(57)【要約】【課題】追従制御の開始時において、運転者に追従制御の開始を、視線移動が必要な目視を必要とせず確実に認知させることが可能な車両用追従制御装置を提供すること。【解決手段】先行車が存在しない場合は運転者が設定した車速に自車両の速度を維持する車速制御を実行すると共に、先行車が存在する場合は自車速もしくは先行車速に対応して決定される目標車間距離を維持する追従制御を実行する車両用追従制御装置において、前記車間距離を目標車間距離に一致させるための追従加速度又は追従減速度を算出する追従制御加減速度算出手段と、追従制御開始時に所定時間加減速度を発生させるための追従制御開始時加速度又は追従制御開始時減速度を算出する制御開始時加減速度算出手段と、前記追従加減速度と前記制御開始時加減速度の何れか一方を選択する加減速度選択手段とを設けた。【選択図】　　　　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車が存在しない場合は運転者が設定した車速に自車両の速度を維持する車速制御を実行すると共に、先行車が存在する場合は自車速もしくは先行車速に対応して決定される目標車間距離を維持する追従制御を実行する車両用追従制御装置において、
前記車間距離を目標車間距離に一致させるための追従加速度又は追従減速度を算出する追従制御加減速度算出手段と、
追従制御開始時に所定時間加減速度を発生させるための追従制御開始時加速度又は追従制御開始時減速度を算出する制御開始時加減速度算出手段と、
前記追従加減速度と前記制御開始時加減速度の何れか一方を選択する加減速度選択手段と、
を設けたことを特徴とする車両用追従制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用追従制御装置において、
前記制御開始時加減速度算出手段は、追従制御開始時の車間距離が追従制御の目標車間距離より大きいときは、追従制御開始時加速度を算出する手段としたことを特徴とする車両用追従制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用制動制御装置において、
前記制御開始時加減速度算出手段は、追従制御開始時の車間距離が追従制御の目標車間距離より小さいときは、追従制御開始時減速度を算出する手段としたことを特徴とする車両用追従制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし３に記載の車両用追従制御装置において、
追従制御開始時における車間距離，自車両及び先行車との相対速度に基づいて制御開始時加減速度を所定時間発生した場合の車間距離変化量を算出する車間距離変化量算出手段を設け、
前記制御開始時加減速度算出手段は、追従制御開始時の車間距離が追従制御の目標車間距離よりも大きいときであって、算出された前記車間距離変化量が車間距離と目標車間距離との偏差よりも大きいときは、追従制御開始時減速度を算出する手段としたことを特徴とする車両用追従制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし４に記載の車両用追従制御装置において、
前記加減速度選択手段は、前記追従加減速度が前記制御開始時加減速度よりも大きいときは、追従加減速度を選択する手段としたことを特徴とする車両用追従制御装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載の車両用追従制御装置において、
運転者が認知可能な最低限の挙動変化に相当する加速度及び加速時間の関係を表す認知可能挙動変化マップを設け、
追従制御開始時における車間距離，自車両及び先行車との相対速度及びマップから演算された加速度，加速時間に基づく車間距離変化量を算出する最低限車間距離変化量算出手段を設け、
前記制御開始時加減速度算出手段は、算出された前記車間距離変化量が車間距離と目標車間距離との偏差よりも大きく、かつ、算出された最低限車間距離変化量が追従制御開始時の車間距離と目標車間距離との偏差よりも大きいときは、追従制御開始時減速度を算出し、
