(57)【要約】【課題】写真測量における計測点の対応付けにおいて、相関処理を行う領域を小さくして、より高速かつ高精度に対応付けを行う。【解決手段】エピポーラ拘束条件を利用した探索領域の絞込みにおいて、基準画像１１０を基準として、計測点１６とは異なる基準点１１〜１３を用いて基準距離を算出し、当該基準距離と等しい点１１ｘ，１３ｘを用いて、計測点１６を通る光線Ｌ２を区分することによって、無限遠にまで伸びる光線Ｌ２を線分又は半線分の区間Ｌ３に分割する。当該光線Ｌ２が検査画像上に投影されたエピポーラ線４０において、区分された区間Ｌ３に対応する分割領域４２についてのみ相関処理を行うことによって、計測点１６の対応点１６ｂを対応付ける。【選択図】  図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いの位置関係が既知の基準カメラ及び前記基準カメラと異なる位置に配置された検査カメラによってそれぞれ撮影された基準画像及び検査画像を作成するステップと、
前記基準画像と検査画像との双方に写っている基準点を複数指定するステップと、
前記基準画像と検査画像上の前記基準点の座標値より、基準点の三次元座標をそれぞれ求め、少なくとも１つの前記基準点の三次元座標と前記基準カメラの光軸中心との距離を決定し、光軸中心からの基準距離を求めるステップと、
前記基準画像上において計測点を指定し、前記検査画像に投影される前記計測点に対するエピポーラ線を決定するステップと、
前記エピポーラ線と求められた前記基準距離よりそのエピポーラ線を線分又は半線分に分割して、分割区間を決定するステップと、
前記基準画像上の計測点と前記分割区間の両近傍領域において、画像相関処理を行うステップと、
を備えることを特徴とする写真測量における計測点の対応付け方法。
【請求項２】
前記分割区間は、前記基準カメラの光軸中心からの距離が、前記計測点よりも近位に存在する近基準点及び前記計測点よりも遠方に存在する遠基準点の前記光軸中心からの基準距離をそれぞれ測定し、エピポーラ線をそれぞれの基準距離に対応するように分割した区間であることを特徴とする、請求項１に記載の写真測量における計測点の対応付け方法。
【請求項３】
前記基準カメラ及び検査カメラの位置関係は、前記基準画像及び検査画像上において指定された複数の基準点のそれぞれの両画像上の座標値に基づいて導かれることを特徴とする、請求項１又は２に記載の写真測量における計測点の対応付け方法。
【請求項４】
互いの位置関係が既知の異なる位置から撮影された基準画像及び検査画像を記憶する記憶部と、
前記基準画像及び検査画像の双方に写っている基準点の入力を受付ける基準点指定手段と、
前記基準画像と検査画像上の前記基準点の座標値より、基準点の三次元座標をそれぞれ求め、少なくとも１つの前記基準点の三次元座標と前記基準カメラの光軸中心との距離を決定し、光軸中心からの基準距離を求める基準距離演算手段と、
前記基準画像上において計測点を指定し、前記検査画像に投影される前記計測点に対するエピポーラ線を決定するエピポーラ線演算手段と、
前記エピポーラ線と求められた前記基準距離よりそのエピポーラ線を線分又は半線分に分割して、分割区間を決定する分割区間演算手段と、
前記基準画像上の計測点と前記分割区間の両近傍領域において、画像相関処理を行う相関処理手段とを備えることを特徴とする、写真測量における計測点の対応付け装置。
【請求項５】
写真測量における計測点の対応付けを行うためにコンピュータを
互いの位置関係が既知の異なる位置から撮影された基準画像及び検査画像の双方に写っている複数の基準点の入力を受付ける基準点指定手段、
前記基準画像と検査画像上の前記基準点の座標値より、基準点の三次元座標をそれぞれ求め、少なくとも１つの前記基準点の三次元座標と前記基準カメラの光軸中心との距離を決定し、光軸中心からの基準距離を求める基準距離演算手段、
前記エピポーラ線と求められた前記基準距離よりそのエピポーラ線を線分又は半線分に分割して、分割区間を決定する分割区間演算手段、
