(57)【要約】【課題】本発明は、車両の走行する路面の状況を判断する路面状況判断方法および路面状況判断プログラムに関し、レーダ装置からレーダ波を路面上に放射してその反射波を受信して車両や障害物を検知すると共に路面に埋め込まれたトランスポンダ装置から返信された返信情報をもとに路面状況を判定し、路面上の障害物の検出に加え、より詳細な路面状況の判定して利用者に提供することを目的とする。【解決手段】レーダ装置から路面に向けてレーダ波を送信して反射してきた反射波を受信し、路面上の物体を検出するステップと、路面に埋め込まれたトランスポンダ装置がレーダ装置から送信された電波に応答して放射した返信波を受信するステップと、受信した反射波および受信した返信波をもとに路面の状況を判定するステップとを有する路面状況判断方法である。【選択図】　図１
2004061195.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行する路面の状況を判断する路面状況判断方法において、
レーダ装置から前記路面に向けてレーダ波を送信して反射してきた反射波を受信し、路面上の物体を検出するステップと、
前記路面に埋め込まれたトランスポンダ装置が前記レーダ装置から送信された電波に応答して放射した返信波を受信するステップと、
前記受信した反射波および前記受信した返信波をもとに路面の状況を判定するステップと
を有する路面状況判断方法。
【請求項２】
前記路面に埋め込んだトランスポンダ装置が当該路面の温度、圧力の少なくとも１つ以上を測定して前記返信波に含ませて返信したことを特徴とする請求項１記載の路面状況判断方法。
【請求項３】
車両の走行する路面の状況を判断する路面判断プログラムにおいて、
コンピュータに、
レーダ装置から前記路面に向けてレーダ波を送信して反射してきた反射波を受信し、路面上の物体を検出するステップと、
前記路面に埋め込まれたトランスポンダ装置が前記レーダ装置から送信された電波に応答して放射した返信波を受信するステップと、
前記受信した反射波および前記受信した返信波をもとに路面の状況を判定するステップと
を実行させるための路面状況判断プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の走行する路面の状況を判断する路面状況判断方法および路面状況判断プログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、高速道路などの道路の端にレーダ装置を設置し、当該レーダ装置からレーダ波を発射して車両や路面上にある障害物からの反射波を受信し、車両の存在や相対速度などを検出したり、路面上の障害物などを検出したりしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、レーダ装置では、車両や路面上に存在する障害物を検知できるのみで、路面上の積雪状態や雨のたまったりなどの路面状況を検知できないという問題があった。
【０００４】
また、路面上に温度センサを埋め込んで路面の凍結状態を検出することが行われているが、単に路面の温度を検出するのみで、レーダ装置で検知した路面上の車両や障害物の存在と併せて路面上の状況を詳細に検知できないという問題があった。
【０００５】
本発明は、これらの問題を解決するため、レーダ装置からレーダ波を路面上に放射してその反射波を受信して車両や障害物を検知すると共に路面に埋め込まれたトランスポンダ装置から返信された返信情報をもとに路面状況を判定し、路面上の障害物の検出に加え、より詳細な路面状況の判定して利用者に提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
図１を参照して課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
図１において、レーダ装置１は、路面に向けてレーダ波を送信して反射してきた反射波を受信し、路面上の物体を検出するものである。
【０００８】
トランスポンダ装置２は、路面に埋め込まれ、レーダ装置１から送信された電波に応答して、測定した温度、圧力などを付加した返信波を送信するものである。
