(57)【要約】【課題】安価に且つ電波の状況如何にかかわらず目的地の通過又は到達を適切に案内することを可能にしたナビゲーション装置、そのナビゲーション装置を内蔵した電子機器及びナビゲーション装置を実現するためのプログラムを提供する。【解決手段】目的地の位置情報が格納されたデータ記憶部２２と、ＧＰＳ衛星からの電波に基づいて現在地の位置情報及びＤＯＰ値を求めるＧＰＳ演算装置１８と、現在地の位置情報及びＤＯＰ値及び基づいて現在地に対するＥＰＥ圏を求め、目的地の位置情報に基づいて目的地がＥＰＥ圏に入っているかどうかを判断し、ＥＰＥ圏入っているという判断をした場合には、その旨を教示するための処理、例えば表示部３２及び音声発生部３６によりその旨をユーザに知らせるための処理を行う演算手段１２とを備える。【選択図】　　　　図１
2004125424.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地の位置情報が格納されたデータ記憶手段と、
ＧＰＳ衛星からの電波に基づいて現在地の位置情報及びＤＯＰ値を求めるＧＰＳ演算装置と、
前記現在地の位置情報及び前記ＤＯＰ値に基づいて前記現在値に対するＥＰＥ圏を求め、前記目的地の位置情報に基づいて前記目的地が前記ＥＰＥ圏に入っているかどうかを判断し、前記ＥＰＥ圏入っているという判断をした場合にはその旨を教示するための処理を行う演算手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記データ記憶手段には予め設定された順序で通過する複数の目的地の位置情報が格納され、前記演算手段は、前記の予め設定された順序で前記目的地をデータ記憶手段から読み出して、前記目的地が現在地に対する前記ＥＰＥ圏に入っているかどうかを判断することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
操作手段を備え、前記演算手段は、該操作手段の操作により予め設定された順序で通過する複数の目的地の位置情報を前記データ記憶手段に格納することを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記データ記憶手段には、過去に移動した際の移動軌跡の位置情報が複数の目的地の位置情報として格納されることを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
移動速度を求める移動速度検出手段と、移動方向を求める移動方向検出手段とを備え、前記演算手段は、前記目的地が前記ＥＰＥ圏に入っていないという判断をした場合に、前記現在地の位置情報、前記移動速度、前記移動方向及び前記目的地の位置情報に基づいて、前記目的地までの所要時間ｔを求め、その所要時間ｔが所定の時間Ｔ未満であるときには、前記目的地を通過又は到達したと判断することを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記移動速度検出手段は、前記ＧＰＳ演算装置からの位置情報の時間当たりの変位に基づいて移動速度を求めることを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記移動方向検出手段は、前記ＧＰＳ演算装置からの位置情報の移動軌跡に基づいて移動速度を求めることを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
表示手段を備え、前記演算手段は、前記目的地が前記現在地に対するＥＰＥ圏に入ったという判断をした場合には、前記表示手段にその旨を表示させることを特徴とする請求項１〜７の何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
音声発生手段を備え、前記演算手段は、前記目的地が前記現在地に対するＥＰＥ圏に入ったという判断をした場合には、前記音声発生手段にその旨の音声を発生させることを特徴とする請求項１〜８の何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
地図データが格納された地図データベースを備え、前記演算手段は、現在地の位置情報に基づいて地図データベースから該当する領域の地図データを読み出して前記表示手段に表示させるとともに、現在地を表示させることを特徴とする請求項８又は９記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記演算手段は、前記表示手段に表示された地図データ上に、前記ＥＰＥ圏を表示させることを特徴とする請求項１０記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１の何れかに記載のナビゲーション装置を内蔵したことを特徴とする電子機器。
【請求項１３】
