(57)【要約】【課題】ドアの開度を自動的に制限し、ドアが障害物と接触する事を未然に防ぐ事。【解決手段】車両のドア１１〜１４が開扉する方向に存在する障害物までの距離を測定するソナーセンサ１０１〜１０４と、前記ソナーセンサ１０１〜１０４が測距した障害物までの距離に基づいて、前記ドア１１〜１４が前記障害物に接触しないように、ドア１１〜１４の開度距離を制限する開度制限部１１０〜１４０とを備える事を特徴とする。これにより、最大限にドアを開けると接触する障害物が存在する際、この障害物と接触しないように、乗員がドアを支持し、開度を調整する必要がなくなる。【選択図】図１
2004034796.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドアが開扉する方向に存在する障害物までの距離を測定する測距手段と、
前記測距手段が測距した障害物までの距離に基づいて、前記ドアが前記障害物に接触しないように、該ドアの開度距離を制限する開度制限手段とを備える事を特徴とするドア開度制限装置。
【請求項２】
前記開度制限手段は、ユーザーの指示に基づいて、前述のドア開度の制限を解除する解除手段を有する事を特徴とする請求項１に記載のドア開度制限装置。
【請求項３】
前記測距手段は、前記車両の四隅にそれぞれ配置され、少なくとも車両の停止直前から停止するまでの期間において、連続的に前記障害物までの距離を測定するものであり、
前記測距手段によって連続的に測定された障害物までの距離を記憶する記憶手段と、
前記車両が停止したとき、ドアが開扉される位置において前記測距手段が測定した障害物までの距離を前記記憶手段から読み出す読出手段とを備え、
前記開度制限手段は、前記読出手段が読み出した距離に基づいて、前記ドアの開度距離を制限する事を特徴とする請求項１または２に記載のドア開度制限装置。
【請求項４】
前記開度制限手段は、前記読出手段が読み出した距離よりも前記ドアの開度距離が小さくなるように、前記ドアの開度距離を制限する事を特徴とする請求項３に記載のドア開度制限装置。
【請求項５】
前記開度制限手段は、前記読出手段が読み出した距離に基づいて障害物の有無を判断する判断手段を備え、
前記判断手段によって、障害物が存在すると判断された場合に、車両の停止時に前記測距手段によって測定される障害物との距離よりも前記ドアの開度制限が小さくなるように、前記ドアの開度距離を制限する事を特徴とする請求項３に記載のドア開度制限装置。
【請求項６】
前記車両の停止時には、当該車両の四隅に配置された測距手段の内、同じサイドに配置された２個の測距手段が測定した障害物までの距離を加重平均して、前記障害物までの距離を求める事を特徴とする請求項３または５に記載のドア開度制限装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両のドアの開度を制限するドア開度制限装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両用ドアの開度を制限する装置としては、例えば実開平７−１８９４６に開示されたものがある。
【０００３】
この装置では、車体側の保持穴と、ドアチェック上に複数個列設された角度調整穴の１つとの間に、取り付けピンを挿入する事により、ドアの最大開閉角度を段階的に調整可能としている。すなわち、ドアチェックの他端部を、ドアの側端部に設けられたガイド穴部材に貫通させた状態で、その他端部先端に、ストッパーを設ける事により、ストッパーがガイド穴部材に当接するまでは、ドアチェックは、ドアの側端部に対して、挿入、引き出しが可能となる。しかし、ストッパーがガイド穴部材に当接すると、それ以上のドアチェックの引き出しが出来ないため、車両側とヒンジによって連結されたドアは、その時点で開操作が制限される。
【０００４】
そして、角度調整穴は、ドアチェック上に複数個列設されている為、取り付けピンを挿入する角度調整穴を適宜選択する事により、ドアの最大開閉角度を調整する事が出来る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記の装置は、ドアの開度を、ドアチェッカー上に列設した角度調整穴で設定するに止まるので、設定したその角度でドアを開いても障害物との接触を防止出来る訳ではない。
【０００６】
