(57)【要約】【課題】表情を表出することが可能なロボットにおいて、口輪筋の働きを再現するなどにより、人間と同様な口唇の動きを表出することを可能とする。【解決手段】可撓性を有する部材を環状に形成した輪部３９と、可撓性を有し輪部３９の表面を覆うように配置される表皮部３１，３２と、輪部３９又は表皮部３１，３２に接続され輪部３９の輪形状を変化させるアクチュエータ３６とを有する。本発明によれば、輪部により口輪筋を再現することができ、ロボットにおいても人間と同様な口唇の動きを表出することができる。【選択図】　　　図１
2004098253.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可撓性を有する部材を環状に形成した輪部と、
可撓性を有し前記輪部の表面を覆うように配置される表皮部と、
前記輪部又は前記表皮部に接続され該輪部の輪形状を変化させる駆動部と
を有することを特徴とする口唇形状表出機構。
【請求項２】
前記駆動部は、前記輪部の径方向又は径方向と交差する方向に複数配置され、伸縮する伸縮装置を含むことを特徴とする請求項１に記載の口唇形状表出機構。
【請求項３】
前記輪部は、金属製の心線で構成されていることを特徴とする請求項１に記載の口唇形状表出機構。
【請求項４】
前記金属製の心線は、正弦曲線状をなす複数本の心線であり、これら複数本の心線は、少なくとも２つの固定部でまとめられて環状部をなしていることを特徴とする請求項３に記載の口唇形状表出機構。
【請求項５】
前記複数本の心線の端部は、前記固定部から前記環状部外方へ延長され、
前記駆動部は、前記延長された心線端部に対する張力を調節する機能を含むことを特徴とする請求項４に記載の口唇形状表出機構。
【請求項６】
伸縮駆動する伸縮駆動装置を連結して構成された輪部と、
可撓性を有し前記輪部の表面を覆うように配置される表皮部と
を有することを特徴とする口唇形状表出機構。
【請求項７】
音声や感情を示すパラメータを出力するパラメータ出力部と、
前記パラメータを、前記駆動部の駆動信号に変換する信号生成部と
を有することを特徴とする請求項１乃至６に記載の口唇形状表出機構。
【請求項８】
可撓性を有する部材を環状とすることにより輪部を形成し、
前記輪部の表面を可撓性を有する表皮部により覆い、
前記輪部又は前記表皮部上の固定点を変位させることにより該輪部の輪形状を変化させることを特徴とする口唇形状表出方法。
【請求項９】
前記輪部の径方向又は径方向と交差する方向に伸縮する伸縮装置により、前記固定点を変位させることを特徴とする請求項８に記載の口唇形状表出方法。
【請求項１０】
前記輪部は、金属製の心線で構成されていることを特徴とする請求項８に記載の口唇形状表出方法。
【請求項１１】
前記金属製の心線は、正弦曲線状をなす複数本の心線であり、これら複数本の心線は、少なくとも２つの固定部でまとめられて環状部をなしていることを特徴とする請求項１０に記載の口唇形状表出方法。
【請求項１２】
前記複数本の心線の端部は、前記固定部から前記環状部外方へ延長され、
前記延長された心線端部に対する張力を調節することにより前記固定点を変位させることを特徴とする請求項１１に記載の口唇形状表出方法。
【請求項１３】
伸縮駆動する伸縮駆動装置を連結して輪部を構成し、
前記輪部の表面を可撓性を有する表皮部により覆い、
前記伸縮駆動装置を伸縮させることにより該輪部の輪形状を変化させることを特徴とする口唇形状表出方法。
【請求項１４】
音声や感情を示すパラメータを入力し、
前記パラメータを、前記固定点の変位量に変換し、
前記変位量に基づいて前記固定点を変位させ、前記輪部の輪形状を変化せることを特徴とする請求項８乃至１３に記載の口唇形状表出方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、表情表出が可能なロボットにおける、口唇形状表出機構及び口唇形状表出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、表情を表出することが可能なロボットの開発が行われている。例えば、小林らは６基本表情が表出可能な顔ロボットを開発している。
