(57)【要約】【目的】スリーブ式減速機において、ハーモニックドライブ式の減速機のように、歯同士が噛み合うことをなくし、振動や音が生ずるのを防止して静粛性を向上し、また、大径スリーブ又は小径スリーブのいずれか一方のスリーブを固定（ロック）することにより、減速比を切り替え、汎用性を高くし、更に、構成が簡単で、保守点検を容易とし、しかも、廉価とすることにある。【構成】入力軸の回転と共に、各減速用シャフト構成体が入力軸の円周方向で公転しつつ自転し、この各減速用シャフト構成体の回転により、入力軸の回転が減速されて大径スリーブ又は小径スリーブに伝達される構成としている。【選択図】        図１
2004183690.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの出力軸に連結される入力軸を設け、前記入力軸の一端側のシャフト取付用フランジ部と前記入力軸の他端側のシャフト保持部材とには前記入力軸と平行で且つ前記入力軸の円周方向に沿って配置した複数の減速用シャフト構成体を設け、前記減速用シャフト構成体は、減速用シャフトに一側減速用ベアリングと他側減速用ベアリングとを離間して並設するとともに前記一側減速用ベアリングに嵌装するローラ大径部と前記他側減速用ベアリングに嵌装するローラ小径部とが一体的に備えられた段付ローラを設けて構成され、前記段付ローラの前記ローラ大径部に大径スリーブを巻き掛けて設けるとともに前記段付ローラの前記ローラ小径部には小径スリーブを巻き掛けて設け、前記シャフト取付用フランジ部と前記シャフト保持部材とには前記大径スリーブと前記小径スリーブとに張力を与えるテンション調整機構を設けたことを特徴とするスリーブ式減速機。
【請求項２】
前記テンション調整機構は、第１テンション調整用シャフト構成体と第２テンション調整用シャフト構成体とからなり、前記第１テンション調整用シャフト構成体は、第１テンション調整用シャフトに前記大径スリーブ側で該第１テンション調整用シャフトの軸心と同心上の第１同心部材を設けるとともに前記小径スリーブ側で該第１テンション調整用シャフトの軸心から偏心した第１偏心部材を設けて構成され、前記第２テンション調整用シャフト構成体は、第２テンション調整用シャフトに前記大径スリーブ側で該第２テンション調整用シャフトの軸心から偏心した第２偏心部材を設けるとともに前記小径スリーブ側で該第２テンション調整用シャフトの軸心と同心上の第２同心部材を設けて構成されたことを特徴とする請求項１に記載のスリーブ式減速機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、スリーブ式減速機に係り、特に減速比を切り替えることができるスリーブ式減速機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
各種ロボット等の減速機としては、一般に、ハーモニックドライブ式の減速機が多用されている。このハーモニックドライブ式の減速機は、サーキュラスプラインの歯数よりも少ない歯数のフレックススプラインを、ウェーブジェネレータによってサーキュラスプラインと２箇所で噛み合うように楕円形に変形させ、例えば、サーキュラスプラインを固定してウェーブジェネレータを回転させることで、サーキュラスプラインの歯とフレックススプラインの歯との噛み合い位置を移動させ、ウェーブジェネレータとフレックススプラインとの間にサーキュラスプラインの歯数とフレックススプラインの歯数との差に応じた減速比を得るようにしたものである。また、減速機としては、多段式の遊星歯車を設け、大径のローラベアリングを省略して構成の簡素化を図ったものがある（例えば特許文献１）。更に、減速機としては、多段式の遊星歯車を設け、この遊星歯車の中心軸としての突部を遊星キャリアの片面に一体成形したものがある（例えば特許文献２）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−２５７２０５号公報（公報の第１〜４頁目、図１）
【特許文献２】
特開２００２−１５６００９号公報（公報の第２〜３頁目、図１）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来、ハーモニックドライブ式の減速機にあっては、フレックススプラインの歯とサーキュラスプラインの歯との間に、バックラッシュが生じて振動や音が発生し、騒音が高くなるという不都合があり、また、減速比が一義的に決定されてしまい、汎用性が低いという不都合があり、更に、構成が複雑で、保守点検も面倒となり、しかも、高価になるという不都合があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