前記基準画像上の計測点と前記分割区間の両近傍領域において、画像相関処理を行う相関処理手段、として機能させるための写真測量における計測点の対応付けプログラム。
【請求項６】
請求項４又は５に記載の装置又はプログラムにおいて、分割区間決定手段は、前記基準画像の撮影位置からの距離が、前記計測点よりも近位に存在する近基準点及び前記計測点よりも遠方に存在する遠基準点の前記光軸中心からの距離をそれぞれ測定し、エピポーラ線を、それぞれの基準距離に対応するように分割した区間を分割区間とすることを特徴とするもの。
【請求項７】
請求項４乃至６のいずれか１つに記載の装置又はプログラムにおいて、前記位置関係は、前記基準画像及び検査画像上において指定された複数の基準点のそれぞれの両画像上の座標値に基づいて導かれることを特徴とするもの。
【請求項８】
請求項５乃至７のいずれか１つに記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、２枚以上のステレオ画像を用いて行う写真解析における計測点の対応付けを行うためのものであり、特にデジタル写真画像を用いて行うコンピュータ解析による三次元立体計測において、計測点の対応付けを行うシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来からステレオ画像の解析、特にデジタル画像を用いて当該画像に写されている被写体をコンピュータ解析する技術は、写真測量の分野などで用いられており、特に地形図作成のために利用されている。
【０００３】
このステレオ画像のコンピュータ解析には、少なくとも２台のカメラの位置関係を導き出し、当該２台のカメラにおいて撮影された写真画像にそれぞれ写し込まれている計測点を対応付ける必要がある。具体的には、１の写真画像に写し込まれている計測点を他の写真画像において指定し、複数の写真画像上での２次元座標及びカメラの三次元座標を利用して、計測点の三次元座標を導く。
【０００４】
一つの計測点を複数の写真に対応付けることは、目視によるマニュアル操作によっては正確に対応付けることが困難であるため、特許第３３１６６８２号公報（特許文献１）には、コンピュータを利用したパターンマッチングなどの相関処理により行う技術が開示されている。
【０００５】
しかし、この対応付けを行う相関処理において、写真画像のすべての領域を対象として行うことは、処理の時間を長くし、また、例えば、同じようなパターンを繰り返し含む写真画像などでは対応付けを誤った位置に行うという問題もある。この問題を解消するために、相関処理を行う領域を絞り込み、上記問題を解決しようとする技術が種々提案されている。
【０００６】
特開２００１−２８０９５５号公報（特許文献２）では、少なくとも３つの区分点に基づいて探索領域を設定し、当該探索領域同士の画像に対して相関処理を施すことにより、相関処理を行う探索領域を少なくする技術が開示されている。
【０００７】
また、蚊野らによる論文（非特許文献１）や徐剛著の刊行物（非特許文献２）では、エピポーラ拘束条件を用いて、相関処理を行う領域をエピポーラ線上に絞って行うことにより相関処理を行う探索領域を少なくする技術が開示されている（非特許文献１  ５２８頁左欄第９〜１４行目、非特許文献２  第３１〜３２行目）。
【０００８】
しかし、図１３に示すように、光軸中心１００ａを始点として計測点７５を通る半直線（計測点に対する光線）が他の写真画像上に投影されたエピポーラ線は、通常、他の写真画像の端から端まで存在することとなる。したがって、当該技術においても、まだ相関処理を行う領域としては広汎である。よって、これをさらに絞り込みを小さくすることができれば、当該相関処理をさらに高速かつ高精度に行うことができる。一方、領域を絞りすぎることによって、他の画像上の計測点が探索領域から外れたのでは、もはや写真測量自体ができなくなる。
【０００９】
【特許文献１】
特許第３３１６６８２号公報
