(57)【要約】【課題】ロボットが自ら撮影対象に向かって移動し、画像を送信する。【解決手段】カメラ２ａで撮影された画像内で移動体を認識し、またはマイク３ａで音声を認識したらその方向にカメラを向けて、色情報検出により人物を検出する。検出された人物の画像を切り出して外部装置へ送信する。ロボット自らの意思で人物を見つけ、かつその画像を送信することができる。これにより、人物を探し出し、その画像を送信することをオペレータに依存することなくロボット自身で行うことができ、ロボットによる人物撮影の場面が限定されず、汎用性が高くなる。そのロボットから送信される画像を携帯端末などで視認することができるため、携帯端末を所有しかつアクセスを許可されている者であれば自由に画像を見ることができ、イベント会場などで人物やアトラクション等を近づいて見ることができない場合でも携帯端末の画面で容易に見ることができる。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
音声入力手段と撮像手段とを備えた移動ロボットであって、
前記移動ロボットが、
前記音声入力手段または前記撮像手段からの情報に基づいて人物を検出する人物検出手段と、
前記検出された人物に向かって移動するための移動手段と、
前記撮像手段からの情報に基づいて前記検出された人物の画像を切り出す画像切り出し手段と、
前記人物の画像を外部装置へ送信する画像送信手段とを有することを特徴とする移動ロボットの画像送信装置。
【請求項２】
前記移動ロボットが、前記撮像手段から得られた画像情報により移動体を検出し、かつ前記移動体の色情報を検出することにより人物であることを認識することを特徴とする請求項１に記載の移動ロボットの画像送信装置。
【請求項３】
前記移動ロボットが、前記音声入力手段から得られた音声情報により音源の方向を特定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移動ロボットの画像送信装置。
【請求項４】
前記移動ロボットが、少なくとも移動情報を含む前記移動ロボットの状態を検出する状態検出手段を有し、かつ該状態を前記送信する画像に重畳して送信することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の移動ロボットの画像送信装置。
【請求項５】
前記移動ロボットが、前記検出された人物の情報に基づいて前記撮像手段の撮像方向を変えることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の移動ロボットの画像送信装置。
【請求項６】
前記移動ロボットが、前記検出された人物の情報に基づいて前記人物までの距離を算出し、かつ前記算出された距離に基づいて移動目標位置を決めることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の移動ロボットの画像送信装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動ロボットの画像送信装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、予め定められた地点や人物を観測して画像を観測者などに送信するようにしたカメラ付きロボットがある（例えば特許文献１参照。）。また、携帯端末によりロボットを遠隔制御するようにしたものもある（例えば特許文献２参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−２６１９６６号公報（段落［００３５］・［００７３］）
【特許文献２】
