(57)【要約】【課題】メイン制御手段とサブ制御手段とを備えた車両用制御装置において、単一のＣＡＮドライバを備えるのみで回路構成の複雑化、コスト高を招くことなしに、ＣＡＮ通信ラインによるメイン制御手段から他のコントロールユニットへの誤った制御情報の送信出力をサブ制御手段側で確実に停止させることができる車両用制御装置の提供。【解決手段】異常監視手段がサブマイコンＢ側でメインマイコンＡ側の異常を検出した時または５Ｖ高電圧監視回路Ｆにより電源の過電圧が検出された時は、可逆式電動モータＭの駆動を停止すると共に、ＣＡＮドライバＧに対し該ＣＡＮドライバＧからＣＡＮバスＨへの誤ったＣＡＮ出力を停止させ、ワーニングランプＷ／Ｌの点灯を制御するワーニングコントロールユニットでは、ＣＡＮドライバＧからＣＡＮバスＨへのＣＡＮ出力が所定時間停止されると、ワーニングランプＷ／Ｌを強制点灯させる。【選択図】　　　　図２
2004122942.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の制御対象を目標値に制御するコントロールユニットを備えた車両用制御装置において、
前記コントロールユニットはメイン制御手段とサブ制御手段を備えていて両制御手段が相互に他方の制御手段の制御信号を監視することにより両制御手段の異常を相互に監視する異常監視手段と、
前記メイン制御手段から他のコントロールユニットに接続されて相互の制御情報を送受信するＣＡＮ通信ラインと、
前記異常監視手段が前記サブ制御手段側においてメイン制御手段側の異常を検出した時は前記メイン制御手段から他のコントロールユニットへのＣＡＮ通信ラインによる制御情報の送信出力を停止する送信出力停止手段と、
を備えていることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
前記コントロールユニットに供給される電源の過電圧を監視する過電圧監視手段と、
該過電圧監視手段により電源の過電圧が検出された時は前記メイン制御手段から他のコントロールユニットへのＣＡＮ通信ラインによる制御情報の送信出力を停止する第２の送信出力停止手段と、
を備えていることを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記車両用制御装置が電動モータによる操舵補助を行う電動パワーステアリングの制御装置であって、
前記ＣＡＮ通信ラインのＣＡＮバスに接続されていてワーニングランプの点灯を制御するワーニングコントロールユニットと、
前記メイン制御手段からの制御情報である制御手段の異常情報に基づいて前記ワーニングコントロールユニットに対しワーニングランプの点灯・消灯を指令するデータを出力するＣＡＮドライバと、
を備え、
前記異常監視手段が前記サブ制御手段側においてメイン制御手段側の異常を検出した時または前記過電圧監視手段により電源の過電圧が検出された時は、前記電動モータの駆動を停止すると共に、前記送信出力停止手段または第２の送信出力停止手段において、前記ＣＡＮドライバに対し該ＣＡＮドライバからＣＡＮバスへのデータ出力を停止させ、
前記ワーニングコントロールユニットが、前記ＣＡＮドライバからＣＡＮバスへのデータ出力が所定時間停止されると、前記ワーニングランプを強制点灯させるように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用制御装置に関し、特に、制御装置の異常発生時における対応技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のこの種の車両用制御装置の異常発生時における対応技術としては、電動パワーステアリング装置のコントロールユニット内にメインマイコンとサブマイコンとを備え、両マイコンが相互に他方のマイコンの異常を監視すると共に、いずれかのマイコンで他方のマイコンの異常を検出すると、該異常を検出したマイコンから異常の警報を発するように構成されたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−５９４６４号公報　（第（３）頁、図１）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の従来例において、メインマイコンおよびサブマイコンからそれぞれ発信されるコントロールユニット異常の警報を、各々の制御情報を送受信するＣＡＮ（Ｃｏｎｔｏｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信で行おうとすると、メインマイコン側とサブマイコン側のそれぞれにＣＡＮドライバを備える必要があり、このため、ＣＡＮドライバはもちろん、その他にもハーネスやコネクタ等の回路構成部品が増加し、回路構成が複雑化すると共に、コスト高になるという問題点があった。
