(57)【要約】【課題】写真測量における計測点の対応付けにおいて、相関処理の負担を小さくして、より高速かつ高精度に対応付けを行う。【解決手段】計測点２１が存在するほぼ平面として近似できる略平面２０、１２０上に基準点２２〜２９を指定することにより、当該略平面２０又は当該略平面２０に近似する仮想平面１２０ｘの関係式を導き、当該平面２０又は仮想平面１２０ｘと基準画像１１０上の計測点２１及び基準カメラの光軸中心１００ａとを通る光線Ｌ１，Ｌ２との交点２１、２１ｘを求める。交点２１は検査画像２１０上に投影されて、その点を対応点２１ｂとして決定する。又は、交点２１ｘを中心として設定領域４１を設定し、それが検査画像に投影された区分領域４１ｂをパターンマッチングし、対応点を決定する。【選択図】  図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いの位置関係が既知の基準カメラ及び前記基準カメラと異なる位置に配置された検査カメラによってそれぞれ撮影された基準画像及び検査画像を作成し、前記基準画像上において略平面上に配置された基準点を複数指定し、前記基準点の位置に基づいて前記略平面の関係式を算出し、前記基準画像上の前記略平面内に計測点を指定し、前記基準カメラの光軸中心と前記計測点とを通過する直線が前記略平面と交差する交点の三次元座標を算出し、前記交点に基づいて前記検査画像上の計測点の対応点を決定することを特徴とする、写真測量における計測点の対応付け方法。
【請求項２】
前記略平面が、計測点を含みかつ完全な平面である場合、前記検査画像上の計測点の対応点は、前記交点が前記検査画像上に投影された点とすることを特徴とする、請求項１に記載の写真測量における計測点の対応付け方法。
【請求項３】
前記検査画像上の計測点の対応点は、前記基準画像上の計測点と、前記交点が前記検査画像上に投影された点の近傍の所定領域に対して相関処理を行うことにより決定されることを特徴とする、請求項１に記載の写真測量における計測点の対応付け方法。
【請求項４】
前記所定領域の大きさは、変更可能であることを特徴とする、請求項３に記載の写真測量における計測点の対応付け方法。
【請求項５】
前記平面の関係式は、前記基準カメラ及び検査カメラの位置関係及び３点以上の前記基準点の基準画像と検査画像上の座標値から算出される前記基準点の三次元座標に基づいて算出されることを特徴とする、請求項１乃至４のいずれか１つに記載の写真測量における計測点の対応付け方法。
【請求項６】
互いの位置関係が既知の異なる位置から撮影された基準画像及び検査画像上において略平面上に存在する複数の基準点の入力を受け付ける基準点指定手段と、
前記入力された基準点の前記基準画像及び検査画像上における座標値に基づいて前記略平面の関係式を算出する平面算出手段と、
前記基準画像上の前記略平面内において計測点を指定する計測点指定手段と、
前記基準カメラの光軸中心と前記計測点とを通過する直線が前記略平面と交差する交点の三次元座標を算出する交点算出手段と、
前記交点に基づいて前記検査画像上の計測点の対応点を決定する対応点決定手段とを備えることを特徴とする、写真測量における計測点の対応付け装置。
【請求項７】
写真測量における計測点の対応付けを行うためにコンピュータを、
互いの位置関係が既知の異なる位置から撮影された基準画像及び検査画像上において略平面上に存在する複数の基準点の入力を受け付ける基準点指定手段、
前記入力された基準点の前記基準画像及び検査画像上における座標値に基づいて前記略平面の関係式を算出する平面算出手段、
前記基準画像上の前記略平面内において計測点を指定する計測点指定手段、
前記基準カメラの光軸中心と前記計測点とを通過する直線が前記略平面と交差する交点の三次元座標を算出する交点算出手段、
前記交点に基づいて前記検査画像上の計測点の対応点を決定する対応点決定手段、
として機能させるための写真測量における計測点の対応付けプログラム。
【請求項８】