算出された前記車間距離変化量が車間距離と目標車間距離との偏差よりも大きく、かつ、算出された最低限車間距離変化量が追従制御開始時の車間距離と目標車間距離との偏差よりも小さいときは、マップから演算された加速度を追従制御開始時加速度として算出する手段としたことを特徴とする車両用追従制御装置。
【請求項７】
請求項１ないし６に記載の車両用追従制御装置において、
前記制御開始時加減速度算出手段は、高車速領域であって、かつ、先行車に対し接近中であるときは、追従制御開始時減速度を算出する手段としたことを特徴とする車両用追従制御装置。
【請求項８】
請求項１ないし７に記載の車両用追従制御装置において、
前記制御開始時加減速度算出手段は、自車両が加速中であるときは、追従制御開始時減速度を算出する手段としたことを特徴とする車両用追従制御装置。
【請求項９】
請求項１ないし８に記載の車両用追従制御装置において、
自車両が加速中、或いは、高車速領域であって、かつ、先行車に対し接近中のときに追従制御を開始した場合、追従制御開始直前の車両の加速度を記憶する加速度記憶手段を設け、
前記追従制御加減速度算出手段は、前記制御開始時加減速制御終了後、所定時間の間、前記記憶された加速度を上限値とすることを特徴とする車両用追従制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車が存在するとき、ドライバーがセットした車速を上限とし、先行車との車間距離を保ちながら追従走行する先行車追従制御装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
先行車に対して車間制御しつつ追従走行するシステムとしては、例えば特開平１１−４２９５７号公報に記載の技術が知られている。この公報には、メータパネル内に追従制御状態を表示するインジケータが設けられている。そして、追従すべき先行車を検出した場合、このインジケータに先行車と自車両の位置，目標車間等を表示する。これにより、運転者に対して追従制御が開始されたことを報知している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術にあっては、運転者が追従制御のセット操作を行う際、追従制御状態を表示するインジケータが制御中表示となっていることを確認するために視線移動が必要となり、運転者にとって負担となるという問題があった。
【０００４】
本発明は、上述の課題に鑑み、追従制御の開始時において、運転者に追従制御の開始を、視線移動が必要な目視を必要とせず確実に認知させることが可能な車両用追従制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本願発明では、先行車が存在しない場合は運転者が設定した車速に自車両の速度を維持する車速制御を実行すると共に、先行車が存在する場合は自車速もしくは先行車速に対応して決定される目標車間距離を維持する追従制御を実行する車両用追従制御装置において、前記車間距離を目標車間距離に一致させるための追従加速度又は追従減速度を算出する追従制御加減速度算出手段と、追従制御開始時に所定時間加減速度を発生させるための追従制御開始時加速度又は追従制御開始時減速度を算出する制御開始時加減速度算出手段と、前記追従加減速度と前記制御開始時加減速度の何れか一方を選択する加減速度選択手段とを設けたことで、上記課題を解決するに至った。
【０００６】
【発明の作用】
本願発明にあっては、追従制御開始時に、制御開始時加減速度を発生することで、加速或いは減速の挙動変化から運転者が追従制御の開始を確実に認知することが可能となり、インジケータ等に目線を移動して確認する必要がなく運転者の負担を軽減することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明における車両用制動制御装置の実施形態について実施例をもとに説明するが、本発明は実施例に限定されるものではない。
【０００８】
（第１実施例）
図１は本発明の第１実施例における基本構成を示す概略図である。
１は前方車両との距離を測定する車間距離センサ、２は車両の速度を検出する車速センサ、３は追従走行制御を行うか否かを選択する追従制御開始スイッチ、４は制動力を制御する制動力制御装置、５はエンジン出力を制御するエンジン出力制御装置、６は追従制御を行うコントローラである。本制御では、運転者の設定した車速制御を実行中に先行車を検出した場合、追従制御に切り換える構成となっている。
