(57)【要約】【課題】ジャッキの装置の自動張出格納作動時における作業効率を向上させる。【解決手段】高所作業車１の作動制御装置２０が、ジャッキ装置５により車体２を持ち上げ支持している状態でブーム自動格納制御手段によりブーム７を自動格納させる場合に、自動張出格納領域記憶回路４５に予め設定して記憶したブーム格納位置近傍領域にブーム７が位置すると自動張出格納可能判定回路４６により判定されたときに、ジャッキ格納開始手段がジャッキ装置５の自動格納制御を開始させ、ブーム格納位置近傍領域の域外にブーム７が位置すると判定されるときは、ジャッキ装置５が作動することを規制するインターロック制御回路４９とを備えて構成される。【選択図】      図２
2004292134.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な車体と、前記車体に旋回動自在に設けられた旋回台と、前記旋回台に起伏動自在に取り付けられたブームと、前記ブームの先端に取り付けられた作業台と、前記車体に取り付けられて前記車体を持ち上げ支持するジャッキ装置とを有する高所作業車の作動制御装置であって、
前記ブームを自動格納させるブーム自動格納制御を行うブーム自動格納制御手段と、
前記ジャッキ装置を自動格納させるジャッキ自動格納制御を行うジャッキ自動格納制御手段と、
前記ブームの作動状態を検出するブーム状態検出手段と、
前記ジャッキ自動格納制御が可能なブーム作動領域をブーム格納位置近傍領域として予め設定して記憶した自動格納可能領域記憶手段と、
前記ブーム状態検出手段による検出情報および前記自動格納可能領域記憶手段による記憶情報に基いて前記ブーム格納位置近傍領域に前記ブームが位置するか否かの判定をする自動格納可能判定手段と、
前記ジャッキ装置により前記車体を持ち上げ支持している状態で前記ブーム自動格納制御手段により前記ブームを自動格納させる場合に、前記自動格納可能判定手段により前記ブーム格納位置近傍領域に前記ブームが到達したと判定されたときに、前記ジャッキ自動格納制御手段による前記ジャッキ装置の自動格納制御を開始させるジャッキ格納開始手段とを備えて構成されることを特徴とする高所作業車の作動制御装置。
【請求項２】
前記ブーム格納位置近傍領域の域外へ前記ブームが動作することを規制するブーム作動規制手段を有し、
前記ジャッキ装置の格納制御の作動中及び前記ジャッキ装置の格納状態においては、前記ブーム作動規制手段により前記ブーム格納位置近傍領域の域外へ前記ブームが動作することを規制することを特徴とする請求項１記載の高所作業車の作動制御装置。
【請求項３】
走行可能な車体と、前記車体に旋回動自在に設けられた旋回台と、前記旋回台に起伏動自在に取り付けられたブームと、前記ブームの先端に取り付けられた作業台と、前記車体に取り付けられて前記車体を持ち上げ支持するジャッキ装置とを有する高所作業車の作動制御装置であって、
前記ブームを起伏作動させる操作を行うブーム起伏操作手段と、
前記ジャッキ装置を自動張出させるジャッキ自動張出制御を行うジャッキ自動張出制御手段と、
前記ジャッキ装置及び前記ブームが前記車体に格納されている状態で前記ブーム起伏操作手段が前記ブームを起仰させるように操作された場合に、前記ジャッキ自動張出制御手段による前記ジャッキ装置の自動張出制御を開始させるジャッキ張出開始手段とを備えて構成されることを特徴とする高所作業車の作動制御装置。
【請求項４】
前記ブームの作動状態を検出するブーム状態検出手段と、
前記ジャッキ自動張出制御が可能なブーム作動領域をブーム格納位置近傍領域として予め設定して記憶した自動張出可能領域記憶手段と、
前記ブーム状態検出手段による検出情報および前記自動張出可能領域記憶手段による記憶情報に基いて前記ブーム格納位置近傍領域に前記ブームが位置するか否かの判定をする自動張出可能判定手段と、
前記ブーム格納位置近傍領域の域外へ前記ブームが動作することを規制するブーム作動規制手段とを有し、
前記ジャッキ装置の格納状態及び前記ジャッキ装置の張出制御の作動中においては、前記ブーム作動規制手段により前記ブーム格納位置近傍領域の域外へ前記ブームが動作することを規制することを特徴とする請求項３記載の高所作業車の作動制御装置。
【請求項５】
走行可能な車体と、前記車体に旋回動自在に設けられた旋回台と、前記旋回台に起伏動自在に取り付けられたブームと、前記ブームの先端に取り付けられた作業台と、前記車体に取り付けられて前記車体を持ち上げ支持するジャッキ装置とを有する高所作業車の作動制御装置であって、
前記ブームを起伏作動させる操作を行うブーム起伏操作手段と、
前記ジャッキ装置を自動張出させるジャッキ自動張出制御を行うジャッキ自動張出制御手段と、
前記ジャッキ装置の自動張出制御の完了を検出するジャッキ接地検出手段とを有し、
前記ジャッキ装置及び前記ブームが前記車体に格納されている状態で前記ブーム起伏操作手段が前記ブームを起仰動作させるように操作された場合に、前記ジャッキ自動張出制御手段による前記ジャッキ装置の自動張出制御を行わせ、前記ジャッキ接地検出手段により前記ジャッキ装置の自動張出制御の完了が検出された状態で前記ブーム起伏操作手段が起仰方向に操作された場合に前記ブームを起仰動作させることを特徴とする高所作業車の作動制御装置。
【請求項６】
前記ブームを自動格納させるために操作されるブーム自動格納操作手段と、
前記ブーム自動格納操作手段の操作に応じて前記ブームを自動格納させるブーム自動格納制御を行うブーム自動格納制御手段と、
前記ジャッキ装置を自動格納させるジャッキ自動格納制御を行うジャッキ自動格納制御手段と、
前記ブームの格納状態を検出するブーム格納状態検出手段とを有し、
前記ジャッキ装置により前記車体を持ち上げ支持し前記ブーム格納状態検出手段により前記ブームの格納が検出された状態で前記ブーム自動格納操作手段が操作された場合に、前記ジャッキ自動格納制御手段による前記ジャッキ装置の自動格納制御を行わせることを特徴とする請求項５記載の高所作業車の作動制御装置。
【請求項７】
前記ブームを手動操作させるブーム操作レバーと、
前記ジャッキ装置を自動格納させるジャッキ自動格納制御を行うジャッキ自動格納制御手段と、
前記ブームの格納状態を検出するブーム格納状態検出手段とを有し、
