(57)【要約】【課題】  アクセル全閉スイッチを設けることなく、アクセル位置センサの基準位置を正しく学習する。【解決手段】  アクセル開度検出装置１は、第１なまし係数を用いてアクセル位置センサ１０から出力される信号ＶＰＡをなますことより、信号ＰＤＬＡＤを得（ステップＳ３１）、第１なまし係数より大きい第２なまし係数を用いてアクセル位置センサ１０から出力される信号ＶＰＡをなますことにより、信号ＰＤＬＳＭを得る（ステップＳ３２）。アクセル開度検出装置１は、信号ＰＤＬＡＤと学習値ＧＰＤＬとの差に基づいてアクセル開度ＰＤＬＡを計算し（ステップＳ３３）、アクセル開度ＰＤＬＡが所定の更新条件を満たしている場合には（ステップＳ３４）、信号ＰＤＬＳＭに基づいて学習値ＧＰＤＬを更新する（ステップＳ３５）。【選択図】    図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセル位置センサの出力に基づいてアクセル開度を検出するアクセル開度検出装置であって、
第１なまし係数を用いて該アクセル位置センサの出力をなます第１なまし手段と、
該第１なまし係数より大きい第２なまし係数を用いて該アクセル位置センサの出力をなます第２なまし手段と、
該アクセル位置センサの基準位置を示す学習値を保持する学習値保持手段と、
該第１なまし手段の出力と該学習値保持手段に保持された該学習値との間の差に基づいて、アクセル開度を計算するアクセル開度計算手段と、
該アクセル開度計算手段によって計算された該アクセル開度が所定の更新条件を満たしている場合に、該第２なまし手段の出力に基づいて該学習値保持手段に保持されている該学習値を更新する学習値更新手段とを備えたアクセル開度検出装置。
【請求項２】
前記アクセル開度検出装置は、所定の期間において、前記学習値保持手段に保持された前記学習値の増加量が所定の上限値より大きくなることを禁止する手段をさらに備えている、請求項１に記載のアクセル開度検出装置。
【請求項３】
第１センサと第２センサとを有するアクセル位置センサの出力に基づいてアクセル開度を検出するアクセル開度検出装置であって、
第１なまし係数を用いて該第１センサの出力をなます第１なまし手段と、
該第１なまし係数より大きい第２なまし係数を用いて該第１センサの出力をなます第２なまし手段と、
該第１センサの基準位置を示す第１学習値を保持する第１学習値保持手段と、
該第１なまし手段の出力と該第１学習値保持手段に保持された該第１学習値との間の差に基づいて、第１アクセル開度を計算する第１アクセル開度計算手段と、
該第１学習値保持手段に保持されている該第１学習値を更新する第１学習値更新手段と、
第３なまし係数を用いて該第２センサの出力をなます第３なまし手段と、
該第３なまし係数より大きい第４なまし係数を用いて該第２センサの出力をなます第４なまし手段と、
該第２センサの基準位置を示す第２学習値を保持する第２学習値保持手段と、
該第３なまし手段の出力と該第２学習値保持手段に保持された該第２学習値との間の差に基づいて、第２アクセル開度を計算する第２アクセル開度計算手段と、
該第２学習値保持手段に保持されている該第２学習値を更新する第２学習値更新手段とを備え、
該第１学習値更新手段は、該第１アクセル開度計算手段によって計算された該第１アクセル開度が所定の第１更新条件を満たしている場合、または、該第２アクセル開度計算手段によって計算された該第２アクセル開度が所定の第２更新条件を満たしている場合に、該第２なまし手段の出力に基づいて該第１学習値を更新し、
該第２学習値更新手段は、該第２アクセル開度計算手段によって計算された該第２アクセル開度が該所定の第２更新条件を満たしている場合に、該第４なまし手段の出力に基づいて該第２学習値を更新する、アクセル開度検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクセル位置センサの出力に基づいてアクセル開度を検出するアクセル開度検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、アクセル全閉スイッチを設け、このアクセル全閉スイッチのオンオフを示す信号に基づいてアクセル位置センサの基準点（０点）を学習する技術を開示している。
