(57)【要約】【課題】全方向への走行が可能な走行方向転換車両の構造を簡略化し、製造コストを低下させる。【解決手段】この走行方向転換車両は、平行四辺形の各コーナ部に配置された車輪により車体１０を支持したものである。一方の対角線上となる各コーナ部に配置された車輪は上下方向軸線回りに旋回される旋回部材２０，３０に支持された駆動輪２２，３２とし、他方の対角線上となる各コーナ部に配置された車輪は加わる力の方向に応じた任意の方向に移動可能な従動輪３６とし、一方の対角線の方向への走行時は駆動輪の少なくとも一方の向きを変更することにより車両の進行方向を制御し、他方の対角線の方向への走行時は各駆動輪の回転速度に差を与えることにより車両の進行方向を制御する。一方の対角線の方向に沿って複数のシート４０，４１を配置し、車両の走行方向に応じて各シートの向きは変更される。【選択図】　　図１
2004098986.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
四角形状の各コーナ部にそれぞれ配置された車輪により車体を支持してなる車両において、一方の対角線上となる各コーナ部に配置された車輪を上下方向軸線回りに旋回される旋回部材に支持された駆動輪とし、他方の対角線上となる各コーナ部に配置された車輪を加わる力の方向に応じた任意の方向に移動可能な従動輪とし、前記一方の対角線の方向への走行時は前記駆動輪の少なくとも一方の向きを変更することにより車両の進行方向を制御し、前記他方の対角線の方向への走行時は各駆動輪の回転速度に差を与えることにより車両の進行方向を制御するよう構成したことを特徴とする走行方向転換車両。
【請求項２】
請求項１に記載の走行方向転換車両において、前記一方の対角線の方向に沿って複数のシートを配置し、車両の走行方向に応じて前記各シートの向きを変更するよう構成したことを特徴とする走行方向転換車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、全方向への走行が可能な走行方向転換車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
前輪に操舵機構を設け、前輪、後輪、または前後両輪に駆動機構を設けた通常の四輪車両は、車体の向きにより進行方向が決まり、前後左右などの全方向に走行することはできない。このような全方向に走行することができる車両としては、例えば特開平１０−２３４７８７号公報で開示された電動車がある。これは、各車輪を装着した４組の筐体を車台の下側に鉛直軸線回りに回動可能に支持して電動機によりその向きが自由に変更できるようにし、各筐体に設けた電動機により各車輪を駆動するようにしたものである。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１０−２３４７８７号公報（段落番号０００５〜０００７、図１，図３）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
前述した特開平１０−２３４７８７の電動車では、全方向への走行は可能であるが、４輪全部を駆動輪とするとともに向きが変更できようにしているので構造が複雑になり、また電動機などの高価な部品の使用数も多くなるので製造コストが増大するという問題がある。本発明はこのような問題を解決することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このために、本発明による走行方向転換車両は、四角形状の各コーナ部にそれぞれ配置された車輪により車体を支持してなる車両において、一方の対角線上となる各コーナ部に配置された車輪を上下方向軸線回りに旋回される旋回部材に支持された駆動輪とし、他方の対角線上となる各コーナ部に配置された車輪を加わる力の方向に応じた任意の方向に移動可能な従動輪とし、一方の対角線の方向への走行時は駆動輪の少なくとも一方の向きを変更することにより車両の進行方向を制御し、他方の対角線の方向への走行時は各駆動輪の回転速度に差を与えることにより車両の進行方向を制御するよう構成したことを特徴とするものである。
【０００６】
前項に記載の走行方向転換車両は、一方の対角線の方向に沿って複数のシートを配置し、車両の走行方向に応じて各シートの向きを変更するよう構成することが好ましい。
