(57)【要約】【課題】運転者毎に累積した行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化を図り、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行う。【解決手段】車両の現在位置を監視する位置監視部（位置取得部）１２２で監視した位置、又は車両の速度を監視する速度監視部（速度計）１２３で監視した速度の少なくとも一つの変化に基づいて、当該車両の駐停車の判定を駐停車状態判定部（制御部１３０）において行い、駐停車と判定したときは、予め記憶した運転者の過去の運転経路と、この運転経路と対応して記憶した駐停車可否情報とに基づいて、車両の現在位置における駐停車可否の判定を駐停車可否判定部（制御部１３０）において行い、その後に運転者に注意を促す構成とした。【選択図】      図１
2004288064.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される運転者支援装置において、
現在の時刻を生成する時計と、
前記車両の現在位置を取得する位置取得部と、
前記車両の速度を計測する速度計と、
前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記車両の現在位置での駐停車の可否の情報を含む累積情報を入出力するための入出力部と、
前記入出力部から入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計によって生成した時刻と前記位置取得部によって取得した現在位置及び前記速度計によって計測した速度とを対応させて記憶する記憶部と、
所定の情報を前記運転者の装置に通信する通信部と、
前記車両の駐停車を監視し、前記駐停車の時間が所定時間以上になった場合に、前記累積情報に基づいて駐停車時間を前記車両の駐停車位置に応じて生成し、前記通信部を制御して前記運転者の装置に送信させる制御部と、
を備えたことを特徴とする運転者支援装置。
【請求項２】
車両に搭載される運転者支援装置において、
現在の時刻を生成する時計と、
前記車両の現在位置を取得する位置取得部と、
前記車両の速度を計測する速度計と、
前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の速度を含む累積情報を入出力するための入出力部と、
前記入出力部から入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計によって生成した時刻と前記位置取得部によって取得した現在位置及び前記速度計によって計測した速度とを対応させて記憶する記憶部と、
前記運転者に知覚可能な媒体を介して情報を前記運転者に伝達し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成する安全確保部と、
前記車両の速度を監視し、前記速度が速度超過か否かを前記累積情報に基づいて判断し、前記速度が速度超過になっていると判断したとき、前記安全確保部を制御して前記運転者に前記速度超過であることを示す情報を伝達させる制御部と、
を備えたことを特徴とする運転者支援装置。
【請求項３】
車両に搭載される運転者支援装置において、
現在の時刻を生成する時計と、
前記車両の現在位置を取得する位置取得部と、
前記車両が移動する際の角速度を計測する角速度計と、
前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の角速度を含む累積情報を入出力するための入出力部と、
前記入出力部から入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計によって生成した時刻と前記位置取得部によって取得した現在位置及び前記角速度計によって計測した角速度とを対応させて記憶する記憶部と、
前記運転者に知覚可能な媒体を介して情報を前記運転者に伝達し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成する安全確保部と、
前記車両の角速度の統計量を監視し、前記車両の運転が蛇行運転か否かを前記累積情報に基づいて判断し、現在の運転を蛇行運転であると判断したとき、前記安全確保部を制御して前記運転者に前記蛇行運転であることを示す情報を伝達させる制御部と、
を備えたことを特徴とする運転者支援装置。
【請求項４】
車両の現在位置を監視する位置監視部で監視した位置、又は前記車両の速度を監視する速度監視部で監視した速度の少なくとも一つの変化に基づいて、当該車両の駐停車の判定を駐停車状態判定部において行い、
予め記憶した前記運転者の過去の運転経路と、この運転経路と対応して記憶した駐停車可否情報とに基づいて、前記車両の現在位置における駐停車可否の判定を駐停車可否判定部において行い、
その後に前記運転者に注意を促すことを特徴とする運転者支援方法。
【請求項５】
車両の運転者の運転状態を監視する運転状態監視部で監視した運転状態と、前記車両の現在位置を監視する位置監視部で監視した現在位置と、予め記憶した前記運転者の過去の運転状態を位置と対応付けて記憶した運転履歴とを、現在と過去の運転状態を比較する運転状態比較部において比較して、同じ位置又は現在位置が属する所定区間における現在の運転状態が過去の運転状態と所定値以上異なるときは、前記運転者に注意を促すことを特徴とする運転者支援方法。
【請求項６】
前記運転状態が、前記車両の速度又は角速度であることを特徴とする請求項５に記載の運転者支援方法。
【請求項７】
コンピュータに、
現在の時刻を取得する時刻取得ステップと、
車両の現在位置を取得する位置取得ステップと、
前記車両の速度を取得する速度取得ステップと、
前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記車両の現在位置での駐停車の可否の情報を含む累積情報を入出力する入出力ステップと、
前記入出力ステップで入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計ステップで取得した時刻と前記位置取得ステップで取得した現在位置及び前記速度取得ステップで取得した速度とを対応させて記憶する記憶ステップと、
前記車両の駐停車を監視し、前記駐停車の時間が所定時間以上になった場合に、前記累積情報に基づいて駐停車時間を前記車両の駐停車位置に応じて生成する制御ステップと、
前記制御ステップで生成した駐停車時間を前記運転者の装置に通信する通信ステップと、
を実行させることを特徴とする運転者支援プログラム。
【請求項８】
コンピュータに、
現在の時刻を取得する時刻取得ステップと、
車両の現在位置を取得する位置取得ステップと、
前記車両の速度を取得する速度取得ステップと、
前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の速度を含む累積情報を入出力する入出力ステップと、
前記入出力ステップで入力した累積情報を記憶すると共に、前記時刻取得ステップで取得した時刻と前記位置取得ステップで取得した現在位置及び前記速度取得ステップで取得した速度とを対応させて記憶する記憶ステップと、
前記車両の速度を監視し、前記速度が速度超過か否かを前記累積情報に基づいて判断し、前記速度が速度超過と判断したとき、速度超過であることを示す情報を生成させる制御ステップと、
前記運転者に知覚可能な媒体を介して前記速度超過であることを示す情報を前記運転者に伝達指示し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成指示する安全確保ステップと、
