(57)【要約】【課題】人の動きに追従させて移動機構を移動させることができ、手足及び身体の自由がきかない被介護人等の歩行支援を適切に行える歩行支援装置を提供する。【解決手段】本発明の走行支援装置は、天井面１００との間に吸引力を作用させ、天井面に駆動車輪８，８を接触させた状態で駆動車輪に駆動力を付与することにより天井面上を移動する移動機構２と、移動機構から吊り下げられ人を吊る吊りワイヤ３と、吊りワイヤに所定の大きさの吊り上げ力を付与する定荷重ばね装置１２（負荷軽減手段）とを備えた歩行支援装置において、吊りワイヤ３で吊られた人の移動に伴って移動機構２が追従するように駆動車輪８，８に駆動力を付与する追従制御手段を備えた。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
天井面との間に吸引力を作用させ、天井面に駆動車輪を接触させた状態で駆動車輪に駆動力を付与することにより天井面上を移動する移動機構と、移動機構から吊り下げられ人を吊る吊りワイヤと、吊りワイヤに所定の大きさの吊り上げ力を付与する負荷軽減手段とを備えた歩行支援装置において、吊りワイヤで吊られた人の移動に伴って移動機構が追従するように駆動車輪に駆動力を付与する追従制御手段を備えたことを特徴とする歩行支援装置。
【請求項２】
追従制御手段は、人の移動に伴う吊りワイヤの動きを検出する動き検出手段と、動き検出手段からの出力に基いて駆動車輪を駆動する駆動源に駆動制御信号を出力する制御手段とにより構成されたことを特徴とする請求項１に記載の歩行支援装置。
【請求項３】
追従制御手段は、吊りワイヤの吊り支点固定手段と、人の移動に伴う吊りワイヤの動きを検出する動き検出手段と、動き検出手段からの出力に基いて駆動車輪を駆動する駆動源に駆動制御信号を出力する制御手段とにより構成されたことを特徴とする請求項１に記載の歩行支援装置。
【請求項４】
動き検出手段は、操作レバーの作動により制御手段に信号を出力する信号出力装置と、人の移動に伴う吊りワイヤの動きに連動するとともに操作レバーを吊りワイヤの移動方向と同方向に動かして信号出力装置に信号を出力させる連繋手段とにより構成されたことを特徴とする請求項３に記載の歩行支援装置。
【請求項５】
動き検出手段は、吊りワイヤが垂下する基準状態から人の移動に伴ってどの方向にどれだけ傾斜したかを検出するセンサにより構成されたことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の歩行支援装置。
【請求項６】
駆動車輪が移動機構の天井面に対向する側に設けられた長板の両端側に設けられたことを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の歩行支援装置。
【請求項７】
移動機構の天井面に対向する側において長板の両端側に設けられた駆動車輪を２つの頂点とする三角形のもう１つの頂点の位置に自由回転車輪を設け、吊りワイヤを垂下させる吊り元を自由回転車輪に近い位置に設定したことを特徴とする請求項６に記載の歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自力で体重を支えきれない被介護人等の歩行を支援する歩行支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、人を吊るす移動機構に強力な永久磁石を設け、鋼鉄等の強磁性体で構成された天井面と移動機構との間に吸引力を作用させて、移動機構が天井面より落下しないようにし、かつ、移動機構の駆動車輪を天井面に接触させた状態で駆動車輪に駆動力を付与することによって、天井面上を移動機構が自由に移動できるように構成された歩行支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この歩行支援装置によれば、移動機構から吊りワイヤが吊り下げられてこの吊りワイヤにより人が移動機構に吊り下げられた状態で移動可能となり、また、移動機構には吊りワイヤに所定の大きさの吊り上げ力を付与する定加重ばね（負荷軽減手段）が設けられており、これにより吊りワイヤに吊り下げられた人が自重を感じずに移動できるようになるので、自力で体重を支えきれない被介護人等の歩行を支援することができる。
