(57)【要約】【課題】傾斜地で耕耘畝立て作業を行う場合に、対地作業機を地面傾斜に精度良く倣わせる。これにより、対地作業機の耕深を左右均等に保つとともに、畝成形器が既耕地との間に大きな段差を形成したり、既耕地側に土を寄せてしまう等の不都合を解消する。【解決手段】走行機体１の後部に、耕耘爪１０を備える対地作業機３を連結すると共に、該対地作業機３に、前記耕耘爪１０の後方で畝を成形する畝成形器２６を装着可能にしたトラクタであって、該トラクタは、前記畝成形器２６の左右両側で受ける土圧の差を判断し、土圧が高い側の耕深を浅くすべく、前記対地作業機３の左右傾斜姿勢を自動制御する傾斜制御装置６２を備える。【選択図】　　　　図３０
2004024040.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体の後部に、耕耘部を備える対地作業機を連結すると共に、該対地作業機に、前記耕耘部の後方で畝を成形する畝成形器を装着可能にした作業用走行車であって、該作業用走行車は、前記畝成形器の左右両側で受ける土圧の差を判断し、土圧が高い側の耕深を浅くすべく、前記対地作業機の左右傾斜姿勢を自動制御する傾斜自動制御部を備えることを特徴とする作業用走行車。
【請求項２】
請求項１において、前記畝成形器は、対地作業機に対して左右傾斜自在に装着され、前記傾斜自動制御部は、畝成形器の左右両側で受ける土圧の差を、畝成形器の左右傾斜角に基づいて判断することを特徴とする作業用走行車。
【請求項３】
請求項１または２において、前記傾斜自動制御部は、走行機体または対地作業機の左右傾斜角に応じて、対地作業機の左右傾斜姿勢を自動制御する第一制御モードと、畝成形器の左右両側で受ける土圧の差を応じて、対地作業機の左右傾斜姿勢を自動制御する第二制御モードと、前記制御モードを切換える制御モード切換手段とを備えることを特徴とする作業用走行車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、トラクタ等の作業用走行車に関し、特に、畝成形器が装着された対地作業機の左右傾斜を自動的に制御する機能を備えた作業用走行車の技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、トラクタ等の作業用走行車では、走行機体の後部に対地作業機を連結し、作業が行われる。この種対地作業機においては、土壌を耕耘する耕耘部を備えると共に、該耕耘部の後方に畝成形器を装着したものが知られている。このように構成された対地作業機によれば、耕耘と同時に畝立てを行うことが可能になる。
【０００３】
ところで、上記の耕耘畝立て作業を傾斜地で行う場合は、対地作業機を地面傾斜に倣わせることが望ましい。つまり、対地作業機が地面に対して傾斜していると、耕耘部の耕深にバラツキが生じる許りでなく、畝成形器が既耕地との間に大きな段差を形成したり、既耕地側に土を寄せてしまう等の不都合が生じるからである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来においては、対地作業機の左右傾斜を、下記何れかの方法で調節していたため、対地作業機を地面傾斜に精度良く倣わせることができなかった。
【０００５】
（１）傾斜手動操作具によって作業機傾斜を手動調節する。
この方法によれば、作業機傾斜を任意に調節することが可能であるが、地面傾斜は一定ではないため、頻繁な調節操作が必要になる許りでなく、常に後を向いた運転姿勢が強要され、オペレータの負担が大きい。
【０００６】
（２）傾斜自動制御機能によって作業機傾斜を自動調節する。
この方法によれば、対地作業機を任意の傾斜角に自動制御することが可能であるが、従来の傾斜自動制御は、対地作業機の左右傾斜角を一定に保つように制御を行うため、地面傾斜が一定でない傾斜地では、対地作業機を地面傾斜に精度良く倣わせることができない。
【０００７】
