(57)【要約】【課題】経由地によって区分される各区間毎にユーザが自己の要望にあったルートを選択可能とする。【解決手段】現在位置と目的地との間を経由地で区切った区間のうちの第１区間について、現在位置マーク６０１と目的地マーク６０２と経由地マーク６０３と共に、現在位置から第１の経由地までの５つの推奨ルートのルート図形７１１〜７１５を表示し（ｅ）、ルート図形を表示した推奨ルートの内からルートの決定を受け付ける。次に、第２区間について、第１区間についてユーザ操作によって決定された推奨ルートのルート図形７１３と第２区間について求めた５つの推奨ルートのルート図形７２１〜７２５とを表示し（ｇ）、ルート図形を表示した推奨ルートの内から推奨ルートの決定を受け付ける。そして、第１区間と第２区間について決定されたルートを連結して現在位置から目的地までの間の誘導ルートとする。【選択図】図７
2004053358.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導ルートに従った経路案内を行うナビゲーション装置であって、
ユーザから目的地の設定を受け付ける目的地設定受付手段と、
ユーザから１または複数の経由地の設定を受け付ける経由地設定受付手段と、出発地から前記目的地までの間の前記経由地で区切られる各区間について、複数の推奨ルートをユーザに提示し、提示した複数の推奨ルートのうちの任意の一つの推奨ルートの前記誘導ルートの部分としての採用の指示をユーザから受け付ける推奨ルート提示手段と、
前記各区間について採用の指示を受け付けた推奨ルートを連結したルートを前記誘導ルートとして設定する誘導ルート設定手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記推奨ルート提示手段は、出発地から前記目的地に向かう順番に順次一つの区間を選択し、選択した区間について、複数の推奨ルートをユーザに提示し、提示した複数の推奨ルートのうちの任意の一つの推奨ルートの前記誘導ルートの部分としての採用の指示をユーザから受け付けることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２記載のナビゲーション装置であって、
前記推奨ルート提示手段は、
前記複数の推奨ルートを、各々異なる基準により算出する推奨ルート算出手段と、
ユーザの推奨ルート切替指示に応じて、提示した複数の推奨ルートのうちから選択する一つの推奨ルートを切り替えると共に、選択した推奨ルートを選択状態に設定する選択ルート切替手段と、
ユーザの推奨ルート決定指示に応じて、当該時点で選択状態に設定されている推奨ルートを、前記ユーザから前記誘導ルートの部分としての採用の指示を受け付けた推奨ルートとする推奨ルート決定手段と、
前記区間について複数の推奨ルートを提示する初回を除く各回において、当該複数の推奨ルートを提示する際に、当該複数の推奨ルートのうちの、前回前記誘導ルートの部分としての採用の指示を受け付けた推奨ルートの算出に適用された基準と同じ基準を適用して算出された推奨ルートを選択状態として設定する初期選択状態制御手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１または２記載のナビゲーション装置であって、
前記出発地から前記目的地までの複数の推奨ルートを各々異なる基準により算出し、算出した複数の推奨ルートをユーザに提示し、提示した複数の推奨ルートのうちの任意の一つの推奨ルートの仮誘導ルートとしての採用の指示をユーザから受け付ける全体推奨ルート提示手段を有し、
前記推奨ルート提示手段は、
前記複数の推奨ルートを、前記各々異なる基準により算出する推奨ルート算出手段と、
ユーザの推奨ルート切替指示に応じて、提示した複数の推奨ルートのうちから選択する一つの推奨ルートを切り替えると共に、選択した推奨ルートを選択状態に設定する選択ルート切替手段と、
ユーザの推奨ルート決定指示に応じて、当該時点で選択状態に設定されている推奨ルートを、前記ユーザから前記誘導ルートの部分としての採用の指示を受け付けた推奨ルートとする推奨ルート決定手段と、
前記区間について複数の推奨ルートを提示する各回において、当該複数の推奨ルートを提示する際に、当該複数の推奨ルートのうちの、前記全体推奨ルート提示手段が前記仮誘導ルートとしての採用の指示を受け付けた推奨ルートの算出に適用された基準と同じ基準を適用して算出された推奨ルートを選択状態として設定する初期選択状態制御手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項３記載のナビゲーション装置であって、
前記出発地から目的地までの複数の推奨ルートを各々異なる基準により算出し、算出した複数の推奨ルートをユーザに提示し、提示した複数の推奨ルートのうちの任意の一つの推奨ルートの仮誘導ルートとしての採用の指示をユーザから受け付ける全体推奨ルート提示手段を有し、
前記初期選択状態制御手段は、初回に前記区間について複数の推奨ルートを提示する際に、当該複数の推奨ルートのうちの、前記全体推奨ルート提示手段が前記仮誘導ルートとしての採用の指示を受け付けた推奨ルートの算出に適用された基準と同じ基準を適用して算出された推奨ルートを選択状態に設定することを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
誘導ルートに従った経路案内を行うナビゲーション装置であって、
ユーザから１または複数の経由地と目的地の設定を受け付ける目的地受付手段と、
出発地から前記目的地までの前記経由地を経由する複数の推奨ルートをユーザに提示し、提示した複数の推奨ルートのうちの任意の一つの推奨ルートの仮誘導ルートとしての採用の指示をユーザから受け付け、前記仮誘導ルートとして設定する全体推奨ルート提示手段と、
出発地から目的地までの間の経由地で区切られる区間のうちの、任意の区間の指定をユーザから受け付ける区間指定受付手段と、
前記ユーザから指定を受け付けた区間について、複数の推奨ルートをユーザに提示し、提示した複数の推奨ルートのうちの任意の一つの推奨ルートの前記誘導ルートの部分としての採用の指示をユーザから受け付ける推奨ルート提示手段と、
前記指定を受け付けた区間について採用の指示を受け付けた推奨ルートで、前記仮誘導ルートの前記指定を受け付けた区間部分を更新し、更新した前記仮誘導ルートを前記誘導ルートとして設定する誘導ルート設定手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
