(57)【要約】【課題】反転時に車輪をキャスタ軸回りで回転しないようにロックすること。【解決手段】キャスタ６のキャスタ軸１２に同心状に遊嵌合して車体３に止着し外周面に一対のロック溝１９ａを１８０°間隔で形成したロックリング１９と、キャスタ６の支持枠１３に揺動可能に枢支された揺動レバー２１と、該揺動レバー２１の一端部に突設されて各ロック溝１９ａに嵌脱可能なロックピン２０と、揺動レバー２１を介してロックピン２０をロック溝１９ａに嵌入させるばね２２とを有する回転ロック機構１７が設けられ、揺動レバー２１の他端部に設けたガイドローラ２８をレール２の端部側方に設けたガイド板３４上に乗り上げさせることにより、該揺動レバー２１がばね２２に抗して揺動されてロックピン２０がロック溝１９ａから離脱されるようにした。【選択図】　図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の下面に設けた軸受部に回転可能に支持されたキャスタ軸と、該キャスタ軸に一体固着した支持枠と、該支持枠にキャスタ軸の軸心から前後進方向に所定間隔をおいて架設された車軸と、該車軸に回転可能に外嵌された車輪とからなるキャスタを有する搬送車において、前記車輪を直線状レールに沿って前後進させる際に前記支持枠をキャスタ軸回りで回転しないようにロックする回転ロック機構が設けられ、該回転ロック機構に係合してロックを解除するアンロック機構が前記直線状レールの端部近傍に設けられていることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記回転ロック機構が、前記キャスタ軸に同心状に遊嵌合して車体に止着し外周面に一対のロック溝を１８０°間隔で形成したロックリングと、前記支持枠に揺動可能に枢支された揺動レバーと、該揺動レバーの一端部に突設されて前記各ロック溝に嵌脱可能なロックピンと、前記揺動レバーを付勢することによりロックピンをロック溝に嵌入させるばねとを有しており、前記揺動レバーの他端部を前記アンロック機構に係合させることにより、該揺動レバーがばねに抗して揺動されてロックピンがロック溝から離脱されるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記アンロック機構が前記レールの端部側方に配置したガイド板からなり、前記揺動レバーの他端部に設けたガイドローラをガイド板上に乗り上げさせることにより、該揺動レバーがばねに抗して揺動されてロックピンがロック溝から離脱されるようにしたことを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記レールの端部上に前記車輪の幅よりも若干大きい間隔をおいて左右一対のガイドバーが配置され、その両ガイドバー間に車輪を通過させるようにしたことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、レールに沿って前後進する無人搬送車などの搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、無人搬送車の一例として図８に示すものがある。これは、ループ状外側レール１と、両端部が旋回台２ａによりループ状に接続された内側レール２とを有し、該両レール１，２に沿って走行可能な車体３の一側部に駆動輪機構４と従動輪機構５とが前後進ａ，ｂ方向に沿って所定間隔をおいて設けられると共に、該車体３の他側部に一対のキャスタ６が前後進ａ，ｂ方向に沿って所定間隔をおいて設けられている。
【０００３】
前記駆動輪機構４及び従動輪機構５は、外側レール１の上面に当接する車輪７と該外側レール１の両側面を挟持する補助輪８とを設けたブラケット９を有し、該各ブラケット９の上面に突設した主軸１０が車体３の下面に設けた軸受部に回転可能に支持され、駆動輪機構４のブラケット９に車輪７を正逆回転させるためのドライブモータ１１が設けられている。
【０００４】
前記各キャスタ６は、図９にも示すように、車体３の下面に設けた軸受部に正逆回転ｃ，ｄ可能に支持されたキャスタ軸１２と、該キャスタ軸１２に一体固着した略コ状支持枠１３と、該支持枠１３にキャスタ軸１２の軸心Ｏから前後進ａ，ｂ方向に所定間隔ｈをおいて架設された車軸１４と、該車軸１４に回転可能に外嵌された車輪１５とからなる。