また、（１）、（２）の何れにおいても、機体回行毎に対地作業機の左右傾斜が反転してしまうため、これを修正するための操作が必要になるという不都合がある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、走行機体の後部に、耕耘部を備える対地作業機を連結すると共に、該対地作業機に、前記耕耘部の後方で畝を成形する畝成形器を装着可能にした作業用走行車であって、該作業用走行車は、前記畝成形器の左右両側で受ける土圧の差を判断し、土圧が高い側の耕深を浅くすべく、前記対地作業機の左右傾斜姿勢を自動制御する傾斜自動制御部を備えることを特徴とする。つまり、傾斜地で耕耘畝立て作業を行う場合、対地作業機を地面傾斜に精度良く倣わせることが可能になる。これにより、耕耘部の耕深を左右均等に保つことができる許りでなく、畝成形器が既耕地との間に大きな段差を形成したり、既耕地側に土を寄せてしまう等の不都合を解消することができる。
また、前記畝成形器は、対地作業機に対して左右傾斜自在に装着され、前記傾斜自動制御部は、畝成形器の左右両側で受ける土圧の差を、畝成形器の左右傾斜角に基づいて判断することを特徴とする。この場合においては、畝成形器の左右両側で受ける土圧の差を、一つの角度センサ（ポテンショメータ等）で検出することが可能になる。また、畝成形器は、その全体で受ける土圧に応じて左右傾斜するので、平均化された土圧検出値を得て、安定した傾斜制御を行うことができる。しかも、対地作業機に対する畝成形器の左右傾斜により、地面傾斜に対する畝成形器の追従性を高めることができる。
また、前記傾斜自動制御部は、走行機体または対地作業機の左右傾斜角に応じて、対地作業機の左右傾斜姿勢を自動制御する第一制御モードと、畝成形器の左右両側で受ける土圧の差を応じて、対地作業機の左右傾斜姿勢を自動制御する第二制御モードと、前記制御モードを切換える制御モード切換手段とを備えることを特徴とする。この場合においては、水田等の平坦地では第一制御モード、傾斜畑等の傾斜地では第二制御モードを選択する等、状況に適したモード選択により、作業精度を向上させることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態の一つを図面に基づいて説明する。図面において、１はトラクタの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介して対地作業機３が昇降自在に連結されている。昇降リンク機構２は、単一のトップリンク４と、左右一対のロワリンク５とを備えている。ロワリンク５は、左右一対のリフトロッド（図示せず）を介してリフトアーム６に吊持されている。リフトアーム６は、油圧により上下回動し、昇降リンク機構２を介して対地作業機３を昇降させる。また、左右何れかのリフトロッドには、リフトロッドシリンダ（図示せず）が介設され、該リフトロッドシリンダの油圧伸縮動作により、対地作業機３の左右傾斜姿勢が調節される。
【００１０】
対地作業機３は、圃場を回転耕耘する耕耘部を備えた所謂ロータリ耕耘作業機であって、作業機フレーム７、伝動ケース８、ロータリ軸９、耕耘爪１０、耕耘カバー１１およびリヤカバー１２を備えている。作業機フレーム７は、左右方向を向くパイプ状のメインフレーム１３に、トップリンク連結フレーム１４やロワリンク連結フレーム１５を設けて構成される。伝動ケース８は、メインフレーム１３の中間部に設けられ、走行機体１のＰＴＯ軸１６から入力した作業動力をロータリ軸９に伝動する。ロータリ軸９は、メインフレーム１３の下方並列位置に回転自在に軸支され、伝動ケース８により回転駆動される。ロータリ軸９の外周部には、複数の爪ホルダ９ａが溶着されており、ここに耕耘爪１０が着脱自在に装着される。
【００１１】
耕耘カバー１１は、耕耘爪１０の先端回転軌跡上方を覆うように側面視円弧状に形成され、耕耘爪１０による耕耘土の飛散を防止する。リヤカバー１２は、耕耘カバー１１の後端部に上下回動自在に設けられる。耕耘カバー１１とリヤカバー１２との間には、左右一対の加圧ロッド機構１７が介設されており、該加圧ロッド機構１７の付勢力でリヤカバー１２が耕耘土に圧接することにより、耕耘土の均平および鎮圧が行われる。