【０００５】
本発明は、上述の従来の問題点に着目してなされたもので、メイン制御手段とサブ制御手段とを備えた車両用制御装置において、単一のＣＡＮドライバを備えるのみで回路構成の複雑化、コスト高を招くことなしに、ＣＡＮ通信ラインによるメイン制御手段から他のコントロールユニットへの誤った制御情報の送信出力をサブ制御手段側で確実に停止させることができる車両用制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、この発明請求項１記載の車両用制御装置は、コントロールユニットはメイン制御手段とサブ制御手段を備えていて両制御手段が相互に他方の制御手段の制御信号を監視することにより両制御手段の異常を相互に監視する異常監視手段と、前記メイン制御手段から他のコントロールユニットに接続されて相互の制御情報を送受信するＣＡＮ通信ラインと、前記異常監視手段が前記サブ制御手段側においてメイン制御手段側の異常を検出した時は前記メイン制御手段から他のコントロールユニットへのＣＡＮ通信ラインによる制御情報の送信出力を停止する送信出力停止手段と、を備えていることを特徴とする手段とした。
【０００７】
この請求項１では、上述のように、前記異常監視手段が前記サブ制御手段側においてメイン制御手段側の異常を検出した時は、送信出力停止手段において、メイン制御手段から他のコントロールユニットへのＣＡＮ通信ラインによる誤った制御情報の送信出力を、メイン制御手段に代わってサブ制御手段側で停止させることができる。そして、この時、メイン制御手段からの制御情報に基づく送信出力およびサブ制御手段によるメイン制御手段の異常検出に基づく送信出力停止手段からの送信出力停止処理は、単一のＣＡＮドライバにおいて行うことが可能である。
従って、単一のＣＡＮドライバを備えるのみで回路構成の複雑化、コスト高を招くことなしに、ＣＡＮ通信ラインによるメイン制御手段から他のコントロールユニットへの誤った制御情報の送信出力をサブ制御手段側で確実に停止させることができるようになるという効果が得られる。
【０００８】
この発明請求項２記載の車両用制御装置は、請求項１において、過電圧監視手段により電源の過電圧が検出された時は前記メイン制御手段から他のコントロールユニットへのＣＡＮ通信ラインによる制御情報の送信出力を停止する第２の送信出力停止手段と、を備えていることを特徴とする手段とした。
【０００９】
この請求項２では、上述のように、電源の過電圧が検出された時は、第２の送信出力停止手段において、メイン制御手段から他のコントロールユニットへのＣＡＮ通信ラインによる制御情報の送信出力を停止させることができる。
従って、電源の過電圧に起因するコントロールユニットの暴走等による誤った制御情報を他のコントロールユニットに向け送信することを防止することができるようになる。
【００１０】
この発明請求項３記載の車両用制御装置は、請求項２において、前記車両用制御装置が電動モータによる操舵補助を行う電動パワーステアリングの制御装置であって、前記ＣＡＮ通信ラインのＣＡＮバスに接続されていてワーニングランプの点灯を制御するコントロールユニットと、前記メイン制御手段からの制御情報である制御手段の異常情報に基づいて前記ワーニングコントロールユニットに対しワーニングランプの点灯・消灯を指令するデータを出力するＣＡＮドライバと、を備え、前記異常監視手段が前記サブ制御手段側においてメイン制御手段側の異常を検出した時または前記過電圧監視手段により電源の過電圧が検出された時は、前記電動モータの駆動を停止すると共に、前記送信出力停止手段または第２の送信出力停止手段において、前記ＣＡＮドライバに対し該ＣＡＮドライバからＣＡＮバスへのデータ出力を停止させ、前記ワーニングコントロールユニットが、前記ＣＡＮドライバからＣＡＮバスへのデータ出力が所定時間停止されると、前記ワーニングランプを強制点灯させるように構成されていることを特徴とする手段とした。
【００１１】
この請求項３では、上述のように、電動パワーステアリングの制御装置において、異常監視手段がサブ制御手段側においてメイン制御手段側の異常を検出した時、または、過電圧監視手段により電源の過電圧が検出された時は、電動モータの駆動を停止させると共に、前記送信出力停止手段または第２の送信出力停止手段において、ＣＡＮドライバに対し該ＣＡＮドライバからＣＡＮバスへのデータ出力を停止させる。そして、このデータ出力が所定時間停止されると、ワーニングコントロールユニットにおいてワーニングランプを強制点灯させる処理がなされるもので、これにより、異常が発生したこと、および、この異常発生に基づいて電動モータによる操舵アシストが停止されて操舵感覚が重くなることを運転者に確実に知らせることができるようになる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
