(57)【要約】【課題】開閉体を駆動するモータの回転速度が増減する場合においても、挟み込み検知を正しく行い、挟み込み荷重を抑える。【解決手段】開閉体２２を駆動するモータ２の回転速度の増速時（Ｓ１４）には、現在の回転速度から基準回転速度Ｎｂを求め（Ｓ１２）、減速時には基準回転速度Ｎｂを保持して、基準回転速度Ｎｂからピーク値を求めて、異物の挟み込みを検知する制御装置１を備えた挟み込み検知装置１０において、制御装置１は、モータ２の回転速度Ｎｒをフィルタ処理することによりフィルタ後回転速度Ｎｒａを求め、フィルタ後回転速度Ｎｒａのピーク値から挟み込み判定を行う基準回転速度Ｎｂを設定する。そして、制御装置１は、基準回転速度Ｎｂと現在の回転速度Ｎｒ（ｎ）との変化量と挟み込み判定しきい値とを比較することにより（Ｓ１９）、開閉体２２による挟み込み検知を行う（Ｓ２０）。【選択図】  図６
2004232235.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開口に取り付けられ、開閉体が開閉動作する開閉体装置と、
該開閉体装置を駆動するモータと、
該モータの回転速度を検出する検出手段と、
前記回転速度の増速時には前記回転速度から基準回転速度を求め、減速時には前記基準回転速度を保持し、前記回転速度と前記基準回転速度とから前記開閉体への異物の挟み込みを検知する制御手段とを備えた開閉体の挟み込み検知装置において、
前記制御手段は、前記回転速度をフィルタ処理することによりフィルタ後回転速度を求め、該フィルタ後回転速度のピーク値を挟み込み判定の基準回転速度として設定し、前記基準回転速度と現在の回転速度との変化量を挟み込み判定しきい値と比較することにより、挟み込み検知を行うことを特徴とする開閉体の挟み込み検知装置。
【請求項２】
開口に取り付けられ、開閉動作する開閉体装置をモータにより駆動し、該モータの回転速度を検出手段により検出して、前記回転速度の増速時には前記回転速度から基準回転速度を求め、減速時には前記基準回転速度を保持して、前記回転速度と前記基準回転速度とから前記開閉体への異物の挟み込みを検知する制御手段を備えた開閉体の挟み込み検知装置において、
前記制御手段は、前記回転速度をフィルタ処理することによりフィルタ後回転速度を求め、該フィルタ後回転速度のピーク値を挟み込み判定の基準回転速度として設定し、前記基準回転速度と現在の回転速度との変化量を挟み込み判定しきい値と比較することにより、挟み込み検知を行うことを特徴とする開閉体の挟み込み検知装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、開閉体の挟み込み検知装置に関するものであり、特に、開閉体の挟み込み検知装置の挟み込み制御に係わる。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両において、サンルーフ装置やウィンドレギュレータ装置と言った装置には、開閉体（サンルーフ、窓ガラス等）駆動時における安全性を向上させるため、挟み込み検知機能が付加されている。これは、車両に設けられた開閉体をモータにより動作させる場合、開閉体が開閉動作を行う範囲において、開閉体が異物等を挟み込んだ状態をモータの回転速度から検出する。そして、開閉体による挟み込みがモータを駆動する制御装置により検知されると、開閉体の移動を即座に停止させるか、または、モータを反転駆動させることにより、開閉体駆動時の安全性が確保される。
【０００３】
