(57)【要約】【課題】正常な遠隔操作ができる自走式クレーンの遠隔制御装置を提供すること。【解決手段】自走式クレーンの遠隔制御装置において、警報手段を有し、遠隔操作用送信機に無く、前記自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段が所定の設定位置に無い場合に、警報手段を作動させるコントローラを有する自走式クレーンの遠隔制御装置。また自走式クレーンの遠隔制御装置において、前記自走式クレーンを制御する搭乗／遠隔制御信号の切換手段を有し、前記操作手段が所定の設定位置に無い場合に、前記切換手段を搭乗制御信号側に切換えて、遠隔制御信号を自走式クレーンの制御手段に送らないようにするコントローラを有する自走式クレーンの遠隔制御装置。【選択図】        図１
2004331324.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走式クレーンの遠隔制御装置において、遠隔操作用送信機に無く、前記自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段と、警報手段と、前記操作手段が所定の設定位置に無い場合に、前記警報手段を作動させるコントローラとを有することを特徴とする自走式クレーンの遠隔制御装置。
【請求項２】
自走式クレーンの遠隔制御装置において、遠隔操作用送信機に無く、前記自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段と、前記自走式クレーンを制御する搭乗／遠隔制御信号の切換手段（１６）と、前記操作手段が所定の設定位置に無い場合に、前記切換手段（１６）を搭乗制御信号側に切換えて、遠隔制御信号を自走式クレーンの制御手段に送らないようにするコントローラとを有することを特徴とする自走式クレーンの遠隔制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自走式クレーンの遠隔制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自走式クレーンを遠隔制御できる遠隔制御装置として、遠隔操作用送信機の操作手段を操作して自走式クレーンを遠隔地から操作できるものがある。このような遠隔操作用送信機では、表示画面に、作業モード表示、操作しているキーがどのキーであるのかの表示、アクセルレバー等の被制御部材の制御量の表示、エラー内容の説明文の表示、あるいは初期設定値が表示される。よって、表示画面の表示を目視することにより、操作が容易となり、また、キー等の誤操作も少なく、しかも、発生したエラー内容、送信機の初期設定値の確認等を送信機の側で行うことのできる遠隔操作用送信機を実現できる。また、送信機の操作レバーあるいはアクセル操作レバーから指を離してもクレーンが止まらないとき、レバーを操作しないのにクレーンが勝手に動き始めたとき等に、ストップ・非常停止ボタンを押すと、クレーンを強制的に停止させる、つまり非常停止させることができる。（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−２９６９８５号公報（第３頁、図１）
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、自走式クレーンの一例であるラフテレンクレーンには、運転席のある上部旋回体を車体の後方に向けて走行する場合に、ステアリングは前輪を切ることで行うので、ステアリング操作を行っても正常に走行できるように、前輪が通常とは逆にステアリングが切れるように、逆ステアリング補正スイッチが備えられている。また、２輪駆動と４輪駆動Ｌｏモード（４輪駆動では低速走行のみとなるモード）を切換える２駆／４駆動切換スイッチや、上部旋回体を旋回操作する時に、旋回フリー（旋回操作レバーを戻しても旋回ブレーキがかからない）にさせる場合と旋回ロック（旋回操作レバーを戻すと旋回ブレーキがかかる）させる場合を切換えるための旋回フリー／ロック切換スイッチが備えられている。