誘導ルートに従った経路案内を行うナビゲーション装置において、前記誘導ルートを設定する誘導ルート設定方法であって、
ユーザから目的地の経由地の設定を受け付けるステップと、
ユーザから１または複数の経由地の設定を受け付けるステップと、
出発地から前記目的地までの間の前記経由地で区切られる各区間もしくは前記経由地として複数の経由地を受け付けた場合における出発地から目的地までの間を前記複数の経由地のうちの任意の１または複数の経由地を分割点として分割した複数の区間について、複数の推奨ルートをユーザに提示し、提示した複数の推奨ルートのうちの任意の一つの推奨ルートの前記誘導ルートの部分としての採用の指示をユーザから受け付けるステップと、
前記各区間について採用の指示を受け付けた推奨ルートを連結したルートを前記誘導ルートとして設定するステップとを有することを特徴とするナビゲーション装置における誘導ルート設定方法。
【請求項８】
コンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムは、前記コンピュータに、
ユーザから目的地の経由地の設定を受け付けるステップと、
ユーザから１または複数の経由地の設定を受け付けるステップと、
出発地から前記目的地までの間の前記経由地で区切られる各区間もしくは前記経由地として複数の経由地を受け付けた場合における出発地から目的地までの間を前記複数の経由地のうちの任意の１または複数の経由地を分割点として分割した複数の区間について、複数の推奨ルートをユーザに提示し、提示した複数の推奨ルートのうちの任意の一つの推奨ルートの前記誘導ルートの部分としての採用の指示をユーザから受け付けるステップと、
前記各区間について採用の指示を受け付けた推奨ルートを連結したルートを前記誘導ルートとして設定するステップと、
設定された誘導ルートに従った経路案内を行うステップとを実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置において、ユーザに対する経路案内に用いる誘導ルートを設定する技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ナビゲーション装置は、一般的には、現在位置や目的地や目的地までの間に設定した誘導ルートを地図上に表した画面を表示することにより、ユーザに対して経路案内を行う装置である。
ここで、このようなナビゲーション装置における誘導ルート設定の技術としては、たとえば、距離に関するコストを優先して探索した経路や、利用する道路種別についてのコストを優先して探索した経路などの、複数の異なるコストモデルに基づいてそれぞれ探索した複数の経路を目的地までの推奨ルートとして地図上に表示し、ユーザからユーザの要望に適した一つの推奨ルートの選択を受付け、受け付けた推奨ルートを誘導ルートとして設定する技術が知られている。
【０００３】
また、このような誘導ルートの設定を行うナビゲーション装置において、さらに、ユーザから目的地の他に経由地の設定を受付け、経由地を経由する目的地までの経路を算出して誘導ルートとして設定する技術も知られている。
図９に、このようなナビゲーション装置において、経由地を経由する目的地までの経路を誘導ルートとして設定する手順を示す。
目的地が設定されると、ナビゲーション装置は、まず、図９ａに示すように現在位置９０１から目的地９０２までの複数の推奨ルート９１１〜９１５を異なるコストモデルに基づいて算出しこれを地図上に表示する。ユーザは、表示した推奨ルート９１１〜９１５の内で選択する推奨ルートを切り替えることができ、選択された推奨ルートは強調表示される。なお、図９ａは推奨ルート９１１が選択された状態をを示している。
【０００４】
次にナビゲーション装置は、いずれかの推奨ルートが選択された状態で、経由地が設定されることなく、推奨ルートの誘導ルートとしての決定操作をユーザから受け付けたならば、選択状態にある推奨ルート９１１を誘導ルート９２１として設定し、推奨ルートの表示を消去し、図９ｂに示すように誘導ルート９２１のみを地図上に表示する。
【０００５】
一方、いずれかの推奨ルートが選択された状態で、ユーザから経由地の設定が要求されたならば、図９ｃに示すように、選択状態にあった推奨ルートのみを表示した状態において、ユーザから経由地９０３の設定を受け付ける。そして、図９ｄに示すように、先に誘導ルートとして設定した推奨ルートの算出に用いたコストモデル、または、デフォルトのコストモデルを用いて、現在位置９０１から経由地９０３を経由して目的地９０２に至るルート、または、できるだけ先に決定した推奨ルートを通るように算出した現在位置９０１から経由地９０３を経由して目的地９０２に至るルート９２２を誘導ルートに設定し、設定した誘導ルート９２２に表示を更新する。
【０００６】
そして、以後は、設定した誘導ルートに従って、ユーザに対する経路案内を行う。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
以上のように、従来のナビゲーション装置によれば、経由地を経由した目的地までの誘導ルートとしては、単一のルートが自動的に設定されることになる。
しかしながら、ユーザやユーザの置かれた状況によっては、現在位置から最初の経由地までのルートや、最後の経由地を除く各経由地から次の経由地までのルートや、最後の経由地から目的地までのルートのそれぞれについて、それぞれに応じたコストモデルを利用してルートを選択したいと考える場合がある。
【０００８】
たとえば、現在位置から一つの経由地を経由して目的地に向かう場合に、経由地での友人との待ち合わせ時間までに余裕がないために経由地にはできるだけ早くつきたいが、経由地から目的地までは友人と景色を楽しみながらゆっくり走りたいと思う場合がある。そして、このような場合には、現在位置から経由地までは有料道路をできるだけ走行するようなルートを算出するコストモデルによって算出されたルートがユーザの要望に合ったルートであり、経由地から目的地までは一般道をできるだけ走行するようなルートを算出するコストモデルによって算出されたルートがユーザの要望に合ったルートとなることもある。
【０００９】
