(57)【要約】【課題】緊急事態発生車線の走行車輌に走行車線上に事故があることを通報する。【解決手段】走行車線前方上に発生した緊急事態に関する情報を、該緊急事態発生車線の後方走行車に通知する緊急情報通信装置である。走行車輌は、走行車線上に発生した緊急事態を検出したとき、対向車線走行車に緊急事態情報を送信する。対向車線走行車の緊急情報通信装置は、緊急事態情報を受信すれば、緊急事態発生車線上の走行車とすれ違う際、緊急事態が発生していることをライトの点滅により、あるいは車車間通信により通知する。【選択図】　　図１
2004118609.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
緊急事態に関する情報を、緊急事態発生車線の後方走行車に通知する緊急情報通信装置において、
緊急事態を検出する緊急事態発生検出部、
対向車線走行車に緊急事態情報を送信する第１の手段、
緊急事態情報を受信した時、緊急事態発生車線上の走行車とすれ違う際、緊急事態が発生していることを通知する第２の手段、
を備えたことを特徴とする緊急情報通信装置。
【請求項２】
前記第２の通知手段は、すれ違い時にライトを点滅することにより緊急事態が発生していることを通知する、
ことを特徴とする請求項１記載の緊急情報通信装置。
【請求項３】
前記第２の通知手段は、車車間通信により緊急事態情報を通知する、
ことを特徴とする請求項１記載の緊急情報通信装置。
【請求項４】
緊急事態に関する情報を、緊急事態発生車線の後方走行車に通知する緊急情報通信装置において、
緊急事態を検出する緊急事態発生検出部、
路肩通信装置に緊急事態情報を通知する手段、
路肩通信装置より緊急事態情報を受信したとき、緊急事態発生車線上の走行車とすれ違う際、緊急事態が発生していることライトを点滅して通知する手段、
を備えたことを特徴とする緊急情報通信装置。
【請求項５】
緊急事態に関する情報を緊急事態発生車線の走行車に通知する緊急情報通信装置において、
緊急事態発生車線の走行車より目的地までの誘導経路を取得する手段、
該誘導経路上の緊急事態情報のみを該走行車に通知する手段、
を備えたことを特徴とする緊急情報通信装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、緊急情報通信装置に係わり、特に、緊急事態発生車線の走行車に緊急事態が発生していることを知らせる機能を備えた緊急情報通信装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
緊急事態（事故など）が発生している場合、緊急事態発生車線の走行車輌に緊急事態を知らせる方法として、ＶＩＣＳ等の道路交通情報通信手段を利用して緊急事態情報を送信して車載機の表示部や音声装置で警告する方法がある。
又、車車間通信により交通情報を後方車両に順次伝達するとともに、後方車両の位置情報、経過時間及び車速情報を前方に伝達するようにした交通情報通信方式がある（特開平１０−１９８８８９号公報）。
【特許文献１】特開平１０−１９８８８９号公報
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、ＶＩＣＳ等の道路交通情報通信手段を利用する従来の車載機の表示では、
・運転に集中している時に気づきにくい、
・警告されていることが、直感的にわかりにくい、
・おおよその場所を特定することは可能であるが、現走行車線上の事故であるのか詳細情報までは受信できない、
・自動車の走行予定車線上の緊急事態でなくても緊急事態発生情報を受信する、
・無線通信対応の車載機（車車間通信装置）を装着していない車両へ情報を伝えられない。
などの問題点が考えられる。
また、特許文献１の従来技術は、車車間通信により、事故などの緊急情報を対向車線走行車両や緊急事態発生地点通過予定車に通知するものではない。
以上から本発明の目的は、緊急事態発生の警報を運転者が直感的に容易に認識できるようにし、かつ、無線通信対応の車載機を装着していない車両へも緊急事態発生を通報できるようにすることである。
