(57)【要約】【課題】準備すべき筐体や支持部材の種類を削減し、製造コストの低廉化、及び、在庫管理の容易化を実現するとともに、操作可能スイッチの操作状態及び操作力の変更をユーザサイドで実行できるようにする。【解決手段】ペンダント１０に取り付けられた状態で上下方向に対称となる形状を呈する単一の操作可能スイッチ１ａ（１ｂ）を、ペンダント１０の筐体に取り付けられた状態で上下方向に対称となる形状を呈する支持部材２ａ（２ｂ）の支持部２１に取り付け、ペンダント１０における操作可能スイッチの右手操作状態又は左手操作状態に応じて、支持部材２ａ（２ｂ）を選択的に１８０度回転させて筐体に取り付ける。操作可能スイッチ１ａ（１ｂ）を、コネクタを介して筐体内の制御基板１６に着脱自在に接続する。【選択図】図２
2004122306.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作時にイネーブル信号を出力する操作可能スイッチを備えた手持ち操作装置において、
筐体に着脱自在に装着される右手操作用、左手操作用又は両手操作用の何れかの支持部材を介して前記操作可能スイッチを取り付けたことを特徴とする手持ち操作装置。
【請求項２】
前記両手操作用の支持部材が、２個の操作可能スイッチの操作状態に基づいて単一のイネーブル信号を作成する安全回路を備えたことを特徴とする請求項１に記載の手持ち操作装置。
【請求項３】
前記操作可能スイッチが、上下方向に対称となる形状を呈し、筐体に着脱自在にされた少なくとも上下方向に対称となる形状を呈する支持部材を介して筐体の右手操作位置又は左手操作位置の少なくとも一方に前記右手操作位置と前記左手操作位置とにおいて左右方向に対称となる状態で取り付けられることを特徴とする請求項１に記載の手持ち操作装置。
【請求項４】
２個の操作可能スイッチの操作状態に基づいて単一のイネーブル信号を作成する安全回路と、前記安全回路を有効にするか又は無効にするかの設定入力を受け付ける切換手段と、を設けたことを特徴とする請求項１に記載の手持ち操作装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、産業用ロボット等の被教示装置が実行すべき動作内容の設定に使用される教示操作装置等の手に持って操作される手持ち操作装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
産業用ロボット等の機械装置の初期及び調整時等における動作の教示作業は、ティーチングペンダントとも呼ばれる可搬型の教示操作装置の操作によって行われる。教示作業時には作業者は、機械装置の可動部に近接した状態で両手に把持した教示操作装置を操作しなければならず、機械装置の故障や教示操作装置の操作ミス等が重大事故に繋がるような危険に晒される。
【０００３】
このような機械装置に対する教示作業時における作業者の危険を回避するための手段として、教示操作装置には機械装置の操作信号の出力の指示入力を受け付ける操作スイッチとともに操作可能スイッチが設けられている。この操作可能スイッチは、デッドマンスイッチとも呼ばれ、予め定められた位置に保持されている間に限り、機械装置の作動を可能にするための手動操作装置である。即ち、操作可能スイッチからイネーブル信号が出力されている状態でのみ、オンされた操作スイッチの操作信号が有効にされ、機械装置に対する教示作業が可能になる（例えば、特許文献１及び２参照。）。
【０００４】
例えば、作業者が操作可能スイッチを押し込んでオンさせた状態で操作スイッチを押圧操作して機械装置に動作を教示している間に、機械装置の故障や教示操作装置の操作ミス等によって機械装置が作業者の意図しない動作を行った場合、作業者が操作可能スイッチから手指を離すか、又は、教示操作装置を手放すことにより、操作可能スイッチがオフし、機械装置に対する操作信号が無効にされ、機械装置を停止させることができる。
【０００５】