そこで、この発明は上述の不都合を除去すべく、モータの出力軸に連結される入力軸を設け、前記入力軸の一端側のシャフト取付用フランジ部と前記入力軸の他端側のシャフト保持部材とには前記入力軸と平行で且つ前記入力軸の円周方向に沿って配置した複数の減速用シャフト構成体を設け、前記減速用シャフト構成体は、減速用シャフトに一側減速用ベアリングと他側減速用ベアリングとを離間して並設するとともに前記一側減速用ベアリングに嵌装するローラ大径部と前記他側減速用ベアリングに嵌装するローラ小径部とが一体的に備えられた段付ローラを設けて構成され、前記段付ローラの前記ローラ大径部に大径スリーブを巻き掛けて設けるとともに前記段付ローラの前記ローラ小径部には小径スリーブを巻き掛けて設け、前記シャフト取付用フランジ部と前記シャフト保持部材とには前記大径スリーブと前記小径スリーブとに張力を与えるテンション調整機構を設けたことを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】
この発明は、入力軸の回転と共に、各減速用シャフト構成体が入力軸の円周方向で公転しつつ自転し、この各減速用シャフト構成体の回転により、入力軸の回転が減速されてスリーブに伝達され、よって、ハーモニックドライブ式の減速機のように、歯同士が噛み合うことがないことから、振動や音が生ずることがなく、静粛性を向上することができ、また、大径スリーブ又は小径スリーブのいずれか一方のスリーブを固定（ロック）することにより、減速比を切り替えることができ、汎用性を高くし、更に、構成が簡単で、保守点検を容易とし、しかも、廉価とすることができる。
【０００７】
【実施例】
以下図面に基づいてこの発明の実施例を詳細且つ具体的に説明する。図１〜図４は、この発明の第１実施例を示すものである。図１、図２において、２はモータ、４はこのモータ２の出力する回転を減速するように該モータ２に連設したスリーブ式減速機である。モータ２は、モータ本体部６と出力軸８とを備えている。スリーブ式減速機４は、例えば、各種ロボット等の機器に利用されるものである。
【０００８】
スリーブ式減速機４においては、外周側で、モータ本体部６の端面に円筒形状の一側ブラケット１０の一端面が固定手段（図示せず）で固設されている。この一側ブラケット１０には、外周面に一側ブラケット段差部１２が形成され、また、この一側ブラケット段差部１２によって形成された小径部分の端部位に一側ベアリング保持溝１４が形成されている。この一側ブラケット１０の小径部分の外周面には、一側ブラケット段差部１２に接する一側板１６の一側挿通孔１８が嵌挿されている。また、一側ブラケット１０の一側ベアリング保持溝１４には、一側深溝形ベアリング２０が取り付けられている。
【０００９】
一方、モータ本体部６から離間した位置には、円筒形状の他側ブラケット２２が設けられている。この他側ブラケット２２には、外周面に他側ブラケット段差部２４が形成され、また、この他側ブラケット段差部２４によって形成された小径部分の端部位に他側ベアリング保持溝２６が形成されている。この他側ブラケット２２の小径部分の外周面には、他側ブラケット段差部２４に接する他側板２８の他側挿通孔３０が嵌挿されている。他側ブラケット２２は、他側板２８の他側挿通孔３０内で回動自在に設けられている。また、他側ブラケット２２の他側ベアリング保持溝２６には、他側深溝形ベアリング３２が取り付けられている。他側ブラケット２２には、図示しないが、伝達軸等の動力伝達具が接続して設けられる。
【００１０】
一側深溝形ベアリング２０と他側深溝形ベアリング３２とには、後述する入力軸３８と平行に、円筒形状の伝達リング３４とこの伝達リング３４の外周面に結合した円筒形状のプーリ３６とが回転自在に設けられている。このプーリ３６には、図示しないが、ベルト等の動力伝達具が巻き掛けて設けられる。
【００１１】
