(57)【要約】【課題】タレットパンチプレスによるツールマガジンの割出し位置決め方法及びそのタレットパンチプレスを提供する。【解決手段】複数のパンチＰを着脱交換自在に支持した回転自在の上部タレット５及び複数のダイＤを着脱交換自在に支持した回転自在の下部タレット７に対して着脱交換するための複数対のパンチＰ，ダイＤを支持したツールマガジン２７を、前記上下のタレット５，７とツールマガジン２７との間でパンチＰ，ダイＤの着脱交換を行うためのツールチェンジャ４７に対応した位置に割出し位置決めする方法において、前記パンチＰとダイＤによる加工位置ＷＳに対してワークＷを移動位置決め自在のワーク移動位置決め装置９と前記ツールマガジン２７とを連結し、前記ワーク移動位置決め装置９によって前記ツールマガジン２７の割出し位置決めを行うタレットパンチプレスによるツールマガジンの割出し位置決め方法である。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のパンチを着脱交換自在に支持した回転自在の上部タレット及び複数のダイを着脱交換自在に支持した回転自在の下部タレットに対して着脱交換するための複数対のパンチ，ダイを支持したツールマガジンを、前記上下のタレットとツールマガジンとの間でパンチ，ダイの着脱交換を行うためのツールチェンジャに対応した位置に割出し位置決めする方法において、前記パンチとダイによる加工位置に対してワークを移動位置決め自在のワーク移動位置決め装置と前記ツールマガジンとを連結し、前記ワーク移動位置決め装置によって前記ツールマガジンの割出し位置決めを行うことを特徴とするタレットパンチプレスによるツールマガジンの割出し位置決め方法。
【請求項２】
複数のパンチを着脱交換自在に支持した回転自在の上部タレットの径よりも複数のダイを着脱交換自在に支持した回転自在の下部タレットの径が大きく、前記パンチを打圧自在のストライカーの下方の加工位置において対をなすパンチとダイとが整合する構成であり、かつ前記加工位置に対してワークを移動位置決め自在のワーク移動位置決め装置を備え、前記下部タレットの上面が開放された工具交換領域と複数対のパンチ，ダイを支持したツールマガジンとの間でパンチ，ダイの着脱交換を行うためのツールチェンジャを備えたタレットパンチプレスにおいて、前記ツールチェンジャに対応した位置に前記ツールマガジンを割出し位置決めするために、前記ワーク移動位置決め装置と前記ツールマガジンとを連動連結可能に構成したことを特徴とするタレットパンチプレス。
【請求項３】
請求項２に記載のタレットパンチプレスにおいて、前記ワーク移動位置決め装置におけるＹ軸方向への移動位置決め機構と前記ツールマガジンとが連動連結可能であることを特徴とするタレットパンチプレス。
【請求項４】
請求項２又は３に記載のタレットパンチプレスにおいて、上下のタレットにおける上面の高低差とツールマガジンにおけるパンチ支持部及びダイ支持部との高低差をほぼ等しく設けると共に、前記ツールチェンジャにおけるパンチ保持部とダイ保持部との高低差を前記高低差にほぼ等しく設け、かつ前記パンチ保持部とダイ保持部は一体化してあって同時に上下動する構成であることを特徴とするタレットパンチプレス。
【請求項５】
請求項２，３又は４に記載のタレットパンチプレスにおいて、複数対のパンチ，ダイを着脱交換可能に支持したツールマガジンは、ワークを支持するテーブルの上方に配置してあることを特徴とするタレットパンチプレス。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、タレットパンチプレスに係り、さらに詳細には、複数対のパンチ，ダイを着脱交換自在に支持したツールマガジンと上下のタレットとの間でパンチ，ダイの着脱交換を行うためのツールチェンジャを備えたタレットパンチプレスに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、タレットパンチプレスにおける上部タレット及び下部タレットに対してパンチ，ダイを着脱交換する構成において、複数対のパンチ，ダイを支持したツールマガジンの割出し位置決めは、ツールマガジン専用のサーボモータが使用され、またパンチ，ダイの着脱交換を行うためのツールチェンジャにおいては、パンチを保持するためのパンチ保持部とダイを保持するためのダイ保持部はそれぞれ個別に上下動してパンチ，ダイを個別に保持する構成である（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特許第２６５９６７９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献１に記載のタレットパンチプレスは、複数のパンチを着脱交換可能に支持した上部タレットの径よりも、複数のダイを着脱交換可能に支持した下部タレットの径を大きくした構成であって、上部タレットと下部タレットの外径差によって段差が付いている領域をパンチ，ダイの着脱交換領域に設定してあるので、上下のタレットに対してパンチ，ダイを上方向から着脱交換することができるものである。
【０００５】
しかし、特許文献１の構成においては、ワークの打抜き加工を行う加工位置に対してタレットの軸心を間にして反対側に前記着脱交換領域を設定した構成であって、複数対のパンチ，ダイを着脱交換自在に支持したツールマガジンは前記着脱交換領域から離れた位置において、タレットパンチプレスのフレームに装着してある。そして、前記ツールマガジンと上下のタレットの着脱交換領域との間でパンチ，ダイの着脱交換を行うツールマガジンは、前記ツールマガジンと上下のタレットの間でタレットパンチプレスのフレームに装着した構成である。
【０００６】
したがって、特許文献１に記載のタレットパンチプレスにおいては、ワークを支持するテーブル，上下のタレット，ツールチェンジャ及びツールマガジンが直線的に配置される構成であって、ワークの移動領域に比較して長大になるという問題がある。また、ツールマガジンは専用のサーボモータによって割出し位置決めを行う構成であり、かつツールチェンジャにおいて、パンチ，ダイを保持するパンチ保持部及びダイ保持部はそれぞれ個別のアクチュエータによって上下動される構成であり、構成が複雑である、という問題がある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前述のごとき従来の問題に鑑みてなされたもので、請求項１に係る発明は、複数のパンチを着脱交換自在に支持した回転自在の上部タレット及び複数のダイを着脱交換自在に支持した回転自在の下部タレットに対して着脱交換するための複数対のパンチ，ダイを支持したツールマガジンを、前記上下のタレットとツールマガジンとの間でパンチ，ダイの着脱交換を行うためのツールチェンジャに対応した位置に割出し位置決めする方法において、前記パンチとダイによる加工位置に対してワークを移動位置決め自在のワーク移動位置決め装置と前記ツールマガジンとを連結し、前記ワーク移動位置決め装置によって前記ツールマガジンの割出し位置決めを行うタレットパンチプレスによるツールマガジンの割出し位置決め方法である。
【０００８】
請求項２に係る発明は、複数のパンチを着脱交換自在に支持した回転自在の上部タレットの径よりも複数のダイを着脱交換自在に支持した回転自在の下部タレットの径が大きく、前記パンチを打圧自在のストライカーの下方の加工位置において対をなすパンチとダイとが整合する構成であり、かつ前記加工位置に対してワークを移動位置決め自在のワーク移動位置決め装置を備え、前記下部タレットの上面が開放された工具交換領域と複数対のパンチ，ダイを支持したツールマガジンとの間でパンチ，ダイの着脱交換を行うためのツールチェンジャを備えたタレットパンチプレスにおいて、前記ツールチェンジャに対応した位置に前記ツールマガジンを割出し位置決めするために、前記ワーク移動位置決め装置と前記ツールマガジンとを連動連結可能に構成したものである。
【０００９】
請求項３に係る発明は、請求項２に記載のタレットパンチプレスにおいて、前記ワーク移動位置決め装置におけるＹ軸方向への移動位置決め機構と前記ツールマガジンとが連動連結可能である。
【００１０】
請求項４に係る発明は、請求項２又は３に記載のタレットパンチプレスにおいて、上下のタレットにおける上面の高低差とツールマガジンにおけるパンチ支持部及びダイ支持部との高低差をほぼ等しく設けると共に、前記ツールチェンジャにおけるパンチ保持部とダイ保持部との高低差を前記高低差にほぼ等しく設け、かつ前記パンチ保持部とダイ保持部は一体化してあって同時に上下動する構成である。