本発明の別の目的は、走行車線上の事故であることを運転者に認識させることができるようにすることである。
本発明の別の目的は、自動車の走行予定車線上の緊急事態のみを通報できるようにすることである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、緊急事態に関する情報を、緊急事態発生車線の走行車に通知する緊急情報通信装置である。走行車輌の緊急情報通信装置は、走行車線上の前方に発生した緊急事態を検出したとき、対向車線走行車に緊急事態情報を送信する。対向車線走行車の緊急情報通信装置は、緊急事態情報を受信すれば、緊急事態発生車線上の走行車とすれ違う際、緊急事態が発生していることをライトの点滅により、あるいは車車間通信により通知する。以上のようにすれば、緊急事態発生の警報を運転者が直感的に容易に認識することができ、しかも、車車間通信装置を装着していない車両であっても緊急事態発生を認識させることができ、更には、現走行車線上の事故であることを運転者に認識させることができる。
【０００５】
又、本発明は、緊急事態に関する情報を、緊該急事態発生車線の走行車に通知する緊急情報通信装置である。緊急情報通信装置は、対向車線（緊急事態発生車線）上の緊急事態情報を取得した時、該緊急事態発生車線の走行車より目的地までの誘導経路を取得し、該誘導経路上の緊急事態情報のみを選択して該走行車に通知する。このようにすれば、走行予定車線上の緊急事態のみを通報することができ、再経路探索を容易に行うことができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
（Ａ）本発明の概略
本発明は、緊急事態に関する情報を、緊急事態発生車線上の後方走行車に通知する緊急情報通信装置である。緊急事態とは、走行車線前方道路上に故障車が存在する場合、走行車線前方道路上に人が倒れている場合、渋滞により停車している場合などである。緊急事態は、その現場を通過した車輌のカメラやナイトビジョンでとらえた画像を処理して検出され、緊急事態通信装置に入力される。あるいは、キー操作により緊急事態発生が緊急事態通信装置に入力される。
【０００７】
（１）緊急事態を自動パッシングで知らせる方式
緊急事態を自動パッシングで知らせる場合、自動パッシングする車にパッシング指示を車車間通信で知らせる方式と路肩ホットスポット（路肩通信ユニット）を使用して知らせる方法がある。なお、パッシングとは通過時においてライトを点滅することである。
【０００８】
・自動パッシングする車に、緊急事態発生を車車間通信で知らせる方式
図１は自動パッシングする車にパッシング指示を車車間通信で知らせる方式の説明図である。
▲１▼緊急事態位置ＥＭＰを通りかかった車輌（Ａ車）は、緊急事態をカメラやナイトビジョンで入手すれば、「緊急事態位置情報」、「走行方向情報」、「緊急事態信号」を車車間通信装置で無線発進する（図１（ａ））。この場合、Ａ車は対向車線の車輌（Ｂ車）と車車間通信が可能になった時これらの情報を無線で送信するように構成することもできる。又、事故車が加速度センサーやエアバック開閉センサーを用いて事故発生を検出して上記情報を送信することもできる。
▲２▼Ａ車の反対車線を走行中の車（Ｂ車）は、Ａ車の無線信号を受信すれば、走行方向情報を参照して対向車線での緊急事態であることを識別して「緊急事態提示待機状態」に入る（図１（ｂ））
▲３▼Ｂ車は緊急事態位置情報に基づいて緊急事態発生位置より後方であって、緊急事態発生車線（Ａ車と同一車線）上の後方車輌（Ｃ車）を検出すれば、すれ違いざまに自動的にパッシングすることにより、Ｃ車に前方に緊急事態があることを知らせる（図１（ｃ））。Ｃ車の位置は、画像認識や車車間通信により検出する。車車間通信により検出する場合、Ｂ車はＣ車と車車間通信可能になった時、その存在を検出すると共に、車車間通信によりＣ車の位置情報を受信してＣ車までの距離を検出し、前方設定距離になった時、自動的にパッシングする。
