(57)【要約】【課題】運転者が障害物を認識している場合は、報知装置から警報信号を出力しないようにすることにより警報装置のお節介感をなくす。【解決手段】障害物検出装置が車両に対する障害物を検出すると、障害物方向検出装置は該障害物の方向を検出する。運転者視線方向検出装置は運転者の視線の方向を検出する。方向判定装置は障害物方向検出装置により検出された障害物の方向と視線方向検出装置により検出された運転者の視線の方向が同方向であるか否か判定する。同方向でないときは報知装置から警報信号を出力するが、同方向であるときは警報信号を出力しない又は弱い警報信号をする。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物検出装置が車両に対する障害物を検出すると報知装置から警報信号を送出する車両用警報装置において、運転者の視線の方向を検出する視線方向検出装置と、前記障害物の方向を検出する障害物方向検出装置と、前記障害物の方向と運転者の視線の方向が同方向であるか否か判定する方向判定装置と、該方向判定装置が同方向でないと判定したとき前記報知装置から警報信号を出力し、同方向であると判定したときは前記報知装置から警報信号を出力しない又は弱い警報信号を出力する警報出力装置を備えたことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項２】
請求項１において、前記障害物方向検出装置は前記障害物の運転者から見た方向を検出し、前記判定手段は前記障害物の運転者から見た方向と運転者の視線の方向とのなす角度が所定値以下の場合に前記障害物の方向と運転者の視線の方向が同方向であると判定することを特徴とする車両用警報装置。
【請求項３】
請求項１において、前記障害物方向検出装置は車両の周囲を複数の領域に分割し、前記障害物が存在する領域を特定することにより前記障害物の方向を検出し、前記方向判定手段は前記障害物が存在する領域と同方向であるとして区画された角度範囲に運転者の視線が入っている場合に前記障害物の方向と運転者の視線の方向が同方向であると判定することを特徴とする車両用警報装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかにおいて、前記障害物検出装置により検出された障害物の危険度を特定する障害物危険度特定装置を設け、前記報知装置は前記障害物危険度に対応付けして設定された複数種類の警報信号を出力可能とし、前記方向判定装置が前記障害物の方向と運転者の視線の方向が同方向でないと判定した場合、前記警報出力装置は前記障害物危険度特定装置により特定された障害物危険度に対応付けされた警報信号を前記報知装置に出力させることを特徴とする車両用警報装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に対する障害物を検出して運転者に知らせる警報装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、運転者の眼球部を赤外線カメラで撮影してその画像から視線方向を検出し、フロントウインドシールド上に運転者の視線方向エリアを設定し、赤外線レーダを用いて車両周囲の障害物の位置方向を検出し、該障害物の位置方向と視線方向エリアの中心との間に、警報マークをヘッドアップディスプレイにより表示し、該障害物の位置方向が運転者の視線方向と所定量離間しているときは警報マークを強調することが特開平６−２３０１３２号公報に記載されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平６−２３０１３２号公報（第５，６頁、図１１）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来装置では、障害物検出手段が車両周囲の障害物を検出すると、運転者が障害物を認識していても警報信号を発するので、運転者が警報信号をうるさく感じ、警報装置の作動を停止してしまう虞がある。
