(57)【要約】【課題】電源投入直後に使用しても、高精度な振動検出及びブレ補正動作を行うことができる振動検出装置及びブレ補正カメラを提供する。【解決手段】カメラが静止しているか否かを支持状態検出部により判定し、静止している場合には、角速度センサ１０の出力をドリフト成分としてドリフト記憶部３２に記憶する。また、静止していない場合には、ドリフト記憶部３２に記憶されている角速度センサ１０のドリフト成分を角速度センサ出力から減算した後、基準値を演算してブレ補正動作を行う。【選択図】                図３
2004226692.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動を検出して振動検出信号を出力する振動検出部と、
前記振動検出部が前記振動検出信号を出力している間、前記振動検出部を含む装置が静止しているか否かを判定して判定結果を出力する静止状態判定部と、
前記静止状態判定部が前記振動検出部を含む装置が静止していると判定しているときに、前記振動検出信号を記憶する振動検出信号記憶部と、
を備える振動検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の振動検出装置において、
前記静止状態判定部が静止していると判定していないときに、前記振動検出信号記憶部に記憶された記憶信号に基づいて非静止状態における前記振動検出信号を処理する振動検出信号処理部を備えること、
を特徴とする振動検出装置。
【請求項３】
請求項２に記載の振動検出装置において、
前記振動検出信号処理部は、前記振動検出信号から前記振動検出信号記憶部に記憶された記憶信号に基づいた値を減算する処理を行うこと、
を特徴とする振動検出装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の振動検出装置において、
前記振動検出信号記憶部は、電源投入から所定時間経過までの間に前記振動検出信号を新たに記憶すること、
を特徴とする振動検出装置。
【請求項５】
請求項２から請求項４までのいずれか１項に記載の振動検出装置において、
前記振動検出信号処理部は、電源投入から前記所定時間の間は、前記振動検出信号記憶部に記憶された記憶信号に基づいた値を用いて処理を行い、前記所定時間経過後は、前記所定時間の終端付近の値に基づいた値又は所定値を用いて処理を行うこと、
を特徴とする振動検出装置。
【請求項６】
請求項４又は請求項５に記載の振動検出装置において、
前記所定時間は、前記振動検出部の出力が安定するのに必要な時間以上あること、
を特徴とする振動検出装置。
【請求項７】
請求項２から請求項６までのいずれか１項に記載の振動検出装置において、
前記振動検出信号処理部により処理された前記振動検出信号に基づいて振動の基準値を演算する基準値演算部を備えること、
を特徴とする振動検出装置。
【請求項８】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の振動検出装置と、
像ブレを補正するブレ補正光学系と、
前記ブレ補正光学系を駆動する駆動部と、
前記振動検出信号より駆動信号を演算し、演算結果を駆動信号として出力することにより、前記駆動部の駆動を制御する制御部と、
を備えたブレ補正カメラ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カメラ等の撮影装置における手振れ等による像ブレを補正するブレ補正装置に用いられる振動検出装置及びブレ補正カメラに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図９は、振動検出装置を含んだブレ補正装置の基本的な構成を示すブロック図である。この図を用いてブレ補正装置のメカニズムを説明する。
まず、カメラに加えられた振動を角速度センサ１１０により検出する。角速度センサ１１０は、通常コリオリ力を検出する圧電振動式角速度センサを用いる。角速度センサ１１０の出力は、基準値演算部１２２へ送信される。
【０００３】
角速度センサ１１０の静止時の出力は、温度などの使用条件によって変化する。そのため、事前に静止時の出力値を保持しておいても意味がない。従って、角速度センサ１１０が使用される段階になったところでその値を何らかの方法で求めなければならない。