前記ジャッキ装置により前記車体を持ち上げ支持し前記ブーム格納状態検出手段により前記ブームの格納が検出された状態で前記ブーム操作レバーが倒伏方向に操作された場合に、前記ジャッキ自動格納制御手段による前記ジャッキ装置の自動格納制御を行わせることを特徴とする請求項５記載の高所作業車の作動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は高所作業車の作動制御装置に関し、更に詳細には高所作業車の車体上に起伏動等自在に取り付けられたブームと、車体の左右両端部に取り付けられ車体を支持するためのジャッキ装置を有する高所作業車の作動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高所作業を行う高所作業車には、車体上に起伏動等自在に設けられたブームと、ブームの作動を手動操作するブーム操作装置と、ブームを起伏動等させるブームアクチュエータと、車体の左右両側の前後に配設されて車体を持ち上げ支持するジャッキ装置と、ジャッキ装置の作動を手動操作するジャッキ操作装置と、ジャッキ装置を伸縮動させるジャッキアクチュエータとを有して構成されているものがある。
【０００３】
上記のような高所作業車は、車体に設けられた油圧ポンプから吐出されてブームアクチュエータ及びジャッキアクチュエータへ供給される油を給排制御することによりブームアクチュエータ及びジャッキアクチュエータの作動をそれぞれ制御するブームアクチュエータ制御バルブ及びジャッキアクチュエータ制御バルブとを有している。そして例えばブームの作動中にジャッキ装置が作動するのを防止するためにインターロックバルブを設け、ブームの作動中には油圧ポンプから吐出される油をインターロックバルブがブームアクチュエータに供給するとともにジャッキアクチュエータへの油の供給を遮断して、ブーム及びジャッキ装置の同時作動を規制するようなインターロック制御装置を備えて構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
このように従来の高所作業車は上記のようなインターロック制御装置を備えているので、高所作業車が作業現場に到着すると、まずジャッキ操作装置を操作しジャッキ装置を張り出して地面に接地させて車体を安定支持してからブームを起伏作動させる操作を行う必要があった。また高所作業の終了後に別の作業現場で作業を行うには、作業台に搭乗している作業者はブーム操作スイッチを操作してブームを車体上に格納させた後に作業台から降り、一旦ジャッキ操作装置まで移動しジャッキ操作装置を操作してジャッキ装置の格納を完了させてからでないと高所作業車を移動させることができなかった。
【０００５】
したがって、作業現場が変わる度に作業台に搭乗した作業者は作業台から降りて車体下部に配設されているジャッキ操作装置までの移動が必要となり、車両移動を頻繁に行いながらさまざまな作業現場で作業を行う必要がある場合には作業が煩雑になり高所作業の作業効率が低下する、という問題があった。
【０００６】
以上のような問題に鑑みて、本発明では特にジャッキの自動張出格納作動時における高所作業の作業効率を向上させ、且つ安全性の高い高所作業車の作動制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の高所作業車の作動制御装置は、走行可能な車体と、車体に旋回動自在に設けられた旋回台と、旋回台に起伏動自在に取り付けられたブームと、ブームの先端に取り付けられた作業台と、車体に取り付けられて車体を持ち上げ支持するジャッキ装置とを有し、ブームを自動格納させるブーム自動格納制御を行うブーム自動格納制御手段（例えば、実施形態におけるブームアクチュエータ５１）と、ジャッキ装置を自動格納させるジャッキ自動格納制御を行うジャッキ自動格納制御手段（例えば、実施形態におけるジャッキアクチュエータ５２）と、ブームの作動状態を検出するブーム状態検出手段（例えば、実施形態におけるブーム状態検出センサ３４）と、ジャッキ自動格納制御が可能なブーム作動領域をブーム格納位置近傍領域として予め設定して記憶した自動格納可能領域記憶手段（例えば、実施形態における自動張出格納可能領域記憶回路４５）と、ブーム状態検出手段による検出情報および自動格納可能領域記憶手段による記憶情報に基いてブーム格納位置近傍領域にブームが位置するか否かの判定をする自動格納可能判定手段（例えば、実施形態における自動張出格納可能判定回路４６）と、ジャッキ装置により車体を持ち上げ支持している状態でブーム自動格納制御手段によりブームを自動格納させる場合に、自動格納可能判定手段によりブーム格納位置近傍領域にブームが到達したと判定されたときに、ジャッキ自動格納制御手段によるジャッキ装置の自動格納制御を開始させるジャッキ格納開始手段（例えば、実施形態におけるコントローラ４０）とを備えて構成される。
【０００８】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、ブームの自動格納制御の作動中においてブームがブーム格納位置近傍領域の域内に達したときからジャッキ装置の自動格納制御を開始させることができ、ブーム及びジャッキ装置の同時作動をさせることで作業者はジャッキ操作装置へ移動してジャッキ操作装置を操作する必要がなく、高所作業車が作業姿勢から移動可能な姿勢になるまでの時間を短縮することができる。
【０００９】
また上記構成の高所作業車の作動制御装置において、ブーム格納位置近傍領域の域外へブームが動作することを規制するブーム作動規制手段（例えば、実施形態におけるブーム作動規制回路４４）を有し、ジャッキ自動格納制御の作動中及びジャッキ装置の格納状態においては、ブーム作動規制手段によりブーム格納位置近傍領域の域外へブームが動作することを規制するように構成される。
【００１０】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、ジャッキ装置の自動格納制御の作動中においてブームがブーム格納位置近傍領域の域外へ起仰動等することを規制することができ、ジャッキ装置が車体を安定支持していない状態のときにブーム大きく起仰動等することで車体を転倒させる方向のモーメントが車体に作用して車体が転倒することを防止することができる。
【００１１】
