(57)【要約】【課題】ＧＰＳ等で得られた位置情報を撮像画像に基づいて補正するにおいて、各ユーザがマーカの情報を保持することを不要とし、ユーザ側の装置の負担を軽減する。【解決手段】クライアントは、位置情報取得部１によって自身の位置情報を、撮像部２によってその位置からの撮像画像を取得し、複数のマーカデータを格納するマーカデータ格納部１３を有するサーバに、通信部４、１１を介して、その取得した位置情報を送信する。サーバは、送信された位置情報に基づいてクライアントに送信すべきマーカデータをマーカデータ格納部１３に格納された複数のマーカ情報から選択し、選択されたマーカ情報をクライアントに送信する。クライアントの位置姿勢情報処理部５は、撮像画像と送信されたマーカ情報に基づいて、取得した位置情報及び／又は姿勢情報を修正する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１装置において自身の位置情報と、その位置からの撮像画像を取得する取得工程と、
複数のマーカ情報を格納する第２装置に、前記取得工程で取得した位置情報を送信する第１送信工程と、
前記第２装置において、前記第１送信工程で送信された位置情報に基づいて前記第１装置に送信すべきマーカ情報を前記複数のマーカ情報から選択する選択工程と、
前記選択工程で選択されたマーカ情報を前記第１装置に送信する第２送信工程と、
前記第１装置において、前記撮像画像と前記送信されたマーカ情報に基づいて、前記取得工程で取得した位置情報を修正する修正工程とを備えることを特徴とする位置情報補正方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、位置情報を補正する技術に関するものであり、特に画像を用いた位置情報の補正に好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】
カーナビゲーションシステム等においては、ユーザがどこにいるかという位置情報が必要である。位置情報を得るための位置検出技術としては、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  Ｇｌｏｂａｌ  ＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）等が挙げられる。また、携帯電話による位置検出サービスなども提供されている。
【０００３】
このような方法で検出される位置情報の誤差は数ｍ〜数百ｍであり、このような誤差を小さくするため、一般に、ＧＰＳ等で得られた位置情報をさらにユーザが備える撮像装置から得られる実写映像をもとに補正を行うという手法がとられている。この手法では、撮像された実写映像と、あらかじめ登録してあるデータとを比較することで位置の補正が行われる。たとえば、特許文献１に開示される発明においては、ＧＰＳで得られたユーザの位置情報を補正するために、ユーザが備えるＣＣＤカメラで捉えた目標物の位置を、複数の目標物の位置情報を登録した位置データベースの中から検索し、目標物の位置から位置補正データを算出している。
【０００４】
このように実写映像から位置情報を補正する方法では、ユーザがどの方向を見ているかを推定することも可能であるため、位置情報に加えてＧＰＳ等では得ることのできない姿勢情報を得ることも可能である。なお、このようにユーザがどの位置におり、どういった姿勢をしているかを推定する手法において、その推定の根拠となるビルや標識等の目標物は、一般にマーカと呼ばれる。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−２３５５３４号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記のような実写映像から位置情報を補正する手法においては、マーカに関する情報をあらかじめ入力しておく必要がある。従って、ユーザがさまざまな場所で補正された位置情報を得るためには、さまざまな場所におけるマーカの情報を入力する必要が生じ、膨大なデータを用意することが必要になる。また、あらかじめそのようなデータを用意したとしても、環境の変化などにより目標物の位置等が変化した場合には、用意されたデータが無駄になってしまう。
【０００７】
