(57)【要約】【課題】走行安定性が十分発揮されるとともに、その車軸及び車輪の機能が十分発揮される無人搬送台車を提供すること。【解決手段】貨物を搭載する車体１３と、車体１３に設けられた車輪１１と、車輪１１を回転駆動する駆動装置１５とを備える搬送台車１０において、車体１３の幅方向の一方に作用する荷重を検出する第１の検出手段１７ａと、同じく車体１３の幅方向の他方に作用する荷重を検出する第２の検出手段１７ｂと、第１または第２の検出手段１７ａ、１７ｂの検出結果に基づいて、駆動装置１５を制御する制御部１６とを備えたことを特徴とする。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
貨物を搭載する車体と、該車体に設けられた車輪と、該車輪を回転駆動する駆動装置とを備える搬送台車において、
前記車体の幅方向の一方に作用する荷重を検出する第１の検出手段と、同じく前記車体の前記幅方向の他方に作用する荷重を検出する第２の検出手段と、前記第１または第２の検出手段の検出結果に基づいて、前記駆動装置を制御する制御部とを備えたことを特徴とする搬送台車。
【請求項２】
請求項１記載の搬送台車において、
前記制御部が、前記第１または第２の検出手段によって検出された荷重が既設の上限値を超えた場合に、前記車輪の回転数を減少させることを特徴とする搬送台車。
【請求項３】
請求項１記載の搬送台車において、
前記制御部が、前記第１または第２の検出手段によって検出された荷重が既設の下限値を下回った場合に、前記車輪の回転数を減少させることを特徴とする搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、コンテナ等の貨物を搬送する搬送台車、特に、無人で走行する無人搬送台車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、コンテナ等の貨物を搬送する搬送台車、特に無人搬送台車においては、その無人搬送台車の搬送時に、正確かつ安全な搬送を実現させるために、その無人搬送台車の車輪が取付けられた車軸が油圧シリンダを介して車体に支持される構造が採用されており、この種の構造として、種々のものが提案されている。
【０００３】
従来の無人搬送台車としては、例えば、図４に示すように、車輪Ｗ１〜Ｗ８を軸アクスル１〜４に取り付け、その軸アクスル１〜４の各々を油圧シリンダを介して車体に支持し、油圧シリンダを前後左右４つのブロックに分割し、各ブロック内の油圧シリンダを連通線６〜９によって連通するとともに、前後いづれか一方の左右のブロックの油圧シリンダを連通線１０によって連通可能に構成したことを特徴とするものがある（特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−２５５２４２号公報（第１−４頁、第１図）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来の無人搬送台車においては、搬送する貨物の重量、重心を正確に把握することが困難であり、かつ、この貨物に内在する積載物が動的に変化することもあるため、無人搬送台車が旋回する際、その貨物に偏荷重が作用して、その無人搬送台車の走行安定性が十分に発揮されなくなるおそれがある。また、その偏荷重によって、無人搬送台車の車軸及び車輪にかかる荷重が構造強度上又は無人誘導制御上の許容荷重を超過して、その無人搬送台車の車軸及び車輪の機能が十分に発揮されなくなるおそれがある。
【０００６】
この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、走行安定性が十分発揮されるとともに、その車軸及び車輪の機能が十分発揮される無人搬送台車を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
請求項１に係る発明は、貨物を搭載する車体と、該車体に設けられた車輪と、該車輪を回転駆動する駆動装置とを備える搬送台車において、前記車体の幅方向の一方に作用する荷重を検出する第１の検出手段と、同じく前記車体の前記幅方向の他方に作用する荷重を検出する第２の検出手段と、前記第１または第２の検出手段の検出結果に基づいて、前記駆動装置を制御する制御部とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
この発明によれば、第１または第２の検出手段の検出結果に基づいて、駆動装置を制御する制御部を備えたことにより、その制御部によって、検出手段による結果から、搬送台車の走行が制御されることとなる。
【０００９】
請求項２に係る発明は、請求項１記載の搬送台車において、前記制御部が、前記第１または第２の検出手段によって検出された荷重が既設の上限値を超えた場合に、前記車輪の回転数を減少させることを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、第１または第２の検出手段によって検出された荷重が既設の上限値を超えた場合に、車輪の回転数を減少させることにより、搬送台車が既設の上限値を超えない範囲で走行することとなる。
【００１１】
