(57)【要約】【課題】開扉動作の素早い応答性により操作者の意図どおり円滑に開扉動作が行われて開扉操作性が向上する自動ドア開閉装置を提供する。【解決手段】伝動機構の伝動力は、駆動軸２６と外軸３０との間に配置されて外軸３０に対する駆動軸２６の自由回動範囲を規制する自由回動範囲制限機構に伝わる。通電制御回路によりモータを作動制御すると、外軸３０の自由回動範囲制限機構および駆動軸２６を介して回動軸が正逆回動して扉を自動開閉する。開扉動作待機部により、開扉動作に先立って自由回動範囲制限機構と駆動軸２６との間の遊び角度φＳ、φＦを除去する。遊び角度φＳ、φＦの除去により開扉動作開始から自由回動範囲制限機構を駆動軸２６に直接当接させた状態が実現できて開扉動作開始から実際に扉が開くまでに時間遅れが生じない。【選択図】　　　　図１０
2004116072.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
扉に取り付けられるケーシング内に、上下方向に指向する回動軸が設けられて前記回動軸に対する付勢・減衰手段が組み込まれた本体と、基端が前記回動軸の一端に連結されて一体的に回動する扉側アームと、基端が静止部材に回動自在に連結されて先端が前記扉側アームの先端に回動自在に連結された固定側アームとを有して開扉動作時に閉扉方向への位置エネルギーが蓄積されるドアクローザと、
前記回動軸にカップリングを介して連結された駆動軸を駆動する駆動部と、
前記駆動部の出力軸と前記駆動軸との間に設けられ、前記駆動軸と前記駆動軸を外嵌する外軸との間に配置されて前記外軸に対する前記駆動軸の自由回動範囲を規制する自由回動範囲制限手段を備えた伝動機構と、
前記駆動部への作動制御により前記外軸の前記自由回動範囲制限手段および前記駆動軸を介して前記回動軸を正逆回動させて前記扉を開閉させる作動制御部と、
前記開扉動作に先立って前記自由回動範囲制限手段と前記駆動軸との間の遊びを除去して待機動作を行う開扉動作待機部とを備えることを特徴とする自動ドア開閉装置。
【請求項２】
前記伝動機構は、前記外軸の外周部に固定された扇型ギアを有して前記扇型ギアの回動変位を規制する回動範囲制限手段と、前記駆動部の前記出力軸と前記扇型ギアとの間に配した減速機構を備えることを特徴とする請求項１に記載の自動ドア開閉装置。
【請求項３】
前記開扉動作待機部は、前記自由回動範囲制限手段と前記駆動軸との間の遊び角度に対応する遅れ時間分だけ前記自由回動範囲制限手段を予め開扉方向に進めて待機動作を行うことを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の自動ドア開閉装置。
【請求項４】
前記開扉動作待機部は、前記扉の開閉試運転に基づいて前記駆動部の開扉方向の電流対時間特性を求めて得られた遅れ時間分だけ前記自由回動範囲制限手段を予め開扉方向に進めて待機動作を行うことを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の自動ドア開閉装置。
【請求項５】
前記開扉動作待機部は、前記開扉動作に先立って駆動負荷対時間特性を求めて得られた遅れ時間分だけ前記自由回動範囲制限手段を予め開扉方向に進めた後、前記駆動部の前記出力軸と前記伝動機構との噛み合いクリアランスの範囲内で閉扉方向に戻して待機動作を行うことを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の自動ドア開閉装置。
【請求項６】
前記開扉動作待機部は、前記駆動負荷対時間特性を定期的に点検することにより待機時間の初期設定値からの偏差を求めて前記待機時間を修正する追加機能を有していることを特徴とする請求項５に記載の自動ドア開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、扉と扉枠などの静止部材との間に設けるドアクローザを利用して手動操作でも開閉可能な自動ドア開閉装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
