(57)【要約】【課題】  磁気レオロジー流体を使用している制御可能なブレーキ及び抵抗装置のような車両ステアリングコマンド及び力フィードバック装置の提供。【解決手段】  粘度調整装置１４を介して磁気レオロジー流体２４を圧送するようになされた定積式流体ポンプ１２を使用している磁気レオロジー流体ブレーキ１０である。粘度調整装置は、磁気レオロジー流体の粘度を制御可能に変更して流体ポンプに対する圧送制限を変え、それによって、ポンプハウジング１８に対するポンプ軸１６の回転に対する可変の抵抗を生じるようになされている。ステアリングシャフト５４の回転位置の関数として触覚的なフィードバックを提供するための抵抗装置として図示された磁気レオロジー流体ブレーキを使用している作業車両のための電子ステアリング装置である。【選択図】  図１
2004360902.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキであって、
回転するポンプ軸と、ポンプハウジングと、第１のポートと、第２のポートと、前記ポンプ軸が前記ポンプハウジングに対して回転せしめられると、前記第１及び第２のポートのうちの１つから同第１及び第２のポートのうちの他方へと磁気レオロジー流体を圧送するようになされたポンプと、を含む定積式流体ポンプと、
前記第１のポートと第２のポートとの間に流体によって接続され、その中を通って前記流体ポンプから前記磁気レオロジー流体が圧送されて流れる粘度調整装置であって、その中を通過する磁気レオロジー流体の粘度を制御可能に変化させ、それによって、前記流体ポンプに対する圧送抵抗を制御可能に変化させて、前記ポンプハウジングに対するポンプ軸の回転に可変抵抗を生じさせる粘度調整装置と、を含むブレーキ。
【請求項２】
請求項１に記載のブレーキであって、
前記粘度調整装置が、その中を通って前記流体ポンプから圧送された前記磁気レオロジー流体が流れる流通オリフィスと、同流通オリフィスに隣接して配置され、同流通オリフィスを流れる前記磁気レオロジー流体に対して制御可能に磁場を付与して、前記磁気レオロジー流体の粘度を変化させるようになされた電磁石とを含む、ブレーキ。
【請求項３】
請求項２に記載のブレーキであって、
前記粘度調整装置と流体連通しているコントローラであって、同粘度調整装置内を通過する前記磁気レオロジー流体の粘度を制御可能に変化させるように前記粘度調整装置に指令するようになされたコントローラを更に含む、ブレーキ。
【請求項４】
請求項３に記載のブレーキであって、前記流体ポンプが歯車式のポンプである、ブレーキ。
【請求項５】
請求項２に記載のブレーキであって、
前記電磁石が、その中を電流が制御可能に流れる流量制御オリフィスを取り巻いているコイルアセンブリであって、前記電流の大きさに比例して前記流通オリフィス内を流れる前記磁気レオロジー流体に対して変更可能に磁場を付与するようになされたコイルアセンブリを含む、ブレーキ。
【請求項６】
請求項５に記載のブレーキであって、
前記粘度調整装置と流通しているコントローラであって、同粘度調整装置内を通過する前記磁気レオロジー流体の粘度を制御可能に変化させるように前記粘度調整装置に指令するようになされたコントローラを更に含む、ブレーキ。
【請求項７】
請求項６に記載のブレーキであって、前記流体ポンプが歯車式のポンプである、ブレーキ。
【請求項８】
ブレーキであって、
回転するポンプ軸と、ポンプハウジングと、第１のポートと、第２のポートと、前記ポンプ軸が前記ポンプハウジングに対して回転せしめられると、前記第１及び第２のポートのうちの１つから同第１及び第２のポートのうちの他方へと磁気レオロジー流体を圧送するようになされたポンプと、を含む定積式流体ポンプと、
前記第１のポートと第２のポートとの間に流体によって接続された粘度調整装置であって、その中を通って前記流体ポンプから前記磁気レオロジー流体が圧送されて流れる流通オリフィスと、電磁石であって、同流通オリフィス内を流れる前記磁気レオロジー流体に磁場を制御可能に付与し、それによって、同磁気レオロジー流体の粘度を変化させ、このようにして、前記流体ポンプに対する圧送抵抗を変化させて前記ポンプハウジングに対するポンプ軸の回転に可変の抵抗を生じさせるようになされた電磁石と、を含む粘度調整装置と、を含むブレーキ。
