(57)【要約】【課題】板材を落下させて収容スペースの規制部材との衝突により制止させる場合に、その衝突時に板材に加わる衝撃を軽減して、板材の損傷を防止することができる板材搬送装置を提供すること。【解決手段】ワークが基準速度Ｖ１で搬送面により移送され（２１）、そのワークによりセンサがオンされると（２２）、減速遅延期間ｔ１の経過まで処理を待機させて、ワークを減速開始位置まで移動させてから、搬送面をパイリング速度Ｖ２にまで等加速度で減速させる（２４）。一方、センサのオンから電磁石オフ遅延期間ｔ４が経過すると（２８）、電磁石オフ期間ｔ５の間、選択範囲にある電磁石をオフさせる（２９）。これにより、減速過程にある搬送面からワークが離間して収容スペースへ落下する。その後、搬送面の速度がパイリング速度Ｖ２に達すると（２５）、それと同時に、搬送面を等加速度で再び基準速度Ｖ１まで加速し（２６）、その途中で電磁石の全てをオンさせる（３０）。【選択図】        図３
2004160469.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
板材が収容可能な収容スペースと、その収容スペースの上方に対向して設けられる搬送面と、その搬送面に対して吸着力を付与する吸着手段と、前記搬送面を前記収容スペースの上方へ向けて上流側から下流側へ任意の基準速度で移動させる移送手段と、前記収容スペースにおける前記搬送面の移送方向下流側に設けられる規制部材とを備えた板材搬送装置において、
前記吸着手段により前記搬送面に吸着された板材が前記移送手段による前記搬送面の移送によって前記収容スペース近傍の所定位置に達した場合に前記搬送面を基準速度より低速なパイリング速度まで減速させる減速手段と、
その減速手段による前記搬送面の減速完了と同時に、その搬送面を加速して基準速度にまで復帰させる加速手段と、
前記減速手段による前記搬送面の減速途中から前記加速手段による前記搬送面の加速開始直前までは少なくとも前記吸着手段による前記搬送面への吸着力の付与を禁止する吸着制御手段とを備えていることを特徴とする板材搬送装置。
【請求項２】
前記吸着制御手段は、前記加速手段による前記搬送面の加速途中まで前記吸着手段による前記搬送面への吸着力の付与を禁止するものであることを特徴とする請求項１記載の板材搬送装置。
【請求項３】
前記吸着手段は通電により磁気力を発生可能な電磁石を備えており、
前記吸着制御手段は、前記電磁石により発生される磁気力を低下又は消滅させるものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の板材搬送装置。
【請求項４】
前記加速手段は、前記搬送面が前記減速手段により停止される以前に、その搬送面の加速を開始するものであることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の板材搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、板材を落下させて収容スペースの規制部材との衝突により制止させる板材搬送装置に関し、特に、その衝突時に板材に加わる衝撃を軽減して、板材の損傷を防止することができる板材搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、長尺帯状の金属板から所定寸法サイズの切断片を製造する工程では、コイル状に巻回された原材料となる金属板を一定速度で連続的に送り出し、それが一定長さ送り出されると切断装置によって切断したり、或いは、一定形状に打ち抜かれている。このような製造工程により得られた切断片は、例えば、専用の金属板積載箱に複数枚積載された状態で梱包されて保管や輸送される。この金属板積載箱に複数枚の切断片を積載する方法としては、例えば、特開２００２−１８７６６１号公報に記載された金属板の搬送積載装置が提案されている。
【０００３】
