(57)【要約】【課題】施療子の硬さを簡単な構造で自在に可変にできて揉み味を可変にできる揉み味可変施療子を提供する。【解決手段】可撓性を有する素材により形成された表皮部１の内部に複数の充填空間２が形成されると共に印加する磁場量に応じて見掛けの粘性が変化する磁性粘性流体３が上記複数の充填空間２に充填される。磁性粘性流体３が通る流路４が上記複数の充填空間２の間に設けられる。上記流路４を含む磁路を形成するための電磁石５と、該電磁石５に印加する電流を制御するための制御部６とが設けられる。【選択図】　　　　図１
2004024523.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可撓性を有する素材により形成された表皮部の内部に複数の充填空間が形成されると共に印加する磁場量に応じて見掛けの粘性が変化する磁性粘性流体が上記複数の充填空間に充填され、磁性粘性流体が通る流路が上記複数の充填空間の間に設けられ、上記流路を含む磁路を形成するための電磁石と、該電磁石に印加する電流を制御するための制御部とが設けられたことを特徴とする揉み味可変施療子。
【請求項２】
可撓性を有する素材により形成された表皮部の内部に複数の充填空間が形成されると共に鉄系粉体が上記複数の充填空間に充填され、鉄系粉体が通る流路が充填空間の間に設けられ、流路に磁場を印加するための電磁石と、該電磁石に印加する電流を制御するための制御部とが設けられたことを特徴とする揉み味可変施療子。
【請求項３】
複数の充填空間と充填空間に充填した磁性粘性流体または鉄系粉体と複数の充填空間の間に設けた流路と流路の電磁石とで１つの揉み味可変単位とし、この揉み味可変単位を施療子本体の軸方向に複数積層したことを特徴とする請求項１または請求項２記載の揉み味可変施療子。
【請求項４】
磁性粘性流体または鉄系粉体が通る流路を電磁石によって形成したことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の揉み味可変施療子。
【請求項５】
可撓性を有する素材により形成される表皮部に一体に複数の充填空間と流路とを成形したことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の揉み味可変施療子。
【請求項６】
流路及び電磁石を施療子本体の外部に設けたことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の揉み味可変施療子。
【請求項７】
複数の充填空間と充填空間に充填した磁性粘性流体または鉄系粉体と複数の充填空間の間に設けた流路と流路の電磁石とで１つの揉み味可変単位とし、この揉み味可変単位を施療子本体の径方向に複数積層したことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の揉み味可変施療子。
【請求項８】
環状の袋体の周方向に複数個の充填空間が形成されると共に袋体の隣り合う充填空間間に絞った流路が形成され、磁性粘性流体または鉄系粉体が袋体の充填空間及び流路に充填され、電磁石の２つの鉄心が袋体を両側から挟持するように配設されると共に２つの鉄心が嵌合連結され、環状の袋体内に電磁石のコイルが挿通され、２つの鉄心及び袋体を外から覆うように表皮部が被覆されたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の揉み味可変施療子。
【請求項９】
２つの環状の袋体が周方向に位相をずらせて平行に配置され、電磁石の３つの鉄心が２つの袋体間及び２つの袋体の両側に位置するように配置され、各袋体毎に電磁石のコイルが環状の袋体内に挿通されたことを特徴とする請求項８に記載の揉み味可変施療子。
【請求項１０】
施療子本体に回転支持用の軸穴を設けられると共にこの軸穴に回転支持用の支持軸が挿通され、支持軸の先端に施療子本体に係止し得る鍔部が設けられ、支持軸の基部側に設けた段部と施療子本体との間に施療子本体を支持軸の先端側に付勢する弾性体が介装され、支持軸の基部にコイルが設けられると共にこのコイルに印加する電流値を制御する制御部が設けられたことを特徴とする請求項８または請求項９記載の揉み味可変施療子。
【請求項１１】
電磁石が磁性粘性流体或いは鉄系粉体を充填した袋体に印加する磁場発生のための一次側のコイルと誘導電圧測定用の二次側のコイル及び鉄心からなり、二次側のコイルの誘導電圧値から鉄心の磁束密度値を演算する演算部と、該磁束密度値から一次側のコイルに印加している電圧値を演算する演算部と、この演算した電圧値と目標とする流路の抵抗を得るのに必要な目標印加電圧値とを比較する比較部とを有し、該目標印加電圧値と該一次側のコイルの電圧値を負帰還制御するようにしたことを特徴とする請求項８乃至請求項１０のいずれかに記載の揉み味可変施療子。
【請求項１２】
