(57)【要約】【課題】従来、田植機で圃場に植付けられた苗をカメラで認識して機体を操向するものがある。然乍ら、苗をカメラで認識して、画像処理して操向制御に応用するものであるから、非常に高価であると共に、画像処理したデータに基づいて機体の操向を自動制御することは非常に複雑であって、実用化と謂う面においては、多くの技術的課題があった。【解決手段】走行車体１に作業装置２５を装備し、機体の進行方向を変える操向装置９・９を設けた作業車において、少なくとも車体の左右側の一側方に被検出物が介在できる所定間隔を有する一対の検出部６６ｂ・６６ｂを設けたセンサー６６を配備し、該一対の検出部６６ｂ・６６ｂがその間に介在する被検出物を検出すると操向装置９・９を操作して一対の検出部６６ｂ・６６ｂが被検出物を検出しないように車体の走行方向を制御する制御装置７０を設けた作業車。【選択図】  図１
2004254553.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体１に作業装置２５を装備し、機体の進行方向を変える操向装置９・９を設けた作業車において、少なくとも車体の左右側の一側方に被検出物が介在できる所定間隔を有する一対の検出部６６ｂ・６６ｂを設けたセンサー６６を配備し、該一対の検出部６６ｂ・６６ｂがその間に介在する被検出物を検出すると操向装置９・９を操作して一対の検出部６６ｂ・６６ｂが被検出物を検出しないように車体の走行方向を制御する制御装置７０を設けたことを特徴とする作業車。
【請求項２】
車体進行方向に一列状に所定距離だけ植付けられた苗を検出する検出部６６ｂ・６６ｂを有するセンサー６６であることを特徴とする請求項１記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、圃場に植付けられた苗列等の被検出物に沿って進行する自動操向装置を設けた作業車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の従来技術としては、水田圃場に田植機で田植作業を行なう場合に、圃場に植付けられた苗をカメラで認識して機体を操向するものがある。
【０００３】
【特許文献１】
特開平９−１５４３１３号公報（第１頁）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
然乍ら、上記従来のものは、苗をカメラで認識して、画像処理して操向制御に応用するものであるから、非常に高価であると共に、画像処理したデータに基づいて機体の操向を自動制御することは非常に複雑であって、実用化と謂う面においては、多くの技術的課題があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記の従来技術のもつ課題を解決すべく、請求項１記載の発明は、走行車体１に作業装置２５を装備し、機体の進行方向を変える操向装置９・９を設けた作業車において、少なくとも車体の左右側の一側方に被検出物が介在できる所定間隔を有する一対の検出部６６ｂ・６６ｂを設けたセンサー６６を配備し、該一対の検出部６６ｂ・６６ｂがその間に介在する被検出物を検出すると操向装置９・９を操作して一対の検出部６６ｂ・６６ｂが被検出物を検出しないように車体の走行方向を制御する制御装置７０を設けた作業車としたものである。従って、センサー６６の一対の検出部６６ｂ・６６ｂ間に被検出物が介在した状態で車体を進行させると、一対の検出部６６ｂ・６６ｂが被検出物を検出した場合には車体が被検出物の列方向から外れた方向に進行していることが判別できて、制御装置７０により操向装置９・９を作動制御して容易に被検出物に沿って車体を進行させることができる。
【０００６】
請求項２記載の発明は、車体進行方向に一列状に所定距離だけ植付けられた苗を検出する検出部６６ｂ・６６ｂを有するセンサー６６である請求項１記載の作業車としたものである。従って、請求項１記載の発明の作用に加えて、車体進行方向に一列状に所定距離だけ植付けられた苗を検出する検出部６６ｂ・６６ｂにより、より適正な苗列の検出が行なえて、植付けられた苗に沿って車体を適切に進行させることができる。
【０００７】
【発明の効果】
この発明によると、簡潔で安価なセンサー構成及び制御システムで車体の被検出物に沿った走行制御が行なえる。
よって、従来例の課題を適切に解消することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施例である６条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。１は乗用型走行車体であって、機体を構成する左右フレーム２・２の後部上面にエンジン４を搭載し、左右フレーム２・２の前部に走行ミッションケース５を設けている。そして、この走行ミッションケース５には、エンジン４の回転駆動力が変速される油圧式無段変速装置ＨＳＴを介して伝動され、内部には主変速装置Ｂと前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄとが内蔵されており、油圧式無段変速装置ＨＳＴは、変速レバー６にて、後進と中立と前進（圃場内で植付け作業をする植付速・路上等で早く移動する為の移動速）とに変速操作される。
【０００９】
７・７は左右フロントアクスルケースであって、前記走行ミッションケース５の前輪デフ装置より左右駆動軸８・８を介して動力が伝動されるように構成されている。９・９は操向自在の左右駆動前輪であって、左右フロントアクスルケース７・７の下部に嵌合され後記操縦ハンドル１０にて回動される操向ケース１１・１１に軸架されている。
【００１０】