また、特許文献１では、歩行支援装置で吊られた人が手元で移動機構の駆動車輪の駆動モータのオンオフを操作できるようにして、移動機構を自走させることもできるとの記載がある。
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−５９２００号公報（段落００２７参照）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、手及び身体の自由がきかない被介護人等が特許文献１の歩行支援装置を使用する場合、そもそも手元で駆動車輪の駆動モータのオンオフ操作をすることができないので、駆動車輪を駆動させることができない。また、足及び身体の自由がきかない被介護人等が特許文献１の歩行支援装置を使用して手元で駆動車輪の駆動モータをオン操作した場合に移動機構の移動についていけない場合が生じて危険である。
従って、特許文献１の歩行支援装置では、手足及び身体の自由がきかない被介護人等の歩行支援を適切に行えない場合があるという課題があった。
本発明は、人の動きに追従させて移動機構を移動させることができ、手足及び身体の自由がきかない被介護人等の歩行支援を適切に行える歩行支援装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明による歩行支援装置は、天井面との間に吸引力を作用させ、天井面に駆動車輪を接触させた状態で駆動車輪に駆動力を付与することにより天井面上を移動する移動機構と、移動機構から吊り下げられ人を吊る吊りワイヤと、吊りワイヤに所定の大きさの吊り上げ力を付与する負荷軽減手段とを備えた歩行支援装置において、吊りワイヤで吊られた人の移動に伴って移動機構が追従するように駆動車輪に駆動力を付与する追従制御手段を備えたものとした。
また、追従制御手段は、人の移動に伴う吊りワイヤの動きを検出する動き検出手段と、動き検出手段からの出力に基いて駆動車輪を駆動する駆動源に駆動制御信号を出力する制御手段とにより構成されたものとした。
また、追従制御手段は、吊りワイヤの吊り支点固定手段と、人の移動に伴う吊りワイヤの動きを検出する動き検出手段と、動き検出手段からの出力に基いて駆動車輪を駆動する駆動源に駆動制御信号を出力する制御手段とにより構成されたものとした。
また、動き検出手段は、操作レバーの作動により制御手段に信号を出力する信号出力装置と、人の移動に伴う吊りワイヤの動きに連動するとともに操作レバーを吊りワイヤの移動方向と同方向に動かして信号出力装置に信号を出力させる連繋手段とにより構成されたものとした。
また、動き検出手段は、吊りワイヤが垂下する基準状態から人の移動に伴ってどの方向にどれだけ傾斜したかを検出するセンサにより構成されたものとした。
また、駆動車輪が移動機構の天井面に対向する側に設けられた長板の両端側に設けられたものとした。
また、移動機構の天井面に対向する側において長板の両端側に設けられた駆動車輪を２つの頂点とする三角形のもう１つの頂点の位置に自由回転車輪を設け、吊りワイヤを垂下させる吊り元を自由回転車輪に近い位置に設定した。
【０００６】
【発明の実施の形態】
実施の形態１
図１は本発明の実施の形態１による歩行支援装置のイメージを示す図、図２は歩行支援装置の移動機構の内部の詳細を示す断面図、図３は移動機構を天井側から見た平面図、図４は移動機構を床側から見た底面図、図５は定荷重ばね装置を示す図、図６はＸＹスライダ装置を示す図、図７はジョイステックの動作図、図８はジョイステックの動きに対応する駆動車輪の動きを示した図である。
図１に示すように、歩行支援装置１は移動機構２と移動機構２から吊り下げられた吊りワイヤ３と移動機構２との間に吸引力を作用させ移動機構２が移動可能となった鋼鉄等の強磁性体から成る天井面１００とで構成される。尚、吊りワイヤ３の下端にはフレーム３ａが連結されている。人Ｈが装着具４を装着し、フレーム３ａの下端側を装着具４に連結することにより、人Ｈが吊りワイヤ３で吊られた状態となる。
【０００７】
