(57)【要約】【課題】荷役の開始及び終了時に車体が前後や縦軸心周りに動揺することを確実に防止できるフォークリフトを提供する。【解決手段】リーチ検出手段２５、リフト検出手段２６、載荷検出手段２７、揚高検出手段２８、走行操作検出手段２９、走行検出手段３０から与えられる信号に基づいて前輪ブレーキ制御手段３１が、積荷を所定の揚高以上に持上げているフォークリフトを停止させてから所定の安全時間満了以後の荷役中は前輪ブレーキ２４を掛け、車体１を左右の前輪１１Ｌ，１１Ｒの２箇所で路面に制止する。これにより、車体１の前後方向及び縦軸心周りの動揺が防止され、車体１及び積荷の安定性が高まり、安全性も高まる。又、前記動揺による運転者の不安感が無くなる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォークリフトの前輪を制止する前輪ブレーキと、
該フォークリフトの走行を検出する走行検出手段及び／又は該フォークリフトの荷役操作の有無を検出する少なくとも１つの荷役操作検出手段と、
前記走行検出手段を用いて該フォークリフトの停車が所定時間以上連続したことを検出した時、又は前記荷役操作検出手段を用いて荷役操作開始を検出した時に前記前輪ブレーキの作動を開始させ、この前輪ブレーキの作動中に前記走行検出手段を用いて該フォークリフトの走行開始が検出された時、又は前記荷役操作検出手段を用いて荷役操作終了が検出された時に前記前輪ブレーキの作動を解除させる前輪ブレーキ制御手段と
を備えることを特徴とするフォークリフト。
【請求項２】
前記走行検出手段がフォークリフトの走行速度を監視する走行速度検出手段又は該フォークリフトを走行させる走行操作具の操作を監視する走行操作検出手段からなることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項３】
前記荷役操作検出手段がリーチ操作を検出するリーチ操作検出手段及び／又はリフト操作を検出するリフト操作検出手段からなることを特徴とする請求項１又は２に記載のフォークリフト。
【請求項４】
フォークの揚高を検出する揚高検出手段と、
この揚高検出手段を用いて検出された揚高が所定値以上である場合に、前記走行検出手段を用いて該フォークリフトの停車が所定時間以上連続したことが検出された時、又は前記荷役操作検出手段を用いて荷役操作開始が検出された時に前記前輪ブレーキの作動を開始させ、この前輪ブレーキの作動中に前記走行検出手段を用いて該フォークリフトの走行開始が検出された時、又は前記荷役操作検出手段を用いて荷役操作終了が検出された時に前記前輪ブレーキの作動を解除させる前輪ブレーキ制御手段と
を備えることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載のフォークリフト。
【請求項５】
当該フォークリフトの積載荷重を検出する荷重検出手段と、この荷重検出手段により積荷があることが検出されている場合に、前記走行検出手段を用いて該フォークリフトの停車が所定時間以上連続したことが検出された時、又は前記荷役操作検出手段を用いて荷役操作開始が検出された時に前記前輪ブレーキを作動させ、この前輪ブレーキの作動中に前記走行検出手段を用いて該フォークリフトの走行開始が検出された時、又は前記荷役操作検出手段を用いて荷役操作終了が検出された時に前記前輪ブレーキの作動を解除させる前輪ブレーキ制御手段と
を備えることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載のフォークリフト。
【請求項６】
走行操作を検出する走行操作検出手段が設けられ、前記前輪ブレーキ制御手段が、これにより前輪ブレーキを作動させながら荷役操作が行われている間に、この走行操作検出手段を用いて該フォークリフトの走行操作が検出された時に前輪ブレーキの作動を解除させると共に、該前輪ブレーキ制御手段が荷役装置の作動を停止させるものであることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載のフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はフォークリフトに関する。
【０００２】
【従来の技術】
