(57)【要約】【課題】従来の管内検査システムでは、画像データや傾斜角度データが、互いに何ら関連付けられることなく各々独立して記憶されているので、例えば、画像データで発見された異常箇所における傾斜角度データを一義的に素早く突き止めることは不可能である。また、探査機１００の位置や走行距離に関しては、上記従来の管内検査システムの場合、リール７００ａよりケーブル８００を送り出した量に基づいて算出していたが、ケーブル８００とローラ７００ｂとの間で発生する滑り等を考慮すると正確に探査機１００の走行距離を算出することは不可能であった。【解決手段】探査機１００の制御部が、「管内の状態に関する情報」（例；画像データ及び傾斜角度データ）と、「同期信号」と、を互いに関連付けてホスト２００へ送信する処理を行っている。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
管内を自走可能であって、該管内の状態に関する情報を取得するための探査機と、該探査機が取得した上記情報を保存するためのホスト装置と、を備えた管内検査システムにおいて、
上記管内の状態に関する情報と同期信号とを関連付けるための関連付け手段を具備することを特徴とする管内検査システム。
【請求項２】
前記探査機は、前記管内の状態を画像データとして取得するための画像取得手段と、前記管の傾斜角度を検出するための角度検出手段と、を具備してなる請求項１記載の管内検査システム。
【請求項３】
管内を自走可能であって、該管内の状態に関する情報を取得するための探査機と、該探査機が取得した上記情報を保存するためのホスト装置と、を備えた管内検査システムにおいて、
異なる２以上の媒体を用い、該２以上の媒体間の伝播速度の差に基づいて、管内の基準位置から上記探査機の位置までの距離に関する情報を算出するための位置算出手段を具備することを特徴とする管内検査システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、管内を自走可能であって、該管内の状態に関する情報を取得するための探査機と、該探査機が取得した上記情報を取得するためのホスト装置と、を備えた管内検査システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、図１に示すような管内検査システムがある。
この管内検査システムとは、上水道、下水道、若しくは電力用配管、又はこれらの組み合わせである共同溝に設けられる配管等の管内の状態や傾斜の度合い等の「管内の状態に関する情報」を取得することによって、例えば、管の劣化状況や異常の有無を検査するためのものである。
上記管内検査システムの具体的な概略構成としては、上水道用、下水道用、若しくは電力用配管、又はこれらの組み合わせである共同溝に設けられる配管等の管内を自走可能であって、上記「管内の状態に関する情報」（以下、単に「管内情報」と称する）を取得するための探査機１００と、該探査機が取得した該管内情報を取得して記憶するためのホスト装置の一例であるホスト２００とを具備するものである。
上記探査機１００と上記ホスト２００とは、ケーブル８００によって接続されている。
このケーブル８００は、探査機１００が取得した上記管内情報を地上等に設けられるホスト２００に送信するための伝達手段であり、使用しない時は、ホスト２００に付設されたリール７００ａに巻き取られる構成となっている。
管内に向けて形成される竪穴の入口付近と出口付近にはローラ７００ｂ、７００ｃが設けられ、リール７００ａから引き出されたケーブル８００は、該ローラ７００ｂ、７００ｃで案内されるとともに、該ローラ７００ｂ、７００ｃを介してケーブル８００の延伸方向が変えられるようになっている。
探査機１００を管内に投入して使用する場合は、図１に示すように、リール７００ａでケーブル８００が送り出しながら（若しくは巻き取りながら）、該ケーブル８００の先端に接続された探査機１００を管内で走行させるように構成している。また、探査機１００は、ロボット操作部５００からの指令によって制御されている。
例えば、探査機１００が図１の下部に示す黒塗り矢印方向に走行すればケーブル８００はリール７００ａより送り出され、他方、該矢印方向と逆の方向に走行すればケーブルはリール７００ａに巻き取られる。