【請求項９】
請求項８に記載のブレーキであって、
前記粘度調整装置と連通しており且つ同粘度調整装置の中を通過する磁気レオロジー流体の粘度を調整可能に変えるように同粘度調整装置に指令するようになされているコントローラを更に含んでいる、ブレーキ。
【請求項１０】
請求項９に記載のブレーキであって、
前記流体ポンプが歯車式のポンプである、ブレーキ。
【請求項１１】
請求項８に記載のブレーキであって、
前記電磁石が、電流がその中を制御可能に流れる流通制御オリフィスを取り巻いているコイルアセンブリを含んでおり、同コイルアセンブリは、前記電流の大きさに比例して、前記流通オリフィス内を流れる磁気レオロジー流体に磁場を変更可能に付与するようになされている、ブレーキ。
【請求項１２】
請求項１１に記載のブレーキであって、
前記粘度調整装置と連通しており且つ同粘度調整装置の中を通過する磁気レオロジー流体の粘度を調整可能に変えるように同粘度調整装置に指令するようになされているコントローラを更に含んでいる、ブレーキ。
【請求項１３】
請求項１２に記載のブレーキであって、
前記流体ポンプが歯車式のポンプである、ブレーキ。
【請求項１４】
フレーム、車輪及び車両のステアリング角度を制御可能に変えるためのアクチュエータとを有する車両のためのステアリング機構であって、
所望の車両ステアリング角度に対応して車両のオペレータによって前記車両のフレームに対して回転せしめられるようになされたステアリングホイールと、
同ステアリングホイールに作動可能に結合されたステアリングシャフトと、
同ステアリングシャフトの回転位置を検知するようになされた前記ステアリングシャフトに作動可能に結合されたセンサーと、
ブレーキであって、ポンプ軸、ポンプハウジング、第１のポート、第２のポートを有し且つポンプ軸が前記ポンプハウジングに対して回転せしめられると、前記第１及び第２のポートのうちの一方から同第１及び第２のポートのうちの他方へと磁気レオロジー流体を圧送するようになされた定積式流体ポンプと、前記第１のポートと第２のポートとの間に流体によって接続され且つ前記流体ポンプから圧送された磁気レオロジー流体が流れる流通オリフィスと、同流通オリフィスに隣接し且つ前記流通オリフィス内を流れる前記磁気レオロジー流体に磁場を制御可能に付与し、それによって、同磁気レオロジー流体の粘度を変化させ、このようにして、前記流体ポンプに対する圧送制限を変えて前記ポンプ軸の回転に可変の抵抗、従って、ステアリングシャフトの回転に可変の抵抗を生じさせるようになされた電磁石と、を含むブレーキと、
前記アクチュエータ、センサー及び粘度調整装置と連通しているコントローラであって、前記センサーによって検知されたステアリングシャフトの回転位置に応答して車両のステアリング角を制御可能に変えるように前記アクチュエータに指令するようになされ、更に、前記粘度調整装置内を通過する磁気レオロジー流体の粘度を制御可能に変えるように前記粘度調整装置に指令し、前記センサーによって検知されたステアリングシャフトの回転位置の関数としてステアリングシャフトの回転に可変の抵抗を生じさせるようになされたコントローラと、を含むステアリング機構。
【請求項１５】
請求項１４に記載のステアリング機構であって、
前記ポンプ軸が前記ステアリングシャフトに作動可能に結合されており、前記ポンプハウジングが前記フレームに取り付けられている、ステアリング機構。
【請求項１６】
請求項１５に記載のステアリング機構であって、
前記ブレーキの前記粘度調整装置が、前記流体ポンプから圧送された磁気レオロジー流体がその中を流れる流通オリフィスと、同流通オリフィスに隣接し、同流通オリフィス内を流れる磁気レオロジー流体に磁場を制御可能に付与して、同磁気レオロジー流体の粘度を変化させるようになされた電磁石と、を更に含むステアリング機構。
【請求項１７】
