(57)【要約】【課題】車体を小型化して確実に前後進させること。【解決手段】車体１の一側縁に駆動輪機構２が設けられる共に、該車体１の他側縁にキャスタ４が設けられており、駆動輪機構２を駆動することにより車体１をレール７に沿って前後進ａ，ｂさせるようにした搬送車において、駆動輪機構２が、車体１に水平旋回可能に取り付けた支持枠６に枢支されてレール７の上面に当接する上面輪８及び該レール７の側面に当接する側面輪１５を有し、該側面輪１５をギヤドモータ１０により回転駆動させるように形成し、該ギヤドモータ１０が側面輪１５に歯車機構を介して連動連結したドライブシャフト１７に水平旋回可能に鞍乗され、該ギヤドモータ１０の旋回角度α，βを規制する旋回角度規制機構１８が設けられている。【選択図】　　図１
2004034913.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の一側縁に駆動輪機構が設けられる共に、該車体の他側縁にキャスタが設けられており、前記駆動輪機構を駆動することにより車体をレールに沿って前後進させるようにした搬送車において、前記駆動輪機構が、前記車体に水平旋回可能に取り付けた支持枠に枢支されてレールの上面に当接する上面輪及び該レールの側面に当接する側面輪を有し、該側面輪を駆動機により回転駆動させるようにしたことを特徴とする搬送車。
【請求項２】
前記側面輪が、前後進方向に所定間隔をおいて２つ設けられていることを特徴とする請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記各側面輪にレールを間に挟んで対向する２つのアイドラ輪が一対の揺動アームを介して支持枠に揺動可能に支持され、各揺動アームを介して各アイドラ輪をレールの側面に弾性的に押し付ける付勢手段が前記支持枠に設けられていることを特徴とする請求項２に記載の搬送車。
【請求項４】
前記駆動機が、前記側面輪に歯車機構を介して連動連結したドライブシャフトに水平旋回可能に鞍乗され、該駆動機の旋回角度を規制する旋回角度規制機構が設けられていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の搬送車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば立体自動倉庫内に敷設したループ状レールに沿って前後進させる無人搬送車などの搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、無人搬送車の一例として図８に示すものがある。これは、車体１の一側縁に駆動輪機構２及び従動輪機構３が設けられる共に、該車体１の他側縁に前後一対のキャスタ４が設けられており、前記駆動輪機構２及び従動輪機構３は、車体１に主軸５を介して水平旋回可能に取り付けた支持枠６に枢支されてレール７の上面に当接する上面輪８及び該レール７の両側面に当接するガイドローラ９を有し、駆動輪機構２の上面輪８を回転駆動させるためのギヤドモータ（駆動機）１０が支持枠６に固定されている。また、前記各キャスタ４は、車体１にキャスタ軸１１を介して水平旋回可能に取り付けた支持枠１２に枢支されて床面（またはレール）に当接するキャスタ輪１３を有している。
【０００３】
上記構成において、ギヤドモータ１０を正逆駆動することにより、図８（Ａ）に示すように、車体１をレール７の直線部に沿って直線的に前後進ａ，ｂさせると共に、図８（Ｂ）及び（Ｃ）に示すように、車体１をレール７の円弧部７ａに沿って右旋回Ｒまたは左旋回Ｌさせる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の構成では、駆動輪機構２の上面輪８を所定の輪圧でレール７の上面に押しつけて摩擦力を発生させ、該上面輪８を回転駆動することにより車体１をレール７に沿って前後進ａ，ｂさせるようになっているため、図８（Ａ）に示すように、車体１のキャスタ４側に偏って荷重Ｗがかかった場合には、上面輪８が浮き上がって所定の輪圧が生じず、車体１を前後進ａ，ｂさせるための推力を充分に得ることができない場合がある。
【０００５】
また、ギヤドモータ１０が支持枠６に固定されており、車体１をレール７の円弧部７ａに沿って右旋回Ｒまたは左旋回Ｌさせた場合に〔図８（Ｂ）及び（Ｃ）参照〕、該ギヤドモータ１０が主軸５回りで左右に所定角度α，β分大きく振れるから、そのギヤドモータ１０が車体１の外側に突出しないように、該車体１の前後幅Ｈを大きく設定する必要があり、その車体１が大型化して製作費が高くつく。また、省スペースとならない。
【０００６】
本発明は、上記従来の欠点に鑑み、車体を小型化して確実に前後進させることができるようにした搬送車を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、車体の一側縁に駆動輪機構が設けられる共に、該車体の他側縁にキャスタが設けられており、前記駆動輪機構を駆動することにより車体をレールに沿って前後進させるようにした搬送車において、前記駆動輪機構が、前記車体に水平旋回可能に取り付けた支持枠に枢支されてレールの上面に当接する上面輪及び該レールの側面に当接する側面輪を有し、該側面輪を駆動機により回転駆動させるようにしたことを特徴としている。
