(57)【要約】【課題】地上側コントローラでの処理作業の軽減化を図るとともに、データの食い違いにより、搬送車両が停止する等の誤動作を防止し得る物品搬送設備を提供する。【解決手段】複数の物品受渡用ステーションに沿って配置された走行用レール上を走行自在にされるとともに物品受渡用ステーション同士間で物品の受け渡しを行う搬送車両３と、この搬送車両３に設けられた制御部１６との間で制御用データおよび作業用データをやりとりする制御装置５とが具備された物品搬送設備において、上記制御装置５に、制御部１６から入力される搬送車両３での作業状況を示す作業用データの内、変更頻度が多い移動状況データを処理する第１処理部３４と、変更頻度が少ない動作状況データを処理する第２処理部３６とを設けたものである。【選択図】      図５
2004310472.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品受渡用ステーションに沿って配置された搬送経路と、この搬送経路に沿って走行自在にされるとともに上記物品受渡用ステーション同士間で物品の受け渡しを行う搬送車両と、この搬送車両に設けられた制御部との間で、制御用データおよび作業用データのやりとりを行う制御装置とが具備された物品搬送設備において、
上記制御部から制御装置に入力される作業用データを、変更頻度が多いものと変更頻度が少ないものとに分けて処理を行うようにしたことを特徴とする物品搬送設備。
【請求項２】
制御装置に、変更頻度が多いデータ部分を処理する第１処理部および変更頻度が少ないデータ部分を処理する第２処理部を設けたことを特徴とする請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
変更頻度が多いデータ部分が、少なくとも搬送車両の位置データを含む移動状況データであることを特徴とする請求項１または２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
変更頻度が少ないデータ部分が、少なくとも搬送車両に搭載された機器についての動作状態を示す動作状況データであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送経路に沿って走行自在にされて物品受渡用ステーション同士間に亘って物品を搬送する搬送車両に、通信手段を介して、搬送指令を出力するための制御装置を備えた物品搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、物品搬送設備として、走行用レール上を走行するとともに当該走行用レールに沿って配置された物品受渡用ステーション同士間で物品を搬送する搬送車両と、搬送車両の搬送元（物品を受け取るステーションである）、搬送先（物品を渡すステーションである）、物品の移載指示等の作業指令（具体的には、移動サイクル、すくいサイクル、おろしサイクルなど）の制御を行う地上側コントローラとを備え、且つ各搬送車両と地上側コントローラ間で、例えば無線により信号の送受信を行う通信手段を有する設備が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
ところで、上記地上側コントローラにおいては、上位の指令センター（コンピュータシステム）からの物品の搬送指令に基づき、搬送を行う車両の号機番号、当該物品の搬送元、搬送先、作業指令などからなる制御用データが作成されて、搬送車両の制御部に送信される。
【０００４】
一方、搬送車両においては、搬送経路上の移動位置等を表す位置状況データおよび当該搬送車両に設けられた物品の受渡装置の動作状態（停止、起動、異常など）を表す動作状況データが、例えば当該搬送車両の号機番号とともに、地上側コントローラに送信される。
【０００５】
そして、搬送車両から地上側コントローラへのデータ送信は、地上側コントローラから指令があったときに行われている。
ここで、具体的なデータの処理動作について説明すると、地上側コントローラにおいては、まず、搬送車両から受信したデータは、前回のデータと比較して異なっている場合にだけ、その処理部に送られ、そして各データの内容が解析されて、その内容に応じた処理が行われていた。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００１−２１６０２３号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、搬送車両の配置台数が多い場合とか、また各受渡用ステーション同士間の距離が接近している場合には、搬送車両と地上側コントローラとの間でデータの送受信が頻繁に行われることになり、したがって地上側コントローラのデータ処理部における処理が間に合わなくなってしまい、当該コントローラ側での搬送車両における機器の動作状態を認識することができなくなったり、また搬送車両側のデータと制御装置側でのデータとの不一致により、搬送車両が停止するという事態も生じていた。
