(57)【要約】【課題】レーダの上下方向軸ずれを簡易な構成でありながら検出することができるレーダ装置を実現する。【解決手段】レーダユニット４の自車両２への初期取付け時にレーダ上下角度と車両上下角度の差をＥＥＰＲＯＭ３に記録する。このＥＥＰＲＯＭ３にはレーダニット４の初期取付け時の上下角度Θｒおよび自車両２の上下角度Θｖの何回か分の平均の差を記録する。レーダユニット４の起動時毎に記録された角度の差を読み出し、過去Ｎ回のレーダユニット４と自車両２の上下角度の平均の差を算出する。初期取り付け時における平均上下角度差と過去Ｎ回における平均上下角度差と差Δθを算出し、予め定められた上下軸ずれの差のしきい値Δθｔｈと差Δθとを比較する。実際の差Δθがしきい値Δθｔｈ以上であった場合には上下軸ずれと判断し、軸ずれ情報を上位システムまたは軸ずれ報知器２５に伝達する。【選択図】　　　図３
2004085258.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の前方に電磁波を送信し、移動体前方に位置する物体からの反射波を信号処理して物体を検知する、上記移動体に搭載されるレーダ装置において、
上記レーダ装置の、上記移動体の走行面に垂直な方向に対する傾きを検出するレーダ傾き検出手段と、
上記移動体の走行面に垂直な方向に対する傾きを検出する移動体傾き検出手段と、
上記移動体傾き検出手段によって検出された移動体の傾きと、上記レーダ傾き検出手段によって検出されたレーダ装置の傾きとの、初期関係を記録する記録手段と、
上記移動体傾き検出手段によって検出された移動体の傾きと、上記レーダ傾き検出手段によって検出された上記レーダ装置の傾きとの、移動体の移動時における関係を算出する角度差演算手段と、
上記角度差演算手段で演算された移動体の移動時のレーダ装置の傾きと、移動体の傾きとの関係と、上記記録手段に記録された初期時のレーダ装置の傾きと移動体の傾きとの関係との差が、予め定められたしきい値以上ならば上記レーダ装置が、上記垂直方向について、軸ずれが生じていると判断する軸ずれ判断手段と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
請求項１記載のレーダ装置において、上記移動体傾き検出手段と、上記レーダ傾き検出手段とは、同じ物理量を測定するセンサであることを特徴とするレーダ装置。
【請求項３】
請求項１または２記載のレーダ装置において、上記移動体傾き検出手段は、上記移動体の移動方向および上記垂直方向に検出軸を有する加速度センサと、この加速度センサの出力から移動体の上記垂直方向の傾きを算出する演算手段とを有することを特徴とするレーダ装置。
【請求項４】
請求項１、２又は３のうちのいずれか一項記載のレーダ装置において、上記レーダ傾き検出手段は、移動体の移動前後方向および上記垂直方向に検出軸を有する加速度センサと、この加速度センサの出力から移動体の上記垂直方向の傾きを算出する演算手段を有することを特徴とするレーダ装置。
【請求項５】
移動体の前方に電磁波を送信し、移動体前方に位置する物体からの反射波を信号処理して物体を検知する、上記移動体に搭載されるレーダ装置において、
上記レーダ装置の、上記移動体の走行面に垂直な方向に対する傾きを検出するレーダ傾き検出手段と、
上記移動体の走行面に垂直な方向に対する上記移動体の傾きを検出する第１移動体傾き検出手段と、
上記第１移動体傾き検出手段と同一の場所に配置され、上記移動体の走行面に垂直な方向に対する上記移動体の傾きを検出する第２移動体傾き検出手段と、
上記第１及び第２移動体傾き検出手段によって検出された移動体の傾きと、上記レーダ傾き検出手段によって測定されたレーダ装置の傾きとの、初期関係を記録する記録手段と、
移動体の移動時における上記第１移動体傾き検出手段の傾きと上記レーダ傾き検出手段の傾きとの関係と、上記記録手段に記録された上記初期関係との差を算出する第１角度差演算手段と、
移動体の移動時における上記第２移動体傾き検出手段の傾きと上記レーダ傾き検出手段の傾きとの関係と、上記記録手段に記録された上記初期関係との差を算出する第２角度差演算手段と、
上記第１角度差演算手段で算出された移動体移動時のレーダ装置の傾きと移動体の傾きとの関係と、上記記録手段に記録された上記初期関係との差を算出する第１軸ずれ量演算手段と、