【０００９】
データ処理装置３は、プログラムに従い各種処理を実行するものであって、ここでは、路面状況判定手段３１および判定テーブル３２などから構成されるものである。
【００１０】
次に、動作を説明する。
レーダ装置１がレーダ波を路面に放射して反射して帰ってきた反射波を受信すると共に、トランスポンダ装置２がレーダ装置１などから放射された電波に応答して返信波を放射し、当該放射された返信波を受信し、路面状況判定手段３１が受信された反射波および返信波をもとに路面状況を判定するようにしている。
【００１１】
この際、路面に複数のトランスポンダ装置２を埋め込み、複数から受信したそれぞれの返信波および反射波をもとに路面の状況を判断するようにしている。
【００１２】
また、路面に埋め込んだトランスポンダ装置１が当該路面の温度、圧力の少なくとも１つ以上を測定して返信波に含ませて返信し、これら反射波および温度などを含む反射波をもとに路面状況を判定するようにしている。
【００１３】
また、反射波および返信波ついて判定テーブル３２を参照し、路面状況を判定するようにしている。
【００１４】
従って、レーダ装置１からレーダ波を路面上に放射してその反射波を受信して車両や障害物を検知すると共に路面５に埋め込まれたトランスポンダ装置２から返信された返信情報をもとに路面状況を判定することにより、路面５上の障害物の検出に加え、より詳細な路面状況の判定し、利用者に提供することが可能となる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
次に、図１から図８を用いて本発明の実施の形態および動作を順次詳細に説明する。
【００１６】
図１は、本発明のシステム構成図を示す。
図１において、レーダ装置１は、路面に向けてレーダ波を送信して反射してきた反射波を受信し、路面上の物体（物体迄での距離および物体との相対速度）を検出するものであって、変復調手段１１などから構成されるものでる（図２、図５参照）。物体迄の距離Ｒ，相対速度Ｖとすると、公知のＦＭＣＷ方式では、送信波を三角で周波数変調して物体にレーダ波として放射し、物体で反射して帰ってきた受信波と送信波の一部をミキシングすることでビート信号周波数を得て、下式により両者を算出できる。
【００１７】
Ｒ＝（（ｆＢＤ＋ｆＢＵ）＊Ｃ）／（８Δｆ＊ｆｍ）　・・・・・（式１）
Ｖ＝（（ｆＢＤ＋ｆＢＵ）＊Ｃ）／（４ｆ０）　・・・・・・・・（式２）
ここで、
Ｃ：電波の伝播速度
Δｆ：最大周波数推移幅
ｆｍ：三角波の周波数
ｆ０：中心周波数
ｆＢＵ：変調周波数が増加する区間で得られるビート信号の周波数（アップビート周波数）
ｆＢＤ：変調周波数が減少する区間で得られるビート信号の周波数（ダウンビート周波数）
変復調手段１１は、変調したレーダ波を送信したり、反射波を受信して路面上の物体を検出したり、物体迄の距離、相対速度などを検出するものである。
【００１８】
トランスポンダ装置２は、路面に埋め込まれ、レーダ装置１から送信された電波に応答して、測定した温度、圧力などを付加した返信波を放射するものであって、送受信手段２１、増幅手段２２、変復調手段２３、温度センサ２４、圧力センサ２５などから構成されるものである図２、図５など参照）。
【００１９】
送受信手段２１は、レーダ装置１から放射された信号を検出したり、当該レーダ装置１から放射された信号を受信したことに対応して、温度センサ２４、圧力センサ２５などで検出した路面の温度、圧力などの情報を付加した信号をレーダ装置１あるいはレーダ装置１の近傍に配置した受信装置に向けて返信するものである。
【００２０】
増幅手段２２は受信した信号などを増幅するものである。
変復調手段２３は、レーダ装置１から受信した信号を復調したり、温度センサ２４、圧力センサ２５などで検出した路面の温度、圧力などの情報を変調したりなどするものである。
【００２１】
温度センサ２４、圧力センサ５などは、トランスポンダ装置２の設置された路面の近傍の温度、圧力などを検出するものである。
【００２２】
データ処理装置３は、プログラムに従い各種処理を行うものであって、レーダ装置１により受信した路面から反射した反射波およびトランスポンダ装置２から受信した返信波をもとに路面状況を判定するものであって、ここでは、路面状況判定手段３１および判定テーブル３２などから構成されるものである。
