(57)【要約】【課題】速度オーバライド機能を使用することなく適応制御時の速度制御を行うことが可能な研削盤の適応制御装置を提供する。【解決手段】設定電力値に基づく速度指令を生成するＮＣ部２と、ＮＣ部２が生成した速度指令に基づいてサーボモータを駆動させるための駆動電流を発生するサーボ部３と、サーボ部３が発生した駆動電流に基づいて工作物Ｗに切込送りを与える前記サーボモータとしての切込軸モータ９と、砥石１０を回転駆動させる砥石軸モータ８と、砥石軸モータ８における実際の電力値としての電力フィードバック値を検出する電力検出部７と、ＮＣ部２から入力した前記設定電力値と電力検出部７から入力した前記電力フィードバック値とに基づいて位相差パルスを生成する電力−速度換算部６と、を有し、サーボ部３では、電力−速度換算部６が生成した前記位相差パルスを入力し、この位相差パルスに基づいて前記速度指令を補正するようにした。【選択図】　図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作物に砥石を圧接させて設定電力値に基づく切込速度で研削加工を行わせるとともに、該研削加工中に検出される電力フィードバック値に基づいて前記切込速度をフィードバック制御するようにされた研削盤の適応制御装置において、
設定電力値に基づく速度指令を生成するＮＣ部と、
該ＮＣ部が生成した前記速度指令に基づいてサーボモータを駆動させるための駆動電流を発生するサーボ部と、
該サーボ部が発生した前記駆動電流に基づいて工作物に切込送りを与える前記サーボモータとしての切込軸モータと、
砥石を回転駆動させる砥石軸モータと、
該砥石軸モータにおける実際の電力値としての電力フィードバック値を検出する電力検出部と、
前記ＮＣ部から入力した前記設定電力値と前記電力検出部から入力した前記電力フィードバック値とに基づいて位相差パルスを生成する電力−速度換算部と、を有し、
前記サーボ部では、前記電力−速度換算部が生成した前記位相差パルスを入力し、該位相差パルスに基づいて前記速度指令を補正するようにしたことを特徴とする研削盤の適応制御装置。
【請求項２】
前記サーボ部は手動パルス発生器が発生したパルス信号を入力可能にされた手動ハンドルインターフェースを具備し、該手動ハンドルインターフェースに前記電力−速度換算部が生成した前記位相差パルスを入力するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の研削盤の適応制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、研削盤等の工作機械における適応制御研削装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば内面研削盤等での研削加工においては、加工時間が短い効果的な研削を行うために、切込軸の送りをリアルタイムにコントロールして研削抵抗を制御する必要がある。このための手段として、従来は、研削負荷情報を切込軸の制御装置にフィードバックすることにより切込速度を制御する適応制御研削方法が行われてきた。この方法は、加工プログラムの指令ブロック毎に指定された送り速度に対して、ＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントローラ）におけるＰＬＣプログラムにおいて速度オーバライド値を変更したり、あるいは制御装置固有の演算により内部的に指令速度を増減したりすることにより、切込速度の制御を実現するものである。
【０００３】
ところで、適応制御を行わない研削サイクルでは、図１の切込み線図及び図２の加工プログラムに示すように、送り指令コマンド（Ｇ０１）を含む各指令ブロック毎に、送り速度指令（ｆ）により送り速度を変化させながら切り込むことになる。この場合、シミュレーション結果である図５の下図に示すように、電力線（研削法線抵抗に比例する値）は各指令ブロック毎に指数的なカーブを描くことが知られている。これは、特許文献１で開示されているように、以下のことを前提条件としている。すなわち、図３の従来技術における適用制御の構成例及び図４の研削抵抗メカニズムに示すように、切込速度Ｖｘ　で工作物Ｗが研削砥石に圧接するように切込軸モータを制御した場合、工作物Ｗの実際の内径増加速度（実内径増加速度）Ｖｒ　と、そのときの法線研削抵抗Ｆｎ　との間には、Ｇを研削定数とすると、式（１）に示す関係が成立する。
【０００４】
【数１】
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【０００５】
