(57)【要約】【課題】車両を同定してリンク旅行時間を算出する方法において、時間帯ごとに十分な数の、車両ごとのリンク旅行時間データが得られない場合でも、時間帯ごとに抜けのないリンク旅行時間のデータを得る。【解決手段】各車両のリンク旅行時間データを検出し、ある時間帯において所定個数以上のデータが得られたら、平均的な旅行時間を求めて当該時間帯におけるリンクの旅行時間とし、ある時間帯において所定個数以上のデータが得られない場合は（Ｓ１５のＮＯ）、その時間帯と過去の時間帯に遡った旅行時間データを収集し（Ｓ１６）、所定個数以上について平均的な旅行時間を求めて当該時間帯におけるリンクの旅行時間とする（Ｓ１８）。【選択図】        図３
2004295682.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両ごとに検出されるリンク旅行時間データを用いてリンクの旅行時間を時間帯ごとに算出する方法であって、
各車両のリンク旅行時間データを検出し、ある時間帯において所定個数以上のデータが得られたら、平均的な旅行時間を求めて当該時間帯におけるリンクの旅行時間とし、ある時間帯において所定個数以上のデータが得られない場合は、その時間帯と過去の時間帯に遡った旅行時間データを収集し、所定個数以上について平均的な旅行時間を求めて当該時間帯におけるリンクの旅行時間とすることを特徴とするリンク旅行時間算出方法。
【請求項２】
各車両ごとに検出される旅行時間データは、道路に設置された路上通信装置を通して得られた旅行時間データである請求項１記載のリンク旅行時間算出方法。
【請求項３】
路上通信装置の設置間隔が、複数のリンクにわたる場合に、路上通信装置を通して得られた旅行時間を、各リンクの距離で配分して各リンクの旅行時間を推定することを特徴とする請求項２記載のリンク旅行時間算出方法。
【請求項４】
各車両ごとに検出される旅行時間データは、車載装置で検出した車両位置情報に基づき算出されたリンクの旅行時間データである請求項１記載のリンク旅行時間算出方法。
【請求項５】
各車両ごとに検出される旅行時間データは、車載装置で算出されたリンクの旅行時間データである請求項１記載のリンク旅行時間算出方法。
【請求項６】
各車両ごとに検出される旅行時間データは、道路に設置されたカメラを通して得られたリンクの旅行時間データである請求項１記載のリンク旅行時間算出方法。
【請求項７】
路上のカメラの設置間隔が、複数のリンクにわたる場合に、路上のカメラを通して得られた旅行時間を、各リンクの距離で配分して各リンクの旅行時間を推定することを特徴とする請求項６記載のリンク旅行時間算出方法。
【請求項８】
車両ごとに検出されるリンク旅行時間データを用いてリンクの旅行時間を時間帯ごとに算出するリンク旅行時間算出装置であって、リンク旅行時間算出装置のコンピュータは、
各車両のリンク旅行時間データを検出して、ある時間帯において所定個数以上得られたら、その平均的な旅行時間をその時間帯に対応させて記憶し、ある時間帯において所定個数得られなければ、その時間帯と過去の時間帯に遡った旅行時間データを集めて、所定個数以上について、その平均的な旅行時間をその時間帯に対応させて記憶する記憶部を備えることを特徴とするリンク旅行時間算出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、時間帯ごとの道路区間（以下「リンク」という））の旅行時間データを得ることができるリンク旅行時間算出方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
リンクの旅行時間は、交通管理者にとっては交通状況の把握や動的経路誘導システム等において有益な情報となり、ドライバにとっては経路選択や目的地への所要時間の見積もり等において有益な情報となる。
リンク旅行時間を計測するには、道路に設置された車両感知器の感知データを利用する方法がある。
【０００３】
また、車両のプレートナンバーをカメラで読み取って車両を同定し、この車両がリンクの一端を通過した時刻と、リンクの他端を通過した時刻とから、リンク旅行時間を計測する方法も行われている。
