(57)【要約】【課題】操舵アシスト制御手段の暴走等に基づくフェールセーフ制御により、車両走行中に操舵感覚が急変することを確実に防止することができる電動パワーステアリングの制御装置の提供。【解決手段】イグニッションスイッチのオン時にメインマイコンＡとサブマイコンＢの初期化を行うように構成され、異常監視手段がメインマイコンＡとサブマイコンＢのいずれかの異常を検出した時はフェール信号を記憶させるＲＡＭおよび可逆式電動モータＭによる操舵アシストを停止させるフェールセーフ手段と、その後イグニッションスイッチがオフされるまでＲＡＭにおけるフェール信号の記憶を保持させる記憶保持手段と、ＲＡＭにフェール信号が記憶されている間はフェール信号に基づきイグニッションスイッチがオフされるまでフェールセーフ手段による操舵アシストの停止状態を維持させるフェールセーフ維持手段と、を備える。【選択図】　　　　図３
2004122943.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵操作に対して操舵アシスト力を付与する電動モータと、
操舵操作に基づく操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
該トルク検出手段で検出された操舵トルクに応じた操舵アシスト信号により前記電動モータの回転を制御して操舵アシストを行う操舵アシスト制御手段と、
を備え、
該操舵アシスト制御手段がイグニッションスイッチのオン時に初期化を行うように構成された電動パワーステアリングの制御装置において、
前記操舵アシスト制御手段がメイン制御手段とサブ制御手段を備えていて両制御手段が相互に他方の制御手段の操舵アシスト信号の状態を監視することにより両制御手段の異常を相互に監視する異常監視手段と、
該異常監視手段がいずれかの制御手段の異常を検出した時はフェール信号を出力するフェール信号出力手段と、
該フェール信号出力手段によりフェール信号が出力されると、次回のイグニッションスイッチがオンされるまではフェール信号を保持させる保持手段と、
を備えていることを特徴とする電動パワーステアリングの制御装置。
【請求項２】
操舵操作に対して操舵アシスト力を付与する電動モータと、
操舵操作に基づく操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
該トルク検出手段で検出された操舵トルクに応じた操舵アシスト信号により前記電動モータの回転を制御して操舵アシストを行う操舵アシスト制御手段と、
を備え、
該操舵アシスト制御手段がイグニッションスイッチのオン時に初期化を行うように構成された電動パワーステアリングの制御装置において、
前記操舵アシスト制御手段がメイン制御手段とサブ制御手段を備えていて両制御手段が相互に他方の制御手段の操舵アシスト信号の状態を監視することにより両制御手段の異常を相互に監視する異常監視手段と、
該異常監視手段がいずれかの制御手段の異常を検出した時は前記電動モータによる操舵アシストを停止させるフェールセーフ手段と、
該フェールセーフ手段により操舵アシストが停止されると、その後イグニッションスイッチがオフされるまでは前記電動モータによる操舵アシスト停止状態を維持させる維持手段と、
を備えていることを特徴とする電動パワーステアリングの制御装置。
【請求項３】
操舵操作に対して操舵アシスト力を付与する電動モータと、
操舵操作に基づく操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
該トルク検出手段で検出された操舵トルクに応じた操舵アシスト信号により前記電動モータの回転を制御して操舵アシストを行う操舵アシスト制御手段と、
を備え、
該操舵アシスト制御手段がイグニッションスイッチのオン時に初期化を行うように構成された電動パワーステアリングの制御装置において、
前記操舵アシスト制御手段がメイン制御手段とサブ制御手段を備えていて両制御手段が相互に他方の制御手段の操舵アシスト信号の状態を監視することにより両制御手段の異常を相互に監視する異常監視手段と、
該異常監視手段がいずれかの制御手段の異常を検出した時はフェール信号を記憶させる記憶手段および前記電動モータによる操舵アシストを停止させるフェールセーフ手段と、その後イグニッションスイッチがオフされるまで前記記憶手段におけるフェール信号の記憶を保持させる記憶保持手段と、
前記記憶手段にフェール信号が記憶されている間は該フェール信号に基づきイグニッションスイッチがオフされるまで前記フェールセーフ手段による操舵アシストの停止状態を維持させるフェールセーフ維持手段と、
を備えていることを特徴とする電動パワーステアリングの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動パワーステアリングの制御装置に関し、特に、制御装置の異常発生時におけるフェールセーフ技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のこの種の電動パワーステアリングの制御装置の異常発生時におけるフェールセーフ技術としては、以下のようなものがある。
