(57)【要約】【課題】小型化が可能な雲台を提供する。【解決手段】被駆動体１０６を第１の回転軸（Ｌ１）周りに回転させる第１の駆動源１０１と、第１の回転軸上であって、被駆動体１０６に対して第１の駆動源１０１側とは反対側に配置された第２の駆動源１１１と、第１の回転軸と直交する第２の回転軸（Ｌ２）周りに回転可能な雲台本体１２１と、雲台本体１２１を回転可能に支持する支持手段１２２と、第２の駆動源１１１における第１の回転軸周りの回転を第２の回転軸周りの回転に変換する変換手段１１６Ａ、１１６Ｂとを有する。【選択図】  図１
2004233540.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被駆動体に連結し、前記被駆動体を第１の回転軸周りに回転させる第１の駆動源と、
前記第１の回転軸上であって、前記被駆動体に対して前記第１の駆動源側とは反対側に配置された第２の駆動源と、
前記第１の駆動源および前記第２の駆動源を保持し、前記第１の回転軸と直交する第２の回転軸周りに回転可能な雲台本体と、
この雲台本体を回転可能に支持する支持手段と、
前記第２の駆動源における前記第１の回転軸周りの回転を前記第２の回転軸周りの回転に変換する変換手段とを有することを特徴とする雲台。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被駆動体を互いに直交する２つの回転軸周りに回転させる機構を有する雲台に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
雲台としては、例えば特許文献１に提案されている。
【０００３】
図４に示したものは、監視カメラが搭載される被駆動体を備えた雲台（第１の従来例）であり、パン方向（矢印Ｂ方向）とチルト方向（矢印Ａ方向）に自由に被駆動体を回転させることができる。
【０００４】
チルト用モータ４１１には減速機構４１７が連結され、減速機構４１７に被駆動体４０６が結合されており、被駆動体４０６は、チルト用モータ４１１からの駆動力を受けることで回転軸Ｌ１を中心にチルト方向に回転する。
【０００５】
また、パン用モータ４０１には減速機構４０７が連結され、減速機構４０７には被駆動体４０６が固定されたケース４２１が連結されている。パン用モータ４０１を駆動すると、ケース４２１がチルト用モータ４１１および減速機構４１７とともに回転軸Ｌ２を中心にパン方向に回転する。
【０００６】
図５に示したものも被駆動体（監視カメラが搭載）を備えた雲台（第２の従来例）であるが、図４に示した雲台とは、チルト方向の回転を行うための機構が異なる。
【０００７】
すなわち、図４に示した雲台では、チルト用モータ４１１およびパン用モータ４０１が互いに直交するように配置されているが、図５に示した雲台では、パン用モータ５０１およびチルト用モータ５１１が回転軸Ｌ２に対して略平行に並んで配置されている。これは、雲台のパン方向の回転によって生じる空間（動作スペース）をなるべく小さくするためである。
【０００８】
図５において、チルト用モータ５１１には減速機構５１７Ａ、５１７Ｂが連結され、減速機構５１７Ｂには被駆動体５０６が結合されている。また、パン用モータ５０１には減速機構５０７が連結され、減速機構５０７には被駆動体５０６が固定されたケース５２１が連結されている。
【０００９】
チルト用モータ５１１を駆動すると、チルト用モータ５１１の出力（パン方向の回転出力）が減速機構５１７Ａ、５１７Ｂによってチルト方向の回転出力に変換されて、被駆動体５０６がチルト方向に回転する。パン用モータ５０１を駆動すると、被駆動体５０６が固定されたケース５２１がチルト用モータ５１１、減速機構５１７Ａ、５１７Ｂとともにパン方向に回転する。
【００１０】
【特許文献１】
特開２０００−４７２９２号公報（第２頁、第４図）
