(57)【要約】【課題】周波数の異なる、あるいは送信開始時間や送信間隔の異なる個別の超音波の直接波方式を利用して、被計測対象物の静止または動作する複数位置の三次元座標位置を同時に計測し、被計測対象物の運動状態を実時間で確認することができるようにする。【解決手段】被計測対象者９００の体の所定の箇所に取付けられ、それぞれ異なる周波数の超音波を送信する超音波送信機１０と、超音波送信機１０から送信されるそれぞれ異なる周波数の超音波１５０を同期させるトリガー装置２０と、超音波送信機１０から送信されるそれぞれ異なる周波数の超音波１５０を受信する受信機３０と、受信機３０により受信した超音波１５０を解析して被計測対象者９００が位置する三次元座標位置を高速で検出する解析装置４０と、解析装置４０の解析結果から被計測対象者９００の体の位置を表示する表示手段５０と、データ記憶装置６０と、対比装置７０と、通知装置８０を備えた。【選択図】  図１
2004340881.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被計測対象物の複数箇所に取付けられ、それぞれ異なる周波数の超音波を送信する超音波送信手段と、
前記超音波送信手段から送信されるそれぞれ異なる周波数の超音波を同期させる同期手段と、
前記超音波送信手段から送信されるそれぞれ異なる周波数の超音波を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信した超音波を解析して前記各超音波送信手段が位置する三次元座標位置を高速で検出する解析手段と、
を備えて構成されたことを特徴とする超音波を利用した三次元座標計測装置。
【請求項２】
請求項１に記載の超音波を利用した三次元座標計測装置において、
各前記超音波送信手段及び受信手段との同期は電波又は光を介して行なわれることを特徴とする超音波を利用した三次元座標計測装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の超音波を利用した三次元座標計測装置において、
動作の基準となる基準三次元座標位置データを記録保存する保存手段と、
前記被計測対象物の複数箇所に取付けられた前記超音波送信手段から送信される各超音波を解析することにより得られた三次元座標位置データと前記基準三次元座標位置データとを対比してその差を解析する対比手段と、
をさらに備えて構成されたことを特徴とする超音波を利用した三次元座標計測装置。
【請求項４】
請求項３に記載の超音波を利用した三次元座標計測装置において、
前記対比手段により対比することにより検出された三次元座標位置の差を知らせる通知手段をさらに備えて構成されたことを特徴とする超音波を利用した三次元座標計測装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、周波数の異なる、あるいは送信開始時間や送信間隔の異なる個別の超音波の直接波方式を利用して、被計測対象物の静止または動作する複数位置の三次元座標位置を計測する方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
空中で、数ｍの距離で三次元座標位置を計測する方法は、既知のものとして存在する。しかしながらこの方法は、１つの超音波送信機からの信号を３つの超音波受信機で受けて、三次元座標位置を計測するもので、同じ周波数のものしか受信できない。その為、静止または動作している物体の複数位置の三次元座標位置を計測するためには、送信開始の時間をずらして、いくつかの超音波送信機から一定の間隔で順々に信号を送信し、それを最低同じ周波数帯域の３つの超音波受信機で受信することでしか三次元座標位置を計測できない。その為、信号処理の関係で、超音波送信機の個数もあまり増やせず、せいぜい８個くらいが限度で、８個も使うと、計測周波数が１個当たり、最速のものでも５０Ｈｚとなり、カメラの６０Ｈｚよりも遅くなり、その超音波の検知できる到達距離も、せいぜい２〜３ｍが限界である。しかも個々の超音波送信機の信号送信には同時性はなく、例えば人の動作の計測に使用する場合、各関節位置に超音波送信機を取付けて計測するのであるが、同じ時刻のデータではない為、動作が速くなればなるほどその関節間の長さの誤差が拡大して意味をなさなくなる。また、信号送信するタイミングを取る為には、送信開始を知らせる為の信号の送受信も必要となり、超音波送信機用バッテリーとそのコントローラ部分が一体となり、それと受信機は有線化されている。この有線の部分が動作を拘束し、また、それほど離れた距離での計測はできない為、非常に限定された用途にしか使用できなかった。
【０００３】
【特許文献１】