【特許文献１】特開昭６１−８４３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に開示される技術では、アクセル位置センサとは別にアクセル全閉スイッチを設ける必要がある。このため、コストが増大するという問題点がある。また、アクセル全閉スイッチが故障した場合には、アクセル位置センサの基準位置（０点）を正しく学習することができないという問題点がある。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、アクセル全閉スイッチを設けることなく、アクセル位置センサの基準位置を正しく学習することができるアクセル開度検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のアクセル開度検出装置は、アクセル位置センサの出力に基づいてアクセル開度を検出するアクセル開度検出装置であって、第１なまし係数を用いて該アクセル位置センサの出力をなます第１なまし手段と、該第１なまし係数より大きい第２なまし係数を用いて該アクセル位置センサの出力をなます第２なまし手段と、該アクセル位置センサの基準位置を示す学習値を保持する学習値保持手段と、該第１なまし手段の出力と該学習値保持手段に保持された該学習値との間の差に基づいて、アクセル開度を計算するアクセル開度計算手段と、該アクセル開度計算手段によって計算された該アクセル開度が所定の更新条件を満たしている場合に、該第２なまし手段の出力に基づいて該学習値保持手段に保持されている該学習値を更新する学習値更新手段とを備えており、これにより上記目的が達成される。
【０００６】
前記アクセル開度検出装置は、所定の期間において、前記学習値保持手段に保持された前記学習値の増加量が所定の上限値より大きくなることを禁止する手段をさらに備えていることが好ましい。
【０００７】
本発明の他のアクセル開度検出装置は、第１センサと第２センサとを有するアクセル位置センサの出力に基づいてアクセル開度を検出するアクセル開度検出装置であって、第１なまし係数を用いて該第１センサの出力をなます第１なまし手段と、該第１なまし係数より大きい第２なまし係数を用いて該第１センサの出力をなます第２なまし手段と、該第１センサの基準位置を示す第１学習値を保持する第１学習値保持手段と、該第１なまし手段の出力と該第１学習値保持手段に保持された該第１学習値との間の差に基づいて、第１アクセル開度を計算する第１アクセル開度計算手段と、該第１学習値保持手段に保持されている該第１学習値を更新する第１学習値更新手段と、第３なまし係数を用いて該第２センサの出力をなます第３なまし手段と、該第３なまし係数より大きい第４なまし係数を用いて該第２センサの出力をなます第４なまし手段と、該第２センサの基準位置を示す第２学習値を保持する第２学習値保持手段と、該第３なまし手段の出力と該第２学習値保持手段に保持された該第２学習値との間の差に基づいて、第２アクセル開度を計算する第２アクセル開度計算手段と、該第２学習値保持手段に保持されている該第２学習値を更新する第２学習値更新手段とを備え、該第１学習値更新手段は、該第１アクセル開度計算手段によって計算された該第１アクセル開度が所定の第１更新条件を満たしている場合、または、該第２アクセル開度計算手段によって計算された該第２アクセル開度が所定の第２更新条件を満たしている場合に、該第２なまし手段の出力に基づいて該第１学習値を更新し、該第２学習値更新手段は、該第２アクセル開度計算手段によって計算された該第２アクセル開度が該所定の第２更新条件を満たしている場合に、該第４なまし手段の出力に基づいて該第２学習値を更新する。これにより上記目的が達成される。
【０００８】
以下、作用を説明する。