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来技術において、被駆動体に監視カメラを搭載して用いる場合、カメラはパン及びチルトの回転軸（Ｌ１、Ｌ２）上に配置されることが好ましい。カメラを意図する方向に容易に回転させることができるとともに、装置全体を小型化しやすいからである。
【００１２】
第１の従来例である雲台の構成において、カメラをパン及びチルトの回転軸（Ｌ１、Ｌ２）上に配置し、パン用モータ４０１を駆動すると、チルト用モータ４１１がカメラと共にパン方向に回転することになる。このため、チルト用モータのパン方向の回転が妨げられないように、チルト用モータ４１１の回転軌跡上とは異なる位置にチルト用モータ以外の駆動源（パン用モータ４０１）を配置している。
【００１３】
一方、第２の従来例である雲台では、パン方向の回転時にチルト用モータ５１１の移動によって占められる空間（動作スペース）を小さくするために、パン用モータ５０１とチルト用モータ５１１を略平行に配置している。したがって、第２の従来例の雲台では、第１の従来例の雲台に比べて装置の動作スペースを小さくすることができる。
【００１４】
しかし、第２の従来例のようにパン用モータ５０１およびチルト用モータ５１１を同じ方向に配置したからといって、チルト用モータ５１１の回転軌跡が占める空間とは別に、パン用モータ５０１を配置する空間を設ける必要があることには変わりがない。
【００１５】
つまり、第１および第２の従来例において、カメラ等の被駆動体が占める空間以外に最低限必要な空間としては、パン用モータを収納する空間、チルト用モータを収納する空間およびチルト用モータの回転軌跡を確保するための空間が必要になる。
【００１６】
また、第１および第２の従来例では、チルト用モータがパン用モータの出力軸に対して一方側にのみ配置されているため、パン用モータの出力軸を中心とした左右の質量バランスが非常に悪くなり、精度の高い駆動を行うことが難しいという課題がある。
【００１７】
これを解決するために、チルト用モータの反対側に重りを設け、パン用モータの出力軸周りの質量バランスを調整する方法が考えられるが、重りを追加した分だけパン用モータの駆動トルクが必要となり、パン用モータ自体の小型化が妨げてしまうという課題がある。
【００１８】
これらの課題は、チルト用モータを駆動したときに、パン用モータが被駆動体と共に回転する構成の雲台についても、同様に言えることである。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、被駆動体に連結し、被駆動体を第１の回転軸周りに回転させる第１の駆動源と、第１の回転軸上であって、被駆動体に対して第１の駆動源側とは反対側に配置された第２の駆動源と、第１の駆動源および第２の駆動源を保持し、第１の回転軸と直交する第２の回転軸周りに回転可能な雲台本体と、この雲台本体を回転可能に支持する支持手段と、第２の駆動源における第１の回転軸周りの回転を第２の回転軸周りの回転に変換する変換手段とを有することを特徴とする。
【００２０】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
図１に本発明の第１実施形態である雲台の断面図を示す。
【００２１】
同図において、１０１、１１１はそれぞれ、電磁モータで構成されたチルト用モータ（第１の駆動源）、パン用モータ（第２の駆動源）であり、ともにケース（雲台本体）１２１に固定されている。１０６は、カメラを搭載した被駆動体である。本実施形態では、被駆動体１０６にカメラを搭載して監視カメラとして用いているが、被駆動体１０６にカメラ以外の装置を搭載することもできる。
【００２２】
１０７、１１７は減速機構であり、それぞれチルト用モータ１０１およびパン用モータ１１１に連結されている。減速機構１０７は、被駆動体１０６に連結されており、この被駆動体１０６はチルト用モータ１０１からの駆動力を受けることでチルト方向（矢印Ａ方向）に回転する。
【００２３】
