(57)【要約】【課題】フリーフライングロボット等の飛行物体の位置を正確に把握するための位置認識方法および位置認識システムを提供する。【解決手段】フリーフライングロボット２に作業を行わせるべき空間に周波数の異なる複数のレーザ光をそれぞれ膜状に放射し、そのレーザ光の膜によって空間を区画しておき、飛行するフリーフライングロボット２がレーザ光の膜を遮ったときに遮られたレーザ光の周波数に基づいてフリーフライングロボット２の空間内における位置を認識する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
空間に光を放射し、該空間を飛行する飛行物体に光の放射方向を認識させることによって該飛行物体の前記空間における姿勢および飛行方向を認識することを特徴とする飛行物体の位置認識方法。
【請求項２】
空間に周波数の異なる複数の光をそれぞれ膜状に放射し、前記空間をその光の膜によって区画しておき、前記空間を飛行する物体が前記光の膜を遮ったときに遮られた光の周波数に基づいて前記物体の位置を認識することを特徴とする飛行物体の位置認識方法。
【請求項３】
前記複数の光の膜を升目をなすように形成することを特徴とする請求項１または２記載の飛行物体の位置認識方法。
【請求項４】
前記複数の光の膜を、いずれもある点を頂点とする円錐状とし、さらに該円錐状の光の膜を、前記ある点を通る直線を中心として同心円状に多重配置することを特徴とする請求項２または３記載の飛行物体の位置認識方法。
【請求項５】
前記円錐状に形成された光の膜の部分的な曲率を計測して前記飛行物体の前記空間における姿勢および飛行方向を認識することを特徴とする請求項４記載の飛行物体の位置認識方法。
【請求項６】
前記複数の光の膜を、いずれもある点を頂点とする円柱状とし、さらに該円柱状の光の膜を、前記ある点を通る直線を中心として同心円状に多重配置することを特徴とする請求項２または３記載の飛行物体の位置認識方法。
【請求項７】
前記円柱状に形成された光の膜の部分的な曲率を計測して前記飛行物体の前記空間における姿勢および飛行方向を認識することを特徴とする請求項６記載の飛行物体の位置認識方法。
【請求項８】
前記ある点から前記飛行物体までの距離を、前記ある点と前記飛行物体との間の光の往復時間により計測することを特徴とする請求項４または６記載の飛行物体の位置認識方法。
【請求項９】
前記光にレーザ光を用いることを特徴とする請求項１から８のいずれか記載の飛行物体の位置認識方法。
【請求項１０】
前記レーザ光による膜を、鏡を高速で回転させるか、プリズム、フラネルレンズ等の光学機器の反射または屈折を利用するかして形成することを特徴とする請求項９記載の飛行物体の位置認識方法。
【請求項１１】
前記レーザ光による膜を、光ファイバを該膜と同様に配置して束ね、該光ファイバの末端から前記レーザ光を放射して形成することを特徴とする請求項９記載の飛行物体の位置認識方法。
【請求項１２】
前記光の代わりに、電波または電磁波を用いることを特徴とする請求項１から８のいずれか記載の飛行物体の位置認識方法。
【請求項１３】
前記光に代わりに、任意の電波を用いることを特徴とする請求項１から８のいずれか記載の飛行物体の位置認識方法。
【請求項１４】
前記光の代わりに、指向性のある音波を用いることを特徴とする請求項１から８のいずれか記載の飛行物体の位置認識方法。
【請求項１５】
前記光、レーザ光、電波、電磁波または音波が、放射方向に等間隔に離間した断面が任意形状であることを特徴とする請求項１から１４のいずれか記載の飛行物体の位置認識方法。
【請求項１６】
前記光、レーザ光、電波、電磁波または音波が、指向方向が既知の筋または線を形成していることを特徴とする請求項１から１５のいずれか記載の飛行物体の位置認識方法。
【請求項１７】
前記光、レーザ光、電波、電磁波または音波の膜、筋または線を、前記飛行物体を追尾するために放射方向を任意に変更することを特徴とする請求項１から１６のいずれか記載の飛行物体の位置認識方法。
【請求項１８】
空間に周波数の異なる複数の光、レーザ光、電波、電磁波または音波をそれぞれ膜状に放射する発信装置と、前記空間を飛行する物体が前記光、レーザ光、電波、電磁波または音波の膜を遮ったときに遮られたそれらの周波数を検出する受信装置と、該受信装置によって検出された周波数に基づいて前記物体の位置を認識する位置認識装置とを備えることを特徴とする飛行物体の位置認識システム。
【請求項１９】
