(57)【要約】【課題】他車に自車の要求を確実に伝えることができるようにする。【解決手段】車車間通信装置を備えた車輌間の車車間通信方法であり、所定の車輌からリクエストを送信し、該リクエストの送信車と該リクエストに応答すべき車輌とでネットワークを形成し、このネットワークを構成する車輌は、リクエストに対して応答、あるいは応答動作する。【選択図】　　図１
2004118608.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車車間通信装置を備えた車輌間の車車間通信方法において、
所定の車輌からリクエストを送信し、
該リクエスト送信車と該リクエストに応答すべき車輌とでネットワークを形成し、
前記ネットワークを構成する車輌は、前記リクエストに対して応答、あるいは応答動作する、
ことを特徴とする車車間通信方法。
【請求項２】
前記リクエストは、主道路への割り込み要求であり、前記リクエストに応答すべき車輌は割り込みポイントより後方の車輌である、
ことを特徴とする請求項１記載の車車間通信方法。
【請求項３】
前記割り込みリクエストを受信した車輌は、割り込みリクエストが受信されたことおよび割り込み要求車と自車の位置関係を表示すると共に、割込み許可した場合には、割込みポイント直前で自動パッシングする、
ことを特徴とする請求項２記載の車車間通信方法。
【請求項４】
前記割込みリクエスト車は、割込み許可を受信すれば、割込み許可を表示すると共に、割込み許可車を識別可能に表示する、
ことを特徴とする請求項３記載の車車間通信方法。
【請求項５】
前記リクエストは、狭い道への進入要求であり、前記リクエストに応答すべき車輌は前記狭い道へ他方より進入を希望する車輌である、
ことを特徴とする請求項１記載の車車間通信方法。
【請求項６】
前記リクエストは、車間詰め要求であり、前記リクエストに応答すべき車輌はリクエスト車輌と同一方向へ走行する車輌である、
ことを特徴とする請求項１記載の車車間通信方法。
【請求項７】
前記リクエスト車輌は、交差点の状況を撮影した画像データを前記リクエストと共に送信する、
ことを特徴とする請求項６記載の車車間通信方法。
【請求項８】
前記リクエストは、緊急車輌の通行要求であり、前記リクエストに応答すべき車輌は直進道路では緊急車輌より前方の車輌であり、交差点では交差点進入車および交差点より脱出する車輌であって緊急車両と同一方向の車輌である、
ことを特徴とする請求項１記載の車車間通信方法。
【請求項９】
緊急車両の通行要求を受信した前記ネットワークを構成する車輌は、緊急車両までの距離、直進道路上に存在するか、交差点周辺に存在するかを考慮して、緊急車輌通過に対して所定の動作をするようドライバに指示する、
ことを特徴とする請求項８記載の車車間通信方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車車間通信方法に係わり、特に、車輌からのリクエストに応じてネットワーク内の車輌が該リクエストに対して応答あるいは応答動作する車車間通信方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
他車に対して、「〜してほしい。」を伝える方法には、従来、「クラクションを鳴らす」、「手を挙げる」、「頭を下げる」、「車輌ヘッドライトをパッシングする」、「サイレンを鳴らす」等の方法がある。
例えば、渋滞中の幹線道路に枝道から割り込む場合の「割り込み要請」や「割り込み許可」手段は、「手を上げる」、「頭を下げる」、「車輌ヘッドライトのパッシング」などの身体使用、手動機器操作で行なわれてきた。しかし、割り込み要請については、「手を上げる」手段をとっても、相手に気づいてもらえないことがあった。特に、塀で囲まれた路地などから出てくる場合は、手を上げても相手からは見えず、意味がない。また、割り込み許可については、どの車が入れてくれるのかが明確に判断できず、最悪の場合、入れてくれるものと割り込み車輌のドライバーが勝手に判断したところ、幹線道路車輌はその意思が無く、衝突事故を起こしてしまうようなケースも考えられる。車両割込み関して、割込み時の衝突を回避するための提案がなされている（特開平１１−１７０８８７号公報）。しかし、この従来例は、車両の割込みを判定すると、車車間通信で走行情報をやり取りしながら、車群の最後尾車両から減速を開始し、この減速に前方車両が追従するように車両の駆動力を制御して衝突を回避するものであり、割込み車両と割込まれる車両が車車通信により割込み要求し、該要求に対して割込み許可を行うものではない。
