(57)【要約】【課題】コンパクトな緩衝機能付き出力装置を提供すること。【解決手段】Ｎ極及びＳ極の着磁帯が螺旋着磁されて磁気ネジを２３，２４構成する円筒形状の内筒及び外筒のマグネット２１，２２と、回転を出力するモータ２の回転軸３とが同軸上に配置されたものであって、内筒のマグネット２１がモータ２の回転軸３に、また外筒のマグネット２２が軸方向に移動可能な角型スライダ６にそれぞれ設けられ、モータ２の回転を磁気ネジ２３，２４を介して角型スライダ６の直線運動に変換して出力する緩衝機能付き出力装置１。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｎ極及びＳ極の着磁帯が螺旋着磁されて磁気ネジを構成する円筒形状の内筒及び外筒のマグネットと、回転を出力するモータの回転軸とが同軸上に配置されたものであって、
前記内筒のマグネットがモータの回転軸に、また前記外筒のマグネットが軸方向に移動可能な角型スライダにそれぞれ設けられ、モータの回転を磁気ネジを介して角型スライダの直線運動に変換して出力するものであることを特徴とする。
【請求項２】
請求項１に記載する緩衝機能付き出力装置において、
前記角型スライダに固定された軸芯に貫通孔を有する出力軸に対し、中空の前記モータの回転軸を貫通してパイプが連結され、そのパイプを介して出力軸に装着された吸着パッドの吸着部を負圧にさせるようにしたものであることを特徴とする緩衝機能付き出力装置。
【請求項３】
第１モータと第２モータとが回転軸の向きを同じにして同軸上に配置され、
磁気ネジを構成する円筒形状の内筒及び外筒のマグネットが第１モータの回転軸と同軸になるように、内筒のマグネットが第１モータの回転軸に、また外筒のマグネットが軸方向に移動可能な角型スライダに設けられ、
磁気バネを構成する円筒形状の内筒及び外筒のマグネットが第２モータの中空の回転軸と同軸になるように、外筒のマグネットが中空の回転軸に同軸に固定された中空の回転伝達軸に、また内筒のマグネットがその回転伝達軸内に挿入され、中空の回転軸を貫通して角型スライドに連結された連結ロッドが固定された出力軸に設けられたものであることを特徴とする緩衝機能付き出力装置。
【請求項４】
請求項３に記載する緩衝機能付き出力装置において、
前記連結ロッドは、前記角型スライダに挿入され、ストッパによって抜け出ることなく内側には移動可能に連結されているものであることを特徴とする緩衝機能付き出力装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載する緩衝機能付き出力装置において、
前記磁気ネジを構成する円筒形状の内筒及び外筒のマグネットが長さの等しいものであることを特徴とする緩衝機能付き出力装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば吸着パッドを備え、被搬送物に対して吸着パッドの押し当てたり、吸着保持した被搬送物の向きを回転によって調整する出力装置であって、特に磁気ネジや磁気バネを使用して小型化を図った緩衝機能付き出力装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＩＣチップ等の小型精密部品を移載する場合には、吸着パッドに被搬送物を吸着保持する方法が採られているが、ロボットアームなどの動きそのままで吸着パッドを被搬送物に押し当てた場合にはモータの出力が直接作用し、強い力がかかりすぎて破損するおそれがある。そのため、吸着パッドは緩衝機能付き出力装置に取り付けられ、当該装置の緩衝作用によって吸着パッドを被搬送物に押し当てるようにしている。
【０００３】
そのためには、例えば図１０に示す緩衝機能付き出力装置（以下、単に「出力装置」とする）１００では、シリンダによって軸方向のストロークを得るようにし、バッファ１０５を下降させて吸着パッド１０６を被搬送物に押し当てる際、荷重吸収によって衝撃を緩和させるようにしたものである。
