(57)【要約】【課題】比較的簡易な構成で、１つのＣＰＵで多数のパルスモータを効率的に制御できるパルスモータ制御方式及びそれを用いた紙葉類処理機を提供する。【解決手段】複数のパルスモータに対する指令を出力する主制御部と、前記主制御部からの指令及びセンサ群からの検知信号に応じて前記複数のパルスモータをテーブル部のデータテーブルに基づいて制御するＦＰＧＡ構成の副制御部とを具備したパルスモータ制御方式である。【選択図】  図１
2004254480.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のパルスモータに対する指令を出力する主制御部と、前記主制御部からの指令及びセンサ群からの検知信号に応じて前記複数のパルスモータをテーブル部のデータテーブルに基づいて制御するＦＰＧＡ構成の副制御部とを具備したことを特徴とするパルスモータ制御方式。
【請求項２】
前記副制御部が、前記主制御部、センサ群とのインタフェース機能を有する内部ポート部と、前記テーブル部及び内部ポート部と協働して前記パルスモータの制御パルス信号を生成するパルス制御回路とを有している請求項１に記載のパルスモータ制御方式。
【請求項３】
前記テーブル部のデータテーブルを選択又は修正するデータ修正部を有している請求項１に記載のパルスモータ制御方式。
【請求項４】
紙葉類の搬送、繰出し、繰込み等の駆動を行って紙葉類を処理する紙幣処理機であり、前記搬送、繰出し、繰込み等の駆動を行う複数のパルスモータと、全体の制御を行う主制御部と、前記主制御部からの指令及びセンサ群からの検知信号に応じて前記複数のパルスモータをテーブル部のデータテーブルに基づいて制御するＦＰＧＡ構成の副制御部とを具備したことを特徴とする紙葉類処理機。
【請求項５】
前記副制御部が、前記主制御部、センサ群とのインタフェース機能を有する内部ポート部と、前記テーブル部及び内部ポート部と協働して前記パルスモータの制御パルス信号を生成するパルス制御回路とで構成されている請求項４に記載の紙葉類処理機。
【請求項６】
前記テーブル部のデータテーブルを選択又は修正するデータ修正部を有している請求項４に記載の紙葉類処理機。
【請求項７】
前記主制御部が、前記パルスモータを駆動したり駆動停止したりするＯＮ／ＯＦＦ指令、前記パルスモータの正転駆動又は逆転駆動を指令する正／逆指令、高速駆動又は低速駆動を指令する高／低指令、低速から高速へ変化させるスローアップ（ＳＵ）又は高速から低速へ変化させるスローダウン（ＳＤ）を指令するＳＵ／ＳＤ指令を与えるようになっている請求項４に記載の紙葉類処理機。
【請求項８】
搬送されてくる出金紙幣が１枚ずつ繰込まれて受入れられる紙幣出金部と、入金紙幣を１枚ずつ繰込む紙幣入金部と、前記紙幣入金部から１枚ずつ繰込まれて搬送される入金紙幣を繰込んで集積すると共に、入金承認時に入金紙幣を収納のために繰出す入金紙幣一時保留部と、金種別に紙幣を収納する金種別紙幣収納部と、前記金種別紙幣収納部毎にその上部に設けられ紙幣の１枚ずつの受収及び１枚ずつの繰出しを行う紙幣受収繰出し部と、前記紙幣入金部から１枚ずつ繰込まれる入金紙幣を搬送し、搬送途中に紙幣識別部が配置される搬送域、識別された入金紙幣を識別結果に基づき前記入金紙幣一時保留部又は前記紙幣出金部へ搬送する搬送域、前記入金紙幣一時保留部に一時保留された入金正規紙幣が入金承認時に前記入金紙幣一時保留部から繰出される際、その紙幣を前記紙幣識別部の配置された搬送域を経由して前記紙幣受収繰出し部を通じて前記金種別紙幣収納部へ搬送する搬送域、出金時に出金すべき前記金種別紙幣収納部から前記紙幣受収繰出し部を通じて繰出される出金紙幣のうち正規の出金紙幣を前記紙幣識別部の配置された搬送域を経由して前記紙幣出金部へ送る搬送域を有し、これらの搬送域のいずれかは入金処理と出金処理に共用され、正逆方向移動が可能な搬送域とされる搬