(57)【要約】【課題】会話ロボットがより親近感のある会話をユーザとすること。【解決手段】例えば会話ロボット１からユーザに話し掛ける場合、ユーザ認識部３３でユーザを認識し、認識したユーザの顔正面方向（または体正面方向）を顔方向認識部３４（または体方向認識部３５）で認識し、認識したユーザの顔正面方向（または体正面方向）に基づいて、正面移動制御部３６で会話ロボット１をユーザの顔（または体）の正面に移動し、移動した正面位置にてユーザの目を目認識部３７で認識し、認識したユーザの目の方向に首目制御部３８でロボットの首と目１７を制御し、その後、会話処理部３９でユーザに話し掛ける。【選択図】　　　　図２
2004034274.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
話し相手（以下、ユーザ）の顔または体の正面位置に移動し、ユーザの目を見て会話を行う会話ロボット。
【請求項２】
請求項１において、ユーザを認識するユーザ認識手段と、ユーザの顔正面方向を認識する顔方向認識手段と、ロボット本体をユーザの顔の正面に移動する正面移動制御手段と、ユーザの目を認識する目認識手段と、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御する首目制御手段と、ユーザと会話を行う会話処理手段とを備えることを特徴とする会話ロボット。
【請求項３】
請求項１において、ユーザを認識するユーザ認識手段と、ユーザの体正面方向を認識する体方向認識手段と、ロボット本体をユーザの体の正面に移動する正面移動制御手段と、ユーザの目を認識する目認識手段と、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御する首目制御手段と、ユーザと会話を行う会話処理手段とを備えることを特徴とする会話ロボット。
【請求項４】
請求項２に記載の会話ロボットからユーザに話し掛ける際、ユーザを認識し、ユーザの顔正面方向を認識し、ユーザの顔の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、会話を開始することを特徴とする会話ロボットの動作方法。
【請求項５】
請求項２に記載の会話ロボットがユーザから話し掛けられる際、ユーザを認識し、ユーザの顔正面方向を認識し、ユーザの顔の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、ユーザに返事を行うことを特徴とする会話ロボットの動作方法。
【請求項６】
請求項３に記載の会話ロボットからユーザに話し掛ける際、ユーザを認識し、ユーザの体正面方向を認識し、ユーザの体の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、会話を開始することを特徴とする会話ロボットの動作方法。
【請求項７】
請求項３に記載の会話ロボットがユーザから話し掛けられる際、ユーザを認識し、ユーザの体正面方向を認識し、ユーザの体の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、ユーザに返事を行うことを特徴とする会話ロボットの動作方法。
【請求項８】
ロボットから相手に話し掛ける際、話し掛ける相手（以下、ユーザ）を認識し、ユーザの顔正面方向を認識し、ユーザの顔の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、会話を開始することを特徴とする会話ロボットの動作方法。
【請求項９】
ロボットから相手に話し掛ける際、話し掛ける相手（以下、ユーザ）を認識し、ユーザの体正面方向を認識し、ユーザの体の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、会話を開始することを特徴とする会話ロボットの動作方法。
【請求項１０】
ロボットが相手から話し掛けられる際、話し掛けてくる相手（以下、ユーザ）を認識し、ユーザの顔正面方向を認識し、ユーザの顔の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、ユーザに返事を行うことを特徴とする会話ロボットの動作方法。
【請求項１１】