そこで、本発明は、経由地を経由する目的地までの誘導ルートとして、経由地によって区分される各区間毎に、ユーザが自己の要望にあったルートを選択することのできるナビゲーション装置を提供することを課題とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために本発明は、誘導ルートに従った経路案内を行うナビゲーション装置に、ユーザから目的地と経由地の設定を受け付ける地点設定受付手段と、出発地から目的地までの間の経由地で区切られる各区間について、複数の推奨ルートをユーザに提示し、提示した複数の推奨ルートのうちの任意の一つの推奨ルートの前記誘導ルートの部分としての採用の指示をユーザから受け付ける推奨ルート提示手段と、前記各区間について採用の指示を受け付けた推奨ルートを連結したルートを前記誘導ルートとして設定する誘導ルート設定手段とを備えたものである。
【００１１】
このようなナビゲーション装置によれば、ユーザは、出発地から目的地までの間の経由地で区切られる各区間について、提示された複数の推奨ルートのうちから、自己の要望にあったルートを選択することができるようになる。
ここで、このようなナビゲーション装置においては、前記推奨ルート提示手段は、出発地から目的地に向かう順番に順次一つの区間を選択し、選択した区間について、複数の推奨ルートをユーザに提示し、提示した複数の推奨ルートのうちの任意の一つの推奨ルートの前記誘導ルートの部分としての採用の指示をユーザから受け付けるようにしてもよい。
【００１２】
このようにすることにより、ユーザは自身の走行順序に沿って計画立てながら、順次誘導ルートの各区間の部分について誘導ルートの部分として採用する推奨ルートを決定していくことができるようになる。
また、このようなナビゲーション装置においては、前記推奨ルート提示手段を、前記複数の推奨ルートを、各々異なる基準により算出する推奨ルート算出手段と、ユーザの推奨ルート切替指示に応じて、提示した複数の推奨ルートのうちから選択する一つの推奨ルートを切り替えると共に、選択した推奨ルートを選択状態に設定する選択ルート切替手段と、ユーザの推奨ルート決定指示に応じて、当該時点で選択状態に設定されている推奨ルートを、前記ユーザから前記誘導ルートの部分としての採用の指示を受け付けた推奨ルートとする推奨ルート決定手段と、初回を除く前記区間について複数の推奨ルートを提示する各回において、当該複数の推奨ルートを提示する際に、当該複数の推奨ルートのうちの、前回前記誘導ルートの部分としての採用の指示を受け付けた推奨ルートの算出に適用された基準と同じ基準を適用して算出された推奨ルートを選択状態として設定する初期選択状態制御手段とを備えたものとして構成するようにしてもよい。
【００１３】
このようにすることにより、ユーザは、同じコストモデルなどの同じ基準で算出された推奨ルートを複数の区間について連続的に誘導ルートの部分として採用する場合には、そのような複数の区間については推奨ルート切替指示を行うことなく推奨ルート決定指示を行うだけで済むようになる。そして、一般的には、ユーザは、同じコストモデルなどの同じ基準で算出された推奨ルートを連続する区間において採用する確率が高いと考えられるので、誘導ルート設定の操作性が向上することになる。
【００１４】
また、この場合において、ナビゲーション装置が、前記出発地から目的地までの複数の推奨ルートを各々異なる基準により算出し、算出した複数の推奨ルートをユーザに提示し、提示した複数の推奨ルートのうちの任意の一つの推奨ルートの仮誘導ルートとしての採用の指示をユーザから受け付ける全体推奨ルート提示手段を有する場合には、前記初期選択状態制御手段において、初回に前記区間について複数の推奨ルートを提示する際に、当該複数の推奨ルートのうちの、前記全体推奨ルート提示手段が前記仮誘導ルートとしての採用の指示を受け付けた推奨ルートの算出に適用された基準と同じ基準を適用して算出された推奨ルートを選択状態として設定するようにしてもよい。
【００１５】
このようにすることにより、はじめに出発地から目的地に至る全体的なルートを複数の推奨ルートのうちから選択して仮誘導ルートとして設定し、設定した仮誘導ルートに合わせて経由地を設定したりすることができるようになると共に、最初に推奨ルートの誘導ルートの部分としての採用を行う区間についても、仮誘導ルートとした推奨ルートと同じ基準で算出された推奨ルートを誘導ルートの部分として採用する場合には、推奨ルート切替指示を行うことなく推奨ルート決定指示を行うだけで済むようになる。そして、一般的には、ユーザは、はじめに採用した全体的なルートと同じコストモデルなどの同じ基準で算出された推奨ルートを最初の区間において採用する確率が高いと考えられるので、誘導ルート設定の操作性が向上することになる。
【００１６】
または、ナビゲーション装置が、前記出発地から目的地までの複数の推奨ルートを各々異なる基準により算出し、算出した複数の推奨ルートをユーザに提示し、提示した複数の推奨ルートのうちの任意の一つの推奨ルートの前記仮誘導ルートとしての採用の指示をユーザから受け付ける全体推奨ルート提示手段を有する場合には、前記推奨ルート提示手段を、前記複数の推奨ルートを、前記各々異なる基準により算出する推奨ルート算出手段と、ユーザの推奨ルート切替指示に応じて、提示した複数の推奨ルートのうちから選択する一つの推奨ルートを切り替えると共に、選択した推奨ルートを選択状態に設定する選択ルート切替手段と、ユーザの推奨ルート決定指示に応じて、当該時点で選択状態に設定されている推奨ルートを、前記ユーザから前記誘導ルートの部分としての採用の指示を受け付けた推奨ルートとする推奨ルート決定手段と、前記区間について複数の推奨ルートを提示する各回において、当該複数の推奨ルートを提示する際に、当該複数の推奨ルートのうちの、前記全体推奨ルート提示手段が前記仮誘導ルートとしての採用の指示を受け付けた推奨ルートの算出に適用された基準と同じ基準を適用して算出された推奨ルートを選択状態として設定する初期選択状態制御手段とを備えるようにしても良い。
【００１７】
このようにすることにより、はじめに出発地から目的地に至る全体的なルートを複数の推奨ルートのうちから選択して仮誘導ルートとして設定した後に、設定した仮誘導ルートに合わせて経由地を設定したりすることができるようになると共に、各区間において、仮誘導ルートとした推奨ルートと同じ基準で算出された推奨ルートを誘導ルートの部分として採用する場合には、推奨ルート切替指示を行うことなく推奨ルート決定指示を行うだけで済むようになる。そして、一般的には、ユーザは、はじめに採用した全体的なルートと同じコストモデルなどの同じ基準で算出された推奨ルートを各区間においても採用する確率が高いと考えられるので、誘導ルート設定の操作性が向上することになる。
【００１８】
