(57)【要約】【課題】実際の稼動状態で最適なしきい値となる値を設定する。【解決手段】しきい値設定では、まず、第１ステップとして、ワーク無しでワーク吸着装置を実際に連続的に稼動させ、各サイクルでのピーク値を求め、その中の最大値ＰＡを記憶する（ステップＳ４）。次の第２ステップでは、ワーク有りでワーク吸着装置を実際に連続的に稼動させ、各サイクルでのピーク値を求め、その中の最小値ＰＢを記憶する（ステップＳ８）。次いで、ステップＳ９で、第１ステップで求めたワーク無しの最大値ＰＡと、第２ステップで求めたワーク有りの最小値ＰＢとに基づいてしきい値を算出し、この値をしきい値として設定する。【選択図】　　　　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
周期的にワークに対して物理的な操作を加える装置に付設される検出器であって、前記ワークの有無による物理量の変化を検出して検出値としきい値とを比較することによりワークの有無を判定する検出器のしきい値設定方法であって、
ワークの無い状態で前記装置を連続的に稼動させて、各サイクルでのピーク値の平均値又はピーク値の最大値を記憶するワーク無し工程と、
ワークが有る状態で前記装置を連続的に稼動させて、各サイクルでのピーク値の平均値又はピーク値の最小値を記憶するワーク有り工程と、
前記ワーク無し工程で求めた平均値又は最大値と前記ワーク有り工程で求めた平均値又は最小値に基づいてしきい値を設定する工程とを有することを特徴とする検出器のしきい値設定方法。
【請求項２】
前記周期的にワークに対して物理的な操作を加える装置のサイクルを規定するタイミングを取り込むタイミング取得工程を更に有する、請求項１に記載の検出器のしきい値設定方法。
【請求項３】
前記検出器が圧力センサである、請求項１又は２に記載の検出器のしきい値設定方法。
【請求項４】
周期的にワークに対して物理的な操作を加える装置に付設される検出器であって、前記ワークの有無による物理量の変化を検出して検出値としきい値とを比較することによりワークの有無を判定する検出器において、
しきい値設定モードを有し、
該しきい値設定モードでは、
ワークの無い状態で前記装置を連続的に稼動させて、各サイクルでのピーク値の平均値又はピーク値の最大値を記憶し、また、ワークが有る状態で前記装置を連続的に稼動させて、各サイクルでのピーク値の平均値又はピーク値の最小値を記憶し、前記ワーク無しで求めた平均値又は最大値と前記ワーク有りで求めた平均値又は最小値に基づいてしきい値を設定することを特徴とする検出器。
【請求項５】
前記しきい値設定モードでは、
前記周期的にワークに対して物理的な操作を加える装置のサイクルを規定するタイミングを取り込んだ後に、ワークの無い状態で前記装置を連続的に稼動させて、各サイクルでのピーク値の平均値又はピーク値の最大値を記憶し、また、ワークが有る状態で前記装置を連続的に稼動させて、各サイクルでのピーク値の平均値又はピーク値の最小値を記憶し、前記ワーク無しで求めた平均値又は最大値と前記ワーク有りで求めた平均値又は最小値に基づいてしきい値を設定する、請求項４に記載の検出器。
【請求項６】
前記検出器が圧力センサである、請求項４又は５に記載の検出器。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、一般的には、例えば圧力センサなどの検出器に関し、より詳しくは、検出器のしきい値設定に関する。
【０００２】
【従来の技術】
光量、圧力、磁気力、温度などの物理量を検知し、測定した物理量が所定のしきい値よりも大きいか又は小さいかによってワークの有り無しなどを検出するために各種の検出器が数多く知られている。
【０００３】
従来、しきい値の自動設定では、２つの状態を記憶して、これにより最適なしきい値を自動的に算出することにより、しきい値が設定されていた。例えば、光電センサでは、ワークの無い状態とワークが有る状態を作り、それぞれの状態での受光量を記憶して、その中間の受光量がしきい値として設定されていた。また、圧力センサでワークの吸着を検出する場合では、ワーク吸着状態と、ワーク無しの状態（ワーク非吸着状態）とを作り、夫々の圧力値を記憶して、その中間の圧力値をしきい値として設定されていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のしきい値の自動設定では、ワークに対して物理的な操作を加える装置を止めた状態で行われており、このため、装置が実際に稼動したときには、しきい値を設定するときとは異なる状態になることがある。
【０００５】
例えば、圧力センサでワーク吸着の有無を検出する場合、この圧力センサが付設されたワーク吸着装置の短いタクトで稼動するときや、圧力導管の容量が大きいときには、ワーク吸着装置が静止した状態の圧力に達する前に真空破壊が行われることがある。
【０００６】
