(57)【要約】【課題】大形のリールを保持するリール保持部を備えたフィーダでありながらテーブルへの搭載が容易なフィーダを得る。【解決手段】回路部品を前後方向に送って部品供給部に１個ずつ位置決めする送り装置２５２を備えたフィーダ本体部２５４と、テープ化回路部品が巻き付けられた大形のリール３０８をそのリール３０８全体がフィーダ本体部２５４より下方に位置する状態で保持するリール保持具３１０とを連結装置３１２により連結する。リール保持具３１０は、リール３０８をフィーダ本体部２５４の幅方向において全体がフィーダ本体部２５４と重複し、前後方向において半分以上の部分がフィーダ本体部２５４と重複する状態で保持するものとする。連結装置３１２は、リール保持具３１０のフィーダ本体部２５４に対する幅方向の相対移動を許容するものとすることが望ましい。【選択図】  図７
2004228604.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ１種類ずつの回路部品を収容し、各部品供給部から順次１個ずつ供給するフィーダであって、
前記回路部品を前後方向に送って前記部品供給部に１個ずつ位置決めする送り機構を備えたフィーダ本体部と、
そのフィーダ本体部から垂下した姿勢で設けられ、テープ化回路部品が巻き付けられたリールを、そのリール全体がフィーダ本体部より下方に位置する状態で保持するリール保持部と
を含むことを特徴とするフィーダ。
【請求項２】
前記リール保持部を前記フィーダ本体部に連結する連結手段を含む請求項１に記載のフィーダ。
【請求項３】
前記連結手段が、前記リール保持部を前記フィーダ本体部に、そのリール保持部とそのリール保持部に保持されたリールとの少なくとも重心がフィーダ本体部の幅方向に相対移動可能に連結するものである請求項２に記載のフィーダ。
【請求項４】
前記連結手段が、
上下方向に延びる連結部材と、
その連結部材の両端部をそれぞれ、前記前後方向と平行で、かつ互いに上下方向に隔たった２本の回動軸線の各々のまわりに回動可能に前記フィーダ本体部と前記リール保持部とに連結する２つのヒンジ手段と
を含む請求項３に記載のフィーダ。
【請求項５】
前記フィーダ本体部が、前記前後方向と平行な方向に長く延びる長手形状を有するものであり、その長手形状のフィーダ本体部の長手方向の中間部から前記リール保持部が垂下しており、前記フィーダ本体部が、そのリール保持部が垂下している中間部の片側に、取付部に取り付けられる被取付部を有する一方反対側には有さず、その反対側に前記部品供給部が設けられている請求項１ないし４に記載のフィーダ。
【請求項６】
前記リール保持部が、前記幅方向において、リール全体が前記フィーダ本体部と重複した状態でリールを保持するものである請求項１ないし５のいずれかに記載のフィーダ。
【請求項７】
前記リール保持部が、前記前後方向において、リールの半分以上の部分が前記フィーダ本体部と重複した状態でリールを保持するものである請求項１ないし６のいずれかに記載のフィーダ。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれかに記載のフィーダを複数備えた回路部品供給装置と、
その回路部品供給装置の前記複数フィーダの各々から供給される回路部品が装着されるべき回路基材を支持する基材支持装置と、
前記複数のフィーダの各々から回路部品を受け取って前記記載支持装置に支持された回路基材に装着する回路部品装着装置と
を含み、かつ、前記リール保持部が前記リールを前記基材支持装置より下方の位置において保持する回路部品装着システム。
【請求項９】
前記基材支持装置が、前記回路基材を支持する回路基材支持部材と、その回路基材支持部材を前記旋回軸線に直角な平面内の任意の位置へ移動させる回路基材支持部材移動装置とを含むとともに、前記フィーダ本体部が前記基板支持装置より高い位置に設けられ、回路部品の装着時に前記基板支持装置に支持された回路基材を前記フィーダ本体部と前記リール保持部との間へ進入させることが可能な請求項８に記載の回路部品装着システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は回路部品供給装置に搭載されて回路部品を供給するフィーダおよびそのフィーダを備えた回路部品装着システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
回路部品を供給するフィーダの中には、回路部品を部品供給部へ１個ずつ送る送り機構を備えたフィーダ本体部と、テープ化回路部品が巻き付けられたリールを保持するリール保持部とを有するものがある。この種のフィーダにおいては、従来、フィーダ本体部の回路部品送り方向の一方の端部である前端部に部品供給部が設けられ、反対側の後端部にリール保持部が設けられていた。フィーダ本体部とリール保持部とは回路部品送り方向において直列に並び、リール保持部とフィーダ本体部とが同一平面内に位置するとともに、回路部品送り方向とフィーダ本体部の幅方向との両方に直角な方向において、リール保持部の少なくとも一部がフィーダ本体部と重なるように構成されていたのである。
【０００３】
この種のフィーダは、例えば、円形（全円）テーブルに複数搭載され、円形テーブルの回転により複数のフィーダの各部品供給部が順次部品供給位置に位置決めされて回路部品を供給する。この種の回転型回路部品供給装置は、（Ａ）上記複数のフィーダと、（Ｂ）上下方向に延びる一軸線まわりに回転可能であり、複数のフィーダをそれらフィーダの各部品供給部が前記一軸線を中心とする一円周上に位置する状態で保持する円形テーブルと、（Ｃ）その円形テーブルを回転させ、複数のフィーダの各部品供給部を予め定められた部品供給位置に位置決めするテーブル駆動装置とを含むように構成される。
フィーダはまた、直線型回路部品供給装置に搭載されることもある。直線型回路部品供給装置は、複数のフィーダを部品供給部が一直線状に並ぶ状態で保持するテーブルが直線移動させられ、フィーダの各部品供給部を部品供給位置に位置決めして回路部品を供給するものである。
【０００４】
回転型回路部品供給装置は直線型回路部品供給装置に比較して、回路部品供給装置をコンパクトに構成することができる。直線型回路部品供給装置においては、テーブル自体の設置スペースに加えて移動のためのスペースを確保することが必要であり、テーブルの設置スペースの少なくとも２倍のスペースが必要であるのに対し、円形テーブルであれば、テーブル１個分のスペースを確保すればよいからである。また、円形テーブルの回転時には、概して回転中心線まわりのモーメントしか発生しないため、テーブルを直線移動させる場合に比較して装置自体の振動が小さくなり、供給装置が設置された床面の振動が減少し、作業者に不快感を与えたり、同じ床面に設けられた別の装置において振動による支障、例えば移動部材の位置決め精度の低下等が発生することを回避し得る。
【０００５】
しかしながら、従来の回路部品供給装置には、供給能率をさらに向上させる上で未だ改善すべき点がある。フィーダのテープ化回路部品がなくなれば、リールあるいはフィーダの交換により回路部品を補給する必要があり、その交換時には運転が停止される。そのため、近年、テープ化回路部品を長くすることにより交換回数（停止回数）を少なくし、供給能率の向上を図ることが行われているが、テープ化回路部品が長くなればリールおよびリール保持部が大形となり、テーブルへの搭載が困難になるのである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、以上の事情を背景とし、大形のリール保持部を備えたフィーダでありながらテーブルへの搭載が容易なフィーダを得ることを課題として為されたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するために、それぞれ１種類ずつの回路部品を収容し、各部品供給部から順次１個ずつ供給するフィーダを、(a)前記回路部品を前後方向に送って前記部品供給部に１個ずつ位置決めする送り機構を備えたフィーダ本体部と、(b)そのフィーダ本体部から垂下した姿勢で設けられ、テープ化回路部品が巻き付けられたリールを、そのリール全体がフィーダ本体部より下方に位置する状態で保持するリール保持部とを含むことを特徴とする。
また、回路部品装着システムを、(i)上記フィーダを複数備えた回路部品供給装置と、(ii)その回路部品供給装置の前記複数フィーダの各々から供給される回路部品が装着されるべき回路基材を支持する基材支持装置と、(iii)複数のフィーダの各々から回路部品を受け取って前記記載支持装置に支持された回路基材に装着する回路部品装着装置とを含むものとし、かつ、前記リール保持部を前記リールを前記基材支持装置より下方の位置において保持したことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係るフィーダは、リール保持部がフィーダ本体部から垂下した姿勢で設けられ、リール全体がフィーダ本体部より下方に位置する状態で保持されているため、従来のようにフィーダ本体部とリール保持部とが直列に設けられる場合に比較して、フィーダ全体の回路部品送り方向である前後方向の寸法を小さくすることができ、回路部品供給装置をコンパクトに構成することができる。
また、本発明に係る回路部品装着システムにおいては、基材支持装置が、部品装着装置との関係において回路部品の装着に適した高さに設けられるが、その下方は空いており、リール保持部の収容スペースとして有効に利用できる。それにより、部品供給装置の一部と基板支持装置とをそれらが並ぶ方向において上下に重なった状態とすることができ、システムをコンパクトに構成することができる。
【発明の態様】
【０００９】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【００１０】
なお、以下の各項において、（１）項，（２）項，（３）項がそれぞれ請求項１、２，３に相当し、（５）項が請求項４に、（７）項，（８）項および（９）項を合わせたものが請求項５に、（１１）項，（１２）項がそれぞれ請求項６，７に、（１３）項と（１５）項とを合わせたものが請求項８に、（１４）項と（１６）項とを合わせたものが請求項９に、それぞれ相当する。
【００１１】
（１）それぞれ１種類ずつの回路部品を収容し、各部品供給部から順次１個ずつ供給するフィーダであって、
前記回路部品を前後方向に送って前記部品供給部に１個ずつ位置決めする送り機構を備えたフィーダ本体部と、
そのフィーダ本体部から垂下した姿勢で設けられ、テープ化回路部品が巻き付けられたリールを、そのリール全体がフィーダ本体部より下方に位置する状態で保持するリール保持部と
を含むことを特徴とするフィーダ。
（２）前記リール保持部を前記フィーダ本体部に連結する連結手段を含む(1)項に記載のフィーダ。
リール保持部をフィーダ本体部に連結手段により連結すれば、リール保持部がフィーダ本体部から垂下した状態を容易に実現できる。
（３）前記連結手段が、前記リール保持部を前記フィーダ本体部に、そのリール保持部とそのリール保持部に保持されたリールとの少なくとも重心がフィーダ本体部の幅方向に相対移動可能に連結するものである(2)項に記載のフィーダ。
本態様のフィーダにおいては、フィーダ本体部が幅方向（前後方向と直交する横方向）に移動させられるとき、全体がフィーダ本体部より下方に設けられるとともに少なくとも重心がフィーダ本体部に対してフィーダの移動方向に相対移動可能なリール保持部およびリールは、フィーダ本体部と一体的に移動する必要がない。ただし、連結手段により連結されているため、移動しないわけではなく、それらの慣性モーメントによりフィーダ本体部に対して遅れることが許されるのである。したがって、リール保持部およびリールの移動時の加速度，減速度は、リール保持部がフィーダ本体部と一体的に設けられる場合に比較して小さくて済む。フィーダ本体部は、それの部品供給部を迅速に部品供給位置に位置決めすべく、大きい加速度，減速度で横方向に移動させられるため、リール保持部がフィーダ本体部と一体的に設けられていれば、リール保持部の加速度，減速度も大きくなって供給装置全体の振動が大きくなる。それに対し、本態様のフィーダにおいては、リールおよびリール保持部の加速度，減速度が小さくて済む分、供給装置全体の振動が小さくて済む。したがって、フィーダ位置決め時の振動が、リール保持部がフィーダ本体部と一体的に移動する場合と同じでよければ、フィーダ本体部の加速度，減速度を大きくして位置決め時間を短縮し、供給能率を向上させることができる。あるいは供給能率が従来と同じでよければ、フィーダ本体部の加速度，減速度を従来のままにして振動を低減させ、供給精度を向上させ得るとともに、フィーダを移動させる装置の容量を小さくすることができる。そして、この効果は、テープ化回路部品が長くなり、それが巻かれたリールの質量が大きくなればなるほど大きくなる。
連結手段は、後述するように、連結部材および２つのヒンジ手段を含み、部品保持部全体をフィーダ本体部に対して平行移動させる手段に限らず、例えば、部品保持部のフィーダ本体部に対する取付部を弾性変形可能とし、部品保持部自体および回路部品の重心がフィーダ本体部に対して相対移動することを許容する構成としてもよい。部品保持部とは別体の連結手段を用いることなく、部品保持部および回路部品の重心をフィーダ本体部に対して相対移動させることができるのである。
（４）前記連結手段が、前記リール保持部を前記フィーダ本体部に、リール保持部全体がフィーダ本体部に対して、フィーダ本体部の幅方向に平行移動可能に連結するものである(2)または(3)項に記載のフィーダ。
本態様のフィーダにおいては、リール保持部がフィーダ本体部に対してフィーダ本体部の幅方向に平行に相対移動可能とされているため、後述の態様のように、リール保持部がフィーダ本体に対して一軸線回りに相対回動可能に連結される場合に比較して、リール保持部がフィーダ本体に対して遅れる場合のリール保持部の傾き角度を小さくすることができ、あるいは全く傾かないようにすることができる。
（５）前記連結手段が、
上下方向に延びる連結部材と、
その連結部材の両端部をそれぞれ、前記前後方向と平行で、かつ互いに上下方向に隔たった２本の回動軸線の各々のまわりに回動可能に前記フィーダ本体部と前記リール保持部とに連結する２つのヒンジ手段と
を含む(4)項に記載のフィーダ。
連結部材は、一方の回動軸線においてフィーダ本体部に対して回動し、他方の回動軸線においてリール保持部に対して回動し、リール保持部がフィーダ本体部に対して平行移動することを許容する。
連結手段を、上下方向に延び、可撓性を有する弾性部材（例えば、前後方向に平行で垂直な平面上に位置する板ばね）を含み、その弾性部材の弾性変形によりフィーダ本体部とリール保持部との相対移動を許容するものとすることも可能であるが、本実施態様によれば、弾性部材の疲労破壊の問題を回避し得る。また、次項の態様に比較すれば、リール保持部がフィーダ本体部に対して遅れる際に隣接するリール保持部同士の間にそれらリール保持部の側面に平行な方向の相対移動が生じない利点がある。
（６）前記連結手段が、前記リール保持部を前記フィーダ本体部に、前後方向に延びる回動軸線まわりに相対回動可能に連結するものである(3)項に記載の回転型回路部品供給装置。
本態様のフィーダにおいては、フィーダ本体部が幅方向に移動させられるとき、リール保持部がフィーダ本体部に対して相対回動して遅れ、供給装置の振動が抑制される。リール保持部をフィーダ本体部に回動可能に連結すれば、回動軸線が１本で済み、連結手段を簡易に構成することができる。
（７）前記フィーダ本体部が、前後方向に長く延びる長手形状を有するものであり、その長手形状のフィーダ本体部の長手方向の中間部から前記リール保持部が垂下している(1)ないし(6)項のいずれかに記載のフィーダ。
本態様によれば、フィーダ本体部の前後方向においてリール保持部のフィーダ本体部からのはみ出し量を低減させることができ、フィーダをコンパクトに構成し、周辺部材の設計の自由度を向上させることができる。
（８）前記フィーダ本体部が、前記リール保持部が垂下している中間部の片側に、取付部に取り付けられる被取付部を有し、反対側には有しない(7)項に記載のフィーダ。