また、前記課題達成のために、本発明は、誘導ルートに従った経路案内を行うナビゲーション装置を、ユーザから１または複数の経由地と目的地の設定を受け付ける目的地受付手段と、出発地から前記目的地までの前記経由地を経由する複数の推奨ルートをユーザに提示し、提示した複数の推奨ルートのうちの任意の一つの推奨ルートの仮誘導ルートとしての採用の指示をユーザから受け付け、前記仮誘導ルートとして設定する全体推奨ルート提示手段と、出発地から目的地までの間の経由地で区切られる区間のうちの、任意の区間の指定をユーザから受け付ける区間指定受付手段と、前記ユーザから指定を受け付けた区間について、複数の推奨ルートをユーザに提示し、提示した複数の推奨ルートのうちの任意の一つの推奨ルートの前記誘導ルートの部分としての採用の指示をユーザから受け付ける推奨ルート提示手段と、前記指定を受け付けた区間について採用の指示を受け付けた推奨ルートで、前記仮誘導ルートの前記指定を受け付けた区間部分を更新し、更新した前記仮誘導ルートを前記誘導ルートとして設定する誘導ルート設定手段とを含めて構成したものである。
【００１９】
このようなナビゲーション装置によれば、はじめに出発地から経由地を経由して目的地に至る全体的なルートを複数の推奨ルートのうちから選択して仮誘導ルートとして設定した後に、仮誘導ルートのうちのルートを変更したい区間についてのみ、そのルートを変更して誘導ルートとして設定することができるようになる。また、その区間のルートの変更は、提示された複数の推奨ルートから、変更後のルートとした推奨ルートを選ぶだけで済む。
【００２０】
ここで、以上の各ナビゲーション装置における区間は、前記経由地として複数の経由地を受け付けた場合における出発地から目的地までの間を前記複数の経由地のうちの任意の１または複数の経由地を分割点として分割した複数の区間とするようにしてもよい。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について、自動車に搭載され使用される車載型のナビゲーション装置への適用を例にとり説明する。
図１に本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す。
図示するように、本ナビゲーション装置は、制御装置１、道路地図をデータ格納したＤＶＤ−ＲＯＭやＣＤ−ＲＯＭなどのリムーバルな記憶媒体２１にアクセスするための記憶メディアドライブ２、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機３、ジャイロ装置などの角加速度センサ４、回転パルスジェネレータなどの車速センサ５、表示装置６、リモコン（リモートコントローラ）７を備えている。
【００２２】
また、制御装置１は、地図データバッファ１０１、現在位置算出部１０２、ルート探索部１０３、ルート描画部１０４、地図描画部１０５、地図データ読出処理部１０６、パラメータメモリ１０７、主制御部１０８、画像合成処理部１０９、ＧＵＩ制御部１１０を有している。ここで、図１における制御装置１中の点線１２１は地図データバッファ１０１に格納される地図データへの各部のアクセス経路を示し、太線１２２は主制御部１０８と各部間の制御情報の経路を示し、白抜き線１２３はパラメータメモリ１０７に格納される各種パラメータへの各部のアクセス経路を示し、画像合成処理部１０９に接続する細線は表示装置６への表示情報の経路を示し、主制御部１０８に接続する破線はＧＵＩ制御部１１０を介して転送されるリモコン７の操作情報の経路を示している。
【００２３】
但し、以上の制御装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリやその他の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えた電子計算機であって良く、この場合、以上に示した制御装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記憶媒体２１や通信路を介して、制御装置１に提供されるものであって良い。
【００２４】
次に、記憶媒体２１に記憶される地図データの構成を示す。
ここで、地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉は地図の詳細度に応じた複数のレベルで構成されている。そして、各図葉の各レベルの地図は、１または複数のユニットよりなり、各ユニットは、自身が属する図葉の地理的区域またはこれを分割した区域に対応し、対応区域の地図を、自身が属するレベルで表現したものである。
【００２５】
そして、図２に示すように、地図データは、各ユニットと図葉、対応区域、レベルとの関係を記述した管理情報、地図を表す基本地図データ、各道路や各道路と基本地図データが表す地図との対応を管理する路線データとを含んで構成される。
【００２６】
そして、路線データは、路線毎の路線データレコードを有し、各路線データレコードには、路線の路線番号と、有料道路や国道や県道等の路線の種別を表す路線種別が記述される。また、路線が有料道路である場合には、さらに路線の利用料金の情報が記述される。
【００２７】
一方、基本地図データは、前述したユニット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉、対応区域、レベルとの関係を記述したユニット管理情報を含み、各ユニットデータは道路ネットワークを表す道路ユニットと、地形図形や施設図形や地域名称や施設名称等の表示を含んだ地図の画像である背景地図画像を表す描画ユニットを有する。
【００２８】
ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。このようなノードは、交差点等の道路の接続点に必ず設けられる他、隣接するユニットの境界に必ず設けられる。また、各リンクは方向を持ち、リンクを介して隣接する二つのノードの間には、その道路が一方通行である場合には通行方向の一つのリンクのみが設けられるが、その道路が双方向である場合には相互に逆方向の二つのリンクが設けられる。
【００２９】
さて、ノードリストは、各ノード毎のノードレコードを含み、各ノードレコードは、ノード番号、ノードの座標、当該ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号を表す接続リンク番号が記述される。
【００３０】
