(57)【要約】【課題】通信量を削減して通信帯域の有効利用を図ることができる車々間通信システムを提供すること。【解決手段】各車両に搭載された車載端末装置１０は、他の車両に搭載された車載端末装置１０を経由した中継経路に関するルーティング情報が含まれるルーティングテーブル３０を格納するメモリ１２と、所定の検知範囲を超えて出入りする周辺車両を検知する車載レーダ装置２２、２４と、これらの車載レーダ装置２２、２４によって周辺車両が検知されたときに、メモリ１２に格納されているルーティングテーブル３０の内容更新を行う端末制御部１１とを備えている。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信元車載装置から送信された通信データをこの送信元車載装置が搭載された車両の周辺を走行中の他の車両に搭載された中継端末装置によって中継する車々間通信システムであって、
前記送信元車載装置は、
前記中継端末装置を経由した中継経路に関する経路情報を格納する経路情報格納手段と、
所定の検知範囲を超えて出入りする周辺車両を検知する車両検知手段と、
前記車両検知手段によって出入りする周辺車両が検知されたときに、前記経路情報格納手段に格納されている前記経路情報の内容更新を行う経路情報更新手段と、
を備えることを特徴とする車々間通信システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記経路情報更新手段は、直接通信可能な前記中継端末装置に対して、直接通信不可能な他の前記中継端末装置の状態を問い合わせることにより、前記経路情報の内容更新を行うことを特徴とする車々間通信システム。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記経路情報更新手段による前記経路情報の内容更新が行われた後の経過時間を計測し、前記車両検知手段によって出入りする周辺車両の検知が行われない状態が所定時間経過したときに、更新指示を出力する追加更新判定手段をさらに備え、
前記経路情報更新手段は、前記追加更新判定手段から前記更新指示が出力されたときに、前記経路情報の内容更新を行うことを特徴とする車々間通信システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記車両検知手段は、自車両の前後に設定されて、自車両の前後を走行中の他の車両を検出する車載レーダ装置であることを特徴とする車々間通信システム。
【請求項５】
請求項４において、
前記車両検知手段は、自車両と同一方向に向かって走行中の他の車両を検知することを特徴とする車々間通信システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車々間で各種の通信データを送受信する車々間通信システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、走行中の車両と車両の間を無線で接続し、各種の通信データを送受信する車々間通信システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。この車々間通信システムでは、車両に搭乗しているユーザが領域を指定し、この領域内を走行中の車両との間で通信を行う２種類の通信方式として近車通信モードと遠車通信モードを備えている。近車通信モードは、無線による直接通信によって通信データを送受信する通信方式であり、比較的近くの車両との間の通信に用いられる。また、遠車通信モードは、通信相手となる車両が存在する領域を指定した後この地域内を走行中の車両の電話番号を取得し、この電話番号を用いて電話を掛けて通信データを送受信する通信方式であり、比較的遠くの車両との間の通信に用いられる。
【０００３】
上述した近車通信モードによって特定の車両との間で通信を行う場合に、原則として通信電波が届く範囲を走行中の車両が通信先となるが、一般的なネットワークと同様に、周辺車両において通信データを中継することができれば、通信範囲を広げることが可能になる。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−４７９７５号公報（第１４−２８頁、図１−４４）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、通信データの中継を行う従来の通信手法では、一般には送信元端末装置において中継経路を指定する必要があり、このために中継経路の設定に必要なルーティングテーブルが用いられる。