(57)【要約】【課題】この発明は、位置ズレ修正時のラック本体の傾き過ぎを防止することができるレールレス移動ラックを提供することを課題とする。【解決手段】ガイドセンサによりガイドに対する位置ズレを検知する（Ｓ４）と、前ズレか後ズレかを判定（Ｓ５）し、制御部が前輪及び後輪の間に回転速度差を与えて位置ズレを修正する（Ｓ６，Ｓ１１）。この位置ズレの修正時、位置ズレが解消されない（Ｓ７，Ｓ１２）うちにガイドに対するラック本体の傾きが所定値θ以上になる（Ｓ８，Ｓ１３）と、制御部は前輪及び後輪を同じ速度で回転させるように車輪駆動機構を制御する（Ｓ９）。そして、位置ズレの修正が完了する（Ｓ１０）と、制御部はガイドに対するラック本体の傾きがなくなるまで前輪及び後輪の間に回転速度差を与えて走行姿勢の修正を行う（Ｓ１５〜Ｓ２２）。【選択図】        図３
2004161405.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行路に沿って配設された直線状のガイドに対して直交する方向に互いに間隔を隔てて配置された前輪及び後輪を車輪駆動機構により駆動してラック本体をガイドに対して平行に走行させると共に、ラック本体がガイドに直交する方向に位置ズレすると前輪及び後輪の間に回転速度差を与えて位置ズレを修正するように車輪駆動機構を制御するレールレス移動ラックにおいて、
ガイドに対するラック本体の傾きを検出する傾き検出手段と、
ラック本体の位置ズレを修正している際に前記傾き検出手段により検出されるラック本体の傾きが所定値以上になると前輪及び後輪を互いに同じ速度で回転させるように車輪駆動機構を制御する制御部と
を備えることを特徴とするレールレス移動ラック。
【請求項２】
前記制御部は、位置ズレの修正が完了するまで前輪及び後輪を互いに同じ速度で回転させ、その後前記傾き検出手段により検出されるラック本体の傾きがなくなるまで前輪及び後輪の間に回転速度差を与えるように車輪駆動機構を制御することを特徴とする請求項１に記載のレールレス移動ラック。
【請求項３】
前記傾き検出手段は、前輪及び後輪の走行距離をそれぞれ測定するエンコーダを含むことを特徴とする請求項１または２に記載のレールレス移動ラック。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、レールレス移動ラックに係り、位置ズレを修正することによりラック本体が直線状のガイドに対して平行に走行路上を走行するようなレールレス移動ラックに関する。
【０００２】
【従来の技術】
倉庫や工場の内部において省スペースを図るために、複数の移動ラックを並置し、これらの移動ラックを例えば電動式で互いに接近／離間するように移動して任意の移動ラックの間に選択的に作業通路を開く移動ラックシステムが用いられている。特に、既設の倉庫に対しては、大がかりなレールの敷設工事が不要なレールレスタイプの移動ラックの使用が好まれている。
【０００３】
従来のこの種のレールレス移動ラックには、走行路に沿って配設された直線状のガイドに直交する方向に互いに間隔を隔てて前輪及び後輪が配置されており、これら前輪及び後輪をモータにより駆動することによりラック本体をガイドに対して平行に走行させている。また、ラック本体の一端には、ガイドに直交する方向のラック本体の位置ズレを検知するガイドセンサが取り付けられており、このセンサが位置ズレを検知すると前輪及び後輪の間に回転速度差を与えてラック本体をガイドに対して傾けることにより位置ズレを修正するようになっている（例えば特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−２６２９４８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、各ラック本体の前端部及び後端部の側縁部には、互いに隣接する移動ラックの間に形成された通路内に作業者が進入することを検知する光電式の進入センサがそれぞれ取り付けられているが、上述のように位置ズレを修正するためにラック本体の前輪及び後輪の間に回転速度差を与え続けると、位置ズレの修正が完了するまでにラック本体がガイドに対して傾き過ぎとなり、進入センサの光軸が外れるおそれがある。その場合、進入センサが誤作動して作業者の進入を検知した状態となり、不必要に移動ラックの移動が停止されたり警報が発されてしまうという問題を生じることとなる。