ロボットが相手から話し掛けられる際、話し掛けてくる相手（以下、ユーザ）を認識し、ユーザの体正面方向を認識し、ユーザの体の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、ユーザに返事を行うことを特徴とする会話ロボットの動作方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、親近感のある会話をロボットが行うための技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ロボットが人と会話する場合、親和性の高いコミュニケーションを成立させるためには、ロボットが人の目を見て話す必要があり、早稲田大学の”ＲＯＢＩＴＡ”等のロボットでは、ロボットの首と目の方向を制御して人の目を見ながら会話を行うようにされている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、ロボットに人間らしいコミュニケーション（親近感のある会話）を成立させるためには、ロボットの目が人の目を見るだけでは、不十分である。
【０００４】
従って、本発明の課題は、ロボットと人との間で従来よりも親近感のある会話を成立させるための技術を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
発明者は、より親近感のある会話を成立させるには、ロボットが人の目を見るだけでなく、ロボットの所有者や操作者などの話し相手（以下、ユーザ）の正面位置に立って会話を行う必要であることに気づいて、以下に示す課題解決手段を案出した。
【０００６】
第１発明は、ユーザの顔または体の正面位置に移動し、ユーザの目を見て会話を行う会話ロボットである。
【０００７】
第２発明は、第１発明の会話ロボットのうち、ユーザの顔の正面位置に移動し、ユーザの目を見て会話を行うものであり、ユーザを認識するユーザ認識手段と、ユーザの顔正面方向を認識する顔方向認識手段と、ロボット本体をユーザの顔の正面に移動する正面移動制御手段と、ユーザの目を認識する目認識手段と、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御する首目制御手段と、ユーザと会話を行う会話処理手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
第３発明は、第１発明の会話ロボットのうち、ユーザの体の正面位置に移動し、ユーザの目を見て会話を行うものであり、ユーザを認識するユーザ認識手段と、ユーザの体正面方向を認識する体方向認識手段と、ロボット本体をユーザの体の正面に移動する正面移動制御手段と、ユーザの目を認識する目認識手段と、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御する首目制御手段と、ユーザと会話を行う会話処理手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
第４発明は、第２発明の会話ロボット側からユーザに対して話し掛ける場合の動作方法であり、ユーザを認識し、ユーザの顔正面方向を認識し、ユーザの顔の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、会話を開始することを特徴とする。
【００１０】
第５発明は、第２発明の会話ロボットに対してユーザ側から話し掛けてくる場合の動作方法であり、ユーザを認識し、ユーザの顔正面方向を認識し、ユーザの顔の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、ユーザに返事を行うことを特徴とする。
【００１１】
第６発明は、第３発明の会話ロボット側からユーザに対して話し掛ける場合の動作方法であり、ユーザを認識し、ユーザの体正面方向を認識し、ユーザの体の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、会話を開始することを特徴とする。
【００１２】
第７発明は、第３発明の会話ロボットに対してユーザ側から話し掛けてくる場合の動作方法であり、ユーザを認識し、ユーザの体正面方向を認識し、ユーザの体の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、ユーザに返事を行うことを特徴とする。
【００１３】
第８発明は、一般の会話ロボット側からユーザに対して話し掛ける場合の動作方法であり、ユーザを認識し、ユーザの顔正面方向を認識し、ユーザの顔の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、会話を開始することを特徴とする。
