(57)【要約】　　　（修正有）【課題】ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジの所定部へ配置する作業を自動化するＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドを提供すること。【解決手段】ＦＰＣ付ＨＧＡ３００を、所定位置からキャリッジ載置位置に移動させ、キャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に配置するＦＰＣ付ＨＧＡ３００配置用ロボットハンドであって、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の厚み方向の一側を吸着して保持する吸着手段と、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の厚み方向の他側を前記吸着手段側に押さえる押さえ手段１２０と、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００を前記保持部内に押し込んで配置する押込手段１３０を備える。【選択図】　　図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＦＰＣ付ＨＧＡを、所定位置からキャリッジ載置位置に移動させ、キャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に配置するＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドであって、
前記ＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向の一側を吸着して保持する吸着手段と、
前記ＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向の他側を前記吸着手段側に押さえる押さえ手段と、
前記ＦＰＣ付ＨＧＡを前記保持部内に押し込んで配置する押込手段と、
を備えることを特徴とするＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド。
【請求項２】
前記吸着手段は、前記ＦＰＣ付ＨＧＡのＨＧＡ部分を吸着保持する第１吸着手段と、ＦＰＣ部分を吸着保持する第２吸着手段とを有し、
前記押さえ手段は前記ＦＰＣ付ＨＧＡのＨＧＡ部分を第１吸着手段側に押さえるように設けられていることを特徴とする請求項１記載のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド。
【請求項３】
前記第２吸着手段は、前記第１吸着手段に対してＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向にずれた状態で前記ＦＰＣ部分を吸着保持可能となっていることを特徴とする請求項２記載のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド。
【請求項４】
前記ＦＰＣ付ＨＧＡの先端付近に、ＦＰＣ付ＨＧＡにおける磁気ヘッドの曲りを補正する曲り補正手段を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に配置するＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
コンピュータやビデオデッキなどに組み込まれるハードディスクには、情報の書き込みと読み取りとのうち少なくとも一方を行うための磁気ヘッドが備えられている。この磁気ヘッドは、ＨＧＡ（Ｈｅａｄ　Ｇｉｎｂａｌｅ　Ａｓｓｙ）の一構成要素としてキャリッジに取付けられた状態で、該キャリッジごとハードディスクに備えられている。
【０００３】
図１に示すように、キャリッジ２００は、所定間隔に並ぶ複数のキャリッジアーム２１０を備え、このキャリッジアーム２１０の先端部にＨＧＡ３００（磁気ヘッド）が取り付けられるようになっている。このＨＧＡ３００には、屈曲性のある配線基板としてＦＰＣ（フレキシブルプリント回路）３７０を備えている場合がある（図１のＨＧＡ３００は、前記ＦＰＣを備えたＦＰＣ付ＨＧＡである）。
【０００４】
キャリッジ２００に対する加工作業には、例えば、キャリッジアーム２１０に形成されたかしめ孔２２０に、ＨＧＡ３００の挿通孔３６０を位置決めする作業や、ＨＧＡ３００に取り付けられているＦＰＣ３７０を、キャリッジ２００の上面に取り付ける作業などが含まれる。このような、キャリッジ２００に対する加工は、自動機による規定作業や、人手による作業で行われる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来、ＦＰＣを備えたＨＧＡ（以下、ＦＰＣ付ＨＧＡという）は、ＦＰＣが柔軟な部材であって機械による取り扱い性が悪いため、キャリッジへの取り付け（配置）を自動化された機械で行うことは難しく、組立治具等を用いた手作業によってキャリッジへの取り付け（配置）を行っていた。
しかし、手作業では生産性が極めて悪いという問題があった。また、ＨＧＡは静電気放射（ＥＳＤ）によるダメージを受け易いため、手作業による作業中に人がＨＧＡに触れることによって人からの静電気放射（ＥＳＤ）を受け、不良品が発生し易くなるという問題もあった。
【０００６】
本発明は上記課題を鑑みてなされるものであり、ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジの所定部へ配置する作業を自動化するＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題に対し、本願の発明のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドは、ＦＰＣ付ＨＧＡを、所定位置からキャリッジ載置位置に移動させ、キャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に配置するＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドであって、
前記ＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向の一側を吸着して保持する吸着手段と、
前記ＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向の他側を前記吸着手段側に押さえる押さえ手段と、