請求項１６に記載のステアリング機構であって、
前記電磁石が、電流がその中を制御可能に流れる流通制御オリフィスを取り巻いているコイルアセンブリを含んでおり、同コイルアセンブリは、前記電流の大きさに比例して、前記流通オリフィス内を流れる磁気レオロジー流体に磁場を変更可能に付与するようになされている、ステアリング機構。
【請求項１８】
請求項１７に記載のステアリング機構であって、
前記ブレーキの前記流体ポンプが歯車式のポンプである、ステアリング機構。
【請求項１９】
請求項１８に記載のステアリング機構であって、
前記ポンプ軸から前記ステアリングシャフトまで延びている可撓性のカップリングであって、前記ステアリングシャフトを前記ポンプ軸に作動可能に結合するようになされている可撓性のカップリングを更に含む、ステアリング機構。
【請求項２０】
請求項１５に記載のステアリング機構であって、
前記ステアリングシャフトに作動可能に結合された回転部分と、前記車両フレームに取り付けられた固定部分とを有する機械的ブレーキを更に含み、前記コントローラは、前記センサーによって検知されたステアリングシャフトの回転位置の関数として、前記フレームに対するステアリングシャフトの回転を抑制するようになされている、ステアリング機構。
【請求項２１】
請求項２０に記載のステアリング機構であって、
前記機械的なブレーキの回転部分から前記ステアリングシャフトまで延びている可撓性のカップリングであって、前記ステアリングシャフトを前記機械的ブレーキの回転部分に作動可能に結合するようになされている可撓性のカップリングを更に含む、ステアリング機構。
【請求項２２】
フレーム、車輪及び車両のステアリング角度を制御可能に変えるためのアクチュエータとを有する車両のためのステアリング機構であって、
所望の車両ステアリング角度に対応して車両のオペレータによって前記車両のフレームに対して回転せしめられるようになされたステアリングホイールと、
同ステアリングホイールに作動可能に結合されたステアリングシャフトと、
同ステアリングシャフトの回転位置を検知するようになされた前記ステアリングシャフトに作動可能に結合されたセンサーと、
ブレーキであって、ポンプ軸、ポンプハウジング、第１のポート、第２のポートを有し且つポンプ軸が前記ポンプハウジングに対して回転せしめられると、前記第１及び第２のポートのうちの一方から同第１及び第２のポートのうちの他方へと磁気レオロジー流体を圧送するようになされた定積式流体ポンプと、前記第１のポートと第２のポートとの間に流体によって接続され且つ前記流体ポンプから圧送された磁気レオロジー流体が流れる流通オリフィスと、同流通オリフィスに隣接し且つ前記流通オリフィス内を流れる前記磁気レオロジー流体に磁場を制御可能に付与し、それによって、同磁気レオロジー流体の粘度を変化させ、このようにして、前記流体ポンプに対する圧送制限を変えて前記ポンプハウジングに対する前記ポンプ軸の回転に可変の抵抗を生じさせる電磁石と、を含むブレーキと、
前記アクチュエータ、センサー及び粘度調整装置と連通しているコントローラであって、前記センサーによって検知されたステアリングシャフトの回転位置に応答して車両のステアリング角を制御可能に変えるように前記アクチュエータに指令するようになされ、更に、前記粘度調整装置内を通過する磁気レオロジー流体の粘度を制御可能に変えるように前記粘度調整装置に指令して前記センサーによって検知されたステアリングシャフトの回転位置の関数としてステアリングシャフトの回転に可変の抵抗を生じさせるようになされたコントローラと、を含むステアリング機構。
【請求項２３】
請求項２２に記載のステアリング機構であって、
前記ポンプ軸が前記ステアリングシャフトに作動可能に結合されており、前記ポンプハウジングが前記フレームに取り付けられている、ステアリング機構。
【請求項２４】
請求項２３に記載のステアリング機構であって、
前記電磁石が、電流がその中を制御可能に流れる流通制御オリフィスを取り巻いているコイルアセンブリを含んでおり、同コイルアセンブリは、前記電流の大きさに比例して、前記流通オリフィス内を流れる磁気レオロジー流体に磁場を変更可能に付与するようになされている、ステアリング機構。