【０００３】
また、Ｍｉｗａらは視覚、聴覚だけでなく皮膚感覚や嗅覚を持ち、顔色表出が可能な人間形頭部ロボットを開発している。
【０００４】
さらに、ＢｒｅａｚｅａｌらはＫｉｓｍｅｔと呼ぶ表皮を持たない顔ロボットを開発している。
【０００５】
これらのロボットを用いることにより、ロボットを介してコミュニケーションを行うことが可能となりつつある。
【０００６】
【非特許文献１】
小林，原，”顔ロボットにおける６基本表情の動的実時間表出”，日本ロボット学会誌１４巻５号，ＰＰ．６７７−６８５，１９９６
【非特許文献２】
Ｍｉｗａ，Ｔａｋａｎｉｓｈｉ，Ｔａｋａｎｏｂｕ著「Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ　ｏｆ　ａ　Ｈｕｍａｎ−ｌｉｋｅ　Ｈｅａｄ　Ｒｏｂｏｔ　ＷＥ−３ＲＶ　ｗｉｔｈ　Ｖａｒｉｏｕｓ　Ｒｏｂｏｔ　Ｐｅｒｓｏｎａｌｉｔｉｅｓ」，Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ　ｏｆ　ＩＥＥＥ−ＲＡＳ　Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ　Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ　ｏｎ　Ｈｕｍａｎｏｉｄｓ　Ｒｏｂｏｔｓ，ＰＰ．１１７−１２４，２００１
【非特許文献３】
桃井訳、「ロボサピエンス」、河出書房新杜、ＰＰ．６６−７１、２００１
【非特許文献４】
エンゲル，Ｒ．編著　、本名　信行・井出　祥子　編訳「ノンバーバル・コミュニケーション」、大修館書店、１９８１年
【非特許文献５】
間瀬，ペントランド，”オプティカルフローを用いた読唇”，テレビジョン学会技術告，Ｖｏｌ．１３，Ｎｏ．４４，ＰＰ．７−１２，１９８９
【非特許文献６】
ＭｃＧｕｒｋ，Ｈ．ａｎｄ　ＭａｃＤｏｎａｌｄ，Ｊ著「Ｈｃａｒｉｎｇｌｉｐｓ　ａｎｄ　ｓｅｅｉｎｇ　ｖｏｉｃｅ」、Ｎａｔｕｒｅ２６４、ｐｐ．７４６−７４８、　１９７６
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、人間対人間のコミュニケーションにおいて、表情や口唇の動きなどの視覚情報がコミュニケーションに大きく寄与していることが指摘されている。
【０００８】
特に口唇の動きからは読唇を行うことが可能であり、コミュニケーションにおいて、非常に重要である。
【０００９】
口唇の動きと発話内容が一致しない場合には違和感がある。口唇の動きと発話内容が一致しない場合には、マガーク効果が現れることが指摘されている
具体的には、／ｂａ／又は／ｐａ／という音声に対して、／ｇａ／又は／ｋａ／を発生している画像を同時に提示すると、／ｄａ／又は／ｔａ／と聞こえる確率が高くなる。
【００１０】
以上述べたことは、ロボットを介したコミュニケーションにおいても同様であると考えられる。そのためにはロボットにおいても、表情、特に口唇の動きは発話内容と密接に関連したものである必要があり、またそのような動きを表出できることが必要である。つまり、ロボットが表出する口唇の動きは、人間の口唇の動きと同様である必要がある。しかし、従来開発されてきたロボットでは、口唇の動きに関して、人間の動きと同様な動きを表出することはできていない。従来のロボットで表出できているのは、デフォルメされた口唇の動き、若しくは口唇の一部の動きのみである。
【００１１】
従来のロボットが人間と同様な口唇の動きを表出することができない原因として以下のことが考えられる。人間の口唇には様々な動きがある。例えば、顎の開閉、すぼめ、口角の引きなどである。それらの動きは、筋肉の収縮によって表出される。ロボットに人間の動きを表出させようとした場合、基本的には人間の筋肉に沿って、アクチュエータを配置すればよいと考えられる。しかし口唇の動きの中でロボットに表出する際に、最も問題となるのは、すぼめ動作の表出と口輪筋の表出機能の実現である。すぼめ動作は、口輪筋の収縮により表出される。
【００１２】