【０００５】
上記構成において、図９（ａ）に示すように、車体３を外側レール１の直線部及び内側レール２に沿って前進ａさせる場合には、その駆動力Ｆ１で各キャスタ６の車軸１４がキャスタ軸１２よりも後進ｂ側に位置されており、車輪１５を引っ張るようにして車体３を両レール１，２に沿って前進ａさせる。
【０００６】
図９（ｂ）に示すように、ドライブモータ１１を逆転駆動することにより車体３を後進ｂ側に反転させる場合には、駆動力Ｆ２で各キャスタ６の車輪１５がキャスタ軸１２回りで１８０°回転されて〔図９（ｃ）参照〕、その各キャスタ６の車軸１４がキャスタ軸１２よりも前進ａ側に位置され〔図９（ｄ）参照〕、車輪１５を引っ張るようにして車体３を両レール１，２に沿って後進ｂさせる。
【０００７】
前記車体３を外側レール１の円弧状コーナ部１ａに沿って後進ｂ（または前進ａ）させる場合には、各キャスタ６の車輪１５がキャスタ軸１２回りで自由に回転してその向きを徐々に変えながら旋回台２ａ上を移動される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の構成では、外側レール１の直線部及び内側レール２に沿って車体３を前進ａから後進ｂまたはその逆向きに反転させる場合に、キャスタ軸１２の軸心Ｏ回りで車輪１５が１８０°回転して内側レール２の上面に強く擦られるため〔図９（ｃ）参照〕、過大な走行抵抗を発生させ、これにより、車体３が大きく揺れたり振動したりして、その車体３をスムーズに反転走行させることが困難であり、また、ドライブモータ１１として大駆動力を有するものが必要となり、コストアップになる。
【０００９】
また、各キャスタ６の車輪１５をキャスタ軸１２回りで半径ｈで回転させるため、その内側レール２の幅Ｈが２ｈ＋α（Ｈ＝２ｈ＋α）となり、広幅の内側レール２が必要であるから、材料費が高くつく。
【００１０】
本発明は、上記従来の欠点に鑑み、反転時に車輪をキャスタ軸回りで回転しないようにロックするようにした搬送車を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車体の下面に設けた軸受部に回転可能に支持されたキャスタ軸と、該キャスタ軸に一体固着した支持枠と、該支持枠にキャスタ軸の軸心から前後進方向に所定間隔をおいて架設された車軸と、該車軸に回転可能に外嵌された車輪とからなるキャスタを有する搬送車において、前記車輪を直線状レールに沿って前後進させる際に前記支持枠をキャスタ軸回りで回転しないようにロックする回転ロック機構が設けられ、該回転ロック機構に係合してロックを解除するアンロック機構が前記直線状レールの端部近傍に設けられていることを特徴としている。
【００１２】
上記構成によれば、直線状レールに沿って車体を前進から後進またはその逆向きに反転させる場合に、回転ロック機構により支持枠を介して車輪がキャスタ軸回りで回転しないようにロックしており、その反転時に過大な走行抵抗が発生しないから、従来のように車体が大きく揺れたり振動されたりすることがなく、車体を走行させるドライブモータとして従来に比べて小駆動力のもので充分であり、コストダウンを図ることができる。
【００１３】
また、車体をレールの円弧状コーナ部に沿って移動させる場合には、直線状レールの端部近傍に設けたアンロック機構によりロックを解除するから、キャスタの車輪を従来と同様にキャスタ軸回りで自由に回転させてその向きを徐々に変えながら移動させることができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記回転ロック機構が、前記キャスタ軸に同心状に遊嵌合して車体に止着し外周面に一対のロック溝を１８０°間隔で形成したロックリングと、前記支持枠に揺動可能に枢支された揺動レバーと、該揺動レバーの一端部に突設されて前記各ロック溝に嵌脱可能なロックピンと、前記揺動レバーを付勢することによりロックピンをロック溝に嵌入させるばねとを有しており、前記揺動レバーの他端部を前記アンロック機構に係合させることにより、該揺動レバーがばねに抗して揺動されてロックピンがロック溝から離脱されるようにしたことを特徴としている。
