(57)【要約】【課題】水中ロボットの姿勢角度と同時に複合ケーブルの捩れ角度を表示し、合わせて複合ケーブルの捩れ角度が一定以上になったら警告を発したり、水中ロボットの回転動作を強制的に停止させるような制御をおこなって、水中ロボットの操作員の負担を軽減できる水中ロボット監視制御装置の提供。【解決手段】水中ロボットの水中における傾斜角を検出する傾斜角センサを設け、該傾斜角センサからの信号で複合ケーブルの捩れ角度と捩れ方向を算出して表示するようにしたことを特徴とする。【選択図】　　図５
2004122275.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中における回転手段と壁面の清掃手段とを備えて水中の壁面を清掃する水中ロボットに電源供給や信号送受を行う複合ケーブルで接続され、水中ロボットの監視制御を行う水中ロボット監視制御装置において、
前記水中ロボットに前記回転手段により生じた水中ロボットの傾斜角を検出する傾斜角センサを設け、該傾斜角センサからの信号で前記複合ケーブルの捩れ角度と捩れ方向を算出して表示するようにしたことを特徴とする水中ロボット監視制御装置。
【請求項２】
前記水中ロボット監視制御装置に複合ケーブルの捩れ角度を所定値と比較する比較手段とブザーを設け、前記比較手段により複合ケーブルの捩れ角度が前記所定値を超えたことを検出したとき、ブザーを鳴動させるようにしたことを特徴とする請求項１に記載した水中ロボット監視制御装置。
【請求項３】
前記水中ロボット監視制御装置は、前記傾斜角センサーからの信号と水中ロボットに回転動作を行わせる手段からの回転方向信号とにより、前記複合ケーブルの捩れ角度が所定値を超えるか否かを判断する手段を有し、該判断手段が複合ケーブルの捩れ角度が所定値を超えると判断したとき、水中ロボットの回転動作を強制停止させるよう制御することを特徴とする請求項１に記載した水中ロボット監視制御装置。
【請求項４】
前記水中ロボット監視制御装置は、前記傾斜角センサーからの信号と水中ロボットに回転動作を行わせる手段からの回転方向信号とにより、前記複合ケーブルの捩れ角度が所定値を超えるか否かを判断する手段を有し、該判断手段が複合ケーブルの捩れ角度が所定値を超えると判断したとき、水中ロボットを逆方向に回転させるよう制御することを特徴とする請求項１に記載した水中ロボット監視制御装置。
【請求項５】
前記複合ケーブルの送り出し量を計数する装置を備え、前記複合ケーブルの捩れ角度の所定値を複合ケーブルの送り出し量に応じて変化させるよう制御することを特徴とする請求項２乃至４のいずれかに記載した水中ロボット監視制御装置。
【請求項６】
水中における回転手段と壁面の清掃手段とを備えて水中の壁面を清掃する水中ロボットに電源供給と信号送受用の複合ケーブルで接続され、水中ロボットの監視制御を行う水中ロボット監視制御装置において、
前記水中ロボットの複合ケーブル取り付け部に複合ケーブルの歪みを計測する歪み計を設けると共に該歪み計出力が所定値を超えたか否かの判断手段を設け、該判断手段が複合ケーブルの歪みが所定値を超えたと判断した時、水中ロボットの回転を停止させるかまたは逆回転させるよう制御することを特徴とする水中ロボット監視制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、火力、或いは原子力発電所などにおける取排水路壁面の清掃や点検などに適用される水中ロボットの監視制御装置に関するもので、特に水中ロボットに電源を供給したり信号を送受したりする電線や光ケーブル、及び駆動用油圧を供給するためのホースなどで構成される複合ケーブルが、一定以上捩れないようにした水中ロボット監視制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
