(57)【要約】【課題】ステアリング操作具の操作に応じた機体旋回を行うことができるとともに、必要な時にのみ、より小回りの旋回を随意に行うことができる、操作性に優れた操向構造を提供する。【解決手段】単一のステアリング操作具を左右に操作することで左右のクローラ走行装置１に速度差を与えて、ステアリング操作具の操作された方向に機体を旋回させるように構成した作業機の操向構造において、ステアリング操作具に指操作可能な復帰型の旋回モード変更操作具を備え、この旋回モード変更操作具を操作している間だけ、ステアリング操作具の操作によって設定された左右のクローラ走行装置の速度比Ｒを変更して旋回機能を高める旋回モードとなるように構成してある。【選択図】　　　　図１４
2004074883.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
単一のステアリング操作具を左右に操作することで左右のクローラ走行装置に速度差を与えて、ステアリング操作具の操作された方向に機体を旋回させるように構成した作業機の操向構造であって、
前記ステアリング操作具に指操作可能な復帰型の旋回モード変更操作具を備え、この旋回モード変更操作具を操作している間だけ、前記ステアリング操作具の操作によって設定された左右のクローラ走行装置の速度比を変更して旋回機能を高める旋回モードとなるように構成してあることを特徴とする作業機の操向構造。
【請求項２】
左右のクローラ走行装置を前進域と後進域に亘って一連に無段変速可能な油圧式の無段変速装置で左右独立に変速駆動するよう構成し、旋回内側となる一方のクローラ走行装置の無段変速装置をステアリング操作具の操作によって減速方向に制御するよう構成してある請求項１記載の作業機の操向構造。
【請求項３】
前記ステアリング操作具の操作のみによる旋回モードでは、左右のクローラ操向装置が同方向に駆動される範囲内で速度比が変更され、旋回モード変更操作具が操作された旋回モードでは、減速される側の無段変速装置を中立を超えた逆転範囲にまで変速可能に設定してある請求項２記載の作業機の操向構造。
【請求項４】
前記旋回モード変更操作具を復帰型の押しボタンに構成し、押しボタンが押し操作されていない状態では旋回機能の低い旋回モードが設定され、押し操作されている状態では旋回機能の高い旋回モードが設定されるよう構成してある請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業機の操向構造。
【請求項５】
前記旋回モード変更操作具の操作量を検知可能に構成し、検知された操作量が大きいほど旋回機能の高い旋回モードが設定されるよう構成してある請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業機の操向構造。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右のクローラ走行装置で走行するよう構成したコンバインなどの作業機の操向構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記操向構造としては、例えば、特開２００１−１９１９４１号公報に開示されているように、単一のステアリング操作具を左右に操作することで左右のクローラ走行装置に速度差を与えて、ステアリング操作具の操作された方向に機体を旋回させるように構成するとともに、ステアリング操作具によって設定される旋回機能を、旋回モード選択スイッチで選択変更できるように構成したものが提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記提案構造は、左右のクローラ走行装置への伝動系にそれぞれサイドクラッチを介在するとともに、サイドクラッチの切られたクローラ走行装置を減速伝動部あるいはブレーキに摩擦クラッチを解して連動連結し、ステアリング操作具の操作量に対応させて摩擦クラッチに利き具合を調整することで、旋回内側となるクローラ走行装置の速度を減速あるいは停止する構造が採用されていたために、負荷によっては摩擦クラッチにスリップが発生し、ステアリング操作具の操作量が同じでも旋回機能が変化することがあった。
【０００４】
また、旋回モード選択スイッチは、旋回内側となる一方のクローラ走行装置を減速する旋回操作から旋回内側となる一方のクローラ走行装置をブレーキで制動する信地旋回までの旋回操作が可能な第１旋回モードと、旋回内側となる一方のクローラ走行装置を減速する旋回操作だけを行う第２旋回モードのいずれかを旋回モード選択スイッチで選択しておくものであるために、選択した旋回モードを十分認識していないと思うような機体旋回を行えなくおそれがあり、選択した旋回モードを表示するランプなどのモニター手段を備えることが望ましいものであった。