施療子本体を人体へ接触隔離可能にするため移動させる移動機構と、該施療子本体が人体と接触しているか否かを検知する検知手段とを具備し、該施療子本体が人体に接触した状態で制御部において磁場未印加とした際に、再び制御部で磁場印加の信号を送くると、上記移動機構により一旦施療子本体を人体より隔離し、隔離したことを上記検知手段で検知した後に磁場印加状態とし、上記移動機構により再び施療子本体を人体に接触させる動作を行わせるうようにしたことを特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載の揉み味可変施療子。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、マッサージ機の施療子に関し、詳しくは揉み味を可変にした揉み味可変施療子の構造に関するものである。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
マッサージ機として、駆動部で駆動されて人体に対して揉み動作や指圧動作といったマッサージ動作を加える施療子（揉み玉）を備えたものがある。このマッサージ機において、人体に接触してマッサージ動作を加える施療子の硬さに関しては、利用者によって好みがあることから、硬さ調節を行うことができるようにしておくことが望ましい。
【０００３】
このような要望に応えるものとして特開平１０−１５５８５４号公報に開示されるものがあるが、これは中空物として形成した施療子の内圧を空気圧によって可変とすることで硬さを変更するようになっている。しかし、特開平１０−１５５８５４号公報では硬さの変化を施療子内部の内圧と気体の圧縮性に依存しているので、「硬さ」の再現が不十分であるという問題がある。
【０００４】
また特開２０００−３４２６５２に開示されるものもある。これは筒状中空体（ベローズ）内の圧縮性流体を加圧すると、その筒状中空体が軸方向に伸縮する。そして筒状中空体に取り付けられた押し玉の受圧面積が変化せずに駆動力一定で揉み解し筋緊張を解すことができようになっている。しかしながら特開２０００−３４２６５２では実際に人体に押し当てられる押し玉の硬さが変わらず、押し玉の出退を筒状中空体とエアーで行っているので、「軟らかさ」の再現が不十分であるという問題がある。
【０００５】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、施療子の硬さを簡単な構造で自在に可変にできて揉み味を可変にできる揉み味可変施療子を提供することを課題とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための本発明の請求項１の揉み味可変施療子Ａは、可撓性を有する素材により形成された表皮部１の内部に複数の充填空間２が形成されると共に印加する磁場量に応じて見掛けの粘性が変化する磁性粘性流体（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｒｈｅｏｌｏｇｉｃａｌ　Ｆｌｕｉｄ／ＭＲ流体）３が上記複数の充填空間２に充填され、磁性粘性流体３が通る流路４が上記複数の充填空間２の間に設けられ、上記流路４を含む磁路を形成するための電磁石５と、該電磁石５に印加する電流を制御するための制御部６とが設けられたことを特徴とする。施療子Ａに外力が加えられるとその力により表皮部１内部の充填空間２内の磁性粘性流体３が流路４を介して流れ出す。このとき磁性粘性流体３が流れる流路４に磁場を印加することで、その流路４を通過する磁性粘性流体３の粘度が上がり、磁性粘性流体３の流れ出し量を制御できる。そして外力に抗するように流れ出しを可変にすることで施療子Ａの硬さを可変にすることができる。またこのとき流路４を流れる作動流体である磁性粘性流体３がバルブ効果を発現するので機械的なバルブを必要としない。また磁場の印加を止めると複数の充填空間２の磁性粘性流体３がバランスするように磁性粘性流体３が移動し、自己復帰できる。また電流を制御することで印加する磁場をリニアに制御でき、揉み味をリニアに変化させることができる。
【０００７】
また本発明の請求項２の揉み味可変施療子Ａは、可撓性を有する素材により形成された表皮部１の内部に複数の充填空間２が形成されると共に鉄系粉体７が上記複数の充填空間２に充填され、鉄系粉体７が通る流路４が充填空間２の間に設けられ、流路４に磁場を印加するための電磁石５と、該電磁石５に印加する電流を制御するための制御部６とが設けられたことを特徴とする。施療子Ａに外力が加えられるとその力により表皮部１内部の充填空間２内の鉄系粉体７が流路４を介して流れ出す。このとき鉄系粉体７が流れる流路４に磁場を印加することで、その流路４を通過する鉄系粉体７に磁力による抵抗がかかり、鉄系粉体７の流れ出し量を制御できる。そして外力に抗するように流れ出しを可変にすることで施療子Ａの硬さを可変にすることができる。また磁場の印加を止めると複数の充填空間２の鉄系粉体７がバランスするように鉄系粉体７が移動し、自己復帰できる。また鉄系粉体７に磁場をかけるために磁性粘性流体３に比べて磁気抵抗が少なくて消費電力が小さくて済む。また電磁石５に印加する電圧を逐次変動させることで交流磁場を発生させると、鉄系粉体７が磁場方向に移動して施療子Ａ全体が振動して振動によるバイブレーションマッサージが可能になる。
【０００８】
また本発明の請求項３の揉み味可変施療子Ａは、請求項１または請求項２において、複数の充填空間２と充填空間２に充填した磁性粘性流体３または鉄系粉体７と複数の充填空間２の間に設けた流路４と流路４の電磁石５とで１つの揉み味可変単位Ｕとし、この揉み味可変単位Ｕを施療子本体８の軸方向に複数積層したことを特徴とする。これにより施療子Ａの外形部の形状変化をより複雑にすることができ、揉み味をより複雑に変化させることができる。また積層された揉み味可変単位Ｕの充填空間２を繋ぐ流路４毎に設けられた電磁石５による磁場印加量をそれぞれ個別に制御することより複雑な施療子Ａの硬さ変化ができる。