【００１４】
第９発明は、一般の会話ロボット側からユーザに対して話し掛ける場合の別の動作方法であり、ユーザを認識し、ユーザの顔正面方向を認識し、ユーザの顔の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、会話を開始することを特徴とする。
【００１５】
第１０発明は、一般の会話ロボットに対してユーザ側から話し掛けてくる場合の動作方法であり、ユーザを認識し、ユーザの顔正面方向を認識し、ユーザの顔の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、ユーザに返事を行うことを特徴とする。
【００１６】
第１１発明は、一般の会話ロボットに対してユーザ側から話し掛けてくる場合の別の動作方法であり、ユーザを認識し、ユーザの体正面方向を認識し、ユーザの体の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、ユーザに返事を行うことを特徴とする。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
【００１８】
図１に会話ロボット１の外観を示し、ロボット本体１１は頭部１２と胸部１３と胴部（台車部）１４と左右の腕部１５とを有する人間を模したものであり、頭部１２と胸部１３間の首関節や、胸部１３と腕部１５間の肩関節、腕部１５内の肘関節、手首関節等が図示しない駆動機構により回動可能であるとともに、胴部１４に装備された左右の走行用車輪１６が図示しない駆動機構により操舵及び走行可能であって、頭部１２には２つの目１７が設けられている。
【００１９】
図１の会話ロボット１は、作業空間をバッテリ駆動により自律的に移動するように構成されており、一般家庭等の屋内を作業空間として人間と共存し、例えば、一般家庭内でロボットの所有者や操作者などのユーザの生活を補助・支援・介護するために用いられる。そのため、会話ロボット１は、内蔵のＣＰＵ（コンピュータ）及び各種のセンサにより、ユーザと会話する機能の他、ユーザの行動を見守ったり、ユーザの行動を補助したり、ユーザと一緒に行動したりする機能を備えている。会話ロボット１の形状としては、愛玩用に動物を模したものなど、種々考えられる。
【００２０】
この会話ロボット１は、詳細は後述するが、ユーザ（ロボットの所有者や操作者などの話し相手）の顔または体の正面に胴部１４を移動し、この正面位置で首と目１７をユーザの目に向け、ユーザの目を見て会話を行うことができるようにされている。これにより、ユーザからすると、会話ロボット１が自分の正面に立ち、更に自分の目を見ながら会話を行ってくれるため、従来に比べてより親近感のある会話が成立する。
【００２１】
本例では、目１７の瞳も図示しない駆動機構により移動可能にしている。
【００２２】
会話ロボット１はＣＰＵを用いた制御部を持ち、頭部１２には、２つの目１７の奥にそれぞれカメラ１７ａが装着されており、また、２つのマイクロホン１８が頭部１２に装着されている。また、胸部１３の中央部に音量・音源方向センサと焦電型赤外線センサからなる人検知センサ１９、左右にスピーカ２０ａが装着されている。更に、胸部１３の中央部に画像ディスプレイ２０ａが装着され、胴部１４に超音波式障害物センサ２１及びレーザ式障害物センサ２２が装着されている。キーボード及びタッチセンサ等が装着されることもある。
【００２３】
カメラ１７ａはユーザや屋内を撮影してその画像を制御部（図２中の符号３１参照）に出力し、マイクロホン１８はユーザの音声や電話のベル、呼び鈴、テレビの音などの生活音を取り込んで制御部に出力し、人検知センサ１９はユーザの有無を検出して制御部に出力する。スピーカ２０ａはマイクロホン１８とともにユーザとの会話に用いられ、画像ディスプレイ２０ｂはユーザに対する情報提供に用いられる。キーボードやタッチセンサはユーザ用のデータ入力機器であり、ユーザの生活パターンデータを入力したり、ユーザの意思を入力するために用いられる。スピーカ２０ａはユーザに対する情報提供にも用いられる。制御部には、所定期間にわたるカレンダ及び現在の年月日及び時刻を計時するカレンダクロック（図２中の符号２４参照）が備えられている。
【００２４】
図２に示すように、制御部３１には、キーボード等のデータ入力機器２３と、カメラ１７ａ、マイクロホン１８、人検知センサ１９及び障害物センサ２１、２２等のユーザの生活パターンを常時モニタする外界センサと、カレンダクロック２４といった内界センサとにより、会話ロボット１の自己位置に関する情報と、ユーザの位置に関する情報と、ユーザの行動に関する情報とが入力される。