【０００３】
また、従来は、狭い道の途中で鉢合わせして困る場合があった。これは、車車間でコミュニケーションを行う技術手段が無いため、反対側から狭い道（狭道という）へ進入する車輌の存在や狭道を既に走行している車輌の存在を把握できないためである。
また、従来は、渋滞時の交差点で、「通過できる」と思って交差点に進入した場合、思うように進まずに信号が赤に変わってしまい、交差点を通過しきれずに停車することになり、直角方向から該交差点を通過する他車に対して妨害車となり、迷惑を掛けることがあった。かかる場合、前方数台の車１台、１台が車間距離を少しでも（数十ｃｍ〜１ｍ）詰めてつめてくれると、交差点を通過しきれずに停車した車輌は速やかに交差点内から出ることができるが、従来は車間車詰めを他車に要求することができなかった。
【０００４】
また、従来、緊急車輌（救急車、消防車等）はサイレンを使用して周囲の一般車両へ通行の告知している。しかし、一般車輌のドライバは、緊急車両が近づかないと気付かない。又、街中などでは即座によけることが困難になる場合があり、緊急車両のスムーズな走行を妨害して目的地到着の遅延原因になっている。また、よけることが出来ても、全車両の意思統一が難しく、必ずしも緊急車両にとって最適なよけかたになっておらず、緊急車両のスムーズな走行を阻害している。
【特許文献１】特開平１１−１７０８８７号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
以上より、他車に対して、「〜してほしい。」を確実に伝えることができ、これにより、割込み要求／割り込み許可を円滑に行え、又、狭道での擦れ違いを解消でき、又、交差点での通過妨害を速やかに解消でき、更には、緊急車輌のスムーズな走行を可能にする車車間通信方法が要望されている。
以上から本発明の目的は、他車に自車の要求を確実に伝えることができるようにすることである。
本発明の別の目的は、渋滞中の幹線道路に枝道から割り込む場合の「割り込み要請」、「割り込み許可」に関するドライバー間の意思疎通を自然に、かつ確実に行えるようにすることである。
本発明の別の目的は、狭道で車輌の擦れ違いを避けることができ、かつ、狭道での両方向からの車輌の進入をスムーズに行えるようにすることである。
本発明の別の目的は、渋滞によって交差点を通過しきれずに止まって交差点走行車の邪魔になった場合でも、車車間通信で前方車群に車間詰め要求を確実に伝えることがで、交差点でのスムーズな走行の妨げを解消できるようにすることである。
本発明の別の目的は、緊急車輌の走行をスムーズにできるようにすることである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、車車間通信装置を備えた車輌間の車車間通信方法であり、所定の車輌からリクエストを送信し、該リクエストの送信車と該リクエストに応答すべき車輌とでネットワークを形成し、前記ネットワークを構成する車輌は、前記リクエストに対して応答あるいは応答動作する。この車車間通信方法によれば、他車に自車の要求を確実に伝えることができ、対応する応答動作を行わせることができる。
【０００７】
前記リクエストを、主道路への割り込み要求とし、該リクエストに応答すべき車輌を割り込みポイントより後方の主道路上の車輌とする。そして、割り込みリクエストを受信した車輌は、割り込みリクエストが受信されたことおよび割り込み要求車と自車の位置関係を表示すると共に、割込み許可した場合には、割込みポイント直前で自動パッシングする。また、割込みリクエスト車は、割込み許可を受信すれば、割込み許可を表示すると共に、割込み許可車を識別可能に表示する。以上のようにすれば、渋滞中の幹線道路に枝道から割り込む場合の「割り込み要請」、「割り込み許可」に関するドライバー間の意思疎通を自然に、かつ確実に行うことができる。また、安全確実な割込みが出来るようになる。
【０００８】
前記リクエストを、狭い道への進入要求とし、該リクエストに応答すべき車輌を前記狭い道へ進入を希望する車輌とする。また、前記リクエストを、狭い道への進入禁止要求とし、前記リクエストに応答すべき車輌は逆方向より進入を希望する車輌とする。以上のようにすれば、狭道で車輌の擦れ違いを避けることができ、かつ、狭道での両方向からの車輌の進入をスムーズに行うことができる。また、道路側の新たなインフラがなくても、狭道途中で鉢合わせをなくすることができる。