請求項１に係る発明によれば、アクセル開度計算手段によって計算されたアクセル開度が所定の更新条件を満たしている場合に学習値が更新される。これにより、アクセル全閉スイッチを設けることなく、アクセル位置センサの基準位置を学習することができる。また、学習値の更新は、第１なまし係数より大きい第２なまし係数を用いてなまされた値（第２なまし手段の出力）に基づいて行われる。これにより、ノイズの混入などによってアクセル位置センサの基準位置を誤って学習することを防止することができる。また、アクセル開度の計算は、第２なまし係数より小さい第１なまし係数を用いてなまされた値（第１なまし手段の出力）に基づいて行われる。これにより、素早いアクセル操作を検出することができる。
【０００９】
請求項２に係る発明によれば、所定の期間において、学習値の増加量が所定の上限値より大きくなることが禁止される。これにより、アクセルペダルを非常にゆっくり踏み込んだ場合であっても、アクセル位置センサの基準位置を誤って学習することを防止することができる。
【００１０】
請求項３に係る発明によれば、第１センサの基準位置を示す学習値の更新は、第１センサのアクセル開度が所定の第１更新条件を満たしている場合、または、第２センサのアクセル開度が所定の第２更新条件を満たしている場合に行われる。これにより、第１センサの基準位置を誤って学習する確率を低減することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のアクセル開度検出装置によれば、アクセル開度計算手段によって計算されたアクセル開度が所定の更新条件を満たしている場合に学習値が更新される。これにより、アクセル全閉スイッチを設けることなく、アクセル位置センサの基準位置を学習することができる。また、学習値の更新は、第１なまし係数より大きい第２なまし係数を用いてなまされた値（第２なまし手段の出力）に基づいて行われる。これにより、ノイズの混入などによってアクセル位置センサの基準位置を誤って学習することを防止することができる。また、アクセル開度の計算は、第２なまし係数より小さい第１なまし係数を用いてなまされた値（第１なまし手段の出力）に基づいて行われる。これにより、素早いアクセル操作を検出することができる。
【００１２】
また、本発明の他のアクセル開度検出装置によれば、所定の期間において、学習値の増加量が所定の上限値より大きくなることが禁止される。これにより、アクセルペダルを非常にゆっくり踏み込んだ場合であっても、アクセル位置センサの基準位置を誤って学習することを防止することができる。
【００１３】
さらに、本発明の他のアクセル開度検出装置によれば、第１センサの基準位置を示す学習値の更新は、第１センサのアクセル開度が所定の第１更新条件を満たしている場合、または、第２センサのアクセル開度が所定の第２更新条件を満たしている場合に行われる。これにより、第１センサの基準位置を誤って学習する確率を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態のアクセル開度検出装置１の構成を示す。アクセル開度検出装置１は、アクセル位置センサ１０と、エレクトロニックコントロールユニット（ＥＣＵ）２０とを含んでいる。
【００１５】
アクセル位置センサ１０は、アクセルペダル６の踏み込み量に応じてアクセル位置を検出し、アクセル位置を示す検出信号をＥＣＵ２０に出力する。アクセル位置センサ１０は、例えば、ポテンショメータである。
【００１６】
ＥＣＵ２０は、アナログデジタルコンバータ（Ａ／Ｄコンバータ）２１と、ＣＰＵ２２と、駆動回路２３と、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）２４と、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）２５と、スタンバイＲＡＭ２６とを含んでいる。ＣＰＵ２２とＲＯＭ２４とＲＡＭ２５とスタンバイＲＡＭ２６とは、バス２７を介して相互に接続されている。
【００１７】
Ａ／Ｄコンバータ２１は、アクセル位置センサ１０から出力された検出信号をアナログ値からデジタル値に変換する。デジタル値に変換された検出信号（以下、信号ＶＰＡという）は、ＣＰＵ２２に入力される。