請求項１乃至１１の何れかに記載のナビゲーション装置の演算手段を中央処理装置に行わせることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はナビゲーション装置、ナビゲーション装置を内蔵した電子機器及びプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のナビゲーション装置には、ユーザー又はその車両の走行案内を行い、所望の目的地に容易に到達できるようにした携帯型又は車載型のナビゲータがある。車載型のナビゲータについては、地図データが格納されたＣＤ−ＲＯＭ等が搭載され、走行中に、車両の位置及び方位を検出して、ＣＤ−ＲＯＭ等から車両位置周辺の地図データを読み出して地図画像をディスプレイに表示するとともに、その地図画像上の現在地に相当する箇所に車両進行方向に相当する向きに車両位置マークを重ねて描画する。そして、車両の移動で現在位置が変化するのに従って、例えば車両位置マークを画面中央に固定して地図画像をスクロールすることにより車両位置周辺の地図情報が分かるようになっている。
【０００３】
また、この種のナビゲーション装置おいては、車両の位置測定をするのにＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を用いているが一般的であるが、ＧＰＳによる位置測定には誤差が含まれるので（通常２０〜２００ｍの誤差が含まれていると言われている）、その誤差を考慮したものとして、例えば、▲１▼ＧＰＳ衛星からの信号を一定のタイミングにより取り込んで移動体の位置データを演算すると共にそのタイミングにおけるＤＯＰ値を演算して出力する受信ユニットと、この受信ユニットからの複数のタイミングにおける各瞬間位置データにその各タイミングにおける各ＤＯＰ値から求まる各計数を乗算して得られる合算瞬間位置データを平均化してこの平均値を補正位置データとして求める制御装置とを備えたものがある（例えば特許文献１）。▲２▼また、車両が停車中に車両の位置をＧＰＳにより測定し、位置の補正をするに際し、ＧＰＳによる位置測定の精度を把握し、精度が一定の範囲にある場合に位置補正し、測位精度が悪い状態の時に得られた測定値は用いないようにした車両位置補正装置がある（例えば特許文献２）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−２０８８２４号公報
【特許文献２】
特開平１０−１８５６００号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記の従来技術（特許文献１，２）は何れもＤＯＰ値に注目しているが、ＤＯＰ値はＧＰＳ衛星の物理的な位置で決定される。即ち、測定誤差はＧＰＳ衛星からの信号に含まれる誤差と、ＧＰＳ衛星の数や配置等のＧＰＳ衛星の電波の状況による誤差とが原因となっている。このため、測定精度の悪い状態が続くことがある。このような場合には、上記の従来技術（特許文献１，２）による手法では測定精度は悪いままであり、適切にナビゲーションすることができない。また、一般的なカーナビゲーションの場合は、ＧＰＳの測定精度が悪くてもジャイロや車速パルスなどによって測定誤差を補正することができるが、そのようなセンサを搭載できないような場合にはＧＰＳからの信号のみでナビゲーションを行わなければならない。そのような場合においては、位置測定に誤差が含まれるので、ユーザが既に目的地に到達していても、目的地に到達しているという判定がされない場合がある。そこで、Ｄ−ＧＰＳを用いれば測定精度は向上するが、機器の製造コストが上がってしまうという問題点がある。特に、携帯型のナビゲータの場合には機器の製造コストを下げたいという要請が強い。
【０００６】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、安価に且つ電波の状況如何にかかわらず目的地の通過又は到達を適切に案内することを可能にしたナビゲーション装置、そのナビゲーション装置を内蔵した電子機器及びナビゲーション装置を実現するためのプログラムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るナビゲーション装置は、目的地の位置情報が格納されたデータ記憶手段と、ＧＰＳ衛星からの電波に基づいて現在地の位置情報及びＤＯＰ値を求めるＧＰＳ演算装置と、前記現在地の位置情報及び前記ＤＯＰ値に基づいて前記現在値に対するＥＰＥ圏を求め、前記目的地の位置情報に基づいて前記目的地が前記ＥＰＥ圏に入っているかどうかを判断し、前記ＥＰＥ圏入っているという判断をした場合にはその旨を教示するための処理を行う演算手段とを備えたものである。このように構成したことにより、前記ＧＰＳ演算装置はＧＰＳ衛星からの電波に基づいて現在地の位置情報及びＤＯＰ値を求めて演算手段に出力する。前記演算手段は、前記ＧＰＳ演算装置からの現在地の位置情報に誤差が含まれているという前提で、ＤＯＰ値に基づいてＥＰＥ値を求め、更に、現在地に対するＥＰＥ圏を求める。そして、目的地の位置情報に基づいて目的地がＥＰＥ圏に入っているかどうかを判断し、ＥＰＥ圏入っているという判断をした場合にはその旨を教示するための処理を行う。例えば表示手段又は音声発生手段によりその旨をユーザに知らせる。このようにして位置測定の誤差を反映させて目的地の通過又は到達をユーザに知らせることができるようにしており、目的地の通過又は到達を知らずに通り過ぎるような事態が避けられ、目的地の通過又は到達を適切に案内することを可能になっている。そして、Ｄ−ＧＰＳを用いずに位置測定を行うので装置の価格も安価に押さえることができる。
