(57)【要約】【課題】地図情報を自動的に更新することにより、地図情報を常に最新のものに維持することを可能にする情報処理装置を提供する。【解決手段】情報処理装置１０１は、地図情報を格納する格納手段２０５と、ランドマークを検出するランドマーク検出手段６０３と、検出されたランドマークの位置を推定する推定手段６０５と、推定された位置を含む所定の範囲内に、検出されたランドマークに対応する地図上のランドマークが存在するか否かを判定する判定手段６０５と、検出されたランドマークに対応する地図上のランドマークが存在しないと判定された場合には、検出されたランドマークを地図に追加するように地図情報を更新するためのランドマーク情報を生成するランドマーク情報生成手段６０５と、ランドマーク情報をセンタ装置１０２に送信する送信手段２０７とを備えている。【選択図】　図６
2004045051.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体とともに移動可能な情報処理装置であって、
道路およびランドマークを含む地図を示す地図情報を格納する格納手段と、
前記移動体の周囲に存在するランドマークを検出するランドマーク検出手段と、
前記検出されたランドマークの位置を推定する推定手段と、
前記推定された位置を含む所定の範囲内に、前記検出されたランドマークに対応する前記地図上のランドマークが存在するか否かを判定する判定手段と、
前記検出されたランドマークに対応する前記地図上のランドマークが存在しないと判定された場合には、前記検出されたランドマークを前記地図に追加するように前記地図情報を更新するためのランドマーク情報を生成するランドマーク情報生成手段と、
前記ランドマーク情報をセンタ装置に送信する送信手段と
を備えた、情報処理装置。
【請求項２】
前記ランドマーク情報は、前記地図情報を更新するタイミングに関連する情報を含む、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記情報処理装置は、前記地図情報を更新するための道路情報を生成する道路情報生成手段をさらに備えており、
前記ランドマーク情報と前記道路情報とは互いに異なる識別子を有している、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記情報処理装置は、更新された地図情報を前記センタ装置から受信する受信手段をさらに備えている、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
移動体とともに移動可能な情報処理装置であって、
道路およびランドマークを含む地図を示す地図情報を格納する格納手段と、
前記地図上の所定の範囲内に、所定の日時より過去の日時を示す日時情報を有するランドマークが存在するか否かを判定する判定手段と、
前記地図上の所定の範囲内に、所定の日時より過去の日時を示す日時情報を有するランドマークが存在すると判定された場合には、前記ランドマークが実際に存在するか否かを確認する確認手段と、
前記ランドマークが実際に存在することが確認された場合には、前記ランドマークの存在を確認したことを示すランドマーク情報を生成するランドマーク情報生成手段と、
前記ランドマーク情報をセンタ装置に送信する送信手段と
を備えた、情報処理装置。
【請求項６】
前記ランドマーク情報は、前記地図情報を更新するタイミングに関連する情報を含む、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記情報処理装置は、前記地図情報を更新するための道路情報を生成する道路情報生成手段をさらに備えており、
前記ランドマーク情報と前記道路情報とは互いに異なる識別子を有している、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記情報処理装置は、更新された地図情報を前記センタ装置から受信する受信手段をさらに備えている、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項９】
移動体とともに移動可能な情報処理装置と、センタ装置とを備えた情報処理システムであって、
前記情報処理装置は、
道路およびランドマークを含む地図を示す第１の地図情報を格納する第１の格納手段と、
前記移動体の周囲に存在するランドマークを検出するランドマーク検出手段と、
前記検出されたランドマークの位置を推定する推定手段と、
前記推定された位置を含む所定の範囲内に、前記検出されたランドマークに対応する前記地図上のランドマークが存在するか否かを判定する判定手段と、
前記検出されたランドマークに対応する前記地図上のランドマークが存在しないと判定された場合には、前記検出されたランドマークを前記地図に追加するように前記地図情報を更新するためのランドマーク情報を生成するランドマーク情報生成手段と、
前記ランドマーク情報を前記センタ装置に送信する送信手段と
を含み、
前記センタ装置は、
第２の地図情報を格納する第２の格納手段と、
前記送信手段によって送信された前記ランドマーク情報を受信する受信手段と、
前記ランドマーク情報に基づいて前記第２の地図情報を更新するランドマーク情報更新手段と
を含む、情報処理システム。
【請求項１０】
前記情報処理装置は、画像データを出力するカメラをさらに含み、
前記ランドマーク情報生成手段は、前記画像データが付加されたランドマーク情報を生成し、
前記センタ装置は、前記ランドマーク情報に基づいて前記第２の地図情報を更新する前に、前記第２の地図情報の更新が適切か否かを人が確認することを可能にする更新情報確認手段をさらに含む、請求項９に記載の情報処理システム。
【請求項１１】
前記センタ装置は、ユーザー情報を管理するユーザー情報管理手段と、前記ユーザー情報に基づいて課金する課金手段とをさらに含み、
前記ランドマーク情報更新手段は、前記ランドマーク情報を提供したユーザーに報酬を与えるように前記ユーザー情報管理手段に指示する、請求項９に記載の情報処理システム。
【請求項１２】
移動体とともに移動可能な情報処理装置と、センタ装置とを備えた情報処理システムであって、
前記情報処理装置は、
道路およびランドマークを含む地図を示す第１の地図情報を格納する第１の格納手段と、
前記地図上の所定の範囲内に、所定の日時より過去の日時を示す日時情報を有するランドマークが存在するか否かを判定する判定手段と、
前記地図上の所定の範囲内に、所定の日時より過去の日時を示す日時情報を有するランドマークが存在すると判定された場合には、前記ランドマークが実際に存在するか否かを確認する確認手段と、
前記ランドマークが実際に存在することが確認された場合には、前記ランドマークの存在を確認したことを示すランドマーク情報を生成するランドマーク情報生成手段と、
前記ランドマーク情報を前記センタ装置に送信する送信手段と
を含み、
前記センタ装置は、
