(57)【要約】【課題】電装品から発生されるノイズの影響を受けないで常に安定且つ信頼性の高い通信を行えるようにする。【解決手段】本発明の電源重畳多重通信システムにおけるマスター電子制御ユニット２は、電源投入直後にノイズデータの送信要求をスレーブ電子制御ユニット２１〜２３に行なって、モータＡ，Ｂ，Ｃのノイズデータを収集する。マスター電子制御ユニット２は、この収集したノイズデータに基づいて前記モータから発生するノイズレベルが最も低い周波数帯を求めた後、電源線１に重畳するキャリアの周波数を求めた周波数帯に入る周波数に切り換えるキャリア変更指令をスレーブ電子制御ユニット２１〜２３に送信する。これにより、マスター電子制御ユニット２とスレーブ電子制御ユニット２１〜２３間の通信に用いるキャリアの周波数をモータＡ，Ｂ，Ｃのノイズの影響を受けにくい値に切り換える。【選択図】      図１
2004193799.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電力を電送する電源線に接続されているマスター電子制御ユニットと複数のスレーブ電子制御ユニット間の通信を前記電源線にキャリアを重畳して行う電源重畳多重通信システムにおいて、
前記スレーブ電子制御ユニットは、自ユニットで制御する電装品のノイズデータを記憶した記憶手段と、
前記マスター電子制御ユニットからのノイズデータの送信要求を受けると、前記記憶手段のノイズデータを読み出して前記マスター電子制御ユニットに送信するデータ送信手段と、
前記マスター電子制御ユニットからのキャリア変更指令を受けると、以降、当該変更指令で指示された周波数のキャリアで前記通信を行うように切り換えるキャリア周波数切り換え手段とを具備し、
前記マスター電子制御ユニットは、所定条件が成立すると、前記スレーブ電子制御ユニットに前記ノイズデータの送信要求を行うデータ要求手段と、
前記スレーブ電子制御ユニットから送信されて来る前記ノイズデータを受信して収集するノイズデータ収集手段と、
前記収集したノイズデータに基づいて前記電装品から発生するノイズレベルが最も低い周波数帯を求める周波数帯取得手段と、
前記電源線に重畳するキャリアの周波数を前記取得された周波数帯に入る周波数に切り換えるキャリア変更指令を前記スレーブ電子制御ユニットに送信するキャリア変更指令送信手段と、
を具備することを特徴とする電源重畳多重通信システム。
【請求項２】
電力を電送する電源線に接続されているマスター電子制御ユニットと複数のスレーブ電子制御ユニット間の通信を前記電源線にキャリアを重畳して行う電源重畳多重通信システムにおいて、
前記スレーブ電子制御ユニットは、前記マスター電子制御ユニットの指令により自ユニットが制御する電装品を動作させた際に発生するノイズを測定する測定手段と、
前記測定して得たノイズデータを記憶する記憶手段と、
前記マスター電子制御ユニットからのノイズデータの送信要求を受信すると、前記記憶手段のノイズデータを読み出して前記マスター電子制御ユニットに送信するノイズデータ送信手段と、
前記マスター電子制御ユニットからのキャリア変更指令を受けると、以降、当該変更指令で指示された周波数のキャリアで前記通信を行うように切り換えるキャリア周波数切り換え手段とを具備し、
前記マスター電子制御ユニットは、一定或いは不定の時間間隔毎に、前記スレーブ電子制御ユニットに前記ノイズデータの送信要求を行うノイズデータ要求手段と、
前記スレーブ電子制御ユニットから送信されて来る前記ノイズデータを受信して収集するノイズデータ収集手段と、
前記収集したノイズデータに基づいて前記電装品から発生するノイズレベルが最も低い周波数帯を求める周波数帯取得手段と、
前記電源線に重畳するキャリアの周波数を前記取得された周波数帯に入る周波数に切り換えるキャリア変更指令を前記スレーブ電子制御ユニットに送信するキャリア変更指令送信手段と、
を具備することを特徴とする電源重畳多重通信システム。
【請求項３】
前記電装品は、モータであり、前記ノイズデータは前記モータが駆動する時に発生するノイズデータであることを特徴とする請求項１又は２に記載の電源重畳多重通信システム。
【請求項４】
電力を電送する電源線にキャリアを重畳させることにより、前記電源線に接続されている複数の電子制御ユニット間の通信を前記電源線を介して行う電源重畳多重通信方法において、
前記電子制御ユニットが制御する電装品が発生するノイズデータを記憶した記憶手段を当該電子制御ユニットに装備し、
