１ｂ〜２６１ｅの断面形状は図５０（Ａ）に示すように偏平なスリット形状に形成されている。さらに、各ルーメン２６１ｂ〜２６１ｅのスリットの両端部には応力緩和のための丸み部２６９が形成されている。
【０２８７】
また、マルチルーメンチューブ２６１の４つの偏平なスリット形状ルーメン２６１ｂ，２６１ｃ，２６１ｄ，２６１ｅの前後の両端部はシリコンの充填剤で封止されてＵＰ、ＤＯＷＮ、ＲＩＧＨＴ、ＬＥＦＴの４つの湾曲方向にそれぞれ対応させた４つの圧力室１５が形成されている。さらに、各圧力室１５の後端側では流体供給用のチューブ２６８がそれぞれ接続された状態で封止されている。
【０２８８】
また、図４９に示すように湾曲部１０６のマルチルーメンチューブ２６１の外側には外側密巻コイル２６２、ゴムチューブ２６３、網管２６４を順次積層させた積層構造体２６５が被せられている。なお、マルチルーメンチューブ２６１の外側の積層構造体２６５は、ゴムチューブ２６３、外側密巻コイル２６２、網管２６４の順序で配置しても良い。
【０２８９】
そして、任意の圧力室１５に流体が供給されると、その圧力室１５が膨張し、外側密巻コイル２６２、網管２６４の作用により圧力室１５は径方向の膨張が抑えられ、軸方向に伸長する。これにより、湾曲部１０６は、膨張した圧力室１５とは反対の方向に湾曲するようになっている。なお、圧力室１５へ供給する流体の圧力によって、湾曲部１０６の湾曲量は制御可能である。さらに、複数の圧力室１５の圧力バランスによって、図４８に示すように全方位どの方向でも湾曲部１０６を湾曲させることができる。
【０２９０】
また、本実施の形態の内視鏡本体１０２の挿入部１０４は全長が１０ｍ以上ある。そして、本実施の形態の内視鏡本体１０２の使用時には検査対象に応じて必要な長さだけ挿入部１０４をキャリングケース１０３から引き出して使用する。
【０２９１】
さらに、検査対象の管腔内に内視鏡本体１０２の挿入部１０４を挿入する作業中、内視鏡本体１０２の先端構成部１０７の撮像機能部１０８によって検査対象の管腔内の内視鏡検査像が得られる。そのため、操作者は湾曲操作装置のモニタで内視鏡検査像を見ながら、ジョイスティックで所望の方向に湾曲指令を出す。このとき、内視鏡本体１０２の湾曲部１０６の作用は第８の実施の形態と同様であり、上述したように全方向に任意の湾曲が可能である。
【０２９２】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態のマルチルーメンチューブ２６１では４つの湾曲方向にそれぞれ対応させた４つの圧力室１５を形成する４つのルーメン２６１ｂ〜２６１ｅの断面形状を図５０（Ａ）に示すように偏平なスリット形状に形成し、各ルーメン２６１ｂ〜２６１ｅのスリットの両端部に応力緩和のための丸み部２６９を形成している。そのため、実用上、充分な耐久性が選られるマルチルーメンチューブ２６１の肉厚を確保しつつ、このマルチルーメンチューブ２６１の外径寸法を目的のサイズまで細径化することができる。
【０２９３】
一般に、工業用内視鏡システムでは、内視鏡挿入部１０５の外径寸法は細いことが望まれる。具体的には内視鏡挿入部１０５の外径寸法を６ｍｍ程度に設定した場合には、適用できる被検査対象が多くなる。そのため、湾曲部１０６に使用するマルチルーメンチューブ２６１も外径寸法を４〜５ｍｍ程度の設定値で実現する必要がある。そして、本実施の形態のマルチルーメンチューブ２６１では上述したように実用上、充分な耐久性が選られるマルチルーメンチューブ２６１の肉厚を確保しつつ、このマルチルーメンチューブ２６１の外径寸法を目的のサイズまで細径化することができる。
【０２９４】
これに対して、図５０（Ｂ）に示す従来のマルチルーメンチューブＭでは中央ルーメンＭａの周囲の管壁の４つのルーメンＭｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅは断面形状が略楕円形の貫通孔で形成されている。このような略楕円形の断面形状の従来のルーメンＭｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅの圧力室形状が形成されているマルチルーメンチューブＭの外径寸法を前述の設定値で実現した場合には、必然的にマルチルーメンチューブＭの肉厚を薄くせざるを得ない。その結果、従来のマルチルーメンチューブＭでは膨張収縮を繰り返すマルチルーメンチューブの耐久性を実用に充分なほど確保できない問題がある。
【０２９５】
したがって、本実施の形態のマルチルーメンチューブ２６１のように４つの湾曲方向の各圧力室１５を形成する４つのルーメン２６１ｂ〜２６１ｅの断面形状を図５０（Ａ）に示すように偏平なスリット形状に形成し、各ルーメン２６１ｂ〜２６１ｅのスリットの両端部に応力緩和のための丸み部２６９を形成することにより、マルチルーメンチューブ２６１の細径化を実現することができ、細いタイプの内視鏡の実現に有効である効果がある。
【０２９６】
また、図５１および図５２は本発明の第１４の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１３の実施の形態（図４８乃至図５０（Ａ）参照）の内視鏡装置１０１における内視鏡本体１０２の湾曲部１０６の構成をさらに次の通り変更したものである。
【０２９７】
すなわち、本実施の形態のマルチルーメンチューブ２６１の全長は湾曲部１０６の長さの数倍程度に設定されている。そして、マルチルーメンチューブ２６１は先端部分のみが湾曲部１０６の内部に配置され、残りの部分は可撓管部１０５内に挿入されている。ここで、可撓管部１０５を構成する挿入管は被伸展構造になっている。
【０２９８】
また、このマルチルーメンチューブ２６１の基端側では流体圧アクチュエータ１０９の各圧力室１５に流体供給用のチューブ２６８がそれぞれ接続されている。そして、各圧力室１５から流体が漏れないように封止されている。
【０２９９】
また、湾曲部１０６の湾曲操作時には流体供給用のチューブ２６８から本実施の形態の流体圧アクチュエータ１０９の湾曲方向の圧力室１５に圧力流体が供給される。この場合、圧力室１５はマルチルーメンチューブ２６１の全長に渡って膨張しようとするが、可撓管部１０５内に配置されている部分は被伸展構造である可撓管部１０５の挿入管に抑えられて、膨張しない。従って、マルチルーメンチューブ２６１内の圧力室１５の全長のうち、実際に膨張する部分は、このマルチルーメンチューブ２６１の先端側の湾曲部１０６の部分のみとなる。
【０３００】
また、本実施の形態の湾曲部１０６の構造ではマルチルーメンチューブ２６１の膨張により湾曲させているため、マルチルーメンチューブ２６１の肉厚を充分確保していても、チューブ材質の経年劣化や、不測の要因により圧力室１５がパンクすることがあり得る。そして、本実施の形態の湾曲部１０６の構成によれば、圧力室１５がパンクした際にも、煩雑な分解作業を行なうことなしに、湾曲部１０６のマルチルーメンチューブ２６１の交換が可能になっている。
【０３０１】
次に、湾曲部１０６のマルチルーメンチューブ２６１の交換の手順を図５１および図５２を参照して説明する。すなわち、この湾曲部１０６のマルチルーメンチューブ２６１の交換作業時には次の（１）〜（７）の各工程が順次、行われる。
【０３０２】
（１）内視鏡本体１０２の先端構成部１０７と、湾曲部１０６との接続を解除し、図５１に示すように先端構成部１０７をＣＣＤ信号線や、ライトガイドファイバなどの内蔵物２６７と共に湾曲部１０６から軸方向にずらして引き離す。
【０３０３】
（２）湾曲部１０６の外側密巻コイル２６２、ゴムチューブ２６３、網管２６４を順次積層させた積層構造体２６５をマルチルーメンチューブ２６１から軸方向にずらして引き離すとともに、内側密巻コイル２６６も同様にマルチルーメンチューブ２６１から軸方向にずらして引き離す。
【０３０４】