第２の地図情報を格納する第２の格納手段と、
前記送信手段によって送信された前記ランドマーク情報を受信する受信手段と、
前記ランドマーク情報に基づいて前記第２の地図情報を更新するランドマーク情報更新手段と
を含む、情報処理システム。
【請求項１３】
前記情報処理装置は、画像データを出力するカメラをさらに含み、
前記ランドマーク情報生成手段は、前記画像データが付加されたランドマーク情報を生成し、
前記センタ装置は、前記ランドマーク情報に基づいて前記第２の地図情報を更新する前に、前記第２の地図情報の更新が適切か否かを人が確認することを可能にする更新情報確認手段をさらに含む、請求項１２に記載の情報処理システム。
【請求項１４】
前記センタ装置は、ユーザー情報を管理するユーザー情報管理手段と、前記ユーザー情報に基づいて課金する課金手段とをさらに含み、
前記ランドマーク情報更新手段は、前記ランドマーク情報を提供したユーザーに報酬を与えるように前記ユーザー情報管理手段に指示する、請求項１２に記載の情報処理システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、情報処理装置および情報処理装置とセンタ装置とを備えた情報処理システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
目的地を入力すると、現在位置から目的地までの最適経路を特定し、運転者がその最適経路に沿って車を容易に運転できるように画像または音声を用いて運転者をナビゲートするカーナビゲーション装置が普及している。
【０００３】
カーナビゲーション装置は、カーナビゲーション装置内のメモリに格納された地図情報に基づいて運転者をナビゲートする。従って、運転者を正しくナビゲートするためには、カーナビゲーション装置内のメモリに格納された地図情報が常に最新のものであることが必要となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、実際には、カーナビゲーション装置の出荷後に、新しい道路が建設されたり、新しいランドマークが設置されたりするために、カーナビゲーション装置内のメモリに格納された地図情報が常に最新のものであるとは限らないという課題があった。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、地図情報を自動的に更新することにより、地図情報を常に最新のものに維持することを可能にする情報処理装置、その情報処理装置とセンタ装置とを備えた情報処理システムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の情報処理装置は、移動体とともに移動可能な情報処理装置であって、道路およびランドマークを含む地図を示す地図情報を格納する格納手段と、前記移動体の周囲に存在するランドマークを検出するランドマーク検出手段と、前記検出されたランドマークの位置を推定する推定手段と、前記推定された位置を含む所定の範囲内に、前記検出されたランドマークに対応する前記地図上のランドマークが存在するか否かを判定する判定手段と、前記検出されたランドマークに対応する前記地図上のランドマークが存在しないと判定された場合には、前記検出されたランドマークを前記地図に追加するように前記地図情報を更新するためのランドマーク情報を生成するランドマーク情報生成手段と、前記ランドマーク情報をセンタ装置に送信する送信手段とを備えており、これにより、上記目的が達成される。
【０００７】
前記ランドマーク情報は、前記地図情報を更新するタイミングに関連する情報を含んでいてもよい。
【０００８】
前記情報処理装置は、前記地図情報を更新するための道路情報を生成する道路情報生成手段をさらに備えており、前記ランドマーク情報と前記道路情報とは互いに異なる識別子を有していてもよい。
【０００９】
前記情報処理装置は、更新された地図情報を前記センタ装置から受信する受信手段をさらに備えていてもよい。
【００１０】
本発明の他の情報処理装置は、移動体とともに移動可能な情報処理装置であって、道路およびランドマークを含む地図を示す地図情報を格納する格納手段と、前記地図上の所定の範囲内に、所定の日時より過去の日時を示す日時情報を有するランドマークが存在するか否かを判定する判定手段と、前記地図上の所定の範囲内に、所定の日時より過去の日時を示す日時情報を有するランドマークが存在すると判定された場合には、前記ランドマークが実際に存在するか否かを確認する確認手段と、前記ランドマークが実際に存在することが確認された場合には、前記ランドマークの存在を確認したことを示すランドマーク情報を生成するランドマーク情報生成手段と、前記ランドマーク情報をセンタ装置に送信する送信手段とを備えており、これにより、上記目的が達成される。
【００１１】
前記ランドマーク情報は、前記地図情報を更新するタイミングに関連する情報を含んでいてもよい。
【００１２】
前記情報処理装置は、前記地図情報を更新するための道路情報を生成する道路情報生成手段をさらに備えており、前記ランドマーク情報と前記道路情報とは互いに異なる識別子を有していてもよい。
【００１３】
前記情報処理装置は、更新された地図情報を前記センタ装置から受信する受信手段をさらに備えていてもよい。
【００１４】
本発明の情報処理システムは、移動体とともに移動可能な情報処理装置と、センタ装置とを備えた情報処理システムであって、前記情報処理装置は、道路およびランドマークを含む地図を示す第１の地図情報を格納する第１の格納手段と、前記移動体の周囲に存在するランドマークを検出するランドマーク検出手段と、前記検出されたランドマークの位置を推定する推定手段と、前記推定された位置を含む所定の範囲内に、前記検出されたランドマークに対応する前記地図上のランドマークが存在するか否かを判定する判定手段と、前記検出されたランドマークに対応する前記地図上のランドマークが存在しないと判定された場合には、前記検出されたランドマークを前記地図に追加するように前記地図情報を更新するためのランドマーク情報を生成するランドマーク情報生成手段と、前記ランドマーク情報を前記センタ装置に送信する送信手段とを含み、前記センタ装置は、第２の地図情報を格納する第２の格納手段と、前記送信手段によって送信された前記ランドマーク情報を受信する受信手段と、前記ランドマーク情報に基づいて前記第２の地図情報を更新するランドマーク情報更新手段とを含み、これにより、上記目的が達成される。
【００１５】
前記情報処理装置は、画像データを出力するカメラをさらに含み、前記ランドマーク情報生成手段は、前記画像データが付加されたランドマーク情報を生成し、前記センタ装置は、前記ランドマーク情報に基づいて前記第２の地図情報を更新する前に、前記第２の地図情報の更新が適切か否かを人が確認することを可能にする更新情報確認手段をさらに含んでいてもよい。
【００１６】
