(57)【要約】      （修正有）【課題】マイク、カメラや種々のセンサで検出することが困難であった外部に存在する対象の情報の正確な確認や識別を可能とするロボット装置を提供する。【解決手段】自律的に行動を出現させると共に、外部からの入力情報に応じて行動が制御されるロボット装置は、外部に存在する対象に設けられた無線タグ、いわゆるＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグから、該ＲＦＩＤタグに記憶されているデータを読み取る無線タグ読取手段であるＲＦＩＤリーダ部１９と、ＲＦＩＤリーダ部１９により読み取られたデータに応じた上記対象に関連する情報である対象関連情報に対応する状態認識情報に基づいて行動を制御するコントローラ１０とを有する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律的に行動を出現させると共に、外部からの入力情報に応じて上記行動が制御されるロボット装置であって、
外部に存在する対象に設けられた無線タグから該無線タグに記憶されているデータを読み取る無線タグ読取手段と、
上記無線タグ読取手段により読み取られた上記無線タグのデータに応じた上記対象に関連する情報である対象関連情報に基づいて上記行動を制御する制御手段と
を有することを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
上記無線タグ読取手段により読み取られたデータと上記外部の対象に関する情報である上記対象関連情報とを関連付けたテーブルが記録された記憶手段を有し、
上記制御手段は、上記無線タグ読取手段により読み取られたデータに関連付けられて上記記憶手段から読み出した上記対象関連情報に基づいて、上記行動を制御することを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項３】
上記無線タグには上記外部の対象に関する情報である上記対象関連情報が記録されており、
上記無線タグ読取手段は、上記無線タグに記憶されているデータから上記対象関連情報を読み取り、
上記制御手段は、上記無線タグ読取手段により読み取られた上記対象関連情報に基づいて、上記行動を制御することを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項４】
上記外部の対象に関する情報である上記対象関連情報は、ロボット装置の行動、動作の方法に関する行動情報を含み、
上記制御手段は、上記対象関連情報に含まれる上記行動情報に基づいて、上記行動を制御することを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項５】
上記行動情報は、停止、後退、前進、右折、左折、後ずさり、ジャンプ、スキップ、伏せ、しゃがむ、直立、逆立ち、仰向け、反転、回転、表情の変化、尻尾の変化、手足の変化の内の少なくとも１つであることを特徴とする請求項４記載のロボット装置。
【請求項６】
上記外部の対象に関する情報である上記対象関連情報は、ロボット装置の行動、動作を規制する外部の環境に関する環境情報を含み、
上記制御手段は、上記対象関連情報に含まれる上記環境情報に基づいて、上記行動を制御することを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項７】
上記環境情報は、階段、床、壁、段差、穴、柱、角、玄関、居間、食堂、和室、洋室、浴室、窓、通路、リビング、部屋の位置情報、の内の少なくとも１つであることを特徴とする請求項６記載のロボット装置。
【請求項８】
上記外部の対象に関する情報である上記対象関連情報は、上記環境情報と、ロボット装置の行動、動作の方法に関する行動情報とを含み、
上記制御手段は、上記対象関連情報に含まれる上記環境情報及び上記行動情報に基づいて、上記行動を制御することを特徴とする請求項６記載のロボット装置。
【請求項９】
上記行動情報は、停止、後退、前進、右折、左折、後ずさり、ジャンプ、スキップ、伏せ、しゃがむ、直立、逆立ち、仰向け、反転、回転、表情の変化、尻尾の変化、手足の変化の内の少なくとも１つであることを特徴とする請求項８記載のロボット装置。
【請求項１０】
上記外部の対象に関する情報である上記対象関連情報は、ロボット装置が上記外部の対象と構築する関係に関する関係情報を含み、
上記制御手段は、上記対象関連情報に含まれる上記関係情報に基づいて、上記行動を制御することを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項１１】
上記関係情報は、家族関係、血縁関係、友人関係、主従関係、地域関係、スポーツのメンバー、資本家・労働者関係、売り買い関係、恋愛関係、顧客関係の内の少なくとも１つであり、
上記制御手段は、上記関係情報に基づいて、当該ロボット装置が、祖父、祖母、父、母、兄、姉、弟、妹、友人、隣人、いとこ、叔父、祖母、学友、先生、生徒、チームメイト、ライバル、敵、親戚、他人、知人、主人、使用人、従者、ペット、盲導犬、女性、男性、恋人、少年、少女、大人、子供、赤ちゃん、老人、青年、既婚者、未婚者、未亡人、ボランティア、看護婦、看護士、医者、案内人、ウェイトレス、ウェイター、スチュワーデス、アテンダント、駅員、交通係、説明員、お客、販売人、警備員、警察、パトロール、消防士、ガードマン、セールスマン、清掃人、芸人の内の少なくとも１つを演じるように行動を制御することを特徴とする請求項１０記載のロボット装置。
【請求項１２】
上記行動で感情を表現する表出手段と、
上記表出手段を駆動する駆動手段とを有し、
上記制御手段は、上記無線タグ読取手段により読み取られたデータに応じた上記対象に関連する情報である対象関連情報に基づいて、上記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項１３】
上記表出手段は、可動部、音響出力手段又は発光手段の内の少なくとも１つであることを特徴とする請求項１２記載のロボット装置。
【請求項１４】
上記表出手段は複数種類の表出部であって、上記制御手段は上記記憶手段から読み出した上記動作情報に基づいて、上記複数種類の表出部の駆動を制御することを特徴とする請求項１２記載のロボット装置。
【請求項１５】
上記対象関連情報に基づいて、出現するロボットの行動は、少なくとも本能的要素又は情動的要素からなるもので構成されていることを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項１６】
上記本能的要素が、疲れ（fatigue）、熱或いは体内温度（temperature）、痛み（pain）、食欲或いは飢え（hunger）、乾き（thirst）、愛情（affection）、好奇心（curiosity）、排泄（elimination）又は性欲（sexual）のうちの少なくとも１つであり、上記情動的要素が、幸せ（happiness）、悲しみ（sadness）、怒り（anger）、驚き（surprise）、嫌悪（disgust）、恐れ（fear）、苛立ち（frustration）、退屈（boredom）、睡眠（somnolence）、社交性（gregariousness）、根気（patience）、緊張（tense）、リラックス（relaxed）、警戒（alertness）、罪（guilt）、悪意（spite）、誠実さ（loyalty）、服従性（submission）又は嫉妬（jealousy）の内の少なくとも１つであることを特徴とする請求項１５記載のロボット装置。
【請求項１７】
上記ロボット装置の外観が動物に模した外観形状をなしており、上記無線タグ読取手段が上記動物の顔部分に備えられていることを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項１８】
接触を検出する接触検出手段を備え、上記接触検出手段による検出結果は上記制御手段へ伝達され、上記制御手段が上記検出結果により接触を検出した場合に、一定時間の間、上記無線タグ読取手段の動作を実行することを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項１９】
物体の有無や状態を光学的に検出する光学的検出手段を備え、上記光学的検出手段による検出結果は上記制御手段へ伝達され、上記制御手段が上記光学的検出結果により物体の有無や状態を検出した場合に、一定時間の間、上記無線タグ読取手段の動作を実行することを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項２０】
自律的に行動を出現させると共に、外部からの入力情報に応じて上記行動が制御されるロボット装置の制御方法であって、
外部に存在する対象に設けられた無線タグから該無線タグに記憶されているデータを読み取る無線タグ読取工程と、
上記無線タグ読取工程により読み取られたデータに応じた上記対象に関連する情報である対象関連情報に基づいて上記行動を制御する制御工程と
を有することを特徴とするロボット装置の制御方法。
【請求項２１】
上記ロボット装置は、上記無線タグ読取手段により読み取られたデータと上記外部の対象に関する情報である上記対象関連情報とを関連付けたテーブルが記録された記憶手段を有し、
上記制御工程では、上記無線タグ読取手段により読み取られたデータに関連付けられて上記記憶手段から読み出した上記対象関連情報に基づいて、上記行動を制御することを特徴とする請求項２０記載のロボット装置の制御方法。
【請求項２２】
上記無線タグには上記外部の対象に関する情報である上記対象関連情報が記録されており、
上記無線タグ読取工程では、上記無線タグに記憶されているデータから上記対象関連情報を読み取り、
上記制御工程では、上記無線タグ読取手段により読み取られた上記対象関連情報に基づいて、上記行動を制御することを特徴とする請求項１記載のロボット装置の制御方法。
【請求項２３】
上記外部の対象に関する情報である上記対象関連情報は、ロボット装置の行動、動作の方法に関する行動情報を含み、
上記行動情報は、停止、後退、前進、右折、左折、後ずさり、ジャンプ、スキップ、伏せ、しゃがむ、直立、逆立ち、仰向け、反転、回転、表情の変化、尻尾の変化、手足の変化の内の少なくとも１つであり、
上記制御工程では、上記対象関連情報に含まれる上記行動情報に基づいて、上記行動を制御することを特徴とする請求項２０記載のロボット装置の制御方法。
【請求項２４】
上記ロボット装置の行動や動作の方法に関連した上記行動情報が記録された上記無線タグが、所定の部材の表面や、内部又は裏面に取り付けられ、上記部材を外部に存在する対象に設置することにより、上記ロボット装置の上記行動を制御することを特徴とする請求項２３記載のロボット装置の制御方法。
【請求項２５】
上記無線タグが取り付けられる上記部材は、紙やビニールなどのシート、テープ、シール、ひも、ケーブル、カード、ペン、カーテン、絨毯、布、縫ぐるみ、の少なくとも１つであることを特徴とする請求項２４記載のロボット装置の制御方法。
【請求項２６】
上記部材に取り付けられた上記無線タグが複数であり、その複数の上記無線タグが上記部材の表面や、内部又は裏面で間隔を空けて設置されていることを特徴とする請求項２４記載のロボット装置の制御方法。
【請求項２７】
上記外部の対象に関する情報である上記対象関連情報は、ロボット装置が上記外部の対象と構築する関係に関する関係情報を含み、
上記制御工程では、上記対象関連情報に含まれる上記関係情報に基づいて、上記行動を制御することを特徴とする請求項２０記載のロボット装置の制御方法。
【請求項２８】
上記ロボット装置が上記無線タグから上記関係情報をリードした場合に、上記ロボット装置は、上記関係情報に基づいて、上記無線タグを付けた外部の対象との間に、生物が周囲の対象と構築する関係と同じような擬似関係を構築するように行動や動作することを特徴とする請求項２７記載のロボット装置の制御方法。
【請求項２９】
上記関係情報は、家族関係、血縁関係、友人関係、主従関係、地域関係、スポーツのメンバー、資本家・労働者関係、売り買い関係、恋愛関係、顧客関係の内の少なくとも１つであり、
