(57)【要約】【課題】車輌の自動走行システム及び方法において、路面に凹凸を生じさせてしまうことを抑制する。【解決手段】管理センタシステム１２は、所定コース７，９における車輌１５の車輪の空転が実際に発生した又は発生する可能性のある空転／車輪ロック場所（又は時期）を検出する空転／車輪ロック場所検出部７２と、検出された空転／車輪ロック場所又はその近傍における１又は複数の車輌１５の速度制御を、空転／車輪ロック場所又はその近傍を通る機会又は車輌１５によって異ならせるための速度変更情報を生成する走行制御部７３と、その速度変更情報をターゲットの車輌１５へ無線送信する無線送受信部７１とを備える。車輌１５は、その速度変更情報に基づいて、所定回前の速度制御と異なる速度制御を実行する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
１又は複数の車輌（１５）を所定コースにおいて自動走行させるシステムにおいて、
前記所定コースにおける車輪の空転又は車輪ロックが実際に発生した又は発生する可能性のある空転／車輪ロック場所を検出する検出手段（７２）と、
前記検出された空転／車輪ロック場所又はその近傍における１又は複数の車輌（１５）の速度制御を、前記空転／車輪ロック場所又はその近傍を通る機会又は車輌（１５）によって異ならせる制御変更手段（７３）と
を備える車輌自動走行システム。
【請求項２】
前記検出手段（７２）は、次の（Ａ）〜（Ｄ）の情報、
（Ａ）前記１又は複数の車輌（１５）が前記所定コースを実際に走行したときの走行状態を示す走行結果情報、
（Ｂ）前記所定コースの地形を表した地形情報、
（Ｃ）前記所定コース上の路面状態を示す路面情報、
（Ｄ）前記１又は複数の車輌（１５）の走行を制御するために前記１又は複数の車輌（１５）に適用される走行制御情報、
のうちの少なくとも１つの情報に基づいて前記空転／車輪ロック場所を検出する、
請求項１記載の車輌自動走行システム。
【請求項３】
前記制御変更手段（７３）は、次の（Ａ）〜（Ｃ）の事項、
（Ａ）前記１又は複数の車輌（１５）が加速又は減速を行う地点又は時期、
（Ｂ）前記１又は複数の車輌（１５）のトランスミッションのシフトダウン又はシフトアップを行う地点又は時期、
（Ｃ）前記１又は複数の車輌（１５）の走行速度、
の少なくとも一つを、前記空転／車輪ロック場所又はその近傍を通る機会又は車輌（１５）によって異ならせる、
請求項１記載の車輌自動走行システム。
【請求項４】
前記車輌（１５）から離れた場所に設置された管理装置（１２）を備え、
前記管理装置（１２）が、
前記検出手段（７２）と、
前記検出された空転／車輪ロック場所又はその近傍における前記１又は複数の車輌（１５）の速度制御を、前記空転／車輪ロック場所を通る機会又は車輌（１５）によって異ならせるための制御変更情報を生成する生成手段（７３）と、
前記生成された制御変更情報を前記１又は複数の車輌（１５）へ無線送信する無線送信手段（７１）と
を有している、
請求項１記載の車輌自動走行システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、１又は複数の車輌を所定のコースにおいて自動走行させるための技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車輌の自動走行システムでは、所定コースが、１又は複数の車輌の走行によって複数回走行されて、同一の轍が繰り返し形成されること、すなわち、各車輌の各車輪が何回も同じラインを通過することがある。そのため、路面に線状の溝が形成され且つそれが大きくなることがある。溝が大きくなると、その溝のせいで車輪が横滑り等して、車輌の制御が困難になる。
【０００３】
この溝の発生を抑制するための技術として、例えば実公平７−４５７６４号に記載の考案がある。この考案は、無人車の走行時に車輪の軌跡が重ならない間隔を置いて並列に敷設された複数の誘導線（すなわち複数の走路）を有し、電流を流す誘導線を切り替えることによって、無人車が走行する走路を切り替え、それにより、車輪の軌跡が一定の線上に集中しない、というものである。
【０００４】
【特許文献１】
実公平７−４５７６４号（実施例の記載、及び図１）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車輌の自動走行システムでは、路面に凹凸が形成され、それにより車輪が空転してしまう場合があり得る。
【０００６】
例えば、この種のシステムには、所定コースを所定速度で自動走行するようになっていて、その関係上、加速又は減速する地点（以下、「加減速地点」と言う）も予め決められているものがある。その場合、車輌は、その所定の加減速地点で加速又は減速する。加速又は減速のとき、特に減速のときには、前方又は後方の車輪により大きな負荷がかかり（つまりトラクションがかかり）、それにより、路面が削られる。このため、複数回の走行が行われると、同一の地点で繰り返し加速又は減速が行われるので、同一の地点上の路面が繰り返し削られる。そのため、例えば図１に示すような、凹凸のある路面（喩えて言えば魚の背骨上の路面）が発生する可能性がある。このように走行路上に凹凸が発生すると、そこを車輌が通過したときに車輪が空転又は車輪ロックが生じてしまって、車輌の走行を目標状態に制御することが難しくなる。また、車輌それ自体にも悪影響を与えてしまう（例えば空転による路面との摩擦によって車輪の寿命を縮めてしまう虞がある）。