【請求項２５】
請求項２４に記載のステアリング機構であって、
前記ブレーキの前記流体ポンプが歯車式のポンプである、ステアリング機構。
【請求項２６】
請求項２５に記載のステアリング機構であって、
前記ポンプ軸から前記ステアリングシャフトまで延びている可撓性のカップリングであって、前記ステアリングシャフトを前記ポンプの軸に作動可能に結合するようになされている可撓性のカップリングを更に含む、ステアリング機構。
【請求項２７】
請求項２３に記載のステアリング機構であって、
前記ステアリングシャフトに作動可能に結合された回転部分と、前記車両フレームに取り付けられた固定部分とを有する機械的ブレーキを更に含み、前記コントローラは、前記センサーによって検知されたステアリングシャフトの回転位置の関数として、前記フレームに対するステアリングシャフトの回転を抑制するようになされている、ステアリング機構。
【請求項２８】
請求項２７に記載のステアリング機構であって、
前記機械的なブレーキの回転部分から前記ステアリングシャフトまで延びている可撓性のカップリングであって、前記ステアリングシャフトを前記機械的ブレーキの回転部分に作動可能に結合するようになされている可撓性のカップリングを更に含む、ステアリング機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気レオロジー流体を使用する制御可能なブレーキに関し、同ブレーキを抵抗装置として使用している車両ステアリング力フィードバック装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車両のステアリングは、典型的には、車両のステアリング角度を制御可能に変更するために、アクチュエータを使用することによって成される。ローダーのような作業車両に対しては、アクチュエータは、車両の中央近くにおいて垂直枢支軸を中心にフレームに関節結合されている１以上の液圧シリンダを含んでいる。伝統的には、このようなステアリング装置は、液圧シリンダへの液圧流体の流れを制御するために、ステアリングホイールを軌道制御弁に機械的に結合する。
【０００３】
電子ステアリング装置は、一般的には、性能を改良し設計上のより大きな自由度を提供しコストを低減するために、種々の作業車両において機械的なステアリング装置の代わりに使用されて来た。電子ステアリング装置においては、ステアリングホイールは、ステアリングアクチュエータに機械的に又は流体によって結合されておらず、むしろ、コントローラが、ステアリングホイールの回転に比例して車両のステアリング角度を制御可能に変更することをアクチュエータに指令する。
【０００４】
一般的な電子ステアリング装置においては、ステアリングホイールとステアリングアクチュエータとの間の機械的な又は流体による結合が存在せず、従って、車両のオペレータは、ステアリング性能を示す触覚的なフィードバックを受け取ることができない。従って、典型的には、触覚的なフィードバックを機械的なステアリング装置によって擬態させるために、ステアリングホイールに結合された抵抗装置を有することが望ましい。
【０００５】
制御可能なブレーキ及び電動モーターのような抵抗装置は、一般的には、電子ステアリング装置において触覚的なフィードバックを提供するために使用されて来た。このような方法で使用される１つの型式の制御可能なブレーキは、米国特許第６，３７３，４６５号に開示されている磁気レオロジー流体ブレーキである（特許文献１参照）。
【特許文献１】米国特許第６，３７３，４６５号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、磁気レオロジー流体を使用している制御可能なブレーキ及び抵抗装置のような前記ブレーキを使用している車両ステアリングコマンド及び力フィードバック装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