即ち、操舵アシスト制御手段を構成するＣＰＵの暴走等の異常を判定する判定手段を備え、該異常判定手段による異常判定時には、電動モータによる操舵アシスト制御を停止させ、その後の異常回復時には直ちに操舵アシスト制御を再開させることなく、車両の停止中であるか又は直前に停止中であったこと条件として操舵アシスト制御を再開させるように構成することによって、車両走行中に操舵アシスト「無し」の状態から「有り」の状態に急変することで運転者に違和感を与えることを防止することができるようにしたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−１２２１４４号公報　（第（２）頁）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の従来例にあっては、異常回復時に、車両の停止中であるか又は直前に停止中であったこと条件として操舵アシスト制御を再開させるが、その際ＣＰＵを初期状態に戻す制御が行われないため、異常回復してもＣＰＵの暴走が再発する可能性があり、再度操舵アシスト制御を停止するとその後の車両走行中に操舵感覚が再度急変し、運転者に違和感を与えることになるという問題点があった。
【０００５】
本発明は、上述の従来の問題点に着目してなされたもので、操舵アシスト制御手段の暴走等に基づくフェールセーフ制御により、車両走行中に操舵感覚が急変することを確実に防止することができる電動パワーステアリングの制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、この発明請求項１記載の電動パワーステアリングの制御装置は、操舵アシスト制御手段がイグニッションスイッチのオン時に初期化を行うように構成された電動パワーステアリングの制御装置において、操舵アシスト制御手段がメイン制御手段とサブ制御手段を備えていて両制御手段が相互に他方の制御手段の操舵アシスト信号の状態を監視することにより両制御手段の異常を相互に監視する異常監視手段と、該異常監視手段がいずれかの制御手段の異常を検出した時はフェール信号を出力するフェール信号出力手段と、該フェール信号出力手段によりフェール信号が出力されると、次回のイグニッションスイッチがオンされるまではフェール信号を保持させる保持手段と、を備えていることを特徴とする手段とした。
【０００７】
この請求項１では、上述のように、異常監視手段がいずれかの制御手段の異常を検出した時は、フェール信号が出力され、このフェール信号が出力されると、次回のイグニッションスイッチがオンされるまではフェール信号を保持させる処理がなされるため、このフェール信号が保持されている間は、電動モータによる操舵アシストを停止させることにより、操舵感覚は重くなっても、その後仮に制御手段の異常状態が解消され、フェール信号の出力が停止したとしても、車両走行中に操舵感覚が急変することがなく、また、次回イグニッションスイッチがオンされた時にはフェール信号の保持状態が解除された状態で制御手段の初期化が行われるため、確実にフェール状態を回復させることが可能になる。
従って、操舵アシスト制御手段の暴走等に基づくフェールセーフ制御により、車両走行中に操舵感覚が急変することを確実に防止することができるようになるという効果が得られる。
【０００８】
請求項２記載の電動パワーステアリングの制御装置では、操舵アシスト制御手段がイグニッションスイッチのオン時に初期化を行うように構成された電動パワーステアリングの制御装置において、前記操舵アシスト制御手段がメイン制御手段とサブ制御手段を備えていて両制御手段が相互に他方の制御手段の操舵アシスト信号の状態を監視することにより両制御手段の異常を相互に監視する異常監視手段と、該異常監視手段がいずれかの制御手段の異常を検出した時は前記電動モータによる操舵アシストを停止させるフェールセーフ手段と、該フェールセーフ手段により操舵アシストが停止されると、その後イグニッションスイッチがオフされるまでは前記電動モータによる操舵アシスト停止状態を維持させる維持手段と、を備えていることを特徴とする手段とした。
【０００９】
この請求項２では、上述のように、異常監視手段がいずれかの制御手段の異常を検出した時は、電動モータによる操舵アシストを停止させると共に、操舵アシストが停止されるとその後イグニッションスイッチがオフされるまでは前記電動モータによる操舵アシスト停止状態を維持させる処理がなされるため、操舵感覚は重くなっても、その後仮に制御手段の異常状態が解消され、フェール信号の出力が停止したとしても、車両走行中に操舵感覚が急変することがなく、また、次回イグニッションスイッチがオンされた時には電動モータによる操舵アシスト停止状態が解除された状態で制御手段の初期化が行われるため、確実にフェール状態を回復させることが可能になる。
