(57)【要約】【課題】人力走行させ経路データを所得する記録モード時における、搬送装置の不意な移動による経路データの不所望な書き換を防止する。【解決手段】任意の二点間の経路データを取得する記録モードと経路データに従い自走させる自走モードとの切換手段３１と、搬送装置の移動量を検出する検出手段２０と、検出された移動量を移動量データとして記録する第一の記憶手段２２と、第一の記録手段から移動量データが転送されて記録される第二の記憶手段２３と、搬送装置の移動開始位置からの距離を計測する計測手段２４と、第一の記録手段から第二の記録手段へ移動量データの転送を命じる命令手段２６とを備え、記録モード時、搬送装置の移動距離が一定の距離を超えた時点で移動量データの前記第二の記憶手段への転送し経路データとして記録する。【選択図】        図５
2004171453.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め移動せしめることにより任意の二点間の経路を記録する自走可能な搬送装置であって、
前記経路の二点間を移動せしめることによりその経路データを記録する記録モードと該記録モードに従い搬送車を自走可能とする自走モードとに少なくとも切り換え動作可能とするモード切換手段と、前記搬送装置を任意の二点間を移動せしめたとき、時系列的に移動量を検出する検出手段と、前記検出手段で検出された移動量を移動量データとして記録する第一の記憶手段と、前記第一の記録手段から転送される移動量データを記録する第二の記憶手段と、前記搬送装置の移動開始位置からの距離を計測する計測手段と、前記第一の記録手段から前記第二の記録手段へ移動量データの転送を命じる命令手段とを備え、前記モード切換手段を記録モード側とした記録モードにおいて、前記命令手段によってなされる前記第一の記憶手段から前記第二の記憶手段への移動量データの転送は、前記計測手段による移動開始からの距離が予め設定した距離を超えた時点で行われることを特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、予め任意の二点間を移動せしめることにより、任意の経路データを記録し、その記録させた経路データに基づき任意の経路を再現するよう自律走行することのできる搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
所定経路を自走可能な従来の搬送装置は、前記所定経路上に磁場、光学、電場等の物理特性を利用した誘導路を設け、搬送装置を経路上に誘導する方法が一般的であった。しかし、この方式の場合、経路は予め設けられた経路に限定されるため、任意の経路を自走させようとすると、誘導路を設け直す必要があった。そこで、誘導路を設けることなく任意の経路を自走させることのできる搬送装置が求められ、その搬送装置として、所定の経路を人的操作により移動させ、斯かる移動に伴い、複数の地点での自己位置や車体方位、進行方向（前進、後退）、速度等の走行データを所定時間毎にサンプリングして記憶し、自走時には斯かる記憶データに基づいて自走するものがある。（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−２９５１７号公報
こうした搬送装置においては、任意の二点間上を移動させることにより、前記搬送装置の移動量データが随時検出され、そして記録される。この場合、搬送装置は、上述の任意の二点間を走らせその経路データ（移動量データ）を検出記録する記録モードと、その収集記録させた経路データに基づき自走させる自走モードとに少なくとも動作切換可能とされている。そして記録モードにあるとき、前記二点間の経路データは、移動開始位置から移動終了位置までの移動量データの集合体として、本搬送装置が有する記憶装置上の所定の領域に記憶される。
【０００４】
