(57)【要約】【課題】誘導車両の走行位置を追従車両に正確に伝達するとともに、通信コストの負担を低減させる。【解決手段】自車両の位置を少なくとも含む走行情報を取得する走行情報取得手段１と、走行情報取得手段により取得された走行情報を、自車両が誘導又は追従する他者へむけて送信する送受信手段３とを備えた情報提供装置１００であって、送受信手段３は、切り替え可能な複数の通信機能３３１，３３２と、これら通信機能を切り替える制御部３１とを有し、制御部３１は自車両と他者との相対的位置関係に応じて通信機能を切り替える。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を少なくとも含む走行情報を取得する走行情報取得手段と、
前記走行情報取得手段により取得された走行情報を、前記自車両が誘導又は追従する他者へむけて送信する送受信手段とを備え、
前記送受信手段は、切り替え可能な複数の通信機能を有し、前記自車両と前記他者との相対的位置関係に応じて通信機能を切り替える情報提供装置。
【請求項２】
前記送受信手段は、基地局を介して前記他者と通信する第１無線通信機能と、基地局を介さずに前記他者と通信する第２無線通信機能とを少なくとも有する請求項１記載の情報提供装置。
【請求項３】
前記送受信手段は、前記自車両の位置を基準とする前記第２無線通信機能の通信可能領域内に前記他者が位置する場合、前記通信機能を前記第２無線通信機能に切り替える請求項２記載の情報提供装置。
【請求項４】
前記送受信手段は、前記自車両の状態の変化を取得する車両状態取得部と、
前記車両状態取得部により取得された自車両の車両状態の変化に応じて、当該自車両の走行情報の送出を制御する制御部とを有する請求項１〜３のいずれかに記載の情報提供装置。
【請求項５】
前記車両状態取得部は、前記自車両の操舵角の経時的変化を取得し、
前記制御部は、前記自車両の操舵角の経時的変化をトリガとして、前記取得された自車両の走行情報を他者へ向けて送出する請求項４記載の情報提供装置。
【請求項６】
前記車両状態取得部は、前記自車両が備える方向指示器への入力を取得し、
前記制御部は、前記方向指示器への入力をトリガとして、前記取得された自車両の走行情報を他者へ向けて送出する請求項４記載の情報提供装置。
【請求項７】
前記車両状態取得部は、前記自車両の横加速度の経時的変化を取得し、
前記制御部は、前記自車両の横加速度の経時的変化をトリガとして、前記取得された自車両の走行情報を他者へ向けて送出する請求項４記載の情報提供装置。
【請求項８】
前記自車両が誘導又は追従する他者の位置を少なくとも含む他者走行情報を取得する他者走行情報取得手段をさらに備え、
前記制御部は、前記走行情報取得手段により取得された自車両の位置および走行方向を含む走行情報と前記他者走行情報取得手段により取得された他者の位置および走行方向を含む他者走行情報とを比較し、前記自車両が前記他者に追い越されたと判断した場合、前記自車両の走行情報の送出を中止する請求項４〜７のいずれかに記載の情報提供装置。
【請求項９】
前記自車両が誘導又は追従する他者の位置を少なくとも含む他者走行情報を取得する他者走行情報取得手段をさらに備え、
前記走行情報取得手段により取得された自車両の位置と、前記他者走行情報取得手段により取得された前記他者の位置との位置関係情報を提示する出力手段を有する請求項１〜７のいずれかに記載の情報提供装置。
【請求項１０】
前記出力手段は、前記走行情報取得手段により取得された自車両の位置および走行方向を含む走行情報と、前記他者走行情報取得手段により取得された他者の位置および走行方向を含む他者走行情報とを比較し、前記自車両が前記他者に追い越されたと判断した場合、前記他者の位置を目的地とした前記位置関係情報を提示する請求項９記載の情報提供装置。
【請求項１１】
前記位置関係情報は、前記他者の位置を目的地とした誘導経路である請求項９または１０記載の情報提供装置。
【請求項１２】
前記出力手段は、前記走行情報取得手段により取得された自車両の位置および走行方向を含む走行情報と、前記他者走行情報取得手段により取得された他者の位置および走行方向を含む他者走行情報とを比較し、前記自車両と前記他者とが所定距離よりも接近した場合、その旨を報知する請求項９〜１１のいずれかに記載の情報提供装置。
【請求項１３】