特開平０８−１１４６６６号（第２頁〜第４頁、第１図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、本発明は以上のような問題点を解決するものであり、周波数の異なる、あるいは送信開始時間や送信間隔の異なる個別の超音波の直接波方式を利用して、被計測対象物の静止または動作する複数位置の三次元座標位置を同時に計測し、被計測対象物の運動状態を実時間で確認することができる超音波を利用した三次元座標計測装置を提供する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、被計測対象物の複数箇所に取付けられ、それぞれ異なる周波数の超音波を送信する超音波送信手段と、超音波送信手段から送信されるそれぞれ異なる周波数の超音波を同期させる同期手段と、超音波送信手段から送信されるそれぞれ異なる周波数の超音波を受信する受信手段と、受信手段により受信した超音波を解析して各超音波送信手段が位置する三次元座標位置を高速で検出する解析手段と、を備えて構成されたことを特徴とする。
【０００６】
前記目的を達成するために請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の超音波を利用した三次元座標計測装置において、各超音波送信手段及び受信手段との同期は電波又は光を介して行なわれることを特徴とする。
【０００７】
前記目的を達成するために請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の超音波を利用した三次元座標計測装置において、動作の基準となる基準三次元座標位置データを記録保存する保存手段と、被計測対象物の複数箇所に取付けられた超音波送信手段から送信される各超音波を解析することにより得られた三次元座標位置データと基準三次元座標位置データとを対比してその差を解析する対比手段と、をさらに備えて構成されたことを特徴とする。
【０００８】
前記目的を達成するために請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の超音波を利用した三次元座標計測装置において、対比手段により対比することにより検出された三次元座標位置の差を知らせる通知手段をさらに備えて構成されたことを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る超音波を利用した三次元座標計測装置を図面に基づいて詳細に説明する。
まず、本発明に係る超音波を利用した三次元座標計測装置１は、図１に示すように、超音波送信手段である超音波送信機１０と、同期手段であるトリガー装置２０と、受信手段である受信機３０と、解析手段である解析装置４０と、表示手段５０と、解析データを記録保存する保存手段であるデータ記憶装置６０と、基準データと解析データとを対比する対比手段である比較装置７０と、を備えて構成され、例えば、病院の入院患者に本発明に係る超音波送信機１０を取り付けることによって、入院患者の病院構内での三次元座標位置を離れた場所にあるナースステーションで知ることができ、特に、病院構内で立ち入り禁止場所に入院患者がいる場合や入院患者が倒れた場合には、通知装置が作動して入院患者を早期に保護することができる。
【００１０】
超音波送信機１０は、図２に示すように、送信要求信号受信部１２と、送信要求信号復調部１４と、原子時計１５と、超音波信号コントロール部１６と、超音波信号発生部１７と、発信素子１８と、バッテリ１９とを備えて構成されている。
【００１１】
送信要求信号受信部１２は、受信機３０から超音波送信機１０と受信機３０との送受信の同期を取るための信号である送信要求信号１００を受信し、その送信要求信号１００を送信要求信号復調部１４へ送出する。送信要求信号１００としては光又は電磁波が有効に利用できる。
【００１２】
送信要求信号復調部１４は、送信要求信号受信部１２で受信した光又は電磁波などの送信要求信号１００を電子回路で処理できるように、電気信号である受信信号１１０に変換するものである。そして送信要求信号復調部１４は、原子時計１５に受信信号１１０を送出する。一方、超音波コントロール部１６にも受信信号１１０を送出するが、これによって超音波コントロール部１６に内装されているＣＰＵ装置やメモリに蓄積されている残存データが消去され初期状態に戻される。
【００１３】
原子時計１５は、ＬＳＩ等のチップで構成されており、超音波送信機１０に内装されているものである。当該原子時計１５は、超音波の発生開始の合図として前記受信信号１１０を受け取る。原子時計１５は、トリガー信号として前記受信信号１１０を一回だけ受けることによってその動作を開始し、その後は超音波を発生させるタイミングとして原子時計１５が有する発信周波数で超音波発生タイミング信号１２０を超音波信号コントロール部１６へ送出することができる。