さらに、道路に車載通信機と通信できる路上通信機を設置し、車両との間で双方向通信することにより車両を同定し、この車両がリンクの一端を通過した時刻と、リンクの他端を通過した時刻とから、リンク旅行時間を計測する方法も行われている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−０１６５７０号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、前記車両感知器の感知データを利用する方法は、交通量（単位時間当たりの通過台数）など交通の流れの計測には適しているが、リンク旅行時間まで直接計測できるものではない。リンク旅行時間は、交通量や占有率（ある時間Ｔ内に車両が車両感知器等を横切った時間ｔｋの総和ΣｔｋをＴで割ったもの；Σｔｋ／Ｔ，ｋは各車両を表す添え字）などのデータから間接的に推定できるに過ぎない。
【０００６】
一方、カメラによって車両を同定してリンク旅行時間を計測する方法は、正確なリンク旅行時間が計測できるが、車両の通過台数が少ない時間帯では十分な数の車両ごとの旅行時間データが得られない。さらに夜や雪の日などもナンバープレートが読み取りにくいので、十分な数の車両ごとの旅行時間データが得られない。
また、路上通信機を利用して車両との間で双方向通信することにより車両を同定し、リンク旅行時間を計測する方法は、正確なリンク旅行時間が計測できるが、車載通信機を搭載している車両の全車両に対する割合が少ないので十分な数の車両ごとのリンク旅行時間データが得られない。
【０００７】
リンク旅行時間の情報は、時間帯（例えば５分間に区切った時間帯）ごとに必要であるが、前記のように、時間帯ごとにリンク旅行時間を算出できない場合があるという問題がある。
そこで、本発明は、車両を同定してリンク旅行時間を算出する方法において、時間帯ごとに十分な数の、車両ごとのリンク旅行時間データが得られない場合でも、時間帯ごとに抜けのないリンク旅行時間のデータを得ることができるリンク旅行時間算出方法及び装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明のリンク旅行時間算出方法は、各車両のリンク旅行時間データを検出し、ある時間帯において所定個数以上のデータが得られたら、平均的な旅行時間を求めて当該時間帯におけるリンクの旅行時間とし、ある時間帯において所定個数以上のデータが得られない場合は、その時間帯と過去の時間帯に遡った旅行時間データを収集し、所定個数以上について平均的な旅行時間を求めて当該時間帯におけるリンクの旅行時間とする方法である（請求項１）。
【０００９】
各車両から検出される旅行時間データは、前述したように、十分な数が集まらないことがある。そこで、各車両からの旅行時間データを検出したときに、ある時間帯において所定個数以上得られたら、その平均的な旅行時間をその時間帯に対応させて記憶するが、ある時間帯において所定個数得られなければ、その時間帯と過去の時間帯に遡った旅行時間データを集めて、所定個数以上について、その平均的な旅行時間をその時間帯に対応させて記憶する。
【００１０】
したがって、時間帯ごとに十分な数のリンク旅行時間データが得られない場合でも、時間帯ごとに抜けのないリンク旅行時間のデータを算出することができる。
各車両ごとに検出される旅行時間データは、道路に設置された路上通信装置を通して得られた旅行時間データであってもよい（請求項２）。道路に設置された路上通信装置と車載装置との通信を通して、当該車両の旅行時間データを検出することができる。
【００１１】
路上通信装置の設置間隔が、複数のリンクにわたる場合に、路上通信装置を通して得られた旅行時間を、各リンクの距離で配分して各リンクの旅行時間を推定することができる（請求項３）。
各車両ごとに検出される旅行時間データは、車載装置で検出した車両位置情報に基づき算出されたリンクの旅行時間データであってもよい（請求項４）。自立的に車両位置を検出可能な車載装置が搭載されている場合があるからである。
【００１２】
また、各車両ごとに車両位置を検出するだけでなく、各車両が、自立的にリンクの旅行時間データを算出してもよい（請求項５）。
また、各車両ごとに検出される旅行時間データは、道路に設置されたカメラを通して得られたリンクの旅行時間データでもよい（請求項６）。この場合、路上のカメラの設置間隔が、複数のリンクにわたるときは、路上のカメラを通して得られた旅行時間を、各リンクの距離で配分して各リンクの旅行時間を推定することができる（請求項７）。
