(57)【要約】【課題】ブラシレスモータのトルクリップルを、モータ駆動中に複雑な演算を行うことなく、しかも、モータによらず確実に精度よく低減するようにし、とくに、この種のブラシレスモータを量産する場合のトルクリップルの低減に好適な構成を提供する。【解決手段】ブラシレスモータからなる制御対象モータ１のトルクリップル補償前のトルク出力を予め測定し、トルク指令値とトルクリップル補償前のトルク出力の測定結果との比から、モータ１の固有のトルクリップルを打ち消す各回転角度のトルクリップル補償係数を求めて補償記憶部１４に保持し、モータ１のロータ位置の検出に基づき、モータ１の回転にしたがって補償記憶部１４の各回転角度のトルクリップル補償係数を読み出してトルク指令値に乗算し、モータ１のトルクリップルを低減する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブラシレスモータからなる制御対象モータのトルクリップル補償前のトルク出力を予め測定し、
トルク指令値と前記トルクリップル補償前のトルク出力の測定結果との比から、前記制御対象モータの固有のトルクリップルを打ち消す各回転角度のトルクリップル補償係数を求めて補償記憶部に保持し、
前記制御対象モータのロータ位置の検出に基づき、前記制御対象モータの回転にしたがって前記補償記憶部の各回転角度の前記トルクリップル補償係数を読み出し、
前記補償記憶部から読み出した前記トルクリップル補償係数を前記トルク指令値に乗算して前記制御対象モータのトルクリップルを低減することを特徴とするモータ駆動制御方法。
【請求項２】
ブラシレスモータからなる制御対象モータのロータ位置の検出に基づいて前記制御対象モータの駆動電流をｄ−ｑ座標系のｄ軸成分とｑ軸成分に変換し、
トルク指令値と前記ｑ軸成分の誤差信号により、前記駆動電流を前記トルク指令値に基づいてフィードバック制御するモータ駆動制御方法において、
前記制御対象モータの各回転角度のトルクリップル補償前の前記ｑ軸成分を予め測定し、
前記トルク指令値と前記トルクリップル補償前の前記ｑ軸成分の測定結果との比から、前記制御対象モータの固有のトルクリップルを打ち消す各回転角度のトルクリップル補償係数を求めて補償記憶部に保持し、
前記ロータ位置の検出に基づき、前記制御対象モータの回転にしたがって前記補償記憶部の各回転角度の前記トルクリップル補償係数を読み出し、
前記補償記憶部から読み出した前記トルクリップル補償係数を前記トルク指令値に乗算して前記制御対象モータのトルクリップルを低減することを特徴とするモータ駆動制御方法。
【請求項３】
補償記憶部が不揮発性の半導体メモリからなることを特徴とする請求項１または２に記載のモータ駆動制御方法。
【請求項４】
ブラシレスモータからなる制御対象モータのロータ位置を検出する位置センサと、
前記ロータ位置の検出に基づいて前記モータの駆動電流をｄ−ｑ座標系のｄ軸成分とｑ軸成分に変換し、トルク指令値と前記ｑ軸成分の誤差信号により、前記駆動電流を前記トルク指令値に基づいてフィードバック制御するフィードバックループと、
前記トルク指令値と予め測定した前記制御対象モータの各回転角度のトルクリップル補償前の前記ｑ軸成分の測定結果との比から求めた前記制御対象モータの固有のトルクリップルを打ち消す各回転角度のトルクリップル補償係数を保持し、前記ロータ位置の検出に基づき、前記制御対象モータの回転にしたがって前記トルクリップル補償係数が読み出される補償記憶部と、
前記補償記憶部から読み出された前記トルクリップル補償係数を前記トルク指令値に乗算して前記制御対象モータのトルクリップルを低減する補償乗算部とを備えたことを特徴とするモータ駆動制御装置。
【請求項５】