【００１４】
超音波信号コントロール部１６は、送信要求信号復調部１４からの受信信号１１０を受け取り、超音波送信機１０における各種の内部処理を行う図示しないＣＰＵの動作開始を制御すると共に、原子時計１５からの超音波発生タイミング信号１２０を受けて、所定の周波数の超音波制御信号１３０を超音波信号発生部１７へ送出する。また、超音波信号コントロール部１６は、図示しない内部メモリに記憶されているプログラム又は受信信号１１０の入力のタイミングによって、所定の範囲で超音波制御信号１３０の発信周波数及び発信間隔を調整することが可能とされている。
【００１５】
超音波信号発生部１７は、超音波信号コントロール部１６からの電気信号である超音波制御信号１３０をさらに超音波発生信号１４０へ変換し発信素子１８へ送出する。超音波発生信号１４０は、超音波信号発生部１７へ供給されるバッテリ１９によって所定の電力を受けて、超音波発生信号１４０の周波数で発信素子１８を振動させることが可能となる。
【００１６】
発信素子１８は、所定の帯域の発信周波数を有する圧電素子であり超音波信号発生部１７を受信して超音波１５０を発信する。
【００１７】
トリガー装置２０は、図３に示すように、少なくとも３つの受信機３０、３０に有線又は無線により接続され、前記受信機３０、３０相互の同期をとるためのトリガー信号２００を送信するためのトリガー信号発信部２２を備えて構成されている。
トリガー装置２０は、各受信機３０、３０にそれぞれ設けられており、各受信機３０、３０に対してトリガー信号２００を送信し、受信機３０、３０相互の同期をとるものである。
【００１８】
受信機３０は、図３に示すように、受信素子３１と、超音波検出部３２と、信号制御部３４と、原子時計３５と、トリガー信号受信部３６と、トリガー信号復調部３７と、信号送信部３８と、送信要求信号送信部３９と、を備えて構成されている。
【００１９】
受信素子３１は、圧電素子であり、所定の周波数帯域において当該範囲内の周波数の超音波を受信することができる。超音波信号送信機１０から発信された超音波１５０を受信し、その超音波の周波数に対応した受信信号３００を超音波検出部３２へ送出する。
【００２０】
超音波検出部３２は、受信信号３００を受信して整流処理等を行い信号制御部３４へ送出する。
【００２１】
一方、トリガー信号受信部３６は、トリガー装置２０から送信されたトリガー信号２００を受信して、そのトリガー信号２００をトリガー復調部３７に送出する。
【００２２】
トリガー復調部３７は、トリガー信号２００を受信して電気信号であるトリガー処理信号３１０に変換する。さらに、信号制御部３４及び原子時計３５に当該トリガー処理信号３１０を送信する。
【００２３】
信号制御部３４は、トリガー復調部３７から送出されたトリガー処理信号３１０を受け取り、図示しない内装されたＣＰＵ装置を動作開始させる。また、正確な周期を有する原子時計３５から送出されたタイミング信号３２０を受信して当該タイミングに従って信号送信部３８に対して受信信号３００を送出する。
【００２４】
原子時計３５は、ＬＳＩ等のチップで構成されており、超音波送信機３０に内装されている。また、原子時計３５は、各超音波送信機１０に対応する少なくとも３つの受信機３０、３０がそれぞれ同じ時刻に受信した信号である受信信号３００を同じタイミングで解析装置４０へ送出するために、信号制御部３４に対して受信信号３００の送出開始の合図として前記タイミング信号３２０を送出する。尚、原子時計３５は、トリガー処理信号３１０を１回だけ受けることによって、その動作を開始し、その後は超音波を受信するタイミングとして原子時計３５が有する発信周波数で送信要求信号１００を送信要求信号送信部３９へ送出することができる。
【００２５】
信号送信部３８は、信号制御部３４から受信信号３００を受信して、解析装置４０へ送出する。尚、受信信号３００の送出は有線又は無線送信のどちらでも行うことができる。
【００２６】
送信要求信号送信部３９は、原子時計３５から送信要求信号１００を受け取り、各超音波送信機１０、１０へ当該送信要求信号１００を送信する。これにより、受信機３０、３０が受信可能な状態となった時に、その合図として超音波送信機１０、１０に対して送信要求信号１００を送り、それを受けた超音波送信手段１０、１０は超音波１５０を発信する合図となる。
【００２７】
次に、解析装置４０は、図４に示すように、信号受信部４２と、演算部４４と、信号送信部４６と、とを備えて構成されている。
【００２８】