【０００９】
図２は第１実施例における車両用制動制御装置において、追従用コントローラ６で行われる演算処理を示すフローチャートである。
【００１０】
ステップＳ１０では、追従制御開始スイッチ３がＯＮ（すなわち、先行車を検出）かどうかを判断し、ＯＮの場合は追従制御を行うものとしてステップＳ１１へ進み、ＯＦＦの場合は追従制御を行わないものと判断してステップＳ１６へ進む。
【００１１】
ステップＳ１１では、車速センサ２で検出した自車速Ｖｍを読み込む。
【００１２】
ステップＳ１２では、車間距離センサ１で検出した車間距離Ｌを読み込む。
【００１３】
ステップＳ１３では、ステップＳ１１において検出した自車速Ｖｍに応じて目標車間距離Ｌｔを算出する。
【００１４】
ステップＳ１４では、ステップＳ１２で検出した車間距離ＬをステップＳ１３で算出した目標車間距離Ｌｔに一致させるための目標加減速度Ｇを算出し、ステップＳ１５へ進む。
【００１５】
ステップＳ１５では、目標加減速Ｇに基づいてエンジン出力またはブレーキ力を算出し、エンジン出力制御装置５または制動力制御装置４へ指令信号を出力する。
【００１６】
ステップＳ１６では、追従制御開始スイッチがＯＦＦであるため、追従制御を終了し、エンジン出力、ブレーキ出力を０とする。
【００１７】
図３はステップＳ１４の目標加減速度Ｇ算出する内容を表すフローチャートである。
ステップＳ１０１では、車間距離センサ１で検出した車間距離Ｌから目標車間距離Ｌｔを減算して車間距離偏差ΔＬを算出する。
【００１８】
ステップＳ１０２では、車間距離Ｌを例えばバンドパスフィルタ処理またはハイパスフィルタ処理によって微分することにより相対速度ΔＶを算出する。
【００１９】
ステップＳ１０３では、算出した車間距離偏差ΔＬ及び相対速度ΔＶをもとに下式の演算を行って追従制御加減速度ＧＬを算出してからステップＳ１０４に移行する。
ＧＬ＝Ｆ１ΔＬ＋Ｆ２ΔＶ
ここで、Ｆ１及びＦ２は係数である。
【００２０】
ステップＳ１０４では、追従制御開始時の加減速度ＧＳを図４のフローチャートに基づいて算出する。
【００２１】
図４は制御開始時加減速度ＧＳを算出する内容を表すフローチャートである。
ステップＳ２０１では、追従制御開始スイッチがＯＦＦからＯＮに切り替わったかどうかを判断し、切り換わった場合は追従制御開始時点と判断してステップＳ２０２へ進み、それ以外の場合は既に制御中であると判断してステップＳ２０８へ進む。
【００２２】
ステップＳ２０２では、車間距離Ｌが目標車間距離Ｌｔより大きいかどうかを判断し、大きい場合はステップＳ２０３へ進み、そうでない場合はステップＳ２０７へ進む。
【００２３】
ステップＳ２０３では、所定加速度ＡＣＣ１を所定加速時間Ｔａの間発生したときの車間距離変化量Ｌ０を、相対速度ΔＶ，車間距離Ｌを用いて算出する。
（式１）
ここで、ＡＣＣ１，Ｔａは所定値で、この加速度により追従制御が開始したことが運転者にわかる値であって、例えば実験的に求めた値を使用する。
【００２４】
ステップＳ２０４では、車間距離Ｌと目標車間距離Ｌｔとの差がステップＳ２０３で算出したＬ０より大きいかどうかを判断し、大きい場合はステップＳ２０３の加速を行っても目標車間を割り込むことはないのでステップＳ２０５へ進み、Ｌ０以下の場合は目標車間を割り込まないようにステップＳ２０６へ進む。
【００２５】
ステップＳ２０５では、制御開始時モードを加速に設定する。
【００２６】
ステップＳ２０６では、制御開始時モードを減速に設定する。
【００２７】
ステップＳ２０７では、制御開始時モードが加速モードかどうかを判断し、加速モードのときはステップＳ２０８へ進み、減速モードの時はステップＳ２０９へ進む。
【００２８】
ステップＳ２０８では、追従制御加速度ＧＬの加速方向の絶対値と所定加速度ＡＣＣ１を比較する。追従制御加速度ＧＬの加速方向絶対値の方が大きい場合は、追従制御加速度ＧＬはその加速で制御開始が運転者にわかり、また遅延なく先行者に追従するために必要な加速度である。従ってこの場合は、追従制御加速度ＧＬを制御開始時加減速度ＧＳとする。一方、所定加速度ＡＣＣ１の方が大きい場合は、追従制御加速度ＧＬでは運転者に制御開始が認知できないため、所定加速度ＡＣＣ１を制御開始時加減速度ＧＳとする。
