(57)【要約】【課題】ディスク装置において、８ｃｍディスクあるいは１２ｃｍディスク以外のディスクでも迅速に目標回転数に制御する。【解決手段】光ディスク装置のシステムコントローラ３６は、モータ１２からのＦＧ信号３８に基づき、駆動開始から一定時間経過後の回転速度に基づき光ディスク１０の種類、及び基準ディスク（１２ｃｍディスク）に対する慣性モーメントの比を算出する。１２ｃｍディスク以外のディスクを駆動する場合、慣性モーメント比に応じてディスクモータサーボ回路１４のサーボパラメータを調整し、さらに偏重心のある特殊形状ディスクの場合には調整後のサーボパラメータを再調整してゲインを増大する。【選択図】　　　　図１
2004118914.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスクを回転駆動する駆動手段と、
前記駆動手段をサーボ制御するサーボ制御手段と、
前記ディスクの、基準値に対する慣性モーメントの比率を検出する慣性モーメント検出手段と、
前記比率に応じ、前記基準値を有するディスクにおける所定のサーボ特性に一致するように前記サーボ制御手段におけるサーボパラメータを調整する調整手段
を有し、
前記調整手段は、さらに、前記所定のサーボ特性に対してサーボゲインを増大させることを特徴とするディスク装置。
【請求項２】
請求項１記載の装置において、
前記調整手段は、前記所定のサーボ特性に対して低域ゲインを増大させることを特徴とするディスク装置。
【請求項３】
請求項１記載の装置において、
前記慣性モーメント検出手段は、前記駆動手段により前記ディスクを駆動してから一定時間経過後における前記ディスクの回転速度に基づき前記慣性モーメントの比率を検出することを特徴とするディスク装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の装置において、
前記ディスクは、１２ｃｍ光ディスクあるいは８ｃｍ光ディスク以外のディスクであることを特徴とするディスク装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれかに記載の装置において、
前記ディスクは、偏重心ディスクであることを特徴とするディスク装置。
【請求項６】
ディスクを回転駆動する駆動手段と、
前記駆動手段をサーボ制御するサーボ制御手段と、
前記駆動手段で駆動を開始してから一定時間後の前記ディスクの回転速度を検出する手段と、
前記回転速度に基づき、基準ディスクを駆動する場合の所定のサーボ特性に一致するように前記サーボ制御手段におけるサーボパラメータを調整する調整手段
を有し、
前記調整手段は、さらに、前記ディスクが規格外ディスクの場合には前記所定のサーボ特性に対してサーボゲインを増大させることを特徴とするディスク装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はディスク装置、特に慣性モーメントの異なる複数のディスクを駆動するディスク装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、光ディスクなどの記録媒体を駆動して情報の再生あるいは記録を行うディスク装置において、複数種類のディスクを回転駆動すべくディスク間の慣性モーメントの差異を検出し、この差異に基づきモータ制御系の回路定数を調整する技術が知られている。例えば、光ディスク装置においては１２ｃｍディスクと８ｃｍディスクが存在するため、これらを所望の回転数で駆動するために１２ｃｍディスクと８ｃｍディスクの慣性モーメントの差異に応じてサーボ回路の回路定数を切り替える。これにより、例えば１２ｃｍディスクの回路定数を基準とした場合、８ｃｍディスクが装着された場合の回路常数を調整することで１２ｃｍディスクが装着された場合と同様のサーボ特性で回転制御できる。
【０００３】