上記探査機１００が取得する管内情報の具体例としては、魚眼レンズ等のカメラを用いて取得した管内の壁面の状態を示す画像データや、３軸方向の加速度センサ等を用いて取得した管自体の傾斜角度データ等である。
そして、探査機１００によって取得された上記画像データや上記傾斜角度データは、ホスト２００又はホスト２００以外のストレージ機能を有する機器等に記憶している。
ここで、上記「ホスト２００以外のストレージ機能を有する機器」の具体例としては、例えば、図１に示すような検査現場とは異なる場所（例えば、研究所、会社等）に設けられる大型コンピュータ、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）、若しくは解析専用機器等のことである。以下では、上記管内情報を例えばＰＣ３００に記憶させることを前提とする。
また、ホスト２００とＰＣ３００との関係は、有線若しくは無線の回線で接続されることによって管内情報の送受信を行っても良いし、ホスト２００にて一端記憶したものをフレキシブルディスク等のリムーバブル記録媒体を利用してＰＣ３００に移すものであっても良い。
このような管内情報の具体例である画像データや傾斜角度データは、互いに何ら関連付けられることなく各々独立してホスト２００及びＰＣ３００に記憶されている。
したがって、上記ホスト２００に記憶された上記画像データや上記傾斜角度データを後から解析等を行う場合においては、ＰＣ３００に記憶される画像データ若しくは傾斜角度データを用いて解析を行うことが可能となる。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−２７２９６０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したように、画像データや傾斜角度データが、互いに何ら関連付けられることなく各々独立して記憶されていると以下のような問題がある。
例えば、ＰＣ３００に記憶された画像データを用いて解析している最中に何らかの異常が発見された場合に、該異常が発見された箇所における管の傾斜角度データをいち早く知りたい場合がある。
このような場合に、上記画像データと傾斜角度データとが互いに関連付けられてないため、上記画像データから上記異常が発見された箇所における傾斜角度データを一義的に素早く突き止めることはできない。
即ち、従来の管内検査システムは、種々のデータ間の関連付けがなされていないために、このような場合には、従来は画像データと傾斜角度データとを照らし合わせる解析（又は作業）が別途必要となる。
この画像データと傾斜角度データとを照らし合わせる解析（又は作業）は、かなり手間が掛かり、また、その解析自体も困難である。
【０００５】
また、探査機１００の位置や走行距離に関しては、上記従来の管内検査システムの場合、リール７００ａよりケーブル８００を送り出した量に基づいて算出していた。
具体的には、ローラ７００ｂの回転数をエンコーダによってエンコードすることによって行っていた。
しかしながら、ケーブル８００とローラ７００ｂとの間で発生する滑り等を考慮すると正確に探査機１００の走行距離を算出することは困難であった。
勿論、リール７００ａの回転数等から探査機１００の走行距離等を算出しても良いが、リール７００ａの半径（ケーブル８００の送り出し接線部の半径）はケーブル８００の巻き取り量によって随時変化するので、リール７００ａの回転数より探査機１００の走行距離を算出することは難しいため、結局正確に探査機１００の走行距離を算出することは困難である。
そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、画像データや傾斜角度データ等の管内情報の何れかのデータのある時点に対応する他のデータを抽出・参照することを可能にし、探査機の位置に関する情報（例；走行距離）を容易に算出することを可能にする管内検査システムを提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明は、請求項１においては、管内を自走可能であって、該管内の状態に関する情報を取得するための探査機と、該探査機が取得した上記情報を保存するためのホスト装置と、を備えた管内検査システムにおいて、