【０００７】
これは、路面に溝が発生することを抑制する目的で考案された上記の従来技術を利用しても防ぐことはできない。なぜなら、上記の考案は、予め複数の走行路を用意しておいて選択的に走行路を切り替えるにすぎず、各走行路において加減速地点は一定であると考えられるからである。
【０００８】
従って、本発明の目的は、車輌の自動走行システム及び方法において、路面に凹凸を生じさせてしまうことを抑制することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この欄の記述において、カッコ内の数字は、添付の図面に記載の要素との対応関係を例示するものであるが、これは、単なる説明のための例示にすぎず、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。
【００１０】
１又は複数の車輌（１５）を所定コースにおいて自動走行させるシステムにおいて、所定コースにおける車輪の空転又は車輪ロックが実際に発生した又は発生する可能性のある空転／車輪ロック場所を検出する検出手段（７２）と、検出された空転／車輪ロック場所又はその近傍における１又は複数の車輌（１５）の速度制御を、その空転／車輪ロック場所又はその近傍を通る機会又は車輌（１５）によって異ならせる制御変更手段（７３）とを備える。
【００１１】
本発明の好適な実施形態では、検出手段（７２）は、次の（Ａ）〜（Ｄ）の情報、
（Ａ）前記１又は複数の車輌（１５）が前記所定コースを実際に走行したときの走行状態を示す走行結果情報、
（Ｂ）前記所定コースの地形を表した地形情報、
（Ｃ）前記所定コース上の路面状態を示す路面情報、
（Ｄ）前記１又は複数の車輌（１５）の走行を制御するために前記１又は複数の車輌（１５）に適用される走行制御情報、
のうちの少なくとも１つの情報に基づいて前記空転／車輪ロック場所を検出する。
【００１２】
本発明の好適な実施形態では、制御変更手段（７３）は、次の（Ａ）〜（Ｃ）の事項、
（Ａ）前記１又は複数の車輌（１５）が加速又は減速を行う地点又は時期、
（Ｂ）前記１又は複数の車輌（１５）のトランスミッションのシフトダウン又はシフトアップを行う地点又は時期、
（Ｃ）前記１又は複数の車輌（１５）の走行速度、
の少なくとも一つを、空転／車輪ロック場所又はその近傍を通る機会又は車輌（１５）によって異ならせる。
【００１３】
本発明の好適な実施形態では、車輌（１５）から離れた場所に設置された管理装置（１２）を備え、その管理装置（１２）が、検出手段（７２）と、検出された空転／車輪ロック場所又はその近傍における１又は複数の車輌（１５）の速度制御を、その空転／車輪ロック場所を通る機会又は車輌（１５）によって異ならせるための制御変更情報を生成する生成手段（７３）と、生成された制御変更情報を１又は複数の車輌（１５）へ無線送信する無線送信手段（７１）とを有している。この場合、制御変更情報を無線受信した１又は複数の車輌（１５）は、空転／車輪ロック場所又はその近傍を通過する際、その制御変更情報に基づいて、所定回前にそこを通過した車輌（１５）が行った速度制御とは異なる速度制御を行うことになる。
【００１４】
なお、これの変形例として、管理装置（１２）が、検出手段（１２）と、検出手段（１２）の検出結果を１又は複数の車輌（１５）へ無線送信する無線送信手段（７１）とを備えて、車輌（１５）が、管理装置（１２）からの検出結果に基づいて上記制御変更情報を生成するための生成手段（７３）と、生成された制御変更情報に基づいて速度制御を行うための走行制御手段（５５，５７）とを備えても良い。また別の変形例として、上述した検出手段（７２）及び制御変更手段（５５）は全て車輌（１５）が備えても良い。
【００１５】
また、本発明のシステムを構成する各手段はコンピュータにより実施することができるが、そのためのコンピュータプログラムは、ディスク型ストレージ、半導体メモリ及び通信ネットワークなどの各種媒体を通じてコンピュータにインストール又はロードすることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。なお、本発明は、種々の用途に適用可能であろうが、以下、鉱物の採掘現場等の工事現場で、採掘された鉱物等の荷物を運搬することに利用する場合を例に説明する。
【００１７】
図２は、本発明の一実施形態に係る車輌自動走行システムが適用された鉱物運搬システムの一例を示す。
【００１８】