本発明は上記の点を鑑みてなされたものである。すなわちドアの開扉方向に存在する障害物との間の距離に応じて、ドアの開度距離を自動的に制限して、障害物との接触を防止する事が可能なドア開度制限装置の提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載のドア開度制限装置は、車両のドアが開扉する方向に存在する障害物までの距離を測定する測距手段と、前記測距手段が測距した障害物までの距離に基づいて、前記ドアが前記障害物に接触しないように、該ドアの開度距離を制限する開度制限手段とを備える事を特徴とする。
【０００８】
これにより、例えば最大限にドアを開けると接触する障害物が存在する際、この障害物と接触しないように、乗員がドアを支持し、開度を調整する必要がなくなる。
【０００９】
請求項２に記載のドア開度制限装置は、前記開度制限手段が、ユーザーの指示に基づいて、前述のドア開度の制限を解除する解除手段を有する事を特徴とする。
【００１０】
これにより、開度の制限を受けて開扉したドアの開度距離が、乗員に不都合であった際、乗員はドアの開度制限を解除出来るので、不都合なドア開度による不便を強いられる事がない。
【００１１】
請求項３に記載のドア開度制限装置は、前記測距手段が、前記車両の四隅にそれぞれ配置され、少なくとも車両の停止直前から停止するまでの期間において、連続的に前記障害物までの距離を測定するものであり、前記測距手段によって連続的に測定された障害物までの距離を記憶する記憶手段と前記車両が停止したとき、ドアが開扉される位置において、前記測距手段が測定した障害物までの距離を前記記憶手段から読み出す読出手段とを備え、前記開度制限手段は、前記読出手段が読み出した距離に基づいて、前記ドアの開度距離を制限する事を特徴とする。
【００１２】
これにより、例えば、車両の前部及び後部の側面に対向して、柱が設けられ、ドアの開扉位置では、ドアを開扉する為の空間が確保されている駐車スペースにおいて、不必要にドアの開度制限を行う事が防止出来る。
【００１３】
請求項４に記載のドア開度制限装置の、前記開度制限手段は、前記読出手段が読み出した距離よりも前記ドアの開度距離が小さくなるように、前記ドアの開度距離を制限する事を特徴とする。
【００１４】
車両が駐車スペースに駐車される場合、最終的には駐車スペースに対して、車両が真っ直ぐとなるように、車両が直線的に前進もしくは後退する事が多い。この為、車両の四隅に配置された測距手段が、停止した車両のドアの開扉位置に相当する位置において、検出した距離を障害物までの距離とみなして、その距離よりも、ドアの開度距離が小さくなるようにドアの開度距離を制限しても良い。
【００１５】
請求項５に記載のドア開度制限装置においては、前記開度制限手段は、前記読出手段が読み出した距離に基づいて障害物の有無を判断する判断手段を備え、前記判断手段によって、障害物が存在すると判断された場合に、車両の停止時に前記測距手段によって測定される障害物との距離よりも前記ドアの開度制限が小さくなるように、前記ドアの開度距離を制限する事を特徴とする。
【００１６】
上記の構成は、車両が駐車スペースに対して、旋回しながら駐車される場合を考慮したものである。このような場合、測距手段が車両の四隅に配置されていると、停止した車両のドアの開扉位置に相当する位置において、検出した距離が必ずしもドアと障害物との距離に対応しない。そのため停止車両のドアの開扉位置に相当する位置において、測定した距離は、単に障害物の有無を判断する為に用いる。そしてドアの開度制限距離は、車両停止時に測定手段が検出する、障害物との距離に応じて設定する。これにより、旋回しながら車両を駐車スペースへ駐車した場合でもあっても、ドアの開度制限距離を適切に設定出来る。
【００１７】
請求項６に記載のドア開度制限装置は、前記車両の停止時には、当該車両の四隅に配置された測距手段の内、同じサイドに配置された２個の測距手段が測定した障害物までの距離を加重平均して、前記障害物までの距離を求める事を特徴とする。
【００１８】
このように、測距手段が車両の四隅に配置されている事を利用して、同じサイドに配置された２個の測距手段による障害物までの検出距離を、それぞれの測距手段とドアの開扉位置との間隔に応じて、加重平均する事により、平行ではなく斜めに停車した場合でも、障害物側のドアの開度を、適切に制限する事が出来る。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を説明する。
【００２０】
（第一実施形態）
