(57)【要約】【課題】撮影やプリントを容易に行うことが可能なペットロボットを提供する。【解決手段】ペットロボットの撮影印刷状態の定位を判断した後にプリント指示を判断し（１００、１０２）、ペットロボットの入力センサのセンサ値（肢体の水平旋回方向の指示入力値）から撮影画像、画質、プリント枚数、ズーム倍率などを選択し（１０４〜１１０）、決定されると（１１２）、選択された撮影画像を画質などの条件を付加してプリントする（１１４）。従って、ペットロボットの肢体など一部のパーツを用いた操作で、撮影やプリントの条件を変更することができる。【選択図】　　　　図６
2004088141.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の肢体素子が連結されてなるロボット本体と、
予め定めた動作条件により前記肢体素子の少なくとも１つの動作を制御する動作制御手段と、
被写体を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって得られる撮像画像を表示する画像表示手段と、
前記肢体素子の少なくとも１つの入力動作を検出する検出手段と、
前記検出手段の検出値に基づいて、前記画像表示手段に表示する前記撮像画像を変更する画像処理手段と、
前記検出手段の検出値に基づいて、表示された撮像画像を、プリントする画像印刷手段と、
を備えたことを特徴とするペットロボット。
【請求項２】
前記検出手段は、前記複数の肢体素子による前記ロボット本体の姿勢状態が所定の姿勢状態を維持するときに、前記入力動作を検出することを特徴とする請求項１に記載のペットロボット。
【請求項３】
前記動作制御手段は、前記複数の肢体素子による前記ロボット本体の姿勢状態が所定の姿勢状態を維持するように制御することを特徴とする請求項２に記載のペットロボット。
【請求項４】
前記画像処理手段は、前記撮像画像の表示条件及び印刷条件の少なくとも一方を変更することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載のペットロボット。
【請求項５】
前記撮像画像を記憶する記憶手段をさらに備え、前記画像処理手段は、前記記憶手段に記憶した撮像画像を選択することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載のペットロボット。
【請求項６】
前記肢体素子の少なくとも１つの動作を指示入力するための入力手段をさらに備え、前記動作制御手段は、前記入力手段の入力結果に基づいて前記肢体素子の少なくとも１つの動作を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載のペットロボット。
【請求項７】
前記入力手段は、音声入力素子を含み、該音声入力素子による入力データを指示入力とすることを特徴とする請求項６に記載のペットロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ペットロボットにかかり、特に、画像データを扱うと共に、画像データによるプリントを作成することが可能なペットロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
オペレータの指示に応じた動作や指示に対応する状況を把握して動作するペットロボットが提案されている（特開平１１−１２６０１７号公報参照）。このようなペットロボットでは、操作ボタンの押圧指示や音声入力指示などで、動作指示や状態指示、たとえば「叱ること」、「誉めること」等の概念指示によって、対応する動作が実行され、実際のペットに近い動作が実現される。
【０００３】
このようなペットロボットでは、周囲環境等の認識のために、撮像素子が設けられたものもある。この撮像素子を利用し、撮影した画像データによるプリントを作成する技術が提案されている（特開平７−１５９９０４号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、撮影指示やプリント指示をするためのオペレータによる指示動作は、操作ボタンや音声入力などによりなされることになるが、ペットロボットが撮影状態であるのか、プリント状態であるのかをオペレータが把握することが困難である。すなわち、ペットロボットが動作中の場合、その動作の途中で撮影やプリントがなされるのか、その後に動作されるのかは把握することが困難であった。