図２に示すように、移動機構２は天井面１００に対向する側に永久磁石５を備え、この永久磁石５により移動機構２と天井面１００と間に磁力による吸引力を作用させているので、移動機構２は天井面１００より落下することはない。永久磁石５としては希土類永久磁石のような強力なものを使用することが好ましい。尚、永久磁石５と天井面１００とを完全に吸着させると移動機構２が動かなくなるので、移動機構２の天井面１００に対向する側には、永久磁石５より天井面１００側に突出して天井面１００に接触する自由回転車輪６及び駆動モータ７により駆動される駆動車輪８が設けられている。つまり、自由回転車輪６及び駆動車輪８を天井面１００に突っ張らせて天井面１００と移動機構２の永久磁石５との間に若干の隙間を形成するようにし、これにより、駆動車輪８を駆動することで、移動機構２が天井面１００を移動する。尚、図２，３に示すように、天井面１００に対向する台座９の上には台座９の中心を通って台座９の径方向に延長する長板１０が設けられ、この長板１０上の両端側に駆動車輪８，８が設けられ、これら各駆動車輪８，８間の長板１０上に永久磁石５と自由回転車輪６とが交互に配置されている。即ち、長板１０上に駆動車輪８と自由回転車輪６が一列に並ぶように配置され、これら車輪間の長板１０上に永久磁石５が固定されている。このように、自由回転車輪６及び駆動車輪８はそれぞれの車輪が一列に並ぶように構成されており、長板１０の両端側に駆動車輪８，８が設けられているため、左右の駆動車輪８，８を互いに逆向きに回転させれば、図３の矢印Ｒのように移動機構２をその場で旋回させることができる。
【０００８】
移動機構２において床１０１に対向する側には筐体１１が設けられ、この筐体１１の内側には吊りワイヤ３に所定の大きさの吊り上げ力を付与する定荷重ばね装置１２（負荷軽減手段）が設けられている。定荷重ばね装置１２は台座９に固定されており、定荷重ばね装置１２を介して吊りワイヤ３が吊り下げられている。
【０００９】
定荷重ばね装置１２は、図２，図５に示すように、吊りワイヤ３の巻枠１３と、この巻枠１３のシャフト１４に一定の回転力を与えるゼンマイばね１５と、このゼンマイばね１５を収納するケース１６とにより構成される。ゼンマイばね１５の始端はシャフト１４に固定され、ゼンマイばね１５の終端はケース１６に固定されて成るものである。これによれば、ゼンマイばね１５の巻き長さによるばね力によって、シャフト１４に一定の回転力が与えられ、この回転力が吊り上げ力に変換される。即ち、ゼンマイばね１５の巻き長さにより、所定の吊り上げ力が設定されている。したがって、例えば、吊り上げ力を３０ｋｇに設定すれば、体重６０ｋｇの人は、体重（負荷）が半減することになる。
【００１０】
巻枠１３は場所によって径が異なるように形成されており（つまり図５に示すように外径がコマの外径のようになっている）、吊りワイヤ３を吊るす場所の巻枠１３の径を変更することで、吊り上げ力を調整することができるようになっている。例えば、巻枠１３はシャフト１４に対する係脱手段（図示せず）を備え、巻枠１３をシャフト１４から分離させて、つまみ（図示せず）で巻枠１３を回転させることができるようになっている。巻き枠１３を回転させることにより、吊りワイヤ３を吊るす巻枠１３の径の位置、即ち、吊りワイヤ３が吊られている巻枠１３の外周位置を変えることができる。この場合、ワイヤ巻収納部（図示せず）から引出された吊りワイヤ３が巻枠１３に巻かれており、ワイヤ巻収納部にはロック機構（図示せず）が設けられていて、吊りワイヤ３を吊るす巻枠１３の外周位置を変更した後は、吊りワイヤ３はワイヤ巻収納部より引出されたり、ワイヤ巻収納部に巻き取られることはない。このように、吊りワイヤ３を吊るす巻枠１３の外周位置を変更した後に、係脱手段を操作して巻枠１３をシャフト１４に連結する。以上により、吊りワイヤ３を吊るす巻枠１３の外周位置が変わるので、吊り上げ力を変更することができる。このような吊り上げ力可変手段を定荷重ばね装置１２に備えていることにより、例えば、人を吊り上げる力を３０ｋｇ〜５０ｋｇの間で可変できるようになる。
尚、この定荷重ばね装置１２は、吊り上げ能力を機構的に制限する役目も持つ。すなわち、設計された値を超える重量の人が吊るされた場合においては、吊りワイヤ３が巻き上がらないことにより、過大な負荷荷重が移動機構２に加わることを本質的に防止できるので、移動機構２の落下を防止できる。