【０００７】
【発明の作用および効果】
本発明によれば、一方の対角線上となる各コーナ部に配置された車輪を上下方向軸線回りに旋回される旋回部材に支持された駆動輪とし、他方の対角線上となる各コーナ部に配置された車輪を加わる力の方向に応じた任意の方向に移動可能な従動輪とし、一方の対角線の方向への走行時は駆動輪の少なくとも一方の向きを変更することにより車両の進行方向を制御し、他方の対角線の方向への走行時は各駆動輪の回転速度に差を与えることにより車両の進行方向を制御するよう構成したので、各対角線の方向に走行できるとともにその場で旋回することもでき、これらを組み合わせることにより、２つの駆動輪で全方向への走行が可能な走行方向転換車両を実現することができ、走行方向転換車両の構成を簡略化してその製造コストを低下させることができる。
【０００８】
また、一方の対角線の方向に沿って複数のシートを配置し、車両の走行方向に応じて各シートの向きを変更するよう構成した走行方向転換車両によれば、駆動輪が配置される一方の対角線方向への走行時には、シートが進行方向に対し縦向きに配置され車幅が狭くできるので、狭い場所での走行が容易になる。また従動輪が配置される他方の対角線方向への走行時には、シートが進行方向に対し横向きに配置され乗員が並んだ状態でシートに座ることができるので、対話しながらの走行を楽しむことができる。これにより道路状況に応じて車両の使用形態を変えて、車両の使用上の利便性を向上させることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
先ず、図１〜図３に示す第１の実施の形態の説明をする。この実施の形態の走行方向転換車両は、車体１０を２個の駆動輪２２，３２と２個の従動輪３６よりなる４個の車輪により支持し、車体１０の上側に２個のシート４０，４１を設けたものである。
【００１０】
車体１０は、図１〜図３に示すように、地面Ｓに対し鉛直な軸線を有する２個のヘッドパイプ１１Ａ，１１Ｂを各１対のアッパパイプ１２およびロアパイプ１３を介して溶接結合したパイプフレームよりなるもので、両ヘッドパイプ１１Ａ，１１Ｂを結ぶ方向が車体１０の縦方向となっている。各アッパパイプ１２およびロアパイプ１３の中間部は補強パイプ１４により連結され、両ロアパイプ１３の中間部は２本の補強パイプ１５により互いに連結され、また両補強パイプ１５の中間部は浅い倒立ハット形断面形状の連結板１５ａにより連結されている。両アッパパイプ１２は各ヘッドパイプ１１Ａ，１１Ｂに接近した位置においてその上側に溶接固定した浅いハット形断面形状の支持板１７Ａ，１７Ｂにより連結され、各支持板１７Ａ，１７Ｂには、車体１０の縦方向中心面上に、後述するシート４０，４１を回転自在に支持する支持筒１７ａが鉛直に溶接固定されている。
【００１１】
また各ロアパイプ１３の中間部には、後述するキャスタ３６を取り付ける張出し板１６がそれぞれ車体１０の両横側外向きに突出して溶接固定され、各張出し板１６は幅方向中央の立ち上がり部が補強パイプ１４に溶接されて補強されている。図１および図２において右側となるヘッドパイプ１１Ｂの近くとなる一方のアッパパイプ１２に一端部が溶接固定されたパイプよりなる１対のステイ１８は、支持板１７Ｂ内を通って車体１０の縦方向中心面と直交する水平な片側方向に延びてから、図１に示すように車体１０の横方向から見て八の字状となって互いに離れるように地面Ｓに向かって折曲され、さらに各先端部は互いに平行となるように折曲されている。
【００１２】
車体１０の各ヘッドパイプ１１Ａ，１１Ｂに鉛直な上下方向軸線回りに回転自在に支持された各旋回軸２１，３１は、それぞれ第１および第２旋回部材２０，３０に固定され、これにより各旋回部材２０，３０は車体１０の縦方向両端部に回動可能に支持される。各旋回部材２０，３０には、それぞれ第１および第２駆動輪２２，３２が、水平な軸線回りに回転自在に支持され、各駆動輪２２，３２は各旋回部材２０，３０に取り付けられてバッテリ（図示省略。例えば車体１０中央の補強パイプ１５の連結板１５ａ上などに設ける。）を動力源とする駆動用モータ２３，３３により回転駆動されるようになっている。
【００１３】