を実行させることを特徴とする運転者支援プログラム。
【請求項９】
コンピュータに、
現在の時刻を取得する時刻取得ステップと、
車両の現在位置を取得する位置取得ステップと、
前記車両が移動する際の角速度を取得する角速度取得ステップと、
前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の角速度を含む累積情報を入出力する入出力ステップと、
前記入出力ステップで入力した累積情報を記憶すると共に、前記時刻取得ステップで取得した時刻と前記位置取得ステップで取得した現在位置及び前記角速度取得ステップで取得した角速度とを対応させて記憶する記憶ステップと、
前記車両の角速度の統計量を監視し、前記車両の運転が蛇行運転か否かを前記累積情報に基づいて判断し、現在の運転を蛇行運転と判断したときに蛇行運転であることを示す情報を生成させる制御ステップと、
前記運転者に知覚可能な媒体を介して前記蛇行運転であることを示す情報を前記運転者に伝達指示し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成指示する安全確保ステップと、
を実行させることを特徴とする運転者支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両を運転する運転者を支援する装置に関し、殊に運転者の累積した行動履歴に基づいて運転者を支援する運転者支援装置、運転者支援方法、及びそのプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、センサ、半導体素子、大規模集積回路、コンピュータ等の部品又は装置面の進歩や、通信技術やアルゴリズム面の技術開発の進展に伴い、車両やその他の装置の制御技術が急速に進歩している。そして、車両の運転を支援する技術についても開発が活発に行われ、情報処理技術を用いて支援する技術の開発が活発化してきた。
【０００３】
具体的には、カーブでの車線変更をする際の支援技術（例えば、特許文献１参照）、カーナビゲーションシステムを用いた一方通行の表示、車線を監視して蛇行運転を検知する技術（例えば、特許文献２参照）、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて車両が停車していることを確認し、駐車時間を管理することによる支援技術（例えば、特許文献３参照）、情報処理技術を用いるわけではないが、速度計からの信号に基づいて速度超過を通知する技術等があげられる。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−３４２９００号公報（請求項１、図３等）
【特許文献２】
特開２００１−１４６００号公報（請求項１、［００１２］〜［００１５］、図４等）
【特許文献３】
特開２００２−３２９２９５号公報（請求項１、図４、図８等）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このような従来の車両の運転者を支援する技術では、運転者本人の行動パターンを考慮した支援の適正化が図られていないという問題があった。
そこで、本発明は、運転者の行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化を図ることのできる、運転者支援装置、運転者支援方法及びそのプログラムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
（運転者支援装置）
以上の点を考慮して、請求項１に係る発明の運転者支援装置は、車両に搭載される運転者支援装置において、現在の時刻の情報を時刻情報として生成する時計と、前記車両の現在位置情報を取得する位置取得部と、前記車両の速度を計測する速度計と、前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記車両の現在位置での駐停車の可否の情報を含む累積情報を入出力するための入出力部と、前記入出力部から入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計によって生成した時刻と前記位置取得部によって取得した現在位置情報及び前記速度計によって計測した速度とを対応させて記憶する記憶部と、所定の情報を前記運転者の装置に通信する通信部と、前記車両の駐停車を監視し、前記駐停車の時間が所定時間以上になった場合に、前記累積情報に基づいて駐停車時間の情報を前記車両の駐停車位置に応じて生成し、前記通信部を制御して前記運転者の装置に送信させる制御部とを備えた構成を有している。
【０００７】
この構成により、運転者毎に累積した行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化が図られているため、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うことが可能な運転者支援装置を実現することができる。また、入力した累積情報を記憶しておき、その情報に基づいて駐車の可否を判断し、運転者が駐停車する際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。なお、「駐停車」とは、「駐車」又は「停車」を意味するが、「駐車」とは、一般に「車が継続的に停止することや運転者が車から離れていてすぐに運転できない状態で停止すること」をいう。一方、「停車」とは、「駐車にあたらない短時間の車の停止を意味」し、例えば人の乗り降りや、５分以内の荷物の積み下ろしのための停止が停車に該当する（以下の発明について同じ）。
【０００８】
また、請求項２に係る発明は、車両に搭載される運転者支援装置において、現在の時刻の情報を時刻情報として生成する時計と、前記車両の現在位置情報を取得する位置取得部と、前記車両の速度を計測する速度計と、前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の速度の情報を含む累積情報を入出力するための入出力部と、前記入出力部から入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計によって生成した時刻と前記位置取得部によって取得した現在位置情報及び前記速度計によって計測した速度とを対応させて記憶する記憶部と、前記運転者に知覚可能な媒体を介して情報を前記運転者に伝達し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成する安全確保部と、前記車両の速度を監視し、前記速度が速度超過か否かを前記累積情報に基づいて判断し、前記速度が速度超過になっていると判断したとき、前記安全確保部を制御して前記運転者に前記速度超過であることを示す情報を伝達させる制御部とを備えた構成を有している。
【０００９】
この構成により、運転者毎に累積した行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化が図られているため、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うことが可能な運転者支援装置を実現することができる。また、入力した累積情報を記憶しておき、累積情報に基づいて走行速度が所定速度を超過しているか否かの判断を行い、速度超過の通知を運転者に行うため、運転の際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。なお、運転者に知覚可能な媒体とは、光、音、振動、熱、臭い等、五感を刺激するもの（単一の刺激又は組み合わせた刺激）があげられる（以下の発明において同じ）。