【０００８】
上記構成によれば、駆動機によりレールの側面に当接する側面輪を回転駆動させて車体をレールに沿って前後進させるようにしており、車体のキャスタ側に偏って荷重がかかって上面輪が浮き上がる状態になっても、その偏った荷重により前記側面輪が所定の輪圧でレールの側面に押し付けられて摩擦力を発生させるから、車体を前後進させるための推力を充分に得ることができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記側面輪が、前後進方向に所定間隔をおいて２つ設けられていることを特徴としている。
【００１０】
上記構成によれば、側面輪が２つ設けられており、該側面輪を１つだけ設ける場合に比べて、各側面輪にかかる輪圧が半減されるので、その各側面輪を小径化すると共に、レールの剛性も小さくして、製作費を安くすることができる。
【００１１】
請求項３記載の発明は、請求項２に記載の発明において、前記各側面輪にレールを間に挟んで対向する２つのアイドラ輪が一対の揺動アームを介して支持枠に揺動可能に支持され、各揺動アームを介して各アイドラ輪をレールの側面に弾性的に押し付ける付勢手段が前記支持枠に設けられていることを特徴としている。
【００１２】
上記構成によれば、付勢手段により各アイドラ輪をレールの側面に弾性的に押し付けることにより、該各アイドラ輪と各側面輪とでレールを両側から確実に挟持して、車体を前後進させるための推力を充分に得ることができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれかに記載の発明において、前記駆動機が、前記側面輪に歯車機構を介して連動連結したドライブシャフトに水平旋回可能に鞍乗され、該駆動機の旋回角度を規制する旋回角度規制機構が設けられていることを特徴としている。
【００１４】
上記構成によれば、車体をレールの円弧部に沿って右旋回または左旋回させる場合に、旋回角度規制機構により駆動機の振れ角度が小さく押さえられているから、その小さくなった分だけ車体の前後幅を従来に比べて小さく設定することができ、これによって、車体を小型化して製作費を安くすることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施の一形態である無人搬送車を示すものであって、駆動輪機構２の支持枠６に、レール７の上面に当接する上面輪８と、該レール７の両側面に当接する側面輪１５及びアイドラ輪１６とが設けられ、ギヤドモータ１０がドライブシャフト１７に水平旋回ｃ，ｄ可能に鞍乗され、該ギヤドモータ１０の旋回角度α，βを規制する旋回角度規制機構１８が設けられている。なお、図３中、１９は車体１の下面に固着した軸受部であって主軸５を回転可能に支持する。上記以外の構成は図８に示す構成とほぼ同じであるから、同一部分に同一符号を付してその説明を省略する。
【００１６】
前記側面輪１５は、図２から図５に示すように、支持枠６に一体形成したギヤボックス２０の下面に前後進ａ，ｂ方向に所定間隔をおいて２つ設けられ、該各側面輪１５の支軸１５ａとドライブシャフト１７とがギヤボックス２０内の歯車機構２１を介して連動連結されており、ギヤドモータ１０を駆動することにより、ドライブシャフト１７及び歯車機構２１を介して各側面輪１５を正逆回転させて車体１を前後進ａ，ｂさせるようになっている。従って、図１（Ａ）に示すように、車体１のキャスタ４側に偏って荷重Ｗがかかって上面輪８が浮き上がる状態になっても、その偏った荷重Ｗにより側面輪１５が所定の輪圧でレール７の側面に押し付けられて摩擦力を発生させるから、車体１を前後進ａ，ｂさせるための推力を充分に得ることができる。
【００１７】
また、側面輪１５は１つ設けるだけでもよいが、図示するように、側面輪１５を２つ設けることが好ましい。これによって、各側面輪１５にかかる輪圧（一定の摩擦力を得るための押圧力）が半減されるので、その各側面輪１５を小径化すると共に、レール７の剛性も小さくして、製作費を安くすることができる。
【００１８】
前記アイドラ輪１６は、図２から図６に示すように、支持枠６の両側部に固着した軸受ブロック２２に枢支軸２３を介して揺動可能に枢着した一対の揺動アーム２４に垂下軸２５を介して回転可能に取り付けられており、レール７を間に挟んで前記各側面輪１５に対向している。また、支持枠６の側面に突設した一対のガイドロッド２６が各揺動アーム２４の先端突起部２４ａに設けたボス部２４ｂに挿通され、該各ガイドロッド２６の先端に固着したナットなどの固定具２８と各揺動アーム２４との間にばね（付勢手段）２７が介在されており、そのばね２７の付勢力により各アイドラ輪１６をレール７の側面に弾性的に押しつけることにより、該各アイドラ輪１６と各側面輪１５とでレール７を両側から確実に挟持して、車体１を前後進ａ，ｂさせるための推力を充分に得ることができる。
【００１９】
前記旋回角度規制機構１８は、図３及び図６に示すように、ギヤドモータ１０の上面に固着した長孔状カム孔３０付きトルクアーム３１と、車体１に取り付けられて前記カム孔３０に嵌入するカムフォロア３２とからなっている。