【０００８】
また、本発明に係るナビゲーション装置において、前記データ記憶手段には予め設定された順序で通過する複数の目的地の位置情報が格納され、前記演算手段は、予め設定された順序で目的地をデータ記憶手段から読み出して、前記目的位置が現在地に対するＥＰＥ圏に入っているかどうかを判断する。このように構成したことにより、データ記憶手段には経由地及び最終目的地を含めた複数の目的地の位置情報が格納され、前記演算手段は、予め設定された順序で目的地（経由地及び最終目的地）をデータ記憶手段から読み出して、目的地（経由地及び最終目的地）に対すが現在地に対するＥＰＥ圏に入っているかどうかを判断するようにしたので、目的地（経由地及び最終目的地）の通過又は到達を適切に案内することが可能になっている。
【０００９】
また、本発明に係るナビゲーション装置は、操作手段を更に備え、前記演算手段は、該操作手段の操作により予め設定された順序で通過する複数の目的地の位置情報を前記データ記憶手段に格納する。このように構成したことにより、操作手段の操作に従って複数の目的地（経由地及び最終目的地）の位置情報を前記データ記憶手段に格納するようにしており、所謂ルートナビゲーションにおける目的地（経由地及び最終目的地）の案内を適切に行うことが可能になっている。
【００１０】
また、本発明に係るナビゲーション装置において、前記データ記憶手段には、過去に移動した際の移動軌跡の位置情報が複数の目的地の位置情報として格納される。このように構成したことにより、過去に移動した際の移動軌跡の複数の目的地（経由地及び最終目的地）の位置情報を前記データ記憶手段に格納するようにしており、所謂バックトラックナビゲーションにおける目的地（経由地及び最終目的地）の案内を適切に行うことが可能になっている。
【００１１】
また、本発明に係るナビゲーション装置は、移動速度を求める移動速度検出手段と、移動方向を求める移動方向検出手段とを更に備え、前記演算手段は、前記目的地が前記ＥＰＥ圏に入っていないという判断をした場合に、前記現在地の位置情報、前記移動速度、前記移動方向及び前記目的地の位置情報に基づいて、前記目的地までの所要時間ｔを求め、その所要時間ｔが所定の時間Ｔ未満であるときには、前記目的地に到達したと判断する。このように構成したことにより、前記演算手段が、目的地がＥＰＥ圏に入っていないという判断をした場合であっても、移動速度が速い場合には次の測定周期に至る間に目的地がＥＰＥ圏に入ってしまう場合もあるので、現在地から目的地までの距離を求め、更に、その距離を移動するのに要する時間ｔを求めて、その所要時間ｔが所定の時間Ｔ未満であるときには、目的地を通過又は到達したと判断する。このため、目的地の通過又は到達を知らずに通り過ぎるような事態が避けられる。
【００１２】
また、本発明に係るナビゲーション装置において、前記移動速度検出手段は、前記ＧＰＳ演算装置からの位置情報の時間当たりの変位に基づいて移動速度を求める。このように構成したことにより、移動速度検出手段の為の部品を別途設ける必要がなく、装置の簡素化が図られる。
また、本発明に係るナビゲーション装置において、前記移動方向検出手段は、前記ＧＰＳ演算装置からの位置情報の移動軌跡に基づいて移動速度を求める。このように構成したことにより、前記移動方向検出手段の為の部品を別途設ける必要がなく、装置の簡素化が図られる。
【００１３】
また、本発明に係るナビゲーション装置は表示手段を更に備え、前記演算手段は、前記目的地が前記現在地に対するＥＰＥ圏に入ったという判断をした場合には、前記表示手段にその旨を表示させる。このように構成したことにより、ＥＰＥ圏に入ったことを目視により把握することができる。
また、本発明に係るナビゲーション装置は音声発生手段を更に備え、前記演算手段は、前記目的地が前記現在地に対するＥＰＥ圏に入ったという判断をした場合には、前記音声発生手段にその旨の音声を発生させる。このように構成したことにより、ＥＰＥ圏に入ったことを音声により把握することができる。
【００１４】
また、本発明に係るナビゲーション装置は地図データが格納された地図データベースを更に備え、前記演算手段は、現在地の位置情報に基づいて地図データベースから該当する領域の地図データを読み出して前記表示手段に表示させるとともに、現在地を表示させる。このように構成したことにより、現在地の位置を地図上で把握することができる。