【００１１】
請求項５に係る発明は、請求項２，３又は４に記載のタレットパンチプレスにおいて、複数対のパンチ，ダイを着脱交換可能に支持したツールマガジンは、ワークを支持するテーブルの上方に配置した構成である。
【００１２】
【発明の実施の形態】
図１，図２を参照するに、本発明の実施形態に係るタレットパンチプレス１の全体的構成は、前記特許文献１に記載の構成とほぼ同様であるが、理解を容易にするために、タレットパンチプレス１の全体的構成について概念的，概略的に説明する。
【００１３】
タレットパンチプレス１は、門形フレーム３を備えた構成であって、この門形フレーム３には、複数のパンチＰを着脱交換自在に支持した上部タレット５と複数のダイＤを着脱交換自在に支持した下部タレット７とが上下に対向して水平に回転自在に支持されている。
【００１４】
前記上下のタレット５，７はサーボモータ（図示省略）の駆動によって同期して同方向へ回転される構成であって、前記上部タレット５の径は前記下部タレット７の径よりも小さく形成してあり、前記フレーム３に上下動自在に備えたストライカ（図示省略）の下方の加工位置ＷＳにおいては対をなすパンチＰとダイＤの軸心が一致するように整合する構成である。
【００１５】
前記加工位置ＷＳに対して板状のワークＷの移動位置決めを行うためにワーク移動位置決め装置９が備えられている。より詳細には、前記フレーム３には、前記下部タレット７に支持された複数のダイＤの上面とほぼ同一高さのパスラインにワークＷを支持する固定テーブル１１が前記下部タレット７に近接して水平に固定してあり、この固定テーブル１１のＸ軸方向の両側には、ガイドレール１３に案内されてＹ軸方向へ移動自在の可動テーブル１５が配置してある。
【００１６】
前記両側の可動テーブル１５は、前記固定テーブル１１の上面を越えてＸ軸方向に長いキャリッジベース１７によって一体的に連結してある。このキャリッジベース１７には、ワークＷを把持自在の複数のワーククランプ１９を備えたキャリッジ２１がＸ軸方向へ移動自在に支持されている。
【００１７】
前記キャリッジベース１７は、前記フレーム３に装着したＹ軸サーボモータ２３の駆動によってＹ軸方向に移動位置決めされるものであり、前記キャリッジ２１は、キャリッジベース１７に装着したＸ軸サーボモータ２５の駆動によってＸ軸方向に移動位置決めされるものである。なお、前記Ｙ軸サーボモータ２３の駆動によってキャリッジベース１７をＹ軸方向に移動する構成及びＸ軸サーボモータ２５の駆動によってキャリッジ２１をＸ軸方向に移動する構成は既に公知であるから、キャリッジベース１７及びキャリッジ２１を移動するための構成についての詳細な説明は省略する。
【００１８】
既に理解されるように、Ｙ軸サーボモータ２３を制御駆動してキャリッジベース１７及び可動テーブル１５（当該可動テーブル１５はワーク移動位置決め装置の１部である）をＹ軸方向へ移動位置決めし、かつＸ軸サーボモータ２５を制御駆動してキャリッジ２１をＸ軸方向へ移動位置決めすることにより、前記加工位置ＷＳに対して前記ワーククランプ１９に把持されたワークＷをＸ，Ｙ方向へ移動し位置決めすることができるものである。
【００１９】
前記上下のタレット５，７に対するパンチＰ，ダイＤの着脱交換位置は、上下のタレット５，７の回転軸を間にして前記加工位置ＷＳと対称的な位置であることが望ましいが、この場合、上記対称位置は門形フレーム３と上下に重なり合う位置であるから、本実施形態においては、上部タレット５と下部タレット７との外径差によって段差が付いている領域であって、かつ前記フレーム３と上下に重なり合うことのない領域，換言すれば、上部タレット５と下部タレット７とが位置ずれして下部タレット７の上面が開放された領域を、パンチＰ，ダイＤの着脱交換を行う工具交換領域に設定してある。
【００２０】