【００１１】
図２において、２０は滑車（吊り支点固定手段）、２１はジョイステック（信号出力装置）、２２はＸＹスライダ装置（連繋手段）、２３はマイクロコンピュータ（制御手段）であり、これらは台座９に取付けられる。これらにより追従制御手段が構成され、ジョイステック２１とＸＹスライダ装置２２とにより、人の移動に伴う吊りワイヤ３の動きを検出する動き検出手段が構成される。尚、図２及び後述の図１０においてマイクロコンピュータ２３の入力及び出力信号線の図示は省略している。
【００１２】
ＸＹスライダ装置２２は、図２，図６（図２のＸＹスライダ装置２２を上側から見た図）に示すように、Ｘ軸スライド板２４の一方の対の両端２４ａ，２４ａがガイド部材２５，２５を介してガイドされることによりＸ軸スライド板２４が矢印ａ方向（Ｘ軸方向）にスライド可能となっており、Ｘ軸スライド板２４の他方の対の両端２４ｂ，２４ｂに図外のねじ等の固定手段で固定されたガイド部材２６，２６を介してＹ軸スライド板２７の他の一対の両端２７ａ，２７ａがガイドされることによってＹ軸スライド板２７が矢印ｂ方向（Ｙ軸方向）にスライド可能となっている。このＸＹスライダ装置２２は両スライド板２７，２４に形成されたワイヤ挿通孔２９，２８（ワイヤ挿通孔２８はＹ軸方向に延長する長孔）内を滑車２０により固定された吊り支点３Ｘから垂下する吊りワイヤ３が通過するように位置された状態でガイド２５，２５が吊り手段３０で台座９から吊られており、この状態でＸＹスライダ装置２２の両スライド板２７，２４に形成された操作レバー挿通孔３２，３１（操作レバー挿通孔３１はＹ軸方向に延長する長孔）にジョイステック２１の操作レバー２１ａが基準位置（オフ位置）の状態で挿入されている。また、ワイヤ挿通孔２９，２８を通過した吊りワイヤ３は筐体１１の下部中心側に設けられたワイヤ追従スライド板３５に形成されたワイヤ引出孔３６を介して筐体１１の外に引出されている。ワイヤ追従スライド板３５は、図４に示すように筐体１１の下面中央に形成された孔３７を塞ぐとともに、吊りワイヤ３の動きに伴って四方にスライド可能となっているものであり、スライド規制片３８及び上部規制部材３９によってスライド空間４０から逸脱しないようになっている。また、吊りワイヤ３は孔３７の孔縁にぶつかるまで移動可能である。吊りワイヤ３が滑車２０により固定された吊り支点３Ｘより垂下している状態のときはジョイステック２１の操作レバー２１ａは垂下した基準位置（オフ位置）であるので、ジョイステック２１からマイクロコンピュータ２３に信号が出力されず、駆動モータ７，７は駆動されない。即ち、図４に示すように筐体１１の下面側の中央に位置した状態のワイヤ引出孔３６から吊りワイヤ３が引出されて吊り支点３Ｘより垂下している状態が吊りワイヤ３の基準状態となる。この基準状態から人が動くと、吊りワイヤ３が人に引っ張られてワイヤ追従スライド板３５がスライドし、ＸＹスライダ装置２２のワイヤ挿通孔２９，２８に吊りワイヤ３の力が加わってスライド板２７，２４がスライドして操作レバー挿通孔３２，３１が移動することによってジョイステック２１の操作レバー２１ａが動くので、これによりジョイステック２１から出力される信号がマイクロコンピュータ２３に入力され、マイクロコンピュータ２３がこの信号を解読して駆動モータ７，７に駆動制御信号を出力する。これにより、ジョイステック２１の操作レバー２１ａの動きに応じて駆動車輪８，８を駆動させることができ、これにより、移動機構２を人の動きに追従させることができ、手足及び身体の自由がきかない被介護人等の歩行支援を適切に行える歩行支援装置１が得られる。
【００１３】