まず、本発明の実施の形態の構成を図１に基づいて説明する。
図１は、発明の実施の形態の車両用制御装置が適用された電動パワーステアリングの制御装置を示す全体概略図であり、この図に示すように、ステアリングホイールＳＷを手動で回転させると、その回転がラックＬ＆ピニオンＰによりラックＬの直線運動に変換され、これにより、左右の前輪ＴＬ、ＴＲの向きを変更（操舵）することができる。また、ピニオンＰを可逆式電動モータＭにより減速ギヤＧを介し回転可能に構成することにより、前記手動による操舵力のアシストが行われるようになっている。
【００１３】
また、前記可逆式電動モータＭは、手動による操舵力を検出するトルクセンサＴＳ等からの信号に基づいて、車載のコントロールユニットＥＣＵによりその駆動制御が行われ、これにより、手動による操舵力のアシスト制御が行われる。なお、同図において、Ｒはフェールセーフ用のリレー、Ｂａは車載のバッテリ（電源）である。
【００１４】
次に、図２は、発明の実施の形態の車両用制御装置を示すシステムブロック図であり、この図に示すように、コントロールユニットＥＣＵ内には、メインマイコン（メイン制御手段）Ａ、サブマイコン（サブ制御手段）Ｂ、モータ駆動回路Ｃ、電源ＩＣ＆ウオッチドックタイマＤ、モータ電流検出回路Ｅ、５Ｖ高電圧監視回路（過電圧監視手段）Ｆ、ＣＡＮドライバＧ、フェールセーフ用のリレーＲ等が組み込まれている。
そして、前記メインマイコンＡおよびサブマイコンＢには、それぞれトルクセンサＴＳからのトルク信号が入力される。
【００１５】
さらに詳述すると、前記フェールセーフ用のリレーＲは、可逆式電動モータＭとバッテリＢａとを接続するバッテリラインＢＬに介装されている。即ち、このリレーＲは、電動パワーステアリング装置のフェールセーフ時にバッテリラインＢＬを切断するためのものであり、リレーコイルの通電時にＯＮ状態に保持され、非通電時にＯＦＦ状態に保持される。そして、前記メインマイコンＡ、サブマイコンＢおよび５Ｖ高電圧監視回路ＦからのＯＮ信号が全て３入力のアンド回路１の各入力端に入力されている場合にのみリレー駆動回路２への駆動信号が出力され、該リレー駆動回路２からのリレー駆動信号によりリレーＲがＯＮ制御され、これにより、モータ駆動回路Ｃへ電源が供給され、ＯＮ信号の１つでも入力されていない時は、リレーＲがＯＦＦ制御され、これにより、モータ駆動回路Ｃへの電源供給が停止されるようになっている。
【００１６】
前記モータ駆動回路Ｃは、可逆式電動モータＭを正逆回転駆動制御するもので、電源側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２、および、地落側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｌ１、ＦＥＴ　Ｌ２で構成されるブリッジ回路と、各スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２、ＦＥＴ　Ｌ１、ＦＥＴ　Ｌ２を駆動するためのプリドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤ　Ｈ２　、ＰＤ　Ｌ１　、ＰＤ　Ｌ２　で構成されている。
【００１７】
そして、メインマイコンＡからプリドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤ　Ｈ２　、ＰＤ　Ｌ１　、ＰＤ　Ｌ２　に向けて出力される右方向駆動指示信号または左方向駆動指示信号に基づいてブリッジ回路の各スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２、ＦＥＴ　Ｌ１、ＦＥＴ　Ｌ２がＯＮ・ＯＦＦ駆動制御されることにより、該ブリッジ回路に接続された可逆式電動モータＭの正逆回転駆動制御が行われる。
【００１８】
ちなみに、スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｌ２のプリドライバＰＤＨ１、Ｐ　Ｄ　Ｌ２に対し右方向駆動指示信号が出力されると可逆式電動モータＭが右方向に回転駆動され、スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ２、ＦＥＴ　Ｌ１のプリドライバＰＤ　Ｈ２　、ＰＤ　Ｌ１　に対し左方向駆動指示信号が出力されると可逆式電動モータＭが左方向に回転駆動される。