また、本発明に係るナビゲーション装置において、前記演算手段は、前記表示手段に表示された地図データ上に前記ＥＰＥ圏を表示させる。このように構成したことにより、目的地、ＥＰＥ圏及び現在値の関係を確認することができる。
【００１５】
また、本発明に係る電子機器は、上記のナビゲーション装置を内蔵したものであり、その電子機器にナビゲーションの機能を付加することにより更にその有用性を高めることができる。
また、本発明に係るプログラムは、上記のナビゲーション装置の演算手段を中央処理装置に行わせるものであり、上述の演算手段の機能がプログラムによって実現できるので回路の複雑化が避けられる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
実施形態１．
図１は本発明の実施形態１に係るナビゲーション装置１０の構成図である。このナビゲーション装置１０は、演算手段（中央処理装置：ＣＰＵ）１２を備えており、演算手段（ＣＰＵ）１２は本来の演算機能の他に、本発明の移動速度検出手段１３及び移動方向検出手段１４の各機能を実現している。また、このナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ受信装置１６及びＧＰＳ演算装置１８を備えており、ＧＰＳ演算装置１８は演算手段（ＣＰＵ）１２に接続されており、演算結果を演算手段（ＣＰＵ）１２に出力する。演算手段（ＣＰＵ）１２には、操作部２０、データ記憶部２２、地図データベース２４、ワークメモリ２６、プログラム等が格納されたメモリ２８、表示制御部３０及び音声処理部３４がそれぞれ接続されている。また、表示制御部３０には表示部（ディスプレイ）３２が接続され、音声処理部３４には音声発生部３６が接続されている。
【００１７】
なお、本実施形態においてはＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を利用して現在地（絶対位置）等を把握するが、このＧＰＳは、全地球上を覆域とする衛星を利用した測位システムであり、地表からの軌道高度２０１８３ｋｍ　の軌道上を周回する衛星群を各頂点とする面を角錐の底とし、これらのＧＰＳ衛星からの信号を受信測距する稜線が作る角錐の頂点を受信装置の現在位置として得るシステムである。このシステムのＧＰＳ衛星は地球に対する６個の周回軌道に各４個、合計２４個が周回している。
【００１８】
図１のナビゲーション装置１０において、ＧＰＳ受信装置１６はＧＰＳアンテナ１６ａより地球を周回する複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ演算装置１８に出力する。ＧＰＳ演算装置１８はＧＰＳ受信装置１６からの信号に基づいて現在位置（緯度、経度）を求めるともに、現在地のＤＯＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ　ｏｆ　Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ：精度低下率）値を求めて演算手段１２に出力する。なお、ＤＯＰ値は、ＧＰＳ衛星の数や配置及び信号（送信電波）レベル等を計測して所定の計算を行うことにより得られるもので、ＤＯＰ値が小さい程ＧＰＳ衛星の状態は良く位置測定の精度が高くなる。操作部２０は各種の操作信号を演算手段１２に入力するためのものであり、例えば地図検索，拡大／縮小用のキー、左，右，上，下キーから成る十字カーソルキー等の各種のキーを備え、例えば表示部３２の画面にタッチパネルの形式で配置してもよい。
【００１９】
演算手段（ＣＰＵ）１２はＥＰＥ値の計算、目的地までの所要時間ｔの計算、経路案内処理等の演算処理を行う。ＥＰＥ（Ｅｓｔｉｍａｔｅｄ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎ　Ｅｒｒｏｒ：：予想位置誤差）値は、ＧＰＳ演算装置１８からのＤＯＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ　ｏｆ　Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）値に基づいて求められる。具体的には、ＥＰＥ値はＤＯＰ値に所定の定数を乗算することによって得られる。目的地までの所要時間ｔは、ＧＰＳ演算装置１８からの現在地の位置情報、移動速度、移動方向及び目的地の位置情報に基づいて求められる。経路案内処理としては、例えば、目的地（経由地、最終目的地）に到達したか否かの判定や、目的地までの経路案内データを作成して表示部３２に表示させるためのデータを生成する。
【００２０】