このシステムでは、複数台の（例えば６台の）同種又は異種の車輌１５Ａ〜１５Ｆと、各車輌１５Ａ〜１５Ｆを管理する管理センタ１１とが用意され、各車輌１５Ａ〜１５Ｆが、管理センタ１１の管理の下で、Ａ現場１近辺で採掘された鉱物を第１のコース７を通ってＢ現場３へ運搬し、Ｂ現場３から第２のコース９を通ってＡ現場１へ鉱物を取りに戻るようになっている。
【００１９】
管理センタ１１内には、種々のデータを蓄積するためのデータベース１３と、各車輌１５Ａ〜１５Ｆを管理するためのコンピュータシステム（以下、管理センタシステム）１２とが設けられている（データベース１３と管理センタシステム１２は、互いに通信可能であれば別々の建物に設置されても良い）。データベース１３内には、所定コース７、９を多数の座標Ｐ１〜Ｐｎで表した目標コースデータを含む目標走行制御情報（目標走行制御情報については後に詳述する）等が格納されており、管理センタシステム１２と各車輌１５Ａ〜１５Ｆは互いに双方向通信することができるようになっている。管理センタシステム１２は、データベース１３内の目標走行制御情報及び／又は他の所定情報に基づいて、所定コース７、９において車輌１５の車輪の空転又は車輪ロックが実際に発生した又は発生する可能性のある空転／車輪ロック場所（又は時期）を検出し、検出された空転／車輪ロック場所又はその近傍における各車輌１５の速度制御を、その空転／車輪ロック場所（又は時期）を通る機会又は車輌によって異ならせるための速度変更情報を生成してターゲットの車輌１５へ無線送信する。車輌１５は、管理センタシステム１２から速度変更情報を無線受信したときは、その速度変更情報に基づいて走行を制御する。それにより、検出された空転／車輪ロック場所又はその近傍を通過する機会又は車輌によって、その空転／車輪ロック場所又はその近傍における速度制御が異なるので、所定コース７，９の路面上において車輪によって削られる箇所がばらつき、それ故、所定コース７，９上の路面に凹凸が発生することが抑制される。
【００２０】
以下、図３以降を参照して、本実施形態を詳細に説明する。
【００２１】
図３は、車輌１５、データベース１３及び管理センタシステム１２の機能ブロック図である。
【００２２】
車輌１５は、走行結果検出部５３と、無線送受信部５１と、記憶部５２と、制御部５５と、制御対象部５７とを有している。
【００２３】
走行結果検出部５３は、車輌１５の走行結果に関するものを検出する機能、例えば、現在位置を検出する機能（例えばＧＰＳ信号を受信して現在自車が位置する地点の緯度、経度、及び高度を検出するＧＰＳ装置）と、現在時刻又は所定地点をスタートしてからの時間長を検出する機能と、自車のヨー（水平方向における向き、例えば方位）及び／又はピッチ（垂直方向における傾き、換言すれば、路面の勾配）を検出する機能（例えばジャイロスコープを用いて検出する装置）とを備えている。また、走行結果検出部５３は、例えば、自車に積まれた鉱物等の積載物の重さ（積載量）を検出する機能と、車輪のスリップ及び／又は車輪ロックを検出する機能（例えば、車輪の回転速度を検出するセンサを用いて検出する機能）と、現在の走行速度を検出する機能とも備えている。なお、積載量は、例えば、所定のタイミング（例えば、随時に、定期的に、積載物が降ろされたとき、及び積載物が積まれたときの少なくとも一つのとき）に検出される。また、走行結果検出部５３は、進行方向前方の路面を撮影することができるように設置された撮影装置（例えば、デジタルスチルカメラ又はデジタルビデオカメラ）を有していて、所定の地点（例えば全ての目標地点又は後述する目標走行エリアの入り口又はその手前）で撮影を行って、進行方向前方の路面が写った静止画像又は動画像を取得し記憶部５２に記憶させても良い。また、走行結果検出部５３は、走行した距離（具体的には例えば、今までに走行した距離のトータルや、第１のときに検出された位置から第２のときに検出された位置までに走行した距離）を検出する機能を持っていても良い。
【００２４】
無線送受信部５１は、管理センタシステム１２から後述する目標走行エリア情報（又は目標走行制御情報）を無線受信してメモリ等の記憶部５２に記憶させたり、走行結果検出部５３が検出した走行状態（例えば、現在位置（例えば緯度、経度及び高度）、速度、ヨー及び／又はピッチ、タイヤのスリップ及び／又は車輪ロックの有無、走行距離、静止画像又は動画像、及び積載量）を管理センタシステム１２へ無線送信したりする。
【００２５】
制御部５５は、管理センタシステム１２から無線送受信部５１が受信して記憶部５２に記憶された目標走行エリア情報（又は目標走行制御情報）を取得し、取得した目標走行エリア情報（又は目標走行制御情報）に基づいて、目標走行制御情報になるべくマッチした走行を行うべく制御対象部５７を所定のアルゴリズムにより制御するためのコンピュータ（例えば、ＰＩＤ制御を行うためのコンピュータ）である。ここで、制御対象部５７は、制御部５５によって制御される複数の装置であって、例えば、ブレーキソレノイド、チョークソレノイド、ステアリングアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、スロットルアクチュエータ、アクセル、ブレーキ、ステアリング、及びトランスミッション等のうちの少なくとも一つである。
