(57)【要約】【課題】安価で使い勝手の良い駐車支援装置を提供すること。【解決手段】車両に搭載され、駐車スペース周辺の撮像画像を出力する撮像手段２と、ステアリングの舵角を検出する舵角検出手段５と、複数の異なる予想軌跡パターンを予め格納した記憶手段１３と、記憶手段１３に格納されている複数の異なる予想軌跡パターンの中から選択された予想軌跡パターンを読出して、撮像手段２からの撮像画像に重畳する重畳手段１２と、重畳手段１２で重畳された撮像画像と予想軌跡パターンを表示する表示手段１１ａとを備えている。【選択図】　　　図１
2004123057.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、駐車スペース周辺の撮像画像を出力する撮像手段と、
ステアリングの舵角を検出する舵角検出手段と、
複数の異なる予想軌跡パターンを予め格納した記憶手段と、
上記記憶手段に格納されている上記複数の異なる予想軌跡パターンの中から選択された予想軌跡パターンを読出して、上記撮像手段からの撮像画像に重畳する重畳手段と、
上記重畳手段で重畳された上記撮像画像と上記予想軌跡パターンを表示する表示手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記重畳手段は、オンスクリーンディスプレイコントローラである
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記予想軌跡パターンは、並列駐車モード用および縦列駐車モード用のものを含む
ことを特徴とする請求項１または２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、車両の後輪の予想進路軌跡であり、前記記憶手段には、ステアリング舵角の所定角度毎に最大角までそれぞれのステアリング舵角に対応する上記予想進路軌跡からなる所定枚数の予想軌跡パターンが格納されている
ことを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記縦列駐車モード用の予想軌跡パターンは、ステアリングの一方向への最大角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置の全部もしくはその一部を組み合わせたパターンであり、前記記憶手段には、それぞれ左右方向へ所定の間隔ずつずらした上記標準駐車位置を含む所定枚数の予想軌跡パターンが格納されている
ことを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の駐車支援装置として、車両の後方をカメラにより検出し、該カメラからの映像を車内に設けられた表示器に後方画像として表示すると共に、ステアリングセンサで検出されたステアリング角度により車両の走行予想軌跡を求め、該走行予想軌跡をグラフィックス描画回路によりグラフィック信号として、上述の後方画像にスーパーインポーズし、ステアリング舵角に応じて前記表示器に可変表示するものがある。（たとえば、特許文献１参照。）
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−３３４４７０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の従来装置では、ステアリング角度が変わる度に走行予想軌跡を求めて再描画するためのグラフィックス描画回路を備えているが、このようなグラフィックス描画回路は、一般に高価な構成となるため、駐車支援装置全体としても製造費用が高価にならざるを得ない。
【０００５】
また、縦列駐車時には、左右の転舵を切り換える必要があるが、上述の従来装置では、この転舵点が分からないため、運転初心者などにはとっては分かりにくいという問題がある。
【０００６】
そこで本発明は、上述した従来の問題点に鑑み、安価で使い勝手の良い駐車支援装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためになされた請求項１記載の発明は、車両に搭載され、駐車スペース周辺の撮像画像を出力する撮像手段と、ステアリングの舵角を検出する舵角検出手段と、複数の異なる予想軌跡パターンを予め格納した記憶手段と、上記記憶手段に格納されている上記複数の異なる予想軌跡パターンの中から選択された予想軌跡パターンを読出して、上記撮像手段からの撮像画像に重畳する重畳手段と、上記重畳手段で重畳された上記撮像画像と上記予想軌跡パターンを表示する表示手段とを備えたことを特徴とする駐車支援装置に存する。
