(57)【要約】【課題】ステッピングモータの高速回転時のトルク不足の問題と低速回転時の振動音の問題を考慮したステッピングモータの制御を実現する。【解決手段】ステッピングモータ１００１をフルステップ駆動するためのフルステップ駆動信号及びハーフステップ駆動するためのハーフステップ駆動信号を選択的に発生するフル／ハーフ相パルス発生回路１００４と、ステッピングモータ１００１が第１目標速度に引き続いて第２目標速度で駆動される場合、第２目標速度に基づいた駆動信号をフル／ハーフ相パルス発生回路１００４に発生させる。【選択図】        図６
2004331279.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステッピングモータをフルステップ駆動するためのフルステップ駆動信号及びハーフステップ駆動するためのハーフステップ駆動信号を選択的に発生する駆動信号発生手段と、
前記ステッピングモータが第１目標速度に引き続いて第２目標速度で駆動される場合、少なくとも前記第２目標速度に基づいて前記フルステップ駆動信号及び前記ハーフステップ駆動信号のいずれかを前記駆動信号発生手段に発生させるモータ駆動制御手段と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記モータ駆動制御手段は、前記駆動信号発生手段が前記フルステップ駆動信号及びハーフステップ駆動信号のいずれかを発生している場合、前記フルステップ駆動信号又は前記ハーフステップ駆動信号を維持させたまま、前記ステッピングモータを前記第１目標速度から前記第２目標速度へ切り替えるよう制御することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記駆動信号発生手段が前記フルステップ駆動信号及び前記ハーフステップ駆動信号のいずれを発生しているか記憶する記憶手段を有し、
前記モータ駆動制御手段は、前記記憶手段に記憶された内容に基づいて、前記第２目標速度へ切り替える際に、前記フルステップ駆動信号及びハーフステップ駆動信号のいずれを前記駆動信号発生手段に発生させるか制御することを特徴とする請求項２記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記モータ駆動制御手段は、前記第１目標速度がフルステップ駆動及びハーフステップ駆動のいずれにも適した速度である場合、前記第２目標速度がフルステップ駆動及びハーフステップ駆動のいずれに適した速度であるかに応じて、前記フルステップ駆動信号及び前記ハーフステップ駆動信号のいずれかを前記駆動信号発生手段に発生させることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項５】
第１プロセス速度及び第２プロセス速度でシートに画像形成を行う画像形成手段と、
前記画像形成手段から搬送されるシートを搬送する搬送手段と、
前記搬送手段を駆動するステッピングモータと、
前記ステッピングモータをフルステップ駆動するためのフルステップ駆動信号及びハーフステップ駆動するためのハーフステップ駆動信号を選択的に発生する駆動信号発生手段と、
前記画像形成手段が前記第１プロセス速度で画像形成を行う場合、前記フルステップ駆動信号を前記駆動信号発生手段に発生させ、前記第２プロセス速度で画像形成を行う場合、前記ハーフステップ駆動信号を前記駆動信号発生手段に発生させるモータ駆動制御手段と、
を有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項６】
前記モータ駆動制御手段は、前記駆動信号発生手段が前記フルステップ駆動信号及びハーフステップ駆動信号のいずれかを発生している間に、前記ステッピングモータを第１目標速度から第２目標速度へ切り替えるよう制御することを特徴とする請求項５記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記フルステップ駆動時における前記第１目標速度及び前記第２目標速度のいずれか一方は前記ハーフステップ駆動には適さず、いずれか他方は前記ハーフステップ駆動にも適し、前記ハーフステップ駆動時における前記第１目標速度及び前記第２目標速度のいずれか一方は前記フルステップ駆動には適さず、いずれか他方は前記フルステップ駆動にも適していることを特徴とする特徴とする請求項６記載の画像形成装置。
【請求項８】
画像形成したシートを第１排出速度及び第２排出速度で排出する画像形成装置に接続されるシート搬送装置において、
前記画像形成装置から排出されるシートを搬送する搬送手段と、
前記搬送手段を駆動するステッピングモータと、
前記ステッピングモータをフルステップ駆動するためのフルステップ駆動信号及びハーフステップ駆動するためのハーフステップ駆動信号を選択的に発生する駆動信号発生手段と、
前記画像形成装置が前記第１排出速度でシートを排出する場合、前記フルステップ駆動信号を前記駆動信号発生手段に発生させ、前記第１排出速度でシートを排出する場合、前記ハーフステップ駆動信号を前記駆動信号発生手段に発生させるモータ駆動制御手段と、
を有することを特徴とするシート搬送装置。
【請求項９】
前記モータ駆動制御手段は、前記駆動信号発生手段が前記フルステップ駆動信号及びハーフステップ駆動信号のいずれかを発生している間に、前記ステッピングモータを第１目標速度から第２目標速度へ切り替えるよう制御することを特徴とする請求項８記載のシート搬送装置。
【請求項１０】
前記フルステップ駆動時における前記第１目標速度及び前記第２目標速度のいずれか一方は前記ハーフステップ駆動には適さず、いずれか他方は前記ハーフステップ駆動にも適し、前記ハーフステップ駆動時における前記第１目標速度及び前記第２目標速度のいずれか一方は前記フルステップ駆動には適さず、いずれか他方は前記フルステップ駆動にも適していることを特徴とする特徴とする請求項９記載のシート搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ステッピングモータを選択的にフルステップ駆動及びハーフステップ駆動することが可能なモータ制御装置、画像形成装置及びシート搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