この様な挟み込みの検知では、モータの状態（例えば、回転速度）をホール素子等のセンサからの出力パルスによって検出し、これに基づき、開閉体の挟み込み検知を行う。例えば、特許文献１には、ウィンドウ（開閉体）の閉動作中におけるモータの作動状態が緩慢に変化する場合に、異物の挟み込みの有無を判定するウィンドウ開閉制御装置が開示されている。
【０００４】
特許文献１に示される装置は、ウィンドウを駆動するモータの回転速度の基準回転速度から速度低下量を所定しきい値と比較して、異物の挟み込みを判定するものであり、この公報に示される装置では、モータの回転速度の増速時には、現在の回転速度を基準回転速度として更新する。一方、モータの回転速度の減速時には、基準回転速度を保持し、基準回転速度Ｖｐと現在の回転速度Ｖｎとの変化率（＝Ｖｎ／Ｖｐ）が所定しきい値Ｒｐより小さくなったときに、異物の挟み込みと判定している。
【０００５】
【特許文献１】
特開平８−１４９８７１号公報（第１頁）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した公報に示される挟み込みの判定方法では、挟み込みが発生した場合に、ウィンドウの作動状態が負荷の増減なく、常に、負荷増大方向となる回転速度が減速する場合には、基準回転速度が保持され、基準回転速度Ｖｐと現在の回転速度Ｖｎとの変化率（＝Ｖｎ／Ｖｐ）と所定しきい値Ｒｐの比較により挟み込み検知が可能である。しかし、開閉体を開閉動作させる開閉体駆動装置の構造によっては、開閉体による挟み込みが発生している場合に、モータの回転速度が増減して変動（例えば、周期的な変動等）が発生すると、上記した挟み込み検知の方法では、回転速度の増減によって基準回転速度の更新が頻繁に行われてしまう。
【０００７】
それ故に、挟み込み発生時において、上記した挟み込み検知の方法では、回転速度の増減の変動による基準回転速度の更新が頻繁に行われることから、正確な挟み込み検知がなされない。また、挟み込みが発生してから、基準回転速度Ｖｐと現在の回転速度Ｖｎとの変化率（＝Ｖｎ／Ｖｐ）と所定しきい値Ｒｐより小さくなるのに時間がかかり、挟み込み検知をするまでに挟み込み荷重が増大してしまう。
【０００８】
よって、本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、開閉体を駆動するモータの回転速度が増減して変動する場合においても、基準回転速度から挟み込み検知を正しく行うことを技術的課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決するために講じた第１の技術的手段は、開口に取り付けられ、開閉体が開閉動作する開閉体装置と、該開閉体装置を駆動するモータと、該モータの回転速度を検出する検出手段と、前記回転速度の増速時には前記回転速度から基準回転速度を求め、減速時には前記基準回転速度を保持し、前記回転速度と前記基準回転速度とから前記開閉体への異物の挟み込みを検知する制御手段とを備えた開閉体の挟み込み検知装置において、
前記制御手段は、前記回転速度をフィルタ処理することによりフィルタ後回転速度を求め、該フィルタ後回転速度のピーク値を挟み込み判定の基準回転速度として設定し、前記基準回転速度と現在の回転速度との変化量を挟み込み判定しきい値と比較することにより、挟み込み検知を行うものとした。
【００１０】
また、上記した課題を解決するために講じた第２の技術的手段は、開口に取り付けられ、開閉動作する開閉体装置をモータにより駆動し、該モータの回転速度を検出手段により検出して、前記回転速度の増速時には前記回転速度から基準回転速度を求め、減速時には前記基準回転速度を保持して、前記回転速度と前記基準回転速度とから前記開閉体への異物の挟み込みを検知する制御手段を備えた開閉体の挟み込み検知装置において、