また、スリーブ式減速機４には、内部で、モータ２の出力軸８に連結される入力軸３８が設けられている。この入力軸３８は、大径軸部４０と、この大径軸部４０に軸方向で連設した小径軸部４２とからなる。入力軸３８には、一端側の大径軸部４０の一端面側に出力軸８を例えばキー結合するように軸挿入穴４４が形成されているとともに、他端側の小径軸部４２の端面側の外周面に軸段差部４６とナット取付用ねじ４８とが形成されている。大径軸部４０には、小径軸部４２側で所定に大径のシャフト取付用フランジ部５０が形成されている。このシャフト取付用フランジ部５０の外縁部位には、入力軸３８の中心Ｏを中心とした半径Ｒの中心円Ｃ上で、円周方向等間隔に、例えば６個の一側シャフト用孔５２が形成されている。また、入力軸３８の他端側の小径軸部４２の軸段差部４６には、シャフト取付用フランジ部５０に対峙したシャフト保持部材５４が取り付けられている。このシャフト保持部材５４は、小径軸部４２に嵌着した座金５６と端面側からナット取付用ねじ４８に螺着した固定用ナット５８で入力軸３８に保持されている。このシャフト保持部材５４の外縁部位には、前記シャフト取付用フランジ部５０の６個の一側シャフト用孔５２に対応した位置で６個の他側シャフト用孔６０が円周方向等間隔に形成されている。
【００１２】
入力軸３８のシャフト取付用フランジ部５０とシャフト保持部材５４とには、減速用シャフト機構６２と、テンション調整機構６４とが設けられる。よって、これら減速用シャフト機構６２とテンション調整機構６４とは、シャフト取付用フランジ部５０とシャフト保持部材５４とによって入力軸３８に連結されている。
【００１３】
減速用シャフト機構６２は、入力軸３８と平行で且つ入力軸３８の円周方向に沿って配置した複数の減速用シャフト構成体として、例えば、第１〜第４減速用シャフト構成体（ニードルローラベアリング）６６−１〜６６−４を備えている。図３に示す如く、この減速用シャフト構成体６６は、減速用シャフト６８の一側に一側減速用ベアリング（ニードルベアリング）７０と減速用シャフト６８の他側に他側減速用ベアリング（ニードルベアリング）７２とを離間して並設し、また、一側減速用ベアリング７０と他側減速用ベアリング７２との間に減速用シャフト６８に嵌装した中央スペーサ７４を介設し、更に、一側減速用ベアリング７０の端面側を減速用シャフト６８に嵌着した一側スペーサ７６で保持するとともに、他側減速用ベアリング７２の端面側を減速用シャフト６８に嵌着した他側スペーサ７８で保持し、また、一側減速用ベアリング７０及び他側減速用ベアリング７２に円筒形状の段付ローラ８０を設けて構成されている。一側減速用ベアリング７０と他側減速用ベアリング７２と段付ローラ８０とは、減速用シャフト６８の軸心６８Ｃと同心上に配設されている。
【００１４】
段付ローラ８０には、図３に示す如く、外周面に、中央部位のローラ段差部８２により、一側減速用ベアリング７０に嵌装する外径Ｄ１（例えば８φ）のローラ大径部８４と、他側減速用ベアリング７２に嵌装するように前記ローラ大径部８４の外径Ｄ１よりも少し小さな外径Ｄ２（例えば７φ）のローラ小径部８６とが一体的に形成されている。また、段付ローラ８０には、内周面に、一側減速用ベアリング７０を保持する一側保持溝８８と他側減速用ベアリング７２を保持する他側保持溝９０とが形成されている。
【００１５】
そして、シャフト取付用フランジ部５０とシャフト保持部材５４とには、図２に示す如く、隣接した一対の第１・第２減速用シャフト構成体６６−１・６６−２と隣接した一対の第３・第４減速用シャフト構成体６６−３・６６−４とが入力軸３８を挟むように対峙して左右方向で対称的に配設される。このとき、第１〜４減速用シャフト構成体６６−１〜６６−４の各減速用シャフト６８は、一端側がシャフト取付用フランジ部５０の所定の各一側シャフト用孔５２に夫々挿通して設けられるとともに、他端側がシャフト保持部材５４の所定の各他側シャフト用孔６０に夫々挿通して設けられる。
【００１６】
テンション調整機構６４は、例えば、図２、図４に示す如く、第１（入力側）テンション調整用シャフト構成体（ニードルローラベアリング）９２と、第２（出力側）テンション調整用シャフト構成体（ニードルローラベアリング）９４とからなる。この第１テンション調整用シャフト構成体９２と第２テンション調整用シャフト構成体９４とは、図２に示す如く、入力軸３８を挟むように上下方向で対峙して対称的に配設されている。よって、図２に示す如く、第１〜第４減速用シャフト構成体６６−１〜６６−４と第１テンション調整用シャフト構成体９２と第２テンション調整用シャフト構成体９４とは、入力軸３８の中心Ｏから半径Ｒの中心円Ｃ上で円周方向等間隔に配設されている。また、第１〜第４減速用シャフト構成体６６−１〜６６−４と第１テンション調整用シャフト構成体９２と第２テンション調整用シャフト構成体９４とには、後述する大径スリーブ１３４と小径スリーブ１３６とが巻き掛けられる。
【００１７】
第１テンション調整用シャフト構成体９２は、入力軸３８及び第１〜第４減速用シャフト構成体６６−１〜６６−４と平行で、且つ、第２減速用シャフト６６−２と第３減速用シャフト６６−３との間で（図２において下側）、シャフト取付用フランジ部５０とシャフト保持部材５４とに設けられる。