【００１０】
また、請求項３に係る発明は、車両に搭載される運転者支援装置において、現在の時刻の情報を時刻情報として生成する時計と、前記車両の現在位置情報を取得する位置取得部と、前記車両が移動する際の角速度を計測する角速度計と、前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の角速度の情報を含む累積情報を入出力するための入出力部と、前記入出力部から入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計によって生成した時刻と前記位置取得部によって取得した現在位置情報及び前記角速度計によって計測した角速度とを対応させて記憶する記憶部と、運転者に知覚可能な媒体を介して情報を前記運転者に伝達し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成する安全確保部と、前記車両の角速度の統計量を監視し、前記車両の運転が蛇行運転か否かを前記累積情報に基づいて判断し、現在の運転を蛇行運転であると判断したとき、前記安全確保部を制御して前記運転者に前記蛇行運転であることを示す情報を伝達させる制御部とを備えた構成を有している。
【００１１】
この構成により、運転者毎に累積した行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化が図られているため、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うことが可能な運転者支援装置を実現することができる。また、入力した累積情報を記憶しておき、累積情報に基づいて現在の走行が蛇行運転になっているか否かの判断を行い、蛇行状況の通知を運転者に行うため、運転の際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。
【００１２】
（運転者支援方法）
また、請求項４に係る発明の運転者支援方法は、車両の現在位置を監視する位置監視部で監視した位置、又は前記車両の速度を監視する速度監視部で監視した速度の少なくとも一つの変化に基づいて、当該車両の駐停車の判定を駐停車状態判定部において行い、また、予め記憶した前記運転者の過去の運転経路と、この運転経路と対応して記憶した駐停車可否情報とに基づいて、前記車両の現在位置における駐停車可否の判定を駐停車可否判定部において行い、その後に前記運転者に注意を促すことを特徴とする構成を有する。
【００１３】
この構成においては、運転者の過去の運転経路とこの過去の運転経路に対応した駐車可否情報が記憶されているので、現在位置が判ればその場所が駐停車禁止の場所か否かが判る。運転経路と駐車可否情報を記憶する場所は、特に限定されない。後記する実施の形態のように外部の記憶媒体でもよい。なお、後記する実施形態では、駐停車状態判定部（制御部）が駐停車と判定した後に、その場所での駐停車可否の判定を行い、運転者に対して注意を促すようにしている。また、後記する実施の形態では、「駐停車の判定」は、制御の安定性のためやムダな動作を省くため等の理由により、「所定時間」駐停車したか否かにより判定している。
この構成によれば、運転者毎に累積した行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化が図られるため、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うことが可能な運転者支援装置を実現することができる。なお、位置と運転経路の関係について、例えば位置を連続的に並べたものが運転経路に相当する。
【００１４】
また、請求項５に係る発明の運転者支援方法は、車両の運転者の運転状態を監視する運転状態監視部で監視した運転状態と、前記車両の現在位置を監視する位置監視部で監視した現在位置と、予め記憶した前記運転者の過去の運転状態を位置と対応付けて記憶した運転履歴とを、現在と過去の運転状態を比較する運転状態比較部において比較して、同じ位置又は現在位置が属する所定区間における現在の運転状態が過去の運転状態と所定値以上異なるときは、前記運転者に注意を促すことを特徴とする構成を有している。
【００１５】
この構成においては、運転者の過去の運転状態と位置とが対応付けて記憶されているので、現在位置が判れば同じ位置における運転状態又は現在位置が属する所定区間における運転状態とを比較して判断し、運転状態に関する注意を運転者に促すことができる。ちなみに、現在の運転状態と所定区間の運転状態を比較する場合は、例えば、所定区間の運転状態は、平均値を用いることができる。
【００１６】
なお、運転状態は、速度又は角速度であることが好ましい（請求項６）。角速度は、例えば、車両の実際の旋回挙動を示す実角速度（実ヨーレート）でもよいし、運転者がステアリング操作をした際の舵角（ラック位置）、つまり目標角速度（目標ヨーレート）でもよい。その他、運転状態としては、スロットルペダルの踏込量（燃料噴射量、走行モータ消費電力…）、前後加速度、横加速度、コーナリングパワー、シフトポジション等が含まれる。
【００１７】
（プログラム）
また、請求項７に係る発明の運転者支援プログラムは、現在の時刻を取得する時刻取得ステップと、車両の現在位置を取得する位置取得ステップと、前記車両の速度を取得する速度取得ステップと、前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記車両の現在位置での駐停車の可否の情報を含む累積情報を入出力する入出力ステップと、前記入出力ステップで入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計ステップで取得した時刻と前記位置取得ステップで取得した現在位置及び前記速度取得ステップで取得した速度とを対応させて記憶する記憶ステップと、前記車両の駐停車を監視し、前記駐停車の時間が所定時間以上になった場合に、前記累積情報に基づいて駐停車時間を前記車両の駐停車位置に応じて生成する制御ステップと、前記制御ステップで生成した駐停車時間を前記運転者の装置に通信する通信ステップとを実行させる構成を有している。
【００１８】
この構成により、運転者毎に累積した行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化が図られているため、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うことが可能な運転者支援プログラムを実現することができる。また、入力した累積情報を記憶しておき、その情報に基づいて駐車の可否を判断し、運転者が駐停車する際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。なお、後記する実施の形態では、プログラムは、記憶装置から制御装置（コンピュータ）を構成するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）に読み出され、各ステップが実行される。
【００１９】
