(57)【要約】【課題】無段変速機としての運転性能を考慮して不感帯の幅を設定することで、目標変速比への到達と不要な変速防止とを両立できる無段変速機の制御方法を提供する。【解決手段】目標変速比と実変速比とが一致するようにフィードバック制御を行なうとともに、目標変速比と実変速比との偏差が所定の不感帯の幅内のとき、フィードバック制御を停止する無段変速機の制御方法であって、不感帯の幅を変速時には狭く、非変速時には広く設定した。【選択図】　　図４
2004116537.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標変速比または目標入力回転数と実変速比または実入力回転数とが一致するようにフィードバック制御を行なうとともに、目標変速比または目標入力回転数と実変速比または実入力回転数との偏差が所定の不感帯の幅内のとき、フィードバック制御を停止する無段変速機の制御方法において、
変速時における上記不感帯の幅を、非変速時における上記不感帯の幅より小さく設定したことを特徴とする無段変速機の制御方法。
【請求項２】
目標変速比または目標入力回転数と実変速比または実入力回転数とが一致するようにフィードバック制御を行なうとともに、目標変速比または目標入力回転数と実変速比または実入力回転数との偏差が所定の不感帯の幅内のとき、フィードバック制御を停止する無段変速機の制御方法において、
スロットル開度が所定値以上の場合における上記不感帯の幅を、スロットル開度が所定値未満の場合における上記不感帯の幅より小さく設定ことを特徴とする無段変速機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は無段変速機の制御方法、特に車両用無段変速機における変速制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
【特許文献１】特開平８−２７７９２７号公報
従来、車両用変速機としてＶベルト式の無段変速機が広く使用されている。この種の無段変速機の変速制御方法として、目標変速比（又は目標エンジン回転数）と実変速比（又は実エンジン回転数）とが一致するようにフィードバック制御を行なう方法が知られている。
しかし、目標変速比と実変速比との偏差が小さい場合、変速用アクチュエータへの変速指令信号も小さくなるので、結果的に最終目標変速比に到達できなかったり、運転状況によって目標変速比が微小変動するため、ビシーシフト（頻繁なシフト）によるショックの発生や、アクチュエータに常に電流が流れるため、消費電力の増大、アクチュエータの寿命低下などの問題を生じる。
【０００３】
そこで、目標変速比と実変速比との偏差が所定の不感帯の幅内のとき、フィードバック制御を停止する方法も知られている。このように不感帯を設定することで、ビジーシフトによるショック、消費電力の増大、アクチュエータの寿命低下といった問題を回避できる。
しかし、不感帯の幅が運転状態にかかわらず常に一定であると、センサの検出精度の悪化領域でハンチングが発生するなど、不具合が発生する場合がある。
【０００４】
そこで、特許文献１では、変速に用いる回転数を検出する回転数センサの誤差の大きな領域では、不感帯の幅を大きくする方法が提案されている。この場合には、センサの検出精度の悪化領域でのハンチングを防止することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、不感帯の幅が大きいと、目標変速比近傍まで変速できないので、所望の運転性能（燃費、動力性能等）を発揮できない。不感帯を設ける必要性が低い領域では不感帯の幅をできるだけ小さくするのが望ましいが、特許文献１では、不感帯の幅を小さくする領域がセンサの検出精度に依存しており、無段変速機の運転性能が考慮されていない。そのため、目標変速比に正確に到達できなかったり、チップイン等による不要な変速を防止できないという不具合があった。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、無段変速機としての運転性能を考慮して不感帯の幅を設定することで、目標値への到達と不要な変速防止とを両立することができる無段変速機の制御方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、目標変速比または目標入力回転数と実変速比または実入力回転数とが一致するようにフィードバック制御を行なうとともに、目標変速比または目標入力回転数と実変速比または実入力回転数との偏差が所定の不感帯の幅内のとき、フィードバック制御を停止する無段変速機の制御方法において、変速時における上記不感帯の幅を、非変速時における上記不感帯の幅より小さく設定したことを特徴とする無段変速機の制御方法を提供する。