前記ＦＰＣ付ＨＧＡを前記保持部内に押し込んで配置する押込手段と、
を備えることを特徴としている。
【０００８】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドによれば、吸着手段及び押さえ手段により、ＦＰＣ付ＨＧＡを確実に所定位置に移動させることができると共に、押込手段によりＦＰＣ付ＨＧＡの特に柔軟なＦＰＣ部分を保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置することができる。
【０００９】
また、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドにおいては、前記吸着手段は、前記ＦＰＣ付ＨＧＡのＨＧＡ部分を吸着保持する第１吸着手段と、ＦＰＣ部分を吸着保持する第２吸着手段とを有し、
前記押さえ手段は前記ＦＰＣ付ＨＧＡのＨＧＡ部分を第１吸着手段側に押さえるように設けられていることを特徴としている。
【００１０】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドによれば、第１吸着手段と押さえ手段でＦＰＣ付ＨＧＡのＨＧＡ部分を確実に固定して保持できると共に、第２吸着手段がＦＰＣ部分を保持できるため、ＦＰＣ付ＨＧＡにおいて柔軟性が異なるＨＧＡ部分とＦＰＣ部分をそれぞれ独立した状態で保持することができ、より確実にＦＰＣ付ＨＧＡの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【００１１】
さらに、本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドにおいては、前記第２吸着手段は、前記第１吸着手段に対してＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向にずれた状態で前記ＦＰＣ部分を吸着保持可能となっていることを特徴としている。
【００１２】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドによれば、第２吸着手段が、第１吸着手段によるＦＰＣ付ＨＧＡの吸着部分（ＨＧＡ部分）に対してＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向にずれた状態でＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分を吸着保持可能となっているため、配置するキャリッジの保持部の曲がり具合に応じてＦＰＣ付ＨＧＡを曲げた状態で保持することができ、さらに確実にＦＰＣ付ＨＧＡの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【００１３】
また、本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドにおいては、前記ＦＰＣ付ＨＧＡの先端付近に、ＦＰＣ付ＨＧＡにおける磁気ヘッドの曲りを補正する曲り補正手段を備えることを特徴としている。
【００１４】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドによれば、曲り補正手段を備えたことにより、元来曲がった状態となっている磁気ヘッドを一旦真っ直ぐに補正することができ、これにより、ＦＰＣ付ＨＧＡの製造工程において作業がしやすい状態とすることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明に係るＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドについて説明する。まず、本実施の形態において加工されるＦＰＣ付ＨＧＡ及びキャリッジの概要を説明する。
【００１６】
図１に示すように、キャリッジ２００は、所定間隔に並ぶ複数のキャリッジアーム２１０を備え、このキャリッジアーム２１０に形成されたかしめ孔２２０に、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の挿通孔３６０を合わせることにより、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００がキャリッジアーム２１０に位置決めされている。なお、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００は、ＨＧＡ部分（以下、単にＨＧＡという場合もある。）３０５とＦＰＣ部分（以下、単にＦＰＣという場合もある。）３７０の２つの部位が一体となって形成されている。また、前記挿通孔３６０の周縁には、かしめ用の環状突起３４０がジンバル３１０の裏面より突設されている。さらに、キャリッジアーム２１０は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のうちＦＰＣ部分３７０を収めて保持するための溝状の保持部２１３を備えている。ＦＰＣ部分３７０は、保持部２１３内に収められた後、最終的には、後述する他端側部分がキャリッジ２００に取り付けられる。
【００１７】
保持部２１３は、例えば、図１に示すように、キャリッジアーム２１０の端面より突出する一対の壁面により構成される溝部を複数箇所に備えて構成されている。この保持部２１３は、対向するように配置する場合や、位置をずらして配置される場合等がある。この他にも、図示しないが、キャリッジアーム２１０の端面全体に連続する溝部を形成した構成であってもよく、要は、ＦＰＣ部分３７０を差し込んで保持させることができる構成であればよい。
【００１８】
ＦＰＣ部分３７０は、極薄の絶縁フィルム上に銅箔等の電気回路を形成した配線部材であり、例えば、図１に示すように、その一端側部分がＨＧＡ部分３０５に固定されることで、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００として一体的に備えられており、他端側部分は、キャリッジ２００に備える基板２０５上に取り付けられるように形成されている。
【００１９】
ここで、図２は、本実施の形態におけるＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド１００が、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００を保持している状態を示す図である。
【００２０】