ところが、機械装置が作業者の意図しない動作を行った場合の作業者の行動としては、操作可能スイッチから手指を離したり、教示操作装置を手放すことだけでなく、操作可能スイッチをさらに強く押し込んだり、教示操作装置をさらに強く握り締めることもある。したがって、操作可能スイッチとしては、押圧の有無に応じて単にオン／オフする通常の２ポジションのスイッチでは不十分である。
【０００６】
このため、従来の教示操作装置では、押圧操作されていないオフ状態の第１ポジションから軽く押し込むとオン状態の第２ポジションに変位し、この第２ポジションからさらに強く押し込むとオフ状態の第３ポジションに変位する３ポジションのスイッチが操作可能スイッチとして用いられている。この３ポジションの操作可能スイッチは、第３ポジションからオン状態の第２ポジションを通過することなく第１ポジションに復帰する。危険を回避すべく操作可能スイッチを第３ポジションまで押し込んだ作業者が機械装置の停止後に操作可能スイッチから手指を離し終えるまでの間において、機械装置が完全に動作を停止している必要があるからである。
【０００７】
一方、教示操作装置が使用される環境に応じて、操作可能スイッチを作業者の右手、左手又は両手のいずれによって操作するかの要請が相違する。また、使用されない操作可能スイッチを余分に設けることはコストの上昇を招き、好ましくない。このため、教示操作装置としては、操作可能スイッチを作業者の右手で操作できる右手操作位置のみに配置して右手操作状態で使用するようにしたもの、作業者の左手で操作できる左手操作位置のみに配置して左手操作状態で使用するようにしたもの、右手操作位置と左手操作位置との両方に配置して両手操作状態で使用するようにしたものの少なくとも３種類を準備する必要がある。
【０００８】
ここで、機械装置の制御部に対して操作可能スイッチからイネーブル信号を出力する際に、右手操作位置のみに操作可能スイッチを配置したものと左手操作位置のみに操作可能スイッチを配置したものとではイネーブル信号の出力処理は共通するが、これらと右手操作位置及び左手操作位置の両方に操作可能スイッチを配置したものとではイネーブル信号の出力処理が異なる。即ち、２個の操作可能スイッチの各々の操作状態に基づいてオン／オフされる単一のイネーブル信号を作成する必要がある。このため、右手操作位置及び左手操作位置の両方に操作可能スイッチが配置されうる従来の教示操作装置では、２個の操作可能スイッチの各々の操作状態に応じた単一のイネーブル信号を作成する安全回路が設けられている（例えば、特許文献３参照。）。
【０００９】
【特許文献１】
実開昭６０−１５３７８７号のマイクロフィルム
【特許文献２】
特開２００２−０５９３８３
【特許文献３】
特開２００２−０８３５２２
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の教示操作装置では、操作可能スイッチを右手操作位置のみに配置したもの、左手操作位置のみに配置したもの、及び、右手操作位置と左手操作位置との両方に配置したものの３種類の筐体を準備し、必要に応じて３種類の筐体のいずれかを用いて製造していた。このため、製造コストが高騰化するとともに、在庫管理が煩雑化する問題があった。また、作業内容等に応じてユーザサイドで操作状態を変更することができない問題があった。さらに、操作可能スイッチを教示操作装置内の基板に実装したものでは、作業者の嗜好に応じて操作可能スイッチの操作力を変更することができない問題があった。このような問題は、教示操作装置に限らず、他の手持ち操作装置においても生じる。
【００１１】
この発明の目的は、操作可能スイッチを右手操作位置のみに配置する場合及び左手操作位置のみに配置する場合の何れにも対応可能な支持部材を介して操作可能スイッチを取り付けることにより、準備すべき筐体や支持部材の種類を削減し、製造コストの低廉化、及び、在庫管理の容易化を実現することができるとともに、操作可能スイッチの操作状態及び操作力の変更をユーザサイドで実行できる手持ち操作装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記の課題を解決するための手段として、以下の構成を備えている。