【００２３】
路面状況判定手段３１は、レーダ装置１から取り込んだ路面上の物体、物体迄の距離、相対速度、反射波の強度、およびトランスポンダ装置２から受信した返信波の強度、当該返信波から取り出した路面の温度、圧力などの情報をもとに判定テーブル３２を参照し、路面の状況を判定するものである（図３から図８を用いて後述する）。
【００２４】
判定テーブル３２は、反射波および返信波、更に、返信波から取り出した路面の温度、圧力などをもとに路面の状況を判定するためのテーブルである（図６参照）。
【００２５】
表示装置４は、路面の状況などを表示するものである。
図２は、本発明の説明図を示す。これは、図１のレーダ装置１が路面５上を電波ビームで照射しつつ走査すると共に、路面５にトランスポンダ装置２が埋め込まれている様子を示す。
【００２６】
図２の（ａ）は側面図を示し、図２の（ｂ）は上面図を示す。
図２において、レーダ装置１は、道路を形成する路面５の端に例えば高さ約４〜５ｍの位置に設置し、図２の（ａ）に示すように上下方向に約４°の角度で前方５０ｍから１５０ｍをレーダ波（レーダビーム）で照射しつつ、図２の（ｂ）に示すように約２°の角度で左右方向に約１４°走査する。これにより、レーダ装置１の設置した道路の路面上の前方５０ｍ〜１５０ｍの範囲をレーダ波で照射しつつ走査して路面上の物体、距離、相対速度および当該範囲内の路面５に埋め込まれたトランスポンダ装置２に信号を送信してその返答波を受信し、路面５の状況を判定することが可能となる。
【００２７】
次に、図３のフローチャートの順番に従い、図１および図２に記載した構成の動作を詳細に説明する。
【００２８】
図３は、本発明の動作説明フローチャートを示す。ここで、レーダ装置１、トランスポンダ装置２は図１、図２の同一番のものと同一である。物体６は、図１、図２の路面５上の移動体（車両）などである。
【００２９】
図３において、Ｓ１は、レーダ装置１が搬送波（三角波）を送信する。これは、例えば既述した図２のレーダ装置１が路面５上にレーダ波（搬送波）を放射する。
【００３０】
Ｓ２は、トランスポンダ装置２がＳ１で放射された信号を反射する。
Ｓ３は、路面５上の物体（例えば車両）６がＳ１で放射されたレーダ波を反射する。
【００３１】
Ｓ４は、距離・速度を演算する。これは、レーダ装置１が図２に示すようにＳ１でレーダ波を路面５上に放射し、路面５上の物体（例えば車両）から反射して帰ってきたレーダ波を増幅して送信信号とミキシングしてビート信号を得て、既述した（式１）、（式２）で物体６迄の距離Ｒ、相対速度Ｖを演算する（尚、トランスポンダ装置２から反射して帰ってきたレーダ波からは、相対速度が０となり停止し、かつ所定の場所に設置したトランスポンダ装置２からの反射信号と判明し、物体６でないと判定する）。
【００３２】
Ｓ５は、同期符号を送信する。これは、レーダ装置１がトランスポンダ装置２に向けて、後述する図５に示すように、所定の同期符号（同期シンボル）を送信する。
【００３３】
Ｓ６は、トランスポンダ装置２が所定の同期符号を受信か判別する。これは、Ｓ５で送信された同期符号（同期シンボル）がトランスポンダ装置２に一意に付与された所定の同期符号（同期シンボル）を受信か判別する。ＹＥＳの場合には、Ｓ７に進む。ＮＯの場合には、自己宛の同期符号でないので、無視する。
【００３４】
Ｓ７は、Ｓ６のＹＥＳで自己宛の同期符号（同期シンボル）と判明したので、識別符号・センサデータを送信する。これは、トランスポンダ装置２が温度センサ２４、圧力センサ２５などで検出した当該トランスポンダ装置２の近傍の温度、圧力などのデータを、自己の識別符号と一緒にしてレーダ装置１に向けて送信する。
【００３５】
Ｓ８は、管理テーブルに登録する。これは、Ｓ４で算出した路面５上の物体６迄の距離Ｒ，相対速度、更に、Ｓ７でトランスポンダ装置２から送信された温度、圧力などの情報を一緒にして管理テーブル、例えば後述する図４の管理テーブル３３に示す下記のデータを対応づけて登録する。
【００３６】
・角度（レーダ波の角度）：
