(57)【要約】【課題】左右の走行装置と２つの駆動装置を備え、直進走行時には一つの駆動装置で左右の走行装置を駆動し、旋回時には２つの駆動装置で左右の走行装置を個別に駆動するようにした走行車両で、トランスミッションを故障させることなく左右の走行装置と２つの駆動装置の連結、切離しが行えるようにした走行車両を提供する。【解決手段】走行車両が旋回から直進走行に移行する際、右ＨＳＴポテンショメータ２７ｄの出力と左ＨＳＴポテンショメータ２８ｄの出力を比較して、それらの出力が略同じになったとき、連結バルブ６０を連結ＯＮ作動させて、左右の走行装置を一方の駆動装置に連結する。【選択図】      図４
2004155308.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体を支持する左右の走行装置と、これら走行装置を駆動する２つの駆動装置と、該走行機体の直進走行時には、前記２つの駆動装置の何れか一方の駆動装置に前記左右の走行装置を連結して駆動させ、該走行機体の旋回時には、前記２つの駆動装置で前記左右の走行装置をそれぞれ個別に駆動させるように制御する制御装置と、を備えた走行車両において、
前記制御装置は、前記走行車両の旋回が終了して直進走行に移行する際、それぞれ前記走行装置を個別に駆動する各駆動装置の回転速度が略同じになったとき、前記各走行装置を何れか一方の駆動装置に連結させるようにした、ことを特徴とする走行車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、一対のクローラ式の走行装置を備えた走行車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、コンバイン等のように、左右にクローラ式の走行装置を備えた走行車両（以下、コンバインを例に説明する）には、２つの駆動装置を備え、直進走行時には、何れか一方の駆動装置で一対の走行装置を駆動して、コンバインの直進性を向上させ、旋回時には、２つの駆動装置で各走行装置を個別に駆動して、旋回を円滑に行わせるようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
コンバインの旋回には、左右の走行装置を互いに逆方向に駆動して旋回するスピンターン、旋回内側となる走行装置を停止させて旋回するブレーキターン、同方向に駆動される走行装置に速度差を発生させて旋回を行う減速ターン、旋回内側となる走行装置のクラッチを切って旋回を行う走行方向の微調整などがある。
【０００４】
前記特許文献１には、コンバインのエンジンと一方の駆動装置の間で動力の伝達の入り、切りを行うクラッチと、他方の駆動装置と旋回時に切り離される側の走行装置との間の連結、切り離しを行う連結クラッチとを、入り作動及び切り作動させて駆動装置と走行装置の連結、切り離しを行うことが開示されている。しかし、旋回から直進走行へ移行する際に、どのようなタイミングで前記クラッチおよび連結クラッチの入り作動及び切り作動を行うかは、なにも開示されていない。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００２−１６６８４７号公報（第４−６頁  図２）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
コンバインの旋回が終了して、操向レバーが中立に戻されたとき、即ち、旋回外側となる走行装置を駆動する駆動装置と旋回内側となる走行装置を駆動する駆動装置との速度差が大きい状態で、直ちに前記クラッチ切り作動と連結クラッチの入り作動を行うと、高速走行する走行装置と低速走行している走行装置を一つの駆動装置に同時に連結するため、入り作動した連結クラッチに大きな衝撃力が作用するだけでなく、左右の走行装置を駆動するための歯車列（駆動系）や駆動装置にも大きな衝撃力が作用してトランスミッションの故障の原因になる。