▲４▼対向車線のＢ車のパッシングを見たＣ車のドライバは前方に緊急事態発生を認識して走行速度を落とすなどの準備をする。
Ｂ車は、「緊急事態道路から外れる」「一定時間経過（５分など）する」「一定台数（１０台など）に警告パッシングを送った時点で、緊急事態提示待機状態を解除する。
【０００９】
・自動パッシング車に路肩ホットスポットを介して知らせる方式
図２は自動パッシングする車にパッシング指示を、路肩ホットスポットを介して知らせる方式の説明図である。
▲１▼緊急事態位置ＥＭＰを通りかかった車輌（Ａ車）は、緊急事態をカメラやナイトビジョンで入手すれば、「緊急事態位置情報」、「走行車線情報」、「緊急事態信号」を無線通信により対向車線の一番近い路肩ホットスポットＲＳＨ５へアップリングする（図２（ａ））。路肩ホットスポットは無線送受信機能を備えると共に、路肩スポット同士はケーブルで接続されて相互に通信できるようになっている。
路肩ホットスポットＲＳＨ５はＡ車より上記情報を受信すれば、走行車線情報を参照して対向車線上の緊急事態であることを識別し、以後、緊急事態が解除されるまで無線で緊急事態情報を送出する。また、路肩ホットスポットＲＳＨ５は、自動パッシングの解除を指示する路肩ホットスポットＲＳＨ１１（図２（ｄ））を決定し、該路肩ホットスポットにパッシング解除指示を無線で送信するよう指示する。
▲２▼Ａ車の反対車線を走行中の車（Ｂ車）は、路肩ホットスポットＲＳＨ５を通りかかった時点で、該路肩ホットスポットＲＳＨ５より緊急事態情報を受け取り、走行車線情報を参照して対向車線上の緊急事態であることを識別して「緊急事態提示待機状態」に入る（図２（ｂ））。
▲３▼Ｂ車は緊急事態発生位置より後方であって、緊急事態発生車線（Ａ車と同一車線）上の後方車輌（Ｃ車）を検出すれば、すれ違いざまに自動的にパッシングすることにより、Ｃ車に前方に緊急事態があることを知らせる（図２（ｃ））。Ｃ車の位置は、画像認識や車車間通信により検出する。車車間通信により検出する場合、Ｂ車はＣ車と車車間通信可能になった時、その存在を検出すると共に、車車間通信によりＣ車の位置情報を受信してＣ車までの距離を検出し、前方設定距離になった時、自動的にパッシングする。
対向車線のＢ車のパッシングを見たＣ車のドライバは前方に緊急事態発生を認識して走行速度を落とすなどの準備をする。
▲４▼Ｂ車は、走行を継続して路肩ホットスポットＲＳＨ１１を通過する際、該路肩ホットスポットＲＳＨ１１よりパッシング解除指示を受信し、「緊急事態提示待機状態」を解除する（図２（ｄ））。
【００１０】
（２）緊急事態を、車車間通信を利用して知らせる方式
図３は緊急事態情報を、自動パッシングでなく車車間通信を利用して緊急事態発生車線上を走行している車輌（Ｃ車）に通報する説明図である。
▲１▼事故車（Ａ車）は事故発生を加速度センサー、エアバック開閉センサー等で検出すると、車車間通信で緊急事態情報（位置情報、走行方向情報、事故発生情報）を発信する（図３（ａ））。
▲２▼対向する車線上を走行する車輌（Ｂ車）は事故車から位置情報を含んだ緊急事態情報を車車間通信で入手し、走行方向情報を参照して対向車線上の事故であることを認識する（図３（ｂ））。
▲３▼以後、Ｂ車は緊急事態発生車線（Ａ車と同一車線）上に対向車が現れるまでそのまま走行する。
▲４▼Ｂ車は緊急事態発生車線上の後方車輌（Ｃ車）を検出すれば、車車間通信によりＣ車に緊急事態情報を送信する（図３（ｃ））。車車間通信により緊急事態情報を受信したＣ車は位置情報、走行方向情報に基づいて事故発生車線および位置を認識して車線変更、走行速度を落とすなどの準備をする。
【００１１】
（３）走行予定経路上の緊急事態情報のみを通報する方式
図４は走行予定経路上の緊急事態情報のみを送信する場合の説明図である。
▲１▼車輌Ａは経路１，経路２上のａ，ｂ地点における対向車線上の事故情報Ａ，Ｂを取得して走行しているものとする（図４（ａ））参照。