また、研削法線抵抗Ｆｎ　は砥石軸モータの電力負荷に比例することもわかっている。一方、切込速度Ｖｘ　で定速切込みをおこなった場合、研削経過時間ｔにおける工作物Ｗの取り付け台の切込み量をＸとすると、法線研削抵抗Ｆｎ　と実際の内径増加量Ｘｒ　との間には、Ｓを剛性定数とすると、式（２）に示す関係が成立する。
【０００６】
【数２】
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【０００７】
また、実内径増加速度Ｖｒ　と実際の内径増加量Ｘｒ　との間にはＶｒ　＝ｄＸｒ　／ｄｔなる関係が成立するので、式（１）及び式（２）から式（３）が導き出される。
【０００８】
【数３】
2004122259.tif 000005
【０００９】
この式（３）の微分方程式から判断すると、内面研削は時定数ＴＧ　＝１／（Ｔ・Ｓ）の１次遅れ系とみなすことができる。これをシミュレーションした結果が図５である。この図５の上図は、図２に示したような加工プログラムのもとに加工を行った際の、切込位置（切込量）Ｘと実際の内径増加量Ｘｒ　の時間推移を示したものである。この図によれば、内径増加量Ｘｒ　は切込位置Ｘに対して、ある遅れをもって推移している様子が伺える。図５の下図をみても明らかなように、一定速度で研削を行った場合は、指数的に一定の研削法線抵抗（砥石軸モータの電力値）に収束することが理解できる。この結果からみると、加工タクトタイムを短縮する目的で切込速度Ｖｘ　を上げれば、収束までの時定数は短くなるが、砥石の支持部（クイル）のたわみが大きくなるので加工面がテーパ状になってしまう。そこで、研削法線抵抗が収束値にいち早く達するように、適応制御を利用することにより送り速度をリアルタイムに制御する必要があるわけである。
【００１０】
通常、適応制御においては、外部ＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントローラ）により法線研削抵抗としての砥石軸モータの実際の電力値を電力フィードバック値としてとらえ、この電力フィードバック値と設定電力値との差分を計算し、この差分にゲインを乗じた値を速度変更量として現在の速度に加算するようにしている。その際の速度制御方法としては、一般に、ＮＣ（数値制御）機能の一つである速度オーバライド（速度比）を適宜変化させることにより行っている。なお、図１０は、適応制御を行った場合における切込位置Ｘと内径増加量Ｘｒの時間変化を示したグラフ（上図）と、研削法線抵抗の時間変化を示したグラフ（下図）を示したものである。これを前述した適応制御を行わない場合（図５）と比較すると、研削法線抵抗が収束値にいち早く到達していることがわかる。
【００１１】
【特許文献１】
特開平７−１７１７４２号公報
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、実際の制御においては、砥石軸モータの実際の電力値としての電力フィードバック値が設定電力値を瞬間的に超えた場合には、砥石軸モータの電力値を急激に落とす必要があるために、負方向の速度補正を与えなけらばならないこともある。しかし、前述した速度オーバライド機能により速度変更を行う方法では、結果的に得られる最小の速度はオーバライド比率を０％に設定した場合の０ｍｍ／ｓｅｃとなり、速度をゼロにすることはできても負方向の速度補正を与えることはできない。したがって、前述した速度オーバライド機能により速度変更を行う方法では、前述した砥石軸モータの実際の電力値としての電力フィードバック値が設定電力値を瞬間的に超えた場合など、砥石軸モータの電力値を急激に落とす必要がある用途には対応できないという問題がある。
【００１３】
また、ＮＣ装置が有する速度オーバライド機能は、本来、作業者がある意図をもって手動操作により速度コントロールを行いたい場合に使用する、所謂人為的なアクションにより行われる性格のものである。したがって、前述した方法のように速度オーバライド（速度比）を自動的に適宜変化させることは、内部制御のもとで作業者にとって意図しない速度制御が行われることになり、このことは前述した本来の速度オーバライド機能のコンセプトから逸脱するものであり、さらにはＰＬＣによる制御も複雑になる。この打開策としては、仮にＮＣが２つの速度オーバライド機能を併せ持っていれば、第１の速度オーバライド機能は従来の作業者指示の手動操作によるものとし、一方、第２の速度オーバライド機能は前述した内部制御のもとで自動的に速度制御が行われるものとすることにより、機能の一応の差別化は図られることになる。しかし、２つの速度オーバライド機能を有するＮＣ装置は現状では上位機種に限られるため、適応制御のみのためにＮＣ装置の上位機種を導入することはコスト面で問題がある。