【０００７】
前記の事情に鑑み、本発明は、トランスミッションを故障させることなく左右の走行装置と２つの駆動装置の連結、切離しが行えるようにした走行車両を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る発明は、走行機体（３）を支持する左右の走行装置（２Ｌ、２Ｒ）と、これら走行装置（２Ｌ、２Ｒ）を駆動する２つの駆動装置（２７、２８）と、該走行機体（３）の直進走行時には、前記２つの駆動装置（２７、２８）の何れか一方の駆動装置（２７又は、２８）に前記左右の走行装置（２Ｌ、２Ｒ）を連結して駆動させ、該走行機体（３）の旋回時には、前記２つの駆動装置（２７、２８）で前記左右の走行装置（２Ｌ、２Ｒ）をそれぞれ個別に駆動させるように制御する制御装置（６５）と、を備えた走行車両（１）において、
前記制御装置（６５）は、前記走行車両（１）の旋回が終了して直進走行に移行する際、それぞれ前記走行装置（２Ｌ、２Ｒ）を個別に駆動する各駆動装置（２７、２８）の回転速度が略同じになったとき、前記各走行装置（２Ｌ、２Ｒ）を何れか一方の駆動装置（２７又は、２８）に連結させるようにした、ことを特徴とする走行車両にある。
【０００９】
なお、括弧内の符号等は、図面と対照するためのものであり、これは、発明の理解を容易にするための便宜的なものであって、特許請求の範囲に何等影響を及ぼすものではない。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１乃至図６は、本発明の実施の一形態を示すもので、図１は、本発明を適用するコンバインの一例を示す斜視図、図２は、図１のコンバインの運転席を示す斜視図、図３は、図１のコンバインにおけるトランスミッションの構成を示す伝動線図、図４は、本発明における走行装置と駆動装置の連結、切離しを行うための制御系統の一例を示すブロック線図、図５は、図４に示す制御装置による制御過程の一例を示すプログラムフローチャート、図６は、コンバインにおける主変速レバーの操作位置とＨＳＴのトラニオンの角度との相関関係を示す特性図である。
【００１１】
図１に示すように、コンバイン１は、左右の走行装置２Ｌ、２Ｒに支持された走行機体３の前部に、穀稈の刈取りと搬送を行う前処理部５を備え、該走行機体３の左側（前進方向に向かって左側）には、刈取った穀稈の脱穀を行う脱穀機６が、その右側には脱穀された穀粒を一時的に貯蔵するグレンタンク７がそれぞれ搭載され、該グレンタンク７の後方に位置するように、該グレンタンク７から穀粒を排出するオーガ８が配設されている。前記前処理部５とグレンタンク７の間には、運転席１０が配置されている。
【００１２】
図２に示すように、前記運転席１０には、座席１１の周囲に位置するように、コンバイン１の走行方向（前後進）、走行速度を操作する主変速レバー１２と、通常の走行状態と作業状態におけるコンバイン１の速度を切り替える副変速レバー１３と、コンバイン１の左右への旋回操作と前記前処理部５の昇降操作を行う操向レバー１５と、前記前処理部５や脱穀機６の駆動を制御する作業機クラッチレバー１６等が配置されている。また、前記運転席１０には、コンバイン１の各種の機能を選択する各種のスイッチ１７を配置した操作パネル１８が配置されている。
【００１３】
前記主変速レバー１２は、中立位置（ニュートラル位置）からの操作量が大きくなるほどコンバイン１の操向速度が速くなるように設定されている。また、前記操向レバー１５は、中立位置（ニュートラル位置）からの左右への操作量が大きくなるほどコンバイン１の旋回半径が小さく（急旋回に）なるように設定されている。
【００１４】