また、請求項８に係る発明の運転者支援プログラムは、現在の時刻を取得する時刻取得ステップと、車両の現在位置を取得する位置取得ステップと、前記車両の速度を取得する速度取得ステップと、前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の速度を含む累積情報を入出力する入出力ステップと、前記入出力ステップで入力した累積情報を記憶すると共に、前記時刻取得ステップで取得した時刻と前記位置取得ステップで取得した現在位置及び前記速度取得ステップで取得した速度とを対応させて記憶する記憶ステップと、前記車両の速度を監視し、前記速度が速度超過か否かを前記累積情報に基づいて判断し、前記速度が速度超過と判断したとき、速度超過であることを示す情報を生成させる制御ステップと、前記運転者に知覚可能な媒体を介して前記速度超過であることを示す情報を前記運転者に伝達指示し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成指示する安全確保ステップとを実行させる構成を有している。
【００２０】
この構成により、運転者毎に累積した行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化が図られているため、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うことが可能な運転者支援プログラムを実現することができる。また、入力した累積情報を記憶しておき、累積情報に基づいて走行速度が所定速度を超過しているか否かの判断を行い、速度超過の通知を運転者に行うため、運転の際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。
【００２１】
また、請求項９に係る発明の運転者支援プログラムは、コンピュータに、現在の時刻を取得する時刻取得ステップと、車両の現在位置を取得する位置取得ステップと、前記車両が移動する際の角速度を取得する角速度取得ステップと、前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の角速度を含む累積情報を入出力する入出力ステップと、前記入出力ステップで入力した累積情報を記憶すると共に、前記時刻取得ステップで取得した時刻と前記位置取得ステップで取得した現在位置及び前記角速度取得ステップで取得した角速度とを対応させて記憶する記憶ステップと、前記車両の角速度の統計量を監視し、前記車両の運転が蛇行運転か否かを前記累積情報に基づいて判断し、現在の運転を蛇行運転と判断したときに蛇行運転であることを示す情報を生成させる制御ステップと、前記運転者に知覚可能な媒体を介して前記蛇行運転であることを示す情報を前記運転者に伝達指示し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成指示する安全確保ステップとを実行させる構成を有している。
【００２２】
この構成により、運転者毎に累積した行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化が図られているため、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うことが可能な運転者支援プログラムを実現することができる。また、入力した累積情報を記憶しておき、累積情報に基づいて現在の走行が蛇行運転になっているか否かの判断を行い、蛇行状況の通知を運転者に行うため、運転の際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、第１の実施の形態が駐停車の可否の判断を行うものであり、第２の実施の形態が速度の妥当性の判断を行うものであり、第３の実施の形態が角速度の妥当性（蛇行）の判断を行うものである。
【００２４】
（第１の実施の形態）
まず、本発明の第１の実施の形態に係る運転者支援装置を、図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態に係る運転者支援装置のブロック構成を示す図である。
【００２５】
本発明の第１の実施の形態に係る運転者支援装置は、運転者支援装置１００の利用者（運転者）が車両を停車して離れた後に、不注意に長時間停車又は駐車してしまうのを予防するように運転者の支援を行う装置である。以下、運転者支援装置１００の利用者であって、この装置を搭載した車両を運転する者を、運転者、或いは単に「装置利用者」と適宜いう。
【００２６】
なお、この第１の実施の形態は、位置監視部（位置取得部１２２）で監視した現在位置と、速度監視部（速度計１２３）で監視した速度の変化に基づいて駐停車の判定を駐停車状態判定部（制御部１３０）で行い、予め記憶した運転者の過去の運転経路と、この運転経路と対応して記憶した駐停車可否情報とに基づいて、現在位置における駐停車可否の判定を駐停車可否判定部（制御部１３０）において行い、その後に運転者に注意を促す運転者支援方法の実施の形態にも相当する。
【００２７】
図１において、運転者支援装置１００は、累積情報を含む情報の入出力を行うための入出力部１１０、現時刻の情報（以下、単に「時刻情報」という）を出力する時計１２１、現時刻の位置の情報（以下、単に「位置情報」という）を取得する位置取得部１２２、運転者支援装置１００が搭載される車両の速度の情報を出力する速度計１２３、各構成部の制御、情報処理を行う制御部（駐車可否判定部）１３０、外部の装置と通信する通信部１４０、制御部１３０から又は制御部１３０を介して入力した情報を記憶する記憶部１５０を含むように構成される。なお、請求項のプログラムの各ステップを実行するのは、制御部１３０である。
【００２８】
ここで、累積情報は、時計１２１によって出力される時刻情報と、時刻情報と対応する位置情報及びその位置情報で指定される位置での駐停車の可否について、過去に運転者支援装置１００の使用者が入力した情報とを含むものとする。言うまでもなく、以下に言及するものやその他の情報を含むものでもよい。なお、「時刻情報と対応する位置情報」とは、位置情報の取得時刻における情報であることを示すものであり、時刻情報、及び時刻情報と対応する位置情報からなる情報を運転履歴という。次の表１に累積情報と運転履歴の一例を示す。この表では、運転履歴は、時刻情報と位置情報に加えて速度情報が含まれている。なお、この表１の時刻情報と、時刻情報に対応する位置情報は、請求項の「運転経路」に相当する。
【００２９】
【表１】
2004288064.tif 000003
【００３０】
入出力部１１０には、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）カード、フレキシブルディスク、フラッシュメモリ等の着脱可能な記憶媒体が適宜挿入される。入出力部１１０は、挿入された記録媒体に格納された所定の情報を読み取り、一方、制御部１３０から出力された情報を書き込むようになっている。また、入出力部１１０は、ボタンやキー等の所定の入力手段を備えるのでもよく、それらを介して入力した情報が制御部１３０に出力されるようになっている。入出力部１１０に挿入された記録媒体からは、例えば、運転者支援装置１００を搭載した車両の運転履歴（各時刻での、位置や速度等の情報を累積したもの（表１参照））や、その他の累積情報を読み出す。なお、入出力部は、装置利用者が駐停車可否の情報を入力するための図示しない入力部を有するものとし、例えば、これにより入力した駐停車可否の情報が、表１に示す駐停車可否情報に反映され記憶媒体に記憶されるものとする。
【００３１】
時計１２１は、時刻情報を例えばディジタル形式の信号で制御部１３０に出力するようになっている。信号は、アナログ形式であってもよい。また、時計１２１から出力される時刻情報は、例えば、年、月、日、時、分、秒の情報を含み、時刻情報は、一定時間間隔で出力されるものでもよい。
【００３２】