【０００８】
具体的に説明すると、搬送車両から送信されるデータは、９バイト程度のデータであるが、例えば位置を示す１バイトのデータが変化した場合でも、データ全体が処理部に送られて、全てのデータ解析およびその内容に応じた制御が行われていた。
【０００９】
すなわち、１バイトのデータが変化した場合でも全データについて解析処理が行われるため、搬送車両の台数が多い場合、または搬送車両が各受渡用ステーション間で頻繁に作業を行っている場合には、搬送車両から地上側コントローラに送信されるデータが多くなって処理部での解析処理が追い付かず、したがって搬送車両での作業を正しく認識することができなくなる場合があった。
【００１０】
また、移動サイクルにより移動中の搬送車両に新たな作業指令として、例えばすくいサイクルが送信されると、現在実行中の移動サイクルの完了信号とともにすくいサイクルのＯＫ信号が地上側コントローラに返されることになる。そして、地上側コントローラにおいて、移動サイクルに対するサイクル完了信号を受信すると、そのサイクル完了受信済信号が搬送車両に送信され、これに対する応答信号として、搬送車両から、移動サイクルの完了信号が立ったまま位置だけが異なるデータが送信されることになる。このため、作業状態が同じ内容の信号であるにも拘わらず、地上側コントローラでは別のデータであると判断し、２つのサイクル（移動サイクルとすくいサイクル）が完了したものとみなしてしまう。しかし、実際には、すくいサイクルが実行されており、したがって搬送車両側と地上側コントローラとでは、作業指令のデータ内容が食い違い、最終的に、搬送車両が停止する場合があった。
【００１１】
そこで、本発明は、地上側コントローラでの処理作業の軽減化を図るとともに、データの食い違いにより、搬送車両が停止する等の誤動作を防止し得る物品搬送設備を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１に係る物品搬送設備は、複数の物品受渡用ステーションに沿って配置された搬送経路と、この搬送経路に沿って走行自在にされるとともに上記物品受渡用ステーション同士間で物品の受け渡しを行う搬送車両と、この搬送車両に設けられた制御部との間で、制御用データおよび作業用データのやりとりを行う制御装置とが具備された物品搬送設備において、
上記制御部から制御装置に入力される作業用データを、変更頻度が多いものと変更頻度が少ないものとに分けて処理を行うようにしたものである。
【００１３】
また、請求項２に係る物品搬送設備は、請求項１に記載の設備における制御装置に、変更頻度が多いデータ部分を処理する第１処理部および変更頻度が少ないデータ部分を処理する第２処理部を設けたものである。
【００１４】
また、請求項３に係る物品搬送設備は、請求項１または２に記載の設備において、変更頻度が多いデータ部分を、少なくとも搬送車両の位置データを含む移動状況データとするものである。
【００１５】
さらに、請求項４に係る物品搬送設備は、請求項１乃至３のいずれかに記載の設備において、変更頻度が少ないデータ部分を、少なくとも搬送車両に搭載された機器についての動作状態を示す動作状況データとするものである。
【００１６】
上記の構成によると、搬送車両からの作業用データを、変更頻度が多い移動状況データと変更頻度が少ない動作状況データとに分けて処理するようにしたので、例えばデータの一部に変更があった場合でも、全てのデータに対して処理を行う場合に比べて、その処理量が大きく軽減されることになる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態に係る物品搬送設備を、図１〜図６に基づき説明する。
【００１８】
この物品搬送設備は、図１に示すように、ループ状（環状）に配置された走行用レール（２本のレールにより構成される）１と、この走行用レール１に沿う位置で且つ所定の複数箇所例えば９箇所に配置された物品受渡用ステーション２（２Ａ〜２Ｉ）と、上記走行用レール１上を走行自在にされて各受渡用ステーション２，２同士間で物品を搬送する（物品の受け渡しを行う）複数台の搬送車両３と、設備全体を管理する中央管理装置４からの指示に基づき、上記各物品受渡用ステーション２と各搬送車両３との間で物品Ｗの受け渡し等を指示する作業指令（移動サイクル、すくいサイクル、おろしサイクルなど）、各搬送車両３の搬送元（物品を受け取るステーション）、搬送先（物品を渡すステーション）の指示などからなる制御用データ（搬送指令でもある）を出力するための制御装置（地上側コントローラともいう）５とから構成されている。
【００１９】