【０００５】
本発明は、上記事実を考慮してなされたもので、撮影やプリントを容易に行うことが可能なペットロボットを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明は、複数の肢体素子が連結されてなるロボット本体と、予め定めた動作条件により前記肢体素子の少なくとも１つの動作を制御する動作制御手段と、被写体を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって得られる撮像画像を表示する画像表示手段と、前記肢体素子の少なくとも１つの入力動作を検出する検出手段と、前記検出手段の検出値に基づいて、前記画像表示手段に表示する前記撮像画像を変更する画像処理手段と、前記検出手段の検出値に基づいて、表示された撮像画像を、プリントする画像印刷手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、被写体を撮像する撮像手段によって得られる撮像画像が画像表示手段に表示される。ペットロボットは、複数の肢体素子が連結されてなるロボット本体を有しており、動作制御手段が予め定めた動作条件により前記肢体素子の少なくとも１つの動作を制御する。その肢体素子の少なくとも１つの入力動作を検出手段によって検出する。画像処理手段は、この検出値に基づいて、前記画像表示手段に表示する撮像画像を変更する。また、検出値、すなわち肢体素子の少なくとも１つの入力動作に基づいて、画像印刷手段は、表示された撮像画像をプリントする。これにより、肢体素子の入力動作によって、表示する撮像画像を変更したり撮像画像をプリントしたりすることができ、新規に入力装置を追加する必要はない。
【０００８】
前記検出手段は、前記複数の肢体素子による前記ロボット本体の姿勢状態が所定の姿勢状態を維持するときに、前記入力動作を検出することを特徴とする。
【０００９】
肢体素子による入力動作を検出する場合、肢体素子が動作中であるときや動作が困難であるときがある。そこで、ロボット本体の姿勢状態が所定の姿勢状態を維持するときに入力動作を検出するようにすれば、確実に検出が可能であり、また、所定の姿勢状態をオペレータが予め把握していれば、その姿勢状態を認知することで、入力動作を検出可能であることを把握することができる。
【００１０】
前記動作制御手段は、前記複数の肢体素子による前記ロボット本体の姿勢状態が所定の姿勢状態を維持するように制御することを特徴とする。
【００１１】
前記所定の姿勢状態の維持は、動作制御手段による複数の肢体素子でロボット本体の姿勢状態が所定の姿勢状態を維持するように制御することで達成できる。
【００１２】
前記画像処理手段は、前記撮像画像の表示条件及び印刷条件の少なくとも一方を変更することを特徴とする。
【００１３】
撮像画像は、嗜好や加工が要求される場合がある。また、その撮像画像をプリントするときにも嗜好や加工が要求される場合がある。そこで、画像処理手段により撮像画像の表示条件及び印刷条件の少なくとも一方を変更するようにすれば、撮像画像に対してオペレータなどのユーザが希望する嗜好や加工を反映させた画像表示やプリントが可能となる。
【００１４】
前記撮像画像を記憶する記憶手段をさらに備え、前記画像処理手段は、前記記憶手段に記憶した撮像画像を選択することを特徴とする。
【００１５】
複数の撮像画像を記憶することによって、複数の撮像画像から選択した撮像画像を表示したりプリントしたりすることができる。
【００１６】
前記肢体素子の少なくとも１つの動作を指示入力するための入力手段をさらに備え、前記動作制御手段は、前記入力手段の入力結果に基づいて前記肢体素子の少なくとも１つの動作を制御することを特徴とする。
