(57)【要約】【課題】自車の進路上に存在しない静止した物体が障害物として誤って認識されることを防ぐことができる障害物検知方法及び車載用レーダ装置を提供する。【解決手段】検知器１は、自車の前方に放射波を放射して放射波が物体に反射された反射波を受信し、反射波を解析して放射波を反射した物体が自車に接近する速度を算出する。比較器３は、物体が自車に接近する速度と車速測定手段２において測定された自車の速度とに基づいて物体が静止物体か非静止物体かを判定し、判定器５は、静止物体と判定された物体のうち自車の前方を撮像した画像に基づいて自車の進路上に存在しないと判定された物体を検知対象から外す。静止した物体が検知されても自車の進路上に存在しなければ検知対象から外されるから、路傍の看板やガードレールなど、自車の進路上に存在しない静止した物体が障害物として誤って認識されることを防ぐことができる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両における障害物検知方法であって、物体に反射される放射波を自車の前方に放射し、前記放射波が物体に反射された反射波を受信し、前記反射波を解析して前記放射波を反射した物体を検知するとともに前記物体が自車に接近する速度を算出し、自車の速度を測定し、前記物体が自車に接近する速度と自車の速度とに基づいて前記物体が静止物体か非静止物体かを判定し、非静止物体に対しては検知を継続する一方、静止物体に対しては、自車の前方を撮像した画像に基づいて自車の進路上に前記静止物体が存在するか否かを判定し、自車の進路上に存在すると判定されたときは検知を継続し、自車の進路上に存在しないと判定されたときは検知対象から外すことを特徴とする障害物検知方法。
【請求項２】
物体に反射される放射波を自車の前方に放射する放射手段と、前記放射波が自車の前方の物体に反射された反射波を受信する受信手段と、前記反射波を解析して前記放射波を反射した物体を検知するとともに前記物体が自車に接近する速度を算出する解析手段と、自車の速度を測定する車速測定手段と、前記物体が自車に接近する速度と自車の速度とに基づいて前記物体が静止物体か非静止物体かを判定する静止物体判定手段と、自車の前方を撮像する撮像手段と、少なくとも前記静止物体判定手段の判定による静止物体に対して前記撮像手段が撮像した画像に基づいて自車の進路上に存在するか否かを判定する画像判定手段と、前記静止物体判定手段の判定による非静止物体に対しては検知を継続し、前記静止物体判定手段の判定による静止物体に対しては、前記画像判定手段によって自車の進路上に存在すると判定されたとき検知を継続し、前記画像判定手段によって自車の進路上に存在しないと判定されたときは検知対象から外す選定手段とを備えることを特徴とする車載用レーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載用レーダ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、電波や超音波などの放射波を前方に放射し、放射波が物体に当たって反射された反射波を検出することにより自車の前方に存在する物体を検出する車載用レーダ装置が提供されている。この種の車載用レーダ装置は、物体が自車に接近し自車に衝突する可能性のある障害物として認識されたときに運転者に警告を発したり、自車に自動的に制動をかけたりすることによって交通事故を未然に防止するために用いられる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−１９１８７６号公報（第５−９頁、第６図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、物体の検出に用いられる放射波はある程度の広がりを持っており、路傍の立て看板やガードレールなど、自車の進路上に存在しない静止した物体にも放射波が反射される。従来の車載用レーダ装置では、自車の進路上に存在しない静止した物体による反射波を受信し、それらを障害物と誤認識することがあった。
【０００５】