以下、ディスク装置として光ディスク装置を例にとり、ディスクの種類に応じた回路定数の切替処理について説明する。
【０００４】
図９には、光ディスク装置におけるモータサーボ回路のループ特性（線速度一定モード）が示されており、図１０にはそのサーボゲインが示されている。図９において、外乱力（トルク）は定数Ｋｊや慣性モーメント（イナーシャ）Ｊ等を用いて回転数（ｒｐｍ）に変換され、さらに回転数−周波数変換定数Ｚにより周波数（Ｈｚ）に変換される。なお、Ｓはラプラス演算子であり、１／Ｓは積分器を表す。角速度ω＝Ｋｊ／（Ｊ・Ｓ）である。周波数の１／２は速度基準（基準周波数）と比較され、その差分は速度ゲインＫｖにより周波数検出カウンタ値（Ｃｎｔ）に変換される。一方、周波数の他方は２π／Ｓ（積分して２πを乗じる）により位相（ｒａｄ）に変換され、位相基準と比較され、その差分は位相ゲインＫφにより位相比較カウンタ値（Ｃｎｔ）に変換される。速度差分値と位相差分値は加算され、Ｄ／Ａ変換ゲインＫＤでデジタル電圧値（Ｖ）に変換され、さらにリップルフィルタ（ゲインＫＦ）にてゲイン補償及び位相補償を行い、電圧−電流変換ゲインＫｉ及びモータ・トルク定数ＫＴによりトルク値に変換され負帰還される。
【０００５】
図９に示されるループゲインＧ（Ｓ）は、以下の式で表される。
【０００６】
【数１】
Ｇ（Ｓ）＝Ｋｉ・ＫＴ・Ｋｊ／ＪＳ・｛Ｚ・（１／２・ＫＶ＋２π／Ｓ・Ｋ　φ）・ＫＤ｝　　　　　　　　　　　　　　・・・・（１）
なお、図１０において、ｆＦはリップルフィルタのカットオン周波数であり、カットオフ周波数が十分高くその影響が無視できる場合、ｆＶ及びｆφはそれぞれ以下で与えられる。
【０００７】
【数２】
ｆＶ＝Ｋｉ・ＫＴ／（Ｊ・Ｎ）・Ｃ　　　　　　　　・・・・（２）
【数３】
ｆφ＝２Ｋφ／ＫＶ　　　　　　　　　　　　　　　・・・・（３）
但し、Ｃは定数である。
【０００８】
このようなサーボ回路において、回路定数、例えばリップルフィルタのゲインＫＦを調整することでサーボ特性を調整でき、慣性モーメントの異なる複数種類の光ディスクに対して回転制御できる。例えば、１２ｃｍディスクを駆動する場合を基準とし、８ｃｍディスクが装着された場合には、８ｃｍディスクの慣性モーメントに基づきリップルフィルタゲインを下方調整し、基準となる１２ｃｍディスクを回転駆動する場合のサーボ特性に一致させる。
【０００９】
図１１には、慣性モーメントの差異に基づきリップルフィルタのゲインを調整する様子が示されている。図において、横軸は周波数、縦軸はゲインである。１２ｃｍディスクを基準とし、これを目標ゲイン特性とする。８ｃｍディスクを１２ｃｍディスクのサーボ特性で駆動すると、８ｃｍディスクは１２ｃｍディスクに比べて慣性モーメントが小さいため、ゲイン交点ｆＶは図示の如くｆＶ１と高くなり、オーバゲインとなる。そこで、リップルフィルタゲインＫＦを調整してゲインを下げ、８ｃｍディスクにおいても１２ｃｍディスクのサーボ特性が得られるように調整することで、ゲイン交点をｆＶ１からｆＶにシフトさせ目標特性を得ることができる。
【００１０】
【特許文献１】
特開平０２−２６３１２９号公報
【特許文献２】
特開平０３−１４１０７６号公報
【特許文献３】
特開平０７−３３４９１９号公報
【特許文献４】
特開平１０−３４１５８４号公報
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
このように、８ｃｍディスクと１２ｃｍディスクという２種類の規格ディスクを駆動する場合には単にリップルフィルタゲイン等の回路定数を調整することで所望のサーボ特性を得ることが可能であるが、近年においてはこれらのディスク以外に多様なディスク、例えば名刺サイズディスクやハート形ディスク、さらにはキャラクタ形状を有するディスク等も存在しており、特に特定形状のディスクでは単に慣性モーメントが異なるだけでなく偏重心も存在する（本明細書では、「ディスク」を単に円盤状のものに限らず、ハート形やキャラクタ形状など広く円盤状以外の形状を有するものを含めるものとする）。このような変形ディスクあるいは規格外ディスクを駆動する場合、従来のように単に基準ディスクのサーボ特性が得られるように回路定数を切替あるいは調整するのみでは所望の制御が得られず、特に高速回転時に顕著となる。
