(57)【要約】【課題】従来の自走式玩具に様々なセンサを内臓し、そのセンサからの情報データ及び大容量メモリに蓄積されたパターンデータに基づいて高速ＣＰＵを複雑なプログラムによって稼動させて自走式玩具を自立動作させるといったものではなく、人間がセンサの代わりとなって周囲の状況を携帯型端末装置に入力することにより、入力された情報に基づいて自走式玩具がその状況を判断して行動する携帯型端末装置を利用したゲームシステムを提供することを目的とする。【解決手段】携帯端末２０と自立走行する実機３０とを備え、実機３０がおかれた周囲の状況をユーザ１０が携帯端末２０にセンサ情報１００として入力することにより当該センサ情報１００を実機３０に対して送出し、実機３０に備えられた行動制御手段によりセンサ情報１００に基づいて実記３０が次に行なうべき動作を思考して行動するように構成されている。【選択図】  図１
2004298475.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯端末装置と自立走行する可動体とを備え、
前記可動体がおかれた周囲の状況を前記携帯端末装置にセンサ情報として入力することにより当該センサ情報を前記可動体に対して送出し、前記可動体に備えられた行動制御手段により前記センサ情報に基づいて当該可動体が次に行なうべき動作を思考して行動するように構成されたことを特徴とする携帯型端末装置を利用したゲームシステム。
【請求項２】
携帯端末装置と自立走行する可動体とを備え、
前記可動体がおかれた周囲の状況を前記携帯端末装置にセンサ情報として入力することにより前記携帯端末装置に設けられた行動制御手段により当該センサ情報に基づいて前記可動体が次に行なうべき動作を思考すると共に動作データを生成し、当該動作データを前記可動体に送出することにより前記可動体がその動作データに基づいて作動するように構成されたことを特徴とする携帯型端末装置を利用したゲームシステム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の携帯型端末装置を利用したゲームシステムにおいて、
前記携帯型端末装置の画面上には前記可動体の周囲の状況が示された地図と、前記可動体に対応したエージェントが画面上に表示されることを特徴とする携帯型端末装置を利用したゲームシステム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の携帯型端末装置を利用したゲームシステムにおいて、
前記携帯型端末装置と前記可動体とは赤外線通信により所定のデータの送受信が行なわれることを特徴とする携帯型端末装置を利用したゲームシステム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の携帯型端末装置を利用したゲームシステムにおいて、
複数の携帯型端末装置同士を接続することにより各携帯型端末装置から可動体に対して前記センサ情報又は前記動作データを送出可能とされていることを特徴とする携帯型端末装置を利用したゲームシステム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の携帯型端末装置を利用したゲームシステムにおいて、
前記可動体は、
前進、後退、速度可変可能な走行機構と、
前記走行機構に対する動作制御を行なう動作制御部と、そして、
前記携帯型端末装置との間で所定のデータの送受信を行なう通信手段と、
を備えて構成されていることを特徴とする携帯型端末装置を利用したゲームシステム。
【請求項７】
請求項６に記載の携帯型端末装置を利用したゲームシステムにおいて、
前記可動体は、複数組合せて合体可能とされ、組み合わされた各可動体の動作をそれぞれ制御することにより全体として各種の動作を行なわせることを可能としたことを特徴とする携帯型端末装置を利用したゲームシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、携帯型端末装置を利用したゲームシステムに係り、特に、携帯端末装置と自立走行する可動体とを備え、実空間の状況がゲームに反映される携帯型端末装置を利用したゲームシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
周囲の状況を自ら判断して行動する自律型ロボットは、ロボットの各箇所に備えられたセンサによって周囲の状況を把握し、当該センサによって得られたデータに基づいて内蔵されたプログラムにより行動を思考して実際の行動を行なうように構成されている。例えば、当該ロボットを犬や猫等の愛玩動物に応用し、頭をなでると頭部に配設されたセンサがその圧力を感知してあまえるしぐさを行なわせるようにしたロボットペット等がある。このような自律型ロボットは各種のセンサ、処理速度の速いＣＰＵ、記憶装置、プログラム等の各種の機器が装備され非常に高価なものとなっている。
【０００３】