前記電源重畳多重通信システムの所定条件成立時に各電子制御ユニットの前記記憶手段に記憶されている前記電装品のノイズデータを前記電源線を介した通信により収集するデータ収集ステップと、
前記収集されたノイズデータに基づいて前記電装品から発生するノイズレベルが最も低い周波数帯を求める周波数帯取得ステップと、
前記電源線に重畳するキャリアの周波数を前記取得された周波数帯に入る周波数に切り換えるキャリア切換ステップと、
を具備することを特徴とする電源重畳多重通信方法。
【請求項５】
電力を電送する電源線にキャリアを重畳させることにより、前記電源線に接続されている複数の電子制御ユニット間の通信を前記電源線を介して行う電源重畳多重通信方法において、
前記電子制御ユニットが制御する電装品が動作する時に発生するノイズを測定する測定ステップと、
前記測定して得たノイズデータを記憶する記憶ステップと、
前記電源重畳多重通信システムの所定条件成立時に各電子制御ユニットに記憶されている電装品のノイズデータを前記電源線を介する通信により収集するデータ収集ステップと、
前記収集されたノイズデータに基づいて前記電装品から発生するノイズレベルが最も低い周波数帯を求める周波数帯取得ステップと、
前記電源線に重畳するキャリアの周波数を前記取得された周波数帯に入る周波数に切り換えるキャリア切換ステップと、
を具備することを特徴とする電源重畳多重通信方法。
【請求項６】
前記電装品は、モータであり、前記ノイズデータは前記モータが駆動する時に発生するノイズデータであることを特徴とする請求項４又は５に記載の電源重畳多重通信方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の電装品に電源を供給するために配線されている電源線を利用して電子制御ユニット（ＥＣＵ）間の通信を行う電源重畳多重通信システム及び電源重畳多重通信方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自動車等の車両では電装品が装備されるため、これら電装品に電源を供給する電源線及びこれら電装品間の制御信号の送受に使用される通信線が必要で、車両のボディ系ネットワークに接続されているノード（電子制御ユニット）の制御線（通信線）を利用して通信を行っている。
【０００３】
しかし、上記のように電源線と通信線が別々であると、近年のように車両に装備される電装品の数が多くなって来た場合、電源線や通信線を車両内に何系統も実装することになり、ワイヤーハーネス（Ｗ／Ｈ）の数が多くなる。これでは、低燃費、低排出の車両を実現するための車両の軽量化に対して逆行し、ワイヤーハーネスの数を削減することが要請されている。
【０００４】
上記要請に対して、電源線と通信線を兼用とし、電源線に重畳したキャリアを送受することにより通信を行う電源重畳多重通信システム（例えば特許文献１）を車両の通信に採用すれば、ワイヤーハーネスの数を削減できることは自明である。
【０００５】
【特許文献１】
特開平２−１６２９２５号公報（第３−４頁、第１図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、車両のノード間の通信を電源線を介して行うようにすれば、上記したように配線数を削減できるが、電装品に搭載されているモータ駆動時等に発生するノイズが電源線に乗り、このノイズの周波数と上記したキャリアの周波数が同じであると、ノイズにより電源線上の通信が攪乱されて、通信不能状態に陥るという問題があった。
【０００７】
本発明は、上述の如き従来の課題を解決するためになされたもので、その目的は、電装品から発生されるノイズの影響を受けずに常に安定で信頼性の高い通信を行うことができる電源重畳多重通信システム及び電源重畳多重通信方法を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１記載の電源重畳多重通信システムは、電力を電送する電源線に接続されているマスター電子制御ユニットと複数のスレーブ電子制御ユニット間の通信を前記電源線にキャリアを重畳して行う電源重畳多重通信システムにおいて、前記スレーブ電子制御ユニットは、自ユニットで制御する電装品のノイズデータを記憶した記憶手段と、前記マスター電子制御ユニットからのノイズデータの送信要求を受けると、前記記憶手段のノイズデータを読み出して前記マスター電子制御ユニットに送信するデータ送信手段と、前記マスター電子制御ユニットからのキャリア変更指令を受けると、以降、当該変更指令で指示された周波数のキャリアで前記通