（９）前記フィーダ本体部の前記中間部に対して前記被取付部を有する側とは反対側の部分に前記部品供給部が設けられている(8)項に記載のフィーダ。
（１０）前記連結手段が、前記リール保持部の前記フィーダ本体部に対する上下方向に延びる軸線のまわりの相対回転を許容する相対回転許容手段を含む(1)ないし(9)項のいずれかに記載のフィーダ。
本態様のフィーダは、一軸線まわりに回転する回転テーブルあるいは扇形テーブルに搭載して使用するのに適している。回転テーブルあるいは扇形テーブルが回転し、リール保持部がフィーダ本体部に対して相対移動するとき、リール保持部とフィーダ本体部との回転軸線まわりの位置には、回転テーブルあるいは扇形テーブルの回転角度以下のずれ（回転位置ずれ）が生ずる。このずれが相対回転許容手段により許容され、連結手段の損傷が回避される。
フィーダの連結手段が、前述のように連結部材と２つのヒンジ手段とを含む場合には、同様に、連結部材を長手方向（上下方向）の軸線まわりに弾性的に捩じられ得る部材とすることによって、連結手段の相対回転許容手段とすることができる。
（１１）前記リール保持部が、前記幅方向において、リール全体が前記フィーダ本体部と重複した状態でリールを保持するものである(1)ないし(10)項のいずれかに記載のフィーダ。
（１２）前記リール保持部が、前記前後方向において、リールの半分以上の部分が前記フィーダ本体部と重複した状態でリールを保持するものである(1)ないし(11)項のいずれかに記載のフィーダ。
（１３）(1)ないし(12)項のいずれかに記載のフィーダを複数備えた回路部品供給装置と、
その回路部品供給装置の前記複数のフィーダの各々から供給される回路部品が装着されるべき回路基材を支持する基材支持装置と、
前記複数のフィーダの各々から回路部品を受け取って前記基材支持装置に支持された回路基材に装着する回路部品装着装置と
を含む回路部品装着システム。
本態様は、回路部品装着装置が次項に記載の形式のものである場合に特に有効であるが、１個または複数個の装着ヘッドが水平面内の一方向あるいは互いに直交する２方向の任意の位置へ移動可能な移動部材に保持された形式の回路部品装着装置にも適用可能である。後者の形式のものにおいても、例えば、装着能率の向上のために、装着ヘッドが一定の位置で回路部品を受け取り得ることが望ましい場合があるのである。特に、次項に記載の部品保持ヘッド旋回装置が水平面内の一方向あるいは互いに直交する２方向に移動可能な移動部材に保持された形式の回路部品装着装置においては、一定の位置で回路部品を受け取り得ることが望ましい。
（１４）前記回路部品装着装置が、上下方向に延びる旋回軸線まわりに旋回可能な複数個の部品保持ヘッドと、それら複数個の部品保持ヘッドを前記旋回軸線まわりに旋回させるとともに予め定められた部品装着位置に順次停止させる部品保持ヘッド旋回装置とを含み、かつ、前記基材支持装置が、前記回路基材を支持する回路基材支持部材と、その回路基材支持部材を前記旋回軸線に直角な平面内の任意の位置へ移動させる回路基材支持部材移動装置とを含む(13)項に記載の回路部品装着システム。
部品保持ヘッド旋回装置は、発明の実施の形態で説明するように、それぞれ部品保持ヘッドを保持して共通の回動軸線まわりに回動させられる複数の回動体と、それら複数の回動体に、それぞれ前記回動軸線を一周するとともにその一周の間に１回以上の停止を含み、かつ互いに一定時間差を有する回動運動を付与する回動運動付与装置とを含むものとしてもよく、あるいは一軸線まわりに間欠回転可能に設けられ、複数の部品保持ヘッドが間欠回転角度に等しい角度で設けられた間欠回転体と、間欠回転体を間欠回転させる回転駆動装置とを含むものとしてもよい。回転駆動装置は、間欠回転体を一定の方向に一定角度ずつ回転させるものとしてもよく、任意の方向に任意の角度回転させるものとしてもよい。部品保持ヘッドを一軸線まわりに回転させられる回転体に保持させる場合、複数個の部品保持ヘッドの各保持間隔を互いに異ならせてもよい。
（１５）前記リール保持部が、前記リールを前記基材支持装置より下方の位置において保持する(13)または(14)項に記載の回路部品装着システム。
（１６）前記フィーダ本体部が前記基板支持装置より高い位置に設けられ、回路部品の装着時に前記基板支持装置に支持された回路基材を前記フィーダ本体部と前記リール保持部との間へ進入させることが可能な(15)項に記載の回路部品装着システム。
フィーダ本体部が基板支持装置より高い位置に設けられ、回路部品の装着時に回路基材をフィーダ本体部とリール保持部との間へ進入させることが可能な態様においては、システムを特にコンパクトに構成することができる。
【実施例】
【００１２】
以下、それぞれ装置発明の一実施形態であるフィーダ、およびそのフィーダを複数備えた回路部品装着システムを図面に基づいて説明する。本回路部品装着システムにおいては、フィーダが回転型回路部品供給装置に搭載して使用される。
本実施形態の回路部品装着システムは、図１および図２に示すように、基台１０に設けられた回転型回路部品供給装置１２，回路部品装着装置１４および基板搬送装置１６を備えている。
【００１３】
基板搬送装置１６は、回路基材の一種であるプリント基板２０を位置決めし、支持する基板位置決め支持装置２２と、プリント基板２０を基板位置決め支持装置２２に搬入する搬入装置２４と、基板位置決め支持装置２２から搬出する搬出装置２６とを備えており、ほぼ全体が回路部品装着装置１４より下方に設けられている。
【００１４】
搬入装置２４および搬出装置２６はそれぞれ、搬送部材たる図示しない一対のコンベヤベルト（それぞれ無端であって環状を成す）がベルト駆動モータ２８（図１２参照）を駆動源とする駆動装置によって駆動されることにより、コンベヤベルト上に載せられたプリント基板２０を搬送するように構成されている。基板搬送方向は図２において左右方向であり、この方向をＸ軸方向と称する。
【００１５】
基板位置決め支持装置２２は、基台１０上に基板搬送方向と平行な方向に移動可能に設けられたＸテーブル３６と、Ｘテーブル３６上に設けられ、水平面内においてＸ軸方向と直角なＹ軸方向に移動可能に設けられたＹテーブル３８と、Ｙテーブル３８上に昇降可能に設けられた基板支持台４０とを有する。
【００１６】
基板支持台４０には、基板搬入・搬出装置および基板保持装置が設けられている。基板搬入・搬出装置は、搬送部材たる一対のコンベヤベルト（それぞれ無端であって環状を成す）がベルト駆動モータ４４（図１２参照）を駆動源とするベルト駆動装置によって駆動されることによりプリント基板２０をＸ軸方向に搬送する。
【００１７】
基板支持台４０は、昇降装置４６により、図２に二点鎖線で示すように、基板搬送面（基板搬入・搬出装置の環状のコンベヤベルトの上走部の上面により規定される面）が搬入装置２４および搬出装置２６の各基板搬送面（搬入装置２４，搬出装置２６の各環状のコンベヤベルトの上走部の上面により規定される面）と一致する上昇端位置と、図２に実線で示すように、プリント基板２０が回路部品装着装置１４の下方に位置する下降端位置との間で昇降させられる。
【００１８】
搬入装置２４および搬出装置２６と基板位置決め支持装置２２との間におけるプリント基板２０の受渡しは、基板支持台４０が上昇端位置に位置する状態で行われ、基板支持台４０上へ搬入されたプリント基板２０は基板保持装置により保持される。プリント基板２０への回路部品の装着時には、基板支持台４０は下降端位置へ下降させられる。
【００１９】
Ｘテーブル３６およびＹテーブル３８にはそれぞれ、図示しないナットが固定されるとともに、ねじ軸５２（図１には、Ｙテーブル３８を移動させるためのねじ軸のみが図示されている）に螺合されており、各ねじ軸がテーブル駆動用サーボモータ５４，５６（図１２参照）によって回転させられることにより、Ｘテーブル３６，Ｙテーブル３８がそれぞれ、図示しない直線状の案内部材により案内されてＸ軸方向，Ｙ軸方向に移動させられ、基板支持台４０が水平面内の任意の位置へ移動させられる。Ｘテーブル３６は一部が回路部品装着装置１４の下方に位置させられており、図１に二点鎖線で示すように、基板支持台４０が回路部品装着装置１４の下方へも移動する。基板支持台４０の移動範囲の一部と回路部品装着装置１４とが上下に重なっているのである。基板支持台４０がＸ軸方向において搬入装置２４と搬出装置２６との間に位置し、かつ、Ｙ軸方向において搬入装置２４と搬出装置２６と一致する位置を基板支持台４０の水平面内における原位置と称する。
【００２０】
回路部品装着装置１４を説明する。
回路部品装着装置１４は、まだ未公開であるが、本出願人に係る特願平８−３３８１５１号の明細書に記載された回路部品装着装置と同様に構成されており、ここでは簡単に説明する。
回路部品装着装置１４は、共通な垂直軸線まわりに個々に回動可能な１５個の回動板６０と、各回動板６０に保持され、それぞれ回路部品１５０を保持可能な部品保持ヘッド６４と、１５個の回動板６０に、それぞれ上記垂直軸線を一周するとともに、その一周の間に３回の停止を含み、かつ、互いに一定時間差を有する回動運動を付与する回動運動付与装置６６とを有する。
【００２１】
基台１０の上方に設けられたフレーム６８およびフレーム６８の下方に設けられ、基台１０に固定の支持板６９は回路部品装着装置１４の本体を構成し、フレーム６８，支持板６９には、図３に示すように、支持軸７０が垂直に固定されるとともに、軸方向に隔たった２箇所にそれぞれ軸受群７２が取り付けられている。各軸受群７２は互いに軸方向の位置を異にする１５個ずつの軸受７４を有し、図３に示すように、１５個の回動板６０は２個ずつの被支持アーム７６において軸受７４により回動可能に支持されている。これら２個ずつの軸受７４間の距離は回動板６０毎に等しくされているが、２個ずつの被支持アーム７６の回動板６０に対する回動軸線に平行な方向の取付位置は、回動板６０毎に異ならされており、１５個の回動板６０は支持軸７０により、回動軸線に平行な方向において同じ位置（高さ）において回動可能に支持されているが、互いに干渉することはない。
【００２２】
各回動板６０にはそれぞれ、カムフォロワ８４が取り付けられている。カムフォロワ８４の回動板６０に対する回動軸線に平行な方向における取付位置は、１５個の回動板６０において互いに同じにされており、１５個のカムフォロワ８４は回動板６０の回動軸線を中心とする同一円周上を移動する。各カムフォロワ８４は、回動板６０の回動軸線と直交する共通の軸線のまわりに独立に回転可能に取り付けられた大径ローラ８６および小径ローラ８８を有し、フレーム６８に回転可能に取り付けられた４個の鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄ（図２参照）の各カム溝９２ｂ，９２ｄ（鼓形カム９０ａおよび９０ｃについては、カム溝の図示は省略されている）に回転可能に嵌合されている。
【００２３】
鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄは、支持軸７０の軸線を中心とする円弧を、その円弧に対して上記軸線とは反対側に位置するとともに、その軸線と直角に立体交差する軸線のまわりに回転させた場合にその円弧が描く軌跡を成す。これら鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄは、支持軸７０の軸線を対称軸として軸対称に配設され、４個の鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄの全軸線を含む一平面（水平面）と、それら４個の鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄの各外周面との交線の集合は、実質的に連続した一円周を描く。
【００２４】
４個のカム溝はいずれも、広幅部９４と広幅部９４の底面に開口し、幅が狭い狭幅部９６とを有する２段カム溝とされており、大径ローラ８６は広幅部９４に、小径ローラ８８は狭幅部９６にそれぞれ回転可能に嵌合されている。
【００２５】
図２に示すように、鼓形カム９０ａ，９０ｄに固定の回転軸９８ａ，９８ｄにはそれぞれ、かさ歯車が２個ずつ固定され、鼓形カム９０ｂ，９０ｃに固定の回転軸９８ｂ（鼓形カム９０ｃについては、回転軸の図示が省略されている）の各一端部にそれぞれかさ歯車が固定され、これらかさ歯車のうち、互いに隣接するかさ歯車が互いに噛み合わされている。そのため、回転軸９０ａが駆動用サーボモータ１００（図２参照）によって回転させられることにより、４個の鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄが一斉に同期して回転させられ、回動板６０が回動あるいは停止させられる。
【００２６】
回動板６０は、部品吸着位置と撮像位置と部品装着位置とに停止させられる。部品吸着位置は回転型回路部品供給装置１２側に設定されており、フレーム６８の部品吸着位置近傍に対応する位置に鼓形カム９０ｄが設けられている。部品装着位置は基板搬送装置１６側に設定されており、フレーム６８の部品装着位置近傍に対応する位置に鼓形カム９０ｂが設けられている。撮像位置は部品吸着位置から部品装着位置へ至る途中に設けられ、フレーム６８の撮像位置近傍に対応する位置に鼓形カム９０ａが設けられている。また、基台１０の撮像位置近傍に対応する位置には、照明装置およびＣＣＤカメラ等を含む撮像装置１０２（図１２参照）が設けられている。
【００２７】
鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｄの各カム溝は、鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｄの軸線に直角な平面に対してリード角を有する傾斜部と、リード角を有しない直角部とを含み、回動板６０をそれぞれ、撮像位置，部品装着位置，部品吸着位置において停止させる。傾斜部は、回動板６０を停止前に一定角速度で回動する状態から加速させて移動距離を稼がせ、減速して停止させ、回動再開後に回動板６０を回動させて移動距離を稼がせ、減速して一定角速度の回動に移行するように形成されている。鼓形カム９０ｃのカム溝は直線状の傾斜部のみを有し、回動板６０を停止させず、一定角速度で回動させる。
【００２８】
鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｄの各カム溝はそれぞれ、撮像位置，部品装着位置および部品吸着位置においてそれぞれ回動板６０が停止する時期が、１到達時間ピッチ、すなわち１つの停止位置に次々に部品保持ヘッド６４が到達する時間ピッチのほぼ１／３ずつずれるように形成されている。これら鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｄの各傾斜部の傾斜は、曲線部においても直線部においても互いに同じにされ、回動板６０の定速回動速度，加速度および減速度は鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｄのいずれにおいても同じにされているが、停止位置の前後における直線部の長さが互いに異ならされ、部品吸着位置と撮像位置との間隔と、撮像位置と部品装着位置との間隔とは互いに等しくされていない。また、鼓形カム９０ｃのカム溝の傾斜は、鼓形カム９０ａ等のカム溝の傾斜部の直線部の傾斜と同じにされており、回動板６０が鼓形カム９０ｃにより、鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｄによって定速回動させられる場合と同じ角速度で定速回動させられる。
【００２９】
回動板６０が回動する際の１５個の回動板６０の回動角度と時間との関係を図４のタイミングチャートに示す。図４においてＴは、回動板６０が３６０度回動するのに必要な時間であり、回動板６０が１５個設けられているため、時間Ｔを１５で除した値Ｔ／１５を１目盛として時間の経過が横軸に示されている。また、縦軸の１目盛は１周に１３ステーションを想定した場合のステーション間隔である。本実施形態では、１３ステーションのうち３ステーションにおいて回動板６０が停止するが、残りの１０ステーションは通過する。回動角度と時間との関係を示す各線の直線部分は回動板６０が定速回動している部分であり、上方に凸の曲線部分は減速している部分であり、下方に凸の曲線部分は加速している部分である。
