(57)【要約】【課題】運転者に自主的に情報を取得させることなく、車両の後側方に存在する移動体に対する運転者の注意を喚起する。【解決手段】車両後側方映像撮像カメラ２は、車両の後側方映像を撮影し、撮影した後側方映像のデータを移動体検出用映像処理部３に入力する。移動体検出用映像処理部３は、後側方映像中における移動体の位置を参照して車両と移動体との間の距離を算出し、算出結果を報知強度制御部４に入力する。報知強度制御部４は、算出された距離に従って、報知表示の強度を段階的に変化させる。これにより、運転者は、報知強度の変化に従って車両と移動体との間の距離を把握し、車両の後側方に存在する移動体に対し注意を払うことができる。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後側方の映像を撮影する撮像部と、
前記撮影部が撮影した映像を表示する表示部と、
前記車両の後側方に存在する移動体に対する注意を喚起するための報知表示を行う報知部と、
前記移動体の有無を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて前記報知表示の必要度を判断し、判断結果に従って前記報知部の報知強度を段階的に変化させる制御部と
を備えることを特徴とする車両用注意喚起装置。
【請求項２】
前記制御部は、必要度が低い段階から低い報知強度で前記報知部に報知表示を行わせ、必要度が高まるのに応じて報知強度を段階的に高めることを特徴とする請求項１に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記判断結果に従って前記報知表示の輝度、提示時間、及び提示間隔の少なくとも一つを変化させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項４】
前記検出部は、前記車両と前記移動体の間の距離を検出し、前記制御部は、検出された距離に基づいて報知表示の必要度を判断することを特徴とする請求項１から請求項３のうち、いずれか１項に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項５】
前記検出部は、前記撮影部が撮影した映像を利用してオプティカルフローを算出し、算出したオプティカルフローに基づいて移動体の存在の有無を検出することを特徴とする請求項１から請求項４のうち、いずれか１項に記載の車両用注意喚起装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の後側方に存在する移動体に対する運転者の注意を喚起する車両用注意喚起装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両の後側方に存在する移動体に対する運転者の注意を喚起するために、後側方の死角領域を含む後側方映像を車内のモニタ装置上に表示する車両用注意喚起装置が車両内に設けられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来までの車両用注意喚起装置は、運転者がモニタ装置上に表示された後側方映像を自主的に見ない限り、移動体に対する運転者の注意を喚起することができない。
【０００４】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、運転者に自主的に情報を取得させることなく、車両の後側方に存在する移動体に対する運転者の注意を喚起することが可能な、車両用注意喚起装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上述の課題を解決するために、本発明に係る車両用注意喚起装置の特徴は、車両の後側方の映像を撮影する撮像部と、撮影部が撮影した映像を表示する表示部と、車両の後側方に存在する移動体に対する注意を喚起するための報知表示を行う報知部と、移動体の有無を検出する検出部と、検出部の検出結果に基づいて報知表示の必要度を判断し、判断結果に従って報知部の報知強度を段階的に変化させる制御部とを備えることにある。
【０００６】
【発明の効果】