【００２６】
データベース１３には、以下のようなデータが登録される。
【００２７】
（１）目標走行制御情報
目標走行制御情報とは、各車輌１５Ａ〜１５Ｆがどの位置で、どの方向（向き）に、どのような速度で走行すべきか等の、各車輌１５Ａ〜１５Ｆが目標とすべき走行内容に関する情報である。具体的には、例えば、目標走行制御情報には、走行すべき目標コースのデータと、目標コース上の複数の地点（以下、「目標地点」と言う）の各々で進行すべき向きを示す目標ヨーのデータと、各目標地点を通過するときの目標速度を示すデータとが含まれている。目標コースのデータは、目標コース上の多数の目標地点をそれぞれ示す多数の座標（例えば、緯度、経度、高度、及びピッチ）Ｐ１〜Ｐｎで表されており、目標走行制御情報は、例えば、多数の座標Ｐ１〜Ｐｎにそれぞれ対応した緯度（Ｘ）、経度（Ｙ）、高度（Ｚ）、ピッチ（α）、目標ヨー（θ）、及び目標速度（ｖｏ）が記録されたテーブルである。なお、目標コースデータは、他のデータ構成、例えば、（ａ）ベクトルデータ、（ｂ）多数の座標Ｐ１〜Ｐｎが更に２以上のグループに分けられたもの（例えば各グループ単位で管理センタシステム１２から目標コースデータが送信される）、（ｃ）目標コースの幅員に基づいて作成されたポリゴンデータ等であっても良い。
【００２８】
また、目標走行制御情報は、人間が手で入力した情報であっても良いし、少なくとも１台の車輌を人間が運転して所定コースを少なくとも１回走行させた結果の情報であってその車輌から自動入力された情報であっても良い（複数回の走行が行われた場合は、例えば、複数回の走行結果情報の平均の情報であっても良い）。
【００２９】
（２）地形情報
地形情報は、目標コースを含んだ所定領域の地形を表す情報である。これは、例えば、所定領域における多数の任意地点が緯度、経度、及び高度で表された３次元の地図データであっても良いし、目標走行制御情報の一部分、例えば、多数の地点の各々に対応した緯度、経度、高度、ピッチのデータで代用されても良い。
【００３０】
（３）走行結果情報
走行結果情報は、各車輌１５Ａ〜１５Ｆから受信する情報であって、各地点での車輌１５Ａ〜１５Ｆの走行状態を示す情報である。例えば、各車輌１５Ａ〜１５Ｆに対応した走行結果情報は、その車輌の位置情報（例えば、緯度（Ｘ）、経度（Ｙ）、高度（Ｚ）、及びピッチ（α））と、その位置情報が示す位置におけるヨー（θ）、スリップ及び／又は車輪ロックの有無、積載量、静止画像又は動画像、時刻、及び走行速度とを含んだ情報である（更に、検出された走行距離の情報が含まれていても良い）。この、走好結果情報は、少なくとも、走行結果検出部５３によって検出された位置が変わったときに、車輌１５の制御部５５によって、走行結果検出部５３の検出内容に基づいて作成され送信される。
【００３１】
（４）車輌積載量情報
車輌積載量情報は、各車輌１５Ａ〜１５Ｆから無線受信する走行結果情報に含まれている一データ（又は作業員に手で入力されるデータ）であって、各車輌１５Ａ〜１５Ｆの積載量を示す情報である。
【００３２】
以上の（１）〜（４）の情報が、データベース１３に格納される。なお、データベース１３には、別の情報、例えば、各車輌１５Ａ〜１５Ｆに関する車輌情報（例えば、車輌の機種、重量、稼動情報など）も格納されても良い。
【００３３】
管理センタシステム１２は、無線送受信部７１と、走行制御部７３と、空転／車輪ロック場所検出部７２とを備えている。以下、まず、無線送受信部７１と走行制御部７３について説明することで、この実施形態における車輌１５の自動走行制御の基本的な仕組みを説明し、その後で、空転／車輪ロック場所検出部７２について説明する等して、この実施形態の要旨を説明する。
【００３４】
無線送受信部７１は、データベース１３内の目標走行制御情報から得られた後述の目標走行エリア情報（又は目標走行制御情報それ自体）を各車輌１５Ａ〜１５Ｆへ無線送信したり、各車輌１５Ａ〜１５Ｆから走行結果情報を無線受信してデータベース１３に登録したりする。
【００３５】