有線の電話回線等を用いたネットワークでは、ルータ等の中継装置は短時間の間に設置場所等が変化することはないため、通常は通信に先立って作成したルーティングテーブルは、通信が終了するまで更新する必要がない。しかし、特許文献１に示したような車々間通信システムを用いて、車両によって通信データを中継するネットワークを考えた場合には、中継機能を備えた車両の位置が時々刻々変化しているため、短い周期でルーティングテーブルの内容を更新する必要が生じる。この更新処理は、例えばその都度周辺車両に対して内容更新に必要な情報を収集するための確認メッセージを含む通信データをブロードキャスト配信によって送信し、通信可能な周辺車両から送り返されてくる通信データを受信してその内容を解析することにより行われる。このため、短い周期でルーティングテーブルの内容更新を行う場合には、周辺車両との間の通信量が多くなって、通信帯域を有効利用することができないという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、通信量を削減して通信帯域の有効利用を図ることができる車々間通信システムを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、本発明の車々間通信システムは、送信元車載装置から送信された通信データをこの送信元車載装置が搭載された車両の周辺を走行中の他の車両に搭載された中継端末装置によって中継しており、送信元車載装置は、中継端末装置を経由した中継経路に関する経路情報を格納する経路情報格納手段と、所定の検知範囲を超えて出入りする周辺車両を検知する車両検知手段と、車両検知手段によって出入りする周辺車両が検知されたときに、経路情報格納手段に格納されている経路情報の内容更新を行う経路情報更新手段とを備えている。車両検知手段によって周辺車両の出入りを検知したということは、通信データの中継を行う他の車両の構成に変化が生じたということであり、この検知タイミングで経路情報の内容更新を行うことにより、中継経路の変更を確実に経路情報に反映させることができる。特に、周辺車両の出入りが検知されたときに経路情報の内容更新が行われ、短い所定間隔で経路情報の内容更新を行う必要がなくなるため、車両間で送受信される通信データの通信量を削減することができ、通信帯域を有効利用することが可能になる。
【０００８】
また、上述した経路情報更新手段は、直接通信可能な中継端末装置に対して、直接通信不可能な他の中継端末装置の状態を問い合わせることにより、経路情報の内容更新を行うことが望ましい。これにより、直接通信不可能な他の車両に搭載された中継端末装置に関する情報を取得することが可能になり、直接通信可能な範囲よりも広い範囲の経路情報を得ることができる。
【０００９】
また、上述した経路情報更新手段による経路情報の内容更新が行われた後の経過時間を計測し、車両検知手段によって出入りする周辺車両の検知が行われない状態が所定時間経過したときに、更新指示を出力する追加更新判定手段をさらに備え、経路情報更新手段は、追加更新判定手段から更新指示が出力されたときに、経路情報の内容更新を行うことが望ましい。これにより、直接検知可能な車両に変化がなく、それ以外の周辺車両が変化した場合であっても経路情報の内容更新を行うことが可能になる。また、このときの時間間隔は比較的長く設定してもそれ程不都合はないと考えられるため（通常は車両の検知タイミングで経路情報の内容更新が行われるため）、通信量の大幅な増加を伴うこともなく、通信帯域の有効利用を図ることができる。
【００１０】
また、上述した車両検知手段は、自車両の前後に設置されて、自車両の前後を走行中の他の車両を検出する車載レーダ装置であることが望ましい。これにより、高精度および短時間に自車両の前後の他の車両を検出することが可能になり、しかも複雑な後処理を行うことなく車両の検出を行うことによる処理負担の軽減を図ることができる。
【００１１】
また、上述した車両検知手段は、自車両と同一方向に向かって走行中の他の車両を検知することが望ましい。自車両と異なる向きに走行中の車両は、自車両との距離が拡大していって直ぐに自車両の通信可能範囲から外れてしまうことが多いため、このような車両を検知対象から除外しても、有効な経路情報の内容更新に関してはそれほど支障はないと考えられ、検知対象の車両を少なくすることによるさらなる通信量の削減および通信帯域の有効利用を図ることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を適用した一実施形態の車々間通信ネットワークシステムについて、図面を参照しながら詳細に説明する。