【０００５】
本発明は、このような点に着目してなされたものであって、ステアリング操作具の操作に応じた機体旋回を行うことができるとともに、必要な時にのみ、より小回りの旋回を随意に行うことができる、操作性に優れた操向構造を提供することを主たる目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
〔請求項１に係る発明の構成、および、作用・効果〕
【０００７】
請求項１に係る発明は、単一のステアリング操作具を左右に操作することで左右のクローラ走行装置に速度差を与えて、ステアリング操作具の操作された方向に機体を旋回させるように構成した作業機の操向構造であって、
前記ステアリング操作具に指操作可能な復帰型の旋回モード変更操作具を備え、この旋回モード変更操作具を操作している間だけ、前記ステアリング操作具の操作によって設定された左右のクローラ走行装置の速度比を変更して旋回機能を高める旋回モードとなるように構成してあることを特徴とする。
【０００８】
上記構成によると、通常の旋回時には旋回モード変更操作具に触れることなくステアリング操作具を左または右に操作することで、ステアリング操作方向に機体を操向させることができ、その旋回途中においてステアリング操作具を握った手の指で旋回モード変更操作具を操作すると、旋回モード変更操作具を操作している間だけ旋回機能が高められて小回りの旋回が行われる。そして、旋回モード変更操作具から指を離すと元の旋回モードに復帰し、ステアリング操作具の操作に応じた比較的緩やかな機体旋回が行われる。
【０００９】
従って、請求項１の発明によると、通常はステアリング操作具の操作に応じた比較的緩やかな機体旋回を行うことができるとともに、意識して旋回モード変更操作具を操作することで、より小回りの旋回を必要時にのみ随時行うことができ、操作まちがいなく適正に所望の機体操向を行うことができる。
【００１０】
〔請求項２に係る発明の構成、および、作用・効果〕
【００１１】
請求項２に係る発明のは、請求項１の発明において、左右のクローラ走行装置を前進域と後進域に亘って一連に無段変速可能な油圧式の無段変速装置で左右独立に変速駆動するよう構成し、旋回内側となる一方のクローラ走行装置の無段変速装置をステアリング操作具の操作によって減速方向に制御するよう構成してある。
【００１２】
上記構成によると、ステアリング操作具を左右いずれかに操作すると、一方のクローラ走行装置の無段変速装置が減速されて機体はステアリング操作具の操作された方向に旋回してゆき、ステアリング操作具の操作量が大きくなるほど一方の無段変速装置が大きく減速され、より小回りの旋回となる。そして、ついには一方の無段変速装置が中立にまで減速され、一方のクローラ走行装置を停止させるとともに、他方のクローラ走行装置のみを駆動しての信地旋回が行われる。さらにステアリング操作具を大きく操向操作すると、一方の無段変速装置は中立を超えて逆方向に駆動され、超信地旋回による急旋回が行われる。
【００１３】
しかも、ステアリング操作具による機体操向の途中で旋回モード変更操作具を操作することで、上記したように旋回機能が高いモードに変更されて、より小回りの旋回を行うことが可能となる。
【００１４】
従って、請求項２の発明によると、緩い旋回から超信地旋回までを幅広く行えるとともに、旋回機能の高い操向は一時的に、かつ、随時行うことができ、請求項１の発明の上記効果をもたらすとともに、操向性能を一層向上することができる。
【００１５】
〔請求項３に係る発明の構成、および、作用・効果〕
【００１６】
請求項３に係る発明のは、請求項２の発明において、前記ステアリング操作具の操作のみによる旋回モードでは、左右のクローラ操向装置が同方向に駆動される範囲内で速度比が変更され、旋回モード変更操作具が操作された旋回モードでは、減速される側の無段変速装置を中立を超えた逆転範囲にまで変速可能に設定してある。
【００１７】
上記構成によると、ステアリング操作具の操作のみを操作する旋回モードでは、左右のクローラ走行装置が同方向に駆動されて速度差が与えられる比較的緩やかな範囲での旋回が可能であり、また、旋回モード変更操作具を操作した旋回モードでは、ステアリング操作具を大きく操作することで、減速される側の無段変速装置を停止しての信地旋回や逆転駆動しての超信地旋回を行うことが可能となる。
