(57)【要約】【課題】トラクタ等の作業車両には、アクセルペダルの踏み込み操作に連動させてギヤ式変速装置を切り替えるものが知られているが、同ペダルの踏み込み操作時にギヤ位置が切り替わらない場合、特にシンクロメッシュギヤの同期が行われ難い場合、伝達動力がつながらないため車両が傾斜を下り出すという課題が生じる。【解決手段】アクセルペダルの踏み込みでギヤ式変速装置３ｂの変速位置を切り替える際に、所定時間を超えても変速位置の切り替え操作がセンサ６Ａ，６Ｂにより検出されない時には、変速用油圧シリンダ５Ａ，５Ｂの作動を元に戻し、切り替え前のギヤ位置に戻す。また後輪回転センサ８の検出値により車速に応じた位置に切り替える。【選択図】                図１
2004232804.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジン（Ｅ）の回転数を増速操作するアクセルペダル（１）と、
前記エンジン（Ｅ）の回転動力を走行輪（２Ｆ，２Ｒ）へ伝達するギヤ式変速装置（３ｂ）と、
前記ギヤ式変速装置（３ｂ）のシフタ（４Ａ，４Ｂ）を操作するピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を備え、
前記アクセルペダル（１）の踏み込み操作に連動させて前記ピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を駆動し前記ギヤ式速装置（３ｂ）の変速位置を所定の変速位置に切り替える作業車両の変速制御装置において、
前記変速制御装置には、前記ギヤ式変速装置（３ｂ）の変速位置を検出する変速位置センサ（６Ａ，６Ｂ）を設けると共に、
前記アクセルペダル（１）の踏み込み操作に連動させて前記ピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を駆動し前記ギヤ式変速装置（３ｂ）の変速位置を切り替える際に、所定時間を超えても変速位置の切り替え操作が前記センサ（６Ａ，６Ｂ）により検出されない時には、前記ピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を切り替え前のギヤ位置に復帰させる制御手段（１０）を備えたことを特徴とする作業車両の変速制御装置。
【請求項２】
エンジン（Ｅ）の回転数を増速操作するアクセルペダル（１）と、
前記エンジン（Ｅ）の回転動力を走行輪（２Ｆ，２Ｒ）へ伝達するギヤ式変速装置（３ｂ）と、
前記ギヤ式変速装置（３ｂ）のシフタ（４Ａ，４Ｂ）を操作するピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を備え、
前記アクセルペダル（１）の踏み込み操作に連動させて前記ピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を駆動し前記ギヤ式速装置（３ｂ）の変速位置を所定の変速位置に切り替える作業車両の変速制御装置において、
前記変速制御装置に、前記ギヤ式変速装置（３ｂ）の変速位置を検出する変速位置センサ（６Ａ，６Ｂ）を設け、
前記走行輪（２Ｆ，２Ｒ）に至る伝動軸には、この走行輪（２Ｆ，２Ｒ）の回転数と同期した回転を検出する回転センサ（８）を設けると共に、
前記アクセルペダル（１）の踏み込み操作に連動させて前記ピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を駆動し前記ギヤ式変速装置（３ｂ）の変速位置を切り替える際に、所定時間を超えても変速位置の切り替え操作が前記センサ（６Ａ，６Ｂ）により検出されない時には、前記ピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）による切り替え位置を前記回転センサ（８）により得られる回転数に応じて変更する制御手段（１０）を備えたことを特徴とする作業車両の変速制御装置。
【請求項３】
エンジン（Ｅ）の数を増速操作するアクセルペダル（１）と、
前記エンジン（Ｅ）の回転動力を走行輪（２Ｆ，２Ｒ）へ伝達するギヤ式変速装置（３ｂ）と、