上記各搬送車両３は、図２に示すように、平面視が矩形状にされるとともに下面に駆動車輪１１および従動車輪１２がそれぞれ２個づつ配置された車体１３と、上記駆動用車輪１１を回転させる電動機１４と、上記車体１３の上面に配置された移動側物品受渡用コンベヤ（物品受渡装置の一例で、具体的には、ローラコンベヤまたはチェーンコンベヤが用いられる）１５と、少なくとも上記電動機１４および移動側物品受渡用コンベヤ１５を制御する制御部１６と、この制御部１６と同じく車体１３側に配置されて上記制御装置５との間で電波を用いてすなわち無線にて信号の授受を行うための移動側通信装置（移動側通信手段の一例で、送信機および受信機からなる）１７とから構成されている。
【００２０】
そして、この搬送車両３の制御部１６から（正確には、移動側通信装置１７から）制御装置５に対し、所定時間間隔でもって、当該搬送車両３を特定する識別データ（例えば、車両の号機番号である）および当該搬送車両３の作業状況を表す作業データからなる作業用データの信号が出力される。なお、この作業用データ信号の発信は、制御装置５から信号を受信した場合に行われる。
【００２１】
また、上記各物品受渡用ステーション２には、各搬送車両３に配置されたコンベヤと同様の固定側物品受渡用コンベヤ（物品受渡装置の一例で、具体的には、ローラコンベヤまたはチェーンコンベヤが用いられる）１８が配置されており、これら両コンベヤ１８，１５により、物品の受け渡しが行われる。
【００２２】
さらに、上記制御装置５には、図３に示すように、移動側通信装置１７との間でアンテナとしてのフィーダ線２１を介して信号の授受を行うための固定側通信装置（勿論、送信機および受信機からなる）２２と、中央管理装置４からの指示に基づき、走行用レール１上の搬送車両３の搬送元・搬送先などの搬送指令を出力する搬送指示部２３と、この搬送指示部２３からの搬送指令を入力して制御用データ信号を作成して固定側通信装置２２に出力するデータ作成部２４と、固定側通信装置２２が受け取った搬送車両３からの作業用データ信号を入力して解析するデータ解析部２５とが具備されている。
【００２３】
ここで、搬送車両３と制御装置５との間でやりとりされる信号、特に、搬送車両３から制御装置５側に送信される作業用データの内容を、図４に基づき説明する。
【００２４】
この作業用データは、例えば１１バイトからなり、大きく分けると、搬送車両の識別データ（号機番号）Ｄ１と、搬送車両３の作業状況等を示す作業データＤ２とから構成されている。
【００２５】
また、この作業データＤ２は、車両の現在位置、ホームポジション、物品受渡用ステーションの通過位置などを示す位置データ、走行速度データ、およびすくいサイクルなどの作業についての起動・完了等を示す動作データ、並びに搭載機器についての起動・停止・異常等を示す機器データにより構成されており、この作業データＤ２の中でも、位置データ、走行速度データなどの移動状況データが変更頻度が多い（以下、変更頻度大ともいう）ものであり、動作データ、機器データなどの動作状況データが変更頻度が少ない（以下、変更頻度小ともいう）ものである。
【００２６】
そして、上記データ解析部２５は、図５に示すように、固定側通信装置２２にて受信したデータを受け取る（入力する）とともに、変更頻度が多い移動状況データだけを、バッファ部３１に格納（記録）した後、当該移動状況データの部分だけをクリア状態にするデータ前処理部３２と、上記バッファ部３１に格納された移動状況データと、例えば同じバッファ部３１に格納されている前回の移動状況データとを比較して変更が生じているかどうか、すなわち同一のデータであるか否かを判断する第１データ判断部３３と、この第１データ判断部３３にて同一のデータでないと判断された場合に、当該移動状況データだけを識別データと一緒に入力してその内容を解析するとともにその内容を当該搬送車両３用の状態テーブル（制御装置側に具備されたもの）ＳＴに書き込むための第１処理部３４と、上記第１データ判断部３３において、変更頻度が多い移動状況データが前回と同一のデータであると判断された場合に、当該移動状況データがクリアされた残りのデータ、すなわち変更頻度が少ないデータと前回の変更頻度が少ないデータとを比較して変更が生じているかどうか、すなわち同一のデータであるか否かを判断する第２データ判断部３５と、この第２データ判断部３５にて同一のデータでないと判断された場合に、残りのデータを識別データと一緒に入力してその内容を解析するとともにその内容を当該搬送車両３用の状態テーブルＳＴに書き込むための第２処理部３６とが具備されている。
【００２７】
次に、上記構成において、搬送車両３の制御部１６から送信された作業用データを制御装置５にて受信した場合の処理について、図６のフローチャートに基づき説明する。
【００２８】
固定側通信装置２２にて受信された作業用データがデータ解析部２５のデータ前処理部３２に入力されると（ステップ１参照）、まず識別データＤ１に基づき搬送車両３の号機番号をチェックした後、作業データＤ２の内、まず変更頻度大のデータ部分（移動状況データ）をバッファ部３１に格納する（ステップ２）。