請求項３に係る発明は、前記制御部が、前記第１または第２の検出手段によって検出された荷重が既設の下限値を下回った場合に、前記車輪の回転数を減少させることを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、第１または第２の検出手段によって検出された荷重が既設の下限値を下回った場合に、車輪の回転数を減少させることにより、搬送台車が既設の下限値を超えない範囲で走行することとなる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図１及び図２は、この発明における実施の形態を示す図であって、この発明を適用した搬送台車を示す概略図である。
搬送台車（ＡＧＶ）１０は、車輪１１、車軸１２、車体１３、緩衝手段としての油圧シリンダ１４、駆動装置１５、制御部１６、検出手段としての圧力センサ１７、及び振動抑制手段としてのアキュムレータ１８を備えて構成されている。
【００１４】
車輪１１は、ＡＧＶ１０の下部に、走行面を走行可能となるように複数配置されている。
車軸１２は、その両端に一対の車輪１１を配置して、ＡＧＶ１０の下部に設けられている。
車体１３は、その幅方向の一方及び他方に、車軸１２を介して車輪１１を設置して、車輪１１及び車軸１２の上部に配置されており、コンテナ等の貨物を搭載し、荷役可能となるように設置されている。
【００１５】
油圧シリンダ１４は、車軸１２と車体１３との間に介挿して設けられ、走行面から受ける荷重が吸収可能となるように配置されている。
駆動装置１５は、通常車体１３の下部に設けられ、車軸１２を介して車輪１１が回転駆動可能となるように配置されている。
制御部１６は、駆動装置１５に接続され、その駆動装置１５が制御可能となるように配置されている。
【００１６】
圧力センサ１７は、車体１３の幅方向の一方に作用する荷重を検出する第１の検出手段としての圧力センサ１７ａと、車体１３の幅方向の他方に作用する荷重を検出する第２の検出手段としての圧力センサ１７ｂとを備えて構成されている。
アキュムレータ１８は、油圧シリンダ１４に設けられ、その内部に流体を包含して、車体１３の振動を抑制可能となるように設置されている。
【００１７】
次に、上記の構成からなるＡＧＶ１０の作用について説明する。
このＡＧＶ１０が曲線を走行する際、ＡＧＶ１０に対して遠心力が発生することによって、ＡＧＶ１０の車体１３上に搭載された貨物に偏荷重が生じると、その偏荷重を抑制するために、ＡＧＶ１０に具備された制御部１６が作動してＡＧＶ１０の駆動装置１５を制御し、ＡＧＶ１０を減速させる。
【００１８】
すなわち、例えば、ＡＧＶ１０が走行方向に対して左方向に曲がる曲線を走行する際、ＡＧＶ１０の走行方向に対して右方向に遠心力が発生し、そのＡＧＶ１０の車体１３上に搭載された貨物が、その貨物に内在する積載物が走行方向に対して右方向に重心を移動させることによって、その重心が右方向に移動するため、ＡＧＶ１０が走行方向に対して右方向に傾斜する。このとき、ＡＧＶ１０の走行方向に対して右側に設けられた車輪１１及び車軸１２に対して、このＡＧＶ１０の傾斜によって発生した偏荷重が負荷されるとともに、走行方向に対して左側に設けられた車輪１１が、このＡＧＶ１０の傾斜によって走行面から受ける反力が限りなく小さくなる。ここで、この反力が０になる場合、すなわち、車輪１１と走行面とが離間する場合もある。
【００１９】
図３は、ＡＧＶ１０が走行を制御する方法を示すフローチャートである。
ＡＧＶ１０の駆動装置１５が起動して走行を開始するとき、あらかじめシリンダ面積Ａ、しきい値Ｋ１及びＫ２を設定しておく（ステップＳ１）  。シリンダ面積Ａは、ＡＧＶ１０に備えられた油圧シリンダ１４の断面積であり、しきい値Ｋ１は、ＡＧＶ１０の車輪１１と走行面とが離間して、ＡＧＶ１０が転倒するおそれがあるかどうかを判定する値である。また、しきい値Ｋ２は、ＡＧＶ１０の車輪１１及び車軸１２などの足回りにかかる荷重が構造強度上又は無人誘導制御上の許容荷重かどうかを判定する値である。
なお、このしきい値Ｋ１及びＫ２は、例えば、所定の数値が予め設定される場合と、走行開始前の静止状態において油圧シリンダ１４にかかる荷重Ｗに対して、Ｗの２０％の数値をＫ１、Ｗの１２０％の数値をＫ２のように予め設定される場合とがある。
また、許容荷重は、構造強度上又は無人誘導制御上の許容荷重である。
【００２０】
ＡＧＶ１０に備えられた圧力センサ１７によって、走行面から車輪１１及び車軸１２にかかる圧力が、油圧シリンダ１４を介して圧力信号で検出される（ステップＳ２）。その圧力信号が別途圧力値Ｐとして算出され（ステップＳ３）、その圧力値Ｐと、あらかじめ測定したシリンダ面積Ａとの積であるサスペンション荷重Ｗが算出される（ステップＳ４）。
【００２１】
サスペンション荷重Ｗとしきい値Ｋ１とを比較して、サスペンション荷重Ｗがしきい値Ｋ１より大きい場合（ステップＳ５）、車輪１１及び車軸１２がしきい値Ｋ１より大きい一定の荷重を受けながらＡＧＶ１０が走行しており、すなわち、その車輪１１が走行面から離間しない状態でＡＧＶ１０が走行しているため、走行安定性が確保されていると判断される。また、サスペンション荷重Ｗとしきい値Ｋ２とを比較して、サスペンション荷重Ｗがしきい値Ｋ２より小さい場合（ステップＳ６）、その車輪１１及び車軸１２がその許容荷重以下の荷重を受けながらＡＧＶ１０が走行しているため、ＡＧＶ１０に対して走行上の問題がないと判断される。したがって、ＡＧＶ１０は、制御部１６によって駆動装置１５を制御することなく、一定の速度で走行することとなる（ステップＳ７）。