上記第２角度差演算装置で算出された移動体移動時のレーダ装置の傾きと移動体の傾きとの関係と、上記記録手段に記録された上記初期関係との差を算出する第２軸ずれ量演算装置と、
上記第１および第２軸ずれ量演算装置で算出された軸ずれ量が予め定められたしきい値以上ならばレーダ装置が上下軸ずれであると判断するレーダ軸ずれ検出手段と、
上記第１軸ずれ量演算手段で算出された上記傾きの差と、上記第２軸ずれ量演算装置で算出された上記傾きの差との差が予め定められたしきい値以上ならば、上記第１または第２車両傾き検出手段が故障であると判断する判断手段と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項６】
請求項５記載のレーダ装置において、上記第１または第２車両傾き検出手段が故障であるとされた場合には、上下軸ずれ判断を禁止することを特徴とするレーダ装置。
【請求項７】
請求項１〜６のうちのいずれか一項記載のレーダ装置において、上記移動体は車両であることを特徴とするレーダ装置。
【請求項８】
移動体の前方に電磁波を送信し、移動体前方に位置する物体からの反射波を信号処理して物体を検知する、上記移動体に搭載されるレーダ装置の傾きをマイクロコンピュータにより演算するプログラムにおいて、
上記レーダ装置の、上記移動体の走行面に垂直な方向に対する傾きと、上記移動体の走行面に垂直な方向に対する傾きとの、初期関係を記憶し、
移動体の移動時における移動体の傾きと、上記レーダ装置の傾きとの関係を算出し、
算出した移動体の移動時のレーダ装置の傾きと移動体の傾きとの関係と、上記記憶された初期時のレーダ装置の傾きと移動体の傾きとの関係との差を算出し、算出した差が、予め定められたしきい値以上ならば上記レーダ装置が、上記垂直方向について、軸ずれが生じていると判断することを特徴とするレーダ装置の傾きをマイクロコンピュータにより演算するプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、前方に電磁波を送信し、物体からの反射波を信号処理してその物体との距離、相対速度、角度を測定するレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
最近、例えば、自車線前方を走行する車両や、落下物、路側物、歩行者など（以下、ターゲット）と自車両との距離、相対速度、角度（以下、ターゲット情報）を測定するレーダ装置が開発されている。
【０００３】
また、レーダ装置が測定した距離、相対速度、角度を使用して動作制御等の処理を行うさまざまな装置が開発されている。
【０００４】
例えば、車両前方に存在するターゲットに衝突する可能性がある場合に、その旨を運転者に報知する警報システムや、ターゲットとの車間距離を制御する追従制御システムなどが挙げられる。
【０００５】
これらの上位システムが正常に機能するためには、言うまでもなく、センサであるレーダ装置の性能が正常である必要がある。
【０００６】
レーダ装置の距離検知精度が低下したり、ターゲットを検知できなくなったりなると、上記システムは正常に機能しない。
【０００７】
しかしながら、レーダ装置自体の性能が正常であっても、レーダ装置の車両等への設置状態が取付け調整後に変化すると、レーダ装置から放射される電磁波が周囲のターゲットに照射されず、性能が低下することと同等になる。
【０００８】
一般的なレーダ装置は、ターゲットの走行方向に対する上下方向の角度を検出しないため左右方向の軸ずれに比べて、上下方向の軸ずれ検出が困難である上、レーダ装置の電磁波の放射範囲は左右方向より上下方向の方が狭いため、軸ずれによる性能劣化が大きいという問題がある。
【０００９】
このような問題を解決するために、以下のような技術がある。
【００１０】
まず、特開平１１−１９４１６９号公報には、レーダ装置から路面との距離を異なる角度から複数測定し、これらの距離からレーダ装置の上下角を測定し、上下方向のレーダ軸ずれを検出する技術が記載されている。
【００１１】
また、特開平１１−１４７４７号公報には、送信電磁波を路面に対して上下にずらして複数放射し、それらの電磁波がオーバーラップする領域、すなわち路面と平行な平面を含む領域の外でターゲットを検知した場合に軸ずれと判断する技術が記載されている。
