(57)【要約】【課題】自走式掃除機において、周囲壁までを測距し、これに沿って移動清掃する際に、床清掃具と壁の間にすき間が生じ、壁近傍のごみを取り残すこと。【解決手段】本体１を移動させる走行手段と、本体１の移動方向を変更する操舵手段と、清掃を行う清掃手段と、壁あるいは障害物までの距離を検出する測距手段１０，１１と、走行手段および操舵手段を制御して本体１の移動を制御する移動制御手段を備え、移動制御手段が、測距手段１０，１１の出力に基づき壁あるいは障害物から所定距離で本体１を移動させる壁沿い移動手段を有し、清掃手段を構成する床清掃具１２の一部が本体１より左右両側または片側の側方に突出し、周縁部に、略水平方向に回動自在なローラ３１を床清掃具より側方に突出して設けることにより、壁近傍のごみを収集できる自走式掃除機としている。【選択図】　図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、清掃を行う清掃手段と、壁あるいは障害物までの距離を検出する測距手段と、前記走行手段および前記操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段を備え、前記移動制御手段が、前記測距手段の出力に基づき壁または障害物から所定距離で本体を移動させる壁沿い移動手段を有し、前記清掃手段を構成する床清掃具の一部が本体より左右両側または片側の側方に突出し、突出した周縁部に、略水平方向に回動自在なローラを床清掃具より側方に突出して設けた自走式掃除機。
【請求項２】
ローラを、水平方向に移動自在に側方外側に付勢して支持した請求項１に記載の自走式掃除機。
【請求項３】
床清掃具側部の壁あるいは障害物への接触を、ローラの側方内側への移動によって検出する請求項１または２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
床清掃具を本体の進行方向前方に設け、床清掃具の一部が本体より前方に突出し、床清掃具前部の壁あるいは障害物への接触を検出する請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
略水平方向に回動自在なローラを床清掃具より前方に突出して設け、ローラを、水平方向に移動自在に前方に付勢して支持し、床清掃具前部の壁あるいは障害物への接触を、ローラの後ろ側への移動によって検出する請求項４に記載の自走式掃除機。
【請求項６】
略水平方向に回動自在なローラを床清掃具より前方かつ側方に突出して設け、ローラを、水平方向に移動自在に前方かつ側方外側に付勢して支持し、床清掃具の前部あるいは側部の壁あるいは障害物への接触を、ローラの後ろ側あるいは側方内側への移動によって検出する請求項４に記載の自走式掃除機。
【請求項７】
側方または前方と側方の両方に突出した床清掃具を略水平方向に回転する回転ブラシとした請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項８】
移動制御手段が清掃領域内側を移動させる内部移動手段を有し、内部移動の清掃時に床清掃具の側方への突出を解消する１〜７のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行機能を有し移動しながら清掃作業を行なう自走式掃除機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、清掃機能に走行操舵手段やセンサ類および移動制御手段等からなる移動機能を付加して、自動的に床面の清掃を行う自走式掃除機が開発されている。例えば清掃機能として、本体底部に吸込みノズルやサイドブラシなどの床清掃具を備え、移動機能として走行および操舵手段と、移動時に障害物を検知する障害物検知手段と、位置を認識する位置認識手段とを備え、この障害物検知手段によって清掃場所の周囲壁までを測距してこれに沿って移動しつつ位置認識手段によって清掃領域を認識し、自律移動で障害物を回避しながら領域全体を清掃するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の自走式掃除機では、周囲壁までを測距してこれに沿って移動清掃する際に、壁に衝突や接触による損傷や汚れを与えないよう、本体の最側部と壁とに所定の距離を与えて走行するため、壁近傍のごみを取り残すという課題があった。
