(57)【要約】    【課題】アクチュエータ組立体において留めねじを使用することは、極めて非対称かつ不均等な力がピボット・カートリッジに加えられることに繋がり、組立体は振動の影響を受け易くなるとともに、アクチュエータの性能が低下する。    【解決手段】ピボット・カートリッジ５０２は、アクチュエータ本体５０１の穴５０４内において取付けられる。このピボット・カートリッジ５０２は、アクチュエータの穴５０４内において、ピボット・カートリッジ５０２の各端部５２６、５２８に配置される第１の波形端部リング５２２と第２の波形端部リング５２４とによって支持される。これらの波形端部リング５２２、５２４は、ステンレス鋼またはばね綱等の適切な材料により形成される。これらの端部リングの波形部５３０は、機械加工、クリンピング、ドロップ絞り他の適切な方法を用いて成形される。【選択図】図５Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
穴を有するアクチュエータ本体と、
第１および第２の端部を有する円筒状ピボット・カートリッジであって、前記穴内に配置される円筒状ピボット・カートリッジと、
前記穴内において前記円筒状ピボット・カートリッジの前記第１の端部を支持する第１の波形端部リングと、
前記穴内において前記円筒状ピボット・カートリッジの前記第２の端部を支持する第２の波形端部リングとを有することを特徴とするディスク駆動装置用アクチュエータ組立体。
【請求項２】
前記円筒状ピボット・カートリッジは、前記穴内において留めねじを用いて取付けられることを特徴とする請求項１記載のディスク駆動装置用アクチュエータ組立体。
【請求項３】
前記第１および第２の各波形端部リングは、６〜１６個の波形部を有することを特徴とする請求項１記載のディスク駆動装置用アクチュエータ組立体。
【請求項４】
前記第１および第２の波形端部リングは、ステンレス鋼により形成されることを特徴とする請求項１記載のディスク駆動装置用アクチュエータ組立体。
【請求項５】
前記第１および第２の波形端部リングは、前記円筒状ピボット・カートリッジと前記穴との間において圧入されることを特徴とする請求項１記載のディスク駆動装置用アクチュエータ組立体。
【請求項６】
前記アクチュエータ本体の前記穴内に第１の溝が形成され、前記第１の波形端部リングは前記第１の溝内に配置されることを特徴とする請求項１記載のディスク駆動装置用アクチュエータ組立体。
【請求項７】
前記アクチュエータ本体の前記穴内に第２の溝が形成され、前記第２の波形端部リングは前記第２の溝内に配置されることを特徴とする請求項１記載のディスク駆動装置用アクチュエータ組立体。
【請求項８】
前記第１の波形端部リングはフランジを有し、前記第２の波形端部リングはフランジを有することを特徴とする請求項１記載のディスク駆動装置用アクチュエータ組立体。
【請求項９】
前記第１および第２の波形端部リングは、面取りされた端部部分を有することを特徴とする請求項１記載のディスク駆動装置用アクチュエータ組立体。
【請求項１０】
磁気記録ディスクと、
前記ディスクに情報を記録する磁気記録ヘッドを含むヘッド・ジンバル組立体と、
前記ヘッド・ジンバル組立体と接続される、穴を有するアクチュエータ組立体と、
前記穴内に配置される第１および第２の端部を有する円筒状ピボット・カートリッジと、
前記穴内において前記円筒状ピボット・カートリッジの前記第１の端部を支持する第１の波形端部リングと、
前記穴内において前記円筒状ピボット・カートリッジの前記第２の端部を支持する第２の波形端部リングとを有することを特徴とするディスク駆動装置。
【請求項１１】
前記第１の波形端部リングはフランジを有し、前記第２の波形端部リングはフランジを有することを特徴とする請求項１０記載のディスク駆動装置。
【請求項１２】
前記第１および第２の波形端部リングは、６〜１６個の波形部を有することを特徴とする請求項１０記載のディスク駆動装置。
【請求項１３】
前記円筒状ピボット・カートリッジは、前記穴内において留めねじを用いて取付けられることを特徴とする請求項１０記載のディスク駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般に、磁気記録ディスク駆動装置におけるサーボ・アクチュエータ・ピボット組立体に関し、特に、波形端部リングを有するアクチュエータ・ピボット組立体に関する。