口輪筋が、他の表情、口唇の動きを表出するのに用いられる筋肉と違う点は、口輪筋が口唇部の取り囲むように輪状になっていることである。そのために口輪筋に沿ってアクチュエータを配置する場合には、そのアクチュエータは輪状である必要があり、一部ではなく全体が収縮する機構を備え、なおかつ外部からの力に柔軟に変形することが必要となる。
【００１３】
しかし、現在のアクチュエータでは、そのような要求を１つのアクチュエータで実現することはできない。そのため、口輪筋を用いた動きを表出することが不可能であった。
【００１４】
そこで、本発明は、以上の点に鑑みてなされたもので、表情を表出することが可能なロボットにおいて、口輪筋の働きを再現し、人間と同様な口唇の動きを表出することが可能な口唇形状表出機構及び口唇形状表出方法を提供するものである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は、可撓性を有する部材を環状とすることにより輪部を形成し、輪部の表面を可撓性を有する表皮部により覆い、輪部又は表皮部上の固定点を変位させることにより輪部の輪形状を変化させる。
【００１６】
なお、上記発明においては、輪部の径方向又は径方向と交差する方向に伸縮する伸縮装置により、固定点を変位させることが好ましい。
【００１７】
前記輪部は、金属製の心線で構成することができ、また、伸縮駆動する伸縮駆動装置を連結して構成することもできる。また、前記輪部は、金属製の心線を、正弦曲線状をなす複数本の心線とし、これら複数本の心線を、少なくとも２つの固定部でまとめられて環状部とすることもできる。この場合、複数本の心線の端部を、固定部から環状部外方へ延長し、延長された心線端部に対する張力を調節することにより固定点を変位させることが好ましい。
【００１８】
上記発明においては、音声や感情を示すパラメータを入力し、パラメータを、固定点の変位量に変換し、変位量に基づいて固定点を変位させ、輪部の輪形状を変化せることが好ましい。
【００１９】
このような本発明によれば、ロボットにおける口唇の動作を精細に表出することが可能となる。特に、従来の技術では困難であった、すぼめ動作の表出及び口輪筋の作用を、輪部により表出することが可能となり、ロボットにおいて人間と同様な口唇の動きが再現可能となる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
（口唇形状表出機構の基本構成）
以下に本発明の実施形態に係る口唇形状表出機構について詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る口唇形状表出機構の基本構成を示す正面図である。
【００２１】
本実施形態に係る口唇形状表出機構は、可撓性を有する部材を環状に形成した輪部３９と、輪部３９に接続され、輪部３９の輪形状を変化させるアクチュエータ３６と、可撓性を有し、輪部３９の表面を覆うように配置される表皮部３１，３２とを有する。
【００２２】
具体的には、口輪筋の働きをロボットにより再現させるための機構として、唇形状の周囲に沿って楕円状の輪部３９を配置するとともに、この輪部３９の周囲に複数のアクチュエータ３６を配置する。図１には、輪部３９の動作箇所とその動作方向を示す。ここでは、輪部３９に１０個の動作箇所（重なっている点を含む）と動作方向とを設けている。なお、本発明において、輪部３９の動作箇所、動作方向は、図１の限りではない。
【００２３】
また、輪部３９における左右の口角位置については、同一の動作箇所に２つの動作方向を持たせている。また唇形状の周囲に沿って配置された楕円状の輪部３９は、その径を変化させることができる。この径の変化については後述する。
【００２４】
表皮部３１，３２には、シリコンやフォームなど伸縮可能な素材を用いることができる。そして、アクチュエータ３６により、それぞれの動作箇所を協調して動作させることにより、口輪筋の働きを再現することが可能になる。
【００２５】
（輪部の構成）
図２に輪部３９の機構の一例を示す。本実施形態において、輪部３９の機構は、２本の金属製の線、若しくは糸を、正弦曲線状に湾曲させ、これらを重ねることによって環状に構成されている。それぞれの金属製の線、若しくは糸は上唇部に１本、そして下唇部に１本割り当てられる。