この金属板の搬送積載装置によれば、例えば、金属板は、マグネット付コンベアのコンベアベルトの下面に吸着機構（マグネット）の磁気力により吸着され、そのコンベアベルトが一定速度で移動することにより金属板積載箱の上方位置まで搬送移動される。ここで、マグネット付コンベアは、そのコンベアベルトの走行速度情報と、センサーにより検出された金属板の位置情報とに応じて、吸着機構の磁気力を金属板の先端側から後端側へと順次解除し、吸着されている金属板の先端部分を後端部分に先行して落下させて、その金属板を金属板積載箱内へ落とし込ませている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記した金属板の搬送積載装置において、コンベアベルトにより金属板を高速で搬送移動させる場合、コンベアベルトから剥がれ落ちる金属板は、そのコンベアベルトの移動速度とほぼ同一の速度でコンベアベルトの移動方向へ飛翔しながら金属板積載箱内へ落下させられる。かかる場合、金属板積載箱内には、金属板の先端と当たって金属板を制止させる緩衝板を備えた金属板制止装置が配設されているが、コンベアベルトによる金属板の搬送速度が高速であるため、緩衝板との衝突に伴う衝撃により金属板の先端部が損傷することが避けられないという問題点があった。
【０００５】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、板材を落下させて収容スペースの規制部材との衝突により制止させる場合に、その衝突時に板材に加わる衝撃を軽減して、板材の損傷を防止することができる板材搬送装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するために請求項１記載の板材搬送装置は、板材が収容可能な収容スペースと、その収容スペースの上方に対向して設けられる搬送面と、その搬送面に対して吸着力を付与する吸着手段と、前記搬送面を前記収容スペースの上方へ向けて上流側から下流側へ任意の基準速度で移動させる移送手段と、前記収容スペースにおける前記搬送面の移送方向下流側に設けられる規制部材とを備え、更に、前記吸着手段により前記搬送面に吸着された板材が前記移送手段による前記搬送面の移送によって前記収容スペース近傍の所定位置に達した場合に前記搬送面を基準速度より低速なパイリング速度まで減速させる減速手段と、その減速手段による前記搬送面の減速完了と同時に、その搬送面を加速して基準速度にまで復帰させる加速手段と、前記減速手段による前記搬送面の減速途中から前記加速手段による前記搬送面の加速開始直前までは少なくとも前記吸着手段による前記搬送面への吸着力の付与を禁止する吸着制御手段とを備えている。
【０００７】
この請求項１記載の板材搬送装置によれば、前段工程にある板材は、吸着手段により吸着力が付与された搬送面に吸着され、その搬送面を移送手段により上流側から下流側へと任意の基準速度で移動させることによって、収容スペースの上方位置まで移送される。ここで、搬送面に吸着された板材が収容スペース近傍の所定位置に達すると、減速手段により搬送面の移送速度が減速され始め、その後、搬送面が減速される過程において、吸着手段による搬送面への吸着力付与が吸着制御手段によって禁止され始める。結果、収容スペース近傍の所定位置に達した板材は、吸着制御手段の実行により搬送面から剥がれ始める。
【０００８】
吸着制御手段によれば、減速手段により搬送面がパイリング速度に達する直前、即ち、加速手段により搬送面の加速が開始される直前まで、吸着手段による吸着力付与が禁止され、この結果、板材は、搬送面の減速が完了する直前までに搬送面から完全に離間して収容スペースへ向けて落下を開始する。この落下を経て収容スペースに達した板材は、規制部材に軽く当たって制止される。一方、減速手段により搬送面がパイリング速度まで減速されて、減速手段による減速が完了すると、その完了とほぼ同時に、加速手段により搬送面が基準速度まで加速され始め、その後、搬送面はもとの基準速度にまで移送速度が復帰される。
【０００９】
なお、当然のことながら、加速手段による加速完了後は、再び、移送手段により搬送面を基準速度で移送し、その搬送面に次の板材を吸着させて前段工程から収容スペースへ向けて移送させることもできる。
【００１０】
請求項２記載の板材搬送装置は、請求項１記載の板材搬送装置において、前記吸着制御手段は、前記加速手段による前記搬送面の加速途中まで前記吸着手段による前記搬送面への吸着力の付与を禁止するものである。
【００１１】
請求項３記載の板材搬送装置は、請求項１又は２に記載の板材搬送装置において、前記吸着手段は通電により磁気力を発生可能な電磁石を備えており、前記吸着制御手段は、前記電磁石により発生される磁気力を低下又は消滅させるものである。
【００１２】
