(57)【要約】【課題】種々の洗剤容器それぞれに対応して正確に所定量の洗剤を吐出することができる便座装置を提供する。【解決手段】洗浄ノズル２と主流水路１とを備え、主流水路１に洗剤を混入させる洗剤供給手段と洗剤供給流路３を設けた。洗剤供給手段を操作部４１が押操作されることで内部に収容する洗剤を洗剤吐出口４２から吐出する洗剤容器４と、駆動手段５１及び該駆動手段５１によって駆動される動作出力部５３からなる駆動部５とを備えた。洗剤容器４が便座装置の取付部に着脱自在に取付けられた時に洗剤吐出口４２が洗剤供給流路３に接続され、動作出力部５３にて操作部４１が押操作されて洗剤が主流水路１に混入される。動作出力部５３の位置を検知する位置検出手段８１を駆動部５に設け、動作出力部５３を操作部４１に接続させることで駆動部５の動作出力部５３の初期位置を設定する制御部６５を設けた。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
温水タンクと洗浄水を噴出する洗浄ノズルと前記温水タンクと洗浄ノズルとを結ぶ主流水路とを備え、前記主流水路に洗剤を混入させるための洗剤供給手段及び洗剤供給流路を設けて前記洗剤供給流路の下流側端部を主流水路の途中に接続し、洗剤供給手段を操作部が押操作されることで内部に収容する洗剤を洗剤吐出口から吐出する洗剤容器と、駆動手段及び該駆動手段によって駆動される動作出力部からなる駆動部とで構成し、洗剤容器が便座装置の装置本体の取付部に着脱自在に取付けられた時に洗剤吐出口が洗剤供給流路の上流側端部に接続されると共に駆動部の動作出力部にて洗剤容器の操作部が押操作されることで洗剤が主流水路に混入される便座装置において、動作出力部の位置を検知する位置検出手段を駆動部に設けると共に、動作出力部を洗剤容器の操作部に当接又は係止することで接続して駆動部の動作出力部の初期位置を設定する制御部を設けて成ることを特徴とする便座装置。
【請求項２】
動作出力部を駆動手段にて洗剤容器の操作部に向けて移動させて当接させ、前記操作部に当接した時の駆動部の駆動手段の負荷電流の変化を検知して初期位置を設定する制御部を設けて成ることを特徴とする請求項１記載の便座装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は人体局部を洗浄することができる便座装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、人体局部を洗浄することができる便座装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この便座装置は、人体局部を洗浄する洗浄機構を有する装置本体６１と、局部洗浄の際に使用者が洗浄方法等を選択して入力するための入力操作部６２と、使用者が着座される便座６３と、人体局部を洗浄する洗浄水を噴出する洗浄ノズルとで主体が構成されるものである（図３参照）。
【０００３】
装置本体６１は、図１２に示すように、水源Ｓから供給される水を上記洗浄ノズル２に導く主流水路１を備えると共に、主流水路１の途中に上流側より、水を加熱するヒーター１２及び加熱されて生成した温水を貯える温水タンク（特に図示せず）、前記温水タンク内の温水を吸引して洗浄ノズル２に搬送する水ポンプ１３、主流水路１内を流れる水に洗剤を混入するための洗剤混合分岐栓１４、が順に設けてあり、主流水路１の下流側端部には水の流路を上記洗浄ノズル２又はノズル洗浄ノズル２１等のノズルに切り替える切替弁１６が設けてある。なお、図中の１１は給水弁を、１５は流量センサーを示す。
【０００４】
洗剤混合分岐栓１４には、洗剤供給手段９を備えた剤経路３’の下流側端部が接続される。洗剤供給手段９は、剤経路３’の上流側端部に配設される洗剤を貯えるための剤タンク９１’と、剤経路３’の途中に配設される剤ポンプ９２と、主流水路１から水が剤経路３’に逆流するのを防止する剤経路逆止弁３１’とで構成され、前記剤ポンプ９２によって剤タンク９１’内の洗剤を吸引して主流水路１の洗剤混合分岐栓１４に搬送することで主流水路１に洗剤を混入していた。
【０００５】