火力や原子力の発電プラントなどにおいては主要機器の冷却を海水で行っており、この冷却用海水の取水、排水のための取排水路が設けられているが、この取排水路の壁面には海水が流れることにより、多種類の貝類、藻類など海洋生成物が付着して成長し、流れの抵抗になるとともにこれが剥離すると冷却用の熱交換器内に流入して熱交換用細管の閉塞や腐食、浸食などの原因になる。
【０００３】
そのためこういった海洋生成物を除去するため、例えば特許文献１、２に示されているように、地上に置いた制御車と、電源を供給したり信号を送受したりする電線や光ケーブル、及び駆動用油圧を供給するためのホースなどで構成される複合ケーブルで接続され、下面に取排水路の内壁面を清掃する電動ブラシ、壁面走行用の電動車輪、壁面吸着用の電動スラスタなどが取り付けられ、取排水路の壁面にとりついてこれら海洋生成物を取り除く水中ロボットが実用化されている。
【０００４】
そして、この水中ロボットによる海洋生成物の除去は次のようにして行う。すなわち、まず上下及び左右の４つの壁面に囲まれた取排水路内にこの水中ロボットを降ろし、地上に置いた制御車の操作盤のレバーやスイッチを操作して壁面吸着用の電動スラスタを正転または逆転させ、取排水路壁面に対してロボット本体の姿勢を調整する。その後、電動スラスタを正転させてスラスト力を発生させ、取排水路壁面に吸着させて壁面走行用の電動車輪を駆動し、ロボット本体を前進、後退させながら壁面清掃用の電動ブラシを回転させることで取排水路壁面に付着している海洋生成物を除去する。　そして一つの壁面の海洋生成物除去が済むと、電動スラスタを制御して次の壁面にとりつき、上下及び左右の４つの壁面を順次清掃してゆく。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１１−９４９８２号公報（図１、２）
【特許文献２】
特開２００２−１４３７８４号公報（図８、９）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような特許文献１、２に示された水中ロボットと地上に置いた制御車とを結ぶ複合ケーブルは、前記したように電源を供給したり信号を送受したりする電線や光ケーブル、及び駆動用油圧を供給するためのホースなどで構成されており、直径が７０ｍｍ程度になるため、一定角度以上捩れると、ケーブルの接続部が破損したり、内部に収容した信号線が破断したりするという事故が起こる。しかしながらこれら従来の水中ロボット監視制御装置には、水中ロボットの姿勢角度を表示する機能はあっても複合ケーブルの捩れ角度や方向を表示する機能はなく、そのため水中ロボットの操作員は、水中ロボットの回転操作による複合ケーブルの捩れ角度と方向を常に記憶しておく必要があった。
【０００７】
しかしながらこのように、複合ケーブルの捩れ角度と方向を操作員の記憶に頼るということは操作員の負担が非常に大きく、また、単純なケアレスミスでケーブルを破損するという事故が生じる可能性があり、信頼性に問題があった。
【０００８】
そのため本発明は、水中ロボットの姿勢角度と同時に複合ケーブルの捩れ角度を表示し、合わせて複合ケーブルの捩れ角度が一定以上になったら警告を発したり、水中ロボットの回転動作を強制的に停止させるような制御をおこなって、水中ロボットの操作員の負担を軽減できる水中ロボット監視制御装置を提供することが課題である。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
そのため本発明においては、請求項１に記載したように、
水中における回転手段と壁面の清掃手段とを備えて水中の壁面を清掃する水中ロボットに電源供給や信号送受を行う複合ケーブルで接続され、水中ロボットの監視制御を行う水中ロボット監視制御装置において、
前記水中ロボットに前記回転手段により生じた水中ロボットの傾斜角を検出する傾斜角センサを設け、該傾斜角センサからの信号で前記複合ケーブルの捩れ角度と捩れ方向を算出して表示するようにしたことを特徴とする。
【００１０】