【００１２】
さらに、特開２０００−５６０２０号公報には、送信電磁波を路面に対して上下にずらして複数放射し、上向き電磁波のターゲットからの受信強度と、下向き電磁波のターゲットからの受信強度とを比較することにより、上下方向のレーダ軸ずれを検出する技術が記載されている。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の技術にあっては、路面との距離を測定するための手段や、複数の送信電磁波を放射するためのデバイスが必要となるため、レーダ装置の構成が複雑となり、コストダウンの障害となるという問題があった。
【００１４】
また、受信波を上下方向レーダ軸ずれの判断に用いると、受信波の状態はレーダを反射した対象物の状態にも左右されるため、軸ずれ判断の信頼性が低いという問題があった。
【００１５】
本発明の目的は、レーダの上下方向軸ずれを簡易な構成でありながら検出することができるレーダ装置を実現することである。
【００１６】
また、本発明の他の目的は、レーダの上下方向軸ずれを簡易な構成でありながら高い信頼性を有するレーダ装置を実現することである。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は次のように構成される。
（１）移動体の前方に電磁波を送信し、移動体前方に位置する物体からの反射波を信号処理して物体を検知する、上記移動体に搭載されるレーダ装置において、上記レーダ装置の、上記移動体の走行面に垂直な方向に対する傾きを検出するレーダ傾き検出手段と、上記移動体の走行面に垂直な方向に対する傾きを検出する移動体傾き検出手段と、上記移動体傾き検出手段によって検出された移動体の傾きと、上記レーダ傾き検出手段によって検出されたレーダ装置の傾きとの、初期関係を記録する記録手段と、上記移動体傾き検出手段によって検出された移動体の傾きと、上記レーダ傾き検出手段によって検出された上記レーダ装置の傾きとの、移動体の移動時における関係を算出する角度差演算手段と、上記角度差演算手段で演算された移動体の移動時のレーダ装置の傾きと、移動体の傾きとの関係と、上記記録手段に記録された初期時のレーダ装置の傾きと移動体の傾きとの関係との差が、予め定められたしきい値以上ならば上記レーダ装置が、上記垂直方向について、軸ずれが生じていると判断する軸ずれ判断手段とを備える。
【００１８】
（２）好ましくは、上記（１）において、上記移動体き検出手段と、上記レーダ傾き検出手段とは、同じ物理量を測定するセンサである。
【００１９】
（３）また、好ましくは、上記（１）または（２）において、上記移動体傾き検出手段は、上記移動体の移動方向および上記垂直方向に検出軸を有する加速度センサと、この加速度センサの出力から移動体の上記垂直方向の傾きを算出する演算手段とを有する。
【００２０】
（４）また、好ましくは、上記（１）、（２）又は（３）において、上記レーダ傾き検出手段は、移動体の移動前後方向および上記垂直方向に検出軸を有する加速度センサと、この加速度センサの出力から移動体の上記垂直方向の傾きを算出する演算手段を有する。
【００２１】
（５）移動体の前方に電磁波を送信し、移動体前方に位置する物体からの反射波を信号処理して物体を検知する、上記移動体に搭載されるレーダ装置において、上記レーダ装置の、上記移動体の走行面に垂直な方向に対する傾きを検出するレーダ傾き検出手段と、上記移動体の走行面に垂直な方向に対する上記移動体の傾きを検出する第１移動体傾き検出手段と、上記第１移動体傾き検出手段と同一の場所に配置され、上記移動体の走行面に垂直な方向に対する上記移動体の傾きを検出する第２移動体傾き検出手段と、上記第１及び第２移動体傾き検出手段によって検出された移動体の傾きと、上記レーダ傾き検出手段によって測定されたレーダ装置の傾きとの、初期関係を記録する記録手段と、移動体の移動時における上記第１移動体傾き検出手段の傾きと上記レーダ傾き検出手段の傾きとの関係と、上記記録手段に記録された上記初期関係との差を算出する第１角度差演算手段と、移動体の移動時における上記第２移動体傾き検出手段の傾きと上記レーダ傾き検出手段の傾きとの関係と、上記記録手段に記録された上記初期関係との差を算出する第２角度差演算手段と、上記第１角度差演算