(57)【要約】【課題】自車両周囲の照度が低い場合であって検出対象の他車両が移動する場合であっても、他車両を確実に検出する。【解決手段】自車両周囲の他車両などの物体を検出するに際して、先ず、自車両周囲を複数フレームに亘って連続して撮像した輝度画像１１，１２，１３内に含まれる高輝度領域１１Ａ，１２Ａ，１３Ａを抽出する。そして、この車両検出装置では、高輝度領域１１Ａ，１２Ａ，１３Ａを抽出した時間的に前後する複数フレーム間の輝度画像内の高輝度領域の同定をし、高輝度領域１１Ａ，１２Ａ，１３Ａのフレーム間における位置情報を用い、複数フレーム間にて同定した高輝度領域１１Ａ，１２Ａ，１３Ａを重ねるように輝度画像の輝度値を積分して積分画像２１を作成し、作成した積分画像２１から他車両を検出する。【選択図】　　　図２
2004013592.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周囲を撮像する撮像手段と、
上記撮像手段にて撮像した輝度画像内に含まれる高輝度領域を抽出する高輝度領域抽出手段と、
上記高輝度抽出手段にて高輝度領域が抽出された複数の輝度画像内の高輝度領域の同定をする領域同定手段と、
上記高輝度領域抽出手段にて抽出された高輝度領域のフレーム間における位置情報を用い、上記領域同定手段にて複数フレーム間にて同定された高輝度領域を重ねるように上記撮像手段によって連続的に入力される輝度画像の輝度値を積分する画像積分手段と、
上記画像積分手段によって作成された積分画像から他車両を検出する車両検出手段と
を備えることを特徴とする車両検出装置。
【請求項２】
上記画像積分手段は、各フレームにおける輝度画像内の高輝度領域の重心位置を求め、各高輝度領域の重心位置を重ねるように積分画像を作成することを特徴とする請求項１に記載の車両検出装置。
【請求項３】
上記高輝度領域抽出手段は、輝度画像のうち高い輝度値の領域を予め設定した画像サイズにて高輝度領域として抽出し、輝度画像の輝度値の時間的変化に基づいて高輝度領域として抽出する画像サイズを変更することを特徴とする請求項１に記載の車両検出装置。
【請求項４】
上記高輝度領域抽出手段は、複数の高輝度領域の位置関係を検出して、２つの高輝度領域が左右対称である場合に、２つの高輝度領域を同一の他車両による高輝度領域としてグループ化することを特徴とする請求項１に記載の車両検出装置。
【請求項５】
上記高輝度領域抽出手段は、複数の高輝度領域の形状を比較して、この比較の結果に基づいて複数の高輝度領域を同一の他車両による高輝度領域としてグループ化することを特徴とする請求項１に記載の車両検出装置。
【請求項６】
上記高輝度領域抽出手段は、複数の高輝度領域の画像内距離を検出して、この画像内距離の時間的変化に基づいて時間的に前後する輝度画像内の高輝度領域の画像サイズを同じにするように輝度画像の画像サイズを変更することを特徴とする請求項１に記載の車両検出装置。
【請求項７】
上記高輝度領域抽出手段は、複数の高輝度領域をグループ化した場合、複数の高輝度領域の画像内傾きを検出して、この画像内傾きの時間的変化に基づいて時間的に前後する輝度画像内の高輝度領域の画像内傾きを同じにするように輝度画像を回転させることを特徴とする請求項１に記載の車両検出装置。
【請求項８】
自車両周囲を複数フレームに亘って連続して撮像した輝度画像内に含まれる高輝度領域を抽出し、
上記高輝度領域を抽出した時間的に前後する複数フレーム間の輝度画像内の高輝度領域の同定をし、
上記高輝度領域のフレーム間における位置情報を用い、複数フレーム間にて同定した高輝度領域を重ねるように輝度画像の輝度値を積分して積分画像を作成し、
作成した上記積分画像から他車両を検出すること
を特徴とする車両検出方法。
【請求項９】
上記積分画像を作成するに際して、
各フレームにおける輝度画像内の高輝度領域の重心位置を求め、
各高輝度領域の重心位置を重ねて積分画像を作成することを特徴とする請求項８に記載の車両検出方法。
【請求項１０】
上記高輝度領域を抽出するに際して、
上記輝度画像のうち高い輝度値の領域を予め設定した画像サイズにて高輝度領域として抽出し、
輝度画像の輝度値の時間的変化に基づいて上記予め設定した高輝度領域の画像サイズを変更することを特徴とする請求項８に記載の車両検出方法。