コンピュータの送受信手段に、自車両が誘導する他者に向けて自車両の位置を含む走行情報を送信させるマスタアルゴリズムを有する情報提供用プログラムであって、
前記マスタアルゴリズムは、以下のステップを有する。
１．    前記自車両と前記他者との相対的位置関係を求めるステップ、
２．    前記求められた相対的位置関係に応じて通信機能を選択するステップ、
３．    自車両の位置を少なくとも含む走行情報を取得するステップ、
４．    前記選択された通信機能を用いて、前記取得された自車両の走行情報を、前記自車両が誘導又は追従する他者へむけて送信するステップ、
【請求項１４】
コンピュータの出力手段に、自車両が追従する他者と自車両との相対的位置関係を示す情報をユーザに出力させるスレーブアルゴリズムを有する情報提供用プログラムであって、
前記スレーブアルゴリズムは、以下のステップを有する。
１．    自車両の位置を少なくとも含む走行情報を取得するステップ、
２．    前記自車両が誘導又は追従する他者の位置を少なくとも含む他者走行情報を取得するステップ、
３．    前記取得された自車両の位置と、前記取得された前記他者の位置との位置関係情報を提示するステップ。
【請求項１５】
請求項１３に記載のマスタアルゴリズムと、
請求項１４に記載のスレーブアルゴリズムと、
コンピュータの送受信手段または出力手段に、
自車両が誘導または追従する他者と自車両との位置関係に応じて、前記マスタアルゴリズムと前記スレーブアルゴリズムとを切り替える切替アルゴリズムとを有する情報提供用プログラムであって、
前記切替アルゴリズムは、以下のステップを有する。
１．    前記自車両の位置および走行方向を含む走行情報を取得するステップ、
２．    前記自車両が誘導又は追従する他者の位置および走行方向を含む他者走行情報を取得するステップ、
３．    前記取得された自車両の走行情報と、前記取得された他者の他者走行情報とを比較するステップ、
４．    前記比較により前記自車両が前記他者に追い越されたと判断された場合
は、前記マスタアルゴリズムから前記スレーブアルゴリズムに切り替え、前記比較により前記自車両が前記他者を追い越したと判断された場合は、前記スレーブアルゴリズムから前記マスタアルゴリズムに切り替えるステップ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【技術分野】
本発明は、車両間で走行位置を含む走行情報の送受信を行う、情報提供装置、情報提供用プログラムに関する。
【０００２】
【背景技術】
複数の車両間で各車両の走行位置を交換し、他の車両の走行位置を目的地とする推奨ルートを検索し、検索した推奨ルートをユーザに提示するカーナビゲーションシステムがある（特許文献１参照）。
【０００３】
このナビゲーションシステムによれば、所定の場所で待ち合わせをし、走行中に待ち合わせ場所を変更しても、再度待ち合わせ場所（目的地）を登録する必要がない。また、グループを構成する車両同士が特に目的地を定めずに合流をすることもできる。
【０００４】
しかしながら、従来の技術を利用した場合、頻繁に情報を送受信すると通信頻度が大きくなり通信コストの負担が増大してしまうという問題があった。すなわち、誘導する車両の走行位置を正確に伝達するためには、情報を送受信する時間の間隔を短く設定しなければならないが、短い間隔で送受信を行うと、通信コストが高くなるという問題があった。
【０００５】
【従来の技術】
【特許文献１】
特開平１１−１０１６４８号公報
【０００６】
【発明の開示】
本発明は、複数の車両が同一の目的地に向かって走行するグループ走行において、誘導する車両の位置を正確に伝達するとともに、通信コストの負担を低減させる情報提供装置および情報提供用プログラムを提供することを目的とする。  本発明によれば、自車両の位置を少なくとも含む走行情報を取得し、前記走行情報取得手段により取得された走行情報を、前記自車両が誘導又は追従する他者へむけて送信する情報提供装置または情報提供用プログラムであって、切り替え可能な複数の通信機能を利用し、前記自車両と前記他者との相対的位置関係に応じて通信機能を切り替える情報提供装置または情報提供用プログラムを提供することができる。
【０００７】