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、駐車支援装置は、車両に搭載され、駐車スペース周辺の撮像画像を出力する撮像手段と、ステアリングの舵角を検出する舵角検出手段と、複数の異なる予想軌跡パターンを予め格納した記憶手段と、記憶手段に格納されている複数の異なる予想軌跡パターンの中から選択された予想軌跡パターンを読出して、撮像手段からの撮像画像に重畳する重畳手段と、重畳手段で重畳された上記撮像画像と予想軌跡パターンを表示する表示手段とを備えているので、ステアリング舵角に合わせた車両の予想進路を表示して並列または縦列駐車の案内が可能である。また、駐車動作のパターンは無数にあるが、駐車スペースへの走行経路の予想軌跡パターンを限定することにより、少ない記憶容量で駐車の動作案内をすることができる。
【０００９】
上記課題を解決するためになされた請求項２記載の発明は、前記重畳手段は、オンスクリーンディスプレイコントローラであることを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置に存する。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、重畳手段は、オンスクリーンディスプレイコントローラであるので、従来装置のようなグラフィックコントローラを使用しないため、安価に製作することが可能である。そのため、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる駐車支援装置を安価に提供することができる。
【００１１】
上記課題を解決するためになされた請求項３記載の発明は、前記予想軌跡パターンは、並列駐車モード用および縦列駐車モード用のものを含むことを特徴とする請求項１または２記載の駐車支援装置に存する。
【００１２】
請求項３記載の発明によれば、予想軌跡パターンは、並列駐車モード用および縦列駐車モード用のものを含むので、並列駐車モードおよび縦列駐車モードに必要な予想軌跡パターンが１つの記憶手段に格納され、他車種への適用時にデータ書き換え動作が簡単である。
【００１３】
上記課題を解決するためになされた請求項４記載の発明は、前記並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、車両の後輪の予想進路軌跡であり、前記記憶手段には、ステアリング舵角の所定角度毎に最大角までそれぞれのステアリング舵角に対応する上記予想進路軌跡からなる所定枚数の予想軌跡パターンが格納されていることを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置に存する。
【００１４】
請求項４記載の発明によれば、並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、車両の後輪の予想進路軌跡であり、記憶手段には、ステアリング舵角の所定角度毎に最大角までそれぞれのステアリング舵角に対応する予想進路軌跡からなる所定枚数の予想軌跡パターンが格納されているので、並列駐車時に、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる。
【００１５】
上記課題を解決するためになされた請求項５記載の発明は、前記縦列駐車モード用の予想軌跡パターンは、ステアリングの一方向への最大角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置の全部もしくはその一部を組み合わせたパターンであり、前記記憶手段には、それぞれ左右方向へ所定の間隔ずつずらした上記標準駐車位置を含む所定枚数の予想軌跡パターンが格納されていることを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置に存する。
【００１６】
請求項５記載の発明によれば、縦列駐車モード用の予想軌跡パターンは、ステアリングの一方向への最大角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置の全部もしくはその一部を組み合わせたパターンであり、記憶手段には、それぞれ左右方向へ所定の間隔ずつずらした上記標準駐車位置を含む所定枚数の予想軌跡パターンが格納されているので、縦列駐車時に、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１８】
図１は、本発明に係る駐車支援装置の実施の形態を示すブロック図である。同図において、駐車支援装置は、撮像手段としてのカメラ２、マイクロコンピュータ（以下、マイコンという）３、リバース検出センサ４、舵角検出手段としての舵角センサ５、走行センサ６、ヨーレートセンサ７、並列駐車開始スイッチ８、縦列駐車開始スイッチ９、駐車エリア選択スイッチ１０、指示部１１、重畳手段としてのオンスクリーンディスプレイコントローラ（以下、ＯＳＤＣという）１２、記憶手段としてのメモリ１３およびＥＥＰＲＯＭ１４から構成される。