【０００４】
そこで本発明は、床清掃具の側方の壁との距離を小さく安定させ、壁近傍のごみを収集できる自走式掃除機を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機は、本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、清掃を行う清掃手段と、壁あるいは障害物までの距離を検出する測距手段と、前記走行手段および前記操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段を備え、前記移動制御手段が、前記測距手段の出力に基づき壁および障害物から所定距離で本体を移動させる壁沿い移動手段を有し、前記清掃手段を構成する本体に支持された床清掃具の一部が本体より左右両側または片側の側方に突出し、突出した周縁部に、略水平方向に回動自在なローラを床清掃具より側方に突出して設けたものである。
【０００６】
上記構成によって、壁沿い移動時の清掃にて、ローラが壁に接して回動することにより、床清掃具が接触抵抗とならずに安定して壁に近づいた状態を保持でき、壁近傍のごみを収集できるものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
請求項１に記載の発明は、本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、清掃を行う清掃手段と、壁あるいは障害物までの距離を検出する測距手段と、前記走行手段および前記操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段を備え、前記移動制御手段が、前記測距手段の出力に基づき壁および障害物から所定距離で本体を移動させる壁沿い移動手段を有し、前記清掃手段を構成する床清掃具の一部が本体より左右両側または片側の側方に突出し、突出した周縁部に、略水平方向に回動自在なローラを床清掃具より側方に突出して設けたものであり、壁沿い移動時の清掃にて、ローラが壁に接して回転することにより、床清掃具が接触抵抗とならずに安定して壁に近づいた状態を保持でき、壁近傍のごみを収集できる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のローラを、水平方向に移動自在に側方外側に付勢して支持したものであり、ローラが壁に強く接触した場合には、ローラ軸が内側に押し込まれることにより壁への近接状態を確保しながら接触の衝撃を緩和できる。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の床清掃具側部の壁あるいは障害物への接触を、ローラの側方内側への移動によって検出するものであり、接触検出時に移動制御手段が接触状態から回避するよう本体の動作を制御することにより、安定した壁沿い移動を可能とすることができる。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の床清掃具を本体の進行方向前方に設け、床清掃具の一部が本体より前方に突出し、床清掃具前方の壁あるいは障害物への接触を検出するものであり、床清掃具前方の壁面に接触するまで近接してごみを収集でき、かつ接触検出後に移動制御手段が接触状態から回避するよう本体の動作を制御することにより、方向転換動作が滑らかな壁沿い移動を可能とすることができる。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の自走式掃除機において、略水平方向に回動自在なローラを床清掃具より前方に突出して設け、ローラを、水平方向に移動自在に前方に付勢して支持し、床清掃具前部の壁あるいは障害物への接触を、ローラの後ろ側への移動によって検出するものであり、ローラが壁に強く接触した場合に、ローラが回転することとローラ軸が内側に押し込まれることにより壁への接触の衝撃を緩和でき、接触検出後に、移動制御手段が接触状態から回避するよう本体の動作を制御することにより、方向転換動作が滑らかな壁沿い移動を可能とすることができる。