【０００９】
また、前記リクエストを、車間詰め要求とし、該リクエストに応答すべき車輌はリクエスト車輌と同一方向へ走行する車輌とする。この場合、リクエスト車輌は、交差点の状況を撮影した画像データをリクエストと共に送信する。このようにすれば、渋滞によって交差点を通過しきれずに止まって交差点走行車の邪魔になった場合でも、車車間通信で前方車群に車間詰め要求を確実に伝えることができ、交差点でのスムーズな走行の妨げを解消でき、二次渋滞を起こさずスムーズな走行を支援できる。
【００１０】
また、前記リクエストを、緊急車輌の通行要求とし、該リクエストに応答すべき車輌を直進道路では緊急車輌より前方の車輌とし、交差点では交差点進入車および緊急車両と同一方向の交差点脱出車輌とする。又、緊急車両の通行要求を受信した車輌は、緊急車両までの距離、直進道路上に存在するか、交差点周辺に存在するかを考慮して、緊急車輌通過に対して所定の動作をするようドライバに指示する。以上により、緊急車輌の走行をスムーズにでき、目的地への到達時間を短縮することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
（Ａ）本発明の車車間通信システムの構成
図１は本発明の車車間通信システムの構成図であり、ナビゲーション装置５０と車車間通信装置６０が設けられ、それらの間は相互に通信可能に接続されている。
ナビゲーション装置５０は、車両周辺の地図表示制御、目的地までの誘導経路を探索する探索制御、探索された誘導経路に沿った経路案内制御などを行うナビゲーション制御部５１、地図記憶媒体から必要な地図データを読み取ってナビゲーション制御部に入力する地図供給部５２、地図表示のための各種コマンドを入力するコマンド入力部５３、車両の現在位置を検出する現在位置検出部５４、地図や誘導経路その他の表示を行う表示部５５、車車間通信装置との間の通信を司るインターフェース部５６等を備えている。
【００１２】
車車間通信装置６０は、周辺車両や施設と通信を行う通信手段、例えば、ブルーツース（ＢＴ）機器６１、車車間通信を制御する車車間通信制御部６２、ナビゲーション装置との間の通信を司るインターフェース部６３、操作部６４、各種検出部６５、前方撮影カメラおよび画像処理装置６６、ライトを点滅するパッシング回路６７、音声入力・応答装置６８などを備えている。
車車間通信制御部６２には記憶装置７１が設けられ、後述する処理フローに従った各種プログラムを保持するプログラム記憶部７１ａや、設定データ、処理結果等を記憶するデータ記憶部７１ｂを有している。
操作部６４は車載ディスプレイ部とタッチパネルや操作スイッチ（コマンダー）を有している。検出部６５としては、ウインカーオン／オフセンサー、車速センサーなど等が設けられている。
【００１３】
（Ｂ）　ブルーツース
車車間通信（車−車間通信、車−施設間通信を含む）に用いるブルーツースは移動体と固定体、あるいは移動体と移動体の電子装置間、又はそれぞれの間のケーブル代替を意図した無線リンクである。ブルーツース通信において、マスターは通信したい時、周辺にどのようなスレーブが存在するかをＩＱパケットによりＩｎｑｕｉｒｙ（問い合わせ）を行ない、各スレーブはＦＨＳパケットでコネクション確立に必要なブルーツースデバイス・アドレスやクロック情報をマスターに応答する。すなわち、Ｉｎｑｕｉｒｙすることで該Ｉｎｑｕｉｒｙに応答する全てのスレーブのデバイス・アドレスやクロック情報を収集することができる。なお、ブルーツースデバイス・アドレスは全てのブルーツース機器に与えられる一意のアドレスである。
しかる後、マスターは選択した所定スレーブのブルーツースデバイス・アドレス及びクロック情報を使ってＰａｇｅという処理を行なって該スレーブと実際にコネクションを確立し、データの送受を行なう。すなわち、マスターは選択した所定スレーブ宛にＩＤパケットを送信し、このＩＤパケットに対する受信確認をスレーブから受け取ると、マスターはそのスレーブに対してＦＨＳパケットを送信し、自分のブルーツースデバイス・アドレスとクロック情報を伝え、以後、通信フェーズに移行する。尚、接続しようとする相手のデバイスアドレスを知っていて、相手が接続可能距離内に存在する場合には直接接続することができる。
【００１４】
（Ｃ）割込み要求／割込み許可処理
図２は枝道から渋滞中の幹線道路に割込む場合の説明図である。割り込む車輌をＡ車、幹線道路走行車の内“割り込みＯＫ”をする車輌をＢ車とする。