また上記問題を解決するために本発明の高所作業車の作動制御装置は、走行可能な車体と、車体に旋回動自在に設けられた旋回台と、旋回台に起伏動自在に取り付けられたブームと、ブームの先端に取り付けられた作業台と、車体に取り付けられて車体を持ち上げ支持するジャッキ装置とを有し、ブームを起伏作動させる操作を行うブーム起伏操作手段（例えば、実施形態におけるブーム操作レバー１１）と、ジャッキ装置を自動張出させるジャッキ自動張出制御を行うジャッキ自動張出制御手段（例えば、実施形態におけるジャッキアクチュエータ５２）と、ジャッキ装置及びブームが車体に格納されている状態でブーム起伏操作手段がブームを起仰させるように操作された場合に、ジャッキ自動張出制御手段によるジャッキ装置の自動張出制御を開始させるジャッキ張出開始手段（例えば、実施形態におけるコントローラ４０）とを備えて構成される。
【００１２】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、ブームの格納姿勢において作業台に搭乗した作業者がブーム操作レバーを操作することでブームの起仰と同時にジャッキ装置の自動張出制御を行わせることができ、作業者はジャッキ操作装置へ移動してジャッキ操作装置を操作する必要がなく、高所作業車が作業現場に到着してから所望高所位置において作業開始が可能になるまでの時間を短縮することができる。
【００１３】
また上記構成の高所作業車の作動制御装置において、ブームの作動状態を検出するブーム状態検出手段（例えば、実施形態におけるブーム状態検出センサ３４）と、ジャッキ自動張出制御が可能なブーム作動領域をブーム格納位置近傍領域として予め設定して記憶した自動張出可能領域記憶手段（例えば、実施形態における自動張出格納可能領域記憶回路４５）と、ブーム状態検出手段による検出情報および自動張出可能領域記憶手段による記憶情報に基いてブーム格納位置近傍領域にブームが位置するか否かの判定をする自動張出可能判定手段（例えば、実施形態における自動張出格納可能判定回路４６）と、ブーム格納位置近傍領域の域外へブームが動作することを規制するブーム作動規制手段（例えば、実施形態におけるブーム作動規制回路４４）とを有し、そのうえで、ジャッキ装置の格納状態及びジャッキ装置の張出制御の作動中においては、ブーム作動規制手段によりブーム格納位置近傍領域の域外へブームが動作することを規制するように構成される。
【００１４】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、ジャッキ装置の自動張出制御の作動中においてブームがブーム格納位置近傍領域の域外の位置へ起仰動等することを規制することができ、ジャッキ装置が車体を安定支持していない状態のときにブームが格納姿勢から大きく起仰動等することで車体を転倒させる方向のモーメントが車体に作用して車体が転倒することを防止することができる。
【００１５】
また上記構成の高所作業車の作動制御装置において、ブームを起伏動等させるブームアクチュエータと、ジャッキ装置を伸縮動させるジャッキアクチュエータと、車体に設けられた油圧ポンプから供給される作動油をブームアクチュエータ及びジャッキアクチュエータへそれぞれ給排制御するブームアンロードバルブ及びジャッキアンロードバルブと、ブームアンロードバルブ及びジャッキアンロードバルブの同時作動を許容するバルブ同時作動許容手段（例えば、実施形態におけるバルブ同時作動許容回路４７）とを有して構成される。
【００１６】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、ブームがブーム格納位置近傍領域の域内に位置するときは、ブーム及びジャッキ装置の作動を独立に制御することでブーム及びジャッキ装置の同時作動を可能にすることができ、高所作業車が作業現場に到着後、作業姿勢になるまでの時間もしくは作業終了後、高所作業車が移動可能な姿勢になるまでの時間を短縮させることができる。そしてブームがブーム格納位置近傍領域の域外に位置するときにはブーム及びジャッキ装置とが同時作動しないようにジャッキ装置の作動を規制するインターロック制御回路とを備えることで、車体の安全性を確保している。
【００１７】
さらに上記構成の高所作業車の作動制御装置において、ブーム及びジャッキ装置の同時作動と択一作動とを切替えるための作動切替スイッチ（例えば、実施形態における同時作動切替スイッチ２２）を有し、そのうえで、作動切替スイッチが同時作動側に切替えられた場合には、ブームアンロードバルブ及びジャッキアンロードバルブの同時作動を許容し、作動切替スイッチが択一作動側に切替えられた場合には、ブームアンロードバルブ及びジャッキアンロードバルブのいずれか一方のみの択一的な作動しか許容させないバルブ作動選択手段（例えば、実施形態におけるバルブ作動選択回路４８）を有して構成される。
【００１８】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、ブーム及びジャッキ装置との同時作動を許容させる場合と、ブームの作動中にジャッキ装置が同時に作動することを規制し、もしくはジャッキ装置の作動中にブームが同時に作動すること規制する場合とを作業者が任意に選択することができ、従来の操作方法でブーム及びジャッキ装置を作動させて高所作業を行うことも可能である。
【００１９】
また前記課題を解決するために本発明の高所作業車の作動制御装置は、走行可能な車体と、車体に旋回動自在に設けられた旋回台と、旋回台に起伏動自在に取り付けられたブームと、ブームの先端に取り付けられた作業台と、車体に取り付けられて車体を持ち上げ支持するジャッキ装置とを有し、そのうえで、ブームを起伏作動させる操作を行うブーム起伏操作手段（例えば、実施形態におけるブーム操作レバー１１）と、ジャッキ装置を自動張出させるジャッキ自動張出制御を行うジャッキ自動張出制御手段（例えば、実施形態におけるジャッキアクチュエータ５２）と、ジャッキ装置の自動張出制御の完了を検出するジャッキ接地検出手段（例えば、実施形態におけるジャッキ接地検出センサ３７）とを有し、ジャッキ装置及びブームが車体に格納されている状態でブーム起伏操作手段がブームを起仰動作させるように操作された場合に、ジャッキ自動張出制御手段によるジャッキ装置の自動張出制御を行わせ、ジャッキ接地検出手段によりジャッキ装置の自動張出制御の完了が検出された後にブーム起伏操作手段が起仰方向に操作された場合にブームを起仰動作させるように構成してもよい。