図１および図２において左側となる一方の旋回軸２１とヘッドパイプ１１Ａの間に設けた第１ヘッドロック機構２４は、ヘッドパイプ１１Ａの上端に固定したロック板２４ａと旋回軸２１の上端部に設けた揺動板２４ｂよりなるものである。第１旋回部材２０およびこれに支持された第１駆動輪２２は、第１駆動輪２２が実線で示すように車体１０の縦方向中心面と直交する横方向を向いた位置では、揺動板２４ｂがロック板２４ａに形成した切欠き２４ａ１に係合してその位置に係止され、その他の位置では回動自在となっている。また、他方の旋回軸３１とヘッドパイプ１１Ｂの間に設けた第２ヘッドロック機構３４は、ロック板３４ａが２つの切欠き３４ａ１，３４ａ２を備えている点を除き第１ヘッドロック機構２４とほぼ同様な構造であり、第２旋回部材３０および第２駆動輪３２は、第２駆動輪３２が実線で示すよう車体１０の縦方向中心面と直交する横方向を向いた位置では揺動板３４ｂがロック板３４ａの切欠き３４ａ１に係合し、また第２駆動輪３２が二点鎖線３２Ａに示すように車体１０の縦方向中心面に沿った向きとなる位置では揺動板３４ｂがロック板３４ａの切欠き３４ａ２に係合して、それぞれの位置に係止されるようになっている。
【００１４】
一端が第１旋回部材２０に固定されて第１駆動輪２２とほゞ平行に水平よりやや上向きに延び、後述する第１シート４０のステップステイ４６の間を通り抜けてからほゞ鉛直に折曲された操作桿２５の上端には、ジョイスティック２６ａを備えた操作器２６が設けられている。第１ヘッドロック機構２４の揺動板２４ｂをロック板２４ａの切欠き２４ａ１から離脱させた状態では、第１旋回部材２０およびこれに支持された第１駆動輪２２は、乗員がこの操作桿２５を操作することにより鉛直な旋回軸２１の回転軸線回りに回動される。操作器２６は制御装置（図示省略）を介して、この走行方向転換車両の作動を制御するものである。
【００１５】
車体１０の各ロアパイプ１３の中間部から車体１０の両横側外向きに突出して固定された各張出し板１６の下側には、車体１０の両側部を支持するキャスタ３６が取り付けられている。このキャスタ３６は、車輪を支持する部材が加わる力の方向に応じて垂直軸線回りに回転して、地面Ｓ上を任意の方向に移動することが可能な従動車輪である。この従動車輪は図示のキャスタ３６に限らず、種々の形式のものが使用可能である。各２個の駆動輪２２，３２とキャスタ３６は、四角形状の各コーナ部にそれぞれ配置され、具体的には各辺の長さが同一な四辺形の車体１０の縦方向となる一方の対角線上となる各コーナ部に各駆動輪２２，３２が配置され、これと直交する他方の対角線上となる各コーナ部に各キャスタ３６が配置されている。
【００１６】
車体１０の上側に設けた各支持板１７Ａ，１７Ａに固定した各支持筒１７ａには、それぞれシート支持台４２中心の支軸が鉛直軸線回りに回転自在に支持され、各シート支持台４２にはシート４０，４１が固定されている。各シート支持台４２と支持筒１７ａの間には、各シート４０，４１を実線で示す横向き位置と二点鎖線４０Ａ，４０Ｂで示す縦方向前向き位置で係止するシートロック装置４３が設けられている。各支持筒１７ａの上部に固定したロック板４３ｂには９０度の間隔をおいて２つの切欠き４３ｃ，４３ｄが形成され、また各切欠き４３ｃ，４３ｄと係合離脱される係合部材（図示省略）が操作レバー４３ａにより作動されるようになっている。操作レバー４３ａを引き上げた状態では係合部材が各切欠き４３ｃ，４３ｄから離脱されて各シート４０，４１は各支持筒１７ａ回りに回転自在であるが、横向き位置で操作レバー４３ａを離せば係止部材が切欠き４３ｃに係合してシート４０，４１はその位置に係止され、縦方向前向き位置で操作レバー４３ａを離せば係止部材が切欠き４３ｄに係合してシート４０，４１はその位置に係止される。
【００１７】
各シート支持台４２にはＵ字形状に折曲されて両端部が各シート４０，４１の両側に立ち上がるパイプよりなるアームレストステー４４がそれぞれ固定され、アームレストステー４４の両先端にはアームレスト４５が取り付けられている。また、一方のヘッドパイプ１１Ａ側となる第１シート４０には、全体としてほゞＵ字状で解放側の両側部がアームレストステー４４と第１シート４０の下面に固定され、第１シート４０より前側の部分が下方に折曲されたパイプよりなるステップステイ４６が設けられている。このステップステイ４６の下端部には、短いパイプを介して第１ステップ４７が、実線で示す使用位置と二点鎖線４７Ｂ（図３参照）で示す折り畳み位置の間で回動可能に取り付けられている。車体１０の第２シート４１側に固定されたステイ１８には、第１ステップ４７と同様に折り畳み可能な第２ステップ４９が設けられている。