【００１８】
この第１テンション調整用シャフト構成体９２は、図２、図４に示す如く、第１テンション調整用シャフト９６に大径スリーブ１３４側で該第１テンション調整用シャフト９６の軸心９６Ｃと同心上に第１同心部材（ニードルローラベアリング）９８が設けられるとともに、小径スリーブ１３６側で該第１テンション調整用シャフト９６の軸心９６Ｃから偏心量Ｌ１（例えば０．５ｍｍ）だけ偏心（図２、図４において下側に偏心）した第１偏心部材（ニードルローラベアリング）１００が設けられて構成される。第１同心部材９８は、第１同心ベアリング９８Ａと第１同心ローラ９８Ｂとからなる。第１偏心部材１００は、第１同心部材９８よりも所定に小形に形成され、第１偏心ベアリング１００Ａと第１偏心ローラ１００Ｂとからなる。
【００１９】
つまり、この第１テンション調整用シャフト構成体９２においては、シャフト取付用フランジ部５０の所定の一側シャフト用孔５２とシャフト保持部材５４の所定の他側シャフト用孔６０とに夫々端部位を挿通した第１テンション調整用シャフト９６が設けられ、この第１テンション調整用シャフト９６には大径スリーブ１３４側で該第１テンション調整用シャフト９６の軸心９６Ｃと同心上に大径の第１同心軸受部１０２が形成され、この第１同心軸受部１０２には第１同心ベアリング９８Ａが設けられ、この第１同心ベアリング９８Ａが一側面で第１テンション調整用シャフト９６の略中央部位に形成した第１係止用フランジ１０４の一側で保持されるとともに、他側面で第１テンション調整用シャフト９６に嵌着した第１一側スペーサ１０６で保持され、また、第１同心ベアリング９８Ａには大径スリーブ１３４が接して巻き掛けられる第１同心ローラ９８Ｂが嵌装して設けられる。一方、小径スリーブ１３６側で第１テンション調整用シャフト９６には、この第１テンション調整用シャフト９６の軸心９６Ｃから偏心量Ｌ１だけ軸心１０８Ｃが偏心（図２、図４では下側に偏心）した第１偏心軸受部（段差部分）１０８が形成され、この第１偏心軸受部１０８には第１偏心ベアリング１００Ａが設けられ、この第１偏心ベアリング１００Ａの一側面が第１係止用フランジ１０４の他側に接して第１テンション調整用シャフト９６に嵌装した第１中央側スペーサ１１０で保持されているとともに、第１偏心ベアリング１００Ａの他側面が第１テンション調整用シャフト９６に嵌着した第１他側スペーサ１１２で保持され、また、第１偏心ベアリング１００Ａには小径スリーブ１３６が接して巻き掛けられる第１偏心ローラ１００Ｂが嵌装して設けられている。また、この第１テンション調整用シャフト９６の他端面には、図２に示す如く、第１工具用溝１１４が形成されている。
【００２０】
この第１テンション調整用シャフト構成体９２にあっては、第１テンション調整用シャフト９６の端面の第１工具用溝１１４にドライバ等の工具を入れて回すと、第１偏心部材１００が第１テンション調整用シャフト９６の軸心９６Ｃから偏心していることで、小径スリーブ１３４が内面から押し広がって該小径スリーブ１３４に張力が与えられる。このとき、小径スリーブ１３４は、図２に示す如く、第１偏心部材１００の偏心側部位で下方に突出され、各減速用シャフト構成体６６等の存在により、略六角形状態に変形する。また、第１テンション調整用シャフト９６は、ドライバ等の工具で回されると、第１偏心部材１００の偏心側部位が所定の位置で停止し、図示しないが、節度手段や付勢手段によって固定される。
【００２１】
第２テンション調整用シャフト構成体９４は、図２、図４に示す如く、入力軸３８及び第１〜第４減速用シャフト構成体６６−１〜６６−４と平行で、且つ、第１減速用シャフト構成体６６−１と第４減速用シャフト構成体６６−４との間で（図２、図４において上側）、シャフト用フランジ部５０とシャフト保持部材５４とに設けられる。
【００２２】
この第２テンション調整用シャフト構成体９４は、図２、図４に示す如く、第２テンション調整用シャフト１１６に大径スリーブ１３４側で該第２テンション調整用シャフト１１６の軸心１１６Ｃから偏心量Ｌ２（例えば０．５ｍｍ）だけ偏心（図２、図４において上側に偏心）した第２偏心部材（ニードルローラベアリング）１１８が設けられるとともに、小径スリーブ１３６側で該第２テンション調整用シャフト１１６の軸心１１６Ｃと同心上に第２同心部材（ニードルローラベアリング）１２０が設けられて構成される。第２偏心部材１１８は、第２偏心ベアリング１１８Ａと第２偏心ローラ１１８Ｂとからなる。第２同心部材１２０は、第２偏心部材１１８よりも小形に形成され、第２同心ベアリング１２０Ａと第２同心ローラ１２０Ｂとからなる。