特開２００２−３２１１８０号公報（段落［００２４］〜［００２７］）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の技術で示したものにあっては、固定された地点での定型作業であったり、遠隔地からの一方向の指示に従うものであったりするものであり、その場に応じた柔軟な作業を行うことができないという問題がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このような課題を解決して、ロボットが自ら撮影対象に向かって移動して、その画像を送信することを実現するために、本発明に於いては、音声入力手段（３ａ）と撮像手段（２ａ）とを備えた移動ロボット（１）であって、前記移動ロボット（１）が、前記音声入力手段（３ａ）または前記撮像手段（２ａ）からの情報に基づいて人物を検出する人物検出手段（２・３・４・５）と、前記検出された人物に向かって移動するための移動手段（１２ａ）と、前記撮像手段（２ａ）からの情報に基づいて前記検出された人物の画像を切り出す画像切り出し手段（４）と、前記人物の画像を外部装置へ送信する画像送信手段（１１）とを有するものとした。
【０００６】
これによれば、撮影対象としての人物を音声または画像により検出したら、その人物に向かって移動し、その人物の画像を切り出して外部へ送信することから、ロボット自らの意思で人物を見つけ、かつその画像を送信することができる。
【０００７】
特に、前記移動ロボット（１）が、前記撮像手段（２ａ）から得られた画像情報により移動体を検出し、かつ前記移動体の色情報を検出することにより人物であることを認識することによれば、ロボットに興味を示す人物は手を振るなどするため、そのような動きを移動体として検出し、さらにその移動体に肌色が検出されれば、顔や手であると認識できるため、人物であるとすることができる。これにより、確実に人物を抽出し得る。
【０００８】
また、前記移動ロボット（１）が、前記音声入力手段（３ａ）から得られた音声情報により音源の方向を特定することによれば、ロボットを見た場合に声を出すだけであまり動かない人の場合でも、その声の方向を特定して移動することにより、その音源の対象物を撮影することができる。
【０００９】
また、前記移動ロボット（１）が、少なくとも移動情報を含む前記移動ロボット（１）の状態を検出する状態検出手段（６）を有し、かつ該状態を前記送信する画像に重畳して送信することによれば、ロボットの移動位置を観察者が確認することができ、ロボットに会いたいと思った場合にはその場所へ容易に向かうことができる。
【００１０】
また、前記移動ロボット（１）が、前記検出された人物の情報に基づいて前記撮像手段（２ａ）の撮像方向を変えることによれば、例えば人物の中心線を特定し、カメラをその中心線に向けることにより、人物画像を送信画像の範囲一杯に切り出すことが容易になるため、送信先が携帯端末のように画面が小さい場合であっても人物をより大きく映し出すことができる。
【００１１】
また、前記移動ロボット（１）が、前記検出された人物の情報に基づいて前記人物までの距離を算出し、かつ前記算出された距離に基づいて移動目標位置を決めることによれば、撮影対象の人物に対して最適な位置に移動ロボットを位置させることができ、常に好適な解像度による人物画像を撮影することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図面に示された具体例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００１３】
図１は、本発明が適用された全体ブロック図である。なお、本図示例における移動ロボット１にあっては二足歩行型として以下に示すが、二足歩行型に限るものではなく、例えばクローラー式であっても良い。図に示されるように、本移動ロボット１には、画像入力部２と、音声入力部３と、画像入力部２に接続された画像切り出し手段としての画像処理部４と、音声入力部３に接続された音声認識部５と、状態検出手段としてのロボット状態検知部６と、画像処理部４と音声認識部５とロボット状態検知部６とからの出力信号が入力する人応答管理手段としての人応答管理部７と、人応答管理部７に接続された地図データベース部８及び顔データベース部９と、人応答管理部７からの画像出力情報に基づいて外部へ画像を送信するための画像送信手段としての画像送信部１１・移動制御部１２・音声発生部１３とが設けられている。なお、画像入力部２には、撮像手段としての左右一対のカメラ２ａが接続されており、音声入力部３には音声入力手段としての左右一対のマイク３ａが接続されており、これらと画像入力部２・音声入力部３・画像処理部４・音声認識部５とにより人物検出手段が構成されている。また、音声発生部１３には音声出力手段としてのスピーカ１３ａが接続されている。また、移動制御部１２には、二足歩行型のロボットにおける各関節などに設けられた複数のモータ１２ａが接続されている。
