(57)【要約】【課題】昇降自在な移載ユニットを備えたスタッカ式台車において、走行安定性を高めて入出庫能率を向上させる。【手段】スタッカ式台車８の下部には、左右の格納庫１に固定された走行レール２０で走行自在に支持されている。スタッカ式台車８の上端部は、移載通路２の略中心線に沿って延びるように配置された１本のガイドレール２６でガイドされている。スタッカ式台車８が上端においてもガイドレール２６でガイドされるため、スタッカ式台車８を安定良く高速走行させることができ、その結果、入出庫能率を向上させることができる。【選択図】　　　　　図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
棚が多段に配置された左右２つの格納庫を相対向して配置することにより、両格納庫の間に移載通路を形成し、この移載通路に、移載ユニットを昇降自在に設けることによって複数段の棚との間で荷の移し換えが行われるスタッカ式台車を水平走行自在に配置している自動倉庫であって、
前記スタッカ式台車を、左右格納庫に固定された走行用レールにて移動自在に支持すると共に、走行用レールよりも高い適宜部位をガイドレールによってガイドしている、
自動倉庫。
【請求項２】
前記ガイドレールは、スタッカ式台車の上方でかつ移載通路の略中心線に沿って延びるように配置されており、スタッカ式台車の上端部に、前記ガイドレールに転動自在に接触するガイドローラを設けている、
請求項１に記載した自動倉庫。
【請求項３】
前記走行レールは、適宜長さに設定されて直線状に並べる継ぎ足し方式になっており、各走行レールの下面に、補強部材を、隣り合った走行レールの両方に跨がる状態で配置している、
請求項１又は請求項２に記載した自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動倉庫は、一般に、棚を多段に配置した２つの格納庫を相対向して配置しており、両格納庫の間の空間を移載通路と成して、この移載通路に棚に荷を出し入れする格納・取り出し装置を配置している。
【０００３】
格納・取り出し装置には多くのタイプがあるが、一般には、昇降式の移載ユニットを備えた１台のスタッカクレーンで全ての棚に荷を出し入れするシングルスタッカー方式と、非昇降式の移載ユニットを備えた自走台車が使用される非スタッカ方式とに大別される。
【０００４】
両者の中間的な形態として、特許文献１（特開平１−１２２８０６号公報）に記載されているように、スタッカクレーンを複数台配置した多段スタッカー方式台車や、特許文献２（特開平１０−１２０１１５号公報）に記載されているように、昇降しない移載ユニットを複数段設けた多段台車方式などがある。
【０００５】
シングルスタッカ方式のスタッカクレーンは、一般に、１本の地レールに沿って走行すると共に上端は１本の天レールでガイドされている。他方、特許文献１では、左右格納庫の前面にそれぞれ走行レールを固定して、この左右２本の走行レール上をスタッカクレーンが走行するようになっている。
【０００６】
【特許文献１】
特開平１−１２２８０６号公報
【特許文献２】
特開平１０−１２０１１５号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
シングルスタッカ方式では、荷の出し入れを１台のスタッカクレーンで行わなければならないため入出庫能率が低いのに対して、特許文献１のように多段スタッカ方式を採用すると、スタッカ方式でありながら入出庫の能率を向上できる利点がある。
【０００８】
ところで、多段スタッカ方式のスタッカクレーンは非スタッカ式台車に比べて高さが高くなるため、発進時や停止時には前後方向に倒れるような大きな慣性力が作用し、また、進行方向に向かって左右に振れる横ぶれ現象も発生する。
【０００９】
しかるに、特許文献１のものは単に左右のレール上を走行するだけであるため、ある程度以上の速度で走行させると安定性が著しく低下して走行に支障をきたすことになり、このため、高速走行させて入出庫能率を高めることに限度があるという問題があった。
【００１０】
