(57)【要約】【課題】高加減速駆動、省電力化、速度安定化及び低騒音化を実現するモータの電流位相制御方法、及び該方法を実施する電流位相制御装置の提供。【解決手段】電機子鉄心２と界磁鉄心１との相対位相θｘ　に応じて、負荷角θＦ　を固定することなく常に最適となるように、静推力Ｆが最大となる、又は一定となる３相電機子巻線２２に流す電流の位相（＝θｘ　（可変）＋θＦ　（可変））を予め求めておき、求めた電流の位相をサーボアンプ４に記憶させる。エンコーダ３はＬＳｙｎＲＭの駆動に伴って相対位相θｘ　を検出し、この検出した相対位相θｘ　をサーボアンプ４へ出力する。サーボアンプ４はエンコーダ３から取得した相対位相θｘ　に基づいて、記憶していた最適の負荷角θＦ　を得る電流の位相を読み出し、読み出した位相に制御して商用電源５の電流を３相電機子巻線２２へ流す。【選択図】　　　　図１
2004032891.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電機子巻線を巻回した電機子鉄心と、界磁鉄心と、前記電機子鉄心及び界磁鉄心の相対位置を検出する位置センサとを備えるモータの前記電機子巻線に流れる電流の位相を制御するモータの電流位相制御方法において、
前記モータの駆動力が最大となる場合の、又は、一定となる場合の前記電機子巻線に流す電流の位相を、前記電機子鉄心及び界磁鉄心の相対位置に応じて予め求めておき、
前記位置センサが検出した相対位置に基づいて、前記電機子巻線に流す電流の位相を制御する
ことを特徴とするモータの電流位相制御方法。
【請求項２】
電機子巻線を巻回した電機子鉄心と、界磁鉄心と、前記電機子鉄心及び界磁鉄心の相対位置を検出する位置センサとを備えるモータの前記電機子巻線に流れる電流の位相を制御する電流位相制御装置において、
前記モータの駆動力が最大となる場合の、又は、一定となる場合の前記電機子巻線に流す電流の位相を、前記電機子鉄心及び界磁鉄心の相対位置に応じて記憶する記憶手段と、
前記モータの駆動に伴って前記位置センサが検出した前記電機子鉄心及び界磁鉄心の相対位置を取得する取得手段と、
該取得手段により取得した相対位置に基づいて、前記記憶手段から前記電機子巻線に流す電流の位相を読み出し、読み出した位相に制御して前記電機子巻線に電流を流す位相制御手段と
を備えることを特徴とする電流位相制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、永久磁石式（同期型）直線駆動のモータ、永久磁石式（同期型）回転駆動のモータ、鉄心式（同期リラクタンス型）直線駆動のモータ、又は鉄心式（同期リラクタンス型）回転駆動のモータの電流位相制御方法、及び該モータの電流位相制御方法を実施する電流位相制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
リニアモータの１つに、リニア同期リラクタンスモータ（Ｌｉｎｅａｒ　ＳｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓＲｅｌｕｃｔａｎｃｅ　Ｍｏｔｏｒ；以下、ＬＳｙｎＲＭという）がある。図１１及び図１２は従来の電流位相制御方法により駆動するＬＳｙｎＲＭの動作原理図である。図において、１はピッチτの凸型構造を有する界磁鉄心である。界磁鉄心１は突極部を上側に向けて地上又は床面上等に固定されている。界磁鉄心１の上部には、ポールピッチＰ（＝τ）のコア２１，２１…に３相電機子巻線２２を複数巻回してなる電機子鉄心２が、コア２１，２１…と界磁鉄心１の突極部とが対向するように配置されている。
【０００３】
