(57)【要約】【課題】複数の無線端末装置で得たセンサ情報を指令装置へ、直接伝送、あるいは、無線端末装置間を１回以上中継して伝送し、指令装置からセンサ情報を送信した上記無線端末装置へ指令情報を伝達する無線伝送システムにおいて、中継経路を記録した伝送経路データを各無線端末装置へ予め設定することなく、また、各無線端末装置の通信可能無線端末装置テーブルを、交信可能なすべての無線端末装置間で交換することなく、伝送システムの展開に必要な設置負荷を軽減する。【解決手段】無線端末装置に自己位置検出手段を具備し、交信可能な無線端末装置間で自己位置データを交換して、各無線端末装置から通達可能　かつ　自己位置の無線端末装置よりも指令装置位置に近い位置に存在　かつ　指令装置と連接可能　かつ　指令装置位置に最も近い位置に存在　する無線端末装置を指令装置側の中継装置に選択する。【選択図】　　　　　　　　図２
2004146893.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
指令装置の位置データを記憶した指令装置位置データ記憶部と、
自己位置データを検出する自己位置検出手段と、
情報を受信する端末受信機と、
自己位置データ、センサ情報等から情報を生成する端末送信情報生成部と、
前記端末送信情報生成部で生成された情報を送信する端末送信機と、
他の複数の無線端末装置または、指令装置からの情報によりセンサ情報の宛先を選定する宛先処理部と、
を備える無線端末装置。
【請求項２】
請求項１に記載の無線端末装置からの情報を受信する指令受信機と、
前記無線端末装置へ送信する情報を生成する指令送信情報生成部と、
前記指令送信情報生成部で生成された情報を送信する指令送信機と、
を備えた指令装置。
【請求項３】
複数の請求項１に記載の無線端末装置で得たセンサ情報を、請求項２に記載の指令装置へ伝達すると共に、前記指令装置から前記複数の無線端末装置へ指令情報を伝達する無線伝送システム。
【請求項４】
前記無線端末装置を固定するための地上固定機構と、
前記無線端末装置に内蔵されたアンテナを突出させるアンテナ突出機構と、
前記アンテナを突出するタイミングを設定する設置タイミング設定手段と、
を有する請求項１に記載の無線端末装置。
【請求項５】
前記アンテナ突出機構は、弾性力によって前記アンテナを前記無線端末装置の本体から突出させる弾性部材と、
前記弾性部材を収縮した状態で抑止する抑止機構と、
を備える請求項４に記載の無線端末装置。
【請求項６】
前記設置タイミング設定手段は、着地時の衝撃を設置タイミングとする請求項５に記載の無線端末装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
複数の無線端末装置で得たセンサ情報を指令装置へ、直接伝送、あるいは、無線端末装置間を１回以上中継して伝送し、指令装置からセンサ情報を送信した上記無線端末装置へ指令情報を伝達する無線伝送システム、無線端末装置、及び、指令装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
無線端末装置から指令装置へ、情報を直接伝送、あるいは、無線端末装置間を１個以上中継して伝送する場合、各無線端末装置設置前に、各無線端末装置から指令装置までの中継経路を決定し、中継経路を記録した伝送経路データを予め各無線端末装置へ設定しておく必要がある。（例えば、特許文献１参照）
また、各無線端末装置が周囲に点在する無線端末装置へ交信可能か否かを問合せ、当該無線端末装置と交信可能な無線端末装置の関係を示す通達可能端末テーブルを作成し、交信可能なすべての無線端末装置間で通信可能端末テーブルを交換し、システム内で１つの伝送経路テーブルを作成した後、中継経路を選定する必要がある。（例えば、特許文献２参照）
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−２４５７４公報（第４−８頁、表１）