【００３０】
部品吸着位置と撮像位置と部品装着位置とにおいてそれぞれ回動板６０が停止する時期は、タイミングチャートに示すように、ほぼ１／３到達時間ピッチずつずれており、停止の前後における加速時期および減速時期もずれ、駆動用サーボモータ１００の負荷トルクが平準化される。
【００３１】
隣接する鼓形カムの各カム溝同士は、決まった回転位相において互いにつながった状態となり、カムフォロワ８４は隣接する鼓形カムの一方のカム溝から他方のカム溝に乗り移り、回動板６０が３６０度回動する。カムフォロワ８４は大径ローラ８６および小径ローラ８８を有しており、大径ローラ８６の方が先にカム溝の継ぎ目に到達し、広幅部９４の溝側面によって両側から挟まれない状態になるが、小径ローラ８８はまだ狭幅部９６の溝側面によって両側から挟まれており、大径ローラ８６はスムーズにカム溝を乗り移ることができる。また、小径ローラ８８がカム溝の継ぎ目に到達するときには、大径ローラ８６が既に隣接するカム溝の広幅部９４の溝側面によって両側から挟まれる状態になっており、小径ローラ８８はスムーズにカム溝を乗り移ることができる。
【００３２】
部品保持ヘッド６４は、図３に示すように、回動板６０に昇降可能に取り付けられた移動部材たる昇降部材１２４に保持されている。昇降部材１２４には、２個ずつの固定カム用ローラ１２６が回動板６０の回動軸線と直交する軸線まわりに回転可能に取り付けられるとともに、フレーム６８に固定された固定カム１２８のカム溝１３０に回転可能に嵌合されている。カム溝１３０は、回動板６０の回動軸線を中心とする円筒面に沿って形成され、回動軸線に平行な方向、すなわち上下方向の位置が漸変する部分を有する。カム溝１３０は、部品保持ヘッド６４が部品吸着位置において上昇端に位置し、部品装着位置において下降端に位置するとともに、部品吸着位置，撮像位置および部品装着位置の前後では水平に移動するように形成されており、回動板６０が回動させられ、固定カム用ローラ１２６がカム溝１３０の高さが周方向において滑らかに変化する部分を転動するとき、昇降部材１２４が昇降させられ、部品保持ヘッド６４が昇降させられる。なお、２個の固定カム用ローラ１２６の各外周面の、回動板６０の回動軸線に平行な方向において互いに最も離れた位置間の距離は、カム溝１３０の幅（回動板６０の回動軸線に平行な方向の寸法）より僅かに大きくされており、２個の固定カム用ローラ１２６はそれぞれ、カム溝１３０の上側の溝側面と下側の溝側面とに正圧で接触させられ、固定カム用ローラ１２６は振動を生ずることなく、静かに転動することができる。
【００３３】
部品保持ヘッド６４は、昇降部材１２４に垂直軸線まわりに回転可能かつ水平軸線まわりに回転可能に設けられたヘッド保持体１４０と、ヘッド保持体１４０の回転軸線を中心とする一円周上に等角度間隔に設けられた６個の部品吸着ノズル１４６（図１および図３には代表的に２個のみ図示されている）とを有している。ヘッド保持体１４０が昇降部材１２４に搭載されたノズル回転・選択用サーボモータ１４８を駆動源とするノズル選択装置によって水平軸線まわりに回転させられることにより部品吸着ノズル１４６の選択が行われ、６個の部品吸着ノズル１４６のうちの１個が作動位置、すなわち垂直かつ下向きとなる位置に位置決めされる。また、ヘッド保持体１４０がノズル回転・選択用サーボモータ１４８を駆動源とするノズル回転装置によって垂直軸線まわりに回転させられることにより、作動位置に位置決めされた部品吸着ノズル１４６が自身の軸線のまわりに回転させられて回路部品１５０（図５参照）の方位誤差（軸線まわりの位置誤差）が補正される。
【００３４】
方位誤差の補正は、回動板６０が撮像位置から部品装着位置へ回動する間に行われ、回路部品１５０のプリント基板２０への装着後、回動板６０が部品装着位置から部品吸着位置へ移動する間に部品吸着ノズル１４６が方位誤差の補正前の位置（原位置）へ戻されるとともに、部品吸着ノズル１４６の選択が行われる。
【００３５】
フレーム６８の部品吸着位置近傍に対応する位置および部品装着位置近傍に対応する位置にはそれぞれ、図示は省略するが、部品保持ヘッド昇降装置が設けられている。前記固定カム１２８の部品吸着位置近傍および部品装着位置近傍にそれぞれ対応する位置には、嵌合溝が形成されて部品保持ヘッド昇降装置の昇降部材が昇降可能に嵌合されている。昇降部材には水平な溝が形成されており、昇降部材が上昇端位置に位置し、嵌合溝に嵌合する状態では、固定カム１２８のカム溝１３０の一部を構成する。
【００３６】
昇降部材を昇降させる昇降駆動装置は、前記駆動用サーボモータ１００を駆動源とし、駆動用サーボモータ１００の回転がカムおよびカムフォロワを含む運動変換装置により変換されて昇降部材が昇降させられる。部品保持ヘッド昇降装置は昇降ストローク変更装置を備えており、昇降部材の昇降ストローク、すなわち部品保持ヘッド６４の昇降ストロークを回路部品１５０の高さ等に応じて変更することができる。
【００３７】
回動板６０が回動させられ、部品吸着位置に至るとき、部品吸着位置近傍に対応する位置に設けられた部品保持ヘッド昇降装置の昇降部材の溝に固定カム用ローラ１２６が入り、昇降部材が昇降させられることにより、昇降板１２４が昇降させられるとともに部品保持ヘッド６４が昇降させられ、回路部品１５０を回転型回路部品供給装置１２から取り出す。回動板６０が部品装着位置に至るときには、固定カム用ローラ１２６は、部品装着位置近傍に対応して設けられた部品保持ヘッド昇降装置の昇降部材の溝に入り、昇降部材の昇降により部品保持ヘッド６４が昇降させられて回路部品１５０をプリント基板２０に装着する。なお、部品吸着ノズル１４６への負圧の供給，遮断の切換えは、部品保持ヘッド６４に設けられた切換装置により行われる。切換装置１６０は機械的に切り換えられる装置であり、その切換えは、装置本体の部品吸着位置近傍および部品装着位置近傍にそれぞれ対応する位置に設けられた切換装置駆動装置により、部品保持ヘッド６４の下降に伴って行われる。切換装置１６０には、図示しないホース，ロータリバルブ等により負圧が供給され、ノズル回転・選択用サーボモータ１４８には、図示しない無接触給電装置等により電力が供給される。
【００３８】
回転型回路部品供給装置１２を説明する。回転型回路部品供給装置１２は、図１に示すように、複数のフィーダ２００と、それらフィーダ２００を保持する回転テーブルたる全円の円形テーブル２０２と、円形テーブル２０２を回転させるテーブル駆動装置２０４とを備えている。円形テーブル２０２は、円筒状の被支持部２０８と、被支持部２０８の軸方向の一端部に、被支持部２０８から半径方向外向きに延び出させられた円環状の取付部２１０とを有し、被支持部２０８において、基台１０に上下方向に固定された支持軸２１２の上部に軸受２１４を介して垂直軸線まわりに回転可能であって、取付部２１０が上側に位置する姿勢で取り付けられている。
【００３９】
上記被支持部２０８の下端部、すなわち取付部２１０が設けられた側とは反対側の端部には被駆動歯車２１８が固定されている。円形テーブル２０２には、テーブル回転用サーボモータ２２０の回転が歯車２２２，２２４，２２６，２２８，２３０および被駆動歯車２１８により減速されて伝達される。テーブル回転用サーボモータ２２０が後述する制御装置５２０（図１２参照）によって制御されることにより、円形テーブル２０２が任意の位置へ任意の角速度で回転させられ、円形テーブル２０２に保持された複数のフィーダ２００の各部品供給部が予め定められた部品供給位置に位置決めされる。部品供給位置は、前記部品吸着位置に停止させられた部品保持ヘッド６４の真下に部品供給部が位置する位置である。これら被駆動歯車２１８，テーブル回転用サーボモータ２２０，歯車２２２〜２３０，制御装置５２０等がテーブル駆動装置２０４を構成している。
【００４０】
フィーダ２００を説明する。
複数のフィーダ２００は、それぞれ１種類ずつの回路部品１５０を収容し、各部品供給部から順次１個ずつ供給する。フィーダ２００により供給される前記回路部品１５０は、図５に示すように、テープ化回路部品２４２とされている。このテープ化回路部品２４２は、図９に示すように、長手形状の一対の被支持部の間に多数の部品収容部が等ピッチで突設されるとともに、各部品収容部に設けられた凹部に回路部品が１個ずつ収容され、それら部品収容凹部がカバーテープ２４６により覆われて成るエンボスタイプのテープ化回路部品である。
【００４１】
フィーダ２００の本体部材２５０は概して細長い板状を成し、本体部材２５０に設けられてテープ化回路部品２４２を部品供給部へ１個ずつ送る送り機構たる送り装置２５２と共にフィーダ本体部２５４を構成している。送り装置２５２は、テープ化回路部品２４２をカバー２５６と共に前方へ送る一方、カバー２５６の後退時にはテープ化回路部品２４２が送られず、送りのための準備（送り装置２５２においてはラチェット爪２５８（図５参照）にラチェットホイール２６０の歯を乗り越えさせること）が行われるように構成されている。本体部材２５０にはまた、カバーテープ２４６を巻き取る巻取装置２６４がブラケット２６６によって取り付けられている。巻取装置２６４は、テープ化回路部品２４２が送られるときには、巻取リール２６８が静止していてカバーテープ２４６を巻き取らず、送り装置２５２において送りのための準備が行われるときに巻取リール２６８が回転してカバーテープ２４６を巻き取るように構成されている。
【００４２】
送り装置２５２および巻取装置２６４は、前記駆動用サーボモータ１００を駆動源とする駆動装置２７２により駆動される。駆動装置２７２は、回転型回路部品供給装置１２の前記部品供給位置に昇降可能に設けられた駆動部材２７４を有しており、駆動用サーボモータ１００の回転が、図示しないカム，カムフォロワ等により構成される運動変換装置により駆動部材２７４の昇降運動に変換され、駆動部材２７４の昇降により、ブラケット２６６に取り付けられた駆動バー２７６が昇降させられて、送り装置２５２および巻取装置２６４が作動させられるのである。
【００４３】
駆動部材２７４が下降させられ、係合ローラ２７８（図５参照）が駆動バー２７６に係合して駆動バー２７６を押し下げれば、駆動レバー２７９が回動し、カバー駆動用バー２８１が前進させられてカバー２５６が前進させられるとともに、送り用バー２８３が前進させられて回動板２８５が回動させられる。それにより、回動板２８５に回動可能に取り付けられたラチェット爪２５８がラチェットホイール２６０の歯に係合したまま移動し、ラチェットホイール２６０およびラチェットホイール２６０に相対回転不能に設けられたスプロケット３５８が回転させられ、キャリヤテープ２４４の送り穴においてスプロケット３５８の歯に係合させられたテープ化回路部品２４２が１ピッチ分送られ、カバーテープ２４６が剥がされた回路部品１５０のうち、先頭の回路部品１５０が部品取出位置へ送られる。フィーダ２００の部品取出位置近傍が部品供給部であり、部品供給部はフィーダ本体部２５４の長手方向の一方の側に設けられている。先頭の回路部品１５０が部品取出位置へ送られる際、巻取装置２６４においては巻取リール２６８が静止しており、可動ガイドローラ２８０が下方へ回動するとともに前方へ回動し、可動ガイドローラ２８０と巻取リール２６８との距離を増し、カバーテープ２４６の巻取り時に繰り込んでおいたカバーテープ２４６を繰り出し、テープ化回路部品２４２がカバー２５６と共に１ピッチ分送られることを許容する。
【００４４】
逆に駆動部材２７４が上昇すれば、駆動レバー２７９が引張コイルスプリング２８２の付勢力により回動させられ、カバー駆動用バー２８１および送り用バー２８３が後退させられるとともに、駆動バー２７６が駆動部材２７４に追従して上昇させられる。それによりカバー２５６が後退させられるとともに送り装置２５２において送りのための準備が行われ、巻取装置２６４においては巻取リール２６８が回転させられてカバーテープ２４６を１ピッチ分キャリヤテープ２４４から剥がしつつ巻き取るとともに、駆動レバー２７９に取り付けられた可動ガイドローラ２８０が上方へ回動するとともに後方へ回動し、可動ガイドローラ２８０と巻取リール２６８との距離を減じることにより、一定長さのカバーテープ２４６を繰り込む。
【００４５】
テープ化回路部品２４２の送り方向（以下、回路部品送り方向と称する）は、本体部材２５０の長手方向と平行であり、これら回路部品送り方向および本体部材２５０の長手方向は、フィーダ２００の前後方向でもある。また、フィーダ２８０の厚さ方向を左右方向あるいは幅方向と称する。上記テープ化回路部品２４２の送りやカバーテープ２４６の巻取りは本発明とは直接関係がないため、詳細な説明は省略する。
【００４６】
なお、前記支持板６９の部品吸着位置近傍に対応する位置には、図３に示すように、テープ処理装置２８４が設けられている。テープ処理装置２８４は、回路部品１５０が取り出されたキャリヤテープ２４４を切断するカッタと、切断されたテープ片を負圧により吸引して集めるテープ吸引装置とを有している。キャリヤテープ２４４は、回路部品１５０が１個供給され、テープ化回路部品２４２が１ピッチ送られる毎に切断される。
【００４７】
本体部材２５０の回路部品送り方向において上流側の部分の下部には、図５に示すように、位置決め突部２９０が回路部品送り方向に平行に突設されている。位置決め突部２９０は、図６に示すように、回路部品送り方向において上流側ほど幅が狭いテーパ部とされ、フィーダ２００が円形テーブル２０２に取り付けられたとき、隣接するフィーダ２００の位置決め突部２９０との干渉が回避されるようになっている。位置決め突部２９０の回路部品送り方向において上流側の端部の上面には、上流側ほど下方へ傾斜する傾斜当接面２９２が設けられている。また、位置決め突部２９０の下面には、位置決めリブ２９４が突設されている。位置決めリブ２９４の幅は、位置決め突部２９０の最小幅より狭く、かつ一定とされている。さらに、本体部材２５０の幅は一定であって、位置決め突部２９０の最小幅より狭くされており、隣接するフィーダ２００の本体部材２５０との干渉が回避されるようになっている。
【００４８】
位置決め突部２９０の回路部品送り方向において下流側の端部には、図５に示すように、別の位置決め突部２９６が突設されている。位置決め突部２９６は位置決め突部２９０から下方へ、すなわち本体部材２５０とは反対側へ直角に延び出させられている。位置決め突部２９６の突出方向の中間部には、回路部品送り方向において下流側に開口し、フィーダ２００の幅方向に平行な中心線を有する部分円筒面状の係合面２９８が形成されている。また、位置決め突部２９６の突出端部には、突出端に向かうほど回路部品送り方向において上流側に向かう向きに傾斜させられた案内面３００が形成されている。
【００４９】
前記テープ化回路部品２４２は、図７に示すようにリール３０８に巻き付けられており、本体部材２５０の長手方向の中間部であって、位置決め突部２９０と部品供給部との間の部分の下面には、リール保持具３１０が連結装置３１２により取り付けられ、リール保持部を構成している。リール保持具３１０は、幅がリール３０８より僅かに大きい容器状のリール収容器３１４を備えている。リール収容器３１４の一対の側壁３１６，３１８は、リール３０８より大きい円の一部が削除された形状を有し、一方の側壁３１６は中心部近くまで削除されている。
【００５０】
リール収容器３１４の底壁は、側壁３１６と側壁３１８の一部とをつないでおり、リール収容器３１４は、フィーダ２００の回路部品送り方向において上流側に解放されている。リール３０８は一対の側壁３１６，３１８の間に入れられ、両端部を側壁３１６，３１８により支持される脱着可能な軸３２０により、フィーダ２００の幅方向に平行な軸線まわりに回転可能に支持されている。リール収容器３１４とそれに対して着脱可能な軸３２０とがリール保持具３１０を構成しているのである。また、リール収容器３１４の底壁の外面の周方向に隔たった２箇所にはそれぞれ、係合部材たる板状の係合片３２２が半径方向外向きに突設されている。
【００５１】
