(57)【要約】【課題】車両ドアを閉駆動中に車両が動き出した場合でも、挟み込み検知感度を低下させることなく挟み込み検知が行える装置とする。【解決手段】印加される電圧により速度調整が行われ、車両ドア２を電圧駆動によりモータ４にて駆動する。車両ドア２の移動時の速度をホール素子７により検出し、この検出された信号より車両ドア２の移動時のドア速度を求める。そして、ドア速度が設定された目標ドア速度となる様、挟み込み検知機能を有するコントローラ１０により制御する。この場合、コントローラ１０は車両の停止または走行を検出し、車両ドア２を閉制御中に、走行状態となった場合（Ｓ１８）にはモータ４への電圧を停車状態よりも増加させる（Ｓ１９）。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両ドアを駆動する駆動手段と、前記車両ドアの速度を検出する速度検出手段と、該速度検出手段による出力に基づき、前記車両ドアのドア速度が設定された目標ドア速度とすべく前記車両ドアを制御し、前記車両ドアが全閉位置の手前にて減速制御が行われる制御手段とを備え、該制御手段は前記車両ドアの開閉動作による挟み込み検知を行い、該挟み込み検知した場合には挟み込み処理を行う車両ドア制御装置において、
車両の停止または走行を検出する走行検出手段を備え、前記制御装置は閉方向へ前記車両ドアを制御中に車両が走行状態となった場合、前記駆動手段への印加電圧を車両の停止状態に比べて増加させることを特徴とする車両ドア制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、現在のドア速度と過去のドア速度を記憶し、両ドア速度からドア速度の推定を行い所定時間後のドア速度である推定ドア速度を算出し、該推定ドア速度と前記目標ドア速度との偏差に基づき、前記モータに印加させる電圧の電圧増減量を算出し、該電圧増減量に基づいて前記駆動手段への電圧を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両ドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に設けられた車両ドアに対し、車両ドアの開閉駆動を制御装置により行う車両ドア制御装置に関するものであり、特に、開閉駆動される車両ドアによる挟み込みが発生した場合に挟み込み検知を行う車両ドア制御装置に係わる。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両においては、乗員が乗り降りするために車両ボディに対して設けられた乗降口を開閉自在となった車両ドア（スライドドア）を、駆動源（例えば、モータ）により駆動し、自動的に開閉駆動する自動開閉制御装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
上記した特許文献１に示される装置では、スライドドアを駆動源により駆動している最中において車両が停止状態から走行を開始した場合に、スライドドアの駆動は継続させるが、挟み込みの検出機能を解除または判定基準（判定しきい値）を厳しくしている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−１６９３１３号公報（請求項２）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した公報に示される方法では、スライドドアを閉制御中に車両が停止状態から走行状態に切り換わり、車両がスライドドアを閉めながら走行し始めた場合であっても、スライドドアを確実に閉方向に制御することはできるが、この場合、挟み込み判定において挟み込みの誤検知を防止するため、車両が停止状態から動き出すと挟み込み検知を行う判定しきい値が下げられる。これが原因で挟み込みの検知感度が低下してしまう。
【０００６】
