(57)【要約】【課題】スムーズに作業を行うことを可能にする微小物操作装置、及び微小物操作方法である。【解決手段】微小物操作装置は、対象物１２を操作するツール１１、操作対象物１２及びツール１１を観察する拡大倍率を可変できる観察手段４〜６、観察手段で観察する対象物及びツールの拡大像を表示する表示手段２、３、操作者１がツールの操作指令信号を入力する為の指令入力手段８、観察手段の拡大倍率及び表示手段の拡大画像情報ないし画素情報よりツールの操作ゲインを決定するゲイン演算手段７を備える。操作ゲインと操作指令信号に基づいてツール１１が駆動・制御される。【選択図】    図１
2004298996.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を操作するツール、操作対象物及びツールを観察する拡大倍率を可変できる観察手段、観察手段で観察する対象物及びツールの拡大像を表示する表示手段、操作者がツールの操作指令信号を入力する為の指令入力手段、観察手段の拡大倍率及び表示手段の画像情報よりツールの操作ゲインを決定するゲイン演算手段を備え、操作ゲインと操作指令信号に基づいてツールが制御される様に構成されていることを特徴とする微小物操作装置。
【請求項２】
前記観察手段は、拡大倍率を連続的に可変できる顕微鏡である請求項１記載の微小物操作装置。
【請求項３】
前記ゲイン演算手段は、観察手段の拡大倍率及び表示手段上の画像の拡大表示調整率に係らず、指令入力手段からの操作指令信号の量と表示手段上で表示されるツール先端の移動量の関係が略一定であるように操作ゲインを決定する請求項１記載の微小物操作装置。
【請求項４】
前記ゲイン演算手段は、観察手段の拡大倍率と表示手段上の画像の拡大表示調整率とを掛け合わせた拡大倍率の逆数に比例して操作ゲインを決定する請求項１記載の微小物操作装置。
【請求項５】
操作者が所望するツール駆動情報を記憶する為の記憶手段を備え、操作ゲインと操作指令信号と操作者所望のツール駆動情報に基づいてツールを制御する様に構成されている請求項１の微小物操作装置。
【請求項６】
操作者が所望するツール駆動情報を記憶する為の記憶手段を備え、前記ゲイン演算手段は、観察手段の拡大倍率と表示手段上の画像の拡大表示調整率とを掛け合わせた拡大倍率の逆数と操作者所望のツール駆動情報の量に比例して操作ゲインを決定する請求項１記載の微小物操作装置。
【請求項７】
前記表示手段の画像情報を基にしてツールを制御して、操作者により与えられたジョブを自動実行するヴィジュアル制御手段を備える請求項１乃至６の何れかに記載の微小物操作装置。
【請求項８】
対象物またはツールが表示手段の画像視野からはみ出しそうになった場合、自動的に観察手段の拡大倍率または表示手段上の画像の拡大表示調整率を下げ、それと連動してツールの操作ゲインを上げる様に構成されている請求項１乃至６の何れかに記載の微小物操作装置。
【請求項９】
操作対象物及びツールを観察する拡大倍率を可変できる観察手段の拡大倍率と、観察手段で観察する対象物及びツールの拡大像を表示する表示手段の画像情報と、操作者が入力するツールの操作指令信号とに基づいて、観察手段の拡大倍率及び表示手段上の画像の拡大表示調整率に係らず、指令入力手段からの操作指令信号の量と表示手段上で表示されるツール先端の移動量の関係が略一定である様に、ツールを駆動・制御することを特徴とする微小物操作方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、光学式顕微鏡、電子顕微鏡、走査式顕微鏡などの拡大観察装置と、穿孔器、マイクロピペット、インジェクタ、ステージ装置などの微小対象物を操作するツールと、ツール駆動用マニピュレータ等を備えた微小物操作装置、及び微小物操作方法に関するものである。
【０００２】
【背景の技術】
微細物を操作する従来の装置としては、図１４に示す様な構成のものがある（特許文献１参照）。図１４の装置は、マイクロマニピュレータ１０３を倒立顕微鏡に設置した構成となっており、マイクロマニピュレータ１０３は、倒立顕微鏡に備えられたステージ１０６の近傍に配置されている。そして、ステージ１０６上に載置されたシャーレ１０５の中に、ツールである操作針１０４の先端を入れた状態となっている。
【０００３】