【００１７】
動作を指示する場合、肢体素子を定めておくことで、その肢体素子を指示入力のために用いることが容易になる。
【００１８】
前記入力手段は、音声入力素子を含み、該音声入力素子による入力データを指示入力とすることを特徴とする。
【００１９】
ペットロボットは、その動作の指示などにオペレータが発する音声により行うことが好ましい。そこで、入力手段が音声入力素子を含み、該音声入力素子による入力データを指示入力とすることで、容易に指示入力をすることができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。
【００２１】
図１には、本発明の実施の形態に係わるペットロボット１０を示した。本実施の形態では、ペットロボット１０に、犬型の動物を模した外形を有して４つの足である肢体により移動（４足歩行）するペット型のロボットを用いている。なお、ペットロボット１０の他例としては、猫等の動物を模したペット型のロボットや、昆虫を模した外形を有した昆虫型のペット型のロボットでもよい。また、ペットロボット１０の移動に４つの肢体を用いた場合を説明するが、本発明はこれに限定されず、ペットロボット１０が有する肢体の少なくとも１つを作動することで移動すればよい。ペットロボット１０は、ペットロボット１０の視線による画像を撮影すると共に撮影画像をプリントする機能を備えている。
【００２２】
ペットロボット１０は、移動のために関節を有する４つの肢体（手足）１２を備えている。この各肢体１２の間接部の可動（モータ等による駆動）で、ペットロボット１０が移動する。各肢体１２は胴体１４に取り付けられており、この胴体１４には頭部１６，および尾部１８が連結されている。これらの頭部１６および尾部１８は可動（モータ等による駆動）可能である。
【００２３】
頭部１６は、開閉可能な口部１６Ｍを備えており、口部１６Ｍの内部には、撮像素子２０が設けられている。この撮像素子２０は、ペットロボット１０の視点から見た画像を撮影するためのものであり、ＣＣＤ等の撮像素子を利用できる。この撮像素子２０は、通常動作では、収納されており、画像撮影時に口部１６Ｍが開放されて撮像素子２０が出現されるようになっている。
【００２４】
ペットロボット１０を構成する胴体１４の腹部１４Ｆには、モニタ２２および撮影画像に基づいて作成されたプリントＰを排出する排出口２４が設けられている。モニタ２２には、撮影画像の表示やペットロボット１０の各種操作のための情報が表示される。また、排出口２４は、撮影画像が印画紙等の記録材料に記録されたプリントＰを排出する。なお、モニタ２２及び排出口２４の配置位置は、ペットロボット１０の胴体１４の腹部１４Ｆに限定するものではなく、例えば、背部１４Ｂに配置することができる。
【００２５】
本実施の形態では、ペットロボット１０による撮影画像を表示したりプリントしたりするときのコマンド指示をペットロボット１０の肢体の移動による入力で行うことができる。
【００２６】
図２には、ペットロボット１０による撮影をするときの撮影状態または撮影画像をプリントするときにおける、ペットロボット１０の姿勢を示した。図に示すように、ペットロボット１０は、肢体１２のうち後足に相当する肢体１２Ｆおよび胴体１４の尾部１８側で定位されている。この姿勢状態で、撮像素子２０による撮影または撮影画像のプリントが行われる。
【００２７】
本実施の形態では、図２の姿勢状態を撮影印刷状態として、この撮影印刷状態において、肢体１２のうち前足に相当する肢体１２Ｒ，１２Ｌが定位される基準位置（図２の状態）を基本とし、肢体１２Ｒまたは肢体１２Ｌを移動指示することで各種コマンド入力に対応させている。
【００２８】
図３および図４には、撮影印刷状態において、肢体１２の移動によるコマンド指示の動作入力を示した。肢体１２Ｌは可動可能に構成されており、その可動のための関節部分に入力センサ３０，３２，３８が取り付けられている。すなわち、図３に示すように、肢体１２Ｌの水平旋回方向Ｃａの指示入力のために入力センサ３０が関節部分に取り付けられ、肢体１２Ｌを折り曲げるための関節部分に入力センサ３２が取り付けられている。同様に、肢体１２Ｒの水平旋回方向Ｃｂの指示入力のために入力センサ３４が関節部分に取り付けられ、肢体１２Ｒを折り曲げるための関節部分に入力センサ３６が取り付けられている。
