(57)【要約】【課題】上位のインターフェースを変更することなく異なる通信方式のサーボドライバを接続して制御することを可能とする。【解決手段】上位コントローラ１１からの指令を受ける上位インターフェース１５と、上位インターフェース１５を経て上位コントローラ１１からの指令を受け、サーボモータの目標位置までの位置決め指令を生成する位置決め指令演算部１６，１７と、位置決め指令演算部１６，１７で生成した指令のデータをサーボモータを駆動させるサーボドライバ１３，１４へ送信する通信部２３，２５とから位置決めコントローラ１００を構成する。通信方式が異なる複数の通信機能部１８，１９，２０，２１から通信部２３，２５を構成する。切り替えスイッチ２７，２９を設け、通信機能部１８，１９，２０，２１からサーボドライバ１３，１４の通信方式に対応するものを選択可能とする。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上位コントローラからの指令を受ける上位インターフェースと、該上位インターフェースを経て前記上位コントローラからの指令を受け、サーボモータの目標位置までの位置決め指令を生成する位置決め指令演算部と、該位置決め指令演算部で生成した指令のデータを前記サーボモータを駆動させるサーボドライバへ送信する通信部とを有する位置決めコントローラであって、
前記通信部は、通信方式が異なる複数の通信機能部を備え、前記サーボドライバの通信方式に対応する通信機能部が切り替え手段によって選択可能とされていることを特徴とする位置決めコントローラ。
【請求項２】
前記通信部が複数備えられ、これら通信部には、それぞれ通信方式が異なるサーボドライバが接続可能とされていることを特徴とする請求項１記載の位置決めコントローラ。
【請求項３】
前記切り替え手段が、機械的な切り替えスイッチにより通信方式を切り替えるものであることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の位置決めコントローラ。
【請求項４】
前記切り替え手段が、前記位置決め指令演算部の制御プログラムの変更により通信方式を切り替えるものであることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の位置決めコントローラ。
【請求項５】
前記切り替え手段が、使用しない通信方式に対する通信機能部の少なくとも一部を除去して通信方式を切り替えるものであることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の位置決めコントローラ。
【請求項６】
前記位置決め指令演算部が、異なる通信方式の前記サーボドライバに対応して設けられ、各サーボドライバの通信方式に対応する指令をそれぞれ生成することを特徴とする請求項２〜請求項５のいずれか１項記載の位置決めコントローラ。
【請求項７】
前記位置決め指令演算部が、前記サーボドライバの通信方式によらない規定の通信方式で入力された前記上位コントローラからの指令を、各サーボドライバの通信方式に変換して送信するものである請求項１〜請求項６のいずれか１項記載の位置決めコントローラ。
【請求項８】
上位コントローラからの指令により、サーボモータの目標位置までの位置決め指令を生成し、該指令のデータを、通信機能部を介して前記サーボモータを駆動させるサーボドライバへ送信して前記サーボモータの位置決めを行う位置決め制御方法であって、
通信方式が異なる複数の前記通信機能部を設け、前記サーボドライバの通信方式に対応する通信方式の通信機能部を選択して前記指令のデータを前記サーボドライバへ送信することを特徴とする位置決め制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子部品をプリント基板に実装する電子部品実装機等のサーボモータの位置決めコントローラ及び位置決め制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、電子部品実装機の位置決めコントローラとサーボドライバの通信方式はパルス列方式が主流であり、異なるサーボドライバメーカのドライバを使用する場合でも、パルス列方式の通信方式を用いれば位置決めコントローラと接続することができる。
しかしながら、近年では、位置決めコントローラとサーボドライバの通信方式は、データ容量の増加により、高速通信が可能なシリアル通信方式が用いられるようになってきた。