【背景技術】
【０００２】
デジタル情報の磁気記録を用いるディスク駆動装置では、現代のコンピュータ・システムの情報のほとんどを保存している。ディスク駆動装置は、離散的な同心のデータ・トラックを有する少なくとも１個の回転ディスクを有する。各ディスク駆動装置は、さらにまた、一般に、前記トラック上におけるデータの書込みと読取りとのための別個の書込要素と読取要素とを有する少なくとも１個の記録ヘッドを有する。この記録ヘッドは、スライダ上において構成され、前記スライダは、サスペンションに取付けられる。
【０００３】
この記録ヘッドとスライダとサスペンションとを組合わせたものは、ヘッド・ジンバル組立体と呼ばれる。加えて、サーボ系の一部分を成しており、前記記録ヘッドを対象となる特定のトラックの上に配置するアクチュエータがある。このアクチュエータは、最初にヘッド・ジンバル組立体を回転させて、対象となるトラックを探し、記録ヘッドが前記トラックの上に配置されると、前記記録ヘッドを前記トラックに厳密に整合させて維持する。ディスク駆動装置内のディスクは、基板と、前記基板上における磁気記録のための磁気層とを有する。記録ヘッドを担持するスライダは、その上に空気軸受が構成されるディスク対向面を有する。この空気軸受は、スライダを空気のクッションの上において浮動させるとともに、ディスク表面に接近させて配置する。これに代わる方法として、ディスクに対向するスライダ表面は、ディスクと部分的または連続的に接触するようになっていてもよい。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
各新世代のディスク駆動装置製品は、一般に、より高い情報記録密度を有する。過去１０年間にわたって、ほとんどの高密度化は、記録トラックの幅を狭くすることによって達成されてきた。記録トラックの幅が狭くなるほど、記録ヘッドを対象となるトラックの上に配置するために作動系の機械的性能により大きな負担がかかる。過剰な機械的振動と相対的に大きな組立許容差と機械的歪みまたは変形とのいずれもがアクチュエータおよびサーボの性能低下の一因となる。トラック幅が数十ナノメートルに近づくと、このような影響を取除くことの必要性が特に重要になる。
【０００５】
機械的変形の１つの原因は、留めねじを用いてピボット・カートリッジがアクチュエータ・アームの穴に固定される場合に起こる有害な機械的偏倚である。アクチュエータ組立体において留めねじを使用することは、極めて非対称かつ不均等な力がピボット・カートリッジに加えられることに繋がる。これらの不均等な力により、前記組立体は振動の影響を受け易くなるとともに、アクチュエータの性能が低下しうる。
【０００６】
したがって、ピボット・カートリッジの取付方法を改良して、その結果として、力をより均一に分散させることが必要とされる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
好適な実施例において、本発明は、ピボット・カートリッジがアクチュエータ内において固定される結果として前記カートリッジに加わる力が顕著に均等化される効果的な機構を提供する。
【０００８】
ある実施例においては、波形端部リングを用いて、ピボット・カートリッジがアクチュエータ・アームの穴に固定される。力は、前記波形端部リングのいくつかの凹部にわたって分散される。これにより、力は、ピボット・カートリッジ上においてより均一に分散される。波形端部リングは、ステンレス鋼またはその他の適切な材料によって形成されうるとともに、アクチュエータ・アームの穴に圧入またはすえ込みにより配置されうる。アクチュエータ・アームの穴またはピボット・カートリッジに溝を設けて、波形端部リングの一定の取付け位置を得ることができる。波形端部リング上にフランジを設けて、位置決めしやすくすることができる。波形端部リングは、アクチュエータにおいて振動を減少させる上で効果的である。
【０００９】
また他の実施例において、波形端部リングがアクチュエータ・アームとピボット・カートリッジとの間において配置されるディスク駆動装置を提供する。
【００１０】
本発明のその他の形態および利点は、図面を参照して本発明の原理を例示的に示す以下の詳細な説明から明らかになろう。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ピボット・カートリッジに加えられる力を、より均一にすることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
