(57)【要約】【課題】正確にドアの位置を検出してドアの制御精度を向上させる。【解決手段】ドア開閉制御装置２１では、スライドドアの位置に基づいて駆動回路２９及びドア駆動モータ２８を制御してスライドドアを開閉動作させるものであって、パルスエンコーダ２７及びドア位置算出部４３によりスライドドアの位置が全閉位置であると検出している場合に、ドア開スイッチ２２やメインスイッチ２４が操作された場合には、スライドドアを所定の時間閉方向に駆動するように駆動回路２９及びドア駆動モータ２８を制御することで、スライドドアがワイヤを介して接続されたドラムの回転数のずれを補正する。【選択図】      図２
2004183428.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用開閉体の位置に基づいて駆動手段を制御して上記車両用開閉体を開閉動作させる車両用開閉体の制御装置において、
上記車両用開閉体の開閉動作を許可する操作がなされる第１の操作入力手段と、
上記車両用開閉体がワイヤを介して接続された回転機構の回転数に基づいて、上記車両用開閉体の全閉位置を基準にして上記車両用開閉体の位置を検出する位置検出手段と、
上記位置検出手段により上記車両用開閉体の位置が全閉位置であると検出している場合に、上記第１の操作入力手段が操作されて上記車両用開閉体の開閉動作が許可された場合には、上記車両用開閉体を所定時間の間閉方向に駆動するように上記駆動手段を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする車両用開閉体の制御装置。
【請求項２】
車両用開閉体の位置に基づいて駆動手段を制御して上記車両用開閉体を開閉動作させる車両用開閉体の制御装置において、
上記車両用開閉体の開動作させる場合に操作される第２の操作入力手段と、
上記車両用開閉体がワイヤを介して接続された回転機構の回転数に基づいて、上記車両用開閉体の全閉位置を基準にして上記車両用開閉体の位置を検出する位置検出手段と、
上記位置検出手段により上記車両用開閉体の位置が全閉位置であると検出している場合に、上記第２の操作入力手段が操作されて上記車両用開閉体を開動作させる場合には、上記車両用開閉体を所定時間の間閉方向に駆動した後に上記車両用開閉体を開方向に駆動するように上記駆動手段を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする車両用開閉体の制御装置。
【請求項３】
上記車両用開閉体の開閉動作を許可する操作がなされる第１の操作入力手段を更に備え、
上記制御手段は、上記第１の操作入力手段が操作されて上記車両用開閉体の開閉動作が許可された場合であって、上記第２の操作入力手段が操作されて上記車両用開閉体を開動作させる場合には、上記車両用開閉体を所定時間の間閉方向に駆動した後に、上記車両用開閉体を開方向に駆動するように上記駆動手段を制御することを特徴とする請求項２に記載の車両用開閉体の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に設けられ、例えば車両の乗員が乗り降りをするときなどに開閉動作をする車両用開閉体を制御する車両用開閉体の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えばスライドドア等の車両のドアと、駆動モータによって回転する巻き取りドラムとをワイヤーケーブルで接続し、駆動モータによって巻き取りドラムを回転させてワイヤーケーブルの巻き取り又は繰り出し動作を行うことによって、ドアを自動開閉する車両のドア駆動装置が知られている。
【０００３】
このようなドア駆動装置においては、ワイヤーケーブルのテンション（張力）を一定に保つために、ワイヤーケーブルに一定のテンションを与えるテンショナーが設けられている。このテンショナーは、ワイヤーケーブルに一定のテンションを与えるために、ワイヤーケーブルの張力に応じて、ワイヤーケーブルの延在方向に対して略垂直方向に移動可能に設けられている。
【０００４】
このようなドア駆動装置においては、下記の特許文献１に記載されているように、通常、ドアの全開又は全閉状態からの巻き取りドラムの回転数によって例えばハーフラッチ位置等のドアの位置を算出し、算出した位置に基づいて例えば駆動モータの駆動力や回転速度を制御して、ドアの開閉速度や駆動開始、及び停止を制御している。
【０００５】
【特許文献１】
