(57)【要約】【課題】温度センサの装着や加速度計の温度補正係数の取得などを必要とすることなく、加速度計出力の誤差を的確に補正できる装置の提供。【解決手段】加速度計出力Ａｃｃｍ  および加速度誤差ＡｃｃＢと重力加速度Ｇを入力して、車両のピッチ角θｍ  を演算するピッチ角演算部３と、車両の速度Ｖの時間積分により、出発点から到着点までの走行距離Ｌを演算する距離演算部４と、速度Ｖとピッチ角θｍ  に基づき、出発点を基準とする到着点の高度を検知高度ｈｍとして演算する高度演算部５と、加速度誤差演算部６とから構成される。加速度誤差演算部６は、検知高度ｈｍ  、走行距離Ｌ、２地点間の既知高度差ｈおよび重力加速度Ｇに基づき、加速度誤差差分ＡｃｃＢ’を演算し、現在の走行行程で用いた加速度誤差ＡｃｃＢにＡｃｃＢ’を加算することにより更新加速度誤差ＡｃｃＢｎを演算し、ＡｃｃＢｎを次の走行行程に用いる加速度誤差ＡｃｃＢとして設定する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
加速度計および速度計を備える車両に搭載され、該加速度計の出力に含まれる誤差を加速度誤差として演算する加速度誤差演算装置において、
前記加速度計の出力における鉛直方向加速度に基づく前記車両のピッチ角と前記速度計出力の車両速度との積の時間積分により、該車両が走行した２点間の高度差を走行高度差として求め、該２点間の既知の高度差と該走行高度差との差分を算出し、該差分に基づき該加速度誤差を演算することを特徴とする加速度誤差演算装置。
【請求項２】
加速度計および速度計を備える車両に搭載され、該加速度計の出力Ａｃｃｍに含まれる加速度誤差ＡｃｃＢを演算し、加速度誤差ＡｃｃＢに基づき加速度計出力Ａｃｃｍを補正することにより、該車両の加速度Ａｃｃを生成する加速度計出力補正装置において、
加速度計出力Ａｃｃｍを利用することにより前記車両のピッチ角θｍを演算するピッチ角演算手段と、
前記速度計で計測した前記車両の速度Ｖの時間積分により、該車両が２点間を走行した距離Ｌを演算する距離演算手段と、
前記車両が前記２点間を走行したときに、Ｖ・ｓｉｎθｍ  の時間積分により、該２点間の内の一方の点を基準とした他方の点の高度を検知高度ｈｍとして演算する高度演算手段と、
前記２点の内の一方の点を基準とした他方の点の高度ｈを既知高度ｈとするとき、該既知高度ｈと検知高度ｈｍとの差である誤差高度Δｈを生成し、該誤差高度Δｈを距離Ｌで除することにより加速度誤差ＡｃｃＢを演算する加速度誤差演算手段と
を有することを特徴とする加速度計出力補正装置。
【請求項３】
加速度計および速度計を備える車両に搭載され、該加速度計の出力Ａｃｃｍに含まれる加速度誤差ＡｃｃＢを演算し、加速度誤差ＡｃｃＢに基づき加速度計出力Ａｃｃｍを補正することにより、該車両の加速度Ａｃｃを生成する加速度計出力補正方法において、
前記車両が２点間を走行するときに、加速度計出力Ａｃｃｍを利用することにより前記車両のピッチ角θｍを演算し、前記速度計で計測した前記車両の速度Ｖの時間積分により、該車両が２点間を走行した距離Ｌを演算し、Ｖ・ｓｉｎθｍ  の時間積分により、該２点間の内の一方の点を基準とした他方の点の高度を検知高度ｈｍとして演算する第１のステップと、
前記２点の内の一方の点を基準とした他方の点の高度ｈを既知高度ｈとするとき、該既知高度ｈと検知高度ｈｍとの差である誤差高度Δｈを生成し、該誤差高度Δｈを距離Ｌで除することにより加速度誤差ＡｃｃＢを演算する第２のステップと
