(57)【要約】【課題】広大な計測地域の沈下量を短時間で測位することができる地面測位装置を得ることを目的とする。【解決手段】ＧＰＳ衛星１から送信されるＧＰＳデータとＧＰＳデータセンタ２から送信されるＧＰＳデータの誤差補正パラメータを受信して、そのＧＰＳデータと誤差補正パラメータから計測地点の高度を計測する計測端末６を移動体５に搭載し、その計測端末６により計測された複数の計測地点の高度を収集して、計測地域の沈下量を解析する。これにより、広大な計測地域の沈下量を短時間で測位することができる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の計測地点まで移動する移動体に搭載され、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳデータとＧＰＳデータセンタから送信されるＧＰＳデータの誤差補正パラメータを受信して、そのＧＰＳデータと誤差補正パラメータから計測地点の高度を計測する計測端末と、上記計測端末により計測された複数の計測地点の高度を収集し、計測地域の沈下量を解析する解析端末とを備えた地面測位装置。
【請求項２】
複数の計測地点まで移動する移動体に搭載され、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳデータとＧＰＳデータセンタから送信されるＧＰＳデータの誤差補正パラメータを受信して、そのＧＰＳデータと誤差補正パラメータから計測地点の高度を計測する計測端末と、上記計測端末により計測された複数の計測地点の高度を収集し、計測地域の高度を解析する解析端末とを備えた地面測位装置。
【請求項３】
計測端末は、複数の計測地点に至るまでの経路案内を実施することを特徴とする請求項１または請求項２記載の地面測位装置。
【請求項４】
計測端末は、過去の計測地点と同一の地点に誘導することを特徴とする請求項３記載の地面測位装置。
【請求項５】
計測端末は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳデータから現在位置を検出して、その現在位置をＧＰＳデータセンタに送信し、そのＧＰＳデータセンタから現在位置に対応するエリアの誤差補正パラメータを受信することを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の地面測位装置。
【請求項６】
計測端末は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳデータから現在位置を検出し、ＧＰＳデータセンタから送信される複数のエリアの誤差補正パラメータの中から、その現在位置に対応するエリアの誤差補正パラメータを選択することを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の地面測位装置。
【請求項７】
計測端末は、任意の計測地点に向けて変調波を照射し、その変調波を照射してから、その計測地点に反射された変調波を受信するまでの時間を計測し、その時間と変調波の照射角から計測地点の高度を計測する計測機器を搭載していることを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１項記載の地面測位装置。
【請求項８】
解析端末は、解析結果である計測地域の沈下量又は高度を三次元表示することを特徴とする請求項１から請求項７のうちのいずれか１項記載の地面測位装置。
【請求項９】
解析端末は、解析結果である計測地域の沈下量又は高度を等高線表示することを特徴とする請求項１から請求項７のうちのいずれか１項記載の地面測位装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば、空港、埋立地や造成地などの広域面の沈下量や高度を計測する地面測位装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳデータを受信すれば、そのＧＰＳデータから受信位置の緯度、経度及び高度を検出することができる。
ＧＰＳ衛星と地表面の間にある電離層や対流圏は時々刻々と変化するため、そのＧＰＳデータには誤差が含まれ、そのＧＰＳデータから得られる受信位置には数十メートルの誤差が含まれる。
そこで、ＧＰＳデータセンタから配信されるエリア毎の誤差補正パラメータを用いて、受信位置に対応するＧＰＳデータの誤差を求め、そのＧＰＳデータを補正する位置検出システムが以下の特許文献１に開示されている。