前記制御手段は、前記回転速度をフィルタ処理することによりフィルタ後回転速度を求め、該フィルタ後回転速度のピーク値を挟み込み判定の基準回転速度として設定し、前記基準回転速度と現在の回転速度との変化量を挟み込み判定しきい値と比較することにより、挟み込み検知を行うものとした。
【００１１】
上記した手段によれば、挟み込み検知を行う際に、モータの回転速度をフィルタ処理することにより、フィルタ後回転速度を求め、回転速度のフィルタ処理によって、回転速度にのるノイズや回転速度の増減による変動等がフィルタ処理により除去されてフィルタ後回転速度が求められる。そして、制御手段はこのフィルタ後回転速度のピーク値を挟み込み判定の基準回転速度として設定し、基準回転速度と現在の回転速度との変化量を挟み込み判定しきい値と比較することによって、挟み込み判定を行うことが可能となる。
【００１２】
この挟み込み判定では、開閉体を駆動するモータの回転速度が周期的に増減して変動する場合においても、フィルタ処理により回転速度にのるノイズや回転速度の増減による変動等がフィルタ処理により除去されるので、基準回転速度の更新が頻繁に行われることが防止される。このため、回転速度にのるノイズや回転速度の増減による変動等がフィルタ処理により除去され、フィルタ後回転速度を求めることが可能となる。そして、制御手段はフィルタ後回転速度のピーク値から挟み込み判定の基準回転速度を設定し、基準回転速度と現在の回転速度との変化量を挟み込み判定しきい値と比較することにより、挟み込み検知を正しく行うことが可能となる。これにより、基準回転速度を求める際、ピーク値の更新は従来に比べて頻繁には行われず、挟み込みが発生してから、挟み込みが検知されるまでの時間が従来に比べて短くなり、挟み込み荷重の増加が抑えられる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態においては、開閉体の挟み込み検知装置１０を、一例として車両のサンルーフ装置２４に適用し、サンルーフ（開閉体）２２の開閉動作時における挟み込み検知の方法について説明を行うが、これに限定されるものではない。例えば、本実施形態に示す開閉体の挟み込み検知装置１０は、これ以外には、ウィンドウ（例えば、窓ガラス）を上下動させるパワーウィンドレギュレータ装置、サイドドアを車両の前後方向にスライドさせて自動的に開状態／閉状態にさせるスライドドア装置等に適用することも可能である。
【００１４】
そこで、挟み込み検知機能を有するサンルーフ装置２４について、図１を参照して説明する。サンルーフ装置２４は、フレーム２９の中をサンルーフ（ルーフガラスと称す）２２が車両２０の前後方向に移動する様、車両に取り付けられる。サンルーフ装置２４は、車両２０のルーフ２１に形成された長方形状の開口２１ａに対して、室内側からボルト等の締結部材によって取り付けられている。サンルーフ装置２４は、車幅方向に延在し、ルーフ上から突出またはルーフ内に退避するデフレクタ２６を前方に備えている。サンルーフ装置２４のルーフガラス２２はモータ２により駆動され、公知のスライド機構により車両の前後方向にスライドし、チルト機構により車両の上下方向にチルトする動作を行う様になっている。
【００１５】
デフレクタ２６は、車幅方向の両側からそれぞれアーム２７により支持されており、ルーフガラス２２の閉動作時に、ルーフガラス２２の先端によりアーム２７が押圧されて下降する。デフレクタ２６は対のアーム２７にそれぞれ図示しないスプリングが掛けられており、アーム２７にかけられたスプリングの付勢力によって、ルーフガラス２２の開動作時にデフレクタ２６を跳ね上げることが可能である。