【０００５】
本発明は、係る従来の不具合を解消するためになされたもので、運転者が障害物を認識している場合は、報知装置から警報信号を出力しない又は弱い警報信号を出力するようにすることにより警報装置のお節介感をなくすことである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明の構成上の特徴は、障害物検出装置が車両に対する障害物を検出すると報知装置から警報信号を送出する車両用警報装置において、運転者の視線の方向を検出する視線方向検出装置と、前記障害物の方向を検出する障害物方向検出装置と、前記障害物の方向と運転者の視線の方向が同方向であるか否か判定する方向判定装置と、該方向判定装置が同方向でないと判定したとき前記報知装置から警報信号を出力し、同方向であると判定したときは前記報知装置から警報信号を出力しない又は弱い警報信号を出力する警報出力装置を備えたことである。
【０００７】
請求項２に係る発明の構成上の特徴は、請求項１において、前記障害物方向検出装置は前記障害物の運転者から見た方向を検出し、前記判定手段は前記障害物の運転者から見た方向と運転者の視線の方向とのなす角度が所定値以下の場合に前記障害物の方向と運転者の視線の方向が同方向であると判定することである。
【０００８】
請求項３に係る発明の構成上の特徴は、請求項１において、前記障害物方向検出装置は車両の周囲を複数の領域に分割し、前記障害物が存在する領域を特定することにより前記障害物の方向を検出し、前記方向判定手段は前記障害物が存在する領域と同方向であるとして区画された角度範囲に運転者の視線が入っている場合に前記障害物の方向と運転者の視線の方向が同方向であると判定することである。
【０００９】
請求項４に係る発明の構成上の特徴は、請求項１乃至３のいずれかにおいて、前記障害物検出装置により検出された障害物の危険度を特定する障害物危険度特定装置を設け、前記報知装置は前記障害物危険度に対応付けして設定された複数種類の警報信号を出力可能とし、前記方向判定装置が前記障害物の方向と運転者の視線の方向が同方向でないと判定した場合、前記警報出力装置は前記障害物危険度特定装置により特定された障害物危険度に対応付けされた警報信号を前記報知装置に出力させることである。
【００１０】
【発明の作用・効果】
障害物検出装置が車両に対する障害物を検出すると、障害物方向検出装置は該障害物の方向を検出する。運転者視線方向検出装置は運転者の視線の方向を検出する。方向判定装置は障害物方向検出装置により検出された障害物の方向と視線方向検出装置により検出された運転者の視線の方向が同方向であるか否か判定する。同方向でないときは報知装置から警報信号を出力するが、同方向であるときは警報信号を出力しない又は弱い警報信号を出力する。これにより、運転者が障害物を認識しているときは、警報信号を出力しない又は弱い警報信号を出力するので、警報にお節介感がなくなり、運転者がうるさく感じて警報装置の作動を停止してしまうことがなくなる。
【００１１】
上記のように構成した請求項２に係る発明においては、障害物方向検出装置により検出された障害物の運転者から見た方向と、運転者視線方向検出装置により検出された運転者の視線の方向とのなす角度が所定値以下の場合、障害物の方向と運転者の視線の方向が同方向であると判定するので、運転者による障害物の認識の有無を簡単な構成により正確に判定することができる。
【００１２】
上記のように構成した請求項３に係る発明においては、障害物が存在する領域と同方向であるとして区画された角度範囲に運転者の視線が入っている場合、障害物の方向と運転者の視線の方向が同方向であると判定するので、運転者による障害物の認識の有無を簡単な構成で迅速に判定することができる。
【００１３】
上記のように構成した請求項４に係る発明においては、障害物危険度特定装置により障害物の危険度を特定し、障害物の方向と運転者の視線の方向が同方向でない場合にのみ障害物危険度に対応付けされた警報信号を出力するので、障害物の存在を危険度に応じて適切に選択された警報信号によりお節介感なく報知することができる。