【００２９】
図４に示すように、肢体１２Ｌの垂直旋回方向Ｃｃの指示入力のために入力センサ３８が関節部分に取り付けられ、同様に、肢体１２Ｒの垂直旋回方向Ｃｄの指示入力のために入力センサ４０が関節部分に取り付けられている。
【００３０】
従って、撮影印刷状態に定位したペットロボット１０において、肢体１２Ｒ、１２Ｌを移動させることで撮影指示、画像表示、プリント作成の何れかのコマンド指示を行うことができる。上記の入力センサは、ペットロボット１０が自立的に作動するときには、その入力を禁止するものとする。
【００３１】
なお、上記では、肢体１２Ｒ、１２Ｌを移動させることで各種コマンド指示を行う場合を示したが、本発明は肢体１２Ｒ、１２Ｌの移動に限定されるものではない。これらの指示は、ペットロボット１０を構成する移動可能な肢体をユーザが移動動作により入力指示するようにしてもよい。例えば、肢体１２Ｆ、頭部１６、尾部１８の何れかを移動させることで指示入力としてもよい。
【００３２】
図５には、本実施の形態にかかるペットロボット１０の機能ブロック図を示した。ペットロボット１０は、各肢体を動作させる主要な機能を制御する動作制御部５０と、および動作制御部５０に接続されたペットロボット１０の現在状態やこれから移行すべき状態を求める状態演算部５２を備えている。これらの各部は、図示しないＣＰＵを含むコンピュータ構成を含んでいる。
【００３３】
動作制御部５０には、モニタ２２およびプリントＰを作成するプリント部４８が接続されている。また、動作制御部５０には、各肢体を動作させるための図示しないモータなどの駆動装置からなる機構部５４、上述の肢体１２の移動によりコマンド入力をするための入力センサ３０〜４０からなる操作部５６が接続されている。さらに、動作制御部５０には撮像素子２０で撮影した撮影画像を記憶する画像記憶部６０が接続されている。
【００３４】
また、状態演算部５２には、撮像素子２０、機構部５４、ペットロボット１０に音声によりコマンド指示入力するための音声認識部５８が接続されている。
【００３５】
動作制御部５０は、ユーザのペットロボット１０に対する行為、ペットロボット１０の感情や体調等により、各肢体を動作させる制御を行うものであり、状態演算部５２は、ユーザのペットロボット１０に対する行為、ペットロボット１０の感情や体調等を算出するものである。従って、状態演算部５２の計算結果に応じてペットロボット１０の肢体等が動作される。
【００３６】
なお、動作制御部５０は、ペットロボット１０で撮影した撮影画像の画像データに対して各種画像処理を施す図示しない画像処理部を含んでいる。また、動作制御部５０は、プリント部４８においてプリントＰを作成するときの条件設定やユーザの指示に応じた処理を制御するようにプリント部４８へ信号出力する図示しない印刷条件処理部を含んでいる。
【００３７】
次に、本実施の形態のペットロボット１０の作用を図６を参照して説明する。なお、図６の処理は、撮影画像をプリントする処理の流れを示したものである。まず、ペットロボット１０の電源投入時には、ステップ１００へ進み、ペットロボット１０が撮影印刷状態に定位しているか否かすなわち図２に示す撮影印刷姿勢であるか否かを判断する。この判断は、ペットロボット１０の各肢体や胴体の位置を検出することで判断可能である。
【００３８】
ステップ１００で否定されると、そのまま本ルーチンを終了し、他の処理が実行される。他の処理の一例としては、ペットロボット１０を動作初期状態の姿勢に動作させることやユーザによる音声入力による指示に対応する動作をさせることがある。
【００３９】
一方、ステップ１００で肯定されると、ステップ１０２へ進み、プリント指示がなされたか否かを判断し、否定判断のときはそのまま本ルーチンを終了する。ステップ１０２の判断は、マイクなどの入力を音声認識部５８が認識した結果、または肢体１２を移動させる指示入力による入力センサ３０〜４０のセンサ値から判断することができる。
