(57)【要約】【課題】出力される道路のストリート名称を切り換えるようにする。これにより案内経路の確認を容易にする。【解決手段】入力された目的地までの経路を探索し、この経路にしたがって経路案内を行うナビゲーション装置において、道路のストリート名称を記憶する道路名称データ記憶手段と、前記道路名称データ記憶手段に記憶されたストリート名称を出力する出力手段と、操作者の操作により、前記出力手段に出力されるストリート名称を切り換える切り換え手段とを備える。【選択図】　　　図１３
2004085577.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力された目的地までの経路を探索し、この経路にしたがって経路案内を行うナビゲーション装置において、
　道路のストリート名称を記憶する道路名称データ記憶手段と、
　前記道路名称データ記憶手段に記憶されたストリート名称を出力する出力手段と、
　操作者の操作により、前記出力手段に出力されるストリート名称を切り換える切り換え手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記出力されるストリート名称とは、自車両が現在走行している道路、自車両が次に走行する予定の案内経路中の道路、自車両が現在走行している道路と交わる道路、案内経路中で自車両が次に曲がって進入する道路または／及び自車両の行き先目的地若しくは立ち寄り地周囲の道路であることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
入力された目的地までの経路を探索し、この経路にしたがって経路案内を行うナビゲーション装置において、
　道路のストリート名称を記憶する道路名称データ記憶手段と、
　自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
　前記道路名称データ記憶手段に記憶されたストリート名称を出力する出力手段と、
　前記検出された自車両の現在位置に応じて、前記出力手段に出力されるストリート名称を切り換える切り換え手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
前記切り換え手段は、前記探索された案内経路中で自車両が曲がる予定地点と、前記検出された自車両の現在位置との距離を算出し、この距離に応じて、前記出力手段に出力されるストリート名称を切り換えることを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記探索された案内経路中で自車両が曲がる予定地点と、前記検出された自車両の現在位置との距離が所定値より小さければ、該予定地点から曲がって進入する道路のストリート名称を出力することを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記探索された案内経路中で自車両が曲がる予定地点と、前記検出された自車両の現在位置との距離が所定値以上であれば、自車両が現在走行している道路に交わる道路のストリート名称を出力することを特徴とする請求項４または５記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
　本発明は、移動体を良好に目的地まで案内するナビゲーション装置に関し、特に、操作者に報知される道路情報内容をより詳細にしたナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
　ナビゲーション装置では、地球を周回する複数の軌道衛星から送信されたマイクロ波により、各衛星との距離が測定される。この各衛星との距離から、ナビゲーション装置が搭載された自車両（移動体）の緯度、経度及び高度等の現在地が算出される。また、ナビゲーション装置には情報記録媒体としてのＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）が備えられている。このＣＤ−ＲＯＭには、所定範囲の道路情報が記憶されている。この道路情報に基づいて、ナビゲーション装置の画面に道路地図が形成される。
【０００３】
　この表示された道路地図を利用して、操作者により、行き先目的地がナビゲーション装置に入力される。ナビゲーション装置において、ＣＤ−ＲＯＭの道路情報を利用し、自車両の現在地から目的地までの道路経路が求められる。そして、自車両が移動するあいだ、各種報知手段（音声及び視覚等）によって、操作者に各種の情報が提供される（特開平２−３８９９号の明細書及び図面参照）。これにより、現在地から目的地まで良好に移動体（車両等）が移動可能とされる。そして、各種の情報、例えば次に自車両が曲がるべき交差点の名称、交差点までの距離、またはその曲がる方向などが、操作者に提供される。
【特許文献１】特開平２−３８９９
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
　ところで、道路には、国道名の他に、ストリート名称が付された道路がある。例えば、靖国通り、青山通り等がある。しかし、上記の様なナビゲーション装置では、一般的に、交差点で曲がった先のストリート名称は、操作者に報知されない。
【０００５】
　したがって、ストリート名称が世間一般で周知であった場合、そのストリート名称が操作者に報知された方が、都合がよい場合がある。例えば、道路上の案内標識が、通り名称で表示されている場合がある。この様な場合、曲がるべき交差点の名称の報知も有益であるが、曲がって進むべき通り名称がさらに報知されたほうが、操作者にとって分かりやすい。特に、ヨーロッパまたはアメリカ等の諸外国では、ストリート名称が完備されている。よって、ストリート名称で情報が案内されていれば、自車両の走行方向と、ナビゲーション装置の案内方向とが一致しているか否かが、容易に判断できる。
【０００６】
　本発明は、上述した課題を解決するためになされたものである。本発明の目的は、出力される道路のストリート名称を切り換えることができるナビゲーション装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、操作者の操作により、出力されるストリート名称を切り換えるようにする。また、本発明は、検出された自車両の現在位置に応じて、出力されるストリート名称を切り換える切り換えようにする。
【発明の効果】
【０００８】
　請求項１及び請求項３に係る発明によれば、出力された道路のストリート名称と比較することにより、案内経路を容易に確認することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
１．実施例の要約
　以下に説明する本発明に係る実施例は、入力された目的地までの経路を探索し、この経路にしたがって経路案内を行うナビゲーション装置において、各道路のコード化した道路データとこの道路データそれぞれのストリート名称を示すストリート名称データとこの道路データそれぞれの位置データとを対応させて、この道路データに関する情報を記憶する道路データ記憶手段（ＣＤ−ＲＯＭ３７の案内道路データ５０）と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段（現在位置検出装置２０）と、この現在位置検出手段によって検出された自車両の現在位置に対応する（関連する）道路を、上記道路データ記憶手段に記憶された道路データそれぞれの位置データから判定する道路判定手段（ステップＳＢ３、ＳＣ３、ＳＤ３、ＳＥ３、ＳＦ２、ＳＧ３、ＳＨ１、ＳＩ２）と、この道路判定手段によって判定された道路のストリート名称データを上記道路データ記憶手段から読み出す名称データ読み出し手段（ステップＳＢ４、ＳＣ５、ＳＤ５、ＳＥ４、ＳＦ５、ＳＦ６、ＳＧ７、ＳＧ８、ＳＨ２、ＳＨ３、ＳＩ３）と、この名称データ読み出し手段によって読み出されたストリート名称データを、自車両の現在位置をもとに、表示出力または／及び音声出力する情報出力手段（ステップＳＢ５、ＳＢ６、ＳＣ７、ＳＣ８、ＳＤ７、ＳＤ８、ＳＥ５、ＳＥ６、ＳＦ５、ＳＦ６、ＳＧ７、ＳＧ８、ＳＨ２、ＳＨ３、ＳＩ４）とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置である。
【００１０】
　特に、上記道路判定手段によって判定される道路とは、自車両が現在走行している道路、自車両が次に走行する予定の案内経路中の道路、自車両が現在走行している道路と交わる道路、案内経路中で自車両が次に曲がって進入する道路または／及び自車両の行き先目的地若しくは立ち寄り地周囲の道路であることを特徴とする。
【００１１】