を有する加速度計出力補正方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、加速度誤差演算装置並びに加速度計出力補正装置およびその補正方法に関し、特に加速度計および速度計を装備し、所定の２地点間を走行する車両における加速度計出力の誤差を補正する装置およびその補正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、車両のピッチ角を計測する場合には、該車両の前方方向（直進走行方向）を入力軸として該車両に装備された加速度計を用いて、該ピッチ角の計測を行うのが通例である。しかしながら、加速度計により検知される加速度（この明細書では、加速度計出力と称する）には、周囲温度により変動する誤差が含まれる。そこで、加速度計へ電源を投入することによる加速度計の温度の上昇や、外気温度の変化などによる影響を受けて、加速度計出力が徐々に変動してしまうという問題がある。
【０００３】
この問題に対する対応策として、従来の加速度計出力補正装置およびその補正方法においては、車両装備の加速計に温度センサを装着しておき、その加速度計出力値が周囲温度変化に対応して変動する特性を加速度温度特性として予め取得しておき、該加速度温度特性を参照して、温度変動に対応する補正を加速度計出力に加えることにより、誤差の少ない加速度を得る手法が採られているのが一般である。
【０００４】
以下に詳述するように、本発明の加速度計出力補正装置は、加速度計を車両に取り付け、その加速度計の出力から車両のピッチ角を求め、そのピッチ角と車両速度との積から車両速度の鉛直方向成分を求め、該鉛直方向成分の時間積分により、出発点を基準とする到着点の高度を検知高度として求め、その検知高度と既知の高度との差が該加速度計のバイアス誤差に対応することを利用し、加速度計出力の誤差を求め、その誤差で加速度出力を補正している。このような本発明に関連する従来の技術を記載した文献として、特開平０９−２４３３８５号公報、特開２０００−０３５３３１公報および特開２００１−３３６６１８公報がある。
【０００５】
特開平０９−２４３３８５号公報には、車両用慣性航法装置の車両に対する取付け角度誤差及び車両のオドメータのスケールファクタ誤差を補正し、標高および位置の精度を向上させる技術が開示されている。特開２０００−０３５３３１公報には、入力軸を車両の前後方向に向けて加速度計を車両に取り付け、加速度計出力と車両速度に基づき車両のピッチ角を測定し、車両の走行距離とそのピッチ角との積から標高を測定する標高計が開示されている。また、特開２００１−３３６６１８公報には、自動変速機、ブレーキスイッチ、回転センサと傾斜センサ又は加速度センサとから構成され、傾斜センサ又は加速度センサの取付誤差、温度および経年変化による誤差を自動的に補正する技術が開示されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の加速度計出力補正方法では、周囲温度変化に対応する加速度計出力の誤差（この明細書では、この誤差を加速度誤差と称する）を得るために、加速度計に温度センサを装着することが必要となる。更に、その従来の加速度計出力補正方法では、温度補正式に代入するべき温度補正係数を求めるために、恒温槽内における温度試験を加速度計ごとに予め行い、各加速度計の温度特性を取得することが必要である。その上、加速度計の運用による経年変化に起因して、該加速度計の温度特性に変化を生じる場合には、恒温槽における温度試験を再度同様に加速度計ごとに行い、温度補正用の温度補正係数を修正することが必要となる。このように、従来の加速度計出力補正方法には、加速度計の温度を感知する温度センサという格別な機器を必要とするとともに、加速度計の温度補正係数を取得するための恒温槽による温度試験を必要とするという欠点がある。
【０００７】