【００２５】
制御部３１は、自己位置認識部３２と、ユーザ認識部３３と、顔方向認識部３４あるいは体方向認識部３５と、正面移動制御部３６と、目認識部３７と、首目制御部３８と、会話処理部３９と、データベース（記憶手段）４０と、生活パターンデータ処理部４１とを有している。顔方向認識部３４と体方向認識部３５は、少なくとも一方を有しておれば良い。
【００２６】
自己位置認識部３２は、カメラ１７ａで撮影した画像情報に基づいて会話ロボット１自身の位置及び方位（向き、姿勢）を認識する。
【００２７】
ユーザ認識部３３は、カメラ１７ａで撮影した画像情報及び／またはマイクロホン１８で取り込んだ音声からユーザ個人の認識を行い、また、カメラ１７ａと人検知センサ１９の検出結果からユーザの位置、向き、姿勢、活動量を認識する。
【００２８】
顔方向認識部３４は、ユーザ認識部３３で認識したユーザの顔正面方向をカメラ１７ａで撮影した画像情報から認識する。顔正面方向の認識技術としては、特開２００１−２４３２６６号公報に開示されたものなど、公知の技術を使用できる。
【００２９】
体方向認識部３５は、ユーザ認識部３３で認識したユーザの体正面方向をカメラ１７ａで撮影した画像情報から認識する。例えば、図３に示すよう、体方向認識部３５はデータベース４０と、人体シルエット抽出部４２と、マッチング処理部４３と、人体正面方向推定部４４とで構成される。各部の動作を以下に示す。
（１）　データベース４０には、３次元の人体モデルから回転角が異なる複数の２次元射影画像シルエットを予め作成し、これを格納している。また、データベース４０には、回転角が同じでも姿勢が異なる２次元射影画像シルエットが格納されている。
（２）　人体シルエット抽出部４２は、カメラ１７ａで取得した画像情報から背景画像との差分により、または、エッジ検出により人体のシルエットを抽出する。
（３）　マッチング処理部４３は、人体シルエット抽出部４２で抽出した人体のシルエットとデータベース４０に格納されている複数の２次元射影画像シルエットとのマッチング処理を行う。
（４）　人体正面方向推定部４４は、マッチング処理部４３の処理結果から、抽出した人体シルエットに最もマッチングする２次元射影画像シルエットが判るので、この最もマッチングする２次元射影画像シルエットの回転角から、ユーザの体正面方向を推定し、これを体正面方向認識結果とする。
【００３０】
正面移動制御部３６は、会話ロボット１の可動部を制御する駆動制御部４５の一部であり、走行用車輪１６の駆動部２５を制御することにより、ロボット本体１１、特にその胸部１３及び胴部１４をユーザの顔または体の正面位置に移動する。言い換えれば、会話ロボット１が顔方向認識部３４を有している場合は、顔方向認識部３４で認識した顔正面方向に基づいて、ユーザの顔の正面位置にロボット本体１１を移動させ、体方向認識部３５を有している場合は、体方向認識部３５で認識した体正面方向に基づいて、ユーザの体の正面位置にロボット本体１１を移動させる。
【００３１】
目認識部３７は、正面移動制御部３６によりロボット本体１１が正面位置に移動した状態で、ユーザの目を認識する。目の認識技術としては、公知の技術を使用でき、例えば、カメラ１７ａで取得した画像情報から２つの楕円部分を抽出し、それら間隔や大きさ、色を調べるもとにより、目を認識することができる。
【００３２】
首目制御部３８は、会話ロボット１の可動部を制御する駆動制御部４５の一部であり、首関節の駆動部２６を制御することにより、会話ロボット１の首と目１７を、目認識部３７で認識したユーザの目の方向に制御する。
【００３３】
目１７の瞳が可動である場合は、首目制御部３８は目１７の駆動部２７を制御することにより、会話ロボット１の目１７の瞳を、目認識部３７で認識したユーザの目の方向に制御する。
【００３４】
会話処理部３９は、ユーザと会話を行うものであり、マイクロフォン１８で取り込んだ音声からユーザが話し掛ける発言内容等の音声認識機能と、ユーザへの話し掛けや、質問、返事等の各種会話用音声波形を作ってスピーカ２０ａを駆動する発言機能を有している。
【００３５】