しかし、ブレ補正機構を内蔵したカメラ等の光学装置が使用される段階では、既に使用者の手振れによって振動している状態にあることが殆どである。よって、使用段階になったところで角速度センサ１１０の静止時の出力を直接求めることはできない。
そこで、角速度センサ１１０の出力の移動平均値、又は、ローパスフィルタにより抽出した低周波成分を角速度センサ１１０の静止時の出力として振動の基準値とするのが一般的である。
【０００４】
基準値演算部１２２は、角速度センサ１１０の出力より振動の基準値を演算する。その後、角速度センサ１１０からの振動検出信号から基準値を減算し、積分部１２４へ送信する。
【０００５】
積分部１２４は、角速度の単位で表されている振動検出信号を時間積分し、カメラの振れ角度に変換する。
目標駆動位置演算部１２６は、積分部１２４から送られてきた振れ角度情報にレンズの焦点距離などの情報を加味し、ブレ補正光学系１４０を駆動するための目標駆動位置情報を演算する。
この目標駆動位置情報に応じてブレ補正光学系１４０を動かすために、駆動信号演算部１２８は、目標駆動位置情報とブレ補正光学系１４０の位置情報との差をとり、コイル１３３へ駆動電流を流す。
【０００６】
ブレ補正光学系１４０を動かすためのアクチュエータは、ヨーク１３１、マグネット１３２、コイル１３３から構成されている。コイル１３３は、ヨーク１３１とマグネット１３２により形成される磁気回路内に置かれており、コイル１３３に電流を流すと、フレミングの左手の法則により、アクチュエータに駆動力が発生する。コイル１３３は、図９に示すように、ブレ補正光学系１４０を収めている鏡筒１４２に取り付けられている。ブレ補正光学系１４０、及び、鏡筒１４２は、光軸Ｉに垂直な方向に動くことができるような構造となっているため、コイル１３３に電流を流すことによりブレ補正光学系１４０を光軸Ｉに直交する方向に駆動させることが可能となる。
【０００７】
ブレ補正光学系１４０の動きは、赤外線発光ダイオード（以下、ＩＲＥＤ）１３４、スリット板１３５、スリット１３６、ＰＳＤ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ  Ｄｅｖｉｃｅ）１３７により構成される光学的位置検出装置によりモニタしている。ＩＲＥＤ１３４が発光した光は、まずスリット１３６を通過することにより、光線の幅を絞られ、ＰＳＤ１３７へ到達する。ＰＳＤ１３７は、その受光面上の光の位置に応じた信号を出力する素子である。
【０００８】
図９に示す通り、スリット板１３５は、鏡筒１４２に取り付けられているため、ブレ補正光学系１４０の動きがスリット板１３５に設けられたスリット１３６の動きとなり、ＰＳＤ１３７の受光面上の光の動きとなる。従って、ＰＳＤ１３７の受光面上の光の位置がブレ補正光学系１４０の位置と等価となる。ＰＳＤ１３７により検出された信号は、位置信号１３８としてフィードバックされる。
このようなブレ補正装置は、主にカメラなどの撮影装置や双眼鏡などの光学装置に内蔵され、これらの装置が手持ちで使用されているときの使用者の手振れによる像ブレを補正するのに有効である。
【０００９】
また、ブレ補正装置が手持ちされている場合と三脚などに固定されている場合とでは、振動の状態が大きく異なる。そこで、各状態において最適な制御をするために、ブレ補正装置が三脚などに固定されているか否か（静止しているか否か）を判定して判定結果を出力する支持状態判定部（静止状態判定部）を備えて、装置の支持状態に合った制御を行う技術が知られている（例えば、特許文献１，特許文献２参照）。
【００１０】
【特許文献１】
特開平１１−３８４６１号公報
【特許文献２】
特開２０００−１２２１０６号公報
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前述した従来の装置は、通常、ブレ補正装置が使用される段階になったところ（例えば、カメラの半押し動作）で角速度センサ１１０に電源が投入される。しかし、角速度センサ１１０は、電源投入直後は不安定で、電源投入後数秒間は、出力がドリフトする（時間経過により出力オフセット値が変わる）。角速度センサ１１０の出力にドリフトがあると移動平均やローパスフィルタ出力が本来求めたい値（＝角速度センサ静止時の出力）からずれてしまい、それがそのまま誤差となってしまう。その場合、ブレ補正効果が思うように得られないという問題があった。また、最悪の場合かえって像を悪化させてしまったりするという問題があった。