【特許文献２】
特許第３２２２２３４９号（第２０−２５頁、図２５）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の無線伝送システムでは、各無線端末装置から指令装置までの中継経路を記録した伝送経路データを、各無線端末装置に予め設定するため、各無線端末装置に異なる伝送経路データを個別に設定する必要がある。また、各無線端末装置の設置地点で、各無線端末装置が伝送経路データどおり伝送可能であることを個別に事前確認する必要がある。このため、伝送システムの展開が煩雑であり、設置作業に要する負荷が極めて多大であるという欠点があった。
【０００５】
あるいは、各無線端末装置の交信可否結果を示す通達可能端末テーブルをシステム内の交信可能なすべての無線端末装置間で交換するため、無線端末装置の数が多くなると、伝送経路テーブルの作成に必要な通達可能端末テーブルの交換のための通信量が累乗的に増大し、伝送システムの展開に要する時間が増大するという欠点があった。
【０００６】
本発明は、以上のような欠点を解決するためになされたものであり、伝送システムの展開に要する設置負荷を軽減するとともに、無線端末装置から指令装置までの伝送経路の探索に要する通信量を低減できる無線伝送システムを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明に係わる無線端末装置は、指令装置の位置データを記憶した指令装置位置データ記憶部と、自己位置データを検出する自己位置検出手段と、
情報を受信する端末受信機と、自己位置データ、センサ情報等から情報を生成する端末送信情報生成部と、前記端末送信情報生成部で生成された情報を送信する端末送信機と、他の複数の無線端末装置または、指令装置からの情報によりセンサ情報の宛先を選定する宛先処理部とを備えるものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１は本発明の実施の形態１に係わる無線伝送システム全体の構成図である。図１において、センサで得られたセンサ情報を無線で送信開始する無線端末装置１−１，１−２，１−３，…，１−ｌ，１−ｍ，１−ｎ，…が広範囲に配置され、無線端末装置１−１，１−２，１−３，…，１−ｌ，１−ｍ，１−ｎ，…の中の任意の１個から、例えば、無線端末装置１−ｎから無線伝送されたセンサ情報を受信して、センサ情報を送信した無線端末装置１−ｎ宛へ、指令情報を無線で送信開始する指令装置２が設置されている。各無線端末装置１−１，１−２，１−３，…，１−ｌ，１−ｍ，１−ｎ，…は、指令装置に直接伝送可能か、あるいは、中継して指令装置と伝送可能な無線端末装置が、自己の無線端末装置位置よりも指令装置位置に近い位置に１個以上存在するように配置されている。無線端末装置１−ｎがセンサ情報を直接指令装置２へ直接送信できない場合、後述する方法に従って無線端末装置１−ｎと指令装置２の間に点在する無線端末装置間の中継伝送経路を探索し、センサ情報が無線端末装置間を中継転送されて指令装置２へ伝達される構造になっている。
【０００９】
図２は、本発明の実施の形態１における無線端末装置１−ｎの概略構成図である。図２において、無線端末装置１−ｎには、物理量を検出するセンサ３と、センサ３で得られたセンサ情報を伝達すべき指令装置２の位置データを記憶した指令装置位置データ記憶部４と、無線端末装置１−ｎの自己位置データを検出する自己位置検出手段５と、無線端末装置１−ｎの固有データを記憶する端末固有データ記憶部６と、情報の送信タイミング信号を出力する端末送信タイミング信号発生部７と、無線で着信した情報を受信する端末受信機８と、送信する情報を生成する端末送信情報生成部９と、端末送信タイミング信号発生部７から送信タイミング信号が出力されたとき端末送信情報生成部９で生成された情報を無線送信する端末送信機１０と、無線電波を放出あるいは受信するアンテナ１１−１と１１−２と、他の複数の無線端末装置あるいは指令装置から受信した応答情報のデータ内容と、指令装置位置データ記憶部４で記憶する指令装置位置データとから、応答情報を送信　