前記センタ装置は、ユーザー情報を管理するユーザー情報管理手段と、前記ユーザー情報に基づいて課金する課金手段とをさらに含み、前記ランドマーク情報更新手段は、前記ランドマーク情報を提供したユーザーに報酬を与えるように前記ユーザー情報管理手段に指示してもよい。
【００１７】
本発明の他の情報処理システムは、移動体とともに移動可能な情報処理装置と、センタ装置とを備えた情報処理システムであって、前記情報処理装置は、道路およびランドマークを含む地図を示す第１の地図情報を格納する第１の格納手段と、前記地図上の所定の範囲内に、所定の日時より過去の日時を示す日時情報を有するランドマークが存在するか否かを判定する判定手段と、前記地図上の所定の範囲内に、所定の日時より過去の日時を示す日時情報を有するランドマークが存在すると判定された場合には、前記ランドマークが実際に存在するか否かを確認する確認手段と、前記ランドマークが実際に存在することが確認された場合には、前記ランドマークの存在を確認したことを示すランドマーク情報を生成するランドマーク情報生成手段と、前記ランドマーク情報を前記センタ装置に送信する送信手段とを含み、前記センタ装置は、第２の地図情報を格納する第２の格納手段と、前記送信手段によって送信された前記ランドマーク情報を受信する受信手段と、前記ランドマーク情報に基づいて前記第２の地図情報を更新するランドマーク情報更新手段とを含み、これにより、上記目的が達成される。
【００１８】
前記情報処理装置は、画像データを出力するカメラをさらに含み、前記ランドマーク情報生成手段は、前記画像データが付加されたランドマーク情報を生成し、前記センタ装置は、前記ランドマーク情報に基づいて前記第２の地図情報を更新する前に、前記第２の地図情報の更新が適切か否かを人が確認することを可能にする更新情報確認手段をさらに含んでいてもよい。
【００１９】
前記センタ装置は、ユーザー情報を管理するユーザー情報管理手段と、前記ユーザー情報に基づいて課金する課金手段とをさらに含み、前記ランドマーク情報更新手段は、前記ランドマーク情報を提供したユーザーに報酬を与えるように前記ユーザー情報管理手段に指示してもよい。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。
【００２１】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１の情報処理システム１００の構成の一例を示す。
【００２２】
情報処理システム１００は、移動体とともに移動可能な情報処理装置１０１と、センタ装置１０２とを含む。本明細書では、「移動体」とは、自力または他力により移動可能な任意の物体をいう。移動体は、典型的には、車両である。この場合には、情報処理装置１０１は車両などの移動体に搭載され得る。あるいは、移動体は、人であってもよい。この場合には、情報処理装置１０１は人が携帯することによって人とともに移動するものとする。情報処理装置１０１は、人が携帯可能な携帯機器（携帯電話、ＰＤＡなど）に搭載されていてもよい。
【００２３】
情報処理装置１０１は、現実世界の状況と情報処理装置１０１に格納された地図情報との相違（例えば、道路が追加されたことや、ガソリンスタンドなどのランドマークの有無）を検出し、その検出結果に基づいてセンタ装置１０２に格納された地図情報を更新するための更新情報を生成し、その更新情報をセンタ装置１０２に送信する。
【００２４】
センタ装置１０２は、情報処理装置１０１から更新情報を受信し、その受信された更新情報に基づいてセンタ装置１０２に格納された地図情報を更新する。
【００２５】
センタ装置１０２は、複数の情報処理装置１０１から複数の更新情報を受信可能なように構成されている。センタ装置１０２は、その受信された複数の更新情報に基づいてセンタ装置１０２に格納された地図情報を更新する。センタ装置１０２は、その受信された複数の更新情報を分析し、センタ装置１０２に格納された地図情報を更新すべきという確信が得られた場合にのみ、その地図情報を更新することが好ましい。センタ装置１０２は、更新された地図情報を少なくとも１つの情報処理装置１０１に送信する。
【００２６】
情報処理装置１０１は、センタ装置１０２から更新された地図情報を受信し、その受信された地図情報を情報処理装置１０１に格納する。
【００２７】
このように、情報処理装置１０１によって収集された複数の更新情報をセンタ装置１０２に集約することにより、センタ装置１０２において地図情報の更新を統一的に行うことが可能になる。さらに、センタ装置１０２によって更新された地図情報を情報処理装置１０１に配信することにより、情報処理装置１０１に格納された地図情報を常に最新のものに維持することが可能になる。地図情報の整備を自動で行うことができるので、これまで地図情報の整備にかかっていた手間を大幅に削減することが可能になる。
【００２８】
更新情報の収集は、専門員によって行われることが好ましいが、一般のユーザーによって行われてもよい。例えば、更新情報を収集するインセンティブを高めるために各人の担当エリアを決めてその担当エリアについて更新情報を収集することと引き換えに報酬を支払うようにしてもよい。更新情報の収集は、サービスを提供する者が用意した更新情報収集用の車両（プローブカー）に搭載した情報処理装置１０１によって行われてもよいし、サービスを受ける一般ユーザーが所有する車両に搭載した情報処理装置１０１によって行われてもよい。
【００２９】
情報処理装置１０１は、情報処理装置１０１のユーザをナビゲートするナビゲーション装置の機能を有していてもよい。この場合、情報処理装置１０１は、最新の地図情報に基づいてユーザをナビゲートすることができる。その結果、ユーザは時間のかかる経路を案内されることなく新しい道路を用いて効率よく目的地に移動することが可能になる。また、ガソリンスタンドやコンビニエンスストアなどのランドマークが正確に得られるのでユーザが道路を間違える可能性が減少する。
【００３０】
なお、情報処理装置１０１とセンタ装置１０２との間の通信の方式としては、任意の方式が採用され得る。例えば、情報処理装置１０１とセンタ装置１０２との間の通信は、例えば、携帯電話、無線ＬＡＮなどの無線通信であり得る。
【００３１】
また、センタ装置１０２によって更新された地図情報が複数の情報処理装置１０１のすべてに配信される必要はない。例えば、センタ装置１０２によって更新された地図情報を必要とする情報処理装置１０１のみにその更新された地図情報が配信されるようにしてもよい。
【００３２】
また、複数の情報処理装置１０１の中には、センタ装置１０２から更新された地図情報を受信する機能を有しているが、更新情報をセンタ装置１０２に送信する機能を有していない情報処理装置１０１が含まれていてもよい。このような情報処理装置１０１は、更新情報の受信専用端末として機能する。
【００３３】
図２Ａは、情報処理装置１０１の構成の一例を示す。図２Ａに示される例では、情報処理装置１０１は車両に搭載されている。