このような位置検出システムを利用すれば、ＧＰＳデータの受信地点の高度を高精度に検出して沈下量を計算することができる地面測位装置を構成することが可能であるが、空港などの広域面の沈下量は計算することはできず、局所的な地点の沈下量しか計算することができない。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−２２８２３４号公報（段落番号［００２１］から［００３０］、図２）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の地面測位装置は以上のように構成されているので、局所的な地点の沈下量は計算することができるが、空港などの広域面の沈下量について計算することができないなどの課題があった。
【０００５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、広大な計測地域の沈下量を短時間で測位することができる地面測位装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る地面測位装置は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳデータとＧＰＳデータセンタから送信されるＧＰＳデータの誤差補正パラメータを受信して、そのＧＰＳデータと誤差補正パラメータから計測地点の高度を計測する計測端末を移動体に搭載し、その計測端末により計測された複数の計測地点の高度を収集して、計測地域の沈下量を解析するようにしたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態を説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による地面測位装置を示す構成図であり、図において、ＧＰＳ衛星１はＧＰＳデータ（緯度、経度、高度、時刻などの情報を含む）を送信し、ＧＰＳデータセンタ２は計測端末６から現在位置を示す位置情報を受信すると、その現在位置に対応するエリアのＧＰＳデータの誤差補正パラメータを計測端末６に送信する。
基地局４は計測端末６から送信された情報を例えばインターネットなどのネットワーク３を介してＧＰＳデータセンタ２に転送する一方、ＧＰＳデータセンタ２からネットワーク３を介して送信された情報を計測端末６に転送する。
【０００８】
移動体５は複数の計測地点まで移動する車両であり、計測端末６を搭載している。計測端末６は例えばＰＤＡ端末などから構成され、ＧＰＳ衛星１から送信されるＧＰＳデータとＧＰＳデータセンタ２から送信されるＧＰＳデータの誤差補正パラメータを受信して、そのＧＰＳデータと誤差補正パラメータから計測地点の高度を計測する。解析端末７は例えばパーソナルコンピュータなどから構成され、計測端末６により計測された複数の計測地点の高度を収集し、計測地域の沈下量を解析して表示する。
【０００９】
図２は計測端末６及び解析端末７の内部構成を示す構成図であり、図において、地図データベース１１は計測地域の地図情報を記憶するとともに、過去の計測地点を記憶している。ＧＰＳ受信機１２はＧＰＳ衛星１から送信されるＧＰＳデータを受信する。経路案内部１３はＧＰＳ受信機１２により受信されたＧＰＳデータから現在位置を検出するとともに、地図データベース１１に記憶されている地図情報と過去の計測地点の読込を実施して、現在位置から複数の計測地点（過去の計測地点）までの経路を探索し、その経路を経路表示部１４に出力するなどにより経路案内を実施する。経路表示部１４は例えば液晶ディスプレイなどにより構成され、経路案内図等を表示する。
【００１０】
情報送受信機１５は移動体５の現在位置を示す位置情報をＧＰＳデータセンタ２に送信して、ＧＰＳデータセンタ２から送信されるＧＰＳデータの誤差補正パラメータを受信する。入力部１６は例えば操作キーやマウスなどから構成され、ユーザの操作内容の入力を受け付ける。高度計算部１７はＧＰＳ受信機１２により受信されたＧＰＳデータから現在位置（緯度、経度、高度）を検出し、その現在位置を示す位置情報を情報送受信機１５に出力して、情報送受信機１５からＧＰＳデータの誤差補正パラメータを受けると、その現在位置を補正する。位置情報送信機１８は高度計算部１７により補正された現在位置（緯度、経度、高度）を示す位置情報を解析端末７に送信する。
【００１１】