図３はリーチ型フォークリフトの斜視図であり、図４はその平面図であり、これら図３にと図４とに示すように、リーチ型フォークリフトでは、車体１の前方に左右のストラドルアーム２を張出させ、これら左右のストラドルアーム２の先端部に回転自在に支持させたロードホイールと呼ばれる左右の前輪１１Ｌ、１１Ｒと、車体１の例えば左側部に支持させたドライブホイールと呼ばれる駆動輪兼操舵輪１２と、車体１の右側部に支持させたキャスタ輪とにより走行させる。
【０００３】
図３に示すように、車体１の例えば右側部には運転台１４が設けられ、この運転台１４の前側に設けたアクセル１５を操作することにより車体１の前進、後進の方向制御と走行速度の制御が行われ、運転台１４の左側に設けたステアリングハンドル１６を操作することにより駆動輪兼操舵輪１２の蛇角が制御される。
【０００４】
図４に示すように、前記駆動輪兼操舵輪１２は、ギヤトレイン１７を介して車体１の左後部内に配置された走行モータ１８に連動させてあり、この走行用モータ１８に直結された電磁ブレーキ１９またはこれと走行モータのプラギング、回生などの電気制動の併用により制動される。
【０００５】
運転台１４の床にはデッドマン式のブレーキペダル２０が設けられ、運転者がこのブレーキペダル２０を踏みつけると前記電磁ブレーキ１９（及び電気制動）の作動が解除され、走行可能になる。又、走行中に運転者がこのブレーキペダル２０から足を離すと電磁ブレーキ２０（及び電気制動）が作動し、駆動輪兼操舵輪１２の回転が制止されて車体１が停止し、この後、ブレーキペダル２０が踏み込まれるまで、いわゆるサービスブレーキとして前記電磁ブレーキ１９が効いている状態が保持される。
【０００６】
図３と図４とに示すように、前記左右のストラドルアーム２にはリーチキャリッジ３が前後に進退可能に支持され、このリーチキャリッジ３の前端部に立ち上げた伸縮マスト４にリフトブラケット５を昇降可能に支持させ、このリフトブラケット５にティルトバー６と左右のフォーク７をティルト可能に支持させている。
【０００７】
車体１とリーチキャリッジ３とにわたって例えば油圧シリンダからなるリーチシリンダ８が架着され、リーチキャリッジ３に支持させた例えば油圧シリンダからなる左右のリフトシリンダ９が架着され、リフトブラケット５に例えば油圧シリンダからなる左右のティルトシリンダ１０を支持させている。
【０００８】
前記運転台１４の前方にはリーチシリンダ８の伸縮を制御するリーチ操作用ジョイスティック（リーチレバーとも呼ばれている。）２１と、ティルトシリンダ１０の伸縮を制御するティルト操作用レバー（ティルトレバーとも呼ばれている。）２２と、リフトシリンダ９の伸縮を制御するリフト操作用ジョイスティック（リフトレバー共呼ばれている。）２３とが例えば左から右に並べて設けられ、これらのジョイスティック２１、２２、２３を適宜操作することにより荷役が行われる。
【０００９】
なお、図面においては省略しているが、前記駆動輪兼操舵輪１２とキャスタ輪１３とは、車体にサスペンション機構を介して懸架され、例えばリーチ操作中に車体の動揺を防ぐためにこのサスペンション機構を油圧ロックする手段が設けられている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、フォークリフトの操作は走行操作と、フォーク７を前に押し出すリーチ操作、フォーク７を上下するリフト操作及びフォークをティルトさせるティルト操作などの荷役操作とに大別される。この走行操作と荷役操作が同時に行われることは少なく、すなわち、荷役作業の安全性を確保すると共に、走行中の車体及び積荷の安定性を確保するために、荷役操作は車輌を停止して行うように指導されている。
【００１１】
しかし、車体１を停止させてサービスブレーキが効いている状態であっても、荷役操作を行った時に、駆動輪兼操舵輪１２と走行モータとを連動させるのギヤトレインのバックラッシュや、走行モータ及び駆動輪兼操舵輪１２を車体に支持させるリンクやキャスタ輪１３を車体１に支持させているリンクの遊びなどが原因となって、車体１が前後に小さく動くことがある。又、駆動輪兼操舵輪１２の蛇角が０でない場合には車体１が縦軸心周りに小さく回転することがある。
【００１２】
そして、このような小さな前後動や縦軸心周りの小さな回転が運転者の不安感を引き起こすことになる。揚高が高い場合や荷重が大きい場合には、この小さな前後動や縦軸心周りの小さな回転が増幅され、運転者の不安感も増幅される。