【００２９】
ステップＳ２０９では、追従制御加速度ＧＬの減速方向の絶対値と所定減速度ＤＥＣ１を比較する。追従制御加速度ＧＬの減速方向の絶対値の方が大きい場合は、追従制御加速度ＧＬはその減速で制御開始が運転者にわかり、また遅延なく目標車間に到達するために必要な減速度である。従ってこの場合は、追従制御加速度ＧＬを制御開始時加減速度ＧＳとする。一方、所定減速度ＤＥＣ１のほうが大きい場合は、追従制御減速度ＧＬでは運転者に制御開始がわからないため、所定減速度ＤＥＣ１を制御開始時加減速度ＧＳとする。
【００３０】
上記ステップＳ２０１〜ステップＳ２０９で制御開始時加減速度ＧＳを算出した後、図３のステップＳ１０５へ進み、目標加減速度Ｇの選択処理を行う。
【００３１】
図５はステップＳ１０５の目標加減速度Ｇ選択処理を表すフローチャートである。
ステップＳ３０１では、追従制御開始時に図４のステップＳ２０２〜ステップＳ２０６で設定した制御開始時モードが加速の場合はステップＳ３０２へ進み、制御開始時モードが減速の場合はステップＳ３０５へ進む。
【００３２】
ステップＳ３０２では、追従制御開始から所定加速時間Ｔａ経過したかどうかを判断し、経過している場合はステップＳ３０４へ進み、経過していない場合はステップＳ３０３へ進む。
【００３３】
ステップＳ３０３では、制御開始時加減速度ＧＳを目標加減速度Ｇとする。
【００３４】
ステップＳ３０４では、追従制御加減速度ＧＬを目標加減速度Ｇとする。
【００３５】
ステップＳ３０５では、追従制御開始から所定減速時間Ｔｄ経過したかどうかを判断し、経過している場合はステップＳ３０７に進み、経過していない場合はステップＳ３０６へ進む。
【００３６】
ステップＳ３０６では、制御開始時加減速度ＧＳを目標加減速度Ｇとする。
【００３７】
ステップＳ３０７では、追従制御加減速度ＧＬを目標加減速度Ｇとする。
【００３８】
図６は上記実施例における追従制御開始時の制御動作を時系列で示した図である。図中、時刻ａが追従制御を開始した時点で、車間距離Ｌは目標車間距離Ｌｔよりも長く、ステップＳ２０３で算出される車間距離変化量Ｌ０より差が大きいので、ステップＳ２０５で制御開始時モードが加速に設定され、ステップＳ２０８で制御開始時加速度ＧＳが所定加速度ＡＣＣ１と追従制御加速度ＧＬの加速度の大きい方に設定され、図６では所定加速度ＡＣＣ１が選択されている。
【００３９】
その後所定時間Ｔａが経過する時刻ｂまでステップＳ３０３で制御開始時加速度ＧＳを出力する。この間従来技術では緩やかに加速するのに対して、第１実施例では所定加速度ＡＣＣ１で加速するため、運転者は加速度を即座に体感し、制御が開始されたことがわかる。そして、時刻ｂで所定加速時間Ｔａが経過するとステップＳ３０４で追従制御加減速度ＧＬが選択され、以後は滑らかに目標車間に到達する。
【００４０】
図７は追従制御開始時の車間距離Ｌが目標車間距離Ｌｔより大きいが、その差がＬ０以下の場合である。ここで、図６のように所定加速度ＡＣＣ１で所定加速時間Ｔａの間加速を行うと、車間距離Ｌが目標車間距離Ｌｔを越えてしまい、運転者への違和感となる。そこで、第１実施例では、車間距離Ｌが目標車間距離Ｌｔより大きくても、その差がＬ０以下の場合は、ステップＳ２０６で追従開始時加減速度を減速とし、ステップＳ２０９で制御開始時加減速度ＧＳは追従制御加減速度ＧＬと所定減速度ＤＥＣ１の減速度が大きい方を選択する。
【００４１】
そして、所定減速時間Ｔｄ経過までステップＳ３０６で制御開始時加減速度ＧＳを出力し、この減速度で運転者は制御が開始したことがわかる。そして、Ｔｄ経過後はステップＳ３０７で追従制御加減速度ＧＬを出力する。追従制御開始時の車間距離Ｌが目標車間距離Ｌｔ以下の場合も同様の動作を行う。
【００４２】
以上説明したように、第１実施例にあっては、追従制御開始時に所定時間（ＴａもしくはＴｄ）加減速度（ＡＣＣ１もしくはＤＥＣ１）を発生させることで、加速或いは減速の挙動変化から運転者は制御が開始したことを認知することが可能となり、視線を移動して表示装置等を確認するという煩わしさを軽減することができる（請求項１に対応）。
【００４３】