Ａ車が枝道１から渋滞中の幹線道路２に近づいたタイミング（枝道に渋滞が無い場合は、幹線道路５０ｍ手前。枝道にも渋滞がある場合は、自分の手前の割り込み車が残り１台になった時点）で、Ａ車から“割り込みリクエスト信号”を自動的に発信する（図２（ａ））。Ａ車は、幹線道路２での渋滞、手前車輌台数を、車車間通信により各車両の位置情報を取得することにより識別できる。たとえば、各車両の位置情報をナビゲーション装置に入力して割込みポイント３までの車輌数、混雑程度を判断してもらう。
【００１５】
Ａ車からリクエスト信号が発せられたタイミングで、Ａ車と通信可能な位置に存在し、かつ対象となる割込みポイント３を通過していない車輌５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄとＡ車との間で割り込みネットワークが形成される（図２（ｂ））。
Ａ車からリクエスト信号を受け取った割込みネットワークの幹線道路通行中の車輌は、図２（ｃ）に示すように割り込みの要求があることを車載機器の音声案内とディスプレイ表示により知らせる。
割り込み要求を入手した幹線道路車輌のドライバーは割り込みＯＫまたは割込みＮＧの意思を車載機器の音声入力やスイッチ操作にて行う（図２（ｄ））。この結果はネットワーク上に発信され、Ａ車に回答が届けられる。
【００１６】
回答を受け取ったＡ車は、図２（ｅ）に示すように、車載機器の音声案内によりＯＫ車輌の存在を知らせると共に、ディスプレイ上にＯＫ車輌であるＢ車の位置表示する。
Ｂ車は、割り込み地点に差し掛かったタイミング（割り込み地点で、自車の前に車が居なくなったタイミング）で、ヘッドライトの自動パッシングを行なうことで、割り込み許可を再度提示する。
また、割込み車は割込み完了後にお礼のテールランプのパッシングを行う。
【００１７】
図３は車車間通信におけるデータフォーマット説明図であり、アイドリングデータ欄、車輌ＩＤ欄、自車位置情報欄、進行方向情報欄、リクエスト種別欄、通信情報欄が設けられている。アイドリングデータは安定通信するための同期信号（プリアンブル）である。車輌ＩＤは車車間通信装置を搭載した車輌識別子で、例えば、ブルーツースデバイス・アドレスである。自車位置はデータを送信する車輌の現在位置情報、進行方向はデータを送信する車輌の進行方向情報であり、リクエスト種別は割込みリクエスト、狭道進入リクエスト、進入禁止リクエスト、走行妨害回避リクエスト、緊急車輌通過リクエストなどの別を示すものである。通信情報欄に記入される情報は、リクエストに応じた情報であり、割込みリクエストの場合は割込み要求車の車種や色等であり、同様に割込み許可応答の場合は割込み許可車の車種や色等である。
【００１８】
図４は割込み要求車の割込み要求処理フローである。
Ａ車の車車間通信装置６０は、割り込みリクエスト信号発生ポイントに到来したかチェックしており（ステップ１０１）、該ポイントに到来すれば自動的に割込みリクエスト信号を発信する（ステップ１０２、図２（ａ））。
Ａ車の車車間通信装置６０は、Ａ車と通信可能な位置に存在し、かつ対象となる割込みポイント３を通過していない車輌５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄとの間で割り込みネットワークＩＮＷを形成する（ステップ１０３、図２（ｂ））。
【００１９】
以後、Ａ車の車車間通信装置６０は、割込み許可信号を受信したかチェックし（ステップ１０４）、割込み許可信号を受信すれば、操作部６４のディスプレイ部あるいはナビゲーション装置５０の表示部５５にＯＫ車輌が存在すること及びＯＫ車輌であるＢ車の位置、車種、色などを識別可能に表示し、音声装置より音声で割込み許可車の存在を知らせる（ステップ１０５、図２（ｅ））。
以後、割込みが完了したか監視し（ステップ１０６）、割込みが完了して幹線道路に進入すれば、パッシング回路６７を制御してお礼のパッシングを行って（ステップ１０７）、処理を終了する。
【００２０】
図５は割込み要求された車輌の割込み許可処理フローである。
各車両の車車間通信装置６０は、割込みリクエストを受信したか監視し（ステップ１５１）、割込みリクエストを受信すれば、割込みネットワークＩＮＷを構成するメンバーであるかチェックする（ステップ１５２）。幹線道路２上の割込みポイント３より後方の車輌は割込みネットワークＩＮＷを構成するメンバーである。