【０００６】
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、位置ズレ修正時のラック本体の傾き過ぎを防止することができるレールレス移動ラックを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るレールレス移動ラックは、走行路に沿って配設された直線状のガイドに対して直交する方向に互いに間隔を隔てて配置された前輪及び後輪を車輪駆動機構により駆動してラック本体をガイドに対して平行に走行させると共に、ラック本体がガイドに直交する方向に位置ズレすると前輪及び後輪の間に回転速度差を与えて位置ズレを修正するように車輪駆動機構を制御するレールレス移動ラックにおいて、ガイドに対するラック本体の傾きを検出する傾き検出手段と、ラック本体の位置ズレを修正している際に傾き検出手段により検出されるラック本体の傾きが所定値以上になると前輪及び後輪を互いに同じ速度で回転させるように車輪駆動機構を制御する制御部とを備えるものである。
制御部は、位置ズレの修正が完了するまで前輪及び後輪を互いに同じ速度で回転させ、その後傾き検出手段により検出されるラック本体の傾きがなくなるまで前輪及び後輪の間に回転速度差を与えるように車輪駆動機構を制御することが好ましい。
また傾き検出手段は、前輪及び後輪の走行距離をそれぞれエンコーダで測定することによりラック本体の傾きを検出することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１を参照してこの発明の実施の形態に係るレールレス移動ラックを説明する。走行路１１の左右端に一対の固定ラック１３が配置される一方、この走行路１１の後ろ側に走行路１１に沿って形成された直線状の磁気棒からなるガイド１４が埋設されている。左右の固定ラック１３の間には、ガイド１４に対して平行に移動可能に複数台の移動ラック１５が配置されている。
【０００９】
次に、各移動ラック１５の構成を図２に示す。移動ラック１５はラック本体１６を有し、このラック本体１６における前端部１７の右側にはモータ１８により駆動される前輪１９が設置され、同様に、ラック本体１６の後端部２０の右側にはモータ２１により駆動される後輪２２が設置されている。これらのモータ１８及び２１からなる車輪駆動機構は、前輪１９及び後輪２２の回転を互いに独立して駆動する。また、前輪１９の車軸２３及び後輪２２の車軸２４には回転角度により走行距離を測定するエンコーダ２５及び２６がそれぞれ設置されている。一方、ラック本体１６の後端部２０、すなわちガイド１４側には、磁気を利用してガイド１４に対する位置ズレを検知するガイドセンサ２７が設置されている。さらに、モータ１８及び２１、エンコーダ２５及び２６、ガイドセンサ２７が制御部２８に電気的に接続されている。なお、ラック本体１６の左側には従動輪２９及び３０が設けられている。また、モータ１８及び２１、前輪１９及び後輪２２はラック本体１６の左側に配置されていてもよい。さらに、図示されていないが、ラック本体１６の前端部１７及び後端部２０の側縁部には、互いに隣接する移動ラック１５の間に形成された通路内に作業者が進入することを検知する光電式の進入センサがそれぞれ取り付けられている。
【００１０】
ここで、ラック本体１６がガイド１４に接近する方向に位置ズレすることを前ズレとし、逆に、ラック本体１６がガイド１４から遠ざかる方向に位置ズレすることを後ズレとする。
【００１１】
次に、図３のフローチャートを参照してこの実施の形態に係るレールレス移動ラックの動作について説明する。ステップＳ１で移動ラック１５の走行が開始されると、ステップＳ２でエンコーダ２５及び２６のパルスカウントが初期状態にリセットされ、ステップＳ３で移動ラック１５の前輪１９及び後輪２２が例えば１０ｍ／分の互いに等しい通常速で回転するように制御部２８によりモータ１８及び２１からなる車輪駆動機構が制御される。このようにして走行する移動ラック１５においてステップＳ４でガイドセンサ２７によりガイド１４に対する位置ズレがあるか否かを検知する。