給紙ユニットに複数枚格納された普通紙に代表される記録用シート媒体に対し転写部材上のトナー潜像画像を転写させた後に熱定着させることにより複写画像を形成する電子写真画像形成装置においては、近年ユーザの生産性向上への要求がますます高まりつつある。この生産性に対する要求については通常その装置自体の印刷速度を速くし、且つ画像形成時における記録用シート媒体間の間隔をより短くしていくこととなる。
【０００３】
さて、そのような場合であっても画像形成部以外での記録用シート媒体の用紙間隔は、極力広く取ることが望ましい。なぜならば、近接した状態における記録用シート媒体の搬送を行っている場合には、ローラの劣化による搬送すべりや給紙時ピックアップ不良等の発生に対するタイミング的なマージンがより少なくなる方向になるためである。従って、近年の画像形成装置においては、画像形成部以外での用紙紙間は極力広く確保するために、▲１▼給紙開始時の紙間は広くし、その代わり先行紙は画像形成部の近傍で減速させることで後続紙との相対的速度差を発生させ、それによって記録用シート媒体間の間隔が画像形成部の直前で最適（必要最小）になるように制御する、▲２▼先行紙を画像形成部以降で増速させることで後続紙との相対的速度差を発生させ、それによって記録用シート媒体間の間隔が広がるように制御する、という所謂小紙間制御を行っている。その場合搬送パス上の各モータに関しては、連続した記録用シート媒体の搬送シーケンスにおいて加速・減速を交互に切り替えるように制御することが要求される。
【０００４】
また、モータの正逆回転切り替えを利用したスイッチバック方式により排紙面の逆転制御を行う場合においては、後続紙が追いついてくる前に先行紙を反転させなければならないことから、やはり反転動作時にはモータを途中増速する必要が生ずる。
【０００５】
また、画像形成装置におけるもうひとつの課題としては、多種多様なマテリアルに対する画像形成を行うことがある。これもユーザビリティの向上という観点で重要な課題の一つであるが、マテリアルの種類によってはトナー潜像画像を転写させた後の熱定着で十分な熱容量が与えられなくなることがあり、定着不良などの問題が発生する可能性がある。
【０００６】
そのような事態を回避するためには定着ローラ部材の駆動を低速化し、画像記録用シート媒体をゆっくり定着させればよいことが知られている。この目的のために搬送パス上の各モータ速度をマテリアルに応じて通常速度よりも低速に駆動させることがしばしば行われる。もちろん低速駆動によって記録用シート媒体を搬送する場合であっても、記録用シート媒体同士の相対的な位置関係には違いがないので、やはり小紙間制御や排紙面反転制御のために画像形成部の前後で搬送パス上の各モータの加速・減速を交互に切り替えるような制御を行うことはもちろん必要である。
【０００７】
さて、このような動作を考慮した結果として、近年の傾向としては搬送パス上の各モータにはステッピングモータが使用されることが多くなっている。ステッピングモータは駆動信号として与えられる相パルスの切り替え間隔を変化させることで回転速度制御を行うことが可能であるため、比較的簡単な回路構成で様々な回転速度を実現できることから上記のような複雑な駆動速度制御を行うのに大変向いているといえる。
【０００８】
また、ステッピングモータに与える相パルス信号は大きく分けて、フルステップ信号と、その半分のステップ角での回転駆動が可能なハーフステップ信号とに分けることができる（例えば、非特許文献１参照。）。
【０００９】
ハーフステップ信号は、フルステップ信号に対して２倍のパルス切り替え周期でパルス切り替えを行うならばフルステップ信号で駆動させる場合と同じ回転速度が得られる。また、倍のステップ信号で駆動させることからより滑らかな立ち上げ下げ駆動制御を行うことができることから回転時の振動及び騒音をフルステップ動作時よりも低く抑えることができることが知られている。しかしながらその反面駆動トルクがフルステップ制御時よりも小さくなるというデメリットもある。よって従来では、ある回転速度を境に、それよりも高速回転される場合にはトルクマージンを稼ぐことができるフルステップ信号で動作させ、逆にそれ以下の回転速度で駆動させる場合には駆動時の振動及び騒音が大きな低速回転時にはハーフステップ信号で動作させるというように、単一のモータ駆動であってもメリット／デメリットに応じたパルスの使い分けを行っている。
【００１０】
【非特許文献１】
真鍋國昭著，「ステッピング・モータの制御回路設計」，第３版，ＣＱ出版社，１９８９年８月１０日，ｐ．３９
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
ある基準となる速度を閾値としてフルステップ制御にするか、ハーフステップ制御にするかの切り替えを行うようにしたとすると、先に述べたようなモータの加速・減速を高速駆動時若しくは低速駆動時に行う場合において、回転駆動途中でフルステップ制御からハーフステップ制御に相互に切り替えることが必要となることがある。しかしながら、回転駆動中にフルステップ制御からハーフステップ制御への相互切り替えを行うことはパルス制御上難しく、パルス設定タイミングによっては脱調等が発生する可能性がある。もちろん切り替え時の相パルスの整合性をコントロールすれば原理上不可能ではないが、その場合には制御のための回路構成が複雑になる恐れがあり、コスト的な観点からはあまり好ましくはない。
【００１２】
従って、そのような速度切り替えを動作中に行うことは難しく、生産性を向上させるための取り組みとしての小紙間制御を行うことが不可能な場合があり、また途中増速することなく排紙面反転制御を行うためには記録用シート媒体の間隔をより広げる必要が生ずるため、その結果として更なる生産性向上のための制約となっていた。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上述の課題を解決するため、本発明は、ステッピングモータをフルステップ駆動するためのフルステップ駆動信号及びハーフステップ駆動するためのハーフステップ駆動信号を選択的に発生する駆動信号発生手段と、前記ステッピングモータが第１目標速度に引き続いて第２目標速度で駆動される場合、少なくとも前記第２目標速度に基づいて前記フルステップ駆動信号及び前記ハーフステップ駆動信号のいずれかを前記駆動信号発生手段に発生させるモータ駆動制御手段と、を有することを特徴とするモータ制御装置を提供するものである。
【００１４】