従って、操舵アシスト制御手段の暴走等に基づくフェールセーフ制御により、車両走行中に操舵感覚が急変することを確実に防止することができるようになるという効果が得られる。
【００１０】
この発明請求項３記載の電動パワーステアリングの制御装置では、操舵アシスト制御手段がイグニッションスイッチのオン時に初期化を行うように構成された電動パワーステアリングの制御装置において、前記操舵アシスト制御手段がメイン制御手段とサブ制御手段を備えていて両制御手段が相互に他方の制御手段の操舵アシスト信号の状態を監視することにより両制御手段の異常を相互に監視する異常監視手段と、該異常監視手段がいずれかの制御手段の異常を検出した時はフェール信号を記憶させる記憶手段および前記電動モータによる操舵アシストを停止させるフェールセーフ手段と、その後イグニッションスイッチがオフされるまで前記記憶手段におけるフェール信号の記憶を保持させる記憶保持手段と、前記記憶手段にフェール信号が記憶されている間は該フェール信号に基づきイグニッションスイッチがオフされるまで前記フェールセーフ手段による操舵アシストの停止状態を維持させるフェールセーフ維持手段と、を備えていることを特徴とする手段とした。
【００１１】
この請求項３では、上述のように、異常監視手段がいずれかの制御手段の異常を検出した時はフェール信号を記憶させると共に、電動モータによる操舵アシストを停止させ、その後イグニッションスイッチがオフされるまで記憶手段におけるフェール信号の記憶が保持され、このフェール信号が記憶されている間は該フェール信号に基づきイグニッションスイッチがオフされるまでフェールセーフ手段による操舵アシストの停止状態を維持させる処理がなされるため、操舵感覚は重くなっても、その後仮に制御手段の異常状態が解消され、フェール信号の出力が停止したとしても、車両走行中に操舵感覚が急変することがなく、また、次回イグニッションスイッチがオンされた時には電動モータによる操舵アシスト停止状態が解除された状態で制御手段の初期化が行われるため、確実にフェール状態を回復させることが可能になる。
従って、操舵アシスト制御手段の暴走等に基づくフェールセーフ制御により、車両走行中に操舵感覚が急変することを確実に防止することができるようになるという効果が得られる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
まず、本発明の実施の形態の構成を図１に基づいて説明する。
図１は、発明の実施の形態の電動パワーステアリングの制御装置を示す全体概略図であり、この図に示すように、ステアリングホイールＳＷを手動で回転させると、その回転がラックＬ＆ピニオンＰによりラックＬの直線運動に変換され、これにより、左右の前輪ＴＬ、ＴＲの向きを変更（操舵）することができる。また、ピニオンＰを可逆式電動モータＭにより減速ギヤＧを介し回転可能に構成することにより、前記手動による操舵力のアシストが行われるようになっている。
【００１３】
また、前記可逆式電動モータＭは、手動による操舵力を検出するトルクセンサ（トルク検出手段）ＴＳ等からの信号に基づいて、車載のコントロールユニットＥＣＵによりその駆動制御が行われ、これにより、手動による操舵力のアシスト制御が行われる。なお、同図において、Ｒはフェールセーフ用のリレー、Ｂａは車載のバッテリ（電源）である。
【００１４】
次に、図２は、発明の実施の形態の電動パワーステアリングの制御装置を示すシステムブロック図であり、この図に示すように、コントロールユニット（操舵アシスト制御手段）ＥＣＵ内には、メインマイコン（メイン制御手段）Ａ、サブマイコン（サブ制御手段）Ｂ、モータ駆動回路Ｃ、電源ＩＣ＆ウオッチドックタイマＤ、モータ電流検出回路Ｅ、フェールセーフ用のリレーＲ等が組み込まれている。
そして、前記メインマイコンＡおよびサブマイコンＢには、それぞれトルクセンサＴＳからのトルク信号が入力される。
【００１５】
さらに詳述すると、前記フェールセーフ用のリレーＲは、可逆式電動モータＭとバッテリＢａとを接続するバッテリラインＢＬに介装されている。即ち、このリレーＲは、電動パワーステアリング装置のフェールセーフ時にバッテリラインを切断するためのものであり、リレーコイルの通電時にＯＮ状態に保持され、非通電時にＯＦＦ状態に保持される。そして、メインマイコンＡおよびサブマイコンＢからの両ＯＮ信号が共に２入力のアンド回路１の両入力端に入力されている場合にのみリレー駆動回路２への駆動信号が出力され、該リレー駆動回路２からのリレー駆動信号によりリレーＲがＯＮ制御され、これにより、モータ駆動回路Ｃへ電源が供給され、いずれか一方のＯＮ信号が入力されていない時は、リレーＲがＯＦＦ制御され、これにより、モータ駆動回路Ｃへの電源供給が停止されるようになっている。
【００１６】