前記連結装置３１２は、２つのヒンジ装置３２８および連結部材３３０を含んでいる。本体部材２５０の長手方向の中間部の下面には、図８に示すように支持部材３３２が固定されている。支持部材３３２は板状を成し、本体部材２５０の幅方向の一方の端から、板面が本体部材２５０の長手方向と平行であって幅方向と直角となる姿勢で垂下させられている。支持部材３３２の延出端部の幅方向の中間部、すなわち本体部材２５０の長手方向に平行な方向の中間部は、更に下方へ突出させられるとともに、本体部材２５０側とは反対側の面にヒンジ部材３３４（図７参照）が本体部材２５０の長手方向と平行な姿勢で、固定手段の一種である溶接により固定されている。
【００５２】
また、リール収容器３１４の側壁３１８の一部は、図７に示すように上方へ延び出させられており、この延出部３３８の延出端部の幅方向の中間部は、更に上方へ突出させられるとともに、側壁３１６とは反対側の面に前記ヒンジ部材３３４と同様のヒンジ部材３３４が溶接により、延出部３３８の幅方向と平行に固定されている。
【００５３】
連結部材３３０は板ばねにより作られており、その長手方向の両端部はそれぞれ、幅方向に隔たった両端部が長手方向に突出させられるとともに、各突出端部にヒンジ部材３４２が固定手段の一種である溶接により、幅方向に平行にかつ互いに同心状に固定されている。連結部材３３０の長手方向の一方の端部に固定された一対のヒンジ部材３４２の間に、支持部材３３２に固定のヒンジ部材３３４を挟んだ状態でヒンジ部材３３４，３４２にわたってヒンジピン３４４が嵌合され、他方の端部に固定された一対のヒンジ部材３４２の間に、リール収容器３１４の延出部３３８に固定のヒンジ部材３３４を挟んだ状態でヒンジ部材３３４，３４２にわたってヒンジピン３４４が嵌合されている。
【００５４】
連結部材３３０の両端部はそれぞれ、リール保持具３１０と本体部材２５０とに、本体部材２５０の長手方向と平行であって、本体部材２５０の長手方向および幅方向に直角な方向に隔たった２本の回動軸線のまわりに回動可能に連結されているのであり、フィーダ２００が円形テーブル２０２に固定されたとき、連結部材３３０はフィーダ２００の回動軸線に平行な方向に延び、かつ、その両端部がそれぞれ、リール保持具３１０と本体部材２５０とに、フィーダ２００の移動方向と直交するとともに互いにフィーダ２００の回動軸線に平行な方向に隔たった２本の回動軸線の各々のまわりに回動可能に連結された状態となる。また、リール保持具３１０はフィーダ本体部２５４から垂下させられ、リール３０８全体をフィーダ本体部２５４より下方に位置する状態で保持し、かつ、幅方向において全体がフィーダ本体部２５４と重複し、回路部品送り方向においても半分以上の部分がフィーダ本体部２５４と重複する状態でフィーダ本体部２５４に取り付けられている。
【００５５】
上記延出部３３８のヒンジ部材３３４が固定された側とは反対側の面には、一対の案内部材３５０が固定され、支持部材３３２のヒンジ部材３３４が固定された側とは反対側の面には案内部材３５２が１個固定されている。これら案内部材３５０，３５２は板状を成すとともに湾曲させられており、リール３０８から引き出されたテープ化回路部品２４２は、一対の案内部材３５０の間を通り、案内部材３５２により案内されて本体部材２５０に導かれる。
【００５６】
本体部材２５０には、図５および図９に示すように、底面および側面に開口し、回路部品送り方向において下流側に向かうに従って、上方へ凸の状態で湾曲する案内部たる案内溝３５６が形成されている。テープ化回路部品２４２は、案内溝３５６内に入れられた後、本体部材２５０の上面上に載せられ、キャリヤテープ２４４に形成された送り穴においてスプロケット３５８の歯に係合させられるとともに、カバー２５６が被せられ、本体部材２５０からの浮上がりが防止される。前記カバー駆動用バー２８１および送り用バー２８３は、一部が、案内溝３５６の本体部材２５０の側面への開口を塞いでおり、テープ化回路部品２４２は、案内溝３５６の溝側面とカバー駆動用バー２８１および送り用バー２８３とによって幅方向の移動を阻止されるとともに、キャリヤテープ２４４がスプロケット３５８に係合させられていることにより、本体部材２５０に対する幅方向の位置ずれがなく、長手方向が本体部材２５０の長手方向と平行となって、カバーテープ２４６を剥がされた先頭の回路部品１５０が部品取出位置に精度良く位置決めされる。なお、前記ヒンジ部材３３４，３４２の直径は小さく、後述するようにフィーダ２００が前記円形テーブル２０２に取り付けられた状態で、隣接する２個のフィーダ２００のうち、一方のフィーダ２００のヒンジ部材３３４，３４２が、他方のフィーダ２００のテープ化回路部品２４２と干渉して、その移動を妨げることがない。
【００５７】
前記円形テーブル２０２の取付部２１０の外周側には、図６に示すように、半径の異なる円環状の位置決め板３７０，３７２が円形テーブル２０２と同心に固定され、円形テーブル２０２の回転軸線と直交する方向に距離を隔てて位置させられている。これら位置決め板３７０，３７２にはそれぞれ、円形テーブル２０２の回転軸線と直交する方向に貫通する複数の位置決め溝３７４，３７６が等角度間隔に形成されている。これら位置決め溝３７４，３７６は、フィーダ２００の本体部材２５０に設けられた前記位置決めリブ２９４と幅方向に移動不能に嵌合し合う一定の幅を有する。また、円形テーブル２０２の回転軸線に近い側の位置決め板３７０の回転軸線側には、ストッパ板３７８が固定されている。ストッパ板３７８は円環状を成し、本体部材２５０に形成された前記傾斜当接面２９２に当接する傾斜当接面３８０（図５参照）が設けられている。ストッパ板３７８は複数のフィーダ２００に共通であり、傾斜当接面３８０は円環状を成す。
【００５８】
取付部２１０の外周面には、図５および図６に示すように係合装置３８４が設けられている。図６には、係合装置３８４およびフィーダ２００は、代表的に２つずつ図示されている。取付部２１０の外周面の上面より小距離下方へ下がった位置であって、前記位置決め板３７２に形成された位置決め溝３７６に対応する位置にはそれぞれ、取付部材３８６が固定されている。各取付部材３８６にはそれぞれ、上方に開口する凹部３８８が形成されるとともに、係合レバー３９０がピン３９２により取付部２１０の外周面の接線に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられている。係合レバー３９０の上端部には係合ローラ３９４が係合レバー３９０の回転軸線と平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられ、下端部と取付部材３８６との間に配設された付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング３９６により、係合ローラ３９４が取付部２１０に接近する向きに付勢されている。
【００５９】
取付部２１０の外周部の下面には、図７に示すように、バケット４００が４つの連結装置４０２によって連結されている。バケット４００はリング状であって、上方に開口した容器状を成し、内面の円形テーブル２０２の回転軸線と直交する方向に隔たった２箇所にそれぞれ係合部材４０４，４０６が固定されている。これら係合部材４０４，４０６はそれぞれ円環状を成し、バケット４００と同心に固定されるとともに、前記複数のフィーダ２００の各リール保持具３１０が取り付けられる位置にそれぞれ対応して、フィーダ２００の回転軸線と直交する方向に延びる複数の嵌合溝４０８，４１０が等角度間隔に形成されて櫛歯状を成す。嵌合溝４０８，４１０の幅は一定であり、前記リール収容器３１４に突設された係合片３２２と幅方向において移動不能に嵌合する幅を有する。なお、図示は省略するが、嵌合溝４０８，４１０を確定する一対の各溝壁の円形テーブル２０２の半径方向に平行な両側面の上端部にはそれぞれ、上端側ほど互いに離間する向きに傾斜した傾斜面が形成されており、係合片３２２が嵌合溝４０８，４１０に嵌合される際にガイドの役割を果たす。
【００６０】
前記４つの連結装置４０２は等角度間隔に設けられ、各連結装置４０２はそれぞれ、２つずつのヒンジ装置４１４および連結部材４１６を有する。これら連結装置４０２の構成は同じであり、１つを代表的に説明する。
円形テーブル２０２の取付部２１０の外周部の下面には、図７および図１０に示すように、一対の筒状部４２０を有するヒンジ部材４１８が固定されている。ヒンジ部材４１８は長手形状を成し、円形テーブル２０２の回転軸線と直交する方向に固定されるとともに、長手方向の両端部にそれぞれ筒状部４２０が同心に設けられている。これら筒状部４２０の間に概して円筒状を成すヒンジ部材４２２が嵌合されるとともに、ヒンジ部材４１８，４２２にわたってヒンジピン４２４が嵌合され、ヒンジ部材４２２とヒンジ部材４１８とが、円形テーブル２０２の回転軸線と直交する軸線まわりに回動可能に連結されてヒンジ装置４１４を構成している。
【００６１】
バケット４００の円形テーブル２０２の回転軸線に近い側の周壁部の上端には、図７および図１０に示すように、円環状の取付部４２８が一体的に設けられている。取付部４２８は板状を成し、板面が水平となる状態でバケット４００に設けられており、取付部４２８の上面に前記ヒンジ部材４１８と同様のヒンジ部材４１８が、バケット４００の中心線と直交する向きに固定されている。ヒンジ部材４１８の一対の筒状部４２０の間に概して円筒状を成すヒンジ部材４２２が嵌合されるとともに、ヒンジピン４２４が挿入されることにより、２つのヒンジ部材４１８，４２２がバケット４００の中心線と直交する軸線まわりに回動可能に連結されてヒンジ装置４１４を構成している。
【００６２】
２つのヒンジ装置４１４の各ヒンジ部材４２２の両側面にそれぞれ、板ばねにより作られた連結部材４１６の長手方向の両端部が固定されている。連結部材４１６は、円形テーブル２０２の回転軸線に平行な方向に延び、その両端部はそれぞれ、円形テーブル２０２とバケット４００とに、フィーダ２００の移動方向と直交するとともに互いに円形テーブル２０２の回転軸線に平行な方向に隔たった２本の回動軸線の各々のまわりに回動可能に連結されているのである。
【００６３】
円形テーブル２０２にはまた、規制部材遅延・復帰装置４５０が４つずつ等角度間隔に設けられている。各規制部材遅延・復帰装置４５０は、図１０に示すように、２個ずつの市販のショックアブソーバ４５２，４５４を含む。バケット４００に設けられた前記取付部４２８の前記４つの連結装置４０２によって円形テーブル２０２に連結された部分にはそれぞれ、図７に示すように、板状の係合部４５６が円形テーブル２０２の回転方向と直角に設けられており、２個のショックアブソーバ４５２，４５４はそれぞれ、円形テーブル２０２に固定のブラケット４５８により、係合部４５６の両側に互いに同軸にかつ対向して設けられている。
【００６４】
ショックアブソーバ４５２，４５４の構成は同じであり、ショックアブソーバ４５２を図１１に基づいて代表的に説明する。
ショックアブソーバ４５２のケーシング４６４内には円筒状のシリンダチューブ４６６が半径方向に隙間を残して嵌合され、固定されている。シリンダチューブ４６６内にはピストン４６８がほぼ液密かつ摺動可能に嵌合されており、ピストン４６８の両側にそれぞれ第１液室４７０および第２液室４７２が形成されている。ピストン４６８と一体的に設けられたピストンロッド４７４は、第２液室４７２を通ってケーシング４６４外へ突出させられており、ピストン４６８は、第１液室４７０内に配設された２個の付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング４７６（以下、スプリング４７６と略称する）によりピストンロッド４７４がケーシング４６４から突出する向きに付勢されている。なお、２個のスプリング４７６の互いに近い側の端部は、スプリングシート４７８により支持されている。
【００６５】
第１液室４７０と第２液室４７２とは、ピストン４６８内に形成された軸方向通路４８０および複数の半径方向通路４８２により接続されるとともに、軸方向通路４８０にチェック弁４８６が設けられている。チェック弁４８６は、弁座４８８，弁子たるボール４９０，ボール４９０を弁座４８８に着座する向きに付勢スプリング４９２を有し、第２液室４７２から第１液室４７０側への液の流れは許容するが、逆向きの流れは阻止する。
【００６６】
ケーシング４６４とシリンダチューブ４６６との間に設けられた円環状の第３液室４９６と第１液室４７０とは、シリンダチューブ４６６の周壁に形成された複数の通路４９８により連通させられている。シリンダチューブ４６６の外周面には、半径方向外向きの突部５００が複数個、シリンダチューブ４６６の軸線に平行な方向に間隔を隔てて突設され、各突部５００に通路４９８が形成されている。通路４９８のシリンダチューブ４６６の外周面側の開口とケーシング４６４の内周面との隙間が極く僅かとされ、通路４９８から流出する液が絞られるようにされているのである。また、複数の通路４９８は、第１液室４７０の奥側（ピストン４６８の引込側）ほど、隣接する通路４９８間の間隔が狭くなるように形成されている。
さらに、第３液室４９６と第２液室４７２とは、シリンダチューブ４６６に設けられた複数の通路５０４により十分な流路面積で連通させられている。また、第３液室４９６内には容積変化部材５０６が設けられている。容積変化部材５０６内には気体が充填されており、気体を圧縮しつつ容積変化部材５０６の容積が減少する。
【００６７】
ピストンロッド４７４にシリンダチューブ４６６内に押し込む向きの力が加えられれば、ピストン４６８はスプリング４７６を圧縮しつつ後退させられる。この後退は、容積変化部材５０６の容積減少を伴って第１液室４７０の液が通路４９８を経て第３液室４９６へ流出することにより許容されるが、通路４９８からの流出する液は絞られるため、減衰力が発生してピストン４７６の後退速度を減少させる。また、ピストン４６８の後退距離が多くなるに従って第１液室４７０を第３液室４９６に連通させる通路４９８の数が減少し、ピストン４６８は後退し難くなる。逆に、ピストンロッド４７４に加えられていた力が解除されれば、ピストン４６８はスプリング４７６の付勢力により前進させられる。このとき、第１液室４７０を第３液室４９６に連通させる通路４９８の数は少なく、第３液室４９６から通路４９８を通って第１液室４７０内に流入する液は僅かであるが、液が通路５０４，４８２，第２液室４７２，チェック弁４８６を通って第１液室４７０に流入し、ピストン４６８は速やかに前進する。
本実施形態において一対のショックアブソーバ４５２はそれぞれ、ピストン４６８がスプリング４７６を圧縮し、前進端側の通路４９８を少なくとも１個塞いだ状態でピストンロッド４７４が係合部４５６に当接する状態でセットされている。
【００６８】
フィーダ２００を円形テーブル２０２に取り付ける場合には、後部（回路部品送り方向において上流側）を下にし、前部（回路部品送り方向において下流側であって、部品供給部が設けられた側）を上にした状態で、位置決めリブ２９４の後端部を、一対の位置決め板３７０，３７２のうち、円形テーブル２０２の回転軸線に近い側の位置決め板３７０に設けられた位置決め溝３７４に係合させ、フィーダ２００を回転軸線に接近する向きに移動させる。傾斜当接面２９２，３８０同士が当接するまで移動させた後、前部を位置決め板３７０，３７２上に降ろす。それにより位置決めリブ２９４が回転軸線から遠い側の位置決め板３７２に設けられた位置決め溝３７６に嵌入させられる。
【００６９】