また、追従制御開始時の車間距離Ｌが追従制御の目標車間距離Ｌｔよりも大きいときは加速方向であるため所定時間加速し、小さいときは減速方向であるため所定時間減速することで、いずれも目標車間に向かう方向となり、運転者に違和感を与えることなく追従制御の開始を認知させることができる（請求項２及び請求項３に対応）。
【００４４】
また、制御開始時の車間距離変化量Ｌ０を算出し、この車間距離変化量Ｌ０が目標車間距離Ｌｔと制御開始時の車間距離Ｌとの偏差ΔＬよりも大きいときは、所定時間減速度を発生させることで、先行車への不要な接近を防止することができる（請求項４に対応）。
【００４５】
また、制御開始時モードが加速のときは、追従制御で算出した加減速度ＧＬと、制御開始時加速度ＡＣＣ１の大きい方を選択し、制御開始時モードが減速のときは、追従制御で算出した加減速度ＧＬと、制御開始時減速度ＤＥＣ１の大きい方を選択することで、挙動変化の大きな方が選択される。よって、運転者に挙動変化が認知されやすい。また、例えば、通常の追従制御の減速度より小さな制御開始時減速度ＤＥＣ１を選択すると、減速度が不足して先行車への不要な接近が生じるが、このときは、大きな減速度である追従制御の減速度ＧＬを選択することで、運転者に制御開始を認知させつつ先行車への不要な接近を防止することができる（請求項５に対応）。
【００４６】
（第２実施例）
第１実施例では、追従制御開始時に車間距離Ｌが目標車間距離Ｌｔより大きいが、その差ΔＬが車間距離変化量Ｌ０より小さい場合は減速としている。これに対し、第２実施例では運転者が加速挙動を認識できる範囲で加速度の大きさと時間を小さく設定することで目標車間距離Ｌｔより先行車に近接してしまうことを防ぐことを目的としている。ただし、車間距離Ｌと目標車間距離Ｌｔとの差が僅かで、運転者が加速挙動を認識できる範囲の加速を行うと目標車間距離Ｌｔより先行車に近接してしまう場合は、第１実施例と同様に減速を行う。
【００４７】
図８は、運転者が加速度により制御開始が認知できる加速度と加速時間の関係を示した図であり、ハッチングされた領域であれば運転手は制御開始を認知できる。ここで、Ａｍａｘはそれ以上の加速度を発生すると、加速度が大きすぎてかえって運転者の違和感となる値である。また、Ｔｍａｘは、これ以上時間が経過した後では、制御の作動はわかるが、もはや開始時点とは感じられなくなる時間を示している。所定加速度、所定加速時間は図８のハッチング領域内の任意の点に設定される。
【００４８】
追従制御開始時に車間距離Ｌが目標車間距離Ｌｔより大きいが、その差ΔＬが車間距離変化量Ｌ０より小さい場合に上記設定値ＡＣＣ１で加速すると目標車間距離より先行車に近接してしまうため、下記のように設定値を第２の所定加速度ＡＣＣ２、第２の所定時間Ｔａ２に変更する。
【００４９】
第２の所定加速度ＡＣＣ２，第２の所定時間Ｔａ２は、図８のＡ−Ａ’曲線上の値に設定する。Ａ−Ａ’曲線上の加速を行った場合の車間距離変化量Ｌ０’は上記（式１）で算出され、最もＬ０’が小さい加速度、加速時間を第２の加速度ＡＣＣ２，第２の所定時間Ｔａ２とする。そして、車間距離Ｌと目標車間距離Ｌｔとの差がＬ０’よりも大きければ加速を行い、Ｌ０’以下の場合は減速を行う。
【００５０】
図９は第２実施例の制御開始時加減速度ＧＳ算出の演算処理を示すフローチャートである。ステップＳ４０１からステップＳ４０５は第１実施例のステップＳ２０１〜ステップＳ２０５と同じであるため説明を省略する。
【００５１】
ステップＳ４０４では、車間距離Ｌと目標車間距離Ｌｔとの差ΔＬがＬ０以下の場合はステップＳ４０６に進み、Ｌ０より大きい場合は、ステップＳ４０５へ進む。
【００５２】
ステップＳ４０５はステップＳ２０５と同じである。
【００５３】
ステップＳ４０６では、図８のＡ−Ａ’曲線上の加速を行った場合の車間距離変化量を上記（式１）で算出し、その最小距離をＬ０’とする。
【００５４】
ステップＳ４０７では、Ｌ０’を算出した加速度を第２の所定加速度ＡＣＣ２、加速時間を第２の所定加速時間Ｔａ２に設定する。
【００５５】
ステップＳ４０８では、車間距離Ｌと目標車間距離Ｌｔとの差ΔＬがＬ０’より大きい場合はステップＳ４０９へ進み、Ｌ０’以下の時はステップＳ４１０へ進む。
【００５６】
ステップＳ４０９では、制御開始モードを加速２に設定する。