本発明の目的は上記の欠点を排除し、温度センサ等の格別な機器を要せず、また加速度計の温度補正係数の取得も必要とすることなく、加速度計出力における誤差を演算し、その誤差を補正することのできる装置および方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前述の課題を解決するために本発明は次の手段を提供する。
【０００９】
（１）加速度計および速度計を備える車両に搭載され、該加速度計の出力に含まれる誤差を加速度誤差として演算する加速度誤差演算装置において、
前記加速度計の出力における鉛直方向加速度に基づく前記車両のピッチ角と前記速度計出力の車両速度との積の時間積分により、該車両が走行した２点間の高度差を走行高度差として求め、該２点間の既知の高度差と該走行高度差との差分を算出し、該差分に基づき該加速度誤差を演算することを特徴とする加速度誤差演算装置。
【００１０】
（２）加速度計および速度計を備える車両に搭載され、該加速度計の出力Ａｃｃｍに含まれる加速度誤差ＡｃｃＢを演算し、加速度誤差ＡｃｃＢに基づき加速度計出力Ａｃｃｍを補正することにより、該車両の加速度Ａｃｃを生成する加速度計出力補正装置において、
加速度計出力Ａｃｃｍを利用することにより前記車両のピッチ角θｍを演算するピッチ角演算手段と、
前記速度計で計測した前記車両の速度Ｖの時間積分により、該車両が２点間を走行した距離Ｌを演算する距離演算手段と、
前記車両が前記２点間を走行したときに、Ｖ・ｓｉｎθｍの時間積分により、該２点間の内の一方の点を基準とした他方の点の高度を検知高度ｈｍとして演算する高度演算手段と、
前記２点の内の一方の点を基準とした他方の点の高度ｈを既知高度ｈとするとき、該既知高度ｈと検知高度ｈｍとの差である誤差高度Δｈを生成し、該誤差高度Δｈを距離Ｌで除することにより加速度誤差ＡｃｃＢを演算する加速度誤差演算手段と
を有することを特徴とする加速度計出力補正装置。
【００１１】
（３）加速度計および速度計を備える車両に搭載され、該加速度計の出力Ａｃｃｍに含まれる加速度誤差ＡｃｃＢを演算し、加速度誤差ＡｃｃＢに基づき加速度計出力Ａｃｃｍを補正することにより、該車両の加速度Ａｃｃを生成する加速度計出力補正方法において、
前記車両が２点間を走行するときに、加速度計出力Ａｃｃｍを利用することにより前記車両のピッチ角θｍを演算し、前記速度計で計測した前記車両の速度Ｖの時間積分により、該車両が２点間を走行した距離Ｌを演算し、Ｖ・ｓｉｎθｍ  の時間積分により、該２点間の内の一方の点を基準とした他方の点の高度を検知高度ｈｍとして演算する第１のステップと、
前記２点の内の一方の点を基準とした他方の点の高度ｈを既知高度ｈとするとき、該既知高度ｈと検知高度ｈｍとの差である誤差高度Δｈを生成し、該誤差高度Δｈを距離Ｌで除することにより加速度誤差ＡｃｃＢを演算する第２のステップと
を有する加速度計出力補正方法。
【００１２】
【作用】上記の装置または方法では、所定の２点間を走行する際に、加速度計出力および速度計出力に基づき得られる到着点における出発点に対する車両高度と、該出発点を基準とする該到着点の既知の高度との間の差異が、加速度計出力の誤差（前述のように、加速度誤差と称する）に起因することを利用し、その高度の差異を加速度誤差に変換し、加速度誤差を補正量として加速度計出力を補正することにより、誤差の少ない加速度を演算している。
【００１３】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の加速度計出力補正装置の構成を示すブロック図である。図１に示されるように、本実施の形態は、加速度計１、速度計２、ピッチ角演算部３、距離演算部４、高度演算部５および加速度誤差演算部６からなる。
【００１４】