また、位置決め突部２９６が係合ローラ３９４と円形テーブル２０２との間に進入し、係合レバー３９０を圧縮コイルスプリング３９６の付勢力に抗して円形テーブル２０２から離れる向きに回動させつつ降ろされ、突出端部が凹部３８８に嵌入させられる。このとき、案内面３００が位置決め突部２９６の進入を案内し、位置決めリブ２９４が位置決め溝３７４，３７６に嵌入した状態では、係合ローラ３９４が係合面２９８に係合する。係合レバー３９０が圧縮コイルスプリング３９６の付勢力に基づいてフィーダ本体部２５４を押す力により傾斜当接面２９２が傾斜当接面３８０に押し付けられ、長手方向に位置決めされるとともに、斜面の作用によりフィーダ２００の後部（位置決め突部２９０の傾斜当接面２９２が形成された側であって、位置決めリブ２９４が突設された部分以外の部分）が保持面、すなわち位置決め板３７０の上面に押し付けられる。それと同時に、係合面２９８が位置決め板３７０の上面より下方に位置することにより、フィーダ２００には、傾斜当接面２９２，３８０の接触位置を中心とし、その接触位置と、係合ローラ３９４と係合面２９８との係合位置との間の、上下方向における距離を腕の長さとする回転モーメントが生じ、この回転モーメントによって、位置決め突部２９０の傾斜当接面２９２が形成された側とは反対側の部分であって、位置決めリブ２９４が突設された部分以外の部分が保持面である位置決め板３７２の上面に押し付けられる。
【００７０】
また、フィーダ２００は、位置決めリブ２９４と位置決め溝３７４，３７６との嵌合および位置決め突部２９６と凹部３８８との嵌合により、幅方向の移動を阻止される。フィーダ２００は円形テーブル２０２に、幅方向，前後方向の移動および円形テーブル２０２からの浮上がりを防止され、円形テーブル２０２にほぼ水平な姿勢で固定されるのであり、複数のフィーダ２００は、各部品供給部が円形テーブル２０２の回転軸線を中心とする一円周上に位置する。
【００７１】
このようにフィーダ２００が円形テーブル２０２に取り付けられるとき、リール保持具３１０はバケット４００に入れられるとともに、２個の係合片３２２がそれぞれ係合部材４０４，４０６の嵌合溝４０８，４１０に嵌合させられ、複数のフィーダ２００の各リール保持具３１０のバケット４００に対する幅方向の相対移動が阻止される。位置決め突部２９０，位置決めリブ２９４，位置決め突部２９６，位置決め溝３７４，３７６，凹部３８８およびストッパ板３７８がフィーダ２００を円形テーブル２０２に対して位置決めする位置決め装置を構成し、係合装置３８４，ストッパ板３７８および位置決め突部２９０がフィーダ２００を円形テーブル２０２に固定する固定装置を構成しているのである。
【００７２】
また、フィーダ２００が円形テーブル２０２に取り付けられた状態では、図１に示すように、フィーダ２００の回路部品送り方向において下流側の部分は円形テーブル２０２から半径方向外向きに突出し、リール保持具３１０は、フィーダ本体部２５４から垂下させられるとともに、リール保持具３１０の主要部が基板位置決め支持装置２２より下方に位置させられる。基板位置決め支持装置２２は、回路部品装着装置１４の部品装着位置の高さに合わせて床面より高い位置に設けられていて、その下側は空いており、バケット４００およびリール保持具３１０を配設することができる。また、前述のように、部品吸着位置は部品装着位置より高くされており、円形テーブル２０２に取り付けられたフィーダ２００のフィーダ本体部２５４は、プリント基板２０の移動領域より上方に位置する。そのため、回路部品の装着時にプリント基板２０（基板支持台４０）をフィーダ本体部２５４とリール保持具３１０の間に入り込ませることができ、その分、システムをコンパクトに構成することができ、システムを極めてコンパクトに構成することができる。
【００７３】
なお、回転型回路部品供給装置１２は、図１に示すように、安全カバー５１０により覆われ、安全および防音が図られている。安全カバー５１０には開閉扉５１２が設けられている。開閉扉５１２はインタロックが解除されており、回路部品の装着中であっても作業者は開閉扉５１２を手動で開閉することができる。
【００７４】
本回路部品装着システムは、図１２に示す制御装置５２０により制御される。制御装置５２０は、ＰＵ（プロセッシングユニット）５２２，ＲＯＭ５２４，ＲＡＭ５２６およびそれらを接続するバス５２８を有するコンピュータ５３０を主体とするものである。バス５２８には入力インタフェース５３２が接続され、前記撮像装置１０２が接続されている。バス５２８にはまた、出力インタフェース５３４が接続され、駆動回路５３６，５３８，５４０，５４２，５４４，５４６，５４８，５５０を介してベルト駆動モータ２８，ベルト駆動モータ４４，昇降装置４６，テーブル駆動用サーボモータ５４，５６，駆動用サーボモータ１００，ノズル回転選択用サーボモータ１４８，テーブル回転用サーボモータ２２０等が接続されている。ＲＯＭ５２４には、フィーダ２０の搬送，位置決め，回路部品１５０の供給，装着等に必要な種々のプログラムが格納されている。
これらテーブル駆動用サーボモータ５４，５６，駆動用サーボモータ１００，ノズル回転選択用サーボモータ１４８，テーブル回転用サーボモータ２２０は、駆動源たる電動モータの一種であって、回転角度の制御可能なモータである。サーボモータに代えてステップモータを用いてもよい。
【００７５】
以上のように構成された回路部品装着システムにおいて回路部品１５０のプリント基板２０への装着時には、プリント基板２０が搬入装置２４により基板位置決め支持装置２２に搬入される。基板支持台４０は上昇端位置においてプリント基板２０を受け取って保持した後、下降させられ、Ｘテーブル３６およびＹテーブル３８の移動により水平面内の任意の位置へ移動させられて、プリント基板２０の多数の部品装着箇所の各々に回路部品が装着される。なお、回路部品１５０の装着に先立ってプリント基板２０に設けられた基準マークの撮像が行われ、撮像データに基づいて多数の部品装着箇所の各々のＸ軸方向およびＹ軸方向の位置誤差が算出される。この位置誤差は、プリント基板２０の移動距離の補正により、回路部品１５０の部品保持ヘッド６４によるＸ軸方向，Ｙ軸方向の保持位置誤差と合わせて補正される。
【００７６】
回路部品１５０の装着時には、駆動用サーボモータ１００が起動されて４個の鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄが一斉に同期して回転させられる。それにより１５個の回動板６０が回動，停止させられ、１５個の部品保持ヘッド６４が順次部品吸着位置へ移動させられて部品供給位置に位置決めされたフィーダ２００から回路部品１５０を取り出す。回路部品１５０の取出し後、回動板６０は撮像位置において停止させられ、回路部品１５０が撮像されて回路部品１５０のＸ軸方向，Ｙ軸方向の位置誤差および方位誤差が算出される。撮像後、回動板６０は更に回動させられ、回動と並行して作動位置に位置決めされた部品吸着ノズル１４６が自身の軸線のまわりに回転させられて方位誤差が補正された後、部品装着位置へ至り、部品保持ヘッド６４が回路部品１５０をプリント基板２０に装着する。
【００７７】
複数のフィーダ２００は、そのうちの１つが部品供給位置に位置決めされて回路部品１５０を供給する。１つのフィーダ２００が回路部品１５０の供給を終えたならば、円形テーブル２０２が回転させられ、次に回路部品１５０を供給するフィーダ２００が部品供給位置に位置決めされる。原則として、フィーダ２００は円形テーブル２０２に回路部品１５０のプリント基板２０への装着順に取り付けられており、１個のフィーダ２００が回路部品１５０の供給を終えたならば、円形テーブル２０２が１ピッチ、すなわち３６０度を、円形テーブル２０２に搭載可能な全部のフィーダ２００の数で除した角度、回転させられて隣接するフィーダ２００が部品供給位置に位置決めされる。
【００７８】
円形テーブル２０２が１ピッチ回転させられて停止させられる際の作動を説明する。円形テーブル２０２が長時間停止状態を保っている状態では、バケット４００およびそれと一体的に移動する複数のリール保持具３１０も、上流側と下流側との両ショックアブソーバ４５２のスプリング４７６の弾性力が釣り合う状態で停止しており、円形テーブル２０２に対して基準相対位相にある。その状態から、円形テーブル２０２が滑らかに加速された後、滑らかに減速されて１ピッチ回転させられるものとする。円形テーブル２０２が加速されるとき、円形テーブル２０２に固定されたフィーダ本体部２５４は円形テーブル２０２と一体的に加速されるが、バケット４００とリール保持具３１０とはそれぞれ、円形テーブル２０２とフィーダ本体部２５４とに連結装置４０２，３１２により、円形テーブル２０２の回転方向に相対回転可能に連結されているため、各慣性モーメントにより円形テーブル２０２およびフィーダ本体部２５４の回転に対してそれぞれ遅れる。
【００７９】
円形テーブル２０２とバケット４００とを連結する連結装置４０２においては、連結部材４１６が円形テーブル２０２とバケット４００とに対してそれぞれ回動し、バケット４００は水平な姿勢を保って円形テーブル２０２に対して相対回転（円形テーブル２０２の周方向に相対移動）する。バケット４００と円形テーブル２０２との相対回転に伴い、連結部材４１６の円形テーブル２０２への連結部（上側のヒンジ装置４１４）とバケット４００への連結部（下側のヒンジ装置４１４）とは、円形テーブル２０２の周方向に相対移動するのみならず、円形テーブル２０２の回転軸線に平行な軸線のまわりに小角度相対回転するが、この相対回転は連結部材４１６が捩じれることにより許容される。
【００８０】
フィーダ本体部２５４とリール保持具３１０とを連結する連結装置３１２においては、連結部材３３０がフィーダ本体部２５４とリール保持具３１０とに対してそれぞれ回動し、リール保持具３１０は垂直な姿勢を保ち、フィーダ本体部２５４の移動方向（円形テーブル２０２の周方向）と平行な方向に相対移動する。それと共に、リール保持具３１０とフィーダ本体部２５４とは円形テーブル２０２の回転軸線に平行な軸線のまわりに相対回転するが、この相対回転は連結部材３３０の捩じれにより許容される。また、テープ化回路部品２４２のフィーダ本体部２５４とリール３０８との間の部分は、連結装置３１２の連結部材３３０にほぼ沿って曲がり、隣接するフィーダ２００の連結装置３１２と干渉しない。複数のフィーダ２００の各リール保持具３１０はそれぞれ、バケット４００に係合させられており、バケット４００と共に円形テーブル２０２およびフィーダ本体部２５４に対して円形テーブル２０２の回転方向とは逆方向へ回転する。この回転は、上記のように、連結部材４１６，３３０の回動により許容されるため、バケット４００と複数のリール保持具３１０，リール３０８およびテープ化回路部品２４２とは振り子の重りと同様に、それぞれ僅かに上方へ移動して位置エネルギを蓄える。この位置エネルギはバケット４００およびリール保持具３１０を円形テーブル２０２に対する相対基準位相に戻す付勢力（基準位相復元力と称する）を発生させる。
【００８１】
また、円形テーブル２０２の加速時には、２個のショックアブソーバ４５２のうち、回転方向において上流側のショックアブソーバ４５２のケーシング４６４が円形テーブル２０２と共に移動し、ピストンロッド４７４がスプリング４７６を圧縮しつつシリンダチューブ４６６内に押し込まれる。また、回転方向において下流側のショックアブソーバ４５２においても、ケーシング４６４が円形テーブル２０２と共に移動し、スプリング４７６が伸長してピストンロッド４７４がシリンダチューブ４６６から突出させられる。上流側ショックアブソーバ４５２のスプリング４７６の弾性力が増大するとともに、下流側ショックアブソーバ４５２のスプリング４７６の弾性力が減少し、バケット４００およびリール保持具３１０を円形テーブル２０２との相対回転の基準位置へ戻す基準位相復元力が発生させられる。両スプリング４７６が、前述の連結部材４１６，３３０，バケット４００およびリール保持具３１０を含む位置エネルギ蓄積機構と共同して、バケット４００およびリール保持具３１０を円形テーブル２０２に対する基準相対位相に復帰させる付勢手段として機能するのである。また、上流側ショックアブソーバ４５２の前記減衰力が、バケット４００およびリール保持具３１０の円形テーブル２０２に対する逆方向の回転速度を低減させる。円形テーブル２０２の加速時には、上流側ショックアブソーバ４５２の通路４９８，突部５００およびケーシング４６４の内周面がダンパ手段として機能するのである。しかも、上流側ショックアブソーバ４５２において、複数の通路４９８が前述のように第１液室４７０の奥側ほど、隣接する通路４９８間の間隔が狭くなるように形成されているため、バケット４００の円形テーブル２０２に対する遅れ量が増大するに従って第１液室４７０と第３液室４９６との間の流路面積が加速度的に小さくなり、ダンパ手段の速度低減機能が加速度的に大きくなって、大きな衝撃が発生することを回避しつつ、可動テーブルに対する部品保持部規制部材の遅れ限度を規定するストッパ手段としても機能する。
【００８２】
円形テーブル２０２の加速度の減少に伴って、円形テーブル２０２の慣性モーメントに基づいてバケット４００およびリール保持具３１０を円形テーブル２０２に対して逆方向に回転させようとする逆方向モーメントが減少し、やがて、上記位置エネルギおよびスプリング４７６の弾性力に基づく基準位相復元力による正方向モーメントと等しくなる。この時点でバケット４００およびリール保持具３１０の円形テーブル２０２に対する遅れが停止し、以後は円形テーブル２０２の加速度の減少に伴ってバケット４００およびリール保持具３１０が円形テーブル２０２に対して正方向に相対回転し、一旦生じた遅れが取り戻される。円形テーブル２０２が緩やかに減速され、回転が停止するのと前後して、バケット４００およびリール保持具３１０が円形テーブル２０２に対して基準相対位相に復帰する。この際、下流側のショックアブソーバ４５２の減衰力がバケット４００およびリール保持具３１０の円形テーブル２０２に対する正方向の回転速度を減少させるダンパ手段として機能する。円形テーブル２０２の減速時には、下流側ショックアブソーバ４５２の通路４９８，突部５００およびケーシング４６４の内周面がダンパ手段として機能するのである。また、上記バケット４００およびリール保持具３１０の基準相対位相への復帰時期は、ショックアブソーバ４５２のスプリング４７６の弾性係数と上記減衰力との変更により適宜変更することができる。ただし、基準相対位相への復帰時期は、リール保持具３１０に収容されているリール３０８およびそれに巻かれているテープ化回路部品２４２の慣性モーメントの影響を受け、テープ化回路部品２４２の残量に応じて変化する。本実施形態においては、概して、円形テーブル２０２が停止後、回路部品の１個の供給に要する規定の停止時間より長い一定時間停止状態に保たれる場合に、バケット４００およびリール保持具３１０が基準相対位相に復帰するようにされている。
【００８３】
以上、円形テーブル２０２が長時間停止していた状態から１ピッチ回転させられ、再び長時間停止状態に保たれる場合について説明したが、通常は、円形テーブル２０２は一定ピッチ回転させられた後、上記規定停止時間だけ停止させられるのみで、再び次の１ピッチ回転させられる。この場合には、バケット４００およびリール保持具３１０が基準相対位相に復帰する前に円形テーブル２０２が回転することとなり、バケット４００およびリール保持具３１０が１ピッチ分以上の角度遅れて円形テーブル２０２に追従することとなる。すなわち、円形テーブル２０２と一体的に回転するフィーダ本体部２５４は急激な加速，減速を伴って１ピッチずつ間欠的に移動させられるのに対し、バケット４００およびリール保持具３１０は比較的小さな加速度，減速度で円形テーブル２０２およびフィーダ本体部２５４に追従して回転するのである。その理想的な状態を図１３に示す。この図においては、円形テーブル２０２およびフィーダ本体部２５４が１ピッチずつ間欠的に回転するのに対し、バケット４００およびリール保持具３１０が一定角度遅れて一定速度で追従する状態が示されており、この状態ではバケット４００およびリール保持具３１０の加速，減速に伴う振動が供給装置に生じない。しかし、実際には、バケット４００およびリール保持具３１０は、円形テーブル２０２およびフィーダ本体部２５４の回転角度の変化を示す曲線に対してやや遅れるとともにこの曲線をある程度滑らかにした曲線を描いて回転するのであり、曲線が滑らかになる分だけ供給装置の振動が低減することとなる。
【００８４】