また、エアシリンダなどの周辺空圧機器が動いていると、この影響を受けて元圧が変動してしまい、ワークを吸着したときの圧力が、装置が静止した状態と装置が連続稼動している状態とでは異なる値になることがある。
【０００７】
このような状態では、上述した従来の方法でしきい値を設定したとしても、このしきい値は、装置が連続稼動しているときでは、必ずしも最適なしきい値とは言えない。
【０００８】
そこで、本発明の目的は、実際の稼動状態で最適なしきい値となる値を設定することのできる検出器及びそのしきい値設定方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
かかる技術的課題は、本発明の第１の観点によれば、
周期的にワークに対して物理的な操作を加える装置に付設される検出器であって、前記ワークの有無による物理量の変化を検出して検出値としきい値とを比較することによりワークの有無を判定する検出器のしきい値設定方法であって、
ワークの無い状態で前記装置を連続的に稼動させて、各サイクルでのピーク値の平均値又はピーク値の最大値を記憶するワーク無し工程と、
ワークが有る状態で前記装置を連続的に稼動させて、各サイクルでのピーク値の平均値又はピーク値の最小値を記憶するワーク有り工程と、
前記ワーク無し工程で求めた平均値又は最大値と前記ワーク有り工程で求めた平均値又は最小値に基づいてしきい値を設定する工程とを有することを特徴とする検出器のしきい値設定方法を提供することにより達成される。
【００１０】
また、本発明の第２の観点によれば、上記の技術的課題は、
周期的にワークに対して物理的な操作を加える装置に付設される検出器であって、前記ワークの有無による物理量の変化を検出して検出値としきい値とを比較することによりワークの有無を判定する検出器において、
しきい値設定モードを有し、
該しきい値設定モードでは、
ワークの無い状態で前記装置を連続的に稼動させて、各サイクルでのピーク値の平均値又はピーク値の最大値を記憶し、また、ワークが有る状態で前記装置を連続的に稼動させて、各サイクルでのピーク値の平均値又はピーク値の最小値を記憶し、前記ワーク無しで求めた平均値又は最大値と前記ワーク有りで求めた平均値又は最小値に基づいてしきい値を設定することを特徴とする検出器を提供することにより達成される。
【００１１】
本発明のしきい値設定方法及び検出器にあっては、典型的には、周期的にワークに対して物理的な操作を加える装置のサイクルを規定するタイミングを取り込むタイミング取得工程又はタイミング取得手段を含む。このようなタイミング取得工程又はタイミング取得手段としては、周期的にワークに対して物理的な操作を加える装置が発する信号に基づいて上記サイクルを規定するタイミングとして取り扱ってもよく、或いは、ワークに物理的な操作を加えたことにより変化する物理量の変化や、この物理量が所定の値を横切った時点を、上記サイクルを規定するタイミングとして取り扱ってもよい。
【００１２】
本発明の上記目的又は他の目的、その作用効果は、以下の本発明の好ましい実施例の詳しい説明から明らかになろう。
【００１３】
【実施例】
以下に、添付の図面を参照して本発明の好ましい実施例を説明する。
実施例の圧力センサは、ワーク吸着装置に付設されて、吸着器がワークを適正に吸着したか否かを検出するのに用いられる。
【００１４】
この圧力センサは、ワーク吸着の有無又はワーク吸着が適性に行われているか否かを実際に判定する通常動作モードの他にしきい値設定モードを有し、圧力センサが備えるキースイッチを操作することによりしきい値設定モードに入ることができる。
【００１５】
図３は、しきい値設定モードでの操作手順を説明するためのフローチャートである。しきい値設定では、まず、第１ステップとして、ワーク無しでワーク吸着装置を実際に連続的に稼動させ、各サイクルでのピーク値を求める。
【００１６】
なお、ワーク吸着装置の動作サイクルは、例えば、ワークを吸着する吸着器と真空源とを連結する圧力導管に介装された電磁式の吸着用開閉バルブの開動作指令信号つまり吸着動作の開始指令信号を圧力センサが取り込んで、この開動作指令信号を上記サイクルを規定するタイミングとして取り扱ってもよく、或いは、圧力センサが取り込んだ検出圧力が大きく変化する時点つまり実質的な吸着動作の開始時点を圧力センサの内部で判定して、これを上記サイクルの規定するタイミングとして取り扱ってよく、また、圧力センサが取り込んだ検出圧力が所定の圧力値を超える又は下回った時点を圧力センサの内部で判定して、これを上記サイクルの規定するタイミングとして取り扱ってもよい。
【００１７】