請求項４記載の板材搬送装置は、請求項１から３のいずれかに記載の板材搬送装置において、前記加速手段は、前記搬送面が前記減速手段により停止される以前に、その搬送面の加速を開始するものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施例について、添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施例である板材パイリング装置１の側面図である。図１に示すように、板材パイリング装置１は、主に、鋼板等の強磁性材料から成る所定長さの板材（以下「ワーク」という）Ｗを、ランアウトコンベア２によりパイラコンベア３へ供給し、そのパイラコンベア３により収容スペース４へ落下させて積層載置させるための装置である。
【００１４】
パイラコンベア３は、その基端部（図１右側）がランアウトコンベア２の下流側部分の上方に近接して配設されたマグネット付コンベア装置である。このパイラコンベア３は、無端環状のコンベアベルト３ａと、そのコンベアベルト３ａの移送方向（図１の矢印Ｘ方向）両端にそれぞれ内接される一対の回転ドラム３ｂ，３ｂとを備えている。コンベアベルト３ａは外周下面がワークＷを吸着させる搬送面５とされており、かかる搬送面５は、コンベアベルト３ａが回転ドラム３ｂ，３ｂにより循環的に移動（移送）されることによりパイラコンベア３の下部を矢印Ｘ方向へ移送される。
【００１５】
一対の回転ドラム３ｂ，３ｂは筐体３ｃに図１中の時計方向へ回転可能に軸支されており、その少なくとも一方には駆動モータ１８（図２参照）の回転軸が減速装置（図示せず）を介して連結されている。コンベアベルト３ａの内周下部には、そのコンベアベルト３ａの移送方向（矢印Ｘ方向）に沿って一列状に配設された複数の電磁石Ｍ１〜Ｍ１４が筐体３ｃに固定されている。これらの電磁石Ｍ１〜Ｍ１４は、搬送面５にワークＷを吸着させる吸着力を付与するためのものである。
【００１６】
具体的に、電磁石Ｍ１〜Ｍ１４は、後述する電磁石ドライブ回路１９により通電されて励磁（オン）（図３（ｃ）中の「ＯＮ」参照）又は消磁（オフ）（図３（ｃ）中の「ＯＦＦ」参照）される磁石であり、かかる電磁石Ｍ１〜Ｍ１４の磁気力によりパイラコンベア３の搬送面５にワークＷを吸着させることができる。ここで、ランアウトコンベア２としては、パイラコンベア３と同様にマグネット付コンベア装置が用いられている。ランアウトコンベア２は、その下流側に配設される数個の電磁石の磁気力がパイラコンベア３の上流側に配設される数個の電磁石の磁気力に比べて弱められており、パイラコンベア３へワークＷが吸着され易くされている。
【００１７】
パイラコンベア３には、ワークＷの到来を検出するためやワークＷの長さを測定するためのセンサ６が配設されており、このセンサ６により検出されたワークＷの位置情報および搬送面５の移送速度情報に基づいて、搬送面５の移送速度を減速させ始める時期が到来したか否かを判断することができる。収容スペース４は、複数枚のワークＷを積層状態で収容可能な空間であって、パイラコンベア３における反ランアウトコンベア２配設側、即ち、搬送面５の移送方向下流側（図１左側）に設けられている。
【００１８】
収容スペース４は、搬送面５の移送方向下流側部分において搬送面５と対向する上部が開放されており、搬送面５の移送方向下流側（図１左側）に先端ストッパ７が、搬送面５の移送方向上流側（図１右側）に後端ストッパ８がそれぞれ直立した状態に設けられている。搬送面５から離間（離脱）したワークＷは、落下して先端ストッパ７に軽く衝突して収容スペース４内に制止される。尚、収容スペース４におけるワークＷの載置面から搬送面５までの高さは、ワークＷが収容スペース４に収容された場合に、電磁石Ｍ１〜Ｍ１４の磁気力によりワークＷが収容スペース４から浮上して搬送面５に再吸着されない距離に設定されている。
【００１９】
また、パイラコンベア３の下流側部分には、ワークＷを収容スペース４へ落下させる場合に電磁石Ｍ１〜Ｍ１４の一部が一時的にオフされる範囲（以下「選択範囲」という）９が設定されている。この選択範囲９内にワークＷが到来すると、電磁石Ｍ１〜Ｍ１４のうち選択範囲９内にあるものへの通電が停止されて、ワークＷは、搬送面５から離間して収容スペース４へ向けて落下するのである。ここで、本実施例では電磁石Ｍ１〜Ｍ１４のうち電磁石Ｍ９〜Ｍ１４が選択範囲９内に位置しているが、かかる選択範囲９は、ワークＷの収容スペース４への収容状態の良否に応じて、適宜に拡大又は縮小して設定可能である。
【００２０】