建物の出入口などの開口部を開閉する扉は、扉の左右いずれかの側部が扉枠または壁部といった静止部材にヒンジ結合により回動自在に取り付けられている。扉と静止部材との間には、扉の上部に位置するドアクローザにより、その閉鎖力を主に利用して扉を開放位置から閉鎖位置に回動させ、一方開扉時には開扉方向に自動回動可能な自動ドア開閉装置が設けられている。
【０００３】
この種の自動ドア開閉装置については、本願出願人により出願された発明がある（例えば特許文献１参照）。この自動ドア開閉装置によれば、開扉時にモータにより駆動連結具の軸部が円筒穴の左端面を当接により押して被動連結具を左回転させる。このため、扉側アームが回動軸の回動に連動して固定アームも回動して扉を９０度だけ開く。閉扉時にモータが逆転して駆動連結具の軸部とともに逆回動してストッパーが係止ピンに係合する位置に戻る。この時、ドアクローザ（または手動操作）による閉扉速度がモータによる閉扉速度よりも小さいと、駆動連結具の軸部と円筒穴の左端面との間に速度差に応じた大きさの遊び間隙が不可避的に生じる。閉扉後には、遊び間隙を減少させて駆動連結具の軸部を原位置に復帰させるようにしている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−９６９１５号公報（第３−４頁、第４図）
【０００５】
一方、自動ドア開閉装置の据付け時、扉側アームを扉から離間方向に回動調整して、扉側アームと扉との間に非調整時の扉側アームに対して所定の離間角度を形成することにより、Ｓクローザ、Ｆクローザがそれぞれの戻し角度を確保している。Ｓクローザ、Ｆクローザの設定により扉側アームが固定アームと協働し、扉を閉じる方向に付勢して確実で良好な閉扉状態を維持している。
閉扉状態で扉側アームを扉から離間方向に回動調整する際、被動連結具がＳクローザあるいはＦクローザの戻し角度に応じて開扉方向に回動する。このため、円筒穴の左端面が駆動連結具の軸部から離れて戻し角度に応じた遊び間隙が不可避的に発生する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
このように自動ドア開閉装置にあっては、戻し角度の調整により大小にばらつく遊び間隙が不可避的に生じるので、開扉動作時に駆動連結具の軸部が円筒穴の左端面に当接するまでに時間がかかるようになる。この結果、開扉動作開始から扉が実際に開くまでに時間遅れが生じ、開扉動作の応答性が低下して操作性が劣る不都合がある。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は開扉動作開始から実際に扉が開くまでに時間遅れが生じず、開扉動作の素早い応答性により操作者の意図どおり円滑に開扉動作が行われて開扉操作性が向上し、それでいて比較的簡素な構成で済みコスト的に有利になる自動ドア開閉装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
（請求項１について）
本体には上下方向に指向する回動軸が設けられて回動軸に対する付勢・減衰手段が組み込まれている。扉側アームは、基端が前記回動軸の一端に連結されて一体的に回動する。固定側アームは、基端が静止部材に回動自在に連結されて先端が扉側アームの先端に回動自在に連結されている。ドアクローザには、開扉動作に伴って閉扉方向への位置エネルギーが蓄積される。駆動軸は、回動軸にカップリングを介して連結されて駆動部により駆動される。
伝動機構に設けられた自由回動範囲制限手段は、駆動部の出力軸と駆動軸との間に設けられ、駆動軸と駆動軸を外嵌する外軸との間に配置されており、外軸に対する駆動軸の自由回動範囲を規制する。
作動制御部は、駆動部への作動制御により外軸の自由回動範囲制限手段および駆動軸を介して回動軸を正逆回動させて扉を開閉させる。開扉動作待機部は、開扉動作に先立って自由回動範囲制限手段と駆動軸との間の遊びを除去して待機動作を行う。
【０００９】
（請求項２について）
伝動機構は、外軸の外周部に固定された扇型ギアを有して扇型ギアの回動変位を規制する回動範囲制限手段と、駆動部の出力軸と扇型ギアとの間に配した減速機構を備える。
