(57)【要約】【課題】ロボット制御装置２と操作ボックス３との間が比較的低速な通信回線で接続されている場合でも、ロボット本体１の動作に支障をきたすことのないロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボット制御装置２は、メモリ領域の一部を一時記憶領域として割り当てられた主記憶装置と、一時記憶領域の駆動用ソフトウェアとしての第１の補助記憶ドライバと、操作ボックス３との間で通信を行うためのソフトウェアとしての第１の通信ドライバと、を具備し、操作ボックス３は、補助記憶装置４の駆動用ソフトウェアとしての第２の補助記憶ドライバと、ロボット制御装置２との間で通信を行うためのソフトウェアとしての第２の通信ドライバと、を具備するようにした。そのため、データファイルは一旦主記憶装置の一時記憶領域に保存されるので、ロボット本体１の動作が終了してからデータファイルを転送するようにすれば、通信速度に依存しないシステムとなる。【選択図】　図３
2004118806.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット本体を制御するロボット制御装置と、
ロボット本体を操作する操作ボックスと、
該操作ボックスに接続可能にされた補助記憶装置と、
前記ロボット制御装置と前記操作ボックスとを接続する通信回線と、
を有するロボットシステムであって、
前記ロボット制御装置は、
メモリ領域の一部を一時記憶領域として割り当てられた主記憶装置と、
前記一時記憶領域の駆動用ソフトウェアとしての第１の補助記憶ドライバと、
前記操作ボックスとの間で通信を行うためのソフトウェアとしての第１の通信ドライバと、を具備し、
前記操作ボックスは、
前記補助記憶装置の駆動用ソフトウェアとしての第２の補助記憶ドライバと、
前記ロボット制御装置との間で通信を行うためのソフトウェアとしての第２の通信ドライバと、を具備し、
前記通信回線を介して前記ロボット制御装置と前記補助記憶装置との間でデータファイルの転送を行うようにしたことを特徴とするロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業用ロボットを含むロボットシステムに関し、特に、ロボットシステムを運用するためのデータファイルを、ロボット制御装置と補助記憶装置との間で転送するための技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、産業用ロボットを運用するためには、ロボットの動作を規定するロボットプログラムや各種の設定を規定するパラメータを、ロボット制御装置に組み込む必要がある。これらロボットプログラムやパラメータといったデータファイルは、そのバックアップのために、補助記憶装置を介してフレキシブルディスク等の補助記憶メモリに保存していくことがしばしば行われている。また、近年では、これらのデータファイルを例えば設計部署に設置されたパソコン上でオフラインティーチングにより作成し、これをフレキシブルディスク等の補助記憶メモリを介して、製造現場に設置されたロボット制御装置に転送することも行われている。例えば、特許文献１には、教示装置でオフラインティーチングにより作成したデータファイルをフレキシブルディスクに記録する構成が開示されている。
【０００３】
補助記憶メモリ（媒体）をフレキシブルディスクとした場合、フレキシブルディスクへデータファイルを読み書きさせるための補助記憶装置としてのフレキシブル・ディスク・ドライブ（ＦＤＤ）は、パソコンには一般に標準装備されているが、ロボット制御装置には標準装備されていない場合が多い。そのため、所謂外付けのＦＤＤを用意し、ロボット制御装置とフレキシブルディスクとの間でデータファイルを転送する際には、外付けのＦＤＤをロボット制御装置に接続するようにしている。
【０００４】
図１は、ＦＤＤ等の外付けの補助記憶装置をロボット制御装置に接続する形態におけるロボットシステムの構成図を示したものである。図１において、１はロボット本体、２はロボット本体１を制御するロボット制御装置、３はロボット本体１に対してティーチング等の操作を行うための操作ボックス、４は補助記憶装置、５はロボット制御装置２と操作ボックス３との間でデータファイル等の転送を行うための通信回線、６はロボット本体１とロボット制御装置２との間で制御信号の遣り取りを行う信号線やロボット本体１に動力を供給するための動力線を含むロボットケーブルである。
【０００５】