【請求項１１】
上記高輝度領域を抽出するに際して、
複数の高輝度領域の位置関係を検出し、
２つの高輝度領域が左右対称である場合に、２つの高輝度領域を同一の他車両による高輝度領域としてグループ化することを特徴とする請求項８に記載の車両検出方法。
【請求項１２】
上記高輝度領域を抽出するに際して、
複数の高輝度領域の形状を比較し、
形状比較の結果に基づいて複数の高輝度領域を同一の他車両による高輝度領域としてグループ化することを特徴とする請求項８に記載の車両検出方法。
【請求項１３】
上記高輝度領域を抽出するに際して、
複数の高輝度領域の画像内距離を検出し、
上記画像内距離の時間的変化に基づいて時間的に前後する輝度画像内の高輝度領域の画像サイズを同じにするように輝度画像の画像サイズを変更することを特徴とする請求項８に記載の車両検出方法。
【請求項１４】
上記高輝度領域を抽出するに際して、
複数の高輝度領域をグループ化した場合に、
複数の高輝度領域の画像内傾きを検出し、
上記画像内傾きの時間的変化に基づいて時間的に前後する輝度画像内の高輝度領域の画像内傾きを同じにするように輝度画像を回転させることを特徴とする請求項８に記載の車両検出方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両前方や車両後方の画像を撮像して画像処理をして自車両周囲の他車両を検出する車両検出装置及び方法に関し、特に、夜間など車両周囲の明度が低い場合に他車両を検出する車両検出装置及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自車両周囲を車載カメラにて撮像して、撮像した画像を用いて近傍の他車両を検出する車両検出装置が知られている。このような車両検出装置では、特に、カメラを使用した場合に、周囲の照度が低くカメラの感度が低いような環境下においても確実に他車両を検出できることが重要となる。
【０００３】
自車両周囲の照度が低い場合でも確実に車両を検出する手法は多く知られているが、その一手法として、カメラから連続的に入力される画像を重ね合せて画像感度を向上させる画像積分処理を行うものがある。この画像積分処理では、カメラの入射光量を増加させる露光制御と比べ、処理の多様性、コスト面など多くの利点がある。
【０００４】
このように画像積分処理を使用し、自車両周囲の照度が低い場合でも確実に車両を検出する従来の技術としては、特開平１１−９６３６７号公報に記載のものがある。この従来の技術では、自車両周囲の照度が低い場合でも確実に車両を検出する方法として有効ではあるが、連続的に入力される画像を単純に積分すると、自車両に対して他車両が移動した場合に、他車両画像の輪郭部分が尾を引くようになり、輪郭部分が明確でない画像となってしまって他車両の検出が困難になるという問題がある。
【０００５】
これに対し、従来の技術では、移動物検出などに用いられる差分画像処理を用い、時間経過に対する画像輝度値の差分変化が少なく自車両に対して他車両が静止している点の重みを大きくして画像積分し、時間経過に対する画像輝度値の差分変化が多く自車両に対して他車両が移動している点の重みを小さくして画像積分していた。これにより、画像感度を向上すると共に、移動物体などが尾を引いて画像ぼけを起こすことがほとんどない積分画像を算出できるため、自車両周囲の照度が低い場合でも確実に他車両を検出していた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の従来の技術では、撮像画像上の他車両の動きに応じて積分の重みを変えているため、自車両に対する他車両の動きの大きい点は画像積分による感度向上が望めない。すなわち、従来の技術では、検出対象とする他車両が移動している画像領域を積分するに際して、輝度値の重みを小さくしているので、画像積分による感度向上処理が行なわれないことになってしまう。したがって、従来の技術では、移動する他車両の感度を向上することができないため、周囲の照度が低い状況では検出することが困難となっていた。