よって、本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、車両ドアを閉駆動中に車両が動き出した場合でも、挟み込み検知感度を低下させることなく、挟み込み検知を正確に行えるものとすることを技術的課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決するために講じた技術的手段は、車両ドアを駆動する駆動手段と、前記車両ドアの速度を検出する速度検出手段と、該速度検出手段による出力に基づき、前記車両ドアのドア速度が設定された目標ドア速度とすべく前記車両ドアを制御し、前記車両ドアが全閉位置の手前にて減速制御が行われる制御手段とを備え、該制御手段は前記車両ドアの開閉動作による挟み込み検知を行い、該挟み込み検知した場合には挟み込み処理を行う車両ドア制御装置において、車両の停止または走行を検出する走行検出手段を備え、前記制御装置は閉方向へ前記車両ドアを制御中に車両が走行状態となった場合、前記駆動手段への印加電圧を車両の停止状態に比べて増加させる構成としたことである。
【０００８】
車両ドアを閉方向に制御中、全閉位置の手前では減速制御が行われ、減速制御では駆動手段に印加される電圧が抑えられ、車両ドアへの駆動力が弱まる。この状態で、車両が停止状態から走行状態となった場合、走行状態への移行による慣性力（外力となる）が車両ドアに作用すると、閉方向に移動中の車両ドアはその移動が抑制される方向に力が作用する。これは、車両ドアを閉方向に制御中に挟み込みが生じたのと同じ様な現象となり、車両ドアの抑制されたドア速度から、挟み込みが発生したものと誤検知してしまう。
【０００９】
しかし、上記した手段によれば、車両の停止または走行を走行検出手段により検出し、車両ドアを閉方向への制御中に、車両が停止状態から走行状態となった場合には、駆動手段への電圧を停止状態のときよりも増加させるので、駆動手段に印加される電圧を停止状態のときよりも増加させ、車両ドアを慣性力により開方向に開けてしまうことがなくなり、確実に車両ドアを閉じきる制御を行うことが可能となる。これは、車両が停止状態から走行状態になっても、駆動手段への駆動力を増加させれば良く、挟み込み判定しきい値は変化させなくて良いので、挟み込み検知感度が低下することはない。
【００１０】
この場合、制御手段は、現在のドア速度と過去のドア速度を記憶し、両ドア速度から推定を行い所定時間後のドア速度である推定ドア速度を算出する。例えば、推定ドア速度は現在のドア速度と過去のドア速度より所定時間後に到達するであろうドア速度を直線推定により求め、推定により求められた推定ドア速度と現在のドア位置での目標ドア速度との目標速度偏差から速度増減量を演算する。そして、その速度増減量から換算により電圧増減量を求め、その電圧増減量に基づき駆動手段への電圧を増加させる。これによれば、推定ドア速度が目標ドア速度に対して偏差が大きい場合（例えば、車両ドアが閉方向へ駆動が成されている場合に車両が停止状態から走行状態となり、車両ドアに慣性力が作用して車両ドアが開方向に移動してしまう場合）では、その電圧増減量を駆動手段を駆動する印加電圧に加算し、駆動手段への電圧を増加させることが可能となるので、外力による車両ドアの開き方向への移動を抑制し、挟み込みの誤検知を防止することが可能である。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、車両ドア制御装置１を車両ドア（スライドドア）２を電気的な駆動により開閉制御を行うパワースライドドア制御装置に適用した、車両への取り付け図である。図１に示す車両は、これに限定されるものではないが１ＢＯＸタイプの車両を一例として用いている。車両は車幅方向に人（乗員）が乗降を行う開口した乗降口４が設けられ、乗降口４をスライドドア２が車両の前後方向に移動自在に取り付けられている。スライドドア２は、乗降口４の下方に沿って車両ボディ側に設けられたロアレール２５および乗降口４の中央から後方に向けて車両ボディ３に取り付けられたセンターレール２６に沿って摺動を行い、乗降口４を完全に閉じる全閉位置と乗降口４を完全に開けきる全開位置の間をモータ４の回転による駆動力によって移動自在となっている。
【００１２】