特開平２００１−１３２３３２号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の技術において、ドア駆動装置によってスライドドアを駆動可能な車両では、ドアを手動で閉扉した場合には、駆動モータによってドアを閉扉した場合に対してテンショナーの移動方向が逆になってしまう。したがって、例えば巻き取りドラムの回転数によってドアの位置を検出して駆動モータの駆動力や回転速度を制御する場合、手動にてドアを開閉した場合と駆動モータによってドアを駆動した場合とで、テンショナーの移動分や巻き取りドラムの回転数にずれが発生することによりドアの位置検出にずれが発生してしまう。したがって、従来では、ドアの位置検出精度が良好でなくなり、ドア制御の精度が良好でなくなるといった問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、正確にドアの位置を検出してドアの制御精度を向上させることができる車両用開閉体の制御装置を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る車両用開閉体の制御装置では、車両用開閉体の位置に基づいて駆動手段を制御して車両用開閉体を開閉動作させるものであって、位置検出手段により車両用開閉体の位置が全閉位置であると検出している場合に、操作入力手段が操作されて車両用開閉体の開閉動作が許可された場合や、車両用開閉体を開動作させる場合には、制御手段により、車両用開閉体を所定時間の間閉方向に駆動するように駆動手段を制御することで、車両用開閉体がワイヤを介して接続された回転機構の回転数のずれを補正することで、上述の課題を解決する。
【０００９】
【発明の効果】
本発明に係る車両用開閉体の制御装置によれば、車両用開閉体がワイヤを介して接続された回転機構の回転数により車両用開閉体の開閉位置を検出するものであっても、駆動手段により車両用開閉体を駆動した場合や手動により駆動した場合によらずに、回転機構のずれを修正することができるので、正確に車両用開閉体の位置を検出して車両用開閉体の制御精度を向上させることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１１】
本発明は、例えば図１に示すように構成されたドライブユニット１を駆動制御し、当該ドライブユニット１により開閉駆動する車両用開閉体（スライドドア）の制御装置に適用される。
【００１２】
このドライブユニット１は、図１に示すように、スライドドアに駆動力を与えるケーブルに張力を与えて駆動することにより、スライドドアを開閉駆動させたる。一方、ユーザの手動による開閉力によりケーブルに張力が与えられてスライドドアを手動開閉動作させる事が可能とされている。
【００１３】
また、このドライブユニット１では、モータ収容部５に駆動モータが収容されて、当該駆動モータにより発生したトルクをギア収容部６内のギアを介してドラム２を回転させる。これにより、ドライブユニット１では、ドラム２を介してフロントケーブル３及びリアケーブル４に張力を与えて、フロントケーブル３及びリアケーブル４を外部に押し出したり、フロントケーブル３及びリアケーブル４を内部に引き込んだりする。
【００１４】
また、フロントケーブル３は、ガイド７に沿って図中上下方向に移動可能なテンショナー８に巻き付けられる。このテンショナー８は、フロントケーブル３に張力が与えられた場合に、バネ機構９により下方向への移動が規制される。また、リアケーブル４は、ガイド１０に沿って図中上下方向に移動可能なテンショナー１１が巻き付けられる。このテンショナー１１は、リアケーブル４に張力が与えられた場合に、バネ機構１２により下方向への移動が規制される。
【００１５】
このようなドライブユニット１では、駆動モータの動力によりスライドドアを閉動作させる場合、駆動モータにより発生したトルクがギアにより減速され、ドラム２を駆動する。これによりドラム２がＲａ方向にｎ回転するときには、フロントケーブル３がＣ１方向に引っ張られて、スライドドアが閉方向に駆動する。このとき、リアケーブル４は、Ｃ２方向に引っ張られると共にドラム２から押し出されるために、張力がかからない。したがって、フロントケーブル３側のテンショナー８が張力によりガイド７に沿って下方向に移動し、リアケーブル４側のテンショナー１１がガイド１０にそって上方向に移動することになる。
【００１６】