（３）剥ぎ出しになったマルチルーメンチューブ２６１のパンク部分２７１を含む先端部分２７２を切断する。このとき、ＣＣＤ信号線や、ライトガイドファイバなどの内蔵物２６７を傷つけないように切断する。その後、図５１に示すように切断されたマルチルーメンチューブ２６１のパンク部分２７１を含む先端部分２７２の一部を切開し、この先端部分２７２をＣＣＤ信号線や、ライトガイドファイバなどの内蔵物２６７から取り外す。
【０３０５】
（４）図５２に示すように可撓管部１０５の挿入管内からマルチルーメンチューブ２６１の残りの部分を湾曲部１０６の長さに合わせて前方に引き出す。
【０３０６】
（５）前方に引き出されたマルチルーメンチューブ２６１の各圧力室１５の先端側を封止する。
【０３０７】
（６）外側密巻コイル２６２、ゴムチューブ２６３、網管２６４を順次積層させた積層構造体２６５をマルチルーメンチューブ２６１に被せる。
【０３０８】
（７）内視鏡本体１０２の先端構成部１０７と、湾曲部１０６とを接続する。
【０３０９】
そこで、本実施の形態の湾曲部１０６の構成では上記手順の湾曲部１０６のマルチルーメンチューブ２６１の交換作業によって湾曲部１０６のマルチルーメンチューブ２６１を交換することができる。そのため、ＣＣＤ信号線や、ライトガイドファイバなどの内蔵物２６７の接続を外す必要がないので、内視鏡本体１０２の湾曲部１０６の補修性が向上する効果がある。
【０３１０】
また、図５３（Ａ）〜（Ｃ）は本発明の第１５の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１３の実施の形態（図４８乃至図５０（Ａ）参照）の内視鏡装置１０１における内視鏡本体１０２の湾曲部１０６の構成をさらに次の通り変更したものである。
【０３１１】
すなわち、本実施の形態では図５３（Ａ）に示すように湾曲部１０６の全長と略同じ長さのマルチルーメンチューブ２６１が複数個、本実施の形態では３つのマルチルーメンチューブ２６１Ａ，２６１Ｂ，２６１Ｃが設けられている。そして、１つのマルチルーメンチューブ２６１Ａは湾曲部１０６に配設され、残りのマルチルーメンチューブ２６１Ｂ，２６１Ｃは可撓管部１０５を構成する挿入管内に予備として直列に収納されている。
【０３１２】
また、湾曲部１０６に配置されるマルチルーメンチューブ２６１Ａには、４つの湾曲方向の各圧力室１５の後端側に流体供給用のチューブ２６８が接続されている。さらに、各圧力室１５の前後は封止されている。
【０３１３】
なお、湾曲部１０６のマルチルーメンチューブ２６１Ａの外側に被嵌される外側密巻コイル２６２、ゴムチューブ２６３、網管２６４を順次積層させた積層構造体２６５は第１３の実施の形態と同じである。さらに、ＣＣＤ信号線や、ライトガイドファイバなどの内蔵物２６７は予備のマルチルーメンチューブ２６１Ｂ，２６１Ｃの中央ルーメン２６１ａの内部に挿通され、流体供給用のチューブ２６８は中央ルーメン２６１ａの周囲の４つのルーメン２６１ｂ，２６１ｃ，２６１ｄ，２６１ｅにそれぞれ挿通されている。
【０３１４】
次に、本実施の形態の湾曲部１０６の構造でのマルチルーメンチューブ２６１の交換の手順を図５３（Ｂ）、（Ｃ）を参照して説明する。すなわち、この湾曲部１０６のマルチルーメンチューブ２６１の交換作業時には次の（１）〜（７）の各工程が順次、行われる。
【０３１５】
（１）内視鏡本体１０２の先端構成部１０７と、湾曲部１０６との接続を解除し、図５３（Ｂ）に示すように先端構成部１０７をＣＣＤ信号線や、ライトガイドファイバなどの内蔵物２６７と共に湾曲部１０６から軸方向にずらして引き離す。
【０３１６】
（２）湾曲部１０６の外側密巻コイル２６２、ゴムチューブ２６３、網管２６４を順次積層させた積層構造体２６５をマルチルーメンチューブ２６１Ａから軸方向にずらして引き離すとともに、内側密巻コイル２６６も同様にマルチルーメンチューブ２６１Ａから軸方向にずらして引き離す。
【０３１７】
（３）剥ぎ出しになったマルチルーメンチューブ２６１Ａの一部を切開し、ＣＣＤ信号線や、ライトガイドファイバなどの内蔵物２６７から取り外す。さらに、マルチルーメンチューブ２６１Ａの各圧力室１５の後端側に連結された流体供給用のチューブ２６８を切断する。
【０３１８】
（４）図５３（Ｃ）に示すように可撓管部１０５の挿入管内からマルチルーメンチューブ２６１Ｂを前方に引き出す。
【０３１９】
（５）マルチルーメンチューブ２６１Ｂの各圧力室１５の先端側を封止する。また、このマルチルーメンチューブ２６１Ｂの各圧力室１５の後端側にチューブ２６８を接続して封止する。
【０３２０】
（６）外側密巻コイル２６２、ゴムチューブ２６３、網管２６４を順次積層させた積層構造体２６５をマルチルーメンチューブ２６１Ｂに被せるとともに、内側密巻コイル２６６を嵌める。
【０３２１】
（７）内視鏡本体１０２の先端構成部１０７と、湾曲部１０６とを接続する。
【０３２２】
そこで、本実施の形態の湾曲部１０６の構成では上記手順の湾曲部１０６のマルチルーメンチューブ２６１Ａの交換作業によって湾曲部１０６のマルチルーメンチューブ２６１Ａを交換することができる。そのため、ＣＣＤ信号線や、ライトガイドファイバなどの内蔵物２６７の接続を外す必要がないので、内視鏡本体１０２の湾曲部１０６の補修性が向上する効果がある。
【０３２３】
また、図５４および図５５は本発明の第１６の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１３の実施の形態（図４８乃至図５０（Ａ）参照）の内視鏡装置１０１における内視鏡本体１０２の湾曲部１０６の構成をさらに次の通り変更したものである。
【０３２４】
すなわち、本実施の形態はマルチルーメンチューブ２６１の中央ルーメン２６１ａ内に挿通されているＣＣＤ信号線や、ライトガイドファイバなどの内蔵物２６７を保護する緩衝部材２８１を設けたものである。この緩衝部材２８１は図５４に示すようにウレタンや、シリコン材料などの衝撃吸収性の高い材料でマルチルーメン状に形成されている。さらに、この緩衝部材２８１の各ルーメン２８２には切れ目２８１が形成されている。
【０３２５】
そして、この緩衝部材２８１の切れ目２８１からＣＣＤ信号線や、ライトガイドファイバなどの内蔵物２６７を各ルーメン２８２に嵌め込むことができる。その後、この緩衝部材２８１がマルチルーメンチューブ２６１の中央ルーメン２６１ａ内に収納されるようになっている。
【０３２６】
そこで、本実施の形態では緩衝部材２８１を内側密巻コイル２６６の代わりに用いることができるので、湾曲部１０６に予期せぬ大きな外力がかかって、湾曲部１０６が潰れた時でもマルチルーメンチューブ２６１の中央ルーメン２６１ａ内に収納されているＣＣＤ信号線や、ライトガイドファイバなどの内蔵物２６７の保護が可能である。
【０３２７】
また、第１４，第１５の各実施の形態で示したマルチルーメンチューブ２６１の交換手順にも影響を与えないので、湾曲部１０６のマルチルーメンチューブ２６１の交換作業は簡易である。
【０３２８】
また、図５６は第１６の実施の形態（図５４および図５５参照）の湾曲部１０６の構造の変形例を示す。本変形例では内視鏡本体１０２の先端構成部１０７と、湾曲部１０６の前端部との間が前側口金２９１を介して接続されるとともに、湾曲部１０６の後端部と、可撓管部１０５を構成する挿入管の前端部との間が後ろ側口金２９２を介して接続されている。
【０３２９】
さらに、湾曲部１０６の積層構造体２６５のゴムチューブ２６３は両口金２９１，２９２を完全に覆うように先端構成部１０７と、可撓管部１０５とにそれぞれ固定されて、内視鏡本体１０２の水密を保っている。なお、図５６中では積層構造体２６５の外側密巻コイル２６２と、網管２６４は省略されている。また、後ろ側の口金２９２にはゴムチューブ２６３の内側に開口する孔２９３が設けられている。
【０３３０】
そして、本変形例では湾曲部１０６を水に浸積した状態で、内視鏡本体１０２の内部に手元側から空気を送り込むことにより、後ろ側の口金２９２の孔２９３を通じてゴムチューブ２６３の内部に空気が回り込むので、ゴムチューブ２６３にピンホールが存在する場合は、湾曲部１０６の表面より気泡が発生する。そのため、この湾曲部１０６の表面からの気泡の発生を確認することにより、ゴムチューブ２６３にピンホールが生じた状態の検査を行なえる。
