(57)【要約】　　　（修正有）【課題】プレス位置付近にワークが有りさえすればワークの掴み換えができ、ワークの厚さや材質に拘わらず打痕の発生を未然に回避することのできるパンチプレスのリポジショニング用ワーク保持装置を提供する。【解決手段】パンチプレスのラム２２を上下動させるエキセンシャフト２０とサーボモータ３０のロータ主軸とを一体にして、サーボモータがエキセンシャフトを直接駆動するように構成する。任意の金型ステーションに装着されるリポジショニング金型２と、打ち抜き動作時にサーボモータ３０の電流変化に基づき、打ち抜きパンチ金型がワーク上面に当接した位置を検出する当接位置検出手段５２と、リポジショニング金型２の使用時に、ラム２２の原点位置からのサーボモータ３０の回転検出出力が、当接位置検出手段５２により事前に取得した当接位置に相当する値になったとき、サーボモータ３０の停止指令を発生する停止指令発生手段５３とを備える。【選択図】　　　図４
2004034036.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラムの動力源としてサーボモータを用いるパンチプレスにおいて、
ラムを上下動させる作動軸と前記サーボモータのロータ主軸とを一体にして当該サーボモータが当該作動軸を直接駆動するように構成するとともに、
任意の金型ステーションに装着されるリポジショニング金型と、
打ち抜き動作の際に前記サーボモータに流れる電流の変化に基づいて、打ち抜きに用いるパンチ金型がワーク上面に当接した位置を検出する当接位置検出手段と、
前記リポジショニング金型を用いるワークの掴み換えの際に、ラムの原点位置から前記サーボモータの回転を検出する手段の出力が、前記当接位置検出手段により事前に取得した当接位置に相当する値になったとき、当該サーボモータの停止指令を発生する停止指令発生手段と、
を備えていることを特徴とするパンチプレスのリポジショニング用ワーク保持装置。
【請求項２】
前記停止指令発生手段が停止指令を発生する前記当接位置に相当する値に、所望の圧力を付加することでワークの保持力を任意に設定する保持力設定手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１記載のパンチプレスのリポジショニング用ワーク保持装置。
【請求項３】
ラムの動力源としてサーボモータを用いるパンチプレスにおいて、
ラムを上下動させる作動軸と前記サーボモータのロータ主軸とを一体にして当該サーボモータが当該作動軸を直接駆動するように構成するとともに、
任意の金型ステーションに装着されるリポジショニング金型と、
事前に取得したワークの板厚データに基づいて、ラムが原点位置から下降して前記リポジショニング金型がワーク上面を所定の押圧力で押圧するまでのラムの下降ストロークに相当する前記サーボモータの回転角度を設定する回転角度設定手段と、
前記サーボモータの回転検出手段の出力が、前記回転角度設定手段により設定された回転角度の値になったとき、当該サーボモータの停止指令を発生する停止指令発生手段と、
を備えていることを特徴とするパンチプレスのリポジショニング用ワーク保持装置。
【請求項４】
前記回転角度設定手段による前記押圧力を任意に設定可能な保持力設定手段をさらに備えていることを特徴とする請求項３記載のパンチプレスのリポジショニング用ワーク保持装置。
【請求項５】
前記リポジショニング金型は、１箇所の金型ステーションに装着される１個、または、複数箇所の金型ステーションに装着される複数個で構成され、
複数個で構成される場合は、ラムの下降力を当該複数個のリポジショニング金型に同時に伝える連動部材を介して、当該複数個のリポジショニング金型を一体的に作動させることを特徴とする請求項１または請求項３記載のパンチプレスのリポジショニング用ワーク保持装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えばタレットパンチプレスに適用されるパンチプレスのリポジショニング用ワーク保持装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、パンチプレスでは、キャリッジに取り付けたクランプがワークを把持して、ワークの加工部位がパンチプレスのプレス位置に位置決めされるようにワークを移動させながら、加工を行なっている。そして、デッドゾーンを回避したり、加工範囲を拡大するために、クランプを移動させてワークの掴み換えをすることがよくある。