このようにすることにより水中ロボットの操作員は、水中ロボットの回転操作によって生じた複合ケーブルの捩れ角度と方向を記憶しておく必要がないから精神的負担から開放され、水中ロボットの運転に専念できると共にケアレスミスで複合ケーブルを破損するということが無くなる。
【００１１】
そして請求項２に記載した発明は、
前記水中ロボット監視制御装置に複合ケーブルの捩れ角度を所定値と比較する比較手段とブザーを設け、前記比較手段により複合ケーブルの捩れ角度が前記所定値を超えたことを検出したとき、ブザーを鳴動させるようにしたことを特徴とする。
【００１２】
このようにすることにより、水中ロボットの操作員は複合ケーブルの捩れ角度と捩れ方向を表示装置で確認する必要がなく、しかもケアレスミスで複合ケーブルを破損するということもなくなって水中ロボットの運転に専念できる。
【００１３】
さらに請求項３に記載した発明によれば、
前記水中ロボット監視制御装置は、前記傾斜角センサーからの信号と水中ロボットに回転動作を行わせる手段からの回転方向信号とにより、前記複合ケーブルの捩れ角度が所定値を超えるか否かを判断する手段を有し、該判断手段が複合ケーブルの捩れ角度が所定値を超えると判断したとき、水中ロボットの回転動作を強制停止させるよう制御することを特徴とする。
【００１４】
このようにすることにより、水中ロボットの操作員は複合ケーブルの捩れ角度と捩れ方向を全く気にすることなく、しかもケアレスミスで複合ケーブルを破損するということもなく水中ロボットの運転に専念できる。
【００１５】
そして請求項４に記載した発明によれば、
前記水中ロボット監視制御装置は、前記傾斜角センサーからの信号と水中ロボットに回転動作を行わせる手段からの回転方向信号とにより、前記複合ケーブルの捩れ角度が所定値を超えるか否かを判断する手段を有し、該判断手段が複合ケーブルの捩れ角度が所定値を超えると判断したとき、水中ロボットを逆方向に回転させるよう制御することを特徴とする。
【００１６】
このようにすることにより、水中ロボットの操作員は複合ケーブルの捩れ角度と捩れ方向を全く気にすることなく運転に専念でき、また例え運転中に水中ロボット監視制御装置から離れたときに所定角度以上の捩れが発生しても、水中ロボットはその捩れを少なくするよう逆回転するから、複合ケーブルはより安全に破損から守られる。
【００１７】
そして請求項５に記載した発明によれば、
前記複合ケーブルの送り出し量を計数する装置を備え、前記複合ケーブルの捩れ角度の所定値を複合ケーブルの送り出し量に応じて変化させるよう制御することを特徴とする。
【００１８】
複合ケーブルの許容捩れ角は、複合ケーブルの送り出し量が多い場合は大きくでき、少ない場合は小さくなる。そのためこのように複合ケーブルの送り出し量で複合ケーブルの捩れ角度の所定値を変化させることにより、複合ケーブルの送り出し量が多い場合は水中ロボットの回転角を大きくでき、少ない場合は小さくすることによって、より合理的に水中ロボットの回転角を制御できる。
【００１９】
そして請求項６に記載した発明は、
水中における回転手段と壁面の清掃手段とを備えて水中の壁面を清掃する水中ロボットに電源供給と信号送受用の複合ケーブルで接続され、水中ロボットの監視制御を行う水中ロボット監視制御装置において、
前記水中ロボットの複合ケーブル取り付け部に複合ケーブルの歪みを計測する歪み計を設けると共に該歪み計出力が所定値を超えたか否かの判断手段を設け、該判断手段が複合ケーブルの歪みが所定値を超えたと判断した時、水中ロボットの回転を停止させるかまたは逆回転させるよう制御することを特徴とする。
【００２０】