磁気レオロジー流体ブレーキは、定積式ポンプ及び粘度調整装置を使用している。流体ポンプは、ポンプ軸がポンプハウジングに対して回転せしめられると、磁気レオロジー流体を圧送するようになされている。圧送された磁気レオロジー流体は、流通オリフィスと、同流通オリフィスに隣接した電磁石とを含んでいる粘度調整装置の中を流れる。この電磁石は、流通オリフィス内を流れる磁気レオロジー流体に磁場を制御可能に付与するようになされており、それによって、磁気レオロジー流体の粘度を変化させ且つポンプ軸の回転に可変の抵抗を生じさせる。
【０００８】
車両ステアリングコマンド及び力フィードバック装置は、電子ステアリング装置に触覚的なフィードバックを提供するための抵抗装置として、上記の磁気レオロジー流体ブレーキを使用している。この電子ステアリング装置に採用されているコントローラは、磁気レオロジー流体ブレーキに、ステアリングシャフトの回転位置の関数として、ステアリングシャフトの回転に対する抵抗を制御可能に変更するよう指令するようになされている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、ステアリングのためのフレームへの関節結合を使用しているローダーにおいて使用されるものとして図示されているけれども、ステアリングのためにステアリング可能なホイールを操作するためのアクチュエータを有している作業車両において又はステアリングのために車輪速度差動装置を制御するためにアクチュエータを使用している無限軌道車両において使用することもできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
図１及び２は、定積式流体ポンプ１２と粘度調整装置１４とを使用している磁気レオロジー流体ブレーキ１０のための１つの実施形態を示している。流体ポンプ１２は、回転ポンプ軸１６、ポンプハウジング１８、第１のポート２０及び第２のポート２２を含んでいる。流体ポンプ１２は、ポンプ軸１６がポンプハウジング１８に対して回転せしめられると、磁気レオロジー流体２４を第１のポート２０又は第２のポート２２のうちの一方から第１のポート２０又は第２のポート２２のうちの他方へと磁気レオロジー流体を圧送するようになされている。圧送された磁気レオロジー流体２４は、第１のポート２０と第２のポート２２との間に流体接続されている粘度調整装置１４内を流れる。図示された実施形態に示されている流体ポンプは、定積式歯車式ポンプであるが、例えば、ジェロータ技術を利用した定積式ポンプであるジェロータポンプ、軌道ポンプ、スクリューポンプ、ベーンポンプ又はピストンポンプのような他の型式のポンプも同様に使用することができる。
【００１１】
図示された実施形態においては、粘度調整装置１４は、磁気レオロジー流体２４がその中を流れる流通オリフィス２６と、流通オリフィス２６に隣接している電磁石２８とを含んでいる。電磁石２８は、流通オリフィス２６内を流れる磁気レオロジー流体２４に磁場３０を制御可能に付与するようになされており、それによって、磁気レオロジー流体２４の粘度を変化させる。図示された実施形態においては、電磁石２８は、磁場３０を発生させるために電流３４が制御可能にその中を流れる流体制御オリフィス２６を取り巻いているコイルアセンブリ３２を含んでいる。
【００１２】
流通オリフィス２６において局部的に磁気レオロジー流体２４の粘度を変えることによって、流体ポンプ１２に対する制限が変えられ、その結果、ポンプハウジング１８に対するポンプ軸１６の回転に対する可変の抵抗が生じる。
【００１３】
図３は、ローダーのような自己推進作業車両３６を示している。オペレータは、オペレータステーション３８からローダー３６の機能を制御する。ローダーは、車両を支持し且つ推進させるための接地車輪４２が取り付けられているフレーム４０を有している。車両の前方には、種々の掘削作業及び材料処理機能を行うローダーアセンブリ４４が取り付けられている。
【００１４】