【０００３】
このようなワークの掴み換えを行なうため、従来のパンチプレス５１では、図１０に示すように、リポジショニングシリンダ５２を備えている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のものは、リポジショニングシリンダ５２がタレット（上部タレット）５３の外方にあって、平面的に見てプレス位置からかなり離れた位置にあるため、このリポジショニングシリンダ５２の位置にワークが無ければ掴み換えをすることができないという問題があった。
【０００５】
また、リポジショニングシリンダ５２はエアで動作するものであり、ワークを押さえる力が、シリンダの直径とエアの圧力だけで決まってしまって加減することができないため、ワークの厚さによって打痕が発生することがあり、そのようなワークの場合は打痕の発生を回避することができないという問題があった。
【０００６】
この発明の課題は、上記従来のもののもつ問題点を排除して、プレス位置付近にワークが有りさえすればワークの掴み換えをすることができ、また、ワークの厚さや材質に拘わらず打痕の発生を未然に回避することのできるパンチプレスのリポジショニング用ワーク保持装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明は上記課題を解決するものであって、請求項１に係る発明は、ラムの動力源としてサーボモータを用いるパンチプレスにおいて、ラムを上下動させる作動軸と前記サーボモータのロータ主軸とを一体にして当該サーボモータが当該作動軸を直接駆動するように構成するとともに、任意の金型ステーションに装着されるリポジショニング金型と、打ち抜き動作の際に前記サーボモータに流れる電流の変化に基づいて、打ち抜きに用いるパンチ金型がワーク上面に当接した位置を検出する当接位置検出手段と、前記リポジショニング金型を用いるワークの掴み換えの際に、ラムの原点位置から前記サーボモータの回転を検出する手段の出力が、前記当接位置検出手段により事前に取得した当接位置に相当する値になったとき、当該サーボモータの停止指令を発生する停止指令発生手段とを備えているパンチプレスのリポジショニング用ワーク保持装置である。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１記載の発明において、前記停止指令発生手段が停止指令を発生する前記当接位置に相当する値に、所望の圧力を付加することでワークの保持力を任意に設定する保持力設定手段をさらに備えているパンチプレスのリポジショニング用ワーク保持装置である。
【０００９】
請求項３に係る発明は、ラムの動力源としてサーボモータを用いるパンチプレスにおいて、ラムを上下動させる作動軸と前記サーボモータのロータ主軸とを一体にして当該サーボモータが当該作動軸を直接駆動するように構成するとともに、任意の金型ステーションに装着されるリポジショニング金型と、事前に取得したワークの板厚データに基づいて、ラムが原点位置から下降して前記リポジショニング金型がワーク上面を所定の押圧力で押圧するまでのラムの下降ストロークに相当する前記サーボモータの回転角度を設定する回転角度設定手段と、前記サーボモータの回転検出手段の出力が、前記回転角度設定手段により設定された回転角度の値になったとき、当該サーボモータの停止指令を発生する停止指令発生手段とを備えているパンチプレスのリポジショニング用ワーク保持装置である。
【００１０】
請求項４に係る発明は、請求項３記載の発明において、前記回転角度設定手段による前記押圧力を任意に設定可能な保持力設定手段をさらに備えているパンチプレスのリポジショニング用ワーク保持装置である。
【００１１】
請求項５に係る発明は、請求項１または請求項３記載の発明において、前記リポジショニング金型は、１箇所の金型ステーションに装着される１個、または、複数箇所の金型ステーションに装着される複数個で構成され、複数個で構成される場合は、ラムの下降力を当該複数個のリポジショニング金型に同時に伝える連動部材を介して、当該複数個のリポジショニング金型を一体的に作動させるパンチプレスのリポジショニング用ワーク保持装置である。
【００１２】
【発明の実施の形態】
この発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
図１は、この発明によるリポジショニング用ワーク保持装置を適用したタレットパンチプレス１０の一実施の形態を示す要部の縦断面図、図２はその右側面図である。
