(57)【要約】【課題】モータの回転角度を正確にモニターしてミラーを元の位置に戻す制御を行う自動車のサイドミラーの制御方法及び制御装置を提供する。【解決手段】ドライバ回路からＤＣモータに下向き回転の電力Ｍ（＋）が供給されてＤＣモータが所定量だけ回転すると、ＭＰＵから逆回転の命令が発せられて、ドライバ回路は下向き回転の電力を停止すると同時にＤＣモータに上向き回転の電力Ｍ（−）を第１の時間供給する。ＤＣモータの下向きの惰性回転は、上向きのＤＣモータの駆動力により止められる。【選択図】　図６
2004098711.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車のサイドミラーの可動部を、該サイドミラーのミラー本体の上下方向傾斜角度を調節すべく直流電動機により駆動させる際に、該直流電動機への供給電力を調節することで該可動部の作動制御を行うサイドミラーの制御方法であって、
上記直流電動機に電力を供給することにより該直流電動機を駆動させて、上記サイドミラーの可動部を上向きまたは下向きに所定量だけ傾動させる傾動ステップと、
上記傾動ステップ終了後に、該傾動ステップにおいて供給された電力の電流とは逆符号の電流からなる電力を所定の第１の時間だけ直流電動機へ供給する制動ステップと、を備えたことを特徴とする自動車のサイドミラーの制御方法。
【請求項２】
制動ステップにおいて、直流電動機への電力供給を停止した後所定の第２の時間が経過した時点から所定の第１の時間だけ、供給された該電力の電流とは逆符号の電流からなる電力を直流電動機へ供給することを特徴とする請求項１記載の自動車のサイドミラーの制御方法。
【請求項３】
自動車のサイドミラーの可動部を駆動する直流電動機に接続されて、該サイドミラーのミラー本体の上下方向傾斜角度を調節すべく、該直流電動機への供給電力を調節することで該可動部の作動制御を行うサイドミラーの制御装置であって、
上記直流電動機への電力供給を調節する電力調節回路と、
上記電力調節回路と直流電動機との間に設けられ、該直流電動機の回転作動に伴う電力供給量の変化状態に基づいて、該直流電動機の回転角度を検出する回転角検出手段と、
上記回転角検出手段からの信号を用いて、上記電力調節回路による直流電動機への電力供給を制御する制御手段と、を備え、
上記制御手段は、
上記サイドミラーの可動部を初期位置から下向きに傾動させ、その後に上向きに傾動させて元の初期位置に戻す一連の制御を行うものであって、
上記下向きの傾動時には、上記サイドミラーの可動部が初期位置から下向きに所定量傾動するように電力調節回路により直流電動機へ電力を供給させると共に、その下向き傾動時に上記回転角検出手段により検出された該直流電動機の下向き傾動回転角度を記憶しておき、
上記上向きの傾動時には、上記直流電動機へ電力調節回路により電力を供給させて記憶された上記下向き傾動回転角度と同量だけ上記サイドミラーの可動部を上向きに傾動させて上記初期位置に戻し、
上記下向きの傾動が終了したときあるいは上向きの傾動が終了したときであって、直流電動機への電力供給終了と略同時に、該電力の電流とは逆符号の電流からなる電力を電力調節回路により所定の第１の時間だけ直流電動機に供給させるように構成されていることを特徴とする自動車のサイドミラーの制御装置。
【請求項４】
自動車のサイドミラーの可動部を駆動する直流電動機に接続されて、該サイドミラーのミラー本体の上下方向傾斜角度を調節すべく、該直流電動機への供給電力を調節することで該可動部の作動制御を行うサイドミラーの制御装置であって、
上記直流電動機への電力供給を調節する電力調節回路と、
上記電力調節回路と直流電動機との間に設けられ、該直流電動機の回転作動に伴う電力供給量の変化状態に基づいて、該直流電動機の回転角度を検出する回転角検出手段と、
上記回転角検出手段からの信号を用いて、上記電力調節回路による直流電動機への電力供給を制御する制御手段と、を備え、
上記制御手段は、