１個のフィーダ２００に複数の回路部品を続けて供給させるために、円形テーブル２０２が規定停止時間より長く停止させられる場合には、その停止中に、バケット４００およびリール保持具３１０の円形テーブル２０２およびフィーダ本体部２５４に対する遅れが減少させられ、あるいは消滅させられる。この消滅に先立って、バケット４００およびリール保持具３１０が一時的に円形テーブル２０２およびフィーダ本体部２５４より先行した状態、すなわちオーバシュート状態が生じることもある。また、本実施形態では、原則として円形テーブル２０２を一方向に回転させて複数のフィーダ２００の各部品供給部を順次部品供給位置に位置決めし、回路部品を供給させるのであるが、既に回路部品を供給したフィーダ２００に再度回路部品を供給させるため等の目的で、円形テーブル２０２の回転が逆転させられる場合には、バケット４００およびリール保持具３１０が正方向に回転する一方、円形テーブル２０２およびフィーダ本体部２５４が逆方向に回転させられる状態が生じる。これらバケット４００およびリール保持具３１０が基準相対位相を超えた状態となる場合には、円形テーブル２０２の負荷トルクが、一時的に大きくなる可能性があるため、このような事態が発生しても、供給装置の振動の振幅が設定限度を超えることがないように、ショックアブソーバ４５２の特性、円形テーブル２０２の加，減速度、リール収容器３１４，リール３０８，テープ化回路部品２４２の質量等を選定することが必要である。円形テーブル２０２の回転方向を逆転させる場合には、必要に応じて、円形テーブル２０２を一定時間停止状態に保ち、バケット４００およびリール保持具３１０の円形テーブル２０２に対する振動が完全に、あるいはある程度減衰するのを待ってから、それまでとは逆の方向の回転を開始させるようにすることも可能である。
【００８５】
このようにバケット４００およびそれに係合させられた複数のリール保持具３１０が、円形テーブル２０２およびフィーダ本体部２５４に対して遅れ、小さい加，減速度で追従すれば、質量の大きいバケット４００や、複数のリール保持具３１０，リール３０８およびテープ化回路部品２４２が円形テーブル２０２およびフィーダ本体部２５４と共に大きな加，減速度で繰り返し回転，停止させられる場合に比較して供給装置全体の振動が著しく小さくて済む。したがって、フィーダ２００の位置決め精度を向上させ、供給ミスの発生を抑制することができ、あるいは円形テーブル２０２の加，減速度を従来より大きくして供給能率を向上させ、本回路部品装着システムの部品装着能率を向上させることができる。
【００８６】
また、テープ化回路部品２４２はフィーダ本体部２５４において案内溝３５６に入れられ、案内溝３５６の溝側面とカバー駆動用バー２８１および送り用バー２８３とによって幅方向の両側から挟まれるとともに、キャリヤテープ２４４に形成された送り穴においてスプロケット３５８の歯に係合させられ、長手方向に距離を隔てた２箇所において幅方向において拘束されているため、リール保持具３１０のフィーダ本体部２５４に対する相対移動に伴って、テープ化回路部品２４２のリール３０８とフィーダ本体部２５４との間の部分が連結部材３３０にほぼ沿って曲がるが、テープ化回路部品２４２がフィーダ本体部２５４上において垂直軸線まわりに回動してずれることはなく、長手方向がフィーダ本体部２５４の長手方向と平行な状態に保たれ、カバーテープ２４６を剥がされた先頭の回路部品１５０が精度良く部品供給部の部品取出位置に位置決めされる。
【００８７】
さらに、本回路部品装着システムが設置された床面の振動が減少し、回路部品装着装置１４の部品吸着ノズル１４６により保持された回路部品１５０の位置ずれ，落下や、プリント基板２０への回路部品１５０の装着位置のずれ、プリント基板２０上に既に装着された回路部品１５０の位置ずれ等の発生が防止される。また、作業者に振動が伝わって不快感が与えられることも少なくなる。
【００８８】
１枚のプリント基板２０に予定された全部の回路部品１５０の装着が終了すれば、円形テーブル２０２が供給開始位置、すなわち１番目に回路部品１５０を供給するフィーダ２００の部品供給部が部品供給位置に位置する位置へ回転させられる。このとき、円形テーブル２０２の回転方向は、円形テーブル２０２に搭載されたフィーダ２００が占める中心角に応じて決定される。中心角が１８０度より大きければ、供給時と同じ方向に回転させられ、１８０度より小さければ、供給時と逆向きに回転させられ、１８０度であればどちらでもよい。回転方向は、円形テーブル２０２の回転角度が少なくて済む方向に決定され、円形テーブル２０２が迅速に供給開始位置に戻される。
【００８９】
円形テーブル２０２は緩やかに加速され、一定回転速度に達してからはその速度で回転させられ、最終的に緩やかに減速されて供給開始位置に停止させられる。この際、円形テーブル２０２の上記一定回転速度は、フィーダ２００の位置決め時の最大回転速度よりは大きくされ、できる限り短時間で供給開始位置に戻されるようにされるが、加，減速度の絶対値は同じまたは小さくされる。この戻り回転時においても、バケット４００およびリール保持具３１０が円形テーブル２０２およびフィーダ本体部２５４に対して遅れ、円形テーブル２０２の停止後に基準相対位相に復帰することが許容されるため、供給装置の振動低減効果が得られる。
【００９０】
また、基板位置決め支持装置２２においては、基板支持台４０が原位置へ戻された後、上昇端位置へ上昇させられ、基板保持装置によるプリント基板２０の保持が解除された後、基板搬入・搬出装置により搬出装置２６へ搬出される。この搬出の後に、あるいは搬出と並行して、搬入装置２４および基板搬入・搬出装置により、次に回路部品が装着されるべきプリント基板２０が搬入され、基板保持装置により保持されて、次の装着の準備が為される。
【００９１】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、連結装置３１２が連結手段を構成し、係合部たる係合部材４０４，４０６を備えたバケット４００がリール保持部規制部材を構成している。
なお、前述のように、バケット４００を円形テーブル２０２に連結する連結装置４０２も、バケット４００が円形テーブル２０２に対して遅れることを許容するとともに、連結部材４１６の回動に基づいてバケット４００を基準相対位相へ復帰させる機能を有する。連結装置４０２は、バケット４００を円形テーブル２０２に取り付ける規制部材取付装置であり、規制部材遅延・復帰装置であり、本実施形態においては、規制部材遅延・復帰装置が二重に設けられているということができる。
【００９２】
また、円形テーブル２０２およびフィーダ本体部２５４とバケット４００およびリール保持具３１０との相対回転可能角度は、テープ化回路部品２４２の供給の容易さの観点からは小さい方が望ましく、供給装置の振動低減の容易さの観点からは大きい方が望ましい。１ピッチ分の角度以内としてもある程度振動低減の効果が得られるが、一般的には、１ピッチ分より大きな角度とすることが望ましく、２ピッチ分以上とすることが更に望ましい。
【００９３】
装置発明の別の実施形態における回路部品供給装置を図１４ないし図１８に基づいて説明する。
本実施形態の回転型回路部品供給装置６００においては、フィーダ２００を保持する回転テーブルが２個の扇形テーブル６０２，６０４とされている。これら扇形テーブル６０２，６０４の各中心角は互いに等しく、本実施形態では１２０度より小さくされている。
【００９４】
図１４に示すように、基台１０に上下方向に固定された支持軸６０８には、スリーブ６１０が軸受６１２を介して上下方向に延びる軸線まわりに回転可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられており、扇形テーブル６０２はスリーブ６１０の上部に同心に固定されている。スリーブ６１０の下端部には被駆動歯車６１４が固定されており、テーブル回転用サーボモータ６１６の回転が歯車６１８，６２０，６２２，６２４，６２６により減速されて伝達されることにより、扇形テーブル６０２が任意の位置へ任意の角速度で回転させられる。これらテーブル回転用サーボモータ６１６，被駆動歯車６１４，歯車６１８ないし６２６は、図１６に示す制御装置６９０と共に独立回転駆動装置６２８を構成している。
【００９５】
スリーブ６１０の扇形テーブル６０２が固定された部分の下側の部分には、軸受６３０を介して扇形テーブル６０４が上下方向に延びる軸線まわりに回転可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられている。扇形テーブル６０４の下端部には被駆動歯車６３２が固定されており、図１５に示すように、テーブル回転用サーボモータ６３４の回転が歯車６３６，６３８，６４０，６４２，６４４により減速されて伝達されることにより、扇形テーブル６０４が任意の位置へ任意の角速度で回転させられる。これらテーブル回転用サーボモータ６３４，被駆動歯車６３２，歯車６３６ないし６４４は、制御装置６８０と共に独立回転駆動装置６４６を構成している。扇形テーブル６０２，６０４は、それぞれ専用の独立回転駆動装置６２８，６４６により回転させられるのである。
【００９６】
２個の扇形テーブル６０２，６０４にはそれぞれ、それぞれ複数個の位置決め溝が形成された部分円環状の位置決め板６５０，６５２，傾斜当接面を有する部分円環状のストッパ板６５４が固定されるとともに、複数のフィーダ２００が取り付けられる部分にそれぞれ対応して係合装置６５６が設けられている。係合装置６５６は前記係合装置３８４と同様に構成されており、フィーダ２００は前記実施形態におけると同様にして扇形テーブル６０２，６０４に取り付けられる。フィーダ本体部２５４は扇形テーブル６０２，６０４に、幅方向および長手方向に位置決めされるとともに、扇形テーブル６０２，６０４からの浮上がりを阻止された状態で取り付けられ、リール保持具３１０はフィーダ本体２５４の長手方向の中間部から下方へ垂下させられるのである。
【００９７】
リール保持具３１０は扇形テーブル６０２，６０４にそれぞれ取り付けられたバケット６６０，６６２に収容され、係合させられている。バケット６６０，６６２はそれぞれ、部分円環状であって、上方に開口する容器状を成し、内部には、それぞれ複数個ずつの嵌合溝を有し、部分円環状の係合部材６６４，６６６が固定されている。バケット６６０，６６２は、それぞれ３個ずつの連結装置６６８によって扇形テーブル６０２，６０４に相対回転可能に連結されている。連結装置６６８は、前記バケット４００を円形テーブル２０２に連結する連結装置４０２と同様に構成され、２つずつのヒンジ装置６７０および連結部材６７２を有する。
【００９８】
また、扇形テーブル６０２，６０４にはそれぞれ、規制部材遅延・復帰装置６７６が２つずつ設けられている。規制部材遅延・復帰装置６７６は、前記実施形態の規制部材遅延・復帰装置４５０と同様に構成されており、２つずつの市販のショックアブソーバ６７８，６７９を含み、バケット６６０，６６２にそれぞれ、扇形テーブル６０２，６０４の回転方向と直角に設けられた係合部６８０の両側に対向して設けられている。
【００９９】
したがって、扇形テーブル６０２，６０４が滑らかに加速された後、滑らかに減速されて１ピッチ、すなわち扇形テーブル６０２，６０４の中心角を、扇形テーブル６０２，６０４に搭載可能な全部のフィーダ２００の数で除した角度、回転させられてフィーダ２００の部品供給部が部品供給位置に位置決めされるときや、部品供給開始位置への移動時、後述する待機領域への移動時等に、バケット６６０，６６２，リール保持具３１０がそれぞれ扇形テーブル６０２，６０４，フィーダ本体部２５４に対して遅れるとともに、扇形テーブル６０２，６０４，フィーダ本体部２５４の加速度および減速度より小さい加速度および減速度で扇形テーブル６０２，６０４およびフィーダ本体部２５４に追従して回転し、振動が少なくて済むことは前記実施形態と同じである。
【０１００】
回路部品供給装置６００は、安全カバー６８４により覆われている。安全カバー６８４には開閉扉６８６が取り付けられている。開閉扉６８６はインタロックが解除されており、自動運転中であっても、作業者が手動で開閉扉６８６を開閉することができる。また、図示は省略するが、作業領域と待機領域とを仕切るシャッタ装置が設けられ、作業者が稼働中の扇形テーブルと接触しないようにされている。後述するように、本実施形態の回路部品供給装置６００においては、２個の扇形テーブル６０２，６０４が交代で回路部品を供給する場合があり、待機領域は、回路部品を供給しない扇形テーブルが待機させられる領域であって、支持軸６０８に対して部品供給位置とは反対側に設けられ、扇形テーブル１個分の領域である。待機領域は、扇形テーブルが作業領域から退避する退避領域でもある。作業領域は支持軸６０８に対して部品供給位置側の領域であって、扇形テーブルに搭載可能な全部のフィーダ２００を順次、部品供給位置に位置決めし得る広さを有し、回路部品の供給に使用される。作業領域は部品供給領域でもある。扇形テーブル６０２，６０４の各中心角は１２０度より小さく、作業領域において回路部品を供給する扇形テーブルは、供給開始位置，供給終了位置のいずれに位置する状態においても、待機領域で待機する扇形テーブルと干渉することはない。
【０１０１】
シャッタ装置は、昇降可能に設けられた一対のシャッタを有する。シャッタは、待機領域と作業領域との間の２つの境界にそれぞれ昇降可能に設けられ、図示しない開閉装置たる昇降装置により、扇形テーブルに搭載されたフィーダ２００より上方の退避位置と、フィーダ２００の側方に位置する遮蔽位置とに昇降させられる。
【０１０２】
本回路部品供給装置６００を含む回路部品装着システムは、図１６に示す制御装置６９０により制御される。制御装置６９０は、前記実施形態の制御装置５２０と同様にコンピュータ５３０を主体とするものであり、出力インタフェース５３４には、前記ベルト駆動モータ２８等の他、駆動回路６９２，６９４を介してテーブル回転用サーボモータ６１６，６３４が接続されている。また、ＲＯＭ５２４には、回路部品の装着，後述する３種類の回路部品供給モードの実施等に必要な種々のプログラムが格納されている。
なお、テーブル回転用サーボモータ６１６，６３４は、駆動源たる電動モータの一種であって、回転角度の制御可能なモータである。サーボモータに代えてステップモータを用いてもよい。
【０１０３】
本実施形態の回路部品供給装置６００においては、ジョイントモード，同種基板用テーブル交代モードおよび異種基板用テーブル交代モードの３つのモードのうちの１つに従って回路部品が供給される。
ジョイントモードは、図１７に示すように、２個の扇形テーブル６０２，６０４を一緒に回転させ、あたかも１個のテーブルであるかのように回路部品を供給させるモードである。供給する回路部品の種類が多く、扇形テーブル１個ではフィーダ数が不足する場合に実行される。
同種基板用テーブル交代モードは、２個の扇形テーブルにそれぞれ同じ種類のフィーダを搭載し、図１８に示すように、一方の扇形テーブル６０４を稼働テーブルとして作業領域において回路部品を供給させ、他方の扇形テーブル６０２は待機テーブルとして待機領域に待機させ、稼働テーブルと待機テーブルとの交代の必要が生じたとき、例えば、テープ化回路部品がなくなって補給する必要が生じたときに稼働テーブルと待機テーブルとを交代させ、待機テーブルを稼働テーブルとして回路部品を供給させ、稼働テーブルを待機テーブルとして待機領域に待機させ、回路部品の補給等を行うモードである。
異種基板用テーブル交代モードは、図１８に示すように、２個の扇形テーブル６０２，６０４の一方を稼働テーブルとし、他方を待機テーブルとして交代で回路部品を供給させるが、搭載されるフィーダ２００の種類が異ならされ、回路部品を供給するプリント基板の種類が変わったとき、稼働テーブルと待機テーブルとを交代させ、待機テーブルを稼働テーブルとして回路部品を供給させ、待機テーブルを待機テーブルとして待機領域に待機させ、フィーダのプリント基板の種類に応じたものへの交換等を行うモードである。
【０１０４】
各モードを更に詳細に説明する。