【００１６】
ルーフガラス２２を駆動するドライブユニット２３は、ルーフ２１に形成された開口２１ａの前方ルーフ内に配設されている。ドライブユニット２３は、図２に示される様に、サンルーフ装置２４のフレーム２９の前方中央に設けられ、ドライブユニット２３には動力源となるモータ２とモータ２の回転を減速するギヤユニット２５および制御装置１とが一体となっている。ギヤユニット２５は中央に平歯歯車２８を有し、平歯歯車２８によりモータ２の出力を外部に伝達することが可能である。平歯歯車２８には、一端がルーフガラス２２の車幅方向における一方につながれた、内側に平歯の歯面１６を有するラックベルト１８が係合すると共に、同じく一端がルーフガラス２２の車幅方向の他方につながれた、内側に平歯の歯面１７を有するラックベルト１９が、図３の様に係合している。この２本のラックベルト１８，１９は、両端部が湾曲したそれぞれ樹脂製のケーシング１４，１５内で摺動を行う。ケーシング１４、１５は中央位置で途切れ、フレーム２９に対して前後に対向して配設され、フレーム２９から前方に突出した係止部３１〜３７によって支持される。この場合、ケーシング１４，１５は下側から凹状のガイド面を有する係止部３１，３２，３３，３４により支持される共に、上側から凹状のガイド面を有する係止部３５，３６，３７により支持される構成となっている。
【００１７】
モータ２は制御装置１と電気的に接続されており、制御装置１からモータ２を駆動する指示信号（駆動信号とも言う）を出力するとモータ２が回転する様になっている。モータ２が回転すると、モータ２のモータ出力軸の回転がギヤユニット２５によって減速され、ギヤユニット２５の出力軸となる平歯歯車２８は回転し、平歯歯車２８の回転によって、平歯歯車２８に図３の如く係合するラックベルト１８，１９を互いに反対方向に移動させ、ラックベルト１８，１９によってルーフガラス２２は開動作／閉動作を行う。
【００１８】
ルーフガラス２２がモータ２により開閉駆動される際、ルーフガラス２２のスライド動作とチルト動作の間にルーフガラス２２が開口２１ａに対して全閉状態となる全閉位置が存在し、スライド動作とチルト動作とは一連の動作の中で行われる。
【００１９】
次に、図４を参照して、ルーフガラス２２を開閉動作させる制御装置１と、外部装置との接続状態を示す構成について説明する。ルーフガラス２２を駆動する制御装置１は、ルーフガラス２２の開閉動作を指示するもので、ルーフガラス２２の所定位置で、スイッチ状態が切り替わる位置検出スイッチ９と、ルーフガラス２２を手動操作により動作させる開閉操作スイッチ８とからの信号が入力されている。また、制御装置１にはモータ２の出力軸に設けられた図示しない磁石（例えば、Ｎ極とＳ極が１対で設けられる）が１回転につき１パルスの周期信号をホール素子により検出するモータ回転数センサ７からの信号が入力されている。制御装置１はこれらの信号状態に基づいて、モータ２を駆動する駆動信号をリレー６に対して出力するとモータ２が駆動され、ルーフガラス２２が開方向または閉方向へと動作する。
【００２０】
更に、上記したサンルーフ装置２４には、ルーフガラス２２と車両の開口２１ａとの間に異物（例えば人の手や物と言った物体等）が挟み込まれた場合、ルーフガラス２２の閉側への移動を即座に停止させ、モータ２の回転を逆転させることにより、ルーフガラス２２を開側へと反転動作させる挟み込み検知機能が安全面で付加されている。この挟み込み検知機能は、モータ２の回転が抑止された場合、モータ回転数センサ７からの回転数が減少し、回転速度が所定しきい値以上に低下した場合、挟み込み検出処理を行うものである。
