(57)【要約】【課題】２個のブレーキ装置を具えた複合ブレーキの協調制御において、低応答な系の制御誤差によっても総制動トルク指令値を達成可能にする。【解決手段】手段３１で求めた総制動トルク指令値Tdcomを手段３３で液圧制動トルク指令値Tbcomと、Tmmax(Lim)で制限される回生制動トルク指令値Tmcomとに配分する。Tbcomは手段３４でホイールシリンダ液圧指令値Pbcomに換算して液圧ブレーキコントローラ１８に指令する。手段３５は、Tbcomの規範モデル応答値Pbrefを求め、手段３６でPbrefに対する実ホイールシリンダ液圧Pwcの制御誤差ΔPbを求める。この制御誤差ΔPbを手段３７で制動トルクに変換した後、手段３８で位相進み補償して回生制動トルク補正量ΔTmを求める。手段３９では、回生制動トルク指令値TmcomをΔTmだけ補正して補正済回生制動トルク指令値Tmcom’を求め、これを回生制動トルクコントローラ２１に指令する。【選択図】        図２
2004155403.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一の制動力指令値に応じた制動力を発生する第一の制動手段と、
第二の制動力指令値に応じた制動力を発生するが、第一の制動手段よりも制御応答性の劣る第二の制動手段と、
車両運転状態に応じて総制動力指令値を決定する総制動力演算手段と、
該手段により決定した総制動力指令値を前記第一の制動力指令値および第二の制動力指令値に振り分ける制動力指令値配分手段とを具えた複合ブレーキの協調制御装置において、
前記第二の制動手段が発生する実制動力を推定する実制動力推定手段と、
前記第二の制動力指令値に対する第二の制動手段での実制動力の遅れを考慮した制動力規範モデルを基に前記第二の制動力指令値に対する規範モデル応答値を演算する規範モデル応答値演算手段と、
これら手段からの信号を受け、前記第二の制動手段に係わる実制動力推定値および規範モデル応答値間の制動力偏差に応じて前記第一の制動力指令値を補正する制動力指令値補正手段とを設けたことを特徴とする複合ブレーキの協調制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の複合ブレーキの協調制御装置において、前記制動力指令値補正手段は、第二の制動手段に係わる実制動力推定値および規範モデル応答値間の制動力偏差に応じて前記第一の制動力指令値を補正するに際し、制動力指令値に対する応答遅れ分だけ前記制動力偏差を位相進み補償して前記前記第一の制動力指令値の補正に供するよう構成したことを特徴とする複合ブレーキの協調制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の複合ブレーキの協調制御装置において、前記総制動力演算手段は前記総制動力指令値を、車両運転状態に応じた目標減速度に実減速度が一致するような値に減速度フィードバック制御により決定する構成となし、
前記制動力指令値補正手段は、前記制動力偏差として該制動力偏差のうちの高周波成分のみを前記第一の制動力指令値の補正に用いるよう構成したことを特徴とする複合ブレーキの協調制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の複合ブレーキの協調制御装置において、前記制動力指令値配分手段は、前記総制動力指令値を前記第一の制動力指令値および第二の制動力指令値に振り分けるに際し、第一の制動手段の可能最大制動トルクを所定量だけ制限して求めた最大制動トルク制限値を限界として第一の制動力指令値を決定するよう構成したことを特徴とする複合ブレーキの協調制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の複合ブレーキの協調制御装置において、前記第一の制動手段を回生ブレーキ装置で構成し、前記第二の制動手段を摩擦式ブレーキ装置により構成したことを特徴とする複合ブレーキの協調制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、２種類のブレーキ装置を併設した複合ブレーキの協調制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
複合ブレーキ装置としては、モータ／ジェネレータにより車輪回転エネルギーを電力に変換する回生ブレーキ装置と、ブレーキペダル踏力に応じたマスターシリンダからの液圧でホイールシリンダを介して車輪の摩擦式ブレーキユニットを作動させる液圧ブレーキ装置との組み合わせになる複合ブレーキ装置が代表的なものとして知られている。
【０００３】
その協調制御装置としては従来、例えば特許文献１に記載のごとく、そして図１８に示すごとく、マスターシリンダ液圧による総制動トルク指令値をホイールシリンダ液圧による液圧制動トルクと回生ブレーキ装置による回生制動トルクとの組み合わせにより実現するものがある。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−９８６０９号公報
【０００５】
この協調制御装置においては図１８に示すように、車速VSPが十分に高い瞬時ｔ１以前においては主として回生制動トルクを用い、ホイールシリンダ液圧による液圧制動トルクを抑えてエネルギーの回収率を高めることにより燃費の向上を図る。
しかして車速VSPが設定車速未満となる瞬時ｔ１以後は、車速VSPの低下につれ回生制動トルクを図１８に実線で示すように漸減させると共にその分ホイールシリンダ液圧による液圧制動トルクを二点鎖線で示すように漸増させ、制動の全てを液圧制動トルクに依存するようになった瞬時ｔ２に協調制御を終了する。
【０００６】
ところで液圧ブレーキ装置は、回生ブレーキ装置に比べて制御の応答性が悪く、ホイールシリンダ液圧による液圧制動トルクを二点鎖線（回生制動トルクを決めるために仮に定める値）で示すように指令しても、実際のホイールシリンダ液圧は、制動トルク換算値として図１８に実線で示すように応答遅れをもって指令値に追従する。
従って瞬時ｔ１〜ｔ２間の制御過渡期においては、回生制動トルクと液圧制動トルクの和で表される総制動トルクが実線で示すように、マスターシリンダ液圧を介して運転者が要求した総制動トルク指令値に対し一時的に不足したり過大になって当該指令値に一致しなくなる。
【０００７】