▲２▼かかる状態において、車輌Ａは、対向車線を走行している車輌Ｂと車車間通信が可能となれば、車輌Ｂに目的地までの誘導経路を問い合わせ、該誘導経路３を取得する（図４（ｂ））。
▲３▼車輌Ａは、誘導経路３上の事故情報Ａを選択し、該事故情報Ａのみを車車間通信で車輌Ｂに送信する。事故情報Ｂは、予定走行経路上の事故情報でないため車輌Ｂには送信しない。
▲４▼車輌Ｂは事故情報Ａを受信すれば、事故発生位置、事故発生車線を識別し、直ちに、事故地点を迂回する再経路探索を行って迂回経路４を探索し、該経路４に従って走行する（図４（ｃ））。
以上では、Ａ車よりＢ車に該Ｂ車の走行予定経路上の緊急事態情報のみを送信する場合であるが、全事故情報をＡ車よりＢ車に送信し、Ｂ車が関連情報を選択して処理することもできる。
【００１２】
（Ｂ）車車間通信システム
図５は本発明の緊急情報通信装置としての車車間通信システムの構成図であり、ナビゲーション装置５０と車車間通信装置６０が設けられ、それらの間は相互に通信可能に接続されている。
ナビゲーション装置５０は、車両周辺の地図表示制御、目的地までの誘導経路を探索する探索制御、探索された誘導経路に沿った経路案内制御などを行うナビゲーション制御部５１、地図記憶媒体から必要な地図データを読み取ってナビゲーション制御部に入力する地図供給部５２、地図表示のための各種コマンドを入力するコマンド入力部５３、車両の現在位置を検出する現在位置検出部５４、地図や誘導経路その他の表示を行う表示部５５、車車間通信装置との間の通信を司るインターフェース部５６等を備えている。
【００１３】
車車間通信装置６０は、周辺車両や施設と通信を行う通信手段、例えば、ブルーツース（ＢＴ）機器６１、車車間通信を制御する車車間通信制御部６２、ナビゲーション装置との間の通信を司るインターフェース部６３、操作部６４、各種検出部６５、緊急事態検出装置６６、パッシング回路６７などを備えている。上記通信手段としてはブルーツース（ＢＴ）機器に限らず，無線ＬＡＮによる通信手段、移動ネットワークによる通信手段を採用することができる。
車車間通信制御部６２には記憶装置７１が設けられ、後述する処理フローに従った各種プログラムを保持するプログラム記憶部７１ａや、設定データ、処理結果等を記憶するデータ記憶部７１ｂを有している。
【００１４】
操作部６４は車載ディスプレイとタッチパネルや操作スイッチ（コマンダー）を有している。各種検出部６５としては、自車の事故発生を検出するための加速度センサー、エアバック開閉検出センサー、ドライバの体温、呼吸脈拍、血圧などを検出するバイタルセンサー、車室内の状況をモニターする視覚センサー等が設けられている。又、緊急事態検出装置６６は、走行車線上の事故車、倒れた人等をカメラやナイトビジョンでとらえ、画像処理により緊急事態を検出する。パッシング回路は車車間通信制御部６２から指示されてライト点滅（パッシング）を行う。
【００１５】
（Ｃ）　ブルーツース
車車間通信（車−車間通信、車−施設間通信を含む）に用いるブルーツースは移動体と固定体、あるいは移動体と移動体の電子装置間、又はそれぞれの間のケーブル代替を意図した無線リンクである。ブルーツース通信において、マスターは通信したい時、周辺にどのようなスレーブが存在するかをＩＱパケットによりＩｎｑｕｉｒｙ（問い合わせ）を行ない、各スレーブはＦＨＳパケットでコネクション確立に必要なブルーツースデバイス・アドレスやクロック情報をマスターに応答する。すなわち、Ｉｎｑｕｉｒｙすることで該Ｉｎｑｕｉｒｙに応答する全てのスレーブのデバイス・アドレスやクロック情報を収集することができる。なお、ブルーツースデバイス・アドレスは全てのブルーツース機器に与えられる一意のアドレスである。
しかる後、マスターは選択した所定スレーブのブルーツースデバイス・アドレス及びクロック情報を使ってＰａｇｅという処理を行なって該スレーブと実際にコネクションを確立し、データの送受を行なう。すなわち、マスターは選択した所定スレーブ宛にＩＤパケットを送信し、このＩＤパケットに対する受信確認をスレーブから受け取ると、マスターはそのスレーブに対してＦＨＳパケットを送信し、自分のブルーツースデバイス・アドレスとクロック情報を伝え、以後、通信フェーズに移行する。