ジョイントモードに従って回路部品を供給する場合には、２個の扇形テーブル６０２，６０４が一緒に回転させられる。２個の扇形テーブル６０２，６０４のうち、回路部品を供給する扇形テーブルが主制御対象テーブルとされ、部品保持ヘッド６４の部品吸着位置への到達に合わせてフィーダ２００を交替すべく、回転加速度および減速度が設定される。２個の扇形テーブル６０２，６０４のうち、先行の扇形テーブルが回路部品を供給するときは、後続の扇形テーブルの加速度および減速度は先行の扇形テーブルより小さくされる。そのため、扇形テーブルが２個一緒に回転し、慣性モーメントは大きいが、振動の発生が少なくて済む。なお、先行の扇形テーブルが停止してフィーダ２００が回路部品を供給している間に後続の扇形テーブルは先行の扇形テーブルに追いつき、両扇形テーブルが離れてしまうことはない。また、何らかの事情で先行の扇形テーブルが逆方向に回転する際には、後続の扇形テーブルも先行の扇形テーブルと同じ加速度，減速度で逆方向へ回転させられ、衝突が回避される。
【０１０５】
先頭の扇形テーブルが保持するフィーダ２００による回路部品の供給が終了すれば、後続の扇形テーブルが保持するフィーダ２００により回路部品が供給される。この交代時には、後続の扇形テーブルが先頭の扇形テーブルと同じ大きさの加速度，減速度で回転させられ、１番目に回路部品を供給するフィーダ２００の部品供給部が迅速に部品供給位置に位置決めされる。なお、回路部品の供給を終えた扇形テーブルは待機領域（この待機領域は、同種基板用テーブル交代モード，異種基板用テーブル交代モードにおける待機領域と同じである）へ退避させられて、回路部品の供給終了を待つ。シャッタ装置のシャッタは開かれている。
【０１０６】
後続の扇形テーブルによる回路部品の供給終了後、２個の扇形テーブル６０２，６０４は供給開始位置、すなわち先に回路部品を供給する扇形テーブルにおいて１番目に回路部品を供給するフィーダの部品供給部が部品供給位置に位置する位置へ移動させられ、次のプリント基板に装着される回路部品を供給する。この際、扇形テーブル６０２，６０４の回転方向は、回転角度が少なくて済む方向に設定される。本実施形態においては、回路部品供給時と同じ方向へ回転させられる。
【０１０７】
フィーダ２００においてテープ化回路部品がなくなった場合には、部品供給信号に基づいて扇形テーブル６０２，６０４が待機領域へ移動させられ、テープ化回路部品が補給される。回路部品がなくなったか否かは、複数のフィーダ２００の各々について供給した回路部品の数がコンピュータ５３０においてカウントされることによりわかり、部品供給信号は各フィーダ２００において全部の回路部品がなくなる前に発せられる。コンピュータ５３０の回路部品の供給数をカウントし、設定数に達したとき、部品供給信号を発する部分が部品切れ検出手段および信号発生手段を構成している。部品切れは、この他にも、例えば、キャリヤテープにマークを付すとともに、そのマークを検出するマーク検出手段を設けることによっても、検出することができる。なお、回路部品の補給は、１枚のプリント基板に供給すべき全部の回路部品の供給終了後に行われる。
【０１０８】
回路部品補給のために待機領域へ移動する際の扇形テーブル６０２，６０４の回転方向は、回転角度が少なくて済む方向とされる。扇形テーブル６０２，６０４の移動後、作業者が開閉扉６８６を開き、テープ化回路部品がなくなったフィーダ２００を、テープ化回路部品がセットされたフィーダ２００に交換し、交換終了後、開閉扉６８６が閉じられ、スタートボタンが操作されれば、回路部品の装着が再開される。フィーダ交換時には、扇形テーブル６０２，６０４を回転させ、作業し易い位置へ移動させてもよい。
【０１０９】
扇形テーブル６０２，６０４のそれぞれのフィーダ２００について同時に回路部品の補給の必要が生じたのであれば、両テーブル６０２，６０４の両方についてフィーダ２００の交換が行われる。主制御対象テーブルのフィーダ２００について回路部品の補給の必要が生じた場合、主制御対象テーブルのみについて回路部品の供給を行ってもよいが、後続の扇形テーブルについて続いて部品供給信号が発せられるのであれば、その部品供給信号の発生後に回路部品の補給を行ってもよい。
【０１１０】
同種基板用テーブル交代モードの実行時には、２つの扇形テーブル６０２，６０４が交代で回路部品を供給する。一方が回路部品を供給している間、他方の扇形テーブルは待機領域に待機させられており、稼働テーブルたる扇形テーブルによる回路部品の供給と並行して、テープ化回路部品がなくなったフィーダ２００の交換等が行われる。一方の扇形テーブルは回路部品を供給しているが、インタロックが解除されていて開閉扉６８６を開くことができる。また、一対のシャッタは遮蔽位置へ降ろされており、作業者に待機領域と作業領域との境界がわかり、作業中の扇形テーブルとの接触が回避される。
【０１１１】
現に回路部品を供給している稼働テーブルのフィーダ２００について回路部品がなくなったならば、部品供給信号に基づいて、稼働テーブルと待機テーブルとが交代させられる。交代は、１枚のプリント基板に供給すべき全部の回路部品の供給終了後に行われる。部品供給信号が発せられたとき、待機領域においてフィーダ２００の交換中であれば、回路部品の装着が中断され、フィーダ２００の交換が終了し、開閉扉６８６が閉じられた後、スタートボタンの操作により待機テーブルと稼働テーブルとが交代し、供給，装着が再開されるとともに、待機テーブルについてフィーダ２００の交換が行われる。このときシャッタは退避位置へ上昇させられ、稼働テーブルと待機テーブルとの交代を許容し、交代後、遮蔽位置へ下降させられる。
部品供給信号が発せられたとき、待機領域においてフィーダ２００の交換が既に終了していれば、直ちにシャッタが開かれて稼働テーブルと待機テーブルとが交代させられる。
【０１１２】
異種基板用テーブル交代モードの実行時には、２個の扇形テーブル６０２，６０４のうち、一方の扇形テーブルが回路部品を供給している間、他方の扇形テーブルは待機領域にあり、次に回路部品が装着されるプリント基板の種類に応じた回路部品を有するフィーダ２００のセットが行われる。稼働テーブルのフィーダ２００について回路部品がなくなった場合には、稼働テーブルが待機領域へ移動させられてフィーダ２００の交換が行われる。この際、待機テーブルについてフィーダ２００の交換作業中であれば、作業は中断される。
【０１１３】
開閉扉６８６が閉じられればシャッタが開かれ、待機テーブルが待機領域から退避するとともに、稼働テーブルが待機領域へ移動し、開閉扉６８６が開かれて稼働テーブルについてフィーダ２００の交換が行われる。交換終了後、開閉扉６８６が閉じられれば、稼働テーブルが作業領域へ移動させられて回路部品の供給を再開するとともに、待機テーブルが待機領域へ戻され、シャッタが閉じられ、待機テーブルについてフィーダ交換作業が中断されていたのであれば、作業が再開される。
【０１１４】
回路部品が装着されるプリント基板の種類が変わったならば、シャッタが開かれ、稼働テーブルと待機テーブルとが交代させられ、待機テーブルが稼働テーブルとなって回路部品を供給し、稼働テーブルが待機テーブルとなってフィーダ２００の交換等が行われる。
【０１１５】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、制御装置６９０の扇形テーブル６０２，６０４を一緒に回転させ、各扇形テーブル６０２，６０４に保持された複数個のフィーダ２００を順次部品供給位置に位置決めして回路部品を供給させる部分がジョイントモード制御手段を構成し、先行の扇形テーブルを主制御対象テーブルとし、後続の扇形テーブルを主制御対象テーブルより小さい加，減速度で主制御対象テーブルに追従させる部分が緩追従制御手段を構成している。また、制御装置６９０の２つの扇形テーブル６０２，６０４の一方を稼働テーブルとし、他方を待機領域に維持させ、両者を必要に応じて交代させる部分がテーブル交代モード制御手段を構成している。制御装置６９０はまた、次に回路部品を装着すべきプリント基板の種類に応じてテーブル交代モード制御手段に稼働テーブルを交代させる手段、稼働テーブル上のフィーダにテープ化回路部品を供給する必要が生じた旨の信号に応じて、テーブル交代モード制御手段に稼働テーブルを交代させる手段も構成している。
【０１１６】
なお、ジョイントモードにより回路部品を供給する場合、２個の扇形テーブルの各中心角の和が１８０度より小さければ、先行の扇形テーブルを、回路部品の供給終了後に退避させておく領域は、部品供給位置に対して１８０度隔たった領域よりも、部品供給領域側に設定することができ、後続の扇形テーブルによる回路部品の供給終了後、２個の扇形テーブルを回路部品の供給終了時とは逆向きに回転させて供給開始位置へ戻すことができる。
【０１１７】
前記実施形態においてテープ化回路部品を案内する案内部材３５０，３５２は、板状の部材が湾曲させられたものとされ、テープ化回路部品の幅方向が、フィーダ本体部２５４とリール保持具３１０との相対移動方向とほぼ平行となるようにされていたが、連結装置３１２が設けられた部分においてテープ化回路部品２４２の幅方向が上記相対移動方向に対してほぼ直角になるようにしてもよい。
【０１１８】
例えば、図１９および図２０に示すように、リール収容器の側壁３１８の延出部３３８と、フィーダ２００の本体部材２５０の下面に固定された支持部材３３２とにそれぞれ、図２０に示すように、環状の案内部材７００を連結部材３３０の板面に対して、同じ方向に４５度傾斜させて固定する。案内部材７００の内法は、テープ化回路部品２４２が通過可能であって、ねじり状態を維持し得る大きさとされている。さらに、延出部３３８の案内部材７００が固定された部分の上側の部分と、支持部材３３２の案内部材７００が固定された部分の下側の部分とにそれぞれ、環状の案内部材７０２を内側空間の長手方向が延出部３３８，支持部材３３２の板面と平行となる向きに固定する。案内部材７０２の内法は、テープ化回路部品２４２が通過可能であって、ねじり状態を維持し得る大きさとされている。支持部材３３２にはまた、板状を成し、湾曲させられた案内部材７０４が固定されている。延出部３３８には、案内部材７００，７０２が前記２個の案内部材３５０に代えて設けられる。
なお、テープ化回路部品２４２はエンボスタイプであり、案内部材７００，７０２の長さ（円形テーブルの回転軸線に平行な方向の寸法）は、少なくとも１個の部品収容部が内部に位置する大きさとされる。
【０１１９】
テープ化回路部品２４２をリール収容器から引き出した後、案内部材７００，７０２に通して本体部材２５０へ導く。下側の案内部材７００に通されたテープ化回路部品２４２は４５度捩じられ、下側の案内部材７０２に通されることにより更に４５度捩じられ、合計９０度捩じられる。テープ化回路部品２４２は、上側の案内部材７０２に通されて９０度捩じられた状態に保たれ、その後、上側の案内部材７００に通されて４５度捩じり戻されるとともに、案内部材７０４に案内されて更に４５度捩じり戻され、合計９０度捩じり戻される。
【０１２０】
テープ化回路部品２４２のフィーダ本体部とリールとの間にあって、リール保持具のフィーダ本体部に対する相対移動時に連結部材３３０にほぼ沿って曲がる部分は、幅方向が相対移動方向に対して直角な姿勢にされるのである。そのため、リール保持具がフィーダ本体部に対して相対移動するとき、テープ化回路部品２４２は連結部材３３０にほぼ沿って容易に曲がり、テープ化回路部品２４２のスムーズな送りを確保しつつリール保持具のフィーダ本体部に対する相対移動が許容されるとともに、隣接するフィーダ２００の連結装置３１２との干渉が回避される。
【０１２１】
また、前記各実施形態において規制部材遅延・復帰装置４５０，６７６は互いに対向して設けられた２個ずつのショックアブソーバ４５２，４５４，６７８，６７９を含むものとされていたが、規制部材遅延・復帰装置は、図２１に示すショックアブソーバ７２０により構成してもよい。
図示しない円形テーブルに固定のハウジング７２２内のシリンダボア７２４には、ピストン７２６が液密を保って摺動可能に嵌合されている。ピストン７２６の両側にはそれぞれピストンロッド７２８，７３０が突設され、ハウジング７２２から突出させられるとともに、一方のピストンロッド７３０はバケット４００の係合部４５６に固定されている。ピストン７２６の両側の第１液室７３２，第２液室７３４内にはそれぞれ、付勢手段の一種である弾性部材としての第１圧縮コイルスプリング７３６，第２圧縮コイルスプリング７３８が配設されている。これら圧縮コイルスプリング７３６，７３８は同じものである。ピストン７２６には、第１液室７３２と第２液室７３４とを連通させる通路７４０が形成されるとともに、通路７４０には絞り７４２が設けられている。
【０１２２】
円形テーブルが回転するとき、例えば、図２１において右方へ回転するとすれば、ケーシング７２２が円形テーブルと共に移動し、ピストン７２６が第１圧縮コイルスプリング７３６を圧縮しつつシリンダボア７２４内に引っ込む向きに移動する。このとき、第２圧縮コイルスプリング７３８が伸長し、第１圧縮コイルスプリング７３６が圧縮され、バケット４００およびリール保持具は円形テーブルおよびフィーダ本体部に対して遅れる。
【０１２３】
バケット４００およびリール保持具を円形テーブルおよびフィーダ本体部に対して遅れようとさせる慣性力と、第１圧縮コイルスプリング７３６の付勢力とが釣り合うようになれば、バケット４００は第１圧縮コイルスプリング７３６の付勢力により円形テーブルに追従する向きに回転させられる。このとき、通路７４０を通って第２液室７３４から第１液室７３２へ液が流入することにより、ピストン７２６の移動が許容されるが、液の流入が絞り７４２により絞られるため、バケット４００の回転速度が減少させられ、バケット４００は円形テーブルの回転時の加速度，減速度より小さい加速度，減速度で円形テーブルに追従し、振動が少なくて済む。
円形テーブルが逆方向（図２１において左方）へ回転するときには、第２圧縮コイルスプリング７３８が圧縮され、その付勢力によりバケット４００が円形テーブルに追従させられるとともに、絞り７４２の絞り作用により加速度，減速度が小さく抑えられる。
【０１２４】
さらに、前記実施形態において、バケット４００は２つのヒンジ装置４１４を有する規制部材取付装置たる連結装置４０２によって円形テーブル２０２に相対回転可能に連結されていたが、規制部材取付装置は、図２２に示すように、円形テーブル２０２とバケット４００とにそれぞれ固定されるとともに、相対回転可能に嵌合させられたガイド部材７６０，７６２を含むものとしてもよい。
【０１２５】
ガイド部材７６０は断面形状がＴ字形の円環状を成し、係合突部７６４を備え、円形テーブル２０２の下面に同心に固定されている。ガイド部材７６２も円環状を成し、係合突部７６４が円周方向に相対移動可能かつ円形テーブル２０２の回転軸線に平行な方向に抜け出し不能に嵌合される逆Ｔ字形断面の係合凹部７６６が設けられ、バケット４００に固定されている。円形テーブル２０２が回転させられるとき、ガイド部材７６０と７６２とが相対回転し、バケット４００が円形テーブル２０２に対して相対回転する。
これら一対のガイド部材は、円形テーブルおよびバケットの全周にわたって設けてもよく、部分円環状のガイド部材を複数箇所に設けてもよい。また、円形テーブルとバケットとの一方に円環状のガイド部材を設け、他方に部分円環状のガイド部材を複数箇所に設けてもよい。
なお、このように規制部材取付装置を一対のガイド部材を含むものとする場合、リール保持部規制部材を基準相対位相に復帰させるべく、復帰装置の一種である付勢手段を設ける。更にダンパ手段を設けてもよい。
【０１２６】
なお、前記実施形態においては、円形テーブルの回転時に、リール保持部の全体がフィーダ本体部に対して、円形テーブルの回転に伴うフィーダの移動方向とほぼ平行な方向に平行移動するようにされていたが、図２３に示すように、リール保持部たるリール保持具７８０をフィーダ本体部７８２に、円形テーブル（図示省略）の回転によるフィーダ７８４の移動方向と直交する回動軸線まわりに相対回動可能に連結してもよい。
【０１２７】
リール保持具７８０およびフィーダ本体部７８２は、図２３には概略的に図示されているが、前記リール保持具３１０およびフィーダ本体部２５４と同様に構成されており、フィーダ本体部２５４は回転テーブルたる扇形テーブル（図示省略）に固定されている。リール保持具７８０は、リール収容器７８６およびリールを回転可能に支持する軸（図示省略）を備えており、リール収容器７８６はフィーダ本体部７８２に軸７８８により、フィーダ７８４の移動方向と直交する回動軸線まわりに相対回動可能に取り付けられている。