【００１２】
ステップＳ４で位置ズレが検知された場合には、さらにステップＳ５でその位置ズレが前ズレか後ズレかを判定する。ここで、図４（ａ）に示されるように、移動ラック１５がガイド１４に対して前ズレしている場合には、制御部２８はステップＳ６で後輪２２をそれまでの通常速としたまま前輪１９を通常速より遅い例えば９ｍ／分の低速で回転するようにモータ１８を制御する。これにより、図４（ｂ）に示されるように、ラック本体１６の後端部２０が前端部１７より先行してラック本体１６がガイド１４に対して傾き、走行するにつれて次第にこの傾きが大きくなる。
【００１３】
続くステップＳ７でラック本体１６の位置ズレが解消されたか否かが判定され、まだ位置ズレしていると判断されると、ステップＳ８で制御部２８は前輪１９及び後輪２２の各車軸２３及び２４に設置されたエンコーダ２５及び２６から出力されるパルス数を比較して回転角度の相対的な差を算出すると共にそれを距離に変換して前輪１９と後輪２２の走行距離の差を求め、この走行距離の差とラック本体１６の長手方向の長さとからガイド１４に対するラック本体１６の傾きを求める。そして、この傾きが所定値θ以上、すなわち、例えばラック本体１６の前輪１９及び後輪２２の走行距離の差がＬ１以上になったか否かが判定される。
【００１４】
ステップＳ８で前輪１９及び後輪２２の走行距離の差がＬ１に満たない場合には、ステップＳ７で位置ズレが解消されたと判定される、あるいはステップＳ８で距離差がＬ１以上になったと判定されるまでステップＳ６〜Ｓ８が繰り返され、前輪１９と後輪２２の間に回転速度差をつけた状態で走行を継続する。そして、ステップＳ７で位置ズレが解消されたと判定されないうちにステップＳ８で走行距離の差がＬ１以上になったと判定されると、ラック本体１６の傾き過ぎを防止するために、ステップＳ９において前輪１９及び後輪２２は再び同じ通常速で駆動される。これにより、図４（ｃ）に示されるように、ラック本体１６がガイド１４に対して斜めに走行し、次第にガイドセンサ２７がガイド１４に接近する。そして、図４（ｄ）に示されるように、ステップＳ１０でラック本体１６の位置ズレが解消されたと制御部２８が判断するまでステップＳ９〜Ｓ１０が繰り返される。
【００１５】
なお、ラック本体１６のガイド１４に対する傾きが所定値θに満たないうちにステップＳ７でラック本体１６の位置ズレが解消されたと判断されると、ステップＳ１４に進み、前輪１９及び後輪２２は再び同じ通常速で駆動される。
【００１６】
また、ステップＳ５において判定される位置ズレが後ズレである場合には、制御部２８はステップＳ１１で前輪１９をそれまでの通常速としたまま後輪２２を通常速より遅い例えば９ｍ／分の低速で回転するようにモータ２１を制御する。これにより、ラック本体１６の前端部１７が後端部２０より先行してラック本体１６がガイド１４に対して傾き、走行するにつれて次第にこの傾きが大きくなる。
【００１７】
続くステップＳ１２でラック本体１６の位置ズレが解消されたか否かが判定され、まだ位置ズレしていると判断されると、ステップＳ１３においてエンコーダ２５及び２６を利用して求められるラック本体１６のガイド１４に対する傾きが所定値θ以上、すなわち、例えばラック本体１６の前輪１９及び後輪２２の走行距離の差がＬ１以上になったか否かが判定される。
【００１８】
ステップＳ１３で前輪１９及び後輪２２の走行距離の差がＬ１に満たない場合には、ステップＳ１２で位置ズレが解消されたと判定される、あるいはステップＳ１３で距離差がＬ１以上になったと判定されるまでステップＳ１１〜Ｓ１３が繰り返され、前輪１９と後輪２２の間に回転速度差をつけた状態で走行を継続する。そして、ステップＳ１２で位置ズレが解消されたと判定されないうちにステップＳ１３で走行距離の差がＬ１以上である場合には、ラック本体１６の傾き過ぎを防止するために、ステップＳ９で前輪１９及び後輪２２は再び同じ通常速で駆動され、これによりラック本体１６がガイド１４に対して斜めに走行し、次第にガイドセンサ２７がガイド１４に接近する。そして、ステップＳ１０でラック本体１６の位置ズレが解消されたと制御部２８が判断するまでステップＳ９〜Ｓ１０が繰り返される。
【００１９】