これに対して、従来から自走式の自動車玩具が知られている。従来の自走式の自動車玩具は、モータ駆動装置によって走行するものであり、例えばタイヤの向きを変えることにより直進させたり回転させたりすることが出来るようにされたものもある。一方、そのような一定の走行パターンに従って走行するものではなく、周囲の状況に応じて走行することが可能な自走式の自動車玩具として有線によるリモコン自動車や無線によるラジコン自動車等がある。これらの自走式玩具は操縦者がコントローラを操作することにより移動方向やスピード等を直接指定するものである。
また、自走式の自動車玩具に種々の走行パターンをインプットした携帯用ゲーム装置を搭載させ、この携帯用ゲーム装置に制御部の役割を果たさせることにより様々な走行パターンを楽しむことが出来る玩具も提供されている。（特許文献１）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−２９３２６１号公報  （「００５７」、第８、９図）
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の自走式の自動車玩具において、リモコン等によって操縦者の指示どおりに動くのではなく自律的に走行させようとすると自動車玩具自体に各種のセンサ、ＣＰＵ、記憶装置、プログラム等の各種の機器を装備する必要があり非常に高価なものとなってしまうという問題がある。
また、特許文献１に示された自走式玩具は、予め走行パターンを携帯用ゲーム装置にインプットすると共に、携帯用ゲーム装置自体を自走式玩具に搭載する必要があったことから、走行パターンは予め決められたものに制限されてしまうと共に、自走式玩具の走行中は携帯用ゲーム装置を操作できないという問題があった。
さらに、携帯ゲーム装置の画面に示された状況と実空間の状況とがリンクしたゲームは未だ提供されていない。
【０００６】
そこで、本発明は、従来の自走式玩具に様々なセンサを内臓し、そのセンサからの情報データ及び大容量メモリに蓄積されたパターンデータに基づいて高速ＣＰＵを複雑なプログラムによって稼動させて自走式玩具を自立動作させるといったものではなく、人間がセンサの代わりとなって周囲の状況を携帯型端末装置に入力することにより、入力された情報に基づいて自走式玩具がその状況を判断して行動する携帯型端末装置を利用したゲームシステムを提供することを目的とする。
また、自走式玩具が行動する実空間の状況がゲームに反映された携帯型端末装置を利用したゲームシステムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために請求項１に記載の本発明は、携帯端末装置と自立走行する可動体とを備え、可動体がおかれた周囲の状況を携帯端末装置にセンサ情報として入力することにより当該センサ情報を可動体に対して送出し、可動体に備えられた行動制御手段によりセンサ情報に基づいて当該可動体が次に行なうべき動作を思考して行動するように構成されたことを特徴とする携帯型端末装置を利用したゲームシステムを提供する。人間がセンサの代わりとなって可動体のおかれた周囲の状況をセンサ情報として携帯端末装置に入力することにより可動体が受け取って次の行動を思考し決定する。
【０００８】
上記課題を解決するために請求項２に記載の本発明は、携帯端末装置と自立走行する可動体とを備え、可動体がおかれた周囲の状況を携帯端末装置にセンサ情報として入力することにより携帯端末に設けられた行動制御手段により当該センサ情報に基づいて可動体が次に行なうべき動作を思考すると共に動作データを生成し、当該動作データを前記可動体に送出することにより可動体がその動作データに基づいて作動するように構成されたことを特徴とする携帯型端末装置を利用したゲームシステムを提供する。人間がセンサの代わりとなって可動体のおかれた周囲の状況をセンサ情報として携帯端末装置に入力すると共に携帯端末装置内で可動体の次の行動を思考し決定する。
【０００９】
上記課題を解決するために請求項３に記載の本発明は、請求項１又は２に記載の携帯型端末装置を利用したゲームシステムにおいて、携帯型端末装置の画面上には可動体の周囲の状況が示された地図と、可動体に対応したエージェントが画面上に表示されることを特徴とする。これにより、可動体が移動する実空間の状況がゲームに反映され、携帯ゲーム装置の画面に示された状況と実空間の状況とがリンクした今までにないゲームを提供することが出来る。
【００１０】
上記課題を解決するために請求項４に記載の本発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の携帯型端末装置を利用したゲームシステムにおいて、携帯型端末装置と可動体とは赤外線通信により所定のデータの送受信が行なわれることを特徴とする。
【００１１】
上記課題を解決するために請求項５に記載の本発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の携帯型端末装置を利用したゲームシステムにおいて、複数の携帯型端末装置同士を接続することにより各携帯型端末装置から可動体に対してセンサ情報又は動作データを送出可能とされていることを特徴とする。これにより、複数のプレーヤが同時ゲームを楽しむことができる。