【００１８】
この第１の実施の形態は、乗員が横に並んで着座する横並び状態と、縦に並んで着座する縦並び状態の２つの状態で使用される。横並び状態では、図１〜図３の実線に示すように、各旋回部材２０，３０は各ヘッドロック機構２４，３４により車体１０に対し横向き位置に係止され、これらに支持された各駆動輪２２，３２並びに第１旋回部材２０に取り付けられた操作桿２５および操作器２６も横向き位置になり、各シート４０，４１は各シートロック装置４３により車体１０に対し横向き位置に係止される。また縦並び状態では、図１〜図３の二点鎖線に示すように、第１ヘッドロック機構２４が離脱され、第１旋回部材２０および第１駆動輪２２は、操作桿２５および操作器２６とともにヘッドパイプ１１Ａ回りに回動自在として車体１０に対し縦向き位置（二点鎖線２０Ａ，２２Ａ，２５Ａ，２６Ａ参照）にされ、第２旋回部材３０は第２ヘッドロック機構３４により車体１０に対し縦向き位置（二点鎖線３０Ａ参照）に係止され、これに支持された第２駆動輪３２も縦向き位置（二点鎖線３２Ａ参照）になり、また各シート４０，４１および第１ステップ４７は各シートロック装置４３により車体１０に対し縦向き位置（二点鎖線４０Ａ，４１Ａ，４７Ａ参照）に係止される。
【００１９】
次に上述した第１の実施の形態の作動の説明をする。先ず横並び状態では、電源スイッチを入れれば、制御装置は走行方向転換車両の作動を、図４に示すフローチャートのように制御する。すなわち、第１シート４０に着座した操縦者が操作器２６のジョイスティック２６ａを前向きに倒して前進位置にすれば、各駆動輪２２，３２が前進方向（操作桿２５および操作器２６が向いた方向）に回転するように各駆動用モータ２３，３３を回転させる。この場合において、ジョイスティック２６ａを真ん前に倒せば両駆動輪２２，３２の回転速度は同一で走行方向転換車両は横並び状態で直進前進するが、右または左斜め前に倒せばその斜めの向きに応じて両駆動輪２２，３２の回転速度が異なったものとなり、走行方向転換車両は前進しながら右または左に旋回する。各駆動用モータ２３，３３の回転速度、従って走行方向転換車両の走行速度はジョイスティック２６ａを倒す角度の増大に応じて増大される。
【００２０】
横並び状態において、ジョイスティック２６ａを右向きに倒して右旋回位置にすれば、制御装置は第１駆動輪２２が後退方向に、第２駆動輪３２が前進方向に回転するように各駆動用モータ２３，３３を回転させ、また左向きに倒して左旋回位置にすれば、第１駆動輪２２が前進方向に、第２駆動輪３２が後退方向に回転するように各駆動用モータ２３，３３を回転させる。この場合もジョイスティック２６ａを真横に倒せば両駆動輪２２，３２の回転速度は同一で走行方向転換車両はその場で右または左向きに旋回され、多少前または後向きに倒せば走行方向転換車両は多少前進または後退しながら旋回される。この場合の旋回速度も、ジョイスティック２６ａを倒す角度の増大に応じて増大される。
【００２１】
ジョイスティック２６ａを後向きに倒して後退位置にすれば、前進位置にした場合と逆に、制御装置は各駆動輪２２，３２が後退方向に回転するように各駆動用モータ２３，３３を回転させる。後退の場合も前進の場合と同様に、ジョイスティック２６ａを倒す向きにより、直進で、あるいは右または左旋回しながら後退する。この場合にも、各駆動用モータ２３，３３の回転速度、従って走行方向転換車両の速度はジョイスティック２６ａを倒す角度の増大に応じて増大される。
【００２２】
次に、縦並び状態では、電源スイッチを入れれば、制御装置は走行方向転換車両の作動を、図５に示すフローチャートのように制御する。すなわち、第１シート４０Ａに着座した操縦者が操作器２６のジョイスティック２６ａを前向きに倒せば、各駆動輪２２，３２が前進方向に同一速度で回転するように各駆動用モータ２３，３３を回転させる。しかしこの縦並び状態では、ジョイスティック２６ａを右または左向きに倒しても、各駆動輪２２，３２を回転させる各駆動用モータ２３，３３は作動されない。従ってこの縦並び状態では、走行方向転換車両は、ジョイスティック２６ａを前向きに倒せば操作桿２５および操作器２６が向いた車体１０における縦方向に前進され、その速度はジョイスティック２６ａの傾斜角度を加減することにより加減される。