【００２６】
そして２本の金属製の線、若しくは糸は口角位置３７で重ねられ、１つにまとめられている。口角位置３７でまとめられた２本の金属製の線、若しくは糸は、口角位置３７の外部に向かって延長されており、その端部は口角位置３７の外方に存在する。この端部を引くことにより或いは押し出すことにより、金属製の糸、若しくは糸の張力を変化させ、楕円状の輪の径を変化させることができる。
【００２７】
なお、この輪部の機構は、以下のような変更を加えることができる。図３に輪部３９の機構の他の一例を示す。図３に示した輪部３９の動作機構は図２に示したものと基本的に同様であるが、輪部３９と表皮部３１，３２との接続について異なる。すなわち、図３に示したように、輪部３９と表皮部３１，３２とは上唇上端３８ａ、下唇下端３８ｂ、左右の口角位置３７とで接続されている。輪部３９と表皮部３１，３２との接続は、図４に示すような固定部７によって行われる。
【００２８】
詳述すると、図４に示す固定部７は、内部が貫通しており、この貫通穴を輪部３９の金属線若しくは糸が挿通される。固定部は表皮に固定されている。この固定部により、表皮の指定位置に金属製の線若しくは糸を固定しながら、楕円状の輪の径を変化させることが可能となる。なお、図３に示した楕円状の輪と表皮との接続位置は、図３に示したものに限定されるものではなく、例えば図３に示したものよりも多くの箇所で接続することも可能であり、また図３に示したよりも少ない箇所で接続することも可能である。
【００２９】
図５に楕円状の輪とアクチュエータ３６の接続例を示す。図５は、図３に示した輪部３９に複数のアクチュエータ３６を接続した例を示している。
【００３０】
詳述すると、図４に示した固定部７に、直接アクチュエータ３６が接続されており、アクチュエータの伸縮作用により固定部７の位置が変化する。また、ここでは、固定部７に表皮部３１，３２も固定されており、アクチュエータ３６による固定部位置の変化と、輪部３９の径の変化とを協調させることによって、様々な口唇形状の再現を行うことができる。
【００３１】
なお、図５に示したアクチュエータ３６は、空気圧シリンダーを用いても、電磁モータを用いてもよく、固定部７の位置を変化させることができるアクチュエータであれば、特に限定されるものではない。また図５に示した固定部７は、図５に示した個数に限定されるものではなく、例えば図５に示した個数よりも多くてもよいし、また少なくてもよい。また固定部７の位置についても図５に示したものに限定されるものではない。
【００３２】
図６に楕円状の輪と固定部とアクチュエータと表皮との接続例を示す。図６に示した接続例が図５に示した接続例と異なる点は、輪部３９を表皮部３１，３２に固定するための固定部７ａと、アクチュエータ３６と表皮部３１，３２とを固定するための固定部７ｂとが別々に設けられている点である。
【００３３】
図６に示した接続により、輪部３９の径を変化させること、及びアクチュエータにより固定部７ｂの位置を変化させることが可能となり、それらを協調して動作させることにより、様々な口唇形状を再現できる。
【００３４】
なお、固定部７ａ，７ｂの位置、及び個数については、図６に示した位置、個数に限定されるものではない。また、またアクチュエータは固定部７ｂの位置を変化させることができれば、特にその種類を限定されるものではない。
【００３５】
（変更例）
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、以下のような変更を加えることができる。
【００３６】
（１）変更例１
図７に口唇を横方向から見た図を示す。上記実施形態において、図１〜図６により、口唇を前方向から見た図を示した。本変更例では、図７により口唇を側方から示す。
【００３７】
すなわち、図７に示すように、前後方向に動作するアクチュエータ３６’を配置することにより、口唇の前後方向の動きを表出することが可能になる。
【００３８】