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項４に記載の自走式掃除機において、略水平方向に回動自在なローラを床清掃具より前方かつ側方に突出して設け、ローラを、水平方向に移動自在に前方かつ側方外側に付勢して支持し、床清掃具の前部あるいは側部の壁あるいは障害物への接触を、ローラの後ろ側あるいは側方内側への移動によって検出するものであり、１組のローラ構成により、床清掃具の前方、側方および斜め方向の壁面への強い接触を検出し、衝撃を緩和することができる。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式掃除機において、側方または前方と側方の両方に突出した床清掃具を略水平方向に回転する回転ブラシとするものであり、壁沿い移動時の清掃にて、ブラシが壁に達し、比較的滑らかな床面ではより確実に壁近傍のごみを収集できる。
【００１４】
請求項８に記載の発明は、請求項１〜７のいずれか１項に記載の移動制御手段が清掃領域内側を移動させる内部移動手段を有し、内部移動の清掃時に床清掃具の側方への突出を解消するものであり、壁沿い清掃時には床清掃具が壁に近接して壁近傍のごみを収集でき、内部移動清掃時には床清掃具の側方への突出を解消するものであり、障害物回避を容易にし走行負荷の左右バランスを整えることにより、走行の安定化を図り高速化を可能とすることができる。
【００１５】
【実施例】
以下本発明の実施例について、図１〜６を参照しながら説明する。
【００１６】
（実施例１）
図１は、本発明の第１の実施例における自走式掃除機の全体構成の斜視図、図２は壁沿い移動（詳細後述）を行う本体の概略平面図である。図１あるいは図２において、１は清掃領域内を移動しながら清掃を行なう自走式掃除機の本体で、床面上を矢印２の方向に前進して移動する。３，４は本体１の後方左右に配した左右の駆動モータで、それぞれの出力軸は左右の減速機５，６を介して本体１の後方両側部に配した左右の走行輪７，８を回転駆動する。１９は従輪で回転自在なフリーキャスター等からなり、本体前部の荷重を支え走行輪７，８の駆動による本体１の動きに追従する。
【００１７】
前記左駆動モータ３と右駆動モータ４を独立に回転制御することにより、本体１を矢印２の方向に移動させることはもとより、左駆動モータ３と右駆動モータ４の回転数を異ならせることにより本体１を右旋回あるいは左旋回させることができ、走行手段および操舵手段の機能を有している。９は各種入力に応じて左右の駆動モータ３，４を回転制御し、本体１の移動制御を行なう移動制御手段で、マイクロコンピュータおよびその他制御回路からなる。
【００１８】
１０，１１は本体１の上部に左右に設けた測距手段で、本体１の前方および側方の壁および障害物までの距離を測定する光センサあるいは超音波センサ等により構成されている。２１は本体１の方向および位置を計測する位置認識手段で、走行輪７，８の回転数から走行軌跡を演算する軌跡計測手段からなるが、本体の方向を計測するジャイロなどの方向計測手段を組み合わせてもよい。１２は本体１の前方下部に配され、床面を掃除する清掃ノズルである。清掃ノズル１２の下面にはごみを吸引する吸込口が設けられ、この吸込口に臨むように回転ブラシなどからなるアジテータ１３が清掃ノズル１２内に設けられ、電動送風機を構成するファンモータ１４を駆動することで真空圧を発生させ、清掃ノズル１２にその真空圧を作用させて吸込口よりゴミを吸引する。前記アジテータ１３はノズルモータ１５により伝動ベルト１６を介して回転駆動される。
【００１９】
本実施例では、清掃ノズル１２、ファンモータ１４およびアジテータ１３により清掃手段を構成しており、清掃ノズル１２が床清掃具に該当する。アジテータ１３は必要に応じて設けるようにすればよい。
【００２０】
さらに、清掃ノズル１２は、本体１の前進方向に対し、前部に配置され、本体１の最前部より前方に、最側部（本実施例では走行輪８）より右側方に突出している。
【００２１】
２０は電池などからなる電源で、本体１内の駆動モータ３，４、ファンモータ１４、ノズルモータ１５に、また回路部である移動制御手段９、位置認識手段２１に、さらにセンサ類である測距手段１０，１１に電力を供給する。
【００２２】