　また、以下に説明する本発明に係る実施例は、入力された目的地までの経路を探索し、この経路にしたがって経路案内を行うナビゲーション装置において、各道路のコード化した道路データとこの道路データそれぞれのストリート名称を示すストリート名称データとこの道路データそれぞれの位置データとを対応させて、この道路データに関する情報を記憶する道路データ記憶手段（ＣＤ−ＲＯＭ３７の案内道路データ５０）と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段（現在位置検出装置２０）と、この現在位置検出手段によって検出された自車両の現在位置をもとに、上記道路データ記憶手段に記憶された道路データから、自車両が現在走行している道路、自車両が次に走行する予定の案内経路中の道路、自車両が現在走行している道路と交わる道路、案内経路中で自車両が次に曲がって進入する道路または自車両の行き先目的地若しくは立ち寄り地周囲の道路のうち、少なくとも１つの道路を判定する道路判定手段（ステップＳＢ３、ＳＣ３、ＳＤ３、ＳＥ３、ＳＦ２、ＳＧ３、ＳＨ１、ＳＩ２）と、この道路判定手段によって判定された道路のストリート名称データを上記道路データ記憶手段から読み出す名称データ読み出し手段（ステップＳＢ４、ＳＣ５、ＳＤ５、ＳＥ４、ＳＦ５、ＳＦ６、ＳＧ７、ＳＧ８、ＳＨ２、ＳＨ３、ＳＩ３）と、この名称データ読み出し手段によって読み出されたストリート名称データを、自車両の現在位置をもとに、表示出力または／及び音声出力する情報出力手段（ステップＳＢ５、ＳＢ６、ＳＣ７、ＳＣ８、ＳＤ７、ＳＤ８、ＳＥ５、ＳＥ６、ＳＦ５、ＳＦ６、ＳＧ７、ＳＧ８、ＳＨ２、ＳＨ３、ＳＩ４）とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【００１２】
　さらに、自車両の進行経路と関連する各道路のストリート名称は以下のモードで表示される。第１のモードでは、現在、自車両がいる道路のストリート名称が表示及び音声報知される。第２のモードでは、案内経路において、次に曲がるべき道路のストリート名称が表示・音声報知される。第３のモードでは、現在進行している道路と交わる各道路のストリート名称が表示・音声報知される。第４のモードでは、目的地または立ち寄り地周辺の道路のストリート名称が表示・音声報知される。第５のモードでは、現在進行している道路と直線的に繋がる道路のストリート名称が表示・音声報知される。これらのモードは組み合わせて実行される。これにより、道路のストリート名称が報知されるので、案内経路が容易に確認される。
【００１３】
　２．全体回路図
　図１は、本発明に係るナビゲーション装置の全体回路を示す。中央処理部１は、ナビゲーション装置全体の動作を制御する。中央処理部１は、ＣＰＵ（中央処理装置）２、第１ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３、第２ＲＯＭ４、第１ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）５、第２ＲＡＭ６、センサ入力インターフェイス７、通信インターフェイス８、画像プロセッサ９、画像メモリ１０、音声プロセッサ１１及び時計１４によって構成されている。そして、各ＣＰＵ２〜時計１４それぞれは、ＣＰＵローカルバス１５によって相互に接続されており、ＣＰＵ２の制御のもと、各情報データの授受が各デバイス間で行われる。
【００１４】
　第１ＲＯＭ３は、後述する各フローチャートに応じ、ＣＰＵ２で実行される各種処理のプログラム、及びこのプログラムで必要とされる各種パラメータ等が記憶されている。第１ＲＯＭ３に記憶されるプログラムとしては、例えば、情報の表示制御と音声案内制御等がある。第２ＲＯＭ４には、表示図形データ及び各種汎用データが記憶されている。表示図形データとは、ディスプレイ３３上に表示されるルート案内及び地図表示に必要なデータである。各種汎用データとは、案内音声用の合成または肉声を録音した音声波形データ等のナビゲーション時に使用されるデータである。
【００１５】
　第１ＲＡＭ５には、外部から入力されたデータ及び、演算のために用いられる各種パラメータや演算結果及びナビゲーション用のプログラム等が記憶される。時計１４は、カウンタ及びバッテリバックアップＲＡＭまたはＥＥＰＲＯＭ等から構成されており、時間情報が出力される。
【００１６】
　センサ入力インターフェイス７は、Ａ／Ｄ変換回路またはバッファ回路等で構成されている。このセンサ入力インターフェイス７は、現在位置検出装置２０の各センサと接続され、アナログ信号またはデジタル信号のセンサデータが入力される。この現在位置検出装置２０のセンサには、絶対方位センサ２１、相対方位センサ２２、距離センサ２３及び車速センサ２４が設けられている。
【００１７】
　絶対方位センサ２１は、例えば、地磁気センサであり、地磁気が検出される。そして、絶対方位となる南北方向を示すデータが絶対方位センサ２１から出力される。相対方位センサ２２は、例えば、操舵角センサであり、光ファイバジャイロや圧電振動ジャイロ等のジャイロ装置によって車輪の操舵角が検出される。そして、絶対方位センサ２１で検出される絶対方位に対する、自車両進行方向の相対角度が、相対方位センサ２２から出力される。距離センサ２３は、例えば、走行距離メータに連動したカウンタ等で構成されている。この距離センサ２３からは、自車両の走行距離を示すデータが出力される。速度センサ２４は、速度メータに接続されたカウンタ等で構成されている。この車速センサ２４からは、自車両の走行速度に比例するデータが出力される。
【００１８】
　中央処理部１の通信インターフェイス８には、Ｉ／Ｏデータバス２８が接続されている。このＩ／Ｏデータバス２８には、現在位置検出装置２０のＧＰＳ受信装置２５、ビーコン受信装置２６及びデータ受信装置２７が接続されている。さらに、このＩ／Ｏデータバス２８には、入出力装置３０のタッチスイッチ３４、プリンタ３５及び情報記憶部３８が接続されている。つまり、通信インターフェイス８によって、各外部付属装置とＣＰＵローカルバス１５との間で、各種データの授受制御が行われる。
【００１９】
　現在位置検出装置２０は、自車両の現在位置を検出するためのデータを得るための装置である。つまり、絶対方位センサ２１で絶対方位が検出され、相対方位センサ２２で絶対方位に対する相対方位が検出される。さらに、距離センサ２３で走行距離が検出され、車速センサ２４で自車両の走行速度がそれぞれ検出される。ＧＰＳ受信装置２５により、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）の信号（複数の地球周回軌道衛星からのマイクロ波）が受信され、自車両の緯度及び経度等の位置データが検出される。
【００２０】
　同じように、ビーコン受信装置２６により、ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）等の情報提供システムからのビーコンが受信され、その受信データまたはＧＰＳの補正データがＩ／Ｏデータバス２８へ出力される。データ送受信装置２７では、セラルフォーンやＦＭ多重信号、電話回線等を利用した双方向式の現在位置情報提供システムやＡＴＩＳ（交通情報サービス）等との間で現在位置情報または自車両近隣の道路状況に関する情報が送受信される。これらの情報は、自車両の位置検出情報または運行補助情報として利用される。なお、これらビーコン受信装置２６及びデータ送受信装置２７は無くてもよい。
【００２１】
　入出力装置３０は、ディスプレイ３３、透明なタッチパネル３４、プリンタ３５及びスピーカ１３からなる。ディスプレイ３３には、ナビゲーション動作中に案内情報が表示される。タッチパネル３４は、ディスプレイ３３の画面上に付着され、複数の透明タッチスイッチが平面マトリクス状に配置される。このタッチパネル３４からは、ナビゲーション装置に対して、出発地、目的地、通過地点等の目的地設定に必要な情報が入力される。プリンタ３５では、通信インターフェイス８を介して出力される地図や施設ガイド等の各種情報が印刷される。スピーカ１３からは音声で使用者に各情報が伝達される。なお、プリンタ３５は無くてもよい。
【００２２】
　また、ディスプレイ３３としては、ＣＲＴ、液晶ディスプレイまたはプラズマディスプレイ等の画像表示可能なものが利用される。しかし、消費電力が少なく、視認性が高く、しかも軽量な液晶ディスプレイがディスプレイ３３として好ましい。このディスプレイ３３に接続される画像プロセッサ９には、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  ＲＡＭ）またはディアルポートＤＲＡＭ等の画像メモリ１０が接続されている。この画像プロセッサ９によって、画像メモリ１０への画像データの書き込みが行われる。さらに、画像プロセッサ９の制御のもとで、画像メモリ１０からデータが読み出されてディスプレイ３３への画像表示が行われる。
