(57)【要約】【課題】折畳みカートンに反りや曲げなどの変形を生じさせることなく、その開箱を確実に行うことができるコンパクトな折畳みカートンの開箱装置を提供する。【解決手段】折畳みカートンの開箱装置は、カートンホッパ２６に対して直線的に進退運動し、カートンホッパ２６から折畳みカートンＣｆをその抜出しパッド６２にて１枚ずつ抜き出す抜出しヘッド３８と、受渡し位置にて抜出しヘッド３８から折畳みカートンＣｆをその受取りパッド８４を介して受取り、この際、抜出しヘッド３８と協働して折畳みカートンＣｆに開き癖を付ける受取りヘッド７０と、この受取りヘッド７０がバケットコンベアのバケットに向けて下降する際、折畳みカートンＣｆを上方から押圧し、折畳みカートンＣｆを開箱させる開箱アーム９０とを備える。【選択図】　図３
2004001827.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
折畳みカートンを水平方向に一列に並べて蓄えるカートンホッパと、前記カートンホッパの下方に配置され、折畳みカートンを開箱した開箱カートンを受け取り可能な受取りバケットとを備え、前記カートンホッパから前記受取りバケットに折畳みカートンを移送する過程にて折畳みカートンを開箱する装置において、
前記カートンホッパの出口に対して直線的に進退運動し、前記出口から１枚の折畳みカートンを吸着して抜き出す抜出しパッドを含み、且つ、前記抜出しパッドとともに抜出した折畳みカートンを前記受取りバケットの上方に規定された受渡し位置に保持する抜出しヘッドと、
前記受渡し位置と前記受取りバケットとの間を直線的に昇降し、前記受渡し位置にて、前記抜出しパッドとは反対側にて折畳みカートンを吸着し且つ前記抜出しパッドと協働して折畳みカートンを両側に引っ張って折畳みカートンに開き癖を付ける受取りパッドを含み、この後、前記抜出しパッドによる折畳みカートンの吸着が解放された状態で、前記受渡し位置から前記受取りバケットに向けて下降し、前記受取りパッドに吸着保持した折畳みカートンを前記受取りバケットに挿入する受取りヘッドと、
前記受取りヘッドに設けられ、前記受取りヘッドが前記受渡し位置から前記受取りバケットに向けて下降する際に垂直姿勢から水平姿勢に回動し、前記開き癖が付けられた折畳みカートンを上方から押圧して開箱する開箱アームと
を具備したことを特徴とする折畳みカートンの開箱装置。
【請求項２】
前記抜出しヘッドの進退方向に対して前記抜出しヘッドを前記カートンホッパの側方に直線的に往復動させる横移動手段を更に備え、
前記横移動手段は、折畳みカートンの抜出し後、前記抜出しヘッドを前記カートンホッパの側方に規定された前記受渡し位置の近傍に移動させることを特徴とする請求項１に記載の折畳みカートンの開箱装置。
【請求項３】
前記昇降シリンダに対する前記受取りヘッドの取り付け位置を上下に調整するヘッド調整手段を更に含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の折畳みカートンの開箱装置。
【請求項４】
前記抜出しヘッドは、折畳みカートンに対する前記抜出しパッドの吸着位置を上下に調整するパッド調整手段を更に含むことを特徴とする請求項３に記載の折畳みカートンの開箱装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、いわゆるワンタッチカートンと称されている折畳みカートンの開箱装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の開箱装置は例えば、特開昭５６−４５２４号公報及び特開２００１−８８８０９号公報に開示されている。これら公知の開箱装置は何れも抜出しロータを使用し、この抜出しロータに抜出しパッドを有した抜出しヘッドが複数備えられている。各抜出しヘッドは抜出しロータの回転に伴い、カートンホッパの出口を通過し、この際、その抜出しパッドによりカートンホッパから折畳みカートンが吸着して抜き出される。
【０００３】
この後、前者の開箱装置にあっては、折畳みカートンが抜出しヘッドとともに抜出しロータの周方向に移送される過程で、必要に応じて抜出しパッドは補助パッドと協働して折畳みカートンを両側に引っ張って折畳みカートンに開き癖を付け、この後、バケットコンベアのバケットに挿入する。この挿入の際、抜出しヘッドの起立レバー、即ち、開箱アームは折畳みカートンを側方から押圧し、折畳みカートンを完全に開箱させる。