【００１２】
加圧ロッド機構１７は、加圧ロッド１８、加圧スプリング１９および加圧スプリング係止具２０を備えている。加圧ロッド１８の下端部は、リヤカバー側ブラケット２１に回動自在に連結され、上端側は、耕耘カバー側ブラケット２２によってスライド自在に支持されている。加圧ロッド１８には、複数の圧力調節溝１８ａが所定間隔を存して形成され、何れかの圧力調節溝１８ａに加圧スプリング係止具２０が係着される。対地作業機３が下降し、リヤカバー１２が接地により上動すると、耕耘カバー側ブラケット２２と加圧スプリング係止具２０との間に介設される加圧スプリング１９が圧縮され、その反力によりリヤカバー１２が加圧される。また、このときのリヤカバー１２が受ける圧力は、加圧スプリング係止具２０を装着する圧力調節溝１８ａの選択により、段階的に調節される。
【００１３】
また、加圧ロッド機構１７には、加圧ロッド１８のスライドを複数位置でロック可能なスライドロック機構２３が連繋されている。このスライドロック機構２３は、加圧ロッド１８に所定間隔を存して形成される複数のロック孔１８ｂと、該ロック孔１８ｂに選択的に差し込まれるロックピン（図示せず）と、該ロックピンに連結される連結ワイヤ２４と、該連結ワイヤ２４を介してロックピンを抜き差し操作するロック操作レバー２５とを備えて構成される。これにより、リヤカバー１２を任意の回動位置（例えば５段階）に固定することが可能になる。
【００１４】
上記のように構成された対地作業機３を単体で使用する場合は、リヤカバー１２の回動ロックを解除すると共に、作業耕深に応じてリヤカバー１２の圧力調節を行う。この状態で作業走行すると、圃場が耕耘爪１０によって回転耕耘され、その耕耘土がリヤカバー１２によって均平、鎮圧されることになる。
【００１５】
次に、対地作業機３に装着可能な畝成形器２６について説明する。畝成形器２６は、対地作業機３のリヤカバー１２に対し、着脱自在に装着される着脱用フレーム２７と、該着脱用フレーム２７に対し、揺動支軸２８を介して左右揺動自在（左右傾斜自在）に連結される揺動フレーム２９と、該揺動フレーム２９に並設される成形板取付フレーム３０と、該成形板取付フレーム３０に装着される成形板３１、３２とを備えている。
【００１６】
着脱用フレーム２７は、左右方向を向いており、その両端部には、前方に突出する一対の着脱用ブラケット３３が設けられている。着脱用ブラケット３３は、正面視冂字状に形成され、その前後位置には、前方に開口する装着溝３３ａ、３３ｂが形成されている。これらの装着溝３３ａ、３３ｂは、前述したリヤカバー側ブラケット２１に設けられる前後一対の装着ピン３４に対し、後方からスライド状に係合可能である。また、着脱用ブラケット３３には、支軸３５を支点として上下回動する着脱用操作具３６が設けられている。着脱用操作具３６の基端側は、上部スリット孔３３ｃを介して着脱用ブラケット３３内に差し込まれ、ここで支軸３５によって支持されると共に、バネ３７で所定方向に付勢される。
【００１７】
つまり、着脱用ブラケット３３の装着溝３３ａ、３３ｂを、リヤカバー１２側の装着ピン３４に対し、後方からスライド状に係合させると、着脱用操作具３６は、後側装着ピン３４に押されて一旦上方位置へ退避するものの、その後、バネ３７の付勢力で下方位置へ復帰する。このとき、着脱用操作具３６の基端側後端部が後側装着ピン３４の前側に係合し、着脱用ブラケット３３の後方へのスライドがロックされる。これにより、着脱用フレーム２７（畝成形器２６）をワンタッチ操作でリヤカバー１２に装着することが可能になる。一方、着脱用フレーム２７（畝成形器２６）をリヤカバー１２から取り外す場合は、着脱用操作具３６を上方へ回動操作する。これにより、着脱用ブラケット３３の後方へのスライドが許容され、着脱用フレーム２７（畝成形器２６）の取り外しが可能になる。
【００１８】