１２は内部に変速歯車を有する操縦用伝動ケースであって、左右フレーム２・２両者の前端部に固着されており、その上部にはハンドルポスト１３が固着され、ハンドルポスト１３の上端部にはハンドルポスト１３内に支持され前記操縦用伝動ケース１２より上方に向けて設けたステアリング軸に固定された操縦ハンドル１０が設けられている。そして、操縦用伝動ケース１２内部で操縦ハンドル１０の回動操作によるステアリング軸の回転トルクを変速歯車にて増幅して、操縦用伝動ケース１２の下部より突出して設けた操縦駆動軸１２ａに伝達し、該操縦駆動軸１２ａに固定されたピットマンアーム１２ｂにその後端が左右操向ケース１１・１１に連結された操向伝達機構としての左右リンク１４・１４が設けられており、操縦ハンドル１０を回すとステアリング軸，操縦用伝動ケース１２内の変速歯車，ピットマンアーム１２ｂ，左右リンク１４・１４を介して左右操向ケース１１・１１が縦軸回りに回動し左右駆動前輪９・９が向きを変えるように構成されている。
【００１１】
そして、１３ａは電動パワステアリング装置であり、操縦ハンドル１０を操作すると、その操作をアシストする電動モータによって構成される周知のものであるが、制御装置７０の旋回操作手段によっても作動し、自動的に左右駆動前輪９・９の向きを変えて旋回できる構成となっている。
【００１２】
そして、ピットマンアーム１２ｂには一体に後方に向けて設けた作動体１２ｃが設けられており、該作動体１２ｃには前後に位置をずらして設けた２つの接当押圧ピン１２ｄ・１２ｄが上方に向けて立設した構成となっている。
図５は、操縦ハンドル１０を直進状態にしている時のピットマンアーム１２ｂ・作動体１２ｃの位置を示し、作動体１２ｃの２つの接当押圧ピン１２ｄ・１２ｄは左右中心線に対して左右に振り分けられたような位置になっている。そして、この２つの接当押圧ピン１２ｄ・１２ｄの間にその左右側辺部が両者に接当する状態で従動体１２ｅが配置され、操縦用伝動ケース１２の底面に回動軸１２ｆにて回動自在に枢支されている。従動体１２ｅの左右側辺には左右突出片１２ｇ・１２ｇが一体に形成されており、接当押圧ピン１２ｄは従動体１２ｅの側辺とこの突出片１２ｇとに接当して従動体１２ｅを回動させる構成になっている。
【００１３】
そして、従動体１２ｅの後端部には操作インナーワイヤ１２ｈの一端が連結されており、操作インナーワイヤ１２ｈの他端は前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能を各々停止させる一般的なデフロック機構Ｃａ・Ｄａを切換え操作するデフロック作動アームＨに連結されている。デフロック作動アームＨの回動軸Ｈａには、デフロック機構Ｃａ・Ｄａの各々のデフロック爪を作動させるシフターが設けられており、操作インナーワイヤ１２ｈが引かれてデフロック作動アームＨがイ方向に回動すると、デフロック機構Ｃａ・Ｄａの各々のデフロック爪を作動させて前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に作用するデフ作動状態となるように構成されている。尚、Ｈｂは引張バネであって、操作インナーワイヤ１２ｈが引かれていない時には、デフロック作動アームＨを反イ方向に回動させて、デフロック機構Ｃａ・Ｄａの各々のデフロック爪を作動させて前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に停止するデフロック状態となるように構成されている。
【００１４】
１２ｉは先端がフック状に形成され従動体１２ｅを所定の位置で係止する為のロック体であって、機体に回動軸１２ｊにて回動自在に枢支され、引張バネ１２ｋにてロ方向に回動するように付勢されている。尚、１２ｍはストッパーであって、ロック体１２ｉが引張バネ１２ｋにてロ方向に回動するように付勢されているので、所定の位置でその回動を止める為のロック体１２ｉの位置決め用のストッパーである。
【００１５】
ここで、図５乃至図７により上述の構成の作用を説明する。
まず、操縦ハンドル１０を直進状態にしている時が図５の状態で、作動体１２ｃの２つの接当押圧ピン１２ｄ・１２ｄは従動体１２ｅを回動させないので、操作インナーワイヤ１２ｈは引かれず、デフロック作動アームＨは引張バネＨｂにより反イ方向に回動しており、前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に停止したデフロック状態となっている。
【００１６】
そして、圃場で右旋回すべく、操縦ハンドル１０を右に回転操作すると、作動体１２ｃはハ方向に回動して、作動体１２ｃの後方の接当押圧ピン１２ｄが従動体１２ｅの後部右側辺を押してハ方向に回動させて操作インナーワイヤ１２ｈを引き、操縦ハンドル１０を右に最大限まで回転操作した時に図６の状態となって、従動体１２ｅはロック体１２ｉにて係止された状態となる。従って、右旋回操作時には、操作インナーワイヤ１２ｈが引かれてデフロック作動アームＨがイ方向に回動して、デフロック機構Ｃａ・Ｄａの各々のデフロック爪を作動させて前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に作用するデフ作動状態となる。
【００１７】
その後、右旋回を終える段階で操縦ハンドル１０を元の直進状態に戻すべく左に徐々に回転操作するが、その左回転操作の初期では作動体１２ｃの後方の接当押圧ピン１２ｄは従動体１２ｅの後部右側辺からはなれるが、従動体１２ｅはロック体１２ｉにて係止された状態であるから、前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に作用するデフ作動状態のままである。そして、左回転操作が進むにつれて、作動体１２ｃの後方の接当押圧ピン１２ｄが作動体１２ｃの後方の突出片１２ｇに接当して従動体１２ｅを反ハ方向に回動させる為に、ロック体１２ｉの係止は外れて従動体１２ｅは反ハ方向に回動する。すると、操作インナーワイヤ１２ｈの引きは徐々に緩み、デフロック作動アームＨは引張バネＨｂにより反イ方向に回動して、前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に停止したデフロック状態となる。
【００１８】