前記発信装置が、前記光、レーザ光、電波、電磁波または音波の膜、筋または線の放射方向が、任意に変更可能であることを特徴とする請求項１８記載の飛行物体の位置認識システム。
【請求項２０】
前記光、レーザ光、電波、電磁波または音波の膜、筋または線の飛行物体追尾装置が、前記飛行物体に設置された反射器によって反射される前記光、レーザ光、電波、電磁波または音波を検知して前記飛行物体を追尾することを特徴とする請求項１９記載の飛行物体の位置認識システム。
【請求項２１】
前記光、レーザ光、電波、電磁波または音波の膜、筋または線の飛行物体追尾装置が、前記飛行物体に設置されるセンサにより検知された前記光、レーザ光、電波、電磁波または音波の検知結果を演算して、前記飛行物体の飛行方向を認識するとともに、電波にて前記発信装置へ前記飛行方法のデータを送信することにより、飛行物体を追尾することを特徴とする請求項１９記載の飛行物体の位置認識システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、空間を飛行する物体の位置を認識する方法およびシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
宇宙空間にて太陽エネルギーを利用して発電し、これを電磁波に変換して送電する太陽発電衛星の開発が検討されている（例えば、下記の非特許文献１）。この種の構造物は非常に大型になり、その構築を宇宙空間にて人手で行おうとすると、数百人レベルの宇宙飛行士が宇宙空間で作業可能な設備と環境が必要となり、現実性に乏しい。そこで、専用機械を使って作業を無人化することが好ましい。
【０００３】
こういった専用機械のひとつにフリーフライングロボットがある。このフリーフライングロボットは、宇宙飛行士がＭＭＵを装着して行う作業を代行する装置であって、自ら推進力を発揮して宇宙空間を飛行し、浮遊モジュール間の結合やレール移動式ロボットがアクセスできない箇所での作業、遠距離を往復して行う作業、飛散した部材の回収等の高度な作業を行うことができる。
【０００４】
【非特許文献１】
町田  和雄、”太陽発電衛星におけるロボティックス”、１９９２年６月７日、ロボティクスメカトロニクス講演会（ＲＯＢＯＭＥＣ９２）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
フリーフライングロボットに関して問題となるのは、フリーフライングロボットがどこをどちらに向かって飛行しているかを正確に把握することができるか、という点である。フリーフライングロボットは、あらかじめ敷設された軌道や有線による操縦装置を持たず、自ら具備するスラスタ等の推進装置で飛行するので、その所在を時々刻々正確に把握していないと、なすべき作業が実施できない場合も起こり得る。
【０００６】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、フリーフライングロボット等の飛行物体の位置を正確に把握するための位置認識方法および位置認識システムを提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するための手段として、次のような構成の飛行物体の位置認識方法および位置認識システムを採用する。すなわち上記請求項１記載の飛行物体の位置認識方法は、空間に光を放射し、該空間を飛行する飛行物体に光の放射方向を認識させることによって該飛行物体の前記空間における姿勢および飛行方向を認識することを特徴とする。
【０００８】
請求項２記載の飛行物体の位置認識方法は、空間に周波数の異なる複数の光をそれぞれ膜状に放射し、前記空間をその光の膜によって区画しておき、前記空間を飛行する物体が前記光の膜を遮ったときに遮られた光の周波数に基づいて前記物体の位置を認識することを特徴とする。
【０００９】
請求項３記載の飛行物体の位置認識方法は、請求項１または２記載の飛行物体の位置認識方法において、前記複数の光の膜を升目をなすように形成することを特徴とする。
【００１０】
請求項４記載の飛行物体の位置認識方法は、請求項２または３記載の飛行物体の位置認識方法において、前記複数の光の膜を、いずれもある点を頂点とする円錐状とし、さらに該円錐状の光の膜を、前記ある点を通る直線を中心として同心円状に多重配置することを特徴とする。
【００１１】
請求項５記載の飛行物体の位置認識方法は、請求項４記載の飛行物体の位置認識方法において、前記円錐状に形成された光の膜の部分的な曲率を計測して前記飛行物体の前記空間における姿勢および飛行方向を認識することを特徴とする。