【００１８】
ＣＰＵ２２は、信号ＶＰＡに応じてアクセル開度ＰＤＬＡを計算し、そのアクセル開度ＰＤＬＡを駆動回路２３に出力する。アクセル開度ＰＤＬＡの計算は、アクセル位置センサ１０の基準位置を示す学習値ＧＰＤＬに基づいて行われる。
【００１９】
駆動回路２３は、アクセル開度ＰＤＬＡに基づいてアクチュエータ３０を駆動する。アクチュエータ３０は、例えば、スロットルバルブの開度を制御するモータであり得る。
図２は、アクセル開度検出処理の手順を示す。アクセル開度検出処理は、プログラムの形式でＲＯＭ２４に格納されている。ＣＰＵ２２は、ＲＯＭ２４に格納されたアクセル開度検出処理のためのプログラムを読み出し、所定の時間ごとにそのプログラムを実行する。
【００２０】
以下、図２を参照して、アクセル開度検出処理をステップごとに説明する。
ステップＳ３１では、ＣＰＵ２２は、第１なまし係数を用いて信号ＶＰＡをなますことにより、信号ＰＤＬＡＤを得る。信号ＰＤＬＡＤは、例えば、（数１）に示す漸化式を実行することにより得られる。
（数１）
ＰＤＬＡＤi＝ＰＤＬＡＤi-1＋（ＶＰＡ−ＰＤＬＡＤi-1）／２
ここで、ＣＰＵ２２は、最も最近に更新されたＰＤＬＡＤiを信号ＰＤＬＡＤとしてＲＡＭ２５に格納する。また、（数１）に示す例では、第１のなまし係数は２である。
【００２１】
ステップＳ３２では、ＣＰＵ２２は、第１なまし係数より大きい第２なまし係数を用いて信号ＶＰＡをなますことにより、信号ＰＤＬＳＭを得る。信号ＰＤＬＳＭは、例えば、（数２）に示す漸化式を実行することにより得られる。
（数２）
ＰＤＬＳＭi＝ＰＤＬＳＭi-1＋（ＶＰＡ−ＰＤＬＳＭi-1）／３２
ここで、ＣＰＵ２２は、最も最近に更新されたＰＤＬＳＭiを信号ＰＤＬＳＭとしてＲＡＭ２５に格納する。また、（数２）に示す例では、第２のなまし係数は３２である。
【００２２】
ステップＳ３３では、ＣＰＵ２２は、信号ＰＤＬＡＤとアクセル位置センサ１０の基準位置を示す学習値ＧＰＤＬとの間の差に基づいて、アクセル開度ＰＤＬＡを計算する。学習値ＧＰＤＬは、アクセル開度検出処理の実行に先だって初期値に設定される。学習値ＧＰＤＬは、スタンバイＲＡＭ２６に格納されている。イグニッションオフした後であっても学習値ＧＰＤＬを消去しないで維持するためである。アクセル開度ＰＤＬＡの計算は、例えば、（数３）に従って行われる。
（数３）
ＰＤＬＡ＝ＰＤＬＡＤ−ＧＰＤＬ
ステップＳ３４では、ＣＰＵ２２は、ステップＳ３３において計算されたアクセル開度ＰＤＬＡが所定の更新条件を満たしているか否かを判定する。所定の更新条件は、例えば、（数４）によって与えられる。
（数４）
ＰＤＬＡ≦ＰＤＬＡTH
ここで、ＰＤＬＡTHは、ＰＤＬＡが基準位置近傍にあることを示す所定の値である。ＰＤＬＡTHは、例えば、１°以上２°以下の所定の値である。
【００２３】
あるいは、ステップＳ３４において、（数４）に示す条件が所定の時間継続して成立することを所定の更新条件としてもよい。第１なまし係数を用いてなまされた値（信号ＰＤＬＡＤ）に第２なまし係数を用いてなまされた値（信号ＰＤＬＳＭ）が追いつくためにはある程度の時間がかかるからである。
【００２４】
ステップＳ３４における判定結果が「Ｙｅｓ」である場合には、処理はステップＳ３５に進む。一方、ステップＳ３４における判定結果が「Ｎｏ」である場合には、処理はステップＳ３５をスキップし、終了する。
【００２５】
ステップＳ３５では、ＣＰＵ２２は、信号ＰＤＬＳＭに基づいて学習値ＧＰＤＬを更新する。学習値ＧＰＤＬの更新は、例えば、（数５）に示す漸化式に従って行われる。
（数５）
ＧＰＤＬi＝ＧＰＤＬi-1＋（ＰＤＬＳＭ−ＧＰＤＬi-1）／３２
ここで、ＣＰＵ２２は、最も最近に更新されたＧＰＤＬiを学習値ＧＰＤＬとしてスタンバイＲＡＭ２６に格納する。
【００２６】
あるいは、学習値ＧＰＤＬの更新は、（数６）に従って行われてもよい。
（数６）
ＧＰＤＬ＝ＰＤＬＳＭ
このように、アクセル開度検出処理では、アクセル開度ＰＤＬＡが所定の更新条件を満たしている場合に学習値ＧＰＤＬが更新される。これにより、アクセル全閉スイッチを設けることなく、アクセル位置センサ１０の基準位置を学習することができる。