なお、ワークＷを搬送面５から離間させる場合、本実施例では選択範囲９にある電磁石Ｍ９〜Ｍ１４を完全に消磁（オフ）させるが、ワークＷを搬送面５から離間させる場合、選択範囲９にある電磁石Ｍ９〜Ｍ１４を完全に消磁させる必要は必ずしもなく、例えば、選択範囲９にある電磁石Ｍ９〜Ｍ１４への通電量を低下させて磁気力を低下させることによって搬送面５からワークＷを離間させるようにしても良い。
【００２１】
図２は、板材パイリング装置１の電気的構成を示したブロック図ある。図２に示すように、板材パイリング装置１は、その動作を制御するための制御部Ｃを備えており、この制御部Ｃには、演算装置であるＣＰＵ１１と、そのＣＰＵ１１により実行される各種の制御プログラムや固定値データ等を記憶した不揮発性の記憶装置であるＲＯＭ１２と、ワークメモリ等として使用される揮発性の記憶装置であるＲＡＭ１３と、計時回路１４とが設けられている。なお、図４に示すフローチャートのプログラムは、制御プログラムの一部としてＲＯＭ１２内に記憶されている。
【００２２】
ＲＡＭ１３は板材パイリング装置１の電源オフ後もバッテリ等のバックアップ電源（図示せず）により給電を受けており、かかる給電によりＲＡＭ１３内に記憶される各種データを保持することができる。計時回路１４は時間の計時を行うためのものであり、計時回路１４により計時された時間はＣＰＵ１１によって読み出され、各処理に使用される。
【００２３】
これらのＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３及び計時回路１４は、アドレスバス及びデータバスで構成されたバスライン１５を介して相互に接続されており、バスライン１５は、また、入出力ポート１６にも接続されている。入出力ポート１６には、モータ駆動回路１７と、電磁石ドライブ回路１９と、上記したセンサ６とが接続されている。モータ駆動回路１７は、パイラコンベア３の回転ドラム３ｂを回転駆動するための動力を付与する駆動モータ１８を駆動するためのものであり、電磁石ドライブ回路１９は、上記した電磁石Ｍ１〜Ｍ１４への通電を制御するものである。
【００２４】
図３（ａ）は、センサ６の出力信号の変化を示したタイムチャートであり、図３（ｂ）は、搬送面５の移送速度の変化を示したタイムチャートであり、図３（ｃ）は、電磁石Ｍ１〜Ｍ１４のうち選択範囲９にあるものへの通電状態を示したタイムチャートである。この図３を参照して、センサ６によるワークＷの検出に基づいたパイラコンベア３の動作タイミングについて説明する。
【００２５】
搬送面５が基準速度Ｖ１で移送され（２１）、搬送面５に吸着されたワークＷがセンサ６により検出されると、センサ６の出力信号がオフ状態からオン状態に反転する（２２）。センサ６の出力信号がオンになった場合、センサ６のオンから所定の減速遅延期間ｔ１が経過するまで、搬送面５は基準速度Ｖ１で移動する。その後、減速遅延期間ｔ１が経過すると（２３）、搬送面５の減速を開始する位置である減速開始位置にワークＷが到達したものとして、基準速度Ｖ１で移動していた搬送面５を等加速度αで減速する（２４）。この減速によって、搬送面５は減速期間ｔ２が経過するまでにパイリング速度Ｖ２まで減速される（２５）。なお、パイリング速度Ｖ２は基準速度Ｖ１より低速であって搬送面５が逆走しない範囲であれば０ｍ／ｓ（零値）にも設定可能であるが、好適には０ｍ／ｓを越え且つ基準速度Ｖ１未満の速度（０＜Ｖ２＜Ｖ１）とすることが好ましい。
【００２６】
パイリング速度Ｖ２に達すると（２５）、搬送面５を等加速度αで加速する（２６）。この加速によって、搬送面５は加速期間ｔ３が経過するまでに基準速度Ｖ１まで加速され（２６）、その加速が完了すると（２７）、搬送面５は、次にセンサ６の出力信号がオンに再び反転するまで（２２）、基準速度Ｖ１で再び移動する（２１）。なお、図３に示す動作例では、搬送面５の減速過程及び加速過程において加速度αの絶対値（スカラー）が等しく設定されており、結果、減速期間ｔ２と加速期間ｔ３とが等しくされている（ｔ２＝ｔ３）。
【００２７】
一方、センサ６の出力信号がオンされ（２１）、それから電磁石オフ遅延期間ｔ４が経過すると（２８）、ワークＷが収容スペース４へ落下を開始する位置であるワーク落下開始位置に到達したものとして、電磁石Ｍ１〜Ｍ１４のうち選択範囲９にある電磁石Ｍ９〜Ｍ１４をオフする（２８）。ここで、電磁石オフ遅延期間ｔ４は減速遅延期間ｔ１より長く（ｔ４＞ｔ１）、更に、減速遅延期間ｔ１と減速期間ｔ２との和より短くされている（ｔ４＜ｔ１＋ｔ２）。
【００２８】