【００２３】
そしてこの前進状態において、第１シート４０Ａに着座した操縦者が操作桿２５Ａの先端の操作器２６Ａをつかみ、矢印Ｒ１に示す向きに動かせば、第１駆動輪２２が右を向くように第１旋回部材２０はヘッドパイプ１１Ａの軸線回りに回動されて、走行方向転換車両は右旋回される。また操作器２６Ａを矢印Ｒ２に示す向きに動かせば、第１駆動輪２２が左を向くように第１旋回部材２０はヘッドパイプ１１Ａの軸線回りに回動されて、走行方向転換車両は左旋回される。何れの場合も、旋回半径はヘッドパイプ１１Ａ回りの第１駆動輪２２の回動角により与えられる。
【００２４】
これらの各作動状態において、車体１０の両側部を支持する２つのキャスタ３６は、各駆動輪２２，３２によりそれらの取付部分に与えられる力の方向に応じて垂直軸線回りに回転して移動し、車体１０が横に倒れるのを防止する。
【００２５】
この第１の実施の形態の走行方向転換車両は、上述のように、車体１０の横方向および縦方向に移動可能であるとともにその場で旋回することも可能であり、これらを組み合わせることにより全方向への走行が可能である。また駆動輪２２，３２は２つで足り、ラック・ピニオン機構などを使用した操舵機構も不要となるので、走行方向転換車両の構成を簡略化してその製造コストを低下させることができる。
【００２６】
またこの第１の実施の形態は、各車輪を配置した四辺形の各コーナ部のうち各駆動輪２２，３２を配置したコーナ部を結ぶ一方の対角線の方向に沿って２つのシート４０，４１を配置し、車両の走行方向に応じて各シート４０，４１の向きを変更するよう構成したので、縦並び状態として駆動輪２２，３２が配置される一方の対角線方向に走行するときは、シート４０，４１が進行方向に対し縦向きに配置され車幅が狭くできるので、狭い場所での走行が容易になる。また横並び状態として２つのキャスタ３６が配置される他方の対角線方向に走行するときは、シート４０，４１が進行方向に対し横向きに配置され乗員が並んだ状態でシートに座ることができるので、対話しながらの走行を楽しむことができる。これにより道路状況に応じて車両の使用形態を変えて、車両の使用上の利便性を向上させることができる。
【００２７】
なおこの実施の形態では、シート４０，４１を支持する各支持筒１７ａを各ヘッドパイプ１１Ａ，１１Ｂの内側に配置しており、このようにすればシート４０，４１の配置が接近されるので、横並び時における乗員間のコミュニケーション性を向上させることができる。
【００２８】
またこの走行方向転換車両は、使用していない状態では、第１ステップ４７を二点鎖線４７Ｂに示すように上向きに折り畳み、第２ステップ４９も同様に上向きに折り畳んで収納面積を減少させるようにしている。第１ステップ４７の折り畳みは、操作桿２５との当接を避けるために操作桿２５を片側に寄せて行う。なお第２ステップ４９は、第２シート４１が前向きとした使用状態でも折り畳まれる。
【００２９】
次に図６〜図８に示す第２の実施の形態の説明をする。この第２の実施の形態は、シート４０，４１がヘッドパイプ１１Ａ，１１Ｂと同軸的に車体１０に支持され、各旋回部材２０，３０およびこれに支持される駆動輪２２，３２などはサーボモータ２８Ｂ，２８Ｂによりヘッドパイプ１１Ａ，１１Ｂの中心軸線回りに回動され、キャスタ３６がスプリング３７を介して車体１０の両側部を支持している点およびその他の２・３の細部が第１の実施の形態と異なっているだけであるので、主としてこれらの相違点につき説明する。
【００３０】
図６〜図８に示すように、車体１０は第１の実施の形態とほゞ同一構造であるが、両側の各張出し板１６および前後の各支持板１７Ａ，１７Ｂは設けられていない。車体１０の各ヘッドパイプ１１Ａ，１１Ｂには、第１の実施の形態と同様、それぞれ駆動輪２２，３２を支持する第１および第２旋回部材２０，３０が各旋回軸２１，３１を介して回動可能に支持される。各ヘッドパイプ１１Ａ，１１Ｂに近い車体１０の一部には、それぞれギヤボックス２７Ａ，２７Ｂを有するサーボモータ２８Ａ，２８Ｂが取り付けられ、各ヘッドパイプ１１Ａ，１１Ｂに支持された各旋回部材２０，３０は、制御装置により作動されるサーボモータ２８Ａ，２８Ｂにより、各ギヤボックス２７Ａ，２７Ｂを介して旋回されるようになっている。第１旋回部材２０には、第１の実施の形態と同様の操作桿２５および操作器２６が設けられている。第１の実施の形態の各ヘッドロック機構２４，３４に相当するものは不要である。