【０００４】
一方、後者の開箱装置にあっては、抜出しロータとは別に受取りロータを更に備えており、この受取りロータに受取りパッドを有した受取りヘッドが複数備えられている。受取りヘッドはその受取りパッドにて抜出しパッドから折畳みカートンを吸着して受取り、この際、折畳みカートンは抜出しパッドと受取りパッドとにより両側に引っ張られて開箱する。この後、受取りヘッドは前者の開箱装置と同様に、バケットコンベアのバケットに折畳みカートンを側方から挿入し、そして、開口（開箱）アームは折畳みカートンを完全に開箱させる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の開箱装置は何れも、抜出しロータや受取りロータからなる回転ロータを使用しているので、回転ロータの回転速度を速くすればするほど、カートンホッパからバケットコンベアへの折畳みカートンの供給速度を容易に高速化できる利点がある。
【０００６】
この場合、回転ロータの周速もまた高速化することから、折畳みカートンに過度な慣性力が働き、この慣性力は折畳みカートンの移送中、折畳みカートンに湾曲や反りを生じさせてしまう。このような折畳みカートンの湾曲や反りはその開箱動作を不安定し、その開箱が不完全な折畳みカートンがバケットコンベアのバケットに挿入されしまう虞がある。
【０００７】
一方、上述の回転ロータには折畳みカートンのサイズに対応した半径が要求されるため、開箱処理する折畳みカートンのサイズが大きければ大きいほど、開箱装置もまた大形化する。また、折畳みカートンのサイズ変更に伴い、折畳みカートンに対する抜出しパッドや受取りパッドの吸着位置を調整しなければならないが、上述した回転型の開箱装置ではパッドの吸着位置の調整は容易ではない。
【０００８】
本発明は上述の事情に基づいてなされたもので、その目的とするところはカートンホッパからの移送中、折畳みカートンに不所望な湾曲や反りを生じさせることなく、その開箱動作を安定して行え、しかも、折畳みカートンのサイズ変更にも容易に対処できるコンパクトな開箱装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、折畳みカートンを水平方向に一列に並べて蓄えるカートンホッパと、前記カートンホッパの下方に配置され、折畳みカートンを開箱した開箱カートンを受け取り可能な受取りバケットとを含み、前記カートンホッパから受取りバケットに折畳みカートンを移送する過程にて、折畳みカートンを開箱する開箱装置であって、上述の目的を達成するため、本発明の開箱装置は以下の構成を備える。
【００１０】
即ち、請求項１の開箱装置は、カートンホッパの出口に対して直線的に進退運動し、その出口から１枚の折畳みカートンを吸着して抜き出す抜出しパッドを含み、且つ、抜出しパッドとともに抜出した折畳みカートンを受取りバケットの上方に規定された受渡し位置に保持する抜出しヘッドと、受渡し位置と受取りバケットとの間を直線的に昇降し、受渡し位置にて、抜出しパッドとは反対側にて折畳みカートンを吸着し且つ抜出しパッドと協働して折畳みカートンを両側に引っ張って折畳みカートンに開き癖を付ける受取りパッドを含み、この後、抜出しパッドによる折畳みカートンの吸着が解放された状態で、受渡し位置から受取りバケットに向けて下降し、受取りパッドに吸着保持した折畳みカートンを受取りバケットに挿入する受取りヘッドと、受取りヘッドに設けられ、受取りヘッドが受渡し位置から受取りバケットに向けて下降する際に垂直姿勢から水平姿勢に回動して、開き癖が付けられた折畳みカートンを上方から押圧して開箱する開箱アームとを備えている。
【００１１】
上述の開箱装置によれば、抜出しヘッドは直線的な進退運動により、その抜出しパッドにて、カートンホッパ内の折畳みカートンを吸着して抜き出し、そして、抜き出した折畳みカートンを受渡し位置又はその近傍まで移送する。
一方、受渡し位置にて、受取りヘッドはその受取りパッドにより、折畳みカートンを吸着し、抜出しパッドと協働して折畳みカートンを両側に引っ張り、折畳みカートンに開き癖を付ける。即ち、この時点で、折畳みカートンは部分的に開箱される。具体的には、ここでの開き癖付けには抜出しヘッドの後退が利用される。
【００１２】