【００１２】
本発明は、従来技術の有する課題に鑑みなされたものであり、その目的は、円盤状ではない特殊な形状のディスクが装着された場合でも、所望の回転サーボ特性に迅速に調整できるディスク装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、ディスクを回転駆動する駆動手段と、前記駆動手段をサーボ制御するサーボ制御手段と、前記ディスクの、基準値に対する慣性モーメントの比率を検出する慣性モーメント検出手段と、前記比率に応じ、前記基準値を有するディスクにおける所定のサーボ特性に一致するように前記サーボ制御手段におけるサーボパラメータを調整する調整手段を有し、前記調整手段は、さらに、前記所定のサーボ特性に対してサーボゲインを増大させることを特徴とする。
【００１４】
前記調整手段は、前記所定のサーボ特性に対して全体的にゲインを増大させる他、低域ゲインを増大させることも好適である。
【００１５】
前記慣性モーメント検出手段は、前記駆動手段により前記ディスクを駆動してから一定時間経過後における前記ディスクの回転速度に基づき前記慣性モーメントの比率を検出することができる。
【００１６】
本発明において、前記ディスクは、１２ｃｍ光ディスクあるいは８ｃｍ光ディスク以外のディスク、あるいは偏重心ディスクとすることができる。
【００１７】
また、本発明は、ディスクを回転駆動する駆動手段と、前記駆動手段をサーボ制御するサーボ制御手段と、前記駆動手段で駆動を開始してから一定時間後の前記ディスクの回転速度を検出する手段と、前記回転速度に基づき、基準ディスクを駆動する場合の所定のサーボ特性に一致するように前記サーボ制御手段におけるサーボパラメータを調整する調整手段を有し、前記調整手段は、さらに、前記ディスクが規格外ディスクの場合には前記所定のサーボ特性に対してサーボゲインを増大させることを特徴とする。
【００１８】
このように、本発明のディスク装置では、単に基準ディスクが装着された場合の基準サーボ特性に一致するようにサーボパラメータを調整するのみでなく、規格外のディスク、特に偏重心のあるディスクが装着された場合に備えて調整後のサーボ特性をさらに再調整し、サーボゲインを増大させる。これにより、偏重心等があるディスクが装着されても外乱を迅速に吸収し、目標回転速度に制御することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づき本発明の実施形態について、光ディスク装置を例にとり説明する。
【００２０】
図１には、本実施形態の構成ブロック図が示されている。光ディスク１０は、モータ（スピンドルモータ）１２により回転駆動される。モータ１２は、ディスクモータサーボ回路１４により制御され、ディスクモータサーボ回路１４はシステムコントローラ３６からの制御指令により所望回転数となるようにモータ１２をサーボ制御する。このため、モータ１２に内蔵されたホール素子等により生成された回転速度を示すＦＧ信号３８がシステムコントローラ３６に供給される。モータ１２の回転制御についてはさらに詳述する。
【００２１】