・ターゲット１からｎ（検出された物体６）：
・トランスポンダＩＤ：
・温度センサデータ：
・圧力センサデータ：
・その他：
ここで、角度はレーダ装置２が図２の（ｂ）に示すようにレーダ波を放射した路面上に水平方向に走査したときの角度である。トランスポンダＩＤはＳ７でトランスポンダ装置２から送信されて受信された識別符号である。温度センサデータ、圧力センサデータは、Ｓ７でトランスポンダ装置２から送信されて受信された識別符号と一緒に受信された温度センサデータ、圧力センサデータである。
【００３７】
Ｓ９は、１スキャン終了か判別する。ＹＥＳの場合には、図２の（ｂ）に示す路面５上でレーダ波を水平方向に１スキャンを終了と判明したので、Ｓ１０に進む。ＮＯの場合には、Ｓ１以降を繰り返す。
【００３８】
Ｓ１０は、物体６の距離・速度を判定する。
Ｓ１１は、路面状況を判定する。これは、例えば図４の管理テーブル３３に登録した１スキャン分の物体６からのレーダ波の強度、距離Ｒ，相対速度Ｖ，更に、トランスポンダ装置２から受信した返信波の強度、温度データ、圧力データをもとに、後述する図６の判定テーブル３２を参照して路面状況を判定、例えば図６の（ｂ）の▲１▼のレーダの反射波なし、返信波あり、温度０°以下、圧力積雪量に相当する圧力の場合には、「所定の積雪量あり、路面凍結」と判定する。
【００３９】
Ｓ１２は、判定結果を上位装置に通知する。これは、Ｓ１０で判定した路面５上の物体（例えば車両）迄の距離、相対速度、更にＳ１１で判定した路面５の状況を上位装置に通知する。
【００４０】
Ｓ１３は、危険ありか判別する。ＹＥＳの場合には、Ｓ１２で上位装置が通知を受けた物体６迄の距離、相対速度、路面状況（積雪××ｍ）について危険があると判明したので、Ｓ１４で接近中の物体（移動体、車両）に危険警告を無線で送信して表示、例えば後述する図７の画面を表示（ナビゲーションシステムの画面に表示）させ、運転者に警告する。そして、Ｓ１に戻り繰り返す。一方、Ｓ１３のＮＯの場合には、Ｓ１に戻り繰り返す。
【００４１】
以上によって、レーダ装置１から路面５上にレーダ波を送信してその反射波を受信して路面５上の物体迄の距離、相対速度を検出すると共に、トランスポンダ装置２から温度データ、圧力データを付加した返答波を受信し、これらをもとに図６の判定テーブル３２を参照して路面状況を判定し、危険状態となったときに当該レーダ装置１で検出した地点に近づいた車両に危険情報を無線で送信し、当該車両のナビゲーションシステムなどの画面上に表示して注意を促したり、参考情報（路面状況（積雪など）、他の車両の速度など）を表示して運転の助けとして提示したりなどすることが可能となる。
【００４２】
図４は、本発明の管理テーブル例を示す。図示の管理テーブル３３は、既述した図３のＳ１からＳ８で、レーダ装置１から送信したレーダ波の角度に対応づけて図示の下記の情報を１スキャン分を登録したものである。
【００４３】
・ターゲット１，２，３・・・ｎ：
・トランスポンダＩＤ：
・温度センサデータ：
・圧力センサデータ：
・その他：
ここで、ターゲット１，２，３・・・ｎは、図示の角度でレーダ波を路面５上に送信して反射して帰ってきた反射波をもとに検出した路面５上の物体６であって、当該ターゲット１，２，３・・・ｎ迄の距離（図示しないがその他に、相対速度、反射波の受信された強度など）を登録する。トランスポンダＩＤ、温度センサデータ、圧力センサデータは、図示の角度で図５に示す同期シンボルを送信したときにトランスポンダ装置２からの返信波として受信された当該ランスポンダ装置２の識別符号（ＩＤ）、温度センサ２４で測定した温度、圧力センサ２５で測定した圧力である。
【００４４】
以上のように、レーダ装置１からレーダ波を送信して受信した１スキャン分のデータを図４のように登録（既述した図３のＳ８）し、これらをもとに路面５上の物体６迄の距離、相対速度、および路面状況を判定することが可能となる（図３のＳ１０）。
【００４５】
図５は、本発明の説明図を示す。
図５の（ａ）は、時分割例を示す。これは、図１、図２のレーダ装置１が１フレーム（図２でレーダ装置１がある角度で１つのレーダ搬送波を送信して反射波を受信およびトランスポンダ装置２からのデータを受信する１フレーム）中で、