かつ　自己の無線端末装置よりも指令装置位置に近くに存在かつ　指令装置と連接可能状態　かつ　最も指令装置位置に近い位置に存在する　を満足する１個の無線端末装置あるいは指令装置を、センサ情報の宛先として選定する宛先処理部１２と、指令装置との連接可能／不可能状態を記憶する連接状態記憶部１３と、指令装置２からの指令情報の内容を出力する出力手段１４とを備える。
【００１０】
図３は本発明の実施の形態１における指令装置２の概略構成図である。指令装置２には、指令装置２の固有データを記憶する指令装置固有データ記憶部１５と、情報の送信タイミング信号を出力する指令送信タイミング信号発生部１６と、無線で着信した情報を受信する指令受信機１７と、送信する情報を生成する指令送信情報生成部１８と、指令送信タイミング信号発生部１６から送信タイミング信号が出力されたとき、指令送信情報生成部１８で生成された情報を送信する指令送信機１９と、受信したセンサ情報を表示し、操作員が指令情報を操作入力する入出力部２０と、無線電波を放出あるいは受信するアンテナ２１−１，２１−２とを備える。
【００１１】
無線端末装置１−ｎの設置時における動作及び指令装置２までの伝送経路の探索方法を説明する。図４は無線端末装置１−ｎの設置時における動作フローを、図５はシステム内で送受信される情報のデータ内容を示したものである。図４において、無線端末装置１−ｎの電源が投入されると、自己位置検出手段５によって無線端末装置１−ｎの自己位置データを取得する（ステップ１０１〜１０２）。ステップ１０３で、端末送信情報生成部９が図５に示す問合せ情報２０１を生成する。図５の問合せ情報２０１は、任意の無線端末装置あるいは指令装置を設定する宛先と、”問合せ”を意味する問合せデータと、端末固有データ記憶部６が記憶する固有データを設定する問合せ側固有データからなる。端末送信タイミング信号発生部７から送信タイミング信号が発生したとき、宛先を指定せずに上記問合せ情報２０１を無線送信する（ステップ１０４〜１０５）。
【００１２】
図６は、無線端末装置１−ｎが問合せ情報を送信した状態の問合せ側の無線端末装置１−ｎと、応答側の無線端末装置１−１，１−２，…，１−ｍあるいは指令装置２との間の、伝送状態を示したものである。無線端末装置１−ｎが問合せ情報２０１を送信すると、問合せ情報２０１を受信できる無線端末装置１−１，１−２，…，１−ｍは、端末送信情報生成部９によって図５に示す応答情報２０２を生成して、端末送信タイミング信号発生部７から送信タイミング信号が出力したとき上記応答情報２０２を問合せ側の無線端末装置１−ｎへ送信する（図４のステップ１１０〜１１３の処理に該当）。図５に示す応答情報２０２において、端末固有データ記憶部６で記憶している自己の固有データを応答側固有データ２０２ａに、自己位置検出手段５で取得している自己位置データを応答側位置データ２０２ｂに、連接状態記憶部１３に記憶している指令装置との連接可能／不可能状態を応答側連接状態データ２０２ｃに、格納する。
【００１３】
図７は、指令装置２が無線端末装置１−ｎからの問合せ情報２０１を受信した場合の動作フローを示したものである。指令装置２が無線端末装置１−ｎからの問合せ情報を受信した場合は、ステップ１１５で応答情報２０２を生成する。指令装置２が生成する応答情報２０２のデータ内容は、図５に示す応答情報２０２のとおりで、指令装置固有データ記憶部１５で記憶している自己の固有データを応答側固有データ２０２ａに格納する。ステップ１１６で発生した指令送信タイミング信号発生部１６からの送信タイミング信号の出力を受けてステップ１１７で問合せ側の無線端末装置１−ｎへ上記応答情報２０２を送信する。
