(57)【要約】【課題】複数の重量物搬送台車への荷重変動を抑え、さらに搬送物の傾斜角度を均等にすることを特徴とする重量物搬送台車用サスペンション装置を提供する。【解決手段】移動対象物を搬送する重量物搬送台車１０に上下方向に伸縮可能なサスペンション部３２を設ける。各サスペンション部３２における荷重を圧力計３６によって測定し、制御部４０にてこれらの荷重変動を監視する。また、移動対象物２に角度計３８を取り付け、これの傾斜角度を常時監視する。荷重が許容範囲を超過した場合、制御部４０によりサスペンション部３２の油圧を制御してストロークを伸縮させ、各サスペンション部３２に均等に荷重がかかるように調整する。また移動対象物２の角度が許容範囲を超えた場合にも、同様にサスペンション部３２のストロークを調整して角度修正を行う。【選択図】　　図１
2004034865.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
重量物を積載する複数の重量物搬送台車のトラック部に設けられた上下方向の位置調節可能なサスペンション部と、前記複数の重量物搬送台車におけるそれぞれの荷重変動を計測する荷重計測手段とを設けてなり、前記複数のサスペンション部におけるそれぞれの荷重のいずれかが予め設定された許容範囲を越えた場合に、選択的に前記サスペンション部のストロークを伸縮させ上下位置を調整することを特徴とする重量物搬送台車用サスペンション装置。
【請求項２】
重量物を積載する複数の重量物搬送台車のトラック部に設けられた上下方向の位置調節可能なサスペンション部と、前記複数の重量物搬送台車におけるそれぞれの荷重変動を計測する荷重計測手段と、前記重量物搬送台車に積載される移動対象物の水平方向の角度を計測する角度計測手段とを設け、前記移動対象物の角度と前記複数のサスペンション部におけるそれぞれの荷重とのいずれか一方または両方の計測値が予め設定された許容範囲を越えた場合に、選択的に前記サスペンション部のストロークを伸縮させ上下位置を調整することを特徴とする重量物搬送台車用サスペンション装置。
【請求項３】
重量物を積載する複数の重量物搬送台車のトラック部に設けられた重量物搬送台車用サスペンション装置であって、円筒形状に形成された下部フレームと、当該下部フレームに嵌合する上部フレームと、当該上部フレームの外周に沿って等間隔に固定され前記下部フレームに穿孔されたシリンダ部に挿入される複数のピストンと、前記シリンダ部を連通させる油孔と、当該油孔に油圧を供給する供給手段と、前記下部フレームと前記上部フレームとを連結してなる弾性材とからなり、前記油孔に油圧を供給して前記ピストンのストローク量を変化可能とすることを特徴とする重量物搬送台車用サスペンション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、原子力、火力などの発電所に設置される大重量機器を搬送する重量物搬送台車用サスペンション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
発電所などの施設において、建設工事および定期点検工事の際に、熱交換器や復水器などの大型機器を移動させる場合がある。このような大型機器は、重量物を積載可能な自走式の重量物搬送台車を複数用いて所定の軌道を移動させている。通常は大型機器の４隅にそれぞれ重量物搬送台車を配置して、合計４箇所の重量物搬送台車により大型機器などの移動対象物を搬送している。この時、重量物搬送台車の走行する軌道面に角度や段差などの障害が生じていると、移動対象物が傾斜するなどして安定した走行状態を得ることができない。そのため、軌道面を予め鉄板などで養生するなどの措置を取っているが、実際には多少の傾斜や鉄板の接合部の段差などが生じている。このような軌道面の段差などにより、それぞれの重量物搬送台車における荷重に差が生じて不均等になり、特定の重量物搬送台車が無負荷状態になる場合がある。また、大型機器の場合は走行面の水平精度が悪いと傾きが発生し、搬送作業の安全上大きな障害となっている。そこで重量物搬送台車による搬送作業では偏荷重や傾きを補正するために、軌道面をライナー調整しながら作業を行っている。