手段で算出された移動体移動時のレーダ装置の傾きと移動体の傾きとの関係と、上記記録手段に記録された上記初期関係との差を算出する第１軸ずれ量演算手段と、上記第２角度差演算装置で算出された移動体移動時のレーダ装置の傾きと移動体の傾きとの関係と、上記記録手段に記録された上記初期関係との差を算出する第２軸ずれ量演算装置と、上記第１および第２軸ずれ量演算装置で算出された軸ずれ量が予め定められたしきい値以上ならばレーダ装置が上下軸ずれであると判断するレーダ軸ずれ検出手段と、上記第１軸ずれ量演算手段で算出された上記傾きの差と、上記第２軸ずれ量演算装置で算出された上記傾きの差との差が予め定められたしきい値以上ならば、上記第１または第２車両傾き検出手段が故障であると判断する判断手段とを備える。
【００２２】
（６）好ましくは、上記（５）において、上記第１または第２車両傾き検出手段が故障であるとされた場合には、上下軸ずれ判断を禁止する。
【００２３】
（７）また、好ましくは、上記（１）〜（６）において、上記移動体は車両である。
【００２４】
（８）移動体の前方に電磁波を送信し、移動体前方に位置する物体からの反射波を信号処理して物体を検知する、上記移動体に搭載されるレーダ装置の傾きをマイクロコンピュータにより演算するプログラムにおいて、上記レーダ装置の、上記移動体の走行面に垂直な方向に対する傾きと、上記移動体の走行面に垂直な方向に対する傾きとの、初期関係を記憶し、移動体の移動時における移動体の傾きと、上記レーダ装置の傾きとの関係を算出し、算出した移動体の移動時のレーダ装置の傾きと移動体の傾きとの関係と、上記記憶された初期時のレーダ装置の傾きと移動体の傾きとの関係との差を算出し、算出した差が、予め定められたしきい値以上ならば上記レーダ装置が、上記垂直方向について、軸ずれが生じていると判断する。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施形態を添付図面を参照して説明する。なお、以下に説明する実施形態は、本発明を、加速度センサを用いた車載用ミリ波レーダユニット（以下、レーダユニット）に適用した場合を、例として説明する。
【００２６】
図１は、本発明によるレーダ装置のシステム構成図である。
図１において、レーダ装置は、レーダユニット４と加速度センサユニット２１とを備えている。
【００２７】
そして、レーダユニット４は、自車両２の前方、例えば、車両のバンパー部に取付けられる。また、レーダユニット４には、レーダ前後方向加速度センサ５、上下方向加速度センサ６、ＥＥＰＲＯＭ３、Ａ／Ｄ変換器２０付きマイクロコンピュータ８および通信ドライバ９が実装される。
【００２８】
また、加速度センサユニット２１には、車両前後方向加速度センサ２３、車両上下方向加速度センサ２４、Ａ／Ｄ変換器２２付きマイコン１１、および通信ドライバ１０が実装される。
【００２９】
ここで、加速度センサユニット２１内に実装された車両前後方向加速度センサ２３および車両上下方向加速度センサ２４は、検出軸がそれぞれ自車両２の前後方向（車両走行面に平行な方向）および上下方向（車両走行面に垂直な方向）になるように取付けられるが、特に、それぞれの検出軸を調整する必要はない。
【００３０】
また、レーダユニット４に実装されたレーダ前後方向加速度センサ５および上下方向加速度センサ６は、レーダユニット４の車両２への取付け状態によっては必ずしも加速度センサユニット２１内の車両前後方向加速度センサ２３および車両上下方向加速度センサ２４の検出軸と一致しないが、このことについては、本発明では特に問題とはならない。
【００３１】
図２は、レーダユニット２の内部詳細ブロック図である。図２において、マイコン８のシステム制御部１３からの命令により送信制御部１４にて送信制御信号が生成され、ＲＦモジュール７に送信される。このＲＦモジュール７に送信された送信制御信号に従って、送信アンテナ１５からターゲット１に向けて電波が放射される。
【００３２】
ターゲット１から反射された電波は、受信アンテナ１６に受信され、ＲＦモジュール７を介してＦＦＴ処理部２７に供給される。ＦＦＴ処理部２７においては、供給された信号に対してＦＦＴ処理が行われ、ターゲット１のピーク信号が得られる。
【００３３】