【００１４】
【実施の形態】
以下本発明の第１の実施形態に係る車両用警報装置１を図面に基づいて説明する。本発明において障害物とは、自動車、自転車、人、立体物など本車両用警報装置１を搭載した車両２と接触あるいは衝突する可能性のある物であるが、第１の実施形態においては、全車両２が本車両用警報装置１を搭載しているものとし、所定距離以内に位置する２台の車両の一方（以下、自車２ａという。）にとって他方の車両（以下、他車２ｂという。）が障害物であるとしている。図１に示すように各車両２には、中央処理装置３および記憶装置４等からなる電子制御ユニット５、走行状態検出装置６、視線方向検出装置７、通信装置８および報知装置である発光装置９が搭載されている。記憶装置４には後述する各種プログラムが記憶されているとともに、車両全長に関する情報や車両種別を含む車両情報が記憶されている。走行状態検出装置６は、ＧＰＳ受信機１０と、車輪速センサ１１と、ＧＰＳ受信機１０から得られた位置情報（緯度、経度、高度等に関する情報）および車輪速センサ１１から得られた車輪速度情報に基づいて現在位置、進行方向および車速等の走行状態を算出する走行状態算出装置１２とから構成され、この車両２の走行状態情報は一定周期で電子制御ユニット５に取込まれ記憶装置４に順次更新して記憶される。通信によって限られた範囲内（例えば、数１００ｍ以内）に存在する各車両２間では、各車両の現在位置、進行方向および車速等の走行状態情報と、車両全長に関する情報や車両種別を含む車両情報とが通信装置８により車車間通信でお互いに送受信されるようになっている。他車２ｂの電子制御ユニット５の記憶装置４に記憶された最新の他車２ｂの現在位置、走行方向および車速等の走行状態情報と、車両全長に関する情報や車両種別を含む車両情報は、一定周期で通信装置８により電子制御ユニット５に取込まれて記憶装置４に順次更新して記憶される。
【００１５】
電子制御ユニット５は、障害物を検出するプログラム１５Ｐを障害物検出装置１５として実行し、自車２ａおよび他車２ｂの現在位置から車両間距離を算出し、自車２ａから一定距離以内に位置する他車２ｂを障害物として検出する。障害物の方向を検出するプログラム１６Ｐを障害物方向検出装置１６として実行する。障害物の危険度を特定するプログラム１７Ｐを障害物危険度特定装置１７として実行し、障害物検出装置１５により障害物として検出された他車２ｂと自車２ａとが衝突する可能性を自車２ａおよび他車２ｂの現在位置、進行方向および速度等から推定して障害物危険度を特定する。障害物の方向と運転者の視線の方向が同方向であるか否か判定するプログラム１８Ｐを方向判定装置１８として実行し、警報出力プログラム１９Ｐを警報出力装置１９として実行し、方向判定装置１８が同方向でないと判定したときは障害物危険度に対応付けして設定された複数種類の警報の中、障害物危険度特定装置１７により特定された障害物危険度に対応付けされた警報信号を発光装置９に出力させ、同方向であると判定したときは弱い警報信号を発光装置９に出力させる。
【００１６】
即ち、自車２ａの電子制御ユニット５は、図２に示す障害物検出プログラム１５Ｐを一定周期（例えば、数ｍｓｅｃ）で実行して障害物を検出する。自車２ａおよび他車２ｂの走行状態情報が記憶装置４から読み出され（ステップＳ２１）、自車２ａおよび他車２ｂが各現在位置に基づいて図３に示す如くマップ２１に表示される（ステップＳ２２）。図３に示す一例では、自車２ａを中心に２台の他社２ｂ１，２ｂ２が存在する場合が示されている。ステップＳ２３で自車２ａに対して他車２ｂ１が一定距離（例えば、４００ｍ）以内に位置するか否かが判定される。他車２ｂ１が自車２ａから一定距離以内に位置すると、他車２ｂ１は障害物として検出され記憶装置４に記憶される（ステップＳ２４）。次に、他車２ｂ２について判定され、一定距離以内に位置しなければ、自車２ａと衝突する可能性はないと判断してステップＳ２５にジャンプされる。全ての他車２ｂについて判定が終了すると、図４に示す障害物方向検出プログラム１６Ｐが実行され、障害物として検出された他車２ｂ１と運転者１３とが直線で結ばれて障害物の運転者から見た方向３１が検出される（ステップＳ４１）。障害物の運転者から見た方向３１の車両直進方向に対する角度βが求められる（ステップＳ４２）。