請求項６又は７に記載の装置又はプログラムにおいて、対応点決定手段は、前記交点算出手段により決定された交点が前記検査画像上に投影された点を対応点とすることを特徴とするもの。
【請求項９】
請求項６乃至８のいずれか１つに記載の装置又はプログラムにおいて、対応点決定手段は、前記基準画像上の計測点と、前記交点算出手段により決定された交点が前記検査画像上に投影された点の近傍の所定領域に対して相関処理を行うことによって、前記検査画像上の計測点の対応点を決定することを特徴とするもの。
【請求項１０】
請求項９に記載の装置又はプログラムにおいて、前記対応点決定手段は、前記所定領域の大きさを変更できることを特徴とするもの。
【請求項１１】
前記請求項７乃至１０のいずれか１つに記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、２枚以上のステレオ画像を用いて行う写真解析における計測点の対応付けを行うためのものであり、特にデジタル写真画像を用いて行うコンピュータ解析による三次元立体計測において、計測点の対応付けを行うシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来からステレオ画像の解析、特にデジタル画像を用いて当該画像に写されている被写体をコンピュータ解析する技術は、写真測量の分野などで用いられており、特に地形図作成のために利用されている。
【０００３】
このステレオ画像のコンピュータ解析には、少なくとも２台のカメラの位置関係を導き出し、当該２台のカメラにおいて撮影された写真画像にそれぞれ写し込まれている計測点を対応付ける必要がある。具体的には、１の写真画像に写し込まれている計測点を他の写真画像において指定し、当該２複数の写真画像上での２次元座標及びカメラの三次元座標を利用して、計測点の三次元座標を導く。
【０００４】
同じ計測点を複数の写真においての対応付けは、目視によるマニュアル操作によっては正確に対応付けることが困難であるため、特許第３３１６６８２号公報（特許文献１）には、コンピュータを利用したパターンマッチングなどの相関処理により行う技術が開示されている。
【０００５】
しかし、この対応付けを行う相関処理において、写真画像のすべての領域を対象として行うことは、処理の時間を長くし、また、例えば、同じようなパターンを繰り返し含む写真画像などでは対応付けを誤った位置に行うという問題もある。この問題を解消するために、相関処理を行う領域を絞り込み、上記問題を解決しようとする技術が種々提案されている。
【０００６】
特開２００１−２８０９５５号公報（特許文献２）では、少なくとも３つの区分点に基づいて探索領域を設定し、当該探索領域同士の画像に対して相関処理を施すことにより、相関処理を行う探索領域を小さくする技術が開示されている。
【０００７】
また、蚊野らによる論文（非特許文献１）や徐剛著の刊行物（非特許文献２）では、エピポーラ拘束条件を用いて、相関処理を行う領域をエピポーラ線上に絞って行うことにより相関処理を行う探索領域を小さくする技術が開示されている（非特許文献１  ５２８頁左欄第９〜１４行目、非特許文献２  第３１〜３２頁）。
【０００８】
しかし、非特許文献１のＦｉｇ．１に示すように、光軸中心を始点として計測点を通る半直線（計測点に対する光線）が他の写真画像上に投影されたエピポーラ線は、通常、他の写真画像の端から端まで延在することとなる。したがって、当該技術においても、まだ相関処理を行う領域としては広汎である。よって、これをさらに絞込み小さくすることができれば、当該相関処理をさらに高速かつ高精度に行うことができる。一方、領域を絞りすぎることによって、他の画像上の計測点が探索領域から外れたのでは、もはや写真測量自体ができなくなる。
【０００９】
【特許文献１】
特許第３３１６６８２号公報
【特許文献２】
特開２００１−２８０９５５号公報
【非特許文献１】
蚊野  浩、外３名，「ビデオレートステレオマシンにおけるカメラ幾何補正機能の実現」，日本ロボット学会誌，１９９８年５月，第１６巻，第４号，ｐ５２７−５３２
【非特許文献２】
徐剛著，「写真から作る３次元ＣＧ」，近代科学社，２００１年１月，ｐ．３１−３３