位置取得部１２２は、車両の現時刻での位置の情報（位置情報）を取得するようになっている。具体的には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いるのでも、ジャイロセンサを付加して用いるのでも、その他のセンサ等を用いるものでもよい。
【００３３】
速度計１２３は、車両の速度を測定するものであり、車速パルスセンサのように、車両に予め速度計が設けられている場合は、この速度計の出力信号を運転者支援装置１００に取り込むための手段とするものでもよい。ここで、「速度」とは、「速さ」をいい、方向を持たないスカラ量とし、以下では、特に明示しない限り「速さ」として扱う。したがって、速度計からは、車両が移動する速さに応じた信号が出力される。速度計１２３から出力される信号は例えばディジタル信号とするが、アナログ信号であってもよい。
【００３４】
通信部１４０は、制御部１３０の制御の下に外部の装置と通信するようになっている。ここで外部の装置とは、例えば携帯電話機等の装置利用者が携帯する通信装置をいう。通信部１４０は、外部の装置に所定の情報（アラーム等）を送信し、外部の装置から送られてくる所定の情報を受信するようになっている。
【００３５】
記憶部１５０は、入出力部１１０を介して読み出された累積情報、時計１２１から出力される時刻情報、位置取得部１２２から出力される位置情報、速度計１２３から出力される車両の速度情報、通信部１４０経由で受信した応答情報、その他の情報を記憶するようになっている。時刻情報、位置情報、速度情報は一定時間間隔の情報が対応付けられて記憶部１５０に記憶されるものでもよい。また、制御部１３０が行う制御に必要な所定の情報をも記憶するものとする。
【００３６】
以下、図２を参照して制御部１３０の動作について説明する。まず、入出力部１１０に所定の記憶媒体（不図示）が挿入されたら、記録媒体に記録された累積情報（表１参照）を読み取り（Ｓ２１０）、記憶部１５０に記憶させる。次に、時計１２１からの時刻情報を読み取り（Ｓ２２１）、一定時間間隔で位置取得部１２２から出力される位置情報を読み取り（Ｓ２２２）、速度計１２３から出力される速度情報を読み取る（Ｓ２２３）。読み取った情報（取得した情報）は、記憶部１５０に記憶されるものとする。ここで、位置情報等を記憶するのは、例えば運転者の運転履歴を、記憶媒体等に蓄積するためである。なお、「一定時間間隔」は、１秒でも、２秒でも、他の時間間隔でもよい。時間間隔が短くなると、より細かな制御を行うことができるようになる。一方、時間間隔が長くなると、コンピュータへの負荷が少なくなる。
【００３７】
次に、速度計１２３からの出力を監視し、所定時間以上速度が０の状態が続いているか否かを判断する（Ｓ２３０）。速度が０の状態とは、運転者支援装置１００を搭載した車両が駐停車していることを意味する。なお、車両が駐停車していることを検出するのは、位置取得部１２２からの位置情報に基づいて行うのでも、速度情報と位置情報の両方に基づいて行うものでもよい。ここで、前記の「所定時間」とは、例えば１分、２分、５分、１０分、３０分等の値をとる時間である（例えば利用者が任意に設定できるものとする）。また、この所定時間以上駐停車したことが検知された場合、駐停車開始の時刻とそのときの位置情報とが記憶部１５０に記憶される（図示外）。
【００３８】
ステップＳ２３０で所定時間以上の駐停車が検知された場合、駐停車が検知された位置近傍での情報が入出力部１１０経由で読み込まれた累積情報中に含まれているか否か（登録された場所か否か）を判断する（Ｓ２４０）。例をあげて具体的に説明すると、駐停車が検知された位置の近傍に過去に駐停車したことがあるか、もしあるとすればその際に駐停車の可否についての情報を記憶させているか等が該当する。
【００３９】
ステップＳ２４０で、累積情報中に当該駐停車位置（その近傍）での駐停車の可否の情報が含まれていない場合は、駐停車開始からの経過時間の情報を前記した外部の装置（例えば携帯電話）に送信する（Ｓ２６１、以下、運転者支援装置１００から情報を外部の装置に送信することを、単に「通知」という）。これによって、運転者は、未登録の場所で車両を駐停車していることを知らされることになる。通知後、装置利用者の例えば携帯電話から送信されてくる情報を待ち受けて受信し（Ｓ２６２）、受信した情報がその位置での駐停車の可否を示す装置利用者からの応答か否かを判断する（Ｓ２６３）。ステップＳ２６３で装置利用者からの応答と判断した場合（Ｙｅｓ）、受信した駐停車可否の情報（「可」又は「否」）を記憶部１５０に記憶させ（受信情報を登録、Ｓ２６４）、駐停車可否の情報（応答）でないと判断した場合（Ｎｏ）、処理はステップＳ２７０に移る。
【００４０】
ステップＳ２４０で、累積情報中に駐停車位置（その近傍）での駐停車の可否の情報が含まれている場合（登録された場所である場合）は、駐停車位置が駐停車できる場所か否かをこの情報に基づいて判断し（Ｓ２５１）、ステップＳ２５１で駐停車できる場所と判断した場合、所定の時間待機して（Ｓ２５２）からステップＳ２７０に進む。ここで、待機する時間は、例えば、３０分とするものでもよい。また、それよりも短い時間でもよい。一方、ステップＳ２５１で駐停車できない場所と判断した場合、駐停車開始からの経過時間の情報を前記外部の装置に通知して（Ｓ２５３）ステップＳ２７０に進む。
【００４１】
ステップＳ２７０では、処理終了の情報が入力したか否かを判断し、処理終了の情報が入力されていないと判断した場合、処理はステップＳ２２１に戻り、前記の処理を繰り返す。処理終了の情報が入力したと判断した場合、処理はステップＳ２７１に進む。ここで、処理終了の情報は、例えば、入出力部１１０を介して入力されるものでもよいが、通信部１４０経由で入力されるものでもよい。
【００４２】
ステップＳ２７１では、記憶部１５０に記憶された情報のうちの所定のものを入出力部１１０に挿入された記録媒体に記憶させ、その後処理は終了する。記録媒体に記憶させる情報には、この後に運転者支援装置１００を動作させる場合において使用される累積情報や、前記の各ステップで記憶部１５０に記憶された情報等を含むものでもよい。
【００４３】
なお、本発明の第１の実施の形態では、運転者支援装置１００を用いて前記のステップＳ２１０〜Ｓ２７１までの各ステップでの処理を行う運転者支援方法について説明したが、これらのステップＳ２１０〜Ｓ２７１を含む運転者支援動作を実行させるための運転者支援プログラムがインストールされた所定のコンピュータを用いて実施することも可能である。
【００４４】
以上説明したように、本発明の第１の実施の形態に係る運転者支援装置、運転者支援方法、及びそのプログラムは、過去に累積的に取得した運転者の行動履歴情報（運転履歴）及びそれに関連する情報（駐停車可否情報）を記憶しておき、その情報に基づいて駐停車が禁止されている場所か否かの判断を行い、駐停車可能な場所であることが確認されたとき以外の場合に停止（駐停車開始）からの経過時間を通知して運転者に注意を喚起するため、不注意に長時間駐停車してしまうのを予防できる。例えば、あと１分早く自分の車に戻れば、駐車料金を課金されずにすんだといったようなことがなくなる。これにより、運転者の負荷（時間を監視しなければならないといった精神的な負荷や金銭的な負荷…）を軽減し、運転者を支援することができる。また、記憶媒体に記憶された累積情報を持ち歩くことで、車両が代わっても対処することができる。
【００４５】
また、本発明は、所定の記憶媒体に記憶された前記の運転者支援プログラムをコンピュータにロードする方法のほかに、前記運転者支援プログラムを通信インターフェース及びネットワークからファイル形式で取得し、前記コンピュータで実施する方法によっても同様の効果が得られる。さらに、ネットワークを用いることでプログラムの更新や配布が容易となる。