前記ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド１００は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００を、所定位置（ここでは、ＦＰＣ曲げ装置における曲げ作業終了後のＦＰＣ付ＨＧＡ載置位置）からキャリッジ載置位置に移動させ、当該キャリッジ載置位置に載置されているキャリッジ２００のキャリッジアーム２１０に形成された保持部２１３内に配置する作業を行うものであり、図示しない制御装置によって、自動的に動作するように制御されている。
【００２１】
このＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド１００は、吸着手段１１０、押さえ手段１２０、押込手段１３０等を備えており、ここではさらに、曲り補正手段１４０を備えている。
【００２２】
前記吸着手段１１０は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の厚み方向の一側を真空吸引等により吸着して、当該ＦＰＣ付ＨＧＡ３００を保持できるようになっている。詳しくは、前記吸着手段１１０は、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の環状突起３４０が突設されていない側（すなわちジンバル３１０の表面側）を吸着して保持するようになっており、ここでは、第１吸着手段１１１及び第２吸着手段１１５で構成されている。
【００２３】
前記第１吸着手段１１１は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＨＧＡ部分３０５を吸着保持するものである。特にここでは、前記第１吸着手段１１１は、挿通孔３６０付近を吸着保持するように、４つの吸着穴１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，１１１ｄを備えている。
前記第２吸着手段１１５は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＦＰＣ部分３７０を吸着保持するものである。さらに、具体的には、前記第２吸着手段１１５は、ＦＰＣ部分３７０の所定の３箇所を吸着するように、３つの吸着穴１１５ａ，１１５ｂ，１１５ｃを備えている。
そして、前記第２吸着手段１１５は、前記第１吸着手段１１１に対してＦＰＣ付ＨＧＡ３００の厚み方向にずれた状態で前記ＦＰＣ部分を吸着保持可能となっている。これにより、配置するキャリッジ２００の保持部２１３の曲がり具合に応じて、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＦＰＣ部分を曲げた状態で保持することができる。
【００２４】
また、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド１００は、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の厚み方向の他側（ここでは前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の環状突起３４０が突設されている側（すなわちジンバル３１０の裏面側））を前記吸着手段１１０側に押さえる押さえ手段１２０を備えている。ここでは、前記押さえ手段１２０は、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００を挟んで第１吸着手段１１１と略対向する位置に設けられており、２本の棒状部材１２１，１２２で構成されている。そして、前記押さえ手段１２０が、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＨＧＡ部分３０５を第１吸着手段１１１側に押さえるように設けられており、すなわち、前記第１吸着手段１１１と押さえ手段１２０でＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＨＧＡ部分３０５を挟持することにより、確実にＦＰＣ付ＨＧＡ３００を保持できるようになっている。
【００２５】
また、この実施の形態の押さえ手段１２０は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＨＧＡ部分３０５を押さえる、または押さえを解除する際には、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の厚み方向に半円弧状の軌跡を描きながら、上下方向に動かすようになっている。そして、特に下方向に押さえ手段１２０を動かす際に、ばね等の力により、途中から付勢力が増し、押さえ手段が最も下に移動したときにはＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＨＧＡ部分に相当の押圧力をもって当接するようになっている。
【００２６】
さらに、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド１００は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００をキャリッジ２００の保持部２１３内に押し込んで配置する押込手段１３０を備えている。ここでは、４つの押込手段１３１，１３２，１３３，１３４がそれぞれ所定位置に設けられており、キャリッジ２００に対して、接近・離間する方向に移動自在となっている。そして、前記吸着手段１１０及び押さえ手段１２０によって保持部２１３に保持可能な位置及び形状とされたＦＰＣ付ＨＧＡ３００を、当該４つの押込手段で上側から押し込むことにより、保持部２１３に確実に配置できるようになっている。
なお、ここでは、押込手段１３０は、同じ基部から突出した４つの棒状部材で構成されている。従って、４つの押込手段が同時に動くため、均等な力でＦＰＣ付ＨＧＡ３００を押し込むことができ、確実にＦＰＣ付ＨＧＡ３００を保持部２１３に配置することができる。
【００２７】
またさらに、この実施の形態では、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の先端付近に、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００における磁気ヘッドの曲りを補正する曲り補正手段１４０を備えている。ここでは、曲り補正手段１４０は上下方向を長手方向とするピンからなっている。そして、当該ピンにより、前記磁気ヘッド（ＦＰＣ付ＨＧＡ３００）の厚み方向に対する曲りが正しい位置に補正されるようになっている。