【００１３】
【特許文献１】
特開平２００１−３２８７９９号公報
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
上述の問題を解決するためには、駆動輪のギヤのバックラッシュや上記リンクの遊びをなくすことができればよいのであるが、それではギヤやリンクが円滑に動かなくなり、ギヤやリンクの本来の役割を果たすことができなくなるので、そのようなことはできない。
【００１５】
また上記特開２００１−３２８７９９号公報の技術によれば、車体及び積荷のローリング（前後軸心周りの回転）やピッチング（左右軸心周りの回転）を抑制ないし防止することは可能であるが、車体の前後動やヨーイング（縦軸心周りの回転）を抑制ないし防止することはできない。
【００１６】
本発明は以上のような問題に鑑みてなされたものであり、荷役操作を行う時にフォークリフトの前後動及び縦軸心周りの回転を確実に防止できるようにしたフォークリフトを提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、本発明では次のような手段を採用している。
【００１８】
まず、フォークリフトの左右の前輪を制止する前輪ブレーキが設けられる。この前輪ブレーキとしては、電磁ブレーキ、電動油圧ブレーキ、電動機械式ブレーキなど電気的にその作動と作動解除ができるものを用いる。
【００１９】
次ぎに、当該フォークリフトの荷役操作を検出する少なくとも１つの荷役操作検出手段と、車体の走行を検出する走行検出手段との一方又は両方を設ける。
【００２０】
検出される荷役操作としては、その荷役操作の開始時及び停止時に車体に比較的大きな反動が作用するリーチ操作やリフト操作が挙げられるが、荷取時や荷受時のティルト操作やアタッチメント操作などであってもよい。
【００２１】
荷役操作検出手段は、特に限定されないが、荷役操作を制御する制御機械系の動きを検出するものと、制御機械系の操作により作動する制御電気系の制御信号又はこれにより制御されたアクチュエータの駆動電流を検出するものと、制御機械系の操作により作動するアクチュエータ又はこれに駆動される部材の動き、即ち、荷役装置の動作量を検出して電気信号を生成するものとに大別される。
【００２２】
リーチ操作を検出するリーチ操作検出手段を例にとって説明すれば、制御機械系の動きを検出する例としては、リーチ操作を制御するリーチ操作用ジョイステック（リーチレバー）の操作によりオン・オフ切替えられるスィッチ、センサや、このジョイスティックの操作量の大きさに対応して増大する信号値を有する電気信号を生成するポテンショメータ、エンコーダなどが挙げられ、制御電気系の制御信号を検出する例としては前記リーチ操作用ジョイスティックの操作により作動させる電磁比例弁を制御する制御信号を生成する比例弁制御回路を兼用したり、この制御信号を検出する電流センサを用いたりする。リーチ操作におけるリーチ量を検出する例としては、リーチキャリッジの移動によりオン・オフされるスィッチ、センサの他にポテンショメータ、エンコーダなどが用いられる。
【００２３】
前記車体の走行を検出する走行検出手段としては、走行速度を制御するアクセルなどの制御機械系の動きを検出するものと、アクセル操作に基づき走行モータに与えられる電流値又はこの電流値を制御する制御信号など制御電気系の電気量を検出するものと、走行モータ又はこれに連動するギヤ、シャフト、駆動輪などの機械的走行駆動系の動きを検出するもの、走行に伴い回転する前輪の動きを検出するものとがある。
【００２４】
ここで、例えば走行モータの回転数を検出するベアリングセンサなど通常設備されている走行検出手段を用いることはコストアップ幅を小さくできるので好ましい。
【００２５】
更に、本発明においては、上記走行検出手段を用いて所定時間、例えば１秒以上停車状態が連続したことを検出した時、又は前記荷役操作検出手段を用いて荷役操作開始を検出した時に前記前輪ブレーキの作動を開始させ、この前輪ブレーキの作動中に、前記走行検出手段により該フォークリフトの走行開始が検出された時、又は前記荷役操作検出手段を用いて荷役操作の終了が検出された時にこの前輪ブレーキの作動を停止させる前輪ブレーキ制御手段が設けられる。
【００２６】