ジョイステック２１は図７に示すように操作レバー２１ａの動きによってそれぞれ異なる信号をマイクロコンピュータ２３に出力し、マイクロコンピュータ２３はその信号を入力して信号解析ソフトウエアにより解析し、駆動モータ７，７に所望の駆動制御信号を出力する。尚、図７はジョイステック２１の操作レバー２１ａの動きを図２の天井側から見た図である。例えば、人が図２の紙面裏方向に動いて前進し、図７に示すように、操作レバー２１ａが前進領域Ａ内で動けばマイクロコンピュータ２３は各駆動車輪８，８をそれぞれ正回転させるための駆動制御信号を各駆動モータ７，７に送るので、これにより移動機構２は前進する。その後、移動機構２が移動後の人の真上まで移動して吊りワイヤ３が垂下状態になると、操作レバー２１ａも基準位置に戻るので前進動作が終了する。また、例えば、人が右に動き、操作レバー２１ａがその場旋回・右領域内で動けばマイクロコンピュータ２３は図２の右の駆動車輪８を逆回転させ、左の駆動車輪８を正回転させるための駆動制御信号をそれぞれ駆動モータ７，７に送るので、移動機構２がその場で４５度旋回する（即ち、図２の右側の部分が図２の紙面手前方向にくるように旋回する）。操作レバー２１ａは図７の円領域Ｘで示す範囲で自由に動くため、移動機構２がその場で４５度旋回したことに伴って操作レバー２１は前進領域Ａ内に移動するので、移動機構２は右に移動する。その他の方向への制御態様は図７，図８に示すとおりである。即ち、長板１０の両端側に駆動車輪８，８が設けられているため、左右の駆動車輪８，８を互いに逆向きに回転させれば、移動機構２をその場で旋回させて移動機構２の移動方向を変えることができるので、人が左右方向に移動した場合でも人の動きに対応して移動機構２を横方向に移動させることができる。
従って、前後斜めの人の動きに移動機構２を追従させることができる。
【００１４】
尚、上記では、人の移動に伴う吊りワイヤ３の動きに連動するとともに操作レバー２１ａを吊りワイヤ３の移動方向と同方向に動かしてジョイステック２１に信号を出力させる連繋手段としてＸＹスライダ装置２２を用いた例を示したが、連繋手段として吊りワイヤ３と操作レバー２１ａとを連結する連結棒等を用いても構わない。
【００１５】
実施の形態２
ジョイステック２１の操作レバー２１ａの前進領域Ａ及び後進領域Ｂの角度を狭く設定することにより、頻繁に斜め旋回の調整が行われるので、移動機構２の移動進行時の左右ぶれを小さくできる。
【００１６】
実施の形態３
図９は実施の形態３による歩行支援装置１の移動機構２を天井側から見た平面図であり、図９に示すように、台座９上において長板１０の両端側に設けられた駆動車輪８，８を２つの頂点とする三角形のもう１つの頂点の位置に自由駆動車輪５０を設けるようにしてもよい。この場合、吊りワイヤ３の吊り支点３Ｘ（吊り元）を上記自由駆動車輪５０に近い位置（例えば図９に示すように自由駆動車輪５０の真下）に設定することにより、その場旋回中においても進行方向に移動機構２が進み始めるので、移動機構２の動きがスムーズになり、また、移動機構２の移動進行時の左右ぶれを少なくできる。
【００１７】
実施の形態４
実施の形態１では、吊りワイヤ３の動きをＸＹスライダ装置２２を介してジョイステック２１の操作レバー２１ａに伝達することにより人の動きに対して移動機構２を追従させるようにしたが、ＸＹスライダ装置２２及びジョイステック２１を用いずに、吊りワイヤ２に傾斜センサ及び方位センサを設けることにより、これらセンサの出力をマイクロコンピュータ２３で解析して駆動モータ７，７を制御することにより人の動きに移動機構２を追従させるようにしてもよい。
【００１８】
実施の形態５
図１０に示すようにワイヤ追従スライド板３５のワイヤ引出孔３６の周囲の内側に、ワイヤ引出孔３６から吊りワイヤ３が垂下している状態において上面４０ａが水平面となるセンサ取付け部４１を設け、このセンサ取付け部４１の上面４０ａに傾斜センサ４５及び方位センサ４６を設けるようにすれば、吊り支点固定手段を設けなくてもよくなる。
この実施の形態５の場合、図１０に示すように、定荷重ばね装置１２及び巻枠１３を軸受６０等を介して台座９に揺動可能に取付けておいてもよい。このように揺動可能に取付けておくことにより、人の移動時において吊りワイヤ３が引っ張られた時に移動機構２に加わる回転モーメント（移動機構２を天井面１００から離そうとする力）を少なくでき、移動機構２の落下防止効果を高めることができる。
【００１９】
実施の形態６
尚、吊りワイヤ３で吊られた人の動きを監視するＣＣＤカメラ等の撮像手段を移動機構２に取付けて、撮像手段で撮像した映像をマイクロコンピュータ２３で解析して移動機構２を人の動きに追従させるようにしてもよい。ただし、この手法によれば、高度な解析技術が必要となり、ノイズによる誤動作、映像解析プログラムのバグ等による誤動作等に対する対策が必要になるため、コスト高となる問題がある。一方、実施の形態１〜５の構成では、実施の形態６に比べて簡単な構成により追従制御手段を構成できるという利点がある。