【００１３】
このタレットパンチプレス１０は、平行に立設したフレーム１１ａ、１１ｂに設けた軸受部１２ａ、１２ｂにエキセンシャフト２０が軸支されている。フレーム１１ａ、１１ｂ間のほぼ中央に位置するエキセンシャフト２０の偏心軸部２０ｅには、コンロッド２１を介してラム２２が取り付けられ、エキセンシャフト２０が回転または回動することで、コンロッド２１を介してラム２２がラムガイド２３に沿って上下動し、ラム２２の下端に取り付けられるストライカ２４もラム２２と一体に上下動する。そして、ラム２２が下降するとき、ストライカ２４が、タレット２５に装着してあるパンチ金型２６を押圧してワークを打ち抜くようになっている。
【００１４】
また、エキセンシャフト２０の一端には延長部２０ａが形成されてフレーム１１ｂから外方へ延び、この延長部２０ａをモータ主軸３１とするサーボモータ３０が、フレーム１１ｂの外側に取り付けられている。
【００１５】
サーボモータ３０は、モータ主軸３１すなわちエキセンシャフト２０の延長部２０ａの周囲に、外周に偶数個（４個）の磁極用マグネット（永久磁石）３２を円周方向に沿って所定間隔（９０°間隔）で備えたスリーブ３３を嵌装してブッシュ３４で固定し、これによりロータ（回転子）３５を構成する。すなわち、サーボモータ３０のロータ３５は、エキセンシャフト２０の延長部２０ａと不可分一体のものであり、そのため、サーボモータ３０は、実質的にエキセンシャフト２０をロータ３５として用いるものである。
【００１６】
また、サーボモータ３０は、図３に示すように、三相電機子巻線Ｕａ、Ｖａ、Ｗａおよび三相電機子巻線Ｕｂ、Ｖｂ、Ｗｂを三相並列回路として巻いた外筒３６をロータ３５に外装してフレーム１１ｂに固定し、これによりステータ（固定子）３７を構成する。そして、サーボアンプ４０の三相電機子巻線Ｕａ、Ｖａ、Ｗａ用のパワー部４１ａと、三相電機子巻線Ｕｂ、Ｖｂ、Ｗｂ用のパワー部４１ｂとを、同一ゲート信号でドライブすることで、三相電機子巻線Ｕａ、Ｖａ、Ｗａおよび三相電機子巻線Ｕｂ、Ｖｂ、Ｗｂには同位相、同一電流値の三相交流電流が流れ、それによりラム圧力に必要なトルクを発生するようになっている。
【００１７】
このようなタレットパンチプレス１０において、リポジショニング用ワーク保持装置１は、図４、図６に示すように、タレット２５に形成された多数の金型ステーション２７、２７、…（図９参照）の中から任意の金型ステーション２７に装着されるリポジショニング金型２と、ワーク保持制御装置７とを備えている。
【００１８】
図４は、リポジショニング用ワーク保持装置１の一実施の形態を示し、このリポジショニング用ワーク保持装置１におけるワーク保持制御装置７は、サーボモータ３０に流れる電流をサーボアンプ４０で測定する電流測定部５１と、打ち抜き動作の際にサーボモータ３０に流れる電流の変化に基づいて、打ち抜きに使用するパンチ金型２６（リポジショニング金型２と同一の高さを有するもの）がワーク上面に当接した位置を検出（抽出）し、この当接位置を、ラム２２が上死点にある原点位置からのサーボモータ３０の回転角度に相当するロータリエンコーダ３８の測定値に換算して保存する当接位置検出部５２と、リポジショニング金型２を利用したワークの掴み換えの際に、ラム２２が上死点にある原点位置からサーボモータ３０の回転を検出するロータリエンコーダ３８の出力が、当接位置検出部５２により事前に取得した当接位置に相当する値になったとき、サーボアンプ４０に対してサーボモータ３０の停止指令を発生する停止指令発生部５３とを備えている。
【００１９】
また、このワーク保持制御装置７は、電流測定部５１で得られるモータ電流すなわちトルクを圧力に変換するトルク／圧力変換部５４と、トルク／圧力変換部５４で得られた圧力に基づいて、停止指令発生部５３が停止指令を発生する前記当接位置に相当する値に、所望の圧力を付加する（すなわちモータ電流値が前記当接位置に相当する電流値から所望の圧力相当分だけ上昇するまで停止指令の発生を遅らせる）ことで、リポジショニング金型２によるワークの保持力（押圧力）を任意に設定可能な保持力設定部５５とを備えている。
【００２０】
次に、上記の実施の形態の作用について、図５に示す打ち抜き動作の波形図を用いて説明する。
【００２１】