【００２７】
また、学習値ＧＰＤＬの更新は、第１なまし係数より大きい第２なまし係数を用いてなまされた値（信号ＰＤＬＳＭ）に基づいて行われる。これにより、ノイズの混入などによってアクセル位置センサ１０の基準位置を誤って学習することを防止することができる。また、アクセル開度ＰＤＬＡの計算は、第２なまし係数より小さい第１なまし係数を用いてなまされた値（信号ＰＤＬＡＤ）に基づいて行われる。これにより、素早いアクセル操作を検出することができる。
【００２８】
図３は、改良されたアクセル開度検出処理の手順を示す。この改良されたアクセル開度検出処理は、アクセルペダルを非常にゆっくり踏み込んだ場合に、アクセル位置センサ１０の基準位置が誤って学習されることを防止することを目的としている。
【００２９】
図３に示すアクセル開度検出処理の手順は、ステップＳ４１〜Ｓ４４が追加されている点を除いて、図２に示すアクセル開度検出処理の手順と同一である。従って、同一のステップには同一の参照番号を付し、それらの説明を省略する。
【００３０】
ステップＳ４１では、ＣＰＵ２２は、（数７）に示す条件が成立するか否かを判定する。
（数７）
ＰＤＬＳＭ≦ＧＰＤＬＭＮ＋Ｆ
ここで、ＧＰＤＬＭＮは、期間Ｔ1における学習値ＧＰＤＬの最小値を表す。期間Ｔ1は、例えば、イグニッションオンしてからイグニッションオフするまでの期間である。あるいは、期間Ｔ1は、エンジンを掛けてから止めるまでの期間であってもよい。なお、最小値ＧＰＤＬＭＮは、イグニッションオン時に学習値ＧＰＤＬに初期化される。Ｆは、所定の上限値を表す。
【００３１】
ステップＳ４１において（数７）に示す条件が成立する場合には、処理はステップＳ３５を経てステップＳ４２に進む。
ステップＳ４２では、ＣＰＵ２２は、（数８）に示す条件が成立するか否かを判定する。
（数８）
ＧＰＤＬ＜ＧＰＤＬＭＮ
ここで、ＧＰＤＬは、ステップＳ３５において更新された学習値を表す。
【００３２】
ステップＳ４２において（数８）に示す条件が成立する場合には、処理はステップＳ４３に進む。一方、ステップＳ４２において（数８）に示す条件が成立しない場合には、処理はステップＳ４３をスキップして終了する。
【００３３】
ステップＳ４３では、ＣＰＵ２２は、期間Ｔ1における学習値ＧＰＤＬの最小値ＧＰＤＬＭＮをステップＳ３５において更新された学習値ＧＰＤＬに更新する。
ステップＳ４１において（数７）に示す条件が成立しない場合には、処理はステップＳ４４に進む。
【００３４】
ステップＳ４４では、ＣＰＵ２２は、学習値ＧＰＤＬを（ＧＰＤＬＭＮ＋Ｆ）に更新する。
このようにして、期間Ｔ1において学習値ＧＰＤＬの増加側の更新量が所定の値より大きくならないように、学習値ＧＰＤＬが制御される。これにより、アクセルペダル６を非常にゆっくり踏み込んだ場合であっても、アクセル位置センサ１０の基準位置を誤って学習することを防止することができる。
【００３５】
図４（ａ）は、実際のアクセル開度とアクセル開度検出装置１から出力されるアクセル開度ＰＤＬＡとの関係を示すタイムチャートである。図４（ｂ）は、信号ＶＰＡと信号ＰＤＬＳＭと信号ＰＤＬＡＤと学習値ＧＰＤＬとの関係を示すタイムチャートである。
（実施の形態２）
実施の形態２では、アクセル位置センサ１０が２重系センサである場合を説明する。
【００３６】
図５は、本発明の実施の形態のアクセル開度検出装置２の構成を示す。図５に示すアクセル開度検出装置２の構成は、アクセル位置センサ１０がメインセンサ１１とサブセンサ１２とを含んでいる点を除いて、図１に示すアクセル開度検出装置１の構成と同一である。従って、同一の構成要素には同一の参照番号を付し、それらの説明を省略する。
【００３７】
メインセンサ１１は、アクセルペダル６の踏み込み量に応じてアクセル位置を検出し、アクセル位置を示す検出信号をＥＣＵ２０に出力する。メインセンサ１１は、例えば、ポテンショメータである。
【００３８】