信号受信部４２は、対応する各受信機３０、３０からの受信信号３００、３００を受信し、それを演算部４４へ送出する。
【００２９】
演算部４４は、複数の受信信号３００、３００から被計測対象者９００の三次元座標位置を演算により算出する。受信信号３００、３００の受信方向と発信から受信までの時間から被計測対象者９００の距離を算出して三次元座標位置を算出する。
【００３０】
演算部４４では、さらに被計測対象者９００に取り付けられた複数の超音波送信機１０、１０の位置を実時間で算出し被計測対象者９００の運動状態を検出しているが、この時、それぞれの超音波送信機１０、１０相互の速度、加速度、角度、角加速度などの物理量から被計測対象者９００の運動状態を検出する。
【００３１】
演算部４４は、さらに被計測対象者９００の三次元座標位置及び運動状態を検出した後、その情報に仮想キャラクターデータと共に、座標信号４００として信号送信部４６へ送出する。
【００３２】
信号送信部４６は、座標信号４００を受け、表示手段５０へ当該座標信号４００を送信する。この送信は、有線又は無線送信のどちらでもよいことは言うまでもない。
【００３３】
次に、表示手段５０は、画像を表示する表示部５２を有し、解析装置４０から送られてきた座標信号４００を表示部５２に表示する。
【００３４】
データ記憶装置６０は、第一記録メモリ６２を内装しており、様々な運動状態の基準データ６００が記憶することができる。
また、第一記憶メモリ６２は書換え可能なＲＡＭ等が使用され、外部からの通信や直接書き込むことで、順次、基準データを追加又は変更することができる。基準データ６００は、運動選手の運動状態を示すデータであったり、建物の内部構造や地形等のデータを用いることができる。
【００３５】
また、データ記憶装置６０は、対比装置７０と通信可能に接続されており、対比装置７０の要求に応じて各基準データ６００を対比装置７０に対して送出する。
【００３６】
次に、対比装置７０は、受信部７２と、対比部７４と、入力部７６と、解析部７８と、を備えて構成されている。
【００３７】
まず、受信部７２は、データ記憶装置６０からの基準データ６００を受け取り、対比部７４へ送出するものである。
【００３８】
対比部７４は、受信部７２から送られてきた基準運動データ６００を受け取り、当該データと解析装置４０から送られてきた、被計測対象者９００の実際の運動データである座標信号４００とを受け取り、それぞれ比較する。
【００３９】
解析部７８は、前記対比部７４での比較結果である、比較データ７００を受け取り、その比較データを解析して、座標信号４００がどの程度、基準運動データ６００と近似しているかを評価する。評価結果は、評価データ７１０として表示手段５０に送られ、被計測対象者９００の運動状態と理想的な基準運動状態が外部出力装置に表示される。
【００４０】
通知装置８０は、演算部８２と、警告部８４と、を備えて構成されている。
演算部８２は、評価データ７１０が一定の値を超えると、警告部８４に対して警告信号８００を送出するようにされている。
【００４１】
警告部８４は、図示しないダイオードやスピーカー又はモータが内装された電子装置であり、演算部８２から送られてきた警告信号８００を受けた後、音や光又は振動等を発生させて被測定対象者９００に対して運動誤差が大きいことを通知する。
【００４２】
次に、以上で説明した超音波を利用した三次元座標計測装置１の第一の実施例について説明する。
図１は、病院の内部構造を示す概略斜視図である。病院内には複数の被測定対象者である入院患者９００、９００がいるが、それぞれの入院患者９００の腰や腕、脚等に本発明に係る超音波発生器１０を装着しておく。また、病院内の天井部９５０の所定の間隔ごとに、トリガー装置２０と、少なくとも３つの受信機３０と、解析装置４０とを一組として設置している。また、図示しないナースステーションには、前記解析装置から送られてきた座標信号４００を表示するための表示装置５０と、病院の内部構造の地図データが記憶されているデータ記憶装置６０と、その地図データと座標信号５００を対比して解析するできる対比装置７０と、その解析結果から入院患者９００の位置が病院構内の入出禁止の場所に位置している場合、又は入院患者９００に取り付けた超音波送信機１０の三次元座標位置が床にきわめて近い位置にある場合には図示しないナースステーションに警告を通知する通知装置８０が設置されている。
【００４３】