信を行うように切り換えるキャリア周波数切り換え手段とを具備し、前記マスター電子制御ユニットは、所定条件が成立すると、前記スレーブ電子制御ユニットに前記ノイズデータの送信要求を行うデータ要求手段と、前記スレーブ電子制御ユニットから送信されて来る前記ノイズデータを受信して収集するノイズデータ収集手段と、前記収集したノイズデータに基づいて前記電装品から発生するノイズレベルが最も低い周波数帯を求める周波数帯取得手段と、前記電源線に重畳するキャリアの周波数を前記取得された周波数帯に入る周波数に切り換えるキャリア変更指令を前記スレーブ電子制御ユニットに送信するキャリア変更指令送信手段と、を具備することを特徴とする。
【０００９】
前記構成の電源重畳多重通信システムによれば、マスター電子制御ユニットは、電源投入のような所定条件が成立すると、スレーブ電子制御ユニットにノイズデータの送信要求を行う。これを受けた前記スレーブ電子制御ユニットは、自ユニットで制御する電装品のノイズデータを記憶した記憶手段からノイズデータを読み出して前記マスター電子制御ユニットに送信する。
マスター電子制御ユニットは、スレーブ電子制御ユニットから送信されて来る前記ノイズデータを収集し、この収集したノイズデータに基づいて前記電装品から発生するノイズレベルが最も低い周波数帯を求めた後、前記電源線に重畳するキャリアの周波数を前記取得された周波数帯に入る周波数に切り換えるキャリア変更指令をスレーブ電子制御ユニットに送信する。
スレーブ電子制御ユニットは、マスター電子制御ユニットからのキャリア変更指令を受けると、以降、当該変更指令で指示された周波数のキャリアで前記通信を行うように自ユニットを切り換える。以降のマスター電子制御ユニットとスレーブ電子制御ユニット間の電源線を用いた通信は変更されたキャリア周波数を用いて行われる。
【００１０】
本発明の請求項２記載の電源重畳多重通信システムは、電力を電送する電源線に接続されているマスター電子制御ユニットと複数のスレーブ電子制御ユニット間の通信を前記電源線にキャリアを重畳して行う電源重畳多重通信システムにおいて、前記スレーブ電子制御ユニットは、前記マスター電子制御ユニットの指令により自ユニットが制御する電装品を動作させた際に発生するノイズを測定する測定手段と、前記測定して得たノイズデータを記憶する記憶手段と、前記マスター電子制御ユニットからのノイズデータの送信要求を受信すると、前記記憶手段のノイズデータを読み出して前記マスター電子制御ユニットに送信するノイズデータ送信手段と、前記マスター電子制御ユニットからのキャリア変更指令を受けると、以降、当該変更指令で指示された周波数のキャリアで前記通信を行うように切り換えるキャリア周波数切り換え手段とを具備し、前記マスター電子制御ユニットは、一定或いは不定の時間間隔毎に、前記スレーブ電子制御ユニットに前記ノイズデータの送信要求を行うノイズデータ要求手段と、前記スレーブ電子制御ユニットから送信されて来る前記ノイズデータを受信して収集するノイズデータ収集手段と、前記収集したノイズデータに基づいて前記電装品から発生するノイズレベルが最も低い周波数帯を求める周波数帯取得手段と、前記電源線に重畳するキャリアの周波数を前記取得された周波数帯に入る周波数に切り換えるキャリア変更指令を前記スレーブ電子制御ユニットに送信するキャリア変更指令送信手段と、を具備することを特徴とする。
【００１１】
前記構成の電源重畳多重通信システムによれば、スレーブ電子制御ユニットは、マスター電子制御ユニットの指令により自ユニットが制御する電装品が動作した際に発生するノイズを測定し、測定して得たノイズデータを記憶する。マスター電子制御ユニットは、電源投入のような所定条件が成立すると、スレーブ電子制御ユニットにノイズデータの送信要求を行う。これを受けた前記スレーブ電子制御ユニットは、前記記憶したノイズデータを前記マスター電子制御ユニットに送信する。
マスター電子制御ユニットは、スレーブ電子制御ユニットから送信されて来る前記ノイズデータを収集し、この収集したノイズデータに基づいて前記電装品から発生するノイズレベルが最も低い周波数帯を求めた後、前記電源線に重畳するキャリアの周波数を前記取得された周波数帯に入る周波数に切り換えるキャリア変更指令をスレーブ電子制御ユニットに送信する。
スレーブ電子制御ユニットは、マスター電子制御ユニットからのキャリア変更指令を受けると、以降、当該変更指令で指示された周波数のキャリアで前記通信を行うように自ユニットを切り換える。以降のマスター電子制御ユニットとスレーブ電子制御ユニット間の電源線を用いた通信は変更されたキャリア周波数を用いて行われる。