ローダー３６のステアリングは、典型的には、車両の中央近くにおいて垂直軸４８を中心にフレーム４０に関節結合させるアクチュエータ４６を使用して行われる。本発明は、ステアリングのためにフレームの関節結合を使用しているローダー３６において使用されるものとして図示されているけれども、ステアリングのためのステアリング可能な車輪を操作するためにアクチュエータ４６を有している作業車両又はステアリングのための車輪速度差動装置を制御するためにアクチュエータ４６を使用している無限軌道車両において使用することもできる。
【００１５】
図４は、ローダー３６のような作業車両のための車両ステアリングコマンド及び力フィードバック装置５０を示している。第１の実施形態においては、ステアリング機構は、ステアリングホイール５２、ステアリングシャフト５４、エンコーダと似たセンサー５６，上記した磁気レオロジー流体ブレーキ１０及びセンサー５６とつながっているコントローラ５８とを含んでおり、磁気レオロジー流体ブレーキ１０とアクチュエータ４６とは、ステアリングのために車両によって使用される。この装置においては、ステアリングホイール５２は、ステアリングアクチュエータ４６に対して機械的ではなく流体によって結合されている。
【００１６】
ステアリングホイール５２は、所望の車両のステアリング角度に対応して、車両オペレータによって、車両フレーム４０に対して回転するようになされている。ステアリングシャフト５４は、ステアリングホイール５２に作動可能に結合されており、センサー５６は、ステアリングシャフト５４の回転位置を検知するために、ステアリングシャフト５４に対して作動可能に結合されている。磁気レオロジー流体ブレーキ１０は、ステアリングシャフトに作動可能に結合されており且つステアリングシャフト５４の回転に対して可変の抵抗を提供するために使用される。図示された実施形態においては、磁気レオロジー流体ブレーキ１０のポンプ軸１６は、ステアリングシャフト５４に作動可能に結合されており、磁気レオロジー流体ブレーキ１０のポンプハウジング１８は車両フレーム４０に取り付けられているけれども、ステアリングシャフト５４は、ポンプ軸１６と共通にすることもでき、又は、代替的に、ステアリングシャフト５４は、車両フレーム４０に取り付けられているポンプ軸１６によってポンプハウジング１８に作動可能に結合することができる。
【００１７】
車両のステアリングを行うために、コントローラ５８は、センサー５６によって検知されたステアリングシャフト５４の回転位置に応答して、車両のステアリング角を制御可能に変更するようにアクチュエータ４６に指令するようになされている。例えば、ステアリングホイール５２が右方向へ回転されると、センサー５６は、ステアリングホイール５２の動きを検知し且つコントローラ５８に信号を送る。これに応答して、コントローラ５８は、センサー５６によって検知されたステアリングホイール５２の動きに比例して、ステアリングアクチュエータ４６の動きを指令して車両を右に回転させる。
【００１８】
ステアリングホイール５２がステアリングアクチュエータ４６に機械的に又は流体によって連結されているステアリング装置を擬態する触覚的フィードバックをオペレータに提供するために、コントローラ５８は、更に、ステアリングシャフト５４の回転に対する抵抗を、センサー５６によって検知されたステアリングシャフト５４の回転位置の関数として制御可能に変えるように磁気レオロジー流体ブレーキ１０に指令するようになされている。例えば、コントローラ５８は、ステアリングホイール５２がゆっくりと回転されつつあるときには、ステアリングシャフト５４に最小の抵抗を付与し、ステアリングホイール５２がより速く回転されるにつれて、増大する抵抗を付与するようにしても良い。同様に、コントローラ５８は、車両１０がゆっくりと動いているときにはステアリングシャフト５４の回転に対して最小の抵抗を付与し、車両がより速く動くにつれて増大する抵抗を付与するように磁気レオロジー流体ブレーキ１０に指令するようにすることができる。更に、コントローラ５８は、ステアリングアクチュエータ４６の動きに対する抵抗が増大するにつれて又は車両３６のステアリング角の物理的限界に近づきつつあるときにステアリングシャフト５４の回転に対して増大する抵抗を付与するように、磁気レオロジー流体ブレーキ１０に指令するようになされても良い。