【００１０】
（請求項３について）
開扉動作待機部は、自由回動範囲制限手段と駆動軸との間の遊び角度に対応する遅れ時間分だけ自由回動範囲制限手段を予め開扉方向に進めて待機動作を行うことを特徴とする。
【００１１】
（請求項４について）
開扉動作待機部は、扉の開閉試運転に基づいて駆動部の開扉方向の電流対時間特性を求めて得られた遅れ時間分だけ自由回動範囲制限手段を予め開扉方向に進めて待機動作を行うことを特徴とする。
【００１２】
（請求項５について）
開扉動作待機部は、開扉動作に先立って駆動負荷対時間特性を求めて得られた遅れ時間分だけ自由回動範囲制限手段を予め開扉方向に進めた後、駆動部の出力軸と伝動機構との噛み合いクリアランスの範囲内で閉扉方向に戻して待機動作を行うことを特徴とする。
【００１３】
（請求項６について）
開扉動作待機部は、駆動負荷対時間特性を定期的に点検することにより待機時間の初期設定値からの偏差を求めて待機時間を修正する追加機能を有していることを特徴とする。
【００１４】
【発明の作用および効果】
（請求項１について）
自動ドア開閉装置における伝動機構は、駆動軸と外軸との間に配置されて外軸に対する駆動軸の自由回動範囲を規制する自由回動範囲制限手段を備える。作動制御部により駆動部を作動制御すると、外軸の自由回動範囲制限手段および駆動軸を介して回動軸が正逆回動して扉を自動開閉する。開扉動作待機部により、開扉動作に先立って自由回動範囲制限手段と駆動軸との間の遊びを除去する。
【００１５】
自由回動範囲制限手段と駆動軸との間の遊びを除去することにより、開扉動作開始から自由回動範囲制限手段を駆動軸に直接当接させた状態が実現する。このため、開扉動作開始から実際に扉が開くまでに時間遅れが生じず、開扉動作の素早い応答性により操作者の意図どおり円滑に開扉動作が行われて開扉操作性が向上する。それでいて、開扉動作に先立って遊びを除去するといった比較的簡素な作動で済みコスト的に有利である。
【００１６】
（請求項２について）
伝動機構は、外軸に固定した扇型ギアを回動範囲制限手段を介して減速機構に連結している。このため、伝動機構を比較的簡素な構造でコンパクトかつコスト的に有利に製作することができる。
【００１７】
（請求項３について）
開扉動作待機部により、自由回動範囲制限手段と駆動軸との間の遊び角度を遅れ時間分に対応させて自由回動範囲制限手段を開扉方向に進めておいて駆動部の初期進み量を設定する。これにより、開扉動作開始から自由回動範囲制限手段を駆動軸に直接当接させた状態とすることができる。
【００１８】
この結果、請求項１と同様に開扉動作開始から実際に扉が開くまでに時間遅れが生じず、開扉動作の素早い応答性により操作者の意図どおり円滑に開扉動作が行われて開扉操作性が向上する。しかも、遊び角度に対応する遅れ時間分は、駆動部に送る回転数や検出パルス数により駆動制御可能なので、比較的簡素な構成で遊びを除去することができてコスト的に有利である。
【００１９】
（請求項４について）
開扉動作待機部により、扉の開閉試運転による電流対時間特性を求めて得られた遅れ時間分だけ自由回動範囲制限手段を開扉方向に進めておく。これにより、開扉動作開始から自由回動範囲制限手段を駆動軸に直接当接させた状態することができて請求項１と同様な効果が得られる。
【００２０】
（請求項５について）
開扉動作待機部により、開扉動作前の駆動負荷対時間特性を求めて得られた遅れ時間分だけ自由回動範囲制限手段を開扉方向に進めている。これにより、開扉動作開始から自由回動範囲制限手段を駆動軸に直接当接させた状態が実現して請求項１と同様な効果が得られる。
【００２１】
自由回動範囲制限手段を開扉方向に進めた後、駆動部の出力軸と伝動機構との噛み合いクリアランスの範囲内で閉扉方向に戻しておくので、開扉方向に対して駆動部の噛合状態が中立位置にあって駆動部はゼロ負荷状態になっている。このため、駆動部の起動時に無負荷状態から円滑な起動を行うことができて起動時の負荷を軽減することができる。
【００２２】
（請求項６について）