本実施形態の車々間通信ネットワークシステムを構成する各車両に搭載された車載端末装置は、無線通信によって直接通信可能な他の車両に搭載された車載端末装置や、直接通信はできないが直接通信可能な車載端末装置を介して間接的に通信が可能なその他の車両に搭載された車載端末装置を経由して通信データを送信する際の中継経路を示すルーティング情報（経路情報）が格納されたルーティングテーブルを備えている。
【００１３】
図１は、一実施形態の車々間通信システムを構成する各車両に搭載された車載装置１００の構成を示す図である。図１に示すように、車載装置１００は、車載端末装置１０、ＧＰＳ装置２０、車載レーダ装置２２、２４およびアプリケーション処理装置２００を含んで構成されている。
【００１４】
車載端末装置１０は、他の車両に搭載された車載端末装置１０との間で無線通信を行うことにより、各種の通信データを送受信する。このために、車載端末装置１０は、端末制御部１１、メモリ１２、送信部１３、受信部１４、アンテナ切替部１５を含んで構成されている。
【００１５】
端末制御部１１は、メモリ１２に格納された所定の動作プログラムを実行することにより、車載端末装置１０の全体動作を制御する。例えば、この車載端末装置１０が送信元端末装置（送信元車載装置）として動作する場合には、所定のメッセージが含まれる通信データを作成して送信する処理を行う。車載端末装置１０が送信先端末装置として動作する場合には、受信した通信データに含まれるメッセージを抽出する処理を行う。また、車載端末装置１０は、送信元端末装置および送信先端末装置のいずれにも該当しない場合には中継端末装置として動作し、他の車両から送られてきた通信データを別の車両に中継する処理を行う。
【００１６】
メモリ１２には、端末制御部１１によって実行される動作プログラムの他に、この車載端末装置１０に割り当てられた固有の識別番号や各種のユーザ情報等が格納されている。また、本実施形態では、メモリ１２には、この車載端末装置１０から通信データを送信する際の通信経路（中継経路）を設定するために必要なルーティングテーブル３０が格納されている。
【００１７】
このルーティングテーブル３０には、通信データを他の車両に搭載された特定の車載端末装置１０に向けて送信する際に、その中継経路を指定するために必要なルーティング情報が含まれている。例えば、本実施形態では、このルーティング情報には、自車両に対して通信可能範囲内に存在する他の車載端末装置１０の識別番号およびその所在位置（この車載端末装置１０を搭載した車両の位置）と、これらの車両に対して通信可能範囲内に存在するさらに別の車載端末装置１０の識別番号およびその所在位置とが含まれている。
【００１８】
図２は、各車両に搭載された車載端末装置１０が有するルーティングテーブル３０の概要を示す図である。例えば、車両Ａに搭載された車載端末装置１０に着目するものとする。
車両Ａに搭載された車載端末装置１０のルーティングテーブル３０には、この車両Ａと直接通信可能な範囲を走行中の他の車両Ｂ１〜Ｂ４（１段目の車両）に関する情報と、さらにこれらの車両Ｂ１〜Ｂ４のそれぞれと直接通信可能な範囲を走行中の別の車両（２段目の車両）に関する情報と、これら１段目の車両と２段目の車両のつながりを示す情報とがルーティング情報として含まれている。例えば、図２に示すように、車両Ｂ１の通信可能な範囲を車両Ｃ１〜Ｃ３が走行しているため、車両Ａからは直接通信することができない車両Ｃ１〜Ｃ３に関する情報も車両Ａに搭載された車載端末装置１０のルーティングテーブル３０には格納されている。
【００１９】
したがって、車両Ａに搭載された車載端末装置１０では、上述したルーティングテーブル３０を参照することにより、特定の場所を走行中の車両に対して通信データを送る際に、周囲の全ての車両に搭載された車載端末装置１０にブロードキャスト配信を行って通信データを送信するのではなく、特定の場所に近づく方向に存在する一あるいは複数の車両を指定して通信データを送信することができるようになる。
【００２０】