【００２３】
　なお、画像プロセッサ９は、ＣＰＵ２からの描画コマンドに従って、地図データ及び文字データを表示用画像データに変換し、画像メモリ１０に書き込む。このとき、画面のスクロールのために、ディスプレイ３３に表示される画面の周囲の画像も形成されて画像メモリ１０に同時に保存される。
【００２４】
　スピーカ１３には、ＣＰＵローカルバス１５を介してＣＰＵ２及び第２ＲＯＭ４と繋がる、音声プロセッサ１１が接続されている。そして、ＣＰＵ２によって、第２ＲＯＭ４から読み出された案内音声用の音声波形データが、音声プロセッサ１１に入力される。この音声プロセッサ１１により、音声波形データがアナログ信号に変換され、スピーカ１３から出力される。この音声プロセッサ１１及び上記画像プロセッサ９は、汎用のＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）等で構成されている。
【００２５】
　Ｉ／Ｏデータバス２８に接続された情報記憶部３８には、ＣＤ−ＲＯＭ３７が格納されている。このＣＤ−ＲＯＭ３７には、道路地図データなどのナビゲーション動作に必要なデータが不揮発性的に記録されている。この情報記憶部３８にはデータ送受信部３９が設けられている。このデータ送受信部３９は、ＣＤ−ＲＯＭ３７に書き込まれた情報を読み取り、Ｉ／Ｏデータバス２８へ出力する。
【００２６】
　また、本発明の情報記憶装置は、ＣＤ−ＲＯＭ３７等の光メモリのほか、ＩＣメモリ、ＩＣメモりカード等の半導体メモリ、光磁気ディスク、ハードディスク等の磁気メモリ等の記録媒体でもよい。なお、情報記録装置の記録媒体が変更された場合、その変更された記録媒体に適合するデータピックアップがデータ送受信部３９に備えられる。例えば、記録媒体がハードディスクであれば、コアーヘッドがデータ送受信部３９に具備される。
【００２７】
　ＣＤ−ＲＯＭ３７には、ナビゲーション動作に必要な、地図データ、交差点データ、ノードデータ、道路データ、写真データ、目的地点データ、案内地点データ、詳細目的地データ、目的地読みデータ、家形データ、その他のデータ及びプログラム等が記憶されている。このプログラムにより、ＣＤ−ＲＯＭ３７の道路地図データを用いてナビゲーション動作が実行される。なお、このナビゲーション用のプログラムは、データ送受信部３９によってＣＤ−ＲＯＭ３７から読み出され、第１ＲＡＭ５内に書き込まれる。その他のデータには、表示案内用データ、音声案内用データ、簡略案内経路画像データ等がある。
【００２８】
　３．ＣＤ−ＲＯＭ３７の道路データ構造。
　図２〜図８は、ＣＤ−ＲＯＭ３７に記録される経路案内に用いられる案内道路データの構造を示す。図２は、案内道路データ５０の具体的なデータ内容を表している。ＣＤ−ＲＯＭ３７には案内道路データ５０が多数記憶されている。この案内道路データ５０の１つは道路数ＲＤ（ｎ）個の道路データからなっている。この案内道路データ５０内の１つの道路データは、道路番号ＲＤＮ、長さＲＤＬ、道路属性データＲＤＡ、形状データアドレスＦＤＡ及び案内データアドレスＧＤＡから構成されている。
【００２９】
　道路番号ＲＤＮは、各案内道路が識別されるための番号である。よって、この道路番号ＲＤＮによって、一つの案内道路が特定される。長さＲＤＬにより、この案内道路の地理的な距離が表される。
【００３０】
　道路属性データＲＤＡは、図６に示されるように、この道路の態様を示している。すなわち、道路番号ＲＤＮの道路が、高架道、高架道の測道、地下道または地下道の測道の何れかである場合、これらを示すフラグデータ７１がセットされる。したがって、このフラグデータ７１がセットされていなければ、道路番号ＲＤＮの道路は、地表道と一義的に定められる。
【００３１】
　また、道路属性データＲＤＮには、その道路の車線数を表す識別フラグ７２が付加されている。この識別フラグ７２によって、この道路の車線数が識別される。例えば、図６によれば、道路番号ＲＤＮが付された道路の車線数は、２車線であることが識別される。
【００３２】
　図２の形状データアドレスＦＤＡ及びサイズＦＤＳにより、ＣＤ−ＲＯＭ３７の形状データ５５の記憶開始番地とメモリ領域が識別される。形状データ５５とは、道路番号ＲＤＮの道路の地図上の外形状を表すデータ群である。図３に、形状データ５５の具体的な内容が示されている。各道路は、複数のノード間が、直線で結ばれた疑似曲線で近似表現される。この各ノードの地理座標（位置）を表すデータが形状データ５５として記憶されている。よって、この形状データ５５を用いることによって、地図上における道路の外形状及び位置が決定される。
【００３３】
　図３は、この各ノードの地理座標データが記憶されている様子を表している。図３において、ノード数ＮＣ（ｍ）により、一つの道路を構成するノード数が識別される。そして、東経データＥＯ及び北緯データＮＯにより、第１番目のノードの地理座標（位置）が判別される。同じように、第２番目以降の各ノードの東経データＥＯ及び北緯データＮＯが、サイズＦＤＳまでのメモリ領域に記憶されている。この各ノードの地理座標（位置）によって各道路相互の接続位置も判別されることになる。
【００３４】
　図２の案内データアドレスＧＤＡ及びサイズＧＤＳにより、ＣＤ−ＲＯＭ３７内の案内データ６０の記憶開始番地とメモリ領域の大きさとが判別される。この案内データ６０は、この道路に付随する特徴を表し、例えば、この道路の終端に繋がる交差点の名称、注意点データまたはこの道路の名称等を表すデータである。この案内データ６０の様子が図４に示される。
【００３５】
　案内データ６０は、次のような内容のデータから構成されている。第１番目のデータは交差点名称ＣＮである。この交差点名称ＣＮの交差点は、道路番号ＲＤＮが付された道路の終端にある交差点である。注意点データＡＤにより、この道路番号ＲＤＮの道路がトンネルの入り口、トンネル出口または踏切等となっていることが識別される。この注意点データＡＤの一例が図７に示される。この注意点データＡＤによって、運転者に走行上の注意情報が音声報知または表示報知される。
【００３６】
　図４の道路名称データＲＮＤは、この道路に付されているストリート名称、国道名（国道番号）、地方道路名（地方道路番号）または高速道路名（高速道路番号）等の文字データである。ストリート名称は、これら道路名称データＲＮＤを意味してもよい。図４の案内データ６０の道路名称音声データアドレスＲＯＡ及びサイズＲＯＳにより、この道路名称の音声データの記憶開始番地とメモリ領域とが判別される。この音声データが音声プロセッサ１１及びスピーカ１３を介して出力され、これにより道路名称が操作者に報知される。
【００３７】
　図４の行き先データアドレスＤＯＡ及びサイズＤＯＳは、行き先データ６５の記憶開始番地とメモリ領域を示す。この行き先データ６５は、当該道路に接続される案内道路を表わし、本道路と他の道路との接続関係をも示している。つまり、行き先データ６５は、道路番号ＲＤＮの道路と接続される次の各道路を示す各種データである。
【００３８】
　図５は、この行き先データ６５の内容を示す。行き先数ＥＳ（ｋ）は、道路番号ＲＤＮの道路に繋がる道路数を表す。行き先道路番号ＥＲＢは、道路番号ＲＤＮと同じ趣旨の番号であり、各道路に付された識別番号を表している。行き先道路名称ＥＲＮは、行き先道路番号ＥＲＢが付された道路の固有名称である。行き先道路名称音声データアドレスＥＤＡ及びサイズＥＤＳは、行き先道路名称ＥＲＮの音声データの記憶開始番地とメモリ領域とを表している。
【００３９】
　この音声データを用いて、行き先道路名称ＥＲＮが、音声で操作者に報知される。行き先方向データＥＳＡは、道路番号ＲＤＮの道路から行き先道路番号ＥＲＢの道路への接続角度（接続方向）を表す。つまり、行き先方向データＥＳＡは、道路番号ＲＤＮの道路の終端から、この行き先道路番号ＥＲＢの道路への進行角度（進行方向）を意味する。例えば、行き先方向データＥＳＡが左折方向を表していれば、道路番号ＲＤＮの道路から行き先道路道路番号ＥＲＢの道路へ、自車両は左折して進入することになる。同じように、行き先方向データＥＳＡが右折方向を表していれば、自車両は右折してこの行き先道路に進入することになる。なお、この行き先方向データＥＳＡは、他に無効、不要、直進、右方向、斜め右方向、右に戻る方向、左方向、斜め左方向または左に戻る方向等も示す。なお上述した各ノードの地理座標（地理位置）によって各道路相互の接続位置も判別される。
【００４０】
　図５において、走行案内データＥＩＤは、この行き先道路番号ＥＲＢに進入する場合に必要な車線変更内容を表している。つまり、この行き先道路番号ＥＲＢの道路に進入する場合、元の道路において、走行案内データＥＩＤは、「右に寄る」、「左に寄る」等の車線変更またはその他の必要な情報を示す。図８は、この走行案内データＥＩＤの具体的内容を表している。この走行案内データＥＩＤにより、正しく車線変更等の走行案内が実行される。