【０００３】
そこで、軌道面に多少の段差や傾斜がある場合にも、個々の重量物搬送台車に設けられたサスペンション装置を利用して、移動対象物に影響なく搬送を行うようにしている。このようなサスペンション装置は、移動対象物の傾斜角度を測定して、これをサスペンションに反映し、移動対象物を常に水平に保つものや、重量物搬送台車の進行用駆動トルクを一定にして個々の重量物搬送台車が一定ペースで走行できるものとなっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、移動対象物の傾斜角度を測定して重量物搬送台車の姿勢制御を行うサスペンション装置は、移動対象物の水平方向の角度を計測してそれぞれのサスペンション装置を駆動させ水平に補正している。しかし、たとえば複数の重量物搬送台車によって移動対象物を搬送している際に、一台の重量物搬送台車のみが軌道面の凹部に陥って無負荷状態になる可能性が考えられる。この時、他の重量物搬送台車の間で平行バランスがつり合ってしまい、角度検出部に変化が生じない状況が起こると、重量物搬送台車一台あたりの荷重が増大して、場合によっては許容荷重を越えるケースも生じる。そして結果として、個々の重量物搬送台車を破損させる原因となる。
【０００５】
また、進行用駆動トルクを一定にするサスペンション装置は、それぞれの重量物搬送台車の走行を制御するものであるため、軌道面の状況変化に応じて移動対象物の姿勢角度を一定に保持する機能を持たない。従って、軌道面に段差や傾斜が生じていた場合に、重量物搬送台車がそれらの障害に陥り、移動対象物が傾斜したり特定の重量物搬送台車に極端な負荷がかかって重量物搬送台車の破損を招いたりするおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決するために、不整地および傾斜面の走行時に複数の重量物搬送台車への荷重変動を抑え、さらに搬送物の傾斜角度を均等にすることを特徴とする重量物搬送台車用サスペンション装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明に係る重量物搬送台車用サスペンション装置は、重量物を積載する複数の重量物搬送台車のトラック部に設けられた上下方向の位置調節可能なサスペンション部と、前記複数の重量物搬送台車におけるそれぞれの荷重変動を計測する荷重計測手段とを設けてなり、前記複数のサスペンション部におけるそれぞれの荷重のいずれかが予め設定された許容範囲を越えた場合に、選択的に前記サスペンション部のストロークを伸縮させ上下位置を調整することを特徴としている。
【０００８】
また、同装置は、重量物を積載する複数の重量物搬送台車のトラック部に設けられた上下方向の位置調節可能なサスペンション部と、前記複数の重量物搬送台車におけるそれぞれの荷重変動を計測する荷重計測手段と、前記重量物搬送台車に積載される移動対象物の水平方向の角度を計測する角度計測手段とを設け、前記移動対象物の角度と前記複数のサスペンション部におけるそれぞれの荷重とのいずれか一方または両方の計測値が予め設定された許容範囲を越えた場合に、選択的に前記サスペンション部のストロークを伸縮させ上下位置を調整することも可能である。
【０００９】
さらに、重量物を積載する複数の重量物搬送台車のトラック部に設けられた重量物搬送台車用サスペンション装置であって、円筒形状に形成された下部フレームと、当該下部フレームに嵌合する上部フレームと、当該上部フレームの外周に沿って等間隔に固定され前記下部フレームに穿孔されたシリンダ部に挿入される複数のピストンと、前記シリンダ部を連通させる油孔と、当該油孔に油圧を供給する供給手段と、前記下部フレームと前記上部フレームとを連結してなる弾性材とからなり、前記油孔に油圧を供給して前記ピストンのストローク量を変化可能な構成とすることができる。
【００１０】
【作用】