走行制御部７３は、各車輌１５Ａ〜１５Ｆの走行を制御するためのコンピュータである。走行制御部７３は、データベース１３から目標走行制御情報を抽出し、その目標走行制御情報を無線送受信部７１を介してターゲットの車輌１５へ無線送信する。このときに送信される目標走行制御情報は、所定コース７，９における全ての目標地点Ｐ１〜Ｐｎに対応したデータ（つまり、データベース１３に登録されている目標走行制御情報の全て）であっても良いし、所定コース７又は９の一部分であって、車輌１５が将来進入しようとするエリア（以下、目標走行エリア）に含まれる１以上の目標地点に対応した情報（以下、「目標走行エリア情報」と言う）であっても良い。後者の場合、走行制御部７３は、例えば、車輌１５から送信されデータベース１３に登録される走行結果情報中の現在位置情報が更新される都度に（或いは、現在位置情報が第１の位置情報から第２の位置情報に更新される都度に、換言すれば、車輌１５が一定距離走行する都度に）、更新後の位置情報に基づいて目標走行エリアを決定する。そして、走行制御部７３は、目標走行制御情報の中から、決定された目標走行エリアに対応した情報（以下、目標走行エリア情報）を取得してそれを車輌１５に送信するようにする。これにより、車輌１５が目標走行エリア情報を受信し、車輌１５の制御部５５が、その目標走行エリア情報に基づいて制御対象部７７を制御することで車輌１５の走行を制御し、且つ、例えば走行結果検出部５３で検出された位置情報が変わる都度にその情報を含んだ走行結果情報を管理センタシステム１２へ無線送信する。なお、車輌１５の現在位置から目標走行エリアまでの距離（具体的には例えば目標走行エリアの入り口地点までの距離）、及び、目標走行エリアの範囲（換言すれば目標走行エリアの長さ）は、予め決められてもいても良いし、走行制御部７３が所定の要素（例えば、車輌１５の走行速度の変化など）に応じて適宜に変更（又は調節）しても良い。
【００３６】
以上が、この実施形態における車輌走行制御の基本的な仕組みである。なお、走行制御方法は、これに限らず、他の種々の手段を採用することも可能である。例えば、目標走行制御情報には、各目標地点に対応した目標速度で走行するように制御対象部５７を制御するための制御量情報が含まれていて、管理センタシステム１２は、その制御量情報が含まれた目標エリア走行情報を車輌１５へ送信し、車輌１５の制御部５５は、その目標走行エリア情報中の制御量情報に基づいて制御対象部５７を制御しても良い。
【００３７】
さて、以下、本実施形態の要旨を説明する。
【００３８】
空転／車輪ロック場所検出部７２は、所定の方法によって、所定コース７、９において車輌１５の車輪の空転又は車輪ロックが実際に発生した又は発生する可能性のある空転／車輪ロック場所（又は時期）を検出するためのコンピュータ（具体的には、ソフトウェア、ハードウェア又はその組合わせ）である。ここで、「空転又は車輪ロックが発生する可能性のある」場所とは、例えば、凹みが浅くて必ずしも空転又は車輪ロックが発生するわけではないような場所や、１又は複数回加速又は減速が行われてトラクションがかかり路面が通常の走行以上に削られた可能性の高い地点のことを言う。空転／車輪ロック場所検出部７２は、例えば以下の（Ａ）〜（Ｄ）の少なくとも１つの方法により、空転／車輪ロック場所を検出する。
【００３９】
（Ａ）車輌１５が所定コース７，９を実際に走行したときの走行状態を示す走行結果情報に基づいて検出する。
【００４０】
具体的に言うと、例えば、空転／車輪ロック場所検出部７２は、データベース１３内に、車輪のスリップ有り又は車輪ロック有りを示す情報を含んだ走行結果情報が有るか否かを調べ、有る場合には、その走行結果情報中の位置情報（又は時間情報）からスリップ又は車輪ロックが生じた地点（又は時期）を特定する。ここで特定された地点（又は時期）が、車輪が実際に空転した又は車輪ロックが発生した場所（又は時期）である。
【００４１】
また、例えば、空転／車輪ロック場所検出部７２は、データベース１３内の走行結果情報から、所定回数加速又は減速が行われた地点の有無を調べる。その結果、そのような地点が検出されたならば、その地点が、「空転又は車輪ロックが発生する可能性のある」場所（又は時期）である。
【００４２】
（Ｂ）所定コース７，９の地形を表した地形情報（又は目標走行制御情報中の目標コースデータ）に基づいて検出する。
【００４３】
具体的に言うと、空転／車輪ロック場所検出部７２は、データベース１３内の地形情報（又は目標走行制御情報中の目標コースデータ）から、所定コースにおいて、うねりのある箇所又は勾配が所定値以上変化する地点などを特定する、別の言い方をすれば、速度変化（例えば加速又は減速、トランスミッションの変化）の起こり易い地点（正確にはそこの位置情報）を特定する。特定された地点が、この実施形態において、「空転又は車輪ロックが発生する可能性のある」場所である。
【００４４】
（Ｃ）前記所定コース上の路面状態を示す路面情報に基づいて検出する。
【００４５】
具体的には例えば、走行結果情報に、走行結果検出部５３におけるジャイロスコープによる検出値が含まれるようにしておき、空転／車輪ロック場所検出部７２が、データベース１３内の各地点における走行結果情報から、ジャイロスコープの検出値の変動を調べる、換言すれば、路面状態を調べる。その結果、一定範囲以上にその検出値が変動していれば、空転／車輪ロック場所検出部７２は、その変動が生じたときの１又は複数の地点又は時期（つまり１又は複数の位置情報又は時間情報）を走行結果情報から特定する。特定された地点又は時期は、通過時に比較的大きな揺れが検出されところ又は時期と考えられる。
【００４６】