そして、リンクテーブルは、各リンク毎のリンクレコードを含み、各リンクレコードには、リンク番号、車線数等を表すリンク属性、リンクの始点となるノードのノード番号１、リンクの終点となるノードのノード番号２、リンクの距離、リンクに対応する道路区間の道路幅、リンクに対応する道路区間の交通規制情報、リンクの属する路線の路線番号等が記述される。
【００３１】
次に、制御装置１のパラメータメモリ１０７に格納されるパラメータについて説明する。
図３に示すように、パラメータメモリ１０７には、現在状態情報３０１、目的地データ３０２、経由地リスト３０３、誘導ルートデータ３０４、推奨ルートリスト３０５、区間別推奨ルートリスト３０６、カレント優先コスト３０７を格納する。
【００３２】
現在状態情報３０１は、現在位置データ、現在走行方位データ、走行中リンクデータを含み、現在位置データは、車両の現在位置座標を表すデータであり、現在走行方位データは、車両の現在の走行方位を表すデータであり、走行中リンクデータは現在走行しているリンクのリンク番号を示すデータである。
【００３３】
また、目的地データ３０２は、目的地の座標を表すもであり、経由地リスト３０３は経由地の座標のリストである。
誘導ルートデータ３０４は、誘導ルートを表すデータであり、誘導ルートが経由するリンクのリンク番号を経由順に記述したルートリンクリストと、誘導ルートが経由するノードのノード番号を経由順に記述したルートノードリストとを有する。
【００３４】
次に、推奨ルートリスト３０５は、現在位置から目的地までの誘導ルートの候補としてユーザに提示する複数の推奨ルートのリストであり、複数の推奨ルートのそれぞれについて、推奨ルートデータと優先コストとの組が格納される。各推奨ルートデータは、誘導ルートデータ３０４と同様に、その推奨ルートが経由するリンクのリンク番号を経由順に記述したルートリンクリストと、その推奨ルートが経由するノードのノード番号を経由順に記述したルートノードリストとを有する。そして、優先コストには、対応する推奨ルートの算出に用いたコストモデルの識別が記述される。
【００３５】
次に、区間別推奨ルートリスト３０６は、現在位置から目的地までの間を経由地で区切った各区間毎に設けた区間ルートリストを有し、各区間ルートリストは、その区間の誘導ルートの候補としてユーザに提示する複数の推奨ルートのリストであり、複数の推奨ルートのそれぞれについて、推奨ルートデータと優先コストと選択フラグとの組が格納される。各推奨ルートデータは、誘導ルートデータ３０４と同様に、その推奨ルートが経由するリンクのリンク番号を経由順に記述したルートリンクリストと、その推奨ルートが経由するノードのノード番号を経由順に記述したルートノードリストとを有する。そして、優先コストには、対応する推奨ルートの算出に用いたコストモデルの識別が記述される。そして、選択フラグには、対応する推奨ルートが対応する区間の誘導ルートとして選択されたか否かを示すフラグである。
【００３６】
そして、最後に、カレント優先コスト３０７には、ユーザによって最後に誘導ルートに採択された推奨ルートの算出に用いたコストモデルの識別が可能される。
以上、パラメータメモリ１０７の内容について説明した。
さて、図１に戻り、このような構成において、地図データ読出処理部１０６は、主制御部１０８の制御下で、記憶メディアドライブ２を介して記憶媒体２１から地図データの所要範囲を読み出し地図データバッファ１０１に格納する。
また、現在位置算出部１０２は、角加速度センサ４、車速センサ５、ＧＰＳ受信機３の出力から推定される現在位置と、地図データバッファ１０１から読み出した前回決定した現在位置の周辺の道路ユニットが表すリンクとのマップマッチング処理を行い、現在位置として最も確からしいリンク上の位置と現在の走行方向として最も確からしいリンク方向と、現在の走行中のリンクとして最も確からしいリンクとを、それぞれ現在位置座標、現在走行方位、走行中リンクとして決定し、パラメータメモリ１０７の現在状態情報３０１の現在位置データと現在走行方位データと走行中リンクデータを更新する処理を繰り返す。
【００３７】
主制御部１０８は、誘導ルートが有効に誘導ルートデータ３０４に設定されていない場合には、地図描画部１０５に、表示範囲中の道路ユニット、描画ユニットを読み出し、これに基づいて描画ユニットが表す背景地図画像上に道路ユニットが表す道路ネットワークの道路図形を描画した地図画像を生成させる。そして、画像合成処理部１０９に、地図画像上に、現在位置データが示す現在位置に対応する位置に現在走行方位データが示す方位に対応する方向を向いた現在位置マークを描画させて周辺地図画像を完成させ、ＧＵＩ制御部１１０を介して表示装置６に表示させる。
【００３８】
一方、主制御部１０８は、誘導ルートが有効に誘導ルートデータ３０４に設定されている場合には、地図描画部１０５に地図画像を生成させると共に、ルート描画部１０４に、誘導ルートデータ３０４に基づき、現在位置より目的地側の誘導ルートのルート図形を描画した経路画像を生成させる。そして、画像合成処理部１０９に、地図描画部１０５が生成した地図画像上にルート描画部１０４が生成した経路画像を合成させると共に、合成した画像上に、現在位置データが示す現在位置に対応する位置に現在走行方位データが示す方位に対応する方向を向いた現在位置マークを描画させてナビゲート画像を完成させ、ＧＵＩ制御部１１０を介して表示装置６に表示させる。
【００３９】
以下、このようなナビゲーション装置における誘導ルート設定までの動作について説明する。
図４に、主制御部１０８が行う誘導ルートの設定処理の手順を示す。
図示するように、主制御部１０８は、リモコン７、ＧＵＩ制御部１１０を介してユーザよりルート探索要求があると（ステップ４０２）、ユーザより目的地の設定を受け付け（ステップ４０４）、受け付けた目的地の座標を目的地データ３０２に設定する。そして、現在状態情報３０１が示す現在位置から目的地データ３０２の示す目的地までの間の推奨ルートの探索をルート探索部１０３に指示する（ステップ４０６）。
【００４０】
推奨ルートの探索の指示を受けたルート探索部１０３は、必要地理的範囲の道路ユニットの道路データを地図データバッファ１０１から読み出し、パラメータメモリ１０７の現在状態情報３０１が示す現在位置座標から目的地データ３０２が示す目的地座標までの、走行中リンクデータが示すリンクを最初に辿る５つの推奨ルートを、相互に異なる５つのコストモデルに基づいて算出し、算出した各推奨ルートの推奨ルートデータと当該推奨ルートに対応するコストモデルの識別を示す優先コストの組を、推奨ルートリスト３０５にそれぞれ格納する。