このようにシリアル通信方式が主流となると、各サーボドライバメーカは、各メーカごとに異なるシリアル通信の通信方式を作成するようになったため、通信速度や通信フォーマット（データの種類、データの配列、データ容量（バイト数）、通信周期等）が異なるサーボドライバが多数存在するようになった。
【０００３】
図７は、一例として異なる通信方式Ａ、Ｂを示すもので、図７（ａ）に示すように、通信方式Ａは、データ量が８Ｂｙｔｅ、通信周期が０．８ｍｓ、通信速度が１Ｍｂｐｓであり、通信方式Ｂは、データ量が１０Ｂｙｔｅ、通信周期が１ｍｓ、通信速度が５Ｍｂｐｓである。
また、通信方式Ａでは、図７（ｂ）に示すように、２Ｂｙｔｅの動作コマンド、４Ｂｙｔｅの目標位置及び２ＢｙｔｅのパラメータＡからなるデータ配列とされ、通信方式Ｂは、図７（ｃ）に示すように、３Ｂｙｔｅの目標位置、１Ｂｙｔｅの動作コマンド、２ＢｙｔｅのパラメータＡ、２ＢｙｔｅのパラメータＢ及び２ＢｙｔｅのパラメータＣからなるデータ配列とされている。
【０００４】
そのため、位置決めコントローラとサーボドライバ間の通信に、ある通信方式を採用しているサーボドライバを使用すると、他の通信方式を採用しているサーボドライバは使用できないという問題が発生した。
特に、通信方式が異なると、それに伴い上位コントローラのインターフェースも異なるため（目標位置、目標速度、目標加速度、動作コマンド等の設定データの単位や設定バイト数、データのアドレス等（各通信方式の特徴をいかしたものになっている））、ある通信方式から、他の通信方式のサーボドライバへ切り替える場合、サーボドライバとの通信方式の変更だけでなく、上位コントローラのインターフェースも変更しなければならないという課題があった。
【０００５】
図８に示すものは、上位コントローラ１に対して、それぞれ異なる通信方式Ａ，Ｂ，Ｃのサーボドライバ２Ａ，２Ｂ，２Ｃを接続したものである。
ここで、通信方式Ａでは、２Ｂｙｔｅの動作コマンド、４Ｂｙｔｅの目標位置及び２ＢｙｔｅのパラメータＡからなるデータ配列とされ、通信方式Ｂでは、３Ｂｙｔｅの目標位置、１Ｂｙｔｅの動作コマンド、２ＢｙｔｅのパラメータＡ、２ＢｙｔｅのパラメータＢ及び２ＢｙｔｅのパラメータＣからなるデータ配列とされ、通信方式Ｃは、データ量が８Ｂｙｔｅ、通信周期が２ｍｓ、通信速度が１０Ｍｂｐｓであり、４Ｂｙｔｅの目標位置、２Ｂｙｔｅの動作コマンド及び２ＢｙｔｅのパラメータＡからなるデータ配列とされている。
そして、これら通信方式の異なるサーボドライバ２Ａ，２Ｂ，２Ｃは、上位コントローラ１に接続された位置決めコントローラ３Ａ，３Ｂ，３Ｃにそれぞれ接続されている。
【０００６】
位置決めコントローラ３Ａは、上位インターフェース４Ａ、及びサーボドライバ２Ａと通信可能な通信機能部を備えた速度演算部５Ａを有し、位置決めコントローラ３Ｂは、上位インターフェース４Ｂ、及びサーボドライバ２Ｂと通信可能な通信機能部を備えた速度演算部５Ｂを有し、位置決めコントローラ３Ｃは、上位インターフェース４Ｃ、及びサーボドライバ２Ｃと通信可能な通信機能部を備えた速度演算部５Ｃを有している。
【０００７】
上位インターフェース４Ａは、通信方式Ａ対応用のインターフェースで、例えば入力データの目標位置に対する設定バイト数が４Ｂｙｔｅ、最高速度が２Ｂｙｔｅ、加速度が２Ｂｙｔｅとされている。
上位インターフェース４Ｂは、通信方式Ｂ対応用のインターフェースで、例えば入力データの目標位置に対する設定バイト数が３Ｂｙｔｅ、最高速度が２Ｂｙｔｅ、加速度が２Ｂｙｔｅとされている。
上位インターフェース４Ｃは、通信方式Ｃ対応用のインターフェースで、例えば入力データの目標位置に対する設定バイト数が４ｂｙｔｅ、最高速度が３Ｂｙｔｅ、加速度が３Ｂｙｔｅとされている。
このように、上位コントローラ１によって異なる通信方式Ａ，Ｂ，Ｃのサーボドライバ２Ａ，２Ｂ，２Ｃを制御する場合、それぞれの通信方式Ａ，Ｂ，Ｃに対応可能な上位インターフェース４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，及び速度演算部５Ａ，５Ｂ，５Ｃを介して接続して行っている。
【０００８】
また、電子部品実装機のようにサーボドライバを多数接続し、サーボドライバの通信方式が混在する場合には、上位コントローラからみると複数のインターフェースが存在することになり、各インターフェースに合わせた開発項目の増大、位置決めコントローラの複数化等の問題があった。