本発明に係る車両用注意喚起装置によれば、制御部が、報知の必要度に応じて報知強度を段階的に変化させるので、運転者は、自主的に情報を取得しなくとも、報知強度に従って移動体の有無を把握し、移動体に対し注意を払うことができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明の第１及び第２の実施形態となる車両用注意喚起装置の構成及び動作について詳しく説明する。
【０００８】
［第１の実施の形態］
〔車両用注意喚起装置の構成〕
始めに、図１を参照して、本発明の第１の実施の形態となる車両用注意喚起装置１の構成について説明する。
【０００９】
本発明の第１の実施の形態となる車両用注意喚起装置１は、図１に示すように、車両後側方映像撮像カメラ２、移動体検出用映像処理部３、報知強度制御部４、報知表示部５、及び映像表示部６を主な構成要素として備える。
【００１０】
上記車両後側方映像撮像カメラ２は、図２に示すように、車両１０の前端の左側及び右側部分に取り付けられ、車両１０の後側方の死角領域１１を含む後側方映像を撮影する。そして、車両後側方映像撮像カメラ２は、撮影した後側方映像のデータを移動体検出用映像処理部３及び映像表示部６に入力する。
【００１１】
上記移動体検出用映像処理部３は、車両後側方映像カメラ２が撮影した後側方映像を解析することにより、移動体の有無、及び移動体と車両との間の距離を検出する。そして、移動体検出用映像処理部３は検出結果を報知強度制御部６に入力する。なお、移動体の有無、及び移動体と車両との間の距離の検出方法の詳細について後述する。
【００１２】
上記報知強度制御部４は、移動体検出用映像処理部３の検出結果に基づいて、移動体に対する運転者の注意を喚起する必要度を判断する。そして、報知強度制御部４は、判断結果に基づいて、運転者の注意を喚起するために報知表示部５が行う報知の輝度、提示時間、提示間隔等のパラメータを段階的に変化させる。
【００１３】
この実施形態では、報知強度制御部４は、図３に示すテーブルに従って、報知の輝度、提示時間、及び提示間隔を段階的に変化させる。すなわち、車両と移動体との間の距離が大きい（１００ｍ以上）場合、報知強度制御部４は、報知を行わないように報知表示部５を制御し、車両と移動体との間の距離が中程度（５０ｍ以上１００ｍ未満）の場合、小輝度、短時間（０．５ｍ秒程度）、長時間間隔（３秒程度）で報知するように報知表示部５を制御する。
【００１４】
また、報知強度制御部４は、車両と移動体との間の距離が小さい（５ｍ以上５０ｍ未満）場合、中輝度、中時間（５ｍ秒程度）、中時間間隔（２秒程度）で報知するように報知表示部５を制御し、車両と移動体との間の距離が極めて小さい（５ｍ未満）場合には、高輝度、長時間（５０ｍ秒程度）、短時間間隔（１秒程度）で報知するように報知表示部５を制御する。
【００１５】
なお、車両と移動体との間の距離が中程度の場合において、小輝度、短時間、長時間間隔で報知を行うと、報知強度が低いことから、状況によっては、運転者が報知に気づかない可能性がある。しかしながら、報知強度制御部４は、車両と移動体との間の距離が短くなるのに応じて、全ての運転者が気づく大きさに報知強度を段階的に大きくするので、車両用注意喚起装置１は、後側方に存在する移動体に対する運転者の注意を確実に喚起することができる。
【００１６】
上記報知表示部５は、映像表示部６の周部に設けられた発光体、若しくは、運転者の視界内で情報表示可能なヘッドアップディスプレイ（Ｈｅａｄ  Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ；ＨＵＤ）装置により構成され、報知強度制御部４の制御に従って、後側方に存在する移動体に対する運転者の注意を喚起するための報知を行う。なお、報知表示部５がヘッドアップディスプレイにより構成されている場合には、報知表示部５は、警戒方向を表示する表示報知を行うこともできる。
【００１７】
上記映像表示部６は、液晶ディスプレイ装置等の表示出力装置により構成され、図２に示すように、運転者の視界内に設置されている。そして、映像表示部６は、図４に示すように、車両後側方映像カメラ２が撮影した後側方映像のデータを表示出力する。なお、図４（ａ）〜（ｄ）はそれぞれ、図２に示す（ａ）〜（ｄ）の位置（位置（ａ）…距離（極小）、位置（ｂ）…距離（小）、位置（ｃ）…距離（中）、位置（ｄ）…距離（大））に移動体１２が存在する際の後側方映像を示す。
【００１８】
〔車両用注意喚起装置の動作〕