さらに、該運転席１０の前部に配置されたパイプ２０には、コンバイン１の走行方向の微調整を指示する方向微調整手段２１が設置されている。該方向微調整手段２１は、中立位置と、左右への操作で微調整方向を指示する方向指示位置が設定され、該中立位置と左右の方向指示位置でその操作状態が保持されるようになっている。該方向微調整手段２１の左の方向指示位置では、左旋回スイッチ２１ｌ（図４参照）がＯＮされ、右の方向指示位置では、右旋回スイッチ２１ｒ（図４参照）がＯＮされ、中立位置では、左旋回スイッチ２１ｌ及び右旋回スイッチ２１ｒ共にＯＦＦされるように構成されている。
【００１５】
そして、前記操向レバー１５が中立位置にある場合にのみ、前記方向微調整手段２１の操作が有効になり、該方向微調整手段２１が中立位置にあるとき、前記コンバイン１は直進走行状態を維持する。また、該方向微調整手段２１を左側の方向指示位置へ操作したとき、該コンバイン１は左側へ微小旋回し、右側の方向指示位置へ操作したとき、該コンバイン１は右側へ微小旋回して、該コンバイン１の走行方向を微調整する。
【００１６】
また、前記運転席１０の下には、エンジン２２が配置され、該エンジン２２により、前記機体３（図１参照）上に設置されたトランスミッション２５を介して前記走行装置２Ｌ、２Ｒを駆動するようになっている。
【００１７】
図３に示すように、前記トランスミッション２５は、ミッションケース２６に取付けられた駆動装置としての右ＨＳＴ２７と左ＨＳＴ２８とを備えている。また、該ミッションケース２６には、前記エンジン２２からメインクラッチ２３を介して駆動力が入力されるメインシャフト３０が回転自在に支持されている。該メインシャフト３０に取付けられた歯車３１には、該右ＨＳＴ２７の入力軸２７ａに取付けられた歯車３２と、該左ＨＳＴ２８の入力軸２８ａに回転自在に支持された歯車３３が歯合している。
【００１８】
前記右ＨＳＴ２７の出力軸２７ｂには、出力歯車３５が取付けられ、副減速機３６と歯合している。従って、前記エンジン２２から前記メインクラッチ２３を介して前記右ＨＳＴ２７の入力軸２７ａに入力された駆動力は、該右ＨＳＴ２７の出力軸２７ｂから該出力歯車３５を介して副変速機３６に伝達される。
【００１９】
前記副変速機３６の出力歯車３７には、左駆動軸４５に回転自在に支持された右駆動歯車３８Ｒが歯合し、該右駆動歯車３８Ｒには、右伝動歯車４０Ｒが回転方向に一体に固定されている。該右伝動歯車４０Ｒには、前記走行装置２Ｒ（図１参照）を駆動させる車輪４１Ｒを支持した車軸４２Ｒに固定された歯車４３Ｒが歯合している。従って、該副変速機３６の出力歯車３７の出力は、該右駆動歯車３８Ｒ及び右伝動歯車４０Ｒを介して該歯車４３Ｒに伝達され、該車軸４２Ｒ及び車輪４１Ｒを介して前記走行装置２Ｒに伝達されて、該走行装置２Ｒを駆動する。
【００２０】
前記右駆動歯車３８Ｒと左駆動軸４５との間には、連結クラッチ４６が設けられ、該連結クラッチ４６を入り作動させることにより、右駆動歯車３８Ｒと左駆動軸４５を回転方向に一体に結合することができる。
【００２１】
前記左駆動軸４５には、左伝動歯車４０Ｌが固定されている。該左伝動歯車４０Ｌには、前記走行装置２Ｌ（図１参照）を駆動させる車輪４１Ｌを支持した車軸４２Ｌに固定された歯車４３Ｌが歯合している。従って、前記連結クラッチ４６を入り作動させた状態では、前記右駆動歯車３８の駆動力が連結クラッチ４６を介して該左伝動歯車４０Ｌにも伝達される。そして、該左伝動歯車４０Ｌにより、歯車４３Ｌ、車軸４２Ｌ及び車輪４１Ｌを介して前記走行装置２Ｌに伝達されて、該走行装置２Ｌを駆動する。
【００２２】
即ち、前記連結クラッチ４６が前記左右の走行装置２Ｒ、２Ｌの駆動系を断・接自在に連結する連結部として機能し、該連結クラッチ４６が切り作動されている状態では、前記副変速機３６の出力は該走行装置２Ｒにのみ伝達され、前記コンバイン１を旋回させることができる。また、前記連結クラッチ４６が入り作動されている状態では、該副変速機３６の出力が前記走行装置２Ｒ、２Ｌに伝達され、該コンバイン１を直進走行させることができる。