【００４０】
本実施の形態では、肢体１２の移動指示として、次のコマンドを対応させている。なお、次の対応は一例であり、この他の対応を選択的に使用したり、ユーザが変更したりしてもよい。これらの対応は、テーブル化して記憶することが好ましい。
【００４１】
肢体１２Ｌの水平旋回方向Ｃａの指示入力（入力センサ３０のセンサ値、図３）は、画像記憶部６０に記憶されている撮影画像の選択指示に対応される。従って、肢体１２Ｌの水平旋回の往復動作で記憶されている最初の撮影画像から順にモニタ２２へ表示される。
【００４２】
肢体１２Ｌを折り曲げることの指示入力（入力センサ３２のセンサ値、図３）は、上記選択した撮影画像のプリント指示に対応される。従って、肢体１２Ｌの水平旋回により選択した撮影画像がモニタ２２に表示されているときに、肢体１２Ｌを折り曲げることでプリント部４８へ撮影画像の画像データがプリント部４８へ出力され、プリントＰが作成される。
【００４３】
肢体１２Ｌの垂直旋回方向Ｃｃの指示入力（入力センサ３８のセンサ値、図４）は、ズーム倍率の選択指示に対応される。ズーム倍率には、撮影時の拡大縮小率、プリント時の拡大縮小率がある。従って、肢体１２Ｌの垂直旋回の動作で、選択可能なズーム倍率の初期値から最大値または最小値までの倍率を順に設定し、その画像をモニタ２２へ表示したり、倍率を表示したり、そのままプリント指示したりされる。なお、ズーム倍率の選択指示の決定は、肢体１２Ｌを折り曲げることの指示入力に対応させることができる。
【００４４】
肢体１２Ｒの水平旋回方向Ｃｂの指示入力（入力センサ３４のセンサ値、図３）は、動作制御部５０で処理する画像処理のうち撮影画像の画質選択指示に対応される。すなわち、動作制御部５０には複数の画像処理条件を記憶することが可能であり、この画像処理条件を選択することが可能である。従って、肢体１２Ｒの水平旋回の往復動作で記憶されている最初の画像処理条件から順に画像処理が施された撮影画像がモニタ２２へ表示される。
【００４５】
肢体１２Ｒを折り曲げることの指示入力（入力センサ３６のセンサ値、図３）は、上記選択した画質選択指示の決定に対応される。従って、肢体１２Ｒの水平旋回により選択した画像処理が施された撮影画像がモニタ２２に表示されているときに、肢体１２Ｒを折り曲げることで撮影画像に対する画像処理条件が決定される。
【００４６】
肢体１２Ｒの垂直旋回方向Ｃｃの指示入力（入力センサ４０のセンサ値、図４）は、プリント枚数の選択指示に対応される。プリント枚数の選択指示には、表示されている撮影画像のプリント枚数の指定や記憶されている撮影画像のすべてのプリント枚数の指定がある。従って、肢体１２Ｒの垂直旋回の動作でプリント枚数が選択される。なお、プリント枚数の選択指示の決定は、肢体１２Ｒを折り曲げることの指示入力に対応させることができる。
【００４７】
ステップ１０２で肯定されると、ステップ１０４へ進み、肢体による入力指示で撮影画像の選択指示を読みとり、表示画像であるプリントすべき画像を選択する。次のステップ１０６では、肢体による入力指示で撮影画像の画質選択指示を読みとり、撮影画像の画質を設定する。次のステップ１０８では、肢体による入力指示でプリント枚数の選択指示を読みとり、プリント枚数を設定する。次のステップ１１０では、肢体による入力指示でズーム倍率の選択指示を読みとり、ズーム倍率を設定する。
【００４８】
上記の設定が終了すると、ステップ１１２へ進み、上記設定の表示をモニタ２２にするとともに、このままプリントを実行するか中止するのかの指示を促す入力指示表示を行う。このステップ１１２では、入力指示表示の後の入力結果（肢体による入力指示）により、確認されてプリントすべきか中止しプリントしないかを判断し、中止の指示の時はステップ１１２で否定され、プリントすることなくステップ１１６へ進む。一方確認が終了したときはステップ１１２で肯定され、ステップ１１４で進み、上記の設定値によるプリント処理が実行される。
【００４９】