そこで上記した特許文献１の協調制御装置においては、図１８に制動トルクに換算して二点鎖線で示したホイールシリンダ液圧指令値に対し、同じく制動トルクに換算して実線で示したホイールシリンダ液圧実際値がどの程度ずれているかを、つまりホイールシリンダ液圧の指令値に対する液圧制御誤差を、マスターシリンダ液圧とホイールシリンダ液圧との間の差圧として求め、この差圧に基づいて瞬時ｔ１〜ｔ２間における回生制動トルク指令値の時系列低減特性を当初の実線で示すものから破線で示すようなものに補正し、これにより、瞬時ｔ１〜ｔ２間の制御過渡期において、回生制動トルクと液圧制動トルクの和で表される総制動トルクが破線で示すように、マスターシリンダ液圧を介し運転者が要求した総制動トルク指令値に対し不足したり過大になることのないようにすることを狙って、上記の問題を解決することを趣旨とする。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかし上記した従来の制御方式にあっては、液圧制動系の応答遅れや、回生制動系の応答遅れを考慮していないため、以下に説明するような問題を生ずる。
つまり、ホイールシリンダ液圧および回生制動トルクが規範モデル応答（設定された理想応答）に正確に一致するよう制御されていれば、総制動トルクは図１８に破線で示すごとくマスターシリンダ液圧に対応した総制動トルク指令値（図１８の一点鎖線参照）に対し過渡的な過不足を生ずることなく上記狙い通りの制御を実現することができるが、
実際上ホイールシリンダ液圧および回生制動トルクは、制御の応答遅れやオーバーシュート、更には定常偏差などにより、規範モデル応答に正確に一致するようには制御され得ない。
ホイールシリンダ液圧に関して説明すると、ホイールシリンダ液圧の実際値による制動トルクは例えば図１８の場合と同条件でのシミュレーション結果を示した図１９中に太い実線で示すごとくに発生し、同図に二点鎖線で示したホイールシリンダ液圧指令値による制動トルクに対し同図に一点鎖線で示した応答をもって変化する規範モデル応答値との間に制御誤差をもったものとなる。
【０００９】
そのため前記した従来の制御方式にあっては、液圧制動系の応答遅れや、回生制動系の応答遅れにより、本来の目的を十分には達成し難いのが実状である。
この実状に鑑み本願出願人は先に、運転者がマスターシリンダ液圧を介して指令した総制動トルク指令値を、液圧制動トルク指令値と回生制動トルク指令値とに配分するシステムにおいて、液圧制動系の応答遅れと回生制動系の応答遅れとを考慮して、常に、実液圧制動トルクと実回生制動トルクの合算値が総制動トルク指令値に一致するよう各指令値に位相補償を施す技術を提案した（特願２００２−０３７５９１号）。
【００１０】
この場合において前記した従来の制御方式を採用し、図１９に制動トルクに換算して二点鎖線で示したホイールシリンダ液圧指令値と、同図に制動トルクに換算して実線で示したホイールシリンダ液圧実際値との間における差圧、つまりホイールシリンダ液圧の指令値と実際値との間の差圧に基づいて瞬時ｔ１〜ｔ２間における回生制動トルク指令値の時系列低減特性を当初の細い実線で示すものから細い破線で示すようなものに補正すると、余計な補正が行われることになり、この細い破線で示す補正後の回生制動トルク指令値に対し或る応答遅れをもって例えば太い破線で示すごとくに発生する補正後の回生制動トルク実際値と、太い実線で示すホイールシリンダ液圧実際値による液圧制動トルクとの和で表される総制動トルクが図１９の過渡期ｔ１〜ｔ２、特にその後半において破線で示すごとくに大きく変動する。
【００１１】
これに対し、前記した従来の制御方式による回生制動トルク指令値の補正を行わないで、瞬時ｔ１〜ｔ２間における回生制動トルク指令値の時系列低減特性を当初の細い実線のままにする場合、回生制動トルクは実際上、この細い実線で示す補正前の回生制動トルク指令値に対し或る応答遅れ（規範モデル応答にほぼ同じ）をもって例えば太い実線で示すごとくに発生し、この補正前回生制動トルク実際値と、太い実線で示すホイールシリンダ液圧実際値による液圧制動トルクとの和で表される総制動トルクは、図１９の過渡期ｔ１〜ｔ２において実線で示すごとくに変動する程度である。
【００１２】
つまり、実際上は前記の位相補償によりホイールシリンダ液圧制御および回生制動トルク制御の応答遅れが補償されるにもかかわらず、前記した従来の制御方式のように回生制動トルク指令値を液圧制動トルクの指令値と実際値との間の差圧に基づいて補正する場合、この補正を行ったことで余計な補正が行われて逆に、当該補正を行わない場合よりも総制動トルクが、図１９の過渡期ｔ１〜ｔ２における破線と実線とで比較して例示するごとく目標総制動トルクに対し大きく変動するという問題を生ずる。
その理由としては２つが考えられ、一つの理由は、ホイールシリンダ液圧の指令値と実際値との間の差圧には、予期される応答遅れ分も含まれており、そして、この応答遅れ分は位相補償などに折込み済みであり制御誤差とは異なるためであり、第２の理由は、回生制動トルク指令値を直接補正しても、この補正が実回生制動トルクに反映されるまでには応答遅れが存在するためである。
【００１３】
本発明は、上記の問題が応答の速い系に係わる回生制動トルク指令値を応答の遅い系に係わる液圧制動トルクの指令値と実際値との差圧に基づいて補正することに起因するとの事実認識から、
そして、応答の遅い系に係わる液圧制動トルクの指令値に対する実際値の遅れを考慮した制動力規範モデルを基に求めた液圧制動トルクに対する規範モデル応答値および実制動トルク間の差に応じ応答の速い系に係わる回生制動トルク指令値を補正すれば、上記のような余計な補正が行われることがなくて上記の問題を解消し得るとの観点から、
この着想を具体化した複合ブレーキの協調制御装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
この目的のため本発明による複合ブレーキの協調制御装置は、請求項１に記載のごとく、
第一の制動力指令値に応動する第一の制動手段と、第二の制動力指令値に応動する第二の制動手段とを具え、第一の制動手段よりも第二の制動手段の方が制御応答性に劣る複合ブレーキに用いられ、
車両運転状態に応じ総制動力指令値を決定する総制動力演算手段と、
この総制動力指令値を第一の制動力指令値および第二の制動力指令値に振り分ける制動力指令値配分手段とを設けた協調制御装置を要旨構成の基礎前提とし、制御応答性に劣る上記第二の制動手段が発生する実制動力を推定する実制動力推定手段と、
上記第二の制動力指令値に対する第二の制動手段での実制動力の遅れを考慮した制動力規範モデルを基に第二の制動力指令値に対する規範モデル応答値を演算する規範モデル応答値演算手段と、
これら手段からの信号を受け、第二の制動手段に係わる実制動力推定値および規範モデル応答値間の制動力偏差に応じて上記第一の制動力指令値を補正する制動力指令値補正手段とを設けたことを特徴とするものである。
【００１５】
【発明の効果】
かかる本発明の構成によれば、制御応答性の速い第一の制動手段に係わる第一の制動力指令値を補正するに際し、制御応答性に劣る第二の制動手段に係わる実制動力推定値と、同じく第二の制動手段に係わる第二の制動力指令値の規範モデル応答値との間の制動力偏差に応じ上記第一の制動力指令値を補正するため、