リクエストを受信した車輌の車車間通信装置６０は、割込みネットワークの構成メンバーであれば、割り込みの要求があること及び割込み車の位置、色、車種などを車載機器の音声案内とディスプレイ表示によりドライバに知らせる（ステップ１５３、図２（ｃ）、（ｄ））。
【００２１】
ついで、リクエストを受信した車輌の車車間通信装置６０は、割込みを他車が許可したかチェックし（ステップ１５４）、他車が許可していれば処理を終了する。しかし、他車が割込みを許可してなければ、割込みを許可する場合（ステップ１５５）、操作盤上のＯＫキーを操作して割込み許可信号を割込み要求車に送信する（ステップ１５６）。しかし、割込みを許可しなければ、ＮＧキーを操作して処理を終了する。なお、ＮＧキーが操作されなければステップ１５４以降の処理を継続する。
【００２２】
（Ｄ）狭道での擦れ違い防止処理
図６、図７は狭道での擦れ違い防止処理の説明図であり、各車両は、車車間通信装置および自車位置を把握する装置（ＧＰＳ、ナビゲーション装置など）を搭載しているものとする。また、擦れ違い防止ネットワークは同時刻に特定の狭い路地や狭い橋および工事中で一時的に狭くなっている道路（狭道）を互いに目指して走行している車輌をメンバーとするネットワークであり、擦れ違い防止ネットワークで使用する交信データフォーマットは図３（ａ）に示すフォーマットと同じである。
【００２３】
図６のＡ車があらかじめ地図情報として登録されている狭道ＮＲＤの入り口付近のポイントＥＴＰに到来した場合、狭道進入リクエスト信号を送信する。このリクエストにより擦れ違い防止処理が開始する。狭道進入リクエスト信号は、狭い道に入ろうとしてウインカーを操作したことをトリガーとしてを送信しても良いし、あるいは、ポイントＥＴＰに到来したことをナビゲーション装置により検出して送信しても良い。
狭道進入リクエスト信号を受信した狭道を通過したいＢ車両は自車位置、進行方向、速度、後続車輌数などの情報を相手に送り返す。狭道進入リクエストに対する返事が無ければ狭道に他の車輌がないものとしてＡ車は進入することができる。しかし、Ｂ車からの返事があれば、Ａ車は進入優先度（進入点までの距離、所要時間、後続車輌数などを用いて）を計算してＡ車、Ｂ車の進入順位を決定する。以後、Ａ車、Ｂ車は決定順位で狭道の通過を行い、その後に到来した車両は待機する。
【００２４】
狭道ＮＲＤに進入したＡ車（図７）は、無線通信手段で自車位置情報のデーターを送信するとともに、反対側からの進入禁止リクエストを自動的に送信する。この進入禁止リクエストを受信した付近の車輌のなかで、この狭道ＮＲＤを反対側から進入しようとしている車は進入禁止ネットワークを形成し、狭道への進入を行わない。順位が決定された全車両が通過後、あるいは通過中に、待機車両（Ｃ￣Ｅ車）は前記と同様に通過優先順位を決定し、決定順に狭道を通過する。なお、進入しようとしている車輌の進入優先度が同じ場合は電子サイコロで優先進入車輌を決定する。
【００２５】
図８は本発明の狭道での擦れ違い防止処理フローである。
車両の車車間通信装置６０は、狭道通過予定があるか調べ（ステップ２０１）、狭道通過予定があれば、狭道進入ポイントＥＴＰに到来したか監視する（ステップ２０２）。狭道進入ポイントに到来すれば、進入順位が割り当てられているかチェックし（ステップ２０３）、割り当てられている場合にはその順序で狭道への進入を行う（ステップ２０４）。
しかし、進入順位が割り当てられていなければ、他のいずれの待機車にも進入順位が割り当てられていないことを確認して（ステップ２０５）、狭道進入リクエストを出し（ステップ２０６）、自車以外に進入予定車が存在するかチェックし（ステップ２０７）、存在しなければ狭道への進入を開始する（ステップ２１１）。
【００２６】
一方、自車以外にも進入予定車が存在すれば、これらの車両とで擦れ違い防止ネットワークを生成し（ステップ２０８）、進入順序を決定する（ステップ２０９）。そして、自分の番になったか監視し（ステップ２１０）、自分の番になれば狭道への進入を開始する（ステップ２１１）。
進入後、反対側からの進入を禁止する禁止リクエスト」を送信し（ステップ２１２）、後続車が次の順位であるかチェックし（ステップ２１３）、後続車が次の順位でなければ後続車両へ進入禁止信号を送り（ステップ２１４）、後続車が次の順位であれば
後続車両へ進入を許可する信号を送る（ステップ２１５）。
以後、狭道通過を完了したかチェックし（ステップ２１６）、通過完了しなければ、ステップ２１２以降の処理を繰り返し、通過完了すれば通過完了信号を送って処理を終了する（ステップ２１７）。
【００２７】