図３、図４は床清掃具のローラ設置箇所の部分拡大図で、図３は概略平面図、図４は概略側面図である。図１〜図４において、３１はローラで、清掃ノズル１２の本体１より突出した周縁部の右前隅に設けられ、後述のローラ軸３２により水平方向に回転自在に支持されている。ローラ３１の外周面は清掃ノズル１２より前方および側方にわずか（数ｍｍ程度）に突出しており、壁面や障害物への接触を想定しているため、傷付け防止のため表面には弾性および緩衝性を持たせてある。３２はローラ軸で、清掃ノズル１２に設けたローラ軸支持部３４により、水平方向に本体１の左右方向から前後方向の約９０゜の範囲で、ローラ３１突出分にほぼ等しいストロークで、移動自在に支持されている。３３はローラ軸付勢手段で、ローラ軸３２と清掃ノズル１２とを繋ぐ引っ張りバネ等からなり、ローラ軸３２を清掃ノズル１２の右斜め前約４５゜方向に外側に付勢している。よって、ローラ３１が壁や障害物と接触していない時、ローラ軸３２はローラ軸支持部３４の前右最外位置にて支持される。３５はローラ接触検出手段で、マイクロスイッチあるいは感圧センサ等からなり、ローラ３１が側方の壁面に接触しローラ軸３２とともに内側に押し込まれた状態（図３、図４の２点鎖線）を、ローラ軸３２との接触によって検出する。
【００２３】
また図３に示すように、ローラ接触検出手段３５を３５ａ、３５ｂ、３５ｃと３カ所設けることにより、それぞれ、接触方向を側方、前方、斜め方向に区別して検出することもできる。
【００２４】
図５に本実施例のシステム構成を制御ブロックで示す。移動制御手段９は測距手段１０、１１と位置認識手段２１およびローラ接触検出手段３５からの入力に応じて、左駆動モータ３および右駆動モータ４と、ファンモータ１４、ノズルモータ１５およびブラシモータ３９（参照：後述実施例２）への出力を制御する。
【００２５】
また、移動制御手段９は、測距手段１０、１１からの入力に基づいて、壁から一定距離で本体１を移動させる壁沿い移動手段２２と、清掃領域の内側部分を移動させる内部移動手段２３を有している。
【００２６】
図６に、移動制御手段９による移動制御の概略を移動軌跡で説明する。本体１が清掃対象の床面Ａ（清掃領域）上のスタート点Ｓから運転を開始する。まず、壁沿い移動手段２２により、破線矢印で示すように、壁および障害物４０から所定距離、本実施例ではローラ３１と壁面が距離０で接する距離で、これに沿って領域外周を反時計方向に一周する。この間、右側方に突出した清掃ノズル１２を含む清掃手段により壁際の清掃を行う。再びスタート点Ｓに戻ってくると、次に内部移動手段２３により、実線矢印で示すように、外周より内側部分を、直進とターンを繰り返しながら移動する。この間、中央の障害物４１を測距手段１０、１１で検出して回避しながら清掃手段は清掃を行う。内部部分の清掃が終了すると、外周壁沿いにスタート点Ｓまで戻る。
【００２７】
なお、壁沿い移動手段２３の動作を反時計回りと説明したが、清掃ノズル１２を左側方に突出させておいて時計回りとしてもよい。また、内部移動手段２３の動作を直進とターンの往復繰り返しに限定するものではない。また、本体１が清掃環境を記憶する記憶部を具備していれば、清掃領域（および標識の位置）を認識して記憶することができる。
【００２８】
以上の構成に基づき、清掃ノズル１２とローラ３１他の動作を、再び図２〜図４を用いて説明する。図２において、本体１は壁沿い移動手段２２により壁面Ｗ沿いを所定距離Ｘで矢印２の方向に走行している。この時、清掃ノズル１２に設けたローラ３１は壁面Ｗに接しており、ローラ軸３２を中心に図円弧矢印の方向に回転しながら、引っかかって抵抗になることなく壁面Ｗに沿う。この間清掃手段は壁際のごみを収集する。ここで本体１が所定距離Ｘより壁面Ｗに近づくか、本体１の方向が壁面Ｗ側にわずかに傾くと、ローラ３１は壁面Ｗに強く接触して、図実直線矢印のようにローラ軸３２とともに清掃ノズル１２の左右方向内側に押し込まれる。この時、図３、図４において、ローラ３１とローラ軸３２の位置は２点鎖線で示す位置となり、ローラ接触検出手段３５（３５ａ）はローラ３１が押し込まれたことをローラ軸３２を介して検出する。この信号は移動制御手段９に送られ、壁沿い移動手段２２は、本体１が所定距離Ｘと壁面に平行な向きを保持するよう、清掃ノズル１２を壁面Ｗから遠ざける方向に駆動モータ３、４を制御する。すなわち、壁沿い移動手段２２の移動制御には、測距手段１０、１１とともにローラ３１の壁面Ｗへの接触情報もフィードバックされる。