更に、前記モータ駆動制御手段は、前記駆動信号発生手段が前記フルステップ駆動信号及びハーフステップ駆動信号のいずれかを発生している場合、前記フルステップ駆動信号又は前記ハーフステップ駆動信号を維持させたまま、前記ステッピングモータを前記第１目標速度から前記第２目標速度へ切り替えるよう制御することを特徴とする。
【００１５】
更に、前記駆動信号発生手段が前記フルステップ駆動信号及び前記ハーフステップ駆動信号のいずれを発生しているか記憶する記憶手段を有し、前記モータ駆動制御手段は、前記記憶手段に記憶された内容に基づいて、前記第２目標速度へ切り替える際に、前記フルステップ駆動信号及びハーフステップ駆動信号のいずれを前記駆動信号発生手段に発生させるか制御することを特徴とする。
【００１６】
また、前記モータ駆動制御手段は、前記第１目標速度がフルステップ駆動及びハーフステップ駆動のいずれにも適した速度である場合、前記第２目標速度がフルステップ駆動及びハーフステップ駆動のいずれに適した速度であるかに応じて、前記フルステップ駆動信号及び前記ハーフステップ駆動信号のいずれかを前記駆動信号発生手段に発生させることを特徴とする。
【００１７】
また、本発明は、第１プロセス速度及び第２プロセス速度でシートに画像形成を行う画像形成手段と、前記画像形成手段から搬送されるシートを搬送する搬送手段と、前記搬送手段を駆動するステッピングモータと、前記ステッピングモータをフルステップ駆動するためのフルステップ駆動信号及びハーフステップ駆動するためのハーフステップ駆動信号を選択的に発生する駆動信号発生手段と、前記画像形成手段が前記第１プロセス速度で画像形成を行う場合、前記フルステップ駆動信号を前記駆動信号発生手段に発生させ、前記第２プロセス速度で画像形成を行う場合、前記ハーフステップ駆動信号を前記駆動信号発生手段に発生させるモータ駆動制御手段と、を有することを特徴とする画像形成装置を提供するものである。
【００１８】
更に、前記モータ駆動制御手段は、前記駆動信号発生手段が前記フルステップ駆動信号及びハーフステップ駆動信号のいずれかを発生している間に、前記ステッピングモータを第１目標速度から第２目標速度へ切り替えるよう制御することを特徴とする。
【００１９】
更に、前記フルステップ駆動時における前記第１目標速度及び前記第２目標速度のいずれか一方は前記ハーフステップ駆動には適さず、いずれか他方は前記ハーフステップ駆動にも適し、前記ハーフステップ駆動時における前記第１目標速度及び前記第２目標速度のいずれか一方は前記フルステップ駆動には適さず、いずれか他方は前記フルステップ駆動にも適していることを特徴とする特徴とする。
【００２０】
また、本発明は、画像形成したシートを第１排出速度及び第２排出速度で排出する画像形成装置に接続されるシート搬送装置において、前記画像形成装置から排出されるシートを搬送する搬送手段と、前記搬送手段を駆動するステッピングモータと、前記ステッピングモータをフルステップ駆動するためのフルステップ駆動信号及びハーフステップ駆動するためのハーフステップ駆動信号を選択的に発生する駆動信号発生手段と、前記画像形成装置が前記第１排出速度でシートを排出する場合、前記フルステップ駆動信号を前記駆動信号発生手段に発生させ、前記第１排出速度でシートを排出する場合、前記ハーフステップ駆動信号を前記駆動信号発生手段に発生させるモータ駆動制御手段と、を有することを特徴とするシート搬送装置を提供するものである。
【００２１】
更に、前記モータ駆動制御手段は、前記駆動信号発生手段が前記フルステップ駆動信号及びハーフステップ駆動信号のいずれかを発生している間に、前記ステッピングモータを第１目標速度から第２目標速度へ切り替えるよう制御することを特徴とする。
【００２２】
更に、前記フルステップ駆動時における前記第１目標速度及び前記第２目標速度のいずれか一方は前記ハーフステップ駆動には適さず、いずれか他方は前記ハーフステップ駆動にも適し、前記ハーフステップ駆動時における前記第１目標速度及び前記第２目標速度のいずれか一方は前記フルステップ駆動には適さず、いずれか他方は前記フルステップ駆動にも適していることを特徴とする特徴とする。
【００２３】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施形態の画像形成装置の全体構成を示すものである。ここで、１０１はＣＣＤ、２１１はＣＣＤ１０１の実装された基板、２００は画像形成装置全体を制御する制御部、２１２は図１の画像処理部の１０１を除いた部分を含むプリンタ処理部、２０１は原稿台ガラス（プラテン）、２０２は原稿給紙装置（ＤＦ）（なお、この原稿給紙装置２０２の代わりに未図示の鏡面圧板を装着する構成もある）、２０３及び２０４は原稿を照明する光源（ハロゲンランプ又は蛍光灯）、２０５及び２０６は光源２０３・２０４の光を原稿に集光する反射傘、２０７〜２０９はミラー、２１０は原稿からの反射光又は投影光をＣＣＤ１０１上に集光するレンズ、２１４はハロゲンランプ２０３・２０４と反射傘２０５・２０６とミラー２０７を収容するキャリッジ、２１５はミラー２０８・２０９を収容するキャリッジ、２１３は他のデバイスとの外部インターフェイス（Ｉ／Ｆ）である。
【００２４】
像担持体としての感光体ドラム（以下、単に「感光体」という）２２５は図示しないモータで矢印Ａの方向に回転できるように設けられている。感光体２２５の周囲には、一次帯電器２２１、露光装置２１８、黒現像ユニット２１９、カラー現像ユニット２２３、転写帯電器２２０、クリーナ装置２２２が配置されている。
【００２５】
前記黒現像装置２１９はモノクロ現像のための現像装置であり、感光体２２５上の潜像をＫのトナーで現像する。また前記カラー現像ユニット２２３はフルカラー現像のための３台の現像装置２２３Ｙ，２２３Ｍ，２２３Ｃからなる。現像装置２２３Ｙ，２２３Ｍ，２２３Ｃは、感光体２２５上の潜像をそれぞれＹ、Ｍ、Ｃのトナーで現像する。各色のトナーを現像する際には、図示しないモータによって現像ユニット２２３を矢印Ｒ方向に回転させ、当該色の現像装置が感光体２２５に当接するように位置合わされる。
【００２６】
感光体２２５上に現像された各色のトナー像は、転写帯電器２２０によって中間転写体としてのベルト２２６に順次転写されて、４色のトナー像が重ね合わされる。ベルト２２６はローラ２２７，２２８，２２９に張架されている。これらのうち、ローラ２２７は図示しない駆動源に結合されてベルト２２６を駆動する駆動ローラとして機能し、ローラ２２８はベルト２２６の張力を調節するテンションローラとして機能し、ローラ２２９は２次転写装置としての転写ローラ２３１のバックアップローラとして機能する。また、転写ローラ脱着ユニット２５０は、転写ローラ２３１をベルト２２６に接着させる、若しくは離脱させるための駆動ユニットである。ベルト２２６を挟んでローラ２２７と対向する位置にはベルトクリーナ２３２が設けられている。ベルトクリーナ脱着ユニット２６８は、ベルトクリーナ２３２をベルト２２６に接着させる、若しくは離脱させるための駆動ユニットである。ベルトクリーナ脱着ユニット２６８によってベルトクリーナ２３２が着方向に動作することによってベルト２２６上の残留トナーがブレードで掻き落とされる。
【００２７】
カセット２４０・２４１及び手差し給紙部２５３に格納された記録用シート媒体はレジローラ２５５、及び給紙ローラ対２３５、２３６、２３７によってニップ部、つまり２次転写装置２３１とベルト２２６との当接部に給送される。なお、その際２次転写装置２３１は転写ローラ脱着ユニット２５０を当接方向に駆動させることによってベルト２２６に当接されている。ベルト２２６上に形成されたトナー像はこのニップ部で記録用シート媒体上に転写され、定着装置２３４で熱定着されて装置外へ排出される。なお、カセット２４０・２４１及び手差し給紙部２５３はそれぞれ、記録用シート媒体の有無を検知するためのシートなし検センサ２４３、２４４、２４５を有している。また、カセット２４０・２４１及び手差し給紙部２５３はそれぞれ記録用シート媒体のピックアップ不良を検知するための給紙センサ２４７、２４８、２４９を有している。
【００２８】
上記構成によるカラープリンタでは、次のようにして画像形成が実行される。まず、給紙部における記録用シート媒体の搬送動作について説明する。カセット２４０・２４１及び手差し給紙部２５３に格納された記録用シート媒体はピックアップローラ２３８・２３９及び２５４により１枚毎に給紙パス２６６上に搬送される。給紙パス２６６上の記録用シート媒体は給紙ローラ対２３５・２３６・２３７によりレジローラ２５５へと搬送されると、その直前のレジセンサ２５６により記録用シート媒体の通過が検知される。レジセンサ２５６により記録用シート媒体の通過が検知された時点で、本実施形態では適当な時間経過の後に一端搬送動作を中断する。その結果記録用シート媒体は停止しているレジローラ２５５に突き当たり搬送が停止されるが、その際記録用シート媒体の進行方向端部が搬送経路に対して垂直になるように位置固定がなされ、記録用シート媒体の搬送方向が搬送経路に対してずれることにより斜行が発生している場合の給紙パス搬送方向補正がなされる。この処理を通常給紙レジ取りと称する。給紙レジ取りは以降の記録用シート媒体に対する画像形成方向の傾きを最小化するために必須となる。給紙レジ取り後、レジローラ２５５を起動させることにより、記録用シート媒体は２次転写装置２３１へ供給される。
【００２９】
続いて、２次転写装置２３１へ供給された記録用シート媒体の上へ画像を形成する手順について説明する。まず、帯電装置２２１に電圧を印加して感光体２２５の表面を予定の帯電部電位で一様にマイナス帯電させる。続いて、帯電された感光体２２５上の画像部分が予定の露光部電位になるようにレーザースキャナ部からなる露光装置２１８で露光を行い潜像が形成される。露光装置２１８は画像信号に基づいてオン・オフすることにより、画像に対応した潜像を形成する。
【００３０】
また、黒現像装置２１９及びカラー現像装置２２３の現像ローラには各色毎に予め設定された現像バイアスが印加されており、前記潜像は該現像ローラの位置を通過時にトナーで現像され、トナー像として可視化される。トナー像は転写装置２２０でベルト２２６に転写され、さらに２次転写装置２３１で、給紙部より搬送された記録用シート媒体に転写された後、定着搬送ベルト２３０を介して、定着装置２３４へと搬送される。定着装置２３４では、まずトナーの吸着力を補って画像乱れを防止するために、定着前帯電器２５１・２５２で帯電され、さらに定着ローラ２３３でトナー画像が熱定着された後、排紙フラッパ２５７により排紙パス３５８側に搬送パスを切替えられ、そのまま排紙トレー２４２に排紙される。
【００３１】
フルカラープリント時はベルト２２６上で４色のトナーが重ね合わされた後、記録用シート媒体に転写される。感光体２２５上に残留したトナーは予備清掃装置（不図示）でトナーの帯電を、クリーニングしやすい状態にし、クリーナ装置２２２で除去・回収され、最後に、感光体２２５は除電装置（不図示）で一様に０ボルト付近まで除電されて、次の画像形成サイクルに備える。
【００３２】
上記カラープリンタの画像形成タイミングは、ベルト２２６上の所定位置を基準として制御されている。ベルト２２６は駆動ローラ２２７、テンションローラ２２８、バックアップローラ２２９からなるローラ類に掛け渡されていて、テンションローラ２２８によって所定の張力が与えられている。
【００３３】
駆動ローラ２２７およびローラ２２９の間には、基準位置を検知する反射型センサ２２４が配置されている。反射型センサ２２４はベルト２１２の外周面端部に設けられた反射テープ等のマーキングを検知してＩ−ｔｏｐ信号を出力する。
【００３４】
感光体２２５の外周の長さとベルト２２６の周長は、１：ｎ（ｎは整数）で表される整数比になっている。このように設定しておくと、ベルト２２６が１周する間に、感光体２２５が整数回転し、ベルト２２６周前とまったく同じ状態に戻るため、中間転写ベルト２２６上に４色を重ね合わせる際に（ベルトは４周回る）、感光体２２５の回転ムラによる色ズレを回避することが可能である。
【００３５】
上記のような中間転写方式の画像形成装置においては、Ｉ−ｔｏｐ信号を検知したのち、所定時間経過後にレーザースキャナからなる露光装置２１８で露光を開始する。また、前述したとおり、ベルト２２６が１周する間に、感光体１が整数回転し、ベルト１周前とまったく同じ状態に戻るため、ベルト２２６上では常に同じ位置にトナー像が形成される。用紙サイズによって、トナー像サイズも変化するが、ベルト２２６上にはトナー像が絶対にのらない範囲が存在する。
【００３６】
また、ベルト２２６は短い用紙サイズ画像の場合には、２画像分のトナー像を形成することが可能なベルト長になっており、特に４色重ね合わせたカラー画像を形成するために２枚分の画像をベルト４回転だけの時間で形成可能とすることによって生産性を向上させている。
【００３７】