出力装置１００は、装置本体１０１内にピストンロッド１０２を下方に突設したシリンダが内蔵され、ピストンロッド１０２の伸縮により、ガイドに沿って摺動するＬ字形のスライダ１０３に、衝撃を緩和させるバッファ１０５を取り付けたものである。
【０００４】
被搬送物を吸着保持する場合には、例えば図示する姿勢のまま水平移動させた出力装置１００を所定位置で停止させ、そこでピストンロッド１０２を伸長させて吸着パッド１０６を被搬送物に押し当てる。その際、被搬送物が予定より高い位置にあったような場合にでも、バッファ１０５が余分にかかる押しつけ反力を吸収し、被搬送物に対して過剰にかかる力を抑えることができる。そうしたバッファ１０５には、例えば本出願人が提案した特開２００２−０５４６７１号公報に記載の磁気バネ装置などが有効である。
ところが、こうしたエアシリンダを利用した出力装置１００ではピストンロッド１０２の伸縮を微調整することが困難であった。
【０００５】
そのため、シリンダに替わるものとして、図１１に示すアクチュエータを利用し、これによって出力装置を構成することが考えられる。アクチュエータ２００は、ステッピングモータ或いはサーボモータ等によってボールネジ２０１を回転させ、それに螺合したボールナット２０２の送りによって、スライダ２０３をリニアガイド２０４に沿って直進運動させるようにしたものである。従って、スライダ２０３の送り量はモータの回転によって精度良く調整することが可能であり、そのスライダ２０３に図９で示したものと同じようにバッファ１０５を取り付けることによって、直線運動を出力した際に被搬送物への衝撃を緩和させる出力装置を構成することができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、こうした従来の出力装置１００，２００は、いずれもシリンダやモータの駆動によってスライダ１０３，２０３の直進運動を出力し、そのスライダ１０３，２０３を介して被搬送物など、作業対象物に直接作用する部分にはバッファ１０５を取り付けるようにしているため、部品点数が多く、構造が複雑になるものであった。また、そうしたことにより装置自体を小型化することも困難であった。
更に、出力装置１００，２００は、作業対象物に直接作用する吸着パッド１０６の移動に高い直進性を得るにためには、スライダ１０３，２０３部分とバッファ１０５部分との２箇所で精密な加工が必要になり、その分製造コストが高くなってしまうものであり、逆に見れば直進性の出しにくい構造であった。
【０００７】
そこで本発明は、かかる課題を解決すべく、コンパクトな緩衝機能付き出力装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る請求項１の緩衝機能付き出力装置は、Ｎ極及びＳ極の着磁帯が螺旋着磁されて磁気ネジを構成する円筒形状の内筒及び外筒のマグネットと、回転を出力するモータの回転軸とが同軸上に配置されたものであって、前記内筒のマグネットがモータの回転軸に、また前記外筒のマグネットが軸方向に移動可能な角型スライダにそれぞれ設けられ、モータの回転を磁気ネジを介して角型スライダの直線運動に変換して出力するものであることを特徴とする。
【０００９】
よって本発明によれば、モータの回転軸と磁気ネジを同軸上に設けたたため、横幅をとらないコンパクトな外形にすることができる。更に、磁気ネジ自体が非接触カップリング機能を有すること、外筒のマグネットを一体に設けた角型スライダが回り止め機能を有すること、内筒のマグネットをモータの回転軸に設けたことで部品点数を減らし、軽量化、小型化、そしてコストの低下を図ることができる。
【００１０】