なお、輪部３９の径を小さくすることにより、口唇を前に突出すことが可能となるが、それだけでは、例えば上唇のみを突出す、のような細かな制御を行うことが困難である。そこで図７に示すような前後に動作するアクチュエータ３６’を配置することにより、より細かい制御が可能となる。
【００３９】
なお、図７に示したアクチュエータ３６’の個数、位置、方向はこの限りではない。なおアクチュエータ３６’と表皮部３１，３２との接続については、図５に示したように楕円状の輪の固定部を介して接続することや、図６に示したように楕円状の輪の固定部とは別に表皮に直接固定部を設けて接続する方法のどちらでも構わない。また図７に示した前後方向に動作するアクチュエータは図３に示した輪部３９と組み合わせる、つまり輪部３９に追加するアクチュエータは図７に示したアクチュエータのみの場合のことも、図５に示したように輪部３９とそれに接続されたアクチュエータにさらに追加する形で組み合わせることも可能である。
【００４０】
（２）変更例２
また、例えば、図８に示すように、歯と舌の機構を組み込むこともできる。ロボットにおいて歯や舌の動作機構がなく、口唇部のみの動きを表出した場合、口唇の動きが人間と全く同じであったとしても、違和感がある。口唇の動きから発話内容を認識する読唇では、口唇の動きだけでなく、歯や舌の見え方も認識の判断基準として用いられている。したがって、本変更例では、歯部３３，３４や舌部３５の機構を組み込む。
【００４１】
このように、歯部３３，３４，３４を持たせることにより、顎の開閉を行うことができるようになる。この顎の開閉は口唇のみの動きでは再現することができない。顎の開閉は歯（正確にはそれを保持する顎）が存在することによって、初めて成立する動きであるため、歯を組み込むことにより顎の開閉を行うことができ、表出できる動きの幅を広げることが可能となる。また舌の動きも組み込むことができる。
【００４２】
（３）変更例３
また、上述した実施形態における輪部３９を、図９に示したような、伸縮可能な複数の小型アクチュエータ４０を、ジョイント４１を介して連結して構成することができる。この機構によれば、図２に示したような金属製の線、若しくは糸を用いる必要はない。
【００４３】
なお、この図９に示す輪部の機構は、図５に示したように楕円状の輪とアクチュエータと表皮とを固定部を介して接続することも可能であり、また図６に示したように楕円状の輪と表皮とを接続し、アクチュエータと表皮を別に接続することも可能である。さらに図７に示したように前後方向のアクチュエータと組み合わせることも可能である。また図９に示したアクチュエータの個数はこの限りではなく、図９よりも多くても少なくてもよい。
【００４４】
（４）変更例４
さらに、輪部３９の駆動機構についても、以下のような変更を加えることができる。
【００４５】
例えば、図１０に示すように、輪部３９を構成する金属製の線、若しくは糸をモータ５０のローラ５１に巻き付け、モータ５０を回転させることによって金属製の線、若しくは糸を巻き取り、又は送り出すことにより、これらの金属線等の張力を調節することが可能である。
【００４６】
また、輪部３９の駆動機構としては、図１１に示すように、前後に伸縮動作するシリンダータイプのアクチュエータ６０を用いて、金属製の線、若しくは糸を引いたり、送り出したりすることにより、これら金属線の張力を調節することが可能である。
【００４７】
（変更例５）
なお、上述した口唇形状表出機構は、種々の装置に適用することができる。
【００４８】
（１）適用例１
なお、本発明は、例えば、図１２に示すような、携帯電話２１とすることができる。図１２（ａ）に示すように、携帯電話２１では、従来の携帯電話のように液晶ディスプレイなどの画面はなく、それに代わり口唇ロボット部３が搭載されている。
【００４９】
具体的には、図１２（ｂ）に示すように、本変更例に係る携帯電話２１は、口唇ロボット部３を駆動させるアクチュエータを備えた口唇駆動部３００と、音声や感情を示すパラメータを出力するパラメータ出力部３０２と、このパラメータを口唇ロボット部３の駆動信号に変換する駆動信号生成部３０１に加え、データの送受信を行う通信ユニット３０３を備えている。
【００５０】