【００２３】
つまり、この第２テンション調整用シャフト構成体９４おいては、シャフト取付用フランジ部５０の所定の一側シャフト用孔５２とシャフト保持部材５４の所定の他側シャフト用孔６０とに夫々端部位を挿通した第２テンション調整用シャフト１１６が設けられ、この第２テンション調整用シャフト１１６には大径スリーブ１３４側で該第２テンション調整用シャフト１１６の軸心１１６Ｃから偏心量Ｌ２だけ軸心１２２Ｃが偏心（図２、図４では上側に偏心）した大径の第２偏心軸受部１２２が形成され、この第２偏心軸受部１２２には第２偏心ベアリング１１８Ａが設けられ、この第２偏心ベアリング１１８Ａが一側面で第２テンション調整用シャフト１１６の略中央部位に形成した第２係止用フランジ１２４の一側で保持されるとともに、他側面で第２テンション調整用シャフト１１６に嵌着した第２一側スペーサ１２６で保持され、また、第２偏心ベアリング１１８Ａには大径スリーブ１３４に接して巻き掛けられる第２偏心ローラ１１８Ｂが嵌装して設けられる。一方、小径スリーブ１３６側で第２テンション調整用シャフト１１６には、この第２テンション調整用シャフト１１６の軸心１１６Ｃと同心上で小形の第２同心ベアリング１２０Ａが設けられ、この第２同心ベアリング１２０Ａの一側面が第２係止用フランジ１２４の他側に接して第２テンション調整用シャフト１１６に嵌装した第２中央側スペーサ１２８で保持されているとともに、第２同心同心ベアリング１２０Ａの他側面が第２テンション調整用シャフト１１６に嵌着した第２他側スペーサ１３０で保持され、また、第２同心ベアリング１２０Ａには小径スリーブ１３６が接して巻き掛けられる第２同心ローラ１２０Ｂが嵌装して設けられている。また、この第２テンション調整用シャフト１１６の他端面には、第２工具用溝１３２が形成されている。
【００２４】
この第２テンション調整用シャフト構成体９４にあっては、第２テンション調整用シャフト１１６の端面の第２工具用溝１３２にドライバ等の工具を入れて回すと、第２偏心部材１１８が第２テンション調整用シャフト１１６の軸心１１６Ｃから偏心していることで、大径スリーブ１３４が内面から押し広がって該大径スリーブ１３４に張力が与えられる。このとき、大径スリーブ１３４は、図２に示す如く、第２偏心部材１１８の偏心側部位で上方に突出され、各減速用シャフト構成体６６等の存在により、略六角形状態に変形する。また、第２テンション調整用シャフト１１６は、ドライバ等の工具で回されると、第２偏心部材１１８の偏心側部位が所定の位置で停止し、図示しないが、節度手段や付勢手段によって固定される。
【００２５】
この第１実施例のテンション調整機構６４において、図４に示す如く、大径スリーブ１３４側の第１同心部材９８と第２偏心部材１１８とは同形に形成され、小径スリーブ１３６側の第１偏心部材１００と第２同心部材１２０とは同形に形成されている。なお、この場合、大径スリーブ１３４側の第２偏心部材１１８の偏心量Ｌ２を大きく設定することにより、段付ローラ８０のローラ大径部８４とローラ小径部８６とを同径にすることも可能である。
【００２６】
各減速用シャフト構成体６６の各段付ローラ８０の各ローラ大径部８４と第１テンション調整用シャフト構成体９２の第１同心部材９８と第２テンション調整用シャフト１１６の第２偏心部材１１８とには、一の動力伝達手段として、薄肉で幅広の可撓性金属からなって円筒状に形成された大径スリーブ１３４（図１の二点鎖線で示す）が巻き掛けて設けられている。また、各減速用シャフト構成体６６の各段付ローラ８０の各ローラ小径部８６と第１テンション調整用シャフト構成体９２の第１偏心部材１００と第２テンション調整用シャフト構成体９４の第２同心部材１２０とには、他の動力伝達手段として、薄肉で幅広の可撓性金属からなって円筒状に形成された小径スリーブ１３６（図１の二点鎖線で示す）が巻き掛けて設けられている。この場合に、大径スリーブ１３４の径（例えば２５φ）は、小径スリーブ１３６の径（例えば２４φ）よりも少し大きく設定されている。
【００２７】
図１のスリーブ式減速機４において、大径スリーブ１３４の一端部位は、一側連結用リング１３８と伝達リング３４の一側挟持部１４０との間に挟持されて伝達リング３４及びプーリ３８に結合している。一方、小径スリーブ１３６の他端部位は、他側連結用リング１４２と他側ブラケット２２の他側挟持部１４４との間に挟持されて他側ブラケット２２に結合している。
【００２８】