これにより、自車両が他者に向けて情報を送信する場合、自車両と他者との相対的位置関係に応じて通信機能を選択し、通信コストを抑えつつ、誘導または追従に必要な情報の授受をすることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態の情報提供装置１００は、自車両に搭載され、他の車両に向けて自車両の位置を含む走行情報を送信して他の車両（他者）を誘導するマスタ機能と、他の車両の位置（他者の位置）を含む走行情報を取得し、他者との相対的位置関係を示すスレーブ機能とを有する。この２つの機能は切り替え可能であり、自車両が他車両を誘導して走行する場合にはマスタ機能が実現され、自車両が他車両に追従して走行する場合にはスレーブ機能が実現される。
【０００９】
以下、情報提供システム１と、情報提供装置１００（誘導車両側）と、情報提装置２００（追従車両側）とを説明する。
【００１０】
第１実施形態
＜情報提供システム＞
図１は、誘導車両側の車両に１又は２以上の他の追従車両が追従走行する場合の情報提供システム１の例を示す図である。本実施形態の情報提供システムは、２以上の情報提供装置１００，２００を備えている。本実施形態の情報提供装置１００は他者を誘導する誘導車両側に搭載され、情報提供装置２００は他者に追従する追従車両側に搭載されている。
【００１１】
本発明の「他者」は、自車両が誘導又は追従して移動する者である。本実施形態における「他者」は、他の車両に搭乗するユーザである。本形態の他の情報提供装置２００は、他者が搭乗する他の車両（以下「他車両」という）に搭載され、他者および他車両とともに移動する。
【００１２】
情報提供装置１００と情報提供装置２００とは、車両の位置を少なくとも含む走行情報、他者が運転する他車両の位置を少なくとも含む他者走行情報その他の情報を、送受信手段を介して相互に送受信する。送受信に用いられる送受信手段は切り替えが可能である複数の通信機能を有する。本実施形態の送受信手段は、基地局３００を介した通信機能（３３１，３３１´）と、基地局３００を介さない通信機能（３３２，３３２´）とを備えている。
【００１３】
第２実施形態
＜情報提供装置（誘導車両側）＞
図２は、誘導車両側が備える情報提供装置１００のブロック構成を示す図である。本実施形態では、誘導する他車両に向けて自車両の走行情報を送信するマスタ機能に関する構成および動作を中心に説明する。なお、情報提供装置１００は、車両に搭載されたコンピュータに情報提供用プログラムを読み込ませたものであってもよい。
【００１４】
情報提供装置１００は、自車両の走行情報を取得する走行情報取得手段１と、走行情報を送受信する送受信手段３とを、少なくとも備えている。具体的には、少なくとも、送受信動作を制御するプログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、送受信手段３として機能するＣＰＵと、図示しない情報記憶用のＲＡＭとを備えている。なお、本実施形態の情報提供装置１００は、出力手段４を備え、出力手段４は、自車両の位置および／または他車両の位置、他車両との位置関係に関する情報を出力する。
【００１５】
走行情報取得手段１は、自車両の位置を少なくとも含む走行情報を取得する。本形態の走行情報取得手段１は、自車両の位置を取得する自車両位置取得部１１と、自車両の走行方向を取得する自車両走行方向取得部１２とを有している。この走行情報は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いたナビゲーション装置を利用して取得することができる。
【００１６】
送受信手段３は、自車両と他車両との間において少なくとも走行情報の送受信を行う。送受信手段３は、送受信動作を制御する制御部３２と、切り替え可能な複数の通信機能を有する通信部３３とを少なくとも有している。
【００１７】
通信部３３は、基地局を介して他者と通信する第１無線通信機能と、基地局を介さないで他者と通信する第２無線通信機能とを少なくとも有する。第１無線通信機能と第２無線通信機能とは、その通信可能領域の広さが異なる。第２無線通信機能の通信可能領域は、第１無線通信機能の通信可能領域よりも狭い領域である。
【００１８】
