(57)【要約】【課題】被支援者が必要とするサポート動作をその被支援者に対して実行可能な自律駆動式支援装置を提供できるようにする。【解決手段】サポートロボット１は、被支援者所持のユーザ端末２からの発信出力に基づいてその被支援者が必要とするサポート種を識別し、このサポート種に対応付けられているサポート動作を選択して当該被支援者に対して実行する。つまり、ロボット１は、障害者所持のユーザ端末２から発信出力に基づいて障害者が必要とするサポート種を識別し、歩行障害者に付き添って手を支えながら歩行の手助けを歩行サポート、視覚障害者に対して案内情報を音声合成してスピーカ出力する音声出力サポート、聴覚障害者に対して案内情報を表示出力する表示出力サポートを実行する。【選択図】　図１
2004024305.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手助けを必要とする被支援者をサポートする為のサポート動作を自律的に実行可能な自律駆動式支援装置であって、
被支援者が必要とするサポート種を識別する識別手段と、
この識別手段によって識別されたサポート種に対応付けられているサポート動作を選択して当該被支援者に対して実行する動作制御手段と、
を具備したことを特徴とする自律駆動式支援装置。
【請求項２】
前記被支援者の存在を、その被支援者所持の発信装置から発信出力された識別信号に基づいて検知すると共に、その発信位置を認識して装置本体を当該発信位置付近まで移動させる、
ようにしたことを特徴とする請求項１記載の自律駆動式支援装置。
【請求項３】
前記被支援者所持の発信装置から発信出力された識別信号は、被支援者が患っている障害内容を示す障害属性を含み、
前記識別手段は、被支援者所持の発信装置から発信出力された識別信号内の障害属性を検出して、当該障害者が必要とするサポート種を識別する、
ようにしたことを特徴とする請求項２記載の自律駆動式支援装置。
【請求項４】
前記サポート動作は、被支援者である障害者が患っている障害の種類に応じて、歩行が困難な障害者を支援する歩行サポート、視覚障害者に対して案内情報を音声出力する音声出力サポート、聴覚障害者に対して案内情報を表示出力する表示出力サポートであり、
前記動作制御手段は、前記歩行サポート、音声出力サポート、表示出力サポートのうち、前記識別手段によって識別されたサポート種に対応付けられているサポート動作を選択して当該障害者に対して実行する、
ようにしたことを特徴とする請求項１記載の自律駆動式支援装置。
【請求項５】
手助けを必要とする被支援者をサポートする為のサポート動作を自律的に実行可能な自律駆動式支援装置であって、
被支援者所持の携帯装置から発信された発信信号に基づいて被支援者の居場所を検出する検出手段と、
この検出手段によって検出された居場所がサポートを必要とする場所であるかを判別する判別手段と、
この判別手段によってサポートを必要とする場所であることが判別された場合に、その被支援者に対するサポート動作を実行する動作制御手段と、
を具備したことを特徴とする自律駆動式支援装置。
【請求項６】
前記被支援者所持の携帯装置から発信出力された発信信号は、その被支援者が患っている障害内容を示す障害属性を含み、
前記判別手段は、前記検出手段によって検出された居場所が前記障害属性に応じてサポートを必要とする場所であるかを判別する、
ようにしたことを特徴とする請求項５記載の自律駆動式支援装置。
【請求項７】
前記検出手段によって検出された居場所での被支援者の動作を観察しながらサポートを必要とするかを判別し、被支援者がサポートを必要とする動作を行っている場合に、その被支援者に対するサポート動作を実行する、
ようにしたことを特徴とする請求項５記載の自律駆動式支援装置。
【請求項８】
被支援者に対してサポートの必要有無を問い合わせる問合せ手段を設け、
この問合せの結果、被支援者からサポート要求を受けた場合に、前記動作制御手段は、その被支援者に対して要求内容のサポート動作を実行する、
ようにしたことを特徴とする請求項５記載の自律駆動式支援装置。
【請求項９】
前記問合せ手段は、被支援者である障害者が患っている障害の種類に応じて、歩行が困難な障害者に対しては音声／表示による問い合わせ、視覚障害者に対しては、音声による問合せ、聴覚障害者に対しては、表示による問合せを行う、
ようにしたことを特徴とする請求項８記載の自律駆動式支援装置。
【請求項１０】
前記検出手段によって検出された被支援者の居場所と装置本体の現在位置とを比較し、装置本体から被支援者が離れている場合には、本体装置を被支援者の居場所付近まで移動させる、
ようにしたことを特徴とする請求項５記載の自律駆動式支援装置。
【請求項１１】
手助けを必要とする被支援者をサポートする為のサポート動作を自律的に実行可能な自律駆動式支援装置であって、
被支援者所持の携帯装置から発信された呼び出し信号に基づいて被支援者の居場所を検出する検出手段と、
この検出手段によって検出された居場所付近まで装置本体を移動させる移動手段と、
装置本体を被支援者の居場所付近まで移動させた際に、その被支援者に対してサポートの必要有無を問い合わせる問合せ手段と、
この問合せの結果、被支援者からサポート要求を受けた場合に、その被支援者に対して要求内容のサポート動作を実行する動作制御手段と、
を具備したことを特徴とする自律駆動式支援装置。
【請求項１２】
前記サポート動作には、被支援者に代わって作業を行う代行サポート、被支援者に対して情報を提供する情報提供サポート、被支援者に付き添って被支援者を誘導する誘導サポートを含み、
前記動作制御手段は、前記代行サポート、情報提供サポート、誘導サポートのうち、被支援者からの要求内容に応じたサポート動作を選択して当該被支援者に対して実行する、
ようにしたことを特徴とする請求項１１記載の自律駆動式支援装置。
【請求項１３】
コンピュータに対して、
被支援者が必要とするサポート種を識別する機能と、
識別されたサポート種に対応付けられているサポート動作を選択すると共に、選択したサポート動作を自律駆動させて当該被支援者をサポートする機能と、
を実現させるためのプログラム。
【請求項１４】
コンピュータに対して、
被支援者所持の携帯装置から発信された発信信号に基づいて被支援者の居場所を検出する機能と、
検出された居場所がサポートを必要とする場所であるかを判別する機能と、
サポートを必要とする場所であることが判別された場合に、そのサポート動作を自律駆動させて当該被支援者をサポートする機能と、
を実現させるためのプログラム。
【請求項１５】
コンピュータに対して、
被支援者所持の携帯装置から発信された発信信号に基づいて被支援者の居場所を検出する機能と、