前記ギヤ式変速装置（３ｂ）のシフタ（４Ａ，４Ｂ）を操作するピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を備え、
前記アクセルペダル（１）の踏み込み操作に連動させて前記ピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を駆動し前記ギヤ式変速装置（３ｂ）の変速位置を切り替える作業車両の変速制御装置において、
前記変速制御装置には、前記ギヤ式変速装置（３ｂ）の変速位置を検出する変速位置センサ（６Ａ，６Ｂ）と、
前記車両の走行輪（２Ｆ，２Ｒ）にブレーキをかけるブレーキ用アクチュエータ（９Ｌ，９Ｒ）を設けると共に、
前記アクセルペダル（１）の踏み込み操作に連動させて前記ピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を駆動し前記ギヤ式変速装置（３ｂ）の変速位置を切り替える際に、所定時間を超えても変速位置の切り替え操作が前記センサ（６Ａ，６Ｂ）により検出されない時には、前記ブレーキ用アクチュエータ（９Ｌ，９Ｒ）により、前記走行輪（２Ｆ，２Ｒ）に対し車速を減速させる程度にブレーキをかける制御手段（１０）を備えたことを特徴とする作業車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、トラクタ等の農業用、或いは建築、運搬用作業車両の変速制御装置の構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、特開昭６３−３４３４９号公報に示されるように、作業車両（フォークリフト）には、エンジンの回転動力を増速操作するアクセルペダルと、前記エンジンの回転動力を走行輪へ伝達するギヤ式変速装置と、前記ギヤ式変速装置の変速位置を前記アクセルペダルの踏み込み操作に連動させて切り替えるピストン式変速用アクチュエータとを備えたものが知られている。
【０００３】
そして、前記公報による作業車両では、アクセルペダルの踏み込み操作時に前記ギヤ式変速装置が目的とする変速位置に切り替わらない場合、前記変速用アクチュエータを一旦逆方向側へ戻し、再度所定方向に駆動させる制御、所謂リトライ動作を行う構成となっている。
【０００４】
【特許文献１】
特開昭６３−３４３４９号
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記作業車両が傾斜地で作業している場合、前記リトライ動作等を行なう等して変速位置が切り替わらない時間が長引くと、車両が傾斜地を下り始め、安全性を損なうという課題が有った。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明は上記課題を鑑みて、請求項１では作業車両の変速制御装置を以下のように構成した。即ち、エンジン（Ｅ）の回転数を増速操作するアクセルペダル（１）と、
前記エンジン（Ｅ）の回転動力を走行輪（２Ｆ，２Ｒ）へ伝達するギヤ式変速装置（３ｂ）と、
前記ギヤ式変速装置（３ｂ）のシフタ（４Ａ，４Ｂ）を操作するピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を備え、
前記アクセルペダル（１）の踏み込み操作に連動させて前記ピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を駆動し前記ギヤ式速装置（３ｂ）の変速位置を所定の変速位置に切り替える作業車両の変速制御装置において、
前記変速制御装置には、前記ギヤ式変速装置（３ｂ）の変速位置を検出する変速位置センサ（６Ａ，６Ｂ）を設けると共に、
前記アクセルペダル（１）の踏み込み操作に連動させて前記ピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を駆動し前記ギヤ式変速装置（３ｂ）の変速位置を切り替える際に、所定時間を超えても変速位置の切り替え操作が前記センサ（６Ａ，６Ｂ）により検出されない時には、前記ピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を切り替え前のギヤ位置に復帰させる制御手段（１０）を備えたことを特徴とする作業車両の変速制御装置とした。