【００１９】
前記各電源側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２の各プリドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤ　Ｈ２　の入力側にはそれぞれ２入力のアンド回路３、４の出力端が接続されており、この両アンド回路３、４の一方の入力端に前記メインマイコンＡからの右方向駆動指示信号と左方向駆動指示信号がそれぞれ入力され、もう一方の入力端には３入力のアンド回路５のからのイネーブル信号がそれぞれ入力されるようになっている。このアンド回路５は、フェール時に可逆式電動モータＭの回転駆動信号を遮断する役目をなすもので、正常時には、各入力端にメインマイコンＡ、サブマイコンＢ、および、５Ｖ高電圧監視回路ＦからそれぞれＯＮ信号が入力されるようになっている。
【００２０】
前記モータ電流検出回路Ｅは、可逆式電動モータＭに流れる電流を検出するもので、前記バッテリラインＢＬの途中に介装されたシャント抵抗ＳＲの両端子部２１、２２間の電圧差を検出し、この電圧差（電圧降下値）を増幅器６で増幅した値をメインマイコンＡおよびサブマイコンＢに入力し、両マイコンＡ、Ｂにおいてそれぞれ電流値が求められる。
【００２１】
前記メインマイコンＡとサブマイコンＢとは、相互に他方の異常を監視し（異常監視手段）、両マイコンがそれぞれ正常に作動している時はメインマイコンＡからサブマイコンＢに向けプログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｍが出力され、サブマイコンＢからメインマイコンＡおよび電源ＩＣウオッチドックタイマＤに向けてプログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｓがそれぞれ出力される。
【００２２】
そして、サブマイコンＢに異常が発生すると、サブマイコンＢからメインマイコンＡおよび電源ＩＣ＆ウオッチドックタイマＤに向けたプログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｓの出力が停止し、その停止状態が所定時間継続されることで、メインマイコンＡでは、アンド回路１およびアンド回路５に向けたＯＮ信号をそれぞれ停止することにより、アンド回路１からリレー駆動回路２に向けた駆動信号が停止されることで、リレーＲがＯＦＦ制御され、これにより、モータ駆動回路Ｃの電源供給が停止されると共に、アンド回路５から両アンド回路３、４に向けたイネーブル信号が停止されることで、両アンド回路３、４から電源側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２の各プリドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤ　Ｈ２　に向けた右方向駆動指示信号または左方向駆動指示信号が停止されるため、可逆式電動モータＭの駆動が停止され、これにより操舵アシストが停止された状態となる。
【００２３】
前記ＣＡＮドライバＧは、メインマイコンＡ側から出力されるフェール信号であるＣＡＮ信号に基づいて、ＣＡＮ通信ラインを構成するＣＡＮバスＨを介して車室内メータユニットＭＵ内に設けられたワーニングコントロールユニット（図示せず）に対し、ワーニングランプＷ／Ｌの点灯（または消灯）を指令するデータを出力するもので、このＣＡＮドライバＧには、メインマイコンＡからのＣＡＮ信号の他に、ノア回路７からのＣＡＮ出力禁止信号（Ｌｏで出力禁止、Ｈｉで出力許可）が入力され、ＣＡＮ出力禁止信号Ｌｏが入力されると、ＣＡＮバスＨに向けたＣＡＮ出力が停止されるようになっている。
【００２４】
そして、前記ワーニングコントロールユニットでは、ＣＡＮドライバＧからＣＡＮバスＨに向けたＣＡＮ出力が所定時間停止されると、ワーニングランプＷ／Ｌを強制点灯させるようになっている。
【００２５】
前記ノア回路７の一方の入力端には、サブマイコンＢから出力されるフェール信号である出力禁止信号（Ｈｉで出力禁止、Ｌｏで出力許可）が入力され（送信出力停止手段）、もう一方の入力端には、５Ｖ高電圧監視回路Ｆから出力されるフェール信号である出力禁止信号（Ｈｉで出力禁止、Ｌｏで出力許可）が入力される（第２送信出力停止手段）。そして、両出力禁止信号のいずれか一方でもＨｉである時は、ＣＡＮドライバＧに対しＣＡＮ出力禁止信号Ｌｏ（出力禁止）が出力され、これにより、ＣＡＮドライバＧからＣＡＮバスＨに向けたＣＡＮ出力が停止されるようになっている。