データ記憶部２２は、不揮発性メモリから構成されており、目的地の位置情報（緯度、経度）等の各種の情報を記憶しておく。地図データベース２４には地図データ等格納されたＣＤ−ＲＯＭ等が用いられる（車両用の場合）。車両用のナビゲーション装置の地図データベースは、縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅の地域に区切られた図葉（地図図片）として管理されており、そして、各図葉は、例えば（ａ）道路、河川、公園等を表示するための背景レイヤ、（ｂ）市町村名、道路名、記号等を表示するための文字・記号レイヤ、（ｃ）道路レイヤから構成されている。道路レイヤには道路位置を特定するためのリンク情報等が含まれており、道路は緯度及び経度の座標で表現された頂点（ノード）の集合で示され、２以上のノードを連結した部分がリンクと呼ばれる。また、この道路レイヤには、例えば交差点情報、交差点間距離等の情報が含まれる。表示部３２に表示される地図画像は、複数の図葉（地図片）の各レイヤを合成して形成された信号に基づくことになる。なお、携帯用のナビゲーション装置の場合には、地図データベース２４の記憶容量を大きくとれないので、車両用のナビゲーション装置の地図データベースに格納されているものに比べ簡素化された地図データが格納されることになる。
【００２１】
ワークメモリ２６は、演算手段１２が演算処理をする過程において利用するメモリ領域である。メモリ２８には演算手段１２の演算処理を司るプログラムが格納されており、特に、演算手段１２に本来の演算機能である、ＥＰＥ計算、所要時間ｔの計算及び経路案内処理の各機能を実現させるとともに、移動速度検出手段１３及び移動方向検出手段１４の各機能を実現するためのプログラムが格納されている。表示制御部３０は、操作部２０のキー操作により選択された所望の地図データ等を地図データベース２４から取り込んで、その地図画像を例えば現在位置が中央になるように表示部３２に表示させる。音声処理部３４は、演算手段１２の演算処理に基づいて音声信号を処理して音声発生部３６から出力する。例えば目的地に到達した場合にはその旨を音声発生部３６により音声によりユーザを案内する。
【００２２】
なお、データ記憶部２２に目的地（経由地、最終目的地）の位置情報を登録するためには次の▲１▼〜▲３▼の方法があるが、その何れであってもよい。▲１▼ユーザが操作部２０を操作して目的地の名前（地名）及びその緯度・経度を入力してデータ記憶部２２に保存する。▲２▼ユーザが任意の位置で現在地の位置情報（緯度・経度）を現在地の名前（地名）とともにデータ記憶部２２に保存しておいて、その場所の名前を操作部２０の操作により特定することにより目的地の緯度・経度を特定する。▲３▼ナビゲーション装置１０自身が移動軌跡情報をデータ記憶部２２に逐次保存しておいて、その場所の名前を操作部２０の操作により特定することにより目的地の緯度・経度を特定する。
【００２３】
また、ナビゲーションの方法には次の方法がある。
▲１▼ＧｏＴｏナビゲーション：或る１つの目的地（最終目的地）へのナビゲーション。
▲２▼ルートナビゲーション：複数の目的地（経由地）をユーザが指定した順序に最終目的地に向かうナビゲーション（実施形態２として説明する）。
▲３▼バックトラックナビゲーション：過去に保存した移動軌跡を元に、その移動軌跡情報と同じ軌跡を辿るように案内するナビゲーション（実施形態３として説明する）。
【００２４】
演算手段１２は、上記の何れのナビゲーションにおいても、現在地の位置情報及び移動方向に基づいて、地図データベース２４から該当する領域の地図データを読み出して、その地図データに基づいた地図画像を描画して表示制御部３０に出力し、表示制御部３０は、地図画像を例えば進行方向が表示画面の上方向に向き、現在位置が中央になるように表示部３２に表示させる。このとき表示部３２には、その地図画像の上に、カーソルマーク、車両位置マーク（現在地マーク）、走行予定ルート等も併せて表示する。また、演算手段１２は、必要に応じて、音声処理部３４に音声信号を出力して、音声処理部３４を介して音声発生部３６によって音声によるガイドを行う。
【００２５】
また、演算手段１２は、操作部２０の操作により目的地（経由地、最終目的地）が指定されると、出発地（現在地）から目的地（経由地、最終目的地）までの走行経路を演算して求めることができる。その場合には、演算手段１２は、地図データベース２４の出発地（現在地）から目的地（経由地、最終目的地）までの地図データを読み出し、その読み出した地図データを参照して、例えばダイクストラ法、横型探索法等のシミュレーション計算を行い、例えば現在地と目的地（経由地、最終目的地）とを最短時間で結ぶ最適な走行予定ルートを求めて、走行予定ルートのノード列と、先頭の出発地データ及び最後尾の目的地データとを合わせた走行予定ルートのデータをデータ記憶部２２に格納する。この走行予定ルートのデータは、表示部３２に地図画像を表示する際に、例えば走行予定ルートに該当する径路（道路）を強調表示してユーザーをガイドするのに用いられる。上記の走行予定ルートのデータは、ナビゲーションの開始時に求めればよいが、その後、目的地を変更したり、或いは立ち寄り場所を途中に設定したりすることがあるので、ナビゲーションの途中においても適宜求められるようにするものとする。勿論、走行予定ルートを求めずにナビゲーションを行ってもよい。また、演算手段１２は、移動中の位置情報を適当な方法によってデータ記憶部２２に保存して移動軌跡を生成する機能も併せてもっている。
