(57)【要約】【課題】直進誘導経路を逸脱しかかっている場合には自動的に誘導経路のリルートを行い新たな誘導経路を表示することが可能なナビゲーション装置を提供する。【解決手段】制御部１０に接続される車両移動検出部１１、進行方向検出部１２およびレーン検出部１３から得られる情報により自車が直進誘導経路を逸脱しかかっている場合に、制御部１０は、地図データベース１４の地図データに基づいて自動的に誘導経路のリルートを行い、新たな誘導経路を表示部１５に表示するようにする。【選択図】　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索手段と、走行中のレーンを検出する走行レーン検出手段と、前記誘導経路を逸脱しかかっていることを検出する経路逸脱検出手段とを備え、前記経路逸脱検出手段が前記誘導経路上の分岐点までの距離が所定距離未満であって前記誘導経路から逸脱するレーンを走行していることを検出したとき、前記誘導経路探索手段が前記逸脱するレーンを走行する誘導経路を再探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記誘導経路を逸脱しかかっていることを報知する逸脱報知手段を備え、前記経路逸脱検出手段が前記誘導経路上の分岐点までの距離が所定距離以上であって前記誘導経路から逸脱するレーンを走行していることを検出したとき、前記誘導経路探索手段が再探索を行わずに、前記逸脱報知手段が前記誘導経路を逸脱しかかっていることを報知することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記誘導経路探索手段が探索した誘導経路を指示する経路指示手段を備え、前記経路逸脱検出手段が前記誘導経路上の分岐点までの距離が所定距離未満であって前記誘導経路から逸脱するレーンを走行していることを検出した場合、前記誘導経路探索手段が前記逸脱するレーンを走行する誘導経路を再探索し、前記経路逸脱検出手段が自車のウインカー信号を検出したとき、前記経路指示手段が前記再探索した誘導経路を指示することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記経路逸脱検出手段が前方の車両のウインカー信号を検出するとともに自車のウインカー信号を所定時間以上検出したとき、前記誘導経路探索手段が前記逸脱するレーンを走行する誘導経路を再探索することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記経路逸脱検出手段が自車のウインカー信号を所定時間未満しか検出しなかったとき、前記誘導経路探索手段が再探索を行わずに、前記逸脱報知手段が前記誘導経路を逸脱しかかっていることを報知することを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記経路逸脱検出手段が前記誘導経路上の分岐点までの距離が所定距離未満であって前記誘導経路から逸脱するレーンを走行していることを検出したとき、前記誘導経路探索手段が前記誘導経路上の分岐点までの距離に応じて前記逸脱するレーン以外の経路のリンクコストを上げて誘導経路を再探索することを特徴とする請求項１または請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
操作者の音声を認識する音声認識手段を備え、操作者の音声による進行方向指示により、前記経路逸脱検出手段が記誘導経路を逸脱しかかっていることを検出し、前記誘導経路探索手段が前記逸脱する方向を走行する誘導経路を再探索することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記経路指示手段は、誘導経路を少なくとも表示および音声のいずれかで指示することを特徴とする請求項３または請求項６記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
誘導経路上の分岐点までの距離が所定距離未満であって前記誘導経路から逸脱するレーンを走行していることを検出した場合、前記逸脱するレーンを走行する誘導経路を再探索し、自車のウインカー信号を検出したとき、前記再探索した誘導経路を指示することを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、誘導経路から逸脱した場合に再探索を行うナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来からある種のナビゲーション装置においては、誘導経路からある程度の距離を逸脱すると、再探索機能が働いて、再探索（リルート）を行って新たな経路を表示するものが知られている。
【０００３】