【０００７】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、自車両周囲の照度が低い場合であって検出対象の他車両が移動する場合であっても、他車両を確実に検出することができる車両検出装置及び方法を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、自車両周囲の他車両などの物体を検出するに際して、先ず、自車両周囲を複数フレームに亘って連続して撮像した輝度画像内に含まれる高輝度領域を抽出する。そして、この車両検出装置では、高輝度領域を抽出した時間的に前後する複数フレーム間の輝度画像内の高輝度領域の同定をし、高輝度領域のフレーム間における位置情報を用い、複数フレーム間にて同定した高輝度領域を重ねるように輝度画像の輝度値を積分して積分画像を作成し、作成した積分画像から他車両を検出することにより、上述の課題を解決する。
【０００９】
【発明の効果】
本発明によれば、高輝度領域を抽出した時間的に前後する複数フレーム間の輝度画像内の高輝度領域の同定をし、高輝度領域のフレーム間における位置情報を用い、複数フレーム間にて同定した高輝度領域を重ねるように輝度画像の輝度値を積分して積分画像を作成するので、他車両が移動して輝度画像内の位置が変化する場合であっても、他車両の画像領域にて十分な輝度階調を得ることができる。
【００１０】
また、この車両検出装置によれば、自車両周囲の照度が低い場合に他車両が移動する場合であっても、他車両の画像領域にて十分な輝度階調を得ることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１実施形態及び第２実施形態について図面を参照して説明する。
【００１２】
［第１実施形態］
本発明は、例えば図１に示すように構成された第１実施形態に係る車両検出装置に適用される。
【００１３】
［第１実施形態に係る車両検出装置の構成］
第１実施形態に係る車両検出装置は、図１に示すように、例えば車両前方が撮像方向とされて自車両周囲からの光を入射するように設けられたカメラ１、自車両の内部に設けられた入力画像メモリ２、制御演算部３、積分画像メモリ４、車両運転者から視認可能な位置に設けられたディスプレイ５、例えば車両運転者に対する放音機構などで構成された警報装置６を有する。
【００１４】
カメラ１は、本例において車両前部に設けられ、車両前方を撮像して撮像画像を生成する。このカメラ１にて生成された撮像画像は、例えば所定時間ごとに連続して入力画像メモリ２に入力され、入力画像メモリ２にてディジタル値に変換され、時間的に連続した複数フレームの輝度画像として保持される。
【００１５】
制御演算部３は、入力画像メモリ２に保持された複数フレームに亘る輝度画像を用いて他車両検出処理をして、その検出結果をディスプレイ５に表示したり、自車両と他車両との距離が所定距離よりも近い場合などに警報装置６を駆動して警告を促したりする。
【００１６】
この制御演算部３は、他車両検出処理を行うに際して、入力画像メモリ２から輝度画像を読み出して輝度画像内の高輝度点を抽出し、抽出した各高輝度点のフレーム間の対応付けを行って、対応付けの結果からフレーム間の高輝度点が重なるように各フレームの輝度画像を積分して、積分画像を積分画像メモリ４に記憶する。このとき、制御演算部３は、各高輝度点毎の積分画像を積分画像メモリ４に保持させる。そして、制御演算部３は、積分画像メモリ４から積分画像を読出して他車両検出を実施する。この制御演算部３は、処理の結果から他車両が検出された場合は、車両位置、車両サイズなどの車両情報を算出し、ディスプレイ５及び警報装置６の動作を制御する。
【００１７】
図２に、制御演算部３により抽出した高輝度点毎に積分処理をして積分画像を作成する処理について示す。図２に示した一例では、他車両が先行車両であって、夜間走行をしているときの左側テールランプを高輝度点として抽出した場合を示す。
【００１８】
車両検出装置では、カメラ１によりフレームＦ１，Ｆ２，Ｆ３の順に連続して輝度画像１１，１２，１３を入力した場合、制御演算部３により各輝度画像１１〜１３を入力するごとに左テールランプを高輝度点１１Ａ，１２Ａ，１３Ａとして抽出する。このとき、制御演算部３では、輝度画像１１〜１３にて他車両の左テールランプの画像内位置が異なる場合であっても、前後するフレーム間で例えばマッチング処理などをして対応付けして、高輝度点１１Ａ，１２Ａ，１３Ａを抽出する。