図５に示すように、打ち抜き動作の際には、ラム２２がエキセンシャフト２０の偏心軸部２０ｅとともに上死点にある原点位置から、サーボモータ３０がエキセンシャフト２０を直接駆動し始めると、まず、トルク（モータ電流）が立ち上がるのに応じてラム２２が始動・加速し、続いてトルク（モータ電流）が一定値となってラム２２が一定速度で下降していく。そして、打ち抜きに使用するパンチ金型２６（リポジショニング金型２と同一の高さを有するもの）のガイドがワーク上面に当接（ｇ点）することでトルク（モータ電流）が一段上昇し、つぎに、パンチ金型２６のパンチボディがワーク上面に当接（ｐ点）することで、トルク（モータ電流）が急激にしかも大きく上昇して最大トルクに至る。そして、パンチ金型２６がワークを打ち抜く手前で負荷が解放されることで、トルク（モータ電流）は急激に低下し、その後ラム２２は下降端に達して上昇復帰する。
【００２２】
このような打ち抜き動作を実行することで、電流測定部５１が、そのワークについてのモータ電流を測定してトルク（モータ電流）カーブを得る。当接位置検出部５２は、得られたトルクカーブを基に、最大トルクから時間を遡りながら微小時間（例えば５００μｓ）ごとにトルクの傾きを調べることで、パンチボディの当接位置（ｐ点）およびガイドの当接位置（ｇ点）を抽出する。そして、当接位置検出部５２は、ラム２２が上死点にある原点位置から、抽出したガイドの当接位置（ｇ点）またはパンチボディの当接位置（ｐ点）のいずれか選択・設定された当接位置に至るまでのエキセンシャフト２０すなわちサーボモータ３０の回転量（回転角度）を、ロータリエンコーダ３８の測定値に換算して保存する。
【００２３】
リポジショニング金型２を利用してワークの掴み換えを行なう際には、ラム２２が上死点にある原点位置から、サーボアンプ４０がサーボモータ３０を駆動させる。そして、停止指令発生部５３がロータリエンコーダ３８の出力を監視し、ラム２２が上死点にある原点位置からサーボモータ３０の回転を検出するロータリエンコーダ３８の出力が、当接位置検出部５２に保存してあるガイドの当接位置（ｇ点）またはパンチボディの当接位置（ｐ点）に至るまでのサーボモータ３０の回転角度に相当する値になったとき、サーボアンプ４０に対してサーボモータ３０の停止指令を発生することで、サーボモータ３０すなわちラム２２はその位置で停止する。また、保持力設定部５５に任意の保持力が設定してある場合は、前記当接位置からさらにその保持力相当分だけモータ電流値が上昇するサーボモータ３０の回転角度になったとき、停止指令発生部５３が停止指令を発生する。
【００２４】
これにより、例えば、リポジショニング金型２のガイドがワーク上面に当接する位置（ｇ点）でラム２２を停止させることも、また、ガイドが当接したのちパンチボディがワーク上面に当接する手前の任意の圧力（保持力）付加位置でラム２２を停止させることも、また、パンチボディがワーク上面に当接する位置（ｐ点）でラム２２を停止させることも、さらには、パンチボディがワーク上面に当接したのち任意の圧力（保持力）付加位置でラム２２を停止させることも、いずれも可能である。しかし、実際には、リポジショニング金型２のガイドがワーク上面に当接したのちパンチボディがワーク上面に当接する手前の任意の圧力（保持力）付加位置で、ラム２２を停止させることが好ましい。
【００２５】
その結果、ワークの材質や板厚に応じた所望の保持力をもってリポジショニング金型２でワークを保持することができ、この保持状態で、クランプを移動させてワークの掴み換えを実行することができる。
【００２６】
図６は、リポジショニング用ワーク保持装置１の他の実施の形態を示し、このリポジショニング用ワーク保持装置１におけるワーク保持制御装置７は、ＮＣ装置８からワークの板厚データを事前に取得し、この板厚データに基づいて、ラム２２が上死点にある原点位置から下降して、高さが既知のリポジショニング金型２がワーク上面を所定の押圧力で押圧するまでのラム２２の下降ストロークを割り出し、この下降ストロークに相当するサーボモータ３０の回転角度をロータリエンコーダ３８の測定値に換算して保存する回転角度設定部５６と、リポジショニング金型２を利用したワークの掴み換えの際に、ロータリエンコーダ３８の出力が、回転角度設定部５６により事前に割り出した下降ストロークに相当するサーボモータ３０の回転角度になったとき、サーボアンプ４０に対してサーボモータ３０の停止指令を発生する停止指令発生部５７とを備えている。
【００２７】
また、このワーク保持制御装置７は、リポジショニング金型２がワーク上面を押圧する前記押圧力すなわち保持力を任意に設定可能な保持力設定部５８を備えている。
【００２８】
次に、この実施の形態の作用について、図７に示す動作説明図を用いて説明する。