例証のために図面に示されているように、本発明は、アクチュエータの穴と円筒状ピボット・カートリッジとの間において配置される波形端部リングを有する新規なアクチュエータ組立体において実施される。波形端部リングは、ピボット・カートリッジに加えられる力を、より均一に分散させて、以って機械的歪みと変形と振動とを減少させる。
【００１３】
図１を参照するに、磁気ディスク駆動装置１００は、主軸１０４によって支持されるとともにモータ（図示せず）によって回転せしめられる少なくとも１個の回転可能な磁気ディスク１０２を有する。読取りおよび書込み時にディスク１０２の表面の上に配置される記録ヘッド１０８を取付けられた少なくとも１個のスライダ１０６が設けられる。このスライダ１０６は、サスペンション１１０に取付けられ、前記サスペンション１１０は、本発明にしたがったアクチュエータ１１２に取付けられる。このアクチュエータ１１２は、ディスク駆動装置１００のハウジング１１６に取付けられたピボット１１４に枢動可能に取付けられるとともに、ボイス・コイル・モータ１１８により枢動せしめられる。ディスクが回転すると、アクチュエータ１１２は、スライダ１０６をサスペンション１１０と一緒に半径方向の円弧状経路１２０に沿ってディスク１０２の表面の上において配置して、対象となるデータ・トラックに接近する。
【００１４】
図１において、ディスク駆動装置１００の動作時に、スライダ１０６に対する回転ディスク１０２の動きは、スライダ１０６とディスク１０２の表面との間においてスライダ１０６に上向きの力を加える空気軸受を発生させる。この上向きの力は、スライダ１０６をディスク１０２の表面の方向に付勢するサスペンション１１０のばね力と均衡する。これに代わる方法として、スライダ１０６は、動作時においてディスク１０２の表面と部分的または連続的のいずれかの接触状態となりうる。
【００１５】
図１には、さらにまた、任意のロード／アンロード・タブ１２２がサスペンション１１０の遠位側端部において図示されている。このロード／アンロード・タブ１２２は、ディスク駆動装置１００が電源切断されるか、または節電モードに入ると、ロード／アンロード部材１２４と一緒に動作して、スライダ１０６をディスク１０２の表面から持上げる。除去動作が開始されると、アクチュエータ１１２は、ロード／アンロード・タブ１２２がロード／アンロード部材１２４の上を摺動して、スライダ１０６をディスク１０２の表面からゆるやかに持上げることができるような距離だけ時計方向１２６に回転する。図１には、さらにまた、電気接続部１２８が、記録ヘッド１０８と前置増幅器１３０との間において導線またはフレックス・ケーブルとして示されている。
【００１６】
図２Ａに、従来技術にしたがった一般的なアクチュエータ組立体２００の斜視図が示されている。図２Ｂには、このアクチュエータ２００のＡ−Ａ′線における断面図が示されている。アクチュエータ２００の中心部分は、穴２０４を有して、ピボット・カートリッジ２０２を受ける。このピボット・カートリッジ２０２は、ディスク駆動装置（図示せず）のハウジングに堅固に取付けられる内側支柱２０６を有する。ピボット・カートリッジ２０２の円筒状外側部分２０８は、玉軸受レース２１０等を手段として内側支柱２０６に回転可能に接続される。ピボット・カートリッジの円筒状外側部分２０８は、一般に、アクチュエータ本体２０１の穴２０４の内側において留めねじ２１２を用いて取付けられる。アクチュエータ２００の一方の端部２１４は、固定磁石（図示せず）と協働してボイス・コイル・モータを形成するコイル２１６を有する。このボイス・コイル・モータは、アクチュエータ２００をピボット・カートリッジ２０２の内側支柱２０６の軸の回りにおいて回転させる。アクチュエータ２００のコイル２１６と反対側の端部２１８は、ヘッド・ジンバル組立体（図示せず）を受入れるように形成される。
【００１７】