【０３３１】
また、図５７は第８の実施の形態（図２５（Ａ），（Ｂ）乃至図２７参照）の内視鏡装置１０１におけるドラム１２０の内部構成を次の通り変更したものである。
【０３３２】
すなわち、本変形例ではドラム１２０の内部に配置された流体圧装置（第８の実施の形態ではボンベ１１２とバルブユニット１１４、第９の実施の形態（図３０参照）ではシリンジユニット１５１のシリンジポンプ）と、マルチルーメンチューブの圧力室１５に連結された流体供給チューブ１１０との間に長さ調整用チューブ３０１を介設したものである。この長さ調整用チューブ３０１は使用目的に応じて各種の長さのものが適宜、交換可能である。
【０３３３】
なお、工業用内視鏡では通常、内視鏡本体１０２の挿入部１０４の全長が１０ｍ以上であり、例えば１０ｍ，１５ｍ，２０ｍといくつかの長さの機種がある。そして、湾曲部１０６の流体圧アクチュエータ１０９の各圧力室１５への圧力伝達に使用される湾曲駆動流体として気体を使用している場合には流体供給チューブ１１０の長さが変わると、伝達の時間遅れがそれぞれ異なる。例えば、図２０で説明した補正回路の設定は、流体供給チューブ１１０の長さが変わると異なる値にしなければならない。
【０３３４】
そこで、本変形例の構成では、内視鏡本体１０２の挿入部１０４の全長が最も長い内視鏡の機種に合わせて補正回路を設定しておくことにより、短い長さの内視鏡の機種を接続して使用する場合には、最長の内視鏡の機種との長さの差分の長さ調整用チューブ３０１に交換して使用する。その結果、補正回路の設定を変えなくても、常に最長の内視鏡の機種と同じ操作性を得ることができる。
【０３３５】
さらに、本変形例の長さ調整用チューブ３０１はコイル状に成形しておくことで、ドラム１２０内にもコンパクトに収納できる。
【０３３６】
また、図５８は第８の実施の形態（図２５（Ａ），（Ｂ）乃至図２７参照）の内視鏡装置１０１におけるドラム１２０の内部構成の変形例を示すものである。すなわち、本変形例では、ドラム１２０に内蔵されるボンベ１１２内に充填されるガスとして窒素ガスを使用した窒素ガスボンベ１１２が使用されている。さらに、この窒素ガスボンベ１１２の周囲にはヒータ３１１が巻き付けられている。このヒータ３１１は制御回路１１６内のヒータ駆動回路３１２に接続されている。そして、ヒータ３１１の温度は制御回路１１６内のヒータ駆動回路３１２によって制御される。
【０３３７】
また、圧力調整器であるレギュレータ１１３は圧力センサを内蔵しているものを使用し、圧力値を常時、ヒータ駆動回路３１２にフィードバックされている。そして、制御回路１１６内のヒータ駆動回路３１２によってレギュレータ１１３の設定圧力を下回らないようにヒータ３１１の温度をコントロールするようになっている。
【０３３８】
なお、ドラム１２０に内蔵されるボンベ１１２内に充填されるガスとして窒素ガスを使用した窒素ガスボンベ１１２では通常、窒素ガスはボンベ１１２内で液体窒素として存在する。このような窒素ガスボンベ１１２を使用すると、ボンベ１１２の吐出口部で液体窒素が気化する際に気化熱が奪われる為、ボンベ１１２の温度が低下する。このようにボンベ１１２の温度が下がると窒素の気化量が減少する為、窒素ガスの圧力が低下する。そのため、湾曲操作に必要な圧力が得られないおそれがある。
【０３３９】
そこで、本変形例では制御回路１１６内のヒータ駆動回路３１２によってレギュレータ１１３の設定圧力を下回らないようにヒータ３１１の温度をコントロールするようにしたので、使用時にボンベ１１２の圧力が低下して、湾曲性能が劣化することを防げる。また、ボンベ１１２の使用時間を延ばせる効果がある。
【０３４０】
なお、ヒータ３１１を使用せず、ボンベ１１２を断熱材で覆っても一定の効果を発揮する。
【０３４１】
また、図５９（Ａ），（Ｂ）は本発明の第１７の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１０の実施の形態（図３１および図３２（Ａ），（Ｂ）参照）の内視鏡装置１０１における空気圧源のシリンジユニット１５１の構成をさらに次の通り変更したものである。
【０３４２】
すなわち、内視鏡装置１０１における空気圧源として図５９（Ａ）に示すように２組のシリンジユニット３２１が設けられている。そして、本実施の形態のシリンジユニット３２１には図５９（Ｂ）に示すようにユニットケース３２８の左右に連結された２つのシリンダ３２２ａ，３２２ｂと、ピストンユニット３２３とが設けられている。ここで、ピストンユニット３２３には螺旋状にネジ溝を切ってある雄ねじ部３２５の両端にゴム部材３２６ａ，３２６ｂが取り付けられている。そして、雄ねじ部３２５の先端のゴム部材３２６ａ，３２６ｂが各シリンダ３２２ａ，３２２ｂの中を動くことで各シリンダ３２２ａ，３２２ｂの中の空気を送り出すピストンが形成される構成になっている。
【０３４３】
また、ユニットケース３２８の内部にはナット状の回転部材３２７がベアリング３２９を介して回転自在に軸支されている。この回転部材３２７の内周面にはピストンユニット３２３の雄ねじ部３２５に螺合するねじ穴部が形成されている。そして、回転部材３２７の回転にともない雄ねじ部３２５が軸方向にリニアに進退駆動されるボールねじ機構３３０が形成されている。さらに、回転部材３２７の一端部には歯車３３１が固定されて一体化されている。
【０３４４】
また、ユニットケース３２８には駆動モータ３３２が固定されている。この駆動モータ３３２の回転軸には減速ギア３３３を介して駆動歯車３３４が連結されている。この駆動歯車３３４には回転部材３２７の歯車３３１が噛合されている。そして、モータ３３２の回転が減速ギア３３３を介して駆動歯車３３４に伝達され、この駆動歯車３３４によって回転部材３２７の歯車３３１が回転駆動される。このとき、歯車３３１と一体に回転部材３２７が回転駆動され、この回転部材３２７の回転にともない雄ねじ部３２５が軸方向にリニアに進退駆動される。これにより、雄ねじ部３２５の先端のゴム部材３２６ａ，３２６ｂが各シリンダ３２２ａ，３２２ｂの中を動くことで各シリンダ３２２ａ，３２２ｂの中の空気を送り出すようになっている。
【０３４５】
また、各シリンダ３２２ａ，３２２ｂには各シリンダ３２２ａ，３２２ｂ内を大気に開放する開放穴３３５が設けられている。そして、向き合う２つのシリンダ３２２ａ，３２２ｂ間の中央位置にピストンユニット３２３の雄ねじ部３２５が移動した中立状態で、この開放穴３３５を通じて各シリンダ３２２ａ，３２２ｂの内部が大気に開放されるようになっている。
【０３４６】
さらに、本実施の形態の２組のシリンジユニット３２１は図５９（Ａ）に示すように接続されている。ここで、１組のシリンジユニット３２１の一方のシリンダ３２２ａの吐出口３３６ａにはＤＯＷＮ方向の流体供給チューブ３３７ｂが接続され、他方のシリンダ３２２ｂの吐出口３３６ｂにはＵＰ方向の流体供給チューブ３３７ａが接続されている。また、他の１組のシリンジユニット３２１にはＲＩＧＨＴ方向の流体供給チューブ３３７ｃと、ＬＥＦＴ方向の流体供給チューブ３３７ｄがそれぞれ同様に接続されている。
【０３４７】
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態では、モータ３３２を駆動して、シリンジユニット３２１のシリンダ３２２ａ，３２２ｂ内で例えばピストンユニット３２３の雄ねじ部３２５を図５９（Ｂ）中で右方向に移動させると右側のシリンダ３２２ｂ内の空気が流体供給チューブ３３７ａに送られる。このとき、ＤＯＷＮ方向の左側のシリンダ３２２ａ内は開放穴３３５から大気に開放されるので、湾曲部１０６はＵＰ方向に湾曲される。
【０３４８】