【００１２】
本発明の課題は、電源投入直後に使用しても、高精度な振動検出及びブレ補正動作を行うことができる振動検出装置及びブレ補正カメラを提供することである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明は、以下のような解決手段により、前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付して説明するが、これに限定されるものではない。すなわち、請求項１の発明は、振動を検出して振動検出信号を出力する振動検出部（１０）と、前記振動検出部が前記振動検出信号を出力している間、前記振動検出部を含む装置が静止しているか否かを判定して判定結果を出力する静止状態判定部（２０）と、前記静止状態判定部が前記振動検出部を含む装置が静止していると判定しているときに、前記振動検出信号を記憶する振動検出信号記憶部（３２）と、を備える振動検出装置である。
【００１４】
請求項２の発明は、請求項１に記載の振動検出装置において、前記静止状態判定部（２０）が静止していると判定していないときに、前記振動検出信号記憶部（３２）に記憶された記憶信号に基づいて非静止状態における前記振動検出信号を処理する振動検出信号処理部（３２，３４，Ｓ２３０）を備えること、を特徴とする振動検出装置である。
【００１５】
請求項３の発明は、請求項２に記載の振動検出装置において、前記振動検出信号処理部（３２，３４，Ｓ２３０）は、前記振動検出信号から前記振動検出信号記憶部（３２）に記憶された記憶信号に基づいた値を減算する処理を行うこと、を特徴とする振動検出装置である。
【００１６】
請求項４の発明は、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の振動検出装置において、前記振動検出信号記憶部（３２）は、電源投入から所定時間経過までの間に前記振動検出信号を新たに記憶すること、を特徴とする振動検出装置である。
【００１７】
請求項５の発明は、請求項２から請求項４までのいずれか１項に記載の振動検出装置において、前記振動検出信号処理部（３２，３４，Ｓ２３０）は、電源投入から前記所定時間の間は、前記振動検出信号記憶部（３２）に記憶された記憶信号に基づいた値を用いて処理を行い、前記所定時間経過後は、前記所定時間の終端付近の値に基づいた値又は所定値を用いて処理を行うこと、を特徴とする振動検出装置である。
【００１８】
請求項６の発明は、請求項４又は請求項５に記載の振動検出装置において、前記所定時間は、前記振動検出部（１０）の出力が安定するのに必要な時間以上あること、を特徴とする振動検出装置である。
【００１９】
請求項７の発明は、請求項２から請求項６までのいずれか１項に記載の振動検出装置において、前記振動検出信号処理部（３２，３４，Ｓ２３０）により処理された前記振動検出信号に基づいて振動の基準値を演算する基準値演算部（３４）を備えること、を特徴とする振動検出装置である。
【００２０】
請求項８の発明は、請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の振動検出装置と、像ブレを補正するブレ補正光学系（５０）と、前記ブレ補正光学系を駆動する駆動部（４０）と、前記振動検出信号より駆動信号を演算し、演算結果を駆動信号として出力することにより、前記駆動部の駆動を制御する制御部（３０）と、を備えたブレ補正カメラである。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、図面等を参照しながら、本発明の実施の形態について、更に詳しく説明する。
図１は、本発明によるブレ補正カメラの実施形態の概要を示すブロック図である。
本実施形態におけるブレ補正カメラは、角速度センサ１０，支持状態検出部２０，ブレ補正駆動信号演算部３０，ブレ補正駆動部４０，ブレ補正光学系５０，半押しタイマ６０，電源供給部７０，レンズ鏡筒８０，カメラボディ９０，半押しスイッチＳＷ１，全押しスイッチＳＷ２等を備えている。
【００２２】