揺動フレーム２９は、左右方向を向き、その中間部が揺動支軸２８を介して着脱用フレーム２７に支持されている。揺動フレーム２９の左右両端側には、上方に延出する一対のロッド３８が設けられ、着脱用フレーム２７の左右両端側には、ロッド３８をスライド自在に支持するロッド支持ブラケット３９が設けられている。ロッド３８の上端部に設けられる止め輪４０と、ロッド支持ブラケット３９との間には、ロッド３８を上方へ付勢する復帰スプリング４１が介設されている。つまり、揺動フレーム２９は、成形板３１、３２側からの土圧を受けると、復帰スプリング４１の付勢力に抗しながら左右揺動するが、成形板３１、３２側からの土圧が無くなると、復帰スプリング４１の付勢力により、着脱用フレーム２７と平行な中立姿勢に復帰することになる。
【００１９】
また、着脱用フレーム２７には、ポテンショメータ等の揺動センサＳが設けられ、そのセンサアームが連結ロッドを介して揺動フレーム２９に連結されている。これにより、揺動フレーム２９の揺動角を検出できると共に、その検出値に基づいて、揺動フレーム２９（成形板３１、３２）が受ける左右の土圧差を判断することが可能になる。
【００２０】
また、揺動フレーム２９の両端部には、成形板取付フレーム３０を取り付けるためのブラケット４２が設けられている。成形板取付フレーム３０側にもブラケット４３が設けられ、両ブラケット４２、４３が上下一対のボルト４４を用いて連結されるが、ブラケット４２の一方のボルト孔４２ａを円弧状の長孔とし、成形板取付フレーム３０の取付角度を調節可能にしている。
【００２１】
成形板３１は、畝の天場を成形するためのもので、左右一対の取付具４５を介して成形板取付フレーム３０に取付けられる。成形板３１と取付具４５は、上下一対のボルト４６を用いて連結されるが、取付具４５側（或いは成形板３１側）のボルト孔４５ａを上下方向を向く長孔とし、成形板３１の上下位置調節を可能にしている。
【００２２】
成形板３２は、畝の側面を成形するためのもので、隣接する畝の側面を同時成形する成形板３２Ｃと、左端の畝の外側面を成形する成形板３２Ｌと、右端の畝の外側面を成形する成形板３２Ｒとが用いられる。各成形板３２には、成形板取付フレーム３０に取り付けるための取付部４７が設けられるが、取付部４７は、成形板取付フレーム３０に対してスライド自在に外嵌し、任意の位置で成形板取付フレーム３０に固定される。これにより、畝成形における畝幅や畝間隔を任意に変更でき、また、成形板３２の交換、追加、削減などにより、畝形状、畝高さ、成形畝数などの変更も可能になる。
【００２３】
揺動フレーム２９、成形板取付フレーム３０、成形板３１、３２のうち、少なくとも何れか一つは、アルミ素材または樹脂素材を用いて形成されている。これにより、畝成形器２６を軽量化し、その着脱作業性を向上させることができる許りでなく、リヤカバー１２に対する強度的な負担を軽減することが可能になる。また、上記部材２９〜３２は、畝成形器２６の後部を構成する部材であるため、前後バランスの改善にも貢献することができる。
【００２４】
上記のように畝成形器２６を構成した場合、リヤカバー１２と成形板３１との間に、揺動フレーム２９の揺動に応じて幅が変化する間隙Ｋが生じる。この間隙Ｋは、耕耘土の漏れを許容して畝の成形精度を低下させる不都合がある。本実施形態の畝成形器２６では、着脱用フレーム２７にブラケット４８を介してゴム板４９を取り付け、このゴム板４９によって上記の間隙Ｋを塞いでいる。つまり、ゴム板４９は、リヤカバー１２の下面部から垂下し、成形板３１の前端に前側から弾圧状に接当することにより、成形板３１の揺動に追随しながら間隙Ｋを塞ぐことができる。また、ゴム板４９は、弾性変形により泥が付着し難く、付着土による成形精度の低下も回避することが可能になる。また、ゴム板４９を着脱自在な畝成形器２６側に設けることにより、対地作業機３での単独作業時に、ゴム板４９が邪魔になる不都合も回避できる。
【００２５】
