(57)【要約】【課題】様々な道路状況下において、運転者の走行感覚に合致した適切な経路案内を行うことが可能な経路案内装置及び経路案内方法を提供することを目的とする。【解決手段】案内地点へ進入する分岐路上においてこの案内地点から所定距離だけ離間した地点と案内地点とを直線で結ぶ第１仮想ラインと、案内地点から脱出する分岐路上においてこの案内地点から所定距離だけ離間した地点と案内地点とを直線で結ぶ第２仮想ラインとが為す角度を案内地点の案内角度として求め、この案内角度に応じて移動体を案内すべき方向を示す。尚、案内角度が１８０°近傍になる場合には例え実際の道路形態が右曲及び左曲の連続であっても、運転者の走行感覚としては道なりになるので、この際、上記の如き移動体の案内を敢えて実施させないことにより、運転者の走行感覚とのズレを解消した適切な経路案内を実現する。【選択図】　図４
2004077174.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
案内地点での移動体の進行方向を案内する経路案内装置であって、
前記案内地点に連結する複数の分岐路の内の前記移動体の進入路に対応する分岐路及び脱出路に対応する分岐路各々に対応したリンクデータを道路地図を担う地図データから抽出するリンクデータ抽出手段と、
前記リンクデータに基づき前記進入路に対応する分岐路上において前記案内地点から所定距離だけ離間した地点と前記案内地点とを直線で結んだ第１仮想ラインを求める第１仮想ライン取得手段と、
前記リンクデータに基づき前記脱出路に対応する分岐路上において前記案内地点から前記所定距離だけ離間した地点と前記案内地点とを直線で結んだ第２仮想ラインを求める第２仮想ライン取得手段と、
前記第１仮想ラインと前記第２仮想ラインとが為す角度を前記案内地点の案内角度として求める案内角度算出手段と、
前記案内角度に応じて前記移動体を案内する方向を表す内容の音声アナウンスを行う音声アナウンス手段と、を有することを特徴とする経路案内装置。
【請求項２】
前記音声アナウンス手段は、前記案内角度が１８０°を含む所定角度範囲内にある場合には前記音声アナウンスを実施しないことを特徴とする請求項１記載の経路案内装置。
【請求項３】
案内地点での移動体の進行方向を案内する経路案内装置であって、
前記案内地点に連結する複数の分岐路の内の前記移動体の進入路に対応する分岐路及び脱出路に対応する分岐路各々に対応したリンクデータを道路地図を担う地図データから抽出するリンクデータ抽出手段と、
前記リンクデータに基づき前記進入路に対応する分岐路上において前記案内地点から所定距離だけ離間した地点と前記案内地点とを直線で結んだ第１仮想ラインを求める第１仮想ライン取得手段と、
前記リンクデータに基づき前記脱出路に対応する分岐路上において前記案内地点から前記所定距離だけ離間した地点と前記案内地点とを直線で結んだ第２仮想ラインを求める第２仮想ライン取得手段と、
前記第１仮想ラインと前記第２仮想ラインとが為す角度を前記案内地点の案内角度として求める案内角度算出手段と、
前記案内角度が１８０°を含む所定角度範囲外の角度である場合に限り前記案内角度に沿った方向に前記移動体を案内する移動体案内手段と、を有することを特徴とする経路案内装置。
【請求項４】
前記移動体案内手段は、前記案内角度が前記所定角度範囲外の角度である場合には前記案内角度に沿った方向に前記移動体を案内する内容の音声アナウンスを行う一方、前記案内角度が前記所定角度範囲内の角度である場合には前記音声アナウンスを実施しないことを特徴とする請求項３記載の経路案内装置。
【請求項５】
前記移動体案内手段は、前記案内角度が前記所定角度範囲外の角度である場合には前記案内角度に沿った方向を示す進行方向画像を表示する一方、前記案内角度が前記所定角度範囲内の角度である場合には前記進行方向画像の表示を行わないことを特徴とする請求項３記載の経路案内装置。
【請求項６】
案内地点での移動体の進行方向を案内する経路案内方法であって、
前記案内地点に連結する複数の分岐路の内の前記移動体の進入路に対応する分岐路及び脱出路に対応する分岐路各々に対応したリンクデータを道路地図を担う地図データから抽出するリンクデータ抽出行程と、