【００２３】
前記左ＨＳＴ２８の入力軸２８ａと歯車３３間には、該左ＨＳＴ２８への駆動力の入り、切りを切替える切替え装置としてクラッチ４７が配設されている。そして、前記クラッチ４７を入り作動させることにより、前記エンジン２２からの駆動力が前記左ＨＳＴ２８に伝達される。また、前記クラッチ４７を切り作動させることにより、前記エンジン２２から前記左ＨＳＴ２８に駆動力が伝達されないようになっている。
【００２４】
前記左ＨＳＴ２８の出力軸２８ｂには、出力歯車４８が取付けられ、副減速機５０（図３の下部参照）と歯合している。従って、前記エンジン２２から前記メインクラッチ２３及びクラッチ４７を介して前記左ＨＳＴ２８の入力軸２８ａに入力された駆動力は、該左ＨＳＴ２８の出力軸２８ｂから前記出力歯車４８を介して前記副変速機５０に伝達される。
【００２５】
前記副変速機５０の出力歯車５１には、前記左駆動軸４５に支持された左駆動歯車３８Ｌが歯合し、該左駆動歯車３８Ｌには、左伝動歯車４０Ｌが一体に固定されている。該左伝動歯車４０Ｌには、前記走行装置２Ｌ（図１参照）を駆動させる車輪４１Ｌを支持した車軸４２Ｌに固定された歯車４３Ｌが歯合している。従って、前記副変速機５０の出力歯車５１の出力は、該左駆動歯車３８Ｌ及び左伝動歯車４０Ｌを介して該歯車４３Ｌに伝達され、車軸４２Ｌ及び車輪４１Ｌを介して前記走行装置２Ｌに伝達されて、該走行装置２Ｌを駆動する。
【００２６】
なお、前記右ＨＳＴ２７と左ＨＳＴ２８には、それぞれ前記主変速レバー１２の操作位置にかかわらず、各ＨＳＴ２７、２８のトラニオンシャフト（図示せず）を介してＨＳＴポンプ２７Ａ、２８Ａの斜板の方向及び傾き量を変えて、ＨＳＴモータ２７Ｂ、２８Ｂの出力（回転方向、回転数）を制御する電動モータ２７ｃ、２８ｃが配置されている。
【００２７】
従って、前記連結クラッチ４６を入り、前記クラッチ４７を切りに設定すると、前記右ＨＳＴ２７に左右の前記車輪４１Ｌ、４１Ｒが連結され、同速度で、同方向に駆動されて前記コンバイン１は直進走行する。また、前記連結クラッチ４６を切り、該クラッチ４７を入りに設定すると、前記右ＨＳＴ２７で前記走行装置２Ｒが、前記左ＨＳＴ２８で前記走行装置２Ｌがそれぞれ駆動される。即ち、前記走行装置２Ｌ、２Ｒは、前記左ＨＳＴ２８と右ＨＳＴ２７により個別に駆動される。
【００２８】
このとき、前記走行装置２Ｒと前記走行装置２Ｌが同方向に同速度で駆動されると、前記コンバイン１は直進走行する。また、前記走行装置２Ｒと走行装置２Ｌとを同方向に異なる速度で駆動すると、該コンバイン１は、回転速度の遅い右ＨＳＴ２７（又は、左ＨＳＴ２８）で駆動される走行装置２Ｒ（又は２Ｌ）を内側として旋回（減速ターン）する。
【００２９】
また、前記走行装置２Ｒ（又は２Ｌ）駆動させ、前記走行装置２Ｌ（又は２Ｒ）を停止させておくと、前記コンバイン１は、停止している側の走行装置２Ｌ（又は２Ｒ）を中心として旋回（ブレーキターン）する。さらに、右ＨＳＴ２７と左ＨＳＴ２８を互いに逆方向に回転させ、前記走行装置２Ｌ、２Ｒを互いに逆方向へ駆動すると、前記コンバイン１は、その位置を変えることなくその場で旋回（スピンターン）する。
【００３０】
前記連結クラッチ４６は、油圧シリンダ５５で切り作動され、圧縮ばね５６で入り作動され、前記クラッチ４７は、油圧シリンダ５７で入り作動され、圧縮ばね５８で切り作動されるように構成されている。前記油圧シリンダ５５は、連結バルブ６０及びチェックバルブ６１を介して油圧供給装置（図示せず）に接続され、前記油圧シリンダ５７は、前記連結バルブ６０及びチェックバルブ６２を介して前記油圧供給装置に接続されている。
【００３１】