補償記憶部が不揮発性の半導体メモリからなることを特徴とする請求項４に記載のモータ駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ブラシレスのサーボモータ又はブラシレスＤＣモータ等のブラシレスモータからなる制御対象モータのトルクリップルを低減するモータ駆動制御方法及びモータ駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ブラシレスＤＣサーボモータ（３相永久磁石同期モータ）に代表されるブラシレスのサーボモータやブラシレスＤＣモータは、ブラシの保守が不要であり、制御精度が要求される産業用、民生用の種々の機器に用いられる。
【０００３】
そして、これらのモータは、ロータ（回転子）位置を検出するため、電磁式のレゾルバや光学式、磁気式のインクリメンタルエンコーダ等の位置センサが設けられ、これらの位置センサのロータ位置の検出に基づき、フィードバックループの電流制御により、ステータ側の電機子巻線（固定子巻線）の駆動電流（３相交流電流）が制御されて駆動される。
【０００４】
この場合、制御系の簡素化等を図るため、駆動電流（電機子電流）の３相座標系の検出信号は、モータ回転に同期して回転する直交座標系の２信号、すなわち、ｄ−ｑ座標系の界磁磁束方向のｄ軸成分、トルク出力のｑ軸成分の信号に座標変換され、この２軸成分の信号のフィードバック制御で制御対象モータが電流制御で駆動される（例えば、非特許文献１参照。）。
【０００５】
このｄ−ｑ座標系の駆動制御においては、位置センサのロータ位置の検出に基づく３相座標系からｄ−ｑ座標系への変換により、３相駆動電流の検出信号がｄ軸成分、ｑ軸成分に変換され、界磁磁束方向のｄ軸成分については、界磁磁束方向の指令値（通常、０又は負）との誤差が求められ、トルク出力のｑ軸成分については、トルク指令値との誤差が求められる。
【０００６】
そして、両軸成分の誤差信号が再び３相座標系の信号に戻され、この３相座標系の信号により、３相インバータを駆動して前記の３相駆動電流が形成される。
【０００７】
ところで、この３相駆動電流は１２０度通電、９０度通電等と呼ばれるパルス通電の電流であり、理想的な正弦波電流にならないことから、モータ駆動中にトルクリップルが発生する。
【０００８】
このトルクリップルを低減するため、従来、制御対象モータの駆動中に、そのロータの一回転（電気角１周期分）のトルク指令から、有限フーリエ級数の理論に基づく所定の演算によって２相分のオフセット電流を求め、その結果に基づいて、モータその駆動電流の検出値に加算されるトルクリップルの補正量（補償量）を求めてトルクリップルの補償を行うことが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００９】
また、制御対象モータの駆動中に、前記の電機子電流に含まれる複数周波数の電流リップル成分から演算でトルクリップルの補償量を求め、この補償量をｄ軸、ｑ軸の検出電流に加算してトルクリップルを低減することも提案されている（例えば、特許文献２参照。）。
【００１０】
【特許文献１】
特開２００１−１８６７８４号公報（第１−４頁、図１）
【特許文献２】
特開２００１−５４３００号公報（第６−８頁、図３）
【非特許文献１】
杉本英彦編著「ＡＣサーボシステムの理論と設計の実際」、第５版、電子総合出版社、１９９９年７月１０日、ｐ．８６−９８
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来のように、制御対象モータの駆動中に、ロータの一回転のトルク指令から演算によってトルクリップルの補正量を求めたり、電機子電流に含まれる複数周波数の電流リップル成分から演算によってトルクリップルの補償量を求めたりして、トルクリップルを低減する場合は、モータ駆動中に複雑かつ負担の大きな演算を要し、構成が複雑化して高価になる等の問題がある。