【００１９】
そして、各高輝度点１１Ａ〜１３Ａを重ねるように輝度画像を積分することにより、積分画像２１を得る。これにより、他車両の検出部位として左テールランプを高輝度点として一致させて、検出対象とした左テールランプを構造に含む他車両を明瞭にした積分画像２１を取得する。すなわち、制御演算部３では、高輝度な点に着目して、各輝度画像１１〜１３における同じ高輝度点を重なるように積分することで、十分な階調を有する積分画像２１が算出できるため、確実な車両検出が可能となる。
【００２０】
図３に、上述の高輝度点を含む高輝度領域を抽出する手法を説明する図を示す。図３も、図２に示した場合と同様に検出対象を他車両の左テールランプとした場合を示している。
【００２１】
制御演算部３は、例えばフレームＦ１において高輝度点を検出したときに、図３（ａ）に示すように高輝度領域（初期高輝度領域）３１を設定する。この初期高輝度領域３１は、輝度画像内にて最も高輝度の点を中心とした予め設定された画像サイズの画像領域を設定する。
【００２２】
そして、連続して輝度画像１２，１３が入力されると、輝度画像１２，１３の輝度値変化（輝度分布）を観測する。ここで、図３（ｂ）に示すように、対象物（他車両の左テールランプ）の存在する画像領域の輝度分布は不変であり（図３（ｂ）の網掛け部分）、対象物外の画像領域の輝度分布は変化が発生することを利用して（図３（ｂ）の白抜き部分）、制御演算部３は、輝度分布の変化が発生しない画像領域方向に高輝度領域を変更する。すなわち、図３（ｂ）中の初期高輝度領域３１を矢印の方向に変更することで、他車両方向において高輝度領域を拡大する。
【００２３】
この結果、図３（ｃ）に示すように、初期高輝度領域３１を他車両全体を含む高輝度領域３２を制御演算部３により設定することができる。
【００２４】
［第１実施形態に係る車両検出装置による他車両検出処理］
つぎに、上述した車両検出装置において、前方の他車両を検出する他車両検出処理の処理手順について図４のフローチャートを参照して説明する。
【００２５】
例えば車両が走行し始めると車両検出装置が起動し、先ず、カメラ１にて撮像方向を撮像して入力画像メモリ２に輝度画像を連続的に保持する処理を開始する。
【００２６】
そして、ステップＳ１において、制御演算部３により入力画像メモリ２に保持されている輝度画像を取り込んでステップＳ２に処理を進める。
【００２７】
ステップＳ２において、制御演算部３により、ステップＳ１で取り込まれた輝度画像の輝度情報を参照して、予め設定した所定の閾値と輝度値とを比較して二値化することで、高輝度点候補となる画素を抽出してステップＳ３に処理を進める。
【００２８】
ステップＳ３において、制御演算部３により、ステップＳ２にて抽出した高輝度点候補のうち、隣接する高輝度点候補の画素を同一の高輝度点であるとしてグルーピング（グループ化）することにより、高輝度領域を抽出してステップＳ４に処理を進める。
【００２９】
このとき、制御演算部３では、連続する複数のフレームにおける輝度画像についてステップＳ２の処理をして高輝度点を抽出して、更にステップＳ３にて高輝度領域を抽出する。
【００３０】
ステップＳ４において、制御演算部３により、連続して入力した各輝度画像の高輝度領域について画像内位置の分散値を算出することで、各画素の輝度値変化の分散値を算出して、ステップＳ５に処理を進める。ここで、輝度画像を構成する画素ごとの輝度値がフレーム間において変化が大きい場合には分散値を大きくし、変化が小さい場合には分散値を小さくする。
【００３１】
ステップＳ５において、制御演算部３により、ステップＳ４にて算出された各画素の分散値を参照して、分散値の小さい画素を含めるように高輝度領域の境界を拡大し、分散値の大きい画素を除くように高輝度領域の境界を縮小することで高輝度領域の画像サイズを初期高輝度領域３１から変更するように設定してステップＳ６に処理を進める。
【００３２】
ステップＳ６において、制御演算部３により、ステップＳ５にて画像サイズが設定された高輝度領域内の二値化画素の重心位置を算出してステップＳ７に処理を進める。このとき、制御演算部３は、高輝度領域を構成する画素の輝度値を参照して高輝度領域内の重心位置を算出する。
【００３３】
