(57)【要約】【課題】自動車以外の自転車などの移動体との接近や衝突を予防する。【解決手段】自車６１の交差点における進路６３を推定するとともに、自車周辺の自動車以外の移動体６２を検出してその交差点おける進路６５を推定し、自車の推定進路６３と移動体の推定進路６５とが交差する場合に自車に対する移動体の接近を報知する。【選択図】　図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の交差点における進路を推定する自車進路推定手段と、
自車周辺の自動車以外の移動体を検出する移動体検出手段と、
前記移動体の交差点おける進路を推定する移動体進路推定手段と、
前記自車の推定進路と前記移動体の推定進路とが交差するか否かを判定する進路交差判定手段と、
前記自車の推定進路と前記移動体の推定進路とが交差すると判定された場合に、自車に対する前記移動体の接近を報知する報知手段とを備えることを特徴とする移動体接近報知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移動体接近報知装置において、
前記移動体進路推定手段は、道路地図データから交差点周辺の施設を検索し、交差点周辺の施設の分布状況に基づいて移動体が交差点で各分岐路を選択する確率を算出し、所定値以上の確率の分岐路への進路を前記移動体の推定進路とすることを特徴とする移動体接近報知装置。
【請求項３】
請求項２に記載の移動体接近報知装置において、
前記移動体進路推定手段は、検索した交差点周辺の施設をそれらの施設へ向かう分岐路ごとに集計し、検索した全施設に対する分岐路ごとの施設集計値の割合に基づいて各分岐路の選択確率を算出することを特徴とする移動体接近報知装置。
【請求項４】
請求項３に記載の移動体接近報知装置において、
前記移動体進路推定手段は、道路地図データに基づいて交差点から検索した施設までの距離を検出し、距離が近い施設ほど大きな重み付けを行い、重み付け後の全施設に対する分岐路ごとの施設集計値の割合に基づいて各分岐路の選択確率を算出することを特徴とする移動体接近報知装置。
【請求項５】
請求項２に記載の移動体接近報知装置において、
前記移動体進路推定手段は、１日を複数の時間帯に区分し、時間帯に応じて検索対象の施設の種類を変更することを特徴とする移動体接近報知装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかの項に記載の移動体接近報知装置において、
前記移動体には自転車が含まれることを特徴とする移動体接近報知装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車以外の自転車などの移動体との接近を予測して報知する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自転車などの移動体の予想軌跡と自車の予想軌跡とを演算し、移動体の自車への接近や衝突の可能性を検出して報知する移動体報知装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】
特開２００１−１９５６９９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、自転車などの移動体は道路の交差点に到達してからにわかに回頭し、進路を変えることがある。そのため、移動体が交差点に到達するまでの軌跡から交差点での進路を予測することは困難であり、上述した従来の移動体報知装置では、自転車などの移動体との接近や衝突のおそれを十分に報知することができない。
【０００５】
本発明の目的は、自動車以外の自転車などの移動体との接近や衝突を予防することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、自車の交差点における進路を推定するとともに、自車周辺の自動車以外の移動体を検出してその交差点おける進路を推定し、自車の推定進路と移動体の推定進路とが交差する場合に自車に対する移動体の接近を報知する。
【０００７】
【発明の効果】
本発明によれば、自動車以外の自転車などの移動体との接近や衝突を予防することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
《発明の第１の実施の形態》