データベース４０は、前述した回転角、姿勢が異なる複数の２次元射影画像シルエットを記憶する他、ユーザとの会話用やユーザへの話し掛け用の各種音声データ、ユーザとの会話時やユーザへの話し掛け時の身振り動作のデータ、ユーザの生活情報（ユーザの居住に関する部屋の間取りや家具の配置、ユーザ個人の日常の生活パターン、ユーザの趣味、健康状態など）を記憶している。ユーザの生活情報には、必要に応じて文字列や映像、音声などのキーワードが付される。生活パターンのデータとしては、起床、就寝、食事、薬服用、散歩、自由時間、入浴などの行動に関するイベントが上げられ、これらのイベントが時間データとともにタイムスケジュールとして記憶される。
【００３６】
生活パターンデータ処理部４１は、ユーザがデータ入力機器２３から直接入力した生活情報をキーワードを付してデータベースに蓄積したり、カメラ１７ａやマイクロホン１８、人検知センサ１９で取得した音声認識結果などユーザの各種情報を処理することで一つ一つの生活情報にキーワードやその日時を付してデータベースに蓄積する。更に、生活パターンデータ処理部４１は、ユーザからの指示や話し掛けに応じて、あるいは、時刻などに応じて、これに対応する音声データをデータベース４０から選択し、会話処理部３９に与える。
【００３７】
次に、図４〜図７を参照して、会話ロボット１の動作方法を説明する。
【００３８】
［ロボット側から会話を開始する場合の動作方法：その１］
図４に示す動作手順は、顔方向認識部３４を有する会話ロボットにおいて、ロボット側からユーザに対して会話を開始する場合の動作方法を示している。
即ち、図４に示すように、
（１）　まず、話し掛けるべきユーザをユーザ認識部３３で認識する（ステップＳ１参照）。
（２）　次に、ユーザ認識部３３で認識したユーザの顔正面方向を顔方向認識部３４で認識する（ステップＳ２参照）。
（３）　顔方向認識部３４で認識したユーザの顔正面方向に基づいて、正面移動制御部３６で会話ロボット１をユーザの顔の正面に移動する（ステップＳ３参照）。
（４）　移動した正面位置にて、ユーザの目を目認識部３７で認識する（ステップＳ４参照）。
（５）　目認識部３７で認識したユーザの目の方向に、首目制御部３８でロボットの首と目１７を制御する（ステップＳ５参照）。
（６）　その後、会話処理部３９でユーザに話し掛け、会話を開始する（ステップＳ６参照）。
【００３９】
この結果、会話ロボット１がユーザの顔の正面前に立ち、更に自分の目を見ながら会話を開始してくれるため、より親近感のある会話が成立する。
【００４０】
［ロボット側から会話を開始する場合の動作方法：その２］
図５に示す動作手順は、体方向認識部３５を有する会話ロボットにおいて、ロボット側からユーザに対して会話を開始する場合の動作方法を示している。
即ち、図５に示すように、
（１）　まず、話し掛けるべきユーザをユーザ認識部３３で認識する（ステップＳ１１参照）。
（２）　次に、ユーザ認識部３３で認識したユーザの体正面方向を体方向認識部３５で認識する（ステップＳ１２参照）。
（３）　体方向認識部３５で認識したユーザの体正面方向に基づいて、正面移動制御部３６で会話ロボット１をユーザの体の正面に移動する（ステップＳ１３参照）。
（４）　移動した正面位置にて、ユーザの目を目認識部３７で認識する（ステップＳ１４参照）。
（５）　目認識部３７で認識したユーザの目の方向に、首目制御部３８でロボットの首と目１７を制御する（ステップＳ１５参照）。
（６）　その後、会話処理部３９でユーザに話し掛け、会話を開始する（ステップＳ１６参照）。
【００４１】
この結果、会話ロボット１がユーザの体の正面前に立ち、更に自分の目を見ながら会話を開始してくれるため、より親近感のある会話が成立する。
【００４２】
ここで、ユーザの顔の方向は、体の方向に比べて細かく速く動くため、図４による動作方法では、顔正面方向を認識して移動しても、会話ロボット１が目標位置に着いた時点でユーザの顔は別な方向に向いてしまっている可能性が高い。これに対して、平均的には顔は体の正面方向を向いていると考えられるため、図５による動作方法のように、体正面方向に会話ロボット１が移動する方が、顔正面に移動するよりも、よりロバスト（確実）にユーザの正面位置に立つことができる。
【００４３】
［ユーザ側から会話を開始する場合の動作方法：その１］
図６に示す動作手順は、顔方向認識部３４を有する会話ロボットにおいて、ユーザ側からロボットに対して会話を開始する場合の動作方法を示している。
即ち、図６に示すように、
（１）　まず、話し掛けてきたユーザをユーザ認識部３３で認識する（ステップＳ２１参照）。
（２）　次に、ユーザ認識部３３で認識したユーザの顔正面方向を顔方向認識部３４で認識する（ステップＳ２２参照）。