そして、得られたピーク信号について、ターゲット信号処理部２８では、種々の信号処理が行われ、ターゲット１と自車両２との相対距離、相対速度、角度が算出される。算出された相対距離等の情報は横位置補正演算部２９に供給される。
【００３４】
横位置補正演算部２９には、Ａ／Ｄ変換器２０を介して、前後方向加速度センサ５及び左右方向加速度センサ６からの加速度情報も供給され、供給された情報から横位置補正演算が行われる。
【００３５】
そして、横位置補正演算部２９からの出力信号が衝突警報装置／追従制御装置３０に供給される。
【００３６】
横位置補正演算部２９による演算において、レーダユニット４の上下方向軸ずれが発生している場合には、正確な演算を行うことができない。このため、本発明においては、レーダユニット４の上下方向軸ずれを検出するものである。
【００３７】
図３は、レーダユニット２の上下方向軸ずれ検出に関する内部詳細ブロック図である。この図３のブロックを用いて、本発明を適用したレーダユニット４のレーダ上下方向軸ずれ検出の動作について説明する。なお、図３に示したブロックにおいて、図２に示したブロックのうち、上下方向軸ずれに直接関係しないものは省略してある。
【００３８】
図３において、マイコン８におけるシステム制御部１３の制御に従って送信制御部１４にて送信信号が生成され、ＲＦモジュール７の高周波回路を介して送信アンテナ１５から送信電磁波がターゲット１に対して放射される。
【００３９】
ターゲット１から反射された電磁波は、ＲＦモジュール７の受信アンテナ１６によって受信され、高周波回路を介してレーダ信号処理部１７に供給される。このレーダ信号処理部１７は、システム制御部１３の制御に従って自車両２とターゲットとの距離、相対速度、角度を算出し、算出した情報が通信ドライバ９を通して上位システム２５に伝達される。
【００４０】
一方、レーダ前後方向加速度センサ５およびレーダ上下方向加速度センサ６の出力は、マイコン８が内蔵するＡ／Ｄ変換器２０を通してディジタル値に変換され、レーダ上下軸算出部１９に入力される。
【００４１】
レーダ上下軸算出部１９では、レーダ前後方向加速度およびレーダ上下方向加速度を用いてレーダユニット４の、車両進行方向に延びる軸に対する上下方向角度を算出する。レーダ上下角度と、加速度センサユニット２１から伝達された車両上下角度の差を、上下角度差演算部１８にて算出する。
【００４２】
上下角度差演算部１８にて算出した角度差は、レーダユニット４の初期取付け時にＥＥＰＲＯＭ３に予め記録しておいた角度差と上下軸ずれ判断部２６にて逐次比較され、これらの差が、あるしきい値以上であるなら、レーダユニット４の上下軸が軸ずれしたと判断し、通信ドライバ９から、軸ずれが生じたことが上位システムまたは軸ずれ報知器２５に伝達される。
【００４３】
次に、車両前後方向および上下方向加速度センサの出力を用いてレーダユニットの上下角度を算出する方法を図４を用いて説明する。
【００４４】
車両進行軸に対するレーダユニット４の上下角度をθｒ、自車両２（加速度センサユニット２１）の上下角度をθｖとすると、それぞれの取付け状態の概略図は図４の（ａ）のようになる。
【００４５】
ここで、時刻ｔで自車両２に、加速度ａが発生した時、レーダユニット４および加速度センサユニット２１には同じ加速度ａがかかる。このとき、それぞれの加速度センサは、この加速度ａの検出軸方向の分力を出力する。
【００４６】
よって、時刻ｔにおける上下角度θｒおよびθｖは、それぞれ次式（１）およ（２）によって算出される。
【００４７】
【数１】
2004085258.tif 000003
【００４８】
【数２】
2004085258.tif 000004
ここで、ａｒｈ（ｔ）は、レーダ前後方向加速度センサの時刻ｔにおける出力、ａｒｖ（ｔ）は、レーダ上下方向加速度センサの時刻ｔにおける出力、ａｖｈ（ｔ）は車両前後方向加速度センサの時刻ｔにおける出力、ａｖｖ（ｔ）は車両上下方向加速度センサの時刻ｔにおける出力である。
【００４９】
ただし、実際には加速度センサ２３、２４の値はＡ／Ｄ変換器２０によってサンプリングされるため、離散的な値となる。
【００５０】
したがって、算出される上下角度も離散値となり、ｎ番目の値は次式（３）および（４）のようになる。
【００５１】
【数３】
2004085258.tif 000005
【００５２】