【００２６】
前記５Ｖ高電圧監視回路Ｆは、コントロールユニットＥＣＵに供給される５Ｖの電源電圧を監視し、５．５Ｖ未満である時は、前記アンド回路１、および、アンド回路５に対しＯＮ信号を出力すると共に、前記ノア回路７に対し出力禁止信号Ｌｏが出力され、５．５Ｖ以上になると、前記アンド回路１、および、アンド回路５に対しＯＮ信号に代えてＯＦＦ信号を出力すると共に、前記ノア回路７に対し出力禁止信号Ｈｉが出力されるようになっている。
【００２７】
次に、前記メインマイコンＡにおけるフェールセーフ制御の内容を図３のフローチャートに基づいて説明する。
まずステップＳ１０１でメインマイコンＡが初期化されることで、それまで発生していたフェール状態が回復される。
続くステップＳ１０２でトルクセンサＴＳで検出されたトーションバートルクを読み込み、ステップＳ１０３で操舵アシストトルクを算出し、ステップＳ１０４で可逆式電動モータＭに印加する目標電流を算出し、ステップＳ１０５ではモータ電流検出回路Ｅで検出された可逆式電動モータＭに流れる電流（フィードバック電流値）を読み込み、ステップＳ１０６では目標電流値とフィードバックバック電流値とからモータ電圧を算出し、ステップＳ１０７では、該モータ電圧をＰＷＭ出力する。即ち、右操舵時にはアンド回路３および地落側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｌ２のプリドライバＰＤ　Ｌ２　に向けて右方向駆動指示信号としてのモータ電圧をＰＷＭ出力し、左操舵時にはアンド回路４および地落側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｌ１のプリドライバＰＤ　Ｌ１　に向けて左方向駆動指示信号としてのモータ電圧をＰＷＭ出力する。
【００２８】
続くステップＳ１０８では、トルクセンサＴＳの異常等、メインマイコンＡで検出可能な異常の判断が行われ、ステップＳ１０９で異常有り（ＹＥＳ）の判定がなされると、ステップＳ１１０に進み、ＣＡＮドライバＧに対しワーニングランプＷ／Ｌの点灯を指令するＣＡＮ信号を出力し、これにより、ＣＡＮドライバからＣＡＮバスＨに対するＣＡＮ出力としてワーニングランプＷ／Ｌ点灯指令信号が出力される。すると、メータユニットＭＵに設けられたワーニングコントロールユニットにおいて、ワーニングランプＷ／Ｌを点灯させることにより、運転者に異常発生を知らせる。
【００２９】
続くステップＳ１１１では、アンド回路５に対しイネーブル信号ＯＦＦを出力することにより、両アンド回路３、４の一方の入力端に対するアンド回路５からの入力が停止されるもので、これにより、電源側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２の各プリドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤ　Ｈ２　に対する駆動信号ＰＷＭ出力が停止され、その結果、可逆式電動モータＭの駆動が停止され、操舵アシストが停止された状態となる。
【００３０】
さらに、続くステップＳ１１２では、アンド回路１にリレーＯＦＦを出力することにより、リレー駆動回路２に対する駆動指示信号がＯＦＦになるため、リレーＲに対するリレー駆動信号が停止されるため、リレーＲがＯＦＦになり、その結果、モータ駆動回路Ｃに対する電源供給自体が停止される。従って、トルクセンサＴＳ等の異常発生や、メインマイコンＡの暴走等の異常発生により可逆式電動モータＭの回転軸がロックされることが防止され、可逆式電動モータＭの操舵アシスト無しの状態で操舵することができる状態となる。
そして、続くステップＳ１１３では、イグニッションスイッチＩＧＮがＯＦＦになった時点で、これで一回のフローを終了する。
【００３１】
また、前記ステップＳ１０９の判定がＮＯ（異常無し）である時は、ステップＳ１１４に進み、ＣＡＮドライバＧに対しワーニングランプＷ／Ｌの消灯を指令するＣＡＮ信号を出力し、これにより、ＣＡＮドライバＧからＣＡＮバスＨに対するＣＡＮ出力として、ワーニングランプＷ／Ｌ消灯指令信号が出力される。
そして、続くステップＳ１１３においてイグニッションスイッチＩＧＮがＯＦＦになったか否かを判定し、ＹＥＳ（ＯＦＦ）である時は、これで一回のフローを終了し、また、ＮＯ（ＯＮ）である時は、前記ステップＳ１０２に戻る。
【００３２】
次に、前記サブマイコンＢにおけるフェールセーフ制御の内容を図４のフローチャートに基づいて説明する。