ステージ１０６の下方には、リボルバ１０２に装着された対物レンズ１０１が配置されている。拡大倍率を変えるときは、リボルバ１０２を回転させて別の倍率の対物レンズ１０１に切り替えることにより行う。対物レンズ１０１を通過した観察光は、ＴＶカメラ１０８で電気信号に変換されてモニタ装置１０９へ送出され、そこで表示されるようになっている。これと同時に、接眼レンズ１０７を通して直接観察することも可能となっている。
【０００４】
また、マイクロマニピュレータ１０３の操作部として、作業者が操作するジョイスティック１１３が備えられている。このジョイスティック１１３の傾斜方向及び傾斜角度が角度検出器１１２により電気信号となって、ＣＰＵ（制御回路）１１１に入力される。ＣＰＵ１１１は角度検出器１１２からの信号に応じて電力増幅器１１０を動作させて、マニピュレータ１０３の駆動を行う。
【０００５】
顕微鏡としては、ズームレンズ付きの顕微鏡も周知であり、この様な装置を用いれば連続的に対象物の拡大倍率を変えられるので、図１４のリボルバ１０２で対物レンズ１０１を切り替える方式と比較すると、スムーズに作業を行うことができる。
【０００６】
【特許文献１】
特開平５−３２３２０３号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来例では、観察系とツールが連動していないため以下の様な問題があった。すなわち、観察倍率を切り替えながら作業を行うと、作業者がジョイスティックなど指令値入力手段を使ってツールを動かす際、同じ入力をしたにも係らずモニタ等で観測されるツールの移動量が異なってくる。したがって、作業者が倍率を察知して入力指令を調節しなければならず、作業が非常に煩わしくなる。特に拡大倍率を大きくした場合、従来例では、低倍率と同じ指令入力ではツールが大きく動いてしまい微小な操作が困難となる。また、通常、高倍率時には観察可能な作業スペースは狭いので、最悪、視野からツールまたは操作対象物が外れてしまう恐れもあった。さらに、逆に、微小な操作用にゲインを合わせると、拡大倍率が小さい時にツールを大きく動かしたい場合が問題になる。
【０００８】
本発明の目的は、上記課題に鑑み、スムーズに作業を行うことを可能にする微小物操作装置、及び微小物操作方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため本発明の微小物操作装置は、対象物を操作するツール、操作対象物及びツールを観察する拡大倍率を可変できる観察手段、観察手段で観察する対象物及びツールの拡大像を表示する表示手段、操作者がツールの操作指令信号を入力する為の指令入力手段、観察手段の拡大倍率及び表示手段の拡大画像情報ないし画素情報よりツールの操作ゲインを決定するゲイン演算手段を備え、操作ゲインと操作指令信号に基づいてツールが制御される様に構成されていることを特徴とする。この構成によれば、観察手段の拡大倍率及び表示手段の拡大画像情報（画素情報）の両方を考慮してツールの操作ゲインを決定するので、観察系の拡大倍率（光学系顕微鏡などの観察手段の拡大倍率及びモニタなどの表示手段の拡大表示調整率を合わせたもの）に係らず、操作者が違和感を感じたり、あまりミスをすることなくスムーズに作業を行うことができる微小物操作装置を容易に実現できる。なお、表示手段側では観察手段の拡大倍率を適当に変更して独自の拡大倍率の拡大像を表示できるが、この変更程度を拡大表示調整率と呼ぶ。
【００１０】
上記基本構成に基づいて以下の様なより具体的な態様が可能である。
前記観察手段は、拡大倍率を連続的に可変できる顕微鏡であったり、非連続的に拡大倍率を切り替えられる顕微鏡であったりする。また、光学系の位置を検出するなどして前記観察手段の拡大倍率を検出する拡大倍率検出手段を備え、前記ゲイン演算手段が、拡大倍率検出手段の検出した情報及び表示手段の拡大画像情報（画素情報）よりツールの操作ゲインを決定する態様にできる。また、前記操作ゲインと操作指令信号よりツール駆動信号を発生するツール駆動信号発生手段（ツール制御回路）、ツール駆動信号に基づいてツールを駆動する駆動手段（ツール駆動回路）を備える態様にもできる。
【００１１】
前記ゲイン演算手段が、観察手段の拡大倍率と表示手段の画像の拡大表示調整率とを掛け合わせた拡大倍率の変化に対して逆の関係で変化させて操作ゲインを決定する様にもできる。この構成は、観察手段の拡大倍率及び表示手段上の画像の拡大表示調整率に係らず、指令入力手段からの操作指令信号の量と表示手段上で表示されるツール先端の移動量の関係が略一定であるようにする典型例である。更に具体的には、前記ゲイン演算手段が、観察手段の拡大倍率と表示手段上の画像の拡大表示調整率とを掛け合わせた拡大倍率の逆数に比例して操作ゲインを決定する様にもできる。