なお、パラメータ出力部３０２におけるパラメータの算出は、筋電信号を利用して口唇の動きを検出、若しくはユーザーの発話内容を音声認識、若しくはコマンド入力、若しくは脳波による感情抽出を行うことができる。また、駆動信号生成部３０１は、筋電信号や音声、感情と口唇の動きを示すパラメータとを対応付けたデータベースを検索することにより信号の変換を行う。
【００５１】
そして、この携帯電話２１を用いてコミュニケーションを行う場合には、通信ユニット３０３で受信された音声信号をパラメータ出力部３０２によりパラメータに変換し、このパラメータに基づいて駆動信号生成部３０１により駆動信号を生成する。この駆動信号により、口唇駆動部３００が、通話相手の口唇の動きを口唇ロボット部３に再現させ、同時に通話相手の発話が音声信号として携帯電話からされる。
【００５２】
（２）適用例２
また、本発明は、図１３に示すような携帯電話２２とすることができる。図１３（ａ）に示すように、携帯電話２２では、口唇表出機構３と併せて、液晶ディスプレイなどの画面２２ａとスピーカ２２ｂが搭載されている。
【００５３】
具体的には、図１３（ｂ）に示すように、本変更例に係る携帯電話２１は、口唇表出機構３を駆動させるアクチュエータを備えた口唇駆動部３００と、音声や感情を示すパラメータを出力するパラメータ出力部３０２と、このパラメータを口唇表出機構３の駆動信号に変換する駆動信号生成部３０１とに加え、データの送受信を行う通信ユニット３０３を備え、この通信ユニット３０３には、画面２２ａとスピーカ２２ｂが接続されている。
【００５４】
そして、この携帯電話２２を用いてコミュニケーションを行う場合には、画面２２ａに、通話相手の電話番号や、若しくは発話内容、またｗｅｂブラウジング結果、また通話相手の顔画像などが表示されると同時に、口唇表出機構３には通話相手の口唇の動きが再現される。また通話相手の発話は携帯電話２２に搭載されているスピーカ２２ｂから出力される。
【００５５】
なお、本発明の適用は、上記変更例１及び２に示したように携帯電話に適用することも可能であり、またＰＨＳや固定電話など、コミュニケーションを媒介する携帯電話以外の他の端末にも適用可能である。
【００５６】
なお、上述した適用例１又は２のように、携帯電話等を用いてコミュニケーションを行う際には、音声情報だけでなく、口唇周辺の筋電信号や脳波の情報も伝達し合うことにより、口唇表出機構の動作の制御を、音声情報だけでなく筋電信号や脳波の情報からも行うことができる。
【００５７】
（３）適用例３
また、本体２としては、図１４（ａ）に示したような、券売機２３とすることができる。券売機２３には情報を提供するための画面２３ａが設けられており、その画面２３ａにテキスト若しくはアイコンなどで情報を提供するとともに、口唇表出機構３は、それの情報内容に応じた動きを表出することが可能である。
【００５８】
具体的には、図１４（ｂ）に示すように、本変更例に係る券売機２３は、口唇表出機構３を駆動させるアクチュエータを備えた口唇駆動部３００と、音声や感情を示すパラメータを出力するパラメータ出力部３０２と、このパラメータを口唇表出機構３の駆動信号に変換する駆動信号生成部３０１とに加え、ユーザーが券を購入するための操作を行う操作部３０５と、この操作部３０５に対する操作に応じたコマンドをパラメータ出力部３０２に対して入力するコマンド入力部３０４とを備え、この操作部３０５には、券を発行する発券部３０６が接続されている。
【００５９】
そして、券売の際に必要なガイダンス等の情報は、音声信号を用いて提供される。具体的には、ユーザーが券を購入する際の操作部３０５に対する操作に応じて、コマンド入力部３０４がコマンドを生成し、パラメータ出力部３０２及び駆動信号生成部３０１を通じて、口唇表出機構３が、ガイダンス等の音声信号に合わせた動きを表出する。なお、本体２としては、このような券売機の他、銀行のＡＴＭ機やそれ以外の情報提供端末にも適用可能である。
【００６０】
（４）適用例４
さらに、本体２としては、図１５（ａ）に示すような家電２４とすることができる。図１５（ａ）に、その一例として電子レンジに適用した例を示す。なお、家電２４としては、電子レンジに限らず、冷蔵庫、掃除機、エアコンなどの家電とすることができる。