前記モータ駆動回路Ｃは、可逆式電動モータＭを正逆回転駆動制御するもので、電源側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２、および、地落側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｌ１、ＦＥＴ　Ｌ２で構成されるブリッジ回路と、各スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２、ＦＥＴ　Ｌ１、ＦＥＴ　Ｌ２を駆動するためのプリドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤ　Ｈ２　、ＰＤ　Ｌ１　、ＰＤ　Ｌ２　で構成されている。
【００１７】
そして、メインマイコンＡからプリドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤ　Ｈ２　、ＰＤ　Ｌ１　、ＰＤ　Ｌ２　に向けて出力される右方向駆動指示信号または左方向駆動指示信号に基づいてブリッジ回路の各スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２、ＦＥＴ　Ｌ１、ＦＥＴ　Ｌ２がＯＮ・ＯＦＦ駆動制御されることにより、該ブリッジ回路に接続された可逆式電動モータＭの正逆回転駆動制御が行われる。
【００１８】
ちなみに、スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｌ２のプリドライバＰＤＨ１、Ｐ　Ｄ　Ｌ２に対し右方向駆動指示信号が出力されると可逆式電動モータＭが右方向に回転駆動され、スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ２、ＦＥＴ　Ｌ１のプリドライバＰＤ　Ｈ２　、ＰＤ　Ｌ１　に対し左方向駆動指示信号が出力されると可逆式電動モータＭが左方向に回転駆動される。
【００１９】
前記各電源側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２の各プリドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤ　Ｈ２　の入力側にはそれぞれ２入力のアンド回路３、４の出力端が接続されており、この両アンド回路３、４の一方の入力端に前記メインマイコンＡからの右方向駆動指示信号と左方向駆動指示信号がそれぞれ入力され、もう一方の入力端には２入力のアンド回路５のからのイネーブル信号がそれぞれ入力されるようになっている。このアンド回路５は、フェール時に可逆式電動モータＭの回転駆動信号を遮断する役目をなすもので、正常時には、両入力端にメインマイコンＡとサブマイコンＢからそれぞれＯＮ信号が入力されるようになっている。
【００２０】
前記モータ電流検出回路Ｅは、可逆式電動モータＭに流れる電流を検出するもので、前記バッテリラインＢＬの途中に介装されたシャント抵抗ＳＲの両端子部２１、２２間の電圧差を検出し、この電圧差（電圧降下値）を増幅器６で増幅した値をメインマイコンＡおよびサブマイコンＢに入力し、両マイコンＡ、Ｂにおいてそれぞれ電流値が求められる。
【００２１】
前記メインマイコンＡとサブマイコンＢとは、相互に他方の異常を監視し（異常監視手段）、両マイコンがそれぞれ正常に作動している時はメインマイコンＡからサブマイコンＢに向けプログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｍが出力され、サブマイコンＢからメインマイコンＡおよび電源ＩＣウオッチドックタイマＤに向けてプログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｓがそれぞれ出力される（フェール信号出力手段）、（図５参照）。
【００２２】
そして、サブマイコンＢに異常が発生すると、図５のタイムチャートに示すように、サブマイコンＢからメインマイコンＡおよび電源ＩＣ＆ウオッチドックタイマＤに向けたプログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｓの出力が停止（請求の範囲のフェール信号出力）し、その停止状態が所定時間継続されることで、メインマイコンＡでは、サブマイコンＢからのプログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｓ異常フラグを１にセットすると共に、メインマイコンＡのモータ駆動許可フラグを０にリセットし、このタイミングで、ランダムアクセスメモリ（記憶手段）ＲＡＭに対しプログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｓ異常検出キーワードの書き込みを行うと共に、アンド回路１およびアンド回路５に向けたＯＮ信号をそれぞれ停止することにより、アンド回路１からリレー駆動回路２に向けた駆動信号が停止されることで、リレーＲがＯＦＦ制御され、これにより、モータ駆動回路Ｃへの電源供給が停止されると共に、アンド回路５から両アンド回路３、４に向けたイネーブル信号が停止されることで、両アンド回路３、４から電源側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２の各プリドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤ　Ｈ２　に向けた右方向駆動指示信号または左方向駆動指示信号が停止されるため、可逆式電動モータＭの駆動が停止され、これにより操舵アシストが停止された状態となる（フェールセーフ手段）。