【００１４】
本発明は、前述した従来技術における問題点を解決するためになされたものであり、適応制御において負方向の速度補正を与えることが可能な研削盤の適応制御装置を提供することを目的とする。また、本発明は、速度オーバライド機能を使用することなく適応制御時の速度制御を行うことが可能な研削盤の適応制御装置を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、請求項１に係る発明では、工作物に砥石を圧接させて設定電力値に基づく切込速度で研削加工を行わせるとともに、研削加工中に検出される電力フィードバック値に基づいて前記切込速度をフィードバック制御するようにされた研削盤の適応制御装置において、設定電力値に基づく速度指令を生成するＮＣ部と、このＮＣ部が生成した速度指令に基づいてサーボモータを駆動させるための駆動電流を発生するサーボ部と、このサーボ部が発生した駆動電流に基づいて工作物に切込送りを与える前記サーボモータとしての切込軸モータと、砥石を回転駆動させる砥石軸モータと、この砥石軸モータにおける実際の電力値としての電力フィードバック値を検出する電力検出部と、前記ＮＣ部から入力した前記設定電力値と前記電力検出部から入力した前記電力フィードバック値とに基づいて位相差パルスを生成する電力−速度換算部と、を有し、前記サーボ部では、前記電力−速度換算部が生成した前記位相差パルスを入力し、位相差パルスに基づいて前記速度指令を補正するようにしたことを特徴とする研削盤の適応制御装置を提供した。
【００１６】
請求項１に係る構成としたことにより、電力−速度換算部においては、ＮＣ部で予め設定されている切込軸モータの設定電力値と、研削負荷情報である砥石軸モータにおける実際の電力値としての電力フィードバック値とに基づいて、補正量としての位相差パルスが生成される。一方、サーボ部においては、ＮＣ部において設定電力値に基づいて生成された速度指令が電力−速度換算部において生成された前述の位相差パルスに基づいて補正される。これにより、サーボ部から切込軸モータへ出力される駆動電流は砥石軸モータの研削負荷情報が加味されたものとなり、その結果として切込軸モータは最適な研削負荷がかかるように工作物に切込送りを与えることになる。
【００１７】
この請求項１に係る発明においては、電力−速度換算部において生成される位相差パルスには正位相のものと負位相のものとがあるので、正位相と負位相のいずれかの位相差パルスを生成することにより、サーボ部における正方向の速度補正（加速）と負方向の速度補正（減速）とを適宜選択できることになる。また、この請求項１に係る発明においては、補正量としての位相差パルスはサーボ部にフィードバックされるので、ＮＣ部において処理が行われる速度オーバライド機能とは互いに独立することになり、人為的なアクションにより行われる速度オーバライド機能の本質を損なうことなく、適応制御が可能になる。さらに、この請求項１に係る発明においては、補正量としての位相差パルスはＮＣ部よりも処理が高速なサーボ部にフィードバックされるので、従来技術にある速度オーバライド機能を利用するために補正量を必然的にＮＣ部にフィードバックする形態のものに比して、補正処理が高速に行われることになる。
【００１８】
また、請求項２に係る発明では、請求項１に係る発明において、サーボ部は手動パルス発生器が発生したパルス信号を入力可能にされた手動ハンドルインターフェースを具備し、この手動ハンドルインターフェースに電力−速度換算部が生成した位相差パルスを入力するようにした。この請求項２に係る発明においては、手動パルス発生器が発生したパルス信号を入力可能にされた手動ハンドルインターフェースに補正量としての位相差パルスを入力することにより、一般のＮＣの制御装置が標準で搭載している「手動ハンドル割り込み機能」を利用することにしている。この「手動ハンドル割り込み機能」とは、一般的には、自動運転で稼働中に外部から入力された手動パルス発生器による入力パルス分をサーボ部の出力に加味する機能である。この機能を利用することにより、電力−速度換算部において生成された補正量としての位相差パルスは手動パルス発生器が発生したパルス信号と同様にしてサーボ部内部で処理され、その結果、ＮＣ部において設定電力値に基づいて生成された速度指令が補正され、これにより、サーボ部から切込軸モータへ出力される駆動電流は砥石軸モータの研削負荷情報が加味されたものとなる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図６は、本発明の一実施形態における適応制御の構成を示したブロック図である。この図６の構成は、円環形状あるいは円筒形状の工作物Ｗの内面を砥石１０により研削加工を行うようにされた所謂内面研削盤に関するものである。