移動対象物を積載する複数の重量物搬送台車には、それぞれ上下方向に位置調整可能なサスペンション部が設けられている。個々の重量物搬送台車にかかる荷重と、移動対象物の水平角度とを計測し、これらの計測値が予め設定された範囲内に入るように、ストロークを伸縮させるサスペンション部を選択して、これの上下方向の位置を調節する。すなわち、複数の重量物搬送台車においてそれぞれ荷重を計測した計測結果の中で、他の重量物搬送台車に比べて荷重の差が大きな重量物搬送台車がある場合、この重量物搬送台車に対してサスペンション部のストロークを伸縮させ上下位置を変化させることにより、他の重量物搬送台車と同等の負荷となるように調整することができる。
【００１１】
また、軌道面に傾斜があった場合や、幾つかの重量物搬送台車が段差などに乗り上げたことにより、移動対象物が傾斜した場合、移動対象物の水平角度を常時監視し、荷重状態を検討しつつ選択的にサスペンション部を伸縮させることにより、移動対象物の水平位置を保って搬送し、かつすべての重量物搬送台車に適正な荷重配分を行うことが可能となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下に本発明に係る重量物搬送台車用サスペンション装置を、図面を参照して詳細に説明する。
原子力発電所などにおいて熱交換器や復水器などの大型機器は、搬入や移動の際に、移動軌跡に敷設された軌道面に複数の重量物搬送台車を配置してその上に移動対象物を積載し、重量物搬送台車を駆動させることによって移動対象物を搬送している。図２に本実施形態に係る重量物搬送台車の概略図を一例として示す。
【００１３】
重量物搬送台車１０は、移動対象物２を積載するためのトラック部１２と、トラック部１２を走行移動させるための駆動部２０とを有している。前記トラック部１２は、板材により略矩形に形成された荷台１４と、この荷台１４の下部両側面に設けられたホルダ１６と、ホルダ１６に装着されたローラ軸１８とから構成される。トラック部１２は、大型機器などの移動対象物２を荷台１４の上面に積載し、荷台１４の下方に配置されたローラ軸１８が転動することによって進行するものである。
【００１４】
ローラ軸１８は、本実施形態では、所定間隔に配置された４個のローラを回転自在に装着した構成とし、重量物搬送台車１０の横方向に対して平行に４本配置されている。これらのローラ軸１８は、前方の２本と後方の２本とを、それぞれ玉継手を介して自由回転可能にホルダ１６Ａ、１６Ｂに取り付けられている。ホルダ１６Ａ、１６Ｂは、図示しない駆動手段により重量物搬送台車１０の前後方向に対して移動することが可能に構成されている。ホルダ１６Ａ、１６Ｂは、前後方向にそれぞれ個別に移動可能であり、左右のどちらか一方のホルダ１６Ａを前方に移動させつつホルダ１６Ｂを後方に移動させると、ローラ軸１８は扇形に開いた形に配置される。この時ローラ軸１８に推進力を与えると、重量物搬送台車１０を曲進させることができる、扇形の角度を広くすることによって、曲率半径を小さくすることができ、これにより小回りが可能となる。従って、重量物搬送台車１０を前後方向に直進させる場合には、ローラ軸１８が平行に配置されるようにホルダ１６を配置し、曲進走行させる場合には曲率円の外側に配置されたホルダ１６Ａ、１６Ｂを定位置より前後に移動させることにより、ローラ軸１８を扇形に開いて配置させる。
【００１５】
このようなトラック部１２は、駆動部２０によって走行することが可能である。駆動部２０には、一段の伸縮部を有する油圧ジャッキ２２と、この油圧ジャッキ２２を作動させた場合に生じる反力の支点となるためのアンカプレート２４とがフレーム２６に設けられている。油圧ジャッキ２２は、重量物搬送台車１０の前後方向に対して平行に配置され、一端が駆動部２０のフレーム２６にピン結合により接続され、他端が前記トラック部１２にピン結合により接続されている。この油圧ジャッキ２２は、図示しない油圧ポンプからの油圧を受けて伸張し、トラック部１２を押し出すことにより前方方向に進行させる駆動力を生ずる。この時、駆動部２０は、底部に設けられたアンカプレート２４を軌道面に接地させることにより、トラック部１２を推進する際に生じる反力の支点とさせ、駆動部２０を定位置に固定させた状態でトラック部１２を前方へと進行させる。トラック部１２は油圧ジャッキ２２の駆動力を受けてローラ軸１８を転動させ、前方へ伸張するように進行する。