(57)【要約】【課題】１つのフレーム間差分だけでは、検出された移動体画像は１フレーム前の画像を含んでいるので、移動体そのものの形とは異なっており、正確な移動体の形や位置を検出できなかった。【解決手段】移動体の正確な形を検出するためには、図３に示すように、３フレーム中で２つのフレーム間差分をとって閾値処理して２値画像ＡとＢを得る。２値画像ＡとＢには（Ｆｒ１）以外の余分な画像を含んでいるが、ＡＮＤをとることにより（Ｆｒ１）のみ（移動体検出結果）が取り出せる。また、上記手段による正確な移動体検出結果と１フレーム前の画像とのＡＮＤをとって移動体の切り出し画像を取得すると共に移動体の位置を検出でき、さらに、音声フレームメモリを入れることにより、検出結果と同期のとれた１フレーム遅れの音声を出力できる。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ａ／Ｄ変換してディジタル化した現画像（Ｆｒ０）を記憶して１フレーム遅れ画像（Ｆｒ１）として出力する第１のフレームメモリと、前記画像（Ｆｒ１）を記憶して１フレーム遅れ画像（Ｆｒ２）として出力する第２のフレームメモリと、
前記現画像（Ｆｒ０）と画像（Ｆｒ１）のフレーム間の差分Ａを求め、このフレーム間差分Ａを２値化する第１のフレーム間差分手段と、
前記画像（Ｆｒ１）と画像（Ｆｒ２）のフレーム間の差分Ｂを求め、このフレーム間差分Ｂを２値化する第２のフレーム間差分手段と、
前記フレーム間差分ＡとＢの２値画像のＡＮＤをとって、移動体を検出するＡＮＤ手段と、
前記画像（Ｆｒ１）と前記移動体の検出結果（１フレーム前）とのＡＮＤをとって、画像データを切り出す手段と、
前記画像データ切り出し手段による１フレーム遅れの切り出し画像を出力すると共に、Ｄ／Ａ変換回路を介してアナログ変換した前記画像をモニタに表示する手段と、
前記移動体の検出手段が出力する１フレーム前の移動体検出結果を入力して移動体の位置を検出する位置検出手段と、
によって構成し、移動体画像の形と位置を正確に検出するようにしたことを特徴とする移動体画像の検出方法。
【請求項２】
マイクを介して入力した音声データをＡ／Ｄ変換させてディジタル化した音声データを、音声を遅延させる音声フレームメモリに入力させて前記第１のフレームメモリに同期した１フレーム遅れの音声データとし、Ｄ／Ａ変換回路を介してアナログ化した１フレーム遅れの音声データとしてスピーカから出力させ、画像と音声との時差をなくすようにしたことを特徴とする請求項１に記載の移動体画像の検出方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体の自動検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来は１つのフレームメモリの前後でディジタル画像の差分をとって、移動体の検出を行っており、その検出方法の概念図は図２に示す通りである。
【０００３】
図２において、カメラ１０１により撮影された画像はＡ／Ｄ変換回路１０２によってディジタル画像（Ｆｒ０）に変換される。
前記画像（Ｆｒ０）はフレームメモリ１０３に入力して記憶され、１フレーム遅れの画像（Ｆｒ１）を出力する。
前記画像（Ｆｒ１）はフレーム間差分手段１０４に入力して画像（Ｆｒ１）と画像（Ｆｒ０）とのフレーム間差分をとり、しきい値処理されて２値化される。
前記画像（Ｆｒ０）は画像切り出し手段１０５に入力し、フレーム間差分検出手段１０４から出力される移動体検出結果（２値画像）とのＡＮＤをとって画像データを切り出し、１フレーム遅れの切り出し画像を出力すると共に、Ｄ／Ａ変換回路１０７を介してアナログ変換した画像をモニタ１０８に表示する。
また、フレーム間差分検出回路１０４からの移動体検出結果は、位置検出手段１０６に入力して移動体の位置（１フレーム前）を出力する。図４に、画像（Ｆｒ１）と画像（Ｆｒ０）との動き検出画像（２値）を示す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
１つのフレーム間差分だけでは、検出された移動体画像は図４に示すように１フレーム前の形を含み、移動体そのものの形とは異なっていた。
従って、正確な移動体の切り出しができないばかりでなく、移動体の位置を正確に検出できなかった。
また、上述した図２に示す回路構成によって得られた検出結果は１フレーム遅れであり、音声と同時に表示しようとすると画像と音声との間に時差が生じる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであって、現画像（Ｆｒ０）と１フレーム遅れの画像（Ｆｒ１）を出力する第１のフレームメモリと、前記画像（Ｆｒ１）と１フレーム遅れの画像（Ｆｒ２）を出力する第２のフレームメモリと、前記画像（Ｆｒ０）と画像（Ｆｒ１）とのフレーム間差分Ａを求めて２値化する手段と、前記画像（Ｆｒ１）と画像（Ｆｒ２）とのフレーム間差分Ｂを求めて２値化する手段と、前記フレーム間差分ＡとＢの２値画像のＡＮＤをとって移動体を検出する手段とによって構成し、さらに、前記画像（Ｆｒ１）と移動体検出結果（２値画像）とのＡＮＤをとって画像データを切り出し、１フレーム遅れの画像を切り出してモニタに表示させるようにすると共に、前記移動体の検出手段が出力する１フレーム前の移動体検出結果を入力して移動体の位置を検出するようにした。