【特許文献２】
特開２００１−２８０９５５号公報
【非特許文献１】
蚊野  浩、外３名，「ビデオレートステレオマシンにおけるカメラ幾何補正機能の実現」，日本ロボット学会誌，１９９８年５月，第１６巻，第４号，ｐ５２７−５３２
【非特許文献２】
徐剛著，「写真から作る３次元ＣＧ」，近代科学社，２００１年１月，ｐ．３１−３３
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
したがって、本発明が解決しようとする技術的課題は、写真測量における計測点の対応付けにおいて、相関処理を行う領域を小さくして、より高速かつ高精度に対応付けを行うことである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記技術的課題を解決するために、以下の写真測量における計測点の対応付け方法を提供する。
【００１２】
写真測量における計測点の対応付け方法は、以下の、（１）互いの位置関係が既知の基準カメラ及び前記基準カメラと異なる位置に配置された検査カメラによってそれぞれ撮影された基準画像及び検査画像を作成するステップ、（２）前記基準画像と検査画像との双方に写っている基準点を複数指定するステップ、（３）前記基準画像と検査画像上の前記基準点の座標値より、基準点の三次元座標をそれぞれ求め、少なくとも１つの前記基準点の三次元座標と前記基準カメラの光軸中心との距離を決定し、光軸中心からの基準距離を求めるステップ、（４）前記基準画像上において計測点を指定し、前記検査画像に投影される前記計測点に対するエピポーラ線を決定するステップ、（５）前記エピポーラ線と求められた前記基準距離よりそのエピポーラ線を線分又は半線分に分割して、分割区間を決定するステップ、（６）前記基準画像上の計測点と前記分割区間の両近傍領域において、画像相関処理を行うステップ、の各ステップを備える。
【００１３】
上記方法において、基準カメラ及び検査カメラの位置関係、すなわち、基準カメラの座標系から見て、他のカメラ（検査カメラ）がどこに位置するかを表す座標値及び他のカメラがどの方向を向いているかを示す角度は既知とする。したがって、基準画像及び検査画像において双方に写し込まれている任意の点を対応付けて指定することができれば当該点の三次元座標を特定することができる。
【００１４】
基準点より得られた三次元座標のうち、少なくとも１つの三次元座標と基準カメラの光軸中心との距離を決定し、光軸中心からの距離（基準距離）を求める。一方、基準画像上において計測点を指定し、その計測点に対する前記検査画像に投影されるエピポーラ線を決定する。エピポーラ線と求められた基準距離よりそのエピポーラ線を線分又は半線分に分割して、エピポーラ線の分割区間を決定する事ができる。投影される基準点は、１つ以上であればよく、後述するように、計測点よりも近位にある基準点及び遠方にある２つの基準点とすることが好ましい。
【００１５】
したがって、たとえば、基準点より得られた三次元座標とカメラの光軸中心との距離と比較して計測点の三次元座標が手前側にあると考えられる場合は、その距離より手前の線分のみを検査画像に投影して得られるエピポーラ線に絞って相関処理を行えばよく、通常は無限遠まで直線上に伸びるエピポーラ線に分割区間を設けることにより、線分又は半線分として認識することができる。
【００１６】
よって、本方法によれば、検査画像上の端から端まで伸びるエピポーラ線上のすべての領域について処理を行う必要がなく、相関処理を行う領域を絞ることができるため、処理に要する時間を短縮することができるとともに、処理の精度を向上させることができる。
【００１７】
好ましくは、前記分割区間は、前記基準カメラの光軸中心からの距離が、前記計測点よりも近位に存在する近基準点及び前記計測点よりも遠方に存在する遠基準点の前記光軸中心からの基準距離をそれぞれ測定し、エピポーラ線をそれぞれの基準距離に対応するように分割した区間とする。
【００１８】