油圧ジャッキ２２が所定量だけ伸張してトラック部１２を前方へ推進させた後、アンカプレート２４を軌道面より離して油圧ジャッキ２２を短縮させると、前記トラック部１２の位置が固定された状態で駆動部２０が進行し、前方のトラック部に引き寄せられる状態となる。油圧ジャッキ２２のストロークが短縮された後、再びアンカプレート２４を接地させて油圧ジャッキ２２を伸張し、トラック部１２を前方へ推進させる。このような動作を繰り返し行うことによって、重量物搬送台車１０は伸縮運動をしながら前方へ進行する。この時、トラック部１２のホルダ１６の位置を移動させ、ローラ軸１８の角度を調整することにより、重量物搬送台車１０は直進あるいは曲進することが可能となる。
【００１６】
本実施形態では、このような重量物搬送台車１０に、上下方向の位置調節が可能な重量物搬送台車用サスペンション装置３０を設けている。図１に本実施形態に係る重量物搬送台車用サスペンション装置の概略図（１）およびサスペンション部の概略図（２）、図３に本実施形態に係るサスペンション部の平面図（１）および側面図（２）を示す。また、図４に本実施形態に係る重量物搬送台車用サスペンション装置の荷重調整の説明図を示す。
【００１７】
重量物搬送台車用サスペンション装置３０は、重量物搬送台車１０のトラック部１２の上面に設置されるサスペンション部３２と、サスペンション部３２に油圧を送る油圧ポンプ３４と、このサスペンション部３２の姿勢を監視するための圧力計３６および角度計３８と、これらの計測器からの情報により重量物搬送台車１０に積載した移動対象物２の姿勢制御を行う制御部４０とから構成される。
【００１８】
サスペンション部３２は、アクチュエータとして１２個の油圧ピストン４２を有した略円筒形状の伸縮構造に構成される。図３に示すように、サスペンション部３２は、中央に凹部を有した円筒形状の下部フレーム４４の凹部に、同心円を有する円筒形状に形成されたフランジつきの上部フレーム４６が挿入される。上部フレーム４６は、下部フレーム４４の凹部と嵌合し、上下方向に摺動可能とする。
【００１９】
下部フレーム４４の内部には、円形に等間隔に配置された１２個の油圧ピストン４２を挿入するためのシリンダ部４８が形成され、また上部フレーム４６と下部フレーム４４とを連結する引っ張りバネ５０が円形状に８個設けられている。油圧ピストン４２は、冠面が下部になるように配され、上面を上部フレーム４６にネジ固定して、下部フレーム４４のシリンダ部４８に内挿するように設置される。また油圧ピストン４２の側面にはＯリング４３が嵌合され、このＯリング４３を境界に油の流通を遮断している。すべての油圧シリンダ部４８の下部には、油を供給する油孔５２が連通されており、サスペンション部３２の外部に配置されたタンク３３に貯留された油が油圧ポンプ３４によってシリンダ部４８に供給される。油の供給量は、制御部４０によって制御している。また、油圧ポンプ３４から油をサスペンション部３２に供給する経路と、油を戻す経路との両方にそれぞれ開閉弁５４、５６が設けられ、制御部４０からの指令によりこれらの開閉弁５４、５６の開閉を個々に制御する。すなわち、サスペンション部３２を伸張させる場合には、供給経路の解放弁５４を解放しつつ戻し経路の解放弁を閉止し、油をサスペンション部３２に圧送供給させる。また、サスペンション部３２の短縮は、解放弁５４を閉止しつつ解放弁５６を解放する。サスペンション部３２は、上部フレーム４６がバネ５０のスプリング力で下方に引き戻され、これに伴ってシリンダ部４８に導入されていた油が開閉弁５６を通ってタンク３３に戻される。
【００２０】
サスペンション部３２の伸張は、油孔５２を通って下部フレーム４４のシリンダ部４８に油圧を供給することによって行う。ポンプより供給された油は、油圧ピストン４２の冠面とシリンダ部４８との間隙に流入し、油孔５２を通ってすべてのシリンダ部４８の底部に行き渡る。さらに油を供給し続けると、Ｏリング４３によって遮断されたシリンダ部４８の下方に油が溜まり、油圧ピストン４２を押し上げる。そして、油圧ピストン４２に固定された上部フレーム４６が上方に押し上げられる。この時、サスペンション部３２の伸縮のストロークは、供給する油量を制御することによって、最大ストロークまでの範囲内で調整することが可能である。