ここで、移動終了は記録モードの終了を実質的に意味しているが、記録モードから走行モードあるいはそのどちらでもないフリーモード（人力で適宜に引っ張るなどして走行させる）など他の動作モードへの切り替わりによって、完全な終了となる。これら記録モード、走行モード、フリーモードなど動作モードの設定は、一般的には搬送装置上に設けられたスイッチ等で変更される。例えば、フリーモード、記録モード、走行モード等の各専用スイッチを有し、そのどれかを選択するタイプのものや、動作モードを順番に切り替える専用のトグルスイッチのタイプのものがある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このように、任意の経路データを記録することが可能な搬送装置は、既に経路データを記録している場合でも、新たな経路データを記録することは可能であり、また前記搬送装置に設けられた記憶装置の容量の範囲内で、任意の経路データを複数記録することも可能である。
【０００６】
しかし、前記任意の経路データを記憶装置上の所定の領域に記録する場合、任意の経路データは一通りしか記録できない。そして既に任意の経路データが記録されているとき、新たに経路データを記録すると、既に記録されている経路データは上書きされて消えてしまう。
【０００７】
また、前記記憶装置を分割利用して、任意の経路データを複数通り記録できるようにした場合でも、経路データの記録を繰り返すと、同様に、既に記録された経路データが上書きされ消去されることは容易に想像できる。
【０００８】
以上のように、記録モードにあるとき、本搬送装置の移動に伴い経路データを単純に、所定の領域に随時記録していくものでは、本搬送装置がほんの少し移動したときでも、前記記憶装置の所定の領域に経路データが記録される。そして、本搬送装置のフリーモード、記録モード、走行モード等の動作モードは、一般的に使用者がスイッチ等を押し下げ操作等することによって変更されるが、使用者の意図に反して、記録モードに設定されてしまったとき、搬送装置のちょっとした移動により、その移動データが上書きされるため、既に記録されている経路データが消去されてしまうという恐れがあった。
【０００９】
このように、搬送装置の移動に伴い、経路データが次々に所定の領域に記録がなされる従来の記録方式であると、記録モードにおいて、使用者の意図しない、ちょっとした移動であっても、それは経路データとして記録されてしまうので、使用者が本当に新たな経路データを取得すべく、記録モードにおいて、本搬送装置を移動せしめているのかどうか判断する事が出来ないという問題があった。このため、記録しようとする正規の所望する経路データを万全には取得し難いという問題があった。
【００１０】
本発明はこのような不所望なデータの記録を阻止し、所望とする正規のデータのみを記録できるように図ったものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、斯かる課題に鑑みてなされたもので、その特徴は、予め移動せしめることにより任意の二点間の経路を記録する自走可能な搬送装置であって、前記経路の二点間を移動せしめることによりその経路データを記録する記録モードと該記録モードに従い搬送車を自走可能とする自走モードとに少なくとも切り換え動作可能とするモード切換手段と、前記搬送装置を任意の二点間を移動せしめたとき、時系列的に移動量を検出する検出手段と、前記検出手段で検出された移動量を移動量データとして記録する第一の記憶手段と、前記第一の記録手段から転送される移動量データを記録する第二の記憶手段と、前記搬送装置の移動開始位置からの距離を計測する計測手段と、前記第一の記憶手段から前記第二の記憶手段へ移動量データの転送を命じる命令手段とを備え、前記モード切換手段を記録モード側とした記録モードにおいて、前記命令手段によってなされる前記第一の記憶手段から前記第二の記憶手段への移動量データの転送は、前記計測手段による移動開始からの距離が予め設定した距離を超えた時点で行われる搬送装置としたものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は本発明を実施する搬送装置の概略的な車体構成図であり、当該装置を上部より見たものである。
【００１３】
本実施例搬送装置は、貨物等を積載可能に上面が平坦で、かつ平面形状が略長方形状の基台１を有し、この基台１には長手方向の一方側の両サイドに２つの車輪２，３が取付られ、他方側の長手方向中心線上に１つの車輪４が取付けられている。