【００２６】
次に、本実施形態１のナビゲーション装置１０の動作説明を行う。ナビゲーション装置１０が搭載された車両が走行を開始し、ナビゲーション装置１０の電源（図示せず）をオンにすると、ＧＰＳ受信装置１６はアンテナ１６ａを介してＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ演算装置１８に出力する。ＧＰＳ演算装置１８は、現在地の位置情報（緯度、経度、高度）及びＤＯＰ値を求めて演算手段１２に出力する。演算手段１２はＧＰＳ演算装置１８からの情報に基づいて例えばナビゲーションが「▲１▼ＧｏＴｏナビゲーション」の場合には次の図２の処理を行う。
【００２７】
図２はナビゲーションが「▲１▼ＧｏＴｏナビゲーション」の場合の処理の例を示したフローチャートである。この処理は所定の時間間隔でサイクリックに行われるものであり、データ記憶部２２には目的地の位置情報が格納されているものとする。
（Ｓ１１）演算手段１２は、ＧＰＳ演算装置１８から現在地の位置情報（緯度、経度、高度）及び現のＤＯＰ値を取り込む。
（Ｓ１２）演算手段１２は、取り込んだ現在のＤＯＰ値に基づいてそれに対応したＥＰＥ値を求める。この計算に際しては、予め設定されている定数を現在のＤＯＰ値に乗算することでＥＰＥ値が求められる。
（Ｓ１３）演算手段１２は、データ記憶部２２から目的地の位置情報を読み出して、目的地の位置情報から現在地の位置情報を減算して現在地から目的地までの距離を求め、目的地がＥＰＥ圏に進入しているかどうかを判断する。なお、ＥＰＥ圏とは現在地を中心として、半径がＥＰＥ値の円形の領域を指す。
【００２８】
（Ｓ１４）演算手段１２は、目的地がＥＰＥ圏に入っていないという判断をした場合には、目的地がＥＰＥ圏に入るのに要する予想所要時間ｔを求めて、その予想所要時間ｔが所定時間Ｔ未満であるかどうかを判断する。なお、予想所要時間ｔは、現在地から目的地までの距離、移動速度及び進行方向に基づいて求められるが、移動速度はＧＰＳ演算装置１８から既に取り込んだ複数の位置情報の時間当たりの変位に基づいて求め、移動方向は同様に既に取り込んだ複数の位置情報を結んで形成される移動軌跡に基づいて求められる。なお、この移動時間ｔを求める際には、走行予定ルートが求められている場合にはその走行予定ルート上における、現在地から目的地までの距離を参酌することになる。この処理（Ｓ１４）における判断は、例えば車両の移動速度が速い場合には、現時点で目的地がＥＰＥ圏に入っていないとしても、次の周期の処理をする前に目的地がＥＰＥ圏に入ってしまうような状況が発生する可能性があるので、そのような場合に対処するために行う。
【００２９】
（Ｓ１５）演算手段１２は、予想所要時間ｔが所定時間Ｔ未満ではないという判断をした場合には、上記の処理（Ｓ１１）〜（Ｓ１４）を繰り返す。そして、上記の処理（Ｓ１３）において目的地がＥＰＥ圏に入っているという判断をした場合、又は処理（Ｓ１４）において予想所要時間ｔが所定時間Ｔ未満であるという判断をした場合には、目的地に到着したものとして、表示制御部３０を介して表示部３２に目的地に到着した旨を表示させる。或いは、音声処理部３４を介して音声発生部３６により目的地に到着した旨の音声を発生させる。このように、ＧＰＳ演算装置１８によって得られる位置情報には誤差が含まれるこという前提で、目的地の誤差範囲に入ったならば目的地に到達したものとして案内するようにしたので、目的地を通り過ぎるというような事態が避けられる。
【００３０】
図３（Ａ）（Ｂ）は本実施形態の動作を概念的に示した説明図である。図３（Ａ）の状態は目的地がＥＰＥ圏に入っておらず、目的地に到達していない状態にある。図３（Ｂ）の状態は目的地がＥＰＥ圏に入っており、この時点でナビゲーションは終了することとなる。
【００３１】
以上のように本実施形態１においては、演算手段１２はＧＰＳ演算装置１８からの現在地の位置情報に誤差が含まれているという前提で、ＤＯＰ値に基づいてＥＰＥ値を求め、更に、現在地に対するＥＰＥ圏を求めている。そして、目的地の位置情報に基づいて目的地がＥＰＥ圏に入っているかどうかを判断し、ＥＰＥ圏に入っているという判断をした場合にはその旨を教示するための処理、例えば表示部３２及び／又は音声発生部３６によりその旨をユーザに知らせている。また、演算手段１２は、目的地がＥＰＥ圏に入っていないという判断をした場合であっても、移動速度が速い場合には次の測定周期に至る間に目的地がＥＰＥ圏に入ってしまう場合があるので、現在地から目的地までの距離を求め、更に、その距離を移動するのに要する時間ｔを求めて、その所要時間ｔが所定の時間Ｔ未満であるときには、目的地を通過又は到達したと判断している。このようにして位置測定の誤差を反映させて目的地の到達をユーザに知らせることができるようにしており、目的地の到達を知らずに通り過ぎるような事態が避けられ、目的地の到達を適切に案内することを可能になっている。また、Ｄ−ＧＰＳを用いずに位置測定を行うので装置の価格も安価に押さえることができる。