【００１９】
ステアリングシャフト５４の回転位置の機能には、限定的ではないが、回転位置、回転速度、回転加速度及びこれらの組み合わせが含まれても良い。更に、コントローラ５８は、ステアリングアクチュエータ４６の動きに対する抵抗のような他の検知された入力に応答して、フレーム４０に対するステアリングシャフト５４の回転に対する抵抗を制御可能に変更するように磁気レオロジー流体ブレーキ１０に指令するようになされても良い。
【００２０】
第２の実施形態においては、上記したステアリング機構は更に、ステアリングシャフト５４と磁気レオロジー流体ブレーキ１０のポンプ軸及び機械的ブレーキ６２の回転部分６４の一方又は両方との間に延びている可撓性のカップリング６０を含んでいる。カップリング６０は、磁気レオロジー流体ブレーキ１０のポンプ軸１６と機械的ブレーキ６２の回転部分６４との一方又は両方をステアリングシャフト５２に作動可能に結合しているが、磁気レオロジー流体ブレーキ１０と機械的ブレーキ６２との一方又は両方がステアリングホイール５２の回転に応答しない小さなゼロ（無効）領域を提供し、このようにして、更に、ステアリングホイール５２がステアリングアクチュエータ４６に機械的に又は流体によって連結されるステアリング装置の触覚的フィードバックが擬態され且つ精密にされる。
【００２１】
第３の実施形態においては、上記のステアリング機構は更に、車両フレーム４０に対するステアリングシャフト５４の回転を阻止するために使用される機械的ブレーキ６２を含んでいる。図示されている実施形態においては、機械的ブレーキ６２の回転部分６４は、ステアリングシャフト５４に作動可能に結合されており、機械的ブレーキ６２の固定部分６６は、車両フレーム４０に取り付けられている。この実施形態においては、コントローラ５８は、センサー５６によって検知されたステアリングシャフト５４の回転位置の関数として又はステアリングアクチュエータ４６の動きに対する抵抗のような他の検知された入力に応答して、車両フレーム４０に対するステアリングシャフト５４の回転を抑制するようになされている。
【産業上の利用可能性】
【００２２】
以上、図示された実施形態を説明したが、特許請求の範囲に記載された本発明の範囲から逸脱することなく、種々の変形を施すことができることが明らかとなるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、磁気レオロジー流体ブレーキの前面図である。
【図２】図２は、磁気レオロジー流体ブレーキの側面図である。
【図３】図３は、ローダーの斜視図である。
【図４】図４は、ステアリングシャフトの回転に抵抗するために磁気レオロジー流体ブレーキを使用している車両ステアリング力フィードバック装置の構成図である。
【符号の説明】
【００２４】
１０  磁気レオロジー流体ブレーキ、    １２  定積式流体ポンプ、
１４  粘度調整装置、    １６  ポンプ軸、
１８  ポンプハウジング、    ２０  第１のポート、
２２  第２のポート、    ２４  磁気レオロジー流体、
２６  流通オリフィス、    ２８  電磁石、
３０  磁場、    ３２  コイルアセンブリ、
３４  電流、    ３６  ローダー、
３８  オペレータステーション、    ４０  フレーム、
４２  接地車輪、    ４４  ローダーアセンブリ、
４６  アクチュエータ、
５０  車両ステアリングコマンド及び力フィードバック装置、
５２  ステアリングホイール、    ５４  ステアリングシャフト、
５６  センサー、    ５８  コントローラ、
６０  カップリング、    ６２  機械的ブレーキ、
６４  機械的ブレーキの回転部分
【図１】
2004360902.tif 000003
【図２】
2004360902.tif 000004
【図３】
2004360902.tif 000005
【図４】
2004360902.tif 000006