【００１４】
上記画像送信部１１からの出力信号は例えば公衆回線として利用可能な種類の電波信号であって良く、その場合には汎用の携帯端末機１４で受信可能である。さらに、移動ロボット１に外部カメラ１５を持たせたり装備させたりすることができ、その場合には外部カメラ１５を撮像対象に向けてその映像出力信号を人応答管理部に入力するようになっている。
【００１５】
次に、このようにして構成された移動ロボット１における画像送信の制御要領について図２のフローチャートを参照して以下に示す。まず、ステップＳＴ１において、人応答管理部７に、ロボット状態検知部６により検知された自分自身の状態が入力される。本移動ロボット１の状態としては、例えば移動速度や移動方向やバッテリの状態が挙げられる。これらを検出可能な各センサを設けておき、それらの検出出力をロボット状態検知部６に入力する。
【００１６】
次のステップＳＴ２では、例えば頭部の左右に配設した上記一対のマイク３ａにより集音した音を音声入力部３に入力する。ステップＳＴ３では、音声認識部５で、音声入力部３から入力された音データに基づいて叫び声や声の方向や音量などをパラメータとする音声を認識する言語処理を行う。なお、音声認識部５では、一対のマイク３ａ間の音圧差及び音の到達時間差に基づき音源を検知すると共に、音の立ち上がり部分から音が音声であるか衝撃音であるかを推定したり、予め登録された語彙を参照して音声を認識することができる。
【００１７】
このステップＳＴ３における音声認識の一例を図３のフローチャートを参照して以下に示す。このフローはステップＳＴ３におけるサブルーチンとして処理されるものであって良い。ロボットに対する人からの呼びかけがあれば音量の変化として捉えることができるため、まず図におけるステップＳＴ２１で音量の変化を検出する。次のステップＳＴ２２では音源の方向を認識する。この場合、例えば左右のマイク３ａ間の音量変化の時間差や音圧差で音源方向を求めることができる。次のステップＳＴ２３では音声を認識する。この場合には、例えば音素の分割やテンプレートマッチングで特定の言葉を認識することができる。言葉の例としては「おーい。」や「来い。」などが考えられる。音量変化時の音素が言葉のいずれにも該当しなかったり、テンプレートで用意されている言葉と一致しなかったりした場合には音声ではないとする。
【００１８】
音声認識のサブルーチン処理が終わったら、ステップＳＴ４で、例えば頭部の前面に配設した上記左右一対のカメラ２ａにより撮影された映像を画像入力部２に入力する。カメラ２ａは例えばＣＣＤカメラであって良く、フレームグラバにより画像をディジタル化して取り込んだものを画像処理部４に出力する。ステップＳＴ５では、画像処理部４による移動体抽出を行う。
【００１９】
このステップＳＴ５における移動体抽出の一例を図４を参照して以下に示す。音声認識処理により認識された音源の方向にカメラ２ａを向け、または音声が認識されない場合には任意の方向に首振り運動をして、図４に示されるような移動体を認識したらその抽出を行う。図４（ａ）ではカメラ２ａでの画角１６内に人が挨拶として手を振っている状態が撮影された場合であり、図４（ｂ）では手招きしている状態が撮影された場合である。これらの場合には手を動かしている人が移動体として認識される。
【００２０】
ここで、移動体抽出処理の一例を図５のフローチャートにより示されるサブルーチン処理として示す。そのステップＳＴ３１では例えばステレオ視による距離ｄの検出を行う。この対象となる部分は動きのあるエッジ点を最も多く含む部分であって良い。この場合、例えば、画像のエッジ情報を用いた動的輪郭抽出により移動体の輪郭を抽出し、連続または任意の間隔の２フレーム間の差分から動いているものを抽出することができる。