【００４６】
なお、カーナビゲーションと連携して、カーナビゲーションが有する地図データに基づいて、車両の位置（位置情報）を補正したり決定したりするようにしてもよい（後記する第２・第３の実施形態も同様）。また、駐車と停車を明確に分けて処理するようにしてもよい。具体的には、表１に示す累積情報の駐停車可否情報を、駐車可否情報と停車可否情報の２項目に分けて処理するようにしてもよい。
【００４７】
ちなみに、前記した累積情報の構成を示す表１について、時刻情報を３３ビット、位置情報を４７ビット（経度を２４ビット［ｅｘ．  １７５°５９′１２．１５″Ｅ］、緯度を２３ビット［ｅｘ．  ３５°５５′４９．１８″Ｎ］）、速度の情報を８ビット、駐停車可否の情報を１ビットとすれば、累積情報は合計８９ビットになる（１レコードあたり）。記憶媒体がこの情報量を１秒ごとに、通勤に要する時間（例えば３０分）記憶しているとすれば、記憶媒体には、２０Ｋバイトの累積情報が記憶されていることになる（８９［ビット／秒］×３０［分］×６０［秒／分］＝１６０，２００ビット＝２０Ｋバイト）。
【００４８】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態に係る運転者支援装置を、図面を参照して詳細に説明する。図３は、本発明の第２の実施の形態に係る運転者支援装置のブロック構成を示す図である。
【００４９】
本発明の第２の実施の形態に係る運転者支援装置３００は、運転者支援装置３００の利用者が一般道又は高速道で車両を運転中に、不注意に速い速度で走行してしまうのを予防するように利用者（運転者）の支援を行う装置である。
【００５０】
なお、この第２の実施の形態は、運転状態監視部（速度計１２３）で監視（取得）した現在の運転状態（速度）と、位置監視部（位置取得部１２２）で監視（取得）した現在位置と、運転者の過去の運転状態（車速）を位置と対応付けて記憶した運転履歴（表１）とを、運転状態比較部（制御部３３０）において比較して、同じ位置又は現在位置が属する所定区間において、現在の運転状態（車速）が過去の運転状態（車速）と所定値以上異なるときは、運転者に注意を促す運転者支援方法の実施形態にも相当する。
【００５１】
図３において、第２の実施の形態に係る運転者支援装置３００は、本発明の第１の実施の形態に係る運転者支援装置１００に、制御部３３０からの制御の下に車両を制御するための所定の制御信号を生成し、運転者支援装置３００を搭載する車両に出力する安全確保部３６０を付加した構成を有する。
【００５２】
運転者支援装置３００の構成部うち、前記した第１の実施の形態に係る運転者支援装置１００と同一の機能を有するものには同一の番号を付し、その説明を省略する。なお、制御部３３０は、本発明の第１の実施の形態に係る制御部１３０と同様に制御動作及び情報処理動作を行うが、その動作の内容は以下に説明するように異なる。
【００５３】
以下、図４を参照して制御部３３０の動作例について説明する。まず、入出力部１１０に所定の記憶媒体が挿入されたら、記録媒体に記録された累積情報（表１参照）を読み取って記憶部１５０に記憶させる（Ｓ２１０）。次に、時計１２１からの時刻情報を読み取り（Ｓ２２１）、一定時間間隔で位置取得部１２２から出力される位置情報を読み取り（Ｓ２２２）、速度計１２３から出力される速度の情報を読み取る（Ｓ２２３）。なお、読み取った情報（取得した情報）は、記憶部１５０に記憶されるものとする。
【００５４】
次に、現在地を含む経路（運転経路）がステップＳ２１０で記憶部１５０に記憶された情報に含まれているかを判断する（Ｓ４３０）。ここで、経路は、累積情報に含まれる時刻情報と、時刻情報に対応する位置情報に基づいて特定される。ステップＳ４３０で記憶部１５０に記憶された情報に含まれていると判断した場合（Ｙｅｓ）、現在地を含む所定範囲内における過去の速度の平均値、及び標準偏差等の統計量を算出する（過去の経路における速度の統計値を算出、Ｓ４４１）。
【００５５】
統計量の算出には、停止や歩行速度（例えば、毎時１０ｋｍ以下の速度）程度での移動の情報を累積情報から除外して算出するものでもよい。これにより、渋滞の影響を取り除くことができる。ステップＳ４３０で記憶部１５０に情報が含まれていないと判断した場合（Ｎｏ）、処理は、ステップＳ４７０に移る。
【００５６】
ステップＳ４４１で現在地における過去の平均速度が算出されたら、現在の速度から平均速度を引いて得られる差の速度を算出し（Ｓ４４２）、この差とステップＳ４４１で算出した標準偏差とを比較し、この差がこの標準偏差のｎ倍よりも大きいか否かを判断する（Ｓ４５１）。ここで、「ｎ倍」とは、例えば２倍とすることでもよく、その他の倍率とするものでもよい。なお、ｎの値を小さくすると速度の超過を早い段階で検出することができるようになる。一方、ｎの値を大きくすると速度の超過の誤検出を少なくして確実に速度の超過を検出することができるようになる。ちなみに、このように標準偏差のｎ倍よりも大きいか否かを判断することは、請求項の「現在の運転状態が過去の運転状態と所定値以上異なる」か否かを判断することに相当する。
【００５７】
ステップＳ４５１で、前記の速度の差が過去の標準偏差のｎ倍よりも大きいと判断した場合（Ｙｅｓ）、現速度が所定速度以上か否かを判断する（Ｓ４５２）。一方、ｎ倍以下と判断した場合（Ｎｏ）、処理はステップＳ４７０に移る。ここで現速度が所定速度以上か否かを判断するのは、渋滞の激しい道路等では累積した過去の速度は制限速度より極端に低い場合が多く、その場合でも平均速度からの差を速度超過の判断の指標とすることは妥当性を欠くことになるため、速度超過を通知する閾値（＝所定速度）を設けたものである。
【００５８】
この閾値は、例えば２０ｋｍ／ｈや３０ｋｍ／ｈとするものでもよい。これにより、現速度が平均値からｎ倍の標準偏差を超える高い速度である場合であっても、この閾値以下であれば速度超過とはならないことになる。
【００５９】
ステップＳ４５２で、現速度が前記の閾値以上であると判断した場合（Ｙｅｓ）、速度と速度超過であることを例えば安全確保部３６０を介して装置利用者に通知し（Ｓ４６１）、現速度が閾値以下であると判断した場合（Ｎｏ）、処理はステップＳ４７０に移る。通知は、例えば、安全確保部３６０が車両に設けられた音響機器に所定の信号を送信し、音声を媒介にして行うものでもよい。なお、これは、請求項の「運転者に知覚可能な媒体を介して速度超過であることを示す情報を運転者に伝達（伝達指示）」に該当する。
【００６０】
ステップＳ４６１で装置利用者に通知後、装置利用者から送信されてくる情報を待ち受けて受信し（Ｓ４６２）、受信した情報がステップＳ４６１での通知に対する装置利用者からの応答か否かを判断する（Ｓ４６３）。
【００６１】
ステップＳ４６３で装置利用者からの応答と判断した場合（Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４７０に移り、装置利用者からの応答でないと判断した場合（Ｎｏ）、安全確保部３６０を制御して安全確保のための信号を生成させる（Ｓ４６４）。ここで、安全確保のための信号とは、例えば、ハザードを点滅させる信号等をいうが、居眠り運転を想定する場合は、パワーウィンドウ装置を駆動して窓を開放する信号、換気用のファンを回転させて外気を取り込むようにする信号等も該当する。なお、この動作は、請求項の「前記車両の制御を行うための信号を生成（生成指示）」に該当する。
【００６２】