ステップ１１６では予め定めた条件例えば電源オフを検出したか否かを判断し、否定されると、ステップ１００へ戻り、肯定されると、本ルーチンを終了する。
【００５０】
次に、本実施の形態のペットロボット１０における撮影処理を図７を参照して説明する。処理が開始されるとステップ１２０へ進み、ユーザによる音声入力による指示で撮影指示がなされたか否かを判断する。ステップ１２０で否定されると、そのまま本ルーチンを終了し、他の処理が実行される。
【００５１】
一方、ステップ１２０で肯定されると、ステップ１２２へ進み、ペットロボット１０を、現在の姿勢状態から撮影印刷状態に定位させる移動処理を実行する。この移動処理は、図２に示す撮影印刷姿勢になるまで肢体を動作させることである。
【００５２】
次のステップ１２４では、撮影処理が実行される。この撮影処理は、ステップ１２０の肯定判断でそのまま実行されてもよく、ステップ１２２で再度シャッタ押圧などの撮影指示を検出してもよい。この撮影指示の検出は、マイクなどの入力を音声認識部５８が認識した結果、例えば「撮影」、「チーズ」などの言語値を用いることができる。
【００５３】
次のステップ１２６では、撮影画像をモニタ２２に表示して、次のステップ１２８において表示した撮影画像を画像記憶部６０に記憶する。次のステップ１３０では、予め定めた条件例えば電源オフを検出したか否かを判断し、否定されると、ステップ１２０へ戻り、肯定されると、本ルーチンを終了する。
【００５４】
このように、本実施の形態では、ペットロボット１０が撮影印刷状態にあるときに、ペットロボット１０の肢体などを操作することで、撮影やプリントの条件を変更することができ、撮影用のスイッチや印刷用のスイッチを専用に設けることなく、円滑に指示することができる。また、撮影やプリント時は、ペットロボット１０が撮影印刷状態の姿勢であるため、ユーザは容易にその状態を把握することができる。
【００５５】
上記の実施の形態では、胴体１４の腹部１４Ｆにモニタ２２および排出口２４を設けた場合を説明したが、他の実施の形態として、胴体１４の背部１４Ｂにモニタ２２および排出口２４を設ける場合を説明する。
【００５６】
図８には、本発明の他の実施の形態に係わるペットロボット１０を示した。本実施の形態では、図８に示す４つの肢体１２により立ち上がった状態（立位状態）を撮影印刷状態の姿勢とする。
【００５７】
この立位状態では、肢体１２の移動による入力指示が困難である。そこで、本実施の形態では、尾部１８の移動指示を、各種コマンドに対応させる。このため、上記入力センサ３０〜４０を、尾部１８の移動検出センサに対応させる構成としている。
【００５８】
すなわち、尾部１８は、胴体１４からほぼ垂直に立ち上がった状態を基本姿勢Ｆａとし、この基本姿勢Ｆａから、頭部１６へ近づくべく傾倒される方向（図８の矢印Ｅｆ方向）、頭部１６から離れるべく傾倒される方向（図８の矢印Ｅｂ方向）、右側へ傾倒される方向（図８の矢印Ｅｒ方向）、左側へ傾倒される方向（図８の矢印Ｅｌ方向）の４方向を検出する検出センサが設けられている。また、上記確認指示などに対応する指示入力として、基本姿勢Ｆａの尾部１８をその軸方向（図８の矢印Ｅｐ方向）に押圧することでオンするスイッチを設けて、これを指示センサとして用いる。
【００５９】
なお、尾部１８の位置はその動作中に特定することが困難なため、胴体１４の背部１４Ｂに沿う方向の状態（図８に２点鎖線で示した水平姿勢Ｆｂ）を検出する検出センサを備え、尾部１８の水平姿勢Ｆｂが検出された後に基本姿勢Ｆａに移行したときに、尾部１８の入力センサとして検出センサが可動するように構成する。
【００６０】
このように本実施の形態では、図８の姿勢状態を撮影印刷状態として、尾部１８の基本姿勢Ｆａからの移動指示を各種コマンド入力に対応させている。
【００６１】
すなわち、尾部１８の傾倒方向Ｅｒの指示入力が撮影画像の選択指示に対応され、尾部１８の矢印Ｅｐ方向への押圧することによる指示入力が選択した撮影画像の確定やプリント指示に対応される。
【００６２】