上記サイドミラーの可動部を初期位置から下向きに傾動させ、その後に上向きに傾動させて元の初期位置に戻す一連の制御を行うものであって、
上記下向きの傾動時には、上記サイドミラーの可動部が初期位置から下向きに所定量傾動するように電力調節回路により直流電動機へ電力を供給させると共に、その下向き傾動時に上記回転角検出手段により検出された該直流電動機の下向き傾動回転角度を記憶しておき、
上記上向きの傾動時には、上記直流電動機へ電力調節回路により電力を供給させて記憶された上記下向き傾動回転角度と同量だけ上記サイドミラーの可動部を上向きに傾動させて初期位置に戻し、
上記下向きの傾動が終了したときあるいは上向きの傾動が終了したときであって、直流電動機への電力供給を停止した後所定の第２の時間が経過した時点から所定の第１の時間だけ、該電力の電流とは逆符号の電流からなる電力を電力調節回路により直流電動機に供給させるように構成されていることを特徴とする自動車のサイドミラーの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車のサイドミラーのミラー本体の角度を直流電動機により変更する制御方法及び制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、自動車を後退させるときには、運転者はいわゆるバックミラーと呼ばれるサイドミラー等により後方を確認しながら自動車の操作を行っている。このとき後輪の近傍に縁石等の障害物あるいは側溝や穴等があると危険なので、サイドミラーによって下方を見ることが出来るように、サイドミラーの角度をアクチュエータにより変更できる装置が自動車に具備されている。サイドミラーの角度変更は、手動で行うと煩雑であり角度の微妙な調節も困難であるため、自動制御の角度調節装置も開発されている。
【０００３】
例えば、特開２００１−１３８８１２号公報には、リバースギヤと連動させてミラー角度を傾動させる制御を行うものであって、シフトレバーがリバースギアに入れられたときにミラーを下方にモータで傾かせて、このときのモータ停止後の惰性による超過傾動分をモータの回転により生じるパルスの数としてカウントして、リバースギアから別のギアに切り替わったときにその惰性による超過傾動分も含めてミラーの角度を元に戻して、ミラー角度の傾動の操作を何回繰り返しても常に同じ位置にミラーが戻るようにする技術について開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、モータ停止後の惰性による超過傾動分のモータ回転によるパルスは、モータの駆動電流がないため、回転が遅くなるに連れて小さくなっていき、あるところからはモータ回転していてもパルスの大きさが小さすぎてパルスをカウントすることができなくなる。即ち、図８に示すように、モータドライバ（ドライバ回路）からの電力供給が停止してモータ動作が回転から惰性回転に移ったときに、モータの惰性回転の後半部分ではパルスカウントが不可能になる。そのため、ミラーの傾動操作を何回も行うと、ミラーの位置が少しずつずれてきて、ついにはミラー角度が最初の角度から大きくずれてしまうことになる。このようになると、ミラーによる後方確認ができなくなるために、運転者はミラー角度を手動により調整しなければならず、運転者が余分な手間をかけなければならなかった。
【０００５】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、モータの回転角度を正確にモニターしてミラーを元の位置に戻す制御を行う自動車のサイドミラーの制御方法及び制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、サイドミラーをモータ駆動により傾動させた後、モータを逆方向に短時間回転させて惰性回転を強制的に停止させることとした。
【０００７】
具体的には、自動車のサイドミラーの可動部を、該サイドミラーのミラー本体の上下方向傾斜角度を調節すべく直流電動機により駆動させる際に、該直流電動機への供給電力を調節することで該可動部の作動制御を行うサイドミラーの制御方法を対象とする。