これに対し、ドライブユニット１では、ユーザの手動力によりスライドドアを閉方向に移動された場合、リアケーブル４がＣ２方向に引っ張られてドラム２がＲａ方向に強制的に回転することで、フロントケーブル３がスライドドアから伝達された手動力によりＣ１方向に押し出されることになる。したがって、テンショナー１１がリアケーブル４の張力により下方向に移動し、テンショナー８がバネ機構９のバネ力により上方向に移動する。
【００１７】
したがって、ドライブユニット１では、駆動モータによりスライドドアを駆動した場合と、手動力によりスライドドアを駆動した場合とで、スライドドアの位置が同じであってもテンショナー８，１１の移動方向が異なるために、ドラム２の回転量が異なり、パルスエンコーダによるスライドドアの位置検出に誤差が発生する。これに対し、本実施形態に係るドア開閉制御装置２１では、以下に示すような制御をすることで、駆動モータによりスライドドアを駆動した場合と、手動力によりスライドドアを駆動した場合とで発生するスライドドア検出位置の誤差を修正する。
【００１８】
［ドア開閉制御装置２１の構成］
つぎに、上述したドライブユニット１を駆動することでスライドドアを開閉制御するドア開閉制御装置２１について図２を参照して説明する。
【００１９】
ドア開閉制御装置２１は、ドア開スイッチ２２、ドア閉スイッチ２３、メインスイッチ２４からの操作入力信号を入力するスイッチ操作判断部４１、ハーフラッチスイッチ２５からのハーフラッチ検出信号及びフルラッチスイッチ２６からのフルラッチ検出信号を入力する駆動判断部４２、パルスエンコーダ２７からのドア駆動パルスを入力するドア位置算出部４３、速度算出部４４、挟み込み判断部４５、ドア目標速度生成部４６、デューティ比算出部４７、ゲイン算出部４８及びフィードバック制御部４９を備えて構成されている。
【００２０】
ドア開スイッチ２２、ドア閉スイッチ２３及びメインスイッチ２４は、車両の乗員によって操作可能な位置、例えば運転席周辺に設けられており、その操作内容がスイッチ操作判断部４１により検出される。
【００２１】
ハーフラッチスイッチ２５は、スライドドアが開扉状態である場合にオン状態になり、スライドドアのラッチ機構（図示せず）がハーフラッチ状態、すなわち半ドア状態である場合にオフ状態になる。このハーフラッチスイッチ２５のオンオフ状態は、駆動判断部４２により検出される。また、フルラッチスイッチ２６は、スライドドアが開扉状態及びスライドドアのラッチ機構がハーフラッチ状態である場合にオン状態になり、ラッチ機構がフルラッチ状態、すなわちスライドドアが全閉状態である場合にオフ状態になる。このフルラッチスイッチ２６のオンオフ状態は、駆動判断部４２により検出される。
【００２２】
ドア開閉制御装置２１は、スライドドアにワイヤケーブルによって接続されたドア駆動モータ２８を制御する。ここで、ドア開閉制御装置２１では、ドア開スイッチ２２、ドア閉スイッチ２３及びメインスイッチ２４からの操作入力信号をスイッチ操作判断部４１にて入力する。
【００２３】
スイッチ操作判断部４１は、ドア開スイッチ２２、ドア閉スイッチ２３及びメインスイッチ２４からの操作入力信号を入力すると、ドア開スイッチ２２、ドア閉スイッチ２３及びメインスイッチ２４の操作内容を判断して、操作内容判断信号を駆動判断部４２に出力する。
【００２４】
駆動判断部４２は、スイッチ操作判断部４１からの操作内容判断信号から、ユーザの操作内容を認識する。また、駆動判断部４２は、ハーフラッチスイッチ２５からハーフラッチ検出信号（ハーフラッチスイッチのＯＦＦ信号）を入力した場合にはスライドドアがハーフラッチ状態にあることを認識し、フルラッチスイッチ２６からフルラッチ検出信号（フルラッチスイッチのＯＦＦ信号）を入力した場合にはスライドドアがフルラッチ状態であることを認識する。ハーフラッチ状態において、駆動判断部４２は、スライドドアの位置が制御範囲外にあり、図示しないドアクロージャシステムの制御範囲であることを認識する。これにより、駆動判断部４２は、スライドドアの動作の制御を行わない状態になる。更に、この駆動判断部４２は、ドア位置算出部４３及び挟み込み判断部４５と接続され、ドア位置情報及び挟み込み検出信号を入力する。
【００２５】
そして、駆動判断部４２では、ユーザの操作内容、スライドドアのラッチ機構に対する状態、ドア位置及び挟み込み状態に基づいて、スライドドアの駆動内容を判断して、駆動回路２９にその旨の制御信号を送る。
【００２６】