【００２１】
ルーフガラス２２の制御を司る制御装置１は、内部にプログラムを記憶したＲＯＭ、プログラム処理に必要な数値を記憶するＲＡＭ、周期の計測を行うタイマ、及び、上記したセンサやスイッチ等から入力されるアナログ信号（アナログ値）をデジタル信号（デジタル値）に変換するＡ／Ｄ変換器等を備えたＣＰＵ５を備える。更に、制御装置１は入力信号に対してＣＰＵ５との電気的整合性をとる入力インターフェース（入力Ｉ／Ｆ）４と、ルーフガラス２２をスライド動作時には開閉方向に動作させる機能を有し、モータ２の回転方向を正転（開方向）または反転（閉方向）させるリレー６と、車両のバッテリーＢＡＴから電源（通常、１２Ｖ）が供給され、安定した一定電圧の電源（例えば、５Ｖ）が作られる電源回路３とを備えている。制御装置内部の電源回路３により作られる一定電圧はＣＰＵ５に供給され、ＣＰＵ５を動作させる。制御装置１の入力Ｉ／Ｆ４には、バッテリー電圧が供給されており、モータ２にはバッテリー電圧が供給される構成となっている。
【００２２】
上記した構成により、制御装置１に位置検出スイッチ９からのルーフガラス２２の位置信号や、ルーフガラス２２を手動にて開閉操作を行う操作スイッチ８からの信号が入力されると、制御装置１に入力された信号は入力インターフェースＩ／Ｆ回路４を通してＣＰＵ５に入力される。更に、モータ回転数センサ７から出力されるパルス信号は、モータ回転に同期してオン／オフし、交互に繰り返されるパルス出力がＣＰＵ５に入力される様になっている。ＣＰＵ５はその入力されたパルス信号からモータ２の回転状態あるいはモータ２の回転速度や、ルーフガラス２２の開閉位置（例えば、ルーフガラス２２が開口２１ａを完全に閉塞するルーフガラス２２の全閉位置を基準とした場合、ルーフガラス２２が全閉位置からどれだけ開方向に移動した位置にあるのか）がわかる様になっている。
【００２３】
ＣＰＵ５は、上記したセンサ７やスイッチ８，９から入力された信号を基にして、リレー６に対してモータ２を駆動する信号を出力し、リレー６への通電状態（通電方向）を切り替え、モータ２を停止させたり、モータ２を正回転側／反転側へ回転させるモータ制御を行い、ルーフガラス２２を開閉駆動する。
【００２４】
次に、図５を参照して、ＣＰＵ５の行う処理について説明する。図５に示す処理（メインルーチン）は、数ｍｓ毎に繰り返される。尚、以下に示すプログラムの説明では、プログラムのステップを単に、「Ｓ」と簡略化して記載する。
【００２５】
ＣＰＵ５に電源（例えば、５Ｖ）が供給されると、図５に示すプログラムが開始される。ＣＰＵ５は、電源供給が開始されると、最初にＳ１のイニシャル処理を実行する。Ｓ１に示すイニシャル処理では、ＲＯＭ，ＲＡＭのチェックが行われ、必要な初期値が最初にＲＡＭの所定領域に代入される。また、イニシャル処理では、挟み込み検知装置１０のシステムが正常に動作するかのチェックも行われ、システムに異常がない場合にはＳ２以降のプログラムが実施されるが、システムが異常な場合には異常フラグがセットされ、図示しない異常処理を行う。
【００２６】