【００１２】
また、請求項３記載の電源重畳多重通信システムは、前記電装品がモータであり、前記ノイズデータは前記モータが駆動する時に発生するノイズデータであることを特徴とする請求項１又は２に記載の電源重畳多重通信システムである。
【００１３】
前記構成の電源重畳多重通信システムによれば、スレーブ電子制御ユニットがマスター電子制御ユニットからの指令でモータを駆動している時に、マスター電子制御ユニットとスレーブ電子制御ユニット間で行われる通信に使用するキャリアの周波数領域では、前記モータから発生するノイズレベルが低いため、ノイズの影響を受けることなく、良好な通信が行われる。
【００１４】
本発明の請求項４記載の電源重畳多重通信方法は、電力を電送する電源線にキャリアを重畳させることにより、前記電源線に接続されている複数の電子制御ユニット間の通信を前記電源線を介して行う電源重畳多重通信方法において、前記電子制御ユニットが制御する電装品が発生するノイズデータを記憶した記憶手段を当該電子制御ユニットに装備し、前記電源重畳多重通信システムの所定条件成立時に各電子制御ユニットの前記記憶手段に記憶されている前記電装品のノイズデータを前記電源線を介した通信により収集するデータ収集ステップと、前記収集されたノイズデータに基づいて前記電装品から発生するノイズレベルが最も低い周波数帯を求める周波数帯取得ステップと、前記電源線に重畳するキャリアの周波数を前記取得された周波数帯に入る周波数に切り換えるキャリア切換ステップと、を具備することを特徴とする。
【００１５】
前記構成の電源重畳多重通信方法によれば、電源重畳多重通信システムの電源投入等の所定条件成立時に、各電子制御ユニットに記憶されている電装品のノイズデータを電源線を介した通信により収集し、この収集されたノイズデータに基づいて前記電装品から発生するノイズレベルが最も低い周波数帯を求め、前記電源線に重畳するキャリアの周波数を前記取得された周波数帯に入る周波数に切り換える。以降のマスター電子制御ユニットとスレーブ電子制御ユニット間の電源線を用いた通信は変更されたキャリア周波数を用いて行われる。
【００１６】
本発明の請求項５記載の電源重畳多重通信方法は、電力を電送する電源線にキャリアを重畳させることにより、前記電源線に接続されている複数の電子制御ユニット間の通信を前記電源線を介して行う電源重畳多重通信方法において、前記電子制御ユニットが制御する電装品が動作する時に発生するノイズを測定する測定ステップと、前記測定して得たノイズデータを記憶する記憶ステップと、前記電源重畳多重通信システムの所定条件成立時に各電子制御ユニットに記憶されている電装品のノイズデータを前記電源線を介する通信により収集するデータ収集ステップと、前記収集されたノイズデータに基づいて前記電装品から発生するノイズレベルが最も低い周波数帯を求める周波数帯取得ステップと、前記電源線に重畳するキャリアの周波数を前記取得された周波数帯に入る周波数に切り換えるキャリア切換ステップと、を具備することを特徴とする。
【００１７】
前記構成の電源重畳多重通信方法によれば、電子制御ユニットが制御する電装品が動作する際に発生するノイズを測定し、測定して得たノイズデータを記憶する。電源重畳多重通信システムの電源投入等の所定条件成立時に、各電子制御ユニットに記憶されている電装品のノイズデータを電源線を介した通信により収集し、この収集されたノイズデータに基づいて前記電装品から発生するノイズレベルが最も低い周波数帯を求め、前記電源線に重畳するキャリアの周波数を前記取得された周波数帯に入る周波数に切り換える。以降のマスター電子制御ユニットとスレーブ電子制御ユニット間の電源線を用いた通信は変更されたキャリア周波数を用いて行われる。
【００１８】
また、請求項６記載の電源重畳多重通信方法は、電源重畳多重通信方法の前記電装品が、モータであり、前記ノイズデータは前記モータが駆動する時に発生するノイズデータであることを特徴とする。
【００１９】