【０００４】
そして、このようなラフテレンクレーンを遠隔制御装置により遠隔制御して作業を行う場合には、運転席で操作を行うのではないので、遠隔操作用送信機には、逆ステアリング補正スイッチは備えられていない。また、遠隔制御により走行する場合には、低速の走行が望ましいので高速モードとなる２輪駆動モードよりは、低速モードとなる４輪駆動Ｌｏモードで走行する必要が有り、２駆／４駆動切換スイッチは遠隔操作用送信機には備えられていない。また、遠隔制御により旋回操作を行う場合には、旋回フリーは望ましくないので、希望の位置で旋回台が停止するように旋回ロックの状態で旋回操作する必要が有り、旋回フリー／ロック切換スイッチは遠隔操作用送信機には備えられていない。つまり、自走式クレーンの車体側には設けられている操作手段のなかには、遠隔操作用送信機には備えられていないものがある。
【０００５】
そして、このようなラフテレンクレーンを遠隔制御する場合に、逆ステアリング補正スイッチがオンになっていると、遠隔操作用送信機には、逆ステアリング補正スイッチは備えられていないので、逆ステアリング補正スイッチをＯＦＦにすることができず、正常な走行ができなくなる。また、２駆／４駆動切換スイッチが２駆側に切換わっていると、２駆／４駆動切換スイッチは遠隔操作用送信機には備えられていないので４駆に切換えて低速モードでの走行ができなくなる。
【０００６】
また、旋回フリー／ロック切換スイッチが旋回フリーに切換えられていると、旋回フリー／ロック切換スイッチは遠隔操作用送信機には備えられていないので、旋回ロックの状態での旋回操作を遠隔制御でできなくなる。
【０００７】
つまり、自走式クレーンの車体側には設けられている操作手段であって、遠隔操作用送信機には備えられていない所定の操作手段が所定設定位置にないと、正常な遠隔操作ができなくなる。
【０００８】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、正常な遠隔操作ができる自走式クレーンの遠隔制御装置を提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、第１の発明は、自走式クレーンの遠隔制御装置において、遠隔操作用送信機に無く、前記自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段と、警報手段と、前記操作手段が所定の設定位置に無い場合に、前記警報手段を作動させるコントローラとを有する構成としている。
【００１０】
第１の発明によると、遠隔操作用送信機に無く、自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段が、所定の設定位置に無い場合に、警報手段が作動するので、搭乗操作から遠隔制御に切換えた場合に、遠隔制御用送信機と車体側の操作手段の不一致により、自走式クレーンが思わぬ動きをすることを防止できる。
【００１１】
第２の発明は、自走式クレーンの遠隔制御装置において、遠隔操作用送信機に無く、前記自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段と、前記自走式クレーンを制御する搭乗／遠隔制御信号の切換手段と、前記操作手段が所定の設定位置に無い場合に、前記切換手段を搭乗制御信号側に切換えて、遠隔制御信号を自走式クレーンの制御手段に送らないようにするコントローラとを有する構成としている。
【００１２】
第２の発明によると、遠隔操作用送信機に無く、自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段が、所定の設定位置に無い場合に、遠隔制御信号が車体側に送られないので、搭乗操作から遠隔制御に切換えた場合に、遠隔制御用送信機と車体側の操作手段の不一致により、自走式クレーンが思わぬ動きをすることを防止できる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係わる自走式クレーンの遠隔制御装置の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１４】