【００２０】
上記構成において、図１（Ａ）に示すように、車体１をレール７の直線部に沿って前後進ａ，ｂさせる場合には、トルクアーム３１が車体１の幅方向にほぼ沿うと共に、ギヤドモータ１０が車体１の中央寄りになるように若干傾斜状態にされている。
【００２１】
図１（Ｂ）に示すように、車体１をレール７の円弧部７ａに沿って右旋回Ｒさせる場合には、支持枠６が主軸５を中心にして右回りされることから、トルクアーム３１がカムフォロア３２を中心に左回りされ、これによって、ギヤドモータ１０もドライブシャフト１７を中心に左回りｃして車体１のほぼ横断方向に沿うようになる。
【００２２】
図１（Ｃ）に示すように、車体１をレール７の円弧部７ａに沿って左旋回Ｌさせる場合には、支持枠６が主軸５を中心にして左回りされることから、トルクアーム３１がカムフォロア３２を中心に右回りされ、これによって、ギヤドモータ１０もドライブシャフト１７を中心に右回りｄして車体１の中央寄りになる。
【００２３】
上記構成によれば、車体１をレール７の円弧部７ａに沿って右旋回Ｒまたは左旋回Ｌさせる場合に、旋回角度規制機構１８によりギヤドモータ１０の振れ角度α，βが小さく押さえられているから、その小さくなった分だけ車体１の前後幅Ｈを従来に比べて小さく設定することができ、これによって、車体１を小型化して製作費を安くすることができる。また、旋回角度規制機構１８がカム孔３０付きトルクアーム３１とカムフォロア３２とからなり、その構造が簡単で製作費が安くつく。
【００２４】
図７は旋回角度規制機構１８の変形例を示すものであって、ギヤドモータ１０の上面に固着したトルクアーム３１と、一端部がベアリング付のピン３５を介して車体１に回転可能に枢着され他端部がベアリング付のピン３６を介してトルクアーム３１の先端に枢着されたリンク３７とからなり、その作用は図１に示す旋回角度規制機構１８とほぼ同じであるから、その説明を省略する。
【００２５】
上記構成によれば、図１に示す旋回角度規制機構１８とほぼ同じ効果を得るとができ、特に、ピン３５，３６によってギヤドモータ１０が連結されていることにより、上述した図１の旋回角度規制機構１８であるトルクアーム３１とカムフォロア３２とのスライドする構成に比べガタが生じにくく、かつ小さく支持することができる。
【００２６】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、駆動機によりレールの側面に当接する側面輪を回転駆動させて車体をレールに沿って前後進させるようにしており、車体のキャスタ側に偏って荷重がかかって上面輪が浮き上がる状態になっても、その偏った荷重により前記側面輪が所定の輪圧でレールの側面に押し付けられて摩擦力を発生させるから、車体を前後進させるための推力を充分に得ることができる。
【００２７】
請求項２に記載の発明によれば、側面輪が２つ設けられており、該側面輪を１つだけ設ける場合に比べて、各側面輪にかかる輪圧が半減されるので、その各側面輪を小径化すると共に、レールの剛性も小さくして、製作費を安くすることができる。
【００２８】
請求項３記載の発明によれば、付勢手段により各アイドラ輪をレールの側面に弾性的に押し付けることにより、該各アイドラ輪と各側面輪とでレールを両側から確実に挟持して、車体を前後進させるための推力を充分に得ることができる。
【００２９】
請求項４に記載の発明によれば、車体をレールの円弧部に沿って右旋回または左旋回させる場合に、旋回角度規制機構により駆動機の振れ角度が小さく押さえられているから、その小さくなった分だけ車体の前後幅を従来に比べて小さく設定することができ、これによって、車体を小型化して製作費を安くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態である搬送車を示す概略平面図である。
【図２】同駆動輪機構の一部切欠き平面図である。
【図３】同縦断面図である。
【図４】図３のＤ−Ｄ矢視図である。
【図５】図３のＥ−Ｅ矢視図である。
【図６】同駆動輪機構の斜視図である。
【図７】同旋回角度規制機構の変形例を示す概略平面図である。
【図８】従来例を示す概略平面図である。
【符号の説明】
１　　車体
２　　駆動輪機構
４　　キャスタ
６　　支持枠
７　　レール
８　　上面輪
１０　ギヤドモータ（駆動機）
１５　側面輪
１６　アイドラ輪
１７　ドライブシャフト
１８　旋回角度規制機構
２１　歯車機構
２４　揺動アーム
２７　ばね（付勢手段）
３０　カム孔
３１　トルクアーム
３２　カムフォロア
ａ，ｂ　前後進
【図１】
2004034913.tif 000003
【図２】
2004034913.tif 000004
【図３】
2004034913.tif 000005
【図４】
2004034913.tif 000006
【図５】
2004034913.tif 000007
【図６】
2004034913.tif 000008
【図７】
2004034913.tif 000009
【図８】
2004034913.tif 000010