前記工具交換領域は、上下のタレット５，７の軸心及びパンチＰ，ダイＤの軸心を含む垂直面の位置（前記加工位置ＷＳ及び上下のタレット５，７の軸心を間にして加工位置ＷＳと対称の位置）から上下のタレット５，７が適宜角度回転した位置であって、上部タレット５の軸心とパンチＰの軸心を含む垂直面と、下部タレット７の軸心とダイＤの軸心を含む垂直面とは僅かに位置ずれした状態にあり、前記パンチＰの軸心とダイＤの軸心とを結ぶ直線Ｌは、例えば上部タレット５の軸心とパンチＰの軸心とを結ぶ直線又は下部タレット７の軸心とダイＤの軸心とを結ぶ径方向の直線Ｍに対して傾斜した状態にある。
【００２１】
前記上下のタレット５，７に対して着脱交換する複数対のパンチＰ，ダイＤを着脱自在に支持したツールマガジン２７は、前記テーブルの上方位置に割出し位置決め自在に設けられている。
【００２２】
より詳細には、前記テーブルの上方位置にはＹ軸方向に長いガイド部材２９が複数のブラケット３１を介して前記フレーム３に水平に支持されており、このガイド部材２９に沿って前記ツールマガジン２７がＹ軸方向へ移動自在に支持されている。そして、前記ツールマガジン２７には、一対のパンチＰとダイＤとを着脱交換自在に支持した複数のツールホルダ３３がＹ軸方向に適宜間隔に設けられている。
【００２３】
前記ツールホルダ３３は、図３に示すように、ホルダ本体３５の上部にパンチＰを支持する上部アーム３７を備え、前記ホルダ本体３５の下部にダイＤを支持する下部アーム３９を備えた構成であって、前記上部アーム３７の上面（パンチ支持部）と下部アーム３９の上面（ダイ支持部）との高低差は、前記上部タレット５の上面と下部タレット７の上面との高低差にほぼ等しく設けてある。
【００２４】
そして、前記上部アーム３７と下部アーム３９は、ダイＤの着脱を上方向から行い得るように、前記ツールマガジン２７の長手方向すなわちＹ軸方向に位置をずらしてある。前記ツールホルダ３３に支持されたパンチＰとダイＤの軸心を結ぶ直線Ｎの傾斜は前記直線Ｌと等しい傾斜である。そして、前記上下のタレット５，７における工具交換位置のパンチＰ，ダイＤと、この工具交換位置に対応して位置決めされたツールホルダ３３に支持されているパンチＰ，ダイＤの位置関係は、点対象の位置関係にある。すなわち、ツールチェンジャ４７における交換アーム５５の回転中心を中心として対象の位置関係である。
【００２５】
前記ガイド部材２９に沿って前記ツールマガジン２７をＹ軸方向へ移動位置決めするために、前記キャリッジベース１７には、ショットピン４１（図２参照）を上下動自在に備えたショットピンシリンダのごときアクチュエータ４３が装着してあり、前記ツールマガジン２７の端部付近には、前記ショットピン４１の先端部が係合離脱自在の係合部４５が形成してある。
【００２６】
したがって、前記ショットピン４１とツールマガジン２７の係合部４５とを係合して連結した状態において前記Ｙ軸サーボモータ２３を制御駆動して、キャリッジベース１７をＹ軸方向へ移動することにより、ツールマガジン２７が一体的に連動してＹ方向に移動されるものである。なお、前記係合部４５から前記ショットピン４１を離脱した状態においては、キャリッジベース１７の移動に拘りなくツールマガジン２７は、例えばボールプランジャ等の固定装置によって常に位置決めされた位置に不動の停止状態に保持されるものである。
【００２７】
前記上下のタレット５，７と前記ツールマガジン２７との間でパンチＰ，ダイＤの着脱交換を行うために、ツールチェンジャ４７が備えられている。
【００２８】
より詳細には、前記フレーム３の一部（本例ではブラケット３１はフレーム３と一体的であるので、ブラケット３１をフレーム３の一部と見倣すことができる）にはツールチェンジャ用のブラケット４９が取付けてあり、このブラケット４９には旋回軸５１が垂直にかつ回転可能に支持されている。この旋回軸５１は、前記ブラケット４９に装着したモータ等のごとき適宜のアクチュエータ５３によって旋回されるものである。
【００２９】
前記旋回軸５１の下端部には水平な交換アーム５５の中央部が一体的に取付けてあり、この交換アーム５５の両端側には、パンチＰを保持自在のパンチ保持部５７及びダイＤを保持自在のダイ保持部５９を備えたチャックホルダ６１がそれぞれ上下動可能に支持されていると共に、交換アーム５５の両端側には、前記チャックホルダ６１を上下動するための流体圧シリンダのごとき上下動用アクチュエータ６３がそれぞれ装着してある。
【００３０】