【００５７】
ステップＳ４１０では、制御開始時モードを減速に設定する。
【００５８】
ステップＳ４１１では、制御開始時モードが加速の場合はステップＳ４１２へ進み、制御開始時モードが加速でない場合はステップＳ４１３へ進む。
【００５９】
ステップＳ４１２はステップＳ２０８と同じである。
【００６０】
ステップＳ４１３では、制御開始時モードが加速２の場合はステップＳ４１４へ進み、制御開始時モードが加速２でない、つまり減速の場合はステップＳ４１５へ進む。
【００６１】
ステップＳ４１４では、追従制御加減速度ＧＬと第２の所定加速度ＡＣＣ２の加速方向の絶対値の大きい方を制御開始時加減速度ＧＳとする。
【００６２】
ステップＳ４１５では、追従制御加減速度ＧＬと所定減速度ＤＥＣ１の減速方向の絶対値の大きい方を制御開始時加減速度ＧＳとする。
【００６３】
図１０は第２実施例の目標加減速度Ｇ選択の演算処理を表すフローチャートである。
【００６４】
ステップＳ５０１〜ステップＳ５０４は第１実施例のステップＳ３０１〜ステップＳ３０４と同じであるため説明を省略する。
【００６５】
ステップＳ５０１で制御開始時モードが加速でない場合はステップＳ５０５へ進む。
【００６６】
ステップＳ５０５では、制御開始時モードが加速２かどうかを判断し、加速２のの場合はステップＳ５０６へ進み、加速２以外のときはステップＳ５０９へ進む。
【００６７】
ステップＳ５０６では、追従制御開始から第２の所定加速時間Ｔａ２が経過いていなければステップＳ５０７へ進み、経過していればステップＳ５０８へ進む。
【００６８】
ステップＳ５０７では、制御開始時加減速度ＧＳを目標加減速度Ｇとする。
【００６９】
ステップＳ５０８では、追従制御加減速度ＧＬを目標加減速度Ｇとする。
【００７０】
第１実施例では、車間距離Ｌが目標車間距離Ｌｔより大きくても所定の加速により目標車間距離よりも先行車に接近する場合は減速としている。これに対し、第２実施例では加速度と加速時間を目標車間距離よりも先行車に接近しないように変更することで、あくまで目標車間距離に向かって加速することが可能となり、運転者の感覚と一致させることができる。また、追従制御の開始についても挙動変化で運転者に認知させることができる。また、車間距離Ｌと目標車間距離Ｌｔとの差ΔＬがごく僅かである場合には、運転者にわかる加速挙動を与えると目標車間距離Ｌｔを割り込んでしまい運転者への違和感がかえって大きくなってしまう。よって、この場合には減速を行うことで違和感を減らし、挙動変化により運転者に制御開始を認知させると共に、先行車への不要な近接による違和感を取り除くことができる（請求項６に対応）。
【００７１】
（第３実施例）
図１１は第３実施例における車両用制動制御装置において、追従用コントローラ６で行われる演算処理を示すフローチャートである。制御内容はステップＳ１０〜ステップＳ１４及びステップＳ１５〜ステップＳ１６については同じであるため、異なるステップについてのみ説明する。
【００７２】
ステップＳ１４０では、所定時間加速度リミットフラグＦが１にセットされているかどうかを判断し、１にセットされているときはステップＳ１４１に進み、０にセットされているときはステップＳ１５に進み、通常制御を行う。
【００７３】
ステップＳ１４１では、算出された目標加減速度Ｇが追従制御開始時に記憶された加速度リミット値ＧＬｉｍより小さいかどうかを判断し、小さいときはステップＳ１５に進んで通常の減速制御を行い、大きいときはステップＳ１４２へ進む。
【００７４】
ステップＳ１４２では、加速度上限値であるＧＬｉｍを目標加減速度としてセットする。
【００７５】
ステップＳ１４３では、カウンタＴをカウントアップする。
【００７６】
ステップＳ１４４では、カウンタ値Ｔが所定時間Ｔ０よりも大きいかどうかを判断し、大きいときは所定時間が経過しているためステップＳ１４５に進み、小さいときは所定時間経過前であるため、目標加減速度ＧをＧＬｉｍとしてステップＳ１５に進む。
【００７７】
ステップＳ１４５では、カウンタＴ及び所定時間加速度フラグＦをリセットし、ステップＳ１４０に進み、通常制御を行う。
【００７８】
ステップＳ１４６では、加速度のリミット制御中に減速が開始されたと判断して、フラグＦ及びカウンタＴを共にリセットし、ステップＳ１５に進む。