【００１３】
また、本発明のリンク旅行時間算出装置は、本発明のリンク旅行時間算出方法を実現する装置であって、請求項１記載の発明と同一発明に係るものである（請求項８）。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面を参照しながら詳細に説明する。
１．路上ビーコンの位置検出情報を活用するシステム
図１は、道路上の路上ビーコンの設置例を示す道路地図である。交差点２と交差点３との間の道路１を、１本の道路区間（以下「リンク」という）で表している。また路上ビーコン４がリンクの始端と終端に設置されている。
【００１５】
図２は、路上ビーコン４の受信信号を集めてデータ処理を行う交通情報センター６の機能ブロック図である。交通情報センター６は、データ収集部６３、リンク旅行時間推定部６６及びデータベース６４を備えている。
データ収集部６３は、各路上ビーコン４の受信信号を、入力インターフェイス４１を通して収集し、データベース６４に蓄積し、リンク旅行時間推定部６６は、蓄積されたデータに基づいてリンク旅行時間を推定する。このリンク旅行時間推定部６６がリンク旅行時間を推定する機能の全部又は一部は、ＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなど所定の媒体に記録されたプログラムを、交通情報センター６のコンピュータが実行することにより実現される。
【００１６】
この推定されたリンク旅行時間情報は、各車両、道路管理者、放送局などの各機関に配布され、目的地までの経路計算に利用されたり、道路管理や道路案内に利用されたりする。
次に、路上ビーコン４の受信データに基づく旅行時間推定手順を説明する。
路上ビーコン４は、車載装置と双方向通信が可能で、車両の識別コードのデータを受信している。したがって、一台一台車両を追跡することが可能である。しかし、車載装置を搭載している車両は少ないので、路上ビーコン４が車載装置から受けるデータは、数が限られている。
【００１７】
図３は、時間帯ごとに蓄積した路上ビーコン４の受信データに基づく、リンクの旅行時間推定手順を説明するためのフローチャートである。
表１に、蓄積した路上ビーコン４の受信データの具体的内容を示す。
【００１８】
【表１】
2004295682.tif 000003
【００１９】
「通過した路上ビーコン」欄にはそれぞれの路上ビーコン４の識別番号が記されている。データ収集部６３は、路上ビーコン４ごとに、車両通過時刻、車両識別コード（これは車載装置からの送信データに含まれている）、車種（これも車載装置からの送信データに含まれている）、前回その車両が通過した路上ビーコン４の番号（これも車載装置からの送信データに含まれている）、前回路上ビーコン４を通過した時点からの走行時間（これも車載装置からの送信データに含まれている）の各データを受信し、メモリに蓄積している。
【００２０】
リンク旅行時間推定部６６は、ある時間帯にわたって、リンクの上下流に設置された路上ビーコン４の蓄積された受信データを参照する（ステップＳ１１）。この参照データから、上流下流の路上ビーコン４をともに通過した同一識別コードのデータを抽出する（ステップＳ１３）。このデータに基づいて、上流下流の路上ビーコン４を通過した時刻差から、リンクの走行時間のデータを算出する（ステップＳ１４）。
【００２１】
リンク旅行時間推定部６６は、当該時間帯において、データ数はしきい値（例えば３個）以上かどうか判断し（ステップＳ１５）、しきい値未満であれば、１つ前の時間帯から車両の旅行時間データ（これは時間帯の平均値でなく、車両の旅行時間データである）を追加する（ステップＳ１６）。これでもまだしきい値未満であれば、さらに１つ前の時間帯から、車両の旅行時間データを追加する。こうして、旅行時間データ数がしきい値以上となるまでステップＳ１５→Ｓ１６を繰り返す。
【００２２】
例えば、現時間帯で車両の旅行時間データが何も得られなかった場合、１つ前の時間帯で２台の旅行時間データがあって、もう１つ前の時間帯で５台の旅行時間データがあった場合、１つ前の時間帯の２台の旅行時間データと、もう１つ前の時間帯の５台の旅行時間データをとってくる。