角速度センサ１０は、カメラに印可された振動を角速度値で検出するセンサであり、角速度センサ１０にかかるコリオリ力を利用して角速度を検出し、検出結果を電圧値として出力する振動検出部である。通常は、２軸方向で角速度を検出する必要があるため角速度センサ１０は２つ搭載されるが、ここでは簡単のため一軸分のみ示し、もう一方の一軸分は、省略している。角速度センサ１０の出力信号は、ブレ補正駆動信号演算部３０へ送信される。なお、ここでは図示していないが、通常は、角速度センサ出力を増幅した信号（以下、振動検出信号）をブレ補正駆動信号演算部３０に送信する。
また、角速度センサ１０は、後述の電源供給部１００より電源が供給されている間のみ、角速度の検出が可能となる。
【００２３】
支持状態検出部２０は、角速度センサ１０の出力から、カメラの支持状態（カメラが静止しているか否か）を検出する静止状態検出部である。
支持状態検出部２０は、以下の２種類の状態を判別して検出結果として出力する。
固定状態：三脚などの土台に固定されている状態であり、カメラが振動していない状態。
手持ち状態：手持ち、又は、一脚に取り付けての使用状態であり、手振れなどでカメラが振動している状態。
支持状態検出部２０におけるカメラの支持状態の検出方法については、後に説明する。
支持状態検出部２０の検出結果は、ブレ補正駆動信号演算部３０へ送信される。
【００２４】
ブレ補正駆動信号演算部３０は、角速度センサ１０より送信されてきた振動検出信号から、ブレ補正光学系５０を駆動するための駆動信号を演算し、駆動を制御する制御部である。
ブレ補正駆動信号演算部３０では、最初に角速度センサ１０より送信されてきた振動検出信号からドリフト成分を減算する。ブレ補正駆動信号演算部３０には、角速度センサ１０のドリフト成分を記憶しておくドリフト記憶部３２（図３参照）が設けられており、このドリフト記憶部３２からの情報に基づいてドリフト成分を減算する。
【００２５】
また、ブレ補正駆動信号演算部３０には、支持状態検出部２０の検出結果を伝えられており、検出結果が固定状態の場合、その時の角速度センサ出力をドリフト成分としてドリフト記憶部３２に記憶させる。
【００２６】
ブレ補正駆動信号演算部３０は、ドリフト成分を減算した後、振動検出信号の基準値を演算する。これは、移動平均やディジタルローパスフィルタを使用するのが一般的である。次に、振動検出信号から基準値を減算し、それを積分することにより角変位信号に変換する。角変位信号に変換した後、レンズの焦点距離などの諸条件によって決まる定数を掛け、角度ブレ量を求める。その後、角度ブレ量から平行ブレ量を抽出し、これらのブレ量からブレ補正光学系５０を駆動するための駆動信号を演算して出力する。
なお、このブレ補正駆動信号演算部３０の詳細については、後述の図３において説明する。
【００２７】
ブレ補正駆動部４０は、ブレ補正駆動信号演算部３０からのブレ補正駆動信号に基づいて、ブレ補正光学系５０を駆動する駆動部である。これには、ブレ補正光学系５０を駆動するためのアクチュエータや、ブレ補正光学系５０の位置を検出する位置検出センサ等が含まれる。
【００２８】
ブレ補正光学系５０は、撮影装置の結像光学系に内蔵されており、光軸と略直交する平面内を動くことができる単レンズ、又は、複数枚のレンズより構成されるレンズ群である。ブレ補正光学系５０は、ブレ補正駆動部４０によって光軸と略直交する方向に駆動され、結像光学系の光軸Ｉを偏向させる。
【００２９】
写真等の像のブレは、手振れ等のカメラに加えられる振動により、露光中に結像面（フィルム面）の像が動いてしまうことにより発生する。しかし、図１に示すようなブレ補正カメラにおいては、角速度センサ１０などの振動検出センサが内蔵されており、その振動検出センサにより、カメラに加えられた振動を検出することができる。そして、カメラに加えられた振動が検出されれば、その振動による結像面の像の動きを知ることができるので、結像面上の像の動きが止まるようにブレ補正光学系５０を動かすことで、結像面上の像の動き、すなわち像ブレを補正することができる。
【００３０】
半押しタイマ６０は、カメラの半押しスイッチＳＷ１がＯＮとなったと同時にＯＮとなるタイマである。半押しスイッチＳＷ１が押されている間は、ＯＮのままであり、また、半押しスイッチＳＷ１がＯＦＦとなってからも、一定時間はこの半押しタイマ６０はＯＮのままとなっている。