【０００８】
また、請求項２に係る発明は、目標変速比または目標入力回転数と実変速比または実入力回転数とが一致するようにフィードバック制御を行なうとともに、目標変速比または目標入力回転数と実変速比または実入力回転数との偏差が所定の不感帯の幅内のとき、フィードバック制御を停止する無段変速機の制御方法において、スロットル開度が所定値以上の場合における上記不感帯の幅を、スロットル開度が所定値未満の場合における上記不感帯の幅より小さく設定ことを特徴とする無段変速機の制御方法を提供する。
【０００９】
請求項１では、不感帯の幅を変速時は狭く、非変速時には広く設定している。そのため、変速時には目標変速比（または目標入力回転数）により近く接近でき、運転性能を向上させることができる。また、非変速時は不感帯が広いので、チップイン等に対して鈍感になり、ビジーシフトが防止され、ショックが低減される。
なお、変速時における不感帯の幅は零を含む。つまり、変速時は不感帯を設けずに変速制御を行なうこともできる。
【００１０】
請求項２では、不感帯の幅を高スロットル開度では狭く、低スロットル開度では広く設定している。低スロットル開度時は不感帯が広いので、低開度でのチップイン等に対して鈍感になり、ビジーシフトが防止される。また、キックダウンなどの高スロットル開度時には、目標変速比（または目標入力回転数）により近く接近でき、所望の運転性能を発揮することができる。
この場合も、高スロットル開度時における不感帯の幅は零を含む。
【００１１】
本発明では、変速比を目標としてもよいし、入力回転数（またはエンジン回転数）を目標としてもよい。さらに、変速比そのものを目標とする場合に代えて、変速比に対応したプーリ位置を目標としてもよく、偏差および不感帯についても、プーリ位置を用いてフィードバック制御を行なうこともできる。特に、変速用モータおよびストローク機構を用いて両方のプーリのプーリ溝幅を相反方向に変化させる方式の無段変速機においては、プーリ位置を目標値とした方が制御が容易である。
例えば、エンジン回転数または入力回転数を目標とした場合には、目標２０００ｒｐｍ−実回転数１０００ｒｐｍ＝偏差１０００ｒｐｍの場合と、目標６０００ｒｐｍ−実回転数５０００ｒｐｍ＝偏差１０００ｒｐｍの場合とではモータに流す電流を変えなければならないにも拘わらず、制御上は全く同じ制御を行なうため、何らかの補正が必要になる。これに対し、プーリ位置を目標とした場合には、位置を微分して速度（モータ回転数）となり、これを微分すれば角加速度となり、角加速度とイナーシャとの積＝モータトルク＝モータ電流となり、簡単に計算できる利点がある。
【００１２】
【発明の実施の形態】
図１，図２は本発明にかかる無段変速機の一例の骨格構造を示す。
この無段変速機はＦＦ横置き式の変速機であり、大略、エンジン出力軸１により発進機構２を介して駆動される入力軸３、カウンタ軸４、駆動プーリ１１を支持する駆動軸１０、従動プーリ２１を支持する従動軸２０、駆動プーリ１１と従動プーリ２１に巻き掛けられた乾式のＶベルト１５、減速軸３０、車輪と連結された出力軸３２、変速用モータ４０、テンション装置５０などで構成されている。入力軸３，カウンタ軸４，駆動軸１０，従動軸２０，減速軸３０および出力軸３２はいずれも非同軸で、かつ平行に配置されている。
【００１３】
この実施例の発進機構２は、乾式クラッチ、湿式クラッチあるいはトルクコンバータなどで構成される。入力軸３は軸受を介して変速機ケース（図示せず）によって回転自在に支持され、入力軸３には相対回転する前進用ギヤ３ａと一体回転する後進用ギヤ３ｂとが設けられ、前進用ギヤ３ａはシンクロ式の前進切替機構５によって入力軸３に固定されたクラッチハブ３ｃに対して選択的に連結される。この前進切替機構５は、フォーク７によって前進位置Ｄと中立位置Ｎと後退位置Ｒの３位置に切替可能である。