上記管内の状態に関する情報と同期信号とを関連付けるための関連付け手段を具備することを特徴とする管内検査システムとして構成したものである。
【０００７】
請求項２においては、前記探査機は、前記管内の状態を画像データとして取得するための画像取得手段と、前記管の傾斜角度を検出するための角度検出手段と、を具備する管内検査システムとして構成したものである。
【０００８】
請求項３においては、管内を自走可能であって、該管内の状態に関する情報を取得するための探査機と、該探査機が取得した上記情報を保存するためのホスト装置と、を備えた管内検査システムにおいて、
異なる２以上の媒体を用い、該２以上の媒体間の伝播速度の差に基づいて、管内の基準位置から上記探査機の位置までの距離に関する情報を算出するための位置算出手段を具備することを特徴とする管内検査システムとして構成したものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施の形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
図１は本発明及び従来の管内検査システムの外観の概略構成図、図２は本発明の管内検査システムの概略構成に係るブロック図、図３は請求項３を実現するための概略構成図、図４は本発明の管内検査システムにおける基準点から上記探査機までの距離算出装置４００に関するブロック図、図５は２つの異なる媒体間の伝搬時間に関するタイムチャートである。
【００１０】
本発明の管内検査システムの外観の概略構成は、既に図１を用いて説明した従来の技術の場合と同様であるが、再度ここで説明する。
本発明の管内検査システムとは、上水道、下水道、若しくは電力用配管、又はこれらの組み合わせである共同溝に設けられる配管等の管内の状態や傾斜の度合い等の「管内の状態に関する情報」を取得することによって、例えば、管の劣化状況や異常の有無を検査するためのものである。
上記管内検査システムの具体的な概略構成としては、上水道用、下水道用、若しくは電力用配管、又はこれらの組み合わせである共同溝に設けられる配管等の管内を自走可能であって、上記「管内の状態に関する情報」（以下、単に「管内情報」と称する）を取得するための探査機１００と、該探査機が取得した該管内情報を取得して記憶するためのホスト装置の一例であるホスト２００とを具備するものである。
上記探査機１００と上記ホスト２００とは、ケーブル８００によって接続されている。
このケーブル８００は、探査機１００が取得した上記管内情報を地上等に設けられるホスト２００に送信するための伝達手段であり、使用しない時は、ホスト２００に付設されたリール７００ａに巻き取られる構成となっている。
管内に向けて形成される竪穴の入口付近と出口付近にはローラ７００ｂ、７００ｃが設けられ、リール７００ａから引き出されたケーブル８００は、該ローラ７００ｂ、７００ｃで案内されるとともに、該ローラ７００ｂ、７００ｃを介してケーブル８００の延伸方向が変えらるようになっている。
探査機１００を管内に投入して使用する場合は、図１に示すように、リール７００ａでケーブル８００が送り出しながら（若しくは巻き取りながら）、該ケーブル８００の先端に接続された探査機１００を管内で走行させるように構成している。また、探査機１００は、ロボット操作部５００からの指令によって制御されている。
例えば、探査機１００が図１の下部に示す黒塗り矢印方向に走行すればケーブル８００はリール７００ａより送り出され、他方、該矢印方向と逆の方向に走行すればケーブルはリール７００ａに巻き取られる。
上記探査機１００が取得する管内情報の具体例としては、魚眼レンズ等のカメラを用いて取得した管内の壁面の状態を示す画像データや、３軸方向の加速度センサ等を用いて取得した管自体の傾斜角度データ等である。
そして、探査機１００によって取得された上記画像データや上記傾斜角度データは、ホスト２００又はホスト２００以外のストレージ機能を有する機器等に記憶している。