【００１３】
（１）操作時にイネーブル信号を出力する操作可能スイッチを備えた手持ち操作装置において、
筐体に着脱自在に装着される右手操作用、左手操作用又は両手操作用の何れかの支持部材を介して前記操作可能スイッチを取り付けたことを特徴とする。
【００１４】
この構成においては、操作時にイネーブル信号を出力する操作可能スイッチが、右手操作用、左手操作用又は両手操作用の何れかの支持部材を介して、筐体における右手操作位置、左手操作位置又は両手操作位置の何れかに選択的に装着される。したがって、単一の種類の筐体における右手操作位置、左手操作位置又は両手操作位置の何れかに選択的に操作可能スイッチが配置され、準備すべき筐体の種類数が削減される。
【００１５】
（２）前記両手操作用の支持部材が、２個の操作可能スイッチの操作状態に基づいて単一のイネーブル信号を作成する安全回路を備えたことを特徴とする。
【００１６】
この構成においては、筐体の右手操作位置と左手操作位置との両方に合計２個の操作可能スイッチを取り付ける際に使用される両手操作用の支持部材に、２個の操作可能スイッチの操作状態から単一のイネーブル信号を作成する安全回路が備えられる。したがって、筐体の右手操作位置と左手操作位置との各々に支持部材が個別に取り付けられる両手操作状態においても右手操作状態又は左手操作状態と同様に単一のイネーブル信号が安全回路から出力され、イネーブル信号の入力を受ける被教示装置等の制御回路の構成や処理内容を、操作可能スイッチの操作状態に応じて変更する必要がない。
【００１７】
（３）前記操作可能スイッチが、上下方向に対称となる形状を呈し、筐体に着脱自在にされた少なくとも上下方向に対称となる形状を呈する支持部材を介して筐体の右手操作位置又は左手操作位置の少なくとも一方に前記右手操作位置と前記左手操作位置とにおいて左右方向に対称となる状態で取り付けられることを特徴とする。
【００１８】
この構成においては、上下方向に対称となる形状を呈する操作可能スイッチが、少なくとも上下方向に対称となる形状を呈する支持部材を介して、筐体の右手操作位置又は左手操作位置の少なくとも一方に取り付けられる。したがって、単一の支持部材を表裏面が反転しないように１８０度回転させるか否かによって操作可能スイッチの右手操作状態及び左手操作状態の各々が実現され、操作可能スイッチの右手操作位置及び左手操作位置を含む位置に支持部材が着脱自在に取り付けられる取付部を形成した単一形状の筐体を準備すれば、単一形状の支持部材を介して筐体の右手操作位置又は左手操作位置に操作可能スイッチが取り付けられる。これによって、右手操作用の筐体と左手操作用の筐体とを別々に準備する必要がない。
【００１９】
また、支持部材が筐体の右手操作位置と左手操作位置との各々に個別に取り付けられる部材である場合には、２個の支持部材を筐体の右手操作位置及び左手操作位置に同時に取り付けることによって単一の形状の筐体と単一の形状の支持部材とによって操作可能スイッチの右手操作状態、左手操作状態及び両手操作状態が実現される。
【００２０】
（４）２個の操作可能スイッチの操作状態に基づいて単一のイネーブル信号を作成する安全回路と、前記安全回路を有効にするか又は無効にするかの設定入力を受け付ける切換手段と、を設けたことを特徴とする。
【００２１】
この構成においては、筐体の右手操作位置と左手操作位置との両方に合計２個の操作可能スイッチが取り付けられた両手操作状態において右手操作状態又は左手操作状態と同様に単一のイネーブル信号を作成する安全回路が、切換手段によって選択的に有効にできる状態で備えられる。したがって、筐体の右手操作位置と左手操作位置との各々に支持部材が個別に取り付けられる場合に、両手操作状態と右手操作状態又は左手操作状態とで切換手段によって安全回路を選択的に有効又は無効にすることにより、両手操作状態においても右手操作状態又は左手操作状態と同様に単一のイネーブル信号が安全回路から出力され、イネーブル信号の入力を受ける被教示装置等の制御回路の構成や処理内容を、操作可能スイッチの操作状態に応じて変更する必要がない。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下に、この発明の実施形態に係る手持ち操作装置を、産業用ロボット等の被教示装置が実行すべき動作内容の設定に使用されるペンダントを例にあげて説明する。