【０００９】
また本発明の請求項４の揉み味可変施療子Ａは、請求項１乃至請求項３のいずれかにおいて、磁性粘性流体３または鉄系粉体７が通る流路４を電磁石５によって形成したことを特徴とする。電磁石５自身で流路４を形成することで磁路中の磁気抵抗を減らし、効率的に磁性粘性流体３や鉄系粉体７に磁場を印加でき、省電力に繋がる。
【００１０】
また本発明の請求項５の揉み味可変施療子Ａは、請求項１乃至請求項４のいずれかにおいて、可撓性を有する素材により形成される表皮部１に一体に複数の充填空間２と流路４とを成形したことを特徴とする。表皮部１と充填空間２と流路４を一体型として製造（例えばブロー成形で）することで施療子Ａの構造が単純化される。またコストダウンにも繋がる。
【００１１】
また本発明の請求項６の揉み味可変施療子Ａは、請求項１乃至請求項５のいずれかにおいて、流路４及び電磁石５を施療子本体８の外部に設けたことを特徴とする。施療子本体８の外部に流路４及び電磁石５を配置することで施療子Ａを単純な構造にできる。
【００１２】
また本発明の請求項７の揉み味可変施療子Ａは、請求項１乃至請求項６のいずれかにおいて、複数の充填空間２と充填空間２に充填した磁性粘性流体３または鉄系粉体７と複数の充填空間２の間に設けた流路４と流路４の電磁石５とで１つの揉み味可変単位Ｕとし、この揉み味可変単位Ｕを施療子本体８の径方向に複数積層したことを特徴とする。施療による負荷方向と同じ方向で、表面側と内側で施療子Ａの硬さを変えることができる。例えば、外周部が硬く、内周部が軟らかくなるように制御すると、硬いもので柔らかく施療するような感覚が得られる。
【００１３】
また本発明の請求項８の揉み味可変施療子Ａは、請求項１または請求項２において、環状の袋体９の周方向に複数個の充填空間２が形成されると共に袋体９の隣り合う充填空間２間に絞った流路４が形成され、磁性粘性流体３または鉄系粉体７が袋体９の充填空間２及び流路４に充填され、電磁石５の２つの鉄心１０，１１が袋体９を両側から挟持するように配設されると共に２つの鉄心１０，１１が嵌合連結され、環状の袋体９内に電磁石５のコイル１３が挿通され、２つの鉄心１０，１１及び袋体９を外から覆うように表皮部１が被覆されたことを特徴とする。このように構成すると、構成が単純であるために量産に適する。また組み立ても容易である。
【００１４】
また本発明の請求項９の揉み味可変施療子Ａは、請求項８において、２つの環状の袋体９が周方向に位相をずらせて平行に配置され、電磁石５の３つの鉄心１０，１１，１２が２つの袋体９間及び２つの袋体９の両側に位置するように配置され、各袋体９毎に電磁石５のコイル１３，１４が環状の袋体９内に挿通されたことを特徴とする。施療子本体８の周方向だけでなく、軸方向において接触面積を制御でき、多彩な揉み感を実現できる。
【００１５】
また本発明の請求項１０の揉み味可変施療子Ａは、請求項８または請求項９において、施療子本体８に回転支持用の軸穴１６を設けられると共にこの軸穴１６に回転支持用の支持軸１７が挿通され、支持軸１７の先端に施療子本体８に係止し得る鍔部１８が設けられ、支持軸１７の基部側に設けた段部１９と施療子本体８との間に施療子本体８を支持軸１７の先端側に付勢する弾性体２０が介装され、支持軸１７の基部にコイル２１が設けられると共にこのコイル２１に印加する電流値を制御する制御部２２が設けられたことを特徴とする。コイル２１に電流を流すと施療子本体８を軸方向に移動することが可能になり、人体２７への接触性が向上する。
【００１６】
また本発明の請求項１１の揉み味可変施療子Ａは、請求項８乃至請求項１０のいずれかにおいて、電磁石５が磁性粘性流体３或いは鉄系粉体７を充填した袋体９に印加する磁場発生のための一次側のコイル１３と誘導電圧測定用の二次側のコイル２３及び鉄心１０，１１からなり、二次側のコイル２３の誘導電圧値から鉄心１０，１１の磁束密度値を演算する演算部２４と、該磁束密度値から一次側のコイル１３に印加している電圧値を演算する演算部２５と、この演算した電圧値と目標とする流路４の抵抗を得るのに必要な目標印加電圧値とを比較する比較部２６とを有し、該目標印加電圧値と該一次側のコイル１３の電圧値を負帰還制御するようにしたことを特徴とする。コイル１３の温度ドリフト等の外乱に影響されず、安定した所定の流路４の抵抗を得て目標とする所定の動作をさせることができる。
【００１７】