そこで、上記構成のものにあっては内視鏡装置１０１における空気圧源として図５９（Ａ）に示す２組のシリンジユニット３２１を設け、一方のシリンジユニット３２１にＤＯＷＮ方向の流体供給チューブ３３７ｂと、ＵＰ方向の流体供給チューブ３３７ａとをそれぞれ接続させ、他方のシリンジユニット３２１にはＲＩＧＨＴ方向の流体供給チューブ３３７ｃと、ＬＥＦＴ方向の流体供給チューブ３３７ｄとをそれぞれ同様に接続させたので、コンパクトでシンプルな構成で空気圧源を実現できる効果がある。
【０３４９】
なお、第１７の実施の形態のシリンジユニット３２１におけるシリンダ３２２ａ，３２２ｂのそれぞれの開放穴３３５に電磁弁を接続し、この電磁弁にボンベを接続した構成にしてもよい。
【０３５０】
そして、本変形例ではモータ３３２を駆動する前に電磁弁を操作してボンベからの空気を湾曲方向のシリンダ３２２ａまたは３２２ｂの中に空気を送り、補助予圧をかけた後に、ピストンユニット３２３を駆動して、湾曲部１０６を湾曲動作させるようになっている。そのため、本変形例では湾曲部１０６を湾曲動作させる際の湾曲動作の応答性向上を図れる効果がある。
【０３５１】
また、図６０は本発明の第１８の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１７の実施の形態（図５９（Ａ），（Ｂ）参照）のシリンジユニット３２１の構成をさらに次の通り変更したものである。
【０３５２】
すなわち、第１８の実施の形態の駆動モータ３３２に代えて本実施の形態のシリンジユニット３２１では遊星ギア付きの小型モータ３５１を設けたものである。そして、このモータ３５１側の駆動歯車３５２が回転部材３２７の歯車３３１に噛合されている。なお、他の部分は第１８の実施の形態と同様である。
【０３５３】
そこで、本実施の形態では第１８の実施の形態よりも一層の小型化を図れる効果がある。
【０３５４】
また、図６１および図６２は本発明の第１９の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図１２参照）の内視鏡装置１における湾曲部１０の構成をさらに次の通り変更したものである。
【０３５５】
すなわち、第１の実施の形態の湾曲部１０の外側密着コイル２４の代わりに本実施の形態では図６１に示すように複数のリング部材３６１をマルチルーメンチューブ１３の外側に配置したものである。この場合、例えば湾曲部１０の先端側ほど前後のリング部材３６１間の間隔Ｌを広くする。
【０３５６】
そして、本実施の形態では湾曲部１０の湾曲動作を行うと、図６２中に実線で示すように湾曲部１０の先端側が大きく湾曲し、根元が小さく湾曲する。つまり湾曲部１０の先端側の曲がりが大きくなる効果がある。そのため、図６２に示すように細い管内に内視鏡本体２の挿入部８を挿入した際に、湾曲部１０の長さが同じ場合、図６２中に点線で示す通常の一般的な構成の湾曲部１０の湾曲形状に比べて本実施の形態では湾曲部１０の先端側を大きく曲げることができる。したがって、本実施の形態の内視鏡本体２の湾曲部１０の湾曲時には図６２に示すように細い管の内周壁面に対して、先端構成部１１を正面から対面させる（対向配置させる）ことができるので、細い管の内周壁面を斜めから観察する場合に比べて高精度に管壁を検査できる効果がある。
【０３５７】
なお、図６２中に点線で示す通常の一般的な構成の湾曲部１０では細い管内の管壁を正面から検査するためには、湾曲部１０の長さを短くする必要がある。このように、湾曲部１０の長さが短い場合には湾曲部１０を大きく湾曲させることが難しくなり、湾曲部１０の制御が難しくなる問題がある。そして、本実施の形態ではこれに比べて細い管の内周壁面を高精度に管壁を検査できる効果がある。
【０３５８】
また、図６３に示す本実施の形態の変形例のように前後のリング部材３６１の間に柔軟なゴム等でできているリング部材３６２を設けてリング部材３６１が移動しない構成にしてもよい。
【０３５９】
なお、リング部材３６２を設けない場合は、リング部材３６１をマルチルーメンチューブ１３の外側に接着等で固定してもよい。
【０３６０】
さらに、他の湾曲部１０の構成として、図６４に示す変形例のように湾曲部１０の外側から複数個のリング部材３７１を装着して、リング部材３７１の位置を自由に変える構成にしてもよい。ここで、例えば図６１の場合と同じように湾曲部１０の先端側ほど前後のリング部材３７１間の間隔Ｌを広く配置することにより、同様の効果が得られる。
【０３６１】
また、図６４のリング部材３７１の代わりに図６５に示すように平板コイル３７２を湾曲部１０の外側に設け、湾曲部１０の先端側ほど前後のコイルリング間の間隔を広くしてもよい。
【０３６２】
さらに、他の湾曲部１０の構成として、第１の実施の形態の外皮チューブ２２の代わりに図６６（Ａ），（Ｂ）に示す変形例の外皮チューブ３８１を設けてもよい。この外皮チューブ３８１には湾曲部１０の先端側に配置される薄肉部３８１ａと、湾曲部１０の後端側に配置される厚肉部３８１ｂとが設けられている。
【０３６３】
さらに、図６６（Ｃ），（Ｄ）に示す別の変形例では長さが短い第１のチューブ３８２と、この第１のチューブ３８２よりも長い第２のチューブ３８３とを組み合わせて１つの外皮チューブ３８４を形成する構成になっている。ここで、湾曲部１０の後端側に第１のチューブ３８２と第２のチューブ３８３とを重ね合わせた重ね合わせ部が配置され、湾曲部１０の先端側には第２のチューブ３８３の先端部のみを延出させた単管部が配置されている。
【０３６４】
したがって、図６６（Ａ），（Ｂ）の外皮チューブ３８１や、図６６（Ｃ），（Ｄ）の外皮チューブ３８４でも第１９の実施の形態（図６１および図６２参照）と同様の効果が得られる。
【０３６５】
また、図６７および図６８は本発明の第２０の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図１２参照）の内視鏡装置１におけるドラム１２の構成をさらに次の通り変更したものである。
【０３６６】
すなわち、本実施の形態ではドラム１２の支持脚部３９１に回転自在に支持されているドラム１２の中央部にロータリージョイント部３９４を設けて、ドラム１２が回転するときに、ロータリージョイント部３９４が回転して、流体供給チューブ１７がからまない構成としている。
【０３６７】
ここで、ドラム１２の回転軸にはパイプ状の固定軸３９３が設けられている。この固定軸３９３の一端部側にはエルボ状のロータリージョイント部３９４が回転可能に接続されている。
【０３６８】
また、この固定軸３９３の他端部側には継ぎ手３９５が接続されている。この継ぎ手３９５には流体供給チューブ１７が連結されている。さらに、継ぎ手３９５は電磁弁ユニット３０に接続され、ロータリージョイント３９４には空気圧源のボンベ３４がレギュレータ４１を介して接続されている。
【０３６９】
また、その他の電気信号線はスリップリングで接続してもよく、また照明を白色ＬＥＤによる先端照明としてこれもスリップリングで接続してもよい。
【０３７０】
そして、本実施の形態では内視鏡本体２の挿入部８をドラム１２から引き出す際に、ドラム１２が回転するときにいっしょにロータリージョイント３９４も回転して、流体供給チューブ１７の絡まりがない。他の信号線もスリップリングを使って配線すれば全てのケーブルの絡まりがなくなる。
【０３７１】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では内視鏡本体２の挿入部８を引き出すときに空気を送る流体供給チューブ１７をドラム１２に巻き付けたり、螺旋状にする必要がなく、構成が簡単で、スペースが少なくてもよい。その結果、小型化できる効果がある。
【０３７２】
また、図６９乃至図７１は本発明の第２１の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図１２参照）の内視鏡装置１の構成をさらに次の通り変更したものである。
【０３７３】
