(57)【要約】【課題】  車両のＣ／Ｃ（クルーズコントロール）時のリジューム（ＲＥＳＵＭＥ）制御における応答性を向上すること。【解決手段】  Ｃ／Ｃ時のリジューム制御において、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと目標車速ＳＲＳＥＴとの偏差に応じて目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤが変化される。ＲＥＳＵＭＥスイッチ押フラグＸＲＲＥＭがＯＮで、ＳＥＴコマンド受付済フラグＸＲＡＣＴがＯＮのとき、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと現在の車速ＳＷＤＷＳ（＝目標車速ＳＲＳＥＴ）との偏差が大きい程、大きな目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤが目標車速ＳＲＳＥＴに加算される。これにより、Ｃ／Ｃ時のリジューム制御で目標車速ＳＲＳＥＴをリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭに素早く収束することができる。【選択図】        図１４
2004155424.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセルペダル操作に関係なく車両の現在の車速を目標車速に一致させるようにスロットルバルブのスロットル開度を制御する定速走行機構と、
前記定速走行機構による走行状態が一旦解除された後、前回の走行状態に復帰させるリジューム時に、前記目標車速が予め記憶された前回の走行状態における車速であるリジューム記憶車速となるまで複数の目標車速の増加割合で時間経過とともに前記目標車速を増加させる車速制御手段を備え、
前記制御手段は、前記リジューム記憶車速と前記目標車速との偏差に基づき前記目標車速の増加割合を設定する増加割合設定手段を含むことを特徴とする車両用定速走行装置。
【請求項２】
前記車速制御手段は、
前記リジューム時の前記目標車速をリジューム信号が発生された直後に前記現在の車速または前記現在の車速に所定値だけ増加させた車速を初期値として設定する初期値設定手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の車両用定速走行装置。
【請求項３】
アクセルペダル操作に関係なく車両の現在の車速を目標車速に一致させるようにスロットルバルブのスロットル開度を制御する定速走行機構と、
前記定速走行機構による走行状態が一旦解除された後、前回の走行状態に復帰させるリジューム時に、前記目標車速が予め記憶された前回の走行状態における車速であるリジューム記憶車速となるまで複数の目標車速の増加割合で時間経過とともに前記目標車速を増加させる車速制御手段を備え、
前記制御手段は、前記リジューム記憶車速と前記現在の車速との偏差に基づき前記目標車速の増加割合を設定する増加割合設定手段を含むことを特徴とする車両用定速走行装置。
【請求項４】
前記車速制御手段は、
前記リジューム時の前記目標車速をリジューム信号が発生された直後に前記現在の車速または前記現在の車速に所定値だけ増加させた車速を初期値として設定する初期値設定手段を含むことを特徴とする請求項３に記載の車両用定速走行装置。
【請求項５】
前記増加割合設定は、
前記偏差の減少とともに前記目標車速の増加割合を減少させることを特徴とする請求項４に記載の車両用定速走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の速度制御を、運転者による手動制御から自動制御（所謂、クルーズコントロール：Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ；以下、単に『Ｃ／Ｃ』とも記す）に切換えるための車両用定速走行装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用定速走行装置に関連する先行技術文献としては、特許文献１にて開示されたものが知られている。このものでは、図１７に従来例として破線で示すように、Ｃ／Ｃ時において、リジュームスイッチが押されたことを示すフラグＸＲＲＥＭがＯＮとなったリジューム制御開始直後、目標車速ＳＲＳＥＴを現在の車速ＳＷＤＷＳ＋αに設定し、時間経過とともに目標車速を直線的にリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと一致するまで増加する技術が示されている。
【特許文献１】特公平３−７６２４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、前述の文献においては、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと現在の車速ＳＷＤＷＳとの偏差の大小に関わらず、Ｃ／Ｃ時の目標車速の増加割合は一定であるため、例えば、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと現在の車速ＳＷＤＷＳとの偏差が大きいときには、現在の車速ＳＷＤＷＳがリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭに到達するまでの時間がかかり過ぎて運転者に加速感低下等の不快感を与えるという不具合があった。
【０００４】
そこで、この発明は、かかる不具合を解決するためになされたもので、Ｃ／Ｃ時のリジューム制御で現在の車速をリジューム記憶車速に素早く収束、即ち、Ｃ／Ｃ時のリジューム制御における応答性を向上することができる車両用定速走行装置の提供を課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の車両用定速走行装置によれば、定速走行機構でアクセルペダル操作によらずスロットルバルブのスロットル開度が制御され、車両がリジューム時とされると車速制御手段で複数の目標車速の増加割合によって目標車速がリジューム記憶車速に到達するまで時間経過とともに増加される。このように、目標車速の増加割合が複数設定されており、リジューム開始時期と終了時期とで適宜、異なる目標車速の増加割合を用いることにより目標車速をリジューム記憶車速に素早く収束、即ち、Ｃ／Ｃ時のリジューム制御における応答性を向上することができる。
【０００６】