【００４１】
ここで用いる５つのコストモデルとしては、たとえば、ルート上のリンクのリンクレコードが示す道路幅をコストとして用いる道路幅優先、ルート上のリンクのリンクレコードが示すリンク距離をコストとして用いる距離優先、ルート上のリンクのリンクレコードが示す路線番号の路線データの道路種別を有料道路程低くなるコストとして用いる有料道路優先、ルート上のリンクのリンクレコードが示す路線番号の路線データの道路種別を有料道路でない程低くなるコストとして用いる有料道路優先一般道優先、ルート上のリンクのリンクレコードが示す交通規制情報を交通規制がない程低くなるコストとして用いる迂回優先の５つのコストモデルを用いる。
【００４２】
さて、主制御部１０８は、次に、カレント優先コスト３０７に、予め定めたコストモデルの識別を格納する（ステップ４０８）。本実施形態では、予め定めたコストモデルの識別として、道路幅優先の識別を格納するものとする。
次に、ルート探索部１０３によって、推奨ルートリスト３０５に５つの推奨ルートの推奨ルートデータが格納されたならば、主制御部１０８は、ステップ４１０において、地図描画部１０５に地図画像を生成させると共に、ルート描画部１０４に、推奨ルートリスト３０５の各推奨ルートデータについて、推奨ルートデータに基づいたルート図形を描画した経路画像を生成させる。そして、画像合成処理部１０９に、地図描画部１０５が生成した地図画像上にルート描画部１０４が生成した経路画像を合成させると共に、合成した画像上に、現在位置マークと受け付けた目的地マークを描画させて推奨ルート提示画像を完成させ、ＧＵＩ制御部１１０を介して表示装置６に生成させる。ここで、主制御部１０８は、ルート描画部１０４に、カレント優先コスト３０７に対応する優先コストが登録された推奨ルートデータの推奨ルートのルート図形は、他の推奨ルートのルート図形より強調して描画させる。また、主制御部１０８は、ＧＵＩ制御部１１０を介して表示装置６に、現在のカレント優先コスト３０７が示すコストモデルの名称を表示する。
【００４３】
この結果、表示装置６には、たとえば、図６ａに示すように、現在位置マーク６０１と目的地マーク６０２と共に、５つのルート図形６１１〜６１５が、道路幅優先のコストモデルによって算出された推奨ルートに対応するルート図形６１１のみが強調された形態で表示されることになる。また、６０５で示すように、強調表示したルート図形がどのコストモデルによって算出されたものかが示されることになる。
【００４４】
図４に戻り、主制御部１０８は、その後、リモコン７、ＧＵＩ制御部１１０を介して、ユーザよりのルート切替操作（ステップ４１２）か経由地設定要求操作（ステップ４１４）かルート決定操作（ステップ４１６）が入力されるのを監視する。
【００４５】
そして、ユーザよりルート切替操作が入力されたならば（ステップ４１２）、カレント優先コスト３０７に識別を記述するコストモデルを、予め定めたコストモデルの順番に従って、現在のカレント優先コスト３０７に識別が登録されたコストモデルの次のコストモデルの識別に更新する（ステップ４１８）。ここでは、予め定めたコストモデルの順番は、たとえば、道路幅優先、有料道路優先、距離優先、迂回優先、一般道優先の順番であるものとする。また、順番上最後のコストモデルの次のコストモデルは最初のコストモデルであるとする。すなわち、ルート切替操作が入力される度に、サイクリックにカレント優先コスト３０７に識別を記述するコストモデルを更新する。
【００４６】
そして、カレント優先コスト３０７を更新したならば、ステップ４１０に戻り、強調表示するルート図形を、図６ｂに示すように更新後のカレント優先コスト３０７に記述されたコストモデルに対応するルート図形６１４に切り替える。また、６０５の強調表示したルート図形がどのコストモデルによって算出されたものかの表示も更新する。
【００４７】
一方、ユーザよりルート決定操作が入力されたならば（ステップ４１６）、その時点でカレント優先コスト３０７に識別が記述されているコストモデルを優先コストとして持つ推奨ルートデータを、誘導ルートデータ３０４に複写して設定し（ステップ４１８）、推奨ルートリスト３０５を全てクリアする（ステップ４２０）。
【００４８】
これにより有効に誘導ルートデータ３０４が設定されて誘導処理が開始され（ステップ４２２）、以降は前述したようにナビゲート画面が、現在位置の進行に伴い更新されながら表示されることになる。なお、この後、ユーザよりリモコン７、ＧＵＩ制御部１１０を介して誘導のリセットの入力と現在状態情報３０１が示す現在位置が目的地への到達を監視し（ステップ４２４）、これらの事象が生じたならば、主制御部１０８は誘導ルートデータ３０４をクリアし（ステップ４２６）、前述した周辺地図画像を表示装置６に表示するようにすると共に、ステップ４０２に戻り次のルート探索要求を待つ。
【００４９】
一方、ユーザより経由地設定要求操作が入力されたならば、主制御部１０８は経由地処理を行う。
図５に、この経由地処理の手順を示す。
図示するように、経由地処理において、まず、主制御部１０８は、ルート描画部１０４に、強調表示しているルート図形以外のルート図形を消去させる（ステップ５０１）。そして、ユーザから１または複数の経由地の指定を受付け、受け付けた各経由地の座標を経由地データとして経由地リスト３０３に格納する（ステップ５０２、５０４、５０６）と共に、図６ｃ、ｄに示すように、画像合成処理部１０９に、経由地マーク６０３を表示させる（ステップ５０７）。
【００５０】
そして、経由地リスト３０３内の経由地データを、現在状態情報３０１が示す現在位置からの距離に応じて、現在位置に近い順に経由地リスト３０３に格納されるようにソートする（ステップ５０８）。そして、次に、経由地リスト３０３に格納された経由地データ数をｋ、処理区間ｉを１に設定する（ステップ５１０）。
【００５１】
そして、経由地リスト３０３のｉ−１番目の経由地（但し、ｉ−１＝０の場合は現在位置）とｉ番目の経由地（但し、ｉ＝ｋ＋１の場合は目的地）の間を第ｉ区間に設定し（ステップ５１２）、第ｉ区間の推奨ルートの探索をルート探索部１０３に指示する（ステップ５１６）。
【００５２】