本発明に係る請求項２の緩衝機能付き出力装置は、前記請求項１に記載するものにおいて、前記角型スライダに固定された軸芯に貫通孔を有する出力軸に対し、中空の前記モータの回転軸を貫通してパイプが連結され、そのパイプを介して出力軸に装着された吸着パッドの吸着部を負圧にさせるようにしたものであることを特徴とする。
よって本発明によれば、回転軸を貫通したパイプを介して出力軸先端の吸着パッドの真空引きを行うことができるため、吸引ポンプから出力軸先端の吸着パッドへ吸引パイプを引き回す必要がなく、先端の吸着部付近をシンプルな構成とすることができる。
【００１１】
本発明に係る請求項３の緩衝機能付き出力装置は、第１モータと第２モータとが回転軸の向きを同じにして同軸上に配置され、磁気ネジを構成する円筒形状の内筒及び外筒のマグネットが第１モータの回転軸と同軸になるように、内筒のマグネットが第１モータの回転軸に、また外筒のマグネットが軸方向に移動可能な角型スライダに設けられ、磁気バネを構成する円筒形状の内筒及び外筒のマグネットが第２モータの中空の回転軸と同軸になるように、外筒のマグネットが中空の回転軸に同軸に固定された中空の回転伝達軸に、また内筒のマグネットがその回転伝達軸内に挿入され、中空の回転軸を貫通して角型スライドに連結された連結ロッドが固定された出力軸に設けられたものであることを特徴とする。
【００１２】
よって本発明によれば、第１、第２モータと磁気ネジ及び磁気バネを同軸上に設けたたため、横幅をとらないコンパクトな外形にすることができる。更に、磁気ネジ及び磁気バネを構成するマグネットがカップリング機能を有すること、角型スライダが回り止め機能を有すること、磁気ネジを構成するマグネットをモータの回転軸と一体にしたことなどによって部品点数を減らし、軽量化、小型化、そしてコストの低下を図ることができる。
【００１３】
本発明に係る請求項４の緩衝機能付き出力装置は、前記請求項３に記載するものにおいて、前記連結ロッドが前記角型スライダに挿入され、ストッパによって抜け出ることなく内側には移動可能に連結されているものであることを特徴とする。
よって本発明によれば、磁気バネを構成するマグネットは、コイルスプリング等と同様にいわゆるバネ力を発揮、しかも所定のストローク範囲内では一定の推力を発生するバッファとして機能する。
【００１４】
更に、本発明に係る緩衝機能付き出力装置は、前記磁気ネジを構成する円筒形状の内筒及び外筒のマグネットが長さの等しいものであることが望ましい。
よって、本発明によれば、内筒及び外筒のマグネットが重なったときに磁力による吸引力が釣り合うようになるため、非常停止時には出力軸を後退させることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
次に、本発明に係る緩衝機能付き出力装置の一実施形態について、図面を参照しながら以下に説明する。図１及び図２は、第１実施形態の緩衝機能付き出力装置を示した断面図であり、図１は非出力状態を、図２は出力状態を示している。本実施形態の緩衝機能付き出力装置（以下、単に「出力装置」と記す）１は、ステッピングモータ２の回転出力を直線運動に変換して出力するものである。
【００１６】
ステッピングモータ２は、図面上その詳細な構造は省略しているが、ステータに巻かれたコイルへの通電制御によってロータに回転が発生し、それに固定された回転軸３から回転が出力される。本実施形態では、特にロータに固定した回転軸３を中空のパイプとし、図示するようにモータのボディを貫通させている。
【００１７】
出力装置１は、このステッピングモータ２と、立方体形状のブロックであって矩形断面の摺動孔５ａが穿設されたガイドブロック５とが一体に構成され、ステッピングモータ２の回転軸３が摺動孔５ａの中心に挿入されている。ガイドブロック５内には、摺動孔５ａの断面形状に合わせた角型スライダ６が挿入され、ステッピングモータ２の回転軸３に沿ってスライドするようになっている。そして、角型スライダ６は丸ロッドの出力軸７と一体になっており、その出力軸７は、摺動孔５ａを塞ぐ蓋８に明けられた貫通孔から突き出されている。