次に、圃場で左旋回すべく、操縦ハンドル１０を直進状態から左に回転操作すると、作動体１２ｃは反ハ方向に回動して、作動体１２ｃの前方の接当押圧ピン１２ｄが従動体１２ｅの前部左側辺を押してハ方向に回動させて操作インナーワイヤ１２ｈを引き、操縦ハンドル１０を左に最大限まで回転操作した時に図７の状態となって、従動体１２ｅはロック体１２ｉにて係止された状態となる。従って、左旋回操作時にも、操作インナーワイヤ１２ｈが引かれてデフロック作動アームＨがイ方向に回動して、デフロック機構Ｃａ・Ｄａの各々のデフロック爪を作動させて前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に作用するデフ作動状態となる。
【００１９】
その後、左旋回を終える段階で操縦ハンドル１０を元の直進状態に戻すべく右に徐々に回転操作するが、その右回転操作の初期では作動体１２ｃの前方の接当押圧ピン１２ｄは従動体１２ｅの前部左側辺からはなれるが、従動体１２ｅはロック体１２ｉにて係止された状態であるから、前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に作用するデフ作動状態のままである。そして、右回転操作が進むにつれて、作動体１２ｃの前方の接当押圧ピン１２ｄが作動体１２ｃの前方の突出片１２ｇに接当して従動体１２ｅを反ハ方向に回動させる為に、ロック体１２ｉの係止は外れて従動体１２ｅは反ハ方向に回動する。すると、操作インナーワイヤ１２ｈの引きは徐々に緩み、デフロック作動アームＨは引張バネＨｂにより反イ方向に回動して、前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に停止したデフロック状態となる。
【００２０】
このように、圃場で機体を直進させて苗を植付けている時には、自動的に前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に停止したデフロック状態となっているので、機体の直進性が優れ耕盤の凹凸に拘らず機体は良好に直進して、真直ぐな苗の植付け作業が行える。また、畦際で機体を旋回させる時には、操縦ハンドル１０を右又は左に回転操作するので、自動的に前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に作用するデフ作動状態となるので、泥押しの少ない良好な機体の旋回が行なえる。また、旋回終了間近まで、前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に作用するデフ作動状態が維持される構成となっている（前輪の切れ角がゼロになる寸前までデフ作動状態が維持される構成にすると最良である）ので、旋回が最後までスムースに且つ良好に行なえ、操作作業性が非常に良い。
【００２１】
一方、１２ｎはデフロック解除連繋切換えレバーであって、該レバーの先端部は前記操作インナーワイヤ１２ｈのアウターワイヤ１２ｐの位置を変えるものであって、図５の連繋位置にデフロック解除連繋切換えレバー１２ｎを操作している時には、上述のように操縦ハンドル１０の操作によりデフロック作動アームＨが切替えられて前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に停止したデフロック状態と共に作用するデフ作動状態とに自動的に切り替わる。そして、デフロック解除連繋切換えレバー１２ｎを解除位置に操作している時には、アウターワイヤ１２ｐが従動体１２ｅに近づくように操作される為に、操縦ハンドル１０の操作により従動体１２ｅが回動して操作インナーワイヤ１２ｈを引いてもデフロック作動アームＨは切替えられなくなって、前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に停止したデフロック状態のままとなる。
【００２２】
機体が畦を越える時などに、デフロック解除連繋切換えレバー１２ｎを解除位置に操作しておくと、常に、前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に停止したデフロック状態であるので、左右の車輪が空回りすることがなくて畦越えが容易に且つ安全に行なえる。
【００２３】
尚、上記の例では、操縦ハンドル１０の操作により従動体１２ｅが回動して操作インナーワイヤ１２ｈを引いて、前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に停止したデフロック状態とデフ作動状態とに切り替わる構成としたものを示したが、後輪デフ装置Ｄは操作レバーで自由にデフロック機構Ｄａをデフロック状態とデフ作動状態とに操作できる構成としておき、操縦ハンドル１０の操作により従動体１２ｅが回動して操作インナーワイヤ１２ｈを引いて前輪デフ装置Ｃのみをデフ機能が停止したデフロック状態とデフ作動状態とに切り替わる構成としても良い（逆に、操縦ハンドル１０の操作により従動体１２ｅが回動して操作インナーワイヤ１２ｈを引いて後輪デフ装置Ｄのみをデフ機能が停止したデフロック状態とデフ作動状態とに切り替わる構成としても良い）。また、操縦ハンドル１０の操作により自動で切替えられるデフロック機構Ｃａ・Ｄａを手動で切替えれるように別途操作レバーを設けても良い。
【００２４】
１５・１５は左右後輪駆動ケースであって連結枠１６で一体に連結されており、該連結枠１６が左右フレーム２にロリング軸１７にてロリング自在に設けられており、その左右両側部に軸架された左右駆動後輪１８・１８が上下揺動できるように構成されている。
【００２５】
１９・１９は、走行ミッションケース５の後輪デフ装置から左右後輪駆動ケース１５・１５に動力を伝える伝動軸である。そして、後輪駆動ケース１５内部の伝動機構中には左右駆動後輪１８・１８に対する左右サイドクラッチと左右サイドブレーキとが内蔵されており、エンジン４の前方に設けられた左右クラッチペダル２０・２０の踏込操作により該左右サイドクラッチが切れ且つ左右サイドブレーキが利くように構成されている。即ち、左右クラッチペダル２０・２０の踏込操作をした側の駆動後輪１８・１８の駆動が停止されブレーキが利くようになっている。
【００２６】