【００１８】
従って、請求項３の発明によると、通常はステアリング操作具だけの操作で比較的緩やかな機体旋回を行うことができるとともに、ステアリング操作具と旋回モード変更操作具との同時操作で意識的に急旋回を行うことができ、誤操作のおそれの少ない操向を的確に行える。
【００１９】
〔請求項４に係る発明の構成、および、作用・効果〕
【００２０】
請求項３に係る発明のは、請求項１〜３のいずれか一項の発明において、前記旋回モード変更操作具を復帰型の押しボタンに構成し、押しボタンが押し操作されていない状態では旋回機能の低い旋回モードが設定され、押し操作されている状態では旋回機能の高い旋回モードが設定されるよう構成してある。
【００２１】
上記構成によると、復帰型の押しボタンを指で押すだけで旋回機能の高いモードに変更され、押しボタンから指をはなすと元のモードに復帰することになり、押しボタンを短時間づつ繰り返し押し操作して機体を少しづつ操向させる、いわゆるインチング操向も容易となる。
【００２２】
従って、請求項４の発明によると、旋回モードの変更操作を迅速かつ任意に行うことができ、操作性に優れたものとなる。
【００２３】
〔請求項５に係る発明の構成、および、作用・効果〕
【００２４】
請求項５に係る発明のは、請求項１〜３のいずれか一項の発明において、前記旋回モード変更操作具の操作量を検知可能に構成し、検知された操作量が大きいほど旋回機能の高い旋回モードが設定されるよう構成してある。
【００２５】
上記構成によると、旋回モード変更操作具を指操作して小回り旋回が可能な旋回モードに変更するに際して、旋回モード変更操作具を大きく操作するほど旋回機能が高くなってより小回りの旋回が行われることになる。
【００２６】
従って、請求項５の発明によると、ステアリング操作具による標準的な操向操作と、旋回モード変更操作具の指操作による微妙な小回り旋回を自由に組合わせることができ、一層多様な機体旋回操作を行うことができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
図１に、本発明に係る作業機の一例である自脱型のコンバインの全体側面が示されている。このコンバインの基本的な構成は、従来と特に変わることはなく、左右のクローラ走行装置１を備えた走行機体２の前部に、収穫作業部として多条刈り仕様の刈取り作業部３が駆動昇降可能に連結されるとともに、走行機体２の前部右側には、運転座席４の下方にエンジン５を搭載配備した操縦部６が設けられ、また、走行機体２の上部左側には脱穀装置７が搭載されるとともに、その右横側にはスクリュー式のアンローダ８を備えた穀粒回収タンク９が配備された構造となっている。前記刈取り作業部３は、走行機体２の前部に支点Ｘ周りに上下揺動自在に支持された刈取り作業部フレーム１０に、複数の引起し装置１１、バリカン型の刈取り装置１２、刈取り穀稈を脱穀装置７のフィードチェーン１３に向けて搬送する穀稈搬送装置１４、等が装備されており、刈取り作業部３全体が油圧シリンダ１５よって駆動昇降されるようになっている。
【００２８】
本発明は、前記クローラ走行装置１および刈取り作業部３への伝動構造に特徴を備えており、以下のその詳細な構成を図面に基づいて説明する。
【００２９】
図２は、伝動構造を機体正面から見た概略構成図、また、図３はミッションケース２０の縦断正面図である。これらの図において、ミッションケース２０の一方の横側面（機体に対しては右横側面）に、左右のクローラ走行装置１を独立に駆動する一対の油圧式の無段変速装置（ＨＳＴ）２１，２２と、刈取り作業部３を駆動する油圧式の無段変速装置（ＨＳＴ）２３とが装備されている。また、ミッションケース２０の他方の横側面（機体に対しては左横側面）には入力軸２４が突出され、この入力軸２４とエンジン５とがベルト連動されている。
【００３０】
各無段変速装置２１，２２，２３は、それぞれミッションケース２０の右側壁に一体突設されたケーシング部にアキシャルプランジャ式の可変容量型ポンプＰ（１），Ｐ（２），Ｐ（３）と定容量型モータＭ（１），Ｍ（２），Ｍ（３）とを組み込むとともに、油圧制御用のポートブロック２１ｃ，２２ｃ，２３ｃをケース外端に取付けて構成されたものであり、入力軸２４に入った動力は、カウンタギヤＧ１からギヤＧ２，Ｇ３を介して走行系の無段変速装置２１，２２の各ポンプ軸２１ａ，２２ａに伝達されるとともに、ギヤＧ４を介して作業系の無段変速装置２３のポンプ軸２３ａに伝達される。そして、各可変容量型ポンプＰ（１），Ｐ（２），Ｐ（３）の斜板角を独自に変更して圧油の吐出方向および吐出量を変更操作することで、各モータ軸２１ｂ，２２ｂ，２３ｂの回転方向の正逆切換えと零速度からの無段変速が行えるようになっている。