【数４】
2004085258.tif 000006
ここで、ａｒｈ（ｎ）はレーダ前後方向加速度センサのｎ番目の出力、ａｒｖ（ｎ）はレーダ上下方向加速度センサのｎ番目の出力、ａｖｈ（ｎ）は車両前後方向加速度センサのｎ番目の出力、ａｖｖ（ｎ）は車両上下方向加速度センサのｎ番目の出力である。
【００５３】
上記（３）式及び（４）式により得られた上下角度θｒとθｖとの差の絶対値｜θｒ−θｖ｜は、車両の姿勢や運転状態に寄らずほぼ一定値を取る。
【００５４】
ここで、何らかの原因によりレーダユニット４の上下角度が変化した場合、取付け状態は図４の（ｂ）に示すようになる。そして、このときのレーダユニット４の上下角度θ’ｒと加速度センサユニット２１の上下角度θ’ｖの差の絶対値｜θ’ｒ−θ’ｖ｜は、｜θｒ−θｖ｜と異なる値を取る。
【００５５】
すなわち、｜θｒ−θｖ｜をレーダユニット４の初期取付け時に記録しておけば、｜θ’ｒ−θ’ｖ｜と｜θｒ−θｖ｜との差を監視することにより、レーダユニット４の上下軸ずれを検出することができる。
【００５６】
図５は、レーダユニット４の上下方向軸ずれ判断の詳細な動作フローチャートである。この図５に示したフローチャートに対応するプログラムが記憶手段に記憶され、マイコン８によってプログラムが実行される。
【００５７】
図５のステップ０において、レーダユニット４の自車両２への初期取付け時に、レーダ上下角度と車両上下角度の差をＥＥＰＲＯＭ３に記録する（４０１）。このＥＥＰＲＯＭ３には、上記式（３）および（４）によって求められるレーダニット４の初期取付け時の上下角度Θｒおよびその時の自車両２の上下角度Θｖの、何回か分の平均の差を記録する。
【００５８】
平均回数をＮ回とすれば、ＥＥＰＲＯＭ３に記録される初期取付け時のレーダユニット４と自車両２の上下角度の差は次式（５）のようになる。
【００５９】
【数５】
2004085258.tif 000007
次に、ステップ１において、レーダユニット４の起動時毎に上記ステップ０にて記録された角度の差を読み出す（４０２）。
【００６０】
次に、ステップ２において、過去Ｎ回のレーダユニット４と自車両２の上下角度の平均の差を算出する（４０３）。ここで、過去Ｎ回のレーダユニット４と自車両２の上下角度の平均の差は、次式（６）で算出される。
【００６１】
【数６】
2004085258.tif 000008
次に、ステップ３において、初期取り付け時における平均上下角度差と、過去Ｎ回における平均上下角度差と差Δθを算出する（４０４）。なお、差Δθは、次式（７）で算出される。
【００６２】
【数７】
2004085258.tif 000009
次に、ステップ４において、予め定められた上下軸ずれの差のしきい値Δθｔｈと、差Δθとを比較する（４０５）。ここで、実際の差Δθがしきい値Δθｔｈより以上であった場合（Δθ≧Δθｔｈ）には、上下軸ずれと判断し、軸ずれ情報を上位システムまたは軸ずれ報知器２５に伝達する（４０６）。
【００６３】
ステップ４において、実際の差Δθがしきい値Δθｔｈ未満であった場合（Δθ＜Δθｔｈ）であった場合には、ステップ２に戻り、再度、過去Ｎ回における平均上下角度差と差Δθを算出する。
【００６４】
ここで、実際の差Δθがしきい値Δθｔｈ以上である場合には、Δθ−Δθｔｈが所定値以上であるか否かを判断する。そして、Δθ−Δθｔｈが所定値以上であった場合には、レーダユニット４又は加速度センサユニット２１の上下軸ずれ判断部分が故障であると判断し、上下軸ずれ判断を禁止し、その旨を報知器等により報知する。
【００６５】
また、車両の傾き検出手段を、同等の位置に配置される第１と第２の２つの検出手段とし、それぞれが検出した傾きと、レーダユニットの傾きとの差を算出して、これらの差について、互いの差が所定値以上であれば、いずれかの故障であると判断し、軸ずれ判断を禁止し、報知することもできる。
【００６６】
つまり、車両の上下角度を算出するセンサを冗長系にすることにより、センサの故障時には軸ずれ判断を禁止しするように構成すれば、上下軸ずれ判断の信頼性を向上することができる。
【００６７】
以上のように、本発明の実施形態によれば、車両の加速度センサユニットを利用して、レーザユニットの上下方向軸ずれを検出するように構成した。車両の加速度センサは、一般の車両に通常装備されているものを使用することができる。