【００３４】
情報処理装置１０１は、車両の位置を測定するＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）２０１と、車両の状態（車速、バックギアの状態、方位等）を検知するセンサ２０２と、車両の周囲（例えば、車両の前方）を撮影するカメラ２０３と、情報処理装置１０１の動作を制御するＣＰＵ２０４と、道路およびランドマークを含む地図を示す地図情報（第１の地図情報）や各種プログラムを格納する格納手段（第１の格納手段）２０５と、地図情報などの各種情報を表示する表示手段２０６と、センタ装置１０２と通信を行う通信手段２０７とを含む。
【００３５】
図２Ｂは、センタ装置１０２の構成の一例を示す。
【００３６】
センタ装置１０２は、センタ装置１０２の動作を制御するＣＰＵ１０３と、道路およびランドマークを含む地図を示す地図情報（第２の地図情報）や各種プログラムを格納する格納手段（第２の格納手段）１０４と、地図情報などの各種情報を表示する表示手段１０５と、マウスやキーボードなどの入力手段１０６と、情報処理装置１０１と通信を行う通信手段１０７とを含む。
【００３７】
図３は、格納手段２０５（図２Ａ）および格納手段１０４（図２Ｂ）に格納される地図情報のフォーマットの一例を示す。
【００３８】
地図情報は、道路を示す道路情報３０１、ランドマークを示すランドマーク情報３０２およびその他の情報の集合体である。道路情報３０１は、道路情報であることを示す識別子（図３に示される例では、値「１」）を有している。ランドマーク情報３０２は、ランドマークであることを示す識別子（図３に示される例では、値「０」）を有している。
【００３９】
なお、本明細書では、「ランドマーク」とは、地図上で目印となり得るすべてのものをいう。ランドマークは、例えば、ガソリンスタンドやコンビニエンスストアなどの店舗の看板、道路交通標識、方向標識、信号機などである。
【００４０】
図４は、道路情報３０１（図３）のフォーマットの一例を示す。道路情報３０１は、識別子４０１と、道路ＩＤ４０２と、ユーザーＩＤ４０３と、日時４０４と、点情報の数（Ｎ）４０５と、Ｎ個の点情報４０６と、画像データ４０７とを含む。このように、１本の道路は、Ｎ個の点情報（緯度、経度）によって表される。
【００４１】
識別子４０１は、道路情報であることを示す値（例えば、「１」）を有している。道路ＩＤ４０２は、地図情報内でその道路を一意に識別するための値（例えば、「１００」）を有している。ユーザーＩＤは、ユーザーを一意に識別するための値（例えば、「５４」）を有している。Ｎ個の点情報４０６のそれぞれは、緯度４０８と経度４０９とコスト４１０とを含む。
【００４２】
図５は、ランドマーク情報３０２（図３）のフォーマットの一例を示す。ランドマーク情報３０２は、識別子５０１と、更新モード５０２と、ランドマークＩＤ５０３と、ユーザーＩＤ５０４と、ランドマークの位置を示す情報（緯度、経度）５０５と、日時５０６と、ランドマークの種類を示す情報５０７と、ランドマークが存在する道路の道路ＩＤ５０８と、ランドマークを検出した時の走行ベクトル（ｄｘ，ｄｙ）５０９と、ランドマークが道路の左右どちら側に存在するかを示す情報５１０と、画像データ５１１とを含む。このように、１個のランドマークは、そのランドマーク自身に関連する情報と、そのランドマークが存在する道路に関連する情報とによって表される。なお、上述した情報のうち利用されない情報には、「−１」の値が設定されているものとする。
【００４３】
識別子５０１は、ランドマーク情報であることを示す値（例えば、「０」）を有している。更新モード５０２は、更新の態様を示す値（例えば、「０」：追加、「１」：確認、「２」：削除）を有している。ランドマークＩＤ５０３は、地図情報内でそのランドマークを一意に識別するための値（例えば、「２１０」）を有している。ユーザーＩＤは、ユーザーを一意に識別するための値（例えば、「３２」）を有している。道路ＩＤ５０８は、地図情報内でその道路を一意に識別するための値（例えば、「１０３」）を有している。情報５１０は、道路の左右を示す値（例えば、「０」：左、「１」：右）を有している。
【００４４】
なお、以下の説明では、道路情報３０１とランドマーク情報３０２とを含む地図情報は、図３〜図５に示されるフォーマットを有するものとするが、これに限定するものではない。必要に応じて、図３〜図５に示されるフォーマットに項目を追加したり、フォーマットの項目を変更したり、フォーマットから項目を削除したりすることができる。
【００４５】
図６は、情報処理装置１０１の詳細構成の一例を示す。格納手段２０５には地図情報６０１が格納されている。地図情報６０１は、道路およびランドマークを含む地図を示す。
【００４６】
情報処理装置１０１は、ＧＰＳ２０１およびセンサ２０２の出力と格納手段２０５に格納されている地図情報６０１とを比較し、その比較結果に応じて地図情報６０１を更新するための道路情報を生成する道路情報生成手段６０２と、カメラ２０３によって撮影された映像からランドマークを検出するランドマーク検出手段６０３と、ＧＰＳ２０１およびセンサ２０２の出力に基づいて、ランドマーク検出手段６０３によって検出されたランドマークと格納手段２０５に格納されている地図情報６０１とを比較し、その比較結果に応じて地図情報６０１を更新するためのランドマーク情報を生成するランドマーク情報生成手段６０５とを備えている。
【００４７】
ランドマーク検出手段６０３がカメラ２０３によって撮影された映像からランドマークを検出する手法は問わない。ランドマーク検出手段６０３は、カメラ２０３によって撮影された映像からランドマークを検出する任意の手法を採用し得る。例えば、そのような手法の１つとして、「局所色情報を用いた高速物体探索−アクティブ探索法」（信学論ＶＯＬ．Ｊ８１−ＤＩＩ，Ｎｏ．９，ｐｐ．２０３５−２０４２）を用いることができる。ランドマーク検出手段６０３は、検出されたランドマークを特定する情報（例えば、ランドマークの種類、画像内におけるランドマークの位置（例えば、ランドマークを囲う矩形の左上、右下の座標））を出力する。
【００４８】
なお、ランドマーク検出手段６０３は、カメラ２０３の出力に基づいてランドマークを検出するものに限定されない。ランドマーク検出手段６０３は、ランドマークから発せられる電波や光を検出することにより、移動体の周囲（例えば、移動体の前方）に存在するランドマークを検出するようにしてもよい。
【００４９】
道路情報生成手段６０２によって生成された道路情報は、格納手段２０５内の道路情報ファイル６０９に格納される。ランドマーク情報生成手段６０５によって生成されたランドマーク情報は、格納手段２０５内のランドマーク情報ファイル６０８に格納される。道路情報ファイル６０９とランドマーク情報ファイル６０８とは、図６に示されるように別々のファイルとして実現されてもよいし、地図情報ファイルと呼ばれる１つのファイルに統合された形式で実現されてもよい。