また、図１に示した送信部１３は、端末制御部１１から出力される送信データを変調した信号を、他の車両に向けてアンテナ切替部１５を介してアンテナ１７から送信する処理を行う。また、受信部１４は、他の車両から送信されてアンテナ１７に到達した信号をアンテナ切替部１５を介して受信し、所定の復調処理を行う。アンテナ切替部１５は、端末制御部１１から入力される送受信切替信号に基づいて、アンテナ１７を送信部１３あるいは受信部１４に選択的に接続する。また、上述した車載端末装置１０には、ＧＰＳ装置２０、車載レーダ装置２２、２４、アプリケーション処理装置２００が接続されている。ＧＰＳ装置２０は、ＧＰＳアンテナとこのＧＰＳアンテナで受信した衛星の電波を解析する演算部とを有しており、車載装置１００が搭載された車両の位置（経度、緯度）を出力する。
【００２１】
一方の車載レーダ装置２２は、自車両の前部に設置されており、車両前方に所定の波長を有する電波を送信してその反射波を検出することにより、車両前方に設定された所定の検知範囲を越えて出入りする車両の有無を検知する。
図３は、車載レーダ装置２２の検知範囲の説明図である。図３に示すように、自車両の前部に設置された車載レーダ装置２２は、車両前方の所定距離Ｌ１以内を走行中の他の車両を検知する。また、電波の送信幅を狭く設定して、検知最大幅Ｗ１を走行車線の幅と同程度に設定することにより、自車両と同じ車線を走行中の車両のみを検知することができる。この車載レーダ装置２２を用いることにより、（１）交差道路や横道から自車両の前方に進入してきた他の車両の有無や反対に走行車線から交差道路や横道に離脱した車両の有無、（２）検知可能な距離Ｌ１を越えて外部から内部に近づいてきた車両の有無や反対に遠ざかっていった車両の有無を知ることができる。
【００２２】
また、他方の車載レーダ装置２４は、自車両の後部に設置されており、車両後方に所定の波長を有する電波を送信してその反射波を検出することにより、車両後方に設定された所定の検知範囲を越えて出入りする車両の有無を検知する。
図４は、車載レーダ装置２４の検知範囲の説明図である。図４に示すように、自車両の後部に設置された車載レーダ装置２４は、車両後方の所定距離Ｌ２以内を走行中の他の車両を検知する。また、電波の送信幅を狭く設定して、検知最大幅Ｗ２を走行車線の幅と同程度に設定することにより、自車両と同じ車線を走行中の車両のみを検知することができる。この車載レーダ装置２４を用いることにより、（１）交差道路や横道から自車両の後方に進入してきた他の車両の有無や反対に走行車線から交差道路や横道に離脱した車両の有無、（２）検知可能な距離Ｌ２を越えて外部から内部に近づいてきた車両の有無や反対に遠ざかっていった車両の有無を知ることができる。
【００２３】
アプリケーション処理装置２００は、車載端末装置１０に対して送信対象のメッセージを出力したり、受信した通信データから抽出されたメッセージを受け取って所定の処理を行う。例えば、ナビゲーション装置や車載コンピュータ等によってアプリケーション処理装置２００が構成されている。
【００２４】
着目車両（図２に示す例では車両Ａ）に搭載された車載装置１００が送信元車載装置に、その周辺の車両に搭載された車載端末装置１０が中継端末装置にそれぞれ対応する。また、メモリ１２が経路情報格納手段に、車載レーダ装置２２、２４が車両検知手段に、端末制御部１１が経路情報更新手段、追加更新判定手段にそれぞれ対応する。
【００２５】
本実施形態の車々間通信ネットワークシステムの各車両に搭載された車載装置１００はこのような構成を有しており、次に、各車両の車載端末装置１０において行われるルーティングテーブル３０の更新動作を説明する。
図５は、着目車両に搭載された車載端末装置１０においてルーティングテーブル３０の内容更新を行う動作手順を示す流れ図である。
【００２６】
例えば、図２に示す車両Ａに搭載された車載端末装置１０では、端末制御部１１は、車載レーダ装置２２、２４の検知結果に基づいて、これらの検知範囲を越えて新たに出入りした車両を検知したか否かを判定している（ステップ１００）。検知しない場合には否定判断が行われ、次に、端末制御部１１は、未検知の状態で一定時間経過したか否かを判定する（ステップ１０１）。この判定は、前回車両を検出したときにタイマ（図示せず）を起動し、一定時間経過後に出力されるタイムアップ信号の有無を調べることにより行うことができる。一定時間が経過していない場合にはステップ１０１の判定において否定判断が行われ、ステップ１００に戻って車両検知の有無判定が繰り返される。
【００２７】