加速度計１は、車両の直進方向を入力軸とし、その出力は加速度計出力Ａｃｃｍである。速度計２は車両の対地速度を計測し、その出力は速度Ｖである。ピッチ角演算部３は、加速度計出力Ａｃｃｍ  、加速度誤差ＡｃｃＢ及び重力加速度Ｇを入力して、該車両のピッチ角θｍ  を演算するとともに、加速度誤差ＡｃｃＢを補正量として加速度計出力Ａｃｃｍを補正した加速度Ａｃｃを生成する。距離演算部４は、車両の速度Ｖを入力し、速度Ｖの時間積分により出発点から到着点までの車両の走行距離Ｌを演算する。高度演算部５は、速度Ｖとピッチ角θｍとを入力し、Ｖｓｉｎθｍの時間積分により、出発点を基準とする到着点の高度を、検知高度ｈｍとして演算する。加速度誤差演算部６は、検知高度ｈｍ  、走行距離Ｌ、出発点を基準とする到着点の既知の高度ｈおよび重力加速度Ｇを入力し、加速度誤差ＡｃｃＢを演算する。
【００１５】
加速度誤差演算部６は、出発点から到着点までの１つの行程を走行する度に、加速度誤差差分ＡｃｃＢ’を内部に生成し、その行程において使用した加速度誤差ＡｃｃＢにその加速度誤差差分ＡｃｃＢ’を加え、次の走行行程で用いるために更新した加速度誤差ＡｃｃＢを生成する。このように、加速度誤差演算部６は、出発点から到着点までの１つの行程を走行する都度に、加速度誤差差分ＡｃｃＢ’を演算し、当該行程で使用した加速度誤差ＡｃｃＢにその加速度誤差差分ＡｃｃＢ’を加算し、当該行程で使用した加速度誤差ＡｃｃＢを補正することにより、常に最新の温度などの環境に応じた加速度誤差ＡｃｃＢを生成する。
【００１６】
以下では、説明の便宜のために、１つの行程で使用した加速度誤差ＡｃｃＢに当該行程で取得した加速度誤差差分ＡｃｃＢ’を加算して得た新たな加速度誤差ＡｃｃＢを更新加速度誤差ＡｃｃＢｎと定義する。更新加速度誤差ＡｃｃＢｎは、次の走行行程では、加速度誤差ＡｃｃＢとして、加速度誤差演算部６から出力され、ピッチ角演算部３へ供給される。
【００１７】
加速度誤差演算部６は、加速度誤差ＡｃｃＢを補正し、更新加速度誤差ＡｃｃＢｎ  を生成し、このＡｃｃＢｎ  を、新たに次行程に対応する加速度誤差ＡｃｃＢとして設定する。これにより、次行程における加速度誤差差分ＡｃｃＢ’の値が最大限に抑制されて、加速度誤差ＡｃｃＢが低減される。このように、本実施の形態では、前行程で取得した加速度誤差差分ＡｃｃＢ’により次行程の加速度計誤差ＡｃｃＢを補正することにより、環境温度の変動などに起因して、走行行程ごとに発生する加速度誤差差分ＡｃｃＢ’を次の走行行程における加速度誤差Ａｃｃｍの補正に生かしている。この方法により、本実施の形態では、加速度誤差ＡｃｃＢの変動を最大限に抑制し、補正した加速度Ａｃｃにおける誤差の低減を図ることができる。
【００１８】
次に本実施の形態の加速度計出力補正装置について、図１のブロック図と、図２に示にされる車両の走行経路とを参照して更に詳しく説明する。なお、図１の加速度計出力補正装置の説明の中で、本発明の加速度誤差演算装置および加速度計出力補正方法の実施の形態についても、併せて説明する。図２は、車両が出発点Ａより到着点Ｂに至るまでの鉛直面上の走行経路を模式的に示した図であり、図２（ａ）は、車両に装備される加速度計の出力に誤差が介在しない場合の状況を示し、図２（ｂ）は、加速度計の出力に誤差が介在している場合の状況を示している。
【００１９】
図２（ｂ）に示すように、車両は、第１行程において、Ａ点からＢ点に至るまで走行する。その走行行程の過程のＣ点における車両のピッチ角θｍ  は、ピッチ角演算部３において、加速度計出力Ａｃｃｍ  、加速度誤差ＡｃｃＢおよび重力加速度Ｇに基づき、次式により演算される。
2004233306.tif 000003
【００２０】
距離演算部４は、車両の速度Ｖを受け、Ａ点よりＢ点に至る走行の過程を通して速度Ｖの時間積分を行い、Ａ点からＢ点までの２点間の走行距離Ｌを次式により演算する。
2004233306.tif 000004
【００２１】