図１は本発明の第一実施形態にかかるドア開度制限装置１００の全体構成を示すブロック図であり、図２は本実施形態にかかる開度制限部１１０の概略構成を示した構成図である。図３は車両１０と障害物Ｘ１とを上方から見た説明図である。図４は本実施形態にかかる、ドア開度制限装置１００の制御フローを示すフローチャートである。
【００２１】
さらに、図５は障害物Ｘ１に対して、斜めに停車した車両１０を、上方から見た説明図である。
【００２２】
以下に本実施形態の構成について説明する。
【００２３】
本実施形態で示す車両１０は、左右にそれぞれ２枚のドアが配設されている、いわゆる４ドアタイプの車両であり、右方向に開扉する前部右ドア１１、後部右ドア１３と、左側方面に開扉する前部左ドア１２、後部左ドア１４とを備えている。
【００２４】
図１に示す本実施形態のドア開度制限装置１００は、車両１０の四隅の各コーナー部に配設され、障害物までの距離を測定するソナーセンサ１０１〜１０４と、そのソナーセンサ１０１〜１０４の測距値Ａ１０１〜Ａ１０４に対応したドア１１〜１４の開度を演算する制御部１０５と、ドア１１〜１４の開度を、演算した開度に制限する開度制限部１１０〜１４０とからなる。
【００２５】
ここで、ソナーセンサ１０１〜１０４は請求項で示す測距手段に相当し、制御部１０５、開度制限部１１０〜１４０はそれぞれ開度制限手段に相当する。
【００２６】
本実施形態における車両１０は、車体の各コーナー部の近くに存在する障害物を感知し、運転者に報知する周知の障害物検知装置（図示せず）を備えており、ソナーセンサ１０１〜１０４は、その障害物検知装置と兼用される。
【００２７】
ソナーセンサ１０１〜１０４は振動子としてのＰＺＴ（チタン・ジルコン酸亜鉛）からなる圧電素子を有するホーン型の送受信部からなっている。送受信部は、不可聴域である約４０ＫＨｚの音波を、毎秒１０〜２０回、前記ドアが開扉する方向を含む、各コーナー部の周囲に向けて発射する。そして、障害物によって反射してきた超音波パルスを受信すると、超音波パルスの送信から受信までに要した時間を制御部１０５に送信する。制御部１０５は、内部がＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭと、これらを接続するバスライン等からなる電子制御装置である。
【００２８】
制御部１０５は、各ソナーセンサ１０１〜１０４から送信された時間Ｔに基づいて、障害物までの距離Ａを以下の数式１及び数式２を用いて算出する。
【００２９】
【数１】Ａ＝Ｃ（Ｔ）／２
【００３０】
【数２】Ｃ＝３３１＋０．６Ｆ
Ｆ：外気温度（℃）
Ｃ：超音波パルスの伝播速度（ｍ／ｓ）
上述した式による演算の為に、制御部１０５は外気温度を測定する、図示しない温度センサを備える。ただし、車両１０が外気温度を測定する外気温センサを有するエアーコンディショナーを備えている場合等は、その外気温センサを利用しても良い。
【００３１】
また、制御部１０５は、車両１０の車内に設置される解除スイッチ１０６とも、電気的に接続しており、この解除スイッチ１０６から、本装置１００によるドアの開度制限を解除する解除信号Ｅが伝達される。この解除スイッチ１０６は、各種のメカニカルスイッチから構成する事が出来る。また、解除スイッチ１０６と同等の機能を有するリモコンが備えられていても良い。
【００３２】
制御部１０５は、解除信号Ｅが伝達されると、ユーザーが自由にドア１１〜１４を開扉出来るように、開度制限部１１０〜１４０に対してドア開度の制限を中止するよう指示する。
【００３３】
また、ドア１１〜１４が開扉しているか否かを検知するドア開センサ１５０及び、ドア１１〜１４のロック、アンロックを行うドアロック装置１６０が設けられている。ドアロック装置１６０は、各ドア１１〜１４がロック状態であるか、アンロック状態であるかを識別するための信号を制御部１０５に出力する。
【００３４】
次に、開度制限部１１０〜１４０について、その構成を図２を用いて説明する。各開度制限部は、１つのドアに対し１つ存在し、ドアと１対１に配置される。本実施形態で例示する車両１０は前述の通り、４ドア車であるので、該開度制限部は４つ搭載されている。この４つの開度制限部１１０〜１４０は、全て同様の構成を有するので、以下では車両１０の前部右ドア用開度制限部１１０に関してのみ説明する。
【００３５】
開度制限部１１０は、制限モータ１１１、保持部１１２、ドアチェッカー１１３からなる。ドア１１は、車両１０とヒンジ１１ａによって水平回動自在に枢着されており、ドア１１の内板と外板が内外に対向して配された袋構造をなし、内板と外板との間には、間隙空間が形成されている。さらに、この間隙空間を形成する袋構造に蓋をするように、側壁１１ｂが、前述した内板と外板とに係合し、前述の間隙空間を閉じている。