（請求項１の作用）
以上のように構成した請求項１の発明では、前記アクセルペダル（１）の踏み込み操作に連動させて前記ピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を駆動し前記ギヤ式変速装置（３ｂ）の変速位置を切り替える際に、所定時間を超えても変速位置の切り替え操作が前記センサ（６Ａ，６Ｂ）により検出されない時には、前記ピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を作動前のギヤ位置に復帰させる。
【０００７】
また請求項２の発明では、エンジン（Ｅ）の回転数を増速操作するアクセルペダル（１）と、
前記エンジン（Ｅ）の回転動力を走行輪（２Ｆ，２Ｒ）へ伝達するギヤ式変速装置（３ｂ）と、
前記ギヤ式変速装置（３ｂ）のシフタ（４Ａ，４Ｂ）を操作するピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を備え、
前記アクセルペダル（１）の踏み込み操作に連動させて前記ピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を駆動し前記ギヤ式速装置（３ｂ）の変速位置を所定の変速位置に切り替える作業車両の変速制御装置において、
前記変速制御装置に、前記ギヤ式変速装置（３ｂ）の変速位置を検出する変速位置センサ（６Ａ，６Ｂ）を設け、
前記走行輪（２Ｆ，２Ｒ）に至る伝動軸には、この走行輪（２Ｆ，２Ｒ）の回転数と同期した回転を検出する回転センサ（８）を設けると共に、
前記アクセルペダル（１）の踏み込み操作に連動させて前記ピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を駆動し前記ギヤ式変速装置（３ｂ）の変速位置を切り替える際に、所定時間を超えても変速位置の切り替え操作が前記センサ（６Ａ，６Ｂ）により検出されない時には、前記ピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）による切り替え位置を前記回転センサ（８）により得られる回転数に応じて変更する制御手段（１０）を備えたことを特徴とする作業車両の変速制御装置とした。
（請求項２の作用）
以上のように構成した請求項２の発明では、前記アクセルペダル（１）の踏み込み操作に連動させて前記ピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を駆動し前記ギヤ式変速装置（３ｂ）の変速位置を切り替える際に、所定時間を超えても変速位置の切り替え操作が前記センサ（６Ａ，６Ｂ）により検出されない時には、前記ピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）による切り替え位置を前記回転センサ（８）により得られる回転数に応じて変更する。
【０００８】
また請求項３の発明では、エンジン（Ｅ）の数を増速操作するアクセルペダル（１）と、
前記エンジン（Ｅ）の回転動力を走行輪（２Ｆ，２Ｒ）へ伝達するギヤ式変速装置（３ｂ）と、
前記ギヤ式変速装置（３ｂ）のシフタ（４Ａ，４Ｂ）を操作するピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を備え、
前記アクセルペダル（１）の踏み込み操作に連動させて前記ピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を駆動し前記ギヤ式変速装置（３ｂ）の変速位置を切り替える作業車両の変速制御装置において、
前記変速制御装置には、前記ギヤ式変速装置（３ｂ）の変速位置を検出する変速位置センサ（６Ａ，６Ｂ）と、
前記車両の走行輪（２Ｆ，２Ｒ）にブレーキをかけるブレーキ用アクチュエータ（９Ｌ，９Ｒ）を設けると共に、