これらの複数の通信方式に対応する位置決めコントローラの従来技術の一例としては、複数の異なる通信機能を備えた位置決めコントローラを電源投入と同時に通信処理の初期化を行い、前記位置決めコントローラに接続された異なる通信機能を備えた複数の制御装置に対してシリアル通信でデータを送受信して、前記位置決めコントローラの通信機能と合致するかを順次判定し、それにあった通信方法と一致させるものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００９】
【特許文献１】
特開平１０−１９８４１３号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術では、位置決めコントローラとサーボドライバのシリアル通信の送受信が確立していることが前提であるため、通信フォーマットの中でも、通信速度、通信周期が同じ場合は対応できるが、それらが異なる場合、通信の送受信ができないため、対応できない事態も生じ得る。しかも、通信方式を順次判定するための判定回路が必要であり、コストアップを招いてしまうという問題があった。
【００１１】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、上位のインターフェースを変更することなく異なる通信方式のサーボドライバを接続して制御することができる経済的な位置決めコントローラ及び位置決め制御方法を提供することを目的としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記目的は次に示す構成により達成できる。
（１）上位コントローラからの指令を受ける上位インターフェースと、該上位インターフェースを経て前記上位コントローラからの指令を受け、サーボモータの目標位置までの位置決め指令を生成する位置決め指令演算部と、該位置決め指令演算部で生成した指令のデータを前記サーボモータを駆動させるサーボドライバへ送信する通信部とを有する位置決めコントローラであって、前記通信部は、通信方式が異なる複数の通信機能部を備え、前記サーボドライバの通信方式に対応する通信機能部が切り替え手段によって選択可能とされていることを特徴とする位置決めコントローラ。
【００１３】
この位置決めコントローラでは、上位コントローラとのインターフェースである上位インターフェース等を同一のまま、異なる通信方式のサーボドライバとの通信を行うことができる。また、切り替えスイッチにより通信方式に対応した通信機能部を選択するので、判定回路等が不要であり、極めて経済的である。
【００１４】
（２）前記通信部が複数備えられ、これら通信部には、それぞれ通信方式が異なるサーボドライバが接続可能とされていることを特徴とする（１）記載の位置決めコントローラ。
【００１５】
この位置決めコントローラでは、電子部品実装機のように、サーボドライバが多数接続され、接続された多数のサーボドライバの通信方式が混在する場合にも、上位コントローラとのインターフェースを変更することなく通信することができる。
【００１６】
（３）前記切り替え手段が、機械的な切り替えスイッチにより通信方式を切り替えるものであることを特徴とする（１）又は（２）記載の位置決めコントローラ。
【００１７】
この位置決めコントローラでは、機械的な切り替えスイッチにより切り替えるので、簡単さ操作により容易に切り替えることが可能となる。
【００１８】
（４）前記切り替え手段が、前記位置決め指令演算部の制御プログラムの変更により通信方式を切り替えるものであることを特徴とする（１）又は（２）記載の位置決めコントローラ。
【００１９】
この位置決めコントローラでは、通信方式に応じて制御プログラムを変更することで切り替えを行うことで、ソフトウェア的に通信方式が切り替わり、設計変更が容易となる。
【００２０】
（５）前記切り替え手段が、使用しない通信方式に対する通信機能部の少なくとも一部を除去して通信方式を切り替えるものであることを特徴とする（１）又は（２）記載の位置決めコントローラ。
【００２１】
この位置決めコントローラでは、使用しない通信方式に対する通信機能部の部品を基板上に実装せず、使用する通信方式に対する部品を実装することで、無駄のない回路構成にでき、コスト低減に寄与できる。
【００２２】
（６）前記位置決め指令演算部が、異なる通信方式の前記サーボドライバに対応して設けられ、各サーボドライバの通信方式に対応する指令をそれぞれ生成することを特徴とする（２）〜（５）のいずれか１項記載の位置決めコントローラ。
【００２３】
この位置決めコントローラでは、サーボドライバに対応したそれぞれの位置決め指令演算部によって生成された指令によって、異なる通信方式のサーボドライバを介してそれぞれのサーボモータを確実に制御することができる。