前の時間帯の旅行時間データを追加した場合、時間帯の合併処理を行う（ステップＳ１７）。例えば現時間帯が時刻９：１０〜９：１５であり、データを追加した時間帯が９：０５〜９：１０及び９：００〜９：０５であれば、合併後の時間帯は、９：００〜９：１５となる。
【００２３】
当該時間帯（合併した場合は合併後の時間帯）について、各車両の旅行時間データの平均値を求める（ステップＳ１８）。平均した値を旅行時間Ｔｂとする。さらに、交通情報センター６の管轄下の全リンクについて、同様の処理を行う（ステップＳ１２）。
表２は、旅行時間推定手順によって推定された旅行時間データの蓄積例を示す表である。
【００２４】
【表２】
2004295682.tif 000004
【００２５】
同表によれば、時間帯ごとに、路上ビーコン４の撮像データに基づく旅行時間Ｔｂが記憶されている。なお、合併された時間帯の旅行時間Ｔｂは、“＿｜”マークで仕切って示している。
いままでの説明では、リンク旅行時間推定部６６は、同一車両がリンクの上流下流の路上ビーコン４を通過した時刻差から、当該リンクの走行時間のデータを算出していた（ステップＳ１４）。しかし、リンクの上流及び下流に路上ビーコン４が設置されていない場合がある。この場合は、路上ビーコン４が設置されている２つのリンクと、それらに挟まれるリンクを一まとめにして旅行時間を求め、その旅行時間を各リンクの距離で配分して、リンク旅行時間を求めるとよい。
【００２６】
図４は、１つのリンクの上流及び下流両方に路上ビーコン４が設置されていない例を示す道路地図である。図４では、隣接するリンク１，２があり、リンク１の始端に路上ビーコン４が設置され、リンク２の終端に路上ビーコン４が設置されている。リンク１の距離をＬ１，リンク２の距離をＬ２とする。この場合は、リンク１，２をあわせた区間の旅行時間が求められるので、その旅行時間にＬ１／（Ｌ１＋Ｌ２）をかけてリンク１の旅行時間Ｔｓを求め、その旅行時間にＬ２／（Ｌ１＋Ｌ２）をかけてリンク２の旅行時間Ｔｓを求める。
【００２７】
２．画像カメラの位置検出情報を活用するシステム
本発明において、路上ビーコン４に代えて、路上に設置された画像カメラの画像データに基づいて旅行時間を推定してもよい。
図５は、道路上の画像カメラ８の設置例を示す道路地図である。交差点２と交差点３との間の道路１を、１本のリンクで表している。そして画像カメラ８がリンクの始端と終端に設置されている。
【００２８】
図６は、画像カメラ８の撮像信号を集めてデータ処理を行う交通情報センター６の機能ブロック図である。交通情報センター６は、データ収集部６３、リンク旅行時間推定部６６及びデータベース６４を備えている。
データ収集部６３は、各画像カメラ８の撮像信号を、入力インターフェイス４１を通して収集し、データベース６４に蓄積し、リンク旅行時間推定部６６は、蓄積されたデータに基づいてリンク旅行時間を推定する。
【００２９】
次に、画像カメラ８の撮像データに基づく旅行時間推定手順を説明する。
画像カメラ８は、道路区間の両端に置かれ、車両のナンバープレートを読み取ることにより、道路区間を通過する車両を同定することができる。
表３に、蓄積した画像カメラ８の撮像データの具体的内容を示す。
【００３０】
【表３】
2004295682.tif 000005
【００３１】
「プレートナンバー」欄にはそれぞれ撮像した車両のナンバープレートの番号が記されている。データ収集部６３は、車両ごとに、リンク始端通過時刻、リンク終端通過時刻、この車両が道路区間の端から端まで通過した時刻に基づいて算出されるリンク旅行時間の各データをメモリに蓄積している。
従って、この旅行時間データを時間帯ごとに集積して、前記「旅行時間推定手順」と同様の時間帯ごとの旅行時間データが得られる。その後の処理において、ある時間帯において所定個数以上のデータが得られない場合は、その時間帯と過去の時間帯に遡った旅行時間データを収集し、所定個数以上について平均的な旅行時間を求めて当該時間帯におけるリンクの旅行時間とすることは、前記「旅行時間推定手順」と同様である。
【００３２】
なお、リンクの上流及び下流に画像カメラ８が設置されていない場合がある。この場合は、前述したのと同様、画像カメラ８が設置されている２つのリンクと、それらに挟まれるリンクを一まとめにして旅行時間を求め、その旅行時間を各リンクの距離で配分して、リンク旅行時間を求めるとよい。