【００１２】
請求項６記載の飛行物体の位置認識方法は、請求項２または３記載の飛行物体の位置認識方法において、前記複数の光の膜を、いずれもある点を頂点とする円柱状とし、さらに該円柱状の光の膜を、前記ある点を通る直線を中心として同心円状に多重配置することを特徴とする。
【００１３】
請求項７記載の飛行物体の位置認識方法は、請求項６記載の飛行物体の位置認識方法において、前記円柱状に形成された光の膜の部分的な曲率を計測して前記飛行物体の前記空間における姿勢および飛行方向を認識することを特徴とする。
【００１４】
請求項８記載の飛行物体の位置認識方法は、請求項４または６記載の飛行物体の位置認識方法において、前記ある点から前記飛行物体までの距離を、前記ある点と前記飛行物体との間の光の往復時間により計測することを特徴とする。
【００１５】
請求項９記載の飛行物体の位置認識方法は、請求項１から８のいずれか記載の飛行物体の位置認識方法において、前記光にレーザ光を用いることを特徴とする。
【００１６】
請求項１０記載の飛行物体の位置認識方法は、請求項９記載の飛行物体の位置認識方法において、前記レーザ光による膜を、鏡を高速で回転させるか、プリズム、フラネルレンズ等の光学機器の反射または屈折を利用するかして形成することを特徴とする。
【００１７】
請求項１１記載の飛行物体の位置認識方法は、請求項９記載の飛行物体の位置認識方法において、前記レーザ光による膜を、光ファイバを該膜と同様に配置して束ね、該光ファイバの末端から前記レーザ光を放射して形成することを特徴とする。
【００１８】
請求項１２記載の飛行物体の位置認識方法は、請求項１から８のいずれか記載の飛行物体の位置認識方法において、前記光の代わりに、電波または電磁波を用いることを特徴とする。
【００１９】
請求項１３記載の飛行物体の位置認識方法は、請求項１から８のいずれか記載の飛行物体の位置認識方法において、前記光に代わりに、任意の電波を用いることを特徴とする。
【００２０】
請求項１４記載の飛行物体の位置認識方法は、請求項１から８のいずれか記載の飛行物体の位置認識方法において、前記光の代わりに、指向性のある音波を用いることを特徴とする。
【００２１】
請求項１５記載の飛行物体の位置認識方法は、請求項１から１４のいずれか記載の飛行物体の位置認識方法において、前記光、レーザ光、電波、電磁波または音波が、放射方向に等間隔に離間した断面が任意形状であることを特徴とする。
【００２２】
請求項１６記載の飛行物体の位置認識方法は、請求項１から１５のいずれか記載の飛行物体の位置認識方法において、前記光、レーザ光、電波、電磁波または音波が、指向方向が既知の筋または線を形成していることを特徴とする。
【００２３】
請求項１７記載の飛行物体の位置認識方法は、請求項１から１６のいずれか記載の飛行物体の位置認識方法において、前記光、レーザ光、電波、電磁波または音波の膜、筋または線を、前記飛行物体を追尾するために放射方向を任意に変更することを特徴とする。
【００２４】
請求項１８記載の飛行物体の位置認識システムは、空間に周波数の異なる複数の光、レーザ光、電波、電磁波または音波をそれぞれ膜状に放射する発信装置と、前記空間を飛行する物体が前記光、レーザ光、電波、電磁波または音波の膜を遮ったときに遮られたそれらの周波数を検出する受信装置と、該受信装置によって検出された周波数に基づいて前記物体の位置を認識する位置認識装置とを備えることを特徴とする。
【００２５】
請求項１９記載の飛行物体の位置認識システムは、請求項１８記載の飛行物体の位置認識システムにおいて、前記発信装置が、前記光、レーザ光、電波、電磁波または音波の膜、筋または線の放射方向が、任意に変更可能であることを特徴とする。
【００２６】
請求項２０記載の飛行物体の位置認識システムは、請求項１９記載の飛行物体の位置認識システムにおいて、前記光、レーザ光、電波、電磁波または音波の膜、筋または線の飛行物体追尾装置が、前記飛行物体に設置された反射器によって反射される前記光、レーザ光、電波、電磁波または音波を検知して前記飛行物体を追尾することを特徴とする。
【００２７】
請求項２１記載の飛行物体の位置認識システムは、請求項１９記載の飛行物体の位置認識システムにおいて、前記光、レーザ光、電波、電磁波または音波の膜、筋または線の飛行物体追尾装置が、前記飛行物体に設置されるセンサにより検知された前記光、レーザ光、電波、電磁波または音波の検知結果を演算して、前記飛行物体の飛行方向を認識するとともに、電波にて前記発信装置へ前記飛行方法のデータを送信することにより、飛行物体を追尾することを特徴とする。