これにより、走行検出手段を用いてフォークリフトが所定時間連続して停車していることが検出された時からその後に走行検出手段を用いて走行開始が検出されるまでの間、又は走行検出手段を用いてフォークリフトが所定時間連続して停車していることが検出された時から荷役操作検出手段を用いて荷役操作の終了が検出されるまでの間、若しくは荷役操作手段を用いて荷役操作の開始が検出された時から走行検出手段を用いてフォークリフトの走行開始が検出されるまでの間、或いは荷役操作検出手段を用いて荷役操作の開始が検出された時からその終了が検出されるまでの間、前輪ブレーキが作動して、フォークリフトが左右の前輪の２箇所で路面に固定されるという作用を得ることができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００２８】
本発明は、例えば図４と図５とに示すようなリーチ型フォークリフトに適用され、上述したように、このフォークリフトは車体１の前部に左右一対のストラドルアーム２を備え、これらスドルアーム２の前端部に設けた前輪１１Ｌ、１１Ｒと、車体１に設けた駆動輪１２及び図５に示すキャスタ輪１３により走行できるようになっている。
【００２９】
そして、図５に示すように、前記左右の各前輪１１Ｌ、１１Ｒにはこれらを個別に制止させるための例えば電磁ブレーキからなる前輪ブレーキ２４が組み付けられている。
【００３０】
図１は、本発明の構成を示す機能ブロック図であり、この図１に示すように、このフォークリフトには、リーチ操作を検出するリーチ操作検出手段２５と、リフト操作を検出するリフト検出手段２６と、負荷、即ち積荷を検出する載荷検出手段２７と、搬器、即ち、フォークの揚高を検出する揚高検出手段２８と、アクセルの操作を検出する走行操検出手段２０と、当該フォークリフトの走行を検出する走行検出手段３０と、これら、リーチ検出手段２５、リフト操作検出手段２６、載荷検出手段２７、揚高検出手段２８及び走行検出手段３０から与えられる信号ないし信号値に従って、前記前輪ブレーキ２４の作動をオン・オフ制御する前輪ブレーキ制御手段３１と、この前輪ブレーキ制御手段３１から与えられるオン・オフ指令に従って前輪ブレーキ２４の電源ラインを開閉するドライバ３２と、荷役制御手段３３とが設けられる。
【００３１】
前記リーチ操作検出手段２５は、リーチ操作用ジョイスティック２１に連動させたポテンショメータからなり、例えばこのジョイスティック２１を前方に倒すリーチイン操作時には正値の、後方に倒すリーチアウト操作時には負値のそれぞれ操作量に比例した信号値を有する検出信号を前記前輪ブレーキ制御手段３１に与え、運転者が手放した時に自動復帰する中立位置にこのジョイスティック２１が位置する時には０の信号値を有する非検出信号を前輪ブレーキ制御手段３１に与えるように構成される。
【００３２】
又、前記リフト操作検出部２６は、リフト操作用ジョイスティック２３に連動させたポテンショメータからなり、例えばこのジョイスティック２３を前方に倒すリフトアップ操作時には正値の、後方に倒すリフトダウン操作時には負値のそれぞれの操作量に比例する信号値を有する検出信号を前記前輪ブレーキ制御手段３１に与え、運転者が手放した時に自動復帰する中立位置に位置する時には０の信号値を有する非検出信号を前記前輪ブレーキ制御手段３１に与えるように構成されている。
【００３３】
なお、これらのリーチ操作検出手段２６とリフト操作検出手段２７は、運転台１４の前方で、車体１の上面を覆うコントロールパネルの下方の車体１内に配置されている。
【００３４】
前記載荷検出手段２７は、例えばリフトシリンダ９の内圧に感応して、この内圧が所定値以上である時にオン信号からなる負荷検出信号を前記前輪ブレーキ制御手段３１に与え、所定値未満である時にオフ信号からなる無負荷検出信号を前記前輪ブレーキ制御手段３１に与える圧力スィッチで構成される。
【００３５】
前記揚高検出手段２８は、例えばリーチキャリッジ３に支持させた自動巻取リールの巻取ドラムに連動させたエンコーダからなり、例えばこの自動巻取リールから繰出されたワイヤの先端が固定されるリフトブラケット５が上昇する時にはその上昇量に比例する正値のパルス数信を下降するときには負値のパルス数信号号を前記前輪ブレーキ制御手段３１に与えるように構成されている。
【００３６】