前記アクセルペダル（１）の踏み込み操作に連動させて前記ピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を駆動し前記ギヤ式変速装置（３ｂ）の変速位置を切り替える際に、所定時間を超えても変速位置の切り替え操作が前記センサ（６Ａ，６Ｂ）により検出されない時には、前記ブレーキ用アクチュエータ（９Ｌ，９Ｒ）により、前記走行輪（２Ｆ，２Ｒ）に対し車速を減速させる程度にブレーキをかける制御手段（１０）を備えたことを特徴とする作業車両の制御装置とした。
（請求項３の作用）
以上のように構成した請求項３の発明では、前記アクセルペダル（１）の踏み込み操作に連動させて前記ピストン式変速用アクチュエータ（５Ａ，５Ｂ）を駆動し前記ギヤ式変速装置（３ｂ）の変速位置を切り替える際に、所定時間を超えても変速位置の切り替え操作が前記センサ（６Ａ，６Ｂ）により検出されない時には、前記ブレーキ用アクチュエータ（９Ｌ，９Ｒ）により、前記走行輪（２Ｆ，２Ｒ）に対し車速を減速させる。
【０００９】
【発明の効果】
これにより、請求項１の発明では、目的の変速が行われない場合には、変速作動前の元の変速位置に復帰するので、例えば長時間利用していない他の変速位置に切り替わる構成と比較して、確実にギヤの切り替えが行われ、車両が下り坂を逸走する恐れが無い。
【００１０】
また請求項２の発明では、目的の変速が行なわれない場合には、車両が下り坂を下っている時に車両が増速している状況や上り坂で車体が減速しつつある状況と想定し、走行輪（２Ｆ，２Ｒ）側の回転数、即ち実車速に応じた最も切り替わり易い変速位置に切り替えるので、前記同様、車両が下り坂を逸走する恐れが無い。
【００１１】
また請求項３の発明でも、目的の変速が行なわれない場合には、特に車両が下り坂を下っている時に増速している状況と想定し、走行輪（２Ｆ，２Ｒ）の回転を制動することで伝動下手側の回転数の変動を抑え、前記目的の変速位置に極力迅速に切り替えを完了させることができる。また前記ギヤの切り替えが完了しなくても、ブレーキによって車速を減速させるので車両が下り坂を逸走する恐れが無い。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて、この発明を作業車両となる農業用トラクタ（以下、トラクタＴ）に搭載した場合について説明する。
最初にトラクタＴの構成について説明する。
【００１３】
トラクタＴは、図２に示すように、ボンネット１１内部にディーゼルエンジンＥを備え、このエンジンＥの回転動力をクラッチハウジング１２及びミッションケース１３内の伝動機構へ伝達し後述する各種の変速装置で適宜減速した後、走行輪となる後輪２Ｒ、または前後輪２Ｆ，２Ｒへ伝達して走行する構成となっている。
【００１４】
トラクタＴの操縦席１５の前方には、前記前輪２Ｆを操舵するステアリングハンドル１６を突出して設け、この下方に車両の前後進を切り替える前後進切替レバー１７、及びエンジンＥの回転数を調節するアクセルレバー１８を設けている。そして前記アクセルレバー１８の回動基部には、摩擦材を有するレバー保持機構を設けると共に、ワイヤーを介して前記エンジン側部の調速機構（ガバナ機構）Ｇに接続する構成となっている。これにより、エンジンＥのアクセル位置（スロットル位置）を設定された位置に保持する構成となっている。
また、前記ステアリングハンドル１６下方には、クラッチペダルや左右ブレーキペダル２０，２０、そしてアクセルペダル１を設け、前記アクセルペダル１の回動基部には、エンジン回転数を減速側へ戻すよう付勢したスプリングを設けると共に、この踏込操作を検出するアクセルペダル位置センサ１ｓを設ける構成となっている。また前記アクセルペダル１の回動基部には、前記アクセルレバー１８と同様に、ワイヤーを介して前記エンジンＥの調速機構Ｇへ接続する構成となっており、これにより、前記アクセルレバー１８により設定保持されたアクセル設定位置を下限として、アクセルペダル１の踏み込み時にだけエンジン回転数を上昇させ、踏み込み解除時には、前記アクセルペダル１８で設定された元の位置に復帰する構成となっている。
尚、前記トラクタのような作業車両では、一般的にアクセルレバー１８をエンジン回転を高回転位置（フルスロットル位置）に設定して定速で作業走行し、路上走行や圃場内移動時では、アクセルレバー１８を低回転位置に設定し、アクセルペダル１を踏み込んでエンジン回転数、即ち車速を調節する。