【００２８】
本発明においては、膜状に放射した周波数の異なる光（一例としてレーザ光が採用されるが、その代わりに電波、電磁波または指向性のある音波等を採用してもよい）によって空間を区画して、光の膜に刻まれた空間座標を形成する。そして、この空間を飛行する物体がそれら光の膜のいずれかを遮ったとき、遮られた光の周波数に基づいて物体の空間内における位置を特定する。また、このようにして物体の空間内における位置を刻々と認識することにより、その物体がどの方向に移動しているかを特定する。
【００２９】
【発明の実施の形態】
本発明に係る第１の実施形態を図１ないし図５に示して説明する。
図１は、宇宙空間に浮かぶ宇宙ステーション１からフリーフライングロボット２を飛ばして太陽発電衛星の建設作業を行わせている図である。フリーフライングロボット２は、自ら推進力を発揮して宇宙空間を飛行し、浮遊モジュール間の結合やレール移動式ロボットがアクセスできない箇所での作業、遠距離を往復して行う作業、飛散した部材の回収等の高度な作業を行う宇宙空間専用の作業機器である。
【００３０】
フリーフライングロボット２の構造を図２に示す。フリーフライングロボット２は、本体３と、本体３に設けられて前進後進、方向転換とあらゆる方向に推進力を発揮する各スラスタ４と、同じく本体３に設けられて各種の作業を行う多関節フィンガ５とを備えている。また、本体３には、後述する周波数検出部２１が、各側面に設けられている。
【００３１】
フリーフライングロボット２の作業の基点となる宇宙ステーション１には、フリーフライングロボット２が作業を行う空間に周波数の異なる複数のレーザ光を膜状に放射する発光装置（発信装置）１０が設けられ、片やフリーフライングロボット２には、発光装置１０の形成したレーザ光の膜を遮ったときにそのレーザ光の周波数を検出する受光装置（受信装置）２０が設けられている。
【００３２】
発光装置１０は、図３に示すように、異なる周波数のレーザ光を発射する発光器１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，…  および発光器１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，…  と、一部の発光器１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，…  を軸Ｏまわりに回転させる回転機構１３とを備えている。
一部の発光器１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，…  は、レーザ光の発射方向を一定の角度ずつ異ならせて配置されている。各発光器１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，…  は、回転機構１３によって軸Ｏまわりに回転することで、あたかも円錐状をなす無端のレーザ光の膜Ａ１，Ａ２，Ａ３，…  を形成する。これらのレーザ光の膜は、軸Ｏの方向から断面視すると軸Ｏを中心とする同心円状をなす。
【００３３】
その他の発光器１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，…  は、図４に示すように、それぞれが軸Ｏを通る平面状のレーザ光の膜Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，…  を形成する。これらのレーザ光の膜は、発光器１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，…  をそれぞれに設定された方向に揺動することで扇状に形成され、軸Ｏの方向から断面視すると隣り合うものどうしの軸Ｏを中心とする角度が一定で、あたかも軸Ｏから中心とする放射状をなす。
【００３４】
受光装置２０は、図５に示すように、レーザ光を受ける受光部２１と、受けたレーザ光の周波数を検出する周波数検出部２２と、検出した周波数を上位の運行制御システムに伝達する通信部２３とを備えている。受光部２１は、フリーフライングロボット２の外面の１箇所ではなく、いずれの方向からレーザ光が当たっても検出できるように、あらゆる側面に分けて複数設けられている（図２参照）。
【００３５】