上記制御工程では、上記関係情報に基づいて、当該ロボット装置が、祖父、祖母、父、母、兄、姉、弟、妹、友人、隣人、いとこ、叔父、祖母、学友、先生、生徒、チームメイト、ライバル、敵、親戚、他人、知人、主人、使用人、従者、ペット、盲導犬、女性、男性、恋人、少年、少女、大人、子供、赤ちゃん、老人、青年、既婚者、未婚者、未亡人、ボランティア、看護婦、看護士、医者、案内人、ウェイトレス、ウェイター、スチュワーデス、アテンダント、駅員、交通係、説明員、お客、販売人、警備員、警察、パトロール、消防士、ガードマン、セールスマン、清掃人、芸人の内の少なくとも１つを演じるように行動を制御することを特徴とする請求項２７記載のロボット装置の制御方法。
【請求項３０】
上記無線タグは、上記外部の対象が装着する小物に設けられており、上記小物は、指輪、首輪、ネックレス、時計、ベルト、カード、ペン、ボタン、ビニールなどのシート、テープ、シール、コイン、ひも、ケーブル、布、金属、プラスチック、木材、石、ガラス、紙、の少なくとも１つで構成されていることを特徴とする請求項２７記載のロボット装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボット装置及びその制御方法に関するものであり、例えば、自律的に行動を出現させると共に、外部からの入力情報に応じて上記行動が制御されるロボット装置及びそのようなロボット装置の制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
人間や動物等の動作に似せた運動を例えば電気的や磁気的な作用を用いて行う機械装置のことを「ロボット」という。わが国においてロボットが普及し始めたのは１９６０年代末からであるが、その多くは、工場における生産作業の自動化・無人化などを目的としたマニピュレータや搬送ロボットなどの産業用ロボット（industrial robot）であった。
【０００３】
アーム式ロボットのように、ある特定の場所に設置して用いるような据置きタイプのロボットは、部品の組立・選別作業など固定的・局所的な作業空間でのみ活動する。これに対し、移動式のロボットは、作業空間は非限定的であり、所定の経路上又は無経路上を自在に移動して、所定の若しくは任意の人的作業を代行したり、ヒトやイヌあるいはその他の生命体に置き換わる種々の幅広いサービスを提供することができる。なかでも脚式の移動ロボットは、クローラ式やタイヤ式の移動ロボットに比し不安定で姿勢制御や歩行制御が難しくなるが、階段や梯子の昇降や障害物の乗り越えや、整地・不整地の区別を間わない柔軟な歩行・走行動作を実現できるという点で優れている。
【０００４】
最近では、イヌやネコのように４足歩行の動物の身体メカニズムやその動作を模したいわゆるペット型ロボット、あるいは、ヒトのような２足直立歩行を行う動物の身体メカニズムや動作をモデルにしてデザインされた「人間型」のロボット（humanoid robot）など、脚式移動ロボットに関する研究開発が進展し、実用化への期待もますます高まってきている。
【０００５】
例えば、動物を模した形状とされたロボット装置であるペット型ロボットは、一般家庭において飼育される犬や猫に似た形状を有し、ユーザ（飼い主）からの「叩く」や「撫でる」といった働きかけや、周囲の環境等に応じて自律的に行動する。例えば、自律的な行動として、実際の動物と同様に、「吠える」、「寝る」等といった行動をする。
【０００６】
ところで、ロボット装置が実際の動物のような行動に、より近づくことができれば、ロボット装置の生物感が一層増し、ユーザ（飼い主）は、ロボット装置に一層の親近感や満足感を感じる。これにより、ロボット装置のアミューズメント性が向上する。
【０００７】
このようなロボット装置は、所定の自由度を持つアクチュエータと所定の物理量を検出するセンサ等を所定の位置に配置された機構部とを有し、マイクロコンピュータを用いた制御部によって、外部からの情報に対して所定の動作を行なうように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００８】
【特許文献１】
特開２００１−１５４６７９
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述のロボット装置において、外部から与えられる情報を検出する方法としては、
（１）マイク等から得られる音声データを検出し、その音声データの音声認識結果を使用する方法、
（２）ＣＣＤカメラ等から得られる画像データを検出し、その画像データの画像認識結果を使用する方法、
（３）タッチセンサ等による物理的な働きかけにより受けた圧力を検出し、その選出結果を使用する方法、
（４）温度センサ、湿度センサや匂いセンサ等によるロボット装置周辺の環境状況を検出し、その検出結果を使用する方法
等が知られている。
【００１０】
しかしながら、このような音声、画像、圧力、環境状況による情報検出方法において、表面の状態や形状が似ていて異なる物体が、ロボット装置の周囲に複数存在する場合に、その物体の識別は困難である。また、一般に物体の認識には、画像データを検出し、その画像認識結果を用いる方法が最も有力な方法であるが、画像データを検出するためには明るさが必要であり、外部環境が暗いと有効な認識が行えない。
【００１１】
例えば、夜など暗い環境下では、ＣＣＤカメラから得られる画像データの情報量が不足し、正確で詳細な画像認識結果を得られないという欠点があった。その結果、暗い環境では、例えば壁や階段がある場合、ロボット装置は壁に衝突したり、階段から転落したりする可能性があった。
【００１２】
また、従来のロボット装置においては、周囲の生物や物体を正確に識別することができないため、生物が周囲の生物（人間や動物等）や物体（他のロボット装置等）との間の高度な関係（家族関係、血縁関係、主従関係など）を構築しているように演じることが困難であった。
【００１３】
例えば、飼育される犬や猫等のペットであれば、ペットは自分の飼い主とそれ以外の人間の識別が可能であり、飼い主とペットは、互いの主従関係を認識し、その主従関係に応じて行動することが可能である。しかし、従来のロボット装置では、飼い主と似た人物が複数存在する場合、飼い主とそれ以外の人間の識別が難しく、飼い主との主従関係を構築するように行動し、動作することは困難である。
【００１４】
そこで、本発明は、このような実情に鑑みて提案されたものであり、マイク、カメラや種々のセンサで検出することが困難であった物体の情報の確認や物体の識別が行え、また、外部環境が暗くとも物体認識や外部状態認識が有効に行えるようなロボット装置及びその制御方法を提供することを目的とする。また、本発明は、ロボット装置が周囲の生物や物体等を正確に識別する方法を提供することにより、生物が構築するような高度な関係を、ロボット装置が周囲の生物や物体等の対象との間に構築するようにロボット装置が動作することを可能とするようなロボット装置及びその制御システムを提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るロボット装置は、上述の課題を解決するために、自律的に行動を出現させると共に、外部からの入力情報に応じて上記行動が制御されるロボット装置であって、外部に存在する対象（人間や動物等を含む生物や、ボール、机、壁、段差部等の物体、あるいは他のロボット装置等）に設けられた無線タグ、いわゆるＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグから、該無線タグに記憶されているデータを読み取る無線タグ読取手段（ＲＦＩＤリーダ）と、上記無線タグ読取手段により読み取られたデータに応じた上記対象に関連する情報である対象関連情報に対応する状態認識情報に基づいて上記行動を制御する制御手段とを有することを特徴とする。
【００１６】
ここで、上記無線タグ読取手段により読み取られたデータと上記外部の対象に関する情報である上記対象関連情報とを関連付けたテーブルが記録された記憶手段を有し、上記制御手段は、上記無線タグ読取手段により読み取られたデータに関連付けられて上記記憶手段から読み出した上記対象関連情報に対応する状態認識情報に基づいて、上記行動を制御することが好ましい。
【００１７】
あるいは、上記無線タグには上記外部の対象に関する情報である上記状態認識情報が記録されており、上記無線タグ読取手段は、上記無線タグに記憶されているデータから上記対象関連情報を読み取り、上記制御手段は、上記無線タグ読取手段により読み取られた上記対象関連情報に応じた状態認識情報に基づいて、上記行動を制御することが好ましい。
【００１８】
また、上記外部の対象に関する情報である上記対象関連情報は、ロボット装置の行動、動作の方法に関する行動情報を含み、上記行動情報は、停止、後退、前進、右折、左折、後ずさり、ジャンプ、スキップ、伏せ、しゃがむ、直立、逆立ち、仰向け、反転、回転、表情の変化、尻尾の変化、手足の変化の内の少なくとも１つであり、上記制御手段は、上記対象関連情報に含まれる上記行動情報に基づいて、上記行動を制御することが挙げられる。
【００１９】
また、上記外部の対象に関する情報である上記対象関連情報は、ロボット装置の行動、動作を規制する外部の環境に関する環境情報を含み、上記環境情報は、階段、床、壁、段差、穴、柱、角、玄関、居間、食堂、和室、洋室、浴室、窓、通路、リビング、部屋の位置情報、の内の少なくとも１つであり、上記制御手段は、上記対象関連情報に含まれる上記環境情報に基づいて、上記行動を制御することが挙げられる。
【００２０】
また、上記外部の対象に関する情報である上記対象関連情報は、ロボット装置が上記外部の対象と構築する関係に関する関係情報を含み、上記関係情報は、家族関係、血縁関係、友人関係、主従関係、地域関係、スポーツのメンバー、資本家・労働者関係、売り買い関係、恋愛関係、顧客関係の内の少なくとも１つであり、上記制御手段は、上記対象関連情報に含まれる上記関係情報に基づいて、当該ロボット装置が、祖父、祖母、父、母、兄、姉、弟、妹、友人、隣人、いとこ、叔父、祖母、学友、先生、生徒、チームメイト、ライバル、敵、親戚、他人、知人、主人、使用人、従者、ペット、盲導犬、女性、男性、恋人、少年、少女、大人、子供、赤ちゃん、老人、青年、既婚者、未婚者、未亡人、ボランティア、看護婦、看護士、医者、案内人、ウェイトレス、ウェイター、スチュワーデス、アテンダント、駅員、交通係、説明員、お客、販売人、警備員、警察、パトロール、消防士、ガードマン、セールスマン、清掃人、芸人の内の少なくとも１つを演じるように行動を制御することが挙げられる。
【００２１】
また、本発明に係るロボット装置は、上記行動で感情を表現する表出手段と、上記表出手段を駆動する駆動手段と、上記無線タグ読取手段により読み取られたデータと上記対象に関する情報（対象関連情報）を関連付けたテーブルを記録する記憶手段とを有し、上記制御手段は、上記無線タグ読取手段により読み取られたデータに関連付けられて上記記憶手段から読み出した上記対象関連情報に応じた状態認識情報に基づいて、上記駆動手段を制御することを特徴とする。
【００２２】
無線タグ読取手段（ＲＦＩＤリーダ）が読み取った上記データは、上記制御手段へ伝達され、制御手段は無線タグ読取手段からの上記データにより上記テーブルを参照して、上記データに関連づけられた対象関連情報を記憶手段から読み出す。制御手段は記憶手段から読み出した対象関連情報に応じた状態認識情報に基づいて、駆動手段を制御して、表出手段を駆動する。
【００２３】
表出手段の例としては、動物の手足等に模した可動なパーツ、スピーカー等による音響出力、又は発光ダイオード等による発光手段がある。また表出手段は複数種類の表出部の組み合わせであってもよく、制御手段は記憶手段から読み出した対象関連情報に基づいて、複数種類の表出部の駆動を制御することが可能である。
【００２４】
上記対象関連情報に応じた状態認識情報に基づいて、出現するロボットの行動は、少なくとも本能的要素又は情動的要素からなるもので構成されていることが挙げられる。
【００２５】