まず、図示しないナースステーションにおいて、受信機３０の電源スイッチを入れると、トリガー装置２０は動作を開始する。トリガー装置２０は、対応する少なくとも３つの受信機３０に対してトリガー信号２００を送る。そのトリガー信号２００を受けた受信機３０、３０の内装されている原子時計３５、３５はその動作を開始する。したがって、少なくとも３つの原子時計３５、３５はすべて同一の時間を有し、これにより受信機３０、３０はすべて同一のタイミングで動作することができる。また、受信可能状態にある受信機３０と、送信可能状態にある超音波送信機１０の同期をとるために、前記少なくとも３つの受信機３０のいづれか１つから超音波送信機１０に対して超音波１５０を送信するように要求する信号、つまり送信要求信号１００を送信する。
【００４４】
送信要求信号１００を受けた超音波送信機１０は、その送信要求信号１００をトリガーとして内装された原子時計１５の動作を開始する。入院患者９００に複数の超音波送信機１０、１０が装着されている場合には、それぞれに内装された原子時計１５の正確なタイミングにより、すべての原子時計１５、１５は同時に超音波１５０を発信することができる。
【００４５】
超音波送信機１０からの超音波１５０を受けた受信機３０、３０は、超音波１５０の信号処理をして電気信号である受信信号３００に変換する。その後、前記受信信号３００、３００は、解析装置４０へ送出される。
【００４６】
図４及び図５に示すように、解析装置４０は、少なくとも３つ以上の受信信号３００、３００を受け取り、それぞれを三次元座標のＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標として信号処理をして、入院患者９００に取り付けられた超音波送信機１０の三次元座標位置を検出することができる。その処理された信号は座標信号４００として、対比装置７０に送られる。
【００４７】
一方、図示しないナースステーションに設けられたデータ記憶装置６０には、病院構内の地図データが基準データ６００として記憶されている。この基準データ６００は、対比装置７０の要求により対比装置７０へ送られる。また、当該基準データは病院の改築や増築で内部構造が変わったときには、いつでも書換え自由にメモリに記憶されている。
【００４８】
図５に示すように、対比装置７０は、解析装置４０から送られた座標信号４００を受け取ったときには、データ記憶装置６０に対して基準データ６００を送るように要求し、自由に当該基準データを受け取ることができる。
【００４９】
対比装置７０は、前記座標信号４００と基準データ６００を比較し、前期座標信号４００で表された入院患者９００の位置が基準データ６００で表された病院構内のどの位置にあるかを対応させ、入院患者９００が病院構内で患者の立ち入りが禁止されている場所や、他の入院患者の病室にある場合には、ナースステーションに設けられた通知装置８０に対して評価データ７１０を送信する。入院患者９００が特に禁止地域にいない場合には、通知装置８０に対して本評価データ７１０は送られない。
【００５０】
前記評価データ７１０を受けた通知装置８０は、ナースステーションにおいて、通知を行う。この通知は、警告音、警告灯又はその他の警告手段により行うことができる。
【００５１】
当該警告を受けたナースステーションにいるナースや医師は、当該警告を発生した超音波送信機１０を装着した入院患者９００の三次元座標位置やそれに付けられた番号を表示装置５０により確認し、その入院患者９００のいる場所に行って、入院患者９００を保護することが可能となる。
【００５２】
また、本発明の第二の実施形態は、運動選手の個々の関節に超音波送信機１０を取付けることで、運動フォームの計測ができるので、その運動能力の向上に役立つ。例えば、模範となる動作の基準データ６００を予め取得してデータ記憶装置６０に蓄積しておき、この基準データ６００に対して、被測定対象者の動作状態である座標信号４００の三次元座標位置や速度がずれると、通知装置８０による音の強弱や光で被測定対象者自身にわからせるようにすることで、実時間で動作結果のフィードバックが可能となる。これは、何回でも、いわゆる体が覚えこむまでの繰返し訓練が可能となるので、その訓練効率は非常に高い。
【００５３】
また、本発明の第三の実施形態は、被計測対象者の各関節に複数の超音波送信機１０、１０を装着し、それを対応する受信機３０で受信することにより、被計測対象者の各関節の三次元座標位置が判り、これによって、実時間で被計測対象者の運動状態を計測することができ、さらにそれを、表示装置５０にキャラクターデータとして映し出すことも可能である。これは、コンピュータグラフィックス（ＣＧ）の作成をする手段としての座標信号４００を計測する時に、カメラで計測する方式に比べて、速い時間で座標信号４００を取得できる。従来、複数台のカメラで、光を反射するマーカを計測して、ＣＧ用データとして利用していたが、カメラの場合見えないところは、データが無い為、どうしても数学的補間で処理するしか方法がなく、また、個々のマーカの区別も誤認識が多く、非常に非効率になされていた。この方法で、計測すれば、マーカの個別認識は自動ででき、データが取れない場合も少ない為、効率が良い。