まずステップＳ２０１でサブマイコンＢが初期化されることで、それまで発生していたフェール状態が回復される。
【００３３】
続くステップＳ２０２でトルクセンサＴＳで検出されたトーションバートルクを読み込み、ステップＳ２０３ではモータ電流検出回路Ｅで検出された可逆式電動モータＭに流れる電流（フィードバック電流値）を読み込み、ステップＳ２０４では、メインマイコンＡの異常、トルクセンサＴＳの異常等、サブマイコンＢで検出可能な異常の判断が行われ、ステップＳ２０５で異常有り（ＹＥＳ）の判定がなされると、ステップＳ２０６に進む。
【００３４】
このステップＳ２０６では、アンド回路５に対しイネーブル信号ＯＦＦを出力することにより、両アンド回路３、４の一方の入力端に対するアンド回路５からの入力が停止されるもので、これにより、電源側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２の各プリドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤ　Ｈ２　に対する駆動信号ＰＷＭ出力が停止され、その結果、可逆式電動モータＭの駆動が停止され、操舵アシストが停止された状態となる。
【００３５】
さらに、続くステップＳ２０７では、アンド回路１にリレーＯＦＦを出力することにより、リレー駆動回路２に対する駆動指示信号がＯＦＦになるため、リレーＲに対するリレー駆動信号が停止されるため、リレーＲがＯＦＦになり、その結果、モータ駆動回路Ｃに対する電源供給自体が停止される。従って、トルクセンサＴＳ等の異常発生等、サブマイコンＢで判断可能な異常発生により可逆式電動モータＭの回転軸がロックされることが防止され、可逆式電動モータＭの操舵アシスト無しの状態で操舵することができる状態となる。
【００３６】
そして、続くステップ２０８では、ノア回路７の一方の入力端に対する信号がＨｉに設定され、これにより、ノア回路７からＣＡＮドライバＧに対しＣＡＮ出力禁止信号Ｌｏが出力され、これにより、ＣＡＮドライバＧからＣＡＮバスＨに対するＣＡＮ出力である点灯および消灯の両指令信号出力が禁止される。そして、ワーニングコントロールユニットでは、ＣＡＮドライバＧからＣＡＮバスＨに向けたＣＡＮ出力が所定時間停止されると、ワーニングランプＷ／Ｌを強制点灯させるようになっている。
【００３７】
続くステップＳ２０９では、イグニッションスイッチＩＧＮがＯＦＦになった時点で、これで一回のフローを終了する。
また、前記ステップＳ２０５の判定がＮＯ（異常無し）である時は、ステップＳ２１０においてイグニッションスイッチＩＧＮがＯＦＦになったか否かを判定し、ＹＥＳ（ＯＦＦ）である時は、これで一回のフローを終了し、また、ＮＯ（ＯＮ）である時は、ステップＳ２０２に戻る。
【００３８】
次に、本発明の実施の形態の作用・効果を説明する。
（イ）サブマイコンＢの異常発生時
サブマイコンＢに暴走等の異常が発生すると、サブマイコンＢからメインマイコンＡおよび電源ＩＣウオッチドックタイマＤに向けたプログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｓの出力が所定時間停止されることで、メインマイコンＡからＣＡＮドライバＧに対しワーニングランプＷ／Ｌの点灯を指令するＣＡＮ信号が出力され、これにより、ＣＡＮドライバＧからＣＡＮバスＨに対するＣＡＮ出力としてワーニングランプＷ／Ｌ点灯指令信号が出力され、メータユニットＭＵに設けられたワーニングコントロールユニットにおいて、ワーニングランプＷ／Ｌを点灯させることにより、運転者に異常発生を知らせる一方、メインマイコンＡからアンド回路１およびアンド回路５に向けたＯＮ信号をそれぞれ停止し、アンド回路１からリレー駆動回路２に向けた駆動信号が停止されることで、リレーＲがＯＦＦ制御され、これにより、モータ駆動回路Ｃへの電源供給が停止されると共に、アンド回路５から両アンド回路３、４に向けたイネーブル信号が停止されることで、両アンド回路３、４から電源側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２の各プリドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤ　Ｈ２　に向けた右方向駆動指示信号または左方向駆動指示信号が停止されるため、可逆式電動モータＭの駆動が停止され、これにより、操舵アシストが停止された状態となる（図３のステップＳ１０１〜１１５の流れ）。
【００３９】
（ロ）メインマイコンＡの異常発生時