この後、抜出しパッドによる折畳みカートンの吸着が解放された状態で、受取りヘッドはその受取りパッドに吸着保持した折畳みカートンとともに、受渡し位置から受取りバケットに向けて下降する。この際、開箱アームは垂直姿勢から水平姿勢に向けて回動され、既に開き癖が付いた折畳みカートンを上方から押圧して更に開箱していく。従って、折畳みカートンは完全に開箱した状態で、受取りバケットに挿入され、そして、受取りバケットの底と開箱アームとの間にて挟持され、その開箱状態が安定化される。
【００１３】
開箱装置は、抜出しヘッドをカートンホッパの側方に直線的に往復動させる横移動手段を更に備えることができ、この横移動手段は、折畳みカートンの抜出し後、抜出しヘッドをカートンホッパの側方に規定された受渡し位置の近傍に移動させる（請求項２）。このような開箱装置によれば、折畳みカートンの抜出しを行う抜き取りヘッドの進退方向と受取りヘッドの昇降方向とを互いに異なる垂直面内に存在するので、抜出しヘッドによる折畳みカートンの抜出し動作中、受取りヘッドは受取りバケットから受渡し位置に移動可能となる。
【００１４】
開箱装置は、昇降シリンダに対する前記受取りヘッドの取り付け位置を上下に調整するヘッド調整手段を更に含むことができ（請求項４）、そして、抜出しヘッドは、折畳みカートンに対する抜出しパッドの吸着位置を上下に調整するパッド調整手段を更に含むことができる（請求項５）。このような調整手段を備えていれば、受取り及び抜出しパッドは折畳みカートンのサイズに応じ、折畳みカートンの適正な位置を吸着でき、折畳みカートンに安定した開き癖を付けることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
図１は例えば、レトルトパック等の平坦な製品を所定の数だけ集積した後、この集積製品を折畳みカートンに収容するためのカートン詰め機を示す。
このようなカートン詰め機は製品コンベア２を備え、製品コンベア２は個々の製品Ｐを所定の間隔を存して製品集積部４に間欠的に供給する。なお、製品コンベア２の一部は排除コンベア６としても構成され、この排除コンベア６は不良の製品Ｐが通過する際、下方に回動して不良製品Ｐを製品コンベア２上から排除する。
【００１６】
製品集積部４は製品コンベア２からの製品Ｐを所定個数ずつ集積し、集積製品Ｇを形成する。この後、集積製品Ｇはプッシャ（図示しない）により、製品収容位置に供給され且つ既に開箱状態にあるカートンＣｏに向けて押し出され、このカートンＣｏに収容される。
ここで、カートンＣｏはバケットコンベアの１つのバケットが開箱受け位置に受取りバケットとして位置付けられたとき、その受取りバケットに後述する開箱装置から挿入される。この後、受取りバケットは製品収容位置に向けて間欠的に搬送される。
【００１７】
図２は前述したバケットコンベア８を示し、このバケットコンベア８は無端状をなす一対の搬送チェーン１０を有する。これら搬送チェーン１０はそれぞれ、駆動及び従動スプロケット（図示しない）間に平行に掛け回され、一方向に同期して走行する。一対の搬送チェーン１０には多数のバケット１２が設けられ、これらバケット１２は搬送チェーン１０の走行方向に所定の間隔を存して配置されている。より詳しくは、各バケット１２はその角部を規定する４本の角柱１４からなり、前後２本ずつの角柱１４は各搬送チェーン１０にそれぞれ取り付けられている。同一の搬送チェーン１０上にある前後の角柱１４はその下端部が互いに向き合うように折り返され、バケット１２の４隅の底壁を形成している。
【００１８】
集積製品Ｇを収容したカートンＣｏがそのバケット１２とともに間欠的に搬送される際、図１に示されているように、カートンＣｏの一対のダストフラップＦが先ず折り込まれる。この後、カートンＣｏのリッドＬが起こされると同時に、リッド先端のタックＴが折り込まれる。そして、このタックＴがカートンＣｏに差し込まれることで、閉じたカートンＣｃが得られ、この時点で、集積製品Ｇのカートン詰めが完了する。
【００１９】
なお、カートンＣｃは、この後、バケットコンベア８のバケット１２からプッシャ（図示しない）により排出コンベア２４に排出され、この排出コンベア２４はカートンＣｃを次工程に向けて搬送する。
前述したカートンＣｏは折畳みカートンＣｆを開箱して得られ、折畳みカートンＣｆはカートンホッパ２６に蓄えられている。ここで、折畳みカートンはいわゆるワンタッチカートンと称されるカートンであって、この種のワンタッチカートンは折畳み状態にある２重のブランクを両側に引っ張ることで開箱され、この開箱と同時に、その底壁が形成される。