ピックアップ（ＰＵ）１６は、光ディスク１０に対向配置され、光ディスク１０の表面にレーザ光を照射するレーザダイオード（ＬＤ）を含む。レーザダイオードは、発光制御回路２２により駆動され、発光制御回路２２からのレーザ光照射はシステムコントローラ３６で制御される。また、ピックアップ１６は、光ディスク１０から反射したレーザ光を電気信号に変換するフォトディテクタを有し、再生信号を増幅及び演算回路２４に出力する。ピックアップ１６は、スレッドモータ１８により光ディスク１０の半径方向あるいはトラック幅方向に駆動され、スレッドモータ１８はスレッドモータ制御回路２０により制御される。光ディスク１０のある領域に記録されたデータを再生する際、システムコントローラ３６からの指令に従いスレッドモータ制御回路２０がスレッドモータ１８を駆動し、ピックアップ１６を半径方向に駆動して当該データを再生する。
【００２２】
増幅及び演算回路２４は、再生信号を増幅し、信号同士を加算して再生信号処理回路３０に出力するとともに、信号の差分を演算してフォーカスエラー信号及びトラッキングエラー信号を生成し、それぞれフォーカスサーボ回路２６及びトラッキングサーボ回路２８に出力する。例えば４分割フォトディテクタの場合、半径方向に分割されたディテクタの差分からトラッキングエラー信号が生成され、４分割フォトディテクタの対角和の差分からフォーカスエラー信号が生成される。
【００２３】
フォーカスサーボ回路２６及びトラッキングサーボ回路２８は、それぞれフォーカスエラー信号、トラッキングエラー信号を用いてピックアップ１６をフォーカス方向、トラック幅方向にサーボ制御し、オンフォーカス状態及びオントラック状態を維持する。
【００２４】
再生信号処理回路３０は、再生信号を２値化及び復調し、インタフェース３２を介してパーソナルコンピュータ等のホスト装置３４に出力する。なお、光ディスク１０に予めウォブル信号が形成されている場合、このウォブル信号に基づきサーボ制御すべく、ウォブル信号をディスクモータサーボ回路１４に供給する。
【００２５】
このような構成において、光ディスク１０が装着されると、システムコントローラ３６はディスクモータサーボ回路１４に駆動指令を出力し、ディスクモータサーボ回路１４はモータ１２を一定電圧で駆動する。一定電圧でモータ１２を駆動してから時間Ｔ後の回転速度ω（Ｔ）は、
【数４】
ω（Ｔ）＝Ｋ・（１−ｅｘｐ［−Ｔ／τｍ］）
τｍ＝Ｒａ・Ｊ／Ｋｔ／Ｋｅ　　　　　　　　　　　　・・・・（４）
である。ここで、Ｋは定数、Ｒａはモータ１２の電気抵抗、Ｊは慣性モーメント、Ｋｔはトルク定数である。したがって、イナーシャが小さく機械的時定数τｍが小さいほど回転速度変化率が大きく、目標回転数に早く達する。
【００２６】
図２には、モータ１２を一定電圧で駆動したときの回転速度の時間的変化が慣性モーメントの異なる種々の光ディスクをパラメータとして示されている。図において、横軸は一定電圧で駆動を開始してからの経過時間であり、縦軸は回転速度である。ディスクが存在しない場合、８ｃｍディスクの場合、１２ｃｍディスクの場合、特殊形状を有する規格外ディスクの場合の４つの場合が示されており、いずれも十分な時間が経過すると最大回転速度ωｍａｘに達するが、回転駆動を開始してから所定時間Ｔにおいて回転速度を比較すると、慣性モーメントの大小に応じて回転速度が変化する。慣性モーメントの大小が、ディスクなし＜８ｃｍディスク＜特殊形状ディスク＜１２ｃｍディスクであるとすると、回転速度はディスクなし＞８ｃｍディスク＞特殊形状ディスク＞１２ｃｍディスクとなる。具体的には、１２ｃｍディスクではあるしきい値ωｔｈ１以下であり、８ｃｍディスクではωｔｈ２（ωｔｈ１＜ωｔｈ２）以下であり、ディスクが存在しない場合にはωｔｈ２以上であり、特殊形状ディスク（規格外ディスク）は８ｃｍディスクと１２ｃｍディスクの間になる。
【００２７】
したがって、駆動を開始してから所定時間後の回転速度をモニタすることにより、ディスクの有無、ディスクが存在する場合にそれが８ｃｍディスク、１２ｃｍディスク、規格外のディスクなのか区別することが可能である。システムコントローラ３６は、このような回転速度の相違に基づきディスクを判別する。そして、システムコントローラ３６は、１２ｃｍディスクの慣性モーメントを基準とした場合の装着されたディスクの慣性モーメント比率を算出し、この比率に基づき従来技術と同様にサーボ特性が１２ｃｍディスクの場合のサーボ特性と同一となるように回路定数を調整するとともに、さらに特殊形状ディスク（規格外ディスク）に対しては回路定数を調整するだけでなくサーボゲインを再調整する。