【００４１】
　４．第１ＲＡＭ５のデータ内容
　図９は第１ＲＡＭ５内に記憶されるデータ群の一部を示す。プログラム領域ＰＬには、上記ＣＤ−ＲＯＭ３７に記録保存されているプログラムが複写される。現在位置データＭＰは、自車両の現在位置を表すデータであり、現在位置検出装置２０によって検出される。絶対方位データＺＤは、南北方向を示すデータであり、絶対方位センサ２１からの情報に基づいて求められる。相対方位角データＤθは、自車両の進行方向が絶対方位データＺＤに対してなす角度データであり、相対方位センサ２２からの情報に基づいて求められる。
【００４２】
　走行距離データＭＬは、自車両の走行距離であり、距離センサ２３からのデータに基づいて求められる。現在位置情報ＰＩは、現在位置に関するデータであり、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装置２７から入力される。ＶＩＣＳデータＶＤとＡＴＩＳデータＡＤは、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装置２７から入力されたデータである。このＶＩＣＳデータＶＤを利用して、ＧＰＳ受信装置２５で検出される自車両位置の誤差補正が実行される。また、ＶＩＣＳデータＶＤ及びＡＴＩＳデータＡＤにより、地域の交通規制、交通混雑状況が判定される。
【００４３】
　登録目的地データＴＰは、目的地の座標位置や名称等の目的地に関するデータであり、使用者によって登録される。案内開始地点データＳＰは、ナビゲーション動作が開始される地点の地図座標データである。同様に、最終案内地点データＥＤは、ナビゲーション動作が終了される地点の地図座標データである。
【００４４】
　なお、案内開始地点データＳＰは、自車両の現在地からもっとも近い案内道路上のノード座標が用いられる。この案内開始地点データＳＰが記憶される理由は、自車両の現在地が、例えば、ゴルフ場または駐車場等の敷地内等であり、必ずしも案内道路上にないからである。同じように、案内最終地点データＥＤも、登録目的地データＴＰにもっとも近い案内道路上のノード座標が用いられる。この案内最終地点データＥＤが記憶される理由も、登録目的地データＴＰの座標が、案内道路上にないことがあるからである。
【００４５】
　第１ＲＡＭ５に記憶される案内経路データＭＷは、目的地までの最適な経路または推奨される経路を示し、後述されるステップＳＡ４の経路探索処理で求められる。なお、ＣＤ−ＲＯＭ３７に記憶された道路地図内の各道路には、固有の道路番号が付されている。この案内経路データＭＷは、案内開始地点データＳＰから最終案内地点データＥＤまでの上記道路ナンバ群の列である。
【００４６】
　モードセットデータＭＤは、後述する案内・表示処理で利用される。このモードセットデータＭＤは、タッチスイッチ３４の一つが押される度にインクリメントされる。例えば、「０」、「１」、「２」、「３」、「４」である。そして、「４」に１が加算されると、再び「０」に戻る。つまり、モードセットデータＭＤは、サイクリックに変更される。このモードセットデータＭＤにより、ディスプレイ３３上に表示される情報内容が選択される。上記タッチスイッチ３４はディスプレイ３３上にラミネート積層されている。
【００４７】
　５．全体処理
　図１０は、ＣＰＵ２によって実行される、ナビゲーション装置の全体処理のフローチャートを示す。この処理は、電源投入によってスタートし、電源オフによって強制的に終了される。この電源投入及びオフは、ナビゲーション装置の電源自体がオン・オフされるか、または車両のエンジンスタートキー（イグニッションスイッチ）のオン・オフで実行される。
【００４８】
　図１０におけるステップＳＡ１のイニシャライズ処理は次のようなものである。初めに、ＣＤ−ＲＯＭ３７からナビゲーション用プログラムが読み出され、第１ＲＡＭ５のプログラム領域ＰＬに複写される。この後、プログラム領域ＰＬのプログラムが実行される。さらに、ＣＰＵ２によって、第１ＲＡＭ５、画像メモリ１０等の各ＲＡＭ内のデータがクリアされる。
【００４９】
　そして、現在位置処理（ステップＳＡ２）、目的地設定処理（ステップＳＡ３）、経路探索処理（ステップＳＡ４）、案内・表示処理（ステップＳＡ５）、及びその他の処理（ステップＳＡ６）がサイクリックに実行される。
【００５０】
　上記現在位置処理（ステップＳＡ２）では、ナビゲーション装置が積載された自車両の地理座標（東経、北緯及び高度）が検出される。つまり、ＧＰＳ受信装置２５によって、地球の回りを周回している複数の衛星から信号が受信される。この各衛星からの電波により、各衛星の座標位置、衛星における電波発信時間、及びＧＰＳ受信装置２５での電波受信時間が識別される。これらの情報から、各衛星との距離が演算によって求められる。この各衛星との距離から、自車両の座標位置が算出され、自車両の現在位置が取得される。この求められた自車両の座標位置は、現在位置データＭＰとして第１ＲＡＭ５に記憶される。なお、この現在位置データＭＰは、ビーコン受信装置２６またはデータ受信装置２７から入力される情報によって修正される場合もある。
【００５１】
　また、現在地処理（ステップＳＡ２）において、絶対方位データＺＤと、相対方位角データＤθと、走行距離データＭＬが、絶対方位センサ２１、相対方位センサ２２及び距離センサ２３を利用して求められる。これらの絶対方位データＺＤと、相対方位角データＤθと及び走行距離データＭＬから、自車両位置を特定する演算処理が行われる。この演算処理によって求められた自車両位置は、ＣＤ−ＲＯＭ３７に記憶される地図データと照合され、地図画面上の現在位置が正確に表示されるように補正が行われる。この補正処理によって、トンネル内等のＧＰＳ信号が受信できないときでも自車両の現在位置が正確に求められる。
【００５２】
　図１０における目的地設定処理（ステップＳＡ３）では、使用者の希望する目的地の地理座標が登録目的地データＴＰとしてセットされる。例えば、ディスプレイ３３上に表示される道路地図若しくは住宅地図において、使用者によって座標位置が指定される。または、同じようにディスプレイ３３上に表示される目的地の項目別リストから、使用者によって目的地が特定される。この使用者による目的地指定操作が行われると、中央処理部１において、目的地の座標等の情報データが登録目的地データＴＰとして第１ＲＡＭ５に記憶される。この目的地の座標等の情報データには、目的地の途中で立ち寄る立ち寄り地等も含まれる。この目的地設定処理は、新たな目的地または新たな立ち寄り地の設定または変更が行われないときはジャンプされる。
【００５３】
　図１０における経路探索処理（ステップＳＡ４）では、案内開始地点データＳＰから、立ち寄り地を経由して最終案内地点データＥＤまでの最適な経路が探索される。なお、ここでいう最適な経路とは、例えば、最短時間または最短距離で、目的地に到達できる経路である。または、高速道路を使用する場合、その高速道路を使用して、最短時間または最短距離で目的地に到達できる経路等である。上記案内開始地点データＳＰには、現在位置データＭＰと同じデータがセットされるか、または、現在位置データＭＰに近い案内対象道路のノードデータがセットされる。なお、自車両の現在走行位置が、案内経路から外れた場合には、この外れた現在位置から上記立ち寄り地を経由して最終案内地点までの最適な経路が自動的に再度探索される。
【００５４】
　図１０における案内・表示処理（ステップＳＡ５）では、上記経路探索処理（ステップＳＡ４）で求められた案内経路が、自車両の現在位置を中心としてディスプレイ３３に表示される。なお、このディスプレイ３３に表示される案内経路は、地図画面とともに表示される。さらに、この案内経路にしたがって、自車両が良好に走行できるよう、案内情報がスピーカ１３から音声によって発音されたり、案内情報がディスプレイ３３に随時表示される。
【００５５】