【００１２】
なお、演算を行う代わりに、制御対象モータの標準のトルク出力波形に基づき、この出力波形の逆位相のトルクリップル補償用の基準電流を求めておき、この基準電流をトルク指令値に基づく電流に加算してトルクリップルを打ち消すことが考えられるが、この種のブラシレスモータのトルクリップルは、一般にトルク出力の１〜２パーセント程度であって、モータ毎に異なる固有のリップルであるため、モータによっては、前記の逆位相のトルクリップル補償用の基準電流の加算により、却ってトルクリップルが増大する不都合があり、とくに、量産されるこの種のブラシレスモータ全てのトルクリップルを確実に低減することは困難である。
【００１３】
本発明は、ブラシレスモータのトルクリップルを、モータ駆動中に複雑な演算を行うことなく、しかも、モータによらず、確実に精度よく低減するようにし、とくに、この種のブラシレスモータを量産する場合のトルクリップルの低減に好適な構成を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決するために、本発明のモータ駆動制御方法は、ブラシレスモータからなる制御対象モータのトルクリップル補償前のトルク出力を予め測定し、トルク指令値と前記トルクリップル補償前のトルク出力の測定結果との比から、前記制御対象モータの固有のトルクリップルを打ち消す各回転角度のトルクリップル補償係数を求めて補償記憶部に保持し、前記制御対象モータのロータ位置の検出に基づき、前記制御対象モータの回転にしたがって前記補償記憶部の各回転角度の前記トルクリップル補償係数を読み出し、前記補償記憶部から読み出した前記トルクリップル補償係数を前記トルク指令値に乗算して前記制御対象モータのトルクリップルを低減することを特徴としている（請求項１）。
【００１５】
この構成によれば、制御対象モータのトルク指令値と測定した実際のトルク出力とから、そのモータの各回転角度の固有のトルクリップルを打ち消すトルクリップル補償係数が求められて補償記憶部に保持され、その後、制御対象モータの駆動中に、補償記憶部の各回転角度のトルクリップル補償係数がトルク指令値に乗算されることにより、トルク指令値が前記固有のトルクリップルに応じて可変調整される。
【００１６】
そのため、モータ駆動中に複雑な演算をすることなく、制御対象モータの回転にしたがって補償記憶部から各回転角度のトルクリップル補償係数を読み出す簡単な構成で、制御対象モータによらず、そのモータの固有のトルクリップルが、確実に精度よく低減され、とくに、この種のブラシレスモータを量産する際のトルクリップルの低減に適用することにより、全てのモータのトルクリップルが確実に低減される。
【００１７】
また、本発明のモータ駆動制御方法は、ブラシレスモータからなる制御対象モータのロータ位置の検出に基づいて前記制御対象モータの駆動電流をｄ−ｑ座標系のｄ軸成分とｑ軸成分に変換し、トルク指令値と前記ｑ軸成分の誤差信号により、前記駆動電流を前記トルク指令値に基づいてフィードバック制御するモータ駆動制御方法において、前記制御対象モータの各回転角度のトルクリップル補償前の前記ｑ軸成分を予め測定し、前記トルク指令値と前記トルクリップル補償前の前記ｑ軸成分の測定結果との比から、前記制御対象モータの固有のトルクリップルを打ち消す各回転角度のトルクリップル補償係数を求めて補償記憶部に保持し、前記ロータ位置の検出に基づき、前記制御対象モータの回転にしたがって前記補償記憶部の各回転角度の前記トルクリップル補償係数を読み出し、前記補償記憶部から読み出した前記トルクリップル補償係数を前記トルク指令値に乗算して前記制御対象モータのトルクリップルを低減することを特徴としている（請求項２）。