【００２８】
図３及び図４には、本実施形態の全体処理フローチャートが示されている。まず、図３において、システムコントローラ３６から指令電圧を出力し（Ｓ１０１）、ディスクモータサーボ回路１４からモータ１２に対して一定の駆動電圧を出力する（Ｓ１０２）。駆動電圧出力後、一定時間Ｔまで待機し（Ｓ１０３）、一定時間Ｔ経過後にシステムコントローラ３６はモータ１２から出力されたＦＧ信号３８を入力し、このＦＧ信号３８からモータ１２の回転速度ωを計測する（Ｓ１０４）。ＦＧ信号３８は、モータ１２の１回転につき一定パルス数（例えば８パルス）出力するものであり、システムコントローラ３６は所定時間内のＦＧ信号３８のパルス数をカウントすることで周波数を求めることができ、さらに得られた周波数を１回転当たりのパルス数（例えば８パルス）で除算することによりモータ１２の回転周波数、すなわち回転速度ωを計測することができる。
【００２９】
駆動開始してから一定時間Ｔ後における回転速度ωを計測した後、基準回転速度ω０、すなわち基準ディスクである１２ｃｍディスクが装着された場合に一定時間Ｔで得られる回転速度との速度比を算出する（Ｓ１０５）。基準回転速度ω０は、例えばシステムコントローラ３６のメモリに予め記憶しておけばよい。回転速度比を算出した後、速度比から慣性モーメント（イナーシャ）比、すなわち装着ディスクの基準である１２ｃｍディスクの慣性モーメントに対する比率を算出する（Ｓ１０６）。回転速度と慣性モーメントは上式から分かるように１：１の関係にあるので、速度比に基づく慣性モーメント比の算出は容易である。慣性モーメント比を算出することで、装着されたディスクのサイズを判別することができる（Ｓ１０７）。例えば、慣性モーメント比（装着ディスクの慣性モーメント／１２ｃｍディスクの慣性モーメント）が著しく小さい場合にはディスクが未だ装着されておらず、１の場合には１２ｃｍディスク、例えば０．５の場合には８ｃｍディスクと判別される。判別結果は、システムコントローラ３６のメモリに記憶しておく。
【００３０】
次に、図４に示されるように、システムコントローラ３６はディスクが装着されている否かを判定する（Ｓ１０８）。Ｓ１０７にてディスク装着なしと判別されている場合には、この処理でＹＥＳと判定され、システムコントローラ３６はディスクモータサーボ回路１４を停止させる（Ｓ１１０）。一方、ディスクが搭載されている場合には、装着ディスクは基準である１２ｃｍディスクであるか否かを判定する（Ｓ１０９）。Ｓ１０７にて１２ｃｍディスクと判別されている場合には、この処理でＹＥＳと判定され、システムコントローラ３６はディスクモータサーボ回路１４にパラメータを設定する（Ｓ１１１）。このときのパラメータは基準値であり、ディスクモータサーボ回路１４がデフォルト状態で基準値に設定されている場合にはパラメータを調整する必要がない。
【００３１】
一方、ディスクが１２ｃｍディスクでない場合には、システムコントローラ３６は次に装着ディスクが８ｃｍディスクであるか否かを判定する（Ｓ１１２）。装着ディスクが８ｃｍディスクである場合、システムコントローラ３６はディスクモータサーボ回路１４に慣性モーメント比（イナーシャ比）に応じたゲイン比を有するサーボパラメータを設定する（Ｓ１１３）。図１１から分かるように、慣性モーメントが小さい場合には目標ゲイン特性に対し、交差周波数ｆＶがｆＶ１にシフトしオーバゲインとなる。ゲイン交点ｆＶは慣性モーメントに反比例し、ｆＶからｆＶ１へのシフト量は慣性モーメント比で決定される。そこで、慣性モーメント比から補正ゲイン比が決定され、補正ゲイン比からリップルフィルタゲインＫＦの低減量を決定できる。リップルフィルタゲインＫＦを低減（下方調整）することで、図１１に示されるように８ｃｍディスクであっても１２ｃｍディスクの場合と同様のサーボ特性が得られる。