　案内経路を表示するための画像データは、ＣＤ−ＲＯＭ３７の現在位置周辺の道路地図データか、または現在位置周辺の住宅地図データが用いられる。この道路地図データと住宅地図データとの切り換えは次の条件によって行われる。例えば、現在位置から案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）までの距離、自車両の速度、表示可能エリアの大小、縮尺の切り換えまたは操作者のスイッチ操作等である。さらに、案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）付近では案内地点付近の拡大地図がディスプレイ３３上に表示される。なお、道路地図の代わりに、地理的情報の表示が省略され、簡略案内経路画像が表示されてもよい。簡略案内経路画像には、案内経路と目的地または立ち寄り地の方向と現在位置等の必要最小限の情報のみが表示される、ステップＳＡ５の案内・表示処理の後、その他の処理が実行される（ステップＳＡ６）。例えば、自車両の走行が、算出された案内経路に沿っているか否かが判断される。自車両が目的地に到達したなら、経路の案内・表示処理が終了され、再度ステップＳＡ２に処理が戻される。または、操作者のスイッチ操作による目的地の変更命令が入力された否かの判断が行われる。目的地の変更命令があった場合にも、処理がステップＳＡ２に戻され、自車両の現在位置処理から再度実行される。この様に、ステップＳＡ２〜ステップＳＡ６までの処理は順次繰り返される。
【００５６】
　６．第１実施例の案内・表示処理（ステップＳＡ５）
　図１１〜図１５は、本発明のナビゲーション装置で実行される案内・表示処理の第１実施例のフローチャートを表している。図１１は、現在走行している道路のストリート名称が、ディスプレイ３３上に表示されるモードのフローチャートを示している。図１２は、現在走行している道路と直線的に接続される次の道路のストリート名称が表示されるモードのフローチャートを示している。図１３は、案内経路中において、次に曲がって進入する予定道路のストリート名称が表示されるモードのフローチャートを示している。
【００５７】
　図１４は、現在走行している道路と交わる道路のストリート名称が表示されるモードのフローチャートを示している。図１５は、目的地または立ち寄り地周囲の案内道路のストリート名称が表示されるモードのフローチャートを示している。なお、本第１実施例では、これらストリート名称表示モードの選択は排他的に行われる。つまり、一つのモードが選択された場合、他のモードによる道路のストリート名称表示は行われない。
【００５８】
　図１１のフローチャートにおいて、初めに、現在設定されている表示モードが判別される。すなわち、第１ＲＡＭ５のモードセットデータＭＤにセットされたデータにより、ディスプレイ３３に表示されるストリート名称表示モードが選択される。モードセットデータＭＤの値により、「現在走行中のストリート名称表示モード」が選択されていると判断された場合（ステップＳＢ２でＹＥＳ）、ステップＳＢ３〜ＳＢ５の処理が実行される。なお、モードセットデータＭＤのデータは、タッチスイッチ３４が操作されることによってセットされる。
【００５９】
　第１ＲＡＭ５の現在位置データＭＰとＣＤ−ＲＯＭ３７に記憶される道路データとが利用されて、自車両の現在位置に適合する案内道路が識別される（ステップＳＢ３）。この識別された道路の道路番号ＲＤＮがインデックスとされて、案内データ６０（図４参照）から、この道路番号ＲＤＮの道路名称データＲＮＤが読み出される（ステップＳＢ４）。このとき、道路名称音声データアドレスＲＯＡ及びサイズＲＯＳで示されるＣＤ−ＲＯＭ３７のメモリ領域から、道路名称の音声データが読み出される。
【００６０】
　そして、道路名称データＲＮＤは、画像プロセッサ９の制御のもと、画像メモリ１０に書き込まれる。これにより、ディスプレイ３３に表示されるストリート名称表示エリアに、道路名称データＲＮＤが表示される（ステップＳＢ５）。また、道路名称データＲＮＤの音声データが、音声プロセッサ１１の制御により、スピーカ１３から発音される（ステップＳＢ６）。なお、この音声データは、一定距離毎または一定時間毎に繰り返し発音されるようにしてもよい。または、自車両が他の道路名称の道路から現在走行中の道路に進入してきた時点で、この音声データが一度だけ発音されるようにしてもよい。
【００６１】
　現在走行中のストリート名称が、ディスプレイ３３上に表示された例が、図２２に示されている。この図２２において、地図表示エリア１２２の下端に、ストリート名称表示エリア１２１が設けられている。このストリート名称表示エリア１２１に、道路名称データＲＮＤが表示される。したがって、このストリート名称表示エリア１２１自体は自車両と名称が出力される道路との対応関係（関連性）を示す。このように、ステップＳＢ３〜ＳＢ６までの処理により、現在走行している道路のストリート名称が表示される。この後、図１２におけるステップＳＣ１の判断が実行される。このステップＳＣ１の判断では、モードが「現走行道路のストリート名称表示モード」であるので、ＮＯと判断される。つまり、図１２の一連の処理は実行されずパスされる。
【００６２】
　次に、図１３のステップＳＤ１の判断が実行される。この判断でも同じように、モードが異なるのでＮＯと判断される。これにより、図１３のステップＳＤ２〜ステップＳＤ８の処理は行われない。同じように、図１４の一連の処理も、モードが異なるのでパスされる。最終的に、図１５のステップＳＦ１の判断でもＮＯと判断され、図１５におけるステップＳＦ７が実行される。このステップＳＦ７の「その他の案内・表示処理」において、次のような処理が実行される。例えば、ディスプレイ３３上に案内経路を含む道路地図が表示されたり、右折・左折等の進路変更すべき地点までの距離が表示及び報知される。このステップＳＦ７の処理が終わると、図１０のメインフローに処理が復帰される。
【００６３】
　次に、モードセットデータＭＤの値により、「次のストリート名称表示モード」が選択されていた場合について説明する。このモードの場合、図１１のステップＳＢ２の判断では、モードが異なるのでＮＯと判断される。さらに、図１２におけるステップＳＣ１ではＹＥＳと判断される。よって、図１２のステップＳＣ２〜ステップＳＣ８までの処理が実行される。
【００６４】
　初めに、第１ＲＡＭ５の現在位置データＭＰと、ＣＤ−ＲＯＭ３７に記憶される道路データとが利用されて、自車両の現在位置に適合する案内道路が識別される（ステップＳＣ２）。さらに、メインフロー（図１０参照）の経路探索処理において求められた案内経路から、現在いる道路に直線的に連なる道路であって、しかも、ストリート名称の変わる道路が検出される（ステップＳＣ３）。この検出では、案内道路データ５０（図２参照）の各道路番号ＲＤＮと、行き先データ６５（図５参照）の行き先道路番号ＥＲＢとが一致するものが選別される。さらに、行き先データ６５における行き先方向データＥＳＡが、「直進」を表している道路の行き先道路番号ＥＲＢが選別される。これにより、ステップＳＣ３の条件に合致する道路が検出される。このステップＳＣ３において、ストリート名称の変わる道路が判定（抽出）された場合、ステップＳＣ４でＹＥＳと判断される。
【００６５】
　そして、行き先データ６５（図５参照）から、この検出された道路の行き先道路名称ＥＲＮが読み出される（ステップＳＣ５）。このとき、行き先道路名称音声データアドレスＥＤＡ及びサイズＥＤＳで示される、ＣＤ−ＲＯＭ３７のメモリ領域から、道路名称の音声データが読み出される。さらに、現在位置からこの検出された道路までの地理的な距離が求められる（ステップＳＣ６）。
【００６６】
　そして、行き先道路名称ＥＲＮ及び算出距離データは、画像プロセッサ９の制御のもと、画像メモリ１０に書き込まれる。これにより、ディスプレイ３３に設けられた、次のストリート名称表示エリアに、行き先道路名称ＥＲＮと、その道路までの距離が表示される（ステップＳＣ７）。さらに、道路名称データＲＮＤの音声データが、音声プロセッサ１１の制御により、スピーカ１３から発音される（ステップＳＣ８）。なお、この音声データは、この次のストリートまでの所定距離毎、一定距離毎または一定時間毎に繰り返し発音されるようにしてもよい。
【００６７】
　また、ステップＳＣ４の判断でＮＯの場合、ステップＳＣ５〜ステップＳＣ８までの処理は実行されない。すなわち、現行道路と直線的に繋がる道路であって、しかも道路名称が変わる道路が、案内経路中に検出されなかった場合は、ディスプレイ３３上に道路名称が表示されない。なお、次の道路のストリート名称がディスプレイ３３に表示された例が、図２２に示されている。この図２２のように、ディスプレイ３３の上部の表示エリア１２３に、次の道路のストリート名称と、その道路までの距離が表示される。したがって、このストリート名称表示エリア１２３とこの道路までの距離自体は自車両と名称が出力される道路との対応関係（関連性）を示す。
【００６８】
　ステップＳＣ２〜ＳＣ８までの処理が実行されると、図１３のステップＳＤ１、図１４のステップＳＥ１及び図１５のステップＳＦ１それぞれの判断が実行される。これらステップＳＤ１、ＳＥ１、ＳＦ１では、モードが異なるのでＮＯと判断される。そして、図１５のステップＳＦ７が実行される。このステップＳＦ７の「その他の案内・表示処理」により、案内処理が実行され、ディスプレイ３３上に案内経路を含む道路地図が表示されたり、右折・左折等の進路変更すべき地点までの距離が表示及び報知される。このステップＳＦ７の処理が終わると、図１０のメインフローに処理が復帰される。