【００５０】
情報処理装置１０１は、通信手段２０７とのインタフェースを有する通信制御手段６０７をさらに備えている。通信制御手段６０７は、道路情報ファイル６０９およびランドマーク情報ファイル６０８の形態をセンタ装置１０２に送信可能な形態に変換したり、センタ装置１０２から受信した情報の形態を情報処理装置１０１の各手段に適した形態に変換するように動作する。
【００５１】
なお、道路情報生成手段６０２の機能は、例えば、ＣＰＵ２０４（図２Ａ）が道路情報を生成する処理を実現するプログラム（以下、「道路情報生成プログラム」という）を実行することによって達成される。ランドマーク情報生成手段６０５の機能は、例えば、ＣＰＵ２０４（図２Ａ）がランドマーク情報を生成する処理を実現するプログラム（以下、「ランドマーク情報生成プログラム」という）を実行することによって達成される。通信制御手段６０７の機能は、例えば、ＣＰＵ２０４（図２Ａ）が通信制御を実現するプログラムを実行することによって達成される。これらのプログラムが格納手段２０５（図２Ａ）に格納されている。
【００５２】
図７は、道路情報生成プログラムの手順の一例を示す。このプログラムは、ＣＰＵ２０４によって実行される。
【００５３】
ＳＴＥＰ７０１：ＣＰＵ２０４は、マップマッチングを行う。マップマッチングとは、移動体の走行履歴と地図上の道路の形状とが一致するか否かを判定することをいう。移動体の走行履歴は、ＧＰＳ２０１の出力（移動体の現在位置を示す）とセンサ２０２の出力（移動体の速度、バックギアの状態、方位などを示す）とに基づいて得られる。地図上の道路の形状は、地図情報６０１に基づいて得られる。このようなマップマッチング機能は、通常のカーナビゲーション装置に搭載されているものと同様である。
【００５４】
ＳＴＥＰ７０２：ＣＰＵ２０４は、マップマッチングの結果を判定する。移動体の走行履歴と地図上の道路の形状とが一致しなかった場合には、新しい道路が発見されたと判定される。この場合には、処理はＳＴＥＰ７０３に進む。移動体の走行履歴と地図上の道路の形状とが一致した場合には、処理はＳＴＥＰ７０４に進む。
【００５５】
ＳＴＥＰ７０３：ＣＰＵ２０４は、移動体の走行履歴と地図上の道路の形状とが一致しなくなってから再び一致するまでの移動体の走行履歴に基づいて新たに発見された道路に対応する道路情報を生成し、その道路情報を道路情報ファイル６０９に格納する。ＣＰＵ２０４は、このステップでは移動体の現在位置の補正を行わない。
【００５６】
ここで、ＳＴＥＰ７０３において生成される道路情報のフォーマットは、図４に示される道路情報３０１のフォーマットと同一である。ただし、道路ＩＤ４０２および画像データ４０７はここでは使用しないので、それらの値には−１を代入しておく。また、ユーザーＩＤ４０３には情報処理装置１０１を所有するユーザーのユーザーＩＤを、日時４０４には新しい道路を検出した日時を、点情報の数（Ｎ）４０５およびＮ個の点情報（緯度、経度、コスト）４０６のそれぞれには検出した値を代入しておく。Ｎ個の点情報４０６のそれぞれに含まれるコスト４１０にはその地点での速度から計算される値（例えば、逆数）を代入しておく。コスト４１０の値はその地点での通過しやすさを示す。コスト４１０の値が小さい方が通過し易い（例えば渋滞していない）ことを示している。コスト４１０は、ナビゲーションの基本的な機能である経路探索に用いることができる。
【００５７】
ＳＴＥＰ７０４：ＣＰＵ２０４は、移動体の現在位置を補正する。これは、ＧＰＳ２０１およびセンサ２０２による測定において生じ得る誤差の影響を考慮したためである。
【００５８】
次に、図８Ａおよび図８Ｂを参照して、ランドマーク情報生成プログラムを説明する。ランドマーク情報生成プログラムは、２つのモード（すなわち、「追加モード」または「確認モード」）で動作する。このように、ランドマーク情報生成プログラムを２つのモードで動作させる理由は、ガソリンスタンドやコンビニエンスストアなどのランドマークはできたり無くなったりと変化が激しいため、新しくできたランドマークを単純に地図に追加するだけではなく、一定期間毎に地図上のランドマークが実際に存在するかを確認することが好ましいからである。もっとも、２つのモードのうちの片方のモードのみでランドマーク情報生成プログラムを動作させることも本発明の範囲内である。
【００５９】
ランドマーク情報生成プログラムの動作モードが「追加モード」に設定されている場合には、ランドマーク検出手段６０３によって検出されたランドマークに対応する地図上のランドマークが所定の範囲内に存在するか否かが判定される。
「存在しない」と判定された場合には、地図上に存在しない新しいランドマークが設置されたと判定される。この場合、更新モードが「追加」であるランドマーク情報が生成される。
【００６０】
ランドマーク情報生成プログラムの動作モードが「確認モード」に設定されている場合には、地図上のランドマークのうち「古い」ランドマークが実際に存在するか否かが判定される。「存在する」と判定された場合には、地図上のランドマークが実際に存在することが確認されたことになる。この場合、更新モードが「確認」であるランドマーク情報が生成される。一方、「存在しない」と判定された場合には、地図上のランドマークが実際には存在しないことが確認されたことになる。この場合、更新モードが「削除」であるランドマーク情報が生成される。
【００６１】
「追加モード」と「確認モード」との切り換えは、任意の方法に従って任意のタイミングで行われ得る。例えば、カメラ２０３から入力される１枚の画像について「追加モード」での実行と「確認モード」での実行の両方を行うようにしてもよいし、カメラ２０３から入力される画像ごとに（例えば、１／３０秒ごとに）「追加モード」での実行と「確認モード」での実行とを切り換えるようにしてもよい。これらは、「追加モード」での実行と「確認モード」での実行とを自動的に切り換える例である。あるいは、ユーザーからの入力に応じて、「追加モード」での実行と「確認モード」での実行とを切り換えるようにしてもよい。
【００６２】
なお、「追加モード」において検出対象となるランドマークの種類と「確認モード」において検出対象となるランドマークの種類とは異なっていてもよい。例えば、「追加モード」において検出対象となるランドマークの種類は全種類とし、「確認モード」において検出対象となるランドマークの種類は移動体の現在位置の付近に存在する地図情報６０１上のランドマークの種類に限定するようにしてもよい。このように、ランドマーク情報生成プログラムの動作モードに応じて検出対象となるランドマークの種類を変更することにより、ランドマーク情報生成プログラムを効率的に実行することが可能になる。ランドマーク情報生成プログラムの動作モードに応じて検出対象となるランドマークの種類を変更するためには、例えば、ランドマーク情報生成手段６０５が、動作モードに応じて検出対象となるランドマークの種類をランドマーク検出手段６０３に通知し、ランドマーク検出手段６０３がランドマーク情報生成手段６０５から通知されたランドマークの種類のみを検出するようにすればよい。