ここで、上記「ホスト２００以外のストレージ機能を有する機器」の具体例としては、例えば、図１に示すような検査現場とは異なる場所（例えば、研究所、会社等）に設けられる大型コンピュータ、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）、若しくは解析専用機器等のことである。以下では、上記管内情報を例えばＰＣ３００に記憶させることを前提とする。
また、ホスト２００とＰＣ３００との関係は、有線若しくは無線の回線で接続されることによって管内情報の送受信を行っても良いし、ホスト２００にて一端記憶したものをフレキシブルディスク等のリムーバブル記録媒体を利用してＰＣ３００に移すものであっても良い。
【００１１】
ここでは、上記画像データと上記傾斜角度データとを互いに同期信号と共に記憶手法について説明する。
探査機１００によって取得された上記画像データや上記傾斜角度データは、ホスト２００又はホスト２００以外のストレージ機能を有する機器等に記憶している。
ここで、上記「ホスト２００以外のストレージ機能を有する機器」の具体例としては、例えば、図１に示すような検査現場とは異なる場所（例えば、研究所、会社等）に設けられる大型コンピュータ、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）、若しくは解析専用機器等のことである。以下では、上記管内情報を例えばＰＣ３００に記憶させることを前提とする。
また、ホスト２００とＰＣ３００との関係は、有線若しくは無線の回線で接続されることによって管内情報の送受信を行っても良い。
勿論、他の手法としては、単にホスト２００にて一端記憶したものをフレキシブルディスク等の記憶媒体を利用してＰＣ３００に移すものであっても良い。
【００１２】
このように外観が構成されている管内検査システムにおける情報伝達や制御について、上記探査機１００、上記ホスト２００、及び上記ＰＣ３００の関係を示した図２のブロック図を用いて説明する。
探査機１００は、管内の壁面の状態を画像データとして取得するための画像取得手段の一例であるＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ１１０（以下、単に「ＣＣＤ１１０」と表記）と、管の傾斜角度を検出するための角度検出手段の一例である３軸方向の加速度センサ１２０とを具備している。
勿論、探査機１００は、具備する各部を制御するための制御部（図２には不図示）を具備している。
【００１３】
ホスト２００は、ローラ７００ｂの回転を検出するためエンコーダ７１０ｂに接続され、該エンコーダ７１０ｂより送信される検出信号を受信するためのインプットボード２３０と、上記ＣＣＤ１１０の画像を受信するキャプチャボード２１０と、上記加速度センサ１２０の検出信号を受信する信号処理ボード２２０とを具備して概略構成されている。
【００１４】
ＰＣ３００は、ホスト２００とＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネット、電話、ＳＣＳＩ規格、シリアル、又はその他有線若しくは無線による通信回線等によってホスト２００と通信可能であって、内部にＨＤＤ（ハードディスクドライブ）３３０等のストレージ機器を具備するものである。
【００１５】
このように構成されているので、ＣＣＤ１１０で取得した画像データと、加速度センサ１２０で検出された傾斜角度データと、をホスト２００に記憶することが可能となる。
この場合に更に、本発明の管内検査システムでは、ホスト２００に記憶される上記２つのデータの各々に、探査機１００自体が発する同期信号を関連付けて記憶するようにしても良い。
即ち、「同期信号と画像データとの組み合わせ」、及び「同期信号と傾斜角度データとの組み合わせ」を、各々一体としてホスト２００に記憶させる。
この場合に、上記同期信号は、探査機１００自体が発する時刻や、作動開始からの経過時間等の「時間に関する情報」であっても良い。
つまり、画像データ及び傾斜角度データは、各々取得若しくは検出された時の時間に関する情報と共に一体としてホスト２００に記憶される。
上述の場合において、探査機１００の信号処理ボードは、「管内の状態に関する情報」（例；画像データ及び傾斜角度データ）と、「同期信号」と、を互いに関連付けてホスト２００へ送信する処理を行っているので、該探査機１００の信号処理ボードが「管内の状態に関する情報」と「同期信号」とを関連付けるための関連付け手段の一例であると言える。