送手段と、前記搬送手段の搬送域に配置され紙幣の搬送方向を切換える複数の切換え部材とを備え、出金処理と入金処理の両方が可能であり、入金処理時の入金紙幣を出金処理時の出金紙幣に循環使用してなる紙葉類処理機であり、前記搬送、繰出し、繰込み、搬送方向の切換え等の駆動を行う複数のパルスモータと、全体の制御を行う主制御部と、前記主制御部からの指令及びセンサ群からの検知信号に応じて前記複数のパルスモータをテーブル部のデータテーブルに基づいて制御するＦＰＧＡ構成の副制御部とを具備した請求項４乃至７のいずれかに記載の紙葉類処理機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のパルスモータを効率良く簡易に制御するための、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）構成の副制御部を有するパルスモータ制御方式及びその制御方式を用いた紙幣等を識別して搬送処理する紙葉類処理機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
紙幣等の紙葉類の搬送、繰出し、繰込み等を行う紙葉類処理機も、最近は高速で正確な紙葉類の処理（例えば入金処理や出金処理）を要求されるようになっている。紙葉類処理機では従来ブラシレスＤＣモータやパルスモータ（ステッピングモータ）が使用されているが、制御の容易さや位置決め等の正確さではパルスモータ（ステッピングモータ）が優れている。そのため、紙葉類処理機における各部の駆動には、パルスモータが使用されるようになって来ている。
【０００３】
【特許文献１】
特開昭５７−３９４８７
【０００４】
【特許文献２】
実開昭５９−１４９８４１
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、パルスモータの制御の現状を見てみると、ＣＰＵ等で成る主制御部に内蔵したタイマと割込み機能を使用して制御を行っており、特に主制御部内蔵タイマのチャンネル及びソフト処理負荷に制約を受ける関係で、主制御部で駆動制御されるパルスモータの数は２個が限度であった。仮に紙葉類処理機に用いられるパルスモータの個数が６個であるとすると、パルスモータ２個ずつに主制御部をそれぞれ設けることも可能である。ところが、例えば循環式紙幣入出金機、特に外国向けの循環式紙幣入出金機のように金種数が多く、パルスモータの数が１０個以上具備されている装置にあっては、上述の方法では主制御部にソフト負荷がかかり過ぎ、制御上の制約があり過ぎるという問題がある。
【０００６】
図１０は多数のパルスモータＰＭ１〜ＰＭｎをＣＰＵ等で成る１つの制御部２００で制御する場合を示しており、制御部２００にはセンサ群２０１からの各検知信号が入力されると共に、制御部２００は紙幣識別部２０２の識別制御も行うようになっている。そのため、一般的には制御できるパルスモータの数が２個であり、それ以上の数のパルスモータを制御する場合には、制御部２００で使用するＣＰＵが高速で大型化するという問題がある。
【０００７】
汎用的なＣＰＵを使用する場合には図１１に示すように制御を分散化し、多数のパルスモータＰＭ１１〜ＰＭ１２，ＰＭ２１〜ＰＭ２３，…，ＰＭｍ１〜ＰＭｍ２を分散制御とし、それぞれ制御部２２０１、２２０２、…、２２０ｍで制御すれば良いが、パルスモータの数に応じてＣＰＵ（制御部）も多くなってコストアップになってしまうという問題がある。
【０００８】
本発明は上述のような事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、１つのＣＰＵ（主制御部）とＦＰＧＡ構成の副制御部とを具備し、比較的簡易な構成で多数のパルスモータを効率的に制御できるパルスモータ制御方式及びそれを用いた紙葉類処理機を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明はパルスモータの制御方式に関し、本発明の上記目的は、複数のパルスモータに対する指令を出力する主制御部と、前記主制御部からの指令及びセンサ群からの検知信号に応じて前記複数のパルスモータをテーブル部のデータテーブルに基づいて制御するＦＰＧＡ構成の副制御部とを設けることによって達成される