【００１９】
カメラ２は、車両後方に取り付けられ、車両後方の撮像画像を、ＯＳＤＣ１２に対して出力する。指示部１１は、モニター１１ａ、スピーカ１１ｂおよびブザー１１ｃを有する。
【００２０】
マイコン３には、ギア機構に取り付けられギアがリバースに入ったとき、Ｈレベルのリバース信号Ｓ１を出力するリバース検出センサ４と、車両のステアリング機構に取り付けられ、ステアリングが単位角度回転する毎にパルス信号Ｓ２を出力する舵角センサ５と、車両のトランスミッション機構に取り付けられ、車両が単位距離走行する毎にパルス信号Ｓ３を出力する走行センサ６と、車両の重心回りに生じているヨーレートを検出してヨーレート検出信号Ｓ４を出力するヨーレートセンサ７と、並列駐車モードを指示する並列駐車開始スイッチ８と、縦列駐車モードを指示する縦列駐車スイッチ９と、駐車エリアを選択する指示を行う駐車エリア選択スイッチ１０と、音声メッセージを出力するスピーカ１１ｂと、警報を出力するブザー１１ｃと、ＯＳＤＣ１２と、イグニッションスイッチオフ時のステアリング舵角を記憶するＥＥＰＲＯＭ１４とが接続されている。また、マイコン３には、ナビゲーション装置１５も接続されている。
【００２１】
マイコン３は、制御プログラムに従って動作するＣＰＵ３ａと、ＣＰＵ３ａの制御プログラム及び車両の最小回転半径Ｒｍｉｎ、車両の形状などの車両情報とが予め格納されているＲＯＭ３ｂと、舵角センサ５および走行センサ６から出力されるパルス信号Ｓ２、Ｓ３をカウントするカウントエリアが形成されているなど、ＣＰＵ３ａの演算実行時に必要なデータを一時的に保持するＲＡＭ３ｃとを有している。
【００２２】
また、ＯＳＤＣ１２は、カメラ２、メモリ１３およびモニタ１１ａが接続され、カメラ２からの撮像画像へメモリ１３からのパターン画像（後述する）を重ね合わせた（スーパーインポーズした）画像信号をモニタ１１ａに出力する。
【００２３】
メモリ１３は、ＲＯＭ等からなり、並列および縦列駐車モード時に使用される文字メッセージと、ステアリング舵角に対応する予想軌跡パターンデータとが予め格納されている。この予想軌跡パターンは、並列駐車モード用と縦列駐車モード用の２種類が格納されている。
【００２４】
並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、たとえば、車両の後輪の予想進路軌跡が、ステアリング舵角の所定角度（たとえば、２°）毎に最大角（たとえば、±３５°）までそれぞれのステアリング舵角に対応して複数枚格納されている。
【００２５】
また、縦列駐車モード用の予想軌跡パターンは、ステアリングの一方向への最大角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置とを組み合わせたパターンが、標準駐車位置を左右方向へ所定の間隔（たとえば、３０〜５０ｃｍ）ずつずらしたものが複数枚（たとえば、左方向へ順次ずらしたものが３枚と右左方向へ順次ずらしたものが３枚）格納されている。
【００２６】
次に、上述した構成の駐車支援装置の並列駐車モード時の動作について、図２に示すＣＰＵ３ａの処理のフローチャートを参照して説明する。
【００２７】
通常、ＣＰＵ３ａは、ナビゲーション装置１５によりナビゲーション機能を働かせ、モニター１１ａおよびスピーカ１１ｂを使用して、出発地から目的地までの経路案内や自車両の現在位置を表示したり音声案内したりしている。
【００２８】
そこで、まず並列駐車開始スイッチ８を押すことにより、駐車支援処理が開始され、初期化処理が行われる（ステップＳ１）。次いで、イグニッションスイッチがオフか否かが判定される（ステップＳ２）。
【００２９】
イグニッションスイッチがオフされていれば（ステップＳ１のＹ）、舵角センサ５からのパルス信号Ｓ３によりその時点のステアリング舵角をＥＥＰＲＯＭ１４に保存する（ステップＳ３）。ＥＥＰＲＯＭ１４に保存されたステアリング舵角は、イグニッションスイッチオン時に読み出され、ステアリングの状態が確認される。ステップＳ３に続いて、終了処理が行われ（ステップＳ４）、次いで、駐車支援処理が終了する。
【００３０】
一方、イグニッションスイッチがオフされていなければ（ステップＳ２のＮ）、リバース検出センサ４からのリバース信号（パルス信号Ｓ１）が有るか否か（換言すれば、ギヤがリバースに入れられたか否か）が判定され（ステップＳ５）、なければ、ステップＳ２に戻る。
【００３１】
リバース信号（パルス信号Ｓ１）が有れば（ステップＳ５のＹ）、それに応じて、ナビゲーション機能が停止されると共に、モニター１１ａの画面がナビゲーション画像からカメラ２のからのカメラ画像の表示に切り換えられる（ステップＳ６）。次いで、舵角センサ５からのパルス信号Ｓ３によりステアリング舵角を読み込み（ステップＳ７）、次いで、メモリ１３を参照して、読み込んだステアリング舵角に対応する並列駐車モード用の予想軌跡パターンをメモリ１３から読み出す（ステップＳ８）。