【００２０】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、作業者が作業台のブーム操作レバーを操作することで車体のジャッキ操作レバーを操作することなくジャッキ装置の自動張出をさせることができて、高所作業車が作業現場に到着してから作業姿勢になるまでの時間を短縮することができる。
【００２１】
また上記構成の高所作業車の作動制御装置において、ブームを自動格納させるために操作されるブーム自動格納操作手段（例えば、実施形態におけるブーム自動格納スイッチ２３）と、ブーム自動格納操作手段の操作に応じてブームを自動格納させるブーム自動格納制御を行うブーム自動格納制御手段（例えば、実施形態におけるブームアクチュエータ５１）と、ジャッキ装置を自動格納させるジャッキ自動格納制御を行うジャッキ自動格納制御手段（例えば、実施形態におけるジャッキアクチュエータ５２）と、ブームの格納状態を検出するブーム格納状態検出手段とを有し、そのうえで、ジャッキ装置により車体を持ち上げ支持しブーム格納状態検出手段（例えば、実施形態におけるブーム格納状態検出センサ３５）によりブームの格納が検出された状態でブーム自動格納操作手段が操作された場合に、ジャッキ自動格納制御手段によるジャッキ装置の自動格納制御を行わせるように構成される。
【００２２】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、作業者が作業終了後に作業台のブーム自動格納スイッチを操作することで車体のジャッキ操作レバーを操作することなくジャッキ装置の自動格納をさせることができ、作業終了後に、高所作業車が作業姿勢から移動可能な姿勢になるまでの時間を短縮することができる。
【００２３】
更に上記構成の高所作業車の作動制御装置において、ブームを手動操作させるブーム操作レバーと、ジャッキ装置を自動格納させるジャッキ自動格納制御を行うジャッキ自動格納制御手段（例えば、実施形態におけるジャッキアクチュエータ５２）と、ブームの格納状態を検出するブーム格納状態検出手段とを有し、そのうえで、ジャッキ装置により車体を持ち上げ支持しブーム格納状態検出手段（例えば、実施形態におけるブーム格納状態検出センサ３５）によりブームの格納が検出された状態でブーム操作レバーが倒伏方向に操作された場合に、ジャッキ自動格納制御手段によるジャッキ装置の自動格納制御を行わせるように構成してもよい。
【００２４】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、作業者が作業台のブーム操作レバーを操作することでジャッキ操作レバーを操作することなくジャッキ装置の自動張出もしくは自動格納をさせることができ、高所作業車が作業現場に到着してから作業姿勢になるまでの時間もしくは作業姿勢から移動可能な姿勢になるまでの時間時間を短縮することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る高所作業車の作動制御装置の好ましい実施の形態を図１から図５に基いて説明する。図１に作動制御装置を装備した高所作業車の一例を示している。この高所作業車１は車体２の前後左右に前輪３と後輪４を有して走行可能であり、車体２の前部に運転キャビン２ａを有したトラック車両をベースに構成される。また車体２の左右両側部であって車体２の後端及び前輪３と後輪４との間に車体幅方向斜め下方へ延びた状態で上下方向に伸縮動可能なジャッキ装置５を有している。
【００２６】
車体２の後部中央には上方に突出し、図示しない旋回モータにより駆動されて水平旋回可能に構成された旋回台６が配設されている。この旋回台６には起伏動自在にブーム７が取り付けられ、旋回台６が旋回することによりブーム７全体が旋回動可能であり、ブーム７の下面の中央部と旋回台６の上部間には上下方向に伸縮自在に起伏シリンダ８が枢結されている。ブーム７は複数のブーム部材が入れ子式に組み合わさっており、その内部には伸縮シリンダ９（以下、起伏シリンダ８と伸縮シリンダ９と図示しない旋回モータとを併せて「ブームアクチュエータ５１」という。）がブーム７の軸方向に延設されている。そして起伏シリンダ８の伸縮作動によりブーム７が起伏作動し、内蔵の伸縮シリンダ９の伸縮作動によりブーム７全体がその長手軸方向に伸縮動する。
【００２７】
またブーム７の先端部に垂直ポスト部材１７が取り付けられ、ブーム７の先端部と垂直ポスト部材１７との間に配設されたレベリングシリンダ１８により、ブーム７の起伏に拘らず垂直ポスト部材１７が常に垂直に延びて位置するように揺動制御される。このように常時垂直に保持される垂直ポスト部材１７に水平旋回自在（首振り自在）に作業台１０が取り付けられており、作業台１０はブーム７の起伏に拘らず常に水平に保持される。作業台１０にはブーム７の起伏動等の操作をするブーム操作レバー１１と、ブーム７の自動格納制御を行うためのブーム自動格納スイッチ２３とが取り付けられている。また車体２の中央部には上方に突出し、倒伏した全縮状態のブーム７の下面に当接してブーム７を支持するブーム受け１２が配設されている。
【００２８】
ジャッキ装置５は、車体２の前後左右において車体２の幅方向斜め下方に延びて取り付けられたアウターポスト１３と、アウターポスト１３に内挿され車体２の上下方向に伸縮動可能な内蔵のジャッキアクチュエータ５２により上下方向に伸縮自在なインナーポスト１４とを有し、インナーポスト１４の下端部には接地板１５が取り付けられている。高所作業を行うときは接地板１５の地面への接地後、ジャッキ装置５を突っ張らせて車体２を持ち上げ状態に安定支持させる。
【００２９】
【第１の実施の形態】
ここで、本発明に係る高所作業車の作動制御装置２０を用いた第１の実施の形態について図１から図４に基いて説明する。図１に示すように、この高所作業車１の車体２の後端部にはジャッキ装置５の作動を操作するレバー等が取り付けられた操作盤１６が設けられている。操作盤１６は、車体２の左右に配設された４つの各ジャッキ装置５，５，…を個別的に伸縮作動させるジャッキ操作レバー２１と、ブーム７及びジャッキ装置５との同時作動と択一作動とを切り替えるための同時作動切替スイッチ２２とを有している。
【００３０】
ジャッキ操作レバー２１は、車体２の後方に突出して上下方向に揺動自在で、そのレバーを中立状態から上方へ倒すとジャッキ装置５が格納作動する操作信号を発信し、そのレバーを中立状態から下方へ倒すとジャッキ装置５が伸張作動する操作信号を発信し、上下いずれかに倒れているレバーを中立状態に戻すと、ジャッキ装置５への操作信号の出力が停止する。