【００１７】
次に、図５に示す障害物危険度特定プログラム１７Ｐが実行される。障害物として検出された他車２ｂ１の障害物危険度を算出するために、自車２ａおよび他車２ｂ１の現在位置から走行方向に各進路２２ａ，２２ｂが想定されてマップ２１に記入される（ステップＳ５１）。自車２ａがその現在位置から進路２２ａ，２２ｂの交点である自車予想到達点２３ａに到着するまでの時間ｔが算出され、他車２ｂが該時間ｔ経過後に進路２２ｂ上で到達する他車予想到達点２３ｂが予測される。この自車および他車予想到達地点２３ａ，２３ｂを中心として自車および他車予想円２４ａ，２４ｂを図３に示す如くマップ２１上にそれぞれ描く（ステップＳ５２）。
【００１８】
この場合、自車２ａの予想円２４ａおよび他車２ｂ１の予想円２４ｂの半径は、基本的に自車２ａおよび他車２ｂ１の全長に基づいて決まり（予想円の半径＝車両の全長の長さ）、各車両全長に対して各車両の車速による重み付けがなされて決定される。自車予想円２４ａの半径は、自車２ａの車両全長に対して、図６に示す如く、自車２ａの車速に比例した重み付け係数を掛けることにより求められ、自車到達予想点２３ａを中心として自車予想円２４ａが描かれる。他車予想円２４ｂの半径は、他車２ｂ１の車両全長に対して他車２ｂ１の車速に比例した重み付け係数を掛けることにより求められ、他車到達予想点２３ａを中心として他車予想円２４ｂが描かれる。この様に、自車２ａおよび他車２ｂ１に対して車速による重み付けを行えば、自車２ａおよび他車２ｂ１の自車および他車到達予想点２３ａ，２３ｂまでの車速による誤差を考慮に入れて自車および他車予想円２４ａ，２４ｂを描くことができる。
【００１９】
その後、自車予想円２４ａおよび他車予想円２４ｂが重なるか否か判定され（ステップＳ５３）、重ならない場合は危険度が小と特定される（ステップＳ５４）。自車予想円２４ａ（面積Ｓａ）と他車予想円２４ｂ（面積Ｓｂ）が重なった場合には、重なり部分の面積（Ｓａ∧Ｓｂ）が算出される（ステップＳ５５）。重なり部分の面積と自車予想円２４ａの面積Ｓａの割合（Ｓａ∧Ｓｂ）／Ｓａが自車２ａと他車２ｂとが衝突する衝突割合として算出される（ステップＳ５６）。衝突割合が３０％以上であれば（ステップＳ５７）、障害物危険度が大であると特定され（ステップＳ５８）、以下であれば障害物危険度が中であると特定される（ステップＳ５９）。自車２ａから一定距離以内に位置し障害物として検出された全ての他車２ｂについて、ステップＳ５１〜Ｓ５９が繰り返され（ステップＳ６０）、障害物危険度が特定される。
【００２０】
運転者１３の視線の方向を検出して電子制御ユニット５に入力する視線方向検出装置７は、図７に示すように運転者１３の顔近傍を照明する可視域外の赤外光を発する赤外線照明ライト２５および運転者１３の顔を撮影する赤外線カメラ２６がインパネ２７に運転者１３の顔に向けて取付けられている。車室の天井には運転者１３の頭部を撮影する赤外線カメラ２８が取付けられている。赤外線カメラ２６，２８により一定時間間隔で撮影された画像は視線方向検出装置７に備えられた画像処理装置に取込まれて画像処理され、頭部の向きと顔面に対する視線方向とが重合されて運転者１３の視線方向３０が検出され、運転者の視線方向と車両直進方向とのなす角度γが求められる。顔面に対する視線方向の計測は、瞳孔中心とプルキニエ像との相対位置関係から算出することが市販の視線測定装置で一般に行われているので、詳細な説明は省略する。
【００２１】