次に、畝成形器２６を用いた畝立て作業の手順および作用を説明する。畝立て作業を行う場合は、対地作業機３のリヤカバー１２に、前述の手順で畝成形器２６を装着し、作業走行（機体走行および作業機下降）を行う。つまり、畝成形器２６は、対地作業機３に対する装着に際し、ツールバーを必要としない。そのため、ツールバーを省いて対地作業機３のコストダウンや軽量化を図ることが可能になる。しかも、畝成形器２６をリヤカバー１２に装着することにより、畝成形器２６の装着位置を耕耘部に近づけることができる。これにより、畝成形器２６付きの対地作業機３をコンパクトに構成できる許りでなく、前後バランスを改善し、走行性能、作業性能、作業機昇降性能などを向上させることが可能になる。
【００２６】
畝成形器２６を用いて畝立て作業を行う場合、リヤカバー１２の上下回動を許容する作業方式と、リヤカバー１２の上下回動をロックする作業方式とが可能になる。リヤカバー１２の回動を許容しながら畝立て作業を行う場合は、リヤカバー１２側に設けられる前述の加圧ロッド機構１７を利用し、畝成形器２６の畝成形圧を調節することができる。これにより、畝成形器２６側の畝成形圧調節具を不要にし、畝成形器２６の構成を簡略化することが可能になる。一方、リヤカバー１２の回動をロックして畝立て作業を行う場合は、リヤカバー１２側に設けられる前述のスライドロック機構２３を利用し、畝成形器２６の上下固定位置を調節することができる。これにより、畝成形器２６側の構成を簡略化しつつ、畝成形器２６の上下固定位置を任意に調節することが可能になる。また、畝成形器２６の上下固定位置調節に際し、成形板３２の下端位置が、耕耘爪先端回転軌跡の下端よりも浅くなるようにすれば、成形板３２が未耕地盤に接触することを回避できる。これにより、畝成形器２６の作業負荷を軽減し、畝成形器２６の作業高さを安定させることができる許りでなく、後述する揺動フレーム２９の地面追従効果を高めることが可能になる。
【００２７】
上記の加圧調節または固定位置調節を行った後、作業走行を開始すると、対地作業機３によって耕耘された耕耘土が、畝成形器２６によって畝立て成形される。このとき、揺動フレーム２９は、成形板３１、３２から受ける土圧に応じて左右揺動し、地面に沿った姿勢を保つ。これにより、傾斜地で耕耘畝立て作業を行う際に、地面傾斜に倣った畝成形を行うことが可能になり、その結果、既耕地との間に大きな段差を形成したり、既耕地側に土を寄せてしまう不都合を解消することができる。また、本実施形態では、揺動フレーム２９よりも下手側を揺動自在に構成しているので、揺動部分の小型軽量化により、地面に対する追従性を向上させることができ、また、リヤカバー１２を左右揺動自在に構成する場合のごとく、対地作業機３の構成を複雑化することも回避できる。
【００２８】
また、本実施形態の対地作業機３は、耕耘畝立て作業と同時に畝天部に肥料（高粘度液体肥料）を注入する施肥装置５０を備えている。施肥装置５０は、対地作業機３の左右に設けられるタンク搭載フレーム５１と、該タンク搭載フレーム５１に搭載される肥料タンク５２と、該肥料タンク５２内の肥料を吸引・圧送する施肥ポンプ５３と、該施肥ポンプ５３からの圧送肥料を畝の天部に注入する施肥ノズル５４とを備えて構成されている。施肥ノズル５４は、成形板３１を上方から貫通し、成形板３１に溶着されている。これにより、施肥ノズル５４の突出長さを抑制してノズル強度を高めることができ、また、作物毎に施肥ノズル５４および成形板３１を一体的に着脱交換することにより、その作物に適した位置への施肥が可能になる。しかも、施肥ノズル５４は、成形板３１と共に左右揺動するので、地面傾斜等に拘わらず施肥深さを一定に保つことができる。
【００２９】
次に、対地作業機３に装着可能なゲージ体５５について説明する。対地作業機３の前側には、左右一対のゲージブラケット５６が設けられており、該ゲージブラケット５６のガイド筒部５７にゲージ体５５が装着される。ゲージ体５５は、ガイド筒部５７に取付けられる支持板５８と、該支持板５８の下端部に回転自在に設けられるゲージホイール５９とを備えている。支持板５８は、ゲージブラケット５６のガイド筒部５７に下方から差し込まれ、位置決めピン６０によって固定される。支持板５８には、位置決めピン６０の挿通孔５８ａが所定間隔を存して複数形成されており、これら挿通孔５８ａの選択によってゲージホイール５９の上下位置を任意に調節（例えば６段階）することが可能になる。