更に、車速制御手段に含まれている増加割合設定手段によって、リジューム記憶車速と目標車速との偏差が大きい程、大きな目標車速の増加割合が設定される。このため、目標車速をリジューム記憶車速に収束させるための所要時間を偏差が大きい場合にも短縮することができるという効果が得られる。
【０００７】
一方、請求項３の車両用定速走行装置では、定速走行機構でアクセルペダル操作によらずスロットルバルブのスロットル開度が制御され、車両がリジューム時とされると車速制御手段で複数の目標車速の増加割合によって目標車速がリジューム記憶車速に到達するまで時間経過とともに増加される。このように、目標車速の増加割合が複数設定されており、リジューム開始時期と終了時期とで適宜、異なる目標車速の増加割合を用いることにより目標車速をリジューム記憶車速に素早く収束、即ち、Ｃ／Ｃ時のリジューム制御における応答性を向上することができる。
【０００８】
更に、車速制御手段に含まれている増加割合設定手段によって、リジューム記憶車速と現在の車速との偏差が大きい程、大きな目標車速の増加割合が設定される。これにより、目標車速をリジューム記憶車速に収束させるための所要時間をリジューム記憶車速と現在の車速との偏差が大きい場合にも短縮することができるという効果が得られる。
【０００９】
請求項２，４の車両用定速走行装置では、車速制御手段に含まれている初期値設定手段によって、リジューム時の目標車速がリジューム信号が発生された直後の現在の車速または現在の車速を所定値だけ増加させた車速に初期設定される。このため、リジューム記憶車速と初期設定された目標車速との偏差によって、目標車速がリジューム記憶車速に素早く収束されるという効果が得られる。
【００１０】
請求項５の車両用定速走行装置では、リジューム記憶車速と目標車速との偏差の大小に連れて目標車速の増加割合が変化される。これにより、Ｃ／Ｃ時のリジューム制御で目標車速をリジューム記憶車速に素早く収束させ、Ｃ／Ｃ時のリジューム制御における応答性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を実施例に基づいて説明する。
【００１２】
図１は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置の全体構成を示す概略図である。
【００１３】
図１において、スロットルボデー１１内にスロットルバルブ１２がシャフト１３を介して開閉回動可能に設けられている。このスロットルバルブ１２を駆動するスロットル用アクチュエータ１４は、例えば、ＤＣモータやステップモータ等を用いて構成され、スプリング１０によってスロットルバルブ１２を開側に付勢している。
【００１４】
また、スロットルボデー１１には、スロットルバルブ１２の開度であるスロットル開度を検出するスロットル開度センサ１５が設けられ、このスロットル開度センサ１５からスロットル開度信号がＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ：電子制御ユニット）１６に入力される。このＥＣＵ１６には、上記スロットル開度信号の他、車速センサ１７から出力される車速信号、アクセルペダル１８の踏込量を電気信号に変換するアクセル開度センサ１９から出力されるアクセル開度信号、ガード開度を電気信号に変換するガード開度センサ３８から出力されるガード開度信号及びＣ／Ｃスイッチ２０から出力されるＣ／Ｃ信号が入力され、ＥＣＵ１６はこれら各信号に基づいてスロットル用アクチュエータ１４を制御するようになっている。なお、アクセルペダル１８は、ローラ２１に掛渡されたワイヤ２２を介してアクセルレバー３９に連結されている。
【００１５】
一方、スロットルバルブ１２の最大開度を機械的に制限するガード機構２４は、図１において、上下方向に平行移動する開度規制部材２５とこの開度規制部材２５を閉側（下方）に付勢するスプリング２６とから構成されている。上記開度規制部材２５の左端部は、スロットルバルブ１２と一体的に回動するレバー２７の真上に位置し、このレバー２７はスプリング２８によって開側（上方）に付勢されている。このレバー２７のスプリング２８の付勢力とガード機構２４のスプリング２６の付勢力との大小関係は、後者が前者よりも大きくなるように設定されている。
【００１６】
通常、スロットルバルブ１２は、スプリング２８によって開側に付勢されるが、スロットルバルブ１２の開きが許容されるのは、レバー２７が開度規制部材２５に当接するまでの範囲であり、レバー２７が開度規制部材２５に当接してしまえば、以後は、ガード機構２４のスプリング２６の付勢力によってスロットルバルブ１２の開きが阻止される。これにより、スロットル開度は、開度規制部材２５の位置によって決められるガード機構２４の開度（ガード開度）以上に開かないようになっている。
【００１７】
また、開度規制部材２５の下限開度は、アクセルペダル１８の踏込み動作に連動するアクセルレバー３９によって制限されている。更に、このアクセルレバー３９はスプリング４０によって、閉側に付勢されており、アクセルレバー３９の下方（閉側）には全閉ストッパ４１がある。更にまた、このアクセルレバー３９には挿通孔２９が形成され、この挿通孔２９にアクセルペダル１８のワイヤ２２が挿通されている。このワイヤ２２には、開度規制部材２５の下方に位置してストッパ３０が固定されている。
【００１８】
そして、通常運転時（Ｃ／Ｃ時以外）には、運転者がアクセルペダル１８を踏むと、それに連動してアクセルレバー３９が上方（開側）に動き、アクセルレバー３９によって下限開度を制限されている開度規制部材２５も上方（開側）に動く。このため、スロットルバルブ１２（レバー２７）は、開度規制部材２５の下方（閉側）を自由に動くことができる。
【００１９】
一方、ガード開度（開度規制部材２５の位置）は、ガード用アクチュエータ３１により可変されるようになっている。このガード用アクチュエータ３１は、例えば、ダイヤフラム（図示略）を内蔵した負圧アクチュエータにより構成され、上記ダイヤフラムの変位により上下動する可動ロッド３２が設けられている。この可動ロッド３２の下端部は、ストッパ３２ａを介して開度規制部材２５の左側部に連結され、可動ロッド３２の上下動に連動して開度規制部材２５が上下動するようになっている。
【００２０】
上記ガード用アクチュエータ３１には、負圧制御バルブ３３と大気開放バルブ３４が設けられ、負圧制御バルブ３３には負圧源（図示略）が接続され、大気開放バルブ３４は大気開放孔を有している。負圧制御バルブ３３及び大気開放バルブ３４は、ＥＣＵ１６によって制御される。なお、大気開放バルブ３４への通電は、ブレーキスイッチ３６の出力信号によっても遮断さるようになっている。これにより、例え、ＥＣＵ１６がなんらかの故障により、大気開放バルブ３４が通電しっぱなしになったとしても、ブレーキを踏込むことによって大気開放バルブ３４への通電を確実に遮断でき、それにより、可動ロッド３２の上がりっぱなしを確実に防止することができる。