【００１５】
また、図３に示すように、操縦席１５側方には、ｙ型シフト式の変速レバー２０を設け、同レバー２０の回動操作により後述する副変速装置２１を３段階（Ｈ，Ｌ，Ｍ）に切り替える構成となっている。また変速レバー２０の回動基部にはレバー操作位置を検出する変速レバー位置センサ２０ｓを設けると共に、このレバー把持部には、主変速装置３を切り替える前後一対の変速スイッチ（変速アップスイッチ２０Ａ、変速ダウンスイッチ２０Ｂ）を設け、オペレータのスイッチ操作によりコントローラ１０の通電指令を介し主変速装置３の変速位置を１速ずつ切り替える構成となってる。
【００１６】
また同じく操縦席１５側方には、車体後部のリフトアーム３２の回動角度、即ち、図中ではロータリ作業機Ｒの高さを変更する作業機昇降用レバー２２を設け、このレバー２２にも操作位置を検出するポテンショメータ２２ｓを設けている。また更にこれらレバー２０，２２のレバーガイド後方には、前記ロータリ作業機Ｒの耕深を設定する耕深設定器２４や、旋回制御装置の作動を入り切りする旋回制御入切スイッチ２３を設けている。尚、前記旋回制御入切スイッチ２３は、トラクタＴの旋回操作に連動して作業機Ｒを上昇したり、前輪２Ｆの周速を後輪２Ｒの周速に対して増速したり、旋回内側の後輪ブレーキ制動させる制御を入切操作するものである。
【００１７】
そして、これらの検出器２０ｓ，２２ｓ…や設定器２３，２４…は、この発明の制御手段１０となる走行用コントローラ１０ａ或いは作業機用コントローラ１０ｂへ接続する構成となっている。
またトラクタＴの車体後部には、作業機昇降用油圧シリンダ３０を内装するシリンダケース３１を備え、前記シリンダ３０のピストン伸縮によりケース３１左右に支持するリフトアーム３２を上下回動する構成となっている。また、車体後部にはリンク機構２９を設け、同リンク機構２９に前記作業機Ｒを連結する構成となっている。そして前記リフトアーム３２の片側には、この回動基部にリフトアーム角センサ３２ｓを設けている。
【００１８】
これにより、前記作業機用コントローラ１０ｂでは、ポジション制御、詳しくは、前記作業機昇降用レバー２２の操作角度とリフトアーム３２の設定角度とを一致させるように、作業機上昇用の比例圧力制御弁のソレノイド３３、或いは作業機下降用制御弁のソレノイド３４へ通電し作業機Ｒを昇降する構成となっている。
【００１９】
次に、図１に基づきトラクタＴの動力伝達経路について説明する。
前記エンジンＥの回転動力は、クラッチハウジング１３内の主クラッチ４０にて断続操作され、同クラッチ４０がつながれた状態では、前記動力をミッションケース１３内に設けた第一主変速装置３ａ、前後進切替装置４１、そして本願のギヤ式変速装置となる第二主変速装置３ｂ、副変速装置２１と順に伝達する構成となっている。
【００２０】
また前記エンジンＥには、前記調速装置Ｇにアクセル位置センサ３５を設け、出力軸にエンジン回転センサ３６を設け、両センサ３５，３６により車両のエンジン負荷状態を検出する構成となっている。
また前記第一主変速装置３ａは、高低二段のクラッチ（ＨｉクラッチＣｈ，ＬｏクラッチＣｌ）を有する油圧クラッチ式変速装置であり、クラッチ内部のピストンにて高低どちらか一方のクラッチ板を圧着することで回転動力を高低二段に切り替えられ、その動力を前後進切替装置４１へ伝達する構成となっている。
【００２１】
また前記前後進切替装置４１も、２つのクラッチ（前進用クラッチＣｆ，後進用クラッチＣｒ）を有する油圧クラッチ式切替装置であり、前記前後進切替レバー１７の操作位置に応じてどちらか一方のクラッチを圧着する。そして、回転動力を第二主変速装置３ｂへ正転、若しくは逆回転で伝達する構成となっている。
【００２２】
また、前記前後進切替装置４１の各クラッチＣｆ，Ｃｒは、主変速装置３の変速位置を切り替える際の昇圧クラッチを兼ねる構成となっており、比例圧力制御弁にてクラッチディスクの圧着力を調整し、切替制御弁により前後どちらか一方のクラッチＣｆ（Ｃｒ）へ連通する構成となっている。即ち、主変速装置３を切り替える際には、切替操作に先立って前記クラッチＣｆ，Ｃｒを共に切りとし、前記切替操作完了後、前進用クラッチＣｆ若しくは後進用クラッチＣｒを入とする。