【００２０】
カートンホッパ２６のホッパ出口と前述したバケットコンベア８との間には、上述した折畳みカートンＣｆの開箱装置３７が設けられている。
この開箱装置３７は抜出しヘッド３８を備え、この抜出しヘッド３８はカートンホッパ２６におけるホッパ出口の前方に配置され、ロッドレスシリンダ４０に支持されている。ロッドレスシリンダ４０はカートンホッパ２６の軸線とは交差する方向に延び、抜出しヘッド３８をカートンホッパ２６の側方、つまり、横方向に往復動させることができる。
【００２１】
更に、図４に示されているようにロッドレスシリンダ４０は水平面に対して所定の角度を存して傾斜した状態にあって、抜出しヘッド３８はカートンホッパ２６から横方向に移動するに従い、その高さ位置が降下する。なお、ロッドレスシリンダ４０は開箱装置３７のフレーム４２にブラケットを介して支持されている。
【００２２】
また、図４から明らかなようにカートンホッパ２６もまた、ロッドレスシリンダ４０と同一の角度を存して傾斜し、これにより、折畳みカートンＣｆはカートンホッパ２６内に安定して集積保持可能となっている。
図５〜図７は抜出しヘッド３８の詳細を示す。
図５に示されているように、抜出しヘッド３８は板状のヘッドフレーム４４を備え、このヘッドフレーム４４は進退シリンダ４６を介してロッドレスシリンダ４０に支持されている。進退シリンダ４６はカートンホッパ２６に対して、ヘッドフレーム４４を接離する方向、つまり、進退させることができる。
【００２３】
ヘッドフレーム４４からはカートンホッパ２６に向けて一対のブラケット４８が突設され、これらブラケット４８の先端はピン５１を介して相互に連結されている。また、ブラケット４８間にはピン５１に回転自在に支持されたブロック５０が設けられている。
ブロック５０からは回動ポスト５２が上方に向けて延び、この回動ポスト５２の上端に傾動シリンダ６８のピストンロッドが連結されている。傾動シリンダ６８はヘッドフレーム４４の上端部６６に配置されており、この上端部６６は図５に示されるように進退シリンダ４６側に折り返され、進退シリンダ４６の直上を水平方向に延びている。従って、傾動シリンダ６８のピストンロッドが伸縮されると、回動ポスト５２はその下端のピン５１を中心として回動、つまり、傾動することができる。
【００２４】
図６及び図７に示されるように、回動ポスト５２には軸受ブロック５４が取り付けられており、この軸受ブロック５４は回動ポスト５２に沿って上下動可能である。なお、軸受ブロック５４は図５及び図６に示されるロックレバー５６を緩めることで上下動可能となり、そして、ロックレバー５６の締付けにより、軸受ブロック５４の高さレベル位置を任意に決定することができる。
【００２５】
軸受ブロック５４にはホルダ支持軸５８が水平に貫通し、このホルダ水平軸５８の両端部にパッドホルダ６０がそれぞれ取り付けられている。各パッドホルダ６０はカートンホッパ２６に向けて開いたコ字形をなし、上下一対の抜出しパッド６２をそれぞれ保持している。各パッドホルダ６０の抜出しパッド６２はホルダ支持軸５８の上下に配置され、それぞれサクションパッドからなっている。各抜出しパッド６２はサクションホースを介してサクション源に接続され、所望のサクション圧の供給を受けることができる。
【００２６】
なお、各パッドホルダ６０の先端にはカバープレート６４が取り付けられ、各抜出しパッド６２は対応するカバープレート６４から突出した状態にある。
更に、図３でみたとき、カートンホッパ２６の下方には受取りヘッド７０が配置されており、この受取りヘッド７０はロッドレスシリンダ７２に取り付けられ、ロッドレスシリンダ７２に沿って昇降可能である。ここで、図４に示されているように受取りヘッド７０はカートンホッパ２６の側方に位置し、そして、ロッドレスシリンダ７２は抜出しヘッド３８側のロッドレスシリンダ４０に対して直交する方向に延びている。従って、受取りヘッド７０は、抜出しヘッド３８の横往復動に対して直交する方向に昇降する。
【００２７】
図８及び図９は受取りヘッド７０の詳細を示す。
受取りヘッド７０はヘッドフレーム７４を備えており、このヘッドフレーム７４はロッドレスシリンダ７２により往復動される要素、即ち、板状をなしたエレベータ７６に連結されている。より詳しくは、エレベータ７６はロッドレスシリンダ７２により昇降され、そして、ヘッドフレーム７４はエレベータ７６に対して、その取り付け位置を上下に調整可能にして取り付けられている。