【００２３】
また、電源ＩＣウオッチドックタイマＤでは、プログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｓが所定時間停止されると、メインマイコンＡおよびサブマイコンＢに向けて出力されていた電源ＩＣウオッチドックタイマＤからのリセット信号ＲＥＳＥＴが所定時間停止されることにより、両マイコンＡ、Ｂがリセットされ、これにより、後述するように、イニシャライズを行うステップ（図３のステップ１０１、図４のステップ２０１）にそれぞれ戻って制御が再開される。
【００２４】
次に、前記メインマイコンＡにおけるフェールセーフ制御の内容を図３のフローチャートに基づいて説明する。
まずステップＳ１０１でメインマイコンＡが初期化されることで、それまで発生していたフェール状態が回復される。
続くステップＳ１０２では、ランダムアクセスメモリＲＡＭに対しプログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｓ異常検出キーワードの書き込みが有るか否かを判定し、ＮＯ（書き込み無し）である時は、操舵アシストの準備を行うため、ステップＳ１０３でトルクセンサＴＳで検出されたトーションバートルクを読み込み、ステップＳ１０４で操舵アシストトルクを算出し、ステップＳ１０５で可逆式電動モータＭに印加する目標電流を算出し、ステップＳ１０６ではモータ電流検出回路Ｅで検出された可逆式電動モータＭに流れる電流（フィードバック電流値）を読み込み、ステップＳ１０７では目標電流値とフィードバックバック電流値とからモータ電圧を算出し、ステップＳ１０８では、該モータ電圧をＰＷＭ出力する。即ち、右操舵時にはアンド回路３および地落側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｌ２のプリドライバＰＤ　Ｌ２　に向けて右方向駆動指示信号としてのモータ電圧をＰＷＭ出力し、左操舵時にはアンド回路４および地落側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｌ１のプリドライバＰＤ　Ｌ１　に向けて左方向駆動指示信号としてのモータ電圧をＰＷＭ出力する。
【００２５】
続くステップＳ１０９では、トルクセンサＴＳの異常等、メインマイコンＡで検出可能な異常の判断が行われ、ステップＳ１０９で異常有り（ＹＥＳ）の判定がなされると、ステップＳ１１１に進む。このステップＳ１１１では、サブマイコンＢから入力されるプログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｓが異常（出力停止）か否かを判定することにより、サブマイコンＢでメインマイコンＡの暴走等の異常状態が検出されているか否かを判定し、ＹＥＳ（異常状態）である時は、ステップＳ１１２に進み、ランダムアクセスメモリＲＡＭに対しプログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｓ異常検出キーワードの書き込みを行った後、ステップＳ１１３に進む。また、ＮＯ（正常状態）である時は、そのままステップＳ１１３に進む。
【００２６】
このステップＳ１１３では、アンド回路５に対しイネーブル信号ＯＦＦを出力することにより、両アンド回路３、４の一方の入力端に対するアンド回路５からの入力が停止されるもので、これにより、電源側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２の各プリドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤ　Ｈ２　に対する駆動信号ＰＷＭ出力が停止され、その結果、可逆式電動モータＭの駆動が停止され、操舵アシストが停止された状態となる。
【００２７】
さらに、続くステップＳ１１４では、アンド回路１にリレーＯＦＦを出力することにより、リレー駆動回路２に対する駆動指示信号がＯＦＦになるため、リレーＲに対するリレー駆動信号が停止されるため、リレーＲがＯＦＦになり、その結果、モータ駆動回路Ｃに対する電源供給自体が停止される。従って、トルクセンサＴＳ等の異常発生や、メインマイコンＡの暴走等の異常発生により可逆式電動モータＭの回転軸がロックされることが防止され、可逆式電動モータＭの操舵アシスト無しの状態で操舵することができる状態となる。
