(57)【要約】【課題】センター側で移動体の運行を監視・管理するとともに、ルート上を運行する移動体からの特定ポイントに関する通報を、メッセージに変換してセンターを介して外部の通知ユーザーへｉモードメールで通報する移動体の位置通報方法及びその装置に関する。【解決手段】センターにおいて、移動体が走行すべきルートデータを複数ルート分記憶し、この記憶された複数ルートの中から移動体が走行すべきルートを選択するとともに、この選択されたルート上で通報すべき特定ポイントを設定してセンターから移動体に送出し、この移動体において特定ポイントを検出するとともに、この検出した特定ポイントに関する通報をセンターへ送出し、このセンターにおいて、特定ポイントに関する通報に基づいてメッセージを作成するとともに、このメッセージを、外部の通知ユーザーへメールで通報するようにしたものである。【効果】移動体の位置をセンター側で正確に、又、リアルタイムに把握して、これを通知ユーザーである保護者へ伝えることが出来る。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
センターにおいて、移動体が走行すべきルートデータを複数ルート分記憶し、
この記憶された複数ルートの中から前記移動体が走行すべきルートを選択するとともに、この選択されたルート上で通報すべき特定ポイントを設定して前記センターから前記移動体に送出し、
この移動体において、前記特定ポイントを検出するとともに、この検出した特定ポイントに関する通報を前記センターへ送出し、
このセンターにおいて、前記特定ポイントに関する通報に基づいてメッセージを作成するとともに、このメッセージを、外部の通知ユーザーへメールで通報すること
を特徴とする移動体の位置通報方法。
【請求項２】
前記移動体からの特定ポイントに関する通報は、特定ポイントに接近した時に通報する接近通報と、特定ポイントに到着した時に通報する到着通報と、特定ポイントを出発した時に通報する出発通報と、特定ポイントを通過した時に通報する通過通報とのいずれかを前記センターにおいて選択すること
を特徴とする請求項１に記載の移動体の位置通報方法。
【請求項３】
前記センターにおいて、前記ルート上の特定ポイントを前記移動体が通過したことを、二次事業者の位置データサーバからの位置データを用いて検出すること
を特徴とする請求項１〜請求項２にそれぞれ記載の移動体の位置通報方法。
【請求項４】
前記移動体において、シーケンシャルにルート上の特定ポイントを検出しつつ前記ルート上の特定のポイントを通過した時、それを自動的にセンターに送出すること
を特徴とする請求項１〜請求項３にそれぞれ記載の移動体の位置通報方法。
【請求項５】
前記センターにおいて、選択した前記ルートの走行を終了した時、初期設定した順序でルートデータを切り換えること
を特徴とする請求項１〜請求項４にそれぞれ記載の移動体の位置通報方法。
【請求項６】
センターにおいて、移動体が走行すべきルートデータを複数ルート分記憶し、
この記憶された複数ルートの中から前記移動体が走行すべきルートを選択するとともに、この選択されたルート上で通報すべき特定ポイントを設定して前記センターから前記移動体に送出し、
この移動体において、前記特定ポイントに到達したことを検出するとともに、この検出した特定ポイントに関する通報を前記センターへ送出し、
前記センターにおいてホームページを作成し、前記移動体からの前記特定ポイントに関するデータに基づいて作成したメッセージを前記ホームページに表示し、
外部の通知ユーザーは、前記ホームページにアクセスして前記特定ポイントに関するメッセージをメールで入手すること
を特徴とする移動体の位置通報方法。
【請求項７】
前記移動体からの特定ポイントに関する通報は、特定ポイントに接近した時に通報する接近通報と、特定ポイントに到着した時に通報する到着通報と、特定ポイントを出発した時に通報する出発通報と、特定ポイントを通過した時に通報する通過通報とのいずれかを前記センターにおいて選択すること
を特徴とする請求項６に記載の移動体の位置通報方法。
【請求項８】
前記センターにおいて、前記ルート上の特定ポイントを前記移動体が通過したことを、二次事業者の位置データサーバからの位置データを用いて検出すること
を特徴とする請求項６〜請求項７にそれぞれ記載の移動体の位置通報方法。
【請求項９】
前記移動体において、シーケンシャルにルート上の特定ポイントを検出しつつ前記ルート上の特定のポイントを通過した時、それを自動的にセンターに送出すること
を特徴とする請求項６〜請求項８にそれぞれ記載の移動体の位置通報方法。
【請求項１０】
前記センターにおいて、選択した前記ルートの走行を終了した時、初期設定した順序でルートデータを切り換えること
を特徴とする請求項６〜請求項９にそれぞれ記載の移動体の位置通報方法。
【請求項１１】
移動体が走行すべきルートデータを複数ルート分記憶するルートデータ記憶機能と、このルートデータ記憶機能により記憶された複数ルートの中から前記移動体が走行するべきルートを選択するとともに、選択すべきルートの順序を設定可能なルート選択機能と、この選択されたルート上で通報すべき特定ポイントを設定して前記センターから前記移動体に送出する機能と、前記特定ポイントに関する通報に基づいてメッセージを作成する機能と、このメッセージを外部の通知ユーザーへメールで通報するメール配信機能と、ルートデータ及びこれらルート上の特定ポイントや位置データや外部の通知ユーザーに関するデータベースとを備えたセンター側装置と、
前記特定ポイントを検出する機能と、この検出した特定ポイントに関する通報を前記センターへ送出する機能とを備えた車両搭載装置と、
前記センターからのメールを受信する機能を備えた外部の通知ユーザー装置と
を備えたことを特徴とする移動体の位置通報装置。
【請求項１２】
前記センター側装置は、前記移動体へ通報の送出を命じるコマンド機能を備え、
前記車両搭載装置は、自己の位置データを定期的に通報する定期通報機能と、前記ルート上の特定ポイントに接近した時に通報する接近通報機能、前記特定ポイントに到着した時に通報する到着通報機能と、前記特定ポイント出発した時に通報する出発通報機能と、特定ポイントを通過した時に通報する通過通報機能とを備えたこと
を特徴とする請求項１１に記載の移動体の位置通報装置。
【請求項１３】
移動体が走行すべきルートデータを複数ルート分記憶するルートデータ記憶機能と、このルートデータ記憶機能により記憶された複数ルートの中から前記移動体が走行するべきルートを選択するとともに、選択すべきルートの順序を設定可能なルート選択機能と、この選択されたルート上で通報すべき特定ポイントを設定してセンターから前記移動体に送出する機能と、ホームページ作成機能と、前記特定ポイントに関する通報に基づいて前記ホームページにメッセージとして表示する機能と、前記ホームページ上の前記メッセージをメールで配信する機能と、ルートデータ及びこれらルート上の特定ポイントや位置データや外部の通知ユーザーに関するデータベースとを備えたセンター側装置と、
前記特定ポイントを検出する機能と、この検出した特定ポイントに関する通報を前記センターへ送出する機能とを備えた車両搭載装置と、
前記センター側へアクセスする機能と、前記センター側のホームページを検索する機能と、前記ホームページに表示されているメッセージを受信する機能とを備えた外部の通知ユーザー装置と
を備えたことを特徴とする移動体の位置通報装置。
【請求項１４】
前記車両搭載装置は、自己の位置データを定期的に通報する定期通報機能と、前記ルート上の特定ポイントに接近した時に通報する接近通報機能、前記特定ポイントに到着した時に通報する到着通報機能と、前記特定ポイント出発した時に通報する出発通報機能と、特定ポイントを通過した時に通報する通過通報機能とを備えたこと
を特徴とする請求項１３に記載の移動体の位置通報装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、通信回線網を介してセンターと移動体に搭載した車両搭載装置とを接続し、ルート上を走行する移動体からの通報を受信し、センター側から移動体に対してルートデータを送出することにより、センター側で移動体の運行を監視・管理するとともに、ルート上の特定ポイントに関するデータを外部の通知ユーザーへ通報する移動体の位置通報方法及びその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、各地を走行中のバスやタクシー等の車両を、中央処理センターにおいて管理するシステムがある。このシステムでは、中央処理センター側において、車両の位置を確認する方法として、車両の運転手が定期的に自己の通過位置を中央処理センターへ電話等の手段で通報したり、あるいは、車両に搭載されているＧＰＳ受信機により、車両側において自己の位置を求め、この求めた位置を中央処理センターへ通報するようにしたもの等がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】
前者の場合には、いずれも走行している車両側から自己の位置を中央処理センターへ通報する必要があるため、運転手に負担がかかるとともに、運転手にとっては大変面倒で有るという問題がある。又、運転手が通報しない場合やあるいは通報を忘れた場合には、中央処理センター側では、車両の位置を見失ってしまう等の問題がある。又、後者の場合には、車両にＧＰＳ受信機が搭載されて、自己の位置データを定期的に中央処理センターへ自動的に通報するのみで、特定にルート上の特定ポイントにおける位置データを送信することは出来ないと言う問題がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係わる発明は、センターにおいて移動体が走行すべきルートデータを複数ルート分記憶し、この記憶された複数ルートの中から移動体が走行すべきルートを選択するとともに、この選択されたルート上で通報すべき特定ポイントを設定してセンターから移動体に送出し、この移動体において、特定ポイントを検出するとともに、この検出した特定ポイントに関する通報をセンターへ送出し、このセンターにおいて、特定ポイントに関する通報に基づいてメッセージを作成するとともに、このメッセージを、外部の通知ユーザーへメールで通報するようにした移動体の位置通報方法である。