また、例えば、空転／車輪ロック場所検出部７２が、走行結果情報に含まれている前述の静止画像又は動画像を解析し、その解析結果に基づいて、所定コース７，９上に凹凸が有るか否かを判断する（或いは、その静止画像又は動画像を所定のディスプレイ画面に表示し、人間に、凹凸の有無を特定させる）。空転／車輪ロック場所検出部７２は、凹凸有りを判断した場合には（或いは、人間に凹凸有りの場所がポインティングデバイス等で入力された場合には）、画像の解析結果と走行結果情報とに基づいて凹凸有りの地点の位置情報（又はその地点を通過したときの時間情報）を特定する。
【００４７】
上記に例示した方法により特定された地点が、この実施形態において、「空転又は車輪ロックが発生する可能性のある」場所（又は時期）である。
【００４８】
（Ｄ）目標走行制御情報に基づいて検出する。
【００４９】
具体的には、例えば、空転／車輪ロック場所検出部７２は、目標走行制御情報から、目標速度が所定値以上に変化した場所又は時期（例えば、前方の目標地点の目標速度と、後方の目標地点の目標速度とを比較したときに一定値以上の差があったときには前方の目標地点又はそこを通過する時期）を特定する。特定された場所（又は時期）が、この実施形態において、「空転又は車輪ロックが発生する可能性のある」場所（又は時期）である。
【００５０】
上記に例示したような方法で、空転／車輪ロック場所検出部７２は、空転／車輪ロック場所の検出を、随時に、定期的に、又は所定のタイミングに行う。
【００５１】
走行制御部７３は、空転／車輪ロック場所検出部７２が空転／車輪ロック場所を検出したならば、検出された空転／車輪ロック場所（又は時期）又はその近傍における車輌１５の速度制御を、空転／車輪ロック場所又はその近傍を通る機会又は車輌によって（例えば規則正しく又はランダムに）異ならせるための速度変更情報を生成し、それを車輌１５へ無線送信するようにする。ここで、「空転／車輪ロック場所の近傍」とは、空転／車輪ロック場所（又は時期、以下、単に「空転／ロック場所」と記載）から一定距離以内にある範囲内の１又は複数の所定地点（又その時期から一定の時間内）であり、例えば、進行方向に沿って空転／車輪ロック場所よりも所定距離手前の地点（又は一定の時間内における時期）である。走行制御部７３（又は空転／車輪ロック場所検出部７２）は、検出された空転／車輪ロック場所の位置情報（又は時間情報）と、目標走行制御情報中の目標コースデータ又は地形情報とに基づいて、空転／車輪ロック場所の近傍を特定することができる。
【００５２】
走行制御部７３は、例えば以下の（Ａ）〜（Ｃ）の少なくとも１つのような速度変更情報を生成する。
【００５３】
（Ａ）車輌１５が加速又は減速を行う地点又は時期を、空転／車輪ロック場所又はその近傍を通る機会又は車輌１５によって異ならせるための速度変更情報を作成する。
【００５４】
具体的には、例えば、走行制御部７３は、空転／車輪ロック場所として検出された地点又は時期が、第１のときに走行する（又は走行した）車輌１５が加速又は減速する（或いは加速又は減速した）第１の加減速地点又は時期の場合に、第２のときに走行する同一の又は他の車輌１５が加速又は減速する第２の加減速地点又は時期を、第１の加減速地点又は時期とは重ならない地点又は時期に変更し、その第２の加減速地点又は時期を表す速度変更情報を生成し、その情報を、目標走行エリア情報と共に送信する。車輌１５は、目標走行エリア情報に基づいて走行するときは、目標走行エリア情報のみに基づいて加速又は減速する地点又は時期を、上記速度変更情報に基づいて変更する。これにより、通常の走行よりも一定値以上のトラクションがかかる地点又は時期が重ならないので、凹凸の発生を抑制することができる。なお、走行制御部７３は、加速又は減速する地点又は時期が、所定の規則に基づいて又はランダムにばらつくように、生成する速度変更情報の内容を違える。また、加減速地点又は時期がばらついた結果が、全ての地点又は時期の各々が重なっていないように、速度変更情報を生成することもできるし、所定回以内しか重ならないように速度変更情報を生成することも可能である。また、加減速地点又は時期は、所定の加速又は減速領域又は時期（例えば、図４に例示するように、生産性低下の防止等の観点から定められた加速又は減速を開始することが可能な領域Ｅ１又は時期）の範囲内でばらつかせるようにする。
【００５５】
（Ｂ）トランスミッションのシフトダウン又はシフトアップを行う地点又は時期を、空転／車輪ロック場所又はその近傍を通る機会又は車輌１５によって異ならせるための速度変更情報を作成する。
【００５６】
これは、例えば、上記のように加減速地点をばらつかせる要領で作成することが可能である。すなわち、走行制御部７３は、例えば、空転／車輪ロック場所として検出された地点又は時期が、第１のときに走行する（又は走行した）車輌１５がシフトダウン又はシフトアップする（或いはシフトダウン又はシフトアップした）第１のシフトチェンジ地点又は時期の場合に、第２のときに走行する同一の又は他の車輌１５がシフトチェンジする第２のシフトチェンジ地点又は時期を、第１のシフトチェンジ地点又は時期とは重ならない地点又は時期に変更し、その第２のシフトチェンジ地点又は時期を表す速度変更情報を生成し、その情報を、目標走行エリア情報と共に送信する。