また、左右クラッチペダル２０・２０は、各々左右電動アクチュエータ２０ａ・２０ａにても操作される構成となっており、即ち、制御装置７０の左右電動アクチュエータ作動手段にて、左右電動アクチュエータ２０ａ・２０ａは各々制御作動され、左右サイドクラッチが切れる位置（左右サイドブレーキは利かない）まで、左右クラッチペダル２０・２０が操作されるようになっている。
【００２７】
さて、ここで図３・図４に基いて、乗用型走行車体１の伝動構成について総括して説明しておく。
エンジン４の回転動力が、第１ベルト伝動装置４ａを介して油圧式無段変速装置ＨＳＴに伝えられ、油圧式無段変速装置ＨＳＴによって変速後の回転動力が、第２ベルト伝動装置４ｂを介してミッションケース５に伝えられる。
【００２８】
第２ベルト伝動装置４ｂのミッション側プーリ４ｃとミッション入力軸５ａの伝動部は主クラッチＡとして構成されている。この主クラッチＡを経由してミッションケース５に入力された回転動力は、主変速装置Ｂによって変速した後、走行用動力と作業機用動力に分けられる。
【００２９】
走行用動力は、前輪デフ装置Ｃを経由して左右フロントアクスルケース７・７内のフロントアクスル７ａ，７ａと縦軸７ｂ，７ｂ、左右操向ケース１１・１１内の回動横軸１１ａ，１１ａと前輪車軸９ａ，９ａの順に伝動されるとともに、後輪デフ装置Ｄを経由して左右の後輪デフ軸５ｂ，５ｂ、後輪出力軸５ｃ，５ｃ、伝動軸１９，１９、後輪入力軸１５ａ，１５ａ、横軸１５ｂ，１５ｂ、後輪車軸１８ａ，１８ａの順に伝動される。そして、前輪デフ装置Ｃ，後輪デフ装置Ｄには、デフ機能を停止させる一般的なデフロック機構Ｃａ，Ｄａを設けている。そして、左右フロントアクスル７ａ，７ａには、各々、駆動トルクを検出する左右トルクセンサーＴＲ・ＴＲを設けてあり、左右駆動前輪９・９の駆動トルク即ち負荷が検出できる構成になっている。
【００３０】
後輪デフ軸５ｂ，５ｂから後輪出力軸５ｃ，５ｃへの伝動部には、図３・図４に示すサイドクラッチ・ブレーキＥ，Ｅが設けられている。同図におけるｇ１は後輪デフ軸５ｂに取り付けたベベルギヤ、ｇ２は後輪出力軸５ｃに回転自在に嵌合するベベルギヤである。サイドクラッチＳＣは多板クラッチであって、ベベルギヤｇ２にスプライン嵌合する外筒体ＳＣａの駆動板ＳＣｂ，…と後輪出力軸５ｃに一体に設けた内筒体ＳＣｃの受動板ＳＣｄ，…とが対向させられており、リング状の板バネＳＣｅ，…によってスライダＳＣｆを外筒体ＳＣａに押し付けることにより、駆動板ＳＣｂ，…と受動板ＳＣｄ，…とが圧接されクラッチ入になる。シフタＳＣｇを操作してスライダＳＣｆによる外筒体ＳＣａの押し付けを解除すると、駆動板ＳＣｂ，…と受動板ＳＣｄ，…が離れクラッチ切になる。
【００３１】
ブレーキＢＲは、後輪出力軸５ｃに取り付けたドラムＢＲａ，…にシューＢＲｂ，…を押し付けて、後輪出力軸５ｃの回転を制動するようになっている。前記シフタＳＣｇをクラッチ切側に操作する際に、スライダＳＣｆがディスクＢＲｃを押圧してシューＢＲｂ，…がドラムＢＲａ，…を押し付けるようになっているので、サイドクラッチ切動作に連動して駆動後輪１８にブレーキがかかる。
【００３２】
また、作業機用動力は、株間変速装置Ｆによって変速した後、駆動軸４７を介して機体の後部右側に設けた施肥駆動ケース４６に伝えられ、ここでＰＴＯ伝動軸４８ａと肥料繰出装置４２…を駆動する駆動アーム４５を駆動する施肥伝動軸４８ｂに分離して取り出される。この施肥駆動ケース４６内には、作業機の駆動を入切させるとともに駆動を切った時に作業機を所定の位相で停止させる作業クラッチＧが内蔵されている。
【００３３】
２１はＦＲＰにて成型された車体カバーであって、エンジン４の周囲を覆うエンジンカバー部２１ａと、前記エンジン４の前方及び左右側方に設けられたステップ２１ｂと、ハンドルポストカバー２１ｃと、エンジン４の後方に設けられたステップ２１ｄとが一体形成され、左右フレーム２・２上に固定されている。尚、エンジン４の後方に設けられたステップ２１ｄには２つの切欠き溝が形成されており、左右フレーム２・２と一体の支持フレーム２４・２４が該溝に嵌まり込むように構成されている。
【００３４】
２２は操縦座席で、前記車体カバー２１上面に設置固定されている。２３は上部リンク２３ａと下部リンク２３ｂとにより構成されるリンク機構であって、上部リンク２３ａと下部リンク２３ｂの基端部は前記左右フレーム２・２に基部が固着された左右支持フレーム２４・２４に各々枢着され、後端部は後述の苗植装置２５をローリング自在に支持するローリング軸２６が設けられた縦枠２７に枢着されている。そして、リンク機構２３の上部リンク２３ａが左右支持フレーム２４・２４に枢着された位置には、リンク機構２３の角度を検出するポテンショメータＰＭが設けられており、リンク機構２３の角度を検出して苗植装置２５の上下位置を検出できる構成となっている。
【００３５】
２８は油圧シリンダーであって、シリンダーの基部が左右フレーム２・２に枢着され、ピストン２８ａの後端が上部リンク２３ａと一体の揺動アーム２３ｃに枢着されている。
苗植装置２５は、前記縦枠２７のローリング軸２６にローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース２９と、該植付伝動ケース２９に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台３０と、植付伝動ケース２９の後部に固着された３つの縦伝動ケース２９ａ…の後端部に各々装着され前記苗載台３０の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植え付ける苗植付け具３１…と、植付伝動ケース２９の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体である中央整地フロート３２・左右整地フロート３３・３３等にて構成されている。そして、３つの縦伝動ケース２９ａ…には、その各々の左右後端部に苗植付け具３１・３１が装着されており、且つ、各縦伝動ケース２９ａ…内には各々畦クラッチＡＣ…が内装されており、３つの縦伝動ケース２９ａ…に対応して設けられた各畦クラッチＡＣ…を操作する３つの畦クラッチ操作レバーＡＣＬ…により２条単位で苗植付け具３１・３１を停止できる構成となっている。尚、３つの畦クラッチ操作レバーＡＣＬ…の基部には、畦クラッチ切り検出センサーＡＣＳ…が設けられており、３つの畦クラッチ操作レバーＡＣＬ…の何れかが切り操作されるとそれを検出できる構成となっている。