前記走行操作検出手段２９は、アクセル１５に連動させたポテンショメータからなり、例えばこのアクセル１５を前方に倒す前進走行操作時には正値の、後方に倒す後退走行操作時には負値のそれぞれ操作量に比例した信号値を有する検出信号を前記前輪ブレーキ制御手段３１に与え、運転者が手放した時に自動復帰する中立位置にこのアクセル１５が位置する時には０の信号値を有する非検出信号を前輪ブレーキ制御手段３１に与えるように構成される。
【００３７】
前記走行検出手段３０は、通常、駆動輪１２を駆動する走行モータ１８にその回転数を検出するために備えつけられているベアリングセンサからなり、走行モータ１８が正転、即ち、フォークリフトを前進させる方向に回転するときには正値の、逆転、即ちフォークリフトを後退させる方向に回転するときには負値の回転数の大きさに対応して増加する信号値を有する速度検出信号を前輪ブレーキ制御手段３１に与え、走行モータ１８が停止している時には０の信号値を有する非検出信号を前輪ブレーキ制御手段３１に与えるように構成されている。
【００３８】
前輪ブレーキ制御手段３１は、前記リーチ操作検出手段２５及びリフト操作検出手段２６のいずれか一方検出信号が与えられるか、両方から非検出信号が与えられるかにより荷役操作中であるか否かを判定する荷役操作判定部３１ａと、前記載荷検出手段２７のオン信号が与えられるかオフ信号が与えられるかにより負荷（載荷）の有無を判定する載荷判定部３１ｂとを備える。
【００３９】
又、この前輪ブレーキ制御手段３１は、前記揚高検出手段２８の正値又は負値のパルスによりカウント数が加減されるアップダウンカウンタ（図１においてはＵ／Ｄカウンタと表記する。）３１ｃと、このアップダウンカウンタ３１ｃのカウント数に基づいてフォークの揚高が所定値以上か否かを判定する揚高判定部３１ｄとを備える。
【００４０】
更に、この前輪ブレーキ制御手段３１は、走行操作検出手段２９から検出信号が与えられるか非検出信号が与えられるかにより走行操作中か否かを判定する走行操作判定部３１ｅと、走行検出手段３０から検出信号が与えられるか非検出信号が与えられるかにより走行中か否かを判定する走行判定部３１ｆと、走行操作判定部２９により走行操作有りと判定された時又は走行判定部３０により走行中と判定された時にカウントクリアされ、走行判定部３０により走行中ではないと判定されるごとにカウントアップされるカウンタ３１ｇと、このカウンタ３１ｇのカウント数が所定値以上か否かにより、前輪ブレーキ実行の可否を判定する安全時間判定部３１ｈとを備える。
【００４１】
又更に、この前輪ブレーキ制御手段３１は、前輪ブレーキ指令部３１ｉを備え、この前輪ブレーキ指令部３１ｉは、前記荷役判定部３１ａが荷役中ではないと判定した時、又は前記載荷判定部３１ｂが無載荷と判定した時、若しくは前記揚高判定部３１ｃが所定の揚高未満と判定した時に、前輪ブレーキ２４の作動が解除されていることを確認し、前輪ブレーキ２４が作動中であればその作動を解除する解除指令を生成するように構成される。
【００４２】
また、この前輪ブレーキ指令部３１ｉは、走行操作判定部３１ｅが走行操作中と判定した時、又は走行判定部３１ｆが走行中と判定した時には、実行中の荷役、即ち、フォークのリーチ及び／又はリフトを停止させ、更に、これと同時に、又はこれと前後して、前輪ブレーキ２４の作動が解除されていることを確認し、前輪ブレーキ２４が作動中であればその作動を解除する解除指令を生成するように構成される。
【００４３】
更に、この前輪ブレーキ指令部３１ｉは、前記安全時間判定部３１ｈが前輪ブレーキの実行が可であると判定した時にブレーキ指令を生成するように構成される。
【００４４】
ところで、前記前輪ブレーキ制御手段３１は、荷役停止指令部３１ｋを備え、この荷役停止指令部３１ｋは、荷役と走行操作とが競合する場合、即ち、前記荷役検出手段３１ａから検出信号が与えられている場合に、走行操作検出手段３１ｅの検出信号が与えられた時、又は荷役と走行とが競合する場合、即ち、前記荷役検出手段３１ａから検出信号が与えられている場合に前記安全時間判定部３１ｈが前輪ブレーキの実行を不可と判定した時に、荷役制御手段３３に荷役停止指令を与えるように構成される。
【００４５】
なお、この前輪ブレーキ制御手段３１は、荷役制御手段３３と共に、又は、これとは別に、１つのマイクロコンピュータ内に設けたり、マイクロコンピュータを含むＩＣ回路内に設けたりする。
【００４６】