図１は自走式クレーンの一例であるラフテレンクレーン１の側面図である。図２は自走式クレーンの遠隔制御装置のシステム構成図である。図１に示すように、ラフテレンクレーン１は前車軸２Ａ、後車軸２Ｂを備えた下部走行体２を有し、下部走行体２の上部に、旋回自在な上部旋回体３を備えている。上部旋回体３には起伏、伸縮自在なブーム４を備え、図示しないフックを巻上げ、巻下げする図示しないウインチを備えている。上部旋回体３には運転室５が設けられている。運転室５には、遠隔操作用信号を受信する作業用受信機１４及び走行用受信機１５、作業用／走行用制御手段１７である走行用制御装置１７Ｂが設けられている。上部旋回体には作業用／走行用制御手段１７である作業用制御装置１７Ａが設けられている。
【００１５】
図２に示すように、作業用コントローラ１１には自走式クレーンを搭乗して操作する場合と遠隔操縦であるラジコンにより操作する場合を切換える搭乗／ラジコン切換スイッチ１２が接続している。作業用コントローラ１１は走行用コントローラ１３と接続しており、信号のやり取りを行う。作業用コントローラ１１は遠隔操作用信号を受信する作業用受信機１４と接続している。自走用コントローラ１３は遠隔操作用信号を受信する走行用受信機１５と接続している。作業用コントローラ１１及び自走用コントローラ１３は、切換手段１６と接続しており、制御用信号を切換手段１６に送るようになっている。切換手段１６は、複数のリレーを内蔵したリレーボックスで構成されている。
【００１６】
作業用電源スイッチ１８は作業用操作手段２１に接続しており、作業用電源スイッチ１８をオンにすると作業用操作手段２１に電源を供給する。走行用電源スイッチ１９は走行用操作手段２２に接続しており、走行用電源スイッチ１９をオンにすると走行用操作手段２２に電源を供給する。作業用操作手段２１及び自走用操作手段２２は、それぞれ切換手段１６と接続しており、制御用信号を切換手段１６に送るようになっている。作業用操作手段２１及び自走用操作手段２２は、それぞれ作業用コントローラ１１と接続しており、操作手段の設定位置信号を作業用コントローラ１１に送るようになっている。切換手段１６は作業用／走行用制御手段１７と接続しており、この切換手段１６は切換られることにより、作業用操作手段２１または自走用操作手段２２からの制御用信号か、作業用コントローラ１１または自走用コントローラ１３からの制御用信号かのいずれかの制御用信号を自走式クレーンの制御手段である作業用／走行用制御手段１７に送る。
【００１７】
遠隔操縦用の遠隔操作用送信機である作業用送信機２３は作業用遠隔制御信号を作業用受信機１４に送信する。遠隔操縦用の遠隔操作用送信機である走行用送信機２４は走行用遠隔制御信号を走行用受信機１５に送信する。
【００１８】
警報ブザー２５及び警報ランプ２６はそれぞれ作業用コントローラ１１と接続しており、警報ブザー２５は作業用コントローラ１１から警報音信号を受けると警報音を発する。警報ランプ２６は作業用コントローラ１１から警報ランプ信号を受けると点灯する。
【００１９】
なお、以上説明した図２に示された、作業用送信機２３及び走行用送信機２４以外のものは、全てラフテレンクレーン１の車体に設けられている。
【００２０】
作業用／走行用制御手段１７である作業用制御装置１７Ａは自走式クレーンであるラフテレンクレーン１の、作業機であるブーム４や図示しないウインチを作動させるための作業操作弁（伸縮シリンダ操作弁、起伏シリンダ操作弁、旋回モータ操作弁、ウインチ操作弁）や電磁弁等を有している。また、作業用／走行用制御手段１７である走行用制御装置１７Ｂは自走式クレーンであるラフテレンクレーン１のエンジン回転数を変えるためのアクセルサーボ弁、操向を切るためのステアリングサーボ弁、ステアリング切換弁、ブレーキをかけるためのブレーキサーボ弁、前後進及び速度段及び２駆／４駆を切換るための変速制御弁などを有している。
【００２１】