被駆動体１０６は、互いに直交するパン回転軸Ｌ２（第２の回転軸）とチルト回転軸（第１の回転軸）Ｌ１とが交わる位置に配置されており、この位置でパン方向（矢印Ｂ方向）およびチルト方向の回転駆動が行われる。
【００２４】
１１６Ａ、１１６Ｂはハスバ歯車（変換手段）であり、互いに略９０度傾いた状態で配置されて噛み合っている。ハスバ歯車１１６Ｂは、軸１２８を介して台座１２２に固定されており、ケース１２１は、ベアリング１２３を介して台座１２２（軸１２８を含む、支持手段）に回転可能に支持されている。
【００２５】
ハスバ歯車１１６Ａ、１１６Ｂは、パン用モータ１１１のチルト方向の出力をパン方向（矢印Ｂ方向）の出力に変換する動力変換機構として作用する。本実施形態では、ハスバ歯車１１６Ａ、１１６Ｂを用いているが、パン用モータ１１１のチルト方向の出力をパン方向の出力に変換できるギヤ構成であればいかなる構成であってもよい。
【００２６】
チルト用モータ１０１は、減速機構１０７を介して被駆動体１０６に連結され、直接被駆動体１０６をチルト方向に回転させる。
【００２７】
パン用モータ１１１は減速機構１１７、ハスバ歯車１１６Ａに連結されており、パン用モータ１１１を駆動すると、ハスバ歯車１１６Ａが回転し、ハスバ歯車１１６Ａおよびハスバ歯車１１６Ｂの噛み合い作用により、ハスバ歯車１１６Ａが台座１２２に固定されたハスバ歯車１１６Ｂの周囲を回りだす。
【００２８】
ここで、ハスバ歯車１１６Ａには減速機構１１７が固定されているとともに、パン用モータ１１１がケース１２１に固定されているため、ハスバ歯車１１６Ａがハスバ歯車１１６Ｂの周囲を回転すると、ケース１２１がパン方向に回転し、被駆動体１０６もパン方向に回転する。
【００２９】
１２４および１２５は、被駆動体１０６のチルト方向の回転状態を検出するためのエンコーダスケールおよびヘッドである。エンコーダスケール１２４は、回転軸１０１ａに固定されており、回転軸１０１ａとともに回転する。ヘッド１２５は、エンコーダスケール１２４の一部の領域と対向する位置において、ケース１２１に固定されている。
【００３０】
この構成において、エンコーダスケール１２４が回転軸１０１ａ周り（チルト方向）に回転すると、ヘッド１２５においてエンコーダスケール１２４の回転位置に応じた信号が出力される。この信号は不図示の制御回路に入力され、制御回路は入力された信号に基づいて被駆動体１０６のチルト方向における回転位置を検出する。
【００３１】
１２６および１２７は、ケース１２１のパン方向の回転状態を検出するためのエンコーダスケールおよびヘッドである。エンコーダスケール１２６はハスバ歯車１１６Ｂに固定されている。ヘッド１２７は、エンコーダスケール１２６の一部の領域と対向する位置において、ケース１２７に固定されている。
【００３２】
この構成において、ヘッド１２７がケース１２１とともに軸１２８周り（パン方向）に回転すると、ヘッド１２７においてケース１２７の回転位置に応じた信号が出力される。この信号は不図示の制御回路に入力され、制御回路は入力された信号に基づいてケース１２７（被駆動体１０６）のパン方向における回転位置を検出する。
【００３３】
ここで、チルト用モータ１０１とパン用モータ１１１は、チルト回転軸Ｌ１上において、パン回転軸Ｌ２及び被駆動体１０６を挟んで互いに対向する位置であって、かつ、パン回転軸Ｌ２から等距離だけ離れた位置に配置されている。
【００３４】
このような構成の雲台をパン方向に回転動作させると、チルト用モータ１０１の回転軌跡とパン用モータ１１１の回転軌跡が重畳し、チルト用モータ１０１の動作領域内にパン用モータ１１１を配置するための領域を確保することができる。このため、従来技術のようにチルト用モータの動作領域とは別の領域にパン用モータを配置する必要がなくなる。
【００３５】
すなわち、本実施形態によれば、装置の動作スペースを含めた雲台の大きさを従来技術に比べて小さくすることができる。また、上述した第１および第２の従来例に比べて装置高さ方向の大きさを小さくすることができる。