また、格納庫に走行レールを固定する場合、走行レールは軽量化や加工の容易性のために板金製とすることが殆どであるが、スタッカクレーンは重量が重いため、必要な支持強度を確保できなくなる虞もあった。更に、走行レールは全長で１０数ｍ或いは２０ｍ以上あることが殆どであるため、ある程度の長さのものを継ぎ足した構成になっているが、走行レールがスタッカクレーンの重みで撓み変形することにより、継ぎ目箇所に段差が発生してスタッカクレーンの安定走行に支障をきたしたり騒音を発生させたりする虞も懸念される。
【００１１】
本願発明は、このような現状を改善することを課題とするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本願発明者たちは、特許文献１のように左右２本の走行レール上を走行するスタッカ方式台車の利点に着目し、その能力をフルに引き出すべく重ねて、本願発明を完成させるに至った。
【００１３】
すなわち請求項１の発明は、棚が多段に配置された左右２つの格納庫を相対向して配置することにより、両格納庫の間に移載通路を形成し、この移載通路に、移載ユニットを昇降自在に設けることによって複数段の棚との間で荷の移し換えが行われるスタッカ式台車を水平走行自在に配置している自動倉庫において、前記スタッカ式台車を、左右格納庫に固定された走行用レールにて移動自在に支持すると共に、走行用レールよりも高い適宜部位をガイドレールによってガイドしている点に特徴を有する。
【００１４】
また、請求項２の発明では、請求項１において、前記ガイドレールは、スタッカ式台車の上方でかつ移載通路の略中心線に沿って延びるように配置されており、スタッカ式台車の上端部に、前記ガイドレールに転動自在に接触するガイドローラを設けている。
【００１５】
請求項３の発明では、請求項１又は請求項２において、前記走行レールは、適宜長さに設定されて直線状に並べる継ぎ足し方式になっており、各走行レールの下面に、補強部材を、隣り合った走行レールの両方に跨がる状態で配置している。
【００１６】
【発明の作用・効果】
本発明によると、スタッカ式台車は複数の高さ位置で走行がガイドされるため、走行安定性を格段に向上させて高速走行させることができる。その結果、移載ユニットが昇降するスタッカ式台車でありながら、入出庫能率を格段に向上させることができる。
【００１７】
請求項２のように構成すると、スタッカ式台車の上端部が１本のガイドレールで安定良くガイドされるため、構造を複雑化させることなく高速走行させることができて好適である。
【００１８】
スタッカ式台車は非スタッカ方式台車に比べて重量が重くなるため、走行レールの強度もそれだけ必要になるが、請求項３のように補強部材を設けると、走行レールを厚くする必要がないため加工を容易に行える。
【００１９】
また、走行レールのみであると、隣り合った走行レールが同一面となるように配置されていても、スタッカ式台車の重量によって撓み変形して、走行に際して段差が生じる虞があるが、請求項２のように構成すると、単位レールの継ぎ目箇所は１本の補強部材で支持されているため、継ぎ目に段差が生じることを防止して、安定良く走行させることができる。
【００２０】
【発明の実施形態】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２１】
（１）．自動倉庫の概要
まず、図１〜図４に基づいて自動倉庫の概要を説明する。図１は斜視図、図２は正面図、図３は図２の　ＩＩＩ−ＩＩＩ視平断面図、図４は図２のＩＶ−ＩＶ視平断面図である。
【００２２】
自動倉庫は、相対向して配置された２つの格納庫１を備えており、２つの格納庫１の間には、荷を出し入れを行う移載通路２が形成されている。格納庫１は多段の棚３を備えており、各棚３は棚板４を張った平棚方式になっている（ラック方式でも良い）。
【００２３】
格納庫１は、移載通路２に面する側に位置したフロント支柱５の群と、外側に面したリア支柱６の群と、これを繋ぐ水平条の横桟の群とを備えている。また、両格納庫１は上端においてアッパーフレーム７で一体に連結されている。
【００２４】
移載通路２には、荷を棚３に出し入れするための自動格納・取出し装置が配置されるが、この格納・取出し装置として、四輪走行方式で複数の棚３に荷を出し入れできるスタッカ式台車（スタッカ式台車）８と、一つの棚３に荷Ｗを出し入れする非スタッカ式台車９とを併用している。
【００２５】