【００３２】
次いで、メモリ１３から読み出された予想軌跡パターンが、ＯＳＤＣ１２でカメラ２からのカメラ画像に重畳され、モニター１１ａの画面に描画される（ステップＳ９）
【００３３】
次いで、リバース検出センサ４からのリバース信号（パルス信号Ｓ１）が有るか否か（換言すれば、ギヤがリバースに入れられたか否か）が判定され（ステップＳ１０）、有れば、ステップＳ５に戻る。
【００３４】
一方、リバース信号（パルス信号Ｓ１）がなければ（ステップＳ１０のＮ）、リバースが解除されたことを意味するので、モニター１１ａの画面を消去し（ステップＳ１１）、次いで、ステップＳ２に戻る。
【００３５】
このように、駐車支援装置の動作が行われるが、次に、並列駐車モード時の動作の具体例について詳述する。
【００３６】
並列駐車モードにおいては、図３の並列駐車支援イメージ図に示すように、自車両１００が空いている駐車スペースＰに並列駐車しようとする場合は、自車両１００の後方に取り付けられたカメラ２による後方の撮像画像に、予想進路軌跡１０１と自車両１００の車幅を表す車幅延長線１０２とからなる予想軌跡パターンが重畳されて、自車両１００の運転席の近傍に設置されたモニター１１ａの画面に表示される。
【００３７】
図４は、並列駐車モード時のモニター１１ａの画面の一例を示し、並列駐車する際の予想軌跡パターンの予想進路軌跡１０１および車幅延長線１０２が表示されている。図４（Ａ）は、所定のステアリング舵角を保ったまま、自車両１００を後退させる場合を示し、図４（Ｂ）は、図４（Ａ）の場合と異なるステアリング舵角を保って自車両１００を後退させる場合を示す。
【００３８】
図４（Ａ）および（Ｂ）から分かるように、ステアリング舵角を変更すると、変更後のステアリング舵角に応じて、曲線の曲がり具合の異なる予想進路軌跡１０１を有する予想軌跡パターンがメモリ１３から読み出されて、モニター１１ａの画面で表示されるので、運転者は、モニター１１ａの画面を見ながら、ちょうど空いている駐車スペースに予想進路軌跡１０１が合うようにステアリングを操舵し、自車両１００を後退させることにより、容易に並列駐車することができる。
【００３９】
なお、予想軌跡パターンは、図４に示した形態に限らず変形可能である。たとえば、図５（Ａ）に示すように、車幅延長線１０２間の中央に自車両１００の中央を表す車両中央線１０３を追加することができる。自車両１００へのカメラ２の設置場所の都合により、カメラ２が自車両１００の中央に付いていない場合は、モニター１１ａに映し出される後方のカメラ画像からは、自車両１００の中央がどの辺か分からない。そこで、車両中央線１０３を追加することにより、自車両１００の中央が分かるので、駐車作業がし易くなる。
【００４０】
また、図５（Ｂ）に示すように、予想進路軌跡１０１を自車両１００より離れるにつれて間隔が狭くなる破線で表示する。この場合には、自車両１００からの後方の距離感が分かり易くなる。
【００４１】
また、図５（Ｃ）に示すように、予想進路軌跡１０１を、破線による距離線１０１ａと、距離線１０１ａ間をつなぐ車両角度イメージ線１０１ｂとで表しても良い。この場合には自車両１００の傾き等のイメージがし易く、運転初心者も駐車作業がし易くなる。
【００４２】
次に、縦列駐車開始スイッチ９を操作することにより開始される縦列駐車モード時について詳述する。
【００４３】
縦列駐車モードにおいては、図６の縦列駐車支援イメージ図に示すように、自車両１００が空いている駐車スペースＰに縦列駐車しようとする場合は、自車両１００は、ステアリングの一方向への最大角操舵による始点Ｃ１から転舵点Ｃ２に至る自車両１００の回転半径Ｒｍｉｎ（ただしＲｍｉｎ＝最小回転半径）および旋回角θで規定される第１旋回経路Ｌ１と、ステアリングの他方向への最大角操舵による転舵点Ｃ２から終点Ｃ３に至る回転半径Ｒｍｉｎおよび旋回角θで規定される第１旋回経路Ｌ１の旋回方向とは逆の第２旋回経路Ｌ２とから構成される走行経路をたどって駐車スペースＰに駐車される。
【００４４】
図７は、縦列駐車モード時のモニター１１ａの画面の一例を示し、縦列駐車する際に自車両１００が図６の始点Ｃ１に停止している時、モニター１１ａの画面に、予想軌跡パターンの予想進路軌跡１０１および駐車標準位置１０４が表示される。図７（Ａ）は、自車両１００が駐車スペースＰ内にうまく駐車できる場合を示しており、図７（Ｂ）は、自車両１００が駐車スペースＰ内から一部はみ出している場合を示している。
【００４５】
図７（Ｂ）の場合には、駐車エリア選択スイッチ１０を押すことにより、予想軌跡パターンの予想進路軌跡１０１および駐車標準位置１０４を左右方向にずらすことができるので、自車両１００が駐車スペースＰ内にうまく駐車する、点線で表す予想進路軌跡１０１′および駐車標準位置１０４′となるように設定することができる。