ここで、上記本能的要素が、疲れ（fatigue）、熱或いは体内温度（temperature）、痛み（pain）、食欲或いは飢え（hunger）、乾き（thirst）、愛情（affection）、好奇心（curiosity）、排泄（elimination）又は性欲（sexual）のうちの少なくとも１つであり、上記情動的要素が、幸せ（happiness）、悲しみ（sadness）、怒り（anger）、驚き（surprise）、嫌悪（disgust）、恐れ（fear）、苛立ち（frustration）、退屈（boredom）、睡眠（somnolence）、社交性（gregariousness）、根気（patience）、緊張（tense）、リラックス（relaxed）、警戒（alertness）、罪（guilt）、悪意（spite）、誠実さ（loyalty）、服従性（submission）又は嫉妬（jealousy）の内の少なくとも１つであることが挙げられる。
【００２６】
上記ロボット装置の外観は動物に模した外観形状をしていて、無線タグ読取手段は、例えば、動物の顔部分に備え付けられている。
【００２７】
ロボット装置は、タッチセンサ等の接触を検出する接触検出手段を備えて、上記接触検出手段による検出結果は上記制御手段へ伝達され、上記制御手段が上記検出結果により接触を検出した場合に、一定時間、無線タグ読取手段の動作を実行させることも可能である。また、例えばカメラによる画像認識や赤外線センサ等による、物体の有無や状態を光学的に検出する光学的検出手段を備えて、上記光学的検出手段による検出結果は上記制御手段へ伝達され、上記制御手段が上記光学的検出結果により物体の有無や状態を検出した場合に、一定時間、上記無線タグ読取手段の動作を実行させることも可能である。
【００２８】
また、本発明に係るロボット装置の制御方法は、自律的に行動を出現させると共に、外部からの入力情報に応じて上記行動が制御されるロボット装置の制御方法であって、外部に存在する対象に設けられた無線タグから該無線タグに記憶されているデータを読み取る無線タグ読取工程と、上記無線タグ読取工程により読み取られたデータに応じた上記対象に関連する情報である対象関連情報に対応する状態認識情報に基づいて上記行動を制御する制御工程とを有することを特徴とする。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を適用した実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００３０】
図１は、本発明の実施の形態となるロボット装置の外観構成例を示す斜視図であり、図２は、その電気的構成例を示すブロック図である。
【００３１】
この実施の形態は、周囲の環境（外的要因）や内部の状態（内的要因）に応じて自律的に行動をする自律型のロボット装置であり、具体例として、「犬」を模した形状のいわゆるペットロボットを示しているが、他の動物形や、人間等を模した２足歩行ロボット等にも本発明を適用可能であることは勿論である。
【００３２】
図１において、ロボット装置１は、胴体部ユニット２の前後左右に、それぞれ脚部ユニット３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄが連結されると共に、胴体部ユニット２の前端部及び後端部にそれぞれ頭部ユニット４及び尻尾部ユニット５が連結されて構成されている。尻尾部ユニット５は、胴体部ユニット２の上面に設けられたベース部から、尻尾５Ａが２自由度をもって湾曲または揺動自在に引き出されている。
【００３３】
胴体部ユニット２には、図２に示すように、ロボット全体の制御を行うコントローラ１０、ロボットの動力源となるバッテリ１１、並びにバッテリセンサ１２および熱センサ１３からなる内部センサ部１４などが収納されている。
【００３４】
頭部ユニット４には、外部音を集音するための「耳」に相当するマイク（マイクロフォン）１５、外部の状況を視覚的に検出する「目」に相当するＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ１６、外部からの圧力等を検出する触覚に相当するタッチセンサ１７、音声等を出力する「口」に相当するスピーカ１８、外部の物体に設けられたＲＦＩＤタグ（無線タグ）の情報（ＩＤデータ等）を読み取るＲＦＩＤリーダ部（無線タグ読取手段）１９などが、それぞれ所定位置に配設されている。
【００３５】
ここで、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）とは、非接触型の自動認識技術のことであり、例えばＩＣと小型アンテナが組み込まれたタグ等の媒体から、電波等を介して情報を読み取る。媒体となるタグ（付け札）は、ＲＦＩＤタグ、無線タグ、ＩＣタグ等と称され、カード状やラベル状、マイクロチップ状等、種々の形状がある。ＲＦＩＤ識別技術は、バーコードに代わる技術として、ＲＦＩＤタグをあらゆる製品に埋め込んで製品の情報を管理することが期待されているのみならず、ゲートやドアの開閉、通過管理や、小包や荷物の配送管理等の種々の利用形態が提案されている。ＲＦＩＤリーダ部１９は、このようなＲＦＩＤタグ（無線タグ）に記憶されているデータ（ＩＤデータ等）を読み取るためのものである。なお、ＲＦＩＤシステムの情報伝送方式には、電磁誘導方式、電磁結合方式、マイクロ波方式、静電結合方式、光方式等が挙げられるが、上記ＲＦＩＤリーダ部１９としては、いずれの方式に対応する情報読取手段を用いてもよく、また、複数の方式に対応させてもよく、さらに、書込機能を有するリーダ／ライタであってもよいことは勿論である。
【００３６】
脚部ユニット３Ａ乃至３Ｄそれぞれの関節部分や、脚部ユニット３Ａ乃至３Ｄそれぞれと胴体部ユニット２の連結部分、頭部ユニット４と胴体部ユニット２の連結部分、並びに尻尾部ユニット５と胴体部ユニット２の連結部分などには、図２に示すように、それぞれアクチュエータ３ＡＡ１乃至３ＡＡＫ、３ＢＡ１乃至３ＢＡＫ、３ＣＡ１乃至３ＣＡＫ、３ＤＡ１乃至３ＤＡＫ、４Ａ１乃至４ＡＬ、５Ａ１および５Ａ２が配設されており、これにより、各連結部分は、所定の自由度をもって回転することができるようになっている。
【００３７】
頭部ユニット４におけるマイク１５は、ユーザからの発話を含む周囲の音声（音）を集音し、得られた音声信号を、コントローラ１０に送出する。ＣＣＤカメラ１６は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号を、コントローラ１０に送出する。ＲＦＩＤリーダ部１９は、周囲の物体に備え付けられたＲＦＩＤタグから、そのＲＦＩＤタグに記録された情報（ＩＤデータ等）を非接触又は接触により読み取り、その読み取った信号をＲＦＩＤ信号として、コントローラ１０に送出する。
【００３８】
タッチセンサ１７は、例えば、頭部ユニット４の上部に設けられており、ユーザからの「なでる」や「たたく」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を検出し、その検出結果を圧力検出信号としてコントローラ１０に送出する。
【００３９】
胴体部ユニット２におけるバッテリセンサ１２は、バッテリ１１の残量を検出し、その検出結果を、バッテリ残量検出信号としてコントローラ１０に送出する。熱センサ１３は、ロボット内部の熱を検出し、その検出結果を、熱検出信号としてコントローラ１０に送出する。
【００４０】
コントローラ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０Ａやメモリ１０Ｂ等を内蔵しており、ＣＰＵ１０Ａにおいて、メモリ１０Ｂに記憶された制御プログラムが実行されることにより、各種の処理を行う。
【００４１】
すなわち、コントローラ１０は、マイク１５や、ＣＣＤカメラ１６、タッチセンサ１７、ＲＦＩＤリーダ部１９、バッテリセンサ１２、熱センサ１３から与えられる音声信号、画像信号、圧力検出信号、ＲＦＩＤ信号、バッテリ残量検出信号、熱検出信号に基づいて、周囲の状況や、ユーザからの指令、ユーザからの働きかけなどの有無を判断する。
【００４２】
また、コントローラ１０は、この判断結果等に基づいて、続く行動を決定し、その決定結果に基づいて、アクチュエータ３ＡＡ１乃至３ＡＡＫ、３ＢＡ１乃至３ＢＡＫ、３ＣＡ１乃至３ＣＡＫ、３ＤＡ１乃至３ＤＡＫ、４Ａ１乃至４ＡＬ、５Ａ１および５Ａ２のうちの必要なものを駆動させ、これにより、頭部ユニット４を上下左右に振らせたり、尻尾部ユニット５を動かせたり、各脚部ユニット３Ａ乃至３Ｄを駆動して、ロボットを歩行させるなどの行動を行わせる。
【００４３】
また、コントローラ１０は、必要に応じて、合成音を生成し、スピーカ１８に供給して出力させたり、ロボットの「目」の位置に設けられた図示しないＬＥＤ（Light Emitting Diode）を点灯、消灯または点滅させる。
【００４４】
さらに、コントローラ１０は、マイク１５や、ＣＣＤカメラ１６、タッチセンサ１７等からの音声信号、画像信号、圧力検出信号等に基づいて、上記ＲＦＩＤリーダ部１９の読取動作を制御するようにしてもよい。例えば、コントローラ１０は、タッチセンサ１７等の接触を検出する接触検出手段からの検出結果により接触を検出した場合に、一定時間の間、ＲＦＩＤリーダ部１９の動作を実行する。また、コントローラ１０は、ＣＣＤカメラ１６や赤外線センサ等のような物体の有無や状態を光学的に検出する光学的検出手段からの光学的検出結果により物体の有無や状態を検出した場合に、一定時間の間、ＲＦＩＤリーダ部１９の動作を実行する。
【００４５】
以上のようにして、ロボットは、周囲の状況等に基づいて自律的に行動をとることができるようになっている。
【００４６】
次に、図３は、図２のコントローラ１０の機能的構成例を示している。なお、図３に示す機能的構成は、ＣＰＵ１０Ａが、メモリ１０Ｂに記憶された制御プログラムを実行することで実現されるようになっている。
【００４７】
コントローラ１０は、特定の外部状態を認識するセンサ入力処理部５０、センサ入力処理部５０の認識結果等を累積して、感情および本能の状態を表現する感情／本能モデル部５１、センサ入力処理部５０の認識結果等に基づいて、続く行動を決定する行動決定機構部５２、行動決定機構部５２の決定結果に基づいて、実際にロボットに行動を起こさせる姿勢遷移機構部５３、各アクチュエータ３ＡＡ１乃至５Ａ１および５Ａ２を駆動制御する制御機構部５４、合成音を生成する音声合成部５５、並びに音声合成部５５の出力を制御する音響処理部５６から構成されている。
【００４８】
センサ入力処理部５０は、マイク１５や、ＣＣＤカメラ１６、タッチセンサ１７、ＲＦＩＤリーダ部１９等から与えられる音声信号、画像信号、圧力検出信号やＲＦＩＤ信号等に基づいて、特定の外部状態や、ユーザからの特定の働きかけ、ユーザからの指示等を認識し、その認識結果を表す状態認識情報を、感情／本能モデル部５１および行動決定機構部５２に通知する。
【００４９】
すなわち、センサ入力処理部５０は、音声認識部５０Ａを有しており、音声認識部５０Ａは、行動決定機構部５２からの制御にしたがい、マイク１５から与えられる音声信号を用いて、音声認識を行う。そして、音声認識部５０Ａは、その音声認識結果としての、例えば、「歩け」、「伏せ」、「ボールを追いかけろ」等の指令その他を、状態認識情報として、感情／本能モデル部５１および行動決定機構部５２に通知する。
【００５０】
また、センサ入力処理部５０は、画像認識部５０Ｂを有しており、画像認識部５０Ｂは、ＣＣＤカメラ１６から与えられる画像信号を用いて、画像認識処理を行う。そして、画像認識部５０Ｂは、その処理の結果、例えば、「赤い丸いもの」や、「地面に対して垂直なかつ所定高さ以上の平面」等を検出したときには、「ボールがある」や、「壁がある」等の画像認識結果を、状態認識情報として、感情／本能モデル部５１および行動決定機構部５２に通知する。
【００５１】
さらに、センサ入力処理部５０は、圧力処理部５０Ｃを有しており、圧力処理部５０Ｃは、タッチセンサ１７から与えられる圧力検出信号を処理する。そして、圧力処理部５０Ｃは、その処理の結果、所定の閾値以上で、かつ短時間の圧力を検出したときには、「たたかれた（しかられた）」と認識し、所定の閾値未満で、かつ長時間の圧力を検出したときには、「なでられた（ほめられた）」と認識して、その認識結果を、状態認識情報として、感情／本能モデル部５１および行動決定機構部５２に通知する。
【００５２】
また、センサ入力処理部５０は、環境認識部５０Ｄを有しており、環境認識部５０Ｄは、マイク１５から与えられる音声信号や、ＣＣＤカメラ１６から与えられる画像信号を用いて、ロボットが使用される環境としての、例えば、ロボットからユーザまでの距離等を認識し、その認識結果を、状態認識情報として、音響処理部５６に出力する。