これにより、駆動回路２９では、ドア駆動モータ２８の駆動方向及び駆動量を認識して、バッテリに蓄積された電力を使用して、ドア駆動モータ２８に供給するモータ電流を調整する。これにより、ドライブユニット１のドラム２が回転駆動することで、フロントケーブル３及びリアケーブル４に駆動トルクを伝達する。このとき、モータ電流検出装置３０では、駆動回路２９によりドア駆動モータ２８に供給されているモータ電流を検出して、ドア開閉制御装置２１にモータ電流検出信号をゲイン算出部４８に出力する。また、バッテリ電圧検出装置３１では、駆動回路２９により使用されているバッテリの電圧を検出して、バッテリ電圧検出信号をゲイン算出部４８に送る。
【００２７】
また、駆動判断部４２は、入力した信号に基づいて、ブザーやインジケータ等からなる報知装置３２の駆動内容を判断し、駆動信号を報知装置３２に出力して駆動させる。
【００２８】
ドア位置算出部４３は、ドア駆動モータ２８の動作に応じて回転するドラム２の回転を検出するパルスエンコーダ２７からドア駆動パルスを入力する。このドア位置算出部４３は、ドア駆動パルスを入力すると、ドア位置を算出する。このドア位置算出部４３は、例えばスライドドアが全閉位置にあるときのドア位置情報として数値の「０」を保持する。そして、ドア位置算出部４３は、スライドドアが全閉状態から開方向に移動したことによりドア駆動パルスが入力されると、数値を「０」から加算してドア位置情報を算出する。このドア位置算出部４３は、算出したドア位置情報を挟み込み判断部４５、駆動判断部４２、ゲイン算出部４８及びドア目標速度生成部４６に出力する。
【００２９】
速度算出部４４は、パルスエンコーダ２７からのドア駆動パルスを入力し、ドア駆動パルスの周期を算出することでスライドドアの実際の移動速度（実移動速度）を算出して、実移動速度情報を生成して挟み込み判断部４５及びフィードバック制御部４９に出力する。
【００３０】
挟み込み判断部４５は、ドア位置情報、実移動速度情報及びモータ電流値に基づいてスライドドアの異物挟み込みを検出する。この挟み込み判断部４５は、異物挟み込みを検出すると、挟み込み検出信号を駆動判断部４２に出力する。具体的には、例えばドア位置算出部４３から送られたドア位置が、スライドドアが障害物を挟み込む可能性のある位置、例えばハーフラッチ位置近傍且つスライドドアがハーフラッチ位置より開方向位置である場合であって、且つ速度算出部４４から送られたスライドドアの開閉速度が所定速度以下であって、且つドア駆動モータ２８のモータ電流値が所定値以上である場合に挟み込みと判断する。
【００３１】
ドア目標速度生成部４６は、予めドア位置に応じた目標速度をマップとして記憶しており、ドア位置算出部４３からドア位置情報を入力し、ドア位置に応じてスライドドアの目標とする目標速度を前記マップから選択し、目標速度情報を生成し、フィードバック制御部４９に出力する。
【００３２】
ゲイン算出部４８は、バッテリ電圧検出信号、ドア位置情報から、ドア駆動モータ２８に必要なトルクを発生させるための積分ゲイン、比例ゲイン、フィードフォワードゲイン等を設定して、設定したゲインをフィードバック制御部４９に出力する。
【００３３】
フィードバック制御部４９は、ゲイン算出部４８により設定された各ゲインに基づいて、ドア実速度をドア目標速度とするように演算を行って、ドア駆動モータ２８に必要なトルクを発生させるデューティ比を示すデューティ（Ｄｕｔｙ）信号を生成して駆動回路２９に出力する。また、このフィードバック制御部４９は、デューティ比を１００％とする制御信号が駆動判断部４２から送られた場合には、その旨のデューティ信号を生成する。
【００３４】
この駆動回路２９は、図３及び図４に示すように、第１トランジスタＴｒ１及び第２トランジスタＴｒ２をオンオフ駆動することにより、バッテリ電流のドア駆動モータ２８への供給方向を変える。また、ドア駆動モータ２８に供給される電力は、フィードバック制御部４９からのデューティ信号をＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ  Ｅｆｆｅｃｔ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）５１に供給してオンオフすることにより調整される。これにより、駆動回路２９では、デューティ信号に従った駆動力にてスライドドアを駆動して、駆動判断部４２からの制御信号に応じた駆動方向にスライドドアを駆動させる。