具体的には、下から１〜４段の棚３にはスタッカ式台車８で荷Ｗを出し入れし、５段目以上の段の棚３には、各段ごとに配置した非スタッカ式台車９で荷Ｗを出し入れするようになっている。
【００２６】
両格納庫１の一端部には、棚３から延長する状態で仮置き棚１０の群が配置されており、更に、仮置き棚１０の群の外側には、各仮置き棚１０と搬出入コンベヤ１１との間に荷Ｗを受け渡す入出庫手段の一例として、昇降自在なプラットホーム１２を備えたリフト装置１３が配置されている。仮置き棚１０及びプラットホーム１２はローラ式等のコンベヤ方式になっている。
【００２７】
この場合、非スタッカ式台車９で荷Ｗを出し入れする５段目以上の棚３にはこれに対応してそれぞれに仮置き棚１０が配置されているが、スタッカ式台車８で荷Ｗを出し入れする１〜４段の箇所では、１段目と２段目との棚３に対応した高さだけに仮置き棚１０を設けている。これは、仮置き棚１０はローラコンベヤ方式でコストが嵩むことから、入出庫能力に必要なだけの仮置き棚１０を配置するためである。
【００２８】
もちろん、１〜４段目の各棚３に対応して仮置き棚１０を配置してもよい。また、スタッカ式台車８で出し入れする棚３の段数よりも少ない段数の仮置き棚１０を配置する場合、仮置き棚１０の配置高さ位置は任意に設定することができる。図４に符号１４で示すのは保守等に際して使用する歩廊であり、４段目と５断面との棚３の境界部に設けている。
【００２９】
図４に示すように、非スタッカ式台車９は、前後一対ずつの車輪１５を備えたフレーム構造の本体１６と、この本体１６に平行に延びるように設けた一対のピッキングユニット１７とを備えており、車輪１５が第１レール１８上を転動する。
【００３０】
詳細は省略するが、ピッキングユニット１７は棚３の内部まで深く進入する可動アームと、この可動アームの両端に設けた水平回動式のピッカーとを備えており、可動アームの進退動とピッカーの水平回動との組合せにより、荷Ｗを棚３と非スタッカ式台車９とに移し換えることができる。
【００３１】
（２）．棚及び走行レール
次に、図５〜図７を参照して、棚と走行レールとについて説明する。図５は格納庫１の部分的な縦断正面図、図６は分離した状態の平面図、図７は図５の　ＶＩＩ−ＶＩＩ視断面図である。
【００３２】
５段目以上の棚３の箇所では、第１走行レール１８がフロント支柱５の前面に固定されており、このフロント支柱５で棚板４の前端を支持している。５段目以上の棚３においては、荷Ｗは、台車用レール１８を介して棚３と非スタッカ式台車９とに滑り移動する。
【００３３】
スタッカ式台車８で荷Ｗの出し入れが行われる１〜４段の棚３では、棚板４の前部は、隣り合ったフロント支柱５に固定されたフロントフレーム１９に支持されている。フロントフレーム１９はフロント支柱５からはみ出ないようになっている。
【００３４】
１段目の棚３よりもやや下方の高さ位置に、スタッカ式台車８を走行させるための第２走行レール２０が配置されている。第２走行レール２０は鋼板製で、全体として断面略下向き開口コ字状に形成されており、かつ、フロント支柱５から遠い部分は段部２０ａになっている。先端の垂下片２０ｂが、スタッカ式台車８に設けた水平回転式の横振れ防止用ガイドローラ２１で内外から挟まれるようになっている。
【００３５】
第２走行レール２０は、隣り合ったフロント支柱５の間の間隔寸法と同じ長さのものを一単位として、これを直線状に接続している。継ぎ目はフロント支柱５の箇所に位置している（この点は第１走行レール１８も同じである）。
【００３６】
そして、第２走行レール２０の内面には上下２本の補強部材２０′が配置されており、これら補強部材２０′と第２走行レール２０とをフロント支柱５にボルト２０″及びナットで共締めしている。
【００３７】
補強部材２０′も、隣り合ったフロント支柱５の間に跨がって延びる長さを一単位として、両端部をフロント支柱５に固定されている。このため、第２走行レール２０がスタッカクレーン８の走行によって両フロント支柱５の間で下向きに凹むように変形することを防止又は著しく抑制することができる。
【００３８】