【００６３】
図８Ａは、動作モードが「追加モード」に設定されている場合におけるランドマーク情報生成プログラムの手順の一例を示す。このプログラムは、ＣＰＵ２０４によって実行される。
【００６４】
ＳＴＥＰ８０１：ＣＰＵ２０４は、ランドマーク検出手段６０３によって検出されたランドマークの位置を推定する。ランドマークの位置は、例えば、（緯度、経度）によって表される。ランドマークを検出した時点でのＧＰＳ２０１の出力は、移動体の現在位置を示す。移動体の現在位置より前方に存在するランドマークの位置を推定するためには、ＧＰＳ２０１の出力（移動体の現在位置を示す）に加えて、センサ２０２の出力（移動体の速度、バックギアの状態、方位などを示す）とランドマーク検出手段６０３の出力（１つの画像内でのランドマークの座標を示す）とを考慮に入れる必要がある。
【００６５】
このように、ランドマーク検出手段６０３によって検出されたランドマークの位置は、ＧＰＳ２０１の出力とセンサ２０２の出力とランドマーク検出手段６０３の出力とに基づいて推定され得る。
【００６６】
例えば、ランドマーク検出手段６０３が一定時間間隔毎にランドマークを検出する場合には、ＣＰＵ２０４は、移動体の現在位置と、画像内においてランドマークが検出された領域の重心の座標と、カメラのパラメータ（焦点距離）とを２地点で測定し、その２地点での測定値に基づいて、移動体の現在位置からランドマークまでの相対的な位置を計算するようにしてもよい。さらに、移動体の現在位置とその方位もわかっているので、ＣＰＵ２０４は、ランドマークの絶対的な位置（例えば、緯度、経度）を計算することができる。このような位置推定方法の詳細は、例えば、「動画像解析による道路案内標識の自動位置推定」（情処速報、ＶＯＬ．２００１，Ｎｏ．８３，ｐ１２９〜ｐ１３４）に記載されている。
【００６７】
なお、カメラ２０３の画角が十分に広い場合には、検出対象のランドマークが画像から検出できなくなった時点でのＧＰＳ２０１の出力をランドマークの推定位置としてもよい。
【００６８】
ＳＴＥＰ８０２：ＣＰＵ２０４は、推定された位置を含む所定の範囲をランドマークの存在可能範囲として決定する。例えば、その所定の範囲は、推定された位置を中心とする半径ｒの円の内部の領域である。ここで、ｒは一定の値である。このように、ランドマークの存在可能範囲を求める理由は、ＧＰＳ２０１による測定において生じ得る誤差の影響を考慮したためである。
【００６９】
ＳＴＥＰ８０３：ＣＰＵ２０４は、ランドマークの存在可能範囲内に、ランドマーク検出手段６０３によって検出されたランドマークに対応する地図上のランドマークが存在するか否かを判定する。
【００７０】
ここで、ランドマーク検出手段６０３によって検出されたランドマークと地図上のランドマークとが対応するか否かは、ランドマーク検出手段６０３によって検出されたランドマークと地図上のランドマークとの間で、▲１▼ランドマークの種類を示す属性、▲２▼道路ＩＤを示す属性、▲３▼ランドマークが道路の左側にあるか右側にあるかを示す属性がすべて一致するか否かで判定される。あるいは、上記▲１▼〜▲３▼の属性のうち少なくとも１つが一致するか否かを判定することによってランドマーク検出手段６０３によって検出されたランドマークと地図上のランドマークとが対応するか否かを判定するようにしてもよい。
【００７１】
ランドマークが道路の左側にあるか右側にあるかを示す情報は、運転者を正しくナビゲートするために重要である。例えば、中央分離帯のある道路を車両が走行中であると仮定する。この場合において、地図上では走行車線側にガソリンスタンドがあるように表示されているにもかかわらず、実際には反対車線側にそのガソリンスタンドがあった場合には、運転者は混乱することになる。
【００７２】
ランドマークが道路の左側にあるか右側にあるかを示すためには、走行していた方向（走行ベクトル）と、走行している道路の左右とがわかればよい。走行ベクトルは、ランドマークを検出した地点（ｓｘ、ｓｙ）とその直後の地点（ｅｘ，ｅｙ）の２地点の位置の差（ｅｘ−ｓｘ，ｅｙ−ｓｙ）＝（ｄｘ、ｄｙ）で求めることができる。走行している道路の左右は、カメラ２０３が車両のおおよそ前方を撮影しているという仮定が成立する場合には、画像内のランドマークの座標が画像の中心から左右どちらに偏っているかを判定することによって判定され得る。
【００７３】
ＳＴＥＰ８０３において「存在しない」と判定された場合には、新しいランドマークが発見されたと判定される。この場合には、処理はＳＴＥＰ８０４に進む。ＳＴＥＰ８０３において「存在する」と判定された場合には、処理は終了する。
【００７４】
ＳＴＥＰ８０４：ＣＰＵ２０４は、新たに発見されたランドマークに対応するランドマーク情報（更新モード＝「追加」）を生成し、そのランドマーク情報をランドマーク情報ファイル６０８に格納する。
【００７５】
ここで、ＳＴＥＰ８０４において生成されるランドマーク情報のフォーマットは、図５に示されるランドマーク情報３０２のフォーマットと同一である。ただし、ランドマークＩＤ５０３および画像データ５１１はここでは使用しないので、それらの値には−１を代入しておく。また、更新モード５０２には「追加」を示す値「０」を、ユーザーＩＤ５０４には情報処理装置１０１を所有するユーザーのユーザーＩＤを、日時５０６には新しいランドマークを検出した日時をそれぞれ代入しておく。さらに、ランドマークの位置（緯度、経度）を示す情報５０５、ランドマークの種類を示す情報５０７、走行中の道路ＩＤ５０８、ランドマーク検出時の走行ベクトル５０９、ランドマークが道路の左側にあるか右側にあるかを示す情報５１０には検出した値を代入しておく。
【００７６】
なお、「日時」は、例えば、年月日時分秒の形式で表されるが、これに限定されない。本明細書では、用語「日時」は、「年」「月」「日」「時」「分」「秒」の少なくとも１つを表すものと定義する。
【００７７】
このように、ランドマーク情報生成プログラムの動作モードが「追加モード」に設定されている場合には、ランドマーク情報生成手段６０５は、ランドマーク検出手段６０３によって検出されたランドマークの位置を推定する手段、推定された位置を含む所定の範囲内に、検出されたランドマークに対応する地図上のランドマークが存在するか否かを判定する手段、および、検出されたランドマークに対応する地図上のランドマークが存在しないと判定された場合には、検出されたランドマークを地図に追加するように地図情報を更新するための更新情報（ランドマーク情報）を生成する手段として機能する。
【００７８】
図９は、ＳＴＥＰ８０１において推定されるランドマークの位置およびＳＴＥＰ８０２において求められるランドマークの存在可能範囲の一例を示す。