【００３５】
具体的には、図３に示すような矢印方向にモータ電流を供給してスライドドアを閉方向に駆動させる場合には、駆動判断部４２からの制御信号に応じて、第１トランジスタＴｒ１をオン状態にすると共に、第２トランジスタＴｒ２をオフ状態にする。これにより、第１リレー５２をオン状態にすると共に、第２リレー５３をオフ状態にし、第２バッテリ端子５５からの電流を第２リレー５３、ドア駆動モータ２８、第１リレー５２、ＦＥＴ５１の順に供給する。
【００３６】
また、図４に示すような矢印方向にモータ電流を供給してスライドドアを開方向に駆動させる場合には、駆動判断部４２からの制御信号に応じて、第１トランジスタＴｒ１をオフ状態にすると共に、第２トランジスタＴｒ２をオン状態にする。これにより、第１リレー５２をオフ状態にすると共に、第２リレー５３をオン状態にし、第２バッテリ端子５５からの電流を第１リレー５２、ドア駆動モータ２８、第２リレー５３、ＦＥＴ５１の順に供給する。
【００３７】
［ドア開閉制御装置２１の第１制御例］
つぎに、スライドドアが全閉位置となっているときにメインスイッチ２４が操作された場合のドア開閉制御装置２１の第１制御例について図５及び図６を参照して説明する。
【００３８】
このドア開閉制御装置２１では、先ず、駆動判断部４２によりメインスイッチ２４がオン状態であるか否かを判定し（ステップＳ１）、オン状態でない場合にはスイッチフラグの値を「０」にして（ステップＳ２）、この判定を繰り返す。すなわち、メインスイッチ２４がオン状態でない場合、駆動判断部４２では、駆動回路２９によるスライドドアの開閉を不許可と認識する。また、ステップＳ２におけるスイッチフラグの値は、「０」の場合にはメインスイッチ２４によりスライドドアの開閉が許可された後に全閉位置におけるスライドドアの位置のリセットが完了していないことを示し、「１」の場合にはメインスイッチ２４によりスライドドアの開閉が許可された後に全閉位置におけるスライドドアの位置のリセットを完了したことを示す。
【００３９】
一方、図６（ａ）の時刻ｔ１にてメインスイッチ２４がオン状態になり、ステップＳ１でメインスイッチ２４がオン状態であると判定した場合には、駆動判断部４２は、スイッチフラグの値が「０」に設定されているか否かを判定し（ステップＳ３）、スイッチフラグの値が「０」である場合にはステップＳ４に処理を進め、スイッチフラグの値が「０」でないと判定した場合には処理を終了する。
【００４０】
次に、駆動判断部４２では、フルラッチスイッチ２６がオフ状態か否かを判定することにより、スライドドアが全閉状態か否かを判定し（ステップＳ４）、スライドドアが全閉状態でないと判定した場合には処理を終了する。
【００４１】
一方、スライドドアが全閉状態であると判定した場合には、駆動判断部４２は、スライドドアを閉方向に駆動するように駆動回路２９を制御する（ステップＳ５）。これにより、駆動回路２９では、図６（ｂ）及び図６（ｃ）に示す時刻ｔ１からスイッチ認識時間Ｔ１を経過した後の時刻ｔ２において、図３に示すように第１トランジスタＴｒ１をオン状態にして第１リレー５２をオン状態にすると共に、第２トランジスタＴｒ２をオフ状態にして第２リレー５３をオフ状態にし、図３中の矢印に示す方向のモータ電流をドア駆動モータ２８に供給する。
【００４２】
次に駆動判断部４２では、デューティ比を１００％とするデューティ信号を駆動回路２９に出力するようにフィードバック制御部４９を制御する（ステップＳ６）。これにより、駆動回路２９では、図６（ｄ）に示す時刻ｔ２からモータ駆動遅延時間Ｔ２を経過した後の時刻ｔ３において、デューティ比を１００％とするようにＦＥＴ５１がオンオフ駆動されて、デューティ比が１００％に相当するモータ電流をドア駆動モータ２８に供給する。
【００４３】
次に駆動判断部４２では、内部タイマ等を使用して、予め設定しておいた所定時間をカウントすることで、所定時間スライドドアを閉方向に駆動し続ける（ステップＳ７）。このとき、以前に手動力にてスライドドアを閉扉している場合には、図６（ｅ）の時刻ｔ２から時刻ｔ５に亘るテンショナー押し込み時間Ｔ３において、パルスエンコーダ２７からのドア駆動パルスが発生することになる。
【００４４】