【００２１】
次のステップＳＴ３２では画角１６内での移動体探索領域を設定する。例えば、距離ｄを基準に処理対象距離範囲（ｄ±Δｄ）を設定し、その処理対象距離範囲内に存在する画素を抽出し、図４（ａ）における縦軸方向の画素数を横軸方向の画素ピッチ毎に計測し、その数が最大となる位置の縦軸方向線を移動体探索領域の中央線Ｃａとする。その中央線Ｃａから距離ｄに応じて左右に人の肩幅程度の広さを算出し、その算出値に基づいて移動体探索領域の左右方向の境界を設定する。これにより、図４（ａ）の破線で示されるような移動体探索領域１７が設定される。
【００２２】
ステップＳＴ３３では特徴の抽出を行う。この特徴抽出では、パターンマッチングなどを用いて特定のマークや注目点を探索することである。例えば、認識容易な特定のマークを記したワッペンをロボットと対話する人に付けてもらっておき、そのマークを探索することにより対象者に向けての速やかな移動を可能にする。または、人物のロボットを見つけた時の手の動きなどの何種類かのパターンを用意しておき、いずれかのパターンに合うものを探すことにより、人物を認識することができる。
【００２３】
ステップＳＴ３４では輪郭の抽出を行う。なお、画像情報から対象物（移動体）を抽出する手法としては、画素の特徴量のクラスタリングに基づいた領域分割法や、検出されたエッジを連結させる輪郭抽出法や、予め定義したエネルギーを最小化するように閉曲線を変形させる動的輪郭モデル（Ｓｎａｋｅｓ）などを用いることができる。そして、例えば背景との輝度差から輪郭を抽出し、抽出された移動体の輪郭上もしくは輪郭内に存在する点の位置から移動体の重心位置を計算し、ロボットの正面に対する移動体の方向（角度）を求める。また、輪郭を抽出された移動体における各画素の距離情報から移動体までの距離を計算し直し、実空間上での移動体の位置を求める。なお、画角１６内に複数人いる場合には、領域の設定を複数人分設定することにより、それぞれに対して上記と同様にして特徴を抽出することができる。
【００２４】
ステップＳＴ５で移動体が検出されない場合にはステップＳＴ１に戻り、移動体抽出のサブルーチン処理が終わったら、ステップＳＴ６で、地図データベース部８に保存されている地図データベースの参照を行う。それにより、現在地の特定や、予め入力されている進入禁止領域の確認や画像処理領域を決定する。
【００２５】
ステップＳＴ７では、例えば移動体の上部の小さな部分を顔部分とし、その顔部分から色情報（肌の色）を抽出し、肌色が抽出されたら顔であるとして、その顔の位置を特定することにより、顔の抽出を行う。
【００２６】
ここで、顔抽出処理の一例を図６のフローチャートにより示されるサブルーチン処理として示す。なお、この場合のカメラ２ａにより撮影された初期画面の一例を図７（ａ）に示す。まず、ステップＳＴ４１で距離の検出を行う。この場合には上記したステップＳＴ３１と同様の処理であって良い。次のステップＳＴ４２でも、例えばステップＳＴ３４と同様に画像上の移動体の輪郭を抽出する。なお、これらステップＳＴ４１・４２にあっては、上記ステップＳＴ３２・３４のデータを用いても良い。
【００２７】
次のステップＳＴ４３では、例えば図７（ｂ）に示されるように輪郭１８が抽出されたとすると、その輪郭１８の画面上での最上部となる位置データ（頂部）を頭頂部１８ａとして位置設定する。その頭頂部１８ａを基準点として探索範囲を設定する。探索範囲は、上記ステップＳＴ３２と同様に距離に応じて、予め設定されている顔の大きさに相当するサイズを設定する。奥行きに対しても距離に応じた顔の大きさを考慮した範囲とする。
【００２８】
そして、ステップＳＴ４４で肌色領域の抽出を行う。肌色領域は、ＨＬＳ（色相、明度、彩度）空間上でしきい値操作により抽出することができる。なお、顔位置を上記探索範囲内にある肌色領域の重心位置として求めることができ、それによる距離に応じて顔の大きさとして推定し得る顔の処理領域を図８に示されるように楕円モデル１９として設定する。