【００２３】
図１は、この発明の実施形態に係る手持ち操作装置であるペンダントの正面図である。ペンダント１０の筐体の正面には、中央部にＬＣＤ等の表示パネル１１が配置されている。この表示パネル１１の上面の両側端部には、透明のタッチスイッチ上に透明の操作キー１２が複数個ずつ設けられている。操作キー１２は、押圧操作時に下方に変位して表示パネル１１の上面に配置されたタッチスイッチをオンする。また、ペンダント１０の正面における表示パネル１１の上方には、複数の押しボタンスイッチ１３が配置されている。操作キー１２及び押しボタンスイッチ１３がこの発明の操作スイッチに相当し、それぞれに割り当てられた操作信号の出力の指示入力を受け付ける。特に、操作キー１２には、表示パネル１１に表示される各画面内のスイッチ画像の内容が割り当てられる。なお、表示パネル１１自体もタッチパネルにより操作スイッチとすることができる。
【００２４】
ペンダント１０の筐体における左右の側面部分には、把持体１４ａ，１４ｂが形成されている。図示しない産業用ロボット等の被教示装置に対する動作の教示作業時に作業者は、把持体１４ａ，１４ｂにおいてペンダント１０を両側面側から両手で把持し、主に親指によって操作キー１２又は押しボタンスイッチ１３を操作する。ペンダント１０は、ケーブル１８を介して被教示装置の制御回路に接続されており、作業者が操作した操作キー１２又は押しボタンスイッチ１３に割り当てられた操作信号が教示信号として被教示装置の制御回路に入力される。
【００２５】
図２は、この発明の第１の実施形態に係る教示操作装置であるペンダントの背面図である。ペンダント１０の筐体の背面には、把持体１４ａ，１４ｂに連続して凹部１５ａ，１５ｂが形成されており、把持体１４ａ，１４ｂと凹部１５ａ，１５ｂとの間に形成される角部に操作可能スイッチ１ａ，１ｂが、右手操作用の支持部材２ａ、左手操作用の支持部材２ｂ又は両手操作用の支持部材３を介して配置されている。支持部材２ａ，２ｂ，３は、何れもペンダント１０の筐体に対して着脱自在にされている。操作可能スイッチ１ａは、ペンダント１０の正面から見て右側の把持部１４ａを把持した作業者の右手の親指を除く４本の指が対向する右手操作位置に取り付けられている。操作可能スイッチ１ｂは、ペンダント１０の正面から見て左側の把持部１４ｂを把持した作業者の左手の親指を除く４本の指が対向する左手操作位置に取り付けられている。
【００２６】
操作可能スイッチ１ａ，１ｂは、何れも３ポジションの操作可能スイッチであり、接点状態が無操作状態の第１ポジション、第１ポジションから軽く押し込んだ状態の第２ポジション、及び、第２ポジションから強く押し込んだ状態の第３ポジションに順次変化し、第３ポジションから操作力を解除すると第２ポジションを経由することなく第１ポジションに復帰する。
【００２７】
操作可能スイッチ１ａ，１ｂのそれぞれは、ペンダント１０に取り付けられた状態で上下方向に対称となる形状を呈している。したがって、右手操作位置に取り付けられる状態の操作可能スイッチ１ａを表裏面が反転しないようにして１８０度回転させると、左手操作位置に取り付けられる状態の操作可能スイッチ１ｂとなり、操作可能スイッチ１ａと操作可能スイッチ１ｂとは同一形状を呈する同一部品である。
【００２８】
図２（Ａ）に示すように右手操作用の支持部材２ａを介してペンダント１０の筐体の右手操作位置のみに操作可能スイッチ１ａを取り付けた右手操作状態、又は、図２（Ｂ）に示すようにペンダント１０の筐体の左手操作位置のみに操作可能スイッチ１ｂを取り付けた左手操作状態では、操作可能スイッチ１ａ又は操作可能スイッチ１ｂの操作状態に基づく単一のイネーブル信号が出力される。また、図２（Ｃ）に示すように、右手操作位置及び左手操作位置の両方に操作可能スイッチ１ａ及び１ｂを取り付けた両手操作状態では、後述する安全回路によって両方の操作可能スイッチ１ａ，１ｂの操作状態に基づく単一のイネーブル信号が出力される。