また、図２（ｂ）を参照して明らかなように、Ｃ点における車両の速度Ｖの鉛直方向成分Ｖｖ  はＶｓｉｎ  θｍ  である。高度演算部５は、速度計出力Ｖとピッチ角θｍ  の入力を受けて、Ａ点よりＢ点に至る走行過程を通して該鉛直方向成分Ｖｖ  の時間積分をし、Ａ点を基準とするＢ点の高度を検知高度ｈｍ  として次式により演算する。
2004233306.tif 000005
【００２２】
図２（ｂ）に示されるように、高度演算部５より出力される検知高度ｈｍ  には、Ａ点およびＢ点の２点間における既知の既知高度ｈに対して、高度差異Δｈが加算されている。この高度差異Δｈは前述の誤差高度Δｈに相当する。高度差異Δｈは、ピッチ角演算部３においてピッチ角θｍ  を算出する過程において、加速度計１の加速度計出力Ａｃｃｍに内包される誤差に起因して生じたものである。
【００２３】
加速度誤差演算部６は、図２（ｂ）の高度差異Δｈが加速度計１の加速度計出力誤差に起因する値であることを利用し、車両の走行距離Ｌ、検知高度ｈｍ  、Ａ点を基準とするＢ点の既知の高度ｈおよび重力加速度Ｇに基づき、下記（４）式による演算処理により、加速度誤差ＡｃｃＢを補正する補正量として加速度誤差差分ＡｃｃＢ’を生成する。
2004233306.tif 000006
【００２４】
加速度誤差演算部６は、該加速度誤差差分ＡｃｃＢ’を補正量として、次式により加速度誤差ＡｃｃＢに対する補正を行い、更新加速度誤差ＡｃｃＢｎ  を生成し、該ＡｃｃＢｎ  を、次の走行行程に用いる新規の加速度誤差ＡｃｃＢとして設定し、出力する。
2004233306.tif 000007
【００２５】
このように、当初の加速度誤差ＡｃｃＢを更新して、新たに次行程の加速度計誤差ＡｃｃＢを設定することにより、次の走行行程における加速度誤差差分ＡｃｃＢ’の値の絶対値が抑制される。次の走行行程における加速度誤差差分ＡｃｃＢ’は、その走行行程で出力される補正済みの加速度Ａｃｃに含まれる誤差に相当するので、加速度誤差差分ＡｃｃＢ’の絶対値が小さいことは、補正済みの加速度Ａｃｃが車両の真の加速度に近いことを意味する。
【００２６】
以上の手順を各走行行程ごとに実施することにより、各走行行程における加速度誤差差分ＡｃｃＢ’の絶対値が抑制され、ひいては加速度計出力Ａｃｃｍにおける誤差を環境変動に追随して適時に補正した補正済みの加速度Ａｃｃを各走行行程において出力することが可能になる。
【００２７】
次に、本実施の形態の適用による加速度計誤差の低減効果について、具体的な数値例を提示して説明する。ここにおいては、車両がＡ点よりＢ点に向かって走行し、次いでＢ点よりＡ点に戻る往復走行を繰返す場合を例として説明する。Ａ点を基準とするＢ点の高度ｈは既知であり、ｈ＝＋０．５  ｍとする。また、Ａ及びＢなる２地点間の走行距離Ｌは、Ｌ＝１００  ｍとし、その２地点間の走行経路は傾斜した平面であるものとすると、該平面の傾斜角θｏ  の値は、２地点間の関係よりθｏ  ＝ａｒｃｓｉｎ（０．５／１００  ）≒０．２９°となり、Ａ点からＢ点に向うときの車両のピッチ角は、この傾斜角θｏ  に等しく０．２９°となって、車両進行方向の重力加速度成分は  ５ｍＧとなる。
【００２８】
ここにおいて、加速度計出力Ａｃｃｍにおける誤差が、走行時間の経過とともに、或る初期値から徐々に変化する場合を想定する。即ち、最初にＡ点からＢ点に走行する第１行程においては、加速度計出力Ａｃｃｍの誤差は  １ｍＧであり、以後、行程ごとに時間の経過に伴ない増大して、次のＢ点からＡ点に向う第２行程においては加速度計出力Ａｃｃｍの誤差が  ２ｍＧとなり、その次のＡ点からＢ点に向う第３行程においては加速度計出力Ａｃｃｍの誤差が更に  ３ｍＧに増大するというように、各行程ごとに加速度計出力Ａｃｃｍの誤差が  １ｍＧずつ増大してゆく場合を想定して説明する。この想定下では、加速度計出力Ａｃｃｍには、例えば第１０行程においては１０ｍＧの誤差が生じ、第２０行程においては２０ｍＧの誤差を生じる。そこで、若しもこの場合に、加速度計出力Ａｃｃｍの誤差の増大に対応する補正が行われない場合には、例えば第１０行程においては加速度Ａｃｃには１０ｍＧの誤差が生じ、第２０行程においては２０ｍＧの誤差を生じることになる。