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
したがって、本発明が解決しようとする技術的課題は、写真測量における計測点の対応付けにおいて、相関処理の負担を小さくして、より高速かつ高精度に対応付けを行うことである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記技術的課題を解決するために、以下の写真測量における計測点の対応付け方法を提供する。
【００１２】
この方法は、互いの位置関係が既知の基準カメラ及び前記基準カメラと異なる位置に配置された検査カメラによってそれぞれ撮影された基準画像及び検査画像を作成し、前記基準画像上において略平面上に配置された基準点を複数指定し、前記基準点の位置に基づいて前記略平面の関係式を算出し、前記基準カメラの光軸中心と前記基準画像に指定された計測点とを通過する直線が前記略平面と交差する交点の三次元座標を算出し、前記交点に基づいて前記検査画像上の計測点の対応点を決定する。
【００１３】
上記方法において、基準カメラ及び検査カメラの位置関係、すなわち、基準カメラの座標系から見て、他のカメラ（検査カメラ）がどこに位置するかを表す座標値及び他のカメラがどの方向を向いているかを示す角度は既知である。したがって、基準画像及び検査画像において双方に写し込まれている任意の点を対応付けて指定することができれば当該点の三次元座標を特定することができる。
【００１４】
一般に三次元空間において、少なくとも任意の３点を含む平面は１つに定義付けすることができ、当該平面の関係式を導くことができる。ほぼ平面として近似できる略平面上に基準点を指定することにより、その基準点を含む平面の関係式を導く。当該略平面の関係式が明らかになれば、当該平面上の任意の点の三次元座標を導くことができる。すなわち、基準画像上の略平面内に計測点を指定し、基準カメラの光軸中心と当該略平面上の計測点を結ぶ直線が当該平面と交差する交点より三次元座標を導くことができる。また、三次元座標が既知の当該交点は、検査画像上のどの位置に投影されるかについても導くことができる。当該検査画像上に存在する交点に基づいて対応点を決定することができる。
【００１５】
上記方法によれば、計測点が存在する略平面上に基準点を指定することにより、当該略平面の関係式を導き、当該略平面との関係において算出される計測点の三次元座標から検査画像上に投影された計測点の対応点を決定することができるため、従来のようにパターンマッチングなどの手法により検査画像に対して行われる相関処理の負担を少なくすることができる。したがって、写真測量における計測点の対応付けにおいて、相関処理の負担を小さくして、より高速かつ高精度に対応付けを行うことができる。
【００１６】
この方法は、具体的には以下のように、種々の態様とすることができる。
【００１７】
好ましくは、前記検査画像上の計測点の対応点は、前記交点とする。
【００１８】
上記方法において、例えば、基準点及び計測点が存在する平面が完全な平面である場合は、前記基準カメラの光軸中心と前記基準画像に指定された計測点とを通過する直線（計測点に対する光線）が前記略平面と交差する交点が前記検査画像上に投影された点をそのまま対応点として使用することができる。上記方法によれば、極めて簡単な処理により計測点の対応点を決定することができる。
【００１９】
好ましくは前記検査画像上の計測点の対応点は、前記基準画像上の計測点と、前記交点が前記検査画像上に投影された点の近傍の所定領域に対して相関処理を行うことにより決定される。この場合において、前記所定領域の大きさは、変更可能であることが好ましい。
【００２０】
上記方法において、例えば、基準点及び計測点が存在する平面が道路などのように、わずかに曲がった面であるが、ほぼ平面であると近似できるような場合や、計算上及び作業上の誤差が生じているような場合は、交点は、正確な対応点を示さない場合がある。ただし、交点は、上記の誤差の範囲内で正確な対応点の近傍に存在しているため、上記交点の近傍において所定の大きさの領域に対して相関処理を行うことにより、正確な対応点を決定することができる。前記所定領域の大きさは、例えば、近似平面の曲率などに応じて変更可能とすることが好ましい。