【００５４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る超音波による水中の三次元座標位置計測方法と装置によれば、被計測対象物の複数箇所に取付けられ、それぞれ異なる周波数の超音波を送信する超音波送信手段と、超音波送信手段から送信されるそれぞれ異なる周波数の超音波を同期させる同期手段と、超音波送信手段から送信されるそれぞれ異なる周波数の超音波を受信する受信手段と、受信手段により受信した超音波を解析して各超音波送信手段が位置する三次元座標位置を高速で検出する解析手段とを備えて構成されているので、それぞれの超音波送信手段を対応する受信手段で受信することによって、水中の被計測対象物の三次元座標位置及びその運動状態を検出することができ、例えば被計測対象物であるダイバーが危険な水域に入らないように監視したり、その運動状態によりダイバーの生死を判断することができるという効果がある。
【００５５】
また、各超音波送信手段及び受信手段との同期は電波又は光を介して行なわれ、この電波又は光の速度は超音波の速度に比較して遥かに高速に進むので、計測誤差として含まれる割合は非常に小さくできるという効果がある。
【００５６】
また、動作の基準となる基準三次元座標位置データを記録保存する保存手段と、被計測対象物の複数箇所に取付けられた超音波送信手段から送信される各超音波を解析することにより得られた三次元座標位置データと基準三次元座標位置データとを対比してその差を解析する対比手段とをさらに備えて構成されているので、被計測対象物の三次元座標位置データが基準三次元座標位置データに対してどれだけの差があるかを知ることができるという効果がある。
【００５７】
また、対比手段により対比することにより検出された三次元座標位置の差を知らせる通知手段をさらに備えて構成されているので、被計測対象物であるダイバーに知らせることができ、ダイバーはそれに対して早期に自分の位置の確認と修正をすることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る超音波を利用した三次元座標計測装置１のシステム図である。
【図２】本発明に係る超音波を利用した三次元座標計測装置１の超音波送信機１０のブロック図である。
【図３】本発明に係る超音波を利用した三次元座標計測装置１のトリガー装置２０及び受信機３０のブロック図である。
【図４】本発明に係る超音波を利用した三次元座標計測装置１の解析装置４０のブロック図である。
【図５】本発明に係る超音波を利用した三次元座標計測装置１のデータ記憶装置６０及び比較装置７０並びに通知装置８０のブロック図である。
【符号の説明】
１０    超音波送信機
１２    送信要求信号受信部
１４    送信要求信号復調部
１５    原子時計
１６    超音波コントロール部
１７    超音波信号発生部
１８    発信素子
１９    バッテリ
２０    トリガー装置
２２    トリガー信号発信部
３０    受信機
３１    受信素子
３２    超音波検出部
３４    信号制御部
３５    原子時計
３６    トリガー信号受信部
３７    トリガー信号復調部
３８    信号送信部
３９    送信要求信号送信部
４０    解析装置
４２    信号受信部
４４    演算部
４６    信号送信部
５０    表示手段
６０    データ記憶装置
６２    第一記憶メモリ
７０    対比装置
７２    受信部
７４    対比部
７６    入力部
７８    解析部
８０    通知手段
８２    演算部
８４    警告部
１００    送信要求信号
１１０    受信信号
１２０    超音波発生タイミング信号
１３０    超音波制御信号
１４０    超音波発生信号
１５０    超音波
２００    トリガー信号
３００    受信信号
３１０    トリガー処理信号
３２０    タイミング信号
４００    座標信号
６００    基準データ
７００    比較データ
７１０    評価データ
８００    警告信号
９００    被計測対象者
【図１】
2004340881.tif 000003
【図２】
2004340881.tif 000004
【図３】
2004340881.tif 000005
【図４】
2004340881.tif 000006
【図５】
2004340881.tif 000007