【００２９】
まず最初に、第１行程の到着点のＢ点における加速度誤差ＡｃｃＢを求める。加速度誤差ＡｃｃＢの初期値は０とする。このとき、加速度計出力Ａｃｃｍ  の値は、重力成分の  ５ｍＧとＢ点における前記加速度計出力誤差  １ｍＧとの加算値となり  ６ｍＧとなる。これより、Ｂ点における車両のピッチ角θｍ  は、前記（１）式を参照して次式により求められる。
2004233306.tif 000008
【００３０】
この場合には、ピッチ角演算部３より出力されるピッチ角θｍ  の値は、Ａ点とＢ点との間の傾斜角が一定であるために、常に一定の値  ０．３４゜に保持されている。従って、いまＡ点とＢ点との間の走行距離Ｌが１００ｍであるから、高度演算部５から出力される検知高度ｈｍ  は、前記（３）式を参照して次式により求められる。
2004233306.tif 000009
【００３１】
上記の検知高度ｈｍ  、ＡＢ２点間の既知高度ｈ、走行距離Ｌおよび重力加速度Ｇを用いて、加速度誤差差分ＡｃｃＢ’は、（４）式を参照して次式により求められる。
2004233306.tif 000010
【００３２】
（８）式により得られる加速度誤差差分ＡｃｃＢ’と、加速度誤差ＡｃｃＢの初期値０とを用い、（５）式を参照することにより、更新加速度誤差ＡｃｃＢｎ  は次式により求められる。
2004233306.tif 000011
【００３３】
この更新加速度誤差ＡｃｃＢｎ  の値  １ｍＧは、次のＢ点からＡ点に走行する第２行程に対応する加速度誤差ＡｃｃＢとして、加速度誤差演算部６に設定される。即ち、第２行程に対応する加速度誤差ＡｃｃＢの値は、上述の第１行程における加速度計誤差ＡｃｃＢの値の  ０ｍＧに、＋  １ｍＧが加算された値の  １ｍＧとなる。
【００３４】
次に、第２行程においては、加速度計出力Ａｃｃｍは、ピッチ角０．２９°に対応する重力成分−５  ｍＧと、第２行程における前記加速度計出力誤差  ２ｍＧ（加速度計出力誤差が、時間変動により、第２行程では第１行程より１ｍＧ増大することは前述のとおりである）との加算により−３  ｍＧとなる。第２行程の場合においても、第１行程の場合と同様に、ピッチ角θｍ  、検知高度ｈｍ  、加速度誤差差分ＡｃｃＢ’および更新加速度誤差ＡｃｃＢｎ  は、前記（１），（３），（４）および（５）の各式を参照することにより、それぞれ下記の各式により求められる。
2004233306.tif 000012
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【００３５】
（１３）式による更新加速度誤差ＡｃｃＢｎ  の値  ２ｍＧは、次のＡ点からＢ点に走行する第３行程に対応する加速度誤差ＡｃｃＢとして設定される。即ち、第３行程に対応する加速度誤差ＡｃｃＢの値は、上述の第２行程における加速度計誤差ＡｃｃＢの値の  １ｍＧに、＋  １ｍＧが加算された値の  ２ｍＧとなる。
【００３６】
第３行程においては、加速度計出力Ａｃｃｍは、ピッチ角０．２９°に対応する重力成分  ５ｍＧと、第３行程における前記加速度計出力誤差の  ３ｍＧとの加算により  ８ｍＧとなる。第１の行程の場合と同様に、ピッチ角θｍ  、検知高度ｈｍ  、加速度計出力誤差差分ＡｃｃＢ’および更新加速度誤差ＡｃｃＢｎ  は、前記（１），（３），（４）および（５）の各式を参照することにより、下記の各式により求められる。