また、このスリーブ式減速機４においては、図示しないが、大径スリーブ１３４と一側連結用リング１３８と伝達リング３４とプーリ３８とを固定（ロック）する一側の固定手段が設けられるとともに、小径スリーブ１３６と他側連結用リング１４２と他側ブラケット２２とを固定（ロック）する他側の固定手段が設けられ、これにより、この他側の固定手段で小径スリーブ１３６と他側連結用リング１４２と他側ブラケット２２とを固定（ロック）することで、入力軸８の回転を減速して大径スリーブ１３４と一側連結用リング１３８と伝達リング３４とプーリ３８とに伝達する一方、一側の固定手段で大径スリーブ１３４と一側連結用リング１３８と伝達リング３４とプーリ３８とを固定（ロック）することで、入力軸８の回転を減速して小径スリーブ１３６と他側連結用リング１４２及び他側ブラケット２２とに伝達する。そして、このスリーブ式減速機４の減速比は、大径スリーブ１３４側と小径スリーブ１３６側とで異なり、大径スリーブ１３４の径（例えば２５φ）・小径スリーブ１３６の径（例えば２４φ）及び段付ローラ８０のローラ大径部８４の外径（例えば８φ）・ローラ小径部８６の外径（例えば７φ）によって決定される。
【００２９】
次に、この第１実施例の作用を説明する。
【００３０】
モータ２の出力軸８の回転が入力軸３８に伝達され、この入力軸３８の回転と共に、各減速用シャフト構成体６６が入力軸３８の回転方向に公転しつつ自転し、これら減速用シャフト構成体６６の回転によって減速が行われ、大径スリーブ１３４又は小径スリーブ１３６に伝達される。
【００３１】
ここで、例えば、大径スリーブ１３４の径を２５φ、小径スリーブ１３６の径を２４φ、段付ローラ８０のローラ大径部８４の径を８φ、段付ローラ８０のローラ小径部８６の径を７φに夫々設定する。
【００３２】
そして、小径スリーブ１３６と他側連結用リング１４２と他側ブラケット２２とを固定（ロック）した場合には（図１の斜線部分で示す）、入力軸３８と一体的にシャフト取付用フランジ部５０及びシャフト保持部材５４が回転し、そして、このシャフト取付用フランジ部５０及びシャフト保持部材５４に取り付けられた各減速用シャフト構成体６６が入力軸３８の周りで公転し、このとき、小径スリーブ１３６が固定されていることで、減速用シャフト構成体６６の段付ローラ８０のローラ小径部８６が小径スリーブ１３６の内面に沿って入力軸３８の回転方向とは逆方向に自転し、つまり、入力軸３８が１回転したときに、段付ローラ８０のローラ小径部８６が小径スリーブ１３６の内面を、２４π／７π＝３．４の回転で、入力軸３８の回転方向とは逆方向に自転する。
【００３３】
次いで、このローラ小径部８６と一体のローラ大径部８４が、このローラ小径部８６と一体に自転し、このとき、ローラ大径部８４が大径スリーブ１３４の内面を滑らずに接触しつつ自転し、このとき、大径スリーブ１３４が固定されていないことから、大径スリーブ１３４が、（８π＊３．４−２５π）／２５π＝８π＊３．４／２５π−１＝０．０９７でローラ大径部８４の回転方向と同じ方向に回転し、この大径スリーブ１３４に一側連結用リング１３８と伝達リング３４とプーリ３８とが結合していることから、プーリ３６が大径スリーブ１３４と同一方向に回転する。従って、入力側の回転数を、１／０．０９７＝１／１０．３だけ減速したことになり、減速比：１／１０．３が得られ、各減速用シャフト構成体６６の公転速度（入力軸３８の回転速度）と大径スリーブ１３４の回転速度との関係で、大径スリーブ１３４の回転方向が入力軸３８の回転方向とは逆方向になる。
【００３４】
一方、大径スリーブ１３４と一側連結用リング１３８と伝達リング３４とプーリ３６とを固定（ロック）した場合には（図１の斜線部分で示す）、入力軸３８と一体的にシャフト取付用フランジ部５０及びシャフト保持部材５４が回転し、そして、このシャフト取付用フランジ部５０及びシャフト保持部材５４に取り付けられた各減速用シャフト構成体６６が入力軸３８の周りで公転し、このとき、大径スリーブ１３４が固定されていることで、減速用シャフト構成体６６の段付ローラ８０のローラ大径部８４が大径スリーブ１３４の内面に沿って入力軸３８の回転方向とは逆方向に自転し、つまり、入力軸３８が１回転したときに、段付ローラ８０のローラ大径部８４が大径スリーブ１３４の内面を、２５π／８π＝３．１２５の回転で、入力軸３８の回転方向とは逆方向に自転する。
【００３５】