電機子鉄心２にはロータリ式のエンコーダ３が設けられている。３相電機子巻線２２にはサーボアンプ４が接続され、サーボアンプ４には３相の商用電源５が接続されている。サーボアンプ４はＬＳｙｎＲＭを駆動するために、以下に説明する商用電源５の電流の大きさ及び位相（又は電気角ともいう）を制御して３相電機子巻線２２に電流を流す。３相電機子巻線２２に図中ｕ，ｖ，ｗにて示す３相交流電流を流すと、コア２１，２１…にＮ，Ｓ，Ｎ，Ｓ…にて示す合成磁極が生成されるため、界磁鉄心１とコア２１，２１…との間に磁気的に働く引力（図中、矢付ｆにて示す）が発生する。この引力ｆがＬＳｙｎＲＭの推力となり、電機子鉄心２が移動する。
【０００４】
エンコーダ３は、互いに向き合って配置された発光ダイオードとフォトダイオードとの間に、多数のスリットが等間隔に開いた円板が設けられた構成になっており、更に、界磁鉄心１の片側のベース部１１と接し、前記円板の回転軸と同期して回転する回転板３１が設けられている（図４参照）。電機子鉄心２が前述のように推力を受けて移動すると回転板３１が回転し、回転板３１の回転に伴ってエンコーダ３の円板が回転する。そうすると、前記円板のスリットを通過した前記発光ダイオードが発する光を前記フォトダイオードがパルス信号として検出し、この光パルスをカウントする。光パルスのカウントを図示しないパルス／回転角変換回路により、前記円板の回転角度として検出する。なお、前記パルス／回転角変換回路は、光パルスのカウントに応じた前記円板の回転角度が設定されている。
【０００５】
ここで、前記円板の回転角度は界磁鉄心１の移動角度でもある。したがって、エンコーダ３は、界磁鉄心１に対する電機子鉄心２の相対位置及び絶対位置を検出できるため、位置センサとして動作する。
【０００６】
前記相対位置の検出においては、前記パルス／回転角変換回路が前記発光ダイオードからの光パルスをｎカウント（界磁鉄心１のピッチτに相当）する都度、リセットする。ここで、界磁鉄心１に対する電機子鉄心２の相対位置は移動角度、すなわち位相差として表せるため、以下、界磁鉄心１に対する電機子鉄心２の相対位置を相対位相θｘ　にて表す。また、前記絶対位置の検出においては、相対位相θｘ　とは対照的に、前記パルス／回転角変換回路が前記発光ダイオードからの光パルスをｎカウントしても、カウントをリセットすることなく、電機子鉄心２の移動開始時から継続してカウントし、距離（ｍｍ）で表す（以下、同様とする）。
【０００７】
エンコーダ３は電機子鉄心２が移動する際、検出した相対位相θｘ　をサーボアンプ４へ出力する。
エンコーダ３はまた、単位時間当たりの光パルスをカウントすることにより、界磁鉄心１に対する電機子鉄心２の移動速度も同時に検出し、検出した電機子鉄心２の移動速度と、前述の絶対位置とをコントローラ６へ出力する。
【０００８】
サーボアンプ４は、図１３に示すように、整流平滑回路４１と、電流制御手段４２と、位相制御手段４３とを備える。整流平滑回路４１は図示しないダイオードブリッジ及び平滑コンデンサからなり、商用電源５の３相交流電流を略一定値の直流電流に変換する。
【０００９】
電流制御手段４２は、整流平滑回路４１によって変換された直流電流を３相交流電流に変換し、該３相交流電流を３相電機子巻線２２へ流す。この際、電流値については、コントローラ６から取得した電機子鉄心２の移動速度及び絶対位置を所定の値にすべく制御する。一方、位相については、位相制御手段４３がエンコーダ３から取得した相対位相θｘ　に拘わらず、図中θＦ　にて示す負荷角を４５°付近（ＬＳｙｎＲＭを逆方向に駆動する場合は−４５°付近）に固定するように、すなわち、θｘ　＋θＦ　＝θｘ　（可変）＋４５°（固定）の値となるように制御する。したがって、サーボアンプ４は電流位相制御装置として動作する。