前記構成の電源重畳多重通信方法によれば、スレーブ電子制御ユニットがマスター電子制御ユニットからの指令でモータを駆動している時に、マスター電子制御ユニットとスレーブ電子制御ユニット間で行われる通信に使用するキャリアの周波数領域では、前記モータから発生するノイズレベルが低いため、ノイズの影響を受けることなく、良好な通信が行われる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態を図１〜図５に基づいて説明する。図１は本発明の第１実施形態に係る電源重畳多重通信システムの構成例を示したブロック図、図２は図１に示したマスター電子制御ユニットとスレーブ電子制御ユニットの概略構成例を示したブロック図、図３は図１に示したシステムの通信動作手順を示したフローチャートである。また、図４は図１に示したモータＡ，Ｂ，Ｃから発生するノイズの周波数特性を示した図、図５は図１に示したモータＡ，Ｂ，Ｃの測定ノイズデータをテーブル化した例を示した図である。
【００２１】
図１に示すように、電源重畳多重通信システムは、電源線１に電子制御ユニット（ＥＣＵ）２、２１、２２、２３が接続され、この電源線１にはバッテリ４からの直流電源がヒューズ回路部５を介して供給される。
【００２２】
電子制御ユニット２はマスターであり、電子制御ユニット２１、２２、２３はスレーブであり、マスターの電子制御ユニット（以降マスター電子制御ユニットと称する）２とスレーブの電子制御ユニット（以降スレーブ電子制御ユニットと称する）２１、２２、２３は、それぞれ電源多重モジュール２０１、２１１、２２１、２３１を内蔵し、これら電源多重モジュールにより電源線１を介して通信する機能を有している。
【００２３】
更に、マスター電子制御ユニット２はスイッチ部３を接続し、スレーブ電子制御ユニット２１、２２、２３は、それぞれモータＡ，Ｂ，Ｃを接続している。尚、モータＡ，Ｂ，Ｃは車両の電装品のモータで、例えばドアロック／アンロック、パワーウィンドゥの開閉、車両によってはミラーの復帰／格納、鏡面調整等の操作に使用するモータである。
【００２４】
図２に示すように、上記マスター電子制御ユニット２は、電源線１を介してスレーブ電子制御ユニット２１、２２、２３との通信を制御する電源多重モジュール２０１、マスター電子制御ユニット２の動作を制御する制御部２０２、スイッチ部３からの信号を制御部２０２に入力する入力制御部２０３を有している。
また、スイッチ部３は運転席に配置され、モータＡを起動停止するためのスイッチＳＷＡ、モータＢを起動停止するためのスイッチＳＷＢ、モータＣを起動停止するためのスイッチＳＷＣから成っている。
【００２５】
スレーブ電子制御ユニット２１は、電源線１を介してマスター電子制御ユニット２との通信を制御する電源多重モジュール２１１、スレーブ電子制御ユニット２１の動作を制御する制御部２１２、モータＡのノイズデータを格納するメモリ２１３、モータＡを駆動するモータドライバ２１４を有している。また、モータドライバ２１４にモータＡが接続され、モータＡを駆動する電源は電源線１から供給される。
【００２６】
ここで、マスター電子制御ユニット２とスレーブ電子制御ユニット２１、２２、２３間の通信方式はポーリング方式で、各ヘッダ（ＩＤを含む）を順次スレーブ電子制御ユニット２１、２２、２３に電源線１を介して送信し、スレーブ電子制御ユニット２１、２２、２３は、受信したＩＤに対して、自ＩＤだと判断した時のみマスター電子制御ユニット２に返信する。
【００２７】
マスター電子制御ユニット２は、初回の通信時（１周期：６０ｍｓ）に各スレーブ電子制御ユニット２１、２２、２３に送信するヘッダの中にモータノイズの問い合わせ（後述するノイズデータの送信要求に同じ）を行う。そして、スレーブ電子制御ユニット２１、２２、２３は、レスポンスデータにその内容をのせて返信する。
次の通信時に、マスター電子制御ユニット２が送信するレスポンスデータの中に周波数変更内容をのせ、各スレーブ電子制御ユニットスレーブ２１、２２、２３は同じタイミングでその内容を確認し処理を行う。
【００２８】
次に、本実施形態の動作について説明する。
各スレーブ電子制御ユニット２１、２２、２３に接続されているモータＡ，Ｂ，Ｃのノイズは、例えば図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すような周波数特性で発生する。
【００２９】
このようなモータＡ，Ｂ，Ｃから発生するノイズレベルを測定器により周波数帯域毎に測定してテーブル化すると、図５に示すようになる。
図５に示すように、周波数が（１）〜（１０）の１０帯域に区分されて、それぞれのノイズレベル（ｍＶ）がモータＡ，Ｂ、Ｃ毎に得られている。例えば、周波数帯域（１）ではモータＡ，Ｂ，Ｃのノイズレベルはａ１，ａ２，ａ３（ｍＶ）である。
【００３０】
上記のように得られたノイズデータは、モータＡ，Ｂ，Ｃを接続しているスレーブ電子制御ユニット２１、２２、２３に事前に記憶される。例えばモータＡのノイズデータは周波数帯域（１）〜（１０）でａ１〜ｊ１であるから、これらが図２に示したメモリ（ＲＯＭ）２１３に記憶される。