また、本発明は、紙葉類の搬送、繰出し、繰込み、回収等の駆動を行って紙葉類を処理する紙葉類処理機に関し、本発明の上記目的は、紙葉類の搬送、繰出し、繰込み、回収等の駆動を行う複数のパルスモータと、全体の制御を行う主制御部と、前記主制御部からの指令及びセンサ群からの検知信号に応じて前記複数のパルスモータをテーブル部のデータテーブルに基づいて制御するＦＰＧＡ構成の副制御部とを設けることにより達成される。
【００１０】
【発明の実施の形態】
図１は本発明のパルスモータ制御方式の原理を示すブロック構成図であり、システム全体の制御を行うＣＰＵ等で成る主制御部１００にはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）構成の副制御部１１０が接続され、副制御部１１０が生成する制御パルス信号ＣＰによって、駆動部１３０１〜１３０Ｎを介して複数のパルスモータＰＭ１〜ＰＭＮを駆動制御する。副制御部１１０は主制御部１００からの各種指令を入力するインタフェースとしての内部ポート部１１１と、パルスモータＰＭ１〜ＰＭＮの駆動特性を格納した複数のデータテーブルで成るテーブル部１１２と、内部ポート部１１１及びテーブル部１１２と協働してパルスモータＰＭ１〜ＰＭＮの制御パルス信号ＣＰを生成するパルス制御回路１１３とを有しており、副制御部１１０にはセンサ群１２０からの検知信号ＤＳが入力されると共に、主制御部１００を介して紙幣識別部１２１を識別制御するようになっている。センサ群１２０は、紙葉類の通過や到達、数量等を検知するセンサである。
【００１１】
テーブル部１１２のデータテーブルのデータ特性は図２に示すように、パルスモータの起動時には次第に速度が上昇し、高速時には定速を保持し、パルスモータの停止時には次第に速度が下降するような特性となっており、これらデータテーブルがパルスモータの機能（制御系）別に複数格納されている。即ち、テーブル部１１２には、図３に示すように機能別に複数のデータテーブルが格納されている。例えば紙幣処理機に適用した場合、紙葉類の搬送系、繰出し部、繰込み部、回収系のようにデータテーブルが複数用意されており、データ修正部１２２により紙葉類処理機の機種や仕様に応じてその中から選択して使用するようになっている。また、各データテーブルの特性は、データ修正部１２２を用いて外部から適宜修正できるようにもなっている。このように、データ修正部１２２は複数用意されたデータテーブルのいずれかの選択機能と、各データテーブルの特性の修正機能との両機能を備えている。なお、データ修正部１２２からテーブル部１１２への入力は直接入力の他に、主制御部１００を経由して入力しても良い。
【００１２】
このような構成において、その動作を説明する。
【００１３】
主制御部１００はパルスモータＰＭ１〜ＰＭＮに対する駆動指令として、パルスモータＰＭ１〜ＰＭＮを駆動したり駆動停止したりするＯＮ／ＯＦＦ指令、パルスモータＰＭ１〜ＰＭＮの正転駆動又は逆転駆動を指令する正／逆指令、高速駆動又は低速駆動を指令する高／低指令、低速から高速へ変化させるスローアップ（ＳＵ）又は高速から低速へ変化させるスローダウン（ＳＤ）を指令するＳＵ／ＳＤ指令を内部ポート部１１１を介して副制御部１１０に入力し、センサ群１２０からの検知信号ＤＳは内部ポート１１１を介して副制御部１１０に入力される。副制御部１１０は内部ポート１１１を介して紙幣識別部１２１を制御すると共に、紙幣識別部１２１からの識別信号を入力し、パルス制御回路１１３が内部ポート部１１１及びテーブル部１１２の協働によってパルスモータＰＭ１〜ＰＭＮを駆動する制御パルス信号ＣＰを生成し、駆動部１３０１〜１３０Ｎを介して主制御部１００からの指令に従ったパルスモータＰＭ１〜ＰＭＮの駆動制御を実行する。