【００１８】
また、本発明のモータ駆動制御装置は、ブラシレスモータからなる制御対象モータのロータ位置を検出する位置センサと、前記ロータ位置の検出に基づいて前記モータの駆動電流をｄ−ｑ座標系のｄ軸成分とｑ軸成分に変換し、トルク指令値と前記ｑ軸成分の誤差信号により、前記駆動電流を前記トルク指令値に基づいてフィードバック制御するフィードバックループと、前記トルク指令値と予め測定した前記制御対象モータの各回転角度のトルクリップル補償前の前記ｑ軸成分の測定結果との比から求めた前記制御対象モータの固有のトルクリップルを打ち消す各回転角度のトルクリップル補償係数を保持し、前記ロータ位置の検出に基づき、前記制御対象モータの回転にしたがって前記トルクリップル補償係数が読み出される補償記憶部と、前記補償記憶部から読み出された前記トルクリップル補償係数を前記トルク指令値に乗算して前記制御対象モータのトルクリップルを低減する補償乗算部とを備えたことを特徴としている（請求項４）。
【００１９】
これらの構成によれば、制御対象モータの駆動電流をｄ−ｑ座標系の回転２軸成分に座標変換してフィードバック制御する際に、制御対象モータのトルク指令値と、測定した実際のトルク出力としてのｑ軸成分とから、そのモータの各回転角度の固有のトルクリップルを打ち消すトルクリップル補償係数が求められて補償記憶部に保持され、その後、制御対象モータの駆動中に、補償記憶部の各回転角度のトルクリップル補償係数がトルク指令値に乗算されることにより、トルク指令値が前記固有のトルクリップルに応じて可変調整される。
【００２０】
そのため、制御対象モータの駆動電流をｄ−ｑ座標系の回転２軸成分（ｄ軸成分、ｑ軸軸成分）に座標変換してフィードバック制御する際に、モータ駆動中に複雑な演算をすることなく、制御対象モータのロータ位置に応じて補償記憶部から各回転角度のトルクリップル補償係数を読み出す簡単な構成で、制御対象モータによらず、そのモータの固有のトルクリップルが、確実に精度よく低減され、とくに、ｄ−ｑ座標系制御のこの種のブラシレスモータを量産する際のトルクリップルの低減に適用することにより、全てのモータのトルクリップルが確実に低減される。
【００２１】
そして、補償記憶部が不揮発性の半導体メモリからなることが実用的である（請求項３、５）。
【００２２】
【発明の実施の形態】
制御対象モータがＡＣサーボモータの１つである３相ブラシレスＤＣサーボモータであって、制御対象モータの駆動電流をｄ−ｑ座標系の回転２軸成分に座標変換し、トルク制御に基づいて電流制御のフィードバック制御を行う場合に適用した本発明の一実施形態について、図１のモータ駆動制御装置のブロック図を参照して説明する。
【００２３】
図１に示す制御対象モータとしてのブラシレスＤＣサーボモータ１は、駆動制御部２の３相ＰＷＭインバータ（出力部）３から各相の端子１ｕ、１ｖ、１ｗに、例えば１２０度通電で電圧Ｖｕａ、Ｖｖａ、Ｖｗａの３相の駆動電流ｉｕａ、ｉｖａ、ｉｗａが３相の電機子巻線に供給され、この供給に基づき、トルクが発生してモータ１のロータが回転する。
【００２４】
このモータ１は、その回転軸１ｒに、例えばレゾルバからなる位置センサ４が取り付けられた後、機器・装置に組み込まれて負荷が実装される。
【００２５】
つぎに、位置センサ４は、モータ１のロータの各１回転の交錯磁束の変化から各磁極位置を検出し、ロータの電気角変化に応じて振幅変化する２相の信号（三角関数波形の信号）を、ロータ位置の信号として発生し、この信号の位相差が、時々刻々のロータ位置の電気角の検出信号である。