このように複合ケーブルの歪み量を歪み計で計測することにより、非常に簡単な構成で複合ケーブルの捩れ角度を把握することができ、水中ロボットの操作員は複合ケーブルの捩れ角度と捩れ方向を全く気にすることなく運転に専念できると共に、例え運転中に水中ロボット監視制御装置から離れたときに所定角度以上の捩れが発生しても、水中ロボットはその捩れを少なくするよう回転を停止するかまたは逆回転するから、複合ケーブルはより安全に破損から守られる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を例示的に詳しく説明する。但し、この実施の形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは、特に特定的な記載がない限りはこの発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
【００２２】
図１は水中ロボットの全体像を説明するための図、図２は本発明に用いる水中ロボットと複合ケーブルの概略説明図、図３は水中ロボットの姿勢を表示するための座標系の説明図、図４は水中ロボットの傾斜角を説明するための図、図５は本発明になる水中ロボット監視制御装置の第１の実施形態概略を示したブロック図、図６は本発明になる水中ロボット監視制御装置の第２の実施形態概略を示したブロック図、図７は本発明になる水中ロボット監視制御装置の第３、第４の実施形態概略を示したブロック図、図８は本発明になる水中ロボット監視制御装置の第５の実施形態概略を示したブロック図、図９は本発明になる水中ロボット監視制御装置の第６の実施形態概略を示したブロック図である。
【００２３】
図中１は、例えば繊維強化プラスチックなどで形成された水中ロボット、２は水中ロボット１の姿勢制御などの操作を行う操作盤３、位置姿勢監視装置４、制御盤５などを搭載した制御車、６は複合ケーブル７のリール装置８を搭載した搬送車、９は火力や原子力の発電プラントなどにおける冷却用海水の取排水路、１０は水中ロボットの搬入用マンホールで、このうち水中ロボット１の姿勢制御などの操作を行う操作盤３、位置姿勢監視装置４、制御盤５などで水中ロボットの監視制御装置が構成される。図２（ａ）、（ｂ）は水中ロボット１の一例の概略構成で、１１は水中ロボット１を壁面に吸着させたり回転させて姿勢を制御するための電動スラスタ、１２は壁面走行用の電動車輪、１３は取排水路９の内の壁面を清掃するための電動ブラシである。図２（ｃ）は複合ケーブル７の一例の概略構成で、１４は絶縁体１５、ウレタンチューブ１６で外周を被覆した導体、１７はステンレスパイプ１８、シース１９に被覆された光ファイバ心線で、複合ケーブル７はこれら導体１４、光ケーブル１７をそれぞれ複数、ケプラーロープ２０の周囲に配設し、内部の隙間を介在繊維２１で満たし、外周を内部シース２２、抗強力体２３、外部シース２４で覆って構成される。そして導体１４は、電動車輪１２、電動スラスタ１１への電力供給ライン等に、光ファイバ心線１７は制御信号や検出信号の送受信を行うための信号ライン等に用いられるが、複合ケーブル７の構成はこれだけに限らず、例えば水中ロボット１の駆動用油圧ホースなどを含ませる場合もある。
【００２４】
図５乃至図７において５０は重力方向に対する傾斜角を検出する傾斜角センサー、５１は加算回路、５２は例えば水中ロボット１を取排水路９の底面に降ろしたときの姿勢を示す初期値、５３は制御車３の位置姿勢監視装置４への水中ロボット１の傾斜角の表示、５４は同じく制御車３の位置姿勢監視装置４への複合ケーブル７の捩れ角の表示である。図６において６０は複合ケーブル７の最大許容捩れ角の設定値をアナログ値として出力する設定値回路、６１は複合ケーブル７の捩れ角をアナログ値として出力するＡＢＳ回路、６２は演算増幅器、６３はブザーである。
【００２５】
図７において、７０は制御車２に設けられ、水中ロボット１を壁面へ吸着させたり姿勢を制御する電動スラスタ１１を操作する操作盤３におけるスラスタ操作入力、７１はそのスラスタ操作入力７０により水中ロボット１がどの方向に回転するかを出力するロボット回転方向出力回路、７２はロボット回転方向出力回路７１からの水中ロボット１の回転角と、加算回路５１からの複合ケーブル７の捩れ角とから、設定値回路７３に設定した複合ケーブル７の最大許容捩れ角を超えるか否かを判定し、最大許容捩れ角を超えると判定した場合にオーバーライド回路７４にオーバーライド指令を送る判定部、７５はスラスタ１１への指令制御回路である。
