(57)【要約】【課題】駆動装置の待機電流をより低減することができる負荷駆動制御システムを提供する。【解決手段】ＥＣＵ２３側に制御信号出力用の電流源としての電源回路を配置して、ＥＣＵ２３がモータ２１を駆動させる必要がなくなったと判断し駆動装置２２を待機状態にさせる場合は、駆動制御信号及び電源供給制御信号としてのＰＷＭ信号の出力を停止させる。すると、電源供給制御回路３８は、内部回路が非通電状態となって駆動回路３６に対するバッテリ２５の電源供給を遮断する。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御装置と、この制御装置より出力される制御信号に基づいて負荷を駆動する駆動装置とで構成される負荷駆動制御システムにおいて、
前記駆動装置は、
負荷に対して駆動信号を出力する駆動信号出力部と、
外部より与えられる電源供給制御信号に応じて、前記駆動信号出力部に対する駆動用電源の供給を遮断可能とする電源供給制御部とを備え、
前記制御装置は、前記電源供給制御信号を出力するための電流源を有し、
前記電源供給制御部は、前記制御装置より前記電源供給制御信号が与えられない場合は、内部回路が非通電状態となることで前記駆動信号出力部に対する駆動用電源の供給を遮断することを特徴とする負荷駆動制御システム。
【請求項２】
前記制御装置は、前記電源供給制御信号を、負荷を駆動するための駆動制御信号として出力し、
前記駆動装置の駆動信号出力部は、前記駆動制御信号の出力に応じて前記駆動信号を出力し、
前記駆動装置の電源供給制御部は、前記駆動制御信号の出力が停止すると前記駆動用電源の供給を遮断することを特徴とする請求項１記載の負荷駆動制御システム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記駆動制御信号をＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ　Ｗｉｄｔｈ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号として出力し、
前記駆動装置の電源供給制御部は、
前記ＰＷＭ信号を積分する積分回路と、
この積分回路により積分された信号のレベルに応じて導通制御される第１スイッチング素子と、
この第１スイッチング素子が遮断状態となることに伴って遮断状態となり、前記駆動信号出力部に対する駆動用電源の供給を遮断する第２スイッチング素子とを備えて構成されることを特徴とする請求項３記載の負荷駆動制御システム。
【請求項４】
制御装置と、この制御装置より出力される制御信号に基づいて負荷を駆動する駆動装置とで構成される負荷駆動制御システムにおいて、
前記制御装置は、前記電源供給制御信号を出力するためのロウサイドスイッチング素子を有し、
前記駆動装置は、
負荷に対して駆動信号を出力する駆動信号出力部と、
外部より与えられる電源供給制御信号に応じて、前記駆動信号出力部に対する駆動用電源の供給を遮断可能とする電源供給制御部とを備え、
前記電源供給制御部は、
前記制御装置より前記電源供給制御信号が与えられない場合は、内部回路が非通電状態となることで前記駆動信号出力部に対する駆動用電源の供給を遮断し、
前記ロウサイドスイッチング素子が導通されることで前記電源供給制御信号が与えられると、内部回路で取り扱う信号のレベルを前記駆動用電源電圧レベルよりも低下させるように作用する信号レベル低下手段を備えることを特徴とする負荷駆動制御システム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記電源供給制御信号を、負荷を駆動するための駆動制御信号として出力し、
前記駆動装置の駆動信号出力部は、前記駆動制御信号の出力に応じて前記駆動信号を出力し、
前記駆動装置の電源供給制御部は、前記駆動制御信号の出力が停止すると前記駆動用電源の供給を遮断することを特徴とする請求項４記載の負荷駆動制御システム。
【請求項６】
前記制御装置は、前記駆動制御信号をＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ　Ｗｉｄｔｈ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号として出力し、