電磁石Ｍ９〜Ｍ１４は、少なくとも減速期間ｔ２の途中から加速期間ｔ３の途中までの電磁石オフ期間ｔ５の間オフする（２９）。その後、電磁石Ｍ９〜Ｍ１４は、加速期間ｔ３の途中でオンされる（３０）。本実施例によれば、電磁石オフ期間ｔ５は、減速期間ｔ２及び加速期間ｔ３の切り替わり時点を境に各期間ｔ２，ｔ３にそれぞれ略均等に割り振られており、減速期間ｔ２及び加速期間ｔ３の和より短くされている（ｔ５＜ｔ２＋ｔ３）。
【００２９】
このように、電磁石オフ期間ｔ５は、減速期間ｔ２の開始（２３）から加速期間ｔ３の完了（２７）までの期間内で、且つ、減速期間ｔ２及び加速期間ｔ３の双方に跨るように設定されている。このように電磁石オフ期間ｔ５を設定するによって、電磁石Ｍ９〜Ｍ１４の磁気力が復帰する時期は、加速期間ｔ３の開始時点（２５）より確実に遅延されるので、電磁石オフ期間ｔ５中に磁気力の及ばない距離までワークＷを落下させることができるのである。なお、上記した「減速期間ｔ２の開始から加速期間ｔ３の完了までの期間」とは、本発明の減速手段の開始から加速手段の完了までの期間に該当するものである。
【００３０】
ところで、ワークＷは、減速期間ｔ２の終了直前までに搬送面５から完全に離間している必要がある。これは、減速期間ｔ２の終了後は即座に加速期間ｔ３が開始されるので、減速期間ｔ２の経過後にワークＷが搬送面５に吸着していると、一旦減速されたワークＷが再加速され、結果、先端ストッパ７との衝突時の衝撃が増大してしまうためである。一方、ワークＷと先端ストッパ７との衝突時の衝撃は、ワークＷと搬送面５との完全離間時に搬送面５の移送速度が低速であるほど小さくなる。
【００３１】
即ち、ワークＷが搬送面５から離間する時期は、減速期間ｔ２の開始（２３）後であって、且つ、減速期間ｔ２の終了時点（２５）により近く設定するべきである。そこで、本実施例では、ワークＷが搬送面５から完全に離間させるべき時期を減速期間ｔ２の終了０．１ｓ前に設定し、その設定を実効させるべく電磁石オフ期間ｔ５の開始時期を設定しているのである。よって、電磁石Ｍ９〜Ｍ１４をオフした後、ワークＷが搬送面５から早期に離間するものであれば、電磁石オフ期間ｔ５は、少なくとも減速期間ｔ２の途中から減速期間ｔ２の終了時点（つまり加速期間ｔ３の開始時点）（２５）の直前までに設定すれば良い。
【００３２】
次に、図１及び図３を参照して、上記した各種期間ｔ１〜ｔ５の具体的数値の一例を示す。まず、以下の具体例では、先端ストッパ７を距離を起算する場合の起点としており、上記起点からセンサ６までの距離Ｌ１を５ｍ、上記起点から減速期間ｔ２終了時におけるワークＷの先端までの距離Ｌ２を０．５ｍ、基準速度Ｖ１を２ｍ／ｓ、パイリング速度Ｖ２を０．６ｍ／ｓ、減速時及び加速時の加速度αを４．９ｍ／ｓ２  、電磁石オフ期間ｔ５を０．５ｓ、として求めている。
【００３３】
まず、減速期間ｔ２は、次式（１）に基づけば略０．２８６ｓとなり、加速期間ｔ３は、減速期間ｔ２と等しい略０．２８６ｓとなる。
【数１】ｔ２＝（Ｖ２−Ｖ１）／（−α）                  ・・・（１）
【００３４】
また、先端ストッパ７を起点とした場合の減速開始位置までの距離Ｌ３は、次式（２）に基づいて略０．８７２ｍとなる。
【数２】Ｌ３＝Ｌ２＋｛Ｖ１・ｔ２−（α・ｔ２２  ）／２｝  ・・・（２）
【００３５】
更に、センサ６から減速開始位置までの距離Ｌ４は距離Ｌ１，Ｌ３の差分から略４．１２８ｍとなり、減速遅延期間ｔ１は、距離Ｌ４を基準速度Ｖ１で除した商から略２．０６４ｓとなる。なお、電磁石オフ期間ｔ５は前半の０．２５ｓを減速期間ｔ２の終期に後半の０．２５ｓを加速期間ｔ３の初期にそれぞれ割り振って設定すれば、次式（３）、（４）に基づいて上記起点からワーク落下開始位置までの距離Ｌ５は略０．８０３ｍとなる。
【数３】ｔ＝０．５・ｔ５                                ・・・（３）
【数４】Ｌ５＝Ｌ２＋｛Ｖ２・ｔ＋（α・ｔ２  ）／２｝      ・・・（４）
【００３６】
次に、図４を参照して、上記の動作タイミングで板材パイリング装置１を動作させるための処理について説明する。図４は、板材パイリング装置１によるパイリング処理を示したフローチャートである。板材パイリング装置１の電源を投入すると、図４に示すパイリング処理が実行される。パイリング処理では、まず、電磁石ドライブ回路１９により全ての電磁石Ｍ１〜Ｍ１４へ通電を開始し（Ｓ１）、これにより全ての電磁石Ｍ１〜Ｍ１４の磁気力を搬送面５に付与する。これと共に、モータ駆動回路１７により駆動モータ１８を回転し、その回転を減速装置を介して回転ドラム３ｂへ伝達して、パイラコンベア３の搬送面５を図１の矢印Ｘ方向へ基準速度Ｖ１で移送する（Ｓ２）。