前記リンクデータに基づき前記進入路に対応する分岐路上において前記案内地点から所定距離だけ離間した地点と前記案内地点とを直線で結んだ第１仮想ラインを求める第１仮想ライン取得行程と、
前記リンクデータに基づき前記脱出路に対応する分岐路上において前記案内地点から前記所定距離だけ離間した地点と前記案内地点とを直線で結んだ第２仮想ラインを求める第２仮想ライン取得行程と、
前記第１仮想ラインと前記第２仮想ラインとが為す角度を前記案内地点の案内角度として求める案内角度算出行程と、
前記案内角度に応じて前記移動体を案内する方向を表す内容の音声アナウンスを行う音声アナウンス行程と、を有することを特徴とする経路案内方法。
【請求項７】
案内地点での移動体の進行方向を案内する経路案内方法であって、
前記案内地点に連結する複数の分岐路の内の前記移動体の進入路に対応する分岐路及び脱出路に対応する分岐路各々に対応したリンクデータを道路地図を担う地図データから抽出するリンクデータ抽出行程と、
前記リンクデータに基づき前記進入路に対応する分岐路上において前記案内地点から所定距離だけ離間した地点と前記案内地点とを直線で結んだ第１仮想ラインを求める第１仮想ライン取得行程と、
前記リンクデータに基づき前記脱出路に対応する分岐路上において前記案内地点から前記所定距離だけ離間した地点と前記案内地点とを直線で結んだ第２仮想ラインを求める第２仮想ライン取得行程と、
前記第１仮想ラインと前記第２仮想ラインとが為す角度を前記案内地点の案内角度として求める案内角度算出行程と、
前記案内角度が１８０°を含む所定角度範囲外の角度である場合に限り前記案内角度に沿った方向に前記移動体を案内する移動体案内行程と、を有することを特徴とする経路案内方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、移動体の進行方向を案内する経路案内装置及び経路案内方法に関する。
【０００２】
【背景技術】
現在、車載ナビゲーション装置が普及している。かかる車載ナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）衛星等を利用して自車両の現在の車両位置を検出する。そして、その車両位置に対応した地図上の位置に車両位置マークを重畳させた地図画像をディスプレイに表示させる。ここで、使用者が目的地を設定すると、車載ナビゲーション装置は、現在の車両位置から目的地までの最適な経路を検索し、これを案内経路として地図画像上に表示する。そして、かかる経路案内動作中において車両が、交差点、分岐点、又は、高速道路のジャンクション等の複数の道路が交わったり分岐している地点等のいわゆる案内地点の手前に差し掛かると、車載ナビゲーション装置は、この案内地点での進行方向を表す画像表示及び音声アナウンスを行う。
【０００３】
例えば、図１（ａ）に示す如き分岐点Ｂにおいて車両（図中の三角印にて示す）を、左方向に案内する際には、車両が分岐点Ｂの手前の地点Ｐに差し掛かかった時点で車載ナビゲーション装置は、斜め左方向を示す進行方向画像をディスプレイに表示させると共に、「斜め左方向です」なる音声アナウンスを行う。ここで、図１（ｂ）に示すように、分岐路Ａ上における分岐点Ｂから僅かな距離ＬＥ（例えば１０ｍ以内）だけ隔てた位置に緩やかに右曲する区間が存在する場合、運転者は、分岐点Ｂに進入する直前に車両を僅かに右折させ、直ちに左折させるべき運転操作を実施する。従って、運転者の走行感覚としては道なりであるにも拘わらず、車載ナビゲーション装置からは斜め左方向への案内が為されるという問題があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上述した如き問題点を含む様々な道路状況下において、運転者の走行感覚に合致した適切な経路案内を行うことが可能な経路案内装置及び経路案内方法を提供することを目的としたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の経路案内装置は、案内地点での移動体の進行方向を案内する経路案内