【００３０】
ゲージ体５５を装着した対地作業機３を接地させると、その対地作業高さが、ゲージホイール５９の接地により規定される。しかしながら、圃場の土質が軟らかいと、ゲージホイール５９が圃場に潜り、対地作業機３の作業高さが所望の高さよりも低くなってしまう不都合がある。そこで、本実施形態のゲージ体５５は、一つの支持板５８に対して二つのゲージホイール５９を装着可能にしている。これにより、ゲージホイール５９の接地圧を低くできるため、圃場の土質が軟らかくても、ゲージホイール５９の潜り量を抑制し、所望の作業高さを保つことが可能になる。また、二つのゲージホイール５９は、支持板５８を挟んで左右に振り分け状に設けられている。そのため、支持板５８の一側部に二つのゲージホイール５９を設ける場合に比べ、支持板５８に作用する片持ち状のホイール支持荷重（モーメント）を軽減することが可能になる。尚、一つのゲージ体５５に設けるゲージホイール５９の個数は二つに限定されるものではなく、一つのゲージ体５５に三つ以上のゲージホイール５９を設けてもよい。
【００３１】
また、本実施形態では、ゲージ体５５に複数のゲージホイール５９を設けるにあたり、複数のゲージホイール５９を、走行機体１に設けられる後輪タイヤ６１の後方に、後輪タイヤ６１の幅内に収まるように配置している。このようにゲージホイール５９を配置した場合には、複数のゲージホイール５９が後輪タイヤ跡を走行するため、圃場の硬軟に拘わらず、対地作業機３の作業高さを安定させることが可能になる。つまり、後輪タイヤ跡は、後輪タイヤ６１によって転圧されているため、複数のゲージホイール５９が圃場に潜ることなく、対地作業機３を所定の対地作業高さに維持することになる。
【００３２】
次に、走行機体１が備える傾斜制御装置（傾斜自動制御部）６２について説明する。傾斜制御装置６２は、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成されており、その入力側には、前述した揺動センサＳと、走行機体１の左右傾斜を検出する傾斜センサ６３と、傾斜自動制御をＯＮ／ＯＦＦする傾斜自動スイッチ６４と、傾斜自動制御の制御モード（第一、第二）を切り換えるモード切換スイッチ６５と、第一制御モードの目標傾斜を設定する傾斜設定ボリューム６６と、リフトロッドシリンダを伸縮操作する傾斜手動スイッチ６７と、リフトロッドシリンダのシリンダ長を検出するリフトロッドセンサ６８とが接続される一方、出力側には、リフトロッドシリンダを伸縮動作させるリフトロッド用電磁バルブ６９と、警報音を発生させるブザー７０とが接続されている。
【００３３】
つまり、傾斜制御装置６２は、傾斜手動スイッチ６７の操作信号に基づいて、対地作業機３を左右傾斜させる傾斜手動制御プログラムと、傾斜センサ６３の検出信号および傾斜設定ボリューム６６の設定信号に基づいて、対地作業機３の左右傾斜を自動制御する第一傾斜自動制御プログラム（第一制御モード）と、揺動センサＳの検出信号に基づいて、対地作業機３の左右傾斜を自動制御する第二傾斜自動制御プログラム（第二制御モード）と、揺動センサＳの検出信号に基づいて、警報を発する傾斜警報制御プログラムとを備えており、以下、各制御プログラムの動作をフローチャートに沿って説明する。但し、傾斜手動制御プログラムの動作は、従来通りであるため、図示および説明を省略する。
【００３４】
傾斜制御装置６２のメインルーチンにおいては、まず、傾斜手動スイッチ６７の操作を判断し、該判断結果がＹＥＳの場合は、傾斜手動制御を優先的に実行する。一方、傾斜手動スイッチ６７が操作されていない場合は、傾斜自動スイッチ６４のＯＮ／ＯＦＦを判断し、ここでＯＮと判断した場合は、さらにモード切換スイッチ６５の切換位置を判断する。そして、モード切換スイッチ６５が第一制御モード位置である場合は、第一傾斜自動制御を実行し、第二制御モード位置である場合は、第二傾斜自動制御を実行する。また、傾斜警報制御は、どのような状況においても実行される。