Ｓ１に示すイニシャル処理が終了すると、今度はＳ２に示す入力処理を行う。Ｓ２の入力処理では、制御装置１に入力されるモータ回転数センサ７や、開閉操作スイッチ８および位置検出スイッチ９と言ったセンサやスイッチ類からの信号がＣＰＵ内に入力され、ＲＡＭ内の所定のメモリ領域に、それぞれの状態が記憶される。次に、Ｓ３にて、ルーフガラス２２が閉作動中か否かの判断を開閉操作スイッチ８が手動操作されているか否かにより、ＣＰＵ５は判断する。また、この判断を行う時、別の方法としては、例えば、モータ回転数センサ７に互いに位相が異なるパルス信号を出力する２つのホール素子を用いた場合、２つのホール素子からのＣＰＵに入力されるパルス信号の順番により判断することもできる。Ｓ３にて、ルーフガラス２２の状態が閉動作中でない場合にはプログラムはＳ５に進むが、ルーフガラス２２の状態が閉動作中の場合には、Ｓ４に示す挟み込み検出処理を行う。
【００２７】
そこで、図６を参照して、Ｓ４に示す挟み込み検出処理について説明する。
【００２８】
挟み込み検出処理のＳ１１では、モータ回転数センサ７からの信号（パルス出力）に基づいて、ＣＰＵ５はモータ２の現在の回転速度（現回転速度）Ｎｒ（ｎ）の算出を行う。尚、「ｎ」は現在値を示す。
【００２９】
ここで言う現在の回転速度Ｎｒ（ｎ）は、ＣＰＵ５に入力されるモータ回転数センサ７からモータ２の回転に同期して出力されるパルス信号の立ち上がりエッジ及び立ち下りエッジが、どれだけの時間間隔でＣＰＵ５に入力されたかによって、算出することができる。また、この場合、現回転速度Ｎｒ（ｎ）を求める別の方法として、立ち上がりエッジのみあるいは立ち下りエッジのみの入力される間隔より算出することも可能である。
【００３０】
Ｓ１１にて現回転速度Ｎｒ（ｎ）が算出されると、Ｓ１２にてフィルタ処理が行われ、フィルタ後の回転速度であるフィルタ後回転速度Ｎｒａ（ｎ）が算出される。このフィルタ後回転速度Ｎｒａ（ｎ）の算出は、回転速度Ｎｒに対してローパスフィルタ（ＬＰＦ）をかけて、モータ回転数センサ７からモータ２の回転速度Ｎｒを算出する際に、モータ回転数センサ７のパルス出力に載るノイズやサンルーフ装置２４の機械的要因（例えば、ラックベルト１８，１９がケーシング１４，１５内を摺動）により、モータ２からルーフガラス２２までの動力伝達系においてサンルーフ装置内の部品間でルーフガラス２２の開閉駆動時に干渉が発生し、回転速度Ｎｒが増減による変動（例えば、周期的な変動等）が発生し得る場合において、その変動による影響をなくすものである。
【００３１】
例えば、このフィルタ処理では、ラックベルト１８，１９の有する歯面１６，１７の１周期分の幅において、モータ２を回転させた場合に１０パルスのパルス出力が得られる場合、ＲＡＭに所定パルス前までのデータを記憶している。つまり、フィルタ処理では、現在の回転速度Ｎｒ（ｎ）、モータ回転数センサ７の現在から１パルス前の回転速度Ｎｒ（ｎ−１）、２パルス前の回転速度Ｎｒ（ｎ−２），・・・、１０パルス前まで回転速度Ｎｒ（ｎ−１０）の回転速度Ｎｒを時系列的にＲＡＭの処理領域に記憶しておき、この１０個分の移動平均を取ることにより、フィルタ後回転速度Ｎｒａ（ｎ）を算出する様にしている。尚、この場合、フィルタ後回転速度Ｎｒａ（ｎ）の算出では、公知のローパスフィルタ等のフィルタ演算方法を用いて算出しても良い。
【００３２】
Ｓ１３に示す、次のフィルタ後回転速度Ｎｒａの増減判定では、フィルタ後の現在の回転速度Ｎｒａ（ｎ）と所定データ前（例えば、３パルス（６エッジ）前の回転速度）Ｎｒａ（ｎ−６）との偏差を求める。ここでは、その偏差ΔＮｒａ（＝Ｎｒａ（ｎ）−Ｎｒａ（ｎ−６））を算出して、偏差ΔＮｒａ＞０となる増速の場合（フィルタ後回転速度Ｎｒａが所定データ前に比べて増大している場合）には、Ｓ１５にてフィルタ後現在の回転速度Ｎｒａ（ｎ）に基づき、挟み込み判定を行う場合に基準となる基準回転速度（フィルタ後回転速度のピーク値）Ｎｂを更新する。一方、Ｓ１４にてフィルタ後回転速度Ｎｒａが所定パルス前に比べて増速していない場合には、Ｓ１５に示す基準回転速度Ｎｂの更新は行わず、プログラムはＳ１６に進む。このＳ１３〜Ｓ１５までの処理においては、図７に示す様に、基準回転速度Ｎｂを求める場合には、フィルタ後回転速度Ｎｒａのピーク値から挟み込み判定を行う基準回転速度Ｎｂが求まり、挟み込み判定時の基準としてＲＡＭに記憶される。