更に、図７に示すように、隣り合った補強部材２０′が互いに噛み合うように形成することにより、一方の補強部材２０ａ′の一端部が第２走行レール２０の継ぎ目２０ａの両側に跨がって延びるように設定している。このため、第２スタッカ式台車８が走行しても第２走行レール２０の継ぎ目箇所２０ａに段差が生じることはない。
【００３９】
隣り合った第２走行レール２０における垂下片２０ｂの内面にはナット板２０ｃが配置されており、継ぎ目２０ａを挟んだ両側の部位をボルトでナット板２０ｃに固定している。このため、垂下片２０ｂの継ぎ目に水平方向の段差が生じることも防止できる。
【００４０】
スタッカ式台車８のエリアと非スタッカ式台車９のエリアとで棚板４及び走行レール１８，２０の方式が相違するのは、スタッカ式台車８と非スタッカ式台車９とが、走行レール１８，２０の上方まで延びるピッキングユニット１７を共用しているためである。つまり、スタッカ式台車８では、非スタッカ式台車９に設けたのと同じピッキングユニット１７が昇降することを許容するため、フロントフレーム１９がフロント支柱５の前面から突出しないように設定している。
【００４１】
なお、いずれの段の棚３においても、隣り合ったフロント支柱５の間の部分が単位格納エリアになっており、この単位格納エリアに複数の荷（例えば段ボール箱）Ｗを格納できる。
【００４２】
（３）．スタッカ式台車
次に、図８〜図１３に基づいてスタッカ式台車８を説明する。図８は概略斜視図、図９は平面図、図１０は概略側面図、図１１は要部の縦断側面図、図１２は駆動機構主要部の側面図、図１３は図１２の　ＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ視断面図である。
【００４３】
スタッカ式台車８は、フレーム構造の走行車体２２と、これに立設した前後２本のコラム２３と、前後コラム２３の間に配置された移載ユニット２４とを備えている。両コラム２３は、相対向する方向に開口するように中空状に形成されており、その上端は天フレーム２５で一体に連結されている。天フレーム２５の前後両端部（或いは前後コラム２３の上端）には、ガイドレール２６を回転自在に挟むガイドローラ２７の群を水平回転自在に取り付けている。
【００４４】
図４に示す歩廊１４は、両格納庫１の間に装架した横フレーム１４ａ（図２参照）とその上面に張った板材とから成っており、ガイドレール２６は横フレームに固定している。すなわち、ガイドレール２６を歩廊１４の下面に固定している。このように、歩廊１４（又はその支持部材）を利用してガイドレール２６を固定すると、特別の支持部材を必要としないため構造を簡単にすることができる利点がある。
【００４５】
図示していないが、歩廊１４の下面には、スタッカ式台車８に給電するためのトロリー線を配置しており、スタッカ式台車８の天フレーム２５には、トロリー線に摺動自在に接触する給電子を設けている。
【００４６】
走行車体２２のうちコラム２３よりも前後外側の部位には、第２走行レール２０の上面を転動する前後一対の車輪２８を配置している。走行車体２２の走行駆動方式として、実施形態では、第２走行レール２０にタイミングベルト２９を張ってその両端を固定し、このタイミングベルト２９に、走行用モータ３０で駆動されるタイミングギア３１を噛み合わせる機構を採用している。
【００４７】
そして、タイミングギア３１は一方の車輪２８の車軸３２に回転自在に被嵌した駆動筒３３に固定されており、この駆動筒３３を走行用モータ３０で駆動するようになっている。つまり、タイミングギア３１と一方の車輪２８とを同軸に設定している。これは、走行車体２２を前後長さを短くするためである。もちろん、車輪２８とタイミングギア３１とを分離しても良い。
【００４８】
図８及び図１２に示す符号３４は押さえローラ、符号３５は離脱防止ローラである。タイミングベルト２９は第２走行レール２０の段部２０ａに張られている。このため、タイミングベルト２９が踊る現象が発生しても、車輪２８がタイミングベルト２９を踏むようなことはない。
【００４９】
コラム２３は走行車体２２の下面よりもやや下方に落ち込んだ状態になっており、走行車体２２を横断するように延びるステー３６に固定されている。また、強度を保持するため、補強部材（補強ブラケット）３７によっても走行車体２２に固定されている。
【００５０】