従来のごとく、応答の遅い第二の制動手段に係わる制動力の指令値と実際値との差に基づいて応答の速い第一の制動手段に係わる制動力指令値を補正する場合に生じていた余計な補正が行われるのを回避することができ、当該補正を行ったために逆に総制動力実際値が総制動力指令値から大きくずれてしまうというような前記の問題を解消することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
図１は、本発明のー実施の形態になる協調制御装置を具えた複合ブレーキの制御システム図で、本実施の形態においては複合ブレーキを、車輪１（図では１個の駆動輪のみを示す）に関連して設けられたホイールシリンダ２への液圧供給により制動力を発生する液圧ブレーキ装置と、駆動輪１に歯車箱３を介して駆動結合された交流同期モータ４により車輪回転エネルギーを電力に変換する回生ブレーキ装置との組み合わせにより構成する。
かかる複合ブレーキにおいて協調制御装置は、交流同期モータ４により回生制動トルクを制御して主たる制動力を得る間に、ホイールシリンダ２へのブレーキ液圧を減圧制御することで回生エネルギーを効率的に回収することを趣旨とする。
【００１７】
先ず、応答性能に劣る液圧ブレーキ装置を説明するに、５は運転者が希望する車両の制動力に応じて踏み込むブレーキペダルで、該ブレーキペダル５の踏力が油圧ブースタ６により倍力され、倍力された力でマスターシリンダ７の図示せざるピストンカップが押し込まれることによりマスターシリンダ７はブレーキペダル５の踏力に応じたマスターシリンダ液圧Pmcをブレーキ液圧配管８に出力するものとする。
なお、ブレーキ液圧配管８を図１では、１個の駆動輪（ここでは前輪）１に設けたホイールシリンダ２のみに接続しているが、図示せざる他の３輪に係わるホイールシリンダにも接続することは言うまでもない。
【００１８】
油圧ブースタ６およびマスターシリンダ７は共通なリザーバ９内のブレーキ液を作動媒体とする。
油圧ブースタ６はポンプ１０を具え、このポンプはリザーバ９から吸入して吐出したブレーキ液をアキュムレータ１１内に蓄圧し、アキュムレータ内圧を圧力スイッチ１２によりシーケンス制御する。
油圧ブースタ６は、アキュムレータ１１内の圧力を圧力源としてブレーキペダル５の踏力を倍力し、この倍力した踏力でマスターシリンダ７内のピストンカップを押し込み、マスターシリンダ７はリザーバ９からのブレーキ液をブレーキ配管８内に封じ込めてブレーキペダル踏力に対応したマスターシリンダ液圧Pmcを発生させ、これを元圧としてホイールシリンダ液圧Pwcをホイールシリンダ２に供給する。
【００１９】
ホイールシリンダ液圧Pwcは、アキュムレータ１１のアキュムレータ内圧を用いて後述のごとくにフイードバック制御可能とし、これがためブレーキ配管８の途中に電磁切替弁１３を挿置し、該電磁切替弁１３よりもホイールシリンダ２の側においてブレーキ配管８に、ポンプ１０の吐出回路から延在すると共に増圧弁１４を挿置した増圧回路１５、およびポンプ１０の吸入回路から延在すると共に減圧弁１６を挿置した減圧回路１７をそれぞれ接続する。
電磁切替弁１３は、常態でブレーキ配管８を開通させることによりマスターシリンダ液圧Pmcをホイールシリンダ２に向かわせ、ソレノイド１３ａのON時にブレーキ配管８を遮断すると共にマスターシリンダ７をストロークシミュレータ２６に通じさせてホイールシリンダ２と同等の油圧負荷を与え、これによりブレーキペダル５に通常時と同じ操作フィーリングを与え続け得るようになす。
【００２０】
増圧弁１４は、常態で増圧回路１５を開通してアキュムレータ１１の圧力によりホイールシリンダ液圧Pwcを増圧するが、ソレノイド１４ａのON時に増圧回路１５を遮断してホイールシリンダ液圧Pwcの増圧を中止するものとし、
減圧弁１６は、常態で減圧回路１７を遮断しているが、ソレノイド１６ａのON時に減圧回路１７を開通してホイールシリンダ液圧Pwcを減圧するものとする。ここで増圧弁１４および減圧弁１６は、切替弁１３がブレーキ配管８を開通している間、対応する増圧回路１５および減圧回路１７を遮断しておき、これによりホイールシリンダ液圧Pwcがマスターシリンダ液圧Pmcにより決定されるようにし、
また、増圧弁１４または減圧弁１６によるホイールシリンダ液圧Pwcの増減圧が行われる間は、切替弁１３のONによりブレーキ配管８を遮断しておくことでマスターシリンダ液圧Pmcの影響を受けることのないようにする。
切替弁１３、増圧弁１４および減圧弁１６の制御は液圧ブレーキコントローラ１８により行い、これがため当該コントローラ１８には、運転者が要求する車両の制動力を表すマスターシリンダ液圧Pmcを検出する圧力センサ１９からの信号と、液圧制動トルクの実際値を表すホイールシリンダ液圧Pwcを検出する圧力センサ２０からの信号とを入力する。
【００２１】
駆動輪１に歯車箱３を介して駆動結合された交流同期モータ４は、モータトルクコントローラ２１からの３相PWM信号により直流・交流変換用電流制御回路（インバータ）２２での交流・直流変換を介して制御され、モータ４による車輪１の駆動が必要な時は直流バッテリ２３からの電力で車輪１を駆動し、車輪１の制動が必要な時は回生制動トルク制御により車両運動エネルギーをバッテリ２３ヘ回収するものである。
【００２２】
液圧ブレーキコントローラ１８およびモータトルクコントローラ２１は  複合ブレーキ協調コントローラ２４との間で通信を行いながら、該コントローラ２４からの指令により対応する液圧制動装置および回生制動装置を後述するごとくに制御する。
モータトルクコントローラ２１は、複合ブレーキ協調コントローラ２４からの回生制動トルク指令値に基づいてモータ４による回生制動トルクを制御し、また、車輪１の駆動要求時にはモータ４による車輪１の駆動トルク制御を行なう。
さらにモータトルクコントローラ２１は、バッテリ２３の充電状態や温度などで決まるモータ４に許容される最大回生制動トルクを算出して複合ブレーキ協調コントローラ２４ヘ対応する信号を送信する。
これがため複合ブレーキ協調コントローラ２４には、液圧ブレーキコントローラ１８を経由した圧力センサ１９，２０からのマスターシリンダ液圧Pmcおよびホイールシリンダ液圧Pwcに関する信号を入力するほか、車輪１の車輪速Vwを検出する車輪速センサ２５からの信号を入力する。
【００２３】
複合ブレーキ協調コントローラ２４は、これら入力情報を基に図２に機能ブロック線図および図３にフローチャートで示すような処理により複合ブレーキの協調制御を行う。
図３は、10msecごとの定時割り込みにより繰り返し実行されるもので、先ずステップＳ１において、マスターシリンダ液圧Pmcおよび車輪のホイールシリンダ液圧Pwcを算出する。
次のステップＳ２では、駆動輪速Vwを算出すると共に、これを次式の伝達関数Fbpf(s)で示されるバンドパスフィルタに通して駆動輪減速度αｖを求める。
Fbpf(s)=ｓ／｛（1/ω２）ｓ２＋（２ζ/ω）ｓ＋１｝・・・（１）
ｓ：ラプラス演算子
ただし実際には、タスティン近似などで離散化して得られた漸化式を用いて算出する。