【００２９】
右手操作状態のペンダント１０及び左手操作状態のペンダント１０の各々に用いられる支持部材２ａ，２ｂのそれぞれは、ペンダント１０の筐体に取り付けられた状態で筐体の右側操作位置又は左側操作位置の何れか一方に操作可能スイッチ１ａ，１ｂの支持部２１が位置する形状であって、上下方向に対称となる形状を呈している。このため、右手操作位置に支持部２１が位置するようにペンダント１０の筐体に取り付けられる状態の支持部材２ａを表裏面が反転しないように１８０度回転させると、左手操作位置に支持部２１が位置するようにペンダント１０の筐体に取り付けられる状態の支持部材２ｂとなる。つまり、支持部材２ａと支持部材２ｂとは同一形状を呈する同一部品である。
【００３０】
両手操作状態のペンダント１０に用いられる支持部材３は、ペンダント１０の筐体に取り付けられた状態で筐体の右側操作位置及び左側操作位置の両方に操作可能スイッチ１ａ，１ｂの支持部２１が位置する形状であって、支持部材２ａ，２ｂと互換性のある形状を呈しているとともに、安全回路４を搭載している。安全回路４は、２個の操作可能スイッチ１ａ，１ｂの操作状態に基づいて単一のイネーブル信号を作成するものであり、例えば、前記特許文献３に記載された構成とすることができる。
【００３１】
なお、図２（Ａ）又は（Ｂ）に示す右手操作状態又は左手操作状態で操作可能スイッチ１ａ，１ｂの何れか一方のみからのイネーブル信号の入力を受ける被教示装置の制御部に対してその構成や処理内容に変更を加えることなく、所謂プラグコンパチブル状態で図２（Ｃ）に示す両手操作状態の２個の操作可能スイッチ１ａ，１ｂの操作状態に基づくイネーブル信号を入力するためには、ペンダント１０側で２個の操作可能スイッチ１ａ，１ｂの操作状態に基づく単一のイネーブル信号を作成しなければならない。
【００３２】
そこで、支持部材２ａ及び２ｂと支持部材３とにおいて同一部品の操作可能スイッチを使用する場合には、図３（Ａ）に示すように、安全回路４が構成された基板５に操作可能スイッチ１ａ，１ｂ用のコネクタ５１，５１を設けるとともに、安全回路４で作成された単一のイネーブル信号の出力端子を、ペンダント１０の内部の制御基板１６に設けられている操作可能スイッチ１ａ，１ｂ用のコネクタ１６ａ又は１６ｂの何れかに接続するコネクタ５２を設ける。この構成を右手操作状態又は左手操作状態において使用される支持部材２ａ，２ｂに適用する場合には、図３（Ｂ）に示すように、コネクタ５１、基板５及びコネクタ５２の高さの総和に匹敵する高さのスペーサ５３を制御基板１６のコネクタ１６ａ，１６ｂに装着する。
【００３３】
なお、支持部材２ａ，２ｂ，３は、ペンダント１０の筐体の背面の一部を構成する。したがって、支持部材２ａ，２ｂ，３は、ペンダント１０の筐体と同一の素材によって薄板状に形成されており、ペンダント１０の筐体の背面に例えば止めネジを介して取り付けられる。また、支持部材２ａ，２ｂ，３の支持部２１には、操作可能スイッチ１ａ，１ｂが例えば止めネジを介して固定される。
【００３４】
以上の構成により、この実施形態に係る教示操作装置であるペンダント１０によれば、単一の構成の筐体に、同一部品である支持部材２ａ又は支持部材２ｂを取り付けることによって操作可能スイッチの右手操作状態又は左手操作状態を実現できるとともに、支持部材３を取り付けることによって操作可能スイッチの両手操作状態を実現できる。また、右手操作状態及び左手操作状態において１個使用され、両手操作状態において２個使用される操作可能スイッチが同一部品によって構成される。したがって、単一のペンダント１０の筐体、２種類の支持部材２ａ（２ｂ）及び３、並びに、単一の操作可能スイッチ１ａ（１ｂ）を準備しておくことによって、ペンダント１０における３種類の操作可能スイッチの使用状態の全てに対応することができ、準備すべき部品の種類を削減し、製造コストの低廉化、及び、在庫管理の容易化を実現することができる。