次に、図５に示すフローチャートを参照して、車両の後側方に存在する移動体に対する運転者の注意を喚起するための報知を行う際の、上記車両用注意喚起装置１内部の動作について詳しく説明する。
【００１９】
図５に示すフローチャートは、車両のイグニッションがオン状態になるのに応じて開始となり、注意喚起処理はステップＳ１の処理に進む。なお、以下に示す注意喚起処理は、イグニッションがオフ状態になるまで繰り返し実行される。
【００２０】
ステップＳ１の処理では、車両後側方映像撮像カメラ２が、車両の後側方映像を撮影し、撮影した後側方映像のデータを移動体検出用映像処理部３及び映像表示部６に入力する。そして、映像表示部６は、車両の後側方映像のデータを表示出力する。これにより、このステップＳ１の処理は完了し、この注意喚起処理はステップＳ２の処理に進む。
【００２１】
ステップＳ２の処理では、移動体検出用映像処理部３が、直前（例えば１フレーム前）の後側方映像のデータが記憶されているか否かを判別する。そして、判別の結果、直前の後側方映像のデータが記憶されていない場合、移動体検出用映像処理部３は、注意喚起処理をステップＳ２の処理からステップＳ１の処理に戻す。一方、直前の後側方映像のデータが記憶されている場合には、移動体検出用映像処理部３は、注意喚起処理をステップＳ２の処理からステップＳ３の処理に進める。
【００２２】
ステップＳ３の処理では、移動体検出用映像処理部３が、直前の後側方映像のデータと今回撮影された後側方映像のデータとを比較することにより、オプティカルフローを検出する。なお、「オプティカルフロー」とは、映像内の各点における速度ベクトルを意味し、ブロックマッチング法や勾配法等の手法によって二つの映像内の各点を比較することにより検出される。これにより、このステップＳ３の処理は完了し、この注意喚起処理はステップＳ４の処理に進む。
【００２３】
ステップＳ４の処理では、移動体検出用映像処理部３が、オプティカルフローの検出結果に基づいて、所定の接近相対速度以上の速度を有する移動体が車両の後側方に存在するか否かを判別する。そして、判別の結果、移動体が存在しない場合、移動体検出用映像処理部３は、注意喚起処理をステップＳ４の処理からステップＳ１の処理に戻す。一方、移動体が存在する場合には、移動体検出用映像処理部３は、注意喚起処理をステップＳ４の処理からステップＳ５の処理に進める。
【００２４】
ステップＳ５の処理では、移動体検出用映像処理部３が、オプティカルフローの検出結果に基づいて、所定の接近相対速度以上の速度を有する移動体の数を判別する。そして、判別の結果、移動体の数が単数である場合、移動体検出用映像処理部３は、注意喚起処理をステップＳ５の処理からステップＳ７の処理に進める。一方、移動体の数が複数である場合には、移動体検出用映像処理部３は、ステップＳ６の処理として所定の接近相対速度以上の速度を有する移動体の中から車両に最も近接しているものを今後の処理対象として選択し、注意喚起処理をステップＳ６の処理からステップＳ７の処理に進める。
【００２５】
ステップＳ７の処理では、移動体検出用映像処理部３が、後側方映像中における移動体の位置を参照して車両と移動体との間の距離を算出し、算出結果を報知強度制御部４に入力する。これにより、このステップＳ７の処理は完了し、この注意喚起処理はステップＳ７の処理からステップＳ８の処理に進む。
【００２６】
ステップＳ８の処理では、報知強度制御部４が、車両から移動体までの距離が前述の図３に示すテーブルの大、中以下のいずれに該当するか否かを判別する。そして、車両から移動体までの距離が大である場合、報知強度制御部４は、報知の必要性がないと判断し、報知を行わずに注意喚起処理をステップＳ８の処理からステップＳ１の処理に戻す。一方、車両から移動体までの距離が中以下である場合には、報知強度制御部４は、報知の必要性があると判断し、注意喚起処理をステップＳ８の処理からステップＳ９の処理に進める。
【００２７】
ステップＳ９の処理では、報知強度制御部４が、車両から移動体までの距離が図３に示すテーブルの極小、小、中のいずれに該当するか否かを判別する。そして、報知強度制御部４は、判別結果に応じて、注意喚起処理をそれぞれの距離に対応する処理（極小、小、及び中の順にステップＳ１０、ステップＳ１１、及びステップＳ１２の処理）に進める。
【００２８】