【００２４】
ステップＳ３では、モータトルクコントローラ２１との間の高速通信受信バッファから、モータ４により達成可能な最大回生制動トルクTmmaxを読み込む。この最大回生制動トルクTmmaxは前記したごとく、モータトルクコントローラ２１がバッテリ２３の充電率などに応じて決定し、例えば図７に示すごとく車速VSP（駆動輪速Vw）に応じて異なる。
ステップＳ４では、マスターシリンダ液圧Pmcと、予めＲＯＭに記憶しておく車両諸元に応じた定数K1とを用いて、車両の目標減速度αdemを次式により算出する。
αdem＝−（Pmc×K1）・・・（２）
なお、加速度αやトルクTは、負値を減速度、制動トルクとする。
ここで車両目標減速度αdemは、マスターシリンダ液圧Pmcにより運転者が指令する物理量により決まるだけでなく、車間距離制御装置や、車速制御装置を搭載した車両においては、これら装置による自動ブレーキによる物理量に応じても決定することは勿論である。
【００２５】
図３のステップＳ５では、アクセルペダル釈放時における駆動力、つまりエンジンブレーキ力（エンブレ力）のみで実現される車両減速度（エンブレ減速度）αengを以下により推定する。
つまり、車速VSP（駆動輪速Vw）と自動変速機の選択レンジ（自動変速Ｄレンジ、エンジンブレーキLレンジ）に応じ予め記憶しておいた図４に例示するマップ値からエンブレ力推定値（又は目標エンブレ力）Tengを表引きし、更に、車速VSP（駆動輪速Vw）に応じ予め記憶しておいた図５に例示するマップ値から平坦路走行抵抗Tregを表引きし、次式に示すごとくこれらを加算して平均的な車両重量Mvで割ることにより平坦路における平均的なエンブレ減速度推定値αengを算出する。
αeng＝（Teng＋Treg）／Mv・・・（３）
【００２６】
次のステップＳ６においては、図６のフィ−ドフォワ−ド補償器５１を用いて目標減速度αdemを実現するのに必要な制動トルク指令値Tdff（制動トルクのフィ−ドフォワ−ド補償量）を以下により算出する。
つまり、先ず車両諸元により決まる定数K2を用いて目標減速度αdemを制動トルクに換算し、次いで、図６における規範モデル５２の特性Fref(s)に、制御対象車両５４の応答特性Pm(s)を一致させるためのフィ−ドフォワ−ド補償器（位相補償器）５１の次式で表される特性CFF(s)に上記目標減速度（αdem）対応の制動トルクを通して目標減速度αdem用の制動トルク指令値Tdff（フィ−ドフォワ−ド補償量）を求める。
なお実際には、目標減速度αdem用の制動トルク指令値Tdff（フィ−ドフォワ−ド補償量）も前述と同様に離散化して計算を行う。
2004155403.tif 000003
Tp：時定数
Tr：時定数
【００２７】
次いでステップＳ７において、マスターシリンダ液圧Pmcが微少設定値以上か否かによりブレーキペダル操作が有ったか否かを判定し、ブレーキペダル操作がない間はステップＳ８において、ブレーキペダル操作なしの継続時間を計測するタイマtBOFFを歩進させ、次にステップＳ９で、ブレーキペダル操作直前の減速度α０を知るためにこのα０にステップＳ２の実減速度αVをセットして減速度基準値の学習を行う。
【００２８】
ステップＳ７でブレーキペダル操作が有ったと判定する時は、ステップＳ１０で上記のタイマtBOFFが設定時間tSET以上か否かによりブレーキペダル操作なしの状態が設定時間tSET以上継続したか否かを判定する。
ブレーキペダル操作なしの状態が設定時間tSET以上継続した場合は、ステップＳ１１において、減速度基準値αＢをブレーキペダル操作直前の減速度α０に更新し、ブレーキペダル操作なしの状態が設定時間tSET以上継続しなかった場合は、ステップＳ１１をスキップして減速度基準値αＢの更新を行わずに現在の値を維持し、これら処理後にステップＳ１２で上記のタイマtBOFFを０にリセットする。
【００２９】
ステップＳ１３においては、目標減速度αdemを実現するのに必要な総制動トルク指令値Tdcomを以下により算出する。
本実施の形態においては減速度制御器を、図６に示すような「２自由度制御系」で構成し、前記したフィ−ドフォワ−ド補償器５１および規範モデル５２のほかにフィードバック補償器５３を有するようなものとする。
制御の安定性や耐外乱性などの閉ループ性能は、フィードバック補償器５３で実現され、目標減速度αdemに対する応答性は基本的には（モデル化誤差がない場合）フィ−ドフォワ−ド補償器５１で実現される。
フイードバック補償量Tdfbの算出に当たっては先ず目標減速度αdemを、次式で表される特性Fref(s)を持った規範モデル５２に通して規範モデル応答減速度αrefを求める。
Fref(s)＝１／（Tr・ｓ＋１）・・・（６）
【００３０】
更に図６に示すように、規範モデル応答減速度αrefと、制御対象車両５４の実減速度αＶ（ステップＳ２参照）からオフセット量αＢを差し引いた値とから減速度フィードバック偏差Δαを求める。
△α＝αref−（αＶ−αＢ）・・・（７）
そしてこの減速度フィードバック偏差Δαを、次式で表される特性CFB(s)のフイードバック補償器５３に通して制動トルクフィ−ドバック補償量Tdfbを求める。
CFB(s)＝（Kp・s＋Ki）／s  ・・・（８）
ただし本実施の形態では、この特性を基本的なＰＩ制御器で実現することとし、制御定数Ｋp，Ｋiはゲイン余裕や位相余裕を考慮して決める。
また（６）式および（８）式は、前述と同様に離散化して計算を行う。
【００３１】
次に図６に示すように、前記した目標減速度αdem用の制動トルク指令値Tdff（フィ−ドフォワ−ド補償量）と、制動トルクフィ−ドバック補償量Tdfbとを合算して、総制動トルク指令値Tdcomを求める。
図３のステップＳ１３は、以上のようにして総制動トルク指令値Tdcomを求めるもので、従って図２における総制動トルク指令値決定手段３１に対応する。
【００３２】
図３における次のステップＳ１４においては、最大回生制動トルクTmmaxの制限を以下のごとくに行って最大回生制動トルク制限値Tmmax(Lim)を求める。
つまり先ず、詳しくは後述するホイールシリンダ液圧制御誤差に基づく回生制動トルクの補正（正負の補正）を可能にするための余裕を残すために、最大回生制動トルクTmmaxを図７に破線で示すごとく一定比率、例えば２０％だけ低減し、最大回生制動トルクTmmaxの８割低減値を求める。
次いで、車両停止前にスムーズに回生制動から液圧制動に重み付けを移行させて回生協調ブレーキ制御を終了させるために、最大回生制動トルクTmmaxの８割低減値（図７に破線で示す）を更に、図７の太い実線で示すごとく車速VSP（駆動輪速Vw）の低下につれ漸減し、最終的には０になるような最大回生制動トルク制限値Tmmax(Lim)を求める。
従って図３のステップＳ１４は、図２における最大回生制動トルク制限手段３２に対応する。
【００３３】