【００７９】
図９において、参照番号９０３は、ランドマーク検出手段６０３によって検出されたランドマーク（例えば、コンビニエンスストアの看板）を示し、参照番号９０１は、ＳＴＥＰ８０１において推定されたランドマーク９０３の位置を示し、参照番号９０２は、ＳＴＥＰ８０２において求められたランドマーク９０３の存在可能範囲を示す。図９に示される例では、ランドマーク９０３の存在可能範囲９０２は、ランドマーク推定位置９０１を中心とする半径ｒの円の内部の領域である。ここで、ｒは一定の値である。
【００８０】
なお、ランドマークの存在可能範囲は、上述した円の内部の領域に限定されない。ランドマークの存在可能範囲は、ＳＴＥＰ８０１において推定されたランドマークの位置を含む任意の領域であり得る。
【００８１】
図８Ｂは、動作モードが「確認モード」に設定されている場合におけるランドマーク情報生成プログラムの手順の一例を示す。このプログラムは、ＣＰＵ２０４によって実行される。
【００８２】
ＳＴＥＰ８１１：ＣＰＵ２０４は、地図上の所定の範囲を求める。例えば、移動体の現在位置の付近（好ましくは、カメラ２０３が向いている移動体の前方）が地図上の所定の範囲として求められる。なお、この所定の範囲は、円の内部の領域に限定されず、任意の領域であり得る。
【００８３】
ＳＴＥＰ８１２：ＣＰＵ２０４は、地図上の所定の範囲内に、”古い”ランドマークが存在するか否かを判定する。地図上のランドマークが”古い”か否かは、例えば、地図情報６０１内のランドマーク情報３０２の日時情報５０６（図５）が所定の日時より過去の日時を示しているか否かによって判定される。例えば、ランドマーク情報３０２の日時情報５０６（最も最近の更新日時を示す）が１年以上前の日時を示している場合には、そのランドマークは”古い”と判定される。
【００８４】
地図上の所定の範囲内に、”古い”ランドマークが存在すると判定された場合には、そのランドマークが実際に存在するか否かを確認する必要ありと判定される。この場合には、処理はＳＴＥＰ８１３に進む。それ以外の場合には、処理は終了する。
【００８５】
ＳＴＥＰ８１３：ＣＰＵ２０４は、地図上の”古い”ランドマークが実際に存在するか否かを確認する。このような確認は、例えば、ランドマーク検出手段６０３によって検出される少なくとも１つのランドマークの中に、地図上の”古い”ランドマークに対応するランドマークがあるか否かを判定することによってなされる。
【００８６】
ＳＴＥＰ８１３において地図上の”古い”ランドマークが実際に存在することが確認された場合には、処理はＳＴＥＰ８１４に進み、ＳＴＥＰ８１３においてそれ以外の場合には、処理はＳＴＥＰ８１５に進む。
【００８７】
ＳＴＥＰ８１４：ＣＰＵ２０４は、地図上の”古い”ランドマークの存在が確認されたことを示すランドマーク情報（更新モード＝「確認」）を生成し、そのランドマーク情報をランドマーク情報ファイル６０８に格納する。
【００８８】
ここで、ＳＴＥＰ８１４において生成されるランドマーク情報のフォーマットは、図５に示されるランドマーク情報３０２のフォーマットと同一である。更新モード５０２には「確認」を示す値「１」を、ユーザーＩＤ５０４には情報処理装置１０１を所有するユーザーのユーザーＩＤを、日時５０６には確認した日時を代入する。それ以外の値は確認の対象となった地図情報６０１内のランドマーク情報３０２の値を代入する。
【００８９】
ＳＴＥＰ８１５：ＣＰＵ２０４は、地図上の”古い”ランドマークの存在が確認されたなかったことを示すランドマーク情報（更新モード＝「削除」）を生成し、そのランドマーク情報をランドマーク情報ファイル６０８に格納する。
【００９０】
ここで、ＳＴＥＰ８１５において生成されるランドマーク情報のフォーマットは、図５に示されるランドマーク情報３０２のフォーマットと同一である。更新モード５０２には「削除」を示す値「２」を、ユーザーＩＤ５０４には情報処理装置１０１を所有するユーザーのユーザーＩＤを、日時５０６には確認した日時を代入する。それ以外の値は確認の対象となった地図情報６０１内のランドマーク情報３０２の値を代入する。
【００９１】
なお、ＳＴＥＰ８１１において求められた地図上の所定の範囲内に、”古い”ランドマークが複数個存在する場合には、その複数のランドマークのそれぞれについてＳＴＥＰ８１２の判定を行うようにすればよい。
【００９２】
このように、ランドマーク情報生成プログラムの動作モードが「確認モード」に設定されている場合には、ランドマーク情報生成手段６０５は、地図上の所定の範囲内に所定の日時より過去の日時を示す日時情報を有するランドマークが存在するか否かを判定する手段、地図上の所定の範囲内に所定の日時より過去の日時を示す日時情報を有するランドマークが存在すると判定された場合には、そのランドマークが実際に存在するか否かを確認する手段、および、ランドマークが実際に存在することが確認された場合には、そのランドマークの存在を確認したことを示す更新情報（ランドマーク情報）を生成する手段として機能する。
【００９３】
図６を再び参照して、通信制御手段６０７は、道路情報ファイル６０９に格納されたデータ（道路情報）およびランドマーク情報ファイル６０８に格納されたデータ（ランドマーク情報）をセンタ装置１０２に送信する前に、道路情報ファイル６０９に格納されたデータ（道路情報）の数が定められた数以上存在するか、ランドマーク情報ファイル６０８に格納されたデータ（ランドマーク情報）の数が定められた数以上存在するかをチェックする。これらの定められた数は、道路情報ファイル６０９およびランドマーク情報ファイル６０８のそれぞれについてユーザーが予め設定しておくことが可能である。
【００９４】
通信制御手段６０７は、道路情報ファイル６０９に格納されたデータ（道路情報）の数が定められた数以上存在する場合に、その道路情報をセンタ装置１０２に送信し、それ以外の場合には送信しない。また、通信制御手段６０７は、ランドマーク情報ファイル６０８に格納されたデータ（ランドマーク情報）の数が定められた数以上存在する場合に、そのランドマーク情報をセンタ装置１０２に送信し、それ以外の場合には送信しない。このように、通信制御手段６０７が送信を制御することにより、道路情報およびランドマーク情報をアップデータの形式にまとめてセンタ装置１０２に送信することが可能になる。
【００９５】
図１０は、アップデータの構成の一例を示す。アップデータは、更新情報の数（Ｍ）と、Ｍ個の更新情報とを含む。Ｍ個の更新情報のそれぞれは、道路情報またはランドマーク情報のいずれかである。道路情報は、道路情報であることを示す値（例えば、「１」）を有する識別子を含む。ランドマーク情報は、ランドマーク情報であることを示す値（例えば、「０」）を有する識別子を含む。
【００９６】
なお、上述した定められた数をそれぞれを１とすることにより、道路情報またはランドマーク情報が収集されるたびにセンタ装置１０２に送信するようにしてもよい。