【００２１】
またストロークの短縮は、油圧ポンプの開閉弁５４によって油圧を下げることにより、下部フレーム４４の内部に配置した引っ張りバネ５０の引っ張り力が働くことにより、上部フレーム４６をストロークの無い位置まで引き下げることができる。上部フレーム４６の摺動面には、エア抜き通路４７Ａが形成され、上昇した上部フレーム４６が降下する際に、上部フレーム４６と下部フレーム４４との間に溜まったエアを外部に排出している。同様に、下部フレーム４４のシリンダ部４８の上方にもエア抜き通路４７Ｂが形成され、油圧ピストン４２が上昇した場合に油圧ピストン４２の軸の周囲に溜まったエアを排出する。
【００２２】
本実施形態では、円周部に複数の油圧ピストン４２を等間隔に配置して、これらのシリンダ部４８を連通させて油圧を送っている。これにより、上部フレーム４６の荷重を受ける面に荷重の偏りが生じた場合でも、個々のシリンダ部４８にかかる圧力を適正化することができる。従って、サスペンション部３２が伸縮する際に、油圧ピストン４２とシリンダ部４８とが平行に摺動でき、無理な傾斜が生じることを防止できる。
【００２３】
なお、サスペンション部３２の上面には、ゴムなどの弾性体を装着することが好ましい。これにより、移動対象物２の脚部に突起形状があった場合、弾性体によって凹凸を吸収することが可能となるため、移動対象物２の局部のみが台座に接触して偏荷重がかかる状態を回避することができ、安定して移動対象物２を支持することができる。
【００２４】
前記油圧ポンプ３４から上部フレーム４６へ油圧を供給する経路には、圧力を計測するための圧力計３６が設けられ、サスペンション部３２を介して重量物搬送台車１０にかかる荷重状況が制御部４０に送信されている。このように、各サスペンション部３２に設けられた圧力計３６によってそれぞれの圧力を常時計測することにより、重量物搬送台車１０にかかる荷重の監視を行うことが可能である。
【００２５】
このようなサスペンション部３２は、移動対象物２を搬送するすべての重量物搬送台車１０に装着される。それぞれのサスペンション部３２を作動させる油圧ポンプ３４は、各サスペンション部３２ごとに設置することも可能であるが、装置のスペースやコストの問題を鑑みると、１個の油圧ポンプ３４から各サスペンション部３２に分配することが望ましい。油圧の分配経路にはそれぞれ圧力計３６が設置され、計測された情報は制御部４０に常時送信されている。制御部４０では、それぞれのサスペンション部３２における荷重の情報を元に、すべての重量物搬送台車１０に適正な荷重配分がなされているかの判定を行い、それぞれの荷重の差分が予め設定された範囲を超えた場合に、各サスペンション部３２に供給する油量を調節し、ストローク量を変化させている。本実施形態では、最初に、すべての重量物搬送台車１０に均等な荷重のかかる状態で、移動対象物２を搭載した時の初期荷重を制御部４０に取り込み、これを記憶させておく。その後、移動対象物２を搬送中に、この初期荷重に対して荷重が１５％を越えて増減したサスペンション部３２があるかを、圧力計３６からの情報によって制御部４０で判定する。許容荷重範囲を超過したと判定されたサスペンション部３２は、これに対応する開閉弁５４、５６を解放・閉止させて、サスペンション部のストロークを伸縮させ、その他のサスペンション部３２との荷重配分を調整している。指定されたサスペンション部３２の荷重が許容範囲内に入ったところで、油の供給・排出を終了する指令が制御部４０より出されて伸縮が停止する。
【００２６】