【００３６】
ここで、チルト用モータ１０１およびパン用モータ１１１として、同じ構成のモータを用いれば、パン回転軸Ｌ２の両側に位置するモータ１０１、１１１の質量がほぼ等しくなる。そして、チルト用モータ１０１およびパン用モータ１１１は、上述したようにパン回転軸Ｌ２から等距離だけ離れた位置に配置されているため、パン回転軸Ｌ２に対する左右の質量バランスが良好となり（左右のモーメントが等しくなり）、精度良く被駆動体１０６を回転させることができる。
【００３７】
したがって、本実施形態の雲台によれば、より小型で、より高精度に被駆動体１０６の回転駆動を行うことができる。
【００３８】
なお、本実施形態では２つのモータ１０１、１１１をチルト回転軸Ｌ１上に配置したが、２つのモータ１０１、１１１をパン回転軸Ｌ２上に配置する構成であってもよい。
【００３９】
また、質量が異なるチルト用モータ１０１およびパン用モータ１１１を用いた場合でも、チルト用モータ１０１およびパン用モータ１１１の回転軸Ｌ２からの距離を適宜変更することで、回転軸Ｌ２に対する左右の質量バランスを保つことができる。
【００４０】
（第２実施形態）
図２に本発明の第２実施形態である雲台の断面図を示す。
【００４１】
第１実施形態では、雲台の駆動源（チルト用モータおよびパン用モータ）として電磁モータを使用していたが、本実施形態では雲台の駆動源として振動波モータ（超音波モータ）を使用している。
【００４２】
２つのモータ（チルト用およびパン用）を、チルト回転軸（第１の回転軸）Ｌ１上において、パン回転軸（第２の回転軸）Ｌ２を挟んで対向させて、パン回転軸Ｌ２から等距離だけ離れた位置に配置した構成や、ハスバ歯車を用いて、パン用モータのチルト方向における出力をパン方向の出力に変換する構成は、第１実施形態と同じである。また、第１実施形態で説明した部材と同じ機能を果たすものについては、同一符号を付して説明を省略する。
【００４３】
以下、第１実施形態とは異なる構成を中心に説明を行う。
【００４４】
振動波モータの構成の一例としては、円環状に形成された金属等からなる弾性体の底面に所定の電極パターンが形成された圧電素子等の電気−機械エネルギ変換素子を固定し、この電気−機械エネルギ変換素子に駆動信号を供給することによって、弾性体の表面に複数の定在波を発生させるものである。
【００４５】
この複数の定在波に所定の時間的位相差（２つの定在波の場合は９０度、３つの定在波の場合は１２０度）を設けることで、この複数の定在波の合成によって弾性体の表面には円環に沿って進む進行波が発生する。
【００４６】
このとき、弾性体の表面の各質点は楕円運動を行っており、この弾性体の表面にロータを圧接させれば、この弾性体表面の楕円運動と摩擦力によって、ロータは進行波の進む方向とは反対側に回転移動する。
【００４７】
ロータを弾性体に圧接させる方法としては、バネによってロータを弾性体に加圧するのが最も容易であり、加圧力も調整しやすい。
【００４８】
図２において、２０１、２１１は金属等の弾性体と電気−機械エネルギ変換素子とから構成された振動子であり、２０２、２１２は弾性体の表面に圧接されたロータである。ここで、振動子２０１およびロータ２０２でチルト用モータ（第１の駆動源）２００Ａが構成され、振動子２１１およびロータ２１２でパン用モータ（第２の駆動源）２００Ｂが構成される。
【００４９】
振動子２０１、２１１は、雲台のケース（雲台本体）２２１の内部に固定され、振動子２０１、２１１の中央部には軸２０３、２１３が設けられている。軸２０３、２１３のそれぞれの一端部には、バネ受け（固定部材）２０４、２１４が設けられている。
【００５０】
バネ受け２０４、２１４（軸２０３、２１３）は、ケース２２１や振動子２０１、２１１に対して、ロータ２０２、２１２の回転軸方向（スラスト方向）にある程度移動が許容されるように嵌め込まれている。
【００５１】