【００１４】
パルスモータＰＭ１〜ＰＭＮは高速で起動すると脱調を生じるため、図２に示すように徐々に速度を上げるように制御され、停止時においても脱調を防止するために減速しながら停止する。テーブル部１１２には機能別に複数のデータテーブルが格納されており、各機能について、機種や仕様に応じた特性のデータテーブルがデータ修正部１２２にて選定されて使用されるようになっている。
【００１５】
このように主制御部１００が直接パルスモータＰＭ１〜ＰＭＮを駆動制御するのではなく、ＦＰＧＡ構成の副制御部１１０を介してパルスモータＰＭ１〜ＰＭＮを駆動制御するようにしているので、１個のＣＰＵで多数のパルスモータを制御でき、コストダウンになる。また、ＦＰＧＡは構成の書換えが可能であり、データテーブルを複数備えておくことで、種々の機種や仕様に対応したパルスモータの制御を容易に実現することができる。
【００１６】
次に、ＦＰＧＡ構成の副制御部１１０の具体的な詳細例を、図４に示して説明する。
【００１７】
主制御部１００からはパルスモータＰＭ１〜ＰＭＮに対して、パルスモータＰＭ１〜ＰＭＮを駆動したり駆動停止したりするＯＮ／ＯＦＦ指令、パルスモータＰＭ１〜ＰＭＮの正転駆動又は逆転駆動を指令する正／逆指令、パルスモータＰＭ１〜ＰＭＮの高速駆動又は低速駆動を指令する高／低指令、パルスモータＰＭ１〜ＰＭＮを低速から高速へ変化させるスローアップ（ＳＵ）又は高速から低速へ変化させるスローダウン（ＳＤ）を指令するＳＵ／ＳＤ指令が与えられ、これら指令はそれぞれパルスモータＰＭ１〜ＰＭＮに対応した入力部１１１１〜１１１Ｎに入力される。入力部１１１１〜１１１Ｎから出力された指令は選択部１１１Ａに入力され、選択信号発生部１０１からの選択信号ＳＬで選択されて出力される。内部ポート１１１は、入力部１１１１〜１１１Ｎ、選択部１１１Ａ及び選択信号発生部１０１で形成されている。選択部１１１Ａで選択された指令はテーブル部１１２のデータテーブルに入力され、データテーブルからは入力指令に基づいたテーブルデータが出力され、出力されたテーブルデータは振分け出力部１１３Ａに入力され、選択信号ＳＬに同期してパルスモータＰＭ１〜ＰＭＮに振分けられる。振分け出力部１１３Ａからの出力データＯＤはタイマ１１３１〜１１３Ｎに入力されて計数され、タイマ１１３１〜１１３Ｎは可変周期の制御パルス信号ＣＰを出力する。制御パルス信号ＣＰは駆動部１３０１〜１３０Ｎを介してパルスモータＰＭ１〜ＰＭＮを駆動するようになっている。振分け出力部１１３Ａ、タイマ１１３１〜１１３Ｎ及び選択信号発生部１０１でパルス制御回路１１３が形成されている。
【００１８】
このような構成において、入力部１１１１〜１１１ＮにはそれぞれパルスモータＰＭ１〜ＰＭＮに対する指令が入力され、各入力部１１１１〜１１１Ｎからの指令は選択部１１１Ａで順次選択されて出力される。選択信号ＳＬは選択信号発生部１０１で図５に示すようなタイミングでサイクリックに出力され、この選択信号ＳＬによって各パルスモータＰＭ１〜ＰＭＮに対する指令が順次選択部１１１Ａで選択される。選択部１１１Ａからの出力指令はテーブル部１１２のデータテーブルに入力され、データテーブルでは図６に示すような関係でデータ出力する。即ち、入力指令＃１に対してデータＤ１が読出されて出力され、入力指令＃２に対してデータＤ２が読出されて出力される。
【００１９】