そして、前記油圧供給装置から連結バルブ６０を介して圧油を供給すると、圧油は、前記チェックバルブ６２を介して前記油圧シリンダ５７へ供給される。すると、前記油圧シリンダ５７が圧縮ばね５８の付勢力に抗して伸長し、前記アーム６３を揺動させて前記クラッチ４７を入り作動させる。このとき、前記連結バルブ６０とチェックバルブ６２との間の圧力が、該チェックバルブ６１の設定圧力より高くなると、圧油の一部が前記チェックバルブ６１を通して前記油圧シリンダ５５に供給される。すると、前記油圧シリンダ５５が圧縮ばね５６の付勢力に抗して伸長し、前記連結クラッチ４６を切り作動させる。
【００３２】
即ち、前記連結バルブ６０が作動して圧油が供給されると、前記クラッチ４７が入り作動され、前記連結クラッチ４６が切り作動される。そして、これらクラッチ４７と連結クラッチ４６の作動により、前記左駆動軸４５は、前記右ＨＳＴ２７から切り離され、前記左ＨＳＴ２８に接続される。従って、前記走行装置２Ｒは、前記右ＨＳＴ２７で駆動され、前記走行装置２Ｌは、前記左ＨＳＴ２８で駆動されることになる。
【００３３】
また、前記連結バルブ６０の作動により、前記油圧シリンダ５５と油圧シリンダ５７への圧油の供給が停止されると、前記圧縮ばね５６の付勢力によって該油圧シリンダ５５が縮作動されて、前記連結クラッチ４６が入り作動されると共に、前記圧縮ばね５８の付勢力によって該油圧シリンダ５７が縮作動されて、前記アーム６３を介して前記クラッチ４７が切り作動される。即ち、前記左駆動軸４５は、前記左ＨＳＴ２８から切り離され、前記右ＨＳＴ２７に接続される。従って、前記走行装置２Ｒ、２Ｌは、前記右ＨＳＴ２７で駆動されることになる。
【００３４】
なお、以下の説明では、前記右ＨＳＴ２７に前記走行装置２Ｌ、２Ｒを接続する場合の前記連結バルブ６０の操作を、連結ＯＮ作動とし、該右ＨＳＴ２７に該走行装置２Ｒを連結し、前記左ＨＳＴ２８に該走行装置２Ｌを連結して、各ＨＳＴ２７、２８で各走行装置２Ｌ、２Ｒを個別に駆動するための該連結バルブ６０の操作を、連結ＯＦＦ作動とする。
【００３５】
図４に示すように、制御装置６５の主制御部はマイコン６６で構成され、その入力側には、前記主変速レバー１２に付設され、該主変速レバー１２の操作位置を検出する主変速レバーポテンショメータ１２ａと、前記操向レバー１５に付設され、該操向レバー１５の操作位置を検出する操向レバーポテンショメータ１５ａと、前記方向微調整手段２１の右方向への操作によりＯＮされる右旋回スイッチ２１ｒと、同左方向への操作によりＯＮされる左旋回スイッチ２１ｌと、前記右ＨＳＴ２７の出力軸２７ｂに配置され、該右ＨＳＴ２７の回転速度を検出する右ＨＳＴポテンショメータ２７ｄと、前記左ＨＳＴ２８の出力軸２８ｂに配置され、該左ＨＳＴ２８の回転速度を検出する左ＨＳＴポテンショメータ２８ｄが接続されている。
【００３６】
また、前記マイコン６６の出力側には、前記右ＨＳＴ２７の電動モータ２７ｃと、前記左ＨＳＴ２８の電動モータ２８ｃと、連結クラッチ４６及びクラッチ４７の入り、切りを切替える連結バルブ６０が接続されている。
【００３７】
前記のように構成されたコンバイン１の制御について、図５に示すプログラムフローチャートを参照しながら説明する。
【００３８】
主変速レバーポテンショメータ１２ａの出力により、主変速レバー１２の操作位置を判定する（図５のステップＳ１１、以下、単にステップＳ○○という）。そして、該ステップＳ１１で、主変速レバー１２の操作位置が中立位置、即ち、コンバイン１の停止位置にあるとき、左ＨＳＴ２８の出力の目標値を中立位置（即ち、停止位置）に設定する（ステップＳ１２）と共に、右ＨＳＴ２７の出力の目標値も中立位置（即ち、停止位置）に設定する（ステップＳ１３）。
【００３９】
前記ステップＳ１１で主変速レバー１２の操作位置が中立位置にない場合、即ち、主変速レバー１２がコンバイン１の前進もしくは後進位置に操作されている場合、操向レバーポテンショメータ１５ａの出力により、操向レバー１５の操作位置を判定する（ステップＳ１４）。