前記ドライバ３２は、例えばリレースィッチ回路で構成され、前輪ブレーキ制御手段３１のブレーキ指令部３１ｉからブレーキ指令が与えられると前輪ブレーキ２４の電源回路を閉成し、解除指令を与えられると開くように構成される。
【００４７】
前記荷役制御手段３３は、前記リーチ操作検出手段２５の検出信号と非検出信号とに基づいてリーチシリンダ８への圧油の給排を制御するリーチ用電磁比例制御弁３４を制御すると共に、リフト操作検出手段２６の検出信号と非検出信号とに基づいてリフトシリンダ９への圧油の給排を制御するリフト用電磁比例制御弁３５を制御するように構成されている。
【００４８】
又、この荷役制御手段３３は、前記荷役停止指令部３１ｋから荷役停止信号を与えられると、リーチ用電磁制御弁３４及び／又はリフト用電磁制御弁３５を閉弁させて、リーチシリンダ８及び／又はリフトシリンダ９を油圧ロックさせるように構成されている。
【００４９】
ところで、図２は前記前輪ブレーキ制御手段３１の制御プログラムのフロー図であり、この図２に示す制御プログラムはフォークリフトのメイン電源がオンされている間中、所定の周期で頻繁に繰り返して実行される。
【００５０】
この図２に示すように、この制御プログラムが開始すると、前記荷役操作判定部３１ａにおいて、前記リーチ操作検出手段２５の検出信号とリフト操作検出手段２６の検出信号との少なくとも一方が与えられているか否かを判定することにより、荷役操作中か否かを判定する（ステップ１）。
【００５１】
ここで、荷役操作中でない（ＮＯ）と判定されると、前輪ブレーキ２４を掛ける必要がないので、前輪ブレーキ指令部３１ｉにおいて、前輪ブレーキ２４の作動が解除中であるか否かを判定し（ステップ１４）、解除中（ステップ１４でＹＥＳ）と判定された場合はそのままで、解除中でない（ステップ１４でＮＯ）と判定された場合には前輪ブレーキ指令部３１ｉからドライバ３２に解除指令を与えて前輪ブレーキ２４の作動を解除させてから（ステップ１５）、制御プログラムを終了させる。
【００５２】
又、ステップ１において、荷役操作中である（ＹＥＳ）と判定されると、載荷判定部３１ｂにおいて、前記載荷検出手段２７の検出信号が与えられているか非検出信号が与えられているかにより、負荷の有無を判定する（ステップ２）。
【００５３】
このステップ２において、無負荷（ＮＯ）と判定された場合には、停車中のフォークリフトが荷役操作の反動で前後に移動したり、縦軸心周りに回転したりするおそれがなく、前輪ブレーキ２４を掛ける必要がないので、前輪ブレーキ指令部３１ｉにおいて、前輪ブレーキ２４の作動が解除中か否かを判定し（Ｓ１４）、解除中（ステップ１４でＹＥＳ）と判定された場合はそのままで、又、解除中でない（ステップ１４でＮＯ）と判定された場合はドライバ３２にオフ指令を与えて前輪ブレーキ２４の作動を解除させてから（ステップ１５）、制御プログラムを終了させる。
【００５４】
前記ステップ２において、負荷有り（ＹＥＳ）と判定された場合には、前記アップダウンカウンタ３１ｃのカウント数に基づいて揚高判定部３１ｄにおいて揚高が一定値以上か否かを判定する（ステップ３）。
【００５５】
このステップ３において揚高が一定値未満である（ＮＯ）と判定された場合には、停車中の荷役操作の反動が運転者の不安を招かない程度に軽微であり、前輪ブレーキ２４を掛ける必要がないので、前輪ブレーキ指令部３１ｉにおいて、前輪ブレーキ２４の作動が解除中か否かを判定する（ステップ１４）。
【００５６】
ここで、解除中（ステップ１４でＹＥＳ）と判定された場合はそのままで、又、解除中ではない（ステップ１４でＮＯ）と判定された場合はそのままで、又、そうでない（ステップ１４でＮＯ）と判定された場合は前輪ブレーキ制御部３１ｉからドライバ３２に解除指令を与え、前輪ブレーキ２４の作動を解除させてから（ステップ１５）、制御プログラムを終了させる。
【００５７】
又、前記ステップ３で揚高が一定値以上である（ＹＥＳ）と判定された場合には、走行操作判定部３１ｅにおいて、前記走行操作検出手段２９から検出信号が与えられているか非検出信号が与えられているかによりアクセル操作中か否かが判定される（ステップ４）。
【００５８】
このステップ４において、アクセル操作中（ＹＥＳ）と判定された場合には、荷役操作と走行操作とが競合している場合であり、車体や積荷の安定性が損なわれ易い好ましくない状態であるので、前記カウンタ３１ｇのカウントをクリアして（ステップ１６）、荷役停止指令部３１ｋにおいて、既に荷役停止指令部３１ｋから荷役制御手段３３に荷役停止指令が与えてられている荷役中止中であるか否かを判定する（ステップ１２）。