【００２１】
このＥＣＵ１６は、複数の制御ルーチン（制御プログラム）を内部の後述のＲＯＭに記憶し、それらの制御ルーチンを実行することにより、通常のアクセル操作量に応じたスロットル開度制御と、Ｃ／Ｃ中の車速に応じたスロットル開度制御と、Ｃ／Ｃ中のスロットル開度に応じたガード開度制御とを行う。特に、Ｃ／Ｃ中には、負圧制御バルブ３３及び大気開放バルブ３４をＯＮ／ＯＦＦ制御することにより、ガード開度がスロットル開度よりも僅かに大きくなるようにガード用アクチュエータ３１を制御する。
【００２２】
次に、ＥＣＵ１６のハード構成について図２を参照して説明する。
【００２３】
図２は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置におけるＥＣＵのハード構成を示すブロック図である。
【００２４】
ＥＣＵ１６は、主として、中央処理装置としてのＣＰＵ５０、アナログバッファ（Ａ／Ｄ変換器）５１、ディジタルバッファ５２、矩形波処理回路５３、制御ルーチンや制御テーブルを記憶したＲＯＭ５４、各種データを一時的に記憶するＲＡＭ５５、駆動回路５６、Ｄ／Ａ変換器５７、比較回路５８及び駆動回路５９からなる。
【００２５】
ＥＣＵ１６のアナログバッファ（Ａ／Ｄ変換器）５１には、スロットル開度センサ１５、アクセル開度センサ１９、ガード開度センサ３８、クルーズコントロールスイッチ２０からの各出力信号が入力されている。また、ＥＣＵ１６のディジタルバッファ５２には、クルーズメインスイッチ６０からの出力信号が入力されている。そして、ＥＣＵ１６の矩形波処理回路５３には、車速センサ１７からの出力信号が入力されている。これらの信号はＣＰＵ５０に入力される。
【００２６】
ＣＰＵ５０はＲＯＭ５４に予め記憶された制御ルーチンに従って、これらの信号を処理し、後述するスロットルバルブ１２の目標開度（スロットル開度センサ１５の目標電圧）を算出する。このスロットル開度センサ１５からの目標電圧は、ＣＰＵ５０からＤ／Ａ変換器５７を介してアナログ電圧に変換され、アナログフィードバック機能を有するスロットル用アクチュエータ１４の駆動回路５９に入力される。この駆動回路５９の比較回路５８により目標電圧と実際の電圧（スロットル開度センサ１５の出力）とが等しくなるようにスロットル用アクチュエータ１４が制御される。また、Ｃ／Ｃ中は、前述したように、ガード開度がスロットル開度よりも僅かに大きくなるようにガード用アクチュエータ３１の負圧制御バルブ３３及び大気開放バルブ３４が駆動回路５６によって駆動される。
【００２７】
次に、Ｃ／Ｃ（クルーズコントロール）スイッチ２０の構成及び動作について図３を参照して詳述する。
【００２８】
図３は図２のＥＣＵと接続されるＣ／Ｃスイッチを示す回路図である。
【００２９】
Ｃ／Ｃスイッチ２０は、ＣＡＮＣＥＬ，ＲＥＳＵＭＥ，ＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＵＰ／ＡＣＣＥＬ，ＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＤＯＷＮ／ＤＥＣＥＬの４つの常開スイッチと各スイッチに直列に接続された抵抗Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４とから構成されており、並列接続されたＣＡＮＣＥＬスイッチ及びＲＥＳＵＭＥスイッチ、ＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＵＰ／ＡＣＣＥＬスイッチ及びＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＤＯＷＮ／ＤＥＣＥＬスイッチがそれぞれＥＣＵ１６に接続され、ＥＣＵ１６内のアナログバッファ（Ａ／Ｄ変換器）５１を介してＣＰＵ５０のＶＣＣＡＤ１，ＶＣＣＡＤ２の各端子に接続されている。
【００３０】
Ｃ／Ｃスイッチ２０の４つのスイッチのうちいずれかのスイッチをＯＮとすると、バッテリ電圧＋Ｂがそのスイッチに直列接続された抵抗値とＥＣＵ１６内の各抵抗値とで分圧され、所定の電圧がアナログバッファ５１を介してＣＰＵ５０に入力され、Ｃ／Ｃスイッチ２０からの入力状態が検出される。
【００３１】
ここで、Ｃ／Ｃにおける以下の７つのコマンドについて説明する。
【００３２】
・・ＳＥＴコマンド・・
Ｃ／Ｃによる走行状態以外のとき、ＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＵＰ／ＡＣＣＥＬスイッチまたはＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＤＯＷＮ／ＤＥＣＥＬスイッチを一回押すことによりＣ／Ｃによる走行状態とするコマンドである。
【００３３】
・・ＡＣＣＥＬコマンド・・
Ｃ／Ｃによる走行状態のとき、ＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＵＰ／ＡＣＣＥＬスイッチを押続けることで、走行車速を徐々に増加させるコマンドである。
【００３４】
・・ＤＥＣＥＬコマンド・・
Ｃ／Ｃによる走行状態のとき、ＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＤＯＷＮ／ＤＥＣＥＬスイッチを押続けることで、走行車速を徐々に減少させるコマンドである。
【００３５】
・・ＩＮＣＨ−ＵＰコマンド・・
Ｃ／Ｃによる走行状態のとき、ＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＵＰ／ＡＣＣＥＬスイッチを短期間押すことで、走行車速をステップ的に少しだけ増加させるコマンドである。
【００３６】
・・ＩＮＣＨ−ＤＯＷＮコマンド・・
Ｃ／Ｃによる走行状態のとき、ＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＤＯＷＮ／ＤＥＣＥＬスイッチを短期間押すことで、走行車速をステップ的に少しだけ減少させるコマンドである。
【００３７】
・・ＣＡＮＣＥＬコマンド・・
Ｃ／Ｃによる走行状態のとき、ＣＡＮＣＥＬスイッチを押すことで、Ｃ／Ｃによる走行状態を解除するコマンドである。
【００３８】
・・ＲＥＳＵＭＥ（リジューム）コマンド・・