【００３６】
この側壁１１ｂには、後述するドアチェッカー１１３が挿通される挿通孔が穿設されており、ドアチェッカー１１３を前述の間隙空間内に対して挿抜自在にしている。
【００３７】
前述の制限モータ１１１の軸には、平歯車の一種であるギア１１１ａが取り付けられており、このギア１１１ａが、後述するドアチェッカー１１３の側面に形成されているラック部１１３ａと噛み合っている。
【００３８】
制限モータ１１１には、制御部１０５から駆動信号が与えられ、その駆動信号に応じたモータ回転数だけ回転する。制限モータ１１１が回転すると、ギア１１１ａとドアチェッカー１１３のラック部１１３ａが噛み合っている為、ドアチェッカー１１３は、ドア１１の間隙空間に対し、挿入または抜出される。
【００３９】
また、車内には、ドアチェッカー１１３の一端を擢動自在に保持する保持部１１２が設けられている。この保持部１１２は筒状の金属部材であり車体に固設されている。
【００４０】
ドアチェッカー１１３は、車両１０とドア１１間に介装される、金属製の棒状部材であり、一端が保持部１１２に保持されるとともに、他端がドア１１内に形成された間隙空間内に、挿通孔を経て挿入されている。また、ドアチェッカー１１３の他端には、その長手方向と略垂直方向に係合し、前述の挿通孔の径よりも大きな径の平皿状の金属製突起物である、ストッパー１１３ｂが形成されている。この為、ドアチェッカー１１３が、ドア１１の間隙空間から抜出する方向に移動しても、ストッパー１１３ｂと側壁１１ｂが当接するので、ドアチェッカー１１３のドア１１からの離脱が防止される。
【００４１】
次に本実施形態における作用について図３、図４を用いて説明する。図３に示す通り、ドア１１、１３が開扉する方向には、障害物Ｘ１が存在し、この障害物Ｘ１は、ドア１１、１３が最大開度で開扉すると、接触する位置に存在する状況を想定する。このような場合に、図４のフローチャートに示す制御フローによって、その障害物Ｘ１に接触しないように、ドア１１、１３の開度が制限される。以下、図４のフローチャートについて説明する。なお、図４に示すフローチャートは、ドア１１の開度を制限するフローを示すが、ドア１３についても同様である。
【００４２】
図４において、ステップＳ１では、ドアロック装置１６０によって、ドア１１のロック状態を解除され、その旨の識別信号がドアロック装置１６０から制御部１０５に出力されたか否かが判別される。
【００４３】
車両１０が停止してから、すなわち車速度が時速０ｋｍ／ｈになった事を検知し、これをもって、本フローが開始されるのでは、例えば運転者が、車両１０を後退させる際に、車両１０後部の状況をより良く確認しようとして、ドア１１を開扉したまま後退走行する際に、対応出来なくなる。
【００４４】
一方、ドア１１のロック解除状態を、本フローの動作開始トリガにすると、前述した運転者による、ドア１１の開扉と後退走行とが、同時に行われた場合でも、ドア１１のロックが解除されてから実際にドア１１が開扉されるまでの間に、ドア１１の開度制限を行う事が出来、障害物への接触を確実に防止出来る。
【００４５】
その後、ステップＳ２で、ドアチェッカー１１３の位置の初期化処理が行われる。ここで言う初期化処理とは、制御部１０５が、開度制限部１１０の制御モータ１１１に対して、ドアチェッカー１１３をドア１１方向に最大限挿入するように回転させる事である。この回転によって最大限ドア１１内に挿入された位置が、本フローを開始する際の、ドアチェッカー１１３のスタート位置となる。
【００４６】
次にステップＳ３では、乗員が前述の解除スイッチ１０６を用いて、制限部１０５に対しドア１１の開度制限を解除するよう、操作しているか否か判別する。解除スイッチ１０６が操作されている場合、処理は終了する。
【００４７】
ステップＳ３で、解除スイッチ１０６が操作されていないと判別されると、ステップＳ４にて、ソナーセンサ１０１による測距を行う。
【００４８】
次にステップＳ５にて、ソナーセンサ１０１が検出した、超音波パルスの送信から受信までの時間から求めた距離Ａ１０１と、ドア１１の最大開度距離Ｂ１１とを比較する。
【００４９】
この時、もし障害物Ｘ１までの距離Ａ１０１が、ドア１１の最大開度距離Ｂ１１よりも大きく、ドア１１が最大限に開扉されても、障害物Ｘ１と接触しないならば、本フローは終了する。