データテーブルから出力されたテーブルデータは振分け出力部１１３Ａに入力され、図５に示すようなタイミングで出力される選択信号ＳＬで各パルスモータＰＭ１〜ＰＭＮに振分けられる。例えばパルスモータＰＭ１に振分けられたテーブルデータＯＤ１はタイマ１１３１に入力され、図７に示すように起動時には低速で、次第に高速となるような周期の制御パルス信号ＣＰ１を生成する。即ち、図７では、周期をＬ１＞Ｌ２＞Ｌ３＞Ｌ４というように次第に小さくして回転速度を徐々に上げるようになっている。制御パルス信号ＣＰ１は駆動部１３０１を経てパルスモータＰＭ１に入力され、これによりパルスモータＰＭ１が駆動制御される。他のパルスモータＰＭ２〜ＰＭＮについても同様である。
【００２０】
次に、上述した本発明のパルスモータ制御方式を適用することができる循環式紙幣入出金機を、図８及び図９に示して説明する。
【００２１】
この循環式紙幣入出金機１１は例えば銀行などのカウンタに、このカウンタの内側にいる２人のテラー間に設置され、循環式紙幣入出金機１１の左右の一方又は両方にいるテラーのいずれからも使用可能となっている。循環式紙幣入出金機１１には左右の２人のテラーが操作する上位端末１２，１３がそれぞれ接続され、これら上位端末１２，１３のいずれか一方のみで循環式紙幣入出金機１１を使用する場合、両方で循環式紙幣入出金機１１を使用する場合の３通りが可能である。循環式紙幣入出金機１１は機体１４を有し、この機体１４はテラーが操作する操作面側を前面１４ａとし、この前面１４ａと反対側を後面１４ｂとした場合、左右方向の横幅が狭く、前後方向の奥行きが長いと共に、上下方向の高さが高い縦型に構成されている。
【００２２】
機体１４には上部ユニット１５及び下部ユニット１６が機体１４の前面側から引出し可能に設けられている。上部ユニット１５の上面前側及び前面上側に操作部としての上面操作部１７及び前面操作部１８が配置され、上面操作部１７は機体１４の上面１４ｃより上方に突出され、上面操作部１７の後方の機体１４の上面域にカウンタが嵌合する嵌合段部１９が形成され、嵌合段部１９から機体１４の後面１４ｂまでの幅寸法のカウンタが機体１４の上面１４ｃに嵌合配置され、上面操作部１７の上面がカウンタの上面とほぼ同じ高さ位置に配置される。
【００２３】
図９に示すように上部ユニット１５の上面操作部１７には、前側から順に、前方へ向けて下降傾斜する傾斜面２０及びほぼ水平な水平面２１が形成され、水平面２１には前側から順に、紙幣を出金する紙幣出金口部２２及び紙幣を入金する紙幣入金口部２３が形成され、紙幣出金口部２２及び紙幣入金口部２３の設置域の左右両側域に左右いずれのテラーで入出金処理を占有するかを指示する占有ボタン２４が配置され、傾斜面２０の幅方向及び前後方向の中央位置には、紙幣の詰まり個所や紙幣の残量などを表示する表示部２５が配置されている。
【００２４】
上部ユニット１５の前面操作部１８には、入金処理時に入金紙幣の一時保留後の入金非承認によって返却することになった紙幣を取出すための開口部２６が形成され、前面扉３６で閉塞される。また、上部ユニット１５を機体１４に収納した状態で施錠解錠するテラー操作用の上部ユニット錠２７が設けられている。上部ユニット錠２７の解錠によって上部ユニット１５が機体１４から引き出せる。機体１４の前面下部域には扉体２８が開閉可能に取付けられ、扉体２８に下部ユニット１６を機体１４に収納して扉体２８を閉じた状態で施錠解錠する金融機関の上位管理者又は警備保障会社の社員しか操作できない下部ユニット錠２９が設けられており、扉体２８を解錠して開放することで下部ユニット１６を機体１４内から前方へ引出し可能としている。
【００２５】
上部ユニット１５の紙幣出金口部２２及び紙幣入金口部２３の下部には、紙幣を立位姿勢でかつ長方形の紙幣の短手方向を上下方向として収納する紙幣出金部３２及び紙幣入金部３３が配置されている。紙幣出金口部２２には、出金中に紙幣出金口部２２を閉じると共に出金終了時に開く透明シャッタ３４が開閉可能に配置され、出金中においては閉じている透明シャッタ３４を透過して紙幣出金部３２に出金される紙幣を視認可能としている。