【００１８】
本実施形態では、こうした回転を出力するステッピングモータ２の回転軸３と、ガイドブロック５内をスライドする角型スライダ６とは、磁気ネジによって磁気的に連結されている。すなわち、磁気ネジの利用により非接触状態で回転運動を直線運動に変換するようにしている。そのため、ステッピングモータ２の回転軸３には円筒形状のマグネット２１が、角型スライダ６内には円筒形状のマグネット２２がそれぞれ固定され、この両マグネット２１，２２によって磁気ネジが構成されている。
【００１９】
マグネット２１，２２は、非接触状態で重ねられるように径の異なるものであり、また軸方向の長さは等しく形成されている。そして、マグネット２１，２２には図３に示すように、それぞれ外周面や内周面にＮ極着磁帯２３Ｎ，２４Ｎ及びＳ極着磁帯２３Ｓ，２４Ｓが交互に螺旋着磁されている。これによってマグネット２１が雄磁気ネジ２３となり、またマグネット２２が雌磁気ネジ２４となり、非接触状態で異極同士が吸引し合う磁気ネジが構成されている。
【００２０】
図１及び図２に戻って、スライダ６と一体の出力軸７には中心に貫通孔７ａが穿設され、そこにステッピングモータ２の回転軸３内を通したパイプ９がはめ込まれて一体になっている。出力装置１は、例えばＩＣチップ等の小型精密部品を吸着保持して搬送するための搬送装置を構成するものであり、出力軸７には吸着パッドの取り付けが可能な雌ネジが切られている。そして、パイプ９の他端側には連結ブロック１０が固定され、そこに接続するチューブを介して吸引ポンプに接続でき、被搬送物に当接する吸着パッドの吸着部を真空引きして負圧にさせる。
【００２１】
次に、この出力装置１の作用について説明する。先ず出力装置１は、前述したように小型精密部品などを吸着保持して搬送するための搬送装置を構成するものであり、吸着パッドを取り付けた出力軸７先端を下向きしてロボットアームなどに装着される。そして、ロボットアームの動きともなって出力装置１が次のように動作する。
【００２２】
出力装置１は、図１の状態でステッピングモータ２が駆動して回転軸３が回転すると、回転軸３と一体のマグネット２１に構成された雄磁気ネジ２３にも回転が生じる。このとき雄磁気ネジ２３と雌磁気ネジ２４とは、異極の着磁帯同士（Ｎ極着磁帯２３ＮとＳ極着磁帯２４Ｓ、Ｓ極着磁帯２３ＳとＮ極着磁帯２４Ｎ）が重なって吸引し合っているが、雄磁気ネジ２３が回転するとその位置関係がずれ、雌磁気ネジ２４は、着磁帯２４Ｎ，２４Ｓが雄磁気ネジ２３における同極の着磁帯２３Ｎ，２３Ｓから反発を受けて軸方向に直線移動する。
【００２３】
すなわち、角型スライダ６はガイドブロック７内で回転が制限された回り止めとして機能しているので、雌磁気ネジ２４は、そのＮ極及びＳ極着磁帯２４Ｎ，２４Ｓが回転方向に変化しない。そこで、雄磁気ネジ２３が回転すれば、そのＮ極及びＳ極着磁帯２３Ｎ，２３Ｓの軸方向変位に従い、雌磁気ネジ２４の同極のＮ極及びＳ極着磁帯２４Ｎ，２４Ｓが下方（図面左側）に反発力を受ける。
【００２４】
こうしてステッピングモータ２の回転が直線運動に変換され、角型スライダ６がガイドブロック５内を摺動し、図２に示すようにガイドブロック５から出力軸７が突き出される。
出力装置１から出力軸７が突き出されると、先端に固定された吸着パッドの吸着面が被搬送物に押し当てられ、パイプ９を介して行われる吸着面の真空引きにより被搬送物が吸着保持されて所定の場所へと移される。
【００２５】