作業用操作手段２１は、ブーム起伏レバー２１Ａ、ブーム伸縮レバー２１Ｂ、旋回レバー２１Ｃ、ウインチレバー２１Ｄ、旋回フリー／ロック切換スイッチ２１Ｅ、旋回モータの内蔵ブレーキをかけるための旋回ブレーキスイッチ２１Ｆ、旋回ロックピンロック／解除スイッチ２１Ｇなどを有している。走行用操作手段２２は、ステアリングハンドル２２Ａ、アクセルペダル２２Ｂ、変速レバー２２Ｃ、ブレーキペダル２２Ｄ、逆ステアリング補正スイッチ２２Ｅ、２駆／４駆動切換スイッチ２２Ｆ、２輪ステアリングと、４輪ステアリングと、カニステアリングとを切換えるステアリングモード切換スイッチ２２Ｇなどを有している。
【００２２】
作業用送信機２３は作業用の操作手段として、遠隔ブーム起伏レバー２３Ａ、遠隔ブーム伸縮レバー２３Ｂ、遠隔旋回レバー２３Ｃ、遠隔ウインチレバー２３Ｄ、遠隔旋回ブレーキスイッチ２３Ｅ、遠隔旋回ロックピンロック／解除スイッチ２３Ｆなどを有している。走行用送信機２４は、遠隔ステアリングレバー２４Ａ、遠隔アクセルレバー２４Ｂ、遠隔前後進レバー２４Ｃ、遠隔ブレーキレバー２４Ｄ、遠隔ステアリングモード切換スイッチ２４Ｅなどを有している。
【００２３】
作業用操作手段２１の、ブーム起伏レバー２１Ａは、作業用送信機２３の遠隔ブーム起伏レバー２３Ａと同じ機能を有する操作手段であり、操作手段としてのブーム起伏レバー２１Ａと遠隔ブーム起伏レバー２３Ａとは、車体と、遠隔操縦用送信機の両方に設けられた操作手段である。同様に、同じ機能を有する、車体と、遠隔操縦用送信機の両方に設けられた操作手段は、ブーム伸縮レバー２１Ｂと遠隔ブーム伸縮レバー２３Ｂであり、旋回レバー２１Ｃと遠隔旋回レバー２３Ｃであり、ウインチレバー２１Ｄと遠隔ウインチレバー２３Ｄであり、旋回ブレーキスイッチ２１Ｆと遠隔旋回ブレーキスイッチ２３Ｅであり、旋回ロックピンロック／解除スイッチ２１Ｇと遠隔旋回ロックピンロック／解除スイッチ２３Ｆであり、ステアリングハンドル２２Ａと遠隔ステアリングレバー２４Ａであり、アクセルペダル２２Ｂと遠隔アクセルレバー２４Ｂであり、変速レバー２２Ｃと遠隔前後進レバー２４Ｃであり、ブレーキペダル２２Ｄと遠隔ブレーキレバー２４Ｄであり、ステアリングモード切換スイッチ２２Ｇと遠隔ステアリングモード切換スイッチ２４Ｅである。
【００２４】
その反対に、遠隔操縦用送信機に無く、車体側にのみ設けられている所定の操作手段は、旋回フリー／ロック切換スイッチ２１Ｅ、逆ステアリング補正スイッチ２２Ｅ、２駆／４駆動切換スイッチ２２Ｆである。
【００２５】
自走式クレーンであるラフテレンクレーン１の運転室５に搭乗して操作する場合には、搭乗／ラジコン切換スイッチ１２を搭乗側に切換え、作業用電源スイッチ１８をオン、または走行用電源スイッチ１９をオンにする。すると、作業用コントローラ１１からの切換信号ライン１１Ｋにより搭乗側切換信号が切換手段１６に送られ、切換手段１６は、搭乗側である、作業用操作手段２１または走行用操作手段２２からの制御用信号を作業用／走行用制御手段１７に送るように切換わる。
【００２６】
自走式クレーンであるラフテレンクレーン１を遠隔操縦により操作する場合には、搭乗／ラジコン切換スイッチ１２をラジコン側に切換え、作業用電源スイッチ１８をオン、または走行用電源スイッチ１９をオンにする。すると、作業用コントローラ１１からの切換信号ライン１１Ｋによりラジコン側切換信号が切換手段１６に送られ、切換手段１６は、ラジコン側である、作業用コントローラ１１または走行用コントローラ１３からの制御用信号を作業用／走行用制御手段１７に送るように切換わる。
【００２７】
この場合に、作業用操作手段２１及び自走用操作手段２２は、それぞれ、作業用操作手段２１の設定位置信号及び自走用操作手段２２設定位置信号を作業用コントローラ１１に送るようになっている。作業用電源スイッチ１８をオンにすると、作業用操作手段２１からは、作業用操作手段２１の設定位置信号が作業用コントローラ１１に送られる。また走行用電源スイッチ１９をオンにすると、走行用操作手段２２からは、走行用操作手段２２の設定位置信号が作業用コントローラ１１に送られる。
【００２８】