ステップＳ１０の処理では、報知強度制御部４が、高輝度、長時間（５０ｍ秒程度）、短時間間隔（１秒程度）で報知するように報知表示部５を制御する。これにより、このステップＳ１１の処理は完了し、この注意喚起処理はステップＳ１０の処理からステップＳ１の処理に戻る。
【００２９】
ステップＳ１１の処理では、報知強度制御部４が、中輝度、中時間（５ｍ秒程度）、中時間間隔（２秒程度）で報知するように報知表示部５を制御する。これにより、このステップＳ１１の処理は完了し、この注意喚起処理はステップＳ１１の処理からステップＳ１の処理に戻る。
【００３０】
ステップＳ１２の処理では、報知強度制御部４が、小輝度、短時間（０．５ｍ秒程度）、長時間間隔（３秒程度）で報知するように報知表示部５を制御する。これにより、このステップＳ１２の処理は完了し、この注意喚起処理はステップＳ１２の処理からステップＳ１の処理に戻る。
【００３１】
［第２の実施の形態］
〔車両用注意喚起装置の構成〕
次に、図６を参照して、本発明の第２の実施の形態となる車両用注意喚起装置２１の構成について説明する。
【００３２】
本発明の第２の実施の形態となる車両用注意喚起装置２１は、図６に示すように、車両後側方映像撮像カメラ２２、移動体検出用センサ２３、報知強度制御部２４、報知表示部２５、及び映像表示部２６を主な構成要素として備える。なお、報知表示部２５及び映像表示部２６の構成は、図１に示す報知表示部５及び映像表示部６の構成と同じであるので、以下ではその説明を省略する。
【００３３】
上記車両後側方映像撮像カメラ２２は、第１の実施の形態における車両後側方映像撮像カメラ２と同様の構成を有し、撮影した後側方映像のデータを映像表示部２６に入力する。
【００３４】
上記移動体検出用センサ２３は、超音波センサやレーザレーダセンサ等のセンサ装置により構成され、移動体の有無、及び移動体と車両との間の距離を検出する。そして、移動体検出用センサ２３は、検出結果を報知強度制御部２４に入力する。
【００３５】
上記報知強度制御部２４は、移動体検出用センサ２３の検出結果に基づいて、後側方に存在する移動体に対する運転者の注意を喚起する必要度を判断する。そして、報知強度制御部２４は、判断結果に基づいて、運転者の注意を喚起するために報知表示部２５が行う報知の輝度、提示時間、提示間隔等のパラメータを段階的に変化させる。なお、報知強度制御部２４は、第１の実施形態の報知強度制御部４同様、図３に示すテーブルに従って報知の輝度、提示時間、提示間隔を段階的に変化させる。
【００３６】
〔車両用注意喚起装置の動作〕
次に、図７に示すフローチャートを参照して、後側方に存在する移動体に対する運転者の注意を喚起するための報知を行う際の、上記車両用注意喚起装置２１内部の動作について詳しく説明する。
【００３７】
図７に示すフローチャートは、車両のイグニッションがオン状態になるのに応じて開始となり、この注意喚起処理はステップＳ２１の処理に進む。なお、以下に示す注意喚起処理は、イグニッションがオフ状態になるまで繰り返し実行される。
【００３８】
ステップＳ２１の処理では、車両後側方映像撮像カメラ２２が、車両の後側方映像を撮影し、撮影した後側方映像のデータを映像表示部２６に入力する。そして、映像表示部２６は、入力された後側方映像のデータを表示出力する。これにより、このステップＳ２１の処理は完了し、この注意喚起処理はステップＳ２２の処理に進む。
【００３９】
ステップＳ２２の処理では、移動体検出用センサ２３が、所定の接近相対速度以上の速度を有する移動体が存在するか否かを判別する。そして、判別の結果、所定の接近相対速度以上の速度を有する移動体が存在しない場合、移動体検出用センサ２３は、注意喚起処理をステップＳ２２の処理からステップＳ２１の処理に戻す。一方、所定の接近相対速度以上の速度を有する移動体が存在する場合には、移動体検出用センサ２３は、注意喚起処理をステップＳ２２の処理からステップＳ２３の処理に進める。
【００４０】
ステップＳ２３の処理では、移動体検出用センサ２３が、所定の接近相対速度以上の速度を有する移動体の数を判別する。そして、判別の結果、移動体の数が単数である場合、移動体検出用センサ２３は、注意喚起処理をステップＳ２３の処理からステップＳ２５の処理に進める。一方、移動体の数が複数である場合には、移動体検出用センサ２３は、ステップＳ２４の処理として所定の接近相対速度以上の速度を有する移動体の中から車両に最も近接しているものを今後の処理対象として選択し、注意喚起処理をステップＳ２４の処理からステップＳ２５の処理に進める。