【００３６】
左右整地フロート３３・３３は、各々左右駆動後輪１８・１８の後方に配置されており、該左右駆動後輪１８・１８にて掻き乱された圃場を整地すると共に苗植付け具３１にて苗が植付けられる圃場の前方を整地するように設けられている。
【００３７】
４０は施肥装置であって、左右フレーム２・２後端の左右支持フレーム２４・２４の上端部に固着された施肥タンク４１…及び該各施肥タンク４１…の下部に装着され施肥タンク４１内の粒状肥料を一定量づつ繰り出す肥料繰出装置４２…と、該肥料繰出装置４２にて繰り出された肥料を案内する透明の施肥パイプ４３…と、中央整地フロート３２・左右整地フロート３３・３３に固着され苗植付け位置側方の圃場に施肥溝を掘り施肥パイプ４３にて案内された粒状肥料を該施肥溝内に落下案内する作溝器４４…とにより構成されている。尚、４５は肥料繰出装置４２…を駆動する駆動アームであって、左右フレーム２・２上に固設の施肥駆動ケース４６に連結されており、施肥駆動ケース４６には走行ミッションケース５より駆動軸４７にて動力が伝達されるように構成されている。
【００３８】
また、肥料繰出装置４２にて繰り出された肥料を案内する施肥パイプ４３…の上半部分は、左右フレーム２・２に設けられた支持体４３ａ…にて支持されているので、苗植装置２５が油圧シリンダー２８にて上下動しても、施肥パイプ４３…が左右駆動後輪１８・１８や苗載台３０と干渉することが防止できて、適切な肥料の移送が行なえて良好なる施肥作業がいつも行える。
【００３９】
４８ａは両端にユニバーサルジョイントを有するＰＴＯ伝動軸であって、施肥駆動ケース４６の動力を苗植装置２５の植付伝動ケース２９に伝達するように設けている。４９は中央整地フロート３２の前部上面と植付伝動ケース２９との間に設けられた油圧バルブであって、中央整地フロート３２の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられた時には油圧ポンプ５０にて走行ミッションケース５内から汲み出された圧油を油圧シリンダー２８に送り込んでピストンを突出させリンク機構２３を上動させて苗植装置２５を所定位置まで上昇せしめ、逆に、中央整地フロート３２の前部が適正範囲以上に下がった時には油圧シリンダー２８内の圧油を走行ミッションケース５内に戻してリンク機構２３を下動させて苗植装置２５を所定位置まで下降せしめ、そして、中央整地フロート３２の前部が適正範囲にあるとき（苗植装置２５が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー２８内の圧油の出入りを止めて苗植装置２５を一定位置に保持するように設けられている。このように、中央整地フロート３２を植付装置２５の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。
【００４０】
５１は車体カバー２１より突出して操縦座席２２の右側方に設けられた昇降レバーであって、走行ミッションケース５内に設けられた駆動軸４７を駆動回転する動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４０及び苗植装置２５への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、油圧バルブ４９を操作して手動にて苗植装置２５を上下動できるようにも構成されている。即ち、昇降レバー５１を前方に倒して「自動位置」にすると、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０及び苗植装置２５が駆動され且つ油圧バルブ４９が中央整地フロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となる。逆に、昇降レバー５１を後方に引いて「上昇位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つ油圧バルブ４９が強制的に苗植装置２５を上昇する側に切換えられ、苗植装置２５が上昇される。そして、昇降レバー５１をその操作ストロークの中間位置の「固定位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つ油圧バルブ４９が油圧シリンダー２８内の圧油の出入りを止めて苗植装置２５を一定位置に保持せしめる位置に切換えられ、苗植装置２５が昇降レバー５１を「固定位置」に操作したときの位置に保持され苗植装置２５は上昇も下降もしない。また、昇降レバー５１を「下げ位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つ油圧バルブ４９が中央整地フロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となる。
【００４１】
５４は主クラッチＳＯＬで、通電されると走行ミッションケース５内に設けた主クラッチを切る構成になっている。
５７は油圧式無段変速装置ＨＳＴのトラニオン軸を操作する電動シリンダにより構成されるＨＳＴ作動装置であり、変速レバー６を操作するとその操作位置を変速位置センサー６ａが検出して、その検出により制御装置７０の変速手段にて作動する構成となっている。尚、変速レバー６を中立から移動速の方向イへ操作するほど徐々に前進速度が早くなり、逆に、中立から後進の方向ロへ操作するほど徐々に後進速度が早くなる。
【００４２】
６４は昇降レバー作動ＳＯＬで、通電されると昇降レバー５１を自動位置から固定位置に切り換えるように構成されている。５８は昇降レバー５１が何れの位置に操作されているかを検出するポテンショメータにより構成される昇降レバー位置センサーである。