【００５０】
ステップＳ５で、ドア１１の最大開度距離Ｂ１１以内に、障害物が存在すると判別されると、ステップＳ６にて、距離Ａ１０１から所定の距離Ｃを減算する事により、ドア１１の制限距離Ｊ１１を求める。この所定の距離Ｃは障害物との接触を確実に防止出来るよう例えば１０ｃｍ程度に設定される。
【００５１】
次にステップＳ７で、この制限距離Ｊ１１に対応した制限モータ１１１の回転数を演算し、前述の制限モータ１１１に対し、演算した回転数だけ回転させる。
【００５２】
ステップＳ７で、制御部１０５が制限モータ１１１を回転すると、ギア１１１ａとラック部１１３ａで噛み合うドアチェッカー１１３は、前述のステップＳ２で設定された初期位置から、車両１０側、すなわち前述のドア１１内の間隙空間から抜出され、その位置で停止する。
【００５３】
ドアチェッカー１１３が停止した位置、すなわちドア１１の開度が制限された位置が、不都合であると乗員が判断すると、前述の解除スイッチ１０６を操作する場合がある。この為、ステップＳ８にて、再度解除スイッチ１０６の操作の有無を判別し、制御部１０５に解除信号が入力されている場合には、ステップＳ８で、解除信号が確認されないと、ステップＳ９にて、ドア１１が開扉しているか否か、ドア開センサ１５０からのドア開信号に基づいて判別する。
【００５４】
ステップＳ１０にて、ドア開信号が出力された事を検知すると、本フローは終了する。が伝達された事を検知すると、ドアチェッカー１１３を初期位置に再度設定し、本フローを終了する。
【００５５】
しかし、未だ制御部１０５に、ドア１１開信号が入力されていない、すなわち未だドア１１が開扉されていないならば、前述したステップＳ６のソナーセンサ１０１による測距フローに戻る。
【００５６】
これは、ドア１１が未だ開扉されていないならば、ステップＳ４で測距した車両１０と障害物Ｘ１との距離（すなわちＡ１０１）が、変化する可能性があるためである。すなわち、ドア１１が開かれるまでは、障害物Ｘ１との距離の計測を継続し、その計測距離が変化した場合には、新たな制限距離Ｊ１１を求め、随時ドアチェッカー１１３の位置を変更する。
【００５７】
上述した制御フローにより、ユーザーは例えば車両１０の乗降等に際して、ドア１１の開扉を行う時、ドア１１と障害物Ｘ１との接触に注意を払う事なく、ドア１１を開扉する事が出来る。
【００５８】
なお、上述した実施形態においては、車両１０は、障害物Ｘ１に対して略平行に駐車され、ソナーセンサ１０１と障害物Ｘ１との距離がドア１１における障害物Ｘ１との距離に等しい事を前提としていた。
【００５９】
しかしながら、車両１０は、図５に示すように、障害物Ｘ１に対して斜めに駐車される場合もある。そのような場合においても、ドア１１と障害物Ｘ１との距離を正確に求める手法について、以下に説明する。
【００６０】
図５のような状況下では、車両１０の前部と後部のソナーセンサ１０１、１０３の測距値に差があり、どちらのソナーセンサ１０１、１０３の測距値を採用しても、ドア１１と障害物Ｘ２の距離に対応していない。すなわち、車両１０の前部のソナーセンサ１０１の測距値Ａ１０１に基づいて開度制限を行うと、ドア１１は不適切に小さい開度でしか開扉しない。一方、車両後部のソナーセンサ１０３の測距値Ａ１０３に基づいて開度制限を行うと、その開度距離が大きくなりすぎて、ドア１１は障害物Ｘ２と接触する可能性が生じる。
【００６１】
上述の問題を回避する為には、車両１０に配置されたソナーセンサ１０１、１０３の測距値Ａ１０１、Ａ１０３に差分があり、予め設定した許容値よりも大きい場合、測距値Ａ１０１とＡ１０３との加重平均によって、開度制限を行うべき開度距離を求めれば良い。
【００６２】
すなわち、ソナーセンサ１０１、１０３の配置位置から、ドアの開扉位置までの距離に応じて、測距値Ａ１０１、Ａ１０３を増減する加重平均処理を行うのである。これにより、各ドア１１、１３の開扉位置における障害物までの距離を正確に求める事が出来る。
【００６３】
上述した構成と作用によって、最大開度で開扉すると、接触する位置に障害物が存在する地点でドアを開扉する際、障害物と、その障害物に向かって開扉するドアの双方を監視し、ドアの開度を手動で調整しながら車両を乗降する必要がなくなる。
【００６４】
（第二実施形態）
図６は、第二実施形態に係わるドア開度制限装置２００の概略を示すブロック図である。
【００６５】