チルト用モータ２００Ａおよびパン用モータ２００Ｂは、チルト回転軸Ｌ１上においてカメラ等を搭載した被駆動体２０６を挟むように配置されている。そして、ロータ２０２、２１２は、振動子２０１、２１１に対してパン回転軸Ｌ２側に位置し、互いに向かい合うように配置されている。
【００５２】
ロータ２０２（後述する支持部材２０７を含む）や、ロータ２１２（後述するハスバ歯車２１６Ａを含む）は、振動子２０１、２１１とバネ受け２０４、２１４に固定されたベアリング２０５、２１５とで挟み込まれており、振動子２０１、２１１の中央に設けられた軸２０３、２１３を中心として回転する。
【００５３】
バネ受け２０４、２１４は、中空構造の支持部材２０７の内部で対向するように配置されている。このバネ受け２０４、２１４の間にはバネ（付勢手段）２１０が配置されており、バネ２１０は、この両端部においてバネ受け２０４、２１４を互いに引き離す方向に付勢している。
【００５４】
バネ受け２０４、２１４は、バネ２１０により振動子側に押されるように付勢されており、ロータ２０２、２１２は、支持部材２０７又はハスバ歯車（変換手段）２１６Ａを介してバネ受け２０４、２１４に固定されたベアリング２０５、２１５からの付勢力を受けて、振動子２０１、２１１の表面に加圧された状態で接触する。
【００５５】
ロータ２０２（支持部材２０７）や、ロータ２１２（ハスバ歯車２１６Ａ）は、ベアリング２０５、２１５によって軸２０３、２１３やバネ受け２０４、２１４に対して自由に回転できる。
【００５６】
ロータ２０２には、被駆動体２０６に取り付けられた支持部材２０７が固定されており、振動子２０１に駆動信号を供給すると、支持部材２０７がロータ２０２とともにチルト方向に回転する。また、ロータ２１２には、ハスバ歯車２１６Ａが固定されており、振動子２１１に駆動信号を供給すると、ハスバ歯車２１６Ａがロータ２１２とともにチルト回転軸Ｌ１周りに回転する。
【００５７】
上述した構成において、チルト用モータ２００Ａおよびパン用モータ２００Ｂはバネ２１０を介して連結しているが、チルト用モータ２００Ａやパン用モータ２００Ｂとバネ２１０との間にはベアリング２０５、２１５が配置されているため、２つのモータ２００Ａ、２００Ｂ（ロータ２０２、２１２）は互いに独立して回転することが可能である。
【００５８】
ロータ２１２に固定されたハスバ歯車２１６Ａは、このハスバ歯車２１６Ａに対して９０度傾いて配置されたハスバ歯車（変換手段）２１６Ｂと噛み合う。また、ハスバ歯車２１６Ｂは台座１２２に固定されている。
【００５９】
ハスバ歯車２１６Ａがロータ２１２とともにパン回転軸Ｌ１周りに回転すると、ハスバ歯車２１６Ａおよびハスバ歯車２１６Ｂの噛み合い作用により、ケース２２１が台座１２２を基準にパン方向に回転する。これにより、ケース２２１内に配置される被駆動体２０６もパン方向に回転する。
【００６０】
ケース２２１の上面に形成された開口部や、ケース２２１とハスバ歯車２１６Ｂとの間に生じた隙間には、これらを覆うようにシール部材２２８、２２９が貼り付けられている。これにより、装置内を密閉状態にすることができ、装置内に埃等が入り込むのを防止することができる。
【００６１】
通常、振動波モータ毎にロータを振動子に圧接させる加圧部材（バネ等）が必要となる。しかし、本実施形態の構成では、２つの振動波モータ（チルト用モータ２００Ａおよびパン用モータ２００Ｂ）が同軸（Ｌ１）上であって、互いに向かい合って配置されているため、２つの振動波モータの間に１つの加圧部材（バネ２１０）を配置するだけで、ロータ２０２、２１２を振動子２０１、２１１に加圧接触させることができる。これにより、部品点数を減らすことができる。
【００６２】
しかも、バネ２１０は、回転軸Ｌ１周りに回転しない部材（バネ受け２０４、２１４やベアリング２０５、２１５の内周部）を介してロータ２０２、２１２を付勢しているため、ロータ２０２、２１２が回転してもこの影響を受けることはない。
【００６３】