移載ユニット２４はフレーム材で構成されている昇降枠３９を備えており、昇降枠３９に、荷Ｗの移し替えを行う一対のピッキングユニット１７を平行に配置している。ピッキングユニット１７はベースフレーム４０と、その内側に配置した第１及び第２の可動アーム（図８で第２可動アーム４１のみを表示している）とを備えており、第２可動アーム４１の両端に、水平回動式のピッカー（爪）４２を設けている。
【００５１】
両ピッキングユニット１７において可動アーム４１は第１モータ４３（図７参照）の駆動によって同期して進退動する。可動アーム４１の進退動とピッカー４２の水平回動とを組み合わせて荷Ｗを押し引きすることにより、棚３と移載ユニット２４との間に荷Ｗを移し換えることができる。
【００５２】
両ベースフレーム４０には荷Ｗが載る載置板４４を固定している。また、本実施形態では荷幅の違いに対応できるようになっており、このため、一方のピッキングユニット１７は位置不変であるが、他方のピッキングユニット１７は第２モータ４５の駆動によって移動できるようになっている。両ピッキングユニット１７の間隔変更を許容するため、２枚の載置板４４は部分的に重なっている。
【００５３】
既述のとおり、非スタッカ式台車９ではレール１８を介して荷Ｗの移し替えが行われており、このため、図５に示すように、非スタッカ式台車９の載置板４４はレール１８よりも内側に位置している。
【００５４】
そして、スタッカ式台車８でも載置板４４は非スタッカ式台車９と同じものを使用しているため、フロントフレーム１９との間に大きな間隔が開いている。このため、図５や図７に示すように、両ピッキングユニット１７におけるベースフレーム４０の先端間に、荷Ｗの受け渡しをスムースに行うための補助ローラ４６を装架している。なお、補助ローラ４６は、可動式ピッキングユニット１７の移動は損なわない状態で取り付けている。
【００５５】
移載ユニット２４は、コラム２３の内部に配置したチェーン４９によって昇降するようになっている。チェーン４９は上下のスプロケット５０に巻き掛けられている。下部のスプロケットは駆動軸５１に被嵌しており、駆動軸５１には、減速機付きモータ５２からチェーン５３で動力伝達される。
【００５６】
一方の下スプロケット５０は駆動軸５１に固定され、他方の下スプロケット５０は駆動軸５１に回転自在に被嵌している。駆動軸５１に固定した第１傘歯車５４と、他方の下スプロケット５０に固定した第２傘歯車５５と、ステー３６に設けた第３傘歯車５６とが噛み合っており、このため、両下スプロケット５０は逆転する。そして、昇降枠３９は、その中心線を挟んだ両側においてチェーン４９に固定されている。このため、移載ユニット２４をこじれなくバランス良く昇降させることができる。
【００５７】
コラム２３を走行車体２２の上面よりも下方に入り込ませているため、駆動軸５１と移載ユニット２４とを干渉させることなく、移載ユニット２４をできるだけ走行車体２２の上面近くまで下降させることができる。このため、第２走行レール２０と１段目の棚３との上下間隔をできるだけ小さくして、デッドスペースを抑制することができる。
【００５８】
また、コラム２３が走行車体２２の下方に入り込んでいるため、コラム２３を補強部材３７で倒れ不能に保持するにおいて、補強部材３７によるコラム２３の支持強度を高めることができ、このため、スタッカ式台車８を堅牢な構造とすることができる利点もある。
【００５９】
（４）．タイミングベルトの端部固定
図１４及び図１５では、タイミングベルト２９の端部を第２走行レール２０に固定する手段の一例を示している（タイミングベルト２９の歯は下向きになっている）。
【００６０】
すなわち、この例では、下ベース５８と押さえ板５９との間にタイミングベルト２９の端部を配置し、下ベース５８に設けた凹所５８ａに、タイミングベルト２９と噛み合う歯を備えた金属製（合成樹脂製でも良い）のスペーサ６０を抜け不能に嵌め入れて、４者をボルト６１で一体に締結している。
【００６１】
従来は、スペーサにゴム板が使用されていたが、タイミングベルト２９は切断するとその切断した端部が縮む傾向があるため、ゴム製スペーサでは縮みを抑止してタイミングベルト２９をしっかりと押さえることができず、弛みが生じることがあった。
【００６２】