【００３３】
その後、Ｓ１６にて回転速度Ｎｒの更新が行われ、現在の回転速度Ｎｒ（ｎ）を前回の回転速度Ｎｒ（ｎ−１）として記憶する。また、Ｓ１７では、フィルタ後回転速度Ｎｒａの更新が行われ、現在のフィルタ後回転速度Ｎｒａ（ｎ）を前回のフィルタ後回転速度Ｎｒａ（ｎ−１）として記憶する。その後、Ｓ１８では、フィルタ後回転速度Ｎｒａからの基準回転速度Ｎｂによって、挟み込み判定を行う基準回転速度Ｎｂが求まると、基準回転速度Ｎｂから現在の回転速度Ｎｒ（ｎ）の低下を示す変化量、つまり、偏差ΔＲ（ｎ）を現回転速度Ｎｒ（ｎ）に基づいて、ΔＲ（ｎ）＝Ｎｂ−Ｎｒ（ｎ）から算出する。
【００３４】
次のＳ１９では、図７に示される様に、Ｓ１８で演算された偏差ΔＲ（ｎ）が挟み込み検知を行う挟み込み判定しきい値以上であるか否かがＣＰＵ５にて判断される。ここで、偏差ΔＲ（ｎ）が挟み込み判定しきい値よりも小である場合には、フィルタ後回転速度Ｎｒａの増速時において設定される基準回転速度Ｎｂから、現在の回転速度Ｎｒ（ｎ）の落ち込み量が小さいことから、ＣＰＵ５は挟み込みが発生しているとは見なさず、挟み込み処理を終了してメインルーチンに戻る。しかし、Ｓ１９にて、偏差ΔＲ（ｎ）が挟み込み検知を行う挟み込み判定しきい値以上となった場合には、フィルタ後回転速度Ｎｒａ（ｎ）からの基準回転速度Ｎｂから現在の回転速度Ｎｒ（ｎ）の落ち込み量が大きい為、Ｓ２０にて挟み込み検知処理を行う。ここで、ルーフガラス２２の移動による挟み込みがなされたとＣＰＵ５が判断した場合には、Ｓ２０にて挟み込み反転処理を行い、ＣＰＵ５はモータ２の回転を即座に停止し、モータ２に対して逆回転で駆動する指示を出す。これにより、挟み込みがＣＰＵ５によって検知された場合には、ルーフガラス２２は瞬時にして反転動作して挟み込み荷重の増加を抑え、安全性が確保される。
【００３５】
この場合、回転速度に増減の変動が生じた場合に、偏差ΔＲ（ｎ）は、回転速度Ｎｒの増速時のピーク値にて、従来の如く基準回転速度を更新していると、挟み込みが生じて回転速度Ｎｒが低下していても、偏差ΔＲ（ｎ）が挟み込み判定しきい値に到達する時間が長くなることにより挟み込み荷重が増大してしまう。しかし、本実施形態においては、回転速度Ｎｒをフィルタ処理することによりフィルタ後回転速度Ｎｒａを求め、フィルタ後回転速度Ｎｒａのピーク値から基準回転速度Ｎｂを求め、基準回転速度Ｎｂから現回転速度Ｎｒの偏差によりΔＲ（ｎ）を求める方法を採用している。
【００３６】
この場合、回転速度Ｎｒに増減の変動が生じた場合に挟み込みが発生すると、図７の如く、偏差ΔＲ（ｎ）の値は増加してゆくと、偏差ΔＲ（ｎ）が挟み込み判定しきい値に到達して、そのしきい値を越えると挟み込みを検知し、正確にルーフガラス２２の開閉駆動時における挟み込みを検知することができる。
【００３７】
この様にして、挟み込み検出処理が成された後には、プログラムはメインルーチンに戻り、Ｓ５ではルーフ作動制御が成される。ここでのルーフ作動制御は、開閉操作スイッチ８が手動操作により操作されている側にルーフガラス２２を動作させるために、ＣＰＵ５はリレー６を介してモータ２を駆動し、ルーフガラス２２を駆動した後、Ｓ２に戻る様になっており、上記したＳ２からＳ５の制御が所定周期で繰り返される。
【００３８】