【００７９】
図１２は第３実施例における制御開始時加減速度ＧＳを算出する内容を表すフローチャートである。ステップＳ２０１〜ステップＳ２１０までは第１実施例と同様であるため、異なる点についてのみ説明する。
ステップＳ６０１では、車両の加速度が所定値ａより大きいかどうかを判断し、大きいときは加速中であると判断してステップＳ６０２へ進み、所定値ａ以下のときはステップＳ６０４へ進む。
【００８０】
ステップＳ６０２では、自車両と先行車との相対速度が所定速度Ｖ１より大きいかどうかを判断し、大きいときは先行車両に急接近中であると判断してステップＳ６０３に進み、小さいときは急接近していないと判断してステップＳ２０３へ進む。
【００８１】
ステップＳ６０３では、車速が所定速度Ｖ２より大きいかどうかを判断し、大きいときは高車速であると判断してステップＳ６０４へ進み、小さいときは高車速ではないためステップＳ２０３へ進む。
【００８２】
ステップＳ６０４では、制御開始時モードを減速にセットする。
【００８３】
ステップＳ６０５では、所定時間加速度リミットフラグＦを１にセットする。
【００８４】
ステップＳ６０６では、制御開始時の車両加速度をＧＬｉｍとして記憶する。
【００８５】
ステップＳ２０６ａでは、カウンタＴ及びフラグＦをリセットする。
【００８６】
図１３は上記実施例における追従制御開始時の制御動作を時系列で示した図である。図中、時刻ａが追従制御を開始した時点で、車間距離Ｌは目標車間距離Ｌｔよりも長く、加速度も０であるが、相対速度が所定速度Ｖ１よりも大きく、かつ、車速Ｖ２も所定車速Ｖ２より大きいため、ステップＳ６０４で制御開始時モードが減速に設定され、所定時間加速度リミットフラグＦが１にセットされ、制御開始時加速度ＧＬｉｍとして０が記憶される。このように、制御開始時目標加速度ＧＳが設定されると共に、加速度リミット値ＧＬｉｍが設定される。次に、図１１のフローチャートのステップＳ１４０にて所定時間加速度リミットフラグが１にセットされていると判断され、ステップＳ１４１にて目標加速度が記憶されたＧＬｉｍより小さいと判断されるため、目標減速度としてＧＳにより所定時間Ｔｄの間減速制御が実行される。
【００８７】
その後所定時間Ｔｄが経過する時刻ｂ１まで制御開始時加速度ＧＳを出力する。この間従来技術では緩やかに加速するのに対して、第３実施例では所定加速度ＤＥＣ１で減速するため、運転者は減速度を即座に体感し、制御が開始されたことがわかる。そして、時刻ｂ１で所定加速時間Ｔｄが経過するとステップＳ３０４で追従制御加減速度ＧＬが選択されるが、ステップＳ１４１にて追従制御加速度ＧがＧＬｉｍよりも大きくなるためステップＳ１４２に移行し、車両の目標加減速度が記憶されたＧＬｉｍにセットされる。そして、カウンタのカウントアップ値が所定時間Ｔ０になるまでＧＬｉｍが出力される。
【００８８】
時刻ｂ２において、カウントアップにより所定時間Ｔ０経過後はステップＳ１４５に進み、カウンタＴ及びフラグＦをリセットし、通常の目標加減速度Ｇの算出を行う。尚、カウントアップ中に車間距離が目標車間距離Ｌｔに到達したときは減速が開始されるため、ステップＳ１４１において目標加減速度ＧがＧＬｉｍよりも小さいと判断され、ステップＳ１４６においてカウンタＴ及びフラグＦがリセットされ、通常の追従制御が行われる。
【００８９】
図１４は上記実施例における追従制御開始時の制御動作を時系列で示した図である。図中、時刻ａが追従制御を開始した時点で、車間距離Ｌは目標車間距離Ｌｔよりも長く、加速度が所定加速度ａよりも大きいａ１であるため、ステップＳ６０４で制御開始時モードが減速に設定され、所定時間加速度リミットフラグＦが１にセットされ、制御開始時加速度ＧＬｉｍとしてａ１が記憶される。このように、制御開始時目標加速度ＧＳが設定されると共に、加速度リミット値ＧＬｉｍが設定される。次に、図１１のフローチャートのステップＳ１４０にて所定時間加速度リミットフラグが１にセットされていると判断され、ステップＳ１４１にて目標加速度が記憶されたＧＬｉｍより小さいと判断されるため、目標減速度としてＧＳにより所定時間Ｔｄの間減速制御が実行される。
【００９０】