図１は第１の実施の形態の構成を示す。運転操作検出装置１は自動車の運転者の運転操作を検出する。この運転操作検出装置１には、ステアリング操作量（操舵角）を検出するための操舵角センサー、ターンシグナルレバーの操作を検出するターンシグナルスイッチなどが含まれる。移動体検出装置２はカメラにより自車側方を撮像し、撮像した画像を処理して自動車以外の自転車などの移動体を検出するとともに、移動体の速度を検出する。
【０００９】
本願発明の対象とする移動体とは、移動中に進路を突然変更して車道を横切る自動車以外の移動体であって、移動中に進路を突然変更して車道を横切られると、回避が困難な程度の移動速度、つまり自動車の低速程度の速度を有する移動体である。この移動体は自動車以外の移動体であるから、自動車の交通規則に束縛されることはない。走行駆動源とする原動機を装備せず、しかも自動車の低速程度の移動速度を有する移動体であるから、何らかの道具を使って移動する移動体、例えば自転車、キックボード、ローラースケートなどを対象とする。また、道具を用いずに移動する移動体、例えばランニング中の人も対象とする。本願発明の対象とする上記移動体を、この明細書では自動車以外の自転車などの移動体、または単に移動体と呼ぶ。
【００１０】
自車位置検出装置３はナビゲーション装置を備え、衛星航法および自律航法により自車位置と進行方位を検出する。道路地図データベース４には、道路地図の他に駅、商店街、オフィス街、学校、住宅地などの各種施設に関する情報が記録されている。時計５は現在時刻を出力する。
【００１１】
演算処理装置６はマイクロコンピューターとメモリなどの周辺部品から構成され、マイクロコンピューターのソフトウエア形態による自車進路推定部６ａ、接近移動体選択部６ｂ、施設検索部６ｃおよび分岐路選択確率推定部６ｄを備えている。自車進路推定部６ａは、運転操作検出装置１によるステアリング操作量およびターンシグナルレバー操作に基づいて自車の進路を推定する。
【００１２】
接近移動体選択部６ｂは、移動体検出装置２により検出された自動車以外の自転車などの移動体の速度に基づいて移動体の実軌跡を算出し、この実軌跡により移動体の予想軌跡を推定し、自車進路推定部６ａにより推定された自車の進路に接近する可能性がある移動体を選択する。施設検索部６ｃは、道路地図データベース４から自車位置周辺の駅、商店街、オフィス街、学校、住宅地などの各種施設を検索する。分岐路選択確率推定部６ｄは、自車に接近する移動体が交差点の各分岐路を今後の進路として選択する確率を推定する。
【００１３】
演算処理装置６により自動車以外の自転車などの移動体が接近し衝突のおそれがあることが検知された場合は、ディスプレイ７により移動体の接近を表示するとともに、スピーカー８により移動体の接近を音声で報知する。また、必要に応じてブザー９を吹鳴して警告する。
【００１４】
図２は、第１の実施の形態の報知制御プログラムを示すフローチャートである。演算処理装置６は、自動車のイグニッションキースイッチ（不図示）またはメインスイッチ（不図示）がオンされるとこの報知制御プログラムを繰り返し実行する。ステップ１において、自車位置検出装置３により自車が道路の交差点に到達したか否かを検出する。交差点に到達したらステップ２へ進み、移動体検出装置２により自動車以外の自転車などの移動体とその速度を検出する。続くステップ３で移動体が検出されたかどうかを確認し、移動体が検出されたらステップ４へ進み、検出されなければステップ１へ戻って上述した処理を繰り返す。
【００１５】
自動車以外の自転車などの移動体が検出された場合は、ステップ４で図３に示すサブルーチンを実行し、移動体の交差点分岐路の選択確率を推定する。この移動体の分岐路選択確率推定処理については後述する。
【００１６】
ステップ５で交差点における自車の進路を推定する。具体的には、運転操作検出装置１により交差点で曲がるような大きなステアリング操作やターンシグナルレバー操作がなされているかどうかを調べ、それらの操作状況に基づいて交差点における自車の進路を推定する。また、ナビゲーション装置により目的地とそこまでの誘導経路が設定されているときは、目的地までの誘導経路に沿った到達交差点における自車の進路を推定する。
【００１７】
移動体の選択確率が高い分岐路への移動体進路と、自車の推定進路とが交差する場合には、ステップ６で自車に対して移動体の接近が予想されることをディスプレイ７、スピーカー８およびブザー９により報知する。
【００１８】