本実施形態においても、チルト用モータおよびパン用モータの回転軌跡が重畳するため、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００６４】
（第３実施形態）
図３に本発明の第３実施形態である雲台の断面図を示す。同図の（ａ）は装置上面図を示し、（ｂ）は装置正面図を示す。
【００６５】
本実施形態の雲台は、第２実施形態に示す横型の雲台を改良して縦型としたものであって、さらに小型化したものである。以下、第１、第２実施形態とは異なる構成を中心に説明を行う。
【００６６】
３０１、３１１は振動子であり、３０２、３１２は振動子３０１、３１１を構成する弾性体の表面に圧接されたロータである。振動子３０１およびロータ３０２でパン用モータ（第１の駆動源）が構成され、振動子３１１およびロータ３１２でチルト用モータ（第２の駆動源）が構成される。
【００６７】
振動子３０１は台座（支持手段）３２２の内部に固定され、振動子３１１はケース（雲台本体）３２１の内部に固定されている。
【００６８】
振動子３０１、３１１の中央には、パン回転軸（第１の回転軸）Ｌ２方向に延びる共通の軸３０３が配置されており、軸３０３の一端にはケース３２１が固定され、他端近傍にはロータ３０２が固定されている。
【００６９】
また、軸３０３は、内周部と外周部とでスラスト方向にガタを有するベアリング３０４、３０５を介して台座３２２に回転可能な状態で支持されている。ベアリング３０４、３０５の内周部は軸３０３に固定され、外周部は台座３２２に固定されている。したがって、軸３０３は台座３２２に対してベアリング３０４、３０５のガタの許容範囲内でスラスト方向に変位することができる。
【００７０】
ロータ３０２にはエンコーダスケール３２４が固定されており、このエンコーダスケール３２４の一部の領域と対向する位置には、台座３２２に固定されたヘッド３２５が配置されている。エンコーダスケール３２４およびヘッド３２５は、第１実施形態で説明したようにロータ３０２のパン方向における回転状態を検出するためのものである。
【００７１】
ロータ３１２には、エンコーダスケール３２６を介してハスバ歯車（変換手段）３１６Ａが固定されており、このハスバ歯車３１６Ａは、振動子３１１に駆動信号が供給されるとロータ３１２とともにパン方向に回転する。
【００７２】
なお、エンコーダスケール３２６と、このエンコーダスケール３２６の近傍に配置されたヘッド３２７とは、ロータ３１２のパン方向における回転状態を検出するためのものである。
【００７３】
ハスバ歯車３１６Ａは、この歯車に対して９０度傾いて配置されたハスバ歯車（変換手段）３１６Ｂと噛み合う。このハスバ歯車３１６Ｂは、回転台３１７に固定されており、回転台３１７はケース３２１に対してチルト方向に回転可能な状態で固定されている。
【００７４】
したがって、ハスバ歯車３１６Ａがパン方向に回転すると、ハスバ歯車３１６Ｂは、ハスバ歯車３１６Ａとの噛み合い作用によりチルト方向に回転する。
【００７５】
ここで、雲台を上面（図３（ａ））から見ると、カメラ等が搭載される被駆動体３０６はコの字型になっており、この被駆動体３０６は、この内部に配置されたバネ（付勢手段）３１０に接触しない範囲でチルト方向に回転することができる。
【００７６】
ロータ３１２およびハスバ歯車３１６Ａは、内周部と外周部とでスラスト方向にガタを有するベアリング３０７、３０８によって軸３０３に対して回転可能な状態で支持されている。
【００７７】
台座３２２とベアリング３０７の外周部との間には、バネ３１０が配置されており、ベアリング３０７の外周部はバネ３１０によって台座３２２から離れる方向の付勢力を受ける。
【００７８】
バネ３１０からの付勢力を受けるベアリング３０７の外周部は、ハスバ歯車３１６Ａに固定されており、このハスバ歯車３１６Ａにはエンコーダスケール３１６Ａ及びロータ３１２が固定されているため、ロータ３１２はバネ３１０の付勢力を受けて振動子３１１の表面に押し当てられる。
【００７９】