【００１４】
前記２つの車輪２，３に対してはそれぞれ駆動装置５，６が設けられ、各駆動装置５，６は走行モードにおいて、搬送装置５，６を走行させるべくこれら車輪２，３を独立的に駆動するものとなっている。駆動装置５，６からの動力は、実際には各駆動装置５，６に装着せる減速機を内蔵したギヤボックスにて減速され車輪２，３の車軸に伝達されるものとなっている。
【００１５】
また駆動装置５，６としては、例えばＤＣサーボモータで構成したものが使用できる他に、ステップモータ、トルク制御可能なモータなどを利用することも可能である。そのほかガソリンエンジン等のエンジン手段や、更に交流電源を利用可能であればＡＣモータ、ＡＣサーボモータを利用することも可能である。
【００１６】
本搬送装置は、上述したように基台１の裏面に設けた２つの車輪（駆動輪）２，３と１つの従動論４により、人力による手引き又は手押し時、ユーザが所望する方向に自在に人力走行可能である。また自走させる場合には、前記各駆動装置５，６を個別に制御することにより、所望の方向に走行させることができる。
【００１７】
さてここで、各車輪２，３の車軸には車輪２，３の回転を検出するための検出装置、例えば光学式エンコーダ７，８が配置されている。この検出装置は、後述するように搬送装置を自走制御する走行モード時及び人力により所望の経路を走行させて自走経路を記憶させる記憶モード時に利用される。
【００１８】
一方もう１つの車輪４には、上記２つの車輪２，３に設けたような駆動装置は設けられていない。また車輪４の回転を検出するための検出装置も有していないという、単なる舵角自在な従動輪である。
【００１９】
前記光学式エンコーダ７，８は、車軸に取り付けら外周辺部に所定のスリットを有した回転板と、ＬＥＤ等の光源と、その光源を検知するフォトセンサ等により構成され、車輪の回転に伴い回転板を通しての光の遮断、通光（ＯＮ・ＯＦＦ）を前記フォトセンサが検出し、矩形波を出力するものである。
【００２０】
矩形波は車輪２，３の回転角に応じて出力されるので、この矩形波を検出することにより、スリット数と車輪２，３の大きさがわかっていれば、車輪２，３の回転角または移動距離を容易に計算できる。
【００２１】
前記光学式エンコーダ７，８によって取得される移動量データは、各車輪２，３の回転角または移動距離を示すものであるが、前記車輪２，３の回転に伴う矩形波の数は、前記各車輪２，３の回転角または移動距離に比例するため、本発明の実施例としての移動量データは、前記光学式エンコーダ７，８が出力する矩形波の数として取り扱うことができる。
【００２２】
さて、本搬送装置は、例えばマイクロコンピュータからなる制御部１０を有する（図４参照）。制御部１０は、記録モードにおいて、装置の人力走行時の車輪２，３の回転角データを光学式エンコーダ７，８で検出し、経路データ（移動量データ）として制御部１００内の記憶部、例えば半導体ランダムアクセスメモリからなる記憶部に記憶する。また走行モードにおいては、前記記憶部に記憶された経路データ及び駆動装置５，６の駆動時の光学式エンコーダ７，８よりフィードバックされる回転角データに従って装置を自走するように駆動装置５，６を駆動制御する。またこの記録モード、走行モードおよびそのどちらでもないフリーモードとのモード切替えは、スイッチなどの操作部３１にて行われる。
【００２３】
図２は、前記記録モードにおいて、本搬送装置を移動せしめる時の経路であり、Ａ点からＢ点までの経路を示している。Ａ点からＢ点まで図示される経路は、前記移動量データに従い、移動開始位置（Ａ点）から移動終了位置（Ｂ点）まで、区間ａ〜ｉに分割される。前記区間ａ〜ｉは、前記光学式エンコーダ７，８により出力される矩形波を一定時間または一定距離毎に検出することにより取得される移動量データに対応している。即ち、一区間毎に移動量データが取得される。
【００２４】
本実施例では、移動量データを一定距離毎に取得しており、これにより移動量データの集合体としての経路データの容量が、経路データの取得時間に影響を受けず、全経路の距離に依存することになる。
【００２５】