本実施形態によるドア開度制限装置２００では、車両１０の停車直前の走行中に、ソナーセンサ１０１〜１０４によって車両１０周辺の障害物までの距離を、連続的に測距し、制御部１０５が備えるメモリ１０５ａに記録する。そして、車両１０が停車し、ドア１１〜１４の開度を制限する際に、メモリ１０５ａから、停車位置におけるドア１１〜１４の開扉位置に相当する位置においてソナーセンサ１０１〜１０４が測距した距離を読み出し、この読み出した距離に基づいてドア開度の制限を行う点に特徴がある。
【００６６】
上述のような特徴を持ったドア開度制限装置２００の構成を以下に説明する。
【００６７】
図６に示すドア開度制限装置２００は、第一実施形態で示した制御部１０５の中に、メモリ１０５ａを備えている。このメモリ１０５ａは、揮発性である周知のＲＡＭから構成出来るが、これに限るものではない。
【００６８】
また、制御部１０５には、車両１０が備える車速センサ１７０から、車速度Ｇが入力される。更に、シフトレバーセンサ１８０が図示しないシフトレバーに配置されており、制御部１０５に車両１０の前進、後退を示す信号を入力する。
【００６９】
次に、本実施形態の作用について図７、図８、そして図９を用いて説明する。
【００７０】
本実施形態では、図７に示す駐車領域内に停車した車両１０のドア１１を、最大開度で開扉した際、障害物Ｘ３と接触する状況を想定する。
【００７１】
図７は、上述したような構成のドア開度制限装置２００を搭載した車両１０が、例えば、柱状の障害物Ｘ３、Ｘ４が近傍にある駐車領域内に停車する為に、直進で後退走行する行程を上方から見た説明図である。
【００７２】
図７の破線で描く矩形図が、所定の速度以下で直進後退走行を開始した車両１０を示しており、障害物Ｘ３、Ｘ４の近傍にて、実線で描く矩形図が停車した直後の車両１０を示している。
【００７３】
実線で描く矩形図上に示したＰ１〜Ｐ８は、それぞれが車両１０の右側面の各位置を示す符号である。
【００７４】
すなわちＰ１は、ソナーセンサ１０１が設置される車両１０の前方右端部を示しており、Ｐ２、Ｐ４はそれぞれドア１１のヒンジ部とラック部とが設けられる位置を示している。そしてＰ３は、Ｐ２（ドア１１のヒンジ部）とＰ４（ドア１１のラック部）との間の距離の略中央、すなわち閉扉した際のドア１１の略中央部を示している。
【００７５】
同様に、Ｐ５、Ｐ７はそれぞれドア１３のヒンジ部とラック部とが設けられる位置を示しており、Ｐ６は、Ｐ５（ドア１１のヒンジ部）とＰ７（ドア１３のラック部）との間の距離の略中央、すなわち閉扉した際のドア１３の略中央部を示している。
【００７６】
また、Ｐ１からＰ３までの距離をＬ２、Ｐ１からＰ６までの距離をＬ１とし、同様にＰ８からＰ３までの距離をＬ４、Ｐ８からＰ６までの距離をＬ３とする。
【００７７】
ドア開度制限装置２００は、上述したような状況下で、図８ならびに図９に示すフローチャートによって、この障害物Ｘ３に接触しないようにドア１１の開度を制限する。
【００７８】
以下、図８並びに図９のフローチャートについて説明する。
【００７９】
図８は、車両１０が後退走行を開始してから停車するまでの制御フローを示しており、図９は、停車した位置でドア１１、１３を開扉する際の制御フローを示している。
【００８０】
ステップＳ２１に示すように、制御部１０５は常時、車両１０の車速度Ｇが、所定の速度（例えば、時速５ｋｍ／ｈ）以下になる事を検知する。これは、車速度Ｇが所定の速度を下回った事を、車両１０が停車する準備段階に入ったと判断するトリガとするからである。なお、本実施形態では、所定の車速度を時速５ｋｍ／ｈ以下としているが、この速度に限る物ではない。そして、時速５ｋｍ／ｈを下回った事を検知すると、ステップＳ２２にて、車速度Ｇの記録を開始する。
【００８１】
次に、ステップＳ２３として、シフトレバーセンサ１８０からの信号に基づいて、車両１０が前進しているのか、後退しているのかを判別する。このシフトレバーセンサ１８０からの信号が、車両１０が前進している事を示していた場合は、ステップＳ２４に移行し、車両１０が後退している事を示していた場合は、ステップＳ２５に移行する。
【００８２】
車両１０は図７に示す通り、駐車領域に向かって後退走行しているので、制御フローは、ステップＳ２５に移行する。
【００８３】
制御部１０５は、ステップＳ２５にて、車両１０の後部の左右コーナーに配設されたソナーセンサ１０３、１０４で、連続的に周囲の障害物までの測距を開始し、この連続的な測距値を、メモリ１０５ａ内に時系列的に記録する。この記録は車両１０の時速が０（ゼロ）ｋｍ／ｈになるまで継続する。