ここで、負荷角θＦ　は、界磁鉄心１の磁極を有する突極部の中心部を基準とし、該中心部からコア２１，２１…に生成された合成磁極のＮ極又はＳ極の極大値までの位相差をいう（以下、同様とする）。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
前述の如く、従来の電流位相制御方法は一般に、相対位相θｘ　に拘わらず、負荷角θＦ　を４５°付近（逆方向に駆動する場合は−４５°付近）に固定するように、サーボアンプ４は３相電機子巻線２２に流す電流の位相を制御してＬＳｙｎＲＭを駆動する。しかしながら、ＬＳｙｎＲＭが最大の静推力を発生するときの負荷角θＦ　は、相対位相θｘ　により異なる（図６及び図７参照）。そのため、相対位相θｘ　に拘わらず、負荷角θＦ　を４５°付近に固定するように３相電機子巻線２２に流す電流の位相を制御した場合は、相対位相θｘ　に応じたＬＳｙｎＲＭの最大静推力が得られない（図８参照）という問題がある。また、負荷角θＦ　を４５°付近に固定するように３相電機子巻線２２に流す電流の位相を制御した場合は、相対位相θｘ　の変化に伴い、静推力に脈動が生じる（図９参照）という問題がある。
【００１１】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、駆動力が最大となる場合の、又は、一定となる場合の電機子巻線に流す電流の位相を、電機子鉄心及び界磁鉄心の相対位置に応じて予め求めておき、駆動に際して前記電機子巻線に流れる電流の位相を、負荷角を固定することなく、前記相対位置に基づいて制御することにより、高加減速駆動、省電力化、速度安定化及び低騒音化を実現するモータの電流位相制御方法、及び該モータの電流位相制御方法を実施する電流位相制御装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
第１発明に係るモータの電流位相制御方法は、電機子巻線を巻回した電機子鉄心と、界磁鉄心と、前記電機子鉄心及び界磁鉄心の相対位置を検出する位置センサとを備えるモータの前記電機子巻線に流れる電流の位相を制御するモータの電流位相制御方法において、前記モータの駆動力が最大となる場合の、又は、一定となる場合の前記電機子巻線に流す電流の位相を、前記電機子鉄心及び界磁鉄心の相対位置に応じて予め求めておき、前記位置センサが検出した相対位置に基づいて、前記電機子巻線に流す電流の位相を制御することを特徴とする。
【００１３】
第２発明に係る電流位相制御装置は、電機子巻線を巻回した電機子鉄心と、界磁鉄心と、前記電機子鉄心及び界磁鉄心の相対位置を検出する位置センサとを備えるモータの前記電機子巻線に流れる電流の位相を制御する電流位相制御装置において、前記モータの駆動力が最大となる場合の、又は、一定となる場合の前記電機子巻線に流す電流の位相を、前記電機子鉄心及び界磁鉄心の相対位置に応じて記憶する記憶手段と、前記モータの駆動に伴って前記位置センサが検出した前記電機子鉄心及び界磁鉄心の相対位置を取得する取得手段と、該取得手段により取得した相対位置に基づいて、前記記憶手段から前記電機子巻線に流す電流の位相を読み出し、読み出した位相に制御して前記電機子巻線に電流を流す位相制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１４】
本発明に係るモータの電流位相制御方法及び電流位相制御装置によれば、記憶手段が、予め求められたモータの駆動力が最大となる場合の、又は、一定となる場合の電機子巻線に流す電流の位相を、電機子鉄心及び界磁鉄心の相対位置に応じて記憶し、取得手段が、前記モータの駆動に伴って位置センサが検出した前記電機子鉄心及び界磁鉄心の相対位置を取得する。そして、位相制御手段が、該取得手段により取得した相対位置に基づいて、前記記憶手段から前記電機子巻線に流す電流の位相を読み出し、読み出した位相に制御して前記電機子巻線に電流を流す。