【００２６】
図８において、８０は図１に示した搬送車６に搭載したリール装置８の回転角の出力回路、８１はその回転角による複合ケーブル７のケーブル長の算出回路、８２はそのケーブル長に対応した最大許容捩れ角を算出して設定する設定値回路で、ここで設定した設定値を前記図６、図７における設定値６０、７３の値とする。図９において、９０は複合ケーブル７の取り付け部に取り付けた歪計、９１は演算増幅器、９２は複合ケーブル７の最大許容歪み量の設定値、９３はブザー、９４は制御車２に設けられ、水中ロボット１を壁面へ吸着させたり姿勢を制御する電動スラスタ１１を操作する操作盤３におけるスラスタ操作入力、９５はオーバーライド回路、９６はスラスタ１１への指令制御回路である。
【００２７】
取排水路９内でこの水中ロボット１を運転し、取排水路９の壁面の清掃、点検などを行うには、まず図１の搬入用マンホール１０から水中ロボット１を取排水路９へ降ろし、姿勢制御などの操作を行う操作盤３と位置姿勢監視装置４を用いて壁面吸着用の電動スラスタ１１を正転または逆転させ、その取排水路壁面に対してロボット本体１の姿勢を調整した後、電動スラスタ１１を正転させて図２（ａ）に矢印で示すようなスラスト力を発生させて取排水路壁面に吸着させる。そして、操作盤３で壁面走行用の電動車輪１２を駆動させてロボット本体１を前進、後退させながら壁面清掃用の電動ブラシ１３を回転させ、取排水路壁面に付着している海洋生成物を除去する。　そして一つの壁面の清掃が済んだら、電動スラスタ１１を逆転させて壁面から離れ、右、または左にとりつくよう操作して順次清掃して行くわけである。
【００２８】
そしてこのように構成した水中ロボット１に本発明においては、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸のそれぞれの傾斜角を検出するため、適当な位置に重力方向に対してどの程度の角度で作業しているかを検出する傾斜角センサーを設ける。すなわち図３に示したように、取排水路９内における水中ロボット１の進行方向をＸ軸、進行方向に対して左右をＹ軸、取排水路９の底面から天井方向をＺ軸とした場合、水中ロボット１の傾斜角は前記傾斜角センサー出力によって位置姿勢監視装置４の表示装置に図４に示したように、Ｘ軸、Ｙ軸で形成される平面内の傾きをヨーφとして、Ｘ軸、Ｚ軸で形成される平面内の傾きをピッチθとして、進行方向の軸（Ｘ’軸）に対する回転をロールψ方向として表示される。そのため、この傾き角度を監視することにより、水中ロボット１へ接続した複合ケーブル７の捩れ具合が一目でわかるわけである。
【００２９】
そして、このような考え方に従って水中ロボットの監視制御装置を構成した本発明の第１の実施形態を示したのが図５である。すなわちこの図５に示した第１の実施形態においては、前記したように水中ロボット１の適当な位置に傾斜角センサー５０を設け、予め水中ロボット１を取排水路９の底面に降ろしたときの姿勢（傾斜角）を初期値５２にセットする。すると、制御車２の操作盤３からの水中ロボット１の操作に従い、その水中ロボット１の姿勢は傾斜角センサー５０の傾斜角信号として図１の位置姿勢監視装置４に送られ、その表示装置に図５に５３で示した傾斜角表示が図４に示したような形で行われる。
【００３０】
また傾斜角センサー５０の傾斜角信号は、加算回路５１にも送られ、水中ロボット１の初期値と加算されて複合ケーブル７の捩れ量が算出され、図１の位置姿勢監視装置４の表示装置に捩れ角が表示される。そのため水中ロボット１の操作員は、この水中ロボット１の傾斜角の表示５３と複合ケーブル７の捩れ角の表示５４を確認すれば、現在の水中ロボット１の姿勢と複合ケーブル７の捩れ量を確認でき、それに基づいて水中ロボット１を操作することで複合ケーブル７が許容量を超えて捩れるということを防止できる。また操作員は、複合ケーブルの捩れ角度と方向を記憶しておく必要がないから精神的負担から開放され、水中ロボットの運転に専念できると共に、ケアレスミスで複合ケーブルを破損するということが無くなる。