【００２４】
（７）前記位置決め指令演算部が、前記サーボドライバの通信方式によらない規定の通信方式で入力された前記上位コントローラからの指令を、各サーボドライバの通信方式に変換して送信するものである（１）〜（６）のいずれか１項記載の位置決めコントローラ。
【００２５】
この位置決めコントローラでは、上位コントローラからの指令を、サーボドライバの通信方式によらずに、規定の通信方式で位置決め指令演算部に入力するだけで、位置決め指令演算部から各サーボドライバの通信方式に基づいて指令のデータが送信されるので、上位コントローラ側の制御を大幅に簡略化でき、位置決めコントローラに対する設計自由度が向上する。
【００２６】
（８）上位コントローラからの指令により、サーボモータの目標位置までの位置決め指令を生成し、該指令のデータを、通信機能部を介して前記サーボモータを駆動させるサーボドライバへ送信して前記サーボモータの位置決めを行う位置決め制御方法であって、通信方式が異なる複数の前記通信機能部を設け、前記サーボドライバの通信方式に対応する通信方式の通信機能部を選択して前記指令のデータを前記サーボドライバへ送信することを特徴とする位置決め制御方法。
【００２７】
この位置決め制御方法では、異なる通信方式のサーボドライバとの通信を極めて容易に行うことができ、また、通信方式に対応した通信機能部を選択するので、判定回路等が不要であり、極めて経済的である。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る位置決めコントローラ及び位置決め制御方法の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１は、位置決めコントローラを備えた電子部品実装機のＮＣコントロールシステムのブロック図である。
図に示すように、ＮＣコントロールシステムを構成する位置決めコントローラ１００は、上位コントローラ１１に接続されている。
また、位置決めコントローラ１００には、通信ループＲ１に接続されたシリアル通信方式Ａを備えたサーボドライバ１３及び通信ループＲ２に接続されたシリアル通信方式Ｂを備えたサーボドライバ１４が接続可能とされている。
【００２９】
上位コントローラ１１は、電子部品実装機の全システムを制御するもので、この上位コントローラ１１から位置決めコントローラ１００に位置決め指令がされる。そして、位置決めコントローラ１００は、上位コントローラ１１からの指令を受け、各サーボドライバ１３，１４への位置決め指令を生成する。
【００３０】
位置決めコントローラ１００は、上位コントローラ１１からの動作指令を受ける上位インターフェース１５を有している。
この上位インターフェース１５は、シリアル通信方式Ａ，Ｂともに共通のインターフェースであり、例えば、目標位置、目標速度、目標加速度、動作コマンド等の設定データの単位や設定バイト数及びこれらデータのアドレスが全て共通とされている。これにより、上位コントローラ１１からみると、位置決めコントローラ１００とのインターフェースは、サーボドライバの通信方式に依存されなくなる。
【００３１】
ここで、上位インターフェース１５は、入力データの目標位置に対する設定バイト数が４Ｂｙｔｅ、最高速度が２Ｂｙｔｅ、加速度が２Ｂｙｔｅとされている。
上位インターフェース１５には、位置決め指令演算部１６，１７が接続され、これら位置決め指令演算部１６，１７は、上位インターフェース１５を介して上位コントローラ１１からの動作指令を受ける。
【００３２】
位置決め指令演算部１６，１７は、それぞれ上位コントローラ１１からの動作指令を受け、位置決め指令（目標位置までの速度指令）を生成するもので、位置決め指令演算部１６は、通信ループＲ１の位置決め指令を生成し、位置決め指令演算部１７は、通信ループＲ２の位置決め指令を生成する。
【００３３】
ここで、これら位置決め指令演算部１６，１７は、上位インターフェース１５からの指令データにより、それぞれのシリアル通信方式Ａ，Ｂに合わせたフォーマット（データの種類、データの配列、データ容量、通信周期等）で位置決め指令（目標位置までの速度指令）を生成する。
ここで、通信方式Ａは、例えばデータ量が８Ｂｙｔｅ、通信周期が０．８ｍｓ、通信速度が１Ｍｂｐｓであり、２Ｂｙｔｅの動作コマンド、４Ｂｙｔｅの目標位置及び２ＢｙｔｅのパラメータＡからなるデータ配列とされ、通信方式Ｂは、データ量が１０Ｂｙｔｅ、通信周期が１ｍｓ、通信速度が５Ｍｂｐｓであり、３Ｂｙｔｅの目標位置、１Ｂｙｔｅの動作コマンド、２ＢｙｔｅのパラメータＡ、２ＢｙｔｅのパラメータＢ及び２ＢｙｔｅのパラメータＣからなるデータ配列とされている。