【００１２】
上記課題を解決するために請求項６に記載の本発明は、請求項１〜５のいずれか１項に記載の携帯型端末装置を利用したゲームシステムにおいて、可動体は、前進、後退、速度可変可能な走行機構と、走行機構に対する動作制御を行なう動作制御部と、そして、携帯型端末装置との間で所定のデータの送受信を行なう通信手段とを備えて構成されていることを特徴とする。
【００１３】
上記課題を解決するために請求項７に記載の本発明は、請求項６に記載の携帯型端末装置を利用したゲームシステムにおいて、可動体は、複数組合せて合体可能とされ、組み合わされた各可動体の動作をそれぞれ制御することにより全体として各種の動作を行なわせることを可能としたことを特徴とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る携帯型端末装置を利用したゲームシステムを図面に基づいて詳細に説明する。
図１は本発明に係る携帯型端末装置を利用したゲームシステム１のシステム構成図である。
【００１５】
本発明に係る携帯型端末装置を利用したゲームシステム１は、ユーザ１０と、携帯端末２０と、実機３０と、を備えて構成されている。
まず、ユーザ１０は、本発明に係る携帯型端末装置を利用したゲームシステム１を利用する者である。
【００１６】
次に、図２に示すように、携帯端末２０は、操作盤２２と、操作画面２４と、処理部２６と、データ送受信部２８とを備えて構成されており、ユーザ１０は操作画面２４を見ながら操作部２２を押して操作することができ、さらにデータ送受信部２８により外部の機器とのデータ通信が可能となっている。尚、携帯端末２０は、少なくとも当該機能が備わっていればよく、市販のゲーム機でも携帯電話でもＰＤＡ端末でも利用することができる。
【００１７】
操作部２２は、選択キー２２ａと、決定スイッチ２２ｂとを備えており、ユーザ１０が操作画面２４に表示された画面に従って、選択キー２２ａ及び／又は決定スイッチ２２ｂを押して入力することができるようにされている。
【００１８】
操作画面２４は、バックライトを備えた液晶画面であり、液晶画面の下方からバックライトで照らすようにされているので、ユーザ１０は暗中でも画面の表示を確認することができる。
【００１９】
図３に示すように、処理部２６は、ＣＰＵ２６ａと、メモリ２６ｂと、ＲＯＭ２６ｃと、入出力Ｉ／Ｆ部２６ｄと、を備えて構成されている。
まず、ＣＰＵ２６ａは、後述するセンサ情報１００を行動データ２００に変換したり、実機３０から送られた実行動データ３００を処理してメモリ２６ｂに蓄積したり、同様に実機３０から送られた位置データ７００を処理して実機３０の現在地を操作画面２４に表示するといった処理を行い携帯端末２０全体の制御を行うように構成されている。ここで、センサ情報１００とは、ユーザ１０が確認した実機３０の周囲の状況に関する情報である。また、行動データ２００とは、ユーザ１０が携帯端末２０に入力した周囲の位置情報であるセンサ情報１００を実機３０が理解できるデータ列に変換したデータである。また、実行動データ３００とは、行動データ２００に基づいて実機３０の走行機構３６を具体的に駆動させるためのデータである。
ＣＰＵ装置２６ａは、また、後述するメモリ２６ｂに蓄積されている実機３０の周囲の地図データ４００をメモリ２６ｂから読み出して操作画面２４に表示させる。操作画面２４には、携帯端末２０内での実機３０の仮想モデルであるエージェント２７が映し出されるようになっており、エージェント２７は、実機３０の位置データ７００に基づいて操作画面２４に表示された地図上を移動可能とされている。従って、実機３０の実フィールド５０における行動がそのまま携帯端末２０の中で再現されるようにされている。
【００２０】
メモリ２６ｂには、実機３０が置かれている地図データ４００が蓄積されており、必要な時にＣＰＵ２６ａに呼びだされ操作画面２４上に表示される。また、前述した実行動データ３００等も蓄積できるようにされている。
【００２１】
ＲＯＭ２６は、携帯端末２０を動作させるための基本ＯＳや、後述する本発明の第二の実施形態に示す実機３０の性格パターン６００等の所定のデータが蓄積されており、逐次読み出して利用できるようにされている。
【００２２】
データ送受信部２８は、後述する行動データ２００及び実行動データ３００並びに位置データ７００を赤外線によって送信し及び／又は受信する。本発明では、赤外線によってデータ通信を行っているが、赤外線に限らず外部の機器と通信が可能とされているものであれば、通信ケーブル等を用いてもよい。
【００２３】
次に、図４に示すように、実機３０は、赤外線受信部３２と、赤外線送信部３３と、筺体３４と、走行機構３６と、動作制御部３８と、バッテリ３９と、を備えて構成されている。
【００２４】
まず、赤外線受信部３２は、携帯端末２０から送信された行動データ２００を受信することができるようにされている。
【００２５】
赤外線送信部３３は、携帯端末２０に対して実行動データ３００及び位置データ７００を赤外線によって送信することができるようにされている。