【００８４】
しかし、車両１０の時速が０（ゼロ）ｋｍ／ｈになった事をもって、即、ソナーセンサ１０３、１０４による連続測距と、メモリ１０５ａへの記録を停止してしまうと、再度車両１０が再発車した場合に対応できなくなる。
【００８５】
そこで、車両１０の時速が０（ゼロ）ｋｍ／ｈになると、ステップＳ２７にて時速０（ゼロ）ｋｍ／ｈである時間、すなわち停車時間ｔ（Ｇ＝０）の計測を開始し、停車時間ｔ（Ｇ＝０）が所定の時間ｎ（ｓ）を越えたか否かを判別する。そして、所定の時間ｎ（ｓ）を経過する以前に車両１０が再発車した場合は、この停車は一時的な停車であったと判断し、再度車速度Ｇを検知する為、ステップＳ２６に戻る。
【００８６】
ステップＳ２７にて、車両１０の停車時間ｔ（Ｇ＝０）が所定の時間ｎ（ｓ）を経過した場合は、ステップＳ２８にて、車速度Ｇの記録を停止する。そしてステップＳ２９で、ソナーセンサ１０３、１０４による連続測距も停止する。次にステップＳ３０にて、記録した車速度Ｇの記録から、平均車速度Ｇ（ｍｅａｎ）を求める演算を行う。
【００８７】
ステップＳ３１にて、ステップＳ２３で検知したシフトレバーセンサ１８０からの信号を再度確認し、車両１０が前進であったなら、前進用開度制限フローへ移行し、後退であったならＡに移行する。前述するように、車両１０は後退しているので、Ａ以降のフローに移行する。なお、先の「前進用開度制限フロー」は、図９に記載の後退用開度制限フローとほぼ同等の制御フローなので、その説明は省略する。
【００８８】
ステップＳ３２で、車両１０の後端部Ｐ８からドア１１の略中央の位置Ｐ３までの距離Ｌ４を読み出す。ステップＳ３３で、ステップＳ２９にて演算した平均車速度Ｇ（ｍｅａｎ）を用い、距離Ｌ４を除算して求めた時間を停止時刻ｔ２０から減算する事により、ソナーセンサ１０３が、ドア１１の略中央の位置Ｐ３で測距した時刻、ｔ１３を取得する。
【００８９】
次にステップＳ３４で、時刻ｔ１３に測定した距離ＡＰ３を、前述のメモリ１０５ａから読み出す。このステップＳ３４における、メモリ１０５ａから測距時刻を基に測距値を読み出す制御フローは、請求項で示す読出手段に相当する。
【００９０】
ステップＳ３５にて、ｔ１３時に測距された距離ＡＰ３から、所定の距離Ｃを減算し、ドア１１の制限距離ＪＰ３を取得する。
【００９１】
ステップＳ３６にて、制限距離ＪＰ３が、ドア１１の最大開度距離Ｂ１１と比較する。
【００９２】
このステップＳ３６における制御フローは、請求項で示す判断手段に相当する。
【００９３】
このステップＳ３６での判断手段によって、制限距離ＪＰ３が、最大開度距離Ｂ１１と等しい、または大きい事が確認されると、ドア１１の開度制限フローは終了し、ドア１３の開度制限フローを開始する為、ステップＳ３９に移行する。
【００９４】
しかし、判断手段によって制限距離ＪＰ３が、最大開度距離Ｂ１１より小さい事が確認されると、ステップＳ３８に移行し、制限距離ＪＰ３を制限モータ１１１の回転数に換算する。
【００９５】
そして、ステップＳ３８にて、この回転数だけ制限モータ１１１を回転させ、ドアチェッカー１１３を移動する。
【００９６】
このような制御フローにて、ドア１１の開度を制限する。
【００９７】
続くステップＳ３９からステップＳ４４までは、ドア１３の開度を制限する為の制御フローであり、これらは前述したドア１１の開度制限の制御フローと同様の制御フローなので、詳細な説明は省略するが、ドア１１と異なり、ドア１３には接触する障害物が存在しないので（図７参照）制御部１０５は、ドア１３の開度は制限しない。すなわち、ステップＳ４３における、制御距離ＪＰ６と、ドア１３の最大開度距離Ｂ１３との比較では、制御距離ＪＰ６が大きいので、制御フローはステップＳ４６に移行する。ちなみにこのステップＳ４３で示す制御フローは、ステップＳ３６と同様の請求項で示す判断手段である。
【００９８】
制御フローがステップＳ４５までが終了し、ドア１１、１３の開度制限が実行されると、ステップＳ４６で、解除スイッチ１０６が操作されているか否か確認する。
【００９９】
解除スイッチ１０６が、操作されている場合は、ステップＳ４８にて、ドア１１、１３用のドアチェッカーの位置を初期化し、本フローを終了する。
【０１００】
また、ステップＳ４６にて解除スイッチ１０６が操作されていなかった事が確認された場合は、次に、ステップＳ４７にて、制御部１０５は、ドアロック装置１６０から、ドアがロックされた事を示す信号が伝達されたか否かを確認する。