ＣＡＮＣＥＬスイッチの押込みまたはブレーキペダルの踏込みでＣ／Ｃによる走行状態を解除したときには、そのときの走行目標車速（リジューム記憶車速）がＲＡＭ５５内に記憶される。この状態からＲＥＳＵＭＥスイッチを押すことで、前回のＣ／Ｃによる走行状態に復帰するコマンドである。
【００３９】
次に、本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０によるフラグ設定の処理手順を図４のフローチャートに基づいて説明する。
【００４０】
図４は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵによるフラグ設定の処理手順を示すフローチャートである。なお、このフラグ設定ルーチンは、例えば、８ｍｓ毎にＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて実行される。
【００４１】
まず、ステップＳ１０１で、ＣＡＮＣＥＬスイッチが押されたというフラグＸＲＣＡＮ及びＲＥＳＵＭＥスイッチが押されたというフラグＸＲＲＥＭの両方が「０」にリセットされる。次に、ステップＳ１０２に移行して、Ａ／Ｄ変換後電圧がそのときのバッテリ電圧＋Ｂに対して＋Ｂショート領域またはＧＮＤ（グランド）ショート領域であるかが判定される。ステップＳ１０２の判定条件が成立するときには、本ルーチンを終了する。この結果、フラグＸＲＣＡＮ＝０及びフラグＸＲＲＥＭ＝０とされる。
【００４２】
一方、ステップＳ１０２の判定条件が成立しないときには、ステップＳ１０３に移行し、ＣＡＮＣＥＬスイッチがＯＮの領域であるかが判定される。ステップＳ１０３の判定条件が成立するときには、ステップＳ１０４に移行し、フラグＸＲＣＡＮ＝１とセットされ、本ルーチンを終了する。また、ステップＳ１０３の判定条件が成立しないときには、ステップＳ１０５に移行し、ＲＥＳＵＭＥスイッチがＯＮの領域であるかが判定される。ステップＳ１０５の判定条件が成立するときには、ステップＳ１０６に移行し、フラグＸＲＲＥＭ＝１とセットされ、本ルーチンを終了する。ここで、ステップＳ１０５の判定条件が成立しないときには、フラグＸＲＣＡＮ＝０及びフラグＸＲＲＥＭ＝０のまま本ルーチンを終了する。なお、他の２つのＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＵＰ／ＡＣＣＥＬスイッチ及びＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＤＯＷＮ／ＤＥＣＥＬスイッチが押されたという各フラグについても同様に、セット／リセットされる。
【００４３】
次に、本実施例の車両定速走行装置で使用されているＥＣＵ１６におけるＣ／Ｃ（クルーズコントロール）システム全体の制御仕様について図５のブロック図を参照して詳細に説明する。なお、図５は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置のＥＣＵにおけるＣ／Ｃシステム全体の制御仕様を示すブロック図である。
【００４４】
Ｃ／ＣシステムであるためＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０の制御仕様のなかには、Ｃ／Ｃ時の目標スロットル開度ＰＷＣＣを演算するＣ／Ｃブロックのみならず、通常走行時の目標スロットル開度ＰＷＡＣＣを演算するＡＣＣブロックも含まれている。両者の出力ＰＷＣＣ，ＰＷＡＣＣのうち大きいほうが選択された出力ＰＷＴＴＡＸに、更に、ＩＳＣ（Ｉｄｌｅ  Ｓｐｅｅｄ  Ｃｏｎｔｒｏｌ：アイドル回転数制御）時の目標スロットル開度ＰＩＩＳＣが加算された後の出力ＰＷＴＴＡの角度〔ｄｅｇ〕が電圧〔ｖｏｌｔ〕に変換される。この電圧値がＤ／Ａ変換器５７を介し目標電圧としてスロットル用アクチュエータ１４の駆動回路５９に入力される。
【００４５】
図６は図５のブロック図におけるＣＰＵ５０の処理手順を示すフローチャートであり、例えば、８ｍｓ毎にＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて実行される。
【００４６】
まず、ステップＳ２０１で、Ｃ／Ｃブロックで算出された目標スロットル開度ＰＷＣＣがＡＣＣブロックで算出された目標スロットル開度ＰＷＡＣＣを越えているかが判定される。ステップＳ２０１の判定条件が成立するときには、ステップＳ２０２に移行し、現在Ｃ／Ｃブロックの目標スロットル開度が選択されていることを示すフラグＸＷＣＣが「１」にセットされると同時に、出力ＰＷＴＴＡＸとして目標スロットル開度ＰＷＣＣが代入される。
【００４７】
一方、ステップＳ２０１の判定条件が成立しないときには、ステップＳ２０３に移行し、フラグＸＷＣＣが「０」にリセットされると同時に、出力ＰＷＴＴＡＸとして目標スロットル開度ＰＷＡＣＣが代入される。ステップＳ２０２またはステップＳ２０３の処理の後、ステップＳ２０４に移行し、出力ＰＷＴＴＡＸに出力ＰＩＩＳＣ（ＩＳＣ時の目標スロットル開度）が加算され最終目標スロットル開度出力ＰＷＴＴＡが算出される。次に、ステップＳ２０５に移行して、最終目標電圧を求めるため、角度が電圧に変換された後、ステップＳ２０６に移行し、ステップＳ２０５で変換された電圧値がＤ／Ａ変換器５７に出力される。
【００４８】
以下、図５及び図６で述べた本実施例の動作について、更に、図７〜図１６を参照して各制御毎に詳細に説明する。
【００４９】
〈ＡＣＣブロックにおける目標スロットル開度ＰＷＡＣＣ演算のルーチン：図７及び図８参照〉図７は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵのＡＣＣブロックにおける目標スロットル開度演算の処理手順を示すフローチャートであり、例えば、８ｍｓ毎にＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて実行される。また、図８は図７で用いられるアクセル開度θＣＭＤと目標スロットル開度ＰＷＡＣＣとの関係を示すテーブルである。
【００５０】
まず、ステップＳ３０１で、アクセル開度センサ１９からの信号電圧ＶＡＰが読込まれる。次にステップＳ３０２に移行して、ステップＳ３０１で読込まれた信号電圧ＶＡＰはアクセルペダル１８を踏込んでいないときのオフセット電圧ＶＯも含んでいるため、実際に運転者が踏込んだ分の電圧ＶＣＭＤがＶＡＰ−ＶＯとして算出される。ここで、オフセット電圧ＶＯは定数として、スロットルボデー出荷時のアクセル開度センサ１９の全閉電圧調整値としてもよいし、また、アクセル開度センサ１９の全閉時の電圧値を学習値としてＲＡＭ５５に記憶し、その記憶値を用いてもよい。
【００５１】