【０００５】
請求項２に係わる発明は、請求項１において、動体からの特定ポイントに関する通報は、特定ポイントに接近した時に通報する接近通報と、特定ポイントに到着した時に通報する到着通報と、特定ポイントを出発した時に通報する出発通報と、特定ポイントを通過した時に通報する通過通報とのいずれかをセンターにおいて選択するようにした移動体の位置通報方法である。
【０００６】
請求項３に係わる発明は、請求項１から請求項２において、センターにおいて、ルート上の特定ポイントを移動体が通過したことを、二次事業者の位置データサーバからの位置データを用いて検出するようにした移動体の位置通報方法である。
【０００７】
請求項４に係わる発明は、請求項１〜請求項３において、移動体において、シーケンシャルにルート上の特定ポイントを検出しつつ前記ルート上の特定のポイントを通過した時、それを自動的にセンターに送出するようにした移動体の位置通報方法である。
【０００８】
請求項５に係わる発明は、請求項１〜請求項４において、センターにおいて、選択したルートの走行を終了した時、初期設定した順序でルートデータを切り換えるようにした移動体の位置通報方法である。
【０００９】
請求項６に係わる発明は、センターにおいて、移動体が走行すべきルートデータを複数ルート分記憶し、この記憶された複数ルートの中から移動体が走行すべきルートを選択するとともに、この選択されたルート上で通報すべき特定ポイントを設定してセンターから移動体に送出し、この移動体において、特定ポイントに到達したことを検出するとともに、この検出した特定ポイントに関する通報をセンターへ送出し、センターにおいてホームページを作成し、移動体からの特定ポイントに関するデータに基づいて作成したメッセージをホームページに表示し、外部の通知ユーザーは、ホームページにアクセスして特定ポイントに関するメッセージをメールで入手するようにした移動体の位置通報方法である。
【００１０】
請求項７に係わる発明は、請求項６おいて、移動体からの特定ポイントに関する通報は、特定ポイントに接近した時に通報する接近通報と、特定ポイントに到着した時に通報する到着通報と、特定ポイントを出発した時に通報する出発通報と、特定ポイントを通過した時に通報する通過通報とのいずれかをセンターにおいて選択するようにした移動体の位置通報方法である。
【００１１】
請求項８に係わる発明は、請求項６〜請求項７において、センターにおいて、ルート上の特定ポイントを移動体が通過したことを、二次事業者の位置データサーバからの位置データを用いて検出するようにした移動体の位置通報方法である。
【００１２】
請求項９に係わる発明は、請求項６〜請求項８において、移動体において、シーケンシャルにルート上の特定ポイントを検出しつつルート上の特定のポイントを通過した時、それを自動的にセンターに送出するようにした移動体の位置通報方法である。
【００１３】
請求項１０に係わる発明は、請求項６〜請求項９において、センターにおいて、選択したルートの走行を終了した時、初期設定した順序でルートデータを切り換えるようにした移動体の位置通報方法である。
【００１４】
請求項１１に係わる発明は、移動体が走行すべきルートデータを複数ルート分記憶するルートデータ記憶機能と、このルートデータ記憶機能により記憶された複数ルートの中から移動体が走行するべきルートを選択するとともに、選択すべきルートの順序を設定可能なルート選択機能と、この選択されたルート上で通報すべき特定ポイントを設定してセンターから移動体に送出する機能と、特定ポイントに関する通報に基づいてメッセージを作成する機能と、このメッセージを外部の通知ユーザーへメールで通報するメール配信機能と、ルートデータ及びこれらルート上の特定ポイントや位置データや外部の通知ユーザーに関するデータベースとを備えたセンター側装置と、特定ポイントを検出する機能と、この検出した特定ポイントに関する通報をセンターへ送出する機能とを備えた車両搭載装置と、センターからのメールを受信する機能を備えた外部の通知ユーザー装置と備えた移動体の位置通報装置である。
【００１５】
請求項１２に関わる発明は、請求項１１において、センター側装置は、移動体へ通報の送出を命じるコマンド機能を備え、車両搭載装置は、自己の位置データを定期的に通報する定期通報機能と、ルート上の特定ポイントに接近した時に通報する接近通報機能、特定ポイントに到着した時に通報する到着通報機能と、特定ポイント出発した時に通報する出発通報機能と、特定ポイントを通過した時に通報する通過通報機能とを備えた移動体の位置通報装置である。
【００１６】
請求項１３に関わる発明は、移動体が走行すべきルートデータを複数ルート分記憶するルートデータ記憶機能と、このルートデータ記憶機能により記憶された複数ルートの中から移動体が走行するべきルートを選択するとともに、選択すべきルートの順序を設定可能なルート選択機能と、この選択されたルート上で通報すべき特定ポイントを設定してセンターから移動体に送出する機能と、ホームページ作成機能と、特定ポイントに関する通報に基づいてホームページにメッセージとして表示する機能と、ホームページ上のメッセージをメールで配信する機能と、ルートデータ及びこれらルート上の特定ポイントや位置データや外部の通知ユーザーに関するデータベースとを備えたセンター側装置と、特定ポイントを検出する機能と、この検出した特定ポイントに関する通報をセンターへ送出する機能とを備えた車両搭載装置と、センター側へアクセスする機能と、センター側のホームページを検索する機能と、ホームページに表示されているメッセージを受信する機能とを備えた外部の通知ユーザー装置とを備えたこと移動体の位置通報装置である。
【００１７】
請求項１４に関わる発明は、請求項１３において、車両搭載装置は、自己の位置データを定期的に通報する定期通報機能と、ルート上の特定ポイントに接近した時に通報する接近通報機能、特定ポイントに到着した時に通報する到着通報機能と、特定ポイントを出発した時に通報する出発通報機能と、特定ポイントを通過した時に通報する通過通報機能とを備えた移動体の位置通報装置である。
【００１８】
【発明の実施の形態】
【実施例１】
この発明の第１の実施例を、図１〜図２０に基づいて詳細に説明する。
図１、図２は移動体からのデータを外部の通知ユーザー６に通報する手段としてメールで配信する場合の説明図、図３はメール配信する場合の表示画面である。図４は、移動体３に搭載されている車両搭載装置によるデータの処理手順を示す概略フローチャート、図５〜図９は初期設定するフローチャート、図１０は回線接続するフローチャート、図１１〜図２０はイベントを監視する手順を示すフローチャートである。
【００１９】
図１〜図２において、１はセンターで、バス等の移動体３を管理するためのセンター側装置２を備えており、このセンター側装置２は移動体３が走行すべきルートデータを複数ルート分記憶するルートデータ記憶機能と、このルートデータ記憶機能により記憶された複数ルートの中から移動体３が走行すべきルート４を選択するとともに、選択すべきルート４の順序を設定可能なルート選択機能と、移動体３へ各種の通報の送出を命じるコマンド機能と、移動体３からの通報に基づいてメッセージを作成するメッセージ作成機能と、このメッセージをメールで配信するメール配信機能２ａと、ルートデータ及びこれらルート４上の特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ……、位置データ、外部の通知ユーザー６に関するデータ等のデータベース２ｂとを備えている。
【００２０】
移動体３は、センター１側からの指示により各種の通報を行う車両搭載装置５が搭載されているとともに、運行すべき複数のルート４を持ち、このルート４には、特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ……が設定されている。そして、移動体３は各特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ……毎に停車して児童の乗り降りが行われる。
【００２１】
車両搭載装置５は、ＧＰＳ受信機とカーナビゲーションゲイション等の外部装置とパケット専用移動機とを備えており、センター１側において初期設定された通報開始時刻、通報終了時刻、通報時間間隔により、センター１側へ自己の位置データを定期的に通報する定期通報機能と、緊急通報スイッチ（図示せず）をＯＮした時のみ即時に通報する緊急通報機能と、センター１側からの位置データ要求に対して自動応答するとともに、位置要求コマンドを受信した時に測位した位置データを報告するポーリング応答機能を有している。
【００２２】
さらに、車両搭載装置５は、移動体３のエンジンがＯＮ又はＯＦＦになった時に通報するエンジンＯＮ・ＯＦＦ通報機能を有しており、この発明の実施例の場合には、エンジンがＯＮとなってから１分間変化しない場合、パケット回線の接続を行い、ＯＦＦとなって１５秒間変化しない場合は、エンジンＯＦＦ通報を行うように設定されている。
【００２３】