【００５９】
ここで、荷役停止中（ステップ１２でＹＥＳ）と判定された場合はそのままで、そうでない（ステップ１２でＮＯ）と判定された場合には荷役停止指令を与えて荷役を停止させてから（ステップ１３）、前輪ブレーキ指令部３１ｉにおいて、前輪ブレーキ２４が作動中か否かを判定する（ステップ１４）。
【００６０】
ここで、解除中（ステップ１４でＹＥＳ）と判定された場合はそのままで、又、解除中でない（ステップ１４でＮＯ）と判定された場合には、前輪ブレーキ指令部３１ｉからドライバ３２に解除指令を与え、前輪ブレーキ２４の作動を解除させてから（ステップ１５）、制御プログラムを終了する。
【００６１】
なお、前記ステップ１１及びステップ１２と、ステップ１３及びステップ１４は平行して実行してもよく、逆順で実行してもよい。
【００６２】
ところで、前記ステップ４において、アクセル操作中ではない（ＮＯ）と判定された場合には、走行判定部３１ｆにおいて、前記走行検出手段３０から検出信号が与えられているか非検出信号が与えられているかにより、走行中か否かを判定する（ステップ５）。
【００６３】
このステップ５において、走行中である（ＹＥＳ）と判定される場合としては、走行操作が終了した後、フォークリフトが惰行している間に荷役操作に着手した場合と、走行操作中に荷役操作に着手してから走行操作を終了させた場合と、走行操作の終了と同時に荷役操作が開始された場合とがある。
【００６４】
これらの場合には、走行と荷役とが競合し、車体や積荷の安定性が損なわれ易い好ましくない状態になっているので、前記カウンタ３１ｇのカウントをクリアしてから（ステップ１６）、荷役停止指令部３１ｋにおいて、既に荷役停止指令部３１ｋから荷役制御手段３３に荷役停止指令が与えてられている荷役中止中であるか否かを判定する（ステップ１２）。
【００６５】
ここで、荷役停止中（ステップ１２でＹＥＳ）と判定された場合はそのままで、そうでない（ステップ１２でＮＯ）と判定された場合には荷役停止指令を与えて荷役を停止させてから（ステップ１３）、前輪ブレーキ指令部３１ｉにおいて、前輪ブレーキ２４が作動中か否かを判定する（ステップ１４）。
【００６６】
これの後（これと同時、又はこれの前でもよい。）、前記前輪ブレーキ指令部３１ｉにおいて、前輪ブレーキ２４の作動が解除中か否かを判定し（ステップ１４）、解除中ではない（ＮＯ）と判定された場合には前輪ブレーキ指令部３１ｉからドライバ３２に解除指令を与えて前輪ブレーキ２４の作動を解除させてから（ステップ１５）、制御プログラムを終了する。
【００６７】
前記ステップ５において停車中である（ＮＯ）と判定された場合には、前記安全時間判定部３１ｈにおいて、前記カウンタ３１ｇのカウント数に基づいて走行検出手段３０の非検出信号が所定時間、例えば１秒以上連続しているか否かを判定することにより、安全時間が経過したか否かを判定する（ステップ６）。
【００６８】
この安全時間は、走行終了時に慣性により生じる車体や積荷の動揺が収まるのを待つために設定された時間であり、これにより停車後に行われる荷役の安全性及び安定性が高められているのである。
【００６９】
前記ステップ６において、安全時間経過（ＹＥＳ）と判定される場合には、前輪ブレーキ指令部３１ｉにおいて、前輪ブレーキ作動中か否かを判定し（ステップ７）、作動中（ＹＥＳ）と判定した場合はそのままで、作動中でない（ステップ７でＮＯ）と判定した場合には、前輪ブレーキ指令部３１ｉからドライバ３２にブレーキ指令を与えて、前輪ブレーキ２４を作動させてから（ステップ８）、前記荷役停止指令部３１ｋにおいて、既に荷役停止指令が発令されている荷役停止中か否かを判定する（ステップ９）。
【００７０】
ここで、荷役停止中でない（ＮＯ）と判定した場合にはそのままで、又、荷役停止中（ＹＥＳ）と判定した場合は荷役停止指令部３１ｋから荷役制御手段３３に荷役停止指令与えてを荷役停止を解除して（ステップ１０）、荷役制御手段３３による荷役制御を可能な状態で制御プログラムを終了する。
【００７１】
もっとも、前記ステップ７及びステップ８とステップ９及びステップ１０とは同時に並行して実行してもよく、また、逆順で実行してもよい。
【００７２】