ステップＳ７において、制御演算部３により、複数フレーム間に亘って抽出した各高輝度領域の形状及び位置情報を求め、複数フレーム間に亘る高輝度領域の同定を行ってステップＳ８に処理を進める。
【００３４】
ステップＳ８において、制御演算部３により、ステップＳ７にて行った各高輝度領域のフレーム間同定回数が、予め設定した指定値以上か否かを判定する。制御演算部３によりステップＳ７の同定処理の結果、フレーム間同定回数が指定値に達したと判定したときにはステップＳ９に処理を進め、指定値に達していないと判定した場合にはステップＳ１に処理を戻す。すなわち、制御演算部３により、複数フレーム間にてステップＳ１〜ステップＳ７の処理を繰り返して行うことで、各高輝度領域ごとのフレーム間同定回数が指定値に達したらステップＳ９に処理を進める。
【００３５】
ステップＳ９において、制御演算部３により、ステップＳ１〜ステップＳ８で算出した高輝度領域の重心位置情報をもとに、各フレームにおける高輝度領域の重心位置が重なるようにステップＳ５で算出した高輝度領域サイズで画像積分を実施してステップＳ１０に処理を進める。
【００３６】
ステップＳ１０において、ステップＳ９にて算出した積分画像のエッジ検出処理を行い、このエッジ検出処理の結果、エッジとして検出され、処理対象とした高輝度点を含む対象物（他車両）の形状を抽出してステップＳ１１に処理を進める。
【００３７】
ステップＳ１１において、制御演算部３により、ステップＳ１０にて抽出した対象物の形状と、予め用意して記憶された車両モデルとのパターンマッチングを行い、検出車両とのマッチング度合い（以下、相関度と呼ぶ。）を算出してステップＳ１２に処理を進める。
【００３８】
ステップＳ１２において、制御演算部３により、ステップＳ１１にて算出した相関度が予め設定した指定値以上か否かを判定し、指定値以上である場合にはステップＳ１３に処理を進め、前方に他車両が存在すると判定して処理を終了する。ここで、予め設定した指定値とは、ステップＳ１０にて抽出した対象物形状を車両と認めるしきい値である。一方、ステップＳ１２にて相関度が指定値以上でないと判定した場合は、前方に存在する対象物が車両ではないと判定して処理を終了する。
【００３９】
［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、第１実施形態に係る車両検出装置によれば、各フレームにて抽出した高輝度領域の重心位置を重ねて積分画像を作成して他車両を検出するので、他車両が移動して輝度画像内の位置が変化する場合や、自車両のピッチングなどによりカメラ１の位置が移動した場合であっても、他車両の画像領域にて十分な輝度階調を得ることができる。また、この車両検出装置によれば、例えば夜間走行などをしていて自車両周囲の照度が低い場合に他車両が移動する場合であっても、他車両の画像領域にて十分な輝度階調を得ることができる。
【００４０】
また、この車両検出装置によれば、高輝度点を抽出して高輝度点の分布の時間的な変化の発生の有無に応じて、高輝度領域の画像サイズを変更するようにしたので、その構造が不変である他車両の全領域を高輝度領域とすることができる。したがって、この車両検出装置によれば、周囲の照度が低い場合であって他車両のライト部分のみならず他車両全体を用いてパターンマッチングなどを行うことができ、確実に他車両を検出することができる。
【００４１】
［第２実施形態］
つぎに、第２実施形態に係る車両検出装置について説明する。なお、以下の説明では、上述の第１実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【００４２】
［第２実施形態に係る車両検出装置の動作］
図５に、制御演算部３により高輝度点をグループ化するときの処理について説明する図を示す。
【００４３】
この例では、自車両の前方に第１車両４１、第２車両４２の２台の他車両が存在する場合、各第１車両４１及び第２車両４２がテールランプを２つ有するので、制御演算部３では、第１車両４１による第１高輝度領域５１及び第２高輝度領域５２、第２車両４２による第３高輝度領域５３及び第４高輝度領域５４を抽出する。
【００４４】
