(57)【要約】【課題】本発明の目的は、車両の位置検出誤差があっても車両の目標位置到達を精度良く検出できる車両位置判定装置を提供することにある。【解決手段】車両管理センタ２０の車両指令情報は車両位置判定装置１のデータ処理部３に入力され、目標位置と設定到達領域が記憶部４に格納される。位置検出部５はＧＰＳ信号を入力して車両位置（現在位置）を検出する。到達判定部１１は位置差計算部１０で求めた目標位置と現在位置の位置差が設定到達領域半径より小さい場合に目標位置に到達した判定する。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両管理センタから通信によって行先目標位置と前記行先目標位置を中心とする設定到達領域を指定され、自車の位置を検出する位置検出手段を備える車両であって、前記車両が前記設定到達領域に到達すると前記車両管理センタに目標位置到達を通報する車両位置判定装置において、前記車両管理センタは前記設定到達領域の大きさを可変にして指定することを特徴とする車両位置判定装置。
【請求項２】
車両位置をＧＰＳ信号を受信して検出する位置検出手段と、前記車両の行先目標位置と該行先目標位置を中心とする円形の設定到達領域を通信によって指定する車両管理センタと、前記位置検出手段で検出した車両位置と前記行先目標位置の位置偏差と前記設定到達領域の大きさによって前記車両が前記設定到達領域に到達したことを判定し前記車両管理センタに目標位置到達を通報する車両位置判定手段とを具備し、前記車両管理センタは前記設定到達領域の半径を可変にして指定することを特徴とする車両位置判定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両が行先の目標位置に到達したことを検出して車両管理センタに通報する車両位置判定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
【特許文献１】特開平６−６６５７６号公報
一般に、多数の車両の動態管理を行う車両管理センタにおいては走行中（実動中）の車両を表示装置に表示して管理している。表示装置には道路地図に車両が車両位置に応じて表示される。車両管理センタは車両の行先目標位置を車両ＩＤと共に通信によって指定するようにしている。
【０００３】
車両は待機している、例えば、支所の駐車場で車両管理センタから稼動指令を受け行先目標位置を指定されるとエンジンを始動して走行（稼動）を開始する。車両のエンジンキーをオンすると車両出発が車両から車両管理センタに通報される。車両は位置検出手段でＧＰＳ信号を受信して自車位置を検出している。
【０００４】
車両が先に指定された目標位置での業務を終了すると、次の行先目標位置として車両が通常待機している上述の支所の駐車場が車両管理センタから指定される。車両は支所の駐車場を目標位置として走行して戻り、支所の駐車場に到達すると目標位置到達を車両管理センタに通報する。車両管理センタは車両が待機位置に到達すると当該車両を表示装置から消去して管理を中止する。
【０００５】
ところで、支所の駐車場は地下駐車場のように、車両管理センタに目標位置到達を通報することができなくなることがある。このため、支所つまり行先目標位置を中心とする円形の設定到達領域を定め、車両が設定到達領域に到達すると車両管理センタに目標位置到達を通報するようにしている。
【０００６】
なお、車両が目標位置に接近したことを検知することは、車載用ナビゲーション装置として上述の特許文献１に記載されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
従来技術は、車両が位置検出手段でＧＰＳ信号を受信して自車位置を検出し、設定到達領域に到達すると車両管理センタに目標位置到達を通報するようにしている。しかし、ＧＰＳ信号による位置検出は、例えば、ビル密集地では電波の反射によって検出誤差が大きくなり、時間帯（衛星の状態）によって検出誤差が大きく変化する。位置検出誤差は車両に搭載している位置検出手段の種類や精度によっても異なる。
このため、車両が目標位置に到達しているにも拘らず到達していないと判断することになる。車両管理センタはその間だけ車両を管理することになり、正確な車両管理を行えないという問題点を有する。
本発明の目的は、車両の位置検出誤差があっても車両の目標位置到達を精度良く検出できる車両位置判定装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の特徴とするところは、車両管理センタは目標位置を中心とする設定到達領域の大きさを可変にして車両に指定するようにしたことにある。
具体的に、車両管理センタは目標位置の場所状況、時間帯、位置検出手段の検出精度などによって設定到達領域の大きさを変えることになる。
本発明は目標位置を中心とする設定到達領域の大きさを可変にしているので、車両の位置検出誤差があっても車両の目標位置到達を精度良く検出することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１に本発明の一実施例を示す。