【００６８】
したがって、路面との距離を測定するための手段等の追加の必要無く、簡易な構成でありながらレーダの上下方向軸ずれを検出することができるレーダ装置を実現することができる。
【００６９】
また、受信波による軸ずれ判断ではなく、レーダの上下方向軸ずれを簡易な構成でありながら高い信頼性を有するレーダ装置を実現することができる。
【００７０】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内で種々の変更をすることができる。
【００７１】
例えば、上記例では車両進行方向前方に存在するターゲットを検知する車載レーダ装置の上下軸ずれ検出装置について説明したが、本発明は、車両の進行方向後方および側方のターゲットを検知する車載レーダ装置にも適用できる。
【００７２】
また、ミリ波レーダではなく、レーザレーダや音波に対しても適用することも可能である。
【００７３】
また、レーダユニットおよび車両の上下角度を算出するセンサとして加速度センサを用いたが、上下角度を算出可能で、レーダユニットと車両で同じ物理量を測定するセンサであれば、例えば車高センサや角速度センサなどでも適用可能である。
【００７４】
また、上記例では不揮発性記録装置としてＥＥＰＲＯＭを用いたが、レーダ初期取付け時の上下角度差をイグニッションＯＦＦ時にも保持できるならば、他のＲＯＭなどを用いても差し支えない。
【００７５】
また、上記例では、車両の上下角度を算出するために専用のユニットを設けたが、車両の上下角度を算出できるのであれば、ナビゲーションユニットなどの他の制御ユニットに内蔵されているセンサを用いることも可能である。
【００７６】
さらに、本発明は、車両のみならず、生産工場等における製品運搬装置等の移動体にも適用可能である。
【００７７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、車両に搭載された加速度センサ等のデバイスを利用することにより、簡易にレーダユニットの上下軸ずれを検出できるレーダ装置を実現することができる。
【００７８】
また、本発明では、レーダ初期取付け時の、レーダと車両との角度の差からの相対変化を監視する構成となっているため、角度を検出するセンサの検出軸の調整が不要であり、また上下軸ずれの判断がレーダの初期取付け時の車両との角度に依存する事がない。
【００７９】
また、車両の上下角度を算出するセンサを冗長系にすることにより、センサの故障時には軸ずれ判断を禁止するため、上下軸ずれ判断の信頼性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるレーダ装置のシステム構成図である。
【図２】レーダユニットの内部詳細ブロック図である。
【図３】レーダユニットの上下軸ずれ検出に関する内部ブロック図である。
【図４】レーダユニットの上下角度を算出する方法の説明図である。
【図５】レーダユニットの上下方向軸ずれ判断の詳細な動作フローチャートである。
【符号の説明】
１　　　　　　　　ターゲット
２　　　　　　　　自車両
４　　　　　　　　レーダユニット
５　　　　　　　　レーダ前後加速度センサ
６　　　　　　　　レーダ上下加速度センサ
７　　　　　　　　ＲＦモジュール
８、１１　　　　　マイコン
９、１０　　　　　通信ドライバ
１３　　　　　　　システム制御部
１４　　　　　　　送信制御部
１５、１６　　　　送受信アンテナ
１７　　　　　　　レーダ信号処理部
１８　　　　　　　上下角度差演算部
１９　　　　　　　レーダ上下軸算出部
２０、２２　　　　Ａ／Ｄ変換器
２１　　　　　　　加速度センサユニット
２３　　　　　　　車両前後加速度センサ
２４　　　　　　　車両上下加速度センサ
２５　　　　　　　軸ずれ報知器
２６　　　　　　　上下軸ずれ判断部
２７　　　　　　　ＦＦＴ処理部
２８　　　　　　　ターゲット信号処理部
２９　　　　　　　横位置補正演算部
３０　　　　　　　衝突警報装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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