図３のステップＳ１５においては、上記の最大回生制動トルク制限値Tmmax(Lim)を用い、回生協調ブレーキ制御のために総制動トルク指令値Tdcomを、回生制動トルク指令値Tmcomと液圧制動トルク指令値Tbcomとに配分し、従ってステップＳ１５は、図２における液圧制動トルク／回生制動トルク配分手段３３に対応する。
但し本実施の形態においては、燃費向上のために最大回生制動トルク制限値Tmmax(Lim)をできるだけ使い切るように上記の配分を行う。
なお液圧制動トルク指令値Tbcomは更に前輪（駆動輪）用と後輪（従動輪）用に配分する。
本実施の形態では、回生ブレーキ用モータ４を駆動輪である前輪１のみに設定しているため、通常の制動力前後配分を崩さずにすむ場合のモード１，２と、通常の制動力前後配分が崩れる場合のモード３，４とが発生する。
【００３４】
先ず総制動トルク指令値Tdcomを、予め記憶した図８に例示するマップデータをもとに通常通りに前後配分して、通常時の前輪制動トルク指令値Tdcomfおよび後輪制動トルク指令値Tdcomrを求める。
通常の前後制動トルク配分は、制動中における前後輪荷重移動に伴う後輪ロック防止、車両挙動の安定性、制動距離の短縮などを考慮して決められた、回生制動中でない時の基準となる前後制動力配分特性のことである。
【００３５】
以下に、下記条件（モード）ごとの回生協調ブレーキ制御を説明する。
（モード４）
Tmmax(Lim)≦（Tdcomf＋Tdcomr）の場合：回生制動のみ
Tbcomf＝０
Tbcomr＝０
Tmcom＝Tdcomf＋Tdcomr
（モード３）
Tmmax(Lim)≦Tdcomfの場合：回生制動＋後輪液圧制動
Tbcomf＝０
Tbcomr＝Tdcomf＋Tdcomr−Tmmax(Lim)
Tmcom＝Tmmax(Lim)
（モード２）
Tdcomf＜Tmmax(Lim)≦微少設定値の場合：回生制動＋前後輪液圧制動
Tbcomf＝Tdcomf−Tmmax(Lim)
Tbcomr＝Tdcomr
Tmcom＝Tmmax(Lim)
（モード１）
上記以外の場合：液圧制動のみ
Tbcomf＝Tdcomf
Tbcomr＝Tdcomr
Tmcom＝０        ・・・（９）
【００３６】
次のステップＳ１６においては、前後輪液圧制動トルク指令値Tbcomf，Tbcomrをもとに、予めＲＯＭに記憶しておいた車両諸元による定数K3を用いて、前後輪液圧制動トルク指令値Tbcomf，Tbcomrに対応した前後輪のホイールシリンダ液圧指令値Pbcomf，Pbcomrを次式により算出する。
Pbcomf＝−（Tbcomf×K3）
Pbcomr＝−（Tbcomr×K3）    ・・・（１０）
従ってステップＳ１６は、図２における液圧換算手段３４に対応する。
【００３７】
次いでステップＳ１７において、前後輪ホイールシリンダ液圧指令値Pbcomf，Pbcomrの規範モデル応答値Pbreff，Pbrefrを算出する。
規範モデル応答とは、図１に示す液圧ブレーキコントローラ１８において前後輪ホイールシリンダ液庄をフィ−ドバック制御する際に用いる規範モデル応答である（液圧指令値に対して或る遅れを有した規範モデル応答に実液圧がー致するように設計される）。
但し、フィ−ドバック制御手法によらず、結果的に実現された液圧サーボ系の指令値に対する特定の応答性を用いても良い。
液圧サーボ系の規範モデルFrefb(s)は、例えば次式により示すごとき特性を持ったものとする。
Frefb(s)＝１／（Tbref・ｓ＋１）・・・（１１）
Tbref：時定数
尚プログラムでは、前述と同様に離散化して計算を行うこととする。
前後輪ホイールシリンダ液圧指令値Pbcomf，Pbcomrに対し同じ演算を行ってそれぞれの規範モデル応答値Pbreff，Pbrefrを算出する。
従ってステップＳ１７は、図２におけるホイールシリンダ液圧規範モデル応答値算出手段３５に対応する。
【００３８】
本実施の形態においてはホイールシリンダに関する液圧制御器を、図９に示すような「２自由度制御系」で構成し、上記した特性Frefb(s)を持つ液圧制御規範モデル６１のほか、当該規範モデル６１の特性Frefb(s)に、制御対象車両（ホイールシリンダ液圧制御系）６２の応答特性PB(s)を一致させるためのフィ−ドフォワ−ド補償器（位相補償器）６３およびフィ−ドバック補償器６４を有するものとする。
フィ−ドフォワ−ド補償器６３は、次式で表される特性GFF(s)にホイールシリンダ液圧指令値Pbcom（ここでは前後輪ホイールシリンダ液圧指令値Pbcomf，Pbcomrを共通なPbcomとして示す）を通してホイールシリンダ液圧のフィ−ドフォワ−ド補償量Pffを求める。
GFF(s)＝Frefb(s)/PB(s)              ・・・（１２）
【００３９】
フィ−ドバック補償器６４によるフィ−ドバック補償量Pfbの算出に当たっては先ずホイールシリンダ液圧指令値Pbcomを、前記（１１）式で表される特性Frefb(s)を持った規範モデル６１に通してホイールシリンダ液圧の規範モデル応答値Pbrefを求め、更にこのホイールシリンダ液圧規範モデル応答値Pbrefと、制御対象車両６２の実ホイールシリンダ液圧Pwcとの間におけるホイールシリンダ液圧フィ−ドバック偏差ΔPbを求め、
△Pb＝Pbref−Pb・・・（１３）
このフィ−ドバック偏差ΔPbを、次式で表される特性GFB(s)のフィ−ドバック補償器６４に通してホイールシリンダ液圧フィ−ドバック補償量Pfbを求める。
GFB(s)＝（Kp・s＋Ki）／s  ・・・（１４）
ただし本実施の形態では、この特性を基本的なＰＩ制御器で実現することとし、制御定数Ｋp，Ｋiはゲイン余裕や位相余裕を考慮して決める。
【００４０】
次に、前記したホイールシリンダ液圧のフィ−ドフォワ−ド補償量Pffと、フィ−ドバック補償量Pfbとを合算し、これらの和値に対応するホイールシリンダ液圧制御電流Icomを求めて制御対象車両６２へのホイールシリンダ液圧制御指令とする。
【００４１】
図３の次のステップＳ１８においては、前後輪ホイールシリンダ液圧規範モデル応答値Pbreff，Pbrefrと、図１のセンサ２０により検出した前後輪実ホイールシリンダ液庄Pwcf，Pwcr（図１では、Pwcにより示した）との間における前後輪ホイールシリンダ液圧制御誤差ΔPbf，ΔPbr（図２では、ΔPbとしても表示した）を次式により算出する。
△Ｐbf＝Pbreff−Pwcf
△Ｐbr＝Pbrefr−Pwcr
従ってステップＳ１８は、図２における液圧制御誤差算出手段３６に対応する。
【００４２】
図３の次のステップＳ１９においては、前後輪ホイールシリンダ液圧制御誤差ΔPbf，ΔPbrをそれぞれ制動トルク△Tbf，△Tbrに換算する。
△Tbf＝−（ΔPbf÷K3）
△Tbr＝−（ΔPbr÷K3）・・・（１５）
ここでK3は、予め記憶した車両諸元に基づく換算係数を示す。