【００３１】
同時作動切替スイッチ２２は、車体２の後方に突出して上下方向に揺動自在なスイッチ部を有し、そのスイッチ部を中立状態から上方へ倒すとブーム７及びジャッキ装置５の同時作動を許容する許容信号を発信し、そのスイッチ部を中立状態から下方へ倒すとブーム７及びジャッキ装置５の同時作動を規制する規制信号を発信する。
【００３２】
ブーム操作レバー１１は、作業台１０の上方に突出して水平方向に揺動自在で、このレバーを操作することでブーム７の伸縮、旋回、及び起伏動作を行わせ、また、ブーム自動格納スイッチ２３は作業台１０の上方に突出して水平方向に揺動自在なスイッチ部を有し、そのスイッチ部が手前側（作業者の側）に倒れた状態から前方へ倒すとブーム７の収縮、旋回、及び倒伏動作を行わせるブーム７の自動格納制御を行うための操作信号を発信し、そのスイッチ部から手を離すと手前側に戻ってブーム７の自動格納制御を停止させる。
【００３３】
図２に示すように、作動制御装置２０は上述したジャッキ操作レバー２１、同時作動切替スイッチ２２の他に、ブーム７の起伏角度を検出する起伏角度センサ３１、ブーム７の長さを検出する長さセンサ３２、旋回台６の旋回角度（すなわちブーム７の旋回角度）を検出する旋回角度センサ３３（以下、起伏角度センサ３１、長さセンサ３２、旋回角度センサ３３とを併せて「ブーム状態検出センサ３４」という。）、ブーム格納状態検出センサ３５、車体傾斜検出センサ３６、ジャッキ接地検出センサ３７及びコントローラ４０とを有して構成されている。ブーム受け１２に設けられたブーム格納状態検出センサ３５はブーム７がブーム受け１２に載置されている状態のときに検出信号を出力する。また車体傾斜検出センサ３６は車体２が位置する路面の状況による車体２の傾斜角度を検出して車体２の傾斜信号として出力する。さらにジャッキ接地検出センサ３７はジャッキ装置５が張り出して車体２を安定支持したときに検出信号を出力する。
【００３４】
また、作動制御装置２０はブームアクチュエータ５１の伸縮作動等を制御するブームアクチュエータ制御バルブ５３と、ジャッキアクチュエータ５２の伸縮作動を制御するジャッキアクチュエータ制御バルブ５４とを有する。これらの制御バルブ５３，５４はコントローラ４０によって開度が制御される電磁制御バルブである。コントローラ４０はジャッキ操作レバー２１による操作信号に基いてジャッキ装置５の作動を制御するジャッキ作動制御回路４１と、ブーム操作レバー１１による操作信号に基いてブーム７の作動を制御するブーム作動制御回路４２と、車体傾斜検出センサ３６により検出された車体２の傾斜角度に基いてジャッキアクチュエータ５２の伸張を制御して車体２を常時水平に保持させるためのジャッキ自動水平制御回路４３と、ブーム状態検出センサ３４により出力されたブーム７の起伏角度等の検出信号に基いてブーム７の作動を規制するブーム作動規制回路４４とを有している。
【００３５】
またコントローラ４０は、ジャッキ装置５の自動格納制御もしくは自動張出制御が可能なブーム７の作動領域をブーム格納位置近傍領域としてこれを予め設定して記憶させる自動張出格納可能領域記憶回路４５と、ブーム状態検出センサ３４により出力されたブーム７の起伏角度等の検出信号と自動張出格納可能領域記憶回路４５に記憶されたブーム７の作動領域とを比較してジャッキ装置５の自動張出格納制御が可能かどうかを判定する自動張出格納可能判定回路４６と、同時作動切替スイッチ２２が同時作動側に切替えられた場合に、この操作信号に基いてブーム７及びジャッキ装置５の同時作動を許容するバルブ同時作動許容回路４７と、同時作動切替スイッチ２２がブーム７及びジャッキ装置５の択一作動側に切替えられた場合に、この操作信号に基いてブーム７とジャッキ装置５のいずれか一方のみの作動しか行わせないバルブ作動選択回路４８と、ブーム７が前記ブーム格納位置近傍領域の域外に位置するときにはブーム７及びジャッキ装置５とが同時作動しないようにジャッキ装置５の作動を規制するインターロック制御回路４９とを有している。
【００３６】
次にブーム７及びジャッキ装置５を駆動させる油圧回路６０について説明する。図３に示すように、ブームアクチュエータ５１及びジャッキアクチュエータ５２は、車体２に配設されたポンプ駆動用エンジンＥによって駆動されるポンプＰから吐出される作動油を給排制御することにより伸縮作動する。この給排制御は、ブームアクチュエータ制御バルブ５３及びジャッキアクチュエータ制御バルブ５４によって行われるが、両制御バルブ５３，５４への作動油の供給は、それぞれブームアンロードバルブ６１及びジャッキアンロードバルブ６２（以下、ブームアンロードバルブ６１及びジャッキアンロードバルブ６２とを併せて「インターロックソレノイドバルブ６３」という。）を介してなされる。
【００３７】
ポンプＰから延設されている油路６３は途中でブーム油路６４及びジャッキ油路６５に分岐し、ブーム油路６４がブームアンロードバルブ６１、ブームアクチュエータ制御バルブ５３、更にブームアクチュエータ５１に、そしてジャッキ油路６５がジャッキアンロードバルブ６２、ジャッキアクチュエータ制御バルブ５４、更にジャッキアクチュエータ５２に延びており、コントローラ４０がブームアンロードバルブ６１及びジャッキアンロードバルブ６２（すなわちインターロックソレノイドバルブ６３）の開閉をそれぞれ独立に制御してブーム７及びジャッキ装置５の同時作動及び択一作動を可能にする。
【００３８】
インターロックソレノイドバルブ６３は、バルブ同時作動許容回路４７と、バルブ作動選択回路４８と、インターロック制御回路４９が図示しない電源（バッテリ）から供給される電力により各ソレノイド６１ａ，６２ａを励磁させることでその作動が制御される。ソレノイド６１ａを励磁させてブームアンロードバルブ６１が図３に示すような中立状態から左動するとポンプＰから吐出される作動油がブームアクチュエータ制御バルブ５３に供給され、ソレノイド６２ａを励磁させてジャッキアンロードバルブ６２が図３に示すような中立状態から左動するとポンプＰから吐出される作動油がジャッキアクチュエータ制御バルブ５４に供給される。また、ブームアンロードバルブ６１が図３に示すような中立状態に復帰するとブームアクチュエータ制御バルブ５３への油の供給が遮断され、ジャッキアンロードバルブ６２が図３に示すような中立状態に復帰するとジャッキアクチュエータ制御バルブ５４への油の供給が遮断される。