【００５３】
また、センサ入力処理部５０は、ＩＤ認識部５０Ｅを有しており、ＩＤ認識部５０Ｅは、ＲＦＩＤリーダ部１９から与えられるＲＦＩＤ信号を用いて、ＲＦＩＤに記録された信号の認識処理を行う。そして、ＩＤ認識部５０Ｅは、その処理の結果、例えば、「ボール」や、「花瓶」等を認識し、その認識結果を、状態認識情報として、感情／本能モデル部５１および行動決定機構部５２に通知する。このＩＤ認識部５０Ｅの構成例については、図７を参照しながら後述する。
【００５４】
ここで、コントローラ１０は、センサ入力処理部５０の音声認識部５０Ａ、画像認識部５０Ｂ、圧力認識部５０Ｃ等からの認識結果に応じて、ＲＦＩＤリーダ部１９やＩＤ認識部５０Ｅの動作を制御するようにしてもよい。例えば、ＣＣＤカメラ１６からの画像信号を画像認識部５０Ｂで画像認識することによりボールらしき丸いものの認識結果が得られた場合に、ＲＦＩＤリーダ部１９を動作させて該ボールらしき物体に設けられたＲＦＩＤタグを読み取り、ＲＦＩＤリーダ部１９から得られたＲＦＩＤ信号をＩＤ認識部５０Ｅに送って認識処理を行わせ、「ボール」であることを認識させる。この場合、後述するように、さらに詳細な物体の情報、例えば「サッカーボール」であることの認識を行うようにすることも容易に実現できる。
【００５５】
感情／本能モデル部５１は、図４に示すような、ロボットの感情と本能の状態を表現する感情モデルと本能モデルをそれぞれ管理している。
【００５６】
感情モデルは、例えば、３つの感情ユニット６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃで構成され、これらの感情ユニット６０Ａ乃至６０Ｃは、「うれしさ」、「悲しさ」、「怒り」の感情の状態（度合い）を、例えば、０乃至１００の範囲の値によってそれぞれ表し、センサ入力処理部５０からの状態認識情報や時間経過等に基づいて、その値を変化させる。
【００５７】
なお、感情モデルには、「うれしさ」、「悲しさ」、「怒り」の他、「楽しさ」に対応する感情ユニットを設けることも可能である。
【００５８】
本能モデルは、例えば、３つの本能ユニット６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃで構成され、これらの本能ユニット６１Ａ乃至６１Ｃは、「食欲」、「睡眠欲」、「運動欲」という本能による欲求の状態（度合い）を、例えば、０乃至１００の範囲の値によってそれぞれ表し、センサ入力処理部５０からの状態認識情報や時間経過等に基づいて、その値を変化させる。
【００５９】
感情／本能モデル部５１は、上述のようにして変化する感情ユニット６０Ａ乃至６０Ｃの値で表される感情の状態、および本能ニット６１Ａ乃至６１Ｃの値で表される本能の状態を、感情／本能状態情報として、センサ入力処理部５０、行動決定機構部５２、および音声合成部５５に送出する。
【００６０】
行動決定機構部５２は、センサ入力処理部５０からの状態認識情報や、感情／本能モデル部５１からの感情／本能状態情報、時間経過等に基づいて、次の行動を決定し、決定された行動の内容を、行動指令情報として、姿勢遷移機構部５３に送出する。
【００６１】
すなわち、行動決定機構部５２は、図５の状態遷移図に示すように、ロボットがとり得る行動をステート（状態：state）に対応させた有限オートマトンを、ロボットの行動を規定する行動モデルとして管理しており、この行動モデルとしての有限オートマトンにおけるステートを、センサ入力処理部５０からの状態認識情報や、感情／本能モデル部５１における感情モデルおよび本能モデルの値、時間経過等に基づいて遷移させ、遷移後のステートに対応する行動を、次にとるべき行動として決定する。
【００６２】
具体的には、例えば、図５において、ステートＳＴ３が「立っている」という行動を、ステートＳＴ４が「寝ている」という行動を、ステートＳＴ５が「ボールを追いかけている」という行動を、それぞれ表しているとする。いま、例えば、「ボールを追いかけている」というステートＳＴ５において、「ボールが見えなくなった」という状態認識情報が供給されると、ステートＳＴ５からＳＴ３に遷移し、その結果、ステートＳＴ３に対応する「立っている」という行動を、次にとることが決定される。また、例えば、「寝ている」というステートＳＴ４において、「起きろ」という状態認識情報が供給されると、ステートＳＴ４からＳＴ３に遷移し、その結果、やはり、ステートＳＴ３に対応する「立っている」という行動を、次にとることが決定される。
【００６３】
ここで、行動決定機構部５２は、所定のトリガ（trigger）があったことを検出すると、ステートを遷移させる。即ち、行動決定機構部５２は、例えば、現在のステートに対応する行動を実行している時間が所定時間に達したときや、特定の状態認識情報を受信したとき、感情／本能モデル部５１から供給される感情／本能状態情報が示す感情の状態の値（感情ユニット６０Ａ乃至６０Ｃの値）、あるいは本能の状態の値（本能ユニット６１Ａ乃至６１Ｃの値）が所定の閾値以下または以上となったとき等に、ステートを遷移させる。
【００６４】
なお、行動決定機構部５２は、上述したように、センサ入力処理部５０からの状態認識情報だけでなく、感情／本能モデル部５１における感情モデルおよび本能モデルの値等にも基づいて、図５の有限オートマトンにおけるステートを遷移させることから、同一の状態認識情報が入力されても、感情モデルや本能モデルの値（感情／本能状態情報）によっては、ステートの遷移先は異なるものとなる。
【００６５】
その結果、行動決定機構部５２は、例えば、感情／本能状態情報が、「怒っていない」こと、および「お腹がすいていない」ことを表している場合において、状態認識情報が、「目の前に手のひらが差し出された」ことを表しているときには、目の前に手のひらが差し出されたことに応じて、「お手」という行動をとらせる行動指令情報を生成し、これを、姿勢遷移機構部５３に送出する。
【００６６】
また、行動決定機構部５２は、例えば、感情／本能状態情報が、「怒っていない」こと、および「お腹がすいている」ことを表している場合において、状態認識情報が、「目の前に手のひらが差し出された」ことを表しているときには、目の前に手のひらが差し出されたことに応じて、「手のひらをぺろぺろなめる」ような行動を行わせるための行動指令情報を生成し、これを、姿勢遷移機構部５３に送出する。
【００６７】
また、行動決定機構部５２は、例えば、感情／本能状態情報が、「怒っている」ことを表している場合において、状態認識情報が、「目の前に手のひらが差し出された」ことを表しているときには、感情／本能状態情報が、「お腹がすいている」ことを表していても、また、「お腹がすいていない」ことを表していても、「ぷいと横を向く」ような行動を行わせるための行動指令情報を生成し、これを、姿勢遷移機構部５３に送出する。
【００６８】
さらに、行動決定機構部５２では、上述したような、ロボットの頭部や手足等を動作させる行動指令情報の他、ロボットに発話を行わせる行動指令情報も生成される。ロボットに発話を行わせる行動指令情報は、音声合成部５５に供給されるようになっており、音声合成部５５に供給される行動指令情報には、音声合成部５５に生成させる合成音に対応するテキスト等が含まれる。そして、音声合成部５５は、行動決定部５２から行動指令情報を受信すると、その行動指令情報に含まれるテキストに基づき、感情／本能モデル部５１で管理されている感情の状態や本能の状態を加味しながら、例えば、規則音声合成等を行うことで、合成音を生成し、音響処理部５６に供給する。
【００６９】
姿勢遷移機構部５３は、行動決定機構部５２から供給される行動指令情報に基づいて、ロボットの姿勢を、現在の姿勢から次の姿勢に遷移させるための姿勢遷移情報を生成し、これを制御機構部５４に送出する。
【００７０】
ここで、現在の姿勢から次に遷移可能な姿勢は、例えば、胴体や手や足の形状、重さ、各部の結合状態のようなロボットの物理的形状と、関節が曲がる方向や角度のようなアクチュエータ３ＡＡ１乃至５Ａ１および５Ａ２の機構とによって決定される。
【００７１】
また、次の姿勢としては、現在の姿勢から直接遷移可能な姿勢と、直接には遷移できない姿勢とがある。例えば、４本足のロボットは、手足を大きく投げ出して寝転んでいる状態から、伏せた状態へ直接遷移することはできるが、立った状態へ直接遷移することはできず、一旦、手足を胴体近くに引き寄せて伏せた姿勢になり、それから立ち上がるという２段階の動作が必要である。また、安全に実行できない姿勢も存在する。例えば、４本足のロボットは、その４本足で立っている姿勢から、両前足を挙げてバンザイをしようとすると、簡単に転倒してしまう。
【００７２】
このため、姿勢遷移機構部５３は、直接遷移可能な姿勢をあらかじめ登録しておき、行動決定機構部５２から供給される行動指令情報が、直接遷移可能な姿勢を示す場合には、その行動指令情報を、そのまま姿勢遷移情報として、制御機構部５４に送出する。一方、行動指令情報が、直接遷移不可能な姿勢を示す場合には、姿勢遷移機構部５３は、遷移可能な他の姿勢に一旦遷移した後に、目的の姿勢まで遷移させるような姿勢遷移情報を生成し、制御機構部５４に送出する。これによりロボットが、遷移不可能な姿勢を無理に実行しようとする事態や、転倒するような事態を回避することができるようになっている。
【００７３】
すなわち、姿勢遷移機構部５３は、例えば、図６に示すように、ロボットがとり得る姿勢をノードＮＯＤＥ１乃至ＮＯＤＥ５として表現するとともに、遷移可能な２つの姿勢に対応するノードどうしの間を、有向アークＡＲＣ１乃至ＡＲＣ１０で結合した有向グラフを記憶しており、この有向グラフに基づいて、上述したような姿勢遷移情報を生成する。
【００７４】
具体的には、姿勢遷移機構部５３は、行動決定機構部５２から行動指令情報が供給されると、現在の姿勢に対応したノードＮＯＤＥと、行動指令情報が示す次に取るべき姿勢に対応するノードＮＯＤＥとを結ぶように、有向アークＡＲＣの向きに従いながら、現在のノードＮＯＤＥから次のノードＮＯＤＥに至る経路を探索し、探索した経路上にあるノードＮＯＤＥに対応する姿勢を順番にとっていくように指示する姿勢遷移情報を生成する。
【００７５】
その結果、姿勢遷移機構部５３は、例えば、現在の姿勢が「ふせる」という姿勢を示すノードＮＯＤＥ２にある場合において、「すわれ」という行動指令情報が供給されると、有向グラフにおいて、「ふせる」という姿勢を示すノードＮＯＤＥ２から、「すわる」という姿勢を示すノードＮＯＤＥ５へは、直接遷移可能であることから、「すわる」に対応する姿勢遷移情報を生成して、制御機構部５４に与える。
【００７６】
また、姿勢遷移機構部５３は、現在の姿勢が「ふせる」という姿勢を示すノードＮＯＤＥ２にある場合において、「歩け」という行動指令情報が供給されると、有向グラフにおいて、「ふせる」というノードＮＯＤＥ２から、「あるく」というノードＮＯＤＥ４に至る経路を探索する。この場合、「ふせる」に対応するノードＮＯＤＥ２、「たつ」に対応するＮＯＤＥ３、「あるく」に対応するＮＯＤＥ４の経路が得られるから、姿勢遷移機構部５３は、「たつ」、「あるく」という順番の姿勢遷移情報を生成し、制御機構部５４に送出する。
【００７７】
制御機構部５４は、姿勢遷移機構部５３からの姿勢遷移情報に従って、アクチュエータ３ＡＡ１乃至５Ａ１及び５Ａ２を駆動するための制御信号を生成し、これを、アクチュエータ３ＡＡ１乃至５Ａ１及び５Ａ２に送出する。これにより、アクチュエータ３ＡＡ１乃至５Ａ１及び５Ａ２は、制御信号に従って駆動され、ロボットは、自律的に行動を起こす。
【００７８】
一方、音響処理部５６は、センサ入力処理部５０を構成する環境認識部５０Ｄが出力する状態認識情報を受信し、その状態認識情報に基づいて、音声合成部５５から供給される合成音の出力を制御する。即ち、音響処理部５６は、状態認識情報としての、ロボットが使用される環境における雑音や、ロボットからユーザまでの距離等に対して、スピーカ１８から出力される合成音が、ユーザに明確に聞こえるように、かつ耳障りとならないように、その大きさ（パワー）や高さ（周波数）等を調整して、スピーカ１８に供給する。これにより、スピーカ１８からは、適切な大きさおよび高さ等を有する合成音が出力される。
【００７９】