前記パンチ保持部５７及びダイ保持部５９は、パンチ，ダイを挾持するために開閉自在のフインガーを備えた構成など、従来の構成と同一の構成でよいものであるから、前記パンチ保持部５７及びダイ保持部５９についてのより詳細な説明は省略する。
【００３１】
前記チャックホルダ６１に備えた前記パンチ保持部５７とダイ保持部５９との高低差は、前記上下のタレット５，７の高低差及び前記ツールホルダ３３における上下のアーム３７，３９の高低差に等しく設けてある。そして、前記パンチ保持部５７とダイ保持部５９との位置関係は、上下のタレット５，７に支持されている工具交換位置のパンチＰ及びダイＤに対応し、かつ上記工具交換位置に対応して位置決めされたツールホルダ３３に支持されているパンチＰ，ダイＤに対応する位置関係である。
【００３２】
すなわち、前記アクチュエータ５３によって交換アーム５５を回動して、一方のチャックホルダ６１を、上下のタレット５，７に支持されている工具交換位置のパンチＰ，ダイＤの上方位置に位置決めすると、他方のチャックホルダ６１は、前記工具交換位置に対応して位置決めされたツールホルダ３３の上方に位置決めされるものである。そして、前記一方のチャックホルダ６１に備えたパンチ保持部５７及びダイ保持部５９は前記工具交換位置のパンチＰ，ダイＤに対向した上方位置に位置決めされ、他方のチャックホルダ６１に備えたパンチ保持部５７及びダイ保持部５９は、前記ツールホルダ３３に保持されたパンチＰ，ダイＤに対向した上方位置に位置決めされるものである。
【００３３】
したがって、パンチＰ，ダイＤの着脱交換を行うべく、一方の上下動用アクチュエータ６３によって一方のチャックホルダ６１を下降すると、上下のタレット５，７に支持されているパンチＰ，ダイＤは前記パンチ保持部５７及びダイ保持部５９によって同時に保持されるものである。同様に、他方の上下動用アクチュエータ５３によって他方のチャックホルダ６１を下降すると、ツールホルダ３３に支持されているパンチＰ，ダイＤは、パンチ保持部５７及びダイ保持部５９によって同時に保持されるものである。
【００３４】
既に理解されるように、上下のタレット５，７に対するパンチＰ，ダイＤの着脱交換及びツールホルダ３３に対するパンチＰ，ダイＤの着脱交換は、上下動用アクチュエータ６３によるチャックホルダ６１の上下動によって同時に行われるものである。したがって、パンチＰとダイＤとを個別に上下動して着脱する場合に比較して構成の簡素化を図ることができるものである。
【００３５】
以上のごとき構成において、上下のタレット５，７に対するパンチＰ，ダイＤの着脱交換を行うには、上下のタレット５，７を回転して交換すべきパンチＰ，ダイＤを交換位置に割出し位置決めすると共に、前記キャリッジベース１７とツールマガジン２７とを連動連結すべくアクチュエータ４３を駆動してショットピン４１をツールマガジン２７の係合部４５に係合した後、Ｙ軸サーボモータ２３を駆動してキャリッジベース１７のＹ軸方向の移動位置決めを行うことにより、交換すべきパンチＰ，ダイＤを支持したツールホルダ３３を前記ツールチェンジャ４７に対応した位置に割出し位置決めする。
【００３６】
上述のように上下のタレット５，７及びツールホルダ３３の位置決めを行うと、上下のタレット５，７の交換すべきパンチＰ，ダイＤとツールホルダ３３に支持されているパンチＰ，ダイＤは、ツールチェンジャ４７における旋回軸５１の軸心を中心として対象の位置関係になる。
【００３７】
したがって、アクチュエータ５３によって交換アーム５５を回動し、両端側のチャックホルダ６１を交換すべきパンチＰ，ダイＤの上方位置に位置決めした後、上下動用アクチュエータ６３を駆動して前記チャックホルダ６１を下降すると、上下のタレット５，７に支持されているパンチＰ，ダイＤは一方のチャックホルダ６１に備えたパンチ保持部５７，ダイ保持部５９によって同時に保持され、ツールホルダ３３に支持されているパンチＰ，ダイＤは、他方のチャックホルダ６１に備えたパンチ保持部５７，ダイ保持部５９によって同時に保持される。
【００３８】
その後、両方のチャックホルダ６１を上昇した後、交換アーム５５を回転して両方のチャックホルダ６１の位置関係を逆にし、上下動用アクチュエータ６３の駆動によりチャックホルダ６１を下降すると、他方のチャックホルダ６１に保持されているパンチＰ，ダイＤは上下のタレット５，７に同時に装着され、一方のチャックホルダ６１に保持されていたパンチＰ，ダイＤは前記ツールホルダ３３に同時に装着されて、パンチＰ，ダイＤの着脱交換が行われるものである。