検出された居場所付近まで装置本体を移動する機能と、
装置本体を被支援者の居場所付近まで移動させた際に、その被支援者に対してサポートの必要有無を問い合わせる機能と、
この問合せの結果、被支援者からサポート要求を受けた場合に、その被支援者に対して要求内容のサポート動作を実行する機能と、
を実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、手助けを必要とする被支援者をサポートする為のサポート動作を自律的に実行可能な自律駆動式支援装置およびプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、動物／ペットの擬似的行動を行う動物ロボット／ペットロボットは、現在の外界情報および内界情報を認識しながら動作パターンを選択的に呼び出して、人間からのコミュニケーションに対応した応答動作を行うようにしている。すなわち、この種のロボットには、外界感覚機能として、視覚系のカメラ、聴覚系のマイクロフォーン、触覚系の接触センサ等が備えられており、人間のアクション（身振り、話し掛け、接触等）に応じた対応動作（音声／表示による会話、行動等）を実行するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このように人間からのコミュニケーションに対応した応答動作を行う為に、感覚機能や認識機能を備えた知能ロボットは、動物ロボット等の娯楽用ロボットの他、例えば、屋内を移動しながら掃除する掃除ロボット、留守番役を行う警備ロボット、老人介護を行う介護ロボット等、人間の手助けを行う作業ロボット、更には、２足走行で階段の上り下りも可能な人間型ロボットも多数開発されており、その高機能化や多機能化によって益々人間の能力や動作に近づきつつある。
【０００４】
第１の発明の課題は、被支援者が必要とするサポート動作をその被支援者に対して実行可能な自律駆動式支援装置を提供できるようにすることである。
第２の発明の課題は、被支援者の居場所がサポートを必要とする場所である場合に、その被支援者に対してサポート動作を実行可能な自律駆動式支援装置を提供できるようにすることである。
第３の発明の課題は、被支援者からの呼び出しに応じてその居場所まで近づいて、被支援者から要求された内容のサポート動作をその場で実行可能な自律駆動式支援装置を提供できるようにすることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明（第１の発明）は、手助けを必要とする被支援者をサポートする為のサポート動作を自律的に実行可能な自律駆動式支援装置であって、被支援者が必要とするサポート種を識別する識別手段と、この識別手段によって識別されたサポート種に対応付けられているサポート動作を選択して当該被支援者に対して実行する動作制御手段とを具備するものである。
更に、コンピュータに対して、上述した請求項１記載の発明に示した主要機能を実現させるためのプログラムを提供する（請求項１３記載の発明）。
【０００６】
したがって、請求項１、１３記載の発明は、外界情報および内界情報を認識しながら被支援者をサポートする為のサポート動作を自律的に行う場合に、被支援者が必要とするサポート種を識別し、このサポート種に対応付けられているサポート動作を選択して当該被支援者に対して実行するようにしたから、被支援者にあっては、例えば、イベント会場、大型店舗内、駅構内等において、他人に頼らなくても、各種のサポート種の中から自分が必要とするポートを受けることが可能となり、また、イベント主催者や店舗側等にとっても、顧客に合ったサポートサービスを提供することが可能となる。
【０００７】
なお、請求項１記載の発明は次のようなものであってもよい。
前記被支援者の存在を、その被支援者所持の発信装置から発信出力された識別信号に基づいて検知すると共に、その発信位置を認識して装置本体を当該発信位置付近まで移動させる（請求項２記載の発明）。
したがって、請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明と同様の効果を有する他に、被支援者側から発信出力された識別信号に基づいてその発信位置を認識して装置本体を当該位置まで移動するようにしたから、サポートを必要とする被支援者を見つけ出して近づくことができ、被支援者にあっては、例えば、案内掲示板あるいは係員等を探し回ったり、その位置まで出向かなくてもよく、歩行が困難な老人や障害者にあっては一層効果的なものとなる。
【０００８】
前記被支援者所持の発信装置から発信出力された識別信号は、被支援者が患っている障害内容を示す障害属性を含み、前記識別手段は、被支援者所持の発信装置から発信出力された識別信号内の障害属性を検出して、当該障害者が必要とするサポート種を識別する（請求項３記載の発明）。
したがって、請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の発明と同様の効果を有する他に、障害者側からの発信出力に基づいて障害者が必要とするサポート種を識別するようにしたから、障害者にあっては、発信装置（例えば、被支援者用の電子カード）を所持するだけで、障害内容に応じたサポートを受けることができる。
【０００９】
前記サポート動作は、被支援者である障害者が患っている障害の種類に応じて、歩行が困難な障害者を支援する歩行サポート、視覚障害者に対して案内情報を音声出力する音声出力サポート、聴覚障害者に対して案内情報を表示出力する表示出力サポートであり、前記動作制御手段は、前記歩行サポート、音声出力サポート、表示出力サポートのうち、前記識別手段によって識別されたサポート種に対応付けられているサポート動作を選択して当該障害者に対して実行する（請求項４記載の発明）。
したがって、請求項４記載の発明によれば、請求項１記載の発明と同様の効果を有する他に、歩行障害者に対しては歩行を支援するサポート、視覚障害者に対しては案内情報を音声出力する音声出力サポート、聴覚障害者に対しては案内情報を表示出力する表示出力サポートを提供することができる。
【００１０】
請求項５記載の発明（第２の発明）は、手助けを必要とする被支援者をサポートする為のサポート動作を自律的に実行可能な自律駆動式支援装置であって、被支援者所持の携帯装置から発信された発信信号に基づいて被支援者の居場所を検出する検出手段と、この検出手段によって検出された居場所がサポートを必要とする場所であるかを判別する判別手段と、この判別手段によってサポートを必要とする場所であることが判別された場合に、その被支援者に対するサポート動作を実行する動作制御手段とを具備するものである。