第１無線通信機能は、特に限定されないが、無線局免許が不要な無線通信機能であることが好ましく、例えば、公衆回線網を用いた一般電話、携帯電話、ＰＨＳ電話、車載電話、通信機能内蔵モジュール等公衆通信網を用いる移動通信機、ＭＣＡ（Ｍｕｌｔｉ  Ｃｈａｎｎｅｌ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｓｙｓｔｅｍ）無線システムなどを利用することができる。第２無線通信機能は、特に限定されないが、ＩＳＭ（Ｉｎｄｕｓｔｒｙ  Ｓｃｉｅｎｃｅ  Ｍｅｄｉｃａｌ）バンド（２．４ＧＨｚ帯）を利用するＩＥＥＥ  ８０２．１１ｂ無線ＬＡＮ規格に従う無線通信機能を利用することができる。
【００１９】
制御部３２は、通信部３３の通信機能を切り替える通信機能切替部３２１と送出タイミング制御部３２２とを有する。
【００２０】
通信機能切替部３２１は、自車両の位置と他車両の位置との相対位置関係に応じて通信機能を切り替える。具体的には、自車両を基準とした通信可能領域に対する他車両の位置に応じて切り替えることが好ましい。本実施形態は、自車両の位置を基準とする第２無線通信機能の通信可能領域内に他車両が位置する場合、または第２無線通信機能の通信可能領域内に他車両が所定時間以上位置する場合に、第２無線通信機能に切り替える。すなわち、自車両から第２無線通信機能を用いて通信できる場合には、第２無線通信機能を優先的に利用する。
【００２１】
自車両の位置と他車両の位置との相対的位置関係を求めるため、通信機能切替部３２１は、追従車両が第２無線通信機能の通信可能領域内にいるかどうかを通信状況によってモニタする。たとえば、誘導車両の第２無線通信機能から追従車両の第２無線通信機能に対してｐｉｎｇコマンドを送信し、リンク確立を確認する方法により、追従車両が第２無線通信機能の通信可能領域内に位置するかを判断する。リンク確立が確認できれば、他車両が第２無線通信機能の通信可能領域内に位置すると判断し、リンク確立が確認できなければ、他車両が第２無線通信機能の通信可能領域内に位置しないと判断する。また、通信機能切替部３２１が内蔵するタイマは、追従車両が第２無線通信機能の通信可能領域に所定時間以上位置することを確認する。たとえば、追従車両が第１無線通信機能の通信可能領域から第２無線通信機能の通信可能領域内に移行後、第２無線通信機能の通信可能領域内に５秒以上いた場合、第２無線通信機能を選択する。一方、第２無線通信機能の通信可能領域内から当該通信可能領域狭域外に移行後、第２無線通信機能の通信可能領域外に５秒以上（任意の閾値）位置した場合、基地局を介した第１無線通信機能を選択する。なお、通信手段を切り替える時間的な閾値は、任意に決定することができる。そして、通信機能切替部３２１は、選択した通信機能を特定する情報を含む切替命令を通信部に出力する。
【００２２】
本実施形態において、基地局を介さないで通信を行う第２無線通信機能の通信可能領域は、基地局を介して通信を行う第１無線通信機能の通信領域よりも狭い。すなわち、他車両が第２無線通信機能の通信可能領域内に位置する場合には、他車両は自車両の近くに位置している。自車両と他車両が近くに位置する場合、基地局を介さない第２無線通信機能により通信するため、通信開始までの時間を短縮することができ、自車両の位置に関する情報をリアルタイムで他車両に提供することができる。追従車両側の他者は、近くを走行する誘導車両の位置をリアルタイムで把握できるため、誘導車両を正確に追従することができる。一方、他車両が自車両を基準とした第２無線通信機能の通信可能領域外にいるとき、すなわち車両間の距離が離れているときは、基地局を介して確実に情報を伝達する。また、自車両と他車両が近くに位置しない場合は、誘導車両の走行情報がすぐに必要となる可能性が低いので、通信開始までに多少の時間がかかっても問題はない。
【００２３】
なお、第２無線通信機能には、通信料金が課金されない無線ＬＡＮシステムを採用することが好ましい。他車両が自車両の第２無線通信機能の通信可能領域内に位置する場合に通信料金が課金されない無線ＬＡＮシステムが優先的に選択され、通信コストを低減させることができる。すなわち、通信コストを抑えながら、位置情報を頻繁に送信することができ、誘導車両の正確な位置を追従車両に提供することができる。
【００２４】
次に、送出タイミング制御部３２２について説明する。