すなわち、手動力により閉方向に移動された場合、図１に示すようにテンショナー１１がリアケーブル４の張力により下方向に移動し、テンショナー８がバネ機構９のバネ力により上方向に移動するが、ステップＳ７にて所定時間ドア駆動モータ２８によりスライドドアを駆動することで、フロントケーブル３側のテンショナー８を下方向に移動させ、リアケーブル４側のテンショナー１１を上方向に移動させる。これにより、ドラム２が回転すると共にパルスエンコーダ２７が回転して、ドア駆動パルスを発生させる。
【００４５】
ここで、本例では、ドア駆動パルスが発生しなくなった時刻ｔ４がパルスエンコーダ２７の回転位置を初期化するタイミングｔ４となり、当該時刻ｔ４からモータオフ遅延時間Ｔ４を経過した後に、フィードバック制御部４９から駆動回路２９へのデューティ信号の出力を停止させる。
【００４６】
次に駆動判断部４２では、現在のスライドドアの検出位置を全閉位置とするようにドア位置算出部４３を制御するリセット信号を送る（ステップＳ８）。これにより、ドア位置算出部４３では、現在のパルスエンコーダ２７の位置をドア位置情報の値「０」とする。
【００４７】
次に駆動判断部４２では、図６（ｂ）及び図６（ｃ）に示す時刻ｔ５からリレーカット遅延時間Ｔ５を経過した後の時刻ｔ６において、スライドドアの駆動を停止するように駆動回路２９を制御する（ステップＳ９）。これにより、駆動回路２９では、第１トランジスタＴｒ１及び第２トランジスタＴｒ２をオフ状態にして、第１リレー５２及び第２リレー５３をオフ状態にして、駆動回路２９からドア駆動モータ２８へのモータ電流の供給を停止することで、ドア駆動モータ２８をブレーキ動作させる。
【００４８】
次に駆動判断部４２では、メインスイッチ２４によりスライドドアの開閉が許可された後に全閉位置におけるスライドドアの位置のリセットを完了したことを示すスイッチフラグの値を「１」にして、処理を終了する。
【００４９】
このようなドア開閉制御装置２１によれば、メインスイッチ２４が操作されて、スライドドアの開閉動作が許可された場合に所定時間閉方向にスライドドアを駆動させるので、スライドドアがフロントケーブル３及びリアケーブル４を介して接続されたドラム２の回転数によりスライドドアの開閉位置を検出するものであっても、ドア駆動モータ２８によりスライドドアを駆動した場合や手動により移動した場合によらずに、ドラム２のずれを修正することができるので、正確にスライドドアの位置を検出してスライドドアの制御精度を向上させることができる。
【００５０】
［ドア開閉制御装置２１の第２制御例］
つぎに、メインスイッチ２４が操作され、ドア開スイッチ２２又はドア閉スイッチ２３が操作された場合のドア開閉制御装置２１の第２制御例について図７及び図８を参照して説明する。なお、上述した第１制御例と同様の処理・動作については、同一のステップ番号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【００５１】
この第２制御においては、ステップＳ１にてメインスイッチ２４がオン状態であってスライドドアの開閉が許可された後に、駆動判断部４２によりドア閉スイッチ２３が操作されたか否かを判定すると共に（ステップＳ２１）、ドア開スイッチ２２が操作されたか否かを判定する（ステップＳ２２）。ドア開スイッチ２２が操作された場合にはステップＳ４以降の処理をし、ドア閉スイッチ２３が操作された場合にはステップＳ５以降の処理をする。
【００５２】
ドア開スイッチ２２が操作された場合には、駆動判断部４２により、ステップＳ４，ステップＳ３、ステップＳ５〜ステップＳ８の処理を行うことで、ドア位置算出部４３により現在のパルスエンコーダ２７の位置をドア位置情報の値「０」とさせて、スイッチフラグの値を「１」にする（ステップＳ１０）。
【００５３】
次に駆動判断部４２では、スライドドアを開方向に駆動するように駆動回路２９を制御する（ステップＳ２３）。これにより、駆動回路２９では、図８（ｂ）及び図８（ｃ）に示す時刻ｔ６からブレーキ作動時間Ｔ１を経過した後の時刻ｔ７において、図４に示すように第１トランジスタＴｒ１をオフ状態にして第１リレー５２をオフ状態にすると共に、第２トランジスタＴｒ２をオン状態にして第２リレー５３をオン状態にし、図４中の矢印に示す方向のモータ電流をドア駆動モータ２８に供給する。
【００５４】
次に駆動判断部４２では、スライドドアを開方向に駆動開始したことに応じて、報知装置３２によりその旨をユーザに通知させ（ステップＳ２４）、図８における時刻ｔ８以降から、スライドドアを開方向に駆動制御させる（ステップＳ２５）。このとき、ドア開閉制御装置２１では、ドア駆動パルスに応じてドア位置情報及び開閉速度に従ったデューティ信号を駆動回路２９に供給してスライドドアを駆動制御することで、時刻ｔ９以降からスライドドアが開方向に駆動することによるドア駆動パルスが発生するようになる。