【００２９】
次に、作業データＤ２の内、変更頻度大のデータ部分をクリアした後（ステップ３）、第１データ判断部３３において、バッファ部３１に格納された変更頻度大のデータ部分が、前回に入力された変更頻度大のデータ部分と同一であるか否かが判断される（ステップ４）。
【００３０】
この第１データ判断部３３にて、今回、入力されたデータ部分と前回のデータ部分とが同一でないと判断された場合には、変更頻度大のデータ部分が識別データととともに第１処理部３４に送られ（ステップ５）、そして変更頻度大のデータ部分が解析された後、状態テーブルＳＴに書き込まれる（ステップ６）。
【００３１】
一方、第１データ判断部３３にて、両データ部分が同一であると判断された場合、またはステップ５の処理をした後は、さらに第２データ判断部３５にて、残りの変更頻度小のデータ部分（動作状況データ）がやはり前回の変更頻度小のデータ部分と同一であるか否かが判断される（ステップ７）。
【００３２】
この第２データ判断部３５にて、今回、入力されたデータ部分同士が同一でないと判断された場合には、変更頻度小のデータ部分が識別データとともに第２処理部３６に送られ（ステップ８）、そして変更頻度小のデータ部分が解析された後、状態テーブルＳＴに書き込まれる（ステップ９）。
【００３３】
一方、第２データ判断部３５にて、変更頻度小のデータ部分同士が同一であると判断された場合には、ステップ１に戻りデータ受信が続行される。
勿論、このようなデータ処理については、搬送車両３ごとに行われている。
【００３４】
このように、搬送車両３からの作業用データにおける作業データから変更頻度大のデータ部分である移動状況データだけが取り出されて、第１データ判断部３３において変更されているか否かが判断され、変更されている場合に、この変更頻度大のデータ部分だけが第１処理部３４に送られて解析処理が行われるため、従来のように、移動状況データだけの変更があった場合でも、全てのデータを読み込み解析処理を行う場合に比べて、その処理量が大きく軽減されることになり、したがって従来のように、処理部でのバッファ部が満杯になって搬送車両３の動作状態が誤認されるような事態が生じるのを防止し得るとともに、制御装置５と搬送車両３の制御部１６とにおける作業用データ同士の不一致がなくなり、搬送車両３が停止してしまうという事態が発生するのを防止し得る。
【００３５】
【発明の効果】
以上のように本発明の物品搬送設備の構成によると、搬送車両からの作業用データを、変更頻度が多いデータと変更頻度が少ないデータとに分けて処理するようにしたので、従来のように、データの一部に変更があった場合でも、全てのデータに対して処理を行う場合に比べて、その処理量が大きく軽減されることになり、したがって従来のように、処理部でのバッファ部が満杯になって搬送車両の動作状況が誤認されるような事態が生じるのを防止し得るとともに、制御装置と搬送車両の制御部とにおけるデータ同士の不一致がなくなり、搬送車両が停止してしまうという事態が発生するのを防止し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る物品搬送設備の概略構成を示す平面図である。
【図２】同物品搬送設備における要部の平面図である。
【図３】同物品搬送設備における制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】同物品搬送設備における作業データの内容を説明する図である。
【図５】同物品搬送設備における制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図６】同物品搬送設備におけるデータの処理動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１      走行用レール
２      物品受渡用ステーション
３      搬送車両
４      中央管理装置
５      制御装置
１６      制御部
１７      移動側通信装置
２２      固定側通信装置
２３      搬送指示部
２４      データ作成部
２５      データ解析部
３１      バッファ部
３２      データ前処理部
３３      第１データ判断部
３４      第１処理部
３５      第２データ判断部
３６      第２処理部
【図１】
2004310472.tif 000003
【図２】
2004310472.tif 000004
【図３】
2004310472.tif 000005
【図４】
2004310472.tif 000006
【図５】
2004310472.tif 000007
【図６】
2004310472.tif 000008