すなわち、本実施の形態では図６９に示すようにドラム１２の内部にＣＣＵ３と、光源装置４と、湾曲動作を行うコントローラ３１と、電磁弁ユニット３０とを収納させた構成とする。
【０３７４】
さらに、図７０（Ａ）に示すようにキャリングケース７の中に直接収納される部品はモニタ６と、ジョイスティック３７のみである。ここで、ジョイスティック３７は引き出して使い、モニタ６は図７０（Ｂ）に示すように立てかけて使う。
【０３７５】
また、図７１に示すように１つの電源５にＣＣＵ３と、光源装置４と、コントローラ３１のＣＰＵ３１ｂと、電磁弁ユニット３０とを接続し、これらの各装置の動作に使う電源を共通とする。
【０３７６】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態ではドラム１２の中にＣＣＵ３と、光源装置４と、湾曲動作を行うコントローラ３１と、電磁弁ユニット３０等を収納したので、ドラム１２の外の配線を少なくすることができる。そのため、ドラム１２の外の配線を簡素化することができる効果がある。さらに、内視鏡本体２の挿入部８を引き出すときの信号線がドラム１２に絡まる心配がない。
【０３７７】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、第１の実施の形態において、電磁弁を比例制御弁（圧力制御弁）としてもよい。この場合、流体圧アクチュエータ１９の４方向の湾曲操作用の各圧力室に対してそれぞれ１つの比例制御弁を設け、合計４つの比例制御弁が設けられている。
【０３７８】
そして、本変形例では比例制御弁を制御することでボンベ３４からの流体の圧力を制御する。例えば、ジョイスティック３７を傾けた時、その傾きに対応した圧力の指示が入力され、比例制御弁により、その圧力になるように流体を制御する。さらに、指示した圧力に達すると流体を送るのを止めて圧力室１５の圧力を保ち、湾曲部１０の湾曲を保持する。
【０３７９】
また、ジョイスティック３７を戻すと圧力を下げて、湾曲部１０の湾曲を戻し、ジョイスティック３７を止めるとその位置で湾曲部１０の湾曲を止める。
【０３８０】
そこで、上記構成の本変形例にあっては、比例制御弁を制御することでボンベ３４からの流体の圧力を制御することができるため、湾曲の指示に対して湾曲部１０の湾曲方向と湾曲量のコントロールが正確になる効果がある。
【０３８１】
さらに、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。
次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
（付記項１）　流体圧によって湾曲する内視鏡において、
上記内視鏡の先端に設けられた撮像手段と、
上記撮像手段の後方に設けられ、中央に内蔵物を配する孔と、前記孔の周辺に設けた複数の圧力室を有する多孔チューブからなる流体圧アクチュエータと、
上記流体圧アクチュエータから構成され、流体圧アクチュエータによって湾曲する湾曲部と、
上記湾曲部に接続され、基端側に延伸している湾曲部と略同外径の挿入部と、
上記挿入部の基端部が接続されている円筒状のドラムと、
上記ドラム内部に収納され、上記流体圧アクチュエータに流体を供給する流体圧供給源と、
上記挿入部内に配設され、上記流体圧アクチュエータの圧力室と流体供給源とを接続する流体供給用チューブと、
上記挿入部およびドラムを一体に収納する筺体と、
上記筺体内部あるいはドラム内部に収納され、上記流体圧供給源を制御する流体供給量制御装置と、
上記筺体内部に収納可能で、上記流体供給量制御装置の制御量を操作する操作部と
からなることを特徴とする内視鏡。
【０３８２】
（付記項２）　付記項１からなる内視鏡において、
上記流体圧供給源は、圧縮流体あるいは液化ガスを充填したボンベと、
上記ボンベから供給される流体流量を調節する少なくとも上記流体圧アクチュエータの圧力室数と同数の流体用バルブと、
からなることを特徴とする付記項１に記載された内視鏡。
【０３８３】
（付記項３）　付記項２からなる内視鏡において、
上記流体用バルブと上記流体圧アクチュエータの間にあり、
なおかつ上記流体供給用チューブに接続され、
流体圧アクチュエータへの流体流量を検出する流量検出手段を設け、
上記流体圧アクチュエータの流体排出時に、上記流量検出手段からの信号によって、流体圧アクチュエータへの流体供給量から同流体排出量を差し引いた値が設定された湾曲開始流量を下回った時に、流体の排出を停止するように上記流体用バルブを制御する制御手段と、
を設けたことを特徴とする。
【０３８４】
（付記項４）　付記項２からなる内視鏡において、
上記流体用バルブと上記流体圧アクチュエータの間にあり、
なおかつ上記流体供給用チューブに接続され、
流体供給用チューブ内の圧力を検出する圧力検出手段を設け、
上記流体圧アクチュエータの流体排出時に、上記圧力検出手段からの信号によって、流体供給用チューブ内の圧力が設定された湾曲開始圧力を下回った時に、流体の排出を停止するように上記流体用バルブを制御する制御手段と、
を設けたことを特徴とする内視鏡。
【０３８５】
（付記項５）　付記項２からなる内視鏡において、
上記流体用バルブと上記流体圧アクチュエータの間にあり、
なおかつ上記流体供給用チューブに接続され、
流体圧アクチュエータへの流体流量を検出する流量検出手段を設け、
上記流体圧アクチュエータへの流体供給時に、上記流量検出手段からの信号によって、流体圧アクチュエータへの流体供給量が設定された許容大流量を上回った時に、流体の供給を停止するように上記流体用バルブを制御する制御手段と、
を設けたことを特徴とする内視鏡。
【０３８６】
（付記項６）　付記項２からなる内視鏡において、
上記流体用バルブと上記流体圧アクチュエータの間にあり、
なおかつ上記流体供給用チューブに接続され、
流体供給用チューブ内の圧力を検出する圧力検出手段を設け、
上記流体圧アクチュエータへの液体供給時に、上記圧力検出手段からの信号によって、流体供給用チューブ内の圧力が設定された許容最大圧力を上回った時に、流体の供給を停止するように上記流体用バルブを制御する制御手段と、
を設けたことを特徴とする内視鏡。
【０３８７】
（付記項７）　複数の圧力室を形成した湾曲チューブを用いた流体圧アクチュエータによって湾曲する内視鏡において、
上記流体圧アクチュエータの圧力室に供給する流体圧供給源と、
上記流体圧供給源の流体の上記圧力室への供給量を制御する流体制御手段と、
上記流体制御手段は、任意の圧力における前記圧力室への流体の供給および排出のいずれも停止する制御手段と、
からなることを特徴とする内視鏡。
【０３８８】
（付記項８）　複数の圧力室を形成した湾曲チューブを用いた流体圧アクチュエータによって湾曲する内視鏡において、
湾曲操作を入力する操作手段と、
操作手段からの操作信号と流体圧アクチュエータの湾曲部の湾曲動作との時間差を補正する信号補正手段を設けたことを特徴とする内視鏡。
【０３８９】
（付記項９）　付記項８からなる内視鏡において、
流体圧源は小型のガスボンベであり、流体制御手段は電磁弁とその制御回路であり、全体として圧力室に対して作動流体の供給・排気を行なうとともに、該信号補正手段は、湾曲操作入力手段の出力信号から湾曲速度指令を検出する手段と、検出した湾曲速度指令に応じて、電磁弁の排気タイミングを可変にする手段よりなる内視鏡。
【０３９０】
（付記項１０）　付記項７からなる内視鏡において、
前記流体圧供給源は圧縮空気を供給するボンベからなり、
前記ボンベの流体を前記圧力室に供給、停止を行い、前記圧力室の流体を外部に排出する少なくとも１つの電磁弁で構成される電磁弁ユニットと、
前記電磁弁ユニットを経由して前記圧力室へ前記ボンベの流体を供給および停止を行うとともに、前記圧力室の流体を密閉および排出を行う駆動回路と、
前記駆動回路に対して、湾曲指示を行う操作手段と、
からなる内視鏡。
【０３９１】
（付記項１１）　付記項２からなる内視鏡において、