【００３９】
同時作動切替スイッチ２２をブーム７及びジャッキ装置５の同時作動を許容する側に切替えた場合には、自動張出格納可能判定回路４６により自動張出格納可能領域記憶回路４５に記憶されたブーム格納位置近傍領域の域内にブーム７が位置していると判定されているときに、バルブ同時作動許容回路４７が各ソレノイド６１ａ，６２ａを共に励磁させてブーム７及びジャッキ装置５の同時作動を許容する。
【００４０】
同時作動切替スイッチ２２をブーム７及びジャッキ装置５の択一作動側に切替えた場合には、バルブ作動選択回路４８が各ソレノイド６１ａ，６２ａを同時に励磁させないように制御して油圧ポンプから吐出される油をブームアクチュエータ制御バルブ５３及びジャッキアクチュエータ制御バルブ５４のいずれか一方にのみ供給し、ブーム７及びジャッキ装置５を択一作動させる。
【００４１】
また自動張出格納可能判定回路４６により自動張出格納可能領域記憶回路４５に記憶されたブーム格納位置近傍領域の域外にブーム７が位置していると判定されるときには、インターロック制御回路４９がソレノイド６２ａを非励磁の状態にしてジャッキアンロードバルブ６２を遮断しジャッキ装置５の作動を規制する。
【００４２】
次に、本発明に係る高所作業車の作動制御装置２０を用いた高所作業の一例について図１から図４に基いて説明する。この高所作業車１の車体後端部の操作盤１６にある同時作動切替スイッチ２２を上方に倒した状態（ブームアンロードバルブ６１及びジャッキアンロードバルブ６２の各ソレノイド６１ａ，６２ａを共に励磁させてブーム７及びジャッキ装置５の同時作動を許容させる状態）で図４の（ａ）に示すような姿勢で高所作業車１が作業現場に到着後、作業者は作業台１０に搭乗する。そしてジャッキ装置５及びブーム７が車体２に格納されている状態で、作業台１０に配設されているブーム操作レバー１１を操作するとブーム操作レバー１１からの操作信号に基いてブーム作動制御回路４２がブームアクチュエータ制御バルブ５３に制御信号を出力してブームアクチュエータ制御バルブ５３の開度が制御され、ブームアクチュエータ５１を伸張させてブーム７が車体２から起仰する。またブーム操作レバー１１からの操作信号に基いてジャッキ作動制御回路４１がジャッキアクチュエータ制御バルブ５４に制御信号を出力してジャッキアクチュエータ制御バルブ５４の開度が制御され、ジャッキアクチュエータ５２を伸張させてジャッキ装置５を車体２から張り出させる。
【００４３】
ジャッキアクチュエータ５２の伸張と同時に車体傾斜検出センサ３６により検出された車体２の傾斜角度に基いてジャッキ水平制御回路４３が各ジャッキ装置５，５…の各ジャッキアクチュエータ制御バルブ５４，５４…に制御信号を出力して各ジャッキアクチュエータ制御バルブ５４，５４…の開度を制御し、各ジャッキ装置５，５…の伸張作動を調節することで常時車体２を水平な状態に保持する。
【００４４】
また、ブーム状態検出センサ３４により出力されたブーム７の起伏角度等の検出信号に基いて自動張出格納可能判定回路４６が予め自動張出格納可能領域記憶回路４５にブーム格納位置近傍領域として記憶された領域内にブーム７が位置しているかどうか判定し、ジャッキ装置５が車体２を安定支持するまでにブーム７が図４の（ｂ）において角度θで示すようなブーム格納位置近傍領域の域外に起仰しようとした場合は、ブーム作動規制回路４４がブーム作動制御回路４２に規制信号を出力してブーム作動制御回路４２から出力される制御信号を遮断し、ブーム７が当該ブーム格納位置近傍領域の域外へ起仰することを規制する。
【００４５】
ジャッキ装置５が張り出して車体２を安定支持すると、ジャッキ接地検出センサ３７により検出される信号に基いてジャッキ作動制御回路４１がジャッキアクチュエータ制御バルブ５４の開度を制御してジャッキ装置５の伸張作動を停止させる。
【００４６】
そしてジャッキ接地検出センサ３７からの信号に基いて車体２を安定支持されるとブーム作動規制回路４４から出力される規制信号が解除され、ブーム作動制御回路４２がブームアクチュエータ制御バルブ５３に制御信号を出力してブーム７が図４の（ｃ）に示すようにブーム格納位置近傍領域の域外に起仰することが可能となり、作業者はブーム操作レバー１１を操作してブーム７をブーム格納位置近傍領域の域外に起伏動等させ、作業台１０を所望高所位置に移動させて作業を行う。
【００４７】
このとき（ブーム７がブーム格納位置近傍領域の域外に位置するとき）インターロック制御回路４９がジャッキアンロードバルブ６２のソレノイド６２ａを非励磁状態にしてジャッキアクチュエータ５２への作動油の供給を遮断することで作業者が高所作業をするときはジャッキ装置５が作動することを防止する。
【００４８】
高所作業終了後、作業者は作業台１０にあるブーム自動格納スイッチ２３を操作してブーム７を全縮状態にして旋回させ、図４の（ｄ）に示すような姿勢からブーム７を倒伏させる。そしてブーム７が図４の（ｅ）において角度θで示すようなブーム格納位置近傍領域の域内に達したときに、ブーム状態検出センサ３４により出力されたブーム７の起伏角度等の検出信号に基いて自動張出格納可能判定回路４６が自動張出格納可能領域記憶回路４５にブーム格納位置近傍領域として予め記憶された領域内にブーム７が位置しているかどうか判定してジャッキ作動制御回路４１に制御信号を出力し、ジャッキ作動制御回路４１がジャッキアクチュエータ制御バルブ５４に制御信号を出力してジャッキ装置５の自動格納制御を開始させる。
【００４９】
このときジャッキ装置５の自動格納制御が完了するまでに、ブーム７が前記ブーム格納位置近傍領域の域外に張り出そうとしたときは、ブーム作動規制回路４４がブーム作動制御回路４２に規制信号を出力してブーム作動制御回路４２から出力される制御信号を遮断し、ブーム７がブーム格納位置近傍領域の域外へ張り出すことを規制する。
【００５０】
その後図４の（ｆ）に示すようにブーム５が車体２に全縮状態で格納され、ジャッキ装置５の車体２への格納が終了し、作業者は作業台から降りて高所作業車を移動させて別の作業現場での高所作業を行う。
【００５１】