更に、コンピュータに対して、上述した請求項５記載の発明に示した主要機能を実現させるためのプログラムを提供する（請求項１４記載の発明）。
【００１１】
したがって、請求項５、１４記載の発明は、被支援者所持の携帯装置から発信された発信信号に基づいて被支援者の居場所を検出すると共に、この居場所がサポートを必要とする場所である場合には、その被支援者に対するサポート動作を実行するようにしたから、幼児、老人、障害者等の被支援者が例えば、階段等の危険地帯に居る場合に、その被支援者に対してサポート動作を実行することができ、事故を未然に防止することができる。
【００１２】
なお、請求項５記載の発明は次のようなものであってもよい。
前記被支援者所持の携帯装置から発信出力された発信信号は、その被支援者が患っている障害内容を示す障害属性を含み、前記判別手段は、前記検出手段によって検出された居場所が前記障害属性に応じてサポートを必要とする場所であるかを判別する（請求項６記載の発明）。
したがって、請求項６記載の発明によれば、請求項５記載の発明と同様の効果を有する他に、障害者である被支援者に対してその障害内容に適したサポートを必要な場所において提供することができる。
【００１３】
前記検出手段によって検出された居場所での被支援者の動作を観察しながらサポートを必要とするかを判別し、被支援者がサポートを必要とする動作を行っている場合に、その被支援者に対するサポート動作を実行する（請求項７記載の発明）。
したがって、請求項７記載の発明によれば、請求項５記載の発明と同様の効果を有する他に、サポートを必要とする場所で、被支援者がサポートを必要とする動作を行っていることを条件として、必要な時にサポートすることができ、不必要な過剰サポートを防止することができる。
【００１４】
被支援者に対してサポートの必要有無を問い合わせる問合せ手段を設け、この問合せの結果、被支援者からサポート要求を受けた場合に、前記動作制御手段は、その被支援者に対して要求内容のサポート動作を実行する（請求項８記載の発明）。
この場合、前記問合せ手段は、被支援者である障害者が患っている障害の種類に応じて、歩行が困難な障害者に対しては音声／表示による問い合わせ、視覚障害者に対しては、音声による問合せ、聴覚障害者に対しては、表示による問合せを行うようにしてもよい（請求項９記載の発明）。
したがって、請求項８、９記載の発明によれば、請求項５記載の発明と同様の効果を有する他に、サポートを必要とする場所に被支援者が居る場合に、被支援者からサポート要求を受けたことを条件として、要求された内容のサポート動作を実行することができる。
【００１５】
前記検出手段によって検出された被支援者の居場所と装置本体の現在位置とを比較し、装置本体から被支援者が離れている場合には、本体装置を被支援者の居場所付近まで移動させる（請求項１０記載の発明）。
したがって、請求項１０記載の発明によれば、請求項５記載の発明と同様の効果を有する他に、サポートを必要とする被支援者を見つけ出して近づくことができ、被支援者にあっては、例えば、案内掲示板、係員等を探し回ったり、その位置まで出向かなくてもよく、歩行が困難な老人や障害者、幼児にとっては一層効果的なものとなる。
【００１６】
請求項１１記載の発明（第３の発明）は、手助けを必要とする被支援者をサポートする為のサポート動作を自律的に実行可能な自律駆動式支援装置であって、被支援者所持の携帯装置から発信された呼び出し信号に基づいて被支援者の居場所を検出する検出手段と、この検出手段によって検出された居場所付近まで装置本体を移動させる移動手段と、装置本体を被支援者の居場所付近まで移動させた際に、その被支援者に対してサポートの必要有無を問い合わせる問合せ手段と、この問合せの結果、被支援者からサポート要求を受けた場合に、その被支援者に対して要求内容のサポート動作を実行する動作制御手段とを具備するものである。
更に、コンピュータに対して、上述した請求項１１記載の発明に示した主要機能を実現させるためのプログラムを提供する（請求項１５記載の発明）。
【００１７】
したがって、請求項１１、１５記載の発明は、被支援者所持の携帯装置から発信された呼び出し信号に基づいて被支援者の居場所を検出して、その居場所付近まで装置本体を移動させた後、その被支援者に対してサポートの必要有無を問い合わせた結果、被支援者からサポート要求を受けた場合には、その被支援者に対して要求内容のサポート動作を実行するようにしたから、被支援者にあっては、現在の位置を離れることなく、希望するサポートをその場で受けることができる。
【００１８】
この場合、前記サポート動作には、被支援者に代わって作業を行う代行サポート、被支援者に対して情報を提供する情報提供サポート、被支援者に付き添って被支援者を誘導する誘導サポートを含み、前記動作制御手段は、前記代行サポート、情報提供サポート、誘導サポートのうち、被支援者からの要求内容に応じたサポート動作を選択して当該被支援者に対して実行するようにしてもよい（請求項１２記載の発明）。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、図１〜図６を参照してこの発明の一実施形態を説明する。
図１は、手助けを必要とする被支援者をサポートする為のサポート動作を実行可能な自律駆動式支援装置（サポートロボット）と、被支援者所持の携帯型ユーザ端末とを示した図である。
このサポートロボット１は、外界感覚機能として、視覚系のカメラ、聴覚系のマイクロフォーン、触覚系の接触センサ等を備え、外界情報および内界情報を認識しながら被支援者をサポートする為の各種のサポート動作を自律的に実行すると共に、２足走行で階段の上り下りも可能な人間型の知能ロボットである。
【００２０】
そして、サポートロボット１は、例えば、イベント会場、大型店舗内、駅構内等の屋内に設備されており、赤外線や微弱無線等の近距離通信あるいは構内の移動体通信網を利用して携帯型ユーザ端末２との間でデータ信号の送受信を行う通信機能を備えている。また、このサポートロボット１は、例えば、半径５０メートル以内に居る被支援者である障害者を独自に探し出して、その障害者の居る場所まで走行移動し、その障害者に対してサポートの必要有無を問い合わせ、その結果、障害者からサポート要求を受けた場合には、その障害内容に応じたサポート動作を実行するようにしている。例えば、歩行が困難な障害者に対しては、歩行を支援する歩行サポート動作、視覚障害者に対しては、案内情報を音声出力する音声サポート動作、聴覚障害者に対しては、案内情報を表示出力する表示サポート動作等を実行する。
なお、被支援者とは、障害者に限らず、健常者も含み、被支援者が健常者の場合には、サポート要求された内容のサポート動作、例えば、要求された会場施設の場所まで付き添って誘導案内する誘導サポート等も実行可能となっている。