装置であって、前記案内地点に連結する複数の分岐路の内の前記移動体の進入路に対応する分岐路及び脱出路に対応する分岐路各々に対応したリンクデータを道路地図を担う地図データから抽出するリンクデータ抽出手段と、前記リンクデータに基づき前記進入路に対応する分岐路上において前記案内地点から所定距離だけ離間した地点と前記案内地点とを直線で結んだ第１仮想ラインを求める第１仮想ライン取得手段と、前記リンクデータに基づき前記脱出路に対応する分岐路上において前記案内地点から前記所定距離だけ離間した地点と前記案内地点とを直線で結んだ第２仮想ラインを求める第２仮想ライン取得手段と、前記第１仮想ラインと前記第２仮想ラインとが為す角度を前記案内地点の案内角度として求める案内角度算出手段と、前記案内角度に応じて前記移動体を案内する方向を表す内容の音声アナウンスを行う音声アナウンス手段と、を有する。
【０００６】
又、請求項３記載の経路案内装置は、案内地点での移動体の進行方向を案内する経路案内装置であって、前記案内地点に連結する複数の分岐路の内の前記移動体の進入路に対応する分岐路及び脱出路に対応する分岐路各々に対応したリンクデータを道路地図を担う地図データから抽出するリンクデータ抽出手段と、前記リンクデータに基づき前記進入路に対応する分岐路上において前記案内地点から所定距離だけ離間した地点と前記案内地点とを直線で結んだ第１仮想ラインを求める第１仮想ライン取得手段と、前記リンクデータに基づき前記脱出路に対応する分岐路上において前記案内地点から前記所定距離だけ離間した地点と前記案内地点とを直線で結んだ第２仮想ラインを求める第２仮想ライン取得手段と、前記第１仮想ラインと前記第２仮想ラインとが為す角度を前記案内地点の案内角度として求める案内角度算出手段と、前記案内角度が１８０°を含む所定角度範囲外の角度である場合に限り前記案内角度に沿った方向に前記移動体を案内する移動体案内手段と、を有する。
【０００７】
又、請求項６記載の経路案内方法は、案内地点での移動体の進行方向を案内する経路案内方法であって、前記案内地点に連結する複数の分岐路の内の前記移動体の進入路に対応する分岐路及び脱出路に対応する分岐路各々に対応したリンクデータを道路地図を担う地図データから抽出するリンクデータ抽出行程と、前記リンクデータに基づき前記進入路に対応する分岐路上において前記案内地点から所定距離だけ離間した地点と前記案内地点とを直線で結んだ第１仮想ラインを求める第１仮想ライン取得行程と、前記リンクデータに基づき前記脱出路に対応する分岐路上において前記案内地点から前記所定距離だけ離間した地点と前記案内地点とを直線で結んだ第２仮想ラインを求める第２仮想ライン取得行程と、前記第１仮想ラインと前記第２仮想ラインとが為す角度を前記案内地点の案内角度として求める案内角度算出行程と、前記案内角度に応じて前記移動体を案内する方向を表す内容の音声アナウンスを行う音声アナウンス行程と、を有する。
【０００８】
又、請求項７記載の経路案内方法は、案内地点での移動体の進行方向を案内する経路案内方法であって、前記案内地点に連結する複数の分岐路の内の前記移動体の進入路に対応する分岐路及び脱出路に対応する分岐路各々に対応したリンクデータを道路地図を担う地図データから抽出するリンクデータ抽出行程と、前記リンクデータに基づき前記進入路に対応する分岐路上において前記案内地点から所定距離だけ離間した地点と前記案内地点とを直線で結んだ第１仮想ラインを求める第１仮想ライン取得行程と、前記リンクデータに基づき前記脱出路に対応する分岐路上において前記案内地点から前記所定距離だけ離間した地点と前記案内地点とを直線で結んだ第２仮想ラインを求める第２仮想ライン取得行程と、前記第１仮想ラインと前記第２仮想ラインとが為す角度を前記案内地点の案内角度として求める案内角度算出行程と、前記案内角度が１８０°を含む所定角度範囲外の角度である場合に限り前記案内角度に沿った方向に前記移動体を案内する移動体案内行程と、を有する。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。
図２は、本発明による経路案内装置を含む車載ナビゲーション装置の構成を示す図である。