引き続いて記録用シート媒体の裏面に画像を形成する場合の動作について詳細に説明する。記録用シート媒体の裏面に画像を形成する際には、まず記録用シート媒体の表面への画像形成が先んじて実行される。その表面への画像形成動作については先に詳細に述べたのでここでは省略するが、表面のみの画像形成であれば、画像形成後定着器２３４でトナー画像を熱定着された後に排紙フラッパ２５７により排紙パス２５８側に搬送パスを切替えられそのまま排紙トレー２３５に排紙されるが、引き続いて裏面の画像形成を行なう場合には排紙フラッパ２５７により裏面パス２５９側に搬送パスが切替えられ、それに併せた反転ローラ２６０の回転駆動によって記録用シート媒体は両面反転パス２６１内に一旦搬送される。その後記録用シート媒体は、シート媒体の送り方向幅の分だけ両面反転パス２６１内に搬送された後に反転ローラの逆回転駆動及び両面パス搬送ローラ２６２の駆動により両面反転パスガイド２６９によって進行方向が切替えられ、表面に画像形成された画像面を下向きにして両面パス２６３に搬送される。
【００３８】
続いて記録用シート媒体は両面パス２６３上を再給紙ローラ２６４に向かって搬送されると、その直前の再給紙センサ２６５により記録用シート媒体の通過が検知される。再給紙センサ２６５により記録用シート媒体の通過が検知された時点で、本実施形態では適当な時間経過の後に一端搬送動作を中断する。その結果記録用シート媒体は停止している再給紙ローラ２６４に突き当たり搬送が一時停止されるが、その際記録用シート媒体の進行方向端部が搬送経路に対して垂直になるように位置固定がなされ、記録用シート媒体の搬送方向が再給紙パス内の搬送経路に対してずれることにより斜行が発生している場合の再給紙パス搬送方向補正がなされる。この処理を通常再給紙レジ取りと称する。再給紙レジ取りは以降の記録用シート媒体裏面に対する画像形成方向の傾きを最小化するために必須となる。再給紙レジ取り後、再給紙ローラ２６４を起動させることにより記録用シート媒体は、表裏が逆転した状態で再度給紙パス２６６上に搬送される。その後の画像形成動作については先に述べた表面の画像形成動作と同じであるためここでは省略する。こうして表裏両面に画像形成がなされた記録用シート媒体はそのまま排紙フラッパ２５７により排紙パス２５８側に搬送パスを切替えられ、そのまま排紙トレー２３５に排紙される。以上のような動作により、本実施形態では操作者がシート媒体の表裏を改めてセットし直すことなく、自動的にシート媒体の両面へ画像形成を行うことが可能となっている。
【００３９】
さて、本実施形態では排紙時において記録用シート媒体の排出面の表裏を逆転させる、いわゆる排紙面反転制御を行うことも可能である。その場合の動作についてであるが、給紙部より搬送された記録用シート媒体に対してトナー像が転写され、その後定着搬送ベルト２３０を介して、定着ローラ２３３へと搬送されるところまでは、先に説明した画像形成動作となんら変わりがないのでここでは説明を省略し、記録用シート媒体が定着ローラ２３３を通過するところから以下に詳細に説明する。
【００４０】
定着ローラ２３３を通過してきた定着後の記録用シート媒体は排紙フラッパ２５７により裏面パス２５９側に搬送パスが切替えられ、それに併せた反転ローラ２６０の回転駆動によって反転パス側に搬送される。
【００４１】
ここで図２（ａ）に示すように記録用シート媒体の後端が定着ローラ２３３を記録用シート媒体の後端が抜けたところで反転ローラ２６０の加速が開始される。ここで定着ローラ２３３を抜けるまで反転ローラ２６６の加速を行わない理由は、トナー画像の定着中に記録用シート媒体の搬送速度を切り替えることによる未定着トナー像への悪影響の可能性を排除するためである。
【００４２】
さて、加速した反転ローラ２６０により高速搬送された記録用シート媒体は、図２（ｂ）に示すようにシートの後端が反転部２５９に完全に移動したところで停止され、さらにすぐさま反転ローラ２６０の逆回転駆動により、表裏面が反転しながらそのまま排紙トレー２４２に排紙される。（図２（ｃ））そのときの反転ローラ２６０及び外排紙ローラ２６７は、引き続き通常の搬送速度よりも高速に回転する。そうすることで、図２（ｄ）に示すように先行紙の排出搬送に対し反転ローラ２３０を早く解放させ、さらに後続紙の先端が反転ローラ２３０に到達する前に反転ローラ２３０を正転させてかつ、到達速度に変速することで再び後続紙に対して図２（ａ）の状態に復帰する。
【００４３】
さて、この一連の動作における反転ローラ２３０の駆動源である反転モータの回転速度の変移は図３に示すようなものになる。本実施形態では、さらに記録用シート媒体が厚紙かそれ以外（例えば普通紙）であるかによって２種類の搬送速度の切り替えを行う。記録用シート媒体が厚紙である場合には熱容量が大きいために通常速度で定着装置２３４を通過させた場合に充分な熱量を与えることができないことがあり、その結果未定着などの問題が発生する可能性があるためである。そのため厚紙通紙に対しては、充分な熱量を定着装置２３４より与えることが可能なように通常時に比べて低速な通紙を行う。但し、本実施形態における画像形成装置は形状が小さいために画像転写部と定着部との間の搬送距離が十分に取れない。そのため、同一シート媒体への画像の転写と熱定着とを同時に行わなければならず、そのため定着速度を低下させるためには画像転写速度もそれに合せて低下させる必要がある。
【００４４】
本実施形態において行われている厚紙搬送時の低速転写、定着動作について図４を用いて説明する。本実施形態では中間転写方式が取られている為転写ベルト２２６へのトナー像形成とベルト２２６から記録用シート媒体へのトナー像の再転写は必ずしも連動する必要がない。すなわちベルト２２６上に形成されたトナー像は転写ローラ脱着ユニット２５０及びベルトクリーナ脱着ユニット２６８を作動させ転写ローラ２３１及びベルトクリーナ２３２を脱方向に移動させておけば、ベルト２６８上にトナー像を維持したままベルト２２６を空回転させることが可能である。そこで図４（ａ）のようにトナー像をベルト２６８に形成した後にベルト２２６の回転速度を低下させる。そして所望の低速度によるベルト回転が安定した時点で記録用シート媒体をそれに合った低速度にて給紙し、転写ローラ脱着ユニット２５０を駆動させて転写ローラ２３１をベルト２２６に着させて同じ低速度で再転写をおこなう（図４（ｂ））。
【００４５】
再転写された記録用シート媒体はそのままの低速度で定着ローラ２３３に送られる。定着ローラ２３３は予め先に述べたベルト２２６の低速度に合わせて駆動されており、そのまま定着されて記録用シート媒体は機外に排出される。（図４（ｃ））転写を完了したベルト２２６は再び通常速に復帰し、その間ベルトクリーナ脱着ユニット２６８は作動されてベルト上に残った非転写トナーはベルトクリーナ２３２によって清掃され、次の作像が行われる（図４（ｄ））。