上記方法において、エピポーラ線を分割する場合は、計測点よりも近位にある基準点及び遠方にある基準点と基準カメラの光軸中心からの基準距離を用いて、エピポーラ線をこれらの基準距離と同距離の点を端点とする線分に分割する。上記方法によれば、当該線分上に計測点の対応点が存在することが明らかであり、この領域についてのみ相関処理を行うことにより、当該領域を小さくして処理の高速化及び精度の向上を図ることができる。
【００１９】
好ましくは、前記基準カメラ及び検査カメラの位置関係は、前記基準画像及び検査画像上において指定された複数の基準点のそれぞれの両画像上の座標値に基づいて導かれる。
【００２０】
また、本発明は、互いの位置関係が既知の異なる位置から撮影された基準画像及び検査画像を記憶する記憶部と、前記基準画像及び検査画像の双方に写っている基準点の入力を受付ける基準点指定手段と、前記基準画像と検査画像上の前記基準点の座標値より、基準点の三次元座標をそれぞれ求め、少なくとも１つの前記基準点の三次元座標と前記基準カメラの光軸中心との距離を決定し、光軸中心からの基準距離を求める基準距離演算手段と、前記基準画像上において計測点を指定し、前記検査画像に投影される前記計測点に対するエピポーラ線を決定するエピポーラ線演算手段と、前記エピポーラ線と求められた前記基準距離よりそのエピポーラ線を線分又は半線分に分割して、分割区間を決定する分割区間演算手段と、前記基準画像上の計測点と前記分割区間の両近傍領域において、画像相関処理を行う相関処理手段、とを備えることを特徴とする、写真測量における計測点の対応付け装置を提供する。
【００２１】
さらに、本発明は、写真測量における計測点の対応付けを行うためにコンピュータを、互いの位置関係が既知の異なる位置から撮影された基準画像及び検査画像の双方に写っている複数の基準点の入力を受付ける基準点指定手段、前記基準画像と検査画像上の前記基準点の座標値より、基準点の三次元座標をそれぞれ求め、少なくとも１つの前記基準点の三次元座標と前記基準カメラの光軸中心との距離を決定し、光軸中心からの基準距離を求める基準距離演算手段、前記基準画像上において計測点を指定し、前記検査画像に投影される前記計測点に対するエピポーラ線を決定するエピポーラ線演算手段と、前記エピポーラ線と求められた前記基準距離よりそのエピポーラ線を線分又は半線分に分割して、分割区間を決定する分割区間演算手段、前記基準画像上の計測点と前記分割区間の両近傍領域において、画像相関処理を行う相関処理手段、として機能させるための写真測量における計測点の対応付けプログラム、及び当該プログラムを記憶した記憶媒体を提供する。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態に係る写真測量システムについて、図面を参照しながら説明する。
【００２３】
本装置は、写真画像を入力し、解析演算するためのコンピュータで構成される。写真画像はデジタルカメラによって撮影されたものが好ましいが、フィルムカメラによって撮られた写真をスキャナなどでデジタル化したものであってもよい。カメラは、内部標定がなされている写真計測用のものでもよいし、内部標定がなされていない汎用のデジタルカメラであってもよい。コンピュータは、汎用のものを用いることができ、コンピュータに後述するような処理を行わせるプログラムを当該プログラムが記憶された記憶媒体を用いてインストールすることにより駆動する。
【００２４】
図１に本発明の実施形態に係る写真測量装置のブロック図を示す。本写真測量装置１は、カメラ７及びキーボードやマウスなどの入力装置８と接続するためのインターフェース部２、装置全体の制御を司る制御演算部３、写真画像などを表示する表示部４、解析される写真やデータなどの蓄積領域及び演算領域として機能する記憶部５、及び上記ソフトウェアがインストールされることによってシステムプログラムとして機能するシステムプログラム記憶部６を備えている。
【００２５】