さらに、車両搭載装置５は扉開閉通報機能と、特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ……に接近した時に通報する接近通報機能、特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ……に到着した時に通報する到着通報機能と、特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ……から出発した時に通報する出発通報機能と、特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ・・・・・・を通過した時に通報する通過通報機能と、センター１からのメッセージをカーナビゲーション等の外部装置に送出し、これに表示する機能と、センター１からのメッセージを確認したことを通報する確認通報機能と、センター１側からの指示によりリアルタイムで位置データを通報するリアルタイム位置通報機能とを備えている。
【００２４】
６は外部の通知ユーザーの端末で、この実施例の場合には、児童の自宅や母親の持つｉモードを備えた携帯電話機で、移動体３に関するデータに基づいてセンター１で作成されたメッセージをメールにより受信するためのものである。この外部の通知ユーザー６は、あらかじめ設定されている特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ……の中から最寄りの特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ・・・・・・を選択し、センター１のデータベース２ｂに登録されている。７は移動体３が出発帰着する拠点で、この実施例の場合には、学校７である。８、９は通信回線網である。
【００２５】
図３はメール配信の場合のメール表示画面１０で、外部の通知ユーザー６の端末に表示される。
【００２６】
次に、作用動作について図１〜図４、図５、図１０、図１１に基づいて説明する。
図１に示すように、学校や幼稚園等の拠点７（以下、単に拠点７と記す）では、児童を送り迎えするためのバスを１日に何回か運行しており、そのルートは複数ルートが設定されている。そして、このルート４上の特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ……にそれぞれ最寄りの保護者が待機して児童を迎えるように構成されている。
【００２７】
まず、このシステムの運行開始に当たって、拠点７に設置されている端末からセンター側装置２へ移動体３が運行する複数のルート４及び各ルート４上に設定されている特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ……が登録される。このようなルートデータの登録は、システムの運行開始時に１度だけ行われる。ルート４や特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ……が変更される場合のみ、拠点７の端末から新しいルートデータがセンター側装置２へ送出されルートデータの更新がなされる。なお、拠点７とセンター１とは同一であっても良い。
【００２８】
同様に、システムの運行に先立って、移動体３に搭載されている車両搭載装置５は、内部データをすべてクリアにするとともに、各種の初期設定が行われる。以下、これらについて説明する。
【００２９】
まず、移動体３に搭載されている車両搭載装置５を初期化する場合について説明する。
図４、図５に示すように、車両搭載装置５の電源をＯＮした後（ステップ５０）、以下のようにして初期設定が行われる（ステップ５１）。
【００３０】
まず、図５に示すように、リセットスイッチがＯＮの場合には（ステップ６０）、通報開始時刻、通報終了時刻、通報間隔等の内部データがすべて初期化される（ステップ６１）。但し、内部データのうち、車庫位置経度、車庫位置緯度、車庫範囲等のデータは保持されている。
【００３１】
次いで、スイッチデータ、エンジンデータ、扉開閉スイッチ、外部装置等の初期データが設定された後（ステップ６２）、移動体３の位置データを得るために使用されるＧＰＳ受信機の初期化がなされる（ステップ６３）。
【００３２】
ＧＰＳ受信機の初期化は（ステップ６３）、図６に示すように、まず、座標系設定用のコマンド等のＧＰＳ設定データの書き込みが行われ（ステップ８０）、タイマーが０に設定された後（ステップ８１）、ＧＰＳ受信機からの測位データの有無により判断され、データの受信がある場合には（ステップ８２）、ＧＰＳ受信機は正常として、すぐ図５に示すステップ６４へ復帰する。
【００３３】
一方、この実施例の場合には、ＧＰＳ受信機で測位データが１５秒以上受信できない場合には、ＧＰＳ受信機の異常であると設定されているので、データの受信がない場合（ステップ８２）、タイマーが１５秒に設定されているか否かがチェックされ（ステップ８３）、１５秒に設定されている場合には、ＧＰＳ受信機の異常としてＧＰＳランプが点滅する（ステップ８４）。そして、エンジンがＯＦＦの場合には（ステップ８５）、電源が切断される（ステップ８６）。
【００３４】
一方、エンジンがＯＮの場合には（ステップ８５）、再度ＧＰＳランプが点滅し（ステップ８４）、エンジンがＯＦＦになるまで繰り返され、電源が切断される（ステップ８６）。なお、この実施例の場合には、ＧＰＳが測位可能となるまでＧＰＳランプは赤に点灯し、ＧＰＳ不良の場合には、装置の電源を切断するまで、ＧＰＳランプは赤の点滅となるように設定されている。
【００３５】
このようにしてＧＰＳ受信機の初期化が終了すると（ステップ５１）、この実施例では、図５に示すように、３秒待ちの後（ステップ６４）、図７に示す手順に従って車両搭載装置５のパケット専用移動機がチェックされる（ステップ６５）。
【００３６】
以下、車両搭載装置５のパケット専用移動機のチェックについて説明する。
図７に示すように、動作確認のために、「ＡＴ」コマンドが送出されると（ステップ９０）、「ＯＫ」のリザルトが受信されることを確認しなければならない（ステップ９１）。そこで、「ＯＫ」のリザルト受信があったか否かがチェックされ（ステップ９２）、「ＯＫ」のリザルト受信が得られた場合には（ステップ９２）、図５に示すステップ６６へと移行する。
【００３７】
「ＯＫ」のリザルト受信が得られない場合には（ステップ９２）、３秒待ち（ステップ９３）を３回繰り返し（ステップ９４）、ＹＥＳの場合には車両搭載装置５のパケット専用移動機の異常として状況表示ランプの赤ランプが点滅する（ステップ９５）。次いで、エンジンがＯＦＦか否かがチェックされ（ステップ９６）、エンジンＯＦＦの場合には（ステプップ９６）、電源が切断される（ステップ９７）。エンジンがＯＦＦでない場合には（ステップ９６）、再度、車両搭載装置５の異常として状況表示ランプの赤ランプが点滅するステップ（ステップ９５）に戻り、再チェックされる。
【００３８】
なお、３秒経過していない場合（ステップ９３）や３回繰り返していない場合（ステップ９４）には、いずれもリカルト受信（ステップ９１）及びＡＴＤコマンド送出（ステップ９０）に戻り、再チェックされる。ステップ９５における状況表示ランプの赤の点滅は、外部装置と正常にデータの交換が出来た場合には、停止する。
【００３９】
なお、この実施例の場合には、状況表示ランプは、緑、赤、オレンジの３色で装置の動作状態を通知するように設定されており、車両搭載装置５のパケット専用移動機が通信回線網（パケット回線網）と切断状態の場合には、赤が点灯し、接続状態の場合には、消灯した状態となるように設定されている。コマンドを送出しパケット回線が接続されている間はオレンジが点灯し、データ伝送している間は緑が点灯し、通報を連続３回失敗すると次の通報があるまでオレンジが点滅し、車両搭載装置５のパケット専用移動機が異常の場合には、赤が点滅するように設定されている。
【００４０】
このようにして車両搭載装置５のパケット専用移動機のチェックが終了すると、図５に示すように、ＧＰＳ受信機の設定が行われる（ステップ６６）。なお、リセットスイッチがＯＮでない場合には（ステップ６０）、すでに内部データは初期化されているので、車両搭載装置５のパケット専用移動機がチェックされる（ステップ６５）。又、ＧＰＳ受信機の設定は（ステップ６６）、図６に示すＧＰＳ受信機の初期化と同様な手順で行われるので、説明を省略する。
【００４１】
このようにしてＧＰＳ受信機の設定が終了すると（ステップ６６）、図５に示すように、カーナビゲーション等のような外部装置が接続されているか否かがチェックされる（ステップ６７）。外部装置が接続されていない場合には、カレンダが初期化され（ステップ６９）、次いで、時計が初期化され（ステップ７０）、状況表示ランプが点滅し（ステップ７１）、図４に示すステップ５２へと復帰する。一方、外部装置が接続されている場合には、図５に示す外部装置の確認が行われる（ステップ６８）。
【００４２】
なお、カレンダーの初期化（ステップ６９）、時計の初期化（ステップ７０）は、車両搭載装置５の電源をＯＮした時にセットされ、電源投入後に実施される通報によりセンター１側から受信したカレンダー、時計データにより車両搭載装置５内部のカレンダー、時計の校正が行われる。
【００４３】
次いで、外部装置の確認は（ステップ６８）、図８に示すように、まず、受信機診断結果要求が送出され（ステップ１００）、受信機診断結果の出力が受信されたか否かがチェックされ（ステップ１０１）、ＹＥＳの場合には、この受信機診断結果出力が正常であるか否かがチェックされる（ステップ１０２）。ＹＥＳの場合には、外部装置のランプが消灯し（ステップ１０３）、図５に示すステップ６９へと移行する。
【００４４】
受信機診断結果の出力が受信されていない場合（ステップ１０１）、及び受信機診断結果出力が正常でない場合（ステップ１０２）には、いずれも外部装置のランプが点灯して（ステップ１０４）、外部装置の異常を通知するが、機能の停止は行わずに、図５に示すステップ６９へ移行する。
【００４５】