【００２１】
被支援者所持の携帯型ユーザ端末２は、例えば、カード型／ステック型の小型通信装置（例えば、電子ネームプレート、障害者カード）、携帯電話、通信機能付きＰＤＡ等のような携帯型のパーソナル端末であり、赤外線や微弱無線等の近距離通信あるいは移動体通信網を利用して、サポートロボット１との間でデータ信号の送受信を実行可能なものである。そして、ユーザ端末２は、構内移動体通信網（構内基地局）を介して現在の居場所を特定すると共に、サポートロボット１に対して現在の居場所を通知する位置測定通知機能を有している。
【００２２】
この場合、被支援者所持の携帯型ユーザ端末２は、現在の居場所を発信出力するが、その際、ユーザ端末２が障害者所持のユーザ端末２であれば、一定のタイミング毎にあるいは常時、自己の障害内容を示す障害属性（障害者ＩＤ）および現在の居場所を含む信号（以下、単に障害者ＩＤと称する）を発信出力する。また、健常者／障害者かを問わず、そのユーザ端末２に備えられている要求ボタン２１が操作された際には、現在の居場所を含む信号（サポートロボット１を呼び出す為の手助け要求コマンド）を発信出力する。
【００２３】
図２は、サポートロボット１の基本的構成要素を示したブロック図である。
ＣＰＵ１０１は、記憶部１０２内のオペレーティングシステムや各種アプリケーションソフトにしたがってこのサポートロボット１の全体動作を制御する中央演算処理装置である。記憶部１０２は、磁気的、光学的、半導体メモリ等によって構成されている記録媒体やその駆動系を有している。この記録媒体はハードディスク等の固定的な媒体若しくは着脱自在に装着可能なＣＤ−ＲＯＭ、フロッピィデスク、ＲＡＭカード、磁気カード等の可搬型の媒体である。また、ＣＰＵ１０１は記録媒体内に格納されるその一部あるいは全部を他の機器側から取り込み、記録媒体に新規登録あるいは追加登録することもできる。
【００２４】
一方、このサポートロボット１には、外界感覚機能として、聴覚系の音声入力部１０３、視覚系の画像入力部１０４、触覚系の接触検出部１０５を有し、それらは入力周辺デバイスとしてＣＰＵ１０１に接続されている。
音声入力部１０３は、Ａ／Ｄ変換器、マイクロフォーン、エコーキャンセラ回路からなり、外界音声を入力し、その音声波形をＡ／Ｄ変換するもので、人間からのアクション（話し掛け）あるいは構内放送等の周囲音を外界情報として検出する聴覚系感覚機能を構成する。音声入力部１０３からの入力音声は、ＣＰＵ１０１に取り込まれて音声解析される。ここで、ＣＰＵ１０１は、音声解析の結果、その話し掛けの内容を言語認識したり、構内放送を言語認識する。
【００２５】
画像入力部１０４は、デジタルスチールカメラによって構成され、周囲を連続撮影し、その撮影画像をデジタル画像に変換するもので、例えば、歩行移動中にその歩行方向を撮影しながら障害物を認識したり、被支援者の動作を外界情報として検出する視覚系感覚機能を構成する。この画像入力部１０４によって自動撮影されたデジタル画像は、ＣＰＵ１０１に取り込まれて画像解析される。この場合、ＣＰＵ１０１は、その解析結果にしたがって障害物の有無、被支援者の身振りや行動を認識する。
接触検出部１０５は、本体に配置された感圧式センサや人体容量検出型センサ等を有し、人間のアクション（接触）を外界情報として検出する触覚系感覚機能を構成するもので、人間の接触を感知したセンサ出力をデジタル信号としてＣＰＵ１０１に与える。ここで、ＣＰＵ１０１は、その検出結果に応じてどの位置が接触されたかの接触位置を認識する。
【００２６】
また、ＣＰＵ１０１には、音声応答部１０６、可動動作部１０７、駆動機構部１０８、信号発信／受信部１０９の他、充電端子１１０、バッテリ１１１、位置測定装置１１２が接続されている。
音声応答部１０６は、被支援者との間で会話応答を行う場合に、スピカーから音声を発声出力させるものであり、ＣＰＵ１０１は、会話応答する音声情報を生成して音声応答部１０６から出力させる。可動動作部１０７は、ロボット本体の可動部（手足、腰、首、顎等の関節系の他に、口、目を含む）を動作させる機構部である。
駆動機構部１０８は、モータ、電源、駆動機構を備え、可動動作部１０７に対する駆動源である。信号発信／受信部１０９は、ユーザ端末２あるいは構内基地局との間でデータ信号の送受信を行う。位置測定装置１１２は、構内基地局の位置を検出しながらロボット本体の現在位置を測定する。
【００２７】
そして、このサポートロボット１の全体動作を制御するプログラム等は、記憶部１０２に格納されている。すなわち、システムプログラムＰ１、言語認識プログラムＰ２、手話認識プログラムＰ３、画像認識プログラムＰ４、接触認識プログラムＰ５が格納されている。
システムプログラムＰ１は、サポートロボット１の全体動作を制御する基本プログラムであり、言語認識プログラムＰ２は、人間からの話し掛けに応答してその入力音声を解析して言語認識（例えば、連続音声認識）するためのプログラムである。
手話認識プログラムＰ３は、視覚障害者からの手話を画像解析（動画処理）して言語認識するためのプログラムであり、また、画像認識プログラムＰ４は、人間の身振りや行動、周囲環境の撮影画像を解析し、その身振りや行動、障害物の有無等を認識するためのプログラムであり、更に、接触認識プログラムＰ５は、装置本体の所定位置に配置されている接触センサがタッチされた接触状態を認識するためのプログラムである。
【００２８】
また、サポートロボット１のサポート動作を制御する為のプログラムとして、記憶部１０２には、歩行サポートプログラムＰ６、視覚サポートプログラムＰ７、聴覚サポートプログラムＰ８、他のサポートプログラムＰ９が格納されている。
歩行サポートプログラムＰ６は、歩行が困難な障害者（視覚障害者を含む）や老人等に付き添って手を支えながら歩行の手助けを行ったり、要求された会場施設の場所まで付き添って誘導案内する為の動作プログラムである。このような歩行サポート中において、画像認識プログラムＰ４も合わせて起動させ、歩行方向を撮影しながら移動し、障害物を発見した場合には、歩行を一時停止してその旨を報知したり、障害物を避ける迂回歩行を行わせたり、階段の上り下り時においては、段差に合わせて歩行移動する制御を行わせる。更に、歩行サポート中においては、接触認識プログラムＰ５および言語認識プログラムＰ２も合わせて起動させ、被支援者からのアクション応答を検知し、その応答内容に応じて例えば、歩行を一時中止する等の応答動作も行う。
【００２９】