【００３１】
各ヘッドパイプ１１Ａ，１１Ｂから上方に突出する各旋回部材２０，３０の旋回軸２１，３１の上端部２１ａ，３１ａには、それぞれシート４０，４１を支持するシート支持台４２中心の支持筒が各旋回軸２１，３１と同軸的に回転自在に支持され、各シート支持台４２と各ヘッドパイプ１１Ａ，１１Ｂの間には、各シート４０，４１を実線で示す横向き位置と、二点鎖線４０Ａで示す縦方向前向き位置または二点鎖線４１Ａで示す後向き位置に係止するシートロック装置４３Ａ，４３Ｂが設けられている。このシートロック装置４３Ａ，４３Ｂは第１の実施の形態のシートロック装置４３と実質的に同じ構造であり、操作レバー４３ａにより作動される係合部材が、各ヘッドパイプ１１Ａ，１１Ｂに固定されたロック板４３ｂの各切欠き４３ｃ，４３ｄと係合離脱されることにより、各シート４０，４１は横向きおよび縦向きの各位置に係止される。
【００３２】
この第２の実施の形態のアームレストステー４４およびアームレスト４５は、アームレスト４５がＬ形に折曲されたパイプであり、アームレスト４５が各シート４０，４１の片側にのみ設けられている点を除き第１の実施の形態のものとほゞ同じである。また各シート４０，４１には、第１の実施の形態の第１シート４０に設けたものとほゞ同様な各ステップステイ４６およびステップ４７が設けられている。
【００３３】
車体１０の下部中央の補強パイプ１５を連結する連結板１５ａの下側には、両横側外向きに突出するリーフスプリング３７の中央部がボルト止めされており、このリーフスプリング３７の車体１０の両側からから突出する先端に固定された各取付板３８の下側には、車体１０の両側部を支持する各２個のキャスタ３６が取り付けられている。第１の実施の形態と同様、四角形の各コーナ部に配置された各車輪のうち、駆動輪２２，３２は車体１０の縦方向となる一方の対角線上となる各コーナ部に配置され、各キャスタ３６はこれと直交する他方の対角線上となる各コーナ部に配置されている。各キャスタ３６は第１の実施の形態のものと実質的に同じであるが、２個を１組とし車体１０の両側を支持している点は第１の実施の形態と異なっている。
【００３４】
各駆動輪２２，３２の駆動用モータ２３，３３、各サーボモータ２８Ａ，２８Ｂ、操作器２６、制御装置などに動力を供給するバッテリ２９は、車体１０の下部中央の連結板１５ａ上に設けた収納ケース２９ａ内に設けられている。
【００３５】
この第２の実施の形態も、乗員が横に並んで着座する横並び状態と、縦に並んで着座する縦並び状態の２つの状態で使用されるが、制御装置により制御されるサーボモータ２８Ａ，２８Ｂが各旋回部材２０，３０を各状態における各位置に位置決めしている。制御装置の電源スイッチを入れてから制御スイッチ（図示省略）を横並び状態にすれば、先ず制御装置により作動される各サーボモータ２８Ａ，２８Ｂがギヤボックス２７Ａ，２７Ｂを介して各旋回軸２１，２２を回動して、図６〜図８の実線に示すように、各旋回部材２０，３０を車体１０に対し横向き位置に位置決めして停止し、これらに支持された各駆動輪２２，３２並びに第１旋回部材２０に取り付けられた操作桿２５および操作器２６も横向き位置になる。そして、手動により各シートロック装置４３Ａ，４３Ｂを操作して、各シート４０，４１、各ステップステイ４６および各ステップ４７を車体１０に対し横向き位置に係止する。これにより、走行方向転換車両は横並び状態となる。なお各サーボモータ２８Ａ，２８Ｂが停止されている状態では、各旋回部材２０，３０は、地面Ｓ側から力が加わってもヘッドパイプ１１Ａ，１１Ｂ回りに回転することはない。
【００３６】
この横並び状態では、制御装置は走行方向転換車両の作動を、第１の実施の形態の場合と同様、図４に示すフローチャートのように制御する。すなわち、操作器２６のジョイスティック２６ａを前（または後）向きに倒せば、制御装置は各駆動輪２２，３２が前進（または後退）方向に回転するように各駆動用モータ２３，３３を回転させ、両駆動用モータ２３，３３の回転速度はジョイスティック２６ａを倒す向きに応じて同一または異なる値となる。これにより、走行方向転換車両は直進状態でまたは旋回しながら前進（または後退）される。また、ジョイスティック２６ａを右（または左）向きに倒せば、第１駆動輪２２が後退（前進）方向に、また第２駆動輪３２が前進（または後退）方向に回転するように各駆動用モータ２３，３３を回転させ、走行方向転換車両はその場で旋回される。何れの場合にも、各駆動用モータ２３，３３の回転速度はジョイスティック２６ａの傾斜角度の増大に応じて増大される。