次に、図２に示す出力状態から出力軸７を引き戻す場合には、ステッピングモータ２を逆回転させる。すると、回転軸３に固定された雄磁気ネジ２３のＮ極及びＳ極着磁帯２３Ｎ，２３Ｓは、軸方向に見たとき出力時とは逆方向に移動するため、雌磁気ネジ２４が雄磁気ネジ２３との反発力から解放され、逆に吸引力によって図１に示す釣り合い状態に戻される。すなわち、角型スライダ６がガイドブロック５内を摺動し、出力軸７が図１に示すようにガイドブロック５内に引き戻される。
【００２６】
よって、本実施形態の出力装置１は、ステッピングモータ２の回転を直線運動に変換するために磁気ネジ２３，２４を利用し、特にステッピングモータ２の回転軸３、磁気ネジ２４，２４及び出力軸７を同軸上に設けたたため、横幅をとらないコンパクトな外形にすることができた。更に、マグネット２１，２２がカップリング機能を有すること、雌磁気ネジ２４を一体に設けた角型スライダ６に回り止め機能をもたせたこと、雄磁気ネジ２３をステッピングモータ２の回転軸３と一体にしたことで部品点数を減らし、軽量化、小型化、そしてコストの低下を図ることができた。
【００２７】
また、出力装置１は、磁気ネジ２３，２４によって動力を伝達するため、非接触であることから無給油であり、また静音化にも優れている。
そして、磁気ネジ２３，２４はコイルスプリングなどのようにバネとしても機能も有するため、出力軸７がストロークの途中で突き当てられても駆動機構などに無理な力がかからず、被搬送物の破損防止になる。
【００２８】
更に、雄磁気ネジ２３と雌磁気ネジ２４とは同じ長さであって、図１に示す非出力状態のときに釣り合うように構成されているため、電源が落ちて非常停止になった場合には、ステッピングモータ２の回転軸３が空回りし、雌磁気ネジ２４が雄磁気ネジ２３と吸引し合って釣り合い状態に戻り、出力軸７がガイドブロック５内に引き戻される。従って、その後の作業において出力軸７が邪魔になることがなくなる。ただし、この場合は磁気ネジの引き戻す力がモータの永久磁石による保持トルクを上回る設定がなされていることが必要である。
【００２９】
続いて、本発明に係る緩衝機能付き出力装置の第２実施形態について説明する。図４乃至図６は、第２実施形態の緩衝機能付き出力装置を示した断面図である。この緩衝機能付き出力装置（以下、単に「出力装置」と記す）３０は、直線運動と回転運動とを組み合わせて出力するものである。そのため２つのステッピングモータ３１，４１を備え、ステッピングモータ３１が前述した出力装置１（図１及び図２）と同様に直線運動の出力に、そしてステッピングモータ４１が回転運動の出力に関わる。
【００３０】
先ず、ステッピングモータ３１には、立方体形状のブロックであって矩形断面の摺動孔３２ａが穿設されたガイドブロック３２が一体に構成され、ステッピングモータ３１の回転軸３３が摺動孔３２ａの中心に挿入されている。ガイドブロック３２内には、摺動孔３２ａの断面形状に合わせた角型スライダ３４が挿入され、ステッピングモータ３１の回転軸３３に沿ってスライドするようになっている。そして、回転軸３３には雄磁気ネジ２３が、また角型スライダ６には雌磁気ネジ２４が設けられている。
【００３１】
本実施形態でも、雄磁気ネジ２３及び雌磁気ネジ２４は、前記実施形態のものと同様に長さを等しくした径の異なる円筒形状のマグネット２１，２２に形成されたものであり、図３に示すように、それぞれ外周面や内周面にＮ極着磁帯２３Ｎ，２４Ｎ及びＳ極着磁帯２３Ｓ，２４Ｓとが交互に螺旋着磁されている。そして両者は、軸方向に重なった状態で異極の着磁帯同士が吸引し合って釣り合うようになっている。
【００３２】
次に、ステッピングモータ４１はガイドブロック３２に固定されている。ステッピングモータ４１の回転軸４２は中空パイプであり、その回転軸４２には大径中空の回転伝達軸４３が同軸に固定されている。
【００３３】