図２において、ＧＰＳ受信機２は、図示せぬＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信することにより自車の現在位置を測位し、この測位によって得られた車両位置測位情報をコントローラ１０に供給する。方位センサ３は、自車の現在の進行方位を検出し、この進行方位を示す自車方位情報をコントローラ１０に供給する。地図データ記憶装置４には、道路地図を担う地図データが予め記録されている例えば磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、又はＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）等の記録媒体が搭載されている。尚、地図データには、道路上に存在する全ての案内地点の種別（三叉路、十字路、五叉路、環状交差路）、存在位置（例えば経度、緯度）を示す案内地点情報が含まれている。地図データ記憶装置４は、コントローラ１０から供給された地図データ読出指令によって指定された地図データを上記記録媒体から読み出し、これをコントローラ１０に供給する。操作装置５は、使用者からの各種キー操作又は音声による操作を受け付け、その操作に対応した操作信号をコントローラ１０に供給する。ディスプレイ装置６は、コントローラ１０から供給された各種画像データに従った画像表示を行う。音声発生装置７は、コントローラ１０から供給された音声アナウンスデータによって表される語句に対応した音声信号を発生してこれをスピーカ７ａに供給する。スピーカ７ａは、かかる音声信号に応じて、上記音声アナウンスデータによって表される語句を音声出力する。
【００１０】
ここで、車両を所望の目的地まで案内させるべく、使用者は操作装置５を用いて目的地の設定を行う。すると、コントローラ１０は、設定された目的地の経度、及び緯度を示す目的地位置情報をメモリ８に記憶する。
そして、コントローラ１０は、内蔵ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）に記憶されている経路案内プログラムに従って以下の如き経路案内制御を実行する。
【００１１】
先ず、コントローラ１０は、ＧＰＳ受信機２及び方位センサ３各々から供給された車両位置測位情報及び自車方位情報に基づいて現在の車両位置を算出する。次に、コントローラ１０は、地図データ記憶装置４に搭載されている記憶媒体から、上記車両位置を含む所定範囲内の地域に対応した地図データを読み出す。次に、コントローラ１０は、車両の現在位置から上記目的地までの経路の候補を複数検索し、この中から最適な経路（例えば走行距離又は走行時間が最短な経路）を案内経路として求める。次に、コントローラ１０は、上記地図データによって表される地図上に存在する全ての案内地点に関する案内地点情報を上記地図データから抽出してメモリ８に記憶する。次に、コントローラ１０は、上記地図データによって表される地図上における上記車両位置に該当する位置に車両位置マークを重畳させ、かつ上記案内経路に該当する部分を赤色にて表す地図画像データを生成し、これをディスプレイ装置６に供給する。これにより、ディスプレイ装置６の画面上には、図３に示す如く、現在の車両位置に相当する位置に車両位置マークＭＣが付され、更に案内経路に該当する道路上が赤色（太線にて示す）にて識別された地図画像が表示される。
【００１２】
尚、上述した如き経路案内制御の実行中において、コントローラ１０は、図４に示す如き方向指示サブルーチンを所定周期毎に繰り返し実行する。
図４において、先ず、コントローラ１０は、上記案内地点情報に基づき、現在の車両位置から所定距離隔てた進行方向前方に、交差点、分岐点、又は高速道路のジャンクション等の複数の道路が交わったり分岐している地点、いわゆる案内地点が存在するか否かを判定する（ステップＳ１）。ステップＳ１において、進行方向前方に案内地点が存在しないと判定されたら、コントローラ１０は、この方向指示サブルーチンを抜けて、上述した如き経路案内制御の実行に戻る。一方、ステップＳ１において案内地点が存在すると判定されたら、コントローラ１０は、案内角度演算サブルーチンの実行に移る（ステップＳ２）。