【００２３】
また第二主変速装置３ｂは、ピストン式変速アクチュエータとなる「３−４速」変速用油圧シリンダ５Ａ、「１−２速」変速用油圧シリンダ５Ｂを備えたシンクロメッシュギア式の変速装置であり、前記両油圧シリンダ５Ａ，５Ｂの内、一つのシリンダ５Ａ（５Ｂ）のピストンを伸長若しくは短縮し先端部に係合されたシフタ４Ａ（４Ｂ）を前後に移動することで４つのギヤ組の内の１つのギヤ組を通じて、回転動力を副変速装置２１へ伝達する構成となっている。詳しくは前記「３−４速」変速用油圧シリンダ５Ａのピストンが図中左側に伸長することで「４速」となり、同ピストンが図中右側に短縮することで「３速」となり、前記「１−２速」変速用油圧シリンダ５Ｂのピストンが図中左側に伸長することで「２速」となり、同ピストンが図中右側に短縮することで「１速」となる構成となっている。
【００２４】
これにより、前記第一主変速装置３ａと第二主変速装置３ｂの変速位置を組み合わせることにより、主変速装置３は、２×４＝全８速の変速位置を有する構成となっている。そして、前記主変速装置３を変速する場合は、変速アップスイッチ２０Ａと変速ダウンスイッチ２０Ｂの押し込むことで、同変速装置３の変速位置を１速ずつ順に増速若しくは減速させる。また、後述するようにアクセルペダル１の踏込操作と踏込解除操作で、増速、或いは減速する構成となっている。
【００２５】
また前記副変速装置２１は、前記変速レバー２０の手動操作によりワイヤーやリンク機構等の機械的連動機構を介して切り替えるスライディングメッシュギヤ式の変速装置であり、前記第二主変速装置３ｂから伝達された回転動力を「Ｈ速」から「Ｍ速」「Ｌ速」の３つのギヤ組の１つを介して伝達し、出力軸４５より出力する構成となっている。
【００２６】
以上のように構成した主変速装置３と副変速装置２１とを有するトラクタＴは、図４に示すように、夫れ夫れギヤ組を組み合わせて前後２４速の変速が可能となっている。尚、後進での変速位置は、例えば高速位置をカットして段数を削減する構成としても良い。
【００２７】
また前記出力軸４５に伝達された回転動力は、後輪デフ機構４６を介して左右後輪２Ｒへ伝達すると共に、前輪動力分岐ギヤ４７を介して、前輪増速装置４８、前輪デフ機構４９を介して前輪２Ｆへ伝達する構成となっている。
また前記前輪動力分岐ギヤ４７から動力を受けた前輪駆動軸７には、後輪回転センサ８を設け、同センサ８により前記主副変速装置から出力される回転を検出、或いは前記変速ギヤが何れの位置に入っていない時には走行輪側からの付き回り回転を検出する構成となっている。
【００２８】
また前記後輪デフ機構４６から出力される左右駆動軸には、夫れ夫れディスク式ブレーキ装置５０を設け、前記左右のブレーキペダルの踏込操作、或いはブレーキ用油圧シリンダ９Ｌ，９Ｒの駆動により、夫れ夫れ独立して或いは左右同時に圧着して後輪２Ｒ，２Ｒを制動する構成となっている。
【００２９】
また前記前輪増速装置４８は、前記旋回制御入切スイッチ２３が入であるときに、トラクタＴの旋回操作に連動して前輪２Ｆへ伝達する回転を等速から倍速に切り替える構成となっている。
次に、トラクタＴの制御系統について図５に基づいて説明する。
【００３０】
前記トラクタＴの制御手段１０は、走行用コントローラ１０ａと作業機操作用コントローラ１０ｂとから成り、夫れ夫れの内部に各種センサや設定器の情報を処理するＣＰＵ、前記情報を一時記憶するＲＡＭ、この発明の変速制御の制御プログラム等を記憶するＲＯＭ、更にはタイマー等を有する構成となっている。
【００３１】
そして、走行用コントローラ１０ａには、この入力部に、変速アップスイッチ２０Ａ、変速ダウンスイッチ２０Ｂ、変速レバー位置センサ２０ｓ、アクセル位置センサ３５、エンジン回転センサ３６、アクセルペダル位置センサ１ｓ、後輪回転センサ８、前記変速用油圧シリンダ５Ａ，５Ｂのシフタ位置を検出するポテンショメータ式の主変速位置センサ６Ａ，６Ｂ、第一主変速装置３ａの油路に設けたＨｉクラッチＣｈ及びＬｏクラッチＣｌの圧力センサ５５，５６を設けている。
【００３２】