ロボット制御装置２ならびに操作ボックス３に搭載されるソフトウェアの概略は、それぞれの装置上にブロック図で示されている。すなわち、ロボット制御装置２内には、ロボットの動作を規定するロボットプログラム、データファイルの管理用ソフトウェアとしてのファイルシステム、ロボットプログラムの実行用ソフトウェアとしてのロボットシステム、補助記憶装置４の駆動用ソフトウェアとしての補助記憶ドライバ、ロボット本体１の駆動用ソフトウェアとしてのロボットドライバ、ロボットプログラムやパラメータといったデータファイルを記憶する主記憶装置の駆動用ソフトウェアとしての主記憶ドライバ、操作ボックス３との間で通信を行うためのソフトウェアとしての通信ドライバがそれぞれ内蔵されている。また、操作ボックス３内には、操作ボックス３の制御用ソフトウェアとしての操作ボックスシステム、ロボット制御装置２との間で通信を行うためのソフトウェアとしての通信ドライバがそれぞれ搭載されている。
【０００６】
一方、図２は、外付けの補助記憶装置を操作ボックスに接続する形態におけるロボットシステムの構成図を示したものである。ロボット制御装置２ならびに操作ボックス３に搭載されるソフトウェアの概略は、それぞれの装置上にブロック図で示されているが、ここでは前述した図１の形態と異なる点を述べる。すなわち、図２の形態においては、外付けの補助記憶装置４は操作ボックス３に接続することとなっているので、補助記憶ドライバは、ロボット制御装置２には搭載せず、代わりに操作ボックス３に搭載することになる。また、図２の形態においては、ロボット制御装置２及び操作ボックス３の双方に、データファイルの管理用ソフトウェアとしてのファイルシステム及びネットワークの管理用ソフトウェアとしてのネットワークシステムが搭載され、それらが通信回線５で接続され、一種のネットワークを構築することでファイル管理を実現するようにしている。
【０００７】
【特許文献１】
特開２０００−１９０２６４号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
前述した図１の形態すなわち外付けの補助記憶装置４をロボット制御装置２に接続する形態では、ロボット制御装置２と補助記憶装置４は専用通信ケーブルで接続されることになるが、その場合、通信ケーブル長は通信速度の低下を防止するために可能な限り短縮することが求められるという問題がある。一方、前述した図２の形態すなわち外付けの補助記憶装置４を操作ボックス３に接続する形態では、操作ボックス３の制御用ソフトウェアとしての操作ボックスシステムに加えて、前述したように、ロボット制御装置２及び操作ボックス３の双方にデータファイルの管理用ソフトウェアとしてのファイルシステム及びネットワークの管理用ソフトウェアとしてのネットワークシステムを搭載しなければならないので、ロボットシステム全体のソフトウェア構成が複雑化するという問題がある。
【０００９】
また、ロボット制御装置２と操作ボックス３との間を結ぶ通信回線５は、一般に、比較的低速なものとなっている場合が多いので、図２の形態のように単純に操作ボックス３に補助記憶装置４を接続しデータファイルの管理を実現しようとした場合には、低いデータ転送速度が障害となりロボット本体１の動作に支障をきたすという問題もある。さらに、いずれの形態においても、ロボット制御装置２と操作ボックス３との間を結ぶ通信回線５に故障が発生した場合にはデータファイルが消失してしまうという問題がある。
【００１０】
本発明は、前述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、ロボット制御装置２と操作ボックス３との間が比較的低速な通信回線で接続されている場合でも、ロボット本体１の動作に支障をきたすことのないロボットシステムを提供することを目的とする。また、本発明は、ロボット制御装置２と操作ボックス３との間を結ぶ通信回線に故障が発生した場合でも、データファイルが消失してしまうことのないロボットシステムを提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明では、ロボット本体を制御するロボット制御装置と、ロボット本体を操作する操作ボックスと、この操作ボックスに接続可能にされた補助記憶装置と、ロボット制御装置と操作ボックスとを接続する通信回線と、を有するロボットシステムであって、前記ロボット制御装置は、メモリ領域の一部を一時記憶領域として割り当てられた主記憶装置と、一時記憶領域の駆動用ソフトウェアとしての第１の補助記憶ドライバと、操作ボックスとの間で通信を行うためのソフトウェアとしての第１の通信ドライバと、を具備し、前記操作ボックスは、補助記憶装置の駆動用ソフトウェアとしての第２の補助記憶ドライバと、ロボット制御装置との間で通信を行うためのソフトウェアとしての第２の通信ドライバと、を具備し、前記通信回線を介してロボット制御装置と補助記憶装置との間でデータファイルの転送を行うようにしたことを特徴とするロボットシステムを提供した。なお、ここでいう「データファイル」とは、少なくともロボットの動作を規定するロボットプログラムや各種の設定を規定するパラメータを含む、産業用ロボットを運用するために必要とされるデータをいう。
【００１２】