開扉動作待機部により、追加機能を用いて定期的な点検により得られた駆動負荷対時間特性から待機時間の初期設定値からの偏差を求めて待機時間を修正しておく。
長期使用に伴う各部材の経時的変化により、予め設定した待機時間の遅れ時間にずれが生じることがあるが、追加機能により遅れ時間のずれを偏差として待機時間を修正することができる。このため、各部材の経時的変化による待機時間のずれが偏差により補償されて操作者の意図どおり円滑な開扉操作性を維持することができる。この場合、偏差に対応する進み時間分あるいは遅れ時間分は、駆動部に送る回転数や検出パルス数により駆動制御することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
本発明の各実施例を図面を参照しながら説明する。
図１ないし図１１は本発明の第１実施例を示す。ドア部の正面を示す図１において、静止部材としてのドア枠１には、左側部の上下のヒンジ２、２ａを介して回動自在に連結され、紙面の後方に開く扉３が嵌め込まれている。扉３の上部のヒンジ２側とドア枠１の上部桟４との間には、ドアクローザ５が装着されている。ドアクローザ５の下方には、自動ドア開閉装置６が近接状態に取り付けてある。自動ドア開閉装置６とドアクローザ５との間は、図２に示すようにカップリング７により連結されている。
【００２４】
ドアクローザ５においては、横長で偏平なケーシング８を備えた本体９が、扉３のヒンジ２側の上部に４本のビスＰにより略水平状態に取り付けられている。ケーシング８の中央よりややヒンジ２寄りには、上下両端部１０、１１を突き出した回動軸１２が設けられている。回動軸１２の上下両端部１０、１１には、カップリング７を構成する四角凸部１３、１４が突設されている。
【００２５】
回動軸１２は、ケーシング８内に設けられたバネおよび油圧による付勢・減衰手段（図示せず）により、扉３の開閉動作を減衰するとともに、開扉動作に伴ってバネを圧縮することにより閉扉方向の付勢力が位置エネルギーとして蓄積されるようになっている。
【００２６】
回動軸１２の上端部１０には、扉側アーム１５の基端１５ａが四角凸部１３に嵌合して連結され、扉側アーム１５が回動軸１２と一体的に回動するようになっている。ドア枠１の上部桟４にはブラケット１６が締結されており、ブラケット１６には固定側アーム１７の基端１７ａが略水平面内で回動自在に連結されている。扉側アーム１５の先端と固定側アーム１７の先端とは、支点１８により回動自在に連結されている。
【００２７】
自動ドア開閉装置６は、図２ないし図４に示すようにケーシング８と略同一幅を有し、横長で偏平な箱状のハウジング１９を備えている。ハウジング１９は、ドアクローザ５の取り付けと同時に４本のビスＰにより扉３に締結される矩形の基盤２０を有する。基盤２０の上半部にはケーシング８が４本のビスＰにより扉３に取り付けられており、基盤２０の下半部にはハウジング１９が４本のビスＰ（図示せず）により基盤２０の表面に取り付けられている。
【００２８】
ハウジング１９は、湾曲状の前面部と平坦な左右側面板２１とを有する天板２２および底板２３とからなる背面開口型の構造を呈している。ハウジング１９の中央よりやや左側の回動軸１２との対応位置には天板２２および底板２３に丸穴２４、２５が開口されている。駆動軸２６は、回動軸１２と同軸的に取り付けられ、駆動軸２６の上下端部２６ａ、２６ｂは丸穴２４、２５を介して外部にそれぞれ突出している。
【００２９】
駆動軸２６の上下端部２６ａ、２６ｂには、カップリング７を構成すべく四角凸部１３、１４に嵌合する四角凹部２７、２８が設けられている。これにより、自動ドア開閉装置６は、図１に示す右開き扉３に装着する型式のハウジング１９を上下反転して図５に示す左開き扉３ａのドアクローザ５における本体９の下部に取り付けることができる。
【００３０】
駆動軸２６は、図６に示すように上部にキー溝２９を有する筒状の外軸３０内に回動自在に嵌め込まれている。駆動軸２６には、図７に示すように中間よりやや下部に径小なカム状の径小部３１が切欠き形成されている。径小部３１は、円弧状をなす背面部３２、並列する側面部３３、３４および二等辺直角三角形状の頂面部３５、３６からなる五角柱状部３７を形成している。