（Ｅ）交差点での走行妨害回避処理
図９は、渋滞によって交差点を通過しきれずに止まってしまった車が、他の交差点走行車の邪魔になった場合、車車間通信でその車の前方車群に車間詰めを依頼して走行妨害を回避する処理の説明図である。
Ｂ車は交差点ＣＲを渡りきることができず（図９（ａ）参照）、Ａ車の走行の妨げとなっている。Ｂ車の車車間通信装置６０は、無線通信により交差点信号機ＳＮに設置した交差点撮影用カメラＣＭの画像情報（Ｂ車が邪魔になっている様子）を受信し、画像処理により交差点を渡りきっていないことを検出する。
【００２８】
これにより、Ｂ車の車車間通信装置６０は、交差点設置カメラＣＭから受信した画像情報（Ｂ車が邪魔になっている様子）にＨＥＬＰメッセージ（「少し前に詰めてもらえませんか。」など）を付加して、車車間通信で走行妨害回避リクエスト（車間詰めリクエスト）を送信することにより助けを求める。該リクエストを受信した車両であって、Ｂ車の前方で次の交差点までの間に止まっているの車両はＢ車と共に走行妨害回避ネットワークを形成する。
走行妨害回避ネットワークの各メンバーの車車間通信６０はナビゲーション装置５０の表示部５５に、警告音と共にＢ車が邪魔になっている様子とＨＥＬＰメッセージが図１０（ａ）に示すように表示する。各メンバーのドライバーはＢ車が助けを求めていること、また画像映像を見ることでどれくらい困っているのかがわかる。そこで、各メンバーの一台一台の車両が少しのスペースでも、数台が詰めることによって車一台分のスペースができ、図９（ｂ）に示すようにＢ車は交差点内から出ることが出来、Ａ車は交差点を通過することができるようになる。
以上では、Ｂ車が信号設置カメラの撮影画像を受信して交差点を渡りきっていないことを検出する場合であるが、Ａ車より交差点を渡りきっていないことを通知するようにもできる。
【００２９】
図１１は、Ａ車より交差点を渡りきっていないことを通知する場合の走行妨害回避処理の説明図である。Ｂ車は交差点ＣＲを渡りきることができず（図１１（ａ）参照）、Ａ車の走行の妨げとなっている。そこで、Ａ車は、Ａ車に設置してある前方方向撮影用カメラの画像情報（Ｂ車が邪魔になっている様子、図１０（ｂ）参照）に警告メッセージ（「少しつめて下さい。」など）を付加して車車間通信によってＢ車に送信する。これにより、Ｂ車のナビゲーション装置の表示部５５に、警告音と共にＢ車が邪魔となっている様子と警告メッセージを表示する。
【００３０】
また、Ｂ車の車車間通信装置６０は、車両Ａのカメラから受信した画像情報にＨＥＬＰメッセージ（「少し前に詰めてもらえませんか。」など）を付加して、車車間通信で走行妨害回避リクエスト（車間詰めリクエスト）を送信することにより助けを求める。
該リクエストを受信した車両であって、Ｂ車の前方で次の交差点までの間に止まっているの車両はＢ車と共に走行妨害回避ネットワークを形成する。この走行妨害回避ネットワークの各メンバーの車車間通信６０はナビゲーション装置５０の表示部５５に、警告音と共にＢ車が邪魔になっている様子とＨＥＬＰメッセージを表示する。
【００３１】
各メンバーのドライバーはＢ車が助けを求めていること、また画像映像を見ることでどれくらい困っているのかがわかる。そこで、各メンバーの一台一台の車両が少しのスペースでも、数台が詰めることによって車一台分のスペースができ、図１１（ｂ）に示すようにＢ車は交差点内から出ることが出来、Ａ車は交差点を通過することができるようになる。
【００３２】
図１２〜図１４は図１１の場合の交差点走行妨害回避処理フローである。
Ａ車（図１１）は交差点妨害車（Ｂ車）を検出すると（図１２のステップ３０１）、前方方向撮影用カメラの画像情報（Ｂ車が邪魔になっている様子、図１０（ｂ）参照）に警告メッセージ（「少しつめて下さい。」など）を付加してＢ車に送信する（ステップ３０２）。なお、Ａ車は周辺車両（Ｂ車を含む）と周辺ネットワークを形成しており、Ｂ車のブルーツースデバイスアドレスは知っている。又、メッセージは図３（ａ）に示すフォーマットを有し、交差点ＩＤを含んでいる。
【００３３】
Ａ車からの通知により、Ｂ車は自分が通過している交差点ＩＤと通知された交差点ＩＤの一致を確認し、自分が交差点で妨害車になっていることを検出する（図１３のステップ３１１）。これにより、Ｂ車の車車間通信６０は、Ａ車から画像情報を受信して格納する（ステップ３１２）。ついで、自車と同一方向で次の交差点間までの通信可能な車両とで走行妨害回避ネットワークを形成する（ステップ３１３）。そして、図３（ａ）に示すフォーマットで走行妨害回避リクエスト信号を、前記画像情報とＨＥＬＰメッセージ（「少し前に詰めてもらえませんか。」）を付加して、車車間通信で走行妨害回避ネットワークのメンバーに送信する（ステップ３１４）。