【００２０】
まず、図６の構成について説明する。ＮＣ装置の制御部としての制御装置１は、ＮＣ部２とサーボ部３を有している。ＮＣ部２は、所定のＮＣプログラムと、切込軸モータ９の切込速度を規定するために予め設定された設定電力値とに基づいて、速度指令等の指令信号を生成する。サーボ部３は、ＮＣ部２から入力した速度指令等の指令信号に基づいて、切込軸モータ９等のサーボモータを駆動させるための駆動電流を発生する。このサーボ部３は、図示しない手動パルス発生器等からのパルス信号を入力可能にされた手動ハンドルインターフェース４を有しており、この手動ハンドルインターフェース４は後述するＰＬＣ（シーケンサ）５において生成された位相差パルスを入力可能にされている。このサーボ部３では、後述する電力−速度換算部６が生成した位相差パルスを入力し、この位相差パルスに基づいて前述のＮＣ部２が生成した速度指令を補正するようにしている。具体的には、サーボ部３は、図９に示すようなＡ相パルス及びＢ相パルスからなる位相差パルスを入力し、Ａ相、Ｂ相の位相差により回転方向（正方向の速度補正か負方向の速度補正）を認識し、相のパルス信号をカウントすることにより単位時間当たりの位置量すなわち補正速度を計算し、この補正速度に基づいて前述した設定電力値に基づく速度指令を補正する。
【００２１】
なお、手動ハンドルインターフェース４は、一般のＮＣの制御装置が標準で装備しているものであり、本来は図示しない手動パルス発生器を接続するようにされているものである。したがって、本実施形態におけるＰＬＣ５においては、図示しない手動パルス発生器が出力するような位相差を有するパルス（位相差パルス）を、ＰＬＣ５に格納されたソフトウエアとしての電力−速度換算部６において擬似的に生成することになる。
【００２２】
サーボモータである切込軸モータ９は、サーボ部３から入力した駆動電流により動作し、これにより工作物Ｗが砥石１０に圧接しながら切込速度Ｖｘで切り込んでいくことになる。８は砥石１０を回転駆動させるための砥石軸モータである。７は砥石軸モータ８における実際の電力値としての電力フィードバック値を検出する電力検出部である。５はシーケンサとしてのＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントローラ）であり、所定のシーケンスプログラム（ＰＬＣプログラム）に基づいて入出力信号の処理を行う。本実施形態におけるＰＬＣ５は、少なくとも、ソフトウエアとしての電力−速度換算部６と、ハードウエアとしての出力ユニット１１及び入力ユニット１２とを具備している。
【００２３】
入力ユニット１２は、複数の入力点を装備しており、このうち少なくとも２つの入力点は電力検出部７が検出した電力フィードバック値を入力するために使用される。電力−速度換算部６は、図７に示すように、ＮＣ部２から入力した設定電力値Ｔ０と電力検出部７から入力した電力フィードバック値Ｔｆとに基づいて後述する処理を行うことにより、最終的に位相差パルスを生成するソフトウエア（シーケンスプログラム）である。出力ユニット１１は、複数の出力点を装備しており、このうち少なくとも２つの出力点は電力−速度換算部６が生成した位相差パルスを出力するために使用される。この出力ユニット１１が装備する出力点の所定の２点と、サーボ部３が具備する前述の手動ハンドルインターフェース４のパルス入力信号端子２点（Ａ相信号入力端子、Ｂ相信号入力端子）とを接続することにより、電力−速度換算部６にて生成された前述の位相差パルスはサーボ部３へ入力されることになる。
【００２４】
次に、ＰＬＣ５において実行されるＰＬＣプログラムの処理について説明する。このＰＬＣプログラムにおける処理は、主としてパルス量計算処理とパルス出力処理とからなる。制御装置１では、加工プログラムの流れから、適応制御が必要である（ブロック）送り時点でＰＬＣ５に対して適応制御の開始指令を送る。ＰＬＣプログラムのパルス量計算処理では、図７に示す補正速度算出アルゴリズムにしたがって、予め設定された設定電力値Ｔ０と、電力検出部７にて検出された砥石軸モータ８の実際の電力値としての電力フィードバック値との差分（電力差分率ｄＴ）を計算する（ｄＴ＝（Ｔ０−Ｔｆ）／Ｔ０）。そして、この電力差分率ｄＴに対して図８に示す補正速度マップに基づいて補正速度を算出する。
【００２５】