【００１３】
図５は、案内角度演算サブルーチンを示す図である。
図５において、コントローラ１０は、先ず、上記案内経路に従って車両が案内地点に進入する際の進入分岐路及びこの案内地点から脱出する際の脱出分岐路各々に対応したリンクデータを上記地図データから抽出する（ステップＳ１０３）。例えば、図６に示す状態では、車両（ＭＣにて示す）が案内地点としての分岐点Ｂに進入する際の進入分岐路Ａと、分岐点Ｂから脱出する際の脱出分岐路Ｃの各々に対応したリンクデータが抽出される。次に、コントローラ１０は、案内地点から所定距離Ｌだけ離間した進入分岐路上の位置を第１地点ＰｉとしてレジスタＲＣ１に記憶する（ステップＳ１０４）。次に、コントローラ１０は上記第１地点Ｐｉと案内地点とを直線で結ぶラインを第１仮想ラインＬ１とし、この第１仮想ラインＬ１を表すリンクデータをレジスタＲＡに記憶する（ステップＳ１０５）。次に、コントローラ１０は、案内地点から所定距離Ｌだけ離間した脱出岐路上の位置を第２地点ＰｏとしてレジスタＲＣ２に記憶する（ステップＳ１０６）。尚、第１地点Ｐｉ及び案内地点間の距離（第２地点Ｐｏ及び案内地点間の距離）である所定距離Ｌは、例えば１００ｍ以内の距離である。次に、コントローラ１０は、第２地点Ｐｏと案内地点とを直線で結ぶラインを第２仮想ラインＬ２とし、この第２仮想ラインＬ２を表すリンクデータをレジスタＲＢに記憶する（ステップＳ１０７）。次に、コントローラ１０は、上記レジスタＲＡ及びＲＢ各々に記憶されている第１仮想ラインＬ１及び第２仮想ラインＬ２が為す角度を案内角度θＡＮとして得る（ステップＳ１０８）。
【００１４】
上記ステップＳ１０８の実行後、コントローラ１０は、図５に示す案内角度演算サブルーチンを抜けて図４に示すステップＳ３の実行に移る。すなわち、コントローラ１０は、案内角度θＡＮが図７に示す如き角度θ１よりも小であるか否かを判定する（ステップＳ３）。ステップＳ３にて案内角度θＡＮが角度θ１よりも小であると判定されると、コントローラ１０は、右方向手前に車両を誘導する図８（ａ）に示す如き進行方向画像ＫＤを表示させるべき指令をディスプレイ装置６に供給する（ステップＳ４０）。ステップＳ４０の実行により、図３に示す如くディスプレイ装置６の画面上に表示されている地図画像上の所望の位置に、図８（ａ）に示す如き右方向手前に車両を誘導する進行方向画像ＫＤが重畳表示される。次に、コントローラ１０は、アナウンスデータメモリから、「手前右方向です」なる音声語句を表す音声アナウンスデータを読み出し、これを音声発生装置７に供給する（ステップＳ４）。ステップＳ４の実行により、スピーカ７ａから「手前右方向です」なる音声アナウンスが為される。
【００１５】
又、上記ステップＳ３において案内角度θＡＮが角度θ１よりも小ではないと判定されると、次にコントローラ１０は、案内角度θＡＮが図７に示す如き角度θ２よりも小であるか否かを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ５において案内角度θＡＮが角度θ２よりも小であると判定されると、コントローラ１０は、右方向に車両を誘導する図８（ｂ）に示す如き進行方向画像ＫＤを表示させるべき指令をディスプレイ装置６に供給する（ステップＳ６０）。ステップＳ６０の実行により、図３に示す如くディスプレイ装置６の画面上に表示されている地図画像上の所望の位置に、図８（ｂ）に示す如き右方に車両を誘導する進行方向画像ＫＤが重畳表示される。次に、コントローラ１０は、アナウンスデータメモリから、「右方向です」なる音声語句を表す音声アナウンスデータを読み出し、これを音声発生装置７に供給する（ステップＳ６）。ステップＳ６の実行により、スピーカ７ａから「右方向です」なる音声アナウンスが為される。
【００１６】