【０１２８】
各リール保持具７８０のリール収容器７８６の一対の側面（リール支持軸を支持する一対の側壁の外面）７９２の下部にはそれぞれ、クッション部材７９４が設けられている。クッション部材７９４は、例えば、発泡ウレタンゴム等の発泡材により作られており、クッション部材７９４の表面には、高摩擦係数材料層たるゴム層７９６が設けられている。隣接するリール保持具７８０の間の間隔は、フィーダ本体部７８２に対して回動していない状態において、各リール保持具７８０に設けられたクッション部材７９４のゴム層７９６の間に僅かな隙間が設けられる大きさとされている。
【０１２９】
扇形テーブルが回転させられ、フィーダ本体部７８２が扇形テーブルと共に図２３に矢印で示す方向へ移動させられれば、リール保持具７８０は、図２４に示すように、軸７８８の軸線まわりに回動してフィーダ本体部７８２に対して遅れる。この際、隣接するリール保持具７８０は、その間の隙間が小さくなり、互いに当接するが、クッション部材７９４において当接するため、衝突音が小さくて済む。この状態から更にリール保持具７８０が回動すれば、クッション部材７９４が圧縮されるとともに、隣接するリール保持具７８０はその側面に平行な方向に相対移動する。このとき、リール保持具７８０はゴム層７９６において接触し、相対移動するため、リール保持具７８０の揺動（振動）が減衰される。リール保持具７８０がフィーダ本体部７８２に対して回動し、遅れるとき、位置エネルギが蓄えられ、リール保持具７８０は基準相対位相へ復帰させられる。複数のフィーダの各リール保持具７８０は回動に伴ってフィーダの部品供給部が並ぶ方向において広がるが、これらフィーダは扇形テーブルに搭載されているため、広がりが許容される。
【０１３０】
リール保持具をフィーダ本体部に相対回動可能に連結する場合にも、隣接するリール保持具同士をリール保持部規制部材により連結してもよい。例えば、図２５および図２６に示すように、リール保持具８００を構成するリール収容器８０２の円形テーブル（図示省略）の回転軸線側とは反対側の端面８０４に係合ピン８０６を立設して係合部を設け、リール保持部規制部材８０８を係合させる。係合ピン８０６は段付状を成す。リール保持部規制部材８０８は板状を成し、可撓性を有さず、剛体製であり、リール保持具８００に対応する位置にそれぞれ、下面に開口する被係合部たるＵ字形の切欠８１０が形成され、各切欠８１０において係合ピン８０６の小径部８１２に相対回動可能に係合させられている。リール保持部規制部材８０８は、係合ピン８０６の大径部８１４により係合ピン８０６からの係合ピン８０６の軸線に平行な方向における抜出しが防止されている。
【０１３１】
隣接するリール保持具８００間には、リール保持具８００がフィーダ本体部８１６に対して回動しても、互いに衝突することのない隙間が設けられている。したがって、回転テーブルが回転させられ、図２７に示すように、リール保持具８００がフィーダ本体部８１６に対して軸８１８の軸線まわりに回動しても、隣接するリール保持具８００同士が衝突することはない。複数のリール保持具８００同士はリール保持部規制部材８０８によって連結されており、個々独立に揺動して衝突することがない。リール保持具８００がフィーダ本体部８１６に対して回動し、リール保持部規制部材８０８がリール保持具８００と共に僅かに上昇することにより位置エネルギが蓄えられ、リール保持具８００，リール保持部規制部材８０８が基準相対位相へ復帰させられる。
【０１３２】
図２５〜図２７に示す実施形態において、複数のリール保持具をリール保持部規制部材により連結するとともに、各リール保持具にクッション部材を設けてもよい。クッション部材を設ければ、隣接するリール保持具が衝突しても、クッション部材において衝突するため、衝突音が小さくて済む。当接後、リール保持具が更に回動するとき、クッション部材は圧縮され、リール保持具の回動を許容する。クッション部材自体を摩擦係数の高い材料により形成するか、あるいはクッション部材の表面に高摩擦係数材料層を形成すれば、振動が減衰される。あるいは前記各実施形態におけると同様に、１組あるいは２組の付勢手段およびダンパ手段を含む規制部材遅延・復帰装置を設け、リール保持部規制部材８０８を基準相対位相に復帰させるとともに、復帰時の移動速度を減少させるようにしてもよい。
また、複数のリール保持具をゴム等の可撓性を有するリール保持部規制部材により連結し、複数のリール保持具が個々独立に揺動しないようにしてもよい。この場合、隣接するリール保持具が当接後、更に回動するとき、リール保持部規制部材が伸びてリール保持具の回動を許容する。また、リール保持具にクッション部材を設ければ、隣接するリール保持具の当接時の衝突音が低減され、クッション部材自体を摩擦係数の高い材料により形成するか、あるいはクッション部材の表面に高摩擦係数材料層を形成すれば、リール保持具が更に回動するとき、摩擦により振動が減衰される。
図２３および図２４に示す実施形態において、クッション部材自体を摩擦係数の高い材料により形成し、摩擦により振動を減衰させてもよい。
回転テーブルを扇形テーブルとすれば、リール保持具の回動に伴う広がりが許容されるが、例えば、隣接するリール保持具間に回動時に互いに衝突しないだけの隙間を設ければ、リール保持具回動時に複数のリール保持具が広がることはなく、円形テーブルを用いることができる。あるいは円形テーブルに搭載可能な全部の数より少ない数のフィーダを搭載し、フィーダ群を扇形状にすればリール保持具回動時の広がりが許容され、円形テーブルを用いることができる。
【０１３３】
なお、２つの扇形テーブルを有する回路部品供給装置においてジョイントモードによって回路部品を供給するとき、２つの扇形テーブルを常時一緒に回転させることは不可欠ではなく、後続の扇形テーブルは待機領域で待機させ、先行の扇形テーブルによる回路部品の供給終了間際に、先行の扇形テーブルに追従する位置へ移動させて一緒に回転させてもよい。
【０１３４】
また、図１〜図１３に示す実施形態において円形テーブル２０２とバケット４００とを連結する連結装置４０２および規制部材遅延・復帰装置４５０はそれぞれ４個ずつ設けられていたが、４個に限らず、何個設けてもよい。連結装置４０２は２個以上設けることとなるが、規制部材遅延・復帰装置４５０は、その数が多いほどバケットの強度を低くすることができる。バケットが受ける多数のリール保持具３１０の慣性力の少なくとも一部を規制部材遅延・復帰装置４５０が受け、規制部材遅延復帰装置４５０の数が多いほど、多くの慣性力が受けられることとなるからである。
さらに、図１４〜図１８に示す実施形態において、扇形テーブル６０２，６０４とバケット４００とを連結する連結装置６６８は３個設けられ、規制部材遅延・復帰装置６７６は２個設けられていたが、連結装置は３個に限らず、２個あるいは４個以上設けてもよく、規制部材遅延・復帰装置は２個に限らず、１個または３個以上設けてもよい。
【０１３５】
さらに、前記実施形態では、円形テーブル，扇形テーブルは原則として一方向に回転して回路部品を供給するものとしたが、円形テーブル，扇形テーブルの正，逆両方向の回転により回路部品を供給するようにしてもよい。例えば、１種類のプリント基板に供給する回路部品の数が少なく、回路部品の供給に必要なフィーダの数が、円形テーブルに固定し得る全部のフィーダ数より少なければ、円形テーブルの一部に複数のフィーダが固定されることとなり、円形テーブルの正方向への回転により複数のフィーダの各部品供給部を順次部品供給位置に位置決めして回路部品を供給させた後、円形テーブルを逆方向に回転させ、複数のフィーダの各部品供給部を逆の順序で順次部品供給位置に位置決めして回路部品を供給させるのである。このようにすれば、一方向の回転により回路部品を供給させる場合のように、複数のフィーダの全部による回路部品の供給終了後、円形テーブルを供給開始位置へ戻さなくてもよく、その分、供給能率を向上させることができる。円形テーブルの一方向の回転により回路部品を供給させる場合、複数のフィーダが円形テーブル上に占める中心角が１８０度より小さければ、供給開始位置へ戻すために円形テーブルを部品供給時と同じ方向へ回転させるよりも、逆方向へ回転させた方が回転角度が少なくて済み、短時間で供給開始位置へ戻すことができるが、それでも戻し時間が必要であるのに対し、逆方向の回転時にも回路部品を供給させるようにすれば、戻し時間が不要であり、供給能率を向上させることができる。複数のフィーダが円形テーブル上に占める中心角が１８０度以上（３６０度より小さい）であっても、逆方向の回転により回路部品を供給させれば、戻し時間がなくなり、回路部品を能率良く供給し得る。また、１つの円形テーブルに複数種類のプリント基板用のフィーダを取り付け、プリント基板の種類毎に円形テーブルを正逆両方向に回転させて回路部品を供給させてもよい。１種類のプリント基板用の複数のフィーダの集合であるフィーダ群を、円形テーブル上に複数群設け、各群毎に円形テーブルを正逆両方向に回転させ、プリント基板の種類に応じたフィーダ群の各フィーダに回路部品を供給させるのである。扇形テーブルの場合も、逆方向の回転時にフィーダに回路部品を供給させてもよい。
【０１３６】
また、前記各実施形態においては、円形テーブル，扇形テーブルが正，逆いずれの方向に回転してもリール保持具，バケットがフィーダ本体部，円形テーブル，扇形テーブルに対して遅れて振動が抑制されるようになっていたが、回路部品の供給時の円形テーブルの回転方向が一方向に決まっており、逆方向には回転しないのであれば、付勢手段およびダンパ手段は１組設けるのみでよい。バケットに設けられた係合部の円形テーブルの回転方向において上流側に付勢手段を設け、下流側にダンパ手段を設けるのである。このダンパ手段は、リール保持部規制部材が基準相対位置に復帰する際の相対移動速度を、基準相対位置から遠ざかる際の相対移動速度より小さく抑制する方向性ダンパ手段とされる。
【０１３７】
さらに、前記実施形態において、リール保持具は軸を有し、テープ化回路部品が巻き付けられたリールを軸により回転可能に支持するものとされていたが、リール支持部材は軸に限らず、例えばリール収容器内に複数個のローラをリール保持具の幅方向に平行な回転軸線まわりに回転可能に設け、それらローラによりリールを回転可能に支持するようにしてもよい。
【０１３８】
また、エンボスタイプのテープ化回路部品は、長手形状を成す一対の被支持部の間から帯状の部品収容部が突設されるとともに、その部品収容部に多数の部品収容凹部が等間隔で形成されたものでもよい。さらに、テープ化回路部品は、エンボスタイプに限らず、その他にも、例えば、厚さが一定のキャリヤテープに等間隔で形成された多数の部品収容凹部の各々に回路部品が収容されるとともに、カバーテープにより部品収容凹部からの飛出しが防止され、キャリヤテープが幅方向の全体においてフィーダ本体部の案内面により下方から支持されて送られるものでもよい。
【０１３９】
さらに、本発明は、上記各実施形態の構成要素の組合わせを変えた態様で実施することができる。
その他、特許請求の範囲を逸脱することなく、当業者の知識に基づいて種々の変形，改良を施した態様で本発明を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１４０】
【図１】本発明の一実施形態である回路部品装着システムを示す側面図（一部断面）である。
【図２】上記回路部品装着システムを示す平面図である。
【図３】上記回路部品装着システムを構成する回路部品装着装置を回転型回路部品供給装置の一部と共に示す側面図（一部断面）である。
【図４】上記回路部品装着装置の１５個の回動板の回動角度と時間との関係を示すタイミングチャートである。
【図５】上記回転型回路部品供給装置を構成するフィーダの主としてフィーダ本体部を示す正面図である。
【図６】上記回転型回路部品供給装置を構成し、上記フィーダを保持する円形テーブルの一部を示す平面図である。
【図７】上記フィーダを上記円形テーブルの一部と共に示す側面図（一部断面）である。
【図８】上記フィーダのフィーダ本体部とリール保持具とを連結する連結装置を示す正面図である。
【図９】上記フィーダ本体部のテープ化回路部品を案内する案内溝が設けられた部分を示す側面断面図である。
【図１０】上記リール保持具を支持するバケットと上記円形テーブルとを連結する連結装置および規制部材遅延・復帰装置を示す正面図である。
【図１１】上記規制部材遅延・復帰装置を構成するショックアブソーバを示す正面断面図である。
【図１２】本回路部品装着システムを制御する制御装置のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図である。
【図１３】上記回転型回路部品供給装置において円形テーブルの回転時における円形テーブルおよびバケットの回転角度の理想的な推移を示すグラフである。
【図１４】本発明の別の実施形態であ回路部品装着システムの一部を示す側面図（一部断面）である。
【図１５】図１４に示す回路部品装着システムを示す平面図である。
【図１６】図１４に示す回路部品装着システムを制御する制御装置のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図である。
【図１７】図１４に示す回路部品装着システムの回転型回路部品供給装置における回路部品の供給モードの１つを説明する図である。
【図１８】図１４に示す回路部品装着システムの回転型回路部品供給装置における回路部品の供給モードの別の態様を説明する図である。
【図１９】回転型回路部品供給装置のフィーダに設けられたテープ化回路部品の案内部材の別の態様を示す正面図である。
【図２０】図１９に示す案内部材を示す平面図である。
【図２１】本発明の別の実施形態である回路部品装着システムの回転型回路部品供給装置の規制部材遅延・復帰装置を概略的に示す正面図（一部断面）である。
【図２２】本発明の別の実施形態である回路部品装着システムの回転型回路部品供給装置のバケットを円形テーブルに取り付ける規制部材取付装置を概略的に示す正面断面図である。
【図２３】本発明の更に別の実施形態である回路部品装着システムの回転型回路部品供給装置を構成するフィーダを概略的に示す側面図である。
【図２４】図２３に示すフィーダを構成するリール保持具がフィーダ本体部に対して回動した状態を示す側面図である。
【図２５】本発明の更に別の実施形態である回路部品装着システムの回転型回路部品供給装置の複数のフィーダを構成する各リール保持具がリール保持部規制部材により連結された状態を示す側面図である。
【図２６】図２５に示すリール保持具にリール保持部規制部材が係合させられた部分を示す正面図（一部断面）である。
【図２７】図２５に示すリール保持具がフィーダ本体部に対して回動させられた状態を示す側面図である。
【符号の説明】
【０１４１】
１２：回転型回路部品供給装置    ２００：フィーダ    ２０２：円形テーブル    ２０４：テーブル駆動装置    ２５０：本体部材    ２５２：送り装置    ２５４：フィーダ本体部    ３０８：リール    ３１０：リール保持具    ３１２：連結装置    ３２８：ヒンジ装置    ３３０：連結部材    ３３２：支持部材    ３３４，３４２：ヒンジ部材    ３４４：ヒンジピン    ４００：バケット    ４０２：連結装置    ４１４：ヒンジ装置    ４１６：連結部材    ４５０：規制部材遅延・復帰装置    ５２０：制御装置    ６００：回転型回路部品供給装置    ６０２，６０４：扇形テーブル    ６２８，６４６：独立回転駆動装置    ６６０：バケット    ６６８：連結装置    ６７６：規制部材遅延・復帰装置    ６９０：制御装置    ７２０：ショックアブソーバ    ７８０：リール保持具    ７８２：フィーダ本体部    ７８４：フィーダ    ８００：リール保持具    ８０８：リール保持部規制部材    ８１６：フィーダ本体部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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