【００３７】
また制御装置の制御スイッチを縦並び状態にすれば、先ず制御装置により作動される各サーボモータ２８Ａ，２８Ｂがギヤボックス２７Ａ，２７Ｂを介して各旋回軸２１，２２を回動して、図６〜図８の二点鎖線に示すように、各旋回部材２０，３０を車体１０に対し縦向き位置（二点鎖線２０Ａ，３０Ａ参照）に位置決めして停止し、これらに支持された各駆動輪２２，３２並びに第１旋回部材２０に取り付けられた操作桿２５および操作器２６も縦向き位置（二点鎖線２２Ａ，３２Ａ，２５Ａ，２６Ａ参照）になる。そして、手動により各シートロック装置４３Ａ，４３Ｂを操作して、各シート４０，４１とそれぞれのステップステイ４６およびステップ４７を、車体１０に対し互いに背中合わせの縦向き位置（二点鎖線４０Ａ，４１Ａ，４６Ａ，４７Ａ参照）に係止する。これにより、走行方向転換車両は縦並び状態となる。
【００３８】
この横並び状態では、制御装置は走行方向転換車両の作動を、第１の実施の形態の場合と同様、図５に示すフローチャートのように制御する。すなわち、第１シート４０Ａに着座した操縦者が操作器２６のジョイスティック２６ａを前向きまたは後向きに倒して前進または後退位置とすれば、各駆動輪２２，３２が前進方向または後退方向に同一速度で回転するように各駆動用モータ２３，３３を回転させる。また、ジョイスティック２６ａを右向きに倒して右旋回位置にすれば、サーボモータ２８Ａは第１旋回部材２０ならびにこれに支持された第１駆動輪２２、操作桿２５および操作器２６を、ヘッドパイプ１１Ａの軸線を中心として矢印Ｒ１に示すように右向きに回動し、ジョイスティック２６ａを左向きに倒して左旋回位置にすれば、サーボモータ２８Ａは第１旋回部材２０ならびにこれに支持された第１駆動輪２２、操作桿２５および操作器２６を、ヘッドパイプ１１Ａの軸線を中心として矢印Ｒ２に示すように左向きに回動する。
【００３９】
従ってこの縦並び状態では、走行方向転換車両は、ジョイスティック２６ａを前向きに倒せば操作桿２５および操作器２６が向いた車体１０における縦方向に前進され、ジョイスティック２６ａを後向きに倒せば走行方向転換車両は縦方向において後退され、その速度はジョイスティック２６ａの傾斜角度を加減することにより加減される。そしてこの前進状態において、前向きに倒れているジョイスティック２６ａをさらに右（または左）向きに倒せば、走行方向転換車両は前進すると同時に第１駆動輪２２は右（または左）を向いて走行方向転換車両は右（または左）に旋回されるようになる。ジョイスティック２６ａを前向きに戻すまでは旋回半径は次第に減少し、ジョイスティック２６ａを左（または右）向きに倒せば旋回半径は増大し、左（または右）向きに旋回されるようになる。後退の場合も同様にして右または左に旋回することができる。
【００４０】
第１の実施の形態の場合と同様、これらの各作動状態において、車体１０の両側部を支持する２つのキャスタ３６は、各駆動輪２２，３２によりそれらの取付部分に与えられる力の方向に応じて垂直軸線回りに回転して移動し、車体１０が横に倒れるのを防止する。
【００４１】
第１の実施の形態と同様、この第２の実施の形態の走行方向転換車両も、車体１０の横方向および縦方向に移動可能であるとともにその場で旋回することも可能であり、これらを組み合わせることにより全方向への走行が可能である。また駆動輪２２，３２は２つで足り、ラック・ピニオン機構などを使用した操舵機構も不要となるので、走行方向転換車両の構成を簡略化してその製造コストを低下させることができる。また駆動輪２２，３２が配置される一方の対角線方向への走行時には、シート４０，４１が進行方向に対し縦向きに配置され車幅が狭くできるので、狭い場所での走行が容易になり、また２つのキャスタ３６が配置される他方の対角線方向への走行時には、シート４０，４１が進行方向に対し横向きに配置され乗員が並んだ状態でシートに座ることができるので、対話しながらの走行を楽しむことができる。
【００４２】