【００１２】
また、操作者が所望するツール駆動情報を記憶する為の記憶手段を備え、操作ゲインと操作指令信号と操作者所望のツール駆動情報に基づいてツールが制御される様にもできる。この場合、例えば、観察手段の拡大倍率と表示手段上の画像の拡大表示調整率とを掛け合わせた拡大倍率の逆数と操作者所望のツール駆動情報の量に比例して操作ゲインを決定する。
【００１３】
前記指令入力手段は、表示手段上の画像でツールの先端位置をポイントして操作指令信号を入力する入力手段であり得る。また、前記指令入力手段を、複数のツールに対応してそれぞれ備えられ得る。
【００１４】
また、前記表示手段の画像情報を基にしてツールを制御して、操作者により与えられたジョブを自動実行するヴィジュアル制御手段を備える態様も採用し得る。さらに、対象物またはツールが表示手段の画像視野からはみ出しそうになった場合、自動的に観察手段の拡大倍率または表示手段上の画像の拡大表示調整率を下げ、それと連動してツールの操作ゲインを上げる様にも構成され得る。
【００１５】
ツールには、例えば、操作対象を設置して移動するステージ、把持手段、穿孔手段、吸引手段、切削手段、インジェクタのいずれか１つ以上を含み得る。
【００１６】
更に、上記課題を解決するため本発明の微小物操作方法は、操作対象物及びツールを観察する拡大倍率を可変できる観察手段の拡大倍率と、観察手段で観察する対象物及びツールの拡大像を表示する表示手段の画像情報（画素情報）と、操作者が入力するツールの操作指令信号とに基づいて、観察手段の拡大倍率及び表示手段上の画像の拡大表示調整率に係らず、指令入力手段からの操作指令信号の量と表示手段上で表示されるツール先端の移動量の関係が略一定である様に、ツールを駆動・制御することを特徴とする。この方法によれば、観察手段の拡大倍率及び表示手段の拡大画像情報（画素情報）の両方を考慮しつつツールの操作指令信号に基づいて、上記の態様でツールを駆動・制御するので、操作者が違和感を感じたり、あまりミスをすることなくスムーズに作業を行うことができる様になる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を明らかにすべく、図面を用いて具体的な実施例を説明する。
【００１８】
（第１の実施例）
図１に本発明の第１の実施例の微小物操作装置の構成のブロック図を示す。本実施例の外観的構成は、各部間の配線繋がりの点を除いて、図１４の外観とほぼ同じである。本実施例において、操作者１は、顕微鏡装置４〜６を利用して細胞などの操作対象物１２及びツール１１を観察しながら、対象物１２の移動、姿勢制御、加工、組立などの操作を行う。顕微鏡装置４〜６にはズームレンズ６が付いていて、操作者１は、顕微鏡制御回路４に倍率指令を与えてズーム駆動回路５を制御することにより、連続的に所定の範囲で任意の倍率に設定できる。このとき観察される拡大像は、ＣＣＤカメラ３で撮影され、モニター２により操作者１が観測できるようになっている。モニター２により観測できる拡大像と顕微鏡装置４〜６を通して観察される拡大像とは同じ拡大倍率であるとは限らず、通常は、モニター２側では顕微鏡装置４〜６の拡大倍率を適当に変更して独自の拡大倍率の拡大像を表示している。この変更程度（拡大表示調整率）は、操作者１がモニター２を操作して設定できる様になっている。
【００１９】
ツール１１に対する指令は、図２、図３に示す様なジョイスティック、マウス、トラックボールなどのポインティングデバイス（指令入力手段）８を操作することで与えられる。こうしたポインティングデバイスには不図示のロータリエンコーダやポテンショメータなどが装着されており、傾けた角度や移動距離などに応じた操作指令をツール制御回路９に送出する。なお、図１３のようにモニタ２上にポインタｐを表示して、ポインティングデバイス８（ライトペンなど）の動きに応じて、モニタ２上のツール１１の位置を示すポインタｐも動かすようにすれば直感的で分かりやすくなる。
【００２０】