また本発明の請求項１２の揉み味可変施療子Ａは、請求項１乃至請求項１１のいずれかにおいて、施療子本体８を人体２７へ接触隔離可能にするため移動させる移動機構２８と、該施療子本体８が人体２７と接触しているか否かを検知する検知手段２９とを具備し、該施療子本体８が人体２７に接触した状態で制御部６において磁場未印加とした際に、再び制御部６で磁場印加の信号を送くると、上記移動機構２８により一旦施療子本体８を人体２７より隔離し、隔離したことを上記検知手段２９で検知した後に磁場印加状態とし、上記移動機構２８により再び施療子本体８を人体２７に接触させる動作を行わせるようにしたことを特徴とする。一旦、施療子本体８が人体２７と接触した状態で磁場を未印加状態として、施療子本体８が変形すると、磁場を印加したときに再び元の形状に復帰することができないが、上記手段によって磁場を印加するときに元の形状に復帰が可能になる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態の例について説明する。図２（ａ）は本発明に係る揉み可変施療子Ａを設けたマッサージ機全体を示しており、椅子の背もたれ３０内に上下に自走自在に配されたマッサージ機構３１は左右一対の施療子Ａを備えている。なお、マッサージ機構３１は、施療子Ａに揉みマッサージ動作や叩きマッサージ動作、人体２７の背面を上下するさすりマッサージ等を行わせることができるものであるが、その構成は特公平１−４９４９６号公報などで開示されたものと同じである上、本発明はこのような構成に限定されるものではないことからここでは説明を省略する。
【００１９】
施療子Ａは、上記マッサージ機構３１における出力部のアームに回転自在になるように取り付けられたローラ状（円盤状）のもので図２（ｂ）のように人体２７に接触してマッサージを行うようになっている。施療子Ａの施療子本体８の外面を構成する表皮部１は可撓性を有する素材にて形成されており、図１に示すように表皮部１の内部に複数の充填空間２が形成されている。表皮部１を形成する可撓性のある素材としてはゴムやエラストマー等がある。ゴムの場合、形状復帰に必要な弾性力に優れる。特に磁性粘性流体３を用いる場合、耐油性に優れるＮＢＲが望ましい。またエラストマーを用いた場合、ゴムに比べてより柔らかさを提供することが可能となり、より高範囲な揉み感の差異を実現できる。また本例の場合、ローラ状の施療子本体８の中心を除く周方向に複数の充填空間２が形成されている。施療子本体８の中央部には複数の充填空間２を連通させる狭い流路４を形成してあり、この流路４の外にはこの流路４を含む磁路を形成するための電磁石５が配置してあり、電磁石５に印加する電流を制御するための制御部６を電磁石５に接続してある。上記充填空間２及び流路４には印加する磁場量に応じて見掛けの粘性が変化する磁性粘性流体３を充填してある。
【００２０】
施療子Ａを所定の押圧力で人体２７に対して押し付けて施療を行うとき、施療子Ａには図１（ｂ）や図１（ｃ）の矢印のように揉み反力が負荷される。電磁石５により流路４に磁場を印加していない状態では揉み反力により施療子Ａは表皮部１の可撓性が許す範囲で変形し、図１（ｂ）に示すように表皮部１の変形により表皮部１内部の一方の充填空間２の磁性粘性流体３は流路４を通って他方の充填空間２に移動する。一方、電磁石５により流路４に磁場を印加すると、図１（ｃ）に示すように印加量に応じて磁性粘性流体３の流動特性が変化し、磁性粘性流体３は流路４を通って流れ出し難くなる。すなわち、印加する磁場の量を制御することで、軟らかい施療子Ａから硬い施療子Ａまで様々な揉み味を発揮できる。
【００２１】
上記のように施療子Ａに外力が加えられるとその力により表皮部１内部の充填空間２内の磁性粘性流体３が流路４を介して流れ出す。このとき磁性粘性流体３が流れる流路に磁場を印加することで、その流路４を通過する磁性粘性流体３の粘度が上がり、磁性粘性流体３の流れ出し量を制御できる。そして外力に抗するように流れ出しを可変にすることで施療子Ａの硬さを可変にすることができる。またこのとき流路４を流れる作動流体である磁性粘性流体３がバルブ効果を発現するので機械的なバルブを必要としない。また磁場の印加を止めると複数の充填空間２の磁性粘性流体３がバランスするように磁性粘性流体３が移動し、自己復帰できる。また電流を制御することで印加する磁場をリニアに制御でき、揉み味をリニアに変化させることができる。
【００２２】
なお、磁場の印加量と流路前後における粘性流体の圧力の関係は式１のようになる。
【００２３】
【式１】
2004024523.tif 000003
【００２４】
次に図４に示す他の例について述べる。本例も上記例と基本的に同じであるが、本例では上記磁性粘性流体３に代えて鉄系粉体７を充填空間２及び流路４に充填してある。鉄系粉体７はカルボニル鉄が凝集性に優れ望ましい。鉄系粉体７の粒径としては０．５μｍ〜２０μｍ程度のものを用いると効果も大きい。電磁石５により流路４に磁場を印加していない状態では揉み反力により施療子Ａは表皮部１の可撓性が許す範囲で変形し、表皮部１の変形により表皮部１内部の一方の充填空間２の鉄系粉体７は流路４を通って他方の充填空間２に移動する。一方、電磁石５により流路４に磁場を印加すると、印加量に応じて鉄系粉体７の流動特性が変化し、印加量が大きい程鉄系粉体７は流路４を通って流れ出し難くなる。すなわち、印加する磁場の量を制御することで、軟らかい施療子Ａから硬い施療子Ａまで様々な揉み味を発揮できる。
【００２５】
上記のように施療子Ａに外力が加えられるとその力により表皮部１内部の充填空間２内の鉄系粉体７が流路４を介して流れ出す。このとき鉄系粉体７が流れる流路４に磁場を印加することで、その流路４を通過する鉄系粉体７に磁力による抵抗がかかり、鉄系粉体７の流れ出し量を制御できる。そして外力に抗するように流れ出しを可変にすることで施療子Ａの硬さを可変にすることができる。また磁場の印加を止めると複数の充填空間２の鉄系粉体７が表皮部１の可撓性により、バランスするように鉄系粉体７が移動し、自己復帰できる。
【００２６】