【００３１】
そして、無段変速装置２１のモータ軸２１ｂからの変速出力は、ギヤ式の副変速機構（左）２５を介して第１中間軸（左）２６に伝達された後、第２中間軸２７に遊嵌支持されたギヤ減速機構２８を介して車軸（左）２９に伝達されて左側のクローラ走行装置１が駆動される。また、無段変速装置２２のモータ軸２２ｂからの変速出力は、ギヤ式の副変速機構（右）３０を介して第１中間軸（右）３１に伝達された後、第２中間軸２７に遊嵌支持されたギヤ減速機構３２を介して車軸（右）３３に伝達されて右側のクローラ走行装置１が駆動される。
【００３２】
前記副変速機構（左）２５は、モータ軸２１ｂで駆動される大小のギヤＧ５，Ｇ６、第１中間軸（左）２６に遊嵌されるとともに前記ギヤＧ５，Ｇ６に咬合された一対のギヤＧ７，Ｇ８、両ギヤＧ７，Ｇ８の間において第１中間軸（左）２６にスプライン連結された伝動ボス３５、および、伝動ボス３５にスプライン外嵌されたシフトスリーブ３６を備え、コンスタントメッシュ形式で高低２段に変速可能に構成されており、シフトスリーブ３６を伝動ボス３５とギヤＧ８のボスに亘って咬合するようシフトすることで「低速」が得られ、シフトスリーブ３６を伝動ボス３５とギヤＧ７のボスに亘って咬合するようシフトすることで「高速」が得られ、また、シフトスリーブ３６を伝動ボス３５上に位置させて両ギヤＧ７，Ｇ８のボスとの咬合を解除すると、「中立」をもたらすことができるようになっている。
【００３３】
前記副変速機構（右）３０も、前記副変速機構（左）２５と同一の仕様に構成されており、モータ軸２２ｂで駆動される大小のギヤＧ９，Ｇ１０、第１中間軸（右）３１に遊嵌されるとともに前記ギヤＧ９，Ｇ１０に咬合された一対のギヤＧ１１，Ｇ１２、両ギヤＧ１１，Ｇ１２の間において第１中間軸（右）３１にスプライン連結された伝動ボス３７、および、伝動ボス３７にスプライン外嵌されたシフトスリーブ３８から構成されており、シフトスリーブ３８を伝動ボス３７とギヤＧ１２のボスに亘って咬合するようシフトすることで「低速」が得られ、シフトスリーブ３８を伝動ボス３７とギヤＧ１１のボスに亘って咬合するようシフトすることで「高速」が得られ、また、シフトスリーブ３８を伝動ボス３７上に位置させて両ギヤＧ１１，Ｇ１２のボスとの咬合を解除すると、「中立」をもたらすことができるようになっている。
【００３４】
図４に示すように、両副変速機構２５，３０の各シフトスリーブ３６，３８に係合された一対のシフトフォーク４０，４１は、ミッションケース２０に左右移動可能に支承された共通のシフト軸４２に連結されるとともに、シフト軸４２はミッションケース２０に組付けられた変速操作シリンダ４３によって駆動シフトされるように構成されており、シフト軸４２が変速操作シリンダ４３によって３位置に選択移動されることで、両副変速機構２５，３０が共に作業走行用の「低速」、移動走行用の「高速」、あるいは「中立」に切換えられることになる。
【００３５】
前記変速操作シリンダ４３には、シフト軸４２に連結されたピストンロッド４４とこれに外嵌支持されたリング状ピストン４５が組込まれており、圧油供給パターンを制御することでピストンロッドを３位置に出退作動させることが可能となっている。つまり、図７に示すように、変速操作シリンダ４３は、一対の電磁開閉バルブ４６，４７に連通接続されており、操縦部６に配備された副変速レバー４８の操作位置を検出するスイッチ機構ＳＷの検出結果に基づいて以下のように切換え制御される。
【００３６】
つまり、副変速レバー４８が中立位置にあると、図７（イ）に示すように、両電磁開閉バルブ４６，４７が共に非励磁状態にあり、両電磁開閉バルブ４６，４７が共に開かれることで変速操作シリンダ４３の２つの圧油ポートａ，ｂに共に圧が印加され、ピストンロッド４４が圧油ポートａからの圧によって図中左方向に退入操作されるとともに、リング状ピストン４５が圧油ポートｂからの圧によって図中右方向の限界まで移動され、受圧面積の差によりピストンロッド４４はリング状ピストン４５によって移動規制された中立位置に保持される。また、副変速レバー４８が「低速」位置に操作されると、図７（ロ）に示すように、一方の電磁開閉バルブ４７のみが通電励磁されて圧油ポートａがタンクに連通され、圧油ポートｂからの圧によってピストンロッド４４およびリング状ピストン４５が図中右方向の限界まで移動され、ピストンロッド４４は作業走行用の「低速」まで進出作動する。また、副変速レバー４８が「高速」位置に操作されると、図７（ハ）に示すように、一方の電磁開閉バルブ４６のみが通電励磁されて圧油ポートｂがタンクに連通され、圧油ポートａからの圧によってピストンロッド４４が図中左方向の限界まで移動され、ピストンロッド４４は移動走行用の「高速」まで退入作動する。