以上、説明した様に本実施形態においては、ルーフガラス２２を開閉駆動時に挟み込みが生じ、回転速度Ｎｒが低下し、図７に示す様に回転速度Ｎｒが増減による変動が発生した場合、従来の如く回転速度Ｎｒの増速時にピークとなる位置において挟み込み判定において基準となる基準回転速度の更新を行うと、その更新によって挟み込みが検知されるまでの時間が長くなる。その結果、ルーフガラス２２の開閉動作中に挟み込みが生じた後には、挟み込みによる荷重が除々に増加してゆき、挟み込みを検知した時点での挟み込み荷重は大きくなってしまう。しかし、本実施形態の如く、回転速度Ｎｒに対してフィルタ処理を行ってフィルタ後回転速度Ｎｒａを求めれば、フィルタ後基準回転速度Ｎｒａの波形は安定で滑らかな波形となる。そして、このフィルタ後基準回転速度Ｎｒａの増速時におけるピーク値を基準回転速度Ｎｂとして、現在の回転速度Ｎｒが基準回転速度Ｎｂからどれだけ低下したのかを偏差ΔＲ（ｎ）により算出し、その偏差ΔＲ（ｎ）と挟み込み判定しきい値と比較することにより、挟み込み検知を行うことができる。この様な検知方法をとれば、挟み込みよるモータ２の回転速度Ｎｒが低下し、回転速度に増減による変動が生じた場合であっても、挟み込み判定を行う基準回転速度が頻繁に更新されない為、従来よりも挟み込み検知の判定時間が短くなり、挟み込み荷重を抑えて、正確な挟み込み検知が可能となる。
【００３９】
【発明の効果】
本発明によれば、フィルタ後回転速度は回転速度のフィルタ処理により求めることにより、回転速度のフィルタ処理によりノイズによる影響や回転速度の増減による変動が除去でき、フィルタ後回転速度を求めることができる。そして、このフィルタ後回転速度からピーク値を求めて挟み込み判定の基準回転速度を設定し、基準回転速度と現在の回転速度との変化量と挟み込み判定しきい値を比較することによって、開閉体を駆動するモータの回転速度が周期的に増減して変動する場合においても、基準回転速度から挟み込み検知を正しく行うことができる。この場合、基準回転速度を求める際、ピーク値の更新は従来に比べて頻繁には行われず、挟み込みが発生してから、挟み込みが検知されるまでの時間が従来に比べて短くすることができ、挟み込み荷重の増加を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態における開閉体の挟み込み検知装置を車両のサンルーフ装置に適用した場合の車両への取付図である。
【図２】図１に示すサンルーフ装置の前方のフレーム構成を示した分解斜視図である。
【図３】図１に示すサンルーフ装置のギヤユニットと駆動力伝達部材との関係を示す要所部分拡大図である。
【図４】図１に示す挟み込み検知装置の構成図である。
【図５】図４に示すＣＰＵでの処理を示すメインルーチンのフローチャートである。
【図６】図５に示す挟み込み検出処理のフローチャートである。
【図７】図３に示す挟み込み検出処理を説明するためのグラフである。
【符号の説明】
１  制御装置（制御手段）
２  モータ
５  ＣＰＵ（制御手段）
７  モータ回転数センサ（検出手段）
１０  挟み込み検知装置
２０  車両
２１  ルーフ
２２  サンルーフ（開閉体）
２１ａ  開口
２４  サンルーフ装置（開閉体装置）
【図１】
2004232235.tif 000003
【図２】
2004232235.tif 000004
【図３】
2004232235.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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