したがって、電機子鉄心が移動して、該電機子鉄心が界磁鉄心のどのような相対位置にある状態でも、モータの駆動力を最大に、又は一定にすることができる。これにより、前者ではモータの高加減速駆動及び省電力化を、後者ではモータの速度安定化及び低騒音化を実現することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳細に説明する。
図１、図２及び図３は本発明の電流位相制御方法により駆動するＬＳｙｎＲＭの動作原理図である。図において、１はピッチτの凸型構造を有する界磁鉄心である。界磁鉄心１は突極部を上側に向けて地上又は床面上等に固定されている。界磁鉄心１の上部には、ポールピッチＰ（＝τ）のコア２１，２１…に３相電機子巻線２２を複数巻回してなる電機子鉄心２が、コア２１，２１…と界磁鉄心１の突極部とが対向するように配置されている。
【００１６】
電機子鉄心２にはロータリ式のエンコーダ３が設けられている。３相電機子巻線２２にはサーボアンプ４が接続され、サーボアンプ４には３相の商用電源５が接続されている。サーボアンプ４はＬＳｙｎＲＭを駆動するために、以下に説明する商用電源５の電流の大きさ及び位相（又は電気角ともいう）を制御して３相電機子巻線２２に電流を流す。３相電機子巻線２２に図中ｕ，ｖ，ｗにて示す３相交流電流を流すと、コア２１，２１…にＮ，Ｓ，Ｎ，Ｓ…にて示す合成磁極が生成されるため、界磁鉄心１とコア２１，２１…との間に磁気的に働く引力（図中、矢付ｆにて示す）が発生する。この引力ｆがＬＳｙｎＲＭの推力となり、電機子鉄心２が移動する。
【００１７】
エンコーダ３は、互いに向き合って配置された発光ダイオードとフォトダイオードとの間に、多数のスリットが等間隔に開いた円板が設けられた構成になっており、更に図４に示すように、界磁鉄心１の片側のベース部１１と接し、前記円板の回転軸と同期して回転する回転板３１が設けられている。電機子鉄心２が前述のように推力を受けて移動すると回転板３１が回転し、回転板３１の回転に伴ってエンコーダ３の円板が回転する。そうすると、前記円板のスリットを通過した前記発光ダイオードが発する光を前記フォトダイオードがパルス信号として検出し、この光パルスをカウントする。光パルスのカウントを図示しないパルス／回転角変換回路により、前記円板の回転角度として検出する。前記パルス／回転角変換回路は、光パルスのカウントに応じた前記円板の回転角度が設定されている。そのため、回転板３１の大きさ（円周の長さ）に依存することなく、前記円板の回転角度を検出することが可能である。なお、回転板３１の１回転の周期を界磁鉄心１のピッチτと等しくなしてもよい。
ここで、前記円板の回転角度は界磁鉄心１の移動角度でもあるため、エンコーダ３は、界磁鉄心１に対する電機子鉄心２の相対位相θｘ　及び絶対位置を検出できる。
【００１８】
エンコーダ３は電機子鉄心２が移動する際、検出した相対位相θｘ　をサーボアンプ４へ出力する。
エンコーダ３はまた、単位時間当たりの光パルスをカウントすることにより、界磁鉄心１に対する電機子鉄心２の移動速度も同時に検出し、検出した電機子鉄心２の移動速度と、前述の絶対位置とをコントローラ６へ出力する。
【００１９】
サーボアンプ４は、図５に示すように、整流平滑回路４１と、電流制御手段４２と、位相制御手段４３と、記憶手段４４と、取得手段４５とを備える。整流平滑回路４１は図示しないダイオードブリッジ及び平滑コンデンサからなり、商用電源５の３相交流電流を略一定値の直流電流に変換する。