出力軸４５及び回転伝達軸４３には、それぞれ円筒形状のマグネット５１，５２が固定され、図７及び図８に示すように、各９０度の幅で円周方向に４分割されたＮ極着磁帯５１Ｎ，５２ＮとＳ極着磁帯５１Ｓ，５２Ｓとが着磁されている。マグネット５１，５２は長さが等しく、異なる磁極同士が交互に対面しており、軸方向に重なった状態で吸引し合って釣り合う。従って、図９（ａ），（ｂ）に示すように軸方向及び回転方向にずれた場合に磁力による吸引力が働く磁気バネが構成されている。なお、マグネット５１，５２の着磁帯は、円周方向に４分割する場合だけでなく２分割、或いは４分割以上であってもよい。
【００３４】
出力軸４５は、この磁気バネを介してステッピングモータ４１の回転が伝達される。そして更に、ステッピングモータ３１から直線運動に従って軸方向にも移動可能とすべく、ステッピングモータ４１の回転軸４２を貫通した連結ロッド４６が固定され、その連結ロッド４６は角型スライダ６側に挿入され、ストッパ４７によって抜け出ないようになっている。マグネット２１，２２とマグネット５１，５２とが同時に軸方向に重なることはなく、図４に示すようにマグネット２１，２２の吸引力がマグネット５１，５２の吸引力より大きくなっている。
【００３５】
次に、この出力装置３０の作用について説明する。出力装置３０は、前記第１実施形態と同様に小型精密部品などを吸着保持して搬送するための搬送装置を構成するものであり、吸着パッドを取り付けた出力軸４５先端を下向きしてロボットアームなどに装着され。そして、ロボットアームの動きともなって出力装置３０も次のように動作する。
【００３６】
出力装置３０は、出力軸４５が図４に示すように回転伝達軸４３から突き出た状態でマグネット５１，５２が重なって釣り合っている。従って、磁気ネジ２３，２４が図４に示すように軸方向に重なっている場合には、角型スライダ２５にストッパ４７が引っかけられ、連結ロッド４６を介して出力軸４５が回転伝達軸４３内に引き込まれている。
【００３７】
一方、ステッピングモータ３１が駆動し、磁気ネジ２３，２４の作用によって角型スライダ２５が図４から図５に示す位置へ移動すると、その間連結ロッド４６がフリーになり、出力軸４５が、マグネット５１，５２の吸引力によって図５に示すように突き出される。すなわち、軸方向にずれているマグネット５１，５２には、図９（ａ）に矢印で示すように、端部５１Ａ，５２Ａにおいて斜めに発生する磁力線の軸方向分力によって引き戻そうとする推力が生じているからである。
【００３８】
次に、出力軸４５が突き出た状態でその先端に装着された吸着パッドが被搬送物に押し当てられると、図６に矢印で示す方向の荷重がかかるが、磁気バネを構成するマグネット５１，５２は、コイルスプリング等と同様にいわゆるバネ力を発揮するので、このとき吸着パッドを被搬送物には反対向きの押し付ける力を得ることができる。また、それと同時にマグネット５１，５２は、吸着パッドがストロークの途中で被搬送物に当たっても一定の推力を発生するバッファとしても機能する。マグネット５１，５２の磁力は、軸方向のズレ量にかかわらず一定の値となるからである。
【００３９】
更に、出力装置３０では、吸着保持した被搬送物を搬送先に配置する場合、被搬送物の向きにずれがあれば、ステッピングモータ４１の駆動によって調整が行われる。ステッピングモータ４１が駆動して回転軸４２が回転すると、回転伝達軸４３も同様に回転する。このときマグネット５１，５２には、例えば対面関係にあるＮ極着磁帯５１ＮとＳ極着磁帯５２Ｓとの間で図９（ｂ）の矢印で示すように、回転方向にずれようとすると円周方向の端部において傾いた磁力線が生じ、マグネット５１がマグネット５２に吸引力が作用する。
【００４０】
従って、出力軸４５は、ステッピングモータ４１の駆動によって所定量回転し、吸着パッドに吸着保持された被搬送物の向きが調整される。このとき出力軸４５に固定された連結ロッド４６が回転し、角型スライダ３２内では、ストッパ４７がベアリング４８に当接して回転している。
【００４１】