一方、ブーム７及びジャッキ装置５の同時作動を行わずにブーム７及びジャッキ装置５の自動張出格納操作を行う場合は、車体後部の操作盤１６にある同時作動切替スイッチ２２を下方に倒した状態（ブームアンロードバルブ６１及びジャッキアンロードバルブ６２の各ソレノイド６１ａ，６２ａを択一的に励磁させる状態）で高所作業車１が作業現場に到着後、作業者は作業台１０に搭乗する。ブーム７がブーム受け１２に格納されている状態で作業台１０に配設されているブーム操作レバー１１を操作すると、ブーム操作レバー１１からの操作信号に基いてジャッキ作動制御回路４１がジャッキアクチュエータ制御バルブ５４に制御信号を出力してジャッキアクチュエータ制御バルブ５４の開度が制御され、ジャッキアクチュエータ５２を伸張させてジャッキ装置５を車体２から張り出させる。ジャッキ装置５が車体２を安定支持した後にブーム操作レバー１１を操作すると、ブーム作動制御回路４２がブームアクチュエータ制御バルブ５３に制御信号を出力してブームアクチュエータ制御バルブ５３の開度が制御されブーム７が起仰する。そして作業者はブーム操作レバー１１を操作してブーム７を伸縮動等させ、作業台１０を所望高所位置に移動させて作業を行う。
【００５２】
高所作業終了後、作業者は作業台１０のブーム自動格納スイッチ２３を操作してブーム７を全縮状態にして旋回させ、倒伏させる。そしてそしてブーム格納状態検出センサ３５によりブーム７がブーム受け１２に格納されたと検出されるとジャッキ作動制御回路４１が作動し、ジャッキアクチュエータ制御バルブ５４に制御信号を出力してジャッキアクチュエータ制御バルブ５４の開度が制御され、ジャッキアクチュエータ５２を収縮させてジャッキ装置５の自動格納制御が開始する。そしてジャッキ装置５の車体２への格納の後、作業者は作業台１０から降りて高所作業車１を移動させ別の作業現場で作業を行う。
【００５３】
【第２の実施の形態】
次に、ブーム７及びジャッキ装置５の同時作動を行わせないような油圧回路から構成される作動制御装置２０を用いた実施例を説明する。本実施例における高所作業車１の作動制御装置２０は、車体２に取り付けられている操作盤１６には同時作動切替スイッチ２２が無く、さらにコントローラ４０はブーム作動規制回路４４、自動張出格納可能領域記憶回路４５、自動張出格納可能判定回路４６、バルブ同時作動許容回路４７及びバルブ作動選択回路４８とが無いもので構成される。
【００５４】
本実施例におけるブーム７及びジャッキ装置７を駆動させるための油圧回路７０は図５に示すように、車体２に配設されたポンプ駆動用エンジンＥによって駆動されるポンプＰの他、インターロックソレノイドバルブ７１、ブームアクチュエータ制御バルブ５３、ジャッキアクチュエータ制御バルブ５４、ブームアクチュエータ５１及びジャッキアクチュエータ５２とで構成される。
【００５５】
ポンプＰから延設されている油路７２はインターロックソレノイドバルブ７１に延びてからブーム油路７３及びジャッキ油路７４に分岐し、ブーム油路７３がブームアクチュエータ制御バルブ５３、更にブームアクチュエータ５１に、そしてジャッキ油路７４がジャッキアクチュエータ制御バルブ５４、更にジャッキアクチュエータ５２に延びている。
【００５６】
ブームアクチュエータ５１及びジャッキアクチュエータ５２の作動制御は、ポンプＰから吐出される作動油を給排制御することにより行われる。この給排制御は、ブームアクチュエータ制御バルブ５３及びジャッキアクチュエータ制御バルブ５４によって行われるが、両制御バルブ５３、５４への作動油の供給はインターロックソレノイドバルブ７１を介してなされる。
【００５７】
インターロックソレノイドバルブ７１は、非励磁状態において中立状態（図３に示す状態）となる中立復帰型のバルブである。そして、ブーム側ソレノイド７１ｂを励磁させてインターロックソレノイドバルブ７１を中立状態より左動させるとポンプＰから吐出される作動油をブームアクチュエータ制御バルブ５３に供給してブーム７が伸張作動し、ジャッキ装置５側ソレノイド７１ａを励磁させてインターロックソレノイドバルブ７１を中立状態より右動させると作動油をジャッキアクチュエータ制御バルブ５４に供給してジャッキ装置５が伸張作動する。
【００５８】
各ソレノイド７１ａ，７１ｂの励磁は、ブーム操作レバー１１、ジャッキ操作レバー２１、ブーム自動格納スイッチ２６の操作がなされてコントローラ４０のインターロック制御回路４９が図示しない電源（バッテリ）から供給される電力を各ソレノイド７１ａ，７１ｂに供給制御することで行われる。
【００５９】
このように構成された油圧回路７０によれば、ポンプＰから吐出される作動油は、ブームアクチュエータ制御バルブ５３及びジャッキアクチュエータ制御バルブ５４のいずれか一方にしか供給されないため、ブーム７の作動中にジャッキ装置５を格納させたり、ジャッキ装置５の張出制御完了までにブーム７を作動させたりすることを防止するいわゆるインターロック作動が行われ、車体２が不安定な状態になることを防止することができる。
【００６０】
以下、本実施例における高所作業の一例ついて説明する。本実施例では高所作業車が作業現場に到着後、作業者は作業台１０に搭乗してブーム操作レバー１１をブーム８が起仰動作するように操作する。そしてブーム操作レバー１１からの操作信号に基いてジャッキ作動制御回路４１がジャッキアクチュエータ制御バルブ５４に制御信号を出力してジャッキアクチュエータ制御バルブ５４の開度が制御され、ジャッキアクチュエータ５２を伸張させてジャッキ装置５を車体２から張り出させる。
【００６１】
ジャッキ装置５の自動張出制御が完了して車体２が安定支持された状態でブーム操作レバー１１をブーム８が起仰動作するように操作すると、ジャッキ接地検出センサ３７からの検出信号に基いてブーム作動制御回路４２がブームアクチュエータ制御バルブ５３に制御信号を出力してブームアクチュエータ制御バルブ５３の開度が制御され、ブーム７が起仰する。そして作業者はブーム７を伸縮動等させ、作業台１０を所望高所位置に移動させて作業を行う。
【００６２】
高所作業終了後、作業者は作業台１０のブーム自動格納スイッチ２３を操作してブーム７を全縮状態にして旋回させ倒伏させる。そしてブーム格納状態検出センサ３５からの信号に基いてブーム７のブーム受け１２への格納が検出された状態でブーム自動格納スイッチ２３を操作し続けると、ジャッキ作動制御回路４２がジャッキアクチュエータ制御バルブ５４に制御信号を出力してジャッキアクチュエータ制御バルブ５４の開度が制御され、ジャッキアクチュエータ５２が収縮し、ジャッキ装置の自動格納が開始する。そしてジャッキ装置５が完全に車体２に格納された後、作業者は作業台から降りて高所作業車１を移動させて別の作業現場での作業を行う。