【００２６】
筺体３４は、金属製又は樹脂製の断面略四角の六面体とされている。その一面には、走行輪３６ａを収容するための角孔３４ａが設けられ、それと対抗する一面には、赤外線受信部３２及び赤外線送信部３３を収容する収容孔３４ｂが設けられ、さらに他の対向する４面にはそれぞれ継手３５が設けられている。本実施例では、継手３５はあり型組つぎを用いたが、これに限らず、可動可能なフック型継手や自由継手でも良いことはいうまでもない。
【００２７】
走行機構３６は、走行輪３６ａと、駆動用モータ３６ｂと、モータドライバ３６ｃとから構成されている。
【００２８】
走行輪３６ａは、金属製又は樹脂製のドーナツ形状をした走行用の車輪であり、その両端３６ｄは筺体３４に回転可能に設けられており、駆動用モータ３６ｂの回転に伴って回転するようにされている。駆動用モータ３６ｂの回転数に対する走行輪３６ａとの回転数の比率は１対１又は他の比率にしても良い。
【００２９】
また、図５（ａ）から（ｅ）に示すように、実機３０は継手３５を介して２台以上を結合することにより前後左右及び回転自在に移動可能となる。例えば、２台を横結合した場合では、左右同じ速度の場合は前進若しくは後進（図５（ａ）（ｅ））となり、どちらか片方の速度を変える（若しくは片側を停止させる）（図５（ｂ）（ｃ））と、速度の遅い（停止している）実機３０を内側にして回転し、双方の回転方向を反対にすると旋回（図５（ｄ））可能となる。このように、２台以上を複数台結合した場合には、様々な動きが可能となる。さらに、実機３０を複数台組み合わせた場合には、携帯端末２０から各実機３０に対して予め速度の決定等の詳細な設定をしておくことも可能である。
また、図５（ｆ）に示すように、一の筺体３４に走行輪３６ａを２つ備え、それぞれの走行輪３６ａ、３６ａを独立して動作することができるようにすれば、実機３０が一台であっても図５（ａ）から（ｅ）に示したものと同様な動きが可能となることはいうまでもない。
【００３０】
本発明に係る実機３０の駆動システムは、行動データ２００が動作制御部３８により変換された実行動データ３００に基づいてモータドライバ３６ｃを介して駆動電力に変換され、当該駆動電力が駆動用モータ３６ｂに供給され、当該駆動用モータ３６ｂを回転させるように構成されている。モータドライバ３６ｃはバッテリ３９と電気的に接続されており、当該モータドライバ３６ｃに基本電力を常に供給している。尚、本実施例では、駆動用モータ３６ｂとして、ＡＣサーボモータを使用したが、ＤＣサーボモータを用いても良い。また、モータドライバ３６ｃを介さずにパルスモータ等を用いて実行動データ３００によって、直接パルスモータを駆動させても良い。この場合には、パルスモータに直接バッテリ３９から電力を供給することとなる。さらに、モータドライバ３６ｃは、アナログ駆動方式でもＰＷＭ等のデジタル駆動方式のものでもどちらでも良い。
【００３１】
次に、図６を用いて、動作制御部３８のシステム及びその動作を詳細に説明する。
まず、動作制御部３８は、図６のブロック図に示すように、Ｉ／Ｏ装置３８ａと、ＣＰＵ装置３８ｂと、ＲＯＭ３８ｃと、メモリ３８ｄと、を備えて構成されている。
【００３２】
Ｉ／Ｏ装置３８ａは、受信した前記行動データ２００を受け取ってＣＰＵ装置３８ｂに送り、さらに、ＣＰＵ装置３８ｂによって作成された実行動データ３００を送信する役割を果たすインターフェースである。
【００３３】
次に、ＣＰＵ装置３８ｂでは、受信した行動データ２００と後述するＲＯＭ３８ｃに蓄積された前記性格パターン６００に基づいて、実機３０の次に行う行動を決定して実行動データ３００を作成する。
【００３４】
ＲＯＭ３８ｃには、それぞれの実機３０ごとに有している個性ともいうべき、性格パターン６００がプログラムとして予め蓄積されている。性格パターン６００には、「慎重型」、「好奇心旺盛型」等の性格がプログラムされている。例えば、実機３０にセンサ情報１００が入力された場合であって、そのセンサ情報１００が「右側にはなにもない、前方及び左側にはなにかある」といった情報である場合、性格パターン６００が「慎重型」のような性格のプログラムでれば、実機３０は確実になにもない右側に進み、「好奇心旺盛型」のような性格のプログラムであれば、数回に１度の割合で「前方又は左側のなにかある方向」に進むようにプログラムされているものである。このように構成することにより実機３０がすべて画一的な行動をとるものではなくそれぞれ個性を有した存在として形成させることができる。なお、性格パターン６００は、固定的なプログラムでも外部からの通信又は自己の行動によって、後述するメモリ３８ｄに追加的に書き込まれた応用動作を利用して性格パターン６００を補足するようにされていても良い。また、性格パターン６００のプログラムとして用いられるものの一部には、予め実機３０に付けられた名前、番号、経験、ユーザの思考等のデータが用いられる。
【００３５】
メモリ３８ｄには、モータ制御及び通信制御並びに基本動作、応用動作（実機３０の個性）の基礎となる基本プログラムが蓄積され、ＣＰＵ装置３８ｂによって逐次必要なタイミングで呼び出され若しくは常時呼び出された状態で利用される。