【００３７】
ワークＷは、前段工程からランアウトコンベア２により搬送され、その先端がパイラコンベア３の搬送面５の下方に接近すると、電磁石Ｍ１〜Ｍ１４のうちパイラコンベア３の上流側に位置するものの磁気力により搬送面５に吸着される。ここで、センサ６は、ワークＷを検出するまで出力信号がオフされており、かかるセンサ６の出力信号がオンされるまでは処理を待機する（Ｓ３：Ｎｏ）。ワークＷが搬送面５により移送されセンサ６により検出されると、センサ６の出力信号がオンし（Ｓ３：Ｙｅｓ）、これを契機に、計時回路１４の時間に基づいて減速遅延期間ｔ１及び電磁石オフ遅延期間ｔ４の双方の計時を同時に開始する（Ｓ４）。
【００３８】
上記した２つの期間ｔ１，ｔ４の計時が開始された後は、計時回路１４の時間を監視して、まず、減速遅延期間ｔ１が経過するまで待機し（Ｓ５：Ｎｏ）、減速遅延期間ｔ１が経過すると（Ｓ５：Ｙｅｓ）、搬送面５の減速を開始する（Ｓ６）。また、電磁石オフ遅延期間ｔ４が未経過である限り（Ｓ７：Ｎｏ）、Ｓ５の処理中も時計回路１４の時間は継続して監視されており、その後に電磁石オフ遅延期間ｔ４が経過すると（Ｓ７：Ｙｅｓ）、それと同時に電磁石Ｍ９〜Ｍ１４への通電を停止する（Ｓ８）。その結果、電磁石Ｍ９〜Ｍ１４の磁気力が消滅される。
【００３９】
また、Ｓ８の通電停止と同時に、電磁石オフ期間ｔ５の計時を開始し（Ｓ９）、その開始後は計時回路１４の時間を監視しつつ、電磁石オフ期間ｔ５が経過するまでの間に、Ｓ１０及びＳ１１の処理を実行する。具体的には、Ｓ９の実行後、搬送面５の移送速度がパイリング速度Ｖ２にまで減速されるまで待機し（Ｓ１０：Ｎｏ）、搬送面５がパイリング速度Ｖ２に達すると（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、それと同時に搬送面５の加速を開始する（Ｓ１１）。
【００４０】
搬送面５の加速開始後は、電磁石オフ期間ｔ５が経過するまで待機し（Ｓ１２：Ｎｏ）、電磁石オフ期間ｔ５が経過すると（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、電磁石Ｍ９〜Ｍ１４への通電を再開して、全ての電磁石Ｍ１〜Ｍ１４に対する通電を行う（Ｓ１３）。Ｓ１３により全電磁石Ｍ１〜Ｍ１４に通電した後は、搬送面５の移送速度が基準速度Ｖ１にまで加速されるまで待機し（Ｓ１４：Ｎｏ）、搬送面５が基準速度Ｖ１に達すると（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、処理をＳ３へ移行して、次のワークＷがセンサ６により検出されるまで待機するのである（Ｓ３：Ｎｏ）。
【００４１】
以上、図３のタイムチャートに基づいて板材パイリング装置１を稼動させる場合について説明したが、図３のタイムチャートに代替して、図５のタイムチャートに基づいてワークＷを放出することもできる。なお、図５は、本実施例（図３の動作タイミング）の比較対象となる動作タイミングを示しており、（ａ）は、センサ６の出力信号の変化を示したタイムチャートを、（ｂ）は、搬送面５の移送速度の変化を示したタイムチャートを、（ｃ）は、電磁石Ｍ１〜Ｍ１４のうち選択範囲９にあるものへの通電状態を示したタイムチャートを、それぞれ示すものとする。
【００４２】
具体的には、図５に示すように、搬送面５の移動速度を基準速度Ｖ１で予め移動し（５１）、センサ６がオンして（５２）から所定時間後、搬送面５の移動速度を基準速度Ｖ１からパイリング速度Ｖ２にまで減速し（５３）、そのパイリング速度Ｖ２を所定期間保持し（５４）、そのパイリング速度Ｖ２が保持される期間中だけ電磁石Ｍ９〜Ｍ１４への通電を停止して（５５）搬送面５からワークＷを離間させ、その後、搬送面５を加速して（５６）、再びもとの基準速度Ｖ１で搬送面５を移動するのである（５１）。
【００４３】
しかしながら、図３の動作タイミングと図５の動作タイミングとでは、実験により比較した結果、図３の動作タイミングで搬送面５からワークＷを放出した方が、先端ストッパ７と衝突する際にワークＷに及ぶ衝撃や損傷が明らかに軽減されていることが判明した。即ち、搬送面５を同じ様にパイリング速度Ｖ２にまで減速させてワークＷを放出するのであれば、図３に示すように搬送面５の減速が完了する（パイリング速度Ｖ２に達する）直前までに搬送面５からワークＷを完全に離間させるようにする方が、単に一定のパイリング速度Ｖ２で移動している搬送面５からワークＷを放出させる場合（図５参照）に比べて、先端ストッパ７との衝突に際してワークＷに及ぶ衝撃や損傷を防止できるのである。