【００２９】
また仮に、前方あるいは斜め前方に壁面が存在し、ローラ３１が壁面に強く接触した場合、図２破直線矢印のようにローラ軸３２とともに清掃ノズル１２の前後方向あるいは斜め方向内側に押し込まれる。この時、図３において、ローラ接触検出手段３５ｂあるいは３５ｃは、ローラ３１が押し込まれたことをローラ軸３２を介して検出する。上記同様、この信号は移動制御手段９に送られ、壁沿い移動手段２２もしくは内部移動手段２３は、清掃ノズル１２を一旦壁面Ｗから遠ざけ、その後、移動を継続する方向に本体１を方向転換するよう、駆動モータ３、４を制御する。
【００３０】
以上により、壁沿い移動時の清掃にて、清掃ノズル１２に設けたローラ３１の回転により、安定して壁に接するとともに、清掃ノズル１２（に設けたローラ３１）自体が接触センサの役割を担うことにより、強い接触状態を検出、回避して、側方壁面への安定した近接状態を保って壁沿い移動を行うことができる。
【００３１】
さらに内部移動時も含めて、前方、斜め前方壁面に対しても、強い接触状態を検出、回避して方向転換を行って滑らかな移動を行うことができる。すなわち、滑らかな安定した動作で壁に接近し、壁近傍のごみを収集できるものである。
【００３２】
なお、測距センサ１０，１１は上記の配置、個数に限定するものではなく、必要となる測距範囲を満たす配置、個数を本体１の大きさ、形状、動きに合わせて設定するものとする。
【００３３】
また、ローラ３１およびローラ軸３２を清掃ノズル１２の内部に設ける構成として説明したが、上述の機能を満たせばこれに限定するものではなく、例えば清掃ノズル１２の上部に設ける等でもよい。ローラ軸を直接付勢することでコンパクトな構成とすることができる。
【００３４】
また、ローラの個数、形状、大きさも、上述の機能を満たせばこれに限定するものではなく、例えば清掃ノズル１２の左右前部と右後部隅に３箇所設ける等、複数個でもよいし、形状については、本実施例で説明した略垂直方向に設けたローラ軸を中心に回転するローラではなく、例えばボールキャスタでもよい。
【００３５】
また、清掃手段の方式を清掃ノズル１２からの吸引による集塵として説明したが、これに限定するものではなく、吸着、粘着、掻き集め、あるいはこれらの組み合わせ等でもよい。
【００３６】
また、清掃ノズル１２を本体１の前方に設けるとしたが、本体１の後方あるいは中間部に設けてもよく、この時、ローラ３１の側方への動作・作用については上述と同様であり、前後方向の作用・効果についても、清掃ノズル１２を本体１の後方に設けた場合、本体１が後進した時には、ローラ３１が後方壁面に接触することで、上述と同様の、強い接触の検出・回避と滑らかな壁面への接近移動による、壁近傍のゴミ収集という作用・効果を得ることができるものである。
【００３７】
（実施例２）
本発明の第２の実施例における自走式掃除機の全体構成について、前記実施例１と共通部分の説明は省略し、異なる点を図７の概略平面図および図８の概略側面図を用いて説明する。
【００３８】
３６はブラシで、その根元は円形のベース板４３に固定され、毛先方向はその先端にかけて斜め下方放射状外方向である。ブラシ３６の先端付近は床面に接している。３８ａは減速機、３７はブラシ回転軸で、ベース板４３に固定されている。ブラシ３６、ベース板４３、減速機３８ａ、ブラシ回転軸３７は同心である。３９はブラシモータで、その出力軸には減速機３８ｂが固定されている。減速機３８ａと減速機３８ｂの間で動力を伝達する。
【００３９】
以上、ブラシ３６、ブラシ回転軸３７、減速機３８ａ、減速機３８ｂ、ブラシモータ３９により、回転ブラシを構成している。４５は回転ブラシ保持ベースで、清掃ノズル１２に固定され、ブラシモータ３９を固定、ブラシ回転軸３７を水平方向に回転自在、上下方向に摺動自在に保持している。ブラシ３６は清掃ノズル１２の側方と前方にローラ３１とほぼ同程度突出している。４４はコイルバネで、上下端が座面に固定されており、床面に凹凸があった場合等、ブラシ３６の上下動の衝撃を緩和する。
【００４０】
以上の構成により、本体１が清掃移動時、ブラシ３６が前方で外側から内側に、図７円弧矢印に示すように回転して、ごみを清掃ノズル１２の中央側に掻き集め、清掃ノズル１２が下面から吸引集塵する。ブラシ３６による掻き集め方式は、特に滑らかな床面で壁近傍の集塵をより確実に行うよう期待できる。