メインマイコンＡに暴走等の異常が発生すると、サブマイコンＢからアンド回路１およびアンド回路５に向けたＯＮ信号をそれぞれ停止し、アンド回路１からリレー駆動回路２に向けた駆動信号が停止されることで、リレーＲがＯＦＦ制御され、これにより、モータ駆動回路Ｃへの電源供給が停止されると共に、アンド回路５から両アンド回路３、４に向けたイネーブル信号が停止されることで、両アンド回路３、４から電源側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２の各プリドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤ　Ｈ２　に向けた右方向駆動指示信号または左方向駆動指示信号が停止されるため、可逆式電動モータＭの駆動が停止され、これにより、操舵アシストが停止される一方、メインマイコンＡからサブマイコンＢに向けたプログラムランパルスＰ−ＲＵＮ＿Ｍの出力が所定時間停止されることで、サブマイコンＢからノア回路７に向けて出力されるＣＡＮ出力禁止信号がＨｉに設定され、これにより、ノア回路７からＣＡＮドライバＧに対しＣＡＮ出力禁止信号Ｌｏが出力され、ＣＡＮドライバＧからＣＡＮバスＨに対するＣＡＮ出力である点灯および消灯の両指令信号出力が禁止されることで、ワーニングコントロールユニットでは、ＣＡＮドライバＧからＣＡＮバスＨに向けたＣＡＮ出力が所定時間停止されると、ワーニングランプＷ／Ｌを強制点灯させることにより、運転者に異常発生を知らせる（図４のステップＳ２０１〜２０８の流れ）。
【００４０】
（ハ）電源電圧異常時
コントロールユニットＥＣＵに供給される５Ｖの電源電圧が５．５Ｖ以上になると、５Ｖ高電圧監視回路Ｆからアンド回路１、および、アンド回路５に対しＯＮ信号に代えてＯＦＦ信号が出力されると共に、前記ノア回路７に対し出力禁止信号Ｈｉが出力され、これにより、操舵アシストが停止されると共に、ワーニングランプＷ／Ｌが強制点灯されることにより、運転者に異常発生を知らせる。
【００４１】
以上詳細に説明してきたように、この発明の実施の形態によれば、メインマイコンＡとサブマイコンＢとを備えた電動パワーステアリングの制御装置において、単一のＣＡＮドライバＧを備えるのみで回路構成の複雑化、コスト高を招くことなしに、ＣＡＮ通信ラインによるメインマイコンＡからＣＡＮドライバＧに向けた誤ったＣＡＮ信号（消灯を指令する信号）に基づくＣＡＮバスＨへの誤ったＣＡＮ出力をサブマイコンＢ側で確実に停止させることでワーニングランプＷ／Ｒを強制点灯させ、これにより、異常発生状態を運転者に知らせることができると共に、電源電圧の異常時においても、ワーニングランプＷ／Ｒを強制点灯させることにより異常発生状態を運転者に知らせることができるようになるという効果が得られる。
【００４２】
以上発明の実施の形態を図面により説明したが、具体的な構成はこれらの発明の実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、発明の実施の形態では、フェールセーフ時に、両電源側プリドライバＰＤ　Ｈ１、ＰＤ　Ｈ２　への駆動指示信号出力を停止すると同時に、リレーＲをＯＦＦしてモータ駆動回路Ｃに対する電源供給を停止させるようにしたが、いずれか一方のみを停止させるようにしてもよい。
【００４３】
また、発明の実施の形態では、電動パワーステアリングの制御装置に本発明を適用した例を示したが、その他の車両用制御装置にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】発明の実施の形態の車両用制御装置を示す全体概略図である。
【図２】発明の実施の形態の車両用制御装置を示すシステムブロック図である。
【図３】発明の実施の形態の車両用制御装置におけるメインマイコンにおけるフェールセーフ制御の内容を示すフローチャートである。
【図４】発明の実施の形態の車両用制御装置におけるサブマイコンにおけるフェールセーフ制御の内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
ＥＣＵ　コントロールユニット
Ａ　メインマイコン（メイン制御手段）
Ｂ　サブマイコン（サブ制御手段）
Ｆ　５Ｖ高電圧監視回路（過電圧監視手段）
Ｍ　可逆式電動モータ
Ｇ　ＣＡＮドライバ
Ｈ　ＣＡＮバス
Ｗ／Ｌ　ワーニングランプ
【図１】
2004122942.tif 000003
【図２】
2004122942.tif 000004
【図３】
2004122942.tif 000005
【図４】
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