【００５７】
（Ｃ）車輌１５の走行速度を、空転／車輪ロック場所又はその近傍を通る機会又は車輌１５によって異ならせるための速度変更情報を作成する。
【００５８】
例えば、走行制御部７３は、上記の加速又は減速する、シフトチェンジする以外の所定の方法で走行速度を異ならせるための速度変更情報を作成する。
【００５９】
走行制御部７３は、上記（Ａ）〜（Ｃ）の例のような速度変更情報を作成する。その速度変更情報は、例えば、検出された空転／車輪ロック場所及びその近傍に関する位置情報（又は時間情報）と、目標走行制御情報とに基づいて作成される。また、速度変更情報は、例えば、速度変更の開始位置又は開始時刻を示す位置・時刻情報、及び、速度変更を開始してから終了する間の走行制御情報（例えばその間における各地点での目標速度或るいは制御対象部５７の制御量を示す情報）の少なくとも１つが含まれている。なお、「速度変更を開始してから終了するまでの間」とは、例えば、第１の等速走行終了地点から第２の等速走行開始地点までの間であっても良いし（この間であれば速度の変更量はどう変わっても良いし）、速度変更開始してからその速度変更量が変わるまでの間であっても良い。
【００６０】
上記の（Ａ）〜（Ｃ）のような速度変更情報が作成したならば、走行制御部７３は、空転／車輪ロック場所又はその近傍を含んだ目標走行エリアの情報を送信するときに、その速度変更情報と、車速の変更を指令するための車速変更指令とを車輌１５へ無線送信する。その場合、車輌１５の制御部５５は、車速変更指令を受信したならば、目標走行エリア内の空転／車輪ロック場所又はその近傍で速度変更の必要があることを認識し、目標走行エリア内の空転／車輪ロック場所又はその近傍を通過する際は、目標走行エリア情報の内容を無視し、検出された現在位置情報及び速度変更情報に基づいて、所定回前に空転／車輪ロック場所又はその近傍を通過した同一又は他の車輌の速度と異なる速度で通過するように制御対象部５７を制御する（例えば、所定回前に通過した同一又は他の車輌と異なる位置で速度変更（例えば加速、減速、シフトアップ、シフトダウン）するように制御する）。これにより、例えば、図５に示すように、空転／車輪ロック場所又はその近傍において、速度変更地点（図５では減速開始地点）の位置Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３が異なるようになる。
【００６１】
なお、速度変更情報は、例えば、図５に示すように、速度変更地点を異ならせることに伴って、速度変更後の所定地点では目標速度になるように、速度変更の度合いも異ならせるようになっていても良い（例えば、速度変更地点を所定の目標地点から遠い場所にするほど、速度変更の度合い（例えば加速量又は減速量）を大きくするようになっていても良い）。また、速度変更情報には、制御対象部５７の制御量を示す情報も含まれていても良い。
【００６２】
図６及び図７は、この実施形態に係る走行制御の流れの一例を示す。具体的には、図６は、管理センタシステム１２の動作流れを示し、図７は、車輌１５の動作流れを示す。
【００６３】
図６に示すように、管理センタシステム１２の空転情報検出部７２及び走行制御部７３は、データベース１３から、目標走行制御情報、走行結果情報、時間情報、及び積載量情報（更には、車輌の重量情報及び／又は地形情報）を読み込む（ステップＳ１）。そして、空転／車輪ロック場所検出部７２は、目標走行制御情報及び／又は走行結果情報等を基に、上述したような方法で、所定コース７，９における空転／車輪ロック場所の有無を検出する（Ｓ２）。
【００６４】
走行制御部７３は、ターゲットの車輌１５について、目標走行制御情報と、最新の走行結果情報中の車輌位置情報とに基づいて目標走行エリアを決定し、空転／車輪ロック場所検出部７２の検出結果から、その目標走行エリア内に空転／車輪ロック場所があるか否かを判断する（Ｓ３）。その結果、空転／車輪ロック場所がなければ（Ｓ３でＮ）、走行制御部７３は、目標走行制御情報の中から、上記決定された目標走行エリアに対応した情報、つまり目標走行エリア情報のみをターゲットの車輌１５へ無線送信する（Ｓ４）。一方、Ｓ３の結果、空転／車輪ロック場所があれば（Ｓ３でＹ）、走行制御部７３は、上に詳細に例示したような速度変更情報を生成し、目標走行エリア情報の他に、その速度変更情報と、車速変更指令とをターゲットの車輌１５へ無線送信する（Ｓ５）。
【００６５】