【００３１】
図６は、本発明になる水中ロボットの監視制御装置の第２実施形態を示したもので、前記した第１実施形態では、複合ケーブル７の捩れ角は単に捩れ角表示５４で表示されるだけであったが、この第２実施形態では図５に示した第１実施形態に、複合ケーブル７の最大許容捩れ角の設定値をアナログ値として出力する設定値回路６０、加算回路５１からの複合ケーブル７の捩れ角をアナログ値として出力するＡＢＳ回路６１、演算増幅器６２、ブザー６３を追加したもので、複合ケーブル７が許容量を超えて捩れる場合に警告を発することが出来るようにしたものである。
【００３２】
すなわちこの第２実施形態においては、まず前記した第１実施形態と同様、予め水中ロボット１を取排水路９の底面に降ろしたときの姿勢（傾斜角）を初期値５２に、さらに複合ケーブル７の最大許容捩れ角を設定値回路６０に設定する。そして制御車２の操作盤３ら水中ロボット１の操作をおこなうと、水中ロボット１の姿勢は傾斜角センサー５０の傾斜角信号として図１の位置姿勢監視装置４に送られるから、その表示装置に、図６に５３で示した傾斜角表示を図４に示したような形でおこなう。また傾斜角センサー５０の傾斜角信号は、加算回路５１で水中ロボット１の初期値と加算されて複合ケーブル７の捩れ量が算出され、図１の位置姿勢監視装置４の表示装置に捩れ角が表示される。
【００３３】
そして同時にこの複合ケーブル７の捩れ量は、ＡＢＳ回路６１を介してアナログ値として演算増幅器６２に送られる。この演算増幅器６２には、複合ケーブル７の最大許容捩れ角をアナログ値として出力する設定値回路６０から複合ケーブル７の最大許容捩れ角が送られてきているから、演算増幅器６２はこの両者を比較し、もしＡＢＳ回路６１から送られてくる複合ケーブル７の捩れ角が設定値６０に設定された値を超えた場合。ブザー６３に信号を送り、このブザー６３を鳴動させる。
【００３４】
このようにすることにより水中ロボット１の操作員は、複合ケーブルの捩れ角度と方向を記憶しておく必要がない上に、第１実施形態の場合のように捩れ角表示を気にする必要もないから精神的負担から開放され、水中ロボットの運転に専念できると共に、ケアレスミスで複合ケーブルを破損するということが無くなる。
【００３５】
図７は、本発明になる水中ロボットの監視制御装置の第３、第４実施形態を示したもので、前記した第１、第２実施形態では、複合ケーブル７の捩れ角が単に捩れ角表示５４で表示されるだけであるか、もしくは複合ケーブル７が許容量を超えて捩れた場合にブザーを鳴動させるものであったが、この第３、第４実施形態では、さらに進めて積極的に複合ケーブル７が一定以上捩れないようにしたものである。
【００３６】
すなわちこの第３、第４実施形態においては、制御車２に設けられた水中ロボット１を壁面へ吸着させたり姿勢を制御する電動スラスタ１１を操作する操作盤３におけるスラスタ操作入力７０から、水中ロボット１がどの方向に回転するかを出力するロボット回転方向出力回路７１からの信号と、複合ケーブル７の最大許容捩れ角を設定した設定値回路７３からの信号、及び加算回路５１を介した傾斜角センサー５０からの信号により、水中ロボット１の回転によって複合ケーブル７の捩れ角が最大許容捩れ角を超えるか否かの判定部７２を設け、複合ケーブル７の捩れ角が最大許容捩れ角を超えると判定した場合はオーバーライド回路７４にオーバーライド指令を送り、第３実施形態においてはスラスタ指令制御回路７５に０指令を（すなわちスラスタ１１の停止指令）、第４実施形態においてはスラスタ指令制御回路７５に逆転指令を送るものである。
【００３７】