スライドドア２はアウターパネル２４とアウターパネルの内側のインナーパネルとの間に、駆動源となるモータ４と、モータ４からの駆動力を、ドラムを回転させて開き側ケーブル２２や閉じ側ケーブル２３を介して開方向または閉方向に巻き取ることにより、スライドドア２の開閉を行う動力伝達機構５を備えている。
【００１３】
モータ４はアッシー化されており、モータ４の駆動力を接続または遮断するマグネットクラッチと、ケーブル２２，２３を回転力により駆動するドラムとを備えており、このマグネットクラッチをドラム側に接続することによりスライドドア２を電動による動作を可能とさせることができると共に、マグネッットクラッチを切ることにより、モータ４からドラムへの駆動力が遮断されて、スライドドア２は手動による操作が可能となっている。この中にモータの回転状態を検出する２つのホール素子７が配設されている。
【００１４】
この様な構成において、スライドドア２が全閉位置から開方向に駆動される場合あるいは全開位置から閉方向に駆動される場合には、車両ボディ側に設けられたフロントロック装置２７、クローザ装置２８等を連携して作動させるが、ここではその詳細な説明は省略する。
【００１５】
図３を参照して、車両ドア制御装置１のシステム構成について説明する。
【００１６】
車両ドア制御装置１は、コントローラ１０により制御が行われ、コントローラ１０はバッテリー９より電源が供給される構成となっている。コントローラ１０には、スイッチ群６（例えば、車両の制動操作を検出するブレーキスイッチ１７からのブレーキ信号、パーキングブレーキスイッチ１８からのＰＫＢ信号、変速機のシフトスイッチ１９からのシフト信号、スライドドア２の開閉要求を行う操作スイッチ８）からの信号が入力されると共に、スライドドア２を駆動するモータ４の回転状態を検出しスライドドア２が全閉状態を基準（零点）として全開状態迄のドア位置の検出を行うホール素子７からの信号が入力されている。ホール素子７は２つのホールＩＣを有し、モータ４の出力軸またはモータ４に接続される動力伝達機構５の一部に設けられる。ホール素子７は互いに位相の異なる信号を出力し、モータ４の回転方向に基づき、スライドドア２の動作方向が出力される信号によりわかる。更に、コントローラ１０には、車両の走行車速を検出するための車速センサ２０からの車速信号が必要に応じて入力されている。この場合、車速センサ２０からの車速信号は、車輪に設けられた車輪速センサからの信号を用いても良いし、変速機の出力軸の回転から検出しても良い。
【００１７】
一方、コントローラ１０の内部構成に関しては、内部に電源回路１２、入力インターフェース（入力Ｉ／Ｆ）１３および出力インターフェース（出力Ｉ／Ｆ）１４を備える。バッテリー１９からコントローラ１０に入力される電圧（例えば、１２Ｖの電源電圧）は、コントローラ内部の電源回路１２によって、安定した定電圧（例えば、５Ｖ）が生成され、ＣＰＵ等に供給されている。上記したスイッチ群６やホール素子７からの信号は入力Ｉ／Ｆ１３を介して制御を司るＣＰＵ１１に入力される。ＣＰＵ１１は内部に、プログラムが記憶されたリードオンリメモリ（ＲＯＭ）１５、及び、演算時にデータを一時的に記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１６を備える。これらの入力される信号に基づき、ＣＰＵ１１はスライドドア２を駆動するため、モータ４を動作させる駆動信号を出力する。この場合、モータ４への駆動信号は出力Ｉ／Ｆ（例えば、ドライバ回路）１４を介して行われる。モータ４がＣＰＵ１１からの指示により駆動されると、モータ４の出力軸につながる動力伝達機構５にその動力が伝達され、スライドドア２が駆動される構成となっている。この場合、スライドドア２を全閉状態と全開状態との間で駆動動作させる際、スライドドア２の状態を半ドア状態から全閉状態にするクローザ装置、スライドドア２の移動を許容または禁止することによりスライドドア２を開閉自在な状態にするレリーズ装置を連携させてスライドドア２を制御しても良いが、本発明の説明には直接的には関与しない為、詳細な説明は割愛する。
【００１８】
次に、図４に示すフローチャートを参照して、コントローラ１０のＣＰＵ１１が行うスライドドア２のドア制御の処理について説明する。以下に示す説明では、プログラムの処理の流れをステップで表し、各ステップを単に「Ｓ」と簡略化して表す。