【００６９】
　さらに、表示モードが「次に曲がるストリート名称表示モード」であった場合について説明する。この場合、図１１のステップＳＢ２及び図１２のステップＳＣ１の判断でＮＯと判断されるので、図１１及び図１２の各処理は実行されない。しかし、図１３におけるステップＳＤ１の判断はＹＥＳとなるので、ステップＳＤ２〜ステップＳＤ８までの処理が実行される。
【００７０】
　第１ＲＡＭ５の現在位置データＭＰと、ＣＤ−ＲＯＭ３７に記憶される道路データとを利用して、自車両の現在位置に適合する案内道路が識別される（ステップＳＤ２）。さらに、メインフロー（図１０参照）の経路探索処理において求められた案内経路の中から、次に右折、左折等して新たに進入する道路が検出される（ステップＳＤ３）。なお、このステップＳＤ３で識別される曲折進行は、右折、左折のみならず、右斜め方向、左斜め方向等の曲折進行も含む。このステップＳＤ３において、曲折進行される道路が検出された場合、ステップＳＤ４でＹＥＳと判断される。
【００７１】
　そして、行き先データ６５（図５参照）から、この検出された道路の行き先道路名称ＥＲＮが読み出される（ステップＳＤ５）。このとき、行き先道路名称音声データアドレスＥＤＡ及びサイズＥＤＳで示される、ＣＤ−ＲＯＭ３７のメモリ領域から、道路名称の音声データが読み出される。さらに、現在位置から、その検出された曲折進行される道路までの地理的な距離が求められる（ステップＳＤ６）。
【００７２】
　そして、行き先道路名称ＥＲＮ及び算出距離データは、画像プロセッサ９の制御のもと、画像メモリ１０に書き込まれる。これにより、ディスプレイ３３に設けられた、次のストリート名称表示エリアに、行き先道路名称ＥＲＮと、その道路までの距離が表示される（ステップＳＤ７）。さらに、道路名称データＲＮＤの音声データが、音声プロセッサ１１の制御により、スピーカ１３から発音される（ステップＳＤ８）。なお、この音声データは、次に曲がるストリートまでの所定距離毎、一定距離毎または一定時間毎に繰り返し発音されるようにしてもよい。特に、曲折予定の交差点に自車両が接近した場合に、この音声データが繰り返し発音させるようにしてもよい。
【００７３】
　また、ステップＳＤ４の判断がＮＯの場合、ステップＳＤ５〜ステップＳＤ８までの処理は実行されない。すなわち、案内経路中において、曲折して進行する道路が検出されなかった場合、曲折道路のストリート名称表示が行われない。なお、この曲折道路のストリート名称がディスプレイ３３に表示された例が、図１９に示される。この図１９のように、ディスプレイ３３の上部の表示エリア９１に、次に曲がって進行する道路のストリート名称が表示される。また、この曲折進行される道路までの距離が、表示数値９２のように、ディスプレイ３３上に表示される。なお、この図１９では、曲折する交差点の拡大図が、進行道路のストリート名称表示とともに示されている。したがって、この表示エリア９１と表示数値９２自体は自車両と名称が出力される道路との対応関係（関連性）を示す。
【００７４】
　これと異なり、自車両の現在位置と、この曲折される交差点までの距離が長い場合、交差点の拡大図は、ディスプレイ３３上に表示されない。このとき、ディスプレイ３３上には、案内経路を含む地図が自車両の位置を画面中央として表示される。しかし、ディスプレイ３３の画面上部の表示エリア９１には、次の曲折して進行する道路のストリート名称が常時表示されるようにしてもよい。
【００７５】
　図１９の場合、曲折して進行する道路のストリート名称のみが、ディスプレイ３３の表示エリア９１内に表示される。しかし、交差点９３を取り巻く４方向の各道路のストリート名称がそれぞれ異なる場合等では、各道路のストリート名称が、ディスプレイ３３の地図画面内に表示されてもよい。この様子は図２１に示される。
【００７６】
　図２１は、交差点を中心とした４方向の道路のストリート名称が全て表示された画面例を示している。この処理では、ステップＳＤ５の処理において、行き先データ６５に含まれるｋ個の行き先道路名称ＥＲＮが全て読み出される。また、現在走行している道路のストリート名称は、案内データ６０の道路名称データＲＮＤが読み出される。これらｋ個の行き先道路名称ＥＲＮ及び道路名称データＲＮＤがディスプレイ３３に表示される。これにより、曲折する交差点を中心とした各道路のストリート名称が画面に表示される。したがって、この図形表示された各道路は、自車両と名称が出力される道路との対応関係（関連性）を示す。
【００７７】
　なお、行き先道路名称ＥＲＮ及び道路名称データＲＮＤがディスプレイ３３の地図画面上に直接表示される場合、文字データのフォントサイズを考慮した位置に表示される。すなわち、図２１に示されるように、道路１１１のストリート名称１１２は、その表示文字フォントに比例した間隔の位置に表示される。これにより、道路１１１と名称１１２とが重なり、視認性の低下がを防止される。
【００７８】
　ステップＳＤ２〜ＳＤ８までの処理が実行されると、図１４のステップＳＥ１、及び図１５のステップＳＦ１、それぞれの判断が実行される。これらステップＳＥ１、ＳＦ１では、モードが異なるのでＮＯと判断される。そして、図１５のステップＳＦ７が実行される。このステップＳＦ７の「その他の案内・表示処理」により、ディスプレイ３３上に案内経路を含む道路地図が表示されたり、その他の必要な情報がディスプレイ３３上に表示される。このステップＳＦ７の処理が終わると、図１０のメインフローに処理が復帰される。
【００７９】
　次いで、表示モードが「交わる道路のストリート名称表示モード」であった場合について説明する。この場合、図１１のステップＳＢ２、図１２のステップＳＣ１及び図１３のステップＳＤ１でＮＯと判断される。よって、図１１、図１２及び図１３の各処理は実行されない。しかし、図１４におけるステップＳＥ１の判断はＹＥＳとなるので、ステップＳＥ２〜ステップＳＥ６までの処理が実行される。
【００８０】
　第１ＲＡＭ５の現在位置データＭＰと、ＣＤ−ＲＯＭ３７に記憶される道路データとが利用されて、自車両の現在位置に適合する案内道路が識別される（ステップＳＥ２）。さらに、この現在位置の道路及びこの道路と直線的に繋がる案内経路途中において、交わる複数の道路が検出される（ステップＳＥ３）。この交わる道路の検出では、案内道路データ５０（図２参照）及び行き先データ６５（図５参照）が利用される。つまり、各案内道路には、その道路と接続する各道路のデータが、行き先データ６５として記憶されている。そこで、この行き先データ６５が用いられれば、案内経路と交わる道路が検出される。
【００８１】
　そして、行き先データ６５（図５参照）から、この検出された道路の行き先道路名称ＥＲＮが読み出される（ステップＳＥ４）。このとき、行き先道路名称音声データアドレスＥＤＡ及びサイズＥＤＳで示される、ＣＤ−ＲＯＭ３７のメモリ領域から道路名称の音声データが同時に読み出される。そして、行き先道路名称ＥＲＮは、画像プロセッサ９の制御のもと、画像メモリ１０に書き込まれる。これにより、交わる道路のストリート名称がディスプレイ３３に表示される（ステップＳＥ５）。
【００８２】
　さらに、道路名称データＲＮＤの音声データが、音声プロセッサ１１の制御により、スピーカ１３から発音される（ステップＳＥ６）。なお、この音声データは、自車両がこの交わる道路に、所定範囲内に接近したときのみ発音される。または、交わる道路までの所定距離毎、一定距離毎または一定時間毎に繰り返し発音されるようにしてもよい。さらに、交わる道路を通過した後も、この道路のストリート名称音が、再度発音されてもよい。図２０には、交わる道路のストリート名称が表示される画面例が示されている。この図２０に示されるように、画面上部の表示エリア１０１内にストリート名称が表示される。図２３に、別の画面表示例が示されている。
【００８３】
　この図２３では、画面１３２のエリア１３４、またはエリア１３５に、交わる道路のストリート名称が表示される。エリア１３４にストリート名称が表示された場合、交わる道路１３６の一部が隠される。しかし、エリア１３５にストリート名称が表示された場合、交わる道路１３６が隠されない。よって、ディスプレイ３３に表示される地図の縮尺に合わせて、何れかの表示方法が選択される。また、図２３の様に、地図画面上に直接ストリート名称が表示される場合、表示されている地図上において、案内経路と交わる全ての道路のストリート名称が表示されてもよい。上記表示エリア１０１、１３４及び１３５自体は自車両と名称が出力される道路との対応関係（関連性）を示す。
【００８４】