【００３６】
前記作成された実行動データ３００はＣＰＵ装置３８ｂからＩ／Ｏ装置３８ａに伝送され、さらに走行機構３６のモータドライバ３６ｃに伝送される。前述したように、実行動データ３００はモータドライバ３６ｃを介して駆動電力に変換され、その後、駆動用モータ３６ｂに供給され、それによって当該駆動用モータ３６ｂが回転することとなる。
【００３７】
一方、実機３０は移動後、実機３０の位置を表す位置データ７００を携帯端末２０に送信することとなるが、この位置データ７００としては、まず、実機３０の移動前の位置を中心に仮想Ｘ，Ｙ平面を作成し、実機が実行動データ３００に基づいてどの位置に移動したかを計算することによって行う。この計算に用いるパラメータの一部としては、走行輪３６ａの回転数又は実行動データ３００を用いることが考えられる。一方、図１２示すように実機３０が移動する実フィールド５０を複数のブロック５１に分け、１又は複数のブロックごとに赤外線センサ５１ａを設けておくことによって、その上を実機３０が通過したらその情報を端末装置２０に送信し、より正確な実機３０の位置データ７００を得ることもできる。
【００３８】
次に、本発明に係る携帯型端末装置を利用したゲームシステム１の動作及び操作について詳細に説明する。
図７は、本発明に係る携帯型端末装置を利用したゲームシステム１の第一の実施形態を示す操作フローチャートである。
ステップ１は、ユーザ１０が行うステップであり、ステップ２は携帯端末２０によるステップであり、ステップ３は実機３０が行うステップであり、ステップ４は携帯端末２０がこの一連の操作の最終段階で行うステップである。
【００３９】
まず、ステップ１は、ユーザ１０が実フィールド５０の上に置かれている実機３０の周囲の状況を確認するステップ１１と、ユーザ１０が確認した当該実機の周囲の状況を携帯端末２０に入力するステップ１２と、を有している。
【００４０】
ステップ１１は、まずユーザ１０が、実機３０の現在の周囲状況をセンサ情報１００として確認するステップである。具体的には、実機３０の周囲状況はその移動に従って様々に変化し、例えば、障害物４０、４１等が無い場合もあれば、実機３０の前方に障害物４０、正面左側に障害物４１がある場合もある。そのような実機３０が置かれた実際の実フィールド５０上の周囲の状況をセンサ情報１００として確認するステップである。
【００４１】
ステップ１２は、ユーザ１０がセンサ情報１００を携帯端末２０に入力するステップである。具体的には、ユーザ１０が操作部２２の選択キー２２ａと決定スイッチ２２ｂを操作して操作画面２４の画面表示に従って、例えば、どの方向に障害物４０又は４１等が有る又は無いといったセンサ情報１００を入力するステップである。
【００４２】
次に、ステップ２は、携帯端末２０においてなされるステップであり、入力されたセンサ情報１００を実機３０へ送信するための行動データ２００にデータ変換をするステップ２１と、携帯端末２０から、行動データ２００を赤外線によって実機３０へ送信するステップ２２とを有している。
【００４３】
具体的には、ステップ２１は、ユーザ１０が携帯端末２０に入力したセンサ情報１００を、実機３０が理解できるデータ列、すなわち行動データ２００に変換するステップであり、例えば、行動データ２００には１０ビットのデータ列であり、後ろの２ビットをその実機３０のデジタル化した番号となっており、他の８ビットはユーザ１０が入力したセンサ情報１００をデジタル化したものである。
【００４４】
ステップ２２は、携帯端末２０から実機３０へ前記行動データ２００を送信するステップである。
【００４５】
次に、ステップ３は、実機３０が受信した行動データ２００と、実機３０のＲＯＭ３８ｃに蓄積された性格パターン６００に基づいて、実機３０が次にどのように行動するかを判断し、走行機構３６を実際に駆動させるためのデータである実行動データ３００を作成するステップ３１と、実機３０がその実行動データ３００に基づいて移動し、移動後の位置データ７００及び前記作成した実行動データ３００を携帯端末２０へ送信するステップ３２とを有している。
【００４６】
具体的には、実機３０は、前記作成した実行動データ３００を実機３０に設けられている赤外線送信部３２から、携帯端末２０のデータ送受信部２８へ送信すると共に、実機３０の位置データ７００を同時に送信するものである。
【００４７】
携帯端末２０では、実機３０から送信された実行動データ３００に基づいて、当該携帯端末２０で作成した実機３０の仮想モデルであるエージェント２７が地図データ４００上を移動する。
【００４８】
ステップ４は、携帯端末２０のメモリ２６ｂに実機３０の実行動データ３００が記憶され、その記憶された実行動データ３００に基づいて、実記３０の行動パターンを学習するステップである。つまり、蓄積された前記実行動データ３００から、あるセンサ信号１００を実機３０に与えたときに実機３０がどのように行動するかといった移動パターンをメモリ２６ｂに保存するステップである。