【００１９】
ＣＰＵ１１にバッテリー９から電源が供給されると、図４に示す処理を所定周期（例えば、数ｍｓｅｃ）毎に行う。ＣＰＵ１１は、最初に、Ｓ１のイニシャル処理を行う。イニシャル処理では、ＲＯＭ１５およびＲＡＭ１６の動作チェックが成され、そのチェック終了後にＲＡＭ１６の中に初期値が代入される。この場合、スライドドア２を動作させるシステムが正常に動作するか否かも同時にチェックされる。Ｓ１のイニシャル処理終了後には、Ｓ２にて入力処理が行われる。この入力処理ではスイッチ群６からの信号、ホール素子からの信号、車速信号が入力Ｉ／Ｆ１３を介して入力され、ＲＡＭ内の所定のメモリにその状態が記憶される。次のＳ３では、所定のメモリに入力された状態からスライドドア２のドア位置およびドア速度の演算が行われる。この場合、ＣＰＵ１１ではスライドドア２の状態が全閉状態をドア位置の基準点（零点）と見なしている。スライドドア２が開方向に移動を行うと、位置カウンタの値を増加させ、スライドドア２が閉方向に移動を行うと位置カウンタの値を減少させることによって、ＣＰＵ１１によりスライドドア２の位置検出が可能である。また、スライドドア２のドア速度は、２つのホール素子７から出力されるパルスをカウントすることにより公知の方法にて検出が可能であり、所定時間内で何パルスがＣＰＵ１に入力されたかにより、ドア位置を検出することができる。この場合、２つの位相の異なるホール素子７を用いているため、パルスのＣＰＵ１１に入力されるパルスパターンによって、スライドドア２の移動方向もわかる。
【００２０】
Ｓ４では目標ドア速度の取得を行う。本実施形態において、目標ドア速度はスライドドア２が動作する方向（閉方向／開方向）およびドア位置により予め定まったものを使用し、ＲＡＭ内に記憶されている。例えば、図６に示す様に、閉方向の駆動においてスライドドア２の目標ドア速度は、全閉位置の近傍領域（例えば、数ｃｍ〜数１０ｃｍの領域）においては、スライドドア２が閉動作中に異物の挟み込みが発生した場合であっても、挟み込みにより受ける荷重（挟み込み荷重）が所定荷重を越えない様、所定勾配に設定されており、その後、目標ドア速度は全閉までは一定となる設定がなされている。Ｓ５において、目標ドア速度が取得されると、取得された目標ドア速度と演算により求められたドア速度とのフィードバック制御がなされスライドドア２が制御される。ここでのドア制御（閉駆動時）については、後で詳細に説明する。
【００２１】
Ｓ５にてドア制御が成されると、次にＣＰＵ１１はＳ６〜Ｓ８にて、挟み込み検知を行う。即ち、Ｓ６では挟み込み判定用の基準速度が演算により求められる。この挟み込み用基準速度はホール素子７により検出され、ＣＰＵ１１によりホール素子７の出力からドア速度が演算される。例えば、ＣＰＵ１１のＲＡＭ内に過去のドア速度を所定回数もしくは所定周期（ここでは、６０ｍｓｅｃ）分、時系列的に記憶し、ドア速度をフィルタリングして上記したドア速度の所定回数分もしくは所定周期分の平均値を、挟み込み用基準速度としている。
【００２２】
次のＳ７では、Ｓ６にて算出された挟み込み用基準速度と現在のドア速度との偏差を演算する。そして、その偏差が所定しきい値挟み込み判定しきい値（例えば、固定値）と比較される。ここで、この偏差が所定しきい値を越えていない場合にはスライドドア２の移動中に挟み込みよりスライドドア２のドア速度が低下していないものとＣＰＵ１１は判断し、プログラムはＳ２に戻り、Ｓ２からの上記した処理を繰り返す。しかし、Ｓ７において、挟み込み用基準速度と現在のドア速度との偏差が所定しきい値を越えた場合には、ＣＰＵ１１はスライドドア２の移動中に挟み込みが発生して、スライドドア２のドア速度がフィルタリングされた基準速度に対して所定量だけ低下したとＣＰＵ１１は判断し、Ｓ８にて挟み込み処理を行った後にＳ２に戻り、Ｓ２からＳ８の上記した処理を繰り返す。ここに示す挟み込み処理は、例えば、閉方向にモータ４を駆動してスライドドア２を閉駆動している場合には、モータを停止するかもしくはモータを逆転させ、スライドドア２を所定量だけ開方向に駆動させる処置を取ることにより、挟み込み発生時の挟み込み荷重の増加を抑え、安全性を向上させることができる。