・▲１▼のレーダ時間の間に、レーダ搬送波（三角状に周波数変調した搬送波）を路面５上に送信およびその反射波を受信し、路面５上の物体６迄の距離、相対速度を検出する。
【００４６】
・▲２▼の通信時間の間に、レーダ装置１が同期シンボルをトランスポンダ装置２に送信し、該当する同期シンボルを受信したトランスポンダ装置２が温度センサ２４で測定した温度、圧力センサ２５で測定した圧力と識別符号をレーダ装置１に送信する。
【００４７】
以上のように、同一周波数帯信号を用い、１フレーム中の前半の▲１▼レーダ時間と、後半の▲２▼通信時間とを交互に設け（時分割に設け）、路面５上の物体６の距離、相対速度の測定、および路面５上の温度、圧力などのデータを収集することが可能となる（図３のフローチャート参照）。
【００４８】
図５の（ｂ）は、並列例を示す。これは、図１、図２のレーダ装置１がレーダ搬送波を送信して反射波を受信すると共に、レーダ装置１が同一搬送波に同期シンボルを重畳してトランスポンダ装置２に送信して該当トランスポンダ装置２からのデータを受信することを並列に繰り返す例を示す。ここでは、同一搬送波に複数周波数の変調を施し、受信時にフィルタで分離してそれぞれの信号を取り出すようにしている。
【００４９】
以上のように、レーダ搬送波を送信して反射波を受信、および同期シンボルを送信してトランスポンダ装置２からの応答信号を受信することを並列に行い、路面５上の物体６の距離、相対速度の測定、および路面５上の温度、圧力などのデータを収集することが可能となる（後述する図８のフローチャート参照）。
【００５０】
図６は、本発明の判定テーブル例を示す。
図６の（ａ）は、トランスポンダ装置２からの返答波のみの場合の判定テーブル３２の例を示す。この場合には、レーダ装置１から路面５上に送信したレーダ波が路面５上の物体６で反射した反射波の強度、およびトランスポンダ装置２からの返信波の受信の有無、強度をもとに判定する路面状態を予め登録したものである。例えば
・▲１▼は、反射波（レーダ装置１から送信して物体６で反射して帰ってきて受信された反射波）が受信されるが強度が弱く、かつトランスポンダ装置２からの返信波が受信されるときは「障害物なし（通常状態）」と登録
・▲２▼は、反射波が受信されるが強度が弱く、かつトランスポンダ装置２からの返信波が受信されないときは「障害あり」と登録
する。
【００５１】
以上のように、レーダ装置１から送信して反射して帰ってきた反射波およびトランスポンダ装置２から受信した返信波の有無、強度をもとに路面５の状況（路面状況）を図示の判定（例）とした欄に示すように登録することにより、反射波および返信波の有無、強度をもとに路面状況を自動判定することが可能となる。
【００５２】
図６の（ｂ）は、トランスポンダ装置２からの返答波および温度センサ２４、圧力センサ２５で測定した温度、圧力をもとに判定する場合の判定テーブル３２の例を示す。この場合には、レーダ装置１から路面５上に送信したレーダ波が路面５上の物体６で反射した反射波の強度、およびトランスポンダ装置２からの返信波の受信の有無、強度、温度、圧力をもとに判定する路面状態を予め登録したものである。例えば
・▲１▼は、反射波がなく、返信波があり、温度が０°以下、圧力が積雪量計測に相当する値が受信されるときは「積雪、路面凍結注意」と登録
する。
【００５３】
以上のように、レーダ装置１から送信して反射して帰ってきた反射波およびトランスポンダ装置２から受信した返信波の有無、強度、温度、圧力をもとに路面５の状況（路面状況）を図示の判定（例）とした欄に示すように登録することにより、反射波および返信波の有無、強度、温度、圧力をもとに路面状況を自動判定することが可能となる。
【００５４】
図７は、本発明の画面例を示す。これは、既述した図３のＳ１４で接近中の物体（車両）６に危険警告を無線で送信し、当該車両の画面（例えばナビゲーションシステムの画面）上に表示させた例を示す。ここでは、
・前方ｘｘｍ路面凍結
走行注意！！