【００３５】
第一傾斜自動制御は、まず、傾斜センサ値および傾斜設定ボリューム値に基づいて、対地作業機３が設定傾斜となり得る目標リフトロッドセンサ値を算出する。次に、目標値と検出値とを比較し、これが一致（不感帯を含む）する場合は、リフトロッドシリンダを停止させる。また、目標値が検出値よりも大きい場合は、リフトロッドシリンダを伸長動作させる一方、目標値が検出値よりも小さい場合は、リフトロッドシリンダを縮小動作させる。これにより、対地作業機３が、傾斜設定ボリューム６６の設定傾斜を保つことになる。
【００３６】
第二傾斜自動制御は、まず、揺動センサＳの検出値が中立範囲（揺動フレーム２９と対地作業機３とが略平行な範囲）であるか否かを判断し、該判断結果がＹＥＳの場合は、リフトロッドシリンダを停止させる。一方、揺動センサ値が中立範囲から右傾斜側にずれている場合は、対地作業機３を揺動フレーム２９の傾斜に追随させるべく、リフトロッドシリンダを伸長動作（または縮小動作）させ、逆に、揺動センサ値が中立範囲から左傾斜側にずれている場合は、対地作業機３を揺動フレーム２９の傾斜に追随させるべく、リフトロッドシリンダを縮小動作（または伸長動作）させる。
【００３７】
言い換えると、第二傾斜自動制御は、揺動フレーム２９の左右傾斜角に基づいて、畝成形器２６の左右両側で受ける土圧の差を判断し、土圧が高い側の耕深を浅くすべく、対地作業機３の左右傾斜姿勢を自動制御する。これにより、傾斜地で耕耘畝立て作業を行う場合、対地作業機３を地面傾斜に精度良く倣わせることが可能になる。その結果、対地作業機３の耕深を左右均等に保つことができる許りでなく、畝成形器２６が既耕地との間に大きな段差を形成したり、既耕地側に土を寄せてしまう等の不都合を解消することができる。
【００３８】
また、上記の如く、第二傾斜自動制御は、畝成形器２６の左右両側で受ける土圧の差を、畝成形器２６（揺動フレーム２９）の左右傾斜角に基づいて判断するので、畝成形器２６の左右両側で受ける土圧の差を、一つの揺動センサＳで検出することが可能になる。また、畝成形器２６の揺動フレーム２９は、その全体で受ける土圧に応じて左右傾斜するので、平均化された土圧検出値を得て、安定した傾斜自動制御を行うことが可能になる。
【００３９】
また、傾斜制御装置６２は、走行機体１（または対地作業機３）の左右傾斜角に応じて、対地作業機３の左右傾斜姿勢を自動制御する第一傾斜自動制御と、畝成形器２６の左右両側で受ける土圧の差を応じて、対地作業機３の左右傾斜姿勢を自動制御する第二傾斜自動制御と、両傾斜自動制御を切換えるモード切換スイッチ６５とを備えるため、水田等の平坦地では第一傾斜自動制御、傾斜畑等の傾斜地では第二傾斜自動制御を選択する等、状況に適したモード選択により、作業精度を向上させることが可能になる。
【００４０】
傾斜警報制御は、まず、揺動センサＳの検出値が通常範囲であるか否かを判断し、該判断結果がＹＥＳの場合は、ブザー７０を停止させる。一方、揺動センサＳの検出値が通常範囲から外れている場合は、揺動フレーム２９がリミット位置まで揺動していると判断し、ブザー７０を動作させる。オペレータは、このブザー警報に応じて、対地作業機３の傾斜を手動調節（傾斜手動スイッチ操作）することにより、対地作業機３および畝成形器２６を適正な左右傾斜姿勢に保つことが可能になる。
【００４１】
叙述の如く構成されたものにおいて、走行機体１の後部に、耕耘爪１０を備える対地作業機３を連結すると共に、該対地作業機３に、前記耕耘爪１０の後方で畝を成形する畝成形器２６を装着可能にしたトラクタであって、該トラクタは、前記畝成形器２６の左右両側で受ける土圧の差を判断し、土圧が高い側の耕深を浅くすべく、前記対地作業機３の左右傾斜姿勢を自動制御する傾斜制御装置（傾斜自動制御部）６２を備えるため、傾斜地で耕耘畝立て作業を行う場合、対地作業機３を地面傾斜に精度良く倣わせることが可能になる。これにより、対地作業機３の耕深を左右均等に保つことができる許りでなく、畝成形器２６が既耕地との間に大きな段差を形成したり、既耕地側に土を寄せてしまう等の不都合を解消することができる。