係る構成によれば、ロボット制御装置が具備している主記憶装置のメモリ領域の一部を一時記憶領域として割り当て、ロボット制御装置から操作ボックスに接続された補助記憶領域へデータファイルを転送する際には、この一時記憶領域に一旦データファイルが保存される。これにより、ロボット本体が動作中のためにデータファイルの転送に時間を割くことが困難な場合は、ロボット本体の動作が停止した後に、一時記憶領域よりデータファイルが取り出され、ロボット制御装置と操作ボックスとを結ぶ通信回線を介して、操作ボックスに接続された補助記憶装置へとデータファイルが転送されることになる。そのため、ロボット制御装置と操作ボックスとを結ぶ通信回線の通信速度が比較的低速な場合でも、ロボット本体の動作に支障をきたすことなくデータファイルの転送を行うことができ、したがって通信回線のケーブル長の制約を受けることもなくなる。また、一時記憶領域に一旦データファイルが保存されることになるため、故障等により通信回線が通信不能となった場合でも、データファイルが失われることはなくなる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図３は、本発明の一実施形態における、ロボットシステムの構成図を示したものである。図３において、１はロボット本体、２はロボット本体１を制御するロボット制御装置、３はロボット本体１に対してティーチング等の操作を行うための操作ボックス、４はフレキシブル・ディスク・ドライブ（ＦＤＤ）等の読み書き可能な補助記憶装置、５はロボット制御装置２と操作ボックス３との間でデータファイル等の転送を行うための通信回線、６はロボット本体１とロボット制御装置２との間で制御信号の遣り取りを行う信号線やロボット本体１に動力を供給するための動力線を含むロボットケーブルである。また、ロボット制御装置２内には、ロボットプログラムやパラメータといったデータファイルを記憶する主記憶装置が設けられている。そして、この主記憶装置のメモリ領域の一部には一時記憶領域が割り当てられている。この一時記憶領域は、ロボット制御装置２と操作ボックス３との間でデータファイルを転送する際に、データファイルを一時的に記憶しておくために用いられる。
【００１４】
ロボット制御装置２ならびに操作ボックス３に搭載されるソフトウェアの概略は、それぞれの装置上にブロック図で示されている。すなわち、ロボット制御装置２内には、ロボットの動作を規定するロボットプログラム、データファイルの管理用ソフトウェアとしてのファイルシステム、ロボットプログラムの実行用ソフトウェアとしてのロボットシステム、主記憶装置の一時記憶領域に対する駆動用ソフトウェアとしての第１の補助記憶ドライバ、ロボット本体１の駆動用ソフトウェアとしてのロボットドライバ、主記憶装置の一時記憶領域以外のメモリ領域に対する駆動用ソフトウェアとしての主記憶ドライバ、操作ボックス３との間で通信を行うためのソフトウェアとしての第１の通信ドライバがそれぞれ搭載されている。また、操作ボックス３内には、操作ボックス３の制御用ソフトウェアとしての操作ボックスシステム、ロボット制御装置２との間で通信を行うためのソフトウェアとしての第２の通信ドライバ、補助記憶装置４の駆動用ソフトウェアとしての第２の補助記憶ドライバがそれぞれ搭載されている。
【００１５】
以下、ロボット制御装置２と補助記憶装置４との間でデータファイルの転送を行う場合における処理の流れについて説明する。なお、以下の説明において、「ステップ＊（＊は整数）」の表記は、図３中の「ステップ＊（＊は整数）」の表記に対応するものである。
【００１６】
最初に、ロボットプログラムやパラメータといったロボット本体１を運用するために必要なデータを、ロボット制御装置２から操作ボックス３に接続された補助記憶装置４へ転送する場合における処理の流れについて説明する。ロボットプログラムやパラメータといったロボットを運用するために必要なデータは、ロボット制御装置２内に搭載されている主記憶ドライバ及び第１の補助記憶ドライバが機能することにより、主記憶装置の一時記憶領域以外のメモリ領域から一時記憶領域にコピーされファイル化される（ステップ１）。次に、ロボット本体１が停止中で操作ボックス３との間でデータファイルの転送を行うことが可能な場合は、ロボット制御装置２内に搭載されている第１の補助記憶ドライバが機能することにより、データファイルは主記憶装置内の一時記憶領域から取り出され、ロボット制御装置２内に搭載されている第１の通信ドライバ及び操作ボックス３内に搭載されている第２の通信ドライバが機能することにより、データファイルは通信回線５を介してロボット制御装置２から操作ボックス３へと転送される（ステップ２）。操作ボックス３へ転送されたデータファイルは、操作ボックス３内に搭載されている第２の補助記憶ドライバが機能することにより、操作ボックス３に接続された補助記憶装置４へ転送され記憶される。一方、ロボット本体１が動作中の場合などデータファイルの転送処理に時間を割くことが不可能な場合は、転送処理が可能となるまで待機した後に前述した転送処理が開始されることになる。
