(57)【要約】【課題】小出力の走行用モータでも重い搬送対象物を搭載して走行可能な自走台車を提供する。【解決手段】本体フレーム１下部に設けたエアクッション装置９から路面２０へ空気圧を付与し、搬送対象物を搭載すべき本体フレーム１に浮力を作用させることによって走行抵抗を低減させ、本体フレーム１の前端及び後端寄りの各部分に、揺動機構４を介して枢支されている各走行フレーム２，３の他端部に設けたサスペンション機構７を、流体圧シリンダ８によって上向きに付勢し、各走行フレーム２，３の一端部に設けた駆動輪５を路面２０に押圧して路面２０に対する接地力を確保するような構成としている。【選択図】　　　　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送対象物を搭載する本体フレームと、本体フレームの前端寄り部分に配置した前部走行フレーム、及び本体フレームの後端寄り部分に配置した後部走行フレームと、各走行フレームの前後方向中間部分を本体フレームの横方向へ延びる支持軸により枢支する揺動機構と、各走行フレームの一端部中央に左右へ転向可能に設けられ且つ路面上を転動可能な駆動輪と、各走行フレームの他端部左右に設けられ且つ路面上を転動可能な従動輪と、各走行フレーム下面と本体フレーム上面との間に介在し且つ弾性圧縮可能なサスペンション機構と、本体フレームに設けられ且つサスペンション機構の下端部を上方へ向かって付勢するアクチュエータと、本体フレームの左右に設けられ路面に向かって空気圧を付与可能なエアクッション装置とを備えてなることを特徴とする自走台車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自走台車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、工場建屋内や倉庫内で自走台車を、磁気誘導、あるいはレーザ光誘導により所定の移動経路に沿って走行させ、種々の資材、物品などを輸送することが実施されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、搬送対象物が重くなると走行抵抗が増大するため、走行台車の走行用モータの大出力化を図る必要がある。
【０００４】
本発明は上述した実情に鑑みてなしたもので、小出力の走行用モータでも重い搬送対象物を搭載して走行可能な自走台車を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の自走台車では、搬送対象物を搭載する本体フレームと、本体フレームの前端寄り部分に配置した前部走行フレーム、及び本体フレームの後端寄り部分に配置した後部走行フレームと、各走行フレームの前後方向中間部分を本体フレームの横方向へ延びる支持軸により枢支する揺動機構と、各走行フレームの一端部中央に左右へ転向可能に設けられ且つ路面上を転動可能な駆動輪と、各走行フレームの他端部左右に設けられ且つ路面上を転動可能な従動輪と、各走行フレーム下面と本体フレーム上面との間に介在し且つ弾性圧縮可能なサスペンション機構と、本体フレームに設けられ且つサスペンション機構の下端部を上方へ向かって付勢するアクチュエータと、本体フレームの左右に設けられ路面に向かって空気圧を付与可能なエアクッション装置とを備えている。
【０００６】
本発明の自走台車においては、エアクッション装置から路面へ空気圧を付与し、搬送対象物を搭載した本体フレームに浮力を作用させたうえ、アクチュエータによりサスペンション機構を上向きに付勢して、各走行フレームの一端部の駆動輪を路面に押圧し、当該駆動輪の路面に対する接地力を確保する。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図示例とともに説明する。
【０００８】
図１乃至図４は本発明の自走台車の実施の形態の一例であり、この自走台車は、本体フレーム１と、前後の各走行フレーム２，３と、該各走行フレーム２，３の揺動機構４と、各走行フレーム２，３の一端部中央に設けた駆動輪５、並びに他端部の両側に設けた従動輪６と、各走行フレーム２，３のそれぞれの他端部と本体フレーム１との間に設けたサスペンション機構７と、該サスペンション機構７の下方に設けた流体圧シリンダ８と、前記の本体フレーム１の下面に配置したエアクッション装置９とを備えている。
【０００９】
本体フレーム１は、上部枠体１０と、該上部枠体１０を複数の支柱１１により所定の高さに支持し且つ上記の走行フレーム２，３などを組み込む下部枠体１２とで構成されている。
【００１０】
上部枠体１０は、搬送対象物を搭載するための平坦な上面を有している。
【００１１】
下部枠体１２は、その上面中央部に下部枠体１２幅方向へ延びるバッテリ１３を搭載しており、該バッテリ１３搭載部分の下部枠体１２前方側（図１に示すＡ側）に、前部走行フレーム２が配設され、バッテリ１３搭載部分の下部枠体１２後方側（図１に示すＢ側）に、後部走行フレーム３が配置されている。
【００１２】
各走行フレーム２，３は、駆動輪５やサスペンション機構７を取り付けた走行フレーム本体１４と、該走行フレーム本体１４の左右両側へ拡がり且つ従動輪６を装着した支持部材１５とで構成され、該支持部材１５の下面と下部枠体１２の上面との間には、駆動輪５が上下方向へ変位し得るように走行フレーム２，３を枢支する揺動機構４が介在している。
【００１３】
この揺動機構４は、下部枠体１２の幅方向に延びる支持ピン１６を介して回動可能に組み合わされた下部軸受１７及び上部軸受１８（図３参照）を有し、下部軸受１７は、下部枠体１２の上面の所定位置に固定され、上部軸受１８は、走行フレーム２，３の支持部材１５の下面に固定されている。
【００１４】
駆動輪５は、前部及び後部の走行フレーム２，３の一端部中央部分に配置した駆動装置１９の下部に、路面２０に接するように設けられている。
【００１５】
従動輪６は、前部及び後部の走行フレーム２，３の左右両側の各支持部材１５の他端部側に、路面２０に接するように設けられている。