なお、ラック本体１６のガイド１４に対する傾きが所定値θに満たないうちにステップＳ１２でラック本体１６の位置ズレが解消されたと判断されると、ステップＳ１４に進み、前輪１９及び後輪２２は再び同じ通常速で駆動される。
【００２０】
ステップＳ４でラック本体１６が位置ズレしていないと判断された場合、ステップＳ１０で位置ズレが解消されたと判断された場合、あるいはステップＳ１４でラック本体１６の前輪１９及び後輪２２が同じ通常速で駆動された後は、移動ラック１５の走行姿勢の修正が行われる。まず、ステップＳ１５で制御部２８はエンコーダ２５及び２６から出力されたパルス数により前輪１９及び後輪２２の走行距離の差を求める。この距離差がＬ２以上ある場合には、ステップＳ１６で前輪１９側のエンコーダ２５から出力されたパルス数と後輪２２側のエンコーダ２６から出力されたパルス数とを比較して、これらの大小を判定する。ここで、Ｌ２はＬ１よりも小さい値に設定されている。
【００２１】
前輪１９側のパルス数が後輪２２側のパルス数より多い場合、すなわちラック本体１６の前端部１７が後端部２０に比べて先行してラック本体１６がガイド１４に対し傾いている場合には、制御部２８はステップＳ１７で後輪２２をそれまでの通常速としたまま前輪１９を通常速より遅い例えば９ｍ／分の低速で回転するようにモータ１８を制御する。これにより、移動ラック１５の走行姿勢の修正が開始され、ステップＳ１８でこの修正の影響によりガイド１４に対する位置ズレが生じたか否かを判定し、位置ズレが生じていなければ、ステップＳ１９で前輪１９及び後輪２６の走行距離の差が０ｍｍになったと判定されるまでステップＳ１７〜Ｓ１９を繰り返す。そして、走行距離の差が０ｍｍになると、移動ラック１５がガイド１４に対して正常な走行姿勢になったと判断し、ステップＳ１９からステップＳ４に戻る。なお、ステップＳ１８においてガイド１４に対する位置ズレが認められたら、ステップＳ５に戻って位置ズレの修正が行われる。
【００２２】
一方、ステップＳ１６で後輪２２側のパルス数が前輪１９側のパルス数より多い場合、すなわちラック本体１６の後端部１７が前端部２０に比べてＬ２以上先行してラック本体１６がガイド１４に対し傾いている場合には、制御部２８はステップＳ２０で前輪１９をそれまでの通常速としたまま後輪２２を通常速より遅い例えば９ｍ／分の低速で回転するようにモータ２１を制御する。これにより、移動ラック１５の走行姿勢の修正が開始され、ステップＳ２１でこの修正の影響によりガイド１４に対する位置ズレが生じたか否かを判定し、位置ズレが生じていなければ、ステップＳ２２で前輪１９及び後輪２６の走行距離の差が０ｍｍになったと判定されるまでステップＳ２０〜Ｓ２２を繰り返す。そして、走行距離の差が０ｍｍになると、移動ラック１５がガイド１４に対して正常な走行姿勢になったと判断し、ステップ２２からステップＳ４に戻る。なお、ステップＳ２１においてガイド１４に対する位置ズレが認められたら、ステップＳ５に戻って位置ズレの修正が行われる。
さらに、ステップＳ１５で前輪１９及び後輪２２の走行距離の差がＬ２に満たない場合には、ラック本体１６の走行姿勢を修正する必要がないと判断し、ステップＳ３に戻る。
【００２３】
以上のように、位置ズレの修正時にガイド１４に対するラック本体１６の傾きが所定値θ以上になると制御部２８が前輪１９及び後輪２２を互いに同じ速度で回転させるようにモータ１８及び２１を制御するので、ラック本体１６のガイド１４に対する傾き過ぎが防止される。従って、ラック本体１６の前端部１７と後端部２０の側縁部に取り付けられた進入センサの光軸が外れてこのセンサが誤作動することが防止され、これにより不必要に移動ラック１５の移動が停止されたり警報が発されるという事態が回避される。
【００２４】
なお、図５（ａ）に示されるように、ラック本体１６の前端部１７が後端部２０に比べて先行した状態でラック本体１６が前ズレしている場合には、ステップＳ６で、後輪２２を通常速としつつ前輪１９を通常速より遅い例えば９ｍ／分の低速で回転させることにより、図５（ｂ）及び（ｃ）に示されるように、移動ラック１５が走行するにつれて一旦はさらに前ズレ量が大きくなるが、次第にガイド１４に対するラック本体１６の走行姿勢が変化して前ズレの修正がなされる。この修正が完了する前に、図５（ｄ）に示されるように、後端部２０が前端部１７より先行してラック本体１６がガイド１４に対し所定値θ以上傾くと、ステップＳ９に進み、ラック本体１６の傾き過ぎを防止するように前輪１９及び後輪２２を同じ通常速で駆動する。