また、車両Ａの前後に他の車両が接近して検知されて車載レーダ装置２２、２４によって検知されるとステップ１００の判定において肯定判断が行われる。あるいは、車両を検知しない状態が一定時間経過するとステップ１０１の判定において肯定判断が行われる。これらの場合に、端末制御部１１は、通信範囲内を走行中の周辺の車両Ｂ１〜Ｂ４に対して所定の確認メッセージが含まれる通信データを送信し（ステップ１０２）、その後この通信データに対応して周辺の車両Ｂ１〜Ｂ４から送り返されてくる応答メッセージが含まれる通信データを受信する（ステップ１０３）。
【００２８】
なお、図２に示す例では、車両Ａに搭載された車載端末装置１０の通信可能範囲に車両Ｂ１〜Ｂ４が存在するが、確認メッセージを含む通信データを送信する時点では、車両Ａの車載端末装置１０は、これらの車両を正確に把握しているわけではないため、確認メッセージを含む通信データをブロードキャスト配信によって通信可能範囲内を走行中の全ての車両に向けて送信する。
【００２９】
図６は、各車両間で送受信される通信データのフォーマットを示す図である。図６に示すように、本実施形態で用いられる通信データには、「送信先アドレス」、「送信元アドレス」からなる「ヘッダ部」と「データ部」とが含まれている。
【００３０】
「送信先アドレス」には、２台の車両間で通信データを送受信する際の送信先の車両に搭載されて車載端末装置１０に付与された識別番号が格納される。また、「送信元アドレス」には、２台の車両間で通信データを送受信する際の送信元の車両に搭載された車載端末装置１０に付与された識別番号が付与される。なお、上述した送信先アドレスと送信元アドレスは、一の車載端末装置１０を識別するために用いられるが、必ずしも車載端末装置１０の識別番号である必要はなく、各車両に固有な情報（例えば車両番号）やその他の固有情報を用いるようにしてもよい。なお、車両Ａのように周辺の車両に対してブロードキャスト配信による通信データの送信を行う場合には、上述した「送信先アドレス」には、ブロードキャスト配信を示す特定の値が格納される。
【００３１】
また、「データ部」には、この通信データの送信先となる車両（依頼車両）の車載端末装置１０に対して、依頼車両の車載端末装置１０の識別番号とこの依頼車両の位置とともに、この依頼車両の通信可能範囲内を走行中の他の車両についての同様の情報（識別番号、車両位置）の返送を依頼する確認メッセージが含まれている。
【００３２】
この確認メッセージを受け取った各車両の車載端末装置１０では、この依頼された情報を含む応答メッセージを作成してデータ部に格納するとともに、送信先アドレスに車両Ａの車載端末装置１０の識別番号を、送信元アドレスに自装置の識別番号をそれぞれ格納した通信データを作成して、車両Ａに向けて送信する。
【００３３】
応答メッセージが含まれる通信データを周辺の各車両から受信すると、次に、車両Ａの端末制御部１１は、受信した通信データに含まれる応答メッセージを抽出し、その内容に基づいてルーティングテーブル３０のルーティング情報の内容更新を行う（ステップ１０４）。
【００３４】
このように、本実施形態の車々間通信ネットワークでは、車載レーダ装置２２、２４を用いて自車両の検知周囲に対する他の車両の出入りが検知されたときにルーティング情報の内容更新が行われるため、短い所定間隔でルーティング情報の内容更新を行う必要がなく、車両間で送受信される通信データの通信量を削減することができ、通信帯域を有効利用することが可能になる。特に、車載レーダ装置２２、２４によって周辺車両の出入りを検知したということは、通信データの中継を行う他の車両の構成に変化が生じたということであり、この検知タイミングでルーティング情報の内容更新を行うことにより、中継経路の変更を確実にルーティング情報に反映させることができる。
【００３５】
また、端末制御部１１は、直接通信可能な各車両の車載端末装置１０に対して、直接通信不可能な他の車両の状態を問い合わせることにより、ルーティング情報の内容更新を行っており、直接通信可能な範囲よりも広い範囲のルーティング情報を得ることができる。
【００３６】
また、車載レーダ装置２２、２４を用いて新たな他の車両の出入りを検知しない状態が所定時間経過したときに、ルーティング情報の内容更新の処理を行っているため、直接検知可能な車両に変化がなく、それ以外の周辺車両が変化した場合であってもルーティング情報の内容更新を行うことが可能になる。また、このときの時間間隔は比較的長く設定してもそれ程不都合はないと考えられるため（通常は車両の検知タイミングでルーティング情報の内容更新が行われるため）、通信量の大幅な増加を伴うこともなく、通信帯域の有効利用を図ることができる。