宇宙ステーション１には、基点となる宇宙ステーション１の定点（例えば発光装置１０の中心）までの距離を計測する装置として、定期的に特定の周波数のレーザ光を発射し、フリーフライングロボット２に反射したレーザ光を計測して定点からフリーフライングロボット２までの距離を計測する距離計２５が設けられている（図１参照）。
【００３６】
発光装置１０によって形成された複数のレーザ光の膜Ａ１，Ａ２，Ａ３，…  は、軸Ｏを垂線とする任意の断面で見れば、空間を、中心（軸Ｏ）からの距離ごとに区画し、レーザ光の膜Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，…  は、軸Ｏを中心として基準位置からどれ程の角度だけ離れているかを規定する（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，…  ）座標系を形成していて、フリーフライングロボット２の作業空間には、結果的に図１のような円錐座標系が形成されている。
【００３７】
さらに、フリーフライングロボット２の運行を統括する上位の運行制御システムには、通信部２３によって伝達された周波数検出部２１の検出結果と、距離計２５によって定期的に計測されるフリーフライングロボット２までの距離とに基づいて、上記の座業軸上の位置を特定する位置認識装置３０が設けられている。
【００３８】
図１のような円錐座標系が形成された空間をフリーフライングロボット２が飛行する際の、上記のように構成された位置認識システムによるフリーフライングロボット２の位置認識について説明する。
フリーフライングロボット２に搭載された受光装置２０においては、フリーフライングロボット２がレーザ光の膜を遮る度に、そのレーザ光を受光部２１が受光し、受光したレーザ光の周波数を周波数検出部２２が検出する。位置認識装置３０においては、周波数検出部２２の検出結果に基づいて、フリーフライングロボット２が軸Ｏからどれ程の距離だけ離れているか、基準位置からどれ程の角度だけ離れているか、をそれぞれ算出する。
【００３９】
例えば、フリーフライングロボット２がある航路を飛行していて、あるときレーザ光の膜Ａ２を遮り、それに前後してレーザ光の膜Ｂ１を遮ったとすると、受光装置２０は、受光部２１によって膜Ａ２をなすレーザ光を受光し、続いて膜Ｂ１をなすレーザ光を受光する。そして、周波数検出部２２によってレーザ光の膜Ａ２の周波数を検出するとともにレーザ光の膜Ｂ１の周波数を検出し、その検出結果を通信部２３によって上位の運行制御システムに伝達する。
【００４０】
上位の運行制御システムを構成する位置認識装置３０は、受光装置２０の検出結果と距離計２５の計測結果とをもとに、フリーフライングロボット２が軸Ｏに垂直な平面座標上のどこに存在し、かつ発光装置１０の中心からどれだけの距離だけ離れているかを特定して、結果的に図１のような円錐座標系が形成された空間のどこに存在するかを特定する。さらに、フリーフライングロボット２の空間内における位置を刻々と認識することにより、フリーフライングロボット２がどの方向に移動しているかを特定する。このようにして特定されたフリーフライングロボット２の位置情報は、フリーフライングロボット２の運行制御に利用されることになる。
【００４１】
ところで、本実施形態では発光装置１０から放射したレーザ光の膜によって円錐座標系を形成したが、空間を区画する座標系はこのような円錐座標系に限らず、例えばレーザ光の膜によって円柱状や立方形状、さらにはまったく異形な形状等、あらゆる形状の座標系を形成してもよい。また、座標系を画成するのはレーザ光に限らず、その他の光であってもよいし、光に代えて電波、電磁波、任意の電波、または指向性のある音波（ただし、音波は大気中で作業を行う場合に限られる）を採用しても同等の働きが得られる。また、レーザ光等の光や、電波、電磁波、任意の電波、または指向性のある音波等を膜ではなく筋状、または線状に形成して座標系を画成しても構わない。
【００４２】
また、本実施形態では円錐座標系の中心からの距離を同心円状に形成したレーザ光の膜の周波数の違いにより特定したが、受光装置２０においてレーザ光の膜の部分的な曲率を検出して中心からの距離を特定するようにしてもよい。これは、座標系を円柱状に形成した場合でも同様のことが可能である。
【００４３】
また、発光装置１０には、本実施形態のような構造の他に、（ａ）鏡を高速で回転させる、（ｂ）プリズム、フラネルレンズ等の光学機器の反射または屈折を利用する、（ｃ）複数の光ファイバを該膜と同様に配置して束ね、該光ファイバの末端からレーザ光を放射して光の膜を形成する、等の構造を採用してもよい。