【００２０】
また、上記では、永久磁石５の磁力により移動機構２と天井面１００と間に吸引力を発生させる構造の歩行支援装置１を説明したが、図示しない電動機等により羽根車を回転して天井面と移動機構との間の空気を吸引することにより吸引力を発生させる構造の歩行支援装置においても本発明を適用できる。
【００２１】
【発明の効果】
本発明の請求項１による歩行支援装置によれば、吊りワイヤで吊られた人の移動に伴って移動機構が追従するように駆動車輪に駆動力を付与する追従制御手段を備えたので、人の動きに追従させて移動機構を移動させることができ、手足の自由がきかない被介護人等の歩行支援を適切に行える歩行支援装置を提供できる。この場合、追従制御手段を、吊りワイヤで吊られた人の動きを監視するＣＣＤカメラ等の撮像手段とこの撮像手段で撮像した映像を解析するマイクロコンピュータ等の制御手段とで構成できる。
請求項２，３によれば、ＣＤカメラ等の撮像手段で撮像した映像を解析するというような高度な手法によらず、簡単な構成の追従制御手段により請求項１の追従制御機能が確実に得られる。
請求項４によれば、吊りワイヤの動きを連繋手段を介して信号出力装置の操作レバーに直接伝達できるので、機械的な簡単な構成の追従制御手段により請求項１の追従制御機能が確実に得られる。
請求項５によれば、センサを用いることにより、簡単な構成の追従制御手段により請求項１の追従制御機能が確実に得られる。
請求項６によれば、駆動車輪が移動機構の天井面に対向する側に設けられた長板の両端側に設けられたので、移動機構を旋回させることが可能となり、人が左右に移動した場合においても移動機構を追従させることができるようになる。
請求項７によれば、移動機構の天井面に対向する側において長板の両端側に設けられた駆動車輪を２つの頂点とする三角形のもう１つの頂点の位置に自由駆動車輪を設け、吊りワイヤを垂下させる吊り元を自由駆動車輪に近い位置に設定したので、移動機構の動きをスムーズにでき、また、移動機構の進行時の左右ぶれを少なくできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１による歩行支援装置のイメージを示す図。
【図２】歩行支援装置の移動機構の内部の詳細を示す断面図。
【図３】移動機構を天井側から見た平面図。
【図４】移動機構を床側から見た底面図。
【図５】定荷重ばね装置を示す側面図。
【図６】ＸＹスライダ装置を示す平面図。
【図７】ジョイステックの動作図。
【図８】ジョイステックの動きに対応する駆動車輪の動きを示した図。
【図９】実施の形態３を示す移動機構を天井側から見た平面図。
【図１０】実施の形態５を示す移動機構の内部の詳細を示す断面図。
【符号の説明】
１  歩行支援装置、２  移動機構、３  吊りワイヤ、３Ｘ  吊り支点、
７  駆動モータ（駆動源）、８  駆動車輪、１０  長板、
１２  定荷重ばね装置（負荷軽減手段）、２０  滑車（吊り点固定手段）、
２１  ジョイステック（信号出力装置）、２２  ＸＹスライダ装置（連繋手段）、２３  マイクロコンピュータ（制御手段）、５０  自由駆動車輪、
６０  傾斜センサ、６１  方位センサ、１００  天井面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
2004298313.tif 000005
【図４】
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【図５】
2004298313.tif 000007
【図６】
2004298313.tif 000008
【図７】
2004298313.tif 000009
【図８】
2004298313.tif 000010
【図９】
2004298313.tif 000011
【図１０】
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