このようなタイミングの取得は、一定の周期で行ってもよいし、或いは、ワーク吸着装置の動作サイクルに同期して該サイクル毎に行ってもよい。装置の動作サイクル毎にタイミングを取り込むことで、装置の動作サイクルの周期の変動に対応することが可能になり、また、装置が例えば複数の工程を１サイクルとして動作するような異なる周波の混合したサイクルに対して適切なしきい値を設定することができる。更に、装置の動作サイクル毎にタイミングを取り込むことで、長周期のサイクルに対して、タイミングを計測するカウンタのオーバーフローを心配する必要が無くなる。また、装置の動作サイクル毎にタイミングを取り込むことで、誤差の累積を心配する必要が無くなる。
【００１８】
以上のことを前提として、図３のフローチャートでは、ステップＳ１〜Ｓ４が第１ステップである。まず、ステップＳ１でワークを吸着しない状態で吸着装置を連続的に稼動させ、次のステップＳ２で圧力センサのキースイッチを押し下げてサンプリングを開始する。次いで、ステップＳ３で、第１ステップのサンプリングを一回以上の反復した各サイクルでのピーク値を取り込み、その中の最大値ＰＡ（図１参照）を記憶した後、再びキースイッチを押し下げて第１ステップの処理を終える（ステップＳ４）。
【００１９】
しきい値設定モードでは、次の第２ステップとして、ワーク有りでワーク吸着装置を実際に連続的に稼動させ、各サイクルでのピーク値を求める。すなわち、ステップＳ５で、ワークを吸着させる状態で吸着装置を連続稼働させ、次のステップＳ６で、キースイッチを押し下げて、第２ステップのサンプリングつまりワーク有りのときの圧力ピーク値のサンプリングを開始する。次いで、ステップＳ７で、第２ステップのサンプリングを一回以上の反復した各サイクルでのピーク値を取り込み、その中の最小値ＰＢ（図２参照）を記憶した後、再びキースイッチを押し下げて第２ステップの処理を終える（ステップＳ８）。
【００２０】
そして、次のステップＳ９で、第１ステップで求めたワーク無しの最大値ＰＡと、第２ステップで求めたワーク有りの最小値ＰＢとに基づいて、｛（ＰＢ−ＰＡ）／２｝＋ＰＡの式に基づいてしきい値を算出し、この値をしきい値として設定する。ワーク吸着の有無をシフト値に基づいて判定する圧力センサであれば、上記しきい値設定モードで、ＰＡをゼロとするシフト量を設定すればよく、この場合には、（ＰＢ−ＰＡ）／２をしきい値として設定するようにすればよい。なお、上記の第１ステップ、第２ステップの順序は任意であり、上記第２ステップのワーク有りの最小値ＰＢを先に求め、次いで、上記第１ステップのワーク無しの最大値ＰＡを求めるようにしてもよいことは勿論である。
【００２１】
図３のフローチャートを参照した上述の実施例において、必要であれば、第１ステップのワーク無し工程か第２ステップのワーク有り工程かを圧力センサの内部で認識するために、各サイクルで取り込んだピーク値が所定の値よりも大きいか小さいかによって、ワーク無し工程であるかワーク有り工程であるかを判断する工程を付加するようにしてもよい。圧力センサの内部でワーク無し工程と判定したときには、上述の例であれば、サンプリングしたピーク値の最大値を代表値として選択し、圧力センサの内部でワーク有り工程と判定したときには、上述の例であれば、サンプリングしたピーク値の最小値を代表値として選択して、これら代表値からしきい値を演算するようにすればよい。
【００２２】
このようにしてワーク吸着装置を連続的に稼動させた状態の圧力値に基づいてしきい値を設定することにより、例えば、図４に示すように、圧力が安定する前に真空破壊を行ってしまうようなタクトが極めて短い場合、或いは圧力導管の容量が大きい場合であっても、最適なしきい値を設定することができる。同様に、図５に示すように、他の空圧機器によるエアの消費などの影響を受けて元圧が変動する場合であっても、最適なしきい値を設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例のワーク吸着判定のしきい値をワーク吸着装置をワーク無しで連続的に稼動させて、各サイクルでのピーク値のうち最大値を求める工程を説明するための図である。
【図２】実施例のワーク吸着判定のしきい値をワーク吸着装置をワーク有りで連続的に稼動させて、各サイクルでのピーク値のうち最小値を求める工程を説明するための図である。
【図３】実施例の圧力センサでしきい値設定モードを動作させたときの手順を説明するためのフローチャートである。
【図４】実施例のしきい値設定方法によりしきい値を設定したときに、このしきい値が、圧力が安定する前に真空破壊を行うような極めて短いタクトであっても好適にワーク吸着の有無を検出できることを説明するための図である。
【図５】実施例のしきい値設定方法によりしきい値を設定したときに、このしきい値が、元圧が変動したとしても、好適にワーク吸着の有無を検出できることを説明するための図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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