そして、続くステップＳ１１５では、イグニッションスイッチＩＧＮがＯＦＦになった時点で、ステップＳ１１７に進み、ランダムアクセスメモリＲＡＭにおけるプログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｓ異常検出キーワードをクリアし（記憶保持手段）、これで一回のフローを終了する。
【００２８】
なお、前記ステップＳ１０２の判定がＮＯ（ランダムアクセスメモリＲＡＭに対しプログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｓ異常検出キーワードの書き込み有り）である時は、操舵アシストの準備や異常判定を行うステップＳ１０３〜Ｓ１１１を迂回し、ランダムアクセスメモリＲＡＭに対しプログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｓ異常検出キーワードの書き込みを行うステップＳ１１２に進む（保持手段、維持手段、フェールセーフ維持手段）。
【００２９】
また、前記ステップＳ１１０の判定がＮＯ（異常無し）である時は、ステップＳ１１６においてイグニッションスイッチＩＧＮがＯＦＦになったか否かを判定し、ＹＥＳ（ＯＦＦ）である時は、ステップＳ１１７に進み、また、ＮＯ（ＯＮ）である時は、前記ステップＳ１０３に戻る。
【００３０】
次に、前記サブマイコンＢにおけるフェールセーフ制御の内容を図５のフローチャートに基づいて説明する。
まずステップＳ２０１でサブマイコンＢが初期化されることで、それまで発生していたフェール状態が回復される。
【００３１】
続くステップＳ２０２でトルクセンサＴＳで検出されたトーションバートルクを読み込み、ステップＳ２０３ではモータ電流検出回路Ｅで検出された可逆式電動モータＭに流れる電流（フィードバック電流値）を読み込み、ステップＳ２０４では、トルクセンサＴＳの異常等、サブマイコンＢで検出可能な異常の判断が行われ、ステップＳ２０４で異常有り（ＹＥＳ）の判定がなされると、ステップＳ２０６に進む。
【００３２】
このステップＳ２０６では、アンド回路５に対しイネーブル信号ＯＦＦを出力することにより、両アンド回路３、４の一方の入力端に対するアンド回路５からの入力が停止されるもので、これにより、電源側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２の各プリドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤ　Ｈ２　に対する駆動信号ＰＷＭ出力が停止され、その結果、可逆式電動モータＭの駆動が停止され、操舵アシストが停止された状態となる。
【００３３】
さらに、続くステップＳ２０７では、アンド回路１にリレーＯＦＦを出力することにより、リレー駆動回路２に対する駆動指示信号がＯＦＦになるため、リレーＲに対するリレー駆動信号が停止されるため、リレーＲがＯＦＦになり、その結果、モータ駆動回路Ｃに対する電源供給自体が停止される。従って、トルクセンサＴＳ等の異常発生等、サブマイコンＢで判断可能な異常発生により可逆式電動モータＭの回転軸がロックされることが防止され、可逆式電動モータＭの操舵アシスト無しの状態で操舵することができる状態となる。
【００３４】
また、前記ステップＳ２０５の判定がＮＯ（異常無し）である時は、ステップＳ２０９においてイグニッションスイッチＩＧＮがＯＦＦになったか否かを判定し、ＹＥＳ（ＯＦＦ）である時は、これで一回のフローを終了し、また、ＮＯ（ＯＮ）である時は、ステップＳ２０２に戻る。
【００３５】
次に、本発明の実施の形態の作用・効果を説明する。
（イ）サブマイコンＢの異常発生時
サブマイコンＢに暴走等の異常が発生すると、サブマイコンＢからメインマイコンＡおよび電源ＩＣウオッチドックタイマＤに向けたプログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｓの出力が所定時間停止されることで、メインマイコンＡでは、ランダムアクセスメモリＲＡＭに対しプログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｓ異常検出キーワードの書き込みを行うと共に、アンド回路１およびアンド回路５に向けたＯＮ信号をそれぞれ停止することにより、アンド回路１からリレー駆動回路２に向けた駆動信号が停止されることで、リレーＲがＯＦＦ制御され、これにより、モータ駆動回路Ｃへの電源供給が停止されると共に、アンド回路５から両アンド回路３、４に向けたイネーブル信号が停止されることで、両アンド回路３、４から電源側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２の各プリドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤＨ２　に向けた右方向駆動指示信号または左方向駆動指示信号が停止されるため、可逆式電動モータＭの駆動が停止され、これにより、操舵アシストが停止された状態となる。そして、その後、イグニッションスイッチがＯＦＦされるまでの間、その状態（プログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｓ異常検出キーワードの書き込み状態、操舵アシストが停止状態）が維持される（図３のステップＳ１０１〜１１５の流れ）。