【００５５】
次に駆動判断部４２では、ドア位置情報からスライドドアの位置が全開位置となったか否かを判定し（ステップＳ２６）、全開位置となったらドア駆動モータ２８の動作を停止させるように駆動回路２９を制御して（ステップＳ９）、処理を終了する。
【００５６】
一方、ステップＳ２１にてドア閉スイッチ２３が操作された後には、駆動判断部４２では、図３に示すように駆動回路２９を制御し、その旨をユーザに通知するように報知装置３２を制御する（ステップＳ２７）。
【００５７】
次に駆動判断部４２では、スライドドアを閉方向に駆動制御させ（ステップＳ２８）、スライドドアが全閉状態となってフルラッチスイッチ２６がオフ状態となったか否かを判定し（ステップＳ４）、フルラッチスイッチ２６がオフ状態となったらステップＳ７〜ステップＳ９の処理をして処理を終了する。
【００５８】
このようなドア開閉制御装置２１によれば、フルラッチスイッチがオフ（ドアが全閉状態）の時にメインスイッチ２４が操作されて、スライドドアの開閉動作が許可され、ドア開スイッチ２２が操作された場合に、所定時間閉方向にスライドドアを駆動させるので、スライドドアがフロントケーブル３及びリアケーブル４を介して接続されたドラム２の回転数によりスライドドアの開閉位置を検出するものであっても、ドア駆動モータ２８によりスライドドアを駆動した場合や手動により移動した場合によらずに、ドラム２のずれを修正することができるので、正確にスライドドアの位置を検出してスライドドアの制御精度を向上させることができる。
【００５９】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用したドア開閉制御装置により制御されるスライドドアを駆動するドライブユニットの機械的な構成を示す概略図である。
【図２】本発明を適用したドア開閉制御装置を含むドライブユニットの制御機構を示すブロック図である。
【図３】スライドドアを閉方向に駆動させるときの駆動回路について説明するための図である。
【図４】スライドドアを開方向に駆動させるときの駆動回路について説明するための図である。
【図５】本発明を適用したドア開閉制御装置による第１制御例の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明を適用したドア開閉制御装置による第１制御例の処理の処理を実行したときのメインスイッチのオンオフ状態（ａ）、第２トランジスタの動作状態（ｂ）、第１トランジスタの動作状態（ｃ）、デューティ信号の変化状態（ｄ）、ドア駆動パルスの変化状態（ｅ）を示す図である。
【図７】本発明を適用したドア開閉制御装置による第２制御例の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明を適用したドア開閉制御装置による第２制御例の処理の処理を実行したときのメインスイッチのオンオフ状態（ａ）、第２トランジスタの動作状態（ｂ）、第１トランジスタの動作状態（ｃ）、デューティ信号の変化状態（ｄ）、ドア駆動パルスの変化状態（ｅ）を示す図である。
【符号の説明】
１  ドライブユニット
２  ドラム
３  フロントケーブル
４  リアケーブル
５  モータ収容部
６  ギア収容部
７，１０  ガイド
８，１１  テンショナー
９，１２  バネ機構
２１  ドア開閉制御装置
２２  ドア開スイッチ
２３  ドア閉スイッチ
２４  メインスイッチ
２５  ハーフラッチスイッチ
２６  フルラッチスイッチ
２７  パルスエンコーダ
２８  ドア駆動モータ
２９  駆動回路
３０  モータ電流検出装置
３１  バッテリ電圧検出装置
３２  報知装置
４１  スイッチ操作判断部
４２  駆動判断部
４３  ドア位置算出部
４４  速度算出部
４５  挟み込み判断部
４６  ドア目標速度生成部
４７  デューティ比算出部
４８  ゲイン算出部
４９  フィードバック制御部
５１  ＦＥＴ
５２  第１リレー
５３  第２リレー
５４  第１バッテリ端子
５５  第２バッテリ端子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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