前記駆動装置の電源供給制御部は、
前記ＰＷＭ信号によって導通制御され、遮断状態となることで前記駆動信号出力部に対する駆動用電源の供給を遮断する第１スイッチング素子と、
この第１スイッチング素子が導通状態となることに伴って導通状態となり、前記ＰＷＭ信号が出力されている期間において前記第１スイッチング素子を導通状態に維持する第２スイッチング素子とを備え、
前記信号レベル低下手段は、前記ＰＷＭ信号の出力が停止している状態での電位が前記駆動用電源電圧に維持され、前記ＰＷＭ信号を内部回路で処理するための信号入力点にカソードが接続されるツェナーダイオードと、
前記第１スイッチング素子が導通状態となることに伴って導通状態となり、前記ツェナーダイオードを導通させる第３スイッチング素子とで構成されることを特徴とする請求項５記載の負荷駆動制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、制御装置と、この制御装置より出力される制御信号に基づいて負荷を駆動する駆動装置とで構成される負荷駆動制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両内の制御に用いられるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）は、例えば、ボディＥＣＵ，エンジンＥＣＵ，ドアＥＣＵやエアコンＥＣＵなどが夫々の負荷を制御するようになっている。例えば、エアコンＥＣＵであれば、コンプレッサを駆動して冷却サイクルを制御したり、冷気送風用のブロアモータの駆動を制御する。
【０００３】
図４には、エアコンＥＣＵ１による、ブロアモータの駆動制御システムを概略的に示す。図示しないブロアモータは、制御装置２のメイン回路３によって駆動されるが、エアコンが使用されずブロアモータを駆動する必要がない場合は、待機制御回路４がメイン回路３の動作を無効化して待機させるようになっている。待機制御回路４は、ＥＣＵ１からの指令値ＶＩＮにより、メイン回路を有効にしたり、無効化し待機させたりする。
【０００４】
ＥＣＵ１がトランジスタ１０をオンすることで、待機解除の指令を出すが、指令値の電位は、駆動装置２内部の内部電源生成回路５Ａにより生成されている。このため、内部電源生成回路５Ａは待機時においても、作動している必要がある（例えば、特許文献１の図４を参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２０００−１１５９９７号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
従来、このような方式によってメイン回路３の待機制御を行なっていたが、上記のシステムでは、待機時にも駆動装置２内部で内部電源を生成する必要がある為、内部電源生成回路５Ａで電流が消費されている。最近は、システムの待機電流をより低減したいという要求が強まってきているため、更なる改善が課題となっている。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、駆動装置の待機電流をより低減することができる負荷駆動制御システムを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の負荷駆動制御システムによれば、制御装置が負荷を駆動させる必要がなくなったと判断し、駆動装置を待機状態にさせる場合は、電流源を介した電源供給制御信号の出力を停止させる。すると、電源供給制御部は、内部回路が非通電状態となって駆動信号出力部に対する駆動用電源の供給を遮断する。この時、従来とは異なり、制御装置側に制御信号出力用の電流源を配置したことにより、駆動装置が待機状態にある場合に電流が消費されることがないので、消費電力を更に低減することが可能となる。
【０００９】
請求項２記載の負荷駆動制御システムによれば、制御装置は、電源供給制御信号を、負荷を駆動するための駆動制御信号として出力し、駆動装置の駆動信号出力部は、駆動制御信号の出力に応じて駆動信号を出力する。そして、電源供給制御部は、駆動制御信号の出力が停止すると駆動用電源の供給を遮断する。従って、制御装置と駆動装置との間において電源供給制御信号だけを別途独立して伝送する必要はなくなるので、両者間のインターフェイスを簡単にすることができる。