走行妨害回避ネットワークのメンバーである各車両の車車間通信装置は、走行妨害回避リクエストを受信すれば（図１４のステップ３５１）、進行方向データ及び位置情報を参照してＢ車と同一方向でＢ車の前方にるあること、すなわち、走行妨害回避ネットワークのメンバーであることを確認する（ステップ３５２）。走行妨害回避ネットワークのメンバーであれば、車車間通信６０はナビゲーション装置５０の表示部５５に、警告音と共にＢ車が邪魔になっている様子とＨＥＬＰメッセージを表示する（ステップ３５３）。
【００３４】
（Ｆ）緊急車輌の円滑走行通過処理
図１５、図１６は緊急車輌の円滑走行通過処理説明図である。
緊急車輌は、常時、以下の情報
▲１▼緊急車両目的地情報
▲２▼緊急車両位置情報
▲３▼緊急車両速度情報
▲４▼緊急車両が道のどの部分を通るかの情報
を通知する。上記情報を受信した一般車両の車車間通信装置は、緊急車両目的地情報より緊急車両の経路上を自車が走行中であるかチェックし、緊急車両の経路上を走行中であれば、位置情報より緊急車両までの距離を算出し、速度情報より予定通過時間を計算する。そして、緊急車両までの距離が遠い車両は、緊急車両が近づくまでは
▲１▼緊急車両位置、
▲２▼予定通過時間、
を表示する。また、緊急車両が近づいたら、．緊急車両の進行を妨げないようドライバーに、
▲１▼緊急車両が道のどの部分を通過するのか、
▲２▼交差点近傍にいるか、直線道路上にいるかにより、寄せ側の指示、停車指示、
等を行う。
【００３５】
例えば、一般車両が片側２車線の直線道路上に存在する場合には図１５に示すように、緊急車両から「真ん中を通ります」という通知を受信すれば、左側の車線を走行中の一般車両の車車間通信装置は、左へ寄せるようドライバーに指示を出す。また、右側の車線を走行中の一般車両の車車間通信装置は、後方から来る緊急車両より通知を受けると、右へ寄せるようドライバーに指示を出す。
また、一般車両が片側２車線の交差点近傍に存在する場合に図１６に示すように、緊急車両から「右に曲がります」という通知を受信すれば、
▲１▼図中Ａの一般車両ａ，ｄの場合、車車間通信装置は左又は右へ寄せるよう指示し、
▲２▼図中Ｂの車両ｇ，ｆの場合、車車間通信装置は停車を指示し、
▲３▼交差点中央Ｅの車両ｂの場合、車車間通信装置は先に右折させ右へ寄せるよう指示し、
▲４▼図中Ｃの車両ｈ，ｉ，ｊ，ｋの場合、車車間通信装置は停止を指示し、
▲５▼図中Ｄの車両ｃ、ｅの場合、車車間通信装置は左又は右へ寄せるよう指示する。
【００３６】
図１７は緊急車輌の円滑走行通過処理フローである。
一般車両の車車間通信装置は緊急車両から図３（ａ）のフォーマットを有する通過リクエスト信号を受信したか監視しており（ステップ４０１）、受信すれば、緊急車両目的地情報を参照して緊急車両の予定走行経路上に存在しているかチェックする（ステップ４０２）。通過リクエスト信号は、▲１▼緊急車両目的地情報、▲２▼緊急車両位置情報、▲３▼緊急車両速度情報、▲４▼緊急車両が道のどの部分を通るかの情報を通信情報欄に含んでいる。
【００３７】
予定走行経路上に存在していれば、緊急車両と緊急車両通過ネットワークを形成し、緊急車両までの距離を算出し（ステップ４０３）、緊急車両までの距離が設定距離以内かチェックする（ステップ４０４）。設定距離以上離れている場合には、ナビゲーション地図上に緊急車両位置を識別可能に表示すると共に到来予定時刻（到来予定時間）を計算して表示し（ステップ４０５）、ステップ４０１に戻る。一方、緊急車両が設定距離以内に接近すれば、自車が緊急車両と同じ交差点近傍に存在するか、直線道路上に存在するかチェックし（ステップ４０６）、直線道路上に存在する場合には、緊急車両の通過サイドを考慮して寄せ側を指示し（ステップ４０７、図１５）、緊急車両が通過するのを待ち（ステップ４０８）、通過すれば処理を終了する。
【００３８】
一方、ステップ４０６において、交差点近傍に存在する場合には、図１６に示すように自車の存在位置に応じた指示を行い（ステップ４０９）、緊急車両が通過するのを待ち（ステップ４１０）、通過すれば処理を終了する。