【００４２】
また、前記畝成形器２６（揺動フレーム２９）は、対地作業機３に対して左右傾斜自在に装着され、前記傾斜制御装置６２は、畝成形器２６の左右両側で受ける土圧の差を、畝成形器２６（揺動フレーム２９）の左右傾斜角に基づいて判断するため、畝成形器２６の左右両側で受ける土圧の差を、一つの揺動センサＳで検出することが可能になる。また、畝成形器２６（揺動フレーム２９）は、その全体で受ける土圧に応じて左右傾斜するので、平均化された土圧検出値を得て、安定した傾斜制御を行うことができる。しかも、対地作業機３に対する畝成形器２６（揺動フレーム２９）の左右傾斜により、地面傾斜に対する畝成形器２６（成形板３１、３２）の追従性を高めることができる。
【００４３】
また、前記傾斜制御装置６２は、走行機体１（または対地作業機３）の左右傾斜角に応じて、対地作業機３の左右傾斜姿勢を自動制御する第一傾斜自動制御と、畝成形器２６の左右両側で受ける土圧の差を応じて、対地作業機３の左右傾斜姿勢を自動制御する第二傾斜自動制御と、前記二つの傾斜自動制御を切換えるモード切換スイッチ６５とを備えるため、水田等の平坦地では第一傾斜自動制御、傾斜畑等の傾斜地では第二傾斜自動制御を選択する等、状況に適したモード選択により、作業精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】畝成形器を装着した対地作業機および機体後部を示す側面図である。
【図２】同上平面図である。
【図３】畝成形器を装着した対地作業機の側面図である。
【図４】同上平面図である。
【図５】畝成形器および成形された畝を示す背面図である。
【図６】畝成形器の側面図である。
【図７】同上平面図である。
【図８】同上背面図である。
【図９】揺動フレームが揺動した状態を示す畝成形器の背面図である（ゴム板省略）。
【図１０】同上背面図である（施肥ノズル省略）。
【図１１】成形板を省いた畝成形器の側面図である。
【図１２】同上平面図である。
【図１３】同上背面図である。
【図１４】成形板および成形板取付フレームを省いた畝成形器の背面図である。
【図１５】成形板および成形板取付フレームを示す側面図である。
【図１６】同上平面図である。
【図１７】同上背面図である。
【図１８】着脱用フレームを示す側面図である。
【図１９】同上平面図である。
【図２０】同上背面図である。
【図２１】（Ａ）は揺動フレームの側面図、（Ｂ）は平面図、（Ｃ）は背面図である。
【図２２】（Ａ）は成形板取付フレームの側面図、（Ｂ）は平面図、（Ｃ）は背面図である。
【図２３】（Ａ）は畝の天場を成形する成形板の側面図、（Ｂ）は平面図、（Ｃ）は背面図である。
【図２４】（Ａ）は畝の側面を成形する成形板の側面図、（Ｂ）は平面図、（Ｃ）は背面図である。
【図２５】傾斜制御装置の入出力を示すブロック図である。
【図２６】メインルーチン（傾斜制御）を示すフローチャートである。
【図２７】第一傾斜自動制御を示すフローチャートである。
【図２８】第二傾斜自動制御を示すフローチャートである。
【図２９】傾斜警報制御を示すフローチャートである。
【図３０】（Ａ）は従来例における作用説明図、（Ｂ）は本発明の実施形態における作用説明図である。
【符号の説明】
１　　走行機体
３　　対地作業機
１０　耕耘爪
１１　耕耘カバー
１２　リヤカバー
１７　加圧ロッド機構
２３　スライドロック機構
２６　畝成形器
２７　着脱用フレーム
２９　揺動フレーム
３０　成形板取付フレーム
３１　成形板
３２　成形板
３６　着脱用操作具
６２　傾斜制御装置
６３　傾斜センサ
６４　傾斜自動スイッチ
６５　モード切換スイッチ
Ｓ　　揺動センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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