【００１６】
また、ホスト２００が発する「同期信号」と、上記「管内の状態に関する情報」とを関連付ける場合は、ホスト２００の制御部が上記関連付け手段の一例であると言える。
【００１７】
上述したように、本発明の管内検査システムは、「管内の状態に関する情報」（上記画像データ、上記傾斜角度データ）と「同期信号」とを各々関連付けてホスト２００及びＨＤＤ３３０等に記憶する構成となっている。
したがって、上記管内検査システムで種々の管内に関する情報を収集した後に、例えば、ある１つのデータ（例えば、上記画像データ）の解析中に異常等が見つかった場合に、該解析中のデータと共に記憶される同期信号に基づいて、他の種類のデータ（例えば、上記傾斜角度データ）において該異常が見つかった箇所のデータを検索・参照することが可能となる。
これは、画像データと傾斜角度データとを照らし合わせる解析等を別途行わなくても、容易に収集したデータを解析することが可能となり、作業性が向上する。
【００１８】
次に、管内検査システムが、管内を自走する探査機１００の位置に関する情報を算出する位置算出手段を具備する場合について説明する。
先ず、この場合における管内検査システムの外観の概略構成について図３を用いて説明する。
先ず、主に、探査機１００、ホスト２００、及びＰＣ３００を具備して概略が構成されている。
探査機１００は、電波若しくは光等の光電磁波の送信を行うための光電磁波送信機４１０（以下、光又は電磁波の送信機を略して電磁波送信機４１０という）と、音等の音波を送信するための音波送信機４２０とを具備している。
ホスト２００には、該電磁波送信機４１０より発せられる電磁波を受信するための電磁波受信機４１５、及び該音波送信機４２０より発せられる音波を受信するための音波受信機４２５が受信した信号を処理すると共に、探査機１００の位置に関する情報の一例である上記送受信機間の距離を算出する機能を有する距離算出装置４００が設けられている。
この電磁波受信機４１５と、音波受信機４２５とは、例えば、管内の長手方向における一側端部に設けられて、この位置を基準位置として、探査機１の位置が測定されるように構成されている。
また、距離算出装置４００には、管内の温度を測定するための温度センサ４３５が設けられている。温度センサ４３５は、探査機１００に設けられてもよい。
つまり、距離算出装置４００が、伝播速度が異なる２種類の媒体（上述における電磁波と音波）を用い、該２種類の媒体の伝播速度の差に基づいて、管内の基準位置から上記探査機の位置までの距離に関する情報を算出するための位置算出手段の一例である。
【００１９】
上述のように外観が構成されている管内検査システムの距離算出装置４００において、探査機１００の位置に関する情報を算出するための情報伝達や制御について、図４に示す距離算出装置４００に関するブロック図を用いて説明する。
先ず、距離算出装置４００内部には、クロックパルスを発振する発振器４７０と、該発振器４７０より発せられたクロックパルスをカウントするカウンタ４５０と、該発振器４７０及び該カウンタ４５０を制御すると共に判断や演算の等の処理を実行するＣＰＵ４６０とを具備して概略構成されている。
上記カウンタ４５０には、電磁波受信機４１５と音波受信機４２５とが接続されている。
また、上記ＣＰＵ４６０には、温度センサ４３５が接続されている。
また、電磁波受信機４１５及び音波受信機４２５とカウンタ４５０との間、並びに、温度センサ４３５とカウンタ４５０との間には、信号の増幅器や信号成形用回路等を設けても良い。これにより、信号の伝達性能を高めることが可能となる。
距離算出装置４００が上述のように構成されているので、ＣＰＵ４６０は、カウンタ４５０が電磁波受信機４１５との音波受信機４２５における受信タイミングの差をクロックパルスに基づいてカウントした結果に基づいて、上記探査機１００の位置、即ち、上記２つの送信機と上記２つの受信機との間の距離を算出する。
即ち、探査機１００と音波受信機４２５との距離をＣＰＵ４６０は算出する。
【００２０】
このＣＰＵ４６０が行う距離算出の具体的手法について、図５を用いて説明する。