【００３７】
また、第１中間軸（左）２６がミッションケース２０の左右側壁に亘って支架されるのに対して、第１中間軸（右）３１は第１中間軸（左）２６に遊嵌支承されており、かつ、第１中間軸（左）２６と第１中間軸（右）３１との間には油圧操作される多板式の直進クラッチ５０が介在されている。この直進クラッチ５０は、左走行用の無段変速装置２１と右走行用の無段変速装置２２が共に同方向に同量操作されている時、つまり、直進操作状態ではクラッチ入り操作されて、第１中間軸（左）２６と第１中間軸（右）３１が一体化され、両無段変速装置２１，２２の出力回転速度に多少の差異があっても、車軸（左）２９と車軸（右）３３とが同速度で駆動されて確実に直進状態がもたらされる。また、左走行用の無段変速装置２１と右走行用の無段変速装置２２の操作が同一でない時、つまり、機体の操向操作がなされている状態では直進クラッチ５０が切り操作されるように、ステアリング操作に連動して直進クラッチ５０が作動制御されるようになっている。
【００３８】
図４に示すように、直進クラッチ５０は、第１中間軸（左）２６に固着された大径ドラム５１と、第１中間軸（右）３１に端部に固着された小径ドラム５２との間に摩擦板５３を介在装備するとともに、第１中間軸（左）２６と大径ドラム５１との間に組込んだピストン部材５４を、軸内の油路ｃ，ｄから供給される圧油によって正あるいは逆に作動させることでクラッチ入り切りを行うよう構成されており、クラッチ入り操作用の油路ｃとクラッチ切り操作用の油路ｄが、軸端に装着した回転ジョイント５５を介して電磁開閉バルブ５６，５７［図７参照］に接続されている。
【００３９】
また、第１中間軸（左）２６の端部に、内拡式のブレーキ５８が装着されるとともに、直進クラッチ５０には、ピストン部材５４をクラッチ入り方向に押圧付勢するリング状のバネ５９が複数枚重ねて組込まれており、前記油路ｃ，ｄのいずれにも圧が立っていない状態では、前記摩擦板５３がバネ５９によって弾性的に押圧されて直進クラッチ５０が軽くつながった状態がもたらされるようになっている。
【００４０】
従って、直進状態から旋回状態に切換える際、あるいは旋回状態から直進状態に復帰させる場合に、極短時間だけ両油路ｃ，ｄに圧が立たない状態を現出しておくことで、左右の車軸２９，３３が直進クラッチ５０を介して軽くつながった状態がもたらされ、旋回開始時のショックや、旋回から直進に復帰する場合のショックの発生が抑制される。
【００４１】
また、機体を駐車しておく場合には、エンジン５を止めてブレーキ５８をかけておくが、エンジン５を止めた状態では油路ｃ，ｄに圧が立たないので、ピストン部材５４は自由となって直進クラッチ５０はクラッチ切り状態となり、ブレーキ５８は第１中間軸（左）２６にのみ作用して左側のクローラ走行装置１だけにしか制動がかからなくなってしまうが、上記のように、第１中間軸（左）２６と第１中間軸（右）３１とがバネ５９を介して適度な摩擦伝動状態にあるので、第１中間軸（左）２６に働く制動作用は第１中間軸（右）３１にもある程度及ぶことになり、傾斜地で駐車した場合でも、右側のクローラ走行装置１が自由状態になって、機体が自重で勝手に操向してしまうようなことが回避されるようになっている。
【００４２】
また、図２，３に示すように、作業系の前記無段変速装置２３のモータ軸２３ｂからの変速出力は、ミッションケース２０の左横側面に突設された作業用出力軸（ＰＴＯ軸）６０にギヤＧ１２，Ｇ１３を介して伝達されて、刈取り作業部３に図示しないベルトテンション式の刈取りクラッチを介してベルト伝達される。
【００４３】
図６に、前記無段変速装置２１，２２，２３に関する油圧回路が示されている。走行系の無段変速装置２１，２２の各可変容量ポンプＰ（１），Ｐ（２）は、バルブユニット６１，６２で作動制御されるサーボシリンダ６３，６４によって変速操作されるようになっている。各バルブユニット６１，６２は、それぞれ一対の常閉型の電磁開閉バルブ６５，６６と一対の常開型の電磁開閉バルブ６７，６８を組合わせて構成されており、図９に示すように、両バルブユニット６１，６は制御装置７０に接続され、後述のように制御される。