そして、作業用コントローラ１１は、作業用操作手段２１及び自走用操作手段２２から送られた、作業用操作手段２１の設定位置信号及び自走用操作手段２２設定位置信号のうちの、遠隔操縦用送信機である作業用送信機２３、及び走行用送信機２４に無く、車体側にのみ設けられている所定の操作手段である作業用操作手段２１及び自走用操作手段２２のなかの特定の操作手段からの設定位置信号が所定の設定位置でない場合には、作業用コントローラ１１からの切換信号ライン１１Ｋからはラジコン側切換信号は送られずに、搭乗側切換信号が切換手段１６に送られ、切換手段１６は、ラジコン側である、作業用コントローラ１１または走行用コントローラ１３からの制御用信号を作業用／走行用制御手段１７に送らないようにするために、切換手段１６は、搭乗側である、作業用操作手段２１または走行用操作手段２２からの制御用信号を作業用／走行用制御手段１７に送るように切換わる。従って、遠隔操縦はできなくなる。
【００２９】
また、この場合に作業用コントローラ１１は、警報ブザー２５に作業用コントローラ１１から警報音信号を送り警報音を発生させる。また、この場合に作業用コントローラ１１は、警報ランプ２６に作業用コントローラ１１から警報ランプ信号を送り点灯させる。
【００３０】
具体的には、例えばラフテレンクレーン１には、前述のように、作業用送信機２３に無く、車体側にのみ設けられている所定の操作手段である作業用操作手段２１には、旋回フリー／ロック切換スイッチ２１Ｅがあり、また、走行用送信機２４に無く、車体側にのみ設けられている所定の操作手段である走行用操作手段２２には、逆ステアリング補正スイッチ２２Ｅ、２駆／４駆動切換スイッチ２２Ｆがある。そして、旋回フリー／ロック切換スイッチ２１Ｅの所定の設定位置は旋回ロックであり、逆ステアリング補正スイッチ２２Ｅの所定の設定位置はオフであり、また、２駆／４駆動切換スイッチ２２Ｆの所定の設定位置は４駆である。
【００３１】
つまり、ラフテレンクレーン１の、遠隔操縦用送信機である作業用送信機２３および走行用送信機２４に無く、車体側にのみ設けられている所定の操作手段である、旋回フリー／ロック切換スイッチ２１Ｅが所定の設定位置でない旋回フリーの場合、また逆ステアリング補正スイッチ２２Ｅが所定の設定位置でないオンの場合、また２駆／４駆動切換スイッチ２２Ｆが所定の設定位置でない２駆の場合には、作業用コントローラ１１は、特定の操作手段である、旋回フリー／ロック切換スイッチ２１Ｅ、または逆ステアリング補正スイッチ２２Ｅ、または２駆／４駆動切換スイッチ２２Ｆからの設定位置信号が所定の設定位置でないと判断して、ラジコン側である、作業用コントローラ１１または走行用コントローラ１３からの制御用信号を作業用／走行用制御手段１７に送らないようにするために、切換手段１６を、搭乗側である、作業用操作手段２１または走行用操作手段２２からの制御用信号を作業用／走行用制御手段１７に送るように切換える。
【００３２】
また、前述のように、この場合に作業用コントローラ１１は、警報ブザー２５に作業用コントローラ１１から警報音信号を送り警報音を発生させ、また、作業用コントローラ１１は、警報ランプ２６に作業用コントローラ１１から警報ランプ信号を送り点灯させる。
【００３３】
従って、オペレータは、所定の操作手段が所定の設定位置にないと、遠隔操縦ができないので、自走式クレーンが遠隔操縦不可能になることが無く、所定の操作手段を所定の設定位置に設定することで正しい状態で遠隔操縦ができる。つまり、遠隔操作用送信機に無く、自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段が、所定の設定位置に無い場合に、遠隔制御信号が車体側に送られないので、搭乗操作から遠隔制御に切換えた場合に、遠隔制御用送信機と車体側の操作手段の不一致により、自走式クレーンが思わぬ動きをすることを防止できる。
【００３４】