【００２９】
次のステップＳＴ４５では、上記したようにして設定された楕円モデル１９内で黒丸（瞳）を円形エッジ抽出フィルタで検出することによる眼の抽出を行う。この眼の抽出にあっては、例えば標準的な人物の頭頂部１８ａから眼までの長さに基づいて所定の広さ（距離に応じた画面上のサイズ）の黒丸探索範囲１９ａを設定し、その黒丸探索範囲１９ａ内に対して行うことにより、容易に瞳を検出することができる。
【００３０】
そして、ステップＳＴ４６で、送信する顔画像の切り出しを行う。この顔画像の大きさは、例えば送信対象が携帯端末１４のように表示画面の大きさが小さい場合には、図９に示されるように、切り出し画像２０の画面のほぼ一杯に顔全体が入る大きさにすると良い。反対に送信対象が大型スクリーンなどの場合には背景も入れるようにしても良い。また、顔部分の拡大縮小は、ステップＳＴ４５で検出された瞳の位置データから両眼の間隔を求め、その間隔に基づいて行うことができる。なお、切り出し画像２０の画面のほぼ一杯に顔全体が入る大きさとする場合には、両眼間の中点が所定の位置（例えば切り出し画像２０の中心より少し上）に来るように画像を切り出すようにすると良い。このようにして顔抽出処理のサブルーチンを終了する。
【００３１】
ステップＳＴ８では、顔データベース部９に保存されている顔データベースの参照を行う。例えば一致する顔データがあると判断された場合には、その個人情報に登録されている名前を顔の画像と共に人応答管理部７へ出力する。
【００３２】
次のステップＳＴ９では、ステップＳＴ７で抽出された顔の人物に対する個人の認識を行う。この個人の認識にあっては、パターン認識、または主成分分析による一致度の推定や表情の認識などである。
【００３３】
ステップＳＴ１０では、認識された人物の手の位置を特定する。手の位置は、顔の位置に基づいて、またステップＳＴ５にて抽出した輪郭に対して、その内部肌色領域を探索することにより行う。すなわち、輪郭は頭部から胴体を含む輪郭であり、その中で通常顔と手が露出しているとみなせることから、顔以外の肌色部分を手であるとする。
【００３４】
次のステップＳＴ１１では、ジェスチャ・ポスチャの認識を行う。ここで、ジェスチャとは、顔と手の位置関係から判断した手を振る「手振り」や「手招き（おいで）」などの特定の動きであって良い。また、ポスチャとは、こちらを見ていると判断できる姿勢であって良い。なお、ステップＳＴ７で顔を抽出することができない場合にもこのステップＳＴ１１に進む。
【００３５】
ステップＳＴ１２では、人物に対する応答を行う。この応答にあっては、発話や人物に向かう移動、また首振りなどによりカメラやマイクを向けることであって良い。そして、ステップＳＴ１３では、ステップＳＴ１２までの過程で抽出した人物の画像を扱い易くするべく圧縮処理し、送信対象に応じたフォーマットに変換した画像を送信する。この画像には、ロボット状態検知部６により検出された移動ロボット１の各状態を重畳させると良い。これにより、移動ロボット１の位置や移動速度などを画面で容易に確認することができるため、ロボット管理者においても携帯端末で簡単に状態を把握することができる。
【００３６】
このようにして移動ロボット１による人物の抽出とその画像送信を例えば公衆回線を介して携帯端末１４で受信可能にすることにより、その画像送信回線にアクセス可能な携帯端末１４を用いて、移動ロボット１の視線で捉えた風景や人物画像を任意に見ることが可能になる。また、例えばイベント会場で長蛇の列が生じるような場合に、入場待ちで退屈している人に対して移動ロボットによる挨拶を行い、興味を示した人に近付いて、その人との対話における情景を撮影し、壁などに設置された大型スクリーンにその模様を映し出すことができる。また、カメラ１５を移動ロボット１が持ち歩き、そのカメラ１５で撮影した画像を上記と同様にして送信することにより、移動ロボット１がカメラ１５で撮影した内容を携帯端末１４や大型スクリーンで見ることができる。