【００３４】
そして、この位置決め指令演算部１６，１７で、上位インターフェース１５と各シリアル通信方式Ａ，Ｂのフォーマットの差や通信周期の差が吸収される。なお、この位置決め指令演算部１６，１７における各シリアル通信方式Ａ，Ｂのいずれかのフォーマットに合わせて生成する際の切り替えは、プログラマブルにソフトウェアによって行われるように構成するのが良い。
【００３５】
位置決め指令演算部１６には、通信部２３を構成する通信機能部１８，１９が接続されている。通信機能部１８は、シリアル通信方式Ａに基づいて送信する機能を備え、通信機能部１９は、シリアル通信方式Ｂに基づいて送信する機能を備えている。
また、位置決め指令演算部１７には、通信部２５を構成する通信機能部２０，２１が接続されている。通信機能部２０は、シリアル通信方式Ａに基づいて送信する機能を備え、通信機能部２１は、シリアル通信方式Ｂに基づいて送信する機能を備えている。
【００３６】
通信機能部１８，１９，２０，２１は、位置決め指令演算部１６，１７で生成したデータをサーボドライバ１３，１４へ通信するものであり、サーボドライバ１３，１４との通信速度に合わせてデータを送信する。これにより、各通信速度の差が吸収される。なお、この通信機能部１８，１９，２０，２１は、通信用ＩＣ等の通信チップより構成するのが良い。
【００３７】
位置決め指令演算部１６と各通信機能部１８，１９との間には、切り替え手段としての切り替えスイッチ２７が設けられている。切り替えスイッチ２７は、位置決め指令演算部１６を、通信機能部１８，１９のいずれか一方に択一的に選択して接続する。
同様に、位置決め指令演算部１７と各通信機能部２０，２１との間には、切り替えスイッチ２９が設けられている。切り替えスイッチ２９は、位置決め指令演算部１７を、通信機能部２０，２１のいずれか一方に択一的に選択して接続する。また、切り替えスイッチ２９による切り替えとともに、使用する通信方式の通信チップに接続されるよう基板上のパターン配線を切り替える。なお、切り替えスイッチ２７，２９としては、例えば、機械的なディップスイッチ等が用いられるが、これに限らず、メモリ等の状態変化可能な電気的なスイッチでも構わない。
【００３８】
通信機能部１８，１９は、位置決めコントローラ１００の接続ポート３１にそれぞれ接続され、通信機能部２０，２１は、位置決めコントローラ１００の接続ポート３３にそれぞれ接続されている。
なお、ここでは、接続ポート３１に、シリアル通信方式Ａを備えたサーボドライバ１３が接続され、接続ポート３２に、シリアル通信方式Ｂを備えたサーボドライバ１４が接続されている。
【００３９】
そして、上記のように構成された位置決めコントローラ１００では、切り替えスイッチ２７によって位置決め指令演算部１６に通信機能部１８を接続して通信ループＲ１とし、切り替えスイッチ２９によって位置決め指令演算部１７に通信機能部２１を接続して通信ループＲ２とした状態としておくことにより、通信ループＲ１のポート３１に、シリアル通信方式Ａのサーボドライバ１３を接続し、通信ループＲ２のポート３３に、シリアル通信方式Ｂのサーボドライバ１４を接続して、これらサーボドライバ１３，１４によって各電子部品実装機のサーボモータの制御を行うことができる。
【００４０】
また、例えば、シリアル通信方式Ａのサーボドライバ１３を通信ループＲ２のポート３３につなぎかえる場合は、予め切り替えスイッチ２９によって位置決め指令演算部１７を通信機能部２０に接続しておくだけで良い。
このように、上記位置決めコントローラ１００によれば、上位コントローラ１１と位置決めコントローラ１００間のインターフェースである上位インターフェース１５は通信方式を変更することなく同一構成のまま、異なる通信方式Ａ，Ｂのサーボドライバ１３，１４との通信を行うことができる。また、切り替えスイッチ２７，２９により通信方式に対応した通信機能部１８，２９，２０，２１を選択するので、判定回路等を設ける必要がなくなり、経済的な構成にできる。
【００４１】
ここで、位置決めコントローラ１００によるサーボドライバの制御の一例を説明する。
図２に位置決めコントローラの処理手順の一例をフローチャートで示した。ここでは、移動の動作コマンドが通信方式Ａでは“０３”、通信方式Ｂでは“０２”、サーボドライバ通信同期が通信方式Ａでは１ｍｓ、通信方式Ｂでは０．５ｍｓという通信方式とし、１０ｍｍの移動を実施する場合を想定する。