【００１６】
（Ｄ）緊急事態通報処理
（１）緊急事態を自動パッシングで知らせる処理
図６および図７は緊急事態を自動パッシングで知らせる方式の処理フローであり、自動パッシングする車にパッシング指示を車車間通信で知らせる（図１参照）。
緊急事態位置ＥＭＰを通りかかった車輌（Ａ車）の車車間通信制御部６２は、緊急事態をカメラやナイトビジョン等の緊急事態検出装置６６が検出すれば、ナビゲーション装置５０より位置および走行方向を取得して、緊急事態位置情報、走行方向情報を含む緊急事態情報を作成する（図６のステップ１０１）　。そして、この緊急事態情報を通信手段６１より無線で発進し、対向車線走行車に通報する（ステップ１０２、図１（ａ））。通信手段６１がＢＴ機器であれば、事故発見車輌（Ａ車）は対向車線の車輌（Ｂ車）と車車間通信が可能になった時これらの情報を無線で送信する。
【００１７】
事故発生車線の反対車線を走行中の車輌（Ｂ車）のＢＴ機器６１は、事故発見車（Ａ車）からの無線信号を受信すれば、受信データを車車間通信制御部６２に入力し、車車間通信制御部６２は、走行方向情報を参照して対向車線での緊急事態であることを識別して「緊急事態提示待機状態」になる（図７のステップ１１０、図１（ｂ））。車輌Ｂの車車間通信制御部６２は、自動パッシング停止条件が成立したかチェックし（ステップ１１１）、成立していれば処理を終了する。自動パッシング停止条件は、「緊急事態道路から外れる」「一定時間経過（５分など）する」「一定台数（１０台など）に警告パッシングを送った」等である。
自動パッシング停止条件が成立してなければ、緊急事態発生車線（Ａ車と同一車線）上の後方車輌（Ｃ車）が設定距離直前に到達したかチェックする（ステップ１１２）。すなわち、車輌Ｂの車車間通信制御部６２は、Ｃ車と車車間通信可能になった時、その存在を検出すると共に、車車間通信によりＣ車の位置情報を受信してＣ車までの距離を検出し、前方設定距離になったかチェックする。
Ｃ車が設定距離直前に到達してなければ、ステップ１１１以降の処理を繰り返し、設定距離に到達すれば、パッシング回路６７に自動パッシングを指示し、すれ違いざまに自動的にパッシングし、Ｃ車に前方に緊急事態があることを知らせる（ステップ１１３、図１（ｃ））。
対向車線のＢ車のパッシングを見たＣ車のドライバは前方に緊急事態発生を認識して走行速度を落とすなどの準備をする。
【００１８】
（２）緊急事態を自動パッシングで知らせる別の処理
図８〜図１０は緊急事態を自動パッシングで知らせる別の方式の処理フローであり、自動パッシングする車にパッシング指示を路肩ホットスポットを介して知らせる（図２参照）。
緊急事態位置ＥＭＰを通りかかった車輌（Ａ車）の車車間通信制御部６２は、緊急事態をカメラやナイトビジョン等の緊急事態検出装置６６が検出すれば、ナビゲーション装置５０より位置および走行方向を取得して、緊急事態位置情報、走行方向情報を含む緊急事態情報を作成する（図８のステップ２０１）。そして、この緊急事態情報を通信手段６１より無線で発進し、路肩ホットスポットＲＳＨ５にに通報する（ステップ２０２、図１（ａ））。
【００１９】
路肩ホットスポットＲＳＨ５はＡ車より上記緊急事態情報を受信すれば、走行車線情報を参照して対向車線上の緊急事態であることを識別する（図９のステップ２１０）。ついで、路肩ホットスポットＲＳＨ５は、自動パッシングの解除を指示する路肩ホットスポットＲＳＨ１１を決定し（ステップ２１１）、該路肩ホットスポットにパッシング解除指示を無線で送信するよう指示する（ステップ２１２）。
以後、路肩ホットスポットＲＳＨ５は、緊急事態が解除されるまで無線で緊急事態情報を送出する（ステップ２１３，２１４）。緊急事態が解除されれば、路肩ホットスポットＲＳＨ５は、緊急事態情報の送信を停止すると共に、路肩ホットスポットＲＳＨ１１に無線送出停止を指示する（ステップ２１５）。