本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、ＧＰＳ等で得られた位置情報を撮像画像に基づいて補正するにおいて、各ユーザがマーカの情報を保持することを不要として、ユーザ側の装置の負担を軽減することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するための本発明による位置情報補正方法は、
第１装置において自身の位置情報と、その位置からの撮像画像を取得する取得工程と、
複数のマーカ情報を格納する第２装置に、前記取得工程で取得した位置情報を送信する第１送信工程と、
前記第２装置において、前記第１送信工程で送信された位置情報に基づいて前記第１装置に送信すべきマーカ情報を前記複数のマーカ情報から選択する選択工程と、
前記選択工程で選択されたマーカ情報を前記第１装置に送信する第２送信工程と、
前記第１装置において、前記撮像画像と前記送信されたマーカ情報に基づいて、前記取得工程で取得した位置情報を修正する修正工程とを備える。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、添付の図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。
【００１０】
図１は本実施形態による位置情報補正装置の構成例を示すブロック図である。本実施形態の位置情報補正装置はサーバ・クライアント構成を採用し、マーカ情報を保持、配信するサーバ装置、およびユーザの使用するクライアント装置を含む。ここで、マーカ情報とは、映像から位置情報を補正する際、補正の指標となるビルや標識等のマーカの情報のことであり、その情報にはマーカが存在する位置、マーカの色・形状等が含まれる。
【００１１】
以下ではまずクライアントの構成について説明する。図１において、１は位置情報取得部であり、たとえばＧＰＳを含んで構成される。ＧＰＳは緯度・経度・高度からなるユーザの三次元位置情報を取得する。ＧＰＳから得られる位置情報には通常、数ｍ〜数十ｍ程度の誤差が含まれる。位置情報取得部１で取得した位置情報は位置姿勢情報処理部５に送られる。
【００１２】
２は撮像部であり、ＣＣＤカメラ等で構成され、ユーザの視界を撮像する。撮像された実写映像は位置姿勢情報処理部５に送られる。３は姿勢情報取得部であり、ジャイロや傾斜計、方位計などからなる。姿勢情報取得部３はユーザの姿勢（ｒｏｌｌ、ｐｉｔｃｈ、ｙａｗのすべて、あるいはその一部）を取得し、位置姿勢情報処理部５に姿勢情報を送る。
【００１３】
４は通信部であり、サーバとの通信を行う。位置姿勢情報処理部５から位置情報を受け取ったら、通信部４はサーバにユーザの位置情報を送信する。また、通信部４はサーバからマーカ情報を受け取り、位置姿勢情報処理部５に送る。なお、通信はマーカ情報や位置情報が送受信できるのであればどのような構成を用いてもよく、たとえば携帯電話によるデータ通信を利用して行うことができる。
【００１４】
５は位置姿勢情報処理部であり、位置情報取得部１から送られる位置情報、撮像部２から送られる実写映像、姿勢情報取得部３から送られる姿勢情報、通信部４から送られるマーカ情報に基づいてユーザの位置姿勢情報を算出する。なお、本実施形態の位置姿勢情報処理部５は、算出した位置姿勢情報から新たなマーカ情報が必要であるかどうかを判断し、必要であると判断した場合には通信部４に位置情報を送る。この点は図２ＡのステップＳ４で詳述する。
【００１５】
次に本実施形態のサーバの構成について説明する。図１において、１１は通信部であり、クライアントとの通信を行う。通信部１１はクライアントから位置情報を受け取り、受け取った位置情報をマーカ情報生成部１２に送る。また、通信部１１はマーカ情報生成部１２からマーカ情報を受け取り、受け取ったマーカ情報をクライアントに送信する。
【００１６】
１２はマーカ情報生成部であり、通信部１１から受け取った位置情報をマーカデータ格納部１３に送る。また、マーカ情報生成部１２は、クライアントから受信した位置情報に基づいてマーカデータ格納部１３から適切なマーカデータを引き出し、クライアントの位置に合わせたマーカ情報（クライアントの位置に応じたマーカデータの集合）を生成し、これを通信部１１に送る。
【００１７】
１３はマーカデータ格納部であり、複数のマーカに対応したマーカデータを格納する。マーカデータは三次元幾何情報やパノラマ画像データ等、マーカを表現できる形式であればどのように表現されてもよい。マーカデータ格納部１３はマーカ情報生成部１２から位置情報を受け取り、その位置近辺のマーカデータをマーカ情報生成部１２に送る。マーカデータはサーバの管理者が任意に更新を行うことができる。