先ず、一般的に、光の伝搬速度（以下、「光速」と称する）は３０万キロメートル毎秒（以下、［ｋｍ／ｓ］と表記）であり、音の伝搬速度（以下、「音速」と称する）は０℃において３３１メートル毎秒（以下、［ｍ／ｓ］と表記）であることは一般的に知られている。
また、音速は周囲温度ｔ［℃］に影響を受けることが知られており、周囲温度ｔと音速との関係は３３１＋（０．６×ｔ）［ｍ／ｓ］となる。
したがって、例えば、管内の周囲温度が２０［℃］の場合には、ＣＰＵ４６０は温度センサ４３５より管内の周囲温度（２０［℃］）を取得し、該周囲温度を上記関係式に代入することによって３３１＋（０．６×２０）＝３４３［ｍ／ｓ］と算出できる。
【００２１】
このように、光速と音速との間には伝搬速度に関し大きな差がある。
そのため、ある瞬間同時に電磁波と音波とが各々電磁波送信機４１０及び音波送信機４２０より出力されても、電磁波受信機４１５及び音波受信機４２５で受信されるタイミングは異なり、電磁波の方が早く到達することがわかる。
即ち、この２つの媒体（電磁波及び音波）には伝搬速度の差が有るので、この差のために上記２つの受信機側における受信波形に時間差が生じてしまう。
上記２つの受信機における受信波形を具体的に示したものが図５である。
この図５において、時間軸方向は紙面に向かって右側であり、上段が電磁波受信機４１５において電磁波を受信した際の受信波形、下段が音波受信機４２５において音波を受信した際の受信波形である。
この図５には、上記２つの受信波形において時間差が生じた場合について示されている。即ち、図５中の時間差ｔｄ１、ｔｄ２、ｔｄ３のことである。
この中で一番左側の時間差ｔｄ１について考察すると、上段に示される電磁波受信機４１５の受信波形の立ち上がり部分から、音波受信機４２５の受信波形の立ち上がり部分までの時間差がｔｄ１となる。
【００２２】
この時間差の算出は、具体的には次のように行う。
ＣＰＵ４６０は、上記電磁波受信機４１５で電磁波のパルスが受信された場合に、該パルスの受信波形が立ち上がった瞬間からカウンタ４５０のカウントを開始する。
続いて、ＣＰＵ４６０は、音波受信機４２５で音波のパルスが受信された場合に、該パルスの受信波形が立ち上がった瞬間に上記計測したカウントを停止して、該確定したカウント数に基づいて２つの受信機間におけるパルス到達時間の時間差を算出する。
この場合、例えば、カウンタ４５０の動作クロック周波数が１［ＭＨｚ］である場合に上記計測したカウント数が１０００であれば、ＣＰＵ４６０は、このカウント数に掛かった時間を０．００１秒であると算出することができる。
即ち、この０．００１秒がパルス到達時間の時間差であると言える。
また、光速は３０万［ｋｍ］であって音速と比較して相当早く、しかも電磁波送信機４１０と電磁波受信機４１５との間の距離が短い場合は、該送受信機間における電磁波の伝搬時間を０と近似することができる。
【００２３】
このように電磁波の伝搬時間を０と近似すると、音波送信機４２０より音波が発せられて（図５における電磁波受信機４１５の立ち上がりから）、音波受信機４２５に到達するまで（図５における音波受信機４２５の立ち上がりまで）の時間が、上記パルス到達時間の時間差０．００１秒と同じであると近似することができる。
つまり、上記ｔｄ１が音波送信機４２０と音波受信機４２５との間における音波の伝搬時間であると言える。
したがって、ＣＰＵ４６０は、上記求めたｔｄ１（０．００１秒）と周囲温度２０℃における音速３４３［ｍ］とより、音波送信機４２０と音波受信機４２５との間の距離を、３４３×０．００１（「音速」×「上記パルス到達時間の時間差」）の算術計算を行うことによって０．３４３［ｍ］を算出する。
これにより、ＣＰＵ４６０は、基準位置からの探査機１００の位置が音波受信機４２５の位置から３４．３［ｃｍ］離れた位置にあることを認識することが可能となる。
これにより、本発明の管内検査システムは、従来の管内検査システムでは把握できなかった、探査機１００の走行距離若しくは所定の位置からの距離（上記例の場合、音波受信機４２５から探査機１００までの距離）等の位置に関する情報を算出することが可能となる。
即ち、本発明の管内検査システムは、電磁波や音波のような伝播速度が異なる２種類の媒体を用い、この各媒体間の伝搬速度の差に基づいて、上記探査機１００の位置に関する情報を算出することによって、従来不可能であった探査機１００の走行距離を算出することを可能にしている。