【００３７】
また、ステップＳＴ７で顔が抽出されなかった場合には、ステップＳＴ１１でジェスチャやポスチャにより人物であると認識されるものに近づき、例えば手振りと認識した対象の中で一番近いものを特定して、図１０に示されるようにその対象が切り出し画像２０内一杯に収まるように切り出して送信すると良い。この場合には、対象の輪郭の上下または左右の長い方が切り出し画像２０内に収まるようにサイズを調整する。
【００３８】
また、本移動ロボット１をイベント会場など多くの人が集まる場所などで起きる迷子に対応させることができる。その迷子対応処理の一例を図１１のフローを参照して以下に示す。なお、全体の流れは図２であって良く、迷子に特定した部分について図１１のフローに沿って説明する。
【００３９】
この迷子対応処理にあっては、例えば予め入口などで子供の顔を備え付けのカメラで撮影し、その顔画像データを移動ロボット１に送信する。移動ロボット１では、図示されない受信器にて受信し、人応答管理部７により顔画像データを顔データベース部９に登録しておく。この場合、保護者がカメラ付き携帯端末を持っていれば、その電話番号も登録しておく。
【００４０】
まず、ステップＳＴ５１〜５３では、ステップＳＴ２１〜２３と同様にして、音量変化の検出・音源方向の認識・音声認識を行う。なお、ステップＳＴ５では、特定の言葉として子供の泣き声を入力しておくと良い。次のステップＳＴ５４ではステップＳＴ５と同様の処理で移動体の抽出を行う。なお、ステップＳＴ５３で泣き声を抽出できない場合であってもステップＳＴ５４に進み、ステップＳＴ５４で移動体を抽出することができない場合であってもステップＳＴ５５に進む。
【００４１】
ステップＳＴ５５では、ステップＳＴ３３と同様にして特徴の抽出を行い、ステップＳＴ５６ではステップＳＴ３４と同様にして輪郭の抽出を行う。次のステップＳＴ５７ではステップＳＴ７と同様にして顔の抽出を行う。したがって、ステップＳＴ４３〜４６と同様にして肌色検出から顔画像の切り出しまでの一連の処理を行う。輪郭及び顔抽出では、特に、対象物（移動体）までの距離・頭部位置・カメラ２ａの向きなどから身長（図１２（ａ）のＨ）を算出し、子供に相当する場合（例えば１２０ｃｍ以下）には子供であると予想する。
【００４２】
次のステップＳＴ５８ではステップＳＴ８と同様にして顔データベースを参照し、ステップＳＴ５９では、顔データベースに登録されている撮影済みの顔と一致している個人を識別し、ステップＳＴ６０に進む。登録されている個人として識別できない場合であってもステップＳＴ６０に進む。
【００４３】
ステップＳＴ６０ではステップＳＴ１１と同様にしてジェスチャ・ポスチャの認識を行う。ここでは、輪郭と肌色情報とにより、図１２（ａ）に示されるように顔と手の平とが接近している状態で顔や手の細かな動きをジェスチャとして認識したり、輪郭により腕と思われる部分が頭部側に位置しているが手の平が検出されない姿勢をポスチャとして認識したりすると良い。
【００４４】
次のステップＳＴ６１では、ステップＳＴ１２と同様にして人応答処理を行う。この場合には、迷子と思われる人物に向かって移動し、顔を向けることによりカメラ２ａを向け、スピーカ１３ａから迷子の子供に対応した内容の言葉（例えば「どうしたの？」）を発するようにする。特に、上記ステップＳＴ５９で個人を特定できた場合には、登録されている個人名による呼びかけを行う（例えば「特許太郎君？」）。また、ステップＳＴ６２で、ステップＳＴ６と同様にして地図データベースを参照して現在地を特定する。
【００４５】
ステップＳＴ６３では、図１２（ｂ）に示されるように迷子の画像の切り出しを行う。この画像切り出しにあっては、ステップＳＴ４１〜４６と同様に行って良い。なお、服装も映し出すと分かり易いことから、迷子画像として切り出す場合には例えば腰から上が入るようなサイズで切り出すと良い。
【００４６】