【００４９】
ユーザ１０は、実機３０の行動によって、その時々の実機３０の周囲の状況を確認してセンサ情報１００として、その都度、携帯端末２０に入力する。
【００５０】
以上のステップ１から４を繰り返すことにより、実機３０の置かれている周囲状況をユーザ１０が本発明の実機３０には設けられていないセンサに成り代わっって実機３０にいわゆるセンサ情報を与えるものである。従って、実機３０はセンサを搭載していなくても、センサ情報１００と前述した実機３０の性格パターン６００に基づいて次に行う行動を判断して実行動データ３００を作成することによって、実際に行動することが可能となる。
【００５１】
次に、以上で説明した携帯型端末装置を利用したゲームシステム１の実際の利用方法を具体的に説明する。
【００５２】
まず、実機３０は実フィールド５０のいずれかの位置に置かれており、図８（ｂ）はその状態の実機３０を表し、（ａ）は携帯端末２０の初期の画面状態を表すものである。
【００５３】
携帯端末２０の初期の操作画面２４には実機３０の５方向の状態が表されている。
まず、操作画面２４の中心付近に現されている矢印２５ｆは実機３０を表し、矢印の向きは実機３０の方向を表している。図８（ａ）において、方向２５ａは実機３０の前方の状態、方向２５ｂは実機３０の正面右方の状態、方向２５ｃは実機３０の足元の状態、方向２５ｄは実機３０の正面左方の状態、方向２５ｅは実機３０の後方の状態をそれぞれ示している。尚、操作画面２４に表されている「？」マークは実機３０にその方向のセンサ情報がなく、どのようになっているかが分からないことを意味しているものである。
【００５４】
次に、ユーザ１０は携帯端末２０の選択キー２２ａを操作して方向２５ａから２５ｅのいずれかの方向を選択する。例えば、ユーザ１０が方向２５ａ、つまり前方を選択すると、図８（ｃ）に示すように操作画面２４に、さらにメイン画面２５が表示される。
【００５５】
メイン画面２４が初めに開いた状態では、実機３０にはセンサ情報１００として、いかなる情報も与えられておらず、すべての方向に「？」マークが表されている。ユーザ１０が選択キー２２ａを押して、前方の方向選ぶと、サブ画面２５ａが表示される。例えば、「なにもない」、「なにかある」、「しょうがいぶつ」、が選択できるサブ画面２５ａが表示される。ユーザ１０は、実機３０の現在置かれている状況を確認して、前記の選択肢の中から実機３０の現状に即した状態を選択し、センサ情報１００として入力する。それぞれの選択肢はさらにサブ画面２５ａへとつなげられて、階層状になっている。例えば、ユーザ１０が「なにもない」、を選択キー２２ａで選択して決定スイッチ２２ｂで決定すると次のサブ画面２５ａ（図９（ａ））が表示され、「しょうがいぶつ」、を選択するとサブ画面２５ａ（図９（ｃ））が表示される。
【００５６】
サブ画面２５ａでの選択により、そのセンサ情報１００に基づく行動データ２００が携帯端末２０において作成され、実機３０に送信されて、実機３０は、その行動データ２００と実機３０の中にプログラムされている前述の性格パターン６００に基づいて、次の行動を決定することとなるが、前述したように、「なにかある」というセンサ情報１００に基づく行動データ２００は、その方向に危険があるのは、それとも安全であるのか分からないので、「なにかある」を選択すると、実機３０の性格パターン６００が「慎重型」であれば、その方向には進まず、「好奇心旺盛型」であれば、数回に１度は「なにかある」の方向に進むこととなる。
【００５７】
実機３０が前方に進んだ後、実機３０は図９（ｄ）の状態となり、次なるセンサ情報１００に基づく行動データ２００を待つこととなる。従って、ユーザ１０は、前述と同様に携帯端末２０によって操作を進めることとなるが、本例の場合、実機３０の新たな状況は図９（ｃ）に示すように、前方と正面左方に障害物４０、４１がある。従って、ユーザ１０は実機３０の現状を確認して、まず、携帯端末２０のサブ画面２５ａの前方及び正面左方のどちらも「しょうがいぶつ」を選択し、さらにサブ場面２５ａの「しょうがいぶつ」の種類を選択することとなる。本例の場合は、「かべ」、「とびら」、「あな」、等の選択肢が表示され選択可能となるので、前方及び正面左方のどちらも「かべ」を選択する（図１０（ａ））。また、正面右方には、「しょうがいぶつ」がなく、道の状態も良好なので、サブ画面２５ａにおいて「なにもない」を選択し、次にサブ画面２５ａにおいて「ふつうのみち」を選択する（図１０（ｃ））。
【００５８】
このように、携帯端末２０へ入力したセンサ情報１００は行動データ２００に変換され、実機３０へ送信されると、実機３０は行動データ２００と自己の性格パターン６００とに基づいて、実行動データ３００を作成して、実機３０は実際に行動することとなる。
【００５９】
実機３０が移動した後、実機３０の作成した実行動データ３００と実機３０の現在位置の位置データ７００を携帯端末２０に送信し、携帯端末２０において、その実行動データ３００をメモリ２６ｂに蓄積すると共に実機３０の実行動パターン３００を学習する。また、位置データ７００により実機３０の現在位置を知ることができる。