【００１４】
カウンタ軸４には、前進用ギヤ３ａと噛み合うギヤ４ａと、駆動軸１０のエンジン側端部に固定されたギヤ１０ａと噛み合うギヤ４ｂとが一体回転可能に設けられている。カウンタ軸４のギヤ４ａ，４ｂの減速比を適切に設定することで、入力軸３から駆動軸１０へ駆動力をベルト駆動に適した減速比で伝達している。
【００１５】
駆動プーリ１１は、駆動軸１０上に固定された固定シーブ１１ａと、駆動軸１０上に軸方向移動自在に支持された可動シーブ１１ｂと、可動シーブ１１ｂの背後に設けられたストローク機構１４とを備え、ストローク機構１４はＶベルト１５よりエンジン側に配置されている。この実施例のストローク機構１４は、変速用モータ４０によって可動シーブ１１ｂを軸方向に移動させるボールネジ機構であり、可動シーブ１１ｂに軸受１２を介して相対回転自在に支持された雌ねじ部材１４ｂと、変速機ケースに固定された雄ねじ部材１４ｃと、その間に配置されたボール１４ａとを備え、雌ねじ部材１４ｂの外周部に変速ギヤ１４ｄが固定されている。変速ギヤ１４ｄは駆動プーリ１１を構成する可動シーブ１１ｂより大径で、かつ薄肉なギヤである。また、駆動軸１０は軸受１３を介して変速機ケースに回転自在に支持されており、軸受１３の外輪に変速機ケースと雄ねじ部材１４ｃとが固定されている。
【００１６】
従動プーリ２１は、従動軸２０上に固定された固定シーブ２１ａと、従動軸２０上に軸方向移動自在に支持された可動シーブ２１ｂと、可動シーブ２１ｂの背後に設けられたストローク機構２２とを備え、ストローク機構２２はＶベルト１５より反エンジン側に配置されている。このストローク機構２２も駆動プーリ１１のストローク機構１４と同様の構成を有するボールネジ機構であり、可動シーブ２１ｂに軸受２２ａを介して相対回転自在に支持された雌ねじ部材２２ｂと、変速機ケースに固定された雄ねじ部材２２ｃと、その間に配置されたボール２２ａとを備え、雌ねじ部材２２ｂの外周部に変速ギヤ２２ｄが固定されている。この変速ギヤ２２ｄも従動プーリ２１を構成する可動シーブ２１ｂより大径で、かつ薄肉なギヤである。従動軸２０は軸受１９を介して変速機ケースに回転自在に支持されており、軸受１９の外輪に変速機ケースと雄ねじ部材２２ｃとが固定されている。
【００１７】
従動軸２０の従動プーリ２１よりエンジン側の部位には、後進用ギヤ２４が回転自在に支持されており、このギヤ２４は入力軸３に固定された後進用ギヤ３ｂと噛み合っている。ギヤ２４は後進切替機構２５によって従動軸２０に固定されたクラッチハブ２６に対して選択的に連結される。後進切替機構２５には、上述の前進切替機構５を操作するフォーク７が係合しており、フォーク７を操作することで両方の切替機構５，２５を同時に切り替えることができる。
例えば、フォーク７を図１の右側にシフトすると、前進切替機構５がクラッチハブ３ｃと前進用ギヤ３ａとを連結し、後進切替機構２５は後進用ギヤ２４から離れており、Ｄ位置となる。中間位置では、前進切替機構５および後進切替機構２５がそれぞれ前進用ギヤ３ａ、後進用ギヤ２４と離れており、Ｎ状態となる。フォーク７を図１の左側にシフトすると、後進切替機構２５がクラッチハブ２６と後進用ギヤ２４とを連結し、前進切替機構５は前進用ギヤ３ａと離れているため、Ｒ位置となる。
このように、１本のフォーク７で前進切替機構５および後進切替機構２５を操作するので、前進切替機構５がＤ位置の時に後進切替機構２５がＲ位置になるといった不具合を解消できる。
【００１８】
従動軸２０のエンジン側端部には減速ギヤ２７が固定されており、この減速ギヤ２７は減速軸３０に固定されたギヤ３０ａと噛み合い、さらに減速軸３０に固定されたギヤ３０ｂを介して差動装置３１のリングギヤ３１ａに噛み合っている。そして、差動装置３１に設けられた出力軸３２を介して左右の車輪が駆動される。
【００１９】
上記構成よりなる無段変速機の前進時および後進時の動力伝達経路は次の通りである。