図３は、移動体の交差点分岐路の選択確率を推定するサブルーチンである。ステップ１１において時計５により現在の時間帯を検出し、時間帯に応じてステップ１２〜１５のいずれかへ分岐する。朝の通勤通学時間帯の場合はステップ１２へ進み、考慮施設に駅、学校、幼稚園、オフィス街および工場地帯を選択する。昼過ぎ、午後の時間帯の場合はステップ１３へ進み、考慮施設に幼稚園を選択する。また、夕方の時間帯の場合はステップ１４へ進み、考慮施設に商店街を選択する。さらに、夜間の時間帯の場合はステップ１５へ進み、考慮施設に住宅街を選択する。
【００１９】
時間帯に応じた考慮施設を選択した後のステップ１６において、自車の到達交差点を中心とする例えば半径２ｋｍの範囲内に存在する考慮施設を道路地図データベース４から検索する。続くステップ１７で、ナビゲーション装置により現在地から検索結果の考慮施設への経路を探索する。ステップ１８では、到達交差点から検索結果の考慮施設へ向かう分岐路に考慮施設名を登録する。
【００２０】
ステップ１９において、到達交差点の各分岐路ごとに登録されている考慮施設数を集計する。考慮施設がまったく登録されていない分岐路でも、移動体が選択する確率は皆無ではないため、この一実施の形態では登録考慮施設数を基準値１とする。考慮施設が登録されている分岐路では、基準値１に登録施設数を加算した値を集計値とする。ステップ２０では、移動体が交差点で各分岐路を選択する確率を求める。具体的には、全分岐路の考慮施設登録数の合計値に対する各分岐路の施設登録数の集計値の割合として求める。
【００２１】
図４〜図６は、第１の実施の形態の移動体接近報知装置を搭載した自動車が、朝の通勤通学時間帯にある交差点に到達した際に、自動車の左側方に並走する自転車を検出した場合を示す。これらの図により、第１の実施の形態の移動体接近報知動作を説明する。図４（ａ）は自車の到達した交差点４４付近の地図である。また、図４（ｂ）は交差点４４の拡大図である。交差点４４の付近には駅、商店街、オフィス街、学校、住宅地などの施設がある。自車４１は分岐路１から交差点４４へ侵入し、左折して分岐路２へ向かう進路４３を進む。一方、自車４１の左側方には移動体としての自転車４２が検出されている。
【００２２】
図５は、図４に示す交差点４４において移動体が各分岐路を選択する確率の一例を示す。分岐路１は、自車４１が交差点へ侵入する分岐路であるから分岐確率は０である。分岐路２の方向には考慮施設が検索されなかったので、分岐路２の考慮施設登録数の集計値は基準値１のままである。分岐路３の方向には駅とオフィス街の考慮施設が２個検索されたので、分岐路３の考慮施設登録数の集計値は基準値１に２を加えた３である。なお、分岐路３の方向にある商店街は、朝の通勤通学時間帯の考慮施設として検索されない。さらに、分岐路４の方向には高校の考慮施設が１個検索されたので、分岐路４の考慮施設登録数の集計値は基準値１に１を加えた２である。
【００２３】
全分岐路１〜４の考慮施設登録数の合計値は６であり、したがって分岐路２への分岐確率は、考慮施設登録数の合計値６に対する分岐路２の集計値１の割合として（１／６）・１００％＝１７％となる。また、分岐路３への分岐確率は、考慮施設登録数の合計値６に対する分岐路３の集計値３の割合として（３／６）・１００％＝５０％となる。さらに、分岐路４への分岐確率は、考慮施設登録数の合計値６に対する分岐路３の集計値２の割合として（２／６）・１００％＝３３％となる。
【００２４】
図６はディスプレイ７に表示された報知例を示す。自車６１と左側方を並走する自転車６２はほぼ同時に交差点に到達し、自車６１は進路６３に沿って交差点を左折する。一方、自転車６２は１７％の確率で交差点を分岐路２へ左折するか、５０％の確率で交差点を分岐路３へ直進するか、あるいは３３％の確率で交差点を分岐路４へ右折する。自転車６２の進路６５は、左折、直進および右折の確率（図４に示す分岐路２、３、４への分岐確率）に応じた太さの矢印で表す。分岐路３と分岐路４の方向には、登録された考慮施設名６６を表示する。
【００２５】
この例では、自転車６２の交差点における進路６５の内の選択確率が高い、例えば４０％以上の分岐路３への進路すなわち直進路と、自車６１の交差点における進路６３とが交差するので、両進路６２、６３が交差する所に衝突をイメージするマーク６７を表示する。このとき同時に、スピーカー８から音声で例えば「左側を自転車が走っています。気を付けてください。」と放送する。
【００２６】