電子制御ユニット５は図８に示す障害物の方向と運転者の視線の方向とが同方向であるか否か判定するプログラム１８Ｐを方向判定装置１８として実行し、障害物である他車２ｂ１の運転者１３から見た方向３１と、視線方向検出装置７により検出された運転者１３の視線の方向３０とのなす角度α＝β−γを算出する（ステップＳ８１）。この角度αが所定角度以下であると（ステップＳ８２）、障害物検出装置１５により検出された障害物の方向と運転者１３の視線の方向が同方向であると判定し（ステップＳ８３）、所定角度を超えると同方向でないと判定する（ステップＳ８４）。
【００２２】
電子制御ユニット５は警報信号を出力するか否か、出力する場合は警報信号の種類を選択して発光装置９に出力させる図９に示す警報出力プログラム１９Ｐを警報出力装置１９として実行し、方向判定装置１８により障害物の方向と運転者の視線の方向が同方向であると判定された場合は（ステップＳ９１）、発光装置９を弱く発光させる。つまり、発光装置９は、弱い光量で、若しくは淡い色の光を点灯する。弱い光量でかつ淡い色の光を点灯しても良い（ステップＳ９２）。また、同方向でないと判定された場合は３段階の障害物危険度に対応付けして設定された３種類の警報の中、障害物危険度特定装置１７により特定された車両危険度に対応付けされた色の光で発光装置９を発光させる。例えば障害物危険度が大のときは赤色の警告ランプ（ステップＳ９３，Ｓ９４）、中のときは黄色の警告ランプ（ステップＳ９５，Ｓ９６）、小のときは緑または青色の警告ランプを点灯する（ステップＳ９７，Ｓ９８）。発光装置９は運転者１３が認識しやすいように、図７に示すように車両２のインパネ２７のパッド上部にフロントガラスに沿って幅全体に取付けられている。発光装置９は運転者１３が一層認識し易くなるように右側および左側ピラーの内側下方に上下に延在して取付けてもよい。また、発光装置９は、車両危険度が大のときは早い点滅で、中のときは中程度の点滅で、小のときは遅い点滅で警告ランプを点灯するようにしてもよい。
【００２３】
次に、上記第１の実施形態に係る車両用警報装置の作動について説明する。電子制御ユニット５は障害物検出プログラム１５Ｐを実行し、自車２ａにから所定距離以内に位置する他車２ｂを障害物として検出する。障害物方向検出プログラム１６Ｐが実行され、障害物として検出された他車２ｂ１の方向を検出する。障害物危険度特定プログラム１７Ｐが実行され、自車２ａおよび障害物である他車２ｂ１の現在位置、進行方向、車速、全長などに基づいて、他車２ｂ１が自車２ａと接触あるいは衝突する可能性が衝突割合として算出される。衝突割合が０の場合は障害物危険度は小であり、３０％以下の場合は中であり、３０％を超えると大である。
【００２４】
方向判定プログラム１８Ｐが実行され、他車２ｂ１を運転者１３から見た方向３１と、視線方向検出装置７により検出された運転者１３の視線の車両２に対する方向３０とのなす角度αが所定角度以下である場合、障害物の方向と運転者１３の視線の方向が同方向であると判定し、所定角度を超えると同方向でないと判定する。警報出力プログラム１９Ｐが実行され、方向判定プログラム１９Ｐにより障害物の方向と運転者の視線の方向が同方向であると判定された場合、電子制御ユニット５は運転者１３が障害物を認識していると推定し発光装置９を弱く発光させ、同方向でないと判定された場合、運転者１３が障害物を認識していないと推定し、障害物危険度が大のときは赤色、中のときは黄色、小のときは緑色の警告ランプを点灯させる。
【００２５】
次に、車両の周囲を複数の領域に分割し、障害物が存在する領域を特定することにより障害物の方向を検出し、障害物が存在する領域と同方向であるとして区画された角度範囲に運転者の視線が入っている場合、障害物の方向と運転者の視線の方向が同方向であると判定する第２の実施形態について説明する。
【００２６】