【００２６】
上部ユニット１５の前面の開口部２６の内側には、正規と識別された入金紙幣を受収して金種混合状態で一括して一時保留する入金紙幣一時保留部３５が配置されている。入金紙幣一時保留部３５の前面には透明な前面扉３６が開閉可能に配置され、一時保留紙幣の返却時に電磁ロックが解除され、前面扉３６に設けられている取っ手３７を持って開口部２６から前方へ開くことにより、開口部２６を通じて入金紙幣一時保留部３５内の入金非承認時の一時保留紙幣を一括取出し可能としている。
【００２７】
上部ユニット１５内には、紙幣出金部３２、紙幣入金部３３及び入金紙幣一時保留部３５に接続されて紙幣を搬送する上部ユニット側紙幣搬送部４０が配設されている。上部ユニット側紙幣搬送部４０は紙幣出金部３２に紙幣を搬送する出金搬送路部４１、紙幣入金部３３から繰出される紙幣を搬送する入金搬送路部４２、出金搬送路部４１の途中に接続されて入金紙幣一時保留部３５との間で紙幣を搬送する保留搬送路部４３、後方から前方へ折り返す上側の一端が入金搬送路部４２に接続された識別搬送路部４４、識別搬送路部４４の上側の一端と下側の他端とを接続するバイパス搬送路部４５、識別搬送路部４４の上側の一端と出金搬送路部４１の下側の一端との間に接続された保留出金搬送路部４６、保留出金搬送路部４６に接続されて前方へ延設されたリジェクト紙幣搬送路部４７、識別搬送路部４４の下側の他端に接続されて前方へ延設され前端がリジェクト紙幣搬送路部４７に接続された収納出金搬送部４８を有している。少なくとも出金搬送路部４１、保留搬送路部４３、識別搬送路部４４、保留出金搬送路部４６及び収納出金搬送路部４８は、紙幣の搬送方向を正逆に反転させることができる。各搬送路４１〜４８間の接続部分には紙幣の進行方向を切換える切換部材４９が配置され、識別搬送路部４４には搬送する紙幣の正偽や金種などを識別する紙幣識別部５０が配設されている。
【００２８】
紙幣出金部３２には、出金搬送路部４１で搬送して来る紙幣を立位姿勢で紙幣出金部３２内に１枚ずつ繰り込む羽根ローラ５３、羽根ローラ５３で繰り込まれる紙幣を立位姿勢で受け入れると共に、紙幣を受け入れる位置を一定にして紙幣の立位姿勢を保ちながら前方へ整列集積するために受け入れた紙幣量に応じて移動するトレイ５４が配置されている。
【００２９】
紙幣入金部３３には、入金紙幣を立位姿勢で受け入れるトレイ５７、入金処理の開始時に移動するトレイ５７で押付けられる立位姿勢で整列集積される紙幣を１枚ずつ下方へ繰込むキックローラ５８、キックローラ５８で繰込まれる紙幣を挟持して入金搬送路４２へ繰込むフィードローラ５９とゲートローラ６０が配設されている。
【００３０】
入金紙幣一時保留部３５は、その後面上側に保留搬送路部４３が接続され、その後面上側が後方へ向けて下り傾斜されており、入金紙幣一時保留部３５における保留空間部３５ａの周囲を囲む前面扉３６である前面壁６３と後面壁６４との間で入金紙幣一時保留部３５内を昇降する集積台６５上に紙幣の紙面を上下方向に向けて集積する。
【００３１】
入金紙幣一時保留部３５には、保留搬送路部４３から入金紙幣一時保留部３５に入金紙幣を１枚ずつ繰込むと共に、入金承認時に一時保留紙幣を保留搬送路部４３へ１枚ずつ繰出す繰込み繰出し手段６６が配設されている。繰込み繰出し手段６６は、紙幣を載せて昇降する集積台６５と連動して動作するもので、保留搬送路部４３から入金紙幣一時保留部３５に紙幣を繰込むと共に、入金紙幣一時保留部３５から保留搬送路部４３へ紙幣を繰出す軸方向に複数のフィードローラ６７及びゲートローラ６８、繰込み時及び繰出し時にフィードローラ６７との間で紙幣を挟持して搬送する搬送ローラ６９、紙幣繰込み時にゲートローラ６８の側部位置に移動して紙幣を１枚ずつ繰込むと共に、紙幣繰出し時にゲートローラ６８の側部位置から待避位置に待避する羽根ローラ（図示せず）、入金紙幣一時保留部３５の保留空間部３５ａ外から選択的に保留空間部３５ａ内へ進出して繰込まれる紙幣の繰込み方向先端縁を係止して紙幣の繰込み方向後端縁を後面壁６４に揃えて繰込み繰出し手段６６による繰出し可能な一時保留位置に位置決めするストッパ（図示せず、紙幣幅が小の場合は選択的に進出）、紙幣繰出し時に集積台６５上の一時保留紙幣を１枚ずつフィードローラ６７とゲートローラ６８との間に繰出すキックローラ７０を備えている。