【００４１】
以上により、壁沿い移動時の清掃にて、清掃ノズル１２自体が接触センサの役割を担うことにより、安定した壁面への近接状態を保って壁沿い移動を行い、壁近傍のごみをブラシ３６により確実に収集できると同時に、内部領域清掃時には、清掃ノズル１２の前方にもブラシ３６の集塵能力が作用するので、図６の中央障害物４１に前方から近づいたときでも、障害物４１の近傍までごみを収集できる。
【００４２】
なお、ブラシ３６の材質、植毛固定角度、長さ、径等の形態は、図８に限定するものではなく、例えば材質は、樹脂、化繊等の人工毛や、豚毛・馬毛・天然繊維等の天然毛等、選択肢は多様である。選択した材質に合わせて形態を決定する上記別条件も決めればよい。
【００４３】
また、回転ブラシを清掃ノズル１２のローラ３１付近に設けるとしたが、これに限定するものではなく、清掃ノズル１２とは別途本体１に設けてもよい。
【００４４】
また、ブラシ３６の駆動構成は上述に限定するものではなく、例えば、所望のトルクと回転数を満足するモータがあれば、減速機３８ａ、３８ｂを介さずにダイレクトにブラシ３６を駆動してもよい。あるいは、吸引風により回転するタービンを駆動源としてもよい。
【００４５】
（実施例３）
本発明の第３の実施例における自走式掃除機の全体構成について、前記実施例１と共通部分の説明は省略し、異なる点を図９の概略平面図を用いて説明する。
【００４６】
清掃ノズル１２は、床清掃具支持部４２を介して、本体１に対し所定の水平方向に移動自在に支持されている。清掃ノズル１２を保持する位置は基本的に２箇所であり、壁沿い移動時には走行輪８より側方に突出した実線の位置、内部移動時には側方への突出を解消した２点鎖線の位置である。各位置への移動は、手動でも自動でもかまわない。自動の場合の駆動装置については説明を省略する。
【００４７】
以上により、壁沿い移動時の清掃にて、清掃ノズル１２自体が壁面に近づき、壁近傍のごみを収集できると同時に、内部領域清掃時には、清掃ノズル１２の側方への突出を解消して走行抵抗の左右バランスをとって走行の安定を図り、そして走行速度の高速化も可能とすることができる。
【００４８】
なお、本実施例においても、壁沿い移動動作をスムースにするため、前述の実施例１で説明したローラ３１およびローラ接触検出手段３５を設けてもよい。
【００４９】
また、床清掃具支持部４２の位置は図示に限定するものではない。例えば左右２箇所でもよい。
【００５０】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、壁沿い移動時の清掃にて、床清掃具が安定して壁に近接し、壁近傍のごみを収集できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例１〜３における自走式掃除機の内部透視斜視図
【図２】本発明の実施例１における自走式掃除機の概略平面図
【図３】同、自走式掃除機のローラ設置箇所の拡大平面図
【図４】同、自走式掃除機のローラ設置箇所の拡大断面図
【図５】本発明の実施例１〜３における自走式掃除機のシステム構成を示す制御ブロック図
【図６】同、自走式掃除機の作業領域での一連動作例を示す図
【図７】本発明の実施例２における自走式掃除機の概略平面図
【図８】同、自走式掃除機のブラシ設置箇所の拡大断面図
【図９】本発明の実施例３における自走式掃除機の概略平面図
【符号の説明】
１　本体
３、４　駆動モータ
５、６　減速機
７、８　走行輪
９　移動制御手段
１０、１１　測距手段
１２　清掃ノズル
１４　ファンモータ
１９　従輪
２２　壁沿い移動手段
２３　内部移動手段
３１　ローラ
３２　ローラ軸
３３　ローラ軸付勢手段
３４　ローラ軸支持部
３５　ローラ接触検出手段
３５ａ　ローラ接触検出手段
３５ｂ　ローラ接触検出手段
３５ｃ　ローラ接触検出手段
３６　ブラシ
３７　ブラシ回転軸
３８ａ　減速機
３８ｂ　減速機
３９　ブラシモータ
４２　床清掃具支持部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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