【００２３】
次に、図５を参照して、発明の要所であるスライドドア２の駆動において、閉方向のドア制御に限定して説明する。
【００２４】
Ｓ１１では現在のドア速度が目標ドア速度Ｖｔを越えるか否かが判断され、目標ドア速度Ｖｔをこえない場合にはＳ２５に示す等速制御を行い、図５に示すドア処理を終了する。つまり、本実施形態においては、上記した様に目標ドア速度Ｖｔは全閉の近傍領域において予め所定勾配の目標ドア速度Ｖｔが設定されており、この目標ドア速度Ｖｔを現在のドア速度Ｖｎが越えない場合には閉速度が一定の等速制御となるが、一旦、目標ドア速度Ｖｔを越えるとＳ１２以降に示す減速制御がなされる。
【００２５】
Ｓ１２では、推定ドア速度Ｖｆが演算される。推定ドア速度Ｖｆは過去（例えば、所定時間前（６０ｍｓｅｃ））のドア速度Ｖｏと現在のドア速度Ｖｎとから、所定時間（例えば、６０ｍｓｅｃ）先に到達するであろうドア速度を予想し、推定ドア速度Ｖｆを求めるものである。これは、現在のドア速度Ｖｎと過去のドア速度Ｖｏとの２つの点を直線で結び、その直線を延長して所定時間後に到達するであろうドア速度を求めるという直線推定の方法により算出される。Ｓ１２にて推定ドア速度Ｖｆが求められると、今度は、Ｓ１３にて推定ドア速度Ｖｆと現在の目標ドア速度Ｖｔとの速度偏差である目標速度偏差ΔＶを算出する。Ｓ１３にて目標速度偏差ΔＶが求められると、Ｓ１４にてその目標速度偏差ΔＶの半分の値（＝ΔＶ／２）を、モータ４の駆動電圧を変化させる元となる速度増減量ｒが演算される。
【００２６】
Ｓ１５では、速度増減量ｒが正か負かにより処理が分かれる。そこで、速度増減量ｒが「負」の場合にはプログラムはＳ１６に進むが、「正」の場合にはプログラムはＳ１８に進む。
【００２７】
Ｓ１６では速度増減量ｒの絶対値が減速側で設定された所定のリミッタβ（β＜０）の絶対値以上であるかが判断される。ここで、速度増減量ｒの絶対値が絶対値を取ったリミッタβ以上となる場合には、Ｓ１７にて速度増減量ｒに対して減速側のリミッタをかけた後にＳ２３に進む。しかし、減速側において速度増減量ｒが減速側リミッタを越えない場合には減速側リミッタによるリミッタ制限は行われず、Ｓ２３に進む。
【００２８】
一方、Ｓ１５にて、速度増減量ｒが「正」の場合には、Ｓ１８に示す以降の処理を行う。この場合には、最初にＳ１８にて車両の状態が走行中状態であるか否かが判断される。車両が走行しているのか停車中であるのかは、ＣＰＵ１１に入力され、走行中の場合にはパルス信号を出力する車速センサ２０からの車速信号、ＰＫＢスイッチ１８のスイッチ状態がパーキング操作時にオンからオフ状態（または、オフからオン状態）に切り替わるＰＫＢ信号、ブレーキペダル操作時にブレーキスイッチスイッチ状態がオンからオフ状態（または、オフからオン状態）に切り替わるブレーキ信号の、少なくとも一つの信号状態により判断することができる。
【００２９】
車両が走行中である場合には、Ｓ１９において加速側リミッタα（α＞０とする）に所定値α１を設定する。一方、車両が停車中の場合には、Ｓ２０において加速側リミッタに所定値α１よりも小さい所定値α２を設定する。Ｓ１９およびＳ２０にて加速側リミッタが設定されると、今度は、加速側が判例される。速度増減量ｒの絶対値が加速側リミッタα以上であるかが判断され、速度増減量ｒの絶対値が加速側リミッタ以上である場合には、Ｓ２２にて速度増減量ｒに対して加速側のリミッタをかけた後にＳ２３に進む。しかし、加速側において速度増減量ｒが加速側リミッタαを越えない場合には、加速側リミッタαによるリミッタ制限は行われず、Ｓ２３に進む。
【００３０】
Ｓ２３では、加速側および減速側でリッミット補正がなされた速度増減量ｒはディメンジョンが速度であることから、速度を電圧変換する。ここでの変換では、モータ４を駆動する電圧は印加される電圧により回転速度が決まる。このことからモータ４を駆動する駆動電圧と速度との間で一次関数（例えば、電圧に比例して速度が増加する関数）で直線が定義される。この直線を元にして速度増減量の速度からの電圧換算が行われ、電圧増減量が演算される。そして、Ｓ２４ではＳ２３にて求められた電圧増減量を、モータ４を駆動している現在の駆動電圧に加算することにより、モータ４に印加する駆動電圧が求められ、この駆動電圧によりモータ４が駆動される様にしている。