視覚サポートプログラムＰ７は、主に視覚障害者に対して案内情報を音声合成してスピーカ出力するもので、例えば、構内の電子掲示板に表示されている案内情報、構内施設に関する情報、陳列商品に関する情報等を視覚障害者に音声で伝達する為の動作プログラムである。このような視覚障害者に対する音声案内中においては、言語認識プログラムＰ２および接触認識プログラムＰ５も合わせて起動させ、視覚障害者からのアクション応答を検知し、その応答内容に応じて例えば、案内情報を変更する等の応答動作も行う。なお、視覚サポートプログラムＰ７は、視覚障害者に限らず、その他の障害者や健常者に対しても実行可能である。
【００３０】
聴覚サポートプログラムＰ８は、主に聴覚障害者に対して案内情報を表示出力するもので、例えば、構内放送に関する情報等を聴覚障害者に表示で伝達する為の動作プログラムである。このような聴覚障害者に対する表示案内中においては、手話認識プログラムＰ３および接触認識プログラムＰ５も合わせて起動させ、聴覚障害者からのアクション応答を検知し、その応答内容に応じて例えば、案内情報を変更する等の応答動作も行う。
【００３１】
他のサポートプログラムＰ９は、被支援者（障害者／健常者）からの要求に応じて実行開始されるプログラムであり、例えば、被支援者に代わって作業を行う代行サポート、被支援者に対して情報を提供する情報提供サポート、被支援者に付き添って誘導案内する誘導サポート、化粧室、売場等の構内施設の場所を案内する施設案内サポート等を実行するプログラムである。この場合、サポートロボット１は、被支援者からの呼び出しに応じてその居場所まで近づき、被支援者から要求された内容のサポート動作をその場で実行する。
【００３２】
代行サポートは、例えば、被支援者の近くまで出向き、顧客の荷物を係員の居る場所まで運ぶ手助け等の作業を代行するサポートであり、情報提供サポートは、催し案内等を音声および表示によって行うサポート、誘導サポートは、被支援者と同行して化粧室、売場等の構内施設の場所まで被支援者を誘導するサポート、施設案内サポートは、化粧室、売場等の構内施設が問い合わせられた場合に、その被支援者の近くまで出向いて、問合せ先の施設方向を指・腕で差し示したり、音声および表示によって案内するサポートである。このように要求に応じたサポート時であっても、被支援者からのアクション応答を検知し、その応答内容に応じた応答動作も実行可能である。
【００３３】
更に、記憶部１０２には、位置管理テーブルＴ１、障害エリアテーブルＴ２、障害認識テーブルＴ３が格納されている。
位置管理テーブルＴ１は、サポートロボット１の現在位置と被支援者の居る場所との対応を一時記憶する作業用のテーブルである。
障害エリアテーブルＴ２は、障害者が現在居る場所がその障害者にとって危険な場所等であるか、サポートの必要な場所かを判断する際に使用する為のテーブルである。障害認識テーブルＴ３は、障害者ＩＤと障害内容（障害種別）との対応を記憶管理するもので、障害者所持の携帯型ユーザ端末２から発信出力された障害者ＩＤに基づいてその障害種別を認識する際に使用される。
【００３４】
図３は、障害エリアテーブルＴ２の内容を示した図である。
この障害エリアテーブルＴ２は、構内の各障害エリアＡ、Ｂ、Ｃ、‥‥と、障害内容（歩行障害、視覚障害、聴覚障害）とに対応付けて、サポート必要度をセットしたもので、図中の丸印は、サポートの必要性が高い（大きい）ことを示し、三角印は、サポートの必要性が中程度の場合（サポートの必要性を一律に確定することができない場合）を示し、×印は、サポートの必要性が無いことを示している。すなわち、例えば、視覚障害者が階段の近くにいる場合には、その歩行をサポートする必要度は高いが、聴覚障害者の場合には、その必要度は無いので、構内の各障害エリア毎および障害内容毎に、障害エリアテーブルＴ２には、サポートする必要度がセットされている。
【００３５】
次に、この実施形態におけるサポートロボット１の動作アルゴリズムを図４〜図６に示すフローチャートを参照して説明する。ここで、これらのフローチャートに記述されている各機能は、読み取り可能なプログラムコードの形態で格納されており、このプログラムコードにしたがった動作を逐次実行する。また、伝送媒体を介して伝送されてきた上述のプログラムコードにしたがった動作を逐次実行することもできる。すなわち、記録媒体の他、伝送媒体を介して外部供給されたプログラム／データを利用してこの実施形態特有の動作を実行することもできる。
【００３６】
図４〜図６は、サポートロボット１の全体動作の概要を示したフローチャートであり、電源投入に伴って実行開始される。
先ず、サポートロボット１は、例えば、半径５０メートル以内に居る被支援者側（ユーザ端末２）から発信出力されて来た信号を受信しながらそのコマンド内に障害内容を示す障害者ＩＤが含まれているか、つまり、障害者が半径５０メートル内に居るかを探索する（ステップＡ１）。ここで、障害者ＩＤを受信した場合（障害者が半径５０メートル内に居る場合）には（ステップＡ２）、その障害者ＩＤは、サポートの必要性の有無を確認していない未確認ＩＤか、つまり、障害者ＩＤに対応して未確認フラグ（後述するステップＡ１４参照）がセットされているかをチェックする（ステップＡ３）。
【００３７】
いま、未確認ＩＤであることを検出した場合には、障害者ＩＤに基づいて障害認識テーブルＴ３を検索し、この障害者ＩＤ対応の障害内容（障害種別）を取得する（ステップＡ４）。そして、障害者ＩＤに付加されている現在の居場所を示す発信位置情報を取得し（ステップＡ５）、障害エリアテーブルＴ２を参照することによって、この発信位置はその障害種別対応の障害エリア内かをチェックする（ステップＡ６）。すなわち、障害者が居る場所は障害エリア内かをチェックし、障害エリア外である場合、あるいは障害エリア内に居る場合でも、サポートの必要が無い×印がセットされている場合には、今回検出した障害者ＩＤを無視する為に、ステップＡ１に戻る。
【００３８】
いま、障害エリア内に障害者が居る場合において、その障害種別対応するサポートの必要度が丸印あるいは三角印の場合には、ステップＡ７に移り、位置管理テーブルＴ１内に発信位置を記憶させると共に、現在のロボット位置から発信位置方向へロボット本体を走行移動させる。この場合、画像認識プログラムＰ４も合わせて起動させ、歩行方向を撮影しながら移動し、障害物を発見した場合には、歩行を一時停止したり、障害物を避ける迂回歩行を行う。
そして、位置管理テーブルＴ１内のロボット位置と発信位置とを比較してロボット本体は発信位置の近傍まで達したかをチェックし（ステップＡ８）、近傍ではない場合には、該当する障害者ＩＤの再探索を行った後（ステップＡ９）、そのユーザ端末２から発信位置を取得し（ステップＡ５）、その位置が障害種別対応の障害エリア内であることを条件に（ステップＡ６）、ロボット本体を発信位置方向へ走行移動させると共に、位置管理テーブルＴ１内のロボット位置を更新する動作を繰り返す（ステップＡ７）。