また磁性粘性流体３に代わって鉄系粉体７を充填しているため、磁性粘性流体３の充填時に比べ、若干人体２７への接触感覚は劣るが、鉄系粉体７は磁性粘性流体３に比べて透磁率が大きいため（１７０〜２８０倍程度）、印加電流を小さくすることできる（消費電力を軽減できる）。また図４に示すように電磁石５に印加する電圧を逐次変動させることで交流磁場を発生させると、鉄系粉体７が磁場方向に移動するため施療子Ａ全体が振動して振動による人体２７へのバイブレーションマッサージを施すことができる。
【００２７】
次に図５に示す他の例について述べる。本例の場合、複数の充填空間２と充填空間２に充填した磁性粘性流体３と複数の充填空間２の間に設けた流路４と流路４の電磁石５とで１つの揉み味可変単位Ｕとしてあり、この揉み味可変単位Ｕをローラ状の施療子本体８の軸方向に複数積層してあり、各電磁石５を制御部６で制御できるように接続してある。なお、本例では磁性粘性流体３を充填しているがこれに代えて鉄系粉体７を充填してもよい。さらに各揉み味可変単位Ｕ毎に充填する材質を変えてもよいし、或いは、各揉み味可変単位Ｕ毎に磁気特性の異なる流体を充填してもよい。
【００２８】
これにより、揉み味可変単位Ｕ毎に制御部６で電磁石５を制御して硬さを変えることができる。従って、施療子Ａの外形部の形状変化をより複雑にすることができ、揉み味をより複雑に変化させることができる。また積層された揉み味可変単位Ｕの充填空間２を繋ぐ流路４毎に設けられた電磁石５による磁場印加量をそれぞれ個別に制御することより複雑な施療子Ａの硬さ変化ができる。
【００２９】
次に図６に示す他の例について述べる。この例の場合、磁性粘性流体３が通る流路４を電磁石５によって形成してある。このように電磁石５自身で流路４を形成することで磁路中の磁気抵抗を減らし、効率的に磁性粘性流体３や鉄系粉体７に磁場を印加でき、省電力に繋がる。なお、本例では磁性粘性流体３を充填しているがこれに代えて鉄系粉体７を充填してもよい。
【００３０】
次に図７に示す例について述べる。本例の場合、可撓性を有する素材により形成される表皮部１に一体に複数の充填空間２と流路４とを成形したものである。つまり、磁性粘性流体３を充填する複数個の袋状の充填空間２と磁場を印加する流路４を予め備えた一体型として可撓性を有する素材を用いて表皮部１を形成してあり、施療子本体８の本体部８ａに組み込んである。表皮部１と充填空間２と流路４を一体型として製造（例えばブロー成形で）することで施療子Ａの構造が単純化される。またコストダウンにも繋がる。なお、本例では磁性粘性流体３を充填しているがこれに代えて鉄系粉体７を充填してもよい。
【００３１】
次に図８に示す例について述べる。本例の場合、流路４及び電磁石５を施療子本体８の外部に設けてある。このように施療子本体８の外部に流路４及び電磁石５を配置することで施療子Ａを単純な構造にできるので、組み立て性向上やコストダウンが可能となる。
【００３２】
次に図９に示す例について述べる。本例の場合、複数の充填空間２と充填空間２に充填した磁性粘性流体３と複数の充填空間２の間に設けた流路４と流路４の電磁石５と、電磁石５に印加する電流を制御するための制御部６とで１つの揉み味可変単位Ｕとし、この揉み味可変単位Ｕを施療子本体８の径方向に複数積層ししてある。つまり、複数の揉み味可変単位Ｕの充填空間２を施療子本体８の径方向に複数積層した構造としてある。外側の揉み味可変単位Ｕの複数の充填空間２同士、内側の揉み味可変単位Ｕの複数の充填空間２同士は、夫々別々の流路４によって接続してある。また磁場の印加も夫々別に行い、印加量も個別に制御部６で制御するようになっている。
【００３３】
このようにすると、施療による負荷方向と同じ方向で、表面側と内側で施療子Ａの硬さを変えることができる。例えば、外周部が硬く、内周部が軟らかくなるように制御すると、硬いもので柔らかく施療するような感覚が得られる。なお、本例では磁性粘性流体３を充填しているがこれに代えて鉄系粉体７を充填してもよい。
【００３４】
次に図１０に示す例について述べる。本例の場合、施療子本体８は略円環状に形成されており、施療子本体８は円筒状の表皮部１と円環状の袋体９と電磁石５とで主体が構成されている。電磁石５は２つの鉄心１０，１１とコイル１３とで構成されている。袋体９は可撓性を有する材質（ゴムやエラストマー等）により円環状に形成されており、袋体９の周方向に複数個の充填空間２が形成されており、袋体９の隣り合う充填空間２間に絞った流路４が形成されており、充填空間２には磁性粘性流体３が充填されている。電磁石５の２つの鉄心１０，１１は袋体９を両側から挟持するように配設されると共に２つの鉄心１０，１１が連結筒１１ａを介して嵌合連結され、環状の袋体９内に電磁石５のコイル１３が挿通され、２つの鉄心１０，１１及び袋体９を外から覆うように表皮部１が被覆されている。円環状の鉄心１０，１１で袋体９を挟持することで、流路４に磁路を形成するように磁気回路を構成する。袋体９の外径は鉄心１０，１１の外径より大きく構成され、表皮部１の内壁に内圧が作用するような配置にしてある。このように構成すると、構成が単純であるために量産に適する。また組み立ても容易である。なお、本例では磁性粘性流体３を充填しているがこれに代えて鉄系粉体７を充填してもよい。
【００３５】