【００３１】
つまり、Ｓ１２〜Ｓ２４に示す処理では、目標ドア速度Ｖｔに対してドア速度をフィードバック制御して、ドア速度を目標ドア速度に一致させる制御を行うが、車両が停止状態では、図６に示す減速制御期間（目標ドア速度が減少する期間）では全閉位置までのスライドドア２の駆動ではモータ４の駆動電圧を除々に低下させてゆく。この過程において挟み込みがＰ１地点にて発生した場合には、挟み込み発生地点Ｐ１からドア速度Ｖｎが除々に落ち込むので、ドア速度Ｖｎが挟み込み用の基準速度よりも予め設定された所定しきい値だけ低下した場合、挟み込みを検知することができる。しかし、この場合にあっては、モータ４への駆動電圧を、図７に示す如く一定として駆動電圧を増加させなくしている為、挟み込み発生時にはスライドドア２の移動による挟み込み荷重が、所定荷重以上に増加しない。
【００３２】
一方、車両が走行状態に移行した場合を図８に示す。図８では、スライドドア２を閉方向に制御中、全閉状態手前の減速制御領域の中で、車両が発進を開始して発進時の慣性力がスライドドア２に慣性力としてＰ２地点にて作用した場合、ドア速度Ｖｎが目標ドア速度Ｖより一瞬落ち込むが、この場合にはモータ４への駆動力を停止状態に比べて増加させている。これにより、ドア速度Ｖｎが一瞬離れても、ドア速度Ｖｎは目標ドア速度Ｖｔに瞬時にして近づくので、挟み込み判定用の基準速度からドア速度Ｖｎが所定しきい値を越え、慣性力に伴って挟み込みの誤検知を防止することができる。
【００３３】
【発明の効果】
本発明によれば、車両が停止状態から走行状態となった場合、走行状態への移行による慣性力が車両ドアに作用した場合でも、閉方向に移動中の車両ドアが慣性力により開方向へ動いてしまうことを抑制し、挟み込みの誤検知を防止することができる。これは、モータへの駆動力を走行時には停止時に比べて増大させることによって、慣性力による車両ドアの開方向への移動を防止して確実にスライドドアを閉方向に駆動することができる。また、これは挟み込み判定しきい値の変更は行わないので、挟み込み検知感度が劣化することがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態における車両ドア制御装置の構成を示す取り付け図である。
【図２】図１に示すスライドドアが開閉動作する状態を示す説明図である。
【図３】本発明の一実施形態における車両ドア制御装置のコントローラの内部構成と外部との電気的な接続を示すブロック図である。
【図４】図３に示すコントローラが行う挟み込み機能を有するスライドドアのドア制御を説明するフローチャートである。
【図５】図４に示すドア制御の中でスライドドアの閉方向における制御を抜粋したフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態における車両ドア制御装置のスライドドアの開閉位置における目標ドア速度を示した図である。
【図７】車両停止状態においてスライドドアのドア速度とスライドドアを動作させるモータの駆動電圧の関係を示した状態説明図である。
【図８】車両走行状態においてスライドドアのドア速度とスライドドアを駆動させるモータの駆動電圧の関係を示した状態説明図である。
【符号の説明】
１  車両ドア制御装置
２  スライドドア（車両ドア）
３  車両ボディ
４  開口
７  ホール素子（速度検出手段）
１０  コントローラ（制御手段）
１７  ブレーキスイッチ（走行検出手段）
１８  ＰＫＢスイッチ（走行検出手段）
１９  シフトスイッチ（走行検出手段）
２０  車速センサ（走行状態検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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