ここで、第１高輝度領域５１と第２高輝度領域５２とは第１車両４１のテールランプによるものであり、第３高輝度領域５３と第４高輝度領域５４とは第２車両４２のテールランプによるものであるので、自車両から撮像した場合には左右対称となっている。また、第１高輝度領域５１及び第２高輝度領域５２と第３高輝度領域５３及び第４高輝度領域５４とは、異なる車両のテールランプによるものであるので、形状における関連性はない。
【００４５】
このような各高輝度領域の性質から、複数の他車両が自車両の前方に存在する場合には、制御演算部３は、各高輝度領域５１〜５４の左右対称であることを条件として車両ライトのグルーピングを行い、第１車両４１と第２車両４２とを区分してグルーピングをして高輝度領域を設定することができる。
【００４６】
図６に、自車両と他車両との距離に応じて、カメラ１により撮像した輝度画像のサイズを変更して積分画像を作成する処理を説明する図を示す。
【００４７】
制御演算部３は、フレームＦ１、Ｆ２にて輝度画像６１，６２をそれぞれ撮像して他車両の高輝度領域を抽出して左右対称のテールランプの間隔Ｗ１，Ｗ２を求める。ここで、フレームＦ１からフレームＦ２となったときに自車両と他車両との距離が異なる場合には、他車両の画像サイズが異なり、テールランプ間隔Ｗ１とテールランプ間隔Ｗ２とが異なる。
【００４８】
この場合、制御演算部３は、同一対象物の高輝度点（テールランプ）間のサイズＷ１、Ｗ２より画像サイズの変化率（Ｗ２／Ｗ１）を算出し、フレームＦ１の輝度画像６１を拡大する。これにより、制御演算部３は、拡大したフレームＦ１の輝度画像６１’の他車両の画像サイズと、フレームＦ２の輝度画像６２の他車両の画像サイズとを同じにし、輝度画像６１’と輝度画像６２とを用いて積分画像を作成する。
【００４９】
図７に、車両挙動（ロール）による画像回転が発生した場合に積分画像を作成する処理を説明する図を示す。
【００５０】
制御演算部３は、フレームＦ１、Ｆ２にて輝度画像６１，６２をそれぞれ撮像して他車両の高輝度領域を抽出したときに、左右対称のテールランプを結ぶ線７１と画像水平線７２とがなす傾き角θを求める。ここで、フレームＦ１にて傾き角θ１からフレームＦ２にて傾き角θ２となった場合には、各傾き角θ１、θ２から回転変化による差分角度（θ２−θ１）を算出し、差分角だけ輝度画像６１を回転させてテールランプを結ぶ線７１と画像水平線７２との傾き角をθ２とする。そして、制御演算部３は、回転させた輝度画像６１’と輝度画像６２とを用いて画像積分を行う。
【００５１】
［第２実施形態に係る車両検出装置による他車両検出処理］
つぎに、上述した第２実施形態に係る車両検出装置において、前方の他車両を検出する他車両検出処理の処理手順について図８のフローチャートを参照して説明する。なお、第１実施形態における他車両検出処理と同じ処理について同一のステップ番号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【００５２】
第２実施形態に係る車両検出装置による他車両検出処理では、ステップＳ２の次に、上述のステップＳ３と同様の処理ではあるが、ステップＳ２１において、第１段階のグルーピングとして１次グルーピングをしてステップＳ４及びステップＳ５の処理をしてステップＳ２２の２次グルーピングを行う。
【００５３】
この２次グルーピングにおいては、制御演算部３により、ステップＳ４にて抽出した高輝度領域のうち、左右対称な高輝度領域を検出する。制御演算部３では、二値化画像内にて左右対称な高輝度領域を検出した場合には、同一車両の高輝度領域としてグループ化してステップＳ６に処理を進める。このとき、制御演算部３では、異なる複数の他車両が二値化画像内に存在する場合には、高輝度領域の形状を比較して、異なる車両による高輝度領域を識別してグループ化する。すなわち、制御演算部３では、例えば図５に示すように、左右対称のテールランプをグループ化する。
【００５４】
ステップＳ６にて重心点を検出した後のステップＳ２３において、制御演算部３により、ステップＳ２２にてグループ化した高輝度領域の高輝度点間の画像距離を算出してステップＳ２４に処理を進める。
【００５５】