具体的には、Ａ点からＢ点までの区間ａ〜ｉには、右にあるいは左にとカーブする区間もあり、搬送装置が移動するとき、真っ直ぐな区間ａ，ｉを除き、カーブする区間ｂ〜ｈでは車輪に回転差がある。よって、光学式エンコーダ７による車輪２で検出された矩形波の数をＬ、また光学式エンコーダ８による車輪３で検出された矩形波の数をＲとすると、搬送装置の移動距離はＬ＋Ｒと同義となる。
【００２６】
従って移動量データを取得するとき、常にＬ＋Ｒ＝一定であり、Ｌ＋Ｒ（移動距離）を微少に設定する、すなわち、より多数の区間に分割することにより、詳細な経路データを記録することが可能となる。
【００２７】
図３は、図２で示された経路図のＡ点を移動開始位置とし、Ｂ点を移動終了位置としたときの経路データを示し、区間ａ〜ｉの移動量データとして構成されている。
【００２８】
図３についてより具体的に説明すれば、区間ａでは、搬送装置は直進しているため、車輪２，３の回転角は同じとなり、どちらも光学式エンコーダ７，８は矩形波の数を例えば１６個として検出する。なお、図２において、搬送装置が移動開始する直前は、進行方向を図面上真上方向に向いており、区間ａではそのまま直進するものとする。
【００２９】
区間ｂでは区間ａに比べて、右方向へ曲がっているため、車輪２の回転角は大きく、逆に車輪３の回転角は小さくなり、図３に示すように移動量データは、車輪３（矩形波数１４）より車輪２（矩形波数１８）の方が大きく取得される。以降、区間ｃ〜ｅでも右方向に曲がっていくため、区間ｂと同様な移動量データが取得される。
【００３０】
次に、区間ｆでは、区間ｅに比べて、左方向へ曲がっているため、車輪２の回転角は小さく、逆に車輪３の回転角は大きくなり、図３に示すように移動量データは車輪２（矩形波数１４）より車輪３（矩形波数１８）の方が大きく取得される。以降、区間ｇ〜ｉでも左方向へ曲がっていくため、区間ｆと同様な移動データが取得される。
【００３１】
以上のように、本実施では、図２で説明した搬送装置の微少移動距離Ｌ＋Ｒは３２で、一定であることが確認される。
【００３２】
図４は、経路データを記録するためのブロック図である。移動量検出手段２０は、図１の光学式エンコーダ５，６に相当している。搬送装置を人力走行させ経路データを取得する記録モードにおいて、記録制御手段２１は、移動量検出手段２０から出力された矩形波をカウントして、搬送装置が一定の微少距離（ａ〜ｉの各区間）移動したとき、各区間毎の移動量データを生成して移動量データ記録手段２２へ記録する。ここでこの移動量データ記録手段２２は第一記憶手段に相当する。
【００３３】
さらに搬送装置を走行させ、搬送装置が予め設定された一定の距離Ｍ（例えば３区間など所定数区間に亘る距離）を移動したとき、移動量データ記録手段２２に記録されている移動量データは、記録制御手段２１によって、経路データ記録手段２３に転送され記録される。ここで、経路データ記録手段２３は、第二記憶手段に相当する。
【００３４】
一方、記録モード実行のため、搬送装置を移動させている時、搬送装置の始点Ａからの移動距離を測定する計測手段２４が設けられている。さらに、この計測手段２４で計測した移動距離が、予め設定した移動距離Ｍと比較し、該移動距離Ｍを超えているか否かを判定する判定手段２５を有している。そして、該判定手段２５で、前記計測手段２４が計測した搬送装置の移動距離が、上記設定した距離Ｍの移動となったときに、移動データ記録手段（第一記憶手段）２２に記憶されている移動量データを経路データ記録手段（第二記憶手段）２３へ転送するよう命令する命令手段２６が設けられている。
【００３５】
次に搬送装置を任意の二点間を移動せしめ、経路データを記録する際の制御について説明する。図５は、この記録モードにおいて、本搬送装置に対して実行される制御を示すフローチャートである。また図６は、本搬送装置を記録モードにおいて図２に示されるＡ点からＢ点へ移動したときの、第１、第２の記憶手段２２，２３の状態が遷移する様子を示している。なお、移動量データは一区間のものが、また移動量データの第二記憶手段２３への転送が開始される際の搬送装置の一定移動距離Ｍを３区間の距離として、説明する。
【００３６】