【００６０】
以上の説明の操作を繰り返して行うことによって、実機３０はセンサ等を搭載しなくても、ユーザ１０からセンサ情報１００を得ることで、実機３０の置かれている状況を認識し、次の行動を決定することができる。また、ユーザ１０は携帯端末２０によって、実機３０の性格パターン６００を確認することができ、実機３０にセンサ情報１００を与えることができる。
【００６１】
次に、図１１を用いて他の第二の実施形態について説明する。
第二の実施形態の各ステップでステップ１及びステップ４は第一の実施形態と異なるところがなく、第一の実施形態と異なるのはステップ２及びステップ３であるのでこの点について詳細に説明する。
【００６２】
第二の実施形態に示すステップ２は、ステップ１で入力されたセンサ情報１０００に基づき、携帯端末２０において実機３０へ送信するための行動データ２００にデータ変換するステップ２１と、当該行動データ２００と実機３０の性格パターン６００に基づいて実機３０の次の行動を判断し、実機３０の実行動データ３００を作成するステップ２２と、当該実行動データ３００を携帯端末２０に設けられたデータ送受信部２８から、赤外線によって実機３０へ送信するステップ２３とを有している。
【００６３】
ステップ３では、実機３０は、携帯端末２０から実行動データ３００を得て動作制御部３８及び走行機構３６を動作させて行動するステップ３１と、その行動後の実機３０の位置データ７００を実機３０に設けられた赤外線送信部３２から携帯端末２０へ送信するステップ３２とを有している。
【００６４】
以上のように、第一の実施形態では、携帯端末２０からは行動データ２００を実機３０へ送信し、実機３０においてその行動データ２００と実機３０に蓄積されている性格パターン６００とに基づいて実行動データ３００が作成され、実機３０はそれに即して行動するのに対し、第二の実施形態では、携帯端末２０において、行動データ２００と携帯端末２０に蓄積されている実機３０の性格パラメータ５００とに基づいて実行動データ３００を作成し、それを実機３０へ送信し、実機３０はそれに即して行動するというものである。
つまり、第二の実施形態によれば、実行動データ３００の作成作業までは携帯端末２００に任せているため、実機３０には自己の性格パラメータ５００を蓄積しておく必要はなく、また、行動データ２００と性格パラメータ５００とに基づいて実行動データ３００を決定して作成する必要もないことから、ＣＰＵ装置３８ｂの負担が軽くなり、また、ＲＯＭ３８ｃやメモリ３８ｄが小容量でも実機３０が容易に制御できることから、制御部の簡略化が図れ、小型化と省電力化が可能となる。
【００６５】
次に、図１２に基づいて本発明の第三の実施形態を説明する。
まず、図１２は、実機３０の組合せを表す概略斜視図である。
【００６６】
図１３（ａ）は、実機３０をそれぞれ垂直に接続した例である。この場合、実機３０は直進移動と横移動が可能となる。さらに、図１３（ｂ）から（ｄ）に示すように実機３０を複数体接続することによって、実機３０が１体では不可能な動作を行わせることが可能となる。
【００６７】
また、図１４は、実機３０を複数体接続した場合の、携帯端末２０から送信される行動データ２００の実施例である。
図１４（ａ）に示すように、実機３０を複数体接続した場合には、ここに行動データ２００を送信することが必要となるが、本例ではパケット方式の通信により、実機３０に宛てたデータ信号をそれぞれの実機３０が受取り、それに基づいて行動することとなる。
【００６８】
さらに、図１５は、本発明の第四の実施例である。
図１５は、複数人でゲームをする場合に、それぞれの携帯端末２０を通信ケーブル等で接続し、実機３０の性格パラメータ５００を入れ替えたり又は共有したりすることが可能となる。実施形態では、２台の携帯端末２０通信ケーブルで接続しているものであるが、もちろん２台以上の携帯端末２０も接続することができ、さらに、赤外線通信を利用してデータ交換等をすることも可能である。
【００６９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明による携帯型端末装置を利用したゲームシステムによれば、携帯端末装置と自立走行する可動体とを備え、可動体がおかれた周囲の状況を携帯端末装置にセンサ情報として入力することによりセンサ情報を可動体に対して送出し、可動体に備えられた行動制御手段によりセンサ情報に基づいて当該可動体が次に行なうべき動作を思考して行動するように構成されていることにより、可動体にセンサや電子回路等を設けなくてよく、可動体自身が小型かつ軽量となり省電力化と低コスト化を図ることができるという効果がある。
【００７０】
また、携帯端末装置と自立走行する可動体とを備え、可動体がおかれた周囲の状況を携帯端末装置にセンサ情報として入力することにより携帯端末装置に設けられた行動制御手段によりセンサ情報に基づいて可動体が次に行なうべき動作を思考すると共に動作データを生成し、動作データを可動体に送出することにより可動体がその動作データに基づいて作動するように構成されていることにより、可動体に、動作データを思考するプログラムや動作データを搭載する必要がなく、それに伴いＣＰＵやメモリ等も小型化することができ、省電力化と簡略化を図ることができる効果がある。