【００２２】
しかし、サスペンション荷重Ｗとしきい値Ｋ１とを比較して、サスペンション荷重Ｗがしきい値Ｋ１より小さい場合（ステップＳ５）、車輪１１及び車軸１２がしきい値Ｋ１より小さい荷重を受けながらＡＧＶ１０が走行しており、すなわち、その車輪１１が走行面から離間し、ＡＧＶ１０が転倒するおそれがあると判断される。したがって、ＡＧＶ１０に備えられた制御部１６が作動し、ＡＧＶ１０を駆動させる駆動装置１５を制御して、車輪１１の回転数を減少させることによって、ＡＧＶ１０の走行速度を減速させて（ステップＳ８）、ステップＳ２に戻ることとなる。
【００２３】
また、サスペンション荷重Ｗとしきい値Ｋ２とを比較して、サスペンション荷重Ｗがしきい値Ｋ２より大きい場合（ステップＳ６）、車輪１１及び車軸１２がその許容荷重以上の荷重を受けながらＡＧＶ１０が走行しているため、ＡＧＶ１０に対して走行速度を減少させる必要があると判断される。したがって、制御部１６が作動し、駆動装置１５を制御して、車輪１１の回転数を減少させることによって、ＡＧＶ１０の走行速度を減速させて（ステップＳ８）、ステップＳ２に戻ることとなる。
その後、ＡＧＶ１０が、指示された目的位置に到達するまで走行し続け（ステップＳ９）、ＡＧＶ１０がその目的位置に到達すると、ＡＧＶ１０の走行が終了する。
【００２４】
上記の構成によれば、ＡＧＶ１０に転倒のおそれがある場合、あるいは、車輪１１に許容荷重以上の荷重がかかる場合、すなわち、ＡＧＶ１０の走行を制御する要因が発生した場合、ＡＧＶ１０に備えられた制御部１６によってＡＧＶ１０の駆動装置１５を制御し、車輪１１の回転数を減少させてＡＧＶ１０の走行速度を減速させるので、ＡＧＶ１０にかかる偏荷重を抑制することができ、また、これによってＡＧＶ１０の走行安定性を確保することができるとともに、ＡＧＶ１０の車輪１１及び車軸１２にかかる荷重を許容荷重以下に抑制することができる。
【００２５】
なお、検出手段は、重力を検出することができればよいため、圧力センサ１７に限らず、例えば、ロードセルを設置してもよい。
また、従来の技術において、油圧シリンダが前後左右４つのブロックに分割され、各ブロック内の油圧シリンダが連通可能に構成されているが、この発明においても、油圧シリンダの構成を従来の技術における構成と同様としてよい。
【００２６】
また、油圧シリンダ１４に振動抑制手段としてアキュムレータ１８を設けることにより、ＡＧＶ１０に偏荷重が生じた場合、そのアキュムレータ１８が作用して、ＡＧＶ１０の車体１３の振動を抑制することによって、その偏荷重を低減し、車輪１１及び車軸１２にかかる荷重を軽減することができる。
【００２７】
また、この発明に適用されるＡＧＶ１０について、コンテナ等の貨物を荷役するヤードに限らず、例えば、製鉄所、造船所、製紙工場等、無人で積載物を搬送するシステムを構築することができる場所であれば、このＡＧＶ１０の適用が可能である。
【００２８】
【発明の効果】
以上説明したこの発明の搬送台車においては、以下の効果を奏する。
請求項１に係る発明によれば、第１または第２の検出手段の検出結果に基づいて、駆動装置を制御する制御部を備えたことにより、その制御部によって、検出手段による結果から、搬送台車の走行が制御されることとなるので、その搬送台車の走行安定性が確保されるとともに、その車軸及び車輪の機能を十分発揮することができる。
【００２９】
請求項２に係る発明によれば、第１または第２の検出手段によって検出された荷重が既設の上限値を超えた場合に、車輪の回転数を減少させることにより、搬送台車が既設の上限値を超えない範囲で走行することとなるので、その搬送台車の走行安定性が確保されるとともに、その車軸及び車輪の機能を十分発揮することができる。
【００３０】
請求項３に係る発明によれば、第１または第２の検出手段によって検出された荷重が既設の下限値を下回った場合に、車輪の回転数を減少させることにより、搬送台車が既設の下限値を超えない範囲で走行することとなるので、その搬送台車の走行安定性が確保されるとともに、その車軸及び車輪の機能を十分発揮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明における実施の形態に係る搬送台車の概略図である。
【図２】この発明における実施の形態に係る搬送台車の概略の斜視図である。
【図３】この発明における実施の形態に係る搬送台車の走行制御方法を示すフローチャートである。
【図４】従来の技術に係る搬送台車を示す概略図である。
【符号の説明】
１０  ＡＧＶ（搬送台車）
１６  制御部
１７  圧力センサ（検出手段）
１８  アキュムレータ（振動抑制手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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