（３）　顔方向認識部３４で認識したユーザの顔正面方向に基づいて、正面移動制御部３６で会話ロボット１をユーザの顔の正面に移動する（ステップＳ２３参照）。
（４）　移動した正面位置にて、ユーザの目を目認識部３７で認識する（ステップＳ２４参照）。
（５）　目認識部３７で認識したユーザの目の方向に、首目制御部３８でロボットの首と目１７を制御する（ステップＳ２５参照）。
（６）　その後、会話処理部３９でユーザに返事を行う（ステップＳ２６参照）。
【００４４】
この結果、会話ロボット１がユーザの顔の正面前に立ち、更に自分の目を見ながら返事をしてくれるため、より親近感のある会話が成立する。
【００４５】
［ユーザ側から会話を開始する場合の動作方法：その２］
図７に示す動作手順は、体方向認識部３５を有する会話ロボットにおいて、ユーザ側からロボットに対して会話を開始する場合の動作方法を示している。
即ち、図７に示すように、
（１）　まず、話し掛けてきたユーザをユーザ認識部３３で認識する（ステップＳ３１参照）。
（２）　次に、ユーザ認識部３３で認識したユーザの体正面方向を体方向認識部３５で認識する（ステップＳ３２参照）。
（３）　体方向認識部３５で認識したユーザの体正面方向に基づいて、正面移動制御部３６で会話ロボット１をユーザの体の正面に移動する（ステップＳ３３参照）。
（４）　移動した正面位置にて、ユーザの目を目認識部３７で認識する（ステップＳ３４参照）。
（５）　目認識部３７で認識したユーザの目の方向に、首目制御部３８でロボットの首と目１７を制御する（ステップＳ３５参照）。
（６）　その後、会話処理部３９でユーザに返事を行う（ステップＳ３６参照）。
【００４６】
この結果、会話ロボット１がユーザの体の正面前に立ち、更に自分の目を見ながら返事をしてくれるため、より親近感のある会話が成立する。
【００４７】
ここで、ユーザの顔の方向は、体の方向に比べて細かく速く動くため、図６による動作方法では、顔正面方向を認識して移動しても、会話ロボット１が目標位置に着いた時点でユーザの顔は別な方向に向いてしまっている可能性が高い。これに対して、平均的には顔は体の正面方向を向いていると考えられるため、図７による動作方法のように、体正面方向に会話ロボット１が移動する方が、顔正面に移動するよりも、よりロバストにユーザの正面位置に立つことができる。
【００４８】
【発明の効果】
第１発明は、ユーザの顔または体の正面位置に移動し、ユーザの目を見て会話を行う会話ロボットであるので、ユーザからすると、会話ロボットが自分の正面に立ち、更に自分の目を見ながら会話を行ってくれるため、従来に比べてより親近感のある会話が成立する。
【００４９】
第２発明は、第１発明の会話ロボットにおいて、ユーザを認識するユーザ認識手段と、ユーザの顔正面方向を認識する顔方向認識手段と、ロボット本体をユーザの顔の正面に移動する正面移動制御手段と、ユーザの目を認識する目認識手段と、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御する首目制御手段と、ユーザと会話を行う会話処理手段とを備えるので、会話ロボットがユーザの顔の正面前に立ち、更に自分の目を見ながら会話をしてくれるため、より親近感のある会話が成立する。
【００５０】
第３発明は、第１発明の会話ロボットにおいて、ユーザを認識するユーザ認識手段と、ユーザの体正面方向を認識する体方向認識手段と、ロボット本体をユーザの体の正面に移動する正面移動制御手段と、ユーザの目を認識する目認識手段と、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御する首目制御手段と、ユーザと会話を行う会話処理手段とを備えるので、会話ロボットがユーザの体の正面前に立ち、更に自分の目を見ながら会話をしてくれるため、より親近感のある会話が成立する。また、会話ロボットがユーザの顔正面に移動するよりも、よりロバストにユーザの正面位置に立つことができる。
【００５１】
第４発明は、第２発明の会話ロボット側からユーザに対して話し掛ける場合の動作方法であり、ユーザを認識し、ユーザの顔正面方向を認識し、ユーザの顔の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、会話を開始するので、会話ロボットがユーザの顔の正面前に立ち、更に自分の目を見ながら会話を開始してくれるため、より親近感のある会話が成立する。
【００５２】