【００１８】
以上の様な構成を備えた本実施形態の位置情報補正処理について、以下説明する。なお、本実施形態では、ユーザが備える位置情報補正装置のクライアントが位置情報補正装置のサーバと通信してマーカ情報を取得し、取得したマーカ情報を利用して位置情報の補正および姿勢情報の算出を行う。
【００１９】
図２Ａ、図２Ｂは本実施形態による位置情報の補正手順を説明するフローチャートである。図２Ａはクライアントの処理手順を示すフローチャートであり、図２Ｂはサーバの処理手順を示すフローチャートである。図２Ａのフローチャートに関わるプログラムはクライアントの位置姿勢情報処理部５に、図２Ｂのフローチャートに関るプログラムはサーバのマーカ情報生成部１２に記憶され、不図示のＣＰＵにより実行される。なお、クライアントのプログラム（図２Ａ）は、ユーザがクライアントの位置姿勢情報処理部５に位置姿勢情報の取得を要求したときに開始され、サーバのプログラム（図２Ｂ）はクライアントが位置情報をサーバに送信したときに開始される。
【００２０】
以下では、まず、サーバ側の処理手順（図２Ｂ）を説明した後、クライアント側の処理手順（図２Ａ）について説明する。
【００２１】
まず、図２Ｂを参照して、サーバ側の処理手順について説明する。ステップＳ１１において、サーバはクライアントからの位置情報を受信する。位置情報はたとえば緯度・経度・高度から構成される。通信部１１が受信した位置情報はマーカ情報生成部１２に送られる。次に、ステップＳ１２において、マーカ情報生成部１２がマーカ情報を生成する。マーカ情報生成部１２は通信部１１がクライアントから受け取った位置情報に基づいて、当該クライアントの近辺にあるマーカデータをマーカデータ格納部１３から引き出す。なお、マーカ情報生成部１２に格納されるマーカデータはどのような表現形式のデータでもよいが、本実施形態では図３のように地図の形式で格納されているものとする。
【００２２】
図３は、マーカデータ格納部１３に格納されているマーカデータの一部を示した地図である。地図上にはあらかじめマーカとして利用されるランドマーク２２、ランドマーク２５が登録されている。ランドマークはそれぞれ地図上のどの地点に存在しているかという座標情報、どのような形をしているかという三次元幾何情報、どのような色をしているかというテクスチャ情報を持つ。こうしたデータは近年三次元地図として市販されているため、このようなマーカデータの構築は容易である。
【００２３】
ステップＳ１２では、マーカ情報生成部１２が位置情報を受け取ると、受け取った位置の含まれる地図をマーカデータ格納部１３から呼び出す。しかる後に図４のように地図上に受け取った位置をプロットし、プロットした位置、すなわちクライアントの位置２１を中心とした半径Ｒの円２４を設定する。ここで、半径Ｒの円２４はクライアントが受信するべきマーカ情報の範囲を表現したものであり、Ｒの値はユーザによって任意の適当な値に設定され、クライアントから位置情報と共に受信される。サーバは、クライアントから受信した位置情報で表される位置を中心に半径Ｒの円内の領域あるマーカに対応したマーカデータがマーカデータ格納部１３より読み出されることになる。
【００２４】
なお、半径Ｔの円２３はクライアントが新たにマーカ情報を受信しなくても移動できる範囲の閾値を表現したものである。この半径Ｔの円２３を用いた処理は、図１ＡのステップＳ４に関連して後述する。Ｔの値は、ユーザによって、Ｒの値を超えない任意の適当な値に設定される。従って、円２３の半径Ｔはサーバ側に知らされる必要はなく、図４に示されるように表示される必要もない。但し、図４のように表示するのであれば、Ｔの値も位置情報と共に送信される必要がある。
【００２５】
クライアントが受信するマーカ情報の範囲（円２４）、クライアントが新たにマーカ情報を受信しなくても移動できる範囲の閾値（円２３）を設定した後、マーカ情報生成部１２はクライアントが受信するマーカ情報の範囲（円２４）内にあるマーカデータをマーカデータ格納部１３から取り出す。図４の場合、クライアントによって設定されたマーカ情報の範囲（円２４）内にあるランドマーク２２のデータが取り出され、マーカ情報が生成される。取り出されたマーカデータは通信部１１に送られる。
【００２６】