【００２０】
記憶手段４４は負荷角θＦ　を固定することなく常に最適となるように、ＬＳｙｎＲＭの静推力Ｆが最大となる場合の、又は、一定となる場合の３相電機子巻線２２に流す電流の位相を、相対位相θｘ　に応じて、θｘ　（可変）＋θＦ　（可変）の値として記憶する。取得手段４５はＬＳｙｎＲＭの駆動に伴ってエンコーダ３が検出した相対位相θｘ　を取得する。
【００２１】
電流制御手段４２は、整流平滑回路４１によって変換された直流電流を３相交流電流に変換し、該３相交流電流を３相電機子巻線２２へ流す。この際、電流値については、コントローラ６から取得した電機子鉄心２の移動速度及び絶対位置を所定の値にすべく制御する。一方、位相については、取得手段４５により取得した相対位相θｘ　に基づいて、記憶手段４４から負荷角θＦ　を最適にする電流の位相（＝θｘ　（可変）＋θＦ　（可変））を読み出し、読み出した電流の位相に制御する。
【００２２】
本発明の電流位相制御方法を用いてＬＳｙｎＲＭを駆動するために、予め、図６及び図７に示すように、負荷角θＦ　を２０°から８０°まで５°ずつ変化させるように３相電機子巻線２２に流す交流電流の位相を制御し、相対位相θｘ　が３０°から１００°までの静推力Ｆを測定しておく。図６及び図７から、静推力Ｆが最大になるときの最適な負荷角θＦ　（図中○印にて示す）を得る電流の位相を、相対位相θｘ　に対応して求める。例えば、相対位相θｘ　が７０°の場合は（図６参照）、最大の静推力Ｆを得るときの最適な負荷角θＦ　は５０°である。したがって、相対位相θｘ　が７０°のときの３相電機子巻線２２に流す交流電流の位相は、θｘ　＋θＦ　により７０°＋５０°＝１２０°と求まる。続いて、図６及び図７から求めた相対位相θｘ　に対応した最適な負荷角θＦ　の値を得る電流の位相を、サーボアンプ４の記憶手段４４に記憶させる。
【００２３】
そして、ＬＳｙｎＲＭを駆動すると、エンコーダ３は電機子鉄心２の移動に伴って相対位相θｘ　を検出し、検出した相対位相θｘ　をサーボアンプ４へ出力する。サーボアンプ４は取得手段４５にて取得した相対位相θｘ　に応じて、記憶手段４４に記憶していた最適の負荷角θＦ　を得る電流の位相を読み出し、位相制御手段４３が読み出した位相になるように制御して、電流制御手段４２が３相電機子巻線２２に交流電流を流す。このように電流制御を行って得られた相対位相θｘ　に応じた負荷角θＦ　及びＬＳｙｎＲＭの静推力Ｆを図８に示す。なお、図８には参考のために、従来の電流位相制御方法に採用されている負荷角θＦ　を４５°に固定するように３相電機子巻線２２に流す電流の位相を制御してＬＳｙｎＲＭを駆動したときに得られた静推力Ｆも同時にプロットしている。
【００２４】
図８から、相対位相θｘ　に拘わらず、負荷角θＦ　を４５°に固定するように３相電機子巻線２２に流す電流の位相を制御してＬＳｙｎＲＭを駆動する従来の電流位相制御方法と比較して、本発明の電流位相制御方法は、どのような相対位相θｘ　においてもＬＳｙｎＲＭの静推力Ｆの値が等しい又は大きいことがわかる。それゆえ、本発明の電流位相制御方法は、従来の電流位相制御方法に比べて容易にＬＳｙｎＲＭの高加減速駆動及び省電力化を実現することができる。
【００２５】
更に、図６及び図７を参照することにより、静推力Ｆが一定になる負荷角θＦ　のときの電流の位相を、相対位相θｘ　に対応して求めることも可能である。したがって、静推力Ｆが２３０（Ｎ）一定となる相対位相θｘ　に対応した最適な負荷角θＦ　の値を得る電流の位相を、図６及び図７から求め、サーボアンプ４の記憶手段４４に記憶させる。ここで、一定の静推力Ｆに２３０（Ｎ）を選択した理由は、ＬＳｙｎＲＭが得ることができる静推力Ｆの最低値（図８参照）を考慮したためである。例えば、相対位相θｘ　が７０°の場合は（図６参照）、静推力Ｆが２３０（Ｎ）を得るときの最適な負荷角θＦ　は４５°である。したがって、相対位相θｘ　が７０°のときの３相電機子巻線２２に流す交流電流の位相は、θｘ　＋θＦ　により７０°＋４５°＝１１５°と求まり、このようにして求めた値を記憶手段４４に記憶させる。