次に図１１に示す例について述べる。本例の場合も、施療子本体８は略円環状に形成されており、施療子本体８は円筒状の表皮部１と２つの円環状の袋体９と電磁石５とで主体が構成されている。電磁石５は３つの鉄心１０，１１，１２と２つのコイル１３，１４とで構成されている。袋体９は可撓性を有する材質（ゴムやエラストマー等）により円環状に形成されており、袋体９の周方向に複数個の充填空間２が形成されており、袋体９の隣り合う充填空間２間に絞った流路４が形成されており、充填空間２には磁性粘性流体３が充填されている。２つの環状の袋体９は周方向に位相をずらせて平行に配置され、電磁石５の３つの鉄心１０，１１，１２が２つの袋体９間及び２つの袋体９の両側に位置するように配置され、鉄心１０，１１，１２が連結部１１ａを介して連結され、各袋体９毎に電磁石５のコイル１３，１４が環状の袋体９内に挿通されている。このとき、鉄心１０，１１の組み合わせ、及び鉄心１１，１２の組み合わせにおいて夫々コイル１３，１４を設け、各々の袋体９に独立に磁場を印加することでできるようになっている。この場合、施療子本体８の周方向だけでなく、軸方向において接触面積を制御でき、多彩な揉み感を実現できる。なお、本例では磁性粘性流体３を充填しているがこれに代えて鉄系粉体７を充填してもよい。
【００３６】
次に図１２に示す例について述べる。本例の場合、施療子本体８に回転支持用の軸穴１６を設けられると共にこの軸穴１６にマッサージ機構３１側から突設された回転支持用の支持軸１７が挿通されており、支持軸１７の先端に施療子本体８に係止し得る鍔部１８が設けられている。支持軸１７の基部側に設けた段部１９と施療子本体８との間には施療子本体８を支持軸１７の先端側に付勢するコイルばねのような弾性体２０が介装されており、支持軸１７の基部にコイル２１が設けると共にこのコイル２１に印加する電流値を制御する制御部２２が設けられている。この場合、コイル２１に電圧を印加すると、施療子本体８に磁場を印加している際は施療子本体８の軸付近では極性を持つため施療子本体８を軸方向に振動させることが可能となる。このようにコイル２１に電流を流すと図１２（ａ）（ｂ）のように施療子本体８を軸方向に移動することが可能になるため、人体２７への接触性が向上する。なお、本例では磁性粘性流体３を充填しているがこれに代えて鉄系粉体７を充填してもよい。
【００３７】
次に図１３に示す例について述べる。本例の場合、電磁石５が磁性粘性流体３を充填した袋体９に印加する磁場発生のための一次側のコイル１３と誘導電圧測定用の二次側のコイル２３及び鉄心１０，１１からなり、二次側のコイル２３の誘導電圧値Ｖ２から鉄心１０，１１の磁束密度値を演算する演算部２４と、該磁束密度値から一次側のコイル１３に印加している電圧値Ｖ１を演算する演算部２５と、この演算した電圧値Ｖ１と目標とする流路４の抵抗を得るのに必要な目標印加電圧値Ｖ０とを比較する比較部２６とを有し、該目標印加電圧値Ｖ０と該一次側のコイル１３の電圧値Ｖ１を負帰還制御するようにしてある。
【００３８】
袋体９内部の磁性粘性流体３に印加する磁場発生のためのコイル１３と、鉄心１０，１１に発生する磁場の変動により発生する誘導電圧Ｖ２を検知するためのコイル２３を施療子本体８内に設けてある。ここで、鉄心１０，１１の磁束密度変動値をΔＢとすると、以下の関係が成立する。
【００３９】
【式２】
2004024523.tif 000004
【００４０】
また、一般に一次側のコイル１３の電圧Ｖ１と鉄心１０，１１の磁束飽和が起こらなければ比例関係になる。したがって、次式が成立する。
【００４１】
【式３】
2004024523.tif 000005
【００４２】
（１）及び（２）式よりＶ２からΔＶ１を導出することが可能となる。
ΔＶ１（偏差）が零になるようにＶ１を負帰還制御することにより、安定した粘性抵抗を得ることができる。
【００４３】
従って、上記のように制御することにより、コイル１３の温度ドリフト等の外乱に影響されず、安定した所定の流路４の抵抗を得て目標とする所定の動作をさせることができる。なお、本例では磁性粘性流体３を充填しているがこれに代えて鉄系粉体７を充填してもよい。
【００４４】
次に図１４に示す例について述べる。施療子本体８を人体２７へ接触隔離可能にするため移動させる移動機構２８と、該施療子本体８が人体２７と接触しているか否かを検知する検知手段２９とを具備しており、該施療子本体８が人体２７に接触した状態で制御において磁場未印加とした際に、再び制御部６で磁場印加の信号を送くると、上記移動機構２８により一旦施療子本体８を人体２７より隔離し、隔離したことを上記検知手段２９で検知した後に磁場印加状態とし、上記移動機構２８により再び施療子本体８を人体に接触させる動作を行わせるようにしてある。
【００４５】
施療子本体８を支持した支持軸１７は移動機構２８に設けてあり、施療子本体８を人体２７から隔離したり人体２７に接触させたりするように移動機構２８にて移動し得るようにしてある。この移動機構は２８は例えばモータ２８ａとリニアガイド２８ｂとで構成さており、モータ２８ａを駆動するとリニアガイド２８ｂを介して施療子本体８を移動できるようになっている。また施療子本体８が人体２７に接触しているか、否かを検知する検知手段２８を有するが、本例の場合、検知手段２８として光電センサーを配置してある。人体２７が施療子本体８に接触した状態で磁場未印加とすると、図１４（ｂ）のように袋体９が変形し、人体２７との接触面積が増加する（柔らかい揉み状態）。この状態から袋体９を元の状態（しっかり揉み状態）に戻すための手段として、移動機構２８により、一度施療子本体８を図１４（ｃ）のように人体２７から隔離する。すると、袋体９が元の状態に復帰する。光電センサー等の検知手段２８によって施療子本体８が人体２７から隔離したのを確認後、磁場を印加し、その後、移動機構２８により施療子本体８を図１４（ａ）に示すように人体２７に接触させる。