【００２１】
したがって、上記構成によれば、写真測量における計測点の対応付けにおいて、相関処理を行う領域を小さくすることができ、より高速かつ高精度に対応付けを行うことができる。
【００２２】
また、本発明は、互いの位置関係が既知の異なる位置から撮影された基準画像及び検査画像上において略平面上に存在する複数の基準点の入力を受け付ける基準点指定手段と、前記入力された基準点の前記基準画像及び検査画像上における座標値に基づいて前記略平面の関係式を算出する平面算出手段と、前記基準画像上の前記略平面内において計測点を指定する計測点指定手段と、前記基準カメラの光軸中心と前記計測点とを通過する直線が前記略平面と交差する交点を算出する交点算出手段と、前記交点に基づいて前記検査画像上の計測点の対応点を決定する対応点決定手段とを備えることを特徴とする、写真測量における計測点の対応付け装置を提供する。
【００２３】
また、本発明は、写真測量における計測点の対応付けを行うためにコンピュータを、互いの位置関係が既知の異なる位置から撮影された基準画像及び検査画像上において略平面上に存在する複数の基準点の入力を受け付ける基準点指定手段、前記入力された基準点の前記基準画像及び検査画像上における座標値に基づいて前記略平面の関係式を算出する平面算出手段、前記基準画像上の前記略平面内において計測点を指定する計測点指定手段、前記基準カメラの光軸中心と前記計測点とを通過する直線が前記略平面と交差する交点を算出する交点算出手段、前記交点に基づいて前記検査画像上の計測点の対応点を決定する対応点決定手段、として機能させるための写真測量における計測点の対応付けプログラムを提供する。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態に係る写真測量システムについて、図面を参照しながら説明する。
【００２５】
本装置は、写真画像を入力し、解析演算するためのコンピュータで構成される。写真画像はデジタルカメラによって撮影されたものが好ましいが、フィルムカメラによって撮られた写真をスキャナなどでデータ化したものであってもよい。カメラは、内部標定がなされている写真計測用のものでもよいし、内部標定がなされていない汎用のデジタルカメラであってもよい。コンピュータは、汎用のものを用いることができ、コンピュータに後述するような処理を行わせるプログラムを当該プログラムが記憶された記憶媒体を用いてインストールすることにより駆動する。
【００２６】
図１に本発明の実施形態に係る写真測量装置のブロック図を示す。本写真測量装置１は、カメラ１１、キーボードやマウスなどの入力装置１２、ディスプレイ１３などの外部機器と接続して使用される。装置１には、上記外部機器と接続するためのインターフェース装置１０と、システムプログラム記憶部３、画像記憶部４、位置指定部５、座標演算部６、平面演算部７、相関処理部８、演算部９が搭載され、バス２により相互に接続されている。
【００２７】
システムプログラム記憶部３は、上記ソフトウェアがインストールされることによって、システムプログラムを格納する。画像記憶部４は、カメラ１１から取りこまれた写真画像を蓄積する。当該写真画像は、写真測量の実行時において、画像記憶部４から読み出され、ディスプレイ１３に表示される。
【００２８】
位置指定部５、座標演算部６、平面演算部７、相関処理部８は、後述するように、システムプログラムの駆動により、写真測量を実行する場合に特定の処理、演算をそれぞれ行う。演算部９は、上記の位置指定部５、座標演算部６、平面演算部７、相関処理部８が司る処理以外の処理を行う。
【００２９】
（第１実施形態）
図２は、図１の写真測量装置を用いて写真測量を実行する場合の第１実施形態に係る処理の流れを示すフロー図である。第１実施形態は、計測点が存在する面が完全な平面である場合に好適に用いられる。