【００１６】
前記の駆動輪５は、駆動装置１９の走行用モータ２１により走行方向へ転動し、駆動装置１９の旋回用モータ２２により左右へ転向する。
【００１７】
また、前記の従動輪６には、方向自在に転動可能なキャスタ形式のものが用いられている。
【００１８】
サスペンション機構７は、走行フレーム本体１４他端部の幅方向中心、並びにその左右のそれぞれに所定の間隔で並設したコイルスプリング２３と、該コイルスプリング２３を走行フレーム本体１４の他端部に係止するボルト２４とにより構成されている。
【００１９】
ボルト２４は、その下端部にコイルスプリング座２５をそれぞれ有しており、コイルスプリング２３と走行フレーム本体１４の他端部側の水平部材２６に下方からボルト２４を挿通し且つその先端に螺合したナット２７でコイルスプリング２３の圧縮量を設定することによってサスペンション機構７のクッション性を調整できるようになっている。
【００２０】
このサスペンション機構７は、通常、コイルスプリング座２５が下部枠体１２の上面に当接する状態で、下部枠体１２上面と前部及び後部の走行フレーム２，３の走行フレーム本体１４他端部との間に介在している。
【００２１】
流体圧シリンダ８は、前記のサスペンション機構７のコイルスプリング座２５の直下にそれぞれ配置され、ロッド２９先端がコイルスプリング座２５の下面に近接し且つ該ロッド２９によりコイルスプリング座２５を介してサスペンション機構７を上方へ向かって付勢し得るように、下部枠体１２に固定されている。
【００２２】
エアクッション装置９は、下部枠体１２下面の前端寄り部分の左右、及び後端寄り部分の左右の合計４箇所に設けた基板３０と、該基板３０の下側に固定したダイヤフラム３１とを有する。
【００２３】
このエアクッション装置９は、基板３０に設けた空気供給口（図示せず）から空気を供給すると、図４に示すように、ダイヤフラム３１の周辺部が下方へ膨張し、更に、当該ダイヤフラム３１の内方を経てダイヤフラム３１の中央外部に吹き出す空気が路面２０に対して空気圧を付与することにより、ダイヤフラム３１周辺部外面と路面２０との間に薄い空気膜が形成され、自走台車を浮揚状態にする。
【００２４】
図１乃至図４に示す自走台車においては、本体フレーム１の上部枠体１０上に搬送対象物を搭載していない場合は、エアクッション装置９へ空気圧を付与せず且つ流体圧シリンダ８にも流体を送給せずに、駆動輪５と従動輪６とが路面２０に接地して自走台車全体を支持する状態のままで、駆動装置１９の走行用モータ２１により駆動輪５を転動させて、自走台車を運転する。
【００２５】
更に、必要に応じて、駆動装置１９の旋回用モータ２２により駆動輪５の向きを変更し、自走台車の進行方向の転換を図る。
【００２６】
また、本体フレーム１の上部枠体１０上に搬送対象物を搭載した場合には、各エアクッション装置９のダイヤフラム３１へ空気を送給し、該ダイヤフラム３１を介して路面２０へ空気圧を付与して自走台車を浮揚させるとともに、各流体圧シリンダ８に流体圧を付与し、該流体圧シリンダ８のロッド２９を伸張させて、各サスペンション機構７を上向きに付勢し、揺動機構４に枢支した前部及び後部の走行フレーム２，３を介して駆動輪５を、図４に示すように路面２０に押圧し、当該駆動輪５の路面２０に対する接地力を確保する。
【００２７】
この状態で、駆動装置１９の走行用モータ２１により駆動輪５を転動させて、自走台車を運転する。
【００２８】
更にまた、必要に応じて、駆動装置１９の旋回用モータ２２により駆動輪５の向きを変更し、自走台車の進行方向の転換を図る。
【００２９】
このように、図１乃至図４に示す自走台車においては、エアクッション装置９から路面２０へ空気圧を付与して、搬送対象物を搭載した自走台車を浮揚させるとともに、流体圧シリンダ８によりサスペンション機構７を上向きに付勢して、前後の走行フレーム２，３を介して駆動輪５を路面２０に押圧し、当該駆動輪５の路面２０に対する接地力を確保するので、重い搬送対象物を搭載した場合でも走行抵抗を低減させて、小出力の走行用モータ２１で走行することができる。
【００３０】
なお、本発明の自走台車は上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変更を加え得ることは勿論である。
【００３１】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明の自走台車によれば、エアクッション装置から路面へ空気圧を付与し、搬送対象物を搭載すべき本体フレームに浮力を作用させるとともに、アクチュエータによりサスペンション機構を上向きに付勢して、各走行フレームの一端部の駆動輪を路面に押圧し、当該駆動輪の路面に対する接地力を確保するので、走行抵抗が低減して、小出力の走行用モータで走行できるという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の自走台車の実施の形態の一例を示す側面図である。
【図２】図１に関連する自走台車の平面図である。
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図である。
【図４】図３に関連するエアクッション装置及びアクチュエータを作動させた場合の走行フレーム部分の側面図である。
【符号の説明】
１　　　　　本体フレーム
２　　　　　前部走行フレーム
３　　　　　後部走行フレーム
４　　　　　揺動機構
５　　　　　駆動輪
６　　　　　従動輪
７　　　　　サスペンション機構
８　　　　　流体圧シリンダ（アクチュエータ）
９　　　　　エアクッション装置
１６　　　　　支持ピン（支持軸）
２０　　　　　路面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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