【００６１】
具体的には、図１５（ｂ）に示すように、本変更例に係る家電２４は、口唇表出機構３を駆動させるアクチュエータを備えた口唇駆動部３００と、音声や感情を示すパラメータを出力するパラメータ出力部３０２と、このパラメータを口唇表出機構３の駆動信号に変換する駆動信号生成部３０１とに加え、ユーザーが家電２４に対する操作を行う操作部３０５と、この操作部３０５に対する操作に応じたコマンドをパラメータ出力部３０２に対して入力するコマンド入力部３０４とを備え、この操作部３０５には、家電２４を駆動させる家電駆動部３０７が接続されている。
【００６２】
そして、家電２４は、ユーザーに対して現在の動作内容や開始・終了のタイミングなどの各種情報を、アラーム等の機械的な音や合成音声やＬＥＤなどにより提供するとともに、口唇表出機構３がその情報に応じた動きを表出する。
【００６３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の口唇形状表出機構及び口唇形状表出方法によれば、ロボットにおいても人間と同様な口唇の動きを表出することができる。すなわち、本発明が従来の技術と異なる点は、唇の周囲に複数のアクチュエータを配置していること、そして唇の周囲に沿って楕円状の輪を配置していること、さらにそれらのアクチュエータがそれぞれ動作し、また楕円状の輪の径を変化させることができることである。これらアクチュエータの動作及び楕円状の輪の径の変形を協調して行うことにより、従来の技術では表出することが困難であった、口輪筋の作用及びすぼめ動作の表出を可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態に係る口唇形状表出機構の基本構成を示す正面図である。
【図２】実施形態に係る輪部の機構を示す構成図である。
【図３】実施形態に係る輪部の他の機構を示す構成図である。
【図４】実施形態に係る固定部の機構を示す構成図である。
【図５】実施形態に係る輪部とアクチュエータの接続例を示す構成図である。
【図６】実施形態に係る輪部と表皮、及び輪部とアクチュエータとの接続例を示す構成図である。
【図７】実施形態の変更例１において、輪部の前後方向の制御について示す構成図である。
【図８】実施形態の変更例２において歯と舌を組み込んだ例を示す構成図である。
【図９】実施形態の変更例３に係る輪部の機構を示す構成図である。
【図１０】実施形態の変更例４に係る輪部の金属製の糸、若しくは糸を引く機構を示す構成図である。
【図１１】実施形態の変更例４に係る輪部の金属製の糸、若しくは糸を引く他の機構を示す構成図である。
【図１２】本発明の適用例１を示す説明図であり、（ａ）は、外観図であり、（ｂ）は内部のブロック図である。
【図１３】本発明の適用例２を示す説明図であり、（ａ）は、外観図であり、（ｂ）は内部のブロック図である。
【図１４】本発明の適用例３を示す説明図であり、（ａ）は、外観図であり、（ｂ）は内部のブロック図である。本発明の適用例１を示す説明図である。
【図１５】本発明の適用例４を示す説明図であり、（ａ）は、外観図であり、（ｂ）は内部のブロック図である。
【符号の説明】
２…本体
３…口唇表出機構
７，７ａ，７ｂ…固定部
２１，２２…携帯電話
２２ａ…画面
２２ｂ…スピーカ
２３…券売機
２３ａ…画面
２４…家電
３１，３２…表皮部
３５…舌部
３３，３４…歯部
３６，３６’，６０…アクチュエータ
３７…口角位置
３８ａ…上唇上端
３８ｂ…下唇下端
３９…輪部
４０…小型アクチュエータ
４１…ジョイント
５０…モータ
５１…ローラ
３００…口唇駆動部
３０１…駆動信号生成部
３０２…パラメータ出力部
３０３…通信ユニット
３０４…コマンド入力部
３０５…操作部
３０６…発券部
３０７…家電駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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