【００４４】
また、図５の動作タイミングでは、少なくとも一定期間は搬送面５の速度が低速のパイリング速度Ｖ２に保持されるので、その間は搬送面５の速度を基準速度Ｖ１に復帰できず、勢いワークＷの処理が遅延し、ワークＷの搬送効率が低下してしまう。これに対して、図３の動作タイミングであれば、搬送面５の移動速度はパイリング速度Ｖ２に達すると即座に基準速度Ｖ１へ向けて加速されるので、図５の動作タイミングにおける低速期間（５４）に起因する処理遅延がない。
【００４５】
そこで、本実施例では、以上の点を鑑みて、上記のように構成された板材パイリング装置１を、図５示す動作タイミングではなく、図３に示す動作タイミングで稼動させることによって、ワークＷの損傷防止および品質向上と、板材パイリング装置１による単位時間当たりのワークＷの搬送枚数の向上とを図っているのである。
【００４６】
なお、本実施例において、請求項１記載の移送手段としてはＳ２の処理が該当する。請求項１又は４に記載の減速手段としてはＳ６の処理及びＳ１０のＮｏの分岐が該当する。請求項１、２又は４に記載の加速手段としてはＳ１１の処理及びＳ１４のＮｏの分岐が該当する。請求項１から３に記載の吸着制御手段としてＳ８の処理及びＳ１２のＮｏの分岐が該当する。
【００４７】
以上、実施例に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施例に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。
【００４８】
例えば、本実施例では、電磁石Ｍ１〜Ｍ１４による磁気力によって搬送面５にワークＷを吸着させたが、かかるワークＷの吸着手段は必ずしもこれに限定されるものではなく、例えば、コンベアベルトの厚さ方向に貫通する通穴を多数穿設し、かかる多数の通穴から空気を吸引することによりワークＷを搬送面に吸着するようにしても良い。
【００４９】
また、本実施例では、搬送面５の減速過程及び加速過程における加速度αの絶対値を一致させたが、これに限られずに、ワークＷの搬送条件に応じて搬送面５の減速時及び加速時における加速度αの絶対値を異なる値に設定しても良い。更に、電磁石オフ期間ｔ５の始期は、必ずしも減速期間ｔ２の開始後である必要はなく、例えば、ワークＷが搬送面５から離間しにくい場合などには減速期間ｔ２の開始以前、即ち、減速遅延期間ｔ１の最中に電磁石オフ期間ｔ５の始期を設定しても良い。
【００５０】
また、本実施例では、図４の処理におけるＳ６、Ｓ８、Ｓ１１及びＳ１３の処理の実行タイミングを、１つのセンサ６によるワークＷの検出時を契機とし、期間ｔ１，ｔ４，ｔ５の時間経過に基づいて制御した。しかしながら、上記した図４に示すＳ６、Ｓ８、Ｓ１１及びＳ１３の処理の実行タイミング制御は、必ずしも上記のように経過時間に基づいて行う必要はなく、例えば、センサ６によるワークＷの検出を契機に搬送面５の速度情報に基づいてワークＷの位置を演算し、その演算されたワークＷの位置情報に基づいて、図４に示すＳ４、Ｓ６、Ｓ８、Ｓ１１及びＳ１３の処理の実行タイミングを制御しても良い。
【００５１】
【発明の効果】本発明の板材搬送装置によれば、搬送面から落下する板材は、搬送面が減速手段によって基準速度よりも低速に減速される過程で放出されるので、基準速度で移動する搬送面から板材を放出する場合に比べて、板材が規制部材に衝突する際の運動量を低下させることができる。よって、その分、板材が規制部材に衝突する際の衝撃を軽減して、その衝突に伴う板材の損傷を防止できるという効果がある。しかも、搬送面はパイリング速度に達すると即座に加速手段により基準速度まで加速されるので、搬送面が低速化される期間を極力短期化することができ、搬送面による単位時間当たりにおける板材の搬送枚数の低下を抑制することができるという効果がある。
【００５２】
また、本発明に対して、搬送面の移動速度をパイリング速度まで減速した後、そのパイリング速度を所定期間保持し、その期間中に一定のパイリング速度で移動する搬送面から板材を離間させ、その後、搬送面を加速して基準速度に復帰させるという別方式を採ることも考えられる。しかしながら、かかる別方式と本発明とを比較した場合、実際上、本発明のように搬送面の減速過程が完了する直前までに搬送面から板材を完全に離間させるようにした方が、上記別方式に比べて、規制部材との衝突に際して板材に及ぶ衝撃や損傷を更に軽減できるのである。