【００１５】
上記構成によれば、直線状レールに沿って車体を前進から後進またはその逆向きに反転させる場合に、支持枠に枢支させた揺動レバーの一端部に突設したロックピンをロックリングのロック溝に嵌入させることにより、車輪がキャスタ軸回りで回転しないようにロックすることができ、また、揺動レバーの他端部をアンロック機構に係合させてロックを解除するようになっており、そのロック及びアンロックを機械的に行なうから、長期にわたってメンテナンスフリーで作動させることができると共に、停電時でも作動させることができ安全性が高い。
【００１６】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、前記アンロック機構が前記レールの端部側方に配置したガイド板からなり、前記揺動レバーの他端部に設けたガイドローラをガイド板上に乗り上げさせることにより、該揺動レバーがばねに抗して揺動されてロックピンがロック溝から離脱されるようにしたことを特徴としている。
【００１７】
上記構成によれば、揺動レバーの他端部に設けたガイドローラをガイド板上に乗り上げさせるだけで、簡単確実にロック状態を解除することができる。また、特別なアクチュエータ、例えばソレノイド等が不要で安価である。
【００１８】
請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれかに記載の発明において、前記レールの端部上に前記車輪の幅よりも若干大きい間隔をおいて左右一対のガイドバーが配置され、その両ガイドバー間に車輪を通過させるようにしたことを特徴としている。
【００１９】
上記構成によれば、車輪のロックを解除する際に、直線状レールの端部上に配置した左右一対のガイドバーにより車輪を両側から挟むので、その車輪が不測にキャスタ軸回わりで回転して直線状レール上から脱落するおそれがない。従って、前記レールとして、車輪の幅とほぼ同じ程度の狭幅のものを用いることができ、材料費が安くつく。また、ロックを解除した車体を直線状レールの端部まで移動させると、車輪が両ガイドバー間に入り込んでその車輪の向きが前後進方向に沿うように修正されるので、ロック溝に対してロックピンを確実に嵌入させることができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施の一形態である搬送装置を示すものであって、無人搬送車には各キャスタ６の支持枠１３をキャスタ軸１２回りで回転しないようにロックする回転ロック機構１７が設けられ、該回転ロック機構１７に係合してロックを解除するアンロック機構１８が内側レール２の端部近傍に設けられている。上記以外の構成で図８及び図９に示す構成と同一部分に同一符号を付してその説明を省略する。なお、以下キャスタ６は前後２輪（車体全体では４輪）で説明するが、１輪（車体全体で３輪）でもほぼ同等の効果が得られるものである。
【００２１】
前記回転ロック機構１７は、図２から図６に示すように、外周面に１８０°間隔をおいて一対のロック溝１９ａを形成したロックリング１９と、ロックピン２０付き揺動レバー２１と、該揺動レバー２１を付勢することによりロックピン２０をロック溝１９ａに嵌入させるばね２２とを有している。
【００２２】
前記ロックリング１９は、図２及び図５に示すように、キャスタ軸１２をベアリング２４を介して回転可能に支持する軸受部２５に同心状に遊嵌合して車体３に止着されている。
【００２３】
前記揺動レバー２１は、図２から図４に示すように、支持枠１３の両側に配置されて該支持枠１３に枢支軸２７を介して揺動可能に枢支された左右一対のレバー本体２１ａと、該両レバー本体２１ａの一端部間に架設した略Ｌ字状架設板２１ｂとを有し、該架設板２１ｂにロックピン２０が立設され、各レバー本体２１ａの他端部に左右一対のガイドローラ２８が設けられている。なお、ガイドローラ２８は片側のみの設置でも可能である。
【００２４】
前記ばね２２は、図２及び図３に示すように、支持枠１３の背面から架設板２１ｂの長孔２９に挿通した左右一対の支持杆３０に外嵌されて該各支持杆３０の先端に係止したストッパ板３１と架設板２１ｂとの間に介在されている。
【００２５】