【００４３】
６０は畦検出センサーで、乗用型走行車体１の前端部に設けられており、車体前方の畦までの距離を検出できる周知の距離センサーである。
６１は距離センサーで、苗植装置２５の後部左右中央位置で苗植付け具３１の上方に配置して設けている。そして、圃場の隅部２箇所に発信装置６２ａ・６２ｂを配置してあり、該距離センサー６１で機体進行方向前方にある発信装置６２ａ・６２ｂまでの距離が測定できるものである。
【００４４】
６３はモードスイッチで、自動走行位置と手動走行位置とに切り換えれる構成となっている。
６６・６６は左右既植苗検出センサーであって、乗用型走行車体１の左右両側に各々設けられている。そして、既植苗検出センサー６６は、前方に向けて光を発する左右一対の発光装置６６ａ・６６ａと該発光された光を各々受光する左右一対の受光装置６６ｂ・６６ｂとにより構成されており、左右一対の発光装置６６ａ・６６ａ及び左右一対の受光装置６６ｂ・６６ｂの左右間隔は１５０ｍｍになっている。植付け条間は、通常３００ｍｍであるから、植付け苗条を左右一対の発光装置６６ａ・６６ａ及び左右一対の受光装置６６ｂ・６６ｂが挟んだ位置にした場合、左右一対の発光装置６６ａ・６６ａ及び左右一対の受光装置６６ｂ・６６ｂは条間の中央部に配置することができる。
【００４５】
６７・６７はハンドルポストカバー２１ｃから上方に向けて突出させた筒状の左右支柱であって、この左右支柱６７・６７に正面視コ字状のバックミラー取付け体６８を差し込んでピン６８ａ・６８ａにて固定し、バックミラー取付け体６８にはその中央部にバックミラー６９ａ及び各種警報ランプ（植付けクラッチ入り報知ランプ６９ｂ・左右マーカ作動報知ランプ６９ｃ・畦クラッチ切り報知ランプ６９ｄ等）が設けられている。従って、ハンドルポストカバー２１ｃから支柱を出すことにより、少スペースでハンドルポストカバー２１ｃ内の機体から頑丈な支柱６７・６７を出すことができて、バックミラー６９ａや各種警告ランプ等を適切な位置に強固に支持できる。然も、この支柱６７・６７に対して、固定用のピン６８ａ・６８ａの抜き差しでバックミラー取付け体６８を着脱自在な構成としたので、機体のトラック運搬時や納屋等に収納する場合には、バックミラー取付け体６８を左右支柱６７・６７から外すことにより、機体高さを低くできて機体搬送及び収納効率が良い。また、バックミラー６９ａの近くに各種警告ランプ（植付けクラッチ入り報知ランプ６９ｂ・左右マーカ作動報知ランプ６９ｃ・畦クラッチ切り報知ランプ６９ｄ等）を設けたので、田植え作業時に誤操作の確認が容易となって作業ミスの減少につながり作業能率が向上する。
【００４６】
８０は機体に設けた前後傾斜センサーであって、機体の前後傾斜が安全な所定角（通常田植作業時に傾斜する角度）であるか否かを検出し、機体が転倒する可能性のある角度以上に傾斜していることを検出すると、警報表示又は警報音（警報音声）を発するように制御装置７０にて制御されている。
【００４７】
ここで、制御装置７０及び図１０の制御動作のフローチャートに基づいて、実際の６条植え乗用型田植機で田植作業を行なう場合について説明する。図１１に示すような水田で田植作業を行うには、先ず、畦Ａ１際の植付け開始位置まで移動する。そして、モードスイッチ６３を自動にし（ＳＴＥＰ１）、苗載台３０に苗を載置し、施肥タンク４１に粒状肥料を入れて、エンジン４を始動し、変速レバー６を植付速にし（ＳＴＥＰ２）、昇降レバー５１を自動位置にして（ＳＴＥＰ３）、３つの畦クラッチ操作レバーＡＣＬ…全てを入りにして（ＳＴＥＰ４）、各部を駆動し機体を距離検出センサー６１がＢ１（畦Ａ３までの距離が１８０ｃｍで、畦Ａ１までの距離が９０ｃｍ）の位置から前進せしめれば、苗植装置２５は自動的に適正位置に上下制御され田植作業が行われる。そのとき、同時に施肥装置４０により苗植付位置の側方の圃場中に粒状肥料が施肥される。そして、機体を畦Ａ１に沿わせて植付走行し、畦Ａ２に機体の先端が近づいて、畦検出センサー６０が畦までの距離が１８０ｃｍであるＢ２の位置を検出すると（ＳＴＥＰ５、実施例の乗用型田植機は６条植えであるから、条間が３０ｃｍである場合、１８０ｃｍが丁度この田植機が走行して６条植えが行なえる間隔になる。）、ＨＳＴ作動装置５７に油圧式無段変速装置ＨＳＴのトラニオン軸を低速側に操作する指令を出して車速を減速し（ＳＴＥＰ６）、昇降レバー作動ＳＯＬ６４に通電されて（ＳＴＥＰ７）、昇降レバー５１は自動位置から上昇位置まで切り換えられる（施肥装置４０及び苗植装置２５への駆動は停止状態になり、苗植装置２５は上昇して固定される）。このとき、距離検出センサー６１が圃場の隅部の発信装置６２ａからの距離を検出して（ＳＴＥＰ８）、制御装置７０の機体位置計算手段にて旋回方向を（発信装置６２ａから遠ざかる）左旋回に決定（ＳＴＥＰ９）する。このとき、ポテンショメータＰＭがリンク機構２３の角度を検出して苗植装置２５の上下位置を検出し、苗植装置２５が一定位置（機体旋回時に苗植装置２５が畦に接当しない高さで、この実施例では苗植装置２５が最下降位置から４００ｍｍ上昇した位置）以上に上昇しているかいないかを判断し（ＳＴＥＰ１０）、苗植装置２５が一定位置以上上昇していない場合にのみ、主クラッチＳＯＬ５４へ通電して（ＳＴＥＰ１１）主クラッチＡを切って機体を停止させ、苗植装置２５が一定位置以上に上昇したら（ＳＴＥＰ１２）主クラッチＳＯＬ５４への通電を停止して（ＳＴＥＰ１３）主クラッチＡを入りにして機体を前進させる。そして、旋回操作手段にて左電動アクチュエータ２０ａを作動させて左クラッチペダル２０を切り操作して左サイドクラッチが切れ（ＳＴＥＰ１４）、且つ、旋回操作手段にて電動パワステアリング装置１３ａを作動させて操縦ハンドル１０を左方向に最大限まで切って左右駆動前輪９・９の向きを左方向に変える（ＳＴＥＰ１５）。同時に、Ｂ２の位置から旋回終了位置Ｂ３を算出して（Ｂ２の位置から左方向に６条分の１８０ｃｍ移動した位置）決定する（ＳＴＥＰ１６）。
【００４８】