サブセンサ１２は、アクセルペダル６の踏み込み量に応じてアクセル位置を検出し、アクセル位置を示す検出信号をＥＣＵ２０に出力する。サブセンサ１２は、例えば、ポテンショメータである。
【００３９】
Ａ／Ｄコンバータ２１は、メインセンサ１１から出力された検出信号をアナログ値からデジタル値に変換する。デジタル値に変換された検出信号（以下、信号ＶＰＡ１という）は、ＣＰＵ２２に入力される。
【００４０】
Ａ／Ｄコンバータ２１は、サブセンサ１２から出力された検出信号をアナログ値からデジタル値に変換する。デジタル値に変換された検出信号（以下、信号ＶＰＡ２という）は、ＣＰＵ２２に入力される。
【００４１】
ＣＰＵ２２は、メインセンサ１１のためのアクセル開度検出処理を実行し、サブセンサ１２のためのアクセル開度検出処理を実行する。
メインセンサ１１のためのアクセル開度検出処理は、信号ＶＰＡが信号ＶＰＡ１に置換される点と、ステップＳ３４が以下に説明するステップＳ３４’に置換される点を除いて、図２または図３に示すアクセル開度検出処理と同一である。
【００４２】
ステップＳ３４’では、ＣＰＵ２２は、メインセンサ１１について計算されたアクセル開度ＰＤＬＡが所定の第１更新条件を満たしているか否かを判定する。また、ＣＰＵ２２は、サブセンサ１２について計算されたアクセル開度ＰＤＬＡが所定の第２更新条件を満たしているか否かを判定する。ここで、上記第１更新条件は、例えば、メインセンサ１１について計算されたアクセル開度ＰＤＬＡが基準位置近傍にあることを示している状態が所定の時間継続した場合である。上記第２更新条件は、例えば、サブセンサ１２について計算されたアクセル開度ＰＤＬＡが基準位置近傍にあることを示している状態が所定の時間継続した場合である。
【００４３】
メインセンサ１１について計算されたアクセル開度ＰＤＬＡが所定の第１更新条件を満たしている場合、または、サブセンサ１２について計算されたアクセル開度ＰＤＬＡが所定の第２更新条件を満たしている場合には、ＣＰＵ２２は、ステップＳ３５においてメインセンサ１１の基準位置を示す学習値ＧＰＤＬを更新する。
【００４４】
サブセンサ１２のためのアクセル開度検出処理は、信号ＶＰＡが信号ＶＰＡ２に置換される点を除いて、図２または図３に示すアクセル開度検出処理と同一である。
このように、メインセンサ１１の基準位置を示す学習値の更新は、メインセンサ１１に関する更新条件とサブセンサ１２に関する更新条件のうち少なくとも一方が成立した場合に行われる。これにより、メインセンサ１１の基準位置を誤って学習する確率を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の実施の形態のアクセル開度検出装置１の構成を示す図である。
【図２】アクセル開度検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】改良されたアクセル開度検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）は実際のアクセル開度とアクセル開度検出装置１から出力されるアクセル開度ＰＤＬＡとの関係を示すタイムチャート、（ｂ）は信号ＶＰＡと信号ＰＤＬＳＭと信号ＰＤＬＡＤと学習値ＧＰＤＬとの関係を示すタイムチャートである。
【図５】本発明の実施の形態のアクセル開度検出装置２の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００４６】
１、２  アクセル開度検出装置
６    アクセルペダル
１０  アクセル位置センサ
１１  メインセンサ
１２  サブセンサ
２０  エレクトロニックコントロールユニット（ＥＣＵ）
２１  Ａ／Ｄコンバータ
２２  ＣＰＵ
２３  駆動回路
２４  ＲＯＭ
２５  ＲＡＭ
２６  スタンバイＲＡＭ
２７  バス
３０  アクチュエータ
【図１】
2004293555.tif 000003
【図２】
2004293555.tif 000004
【図３】
2004293555.tif 000005
【図４】
2004293555.tif 000006
【図５】
2004293555.tif 000007