図２Ｃにおいて、一般的なアクチュエータの穴の断面図が示されている。この穴は、連続線２２０によって示され、ピボット・カートリッジの位置は、破線２２２によって示されている。前記穴は、第１のフライス削り加工に続いて第２のフライス削り加工を行なうことによって形成される。第２のフライス削り加工の曲率半径は、第１のフライス削り加工の曲率半径より小さい。さらにまた、これらの２回のフライス削り加工の中心は若干偏倚する。この穴が形成される結果として、ピボット・カートリッジの整合配置位置としての役割を果たす２個の畝部２２４が穴の長手方向に延在する。これらの２個の畝部２２４に対する留めねじ２１２の位置が示されている。図２Ｃにおける図は、穴の形状を強調するために誇張されている。
【００１８】
図２Ｄに、穴の幾何学的特徴の一般的な値が示されている。ピボット・カートリッジの一般的な半径２３０は、６．００ｍｍである。第１のフライス削り加工の一般的な曲率半径２３２は、６．１４ｍｍである。第２のフライス削り加工の一般的な曲率半径２３４は、４．９０ｍｍである。ピボット・カートリッジの中心の位置２４０に対して、第１のフライス削り加工の中心２４２は、一般に、図２Ｄに示されるように、０．１７０ｍｍだけ左側に偏倚２３６する。ピボット・カートリッジの中心の位置２４０に対して、第２のフライス削り加工の中心２４４は、一般に、１．５０ｍｍだけ右側に偏倚２３８する。図２Ｄにおける図は、一定の比率に拡大されてはおらず、ここに記載されている値は、代表的なものにすぎない。
【００１９】
図３Ａに、従来技術にしたがったピボット・カートリッジと該カートリッジに加えられる力との斜視図が示されている。図３Ｂには、ピボット組立体と該組立体に加えられる力との断面図が示されている。留ねじからの力は、太い矢印３０２によって表される。アクチュエータの穴内の整合畝部（図２Ｃの２２４）により、ピボット・カートリッジに加えられる対抗する力３０４は、ピボット・カートリッジが整合畝部に接触する位置に集中する。
【００２０】
従来技術における１つの欠点は、ピボット・カートリッジがアクチュエータの穴内において効果的にカンチレバーとして取付けられることである。この取付けは、アクチュエータのシーク動作時に望ましくない振動を招く。図４Ａおよび図４Ｂに、シーク動作時におけるピボット・カートリッジの中心４１０に対するアクチュエータの動きが示されている。図４Ａから、右側４０４へのシーク動作が終了すると、アクチュエータは、偏向的に右側４０２に移動していることがわかる。図４Ｂから、左側へのシーク動作４０８が終了すると、アクチュエータは、偏向的に左側４０６に移動していることがわかる。右側または左側へのシークが終了すると、アクチュエータは、ピボット・アクチュエータの回りにおいて振動する傾向にあり、サーボ性能の低下を招く。
【００２１】
図５Ａおよび図５Ｂに、本発明の実施例にしたがったアクチュエータ組立体５００が示されている。ピボット・カートリッジ５０２は、アクチュエータ本体５０１の穴５０４内において取付けられる。このピボット・カートリッジ５０２は、アクチュエータの穴５０４内において、ピボット・カートリッジ５０２の各端部５２６、５２８に配置される第１の波形端部リング５２２と第２の波形端部リング５２４とによって支持される。これらの波形端部リング５２２、５２４は、ステンレス鋼またはばね綱等の適切な材料により形成されうる。
【００２２】
図５Ａにおけるピボット・カートリッジ５０２は、留めねじ５１２を有して図示されている。この留めねじ５１２は、アクチュエータの穴５０４内において使用されうる。しかしながら、本発明の実施例を用いる場合は、端部リング５２２、５２４がピボット・カートリッジ５０２の位置を穴５０４内において維持することができるため、留めねじ５１２の使用は任意である。留めねじが省略される結果として、製造工程はより単純になる。これらの端部リングの波形部（図５Ａの参照符号５３０）は、機械加工、クリンピング、ドロップ絞りまたは当業者に周知のその他の方法等の適切な方法を用いて成形されうる。
【００２３】
図６Ａおよび図６Ｂにおいて、波形端部リング（図５Ｂの５２２）を使用すると、ピボット・カートリッジ６０２の円筒状部分６０８において力６２０がより均一に分配されることが示されている。力６１０を付与する留ねじを任意で使用して、ピボット・カートリッジ６０２をアクチュエータの穴（図示せず）内において固定することができる。ピボット・カートリッジの円筒状部分における力の非対称な分布に付随する従来技術の問題は、本発明の実施例を用いると、大体において解消される。本発明の重要な利点は、アクチュエータの穴内にあるピボット・カートリッジ６０２において力６２０が均一に分配されることにより、シーク動作によって励起される振動が大幅に減少することである。