そして、距離検出センサー６１が圃場の隅部の発信装置６２ａからの距離を検出しながら旋回終了位置Ｂ３に近づくような自動操縦にて機体が旋回して、距離検出センサー６１が旋回終了位置Ｂ３に来たことを検出すると（ＳＴＥＰ１７）、旋回操作手段にて電動パワステアリング装置１３ａを作動させて操縦ハンドル１０を直進状態まで戻し左右駆動前輪９・９の向きを真直ぐにし（ＳＴＥＰ１８）、且つ、旋回操作手段にて左電動アクチュエータ２０ａの作動を停止して左クラッチペダル２０をもとに戻し左サイドクラッチを接続する（ＳＴＥＰ１９）。そして、昇降レバー作動ＳＯＬ６４に通電し（ＳＴＥＰ２０）、昇降レバー５１を自動位置まで切り換え（施肥装置４０及び苗植装置２５は駆動される）、田植作業及び施肥作業が再開される。そして、ＨＳＴ作動装置５７に油圧式無段変速装置ＨＳＴのトラニオン軸を高速側に操作する指令を出して車速を増速する（ＳＴＥＰ２１）。
【００４９】
尚、旋回中に左右駆動前輪９・９が畦に乗り上がったりして、左右駆動前輪９・９のトルクを検出する左右トルクセンサーＴＲ・ＴＲの検出トルクが（負荷）が一定値よりも大きくなると（ＳＴＥＰ２２）、主クラッチＳＯＬ５４へ通電して（ＳＴＥＰ２３）主クラッチＡを切って機体を停止させて、機体の故障や機体の転倒を未然に防止するようになっている（また、この実施例では、前輪のみのトルクを検出するようにしたが、後輪のトルクも検出して、前輪と後輪の何れかが畦等に乗り上げたことを検出して機体を停止するようにしても良いことは謂うまでもない）。また、旋回中に前後傾斜センサー８０が機体が転倒する可能性のある角度（一定傾斜）以上に傾斜していることを検出すると（ＳＴＥＰ２４）、主クラッチＳＯＬ５４へ通電して（ＳＴＥＰ２３）主クラッチＡを切って機体を停止させて、機体の転倒を未然に防止するようになっている。
【００５０】
同様にして、今度は、畦Ａ３に機体の先端が近づいて、畦検出センサー６０が畦までの距離が１８０ｃｍであるＢ４の位置を検出すると、ＨＳＴ作動装置５７に油圧式無段変速装置ＨＳＴのトラニオン軸を低速側に操作する指令を出して車速を減速し（ＳＴＥＰ６）、昇降レバー作動ＳＯＬ６４に通電されて（ＳＴＥＰ７）、昇降レバー５１は自動位置から上昇位置まで切り換えられる（施肥装置４０及び苗植装置２５への駆動は停止状態になり、苗植装置２５は上昇して固定される）。このとき、距離検出センサー６１が圃場の隅部の発信装置６２ｂからの距離を検出して（ＳＴＥＰ８）、制御装置７０の機体位置計算手段にて旋回方向を（発信装置６２ｂから遠ざかる）右旋回に決定し（ＳＴＥＰ９）、旋回操作手段にて右電動アクチュエータ２０ａを作動させて右クラッチペダル２０を切り操作して右サイドクラッチが切れ（ＳＴＥＰ１４）、且つ、旋回操作手段にて電動パワステアリング装置１３ａを作動させて操縦ハンドル１０を右方向に最大限まで切って左右駆動前輪９・９の向きを右方向に変える（ＳＴＥＰ１５）。同時に、Ｂ４の位置から旋回終了位置Ｂ５を算出して（Ｂ４の位置から右方向に６条分の１８０ｃｍ移動した位置）決定する（ＳＴＥＰ１６）。そして、距離検出センサー６１が圃場の隅部の発信装置６２ｂからの距離を検出しながら機体が旋回して、距離検出センサー６１が旋回終了位置Ｂ５に来たことを検出すると（ＳＴＥＰ１７）、旋回操作手段にて電動パワステアリング装置１３ａを作動させて操縦ハンドル１０を直進状態まで戻し左右駆動前輪９・９の向きを真直ぐにし（ＳＴＥＰ１８）、且つ、旋回操作手段にて右電動アクチュエータ２０ａの作動を停止して右クラッチペダル２０をもとに戻し右サイドクラッチを接続する（ＳＴＥＰ１９）。そして、昇降レバー作動ＳＯＬ６４に通電し（ＳＴＥＰ２０）、昇降レバー５１を自動位置まで切り換え（施肥装置４０及び苗植装置２５は駆動される）、田植作業及び施肥作業が再開される。そして、ＨＳＴ作動装置５７に油圧式無段変速装置ＨＳＴのトラニオン軸を高速側に操作する指令を出して車速を増速する（ＳＴＥＰ２１）。尚、ＳＴＥＰ１０からＳＴＥＰ１３まで（苗植装置２５が一定位置以上上昇していない場合の機体停止及び再発進）とＳＴＥＰ２２からＳＴＥＰ２３（車輪トルク異常による機体停止）とＳＴＥＰ２４からＳＴＥＰ２３（機体傾斜異常による機体停止）とは同様に制御される。
【００５１】
以下、同様に往復動して圃場への田植作業及び施肥作業を行い、最後に、モードスイッチ６３を手動にして、畦Ａ２及び畦Ａ３側にそれぞれ残した旋回部分を畦Ａ２及び畦Ａ３に沿って６条分枕地植付して、田植作業を終える。
上記ＳＴＥＰ６のＨＳＴ作動装置５７による油圧式無段変速装置ＨＳＴの車速減速及びＳＴＥＰ２１のＨＳＴ作動装置５７による油圧式無段変速装置ＨＳＴの車速増速は、図１４に示すように、機体が旋回位置Ｂ２・Ｂ４・Ｂ６・…に来ると徐々に減速し、旋回終了位置Ｂ３・Ｂ５・Ｂ７・…に来ると徐々に増速するように、ＨＳＴ作動装置５７にて油圧式無段変速装置ＨＳＴのトラニオン軸を操作する制御となっている。従って、旋回位置Ｂ２・Ｂ４・Ｂ６・…では徐々に減速された後に施肥及び植付けが停止するので、旋回直前の施肥量が安定し（高速走行で施肥を止めると、高速走行の場合には施肥駆動も高速状態であるから、施肥を止める時に大量の肥料が施肥されてしまい移植後の苗の生育が圃場内で均一とならない）、また、苗の植付け終了位置も揃ってきれいな植付けが行なえる。また、旋回終了位置Ｂ３・Ｂ５・Ｂ７・…では徐々に増速された後に施肥及び植付けが開始するので、旋回後の施肥量が安定し（旋回後に急速に高速走行にすると、施肥装置から圃場までに肥料が到達するのに若干の時間が要する為に無肥料区ができるが、この無肥料区が長くなって移植後の苗の生育が圃場内で均一とならない）、また、苗の植付け開始位置も揃ってきれいな植付けが行なえる。よって、圃場全体に均一な施肥と苗の適切な植付けが行なえて、良好な施肥及び田植え作業が行なえる。
【００５２】