制御演算部３には、後述するように、システムプログラムにより駆動され写真測量を実行するためのブロック３ａ〜３ｅが設けられている。これらの各ブロックは、それぞれ単独で、または装置内の他のブロックと協働して、以下に示す処理を行う機能ブロックとして機能する。
【００２６】
次に、図１の写真測量装置を用いて写真測量を行う場合の処理の流れについて説明する。図２は、図１の写真測量装置を用いて写真測量を行う場合の処理の流れを示すフロー図である。本装置を用いて写真測量を行う場合には、以下に示す各ステップの処理は、主に装置の制御演算部の各ブロックが処理を司る。まず、ステレオ画像を撮影し（＃１０）当該写真画像を装置に送信して、画像記憶部５に記憶させ、操作時に表示部４に当該画像を表示させる。ステレオ画像は、カメラ７を用いて同じ被写体を異なる位置から撮影した２枚以上の写真画像である。以下、本実施形態では、２枚の写真画像を用いた場合について説明する。写真画像は、１枚を基準画像、他の１枚を検査画像として区別する。２枚の写真画像のうち、どちらを基準画像とするかは自由であり、任意の１枚を選択することができる。
【００２７】
図３は、写真測量を行う場合についての座標系を示す図である。２つのカメラＡ、カメラＢによって撮影された２枚の写真画像１１０、２１０は、それぞれの光軸中心１００ａ，２００ａを原点として、それぞれカメラの光軸方向をＺ軸とし、写真画像の長手方向がＸ軸、短手方向がＹ軸となる。したがって、カメラの傾きに応じてＸ軸は地表Ｅに平行となるとは限らない。本実施形態においては、基準画像を撮影したカメラを基準に３次元座標を特定する。すなわち、カメラＡにより撮影された写真画像１１０を基準画像とした場合は、Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１軸を基準座標系として採用する。以下、カメラＡを基準カメラとし、カメラＡにより撮影された写真画像を基準画像とした場合について説明を進める。
【００２８】
図４に写真測量に用いられる写真画像の例を示す。図４（ａ）は、カメラＡにより撮影された写真画像（基準画像）、図４（ｂ）はカメラＢにより撮影された写真画像（検査画像）である。図４は、理解の便宜のため、すでに後述するステップである基準点１１ａ〜１３ａ、１１ｂ〜１３ｂ及び計測点１６ａの指定を終了した画像を示している。なお、カメラ７から送信され、まだ処理が行われていない画像には、上記指定された基準点１１ａ〜１３ａ、１１ｂ〜１３ｂ及び計測点１６ａが表示されていないことはいうまでもない。
【００２９】
次にこれらの基準画像１１０及び検査画像２１０について、基準点の指定を行う（＃１１）。基準点１１ａ〜１３ａ、１１ｂ〜１３ｂは、被写体の外観上、コーナーなどの判別しやすい位置を選び、２つの写真画像１１０、２１０を参照しながら両画像で同一の点を指定する。この入力は、利用者がマウスなどの入力装置８を操作することにより行われ、座標点指定部３ａが主な処理を司る。このとき、基準画像１１０を基準として、計測点よりも近位の点及び遠方の点を含むようにしておくことが好ましい。本実施形態では、複数の基準点のうち、最近位の近位基準点１３及び最遠方の遠方基準点１１を指定する。図５は、基準画像に付された基準点のみを抽出した分布図である。
【００３０】
次に、両画像において基準点を５箇所以上選択し、各基準点の当該写真画像上の座標値を利用してカメラＡ１００、カメラＢ２００の位置関係を算出する（＃１２）。本実施形態では、位置関係として、カメラＡ１００（基準カメラ）の光軸中心を原点とする基準座標系において、カメラＢ２００（検査カメラ）の光軸中心がどこに位置するかを表す座標値及びカメラＢ２００の光軸がどの方向を向いているかを示す角度を導く。
【００３１】
カメラＡ１００及びカメラＢ２００の位置関係が演算されると、この値を用いてそれぞれの基準座標系における基準点の三次元座標値を演算する（＃１３）。これらの処理は、主に位置演算部３ｂが司る。
【００３２】