【００４６】
本実施形態にて、先に説明した低速動作を行う場合において、かつ同時に排紙面反転制御を行うことももちろん可能である。その場合の反転ローラ２６０の動きは、基本的には図２（ａ）〜（ｃ）で詳細に説明したものと同じであるが、記録用シート媒体が定着ローラ２３３を通過してくる速度が低速であるため後続紙が反転ローラ２６０に突入するタイミングも当然遅くなる。そのため反転ローラの加速時の速度も必要以上に高速にする必要がなくなる。従ってローラの磨耗等の見地から考えて、その後の反転ローラ２６０の回転速度も相対的に低速にする。その場合における反転モータの回転速度の変移は図５に示すようなものとなる。
【００４７】
図５において、図３で示した等速時の反転モータの回転速度についても併せて示すが、それによると本実施形態における低速時の高速反転排紙速度と、通常速時の定着速度はちょうど同じ速度になっている。従って、反転モータに関して言えば本実施形態では３通りの速度切り替えが可能である構成であれば実現可能である。
【００４８】
本実施形態ではそのような複数の速度切り替えを実現する方法として、反転モータをステッピングモータとし、モータへの相信号パルスを必要に応じて変化させることによって実現している。
【００４９】
本実施形態における反転モータの制御回路の全体構成を図６に示す。本制御回路の全体構成については後で詳細に説明するが、本制御回路の特徴のひとつは、フル／ハーフ相パルス発生回路１００４を用いることにより、フルステップ及びハーフステップの駆動パルス信号の切り替えを行うことができる点にある。
【００５０】
フルステップとハーフステップの駆動パルス信号の一実施形態を図７に示す。フルステップ駆動パルス信号（図７（ａ））が連続する２相励磁パルス信号であるのに対し、ハーフステップ駆動パルス信号は図７（ｂ）に示すように、その２相励磁パルスの各ステップ間に１相励磁パルスを挿入した１−２相励磁パルス信号である。従って、ハーフステップ駆動パルス信号の２ステップ分が、ちょうどフルステップ駆動パルス信号の１ステップ分に相当することとなる。すなわち、ハーフステップ駆動の場合とフルステップ駆動の場合とで、同じ回転速度を実現するためには、ハーフステップ駆動に対してはフルステップ駆動の２倍のクロックで相信号の切り替えを行う必要がある。
【００５１】
ハーフステップ駆動の場合には、フルステップ駆動での相パルス信号の中間的なパルスを出力することになるため、フルステップ駆動の場合と比べると駆動時の振動や発振ノイズの発生を軽減することが可能となる。しかしながら、その一方で、ハーフステップ動作時に出力される１相ステップと２相ステップのうち、１相ステップはモータのステップ相信号としては不安定な信号であるため２相励磁のフルステップ駆動時に比べるとトルク面では不利な傾向を示すことが知られている。
【００５２】
そのため一般的には、ある回転速度を境に、それよりも高速回転される場合にはトルクマージンを稼ぐことができるフルステップ信号で動作させ、逆にそれ以下の回転速度で駆動させる場合には駆動時の振動及び騒音が大きな低速回転時にはハーフステップ駆動で動作させるというように、単一のモータ駆動であってもメリット／デメリットに応じたパルスの使い分けを行っている。本実施形態においては動作上のメリット／デメリットを考慮した上で、図５に示す低速時の転写・定着速度については、ハーフステップ駆動で行い、通常回転時の高速反転排紙速度においては、フルステップ駆動でモータの回転動作を行うこととしている。
【００５３】
一方、図５に示したモータ速度のうち“低速時の高速反転排紙速度と、通常速時の転写・定着速度”を反転モータの回転速度については高速領域と低速領域の中間的な速度であることから、上記駆動上のデメリットは発生しない。従って、フルステップ／ハーフステップいずれにおいても問題なく動作可能である。しかしながら、図５に示したモータ速度のうち“低速時の高速反転排紙速度と、通常速時の転写・定着速度”を反転モータの回転速度のある閾値を規準としてフルステップ駆動若しくはハーフステップ駆動のいずれかに固定してしまった場合、先に述べたような本実施形態での排紙面反転制御を行う場合において、図８に示すように低速時か若しくは通常速時に高速反転排紙速度から転写・定着速度へ相互に切り替えを行う際において、モータ回転駆動中にフルステップ、ハーフステップ間の相互制御パルスの切り替えを行わなくてはならない。
【００５４】
回転駆動中にフルステップ制御からハーフステップ制御への相互切り替えを行うことはパルス制御上難しく、パルス設定タイミングによっては脱調等が発生する可能性がある。もちろん、切り替え時の相パルスの整合性をコントロールすれば原理上不可能ではないが、その場合には制御のための回路構成が複雑になる恐れがあり、コスト的な観点からはあまり好ましくはない。
【００５５】
そこで本実施形態においては、フルステップ／ハーフステップのいずれの動作も選択可能であるような場合において、対象となるモータの動作状況及び、その後の速度切り替え動作の予測に応じてフルステップ、及びハーフステップのどちらの制御パルスにて動作させるかを動的に切り替えることで、様々な速度領域におけるスムーズな途中速度切り替えを動的に行うことを可能としている。
【００５６】
図６に示すモータ制御回路構成図について説明する。１００１は制御対象となるステッピングモータである。１００２はステッピングモータ１００１に対する速度制御回路であり、クロック生成回路１００３からのクロック信号に同期させて、フル／ハーフ相パルス発生回路１００４からの相信号を転送することでモータの回転制御を行う。第１目標速度設定レジスタ１００５はＣＰＵ３０１からの回転初期の目標速度指令である第１回転速度の設定値を受理・格納するためのレジスタである。また、第２目標速度設定レジスタ１００６はＣＰＵ３０１からの速度切替後の目標速度指令である第２回転速度の設定値を受理・格納するためのレジスタである。１００７は、第１目標速度設定レジスタ１００５の設定に従って、相パルスをフルステップ信号にするかハーフステップ信号にするかを決定するための判断回路である。なお、第１目標速度設定レジスタ１００５によって与えられた相パルス設定のフル／ハーフの種別は、現在相パルス状態格納メモリ１００８に保持され、第２速度への速度切替の際に利用される。詳細は後に説明する。