【００４４】
また、上記のような光、レーザ光、電波、電磁波または音波によって、放射方向に等間隔に離間した断面が任意形状であってかつ指向方向が既知の筋または線を形成し、これを空間座標を画成するのに用いてもよい。
【００４５】
次に、本発明に係る第２の実施形態を図６を参照して説明する。なお、上記第１の実施形態において既に説明した構成要素には同一符号を付して説明は省略する。
本実施形態においては、上記第１の実施形態における発光装置１０にチルト／パーン機構（図示略）を設け、フリーフライングロボット２が作業を行う空間に発光装置１０によって画成される円錐座標系の向きを発光装置１０を基点にしてあらゆる方向に変更できるようにしている。そのうえで、上記第１の実施形態のように空間内に固定の座標系を形成し、その空間を飛行するフリーフライングロボット２の航跡を座標をプロットしながら認識するのではなく、空間を飛行するフリーフライングロボット２を、円錐座標系の向きを変化させてその中に捕らえ、受光装置２０が検知した周波数を演算してフリーフライングロボット２の飛行方向を認識するとともに、電波にて発信装置１０に飛行方向に関するデータを送信し、そのデータに基づいて発信装置１０によるレーザ光の放射方向を変化させてフリーフライングロボット２を追尾する。これにより、フリーフライングロボット２を常に円錐座標系の中に捕らえて位置を認識することができる。
【００４６】
なお、本実施形態においては、受信装置２０にてデータの演算を行うのではなく、フリーフライングロボット２に設置された反射器によってレーザ光を反射させ、発光装置１０側で反射光を検出してフリーフライングロボット２の位置を検出するようにしてもよい。
【００４７】
また、本実施形態においても、座標系を画成するのはレーザ光に限らず、その他の光であってもよいし、光に代えて電波、電磁波、任意の電波、または指向性のある音波を採用しても同等の働きが得られる。また、レーザ光等の光や、電波、電磁波、任意の電波、または指向性のある音波等を膜ではなく筋状、または線状に形成して座標系を画成しても構わない。
【００４８】
また、発光装置１０には、上記第１の実施形態の発光装置１０と同じ構造の他に、（ａ）鏡を高速で回転させる、（ｂ）プリズム、フラネルレンズ等の光学機器の反射または屈折を利用する、（ｃ）複数の光ファイバを該膜と同様に配置して束ね、該光ファイバの末端からレーザ光を放射して光の膜を形成する、等の構造を採用してもよい。
【００４９】
また、上記のような光、レーザ光、電波、電磁波または音波によって、放射方向に等間隔に離間した断面が任意形状であってかつ指向方向が既知の筋または線を形成し、これを空間座標を画成するのに用いてもよい。
【００５０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、フリーフライングロボット等の飛行物体の所在を時々刻々正確に把握することができ、これによってその飛行物体の運行制御を的確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す図であって、宇宙空間に浮かぶ宇宙ステーションを基点にしてフリーフライングロボットの位置を認識するシステムを示す概略図である。
【図２】フリーフライングロボットの構造を示す断面図である。
【図３】発光装置の構造を側面図である。
【図４】発光装置を図３とは異なる方向から見た側面図（図３のＩＶ−ＩＶ線矢視図）である。
【図５】受光装置２０を示す概略図である。
【図６】本発明の第２の実施形態を示す図である。
【符号の説明】
１      宇宙ステーション
２      フリーフライングロボット（飛行物体）
１０    発光装置
２０    受光装置
１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，…，１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，…  発光器
２１    受光部
２２    周波数検出部
２３    通信部
２５    距離計
３０    位置認識装置
【図１】
2004233073.tif 000003
【図２】
2004233073.tif 000004
【図３】
2004233073.tif 000005
【図４】
2004233073.tif 000006
【図５】
2004233073.tif 000007
【図６】
2004233073.tif 000008