【００３７】
また、自車両の前後に設置した車載レーダ装置２２、２４を用いることにより、高精度および短時間に自車両の前後の他の車両を検出することが可能になり、しかも複雑な後処理を行うことなく車両の検出を行うことによる処理負担の軽減を図ることができる。
【００３８】
また、車載レーダ装置２２、２４によって、自車両と同一方向に向かって走行中の他の車両を検知することにより、検知対象の車両を少なくすることによるさらなる通信量の削減および通信帯域の有効利用を図ることができる。特に、自車両と異なる向きに走行中の車両は、自車両との距離が拡大していって直ぐに自車両の通信可能範囲から外れてしまうことが多いため、このような車両を検知対象から除外しても、有効なルーティング情報の内容更新に関してはそれほど支障はないと考えられる。
【００３９】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。上述した実施形態では、車載レーダ装置２２、２４を車両の前後に設置したが、どちらか一方のみに設定したり、検出の向きに指向性のない車載レーダ装置を一つあるいは複数設置して車両周辺の他の車両の検知を行ってもよい。
【００４０】
また、上述した実施形態では、着目車両と同じ車線を走行する他の車両を検知するようにしたが、直接通信可能な範囲が広い場合等においては反対車線あるいは隣接する別の走行レーンを走行中の車両に搭載された車載端末装置１０を用いて通信データの中継を行うことも可能になるため、車載レーダ装置２２、２４の検知範囲を広げて、これらの車両も検知できるようにしてもよい。
【００４１】
また、上述した実施形態では、周辺の車両を検知するために車載レーダ装置２２、２４を用いたが、それ以外の手法を用いて車両を検知するようにしてもよい。例えば、カメラによって周辺を撮影し、その撮影画像を分析して周辺の車両が所定範囲に出入りしたことを検知するようにしてもよい。
【００４２】
また、上述した実施形態では、着目車両から２段目先までの周辺車両に関する情報を取得してルーティング情報の内容更新を行ったが、何段目までの車両を対象にルーティング情報の内容更新を行うかは適宜変更することができる。例えば、直接通信可能な範囲の１段目の車両に関する情報のみを取得してルーティング情報の内容更新を行う場合や、３段目以上の先までの周辺車両に関する情報を取得してルーティング情報の内容更新を行う場合が考えられる。
【００４３】
また、上述した実施形態では、車両Ａに着目してルーティング情報の内容更新を行う場合を説明したが、他の各車両についても同じ内容のルーティング情報の内容更新が並行して行われている。
【００４４】
【発明の効果】
上述したように、本発明によれば、周辺車両の出入りが検知されたときに経路情報の内容更新が行われ、短い所定間隔で経路情報の内容更新を行う必要がなくなるため、車両間で送受信される通信データの通信量を削減することができ、通信帯域を有効利用することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施形態の車々間通信システムを構成する各車両に搭載された車載装置の構成を示す図である。
【図２】各車両に搭載された車載端末装置が有するルーティングテーブルの概要を示す図である。
【図３】車載レーダ装置の検知範囲の説明図である。
【図４】車載レーダ装置の検知範囲の説明図である。
【図５】着目車両に搭載された車載端末装置においてルーティングテーブルの内容更新を行う動作手順を示す流れ図である。
【図６】各車両間で送受信される通信データのフォーマットを示す図である。
【符号の説明】
１０  車載端末装置
１１  端末制御部
１２  メモリ
１３  送信部
１４  受信部
１５  アンテナ切替部
２０  ＧＰＳ装置
２２、２４  車載レーダ装置
３０  ルーティングテーブル
２００  アプリケーション処理装置
【図１】
2004310483.tif 000003
【図２】
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【図３】
2004310483.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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