【００４４】
走行系の一方の無段変速装置２２におけるポンプ軸２２ａには、両無段変速装置２１，２２のチャージ回路ｅ，ｆにチャージ圧油を供給するチャージポンプＣＰ（１）が装着されるとともに、作業系の無段変速装置２３におけるポンプ軸２３ａには、無段変速装置２３のチャージ回路ｇにのみチャージ圧油を供給するチャージポンプＣＰ（２）が装着されている。ここで、チャージポンプＣＰ（１）からの圧油は、走行系の無段変速装置２１，２２を変速操作するためのバルブユニット６１，６２、つまり、負荷のかかる油圧サーボ系にも供給されるようになっており、このため、チャージポンプＣＰ（１）はチャージポンプＣＰ（２）より吐出量が多く、かつ、チャージリリーフ弁ＣＲ（１），ＣＲ（２）によって走行系のチャージ回路ｅ，ｆの圧が作業系のチャージ回路ｇの圧より高くなるように設定されている。
【００４５】
また、走行系の無段変速装置２１，２２のケーシングはケース内配管ｈで連通接続され、左側走行系の無段変速装置２１からのドレン油はケース内配管ｈを介して右側走行系の無段変速装置２２のケーシング内に流入した後、外部ドレン配管ｉを介して取り出され、オイルクーラＯＣを経て専用の作動油タンクＴに回収される。また、作業系の無段変速装置２３のドレン油も、外部ドレン配管ｊおよびオイルクーラＯＣを介して前記作動油タンクＴに回収されるようになっている。
【００４６】
次に、無段変速装置２１，２２を操作する油圧サーボ系の作動を説明する。なお、両油圧サーボ系は同一仕様に構成されているので、一方の無段変速装置２１の油圧サーボ系を用いてその作動を説明する。
【００４７】
サーボシリンダ６３には一対の復帰バネ６９が組み込まれており、図８（イ）に示すように、全ての電磁開閉バルブ６５〜６８が非通電状態にあると、サーボシリンダ６３は両復帰バネ６９によって中立位置に復帰付勢される。そして、図８（ロ）に示すように、一方の常閉型電磁開閉バルブ６５が通電開路されるとともに、一方の常開型電磁開閉バル６７が通電閉路されることで、チャージポンプＣＰ（１）からの圧油が油路ｍ（サーボシリンダ６４においては油路ｎ）に供給されて、サーボシリンダ６３が中立位置から前進側に作動する。そして、８（ハ）に示すように、サーボシリンダ６３が前進側に作動した後に、常閉型電磁開閉バルブ６５の通電を停止して閉路位置に復帰させると、油路ｍからの圧油流出が阻止されてサーボシリンダ６３はその前進位置に保持される。
【００４８】
逆に、図８（ニ）に示すように、他方の常閉型電磁開閉バルブ６６が通電開路されるとともに、他方の常開型電磁開閉バル６８が通電閉路されることで、チャージポンプＣＰ（１）からの圧油が油路ｑ（サーボシリンダ６４においては油路ｒ）に供給されて、サーボシリンダ６３が中立位置から後進側に作動する。そして、図８（ホ）に示すように、サーボシリンダ６３が後進側に作動した後に、常閉型電磁開閉バルブ６６の通電を停止して閉路位置に復帰させると、油路ｑからの圧油流出が阻止されてサーボシリンダ６３はその後進位置に保持される。
【００４９】
前記バルブユニット６１，６２は、操縦部６に備えられた前後揺動自在な単一の主変速レバー７１、および、左右揺動自在な単一のステアリング操作具としてのステアリングレバー７２の操作位置に応じてフィードバック制御されるものであり、以下にその制御について説明する。
【００５０】
図９のブロック図に示すように、主変速レバー７１の操作位置、および、ステアリングレバー７２の操作位置がそれぞれポテンショメータＰＭ（１），ＰＭ（２）によって検出されるとともに、両無段変速装置２１、２２における可変容量ポンプＰ（１），Ｐ（２）の操作位置（斜板角度）がポテンショメータＰＭ（３），ＰＭ（４）で検出されて制御装置７０にフィードバックされるようになっており、主変速レバー７１の操作位置、および、ステアリングレバー７２の操作位置によっ両無段変速装置２１、２２の目標変速位置が割り出され、この目標変速位置に向けてフィードバック制御による変速が行われる。なお、ポテンショメータＰＭ（２）によって検出されたステアリング状態に基づいて直進クラッチ制御用の前記電磁開閉バルブ５６，５７が上述のように通電制御される。
【００５１】