そのためこの第３、第４実施形態においては、まず前記した第１、第２実施形態と同様、予め水中ロボット１を取排水路９の底面に降ろしたときの姿勢（傾斜角）を初期値５２に、複合ケーブル７の最大許容捩れ角を設定値回路７３に設定し、制御車２の操作盤３のスラスタ操作入力７０でスラスタ１１を操作すると、その信号がオーバーライド回路７４からスラスタ指令制御回路７５に送られて水中ロボット１の姿勢が制御される。一方、スラスタ操作入力７０の信号はロボット回転方向出力回路７１にも送られ、水中ロボット１がどの方向に回転するかの信号に換えられて判定部７２に送られる。またこの判定部７２には、複合ケーブル７の最大許容捩れ角を設定した設定値回路７３からの信号、及び加算回路５１を介した傾斜角センサー５０からの信号が送られており、判定部７２は、これら水中ロボット１の傾斜角、ロボットの回転方向、複合ケーブル７の最大許容捩れ角から、水中ロボット１が複合ケーブル７の最大許容捩れ角を超えて回転するか否かを判定し、複合ケーブル７の捩れ角が最大許容捩れ角を超えると判定した場合はオーバーライド回路７４にオーバーライド指令を送り、このオーバーライド回路７４から、第３実施形態においてはスラスタ指令制御回路７５に０指令を（すなわちスラスタ１１の停止指令）、第４実施形態においては逆転指令を送る。
【００３８】
このようにすることにより、水中ロボット１の操作員は複合ケーブルの捩れ角度と捩れ方向を全く気にすることなく水中ロボット１の運転に専念でき、また操作員が例え運転中に水中ロボット監視制御装置から離れたときに所定角度以上の捩れが発生しても、水中ロボットは回転をやめてそれ以上複合ケーブル７が捩れないようにするか、もしくはその捩れを少なくするよう逆回転するから、ケアレスミスなどが生じることなく複合ケーブル７はより安全に破損から守られる。
【００３９】
図８は、本発明になる水中ロボットの監視制御装置の第５実施形態を示したもので、前記した第１乃至４実施形態では、複合ケーブル７の最大許容捩れ量は複合ケーブル７の繰り出量に無関係に一定としていたが、本来複合ケーブル７の許容捩れ量は複合ケーブル７の繰り出し量によって繰り出し量が多い場合は大きくなり、少ない場合は小さくなる。そのためこの第５実施形態においては、図１に示した搬送車６に搭載したリール装置８の回転角を出力するリール回転角出力回路８０と、その回転角による複合ケーブル７のケーブル長の算出回路８１により、繰り出した複合ケーブル７のケーブル長に対応した最大許容捩れ角を算出して設定する設定値回路８２によって前記図６、図７における設定値６０、７３の値を設定するようにしたものである。
【００４０】
このようにすることにより、複合ケーブル７が長く繰り出された場合は大きな最大許容捩れ角が、短い場合は小さな捩れ角が設定され、前記した第２実施形態、第３実施形態がより合理的に実施できる。
【００４１】
図９は、本発明になる水中ロボットの監視制御装置の第６実施形態を示したもので、前記した第１乃至５実施形態では、いずれも水中ロボット１の傾斜角を傾斜角センサー５０で検出し、それによって複合ケーブル７の捩れ角を検出していたが、この第６実施形態においては、複合ケーブル７の取り付け部に複合ケーブル７の歪みを検出する歪計９０を取り付け、複合ケーブル７の捩れを直接検出するようにしたものである。
【００４２】
すなわちこの図９に示した第６実施形態においては、複合ケーブル７の取り付け部に複合ケーブル７の歪みを検出する歪計９０を取り付け、さらに複合ケーブル７の最大許容歪みの値を設定値９２に設定する。そして制御車２の操作盤３のスラスタ操作入力９４でスラスタ１１を操作すると、その信号がオーバーライド回路９５からスラスタ指令制御回路９６に送られて水中ロボット１の姿勢が制御され、それに伴って複合ケーブル７が捩れた場合は歪計９０によってその捩れが検出される。そしてその歪みが設定値９２に設定された複合ケーブル７の最大許容歪みを超えた場合、演算増幅器９１がそれを検出し、ブザー９３を鳴動させると共にオーバーライド指令をオーバーライド回路９５に与え、スラスタ指令制御回路９６に０指令（すなわちスラスタ１１の停止指令）、または逆転指令を送る。そのため、水中ロボット１は回転を停止または逆回転し、複合ケーブル７の最大許容歪み以上の歪みを発生させる捩れは防止される。