ベアリング３０７、３０８は、上述したように軸３０３のスラスト方向にガタを有しているため、ケース３２１を介して軸３０３に固定された振動子３１１に対して、ロータ３１２を加圧することができる。
【００８０】
また、ロータ３１２がバネ３１０から強い付勢力（加圧力）を受けると、ロータ３１２に押し込まれた振動子３１１が装置上方（図３（ｂ）の上方）にスラスト移動する。
【００８１】
振動子３１１にはケース３２１を介して軸３０３が固定されているため、軸３０３も振動子３１１とともに、ベアリング３０４、３０５のガタの許容範囲内で装置上方にスラスト移動する。この軸３０３のスラスト移動によって、軸３０３に固定されたロータ３０２が振動子３０１の表面に加圧接触する。
【００８２】
このように、本実施形態においても、第２実施形態と同様に２つの振動波モータに対してバネ（加圧部材）は１つで足り、部品点数を少なくすることができる。
【００８３】
一方、振動子３０１に駆動信号を供給すると、軸３０３がロータ３０２とともにパン方向に回転し、ケース３２１及びこの内部に配置されたもの（被駆動体３０６等）をパン方向に回転させる。
【００８４】
なお、ケース３２１の一側面に形成された開口部や、ケース３２１と台座３２２との間に生じた隙間には、これらを覆うようにシール部材３２８、３２９が貼り付けられている。これにより、装置内を密閉状態とすることができ、装置内に埃などが入り込むのを防止することができる。
【００８５】
本実施形態によれば、２つの振動子の一方（振動子３１１）が回転するだけであり、２つの振動波モータの位置は変化しない。したがって、モータの回転軌跡を確保する必要はなく、２つの振動波モータと、これらのモータ間に配置される被駆動体を収納するスペースがあれば足りるため、雲台を小型化することができる。
【００８６】
本実施形態では、縦長の装置構成としているが、これを横長の装置構成とすることもできる。すなわち、台座３２２内に配置されたパン用の振動波モータをチルト用の駆動源として用い、ケース３２１内に配置されたチルト用の振動波モータをパン用の駆動源として用いることができる。
【００８７】
また、本実施形態では、パン用モータとチルト用モータの間に被駆動体３０６を配置しているが、２つのモータと被駆動体３０６が同軸（Ｌ２）上に配置されていればよい。具体的には、被駆動体３０６をケース３２１の上方に配置するとともに、チルト用モータをケース３２１の下方に配置してもよい。
【００８８】
以上説明した各実施形態は、以下に示す各発明を実施した場合の一例でもあり、下記の各発明は上記各実施形態に様々な変更や改良が加えられて実施されるものである。
【００８９】
〔発明１〕  被駆動体に連結し、前記被駆動体を第１の回転軸周りに回転させる第１の駆動源と、
前記第１の回転軸上であって、前記被駆動体に対して前記第１の駆動源側とは反対側に配置された第２の駆動源と、
前記第１の駆動源および前記第２の駆動源を保持し、前記第１の回転軸と直交する第２の回転軸周りに回転可能な雲台本体と、
この雲台本体を回転可能に支持する支持手段と、
前記第２の駆動源における前記第１の回転軸周りの回転を前記第２の回転軸周りの回転に変換する変換手段とを有することを特徴とする雲台。
【００９０】
上記発明１によれば、第１の駆動源および第２の駆動源を同軸上（第１の回転軸上）に配置しているため、従来技術に比べて雲台の小型化（第２の回転軸方向の小型化）を図ることができる。また、雲台本体が第２の回転軸周りに回転するときに第１の駆動源および第２の駆動源の移動軌跡が略重複するため、動作スペースを含めた雲台の大きさを従来技術よりも小さくすることができる。
【００９１】
さらに、上記の配置構成であっても変換手段を設けることで、第１の駆動源および第２の駆動源を用いて被駆動体を互いに直交する回転軸（第１および第２の回転軸）周りに回転させることができる。
【００９２】
〔発明２〕  被駆動体を収納し、第１の回転軸周りに回転可能な雲台本体と、