前進時には、フォーク７を操作して前進切替機構５を前進位置Ｄへ切り替える。発進機構２から入力軸３に入力されたエンジン動力は、前進用ギヤ３ａ、カウンタ軸４、駆動軸１０、駆動プーリ１１、Ｖベルト１５、従動プーリ２１、従動軸２０、減速軸３０、差動装置３１を介して出力軸３２に伝達される。
一方、後進時には、フォーク７を操作して後進切替機構２５を後進位置Ｒへ切り替える。発進機構２から入力軸３に入力されたエンジン動力は、後進用ギヤ３ｂ，２４、従動軸２０、減速軸３０、差動装置３１を介して出力軸３２に伝達される。つまり、後退時にはＶベルト１５を経由せずに動力が伝達される。
【００２０】
後述するように、Ｖベルト１５の緩み側を押し付けてベルト張力を与えるテンション装置５０が設けられているが、後進時にＶベルト１５が逆回転すると緩み側も逆転するので、テンション装置５０が緊張側を押しつけることになり、Ｖベルト１５に過大な負荷がかかる。しかしながら、この実施例では、前進時のみＶベルト１５にトルクが伝達され、後退時にはＶベルト１５にトルクが伝達されないので、テンション装置５０は常にＶベルト１５の緩み側を押し付けることになり、Ｖベルト１５の負担を軽減し、ベルトの寿命向上を実現できる。
【００２１】
次に、この無段変速機における変速比可変機構について説明する。
変速機ケースには変速用モータ４０が取り付けられている。変速用モータ４０はブレーキ４１付きのブラシ付きＤＣモータであり、その出力ギヤ４２は第１変速軸４５の一端に設けられた減速ギヤ４５ａに噛み合っている。第１変速軸４５の他端部に設けられたギヤ４５ｂは駆動プーリ１１の可動シーブ１１ｂの移動ストローク分の長さを有する平歯車またははすば歯車であり、駆動プーリ１１に設けられた変速ギヤ１４ｄと噛み合っている。第１変速軸４５のギヤ４５ｂを回転させると、変速ギヤ１４ｄが追随回転することでボールネジ機構（ストローク機構）１４の作用により、可動シーブ１１ｂを軸方向へ移動させることができる。つまり、駆動プーリ１１のプーリ溝幅（ベルト巻き掛け径）を連続的に変化させることができる。
【００２２】
駆動プーリ１１の変速ギヤ１４ｄは、変速機ケースに架け渡して設けられた第２変速軸４６の第１アイドラギヤ４６ａとも噛み合い、さらに第２変速軸４６の第２アイドラギヤ４６ｂは従動プーリ２１の変速ギヤ２２ｄと噛み合っている。これらアイドラギヤ４６ａ，４６ｂも、第１変速軸４５のギヤ４５ｂと同様に、可動シーブ１１ｂ，２１ｂの移動ストローク分の長さを有する平歯車またははすば歯車で構成されている。変速用モータ４０の回転力は、第１変速軸４５，駆動プーリ１１の変速ギヤ１４ｄ，第２変速軸４６を介して従動プーリ２１の変速ギヤ２２ｄへと伝達される。そのため、駆動プーリ１１の可動シーブ１１ａと従動プーリ２１の可動シーブ２１ａは互いに同期し、かつ互いにプーリ溝幅（ベルト巻き掛け径）を逆方向に変化させながら軸方向へ移動することができる。
また、変速用モータ４０の回転力をストローク機構１４，２２に伝達し、かつ駆動プーリ１１と従動プーリ２１の両ストローク機構１４，２２を機械的に連結する伝達ギヤ機構（４２，４５ａ，４５ｂ，１４ｄ，４６ａ，４６ｂ，２２ｄ）が設けられているので、可動シーブ１１ｂ，２１ｂの位置、つまり変速比は機械的に決まる。そのため、変速用モータ４０のみで変速比を高精度に制御できる。
【００２３】
なお、ギヤ機構（４２，４５ａ，４５ｂ，１４ｄ，４６ａ，４６ｂ，２２ｄ）がすべて伝達効率のよい円形の可逆ギヤ（平歯車、はずば歯車など）で構成されている関係で、変速用モータ４０の非通電時、ベルト張力による可動シーブの反力によってギヤ列が回転して変速比が変化する恐れがある。しかし、乾式ベルト１５を用いているので、可動シーブの反力が小さく、非通電時、変速用モータ４０に内蔵されたマグネットの起動抵抗のみでギヤ列の回転を防止することが可能である。なお、上記実施例では安全のために、変速用モータ４０の非通電時に出力ギヤ４２の回転を停止させるブレーキ４１を設けたが、このブレーキ４１を省略することも可能である。
【００２４】
この無段変速機には、図２に示すように、Ｖベルト１５にトルク伝達に必要なベルト張力を与える機構、すなわちテンション装置５０が設けられている。