次にステップＳ３０３に移行して、電圧ＶＣＭＤにアクセル開度センサ１９のセンサ特性の傾きであるＫＡＰ〔ｄｅｇ／ｖｏｌｔ〕が乗算されてアクセル開度θＣＭＤが算出される。次にステップＳ３０４に移行して、ステップＳ３０３で算出された運転者からの指令値に対応したアクセル開度θＣＭＤに対するＡＣＣブロックの最終出力である目標スロットル開度ＰＷＡＣＣが算出される。ここで、アクセル開度θＣＭＤと目標スロットル開度ＰＷＡＣＣとの関係は、例えば、図８のテーブルに示すように、通常、下に凸の非線形特性としてドライバビリティ（Ｄｒｉｖａｂｉｌｉｔｙ）の向上が図られている。
【００５２】
〈Ｃ／ＣブロックにおけるＣ／ＣモードＣＲＭＯＤ設定のルーチン：図９参照〉図９は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵのＣ／ＣブロックにおけるＣ／Ｃモード設定の処理手順を示すフローチャートである。
【００５３】
Ｃ／Ｃでは同じスイッチを用いて、運転状況に応じて別のコマンドを実行するためその運転状況を識別するＣ／ＣモードＣＲＭＯＤというＲＡＭが図９に示すフローチャートに従って定義される。このルーチンは、例えば、８ｍｓ毎にＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて実行される。なお、以下の明細書中で、“  ”で囲まれたデータは１６進数を表すものとする。
【００５４】
まず、ステップＳ４０１で、Ｃ／Ｃ実行に際しての基本的な条件として、例えば、パーキングブレーキが引かれていないか、車速が過大（例えば、２００ｋｍ／ｈ以上）でないか、ギヤがニュートラルでないか等の条件が成立するときのフラグＸＲＥＮＡＢ＝１であるかが判定される。ステップＳ４０１の判定条件が成立しないときには、ステップＳ４０２に移行し、ＣＲＭＯＤ＝“００”として、例えスイッチが押されても一切のコマンドを受付けないようにされる。
【００５５】
一方、ステップＳ４０１の判定条件が成立するときには、ステップＳ４０３に移行し、ＳＥＴコマンドが既に受付けられたことを示す後述のＣ／ＣアクティブフラグＸＲＡＣＴ＝１であるかが判定される。ステップＳ４０３の判定条件が成立しないときには、ステップＳ４０４に移行し、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭがＲＡＭ５５に記憶されており、０＜ＳＲＳＥＴＭ≦ＫＲＳＥＴＭＸを満足するかが判定される。ステップＳ４０４の判定条件が成立せず、ＳＲＳＥＴＭ＝０またはＳＲＳＥＴＭ＞ＫＲＳＥＴＭＸ（例えば、２００ｋｍ／ｈ）のときには、ステップＳ４０５に移行し、ＣＲＭＯＤ＝“０１”として、ＳＥＴコマンドの受付を許可するようにして、本ルーチンを終了する。なお、ステップＳ４０４の判定条件が成立するときには、ステップＳ４０６に移行し、ＣＲＭＯＤ＝“０２”として、ＳＥＴコマンドとＲＥＳＵＭＥコマンドとの受付を許可するようにして、本ルーチンを終了する。
【００５６】
一方、ステップＳ４０３の判定条件が成立するときには、ステップＳ４０７に移行し、ＸＷＣＣ＝１であるか、即ち、図６で説明したように、Ｃ／Ｃブロックの目標スロットル開度ＰＷＣＣが選択されているかが判定される。ステップＳ４０７の判定条件が成立するときには、ステップＳ４０８に移行し、ＣＲＭＯＤ＝“０３”として、ＣＡＮＣＥＬコマンド、ＡＣＣＥＬコマンド、ＤＥＣＥＬコマンド、ＩＮＣＨ−ＵＰコマンド、ＩＮＣＨ−ＤＯＷＮコマンドの受付を許可するようにして、本ルーチンを終了する。このときには、物理的にはＣ／Ｃ走行中で、運転者がアクセルペダル１８を踏込んでいない状況または踏込んでいても踏込角が小さく、ＰＷＴＴＡＸとしてＰＷＣＣが選択されている状況に相当する。一方、ステップＳ４０７の判定条件が成立しないときには、ステップＳ４０９に移行し、ＣＲＭＯＤ＝“０４”として、ＣＡＮＣＥＬコマンド、ＳＥＴコマンドの受付を許可するようにして、本ルーチンを終了する。このときには、物理的にはＣ／Ｃ走行中で、運転者がアクセルペダル１８を踏込んでいる状況（Ｃ／Ｃからの運転者による追加速）に相当する。
【００５７】
次に、図１０は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置の車速フィードバックを示すブロック図である。なお、本実施例における車両はＦＲ車を想定している。
【００５８】
目標車速ＳＲＳＥＴと後輪速（駆動輪の速度；以下、これを『現在の車速』という）ＳＷＤＷＳとの差Δからスロットル開度の比例項ＰＲＰＣＣ及びスロットル開度の積分項ＰＲＩＣＣを算出し、両者が加算されてＣ／Ｃブロックの目標スロットル開度ＰＷＣＣとされる。
【００５９】
〈Ｃ／Ｃブロックにおけるリジューム制御のルーチン：図１１〜図１４参照〉図１１はＣ／ＣブロックにおけるＲＥＳＵＭＥコマンドの受付の処理手順を示すフローチャートであり、例えば、３２ｍｓ毎にＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて実行される。
【００６０】
まず、ステップＳ５０１で、Ｃ／ＣモードＣＲＭＯＤが“０２”であり、即ち、ＳＥＴコマンドとＲＥＳＵＭＥコマンドとの受付を許可しているかが判定される。ステップＳ５０１の判定条件が成立するときには、ステップＳ５０２に移行し、ＸＲＲＥＭ＝１であるか、即ち、ＲＥＳＵＭＥスイッチが押されたかが判定される。なお、ステップＳ５０１またはステップＳ５０２の判定条件が成立しないときには、ステップＳ５０３に移行し、フラグＸＲＲＥＭのＯＮカウンタＣＲＲＥＭＯＮが「０」にクリアされ、本ルーチンを終了する。
【００６１】
一方、ステップＳ５０２の判定条件が成立するときには、ステップＳ５０４に移行し、フラグＸＲＲＥＭのＯＮカウンタＣＲＲＥＭＯＮがインクリメントされる。次にステップＳ５０５に移行して、ＲＥＳＵＭＥスイッチが所定時間押されたか、即ち、ＣＲＲＥＭＯＮ＝ＫＲＴＣＯＭＮ（例えば、４８０ｍｓ）であるかが判定される。なお、ステップＳ５０５の判定条件が成立しないときには、本ルーチンを終了する。
【００６２】
そして、ステップＳ５０５の判定条件が成立するときには、ステップＳ５０６に移行し、ＲＥＳＵＭＥコマンドが受付けされる。即ち、ＳＲＳＥＴ＝ＳＷＤＷＳ（目標車速に現在の車速を代入）、ＸＲＡＣＴ＝１（Ｃ／ＣアクティブフラグＯＮ）が実行され、本ルーチンを終了する（図１４に示すタイミングチャート参照）。
【００６３】
図１２はリジューム制御中の目標車速及び目標車速の増加割合算出の処理手順を示すフローチャートであり、例えば、３２ｍｓ毎にＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて実行される。