【００２６】
さらに、いわゆるソフトウエア処理でモータ１を駆動制御するため、演算処理が高速に行える、高速で処理能力の高いマイクロコンピュータ（ＭＰＵ）を用いて、図１のインバータ３、位置信号処理器５を除く駆動制御部２の各分が形成される。
【００２７】
そして、位置センサ４のロータ位置の電気角の検出信号が、位置信号処理器５に入力され、この処理器５によって、前記電気角（位相）θｒｅのデジタルデータに変換され、このデータが三角関数発生器６に供給される。
【００２８】
この発生器６は、電気角θｒｅの正弦波、余弦波の関数値ｓｉｎ（θｒｅ）、ｃｏｓ（θｒｅ）を演算し、これらの関数値ｓｉｎ（θｒｅ）、ｃｏｓ（θｒｅ）を３相交流／ｄ−ｑの座標変換器７及びｄ−ｑ／３相交流の座標変換器８に供給する。
【００２９】
一方、インバータ３からモータ１に供給される３相の駆動電流ｉｕａ、ｉｖａ、ｉｗａのうちの２相の電流ｉｕａ、ｉｖａが電流検出器９ｕ、９ｖによって検出され、電流ｉｕａ、ｉｖａの検出信号が座標変換器７に入力される。
【００３０】
そして、座標変換器７は、三角関数の座標変換行列に関数値ｓｉｎ（θｒｅ）、ｃｏｓ（θｒｅ）を代入し、この代入後の変換行列を用いた座標変換の行列演算により、駆動電流ｉｕａ，ｉｖａの検出交流の信号と、これらの信号を用いて演算から求めた駆動電流ｉｗａの信号とを、回転する直交座標系であるｄ−ｑ座標系のｄ軸、この軸より９０度進み位相のｑ軸の検出電流成分ｉｄａ、ｉｑａに変換する。
【００３１】
このとき、ｄ−ｑ座標系にあっては、ｄ軸がロータの各磁極によって発生する界磁磁束方向の軸であり、ｑ軸がトルク出力の軸である。
【００３２】
そして、検出電流成分ｉｄａ、ｉｑａは、減算器１０ｄ、１０ｑ、電流制御器１１ｄ、１１ｑ、及び座標変換器６、７、インバータ３、電流検出器９ｕ、９ｖが形成するｄ−ｑ座標系のサーボループ１２の前記減算器１０ｄ、１０ｑに、フィードバック入力され、減算器１０ｄ、１０ｑはｄ軸、ｑ軸の電流指令値ｉ＊ｄａ、ｉ＊ｑａから検出電流成分ｉｄａ、ｉｑａを減算し、ｄ軸、ｑ軸の制御偏差を電流制御器１１ｄ、１１ｑに供給する。
【００３３】
このとき、モータ１の効率を定める電流指令値ｉ＊ｄａは、サーボループ１２外の装置である駆動制御部２の上位装置１３において、ｄ軸指令設定器１３ａの予め設定された電流値のｄ軸指令を、ｄ軸指令電流演算器１３ｂにより、指令に対応する大きさの電流に変換して形成され、通常、０又は負である。
【００３４】
また、モータ１のトルク出力を定める電流指令値ｉ＊ｑａは、上位装置１３において、ｑ軸指令設定器（トルク指令設定器）１３ｃの予め設定されたトルク値のトルク指令を、ｑ軸指令電流演算器１３ｄにより、そのトルク値に対応する電流に変換して形成され、例えば、３Ｎｍのトルク指令に対して４０Ａの電流指令値ｉ＊ｑａが形成される。
【００３５】
さらに、電流制御器１１ｄ、１１ｑは、ＰＩ制御により、入力の制御偏差に電流制御のゲイン、応答特性の調整を施してｄ軸、ｑ軸の電機子電圧指令Ｖ＊ｄａ、Ｖ＊ｑａを形成し、この電圧指令Ｖ＊ｄａ、Ｖ＊ｑａを座標変換器８に出力する。
【００３６】
この座標変換器８は、三角関数発生器６の関数値ｓｉｎ（θｒｅ）、ｃｏｓ（θｒｅ）に基づき、電圧指令Ｖ＊ｄａ、Ｖ＊ｑａに座標変換器７と逆の座標変換を施し、電圧指令Ｖ＊ｄａ、Ｖ＊ｑａを、３相交流の電機子電圧指令Ｖ＊ｕａ、Ｖ＊ｖａ、Ｖ＊ｗａに変換し、これらの電機子電圧指令Ｖ＊ｕａ、Ｖ＊ｖａ、Ｖ＊ｗａをインバータ３の３相制御端子３＊ｕ、３＊ｖ、３＊ｗに出力する。
【００３７】
そして、インバータ３は、電機子電圧指令Ｖ＊ｕａ、Ｖ＊ｖａ、Ｖ＊ｗａに基づき、出力端子３ｕ、３ｖ、３ｗからモータ１の各相の端子１ｕ、１ｖ、１ｗに、フィードバック制御された駆動電流ｉｕａ、ｉｖａ、ｉｗａを供給する。