又、上記ステップＳ５において案内角度θＡＮが角度θ２よりも小ではないと判定されると、次にコントローラ１０は、案内角度θＡＮが図７に示す如き角度θ３よりも小であるか否かを判定する（ステップＳ７）。ステップＳ７において案内角度θＡＮが角度θ３よりも小であると判定されると、コントローラ１０は、斜め右方向に車両を誘導する図８（ｃ）に示す如き進行方向画像ＫＤを表示させるべき指令をディスプレイ装置６に供給する（ステップＳ８０）。ステップＳ８０の実行により、図３に示す如くディスプレイ装置６の画面上に表示されている地図画像上の所望の位置に、図８（ｃ）に示す如き右方に車両を誘導する進行方向画像ＫＤが重畳表示される。次に、コントローラ１０は、アナウンスデータメモリから、「斜め右方向です」なる音声語句を表す音声アナウンスデータを読み出し、これを音声発生装置７に供給する（ステップＳ８）。ステップＳ８の実行により、スピーカ７ａから「斜め右方向です」なる音声アナウンスが為される。
【００１７】
又、上記ステップＳ７において案内角度θＡＮが角度θ３よりも小ではないと判定されると、次にコントローラ１０は、案内角度θＡＮが１８０°であるか否かを判定する（ステップＳ９）。ステップＳ９において案内角度θＡＮが１８０°であると判定されると、コントローラ１０は、直進方向に車両を誘導する図８（ｄ）に示す如き進行方向画像ＫＤを表示させるべき指令をディスプレイ装置６に供給する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００の実行により、図３に示す如くディスプレイ装置６の画面上に表示されている地図画像上の所望の位置に、図８（ｄ）に示す如き直進方向に車両を誘導する進行方向画像ＫＤが重畳表示される。次に、コントローラ１０は、アナウンスデータメモリから、「直進方向です」なる音声語句を表す音声アナウンスデータを読み出し、これを音声発生装置７に供給する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０の実行により、スピーカ７ａから「直進方向です」なる音声アナウンスが為される。
【００１８】
又、上記ステップＳ９において案内角度θＡＮが１８０°ではないと判定されると、コントローラ１０は、案内角度θＡＮが図７に示す如き角度θ４よりも小であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において案内角度θＡＮが角度θ４よりも小であると判定されると、コントローラ１０は、アナウンスデータメモリから、「道なりに走行してください」なる音声語句を表す音声アナウンスデータを読み出し、これを音声発生装置７に供給する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２の実行により、スピーカ７ａから「道なりに走行してください」なる音声アナウンスが為される。
【００１９】
又、上記ステップＳ１１において案内角度θＡＮが角度θ４よりも小ではないと判定されると、次にコントローラ１０は、案内角度θＡＮが図７に示す如き角度θ５よりも小であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３において案内角度θＡＮが角度θ５よりも小であると判定されると、コントローラ１０は、斜め左向に車両を誘導する図８（ｅ）に示す如き進行方向画像ＫＤを表示させるべき指令をディスプレイ装置６に供給する（ステップＳ１４０）。ステップＳ１４０の実行により、図３に示す如くディスプレイ装置６の画面上に表示されている地図画像上の所望の位置に、図８（ｅ）に示す如き斜め左方向に車両を誘導する進行方向画像ＫＤが重畳表示される。次に、コントローラ１０は、アナウンスデータメモリから、「斜め左方向です」なる音声語句を表す音声アナウンスデータを読み出し、これを音声発生装置７に供給する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４の実行により、スピーカ７ａから「斜め左方向です」なる音声アナウンスが為される。
【００２０】