【００３２】
入金紙幣一時保留部３５への紙幣繰込み時には、フィードローラ６７、ゲートローラ６８及び羽根ローラ（図示せず）で繰込まれる紙幣を集積台６５上に集積させると共に、レベルセンサ（図示せず）で集積台６５上に集積された一時保留紙幣の上面高さを監視し、高くなれば集積台６５を順次下降させて一時保留紙幣を受入れて集積する上面高さを一定の範囲内に保つようにする。また、入金紙幣一時保留部３５からの紙幣繰出し時には、集積台６５を上昇させて一時保留紙幣をキックローラ７２に押付け、キックロラ７２及びフィードローラ６７の回転により、一時保留紙幣を１枚ずつ繰出す。
【００３３】
下部ユニット１６には、機体１４の前側域に、商品券等を収納する着脱ボックス８１が着脱可能に配置されていると共に、リジェクト紙幣を収納するリジェクトボックス８２が配置されている。リジェクトボックス８２の後部域には、金種別に紙幣を収納する金種別紙幣収納部８３が前後方向に並んで配置され、各金種別紙幣収納部８３における上部域に紙幣１枚ずつの受収及び１枚ずつの繰出しをする紙幣受収繰出し部８４が配置され、金種別紙幣収納部８３の上方域に各紙幣受収繰出し部８４に接続して紙幣を搬送する下部ユニット側紙幣搬送部８５が配置されている。
【００３４】
リジェクトボックス８２には、リジェクトボックス８２の上部から紙幣を１枚ずつ繰込み可能とする繰込み手段８７が配置されている。各金種別紙幣収納部８３には集積台８８が昇降可能に配置され、集積台８８上に紙幣の紙面を上下方向に向けて集積する。
【００３５】
下部ユニット側紙幣搬送部８５は金種別紙幣収納部８３の上方域に沿って前後方向に配置された主搬送路部８９、主搬送路部８９から各金種別紙幣収納部８３に繰込む紙幣を搬送する繰込み搬送路部９０、各金主別紙幣収納部８３から繰出される紙幣を主搬送路部８９に搬送する繰出し搬送路部９１を備え、各搬送路部８９〜９１の接続部分には、紙幣の進行方向を切換える切換え部材９２がそれぞれ配置されている。下部ユニット側紙幣搬送部８５の主搬送路部８９は、紙幣の搬送方向を正逆に反転させることができる。
【００３６】
紙幣受収繰出し部８４は、紙幣を載せて昇降する集積台８８と連動して動作するもので、紙幣収納時に繰込み搬送路部９０からの紙幣を集積台８８上に繰込む繰込みローラ９３，９４、紙幣繰出し時に集積台８８上の紙幣を１枚ずつ繰出すキックローラ９５、キックローラ９５で繰出される紙幣を繰出し搬送路部９１に繰出す繰出しローラ９６及びゲートローラ９７を備えている。そして、金種別紙幣収納部８３への紙幣繰込み時には、集積台８８上に紙幣を集積収納する毎に紙幣の上面高さが高くなるため、集積台８８を順次下降させて紙幣を受入れて集積収納する上面高さを一定の範囲内に保つようにする。また、金種別紙幣収納部８３からの紙幣繰出し時には、集積台８８を上昇させて紙幣をキックローラ９５に押し付け、キックローラ９５の回転により紙幣を１枚ずつ繰出す。
【００３７】