【００３８】
つぎに、トルクリップルの補償について説明する。
【００３９】
まず、モータ１の回転角度に応じた固有のトルクリップルを予め測定する。この測定は、モータ１を量産する場合、モータ１毎に個別に行う。
【００４０】
この場合、例えばトルク指令値を３Ｎｍに設定してトルクリップル無補償状態で無負荷のモータ１を駆動し、モータ１の各回転角度のトルクリップル補償前のｑ軸成分を補償前トルク出力として予め測定する。
【００４１】
この測定により、複数のロータ位置の回転角度（機械角度）におけるモータ１のトルク出力の測定結果、例えば（回転角度、トルク出力）＝（０度、３．０２Ｎｍ）、（１５度、２．９５Ｎｍ）、…が得られて、モータ１の固有のトルクリップルを含んだ各回転角度のトルク出力が求まる。
【００４２】
なお、測定する回転角度の間隔は、トルクリップルの補償精度等に基づき、実験等によって予め決定される。
【００４３】
さらに、トルク指令値（３Ｎｍ）とトルクリップルを含んだ各回転角度のトルク出力との比、例えば、（３／３．０２）、（３／２．９５）、…を、前記の固有のトルクリップルを打ち消す各回転角度のトルクリップル補償係数として求め、これらのトルクリップル補償係数を補償記憶部１４の各回転角度のアドレスに書き込む。
【００４４】
この補償記憶部１４は不揮発性の半導体メモリ、例えば、ＥＥＰＲＯＭからなり、書き込まれた最新の測定結果を保持する。
【００４５】
つぎに、各回転角度のトルクリップル補償係数が書き込まれた補償記憶部１４を駆動制御部２に組み込み、以降は、モータ１の駆動毎に、位置信号処理器５の電気角θｒｅを読み出しアドレスとして、補償記憶部１４から補償乗算部１５にロータ位置の各回転角度のトルクリップル補償係数を読み出す。
【００４６】
そして、補償乗算部１５は、補償記憶部１４から読み出されたトルクリップル補償係数を、上位装置１３から減算器１０ｑに与えられた電流指令値ｉ＊ｑａに乗算し、モータ１の各回転角度のときに、それぞれの角度でのトルクリップルを打ち消すようにトルク指令値を可変調整する。
【００４７】
この調整により、例えば４０Ａの電流指令値ｉ＊ｑａが、モータ１の固有のトルクリップルに応じて、ロータ位置の回転角度が０度のときに、（４０×（３／３．０２）＝）３９．７Ａ、１５度のときに、（４０×（３／２．９５）＝）４０．６Ａ、…に補償され、補償後の電流指令値ｉ＊ｑａに基づくフィードバック制御でモータ１が正確に駆動される。
【００４８】
したがって、モータ１のトルクリップルが、モータ１毎に測定された固有のトルクリップルに基づいて過不足なく正確に低減される。
【００４９】
そして、モータ１の出荷調整等の工程において、モータ１の固有のトルクリップルを予め測定し、そのトルクリップルを打ち消すトルクリップル補償係数を補償記憶部１４に保持し、出荷後、機器・装置等に組み込まれたモータ１の駆動中は、位置センサ４が検出したロータ位置の電気角θｒｅにしたがって補償記憶部１４から、各回転角度のトルクリップル補償係数を読み出せばよいため、モータ１の駆動中にトルクリップル補正係数等を生成する演算は不要であり、コンピュータの処理負担を大きくすることなく、簡単な構成でモータ１のトルクリップルが低減される。
【００５０】
しかも、各回転角度のトルクリップル補償係数が、モータ１毎の個別の測定結果から求められるため、とくに、モータ１を量産する場合に、実測結果に基づく各回転角度のトルクリップル補償係数を補償記憶部１４に書き込んで全てのモータ１のトルクリップルを過不足なく正確に低減することができ、この場合、複雑な演算のプログラミングや補償量の調整等が不要であり、全てのモータ１につき、簡単な構成で過不足なく正確にトルクリップルを低減することができ、この種のブラシレスモータを量産する場合のトルクリップルの低減に好適な構成を提供することができる。