【００３６】
また、電源ＩＣウオッチドックタイマＤでは、図５に示すように、プログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｓが所定時間停止されると、メインマイコンＡおよびサブマイコンＢに向けて出力されていた電源ＩＣ＆ウオッチドックタイマＤからのリセット信号ＲＥＳＥＴが所定時間停止されることにより、両マイコンＡ、Ｂがリセットされ、これにより、イニシャライズを行うステップ（図３のステップ１０１、図４のステップ２０１）にそれぞれ戻って制御が再開される。そして、この制御の再開においては、まず、両マイコンＡ、Ｂの初期化が行われることにより、それまで発生していたフェール状態が回復されると共に、ランダムアクセスメモリＲＡＭに対しプログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｓ異常検出キーワードの書き込み状態が保持されているため、さらに、ランダムアクセスメモリＲＡＭに対しプログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｓ異常検出キーワードの書き込みを行った後、イグニッションスイッチがＯＦＦされるまで、操舵アシストが停止された状態を維持させる（図３のステップＳ１０１−Ｓ１０２−Ｓ１１２〜−Ｓ１１５の流れ）。
【００３７】
以上のように、操舵アシストが停止されることで操舵感覚は重くなっても、その後仮にサブマイコンＢの異常状態が解消され、プログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｓの出力が復活したとしても、車両走行中に操舵感覚が急変することがなく、また、その後、イグニッションスイッチがＯＦＦされ、次回イグニッションスイッチがＯＮされた時には操舵アシスト停止状態が解除された状態で両マイコンＡ、Ｂが初期化されるため、確実にフェール状態を回復させることが可能になる。
従って、両マイコンＡ、Ｂの暴走等に基づくフェールセーフ制御により、車両走行中に操舵感覚が急変することを確実に防止することができるようになるという効果が得られる。
【００３８】
以上発明の実施の形態を図面により説明したが、具体的な構成はこれらの発明の実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、発明の実施の形態では、フェールセーフ時に、両電源側プリドライバＰＤ　Ｈ１、ＰＤ　Ｈ２　への駆動指示信号出力を停止すると同時に、リレーＲをＯＦＦしてモータ駆動回路Ｃに対する電源供給を停止させるようにしたが、いずれか一方のみを停止させるようにしてもよい。
【００３９】
また、フェールセーフ時においては、フェールランプを点灯させたり、警報音を発する等、運転者にパワーステアリング装置に異常が発生したことや操舵補助トルクが作用しなくなった状態を認知させるようにしてもよい。
また、発明の実施の形態では、サブマイコンＢの異常をメインマイコンＡで監視し、両マイコンＡ、Ｂをリセットするようにしたが、メインマイコンＡの異常をサブマイコンＢで監視し、または相互に監視するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】発明の実施の形態の電動パワーステアリングの制御装置を示す全体概略図である。
【図２】発明の実施の形態の電動パワーステアリングの制御装置を示すシステムブロック図である。
【図３】発明の実施の形態の電動パワーステアリングの制御装置におけるメインマイコンにおけるフェールセーフ制御の内容を示すフローチャートである。
【図４】発明の実施の形態の電動パワーステアリングの制御装置におけるサブマイコンにおけるフェールセーフ制御の内容を示すフローチャートである。
【図５】発明の実施の形態の電動パワーステアリングの制御装置における
フェールセーフ制御内容を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
Ａ　メインマイコン（メイン制御手段）
Ｂ　サブマイコン（サブ制御手段）
Ｍ　可逆式電動モータ
ＴＳ　トルクセンサ（トルク検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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