【００３０】
最初に、ステレオ画像を撮影して写真測量装置１に送信して、画像記憶部５に記憶させ基本画像及び検査画像を作成する（＃１０）。基本画像及び検査画像は、デジタルカメラ７を用いて同じ被写体を異なる位置から撮影した２枚以上の写真画像である。以下、本実施形態では、２枚の写真画像を用いた場合について説明する。写真画像は、１枚を基準画像、他の１枚を検査画像として区別する。２枚の写真画像のうち、どちらを基準画像とするかは自由であり、任意の１枚を選択することができる。
【００３１】
図３は、写真測量を行う場合についての座標系を示す図である。２つのカメラＡ、カメラＢから撮影された２枚の写真画像１１０、２１０は、それぞれの光軸中心１００ａ，２００ａを原点として、それぞれカメラの光軸方向をＺ軸とし、写真画像の長手方向がＸ軸、短手方向がＹ軸となる。したがって、カメラの傾きに応じてＸ軸は地表Ｅに平行となるとは限らない。本実施形態においては、基準画像を撮影したカメラを基準に３次元座標を特定する。すなわち、カメラＡにより撮影された写真画像１１０を基準画像とした場合は、Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１軸を基準座標系として採用する。以下、カメラＡを基準カメラとし、カメラＡにより撮影された写真画像を基準画像とした場合について説明を進める。
【００３２】
図４に写真測量に用いられる写真画像の例を示す。図４（ａ）は、カメラＡにより撮影された写真画像（基準画像）、図４（ｂ）はカメラＢにより撮影された写真画像（検査画像）である。図４は、理解の便宜のため、後述するステップである、基準点２２ａ〜３０ａ、２２ｂ〜３０ｂ及び計測点２１ａの指定をすでに終了した画像を示している。なお、カメラ１１から送信され、まだ処理が行われていない画像には、上記指定された基準点２２ａ〜３０ａ、２２ｂ〜３０ｂ及び計測点２１ａが表示されていないことはいうまでもない。
【００３３】
次にこれらの基準画像１１０及び検査画像２１０について、複数の基準点２２ａ〜３０ａ、２２ｂ〜３０ｂの指定を行う（＃１１）。被写体の外観上、コーナーなどの判別しやすい位置を選び、２つの写真画像１１０、２１０を参照しながら両画像で同一の点を指定する。この入力は、利用者がマウスなどの入力装置８を操作することにより行われ、装置１の位置指定部５が主な処理を司る。この基準点の入力は、少なくとも５点以上することが好ましく、また、道路など平面と近似できる面２０上に存在する点２２ａ〜２９ａ、２２ｂ〜２９ｂを少なくとも３点以上対応付けておくことが好ましい。図５は、基準画像１１０及び検査画像２１０に付された基準点のみを抽出した分布図である。
【００３４】
次に、先のステップで指定した基準点の基準画像及び検査画像上の座標値に基づいて、座標演算部６によりカメラＡ１００及びカメラＢ２００の位置関係を算出する（＃１２）。本実施形態では、位置関係として、カメラＡ１００（基準カメラ）の光軸中心を原点とする基準座標系において、カメラＢ２００（検査カメラ）の光軸中心がどこに位置するかを表す座標値及びカメラＢ２００の光軸がどの方向を向いているかを示す角度を導く。また、引き続き、座標演算部６は、求められたカメラＡ１００及びカメラＢ２００の位置関係に基づいて、基準点２２〜３０の三次元座標を求める（＃１３）。
【００３５】
次に、平面演算部７は、図６に示すように、先のステップで求めた基準点の三次元座標のうち、同一平面２０上に存在する基準点２２〜２９の座標を用いて、当該平面の関係式を求める（＃１４）。このとき、少なくとも３つの基準点の座標を用いることにより、平面の関係式は、１つに定義付けられる。
【００３６】