【００２８】
次に、本実施の形態におけるＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドの動作について説明する。例えば、ＦＰＣ曲げ装置における曲げ作業終了後のＦＰＣ付ＨＧＡ載置位置において、まず、吸着手段１１０（第１吸着手段１１１及び第２吸着手段１１５）によって、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の所定位置を吸着して保持し、それから、押さえ手段１２０により、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＨＧＡ部分３０５を吸着手段１１０とは逆の方向から押さえて保持する。このとき、磁気ヘッドに曲り等がある場合には、曲り補正手段１４０（ピン）によって、補正される。そして、その状態のままキャリッジ載置位置に移動させ、その後、押込手段１３０によって保持部内にＦＰＣ付ＨＧＡ３００を押し込み、結果として、当該ＦＰＣ付ＨＧＡがパレット装置などに載置されるようになっている。
【００２９】
この実施の形態のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドによれば、吸着手段及び押さえ手段により、ＦＰＣ付ＨＧＡを確実に所定位置に移動させることができると共に、押込手段によりＦＰＣ付ＨＧＡの特に柔軟なＦＰＣ部分を保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置することができる。
【００３０】
また、この実施の形態のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドによれば、第１吸着手段と押さえ手段でＦＰＣ付ＨＧＡのＨＧＡ部分を確実に固定して保持できると共に、第２吸着手段がＦＰＣ部分を保持できるため、ＦＰＣ付ＨＧＡにおいて柔軟性が異なるＨＧＡ部分とＦＰＣ部分をそれぞれ独立した状態で保持することができ、より確実にＦＰＣ付ＨＧＡの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【００３１】
さらに、この実施の形態のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドによれば、第２吸着手段が、第１吸着手段によるＦＰＣ付ＨＧＡの吸着部分（ＨＧＡ部分）に対してＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向にずれた状態でＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分を吸着保持可能となっているため、配置するキャリッジの保持部の曲がり具合に応じてＦＰＣ付ＨＧＡを曲げた状態で保持することができ、さらに確実にＦＰＣ付ＨＧＡの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【００３２】
またさらに、この実施の形態のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドによれば、曲り補正手段を備えたことにより、元来曲がった状態となっている磁気ヘッドを一旦真っ直ぐに補正することができ、これにより、ＦＰＣ付ＨＧＡの製造工程において作業がしやすい状態とすることができる。
【００３３】
【発明の効果】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドによれば、吸着手段及び押さえ手段により、ＦＰＣ付ＨＧＡを確実に所定位置に移動させることができると共に、押込手段によりＦＰＣ付ＨＧＡの特に柔軟なＦＰＣ部分を保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置することができる。
【００３４】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドによれば、第１吸着手段と押さえ手段でＦＰＣ付ＨＧＡのＨＧＡ部分を確実に固定して保持できると共に、第２吸着手段がＦＰＣ部分を保持できるため、ＦＰＣ付ＨＧＡにおいて柔軟性が異なるＨＧＡ部分とＦＰＣ部分をそれぞれ独立した状態で保持することができ、より確実にＦＰＣ付ＨＧＡの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【００３５】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドによれば、第２吸着手段が、第１吸着手段によるＦＰＣ付ＨＧＡの吸着部分（ＨＧＡ部分）に対してＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向にずれた状態でＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分を吸着保持可能となっているため、配置するキャリッジの保持部の曲がり具合に応じてＦＰＣ付ＨＧＡを曲げた状態で保持することができ、さらに確実にＦＰＣ付ＨＧＡの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【００３６】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドによれば、曲り補正手段を備えたことにより、元来曲がった状態となっている磁気ヘッドを一旦真っ直ぐに補正することができ、これにより、ＦＰＣ付ＨＧＡの製造工程において作業がしやすい状態とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に用いられるキャリッジとＦＰＣ付ＨＧＡを示す斜視図である。
【図２】本発明に係るＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドを示す拡大図である。
【符号の説明】
１００　ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド
１１０　吸着手段
１１１　第１吸着手段
１１２　第２吸着手段
１２０　押さえ手段
１３０　押込手段
１４０　曲り補正手段
２００　キャリッジ
２１０　キャリッジアーム
２１３　保持部
３００　ＦＰＣ付ＨＧＡ
３０５　ＨＧＡ部分
３７０　ＦＰＣ部分
【図１】
2004034205.tif 000003
【図２】
2004034205.tif 000004