次に、図７は、図３のＩＤ認識部５０Ｅの構成例を示している。ＩＤ照合部４１には、ＲＦＩＤリーダ部１９から出力されるＲＦＩＤ信号が供給されるようになっている。ＩＤテーブル記憶部４２は、予め登録されたＲＦＩＤタグ（無線タグ）のＩＤ番号及びそのＩＤ番号に対応した対象関連情報のテーブル（以下ＩＤテーブルと呼ぶ）が記録されている。図８に、ＩＤテーブルの例を示す。この図８の例では、対象関連情報として、「机」、「ボール」、「花瓶」等のような比較的大きなカテゴリの対象関連情報Ａと、机の「足」、「サッカー用」のボール、「生け花用」の花瓶等のようなより詳細な対象関連情報Ｂとを例示している。
【００８０】
図７のＩＤ照合部４１は、ＲＦＩＤリーダ部１９から出力されたＲＦＩＤ信号が、ＩＤテーブル記憶部４２のＩＤテーブルに記録された情報に属するかどうかを判定する。そして、ＲＦＩＤリーダ部１９から出力されたＲＦＩＤ信号がＩＤパターン記憶部４２に記録されたものであると判定した場合、ＩＤパターン記憶部４２に記録されたＩＤテーブルからＲＦＩＤ信号のＩＤ番号に対応する対象関連情報を読み出し、この対象関連情報に応じた上記状態認識情報を、感情／本能モデル部５１および行動決定機構部５２へ通知する。従って、対象関連情報に基づく状態認識情報に応じてロボット装置の行動が制御される。なお、上記状態認識情報は上記対象関連情報をそのまま用いてもよい。また、ＩＤ番号に対応する対象関連情報は複数存在してもよい。
【００８１】
ＲＦＩＤ信号のフォーマットとしては、例えば、ヘッダ部、識別子部、データ部を有し、全体として１２８ビットで構成されているものが挙げられ、この他、種々のフォーマットを使用可能である。一般にＲＦＩＤタグは、バーコードに比べて情報量が多く、物体の識別能力が高く、物体の詳細なデータ等を盛り込むこともできる。また、ＲＦＩＤシステムは、非接触で情報通信が可能であるため、耐久性に優れ、汚れやほこり等の影響を受けず、移動しながらの読み取りが可能であり、また、カメラ等の光学検出手段に対して、暗闇でも物体認識が行える等の利点を有している。
【００８２】
また、ＲＦＩＤタグは、バーコード等に比べて情報量が多いことから、アスキーコード、音声や画像のサンプリングデータや圧縮符号化データのように、それ自体で既に意味を持つようなデータをＲＦＩＤタグのメモリに記憶するようにしてもよい。この場合、上述したようなＩＤテーブルの情報の一部あるいは全部を省略することができ、さらに、ＩＤテーブル自体を省略して、ＲＦＩＤ信号から対象関連情報等を直接読み取るようにすることも可能である。
【００８３】
上述した本発明の実施の形態によれば、ＲＦＩＤリーダ部１９をロボット装置に設けることにより、マイク、カメラや種々のセンサで検出することが困難であった物体の情報の確認や物体の識別が可能となり、また、外部環境が暗くとも物体認識が有効かつ確実に行える。そして、認識した結果に応じて、それぞれ独自の行動をとらせることができる。
【００８４】
このようなＲＦＩＤリーダ部１９を有するロボット装置を用いて、ゲーム（スポーツ）、行動範囲の制約、周囲との関係構築、自動装着等への応用が可能である。
【００８５】
例えば、ゲーム（スポーツ）への適用例として、サッカーゲーム等の球技の場合には、メンバー（選手）となるロボット装置、ボール、グランド（地面）等にタグを付けることにより、相手とボールとコート内での位置等を動きながら容易に認識するすることができ、球技を円滑に行うことができる。障害物レースの場合には、グランド（地面）と障害物にタグを付けて、現在位置と障害物とを移動しながら認識でき、円滑に競技を進めることができる。さらに、スケートボード（スケボー）にタグを付けて、スケートボードの位置を認識し、スケートボード上に乗って走らせることができる。
【００８６】
また、行動範囲の制約としては、壁や段差部分等にタグをつけて認識させることにより、壁にぶつかったり段差部分から落下すること等を未然に防ぐような行動範囲の制約を実現できる。
【００８７】
また、自動装着の例としては、充電器にタグを付けて、独力で充電させたり、ロボットの構成部品（パーツ）にタグを付けて、ロボット本体にパーツを認識させ、独力でパーツの着脱を行わせたり、スケートボード等の乗り物にタグを付けて独力で乗らせたりすることも可能である。
【００８８】
この他、スケートボードと地面にタグを付けて、位置情報を認識し、対象物を運搬したり、猫じゃらしや枕等の小物にタグをつけて認識させ、認識された小物に応じて快適／不愉快、危険／安全等の感情表現を行わせたりする等の、種々の応用が可能である。
【００８９】
さらに、上記ＲＦＩＤタグの情報を認識した場合のロボット装置の行動としては、疲れ（fatigue）、熱或いは体内温度（temperature）、痛み（pain）、食欲或いは飢え（hunger）、乾き（thirst）、愛情（affection）、好奇心（curiosity）、排泄（elimination）又は性欲（sexual）等の本能的要素に基づく行動や、幸せ（happiness）、悲しみ（sadness）、怒り（anger）、驚き（surprise）、嫌悪（disgust）、恐れ（fear）、苛立ち（frustration）、退屈（boredom）、睡眠（somnolence）、社交性（gregariousness）、根気（patience）、緊張（tense）、リラックス（relaxed）、警戒（alertness）、罪（guilt）、悪意（spite）、誠実さ（loyalty）、服従性（submission）又は嫉妬（jealousy）等の情動的要素に基づく行動を出現させるようにしてもよい。
【００９０】
ここで、具体例として、上記壁や段差部分等にタグをつけて認識させることにより、壁にぶつかったり段差部分から落下すること等を未然に防ぐような例について説明する。
【００９１】
この場合の壁や段差部等を識別するためのＩＤ番号と対象関連情報との関係を示すＩＤテーブルの一例を図９に示す。この図９の例では、上記ＲＦＩＤタグのＩＤ番号に対して、壁、段差、斜面等をそれぞれ識別するための対象関連情報Ｃと、具体的な行動としての停止、後ずさり、右折、左折等を識別するための対象関連情報Ｄとが設定されている。このＩＤテーブルは、例えば上記図７と共に説明したようなＩＤテーブル記憶部４２に記憶されており、ＩＤ照合部４１は、上記ＲＦＩＤリーダ部１９から送られるＲＦＩＤ信号のＩＤ番号がＩＤテーブル記憶部４２の上記図９のＩＤテーブルに記憶された情報に属するか否かを判定し、属すると判定されたとき、該ＩＤテーブルからＲＦＩＤ信号のＩＤ番号に対応する対象関連情報Ｃ、Ｄを読み出し、これらの対象関連情報に応じた上記状態認識情報を（あるいは対象関連情報をそのまま状態認識情報として）、上記図３に示したような感情／本能モデル部５１及び行動決定機構部５２へ通知する。ＩＤ番号と対象関連情報とは、図９の具体例に限定されないことは勿論である。
【００９２】
図１０〜図１２は、上述したようなロボット装置１が段差のある場所に近づいた場合の動作の例を示すものである。ロボット装置１としては、例えば上記図１〜図７と共に説明したタイプのロボット装置を用いることができる。この場合のロボット装置１のＩＤテーブル記憶部には、図９に示すＩＤテーブルが記録され、また、ロボット装置１の頭部ユニット４には、ＲＦＩＤタグの情報をリードする上記ＲＦＩＤリーダ部１９が、所定位置に配設されているものとする。
【００９３】
ＲＦＩＤタグ１００〜１１２は、例えばテープ１１８の内部に所定距離ｄ（例えば１０ｃｍ程）の間隔をあけて固定されている。ＲＦＩＤタグ１００〜１１２には、ＩＤ番号として例えば12000001が記録されている。テープ１１８は、段の側面（側壁）１１３、１１５に沿って、床１１４の上に固定されている。具体的には、テープ基体の内部に所定距離ｄの間隔でＲＦＩＤタグが予め配設されたタグ付き粘着テープを、段差部の近傍等の所望の位置に貼り付けること等により、ＲＦＩＤタグを容易に設置できる。
【００９４】
図１０は、ロボット装置１が床１１４を歩いて、段差部（側壁１１３）近傍のＲＦＩＤ１０７に近付いていく様子を示す。図１１は、ロボット装置１が図１０の状態から推移して、上記ＲＦＩＤリーダ部１９がＲＦＩＤタグ１０７に記録された情報をリード可能な距離に到達している様子を示す。図１１では、ＲＦＩＤリーダ部１９が、電波１１６によって、ＲＦＩＤタグ１０７に記録された情報１１７（ＩＤ番号12000001）をリードする。ＲＦＩＤリーダ部１９は、リードした情報１１７（ＩＤ番号12000001）をロボット装置１の上記ＩＤ照合部４１へ出力する。ＩＤ照合部４１は、ＲＦＩＤリーダ部１９から出力された情報１１７（ＩＤ番号12000001）が、ＩＤテーブル記憶部４２に記憶された上記図９のＩＤテーブルの情報に属するかどうかを判定する。ＩＤ番号12000001は、ＩＤテーブル記憶部４２に記録された情報に属すると判定されるので、ＩＤテーブルに基づいて、ＲＦＩＤ信号のＩＤ番号12000001に対応する対象関連情報Ｃ（段差）、対象関連情報Ｄ（後ずさり）を、上記感情／本能モデル部５１および行動決定機構部５２へ通知する。行動決定機構部５２は、対象関連情報Ｃ（段差）及び対象関連情報Ｄ（後ずさり）に応じた状態認識情報、感情／本能モデル部５１からの感情／本能状態情報、時間経過等に基づいて、次の行動を「後ずさり」と決定し、決定された行動の内容を、行動指令情報として、姿勢遷移機構部５３へ送出する。姿勢遷移機構部５３は、行動決定機構部５２から供給される「後ずさり」の行動指令情報に基づいて、ロボットの姿勢を、現在の姿勢から次の後ずさりの姿勢に遷移させるための姿勢遷移情報を生成し、これを制御機構部５４へ送出する。制御機構部５４は、姿勢遷移機構部５３からの姿勢遷移情報に従って、アクチュエータ３ＡＡ１乃至５Ａ１及び５Ａ２を駆動するための制御信号を生成し、これを、アクチュエータ３ＡＡ１乃至５Ａ１及び５Ａ２に送出する。これにより、アクチュエータ３ＡＡ１乃至５Ａ１及び５Ａ２は、制御信号に従って駆動され、ロボット装置１は、「後ずさり」の行動を起こす。図１２に、図１１の状態から後ずさりした様子を示す。
【００９５】
図１３〜図１５には、ロボット装置１が壁のある場所に近づいた場合の動作の例を示す。ロボット装置１は、図１〜図７と共に説明したタイプのロボット装置であり、ＩＤテーブルの情報は上記図９に示すものとする。ロボット装置１の頭部ユニット４には、ＲＦＩＤタグの情報をリードする上記ＲＦＩＤリーダ部１９が、所定位置に配設されている。
【００９６】
図１３〜図１５に示す例でも、上記図１０〜図１２に示す例と同様に、例えばテープ１１８の内部に所定距離ｄ（例えば１０ｃｍ程）の間隔をあけてＲＦＩＤタグ１２０〜１２２が配設されており、これらのＲＦＩＤタグ１２０〜１２２には、ＩＤ番号として11000001が記録されている。テープ１１８は、壁１２４の表面に固定され（貼り付けられ）ている。
【００９７】
図１３は、ロボット装置１が床１２３を歩いて、ＲＦＩＤタグ１２１に近づいていく様子を示す。図１４は、ロボット装置１が図１３の状態から推移して、上記ＲＦＩＤリーダ部１９がＲＦＩＤタグ１２１に記録された情報をリード可能な距離に到達している様子を示す。この図１４では、ＲＦＩＤリーダ部１９が、電波１１６によって、ＲＦＩＤタグ１２１に記録された情報１１９（ＩＤ番号11000001）をリードしている状態を示す。ＲＦＩＤリーダ部１９は、リードした情報１１９（ＩＤ番号11000001）をロボット装置１の上記ＩＤ照合部４１へ出力する。ＩＤ照合部４１は、ＲＦＩＤリーダ部１９から出力された情報１１９（ＩＤ番号11000001）が、ＩＤテーブル記憶部４２のＩＤテーブル（図９）に記録された情報に属するかどうかを判定する。ＩＤ番号11000001は、ＩＤテーブル記憶部４２に記録されたものであると判定されるので、ＩＤテーブルからＲＦＩＤ信号のＩＤ番号11000001に対応する対象関連情報Ｃ（壁）、対象関連情報Ｄ（後ずさり）を読み出し、これらの対象関連情報に応じた状態認識情報を、上記感情／本能モデル部５１および行動決定機構部５２へ通知する。行動決定機構部５２は、対象関連情報Ｃ（段差）及び対象関連情報Ｄ（後ずさり）に応じた状態認識情報、感情／本能モデル部５１からの感情／本能状態情報、時間経過等に基づいて、次の行動を「後ずさり」と決定し、決定された行動の内容を、行動指令情報として、姿勢遷移機構部５３へ送出する。姿勢遷移機構部５３は、行動決定機構部５２から供給される「後ずさり」の行動指令情報に基づいて、ロボットの姿勢を、現在の姿勢から次の後ずさりの姿勢に遷移させるための姿勢遷移情報を生成し、これを制御機構部５４へ送出する。制御機構部５４は、姿勢遷移機構部５３からの姿勢遷移情報に従って、アクチュエータ３ＡＡ１乃至５Ａ１及び５Ａ２を駆動するための制御信号を生成し、これを、アクチュエータ３ＡＡ１乃至５Ａ１及び５Ａ２に送出する。これにより、アクチュエータ３ＡＡ１乃至５Ａ１及び５Ａ２は、制御信号に従って駆動され、ロボットは、「後ずさり」の行動を起こす。図１５に、図１４の状態から後ずさりした様子を示す。