更に、剤経路３’の途中（剤ポンプ９２より上流側の部分）と主流水路１の途中とを結ぶ剤ポンプすすぎ経路９３及びこの剤ポンプすすぎ経路９３を開閉するすすぎ弁９４を設け、剤ポンプ９２内の水の流路を主流水路１を流れる水ですすぐものであった。
【０００６】
このような従来の便座装置にあっては、洗剤を主流水路１内に混入させる際、剤ポンプ９２にて剤タンク９１’内の洗剤を吸引して洗剤混合分岐栓１４に搬送するものであり、剤ポンプ９２内を通過する洗剤が剤ポンプ９２内の水流路に付着して剤ポンプ９２が故障するのを防止するため、上述した剤ポンプすすぎ経路９３を設ける必要があり、剤ポンプすすぎ経路９３を設けても剤ポンプ９２の故障は完全には避けられないものであった。また、剤タンク９１’に洗剤を充填するには、洗剤が充填された容器から剤タンク９１’内に洗剤を注ぐ必要があり、この時に洗剤を便座装置にこぼして故障の原因となったり不衛生となるという問題もあった。
【０００７】
【特許文献１】
特開２０００−６４３９５号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、操作部が押操作されることで内部に収容する洗剤を吐出する市販の洗剤容器を用い、一方、装置本体６１に前記洗剤容器が取付けられる取付部と、該駆動手段によって駆動される動作出力部とを設けた便座装置が考えられた。これは、装置本体６１の取付部に洗剤容器を着脱自在に取付けた際、洗剤容器の操作部を動作出力部が押操作することで洗剤を洗剤容器から吐出させるものである。
【０００９】
市販の洗剤容器は一般的に本体ボトル部の上端部に下方に突没自在な操作部が配設されるという共通した構成となっているものの、その大きさ即ち、本体ボトル部の下面から操作部の初期位置（即ち突出状態における位置）の上面までの距離は様々であり、上記従来の便座装置では市販の洗剤容器をそのまま用いて装置本体６１に取付けても、種々の洗剤容器にそれぞれ対応して正確に所定量の洗剤を吐出することができないものであった。
【００１０】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、主流水路内に洗剤を混入させるポンプ内を洗剤が通過することに起因する故障を無くすと共に、洗剤を容器から別の容器へと移し替える必要がなくて洗剤を便座装置にこぼして故障したり不衛生になってしまうことがないのに加えて、種々の洗剤容器それぞれに対応して正確に所定量の洗剤を吐出することができる便座装置を提供するにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明に係る便座装置は、温水タンクと洗浄水を噴出する洗浄ノズル２と前記温水タンクと洗浄ノズル２とを結ぶ主流水路１とを備え、前記主流水路１に洗剤を混入させるための洗剤供給手段及び洗剤供給流路３を設けて前記洗剤供給流路３の下流側端部を主流水路１の途中に接続し、洗剤供給手段を操作部４１が押操作されることで内部に収容する洗剤を洗剤吐出口４２から吐出する洗剤容器４と、駆動手段５１及び該駆動手段５１によって駆動される動作出力部５３からなる駆動部５とで構成し、洗剤容器４が便座装置の装置本体６１の取付部に着脱自在に取付けられた時に洗剤吐出口４２が洗剤供給流路３の上流側端部に接続されると共に駆動部５の動作出力部５３にて洗剤容器４の操作部４１が押操作されることで洗剤が主流水路１に混入される便座装置において、動作出力部５３の位置を検知する位置検出手段８１を駆動部５に設けると共に、動作出力部５３を洗剤容器４の操作部４１に当接又は係止することで接続して駆動部５の動作出力部５３の初期位置を設定する制御部６５を設けて成ることを特徴とするものである。このような構成とすることで、操作部４１の位置が異なる種々の洗剤容器４それぞれに応じて駆動部５の動作出力部５３を操作部４１に当接した状態を該動作出力部５３の初期位置として設定し、正確に所定量の洗剤を吐出することが可能となる。
【００１２】
