(57)【要約】【課題】伝言装置において、登録者が常に自分への伝言があるかどうかを確認する必要があること、また伝言の記憶されている装置まで出向く必要があること。【解決手段】登録人物の判定を行い、その結果を登録認識信号として出力する登録者認識手段３と、前記登録認識信号に従って伝言を発する伝言発信手段とを備える自律走行装置とした。これにより、自律走行中に登録者を発見すると自動的に登録者への伝言を出力するため、登録者が常に自分への伝言が有るかどうかを確認する必要がなくなり、また自律走行装置が自律的に移動して伝言を出力するため、登録者が伝言を記憶している装置まで出向く必要もなくなり、使い勝手の良い伝言機能を有した自律走行装置が提供できる。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
登録人物の判定を行い、その結果を登録認識信号として出力する登録者認識手段と、前記登録認識信号に従って伝言を発する伝言発信手段とを備えた自律走行装置。
【請求項２】
登録者認識手段の認識方法は音声を使用する構成とする請求項１に記載の自律走行装置。
【請求項３】
登録者認識手段の認識方法は画像を使用する構成とする請求項１に記載の自律走行装置。
【請求項４】
登録者認識手段により登録者を認識すると、登録者の近くまで走行する登録者走行手段を備えた請求項１ないし３のいずれか１項に記載の自律走行装置。
【請求項５】
伝言発信手段は、自律走行装置以外の外部装置からの伝言を、録音または録画する機能を搭載する構成とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の自律走行装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動的に認識した登録者に応じた伝言を行う伝言機能を有した自律走行装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の伝言装置について説明する（例えば、特許文献１参照）。図５は、従来の伝言装置を示すものである。
【０００３】
図５において、１７、１８は第一の伝言スイッチ、第二の伝言スイッチであり、登録者番号に一対一に対応する。また、１５は第二の画像音声記憶手段であり、第一の伝言スイッチ１７、第二の伝言スイッチ１８で選択した登録者に対して、伝言録画録音手段１６で録音録画された伝言が記憶される。登録者は、登録者番号と同じ番号の伝言スイッチを押すことにより、第二の画像音声記憶手段１５に記憶された登録者に対する伝言を画像出力手段１９、音声出力手段２０に出力する。画像出力手段１９は、第二の画像音声記憶手段１５による画像を登録者に出力し、同様に、音声出力手段２０は第二の画像音声記憶手段１５による音声を登録者に出力する。
【０００４】
そして、例えば使用者が第一の登録者に伝言を残したい場合、使用者は第一の登録者に対応する第一の伝言スイッチ１７を押し、ビデオカメラ等の伝言録画録音手段１６に伝言を話す。伝言録画録音手段１６による画像音声は、第二の画像音声記憶手段１５に第一の登録者への伝言として記憶される。第一の登録者が伝言を聞きたい場合は第一の伝言スイッチを押すことにより、第二の画像音声記憶手段１５が記憶した第一の登録者への伝言を聞くことができる。
【０００５】
このように、登録者に応じた伝言を記憶し、再生することにより、登録者への伝言を伝えることができる。
【０００６】
また、伝言を画像音声記憶手段１５に一旦記憶し後ほど再生することにより、使用者と登録者が出会えない場合でも伝言を伝えることができる。
【０００７】
さらに、登録者に応じた伝言スイッチを設けることにより、対象とする登録者に対してのみ伝言を伝えることができる。
【０００８】
【特許文献１】
特開平５−９５４１８号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の構成では、登録者が確実に伝言を聞くためには、登録者が常に自分への伝言があるかどうかを確認する必要があった。
【００１０】
また、伝言の記憶されている装置まで、登録者が行かなければならないという課題もあった。
【００１１】
本発明は、上記従来の課題を解決するもので、登録者が常に自分への伝言があるかどうかを確認する必要がなく、また、登録者が伝言を記憶している装置まで行く手間も生じさせない自律走行装置の提供を目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自律走行装置は、登録人物の判定を行い、その結果を登録認識信号として出力する登録者認識手段と、前記登録認識信号に従って伝言を発する伝言発信手段とを備える構成とした。
【００１３】
これにより、自律走行中に登録者を発見すると自動的に登録者への伝言を出力するため、登録者が常に自分への伝言が有るかどうかを確認する必要がなくなる。
【００１４】