と表示する。これは、既述した図３のＳ１２で上位装置が、トランスポンダ装置２から受信した温度、圧力のデータ、返答波の強度、レーダ波の反射強度などをもとに既述の図６の判定テーブル３２を参照し、走行に危険と判断（例えば積雪があり、０°以下で路面凍結状態）したときに、当該危険個所に侵入しようとする車両に向けて無線で送信し、当該車両の画面上に表示させた例である。
【００５５】
以上のように、路面５上の路面状況を２４時間無人で監視し、路面状況が走行に危険状態となったときに当該個所に侵入しようとする車両に無線で警報を送信して注意を促したりなどすることが可能となる。
【００５６】
図８は、本発明の他の動作説明フローチャートを示す。これは、既述した図５の（ｂ）に示すように、レーダ搬送波と、変調データ（同期シンボル、送信データ）とを並列に同時に送受信して路面状況を判定するときのものである（図３は、図５の（ａ）に示す同一周波数帯信号を時分割で使用した場合の例を示す）。
【００５７】
図８において、Ｓ２１は、レーダ装置１が搬送波（三角波）を送信する。これは、例えば既述した図２のレーダ装置１が路面５上にレーダ波（三角波の搬送波）を放射する。
【００５８】
Ｓ２２は、トランスポンダ装置２、路面５上の物体６がレーダ波をそれぞれ反射する。
【００５９】
Ｓ２３は、レーダ装置１が同期符号を送信する。これは、レーダ装置１がトランスポンダ装置２に向けて、既述した図５の（ｂ）に示すように、所定の同期符号（同期シンボル）を並列に送信する。
【００６０】
Ｓ２４は、トランスポンダ装置２が自己宛の同期符号を受信か判別する。ＹＥＳの場合には、Ｓ２５に進む。ＮＯの場合には、無視する。
【００６１】
Ｓ２５は、２４のＹＥＳで自己宛の同期符号（同期シンボル）と判明したので、識別符号・センサデータを送信する。これは、トランスポンダ装置２が温度センサ２４、圧力センサ２５などで検出した当該トランスポンダ装置２の近傍の温度、圧力などのデータを、自己の識別符号と一緒にしてレーダ装置１に向けて送信する。
【００６２】
Ｓ２６は、受信信号を分離する。これは、Ｓ２２、Ｓ２３で反射した反射波と、Ｓ２５でトランスポンダ装置２から送信されて受信された返答波とを分離する。
【００６３】
Ｓ２７は、距離・速度を演算する。これは、Ｓ２６で分離されたレーダ装置１から送信して物体６で反射して帰ってきた反射波を増幅して送信信号とミキシングしてビート信号を得て、既述した（式１）、（式２）で物体６迄の距離Ｒ、相対速度Ｖを演算する（尚、トランスポンダ装置２から反射して帰ってきたレーダ波からは、相対速度が０となり停止し、かつ所定の場所に設置したトランスポンダ装置２からの反射信号と判明し、物体６でないと判定する）。
【００６４】
Ｓ２８は、管理テーブルに登録する。これは、Ｓ２７で算出した路面５上の物体６迄の距離Ｒ，相対速度、更に、Ｓ２５でトランスポンダ装置２から送信された温度、圧力などの情報を一緒にして管理テーブル、例えば既述した図４の管理テーブル３３に示すように登録する。
【００６５】
Ｓ２９は、１スキャン終了か判別する。ＹＥＳの場合には、図２の（ｂ）に示す路面５上でレーダ波を水平方向に１スキャンを終了と判明したので、Ｓ３０に進む。ＮＯの場合には、Ｓ２１以降を繰り返す。
【００６６】
Ｓ３０は、物体６の距離・速度を判定する。
Ｓ３１は、路面状況を判定する。これは、例えば図４の管理テーブル３３に登録した１スキャン分の物体６からのレーダ波の強度、距離Ｒ，相対速度Ｖ，更に、トランスポンダ装置２から受信した返信波の強度、温度データ、圧力データをもとに、既述した図６の判定テーブル３２を参照して路面状況を判定、例えば図６の（ｂ）の▲１▼のレーダの反射波なし、返信波あり、温度０°以下、圧力積雪量に相当する圧力の場合には、所定の積雪量ありと判定する。
【００６７】
Ｓ３２は、判定結果を上位装置に通知する。これは、Ｓ３０で判定した路面５上の物体（例えば車両）迄の距離、相対速度、更にＳ３１で判定した路面５の状況を上位装置に通知する。
【００６８】
Ｓ３３は、危険ありか判別する。ＹＥＳの場合には、Ｓ３４で上位装置が通知を受けた物体６迄の距離、相対速度、路面状況（積雪××ｍ）について危険があると判明したので、接近中の物体（移動体、車両）に危険警告を無線で送信して表示、例えば既述した図７の画面を表示（ナビゲーションシステムの画面に表示）させ、運転者に警告する。そして、Ｓ２１に戻り繰り返す。一方、Ｓ３３のＮＯの場合には、Ｓ２１に戻り繰り返す。