ステップＳ４７０では、処理終了の情報が入力したか否かを判断し、処理終了の情報が入力されていないと判断した場合（Ｎｏ）、処理はステップＳ２２１に戻り、前記の処理を繰り返す。処理終了の情報が入力したと判断した場合（Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４８０に移る。ここで、処理終了の情報は、例えば、入出力部１１０を介して入力されるものでもよいが、通信部１４０経由で入力されるものでもよい。
【００６３】
ステップＳ４６４で安全確保のための処理を行ったら、又はステップＳ４７０で終了と判断したら、記憶部１５０に記憶された情報のうちの所定のものを入出力部１１０に挿入された記録媒体に記憶させ、その後処理は終了する。記録媒体に記憶させる情報には、この後に運転者支援装置３００を動作させる場合おいて使用される累積情報や、前記の各ステップで記憶部１５０に記憶された情報等を含むものでもよい。
【００６４】
なお、本発明の第２の実施の形態では、運転者支援装置３００を用いて前記のステップＳ２１０〜Ｓ４８０までの各ステップでの処理を行う運転者支援方法について説明したが、これらのステップＳ２１０〜Ｓ４８０を含む運転者支援動作を実行させるための運転者支援プログラムがインストールされた所定のコンピュータを用いて実施することも可能である。
【００６５】
以上説明したように、本発明の第２の実施の形態に係る運転者支援装置、運転者支援方法、及びそのプログラムは、過去に累積的に取得した運転者の行動履歴情報（運転履歴）及びそれに関連する情報を記憶しておき、その情報に基づいて走行速度が所定速度を超過しているか否かの判断を行い、速度超過の通知を運転者に行うため、運転の際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。
【００６６】
また、本発明は、所定の記憶媒体に記憶された前記の運転者支援プログラムをコンピュータにロードする方法のほかに、前記運転者支援プログラムを通信インターフェース及びネットワークからファイル形式で取得し、前記コンピュータで実施する方法によっても同様の効果が得られる。さらに、ネットワークを用いることでプログラムの更新や配布が容易となる。
【００６７】
（第３の実施の形態）
本発明の第３の実施の形態に係る運転者支援装置を、図面を参照して詳細に説明する。図５は、本発明の第３の実施の形態に係る運転者支援装置のブロック構成を示す図である。
【００６８】
本発明の第３の実施の形態に係る運転者支援装置５００は、運転者支援装置５００の利用者が一般道又は高速道で、蛇行運転してしまうのを予防するように利用者（運転者）の支援を行う装置である。ちなみに、以下の説明では、累積情報は、本発明の第１の実施の形態において記載した運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の角速度の情報を含むものとする。
【００６９】
なお、この第３の実施の形態は、運転状態監視部（角速度計５２４）で監視（取得）した現在の運転状態（角速度）と、位置監視部（位置取得部１２２）で監視（取得）した現在位置と、運転者の過去の運転状態（角速度）を位置と対応付けて記憶した運転履歴とを、運転状態比較部（制御部５３０）において比較して、同じ位置又は現在位置が属する所定区間において、現在の運転状態（角速度）が過去の運転状態（角速度）と所定値以上異なるときは、運転者に注意を促す運転者支援方法の実施形態にも相当する。
【００７０】
図５において、第３実施形態に係る運転者支援装置５００は、前記した第２の実施の形態に係る運転者支援装置３００を構成する速度計１２３の代わりに車両の移動の角速度を計測するための角速度計５２４を備えた構成を有する。ここで、角速度計５２４は、いわゆる公知のジャイロセンサを用いて角速度を計測するものであってもよい。また、ジャイロセンサは、ヨーレートセンサと呼ばれるのであってもよい。
【００７１】
運転者支援装置５００の構成部うち、前記した第２の実施の形態に係る運転者支援装置３００と同一の機能を有するものには同一の番号を付し、その説明を省略する。なお、制御部５３０は、本発明の第２の実施の形態に係る制御部３３０と同様に制御動作及び情報処理動作を行うが、その動作の内容は以下に説明するように異なる。
【００７２】
以下、図６を参照して制御部５３０の動作例について説明する。まず、入出力部１１０にＩＣカードやフラッシュメモリ等の所定の記憶媒体が挿入されたら、記録媒体に記録された累積情報を読み取って記憶部１５０に記憶させる（Ｓ２１０）。次に、時計１２１からの時刻情報を読み取り（Ｓ２２１）、一定時間間隔で位置取得部１２２から出力される位置情報を読み取り（Ｓ２２２）、角速度計５２４から出力される角速度の情報を読み取る（Ｓ６２４）。なお、読み取った情報（取得した情報）は、記憶部１５０に記憶されるものとする。
【００７３】
次に、現在地を含む経路（運転経路）がステップＳ２１０で記憶部１５０に記憶された情報に含まれているかを判断する（Ｓ６３０）。ステップＳ６３０で記憶部１５０に情報が含まれていないと判断した場合（Ｎｏ）、処理は、ステップＳ６７０に移る。ステップＳ６３０で記憶部１５０に記憶された情報に含まれていると判断した場合（Ｙｅｓ）、現在地を含む所定範囲内（例えば５０〜５００ｍ）における角速度の平均値、及び標準偏差等の統計量を算出する（過去の経路における角速度の統計値を算出、Ｓ６４１）。
【００７４】
統計量の算出には、停止や歩行速度程度での移動の情報は除外して算出するものでもよい。また標準偏差は、記憶部１５０に記憶され、対象となる過去の経路の各々に付いて分散を求め、その幾何平均の平方根として得られたものとする。一般に標準偏差は分散の平方根として得られ、ステップＳ６４１で算出する標準偏差は分散の平均値を新たな分散と見立てて生成されるものである。
【００７５】
次に、現在の経路の角速度からステップＳ６４１で算出した角速度の平均を差し引いたものの標準偏差を算出する（Ｓ６４２）。この算出は、現在の経路において、現在地を含む過去の所定長にわたる経路データを抽出し、抽出した経路データの各データ点について、ステップＳ６４１で算出した対応する座標点の角速度の平均値を差し引いて角速度の差分（以下、単に「角速度差分」という。）を算出し、抽出した全てのデータ点での角速度差分について標準偏差を算出するという方法で行う。
【００７６】
ステップＳ６４１で算出された過去の経路についての標準偏差（以下、単に「累積角速度標準偏差」という。）と、ステップＳ６４２で角速度差分から算出した標準偏差（以下、単に「原経路角速度標準偏差」という。）とを比較し、原経路角速度標準偏差が累積角速度標準偏差のｎ倍よりも大きいか否かを判断する（Ｓ６５０）。ここで、「ｎ倍」とは、例えば２倍とすることでもよく、その他の倍率とするものでもよい。なお、ｎの値を小さくすると蛇行運転を早い段階で検出することができるようになる。一方、ｎの値を大きくすると蛇行運転の誤検出を少なくして確実に蛇行運転を検出することができるようになる。
【００７７】
ステップＳ６５０で、原経路角速度標準偏差が累積角速度標準偏差のｎ倍よりも大きいと判断した場合、蛇行運転になっていること等の蛇行状況を例えば安全確保部５６０を介して装置利用者に通知し（Ｓ６６１）、原経路角速度標準偏差が累積角速度標準偏差のｎ倍以下と判断した場合、処理はステップＳ６７０に移る。通知は、例えば、安全確保部５６０が車両に設けられた音響機器に所定の信号を送信し、音声を媒介にして行うものでもよい。
【００７８】
ステップＳ６６１で装置利用者に通知後、装置利用者から送信されてくる情報を待ち受けて受信し（Ｓ６６２）、受信した情報がステップＳ６６１での通知に対する装置利用者からの応答か否かを判断する（Ｓ６６３）。
【００７９】