図４（ａ）および図４（ｂ）は、従来のこの種のナビゲーション装置によってリルートが行われて新たな経路が表示される例を示すものである。図４（ａ）において、直進誘導経路を右折した場合に、誘導経路からある程度の距離を逸脱したとして再探索機能が働く。そのため、図４（ｂ）のようなリルート後の誘導経路を表示手段に画面表示することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、再探索機能により再度誘導経路をナビゲーション画面に表示するまでに時間を要するため、ユーザはしばらくの間、誘導経路なしでの走行を余儀なくされ、土地勘のない場所で走行するユーザにとっては不安を感じざるを得ないといった問題があった。
【０００５】
そこで本発明は、誘導経路を逸脱しかかっている場合には自動的に誘導経路のリルートを行い新たな誘導経路を表示することが可能なナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明のナビゲーション装置は、目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索手段と、走行中のレーンを検出する走行レーン検出手段と、前記誘導経路を逸脱しかかっていることを検出する経路逸脱検出手段とを備え、前記経路逸脱検出手段が前記誘導経路上の分岐点までの距離が所定距離未満であって前記誘導経路から逸脱するレーンを走行していることを検出したとき、前記誘導経路探索手段が前記逸脱するレーンを走行する誘導経路を再探索することを特徴とする。
【０００７】
このような構成により、予め探索されていた誘導経路走行中に、レーンを変更して誘導経路上の分岐点までの距離が所定距離以内になって元のレーンに戻るべきでない位置まで、逸脱しようとするレーンを走行したときに、実際に誘導経路を逸脱する前に前もって逸脱しようとしているレーンを走行する経路を再探索できることとなる。
【０００８】
また本発明のナビゲーション装置は、前記誘導経路を逸脱しかかっていることを報知する逸脱報知手段を備え、前記経路逸脱検出手段が前記誘導経路上の分岐点までの距離が所定距離以上であって前記誘導経路から逸脱するレーンを走行していることを検出したとき、前記誘導経路探索手段が再探索を行わずに、前記逸脱報知手段が前記誘導経路を逸脱しかかっていることを報知することを特徴とする。
【０００９】
このような構成により、予め探索されていた誘導経路走行中に、レーンを変更したがまだ誘導経路上の分岐点までの距離が所定距離以上であるときは、再探索を行わずに、誘導経路を逸脱しかかっていることを報知することができることとなる。
【００１０】
また本発明のナビゲーション装置は、前記誘導経路探索手段が探索した誘導経路を指示する経路指示手段を備え、前記経路逸脱検出手段が前記誘導経路上の分岐点までの距離が所定距離未満であって前記誘導経路から逸脱するレーンを走行していることを検出した場合、前記誘導経路探索手段が前記逸脱するレーンを走行する誘導経路を再探索し、前記経路逸脱検出手段が自車のウインカー信号を検出したとき、前記経路指示手段が前記再探索した誘導経路を指示することを特徴とする。
【００１１】
このような構成により、予め探索されていた誘導経路走行中に、レーンを変更して誘導経路上の分岐点までの距離が所定距離以内になって元のレーンに戻るべきでない位置まで逸脱しようとするレーンを走行した場合に、実際に誘導経路を逸脱する前に前もって逸脱しようとしているレーンを走行する経路を再探索し、ウインカーを点滅させて進行方向を変更することが確定的となったときに、再探索した誘導経路を指示することとなる。
【００１２】
また本発明のナビゲーション装置は、前記経路逸脱検出手段が前方の車両のウインカー信号を検出するとともに自車のウインカー信号を所定時間以上検出したとき、前記誘導経路探索手段が前記逸脱するレーンを走行する誘導経路を再探索することを特徴とする。
【００１３】
このような構成により、予め探索されていた誘導経路走行中に、前方の車両がウインカーを点滅させて進行方向を変更するするレーンにいることが確定的となったときに、実際に誘導経路を逸脱する前に前もって逸脱しようとしているレーンを走行する経路を再探索できることとなる。
【００１４】
また本発明のナビゲーション装置は、前記経路逸脱検出手段が自車のウインカー信号を所定時間未満しか検出しなかったとき、前記誘導経路探索手段が再探索を行わずに、前記逸脱報知手段が前記誘導経路を逸脱しかかっていることを報知することを特徴とする。
【００１５】
このような構成により、予め探索されていた誘導経路走行中にウインカーを点滅させて進行方向を変更しようとしたが、ウインカー信号の点滅が所定時間未満しか点滅していなかったときは、進行方向の変更が確定していないと判断し、再探索を行わずに、誘導経路を逸脱しかかっていることを報知することができることとなる。
【００１６】
また本発明のナビゲーション装置は、前記経路逸脱検出手段が前記誘導経路上の分岐点までの距離が所定距離未満であって前記誘導経路から逸脱するレーンを走行していることを検出したとき、前記誘導経路探索手段が前記誘導経路上の分岐点までの距離に応じて前記逸脱するレーン以外の経路のリンクコストを上げて誘導経路を再探索することを特徴とする。