このようにして外部装置の確認が終了すると（ステップ６８）、上記と同様にカレンダが初期化され（ステップ７０）、次いで、時計が初期化され（ステップ７１）、状況表示ランプの点滅がチェックされ（ステップ７１）、図４に示すステップ５２へ移行する。
【００４６】
ここで、状況表示ランプは上記したように、赤、緑、オレンジの３色がある。従って、３色のランプが点滅している場合には、３通りの状態が設定されている。即ち、データの伝送が実施されている間は、緑のランプが点滅し、通報を３回連続して失敗した場合には、次の通報があるまでオレンジのランプが点滅し、パケット専用移動機が異常の場合には、赤が点滅する。
【００４７】
そこで、状況表示ランプの点滅のチェックは（ステップ７１）、図９に示すように、カレンダを０に設定した後（ステップ１１０）、カウンタが２に設定されているか否かがチェックされる（ステップ１１２）。カウンタが２に設定されていない場合、この実施例では、例えば、赤０．５秒に設定され（ステップ１１２）、さらに、緑０．５秒に設定した後（ステップ１１３）、カウンタ＋＋に設定して（ステップ１１４）、ステップ１１１に戻り再度チェックされる。カウンタが２に設定されている場合には、そのまま図４に示すステップ５２へ移行する。
【００４８】
図４に示すように、以上のようにして初期設定及び車両搭載装置５の動作確認が終了すると（ステップ５１）、保守作業のスイッチがＯＮか否かがチェックされ（ステップ５２）、ＯＮの場合には（ステップ５２）、保守作業が行われる（ステップ５３）。保守スイッチがＯＦＦの場合には、車両搭載装置５が通常の動作状態となるステップ５４の回線接続へと移行する。
【００４９】
このようにして、車両搭載装置５の初期設定、保守のチェックが終了すると、車両搭載装置５は通常の使用状態で、移動体３の運行を待機した状態となっている。そこで、センター１側の指令により、移動体３が図２に示す拠点（学校）７を出発点としてルート４に沿って運行を開始する。運行開始にあたって移動体３のエンジンをＯＮすると同時に、車両搭載装置５の電源がＯＮして、パケット回線に接続されるように構成されている（ステップ５４、ステップ５５）。そして、図１０に示す手順に従って、以下のようにして回線接続のチェックがなされる（ステップ５４）。
【００５０】
図１０に示すように、まず、移動体３側において、ＡＴＤコマンド（発呼コマンド）が送出された後（ステップ１２０）、「ＯＫ」のリザルトが受信されたか否かがチェックされ（ステップ１２２）、「ＯＫ」が受信された場合には、発呼、即ち、ＡＴＤコマンドが送出され（ステップ１２３）、タイマ−が０にセットされ（ステップ１２４）、再度リザルト受信された後（ステップ１２５）、「ＣＯＮＥＣＴ」が受信されたか否かがチェックされ、ＹＥＳの場合には（ステップ１２６）、図４に示すステップ５５へ移行する。なお、この実施例の場合には、接続待ち時間（「ＡＴＤ」（発呼）が送出されてから「ＣＯＮＮＥＣＴ」を検出する迄の待ち時間）は最大６０秒（１分）に設定されている。「ＡＴＤ」コマンドを送出して（ステップ１２３）からリザルト「ＣＯＮＮＥＣＴ」が受信される迄（ステップ１２６）の間をパケット回線接続状態とし、この間は、状況表示ランプがオレンジ色に点灯している。
【００５１】
一方、ステップ１２２におけるリザルト受信がＮＯの場合には（ステップ１２２）、サービス範囲外か否かがチェックされ（ステップ１２７）、サービス範囲外の場合には（ステップ１２７）、タイマが１分経過後に（ステップ１２８）、再接続処理されるためにステップ１２０に戻り再度チェック手順が行われる。
【００５２】
なお、パケット回線の切断を検出した場合には、検出してから１分後に再接続が行われ、再接続が完了するまでの間、状況表示ランプは赤に点灯しているとともに、この待ち時間の間に後述するイベントが発生した場合には、そのデータを一時保存し、再接続後の通報で伝送される。
【００５３】
又、ステップ１２７において、サービス範囲内で、且つ、連続して３回実行されていない場合には（ステップ１２９）、２秒経過後に（ステップ１３０）、車両搭載装置５のバッケット専用移動機の異常ランプが点滅する（ステップ１３１）。一方、ステップ１３０において、２秒経過していない場合には（ステップ１３０）、ステップ１２１のリザルト受信へ戻り、再度チェック手順が行われる。
【００５４】
車両搭載装置５のパケット専用移動機の異常ランプが点滅すると（ステップ１３１）、エンジンがＯＦＦか否かがチェックされ（ステップ１３２）、エンジンがＯＦＦの場合には（ステップ１３２）、例えば、エンジンＯＦＦの場所がセンター１側で指定した車庫内の場合には、パケット回線を切断するとともに、電源が切断される（ステップ１３３）。一方、エンジンがＯＮの場合には（ステップ１３２）、再度ステップ１３１に戻り、再チェックされる。
【００５５】
又、ステップ１２６において、「ＣＯＮＮＥＣＴ」が受信されない場合（ステップ１２６）、その他のリザルトが受信されたか否かがチェックされ（ステップ１３４）、他のリザルトが受信された場合には（ステップ１３４）、１分経過後（ステップ１２８）、再接続される。一方、他のリザルトの受信がない場合には（ステップ１３４）、タイマが５０秒に設定されているか否かがチェックされ（ステップ１３５）、５０秒に設定されている場合には、さらにタイマが１分経過後（ステップ１２８）、再接続される。一方、タイマが５０秒に設定されていない場合には（ステップ１３５）、再度、「ＣＯＮＮＥＣＴ」受信（ステップ１２６）へと戻る。
【００５６】
このようにして、図４に示すように、回線接続（ステップ５４）が終了すると（ステップ５５）、状況表示ランプが消灯し（ステップ５６）、イベント監視手順にはいる（ステップ５７）。一方、回線接続されていない場合には（ステップ５５）、状況表示ランプが赤に点灯し（ステップ５８）、６０秒経過後（ステップ５９）、ステップ５４の回線接続手順に戻る。６０秒経過していない場合（ステップ５９）、イベント監視へと移行し（ステップ５７ａ）、ステップ５９に戻り、再チェックされる。
【００５７】
次に、図１１に示すイベント監視手順について説明する。まず、回線接続手順が終了し、図２に示すように、移動体３は拠点７（学校）を出発し、ルート４に沿って運行されており、下記のようなイベントが発生した場合で、且つ、車両搭載装置５とパケット回線が接続状態である時、通報処理を開始する。なお、パケット回線が接続状態でない時は、再送処理を行う。
【００５８】
図１１に示すように、この実施例の場合には、イベント監視としては（ステップ５７、５７ａ）、ＧＰＳデータ処理（ステップ１４０）、エンジンＯＮ・ＯＦＦ通報（ステップ１４１）、定期通報（ステップ１４２）、ポーリング（ステップ１４３）、緊急通報（ステップ１４４）、確認通報（ステップ１４５）、扉開閉通報（ステップ１４６）の７種類が監視されている。
【００５９】
まず、ＧＰＳデータ処理（ステップ１４０）について説明する。
図１２に示すように、ＧＰＳのデータ処理（ステップ１４０）は、まず、ＧＰＳデータとして、ＧＰＳ受信機から１秒間に１回出力される測位データ（測位時間、緯度、経度、進行方向、速度）が読み込まれる（ステップ１５０）。次いで、この測位データを解析し、正常であるか否かがチェックされ（ステップ１５１）、正常の場合には、ＧＰＳランプが消灯し、（ステップ１５２）、測位データが記憶される（ステップ１５３）。
【００６０】
次いで、運行計画データがあるか否かがチェックされ（ステップ１５４）、ＹＥＳの場合には、測位位置が運行範囲内であるか否かのチェックがおこなわれ（ステップ１５５）、ＹＥＳの場合には、到着・通過範囲内＝０と指示されているか否かがチェックされ（ステップ１５５）、ＹＥＳの場合には、図１３はおいて後述する手順で到着通報及び接近通報のチェックが行われ（ステップ１５７）、到着・通過範囲内＝１の場合には（ステップ１５８）、図４に示すステップ５５へ復帰する。
【００６１】
ここで、接近通報は、目的地に接近した時に通報する機能で、センター１側から指示された目的地（緯度、経度）及び範囲に達した時に通報する。この実施例の場合には、目的地は、センター１側から最大２カ所迄送られてくるので、２カ所の目的地について比較判断される。ルート４の拠点７と最終の特定ポイントとが目的地となっている。そして、ＧＰＳ測位緯度経度が３回連続して所定の条件を満たした時、「接近」と判断するように設定されている。センター１側から要求される通報要求コードは「３」で、この場合、範囲外に出た時の「出発通報」は実施しないように設定されている。なお、接近通報の場合の範囲は、５ｋｍあるいは１０ｋｍ程度の比較的大きな距離が指定されている。
【００６２】
又、到着通報は、目的地に到着した時に通報する機能で、この実施例の場合には、センター１側から指示された目的地（緯度、経度）、即ち、ルート４の拠点７や最終の特定ポイント、及び範囲に達した時に通報が行われ、ＧＰＳの測位緯度経度が３回連続して所定の条件を満たしている場合に「到着」と判断されるように設定されている。センター１側から指定される通報要求コードは「１」である。なお、この場合、範囲外に出た時に「出発通報」が行われる。又、範囲は目的地に到着したと判断出来る値が指定され、特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ・・・・・・の広さ及びＧＰＳの測位誤差を考慮して決定される。
【００６３】
一方、ステップ１５１において、測位データが正常でない場合には、ＧＰＳランプが点灯し（ステップ１６０）、図４に示すステップ５５へ復帰する。なお、この時、ＧＰＳの測位ができない場合には、最後に測位した位置データ（緯度、経度、進路、速度）が通報される。又、ステップ１５４において、運行計画データがない場合には（ステップ１５４）、同様に図４に示すステップ５５へ復帰する。
【００６４】