【００１０】
請求項３記載の負荷駆動制御システムによれば、制御装置は、駆動制御信号をＰＷＭ信号として出力する。一方、電源供給制御部は、ＰＷＭ信号を積分回路により積分した信号のレベルに応じて第１スイッチング素子を導通制御し、第２スイッチング素子は、第１スイッチング素子が遮断状態になることに連動して遮断状態となり駆動用電源の供給を遮断する。従って、制御装置がＰＷＭ信号を出力していない時に、外からの電気ノイズによりデューティが極めて小さいノイズが駆動装置に入力される場合でも、電源供給制御部は、積分回路の積分信号レベルを検出することで、入力された信号がノイズであるか、制御装置が出力するＰＷＭ信号であるかを正しく検出できる。
【００１１】
請求項４記載の負荷駆動制御システムによれば、請求項１と同様に、制御装置が負荷を駆動させる必要がなくなったと判断し、駆動装置を待機状態にさせる場合は電源供給制御信号の出力を停止させる。すると、電源供給制御部は、内部回路が非通電状態となって駆動信号出力部に対する駆動用電源の供給を遮断する。この場合、制御装置は、電源供給制御信号を出力する際に、従来と同様にロウサイドスイッチング素子を導通させるが、電源供給制御部側に信号レベル低下手段を備えたことにより、前記スイッチング素子が導通されると内部回路で取り扱う信号のレベルは駆動用電源電圧レベルよりも低下するように作用する。
【００１２】
即ち、従来技術の問題は、上記と同様にロウサイドスイッチング素子を導通させて電源供給制御信号を出力する構成に起因している。何故なら、前記スイッチング素子を導通させた場合の信号レベルを決定する（駆動用電源よりも電圧レベルが低い）内部電源を、内部電源生成回路５Ａで生成する必要があったためである。
【００１３】
それに対して、請求項４によれば、従来と同様に制御装置側がロウサイドスイッチング素子を導通させる構成でありながら、その際に信号レベル低下手段が内部信号レベルを低下させるので、駆動装置が待機状態にある場合に内部電源生成回路で電流が消費されることがない。従って、請求項１と同様に消費電力を更に低減することが可能となる。
請求項５記載の負荷駆動制御システムによれば、請求項４の構成において、請求項２と同様の作用効果が得られる。
【００１４】
請求項６記載の負荷駆動制御システムによれば、制御装置は、請求項３と同様に、駆動制御信号をＰＷＭ信号として出力する。一方、電源供給制御部は、ＰＷＭ信号によって第１スイッチング素子の導通が制御され、第１スイッチング素子が遮断状態になると駆動信号出力部に対する駆動用電源の供給が遮断される。また、第１スイッチング素子が導通状態となることで第２スイッチング素子が導通状態となり、ＰＷＭ信号が出力されている期間において第１スイッチング素子を導通状態に維持する。即ち、ＰＷＭ信号のレベルはハイ，ロウの変化を繰り替えすが、第２スイッチング素子の作用によって第１スイッチング素子は導通し続ける。
【００１５】
そして、信号レベル低下手段を構成する第３スイッチング素子も、第１スイッチング素子が導通状態となることで導通状態となり、カソードが信号入力点に接続されているツェナーダイオードを導通させる。従って、内部信号レベルは、そのツェナー電圧によって規定されるので、駆動電源電圧よりも低下させることができる（尚、前記ツェナー電圧が駆動電源電圧よりも低い値であることは、動作目的上言うまでもない）。
【００１６】
【発明の実施の形態】
（第１実施例）
以下、本発明の負荷駆動制御システムを車両に適用した場合の第１実施例について図１及び図２を参照して説明する。図２は、負荷駆動制御システムの電気的構成を示すものである。負荷駆動制御システムは、負荷たる直流のブロアモータ２１を駆動するための駆動装置２２と、その駆動装置２２を制御するためのＥＣＵ（制御装置）２３とで構成されている。
【００１７】
ＥＣＵ２３の電源端子２３Ｂには、イグニッションスイッチ２４を介して車両のバッテリ２５の電源（１２Ｖ）が与えられている。そして、電源回路２６は、バッテリ２５の電源から５Ｖの制御用電源（電流源）２７を生成して、ＣＰＵ２８などに供給するようになっている。