また、尾部１８の傾倒方向Ｅｆの指示入力がズーム倍率の選択指示に対応され、尾部１８の矢印Ｅｐ方向への押圧することによる指示入力がズーム倍率の決定に対応される。また、尾部１８の傾倒方向Ｅｌの指示入力が撮影画像の画質選択指示に対応され、尾部１８の矢印Ｅｐ方向への押圧することによる指示入力が選択した画質の決定に対応される。また、尾部１８の傾倒方向Ｅｂの指示入力がプリント枚数の選択指示に対応され、尾部１８の矢印Ｅｐ方向への押圧することによる指示入力が選択したプリント枚数の決定に対応される。
【００６３】
このように、本実施の形態では、胴体１４の背部１４Ｂにモニタ２２および排出口２４を設けて尾部１８で指示入力するようにしたので、ペットロボット１０が立位状態にあっても、撮影画像の表示、プリント、および撮影条件やプリント条件の指示を行うことができる。このため、ユーザは容易に撮影指示やプリント指示を行うことができる。
【００６４】
なお、上記の実施の形態では、入力センサとして、肢体の移動を検出するセンサを採用したが、他のセンサとしてユーザの接触を検出するタッチセンサを用いることができる。
【００６５】
また、上記実施の形態では、選択した撮影画像をプリントする場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、画像記憶部６０に記憶されている撮影画像をインデックス形式にしてプリントするようにしてもよい。
【００６６】
また、上記ペットロボット１０に、撮影画像の画像データを出力する出力端子を設けて、この出力端子から出力する条件を、上記説明したペットロボット１０の肢体などの移動により行うようにしてもよい。
【００６７】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、本発明によれば、被写体を撮像する撮像手段によって得られる撮像画像の表示を、肢体素子の入力動作を検出して変更したり、表示された撮像画像をプリントしたりすることができ、ペットロボットの肢体素子のみによって、撮像画像に対する所望の処理を実施することができる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態にかかるペットロボットの外観を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態にかかるペットロボットの撮影状態または撮影画像をプリントするプリント状態における姿勢を示す斜視図である。
【図３】本発明の実施の形態にかかるペットロボットの撮影印刷状態において肢体の移動によるコマンド指示の動作入力を示すイメージ図である。
【図４】本発明の実施の形態にかかるペットロボットの撮影印刷状態において他の肢体の移動によるコマンド指示の動作入力を示すイメージ図である。
【図５】本発明の実施の形態にかかるペットロボットの制御を機能毎に分類して示した機能ブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態にかかるペットロボットのプリント処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態にかかるペットロボットの撮影処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】本発明の他の実施の形態にかかるペットロボットの外観を示す斜視図である。
【符号の説明】
Ｐ…プリント
１０…ペットロボット
１２…肢体
１４…胴体
１６…頭部
１８…尾部
２０…撮像素子
２２…モニタ
２４…排出口
３０…入力センサ
４８…プリント部
【図１】
2004088141.tif 000003
【図２】
2004088141.tif 000004
【図３】
2004088141.tif 000005
【図４】
2004088141.tif 000006
【図５】
2004088141.tif 000007
【図６】
2004088141.tif 000008
【図７】
2004088141.tif 000009
【図８】
2004088141.tif 000010