【００６４】
まず、ステップＳ６０１で、Ｃ／ＣモードＣＲＭＯＤが“０３”または“０４”であり、Ｃ／Ｃ中であるかが判定される。ステップＳ６０１の判定条件が成立するときには、ステップＳ６０２に移行し、ＳＲＳＥＴ≠ＳＲＳＥＴＭ（目標車速とリジューム記憶車速とが異なる）とき、リジューム制御中と判定し、リジューム制御中の目標車速ＳＲＳＥＴが算出される。
【００６５】
次にステップＳ６０３に移行して、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと目標車速ＳＲＳＥＴとの偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＲＳＥＴ｜〔ｋｍ／ｈ〕に対する目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤ〔１ルーチン処理時間当たりのｋｍ／ｈ〕が図１３（ａ），（ｂ）に示すテーブルに基づき算出される。なお、偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＲＳＥＴ｜の中間点における目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤは補間演算によって求められる。次にステップＳ６０４に移行して、目標車速ＳＲＳＥＴがリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭに等しくなるまで、目標車速ＳＲＳＥＴにステップＳ６０３で算出された目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤが加算され、本ルーチンを終了する（図１４に示すタイミングチャート参照）。なお、ステップＳ６０１またはステップＳ６０２の判定条件が成立しないときには、本ルーチンを終了する。
【００６６】
ここで、ＩＳＣブロックにおけるフィードバック制御のための出力ＰＩＩＳＣは、内燃機関の冷間時の初期アイドル回転数を確保するため、内燃機関の冷却水温をパラメータとしたテーブルによって定められている。なお、機関回転数をフィードバックする機能を持たすことも可能である。いずれにしても、このＩＳＣブロックは本発明には関与しないため、詳細を省略する。
【００６７】
図１５はスロットル開度を電圧に変換する処理手順を示すフローチャートであり、例えば、８ｍｓ毎にＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて実行される。
【００６８】
まず、ステップＳ７０１で、最終目標スロットル開度出力ＰＷＴＴＡにスロットル開度センサ１５の傾きの特性値ＫＴＨ〔ｖｏｌｔ／ｄｅｇ〕を乗算し、目標電圧Ｖｏｕｔが算出される。ここで、スロットルバルブ１２は全閉時にも、所定のオフセット電圧があるため、次にステップＳ７０２に移行し、ステップＳ７０１で算出された目標電圧Ｖｏｕｔにそのオフセット電圧ＫＶＴＨＯＦＴが加算されて目標電圧Ｖｏｕｔとされる。次にステップＳ７０３に移行して、ステップＳ７０２で求められた目標電圧ＶｏｕｔがＤ／Ａ変換器５７に出力され、本ルーチンを終了する。
【００６９】
次に、図１６のアナログフィードバック回路の概略図について説明する。
【００７０】
まず、Ｄ／Ａ変換器５７からの指令値（指令電圧値）とスロットル開度センサ１５からの実際値（実際の電圧値）とが比較回路５８で比較され、この偏差が等しくなるようにスロットル用アクチュエータ（例えば、ＤＣモータ）１４に接続された（出力トランジスタ）駆動回路５９における４つのトランジスタＴｒ１，Ｔｒ２，Ｔｒ３，Ｔｒ４がＯＮ／ＯＦＦ制御される。この際、スロットル用アクチュエータ１４を開方向に駆動するときにはＴｒ２，Ｔｒ３を、閉方向に駆動するときにはＴｒ１，Ｔｒ４がそれぞれＯＮとされる。
【００７１】
図１７はリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと現在の車速ＳＷＤＷＳとに偏差があるときの本実施例におけるリジューム制御と従来例におけるリジューム制御との相違を示すタイミングチャートである。
【００７２】
図１７において、本実施例として実線で示すリジューム制御では、ＲＥＳＵＭＥスイッチが押されたリジューム開始初期においては、従来例として破線で示すリジューム制御より目標車速ＳＲＳＥＴと現在の車速との偏差が大きくなって目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤが大きくなるため、Ｃ／ＣのＰＩ制御に基づいてスロットルバルブ１２がより開側となるため加速性が改善される。一方、リジューム終了時期では、目標車速ＳＲＳＥＴと現在の車速ＳＷＤＷＳとの偏差が小さくなって目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤが小さくなるため、現在の車速ＳＷＤＷＳはオーバシュートすることなくリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭに収束される。
【００７３】
このように、本実施例の車両用定速走行装置は、アクセルペダル１８操作によらず車両の現在の車速ＳＷＤＷＳを目標車速ＳＲＳＥＴに一致させるようにスロットルバルブ１２のスロットル開度を制御するスロットル用アクチュエータ１４、スロットル開度センサ１５、ＥＣＵ１６、車速センサ１７、Ｃ／Ｃスイッチ２０等からなる定速走行機構と、前記定速走行機構による走行状態が一旦解除された後、前回の走行状態に復帰させる機能であるリジューム（ＲＥＳＵＭＥ）時に、目標車速ＳＲＳＥＴが予め記憶された前回の走行状態における車速であるリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭとなるまで複数の目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤで時間経過とともに目標車速ＳＲＳＥＴを増加させるＥＣＵ１６にて達成される車速制御手段とを具備するものである。
【００７４】