前記小型ボンベには加熱手段を外装しており、加熱手段には温度制御手段を有している内視鏡。
【０３９２】
（付記項１２）　付記項１０からなる内視鏡において、
上記電磁弁ユニットは、
前記ボンベ側に設けた流体を供給および停止を行う第１の電磁弁と、
前記第１の電磁弁経由で前記圧力室へ前記ボンベの流体を供給および排出制御する第２の電磁弁と、
からなる内視鏡。
【０３９３】
（付記項１３）　付記項１２からなる内視鏡において、
前記操作手段は、ジョイスティックからなり、
前記ジョィスティックの操作レバーの操作量と操作スピードに応じて、
前記第１の電磁弁と前記第２の電磁弁のＯＮ時間を変化させる流体制御手段と、
からなる内視鏡。
【０３９４】
（付記項１４）　付記項１２からなる内視鏡において、
前記操作手段は、ジョイスティックからなり、
前記ジョィスティックの操作レバーの操作量に応じて、
前記第１の電磁弁と前記第２の電磁弁のＯＮ時間を変化させる流体制御手段と、
からなる内視鏡。
【０３９５】
（付記項１５）　付記項１２からなる内視鏡において、
前記第１の電磁弁および第２の電磁弁は、同様な３ポート弁であり、流体を流すための第１のポート、第２のポート、第３のポートを有し、
電源ＯＮのとき第１のポートと第２のポートが通じ、第３のポートは閉じ、
電源ＯＦＦのとき第２のポートと第３のポートが通じ、第１のポートは閉じ、
第１の電磁弁の第１のポートに前記ボンベを接続し、
第１の電磁弁の第２のポートと第２の電磁弁の第２のポートを接続し、
第２の電磁弁の第１のポートを前記圧力室に接続した
ことを特徴とする内視鏡。
【０３９６】
（付記項１６）　付記項１２からなる内視鏡において、
前記電磁弁ユニットは、前記ボンベ側に設けた流体を供給および停止を行う第１の電磁弁と、
前記第１の電磁弁経由で前記圧力室へ前記ボンベの流体を供給および排出制御する第２の電磁弁と、
前記第１の電磁弁および前記第２の電磁弁経由で前記圧力室の流体を排出制御する第３の電磁弁と、
からなる内視鏡。
【０３９７】
（付記項１７）　付記項１６からなる内視鏡において、
前記第１、第２、第３の電磁弁は、同様な３ポート弁であり、
流体を流すための第１のポート、第２のポート、第３のポートを有し、
電源ＯＮのとき第１のポートと前記第２のポートが通じ、前記第３のポートは閉じ、
電源ＯＦＦのとき前記第２のポートと前記第３のポートが通じ、前記第１のポートは閉じ、
前記第１の電磁弁の前記第１のポートに前記ボンベを接続し、
前記第１の電磁弁の前記第２のポートと前記第２の電磁弁の前記第２のポートを接続し、
前記第２の電磁弁の前記第１のポートを前記圧力室に接続し、
前記第２の電磁弁の前記第３のポートに前記第３の電磁弁の前記第１のポートを接続した
ことを特徴とする内視鏡。
【０３９８】
（付記項１８）　付記項１２からなる内視鏡において、
前記電磁弁ユニットは
前記圧力室へ前記ボンベの流体を供給および停止を行うとともに、
前記圧力室の流体を密閉および排出を行う１つの電磁弁からなる
ことを特徴とする内視鏡。
【０３９９】
（付記項１９）　付記項１８からなる内視鏡において、
前記圧力室が少なくとも２つあり、
前記圧力室に対して加圧するときの湾曲方向が互いに拮抗する位置に設けた第１の圧力室と第２の圧力室を有する流体圧アクチュエータであって、
前記電磁弁は１つ設けることでお互いに拮抗する位置の２つの圧力室に対して、前記ボンベの流体の供給、排出を行うように配管した
ことを特徴とする内視鏡。
【０４００】
（付記項２０）　付記項１９からなる内視鏡において、
前記電磁弁は、３位置の５ポート弁であり、
２つのソレノイドとして第１のソレノイドと第２のソレノイドを有し、
前記第１のソレノイドの電源ＯＮのとき前記第１と前記第２のポートが通じるとともに、前記第３と前記第５のポートが通じ、
前記第２のソレノイドの電源ＯＮのとき前記第１と前記第３のポートが通じるとともに、前記第２と前記第４のポートが通じ、電源ＯＦＦのとき前記第２のポートと前記第３のポートが通じ、前記第１のポートは閉じ、
前記第１のソレノイドおよび前記第２のソレノイドがともにＯＦＦのとき前記ポートのすべてが閉じ、
前記第１のポートに前記ボンベを接続し、
前記第２および前記第３のポートに前記圧力室のそれぞれを接続し、
前記第４および前記第５のポートを大気に開放した
ことを特徴とする内視鏡。
【０４０１】
（付記項２１）　付記項１からなる内視鏡において、
上記流体供給源は、流体を圧縮する少なくとも一つのシリンジと、
上記シリンジを前後に駆動するための少なくとも一つのアクチュエータと
からなることを特徴とする付記項１に記載された内視鏡。
【０４０２】
（付記項２２）　付記項１からなる内視鏡において、
前記圧力室が少なくとも２つあり、
前記圧力室に対して加圧するときの湾曲方向が互いに拮抗する位置に設けた第１の圧力室と第２の圧力室を有する流体圧アクチュエータであって、
前記第１および第２の圧力室に接続されている流体を圧縮する第１のシリンジと第２のシリンジと、
前記第１および第２のシリンジ内を移動する第１ピストンと第２のピストンと、
前記第１および第２のピストンのピストンの双方を駆動する１つのモータと、
前記モータを駆動する制御回路と、
からなる内視鏡。
【０４０３】
（付記項２３）　付記項２２からなる内視鏡において、
前記第１のシリンジと第２のシリンジは互いに反対向き、かつ直線状に配置され、
前記第１のピストンと前記第２のピストンとを連結部材で接続し、
前記連結部材を前記シリンジに対して摺動する前記モータと、
からなる内視鏡。
【０４０４】
（付記項２４）　付記項２１からなる内視鏡において、
前記制御回路は前記圧力室の圧力増減に対するヒステリシスを打ち消すように前記モータを駆動する制御回路である内視鏡。
【０４０５】
（付記項２５）　付記項２１からなる内視鏡において、
前記アクチュエータを駆動する前に前記シリンジ内に流体を供給する流体供給手段を設けたことを特徴とする内視鏡。
【０４０６】
（付記項２６）　付記項２５からなる内視鏡において、
前記流体供給手段は小型ガスボンベである内視鏡。
【０４０７】
（付記項２７）　付記項２１からなる内視鏡において、
前記アクチュエータにはシリンジポンプの原点位置を検出する手段を設け、
原点位置を検出すると小型ガスボンベからシリンジ内に加圧流体が流入する弁手段とを設けた内視鏡。
【０４０８】
（付記項２８）　付記項１からなる内視鏡において、
前記湾曲部を構成する流体圧アクチュエータと同様な構造の湾曲チューブを前記湾曲部の後方に複数個直列に配置した
ことを特徴とする内視鏡。
【０４０９】
（付記項２９）　付記項２８からなる内視鏡において、
前記湾曲チューブは前記湾曲部の長さより数倍の長さを有する連続したチューブである内視鏡。
【０４１０】
（付記項３０）　付記項２８からなる内視鏡において、
前記圧力室の断面形状は厚みの無いスリットの両端部に略円形の穴を設けた形状である内視鏡。
【０４１１】
（付記項３１）　付記項１からなる内視鏡において、
上記撮像手段からの映像を表示するモニターと、
上記モニター表示面あるいはモニター近傍に設けられ、上記流体供給量制御装置の制御量を示す制御量表示手段と、
上記モニター表示上に設けられ、モニター表面への押圧とその位置を表示するタッチパネルとが設けられ、
上記タッチパネルからの押圧位置信号に応じて、上記流体供給量制御装置の制御量が調整されることを特徴とする内視鏡。
【０４１２】
（付記項３２）　付記項１からなる内視鏡において、
上記流体圧アクチュエータの圧力室と同数のスイッチが設けられ、
上記スイッチが押されることによって、対応する圧力室への流体供給を停止する制御手段を設けたことを特徴とする内視鏡。
【０４１３】
（付記項３３）　付記項１からなる内視鏡において、
上記筺体あるいはドラムに設けられ、
押圧することによって一括して全ての流体供給チューブ内の圧力を大気圧に開放する開放弁を設けたことを特徴とする内視鏡。
【０４１４】
（付記項３４）　付記項１からなる内視鏡において、