【００９８】
図１０〜図１２及び図１３〜図１５と共に説明したロボット装置１の行動は、「後ずさり」であったが、環境に合わせて、停止、後退、前進、右折、左折、後ずさり、ジャンプ、スキップ、伏せ、しゃがむ、直立、逆立ち、仰向け、反転、回転、表情の変化、尻尾の変化、手足の変化等の様々な単純な行動や、また疲れ（fatigue）、熱或いは体内温度（temperature）、痛み（pain）、食欲或いは飢え（hunger）、乾き（thirst）、愛情（affection）、好奇心（curiosity）、排泄（elimination）又は性欲（sexual）等の本能的要素に基づく行動や、幸せ（happiness）、悲しみ（sadness）、怒り（anger）、驚き（surprise）、嫌悪（disgust）、恐れ（fear）、苛立ち（frustration）、退屈（boredom）、睡眠（somnolence）、社交性（gregariousness）、根気（patience）、緊張（tense）、リラックス（relaxed）、警戒（alertness）、罪（guilt）、悪意（spite）、誠実さ（loyalty）、服従性（submission）又は嫉妬（jealousy）等の情動的要素に基づく行動を生成するようにしてもよい。
【００９９】
また、図１０〜図１２及び図１３〜図１５のＲＦＩＤタグに記録された情報に関連付けられた対象関連情報は、「壁」や「段差」であったが、階段、床、穴、柱、角、玄関、居間、食堂、和室、洋室、浴室、窓、通路、リビング等の環境に応じて、様々な情報であってもよい。
【０１００】
また、図１０〜図１２及び図１３〜図１５に記載のＲＦＩＤタグは、テープ１１８の内部に固定されているが、紙やビニールなどのシート、テープ、シール、ひも、ケーブル、カード、ペン、カーテン、絨毯、布、縫ぐるみ等の部材の表面や内部に固定されていたり、階段、床、穴、柱、角、玄関、居間、食堂、和室、洋室、浴室、窓、通路、リビング等を構成する部材の表面や内部に固定されていてもよい。
【０１０１】
次に、上述したようなＲＦＩＤリーダ部１９を有するロボット装置と、ロボット装置の周囲の人間や動物等も含む対象との関係を構築するためのシステムについて説明する。
【０１０２】
これは、動物の犬や猫等のペットの場合には、自分の飼い主とそれ以外の人間の識別や、また自分の親、子、兄弟等とそれ以外との識別が可能であり、このような主従関係や家族関係等の高度な関係に応じて行動することが可能であるが、従来のペットロボット装置では、飼い主と似た人物が複数存在する場合や、類似したペットロボット装置が複数存在する場合等に、飼い主とそれ以外の人間との識別や家族とそれ以外との識別等が難しいことを考慮したものであり、ロボット装置が、上述したような高度な関係を、周囲の生物（人間や動物等）や物体（他のロボット装置等）との間に構築し得るようにしたものである。
【０１０３】
ここで、図１６は、周囲の生物（人間や動物等）や物体（他のロボット装置等）との間の高度な関係（家族関係、血縁関係、主従関係等）を識別するためのＩＤ番号と対象関連情報との関係を表すＩＤテーブルの一例を示している。この図１６の例では、上記ＲＦＩＤタグのＩＤ番号に対して、飼い主等の関係を示す対象関連情報Ｅと、誕生日を示す対象関連情報Ｆと、性別を示す対象関連情報Ｇとが設定されている。このＩＤテーブルは、例えば上記図７と共に説明したようなＩＤテーブル記憶部４２に記憶されており、ＩＤ照合部４１は、上記ＲＦＩＤリーダ部１９から送られるＲＦＩＤ信号のＩＤ番号がＩＤテーブル記憶部４２の上記図１６のＩＤテーブルに記憶された情報に属するか否かを判定し、属すると判定されたとき、該ＩＤテーブルからＲＦＩＤ信号のＩＤ番号に対応する対象関連情報Ｅ、Ｆ、Ｇを読み出し、これらの対象関連情報に応じた状態認識情報を、上記図３に示したような感情／本能モデル部５１及び行動決定機構部５２へ通知する。ＩＤ番号と対象関連情報とは、図１６の具体例に限定されないことは勿論である。
【０１０４】
図１７〜図２０は、上述したようなロボット装置１がＲＦＩＤタグを有する人間に近づいた場合の動作の例を示すものである。ロボット装置１としては、例えば上記図１〜図７と共に説明したタイプのロボット装置を用いることができる。この場合のロボット装置１のＩＤテーブル記憶部には、図１６に示すＩＤテーブルが記録され、また、ロボット装置１の頭部ユニット４には、ＲＦＩＤタグの情報をリードするＲＦＩＤリーダ部１９が、所定位置に配設されているものとする。
【０１０５】
ここで、図１７〜図１９に示す人間１３０は飼い主であり、例えば指輪１４１を嵌めており、この指輪１４１には、図２１に示すようなＲＦＩＤタグ１４２が設けられている。このＲＦＩＤタグ１４２には、上記図１６のＩＤテーブルの飼い主を示すＩＤ番号21000000が記録されている。
【０１０６】
図１７は、ロボット１装置が、上記ＣＣＤカメラ１６により人間１３０の画像データ１３１を取得し、その画像認識結果から、人間１３０に近付いている様子を示している。図１８は、ロボット装置１が図１７の状態から推移して、上記ＲＦＩＤリーダ部１９が指輪１４１の上記ＲＦＩＤタグ１４２に記録された情報をリード可能な距離に到達している様子を示す。この図１８では、ＲＦＩＤリーダ部１９が、電波１４５によって、指輪１４１のＲＦＩＤタグ１４２に記録された情報１４６をリードしている状態を示す。ＲＦＩＤリーダ部１９は、リードした情報１４６をロボット装置１の上記ＩＤ照合部４１へ出力する。ＩＤ照合部４１は、ＲＦＩＤリーダ部１９から出力された情報１４６（ＩＤ番号21000000）が、ＩＤテーブル記憶部４２のＩＤテーブルに記録された情報に属するかどうかを判定する。情報１４６のＩＤ番号は21000000であり、ＩＤパターン記憶部４２に記録されたものであると判定されるので、図１６のＩＤテーブルに基づいて、ＲＦＩＤ信号のＩＤ番号21000000に対応する対象関連情報Ｅ「飼い主」、対象関連情報Ｆ「1948/12/26」、対象関連情報Ｇ「man」を読み出し、これらの対象関連情報に応じた上記状態認識情報を、上記感情／本能モデル部５１および行動決定機構部５２へ通知する。行動決定機構部５２は、対象関連情報Ｅ、Ｆ、Ｇに応じた状態認識情報、感情／本能モデル部５１からの感情／本能状態情報、時間経過等に基づいて、ＲＦＩＤタブ１４２を内蔵する指輪１４１を装着した人間１３０を飼い主と認識し、人間１３０との間に主従関係を構築するように今後振舞うことを決定する。飼い主への主従関係を表現するため、次の行動として例えば「立つ」を決定し、決定された行動の内容「立つ」を、行動指令情報として、姿勢遷移機構部５３へ送出する。姿勢遷移機構部５３は、行動決定機構部５２から供給される「立つ」の行動指令情報に基づいて、ロボット装置１の姿勢を、現在の姿勢から次の立つ為の姿勢に遷移させるための姿勢遷移情報を生成し、これを制御機構部５４へ送出する。制御機構部５４は、姿勢遷移機構部５３からの姿勢遷移情報に従って、アクチュエータ３ＡＡ１乃至５Ａ１及び５Ａ２を駆動するための制御信号を生成し、これを、アクチュエータ３ＡＡ１乃至５Ａ１及び５Ａ２に送出する。これにより、アクチュエータ３ＡＡ１乃至５Ａ１及び５Ａ２は、制御信号に従って駆動され、ロボット装置１は、「立つ」の行動を起こす。図１９に、図１８の状態から立ったロボット装置１の様子を示す。
【０１０７】
次に、ＲＦＩＤタグに、ＩＤ番号として21000000でなく、22000003が記録されている場合の例を以下に説明する。
【０１０８】
図２０に示す人間１３３は、ＩＤ番号として22000003が記録されたＲＦＩＤタグが設けられた指輪１４３を嵌めているものとする。このとき、ロボット装置１は、ＲＦＩＤ信号のＩＤ番号22000003に対応する対象関連情報Ｅ「他人」、対象関連情報Ｆ「1950/9/1」、対象関連情報Ｇ「man」に応じた状態認識情報を、上記感情／本能モデル部５１および行動決定機構部５２へ通知する。行動決定機構部５２は、対象関連情報Ｅ、Ｆ、Ｇに応じた状態認識情報、感情／本能モデル部５１からの感情／本能状態情報、時間経過等に基づいて、22000003が記録されたＲＦＩＤタグが設けられた指輪１４３を嵌めている人間１３３を赤の他人と認識し、人間１３３と無関係であるように今後振舞うことを決定する。人間１３３と無関係であることを表現するため、次の行動として「後退」を決定し、決定された行動の内容「後退」を、行動指令情報として、姿勢遷移機構部５３へ送出する。姿勢遷移機構部５３は、行動決定機構部５２から供給される「後退」の行動指令情報に基づいて、ロボット１の姿勢を、現在の姿勢から次の後退する為の姿勢に遷移させるための姿勢遷移情報を生成し、これを制御機構部５４へ送出する。制御機構部５４は、姿勢遷移機構部５３からの姿勢遷移情報に従って、アクチュエータ３ＡＡ１乃至５Ａ１及び５Ａ２を駆動するための制御信号を生成し、これを、アクチュエータ３ＡＡ１乃至５Ａ１及び５Ａ２に送出する。これにより、アクチュエータ３ＡＡ１乃至５Ａ１及び５Ａ２は、制御信号に従って駆動され、ロボット装置１は、「後退」の行動を起こす。図２０に、後退したロボット装置１の様子を示す。
【０１０９】
次に、図２２〜図２４は、ロボット装置１５１がロボット装置１５２に近付いた場合の動作の例を示すものである。これらのロボット装置１５１、１５２としては、例えば上記図１〜図７と共に説明したタイプのロボット装置を用いることができる。この場合のロボット装置１５１、１５２のＩＤテーブル記憶部には、図１６に示すようなＩＤテーブルが記録され、ロボット装置１５１、１５２の頭部ユニット４には、ＲＦＩＤタグの情報をリードする上記ＲＦＩＤリーダ部１９が、所定位置に配設されているものとする。また、ロボット装置１５１の所定位置、例えば鼻部の表面には、ＲＦＩＤタグ１５３が取り付けられ、ロボット装置１５２の所定位置、例えば鼻部の表面には、ＲＦＩＤタグ１５４が取り付けられている。さらに、ＲＦＩＤタグ１５３には、ＩＤ番号として21000005が記録され、ＲＦＩＤタグ１５４には、ＩＤ番号として21000004が記録されている。
【０１１０】
図２２では、ロボット装置１５１が、上記ＣＣＤカメラ１６により、ロボット装置１５２の画像データ１５５を取得し、その画像認識結果から、ロボット装置１５２に近付いている様子を示している。図２３は、ロボット装置１５１が図２２の状態から推移して、ＲＦＩＤリーダ部１９がＲＦＩＤタグ１５４に記録された情報１５６をリード可能な距離に到達している様子を示す。この図２３では、ＲＦＩＤリーダ部１９が、電波１５７によって、ＲＦＩＤタグ１５４に記録された情報１５６をリードしている状態を示す。ＲＦＩＤリーダ部１９は、リードした情報１５６をロボット装置１５１の上記ＩＤ照合部４１へ出力する。ＩＤ照合部４１は、ＲＦＩＤリーダ部１９から出力された情報１５６（ＩＤ番号21000004）が、ＩＤテーブル記憶部４２のＩＤテーブル（図１６）に記録された情報に属するか否かを判定する。情報１５６のＩＤ番号は21000004であり、ＩＤパターン記憶部４２に記録されたものであると判定されるので、ＩＤテーブルに基づいて、ＲＦＩＤ信号のＩＤ番号21000004に対応する対象関連情報Ｅ「母」、対象関連情報Ｆ「1993/9/1」、対象関連情報Ｇ「woman」を読み出し、これらの対象関連情報に応じた状態認識情報を、上記感情／本能モデル部５１および行動決定機構部５２へ通知する。行動決定機構部５２は、対象関連情報Ｅ「母」／Ｆ「1993/9/1」／Ｇ「woman」に応じた状態認識情報、感情／本能モデル部５１からの感情／本能状態情報、時間経過等に基づいて、ロボット装置１５２を母と認識し、ロボット装置１５２との間に家族関係を構築するように今後振舞うことを決定する。ロボット装置１５２との家族関係を表現するため、次の行動として「ロボット装置１５２の行動を後追いする」を決定し、決定された行動の内容「ロボット装置１５２の行動を後追いする」を、行動指令情報として、姿勢遷移機構部５３へ送出する。姿勢遷移機構部５３は、行動決定機構部５２から供給される「ロボット装置１５２の行動を後追いする」の行動指令情報に基づいて、ロボット装置１５１の姿勢を、現在の姿勢から次のロボット装置１５１の行動を後追いする為の姿勢に遷移させるための姿勢遷移情報を生成し、これを制御機構部５４へ送出する。制御機構部５４は、姿勢遷移機構部５３からの姿勢遷移情報に従って、アクチュエータ３ＡＡ１乃至５Ａ１及び５Ａ２を駆動するための制御信号を生成し、これを、アクチュエータ３ＡＡ１乃至５Ａ１及び５Ａ２に送出する。これにより、アクチュエータ３ＡＡ１乃至５Ａ１及び５Ａ２は、制御信号に従って駆動され、ロボット装置１５１は、「ロボット装置１５２の行動を後追いする」の行動を起こす。図２４に、図２３の状態から、ロボット装置１５１がロボット装置１５２の行動を後追いしている様子を示す。