【００４０】
前記ステップＳ１４で、操向レバーポテンショメータ１５ａから出力される操向レバー１５の操作方向が右の場合、即ち、コンバイン１を右方向へ旋回させる場合、主変速レバーポテンショメータ１２ａから出力される主変速レバー１２の操作位置に基づいて、コンバイン１を直進走行させるための左ＨＳＴ２８の制御目標値ｈを演算する（ステップＳ１５）。
【００４１】
なお、前記主変速レバー１２の操作位置と前記右（左）ＨＳＴ２７（２８）のトラニオン角度との間には、図６に示すような相関関係がある。この相関関係に基づいて、主変速レバー１２の操作位置がｖ（例えば、コンバイン１が前進している状態で、Ｖｎ＜ｖ＜Ｖｎ＋１）のとき、左ＨＳＴ２８の制御目標値ｈを、下記式１により演算する。
【００４２】
【数１】
2004155308.tif 000003
【００４３】
そして、主変速レバーポテンショメータ１２ａから出力される主変速レバー１２の操作位置及び、操向レバーポテンショメータ１５ａから出力される操向レバー１５の操作位置、即ち、コンバイン１の走行速度と指示された旋回半径に基づいて、右ＨＳＴ２７の制御目標値を演算する（ステップＳ１６）。
【００４４】
前記ステップＳ１４で、操向レバーポテンショメータ１５ａから出力される操向レバー１５の操作方向が左の場合、即ち、コンバイン１を左方向へ旋回させる場合、前記ステップＳ１５と同様に、主変速レバーポテンショメータ１２ａから出力される主変速レバー１２の操作位置に基づいて、コンバイン１を直進走行させるための右ＨＳＴ２７の制御目標値ｈを演算する（ステップＳ１７）。
【００４５】
そして、主変速レバーポテンショメータ１２ａから出力される主変速レバー１２の操作位置及び、操向レバーポテンショメータ１５ａから出力される操向レバー１５の操作位置、即ち、コンバイン１の走行速度と指示された旋回半径に基づいて、左ＨＳＴ２８の制御目標値を演算する（ステップＳ１８）。
【００４６】
前記ステップＳ１６及びステップＳ１８で、右ＨＳＴ２７及び左ＨＳＴ２８の制御目標値を算出したら、連結バルブ６０を連結ＯＦＦ作動させる（ステップＳ１９）。
【００４７】
この連結バルブ６０の連結ＯＦＦ作動により、油圧シリンダ５５及び油圧シリンダ５７への圧油の供給を開始する。すると、前述したように、クラッチ４７を入り作動させると共に、連結クラッチ４６を切り作動させて、右ＨＳＴ２７に走行装置２Ｒを、左ＨＳＴ２８に走行装置２Ｌを連結させ、それぞれ個別に駆動させる。そして、左右の走行装置２Ｌ、２Ｒを、前記ステップＳ１５とステップＳ１６（又は、前記ステップＳ１７とステップＳ１８）で演算した制御目標値で駆動することにより、コンバイン１を主変速レバー１で指示された速度、操向レバー１５で指示された旋回半径で旋回させることができる。
【００４８】
前記ステップＳ１９で、連結バルブ６０を連結ＯＦＦ作動させたとき、連結フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ２０）。
【００４９】
前記ステップＳ１４で、操向レバー１５の操作位置が中立位置にある場合、即ち、右ＨＳＴ２７により走行装置２Ｒ、２Ｌが駆動され、コンバイン１が直進走行している場合、あるいは、コンバイン１の旋回が終了して、コンバイン１の走行方向を直進走行に復帰させる指示がされた場合、主変速レバーポテンショメータ１２ａから出力される主変速レバー１２の操作位置に基づいて、コンバイン１を直進走行させるための右ＨＳＴ２７及び左ＨＳＴ２８の制御目標値ｈを演算する（ステップＳ２１、ステップＳ２２）。
【００５０】
そして、前記走行装置２Ｒと走行装置２Ｌが、右ＨＳＴ２７に連結されているか否かを確認するため、連結フラグを判定する（ステップＳ２３）。