主変速レバー７１を中立から前方あるいは後方へ操作すると、その操作量に応じた同一の目標変速位置が両無段変速装置２１，２２に設定され、可変容量ポンプＰ（１），Ｐ（２）が共に目標変速位置に到達するまで前進側あるいは後進側へ操作され、その目標変速位置で保持される。これによって直進での前後進変速を行うことができる。また、前進あるいは後進での直進走行状態からステアリングレバー７２を中立から左方（あるいは右方）へ操作するに連れて左走行用の無段変速装置２１（あるいは右走行用の無段変速装置２２）の目標変速位置が減速方向に修正され、この修正された目標変速位置に向けての減速制御が行われ、機体はステアリングレバー７２の操作された方向に、レバー操作量に応じた強さの旋回機能で旋回してゆくように連係されている。
【００５２】
ここで、ステアリングレバー７２の操作量Ｗと、左右クローラ走行装置１の内外速度比Ｒ（減速されない旋回外側のクローラ走行装置１の速度に対する減速される旋回内側のクローラ走行装置１に速度の比）との関係は、図１４に示すように、ステアリングレバー７２を左または右に最大操作した時に、旋回内側となるクローラ走行装置１の速度が旋回外側となるクローラ走行装置１の速度の０．３倍まで減速される「通常旋回モード」と、ステアリングレバー７２を最大に操作した時に、旋回内側となるクローラ走行装置１の速度が旋回外側となるクローラ走行装置１の速度のー０．３倍（逆転で０．３倍）まで減速することができる「小回り旋回モード」の２種類がマップデータなどのよって予め設定されており、この２種類の旋回モードのいずれかがが旋回モード選択スイッチＳＷによって選択設定されるようになっている。そして、この旋回モード選択スイッチＳＷは、図１３に示すように、ステアリングレバー７２の握り部７２ａに備えた旋回モード変更操作具としての復帰型の押しボタン７５によって操作されるようになっており、押しボタン７５が押し操作されない状態では「通常旋回モード」が設定され、押しボタン７５が押し操作されると「小回り旋回モード」が設定されるようになっている。
【００５３】
従って、主変速レバー７１で設定した速度で直進前進を行っている状態で、例えば、押しボタン７５を押し操作することなくステアリングレバー７２を左方に操作すると、一方の無段変速装置２１は「通常旋回モード」の特性に基づいて減速されて左側のクローラ走行装置１の前進速度が遅くなり、左右の速度差によって機体は左側に旋回してゆく。そして、ステアリングレバー７２を最大に左方に操作すると旋回内側となる左側のクローラ走行装置１が旋回外側となる右側のクローラ走行装置１の０．３倍の前進速度にまで減速されることになる。
【００５４】
また、押しボタン７５を押し操作しながらステアリングレバー７２を左方に操作すると、図１４における「小回り旋回モード」の特性に基づいて一方の無段変速装置２１が減速されてゆく。この場合、無段変速装置２１が中立まで減速されると、旋回内側となる左側のクローラ走行装置１が停止しての信地旋回が行われ、中立を越えて後進側にまで変速されることで、旋回内側となる左側のクローラ走行装置１を逆転させての超信地旋回が行われるのである。但し、この超信地旋回において、旋回内側のクローラ走行装置１は、旋回外側のクローラ走行装置１の速度の０．３倍以下でしか逆転駆動されることはない。
【００５５】
また、「通常旋回モード」でステアリングレバー７２を或る操向位置ｘに操作している状態で、押しボタン７５を押し操作すると、旋回モードが「小回り旋回モード」に切換えられ、旋回内側となるクローラ走行装置１は大きく減速され、押しボタン７５の押し操作を解除すると、元の減速状態に復帰することになり、ステアリングレバー７２を操作しての操向中に押しボタン７５を繰り返し押し操作することで、少量ずつの小回り旋回、いわゆるインチングによる旋回を行うことができる。
【００５６】
図６および図９に示すように、刈取り作業部３の駆動を司る無段変速装置２３の可変容量ポンプＰ（３）は、電動モータなどのアクチュエータ７３で変速操作されるようになっており、前進走行速度Ｖａと刈取り作業部駆動速度Ｖｂとの関係が、マップデータなどによって予め設定された特性となるように、主変速レバー７０の前進変速操作に連動して作業系の無段変速装置２３の目標変速位置が自動的に割り出され、この目標変速位置に向けて無段変速装置２３がフィードバック制御されるようになっている。なお、無段変速装置２３の変速位置は、可変容量ポンプＰ（３）の操作位置（斜板角度）としてポテンショメータＰＭ（５）で検出される。
【００５７】