【００１４】
無線端末装置１−１，１−２，…，１−ｍから、複数の応答情報２０２を受信した無線端末装置１−ｎは、受信した応答情報２０２（図５）内の応答側の位置データ２０２ｂと、指令装置位置データ記憶部４で記憶する指令装置位置データ比較して、応答した無線端末装置を指令装置の位置に近い順にならべた応答無線端末装置テーブル（図８の（ａ））を作成する。応答情報を送信し　かつ　自己の無線端末装置よりも指令装置位置に近くに存在　かつ　指令装置と連接可能状態かつ　最も指令装置位置に近い位置に存在　を満足する無線端末装置装置あるいは指令装置を、センサ情報の送信宛先である上流側の中継装置に選定する（ステップ１０６〜１０８）。応答情報を送信し　かつ　自己の無線端末装置よりも指令装置位置に近くに存在　かつ　指令装置と連接可能状態　かつ　最も指令装置位置に近い位置に存在　を満足する無線端末装置あるいは指令装置が存在しない場合は、上流側の中継装置を選定せず、センサ情報を取得してもセンサ情報を送信しない。上流側の中継装置を選定できた場合は、指令装置と連接可能であることを連接状態記憶部１３に上書き記憶する。上流側中継装置を選定できない場合は、指令装置と連接不可能であることを連接状態記憶部１３に上書き記憶する。
【００１５】
指令装置２から応答情報２０２を受信した場合、指令装置を応答装置テーブル上の最上位とし（図８の（ｂ））、指令装置２をセンサ情報の送信宛先である上流側の中継装置に選定し、指令装置と連接可能の状態を連接状態記憶部１３に上書き記憶する。
【００１６】
問合せ情報２０１を受信した無線端末装置１−１，１−２，…，１−ｍの動作は図４のステップ１１０〜１１２の動作をするようになっている。前述のとおり問合せ情報２０１を受信すると、自己位置データを応答側位置データ２０２ｂに、自己の固有データを応答側固有データ２０２ａに、連接状態記憶部１３で保有する指令装置との連接可能／不可能状態を応答側連接状態データ２０２ｃに格納した応答情報２０２を生成し、端末送信タイミング信号発生部７からの送信タイミング信号が出力されたとき、当該応答信号２０２を応答側の無線端末装置へ送信する。
【００１７】
無線端末装置１−ｎ以外のすべての無線端末装置は、図４に示すステップ１０１〜１０９までの処理を行い、センサ情報を指令装置へ伝送する場合の伝送宛先である上流側の中継装置に選定し、指令装置との連接可能／不可能状態を連接状態記憶部１３に上書き記憶する。
【００１８】
端末送信タイミング信号発生部７から周期的に出力される送信タイミング信号に従い、ステップ１０４〜１０９までの処理が周期的に実行され、センサ情報の伝送宛先である上流側の中継装置を周期的に選定し、連接状態記憶部１３で記憶する指令装置との連接可能／不可能状態を周期的に上書き記憶する。
【００１９】
図９は、無線端末装置１−ａ、１−ｂ、１−ｃにおける指令装置２との連接状態の変化を示したものである。各無線端末装置の連接状態記憶部１３に記憶される指令装置との連接可能／不可能状態の変化について、図９を用いて説明する。
【００２０】
指令装置２と直接伝送できる位置に存在する無線端末装置１−ａが、問合せ情報２０１−１と応答情報２０２−１の送受信を行うことによって、指令装置２と連接可能状態となる。次に、無線端末装置１−ｂが問合せ情報２０１−２と応答情報２０２−２の送受信を行い、無線端末装置１−ａを中継装置に選択すると、無線端末装置１−ｂが指令装置と連接可能状態に変化する。以上のように、指令装置と連接可能な無線端末装置１−ａを中継装置に選択した無線端末装置１−ｂは、指令装置と連接可能な状態に変化し、されに無線端末装置１−ｂを中継装置に選択した無線端末装置１−ｃが、順次、指令装置と連接可能状態に変化するようになる。
【００２１】
各無線端末装置の上流側の中継装置が選定された後における、無線端末装置から指令装置までのセンサ情報の伝送方法を説明する。
【００２２】