ここで、図８を参照して、補正速度マップについて説明する。補正速度マップは、前述の電力差分率ｄＴに基づいて、どれくらいの補正速度に換算するかを決定するために使用するものである。この補正速度マップにおいては、電力差分率ｄＴの値によって、補正速度を０％、２５％、５０％、７５％、１００％の５段階に切り替えを行う。例えば、ある時点の電力差分率ｄＴの値が補正速度の０％領域にある場合は補正速度０％（補正をかけない）を指令し、電力差分率ｄＴの値が補正速度の２５％領域にある場合は補正速度２５％を指令し、以下同様にして、電力差分率ｄＴの値が補正速度の１００％領域にある場合は補正速度１００％を指令するようにする。さらに、図８に示すように、ゲインの値によって電力差分率ｄＴに対応する補正速度を変更することも可能であり、これにより同じ電力差分率ｄＴに対してもゲインが大きいときは大きな補正速度がかかるようになる。例えば、図示したように、電力差分率ｄＴが３５％の場合、ゲインが１．４のときは補正速度が５０％かかるのに対して、ゲインが１．０のときは補正速度が２５％しかかからないことになる。なお、この図８においては補正速度を５段階に切り替えるものとしたが、段階を増やすことにより、より細やかな制御も可能になる。
【００２６】
このパルス量計算処理では、補正速度を実現するためにＰＬＣプログラムのスキャンタイムから逆算し、１回のＰＬＣサイクルで何パルス出力するかを決定する。パルス出力処理においては、算出されたパルス数を位相差パルスとして出力する。位相差パルスとは、図９に示すように、デュティ比５０％のＡ相、Ｂ相の２パルスに対して２５％の位相差をつけて送り出すものである。
【００２７】
次に、ＰＬＣプログラムにおける位相差パルスを出力する方法について説明する。ＰＬＣプログラムでは、基本的に１回のインターバルスキャンに１回のパルスを出力する。仮にスキャンタイムを８ｍｓｅｃとすると、毎スキャンごとにパルスを出力したとすれば、補正速度１００％として１２５μｍ／ｓｅｃが補正速度となる。また２回のスキャンに１回だけパルスが出力されれば、補正速度は５０％で、４回のスキャンに１回では２５％、４回のスキャンに３回では７５％となる。この際に基本となるのは補正速度パラメータ（ｄｃｔｒ１、ｄｃｔｒ２）である。
【００２８】
この補正速度パラメータ（ｄｃｔｒ１、ｄｃｔｒ２）を基にした位相差パルスの生成処理を図１１に示す。補正速度パラメータとは、実際に補正速度を実現するためのタイミングカウンタである。パルス量計算処理においては、５段階の速度設定を送出パルスカウンタ（ｄｃｔｒ１）及び非送出（休止）パルスカウンタ（ｄｃｔｒ２）のデータで設定する。したがって、後述するパルス出力処理では、ｄｃｔｒ１の値だけパルスを出力し、ｄｃｔｒ２の分だけパルスを出力しない時間を作り出すことになる。表１に補正パラメータ（ｄｃｔｒ１、ｄｃｔｒ２）の値と補正速度との関係を示す。
【００２９】
【表１】
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【００３０】
次に、ＰＬＣプログラムにおけるパルス出力処理について説明する。図１２は、パルス出力処理の処理フローを示すものである。パルス出力処理は実際に位相差パルスを出力する処理である。Ａ相パルス及びＢ相パルスは、それぞれ図６に示した出力ユニット１１に１点ずつ割り当てられており、ＰＬＣプログラムにおいてＯＮ／ＯＦＦ出力制御を行うことにより、出力ユニット１１から出力される。例えば、正方向パルスを出力する場合は、仮にその時にＡ相とＢ相のいずれもがＬｏならば、まずＡ相のみをＨｉにする。そして、次のサイクルではＢ相をＨｉに、その次のサイクルではＡ相をＬｏに、さらに次のサイクルではＢ相をＬｏにする。このようにして順次パルスを出力させる。
【００３１】
この図１２の処理フローにおいては合計４パルスを送出することになるが、制御するパルスの単位は１パルスである。基本的にＰＬＣサイクルでは、ｄｃｔｒ１（送出パルスカウンタ）が０になるまで１パルスずつ送出される。各相の現在の信号状態を反転することで立ち上がりや立ち下がりを発生し、１パルス送出となる。つまり、これをＰＬＣサイクル１回ごとに各相交互に行うことになる。ｄｃｔｒ１はパルス送出ごとに１ずつ減じていき、ｄｃｔｒ１が０になった後は、ｄｃｔｒ２（休止パルスカウンタ）に基づいてパルスを発生しない時間をつくる。同様に、ｄｃｔｒ２についても１サイクル毎に１ずつ減じていく。このようにしてｄｃｔｒ１とｄｃｔｒ２のいずれもが０になった時点で、パルス出力処理が完了し、再度パルス設定処理が実行される。
【００３２】
実際にこのアルゴリズムに基づいて適応制御のシミュレーションを行った結果は、前述した従来技術における速度オーバライド機能を利用した適応制御を行った研削サイクルである図１０に示すグラフと同じになる。したがって、本実施形態を適用すれば、ＮＣ装置の「手動ハンドル割り込み機能」を利用した場合でも適応制御が可能となる。