具体的には、たとえば移動対象物２を４個の重量物搬送台車１０で搬送している時、１個の重量物搬送台車１０が無負荷状態にあり、他の３個の重量物搬送台車１０にそれぞれ均等に荷重がかかっている場合、無負荷状態にある重量物搬送台車１０は軌道面の凹部にはまるなどの状況にあり、移動対象物２がサスペンション部３２から離れていると考えられる。この時、無負荷状態の重量物搬送台車１０に対して、油圧ポンプ３４の加圧弁５６を解放し、サスペンション部３２を伸張させる。これにより、サスペンション部３２が上昇して移動対象物２と接触し、さらにサスペンション部３２を上昇させると重量物搬送台車１０に荷重がかかる状態となる。無負荷状態であった重量物搬送台車１０に荷重がかかることによって、他の３個の重量物搬送台車１０における荷重が低減し、すべての重量物搬送台車１０に対して荷重が均等にかかった時点で、油圧ポンプ３４の作動を停止させる。逆に、１個の重量物搬送台車１０が軌道面の凹部に乗り上げ、これに極端に大きな荷重が掛かった場合には、他の３個の重量物搬送台車１０に対してサスペンション部３２を伸張させて荷重が均等に分配されるように制御する。このように、それぞれのサスペンション部３２における荷重に対して、それらの差分が一定範囲を越えた場合に、サスペンション部３２を伸縮させることにより、それぞれの重量物搬送台車１０が均等荷重となるように調整する。従って、制御部４０における荷重監視によって、特定の重量物搬送台車１０に極端な荷重がかかるために重量物搬送台車１０が破損する可能性を排除することができる。
【００２７】
また、本実施形態では、移動対象物２の角度制御を行っている。角度計３８は、移動対象物２の底部などに取り付け、移動対象物２の傾斜角を常時計測し、この計測結果を前記制御部４０に送信する。制御部４０では、計測結果が予め設定された範囲内にあるかどうかの判定を行い、移動対象物２が許容範囲角度を超えて傾斜している場合に、前述のサスペンション部３２を作動させて許容範囲角度以内に角度修正を行う。本実施形態では、初めに移動対象物２を水平に設置した状態で初期角度を取り込み、この初期角度に対して±１°以上の傾斜が計測された場合に、サスペンション部３２のストロークを伸縮させている。角度計３８からの情報を元に、制御部４０では動作させるサスペンション部３２の選定を行い、このサスペンション部３２に対して油圧の調整を行う指令を出してストロークの伸縮を行う。サスペンション部３２が指定された位置まで伸縮すると、油圧調整弁を閉止して伸縮運動を停止させる。以上により、角度計３８からの情報を元にして、複数のサスペンション部３２のストロークを調整することにより、移動対象物２の姿勢制御が可能となる。
【００２８】
具体的には、たとえば図６に示すように、重量物搬送台車１０が平坦な軌道面を走行中には、移動対象物２は水平に搬送されているが、軌道面に傾斜がある場合、移動対象物２も傾斜して搬送されることになる。そこで、角度計３８により移動対象物２の角度を常時監視して、傾斜が許容範囲を超えた場合に、傾斜の下側に位置する重量物搬送台車１０のサスペンション部３２を伸張させて角度修正を行う。たとえば、図６（２）に示すように、移動対象物２が左に傾斜している場合には、左側の前後に配置されたサスペンション部３２を伸張させ、移動対象物２を水平状態にさせる。また、図６（４）に示すように、移動対象物２が後方に傾斜した斜面を走行中には、低く傾いた方向（後方）に配置されたサスペンション部３２を伸張させる。
【００２９】
本実施形態では、このような角度情報による姿勢制御と、前述の荷重制御とを同時に行っている。図７にサスペンション部３２における姿勢制御のフローを示す。最初に、移動対象物２を搬送する軌道面に、本実施形態に係る重量物搬送台車用サスペンション装置３０を搭載した複数の重量物搬送台車１０を配置する。これらの重量物搬送台車１０に移動対象物２を積載した後（１０１）、姿勢制御を開始する（１０２）。それぞれのサスペンション部３２から、移動対象物２の初期荷重を計測する（１０３）。また、移動対象物２に取り付けた角度計３８から、初期傾斜角度を取り込む（１０４）。この時、すべての重量物搬送台車１０にかかる荷重が均等に配分され、かつ移動対象物２が水平に配置されている状態であることを確認する。その後、移動対象物２の搬送を開始する（１０５）。
【００３０】
移動対象物２の搬送中には、各サスペンション部３２の荷重状態を常時監視し、荷重状態が均等に荷重配分のなされた初期荷重に対して、各サスペンション部３２における荷重が１５％以上増加しているかの判定を制御部４０にて行う（１０６）。荷重が許容範囲より増加しているサスペンション部３２が存在した場合に、このサスペンション部３２のストロークを短縮させる指令を出す（１０７）。または、荷重の増加は許容範囲内であるが、減少が１５％以下になったサスペンション部３２が判定された場合（１０８）、このサスペンション部３２のストロークを伸張させる指令を出す（１０９）。このように、それぞれのサスペンション部３２における荷重状態を常に監視し、荷重の増減に対してストロークを伸縮させて荷重が許容範囲内に収まるようにストロークの伸縮によって修正をする。