【００３１】
次に、マスター電子制御ユニット２により電源線１に重畳するキャリア周波数の切り換え動作について、図３のフローチャートを用いて説明する。
図３に示すように、電源投入時（ステップＳ１）、マスター電子制御ユニット２の制御部２０２は、電源多重モジュール２０１よりデフォルトのキャリア周波数を用いてスレーブ電子制御ユニット２１、２２、２３の各々にノイズデータの送信要求信号を送信する（ステップＳ２）。
【００３２】
スレーブ電子制御ユニット２１の電源多重モジュール２１１は、電源線１上のノイズデータの送信要求信号が自ＩＤのものであれば、それを受信して制御部２１２に渡す。制御部２１２は、メモリ２１３からモータＡのノイズデータを読み出し、これを電源多重モジュール２１１から電源線１を介してマスター電子制御ユニット２に送信する（ステップＳ３）。
【００３３】
マスター電子制御ユニット２の電源多重モジュール２０１は、スレーブ電子制御ユニット２１から送信されて来たモータＡのノイズデータ送信要求信号を受信し、モータＡのノイズデータを制御部２０２に渡す。制御部２０２は、渡されたモータＡのノイズデータを内部ＲＡＭ（図示せず）等に一旦記憶する（ステップＳ４）。
【００３４】
同様の方法で、マスター電子制御ユニット２は、スレーブ電子制御ユニット２２からモータＢのノイズデータを、スレーブ電子制御ユニット２３からモータＣのノイズデータを送信して貰って、これらノイズデータを制御部２０２の内部ＲＡＭ等に一旦記憶する（ステップＳ４）。
【００３５】
次に、マスター電子制御ユニット２の制御部２０２は、内部ＲＡＭに記憶したモータＡ，Ｂ，Ｃの周波数帯域毎のノイズデータをそれぞれノイズレベルが低い順に並び換え、最もノイズデータの低い周波数帯域を選択する（ステップＳ５）。例えば、図４の例では、周波数帯域（３）が最もノイズレベルの低い周波数帯域として選択される。この選択された周波数帯域にデフォルト値として現在使用しているキャリアの周波数が入っている場合（ステップＳ６）は、そのまま何もせず、現在使用している周波数のキャリアを使用して、以降の通信を行う。
【００３６】
しかし、選択された周波数帯域にデフォルト値として現在使用しているキャリアの周波数が入っておらず、異なる場合は（ステップＳ６）、以降、選択された周波数のキャリアを用いて通信を行うため、制御部２０２はキャリア周波数の変更指令を電源多重モジュール２０１から電源線１を介してスレーブ電子制御ユニット２１、２２、２３に送信する（ステップＳ７）。
【００３７】
スレーブ電子制御ユニット２１の電源多重モジュール２１１は、キャリア周波数の変更指令を受信すると、この変更指令を制御部２１２で渡す。制御部２１２は、この変更指令で指示された周波数のキャリアで送受信するように電源多重モジュール２１１の通信動作を切り換える（ステップＳ８）。
【００３８】
スレーブ電子制御ユニット２２、２３もキャリア周波数の変更指令を受信すると、以降、この変更指令で指示されたキャリア周波数による通信に切り換わる。
【００３９】
その後、運転者がスイッチ部３のスイッチＳＷＡを押すと、この押下信号が入力制御部２０３を介して制御部２０２に入力される。これにより、制御部２０２は、モータＡの起動指令を電源多重モジュール２０１から上記選択された周波数のキャリアを用いてスレーブ電子制御ユニット２１に電源線１を介して送信する。
【００４０】
スレーブ電子制御ユニット２１の電源多重モジュール２１１は、モータＡの起動指令信号を受信すると、モータＡの起動指令を制御部２１２に渡す。これにより、制御部２１２はモータドライバ２１４によってモータＡを起動する。
【００４１】
次に、運転者がスイッチ部３のスイッチＳＷＢを押すと、この押下信号が入力制御部２０３を介して制御部２０２に入力される。これにより、制御部２０２はモータＢの起動指令を電源多重モジュール２０１から電源線１を介してスレーブ電子制御ユニット２２に送信する。スレーブ電子制御ユニット２２はモータＢの起動指令信号を受信して、モータＢを起動する。
【００４２】
上記通信の際に、モータＡが動作しているために発生するノイズが電源線１に乗っているが、このノイズのレベルはキャリア周波数帯域では低いため、キャリアはノイズの影響を受けにくく、モータＢの起動指令送信信号は正常にスレーブ電子制御ユニット２２に送信される。
【００４３】