【００２４】
図６Ａにおいて、波形端部リングを使用すると、力６２０は、ピボット・カートリッジ６０２の端部付近に集中することがわかる。図３Ａに示されている従来技術では、力３０４は留ねじの近くに重点を置きながらピボット・カートリッジの長手方向に沿って分配される。本発明では、力が図６Ａに示されるように端部付近に集中すると、ピボット・カートリッジ６０２が動的により良好に機能するため、有利である。
【００２５】
図７Ａに、１つの実施例の波形端部リング７００の斜視図が示されている。図７Ａに示される波形端部リング７００は、リング７００の内側の波形部７０２と、さらにまた該リングの外側の波形部７０４とを有する。波形リング７００の内側または外側のいずれかのみに波形部を形成させることも可能である。波形リングの内側または外側のいずれかの波形部の個数は、重要ではなく、かつ便宜のために一般に６〜１６個に選択される。図７Ｂに、波形端部リング７００の端面図が示されている。
【００２６】
これに代わる実施例の波形端部リングは、図８Ａ、図８Ｂ、図８Ｃおよび図８Dに示されている。図８Aに示される波形端部リング８００の斜視図は、ピボット・カートリッジをアクチュエータの穴に組付けやすくするフランジ８０２を有する。このフランジ８０２が存在することにより、その結果として、端部リング８００は、より堅固になって、以ってピボット・カートリッジ（図２A、Bの２０２）を均一に配置する上での精度が高くなる。図８Aに示された波形端部リング８００も内側および外側の波形部８０４，８０６を有する。図８Bに、フランジ８０２を有する波形リング８００の底面図が示され、図８Cに、フランジ８０２を有する波形リング８００の平面図が示されている。図８Aおよび図８Bの波形リング８００は、内側および外側波形部８０４，８０６のいずれをも有して図示されているが、波形リング８００の内側または外側のみに波形部を形成させることも可能である。フランジ８０２を有する波形端部リング８００は、周知の製作方法によって形成されうる。
【００２７】
本発明のまた他の実施例において、波形端部リングの端部の部分は、圧入またはすえ込み時に損傷を受けずに組付けられやすくするために、面取りされるか、または丸められうる。図８Dに、フランジ８０２を有する端部リング８００の断面図が示されている。この端部リング８００の端部部分８１０は、面取りされるか、または丸められる。アクチュエータ組立体（図５Aの５００）を損傷する危険性は、穴（図５Aの５０４）内に挿入される端部リング８００の端部部分８１０が面取りされるか、または丸められた縁部を形成することによって大幅に低下する。
【００２８】
アクチュエータの穴またはピボット・カートリッジのいずれかに形成される拘束溝は、波形端部リングをアクチュエータの穴とピボット・カートリッジとの間において圧入またはすえ込みする場合に好適である。図９A、図９B、図９Cおよび図９Dに、図５Bにおいて円形参照部分５３２に略示されたアクチュエータ組立体の部分の拡大図が示されている。図９A、図９B、図９Cおよび図９Dには、１個の波形端部リング９２２，９２３しか示されていないが、波形端部リングは、図５Bに示されたように、ピボット・カートリッジの各端部に配置されることが理解される。
【００２９】
図９Aに示されるように、波形端部リング９２２を所望の位置に配置する溝９５０は、アクチュエータ本体９０１の穴内において形成される。図９Bに、溝９５２がピボット・カートリッジ９２６の本体に形成されるまた別の実施例が示されている。図９Cには、アクチュエータ本体９０１とピボット・カートリッジ９２６との間において配置されるフランジ９２５を有する波形端部リング９２３の配置が示されている。この実施例において、フランジ９２５は、波形端部リング９２３の堅実な位置決めを可能にする。図９Dに、波形端部リング９２３のフランジ部分９２５がアクチュエータ本体９０１に形成された溝９２７内に配置される、他の実施例が示されている。
【００３０】
図７Aおよび図８Bに図示された例を含む本発明の波形端部リングの実施例は、自己センタリングする。すなわち、これらの波形端部リングを用いると、ピボット・カートリッジは、自動的に穴の中央に配置される。よって、整合用畝部（図２Cの２２４）は必要ではない。したがって、穴は、従来技術（図２Cおよび図２D）において必要とされる２回の偏倚的なフライス削り加工ではなしに、単一のフライス削り加工によって形成されうる。本発明に付随するこうした大幅な単純化の結果として、アクチュエータ本体の製造工程は、費用の削減と歩留りの向上とが得られるより単純な製造工程となる。