次に、図７に示すように、位置指定部５は、入力装置１２の操作によって、計測点が基準画像上に写り込んだ点（計測点投影点）２１ａを指定する（＃１５）。図８は、図７を矢印５１の方向から見た図である。計測点２１は、上述のように、基準点２２〜２９と同一平面上に存在している。したがって、光軸中心１００ａと基準画像１１０上の計測点（計測点投影点）２１ａとを結ぶ直線Ｌ１（計測点に対する光線）を作成し、当該光線Ｌ１と平面２０との交点を求める（＃１６）。計測点２１は、光線Ｌ１上のどこかに存在し、また、計測点２１は平面２０上に存在することが明らかであるから、当該光線Ｌ１と平面２０との交点の三次元座標は、そのまま計測点２１の三次元座標を示すこととなる。
【００３７】
このようにして、計測点２１の３次元座標を導くことができるが、検査画像を用いて計測点の三次元座標の確認をすることができる。図９に示すように、上記のステップで求められた交点を検査画像２１０上に投影する。すなわち、上記のステップで求められた交点の三次元座標と検査カメラＢ２００の光軸中心２００ａを結ぶ直線Ｍ１が、検査画像２１０上を通過する点２１ｂが、検査画像２１０上の計測点の対応点となる。この検査画像２００上の対応点２１ｂと基準画像上に指定した計測点２１ａ（計測点投影点）との画像上における座標値を用いて、計測点２１の三次元座標を確認的に求めることができる。
【００３８】
この実施形態によれば、計測点２１が存在する面２０が完全な平面である場合に、検査画像上に対応点を求めることなく計測点の三次元座標を求めることができ、写真測量を容易にかつ処理の負担を少なくすることができる。また、確認的に検査画像上の対応点をパターンマッチングなどによる相関処理を行うことなく、決定することができ、例えば、基準点２２〜２９の対応付けあるいは、平面の関係式の演算などにおける誤差を実質的に少なくすることができる。
【００３９】
（第２実施形態）
図１０は、図１の写真測量装置を用いて写真測量を実行する場合の第２実施形態に係る処理の流れを示すフロー図である。第２実施形態は、計測点が存在する面が、路面などのように、ほぼ平面であると近似できる場合に好適に用いられる。
【００４０】
第２実施形態の処理の流れは、＃２０〜＃２３までの各ステップは、第１実施形態の＃１０〜＃１３までの各ステップと概ね同じである。これらのステップにより、基準点２２〜３０の三次元座標が決定すると、図１２に示すように、これらの基準点のうち、略平面１２０上に存在する基準点２２〜２９のみを選択してその三次元座標より、これらの基準点２２〜２９が最も近づくような完全な平面である仮想平面１２０ｘを想定し、その関係式を導く（＃２４）。すなわち、基準点２２〜２９が実際に存在する真の略平面１２０の形状は不明であるが、選択された基準点２２〜２９が最も近づくような仮想平面１２０ｘの関係式を最小二乗法などの手法を用いて想定する。
【００４１】
次に、第１実施形態のステップ＃１５と同様に、位置指定部５は、入力装置１２の操作によって、計測点が基準画像上に写り込んだ点（計測点投影点）２１ａを指定する（＃２５）。本実施形態では、計測点２１と基準点２２〜２９とが存在している同一面１２０の形状は不明である。したがって、第１実施形態のように、当該面１２０と光軸中心１００ａと基準画像１１０上の計測点（計測点投影点）２１ａとを結ぶ直線Ｌ２（計測点に対する光線）との交点を導くことができない。したがって、本実施形態では、先のステップ＃２４で求めた仮想平面１２０ｘと直線Ｌ２との交点２１ｘを導く（＃２６）。
【００４２】
この交点２１ｘは、図１３に示すように、通常は実際の計測点２１とは異なる点であるため、この点を検査画像２１０に投影した点は真の対応点ではない。したがって、本実施形態では、次の処理により真の対応点を求める。すなわち、まず、図１４に示すように、交点２１ｘを中心として、所定幅の区間４１を設定する（＃２７）。この設定区間４１の幅は、面１２０の曲折の程度や、仮想平面１２０ｘと面１２０との間の信頼度などに応じて任意に調整することができるようにしておくことが好ましい。
【００４３】
次いで、光線Ｌ２上の区間４１を検査画像２１０に投影する（２８）。光線Ｌ２は、図１６に示すように、検査画像２１０上にエピポーラ線４０として投影される。エピポーラ線４０は、検査画像２１０の両端にまで及ぶ広汎なものであるが、これを区間４１が投影された区分領域４１ｂに制約することにより、狭い範囲に限定することができる。なお、当該領域４１ｂは、先のステップ（＃２７）で設定した区間４１の所定幅を調整することにより、任意に調整することができる。