したがって、スロットル用アクチュエータ１４、スロットル開度センサ１５、ＥＣＵ１６、車速センサ１７、Ｃ／Ｃスイッチ２０等からなる定速走行機構でアクセルペダル１８操作によらずスロットルバルブ１２のスロットル開度が制御され、車両がリジューム時とされるとＥＣＵ１６で複数の目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤによって目標車速ＳＲＳＥＴがリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭに到達するまで時間経過とともに増加される。即ち、目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤが複数設定されており、リジューム開始時期と終了時期とで適宜、異なる目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤを用いることにより目標車速ＳＲＳＥＴをリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭに素早く収束させることができる。
【００７５】
また、本実施例の車両用定速走行装置は、ＥＣＵ１６にて達成される車速制御手段が、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと目標車速ＳＲＳＥＴとの偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＲＳＥＴ｜に基づき目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤを設定する増加割合設定手段を含むものである。
【００７６】
したがって、ＥＣＵ１６にて達成される車速制御手段が含んでいる増加割合設定手段によって、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと目標車速ＳＲＳＥＴとの偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＲＳＥＴ｜が大きい程、大きな目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤが設定される。このため、目標車速ＳＲＳＥＴをリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭに収束させるための所要時間を偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＲＳＥＴ｜が大きい場合にも短縮することができる。
【００７７】
そして、本実施例の車両用定速走行装置は、ＥＣＵ１６にて達成される車速制御手段が、リジューム時の目標車速ＳＲＳＥＴをリジューム信号が発生された直後に現在の車速ＳＷＤＷＳまたは現在の車速ＳＷＤＷＳに所定値だけ増加させた車速を初期値として設定する初期値設定手段を含むものである。
【００７８】
したがって、ＥＣＵ１６にて達成される車速制御手段が含んでいる初期値設定手段によって、リジューム時の目標車速ＳＲＳＥＴがリジューム信号が発生された直後の現在の車速ＳＷＤＷＳまたは現在の車速ＳＷＤＷＳを所定値だけ増加させた車速に初期設定される。このため、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと初期設定された目標車速ＳＲＳＥＴとの偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＲＳＥＴ｜によって、目標車速ＳＲＳＥＴがリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭに素早く収束される。
【００７９】
更に、本実施例の車両用定速走行装置は、ＥＣＵ１６にて達成される増加割合設定手段が、偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＲＳＥＴ｜の減少とともに目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤを減少させるものである。
【００８０】
即ち、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと目標車速ＳＲＳＥＴとの偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＲＳＥＴ｜の大小に連れて目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤが変化される。このため、Ｃ／Ｃ時のリジューム制御で目標車速ＳＲＳＥＴをリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭに素早く収束させ、Ｃ／Ｃ時のリジューム制御における応答性を向上することができる。
【００８１】
このように、上記実施例では、アクセルペダル１８とスロットルバルブ１２とが機械的に連結されたガード機構付スロットルコントロールシステムへの適用を説明したが、本発明を実施する場合には、これに限定されるものではなく、機械的なガード機構をなくしアクセルペダルの踏込量に応じてスロットル用アクチュエータを駆動しスロットル開度を制御する所謂リンクレススロットルコントロールシステム（電子スロットルシステム）でも、また、クラッチ機構付スロットルコントロールシステムにおいても、同様な制御仕様を用いて実現可能である。
【００８２】
ところで、上記実施例の図１２のステップＳ６０３で算出されるリジューム制御中における目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤは、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと現在の車速ＳＷＤＷＳとの偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＷＤＷＳ｜に基づいて算出してもよい。
【００８３】
このような車両用定速走行装置は、ＥＣＵ１６にて達成される車速制御手段が、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと現在の車速ＳＷＤＷＳとの偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＷＤＷＳ｜に基づき目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤを設定する増加割合設定手段を含むものである。
【００８４】