また出力部には、Ｈｉクラッチへ圧油を連通させる切替制御弁のソレノイド６６、及びＬｏクラッチへ圧油を連通させる切替制御弁のソレノイド６７、前後進切替装置４１の昇圧用比例圧力制御弁のソレノイド５７、第二主変速装置３ｂを１速から４速位置に切り替えるべく前記変速用油圧シリンダ５Ａ，５Ｂを駆動させる切替制御弁のソレノイド６０，６１，６２，６３、左後輪２Ｌ及び右後輪２Ｒにブレーキをかける比例圧力制御弁のソレノイド６４，６５を接続して設けている。
【００３３】
また作業機用コントローラ１０ｂには、この入力部に、旋回制御入切スイッチ２３、耕深設定器２４、ポジションレバー２２基部のポテンショメータ２２ｓ、リフトアーム角センサ３２ｓ等を接続して設け、出力部に作業機昇降用の切替制御弁のソレノイド３３，３４、液晶モニタ６８、警報ブザー６９等を接続して設けている。
【００３４】
以上のように構成したトラクタＴでは、図６乃至図１０に示す制御の概要を示すフローチャートのように、アクセルペダルによる変速制御が行われる。
まず、最初にトラクタＴにエンジンキースイッチをＯＮとして電源を投入すると、前記走行用コントローラ１０ａでは、センサや操作スイッチ類の状態を読み込み、主・副変速装置の変速位置やエンジン回転数を記憶する。そして、前記アクセルペダル１が踏まれると、前記エンジン回転数や負荷状態により変速位置をアップ或いはダウン可能かどうかをマップ処理等の手段で判定する（ＳＴＥＰ１〜４）。
【００３５】
そして、前記判定により自動変速出力がＯＮ（可能）である場合、変速用油圧シリンダ５Ａ，５Ｂによる変速であるかどうか、即ち前記副変速装置２１がＬ速に設定されている場合に変速装置をアップする場合では、第２速から第３速、第４速から第５速、第６速から第７速…へ変速する場合であり、変速装置をダウンする場合なら第７速から第６速、第５速から第４速、第３速から第２速へ変速する場合であるかどうかを判定する（ＳＴＥＰ６）。
【００３６】
そして、前記ＳＴＥＰ６の判定がＹＥＳの判定であれば、続けて現在変速作動中かどうかの判定を行い（ＳＴＥＰ８）、これがＹＥＳの判定であれば、前記変速指示をキャンセルし、他の処理を行ってリターンとなる。
これにより、１回の変速作動を完了して後に、新たな変速が行われることなり、複数の変速段が飛ばされて車速が急激に変更されることを防止することができる。
【００３７】
また、前記ＳＴＥＰ８の判定がＮＯの場合、即ち現在は変速作動が行われていないと判定さたときには、現在の変速位置を記憶すると共に、前記前後進切替装置４１の制御弁への通電を停止し、クラッチＣｆ，Ｃｒの圧着を切りとする。そして、コントローラ内のタイマーを作動させて、各変速位置に応じて前記油圧シリンダを駆動する。
【００３８】
そして、前記変速作動が所定時間以内、ここでは１秒以内で完了した場合は、前記比例圧力制御弁で油圧力を調整しながら前後進切替装置４１のクラッチＣｆ，Ｃｒを入りとして、リターンとする。また前記所定時間を超えても完了されない場合は、ＳＴＥＰ１６の変速異常処理のサブルーチンを実行する。
【００３９】
図８に示す変速異常処理（１）のサブルーチンは、請求項１にかかる処理を示し、前記図６のＳＴＥＰ５で出された変速指示をキャンセルし、前記記憶されている元の変速位置へ出力を行う。その後、尚、変速作動が完了されない場合は、前記液晶モニタ６８に警告を表示したり警報ブザー６９等を作動し、オペレータへ故障を通知する。
【００４０】
これにより、目的の変速が行われない場合には、変速作動前の元の変速位置に復帰するので、例えば長時間利用していない他の変速位置に切り替わる構成と比較して、確実にギヤの切り替えが行われ、車両が下り坂を逸走したり、変速完了後エンストを生じる恐れを極力低減することができる。またここでは、アクセルペダル１の踏み込みによる変速は、１速から８速、９速から１６速、１７速から２４速といった所定の変速範囲内で、且つ変速アップ／ダウンスイッチ２０Ａ，２０Ｂにより設定された変速位置を下限として、アクセルペダル１の踏み込み操作に応じて増速し、踏み込み解除にて減速する構成としたので、作業時の最低限の速度を維持しつつ局所的な一時的な状況変化、例えば旋回時や障害物を回避するときに迅速に対応することができる。