【００３９】
上記説明より理解されるように、ワークＷの移動位置決めを行うＹ軸サーボモータ２３はツールマガジン２７の移動にも兼用されるものであるから、ツールマガジン２７を移動するためのアクチュエータが不要となり、構成の簡素化を図ることができるものである。
【００４０】
また、複数対のパンチＰ，ダイＤを支持した前記ツールマガジン２７は、テーブルの上方に配置してあるので、省スペース化を図ることができ、前述したごとき従来の問題を解消し得るものである。
【００４１】
ところで、本発明は、前述したごとき実施形態のみに限られるものではなく、適宜の変更を行うことにより、その他の形態でもって実施可能なものである。例えば、前記ツールマガジン２７は直線的に移動する構成の場合について説明したが、ツールマガジン２７をリング状又は円盤状或は扇形状に形成して回転自在な構成とし、前記キャリッジベース１７に連動してＹ軸方向に移動自在のラックでもってピニオンを回転し、このピニオンの回転を、回転自在のツールマガジンに伝達する構成とすることも可能である。
【００４２】
また、Ｘ軸方向に移動自在のキャリッジ２１に連動可能のラックを設け、このラックによって回転されるピニオンの回転を、回転可能の前記ツールマガジンに伝達する構成や、Ｙ軸方向に長く設けたエンドレスチエンとツールマガジン２７とを連結し、前記ピニオンの回転を上記エンドレスチエンに伝達する構成とすることによって、ツールマガジンがＹ軸方向に移動する構成とすることも可能である。
【００４３】
さらには、前記アクチュエータ４３を、Ｙ軸方向に移動自在の前記可動テーブル１５の所望の位置、例えばＹ軸方向の先端部に配置することも可能である。このように、可動テーブル１５の先端側にショットピン４１を備えたアクチュエータ４３を配置することにより、前記ガイド部材２９及びツールマガジン２７等の全体的構成を、前記加工位置ＷＳに対してワークＷをＸ，Ｙ軸方向に移動位置決めする際の移動領域の上方からＹ軸方向に位置をずらすことができる。
【００４４】
上記のようにツールマガジン２７等の全体的構成をＹ軸方向に位置をずらすことにより、前記可動テーブル１５の上方領域を開放できることとなり、可動テーブル１５上へのワークＷの搬出入の際に邪魔になるようなことが無く、又ツールマガジン２７に対するパンチ、ダイの着脱交換の段取り作業を安全に行い得るものである。
【００４５】
すなわち、ワーク移動位置決め装置におけるＹ軸サーボモータ又はＸ軸サーボモータを使用することは任意なものである。
【００４６】
【発明の効果】
以上のごとき説明より理解されるように、本発明によれば、ワークの移動位置決めを行うためのアクチュエータを、ツールマガジンを移動位置決めするためのアクチュエータに兼用できるので、構成の簡素化を図ることができ、前述したごとき従来の問題を解消することができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るタレットパンチプレスを概念的，概略的に示した平面説明図である。
【図２】本発明の実施形態に係るタレットパンチプレスを概念的，概略的に示した側面説明図である。
【図３】ツールマガジンの構成を示す説明図である。
【符号の説明】
１  タレットパンチプレス
３  フレーム
５  上部タレット
７  下部タレット
９  ワークの移動位置決め装置
１１  固定テーブル
１５  可動テーブル
１７  キャリッジベース
２１  キャリッジ
２３  Ｙ軸サーボモータ
２５  Ｘ軸サーボモータ
２７  ツールマガジン
３３  ツールホルダ
３７  上部アーム
３９  下部アーム
４１  ショットピン
４３  アクチュエータ
４５  係合部
４７  ツールチェンジャ
５５  交換アーム
５７  パンチ保持部
５９  ダイ保持部
６１  チャックホルダ
６３  上下動用アクチュエータ
【図１】
2004298895.tif 000003
【図２】
2004298895.tif 000004
【図３】
2004298895.tif 000005