【０００６】
また、マイクからの音声データをＡ／Ｄ変換させた音声データを遅延させる音声フレームメモリに入力させ、第１のフレームメモリに同期させて１フレーム遅れの音声データをスピーカから出力させて画像と音声との時差をなくするようにした。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明による移動体画像の検出方法を示すブロック図である。
【０００８】
図１において、カメラ１により撮影された画像はＡ／Ｄ変換回路２においてディジタル画像（Ｆｒ０）に変換され、ディジタル化した現画像（Ｆｒ０）を記憶して１フレーム遅れ画像（Ｆｒ１）として出力する第１のフレームメモリ３と、前記画像（Ｆｒ１）を記憶して１フレーム遅れ画像（Ｆｒ２）を出力する第２のフレームメモリ４と、前記現画像（Ｆｒ０）と画像（Ｆｒ１）のフレーム間の差分Ａを求め、このフレーム間差分Ａをしきい値処理して２値化する手段５と、前記画像（Ｆｒ１）と画像（Ｆｒ２）のフレーム間の差分Ｂを求め、このフレーム間差分Ｂをしきい値処理して２値化する手段６と、前記フレーム間差分ＡとＢの２値画像のＡＮＤをとって移動体を検出するＡＮＤ手段７とによって構成する。
【０００９】
さらに、前記第１のフレームメモリ３から出力される画像（Ｆｒ１）と、ＡＮＤ手段７から出力される前記移動体の検出結果（１フレーム前）とのＡＮＤをとって画像データを切り出す手段８と、前記画像データ切り出し手段８から１フレーム遅れの切り出し画像を出力すると共に、Ｄ／Ａ変換回路９を介してアナログ変換された画像をモニタ１１に表示する。
また、ＡＮＤ手段７から出力される１フレーム前の移動体検出結果を入力して移動体の位置（１フレーム前）を検出する位置検出手段１０が設けてあるので、移動体の形や位置を正確に検出できる。
即ち、図３に示すように、画像（Ｆｒ１）、画像（Ｆｒ０）間の動き検出画像（２値）である画像Ａと、画像（Ｆｒ２）、画像（Ｆｒ１）間の動き検出画像（２値）である画像ＢとのＡＮＤをとると、画像Ｃに示すように移動体検出画像（２値）である画像（Ｆｒ１）のみ（移動体検出結果）が検出される。
【００１０】
さらに、マイク１２によって集音した音声データをＡ／Ｄ変換回路１３によってディジタル化した音声データとし、音声データを遅らせる音声フレームメモリ１４に入力させ、第１のフレームメモリ３に同期した１フレーム遅れの音声データとし、Ｄ／Ａ変換回路１５においてアナログ化した音声データをスピーカ１６から出力させると、画像と音声との時差をなくすることができる。
【００１１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明による移動体画像の検出方法によると、１フレーム遅れの画像において、背景を一切含まない正確な移動体を２値画像として検出できるので、形状の認識に利用することができる。
また、正確な移動体を切り出すことができるので、他の映像との合成が自動的にでき、移動体の認識に利用できる。
従って、１フレーム遅れの画像において、正確な移動体の位置を２値画像として検出できるので、移動体の軌跡や移動量、速度を求めることができ、音声も１フレーム遅らせることにより映像と音声を時差なく表示できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による移動体画像の検出方法を示すブロック図。
【図２】従来技術による移動体画像の検出方法を示す概念図。
【図３】本発明による移動体画像の検出方法を示す模式図。
【図４】従来技術による移動体画像の検出方法を示す模式図。
【符号の説明】
１，１０１  カメラ
２，１３，１０２  Ａ／Ｄ変換回路
３  第１のフレームメモリ
４  第２のフレームメモリ
５  第１のフレーム間差分手段
６  第２のフレーム間差分手段
７  ＡＮＤ手段
８，１０５  画像切り出し手段
９，１５，１０７  Ｄ／Ａ変換回路
１０  位置検出手段
１１，１０８  モニタ
１２  マイク
１４  音声フレームメモリ
１６  スピーカ
１０３  フレームメモリ
１０４  フレーム間差分手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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