送出タイミング制御部３２２は、操舵角の経時的変化、方向指示器への入力、自車両の横加速度の経時的変化、その他の車両状態の変化をトリガとして、取得した車両の走行情報の送出するタイミングを制御する。
【００２５】
車両の走行情報は誘導車両が交差点等を曲がりきった後の位置を走行情報として送信することが好ましいとの観点から、本実施形態の送出タイミング制御部３２２は、車両が交差点等を曲がりきったことを示す車両状態の変化を取得したタイミングにおける車両の走行情報を送出する。すなわち送出タイミング制御部３２２は、車両が交差点等を曲がりきったことを示す車両状態の変化をトリガとして、走行情報取得手段１により取得された自車両の走行情報の送出を行う。
【００２６】
車両状態の変化は、車両状態取得部３１がモニタする。車両状態取得部３１は、操舵角の経時的変化を取得する操舵角変化取得部３１１と、方向指示器への操作入力のタイミングを取得する方向指示操作取得部３１２と、車両の横加速度を取得する横加速度取得部３１３とを有している。車両の横加速度とは、いわゆる横Ｇであり、車両の旋回時に進行方向に対して略直角かつ外側方向に発生する力である。
【００２７】
操舵角の経時的変化をトリガとする場合には、操舵角が、直進状態（操舵角略０度）から任意の操舵角を経て再度直進状態に戻った場合、たとえば０度、１５度、０度と変化した場合に車両が交差点等を曲がりきったと判断する。よって、操舵角がこのような経時的変化を示した場合、送出タイミング制御部３２２は、この変化をトリガとして自車両の走行情報を他車両へ向けて送出する。なお、判断基準となる操舵角の経時的変化は制御データ３２２１に記憶されていることが好ましい。
【００２８】
方向指示器の操作をトリガとする場合には、方向指示器への入力のタイミングから所定時間経過したタイミングにおいて車両が交差点等を曲がりきったと判断する。ユーザは、これから方向変換をしようとするときに方向指示器を操作するが、このタイミングにおける自車両の位置を送出してしまうと、交差点を右左折する前の位置情報を送信してしまうことになる。このため、本実施形態では、方向指示器への入力のタイミングから所定時間経過後の自車両の走行情報を取得し、当該取得した走行情報を送出する。所定時間の長さは制御データ３２２１に記憶され、時間の経過は図示しないタイマが計時する。
【００２９】
横加速度の変化をトリガとする場合には、横加速度が、直進状態（横加速度が略０）から任意の横加速度を経て再度直進状態に戻った場合に車両が交差点等を曲がりきったと判断する。よって、横加速度がこのような経時的変化を示した場合、送出タイミング制御部３２２は、この変化をトリガとして自車両の走行情報を他車両へ向けて送出する。なお、判断基準となる横加速度の経時的変化は制御データ３２２１に記憶されていることが好ましい。
【００３０】
以上のように、車両が交差点等を曲がりきったことを示す車両状態の変化をトリガとして取得された自車両の走行情報の送出を行うことにより、交差点等を右左折後の誘導車両の位置を追従車両に送信することができ、追従車両は確実に誘導車両を追尾することができる。
【００３１】
図３は、本実施形態における情報提供装置１００の動作手順を示すフローチャート図である。図３のフローチャートは、自車両が他の車両に向けて自車両の位置を含む走行情報を送信するマスタ機能に対応する動作手順を示す。
【００３２】
自車両の車両状態取得部３１が自車両の車両状態の変化を取得した場合に（１０１）、車両状態の変化から得たトリガ信号を制御部３２へ送出する（１０２）。車両状態の変化は、操舵角の経時的変化に基づくものであってもよいし、方向指示器への入力に基づくものであってもよいし、横加速度の経時的変化に基づくものであってもよい。
【００３３】
送出されたトリガ信号に呼応して、位置関係演算部３２１１は、取得された自車両の位置と他車両の位置とから両車両の相対的位置関係を求める（１０３）。具体的には、他車両が第２無線通信機能の通信可能領域内に位置するか否かを、ｐｉｎｇコマンドを用いてリンクの確立を確認することにより求める。通信機能切替部３２１は、位置関係演算部３２１１が求めた相対的位置関係に応じて通信機能を選択する（１０４）。具体的には、他車両が第２無線通信機能の通信可能領域内に所定時間（例えば５秒）以上位置する場合には、第２無線通信機能を選択する。
【００３４】