【００３１】
電源供給部７０は、カメラの半押タイマ６０がＯＮの間は、角速度センサ１０を始め、カメラ及びレンズ内で電源を必要とする所に電源を供給し続ける。また、半押しタイマ６０がＯＦＦの時は、電源の供給を停止する。従って、カメラの半押しタイマがＯＮの間のみ、角速度センサ１０によるカメラの振動検出が可能となる。
【００３２】
半押しスイッチＳＷ１は、不図示のレリーズボタンの半押し動作に連動してＯＮとなるスイッチである。このスイッチがＯＮとなることにより、不図示の測光部による測光演算、オートフォーカス駆動などが開始される。
【００３３】
全押しスイッチＳＷ２は、不図示のレリーズボタンの全押し動作に連動してＯＮとなるスイッチである。このスイッチがＯＮとなることにより、図示しないシャッタ機構によるシャッタの開閉、フィルム巻き上げ機構によるフィルムの巻き上げなど一連の撮影動作が行われる。
【００３４】
なお、本実施形態におけるレンズ鏡筒８０とカメラボディ９０とは、いわゆる一眼レフタイプの形態であるが、本発明を実施するに当たり、レンズ鏡筒８０とカメラボディ９０とは、一眼レフのような交換式でもよいし、コンパクトカメラのような非交換式でもよい。
【００３５】
図２は、本実施形態におけるブレ補正カメラの動作を表すフローチャートである。
ステップ（以下、Ｓとする）１０では、半押しスイッチＳＷ１がＯＮか否かを検出する。半押しスイッチＳＷ１がＯＮの場合はＳ２０へ進み、ＯＦＦの場合はＳ９０へ進む。
Ｓ２０では、半押しタイマ６０がＯＦＦか否かを検出する。半押しタイマ６０がＯＦＦの場合は、Ｓ３０へ進み、ＯＮの場合は、Ｓ５０へ進む。
Ｓ３０では、半押しタイマ６０をＯＮとする。
Ｓ４０では、角速度センサ１０をＯＮとする。
【００３６】
Ｓ５０では、支持状態の検出が行われていないときには支持状態の検出を開始し、既に支持状態の検出が行われている場合には、継続する。
ここで、支持状態検出部２０によるカメラの支持状態の検出方法について説明する。
本実施形態における支持状態検出部２０は、角速度センサ１０の出力値を監視し、この出力値が所定値以上の状態が所定時間以上続いた場合に手持ち状態であると判断する。
また、支持状態検出部２０は、角速度センサ１０の出力値が所定値以下の状態が所定時間以上続いた場合に固定状態であると判断する。
【００３７】
さらに、支持状態検出部２０は、レンズ鏡筒８０へ電源が供給されてから（カメラの電源がＯＮ又は半押しタイマ６０がＯＮとなってから）０．３秒間については、上記判断とは関係なく強制的に固定状態であるとして検出結果を出力する。なお、この０．３秒という時間については、０．３〜０．５秒程度の範囲で設定することが望ましい。この電源投入直後の判定を強制的に固定状態とするのは、電源投入直後の角速度センサ１０のドリフト成分が非常に大きいことから、正確な判断をすることができず、動作が不安定になることを防止するためである。
なお、支持状態検出部２０によるカメラの支持状態の検出方法については、上述の方法に限らず、例えば、電源投入後所定の時間が経過しても角速度センサ１０の出力に極値が現れなかったら固定状態であると判断してもよい。
【００３８】
Ｓ６０では、ブレ補正動作が行われていないときにはブレ補正動作を開始し、既にブレ補正動作が行われている場合には、継続する。
Ｓ７０では、全押しスイッチＳＷ２がＯＮか否かを検出する。全押しスイッチＳＷ２がＯＮの場合にはＳ８０へ進み、ＯＦＦの場合にはＳ１０へ戻る。
【００３９】
Ｓ８０では、ミラーのアップ、露光開始及び終了、ミラーのダウン、フィルムの巻き上げなどの一連の撮影動作を行う。
Ｓ９０では、半押しタイマ６０がＯＮであるか否かを判定する。半押しタイマ６０がＯＮである場合には、Ｓ５０へ進み、ＯＦＦである場合にはＳ１００へ進む。
Ｓ１００では、ブレ補正光学系５０の駆動を停止する。
Ｓ１１０では、ブレ補正光学系５０駆動信号等の演算を停止する。
Ｓ１２０では、角速度センサ１０をＯＦＦとして、Ｓ１０へ戻る。
【００４０】
図３は、ブレ補正駆動信号演算部３０の内部構成を示すブロック図である。
ブレ補正駆動信号演算部３０は、ドリフト記憶部３２，基準値演算部３４，積分部３６，駆動信号出力切り替え部３８等を有している。
【００４１】