【００４６】
一旦、施療子本体８が人体２７と接触した状態で磁場を未印加状態として、施療子本体８が変形すると、磁場を印加したときに再び元の形状に復帰することができないが、上記手段によって磁場を印加するときに元の形状に復帰が可能になる。
【００４７】
【発明の効果】
本発明の請求項１の発明は、可撓性を有する素材により形成された表皮部の内部に複数の充填空間が形成されると共に印加する磁場量に応じて見掛けの粘性が変化する磁性粘性流体が上記複数の充填空間に充填され、磁性粘性流体が通る流路が上記複数の充填空間の間に設けられ、上記流路を含む磁路を形成するための電磁石と、該電磁石に印加する電流を制御するための制御部とが設けられたので、流路を流れる磁性粘性流体の見かけの粘度を変えることで施療子の硬さを可変にすることができるものであり、またこのとき流路を流れる作動流体である磁性粘性流体がバルブ効果を発現するので機械的なバルブを必要としないものであり、また磁場の印加を止めると複数の充填空間の磁性粘性流体がバランスするように磁性粘性流体が移動して自己復帰できるものであり、また電流を制御することで印加する磁場をリニアに制御でき、揉み味をリニアに変化させることができるものである。
【００４８】
また本発明の請求項２の発明は、可撓性を有する素材により形成された表皮部の内部に複数の充填空間が形成されると共に鉄系粉体が上記複数の充填空間に充填され、鉄系粉体が通る流路が充填空間の間に設けられ、流路に磁場を印加するための電磁石と、該電磁石に印加する電流を制御するための制御部とが設けられたので、流路を流れる鉄系粉体の抵抗を磁力により変えることで施療子の硬さを可変にすることができるものであり、また磁場の印加を止めると複数の充填空間の鉄系粉体がバランスするように鉄系粉体が移動して自己復帰できるものであり、また鉄系粉体に磁場をかけるために磁性粘性流体に比べて磁気抵抗が少なくて消費電力が小さくて済むものであり、また電磁石に印加する電圧を逐次変動させることで交流磁場を発生させると、鉄系粉体が磁場方向に移動して施療子全体が振動して振動によるバイブレーションマッサージが可能になるものである。
【００４９】
また本発明の請求項３の発明は、請求項１または請求項２において、複数の充填空間と充填空間に充填した磁性粘性流体または鉄系粉体と複数の充填空間の間に設けた流路と流路の電磁石とで１つの揉み味可変単位とし、この揉み味可変単位を施療子本体の軸方向に複数積層したので、施療子の外形部の形状変化をより複雑にすることができ、揉み味をより複雑に変化させることができるものであり、また積層された揉み味可変単位の充填空間を繋ぐ流路毎に設けられた電磁石による磁場印加量をそれぞれ個別に制御することより複雑な施療子の硬さ変化ができるものである。
【００５０】
また本発明の請求項４の発明は、請求項１乃至請求項３のいずれかにおいて、磁性粘性流体または鉄系粉体が通る流路を電磁石によって形成したので、磁路中の磁気抵抗を減らし、効率的に磁性粘性流体や鉄系粉体に磁場を印加でき、省電力に繋がるものである。
【００５１】
また本発明の請求項５の発明は、請求項１乃至請求項４のいずれかにおいて、可撓性を有する素材により形成される表皮部に一体に複数の充填空間と流路とを成形したので、表皮部と充填空間と流路を一体型として製造することで施療子の構造が単純化されるものであり、またコストダウンにも繋がるものである。
【００５２】
また本発明の請求項６の発明は、請求項１乃至請求項５のいずれかにおいて、流路及び電磁石を施療子本体の外部に設けたので、施療子本体の外部に流路及び電磁石を配置することで施療子を単純な構造にできるものである。
【００５３】
また本発明の請求項７の発明は、請求項１乃至請求項６のいずれかにおいて、複数の充填空間と充填空間に充填した磁性粘性流体または鉄系粉体と複数の充填空間の間に設けた流路と流路の電磁石とで１つの揉み味可変単位とし、この揉み味可変単位を施療子本体の径方向に複数積層したので、施療による負荷方向と同じ方向で、表面側と内側で施療子の硬さを変えることができるものであり、例えば、外周部が硬く、内周部が軟らかくなるように制御すると、硬いもので柔らかく施療するような感覚が得られるものである。
【００５４】
また本発明の請求項８の発明は、請求項１または請求項２において、環状の袋体の周方向に複数個の充填空間が形成されると共に袋体の隣り合う充填空間間に絞った流路が形成され、磁性粘性流体または鉄系粉体が袋体の充填空間及び流路に充填され、電磁石の２つの鉄心が袋体を両側から挟持するように配設されると共に２つの鉄心が嵌合連結され、環状の袋体内に電磁石のコイルが挿通され、２つの鉄心及び袋体を外から覆うように表皮部が被覆されたので、構成が単純であるために量産に適するものであり、また組み立ても容易になるものである。
【００５５】