【００３９】
いま、ロボット本体が発信位置の近傍まで達した場合には（ステップＡ８）、画像入力部１０４を駆動させ、その障害者ＩＤ発信者を撮影してその撮影画像を取得する（ステップＡ１０）。そして、障害エリアテーブルＴ２を参照し、障害エリア内に障害者が居る場合において、その障害種別対応するサポートの必要度は、“大”か“中”か、つまり、丸印／三角印の何れがセットされているかを判別する（ステップＡ１１）。ここで、必要度が“大”であれば、サポート問合せ処理（ステップＡ１５）に移るが、必要度が“中”であれば、サポートを必要とするかは未確定である為に、ステップＡ１２に移る。
【００４０】
この場合、必要度が“中”であることを条件に、画像認識プログラムＰ４を起動させ、その障害者ＩＤ発信者を連続撮影しながらその動作観察を行う（ステップＡ１２）。この結果、例えば、“一箇所に留まっている”、“しゃがみ込んでいる”等の不自然な動作であることを認識した場合には（ステップＡ１３）、サポートを必要とすると判断してサポート問合せ処理（ステップＡ１５）へ移るが、自然な動作であれば、サポートを必要としないと判断してステップＡ１４に移り、同一の障害エリア内に居る障害者ＩＤ発信者を以降、サポート対象から外す為に、この障害者ＩＤ発信者に対応して確認済みフラグをセットした後、ステップＡ１に戻る。
【００４１】
ここで、上述のサポート問合せ処理（ステップＡ１５）は、障害者ＩＤ発信者に対してサポートの必要有無を直接問合せる為の処理であり、例えば、“どうかしましたか”、“何か問題はありませんか”、“何か手助けできますか”等のメッセージを音声／表示によって問い合わせる。この場合、発信者が視覚障害者であれば、表示による問い合わせを行い、その他の障害者であれば、音声および表示によって問い合わせを行う。
この問合せに応答して、障害者からの回答を受信した場合には、その回答内容の解析を行う（ステップＡ１６）。いま、発信者が視覚障害者の場合には、手話認識プログラムＰ３を起動させ、手話を画像解析（動画処理）して言語認識し、その他の障害者の場合には、入力された音声回答内容を解析して言語認識（例えば、連続音声認識）する。
【００４２】
この結果、例えば、“結構です”、“大丈夫です”等のように、サポートを拒否する回答を受けた場合（ステップＡ１７でＮＯの判断された場合）には、その発信者の動作観察を再確認する為に、ステップＡ１２に移り、以下、不自然な動作が無くなるまで監視し続ける。また、発信者から拒否応答が無ければ（ステップＡ１７）、その被支援者から個別要求が有ったかをチェックする（ステップＡ１８）。ここで、個別要求が無い場合には、その発信者の障害種別に応じたサポート処理を図５のフローチャートにしたがって実行するが、個別要求が有れば、その個別要求に応じたサポート処理を図６のフローチャートにしたがって実行する
【００４３】
ここで、障害種別に応じたサポート処理を、図５を参照して説明する。
先ず、障害認識テーブルＴ３を検索することによって取得した障害者ＩＤ対応の障害種別が「歩行障害」の場合には（ステップＡ２０）、歩行サポートプログラムＰ６を起動させる（ステップＡ２１）。これによって、歩行障害者対応のサポート動作が開始される（ステップＡ２２）。すなわち、歩行が困難な障害者に付き添って手を支えながら歩行の手助けを行うが、この場合、サポートロボット１は、歩行障害者の位置、進行方向、進行速度を監視しながら歩行障害者の進行に合わせて走行移動する（手を支えながら付き添う）。
【００４４】
そして、歩行サポートの実行中においては、画像認識プログラムＰ４も合わせて起動させ、歩行方向を撮影しながら移動し、障害物を発見した場合には、歩行を一時停止してその旨を案内したり、障害物を避ける迂回歩行を行わせたり、階段の上り下り時においては、段差に合わせて歩行移動する制御を行わせる。更に、歩行サポートの実行中においては、接触認識プログラムＰ５および言語認識プログラムＰ２も合わせて起動させ、歩行障害者からのアクション応答を検知し、その応答内容に応じて例えば、歩行を一時中止する等の応答動作も行う。
ここで、歩行障害者から終了要求を受けた場合には（ステップＡ２３）、歩行サポートプログラムＰ６等を停止させる（ステップＡ３３）。この場合、ロボット本体を元の位置（ホームポジション位置）まで走行移動させてもよく、この復帰途中においても障害者ＩＤ探索を行うようにしてもよい。
【００４５】
また、障害者ＩＤ対応の障害種別が「視覚障害」の場合には（ステップＡ２５）、視覚サポートプログラムＰ７を起動させる（ステップＡ２６）。これによって、視覚障害者対応のサポート動作が開始される（ステップＡ２７）。すなわち、視覚障害者に対して案内情報を音声合成してスピーカ出力する。例えば、構内の電子掲示板に表示されている案内情報、構内施設に関する情報、陳列商品に関する情報等を視覚障害者に音声で伝達する。この音声案内中においては、言語認識プログラムＰ２および接触認識プログラムＰ５も合わせて起動させ、視覚障害者からのアクション応答を検知し、その応答内容に応じて例えば、案内情報を変更する等の応答動作も行う。ここで、視覚障害者から歩行支援の要求を受けた場合には、歩行サポートプログラムＰ６を起動させ、上述した歩行サポートを行いながら音声案内を行う。また、終了要求を受けた場合には（ステップＡ２８）、視覚サポートプログラムＰ７等を停止させる（ステップＡ３３）。
【００４６】
また、障害者ＩＤ対応の障害種別が「聴覚障害」の場合には（ステップＡ２９）、聴覚サポートプログラムＰ８を起動させる（ステップＡ３０）。これによって、聴覚障害者対応のサポート動作が開始される（ステップＡ３１）。すなわち、聴覚障害者に対して案内情報を表示出力する。例えば、構内放送に関する情報等を聴覚障害者に表示で伝達する。この音声案内中においては、手話認識プログラムＰ３、接触認識プログラムＰ５も合わせて起動させ、聴覚障害者からのアクション応答を検知し、その応答内容に応じて例えば、案内情報を変更する等の応答動作も行う。この場合、聴覚障害者から終了要求を受けた場合には（ステップＡ３２）、聴覚サポートプログラムＰ８等を停止させる（ステップＡ３３）。
なお、図５の処理（障害種別に応じたサポート処理）が終了すると、図４のステップＡ１に戻る。
【００４７】
次に、個別要求に応じたサポート処理を、図６を参照して説明する。
この場合のサポート処理は、個別要求を受けた場合（図４のステップＡ１８）、障害者が半径５０メートル内に居ないことが検出された場合（図４のステップＡＡ２でＮＯ）に実行開始される他、サポートの必要性が無いことを確認済みの場合（ステップＡ３）に実行開始される。