【００１７】
次に、ロボットプログラムやパラメータといったロボット本体１を運用するために必要なデータを、操作ボックス３に接続された補助記憶装置４からロボット制御装置２へ転送する場合における処理の流れについて説明する。この場合は、ロボット本体１が停止中の場合など、データファイルの転送処理に時間を割いてもロボット本体１の動作に支障をきたすことがないときに、操作ボックス３に接続された補助記憶装置４からロボット制御装置２内の主記憶装置の一時記憶領域へデータファイルを転送することになる。詳細には、まず操作ボックス３内に搭載されている第２の補助記憶ドライバが機能することにより、操作ボックス３に接続された補助記憶装置４からデータファイルが取り出される。次に、このデータファイルはロボット制御装置２内に搭載されている第１の通信ドライバ及び操作ボックス３内に搭載されている第２の通信ドライバが機能することにより、通信回線５を介して操作ボックス３からロボット制御装置２へと転送される（ステップ３）。ロボット制御装置２へ転送されたデータファイルは、ロボット制御装置２内に搭載されている第１の補助記憶ドライバが機能することにより、ロボット制御装置２内の主記憶装置の一時記憶領域へ転送され記憶される（ステップ４）。この主記憶装置の一時記憶領域に記憶されたデータファイルは、必要に応じて一時記憶領域より取り出され、例えば主記憶装置の一時記憶領域以外のメモリ領域に記憶される。
【００１８】
以上のように、ロボット制御装置２内の主記憶装置の一時記憶領域をあたかも補助記憶装置であるかのように仮想化することにより、ロボット制御装置２と操作ボックス３との間が比較的低速な通信回線５で接続されている場合でも、ロボット本体１の動作に支障をきたすことなくスムーズにロボットシステムを運用することができる。一般に低速通信回線のケーブル長の制約は高速通信回線のそれに比して緩やかであるので、必要なケーブル長を確保することは容易である。また、この場合、データファイルは一時記憶領域に保存されているので、ロボット制御装置２と操作ボックス３との間を結ぶ通信回線５が故障した場合でも、データファイルが失われることはない。
【００１９】
以上、本発明の一実施形態について説明した。なお、補助記憶装置４の形態としては、読み書き可能なドライブであればフレキシブル・ディスク・ドライブ（ＦＤＤ）に限定されず、例えば、ＭＯ（光磁気）ディスクドライブやＣＤ−ＲＷドライブ等であってもよい。
【００２０】
なお、本実施形態に係る構成は従来技術の構成に対して僅かの改良を加えるのみで実現が可能である。すなわち、ここで、従来技術の構成を前述した図１に示した外付けの補助記憶装置をロボット制御装置に接続する形態におけるロボットシステムとし、この従来技術の構成を本実施形態に係る構成に改良する場合を想定する。この場合、従来技術の構成において、ロボット制御装置２については、主記憶装置のメモリ領域の一部を一時記憶領域として割り当て、この一時記憶領域を、従来は補助記憶装置４を駆動するようにしていた補助記憶ドライバにて駆動するようにすればよい。また、操作ボックス３については、補助記憶装置４を接続するためのインターフェースを設けるとともに、補助記憶装置４を駆動するための補助記憶ドライバを搭載するようにすればよい。主記憶装置のメモリ領域の一部を一時記憶領域として割り当てることは容易に可能であるし、また、操作ボックス内のソフトウェアに補助記憶ドライバを組み込むことも比較的簡単に実現することができる。
【００２１】
【発明の効果】
本発明によれば、ロボット制御装置と操作ボックスとの間が比較的低速な通信回線で接続されている場合でも、ロボット本体の動作に支障をきたすことのないロボットシステムとなる。また、ロボット制御装置と操作ボックスとの間を結ぶ通信回線に故障が発生した場合でも、ロボットの動作を規定するロボットプログラムや各種の設定を規定するパラメータといったデータファイルが消失してしまうことのないロボットシステムとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来技術における、外付けの補助記憶装置４をロボット制御装置２に接続する形態におけるロボットシステムの構成図を示したものである。
【図２】従来技術における、外付けの補助記憶装置４を操作ボックス３に接続する形態におけるロボットシステムの構成図を示したものである。
【図３】本発明の一実施形態における、ロボットシステムの構成図を示したものである。
【符号の説明】
１　ロボット本体
２　ロボット制御装置
３　操作ボックス
４　補助記憶装置
５　通信回線
６　ロボットケーブル
【図１】
2004118806.tif 000003
【図２】
2004118806.tif 000004
【図３】
2004118806.tif 000005