また、動作出力部５３を駆動手段５１にて洗剤容器４の操作部４１に向けて移動させて当接させ、前記操作部４１に当接した時の駆動部５の駆動手段５１の負荷電流の変化を検知して初期位置を設定する制御部６５を設けることが好ましい。このような構成とすることで、自動で駆動部５の動作出力部５３の初期位置を設定することが可能となる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の便座装置の一実施形態について添付図面に基づいて説明する。
【００１４】
便座装置は、図３に示すように、人体局部を洗浄する洗浄機構を有する装置本体６１と、局部洗浄の際に使用者が洗浄方法等を選択して入力するための入力操作部６２と、使用者が着座される便座６３と、人体局部を洗浄する洗浄水を噴出する洗浄ノズル２とで主体が構成される。
【００１５】
装置本体６１は、図２に示すように、水道等の水源Ｓから供給される水を上記洗浄ノズル２に導く主流水路１を備え、主流水路１の途中に上流側より給水弁１１、水を加熱するヒーター１２及び加熱されて生成した温水を貯える温水タンク（特に図示せず）、前記温水タンク内の温水を吸引して洗浄ノズル２に搬送する水ポンプ１３、主流水路１内を流れる水に洗剤を混入するための洗剤混合分岐栓１４、流量センサー１５が順に設けてあり、主流水路１の下流側端部には水の流路を上記洗浄ノズル２やその他のノズル（例えばノズル洗浄ノズル、ビデ洗浄ノズル）に切り替える切替弁１６が設けてある。
【００１６】
洗浄ノズル２は、図５に示すように、ノズル先端部２０が突没自在となって収縮（没入）方向にばね２２によって付勢されており、洗浄水Ｗを噴出しない状態では図５（ａ）に示すようにノズル先端部２０が収縮し、洗浄水Ｗを噴出する状態では図５（ｂ）に示すように洗浄水Ｗの水圧によってノズル先端部２０がばね２２の付勢力に抗して突出する。
【００１７】
また、装置本体６１には電子回路からなる制御部６５が設けてあり、図４に示すように上記給水弁１１、ヒーター１２、水ポンプ１３、切替弁１６をはじめとして後述する駆動部５等、本便座装置の全てを制御するものである。図４に制御系の説明図を示す。制御部６５は、便座６３については便座温度調節手段（便座温度可変手段、便座温度検出手段）及び着座検出手段（人感センサー６４）からなり、洗浄手段については洗浄温度可変手段（洗浄ノズル２から噴出される洗浄水の温度可変手段）及び洗浄流量可変手段からなり、剤発生手段については手動により洗剤混入量等を調節する剤発生量可変調節手段（剤発生速度可変手段、剤発生時間可変手段）からなり、操作手段については上記操作入力部としての便座操作部（便座温度調節キー）、洗浄操作部（洗浄操作キー、洗浄温度操作キー、洗浄流量操作キー）、剤洗浄操作部（剤洗浄開始操作キー、初期剤自給キー）からなるものである。
【００１８】
使用者は、用便後に上記入力操作部６２から洗浄方法を入力し、例えば洗浄操作キーを操作して「水洗浄」を選択した場合には温水タンクに貯えられた温水がそのまま洗浄ノズル２より人体局部に噴出され、剤洗浄開始操作キーを操作して「洗剤洗浄」を入力した場合には上記洗剤混合分岐栓１４から洗剤が混入されて洗剤入の温水が洗浄ノズル２より人体局部に噴出される。なお、使用者の便座６３への着座・離座は、便座６３又は装置本体６１に設けた赤外線等を用いて人体の有無を感知する人感センサー６４によって自動的に検知されて制御部６５に認識される。そして洗剤混合分岐栓１４には、洗剤供給手段を設けた洗剤供給流路３の下流側端部が接続され、これにより洗剤が供給される。
【００１９】
洗剤供給手段は、図２に示すように、内部に洗剤が貯えられる洗剤容器４と、前記洗剤容器４内の洗剤を洗剤供給流路３を介して洗剤混合分岐栓１４に搬送する駆動部５とからなる。
【００２０】
洗剤容器４は、内部にポンプ機構を有すると共に洗剤が貯えられる本体ボトル部４０と、前記本体ボトル部４０内の洗剤が吐出される洗剤吐出口４２及び押操作されることで前記洗剤の吐出が行われる操作部４１とで構成される。本実施形態においては、本体ボトル部４０に突没自在な中空棒状の押込み部４３の先端に操作部４１が設けてあると共に、前記押込み部４３の途中に洗剤吐出口４２が設けてあり、前記操作部４１を手指で押操作することでポンプ機構によって洗剤吐出口４２から洗剤が吐出され、更に、洗剤容器４には内部にスプリング（図示せず）が設けてあり、押込まれた操作部４１及び押込み部４３はスプリングの付勢力によって、押込み力から解放された時に突出して元の位置に戻るものである。本発明においてはこのように一般に広く市販されている洗剤容器４を用いるものである。