推奨ルートの探索の指示を受けたルート探索部１０３は、経由地リスト３０３のｉ−１番目の経由地（但し、ｉ−１＝０の場合は現在位置情報３０１が示す現在位置）とｉ番目の経由地（但し、ｉ＝ｋ＋１の場合の目的地データ３０２が示す目的地）までの５つの推奨ルートを、前述した５つのコストモデルに基づいて算出し、算出した各推奨ルートの推奨ルートデータと当該推奨ルートに対応するコストモデルの識別を示す優先コストと非選択を示す選択フラグとの組を、それぞれ格納した区間ルートリストを作成し、区間別推奨ルートリスト３０６にｉ番目の区間ルートリストとして追加する。なお、ここでは、各推奨ルートデータの選択フラグが非選択を示すように設定される。
【００５３】
次に、主制御部１０８は、ルート探索部１０３によって、区間別推奨ルートリスト３０６にｉ番目の区間ルートリストが格納されたならば、主制御部１０８は、地図描画部１０５に地図画像を生成させると共に、ルート描画部１０４に、その時点で表示されているルート図形をクリアさせた上で、区間別推奨ルートリスト３０６の１番目からｉ−１番目の区間ルートリストの選択フラグに選択が設定された各推奨ルートデータについて、各推奨ルートデータに基づいた推奨ルートのルート図形を描画させる（ステップ５１６）と共に、区間別推奨ルートリスト３０６のｉ番目の区間ルートリストの各推奨ルートデータについて、５つの推奨ルートデータに基づいた推奨ルートのルート図形を描画させた（ステップ５１８）経路画像を生成させる。そして、画像合成処理部１０９に、地図描画部１０５が生成した地図画像上にルート描画部１０４が生成した経路画像を合成させると共に、合成した画像上に、現在位置マークと受け付けた目的地マークと経由地マークとを描画させて推奨ルート提示画像を完成させ、ＧＵＩ制御部１１０を介して表示装置６に表示させる。ここで、主制御部１０８は、ルート描画部１０４に、区間別推奨ルートリスト３０６のｉ番目の区間ルートリストの各推奨ルートデータのうち、カレント優先コスト３０７に対応する優先コストが登録された推奨ルートデータの推奨ルートのルート図形は、他の推奨ルートのルート図形より強調して描画させる。また、主制御部１０８は、ＧＵＩ制御部１１０を介して表示装置６に、現在のカレント優先コスト３０７が示すコストモデルの名称を表示する。
【００５４】
この結果、表示装置６には、ｉ＝１の場合には、たとえば、図７ｅに示すように、現在位置マーク６０１と目的地マーク６０２と経由地マーク６０３と共に、現在位置から第１の経由地までの５つの推奨ルートのルート図形７１１〜７１５が、道路幅優先のコストモデルによって算出された推奨ルートに対応するルート図形７１４のみが強調された形態で表示されることになる。また、６０５で示すように、強調表示したルート図形がどのコストモデルによって算出されたものかが示されることになる。
【００５５】
次に、図５に戻り、主制御部１０８は、その後、リモコン７、ＧＵＩ制御部１１０を介して、ユーザよりのルート切替操作（ステップ５２０）かルート決定操作（ステップ５２２）が入力されるのを監視する。
そして、ユーザよりルート切替操作が入力されたならば、カレント優先コスト３０７に識別を記述するコストモデルを予め定めたコストモデルの順番に従って、現在のカレント優先コスト３０７に識別が登録されたコストモデルの次のコストモデルの識別に更新する（ステップ５３４）。
【００５６】
そして、カレント優先コスト３０７を更新したならば、ステップ５１８に戻り、カレント優先コスト３０７の更新に併せて強調表示する推奨ルートを切り替える。この結果、図７ｅの推奨ルート提示画像が表示されている状態において、ユーザよりルート切替操作が入力されると、図７ｆに示すように、強調表示されるルート図形がルート図形７１３に切り替わる。また、これにあわせて、強調表示したルート図形がどのコストモデルによって算出されたものかの表示６０５も更新されることになる。
【００５７】
一方、ユーザよりルート決定操作が入力されたならば（ステップ５２２）、その時点でカレント優先コスト３０７に識別が記述されているコストモデルを優先コストとして持つ、区間別推奨ルートリスト３０６のｉ番目の区間ルートリストの推奨ルートデータの選択フラグを選択に設定し（ステップ５２４）、ｉ＝ｋ＋１すなわち現在位置から目的地までの全ての区間について処理が終了したかどうかを調べる（ステップ５２６）。
【００５８】
そして、ｉ＝ｋ＋１でなければ、ｉを１増加してステップ５１２に戻り次の区間についての処理を行う。
この結果、たとえば、第２区間については、まず、図７ｇに示すように第１区間についてユーザ操作によって決定された推奨ルートのルート図形７１３と第２区間について求めた５つの推奨ルートのルート図形７２１〜７２５とが、第２区間について求めた５つの推奨ルートのうちの第１区間でユーザ操作によって決定された推奨ルートの算出に用いたコストモデルと同じコストモデルで算出された推奨ルートのルート図形７２１のみが強調された形態で表示される。そして、この状態において、ユーザよりルート切替操作があると、図７ｊに示すように第２区間について強調表示されるルート図形と、強調表示したルート図形がどのコストモデルによって算出されたものかの表示６０５が順次切り替わっていくことになる。
【００５９】
さて、ステップ５２６において、ｉ＝ｋ＋１であれば、まず、区間別推奨ルートリスト３０６の１番目からｋ番目の区間ルートリストの選択フラグに選択が設定された各推奨ルートデータを、誘導ルートデータ３０４に、区間別推奨ルートリスト３０６中の順番に従った順番で設定する（ステップ５２８）。そして、全ての区間別ルートリストの内容をクリアし（ステップ５３０）処理を終了する。
【００６０】
図４に戻り、経由地処理が終了したならば、推奨ルートリスト３０５を全てクリアする（ステップ４２０）。そして、図５ステップ５２８で有効に誘導ルートデータ３０４が設定されているので誘導処理が開始され（ステップ４２２）、以降は前述したようにナビゲート画面が、現在位置の進行に伴い更新されながら表示されることになる。たとえば、図８ｊに示すように推奨ルート提示画像が第１区間のルート図形７１３の表示と最終区間である第２区間の第２区間のルート図形７２３の強調された表示とを含む形態で表示されている状態において、ルート決定操作が入力されると、図８ｍに示すように、第１区間のルート図形７１３と強調表示されていた第２区間のルート図形７２３を連結した誘導ルートのルート図形８０１が表示されたナビゲート画面が表示され、現在位置の進行に伴い更新されていくことになる。
【００６１】
なお、この後、主制御部１０８は、ユーザよりリモコン７、ＧＵＩ制御部１１０を介して誘導のリセットの入力と現在状態情報３０１が示す現在位置が目的地への到達を監視し（ステップ４２４）、これらの事象が生じたならば、主制御部１０８は誘導ルートデータ３０４をクリアし（ステップ４２６）、前述した周辺地図画像を表示装置６に表示するようにすると共に、ステップ４０２に戻り次のルート探索要求の発生を待つ。