次に、ステップＳ１３において、ステップＳ１２で生成されたマーカ情報が通信部１１からクライアントの通信部４に送信される。ステップＳ１４では、クライアントから新たに位置情報が送られて来たかどうかをチェックし、送られてきた場合にはステップＳ１１に戻り上記の処理を繰り返す。位置情報が送られてこなければステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、終了判定としてクライアントから終了メッセージが送られてきたかどうかをチェックする。終了メッセージが送られてきた場合には本処理を終了する。送られてこない場合はステップＳ１４に戻り、位置情報の受信、もしくは終了メッセージの受信を待つ。
【００２７】
以上、図２Ｂに基づいて本実施形態による位置情報補正方法のサーバ側の処理手順について説明した。次に、図２Ａに基づいてクライアント側の処理手順について説明する。
【００２８】
ステップＳ１において、クライアントは位置情報をサーバに送信する。詳細に説明すると、まず位置情報取得部１がＧＰＳ等から位置情報を取得し、これを位置姿勢情報処理部５に送信する。位置姿勢情報処理部５は送信されてきた位置情報を通信部４に送る。通信部４は送られてきた位置情報をサーバの通信部１１に送信する。この際、位置情報と一緒に、前述のＲの値が送られる。次に、ステップＳ２において、クライアントはサーバの処理手順のステップＳ１３において送信されたマーカ情報を受信する。このマーカ情報は、ステップＳ１で送信した位置情報への応答として送信されたものである。クライアントの通信部４は、サーバから送信されてきたマーカ情報を受信すると、これを位置姿勢情報処理部５に送る。
【００２９】
次にステップＳ３において、クライアントの位置姿勢情報処理部５は、ステップＳ２で受信したマーカ情報と、実写映像とに基づいて位置情報及び姿勢情報の更新（補正）を行う。なお、位置情報取得部１が位置情報を、撮像部２が実写映像を、姿勢情報取得部３が姿勢情報を位置姿勢情報処理部５に送る。位置姿勢情報処理部５は、位置情報、実写映像、姿勢情報、マーカ情報を用いて位置情報および姿勢情報の算出を行うことになる。ここで、位置情報および姿勢情報の算出にはさまざまな方法があるが、ここではマッチングを用いる方法について説明する。
【００３０】
図７はマッチングを用いた位置・姿勢算出方法の処理手順を示したフローチャートである。図７のフローチャートに関わるプログラムは、クライアントの位置姿勢情報処理部５に記憶され、実行される。なお、本フローチャートのプログラムは、図１のフローチャートのステップＳ３において、クライアントのプログラムが位置情報及び／又は姿勢情報の更新を要求したときに開始される。
【００３１】
図７のフローチャートのプログラムが開始されると、ステップＳ２１においてＣＧ映像の生成が行われる。ここでは、位置情報取得部１から得た位置情報および姿勢情報取得部３から得た姿勢情報をＣＧのカメラの位置・姿勢として、サーバから送られてきたマーカ情報のＣＧ描画を行う。マーカ情報には座標情報、三次元幾何情報、テクスチャ情報が含まれるため、ＣＧ映像の描画は通常の三次元ＣＧ描画手法で行うことができる。この際に描画されたＣＧ映像を図９とする。３２はマーカ情報として記録されている看板のＣＧである。
【００３２】
ステップＳ２２においては、ＣＧ映像によるマーカと実写画像中のマーカのマッチングが行われる。例えば、撮像部２から得た実写映像を図８とすると、図９のマーカ情報として記録されている看板のＣＧ３２が図８中のいずれの部分に対応するかのマッチングが行われる。マッチングはどのような手段でなされてもよく、マッチングの一手法としてはたとえばテンプレートマッチングが挙げられる。マーカ情報として記録されている看板のＣＧ３２と図８に示す実写映像とのマッチングの結果、実写映像中における看板３１がマーカとして抽出される。
【００３３】
ステップＳ２３においては、上記マッチングの結果に基づいて位置・姿勢の算出が行われる。例えば、図８の実写映像中の看板３１に含まれる特徴点（看板の角等）の画像座標を実写映像から得る。この特徴点の世界座標はマーカ情報から得ることができる。一般に、世界座標が既知である３点以上の特徴点の画像座標がわかれば、画像を撮影した撮像部２の位置および姿勢を算出することができる。そのため、３点以上の特徴点の画像座標を実写映像から得ることで、クライアントの位置・姿勢を算出することができる。
【００３４】