センサ３がセンサ情報を入手すると、端末送信情報生成部９が図５に示すセンサ情報２０３を生成する。端末送信タイミング信号発生部７から送信タイミング信号が出力されたとき、上記センサ情報２０３を端末送信機１０から送信する。センサ情報２０３の宛先は、宛先処理部で選定された上流側の中継装置である。
【００２３】
図１０は、指令装置に近い無線端末装置である上流中継装置（第ｉ中継装置）とセンサ情報を送信開始した無線端末装置に近い無線端末装置である下流中継装置（第ｉ−１中継装置）との間で、中継する各情報のデータ内容を示したものである。センサ情報２０３−１は、下流中継装置（第ｉ−１中継装置）３０１でセンサ情報２０３−２に変換され、上流側中継装置（第ｉ中継装置）３０２へ転送される。センサ情報２０３−１からセンサ情報２０３−２への変換は、センサ情報２０３−１で宛先に設定されている下流中継装置（第ｉ−１中継装置）３０１の固有データを、センサ情報２０３−１に末尾に追加し、上流中継装置（第ｉ中継装置）３０２の固有データ、すなわち、下流中継装置の宛先処理部１２から出力される上流側の中継装置を宛先に設定することで行われる。上流側中継装置３０２においても、下流側中継装置３０１と同様に、センサ情報２０３−２が変換され、さらに上流の中継装置へ中継転送される。
【００２４】
センサ情報は最終的に指令装置２に到着し、図３の入出力部２０に出力され、指令装置を操作する操作員等が各無線端末装置のセンサ情報を確認することができるようになっている。
【００２５】
指令装置からセンサ情報を送信した無線端末装置までの指令情報の伝送方法を説明する。
【００２６】
指令送信情報生成部１８は、図５に示す受信したセンサ情報２０３のセンサ情報発信元固有データ２０３ａから第ｘ−１中継装置の固有データ２０３ｘ−１を複製し、センサ情報２０３の末尾の第ｘ中継装置、すなわち、センサ情報を最後に中継した無線端末装置の固有データ２０３ｘを指令情報の宛先に設定して図５に示す指令情報２０４を生成する。図３の指令送信機１９は、センサ情報２０３を最後に中継した第ｘ中継装置の固有データ２０３ｘを宛先として、指令情報２０４を送信するようになっている。
【００２７】
図１０において、上流中継装置（第ｉ中継装置）３０２から下流中継装置（第ｉ−１中継装置）３０１へ指令情報が中継転送されるとき、指令情報２０４−１は、上流中継装置（第ｉ中継装置）３０２で指令情報２０４−２に変換され、下流中継装置（第ｉ−１中継装置）３０１へ転送される。指令情報２０４−１から指令情報２０４−２への変換は、指令情報２０４−１の末尾の下流中継装置（第ｉ中継装置）３０１の固有データを下流中継装置の宛先として実行される。下流中継装置（第ｉ−１中継装置）３０１においても上流中継装置（第ｉ中継装置）３０２と同様に指令情報２０４−２の末尾の第ｉ中継装置固有データを宛先として、さらに下流側に中継転送される。すなわち、指令情報２０４の末尾の装置の固有データを次の中継装置の宛先として指令情報２０４に順次追加して転送されるようになっている。
【００２８】
最終的に指令情報２０４はセンサ情報発信元の無線端末装置に転送され、出力手段１４で指令情報の内容を出力する。
【００２９】
端末送信タイミング信号発生部７は、端末送信情報生成部９で出力される情報によって送信タイミング信号の発生までの遅延時間が決定されるようになっている。
【００３０】
問合せ情報２０１のときは、「予め決められた一定時間に、ランダムな時間を加えた時間」を周期として、断続的に送信タイミング信号を発生する。
【００３１】
応答信号２０２のときは、「問合せ情報２０１を受信したときから、ランダムな時間」だけ待機したあと送信タイミング信号を発生する。
【００３２】
センサ情報２０３のときは、「センサ情報２０３が発生した後、ランダムな時間」だけ待機して送信タイミング信号を発生する。
【００３３】