【００２１】
駆動部５は、駆動手段５１と動力伝達手段５２と動作出力部５３とで構成される。本実施形態では、駆動手段５１として通常の回転式モーター５１ａを用いると共に、動力伝達手段５２としてギア又はピニオン・ラック又はカム機構等からなる回転運動を直線運動に変更する手段を用いており、制御部６５により駆動モーター５１ａに電圧を直流又はデューティで印加して駆動モーター５１ａを回転させ、動力伝達手段５２を介して動作出力部５３を直線運動させるものである。なお、駆動手段５１及び動力伝達手段５２は、動作出力部５３を直線運動させるものであれは特に限定されず、駆動手段５１及び動力伝達手段５２としてソレノイドを用いてもよい。そして、動作出力部５３は上述した洗剤容器４の操作部４１と当接又は係止することで接続されており、駆動モーター５１ａを駆動することで動力伝達手段５２及び動作出力部５３を介して操作部４１を押操作し、手を使わずに洗剤を洗剤容器４から吐出することができる。
【００２２】
また、駆動部５の動力伝達手段５２には動作出力部５３の位置を検出する位置検出手段８１が設けてある（図１参照）。位置検出手段８１としては、例えばポテンショメータやホールＩＣのようなものが用いられ、図７に示すように制御部６５が位置検出手段８１の出力電圧Ｖ１から操作部４１の位置（動作出力部５３の移動量Ｌ）を正確に認識することができる。
【００２３】
上記駆動部５と洗剤容器４は、特に図示しないが、装置本体６１に駆動部５が内蔵されると共に洗剤容器４は装置本体６１に形成される所定の取付部に取り付けられる。取付部は、洗剤容器４の収容凹所を備えたもので、洗剤容器４を所定の状態で、例えば、本体ボトル部４０の下面を取付部の収容凹所の内壁底面に当接した状態で収容凹所に洗剤容器４を収容した状態で取付けられて保持され（以下、取付状態という）、この取付状態において洗剤容器４の洗剤吐出口４２が洗剤供給流路３の上流側端部に手動又は自動で当接（又は係止）することで接続され、洗剤容器４の操作部４１が駆動部５に臨んで動作出力部５３に対向する。一般的に、市販の洗剤容器４は本体ボトル部４０の上端部に下方に突没自在な操作部４１が配設されるという共通した構成となっているものの、その大きさ即ち、本体ボトル部４０の下面から操作部４１の初期位置（即ち突出状態における位置）までの距離は様々である。そこで、本発明においては、種々の洗剤容器４それぞれに対応して正確に所定量の洗剤を吐出すべく、操作部４１の様々な初期位置に応じて動作出力部５３の位置を調節して初期位置とするもので、以下に説明する。
【００２４】
図１に示すように、洗剤容器４は上述した取付状態となるように装置本体６１の取付部に取付けられ、洗剤容器４の操作部４１を駆動部５の動作出力部５３に対向させる。洗剤容器４を取付ける際、動作出力部５３は駆動部５の方に（即ち洗剤容器４から遠ざかる方に）移動させておく。なお、これには入力操作部６２等に専用のスイッチ（図示せず）を設けて該スイッチを操作して行うか、空になった洗剤容器４を取外すか洗剤が充填された新たな洗剤容器４を取付けるのを検知して制御部６５にて自動で行うように制御してもよい。
【００２５】
次に、動作出力部５３を洗剤容器４の方へ移動させ、取付状態における洗剤容器４の突出した操作部４１に当接させて、この当接した時に位置検出手段８１にて検出される動作出力部５３の位置を該動作出力部５３の初期状態として制御部６５が記憶する。そして、この洗剤容器４の操作部４１を動作出力部５３にて押操作する際、その押込み量を前記動作出力部５３の初期状態を基準として正確に制御することができて、洗剤を安定して供給することができる。
【００２６】