【００２０】
事故発生車線の反対車線を走行中の車輌（Ｂ車）の通信手段６１は、路肩ホットスポットＲＳＨ５を通過する際、該路肩ホットスポットＲＳＨ５から無線信号を受信すれば、受信データを車車間通信制御部６２に入力する。車車間通信制御部６２は、走行方向情報を参照して対向車線での緊急事態であることを識別して「緊急事態提示待機状態」になる（図１０のステップ２５０、図２（ｂ））。ついで、車輌Ｂの車車間通信制御部６２は、自動パッシング停止を受信したかチェックし（ステップ２５１）、受信していれば処理を終了する。すなわち、車輌Ｂは、路肩ホットスポットＲＳＨ１１を通過する際、該路肩ホットスポットＲＳＨ１１よりパッシング解除指示を受信すれば、「緊急事態提示待機状態」を解除する（図２（ｄ））。
【００２１】
一方、自動パッシング停止を受信してなければ、緊急事態発生車線（Ａ車と同一車線）上の後方車輌（Ｃ車）が設定距離直前に到達したかチェックする（ステップ２５２）。すなわち、車輌Ｂの車車間通信制御部６２は、Ｃ車と車車間通信可能になった時、その存在を検出すると共に、車車間通信によりＣ車の位置情報を受信してＣ車までの距離を検出し、前方設定距離になったかチェックする。
Ｃ車が設定距離直前に到達してなければ、ステップ２５１以降の処理を繰り返し、設定距離に到達すれば、パッシング回路６７に自動パッシングを指示し、すれ違いざまに自動的にパッシングし、Ｃ車に前方に緊急事態があることを知らせる（ステップ２５３、図２（ｃ））。
対向車線のＢ車のパッシングを見たＡ車のドライバは前方に緊急事態発生を認識して走行速度を落とすなどの準備をする。
【００２２】
（３）緊急事態を、車車間通信を利用して知らせる処理
図１１および図１２は緊急事態を車車間通信で知らせる方式の処理フローである（図３参照）。事故車（Ａ車）は自車の事故発生を加速度センサー、エアバック開閉センサー等で検出すると（ステップ３０１）、車車間通信で緊急事態情報（位置情報、走行方向情報、事故発生情報）を発信し、対向車線走行車に送信する（ステップ３０２、図３（ａ））。
事故発生車線の反対車線を走行中の車輌（Ｂ車）のＢＴ機器６１は、事故発見車（Ａ車）からの無線信号を受信すれば、受信データを車車間通信制御部６２に入力する。車車間通信制御部６２は、走行方向情報を参照して対向車線での緊急事態であることを識別して「緊急事態提示待機状態」になる（図１２のステップ３１０、図１（ｂ））。
【００２３】
ついで、車輌Ｂの車車間通信制御部６２は、事故通報停止条件が成立したかチェックし（ステップ３１１）、成立していれば処理を終了する。事故通報停止条件は自動パッシング停止条件と同じである。
一方、事故通報停止条件が成立してなければ、緊急事態発生車線（Ａ車と同一車線）上の後方車輌（Ｃ車）と車車間通信可能になったかチェックする（ステップ３１２）。車車間通信可能でなければステップ３１１以降の処理を繰り返し、可能であれば、車車間通信でＣ車に緊急事態情報（位置、走行方向、等）を送信する（ステップ３１３、図３（ｃ））。
車車間通信により緊急事態情報を受信したＣ車は位置情報、走行方向情報に基づいて事故発生車線および位置を認識して車線変更、走行速度を落とすなどの準備をする。
【００２４】
（４）走行予定経路上の緊急事態情報のみを通報する処理
図１３および図１４は走行予定経路上の緊急事態情報のみを通報する処理フローである（図４参照）。なお、車輌Ａの車車間通信装置６０は経路１，経路２上のａ，ｂ地点における対向車線上の事故情報Ａ，Ｂを取得して走行しているものとする（図４（ａ））。
かかる状態において、車輌Ａの車車間通信制御部６２は、対向車線を走行してる車輌Ｂと車車間通信が可能となれば（図１３のステップ４０１）、車輌Ｂに目的地までの誘導経路を問い合わせる（ステップ４０２）。車輌Ｂの誘導経路３を取得すれば（ステップ４０３、図４（ｂ））、車輌Ａの車車間通信制御部６２は、誘導経路３上の事故、渋滞情報Ａを選択し（ステップ４０４）、該事故、渋滞情報Ａのみを車車間通信で車輌Ｂに送信する（ステップ４０５）。