【００３１】
前記から、本発明により提供される波形端部キャップを有するアクチュエータ組立体は、性能の顕著な向上をもたらすことが理解されよう。本発明の実施例は、ピボット・カートリッジに加えられる力を、より均一にするとともに、望ましくない振動を大幅に減少させる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明を用いたディスク駆動装置の概略図である。
【図２Ａ】従来技術にしたがったアクチュエータの斜視図である。
【図２Ｂ】従来技術にしたがったアクチュエータの断面図である。
【図２Ｃ】アクチュエータの穴内におけるピボット・カートリッジの幾何学的配置の図である。
【図２Ｄ】アクチュエータの穴内におけるピボット・カートリッジの幾何学的配置の特定例の図である。
【図３Ａ】従来技術におけるピボット・カートリッジに加えられる力を示す斜視図である。
【図３Ｂ】従来技術におけるピボット・カートリッジに加えられる力を示す断面図である。
【図４Ａ】従来技術における右側シーク動作後のピボット・カートリッジに対するアクチュエータ本体の動きを示す図である。
【図４Ｂ】従来技術における左側シーク動作後のピボット・カートリッジに対するアクチュエータ本体の動きを示す図である。
【図５Ａ】本発明の実施例にしたがったアクチュエータの斜視図である。
【図５Ｂ】本発明の実施例にしたがったアクチュエータの断面図である。
【図６Ａ】本発明の実施例における波形端部リングを用いたピボット・カートリッジに加えられる力を示す斜視図である。
【図６Ｂ】本発明の実施例における波形端部リングを用いたピボット・カートリッジに加えられる力を示す断面図である。
【図７Ａ】本発明の実施例による波形端部リングの斜視図である。
【図７Ｂ】本発明の実施例による波形端部リングの断面図である。
【図８Ａ】本発明の他の実施例によるフランジを有する波形端部リングの斜視図である。
【図８Ｂ】本発明の他の実施例によるフランジを有する波形端部リングの底面図である。
【図８Ｃ】本発明の他の実施例によるフランジを有する波形端部リングの平面図である。
【図８Ｄ】本発明の他の実施例による面取り部を有する波形端部リングの断面図である。
【図９Ａ】本発明の他の実施例によるアクチュエータ本体の溝に配置される波形端部リングの配置を示す詳細断面図である。
【図９Ｂ】本発明の他の実施例によるピボット・カートリッジの溝に配置される波形端部リングの配置を示す詳細断面図である。
【図９Ｃ】本発明の他の実施例によるフランジを有する波形端部リングの配置を示す詳細断面図である。
【図９Ｄ】本発明の他の実施例によるフランジ部が溝内に配置される波形端部リングの配置を示す詳細断面図である。
【符号の説明】
【００３３】
１００…磁気ディスク駆動装置、１０２…磁気ディスク、１０４…主軸、
１０６…スライダ、１０８…記録ヘッド、１１０…サスペンション、
１１２…アクチュエータ、１１４…ピボット、１１６…ハウジング、
１１８…ボイス・コイル・モータ、５００…アクチュエータ組立体、
５０１，９０１…アクチュエータ本体、
５０２，６０２，９２６…ピボット・カートリッジ、５０４…アクチュエータの穴、
５０８，６０８…ピボット・カートリッジの円筒状部分、５１２…留めねじ、
５２２…第１の波形端部リング、５２４…第２の波形端部リング、
６１０，６２０…力、７００，８００，９２２，９２３…波形端部リング、
７０２，８０４…内側波形部、７０４，８０６…外側波形部、
８０２，９２５…フランジ、８１０…端部部分、９５０，９５２，９２７…溝。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図２Ｄ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図８Ｄ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図９Ｄ】
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