【００２５】
また、ラック本体１６の後端部２０が前端部１７に比べて先行した状態でラック本体１６が後ズレしている場合にも、同様に、ステップＳ１１で、前輪１９を通常速としつつ後輪２２を通常速より遅い例えば９ｍ／分の低速で回転させることにより、移動ラック１５が走行するにつれて一旦はさらに後ズレ量が大きくなるが、次第にガイド１４に対するラック本体１６の走行姿勢が変化して後ズレの修正がなされる。この修正が完了する前に、前端部１７が後端部２０より先行してラック本体１６がガイド１４に対し所定値θ以上傾くと、ステップＳ９に進み、ラック本体１６の傾き過ぎを防止するように前輪１９及び後輪２２を同じ通常速で駆動する。
【００２６】
また、上述の実施の形態では、エンコーダから出力されたパルス数から前輪１９及び後輪２２の走行距離の差を求めると共にこの走行距離の差とラック本体１６の長手方向の長さとからガイド１４に対するラック本体１６の傾きを求めていたが、この代わりに、光や電磁波等のビームを使用した位置センサを利用して前輪１９及び後輪２２の走行距離の差を求めてもよく、また、ジャイロメータを利用してガイド１４に対するラック本体１６の傾きを直接検出するようにしてもよい。
また、ステップＳ８及びステップＳ１３の距離差Ｌ１は、ガイドに対するラック本体の傾きが所定値θ以上になるようにラック本体１６の長手方向の長さに応じて変更することができ、また、ステップＳ１５の距離差Ｌ２についても同様にラック本体１６の長手方向の長さに応じて変更することができる。
【００２７】
さらに、上述の実施の形態において、ガイドセンサ２７はガイド１４に直交する方向の位置ズレを検知するものであるので、ラック本体１６の前、後ろ、中央のどこに設置することも可能である。このガイドセンサ２７の設置場所に合せて走行路１１上にガイド１４を設置すればよい。
また、進行方向に対して遅れている車輪を例えば１０ｍ／分の通常速としたまま先行している車輪を通常速より遅い例えば９ｍ／分の低速で駆動する代りに、進行方向に対して先行している車輪を例えば１０ｍ／分の通常速としたまま遅れている車輪を通常速より速い例えば１１ｍ／分の高速で駆動することもできる。
【００２８】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、ガイドに対するラック本体の傾きを検出する傾き検出手段と、ラック本体の位置ズレを修正している際に傾き検出手段により検出されるラック本体の傾きが所定値以上になると前輪及び後輪を互いに同じ速度で回転させるように車輪駆動機構を制御する制御部とを備えたので、ラック本体のガイドに対する傾き過ぎを防止することができ、これにより進入センサの光軸が外れて誤作動することが防止される。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態に係るレールレス移動ラックを示す平面図である。
【図２】実施の形態に係るレールレス移動ラックのラック本体を示す平面図である。
【図３】実施の形態に係るレールレス移動ラックの動作を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態における位置ズレ修正時の態様を示す図である。
【図５】実施の形態における位置ズレ修正時の他の態様を示す図である。
【符号の説明】
１１  走行路、１３  固定ラック、１４  ガイド、１５  移動ラック、１６  ラック本体、１７  前端部、１８，２１  モータ、１９  前輪、２０  後端部、２２  後輪、２５，２６  エンコーダ、２７  ガイドセンサ、２８  制御部。
【図１】
2004161405.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2004161405.tif 000006
【図５】
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