位置情報受信機２１は計測端末６から送信された補正後の現在位置（緯度、経度、高度）を示す位置情報を受信して位置情報データベース２２に蓄積する。高度解析部２３は位置情報データベース２２に蓄積されている複数の計測地点における位置情報から計測地域の沈下量を解析する。解析結果表示部２４は例えば液晶ディスプレイやＣＲＴなどにより構成され、高度解析部２３の解析結果である計測地域の沈下量を三次元表示、あるいは、等高線表示する。
なお、計測端末６の経路案内部１３及び高度計算部１７や解析端末７の高度解析部２３は専用のハードウエア（例えば、ＩＣ回路）を用いて構成してもよいが、これらの処理内容が記述されたソフトウエアを用意し、図示せぬマイクロコンピュータが当該ソフトウエアを実行するようにしてもよい。
【００１２】
次に動作について説明する。
例えば、広大な空港面の沈下量を計測する場合、ユーザが計測端末６の入力部１６を操作して計測開始を指示すると、計測端末６の経路案内部１３は、ＧＰＳ受信機１２により受信されたＧＰＳデータから現在位置を検出する。
また、計測端末６の経路案内部１３は、地図データベース１１に記憶されている地図情報と過去の計測地点の読込を実施して、その現在位置から複数の計測地点（過去の計測地点）までの経路を探索する。
ただし、初めて沈下量を計測する場合、過去の計測地点の情報が地図データベース１１には記憶されていないので、ユーザが計測端末６の入力部１６を操作して、計測地点を設定する。
【００１３】
計測端末６の経路案内部１３は、現在位置から複数の計測地点までの経路を探索すると、図３に示すように、計測地域の地図を経路表示部１４に表示して、現在位置と複数の計測地点と経路を地図上に表示する。
計測端末６の経路案内部１３は、移動体５が移動を開始すると、逐次、ＧＰＳ受信機１２により受信されたＧＰＳデータを参照して現在位置を更新し、地図上の現在位置も更新する。この際、移動体５が交差点や分岐点に近づいた場合、あるいは、折り返し地点に近づいた場合、移動体５が上記の経路を逸脱することがないように、進行方向を示す音声情報を図示せぬスピーカから出力する。あるいは、進行方向を経路表示部１４に表示する。
【００１４】
計測端末６の高度計算部１７は、移動体５が計測地点に到達し、ユーザが計測端末６の入力部１６を操作して計測指令を入力した場合、あるいは、経路案内部１３から移動体５が計測地点に到達したことを示す情報を受けると、ＧＰＳ受信機１２により受信されたＧＰＳデータから現在位置（緯度Ｘ、経度Ｙ、高度Ｚ）を検出し、その現在位置を示す位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を情報送受信機１５に出力する。
計測端末６の情報送受信機１５は、高度計算部１７から現在位置を示す位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を受けると、その位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）をＧＰＳデータセンタ２に送信する。
【００１５】
ＧＰＳデータセンタ２は、計測端末６から現在位置を示す位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を受信すると、その現在位置に対応するエリアの誤差補正パラメータ（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）を計測端末６に返信する。
ここで、ＧＰＳデータセンタ２は、図４に示すように、予め絶対位置が確定している基準点Ａ〜Ｆに設置されているＧＰＳ受信機がＧＰＳ衛星１から送信されるＧＰＳデータを受信すると、そのＧＰＳデータから基準点Ａ〜Ｆの位置を計算して、その計算位置と絶対位置を比較して基準点Ａ〜Ｆにおける誤差量を計算する。
そして、基準点Ａ〜Ｆの絶対位置と計測端末６の位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を比較して、計測端末６が存在するエリアを特定する。例えば、計測端末６が基準点Ａ〜Ｄに囲まれているエリア０１に存在する場合、基準点Ａ〜Ｄにおける誤差量とエリア０１の屈折率モデル（屈折率モデルは、エリア０１の電離層や対流圏を観測することにより得られる）からエリア０１内の誤差補正パラメータを誤差補正高次曲面の接平面パラメータとして近似する（詳細は、特許文献１を参照）。
【００１６】