【００２５】
一方、対向車線を走行している車輌Ｂの車車間通信制御部６２は、対向車より誘導経路の問い合せがあるかチェックし（図１４のステップ４５１）、問い合せがあれば誘導経路情報をナビゲーション装置５０より取得して要求元の車輌Ａに通知する（ステップ４５２）。
ついで、車輌Ｂの車車間通信制御部６２は、事故、渋滞等の緊急事態情報を受信すれば、事故、渋滞発生位置、発生車線を識別し、緊急事態発生地点をナビゲーション装置５０に入力して迂回経路の探索を指示する。これによりナビゲーション装置５０は事故発生地点を識別可能に表示すると共に、再経路探索を行って迂回経路を探索し、探索した迂回経路４に従って走行する（ステップ４５４、図４（ｃ））。
【００２６】
【発明の効果】
以上本発明によれば、緊急事態発生車線の走行車輌にその走行車線上に事故があることを通報することができる。また、本発明によれば、自動パッシングにより緊急事態発生の警報を運転者が直感的に容易に認識できるように行うことができ、しかも、無線通信対応の車載機を装着していない車両であっても緊急事態発生を認識することができる。
又、本発明によれば、緊急事態発生車線上の走行車に対して、その走行車線上の事故であることを確実に認識させることができる。
又、本発明によれば、対向車輌の走行予定車線上の緊急事態のみを、通報することができ、再経路探索を迅速に行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動パッシングする車にパッシング指示を車車間通信で知らせる方式の説明図である。
【図２】自動パッシングする車にパッシング指示を、路肩ホットスポットを介して知らせる方式の説明図である。
【図３】緊急事態情報を、車車間通信を利用して緊急事態発生車線上を走行している車輌（Ｃ車）に通報するための説明図である。
【図４】走行予定経路上の緊急事態情報のみを送信する場合の説明図である。
【図５】本発明の緊急情報通信装置としての車車間通信システムの構成図である。
【図６】緊急事態を自動パッシングで知らせる方式における事故検出車輌の処理フロー（自動パッシングする車にパッシング指示を車車間通信で行う）である。
【図７】緊急事態を自動パッシングで知らせる方式におけるパッシング車輌の処理フロー（自動パッシングする車にパッシング指示を車車間通信で行う）である。
【図８】緊急事態を自動パッシングで知らせる方式における事故検出車輌の処理フロー（自動パッシングする車にパッシング指示を、路肩ホットスポットを介して行う）である。
【図９】緊急事態を自動パッシングで知らせる方式における路肩ホットスポットの処理フローである。
【図１０】緊急事態を自動パッシングで知らせる方式におけるパッシング車輌の処理フロー（自動パッシングする車にパッシング指示を、路肩ホットスポットを介して行う）である。
【図１１】緊急事態を車車間通信で知らせる方式における事故車の処理フローである。
【図１２】緊急事態を車車間通信で知らせる方式における緊急事態発生通報車輌の処理フローである。
【図１３】走行予定経路上の緊急事態情報を通報する通報車輌の処理フローである。
【図１４】走行予定経路上の緊急事態情報を通報される車輌の処理フローである。
【符号の説明】
ＥＭＰ　　緊急事態ポイント
Ａ車　事故検出車あるいは事故車
Ｂ車　対向車線走行車（緊急事態通報車）
Ｃ車　事故発生車線の後続走行車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2004118609.tif 000007
【図６】
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【図７】
2004118609.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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