次いで、マウスなどの入力装置を操作して、基準画像上において、計測点１６ａを入力する（＃１４）。計測点１６ａは、上述の通り、先のステップ（＃１１）において入力した複数の基準点１１ａ〜１３ａ、１１ｂ〜１３ｂに対して、カメラＡ１００からの距離が最近位又は最遠方とならないようにすることが好ましい。これらの処理は、主に座標点指定部３ａが司る
【００３３】
次に、先のステップ（＃１２、＃１３）で得られた三次元座標より、カメラＡ１００から見て基準点の奥行きを計算する。以下の処理は、主にエピポーラ線演算部３ｃが司る。図５に示すように、まず、計測点１６ａを挟んで、最遠方の基準点１１ａ及び最近位の基準点１３ａを指定する（＃１５）。図６に示すように、カメラＡ１００から見てその光軸Ｌの方向（Ｚ１軸方向）にみた場合、被写体はその奥行き位置がそれぞれ異なる複数の基準点１１、１２、１３を有する。その基準点のうち、最近位の近位基準点１３および最遠方の遠方基準点１１を基準画像１１０上で指定する。これらの指定された２点について、カメラＡ１００の光軸中心１００ａからこれらの２点までの距離（基準距離）を算出し（＃１６）、当該２点についての基準距離と同距離の線２０，３０を想定する。
【００３４】
次に、図７に示すように、基準画像１１０上の計測点１６ａとカメラＡ１００の光軸中心１００ａとを通過する線（計測点１６に対する光線）Ｌ２を想定する。非特許文献１に記載されているエピポーラ拘束条件によって、計測点１６の検査画像２１０上の対応点は、当該光線が検査画像上に投影されたエピポーラ線４０上に必ず存在することから、エピポーラ線４０に沿って相関処理を行うことにより対応付けを高速かつ高精度に行うことができる。しかし、光軸中心と計測点１６とを通る光線Ｌ２は、無限遠まで続く直線であり、図８に示すように検査カメラＢ２００の検査画像２１０上に投影されるエピポーラ線４０は、検査画像２１０のＸ軸方向の両端まで延在する。よって、その線上の１点である対応点を特定するには、まだ広汎である。そこで、本実施例では、以下のようにして相関処理を行う探索領域を絞り込むこととしている。
【００３５】
すなわち、図９に示すように、上記ステップで想定された等距離線２０、３０と光線Ｌ２との交点１１ｘ、１３ｘとを求める（＃１６）。等距離線２０、３０は、基準画像１１０中に写し込まれている基準点１１ａ〜１３ａのうち最も近位の近位基準点１３と最も遠方（奥行き側）の遠方基準点１１と同距離を示す線であるから、実際の計測点は、これらの等距離線２０、３０で区切られた領域Ｌ３に必ず存在する。
【００３６】
当該区切られた分割区間Ｌ３は、矢印２１、３１で示されるように検査カメラＢ２００の検査画像上２１０に投影された場合、検査画像２１０上に投影されるエピポーラ線４０よりも短くなることは明らかである。すなわち、図１０に示すように、検査画像２１０上では、両端までエピポーラ線４０が延在し、そのうちの一部分４２が当該区切られた分割区間Ｌ３に対応する領域となる。したがって、この区切られた領域４２に限定して（＃１７）、後述のように相関処理を行うことにより、検査画像上の計測点１６ａの対応点を決定することができる。この処理は、主に分割区間決定部３ｄが司る。
【００３７】
次に当該区切られた区間を探索領域として相関処理を行う（＃１８）。この処理は、主に相関処理部３ｅが司る。具体的には以下のようにしてパターンマッチングを行う。まず、図１１（ａ）に示すように、基準画像１１０の計測点１６の近傍領域１８を抽出する。そして、図１１（ｂ）に示すように、この近傍領域１８について、検査画像２１０において先のステップで区切られた区間とパターンマッチングを行う。このようにして、対応付けられた領域２８を探索し、その対応点１６ｂを決定し（＃１９）、その検査画像上での座標値を求める。
【００３８】
本実施形態では、ステップ１５において、基準画像上において最も近位の基準点１３ａと最も遠方の基準点１１ａとを指定し、ステップ１７において区分された区間４２を探索領域として一律に設定することによって、複数の計測点の三次元座標を測定する場合にも当該区間４２を用いることができるようにしている。