【０００８】
そして、上記直流電動機に電力を供給することにより該直流電動機を駆動させて、上記サイドミラーの可動部を上向きまたは下向きに所定量だけ傾動させる傾動ステップと、上記傾動ステップ終了後に、該傾動ステップにおいて供給された電力の電流とは逆符号の電流からなる電力を所定の第１の時間だけ直流電動機へ供給する制動ステップと、を備えたものとする。
【０００９】
請求項１の方法であれば、制動ステップにより確実に直流電動機の惰性回転を停止させることができる。
【００１０】
次に、請求項２に係る発明は、制動ステップにおいて、直流電動機への電力供給を停止した後所定の第２の時間が経過した時点から所定の第１の時間だけ、供給された該電力の電流とは逆符号の電流からなる電力を直流電動機へ供給することを特徴とする請求項１記載の自動車のサイドミラーの制御方法である。
【００１１】
請求項２の方法であれば、直流電動機の惰性回転の途中にブレーキをかけることになり、確実に惰性回転を停止させることができる。
【００１２】
次に、請求項３に係る発明は、自動車のサイドミラーの可動部を駆動する直流電動機に接続されて、該サイドミラーのミラー本体の上下方向傾斜角度を調節すべく、該直流電動機への供給電力を調節することで該可動部の作動制御を行うサイドミラーの制御装置を対象とする。
【００１３】
そして、上記直流電動機への電力供給を調節する電力調節回路と、
上記電力調節回路と直流電動機との間に設けられ、該直流電動機の回転作動に伴う電力供給量の変化状態に基づいて、該直流電動機の回転角度を検出する回転角検出手段と、上記回転角検出手段からの信号を用いて、上記電力調節回路による直流電動機への電力供給を制御する制御手段と、を備え、上記制御手段は、上記サイドミラーの可動部を初期位置から下向きに傾動させ、その後に上向きに傾動させて元の初期位置に戻す一連の制御を行うものであって、上記下向きの傾動時には、上記サイドミラーの可動部が初期位置から下向きに所定量傾動するように電力調節回路により直流電動機へ電力を供給させると共に、その下向き傾動時に上記回転角検出手段により検出された該直流電動機の下向き傾動回転角度を記憶しておき、上記上向きの傾動時には、上記直流電動機へ電力調節回路により電力を供給させて記憶された上記下向き傾動回転角度と同量だけ上記サイドミラーの可動部を上向きに傾動させて上記初期位置に戻し、上記下向きの傾動が終了したときあるいは上向きの傾動が終了したときであって、直流電動機への電力供給終了と略同時に、該電力の電流とは逆符号の電流からなる電力を電力調節回路により所定の第１の時間だけ直流電動機に供給させるように構成されているものとする。
【００１４】
請求項３の発明であれば、サイドミラーの可動部を傾動させる直流電動機への電力供給が終了した直後に、制動のための逆符号の電流からなる電力を供給して、直流電動機の惰性回転を確実に停止させることができる。
【００１５】
次に、請求項４に係る発明は、自動車のサイドミラーの可動部を駆動する直流電動機に接続されて、該サイドミラーのミラー本体の上下方向傾斜角度を調節すべく、該直流電動機への供給電力を調節することで該可動部の作動制御を行うサイドミラーの制御装置を対象とする。
【００１６】
そして、上記直流電動機への電力供給を調節する電力調節回路と、上記電力調節回路と直流電動機との間に設けられ、該直流電動機の回転作動に伴う電力供給量の変化状態に基づいて、該直流電動機の回転角度を検出する回転角検出手段と、上記回転角検出手段からの信号を用いて、上記電力調節回路による直流電動機への電力供給を制御する制御手段と、を備え、上記制御手段は、上記サイドミラーの可動部を初期位置から下向きに傾動させ、その後に上向きに傾動させて元の初期位置に戻す一連の制御を行うものであって、上記下向きの傾動時には、上記サイドミラーの可動部が初期位置から下向きに所定量傾動するように電力調節回路により直流電動機へ電力を