記録モードにおいて、搬送装置を移動させる直前、いわゆる初期状態では第一記憶手段２２内の移動量データは無効な状態にある（図６の状態１）。制御部３０は、最初に記録モードが終了しているかどうかを判断する（ステップ１）。まだ終了していないので（ステップ１のいいえ）、次の移動量データを取得したかどうかを判断する（ステップ２）。搬送装置が移動量データをまだ取得していないときは（ステップ２のいいえ）、ステップ１へ戻るが、本搬送装置が図２の経路上の区間ａを通過したとき、移動量データが取得され（ステップ２のはい）、区間ａの移動量データは第一記憶手段２２へ記録される。このとき、第一記憶手段２２は一つの移動量データが記録された状態（図６の状態２）になる。
【００３７】
ここで、本搬送装置は、図２の経路上の区間ａを経過した位置にあり、この時点で移動開始位置（図２のＡ点）から搬送装置が一定距離Ｍ（３区間分）移動したかどうかが判断される（ステップ４）。この場合まだ一定距離移動していない（ステップ４のいいえ）と判断され、再びステップ１へ戻る。
【００３８】
引き続いて搬送装置が図２の区間ｂを経過すると、区間ｂの移動量データが取得され、第一記憶手段２２へ記録される（図６の状態３）。
【００３９】
さらに、図２の区間ｃを通過したとき、同様に取得された区間ｃの移動量データが第一記憶手段２２に記録されるが、ここで搬送装置が移動開始位置（図２のＡ点）から一定距離移動したかどうかが判断される（ステップ４）。この場合、区間ａ，ｂ，ｃと予め設定した３区間分移動したため、一定距離移動したと判断され（ステップ４のはい）、そのとき第一記憶手段２２内の一番最初に記録された区間の移動量データ（区間ａ）を第二記憶手段２３へ転送する（ステップ５）。
【００４０】
このように第一記憶手段２２上の移動量データを第二記憶手段２３へ転送すれば、第一記憶手段２２上に空き領域が確保され、その後の取得される区間の移動量データをスムーズに第一記憶手段２２上へ記録することができる（図６の状態４）。その結果、第二記憶手段２３へ移動量データの記録が実施されることを、経路データの記録が開始されたと意味づけることができ、これに対し、図２における区間ｃを経過するまでは、経路データの記録がまだ開始していないと解釈できる。
【００４１】
以降、同様に図２の区間ｄ〜ｆを経過する毎に、それぞれ区間の移動量データが第一記憶手段２２へ記録され、同時にそのとき第一記憶手段２２内で一番古い移動量データが第二記憶手段２３へ記録される（図６の５〜１０）。
【００４２】
こうしてＢ点に到達し、最後に、操作部３１、例えば動作モードモード切替スイッチ等を押し下げると終了したと判断され（ステップ１のはい）、第一記憶手段２２内に残された区間ｈと区間ｉの移動量データを第二記憶手段２３へ転送する処理（ステップ６）を実行する。これにより、本搬送装置の第２記憶手段２３には、図２の移動開始位置（Ａ点）から移動終了位置（Ｂ点）までの経路データが各区間の移動量データの集合として記録される（図６の状態１１）。
【００４３】
なお、上述の実施例において、図２の区間ｃを通過したとき、区間ａ〜ｃの移動量データを第一記憶手段２２に記録すると共に、そのとき第一記憶手段２２内にある区間ａ〜ｃの移動量データを第二記憶手段２３へ転送して、その後、各区間毎に取得される移動量データを直接第二記憶手段２３へ記録することも可能である。この場合には、記録モードの終了時に第一記憶手段２２に残っている移動量データを第二記憶手段２３へ転送する必要はなくなる（ステップ６の実行は不要）。
【００４４】
以上のようにして、本搬送装置の第二記憶手段２３には、Ａ点からＢ点までの経路データが記録され、記録モードが終了する。
【００４５】
ところが、このあと動作モード切替えスイッチが間違って操作され再び記録モードに設定されたり、あるいは動作モードの変更を一つのスイッチ（ロータリ式スイッチなど）で行う場合には、本搬送装置を動作させる過程で必然的に記録モードに設定させられることがある。
【００４６】
このとき図２の区間ｊ，ｋのように搬送装置が少し移動すると、移動量検出手段２０は、移動量データを生成して第一記憶手段２２へ移動量データの記録を開始してしまう。
【００４７】