【００６３】
ここで本実施例では高所作業終了時において、ブーム自動格納スイッチ２３を操作してブーム７の車体２への自動格納に引き続いてジャッキ装置５の自動格納制御を開始させたが、ブーム自動格納スイッチ２３を操作する代わりにブーム操作レバー１１をブーム７が倒伏動作する側に手動操作して、ブーム７の車体２への格納作動に引き続いてジャッキ装置５の格納制御を開始させるように作動制御装置２０を構成してもよい。
【００６４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に関する高所作業車の作動制御装置においては、ブームの自動格納制御の作動中においてブームがブーム格納位置近傍領域の域内に達したときからジャッキ装置の自動格納制御を開始させることができ、ブーム及びジャッキ装置の同時作動をさせることで作業者はジャッキ操作装置へ移動してジャッキ操作装置を操作する必要がなく、高所作業車が作業姿勢から移動可能な姿勢になるまでの時間を短縮することができる。
【００６５】
一方ブームの起伏作動の場合には、ブームの格納姿勢からの起仰と同時にジャッキ装置の自動張出制御を行わせることができ、作業者はジャッキ操作装置へ移動してジャッキ操作装置を操作する必要がなく、高所作業車が作業現場に到着してから所望高所位置において作業開始が可能になるまでの時間を短縮することができる。
【００６６】
またジャッキ装置の張出作動もしくは格納作動の作動中においてブームがブーム格納位置近傍領域の域外の位置へ起仰等することを規制することができ、ジャッキ装置が車体を安定支持していない状態のときにブームが格納姿勢から大きく伸縮するときに車体を転倒させる方向のモーメントが車体に作用することにより車体が転倒することを防止することができる。
【００６７】
さらにブームがブーム格納位置近傍領域の域内に位置するときは、ブーム及びジャッキ装置の作動を独立に制御することでブーム及びジャッキ装置の同時作動を可能にすることができ、高所作業車が作業現場に到着後、作業姿勢になるまでもしくは作業終了後、高所作業車が移動可能な姿勢になるまでの時間を短縮させることができる。そしてブームがブーム格納位置近傍領域の域外に位置するときにはブーム及びジャッキ装置とが同時作動しないようにジャッキ装置の作動を規制するインターロック制御回路とを備えることで、車体の安全性を確保している。
【００６８】
そしてブーム及びジャッキ装置とを同時作動させる場合と、ブームの作動中にジャッキ装置が同時に作動することを規制してジャッキ装置の作動中にブームが同時に作動すること規制する場合とを作業者が任意に選択することができ、従来の操作方法で高所作業を行うことも可能である。
【００６９】
また、従来の油圧回路により構成された高所作業車の作動制御装置を使用する場合は、作業者が作業台のブーム操作レバーを起仰動作する側に操作することでジャッキ操作レバーを操作することなくジャッキ装置の自動張出をさせることができ、また作業終了後は、作業台のブーム自動格納スイッチを操作することでジャッキ操作レバーを操作することなくジャッキ装置の自動格納をさせることができて、高所作業車が作業現場に到着してから作業姿勢になるまでの時間もしくは作業姿勢から移動可能な姿勢になるまでの時間を短縮することができる。
【００７０】
また上記のブーム自動格納スイッチの代わりにブーム操作レバーを代用すれば、作業者が作業台のブーム操作レバーを起仰動作もしくは倒伏動作する側に操作することでジャッキ操作レバーを操作することなくそれぞれジャッキ装置の自動張出もしくは自動格納をさせることができ、高所作業車が作業現場に到着してから作業姿勢になるまでの時間もしくは作業姿勢から移動可能な姿勢になるまでの時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る高所作業車の作動制御装置を搭載した高所作業車の側面図を示す。
【図２】本発明に係る高所作業車の作動制御装置のブロック図を示す。
【図３】本発明に係る高所作業車の作動制御装置の油圧回路図を示す。
【図４】本発明に係る高所作業車の作動制御装置を搭載した高所作業車の作業時の動作を示す側面から視た略図で、（ａ）から（ｃ）は高所作業車の作業現場に到着後から作業姿勢になるまでの経過を示し、（ｄ）から（ｆ）は高所作業車の作業姿勢から移動可能な姿勢になるまでの経過を示す。
【図５】本発明に係る高所作業車の作動制御装置の第２の実施の形態における油圧回路図を示す。
【符号の説明】
１    高所作業車
２    車体
５    ジャッキ装置
６    旋回台
７    ブーム
１０  作業台
１１  ブーム操作レバー（ブーム起伏操作手段）
２０  作動制御装置
２３  ブーム自動格納スイッチ（ブーム自動格納操作手段）
３４  ブーム状態検出センサ（ブーム状態検出手段）
３５  ブーム格納状態検出センサ（ブーム格納状態検出手段）
３７  ジャッキ接地検出センサ（ジャッキ接地検出手段）
４０  コントローラ（ブーム自動格納制御手段、、ブーム起伏操作手段、ジャッキ自動格納制御手段、ジャッキ自動張出制御手段、ジャッキ格納開始手段、ジャッキ張出開始手段）
４４  ブーム作動規制回路（ブーム作動規制手段）
４５  自動張出格納可能領域記憶回路（自動格納可能領域記憶手段、自動張出可能領域記憶手段）
４６  自動張出格納可能判定回路（自動格納可能判定手段、自動張出可能判定手段）
５１  ブームアクチュエータ（ブーム自動格納制御手段）
５２  ジャッキアクチュエータ（ジャッキ自動格納制御手段、ジャッキ自動張出制御手段）
５３  ブームアクチュエータ制御バルブ（ブーム自動格納制御手段）
５４  ジャッキアクチュエータ制御バルブ（ジャッキ自動格納制御手段、ジャッキ自動張出制御手段）
６１  ブームアンロードバルブ（ブーム自動格納制御手段）
６２  ジャッキアンロードバルブ（ジャッキ自動格納制御手段、ジャッキ自動張出制御手段）
７１  インターロックソレノイドバルブ（ブーム自動格納制御手段、ジャッキ自動格納制御手段、ジャッキ自動張出制御手段）
【図１】
2004292134.tif 000003
【図２】
2004292134.tif 000004
【図３】
2004292134.tif 000005
【図４】
2004292134.tif 000006
【図５】
2004292134.tif 000007