計測端末６の情報送受信機１５は、ＧＰＳデータセンタ２から返信された計測端末６の現在位置に対応するエリアの誤差補正パラメータ（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）を受信すると、その誤差補正パラメータ（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）を高度計算部１７に出力する。
計測端末６の高度計算部１７は、情報送受信機１５から誤差補正パラメータ（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）を受けると、その誤差補正パラメータ（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）を用いて現在位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を補正し、補正後の現在位置を示す位置情報（Ｘ＋ΔＸ，Ｙ＋ΔＹ，Ｚ＋ΔＺ）を位置情報送信機１８に出力する。
計測端末６の位置情報送信機１８は、高度計算部１７から補正後の現在位置を示す位置情報（Ｘ＋ΔＸ，Ｙ＋ΔＹ，Ｚ＋ΔＺ）を受けると、その位置情報（Ｘ＋ΔＸ，Ｙ＋ΔＹ，Ｚ＋ΔＺ）を解析端末７に送信する。
【００１７】
解析端末７の位置情報受信機２１は、計測端末６から送信された補正後の現在位置を示す位置情報（Ｘ＋ΔＸ，Ｙ＋ΔＹ，Ｚ＋ΔＺ）を受信すると、その現在位置を示す位置情報（Ｘ＋ΔＸ，Ｙ＋ΔＹ，Ｚ＋ΔＺ）を位置情報データベース２２に蓄積する。
解析端末７の高度解析部２３は、上記のようにして計測端末６から全計測地点の位置情報（Ｘ＋ΔＸ，Ｙ＋ΔＹ，Ｚ＋ΔＺ）が送信されて、位置情報データベース２２に蓄積されると、全計測地点の位置情報から計測地域の沈下量を解析する。
【００１８】
即ち、高度解析部２３は、広大な計測地域を例えばマトリックス状に分割し、それぞれ分割地域に属する計測地点の高度Ｚ＋ΔＺから当該分割地域の高度を計算する。例えば、ある分割地域には計測地点Ｔ１と計測地点Ｔ２と計測地点Ｔとが属する場合、その分割地域の高度は、（計測地点Ｔ１の高度＋計測地点Ｔ２の高度＋計測地点Ｔ３の高度）／３のようにして計算する。
高度解析部２３は、現時点の計測地域の高度を計算すると、その計算結果を位置情報データベース２２に蓄積する一方、位置情報データベース２２から過去の計測地域の高度の計算結果（例えば、第１回目の計測時点の計算結果）を読み込み、現時点の計算結果と過去の計算結果を比較して、過去から現時点に至るまでの計測地域の沈下量を計算する。ただし、比較対象の計算結果は第１回目の計測時点の計算結果である必要はなく、ユーザが任意に比較対象の計算結果を選択するようにしてもよい。
【００１９】
解析端末７の高度解析部２３は、上記のようにして計測地域の沈下量を解析すると、図５に示すように、その解析結果である計測地域の沈下量を解析結果表示部２４に三次元表示する。
あるいは、ユーザの設定により、その解析結果である計測地域の沈下量を解析結果表示部２４に等高線表示するようにしてもよい（図６を参照）。
【００２０】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、ＧＰＳ衛星１から送信されるＧＰＳデータとＧＰＳデータセンタ２から送信されるＧＰＳデータの誤差補正パラメータを受信して、そのＧＰＳデータと誤差補正パラメータから計測地点の高度を計測する計測端末６を移動体５に搭載し、その計測端末６により計測された複数の計測地点の高度を収集して、計測地域の沈下量を解析するように構成したので、広大な計測地域の沈下量を短時間で測位することができる効果を奏する。
【００２１】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、解析端末７の高度解析部２３が全計測地点の位置情報から現時点の計測地域の高度を計算し、現時点の計測地域の計算結果と過去の計測地域の計算結果を比較して、過去から現時点に至るまでの計測地域の沈下量を計算するものについて示したが、解析端末７の高度解析部２３が全計測地点の位置情報から現時点の計測地域の高度を計算すると、その計算結果である現時点の計測地域の高度を解析結果表示部２４に三次元表示、あるいは、等高線表示するようにしてもよい。
これにより、広大な計測地域の現時点の地形を把握することができる効果を奏する。
【００２２】
実施の形態３．