又、ステップ１５５において、測位位置が指定範囲外の場合には（ステップ１５５）、到着・通過範囲内＝１の場合（ステップ１６１）、図１３において後述する手順で、出発通報及び通過通報の通報チェックが行われる（ステップ１６２）。到着・通過範囲内＝０の場合には（ステップ１６３）、ステップ５５へ復帰する。ステップ１６１において、到着・通過範囲内＝１でない場合も同様に（ステップ１６１）、ステップ５５へそのまま復帰する。
【００６５】
出発通報は、目的地から出た時に通報される機能で、この実施例の場合には、センター１側から指示された目的地（緯度、経度）及び範囲から出た時に通報する。この実施例の場合には、ＧＰＳの測位緯度経度が２回連続して一定の条件を満たした時に「出発」と判断し、センター１側から指定される通報要求コードは、「２」である。なお、この出発通報は、到着通報と対となる通報である。
【００６６】
又、通過通報は、通過地を通過した時に通報する機能で、この実施例の場合には、センター１側から指示された通過地（緯度、経度）、例えば、特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ……及び範囲に達し、さらにその範囲から出た時に通報が行われ、ＧＰＳの測位緯度経度が２回連続して一定の条件を満たした時に「通過」と判断されるように設定されている。又、センター１側から指定される通報コードは、「４」で、この場合範囲内となったときの到着通報は実施しないように設定されている。なお、範囲としては、１００ｍ程度の短い距離が指定される。
【００６７】
なお、センター１側において、目的地、通過地データが指定されている場合（最大２カ所）、測位データと比較し、条件が成立した場合は、この条件に従い接近、到着、出発、通過の通報処理を行うように設定されている。
【００６８】
次に、図１２に示すステップ１５７及びステップ１６２における通報は、図１３に示す手順で行われる。
ここで、この実施例の場合には、車両搭載装置５は、定期通報、緊急通報等のイベントが発生した場合で、且つ、パケット回線が接続状態である時、通報処理を開始し、通報に要するデータ伝送時間（「＆ＩＤ」を送出してから「＄ＤＣ」を受信するまでの時間）は、最大５０秒に設定されており、５０秒を越える場合には、再送処理を行うように設定されている。そして、通報が正常に出来なかった場合には、再送処理が行われ、通報を開始してから６０秒後に再通報動作が行われ、緊急通報を除いた他の通報は、３回まで再送処理を行い、それでも失敗した場合には、その通報データをスタックし、通報を終了するように設定されている。
【００６９】
そこで、図１３に示すように、まず、車両搭載装置５からデータが伝送されている間、状況表示ランプは緑点滅となっており（ステップ１７０）、ＩＤが送信され（ステップ１７１）、確認通報がなされたか否かがチェックされ（ステップ１７２）、ＹＥＳの場合には、通報終了が受信されたか否かがチェックされ（ステップ１７３）、上記したように、センター１側から通報の種類により指定されている通報番号「１」、「２」……等の通報番号がチェックされ（ステップ１７４）、通報番号が正しい場合には、スタッククリアされる（ステップ１７５）。なお、確認通報については、図２０において後述する。
【００７０】
次いで、パラメータが設定され（ステップ１７６）、状況表示ランプが消灯し（ステップ１７７）、メッセージがあるか否かがチェックされ（ステップ１７８）、ＹＥＳの場合には、メッセージの内容に従ってメッセージの処理が行われ（ステップ１７９）、ステップ５５へと正常に復帰する。
【００７１】
ここで、メッセージの受信は、センター１側から送られてきたメッセージを外部装置、この実施例の場合には、カーナビゲーションに出力する機能で、動作設定スイッチ「外部装置」が「有効」な場合に機能する。なお、カーナビゲーションの電源がＯＦＦとなっている状態のように、カーナビゲーションに正常に出力できない状態では動作しない。
【００７２】
ステップ１７２において、通報が確認されなかった場合には、パラメータが受信され（ステップ１８１）、通報番号がチェックされ（ステップ１８２）、ＹＥＳの場合には、データが送信され（ステップ１８３）及びメッセージ受信が行われ（ステップ１８５）、すべてのデータが送信されると（ステップ１８４）、ステップ１７３の通報終了受信のチェックへ移行し、上記した手順で行われる。
【００７３】
又、ステップ１８２において、通報番号がＮＯの場合には（ステップ１８２）、５０秒経過後に（ステップ１８６）、状況表示ランプが消灯し（ステップ１８７）、１分経過後（ステップ１８８）、３回目の場合には（ステップ１８９）スタックの書き込みが行われ（ステップ１９０）、状況表示ランプが赤に点灯し（ステップ１９１）、失敗復帰とする（ステップ１９２）。
【００７４】
又、ステップ１７３において、通報終了が受信されない場合には（ステップ１７３）、及び通報番号が表示されない場合には（ステップ１７４）、５０秒経過後（ステップ１９３）、ステップ１８７の状況表示ランプの消灯に移行し、以下は上記ど同様な手順で進行する。又、５０秒経過していない場合には（ステップ１９３）、ステップ１７３に戻り、以下は同様に再チェックされる。
【００７５】
次に、図１１に示すイベント監視（ステップ５７、５７ａ）において、定期通報（ステップ１４２）は、図５に示す手順で初期設定されている「通報開始時刻」、「通報終了時刻」、「通報時間間隔」により定期的に通報する機能で、センター１側で各移動体３毎に指定される通報機能の「定期通報」が「しない」に設定されている場合には、「定期通報」は実施されない。
【００７６】
この実施例の場合には、「通報開始時刻」は、定期通報を開始時刻で、センター１側で設定され、１分単位で設定可能となっている。さらに、「通報終了時刻」は定期通報を終了する時刻で、同様にセンター１側で設定され、１分単位で設定可能となっている。又、「通報時間間隔」は、通報を行う時間間隔で、センター１側で設定され、設定出来る時間間隔は、１分〜４０分（２４時間）迄１分単位で設定可能である。通報時間間隔を０分に設定した場合とリアルタイム通報実施中は定期通報を実施しないように設定されている。
【００７７】
次に、定期通報（ステップ１４２）は、図１４に示す手順で行われる。
まず、定期通報フラッグ＝１であるか否かがチェックされ（ステップ２００）、ＹＥＳの場合には、通報間隔が入力されているか否かがチェックされ（ステップ２０１）、ＹＥＳの場合には、次回通報時刻が現在時刻より後であるか否かがチェックされ（ステップ２０２）、ＹＥＳの場合には、さらに、エンジンＯＮであるか否かがチェックされ（ステップ２０３）、ＹＥＳの場合には、通報用データが作成され（ステップ２０４）位置通報が行われ（ステップ２０５）、図１１に示すステップ５５へ復帰する。
【００７８】
一方、定期通報フラッグ＝１がＮＯの場合（ステップ２００）、通報間隔＝０の場合（ステップ２０１）、次回通報時刻≦現在時刻がＮＯの場合（ステップ２０２）、エンジンがＯＦＦの場合（ステップ２０３）には、いずれもステップ５５へ復帰する。
【００７９】
次に、図１１に示すイベント監視（ステップ５７）において、緊急通報（ステップ１４４）は、緊急通報スイッチを押すことにより即時に通報する機能で、図１５に示すように、緊急通報スイッチを押すと通報を開始するとともに、緊急通報スイッチのランプが点灯するように設定されている。
【００８０】
そこで、緊急通報スイッチのランプがＯＮであるか否かがチェックされ、ＯＮの場合には（ステップ２１０）、緊急通報ランプが点灯し（ステップ２１１）、通報用データが作成され（ステップ２１２）、位置通報が行われる（ステップ２１３）。次いで、緊急通報が正常に終了した場合には（ステップ２１５）、緊急通報ランプが消灯し（ステップ２１５）、ステップ５５へ復帰する（ステップ２１６）。
【００８１】
一方、緊急通報スイッチがＯＦＦの場合には（ステップ２１０）、そのまますぐステップ５５へ復帰する（ステップ２１６）。又、緊急通報を失敗した場合には（ステップ２１４）、通報を完了するまで再送を繰り返す（ステップ２１３）。なお、エンジンＯＦＦの状態であっても、車庫以外の場所で車両搭載装置５の電源がＯＮの場合には、緊急通報スイッチを押すことにより、「緊急通報」が行われる。
【００８２】
次に、図１１に示すイベント監視（ステップ５７）において、移動体の扉の開閉通報は（ステップ１４６）、移動体３の扉に設置されたセンサーからの入力により扉が開放されたことを検出して通報する機能で、この実施例の場合には、センター１側で各移動体３の車両搭載装置５毎に指定される通報機能の「扉開閉通報」が「しない」に設定されている場合には「扉開閉通報」を実施しないように設定されている。さらに、扉開又は扉閉となった状態が１５秒継続した場合には、「扉開通報」あるいは「扉閉通報」が行われるように設定されている。
【００８３】
扉開閉通報は（ステップ１４６）、図１６に示すように、扉開閉通報フラッグ＝１の場合には（ス  テップ２２０）、扉の状態が変化したか否かがチェックされ（ステップ２２１）、変化している場合には、通報用データが作成され（ステップ２２２）、位置通報が行われた後（ステップ２２３）、ステップ５５へ復帰する。一方、扉開閉通報フラッグ＝１ではない場合には（ステップ２２０）及び扉の状態が変化していない場合には（ステップ２２１）、そのままステップ５５へ復帰する。
【００８４】
さらに、図１１に示すイベント監視（ステップ５７）において、移動体のエンジンのＯＮ・ＯＦＦ通報は（ステップ１４１）、エンジンがＯＮ又はＯＦＦになった時にそのデータを通報する機能で、この実施例の場合には、センター１側で各移動体３毎に指定される通報機能の「エンジンＯＮ／ＯＦＦ通報」が「しない」に設定されたいる場合には、エンジンＯＮ／ＯＦＦ通報を実施しないように設定されている。エンジンＯＮ／ＯＦＦのデータは移動体３のエンジンキーに接続した端子から得られるように設定されている。