ステップＳ２４において、制御演算部３により、ステップＳ２２にてグループ化された高輝度領域の高輝度点を結ぶ線分（線７１）の路面（画像水平線７２）に対する傾き角θを算出してステップＳ７に処理を進め、ステップＳ７における同定回数が指定値以上となったらステップＳ９に処理を進める。
【００５６】
このステップＳ９にて積分画像を作成するに際して、制御演算部３では、ステップＳ２３にて算出した画像サイズに基づいて、前後するフレームの二値化画像内の高輝度領域が同じになるように画像サイズの変更をし、更に、ステップＳ２４にて算出した傾き角に基づいて、前後するフレームの二値化画像内の高輝度領域が同じ傾き角となるように画像を回転させる。これにより、図６及び図７に示したように積分画像を作成してステップＳ１０以降の処理を行う。
【００５７】
［第２実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、第２実施形態に係る車両検出装置によれば、図５及びステップＳ２２にて説明したように、近傍の高輝度領域の形状比較をし、左右対称の高輝度領域をグループ化するようにしたので、周囲の照度が低い状況において、複数の高輝度点が観測されても、その高輝度点を持つ物体（車両）毎にグルーピングして他車両を確実に検出することができる。
【００５８】
また、この車両検出装置によれば、グループ化した複数の高輝度領域の間隔を検出して、連続的に入力したフレーム間の間隔変化に応じて画像サイズを拡大（または縮小）して画像積分をするので、他車両の距離が異なる場合であっても十分な階調の積分画像を得ることができる。したがって、この車両検出装置によれば、周囲の照度が低い状況において、他車両が近づいたり離れたりしても、確実に他車両を検出することができる。
【００５９】
更に、この車両検出装置によれば、グループ化した複数の高輝度領域の画像水平線に対する傾き角を検出して、連続的に入力したフレーム間の傾き角変化に応じて二値化画像を回転させて画像積分をするので、他車両がロールした場合やカメラ１が傾いた場合であっても、十分な階調の画像を得ることができる。したがって、この車両検出装置によれば、周囲の照度が低い状況において、他車両がロールしても確実に検出することができる。
【００６０】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した第１実施形態に係る車両検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】制御演算部により、抽出した高輝度点毎に積分処理をして積分画像を作成する処理を説明するための図である。
【図３】高輝度点を含む高輝度領域を抽出する手法を説明する図であって、（ａ）は初期高輝度領域を設定した場合を示し、（ｂ）は初期高輝度領域の画像サイズを変更する場合を示し、（ｃ）は他車両全体の高輝度領域を設定した場合を示す。
【図４】本発明を適用した第１実施形態に係る車両検出装置において、前方の他車両を検出する他車両検出処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明を適用した第２実施形態に係る車両検出装置において、制御演算部により高輝度点をグループ化するときの処理について説明する図である。
【図６】自車両と他車両との距離に応じて、カメラにより撮像した輝度画像のサイズを変更して積分画像を作成する処理を説明する図である。
【図７】車両挙動（ロール）による画像回転が発生した場合に積分画像を作成する処理を説明する図である。
【図８】本発明を適用した第２実施形態に係る車両検出装置において、前方の他車両を検出する他車両検出処理の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１　カメラ
２　入力画像メモリ
３　制御演算部
４　積分画像メモリ
５　ディスプレイ
６　警報装置
２１　積分画像
３１　初期高輝度領域
３２　高輝度領域
４１　第１車両
４２　第２車両
５１　第１高輝度領域
５２　第２高輝度領域
５３　第３高輝度領域
５４　第４高輝度領域
６１，６２　輝度画像
７１　線
７２　画像水平線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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