【００３２】
実施形態２．
本実施形態においてはナビゲーションが上記の「▲２▼ルートナビゲーション」の場合の処理の例について説明する。本実施形態においては、データ記憶部２２に目的地（経由地及び最終目的地）の名前及び位置情報が格納されているものとする。このデータはユーザが操作部２０を操作してデータ記憶部２２に格納するものとする。その場合には、著名な地名についてはその位置情報が例えばデータ記憶部２２に格納され、その地名を特定することにより該当する経由地又は最終目的地の位置情報を特定するようにしてもよい。
【００３３】
図４はデータ記憶部２２に格納された経由地及び最終目的地の名前及び位置情報のデータの構成例を示した図である。ここでは、ルートナビゲーション用のデータは、経由地（１）〜経由地（Ｎ−１）及び最終目的地（Ｎ）がアドレス順に格納されており、それぞれに名前及び位置情報（緯度、経度）の各データが含まれている。なお、緯度は正の値が北緯、負の値が南緯を意味する。経度は正の値が東経、負の値が西経を意味する。また、これとは別に最終目的地までの総点数Ｎをデータ記憶部２２に格納しておくものとする。
【００３４】
図５はナビゲーションが上記の「▲２▼ルートナビゲーション」の場合の処理の例を示したフローチャートである。
（Ｓ２０）計数値ｎをｎ＝１設定し、図４のデータの内、最初のデータを読み出すための計数値ｎを特定する。この計数値ｎの代わりに、アドレスを設定してもよい。
（Ｓ２１）演算手段１２は、ＧＰＳ演算装置１８から現在地の位置情報及び現在のＤＯＰ値を取り込む。
（Ｓ２２）演算手段１２は、取り込んだ現在のＤＯＰ値に基づいて現在のＥＰＥ値を求める。この計算に際しては、予め設定されている定数を現在のＤＯＰ値に乗算することでＥＰＥ値が求められる。
（Ｓ２３）演算手段１２は、データ記憶部２２から計数値ｎ＝１に対応した経由地１の位置情報を読み出して、経由地１の位置情報から現在地の位置情報を減算して現在地から経由地１までの距離を求め、目的地である経由地１がＥＰＥ圏に入っているかどうかを判断する。
【００３５】
（Ｓ２４）演算手段１２は、目的地（計数値ｎ＝１の経由地１〜）がＥＰＥ圏に進入していないという判断をした場合には、目的地がＥＰＥ圏に進入するのに要する予想所要時間ｔを求めて、その予想所要時間ｔが所定時間Ｔ未満であるかどうかを判断する。なお、予想所要時間ｔは、現在地から経由地１までの距離、移動速度及び移動方向に基づいて求められる。移動速度はＧＰＳ演算装置１８から既に取り込んだ複数の位置情報の時間当たりの変位に基づいて求め、移動方向は同様に既に取り込んだ複数の位置情報を結んで形成される移動軌跡に基づいて求められる。
【００３６】
（Ｓ２５）演算手段１２は、予想所要時間ｔが所定時間Ｔ未満ではないという判断をした場合には、上記の処理（Ｓ２１）〜（Ｓ２４）を繰り返す。そして、上記の処理（Ｓ２３）において目的地がＥＰＥ圏に入っているという判断をした場合、又は処理（Ｓ２４）において予想所要時間ｔが所定時間Ｔ未満であるという判断をした場合には、それが最終目的地であるかどうかを計数値ｎの値に基づいて判断する。計数値ｎがＮであれば最終目的地であると判断するが、それよりも小さな値の場合にはまだ最終目的地に到達していないという判断をする。
【００３７】
（Ｓ２６）演算手段１２は、上記の処理（Ｓ２５）においてまだ最終目的地ではないという判断をした場合には、計数値ｎの値に基づいて経由地を通過したことを表示制御部３０を介して表示部３２にその旨を表示させる。ここではｎ＝１であり、経由地１の名称は「Ｔｏｋｙｏ」であるから（図４参照）、表示部３２に東京に到着したことを表示させる。
（Ｓ２７）演算手段１２は、計数値ｎをｎ＝ｎ＋１とし、上記の処理（Ｓ２１）〜（Ｓ２６）を繰り返していく。同様にして計数値ｎを１ずつ増加していって処理を繰り返す。そして、ｎ＝Ｎになった後に、上記の処理（Ｓ２１）〜（Ｓ２５）行うと、それは最終目的地を案内することとなる。
（Ｓ２８）演算手段１２は、計数値ｎ＝Ｎになった後に、上記の処理（Ｓ２３）又は（Ｓ２４）において肯定的な判断がなされると、最終目的地に到達したものとして、最終目的地に到達したことを表示制御部３０を介して表示部３２にその旨を表示させる。
【００３８】
図６（Ａ）（Ｂ）は本実施形態の動作を概念的に示した説明図であり、同じ目的地であっても、その近傍のＤＯＰ値が異なればＥＰＥ圏の大きさも異なることを示している。図６（Ａ）の状態は経由地及び最終目的地の近傍のＥＰＥ圏が相対的に大きい場合の例であり、図６（Ｂ）の状態は経由地及び最終目的地の近傍のＥＰＥ圏が相対的に小さい場合の例である。何れの場合においても、目的地がＥＰＥ圏に入ると経由地又は最終目的地に到達したという判断がなされてユーザに案内されることになる。
【００３９】