また、自律走行装置が自律的に移動して伝言を出力するため、登録者が伝言を記憶している装置まで行く手間が生じることもなくなる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
請求項１に記載の発明は、登録人物の判定を行い、その結果を登録認識信号として出力する登録者認識手段と、前記登録認識信号に従って伝言を発する伝言発信手段とを備える構成とした。
【００１６】
これにより、自律走行中に登録者を発見すると、自動的に登録者への伝言を出力するため、登録者が常に伝言の確認をする必要がなくなる。
【００１７】
また、自律走行装置が自律的に移動して伝言を出力するため、登録者が伝言を記憶している装置まで行く手間を生じることはなくなる。
【００１８】
請求項２に記載の発明は、特に、請求項１に記載の登録者認識手段の認識方法が、音声を使用する構成とするものであり、録画録音手段で使用するマイクを使用することにより、新たな構成を追加することなく登録者の判定を行うため、より簡単な構成が実現できる。
【００１９】
請求項３に記載の発明は、特に、請求項１に記載の登録者認識手段の認識方法が、画像を使用する構成とするものであり、新たな構成を追加することなく録画録音手段で使用するビデオ装置により登録者の判定を行うため、より簡単な構成が実現できる。また、音声に比べて格段に多い情報を持つ画像を用いることにより、より正確に登録者の判別を行うことができる。
【００２０】
請求項４に記載の発明は、特に、請求項１ないし３のいずれか１項に記載の登録者認識手段により登録者を認識すると、登録者の近くまで走行する登録者走行手段を備えるものであり、登録者を見つけると近くまで接近して伝言を伝えるので、より確実に伝言を登録者に伝えることができる。
【００２１】
請求項５に記載の発明は、特に、請求項１ないし４のいずれか１項に記載の伝言発信手段は、自律走行装置以外の外部装置からの伝言を録音または録画機能を搭載する構成とするものであり、その場に居なくても外から伝言を登録者に伝えることができるので、より利便性の高い自律走行装置を提供することができる。
【００２２】
【実施例】
以下、本発明の実施例について、図１〜図４を参照しながら説明する。
【００２３】
図１は本発明の実施例における自律走行装置の構成を示すブロック図を示すものである。図１において、１は走行画像撮影手段であり、自律走行装置の前方部に設置され自律走行装置の前方向を撮影する。２は走行マイクであり、同様に自律走行装置の前方部に設定され自律走行装置の前方向の音を集音する。登録者認識手段３は、走行画像撮影手段１による画像と走行マイク２による音声により、その画像、音が登録者によるものかどうかを認識し、その結果を登録者認識信号として出力する。４は第一の画像音声記憶手段であり、登録者認識信号に応じた登録者に対する伝言を記憶している。
【００２４】
第一の画像音声記憶手段４は、登録者番号に一対一に対応した登録スイッチ、第一の登録者スイッチ５、第二の登録者スイッチ６を押しながら、走行画像撮影手段１、走行マイク２へ伝言を話すことにより登録者に対する伝言を記憶する。７は登録者走行方向測定手段であり、登録者認識手段３で認識した登録者までの走行距離、走行方向を測定し、その結果を登録者走行方向信号として出力する。８は走行制御手段であり、自律制御手段９に従って自律的に障害物を避けながら、登録者走行方向測定手段７の登録者走行方向信号による登録者までの走行距離、走行方向に向かって自律走行装置を走行させる。
【００２５】
１０は外部伝言接続手段であり、自律走行装置と無線、有線等の方法により通信できる外部伝言装置１１による画像、音声、登録者番号を入力とし、第一の画像音声記憶手段４の登録者番号に画像、音声を記憶させる。また、外部伝言装置１１は外部から伝言を録画録音するための装置であり、外部画像撮影手段１２、外部マイク手段１３、外部登録者スイッチ１４で構成される。外部画像撮影手段１２は外部からの画像を撮影することができ、外部マイク手段１３は音声を集音することができる。さらに、外部登録者スイッチ１４は伝言を残す登録者番号を入力することができる。
【００２６】
次に、本実施例の音声による登録者認識手段の動作について説明する。
【００２７】
図２は、３人の人物の音声の周波数分析した結果を示す周波数特性図である。図２に示すように、人の音声の周波数分布は人によって異なり、それぞれ特徴を持つことがわかる。よって、例えば、第一の人物が登録者であるとすると、第一の登録者の音声の周波数分布のピーク周波数は、第二の人物、第三の人物の場合と異なることから、第一の人物の音声のピーク周波数を記憶することにより登録者である第一の人物と第二、第三の人物を認識することができる。音声による登録者認識手段は、上記に示したように登録者の音声のピーク周波数を記憶することにより、登録者であるかどうかの判別、また登録者番号の識別を容易に行うことができる。さらに、走行マイク２を利用することにより、新たな構成を追加することなく登録者認識を行うことができる。
【００２８】
次に、画像による登録者認識手段の動作について説明する。