【００７１】
また、携帯型端末装置の画面上には可動体の周囲の状況が示された地図と、可動体に対応したエージェントが画面上に表示されるようにしているので、ユーザは可動体の状況を携帯端末装置の画面上で確認することができ、遠隔地からも操作をすることができる効果がある。
【００７２】
また、携帯型端末装置と可動体とは赤外線通信により所定のデータの送受信が行なわれるようにされているので、一台の携帯端末装置で複数の可動体に動作データを送信するために、複数の通信ケーブルによる接続の必要がなく、非常に簡単に複数の可動体と同時に動作データの送受信が出来る効果がある。
【００７３】
また、複数の携帯型端末装置同士を接続することにより各携帯型端末装置から可動体に対してセンサ情報又は動作データを送出可能とされているので、多人数でデータの受け渡しや共有をすることができるという効果がある。
【００７４】
また、携帯型端末装置を利用したゲームシステムにおいて、可動体は、前進、後退、速度可変可能な走行機構と、走行機構に対する動作制御を行なう動作制御部と、そして、携帯型端末装置との間で所定のデータの送受信を行なう通信手段と、を備えて構成されているので、非常に機能が簡略化することができ、かつ、簡略化した機能は通信手段によるデータによって補えるという効果がある。
【００７５】
また、携帯型端末装置を利用したゲームシステムにおいて、可動体は、複数組合せて合体可能とされ、組み合わされた各可動体の動作をそれぞれ制御することにより全体として各種の動作を行なわせることを可能としたので、可動体１台では、不可能な動作を複数の可動体をつなぎ合わせることによって動作可能とできる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る携帯型端末装置を利用したゲームシステム１のシステム構成図である。
【図２】本発明に係る携帯端末２０の一実施形態の外観図である。
【図３】本発明に係る携帯端末２０のブロック図である。
【図４】本発明に係る実機３０の一部断面の概略斜視図である。
【図５（１）】（ａ）〜（ｄ）本発明に係る実機３０の組み合わせ図である。
【図５（２）】（ｅ）本発明に係る実機３０の組み合わせ図であり、（ｆ）は本発明に係る実機３０の第二の実施形態である。
【図６】本発明に係る実機３０のブロック図である。
【図７】本発明の一実施形態を表す操作フローチャートである。
【図８】（ａ）及び（ｃ）は本発明に係る操作画面を表しており、（ｂ）及び（ｄ）はそのときの実機３０の状態を表す概略斜視図である。
【図９】（ａ）及び（ｃ）は本発明に係る操作画面を表しており、（ｂ）及び（ｄ）はそのときの実機の状態を表す概略斜視図である。
【図１０】（ａ）及び（ｃ）は本発明に係る操作画面を表しており、（ｂ）及び（ｄ）はそのときの実機の状態を表す概略斜視図である。
【図１１】本発明の第二の実施形態を表す操作フローチャートである。
【図１２】本発明に係る実フィールドにおける実機３０と障害物４０，４１を表す概略斜視図である。
【図１３】（ａ）及び（ｃ）は本発明に係る操作画面を表しており、（ｂ）及び（ｄ）はそのときの実機の状態を表す概略斜視図である。
【図１４】本発明に係る第四の実施形態であり、複数個の実機に対してパケット通信によりデータを伝送する実施例である。
【図１５】本発明に係る第五の実施形態であり、通信ケーブルにより複数台の携帯端末を接続した実施形態である。
【符号の説明】
１０  ユーザ
２０  携帯端末
２２  操作部
２２ａ  操作キー
２２ｂ  決定スイッチ
２４  操作画面
２８  データ送受信部
２５  メイン画面
２５ａ  サブ画面
２７  エージェント
３０  実機
３２  赤外線受信部
３３  赤外線送信部
３４  筺体
３４ａ  角孔
３４ｂ  収容孔
３５  継手
３６  走行機構
３６ａ  走行輪
３６ｂ  駆動用モータ
３６ｃ  モータドライバ
３８  動作制御部
３８ａ  Ｉ／Ｏ装置
３８ｂ  ＣＰＵ装置
３８ｃ  ＲＯＭ
３８ｄ  メモリ
３９  バッテリ
５０  実フィールド
５１ａ  赤外線センサ
４０  障害物
４１  障害物
１００  センサ情報
２００  行動データ
３００  実行動データ
４００  地図データ
５００  性格パラメータ
６００  性格パターン
７００  位置データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５（１）】
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【図５（２）】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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