供給させると共に、その下向き傾動時に上記回転角検出手段により検出された該直流電動機の下向き傾動回転角度を記憶しておき、上記上向きの傾動時には、上記直流電動機へ電力調節回路により電力を供給させて記憶された上記下向き傾動回転角度と同量だけ上記サイドミラーの可動部を上向きに傾動させて初期位置に戻し、上記下向きの傾動が終了したときあるいは上向きの傾動が終了したときであって、直流電動機への電力供給を停止した後所定の第２の時間が経過した時点から所定の第１の時間だけ、該電力の電流とは逆符号の電流からなる電力を電力調節回路により直流電動機に供給させるように構成されているものとする。
【００１７】
請求項４の発明であれば、サイドミラーの可動部を傾動させる直流電動機への電力供給が終了して、直流電動機が惰性回転をしているときに、制動のための逆符号の電流からなる電力を供給してその惰性回転を確実に停止させることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１９】
（実施形態１）
図１及び図２は、本発明の制御装置を自動車の電動サイドミラーに適用した実施形態１を示し、図２において、１は自動車の右側フロントピラー下端に取り付けられるいわゆるドアミラー（サイドミラー）である。このサイドミラー１は、貝殻のような形状のケーシング２を有し、このケーシング２内にアクチュエータアッセンブリ３が収容されているとともに、該ケーシング２の車両後方側には、略全面に亘り平面鏡からなるミラー本体４が配設されていて、このミラー本体４がベースプレート２５を介して上記アクチュエータアッセンブリ３に取り付けられている。そして、ミラー本体４の上下方向の角は、それぞれアクチュエータアッセンブリ３内に組み込まれたＤＣモータ５（直流電動機：図１にのみ示す）の作動により、図示しない減速ギア装置を介して調節されるようになっている。即ち、ミラー本体４とベースプレート２５とがサイドミラー１の可動部に該当する。なお、ミラー本体４の水平角を調節するＤＣモータも、同様にアクチュエータアッセンブリ３に取り付けられている。
【００２０】
上記ＤＣモータ５は、ワイヤハーネスによりコントローラ（制御装置）に接続されている。このコントローラは、電力源であるバッテリ（図示せず）に接続されているとともに、少なくとも、自動車の運転者により手動操作されるリモコン操作スイッチ８、及び図示しないギアチェンジレバーの操作に連動するギア選択位置スイッチ９（ギア選択状態検出手段）からの出力信号が入力されるようになっていて、それらスイッチ８，９からコントローラに入力される信号に応じて、上記ＤＣモータ５への供給電力を調節し、サイドミラー１におけるミラー本体４の傾斜角度を調節する。ここで、スイッチ８，９は外部信号検出手段ということができる。なお、コントローラは、図１のＤＣモータ５、リモコン操作スイッチ８及びギア選択位置スイッチ９を除いた残りの部分である。
【００２１】
より詳しく説明すると、上記コントローラには、上記リモコン操作スイッチ８又はギア選択位置スイッチ９からの出力信号を受け入れて、この信号に対応する制御信号をドライバ回路１１に出力するＭＰＵ（ｍｉｃｒｏ　ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　ｕｎｉｔ）１２が設けられ、このＭＰＵ１２からの制御信号を受けたドライバ回路１１によりＤＣモータ５（車体の左右にそれぞれ存するが、本図では一方のみ示す）の端子にそれぞれ直流電圧が印加されて、ＤＣモータ５が回転作動されるようになっている。この構成により、自動車の運転者はリモコン操作スイッチ８を操作することで、通常の前進運転時には、運転席に着座した状態で略水平方向の適切な後方視界が得られるように、ミラー本体４の上下方向の傾斜角度を容易に調節することができる。この運転席に着座した状態で略水平方向の適切な後方視界が得られるミラー本体４の位置が初期位置である。そして、後述のギアチェンジに応じたミラー本体４の上下方向の傾斜角度の自動調節を行うようにさせることもできる。ここで、上記ドライバ回路１１は、ＤＣモータ５への供給電力を調節する電力調節回路に対応し、また、ＭＰＵ１２がドライバ回路１１を制御する制御手段に対応している。尚、コントローラにおけるメモリやＩ／Ｏインタフェース等は図示省略している。