【００２８】
具体的には、図９から明らかなようにエレベータ７６には２本のガイドスロット７８が形成される一方、ヘッドフレーム７４には各ガイドスロット７８を摺動自在に貫通するガイドピン８０が設けられ、そして、各ガイドピン８０の先端にロックレバー８２がそれぞれ備えられている。ロックレバー８２が緩められると、ヘッドフレーム７４はガイドスロット７８に沿って上下動可能となり、そして、ロッドレバー８２の締付けにより、エレベータ７６に対するヘッドフレーム７４の高さレベル位置が決定される。
【００２９】
ヘッドフレーム７４の下部には受取りパッド８４が設けられており、この受取りパッド８４は抜出しヘッド３８側を向いている。受取りパッド８４もまたサクションパッドからなり、そのサクションホース８６はヘッドフレーム７４及びエレベータ７６を貫通して延び、サクション源に接続されている。ここで、図９に示されるように、サクションホース８６はエレベータ７６に形成されたスロット８８を通過し、これにより、前述したヘッドフレーム７４の上下動が許容されている。
【００３０】
一方、ヘッドフレーム７４には開箱アーム９０が配置され、開箱アーム９０は横断面がコ字形をなし、受取りパッド８４の上方に位置付けられている。図８に示す状態にあるとき、開箱アーム９０は垂直姿勢あって、その下端部はブラケット９２を介して回動軸９４に取り付けられている。この回動軸９４はヘッドフレーム７４に回動自在に支持されている。
【００３１】
また、ヘッドフレーム７４には回動シリンダ９６が下向きにして配置されており、この回動シリンダ９６のピストンロッドはリンク９８を介して開箱アーム９０の回動軸９４に連結されている。図示の状態から回動シリンダ９６のピストンロッドが収縮されると、開箱アーム９０はリンク９８を介して垂直姿勢から下方に向けて回動し、そして、水平姿勢に位置付けられる。
【００３２】
更に、エレベータ７６の下端からは抜出しヘッド３８側に向けて、支えプレート１００が突出し、この支えプレート１００の先端はフック部１０２として形成されている。このフック部１０２は受取りパッド８４における先端の下方に配置されている。
次に、上述した開箱装置３７の動作に関し、図１０〜図１９を追加して説明する。
【００３３】
先ず、図１０は開箱装置３７の初期状態を示し、このとき、抜出しヘッド３８はカートンホッパ２６の切り出し部３２と対向した待機位置にある。この待機位置にあるとき、抜出しヘッド３８の進退シリンダ４６及び傾動シリンダ６８はそれぞれ収縮した状態にあり、抜出しヘッド３８の左右上下の抜出しパッド６２は、切り出し部３２のホッパ出口と平行な面内、つまり、鉛直面に対して傾斜した面内に配置されている。
【００３４】
このとき、受取りヘッド７０はその受取りパッド８４にて折畳みカートンＣｆを吸着保持し、上方の受渡し位置から下方の開箱受け位置に向けて下降し、そして、その開箱アーム９０が垂直姿勢から水平姿勢に向けて回動する過程にある。しかしながら、図１０では、受取りヘッド７０が既に開箱受け位置に到達し、開箱状態のカートンＣｏが開箱受け位置にあるバケットコンベア８のバケット１２に供給された状態、そして、開箱アーム９０は水平姿勢に位置付けられて、そのカートンＣｏを上方から押圧し、バケット１２との間にてカートンＣｏを挟持した状態で示されている。ここで、後述の説明から明らかになるように、カートンＣｏは前回の開箱サイクルにて、折畳みカートンＣｆを開箱したものである。
【００３５】
なお、図１０（ａ），（ｂ）は開箱装置３７の概略正面図及び概略側面図をそれぞれ示し、そして、作図上の簡略化を図るため、受取りヘッド７０は鉛直姿勢で示されている。
図１０に示す初期状態から、抜出しヘッド３８の進退シリンダ４６が伸長されると、抜出しヘッド３８は待機位置から吸着位置に向けて前進し、抜出しパッド６２にサクション圧が供給される。そして、図１１に示されるように抜出しパッド６２がカートンホッパ２６内の先頭の折畳みカートンＣｆに密着すると、各抜出しパッド６２は折畳みカートンＣｆの片面下部を吸着する。より詳しくは、抜出しパッド６２は折畳みカートンＣｆの下縁側の折込み線の近傍を吸着する。
【００３６】
抜出しヘッド３８が吸着位置に位置付けられると、受取りヘッド７０は開箱受け位置に下降しており、そして、開箱アーム９０は水平姿勢まで回動されている。