【００４６】
図７（Ａ）および（Ｂ）から分かるように、駐車エリア選択スイッチ１０の操作に応じて、画面上の位置が異なる予想進路軌跡１０１および標準駐車位置１０４を有する予想軌跡パターンがメモリ１３から読み出されて、モニター１１ａの画面で表示されるので、運転者は、駐車スペースＰにちょうど予想進路軌跡１０１が合うように、容易に縦列駐車することができる。
【００４７】
このように、本発明によれば、ステアリング舵角に合わせた予想進路を表示するだけでなく、各種センサにより車両角度がわかることにより、並列および縦列駐車案内が可能である。従来装置のようなグラフィックコントローラを使用しないため、安価に製作することが可能である。そのため、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる駐車支援装置を安価に提供することができる。
【００４８】
また、駐車動作のパターンは無数にあるが、駐車スペースへの走行経路の予想軌跡パターンを限定することにより、少ないＲＯＭ容量で駐車の動作案内をすることができる。また、並列駐車モードおよび縦列駐車モードに必要な予想軌跡パターンを１つのＲＯＭに格納しているので、他車種への適用時にデータ書き換え動作が簡単である。
【００４９】
以上の通り、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれに限らず、種々の変形、応用が可能である。
【００５０】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、ステアリング舵角に合わせた車両の予想進路を表示して並列または縦列駐車の案内が可能である。また、駐車動作のパターンは無数にあるが、駐車スペースへの走行経路の予想軌跡パターンを限定することにより、少ない記憶容量で駐車の動作案内をすることができる。
【００５１】
請求項２記載の発明によれば、従来装置のようなグラフィックコントローラを使用しないため、安価に製作することが可能である。そのため、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる駐車支援装置を安価に提供することができる。
【００５２】
請求項３記載の発明によれば、予想軌跡パターンは、並列駐車モード用および縦列駐車モード用のものを含むので、並列駐車モードおよび縦列駐車モードに必要な予想軌跡パターンが１つの記憶手段に格納され、他車種への適用時にデータ書き換え動作が簡単である。
【００５３】
請求項４記載の発明によれば、並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、車両の後輪の予想進路軌跡であり、記憶手段には、ステアリング舵角の所定角度毎に最大角までそれぞれのステアリング舵角に対応する予想進路軌跡からなる所定枚数の予想軌跡パターンが格納されているので、並列駐車時に、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる。
【００５４】
請求項５記載の発明によれば、縦列駐車時に、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による駐車支援装置の実施の形態を示すブロック図である。
【図２】図１の駐車支援装置の並列駐車モード時の動作を説明するフローチャートである。
【図３】並列駐車モード時の駐車支援イメージ図である。
【図４】（Ａ）および（Ｂ）は、並列駐車モード時のモニターの画面の一例を示す。
【図５】（Ａ）、（Ｂ）および（Ｃ）は、予想軌跡パターンの変形例を示す図である。
【図６】縦列駐車モード時の駐車支援イメージ図である。
【図７】（Ａ）および（Ｂ）は、縦列駐車モード時のモニターの画面の一例を示す。
【符号の説明】
２　　　カメラ（撮像手段）
３　　　マイクロコンピュータ
４　　　リバース検出センサ
５　　　舵角センサ（舵角検出手段）
６　　　走行センサ
７　　　ヨーレートセンサ
８　　　並列駐車開始スイッチ
９　　　縦列駐車開始スイッチ
１０　　駐車エリア選択スイッチ
１１　　指示部
１１ａ　モニター（表示手段）
１１ｂ　スピーカ
１１ｃ　ブザー
１２　　オンスクリーンディスプレイコントローラ（ＯＳＤＣ）（重畳手段）
１３　　メモリ（記憶手段）
１４　　ＥＥＰＲＯＭ
【図１】
2004123057.tif 000003
【図２】
2004123057.tif 000004
【図３】
2004123057.tif 000005
【図４】
2004123057.tif 000006
【図５】
2004123057.tif 000007
【図６】
2004123057.tif 000008
【図７】
2004123057.tif 000009