図７に示すように、車輌１５の制御部５５は、管理センタシステム１２から情報を無線受信し（Ｓ６）、その情報に車速変更指令等が含まれていなければ（Ｓ７でＮ）、受信した目標走行エリア情報に基づいて制御対象部５７を制御する（Ｓ８）。一方、受信した情報に車速変更指令等が含まれていれば（Ｓ７でＹ）、通常は目標走行エリア情報に基づいて制御対象部７を制御し（Ｓ９でＮ，Ｓ１０）、走行結果検出部５３が検出する現在位置が速度変更情報に示される位置になったら（Ｓ９でＹ）、目標走行エリア情報の内容を無視し、速度変更情報に基づいて制御対象部５７を制御して走行制御を行う（Ｓ１１）。
【００６６】
以上が、本実施形態についての説明である。
【００６７】
なお、この実施形態では、目標走行制御情報の記憶、空転／車輪ロック場所の検出、及び、検出された空転／車輪ロック場所に基づく速度変更情報の生成を管理センタシステム１２が行っているが、必ずしもこれらの全てを管理センタシステム１２が行わなければならないわけではない。
【００６８】
例えば、管理センタシステム１２が、空転／車輪ロック場所の検出を行って、その検出結果をターゲットの車輌１５へ無線送信し、その車輌１５の制御部５５が、無線受信した空転／車輪ロック場所の検出結果に基づいて、上述した走行制御部７３と同じようにして速度変更情報を演算し、その速度変更情報に基づいて制御対象部５７を制御しても良い。
【００６９】
また、例えば、車輌１５に、目標走行制御情報（及び地形情報）を格納できる記憶装置（図示せず）を搭載し、車輌１５が、空転／車輪ロック場所の検出、及び速度変更情報を作成しても良い。具体的に言えば、車輌１５の制御部５５が、目標走行制御情報（及び／又は地形情報）、及び／又は、過去の走行結果情報に基づいて空転／車輪ロック場所を検出し、検出された空転／車輪ロック場所の位置情報等に基づいて速度変更地点又は時刻（つまり速度変更情報）を決定し、その地点又は時刻で速度変更を行う。
【００７０】
また、例えば、目標走行制御情報（又は地形情報）には、目標コース７，９において減速又は加速が必要な加減速エリアを示す情報（例えばそのエリアの入り口及び出口の位置情報）が含まれていても良い。その場合は、例えば以下のような動作により車輌１５の走行が制御される。
【００７１】
例えば、図８に示すように、車輌１５の制御部５５は、目標走行制御情報と、最新の走行結果情報が示す車輌位置情報とから、車輌１５が加減速エリアに入るか又は入ったかを検出する（Ｓ１０１）。その結果、加減速エリアに進入する又は進入したことが検出されなければ（Ｓ１０２でＮ）、制御部５５は、管理センタシステム１２からの目標走行エリア情報中の目標速度で走行するように制御する。一方、加減速エリアに進入する又は進入したことが検出されたならば（Ｓ１０２でＹ）、制御部５５は、自車の走行結果情報から過去の速度変更地点又は時刻（又はそのパターン）を検出し、その検出された速度変更地点又は時刻（又はそのパターン）に基づいて、規則的又はランダムに、加減速エリア（抽象的に言えば所定エリア）内における所定回前の速度変更地点又は時刻と異なる速度変更地点又は時刻を決定し、その決定された速度変更地点で、目標走行制御情報を無視した速度変更（例えば加速又は減速）を行う（Ｓ１０３）。なお、速度変更地点又は時刻の決定は、例えば、管理センタシステム１２から他車の過去の速度変更地点又は時刻（又はそのパターン）を受信して、その内容に基づいて決定しても良い。
【００７２】
ところで、前段の内容は、走行制御部７３にも適用可能である。すなわち、走行制御部７３は、ターゲットの車輌１５の最新の走行結果情報からその車輌１５が加減速エリア内に進入する又は進入したか否かを検出し、検出したならば、車速変更指令と、速度変更地点又は時刻を車輌１５へ無線送信することが可能である。
【００７３】
以上、本発明の好適な幾つかの実施形態を説明したが、これらは本発明の説明のための例示であって、本発明の範囲をこれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、他の種々の形態でも実施することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来の自動走行システムにおける問題点を説明するための図。
【図２】本発明の一実施形態に係るシステムの全体図。
【図３】管理センタシステム１２と車輌１５の機能ブロック図。
【図４】加減速エリアの例を示す図。
【図５】速度変更地点を異ならせたときの速度制御の様子の一例を示した図。
【図６】管理センタシステム１２の走行制御部７３の動作のフローチャート。
【図７】車輌１５の制御部５５の動作のフローチャート。
【図８】加減速エリアの情報を基に速度変更情報を決定するときの車輌１５の制御部５５の動作のフローチャート。
【符号の説明】
７  目標コース
９  目標コース
１２  管理センタシステム
１３  データベース
１５  車輌
５３  走行結果検出部
５５  制御部
５７  制御対象部
７２  空転／車輪ロック場所検出部
７３  走行制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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