【００２２】
さらに、上記コントローラは、本発明の特徴として、ドライバ回路１１からＤＣモータ５へ供給される電流ｉの変化状態に基づいて、該ＤＣモータ５の回転角度を検出するモータ回転角検出回路１３（回転角検出手段）を有するものである。このモータ回転角検出回路１３は、ＤＣモータ５の回転作動に伴う内部インピーダンスの変化によって供給電流ｉが変動することに着目し、この電流ｉの変動状態からＤＣモータ５の回転角度を検出するものである。具体的には、ドライバ回路１１からＤＣモータ５へ流れる直流電流ｉを検出するための抵抗器１４と、この抵抗器１４を流れる電流波形の高周波成分を除去するローパスフィルタからなるフィルタ回路１５と、このフィルタ回路１５からの出力から直流成分をカットするコンデンサ２１ａ，２１ｂと、この直流成分がカットされた信号を増幅するオペアンプ等からなる増幅回路１６ａ，１６ｂと、リミッタ２２ａ，２２ｂと、アナログスイッチ（Ａ／Ｓ）２３と、増幅回路１６ａ，１６ｂからの出力波形を矩形波になるように整形する波形整形回路１７とを備えている。ここで、一つのＤＣモータ５を正回転あるいは逆回転させることによってミラー本体４を上にあるいは下に傾動させるのであるが、ＤＣモータ５の正回転と逆回転とではドライバ回路１１からの駆動電流の符号が逆である。そのため、コンデンサ２１ａ，２１ｂと増幅回路１６ａ，１６ｂとリミッタ２２ａ，２２ｂとをそれぞれの符号に合わせて２系列設け、Ａ／Ｓ２３により一方の信号のみを選択して波形整形回路１７に送るようにしている。
【００２３】
上記コントローラをさらに詳しく説明すると、この実施形態のサイドミラー１に用いられているＤＣモータ５は、例えば図３に示すような３スロットのものであって、周知の如く、ＤＣモータ５の回転シャフト５１には３つの電磁石５２，５２，５２を有するロータ５３が絶縁部を介して取り付けられ、その外側に永久磁石からなるステータ５４が配設されている。また、上記ロータ５３と同軸上に、各電磁石５２のコイルに給電するためのコミュテータ５５がロータ５３と一体的に設けられ、このコミュテータ５５の外側に接触するようにブラシ５６，５６が配設されている。
【００２４】
そして、上記回転シャフト５１、ロータ５３及びコミュテータ５５が一体に回転すると、このコミュテータ５５を介してブラシ５６，５６から各電磁石５２に給電される電流の向きが切換えられて、該各電磁石５２の極性が次々に反転されることにより、ロータ５３はその回転位置に拘わらずステータ５４の界磁と反発して、一方向（図例では反時計回り方向）に回転する。一方、上記ブラシ５６，５６への電流ｉの向きを反転させれば、ロータ５３は上記一方向とは反対向きに回転する。
【００２５】
そして、このようなＤＣモータ５の回転作動によって、図４（ａ）〜（ｅ）に模式的に示すようにコミュテータ５５とブラシ５６，５６との接触位置が変化するに従い、その接触位置に対応するように各電磁石５２のコイルの誘導起電力が変化して、図５（ａ）に示すように、モータ電流ｉ、即ちドライバ回路１１からＤＣモータ５への供給電流ｉがＤＣモータ５の回転角度に対応するように、略一定周期で変動する。この図５（ａ）は、コントローラにおける抵抗器１４両端部の電圧降下に基づいて検出される電流ｉの変化状態を示しており、この電流ｉの波形がフィルタ回路１５を通過してなまされると、同図（ｂ）に示すような信号波形ｉ′が得られる。
【００２６】