また、上述したように動作出力部５３の初期位置を設定すべく、動作出力部５３を洗剤容器４の操作部４１に当接させるには、手動で（即ち手指で動作出力部５３を掴むことで）動作出力部５３を移動させて行うか、あるいは駆動手段５１にて動作出力部５３を移動させることで自動で行ってもよい。自動で行う場合、洗剤容器４を装置本体６１の取付部に取付けた後、入力操作部６２等に専用のスイッチ（図示せず）を設けて該スイッチを操作して開始するか、洗剤容器４が取付けられるのを検知して制御部６５が自動に開始してもよい。動作出力部５３の移動が開始されると、駆動手段５１によって動力伝達手段５２を介して動作出力部５３を移動させる。そして、動作出力部５３が洗剤容器４の操作部４１に当接すると、駆動手段５１の負荷電流が変化する。図８（ａ）における破線で示す時点が負荷電流が変化した時点を示す。この破線で示す時の動作出力部５３の位置を初期位置として制御部６５が判断、記憶するものである。
【００２７】
あるいは、図８（ｂ）に示すように、駆動手段５１によって動作出力部５３を一定の速度で移動させて動作出力部５３の位置を位置検出手段８１により検出し、前記位置の変化率が変化した時点（即ち破線で示す時点）を動作出力部５３が操作部４１に当接した時と判断してもよい。
【００２８】
そして、制御部６５はこの動作出力部５３の初期位置から駆動手段５１にて動作出力部５３を移動させて押操作を行う。
【００２９】
以上のような構成によれば、主流水路１内に洗剤を混入させるのにポンプ等を用いずに済むため、剤ポンプ内を洗剤が通過することによる剤ポンプの故障がなくなる。また、上述した市販の洗剤容器４をそのまま使用可能としたことで、洗剤を容器から別の容器へと移し替える必要がなくて、移し替える際に便座装置にこぼして故障したり不衛生になってしまうことがない。そして、上述したように位置検出手段８１を設けると共に動作出力部５３の初期位置を設定する制御部６５を設けたので、操作部４１の位置が異なる種々の洗剤容器４それぞれに応じて動作出力部５３が操作部４１に当接した初期位置から押操作することができて、正確に所定量の洗剤を吐出することができて、安定して洗剤を供給することができる。
【００３０】
ところで、上述した各実施形態においては、いずれも洗剤供給手段及び洗剤供給流路３によって主流水路１に洗剤を混入するものであるが、以下に述べる実施形態のように、洗剤供給手段及び洗剤供給流路３によって供給される洗剤を主流水路１ではなく泡発生装置７に導いて泡を噴出するようにしてもよい。
【００３１】
泡発生装置７は、図９及び図１０に示すように、洗剤が注入されて内部で泡が生成される泡発生液タンク７０と、泡発生装置本体７１で構成される。
【００３２】
泡発生装置本体７１は装置本体６１と一体に構成され、泡発生液タンク７０からの泡を便器内に供給するための泡供給口７３と、該泡供給口７３と泡発生液タンク７０からの泡流出口７２とを結ぶ泡供給経路７４が設けられる。
【００３３】
泡発生液タンク７０は、タンク本体７８とタンク蓋７９とで構成され、これらは例えば超音波溶着等によって一体に形成される。泡発生液タンク７０には、上部に泡流出口７２が設けられると共に、洗剤供給手段の洗剤吐出口４２又は洗剤供給流路３が接続されて洗剤が注入される。泡発生液タンク７０内の下部には、多孔質からなる泡発生部７５が配置されると共に、この泡発生部７５には泡発生装置本体７１に配置して空気ポンプ７６と接続されている。また、泡流出口７２と泡供給経路７４の接続部は、Ｏリング等からなるシール材にて気密性を保持した状態で接続される。
【００３４】
このような泡発生装置７の動作について説明する。
【００３５】
泡発生液タンク７０内には、予め水をある程度充填しておく。そして、洗剤供給手段から洗剤吐出口４２又は洗剤供給流路３を介して洗剤が供給され、泡発生液タンク７０内の水と混合して例えば１０倍から１００程度の倍率に希釈された洗浄水が充填される。この状態で、使用者が入力操作部６２を操作して「泡発生モード」を入力すると、空気ポンプ７６から泡発生部７５に空気を搬送し（図１１（ａ）参照）、泡発生部７５からの細かい気泡が泡発生液タンク７０内の洗浄水内に噴出されて泡が発生し（図１１（ｂ）参照）、泡発生液タンク７０内に泡が充満すると泡流出口７２から泡供給経路７４へと押し出され、泡供給経路７４を通って泡供給口７３から便器内に放出される（図１１（ｃ）参照）。