上記のようにプーリ１１，２１のプーリ溝幅（ベルト巻き掛け径）は変速用モータ４０によって可変されるが、それだけでは伝達トルクによってＶベルト１５とプーリ１１，２１との間に滑りが発生してしまう。そこで、Ｖベルト１５に滑りを生じさせないベルト張力を与えるため、テンション装置５０が設けられている。テンション装置５０はテンションローラ５１を備え、このテンションローラ５１はリンク５２を介してテンションアーム５３によって揺動可能に支持されている。
【００２５】
テンションアーム５３の回動軸５３ａは駆動プーリ１１の近傍に設けられ、引張スプリング５４によってＶベルト１５方向に付勢されている。そのため、テンションローラ５１は所定の荷重でＶベルト１５の緩み側を内側に向かって押し付けている。このように外側から内側に向かってＶベルト１５を押圧することで、所定のベルト推力を得るとともに、プーリ１１，２１に対するＶベルト１５の巻き付け長さを長くし、伝達効率を高めている。
なお、テンションローラ５１はＶベルト１５を外側から内側に向かって押圧するものに限らず、内側から外側に向かって押圧してもよい。
また、テンションローラ５１をリンク５２を介してアーム５３に取り付けたが、テンションローラ５１をアーム５３に直接回転自在に取り付けてもよい。
【００２６】
上記実施例のテンション装置５０は引張スプリング５４を用いたものであるが、特開２００１−３３００９７号公報のように、引張スプリングの他にアシストモータを備えたものであってもよいし、特開２００２−２１３５４９号公報のように、引張スプリングと圧縮スプリングとを併用したものであってもよい。また、アシストモータに代えて油圧シリンダを用いてもよい。
【００２７】
図３は変速用モータ４０を制御するための制御装置６０を示す。
制御装置６０には、エンジン回転数、車速、スロットル開度などの運転信号が入力され、これら運転信号から予め設定された変速パターンにしたがって目標変速比（または目標プーリ位置）を求め、実変速比（または実プーリ位置）が目標変速比（または目標プーリ位置）に一致するようにフィードバック制御を行なう。なお、運転信号として、エンジン回転数、車速、スロットル開度以外に、入力軸３の回転数やブレーキ信号などの他の信号を入力してもよい。また、目標変速比と実変速比との偏差が所定の不感帯の幅内のとき、フィードバック制御を停止する制御を行なう。上記不感帯の幅は、変速時に狭く、非変速時に広く設定する場合と、高スロットル開度では狭く、低スロットル開度では広く設定する場合がある。
なお、この実施例では、制御因子として変速比（またはプーリ位置）を用いたが、エンジン回転数や入力回転数（入力軸３の回転数）を用いてもよい。また、プーリ位置は、変速用モータ４０の回転位置をエンコーダで検出することにより、容易に検出できる。
【００２８】
図４は車両走行中における実変速比の変化と目標変速比の変化とを示す。
図４から明らかなように、非変速時における不感帯の幅は広いので、チップインなどの僅かな運転状況の変化に対して鈍感になり、ビジーシフトを防止できるとともに、変速用モータ４０に常に電流が流れる現象を回避できる。
一方、変速時における不感帯の幅が狭いので、実変速比を目標変速比により正確に近づけることができ、運転性能を向上させることができる。
【００２９】
図５は本発明にかかる変速制御方法の一例を示す。
制御がスタートすると、まず実変速比を計算し（ステップＳ１）、続いて目標変速比を計算し（ステップＳ２）、目標変速比と実変速比との偏差を計算する（ステップＳ３）。
次に、変速中であるか否かを判定する（ステップＳ４）。この判定には、例えば変速用モータ４０に電流が流れているか否かで判定できる。
変速中であれば、狭い不感帯を選択し（ステップＳ５）、非変速時であれば、広い不感帯を選択する（ステップＳ６）。
次に、ステップＳ３で計算した偏差と、ステップＳ５またはＳ６で選択した不感帯とを比較する（ステップＳ７）。偏差≧不感帯であれば、偏差に応じてフィードバック制御を実行し（ステップＳ８）、偏差＜不感帯であれば、フィードバック制御を停止する（ステップＳ９）。
【００３０】
図６は本発明にかかる変速制御方法の他の例を示す。
上記実施形態では、不感帯の幅を変速時に狭く、非変速時に広く設定したが、この実施形態では、不感帯の幅を高スロットル開度では狭く、低スロットル開度では広く設定したものである。