ゲイン演算回路７は、顕微鏡のズーム倍率を検出ないし入力すると共にモニタ情報を受けて、顕微鏡のズーム倍率とモニタ画像情報ないし画素情報（モニタ画像の拡大表示調整率）の両方に基づいてツール１１を駆動するゲインＧａを算出する。これは、指令入力手段８から与える指令信号の量（指令操作量）とモニタ２上のツール１１のエンドエフェクタの移動量との関係が顕微鏡のズーム倍率及びモニタ画像の拡大表示調整率に係らずほぼ一定となるように設定される。この場合、顕微鏡のズーム倍率をＡ、ズーム倍率に更に加えられるモニタ画像の拡大表示調整率をＢ、駆動ゲインをＧａとすると、ほぼＧａ∝１／（ＡＢ）となるようにゲインを算出する。さらに、こうして算出したゲインは指令入力手段８からの信号と掛け合わされて、ツール制御回路９に入力され、ここからのツール駆動信号に基づいてツール駆動回路１０によりツール１１が駆動される。これによって、顕微鏡のズーム倍率及びモニタ画像の拡大表示調整率に係らず、指令入力手段８の入力量（操作者１による操作量）とモニタ２上の動きがほぼ一定の関係で比例するようになる。
【００２１】
上記説明において、ツール１１とは、図４や図１４に示される様なマニピュレータ１０３及び穿孔器１０４、図４に示される様なマイクロピペット１３、１６、図５に示される様なインジェクタ１４、図６に示される様なステージ装置１５などである。
【００２２】
図４では、保持用のマイクロピペット１３、穿孔器（マイクロニードル）１０４、核を注入するマイクロピペット１６を用いて操作対象である細胞１２に対して処理が行われる。この処理において、図２や図３で示される様な指令入力手段８からの同じ操作量の指令に対して、モニタ２に写るこれらツールの先端の動きは顕微鏡の倍率及びモニタ画像の拡大表示調整率に係らず、ほぼ同じ動きとなるので、モニタ２を観察しながらの作業が非常に効率的になり、過大な操作入力による事故などを防ぐことができる。
【００２３】
微細物に対して接着剤や核などの付加物を注入する図５のインジェクタ１４を用いて、核などの粒子を観察しながら注入する場合、従来の例では観察倍率が大きいと指令入力手段８を少し動かしただけで粒子が大きく動いてしまい、対象物を傷つけたり必要以上の個数の注入してしまいがちであった。本実施例の構成によれば、指令入力手段８の入力信号と観察像の動きの関係が常にほぼ一定なので、粗動から微動まで作業をスムーズに行うことができる。
【００２４】
また、例えば対象物を動かしたい場合など、マニピュレータで動かす方法とステージを動かす方法があるが、図６に示す様なステージ装置１５を動かす場合でも、本実施例のように、モニタ上での拡大倍率に応じて入力信号に対する駆動ゲインが変わるようにすれば、同じ効果が得られ、作業性を大幅に向上させられる。
【００２５】
ところで、ゲイン演算回路７のゲインは厳密にモニタ上での拡大倍率に反比例しなくてもよい。例えば、顕微鏡のズーム倍率とモニタの拡大表示調整率による最終的な拡大倍率を大きくするとゲインを小さくするといったように、一方の変化に対して他方では逆傾向に変化する様な関係にしても、同じ様な操作性の改善効果が得られる。
【００２６】
また、顕微鏡のズーム機構は図１４に示す様なリボルバ式の拡大機構に置き換えても有効である。すなわち、ズーム機構の拡大倍率とモニタの拡大表示調整率を受けて最終的な表示拡大倍率をゲイン演算回路７で得られる構成ならば、顕微鏡のズーム機構やモニタの拡大表示調整率設定機構はどの様なものでもよい。
【００２７】
（第２の実施例）
図７に本発明の第２の実施例の微小物操作装置のブロック図を示す。顕微鏡装置及びモニタシステム２〜６は第１の実施例と同じである。また、ゲイン演算回路７も第１の実施例と同様の動作をする。第２の実施例において、１７〜１９は図１４に示してある様なマニピュレータ２０の駆動系であり、マニピュレータ２０の駆動動作は、ゲイン演算回路７の出力と図２、図３に示す様な指令入力手段１７からの信号との積により決定される。同様にして、２１〜２３は図６に示してある様なステージ装置２４の駆動系である。ステージ２４の動きの方も、ゲイン演算回路７の出力と図２、図３に示す様な指令入力手段２１からの信号との積により決定される。
【００２８】