車両のフロントグリル付近、フロントフェンダーのフロントバンパー両端付近に、図１０，１１に示すように例えば３台のカメラ３５〜３７が取付けられ、車両２の前方周囲が隈なく撮影され、車両２から所定距離以内に位置する自動車、オートバイ、自転車、人などの車両２に接触あるいは衝突する可能性のある物体が障害物として検出される。所定時間間隔で撮影されたカメラ３５〜３７からの画像は画像処理装置４１に伝送され、画像処理装置４１は、障害物抽出プログラム４２Ｐにより画像処理して移動している自動車、オートバイ、自転車、人などの移動体を抽出し、車両２の移動速度および移動体の車両２に対する角度変化などから車両２との距離を算出し、車両２から所定距離以内に位置する移動体を障害物４３として抽出する。カメラ３５〜３７および画像処理装置４１の障害物４３を抽出する障害物抽出プログラム４２Ｐが、車両２に対する障害物を検出する障害物検出装置４５を構成する。画像処理装置４１には車両２の移動速度を求めるために従動輪の回転速度を検出する車輪速センサ４４が接続されている。
【００２７】
障害物検出装置４５は、自動車、人等の車両２に接触あるいは衝突する可能性のある物体をパターン化して画像処理装置４１の記憶装置に登録し、カメラ３５〜３７により撮影された画像をエッジ検出、パターンサーチ等の各種処理を行って車両２と衝突等する可能性のある物体を抽出し、抽出された物体の画像の大きさから車両２との距離を割出し、車両２から所定距離以内に位置する物体を障害物４３として検出するようにしてもよい。これを併用すれば、停車中の自動車、立ち止まっている人なども障害物４３として検出することができる。
【００２８】
画像処理装置４１は障害物の方向を検出するプログラム４６Ｐを障害物方向検出装置４６として実行し、検出された障害物４３が運転者から見て正面領域５１、右前方領域５２、右側方領域５３、左前方領域５４および左側方領域５５のいずれに位置するかを特定する。各領域５１〜５５は、運転者１３が各領域に位置する障害物４３を見たとき、各領域に対応付けされた障害物の方向に障害物４３が位置すると違和感なく感覚的にとらえることができるように車両周囲を区画して設けられ、画像処理装置９の記憶装置に登録されている。
【００２９】
電子制御ユニット５０は障害物４３の危険度を特定するプログラム４７Ｐを障害物危険度特定装置４７として実行し、障害物検出装置４５により検出された障害物４３と車両２とが衝突する可能性を画像処理装置４１により算出された車両２と障害物４３との離間距離によって想定し、離間距離ｘが所定値ｘ１より小さいとき障害物４３の危険度が大であり、ｘ１より大きく所定値ｘ２より小さいとき中であり、ｘ２より大きいとき小であると特定する。
【００３０】
電子制御ユニット５０は障害物４３の方向と運転者１３の視線の方向が同方向であるか否かを判定するプログラム４８Ｐを方向判定装置４８として実行する。車両周囲に区画された各領域５１〜５５は、運転者１３の前方を５個に分割した各角度範囲θ１〜θ５と方向が同じであるとして対応付けされている。視線検出装置７により検出された運転者１３の視線の方向が含まれる角度範囲が求められる（ステップＳ８５）。方向検出装置４６により検出された障害物４３が位置する領域と運転者１３の視線の方向が含まれる角度範囲とが同方向であるとして対応付けされているか否か判定される（ステップＳ８６）。対応付けされていると障害物４３の方向と運転者１３の視線の方向が同方向であると判定され（ステップＳ８７）、対応付けされていないと同方向でないと判定される（ステップＳ８８）。
【００３１】
方向判定プログラム４８Ｐにより障害物４３の方向と運転者１３の視線の方向が同方向であると判定された場合、運転者１３が障害物４３を認識していると推定し発光装置９を弱く発光させ、同方向でないと判定された場合、運転者１３が障害物４３を認識していないと推定し、障害物危険度が大のときは赤色、中のときは黄色、小のときは緑色の警告ランプを点灯させる警報出力プログラム１９Ｐは第１の実施形態の場合と同じである。
【００３２】