図６から明らかなように、低スロットル開度時には不感帯の幅が広いので、加速意志のない僅かなスロットル操作に対して鈍感になり、ビジーシフトを防止できるとともに、変速用モータ４０に常に電流が流れる現象を回避できる。
一方、高スロットル開度時における不感帯の幅が狭いので、実変速比を目標変速比に正確に近づけることができ、加速時のもたつき感を解消できる。
低スロットル開度か高スロットル開度かを判別するしきい値（所定値θ０　）は、加速意志があるか否かを判別するためのものであり、例えば開度５０％程度に設定することができる。
【００３１】
図７は図６における変速制御方法の例を示す。
ステップＳ１０〜Ｓ１２までの工程は図５のステップＳ１〜Ｓ３と同様である。次に、スロットル開度θが所定値θ０　以上か否かを判定する（ステップＳ１３）。例えばキックダウンのようにスロットル開度θが所定値θ０　より大きい場合には、狭い不感帯を選択し（ステップＳ１４）、スロットル開度θが所定値θ０　未満の場合には、広い不感帯を選択する（ステップＳ１５）。
次に、ステップＳ１２で計算した偏差と、ステップＳ１４またはＳ１５で選択した不感帯とを比較する（ステップＳ１６）。偏差≧不感帯であれば、偏差に応じてフィードバック制御を実行し（ステップＳ１７）、偏差＜不感帯であれば、フィードバック制御を停止する（ステップＳ１８）。
【００３２】
本発明は上記実施例に限定されるものではない。
上記実施例では、変速用アクチュエータとして変速用モータ４０を用いた無段変速機について説明したが、油圧サーボによって変速する公知の無段変速機にも適用できる。この場合には、変速用アクチュエータとして油圧制御用電磁弁が使用されるので、油圧制御用電磁弁への供給電流またはデューティ比によって変速中か否かを判定できる。
また、本発明の推力発生装置は実施例のようなテンション装置に限るものではなく、従来と同様にプーリを軸方向に押圧してベルト推力を得る加圧装置を用いたものでもよい。
さらに、本発明のＶベルトは、実施例のような乾式ベルトに限るものではなく、公知の金属ベルトを用いてもよい。
【００３３】
【発明の効果】
以上の説明で明らかなように、請求項１に係る発明によれば、不感帯の幅を変速時は狭く、非変速時には広く設定したので、変速時には目標変速比または目標入力回転数に接近でき、運転性能を向上させることができるとともに、一旦変速が終了すると、不感帯が広がるので、チップイン等による不要な変速を防止できる。そのため、運転性能の向上と不要な変速によるショック低減を達成できる。
【００３４】
請求項２では、不感帯の幅を高スロットル開度では狭く、低スロットル開度では広く設定したので、加速時のような高スロットル開度時には目標変速比または目標入力回転数へより近づけることができ、運転性能が向上する。また、低スロットル開度時には、加速意志のないスロットル操作が多いので、不感帯を広くすることで、ビジーシフトを防止し、ショックを軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる無段変速機の一例のスケルトン図である。
【図２】最低速比におけるテンション装置を示す図である。
【図３】変速用モータの制御装置の構成図である。
【図４】本発明にかかる変速制御方法の一例を示すタイムチャート図である。
【図５】図５の変速制御方法を実施するためのフローチャート図である。
【図６】本発明にかかる変速制御方法の他の例を示すタイムチャート図である。
【図７】図６の変速制御方法を実施するためのフローチャート図である。
【符号の説明】
１１　　　　　　　　駆動プーリ
１５　　　　　　　　Ｖベルト
２１　　　　　　　　従動プーリ
４０　　　　　　　　変速用モータ
６０　　　　制御装置
【図１】
2004116537.tif 000003
【図２】
2004116537.tif 000004
【図３】
2004116537.tif 000005
【図４】
2004116537.tif 000006
【図５】
2004116537.tif 000007
【図６】
2004116537.tif 000008
【図７】
2004116537.tif 000009