以上、ステップＳ２３においてクライアントの位置・姿勢の算出がされると、本プログラムは終了する。この時点で算出された位置は、位置情報取得部１で取得された位置よりも正確なものになっている。また、同様に、ここで算出された姿勢も、姿勢情報取得部３で取得された姿勢もより正確なものになっている。
【００３５】
上記のようにして、ステップＳ３においてクライアントが位置情報を更新すると、ステップＳ４で更新量（すなわち、補正による位置の移動量）が閾値を超えたか否かの判定が行われる。すなわち、ステップＳ３で算出された位置から、その直前のステップＳ１でサーバに送った位置情報によって表される位置までの距離（補正による移動量）がＴ（閾値）を超えるか否かを判定する。補正による移動量がＴよりも小さいときは、新たなマーカ情報の受信が不要であると判断され、ステップＳ３で更新された位置情報を有効とする。一方、補正による移動量がＴよりも大きい場合は、ステップＳ１に戻り、再度位置情報とマーカ情報を取得し直して位置の算出を行なう。
【００３６】
すなわち算出された位置が図４のクライアントが新たにマーカ情報を受信しなくても移動できる範囲（円２３）内にある場合には、ステップＳ５に進む。一方、移動距離がＴよりも大きいとき、すなわち図５のクライアントの位置２１のように補正後の位置が移動できる範囲（円２３）の外に出てしまうある場合には、ステップＳ１に戻る。すると、例えば、図６のように移動できる範囲（円２３）とクライアントが受信するマーカ情報の範囲（円２４）が再設定され、クライアントが受信するマーカ情報の範囲２４内にあるマーカ情報、すなわちランドマーク２２とランドマーク２５の情報がサーバからクライアントに送られるようになる。
【００３７】
ステップＳ５では、通信判定が行われ、通信を続けるかどうかがチェックされる。すなわち、ユーザがマーカ情報の更新を必要としないと判断した場合、たとえばユーザが静止している場合にはサーバとの通信が必要なくなるため、通信を続けないものと判定する。このような場合はステップＳ５からステップＳ６へ進み、通信部４からサーバに終了メッセージを送信し、本プログラムを終了する。一方、ユーザが位置、姿勢情報の更新を必要とすると判断した場合、すなわちユーザが移動する可能性がある場合には、ステップＳ３に進んで位置、姿勢情報の更新を行う。
【００３８】
以上のように、本実施形態によれば、第１装置（クライアント）は、自身の位置情報（位置情報取得部１）と、その位置からの撮像画像（撮像部２）を取得し、複数のマーカ情報（マーカデータ格納部１３）を格納するサーバに、取得した位置情報を送信する（通信部４、１１、Ｓ１）。第２装置（サーバ）は、送信された位置情報に基づいて第１装置に送信すべきマーカ情報を複数のマーカ情報から選択し（マーカ情報生成部１２、Ｓ１１、Ｓ１２）、選択されたマーカ情報を第１装置に送信する。第１装置は、撮像画像と送信されたマーカ情報に基づいて、取得した位置情報及び／又は姿勢情報を修正する（位置姿勢情報処理部５、Ｓ２、Ｓ３）。
【００３９】
以上のような構成によれば、ユーザがＧＰＳ等の位置情報取得装置で位置情報を取得し、その位置情報をユーザが備える撮像装置の映像を用いて補正し、さらに姿勢情報を取得する場合において、マーカ情報はサーバ側に格納されているため、ユーザがあらかじめ膨大なデータを用意することが不要となる。また、サーバに格納されるマーカ情報更新することで、さまざまな場所で、最新のデータを元に補正された位置情報および姿勢情報を得ることができる。
【００４０】
また、上記実施形態では、送信された位置情報によって示される位置を中心とした所定距離の範囲（円２４）に存在するマーカのマーカ情報が選択される。また、好ましくは、この所定距離を第１装置より設定可能とする。
【００４１】
また、上記実施形態によれば、修正された位置情報の表す位置が、修正前の位置情報によって表される位置を中心とした所定距離の範囲（円２３）を超えるか否かを判定し（Ｓ４）、所定距離の範囲を超えると判定された場合は、自身の位置の取得から当該位置の修正までの処理を再度実行する。また、好ましくは、この所定距離を第１装置より設定可能とする。
【００４２】
また、上述のような位置補正処理を行なう上記実施形態のクライアントは、自身の位置情報と、その位置からの撮像画像を取得し、複数のマーカ情報を格納する外部装置に取得した位置情報を送信し（Ｓ１）、この位置情報の送信に応じて外部装置より返信されたマーカ情報を受信し（Ｓ２）、受信されたマーカ情報と撮像画像に基づいて、取得した位置情報を修正する（Ｓ３）。