【００３５】
また、支持部材２ａ，２ｂ，３の交換によって事後的な操作可能スイッチの使用状態の変更にも対応することがき、操作可能スイッチの操作状態及び操作力の変更をユーザサイドで実行できる。
【００３６】
図４は、この発明の別の実施形態に係る手持ち操作装置であるペンダントの背面側から見た内部構造を示す開蓋状態の外観図である。ペンダント１０の内部には、電子部品が実装された制御基板１６が収納されている。制御基板１６には、操作可能スイッチ１ａ，１ｂの端子が挿入されるコネクタ１６ａ，１６ｂが設けられている。この制御基板１６に安全回路４を予め構成しておき、この発明の切換手段である切換スイッチ１６ｃの操作によって安全回路４を有効にするか又は無効にするかを選択する。この構成によれば、支持部材３に安全回路４を備える必要がない。
【００３７】
また、制御基板１６の背面側にこの発明の表示手段であるＬＥＤ１６ｄ，１６ｅを設けるとともに、支持部材２ａ，２ｂ，３においてＬＥＤ１６ｄ，１６ｅに対向する位置に透光性部材１７ａ，１７ｂ（図２参照。）を配置する。切換スイッチ１６ｃの操作により、安全回路４が有効にされている際にＬＥＤ１６ｅを点灯することにより、ペンダント１０の閉蓋状態でも操作可能スイッチ１ａ，１ｂの信号の処理状態を外部から確認することができる。この場合ペンダント１０の背面における透光性部材の近傍に、例えば「片方のスイッチをお使いください。」及び「両方のスイッチをお使いください。」等の表記を行うことにより、作業者に操作可能スイッチの使用方法を提示することができる。
【００３８】
なお、右手操作状態と左手操作状態との相違をＬＥＤの点灯によって表示することもできる。また、ＬＥＤの点灯状態をペンダント１０の筐体の正面側から視認できるようにしてもよく、表示パネル１１に表示するようにしてもよい。
【００３９】
さらに、安全回路４を有効にするか又は無効にするかの選択を、ペンダント１０正面側に設けられている操作キー１２や押しボタンスイッチ１３を用いて行うようにしてもよい。この場合に、操作キー１２や押しボタンスイッチ１３を被教示装置に対する操作信号の出力を指示する通常の操作状態とは異なる特定の操作状態で操作することにより、操作キー１２や押しボタンスイッチ１３を安全回路４を有効にするか又は無効にするかの選択に使用できるようにする。このように、所謂隠しキーの操作によって操作キー１２や押しボタンスイッチ１３を安全回路４の有効／無効の選択に使用できるようにすることにより、ペンダント１０における操作可能スイッチの操作状態の設定が容易に変更できないようにして被教示装置に対する教示作業の安全性を確保することができる。また、操作キー１２や押しボタンスイッチ１３が特定の操作状態で操作されて安全回路４の有効／無効の選択モードに入ったことや選択操作の方法等のガイダンスを表示パネル１２に表示すれば、選択操作が正確に行われるようにすることができる。
【００４０】
なお、教示作業時の安全性を厳格に維持するためにはユーザサイドにおける操作可能スイッチの操作状態や操作力の事後的な変更を禁止すべき場合もある。この場合には、操作可能スイッチの端子をコネクタを用いることなくハンダ付けにより制御基板に接続すべきである。
【００４１】
図５及び図６は、この発明の第２の実施形態に係る手持ち操作装置であるペンダントに使用される支持部材の外観図及び組立図である。この実施形態に係る教示操作装置であるペンダント１０では、操作可能スイッチ１ａ，１ｂの各々を個別の支持部材６を介して筐体の右手操作位置及び左手操作位置に取り付けるようにしている。支持部材６は、ペンダント１０の筐体背面における右手操作位置及び左手操作位置に沿った形状に成形されており、一例として止めネジ７を介して筐体に固定される。
【００４２】