【００８５】
この実施例の場合には、エンジンがＯＮとなってから１分間変化しない場合で車両搭載装置５の電源がＯＦＦとなっていた場合は、パケット回線の接続を行い、１分以内にエンジンがＯＦＦとなった場合には、回線接続を実施せずに電源ＯＦＦの処理が行われる。パケット回線が接続状態であれば、エンジンＯＮ通報が行われるように設定されている。
【００８６】
エンジンＯＮ／ＯＦＦ通報（ステップ１４１）は、図１７に示すように、エンジン状態の変化があるか否かがチェックされる（ステップ２３０）。エンジンの状態変化が発生した場合には（ステップ２３０）、通報用データが作成され（ステップ２３１）、再度エンジン状態変化がチェックされ（ステップ２３２）、エンジンの状態変化がない場合には、指定時間が経過したか否かがチェックされる（ステップ２３３）。この実施例の場合には、指定時間は、エンジンＯＮして６０秒、エンジンＯＦＦして１５秒の経過時間をチェックしている。これらの時間を経過している場合には位置通報が行われた後（ステップ２３４）、エンジンＯＦＦの通報であるか否かがチェックされ（ステップ２３５）、ＯＦＦ通報の場合には、車庫内でのＯＦＦか否かがチェックされ（ステップ２３６）、車庫内におけるエンジンＯＦＦの場合には、電源が切断される（ステップ２３７）。
【００８７】
一方、ステップ２３０におけるエンジン状態変化のチェックにおいて、エンジン状態の変化がない場合には（ステップ２３０）、ステップ２３２における第２回目のエンジン状態変化チェック（ステップ２３２）で状態変化があった場合、ステップ２３５におけるエンジンＯＦＦ通報ではない場合（ステップ２３５）、ステップ２３６において、車庫内ではない場合、いずれもそのまますぐステップ５５へ復帰する。
【００８８】
さらに、図１１に示すイベント監視（ステップ５７）において、ポーリング通報は（ステップ１４３）、センター１側からの位置要求に対して自動応答し通報する機能で、この実施例の場合には、位置要求コマンド受信時に測位した位置が通報される。エンジンＯＦＦ状態であっても、車庫以外の場所で、車両搭載装置５の電源がＯＮの場合には、ポーリング応答通報が行われるように設定されている。
【００８９】
移動体３のポーリング通報は（ステップ１４３）、図１８に示すように、位置通報要求受信が行われ（ステップ２４０）、状況表示ランプが緑点滅となり（ステップ２４１）、リアルタイム通報の場合には（ステップ２４２）、データ送信の場合には（ステップ２４３）、すべてのデータが送信されると（ステップ２４５）、通報終了が受信されたか否かがチェックされ（ステップ２４６）、通補終了が受信された場合には、通報番号がチェックされ（ステップ２４７）、ＹＥＳの場合には、上記したように、センター１側から通報の種類により指定されている通報番号「１」、「２」……等の通報番号がチェックされ（ステップ２４７）、通報番号が正しい場合には、スタッククリアされる（ステップ２４８）。
【００９０】
次いで、パラメータが設定され（ステップ２４９）、状況表示ランプが消灯し（ステップ２５０）、メッセージがあるか否かがチェックされ（ステップ２５１）、ＹＥＳの場合には、メッセージの内容に従ってメッセージの処理が行われ（ステップ２５２）、ステップ５５へと正常に復帰する。
【００９１】
一方、ッステップ２４２において、メッセージが受信された場合には（ステップ２４４）、ステップ２４６の通報終了受信へと戻る。通報終了が受信されなかった場合には（ステップ２４６）及び通報番号がない場合には（ステップ２４７）、５０秒経過後に（ステップ２５３）、失敗復帰となる（ステップ２５６）。
【００９２】
一方、リアルタイム通報でない場合には（ステップ２４２）、リアルタイム通報処理が行われた後（ステップ２５７）、ステップ５５へ復帰する。
【００９３】
ここで、リアルタイム通報処理は（ステップ２５７）、センター１側からの指示により定期通報で設定された通報間隔に関係なく、この実施例の場合には、５秒〜３０秒程度の間隔で連続して定期的に位置を通報する機能で、センター１側からのポーリングによる指示によりリアルタイム位置通報を開始し（ステップ２５７）、センター１側から指定された時間間隔に従って位置データ（＄ＤＡＴＡ）だけを、図１９に示す手順に従ってリアルタイム通報が行われる（ステップ２５７）。
【００９４】
ＧＰＳデータ処理後（ステップ２６０）、通報データが作成され（ステップ２６１）、このデータが送信された後（ステップ２６２）、センター１側からの通報終了（＄ＤＣ）が受信されたか否かがチェックされ、通報終了が受信された場合には（ステップ２６３）、状況表示ランプが消灯し（ステップ２６４）、リアルタイム通報を終了し、ステップ５５へ復帰する。
【００９５】
一方、通報終了が受信されなかった場合には（ステップ２６３）、緊急通報スイッチがＯＮであるか否かがチェックされ（ステップ２６５）、ＯＮの場合には、状況表示ランプが消灯し（ステップ２６４）、リアルタイム通報を終了し、ステップ５５へ復帰する。一方、緊急通報スイッチがＯＦＦの場合には（ステップ２６５）、回線切断か否かがチェックされ（ステップ２６６）、切断の場合には、上記と同様にステップ５５に戻り、状況表示ランプが消灯し（ステップ２６４）、リアルタイム通報を終了し、ステップ５５へ復帰する
【００９６】
一方、回線が切断されていない場合には（ステップ２６６）、エンジンＯＦＦであるか否かがチェックされ（ステップ２６７）、ＯＦＦの場合には、上記と同様に状況表示ランプが消灯し（ステップ２６４）、リアルタイム通報を終了し、ステップ５５へ復帰する。さらに、エンジンがＯＮの場合には（ステップ２６７）、指定時間経過後（ステップ２６８）、ステップ２６３に戻り、同様な手順でチェックが繰り返される。
【００９７】
さらに、図１１に示すイベント監視（ステップ５７）において、確認通報は（ステップ１４５）、カーナビゲーションに出力されたメッセージを確認したことをセンター１側に通報する機能で、この実施例の場合には、カーナビゲーションのメッセージ確認機能が利用され、動作設定スイッチ「外部装置」が「有効」な場合に機能する。なお、上記と同様に、カーナビゲーションの電源がＯＦＦとなっている状態のように、カーナビゲーションに正常に出力できない状態では動作しないように設定されている。
【００９８】
そして、通報確認では、位置データ等のデータの伝送は行われない。センター１側では、同一のメッセージを送出しないようにするために、”＄ＩＤ”受信後に通報終了を意味する”＄ＤＣ”を送出するように設定されている。
【００９９】
通報確認は（ステップ１４５）、図２０に示すように、外部装置接続スイッチがＯＮの場合には（ステップ２７０）メッセージ送信済みか否かがチェックされ（ステップ２７１）、送信済みの場合には、メッセージ確認済みか否かがチェックされ（ステップ２７２）、確認済みの場合には（ステップ２７２）、位置通報が行われ（ステップ２７３）、ステップ５５へ復帰する。
【０１００】
一方、外部装置接続スイッチがＯＦＦの場合（ステップ２７０）及びメッセージ送信が済んでいない場合には（ステップ２７１）、いずれもステップ５５へ復帰する。又、メッセージ確認済みでない場合には（ステップ２７２）、確認の確認が行われた後（ステップ２７４）、そのままステップ５５へ復帰する。なお、確認の確認とは、カーナビゲーションにメッセージを出力した場合、このカーナビゲーションに対して定期的に「メッセージの確認の確認」パケットを送出し、メッセージを確認したことが検出される。
【０１０１】
以上各状態における通報方法について説明したように、移動体３が拠点７を出発するために、エンジンキーを差し込むと、図１７に示す手順に従って移動体３側からエンジンＯＮデータが送出され、センター１側はこれを検出し、図１０に示す手順に従って、回線が接続され、センター１側からの通報要求コマンド「２」が送出される。移動体３の車両搭載装置５からは、この通報要求コマンド「２」により出発通報がセンター１側へ送出され、センター１側では、移動体３が拠点７を出発したことを認識する。
【０１０２】
移動体３が、ルート４の特定ポイントＡから一定範囲内に接近すると、図１２に示す手順に従って移動体３側からは、センター１側からの通報要求コマンド「３」により接近通報が送出される。ついで、移動体３が特定ポイントＡに到着すると、センター１側からの通報要求コマンド「１」により、到着通報が送出される。移動体３が特定ポイントＡを出発し、所定範囲外に出た時はセンター１側へ出発通報が送出される。
【０１０３】
次いで、図１、図２に示すように、移動体３は特定ポイントＢ、Ｃ……へと運行される。ここで、自宅に待機中の保護者から、センター１側に、移動体３が特定ポイントＣを通過した時点でメール配信希望とのデータが初期設定されていた場合には、移動体３が特定ポイントＣを通過したとの通過通報が移動体３から送出されると、センター１側では、自宅で待機中の保護者（通知ユーザー）の携帯電話機へ、例えば、”１９９９年１０月２１日午後８時５５分バスは相生橋（特定ポイントＣ）を通過しました”とのメールが配信される。なお、通知ユーザーへのメール配信は、ｉモードでなされる。通知ユーザーは、自己の携帯電話でこのメールを受信し、まもなく、移動体３がお迎え地点（特定ポイントＤ）に到着することを確認することが出来る。
【０１０４】
このようにして、１つのルートの運行が終了すると、センター１側からは、データベース２ｂに格納されている次に運行すべきルートを選択して移動体３に送出する。移動体３側では、上記と同様にして、図４，図１０〜図１２に示す手順でデータの処理がなされる。
【０１０５】
【実施例２】
この発明の第２の実施例を、図２１〜図２３に基づいて説明する。なお、各種の通報手順は、上記実施例１で述べた方法と同様であるので、この実施例２では、その詳細な説明を省略する。