また、該図５に示す状況においては、時間が経過すると時間差ｔｄ２、ｔｄ３が長くなっているので、刻々と探査機１００が移動することによって音波受信機４２５から離れていることが分かる。
【００２４】
また、上述した、管内の状態に関する情報と同期信号との関連付ける発明と、探査機１００の位置に関する情報を算出する発明との両方具備する管内検査システムも、既に上述した両構成を具備することで容易に実現し得るといえる。
【００２５】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したので、以下に示すような効果を奏する。
【００２６】
請求項１においては、管内を自走可能であって、該管内の状態に関する情報を取得するための探査機と、該探査機が取得した上記情報を保存するためのホスト装置と、を備えた管内検査システムにおいて、
上記管内の状態に関する情報と同期信号とを関連付けるための関連付け手段を具備することを特徴とする管内検査システムとして構成したものである。
このように管内検査システムが構成されているので、種々の管内に関する情報を収集した後に、例えば、ある１つのデータの解析中に異常等が見つかった場合に、該解析中のデータと共に記憶される同期信号に基づいて、他の種類のデータにおいて該異常が見つかった箇所のデータを検索・参照することが可能となる。
つまり、画像データと傾斜角度データとを照らし合わせる解析等を別途行わなくても、容易に収集したデータを解析することが可能となるので、従来の管内検査システムと比較して非常に使い勝手を良くすることを可能にする。
【００２７】
請求項２においては、前記探査機は、前記管内の状態を画像データとして取得するための画像取得手段と、前記管の傾斜角度を検出するための角度検出手段と、を具備する管内検査システムとして構成したものである。
これにより、管内の状態を示す画像データと管の傾斜角度とを互いに同期信号を介してリンクさせることが可能になるので、画像データによって視覚化できる管内のキズと管の傾斜角度に関して総合的に管を診断することが可能となる。
【００２８】
請求項３においては、管内を自走可能であって、該管内の状態に関する情報を取得するための探査機と、該探査機が取得した上記情報を保存するためのホスト装置と、を備えた管内検査システムにおいて、
異なる２以上の媒体を用い、該２以上の媒体間の伝播速度の差に基づいて、管内の基準位置から上記探査機の位置までの距離に関する情報を算出するための位置算出手段を具備することを特徴とする管内検査システムとして構成したものである。
これにより、本発明の管内検査システムは、従来の管内検査システムでは把握できなかった、探査機の基準位置からの距離若しくは走行距離等の位置に関する情報を算出することが可能となり、データ解析中に異常が見つかった場合、当該異常部分が管入口よりいくらの距離に有るかを正確に把握することができ、補修作業に極めて有効である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明及び従来の管内検査システムの外観の概略構成図。
【図２】本発明の管内検査システムの概略構成に係るブロック図。
【図３】請求項３を実現するための概略構成図。
【図４】本発明の管内検査システムにおける基準点から上記探査機までの距離算出装置４００に関するブロック図。
【図５】２つの異なる媒体間の伝搬時間に関するタイムチャート。
【符号の説明】
１００  探査機
２００  ホスト
３００  ＰＣ（パーソナルコンピュータ）
４００  距離算出装置
４１０  電磁波送信機（光電磁波送信機）
４１５  電磁波受信機
４２０  音波送信機
４２５  音波受信機
４３５  温度センサ
４５０  カウンタ
４６０  ＣＰＵ
４７０  発振器
【図１】
2004333218.tif 000003
【図２】
2004333218.tif 000004
【図３】
2004333218.tif 000005
【図４】
2004333218.tif 000006
【図５】
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