【０１１１】
図１９ではロボット装置１が“主従関係”を、図２４ではロボット装置１５１が“家族関係”を構築するような行動をしたが、ロボット装置と上記ＲＦＩＤタグを付けた周囲の生物や物体との関係は、家族関係、血縁関係、友人関係、主従関係、地域関係、スポーツのメンバー、資本家・労働者関係、売り買い関係、恋愛関係、顧客関係など様々な関係であってよい。また、このような関係に基づき、ロボット装置は、祖父、祖母、父、母、兄、姉、弟、妹、友人、隣人、いとこ、叔父、祖母、学友、先生、生徒、チームメイト、ライバル、敵、親戚、他人、知人、主人、使用人、従者、ペット、盲導犬、女性、男性、恋人、少年、少女、大人、子供、赤ちゃん、老人、青年、既婚者、未婚者、未亡人、ボランティア、看護婦、看護士、医者、案内人、ウェイトレス、ウェイター、スチュワーデス、アテンダント、駅員、交通係、説明員、お客、販売人、警備員、警察、パトロール、消防士、ガードマン、セールスマン、清掃人、芸人の内の少なくとも１つを演じるように行動制御されることが挙げられる。
【０１１２】
また図１９のロボット装置１の行動は「立つ」であり、図２４のロボット装置１５１の行動は「ロボット装置１５２の行動を後追いする」であったが、上記ＲＦＩＤタグを付けた周囲の生物や物体との間に構築された関係に応じて、停止、後退、前進、右折、左折、後ずさり、ジャンプ、スキップ、伏せ、しゃがむ、直立、逆立ち、仰向け、反転、回転、表情の変化、尻尾の変化、手足の変化等の様々な単純な行動や、また疲れ（fatigue）、熱或いは体内温度（temperature）、痛み（pain）、食欲或いは飢え（hunger）、乾き（thirst）、愛情（affection）、好奇心（curiosity）、排泄（elimination）又は性欲（sexual）等の本能的要素に基づく行動や、幸せ（happiness）、悲しみ（sadness）、怒り（anger）、驚き（surprise）、嫌悪（disgust）、恐れ（fear）、苛立ち（frustration）、退屈（boredom）、睡眠（somnolence）、社交性（gregariousness）、根気（patience）、緊張（tense）、リラックス（relaxed）、警戒（alertness）、罪（guilt）、悪意（spite）、誠実さ（loyalty）、服従性（submission）又は嫉妬（jealousy）等の情動的要素に基づく行動であってもよい。
【０１１３】
さらに、上述した実施の形態では、ＲＦＩＤタグにはＩＤ番号を書き込んでおき、ロボット装置の内部にＩＤテーブルを設けて、ＲＦＩＤタグに記憶されたＩＤ番号から対応する対象関連情報を参照するようにしているが、ＲＦＩＤタグ自体に、対象関連情報等の既に意味を持っているデータを記憶させるようにしてもよい。この場合には、ロボット装置内にＩＤテーブルを記憶しておく必要がなく、ＲＦＩＤ信号を読み取ることで直接的に対象関連情報等を得ることができる。
【０１１４】
上述した本発明の実施の形態においては、上述した一連の処理を、ＣＰＵ１０Ａにプログラムを実行させることにより行うようにしたが、一連の処理は、それ専用のハードウェアによって行うことも可能である。
【０１１５】
なお、プログラムは、あらかじめメモリ１０Ｂ（図２）に記憶させておく他、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory），ＭＯ（Magneto optical）ディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、磁気ディスク、半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体に、一時的あるいは永続的に格納（記録）しておくことができる。そして、このようなリムーバブル記録媒体を、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供し、ロボット（メモリ１０Ｂ）にインストールするようにすることができる。
【０１１６】
また、プログラムは、リムーバブル記録媒体からインストールする他、ダウンロードサイトから、ディジタル衛星放送用の人工衛星を介して、無線で転送したり、ＬＡＮ（Local Area Network）、インターネットといったネットワークを介して、有線で転送し、メモリ１０Ｂにインストールすることができる。
【０１１７】
この場合、プログラムがバージョンアップされたとき等に、そのバージョンアップされたプログラムを、メモリ１０Ｂに、容易にインストールすることができる。
【０１１８】
ここで、本明細書において、ＣＰＵ１０Ａに各種の処理を行わせるためのプログラムを記述する処理ステップは、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はなく、並列的あるいは個別に実行される処理（例えば、並列処理あるいはオブジェクトによる処理）も含むものである。
【０１１９】
また、プログラムは、１のＣＰＵにより処理されるものであっても良いし、複数のＣＰＵによって分散処理されるものであっても良い。
【０１２０】
以上、本発明を、エンターテイメント用のロボット（疑似ペットとしてのロボット）に適用した場合について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、例えば、産業用のロボットや人間型ロボット等の各種のロボットに広く適用することが可能である。
【０１２１】
ここで、本発明を適用可能な人間型ロボット装置について、図面を参照しながら説明する。
【０１２２】
図２５及び図２６には、人間型ロボット装置２００を前方及び後方の各々から眺望した様子を示している。更に、図２７には、この人間型ロボット装置２００が具備する関節自由度構成を模式的に示している。
【０１２３】
図２５及び図２６に示すように、人間型ロボット装置２００は、脚式移動を行う左右２足の下肢２０１Ｒ，２０１Ｌと、体幹部２０２と、左右の上肢２０３Ｒ，２０３Ｌと、頭部２０４とで構成される。
【０１２４】
左右各々の下肢２０１Ｒ，２０１Ｌは、大腿部２０５Ｒ，２０５Ｌと、膝関節２０６Ｒ，２０６Ｌと、脛部２０７Ｒ，２０７Ｌと、足首２０８Ｒ，２０８Ｌと、足平２０９Ｒ，２０９Ｌとで構成され、股関節２１０Ｒ，２１０Ｌによって体幹部２０２の略最下端にて連結されている。また、左右各々の上肢２０３Ｒ，２０３Ｌは、上腕２１１Ｒ，２１１Ｌと、肘関節２１２Ｒ，２１２Ｌと、前腕２１３Ｒ，２１３Ｌとで構成され、肩関節２１４Ｒ，２１４Ｌによって体幹部２０２上方の左右各側縁にて連結されている。また、頭部２０４は、首関節２５５によって体幹部２０２の略最上端中央に連結されている。
【０１２５】
図２７に示すように、頭部２０４を支持する首関節ヨー軸３０２と、首関節ピッチ軸３０３と、首関節ロール軸３０４という３自由度を有している。
【０１２６】
また、腕の関節は、肩関節ピッチ軸３０８と、肩関節ロール軸３０９と、上腕ヨー軸３１０と、肘関節ピッチ軸３１１と、前腕ヨー軸３１２と、手首関節ピッチ軸３１３と、手首関節ロール軸３１４と、手部３１５とで構成される。手部３１５は、実際には、複数本の指を含む多関節・多自由度構造体である。ただし、手部３１５の動作は人間型ロボット装置２００の姿勢制御や歩行制御に対する寄与や影響が少ないので、本明細書ではゼロ自由度と仮定する。したがって、各腕部は７自由度を有するとする。
【０１２７】
また、体幹部は、体幹ピッチ軸３０５と、体幹ロール軸３０６と、体幹ヨー軸３０７という３自由度を有する。
【０１２８】
また、下肢を構成する各々の脚部は、股関節ヨー軸３１６と、股関節ピッチ軸３１７と、股関節ロール軸３１８と、膝関節ピッチ軸３１９と、足首関節ピッチ軸３２０と、足首関節ロール軸３２１と、足部３２２とで構成される。本明細書中では、股関節ピッチ軸３１７と股関節ロール軸３１８の交点は、人間型ロボット装置２００の股関節位置を定義する。人体の足部３２２は、実際には多関節・多自由度の足底を含んだ構造体であるが、人間型ロボット装置２００の足底は、ゼロ自由度とする。したがって、各脚部は、６自由度で構成される。
【０１２９】
以上を総括すれば、人間型ロボット装置２００全体としては、合計で３＋７×２＋３＋６×２＝３２自由度を有することになる。ただし、エンターテインメント向けの人間型ロボット装置２００が必ずしも３２自由度に限定される訳ではない。設計・制作上の制約条件や要求仕様等に応じて、自由度すなわち関節数を適宜増減することができることはいうまでもない。
【０１３０】
上述したような人間型ロボット装置２００がもつ各自由度は、実際にはアクチュエータを用いて実装される。外観上で余分な膨らみを排してヒトの自然体形状に近似させること、２足歩行という不安定な構造体に対して姿勢制御を行うことなどの要請から、アクチュエータは小型且つ軽量であることが好ましい。
【０１３１】
図２８には、人間型ロボット装置２００の制御システム構成を模式的に示している。同図に示すように、人間型ロボット装置２００は、ヒトの四肢を表現した各機構ユニット３３０，３４０，３５０Ｒ／Ｌ，３６０Ｒ／Ｌと、各機構ユニット間の協調動作を実現するための適応制御を行う制御ユニット３８０とで構成される（ただし、Ｒ及びＬの各々は、右及び左の各々を示す接尾辞である。以下同様）。
【０１３２】
人間型ロボット装置２００全体の動作は、制御ユニット３８０によって統括的に制御される。制御ユニット３８０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリ等の主要回路コンポーネント（図示しない）で構成される主制御部３８１と、電源回路や人間型ロボット装置２００の各構成要素とのデータやコマンドの授受を行うインターフェイス（何れも図示しない）などを含んだ周辺回路３８２とで構成される。この制御ユニット３８０の設置場所は、特に限定されない。図２８では体幹部ユニット３４０に搭載されているが、頭部ユニット３３０に搭載してもよい。或いは、人間型ロボット装置２００外に制御ユニット３８０を配備して、人間型ロボット装置２００の機体とは有線若しくは無線で交信するようにしてもよい。
【０１３３】
図２８に示した人間型ロボット装置２００内の各関節自由度は、それぞれに対応するアクチュエータによって実現される。すなわち、頭部ユニット３３０には、首関節ヨー軸３０２、首関節ピッチ３０３、首関節ロール軸３０４の各々を表現する首関節ヨー軸アクチュエータＡ２、首関節ピッチ軸アクチュエータＡ３、首関節ロール軸アクチュエータＡ４が配設されている。
【０１３４】
また、頭部ユニット３３０には、外部の状況を撮像するためのＣＣＤ（ChargeCoupled Device）カメラが設けられているほか、前方に位置する物体までの距離を測定するための距離センサ、外部音を集音するためのマイク、音声を出力するためのスピーカ、使用者からの「撫でる」や「叩く」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を検出するためのタッチセンサ等が配設されている。さらに、上述したようなＲＦＩＤタグ（無線タグ）からの情報を読み取るためのＲＦＩＤリーダ部（図示せず）が頭部ユニット３３０に設けられている。このＲＦＩＤリーダ部は、頭部ユニット３３０以外の部位に設けられていてもよい。