このように第１の実施の形態によれば、自車の交差点における進路を推定するとともに、自車周辺の自動車以外の移動体を検出してその交差点おける進路を推定し、自車の推定進路と移動体の推定進路とが交差する場合に、自車に対する移動体の接近を報知するようにしたので、自動車以外の自転車などの移動体との接近や衝突を予防することができ、交通社会の安全性向上に寄与することができる。
【００２７】
また、道路地図データから交差点周辺の施設を検索し、交差点周辺の施設の分布状況に基づいて移動体が交差点で各分岐路を選択する確率を算出し、所定値以上の確率の分岐路への進路を交差点における移動体の推定進路とするようにしたので、移動体が交差点に到達するまでの軌跡から交差点での進路を予測することが困難な自動車以外の自転車などの移動体の交差点における進路を高い確率で推定することができる。
【００２８】
検索した交差点周辺の施設をそれらの施設へ向かう分岐路ごとに集計し、検索した全施設に対する分岐路ごとの施設集計値の割合に基づいて各分岐路の選択確率を算出するようにしたので、移動体が交差点で各分岐路を選択する確率を正確に求めることができ、移動体の交差点における進路を正確に推定できる。
【００２９】
１日を複数の時間帯に区分し、時間帯に応じて検索対象の施設の種類を変更するようにしたので、移動体の交差点における進路を正確に推定できる。
【００３０】
《発明の第２の実施の形態》
考慮施設までの距離に応じて施設登録数に重み付けをして集計し、移動体の交差点での各分岐路の選択確率を求めるようにした第２の実施の形態を説明する。なお、この第２の実施の形態の構成は図１に示す構成と同様であり、図示と説明を省略する。また、この第２の実施の形態の報知制御プログラムは図２に示すプログラムと同様であり、図示と説明を省略する。
【００３１】
図７は、第２の実施の形態の移動体の交差点分岐路の選択確率を推定するサブルーチンである。なお、図３に示すサブルーチンの処理と同様な処理を行うステップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を中心に説明する。ステップ１７Ａにおいて、ナビゲーション装置により現在地から検索結果の考慮施設への経路を探索するとともに、現在地から考慮施設までの距離を調査する。
【００３２】
ステップ１９Ａでは図８に示すサブルーチンを実行し、各考慮施設までの距離に応じて各施設登録数に重み付けを行い、到達交差点の各分岐路ごとに登録施設数を集計する。考慮施設がまったく登録されていない分岐路でも、移動体が選択する確率は皆無ではないため、この第２の実施の形態では登録考慮施設数を基準値１とする。考慮施設が登録されている分岐路では、基準値１に距離に応じた重み付け後の登録施設数を加算した値を集計値とする。
【００３３】
図８は、第２の実施の形態の施設登録数の集計サブルーチンを示すフローチャートである。交差点の各分岐路に対してステップ３１〜４０の処理を実行する。まず、ステップ３２において施設登録数を基準値１に初期化する。次に、図７のステップ１６で検索した考慮施設のすべてに対してステップ３３〜３９の処理を実行する。
【００３４】
ステップ３４において、図７のステップ１７Ａで調査した各考慮施設までの距離に応じて分岐する。この第２の一実施の形態では、考慮施設までの距離が近いほど、その施設に向かう自転車に遭遇する機会が大きいと考え、登録施設数の加算値に大きな値を設定する。具体的には、考慮施設までの距離が２００ｍ以内の場合はステップ３５へ進み、加算値を３とする。考慮施設までの距離が２００ｍを超え５００ｍ未満の場合はステップ３６へ進み、加算値を２とする。さらに、考慮施設までの距離が５００ｍ以上の場合はステップ３７へ進み、加算値を１とする。ステップ３８で、現在選択中の分岐路に考慮施設の加算値を加算する。
【００３５】
図９〜図１０は、第２の実施の形態の移動体接近報知装置を搭載した自動車が、図４に示すように、朝の通勤通学時間帯にある交差点に到達した際に、自動車の左側方に並走する自転車を検出した場合を示す。これらの図により、第２の実施の形態の移動体接近報知動作を説明する。上述したように、朝の通勤通学時間帯であるから、駅、オフィス街、学校が考慮施設として検索されている。
【００３６】
図９は、図４に示す交差点４４において移動体が各分岐路を選択する確率の一例を示す。分岐路１は、自車４１が交差点４４へ侵入する分岐路であるから分岐確率は０である。分岐路２の方向には考慮施設が検索されなかったので、分岐路２の考慮施設登録数の集計値は基準値１のままである。
【００３７】