【００４２】
まず、上位コントローラ１１からサーボドライバ１３に対して“１０ｍｍ移動”のコマンドが発行されてくると（Ｓ１）、上位インターフェース１５及び位置決め指令演算部１６では、通信方式Ａであるので、動作コマンドとして、“０３（移動）”、移動量“１０ｍｍ”が設定される（Ｓ２）。そして、サーボドライバの通信方式がＡ，Ｂいずれかの方式によって異なる処理が施される（Ｓ３，Ｓ４）。
【００４３】
処理対象となっているサーボドライバ１３が通信方式Ａである場合には（本実施形態では通信方式Ａとしている）、動作コマンドとして“０３（移動）”を通信機能部へ送信し、位置指令として▲１▼２ｍｍ、▲２▼６ｍｍ、▲３▼２ｍｍとして、▲１▼▲２▼▲３▼のそれぞれを１ｍｓ毎に通信機能部へ送信する（Ｓ３）。
【００４４】
一方、サーボドライバ１３が通信方式Ｂである場合には、動作コマンドとして“０２（移動）”を通信機能部へ送信し、位置指令として▲１▼１ｍｍ、▲２▼１ｍｍ、▲３▼３ｍｍ、▲４▼３ｍｍ、▲５▼１ｍｍ、▲６▼１ｍｍとして、▲１▼〜▲６▼のそれぞれを０．５ｍｓ毎に通信機能部へ送信する。
【００４５】
以上のように、位置決め指令演算部によって各通信方式に合わせた指令内容を演算して求め、その指令を通信機能部へ各通信方向に基づいて送信することで、各サーボドライバの通信方式の差を吸収して、サーボドライバを正確に動作させることができる。
【００４６】
これにより、電子部品実装機のように、サーボドライバが多数接続され、接続された多数のサーボドライバの通信方式が混在する場合にも、上位コントローラ１１と位置決めコントローラ１００のインターフェースを変更することなく通信することができ、低コスト化が図られる。つまり、上位コントローラ１１からの指令が、サーボドライバの通信方式によらない規定の通信方式で位置決め指令演算部に入力するだけで済むため、上位コントローラ１１側の制御を大幅に簡略化でき、位置決めコントローラに対する設計自由度が向上する。
【００４７】
なお、上記の例では、各通信方式Ａ，Ｂに対応するように二つの位置決め指令演算部１６，１７をそれぞれ設け、これら位置決め指令演算部１６，１７によって各通信方式Ａ，Ｂに対応する位置決め指令を生成するようにしたが、図３に示すように、一つの位置決め指令演算部３５によって各通信方式Ａ，Ｂに対応する位置決め指令を生成する位置決めコントローラ２００としてもよい。このような構成とすることにより、位置決めコントローラの一層の簡略化を図ることができる。
【００４８】
次に、本発明に係る位置決めコントローラの第２の実施の形態について説明する。本実施形態においては、位置決め指令演算部１６における通信方式の切り替えを、図１に示すような切り替えスイッチ２７を用いることなく行っている。
図４に切り替えスイッチを用いないＮＣコントロールシステムのブロック図を示した。
本実施形態の位置決めコントローラ３００は、接続されるサーボドライバ１３の通信方式（ここでは通信方式Ａ）に合わせて、例えばＣＰＵのフラッシュロム等の記憶部を有する位置決め指令演算部１６が、この通信方式に対応する制御プログラムを、図示しない他の記憶装置から上位インターフェース１５を介してダウンロードして記憶部に取り込む構成となっている。即ち、本実施形態の切り替え手段は、制御プログラムの変更により通信方式を切り替えるものとしている。
【００４９】
この構成によれば、使用する通信方式に合わせて位置決め指令演算部１６のＣＰＵが使用する制御プログラムを切り替えることで、サーボドライバ１３の通信方式に基づいて通信を行うことができので、切り替えスイッチ等のハードウェアを用いる必要がなくなり、コストダウンに寄与することができる。また、必要な制御プログラムだけをダウンロードして記憶するため、記憶部が必要最小限の記憶容量で済み、経済的な構成にできる。
【００５０】
さらに、位置決め指令演算部１６で動作させるプログラムを切り替える以外にも、使用する通信方式に合わせて、使用する通信機能部（ここでは通信機能部１８）だけを基板に実装し、使用しない通信機能部（ここでは通信機能部１９）は未実装とする。この構成によれば、使用する通信機能部だけが基板に実装されるため、余分な通信用ＩＣ等の部品が実装されることがなくなり、コストダウンに寄与することができる。
【００５１】
次に、本発明に係る位置決めコントローラの第３の実施の形態について説明する。本実施形態においては、位置決め指令演算部１６における通信方式の切り替えを、別途に用意した切り替え手段としての通信設定スイッチにより行なっている。