続いて、同図（ｃ）に示すように、増幅回路１６ａ，１６ｂによって信号が増幅され、この増幅された信号ｉ″が波形整形回路１７により矩形波に整形されて、パルス信号ｐとしてＭＰＵ１２に入力される。そして、ＭＰＵ１２のカウンタにより入力パルス数が計数され、この計数値に基づいて、ＤＣモータ５の回転角度、即ちミラー本体４の傾動角度が検出される。この実施形態では、上記図５に示すようにＤＣモータ５の回転角度が６０°変化する毎にパルス信号ｐが１回入力されるようになっているので、ミラー本体４及びＤＣモータ５を駆動連結する減速ギア装置のギア比が、例えば、ＤＣモータ５が２０回転したときにミラー角度が１０°変化するという対応関係になるように設定されていれば、パルス信号ｐが１２０回計数されたときに、ミラー本体４の傾斜角度が１０°変化したことになる。尚、上記図５（ａ）に示すようにモータ電流ｉに雑音成分が含まれていても、同図（ｄ）に示すように波形整形後のパルス数ｐには誤りはないので、ＤＣモータ５の回転角度は正確に検出できる。
【００２７】
従って、後述の如く、上記パルス信号ｐの計数値に基づいて、コントローラにより、ＤＣモータ５への電力供給を制御することによって、ミラー本体４の傾動角度を調節することができる。ただし、電力供給を停止した後も惰性によってＤＣモータ５が回転するため、この惰性回転の分の傾動角度は調節できない。以下に、本実施形態のドアミラー１の可動部を初期位置から下向きに傾動させ、その後に上向きに傾動させて元の初期位置に戻す一連の制御と、この制御中において惰性回転が生じないように制動をかけることについて説明をする。
【００２８】
一連の制御の開始は、変速ギアをリバースにする動作である。ギア選択位置スイッチ９からリバースギアの選択状態検出信号をＭＰＵ１２が受けると、ＭＰＵ１２はミラー本体４の傾斜角度を下向きに初期位置から所定量だけ変えるようにＤＣモータ５に電力を一定時間、例えば２秒間供給するようドライバ回路１１に指令を出し、ドライバ回路１１はそのように電力を供給した後供給停止する。この電力供給による下向き傾動を行っているステップが傾動ステップである。初期位置からの所定量の傾動角度は、自動車の後退時に後下方の安全確認を行いうる角度であって、具体的には約５〜１０度である。電力供給の停止の際には、後述のように供給された電力の電流とは逆符号の電流からなる電力が所定の第１の時間Ｔ１だけＤＣモータ５に供給されて惰性回転が生じないように制動がかけられる。これが制動ステップである。こうして下向きの傾動が終了する。なお、この下向きの電力供給中にモータ回転角検出回路１３により検出されたＤＣモータ５回転のパルスの数は、下向き傾動回転角度に当たる。
【００２９】
この後にリバースギアから他のギアへの選択状態検出信号をギア選択位置スイッチ９からＭＰＵ１２が受けると、ＭＰＵ１２はＤＣモータ５を上記下向きの電力供給中の回転のパルスの数の分だけ上向きに回転させて初期位置に戻すようにドライバ回路１１に制御信号を送り、ドライバ回路１１が電力をＤＣモータ５に供給する。これが上向きの傾動ステップである。そして、下向き傾動回転角度の分だけ上向きに傾動するように電力の供給が終了したら、制動ステップになって、傾動電力の電流とは逆符号の電流からなる電力が所定の第１の時間Ｔ１だけＤＣモータ５に供給されて惰性回転が生じないように制動がかけられる。これで上向きの傾動は終了する。こうして、下向き及び上向きの傾動が終了したら、ミラー本体４は初期位置に戻っている。
【００３０】
以上が、変速ギアの選択によってミラー本体４の傾動を開始する一連の制御である。次に、制動ステップについて説明する。
【００３１】
図６は、本実施形態におけるドライバ回路１１及びＤＣモータ５動作のタイミングチャートである。ドライバ回路１１のＭ（＋）はミラー本体４を下向き傾動させる電力の供給について表したものであり、Ｍ（−）は上向き傾動させる電力の供給について表したものである。そして、Ｈは電力を供給していることを示しており、Ｌは電力を供給していないことを示している。なお、図には示していないが、このタイミングチャートに示している部分よりも時間的に前に、ＭＰＵ１２から回転（下向き）命令がドライバ回路１１に発せられて、ドライバ回路１１が下向き回転のための電力供給をＤＣモータ５に供給し、ＤＣモータ５が下向き回転を始めるという制御及びモータ動作が前提として存している。