上記実施の形態１では、計測端末６から現在位置を示す位置情報を受信すると、ＧＰＳデータセンタ２が現在位置に対応するエリアの誤差補正パラメータを計測端末６に返信するものについて示したが、ＧＰＳデータセンタ２が複数のエリアの誤差補正パラメータを連続的、あるいは、定期的に送信し（各エリアの誤差補正パラメータには、当該エリアを特定するユニークなコードが付加されている）するようにしてもよい。
【００２３】
この場合、計測端末６の高度計算部１７は、情報送受信機１５がＧＰＳデータセンタ２から複数のエリアの誤差補正パラメータを受信すると、その誤差補正パラメータに含まれているコードを参照して、移動端末５が存在しているエリアの誤差補正パラメータを選択する。
即ち、高度計算部１７が各エリアのコードと位置情報の対応表を予め記憶し、その対応表と移動端末５の現在位置を参照して、移動端末５が存在しているエリアの誤差補正パラメータを特定する。
この実施の形態３によれば、計測端末６が現在位置を示す位置情報をＧＰＳデータセンタ２に送信することなく、現在位置に対応するＧＰＳデータの誤差補正パラメータを取得することができる効果を奏する。
【００２４】
実施の形態４．
図７はこの発明の実施の形態４による地面測位装置の計測端末６及び解析端末７の内部構成を示す構成図であり、図において、図２と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
レーザプロファイラ１９は任意の計測地点に向けて変調波を照射し、その変調波を照射してから、その計測地点に反射された変調波を受信するまでの時間を変調波の位相から計測して、その時間と変調波の照射角から計測地点の高度を計測する計測機器である。
【００２５】
図８はレーザプロファイラ１９の内部構成を示す構成図であり、図において、レーザ発振器３１はレーザ光の連続波を発振し、高周波源３２は高周波（例えば、マイクロ波のＸバンド（波長３センチメートル）級の周波数の高周波）を発振し、変調器３３は連続波を高周波で変調する。
反射鏡３４は図示せぬ駆動装置により照射角（俯角、旋回角）が制御され、変調器３３から出力された変調波を任意の計測地点に向けて照射して、その計測地点に反射された変調波を分波鏡３５に与える。分波鏡３５は変調器３３から出力された変調波の一部と反射鏡３４から与えられた計測地点の反射波を受光レンズ３６に与える。
光検出器３７は受光レンズ３６が変調波又は反射波を受光すると、その変調波又は反射波の位相から受光時刻を計測し、その受光時刻を距離計算装置３８に出力する。距離計算装置３８は変調波の受光時刻と反射波の受光時刻との時間差を計算し、その時間差に基づいて反射鏡３４から計測地点までの距離Ｒを計算する。高度演算部３９は距離計算装置３８により計算された距離Ｒと反射鏡３４の俯角及び旋回角から計測地点の位置（緯度、経度、高度）を演算する。
【００２６】
上記実施の形態１では、移動体５が計測地点まで移動して、計測端末６が計測地点の位置を検出して補正するものについて示したが、例えば、計測地点がビルの谷間にあるような場合、その計測地点まで移動しても、ＧＰＳ衛星１からＧＰＳデータを受信することができず、計測地点の位置を検出することができない場合がある。
そこで、この実施の形態４では、ＧＰＳ衛星１からＧＰＳデータを受信することができない地点の位置も検出することができるようにしている。即ち、ＧＰＳ衛星１からＧＰＳデータを受信することができない地点の位置は、レーザプロファイラ１９が計測するようにしている。
【００２７】
即ち、ＧＰＳ衛星１からＧＰＳデータを受信することができる地点に移動体５が停止すると、レーザプロファイラ１９のレーザ発振器３１がレーザ光の連続波を発振し、高周波源３２が高周波を発振する。
レーザプロファイラ１９の変調器３３は、レーザ発振器３１からレーザ光の連続波を受け、高周波源３２から高周波を受けると、その連続波を高周波で変調して、その変調波を反射鏡３４に出力する。
これにより、レーザプロファイラ１９の反射鏡３４は、変調器３３から出力された変調波を任意の計測地点に向けて照射する。ただし、反射鏡３４は、変調波が任意の計測地点に照射されるように、予め、図示せぬ駆動装置により俯角と旋回角が制御されている。
【００２８】
レーザプロファイラ１９の反射鏡３４は、その変調波が任意の計測地点に反射して戻ってくると、その反射波を分波鏡３５に与える。
レーザプロファイラ１９の分波鏡３５は、変調器３３から出力された変調波と反射鏡３４から与えられた計測地点の反射波を受光レンズ３６に与える。