その後所定時間Ｔｄが経過する時刻ｂ１まで制御開始時加速度ＧＳを出力する。この間従来技術では制御開始前と同様に加速するのに対して、第３実施例では所定加速度ＤＥＣ１で減速するため、運転者は減速度を即座に体感し、制御が開始されたことがわかる。そして、時刻ｂ１で所定加速時間Ｔｄが経過するとステップＳ３０４で追従制御加減速度ＧＬが選択されるが、ステップＳ１４１にて追従制御加速度ＧがＧＬｉｍよりも大きくなるためステップＳ１４２に移行し、車両の目標加減速度が記憶されたＧＬｉｍ（＝ａ１）にセットされる。そして、カウンタのカウントアップ値が所定時間Ｔ０になるまでＧＬｉｍ（＝ａ１）が出力される。
【００９１】
時刻ｂ３において、カウントアップにより所定時間Ｔ０経過後はステップＳ１４５に進み、カウンタＴ及びフラグＦをリセットし、通常の目標加減速度Ｇの算出を行う。尚、カウントアップ中に車間距離が目標車間距離Ｌｔに到達したときは減速が開始されるため、ステップＳ１４１において目標加減速度ＧがＧＬｉｍよりも小さいと判断され、ステップＳ１４６においてカウンタＴ及びフラグＦがリセットされ、通常の追従制御が行われる。
【００９２】
すなわち、第３実施例は、基本的に車速制御が行われている際に、先行車を検出したことによって、追従制御に移行するものである。このとき、自車両が設定車速に到達しようと加速中であったり、或いは、高車速と判断される設定車速で走行中に先行車を検出し、追従制御に移行したときは、制御開始時減速制御を行うことで、運転者に制御の開始を確実に認知することが可能となり、運転者が表示装置等に視線を移動する必要がなく、運転者の負担を軽減することができる（請求項７，８に対応）。
【００９３】
また、制御開始時に減速制御を行った後、車間距離が目標車間距離よりも大きいときは、その後、設定車速に復帰しようと加速してしまう。このとき、自車両が急激に加速中であったり、もしくは、自車両と先行車との相対速度が大きい場合は、急激に先行車両に接近してしまい、目標車間距離に到達した際の減速度が無用に大きくなり、運転者に違和感を与えてしまう。よって、所定時間Ｔ０の間、追従制御開始直前の加速度を保持することで、必要以上の加速を防止することができる。また、相対速度が確保されているため、ある程度時間が経過すれば車間距離が目標車間距離に到達し、減速を開始するので、必要以上に大きな減速度を必要とせず、スムーズな追従制御を達成することができる（請求項９に対応）。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例における基本構成を示す概略図である。
【図２】第１実施例における、車両追従制御のメインフローを表すフローチャートである。
【図３】第１実施例における、目標加減速度算出制御を表すフローチャートである。
【図４】第１実施例における、制御開始時加減速度算出制御を表すフローチャートである。
【図５】第１実施例における、目標加減速度選択制御を表すフローチャートである。
【図６】第１実施例における、追従制御開始時に加速する場合の追従制御を表すタイムチャートである。
【図７】第１実施例における、追従制御開始時に減速する場合の追従制御を表すタイムチャートである。
【図８】第２実施例における、運転者に認知可能な加減速度の領域を表すマップである。
【図９】第２実施例における、制御開始時加減速度算出制御を表すフローチャートである。
【図１０】第２実施例における、目標加減速度選択制御を表すフローチャートである。
【図１１】第３実施例における、車両追従制御のメインフローを表すフローチャートである。
【図１２】第３実施例における、制御開始時加減速度算出制御を表すフローチャートである。
【図１３】第３実施例における、高車速で相対速度が大きいときの制御開始時に減速する場合のタイムチャートである。
【図１４】第３実施例における、加速度が大きいときの制御開始時に減速する場合のタイムチャートである。
【符号の説明】
１　　車間距離センサ
２　　車速センサ
３　　追従制御開始スイッチ
４　　制動力制御装置
５　　エンジン出力制御装置
６　　コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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