【００６９】
以上によって、レーダ装置１から路面５上にレーダ波を送信してその反射波を受信して路面５上の物体迄の距離、相対速度を検出すると共に、トランスポンダ装置２から温度データ、圧力データを付加した返答波を並列に受信し、これらをもとに図６の判定テーブル３２を参照して路面状況を判定し、危険状態となったときに当該レーダ装置１で検出した地点に近づいた車両に危険情報を無線で送信し、当該車両のナビゲーションシステムなどの画面上に表示して注意を促したり、参考情報（路面状況（積雪など）、他の車両の速度など）を表示して運転の助けとして提示したりなどすることが可能となる。
【００７０】
（付記１）
車両の走行する路面の状況を判断する路面状況判断方法において、
レーダ装置から前記路面に向けてレーダ波を送信して反射してきた反射波を受信し、路面上の物体を検出するステップと、
前記路面に埋め込まれたトランスポンダ装置が前記レーダ装置から送信された電波に応答して放射した返信波を受信するステップと、
前記受信した反射波および前記受信した返信波をもとに路面の状況を判定するステップと
を有する路面状況判断方法。
【００７１】
（付記２）
前記路面に複数のトランスポンダ装置を埋め込み、複数から受信したそれぞれの返信波および前記反射波をもとに路面の状況を判断することを特徴とする付記１記載の路面状況判断方法。
【００７２】
（付記３）
前記路面に埋め込んだトランスポンダ装置が当該路面の温度、圧力の少なくとも１つ以上を測定して前記返信波に含ませて返信したことを特徴とする付記１あるいは付記２記載の路面状況判断方法。
【００７３】
（付記４）
車両の走行する路面の状況を判断する路面判断プログラムにおいて、
コンピュータに、
レーダ装置から前記路面に向けてレーダ波を送信して反射してきた反射波を受信し、路面上の物体を検出するステップと、
前記路面に埋め込まれたトランスポンダ装置が前記レーダ装置から送信された電波に応答して放射した返信波を受信するステップと、
前記受信した反射波および前記受信した返信波をもとに路面の状況を判定するステップと
を実行させるための路面状況判断プログラム。
【００７４】
（付記５）
車両の走行する路面の状況を判断する路面判断装置において、
レーダ装置から前記路面に向けてレーダ波を送信して反射してきた反射波を受信し、路面上の物体を検出する手段と、
前記路面に埋め込まれたトランスポンダ装置が前記レーダ装置から送信された電波に応答して放射した返信波を受信する手段と、
前記受信した反射波および前記受信した返信波をもとに路面の状況を判定する手段と
を備えたことを特徴とする路面状況判断システム。
【００７５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、レーダ装置１からレーダ波を路面上に放射してその反射波を受信して車両や障害物を検知すると共に路面５に埋め込まれたトランスポンダ装置２から返信された返信情報をもとに路面状況を判定する構成を採用しているため、路面５上の障害物の検出に加え、より詳細な路面状況の判定し、利用者に提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のシステム構成図である。
【図２】本発明の説明図である。
【図３】本発明の動作説明フローチャートである。
【図４】本発明の管理テーブル例である。
【図５】本発明の説明図である。
【図６】本発明の判定テーブル例である。
【図７】本発明の画面例である。
【図８】本発明の他の動作説明フローチャートである。
【符号の説明】
１：レーダ装置
１１：変復調手段
２：トランスポンダ装置
２１：送受信手段
２２：増幅手段
２３：変復調手段
２４：温度センサ
２５：圧力センサ
３：データ処理装置
３１：路面状況判定手段
３２：判定テーブル
４：表示装置
５：路面
６：物体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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