【００３３】
以上、本発明の一実施形態について説明した。本実施形態は円環形状あるいは円筒形状の工作物に対してその内面を研削する所謂内面研削盤の適応制御に関するものであったが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば円環形状あるいは円筒形状の工作物に対してその外面を研削する所謂外面研削盤の適応制御に関しても、本発明は容易に適用可能である。
【００３４】
【発明の効果】
本発明に係る研削盤の適応制御装置によれば、切込軸モータの設定電力値と、研削負荷情報である切込軸モータにおける実際の電力値としての電力フィードバック値とに基づいて、補正量としての位相差パルスを生成し、この位相差パルスに基づいて切込軸モータの設定電力値から生成された速度指令を補正し、これにより切込軸モータの切込速度を変更するようにした。そのため、正位相と負位相のいずれかの位相差パルスを生成することにより、サーボ部における正方向の速度補正（加速）と負方向の速度補正（減速）とを適宜選択できることになったので、例えば砥石軸モータの実際の電力値としての電力フィードバック値が設定電力値を瞬間的に超えた際など、砥石軸モータの電力値を急激に落とす必要がある場合においても、負方向の速度補正が与えられることにより、容易に対応できるものとなった。また、補正量としての位相差パルスはサーボ部にフィードバックされるので、ＮＣ部において処理が行われる速度オーバライド機能とは互いに独立することになり、速度オーバライド機能を利用することなく、さらには人為的なアクションにより行われる速度オーバライド機能の本質を損なうことなく、適応制御が可能になった。さらには、補正量としての位相差パルスはＮＣ部よりも処理が高速なサーボ部にフィードバックされるので、従来技術にある速度オーバライド機能を利用するために補正量を必然的にＮＣ部にフィードバックする形態のものに比して、補正処理が高速に行われるものとなった。
【００３５】
また、請求項２に係る発明によれば、ＮＣの制御装置が標準で装備している、手動パルス発生器が発生したパルス信号を入力可能にされた手動ハンドルインターフェースに、補正量としての位相差パルスを入力するようにしたので、ＮＣの制御装置としては補正量としての位相差パルスを入力するために新たなインターフェースを装備することなく対応できるものとなった。
【図面の簡単な説明】
【図１】適応制御を行わない研削サイクルにおける切込み線図を示したグラフであり、横軸は時間、縦軸は切込位置である。
【図２】適応制御を行わない研削サイクルにおける加工プログラムを示したものである。
【図３】従来技術における適用制御の構成例を示したブロック図である。
【図４】研削抵抗メカニズムを示した説明図である。
【図５】適応制御を行わない研削サイクルにおける、切込位置Ｘと内径増加量Ｘｒの時間変化を示したグラフ（上図）と、研削法線抵抗の時間変化を示したグラフ（下図）である。
【図６】本発明の一実施形態における適応制御の構成を示したブロック図である。
【図７】本発明の一実施形態における、電力−速度換算部６において行われる補正速度算出アルゴリズムを示した流れ図である。
【図８】本発明の一実施形態における、補正速度マップ（電力差分率と補正速度の関係）を示したグラフである。
【図９】本発明の一実施形態における、電力−速度換算部６において生成された位相差パルスを示した図である。
【図１０】適応制御を行った研削サイクルにおける、切込位置Ｘと内径増加量Ｘｒの時間変化を示したグラフ（上図）と、研削法線抵抗の時間変化を示したグラフ（下図）である。
【図１１】本発明の一実施形態における、補正速度パラメータ（ｄｃｔｒ１、ｄｃｔｒ２）を基にした位相差パルスの生成処理を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の一実施形態における、位相差パルスの出力処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１　制御装置
２　ＮＣ部
３　サーボ部
４　手動ハンドルインターフェース
５　ＰＬＣ
６　電力−速度換算部
７　電力検出部
８　砥石軸モータ
９　切込軸モータ
１０　砥石
１１　出力ユニット
１２　入力ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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