第５発明は、第２発明の会話ロボットに対してユーザ側から話し掛けてくる場合の動作方法であり、ユーザを認識し、ユーザの顔正面方向を認識し、ユーザの顔の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、ユーザに返事を行うので、より親近感のある会話が成立する。
【００５３】
第６発明は、第３発明の会話ロボット側からユーザに対して話し掛ける場合の動作方法であり、ユーザを認識し、ユーザの体正面方向を認識し、ユーザの体の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、会話を開始するので、より親近感のある会話が成立する。また、会話ロボットがユーザの顔正面に移動するよりも、よりロバストにユーザの正面位置に立つことができる。
【００５４】
第７発明は、第３発明の会話ロボットに対してユーザ側から話し掛けてくる場合の動作方法であり、ユーザを認識し、ユーザの体正面方向を認識し、ユーザの体の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、ユーザに返事を行うので、より親近感のある会話が成立する。また、会話ロボットがユーザの顔正面に移動するよりも、よりロバストにユーザの正面位置に立つことができる。
【００５５】
第８発明は、一般の会話ロボット側からユーザに対して話し掛ける場合の動作方法であり、ユーザを認識し、ユーザの顔正面方向を認識し、ユーザの顔の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、会話を開始するので、より親近感のある会話が成立する。
【００５６】
第９発明は、一般の会話ロボット側からユーザに対して話し掛ける場合の別の動作方法であり、ユーザを認識し、ユーザの顔正面方向を認識し、ユーザの顔の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、会話を開始するので、より親近感のある会話が成立する。また、会話ロボットがユーザの顔正面に移動するよりも、よりロバストにユーザの正面位置に立つことができる。
【００５７】
第１０発明は、一般の会話ロボットに対してユーザ側から話し掛けてくる場合の動作方法であり、ユーザを認識し、ユーザの顔正面方向を認識し、ユーザの顔の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、ユーザに返事を行うので、より親近感のある会話が成立する。
【００５８】
第１１発明は、一般の会話ロボットに対してユーザ側から話し掛けてくる場合の別の動作方法であり、ユーザを認識し、ユーザの体正面方向を認識し、ユーザの体の正面に移動し、正面位置にてユーザの目を認識し、ロボットの首と目をユーザの目の方向に制御し、その後、ユーザに返事を行うので、より親近感のある会話が成立する。また、会話ロボットがユーザの顔正面に移動するよりも、よりロバストにユーザの正面位置に立つことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例に係る会話ロボットの外観を示す図。
【図２】本発明の実施例に係る会話ロボットの制御系を示す図。
【図３】体方向認識部の構成例を示す図。
【図４】ロボット側から会話を開始する場合の動作方法（その１）を示す図。
【図５】ロボット側から会話を開始する場合の動作方法（その２）を示す図。
【図６】ユーザ側から会話を開始する場合の動作方法（その１）を示す図。
【図７】ユーザ側から会話を開始する場合の動作方法（その２）を示す図。
【符号の説明】
１　会話ロボット
１１　ロボット本体
１２　頭部
１３　胸部
１４　胴部
１５　腕部
１６　走行用車輪
１７　目
１７ａ　カメラ
１８　マイクロホン
１９　人検知センサ
２０ａ　スピーカ
２０ｂ　画像ディスプレイ
２１、２２　障害物センサ
２３　データ入力機器
２４　カレンダクロック
２５　車輪用駆動部
２６　首関節用駆動部
２７　瞳用駆動部
３１　制御部
３２　自己位置認識部
３３　ユーザ認識部
３４　顔方向認識部
３５　体方向認識部
３６　正面移動制御部
３７　目認識部
３８　首目制御部
３９　会話処理部
４０　データベース（記憶手段）
４１　生活パターンデータ処理部
４２　人体シルエット抽出部
４３　マッチング処理部
４４　人体正面方向推定部
４５　駆動制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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