前記ステップ６において安全時間が満了していない（ＮＯ）と判定された場合には、前記カウンタ３１ｇのカウント値を例えば１カウントだけカウントアップさせ（ステップ１１）、この後、荷役制御指令部３１ｋにおいて荷役停止中であるか否かを判定し（ステップ１２）、荷役停止中ではない（ＮＯ）と判定された場合には荷役停止指令部３１ｋから荷役制御部３３に荷役停止指令を与えて荷役を停止させる（ステップ１３）。
【００７３】
これの後に（これと同時に、又はこれの前にでもよい。）、前記前輪ブレーキ指令部３１ｉにおいて、前輪ブレーキ２４の作動が解除中か否かを判定し（ステップ１４）、解除中ではない（ＮＯ）と判定された場合には前輪ブレーキ指令部３１ｉからドライバ３２に解除指令を与えて前輪ブレーキ２４の作動を解除させてから（ステップ１５）、制御プログラムを終了する。
【００７４】
以上の制御プログラムによれば、このフォークリフトが積荷を所定の揚高以上に高く持上げている場合には、例えば、走行操作、即ち、アクセル１５の操作の終了前にリーチ用ジョイスティック２１やリフト用ジョイスティック２３を操作すると、現実にフォークリフトの走行が停止した後、所定の安全時間が経過するまでは荷役操作は無効になり、走行停止後この安全時間が経過した時に前輪ブレーキ２４が作動すると共に、ジョイスティック２１、２３の操作が有効になり、リーチ、リフトといった荷役が開始される。
【００７５】
走行操作終了後、現実の停車前に、或いは、フォークリフトの現実の停車後、安全時間の満了前にリーチ用ジョイスティック２１やリフト用ジョイスティック２３を操作した場合も同様である。
【００７６】
フォークリフトが現実に停車した後、安全時間満了以後にリーチ用ジョイスティック２１やリフト用ジョイスティック２３を操作した場合には、その操作の開始と同時に前輪ブレーキ２４が作動する。
【００７７】
そして、この前輪ブレーキ２４の作動は、リーチ用ジョイスティック２１とリフト用ジョイスティック２３との操作が両方とも終了した時、又は、これらの操作の終了前でも、アクセル１５の操作が開始された時に解除される。
【００７８】
この前輪ブレーキ２４により制動は、ギヤとレイン１７のバックラッシュや駆動輪兼操舵輪１２やキャスタ輪１３を車体１に支持するリンクのガタツキ（遊動）とは関係なく作用するので、
即ち、このフォークリフトによれば、所定の揚高以上に荷物を持上げている場合には、走行操作を開始してから走行操作が終了され、更に車体１が停止した後、所定の安全時間が経過するまでの間はリーチ、リフトなどの荷役ができなくなるのである。
【００７９】
又、このフォークリフトによれば、荷役が実行されている間は前輪ブレーキ２４が作動し、車体１がこの前輪ブレーキ２４により左右の前輪１１Ｌ、１１Ｒの２点で路面に制止されるので、荷役の開始時や終了時のショックにより車体１が前後に移動することや、縦軸心周りに回転することが確実に防止される。これにより、車体１及び積荷の安定性が高められると共に、荷崩れが起こり難くなるので荷役作業の安全性が高められる上、荷役開始時や荷役終了時に運転者が前後方向や縦軸心周りの動揺により不安を感じるおそれを解消できるのである。
【００８０】
【発明の効果】
本発明は以上に説明した構成され、作用するので、本発明によれば、荷役中は車体が前輪の２箇所で路面に制動されるという作用を得ることができ、この作用により、荷役の開始時や終了に際して、車体が前後や縦軸心周りに動揺することを確実に防ぐことができ、車体及び積荷の安定性と荷役作業の安全性とを高められる上、この動揺により運転者が不安を抱くおそれを解消できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の機能ブロック図である。
【図２】本発明のフロー図である。
【図３】本発明の斜視図である。
【図４】本発明の平面図である。
【符号の説明】
１１Ｌ、１１Ｒ    前輪
２４  前輪ブレーキ
２５  リーチ操作検出手段
２６  リフト操作検出手段
２７  載荷検出手段
２８  揚高検出手段
２９  走行操作検出手段
３０  走行検出手段
３１  前輪ブレーキ制御手段
３３  荷役操作制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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