この後、抜出しヘッド３８が進退シリンダ４６の収縮を受けて吸着位置から待機位置まで後退されると、図１２に示されるように抜出しパッド６２は切り出し部３２のホッパ出口から１枚の折畳みカートンＣｆを抜出す。
【００３７】
この際、抜出しヘッド３８の後退と同時に、受取りヘッド７０における受取りパッド８４へのサクション圧の供給が停止され、受取りパッド８４はカートンＣｏの吸着を解放する。そして、前述したバケットコンベア８の駆動を受け、開箱受け位置にあるカートンＣｏはそのバケット１２とともに次の搬送位置に向けて間欠的に搬送され（図１１参照）、空のバケット１２が次に開箱受け位置に位置付けられる。
【００３８】
そして、抜出しヘッド３８が待機位置に復帰した時点で、受取りヘッド７０は開箱受け位置から受渡し位置に向けて上昇を開始すると同時に、開箱アーム９０もまた水平姿勢から垂直姿勢に向け、上方に回動し始める（図１２参照）。
また、抜出しヘッド３８が待機位置に復帰すると、前述したロッドレスシリンダ４０の駆動を受け、抜出しヘッド３８はその抜出しパッド６２にて吸着保持した折畳みカートンＣｆとともに、待機位置から側方の受渡し準備位置に移動する。そして、抜出しヘッド３８が受渡し準備位置に位置付けられると、抜出しヘッド３８における傾動シリンダ６８の伸長を受け、回動ポスト５２が回動される。このような回動ポスト５２の回動は傾斜状態にある抜出しヘッド３８を前方に向けて起こし、起立姿勢に位置付ける。従って、図１３に示されるように抜出しパッド６２に吸着保持されている折畳みカートンＣｆは傾斜した姿勢から鉛直姿勢となる。
【００３９】
この後、受取りヘッド７０が受渡し位置に上昇すると、図１４（ｂ）から明らかなように受取りヘッド７０は折畳みカートンＣｆを間にして受渡し位置準備位置にある抜出しヘッド３８と対向する。
受取りヘッド７０が受渡し位置に位置付けられた時点で、抜出しヘッド３８の進退シリンダ４６が再び伸長され、抜出しヘッド３８は受渡し準備位置から受渡し位置まで前進する。この前進により、図１４（ａ）に示されるように抜出しパッド６２に吸着保持されている折畳みカートンＣｆは、受取りヘッド７０の受取りパッド８４及び開口アーム９０に押付けられ、そして、その下縁が受取りヘッド７０における支えプレート１００のフック部１０２にて受け止められる。
【００４０】
抜出しヘッド３８の前進が完了すると、受取りヘッド７０の受取りパッド８４にサクション圧が供給され、受取りパッド８４は折畳みカートンＣｆの他方の面を吸着する。ここで、受取りパッド８４の吸着位置は折畳みカートンＣｆの下縁と上縁との間の折込み線の下側にあって、そして、その折込み線の直上に開箱アーム９０の下端が位置付けられている。
【００４１】
受取りパッド８４による折畳みカートンＣｆの吸着が完了すると、傾動シリンダ６８の収縮を受け、図１５（ａ）に示されるように抜出しヘッド３８は起立位置から元の傾斜姿勢に復帰する。このような復帰動作により、折畳みカートンＣｆは受取りパッド８４と抜出しパッド６２とによって両側から引っ張られ、折畳みカートンＣｆに開き癖が付けられる。つまり、折畳みカートンＣｆはその２重のブランクが互いに離間し、各折込み線での折込みが戻される。この際、折畳みカートンＣｆの下縁は受取りヘッド７０における支えアーム１００のフック部１０２に受け止められているので、折畳みカートンＣｆに確実に開き癖が付けられる。
【００４２】
一方、抜出しヘッド３８の復帰動作と同時に、進退シリンダ４６もまた収縮され、この収縮を受け、抜出しヘッド３８は受渡し位置から受渡し準備位置に後退し、折畳みカートンＣｆの開き癖が増大される。また、折畳みカートンＣｆに対する抜出しパッド６２の吸着は、抜出しヘッド３８が受渡し準備位置に向けて後退する過程で解放され、これにより、図１６（ａ）に示されるように開き癖の付いた折畳みカートンＣｆは受取りヘッド７０の受取りパッド８４のみに吸着保持される。
【００４３】
更に、抜出しヘッド３８が受渡し準備位置に後退すると、ロッドレスシリンダ４０が復動し、図１６（ｂ）に示されるように抜出しヘッド３８は前述の待機位置に向けて復帰する。
一方、抜出しヘッド３８の復動と同時に、図１７に示されるように受取りヘッド７０は開き癖の付いた折畳みカートンＣｆとともに受渡し位置から開箱受け位置に向けて下降し始め、この下降過程にて、開箱アーム９０が垂直姿勢から水平姿勢に向けて回動する。なお、図１５（ａ）及び図１６（ａ）では、受取りヘッド７０が受渡し位置から下降するに先立ち、開箱アーム９０が垂直姿勢から水平姿勢に回動した状態で示されている。