【００１７】
このような構成により、予め探索されていた誘導経路走行中に、レーンを変更して誘導経路上の分岐点までの距離が所定距離以内になって元のレーンに戻るべきでない位置まで逸脱しようとするレーンを走行したときに、実際に誘導経路を逸脱する前に前もって逸脱しようとしているレーンを走行する経路を再探索する際に、逸脱しようとしている進行方向以外のリンクコストを上げて、逸脱しようとしている進行方向の経路に誘導経路を設定しやすくすることとなる。
【００１８】
また本発明のナビゲーション装置は、操作者の音声を認識する音声認識手段を備え、操作者の音声による進行方向指示により、前記経路逸脱検出手段が記誘導経路を逸脱しかかっていることを検出し、前記誘導経路探索手段が前記逸脱する方向を走行する誘導経路を再探索することを特徴とする。
【００１９】
このような構成により、予め探索されていた誘導経路走行中に、操作者が誘導経路以外を走行したいときにその進行方向を音声で指示することにより、その方向への誘導経路を再探索することができることとなる。
【００２０】
また本発明のナビゲーション装置は、前記経路指示手段は、誘導経路を少なくとも表示および音声のいずれかで指示することを特徴とする。
【００２１】
このような構成により、再探索した誘導経路を画面に表示するか、または音声によって案内することができることとなる。
【００２２】
また本発明のナビゲーション装置の経路探索方法は、誘導経路上の分岐点までの距離が所定距離未満であって前記誘導経路から逸脱するレーンを走行していることを検出した場合、前記逸脱するレーンを走行する誘導経路を再探索し、自車のウインカー信号を検出したとき、前記再探索した誘導経路を指示することを特徴とする。
【００２３】
このような構成により、予め探索されていた誘導経路走行中に、レーンを変更して誘導経路上の分岐点までの距離が所定距離以内になって元のレーンに戻るべきでない位置まで逸脱しようとするレーンを走行した場合に、実際に誘導経路を逸脱する前に前もって逸脱しようとしているレーンを走行する経路を再探索し、ウインカーを点滅させて進行方向を変更することが確定的となったときに、再探索した誘導経路を指示することとなる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。
【００２５】
図１は、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１において本発明のナビゲーション装置は、制御部１０に接続される車両移動検出部１１、進行方向検出部１２およびレーン検出部１３から得られる情報により自車が誘導経路を逸脱しかかっている場合に、制御部１０は、地図データベース１４の地図データに基づいて自動的に誘導経路のリルートを行い、新たな誘導経路を表示部１５に表示するようにする。
【００２６】
このように制御部１０は、車両移動検出部１１、進行方向検出部１２およびレーン検出部１３から得られる情報を元に誘導経路を逸脱しかかっていることを検出する経路逸脱検出手段としての機能を備えるとともに、ナビゲーション装置として当然に備えるべき、地図データベース１４の地図データを元に目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索手段（図示していない）としての機能を備えるものである。
【００２７】
車両移動検出部１１は、たとえば、車速センサからの車速パルスに基づいて車両の移動を検出したり、また、ＧＰＳにより測位を行って車両の移動を検出する。
【００２８】
進行方向検出部１２は、たとえば、自車のウィンカー（方向指示器）の作動信号から進行方向を検出したり、前方車両のウィンカー（方向指示器）の作動を画像認識カメラや前車との車車間通信などで認識して進行方向を検出する。
【００２９】
走行中のレーンを検出する走行レーン検出手段としてのレーン検出部１３は、たとえば、超音波センサ等により走行中のレーンを検出したり、或いは、ビーコン受信情報や路面に埋められた磁気ネイルセンサにより、走行中のレーンを検出する。
【００３０】
誘導経路探索手段（図示していない）が探索した誘導経路を指示する経路指示手段および経路逸脱検出手段が検出した誘導経路を逸脱しかかっていることを報知する逸脱報知手段としての表示部１５は、たとえば、液晶ディスプレイ、スピーカ、ＬＥＤ、ブザーなどを備えて構成される。
【００３１】
図２（ａ）及び図２（ｂ）は、本発明のナビゲーション装置によって再探索が行われて新たな経路が表示される様子を説明するための図である。図２（ａ）においてはナビゲーション装置によって既に目的地への直進誘導経路が設定され、自車が誘導経路に基づいて直進走行している途上にあるものとする。図２（ａ）において自車が誘導経路に基づいて直進走行している時、図１に示したレーン検出部１３により走行中のレーンを検出する。
【００３２】