このように、送信タイミング信号の発生タイミングをランダムな時間にすることにより、複数の無線端末装置が同じタイミングで情報を送信して電波衝突が発生する確率を小さくすることができる。
【００３４】
問合せ情報２０１を「予め決められた一定時間に、ランダムな時間を加えた時間」を周期として断続的に送信するため、問合せ情報送信のたびに通達可能な上流の中継装置を更新できる。このため、上流の中継装置としていた無線端末装置が故障しても、新たな上流の中継装置を選定し、指令装置２へセンサ情報を伝送することができる。
【００３５】
自己位置検出手段５はグローバルポジショニングシステム等で実現可能である。
【００３６】
本実施の形態によれば、交信可能な無線端末装置間で、互いの位置データと指令装置との連接状態を交換するのみで、指令装置までの伝送経路を自律的に探索可能である。このため、各無線端末装置から指令装置までの中継経路を記録した伝送経路データを各無線端末装置へ予め設定する必要がなく、伝送システムの展開に必要な設置負荷を軽減できる。また、当該無線端末装置と交信可能な複数の無線端末装置との関係を示す通達可能端末テーブルを、交信可能なすべての無線端末装置の間で交換する必要がなく、伝送システムの展開に要する通信量を低減することができる。
【００３７】
実施の形態２．
図１１は本実施の形態における無線端末装置１−ｎを示した概略構成図である。本実施の形態では、アンテナ１１−１，１１−２を無線端末装置の本体内蔵型とし、衝撃センサ２３からの出力信号を受けて本体に内蔵されていたアンテナ１１−１，１１−２を無線端末装置本体から突出させるアンテナ突出機構２４−１，２４−２を設けたことを特徴としている。
【００３８】
図１２は本実施の形態におけるアンテナ突出機構２４−１，２４−２の概略的な内部構造を示した図である。本実施の形態におけるアンテナ突出機構２４−１，２４−２は、アンテナ固定具２５、アンテナ突出ばね２６、アンテナ収納部２７、アンテナ突出プランジャ２８及びアンテナ止め具２９で構成されている。なお、図１２にはアンテナ１１−１，１１−２が突出したときのアンテナ１１−１，１１−２とアンテナ固定具２５及びアンテナ突出ばね２６が破線にて示されている。アンテナ固定具２５には、アンテナ１１−１．１１−２が取付けられており、アンテナ突出ばね２６は、貯えられた弾性エネルギでアンテナ固定具２５を押出すことによりアンテナ１１−１，１１−２を無線端末装置の本体から突出させる弾性部材として設けられている。アンテナ収納部２７は、アンテナ１１−１，１１−２及び収縮した状態のアンテナ突出ばね２６を収納する。アンテナ突出プランジャ２８は、衝撃センサ２３の出力によって作動するように設定されている。そして、アンテナ止め具２９は、アンテナ突出プランジャ２８の作動前ではアンテナ突出ばね２６を収納した状態で収納できるようにアンテナ固定具２５を固定し、アンテナ突出プランジャ２８の作動でアンテナ固定具２５を開放する。
【００３９】
次に、本実施の形態における無線端末装置１−ｎの設置及び作用について説明する。
【００４０】
まず、無線端末装置１−ｎは、ヘリコプタ等の航空機に積載され、設置すべき地域まで運ばれ、目標地域へ分散して投下される。なお、このとき、アンテナ１１−１，１１−２は抑止機構として設けられたアンテナ突出プランジャ２８及びアンテナ止め具２９によって図１２にて実践で示されたように無線端末装置の本体内のアンテナ収納部２７に収納されている。投下された無線端末装置１−ｎが落下して地面に着地すると、自己の慣性によって、くさび形状の地上固定機構２２が地面に突き刺さって固定されるとともに、衝撃センサ２３は、着地時の衝撃により着地したことを検知し、着地信号をアンテナ突出機構２４に出力する。アンテナ突出機構２４のアンテナ突出プランジャ２８は、アンテナ止め具２９を動かすことによって固定したアンテナ固定具２５を開放する。開放されたアンテナ固定具２５とアンテナ固定具２５に固定されたアンテナ１１−１，１１−２は、アンテナ突出ばね３４の弾性エネルギで押出される。