ここで、健常者／障害者所持のユーザ端末２であるかを問わず、そのユーザ端末２に備えられている要求ボタン２１が操作された際、ユーザ端末２は、現在の居場所を含む手助け要求コマンドを発信出力するようにしている為、サポートロボット１は、例えば、半径５０メートル以内に居る被支援者側からの手助け要求コマンド（呼び出し信号）を探索し（ステップＡ４０）、この手助け要求コマンドの受信有無をチェックする（ステップＡ４１）。
【００４８】
ここで、手助け要求コマンドを受信しない場合には、図４のステップＡ１に戻るが、手助け要求コマンドを受信した場合には、この手助け要求コマンドの内容を取得した後（ステップＡ４２）、取得した発信位置方向へロボット本体を走行移動させる（ステップＡ４３）。この場合、画像認識プログラムＰ４も合わせて起動させ、歩行方向を撮影しながら移動し、障害物を発見した場合には、歩行を一時停止したり、障害物を避ける迂回歩行を行う。
そして、位置管理テーブルＴ１内のロボット位置と発信位置とを比較してロボット本体は発信位置の近傍まで達したかをチェックし（ステップＡ４４）、発信位置の近傍ではない場合には、要求元の発信位置を再探索する（ステップＡ４５）。
【００４９】
そして、ロボット本体を発信位置方向へ走行移動させることによって（ステップＡ４３）、ロボット本体が発信位置の近傍まで達した場合には、ステップＡ４６に移り、手助け要求コマンド内に障害者ＩＤが含まれているか、つまり、障害者からの要求か、健常者からの要求かを判別し、障害者からの要求の場合には、障害認識テーブルＴ３を参照して、障害者ＩＤ対応の障害種別を特定する（ステップＡ４７）。
【００５０】
その後、手助け要求コマンドの発信者に対して、要求内容の問い合わせを行う（ステップＡ４８）。その際、発信者が視覚障害者の場合には、表示による問い合わせを行い、その他の被支援者の場合には、音声および表示によって問い合わせを行う。そして、被支援者から要求内容を受信した場合には、その要求内容の解析を行う（ステップＡ４９）。いま、発信者が視覚障害者の場合には、手話認識プログラムＰ３を起動させ、手話を画像解析（動画処理）して言語認識し、その他の被支援者の場合には、入力された音声回答内容を解析して言語認識（例えば、連続音声認識）する。
【００５１】
これによって、サポート要求の内容を認識した後、その要求内容に該当するサポートが他のサポートプログラムＰ９内に含まれている場合には（ステップＡ５０）、代行サポート、情報提供サポート、誘導サポート、施設案内サポートのうち、要求されたサポートプログラムを起動させる（ステップＡ５１）。これによって、要求内容に応じたサポート動作が開始される（ステップＡ５２）。この場合にも、被支援者からのアクション応答を検知し、その応答内容に応じた応答動作も実行可能であるが、その際、被支援者が障害者の場合には、上述のステップＡ４７で特定した障害者ＩＤ対応の障害種別に応じた応答動作を行う。ここで、終了要求を受けた場合には（ステップ）、要求に応じたサポートプログラムＰ９等を停止させるた後（ステップＡ５３）、図４のステップＡ１に戻る。
【００５２】
以上のように、この実施形態においてサポートロボット１は、被支援者所持のユーザ端末２からの発信出力に基づいてその被支援者が必要とするサポート種を識別し、このサポート種に対応付けられているサポート動作を選択して当該被支援者に対して実行するようにしたから、被支援者にあっては、例えば、イベント会場、大型店舗内、駅構内等において、他人に頼らなくても、各種のサポート種の中から自分が必要とするポートを受けることが可能となり、また、イベント主催者や店舗側等にとっても、顧客に合ったサポートサービスを提供することが可能となる。この場合、被支援者所持のユーザ端末２からの発信出力に基づいてその発信位置を認識してロボット本体を当該位置まで移動するようにしたから、サポートを必要とする被支援者を見つけ出して近づくことができ、被支援者にあっては、例えば、案内掲示板あるいは係員等を探し回ったり、その位置まで出向かなくてもよく、歩行が困難な老人や障害者等にあっては、一層効果的なものとなる。
【００５３】
サポートロボット１は、障害者所持のユーザ端末２から発信出力された障害者ＩＤに応じてその障害属性（障害内容）を検出して、当該障害者が必要とするサポート種を識別するようにしたから、障害者にあっては、ユーザ端末２（例えば、障害者用の電子カード）を所持するだけで、障害内容に応じたサポートを受けることができる。この場合、歩行障害者に対しては歩行を支援するサポート、視覚障害者に対しては案内情報を音声出力する音声出力サポート、聴覚障害者に対しては案内情報を表示出力する表示出力サポートを提供することができる。
【００５４】
サポートロボット１は、障害者所持のユーザ端末２から発信された発信信号に基づいて障害者の居場所を検出すると共に、この居場所がサポートを必要とする場所である場合には、その障害者に対するサポート動作を実行するようにしたから、障害者が例えば、階段等の危険地帯に居る場合に、その障害者に対してサポート動作を実行することができ、事故を未然に防止することができる。この場合、障害者所持のユーザ端末２から発信された障害ＩＤに基づいて検出された障害属性に応じて障害者の居場所がサポートを必要とする場所であるかを判別するようにしたから、障害者に対してその障害内容に適したサポートを必要な場所において提供することができる。
【００５５】
また、障害者の動作を観察し、不自然な動作を行っていることを条件に、その障害者をサポートするようにしたから、必要な時にサポートすることができ、不必要な過剰サポートを防止することができる。また、サポートを必要とする場所に障害者が居る場合に、サポートの必要有無を問い合わせた結果、障害者からサポート要求を受けたことを条件に、要求された内容のサポート動作を実行することができる。
【００５６】
被支援者所持のユーザ端末２から発信出力された手助け要求コマンド（呼び出し信号）に基づいて被支援者の居場所を検出して、その居場所付近までロボット本体を移動させた後、その被支援者に対してサポートの必要有無を問い合わせた結果、被支援者からサポート要求を受けた場合には、その被支援者に対して要求内容のサポート動作を実行するようにしたから、被支援者にあっては、現在の位置を離れることなく、希望するサポートをその場で受けることができる。
【００５７】
なお、上述した実施形態においてサポートロボット１は、例えば、イベント会場、大型店舗内、駅構内等の屋内に設備され、赤外線や微弱無線等の近距離通信あるいは構内の移動体通信網を利用して携帯型のユーザ端末２との間でデータ信号の送受信を行うようにしたが、例えば、サポートロボット１をイベント会場の出入口付近、道路の交差点、繁華街等の屋外に設備し、静止衛星、ＧＰＳ基地局、ＰＨＳ基地局等の広域移動体通信網を介して携帯型のユーザ端末２との間でデータ信号の送受信を行うようにしてもよい。