【００４１】
ステップＳ２５の処理では、移動体検出用センサ２３が、車両から移動体までの距離を算出し、算出結果を報知強度制御部２４に入力する。これにより、このステップＳ２５の処理は完了し、この注意喚起処理はステップＳ２５の処理からステップＳ２６の処理に進む。なお、ステップＳ２６以後の処理は、図５に示すフローチャートのステップＳ８以後の処理と同一であるので、以下ではその説明を省略する。
【００４２】
［実施の形態の効果］
以上の説明から明らかなように、本発明の第１，第２の実施形態となる車両用注意喚起装置（１，２１）によれば、報知強度制御部（４，１４）が、報知の必要度に応じて報知強度を段階的に変化させるので、運転者は、映像表示部（６，１６）に表示される後側方映像を自主的に見なくとも、報知表示部（５，２５）の報知強度に従って車両と移動体との間の距離を把握し、移動体に対して注意を払うことができる（請求項１の効果）。
【００４３】
また、本発明の第１，第２の実施形態となる車両用注意喚起装置（１，２１）によれば、報知強度制御部（４，１４）が、報知の必要度に応じて、報知表示部（５，２５）の報知強度を運転者に意識され難い大きさから段階的に変化させるので、移動体に対する運転者の自主的な注意を喚起ことができる（請求項２の効果）。
【００４４】
また、本発明の第１，第２の実施形態となる車両用注意喚起装置（１，２１）によれば、報知強度制御部（４，１４）が、報知の必要度に応じて、報知表示部（５，２５）の報知表示の輝度、提示時間、及び提示時間間隔を変化させるので、視覚的効果によって移動体に対する運転者の注意を喚起することができる（請求項３の効果）。
【００４５】
また、本発明の第１，第２の実施形態となる車両用注意喚起装置（１，２１）によれば、移動体検出用映像処理部３（移動体検出用センサ２３）が、後側方に存在する移動体と車両との間の距離を算出し、報知強度制御部（４，１４）が、算出された距離に基づいて必要度を判断するので、正確な報知を行うことができる（請求項４の効果）。
【００４６】
また、本発明の第１の実施形態となる車両用注意喚起装置１によれば、移動体検出用映像処理部３が、オプティカルフローを算出することにより、後側方に存在する移動体を検出するので、より正確な報知を行うことができる（請求項５の効果）。
【００４７】
また、本発明の第１，第２の実施形態となる車両用注意喚起装置（１，２１）によれば、報知表示部（５，２５）が、音ではなく、表示により報知を行うので、車両の後側方に存在する移動体に対して運転者が自主的に注意を払うことを促すことができる。また、音により報知した場合の煩わしさを低減できると共に、より確実に報知をすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態となる車両用注意喚起装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車両後側方映像撮像カメラの取り付け位置、後側方死角領域を示す模式図である。
【図３】車両と移動体との間の距離に応じた、報知の輝度、提示時間、及び提示間隔を示す図である。
【図４】車両と移動体との間の距離の変化に従って後側方映像が変化する様子を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施形態となる注意喚起処理の流れを示すフローチャート図である。
【図６】本発明の第２の実施形態となる車両用注意喚起装置の構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の第２の実施形態となる注意喚起処理の流れを示すフローチャート図である。
【符号の説明】
１，２１  車両用注意喚起装置
２，２２  車両後側方映像撮像カメラ
３，２３  移動体検出用映像処理部
４，２４  報知強度制御部
５，２５  報知表示部
６，２６  映像表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2004310489.tif 000007
【図６】
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【図７】
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