従ってステップＳ１９は、図２におけるトルク換算手段３７に対応する。
【００４３】
次いで図３のステップＳ２０において、液圧制御誤差の制動トルク換算値△Tbf，△Tbrを合算し、その和値△Tb
△Tb＝△Tbf＋△Tbr
に対し、次式で表される位相進み補償Gph(s)を施して回生制動トルク補正量△Tmを算出する。
Gph(s)＝（Tm・s＋１）／（Tph・ｓ＋１）・・・（１６）
Tm：時定数
Tph：時定数（ただし、Tph<<Tm）
従ってステップＳ２０は、図２における位相進み補償手段３８に対応する。
なお、回生制動トルク制御系における応答特性の時定数Tmは、前述した液圧制動トルク制御系の規範モデル６１（図９参照）における時定数Tbrefと同じになるようモータトルクコントローラ２１（図１参照）の内部で処理する。
つまり液圧制動トルク制御系の特性と同じ特性を有する規範モデルFrefmを用いて制御する。
これは、液圧制動トルク制御系と回生制動トルク制御系が規範モデルに応答誤差なく追従すれば、総制動トルク指令値や、制動トルク配分が変化したときでも常時、総制動トルクが指令値に一致することを狙いとしている。
【００４４】
図３のステップＳ２１においては、ステップＳ１５で求めた回生制動トルク指令値Tmcomを、ステップＳ２０で求めた回生制動トルク補正量△Tmだけ補正し、次式で表される補正済回生制動トルク指令値Tmcom’を求める。
Tmcom’＝Tmcom＋△Tm
従ってステップＳ２１は、図２における回生制動トルク補正手段３９に対応する。
【００４５】
最後のステップＳ２２において図１の複合ブレーキコントローラ２４は、この補正済回生制動トルク指令値Tmcom’およびステップＳ１６で求めた前後輪ホイールシリンダ液圧指令値Pbcomf、Pbcomrをそれぞれ、モータトルクコントローラ２１および液圧ブレーキコントローラ１８に向けて通信する。
モータトルクコントローラ２１はインバータ２２を介し補正済回生制動トルク指令値Tmcom’が達成されるようモータ４を制御し、液圧ブレーキコントローラ１８は電磁弁１３，１４，１６の制御を介し前輪ホイールシリンダ２への液圧を指令値Pbcomfになるよう制御する（後輪ホイールシリンダ液圧も同様にして指令値Pbcomrになるよう制御される）。
【００４６】
上記した本実施の形態になる複合ブレーキの協調制御装置は、相対的に制御応答性に優れた回生制動装置と、相対的に制御応答性に劣る液圧制動装置との組み合わせになる複合ブレーキにおいて、
図２に示すごとく、車両運転状態に応じ総制動力（トルク）指令値Tdcomを決定する総制動トルク決定手段（総制動力演算手段）３１と、
この総制動力指令値Tdcomを回生制動トルク指令値Tmcomおよび液圧制動トルク指令値Tbcomに振り分ける制動トルク配分手段（制動力指令値配分手段）３３とを設け、更に、
制御応答性に劣る液圧制御装置が発生する実制動力をホイールシリンダ液圧Pwcから推定する実制動力推定手段（ホイールシリンダ液圧計測手段２０）と、
ホイールシリンダ液圧（制動力）指令値Pbcomに対する液圧制御装置での実液圧（実制動力）の遅れを考慮した制動力規範モデルを基にホイールシリンダ液圧（制動力）指令値Pbcomに対する規範モデル応答値Pbrefを演算する規範モデル応答値演算手段３５と、
これら手段２０，３５からの信号を受け、液圧制動装置に係わる実制動力推定値Pwcおよび規範モデル応答値Pbref間の制動力制御誤差ΔPb（ΔTm）に応じて上記回生制動トルク指令値Tmcomを補正する回生制動力指令値補正手段３９とを具え、
補正済回生制動トルク指令値Tmcom’を回生制動装置の制御に用いる構成にしたから、以下の作用効果が得られる。
【００４７】
つまり本実施の形態によれば、制御応答性の速い回生制動装置に係わる回生制動トルク指令値Tmcomを補正するに際し、制御応答性に劣る液圧制動装置に係わる実制動力推定値（ホイールシリンダ液圧Pwc）と、同じく液圧制動装置に係わる制動力指令値（ホイールシリンダ液圧指令値Pbcom）の規範モデル応答値（Pbref）との間の制動力制御誤差ΔPbに応じたΔTmだけ回生制動トルク指令値Tmcomを補正することとなり、
前記した従来型協調制御装置のごとく、応答の遅い制動装置に係わる制動力の指令値と実際値との差に基づいて応答の速い制動装置に係わる制動力指令値を補正する場合に生じていた余計な補正が行われるのを回避することができ、当該補正を行ったために逆に総制動力実際値が総制動力指令値から大きくずれてしまうというような前記の問題を解消することができる。
つまり、  ホイールシリンダ液圧が液圧制御系の規範モデル応答に沿って正確に制御された場合に総制動トルクが総制動トルク指令値に一致するよう液圧制動トルクと回生制動トルクの基本配分がなされていれば、ホイールシリンダ液圧実際値とホイールシリンダ液圧の規範モデル応答値との間に大きな応答遅れやオーバーシュートや定常偏差などにより差異が生じても、この差異は回生制動トルクで穴埋めされるので、総制動トルク実際値を常に総制動トルク指令値にー致させることができる。
なおこの作用効果は、運転者による制動操作量が変化した場合と、車両運転状態に応じて回生制動トルク量と液圧制動トルク量の配分が変化する場合との双方において同様に奏し得ることはいうまでもない。
【００４８】
以下、図１０〜図１３により本実施の形態になる協調制御装置の作用効果を説明するに、
図１０は、瞬時ｔ１にマスターシリンダ液圧Pmcが立ち上がった後の制御中において、ホイールシリンダ液圧制御誤差ΔPb（制動力制御誤差）がない場合におけるシミュレーション結果を示す動作タイムチャート、
図１１は、瞬時ｔ１にマスターシリンダ液圧Pmcが立ち上がった後の制御中瞬時ｔ３に、ホイールシリンダ液圧制御誤差ΔPb（制動力制御誤差）が発生しても、図２の手段３９による回生制動トルク指令値の補正、および同図の手段３８による位相進み補償を行わない場合におけるシミュレーション結果を示す動作タイムチャート、
図１２は、瞬時ｔ１にマスターシリンダ液圧Pmcが立ち上がった後の制御中瞬時ｔ３に、ホイールシリンダ液圧制御誤差ΔPb（制動力制御誤差）が発生し、図２の手段３９による回生制動トルク指令値の補正を行うが、同図の手段３８による位相進み補償を行わない場合におけるシミュレーション結果を示す動作タイムチャート、
図１３は、瞬時ｔ１にマスターシリンダ液圧Pmcが立ち上がった後の制御中瞬時ｔ３に、ホイールシリンダ液圧制御誤差ΔPb（制動力制御誤差）が発生し、図２の手段３９による回生制動トルク指令値の補正、および同図の手段３８による位相進み補償をともに行う場合におけるシミュレーション結果を示す動作タイムチャートである。
【００４９】
これらの図に示すシミュレーションの条件は、同一車速からの同じ一定力制動であり、ブレーキペダル踏み込み瞬時ｔ１の直後から回生協調ブレーキ制御を開始し、車速VSPが設定車速に低下する瞬時ｔ２以後の低車速走行中は車速VSPの低下につれて回生制動トルクを漸減させ、その分だけ逆に前輪または後輪のホイールシリンダ液圧を増圧して液圧制動トルクを増大させ、総制動トルクを指令値に一致させたまま停車の直前に回生協調ブレーキ制御を停止するものとする。