【０１０６】
図２１〜図２３は、第２の実施例を示すもので、図２１は移動体の位置を外部に通報する手段としてセンター１側で作成されたホームページ（以下、ＨＰと記す）に表示し、通知ユーザー６はセンター１にアクセスしてＨＰを検索して移動体の位置を確認する場合の説明図、図２２は図２１に示すＨＰ検索の場合の説明図、図２３は図２１に示すＨＰ検索の表示画面２０である。
【０１０７】
上記第１の実施例の場合には、移動体３が特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ……を通過した時にセンター１へ送出するデータに基づいて、センター１側から通知ユーザー６に通知する手段としてｉモードのメールが配信されるようにしたものであるが、この第２の実施例の場合には、センター１側から通知ユーザー６に移動体の位置データを通報する手段として、センター１側で作成されたＨＰ上に開示し、一方、通知ユーザー６は、このＨＰにアクセスして移動体３の位置を把握するようにしたものである。
【０１０８】
以下、これについて説明する。
図２１、図２２に示すように、移動体３側では、センター１から送出されたルートデータに基づいて、自己の位置データを、図１９に示す手順に従ってリアルタイムに検出するとともに、この検出したデータを通信回線網８、９、を介してセンター１へ送出するとともに、センター１側からの通報要求コマンドに従って、上記実施例１と同様に、特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ……に関する接近通報、通過通報等の通報を送出するように構成され、実施例１と同様な構成である。
【０１０９】
一方、センター１側は、実施例１と同様なメール配信機能２ａ、データベース２ｂを備えているとともに、ＨＰ作成機能２Ｃをも備えている。従って、図２３に示すように、センター１の端末（センター側装置２）にＨＰを作成し、このＨＰ上に移動体３のデータが表示される。なお、このＨＰ上の位置データは、移動体３から特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ……毎に送られてくるデータに基づいて、更新される。移動体３の位置データがリアルタイムで送られてくる場合には、この位置データに基づいてリアルタイムに更新される。
【０１１０】
そこで、通知ユーザー６は、自己の携帯電話のｉモードでセンター１のＨＰにアクセスすると、図２３に示すように、ＨＰ画面が表示され、この画面の表示にしたがって操作し、移動体３の現在位置を検索し、確認することが出来る。
【０１１１】
移動体３は、最初のルート４の走行が終了すると、上記実施例１において述べたと同様にして、センター１側では、このルート４の走行が終了したことを検出するとともに、次に走行すべきルートを選択し、このルートデータを移動体３に送出する。このように、センター１側において、ルートデータ、ルートの選択、ルートの走行終了等を検出して移動体３に送出し、同様な手順で処理される。
【０１１２】
【実施例３】
この発明の第３の実施例を、図２４に基づいて説明する。
この第３の実施例は、上記実施例１及び実施例２におけるセンター１側の各機能をそれぞれ外部のサーバーを利用して実施しようとするもので、図２４はこの実施例のシステム構成図である。
【０１１３】
外部サーバーとしては、通信処理サーバー２１とメール配信サーバー２２とデータベースサーバー２３とＷＷＷサーバー２４及びｉモードサーバー２５とにより構成されており、移動体３は、専用回線網を介してこれら各サーバーへ接続されているとともに、通知ユーザー６は、ｉモードサーバー２５とインターネット２６を介して各サーバー２１〜２４へアクセスするように構成されている。
【０１１４】
通信処理サーバー２１は、移動体３から通報されたデータを処理するサーバーで、移動体３に搭載されている車両搭載装置５からのデータを処理するためのプログラムに基づいて、各種のデータを処理するとともに、移動体３へ各種の通報を命じるコマンドを送出する。
【０１１５】
メール配信サーバー２２は、移動体３からの通報に基づいてメッセージを作成し、このメッセージを作成したＨＰに開示する。さらに、移動体３からの通報に基づいて、データベース２ｂからアクセスしてきた通知ユーザー６を検索し、その検索結果を受けて、メッセージとともにインターネットを介してｉモードサーバーに送出する。
【０１１６】
データベースサーバー２３は、メール配信サーバー２２が必要とするデータベースを備えており、移動体３の位置データ、移動体３が運行される複数のルートデータやルート上の特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ・・・・・・に関するデータや通知ユーザー６に関するデータ等のデータベースを有している。なお、データベースメンテナンスツールも有している。
【０１１７】
ＷＷＷサーバー２４は、データベース検索スクリプトを作成するサーバーで、検索結果はインターネットを介してｉモードサーバーへ送出される。ｉモードサーバー２５は、通知ユーザー６がｉモードでアクセスするための専用のｉモードサーバーで、メール配信サーバー２２からメッセージを受信し、このメッセージを外部の通知ユーザー６へｉモードで配信する。
【０１１８】
このように構成されているので、移動体３からの特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ・・・・・・の通過通報は、通信回線網を介して通信処理サーバーで受信されるとともに、この通信処理サーバーからは、移動体へ対してデータ要求コマンドが送出され、移動体側では、このコマンドに従って各種の通報データが自動的に送出される。
【０１１９】
通信処理サーバーでは、移動体からの通過通報データに処理してメッセージを作成してメール配信サーバーへ送出する。このメール送信サーバーでは、このメールを送信すべき通知ユーザー６をデータベースサーバーで検索し、この検索した通知ユーザー６に関するデータとメールとをインターネットを介してｉモードサーバーへ送出する。通知ユーザー６は自己の携帯電話のｉモードで、ｉモードサーバーへアクセスし、ｉモードでメールを受信することが出来る。
【０１２０】
ＷＷＷサーバーからのその他の検索結果は、同様にインターネットを介してｉモードサーバーへ送出され、同様にメールとともに、ｉモードサーバーからアクセスしてきた通知ユーザー６へｉモードで送出される。
【０１２１】
【実施例４】
この発明の第４の実施例を、図２５〜図２６に基づいて説明する。
図２５〜図２６は第４の実施例を示すもので、図２５は移動体の位置を二次事業者の位置データサーバを利用する場合のシステム構成図、図２６は図２５に示すシステムの説明図である。
【０１２２】
上記第１の実施例の場合には、移動体３が特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ……を通過した時にセンター１へ送出する通報データに基づいて、センター１から通知ユーザー６に送出されるデータは、ｉモードのメールで配信されるようにしたものである。又、第２の実施例の場合には、センター１から通知ユーザー６への移動体３の位置データは、センター１のＨＰ上にリアルタイムで入力され、このＨＰに通知ユーザー６がアクセスして移動体３の位置データを把握するようにしたものである。又、第３の実施例の場合には、センター１側の各種の機能をそれぞれサーバーにおいて処理するようにしたものである。
【０１２３】
第４の実施例の場合には、二次事業者としての位置データサーバ３０を利用するもので、移動体３が特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ……を通過したことを位置データサーバー３０からの位置データを用いて検出するようにしたものである。上記第１及び第２の実施例の場合に比べて専用回線網、データベースなど移動体の位置データを管理するためのシステム構成が不必要である。以下、これについて説明する。
【０１２４】
二次事業者である位置データサーバー３０は、移動体３が特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ……を通過したことやあるいは移動体３の位置を定期的に検出し、データベース２ｂとして格納されている。これは移動体３側で自己の位置を検出し、それを位置データサーバー３０に送出することによりなされる。この位置データサーバー３０と学校側（センター１でもよい）とは公衆通信回線３２あるいは専用回線３３で接続されている。さらに、学校側の端末装置３１は、上記実施例１〜３におけるセンター１と同様な機能を備えているとともに、移動体３が運行される複数のルート４及び各ルート上の特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ・・・・・・が登録されている。
【０１２５】
移動体３が特定ポイントＡ、Ｂ、Ｃ……を通過すると、この位置データは、位置データサーバー３０により検出される。この位置データサーバー３０では、検出した移動体の位置やこれに関する必要なデータがデータべースから検索され、その検索結果は、公衆通信回線３２を介して学校側の端末装置３１に送出される。
【０１２６】
学校側の端末装置３１においては、位置データサーバー３０からの移動体３に関するデータに基づいてメッセージが作成され、このメッセージは、該当する外部の通知ユーザー６へ自動的にｉモードメールで配信される。
【０１２７】