【００５１】
前記ステップＳ２３で、連結フラグがＯＦＦの場合、即ち、コンバイン１の旋回が終了した状態で、まだ、右ＨＳＴ２７に走行装置２Ｒが連結され、左ＨＳＴ２８に走行装置２Ｌが連結されている状態である場合、右ＨＳＴポテンショメータ２７ｄの出力と左ＨＳＴポテンショメータ２８ｄの出力を比較する（ステップＳ２４）。
【００５２】
前記ステップＳ２４で、右ＨＳＴポテンショメータ２７ｄの出力と左ＨＳＴポテンショメータ２８ｄの出力にずれがある場合、即ち、右ＨＳＴポテンショメータ２７ｄの出力と左ＨＳＴポテンショメータ２８ｄの出力の差が、予め設定された速度差より大きい場合には、次の判定機会を待つ。
【００５３】
前記ステップＳ２４で、右ＨＳＴポテンショメータ２７ｄの出力と左ＨＳＴポテンショメータ２８ｄの出力が略等しい場合、即ち、右ＨＳＴポテンショメータ２７ｄの出力と左ＨＳＴポテンショメータ２８ｄの出力の差が、予め設定された速度差より小さい場合、連結バルブ６０を連結ＯＮ作動させる（ステップＳ２５）。
【００５４】
この連結バルブ６０の連結ＯＮ作動により、油圧シリンダ５５及び油圧シリンダ５７への圧油の供給を停止する。すると、前述したように、クラッチ４７を切り作動させると共に、連結クラッチ４６を入り作動させて、右ＨＳＴ２７に走行装置２Ｌ、２Ｒを連結させ、右ＨＳＴ２７でコンバイン１を直進走行させる。
【００５５】
前記ステップＳ２５で、連結バルブ６０を連結ＯＮ作動させたとき、連結フラグをＯＮに設定する（ステップＳ２６）。
【００５６】
前記のように、コンバイン１が旋回していた状態から直進走行する状態に切替える際、即ち、走行装置２Ｒ、２Ｌが右ＨＳＴ２７と左ＨＳＴ２８により個別に駆動されている状態から、走行装置２Ｒ、２Ｌを右ＨＳＴで駆動するように、その駆動系を切替える際に右ＨＳＴ２７の出力と左ＨＳＴ２８の出力が略同じになってから切替えるようにしたので、走行装置２Ｒ、２Ｌの速度差を小さくして、該速度差に起因する衝撃を緩和し、トランスミッションの故障を防止することができる。
【００５７】
また、前記速度差に起因する衝撃力を緩和することができるので、コンバインの衝撃振動を緩和し、運転者が受ける衝撃を緩和して、操作フィーリングを向上させることができる。
【００５８】
【発明の効果】
本発明によれば、コンバインが旋回から直進走行に移行する際、左右の走行装置を個別に駆動している駆動装置の出力が略同じになってから、一方の駆動装置に両方の走行装置を連結するようにしているので、連結クラッチや左右の走行装置を駆動するための歯車列、駆動装置に作用する衝撃力を緩和し、トランスミッションの故障を防止することができる。また、旋回から直進走行に移行する際の駆動系の切替えによる衝撃力が緩和されるので、運転者が受ける衝撃を緩和して操作フィーリングを改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用するコンバインの一例を示す斜視図。
【図２】図１のコンバインの運転席を示す斜視図。
【図３】図１のコンバインにおけるトランスミッションの構成を示す伝動線図。
【図４】本発明における走行装置と駆動装置の連結、切離しを行うための制御系統の一例を示すブロック線図。
【図５】図４に示す制御装置による制御過程の一例を示すプログラムフローチャート。
【図６】コンバインにおける主変速レバーの操作位置とＨＳＴのトラニオンの角度との相関関係を示す特性図。
【符号の説明】
１…走行車両（コンバイン）
２Ｌ・２Ｒ…走行装置
３…走行機体
２７…駆動装置（右ＨＳＴ）
２８…駆動装置（左ＨＳＴ）
６５…制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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