この雲台本体を回転可能に支持する支持手段と、
この支持手段内に収納され、前記雲台本体を前記第１の回転軸周りに回転させる第１の駆動源と、
前記雲台本体内に収納され、前記第１の回転軸上に配置された第２の駆動源と、
前記被駆動体に連結しており、前記第２の駆動源における前記第１の回転軸周りの回転を、前記第１の回転軸と直交する前記第２の回転軸周りの回転に変換する変換手段とを有することを特徴とする雲台。
【００９３】
上記発明２によれば、雲台本体の回転軸上（第１の回転軸上）に、第１の駆動源および第２の駆動源が配置されているため、雲台が動作するときにも２つの駆動源の位置が大きく変化することはなく、動作スペースを含めた雲台の大きさをより小さくすることができる。
【００９４】
また、上記配置構成であっても変換手段を設けることで、第１の駆動源および第２の駆動源を用いて被駆動体を互いに直交する回転軸（第１および第２の回転軸）周りに回転させることができる。
【００９５】
〔発明３〕  前記第１の駆動源および前記第２の駆動源は、前記第２の回転軸の両側におけるモーメントが略等しくなるように配置されていることを特徴とする前記発明１に記載の雲台。
【００９６】
上記発明３によれば、雲台本体の回転軸（第２の回転軸）に対する左右の質量バランスを良好に保つことができ、雲台本体（被駆動体）を精度良く駆動することができる。
【００９７】
〔発明４〕  前記被駆動体は、前記第１の回転軸および前記第２の回転軸が直交する位置に配置されていることを特徴とする前記発明１又は２に記載の雲台。
【００９８】
〔発明５〕  前記第１の駆動源および前記第２の駆動源が、駆動信号の入力により振動を励起する振動体と、この振動体に加圧接触し、前記振動体からの振動を受けて回転可能な回転体と、この回転体を前記振動体に付勢する付勢手段とを有する振動型駆動ユニットであることを特徴とする前記発明１から３のいずれかに記載の雲台。
【００９９】
〔発明６〕  前記付勢手段が、２つの振動型駆動ユニットにおける前記回転体の双方を付勢することを特徴とする前記発明５に記載の雲台。
【０１００】
上記発明６により、２つの回転体を１つの付勢手段を用いて付勢することができ、部品点数を減らすことができる。
【０１０１】
〔発明７〕  前記付勢手段が、回転が阻止された固定部材を介して前記回転体の双方を付勢することを特徴とする前記発明６に記載の雲台。
【０１０２】
〔発明８〕  前記発明１から７のいずれかに記載の雲台と、
前記被駆動体に搭載されるカメラとを有することを特徴とするカメラシステム。
【０１０３】
【発明の効果】
本発明によれば、装置を小型化できるとともに、装置を安定して駆動することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる雲台の断面図。
【図２】本発明の第２実施形態にかかる雲台の断面図。
【図３】本発明の第３実施形態にかかる雲台の断面図。
【図４】従来の２軸回転装置の断面図。
【図５】従来の別の２軸回転装置の断面図。
【符号の説明】
１０１、１１１：電磁モータ
１０６、２０６、３０６：被駆動体
１０７、１１７：減速機構
１１６Ａ、１１６Ｂ、２１６Ａ、２１６Ｂ、３１６Ａ、３１６Ｂ：ハスバ歯車
１２１、２２１、３２１：ケース
１２２、３２２：台座
１２３、２０５、２１５、３０４、３０５、３０７、３０８：ベアリング
１２４、１２６、３２４、３２６：エンコーダスケール
１２５、１２７、３２５、３２７：ヘッド
２０１、２１１、３０１、３１１：振動子
２０２、２１２、３０２、３１２：ロータ
２０３、２１３、３０３：軸
２０４、２１４：バネ受け
２０７：支持部材
２１０、３１０：バネ
２２８、２２９、３２８、３２９：シール部材
３１７：回転台
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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