尚、上記実施例で３つの畦クラッチ操作レバーＡＣＬ…全てを入りにして（ＳＴＥＰ４）いないと、自動旋回モードにならないようにしたのは、往復作業をして畦Ａ１の反対側の畦近くまで作業をして、残りの植付け条数が例えば１０条になった時、作業者は畦クラッチ操作レバーＡＣＬを操作して２条分の植付けを停止して４条分の植付け（端数条植え）を行なうが、この端数条植えが終了する旋回時には畦クラッチ操作レバーＡＣＬを入り操作しなければならないので、自動旋回モードにならずに作業者が自分の好きなタイミングで手動にて機体を停止してこの畦クラッチ操作レバーＡＣＬを入り操作をして手動旋回した方が作業性が良いからである。
【００５３】
そして、普通の田植機は機体の左右に線引きマーカを設けており、田植作業の機体前進時に該左右線引きマーカを片方づつ側方に下降させて次工程の機体中心となる圃場面に線を引いているが、機体を旋回させる際には自動的に下降している線引きマーカを上昇させる機構を設けている。そこで、上記実施例の自動旋回時において、苗植装置２５が一定位置以上に上昇していない場合に機体を停止させ、苗植装置２５が一定位置以上に上昇したら機体を前進させる制御としたが、それに加えて、自動旋回時に下降している線引きマーカが一定位置以上に上昇していない場合に機体を停止させ、線引きマーカが一定位置以上に上昇したら機体を前進させて旋回する制御を加えれば、旋回時に線引きマーカが畦等に接当して破損することが防止できて、更に作業性が良くなる。
【００５４】
また、上記実施例の自動旋回時において、旋回終了位置Ｂ３・Ｂ５…に機体が近づいたことを距離検出センサー６１が検出した時点（旋回終了前で、機体が略々畦Ａ１に平行になった時点）で、昇降レバー作動ＳＯＬ６４に通電し、昇降レバー５１を下げ位置まで切り換えて苗植装置２５を下降させ、その後、距離検出センサー６１が旋回終了位置Ｂ３・Ｂ５…に来たことを検出すると、昇降レバー作動ＳＯＬ６４に通電し、昇降レバー５１を自動位置まで切り換え（施肥装置４０及び苗植装置２５は駆動される）、田植作業及び施肥作業を再開するように制御すると、機体が旋回終了位置Ｂ３・Ｂ５…に来た時には、苗植装置２５は下降して圃場面に接地しているので、適切な苗の植付けが行なえてより良好な田植作業が行なえる。
【００５５】
ここで、上記田植作業を行なっている場合、第１植付け工程Ｂ１〜Ｂ２が終了した以降の第２植付け工程Ｂ３〜Ｂ４・第３植付け工程Ｂ５〜Ｂ６・第４植付け工程Ｂ７〜Ｂ８・…の直進時の植付け走行時には、左右既植苗検出センサー６６・６６の何れか一方が前工程で植付けた最外側の植付け苗条をその左右一対の発光装置６６ａ・６６ａ及び左右一対の受光装置６６ｂ・６６ｂが挟んだ位置にして、機体を前進させる。すると、図１３（ａ）に示すように機体が前工程で植付けた最外側の植付け苗条に沿って前進している時には、左右一対の発光装置６６ａ・６６ａから出された光は左右一対の受光装置６６ｂ・６６ｂに両方共に受光されて（図１２のＳＴＥＰ１）機体は直進する（ＳＴＥＰ２）。そして、図１３（ｂ）に示すように機体が直進方向から右方向に傾いて進行し始めると、右受光装置６６ｂは苗により光が遮られるので受光しなくなり、左受光装置６６ｂのみが受光するようになる（ＳＴＥＰ３）。すると、電動パワステアリング装置を左回転に作動させる出力が制御装置７０より出されて、操縦ハンドル１０は左回転に自動操作されて（ＳＴＥＰ４）、機体は左右一対の受光装置６６ｂ・６６ｂが両方共に受光される状態まで（直進状態）操向される。逆に、図１３（ｃ）に示すように機体が直進方向から左方向に傾いて進行し始めると、左受光装置６６ｂは苗により光が遮られるので受光しなくなり、右受光装置６６ｂのみが受光するようになる（ＳＴＥＰ５）。すると、電動パワステアリング装置を右回転に作動させる出力が制御装置７０より出されて、操縦ハンドル１０は右回転に自動操作されて（ＳＴＥＰ６）、機体は左右一対の受光装置６６ｂ・６６ｂが両方共に受光される状態まで（直進状態）操向される。
【００５６】
このように、直進植付け時には、左右既植苗検出センサー６６・６６にて、機体は直進するように適切に制御され、適切に直進植付けを行ないながら各旋回開始位置Ｂ４・Ｂ６・Ｂ８・…へと進行して、適切で整然としたきれいな直線状の苗の植付けを行なえて良好な田植え作業ができる。
【００５７】
また、機体の前後傾斜が通常作業状態よりも大きく傾斜している場合、モニター制御手段によりモニター６５に危険であることが表示される。これは、例えば、機体をトラックに積込む為にトラックに架けたアユミ上を走行している場合とか、圃場で畦越えをしている場合とかに、機体が大きく前後傾斜した状態で、危険を操縦者に報知して、機体の転倒等を防止できるようにしている。従って、誤操作による事故が防止できて安全な作業が行なえる。
【図面の簡単な説明】
【図１】乗用型田植機の全体側面図である。
【図２】乗用型走行車体の主要構成部材を示す作用説明平面図である。
【図３】乗用型走行車体の伝動機構図である。
【図４】図３の部分拡大一部断面図である。
【図５】要部の作動説明用平面図である。
【図６】要部の作動説明用平面図である。
【図７】要部の作動説明用平面図である。
【図８】要部の作動説明用一部断面側面図である。
【図９】制御系のブロック回路図である。
【図１０】制御動作のフローチャートである。
【図１１】田植作業を説明する平面図である。
【図１２】直進時の制御動作のフローチャートである。
【図１３】直進時の作用説明用平面図である。
【図１４】旋回時のＨＳＴ作動装置５７による油圧式無段変速装置ＨＳＴの車速減速及び車速増速の作用説明用グラフである。
【図１５】バックミラー６９ａ及び各種警報ランプ部の背面拡大図である。
【符号の説明】
１  走行車体（乗用型走行車体）
９  操向装置（左右駆動前輪）
１０  操縦ハンドル
１８  左右駆動後輪
２５  作業装置（苗植装置）
４０  施肥装置
６６  センサー（左右既植苗検出センサー）
６６ａ・６６ａ  一対の発光装置
６６ｂ・６６ｂ  一対の検出部（一対の受光装置）
７０  制御装置
【図１】
2004254553.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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