【００５３】
ところで、吸着制御手段は、少なくとも加速手段による搬送面の加速開始直前まで吸着手段による吸着力付与を禁止して、搬送面から板材を完全に離間させるものである。故に、遅くとも減速手段の完了直前までに搬送面から板材を完全に離間させれば良いこととなる。
【００５４】
しかしながら、吸着制御手段による吸着手段の禁止状態を、減速手段の完了時点まで継続しその直後に吸着力を復帰させて加速手段を実行すると、搬送面から一旦離間した板材が搬送面に引き寄せられて再吸着される虞がある。また、仮に一旦離間した板材は再吸着されないとしても、加速手段により加速される搬送面から吸着作用の影響を少なからず受ける虞がある。かかる場合には、減速手段により一旦減速された板材が落下途中で再び加速されて、板材が規制部材に衝突する際の衝撃が増加してしまう虞がある。
【００５５】
そこで、請求項２記載の板材搬送装置は、吸着制御手段によって、加速手段による搬送面の加速途中まで吸着手段による搬送面への吸着力の付与を禁止している。この結果、搬送面への吸着作用の復帰時期は、減速手段による減速完了時点、即ち、加速手段による開始時点より遅延されるので、その間に板材を搬送面の吸着作用が及ばない遠方まで落下させることができる。よって、搬送面から一旦離間した板材が再吸着される現象や、搬送面の吸着作用により落下中の板材が再加速される現象を抑制することができるという効果がある。
【００５６】
一方、請求項３記載の板材搬送装置によれば、板材は、通電された電磁石の磁気力により搬送面に吸着されると共に、その電磁石の磁気力が吸着制御手段により低下又は消滅されることにより搬送面から離間させられる。ここで、電磁石は、電気的な通電により吸着力の発生及び低下又は消滅が制御されるので、空気吸引方式などの機械的吸着手段に比べて時定数を小さくでき、結果、吸着力の強弱の制御を高速且つ短時間で行うことができるという効果がある。よって、例えば、減速手段による減速過程及び加速手段による加速過程を合計数百ミリ秒程度の短時間で実行する場合であっても、電磁石のオンオフさせるタイミングを容易に微調整することができるのである。
【００５７】
また、請求項４記載の板材搬送装置によれば、加速手段は搬送面が減速手段により停止される以前に搬送面の加速を開始するものである。即ち、パイリング速度は零値以上である。よって、完全に停止した搬送面を加速する場合に比べて、加速手段によって搬送面を低負荷で基準速度にまで加速することができ、結果、その加速に要するエネルギー量を軽減できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である板材パイリング装置の側面図である。
【図２】板材パイリング装置の電気的構成を示したブロック図ある。
【図３】（ａ）は、センサの出力信号の変化を示したタイムチャートであり、（ｂ）は、搬送面の移送速度の変化を示したタイムチャートであり、（ｃ）は、選択範囲にある電磁石への通電状態を示したタイムチャートである。
【図４】板材パイリング装置によるパイリング処理を示したフローチャートである。
【図５】図３の動作タイミングに対する比較例であって、（ａ）は、センサの出力信号の変化を示したタイムチャートであり、（ｂ）は、搬送面の移送速度の変化を示したタイムチャートであり、（ｃ）は、選択範囲にある電磁石への通電状態を示したタイムチャートである。
【符号の説明】
１            板材パイリング装置（板材搬送装置）
３ｂ          回転ドラム（駆動手段の一部、減速手段の一部、加速手段の一部）
４            収容スペース
５            搬送面
７            先端ストッパ（規制部材）
１７          モータ駆動回路（駆動手段の一部、減速手段の一部、加速手段の一部）
１８          駆動モータ（駆動手段の一部、減速手段の一部、加速手段の一部）
１９          電磁石ドライブ回路（吸着手段の一部）
Ｍ１〜Ｍ１４  電磁石（電磁石、吸着手段の一部）
Ｖ１          基準速度
Ｖ２          パイリング速度
Ｗ            ワーク（板材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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