【００３９】
最後に、図１２に示すように、計測点１６は、カメラＡ１００（基準カメラ）の光軸中心１００ａと計測点１６とを結ぶ光線Ｌ２と、カメラＢ２００（検査カメラ）の光軸中心２００ａと検査画像２１０上の対応点１６ｂとを結ぶ直線Ｍ２との交点として表され、三角測量の原理によりその三次元座標が算出される。
【００４０】
以上、説明したように、本実施形態に係る写真測量装置によれば、計測点よりも近位及び遠方の基準点の情報を与えることにより、エピポーラ拘束条件を利用して絞り込まれた探索領域を大幅に絞り込むことができる。
【００４１】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他種々の態様で実施可能である。
【００４２】
分割区間の端点を決定する基準点の指定は、基準画像上において最も近位の点と最も遠方の点とに限られるものではなく、計測点ごとに個別に選択するようにしてもよい。すなわち、基準画像上において最も近位の点と最も遠方の点を選択することにより、すべての計測点距離は、両基準点の間に存在するため、すべての計測点の対応付けにおいて、同じ探索領域で相関処理を行うことができる一方、相関処理における探索領域が広くなる。一方、基準点を計測点ごとに個別に選択する場合、当該計測点との距離が近い基準点を選択すれば、相関処理における探索領域をより小さくすることができ、処理の高速化及び高精度化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る写真測量装置のブロック図である。
【図２】図１の写真測量装置を用いて写真測量を行う場合の処理の流れを示すフロー図である。
【図３】図１の装置を用いて写真測量を行う場合についての座標系を示す図である。
【図４】写真測量に用いられる写真画像の例を示す図であり、（ａ）はカメラＡ１００の写真画像（基準画像）、（ｂ）はカメラＢ２００の写真画像（検査画像）の例である。
【図５】基準画像上に指定された基準点、計測点のみを抽出した図である。
【図６】近位点及び遠方点の位置関係を示す図である。
【図７】計測点の光線を示す図である。
【図８】検査画像上の計測点に対するエピポーラ線を示す図である。
【図９】区分された光線を検査画像に投影する場合の説明図である。
【図１０】検査画像上に投影されたエピポーラ線上の区分された領域を示す図である。
【図１１】相関処理の説明図である。
【図１２】計測点の三次元座標の算出処理の原理図である。
【図１３】エピポーラ拘束条件の説明図である。
【符号の説明】
Ｌ  カメラＡの光軸
Ｌ２  光線
Ｌ３  分割区間
Ｍ  カメラＢの光軸
１  写真測量装置
２  インターフェース部
３  制御演算部
４  表示部
５  画像記憶部
６  システムプログラム
７  デジタルカメラ
８  入力装置
１１  遠方基準点
１１ａ  遠方基準点の基準画像への投影点
１１ｂ  遠方基準点の検査画像への投影点
１１ｘ  遠方基準点のエピポーラ線上の等距離点
１２  基準点
１２ａ  基準点の基準画像への投影点
１２ｂ  基準点の検査画像への投影点
１３  近位基準点
１３ａ  近位基準点の基準画像への投影点
１３ｂ  近位基準点の検査画像への投影点
１３ｘ  近位基準点のエピポーラ線上の等距離点
１４  計測対象
１６  計測点
１６ａ  計測点の基準画像への投影点
１６ｂ  対応点（計測点の検査画像への投影点）
２０，３０  等距離線
４０  エピポーラ線
４２  区分領域（探索領域）
１００  カメラＡ（基準カメラ）
１１０  基準画像
２００  カメラＢ（検査カメラ）
２１０  検査画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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