【００３１】
また、すべてのサスペンション部３２において荷重を許容範囲内に調整するとともに、移動対象物２の傾斜角度を角度計３８により常時測定する（１１０）。移動対象物２の傾斜角度が、許容範囲を越えていると判定された場合（１１１）、制御部４０によりストロークの調整を行うサスペンション部３２の選定を行い（１１２）、選定されたサスペンション部３２に対して油圧調整弁を解放してストロークを伸縮させる（１１３）。
上記の荷重調整および角度調整を繰り返し行いながら、重量物搬送台車１０を伸縮運動させて移動対象物２を所定位置まで搬送する。このようにして姿勢制御を行い、移動対象物２の搬送および姿勢制御を終了する（１１４）。
【００３２】
以上により、本実施形態に係る重量物搬送台車用サスペンション装置３０は、各重量物搬送台車１０における荷重監視と、移動対象物の傾斜角度とを、制御部４０によって同時に制御して、サスペンション部３２の伸縮量を調整することが可能となる。従って、大型機器などの移動対象物２を搬送する際に、角度計３８からの情報を元に角度修正をすることにより、移動対象物の転倒や傾斜を防止して安全に搬送することが可能となる。また、角度修正を行うと同時に各サスペンション部３２における油圧情報を監視することにより、それぞれの重量物搬送台車１０に対して均等な荷重配分を実現することができる。これにより、特定の重量物搬送台車１０に極端な負荷がかかってこれを破損させることを防止することが可能となる。
なお、本実施形態ではサスペンション部３２のストロークを伸縮させるために油圧を用いているが、メカニカルジャッキを使用する構成とすることも可能である。
【００３３】
【発明の効果】
上記構成により、本発明に係る重量物搬送台車用サスペンション装置は、それぞれの重量物搬送台車にかかる荷重を常に均等な状態にでき、かつ移動対象物の水平角度を一定に保ちつつ重量物搬送台車を走行させることが可能である。従って、重量物搬送台車を用いて移動対象物を搬送する際に、軌道面に多少の段差や傾斜などが存在する場合にも、移動対象物を安定した状態で移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態に係る重量物搬送台車用サスペンション装置の概略図（１）およびサスペンション部の概略図（２）である。
【図２】重量物搬送台車の概略図である。
【図３】本実施形態に係る重量物搬送台車用サスペンション装置のサスペンション部の平面図（１）および側面図（２）である。
【図４】本実施形態に係る重量物搬送台車用サスペンション装置の荷重調整に関する動作説明図であり、（１）はストローク短縮状態の説明図、（２）はストローク伸張状態の説明図である。
【図５】同装置の制御に関する動作説明図である。
【図６】同装置の傾斜走行状態の角度修正の説明図である。
【図７】同装置の荷重制御および角度制御のフローチャートである。
【符号の説明】
１０………重量物搬送台車、１２………トラック部、１４………荷台、１６………ホルダ、１８………ローラ軸、２０………駆動部、２２………油圧ジャッキ、２４………アンカプレート、２６………フレーム、３０………重量物搬送台車用サスペンション装置、３２………サスペンション部、３３………タンク、３４………油圧ポンプ、３６………圧力計、３８………角度計、４０………制御部、４２………油圧ピストン、４３………Ｏリング、４４………下部フレーム、４６………上部フレーム、４７………エア抜き通路、４８………シリンダ部、５０………引っ張りバネ、５２………油孔、５４、５６………開閉弁。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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