また本実施の形態では前記したように、減速度フィ−ドバック制御も併用して外乱の影響を排除するように総制動トルク指令値を補正する。
【００５０】
液圧制御系が理想的に機能している場合は図１０に示すごとく、ブレーキペダルの踏み込み状態に呼応して車両減速度（駆動輪）はほぼー定に制御されており、これが、図１１〜図１３につき以下に説明する液圧制御誤差ΔPb（制動力制御誤差）発生時の動作と比較すべき動作タイムチャートである。
図１１〜図１３は、瞬時ｔ２以後の過渡期における瞬時ｔ３に前輪ブレーキ液圧制御系にトラブルが発生して前輪ホイールシリンダ液圧の実際値が指令値に対し一瞬大きく低下した場合を示す。
【００５１】
この場合、図２の手段３９による回生制動トルク指令値の補正、および同図の手段３８による位相進み補償をともに行わないとすると、減速度フィ−ドバック制御だけに頼ることとなるが、この場合、減速度フィ−ドバック制御のみでは応答速度の関係で補償の制御が間に合わないことから図１１に示すように駆動輪（前輪）減速度がー時的に大きく抜けてしまう。
これは、ホイールシリンダ液圧制御の誤差が駆動輪減速度となって実際の発現するまでには比較的大きな時間遅れがあることに起因する。
【００５２】
図１２は、図１１の場合と同じく瞬時ｔ３に前輪ブレーキ液圧制御系にトラブルが発生するも、図２の手段３９による回生制動トルク指令値の補正により補正済回生制動トルク指令値Tmcom’を瞬時ｔ３において図示のごとくに変化させた場合の動作タイムチャートである。
前輪ブレーキ液圧制御系にトラブルが発生して前輪ホイールシリンダ液圧の実際値が指令値に対し一瞬大きく低下した瞬時ｔ３に、両者間の制御誤差をトルクに換算してこれを回生制動トルク指令値に加算補正することから、液圧制御誤差分を補正済回生制動トルク指令値で速やかに穴埋めすることができ、図１１の場合に比べて瞬時ｔ３における駆動輪減速度の変動をかなり小さくすることができる。
【００５３】
図１３は、図１１の場合と同じく瞬時ｔ３に前輪ブレーキ液圧制御系にトラブルが発生するも、図２の手段３９による回生制動トルク指令値の補正により補正済回生制動トルク指令値Tmcom’を瞬時ｔ３において図示のごとくに変化させ、且つ、図２の手段３８による位相進み補償をも行った場合の動作タイムチャートである。
この場合、上記の位相進み補償が回生制動トルク制御系の指令値に対する遅れを極力小さくすることとなり、従って、ホイールシリンダ液圧制御誤差が総制動トルクに及ぼす影響を回生制動トルクででできるだけ遅れなく穴埋めできることから、図１２の場合よりも更に瞬時ｔ３における駆動輪減速度の変動をかなり小さくすることができる。
【００５４】
なお本実施の形態においては更に、図３のステップＳ１５で総制動トルク指令値を回生制動トルク指令値Tmcomおよび液圧制動トルク指令値Tbcomに振り分けるに先立ちステップＳ１４で、図７を参照しつつ前述したごとく可能最大回生制動トルクTmmaxを所定量だけ制限して求めた最大制動トルク制限値Tmmax(Lim)を限界として回生制動トルク指令値Tmcomを決定するよう構成したから、
前記したホイールシリンダ液圧制御誤差に基づく回生制動トルク指令値Tmcomの補正を行うための余裕代を回生制動トルク指令値Tmcomに残しておくことができ、回生制動トルク指令値Tmcomの補正による前記の作用効果を確実なものにすることができる。
【００５５】
また本実施の形態においては、制御応答性に優れた制動手段として回生ブレーキ装置を用い、制御応答性に劣る制動手段として摩擦式ブレーキ装置を用い、これらの組み合わせにより構成した複合ブレーキに本発明の協調制御装置を適用したから、
制御応答性に劣る摩擦式ブレーキ装置に過渡的な制御誤差が発生した場合においても、制御応答性に優れた回生ブレーキ装置により当該制御誤差に起因した制動力の穴を埋めて絶えず総制動トルク指令値を達成することができ、ブレーキペダル操作時における違和感を回避することができる。
また本実施の形態においては、摩擦式ブレーキ装置として液圧ブレーキ装置の例で説明したが、液圧ブレーキ装置の替りに、電動モータで摩擦材を押付ける電動ブレーキ装置などであっても構わない。
【００５６】
図１４は、本発明の他の実施の形態を示し、本実施の形態においては同図（ａ）に示すごとく、図３におけるフローチャートのステップＳ２０をステップＳ２０ａおよびステップＳ２０ｂに置換し、図１４（ｂ）に示すごとく、図２における手段３７，３８間に高周波成分抽出手段４０を追加設定した構成とする。
図１４（ａ）のステップＳ２０ａにおいては、前記した液圧制御誤差の制動トルク換算値△Tbf，△Tbrに係わる合算値△Tb（＝△Tbf＋△Tbr）を、次式で表されるハイパスフィルタに通して、
Ghpf(s)＝Thpf・s／（Thpf・ｓ＋１）・・・（１７）
Thpf：時定数
液圧制御誤差の制動トルク換算値総和△Tb（＝△Tbf＋△Tbr）から高周波成分のみを取り出す。
従ってステップＳ２０ａは、図２における高周波成分抽出手段４０に対応する。
【００５７】
次のステップＳ２０ｂにおいては、上記のごとく抽出した液圧制御誤差の制動トルク換算値総和△Tbの高周波成分に対し、前記（１６）式で表される位相進み補償Gph(s)を施して回生制動トルク補正量△Tmを算出する。
従ってステップＳ２０ｂは、図２における位相進み補償手段３８に対応する。
【００５８】
本実施の形態によれば、図３のステップＳ１３につき前述したごとく総制動力指令値Tdcomを、車両運転状態に応じた目標減速度αdemに実減速度αＶが一致するような値に減速度フィ−ドバック制御により決定するようにし、
液圧制御誤差の制動トルク換算値総和△Tbをそのまま回生制動トルクの補正に用いず、当該△Tbをハイパスフィルタに通して得られた△Tbの高周波成分のみを回生制動トルクの補正に用いることから、以下の作用効果が奏し得られる。
【００５９】
本実施の形態では、図１のセンサ２０により検出した前後輪実ホイールシリンダ液庄Pwcf，Pwcr（図１では、Pwcにより示した）が、ステップＳ１７で求めた前後輪ホイールシリンダ液圧規範モデル応答値Pbreff，Pbrefrよりも大きくなる方向の前後輪ホイールシリンダ液圧制御誤差ΔPbf，ΔPbr（図２では、ΔPbとしても表示した）を生じた時、回生制動トルクを低下させるように補正する。
本実施の形態においては△Tbの高周波成分のみを回生制動トルクの補正に用いることから、この補正は、前後輪ホイールシリンダ液圧制御誤差ΔPbf，ΔPbrが変化している過渡期においては行われるものの、前後輪ホイールシリンダ液圧制御誤差ΔPbf，ΔPbrが安定している定常状態のもとでは行われることがない。