【００３２】
一方、装着ディスクが１２ｃｍディスク、８ｃｍディスクのいずれでもない場合、システムコントローラ３６は特殊形状ディスク（規格外ディスク）と判定し（Ｓ１１４）、ディスクモータサーボ回路１４に慣性モーメント比（イナーシャ比）に応じたゲイン比を有するサーボパラメータを設定する（Ｓ１１５）。この処理は、Ｓ１１３と同様である。さらに、システムコントローラ３６は、特殊形状ディスク（規格外ディスク）の場合には、調整後のサーボパラメータに対し、全体のサーボゲインを上げるような再調整を行い（Ｓ１１６）、図１１におけるゲイン交点ｆｖを高周波側に増大させる。
【００３３】
図５には、Ｓ１１５及びＳ１１６の処理が模式的に示されている。図中Ａで示すゲイン特性は、Ｓ１１５において慣性モーメント比に応じてサーボパラメータ（リップルフィルタゲインＫＦ）を調整した場合のゲイン特性であり、１２ｃｍディスクにおける基本サーボ特性である。ゲイン交点はｆｖである。一方、図中Ｂで示すゲイン特性はＳ１１６によりサーボパラメータ（リップルフィルタゲインＫＦ）を再調整した後のゲイン特性であり、基本特性を所定ゲイン量だけアップさせたゲイン特性である。ゲイン交点はｆＶからｆＶ（ｕｐ）に増大している。ハート形や特定キャラクタ形状の特殊形状ディスクの場合、重心位置が偏っており、基本ゲイン特性では特に高速回転において外乱を抑制することができない。そこで、慣性モーメント比に応じて調整したゲイン特性をさらに増大調整することで、偏重心が大きいディスクにおいても外乱を効果的に抑制し、所望の回転速度に迅速に制御することが可能となる。
【００３４】
なお、ゲイン再調整時のゲイン増大量は、所定量ではなく偏重心の程度に応じて可変とすることも好適である。
【００３５】
図６には、本実施形態の他の処理フローチャートが示されている。図３に示されるＳ１０１〜Ｓ１０７の後段の処理である。
【００３６】
Ｓ２０１〜Ｓ２０８の処理は図４におけるＳ１０８〜Ｓ１１５の処理と同様であり、１２ｃｍディスクとの慣性モーメント比に応じてリップルフィルタゲインＫＦを低減調整し、１２ｃｍディスクの基本サーボ特性に一致させる。一方、特殊形状ディスク（規格外ディスク）の場合には、サーボ調整後、さらにリップルフィルタを調整して図１１におけるｆＶ２を高周波側にシフトさせ、低域ゲインのみを増大させる。
【００３７】
図７には、Ｓ２０８及びＳ２０９の処理が模式的に示されている。図中ＡはＳ２０８で得られる基本特性であり、図５の基本特性と同一である。図中ＣはＳ２０９で再調整して得られるゲイン特性であり、ｆＶ２がｆＶ２（ｕｐ）に増大し、低域ゲインのみが増大している。このように、ゲインの全体特性を変更することなく全体のゲインを上げるのではなく、低域のみゲインを増大させてゲイン特性自体を変更することによっても、偏重心の大きい特殊形状ディスクの外乱を抑制することができる。
【００３８】
図８には、本実施形態におけるさらに他の処理フローチャートが示されている。図３に示されるＳ１０１〜Ｓ１０７の後段の処理である。
【００３９】
Ｓ３０１〜Ｓ３０８の処理は図４におけるＳ１０８〜Ｓ１１５の処理あるいは図６におけるＳ２０１〜Ｓ２０８と同様である。一方、慣性モーメント比に応じてサーボパラメータ（リップルフィルタゲインＫＦ）を調整した後、ウォブル（Ｗｏｂｂｌｅ）サーボを行っているか否かを判定する（Ｓ３０９）。ここで、ウォブルサーボとは、既述したように光ディスク１０に予め形成されたウォブル信号に基づき回転速度を制御するものである。サーボ方式には、ＦＧ信号に基づくサーボやＲＦ信号内の１１Ｔ信号に基づくサーボ、ウォブル信号に基づくサーボが存在するが、一般にウォブルサーボにおいては他の方式に比べて高精度な制御が要求される。そこで、ウォブルサーボでない場合にはあえて再調整は行わず、ウォブルサーボの場合に全体のゲインを増大させる（Ｓ１１６及び図５参照）、あるいは低域ゲインのみ増大させる（Ｓ２０９及び図７）ことでゲインを再調整する（Ｓ３１０）。これによっても、偏重心の大きい特殊形状ディスクに効果的に対応できる。