また、オペレータは、所定の操作手段が所定の設定位置にないと、警報ブザー２５が鳴るので、所定の操作手段が所定の設定位置にないことを認識でき、所定の操作手段を所定の設定位置に設定することで正しい状態で遠隔操縦ができる。また、オペレータは、所定の操作手段が所定の設定位置にないと、警報ランプ２６が点灯するので、所定の操作手段が所定の設定位置にないことを認識でき、所定の操作手段を所定の設定位置に設定することで正しい状態で遠隔操縦ができる。つまり、遠隔操作用送信機に無く、自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段が、所定の設定位置に無い場合に、警報手段である警報ブザー２５または警報ランプ２６が作動するので、搭乗操作から遠隔制御に切換えた場合に、遠隔制御用送信機と車体側の操作手段の不一致により、自走式クレーンが思わぬ動きをすることを防止できる。
【００３５】
また、必要に応じて、警報ブザー２５および警報ランプ２６は用いずに、作業用コントローラ１１は、遠隔操縦用送信機である作業用送信機２３、及び走行用送信機２４に無く、車体側にのみ設けられている所定の操作手段である作業用操作手段２１及び自走用操作手段２２のなかの特定の操作手段からの設定位置信号が所定の設定位置でない場合には、切換手段１６が、ラジコン側である、作業用コントローラ１１または走行用コントローラ１３からの制御用信号を作業用／走行用制御手段１７に送らないようにするために、切換手段１６を、搭乗側である、作業用操作手段２１または走行用操作手段２２からの制御用信号を作業用／走行用制御手段１７に送るように切換えて、遠隔操縦ができないようにするだけでも良い。
【００３６】
作業用コントローラ１１が作業用及び走行用の所定の操作手段が所定の設定位置であるかの判断をするのに、作業用電源スイッチ１８をオンにすると、作業用操作手段２１からは、作業用操作手段２１の設定位置信号が作業用コントローラ１１に送られ、作業用コントローラ１１は、このとき所定の操作手段が所定の設定位置であるかの判断をし、その結果を記憶しておく。また作業用電源スイッチ１８をオンにする前に、先に走行用電源スイッチ１９をオンにすると、走行用操作手段２２からは、走行用操作手段２２の設定位置信号が作業用コントローラ１１に送られ、作業用コントローラ１１は、このとき所定の操作手段が所定の設定位置であるかの判断をし、その結果を記憶しておく。
【００３７】
つまり、作業用コントローラ１１は先に電源が入った作業用操作手段２１、または走行用操作手段２２のいずれかの所定の操作手段が所定の設定位置であるかの判断をし、その判断結果を記憶する。このようにすることで、例えば作業用電源スイッチ１８をオフにして、次に走行用電源スイッチ１９をオンにして、作業用操作手段２１からの設定位置信号が途絶えても、作業用操作手段２１の所定の操作手段が所定の設定位置であるかの判断結果が作業用コントローラ１１には記憶されているので、作業用及び走行用の所定の操作手段が所定の設定位置であるかの判断をすることができる。
【００３８】
作業用送信機２３は作業用の操作手段として、遠隔ブーム起伏レバー２３Ａ、遠隔ブーム伸縮レバー２３Ｂ、遠隔旋回レバー２３Ｃ、遠隔ウインチレバー２３Ｄ、遠隔旋回ブレーキスイッチ２３Ｅ、遠隔旋回ロックピンロック／解除スイッチ２３Ｆなどを有しているが、作業用送信機２３が搭乗／ラジコン切換スイッチ１２をラジコン側に切換えてから、初めて作業用送信機２３の電源スイッチ２３Ｐを入れると送信用電波が発信される。この初めて発信される送信電波には、操作手段として、遠隔ブーム起伏レバー２３Ａ、遠隔ブーム伸縮レバー２３Ｂ、遠隔旋回レバー２３Ｃ、遠隔ウインチレバー２３Ｄ、遠隔旋回ブレーキスイッチ２３Ｅ、遠隔旋回ロックピンロック／解除スイッチ２３Ｆの設定位置信号が含まれて送信されているが、これらの初期の設定位置信号が所定の設定位置信号でないと、つまり、操作手段の設定位置が初期設定値でないと、作業用送信機２３は送信を開始しない。
【００３９】