　以上の様に、ステップＳＥ２〜ステップＳＥ６までの処理が実行されると、図１５のステップＳＦ１の判断が実行される。このステップＳＦ１では、モードが異なるのでＮＯと判断される。そして、図１５のステップＳＦ７が実行される。このステップＳＦ７の「その他の案内・表示処理」により、ディスプレイ３３上に案内経路を含む道路地図が表示されたり、その他の必要な情報がディスプレイ３３上に表示される。このステップＳＦ７の処理が終わると、図１０のメインフローに処理が復帰される。
【００８５】
　さらに、表示モードが「目的地・立ち寄り地ストリート名称表示モード」であった場合について説明する。この場合、図１１のステップＳＢ２、図１２のステップＳＣ１、図１３のステップＳＤ１及び図１４のステップＳＥ１でＮＯと判断される。よって、図１１、図１２、図１３及び図１４の各処理は実行されない。しかし、図１５におけるステップＳＦ１の判断はＹＥＳとなるので、ステップＳＦ２〜ステップＳＦ７の処理が実行される。
【００８６】
　第１ＲＡＭ５に記憶される最終案内地点データＥＤから、目的地または立ち寄り地に最も近い、案内経路中の道路が検出される（ステップＳＦ２）。この検出された道路の道路名称データＲＮＤが案内データ６０（図４参照）から読み出される（ステップＳＦ３）。このとき、道路名称音声データアドレスＲＯＡ及びサイズＲＯＳで示されるＣＤ−ＲＯＭ３７のメモリ領域から、道路名称の音声データが読み出される。
【００８７】
　そして、目的地・立ち寄り地周辺の道路地図がディスプレイ３３に表示される（ステップＳＦ４）。さらに、ステップＳＦ３で読み出された道路名称データＲＮＤが、ディスプレイ３３上に表示される（ステップＳＦ５）。これにより、目的地または立ち寄り地に近接する案内経路のストリート名称が画面上に表示される。
【００８８】
　なお、このストリート名称の画面上における表示位置は、画面上部に専用に設けた表示エリアに表示されるようにしてもよい。または、地図画面上に直接表示されてもよい。さらにまた、この目的地・立ち寄り地のストリート名称の表示モードにおいては、目的地・立ち寄り地周辺の道路のストリート名称が全て表示されてもよい。この場合ストリート名称は各ストリート図形に対応して表示される。上記ストリート図形自体は自車両と名称が出力される道路との対応関係（関連性）を示す。そして、目的地・立ち寄り地自体は自車両との対応または関連を示している。
【００８９】
　そして、ステップＳＦ２によって検出された道路のストリート名称音が発音される（ステップＳＦ６）。このストリート名称は、ステップＳＦ４による地図画面の表示に併せて一回のみ発音される。
【００９０】
　ステップＳＦ２〜ステップＳＦ６までの処表示処理」により、ディスプレイ３３上に案内経路を含む道路地図が表示されたり、その他の必要な情報がディスプレイ３３上に表示される。
【００９１】
　このステップＳＦ７の処理が終わると、図１０のメインフローに処理が復帰される。
【００９２】
　以上の様に、本第１実施例では、ストリート名称が画面表示されるモードは、５つのモードから１つ選択されるようにしたが、これを次の様にしてもよい。例えば、図１１における現在走行中の道路のストリート名称表示と、図１３の次に曲がるストリート名称表示と、図１４の現在走行中の道路と交わる道路のストリート名称表示とが常時行われる。この様にした場合の画面表示例が図２３に示されている。
【００９３】
　さらに、図１１〜図１５までの全ての処理が行われるようにしてもよい。すなわち、各ステップＳＢ２、ＳＣ１、ＳＤ１、ＳＥ１及びＳＦ１で、判断が無条件にＹＥＳとされる。これにより、画面上には全ての道路のストリート名称が表示される。
【００９４】
　７．第２実施例の案内・表示処理（ステップＳＡ５）
　図１６及び図１７は、本第２実施例のフローチャート図を示す。本第２実施例では、次に曲がる道路のストリート名称表示モードにおいて、現在位置からその曲折道路までの距離に応じて、表示内容が切り換えられる。なお、メインフローチャートは、上記第１実施例と同じであり、図１０に示されている。また、本第２実施例における案内・表示処理のフローチャートにおいて、図１６、図１７以外の部分は、上記第１実施例と同じである。つまり、図１１、図１２及び図１５は、本第２実施例でも用いられる。これら、第１実施例と同じ部分に付いては、その説明は省略され、ここに説明された以外の内容は第１実施例の説明が参照される。本第２実施例においても、ディスプレイ３３に表示されるストリート名称のモードが選択可能であり、モードセットデータＭＤによって決定される。
【００９５】
　図１６及び図１７に示すフローチャートは、表示モードが「次に曲がるストリート名称表示モード」であった場合に実行される。この場合、図１１のステップＳＢ２及び図１２のステップＳＣ１でＮＯと判断されるので、図１１及び図１２の各処理は実行されない。しかし、図１６におけるステップＳＧ１の判断はＹＥＳとなるので、ステップＳＧ２以降の処理が実行される。
【００９６】
　第１ＲＡＭ５の現在位置データＭＰと、ＣＤ−ＲＯＭ３７に記憶される道路データとが利用されて、自車両の現在位置に適合する案内道路が識別される（ステップＳＧ２）。さらに、メインフロー（図１０参照）の経路探索処理において求められた案内経路の中から、次に右折、左折等して新たに進入する道路が検出される（ステップＳＧ３）。なお、このステップＳＧ３で識別される曲折進行は、右折、左折のみならず、右斜め方向、左斜め方向等への曲折進行も含む。このステップＳＧ３において、曲折進行される道路が検出された場合、ステップＳＧ４でＹＥＳと判断される。
【００９７】
　そして、現在位置から、その検出された曲折進行される道路までの地理的な距離が求められる（ステップＳＧ５）。なお、ステップＳＧ４の判断でＮＯ、すなわち曲折進行される道路が検出されなかった場合、図１７のステップＳＨ１の処理が実行される。
【００９８】
　ついでステップＳＧ５で求められた、曲折進行される道路までの距離が、所定値より短いか否かが判断される（ステップＳＧ６）。すなわち、曲折進行される道路までの距離が遠い場合、その曲折進行される道路のストリート名称は表示されず、交わる道路のストリート名称が表示される。よって、距離が遠い場合、ステップＳＧ６でＮＯと判断されると、図１７のステップＳＨ１の処理が実行される。
【００９９】
　しかし、その曲折進行する道路までの距離が所定値以内であるならば、次のステップＳＧ７が実行される。行き先データ６５（図５参照）から、この検出された道路の行き先道路名称ＥＲＮが読み出される。このとき、行き先道路名称音声データアドレスＥＤＡ及びサイズＥＤＳで示される、ＣＤ−ＲＯＭ３７のメモリ領域から、道路名称の音声データが読み出される。そして、行き先道路名称ＥＲＮ及び算出距離データは、画像プロセッサ９の制御のもと、画像メモリ１０に書き込まれる。
【０１００】
　これにより、ディスプレイ３３に設けられた、次のストリート名称表示エリアに、行き先道路名称ＥＲＮと、その道路までの距離が表示される（ステップＳＧ７）。さらに、道路名称データＲＮＤの音声データが、音声プロセッサ１１の制御により、スピーカ１３から発音される（ステップＳＧ８）。なお、この音声データは、一定時間毎に繰り返し発音されるようにしてもよい。特に、曲折予定の交差点に自車両が接近した場合に、この音声データが繰り返し発音させるようにしてもよい。
【０１０１】
　また、ステップＳＧ４及びステップＳＧ６の何れかでＮＯが判断された場合、ステップＳＧ５〜ステップＳＧ８までの処理は実行されない。すなわち、案内経路中において、曲折して進行する道路が検出されなかった場合と、曲折進行される道路までの距離が遠い場合、曲折道路のストリート名称表示が行われない。そして、図１７のステップＳＨ１以降の処理が実行される。ステップＳＨ１においては、現在位置の道路の途中及びこの道路と直線的に繋がる案内経路の途中において、交わる複数の道路が検出される。
【０１０２】
　この交わる道路の検出では、案内道路データ５０（図２参照）及び行き先データ６５（図５参照）が利用される。つまり、各案内道路には、その道路と接続する各道路のデータが、行き先データ６５として記憶されている。そこで、この行き先データ６５を用いれば、案内経路と交わる道路が検出される。
【０１０３】
　そして、行き先データ６５（図５参照）から、この検出された道路の行き先道路名称ＥＲＮが読み出される。このとき、行き先道路名称音声データアドレスＥＤＡ及びサイズＥＤＳで示される、ＣＤ−ＲＯＭ３７のメモリ領域から、道路名称の音声データが同時に読み出される。そして、行き先道路名称ＥＲＮは、画像プロセッサ９の制御のもと、画像メモリ１０に書き込まれる。これにより、ディスプレイ３３に交わる道路のストリート名称が表示される（ステップＳＨ２）。
【０１０４】