【００４１】
この様に、無線端末装置を航空機により運搬し空中から投下することで地上に設置できるため設置に人手が不要となり、容易に設置することができる。また着地誤にアンテナ１１−１，１１−２を無線端末装置１−ｎから突出させることができるので、着地時の衝撃によりアンテナ１１−１，１１−２が破損することを防止することができる。なお、本実施の形態における他の動作は、実施の形態１と同じなので説明を省略する。
【００４２】
以上の様に、本実施の形態によれば、無線端末装置の本体に地上固定機構を設けて本体自身を地表に固定できるため、設置に人手が不要となるため、空中からの投下によって容易に設置することができる。また、アンテナを内蔵型とし、そのアンテナを着地後に突出させるアンテナ放出機構を設けたので、空中からの落下による衝撃等によりアンテナの破損を防止することができる。
【００４３】
【発明の効果】
この様に本発明によれば、伝送システムの展開に要する設置負荷を軽減するとともに、無線端末装置から指令装置までの伝送経路の探索に要する通信量を低減できる無線伝送システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる実施の形態１に係わる無線伝送システム全体の構成図である。
【図２】本発明の実施の形態１における無線端末装置１−ｎの概略構成図である。
【図３】本発明の実施の形態１における指令装置２の概略構成図である。
【図４】無線端末装置１−ｎの設置時における動作フローである。
【図５】システム内で送受信される情報のデータ内容を示したものである。
【図６】無線端末装置１−ｎが問合せ情報を送信したときの問合せ側の無線端末装置１−ｎと応答側の無線端末装置１−１，１−２，…，１−ｍあるいは指令装置２間の伝送状態を示したものである。
【図７】指令装置２が無線端末装置１−ｎからの問合せ情報２０１を受信した場合の動作フローを示したものである。
【図８】宛先処理部１２で作成する応答無線端末装置テーブルを示したものである。
【図９】無線端末装置１−ａ，１−ｂ，１−ｃにおける指令装置２との連接状態の変化を示したものである。
【図１０】センサ情報と指令情報が中継装置となる無線端末装置間を中継する場合の各情報の中継動作を示したものである。
【図１１】本発明の実施の形態２における無線端末装置１−ｎを示した概略構成図である。
【図１２】本発明の実施の形態２におけるアンテナ突出機構２４−１，２４−２の概略的な内部構造を示した図である。
【符号の説明】
１−１、１−２、１−３、…、１−ａ、１−ｂ、１−ｃ、１−Ｌ、１−ｍ、１−ｎ　無線端末装置、　２　指令装置、　３　センサ、　４　指令装置位置データ記憶部、　５　自己位置検出手段、　６　端末固有データ記憶部、　７　端末送信タイミング信号発生部、　８　端末受信機、　９　端末送信情報生成部、　１０　端末送信機、　１１−１、１１−２　アンテナ、　１２　宛先処理部、　１３　連接状態記憶部、　１４　出力手段、　１５　指令装置固有データ記憶部、　１６　指令送信タイミング信号発生部、　１７　指令受信機、　１８　指令送信情報生成部、　１９　指令送信機、　２０　入出力部、　２１−１、２１−２　アンテナ、　２２　地上固定機構、　２３　衝撃センサ、　２４−１，２４−２　アンテナ突出機構、　２５　アンテナ固定具、　２６　アンテナ突出ばね、　２７　アンテナ収納部、　２８　アンテナ突出プランジャ、　２９　アンテナ止め具、　２０１　問合せ情報、　２０２　応答情報、　２０３、２０３−１、２０３−２センサ情報、　２０４、２０４−１，２０４−２　指令情報、　３０１　下流中継装置、　３０２　上流中継装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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