分岐路３の方向には駅とオフィス街の考慮施設が２個検索された。交差点４４から駅までの距離は２ｋｍであるから駅の加算値は１であり、交差点からオフィス街までの距離は５００ｍであるからオフィス街の加算値は２である。したがって、分岐路３の考慮施設登録数の集計値は基準値１に駅の加算値１とオフィス街の加算値２を加えた４である。なお、分岐路３の方向にある商店街は、朝の通勤通学時間帯の考慮施設として検索されない。さらに、分岐路４の方向には高校の考慮施設が１個検索された。交差点４４から高校までの距離は２００ｍであるから高校の加算値は３であり、分岐路４の考慮施設登録数の集計値は基準値１に高校の加算値３を加えた４である。
【００３８】
全分岐路１〜４の考慮施設登録数の合計値は９であり、したがって分岐路２への分岐確率は、考慮施設登録数の合計値９に対する分岐路２の集計値１の割合として（１／９）×１００％＝１２％となる。また、分岐路３への分岐確率は、考慮施設登録数の合計値９に対する分岐路３の集計値４の割合として（４／９）×１００％＝４４％となる。さらに、分岐路４への分岐確率は、考慮施設登録数の合計値９に対する分岐路４の集計値４の割合として（４／９）×１００％＝４４％となる。
【００３９】
図１０はディスプレイ７に表示された報知例を示す。なお、図６に示す報知例を同様な部分は同一の符号を付して相違点を中心に説明する。自車６１と左側方を並走する自転車６２はほぼ同時に交差点に到達し、自車６１は進路６３に沿って交差点を左折する。一方、自転車６２は１２％の確率で交差点を分岐路２へ左折するか、４４％の確率で交差点を分岐路３へ直進するか、あるいは４４％の確率で交差点を分岐路４へ右折する。自転車６２の進路６５は、左折、直進および右折の確率（図９に示す分岐路２、３、４への分岐確率）に応じた太さの矢印で表す。分岐路３と分岐路４の方向には、登録された考慮施設名６６を表示する。
【００４０】
この例では、自転車６２の交差点における進路６５の内の選択確率が高い、例えば４０％以上の進路、すなわち分岐路３へ向かう直進路と分岐路４へ向かう右折路と、自車６１の交差点における進路６３とが交差するので、両進路６２、６３が交差する２箇所に衝突をイメージするマーク６７を表示する。このとき同時に、スピーカー８から音声で例えば「左側を自転車が走っています。気を付けてください。」と放送する。
【００４１】
このように第２の実施の形態によれば、道路地図データに基づいて交差点から検索した施設までの距離を検出し、距離が近い施設ほど大きな重み付けを行い、重み付け後の全施設に対する分岐路ごとの施設集計値の割合に基づいて各分岐路の選択確率を算出するようにしたので、施設までの距離が近いほど、その施設に向かう自転車などの移動体に遭遇する機会が大きいことから、移動体との接近や衝突の発生をさらに低減できる。
【００４２】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、運転操作検出装置１および演算処理装置６が自車進路推定手段を、移動体検出装置２が移動体検出手段を、演算処理装置６が移動体進路推定手段および進路交差判定手段を、ディスプレイ７、スピーカー８およびブザー９が報知手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】第１の実施の形態の報知制御を示すフローチャートである。
【図３】第１の実施の形態の移動体の分岐路選択確率推定ルーチンを示すフローチャートである。
【図４】第１の実施の形態の動作例を示す図である。
【図５】第１の実施の形態の動作例を示す図である。
【図６】第１の実施の形態の動作例を示す図である。
【図７】第２の実施の形態の移動体の分岐路選択確率推定ルーチンを示すフローチャートである。
【図８】第２の実施の形態の施設登録数の集計ルーチンを示すフローチャートである。
【図９】第２の実施の形態の動作例を示す図である。
【図１０】第２の実施の形態の動作例を示す図である。
【符号の説明】
１　運転操作検出装置
２　移動体検出装置
３　自車位置検出装置
４　道路地図データベース
５　時計
６　演算処理装置
６ａ　自車進路推定部
６ｂ　接近移動体選択部
６ｃ　施設検索部
６ｄ　分岐路選択確率推定部
７　ディスプレイ
８　スピーカー
９　ブザー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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