【００５７】
このような構成を持つモータ制御回路を有することにより、本実施形態では最初に高速域若しくは低速域にて回転駆動している状態からフルステップ／ハーフステップのいずれの動作も選択可能な中間的な速度領域に回転動作を切り替えることが可能となっている。この場合の例について図９のフローと図６のモータ制御回路構成図を用いて詳細に説明する。
【００５８】
Ｓ１３０１では、第１目標速度（Ｖ１）による回転駆動指定がＣＰＵ３０１より指示される。これによって、制御対象となるステッピングモータ１００１の回転駆動が開始される。
【００５９】
Ｓ１３０２では、第１目標速度（Ｖ１）によるモータの回転駆動を開始する際に、フルステップ制御を行うか、ハーフステップ制御を行うかを判断する。具体的には、Ｖ１がフルステップ／ハーフステップの切り替えのための閾値（ＶＬＨ）以上であれば、フルステップ制御、それ未満であればハーフステップ制御を選択する。閾値（ＶＬＨ）は、▲１▼それ以上の速度でハーフステップ制御を行った場合にトルクマージン不足になる可能性がある、▲２▼それ未満の速度でフルステップ制御を行った場合に駆動時の振動及び騒音が大きくなる可能性がある、という弊害判断に基づくひとつの基準値の目安である。
【００６０】
もしここでフルステップが選択された場合には、Ｓ１３０３でクロック生成回路１００３及びフル／ハーフ相パルス発生回路１００４に対してフルステップ制御によって第１目標速度（Ｖ１）が達成できるような設定を行うことで速度制御回路１００２をコントロールし、ステッピングモータ１００１の回転制御を実行され、一方ここでハーフステップが選択された場合はＳ１３０４でクロック生成回路１００３及びフル／ハーフ相パルス発生回路１００４に対してフルステップ制御によって第１目標速度（Ｖ１）が達成できるような設定を行うことで速度制御回路１００２をコントロールし、ステッピングモータ１００１の回転制御を実行され、いずれの場合においても所望の回転速度でモータ回転駆動が行われる。
【００６１】
続いて、Ｓ１３０５では、現在相パルス状態格納メモリへのフル／ハーフ種別の設定が記憶される。このフル／ハーフ種別の記録は後に次の速度設定が行われた場合のフルステップ／ハーフステップ制御のいずれかの実施を行うかについての判断として利用される。
【００６２】
続くＳ１３０６で、第２目標速度（Ｖ２）への速度切替がＣＰＵ３０１より指示される。これによって、制御対象となるステッピングモータ１００１の回転速度切り替えが開始される。
【００６３】
続くＳ１３０７では、第２目標速度（Ｖ２）及びＳ１３０５で現在相パルス状態格納メモリへ記録されたフル／ハーフ種別の設定に応じた速度切替時のフルハーフ判断が行われる。具体的には、第２目標速度（Ｖ２）がフルステップ及びハーフステップの両方で駆動可能である場合に、先にＳ１３０５で現在相パルス状態格納メモリへ記録されたフル／ハーフ種別と同一のステップによる速度切替制御を行う。ちなみに、第２目標速度（Ｖ２）がフルステップ若しくはハーフステップのいずれかでしか動作不能の場合に、現在の駆動状態である相パルス状態格納メモリへ記録されたフル／ハーフ種別がその切替可能なステップと合致しない場合は、指定どおりの速度切替を行うことは不能となる。
【００６４】
但し、本実施形態ではそのような制御を要求されることはないように予めＣＰＵ３０１の動作が規定されている。従ってその場合の動作制御については、本フローからは省略する。
【００６５】
Ｓ１３０７の判断に従い、Ｓ１３０８でクロック生成回路１００３及びフル／ハーフ相パルス発生回路１００４に対してフルステップ制御によって第２目標速度（Ｖ２）が達成できるような設定を行うことで速度制御回路１００２をコントロールし、ステッピングモータ１００１の回転制御を実行され、一方ここでハーフステップが選択された場合はＳ１３０９でクロック生成回路１００３及びフル／ハーフ相パルス発生回路１００４に対してフルステップ制御によって第２目標速度（Ｖ２）が達成できるような設定を行うことで速度制御回路１００２をコントロールし、ステッピングモータ１００１の回転制御が実行され、いずれの場合においても所望の回転速度（Ｖ２）でモータ回転駆動が行われる。この場合の速度切り替え動作時における回転速度の変移について模式的に図１０に示す。
【００６６】
続いて本構成を持つモータ制御回路を有することにより、本実施形態では停止状態において予め途中加速若しくは減速することが分かっているモータの起動において、初期の速度設定がフルステップ／ハーフステップ制御の両相信号による駆動がトルクマージン的にも振動・騒音面においても十分許容される場合においては、必ずしもフルステップ／ハーフステップ制御のどちらかで一方で駆動することとせず、次の切り替え後の速度がフルステップ／ハーフステップのいずれかにおいてでしか駆動可能であるかを考慮し、それに応じて最初の回転駆動をフルステップで行うかハーフステップで行うかを決定することが可能となっている。この場合の処理ついて、図１１のフローを用いて詳細に説明する。
【００６７】
Ｓ１５０１では、停止中のモータに対して起動時の速度である第１目標速度（Ｖ１）と、その後の途中変速のための第２目標速度（Ｖ２）がＣＰＵ３０１より指示される。これによって、制御対象となるステッピングモータ１００１の回転駆動が開始される。なお、この際指定される第１目標速度（Ｖ１）がフルステップ／ハーフステップ制御の両相信号による駆動がトルクマージン的にも振動・騒音面においても十分許容されることを前提として以下の制御を行う。
【００６８】
Ｓ１５０２では、第１目標速度（Ｖ１）によるモータの回転駆動を開始する際に、第２目標速度（Ｖ２）の設定に応じて、フルステップ制御を行うか、ハーフステップ制御を行うかを判断する。具体的には、Ｖ２がフルステップ／ハーフステップの切り替えのための閾値（ＶＬＨ）以上であれば、その後のＶ２への変速を考慮し、Ｖ１による立ち上げ時もフルステップ制御、それ未満であればハーフステップ制御を選択する。なお、閾値（ＶＬＨ）については、先にＳ１３０２のステップにて説明した値と同じ値を用いる。
【００６９】