ドリフト記憶部３２は、角速度センサ１０のドリフト成分を記憶しておく振動検出信号記憶部であるとともに、振動検出信号からこのドリフト記憶部３２に記憶されたドリフト成分を減算する振動検出信号処理部の役割も果たしている。
ドリフト記憶部３２は、支持状態検出部２０からの情報を受け取り、固定判定であればその時の角速度センサ出力をドリフト成分として記憶する。
【００４２】
なお、上述したように電源投入から０．３秒までは、強制的に固定判定となっているので、電源投入直後のドリフト記憶部３２は、角速度センサ出力を仮に記憶する。そして、０．３秒経過後も固定判定であれば、ドリフト記憶部３２は、角速度センサ出力をドリフト成分として記憶する。この逆に０．３秒経過後に手持ち判定であるとなった場合には、ドリフト記憶部３２は、仮に記憶していた角速度センサ出力を消去してしまい、以前にドリフト成分として記憶しておいた角速度センサ出力を更新しないで保持する。
【００４３】
支持状態検出部２０から受け取った情報が手持ち判定であれば、記憶しておいたドリフト成分を角速度センサ出力から差し引いてドリフト成分を除去する。ドリフト成分を除去することにより、次の基準値演算の精度が上がり、結果としてブレ補正効果を向上することができる。
【００４４】
基準値演算部３４は、振れ（振動）の基準となる基準値を角速度センサ出力から演算する。この基準値の演算は、角速度センサ１０が完全に静止したと仮定した時の出力を算出することが主な目的である。振れの基準値演算は、角速度センサ出力の移動平均値を使用したり、センサ出力の低周波成分を抽出して使用したりするのが一般的である。
【００４５】
積分部３６は、角速度センサ１０から基準値を引いた信号を積分して角度振れ量に変換し、さらに被写体距離や焦点距離に依存する定数をかけ、ブレ補正光学系５０を駆動させるための駆動信号を演算する部分である。
【００４６】
駆動信号出力切り替え部３８は、支持状態検出部２０の検出結果に応じて出力する駆動信号を切り替える部分である。手持ち判定時は、積分部３６で演算された駆動信号を出力するようにするので、ブレ補正光学系５０が駆動される。
一方、固定判定時は、駆動信号を０にして出力するので、ブレ補正光学系５０は、定位置制御されてブレ補正動作が停止する。
なお、固定判定時はドリフト記憶部３２が、その時の角速度センサ１０の出力をドリフト成分として記憶すると同時に、角速度センサ１０の出力からドリフト成分を減算しているため、センサ出力は０となる。つまり、実質的にはブレ補正動作が停止するため、駆動信号切り替え部３８は、省くことも可能である。
【００４７】
図４は、ブレ補正駆動信号演算部３０の演算の流れを示すフローチャートである。
Ｓ２００では、支持状態検出部２０の支持状態判定結果をモニタする。固定状態判定であればＳ２１０へ進み、手持ち状態判定であればＳ２３０へ進む。
Ｓ２１０では、支持状態検出部２０の支持状態判定結果が固定状態判定であれば角速センサ１０は静止していると考えられるので、このときの角速度センサ出力＝ドリフト成分と見なすことができる。よって、このステップでは角速度センサ出力をドリフト成分として記憶する。
【００４８】
Ｓ２２０では、固定判定なので駆動信号出力切り替え部３８は駆動信号を０として出力する。このようにすることによりブレ補正動作が停止する。
Ｓ２３０では、角速度センサ出力に含まれるドリフト成分を除去するため、ドリフト記憶部３２に記憶されたドリフト成分を角速度センサ出力から減算する。このＳ２３０における減算処理が、振動検出信号処理部としての処理となる。
Ｓ２４０では、ドリフト成分を除去した角速度センサ出力を元に基準値を演算する。
Ｓ２５０では、角速度センサ出力からＳ２４０で演算した基準値を減算し、さらに被写体距離や焦点距離などに依存する定数をかけてブレ補正光学系５０を駆動するための駆動信号を演算する。
【００４９】
ここで、ドリフト記憶部３２に記憶されたドリフト成分を角速度センサ出力から減算することが、ブレ補正動作にどのように影響するのかを説明する。
図５は、角速度センサ１０のドリフト成分の一例を示すグラフである。
図５中で、時間＝０の位置が角速度センサ１０に電源が投入された時間である。電源投入直後は、出力の変動が大きいが、時間の経過とともに変動が小さくなり、最終的には所定の値に落ち着くことが判る。
【００５０】