上記実施形態では、発光装置９は車両２のインパネ２７のパッド上部にフロントガラスに沿って幅全体に取付けられた警告ランプで構成されているが、図６に仮想線で示すように、自車２ａおよび他車２ｂ１等の障害物を画面表示する表示装置３２をインパネ２７に取付けてもよく、またナビゲーションシステムの表示装置を利用してもよい。係る表示装置に表示された画面の図１３（ａ）に示す例では、自車２ａは黒色に塗られた三角図形で表され、他車２ｂ１は車両危険度に応じて赤、黄、緑に塗られた長方形で表され、離間距離を示す細い線が画面に縦横方向に引かれている。図１３（ｂ）に例示する画面では、自車２ａの図形が中央に表示され、他車２ｂ１などの障害物が車両危険度に応じて対応付けされた大きさおよび色彩のマークが、障害物の車両に対する方向に対応付けされた方向で、車両危険度に対応付けされて自車画像から順次離れて設定された複数位置の一位置に表示されるようになっている。
【００３３】
上記実施形態では、報知装置として発光装置９を用いているが、図６に仮想線で示すように、障害物の方向と運転者の視線の方向が同方向であると判定された場合には、小さい音量を発し、障害物の方向と運転者の視線の方向が同方向でないと判定された場合であって車両危険度が大のときはクラクションまたはブレーキ音のような強く警告する大きな音、中のときはチャイムのような中程度の警告音、小のときはソフトなメロディ音を発するスピーカ３３等の音発生装置を用いてもよい。
【００３４】
上記実施形態では、障害物の方向と運転者の視線の方向が同方向であると判定された場合には、警報出力装置１９は発光装置９を弱く発光させるようにしたが、全く発光させないこととしても良い。また音発生装置において、全く音を発生させないこととしても良い。
【００３５】
また、上記第２の実施形態では、障害物検出装置４５にカメラ３５〜３７および画像処理装置４１を用いて画像認識しているが、レーザレーダー、ミリ波レーダを用いて車両周囲の障害物を検出するようにしてもよい。さらに、交差点、交差点近傍などの道路上に周辺の立体物を検出するインフラ装置（例えばビーコン等）が設置されている場合は、係るインフラ装置から車両２周囲の物体の情報を通信装置により画像処理装置４１に取込み、画像処理して車両２から所定距離以内に位置する自動車、人等を障害物４３として検出するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態に係る車両危険度に応じた警報信号を出力する警報装置のシステム構成図。
【図２】障害物検出プログラムを示す図。
【図３】自車および他車の位置を示すマップ。
【図４】障害物方向検出プログラムを示す図。
【図５】障害物危険度特定プログラムを示す図。
【図６】車速による車長への重み付けを示すグラフ。
【図７】視線方向検出装置、報知装置などを示す図。
【図８】方向判定プログラムを示す図。
【図９】警報出力プログラムを示す図。
【図１０】第２の実施形態のシステム構成図。
【図１１】第２の実施形態のカメラ、報知装置などの取付け状態を示す図。
【図１２】第２の実施形態の方向判定プログラムを示す図。
【図１３】表示装置の画面の例を示す図。
【符号の説明】
１…本警報装置、２…車両、２ｂ１，４３…他車（障害物）、３…中央処理装置、４…記憶装置、５，５０…電子制御ユニット、６…走行状態検出装置、７…視線方向検出装置、８…通信装置、９…発光装置（報知装置）、１０…ＧＰＳ受信機、１１，４４…車輪速センサ、１２…走行状態算出装置、１３…運転者、１５，４５…障害物検出装置、１６，４６…障害物方向検出装置、１７，４７…障害物危険度特定装置、１８，４８…方向判定装置、１９…警報出力装置、２１…マップ、２２ａ，２２ｂ…進路、２３ａ，２３ｂ…自車および他車予想到達点、２４ａ，２４ｂ…自車および他車予想円、２５…赤外線照明ライト、２６．２８…赤外線カメラ、２７…インパネ、３０…視線方向、３１…障害物を運転者から見た方向、３２…表示装置（報知装置）、３３…スピーカ（音発生装置）、３５〜３７…カメラ、４１…画像処理装置、５１〜５５…領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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