通信機能切替部３２１は、通信部３３に向けて選択した通信機能への切替命令を送出する（１０５）。通信部３３は、選択された通信機能を介して、自車両の走行情報を他車両へ向けて送出する。通信部３３は、追従車両の情報提供装置２００と通信するために必要な電話番号やＩＰアドレス等の宛先特定情報を記憶している。なお、送出する自車両の走行情報は、車両状態の変化が検出されたタイミングにおける走行情報であることが好ましい。また、自車両の走行情報とともに、他車両の走行位置の送信を要求する要求指令を送出してもよい。
【００３５】
第３実施形態
＜情報提供装置（追従装置側）＞
図４は、追従車両側が備える情報提供装置２００のブロック構成を示す図である。本実施形態では、他の車両の位置（他者の位置）を含む走行情報を取得し、他者との相対的位置関係を示すスレーブ機能に関する構成および動作を中心に説明する。なお、情報提供装置２００は、車両に搭載されたコンピュータに情報提供用プログラムを読み込ませたものであってもよい。
【００３６】
図４に示すように、情報提供装置２００の構成は、誘導車両側の情報提供装置１００と基本構成的に共通する。情報提供装置２００は、スレーブ機能を実行するために、他者が搭乗する他車両の走行情報を取得する他者走行情報取得手段２と、他者の走行情報等を出力する出力手段４とを有している。
【００３７】
他者走行情報取得手段２は、他者の位置を少なくとも含む他者走行情報、または他者が搭乗する他車両の位置を少なくとも含む他者走行情報を、送受信手段３を介して取得する。他者走行情報には、他者または他者が搭乗する他車両の走行方向が含まれていてもよい。本形態の他者走行情報取得手段２は、他車両の位置を取得する他車両位置取得部２１と、他車両の走行方向を取得する他車両走行方向取得部２２とを有している。この他者走行情報は、情報提供装置２００と接続可能なＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いたナビゲーション装置を利用して取得してもよい。
【００３８】
出力手段４は、自車両の走行位置を含む走行情報、他車両の走行位置を含む他者走行情報、または自車両と他車両との位置関係情報をユーザに向けて出力する。
【００３９】
出力手段４は、位置情報取得部４１と誘導経路演算部４２とを有している。本実施形態の誘導経路演算部４２は、一般のナビゲーション装置と同様の誘導経路演算機能を有している。位置情報取得部４１は、走行情報取得手段１から自車両の走行位置を取得し、他者走行情報取得手段２から他車両の走行位置を取得し、取得した位置情報を一時的にメモリに記憶する。
【００４０】
誘導経路演算部４２は、メモリから他車両の走行位置情報を目的地として取得し、自車両の現在位置から他車両の位置（目的地）に至る誘導経路を演算する。誘導経路の演算には、地図データベースに記憶された電子地図情報を利用する。演算した結果は、ディスプレイ４４および／またはスピーカ４５を介してユーザに提示される。
【００４１】
図５は、本実施形態における追従車両の情報提供装置２００が、誘導車両を目的地とした誘導経路をユーザに提示する手順を示したフローチャートである。
【００４２】
まず、位置情報取得部４１は誘導車両から走行情報を取得する（２０１）。位置情報取得部４１は取得した走行情報を記憶する（２０２）。次に、誘導経路演算部４２は記憶された誘導車両の走行位置を目的地として取得する（２０３）。誘導経路演算部４２は、誘導車両の走行位置を目的地とし、現在位置情報及び地図データベースの地図情報から誘導経路を演算する（２０４）。ディスプレイ、スピーカを介して、誘導経路を提示する（２０５）。
【００４３】
このように、本実施形態の情報提供装置２００は、自車両を誘導する他の車両から走行情報を取得して、他の車両を目的地とする誘導経路を提示することができる。
【００４４】
第４の実施形態
第４実施形態の情報提供装置１００は、第２実施形態において説明した自車両が誘導する他の車両に向けて自車両の位置を含む走行情報を送信するマスタ機能と、第３実施形態において説明した自車両が追従する他者の位置を含む他者走行情報を受信し、他者との相対的位置関係を示すスレーブ機能との両方の機能を実現する。
【００４５】