検出した走行中のレーンが右折レーンで、検出した時点で誘導経路を逸脱しかかっていて且つ図１に示した車両移動検出部１１によって誘導経路上の分岐点（例えば最寄の交差点）までの距離がレーン変更不可能距離未満に到達して、直進誘導経路に戻れない距離にいるので、図１に示した制御部１０は、図１に示した地図データベース１４の地図データに基づいて自動的に誘導経路のリルートを行う。この場合、逸脱しようとしている進行方向以外のリンクコストを上げて、逸脱しようとしている進行方向の経路に誘導経路を設定しやすくする。また、リルート後の誘導経路の表示タイミングとしては、自車のウインカーを点滅させて進行方向を変更することが確定的となったときに、リルートした誘導経路を指示することとなる。
【００３３】
なお図２（ａ）のようなケースにおいて、検出した時点で誘導経路を逸脱しかかっていて且つ図１に示した車両移動検出部１１によって誘導経路上の分岐点（例えば最寄の交差点）までの距離がレーン変更不可能距離以上あれば、リルートを行わずに誘導経路を逸脱しかかっていることを警告表示し、直進誘導経路に戻れるようにする。
【００３４】
そして図２（ｂ）のように、図１に示す経路指示手段としての表示部１５にリルート後の経路を誘導経路上の分岐点（例えば最寄の交差点）に到達する前から表示することにより、誘導経路表示無しで走行する場面がなく、土地勘がない場所で走行する場合においてもユーザは不安になることがない。この場合における表示部１５の表示方法として、誘導経路を画面に表示するか、または音声によって案内するか、等を適宜採用することができる。
【００３５】
なお、図２（ａ）及び図２（ｂ）においては、直進ルートからの右折走行時のリルートについて説明したが、右左折ルートからの直進走行時のリルートであっても同様に説明することができる。
【００３６】
図３は、本発明のナビゲーション装置の動作を説明するためのフロー図である。図３において、まず車両移動検出部１１及び進行方向検出部１２により車両移動及び方位を検出し、またレーン検出部１３により車両走行レーンを検出する（ステップ３１）。次に、自車が誘導経路を逸脱しかかっているかを判定する（ステップ３２）。
【００３７】
自車が誘導経路を逸脱しかかっていない場合には、リルートせずに引き続き同じ経路を表示する。一方、自車が誘導経路を逸脱しかかっている場合には、誘導経路上の分岐点までの距離がレーン変更不可能距離以上であるかを判定する（ステップ３３）。
【００３８】
誘導経路上の分岐点までの距離がレーン変更不可能距離以上であれば、レーンを逸脱しかかっていることを警告表示する（ステップ３４）。
【００３９】
誘導経路上の分岐点までの距離がレーン変更不可能距離以上でなければ、経路の再探索を行い、新経路を表示する（ステップ３５）。
【００４０】
なおステップ３３において、自車が誘導経路を逸脱しかかっている場合に、誘導経路上の分岐点までの距離がレーン変更不可能距離以上であるかを判定するようにしたが、このステップにおいて、進行方向検出部１２が前方の車両のウインカー信号を検出するとともに自車のウインカー信号を所定時間以上検出するかを判定するようにしてもよい。このようにすれば、予め探索されていた誘導経路走行中に、前方の車両がウインカーを点滅させて進行方向を変更するするレーンにいることが確定的となったときに、実際に誘導経路を逸脱する前に前もって逸脱しようとしているレーンを走行する経路をリルートできる。
【００４１】
上記において、自車のウインカー信号の点滅が所定時間未満しか点滅していなかったときは、進行方向の変更が確定していないと判断し、リルートを行わずに、誘導経路を逸脱しかかっていることを警告表示する。
【００４２】
また、本実施の形態のナビゲーション装置に、音声認識部（図示せず）を備えることにより、誘導経路から外れた方向に走行したい場合に、操作者が、「次の交差点を右」といった進行方向を変更する旨の発声を行ったとき、この音声を音声認識部（図示せず）が認識し、その指示に基づいてその交差点に到達する前にリルートを行うことができるようになる。
【００４３】
【発明の効果】
以上に説明したように本発明は、自車が誘導経路を逸脱しようとした際も、事前に誘導経路を再探索することができるので、誘導経路表示無しで走行する場面がなく、土地勘がない場所で走行する場合においてもユーザにとって不安を感じさせないナビゲーション経路誘導をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明のナビゲーション装置によって再探索が行われて新たな経路が表示される様子を説明するための図
【図３】本発明のナビゲーション装置の動作を説明するためのフロー図
【図４】従来のナビゲーション装置によって再探索が行われて新たな経路が表示される例を示す図
【符号の説明】
１０　制御部
１１　車両移動検出部
１２　進行方向検出部
１３　レーン検出部
１４　地図データベース
１５　表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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