上記挿入部上の少なくとも１ヶ所に設けられ、
内設する上記流体供給用チューブと接続された流体圧供給口と、
上記流体圧供給口に着脱可能に接続される流体圧供給コネクタと、
上記流体圧供給コネクタと上記流体圧供給源とを接続する流体供給補助チューブと、
を設けたことを特徴とする内視鏡。
【０４１５】
（付記項３５）　付記項３４における内視鏡において、
上記流体圧供給コネクタを上記筺体に設けた
ことを特徴とする内視鏡。
【０４１６】
（付記項３６）　付記項３４からなる内視鏡において、
上記流体圧供給口を挿入部の略中間位置に設けた
ことを特徴とする内視鏡。
【０４１７】
（発明の属する技術分野）　本発明は管腔内に挿入される長尺の挿入部の先端に空流体圧アクチュエータからなる湾曲部を備え、例えば工業的内視鏡や、医療用にも適用可能な内視鏡に関する。
【０４１８】
（付記項１〜　３６の従来技術）　特開平４−１３５５７０や特開平５−３０５０５３などに流体圧アクチュエータを備えた構成のものが示されている。この種の湾曲部では挿入部の先端部に弾性管状体が配設され、この管状体の管壁には周方向に沿って複数の圧力室が設けられている。そして、この複数の圧力室内を選択的に加圧することで、加圧された方向と反対方向に湾曲されるものになっている。
【０４１９】
内視鏡のシステムとして、内視鏡本体、光源、ＣＣＵがあり、これらをカートに収納したシステムや小型のケースに収納して携帯性を考えたものが提案されており、前記したように流体圧アクチュエータにおいても同様に携帯性を考慮したものがある。
【０４２０】
（付記項１が解決しようとする課題）　ところがこの構成では、携帯性を考慮しているものの流体圧アクチュエータを湾曲動作するための空気圧源がケースの他にケースと同等程度のサイズのコンプレッサが必要であり、携帯性が悪いという課題がある。
【０４２１】
（付記項１の目的）　この点に鑑み本発明の目的とするところは、携帯性に優れた流体圧アクチュエータを用いた長尺な内視鏡を提供することにある。
【０４２２】
（付記項７、８が解決しようとする課題）　また、流体圧アクチュエータによる湾曲機構を設けた内視鏡において、コンプレッサからの空気を流体圧アクチュエータに送り湾曲動作を行っているが、内視鏡が長尺になるとコンプレッサからの空気が流体圧アクチュエータに送られるまでに時間がかかり、湾曲動作にタイムラグが有り正確な動作を行えないという課題があった。また、流体圧アクチュエータは、シリコン樹脂などの伸展性のある湾曲部を圧縮性流体で湾曲駆動させるので、湾曲チューブ特有の圧力の増減に対するヒステリシスが存在するため、湾曲操作と湾曲動作を一致させることが難しいという課題があった。
【０４２３】
（付記項７、８の目的）　この点に鑑み本発明の目的とするところは、制御性に優れた長尺な内視鏡を提供することにある。
【０４２４】
（付記項１〜３６が解決しようとする課題）　さらに流体圧アクチュエータによる湾曲機構を設けた内視鏡において、流体圧アクチュエータはシリコン等の弾性体によるものであり、不慮の事故（例えば湾曲チューブの圧力室にパンクが生じた時）の場合、内視鏡挿入部を全て分解した上で、湾曲チューブを交換するしか構造上できなかった。修理を考慮した構成になっていないので、修理性が悪いという課題があった。
【０４２５】
（付記項１〜３６の目的）　この点に鑑み本発明の目的とするところは、修理性に優れた流体圧アクチュエータを用いた内視鏡を提供することにある。
【０４２６】
（付記項１〜３６の課題を解決するための手段）　クレームに同じ
【０４２７】
【発明の効果】
本発明によれば、長尺な挿入部の先端部に流体圧アクチュエータを用いた湾曲機構を備えた内視鏡における制御性に優れた内視鏡装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の内視鏡装置のシステム全体を示す斜視図。
【図２】第１の実施の形態の内視鏡装置のシステムの要部の概略構成を示す斜視図。
【図３】第１の実施の形態の内視鏡本体の湾曲部の組立て手順を説明するもので、（Ａ）はマルチルーメンチューブに前口金と後口金とが接続された状態を示す斜視図、（Ｂ）はマルチルーメンチューブと内側密着コイルと前口金とを示す分解斜視図、（Ｃ）はマルチルーメンチューブと流体供給チューブと後口金とを示す分解斜視図、（Ｄ）は外側密着コイルと保護部材とを示す分解斜視図、（Ｅ）は円弧状ルーメンの前端部側の充填剤の封止部を示す要部の縦断面図、（Ｆ）は円弧状ルーメンの後端部側の充填剤の封止部を示す要部の縦断面図。
【図４】第１の実施の形態の内視鏡本体における湾曲部のマルチルーメンチューブの前口金と後口金の固定状態を示す斜視図。
【図５】第１の実施の形態の内視鏡本体の湾曲部と先端構成部との組み立て前の状態を示す斜視図。
【図６】第１の実施の形態の内視鏡本体の可撓管部の先端部分を示す斜視図。
【図７】第１の実施の形態の内視鏡装置のドラムを示す斜視図。
【図８】第１の実施の形態の内視鏡装置のキャリングケースの内部構成を示す縦断面図。
【図９】（Ａ）は第１の実施の形態の内視鏡装置の電磁弁ユニットを示す概略構成図、（Ｂ）は電磁弁制御コントローラの接続状態を示す概略構成図、（Ｃ）はジョイスティックの概略構成図。
【図１０】第１の実施の形態の内視鏡の湾曲動作時の電磁弁ユニットの動作を説明するための説明図。
【図１１】第１の実施の形態の内視鏡の湾曲部の湾曲動作を説明するもので、（Ａ）は湾曲部を湾曲させる際のジョイスティックの動作速度が遅い場合の各電磁弁の動作状態を説明する特性図、（Ｂ）は湾曲部を湾曲させる際のジョイスティックの動作速度が早い場合の各電磁弁の動作状態を説明する特性図、（Ｃ）は湾曲部を湾曲を戻す際のジョイスティックの動作速度が遅い場合の各電磁弁の動作状態を説明する特性図、（Ｄ）は湾曲部の湾曲を戻す際のジョイスティックの動作速度が早い場合の各電磁弁の動作状態を説明する特性図。
【図１２】第１の実施の形態の内視鏡の湾曲部の湾曲動作時にジョイスティックの動作状態を変えながら操作したときの湾曲動作について説明する特性図。
【図１３】本発明の第２の実施の形態における内視鏡のジョイスティックのレバーの傾き角と電磁弁をオンする時間との関係を示す特性図。
【図１４】第２の実施の形態の内視鏡における電磁弁を制御するときの制御方法について説明するための特性図。
【図１５】本発明の第３の実施の形態の内視鏡装置における流体圧アクチュエータの駆動機構を示す概略構成図。
【図１６】第３の実施の形態の内視鏡装置における内視鏡のジョイスティックのレバーの傾き角と電磁弁をオンする時間との関係を示す特性図。
【図１７】本発明の第４の実施の形態の内視鏡装置における流体圧アクチュエータの駆動機構を示す概略構成図。
【図１８】（Ａ）は第４の実施の形態の内視鏡装置における内視鏡のジョイスティックのレバーの傾き角と電磁弁をオンする時間との関係を示す特性図、（Ｂ）は（Ａ）の変形例を示す特性図。
【図１９】第４の実施の形態の内視鏡装置におけるジョイスティックをＵＰ方向からＤＯＷＮ方向に操作させたときの動作を説明するための説明図。
【図２０】（Ａ）は第４の実施の形態の内視鏡装置におけるジョイスティックをゆっくりＵ方向からＤ方向に倒した動作を説明するための特性図、（Ｂ）はジョイスティックを早くＵ方向からＤ方向に倒した動作を説明するための特性図。
【図２１】本発明の第５の実施の形態の内視鏡装置における流体圧アクチュエータの駆動機構を示す概略構成図。
【図２２】（Ａ）は第５の実施の形態の内視鏡装置における内視鏡のジョイスティックのレバーの傾き角と電磁弁をオンする時間との関係を示す特性図、（Ｂ）は（Ａ）の変形例を示す特性図。
【図２３】本発明の第６の実施の形態の内視鏡装置における流体圧アクチュエータの駆動機構を示す概略構成図。
【図２４】本発明の第７の実施の形態を示すもので、（Ａ）は内視鏡装置における流体圧アクチュエータの駆動機構を示す概略構成図、（Ｂ）はキャリングケースに２つのボンベを設けた状態を示す要部の斜視図。