ここにおいて、本搬送装置の第二記憶手段２２には、図２のＡ点からＢ点までの経路データが記録された状態（図６の状態１２）であり、このあとＡ点からＢ点までの移動と同じように、区間ｊを経過したとき区間ｊの移動量データが第一記憶手段２２に記録され（図６の状態１３）、さらに区間ｋを通過したとき区間ｋの移動量データが第一記憶手段２２に記録される（図６の状態１４）。
【００４８】
ところが搬送装置が区間ｊ，ｋを移動しても、第一記憶手段２２から第二記憶手段２３へ移動量データの転送を、搬送装置が一定の距離、すなわち本実施例では３区間分の距離を移動した時点で実行すると条件付けているので、まだ２区間は通過しているものの３区間移動していないので、第一記憶手段２２から第二記憶手段２３へ移動量データの転送は行われない。
【００４９】
このため、それまでに取得記録した第二記憶手段２３内の区間ａ〜ｉの移動量データは上書きされることはない。即ち、次の区間（破線で示す区間ｋ）を移動し終わる前にスイッチを切る、あるいは切り換えるなどして記録モードを終了すれば、図２のＡ点からＢ点までの経路データ（状態１１で示すａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇ，ｈ，ｉ）は、上書き消去されないことになる。
【００５０】
要するに、記録モードにあるときに、搬送装置の移動が一定の距離を超えて移動されているかが判断されるようになっており、不注意によるわずか距離の移動のときはその取得データは記録されず、所定の距離を超えて継続的なデータ取得のある場合は、本来の記録モードのための搬送装置の移動がなされていると判断されて、その取得データが経路データとして記録されるものとなっている。これにより記録モード設定時における誤った移動などを起因とする不所望なデータ書き換えは阻止される。
【００５１】
なお、本実施例では、一定距離として、図２の移動開始位置から３区間を経過したとき、経路データが記録され始めると設定したが、前記第一記憶手段２２の容量を調整することにより、前記一定の距離Ｍを任意に設定することができる。すなわちデータ取得の信頼性を見越すなら、より多い区間数に、記録時間の短縮を望むなら、少ない区間数にといった具合である。
【００５２】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、記録モードにおいて、使用者が本当に新たな経路データを取得すべく、本搬送装置を移動せしめているかどうかを、移動距離を計測し一定の距離に至っているかを判断することにより、経路データの記録を始めるような構成としたので、記録モードに設定され、不本意に本搬送装置がほんの少し移動しても、既に記録されている経路データが、新たな経路データの上書きによって消去されてしまうことがない。これにより正規の経路デーのみが確実に取得記録され、経路データの不所望な書き換えを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用してなる搬送装置の一実施例を示す上面より見た車体構成図である。
【図２】本実施例における搬送装置の記録モード時の走行経路を示す経路図である。
【図３】上記図２における経路図に従い走行させて取得した本実施例の経路データ図である。
【図４】本実施例の制御回路を示すブロック図である。
【図５】本実施例の動作を説明するためのフローチャート図である。
【図６】本実施例の第一、第２の記憶手段に記憶される経路データの状態遷移を示す模式図である。
【符号の説明】
１  基台
２，３  車輪
４  従動輪
５，６  駆動装置
７，８  検出手段（移動量データ検出手段）
２１  記録制御手段
２２  第一記憶手段（移動量データ記録手段
２３  第二記憶手段（経路データ記録手段）
２４  計測手段
２５  判定手段
２６  命令手段
３０  制御部
３１  操作部
【図１】
2004171453.tif 000003
【図２】
2004171453.tif 000004
【図３】
2004171453.tif 000005
【図４】
2004171453.tif 000006
【図５】
2004171453.tif 000007
【図６】
2004171453.tif 000008