グループ走行では、最終の目的地までの経路中、地域に詳しい者が誘導することが好ましいことから、地域毎に誘導車両を入れ替えて走行する場合がある。本実施形態は、マスタ機能とスレーブ機能との切替制御を行う。ここでは、切替制御に関する構成および制御手順を中心に説明する。
【００４６】
第４実施形態のブロック構成を図６に示した。基本的な構成は第２実施形態および第３実施形態の構成と共通する。
【００４７】
本実施形態は、図６に示すように、マスタ機能を実行するマスタアルゴリズムとスレーブ機能を実行させるスレーブアルゴリズムとを切り替えるアルゴリズム切替機能５を有する。アルゴリズム切替機能５は、送受信手段３の制御部３２または出力手段４に働きかけ、切替アルゴリズムを実行させる。アルゴリズム切替機能５は、自車両が他の車両を誘導する場合にはマスタアルゴリズム（誘導プログラム）を実行させ、自車両が他の車両に追従する場合にはスレーブアルゴリズム（追従プログラム）を実行させる。
【００４８】
この切り替えは、他の車両を誘導している自車両が追従車両に追い越された場合、または追従する他の車両を自車両が追い越した場合に実行される。自車両が他車両を追い越した場合および自車両が他車両に追い越されたか否かの判断は、自車両の位置および走行方向を含む走行情報と、他車両の位置および走行方向を含む他者走行方向を含む走行情報とを比較することにより行う。走行方向に沿っていずれの車両の位置が先行しているかを経時的に観測することにより自車両が他車両を追い越したタイミング、自車両が他車両に追い越されたタイミングを検出する。
【００４９】
アルゴリズム切替機能５は、他の車両を誘導している自車両が追従車両に追い越されたと判断した場合、マスタアルゴリズムからスレーブアルゴリズムに切り替える。
【００５０】
スレーブアルゴリズムの実行により、制御部３２に自車両の走行情報の送出を中止させる。さらに、出力手段４に他車両と自車両との位置関係情報を提示させる。この位置関係情報は、他車両の位置を目的地とした自車両と他車両との位置関係情報であってもよいし、他車両の位置を目的地とした誘導経路であってもよい。他車両の位置は他者走行情報取得手段２を介して取得し、誘導経路の演算は出力手段４の誘導経路演算部４２が行う。他車両の位置を目的地とする目的地設定処理は、所定時間ごとに行うことが好ましい。
【００５１】
また、アルゴリズム切替機能５は、他の車両に追従走行していた自車両が誘導車両（他の車両）を追い越した場合、スレーブアルゴリズムからマスタアルゴリズムに切り替える。マスタアルゴリズムの実行により、制御部３２に自車両の走行情報の送出を開始させる。さらに、出力手段４に他車両を目的地とした位置関係情報の提示を中止させる。
【００５２】
なお、アルゴリズム切替機能５は、制御部３２および／または出力手段４に対して命令することができればよく、送受信手段３、制御部３２または出力手段４が備えていてもよい。
【００５３】
グループ走行では、最終の目的地までの経路において、意に反して追従車両が誘導車両を追い越してしまう場合が想定される。本実施形態では、意に反して追従車両が誘導車両を追い越してしまう事態を防止するために、自車両と他車両とが接近した場合に、その旨をユーザに報知する。本実施形態の出力手段４は、自車両と他車両とが接近した場合に、接近した旨を報知する接近情報提示部４３を有する。
【００５４】
誘導車両と追従車両とが入れ替わる場合には、両車両は接近しているものと考えられる。つまり、追従車両は誘導車両の第２無線通信機能の通信可能領域内に位置している。自車両と他車両とは、第２無線通信機能（狭域無線通信）を用いて互いの位置および走行方向を含む走行情報を常時送受信する。接近情報提示部４３は、自車両と他車両との位置関係情報をディスプレイまたはスピーカを介してユーザに提示する。ユーザは、この位置関係情報を目安に追い越しを行い（誘導車両を入れ替える）、または意に反した追い越しの防止を行う。
【００５５】
図７は、アルゴリズム切替機能および接近情報提示部４３の動作を説明するためのフローチャート図である。
【００５６】
自車両（誘導車両）の制御部３２は、マスタアルゴリズムに従い、自車両の走行情報を他の車両に向けて送出している。制御部３２の位置関係演算部３２１１が、自車両を基準とした第２無線通信機能の通信可能領域に追従車両が進入したことを検出した場合（３０１）、自車両は追従車両の位置および走行方向を取得し、自車両は自車両の位置および走行方向を追従車両に送信する。この位置情報と走行方向情報の交換は、任意の短い時間毎（１秒毎）に交換することが好ましい（３０２）。これにより両車両は互いの位置を常時監視することができる。