本実施形態によれば、モータＡ，Ｂ，Ｃから発生するノイズのレベルが最も低い周波数帯域にある周波数のキャリアを用いて電源線１を用いた電源重畳多重通信を行うため、モータＡ，Ｂ，Ｃから発生するノイズによる通信への悪影響を排除することができ、常に安定した信頼性の高い通信を行うことができる。
【００４４】
（第２実施形態）
以下、本発明の第２実施形態を図６に基づいて説明する。図６は本発明の第２実施形態に係る電源重畳多重通信システムの構成例を示したブロック図である。但し、図１に示した第１の実施形態と同様の部分には同一符号を付し、且つ適宜その説明を省略する。
【００４５】
本実施形態の電源重畳多重通信システムは、マスター電子制御ユニット２、スレーブ電子制御ユニット２１、２２、２３が電源線１に接続され、その基本的構成は、第１実施形態と同様である。異なる点は、スレーブ電子制御ユニット２１（スレーブ電子制御ユニット２２、２３も同様）がノイズ測定部２１５を備えており、マスター電子制御ユニット２からの指令によりモータＡの駆動時に、このノイズ測定部２１５でモータＡのノイズを測定してメモリ２１３に記憶することにある。
【００４６】
次に、本実施形態の動作について説明する。
本実施形態の電源重畳多重通信システムが動作している時、運転者がスイッチ部３のスイッチＳＷＡを押すと、この押下信号が入力制御部２０３を介して制御部２０２に入力される。これにより、制御部２０２は、モータＡの起動指令を電源多重モジュール２０１から前回選択された周波数のキャリアを用いてスレーブ電子制御ユニット２１に電源線１を介して送信する。
【００４７】
スレーブ電子制御ユニット２１の電源多重モジュール２１１は、モータＡの起動指令信号を受信すると、モータＡの起動指令を制御部２１２に渡す。これにより、制御部２１２はモータドライバ２１４を介してモータＡを起動する。
【００４８】
スレーブ電子制御ユニット２１の制御部２１２は、自負荷のモータＡが駆動している時、ノイズ測定部２１５によりモータＡのノイズを測定してメモリ２１３に記憶する。このノイズ測定データは、第１実施形態と同様で複数の周波数帯域毎のノイズレベルをテーブル化（図５参照）したものである。
【００４９】
運転者がスイッチ部３のスイッチＳＷＡ或いはＳＷＢを押した場合も、同様にマスター電子制御ユニット２からスレーブ電子制御ユニット２２、２３にモータＢ，Ｃの起動指令が送信され、モータＢ，Ｃが起動される。各スレーブ電子制御ユニット２２、２３は自負荷のモータＢ，Ｃが駆動している時、モータＢ，Ｃのノイズを測定してメモリ（図示せず）に記憶しておく。
【００５０】
マスター電子制御ユニット２は、前回のノイズデータの送信要求から例えば所定時間経った後に、スレーブ電子制御ユニット２１、２２、２３にノイズデータの送信要求を電源線１を介して行う。この送信要求信号をスレーブ電子制御ユニット２１の電源多重モジュール２１１が受信すると、これを制御部２１２に渡す。
制御部２１２は、メモリ２１３からモータＡのノイズデータを読み出し、これを電源多重モジュール２１１から電源線１を介してマスター電子制御ユニット２に送信する。
【００５１】
マスター電子制御ユニット２の電源多重モジュール２０１は、スレーブ電子制御ユニット２１から送信されて来たモータＡのノイズデータ送信信号を受信するため、制御部２０２は渡されたモータＡのノイズデータを内部ＲＡＭ等に一旦記憶する。
【００５２】
同様の方法で、マスター電子制御ユニット２は、スレーブ電子制御ユニット２２からモータＢのノイズデータを、スレーブ電子制御ユニット２３からモータＣのノイズデータを送信して貰って、これらノイズデータを制御部２０２の内部ＲＡＭ等に一旦記憶する
【００５３】
こうして、モータＡ，Ｂ，Ｃのノイズデータが内部ＲＡＭに収集されると、制御部２０２は内部ＲＡＭに記憶したモータＡ，Ｂ，Ｃの周波数帯域毎のノイズデータをそれぞれノイズレベルが低い順に並び換え、最もノイズデータの低い周波数帯域を選択する。
【００５４】
この選択された周波数帯域に現在使用しているキャリアの周波数が入ってある場合は、そのまま何もせず、現在使用している周波数のキャリアを使用して、通信を続行する。
【００５５】
しかし、選択された周波数帯域に現在使用しているキャリアの周波数が入っておらず、異なる場合は、以降、選択された周波数のキャリアを用いて通信を行うようにする。このため、制御部２０２はキャリア周波数の変更指令を電源多重モジュール２０１から電源線１を介してスレーブ電子制御ユニット２１、２２、２３に送信し、第１実施形態と同様の方法で通信に用いるキャリアの周波数を変更し、以降、この変更したキャリア周波数を用いて通信を行う。