図１０に示すように、前進走行速度Ｖａと刈取り作業部駆動速度Ｖｂとの関係は、前進走行速度Ｖａの変化に対して刈取り作業部駆動速度Ｖｂが略直線的に変化する「立毛モード」と、前進走行速度Ｖａの変化に対して刈取り作業部駆動速度Ｖｂが、低速域では大きく立ち上がり、高速域で変化が少なくなる「倒伏モード」との２種類の刈取りモードに設定されており、刈取りモード選択手段としての刈取りモード選択スイッチＳ（１）によっていずれかの刈取りモードが選択できるようになっている。
【００５８】
また、刈取りモード選択スイッチＳ（１）によって「立毛モード」あるいは「倒伏モード」が選択されている状態で、刈取りモード一時切換えスイッチＳ（２）を入り操作すると、その入り操作の間だけ、刈取りモード選択スイッチＳ（１）によって選択された刈取りモードと異なる他方の刈取りモードが設定され、刈取りモード一時切換えスイッチＳ（２）の入り操作を解除すると刈取りモード選択スイッチＳ（１）によって選択された元の刈取りモードに復帰するようになっている。
【００５９】
そして、図１２に示すように、前記刈取りモード一時切換えスイッチＳ（２）は、主変速レバー７１における握り部７１ａの前面に備えた操作具としての押しボタン７４で操作されるよう構成されており、主変速レバー７１の握り部７１ａの上方から被せるように置いた左手の中指などで押しボタン７４を軽く押すことで刈取りモード一時切換えスイッチＳ（２）が入り操作されるようになっている。
【００６０】
従って、立毛作物の多い圃場では刈取りモード選択スイッチＳ（１）で「立毛モード」に設定し、倒伏作物の多い圃場では刈取りモード選択スイッチＳ（１）で「倒伏モード」に設定して刈取り収穫作業を行う。そして、例えば「立毛モード」での作業中に局部的な倒伏域に入ると、主変速レバー７１の押しボタン７４を操作し続けることで、その間だけ「倒伏モード」に一時的に切換えることができ、倒伏域から外れると押しボタン７４から指を離すことで、元の「立毛モード」での作業に復帰することができる。逆に、「倒伏モード」での作業中に局部的な立毛域に入ると、押しボタン７４を押し操作し続けることで、その間だけ「立毛モード」に一時的に切換えることができ、立毛域から外れると押しボタン７４から指を離すことで、元の「倒伏モード」での作業に復帰することができるのである。
【００６１】
本発明は、以下のような形態に変形して実施することもできる。
（１）図１５および図１６に示すように、旋回モード変更操作具７５を、ステアリングレバー７２の握り部７２ａに備えた復帰型の引き金で構成するとともに、旋回モード変更操作具７５の操作量をポテンショメータＰＭ（６）で検出可能に構成し、旋回モード変更操作具７５が操作されていない状態では図１４中の「通常旋回モード」が設定され、旋回モード変更操作具７５の操作量が大きくなるほど、旋回モードの特性が連続的あるいは段階的に上記「小回り旋回モード」に近づくように設定して実施することもでき、これによると、旋回モード変更操作具７５を操作する指加減によっても旋回特性を任意に変更することが可能となる。
（２）走行系および作業系の無段変速装置をベルト式やその他の機械式のものにして実施することもできる。
（３）単一のステアリング操作具として左右に回転操作可能なステアリングハンドルを利用することもできる。
（４）旋回モード変更操作具として、指操作可能な復帰型の小さいレバー、ダイヤル、などを用いることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自脱型コンバインを機体左側から見た全体側面図
【図２】伝動構造の概略構成を示す正面図
【図３】ミッションケースの縦断正面図
【図４】直進クラッチ周辺部の縦断正面図
【図５】ミッションケースの軸配置を機体左側から見た側面図
【図６】油圧回路図
【図７】副変速機構および直進クラッチ操作用の油圧回路図
【図８】サーボシリンダの各作動を示す油圧回路図
【図９】無段変速装置の制御系を示すブロック図
【図１０】走行速度と刈取り作業部駆動速度との関係を示す特性線図
【図１１】走行装置部位の正面図
【図１２】主変速レバーの斜視図
【図１３】ステアリング操作具の斜視図
【図１４】旋回モードの特性線図
【図１５】別実施形態のステアリング操作具の側面図
【図１６】別実施形態におけるブロック図
【符号の説明】
１　　　　　　　　クローラ走行装置
２１　　　　　　　無段変速装置
２２　　　　　　　無段変速装置
７２　　　　　　　ステアリング操作具
７５　　　　　　　旋回モード変更操作具
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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