図６は、角速度センサ１０の出力に図５に示したドリフト成分が含まれている場合であって、角速度センサ１０が手振れ（ここでは正弦波としている）によって振動しているときの出力（破線）と、そのときの基準値演算結果（実線）を併せて示した図である。
ドリフト成分が含まれていることから、正弦波で振動している場合であっても、角速度センサ１０からの出力が全体的に上昇するように変動しており、これにより、基準値演算結果も同様に変動している。
【００５１】
図７は、図６に示した角速度センサ１０の出力からドリフト成分を除去した後の出力と、そのドリフト成分を除去した後の出力を基に演算した基準値演算結果を併せて示した図である。
この場合、ドリフト成分を除去しているので、出力が安定し、基準値もすぐに安定している。
【００５２】
図８は、図６及び図７に表示した基準値の誤差の絶対値を求めて示したグラフである。
ドリフト成分を含む図６の場合の誤差（実線）は、角速度センサ１０のドリフトが安定するまで大きく変動し、誤差が所定の値以下に落ち着くまでに時間を要している。一方、ドリフト成分を含まない図７の場合の誤差（破線）は、ドリフト成分がある場合と比べて短時間で安定している。従って、ドリフト成分を除去することにより、早期にブレ補正の精度を向上することができ、早期に効果的なブレ補正を行うことができる。
【００５３】
図５に示した角速度センサ１０のドリフトのパターンは、センサが違えばパターンは異なるが、１つのセンサに注目すれば、極端に大きい差はない。
また、上述のように、手振れ信号が含まれる角速度センサ出力からドリフト成分を引くことにより、ブレ補正の精度を向上することができる。
最近のブレ補正装置には、装置の固定状態を検出する機能が内蔵されてきている。これは、装置が三脚などの土台に固定されているか、手持ちで使用されているかを見分ける機能である。
【００５４】
したがって、支持状態の検出結果が三脚などに固定となっている場合、その時の角速度センサ出力をモニタすれば、それが角速度センサ１０のドリフトパターンとなり、メモリなどと組み合わせれば、新たに部品を追加することなく、ドリフトパターンをある程度記憶することができる。
そこで、本実施形態では、支持状態の検出とドリフトパターンの記憶とを組み合わせ、精度の高いブレ補正を行えるようにした。
【００５５】
本実施形態によれば、支持状態判定結果に応じて角速度センサ１０のドリフトを記憶させ、角速度センサ１０の出力からドリフト成分を除去することにより、製造時にドリフトの検査をする必要がなくなる。
また、ドリフト成分を除去するので、早期にブレ補正の精度を向上することができ、ブレ補正効果を向上することができる。
さらに、新たにハードウェアを追加する必要がないため、安価であって故障の少ない装置を提供することができる。
さらにまた、使用者が必要なときに、三脚に取り付けたり安定した所に載置したりして、その場で角速度センサ１０のドリフト成分を記憶させることにより、簡単にキャリブレーション（校正）を行うことができる。
【００５６】
（変形形態）
以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の均等の範囲内である。
本実施形態において、固定判定時は、常にドリフトを記憶させる例を示したが、実際にドリフトが大きいのはセンサの電源を投入した直後なので、例えば、電源投入後、所定の時間だけ記憶させるようにしてもよい。この場合、電源投入後どのくらいの時間をここで言う所定時間とすればよいかが問題となるが、一般に用いられている角速度センサは、電源投入後３〜５秒経過すると、ドリフト成分が少なくなって比較的安定した出力を得られる。したがって、例えば、電源投入後、３〜５秒間だけドリフトを記憶させるようにしてもよい。
【００５７】
また、本実施形態において、手持ち判定時は、常にドリフトを減算する例を示したが、実際にドリフトが大きいのはセンサの電源を投入した直後なので、ドリフトが安定するまでの所定時間経過後には、減算するドリフト成分を変更するなどして、ドリフトが安定している時点に応じた処理を行うようにしてもよい。
【００５８】
さらに、本実施形態において、支持状態検出部２０は、角速度センサ１０の出力からカメラの支持状態を検出する例を示したが、これに限らず、例えば、三脚座部分に設けられたスイッチなどにより、カメラが三脚などに固定されていることを検出するようにしてもよい。