【００２９】
図３は、３人の人物の顔の内、口、眉毛、目等を簡略化して図示したものである。図３に示すように、人はそれぞれ口、眉毛、目等の構成にそれぞれ特徴を持つことがわかる。よって、例えば、第一の人物が登録者であるとすると、第二の人物とは口の形、第三の人物とは眉毛の形が異なることから、第一の人物の顔の特徴を記憶することにより登録者である第一の人物と第二、第三の人物を認識することができる。画像による登録者認識手段は、上記に示したように登録者の顔の特徴を記憶することにより、登録者であるかどうかの判別、また登録者番号の識別を容易に行うことができる。
【００３０】
また、走行画像撮影手段１を利用することにより新たな構成を追加することなく登録者認識を行うことができる。さらに、顔の構成要素は口、輪郭、目、眉毛等多数存在し、それぞれ登録者の認識に使用できることから、画像を用いて認識することでより正確な登録者の認識を行うことができる。
【００３１】
次に、登録者走行方向測定手段の動作について説明する。
【００３２】
図４は、撮影画像に占める顔の面積と距離の関係を示した図である。図４に示すように、撮影画像の面積は距離の２乗に比例するから、逆に撮影画像に占める顔の面積は距離の２乗に反比例して小さくなる。よって、撮影画像に占める顔の面積を測定することにより自律走行装置と登録者までの距離を測定することができる。
【００３３】
また、撮影画像に占める登録者の顔の位置を知ることにより、登録者の方向がわかる。
【００３４】
また、登録者走行方向測定手段は、上記に示したように撮影画像より登録者までの距離、方向を測定することができる。故に、登録者走行方向測定手段による登録者までの距離、方向に従って自律走行装置を走行し、近くになったときに伝言を伝えることで、より確実に伝言を登録者に伝えることができる。
【００３５】
本実施例は、登録人物の判定を行い、その結果を登録認識信号として出力する登録者認識手段と、前記登録者認識手段の登録認識信号に従って伝言を発する伝言発信手段を備えた自律走行装置である。
【００３６】
これにより、自律走行中に登録者を発見すると、自動的に登録者への伝言を出力するため、登録者が常に伝言の確認をする必要がなくなる。また、自律走行装置が自律的に移動して伝言を出力するため、登録者が伝言を記憶している装置まで行く手間を生じることがなくなる。
【００３７】
また本実施例は、音声を使用して登録者の判定を行うものであり、録画録音手段で使用するマイクを使用することにより新たな構成を追加することなく登録者の判定を行うため、より簡単な構成で実現することができる。
【００３８】
また本実施例は、登録者認識手段の認識方法を画像を使用する構成とするものであり、新たな構成を追加することなく録画録音手段で使用するビデオ装置により登録者の判定を行うため、より簡単な構成で実現することができる。さらに、音声に比べて格段に多い情報を持つ画像を用いることにより、より正確に登録者の判別を行うことができる。
【００３９】
また本実施例は、登録者認識手段により登録者を認識すると、登録者の近くまで走行する登録者走行手段を備えるものであり、登録者を見つけると近くまで接近して伝言を伝えるので、より確実に伝言を登録者に伝えることができる。
【００４０】
また本実施例は、自律走行装置以外の外部装置からの伝言を録音または録画する機能を搭載する構成とするものであり、その場に居なくても外から伝言を登録者に伝えることができるので、より利便性が高いものを提供することができる。
【００４１】
【発明の効果】
以上のように請求項１〜５に記載の発明によれば、登録者が、常に自分への伝言があるかどうかを確認する必要がなく、また伝言を記憶している装置まで行く手間も生じさせない自律走行装置が実現できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例における自律走行装置の構成を示すブロック図
【図２】同実施例における、複数人の音声の周波数分析をした音声周波数特性図
【図３】同実施例における、複数人の口、眉毛、目等を簡略化して示した顔の図
【図４】同実施例の自律走行装置における撮影画像に占める、顔の面積と距離との関係を示した関係図
【図５】従来の伝言装置の構成を示す図
【符号の説明】
１　走行画像撮影手段
２　走行マイク
３　登録者認識手段
４　第一の画像音声記憶手段
５　第一の登録スイッチ
６　第二の登録スイッチ
７　登録者走行方向測定手段
８　走行制御手段
９　自律制御手段
１０　外部伝言接続手段
１１　外部伝言装置
１２　外部画像撮影手段
１３　外部マイク手段
１４　外部登録者スイッチ
１５　第二の画像音声記憶手段
１６　伝言録音録画手段
１７　第一の伝言スイッチ
１８　第二の伝言スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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