【００２９】
リポジショニング金型２を利用してワークの掴み換えを行なう際には、ラム２２が上死点にある原点位置から、サーボアンプ４０がサーボモータ３０を駆動させる。そして、停止指令発生部５７がロータリエンコーダ３８の出力を監視し、その出力が、回転角度設定部５６に保存してあるラム２２の下降ストロークに相当するサーボモータ３０の回転角度の値になったとき、サーボアンプ４０に対してサーボモータ３０の停止指令を発生することで、サーボモータ３０すなわちラム２２は、リポジショニング金型２がワーク上面を所定の押圧力で押圧する位置で停止する。また、この押圧力すなわち保持力は、保持力設定部５８によって任意に設定可能である。
【００３０】
これにより、ワークの材質や板厚に応じた所望の保持力をもってリポジショニング金型２でワークを保持することができ、この保持状態で、クランプを移動させてワークの掴み換えを実行することができる。
【００３１】
以上に説明したようなリポジショニング用ワーク保持装置１で用いるリポジショニング金型２としては、通常の打ち抜き用のパンチ金型をそのまま利用することができるが、図８に示すようなリポジショニング用の専用金型を用いることもできる。
【００３２】
図８は、リポジショニング金型２の具体例を示し、このリポジショニング金型２は、リポジショニング用の専用金型であり、ガイド３の先端に装着されるストリッパプレート４がプラスチック製で、しかも、パンチボディ５の先端部がカットされているため、通常のストリッパプレートのように環状ではなく円盤状に形成されている。このようなリポジショニング金型２と組み合わされるダイ６は、通常のダイをそのまま利用することもできるが、使わない金型（ダイ金型）ステーションに蓋をするために用いる打ち抜き孔のない蓋状のダイを用いることが好ましく、しかも、プラスチック製のものが好ましい。このように、リポジショニング金型２は、円盤状のプラスチック製ストリッパプレート４によって、蓋状のプラスチック製ダイ６に対してワークを所定の押圧力で押圧するものであり、ストリッパプレート４およびダイ６がいずれもプラスチック製であるため、ワークに傷を付ける虞がなく、しかも、ストリッパプレート４およびダイ６がいずれもその全面でワークに当たるため、リポジショニング金型２は、大径のものでなく中程度の径のものであっても、あるいは小径のものであっても、通常の打ち抜き用のパンチ金型を利用する場合に比べて保持面積が大きく、ワークを確実に保持することができる。
【００３３】
また、このようなリポジショニング用の専用金型ではなく、通常の打ち抜き用のパンチ金型をリポジショニング金型２として利用する場合でも、ワークに傷を付けないように、例えば、環状のストリッパプレートをプラスチック製のものに交換するなどの工夫をすることが好ましい。
【００３４】
また、リポジショニング金型２は、１箇所の金型ステーション２７に装着された１個のリポジショニング金型２で構成してもよいし、または、図９に示すように、複数箇所の金型ステーション２７、２７、…に装着される複数個のリポジショニング金型２、２、…で構成してもよい。そして、複数個で構成する場合は、ラム２２（ストライカ２４）の下降力を複数個のリポジショニング金型２、２、…に同時に伝えるための連動部材９を介して、それらのリポジショニング金型２、２、…を一体的に作動させるものである。
【００３５】
なお、図４に示す実施の形態では、ワーク保持制御装置７を、電流測定部５１、当接位置検出部５２および停止指令発生部５３に加えて、トルク／圧力変換部５４および保持力設定部５５を備えて構成したが、これに限定するものでなく、例えば、トルク／圧力変換部５４および保持力設定部５５は省略することも可能である。
【００３６】
また、図６に示す実施の形態では、ワーク保持制御装置７を、回転角度設定部５６および停止指令発生部５７に加えて、保持力設定部５８を備えて構成したが、これに限定するものでなく、例えば、保持力設定部５８は省略することも可能である。
【００３７】
さらに、図１、図２に示すタレットパンチプレス１０では、エキセンシャフト２０の延長部２０ａ自体をサーボモータ３０の主軸３１として構成したが、これに限定するものでなく、例えば、エキセンシャフト２０と主軸３１とを別部材として構成し、ボルト止めその他適宜の手段によりエキセンシャフト２０の端部に主軸３１を固着することで、両者を一体に構成することが可能である。
【００３８】
【発明の効果】