これに対して金属製のような剛体製の歯付きスペーサ６０を使用すると、切断によってタイミングベルト２９の端部が縮んでも、その縮みを引き伸ばした状態でしっかりと押さえ固定することができるため、タイミングベルト２９を張った状態に保持することができる。
【００６３】
（５）．まとめ
以上の説明から既に理解できるように、スタッカ式台車８はその下部が左右の第２走行レール２０で支持されていることに加えて、上端部がガイドレール２６でガイドされているため、発進時や停止時の慣性力によって進行方向に向かって前後方向に倒れ勝手になることや横振れすることを防止でき、その結果、高速で走行させて入出庫能率を向上させることができる。
【００６４】
また、第２走行レール２０は補強部材２０′で補強されているため、第２走行レール２０を過度に厚肉にしなくても支持強度を確保することができ、かつ、第２走行レール２０の継ぎ目２０ａを挟んだ両側が一つの補強部材２０′で支持されているため、走行レール２８が通過しても段差が生じることはなく、その結果、スタッカ式台車８を安定良くかつ静粛に走行させることができる。
【００６５】
歩廊１４を利用してガイドレール２６やトロリーを取り付けると、それだけ構造を簡単化することができる利点がある。また、スタッカ式台車８を設けると横振れ用ガイドローラ２１の存在によって左右格納庫１の間の間隔が規定されるため、格納庫１の位置決めを簡単に行うこともできる。
【００６６】
（６）．他の実施形態
上記の実施形態は、スタッカ式台車８の上端部を１本のガイドレール２６でガイドした場合であったが、図１６に第２実施形態として示すように、スタッカ式台車８の上部を左右２本のガイドレール２６でガイドしても良い。
【００６７】
なお、ガイド方式としてガイドローラ２７を使用する場合、ガイドローラ２６でガイドレール２６を挟むことには限らず、ガイドローラ２７をガイドレール２６の内面又は外面に転動自在に当てても良い。また、ガイドレールの下面に転動自在に接触するガイドローラを併設しても良い。
【００６８】
図１７に第３実施形態として示すように、複数のスタッカ式台車を重ねて配置することも可能である。この場合、出し入れできる棚３の段数を異ならせた複数種類のスタッカ式台車８を配置している。
【００６９】
（６）．その他
本発明は上記の実施形態の他にも様々に具体化することができる。例えば、コラムは柱状の形態には限らず、門型等の他の形態とすることも可能である。また、移載ユニットの昇降手段はどのようなものでも良い。走行車輪は左右２対ずつの４輪には限らず、６輪や８輪などでも良い。
【００７０】
１台のスタッカ式台車に複数の移載ユニットを昇降自在に配置することも可能である。スタッカ式台車は、タイミングベルトを使用しない走行方式でも良いことは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動倉庫の斜視図である。
【図２】自動倉庫の正面図である。
【図３】図２の　ＩＩＩ−ＩＩＩ視平面図である。
【図４】図２のＩＶ−ＩＶ視平面図である。
【図５】格納庫の部分的な縦断正面図である。
【図６】第２走行レールの分離平面図である。
【図７】図５の　ＶＩＩ−ＶＩＩ視断面図である。
【図８】スタッカ式台車の概略斜視図である。
【図９】スタッカ式台車の平面図である。
【図１０】スタッカ式台車の概略側面図である。
【図１１】要部の縦断側面図である。
【図１２】走行駆動部を示す部分側面図である。
【図１３】図１２の　ＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ視断面図である。
【図１４】タイミングベルトの固定手段の一例を示す平面図である。
【図１５】図１４の　ＸＶ−ＸＶ視断面図である。
【図１６】第２実施形態の概略正面図である。
【図１７】第３実施形態の概略正面図である。
【符号の説明】
１　格納庫
２　移載通路
３　棚
８　スタッカ式台車
９　非スタッカ式台車
２０　第２走行レール
２２　走行車体
２３　コラム
２４　移載ユニット
２５　天フレーム
２６　ガイドレール
２７　ガイドローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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