【００４３】
このようにすることにより、前記した第１乃至５実施形態のように水中ロボット１の傾斜角センサー５０を設けたり、複合ケーブル７の繰り出し量を計測することなく、合理的に複合ケーブル７の捩れによる事故を防止することができる。
【００４４】
【発明の効果】
以上記載の如く請求項１に記載した本発明によれば、水中ロボットの操作員は、水中ロボットの回転操作によって生じた複合ケーブルの捩れ角度と方向を記憶しておく必要がないから精神的負担から開放され、水中ロボットの運転に専念できると共にケアレスミスで複合ケーブルを破損するということが無くなる。
【００４５】
そして請求項２に記載した本発明によれば、水中ロボットの操作員は複合ケーブルの捩れ角度と捩れ方向を表示装置で確認する必要がなく、しかもケアレスミスで複合ケーブルを破損するということもなく水中ロボットの運転に専念できる。
【００４６】
さらに請求項３に記載した本発明によれば、水中ロボットの操作員は複合ケーブルの捩れ角度と捩れ方向を全く気にすることなく、しかもケアレスミスで複合ケーブルを破損するということもなく水中ロボットの運転に専念できる。
【００４７】
そして請求項４に記載した本発明によれば、水中ロボットの操作員は複合ケーブルの捩れ角度と捩れ方向を全く気にすることなく運転に専念でき、また例え運転中に水中ロボット監視制御装置から離れたときに所定角度以上の捩れが発生しても、水中ロボットはその捩れを少なくするよう逆回転するから、複合ケーブルはより安全に破損から守られる。
【００４８】
そして請求項５に記載した本発明によれば、複合ケーブルの許容捩れ角は、複合ケーブルの送り出し量が多い場合は大きくでき、少ない場合は小さくなる。そのためこのように複合ケーブルの送り出し量で複合ケーブルの捩れ角度の所定値を変化させることにより、複合ケーブルの送り出し量が多い場合は水中ロボットの回転角を大きくでき、少ない場合は小さくすることによって、より合理的に水中ロボットの回転角を制御できる。
【００４９】
そして請求項６に記載した本発明によれば、複合ケーブルの歪み量を歪み計で計測することにより、非常に簡単な構成で複合ケーブルの捩れ角度を把握することができ、水中ロボットの操作員は複合ケーブルの捩れ角度と捩れ方向を全く気にすることなく運転に専念できると共に、例え運転中に水中ロボット監視制御装置から離れたときに所定角度以上の捩れが発生しても、水中ロボットはその捩れを少なくするよう回転を停止するかまたは逆回転するから、複合ケーブルはより安全に破損から守られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】水中ロボットの全体像を説明するための図である。
【図２】本発明に用いる水中ロボットと複合ケーブルの概略説明図である。
【図３】水中ロボットの姿勢を表示するための座標系の説明図である。
【図４】水中ロボットの傾斜角を説明するための図である。
【図５】本発明になる水中ロボット監視制御装置の第１の実施形態概略を示したブロック図である。
【図６】本発明になる水中ロボット監視制御装置の第２の実施形態概略を示したブロック図である。
【図７】本発明になる水中ロボット監視制御装置の第３、第４の実施形態概略を示したブロック図である。
【図８】本発明になる水中ロボット監視制御装置の第５の実施形態概略を示したブロック図である。
【図９】本発明になる水中ロボット監視制御装置の第６の実施形態概略を示したブロック図である。
【符号の説明】
５０　傾斜角センサー
５１　加算回路
５２　水中ロボット１の姿勢の初期値
５３　水中ロボット１の傾斜角の表示
５４　複合ケーブル７の捩れ角の表示
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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