支持部材６の中央部には、開口部６２を有する凹部６１が形成されている。開口部６２には、内側面から固定ネジ６３を介して操作可能スイッチ１ａ（１ｂ）のスイッチ本体１０１が固定される。このとき、スイッチ本体１０１の操作片１０１ａが、開口部６２から凹部６１内に露出する。凹部６１内の上下の側面には、ピン６４が互いに対向して突出している。スイッチ本体１０１から突出した端子１０１ｂは、リード線付きコネクタ方式、直接挿入方式又はハンダ付けにより、上述の制御基板１６に接続される。
【００４３】
凹部６１には、操作可能スイッチ１ａ（１ｂ）の操作カバー１０２が挿入される。操作カバー１０２は内側面から突起１０２ａが突出しているとともに、上下の側面に孔部１０２ｂが形成されている。凹部６１に挿入された操作カバー１０２の孔部１０２ｂには、ピン６４が嵌入する。これによって、操作カバー１０２は凹部６１内において回動自在に支持される。凹部６１内に挿入された状態で操作カバー１０２の突起１０２ａがスイッチ本体１０１の操作片１０１ａに、操作カバー１０２の回動方向に当接する。
【００４４】
この構成により、操作可能スイッチ１ａ（１ｂ）が支持部材６に取り付けられた状態では、操作カバー１０２に作用する押圧操作力が突起１０２ａを介して操作片１０１ａに伝達され、スイッチ本体１０１内の接点が動作する。
【００４５】
支持部材６は、ペンダント１０の筐体に取り付けた状態で上下方向に対称となる形状を呈している。したがって、筐体の右手操作位置に取り付けられる状態から表裏面が反転しないようにして１８０度回転させると筐体の左手操作位置に取り付けられる状態になる。このため、操作可能スイッチ１ａ（１ｂ）を支持した単一の種類の支持部材６を筐体の右手操作位置と左手操作位置との何れか一方又は両方に取り付けることにより、ペンダント１０における操作可能スイッチの右手操作状態、左手操作状態及び両手操作状態の全ての使用状態が実現される。
【００４６】
指示部材６をペンダント１０の筐体における右手操作位置と左手操作位置との何れか一方にのみ取り付けて右手操作状態又は左手操作状態で使用する場合には、指示部材６が取り付けられない左手操作位置又は右手操作位置には指示部材６と少なくとも表面形状が同一の蓋部材を取り付けることにより、筐体内部の密閉状態が維持される。
【００４７】
なお、第１の実施形態及び第２の実施形態の何れにおいても、ペンダント１０と支持部材２ａ，２ｂ，３，６との間、及び、支持部材２ａ，２ｂ，３，６と操作可能スイッチ１ａ，１ｂとの間にゴムパッキン等を配置することによって防止水構造とすることが望ましい。
【００４８】
また、第１の実施形態及び第２の実施形態の何れにおいても、操作可能スイッチ１ａ，１ｂとして、ペンダント１０の筐体の背面側から前面側に操作される操作部材を備えた押しボタンスイッチを使用することもできる。この場合には、操作可能スイッチ１ａ，１ｂは、上下方向に対称の形状である必要はない。
【００４９】
さらに、第１の実施形態において、支持部材２ａと支持部材２ｂとを別部品とする場合には、支持部材２ａ，２ｂ，３は上下方向に非対称の形状であってもよい。この場合にも、単一の形状の筐体を用いて右手操作用、左手操作用及び両手操作用のペンダント１０を選択的に構成することができる。
【００５０】
【発明の効果】
この発明によれば、以下の効果を奏することができる。
【００５１】
（１）操作時にイネーブル信号を出力する操作可能スイッチを、右手操作用、左手操作用又は両手操作用の何れかの支持部材を介して、筐体における右手操作位置、左手操作位置又は両手操作位置の何れかに選択的に装着できるようにすることにより、単一の種類の筐体における右手操作位置、左手操作位置又は両手操作位置の何れかに選択的に操作可能スイッチを配置することができ、準備すべき筐体の種類数を削減して製造コストの低廉化、及び、在庫管理の容易化を実現することができる。
【００５２】