上記の構成により、マニピュレータ２０のモニタ２上での動作、細胞など対象物を載せたステージ２４のモニタ２上での動きが共に、最終的な表示拡大倍率に係らず指令入力手段１７、２１の操作量で決まるため、複数のツールによる協同作業を行う場合の作業性が向上する。図７には一例として、マニピュレータ２０とステージ２４の組み合わせを示したが、複数のツールを最終的な表示拡大倍率から計算される同一のゲインで制御する様な構成であれば、どの様な組み合わせでもよい。すなわち、図４〜図６に示される様なツールやその他のツールを２つ以上組み合わせて、上記のゲイン演算回路７のようにして動作ゲインを決定してもよい。また、第１の実施例と同様に、この構成でも、顕微鏡のズーム機構は図１４に示す様なリボルバ式の拡大機構に置き換えても有効である。
【００２９】
（第３の実施例）
図８に本発明の第３の実施例の微小物操作装置のブロック図を示す。図８において、２６は操作者１の好みに応じたツールの駆動情報が記憶される記憶手段である。ツールの駆動情報は、例えば、指令入力手段の操作量とツールの駆動距離の関係等である。この関係は、通常、操作者の好み等に応じて異なり、例えば、比較的小さな操作量でツールの駆動距離が比較的大きいのを好む人がいたり、その逆の人がいたりする。ここで、ツールの駆動距離とはモニタ上で観測される拡大された量である。また、記憶手段２６には複数のユーザに対応するために複数のユーザ駆動情報が収められ得る。さらに、こうした関係がツールの種類によって異なる場合は、ツール毎に収められ得る。
【００３０】
さらに図８において、２５はメモリ操作手段であり、操作者１がメモリ操作手段２５を操作することで、ツール情報の選択、ツール情報のロード、記憶手段２６の書き換え、初期化（デフォルト）などを行う。メモリ操作手段２５の操作インターフェース（操作メニュー）をモニタ２上に表示すれば、省スペースになり操作性も向上する。これは、簡便に、プッシュスイッチなどのスイッチ類としてもよい。
【００３１】
図９は第３の実施例の変更例の構成である。図８の構成では各ツールの制御回路１８、２２に対して記憶手段２６から情報をロードしていたのに対して、この例では、ゲイン演算回路７に対してユーザ情報をロードしている。このため、図８の場合と比べてツール毎に細かい設定はできないけれども、記憶手段２６のメモリ量を節約できるというメリットがある。以上説明したように本実施例では、複数の作業者が微小物の操作を行う場合に、各操作者に応じてツールの操作態様が設定できて有効である。
【００３２】
（第４の実施例）
図１０に本発明の第４の実施例の微小物操作装置のブロック図を示す。本実施例において、２８はビジュアルサーボ手段であり、顕微鏡装置４〜６及びＣＣＤカメラ３から得られる画像情報を基にして、操作者１の与えたタスクを実行するためにビジュアルサーボ手段２８が顕微鏡装置４〜６及びツール１１を制御する。
【００３３】
ここで図１１を使ってヴィジュアルサーボ手段２８について簡単に説明する。図１１はヴィジョンベースヴィジュアルサーボと呼ばれる手法である。この方法では、操作者１が予め目標画像２９をヴィジュアルサーボ手段２８に与えて、カメラ３４等の画像撮影手段で撮影された撮影画像３０と目標画像２９との偏差を小さくするように、ＰＩＤなどのコントローラ３１で対象物３３を扱うロボットハンド３２及びカメラ３４を操作する。ヴィジュアルサーボには画像情報から空間座標を抽出して操作を行うロボットベースヴィジュアルサーボという手法もある。いずれにしても、ヴィジュアルサーボでは高価なマイクロスケールが必要ないため、微細物を扱うのに向いている。また、この方法は外乱ノイズに強いという特徴を持つ。
【００３４】
ビジュアルフィードバックの場合、画像情報を基にして制御を行うため、ズームを行うと、ツールの動作ゲイン等をいちいち設定し直さなければ、制御が不安定になってしまう。しかし、本実施例では、顕微鏡装置４〜６の拡大倍率とモニタ情報を基にして自動で動作ゲインが算出されるため、常に安定な制御が可能となる。
【００３５】
なお、図１０ではツール１１が１つの場合を示したが、第２の実施例と同様にして複数のツールを使う微細物操作装置を構成することも可能である。
【００３６】
（第５の実施例）