【００１８】
ＥＣＵ２３に対しては、車両の各部に配置されている図示しないスイッチが開閉することに伴って出力される信号や、同様の図示しないセンサによって出力されるセンサ信号が与えられるようになっている。それらの信号は、外部スイッチ入力回路２９、センサ入力回路３０を介してＣＰＵ２８の入力ポートに出力されている。
【００１９】
また、ＣＰＵ２８の２つの出力ポートは、ＰＮＰ型のトランジスタ３１、ＮＰＮ型のトランジスタ３２のベースに夫々接続されている。トランジスタ３１のエミッタは５Ｖの電源２７に接続されており、コレクタは抵抗３３を介して信号出力端子２３Ｏ（１）に接続されている。そして、ＣＰＵ２８は、トランジスタ３１のベースにＰＷＭ信号を出力することでトランジスタ３１をオンオフ制御して、駆動制御信号及び電源供給制御信号を駆動装置２２に出力するようになっている。
【００２０】
また、トランジスタ３２のコレクタは抵抗３４を介して信号出力端子２３Ｏ（２）に接続されており、エミッタはグランドに接続されている。信号出力端子２３Ｏ（２）は、例えばエアコンの送風口を切り替え制御するための図示しないサーボモータに接続されており、ＣＰＵ２８は、トランジスタ３２のベースに制御信号を出力することでサーボモータを駆動制御するようになっている。
【００２１】
図１は、駆動装置２２の構成を中心として示すものである。駆動装置２２は、ＮチャネルＦＥＴ３５、駆動回路（駆動信号出力部）３６、入力信号処理回路３７、電源供給制御回路（電源供給制御部）３８によって構成されている。ＦＥＴ３５は、モータ２１の通断電を行なうスイッチング素子であり、駆動回路３６は、ＦＥＴ３５のゲートを駆動するものである。入力信号処理回路３７は、ＥＣＵ２３より出力され、入力端子２２ＩＮに与えられる駆動制御信号を積分的に処理して駆動回路３６に出力するようになっている。
【００２２】
モータ２１を構成する巻線の一端側には、車両のバッテリ２５の１２Ｖ電源が与えられており、他端側は、駆動装置２２の出力端子２２Ｍに接続されている。その出力端子２２Ｍは、ＦＥＴ３５のドレイン−ソースを介してグランド端子２２Ｅに接続されている。
【００２３】
駆動装置２２の電源入力端子２２Ｂはバッテリ２５に接続されており、グランド端子２２Ｅはグランドに接続されている。そして、電源入力端子２２Ｂとグランド端子２２Ｅとの間には、抵抗３９及び４０の直列回路並びにＮＰＮ型のトランジスタ（第１スイッチング素子）４１（コレクタ−エミッタ）の直列回路が接続されている。また、電源入力端子２２Ｂには、ＰＮＰ型のトランジスタ（第２スイッチング素子）４２のエミッタが接続されており、トランジスタ４２のベースは抵抗３９及び４０の共通接続点に接続されている。そして、トランジスタ４２のコレクタは、駆動回路３６及び入力信号処理回路３７の電源側端子に接続されている。
【００２４】
トランジスタ４１のベースは、ベース抵抗４３を介して入力端子２２ＩＮに接続されていると共に、抵抗４４及びコンデンサ４５の並列回路を介してグランド端子２２Ｅに接続されている。尚、抵抗４３及びコンデンサ４５は積分回路４６を構成している。また、以上が電源供給制御回路３８を構成している。
【００２５】
次に、本実施例の作用について説明する。ＥＣＵ２３は、モータ２１を駆動させずに駆動装置２２を待機状態とする場合には、トランジスタ３１をオフにする。すると、駆動装置２２のトランジスタ４１にはベース電流が流れずオフとなるので、トランジスタ４２もオフとなる。従って、入力信号処理回路３７及び駆動回路３６に対してバッテリ２５の電源は供給されなくなるので、これらの回路３６、３７は動作を停止して待機状態となる。
【００２６】
一方、ＥＣＵ２３は、モータ２１を駆動させる場合には、トランジスタ３１を断続的にスイッチングさせて駆動装置２２にＰＷＭ信号を出力する。すると、電源２７を電流源として駆動装置２２にＰＷＭ信号が出力され、そのＰＷＭ信号によりコンデンサ４５が充電され、トランジスタ４１のベース電位が上昇してベース電流が流れオンとなるので、トランジスタ４２もオンとなる。すると、入力信号処理回路３７及び駆動回路３６に対してバッテリ２５の電源が供給されようになり、これらの回路３６、３７は動作を開始する。即ち、入力端子２２ＩＮに与えられるＰＷＭ信号に応じて駆動回路３６がＦＥＴ３５にゲート信号を出力するので、ＦＥＴ３５はオン状態となり、モータ２１は巻線に通電が行なわれて回転駆動される。