【００５７】
自車両と他車両とが所定距離以内に接近した位置関係となった場合、たとえば、自車両と他車両との車車間距離が１０ｍ以内となった場合（３０３）、接近情報提示部４３は、出力手段４のスピーカから警告音を発生させ、または警告音声を読み上げて車両同士が接近状態にあることをユーザに報知する（３０４）。
【００５８】
次に、制御部３２は、自車両と他車両との位置関係をモニタする。自車両の位置と他車両の位置とが略一致するとともに、自車両の走行方向と他車両の走行方向とが略一致した場合（３０５）、接近情報提示部４３は、接近した場合の警告音とは異なる警告音または警告音声の読み上げにより、自車両と追従車両とが並んだことをユーザに報知する（３０６）。
【００５９】
さらに、アルゴリズム切替機能５は、自車両の位置情報および走行方向と他車両の位置情報および走行方向との比較に基づいて、誘導する自車両が自車両に追従する他車両に追い越された場合（３０７）、マスタアルゴリズムとスレーブアルゴリズムを入れ替える（３０８）。以降は、再度自車両が他車両を追い越さない限り、自車両の情報提供装置は、第３実施形態において説明した自車両が追従する他者の位置を含む他者走行情報を受信し、他者との相対的位置関係を示すスレーブ機能を実現するスレーブアルゴリズムが実行される。
【００６０】
なお、図７では、情報提供装置１００が当初誘導車両側の装置として動作する場合を説明した。情報提供装置１００が、当初追従車両側の装置として動作する場合も、図７に示す動作手順と基本的に共通する。自車両が追従車両から誘導車両となる場合、アルゴリズム切替機能５は、スレーブアルゴリズムをマスタアルゴリズムに切り替える（ステップ３０７に対応）。
【００６１】
自車両が他車両に追い越されたタイミング、または自車両が他車両を追い越したタイミングで、他の車両を誘導車両側のマスタアルゴリズムと、他の車両に追従する追従車両のスレーブアルゴリズムとを切り替えることにより、グループ走行中の誘導車両の入れ替えをスムーズに行うことができる。本実施形態によれば、誘導車両を交代しようとする場合、次期誘導車両が現誘導車両を追い越すことにより、各車両の情報提供装置の機能を自動的に切り替えることができる。
【００６２】
また、自車両と他車両とが所定距離よりも接近した場合に、その旨を報知することから、意に反して追従車両が誘導車両を追い越してしまうことを防止することができる。
【００６３】
本実施形態では情報提供装置１００，２００について説明したが、本発明の情報提供用プログラムにより動作するコンピュータは、情報提供装置１００，２００と同様に作用し、同様の効果を奏する。
【００６４】
情報提供装置１００，２００は、車両に固定してもよいし、自車両に搭乗するユーザまたは他者が携帯可能な装置としてもよい。この場合、情報提供装置１００の、車両状態取得部３１は、車両が備える操舵角センサ、方向指示器または横加速度センサにアクセス可能な状態で接続される。
【００６５】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態の情報提供システムのブロック図である。
【図２】第２実施形態の情報提供装置（誘導車両側）のブロック図である。
【図３】第２実施形態の情報提供装置の制御手順例を示すフローチャート図である。
【図４】第３実施形態の情報提供装置（追従車両側）のブロック図である。
【図５】第３実施形態の情報提供装置の制御手順例を示すフローチャート図である。
【図６】第４実施形態の情報提供装置のブロック図である。
【図７】第４実施形態の情報提供装置の制御手順例を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
１００…情報提供装置
１…走行情報取得手段
２…他者走行情報取得手段
３…送受信手段
３１…車両状態取得部
３２…制御部
３３…通信部
４…出力手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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