【００４０】
以上、本発明の実施形態について光ディスク装置を例にとり説明したが、本発明はこれに限らず任意のディスク装置に適用可能である。
【００４１】
また、本実施形態では、例えば図４のＳ１１５及びＳ１１６に示されるように、慣性モーメント比に応じたゲイン調整処理（Ｓ１１５）とゲイン増大処理（Ｓ１１６）とをシーケンシャルに実行しているが、システムコントローラ３６はＳ１１５の処理とＳ１１６の処理を一括して行い、Ｓ１１４にて規格外ディスクと判定された場合に図５のＢで示すゲイン特性に直ちに調整することも可能である。この場合においても、最終的に得られるゲイン特性Ｂは基本特性Ａに対してゲインを増大させた関係にあることに変わりない。図６におけるＳ２０８とＳ２０９についても同様である。
【００４２】
また、本実施形態では一定時間Ｔにおける回転速度比から慣性モーメント比を算出しているが、回転速度比から直ちにディスクの種類を判別し、回転速度比に応じてサーボパラメータを調整することもできる。この場合も、慣性モーメント比に基づきサーボパラメータを調整することと技術的に等価である。慣性モーメントと回転速度は１：１に対応する（相互に変換可能）からである。
【００４３】
また、回転速度比ではなく、一定時間Ｔにおける回転速度の絶対値からサーボパラメータを調整してもよい。すなわち、システムコントローラ３６のメモリに予め８ｃｍディスク、１２ｃｍディスクの一定時間Ｔ後の回転速度値及び回転速度値の関数としてサーボパラメータ調整量を記憶しておき、検出された回転速度値とメモリに記憶された値とを比較してディスクの種類を判別し、また回転速度値に基づきサーボパラメータを調整することもできる。この場合も、１２ｃｍディスクの回転速度値との相違を用いて調整する以上、慣性モーメント比に基づき調整することと変わりない。
【００４４】
さらに、本実施形態では、基準ディスクとして１２ｃｍ光ディスクを用いているが、８ｃｍ光ディスクを基準として慣性モーメント比や回転速度比を算出してサーボパラメータを調整することも可能であり、基準ディスクは規格ディスクの中から任意に選択できる。
【００４５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば任意のディスクが装着されても迅速に回転制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態の全体構成図である。
【図２】駆動開始からの経過時間と回転速度との関係を示すグラフ図である。
【図３】実施形態の全体処理フローチャート（その１）である。
【図４】実施形態の全体処理フローチャート（その２）である。
【図５】実施形態のゲイン特性を示すグラフ図である。
【図６】実施形態の他の処理フローチャートである。
【図７】図６に対応するゲイン特性を示すグラフ図である。
【図８】実施形態のさらに他の処理フローチャートである。
【図９】サーボ回路の構成図である。
【図１０】図９におけるゲイン特性を示す説明図である。
【図１１】ゲイン特性の調整を示すグラフ図である。
【符号の説明】
１０　光ディスク、１２　モータ（スピンドルモータ）、１４　ディスクモータサーボ回路、３６　システムコントローラ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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