【００２７】
以上のように本実施例によれば、ＥＣＵ２３側に制御信号出力用の電流源としての電源回路２６を配置して、ＥＣＵ２３がモータ２１を駆動させる必要がなくなったと判断し駆動装置２２を待機状態にさせる場合は、駆動制御信号及び電源供給制御信号としてのＰＷＭ信号の出力を停止させる。すると、電源供給制御回路３８は、内部回路が非通電状態となって駆動回路３６に対するバッテリ２５の電源供給を遮断するようにした。
【００２８】
従って、従来とは異なり、駆動装置２２が待機状態にある場合に電流が消費されることがないので、消費電力を更に低減することが可能となる。また、ＥＣＵ２３と駆動装置２２との間において電源供給制御信号だけを別途独立して伝送する必要はなくなるので、両者間のインターフェイスを簡単にすることができる。
【００２９】
更に、本実施例によれば、電源供給制御回路３８は、ＰＷＭ信号を積分回路４６により積分した信号のレベルに応じてトランジスタ４１を導通制御し、トランジスタ４２は、トランジスタ４１が遮断状態になることに連動して遮断状態となりバッテリ２５の電源供給を遮断する。従って、ＥＣＵ２３がＰＷＭ信号を出力していない時に、外からの電気ノイズによりデューティが極めて小さいノイズが駆動装置に入力される場合でも、電源供給制御回路３８は、積分回路４６の積分信号レベルを検出することで、入力された信号がノイズであるか、ＥＣＵ２３が出力するＰＷＭ信号であるかを正しく検出できる。
【００３０】
（第２実施例）
図３は本発明の第２実施例を示すものであり、図４または第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。第２実施例では、制御装置１の構成は従来構成の図４に示すものと同様であり、トランジスタ（ロウサイドスイッチング素子）１０をオンすることで電源供給制御信号が出力される。一方、駆動装置５０側においては、トランジスタ４２に代わって同じくＰＮＰ型のトランジスタ（第１スイッチング素子）５１が配置され、入力信号処理回路３７に代わって入力信号処理回路（内部回路）５２が配置されている。
【００３１】
また、抵抗４３及び４４，コンデンサ４５に代わって、図４と同様の抵抗８及びコンデンサ１１が配置されており、両者の共通接続点である信号入力点５３は抵抗４０に接続されていると共に、入力信号処理回路５２の入力端子に接続されている。
【００３２】
入力信号処理回路５２は、２つのＮＰＮ型のトランジスタ５４，５５（第２，第３スイッチング素子）の導通を制御するようになっている。トランジスタ５４のコレクタは、抵抗５６を介して信号入力点５３に接続されており、トランジスタ（信号レベル低下手段）５５のコレクタは、ツェナーダイオード（信号レベル低下手段）５７を介して信号入力点５３に接続されている。そして、両トランジスタ５４，５５のエミッタは、何れもグランドに接続されている。尚、ツェナーダイオード５７のツェナー電圧は、例えば５Ｖに設定されている。以上が電源供給制御回路（電源供給制御部）５８を構成している。
その他の構成は、第１実施例と同様である。
【００３３】
次に、第２実施例の作用について説明する。駆動装置５０を待機状態とする場合、制御装置１のトランジスタ１０はオフ状態に維持される。すると、トランジスタ５１はベース電流が流れずオフとなるので、第１実施例と同様に入力信号処理回路５２及び駆動回路３６に対してバッテリ２５の電源は供給されなくなる。
【００３４】
そして、モータ２１を駆動させる場合、制御装置１は、トランジスタ１０を断続的にスイッチングさせて駆動装置５０にＰＷＭ信号を出力する。すると、トランジスタ１０がオンとなることで、トランジスタ５１はベース電流が流れてオンとなり、入力信号処理回路５２及び駆動回路３６に対してバッテリ２５の電源が供給され、これらの回路５２，３６は動作を開始する。
この時、入力信号処理回路５２は動作を開始すると、トランジスタ５４及び５５をオンさせる。
【００３５】