【００５９】
【発明の効果】
以上詳しく説明したように、本発明によれば、以下の効果を奏することができる。
（１）静止状態判定部が振動検出部を含む装置が静止していると判定しているときに、振動検出信号を記憶する振動検出信号記憶部を備えるので、電源投入直後に使用しても、静止状態の振動検出信号を利用することができ、高精度な振動検出を行うことができる。
【００６０】
（２）静止状態判定部が静止していると判定していないときに、振動検出信号記憶部に記憶された記憶信号に基づいて非静止状態における振動検出信号を処理するので、非静止状態において静止状態の振動検出信号を利用することができ、高精度な振動検出を行うことができる。
【００６１】
（３）振動検出信号処理部は、振動検出信号から振動検出信号記憶部に記憶された記憶信号に基づいた値を減算する処理を行うので、振動検出部のドリフト成分を除去することができ、高精度な振動検出を行うことができる。
【００６２】
（４）振動検出信号記憶部は、電源投入から所定時間経過までの間に振動検出信号を新たに記憶するので、ドリフトが大きい電源投入直後のドリフト成分を効果的に除去することができる。
【００６３】
（５）振動検出信号処理部は、電源投入から所定時間の間は、振動検出信号記憶部に記憶された記憶信号に基づいた値を用いて処理を行い、所定時間経過後は、所定時間の終端付近の値に基づいた値又は所定値を用いて処理を行うので、ドリフトの影響が大きい場合と、ドリフト成分の影響が少ない場合、それぞれに最適な振動検出を行うことができる。
【００６４】
（６）所定時間は、振動検出部の出力が安定するのに必要な時間以上あるので、ドリフト成分の影響を完全に排除することができ、高精度な振動検出を行うことができる。
【００６５】
（７）振動検出信号処理部により処理された振動検出信号に基づいて振動の基準値を演算するので、ドリフト成分の影響を排除した基準値を演算することができ、高精度なブレ補正動作を可能にする精度の高い基準値を得ることができる。
【００６６】
（８）振動検出信号記憶部を備えるブレ補正カメラとしたので、高精度なブレ補正動作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるブレ補正カメラの実施形態の概要を示すブロック図である。
【図２】本実施形態におけるブレ補正カメラの動作を表すフローチャートである。
【図３】ブレ補正駆動信号演算部３０の内部構成を示すブロック図である。
【図４】ブレ補正駆動信号演算部３０の演算の流れを示すフローチャートである。
【図５】角速度センサ１０のドリフト成分の一例を示すグラフである。
【図６】角速度センサ１０の出力に図５に示したドリフト成分が含まれている場合であって、角速度センサ１０が手振れによって振動しているときの出力と、そのときの基準値演算結果を併せて示した図である。
【図７】図６に示した角速度センサ１０の出力からドリフト成分を除去した後の出力と、そのドリフト成分を除去した後の出力を基に演算した基準値演算結果を併せて示した図である。
【図８】図６及び図７に表示した基準値の誤差の絶対値を求めて示したグラフである。
【図９】振動検出装置を含んだブレ補正装置の基本的な構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１０，１１０  角速度センサ
２０  支持状態検出部
３０  ブレ補正駆動信号演算部
３２  ドリフト記憶部
３４，１２２  基準値演算部
３６，１２４  積分部
３８  駆動信号出力切り替え部
４０  ブレ補正駆動部
５０，１４０  ブレ補正光学系
６０  半押しタイマ
７０  電源供給部
８０  レンズ鏡筒
９０  カメラボディ
１２６  目標駆動位置演算部
１２８  駆動信号演算部
１３１  ヨーク
１３２  マグネット
１３３  コイル
１３４  ＩＲＥＤ
１３５  スリット板
１３６  スリット
１３７  ＰＳＤ
１３８  位置信号
１４２  鏡筒
ＳＷ１  半押しスイッチ
ＳＷ２  全押しスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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