上記構成によれば、外側レール１の直線部及び内側レール２に沿って車体３を前進ａから後進ｂまたはその逆向きに反転させる場合に、ロックピン２０をロック溝１９ａに嵌入させることにより支持枠１３を介して車輪１５がキャスタ軸１２回りで回転しないようにロックしており、その反転時に過大な走行抵抗〔図９（ｃ）参照〕が発生しないから、従来のように車体３が大きく揺れたり振動されたりすることがなく、車体３を走行させるドライブモータ１１として従来に比べて小駆動力のもので充分であり、コストダウンを図ることができる。また、旋回台２ａ上に前後のキャスタ６が順次乗り上げ、１ケづつキャスタ６が反転するので、２ケのキャスタ６が同時に反転するよりも２分の１の力で走行できる。
【００２６】
前記アンロック機構１８は、図２から図４に示すように、前記各ガイドローラ２８に対向して内側レール２の端部両側面にボルト・ナットなどの止着具３５により止着された左右一対のガイド板３４からなり、該各ガイド板３４の一端部を旋回台２ａに面一状に当接させると共に、該各ガイド板３４の他端部を下向きに傾斜させて傾斜板部３４ａを形成している。
【００２７】
上記構成によれば、車体３を後進ｂ（または前進ａ）させて内側レール２の端部に接近させると、図７に示すように、ガイドローラ２８がガイド板３４上に乗り上げられて、揺動レバー２１が枢支軸２７回りでばね２２に抗して揺動されて、ロックピン２０がロック溝１９ａから離脱され、車輪１５のロックが解除される。従って、図１に仮想線で示すように、車体３を外側レール１の円弧状コーナ部１ａに沿って後進ｂ（または前進ａ）させる場合には、各キャスタ６の車輪１５がキャスタ軸１２回りで自由に回転してその向きを徐々に変えながら旋回台２ａ上を移動される。
【００２８】
図２から図６に示すように、内側レール２の端部上に車輪１５の幅ｅよりも若干大きい間隔Ｅをおいて左右一対のガイドバー３３が平行に配置されると共に、該両ガイドバー３３の端部３３ａが略ハの字状に広げられており、その両ガイドバー３３間に車輪１５を通過させる。
【００２９】
上記構成によれば、車輪１５のロックを解除する際に、両ガイドバー３３により車輪１５を両側から挟むので、その車輪１５が不測にキャスタ軸１２回わりで回転して内側レール２上から脱落するおそれがない。従って、内側レール２として、車輪１５の幅ｅとほぼ同じ程度の狭幅Ｈのものを用いることができ、材料費が安くつく。また、車体３を外側レール１の円弧状コーナ部１ａに沿って後進ｂ（または前進ａ）させて図１下側の内側レール２の端部まで移動させると、車輪１５が両ガイドバー３３間に入り込んでその車輪１５の向きが前後進ａ，ｂ方向に沿うように修正されるので、ロック溝１９ａに対してロックピン２０を確実に嵌入させることができる。
【００３０】
回転ロック機構１７及びアンロック機構１８の作用を説明すると、図２に示すように、各キャスタ６の車軸１４をキャスタ軸１２よりも後進ｂ側に位置させて、車体３を外側レール１の直線部及び内側レール２に沿って前進ａさせている状態から、ドライブモータ１１を逆転駆動することにより、車体３を後進ｂ側に反転させると、車輪１５がキャスタ軸１２回りで前進ａ側に移動しようとするが、ロックピン２０がロック溝１９ａに嵌入されているので、車輪１５をキャスタ軸１２よりも後進ｂ側にロックした状態で車体３が後進ｂされる。従って、その反転時に過大な走行抵抗が発生しないから、従来のように車体３が大きく揺れたり振動されたりすることがなく、車体３をスムーズに走行させることができる。
【００３１】
次に、車体３を内側レール２の端部まで後進ｂさせると、図７に示すように、両ガイドローラ２８が両ガイド板３４上に乗り上げられて、揺動レバー２１が枢支軸２７回りでばね２２に抗して揺動されることにより、ロックピン２０がロック溝１９ａから離脱され、車輪１５のロックが解除にされる。しかし、その車輪１５が両ガイドバー３３により挟まれているので、その車輪１５がキャスタ軸１２回りで不測に回転して内側レール２上から脱落することはない。
【００３２】
続いて、車体３を外側レール１の円弧状コーナ部１ａに沿って後進ｂさせるときには、各キャスタ６の車輪１５がキャスタ軸１２回りで自由に回転してその向きを徐々に変えながら旋回台２ａ上を移動される（図１仮想線参照）。