又、上記ステップＳ１３において案内角度θＡＮが角度θ５よりも小ではないと判定されると、次にコントローラ１０は、案内角度θＡＮが図７に示す如き角度θ６よりも小であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５において案内角度θＡＮが角度θ６よりも小であると判定されると、コントローラ１０は、左向に車両を誘導する図８（ｆ）に示す如き進行方向画像ＫＤを表示させるべき指令をディスプレイ装置６に供給する（ステップＳ１６０）。ステップＳ１６０の実行により、図３に示す如くディスプレイ装置６の画面上に表示されている地図画像上の所望の位置に、図８（ｆ）に示す如き左方向に車両を誘導する進行方向画像ＫＤが重畳表示される。次に、コントローラ１０は、アナウンスデータメモリから、「左方向です」なる音声語句を表す音声アナウンスデータを読み出し、これを音声発生装置７に供給する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６の実行により、スピーカ７ａから「左方向です」なる音声アナウンスが為される。
【００２１】
又、上記ステップＳ１５において案内角度θＡＮが角度θ６よりも小ではないと判定されると、コントローラ１０は、左手前方向に車両を誘導する図８（ｇ）に示す如き進行方向画像ＫＤを表示させるべき指令をディスプレイ装置６に供給する（ステップＳ１７０）。ステップＳ１７０の実行により、図３に示す如くディスプレイ装置６の画面上に表示されている地図画像上の所望の位置に、図８（ｇ）に示す如き左手前方向に車両を誘導する進行方向画像ＫＤが重畳表示される。次に、コントローラ１０は、アナウンスデータメモリから、「手前左方向です」なる音声語句を表す音声アナウンスデータを読み出し、これを音声発生装置７に供給する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７の実行により、スピーカ７ａから「左方向です」なる音声アナウンスが為される。
【００２２】
尚、上記角度θ１〜θ６は、例えば図７に示す如く、
θ１＜９０°＜θ２＜θ３＜１８０°＜θ４＜θ５＜２７０°＜θ６
なる大小関係を有する。
上記ステップＳ４、Ｓ６、Ｓ８、Ｓ１０、Ｓ１２、Ｓ１４、Ｓ１６又はＳ１７の実行後、コントローラ１０は、図４に示す如き方向指示サブルーチンを抜けて、前述した如き経路案内制御の実行に戻る。
【００２３】
このように、上記方向指示サブルーチンにおいては、車両が案内地点の手前に差し掛かる度に、先ず、車両がこの案内地点に進入する際に走行する進入分岐路、及び車両がこの案内地点を脱出する際に走行する脱出分岐路の各々に対応したリンクデータを取得する。次に、例えば図６に示す如き案内地点としての分岐点Ｂから所定距離Ｌだけ離間した進入分岐路Ａ上の位置に第１地点Ｐｉ、分岐点Ｂから所定距離Ｌだけ離間した脱出分岐路Ｃ上の位置に第２地点Ｐｏを夫々想定する。そして、分岐点Ｂ及び第１地点Ｐｉ間を直線で結ぶ第１仮想ラインＬ１と、分岐点Ｂ及び第２地点Ｐｏ間を直線で結ぶ第２仮想ラインＬ２とが為す角度を案内角度θＡＮとして求めるのである。
【００２４】
この際、案内角度θＡＮが図７に示す如き角度θ１（θ１＜９０°）よりも小である場合には、車両を右手前方向に誘導すべき進行方向画像を表示すると共に、「手前右方向です」なる音声案内を行う。又、案内角度θＡＮが角度θ１よりも大でありかつ図７に示す如き角度θ２（９０°＜θ２）よりも小である場合には、車両を右方向に誘導すべき進行方向画像を表示すると共に、「右方向です」なる音声案内を行う。又、案内角度θＡＮが角度θ２よりも大でありかつ図７に示す如き角度θ３（θ３＜１８０°）よりも小である場合には、車両を斜め右方向に誘導すべき進行方向画像を表示すると共に、「斜め右方向です」なる音声案内を行う。又、案内角度θＡＮが１８０°である場合には、車両を直進方向に誘導すべき進行方向画像を表示すると共に、「直進方向です」なる音声案内を行う。又、案内角度θＡＮが角度θ３よりも大でありかつ図７に示す如き角度θ４（１８０°＜θ４）よりも小である、すなわち案内角度θＡＮが１８０°近傍の角度となる場合には、「道なりに走行してください」なる音声案内を行う。又、案内角度θＡＮが角度θ４よりも大でありかつ図７に示す如き角度θ５（θ５＜２７０°）よりも小である場合には、車両を斜め左方向に誘導すべき進行方向画像を表示すると共に、「左斜方向です」なる音声案内を行う。又、案内角度θＡＮが角度θ５よりも大でありかつ図７に示す如き角度θ６（２７０°＜θ６）よりも小である場合には、車両を左方向に誘導すべき進行方向画像を表示すると共に、「左方向です」なる音声案内を行う。又、案内角度θＡＮが角度θ６よりも大である場合には、車両を左方向手前に誘導すべき進行方向画像を表示すると共に、「手前左方向です」なる音声案内を行うのである。