次いで、このローラ大径部８４と一体のローラ小径部８６が、このローラ大径部８４と一体に自転し、このとき、ローラ小径部８６が小径スリーブ１３６の内面を滑らずに接触しつつ自転し、このとき、小径スリーブ１３６が固定されていないことから、小径スリーブ１３６が、（７π＊３．１２５−２４π）／２４π＝７π＊３．１２５／２４π−１＝０．０８８でローラ小径部８６の回転方向と同じ方向に回転し、この小径スリーブ１３６に他側連結用リング１４２及び他側ブラケット２２が結合していることから、この他側連結用リング１４２及び他側ブラケット２２が小径スリーブ１３４と同一方向に回転する。従って、入力側の回転数を、１／０．０８８＝１／１１．３だけ減速したことになり、減速比：１／１１．３が得られ、小径スリーブ１３６を固定した場合よりもさらに減速され、各減速用シャフト構成体６６の公転速度（入力軸３８の回転速度）と小径スリーブ１３６の回転速度との関係で、小径スリーブ１３６の回転方向が入力軸３８の回転方向と同一方向になる。
【００３６】
この結果、入力軸３８の回転と共に、各減速用シャフト構成体６６が入力軸３８の円周方向で公転しつつ自転し、この各減速用シャフト構成体６６の回転により、入力軸３８の回転が減速されて大径スリーブ１３４又は小径スリーブ１３６に伝達され、よって、ハーモニックドライブ式の減速機のように、歯同士が噛み合うことがないことから、振動や音が生ずることがなく、静粛性を向上することができ、また、大径スリーブ１３４又は小径スリーブ１３６のいずれか一方のスリーブを固定（ロック）することにより、減速比を切り替えることができ、汎用性を高くし、更に、構成が簡単で、保守点検を容易とし、しかも、廉価とすることができる。
【００３７】
更に、テンション調整機構６４により、スリーブ式減速機４の組付時に、各減速用シャフト構成体６６等の部品を組み付け後、大径スリーブ１３４及び小径スリーブ１３６に所要の張力を容易付与させることができるとともに、大径スリーブ１３４、小径スリーブ１３６の張力が緩んだときに、容易に所要の張力を付与することができる。
【００３８】
図５は、この発明の第２実施例を示すものである。
【００３９】
以下の実施例においては、上述の第１実施例と同一機能を果たす箇所には同一符号を付して説明する。
【００４０】
この第２実施例の特徴とするところは、以下の点にある。即ち、テンション調整機構６４において、大径スリーブ１３４、小径スリーブ１３６を、第１、第２テンション調整用シャフト構成体９２、９４において夫々入力軸３８の中心側から第１、第２偏心部材１００、１１８に巻き掛けた。
【００４１】
この第２実施例の構成によれば、大径スリーブ１３４、小径スリーブ１３６を、テンション調整機構６４において、第１、第２テンション調整用シャフト構成体９２、９４の外方から押圧することから、大径スリーブ１３４及び小径スリーブ１３６への接触範囲を拡大することができ、大径スリーブ１３４及び小径スリーブ１３６に滑りが生ずるおそれをなくすことができる。
【００４２】
図６は、この発明の第３実施例を示すものである。
【００４３】
この第３実施例の特徴とするところは、以下の点にある。即ち、テンション調整機構６４において、一のテンション調整用シャフト２０２には、第１偏心部材２０４と第２偏心部材２０６とを設けた。この場合、テンション調整用シャフト２０２には、略中央部位の係止フランジ２０８を境にして小径スリーブ１３６側に所定に小さな径のシャフト小径部２１０が形成されるとともに、このシャフト小径部２１０に嵌挿される筒状シャフト２１２が設けられ、テンション調整用シャフト２０２の軸心２０２Ｃから偏心量Ｌ１だけ軸心２１４Ｃが偏心（図６では下側に偏心）した第１偏心軸受部（段差部分）２１４が形成され、この第１偏心軸受部２１４には第１偏心ベアリング２０４Ａが設けられ、この第１偏心ベアリング２０４Ａの一側面が係止用フランジ２０８の一側に接してテンション調整用シャフト２０２に嵌装した中央側スペーサ２１６で保持されるとともに、第１偏心ベアリング２０４Ａの他側に接してテンション調整用シャフト２０２に嵌装した一側スペーサ２１８で保持され、第１偏心ベアリング２０４Ａには第１偏心ローラ２０４Ｂが嵌装して設けられる。また、大径スリーブ１３４側では、テンション調整用シャフト２０２の軸心２０２Ｃから偏心量Ｌ２だけ軸心２２０Ｃが偏心（図６では上側に偏心）した第２偏心軸受部２２０が形成され、この第２偏心軸受部２２０には第２偏心ベアリング２０６Ａが設けられ、この第２偏心ベアリング２０６Ａの一側面が係止用フランジ２０８の他側で保持されるとともに、第２偏心ベアリング２０６Ａの他側面がテンション調整用シャフト２０２に嵌装した他側スペーサ２２２で保持され、第２偏心ベアリング２０６Ａには第１偏心ローラ２０６Ｂが嵌装して設けられる。更に、筒状シャフト２１２の端面には第１工具用溝２２４が形成されているとともに、テンション調整用シャフト２０２のシャフト小径部２１０の端面には第２工具用溝２２６が形成されている。