トランジスタ５４がオンすることで、トランジスタ５１には継続的にベース電流が流れることになる。従って、ＰＷＭ信号が断続的にハイレベルになるとしても、トランジスタ５１はオン状態を維持するようになる。
【００３６】
また、トランジスタ１０がオフで、且つトランジスタ５５もオフである場合、信号入力点５３の電位は、バッテリ２５の電源電圧ＶＢに等しくなっているが、トランジスタ５５がオンするとツェナーダイオード５７に電流が流れるため、信号入力点５３の電位は、ツェナー電圧によって５Ｖに規定されるようになる。
【００３７】
また、制御装置１がＰＷＭ信号の出力を停止し、信号入力点５３の電位がハイレベルに固定され続けると、入力信号処理回路５２はそれを受けてトランジスタ５４及び５５をオフさせる。すると、駆動装置５０側は待機状態となり、入力信号処理回路５２及び駆動回路３６に対してバッテリ２５の電源は供給されなくなる。
【００３８】
以上のように第２実施例によれば、制御装置１は、駆動装置５０を待機状態にさせる場合は、トランジスタ１０をオフさせて駆動信号及び電源供給制御信号としてのＰＷＭ信号の出力を停止させる。すると、電源供給制御部５８は、トランジスタ５１を遮断状態にして入力信号処理回路５２及び駆動回路３６に対するバッテリ２５電源の供給遮断をする。
【００３９】
また、待機状態が解除される場合は、トランジスタ１０のオンにより、トランジスタ５１がオンされて動作を開始した入力信号処理回路５２は、トランジスタ５４をオンさせて、ＰＷＭ信号が出力されている期間においてトランジスタ５１をオン状態に維持する。更にトランジスタ５５をオンさせることでツェナーダイオード５７を導通し、信号レベルの低下が可能となる。このため、従来構成とは異なり、待機状態において、信号レベルを発生するための内部電源生成回路５Ａが必要なくなる。
【００４０】
従って、第１実施例と同様に、駆動装置５０が待機状態にある場合に内部電源生成回路５Ａで電流が消費されることがなく、消費電力を更に低減することが可能となる。また、第２実施例では、制御装置１が従来と同様の構成となるため、駆動装置５０側のみを新規な構成とするだけで本発明を適用することが可能であるから、より低コストで構成することができるというメリットがある。
【００４１】
本発明は上記し且つ図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形または拡張が可能である。
駆動制御信号と電源供給制御信号とは、夫々独立の信号であっても良い。また、これらの信号フォーマットはＰＷＭ信号に限ることはない。
負荷は、モータに限ることはない。
第２実施例において、トランジスタ５５のベースを、入力信号処理回路５２を介さずにトランジスタ５１のコレクタに接続しても良い。
また、車両に適用される負荷駆動制御システムに限ることなく、負荷の駆動を所定の期間だけ停止する待機状態となる場合が想定されるシステムであれば、広く適用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の負荷駆動制御システムを車両に適用した場合の第１実施例であり、駆動装置を中心として電気的構成を示す図
【図２】ＥＣＵを中心とする電気的構成を概略的に示す図
【図３】本発明の第２実施例を示す図１相当図
【図４】従来構成を示す図１相当図
【符号の説明】
１０はトランジスタ（ロウサイドスイッチング素子）、２１はブロアモータ（負荷）、２２は駆動装置、２３はＥＣＵ（制御装置）、２６は電源回路（電流源）、２７は制御用電源（電流源）、３６は駆動回路（駆動信号出力部）、３８は電源供給制御回路（電源供給制御部）、４１及び４２はトランジスタ（第１及び第２スイッチング素子）、４６は積分回路、５０は駆動装置、５１はトランジスタ（第１スイッチング素子）、５２は入力信号処理回路（内部回路）、５３は信号入力点、５４はトランジスタ（第２スイッチング素子）、５５はトランジスタ（第３スイッチング素子，信号レベル低下手段）、５７はツェナーダイオード（信号レベル低下手段）、５８は電源供給制御回路（電源供給制御部）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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