【０１０１】
この制御フローにより、乗員は、開度が制限されたドアを実際に開扉し、制限された開度距離での乗降に不便を感じた場合は、ドアをロックするまでは、いつでも解除スイッチ１６０で開度制限を解除出来る。
【０１０２】
そして、ドアロック装置１６０からドアロック信号が伝達されると、本フローは終了する。
【０１０３】
本実施形態では、図７に示すように、車両１０が直進後退走行のまま、駐車領域に向かって走行する状況を想定したが、より実際的な状況としては、後退走行途中で、駐車領域に対してより平行となるように、舵角を調整する為の一時停止と、直進とが繰り返される事が多い。
【０１０４】
このような場合には、停車時刻から起算して、最後に後退走行した際の連続測距値のみを採用すれば良い。
【０１０５】
上述したような構成と作用により、車両１０の四隅に配置されたソナーセンサ１０１〜１０４が、停止した車両１０のドア１１〜１４の開扉位置に相当する位置において、検出した距離を障害物までの距離とみなして、その距離よりも、ドア１１〜１４の開度距離が小さくなるようにドア１１〜１４の開度距離を制限しても良い。
【０１０６】
（変形例）
なお、第二実施形態では前述したように、車両１０が後方に直進した行程を前提に説明した。
【０１０７】
しかしながら、車両１０は、障害物Ｘ３、Ｘ４に対して旋回しながら後退走行し、停車する場合もある。
【０１０８】
そのような場合においても、ドア１１、１３が障害物Ｘ３、Ｘ４と接触しないように、ドアの開度を制限する手法について、以下に説明する。
【０１０９】
旋回しながら後退走行する車両１０の、後部左右のソナーセンサ１０３の軌跡線上に、常に位置Ｐ３、Ｐ６が位置しているとは限らないので、この軌跡線上から測距した値を基に算出した制限距離でドア１１、１３の開度を制限すると、適切な開度で制限出来ない可能性が生じる。
【０１１０】
上述の問題を回避する為に、車両１０のハンドルの舵角が所定の角度以上で、かつ車両１０が所定の速度以下と言う条件での走行を開始した事を検知すると、ソナーセンサ１０３の連続測距値から、障害物が存在するか否かのみを判断すれば良い。
【０１１１】
もし、障害物Ｘ３から障害物Ｘ４までの間に、開扉したドアと接触する物体が存在しない場合は、ドア１１、１３の開度は制限しない。
【０１１２】
しかし、障害物Ｘ３から障害物Ｘ４までの間に、開扉したドアと接触する物体が存在する事が前述の連続測距値から判断できた場合は、停車した位置から測距した値を基に、ドアを制限距離すれば良い。これにより、ドア１１、１３を適切に開度制限する事が出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】は、本発明の第一実施形態にかかるドア開度制限装置１００の全体構成を示すブロック図である。
【図２】は、第一実施形態にかかるドア開度制限装置１００の要部を示した概略図である。
【図３】は、第一実施形態にかかるドア開度制限装置１００を搭載した車両１０と、障害物Ｘ１とを表した説明図である。
【図４】は、第一実施形態にかかるドア開度制限装置１００のフローを示すフローチャートである。
【図５】は障害物Ｘ２に対し、斜めに停車した車両１０を表した説明図である。
【図６】は、本発明の第二実施形態にかかるドア開度制限装置２００の全体構成を示すブロック図である。
【図７】は、障害物Ｘ３、Ｘ４が存在する駐車領域に車両１０が後退走行で駐車するまでの行程を示した説明図である。
【図８】は、第二実施形態で示すドア開度制限装置２００の前半の制御フローを示すフローチャートである。
【図９】は、第二実施形態で示すドア開度制限装置２００の後半の制御フローを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０　　車両
１１〜１４　ドア
１００　第一実施形態にかかるドア開度制限装置
１０１〜１０４　ソナーセンサ（測距手段）
１０５　制御部（開度制限手段）
１０５ａ　メモリ（記憶手段）
１０６　　解除スイッチ（解除手段）
１１０、１３０　　開度制限部（開度制限手段）
１５０　　ドア開センサ
１６０　　ドアロック装置
１７０　　車速センサ
１８０　　シフトレバーセンサ
２００　　第二実施形態にかかるドア開度制限装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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