（２）筐体の右手操作位置と左手操作位置との両方に合計２個の操作可能スイッチを取り付ける際に使用される両手操作用の支持部材に、２個の操作可能スイッチの操作状態から単一のイネーブル信号を作成する安全回路を備えることにより、筐体の右手操作位置と左手操作位置との各々に支持部材が個別に取り付けられる両手操作状態においても右手操作状態又は左手操作状態と同様に単一のイネーブル信号を安全回路から出力することができ、操作可能スイッチの操作状態に応じた被教示装置等の制御回路の構成や処理内容の変更を不要にすることができる。
【００５３】
（３）上下方向に対称となる形状を呈する操作可能スイッチを、少なくとも上下方向に対称となる形状を呈する支持部材を介して、筐体の右手操作位置又は左手操作位置の少なくとも一方に取り付けることにより、単一の支持部材を表裏面が反転しないようにして１８０度回転させるか否かによって操作可能スイッチの右手操作状態及び左手操作状態の各々を実現することができ、操作可能スイッチの右手操作位置及び左手操作位置を含む位置に支持部材が着脱自在に取り付けられる取付部を形成した単一形状の筐体を準備すれば、単一形状の支持部材を介して筐体の右手操作位置又は左手操作位置に操作可能スイッチを取り付けることができる。これによって、右手操作用の筐体及び支持部材と左手操作用の筐体及び支持部材とを別々に準備する必要がなく、準備すべき筐体及び支持部材の種類を削減し、製造コストの低廉化、及び、在庫管理の容易化を実現することができる。
【００５４】
また、支持部材が筐体の右手操作位置と左手操作位置との各々に個別に取り付けられる部材である場合には、２個の支持部材を筐体の右手操作位置及び左手操作位置に同時に取り付けることによって単一の形状の筐体と単一の形状の支持部材とによって操作可能スイッチの右手操作状態、左手操作状態及び両手操作状態を実現することができる。これによって、右手操作用の筐体及び支持部材、左手操作用の筐体及び支持部材、並びに、両手操作用の筐体及び支持部材を別々に準備する必要がなく、準備すべき筐体及び支持部材の種類をさらに削減することができ、製造コストをより低廉化できるとともに、在庫管理をより容易化できる。
【００５５】
（４）筐体の右手操作位置と左手操作位置との両方に合計２個の操作可能スイッチを取り付けた両手操作状態において右手操作状態又は左手操作状態と同様に単一のイネーブル信号を作成する安全回路を、切換手段によって選択的に有効にできる状態で備えることにより、両手操作状態と右手操作状態又は左手操作状態とで切換手段によって安全回路を選択的に有効又は無効にし、両手操作状態においても右手操作状態又は左手操作状態と同様に単一のイネーブル信号を安全回路から出力することができ、操作可能スイッチの操作状態に応じた被教示装置等の制御回路の構成や処理内容の変更を不要にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施形態に係る手持ち操作装置であるペンダントの正面図である。
【図２】この発明の第１の実施形態に係る手持ち操作装置であるペンダントの背面図である。
【図３】上記ペンダントにおける制御基板に対する操作可能スイッチの接続状態を示す図である。
【図４】この発明の別の実施形態に係る手持ち操作装置であるペンダントの背面側から見た内部構造を示す開蓋状態の外観図である。
【図５】この発明の第２の実施形態に係る手持ち操作装置であるペンダントに使用される支持部材の外観図である。
【図６】同ペンダントに使用される支持部材の組立図である。
【符号の説明】
１ａ，１ｂ−操作可能スイッチ
２ａ，２ｂ，３，６−支持部材
４−安全回路
５−基板
１０−ペンダント（手持ち操作装置）
１１−表示パネル
１２−操作キー（操作スイッチ）
１３−押しボタンスイッチ（操作スイッチ）
１６−制御基板
１６ａ，１６ｂ，５１，５２−コネクタ
１６ｃ−切換スイッチ（切換手段）
１６ｄ，１６ｅ−ＬＥＤ（表示手段）
【図１】
2004122306.tif 000003
【図２】
2004122306.tif 000004
【図３】
2004122306.tif 000005
【図４】
2004122306.tif 000006
【図５】
2004122306.tif 000007
【図６】
2004122306.tif 000008