従って、前後輪ホイールシリンダ液圧制御誤差ΔPbf，ΔPbrが安定しているのに継続的に回生制動トルクの低下補正が無駄に行われることがなくなり、これによりエネルギー効率が低下する弊害を回避することができる。
【００６０】
図１５〜図１７を用いて上記の作用効果につき付言するに、これらの図は、瞬時ｔ１にマスターシリンダ液圧Pmcをステップ状に上昇させたが、瞬時ｔ３に前後輪ブレーキ液圧系が故障して前後輪実ホイールシリンダ液庄Pwcf，Pwcrが前後輪ホイールシリンダ液圧規範モデル応答値Pbreff，Pbrefrに対し定常的に大きくなった場合の動作タイムチャートで、
図１５は、減速度フィ−ドバック制御のみを行った場合の動作タイムチャートを、
また図１６は、減速度フィ−ドバック制御に加えて、前記実施の形態におけるように液圧制御誤差分だけ回生制動トルクを補正した場合の動作タイムチャートを、
更に図１７は、本実施の形態におけるように液圧制御誤差の高周波成分を用いて回生制動トルクの補正を行った場合の動作タイムチャートを示す。
【００６１】
減速度フィ−ドバック制御を行うだけでは図１５に示すように、瞬時ｔ３において実減速度αＶが大きく変動し、これを減速度フィ−ドバック制御により指令値αdemに収束させるよう動作する。
減速度フィ−ドバック制御に加えて、液圧制御誤差分だけ回生制動トルクを補正する場合は、図１６に示すように、回生制動トルクの補正により瞬時ｔ３における実減速度αＶの変動が小さくなるものの、この回生制動トルクの補正が瞬時ｔ３以後における回生制動トルクの絶対値を継続的に減少させるため、図１５に示す回生量との比較から明らかなようにエネルギー効率の低下を招く。
【００６２】
本実施の形態におけるように液圧制御誤差の高周波成分を用いて回生制動トルクの補正を行う場合は、図１７に示すように、回生制動トルクの補正により瞬時ｔ３における実減速度αＶの変動を小さくし得ると共に、この回生制動トルクの補正が瞬時ｔ３の直後における過渡期において行われるのみであることから、回生制動トルクの絶対値を直ちに最大回生トルクTmmax(Lim)に向かわせることとなり、回生量を図１５に示すとほぼ同じにし得てエネルギー効率の低下を回避することができる。
【００６３】
なお、定常状態で回生制動トルクの補正が行われないために減速度が再度変動することが考えられるが、定常状態での補正は減速度フィ−ドバック制御により十分に対応可能である。
このことは、図１５〜図１７のいずれにおいても、減速度変動補正の開始瞬時ｔ３から回生制動トルクの制限開始瞬時ｔ４までのΔｔ期間において、減速度の変動に大きな差がないことから容易に理解できる。
【００６４】
最後に、上記したいずれの実施の形態においても、液圧制御誤差に基づいてフィ−ドフォワ−ド的に回生制動トルクを補正することとしたから、減速度フィ−ドバック制御と併用しても何ら相互干渉を生ずることがないことは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態になる協調制御装置を具えた複合ブレーキの制御システム図である。
【図２】同複合ブレーキの協調制御装置における複合ブレーキ協調コントローラが実行する制御内容を示すブロック線図である。
【図３】同複合ブレーキ協調コントローラが実行する制御プログラムを示すフローチャートである。
【図４】アクセルペダル釈放時におけるエンジンブレーキ力の変化特性図である。
【図５】車両の平坦路走行抵抗を例示する特性図である。
【図６】車両の減速度制御器を例示するブロック線図である。
【図７】回生制動トルクの許容最大値と制限値とを比較して示す線図である。
【図８】通常の制動力前後配分特性を例示する特性図である。
【図９】ホイールシリンダ液圧に関する液圧制御器を例示するブロック線図である。
【図１０】図１に示す複合ブレーキの協調制御動作を、ホイールシリンダ液圧制御誤差がない場合について示す動作タイムチャートである。
【図１１】図１に示す複合ブレーキの協調制御動作を、ホイールシリンダ液圧制御誤差が発生しても、当該誤差に基づく回生制動トルク指令値の補正、および位相進み補償の双方を行わなかった場合について示す動作タイムチャートである。
【図１２】図１に示す複合ブレーキの協調制御動作を、ホイールシリンダ液圧制御誤差が発生し、当該誤差に基づく回生制動トルク指令値の補正を行うが、位相進み補償を行わなかった場合について示す動作タイムチャートである。
【図１３】図１に示す複合ブレーキの協調制御動作を、ホイールシリンダ液圧制御誤差が発生し、当該誤差に基づく回生制動トルク指令値の補正、および位相進み補償の双方を行った場合について示す動作タイムチャートである。
【図１４】本発明の他の実施の形態になる協調制御装置を示し、
（ａ）は、図３からの変更部分のみを示す、複合ブレーキ協調制御プログラムのフローチャート、
（ｂ）は、図２に対応する複合ブレーキ協調制御の機能別ブロック線図である。
【図１５】図１４に示す複合ブレーキの協調制御動作を、ホイールシリンダ液圧制御誤差があり、減速度フィ−ドバック制御のみが行われた場合について示す動作タイムチャートである。
【図１６】図１４に示す複合ブレーキの協調制御動作を、ホイールシリンダ液圧制御誤差があり、減速度フィ−ドバック制御、およびホイールシリンダ液圧制御誤差に基づく回生制動トルク指令値の補正、並びに位相進み補償が行われた場合について示す動作タイムチャートである。
【図１７】図１４に示す複合ブレーキの協調制御動作を、ホイールシリンダ液圧制御誤差があり、減速度フィ−ドバック制御、およびホイールシリンダ液圧制御誤差の高周波成分に基づく回生制動トルク指令値の補正、並びに位相進み補償が行われた場合について示す動作タイムチャートである。
【図１８】従来の複合ブレーキの協調制御装置による動作を示す動作タイムチャートである。
【図１９】従来の複合ブレーキの協調制御装置による動作で、総制動トルクが目標値から大きくずれる状態を示した動作タイムチャートである。
【符号の説明】
１  車輪
２  ホイールシリンダ
３  歯車箱
４  交流同期モータ(回生ブレーキ装置)
５  ブレーキペダル
６  油圧ブースタ
７  マスターシリンダ
８  ブレーキ液圧配管
９  リザーバ
10  ポンプ
11  アキュムレータ
12  圧力スイッチ
13  電磁切替弁
14  増圧弁
15  増圧回路
16  減圧弁
17  減圧回路
18  液圧ブレーキコントローラ
19  圧力センサ
20  圧力センサ
21  モータトルクコントローラ
22  直流・交流変換用電流制御回路（インバータ）
23  直流バッテリ
24  複合ブレーキ協調コントローラ
25  車輪速センサ
26  ストロークシミュレータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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