【図２５】本発明の第８の実施の形態を示すもので、（Ａ）は内視鏡装置のシステム全体の斜視図、（Ｂ）は内視鏡本体のスコープ挿入部を巻き付けたドラムの内部に流体供給源を組み込んだ状態を示す斜視図。
【図２６】（Ａ）は第８の実施の形態の内視鏡装置におけるキャリングケース内に内視鏡本体とドラムを収納した状態を示す側面からの断面図、（Ｂ）は内視鏡システムの要部の概略構成図。
【図２７】第８の実施の形態の内視鏡装置における流体圧アクチュエータの駆動機構を示す概略構成図。
【図２８】第８の実施の形態の内視鏡装置における操作部の第１の変形例を示す平面図。
【図２９】第８の実施の形態の内視鏡装置における操作部の第２の変形例を示す平面図。
【図３０】本発明の第９の実施の形態の内視鏡本体のスコープ挿入部を巻き付けたドラムの内部に流体供給源を組み込んだ状態を示す斜視図。
【図３１】本発明の第１０の実施の形態の内視鏡装置のシステム全体の概略構成図。
【図３２】（Ａ）は第１０の実施の形態の内視鏡装置における湾曲信号が出力された時のシリンジ筺体の内圧と時間との関係を示す特性図、（Ｂ）は同じ時の湾曲部の湾曲角度と時間との関係を示す特性図。
【図３３】第１０の実施の形態の内視鏡装置の第１の変形例を示す要部の概略構成図。
【図３４】（Ａ）は第１０の実施の形態の第１の変形例の内視鏡装置における湾曲信号が出力された時のシリンジ筺体の内圧と時間との関係を示す特性図、（Ｂ）は同じ時の湾曲部の湾曲角度と時間との関係を示す特性図。
【図３５】第１０の実施の形態の内視鏡装置の第２の変形例を示す要部の概略構成図。
【図３６】第１０の実施の形態の内視鏡装置の第３の変形例を示す要部の概略構成図。
【図３７】本発明の第１１の実施の形態の内視鏡装置のシステム全体の概略構成図。
【図３８】第１１の実施の形態の内視鏡装置におけるドラム部分の構成を示す斜視図。
【図３９】第１１の実施の形態の内視鏡装置におけるドラム内部の一括開放バルブの動作状態を説明するもので、（Ａ）は一括開放バルブが閉じている状態を示す要部の縦断面図、（Ｂ）は一括開放バルブが開いている状態を示す要部の縦断面図。
【図４０】（Ａ）は第１１の実施の形態の内視鏡装置における一括開放バルブが閉じている場合の流体圧アクチュエータへのガス供給流路を示す要部の縦断面図、（Ｂ）は第１１の実施の形態の流体圧アクチュエータの流路構成を示す概略構成図。
【図４１】（Ａ）は第１１の実施の形態の内視鏡装置における１つの湾曲方向の流体供給チューブに連結された圧力センサの接続状態を示す要部の概略構成図、（Ｂ）は第１１の実施の形態の変形例を示す要部の概略構成図。
【図４２】第１１の実施の形態の内視鏡装置における１つの湾曲方向の流路切換え機構部のバルブの動作と、圧力と、湾曲状態との関係を表す特性図。
【図４３】本発明の第１２の実施の形態を示すもので、（Ａ）は内視鏡装置のシステム全体の斜視図、（Ｂ）は流体供給コネクタの使用状態を説明するための概略構成図。
【図４４】（Ａ）は第１２の実施の形態の内視鏡装置における挿入部の流体供給口体を示す斜視図、（Ｂ）は流体供給コネクタの外観を示す斜視図。
【図４５】（Ａ）は第１２の実施の形態の内視鏡装置における流体供給コネクタが流体供給口体に接続された状態を示す横断面図、（Ｂ）は同縦断面図。
【図４６】第１２の実施の形態の内視鏡装置における供給ピンと供給穴の嵌合状態を示す要部の縦断面図。
【図４７】第１２の実施の形態の変形例を示す要部の概略構成図。
【図４８】本発明の第１３の実施の形態の内視鏡装置における挿入部の先端部分を示す斜視図。
【図４９】第１３の実施の形態の内視鏡装置における湾曲部の構造を一部断面にして示す斜視図。
【図５０】（Ａ）は第１３の実施の形態の内視鏡装置における湾曲部のマルチルーメンチューブの断面形状を示す斜視図、（Ｂ）は従来のマルチルーメンチューブの断面形状を示す斜視図。
【図５１】本発明の第１４の実施の形態の内視鏡装置における湾曲部のマルチルーメンチューブの交換手順を説明するための分解斜視図。
【図５２】第１４の実施の形態の内視鏡装置における湾曲部の補修作業後のマルチルーメンチューブを示す斜視図。
【図５３】本発明の第１５の実施の形態を示すもので、（Ａ）は内視鏡装置における湾曲部付近の概略構成を示す斜視図、（Ｂ）は湾曲部のマルチルーメンチューブを取り外した状態を示す斜視図、（Ｃ）は挿入管から次のマルチルーメンチューブを引き出した状態を示す要部の斜視図。
【図５４】本発明の第１６の実施の形態の内視鏡装置における湾曲部内に緩衝部材を組み込む前の状態を示す要部の斜視図。
【図５５】第１６の実施の形態の内視鏡装置における湾曲部内に緩衝部材を組み込んだ状態を示す要部の斜視図。
【図５６】第１６の実施の形態の湾曲部の構造の変形例を示す要部の縦断面図。
【図５７】第８の実施の形態のドラム内部の変形例を示す要部の概略構成図。
【図５８】第８の実施の形態のドラムの変形例を示す要部の概略構成図。
【図５９】本発明の第１７の実施の形態を示すもので、（Ａ）は内視鏡装置における流体圧アクチュエータの駆動機構の概略構成図、（Ｂ）は流体圧アクチュエータの駆動機構の要部の概略構成図。
【図６０】本発明の第１８の実施の形態の内視鏡装置における湾曲部の流体圧アクチュエータの駆動機構の要部の概略構成図。
【図６１】本発明の第１９の実施の形態の内視鏡装置における湾曲部の要部構成を示す斜視図。
【図６２】第１９の実施の形態の内視鏡装置における湾曲部の湾曲動作状態を説明するための説明図。
【図６３】第１９の実施の形態の内視鏡装置における湾曲部の第１の変形例を示す斜視図。
【図６４】第１９の実施の形態の内視鏡装置における湾曲部の第２の変形例を示す斜視図。
【図６５】第１９の実施の形態の第３の変形例のコイル部材を示す斜視図。
【図６６】（Ａ）は第１９の実施の形態の第４の変形例を示す要部の斜視図、（Ｂ）は同変形例の要部の縦断面図、（Ｃ）は第１９の実施の形態の第５の変形例を示す要部の斜視図、（Ｄ）は同変形例の要部の縦断面図。
【図６７】本発明の第２０の実施の形態の内視鏡装置におけるドラムの要部構成を示す斜視図。
【図６８】第２０の実施の形態の内視鏡装置におけるドラムの要部構成を示す縦断面図。
【図６９】本発明の第２１の実施の形態の内視鏡装置におけるドラムの要部構成を示す斜視図。
【図７０】（Ａ）は第２１の実施の形態の内視鏡装置におけるキャリングケースを示す斜視図、（Ｂ）はキャリングケース内のモニタを引き出した状態を示す斜視図。
【図７１】第２１の実施の形態の内視鏡装置のシステムの概略構成図。
【符号の説明】
２…内視鏡本体、８…挿入部、１０…湾曲部、１５…圧力室、１９…流体圧アクチュエータ、３０…電磁弁ユニット、３１…電磁弁制御コントローラ、３４…ボンベ、３７…ジョイスティック。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【図６４】
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【図６５】
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【図６６】
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【図６７】
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【図６８】
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【図６９】
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【図７０】
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【図７１】
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