そして、ステップＳＴ６４で、上記切り出した画像をステップＳＴ１３と同様にして送信する。この送信情報には、図１２（ｂ）に示されるように、迷子の画像と共に、現在地情報や個人識別情報（名前）を含めると良い。なお、顔データベースに登録されていないと判断され、名前を特定できなかった場合には現在地情報のみを送信する。送信先としては、登録されている個人を特定でき、かつ保護者の携帯端末の電話番号が登録されていれば、その携帯端末に対して送信できる。これにより、保護者は即座に自分の子供を視認でき、現在地情報に基づいて迎えにいくことができる。また、個人が特定されない場合には、大型スクリーンなどに映し出すことにより、保護者が容易に確認できる。
【００４７】
【発明の効果】
このように本発明によれば、撮影対象としての人物を音声または画像により検出したら、その人物に向かって移動し、その人物の画像を切り出して外部へ送信することから、ロボット自らの意思で人物を見つけ、かつその画像を送信することができる。これにより、人物を探し出し、その画像を送信することをオペレータに依存することなくロボット自身で行うことができ、ロボットによる人物撮影の場面が限定されず、汎用性が高くなる。そのロボットから送信される画像を携帯端末などで視認することができるため、携帯端末を所有しかつアクセスを許可されている者であれば自由に画像を見ることができ、イベント会場などで人物やアトラクション等を近づいて見ることができない場合でも携帯端末の画面で容易に見ることができる。
【００４８】
特に、移動体及び色情報（例えば肌の色）の検出により人物を認識することにより、人物認識を容易に行うことができるため、プログラムも複雑化せず、装置を低廉化し得る。また、ステレオマイクにより音源の方向を容易に特定することができ、声だけ出す人に対しても近づいて撮影することができるため、遭難救助に使うこともできる。また、移動情報としてロボットの位置を送信することにより、その画像に興味を示した者がその位置に行くことができるため、イベント会場などで効率的に見て回ることを助けることができる。
【００４９】
また、人物に向けて撮像方向を変えることにより、人物のみを抽出して画像として切り出すことが容易になり、送信先が携帯端末のように画面が小さい場合であっても人物をより大きく映し出すことができる。例えば迷子を見つけて、迷子を画面一杯に映し出すようにして送信することにより、保護者が携帯端末で容易に視認することができる。また、人物までの距離を算出して移動目標位置を決めることにより、撮影対象の人物に対して最適な位置に移動ロボットを位置させることができ、常に好適な解像度による人物画像を撮影することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用された全体ブロック図。
【図２】本発明に基づく制御要領の一例を示すフロー図。
【図３】音声認識の例を示すフロー図。
【図４】（ａ）は移動体の動作の一例を示す説明図であり、（ｂ）は多の例を示す（ａ）に対応する図。
【図５】輪郭抽出の例を示すフロー図。
【図６】顔画像切り出しの例を示すフロー図。
【図７】（ａ）は人物を検出した状態を示す撮影画面の例であり、（ｂ）は（ａ）の画像から人物の輪郭を抽出した状態を示す図。
【図８】顔から瞳を検出する例を示す説明図。
【図９】送信画像の一例を示す図。
【図１０】ジェスチャやポスチャにより人物であると認識した例を示す図。
【図１１】迷子を捜し出す場合の例を示すフロー図。
【図１２】（ａ）は迷子の特徴を抽出した画面を示す図であり、（ｂ）は迷子の送信画像例を示す図。
【符号の説明】
１  移動ロボット
２  画像入力部（人物検出手段）
２ａ  カメラ（撮像手段）
３  音声入力部（人物検出手段）
３ａ  マイク（音声入力手段）
４  画像処理部（人物検出手段・画像切り出し手段）
５  音声認識部（人物検出手段）
６  ロボット状態検知部（状態検出手段）
１１  画像送信部（画像送信手段）
１２ａ  モータ（移動手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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