レーザプロファイラ１９の光検出器３７は、受光レンズ３６が変調波又は反射波を受光すると、その変調波又は反射波の位相から受光時刻を計測し、その受光時刻を距離計算装置３８に出力する。
【００２９】
レーザプロファイラ１９の距離計算装置３８は、光検出器３７から変調波の受光時刻が出力され、その後、反射波の受光時刻が出力されると、その変調波の受光時刻と反射波の受光時刻との時間差を計算し、その時間差の半値に光速を乗算して、反射鏡３４から計測地点までの距離Ｒを計算する。
レーザプロファイラ１９の高度演算部３９は、距離計算装置３８が反射鏡３４から計測地点までの距離Ｒを計算すると、その距離Ｒと反射鏡３４の俯角及び旋回角から計測地点の位置（緯度、経度、高度）を演算する。
【００３０】
そして、高度演算部３９は、任意の計測地点の位置（緯度、経度、高度）を演算すると、高度計算部１７により補正された移動体５が存在する地点の現在位置を用いて、任意の計測地点の高度を補正する。
例えば、任意の計測地点の高度をＺ１、移動体５が存在する地点の高度をＺ２とすると、補正後の計測地点の高度Ｚは次のようになる。
Ｚ＝Ｚ１＋Ｚ２
【００３１】
この実施の形態４によれば、ＧＰＳ衛星１からＧＰＳデータを受信することができない地点においても位置（緯度、経度、高度）を計測することができる効果を奏する。
【００３２】
実施の形態５．
上記実施の形態４では、移動体５の接地面から反射鏡３４までの高さが常に一定であることを前提にして説明しているが、移動体５のタイヤの空気圧が変動すると、移動体５の接地面から反射鏡３４までの高さが変動し、計測地点の位置（緯度、経度、高度）の計測結果に誤差が生じる。
そこで、この実施の形態５では、移動体５のタイヤの空気圧を計測し、その計測結果を考慮して、計測地点の位置（緯度、経度、高度）の計測結果を補正するようにしてもよい。
また、タイヤの空気圧の計測する代わりに、移動体５の接地面から反射鏡３４までの高さが常に一定になるように、アクティブサスペンションを用いて高さを調整するようにしてもよい。
なお、移動体５の接地面が傾斜している場合も、計測地点の位置（緯度、経度、高度）の計測結果に誤差が生じるので、レーザプロファイラ１９に傾斜計を内蔵し、その傾斜角に応じて反射鏡３４の俯角及び旋回角を補正するようにしてもよい。
【００３３】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳデータとＧＰＳデータセンタから送信されるＧＰＳデータの誤差補正パラメータを受信して、そのＧＰＳデータと誤差補正パラメータから計測地点の高度を計測する計測端末を移動体に搭載し、その計測端末により計測された複数の計測地点の高度を収集して、計測地域の沈下量を解析するように構成したので、広大な計測地域の沈下量を短時間で測位することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１による地面測位装置を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による地面測位装置の計測端末及び解析端末の内部構成を示す構成図である。
【図３】経路案内図を示す説明図である。
【図４】計測端末が存在するエリアの誤差補正パラメータの求め方を説明する説明図である。
【図５】計測地域の沈下量を示す三次元表示図である。
【図６】計測地域の沈下量を示す等高線図である。
【図７】この発明の実施の形態４による地面測位装置を示す構成図である。
【図８】レーザプロファイラの内部構成を示す構成図である。
【符号の説明】
１  ＧＰＳ衛星、２  ＧＰＳデータセンタ、３  ネットワーク、４  基地局、５  移動体、６  計測端末、７  解析端末、１１  地図データベース、１２  ＧＰＳ受信機、１３  経路案内部、１４  経路表示部、１５  情報送受信機、１６入力部、１７  高度計算部、１８  位置情報送信機、１９  レーザプロファイラ、２１  位置情報受信機、２２  位置情報データベース、２３  高度解析部、２４  解析結果表示部、３１  レーザ発振器、３２  高周波源、３３  変調器、３４  反射鏡、３５  分波鏡、３６  受光レンズ、３７  光検出器、３８  距離計算装置、３９  高度演算部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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