【００２６】
そして、ＬＳｙｎＲＭを駆動すると、エンコーダ３は電機子鉄心２の移動に伴って相対位相θｘ　を検出し、検出した相対位相θｘ　をサーボアンプ４へ出力する。サーボアンプ４は取得手段４５にて取得した相対位相θｘ　に応じて、記憶手段４４に記憶していた最適の負荷角θＦ　を得る電流の位相を読み出し、位相制御手段４３が読み出した位相になるように制御して、電流制御手段４２が３相電機子巻線２２に交流電流を流す。このように電流制御を行って得られた相対位相θｘ　に応じた負荷角θＦ　及びＬＳｙｎＲＭの静推力Ｆを図９に示す。なお、図９には参考のために、従来の電流位相制御方法に採用されている負荷角θＦ　を４５°に固定するように３相電機子巻線２２に流す電流の位相を制御してＬＳｙｎＲＭを駆動したときに得られた静推力Ｆも同時にプロットしている。
【００２７】
図９から明らかなように、従来の電流位相制御方法による負荷角θＦ　を４５°に固定するように３相電機子巻線２２に流す電流の位相を制御した場合では、相対位相θｘ　に対してＬＳｙｎＲＭの静推力Ｆが激しく変動している。これに対して本発明の電流位相制御方法では、前述の如く、相対位相θｘ　に応じて、負荷角θＦ　を常に最適な値になるように３相電機子巻線２２に流す電流の位相を制御するため、ＬＳｙｎＲＭは一定の静推力Ｆを得ることができる。ここで、一定の静推力Ｆが得られるということは、推力の脈動、すなわち推力リップルを低減することができる。それゆえ、本発明の電流位相制御方法は、従来の電流位相制御方法に比べて容易にＬＳｙｎＲＭの速度安定化及び低騒音化を実現することができる。
【００２８】
なお、前述の界磁鉄心１に対する電機子鉄心２の相対位相θｘ　、絶対位置及び移動速度の検出は、図１０（ａ）〜（ｃ）に示す実施の形態によっても図４と同様に行うことができる。
図１０（ａ）は、図４のロータリ式のエンコーダ３及び回転板３１を反時計回りに９０°回転させた構成の実施の形態を示している。回転板３１は界磁鉄心１の側面に接し、電機子鉄心２の移動に伴って回転するため、回転板３１の回転に伴って図４と同様に、界磁鉄心１に対する電機子鉄心２の相対位相θｘ　、絶対位置及び移動速度を検出することができる。
【００２９】
図１０（ｂ）は、リニア式のエンコーダ３を用いる実施の形態を示している。この場合、電機子鉄心２にはフォトダイオード（図示せず）を備えたエンコーダ３が設けられている。界磁鉄心１の片側のベース部１１には電機子鉄心２側へ垂直に光を発光する向きに発光ダイオードＤ２，Ｄ２…を設ける。発光ダイオードＤ２，Ｄ２…の配置は、界磁鉄心１に対する電機子鉄心２の相対位相θｘ　をリセットするためのゼロ点パルスを発する発光ダイオードＤ１，Ｄ１…を界磁鉄心１の突極部の中心部に対応する位置に設け、発光ダイオードＤ１，Ｄ１…の位置から相対位相θｘ　が例えば５°ピッチとなる間隔（＝（τ／３６０）×５）（ｍｍ）で設ける。そして、エンコーダ３は電機子鉄心２の移動に伴って、界磁鉄心１に設けられた発光ダイオードからの光を信号としてフォトダイオードにて検出する。したがって検出した光パルスをカウントすることにより、界磁鉄心１に対する電機子鉄心２の相対位相θｘ　、絶対位置及び移動速度を検出することができる。
【００３０】