また、同様に、走行用送信機２４は、遠隔ステアリングレバー２４Ａ、遠隔アクセルレバー２４Ｂ、遠隔前後進レバー２４Ｃ、遠隔ブレーキレバー２４Ｄ、遠隔ステアリングモード切換スイッチ２４Ｅなどを有しているが、走行用送信機２４が搭乗／ラジコン切換スイッチ１２をラジコン側に切換えてから、初めて走行用送信機２４の電源スイッチ２４Ｐを入れると送信用電波が発信され、この初めて発信される送信電波には、操作手段として、遠隔ステアリングレバー２４Ａ、遠隔アクセルレバー２４Ｂ、遠隔前後進レバー２４Ｃ、遠隔ブレーキレバー２４Ｄ、遠隔ステアリングモード切換スイッチ２４Ｅ、の設定位置信号が含まれて送信されているが、これらの初期の設定位置信号が所定の設定位置信号でないと、つまり、操作手段の設定位置が初期設定値でないと、走行用送信機２４は送信を開始しない。
【００４０】
つまり、具体的には、遠隔ブーム起伏レバー２３Ａが中立位置、または遠隔ブーム伸縮レバー２３Ｂが中立位置、または遠隔旋回レバー２１Ｃが中立位置、または遠隔ウインチレバー２３Ｄが中立位置、遠隔旋回ブレーキスイッチ２３Ｅがオフ位置、遠隔旋回ロックピンロック／解除スイッチ２１Ｆが解除位置、の所定の初期設定位置に無い場合には、作業用送信機２３が搭乗／ラジコン切換スイッチ１２をラジコン側に切換えてから、初めて作業用送信機２３の電源スイッチ２３Ｐを入れても、作業用送信機２３は送信を開始しない。
【００４１】
また、同様に、遠隔ステアリングレバー２４Ａが中立位置、また遠隔アクセルレバー２４Ｂが中立位置、また遠隔前後進レバー２４Ｃが中立位置、また遠隔ブレーキレバー２４Ｄが中立位置、また遠隔ステアリングモード切換スイッチ２４Ｅが２輪位置の所定の初期設定位置に無い場合には、走行用送信機２４が搭乗／ラジコン切換スイッチ１２をラジコン側に切換えてから、初めて走行用送信機２４の電源スイッチ２４Ｐを入れても、走行用送信機２４は送信を開始しない。
【００４２】
また、前記の、遠隔ブーム起伏レバー２３Ａ、または遠隔ブーム伸縮レバー２３Ｂ、または遠隔旋回レバー２１Ｃ、または遠隔ウインチレバー２３Ｄ、遠隔旋回ブレーキスイッチ２３Ｅ、遠隔旋回ロックピンロック／解除スイッチ２１Ｆが、前記の所定の初期設定位置に無い場合には、作業用送信機２３が搭乗／ラジコン切換スイッチ１２をラジコン側に切換えてから、初めて作業用送信機２３の電源スイッチ２３Ｐを入れても、作業用コントローラ１１が出力を開始しないようにしても良い。
【００４３】
また、前記の、遠隔ステアリングレバー２４Ａ、また遠隔アクセルレバー２４Ｂ、また遠隔前後進レバー２４Ｃ、また遠隔ブレーキレバー２４Ｄ、また遠隔ステアリングモード切換スイッチ２４Ｅが、前記の所定の初期設定位置に無い場合には、走行用送信機２４が搭乗／ラジコン切換スイッチ１２をラジコン側に切換えてから、初めて走行用送信機２４の電源スイッチ２４Ｐを入れても、走行用コントローラ１３が出力を開始しないようにしても良い。
【００４４】
また、遠隔旋回ブレーキスイッチ２３Ｅの所定の初期設定位置のオフ位置、遠隔旋回ロックピンロック／解除スイッチ２３Ｆの所定の初期設定位置の解除位置、遠隔ステアリングモード切換スイッチ２４Ｅの初期設定位置の２輪位置を、その他の設定位置と目視で判別可能なように、例えば、初期設定位置を赤色の文字または図形等にして、その他の設定位置の文字または図形等の色を黒、または青などにしても良い。そのようにすれば、オペレータが遠隔操縦を行う場合に、容易に遠隔操縦用送信機の操作手段を初期設定位置にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自走式クレーンの一例であるラフテレンクレーンの側面図である。
【図２】自走式クレーンの遠隔制御装置のシステム構成図である
【符号の説明】
１…ラフテレンクレーン、１１…作業用コントローラ、１３…走行用コントローラ、１６…切換手段、１７…作業用／走行用制御手段、２１…作業用操作手段、２１Ｅ…旋回フリー／ロック切換スイッチ、２２…走行用操作手段、２２Ｅ…逆ステアリング補正スイッチ、２２Ｆ…２駆／４駆動切換スイッチ、２３…作業用送信機、２４…走行用送信機、２５…警報ブザー、２６…警報ランプ。
【図１】
2004331324.tif 000003
【図２】
2004331324.tif 000004