【００５６】
その後、スレーブ電子制御ユニット２１、２２、２３は、新たに自負荷のモータＡ，Ｂ，Ｃが起動される度に、上記モータのノイズの測定を行って、メモリ内のモータノイズデータを更新する。それと共に、マスター電子制御ユニット２も、所定時間（又は予め決められた条件等が成立すると）毎に、スレーブ電子制御ユニット２１、２２、２３から更新されたノイズデータを収集して、ノイズレベルの最も低い周波数帯域にある周波数のキャリアを選択し、この新たに選択したキャリアの周波数が現在使用されているキャリアの周波数と異なった場合はシステムの通信に使用するキャリアの周波数を切り換える。
【００５７】
本実施形態によれば、スレーブ電子制御ユニット２１、２２、２３は、マスター電子制御ユニット２からの指令で自負荷のモータＡ，Ｂ，Ｃが駆動されると、そのノイズを測定して記憶してあるノイズデータを更新する。一方、マスター電子制御ユニット２は、適宜スレーブ電子制御ユニット２１、２２、２３から更新されたノイズデータを収集し、この最新のノイズデータに基づいて最もモータノイズの影響を受けにくい周波数のキャリアを選択して通信に使用するようにシステムのキャリア周波数を切り換える。
そのため、使用条件の変化や経年変化によってモータＡ，Ｂ，Ｃが発生するノイズの周波数特性が変化しても、常に上記ノイズレベルが最も低い周波数帯域にある周波数のキャリアを用いて安定で且つ信頼性の高い電源重畳多重通信を行うことができる。
【００５８】
尚、本発明は上記実施形態に限定されることなく、その要旨を逸脱しない範囲において、具体的な構成、機能、作用、効果において、他の種々の形態によっても実施することができる。例えば、車両用の電源重畳多重通信だけでなく、電源線にキャリアを重畳して通信を行うシステムで、且つ通信ノードに測定可能なノイズ発生源を接続したようなシステムであれば、同様に本発明を適用して同様の効果を得ることができる。
【００５９】
【発明の効果】
以上説明したように本発明の請求項１又は４記載の電源重畳多重通信システム又は電源重畳多重通信方法によれば、電子制御ユニットにより制御される電装品から発生されるノイズレベルが最も低い周波数帯に入る周波数のキャリアを用いて通信することにより、電装品から発生されるノイズの影響を受けずに常に安定で信頼性の高い通信を行うことができる。
【００６０】
本発明の請求項２又は５記載の電源重畳多重通信システム又は電源重畳多重通信方法によれば、電子制御ユニットにより制御される電装品から発生されるノイズの周波数特性の変化に応じて通信に用いるキャリアの周波数が最も低い周波数帯に入るように一定又は不定期間毎に切り換えることにより、電装品の動作条件の変化や経年変化に拘らず、電装品から発生されるノイズの影響を受けずに常に安定で信頼性の高い通信を行うことができる。
【００６１】
本発明の請求項３又は６記載の電源重畳多重通信システム又は電源重畳多重通信方法によれば、電子制御ユニットにより制御されるモータから発生されるノイズの影響を受けずに常に安定で信頼性の高い通信を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る電源重畳多重通信システムの構成例を示したブロック図である。
【図２】図１に示したマスター電子制御ユニットとスレーブ電子制御ユニットの概略構成例を示したブロック図である。
【図３】図１に示したシステムの通信動作手順を示したフローチャートである。
【図４】図１に示したモータＡ，Ｂ，Ｃから発生するノイズの周波数特性を示した図である。
【図５】図１に示したモータＡ，Ｂ，Ｃの測定ノイズデータをテーブル化した例を示した図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る電源重畳多重通信システムの構成例を示したブロック図である。
【符号の説明】
１  電源線
２、２１、２２、２３  電子制御ユニット（ＥＣＵ）
３  スイッチ部
４  バッテリ
５  ヒューズ回路部
２０１、２１１、２２１、２３１  電源多重モジュール
２０２、２１２  制御部
２０３  入力制御部
２１３  メモリ
２１４  モータドライバ
２１５  ノイズ測定部
Ａ，Ｂ，Ｃ  モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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