また本発明の請求項９の発明は、請求項８において、２つの環状の袋体が周方向に位相をずらせて平行に配置され、電磁石の３つの鉄心が２つの袋体間及び２つの袋体の両側に位置するように配置され、各袋体毎に電磁石のコイルが環状の袋体内に挿通されたので、施療子本体の周方向だけでなく、軸方向において接触面積を制御でき、多彩な揉み感を実現できるものである。
【００５６】
また本発明の請求項１０の発明は、請求項８または請求項９において、施療子本体に回転支持用の軸穴を設けられると共にこの軸穴に回転支持用の支持軸が挿通され、支持軸の先端に施療子本体に係止し得る鍔部が設けられ、支持軸の基部側に設けた段部と施療子本体との間に施療子本体を支持軸の先端側に付勢する弾性体が介装され、支持軸の基部にコイルが設けられると共にこのコイルに印加する電流値を制御する制御部が設けられたので、支持軸のコイルに電流を流すと施療子本体を軸方向に移動することが可能になり、人体への接触性が向上するものである。
【００５７】
また本発明の請求項１１の発明は、請求項８乃至請求項１１のいずれかにおいて、電磁石が磁性粘性流体或いは鉄系粉体を充填した袋体に印加する磁場発生のための一次側のコイルと誘導電圧測定用の二次側のコイル及び鉄心からなり、二次側のコイルの誘導電圧値から鉄心磁束密度値を演算する演算部と、該磁束密度値から一次側のコイルに印加している電圧値を演算する演算部と、この演算した電圧値と目標とする流路の抵抗を得るのに必要な目標印加電圧値とを比較する比較部とを有し、該目標印加電圧値と該一次側のコイルの電圧値を負帰還制御するようにしたので、一次側のコイルの温度ドリフト等の外乱に影響されず、安定した所定の流路の抵抗を得て目標とする所定の動作をさせることができるものである。
【００５８】
また本発明の請求項１２の発明は、請求項１乃至請求項１１のいずれかにおいて、施療子本体を人体へ接触隔離可能にするため移動させる移動機構と、該施療子本体が人体と接触しているか否かを検知する検知手段とを具備し、該施療子本体が人体に接触した状態で制御部において磁場未印加とした際に、再び制御部で磁場印加の信号を送くると、上記移動機構により一旦施療子本体を人体より隔離し、隔離したことを上記検知手段で検知した後に磁場印加状態とし、上記移動機構により再び施療子本体を人体に接触させる動作を行わせるようにしたので、一旦、施療子本体が人体と接触した状態で磁場を未印加状態として、施療子本体が変形すると、磁場を印加したときに再び元の形状に復帰することができないが、上記手段によって磁場を印加するときに元の形状に復帰が可能になるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）（ｂ）（ｃ）は本発明の一例の要部の構造と動作を説明する説明図である。
【図２】（ａ）はマッサージ機全体を示す一部切欠斜視図、（ｂ）は施療子が人体に接触している状態の斜視図である。
【図３】同上の動作を説明するための説明図である。
【図４】同上の他の例の要部の構造を説明する説明図である。
【図５】（ａ）は同上の他の例の施療子の全体を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）の要部の構造を説明する説明図である。
【図６】同上の他の例の要部の構造を説明する説明図である。
【図７】（ａ）は同上の他の例の施療子本体を示す一部切欠斜視図、（ｂ）は（ａ）の表皮部の一部切欠斜視図、（ｃ）は（ｂ）の二点鎖線で示す面で切断した断面図である。
【図８】同上の他の例の要部の構造を説明する説明図である。
【図９】同上の他の例の要部の構造を説明する説明図である。
【図１０】同上の他の例を要部を示し、（ａ）は断面図、（ｂ）は分解斜視図である。
【図１１】同上の他の例の要部の分解斜視図である。
【図１２】同上の他の例の要部の構造及び動作を説明する説明図である。
【図１３】同上の他の例の要部の構造及び動作を説明する説明図である。
【図１４】同上の要部の構造及び動作を説明する説明図である。
【符号の説明】
Ａ　施療子
Ｕ　揉み味可変単位
１　表皮部
２　充填空間
３　磁性粘性流体
４　流路
５　電磁石
６　制御部
７　鉄系粉体
８　施療子本体
９　袋体
１０　鉄心
１１　鉄心
１２　鉄心
１３　コイル
１４　コイル
１６　軸穴
１７　支持軸
１８　鍔部
１９　段部
２０　弾性体
２１　コイル
２２　制御部
２３　コイル
２４　演算部
２５　演算部
２６　比較部
２７　人体
２８　移動機構
２９　検知手段
【図１】
2004024523.tif 000006
【図２】
2004024523.tif 000007
【図３】
2004024523.tif 000008
【図４】
2004024523.tif 000009
【図５】
2004024523.tif 000010
【図６】
2004024523.tif 000011
【図７】
2004024523.tif 000012
【図８】
2004024523.tif 000013
【図９】
2004024523.tif 000014
【図１０】
2004024523.tif 000015
【図１１】
2004024523.tif 000016
【図１２】
2004024523.tif 000017
【図１３】
2004024523.tif 000018
【図１４】
2004024523.tif 000019