　さらに、道路名称データＲＮＤの音声データが、音声プロセッサ１１の制御により、スピーカ１３から発音される（ステップＳＨ３）。なお、この音声データは、自車両がこの交わる道路に、所定範囲内に接近したときのみ発音される。また、この音声データは、交わる道路までの所定距離毎、一定距離毎または一定時間毎に繰り返し発音されるようにしてもよい。さらに、交わる道路を通過した後は、この交わる道路のストリート名称音が、再度発音されてもよい。
【０１０５】
　ステップＳＧ２〜ＳＨ３までの処理が実行されると、図１５のステップＳＦ１の判断が実行される。このステップＳＦ１では、モードが異なるのでＮＯと判断される。そして、図１５のステップＳＦ７が実行される。このステップＳＦ７の「その他の案内・表示処理」により、ディスプレイ３３上に案内経路を含む道路地図が表示されたり、その他の必要な情報がディスプレイ３３上に表示される。このステップＳＦ７の処理が終わると、図１０のメインフローに処理が復帰される。
【０１０６】
　この様に、本第２実施例では、次に曲がる道路のストリート名称表示モードにおいて、その曲折道路までの現在位置からの距離に応じて、表示内容が切り換えられる。すなわち、曲折進行される道路までの距離が遠い場合は、現在進行している道路と交わる道路のストリート名称がディスプレイ３３上に表示される。逆に、曲折進行される道路までの距離が近い場合は、その曲折進行する道路のストリート名称が表示される。なお、このストリート名称の表示においては、そのストリート名称の道路が、交わる道路なのか、曲折進行される道路なのかを識別する表示も同時に行われる。また、本第２実施例においても、図１１の現在進行している道路のストリート名称の表示と、図１６及び図１７の次に曲がる道路のストリート名称の表示が同時に行われてもよい。
【０１０７】
　以上のように、本実施例によれば、ストリート名称表示モードが選択可能であるので、案内経路が容易に確認される。特に、市街地等において、各道路のストリート名称が整備されていた場合、そのストリート名称で経路が案内され、より滑らかに自車両の運行が期待できる。
【０１０８】
　８．第３実施例の案内・表示処理（ステップＳＡ５）
　図１８は、第３実施例のフローチャート図である。第３実施例では、各道路のストリート名称表示が、画面に表示される全てまたは一部の道路で行われる。ここに説明された以外の内容は第１実施例及び第２実施例の説明が参照される。初めに、第１ＲＡＭ５の現在位置データＭＰにより、自車両のいる現在位置を中心とした道路地図が、ディスプレイ３３に表示される（ステップＳＩ１）。なお、この地図表示における、地図の縮尺は、操作者によって選択される。この地図縮尺は、最大拡大図、中間拡大図及び最小拡大図等、複数の縮尺がサイクリックに選択される。
【０１０９】
　そして、この道路地図表示に伴い、地図上に表示された各道路の道路番号ＲＤＮが、ＣＤ−ＲＯＭ３７のデータを用いて検出される（ステップＳＩ２）。この道路番号ＲＤＮを元に、各道路のストリート名称が読み出される（ステップＳＩ３）。そして、この各道路のストリート名称が、ステップＳＩ１で表示された地図画面上に表示される（ステップＳＩ４）。なお、この各ストリート名称の表示位置は、対応する道路に近接して表示される。その様子は図２４に示される。この図において、道路１４１のストリート名称１４２は、道路１４１の線分から間隔１４３離れた画面１４０の位置に表示される。この間隔１４３は、ストリート名称１４２の表示に用いられるフォント高の約１０パーセント程度の間隔またはその他の間隔とされる。また、ストリート名称
１４２の表示文字サイズは、画面１４０に表示される地図の縮尺に適合する文字サイズとされている。
【０１１０】
　この後、ステップＳＩ５が実行される。このステップＳＩ５の「その他の案内・表示処理」により、ディスプレイ３３上に案内経路等が表示されたり、その他の必要な情報がディスプレイ３３上に表示される。このステップＳＩ５の処理が終わると、図１０のメインフローに処理が返される。以上のように、本実施例によれば、各道路のストリート名称表示が、画面に表示される全ての道路に対して行われるので、自車両の現在位置確認がより容易に行える。なお、ここでストリート名称が表示される道路は、ディスプレイ３３上に表示されている道路のうち、主要幹線道路、車線数、高架、地下道、地表道、高速道路、国道等に応じて選択されてもよい。この場合図２、図４〜図６の各データが使用される。
【０１１１】
　本発明は上記実施例に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、最終案内地点近傍の道路のストリート名称が、常時、画面上部に表示されると共に、現在自車両がいる道路のストリート名称が画面下部に表示されるようにしてもよい。つまり、図１１〜図１７に示された各モードのうち、少なくとも二つ以上のモードが同時に実行されてもよい。
【０１１２】
　さらに、上記各実施例においては、ナビゲーション用のプログラムがＣＤ−ＲＯＭ３７から読み出されて第１ＲＡＭ５内に書き込まれ、ＣＰＵ２によって実行される。これを従来のように、第１ＲＯＭ３内にこのプログラムが予め記憶され、何れのＣＤ−ＲＯＭ３７でも同じプログラムによって経路探索等のナビゲーション処理が実行されてもよい。
【０１１３】
　しかし、上記各実施例のように、ＣＤ−ＲＯＭ３７から最新のプログラムが第１ＲＡＭ５にロードされるようにすると、以下の利点が得られる。ＣＤ−ＲＯＭ３７の道路地図データのデータ構築方法が将来変更された場合、プログラムも変更されるので、その新たに構築されたデータがより効率良く利用され、ナビゲーション動作がより最適となる。
【０１１４】
　さらにまた、第１ＲＡＭ５の種類は、ダイナミックＲＡＭやスタテックＲＡＭ、またはメモリカード等のリード・ライト可能なＲＡＭであってもよい。加えて、現在位置検出装置２０では、ＧＰＳ受信装置２５、ビーコン受信装置２６及びデータ受信装置２７にうち１つまたは２つが省略されてもよい。プリンタ３５も省略可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１１５】
　以上のように、出力される道路のストリート名称を切り換えるようにしたので、案内経路の確認が容易にできるようになり、産業上の利用可能性が極めて大きい。
【図面の簡単な説明】
【０１１６】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の全体回路を示す図である。
【図２】ＣＤ−ＲＯＭ３７から読み出す案内道路データ５０の構造を表した図である。
【図３】形状データ５５の内容を表した図である。
【図４】案内データ６０の構造を表した図である。
【図５】行き先データ６５の構造を表した図である。
【図６】道路属性データ７０の内容を表した図である。
【図７】注意点データ７５の内容を表した図である。
【図８】走行案内データ８０の内容を表した図である。
【図９】第１ＲＡＭ５内に記憶されるデータを表した図である。
【図１０】メインフローチャートを示す図である。
【図１１】現在走行道路のストリート名称表示モードのフローチャート図である。
【図１２】次に走行する道路のストリート名称表示モードのフローチャート図である。
【図１３】次に曲がる道路のストリート名称表示モードのフローチャート図である。
【図１４】現在走行道路と交わる道路のストリート名称表示モードのフローチャート図である。
【図１５】目的地または立ち寄り地に近接する道路のストリート名称表示モードのフローチャート図である。
【図１６】第２実施例における、次に曲がる道路のストリート名称表示モードのフローチャート図である。
【図１７】第２実施例における、次に曲がる道路のストリート名称表示モードのフローチャート図である。
【図１８】第３実施例における、ストリート名称表示モードのフローチャート図である。
【図１９】ディスプレイ３３の表示例を示す図である。
【図２０】ディスプレイ３３の表示例を示す図である。
【図２１】ディスプレイ３３の表示例を示す図である。
【図２２】ディスプレイ３３の表示例を示す図である。
【図２３】ディスプレイ３３の表示例を示す図である。
【図２４】ディスプレイ３３の表示例を示す図である。
【符号の説明】
【０１１７】
　１…中央処理部、２…ＣＰＵ、３…第１ＲＯＭ、４…第２ＲＯＭ、５…第１ＲＡＭ、７…センサ入力インターフェイス、８…通信インターフェイス、９…画像プロセッサ、１０…画像メモリ、１１…音声プロセッサ、１３…スピーカ、２０…現在位置検出装置、２１…絶対方位センサ、２２…相対方位センサ、２３…距離センサ、２４…車速センサ、３７…ＣＤ−ＲＯＭ、３９…データ送受信部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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