【００３２】
図６は、ＤＣモータ５が下向き回転をしているところからを示している。ＤＣモータ５がサイドミラー本体４を所定量傾動させると、ＭＰＵ１２から逆回転の命令がドライバ回路１１に発せられる。ドライバ回路１１は、それまでの下向き回転の電力供給を停止すると同時に、供給されていた電力の電流とは逆符号の電流からなる上向き回転の電力を供給する。その上向き回転の電力を所定の第１の時間Ｔ１だけ供給したら、ＭＰＵ１２から停止命令がドライバ回路１１に発せられて、電力の供給が停止される。
【００３３】
このように電力が供給されたときのＤＣモータ５の動作は、次の通りである。ＭＰＵ１２から逆回転の命令が出されると、電力の符号が逆になり、ＤＣモータ５では惰性回転しようとする慣性力と逆回転の駆動力とが釣り合って、ＤＣモータ５の回転はその時点で止まる。
【００３４】
第１の時間Ｔ１は、ＤＣモータ５やドライバ回路１１の種類やミラー本体４の回転モーメント等によって決まるもので、例えば、１０〜３０ｍｓｅｃとすれば、惰性回転が生じないようにＤＣモータ５を確実に止めることができると同時に逆方向の回転も生じないようにできて好ましい。
【００３５】
本実施形態の自動車のサイドミラー１の制御方法及び制御装置は、ミラー本体４を傾動させるＤＣモータ５への電力供給が終了すると同時に、供給電力の電流とは逆符号の電流からなる電力をＤＣモータ５に第１の時間Ｔ１の間供給するので、サイドミラー１の可動部が所定量だけ傾動した時点でＤＣモータ５を確実に停止させて、惰性回転が起こらないようにできる。従って、ＤＣモータ５が回転している時には、確実に回転のパルスをカウントすることができて、サイドミラー１をいつも初期位置に戻す制御ができ、多数回サイドミラー１の上下の傾動制御を行っても初期位置から大きくずれてしまうことは起こらない。
【００３６】
また、サイドミラー１内部にセンサのためのスペースを確保する必要がないので、そのコンパクト化やデザインの自由度向上という要請も満足される。さらに、この制御装置は、リモコン操作スイッチを手動操作してミラー角度を調節するようにした一般的な電動リモコン式ミラーに対しても、大がかりな機械加工を必要とせず簡単に後付をすることができる上に、その際にミラーの外観を損なうこともないという優れた効果も得られる。
【００３７】
（実施形態２）
実施形態２は、装置の構成は実施形態１と同じであり、制御方法も大部分が実施形態１と同じであって、制動ステップの部分のみが実施形態１と異なっているので、異なっている部分を主に説明をする。
【００３８】
図７は、本実施形態におけるドライバ回路１１及びＤＣモータ５動作のタイミングチャートである。本実施形態では、ＤＣモータ５がサイドミラー本体４を所定量傾動させると、ＭＰＵ１２から停止の命令がドライバ回路１１に発せられる。ドライバ回路１１は、それまでの下向き回転の電力供給を停止する。そして、電力供給停止から所定の第２の時間Ｔ２が経過したら、ＭＰＵ１２から逆回転の命令がドライバ回路１１に発せられる。ドライバ回路１１は、下向き回転の電力の電流とは逆符号の電流からなる上向き回転の電力を所定の第１の時間Ｔ１’だけＤＣモータ５に供給する。そして、ＭＰＵ１２から停止命令がドライバ回路１１に発せられて、上向き回転の電力の供給が停止される。
【００３９】
このように電力が供給されたときのＤＣモータ５の動作は、次の通りである。ＭＰＵ１２の最初の停止命令から逆回転の命令が出されるまでの第２の時間Ｔ２では、ＤＣモータ５は惰性回転をしているが、比較的速く回転しているので、この間はパルスをカウントすることが可能である。そして、ＭＰＵ１２から逆回転の命令が出されると、電力の符号が逆になり、ＤＣモータ５では惰性回転しようとする慣性力と逆回転の駆動力とが釣り合って、ＤＣモータ５の回転はその時点で止まる。
【００４０】