【００３１】
外軸３０の下部には、手動操作による扉３の回動範囲（駆動軸２６と外軸３０との相対回動範囲）を１８０度に規制する自由回動範囲制限機構３８が自由回動範囲制限手段として設けられている。手動操作が可能な自由回動範囲制限機構３８は、五角柱状部３７とストッパーとしての帯板３９とからなる。外軸３０には、スリット４０を軸芯に対して直交方向（接線方向）で偏芯した位置に貫通状態に形成している。スリット４０には、帯板３９を嵌入してビス４１により外軸３０に固定している。
【００３２】
外軸３０の上部には、外軸３０の自動回動範囲を略９０度に規制する回動範囲制限機構４３を回動範囲制限手段として設け、駆動部としてのモータ４２による扉３の回動範囲を同角度に規定する。回動範囲制限機構４３は、キー溝２９に差し込まれたキー（図示せず）により外軸３０に固定され四分円状の扇型ギア４４とハウジング１９の基盤２０とから構成されている。扇型ギア４４は、互いに直交する一側辺４５および他側辺４６を有し、一側辺４５が基盤２０に当接する位置では扉３が閉じ、他側辺４６が基盤２０に当接する位置では扉３が９０度だけ開く。
【００３３】
ハウジング１９の外軸３０の側方（図２に示す右側の下部）には、モータ４２が出力軸４７を略垂直上方に突き出して設置されている。出力軸４７の上端には出力ギア４８が連結されている。出力ギア４８と扇型ギア４４（外軸３０）との間には、減速機構４９を伝動機構として設けている。減速機構４９は、外軸３０とモータ４２との間に外軸３０と左右に略同一レベルで設置した支軸５０〜５２に大小のギアを配した減速ギア列で構成されている。
【００３４】
モータ４２の駆動に伴い、扇型ギア４４が図８の（イ）に実線で示す位置と一点鎖線で示す位置との間で略９０度の範囲で回動し、一側辺４５と他側辺４６とがハウジング１９の基盤２０に交互に当接する。駆動軸２６と外軸３０とは、図８の（ロ）に示すように側面部３３が帯板３９に当接した位置から、（ハ）に示すように頂点Ａｘが帯板３９に当接した位置を経て、（ニ）に示すように側面部３４が帯板３９に当接する位置まで略１８０度だけ回動可能になっている。
【００３５】
自動ドア開閉装置６による扉３の開閉動作を説明する。モータ４２には、ドア開スイッチ５３およびドア閉スイッチ５４と商業電源とを含む通電制御回路５５が作動制御部として接続されている。扉３を閉じた状態では、図８の（イ）、（ロ）に実線で示すように扇型ギア４４の一側辺４５が基盤２０に当接しているため、扉３は手動操作で略１８０度だけ開扉方向に回動することができる。
【００３６】
閉扉状態でドア開スイッチ５３を押すと、モータ４２が回転して出力ギア４８および減速機構４９を介して扇型ギア４４が右回動し、図８の（イ）に一点鎖線で示すように略９０度回動した位置に変位し、他側辺４６が基盤２０に当接して停止する。扇型ギア４４の回動により外軸３０が一体に回動し、駆動軸２６は外軸３０の回動に連動し、同図の（イ）に一点鎖線で示す略９０度回転した位置まで変位する。
【００３７】
カップリング７により駆動軸２６に連結された回動軸１２が回動し、扉側アーム１５は駆動軸２６と一体に回動するため、固定側アーム１７も連動して回動し扉３は略９０度だけ開く。この状態では、扉３は手動操作により開扉方向にさらに回動させることができる。
【００３８】
回動軸１２には、回動に伴いドアクローザ５内のバネに閉扉方向の位置エネルギーが蓄積される。モータ４２への通電量を調整することにより、ドアクローザ５による閉扉方向のトルクと釣り合わせて扉３の開放度を例えば略９０度に維持することができる。なお、減速機構４９内に傘歯車、ウォームギアなどの逆駆動阻止手段を用いて、モータ４２への通電を停止させる構成にしてもよい。
【００３９】