【００３３】
その後、車体３を外側レール１の円弧状コーナ部１ａに沿って後進ｂさせて図１下側の内側レール２の端部まで移動させると、車輪１５が両ガイドバー３３間に入り込んでその車輪１５の向きが前後進ａ，ｂ方向に沿うように修正される。続いて、両ガイドローラ２８が両ガイド板３４から外れると、ばね２２により揺動レバー２１を介してロックピン２０がロック溝１９ａに嵌入され、車輪１５をキャスタ軸１２回りで不測に回転しないようにロックする（図２参照）。
【００３４】
上記構成によれば、ロック及びアンロックを機械的に行なうから、長期にわたってメンテナンスフリーで作動させることができると共に、停電時でも作動させることができ安全性が高い。
【００３５】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、直線状レールに沿って車体を前進から後進またはその逆向きに反転させる場合に、回転ロック機構により支持枠を介して車輪がキャスタ軸回りで回転しないようにロックしており、その反転時に過大な走行抵抗が発生しないから、従来のように車体が大きく揺れたり振動されたりすることがなく、車体を走行させるドライブモータとして従来に比べて小駆動力のもので充分であり、コストダウンを図ることができる。
【００３６】
また、車体をレールの円弧状コーナ部に沿って移動させる場合には、直線状レールの端部近傍に設けたアンロック機構によりロックを解除するから、キャスタの車輪を従来と同様にキャスタ軸回りで自由に回転させてその向きを徐々に変えながら移動させることができる。
【００３７】
請求項２に記載の発明によれば、直線状レールに沿って車体を前進から後進またはその逆向きに反転させる場合に、支持枠に枢支させた揺動レバーの一端部に突設したロックピンをロックリングのロック溝に嵌入させることにより、車輪がキャスタ軸回りで回転しないようにロックすることができ、また、揺動レバーの他端部をアンロック機構に係合させてロックを解除するようになっており、そのロック及びアンロックを機械的に行なうから、長期にわたってメンテナンスフリーで作動させることができると共に、停電時でも作動させることができ安全性が高い。
【００３８】
請求項３に記載の発明によれば、揺動レバーの他端部に設けたガイドローラをガイド板上に乗り上げさせるだけで、簡単確実にロック状態を解除することができる。
【００３９】
請求項４に記載の発明によれば、車輪のロックを解除する際に、直線状レールの端部上に配置した左右一対のガイドバーにより車輪を両側から挟むので、その車輪が不測にキャスタ軸回わりで回転して直線状レール上から脱落するおそれがない。従って、前記レールとして、車輪の幅とほぼ同じ程度の狭幅のものを用いることができ、材料費が安くつく。また、ロックを解除した車体を直線状レールの端部まで移動させると、車輪が両ガイドバー間に入り込んでその車輪の向きが前後進方向に沿うように修正されるので、ロック溝に対してロックピンを確実に嵌入させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態である無人搬送車を示す平面図である。
【図２】同要部の一部切欠き側面図である。
【図３】同要部の一部切欠き平面図である。
【図４】同要部の正面図である。
【図５】図２のＡ−Ａ矢視図である。
【図６】同分解斜視図である。
【図７】同ロック解除状態の一部切欠き側面図である。
【図８】従来例を示す平面図である。
【図９】（ａ）から（ｄ）は同キャスタの作用を示す平面図である。
【符号の説明】
１　　外側レール
２　　内側レール
３　　車体
６　　キャスタ
１２　キャスタ軸
１３　支持枠
１４　車軸
１５　車輪
１７　回転ロック機構
１８　アンロック機構
１９　ロックリング
１９ａ　ロック溝
２０　ロックピン
２１　揺動レバー
２２　ばね
２８　ガイドローラ
３３　ガイドバー
３４　ガイド板
ａ，ｂ　前後進
ｅ　　車輪の幅
Ｅ　　ガイドバー間の間隔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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