【００６２】
以上、本発明に係るナビゲーション装置の実施形態について説明した。
本実施形態に係るナビエーション装置によれば、ユーザは、現在位置から設定した各経由地で区分けされる各区間について、異なるコストモデルによって算出された複数の推奨ルートのうちから任意の推奨ルートを、その区間の誘導ルートとして選択決定することができるようになる。また、各区間の推奨ルートの誘導ルートとしての決定に際しては、今回の目的地までの誘導ルートの設定に際して、前回ユーザが誘導ルートとして選択した推奨ルートの算出に用いたコストモデルと同じコストモデルによって算出した推奨ルートがデフォルトで選択された状態（対応するルート図形が強調表示された状態）として提示され、即座にその推奨ルートを誘導ルートとして決定できるようになっているので、ユーザは、連続する区間について同じコストモデルによって算出した推奨ルートを誘導ルートとして設定したい場合には、続けてルート決定操作を行うだけの簡便な操作によって自身の要望にあった誘導ルートを設定することができる。
【００６３】
ところで、以上では、今回の目的地までの誘導ルートの設定に際して、前回ユーザが誘導ルートとして選択した推奨ルートの算出に用いたコストモデルと同じコストモデルによって算出した推奨ルートがデフォルトで選択された状態として提示したが、これは現在位置から目的地までの全体の区間についてユーザが誘導ルートとして選択した推奨ルート（図４ステップ４１６でルート決定を受け付けた推奨ルート）の算出に用いたコストモデルを、各区間についてデフォルトで選択された状態として提示する推奨モデルに対応するコストモデルとするようにしても良い。
【００６４】
また、はじめに、現在位置から経由地を経由する目的地までの複数の推奨ルートを算出して提示し、その内から仮誘導ルートとする推奨ルートの選択決定を受付け、その上で、ユーザから、ユーザが仮誘導ルートからルートを変更したい区間の指定をその区間の端となる経由地の指定などにより受付け、指定を受け付けた区間についてのみ異なる複数のコストモデルによって複数の推奨ルートを算出して提示し、提示した複数の推奨ルートのうちから任意の推奨ルートの、その区間の誘導ルートとして選択決定を受け付け、指定を受け付けた区間についてのみ部分的に仮誘導ルートをその区間について選択決定された推奨ルートに変更し、変更後の仮推奨ルートを誘導ルートして設定するようにしてもよい。この場合には、図４ステップ４０６に先だって経由地の設定を受け付けると共に、ステップ４０６で現在位置から経由地を経由する目的地までの複数の推奨ルートの探索を指示するようにし、図５の経由地処理のステップ５０８〜５３０の部分を、経由地で区分けされる区間のうちの指定を受け付けた区間または経由地で区分けされる区間の連続としての区間のうちの指定を受け付けた区間について、ステップ５１８〜５２２の処理を行いステップ５２２でルート決定された推奨ルートの推奨ルートデータで、先に図４ステップ４１６でルート決定を受け付けた推奨ルートの推奨ルートデータの指定を受け付けた区間部分を書き換え、書き換えた推奨ルートデータを誘導ルートデータ３０４に設定するようにすればよい。
【００６５】
また、以上では車載型のナビゲーション装置への適用を例にとり説明したが、本実施形態は、携帯型のナビゲーション装置や、パーソナルコンピュータや、Ｗｅｂサーバ上で稼働する経路探索システムにおいても同様に適用可能である。また、ローカルに地図データを記憶した記憶媒体２１を備えずに、インターネットなどの通信路を介して、随時必要な地図データの地図データサーバ装置からの転送を受けるタイプのナビゲーション装置においても、同様に適用にすることができる。
【００６６】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、経由地を経由する目的地までの誘導ルートとして、経由地によって区分される各区間毎に、ユーザが自己の要望にあったルートを選択することのできるナビゲーション装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態で用いる地図データの内容を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置のパラメータメモリの格納パラメータを示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の主制御部の処理手順を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の主制御部の処理手順を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係るビゲーション装置の推奨ルートの表示例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係るビゲーション装置の推奨ルートの表示例を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係るビゲーション装置の推奨ルートの表示例を示す図である。
【図９】従来のビゲーション装置の推奨ルートの表示例を示す図である。
【符号の説明】
１：制御装置、２：記憶メディアドライブ、４：角加速度センサ、５：車速センサ、６：表示装置、７：リモコン、２１：記憶媒体、１０１：地図データバッファ、１０２：現在位置算出部、１０３：ルート探索部、１０４：ルート描画部、１０５：地図描画部、１０６：地図データ読出処理部、１０７：パラメータメモリ、１０８：主制御部、１０９：画像合成処理部、１１０：ＧＵＩ制御部、３０１：現在状態情報、３０２：目的地データ、３０３：経由地リスト、３０４：誘導ルートデータ、３０５：推奨ルートリスト、３０６：区間別推奨ルートリスト、３０７：カレント優先コスト。
【図１】
2004053358.tif 000003
【図２】
2004053358.tif 000004
【図３】
2004053358.tif 000005
【図４】
2004053358.tif 000006
【図５】
2004053358.tif 000007
【図６】
2004053358.tif 000008
【図７】
2004053358.tif 000009
【図８】
2004053358.tif 000010
【図９】
2004053358.tif 000011