【００４４】
この第３実施例の構成によれば、一のテンション調整用シャフト２０２には、第１、第２偏心部材２０４、２０６がまとめて設けられることから、テンション調整機構６４の構成を簡単とし、その組付作業を簡便とすることができる。また、筒状シャフト２１２を回すことで、第１偏心部材２０４を回動して小径スリーブ１３６に張力を与えるとともに、テンション調整用シャフト２０２のシャフト小径部２１０を回すことで、大径スリーブ１３４に張力を与えることができ、その作業を容易に行わせることができる。
【００４５】
なお、この発明においては、スリーブの代わりとして、チェーンや線状部材を使用したり、あるいは、スリーブを、金属製に限らず、プラスチック製等の他の材料で形成することも可能である。
【００４６】
また、大径スリーブを保持するために、一側連結用リング又は伝達リングに大径スリーブに沿った大径スリーブ保持部を横方向に延設するとともに、小径スリーブを保持するために、他側連結用リング又は他側ブロックに小径スリーブに沿った小径スリーブ保持部を横方向に延設することにより、各スリーブが撓わないようにし、伝達効率を向上することができる。
【００４７】
更に、段付ローラにおいて、ローラ大径部の一端側からローラ小径部側の他端側に向かって漸次傾斜する大径側の傾斜面を形成するとともに、ローラ小径部の一端側からローラ大径部側の他端側に向かって漸次傾斜する小径側の傾斜面を形成することで、つまり、段付ローラの中央部位のローラ大径部とローラ小径部とが盛り上がるように傾斜面を形成し、これにより、各スリーブの回転時に、該スリーブを段付ローラに密着させて接触面積を大きくし、伝達効率を向上することができる。
【００４８】
【発明の効果】
以上詳細な説明から明らかなようにこの発明によれば、モータの出力軸に連結される入力軸の一端側のシャフト取付用フランジ部と入力軸の他端側のシャフト保持部材とには入力軸と平行で且つ入力軸の円周方向に沿って配置した複数の減速用シャフト構成体を設け、減速用シャフト構成体は、減速用シャフトに一側減速用ベアリングと他側減速用ベアリングとを離間して並設するとともに一側減速用ベアリングに嵌装するローラ大径部と他側減速用ベアリングに嵌装するローラ小径部とが一体的に備えられた段付ローラを設けて構成され、段付ローラのローラ大径部に大径スリーブを巻き掛けて設けるとともに段付ローラのローラ小径部には小径スリーブを巻き掛けて設け、シャフト取付用フランジ部とシャフト保持部材とには大径スリーブと小径スリーブとに張力を与えるテンション調整機構を設けたことにより、入力軸の回転と共に、各減速用シャフト構成体が入力軸の円周方向で公転しつつ自転し、この各減速用シャフト構成体の回転により、入力軸の回転が減速されてスリーブに伝達され、よって、ハーモニックドライブ式の減速機のように、歯同士が噛み合うことがないことから、振動や音が生ずることがなく、静粛性を向上することができ、また、大径スリーブ又は小径スリーブのいずれか一方のスリーブを固定（ロック）することにより、減速比を切り替えることができ、汎用性を高くし、更に、構成が簡単で、保守点検を容易とし、しかも、廉価とし得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】図２のＩ−Ｉ線によるスリーブ式減速機の断面図である。
【図２】スリーブ式減速機の背面図である。
【図３】減速用シャフト構成体の断面図である。
【図４】テンション調整機構の断面図である。
【図５】第２実施例においてスリーブ式減速機の背面図である。
【図６】第３実施例においてテンション調整機構の断面図である。
【符号の説明】
２  モータ
４  スリーブ式減速機
８  出力軸
３８  入力軸
６２  減速用シャフト機構
６４  テンション調整機構
６６  減速用シャフト構成体
６８  減速用シャフト
７０  一側減速用ベアリング
７２  他側減速用ベアリング
９２  第１テンション調整用シャフト構成体
９４  第２テンション調整用シャフト構成体
９６  第１テンション調整用シャフト
９８  第１同心部材
１００  第１偏心部材
１１４  第１工具用溝
１１６  第２テンション調整用シャフト
１１８  第２偏心部材
１２０  第２同心部材
１３２  第２工具用溝
１３４  大径スリーブ
１３６  小径スリーブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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