本実施形態では、ＤＣモータ５は第２の時間Ｔ２だけ惰性回転をしているので、惰性回転を止めるのに実施形態１よりも小さな力で済む。従って、第１の時間Ｔ１’は５〜１０ｍｓｅｃとすれば、惰性回転が生じないようにＤＣモータ５を確実に止めることができると同時に逆方向の回転も生じないようにできるので好ましい。また、第２の時間Ｔ２は、１０〜６０ｍｓｅｃとすれば、この間のＤＣモータ５の惰性回転によるパルスカウントが可能であり好ましい。
【００４１】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他の種々の実施形態を包含するものである。即ち、上記実施形態では、コントローラからＤＣモータ５に供給される電流ｉの変化状態に基づいて、ＤＣモータ５の回転角度を検出するようにしているが、これに限らず、ＤＣモータ５の端子間に印加される電圧を検出し、この電圧の変化状態に基づいて、ＤＣモータ５の回転角度を検出することも可能である。また、左右二つのサイドミラーを一つのＭＰＵ１２により制御してもよい。
【００４２】
また、上記実施形態では、ＤＣモータ５として３スロットのものを用いているが、これに限らず、例えば、４から２スロットのものにも適用することができ、さらにブラシレスモータにも適用可能である。ＤＣモータ５を駆動させるスイッチとしては、変速ギアのギア選択以外に、運転者の手元のリモコン操作スイッチ８を用いても構わない。この場合、リモコン操作スイッチ８はＭＰＵ１２を介するのではなく、リレーを介して直接ＤＣモータ５を駆動する構成としても良い。
【００４３】
また、上記実施形態では、本発明をドアミラーに適用した例を示しているが、これに限らず、フェンダーミラーに適用しても構わないし、それ以外に直流電動機を使用して位置制御する装置（例えばパワーシート等）に適用してもよい。
【００４４】
さらに、上記実施形態では、本発明を上下方向の傾動の制御に適用した例を示しているが、左右方向の傾動の制御に適用しても構わない。
【００４５】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したような形態で実施され、以下に述べる効果を奏する。
【００４６】
サイドミラーの可動部を直流電動機により一定角度傾斜させた後、第１の時間だけ直流電動機に逆向きの電流からなる電力を供給して制動を行うので、惰性回転を確実に止めることでき、サイドミラーを元の位置に戻すことができる。
【００４７】
サイドミラーの可動部を直流電動機により一定角度傾斜させた後、第２の時間の経過後に第１の時間だけ直流電動機に逆向きの電流からなる電力を供給して制動を行うので、惰性回転を容易に確実に止めることでき、サイドミラーを元の位置に戻すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態１を適用するドアミラーの一例を示す斜視図である。
【図３】ＤＣモータの構造例を示す説明図である。
【図４】ＤＣモータの回転作動に伴いコミュテータとブラシとの接触状態が変化する様子を示す説明図である。
【図５】（ａ）はＤＣモータの回転角度とモータ電流の変化状態との対応関係を示す説明図であり、（ｂ）〜（ｄ）は該モータ電流を信号処理した後の出力を段階的に示す説明図である。
【図６】実施形態１に係るドライバ回路及びＤＣモータの動作のタイミングチャート図である。
【図７】実施形態２に係るドライバ回路及びＤＣモータの動作のタイミングチャート図である。
【図８】従来のドライバ回路及びＤＣモータの動作のタイミングチャート図である。
【符号の説明】
１　　　　　　サイドミラー（ドアミラー）
４　　　　　　ミラー本体
５　　　　　　ＤＣモータ（直流電動機）
１１　　　　　ドライバ回路（電力調節回路）
１２　　　　　ＭＰＵ（制御手段）
１３　　　　　モータ回転角検出回路（回転角検出手段）
Ｔ１，Ｔ１’　第１の時間
Ｔ２　　　　　第２の時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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