図５に通信設定スイッチを別途設けたＮＣコントロールシステムのブロック図を示した。
本実施形態の位置決めコントローラ４００は、まず、使用する通信方式に合わせて別途に用意された通信設定スイッチ３７を切り替える。位置決め指令演算部１６は、この通信設定スイッチ３７の設定内容を参照して、設定された通信方式に対応するプログラムを前述同様にダウンロードして、設定された通信方式による位置決めの指令演算を行う。また、通信設定スイッチ３７の設定に応じて、位置決め指令演算部と通信機能部とのラインを、切り替えスイッチ３０によって切り替える。上記通信設定スイッチは、ディップスイッチ等の機械的なスイッチであってもよく、メモリの書込み内容によって切り替える等の電気的なスイッチであってもよい。
この構成によれば、簡単な切り替え操作により通信方式の変更に柔軟に対応できる。
【００５２】
次に、本発明に係る位置決めコントローラの第４の実施の形態について説明する。本実施形態においては、通信方式の切り替えを自動的に行なっている。
図６に通信方式を自動的に設定しているＮＣコントロールシステムのブロック図を示した。
本実施形態の位置決めコントローラ４００は、通信機能部１８，１９とサーボドライバ１３との間の通信方式を検知する通信検知部３９を備えており、通信検知部３９により検知した通信方式に合わせて位置決め指令演算部１６が位置決めの指令演算を行う。また、通信検知部３９は、切り替えスイッチ３０により位置決め指令演算部１６と通信機能部１８，１９とのラインを切り替える。これにより、実際に使用されている通信方式に自動的に合わせることができ、コントローラ４００の使い勝手が向上する。
【００５３】
なお、本発明に係る位置決めコントローラは、発明の主旨を逸脱しない範囲で、各実施形態における位置決めコントローラの構成を適宜組み合わせて構成することもできる。
【００５４】
【発明の効果】
本発明の位置決めコントローラ及び位置決め制御方法によれば、上位コントローラとのインターフェースである上位インターフェース等を同一のまま、異なる通信方式のサーボドライバとの通信を行うことができる。また、切り替え手段により通信方式に対応した通信機能部を選択するので、高価な判定回路等が不要であり、極めて経済的である。
これにより、電子部品実装機のように、サーボドライバが多数接続され、接続された多数のサーボドライバの通信方式が混在する場合にも、上位コントローラとのインターフェースを変更することなく、通信することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の位置決めコントローラの構成を説明する機能ブロック図である。
【図２】位置決めコントローラの処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】本発明の他の実施形態の位置決めコントローラの構成を説明する機能ブロック図である。
【図４】切り替えスイッチを用いないＮＣコントロールシステムのブロック図である。
【図５】通信設定スイッチを別途設けたＮＣコントロールシステムのブロック図である。
【図６】通信方式を自動的に設定しているＮＣコントロールシステムのブロック図である。
【図７】サーボドライバの通信方式を説明する説明図である。
【図８】複数の通信方式のサーボドライバが接続される従来の位置決めコントローラの構成を示す機能ブロック図である。
【符号の説明】
１１  上位コントローラ
１３，１４  サーボドライバ
１５  上位インターフェース
１６，１７，３５  位置決め指令演算部
１８，１９，２０，２１  通信機能部
２３，２５  通信部
２７，２９  切り替えスイッチ
３７  通信設定スイッチ
３９  通信検知部
１００，２００，３００，４００，５００  位置決めコントローラ
【図１】
2004247687.tif 000003
【図２】
2004247687.tif 000004
【図３】
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【図４】
2004247687.tif 000006
【図５】
2004247687.tif 000007
【図６】
2004247687.tif 000008
【図７】
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【図８】
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