本発明は上記事由に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車の進路上に存在しない静止した物体が障害物として誤って認識されることを防ぐことができる障害物検知方法及び車載用レーダ装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、車両における障害物検知方法であって、物体に反射される放射波を自車の前方に放射し、前記放射波が物体に反射された反射波を受信し、前記反射波を解析して前記放射波を反射した物体を検知するとともに前記物体が自車に接近する速度を算出し、自車の速度を測定し、前記物体が自車に接近する速度と自車の速度とに基づいて前記物体が静止物体か非静止物体かを判定し、非静止物体に対しては検知を継続する一方、静止物体に対しては、自車の前方を撮像した画像に基づいて自車の進路上に前記静止物体が存在するか否かを判定し、自車の進路上に存在すると判定されたときは検知を継続し、自車の進路上に存在しないと判定されたときは検知対象から外すことを特徴とする。
【０００７】
請求項２の発明は、物体に反射される放射波を自車の前方に放射する放射手段と、前記放射波が自車の前方の物体に反射された反射波を受信する受信手段と、前記反射波を解析して前記放射波を反射した物体を検知するとともに前記物体が自車に接近する速度を算出する解析手段と、自車の速度を測定する車速測定手段と、前記物体が自車に接近する速度と自車の速度とに基づいて前記物体が静止物体か非静止物体かを判定する静止物体判定手段と、自車の前方を撮像する撮像手段と、少なくとも前記静止物体判定手段の判定による静止物体に対して前記撮像手段が撮像した画像に基づいて自車の進路上に存在するか否かを判定する画像判定手段と、前記静止物体判定手段の判定による非静止物体に対しては検知を継続し、前記静止物体判定手段の判定による静止物体に対しては、前記画像判定手段によって自車の進路上に存在すると判定されたとき検知を継続し、前記画像判定手段によって自車の進路上に存在しないと判定されたときは検知対象から外す選定手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【０００９】
本実施形態は、図１に示すように、自車の前方の物体Ｔを検知するとともに物体Ｔと自車との間の距離並びに物体Ｔの自車に対する速度Ｖ１を算出する検出器１と、自車の速度Ｖ２を測定する車速測定手段２と、物体Ｔの自車に対する速度Ｖ１と自車の速度Ｖ２とに基づいて物体Ｔが静止物体か非静止物体かを判定する静止物体判定手段としての比較器３と、自車の前方を撮影する撮像手段４と、物体Ｔが静止物体であってかつ自車の進路上に存在しないときに物体Ｔを検知対象から外す判定器５とを備える。
【００１０】
詳しく説明すると、検出器１は、物体に反射される放射波を自車の前方に放射する放射手段１１と、放射波が自車の前方の物体Ｔに反射された反射波を受信する受信手段１２と、反射波を解析して放射波を反射した物体Ｔを検知するとともに物体Ｔが自車に接近する速度を算出する解析手段１３とを有する。放射手段１１は放射波として例えばミリ波を放射する装置である。解析手段１３は、例えば物体Ｔとの距離をＦＭＣＷ方式によって測定し、測定された距離を微分することによって物体Ｔの自車に対する速度を得る。
【００１１】
比較器３は例えば、物体Ｔの自車に対する速度Ｖ１が自車の速度Ｖ２に対して向きが逆で大きさが同じ、すなわちＶ１＝−Ｖ２である場合に、物体Ｔが静止物体であると判定し、その他の場合に物体Ｔが非静止物体であると判定する。なお、物体Ｔが自車に接近する速度−Ｖ１と自車の速度Ｖ２との差が予め設定された範囲内であるときに物体Ｔが静止物体であると判定する構成としてもよい。
【００１２】
撮像手段４は例えばＣＣＤカメラである。判定器５は、少なくとも比較器３の判定による静止物体に対して撮像手段４が撮像した画像に基づいて自車の進路上に存在するか否かを判定する画像判定手段５１と、比較器３の判定と画像判定手段５１の判定とに基づいて物体Ｔが自車の進路上に存在しないと判定されたときは物体Ｔを検知対象から外す選定手段５２とを有する。具体的に説明すると、選定手段５２は、比較器３によって物体Ｔが非静止物体と判定されたときは物体Ｔに対する検知を継続し、比較器３によって物体Ｔが静止物体と判定されたときは、画像判定手段５１によって物体Ｔが自車の進路上に存在すると判定されたとき物体Ｔに対する検知を継続し、画像判定手段５１によって物体Ｔが自車の進路上に存在しないと判定されたとき物体Ｔを検知対象から外す。
【００１３】
画像判定手段５１には予め、路面及び車線の色と、画像中における自車の進路上に相当する範囲とが設定されている。例えば図２に示すように、画像中において、路面の色とも車線の色とも異なる色の領域Ｚが自車の進路上に相当する範囲に存在した場合に、進路上に物体が存在すると判定する。
【００１４】
なお、上記の処理を行う解析手段１３と、比較器３と、判定器５とは、例えばマイクロコンピュータで実現可能である。
【００１５】