ステップＳ６６３で装置利用者からの応答と判断した場合、処理はステップＳ６７０に移り、装置利用者からの応答でないと判断した場合、安全確保部５６０を制御して安全確保のための信号を生成させる（Ｓ６６４）。ここで、安全確保のための信号とは、例えば、ハザードを点滅させる信号等をいうが、居眠り運転を想定する場合は、パワーウィンドウ装置により窓を開放する信号、換気用のファンを回転させて外気を取り込むようにする信号等も該当する。なお、窓の解放や外気を取り込むことは、請求項の「運転者に知覚可能な媒体を介して蛇行運転であることを示す情報を運転者に伝達（伝達指示）」に該当する。
【００８０】
ステップＳ６７０では、処理終了の情報が入力したか否かを判断し、処理終了の情報が入力されていないと判断した場合、処理はステップＳ２２１に戻り、前記の処理を繰り返す。処理終了の情報が入力したと判断した場合、処理はステップＳ６８０に移る。ここで、処理終了の情報は、例えば、入出力部１１０を介して入力されるものでもよいが、通信部１４０経由で入力されるものでもよい。
【００８１】
ステップＳ６６４で安全確保のための処理を行ったら、又はステップＳ６７０で終了と判断したら、記憶部１５０に記憶された情報のうちの所定のものを入出力部１１０に挿入された記録媒体に記憶させ、その後処理は終了する。記録媒体に記憶させる情報には、この後に運転者支援装置５００を動作させる場合において使用される累積情報や、前記の各ステップで記憶部１５０に記憶された情報等を含むものでもよい。
【００８２】
なお、本発明の第３の実施の形態では、運転者支援装置５００を用いて前記のステップＳ２１０〜Ｓ６８０までの各ステップでの処理を行う運転者支援方法について説明したが、これらのステップＳ２１０〜Ｓ６８０を含む運転者支援動作を実行させるための運転者支援プログラムがインストールされた所定のコンピュータを用いて実施することも可能である。
【００８３】
以上説明したように、本発明の第３の実施の形態に係る運転者支援装置、運転者支援方法、及びそのプログラムは、過去に累積的に取得した運転者の行動履歴情報及びそれに関連する情報を記憶しておき、その情報に基づいて現在の走行が蛇行運転になっているか否かの判断を行い、蛇行状況の通知を運転者に行うため、運転の際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。
【００８４】
また、本発明は、所定の記憶媒体に記憶された前記の運転者支援プログラムをコンピュータにロードする方法のほかに、前記運転者支援プログラムを通信インターフェース及びネットワークからファイル形式で取得し、前記コンピュータで実施する方法によっても同様の効果が得られる。さらに、ネットワークを用いることでプログラムの更新や配布が容易となる。
【００８５】
以上説明した本発明は、前記した実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。車両は特別なものに限定されることはない。また、運転者支援は運転補助者の支援でも同じである。また、運転状態は、速度や角速度に限定されるものではない。また、角速度は、ジャイロから求まる実角速度でも、ステアリング角やラック位置等から求まる目標角速度でもよい。また、駐車と停車を区別するようにしてもよい。また、累積情報の取得（読み込み）は、記憶媒体を介してではなく、ネットワークを介した通信で行ってもよい。
【００８６】
また、一例としての第１実施の形態について、駐停車の判定（駐停車状態判定）は、車速だけで行ってもよいし、ＧＰＳなどの位置に基づいてのみ行ってもよい。
【００８７】
また、一例としての第３の実施の形態は、（１）累積情報から過去の経路の平均角速度ω’ＡＶ、角速度の標準偏差ＳＤω’を求め、（２）次に、現在の角速度ω、ｎ秒前の角速度ωｎ、２ｎ秒前の角速度ω２ｎ、３ｎ秒前の角速度ω３ｎ…を所定時間分（所定経路分）読み出し、（３）この読み出した角速度ω、ωｎ、ω２ｎ、ω３ｎ…のそれぞれについて、過去の経路の平均角速度ω’ＡＶとの差Δω（Δω１、Δω２、…）を求め、その差について分散を求め、さらに標準偏差ＳＤΔωを求め、（４）この（３）で求めた標準偏差ＳＤΔωと（１）で求めた標準偏差ＳＤω’を比較することで蛇行を検出するようにした。
しかし、本発明は、これに限定されることなく、例えば何度も同じ場所を通過する場合は、場所ごと、かつ通過回数ごとに角速度ωを記憶することとし、再度同じ場所を通過する場合は、当該場所についての過去の平均角速度ωＡＶと標準偏差ＳＤωを求め、今回の角速度ωＮＯＷがどうなのかを比較することによって、蛇行を検出するようにしてもよい（第２の実施の形態についても同様）。
【００８８】
また、角速度は、蛇行以外のオーバステアやアンダーステアなどの運転状態の検知にも利用でき、検知した結果により運転者に注意を促してもよい。かかる運転者支援方法も本発明の技術的範囲に属する。ちなみに、オーバステアとは、例えば転舵輪の実際の切れ角から想定される目標角速度よりも、実際の角速度が大きい状態が該当する。一方、アンダーステアとは、例えば転舵輪の実際の切れ角から想定される目標角速度よりも、実際の角速度が小さい状態が該当する。
【００８９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、運転者毎に累積された行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化を図り、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うための運転者支援装置、運転者支援方法、及びそのプログラムを実現することができる。
【００９０】
殊に、請求項１、請求項４、請求項７の発明によれば、過去の履歴に基づいて、駐停車を適切に行うことができる。また、請求項２、請求項５、請求項８の発明によれば、過去の履歴に基づいて、適切な車速で運転することができる。また、請求項３、請求項５、請求項９の発明によれば、適切な角速度（ヨーレート、車両挙動）で運転することができる。また、請求項６の発明によれば、運転者の運転状態を適切に把握して運転者を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る運転者支援装置のブロック構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る運転者支援方法における処理の流れを示すフローチヤートである。
【図３】本発明の第２の実施の形態に係る運転者支援装置のブロック構成を示す図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る運転者支援方法における処理の流れを示すフローチヤートである。
【図５】本発明の第３の実施の形態に係る運転者支援装置のブロック構成を示す図である。
【図６】本発明の第３の実施の形態に係る運転者支援方法における処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１００、３００、５００    運転者支援装置
１１０  入出力部
１２１  時計
１２２  位置取得部
１２３  速度計
１３０，３３０，５３０  制御部
１４０  通信部
１５０  記憶部
３６０，５６０  安全確保部
５２４  角速度計
【図１】
2004288064.tif 000004
【図２】
2004288064.tif 000005
【図３】
2004288064.tif 000006
【図４】
2004288064.tif 000007
【図５】
2004288064.tif 000008
【図６】
2004288064.tif 000009