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【００３７】
上記の（１７）式による更新加速度誤差ＡｃｃＢｎ  の値  ３ｍＧは、次のＢ点からＡ点に走行する第４行程に対応する加速度誤差ＡｃｃＢとして設定される。即ち、この場合においても、第４行程に対応する加速度誤差ＡｃｃＢの値は、上述の第３行程における加速度誤差ＡｃｃＢの値  ２ｍＧに、＋  １ｍＧ加算された値の  ３ｍＧとなる。
【００３８】
以下同様にして、上記の方法によれば、この第４行程以降の各行程においては、上述のように、行程ごとに加速度計出力誤差が順次増大して変動する状態においても、加速度誤差ＡｃｃＢの値が、前行程の値に対して  １ｍＧずつ加算されてゆき、補正済みの加速度Ａｃｃにおける誤差の値は、常に  １ｍＧという一定値に抑制される。このように、本実施の形態では、前行程と次工程との間において加速度誤差差分ＡｃｃＢ’を抑制することにより、加速度計出力Ａｃｃｍにおける誤差の補正を適切に行うことができる。
【００３９】
上記実施の形態においては、Ａ，Ｂなる２点間の往復走行行程を例として示した。しかしながら、本発明は、この実施の形態に限られず、走行経路上における高度の情報を、予め等高線を示すマップ、または図３に示されるような経路距離から高さを参照するルックアップ・テーブルなどとして内蔵しておき、これらの情報を高度の基準として使用することによって、経路上の任意の位置において、外部からの高度の情報を付与することにより、同様に加速度計出力Ａｃｃｍに含まれる誤差の補正を行い、補正された精度の高い加速度を出力することができる。
【００４０】
【発明の効果】
以上に説明したように、本発明は、進行方向を入力軸とする加速度計および速度計を装備する車両に適用されて、該車両の２地点間走行後において演算される検知高度と、予め既知の該２地点間の高低差との差異が、加速度計の加速度計出力誤差に起因することを利用し、加速度誤差差分の値の変動を抑制することが可能となり、さらには各走行行程ごとに該加速度計誤差を補正することにより、加速度誤差差分の値の変動を一層大きく抑制することが可能となる。そこで、本発明によれば、温度センサ等の格別の機器の装着や加速度計の温度補正係数の取得などを必要とすることなく、加速度計出力における誤差を的確に補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態である加速度計出力補正装置の構成を示すブロック図である。
【図２】鉛直面上の車両の走行経路を示す模式図である。
【図３】経路距離に高度の情報を対応させたルックアップ・テーブルを示す図である。
【符号の説明】
１    加速度計
２    速度計
３    ピッチ角演算部
４    距離演算部
５    高度演算部
６    加速度誤差演算部
Ａｃｃ    補正済み加速度
Ａｃｃｍ    加速度計出力
ＡｃｃＢ    検知高度ｈｍ、距離Ｌ、既知高度ｈ及び重力加速度Ｇに基づき加速度
誤差演算部６で演算して求めた加速度誤差
θｍ      加速度計出力Ａｃｃｍ  、加速度誤差ＡｃｃＢ及び重力加速度Ｇに基づきピッチ角演算部３で演算して求めたピッチ角
Ｖ    速度計２で検知した車両の速度
Ｌ    走行距離
ｈｍ    ピッチ角θｍ及び速度Ｖに基づき高度演算部５で演算して求めた、Ａ点を基準とするＣ点の高度（検知高度）
ｈ    Ａ点を基準とするＣ点の既知の高度
Ｇ    重力加速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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