【００３６】
これを例えば自動運転する場合、使用者が入力操作部６２より「自動泡発生モード」を入力すると、運転開始から所定時間経過して空気ポンプ７６が自動停止し、便器への泡供給が停止する。運転開始から停止するまでの時間は、入力操作部６２で使用者が設定できる。また、「手動泡発生モード」を入力した場合には、使用者が操作部４１の手動泡発生操作キーを押すことにより、空気ポンプ７６が運転開始して運転開始操作から所定時間経過後に自動的に停止する。あるいは、運転中に手動泡発生操作キーを再度押すことによりポンプが停止するようにしてもよい。
【００３７】
【発明の効果】
上記のように本発明の請求項１記載の発明にあっては、温水タンクと洗浄水を噴出する洗浄ノズルと前記温水タンクと洗浄ノズルとを結ぶ主流水路とを備え、前記主流水路に洗剤を混入させるための洗剤供給手段及び洗剤供給流路を設けて前記洗剤供給流路の下流側端部を主流水路の途中に接続し、洗剤供給手段を操作部が押操作されることで内部に収容する洗剤を洗剤吐出口から吐出する洗剤容器と、駆動手段及び該駆動手段によって駆動される動作出力部からなる駆動部とで構成し、洗剤容器が便座装置の装置本体の取付部に着脱自在に取付けられた時に洗剤吐出口が洗剤供給流路の上流側端部に接続されると共に駆動部の動作出力部にて洗剤容器の操作部が押操作されることで洗剤が主流水路に混入される便座装置において、動作出力部の位置を検知する位置検出手段を駆動部に設けると共に、動作出力部を洗剤容器の操作部に当接又は係止することで接続して駆動部の動作出力部の初期位置を設定する制御部を設けたので、操作部の位置が異なる種々の洗剤容器それぞれに応じて駆動部の動作出力部を操作部に当接した状態を該動作出力部の初期位置として設定し、正確に所定量の洗剤を吐出することが可能となる。
【００３８】
また請求項２記載の発明にあっては、上記請求項１記載の発明の効果に加えて、動作出力部を駆動手段にて洗剤容器の操作部に向けて移動させて当接させ、前記操作部に当接した時の駆動部の駆動手段の負荷電流の変化を検知して初期位置を設定する制御部を設けたので、自動で駆動部の動作出力部の初期位置を設定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の便座装置の一実施形態の要部構成図である。
【図２】同上の概略全体構成図である。
【図３】同上の概略全体斜視図である。
【図４】同上における主流水路の制御系の説明図である。
【図５】同上における洗浄ノズルの断面図であり、（ａ）は洗浄水を噴出していない状態を示し、（ｂ）は洗浄水を噴出している状態を示す。
【図６】同上における制御系の説明図である。
【図７】位置検出手段の出力電圧−操作部の押込み量の関係図である。
【図８】動作出力部の初期位置を設定する時の説明図であり、（ａ）は駆動手段の負荷電流のタイムチャートであり、（ｂ）は位置検出手段の出力電圧のタイムチャートである。
【図９】泡発生装置を示し、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は分解斜視図である。
【図１０】同上の泡発生装置の構成図である。
【図１１】（ａ）（ｂ）（ｃ）は同上の泡発生装置による泡発生過程の説明図である。
【図１２】従来の便座装置の構成図である。
【符号の説明】
１  主流水路
２  洗浄ノズル
３  洗剤供給流路
４１  操作部
４２  洗剤吐出口
５  駆動部
５１  駆動手段
５３  動作出力部
６５  制御部
８１  位置検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004293120.tif 000009
【図８】
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【図９】
2004293120.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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