【００２５】
要するに、先ず、案内地点の進入路及び脱出路各々上において案内地点から所定距離だけ離間した地点を想定し、これら２つの地点各々と上記案内地点とを直線で結んだライン同士の為す角度を案内角度として求める。そして、この案内角度に応じた方向に移動体を案内する内容の音声アナウンス及び画像表示を行うようにしたのである。
【００２６】
ここで、例えば図１（ｂ）の如き、車両が進入する直前に緩やかに右曲する区間が存在する分岐点Ｂを左折させる場合、運転者は、この案内地点に進入する直前に車両を僅かに右折させ、直ちに左折させるべき運転操作を実施することになる。この際、車両の進行方向としてはほぼ直線であり、運転者は車両を道なりに走行させていると感じる。一方、このような分岐点Ｂを左斜め方向に誘導する場合、上記案内角度θＡＮはθ３〜θ４なる角度範囲内（θ３＜１８０°＜θ４）、いわゆる１８０°近傍の角度となる。よって、図４に示すステップＳ１２が実行され、車載ナビゲーション装置は「道なりに走行してください」なる音声案内を実行することになる。尚、この間、図８（ａ）〜図８（ｇ）に示す如き進行方向画像の表示は為されない。つまり、右方向への案内の直後に左方向への案内が為されるが如き運転者の走行感覚とは合致しない進行方向画像の表示を実施しないようにして、運転者の走行感覚とのずれを解消したのである。
【００２７】
従って、上述した如き案内地点での経路案内によれば、運転者の走行感覚に一致した適切な案内が為されるのである。
尚、上記実施例においては、案内角度θＡＮが１８０°近傍の所定の角度範囲内（θ３より大でありθ４より小なる角度範囲）にある場合には、「道なりに走行してください」なる音声アナウンスを実施するようにしているが、この音声アナウンスをも行わないようにしても良い。
【００２８】
図９は、かかる点に鑑みて為された方向指示サブルーチンの他の一例を示す図である。
尚、図９の方向指示サブルーチンは、図４の方向指示サブルーチンのステップＳ９、Ｓ１０、Ｓ１２、及びＳ１００を削除したものであり、その他のステップ各々の動作は図４に示すものと同一である。つまり、ステップＳ１１において案内角度θＡＮが角度θ３よりも大でありかつθ４よりも小であると判定された場合には進行方向画像の表示のみならず音声アナウンスをも実施させないようにしたのである。
【００２９】
要するに、案内角度θＡＮが１８０°近傍となる所定角度範囲（θ３〜θ４）内になる場合には音声及び進行方向画像による案内を敢えて実施させないことにより、実際の道路形態と運転者の走行感覚とのずれを解消した適切な案内を行うのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】案内地点の形態の一例を示す図である。
【図２】経路案内装置を含む車載ナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図３】ディスプレイ６に表示される地図画像の一例を示す図である。
【図４】方向指示サブルーチンを示す図である。
【図５】案内角度演算サブルーチンを示す図である。
【図６】案内地点の案内角度θＡＮの算出方法を説明する為の図である。
【図７】音声アナウンスの選択基準となる角度θ１〜θ６の対応関係を示す図である。
【図８】進行方向画像の一例を示す図である。
【図９】方向指示サブルーチンの他の一例を示す図である。
【符号の説明】
２　ＧＰＳ受信機
４　地図データ記憶装置
６　ディスプレイ装置
７　音声発生装置
１０　コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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