【００４４】
ここで、受取りヘッド７０の下降過程にて、開箱アーム９０が垂直姿勢から水平姿勢に向けて回動されると、開箱アーム９０は開き癖の付いた折畳みカートンＣｆに対し、受取りパッド８４の吸着位置よりも上方の折込み線と上縁との間の部位を下方に向けて押圧する。この際、折畳みカートンＣｆの下縁は支えプレート１００のフック部１０２に支持されているから、開箱アーム９０は折畳みカートンＣｆを確実に開箱させることができる。
【００４５】
上述したようにして折畳みカートンＣｆが開箱される際、抜出しヘッド３８は受渡し準備位置から待機位置に向けて既に復動しているので、折畳みカートンＣｆが抜出しヘッド３８と干渉することはない。
この後、受取りヘッド７０が開箱受け位置まで下降すると、図１８に示されるように開箱状態のカートンＣｏは開箱受け位置にあるバケットコンベア８の空のバケット１２に上方から挿入される。カートンＣｏが完全に挿入されると、カートンＣｏはバケット１２の底壁と開箱アーム９０との間にて挟持されるので、その開箱は完全なものとなる。
【００４６】
なお、受取りヘッド７０が下降過程にあるとき、待機位置に復帰した抜出しヘッド３８は進退シリンダ４６の伸長を受けて吸着位置に前進し、これにより、前述した折畳みカートンＣｆの抜出し動作及びその以降の動作が繰り返して実施される。
また、前述したように受取りヘッド７０の昇降方向は鉛直方向に対して傾斜していることから、バケットコンベア８におけるバケット１２の搬送面もまた、受取りヘッド７０の昇降に合わせて傾斜されていることは勿論である（図４参照）。
【００４７】
図１９は前述した各部のタイミングチャートを示しており、このタイミングチャートを参照すれば、各部の動作タイミングが明確に理解される。
前述した開箱装置３７によれば、カートンホッパ２６からバケット１２に至る折畳みカートンＣｆ及びカートンＣｏの移送は全て直線移動により実現されているから、このような直線移動は折畳みカートンＣｆ及びカートンＣｏに曲げや反り等の変形を与えるものではない。従って、折畳みカートンＣｆの開箱が確実に実施される。
【００４８】
また、カートンホッパ２６に対する抜出しヘッド３８の進退方向と受取りヘッド７０の昇降方向とが互いに交差していないので、抜出しヘッド３８の進退動作と受取りヘッド７０の昇降動作とを並列的に行え、カートンホッパ２６からバケットコンベア８へのカートンＣｏの供給速度を高速化することができる。
更に、図２０に示されるように受渡し位置とバケットコンベア８との間の高さ、つまり、ロッドレスシリンダ７２におけるエレベータ７６の昇降ストロークＳは折畳みカートンＣｆのサイズに拘わらず一義的に決定されるものであるが、しかしながら、エレベータ７６に対する受取りヘッド７０の取り付け位置が上下に調整可能であるから、折畳みカートンＣｆのサイズ変更に容易に対処することができる。
【００４９】
例えば、図２０中２点鎖線で示されるように折畳みカートンＣｆのサイズが大きくなっても、エレベータ７６に対する受取りヘッド７０の取り付け位置を２点鎖線で示すように上昇させれば、受渡し位置にて、開箱アーム９０及び受取りパッド８４は、その折畳みカートンＣｆにおける対象の折込み線を上下に挟むようにして位置付けることができ、サイズの大きな折込みカートンＣｆであっても同様にして確実に開箱することができる。
【００５０】
この結果、開箱装置３７の大形化を招くことなく、種々のサイズの折畳みカートンＣｆであってもその開箱を確実に行えるコンパクトな開箱装置３７が得られる。なお、図２０中、参照符号ＦＬは折畳みカートンＣｆの折込み線を示している。
更に、抜出しヘッド３８側にあっても、その抜出しパッド６２は上下に調整可能であるから、折畳みカートンＣｆのサイズに応じて、その折畳みカートンＣｆの適切な位置を吸着でき、その安定した開箱に大きく寄与する。
【００５１】
更にまた、抜出しヘッド３８を横方向に移動させるロッドレスシリンダ４０は受渡し準備位置つまり受渡し位置に向けて、下方に傾斜していることから、受渡し位置とバケットコンベア８との間の距離、つまり、前述したロッドレスシリンダ７２の昇降ストロークＳが短くなり、開箱装置３７の高速化を図るうえで大きく貢献する。
【００５２】
本発明は上述した一実施例に制約されるものではなく、種々の変形が可能である。