【００４１】
また、図９に示す変速異常処理（２）のサブルーチンは、請求項２にかかる処理を示し、前記図６のＳＴＥＰ５で出された変速指示出力をキャンセルすると共に、前記後輪回転センサ８、変速位置センサ２０ｓ、エンジン回転センサ３６等の検出値により前記シンクロメッシュギヤの回転が最も同期しやすい変速位置、例えばトラクタＴが下り坂で速度を増している場合は、最初の変速指示よりも車速の早い高段の変速位置へ、上り坂で速度が下がっている場合は、車速の低い低段の変速位置へ変速指示を変更する。
【００４２】
これにより、車両が下り坂を下っている時に車両が増速している状況や上り坂で車体が減速しつつある状況では、前後輪２Ｆ，２Ｒ側の回転数、即ち車速に応じて、最も切り替わり易い変速位置に切り替えるので、車両が逸走したり、また変速完了後に急加速したりエンストを生じる恐れを極力防止することができる。
【００４３】
また更に、図１０に示す変速異常処理のサブルーチンは、請求項３にかかる処理を示し、前記トラクタＴが下り坂を下っている場合と想定し、左右の後輪２Ｒのブレーキ用油圧シリンダ９Ｒ，９Ｒを共に駆動し、車速を減速させた後に再度変速位置への出力を行う。
【００４４】
これにより、目的の変速が行なわれない場合は、特に下り坂を下っている時に車両が増速している状況と想定し、前後輪２Ｆ，２Ｒの回転を制動することで伝動下手側の回転数の変動を抑え、前記目的の変速位置に極力迅速に切り替えを完了させることができる。また前記ギヤの切り替えが完了しなくても、ブレーキによって車速を減速させるので車両が下り坂を逸走する恐れが無い。
【００４５】
尚、前記変速制御装置の別形態としては、前記図７のＳＴＥＰ１４で行なわれる変速作動完了かを判定すると同時に、前記センサ値が所定時間（例えば０．２秒）以上変化していないかどうか、即ち油圧シリンダ５Ａ（５Ｂ）のピストンの動きが故障により止まったままになっていないかどうかを判定し、これがＹＥＳの場合にも変速異常時処理に進む構成としても良い。
【００４６】
また図８，９の変速異常時処理のサブルーチンでは、車両に前後傾斜角を検出する傾斜センサを設け、前進中の前下がり状態や後進中の後ろ下がり状態での変速時には、前記液晶モニタ６８や警報ブザー６９によりオペレータによるブレーキ操作を喚起して前記シンクロメッシュギヤの同期を促進させる構成としたり、更にブレーキ操作が検出された時に前記シリンダ５Ａ（５Ｂ）への出力を行う構成としても良い。
【００４７】
また、前記主、副変速装置３，２１をすべて油圧或いは電気的にアクチュエータで切り替える構成とし、アクセルペダル１の踏み込み操作で１段ずつ或いは複数段ずつ切り替える構成としても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】トラクタの動力伝達機構線図。
【図２】トラクタの全体側面図。
【図３】トラクタの操縦席部を示す斜視図。
【図４】各変速位置とアクチュエータの作動位置位置の関係を示す図。
【図５】コントローラの接続状態を示す図。
【図６】制御の概要を示すフローチャート（１）。
【図７】制御の概要を示すフローチャート（２）。
【図８】請求項１の発明を示す制御フローチャート。
【図９】請求項２の発明を示す制御フローチャート。
【図１０】請求項３の発明を示す制御フローチャート。
【符号の説明】
Ｅ  エンジン
Ｔ  トラクタ
１  アクセルペダル
２Ｆ  前輪
２Ｒ  後輪
３  第二主変速装置
４Ａ  シフタ
４Ｂ  シフタ
５Ａ  「３−４速」変速用油圧シリンダ
５Ｂ  「１−２速」変速用油圧シリンダ
６Ａ  変速位置センサ
６Ｂ  変速位置センサ
７    前輪駆動軸
８    後輪回転センサ
９Ｌ  左後輪ブレーキ用油圧シリンダ
９Ｒ  右後輪ブレーキ用油圧シリンダ
１０    制御手段
１０ａ  走行用コントローラ
１０ｂ  作業機用コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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