車両管理センタ２０は走行中（実動中）の多数の車両を表示装置に表示して動態管理している。表示装置には道路地図に車両が車両位置に応じて表示されている。車両管理センタ２０は車両の車両ＩＤ、行先目標位置、設定到達領域などの車両指令情報を車両に搭載されている車両位置判定装置１に無線で送信する。設定到達領域は目標位置を中心とする円形で、半径が数十ｍ程度である。設定到達領域は半径データで指令される。
【００１０】
車両管理センタ２０の車両指令情報は車両位置判定装置１の通信処理部２で受信されデータ処理部３に入力される。データ処理部３は目標位置データＰと設定到達領域半径データＲを取込み記憶部４のエリア４Ａ、４Ｂに格納する。位置検出部５はＧＰＳ信号を入力して車両位置（現在位置）を検出する。車両位置はＧＰＳ信号にジャイロや車速パルスを組み合わせて検出することもできる。
【００１１】
位置検出部５で検出した車両位置は位置判定部６の車両位置入力部８を介して位置差計算部１０に入力される。記憶部４のエリア４Ａに格納されている目標位置データＰは目標位置入力部７を介して位置差計算部１０に入力される。位置差計算部１０は目標位置と車両位置の位置差を求め到達判定部１１に加える。
【００１２】
記憶部４のエリア４Ｂに格納されている領域半径データＲは半径入力部９を介して到達判定部１１に加えられる。到達判定部１１は位置差計算部１０で求めた目標位置Ｐと現在位置の位置差が領域半径データＲより小さい場合に目標位置に到達した判定し、通信処理部２から車両管理センタ２０に通報する。
【００１３】
次に動作を説明する。
図２は車両位置判定装置１の位置検出精度と設定到達領域の一例を示す。
目標位置Ｐを中心とする半径Ｒ１の円形領域ＰＡが設定到達領域で、車両が円形領域ＰＡに到達すると目標位置Ｐに到達したと判定する。位置検出部５の検出精度が悪く位置誤差が大きくなると円形領域ＰＡに到達しても円形領域ＰＡの外にいると判断することになる。
【００１４】
位置検出部５は、例えば、円形領域ＰＡと半径Ｒ２の円形領域ＰＢの間に車両位置があると判定する。したがって、この場合には設定到達領域を円形領域ＰＢにすれば車両の到達を精度良く判定できる。このように設定到達領域の半径Ｒを変更することによって車両の目標位置到達を精度良く検出することができる。
【００１５】
図３に位置判定部６の処理フローを示す。
位置入力部８はステップ２２において位置検出部５で検出した車両位置を取込み位置差計算部１０に与える。ステップ２３では目標位置入力部７が記憶部４のエリア４Ａに格納されている目標位置データＰを取込み位置差計算部１０に与えると共に、半径入力部９が記憶部４のエリア４Ｂに格納されている領域半径データＲを取込み到達判定部１１に与える。
【００１６】
ステップ２３からステップ２４に移行して、位置差計算部１０は目標位置と車両位置の位置差を求め到達判定部１１に加える。ステップ２５では到達判定部１１が位置差計算部１０で求めた目標位置Ｐと現在位置の位置差が領域半径データＲより小さい場合に目標位置に到達した判定し、通信処理部２から車両管理センタ２０に通報する。
【００１７】
図４に設定到達領域の変更処理フローを示したもので、通信処理部２とデータ処理部３の処理フローである。
【００１８】
車両管理センタ２０から無線送信された車両指令情報（車両ＩＤ、行先目標位置、設定到達領域など）はステップ３２において通信処理部２で受信され、データ処理部３に入力される。車両管理センタ２０は設定到達領域を変更する場合だけ送信する。データ処理部３はステップ３３で車両指令情報に設定到達領域有りか車両指令情報を判定する。
【００１９】
データ処理部３はステップ３３で設定到達領域変更がなければ処理を終了し、設定到達領域有りの場合にはステップ３４に移行して記憶部４のエリア４Ｂに格納されている半径データＲを更新する。
【００２０】
このようにして車両の目標位置への到達を検出するのであるが、車両管理センタで目標位置を中心とする設定到達領域の大きさを可変にして車両に指定するので、車両の位置検出誤差があっても車両の目標位置到達を精度良く検出することができる。
【００２１】
なお、上述の実施例は設定到達領域を円形にしているが、他の形状であっても同様にして検出できることは勿論のことである。
【００２２】
【発明の効果】
本発明は目標位置を中心とする設定到達領域の大きさを可変にしているので、車両の位置検出誤差があっても車両の目標位置到達を精度良く検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す構成図である。
【図２】本発明を説明するための説明図である。
【図３】本発明の動作を説明するためのフロー図である。
【図４】本発明の動作を説明するためのフロー図である。
【符号の説明】
１…車両位置判定装置、２…通信処理部、３…データ処理部、４…記憶部、５…位置検出部、６…位置判定部、７…目標位置入力部、８…車両位置入力部、９…半径入力部、１０…位置差計算部、１１…到達判定部、２０…車両管理センタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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