したがって、ＥＣＵ１６にて達成される車速制御手段が含んでいる増加割合設定手段によって、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと現在の車速ＳＷＤＷＳとの偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＷＤＷＳ｜が大きい程、大きな目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤが設定される。このため、目標車速ＳＲＳＥＴをリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭに収束させるための所要時間を偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＷＤＷＳ｜が大きい場合にも短縮することができる。
【００８５】
また、本実施例の車両用定速走行装置は、ＥＣＵ１６にて達成される増加割合設定手段が、偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＷＤＷＳ｜の減少とともに目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤを減少させるものである。
【００８６】
即ち、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと現在の車速ＳＷＤＷＳとの偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＷＤＷＳ｜の大小に連れて目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤが変化される。このため、Ｃ／Ｃ時のリジューム制御で現在の車速ＳＷＤＷＳをリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭに素早く収束させ、Ｃ／Ｃ時のリジューム制御における応答性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】図１は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置の全体構成を示す概略図である。
【図２】図２は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置におけるＥＣＵのハード構成を示すブロック図である。
【図３】図３は図２のＥＣＵと接続されるＣ／Ｃスイッチを示す回路図である。
【図４】図４は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵによるフラグ設定の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】図５は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置のＥＣＵにおけるＣ／Ｃシステム全体の制御仕様を示すブロック図である。
【図６】図６は図５のブロック図におけるＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図７は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵのＡＣＣブロックにおける目標スロットル開度演算の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は図７で用いられるアクセル開度と目標スロットル開度との関係を示すテーブルである。
【図９】図９は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵのＣ／ＣブロックにおけるＣ／Ｃモード設定の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置の車速フィードバックを示すブロック図である。
【図１１】図１１は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵのＣ／ＣブロックにおけるＲＥＳＵＭＥコマンド受付の処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵのＣ／Ｃブロックにおけるリジューム制御中の目標車速及び目標車速の増加割合算出の処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は図１２におけるリジューム制御中の目標車速の増加割合を算出するテーブルである。
【図１４】図１４は図１１及び図１２に対応するタイミングチャートを示す。
【図１５】図１５は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵのスロットル開度を電圧に変換する処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置で用いられているアナログフィードバック回路を示す概略図である。
【図１７】図１７は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置のリジューム制御における目標車速の遷移状態を従来例と比較して示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【００８８】
１２  スロットルバルブ
１４  スロットル用アクチュエータ
１５  スロットル開度センサ
１６  ＥＣＵ（電子制御ユニット）
１７  車速センサ
１８  アクセルペダル
１９  アクセル開度センサ
２０  Ｃ／Ｃ（クルーズコントロール）スイッチ
【図１】
2004155424.tif 000003
【図２】
2004155424.tif 000004
【図３】
2004155424.tif 000005
【図４】
2004155424.tif 000006
【図５】
2004155424.tif 000007
【図６】
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【図７】
2004155424.tif 000009
【図８】
2004155424.tif 000010
【図９】
2004155424.tif 000011
【図１０】
2004155424.tif 000012
【図１１】
2004155424.tif 000013
【図１２】
2004155424.tif 000014
【図１３】
2004155424.tif 000015
【図１４】
2004155424.tif 000016
【図１５】
2004155424.tif 000017
【図１６】
2004155424.tif 000018
【図１７】
2004155424.tif 000019