図１２に本発明の第５の実施例の微小物操作装置の操作のフローチャートを示す。本実施例のハードウエアの構成は、図１と図７〜図１０のいずれかの構成に図１２のフローチャートで示された動作を行うコントローラを付加した構成となる。本実施例では、まず対象物が視野からはみ出していないか判断される。もしはみ出している場合は、▲１▼ズーム倍率を下げる（モニタの拡大表示調整率を切り替えることを自動的に行ってもよい）。▲２▼ツールの動作ゲインを上げる。▲３▼対象物を視野の中央に持っていく。といった動作を行う。こうして対象物が視野の中央に位置してから再び必要な拡大倍率に上げるのであるが、このときズーム倍率（またはモニタの拡大表示調整率の切り替え）と連動してツールの動作ゲインを下げてやる。こうした一連の動作により、自動的に、対象物が視野の中心でかつ必要な解像度が得られる状態にスムーズに移行することが可能となる。また、操作を行ったことにより対象物もしくはツールが視野から外れそうになったときでも、視野外に出ることを自動で回避できる。
【００３７】
【発明の効果】
以上説明した様に、本発明によれば、細胞などの微小物を操作する微小物操作装置ないし方法において、観察系の拡大倍率（光学系顕微鏡などの観察手段の拡大倍率及び表示手段の拡大表示調整率を合わせたもの）に係らず、スムーズに作業を行うことができる様になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施例で用いられ得る入力装置の一例を示す図である。
【図３】本発明の第１の実施例で用いられ得る入力装置の他の例を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施例で用いられ得るマイクロピペット及び穿孔器を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施例で用いられ得るインジェクタを示す図である。
【図６】本発明の第１の実施例で用いられ得るステージ装置を示す図である。
【図７】本発明の第２の実施例の構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の第３の実施例の構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の第３の実施例の変更例の構成を示すブロック図である。
【図１０】発明の第４の実施例の構成を示すブロック図である。
【図１１】本発明の第４の実施例のヴィジュアルサーボを説明する図である。
【図１２】本発明の第５の実施例のフローチャート図である。
【図１３】モニタ上のツール位置を示すポインタを用いる例を示す図である。
【図１４】従来の一般的な微細物操作装置を示す図である。
【符号の説明】
１    操作者（作業者）
２、１０９    モニタ
３、１０８    ＣＣＤカメラ
４    顕微鏡制御回路
５    ズーム駆動回路
６    ズームレンズ
７    ゲイン演算回路
８、１７、２１    指令入力手段
９、１８、２２    ツール制御回路
１０、１９、２３    ツール駆動回路
１１    ツール
１２、３３    対象物（細胞など）
１３    吸引ピペット
１４    インジェクタ
１５、２４、１０６    ステージ装置（ステージ）
１６    注入ピペット
２０    マニピュレータ
２５    メモリ操作手段
２６    記憶手段
２８    ビジュアルサーボ手段
２９    目標画像
３０    撮影画像
３１    コントローラ
３２    ロボットハンド
３４    カメラ
１０１    対物レンズ
１０２    リボルバ
１０３    アクチュエータ
１５、１０４    穿孔器（マイクロニードル、操作針）
１０５    シャーレ
１０７    接眼レンズ
１１０    電力増幅器（アクチュエータ駆動装置）
１１１    制御回路
１１２    ジョイスティック角度検出器
１１３    ジョイスティック
【図１】
2004298996.tif 000003
【図２】
2004298996.tif 000004
【図３】
2004298996.tif 000005
【図４】
2004298996.tif 000006
【図５】
2004298996.tif 000007
【図６】
2004298996.tif 000008
【図７】
2004298996.tif 000009
【図８】
2004298996.tif 000010
【図９】
2004298996.tif 000011
【図１０】
2004298996.tif 000012
【図１１】
2004298996.tif 000013
【図１２】
2004298996.tif 000014
【図１３】
2004298996.tif 000015
【図１４】
2004298996.tif 000016