なお、学校側の端末装置３１がＨＰ作成機能２Ｃをも具備している場合には、作成したメッセージをＨＰ上に開示するとともに、アクセスした通知ユーザー６へｉモードメールで配信される。この場合には、位置データサーバー３０は移動体３の位置を定期的に検出するとともに、これに関するその他の検索したデータは、リアルタイムで学校側の端末装置３１に送出する。従って、ＨＰ上のデータ及びメッセージはリアルタイムで更新されており、通知ユーザー６は常に最新のデータにアクセスすることが出来る。
【０１２８】
【発明の効果】
請求項１に係わる発明は、センターにおいて移動体が走行すべきルートデータを複数ルート分記憶し、この記憶された複数ルートの中から移動体が走行すべきルートを選択するとともに、この選択されたルート上で通報すべき特定ポイントを設定してセンターから移動体に送出し、この移動体において、特定ポイントを検出するとともに、この検出した特定ポイントに関する通報をセンターへ送出し、このセンターにおいて、特定ポイントに関する通報に基づいてメッセージを作成するとともに、このメッセージを、外部の通知ユーザーへメールで通報するようにしたので、移動体の位置データは、運転手の操作なしに自動的に通知することが出来るとともに、移動体の位置をセンター側で正確に、又、リアルタイムに把握して、これを通知ユーザーである保護者へメッセージとしてメールで伝えることが出来る。
【０１２９】
さらに、複数の移動体に対してもセンター側で切替操作により同様に通報することが出来る。位置データにパケット通信を利用することが出来るので、通信コストを押さえる事が出来る。一方、通知ユーザーは、ｉモード・ＰＨＳや携帯電話等により移動体の運行状況を把握することが出来るから、時間を有効に利用することが出来る。又、センターから配信されるメールをアラーム代わりに利用することも出来る。
【０１３０】
又、このシステムを利用して学校側（拠点側）からの連絡事項をセンタ−を介して保護者（通知ユーザー）へメールで配信することも出来るから、学校と保護者とのコミュニケーションを強化できる。
【０１３１】
請求項６に係わる発明は、センターにおいて、移動体が走行すべきルートデータを複数ルート分記憶し、この記憶された複数ルートの中から移動体が走行すべきルートを選択するとともに、この選択されたルート上で通報すべき特定ポイントを設定してセンターから移動体に送出し、この移動体において、特定ポイントに到達したことを検出するとともに、この検出した特定ポイントに関する通報をセンターへ送出し、センターにおいてホームページを作成し、移動体からの特定ポイントに関するデータに基づいて作成したメッセージをホームページに表示し、外部の通知ユーザーは、ホームページにアクセスして特定ポイントに関するメッセージをメールで入手するようにしたので、通知ユーザーは、ｉモード・ＰＨＳや携帯電話等により、如何なる場所からもセンターへアクセスすることにより、リアルタイムで移動体の運行状況を把握することが出来、時間を有効に利用することが出来る。
【０１３２】
又、センターのホームページ上に学校紹介、連絡事項、行事予定、掲示版への掲載事項等を開示して保護者と学校とのコミュニケーションの手段としても利用することが出来る。さらに、上記請求項１と同様に、システムを利用して学校側（拠点側）からの連絡事項をセンタ−を介して保護者（通知ユーザー）へメールで配信することも出来るから、学校と保護者とのコミュニケーションを強化できる。
【０１３３】
請求項１１に係わる発明は、移動体が走行すべきルートデータを複数ルート分記憶するルートデータ記憶機能と、このルートデータ記憶機能により記憶された複数ルートの中から移動体が走行するべきルートを選択するとともに、選択すべきルートの順序を設定可能なルート選択機能と、この選択されたルート上で通報すべき特定ポイントを設定してセンターから移動体に送出する機能と、特定ポイントに関する通報に基づいてメッセージを作成する機能と、このメッセージを外部の通知ユーザーへメールで通報するメール配信機能と、ルートデータ及びこれらルート上の特定ポイントや位置データや外部の通知ユーザーに関するデータベースとを備えたセンター側装置と、特定ポイントを検出する機能と、この検出した特定ポイントに関する通報を前記センターへ送出する機能とを備えた車両搭載装置と、センターからのメールを受信する機能を備えた外部の通知ユーザー装置とを備えたので、通知ユーザーは、ｉモードを有する携帯電話やＰＨＳ等の簡単な端末で、センターからのメッセージにより移動体が特定ポイントを通過したことを知ることが出来る。さらに、上記請求項１と同様な効果燃えられる。
【０１３４】
請求項１３に関わる発明は、移動体が走行すべきルートデータを複数ルート分記憶するルートデータ記憶機能と、このルートデータ記憶機能により記憶された複数ルートの中から移動体が走行するべきルートを選択するとともに、選択すべきルートの順序を設定可能なルート選択機能と、この選択されたルート上で通報すべき特定ポイントを設定してセンターから移動体に送出する機能と、ホームページ作成機能と、特定ポイントに関する通報に基づいてホームページにメッセージとして表示する機能と、ホームページ上のメッセージをメールで配信する機能と、ルートデータ及びこれらルート上の特定ポイントや位置データや外部の通知ユーザーに関するデータベースとを備えたセンター側装置と、特定ポイントを検出する機能と、この検出した特定ポイントに関する通報をセンターへ送出する機能とを備えた車両搭載装置と、センター側へアクセスする機能と、センター側のホームページを検索する機能と、ホームページに表示されているメッセージを受信する機能とを備えた外部の通知ユーザー装置とを備えたので、通知ユーザーは、ｉモード・ＰＨＳや携帯電話等により、センターへアクセスすることにより、リアルタイムで移動体の運行状況を把握することが出来、時間を有効に利用することが出来る。
【０１３５】
さらに、上記請求項６と同様な効果が得られる。又、ｉモードのメールやＨＰ機能をユーザーと幼稚園、保育園等の拠点側の相互コミュニケーション手段として利用することも出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施例を示すもので、移動体からのデータを外部の通知ユーザーに通報する手段としてメールで配信する場合の説明図である。
【図２】この発明の実施例を示すもので、移動体からのデータを外部の通知ユーザーに通報する手段としてメールで配信する場合の説明図である。
【図３】この発明の実施例を示すもので、メール配信する場合の表示画面である。
【図４】この発明の実施例を示すもので、移動体３に搭載されている車両搭載装置５によるデータの処理手順を示す概略フローチャートである。
【図５】この発明の実施例を示すもので、初期設定するフローチャートである。
【図６】この発明の実施例を示すもので、ＧＰＳの初期化をするフローチャートである。
【図７】この発明の実施例を示すもので、車両搭載装置５の移動機のチェックをするフローチャートである。
【図８】この発明の実施例を示すもので、外部装置が接続されているかをチェックするフローチャートである。
【図９】この発明の実施例を示すもので、状況表示ランプ点滅をチェックするフローチャートである。
【図１０】この発明の実施例を示すもので、回線接続をチェックするフローチャートである。
【図１１】この発明の実施例を示すもので、イベント監視をチェックするフローチャートである。
【図１２】この発明の実施例を示すもので、図１１においてＧＰＳデータ処理のフローチャートである。
【図１３】この発明の実施例を示すもので、図１１において、位置通報をチェックするフローチャートである。
【図１４】この発明の実施例を示すもので、図１１において、定期通報をチェックするフローチャートである。
【図１５】この発明の実施例を示すもので、図１１において、緊急通報をチェックするフローチャートである。
【図１６】この発明の実施例を示すもので、図１１において、扉開閉通報をチェックするフローチャートである。
【図１７】この発明の実施例を示すもので、図１１において、エンジンＯＮ／ＯＦＦ通報をチェックするフローチャートである。
【図１８】この発明の実施例を示すもので、図１１において、ポーリング通報をチェックするフローチャートである。
【図１９】この発明の実施例を示すもので、図１１において、リアルタイム通報をチェックするフローチャートである。
【図２０】この発明の実施例を示すもので、図１１において、確認通報をチェックするフローチャートである。
【図２１】このこの発明の他の実施例を示すもので、移動体からのデータを外部の通知ユーザーに通報する手段としてホームページ検索してメールで配信する場合の説明図である。
【図２２】この発明の他の実施例を示すもので、移動体からのデータを外部の通知ユーザーに通報する手段としてホームページ検索してメールで配信する場合の説明図である。
【図２３】この発明の他の実施例を示すもので、ホームページ検索してメール配信する場合の表示画面である。
【図２４】この発明のさらに他の実施例を示すシステム構成図である。
【図２５】この発明のさらに他の実施例を示すもので、位置データサーバーを利用して移動体の位置データを得る場合の説明図である。
【図２６】この発明のさらに他の実施例を示すもので、位置データサーバーを利用するとともに、移動体からのデータを外部の通知ユーザーに通報する場合の説明図である。
【符号の説明】
１          センター
２          センター１側装置
３          移動体
４          ルート
５          車両搭載装置
６          通知ユーザー
８、９      通信回線網
３０        位置データサーバー
３１        学校側の端末装置
３２        公衆通信回線網
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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