【００５８】
この場合においても、サポートロボット１は、障害者所持のユーザ端末２から発信出力に基づいて障害者が必要とするサポート種を識別し、歩行障害者に対しては歩行サポート、視覚障害者に対しては音声出力サポート、聴覚障害者に対しては表示出力サポートを提供するが、屋外対策として、例えば、表示出力サポート中においては、自動車のクラクションを警告表示によって報知する等、各種の対策が講じられている。
【００５９】
また、上述した実施形態においてサポートロボット１は、障害者所持のユーザ端末２から発信出力される障害者ＩＤに基づいてその障害者が必要とするサポート種を識別するようにしたが、健常者所持の携帯電話、ＰＤＡ等からサポート種を含めた手助け要求コマンドを送信するようにしてもよい。例えば、インターネットを介して取得したＷｅｂページ内のサポートメニューの中からユーザが希望するサポート種を予め選択指定しておき、サポートロボット１を呼び出す際に、このサポート種を手助け要求コマンド内に含めて送信するようにしてもよい。
【００６０】
一方、コンピュータに対して、上述した各手段を実行させるためのプログラムコードをそれぞれ記録した記録媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、フロッピィデスク、ＲＡＭカード等）を提供するようにしてもよい。
すなわち、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードを有する記録媒体であって、被支援者が必要とするサポート種を識別する機能と、識別されたサポート種に対応付けられているサポート動作を選択すると共に、選択したサポート動作を自律駆動させて当該被支援者をサポートする機能とを実現させるためのプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体を提供するようにしてもよい。
【００６１】
コンピュータが読み取り可能なプログラムコードを有する記録媒体であって、被支援者所持の携帯装置から発信された発信信号に基づいて被支援者の居場所を検出する機能と、検出された居場所がサポートを必要とする場所であるかを判別する機能と、サポートを必要とする場所であることが判別された場合に、そのサポート動作を自律駆動させて当該被支援者をサポートする機能とを実現させるためのプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体を提供するようにしてもよい。
【００６２】
コンピュータが読み取り可能なプログラムコードを有する記録媒体であって、被支援者所持の携帯装置から発信された発信信号に基づいて被支援者の居場所を検出する機能と、検出された居場所付近まで装置本体を移動する機能と、装置本体を被支援者の居場所付近まで移動させた際に、その被支援者に対してサポートの必要有無を問い合わせる機能と、この問合せの結果、被支援者からサポート要求を受けた場合に、その被支援者に対して要求内容のサポート動作を実行する機能とを実現させるためのプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体を提供するようにしてもよい。
【００６３】
【発明の効果】
第１の発明（請求項１記載の発明）によれば、外界情報および内界情報を認識しながら被支援者をサポートする為のサポート動作を自律的に行う場合に、被支援者が必要とするサポート種を識別し、このサポート種に対応付けられているサポート動作を選択して当該被支援者に対して実行するようにしたから、被支援者にあっては、例えば、イベント会場、大型店舗内、駅構内等において、他人に頼らなくても、各種のサポート種の中から自分が必要とするポートを受けることが可能となり、また、イベント主催者や店舗側等にとっても、顧客に合ったサポートサービスを提供することが可能となる。
第２の発明（請求項５記載の発明）によれば、被支援者所持の携帯装置から発信された発信信号に基づいて被支援者の居場所を検出すると共に、この居場所がサポートを必要とする場所である場合には、その被支援者に対するサポート動作を実行するようにしたから、幼児、老人、障害者等の被支援者が例えば、階段等の危険地帯に居る場合に、その被支援者に対してサポート動作を実行することができ、事故を未然に防止することができる。
第３の発明（請求項１１記載の発明）によれば、被支援者所持の携帯装置から発信された呼び出し信号に基づいて被支援者の居場所を検出して、その居場所付近まで装置本体を移動させた後、その被支援者に対してサポートの必要有無を問い合わせた結果、被支援者からサポート要求を受けた場合には、その被支援者に対して要求内容のサポート動作を実行するようにしたから、被支援者にあっては、現在の位置を離れることなく、希望するサポートをその場で受けることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】手助けを必要とする被支援者をサポートする為のサポート動作を実行可能な自律駆動式支援装置（サポートロボット）と、被支援者所持の携帯型ユーザ端末とを示した図。
【図２】サポートロボット１の基本的構成要素を示したブロック図。
【図３】サポートロボット１に設けられている障害エリアテーブルＴ２の内容を示した図。
【図４】サポートロボット１の全体動作の概要を示したフローチャート。
【図５】図４に続く、サポートロボット１の動作概要を示したフローチャート。
【図６】図４に続く、サポートロボット１の動作概要を示したフローチャート。
【符号の説明】
１　サポートロボット
２　携帯型ユーザ端末
１０１　ＣＰＵ
１０２　記憶部
１０３　音声入力部
１０４　画像入力部
１０５　接触検出部
１０６　音声応答部
１０７　可動動作部
１０８　駆動機構部
１０９　信号発信／受信部
１１２　位置測定装置
Ｐ１　システムプログラム
Ｐ２　言語認識プログラム
Ｐ３　手話認識プログラム
Ｐ４　画像認識プログラム
Ｐ５　接触認識プログラム
Ｐ６　歩行サポートプログラム
Ｐ７　視覚サポートプログラム
Ｐ８　聴覚サポートプログラム
Ｐ９　他のサポートプログラム
Ｔ１　位置管理テーブル
Ｔ２　障害エリアテーブル
Ｔ３　障害認識テーブル
【図１】
2004024305.tif 000003
【図２】
2004024305.tif 000004
【図３】
2004024305.tif 000005
【図４】
2004024305.tif 000006
【図５】
2004024305.tif 000007
【図６】
2004024305.tif 000008