例えば、カートンホッパ２６が傾斜されているので、カートンホッパ２６の傾斜に応じて抜出しヘッドや受取りヘッドの動作方向などもまた傾斜されているが、カートンホッパ２６は必ずしも傾斜されている必要はない。
【００５３】
また、抜出しパッドや受取りパッドの個数もまた任意に変更できる。
更に、実施例では、バケットコンベアを使用したが、これに限らず、受取りバケットに開箱したカートンを供給した後、バケットをプッシャロボットハンド等に移動させることも可能である。
【００５４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の折畳みカートンの開箱装置（請求項１）によれば、カートンホッパから受取りバケットまでの折畳みカートンの移送経路を直線経路のみにより構成し、その移送過程にて折畳みカートンの開箱を行うようにしているので、折畳みカートンに反りや曲げなどの変形を及ぼす外力が作用することはなく、折畳みカートンの開箱を確実に行うことができる。
【００５５】
カートンホッパから抜出しヘッドにより抜き出した折畳みカートンは、カートンホッパの側方に規定された受渡し位置に向けて横方向に移動されるので（請求項２）、抜出しヘッドによる折畳みカートンの抜出し方向と受取りヘッドの下降方向とが互いに交差することはない。従って、受取りヘッドの開箱動作と抜出しヘッドの抜出し動作とを並列的に行え、開箱装置の高速化に貢献する。
【００５６】
受取りヘッドはその昇降シリンダに対する取り付け位置が上下に調整可能であるから（請求項３）、開箱装置の大形化を招くことで、折畳みカートンのサイズ変更に容易に対処でき、コンパクトな開箱装置が得られる。
更に、抜出しヘッドに対し、その抜出しパッドもまた上下に調整可能であるから（請求項４）、折畳みカートンのサイズに拘わらず、抜出しパッドは折畳みカートンの適切な位置を吸着でき、折畳みカートンのより確実な開箱が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】カートン詰め機での集積製品の箱詰め動作を概略的に示した斜視図である。
【図２】図１のカートン詰め機のバケットコンベア及び１つのバケットを示した概略図である。
【図３】折畳みカートンの開箱装置を示した図である。
【図４】図３中、ＩＶ方向からの矢視図である。
【図５】図３の抜出しヘッドの拡大図である。
【図６】図５中、一部破断して示すＶＩ方向からの矢視図である。
【図７】図３の抜出しパッドの正面図である。
【図８】図３の受取りヘッドを一部破断して示した図である。
【図９】図８の受取りヘッドの背面図である。
【図１０】開箱装置の初期状態を示した図である。
【図１１】図１０の状態からカートンホッパの折畳みカートンが吸着された状態を示す図である。
【図１２】図１１の状態から折畳みカートンが抜き出された状態を示す図である。
【図１３】図１２の状態から折畳みカートンが受渡し準備位置に移動した状態を示す図である。
【図１４】図１３の状態から折畳みカートンが受渡し位置に移動された状態を示す図である。
【図１５】図１４の状態から折畳みカートンの開き癖が付けられた状態を示す図である。
【図１６】図１５の状態から開き癖の付いた折畳みカートンが受取りヘッドに残された状態を示す図である。
【図１７】図１６の状態から受取りヘッドが折畳みカートンとともに下降する状態を示した図である。
【図１８】開箱されたカートンがパケットに挿入された状態を示した図である。
【図１９】開箱装置の各部の作動を示したタイミングチャートである。
【図２０】折畳みカートンのサイズ変更に伴う受渡しヘッドの位置調整を説明するための図である。
【符号の説明】
８　　　　　　　　　バケットコンベア
２６　　　　　　　カートンホッパ
３８　　　　　　　抜出しヘッド
４０　　　　　　　ロッドレスシリンダ
５２　　　　　　　回動ポスト（パッド調整手段）
５４　　　　　　　軸受ブロック（パッド調整手段）
６２　　　　　　　抜出しパッド
７０　　　　　　　受取りヘッド
７２　　　　　　　ロッドレスシリンダ（昇降シリンダ）
７８　　　　　　　ガイドスロット（ヘッド調整手段）
８２　　　　　　　ロックレバー（ヘッド調整手段）
８４　　　　　　　受取りパッド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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