よって、本実施形態の出力装置３０では、ステッピングモータ３１，４１及び磁気ネジ及び磁気バネを同軸上に設けたたため、横幅をとらないコンパクトな外形にすることができた。更に、マグネット２１，２２／５１，５２がカップリング機能を有すること、角型スライダ６に回り止め機能をもたせたこと、磁気ネジを構成するマグネット２１をステッピングモータ３１の回転軸と一体にしたことで部品点数を減らし、軽量化、小型化、そしてコストの低下を図ることができた。
【００４２】
また、出力装置３０は、マグネット２１，２２／５１，５２によって動力を伝達するため、非接触であることから無給油であり、また静音化にも優れている。そして、マグネット５１，５２からなる磁気バネは、コイルスプリングなどのようにバッファ機能を有するため、出力軸４５がストロークの途中で突き当たっても無理な力がかからず、被搬送物の破損防止になる。
【００４３】
特に、磁気バネは推力一定のストローク範囲が広いため、吸着パッドを被搬送物に押さえ付けるストローク位置にばらつきが生じても、押し付け不足や、逆に押し付け過ぎをなくし、常に適切な押圧力で吸着パッドを被搬送物に押さえ付けることができる。
更に、雄磁気ネジ２３と雌磁気ネジ２４とは同じ長さであって、図４に示す非出力状態のときに釣り合うように構成されているため、電源が落ちて非常停止になった場合には雌磁気ネジ２４が引き上げられ、それに伴って出力軸４５が引き戻される。従って、その後の作業において出力軸４５が邪魔になることがなくなる。
【００４４】
以上、本発明に係る緩衝機能付き出力装置の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
【００４５】
【発明の効果】
本発明は、磁気ネジや磁気バネを構成する円筒形状の内筒及び外筒のマグネットと、回転を出力するモータの回転軸とを同軸上に配置したので、コンパクトな緩衝機能付き出力装置を提供することが可能になった。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態の緩衝機能付き出力装置を示した非出力状態の断面図である。
【図２】第１実施形態の緩衝機能付き出力装置を示した出力状態の断面図である。
【図３】磁気ネジを示した図である。
【図４】第２実施形態の緩衝機能付き出力装置を示した非出力状態の断面図である。
【図５】第２実施形態の緩衝機能付き出力装置を示した出力状態の断面図である。
【図６】第２実施形態の緩衝機能付き出力装置を示した緩衝状態の断面図である。
【図７】磁気バネを示した図である。
【図８】磁気バネを示した断面図である。
【図９】磁気バネの作用を示した断面図である。
【図１０】従来のシリンダ式の緩衝機能付き出力装置を示した図である。
【図１１】従来のモータ式の出力装置を示した図である。
【符号の説明】
１          出力装置
２          ステッピングモータ
３          回転軸
５          ガイドブロック
６          角型スライダ
７          出力軸
９          パイプ
２１，２２  マグネット
２３        雄磁気ネジ
２４        雌磁気ネジ
【図１】
2004162772.tif 000003
【図２】
2004162772.tif 000004
【図３】
2004162772.tif 000005
【図４】
2004162772.tif 000006
【図５】
2004162772.tif 000007
【図６】
2004162772.tif 000008
【図７】
2004162772.tif 000009
【図８】
2004162772.tif 000010
【図９】
2004162772.tif 000011
【図１０】
2004162772.tif 000012
【図１１】
2004162772.tif 000013