【００４４】
図１５から明らかなように、計測点に対する光線Ｌ２上の区間４１に真の計測点が含まれる場合は、当該設定区間４１が投影された区分領域４１ｂに真の計測点が含まれることが明らかである。したがって、当該区分領域４１ｂの近傍領域を、例えばパターンマッチングなどの相関処理の探索領域とすることにより、探索領域を小さくすることができ、パターンマッチングの処理を少なくして高速化すると共に、対応点の決定において精度を高くすることができる。具体的には、図１７に示すように、基準画像１１０に指定した計測点（計測点の基準画像への投影点）２１ａの近傍領域４２を指定する。次いで、当該領域４２ａのパターンについて検査画像２１０の制約された区分領域４１ｂの近傍にてマッチングを行い、対応点２１ｂを決定する。
【００４５】
本実施形態によれば、計測点２１が存在する面１２０が完全な平面でない場合であっても、仮想的に導いた仮想平面の関係式を用いることによって、検査画像上での探索領域を小さくすることができる。したがって、パターンマッチングなどの相関処理の負担が少なくなり、高速に処理することができるとともに、マッチングミスを少なくして精度を高くすることができる。
【００４６】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他種々の態様で実施可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る写真測量装置のブロック図である。
【図２】図１の写真測量装置を用いて写真測量を行う場合の第１実施形態に係る処理の流れを示すフロー図である。
【図３】図１の装置を用いて写真測量を行う場合についての座標系を示す図である。
【図４】写真測量に用いられる写真画像の例を示す図であり、（ａ）はカメラＡ１００の写真画像（基準画像）、（ｂ）はカメラＢ２００の写真画像（検査画像）の例である。
【図５】図４に示す画像上に指定された基準点のみを抽出した図である。
【図６】平面上に存在する基準点を選択する処理の説明図である。
【図７】基準画像上に置ける計測点投影点と計測点の位置関係を示す図である。
【図８】図７を異なる角度から見た図である。
【図９】交点を検査画像への投影する場合の位置関係を示す図である。
【図１０】図１の写真測量装置を用いて写真測量を行う場合の第２実施形態に係る処理の流れを示すフロー図である。
【図１１】平面上に存在する基準点を選択する処理の説明図である。
【図１２】仮想平面と面との関係を示す図である。
【図１３】基準画像上に置ける計測点投影点と計測点の位置関係を示す図である。
【図１４】所定幅の区間を設定する処理の説明図である。
【図１５】区間を検査画像上へ投影した場合の位置関係を示す図である。
【図１６】検査画像上のエピポーラ線の区分領域を示す図である。
【図１７】パターンマッチングの説明図である。
【符号の説明】
Ｌ１、Ｌ２  計測点に対する光線
１  写真測量装置
２  バス
３  システムプログラム記憶部
４  画像記憶部
５  位置指定部
６  座標演算部
７  平面演算部
８  相関処理部
９  演算部
２０，１２０  面
２１  計測点（交点）
２１ａ  計測点の基準画像への投影点
２１ｂ  対応点（計測点の検査画像への投影点）
２１ｘ  仮想平面と光線との交点
２２〜３０  基準点
２２ａ〜３０ａ  基準点の基準画像への投影点
２２ｂ〜３０ｂ  基準点の検査画像への投影点
４０  エピポーラ線
４１  設定区間
４１ｂ  区分領域
１００  カメラＡ（基準カメラ）
１１０  基準画像
１２０ｘ  仮想平面
２００  カメラＢ（検査カメラ）
２１０  検査画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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