この発明は以上のように、ラムの動力源としてサーボモータを用いるパンチプレスにおいて、ラムを上下動させる作動軸と前記サーボモータのロータ主軸とを一体にして当該サーボモータが当該作動軸を直接駆動するように構成するとともに、任意の金型ステーションに装着されるリポジショニング金型と、打ち抜き動作の際に前記サーボモータに流れる電流の変化に基づいて、打ち抜きに用いるパンチ金型がワーク上面に当接した位置を検出する当接位置検出手段と、前記リポジショニング金型を用いるワークの掴み換えの際に、ラムの原点位置から前記サーボモータの回転を検出する手段の出力が、前記当接位置検出手段により事前に取得した当接位置に相当する値になったとき、当該サーボモータの停止指令を発生する停止指令発生手段とを備えた構成としたので、プレス位置付近にワークが有りさえすればワークの掴み換えをすることができ、また、ワークの厚さや材質に拘わらず打痕の発生を未然に回避することができる効果がある。
【００３９】
また、この発明は、ラムの動力源としてサーボモータを用いるパンチプレスにおいて、ラムを上下動させる作動軸と前記サーボモータのロータ主軸とを一体にして当該サーボモータが当該作動軸を直接駆動するように構成するとともに、任意の金型ステーションに装着されるリポジショニング金型と、事前に取得したワークの板厚データに基づいて、ラムが原点位置から下降して前記リポジショニング金型がワーク上面を所定の押圧力で押圧するまでのラムの下降ストロークに相当する前記サーボモータの回転角度を設定する回転角度設定手段と、前記サーボモータの回転検出手段の出力が、前記回転角度設定手段により設定された回転角度の値になったとき、当該サーボモータの停止指令を発生する停止指令発生手段とを備えた構成としたので、プレス位置付近にワークが有りさえすればワークの掴み換えをすることができ、また、ワークの厚さや材質に拘わらず打痕の発生を未然に回避することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明によるリポジショニング用ワーク保持装置を適用したタレットパンチプレスの一実施の形態を示す要部の縦断面図である。
【図２】図１に示す要部の右側面図である。
【図３】図１のサーボモータとそれを駆動するサーボアンプの構成例を示す結線図である。
【図４】この発明によるリポジショニング用ワーク保持装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【図５】図４のものの打ち抜き動作を示す波形図である。
【図６】この発明によるリポジショニング用ワーク保持装置の他の実施の形態を示すブロック図である。
【図７】図６のものの動作を示す説明図である。
【図８】リポジショニング金型の具体例を示す拡大断面図である。
【図９】リポジショニング金型を複数個で構成する場合の説明図である。
【図１０】従来のものの一例を示す説明図である。
【符号の説明】
１　リポジショニング用ワーク保持装置
２　リポジショニング金型
３　ガイド
４　ストリッパプレート
５　パンチボディ
６　ダイ
７　ワーク保持制御装置
８　ＮＣ装置
９　連動部材
１０　タレットパンチプレス
１１ａ、１１ｂ　フレーム
１２ａ、１２ｂ　軸受部
２０　エキセンシャフト
２０ａ　延長部
２０ｅ　偏心軸部
２１　コンロッド
２２　ラム
２３　ラムガイド
２４　ストライカ
２５　タレット
２６　パンチ金型
２７　金型ステーション
３０　サーボモータ
３１　モータ主軸
３２　磁極用マグネット（永久磁石）
３３　スリーブ
３４　ブッシュ
３５　ロータ（回転子）
３６　外筒
３７　ステータ（固定子）
３８　ロータリエンコーダ
４０　サーボアンプ
４１ａ、４１ｂ　パワー部
５１　電流測定部
５２　当接位置検出部
５３　停止指令発生部
５４　トルク／圧力変換部
５５　保持力設定部
５６　回転角度設定部
５７　停止指令発生部
５８　保持力設定部
【図１】
2004034036.tif 000003
【図２】
2004034036.tif 000004
【図３】
2004034036.tif 000005
【図４】
2004034036.tif 000006
【図５】
2004034036.tif 000007
【図６】
2004034036.tif 000008
【図７】
2004034036.tif 000009
【図８】
2004034036.tif 000010
【図９】
2004034036.tif 000011
【図１０】
2004034036.tif 000012