【０１３５】
また、体幹部ユニット３４０には、体幹ピッチ軸３０５、体幹ロール軸３０６、体幹ヨー軸３０７の各々を表現する体幹ピッチ軸アクチュエータＡ５、体幹ロール軸アクチュエータＡ６、体幹ヨー軸アクチュエータＡ７が配設されている。また、体幹部ユニット３４０には、この人間型ロボット装置２００の起動電源となるバッテリを備えている。このバッテリは、充放電可能な電池によって構成されている。
【０１３６】
また、腕部ユニット３５０Ｒ／Ｌは、上腕ユニット３５１Ｒ／Ｌと、肘関節ユニット３５２Ｒ／Ｌと、前腕ユニット３５３Ｒ／Ｌに細分化されるが、肩関節ピッチ軸３０８、肩関節ロール軸３０９、上腕ヨー軸３１０、肘関節ピッチ軸３１１、前腕ヨー軸３１２、手首関節ピッチ軸３１３、手首関節ロール軸３１４の各々表現する肩関節ピッチ軸アクチュエータＡ８、肩関節ロール軸アクチュエータＡ９、上腕ヨー軸アクチュエータＡ１０、肘関節ピッチ軸アクチュエータＡ１１、肘関節ロール軸アクチュエータＡ１２、手首関節ピッチ軸アクチュエータＡ１３、手首関節ロール軸アクチュエータＡ１４が配備されている。
【０１３７】
また、脚部ユニット３６０Ｒ／Ｌは、大腿部ユニット３６１Ｒ／Ｌと、膝ユニット３６２Ｒ／Ｌと、脛部ユニット３６３Ｒ／Ｌに細分化されるが、股関節ヨー軸３１６、股関節ピッチ軸３１７、股関節ロール軸３１８、膝関節ピッチ軸３１９、足首関節ピッチ軸３２０、足首関節ロール軸３２１の各々を表現する股関節ヨー軸アクチュエータＡ１６、股関節ピッチ軸アクチュエータＡ１７、股関節ロール軸アクチュエータＡ１８、膝関節ピッチ軸アクチュエータＡ１９、足首関節ピッチ軸アクチュエータＡ２０、足首関節ロール軸アクチュエータＡ２１が配備されている。各関節に用いられるアクチュエータＡ２，Ａ３・・・は、より好ましくは、ギア直結型で旦つサーボ制御系をワンチップ化してモータ・ユニット内に搭載したタイプの小型ＡＣサーボ・アクチュエータで構成することができる。
【０１３８】
頭部ユニット３３０、体幹部ユニット３４０、腕部ユニット３５０、各脚部ユニット３６０などの各機構ユニット毎に、アクチュエータ駆動制御部の副制御部３３５，３４５，３５５Ｒ／Ｌ，３６５Ｒ／Ｌが配備されている。更に、各脚部３６０Ｒ，Ｌの足底が着床したか否かを検出する接地確認センサ３９１及び３９２を装着するとともに、体幹部ユニット３４０内には、姿勢を計測する姿勢センサ３９３を装備している。
【０１３９】
接地確認センサ３９１及び３９２は、例えば足底に設置された近接センサ又はマイクロ・スイッチなどで構成される。また、姿勢センサ３９３は、例えば、加速度センサとジャイロ・センサの組み合わせによって構成される。
【０１４０】
接地確認センサ３９１及び３９２の出力によって、歩行・走行などの動作期間中において、左右の各脚部が現在立脚又は遊脚何れの状態であるかを判別することができる。また、姿勢センサ３９３の出力により、体幹部分の傾きや姿勢を検出することができる。
【０１４１】
主制御部３８１は、各センサ３９１〜３９３の出力に応答して制御目標をダイナミックに補正することができる。より具体的には、副制御部３３５，３４５，３５５Ｒ／Ｌ，３６５Ｒ／Ｌの各々に対して適応的な制御を行い、人間型ロボット装置２００の上肢、体幹、及び下肢が協調して駆動する全身運動パターンを実現できる。
【０１４２】
以上のように、人間型ロボット装置２００は、各々の副制御部３３５，３４５，・・・等が、主制御部３８１からの受信コマンドを解釈して、各アクチュエータＡ２，Ａ３・・・に対して駆動制御信号を出力し、各ユニットの駆動を制御している。これにより、人間型ロボット装置２００は、目標の姿勢に安定して遷移し、安定した姿勢で歩行できる。
【０１４３】
また、人間型ロボット装置２００における制御ユニット３８０では、上述したような姿勢制御のほかに、加速度センサ、タッチセンサ、接地確認センサ等の各種センサ、及びＣＣＤカメラからの画像情報、マイクからの音声情報等を統括して処理している。制御ユニット３８０では、図示しないが加速度センサ、ジャイロ・センサ、タッチセンサ、距離センサ、マイク、スピーカなどの各種センサ、各アクチュエータ、ＣＣＤカメラ及びバッテリが各々対応するハブを介して主制御部３８１と接続されている。また、図示しないが上記ＲＦＩＤリーダ部も主制御部３８１と接続されている。
【０１４４】
主制御部３８１は、上述の各センサから供給されるセンサデータや画像データ及び音声データ、あるいは上記ＲＦＩＤリーダ部からのＲＦＩＤ情報を順次取り込み、これらをそれぞれ内部インターフェイスを介してＤＲＡＭ内の所定位置に順次格納する。また、主制御部３８１は、バッテリから供給されるバッテリ残量を表すバッテリ残量データを順次取り込み、これをＤＲＡＭ内の所定位置に格納する。ＤＲＡＭに格納された各センサデータ、画像データ、音声データ及びバッテリ残量データは、主制御部３８１がこの人間型ロボット装置２００の動作制御を行う際に利用される。
【０１４５】
主制御部３８１は、人間型ロボット装置２００の電源が投入された初期時、制御プログラムを読み出し、これをＤＲＡＭに格納する。また、主制御部３８１は、上述のように主制御部３８１よりＤＲＡＭに順次格納される各センサデータ、画像データ、音声データ及びバッテリ残量データに基づいて自己及び周囲の状況や、使用者からの指示及び働きかけの有無などを判断する。更に、主制御部３８１は、この判断結果及びＤＲＡＭに格納した制御プログラムに基づいて自己の状況に応じて行動を決定するとともに、当該決定結果に基づいて必要なアクチュエータを駆動させることにより人間型ロボット装置２００に、いわゆる「身振り」、「手振り」といった行動をとらせる。
【０１４６】
したがって、人間型ロボット装置２００は、制御プログラムに基づいて自己及び周囲の状況を判断し、使用者からの指示及び働きかけに応じて自律的に行動できる。
【０１４７】
【発明の効果】
本発明によれば、自律的に行動を出現させると共に、外部からの入力情報に応じて上記行動が制御されるロボット装置であって、外部に存在する対象に設けられた無線タグ（いわゆるＲＦＩＤタグ）から該無線タグに記憶されているデータを読み取る無線タグ読取手段（ＲＦＩＤリーダ）と、上記無線タグ読取手段により読み取られたデータに基づいて上記行動を制御するようにしており、マイク、カメラや種々のセンサで検出することが困難であった物体の情報の確認や物体の識別が、無線タグ読取手段にて無線タグ（ＲＦＩＤタグ）に記憶されたデータに応じた上記対象に関連する情報である対象関連情報を読み取ることにより行え、また、外部環境が暗くとも物体認識等が有効に行える。
【０１４８】
ここで、上記対象関連情報として、ロボット装置の行動、動作の方法に関する行動情報や、ロボット装置の行動、動作を規制する外部の環境に関する環境情報を含むようにすることにより、段差部や壁等に接近した時点で段差部や壁等を認識させることができ、停止や後ずさり等のような段差部や壁等を回避する行動をとらせることができる。
【０１４９】
また、上記対象関連情報として、ロボット装置が外部の対象（人間、動物、他のロボット装置等）と構築する関係に関する関係情報（家族関係、主従関係等）を含むようにすることにより、ロボット装置に対して親子関係や主従関係等の高度な関係を構築するような行動をとらせることが容易に実現できる。
【０１５０】
この場合、無線タグ読取手段により読み取られたデータと対象関連情報とを関連付けたテーブルが記録された記憶手段を設けることにより、制御手段は、無線タグ読取手段により読み取られたデータに関連付けられて得られた対象関連情報に基づいて、上記行動を制御することができる。
【０１５１】
また、無線タグ自体に直接的に対象関連情報を記憶させることにより、無線タグからのデータから直接的に読み取られた対象関連情報に基づく状態認識情報に応じて、上記行動を制御することができる。
【０１５２】
従って、本発明のロボット装置によれば、ロボットの従来のセンサであるマイク、ＣＣＤカメラやタッチセンサで検出することが困難であった外部の対象の情報を認識することが、容易に可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用したロボット装置の一実施の形態の外観構成例を示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボット装置の内部構成例を示すブロック図である。
【図３】図２の構成の内のコントローラ１０の機能的構成例を示すブロック図である。
【図４】感情／本能モデル部によるデータ処理を説明するための図である。
【図５】行動モデルを示す図である。
【図６】姿勢遷移機構部５４の処理を説明するための図である。
【図７】ＩＤ認識部５０Ｅの構成例を示すブロック図である。
【図８】ＲＦＩＤタグのＩＤ番号とそのＩＤ番号に対応した対象関連情報のテーブルの具体例を示す図である。
【図９】壁や段差部等を識別するためのＩＤ番号と対象関連情報との関係を表すＩＤテーブルの具体例を示す図である。
【図１０】図９に示すＩＤテーブルを有するロボット装置が段差のある場所に近付く場合の動作の具体例を説明するための図である。
【図１１】図９に示すＩＤテーブルを有するロボット装置が段差のある場所に近付いてＲＦＩＤタグの情報をリードする動作を示す図である。
【図１２】図９に示すＩＤテーブルを有するロボット装置が段差のある場所に近付いてＲＦＩＤタグの情報をリードした後の後ずさりする状態を示す図である。
【図１３】図９に示すＩＤテーブルを有するロボット装置が壁に近付く場合の動作の具体例を説明するための図である。
【図１４】図９に示すＩＤテーブルを有するロボット装置が壁に近付いてＲＦＩＤタグの情報をリードする動作を示す図である。
【図１５】図９に示すＩＤテーブルを有するロボット装置が壁に近付いてＲＦＩＤタグの情報をリードした後の後ずさりの動作を示す図である。
【図１６】主従関係や親子関係等を識別するためのＩＤ番号と対象関連情報との関係を表すＩＤテーブルの具体例を示す図である。
【図１７】図１６に示すＩＤテーブルを有するロボット装置が飼い主に近付く場合の動作の具体例を説明するための図である。
【図１８】図１６に示すＩＤテーブルを有するロボット装置が飼い主に近付いてＲＦＩＤタグの情報をリードする動作を示す図である。
【図１９】図１６に示すＩＤテーブルを有するロボット装置が飼い主に近付いてＲＦＩＤタグの情報をリードした後の「立つ」動作を示す図である。
【図２０】図１６に示すＩＤテーブルを有するロボット装置が飼い主ではない他人に近付いて後退する動作を示す図である。
【図２１】ＲＦＩＤタグが設けられた指輪の一例を示す図である。
【図２２】図１６に示すＩＤテーブルを有するロボット装置が母ロボット装置に近付く場合の動作の具体例を説明するための図である。
【図２３】図１６に示すＩＤテーブルを有するロボット装置が母ロボット装置に近付いてＲＦＩＤタグの情報をリードする動作を示す図である。
【図２４】図１６に示すＩＤテーブルを有するロボット装置が母ロボット装置に近付いてＲＦＩＤタグの情報をリードした後の「後追い」動作を示す図である。
【図２５】本発明が適用されるロボット装置の他の実施の形態の一構成例として示す人間型ロボット装置の前方からみた外観を説明する外観図である。
【図２６】図２５に示す人間型ロボット装置の後方からみた外観を説明する外観図である。
【図２７】図２５に示す人間型ロボット装置の自由度構成モデルを模式的に示す図である。
【図２８】図２５に示す示す人間型ロボット装置の制御システム構成を説明する図である。
【符号の説明】
１０ コントローラ、 １０Ａ ＣＰＵ、 １０Ｂ メモリ、 １５ マイク、 １６ＣＣＤカメラ、 １７ タッチセンサ、 １８ スピーカ、１９  ＲＦＩＤリーダ部  ４１  照合部  ４２  ＩＤテーブル記憶部  ５０ センサ入力処理部、 ５０Ａ 音声認識部、 ５０Ｂ 画像認識部、 ５０Ｃ 圧力処理部、 ５０Ｄ 環境認識部、 ５１ 感情／本能モデル部、 ５２ 行動決定機構部、 ５３ 姿勢遷移機構部、 ５４ 制御機構部、 ５５ 音声合成部、 ５６ 音響処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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