この第２実施の形態では、リーフスプリング３７を介して各キャスタ３６を車体１０に取り付けたので走行方向転換車両の乗り心地が向上し、また凹凸のある地面Ｓでも各駆動輪２２，３２に加わる荷重の変動が少なくなるので走破性も向上する。
【００４３】
なおこの第２の実施の形態では、第１の実施の形態と同様、手動により各シートロック装置４３Ａ，４３Ｂを操作して、各シート４０，４１を横並び状態と縦並び状態にしている。しかしこの第２の実施の形態では、各シート４０，４１を各旋回軸２１，３１と同軸的に支持したので、各旋回軸２１，３１と各シート支持台４２を電磁クラッチにより離脱可能に係合し、各旋回部材２０，３０および駆動輪２２，３２を車体１０に対し横向き位置または背中合わせの縦向き位置とするときは電磁クラッチを係合させて各シート４０，４１を各旋回部材２０，３０とともに回動させ、縦並び状態で走行するときは電磁クラッチを離脱し各シート４０，４１をロックして、第１旋回部材２０および第１駆動輪２２を旋回可能とすることができる。このようにすれば、各シート４０，４１の横向き位置または背中合わせの縦向き位置への回動を、手動によらず各旋回部材２０，３０の回動と同時に自動的に行うことができるので、使用上の利便性は一層向上する。
【００４４】
上述した第２の実施の形態では、縦並び状態においては、第１駆動輪２２を支持した第１旋回部材２０だけをサーボモータ２８Ａによりヘッドパイプ１１Ａ回りに回動して走行方向転換車両を旋回するとして説明したが、第２駆動輪３２を支持した第２旋回部材３０も第１旋回部材２０と連動して、サーボモータ２８Ｂにより逆位相または同位相に回動するようにしてもよい。そのようにすれば走行方向転換車両に使用目的に応じた種々の操舵特性を与えることができる。
【００４５】
また上述した第２の実施の形態では、操作桿２５および操作器２６を第１旋回部材２０に取り付けており、このようにすれば操作桿２５および操作器２６は第１旋回部材２０とともにヘッドパイプ１１Ａの中心軸線回りに回動する。しかしながら操作桿２５および操作器２６は第１シート４０のステップステイ４６に取り付けるようにして実施してもよく、そのようにすれば第１旋回部材２０が回動しても操作桿２５および操作器２６は第１シート４０に対し回動することはない。この場合には、各シート４０，４１を各キャスタ３６が設けられる各コーナ部を結ぶ方向に沿って配置することもできる。
【００４６】
また上述した各実施の形態では、２個のシートを設けた場合につき説明したが、本発明はこれに限られるものではなく、シートは１個とし、あるいは各駆動輪２２，３２またはキャスタ３６を結ぶ方向に３個以上のシートを配置して実施してもよい。本発明は、さらに各駆動輪２２，３２またはキャスタ３６を結ぶ方向に３個のシートを、またこれと直交する方向に２個のシートを配置するなど、さらに多くのシートを備えたものとして実施することも可能である。
【００４７】
上述した各実施の形態では、駆動用モータ２３，３３およびサーボモータ２８Ａ，２８Ｂはバッテリを動力源とするとして説明したが、これに限られるものではなく、本発明は燃料容器を含む燃料電池などの車両搭載用電源を使用して実施することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による走行方向転換車両の第１の実施形態の側方から見た全体構造を示す図である。
【図２】図１に示す第１の実施形態のシートを二点鎖線で示した平面図である。
【図３】図１に示す第１の実施形態の左方から見た図である。
【図４】図１に示す第１の実施形態の横並び状態における作動を説明するフローチャートである
【図５】図１に示す第１の実施形態の縦並び状態における作動を説明するフローチャートである
【図６】本発明による走行方向転換車両の第２の実施形態の側方から見た全体構造を示す図である。
【図７】図６に示す第２の実施形態のシートを二点鎖線で示した平面図である。
【図８】図７の８−８断面図である。
【符号の説明】
１０…車体、２０…旋回部材（第１旋回部材）、２２…駆動輪（第１駆動輪）、３０…旋回部材（第２旋回部材）、３２…駆動輪（第２駆動輪）、３６…従動輪（キャスタ）、４０，４１…シート。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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