ステップ４０２において緊急車両の通過予定経路上に存在しなければ、緊急車両は設定距離以下に接近しているかチェックし（ステップ４１１）、接近してなければステップ４０１に戻る。しかし、接近していれば、緊急車両と同じ交差点近傍に存在するかチェックし、存在しなければステップ４０１に戻り、交差点近傍に存在すれば、緊急ネットワークのメンバーとなり、図１６に示すように自車の存在位置に応じた指示を行い（ステップ４０９）、緊急車両が交差点を通過するのを待ち（ステップ４１０）、通過すれば処理を終了する。
以上、緊急車両通過処理において、緊急通過リクエストに応答すべき車輌は直進道路では緊急車輌より前方の車輌であり、交差点では交差点進入車および交差点より脱出する車輌であって緊急車両と同一方向の車輌であり、これら一般車両と緊急車両とで緊急車両通過ネットワークが形成される。
【００３９】
【発明の効果】
以上本発明によれば、所定の車輌からリクエストを送信し、該リクエストの送信車と該リクエストに応答すべき車輌とでネットワークを形成し、該ネットワークを構成する車輌は、前記リクエストに対して応答動作するようにしたから、他車に自車の要求を確実に伝えることができ、対応する応答動作を行わせることができる。
又、本発明によれば、前記リクエストを、主道路への割り込み要求とし、該リクエストに応答すべき車輌を割り込みポイントより後方の主道路上の車輌としたから、渋滞中の幹線道路に枝道から割り込む場合の「割り込み要請」、「割り込み許可」に関するドライバー間の意思疎通を自然に、かつ確実に行うことができる。
【００４０】
又、本発明によれば、前記リクエストを、狭い道への進入要求とし、該リクエストに応答すべき車輌を前記狭い道へ進入を希望する車輌としたから、狭道に進入を希望する車輌間で車車間通信でき、狭道での車輌の擦れ違いを避けることができ、かつ、狭道での進入をスムーズに行うことができる。
【００４１】
また、本発明によれば、前記リクエストを、走行妨害回避要求（車間詰め要求）とし、該リクエストに応答すべき車輌をリクエスト車輌と同一方向へ走行する車輌としたから、渋滞によって交差点を通過しきれずに止まって他の交差点走行車の邪魔になった場合でも、車車間通信で前方車群に車間詰め要求を確実に伝えることができ、交差点でのスムーズな走行の妨げを解消でき、二次渋滞を起こさずスムーズな走行を支援することができる。又、この場合、リクエスト車輌は、交差点の状況を撮影した画像データをリクエスと共に送信するようにしたから、前方車群はディスプレイ装置に交差点における困っている状況を表示してドライバに車間距離を詰める努力をさせることができる。
また、本発明によれば、前記リクエストを緊急車輌通行要求とし、該リクエストに応答すべき車輌を、直進道路では緊急車輌より前方の車輌とし、交差点では交差点進入車および緊急車両と同一方向の交差点脱出車輌とし、更には、緊急車両の通行要求を受信した車輌は、緊急車両までの距離、直進道路上に存在するか、交差点周辺に存在するかを考慮して、緊急車輌のスムーズな通過を行えるようドライバに指示するから、緊急車輌の走行をスムーズにでき、目的地への到達時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車車間通信システムの構成図である。
【図２】枝道から渋滞中の幹線道路に割込む場合の説明図である。
【図３】車車間通信におけるデータフォーマット説明図である。
【図４】割込み要求車の割込み要求処理フローである。
【図５】割込み許可車の割込み許可処理フローである。
【図６】狭道での擦れ違い防止処理の第１の説明図である。
【図７】狭道での擦れ違い防止処理の第２の説明図である。
【図８】本発明の狭道での擦れ違い防止処理フローである。
【図９】走行妨害回避処理の説明図である。
【図１０】Ｂ車が邪魔になっている様子を示す撮影画像である。
【図１１】走行妨害回避処理の別の説明図である。
【図１２】交差点走行妨害回避の第１処理フローである。
【図１３】交差点走行妨害回避の第２処理フローである。
【図１４】交差点走行妨害回避の第３処理フローである。
【図１５】緊急車輌の円滑走行通過処理の第１説明図である。
【図１６】緊急車輌の円滑走行通過処理の第２説明図である。
【図１７】緊急車輌の円滑走行通過処理フローである。
【符号の説明】
５０　ナビゲーション装置
６０　車車間通装置
６１　通信手段
６２　車車間通信制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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