【００４３】
ここで、好ましくは、修正された位置情報の表す位置が、修正前の位置情報によって表される位置を中心とした所定距離の範囲（円２３）を超えるか否かを判定し、所定距離の範囲を超えると判定された場合は、自身の位置の取得から当該位置の修正までの処理を再度実行する（Ｓ４、Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）。また、更に好ましくは、当該クライアント側において所定距離を設定可能とする。
【００４４】
また、上述のような位置補正処理を行なう上記実施形態のサーバは、複数のマーカ情報を格納する格納部（マーカデータ格納部１３）を有し、外部装置より送信された位置情報に基づいて、該外部装置に送信すべきマーカ情報を複数のマーカ情報から選択し（Ｓ１１、Ｓ１２）、選択されたマーカ情報を外部装置に送信する（Ｓ１３）。
【００４５】
ここで、好ましくは、送信された位置情報によって示される位置を中心とした所定距離の範囲（円２４）に存在するマーカのマーカ情報が選択される。また、更に好ましくは、上記外部装置より上記所定距離を設定可能とする。
【００４６】
なお、本発明の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。
【００４７】
この場合、記憶媒体から読出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【００４８】
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク，ハードディスク，光ディスク，光磁気ディスク，ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，磁気テープ，不揮発性のメモリカード，ＲＯＭなどを用いることができる。
【００４９】
また、コンピュータが読出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００５０】
さらに、記憶媒体から読出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００５１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、ＧＰＳ等で得られた位置情報を撮像画像に基づいて補正するにおいて、各ユーザがマーカの情報を保持することが不要となり、ユーザ側の装置の負担が軽減される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態による位置情報補正装置の概略の構成を示すブロック図である。
【図２Ａ】本実施形態による位置情報補正方法の処理手順を表す図である。
【図２Ｂ】本実施形態による位置情報補正方法の処理手順を表す図である。
【図３】本実施形態による位置情報補正装置のマーカデータ格納部に格納されるマーカデータを説明する図である。
【図４】本実施形態による位置情報補正装置におけるマーカデータの選択を説明する図である。
【図５】本実施形態による位置情報補正装置における位置情報の更新を説明する図である。
【図６】本実施形態による位置情報補正装置におけるマーカデータの選択を説明する図である。
【図７】本実施形態のクライアント装置で行われるマッチング処理を説明するフローチャートである。
【図８】本実施形態のクライアント装置において、撮像部が撮影した実写映像の一例を示す図である。
【図９】本実施形態のクライアント装置において、マーカ情報から生成されたＣＧ映像の一例を表す図である。
【図１】
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【図２Ａ】
2004233169.tif 000004
【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2004233169.tif 000009
【図７】
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【図８】
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【図９】
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