以上のように本実施形態２によれば、操作手段２０の操作に従って複数の目的地（経由地及び最終目的地）の位置情報をデータ記憶部２２に格納するようにしており、所謂ルートナビゲーションにおける目的地（経由地及び最終目的地）の案内を適切に行うことが可能になっている。
【００４０】
実施形態３．
本実施形態においてはナビゲーションが上記の「▲３▼バックトラックナビゲーション」の場合の処理の例について説明する。本実施形態においては、データ記憶部２２に格納されているデータは上記の実施形態２と同じであり（図４参照）、その動作についても上記の実施形態２と同じである（図５及び図６参照）。本実施形態においては、データ記憶部２２に格納されるデータは、過去の走行時において、その走行軌跡をデータ記憶部２２に手動により又は自動的に格納しておいてそのデータを利用するという点において実施形態２と異なるのであり、データ記憶部２２にデータが格納された後は実施形態２と同様に機能することになる。
【００４１】
以上のように本実施形態３によれば、データ記憶部２２には、過去に移動した際の移動軌跡の複数の目的地（経由地及び最終目的地）の位置情報が格納され、所謂バックトラックナビゲーションにおける目的地（経由地及び最終目的地）の案内を適切に行うことが可能になっている。
【００４２】
実施形態４．
なお、上述の実施形態１においては、移動方向検出手段として、演算手段１２により移動軌跡に基づいて求める例について説明したが、ＧＰＳ演算装置１８が同様な機能をもっている場合にはその出力（方位出力）を利用するようにしてもよい。或いは、図１のナビゲーション装置１０に角速度センサ又はジャイロスコープを設けて、移動方向を検出するようにしてもよい。また、移動速度検出手段についても、演算手段１２により移動軌跡の時間当たりの変位に基づいて求めた例について説明したが、ナビゲーション装置１０が車両に搭載されているような場合には、車両に例えば速度センサを取り付けて、速度センサからの速度信号を取り込むようにしてもよい。
【００４３】
実施形態５．
また、上述の実施形態１〜３において、表示部３２に地図データ及び現在地を表示するとともに、ＥＰＥ圏を表示させるようにしてもよい（図３及び図６参照）。そのようにした場合には、現在地とＥＰＥ圏との関係や、目的地とＥＰＥ圏との関係を目視で確認することができる。
【００４４】
実施形態６．
また、上述の実施形態においては、ＶＩＣＳやＡＴＩＳ等の道路交通情報通信システムからリアルタイム情報を受信することについては言及していないが、本発明においては、道路交通情報通信システムからの受信を排除するものではなく、道路交通情報通信システムからリアルタイム情報を受信してもよい（その場合には受信設備が必要である）。この道路交通情報通信システムは、車両に対して準マイクロ波ビーコン、ＦＭ多重放送等の無線通信により、道路工事情報、事故情報、渋滞情報、駐車場混雑情報等のリアルタイム情報を提供して、ユーザーが希望するときにそれらの情報を画面表示させたり、或るいは自動的に画面表示させたりすることにより、円滑な走行が得られるようにしたものである。この道路交通情報通信システムがカバーされる領域においては、そのシステムの情報を優先させるようにしてもよい。
【００４５】
実施形態７．
また、上述の実施形態において、データ記憶部２２のデータ（例えば移動軌跡）はナビゲーション装置１０に定常的に保存しておく必要はなく、例えばメモリカードに保存しておいて、必要なときにのみそのデータを取り込むようにしてもよい。その場合においてもそのデータの内、必要な部分（領域）のみを取り込むようにしてもよい。
【００４６】
実施形態８．
また、上述の実施形態のナビゲーション装置１０をＰＨＳ、携帯電話又は情報携帯端末（ＰＤＡ）等の電子機器に内蔵させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態１に係るナビゲーション装置の構成図。
【図２】ＧｏＴｏナビゲーションの動作を示したフローチャート。
【図３】ＧｏＴｏナビゲーションの動作を概念的に示した図。
【図４】ルートナビゲーションの場合のデータ構成図。
【図５】ルートナビゲーションの動作を示したフローチャート。
【図６】ルートナビゲーションの動作を概念的に示した図。
【符号の説明】
１０　ナビゲーション装置、１２　演算手段、１３　移動速度検出装置、１４　移動方向検出装置、１６　ＧＰＳ受信装置、１８　ＧＰＳ演算装置、　２０　操作部、２２　データ記憶部、２４　地図データベース、２６　ワークメモリ、２８　メモリ、３０　表示制御部、３２　表示部、３４　音声処理部、３６　音声発生部。
【図１】
2004125424.tif 000003
【図２】
2004125424.tif 000004
【図３】
2004125424.tif 000005
【図４】
2004125424.tif 000006
【図５】
2004125424.tif 000007
【図６】
2004125424.tif 000008