また、機体１４には、上部ユニット１５と下部ユニット１６との間において、機体１４に収納した下部ユニット１６の上面を閉塞状態に覆う板状の被覆部材１が固定されている。被覆部材１には前端側に第１の開口部２及び第２の開口部３が形成され、第１の開口部２には、上部ユニット側紙幣搬送部４０の収納出金搬送路部４８の前端側と下部ユニット側紙幣搬送部８５の前端側とを接続して紙幣を搬送する第１の接続通路部４が配置され、第２の開口部３には上部ユニット側紙幣搬送部４０のリジェクト紙幣搬送路部４７とリジェクトボックス８２とを接続して紙幣を搬送する第２の接続通路部５が配置されている。これら第１の接続通路部４及び第２の接続通路部５は、機体１４側に固定された被覆部材１の第１の開口部２及び第２の開口部３を通じて、機体１４に対して引き出し可能とした上部ユニット１５及び下部ユニット１６を機体１４に収納した状態で接続されて上部ユニット１５と下部ユニット１６との間で紙幣の搬送が可能となる。更に、第１の接続通路部４及び第２の接続通路部５は、紙幣の搬送方向を正逆に反転させることができる。
【００３８】
上述した循環式紙幣入出金機１１の紙幣搬送系、繰出し部、繰込み部、回収系等の駆動手段をパルスモータとし、各パルスモータを図１又は図４で示すような制御系で制御する。これにより、１つのＣＰＵ（主制御部）とＦＰＧＡ構成の副制御部で多数のパルスモータを制御でき、パルスモータの特徴を生かした紙幣処理を実現できる。また、パルスモータの起動や停止時には急激な速度変化を生じないように制御しているので、脱調を発生することもなく、高精度な制御を実現することができる。
【００３９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のパルスモータ制御方式によれば割込み機能やＤＭＡの設定が不要であり、ソフト開発工数の削減、プログラム容量の削減、使用する主制御部（ＣＰＵ）に依存しないソフトウェアプログラムの作成といったように、ソフト構成が容易になるといった効果がある。割込み機能やＤＭＡ等のＣＰＵ負荷がかからずその分、他の処理を行うことができ、ＣＰＵにかかる負荷を軽減することができ、そのため処理スピードをＣＰＵに拘束されることなく速くすることができる。１個のＣＰＵで多数のパルスモータを制御することが可能となり、コストダウンになる。
【００４０】
ＦＰＧＡは構成の書換えが可能であり、データテーブルを複数種類持っておくことも可能であり、例えば数パターンのいずれかのパターンを選択することで、そのパターンのスローアップ／スローダウンの制御を極めて容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のパルスモータ制御系の一例を示すブロック図である。
【図２】テーブルの特性例を示す図である。
【図３】テーブル部の構成例を示す図である。
【図４】本発明による副制御部の構成例を示すブロック図である。
【図５】選択部の動作例を示すタイムチャートである。
【図６】入力指令に対するデータ出力例を示す図である。
【図７】パルス信号の出力例を示す図である。
【図８】循環式紙幣入出金機の概略側面図である。
【図９】循環式紙幣入出金機の構成図である。
【図１０】従来のパルスモータ制御系の一例を示すブロック図である。
【図１１】従来のパルスモータ制御系の他の例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１１          循環式紙幣入出金機
１００        主制御部（ＣＰＵ）
１０１        選択信号発生部
１１０        副制御部
１１１        内部ポート部
１１２        テーブル部
１１３        パルス制御回路
１２０        センサ群
１２１        紙幣識別部
１２２        データ修正部
１１１１〜１１１Ｎ      入力部
１１１Ａ                選択部
１１３Ａ                振分け出力部
１１３１〜１１３Ｎ      タイマ
ＰＭ１〜ＰＭＮ          パルスモータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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