３．ＧＰＳ受信機の位置検出情報を活用する場合
図７は、路上ビーコン４や画像カメラ８の情報から旅行時間を推定するのに代えて、車載装置７が車両の位置を検出し、その位置検出データを交通情報センター６に送信するシステムを示すシステム構成図である。
【００３３】
車載装置７は、同図に示すように、道路地図データベース７１と、ＧＰＳ受信機７２と、ＧＰＳ受信機７２により検出した位置情報と道路地図とのマッチングを取ることにより、車両の現在位置を算出する位置算出部７３と、算出された車両の位置を、検出した時刻とともに記憶するメモリ７４と、リンクの端点を通過するごとに、車両の位置を、検出した時刻とともに交通情報センター６に送信するための携帯電話機７５とを備えている。
【００３４】
交通情報センター６のデータ収集部６３は、受信機６５を通して、各車両の位置検出信号と識別コード（識別コードは車載装置からの送信データに含まれている）を収集し、当該車両の旅行時間を算出して、データベース６４に蓄積する。表４に、車両位置データをデータベースに蓄積した具体的内容を示す。
【００３５】
【表４】
2004295682.tif 000006
【００３６】
データベースには、車両ごとに、通過した一連のリンクの番号、リンクの始端を通過した時刻、そのリンクの旅行時間が記憶されている。
リンク旅行時間推定部６６は、処理対象リンクの、ある時間帯における、各車両のリンク旅行時間データを参照する。当該時間帯において、データ数がしきい値（例えば３個）以上ないときは、図３を用いて説明したのと同様、旅行時間データ数がしきい値以上となるまで、前の時間帯における各車両の旅行時間データを追加する。このようにして、時間帯ごとの旅行時間データを蓄積する。
【００３７】
この実施の形態のように、路上ビーコン４という道路のインフラストラクチュアを利用しなくても、車載装置７で検出した車両位置情報を交通情報センター６に集めて最終的なリンクの旅行時間データを算出し出力することができる。
なお、交通情報センター６が旅行時間を算出するのに代えて、車載装置７が、検出した自車両の位置データ等に基づいて自らリンク旅行時間を算出して、そのデータを交通情報センター６に送信してもよい。
【００３８】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、時間帯ごとに十分な数のリンク旅行時間データが得られない場合でも、時間帯ごとに抜けのないリンク旅行時間のデータを収集することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】道路上の路上ビーコン４の設置例を示す道路地図である。
【図２】路上ビーコン４の受信信号を集めてデータ処理を行う交通情報センター６のブロック図である。
【図３】路上ビーコン４の受信データに基づく、リンクの旅行時間推定手順を説明するためのフローチャートである。
【図４】１つのリンクの上流及び下流両方に路上ビーコン４が設置されていない例を示す道路地図である。
【図５】道路上の画像カメラ８の設置例を示す道路地図である。
【図６】画像カメラ８の撮像信号を集めてデータ処理を行う交通情報センター６の機能ブロック図である。
【図７】路上ビーコン４の情報から旅行時間を推定するのに代えて、車載装置が車両の位置を検出し、その位置検出データを交通情報センター６に送信するシステムを示すシステム構成図である。
【符号の説明】
１  道路
２  交差点
３  交差点
４  路上ビーコン
６  交通情報センター
６３  データ収集部
６４  データベース
６５  受信機
６６  リンク旅行時間推定部
７  車載装置
７１  道路地図データベース
７２  ＧＰＳ受信機
７３  位置算出部
７４  メモリ
７５  携帯電話機
８  画像カメラ
【図１】
2004295682.tif 000007
【図２】
2004295682.tif 000008
【図３】
2004295682.tif 000009
【図４】
2004295682.tif 000010
【図５】
2004295682.tif 000011
【図６】
2004295682.tif 000012
【図７】
2004295682.tif 000013