ここでフルステップが選択された場合には、Ｓ１５０３でクロック生成回路１００３及びフル／ハーフ相パルス発生回路１００４に対してフルステップ制御によって第１目標速度（Ｖ１）が達成できるような設定を行うことで速度制御回路１００２をコントロールし、ステッピングモータ１００１の回転制御を実行され、一方ここでハーフステップが選択された場合はＳ１５０４でクロック生成回路１００３及びフル／ハーフ相パルス発生回路１００４に対してフルステップ制御によって第１目標速度（Ｖ１）が達成できるような設定を行うことで速度制御回路１００２をコントロールし、ステッピングモータ１００１の回転制御を実行され、いずれの場合においても所望の回転速度でモータ回転駆動が行われる。
【００７０】
続くＳ１５０５で、第２目標速度（Ｖ２）への速度切替がＣＰＵ３０１より指示される。これによって、制御対象となるステッピングモータ１００１の回転速度切り替えが開始される。
【００７１】
Ｓ１５０６では、予めＳ１５０２の判断により第２目標速度（Ｖ２）の値は現状のフルステップか、若しくはハーフステップ相パルスにて駆動可能であることが確約されているはずである。従って、ここではフルステップ／ハーフステップの切り替えを行わずに現時点のステップ制御は変えずに第２目標速度（Ｖ２）への速度切り替えだけを行うこととなる。なお、この場合の速度切り替え動作時における回転速度の変移について模式的に図１２に示す。
【００７２】
以上のように本実施形態では、フルステップ若しくはハーフステップでのみ動作可能な速度領域を含む幅広い速度領域における途中速度切り替えを、単純な構成で実現している。
【００７３】
［その他の実施形態］
本実施形態では、反転ローラ２６０の駆動源である反転モータに関する挙動に特化し説明を行ったが、もちろん同様な動作上の事情を持つそれ以外の駆動モータについても同様の制御を行うことはもちろん適用可能である。
【００７４】
例えば、画像形成装置に接続されるフィニッシャなどのシート搬送装置にも適用可能である。すなわち、画像形成したシートを第１排出速度及び第２排出速度で排出する画像形成装置に接続されるフィニッシャなどのシート搬送装置において、画像形成装置から排出されるシートを搬送する搬送手段と、搬送手段を駆動するステッピングモータと、ステッピングモータをフルステップ駆動するためのフルステップ駆動信号及びハーフステップ駆動するためのハーフステップ駆動信号を選択的に発生する駆動信号発生手段と、画像形成装置が第１排出速度でシートを排出する場合、フルステップ駆動信号を駆動信号発生手段に発生させ、第１排出速度でシートを排出する場合、ハーフステップ駆動信号を駆動信号発生手段に発生させるモータ駆動制御手段と具備するようにすることにより、画像形成装置が第１排出速度及び第２排出速度のいずれでシートを排出した場合においても、シートを受取った後に搬送速度を切り替える場合に、途中でフルステップ駆動からハーフステップ駆動に切り替えたり、ハーフステップ駆動からフルステップ駆動に切り替えたりすることがないので、高速域でのトルク不足の問題や低速域での振動音の問題を考慮した制御が可能になる。
【００７５】
また、本実施形態では、フルステップ／ハーフステップの相互切り替え時の動作に関して詳細に説明したが、それ以外の相信号の切り替えに関して同種の問題が発生する場合における途中動作速度変更時に同様の処置をするのであってもよい。
【００７６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、ステッピングモータをフルステップ駆動するためのフルステップ駆動信号及びハーフステップ駆動するためのハーフステップ駆動信号を選択的に発生する駆動信号発生手段を有し、ステッピングモータが第１目標速度に引き続いて第２目標速度で駆動される場合、少なくとも第２目標速度に基づいてフルステップ駆動信号及びハーフステップ駆動信号のいずれかを駆動信号発生手段に発生させるので、ステッピングモータを途中でフルステップ駆動からハーフステップ駆動へ或いはその逆へ切換えることなく、ステッピングモータを第１目標速度に引き続いて第２目標速度で駆動させることができる。これにより、ステッピングモータの高速回転時のトルク不足の問題と低速回転時の振動音の問題を考慮したステッピングモータの制御を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の画像形成装置の全体構成を示す図である。
【図２】本実施形態における排紙面反転制御の詳細を説明するための模式図である。
【図３】本実施形態における排紙面反転制御実行時の反転モータ回転速度の変移を示す模式図である。
【図４】本実施形態における低速動作を説明するための模式図である。
【図５】本実施形態での低速動作中における排紙面反転制御実行時の反転モータ回転速度の変移を示す図である。
【図６】本実施形態における反転モータの制御回路の全体構成を示す図である。
【図７】本実施形態におけるフルステップ駆動パルス信号とハーフステップ駆動パルス信号について示す図である。
【図８】モータの回転速度のある閾値を基準としてフルステップ駆動若しくはハーフステップ駆動を決定した場合の不具合例を模式的に示した図である。
【図９】高速域若しくは低速域からフルステップ／ハーフステップのいずれの動作も選択可能な中間的な速度領域に回転動作を切り替える場合の制御フロー図である。
【図１０】図９のフローによる速度切り替え動作時における回転速度の変移を示す模式的図である。
【図１１】フルステップ／ハーフステップのいずれの動作も選択可能な中間的な速度領域から高速域若しくは低速域へ回転動作を切り替える場合の制御フロー図である。
【図１２】図１１のフローによる速度切り替え動作時における回転速度の変移を示す模式的図である。
【符号の説明】
１００１  ステッピングモータ
１００４  フルステップ／ハーフステップ相パルス切換回路
１００５  第１目標速度設定レジスタ
１００６  第２目標速度設定レジスタ
１００７  フル／ハーフ判断回路
【図１】
2004331279.tif 000003
【図２】
2004331279.tif 000004
【図３】
2004331279.tif 000005
【図４】
2004331279.tif 000006
【図５】
2004331279.tif 000007
【図６】
2004331279.tif 000008
【図７】
2004331279.tif 000009
【図８】
2004331279.tif 000010
【図９】
2004331279.tif 000011
【図１０】
2004331279.tif 000012
【図１１】
2004331279.tif 000013
【図１２】
2004331279.tif 000014