開いた扉３を閉じる際、ドア閉スイッチ５４の押圧操作によりモータ４２が逆転する。ドアクローザ５（または手動操作）による閉扉速度がモータ４２による閉扉速度より小さい場合、モータ４２に支援されることなくドアクローザ５で設定された速度で閉扉される。逆にドアクローザ５（または手動操作）による閉扉速度がモータ４２による閉扉速度より大きい場合、扉３はドアクローザ５内で圧縮されたバネの復帰力によりモータ４２を加速しながら閉じる。このため、扉３は、ドアクローザ５内のダンパーで減衰された閉扉速度よりさらにゆっくりした閉扉速度で閉じる。いずれの場合も閉扉速度が低くなるように設定して安全性を確保している。
【００４０】
図９は開扉動作待機部５６の作動を示す。開扉動作待機部５６は開扉操作に先立って待機動作を行うために設けている。待機動作により、図１０に示すように自由回動範囲制限機構３８の帯板３９と駆動軸２６との間に生ずる遊び角度φＳ、φＦに対応する遅れ時間分だけ自由回動範囲制限機構３８を予め開扉方向に進める。
【００４１】
開扉動作時、図８の（イ）、（ロ）のように自由回動範囲制限機構３８における帯板３９が駆動軸２６の五角柱状部３７の側面部３３に当接した状態から回動する場合に対し、ドアクローザ５の扉側アーム１５および固定側アーム１７の取付け時に図１０のように遊び角度φＳ、φＦが生じる場合がある。
この理由として、図１１の（イ）に示すように扉側アーム１５を取り付けてから固定側アーム１７を設置する際、同図の（ロ）、（ハ）に矢印Ｋで示すように扉側アーム１５を開扉方向に若干回動して扉３に閉扉方向の付勢力を付与することが挙げられる。このため、扉側アーム１５と固定側アーム１７との間に空回り角度θＳ、θＦがＳクローザおよびＦクローザとして発生し、駆動軸２６が開扉方向に回動変位して帯板３９と駆動軸２６との間に遊び角度φＳ、φＦが生じる。
【００４２】
待機動作を行うにあたっては、図９の（イ）に示す待機動作開始部５７を操作する。このため、電源Ｐｗが入って遅れ時間検出部５８により同図の（ロ）に示す遅れ時間ΔＴを遊び角度φＳあるいはφＦとして検出する。遅れ時間ΔＴは、扉３の開閉試運転に基づいてモータ４２の開扉方向の電流対時間特性Ｍの時間差を待機時間として予め算出しておいたものである。遅れ時間ΔＴは、演算部５９により遊び角度φＳあるいはφＦに対応する待機回転数あるいは待機パルス数に変換されて通電制御部６０によりモータ４２を開扉方向に通電してモータ４２の初期進み量を設定する（開扉待機モードの実行）。
【００４３】
このため、自由回動範囲制限機構３８の外軸３０が、図１０に矢印Ｌで示す方向に遊び角度φＳあるいはφＦだけ回動して遊び角度φＳあるいはφＦを除去する。これにより、自由回動範囲制限機構３８の帯板３９を駆動軸２６の五角柱状部３７の側面部３３に当接させて待機動作を終了する。待機動作の終了後に開扉動作を行うと、外軸３０は当初から帯板３９を五角柱状部３７の側面部３３に直接当接させた状態で回動する。この結果、開扉動作に即応して操作者の意図どおり円滑に扉３が開き始めて開扉操作性が向上する。なお、待機時間は、遊び角度φＳあるいはφＦに対応する算出値よりも僅かに小さく設定し、扉３の開放を開扉動作に僅差で遅れさせて開扉操作を緩和する余裕を持たせてもよい。
【００４４】
図１２は本発明の第２実施例を示す。第２実施例では、第１実施例の遅れ時間検出部５８に代わって駆動負荷検出部６１を設けている。このため、開扉動作に先立ってモータ４２の駆動負荷対時間特性を求めて得られた負荷急増部Ｒｐに対する遅れ時間ΔＴｘを初期設定値として決める。遅れ時間ΔＴｘを待機時間として図１０の遊び角度φＳあるいはφＦに対応さている。
【００４５】
この場合、待機動作は完全に閉扉した状態で行うので、待機動作開始部５７を操作すると、全閉扉検出部６２により扉３が完全に閉じているかを確認する。扉３の全閉を確認すると、電源Ｐｗが入って駆動負荷検出部６１により遅れ時間ΔＴｘを遊び角度φＳあるいはφＦとして検出する。遅れ時間ΔＴｘは、第１実施例で述べたと同様に、演算部５９により遊び角度φＳあるいはφＦに対応する待機回転数あるいは待機パルス数に変換されて通電制御部６０によりモータ４２を開扉方向に通電する。
【００４６】