図１０（ｃ）は、リニア式のエンコーダ３を用いる他の実施の形態を示している。この場合、界磁鉄心１の片側のベース部１１には、界磁鉄心１の突極部の中心部に対応する位置と、該位置から相対位相θｘ　が例えば５°ピッチとなる間隔（＝（τ／３６０）×５）（ｍｍ）の位置とにスリットＳ，Ｓ…を設ける。また、界磁鉄心１の突極部の中心部に対応する位置のスリットには、界磁鉄心１に対する電機子鉄心２の相対位相θｘ　をリセットするためのゼロ点パルスを発する発光ダイオードＤ１，Ｄ１…を設ける。そして、ベース部１１に設けられたスリットＳ，Ｓ…を挟んで、互いに向き合わせて配置された図示しない発光ダイオード及びフォトダイオードと、ベース部１１に設けられた発光ダイオードＤ１，Ｄ１…からの光を検出するフォトダイオード（図示せず）とをエンコーダ３に設ける。したがって、エンコーダ３は電機子鉄心２の移動に伴って、スリットＳ，Ｓ…を通過した発光ダイオードが発する光をパルス信号としてフォトダイオードが検出する。この検出した光パルスをカウントすることにより、界磁鉄心１に対する電機子鉄心２の相対位相θｘ　、絶対位置及び移動速度を検出することができる。
【００３１】
また、前述の実施の形態では、モータにＬＳｙｎＲＭを用いたが、これに限らず、本発明のモータの電流位相制御方法及び電流位相制御装置は、永久磁石式（同期型）直線駆動のモータ、永久磁石式（同期型）回転駆動のモータ、又は鉄心式（同期リラクタンス型）回転駆動のモータに用いてもよく、更に、電機子鉄心は移動型又は固定型のいずれであってもよい。
【００３２】
【発明の効果】
以上のように、本発明のモータの電流位相制御方法及び電流位相制御装置によれば、電機子鉄心が移動して、該電機子鉄心が界磁鉄心のどのような相対位置にある状態でも、モータの駆動力を最大に、又は一定に制御することができる。これにより、前者ではモータの高加減速駆動及び省電力化を、後者ではモータの速度安定化及び低騒音化を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の電流位相制御方法により駆動するＬＳｙｎＲＭの動作原理図である。
【図２】本発明の電流位相制御方法により駆動するＬＳｙｎＲＭの動作原理図である。
【図３】本発明の電流位相制御方法により駆動するＬＳｙｎＲＭの動作原理図である。
【図４】電機子鉄心の相対位相、絶対位置及び移動速度の検出方法を説明するための図である。
【図５】本発明のサーボアンプの電流制御を説明するためのブロック図である。
【図６】ＬＳｙｎＲＭの相対位相に対する負荷角及び静推力の関係を示すグラフである。
【図７】ＬＳｙｎＲＭの相対位相に対する負荷角及び静推力の関係を示すグラフである。
【図８】図６及び図７の静推力が最大となるように制御したときの相対位相と負荷角との関係、及び相対位相と静推力との関係を示すグラフである。
【図９】図６及び図７の静推力が２３０（Ｎ）一定となるように制御したときの相対位相と負荷角との関係、及び相対位相と静推力との関係を示すグラフである。
【図１０】電機子鉄心の相対位相、絶対位置及び移動速度の検出方法の他の実施の形態を示す図である。
【図１１】従来の電流位相制御方法により駆動するＬＳｙｎＲＭの動作原理図である。
【図１２】従来の電流位相制御方法により駆動するＬＳｙｎＲＭの動作原理図である。
【図１３】従来のサーボアンプの電流制御を説明するためのブロック図である。
【符号の説明】
１　界磁鉄心
２　電機子鉄心
２１　コア
２２　３相電機子巻線
３　エンコーダ
４　サーボアンプ
５　商用電源（３相）
６　コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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