以下、図３のフローチャートを用いて本実施形態の動作を説明する。動作を開始すると（Ｓ１）、放射手段１１が放射した放射波を反射した物体Ｔの自車に対する速度Ｖ１を解析手段１３が算出し、自車の速度Ｖ２を車速測定手段２が測定する（Ｓ２）。次に比較器３が、物体Ｔの自車に対する速度Ｖ１と自車の速度Ｖ２とを比較し、物体Ｔが静止物体であるか非静止物体であるかを判定する（Ｓ３）。比較器３によって物体Ｔが静止物体であると判定された場合（Ｓ４）、画像判定手段５１は、物体Ｔが自車の進路上に存在するか否かを撮像手段４の画像に基づいて判定する（Ｓ５）。画像判定手段５１によって物体Ｔが自車の進路上にないと判定されれば、選定手段５２は物体Ｔを検知対象から外す（Ｓ６）。Ｓ３において、物体Ｔが非静止物体であると比較器３が判定した場合（Ｓ７）、及びＳ５において物体Ｔが自車の進路上にあると画像判定手段５１が判定した場合には、物体Ｔは引き続き検知される（Ｓ８）。
【００１６】
なお、検知対象から外された物体Ｔは以後全く検知されないわけではなく、検知を継続するか否かの判定は対応する反射波が検出されている間は繰り返し行われる。
【００１７】
選定手段５２の出力は、アラームや車両の制御系に入力され、例えば物体Ｔと自車との距離が予め設定された既定値以下であってかつその時点において物体Ｔに対する検知が継続されている場合、すなわち物体Ｔが障害物として認識された場合に警報を鳴らしたり自車に制動をかけたりする制御に用いられる。
【００１８】
上記構成によれば、静止した物体が検知されても自車の進路上に存在しなければ検知対象から外されるから、路傍の看板やガードレールなど、自車の進路上に存在しない静止した物体が障害物として誤って認識されることを防ぐことができる。
【００１９】
【発明の効果】
請求項１の発明は、車両における障害物検知方法であって、物体に反射される放射波を自車の前方に放射し、前記放射波が物体に反射された反射波を受信し、前記反射波を解析して前記放射波を反射した物体を検知するとともに前記物体が自車に接近する速度を算出し、自車の速度を測定し、前記物体が自車に接近する速度と自車の速度とに基づいて前記物体が静止物体か非静止物体かを判定し、非静止物体に対しては検知を継続する一方、静止物体に対しては、自車の前方を撮像した画像に基づいて自車の進路上に前記静止物体が存在するか否かを判定し、自車の進路上に存在すると判定されたときは検知を継続し、自車の進路上に存在しないと判定されたときは検知対象から外すので、静止した物体が検知されても自車の進路上に存在しなければ検知対象から外されるから、路傍の看板やガードレールなど、自車の進路上に存在しない静止した物体が障害物として誤って認識されることを防ぐことができる。
【００２０】
請求項２の発明は、物体に反射される放射波を自車の前方に放射する放射手段と、前記放射波が自車の前方の物体に反射された反射波を受信する受信手段と、前記反射波を解析して前記放射波を反射した物体を検知するとともに前記物体が自車に接近する速度を算出する解析手段と、自車の速度を測定する車速測定手段と、前記物体が自車に接近する速度と自車の速度とに基づいて前記物体が静止物体か非静止物体かを判定する静止物体判定手段と、自車の前方を撮像する撮像手段と、少なくとも前記静止物体判定手段の判定による静止物体に対して前記撮像手段が撮像した画像に基づいて自車の進路上に存在するか否かを判定する画像判定手段と、前記静止物体判定手段の判定による非静止物体に対しては検知を継続し、前記静止物体判定手段の判定による静止物体に対しては、前記画像判定手段によって自車の進路上に存在すると判定されたとき検知を継続し、前記画像判定手段によって自車の進路上に存在しないと判定されたときは検知対象から外す選定手段とを備えるので、静止した物体が検知されても自車の進路上に存在しなければ検知対象から外されるから、路傍の看板やガードレールなど、自車の進路上に存在しない静止した物体が障害物として誤って認識されることを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態を示すブロック図である。
【図２】同上における画像判定手段の動作を示す説明図である。
【図３】同上の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
２  車速測定手段
３  比較器
４  撮像手段
１１  放射手段
１２  受信手段
１３  解析手段
５１  画像判定手段
５２  選定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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