その後、バックラッシ検出部６３により、モータ４２の出力ギア４８と減速機構４９（図２参照）との間のバックラッシをクリアランスとして検出し、バックラッシの例えば１／３〜１／１０程度の設定量を戻し時間として算出する。戻し時間は、戻し回転数あるいは戻しパルス数に変換されて通電制御部６０によりモータ４２を閉扉方向に通電する（開扉待機モードの実行）。
【００４７】
第２実施例では、開扉待機モードの実行時にモータ４２の出力ギア４８と減速機構４９との間のバックラッシの範囲内でモータ４２を閉扉方向に通電している。これにより、出力ギア４８の噛合状態が開扉方向に対して中立位置にあり、モータ４２は無負荷状態になっている。この結果、第２実施例では、第１実施例の効果に加えて、モータ４２の作動時に無負荷状態から円滑な起動を行えて起動時の負荷を軽減できる利点が得られる。なお、第２実施例においてバックラッシ検出部６３は所望に応じて設け、不要な場合は省略することができる。
【００４８】
図１３は本発明の第３実施例を示す。第３実施例では、第２実施例における駆動負荷対時間特性を例えば定期的に点検することにより、待機時間の初期設定値からの偏差（±ΔＤ）を求めて待機時間を修正する追加機能を有する。このため、第３実施例では、開扉動作待機部５６の電源Ｐｗと演算部５９との間に特性更新部６４を設け、定期的点検により得られた駆動負荷対時間特性により遅れ時間ΔＴｘに偏差（±ΔＤ）を加えて待機時間を更新値（ΔＴｘ±ΔＤ）に規則的に修正する。
【００４９】
長期使用に伴い、ドア部を構成する各部材の経時的変化により、予め設定した待機時間の遅れ時間ΔＴｘにずれが生じることがあるが、第３実施例では追加機能により各部材に基づく遅れ時間ΔＴｘのずれを偏差（±ΔＤ）として待機時間を修正している。この結果、各部材の経時的変化によるずれが偏差（±ΔＤ）により補正されて操作者の意図どおりの円滑な開扉操作性を維持することができる。
【００５０】
上記実施例では、モータ４２の起動手段としてドア開スイッチ５３およびドア閉スイッチ５４を用いたが、これは赤外線、電磁波あるいは超音波を利用した遠隔操作装置であってもよく、扉３を通過するか又は接近した人を検知して作動する近接センサや扉３の把手Ｎｐ（図１参照）に対する接触を検出するタッチセンサを使用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】ドア部を示す正面図である（第１実施例）。
【図２】ドアクローザの正面図である。
【図３】ドアクローザの平面図である。
【図４】ドアクローザの右側面図である。
【図５】左開き扉のドアを示す正面図である。
【図６】駆動軸と外軸との組付け体の斜視図である。
【図７】駆動軸と外軸との分解斜視図である。
【図８】（イ）〜（ニ）は作動説明のために示す駆動軸および外軸の拡大横断面図である。
【図９】（イ）は開扉動作待機部を示すブロック図、（ロ）は電流対時間特性を示す曲線である。
【図１０】（イ）、（ロ）は、作動説明のために示す駆動軸および外軸の拡大横断面図である。
【図１１】（イ）〜（ハ）は、遊び間隙が生じる理由として扉側アームと固定側アームとの関係を示す概略図である。
【図１２】（イ）は開扉動作待機部を示すブロック図、（ロ）は駆動負荷対時間特性を示す曲線である（第２実施例）。
【図１３】開扉動作待機部を示す部分的ブロック図である（第３実施例）。
【符号の説明】
１　ドア枠（静止部材）
３、３ａ　扉
５　ドアクローザ
６　自動ドア開閉装置
７　カップリング
８　ケーシング
９　本体
１２　回動軸
１５　扉側アーム
１７　固定側アーム
１９　ハウジング
２６　駆動軸
３０　外軸
３７　五角柱状部
３８　自由回動範囲制限機構（自由回動範囲制限手段）
３９　帯板
４２　モータ（駆動部）
４３　回動範囲制限機構（回動範囲制限手段、伝動機構）
４４　扇型ギア
４７　出力軸
４８　出力ギア
４９　減速機構（伝動機構）
５５　通電制御回路（作動制御部）
５６　開扉動作待機部
１５ａ、１７ａ　基端
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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