【００５１】
そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、ｄ軸、ｑ軸間の干渉で生じた速度起電力の検出電流成分ｉｄａ、ｉｑａへの影響を排除するため、座標変換器７と減算器１０ｄ、１０ｑとの間に、非干渉化制御器を設けてもよく、記憶部１４がＥＥＰＲＯＭ以外の不揮発性の半導体メモリによって形成されていてもよい。
【００５２】
また、制御対象モータがブラシレスＤＣサーボモータ以外のサーボモータ、ブラシレスＤＣモータ等の種々のブラシレスモータであっても、本発明を同様に適用することができる。
【００５３】
さらに、図１の駆動制御部２内の各部がいわゆるハードウエア回路で形成されていてもよい。
【００５４】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、ブラシレスモータからなる制御対象モータのトルク指令と予め測定した実際のトルク出力とから、そのモータの各回転角度の固有のトルクリップルを打ち消すトルクリップル補償係数を求めて補償記憶部に保持し、その後、制御対象モータの駆動中に、補償記憶部の各回転角度のトルクリップル補償係数をトルク指令値に乗算し、トルク指令値を前記固有のトルクリップルに応じて可変調整することができる。
【００５５】
したがって、モータ駆動中に複雑な演算をすることなく、制御対象モータのロータ位置に応じて補償記憶部から各回転角度のトルクリップル補償係数を読み出す簡単な構成で、制御対象モータによらず、そのモータの固有のトルクリップルを、確実に精度よく低減することができ、とくに、この種のモータを量産する際のトルクリップルの低減に適用することにより、全てのモータのトルクリップルを確実に低減することができ、この種のブラシレスモータを量産する際のトルクリップルの低減に好適な構成を提供することができる。
【００５６】
また、請求項２、４に記載の発明によれば、制御対象モータの駆動電流をｄ−ｑ座標系の回転２軸成分（ｄ軸成分、ｑ軸軸成分）に座標変換してフィードバック制御する際に、制御対象モータのトルク指令値と、予め測定した実際のトルク出力としてのｑ軸成分とから、そのモータの各回転角度の固有のトルクリップルを打ち消すトルクリップル補償係数を求めて補償記憶部に保持することができ、その後、制御対象モータの駆動中に、補償記憶部の各回転角度のトルクリップル補償係数をトルク指令値に乗算してトルク指令値を前記固有のトルクリップルに応じて可変調整することができる。
【００５７】
したがって、制御対象モータの駆動電流をｄ−ｑ座標系の回転２軸成分に座標変換してフィードバック制御する際に、モータ駆動中に複雑な演算をすることなく、制御対象モータのロータ位置に応じて補償記憶部から各回転角度のトルクリップル補償係数を読み出す簡単な構成で、制御対象モータによらず、そのモータの固有のトルクリップルを、確実に精度よく低減することができ、請求項１と同様の効果が得られる。
【００５８】
さらに、請求項３、５に記載の発明によれば、補償記憶部が不揮発性の半導体メモリからなり、きわめて実用的な構成で前記の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。
【符号の説明】
１    ブラシレスＤＣサーボモータ
２    駆動制御部
４    位置センサ
１２  サーボループ
１４  補償記憶部
１５  補償乗算部
【図１】
2004336949.tif 000003