【００９７】
このように、情報処理装置１０１によれば、ランドマーク検出手段６０３によって検出されたランドマークを地図に追加するように地図情報を更新するためのランドマーク情報が生成され、センタ装置１０２に送信される。これにより、ランドマーク情報をセンタ装置１０２に集約し、センタ装置１０２においてランドマーク情報に基づく地図情報の更新を統一的に行うことが可能になる。
【００９８】
また、情報処理装置１０１によれば、地図上に存在する”古い”ランドマークが実際に存在するか否かが判定され、そのランドマークが実際に存在すると確認された場合には、そのランドマークの存在を確認したことを示すランドマーク情報が生成され、センタ装置１０２に送信される。これにより、ランドマーク情報をセンタ装置１０２に集約し、センタ装置１０２においてランドマーク情報に基づく地図情報の更新を統一的に行うことが可能になる。
【００９９】
図１１は、センタ装置１０２の詳細構成の一例を示す。
【０１００】
センタ装置１０２は、通信手段１０７とのインタフェースを有する通信制御手段１１０２を備えている。通信制御手段１１０２は、更新された地図情報の形態を情報処理装置１０１に送信可能な形態に変換したり、情報処理装置１０１から受信した情報の形態をセンタ手段１０２の各手段に適した形態に変換するように動作する。
【０１０１】
情報処理装置１０１から送信された道路情報は、通信手段１０７、通信制御手段１１０２を介して道路情報ファイル１１０８に格納される。情報処理装置１０１から送信されたランドマーク情報は、通信手段１０７、通信制御手段１１０２を介してランドマーク情報ファイル１１０９に格納される。なお、道路情報ファイル１１０８とランドマーク情報ファイル１１０９とは、格納手段１０４（図２Ｂ）に格納されている。
【０１０２】
センタ装置１０２は、道路情報ファイル１１０８に格納された道路情報に基づいて地図情報１１０１に含まれる道路情報を更新する道路情報更新手段１１０４と、ランドマーク情報ファイル１１０９に格納されたランドマーク情報に基づいて地図情報１１０１に含まれるランドマーク情報を更新するランドマーク情報更新手段１１０５と、情報処理装置１０１を所有するユーザーの情報を管理するユーザー情報管理手段１１０６とをさらに備えている。ユーザー情報は、ユーザー情報ファイル１１０７に格納される。地図情報１１０１とユーザー情報ファイル１１０７とは、格納手段１０４（図２Ｂ）に格納されている。
【０１０３】
次に、ランドマーク情報更新手段１１０５の動作を説明する。
【０１０４】
通信制御手段１１０２から得られたランドマーク情報に含まれるランドマークの位置を示す情報（緯度、経度）には、情報処理装置１０１のＧＰＳ２０１による計測の誤差が含まれている。この誤差の影響を軽減するため、ランドマーク情報更新手段１１０５は、複数の移動体にそれぞれ搭載された複数の情報処理装置１０１から受信された同じ属性を有するランドマーク情報によって示されるランドマークの位置を平均化し、その平均化された位置にそのランドマークを登録するように地図情報１１０１を更新する。ランドマーク情報ファイル１１０９に格納されたランドマーク情報のうちのどれを用いてランドマークの位置を平均化するかは、ランドマーク情報ファイル１１０９に格納されたランドマーク情報をクラスタリングすることによって求められる。
【０１０５】
なお、ランドマーク情報更新手段１１０５の動作は、通信制御手段１１０２から得られたランドマーク情報に含まれる更新モードの値により異なる。
【０１０６】
ランドマーク情報更新手段１１０５の機能は、例えば、ＣＰＵ１０３（図２Ｂ）が地図情報１１０１に含まれるランドマーク情報を更新する処理を実現するプログラム（以下、「ランドマーク情報更新プログラム」という）を実行することによって達成される。このプログラムは格納手段１０４（図２Ｂ）に格納されている。
【０１０７】
図１２は、ランドマーク情報の更新モードの値が０（＝追加）または２（＝削除）である場合における、ランドマーク情報更新プログラムの手順の一例を示す。このプログラムは、ＣＰＵ１０３によって実行される。
【０１０８】
ＳＴＥＰ１２０１：ＣＰＵ１０３は、通信制御手段１１０２から得られた新しいランドマーク情報をランドマーク情報ファイル１１０９に追加する。
【０１０９】
ＳＴＥＰ１２０２：ＣＰＵ１０３は、ランドマーク情報ファイル１１０９の中から、クラスタリングに用いるランドマーク情報を選択する。ランドマーク情報ファイル１１０９には全国から収集されたランドマーク情報が格納される。ランドマーク情報ファイル１１０９に格納されたすべてのランドマーク情報をクラスタリングするのは処理の効率が悪い。局所的に存在し、かつ、同じ属性を有するランドマーク情報を選択し、これらの選択されたランドマーク情報をクラスタリングすることにより、処理の効率を上げることが可能になる。
【０１１０】
図１３は、ランドマーク情報ファイル１１０９に格納されているランドマーク情報によって示されるランドマークの位置の分布を示す。図１３において、各楕円は、新たなランドマーク情報１３０４を追加する前のクラスタリングの結果（クラスタと呼ぶ）を示す。各楕円の「ｘ」印はクラスタの中心点を示す。ここで、同じクラスタに属するランドマーク情報は互いに同じ属性を持っているものとする。ここでの属性とは、更新モード、ランドマークの種類、どの道路に面しているか、その道路のどちら側かを示す情報である。これらの情報は、情報処理装置１０１によってランドマーク情報に埋め込まれている。
【０１１１】
ＣＰＵ１０３は、新たなランドマーク情報１３０４によって示されるランドマークの位置と各クラスタの中心点との距離を計算し、その距離が予め定めた閾値１３０５より小さいクラスタを選択する。図１３に示される例では、２つのクラスタ１３０１、１３０２が選択される。
【０１１２】
次に、ＣＰＵ１０３は、２つのクラスタ１３０１、１３０２のうち新たなランドマーク情報１３０４と同じ属性を持つクラスタを選択する。２つのクラスタ１３０１、１３０２は、道路１３０３を挟んだ両側にあるため、その属性は異なる。従って、新たなランドマーク情報１３０４と同じ属性を持つクラスタとして２つのクラスタ１３０１、１３０２のうちの一方のみが選択される。図１３に示される例では、クラスタ１３０１のみが選択されたと仮定する。この場合、クラスタ１３０１に属するランドマーク情報のみがクラスタリングに用いられる。
【０１１３】
図１２を再び参照して、ランドマーク情報更新プログラムの手順を説明する。
【０１１４】
ＳＴＥＰ１２０３：ＣＰＵ１０３は、選択されたランドマーク情報をクラスタリングする。クラスタリングの手法は問わない。ＣＰＵ１０３は、任意のクラスタリングの手法を採用し得る。例えば、そのような手法の１つとして、ＩＳＯＤＡＴＡ法（「画像解析ハンドブック」東京大学出版会、ｐ２４２）を用いることができる。さらに、ＣＰＵ１０３は、新しい各クラスタについて、統計量を求める。
【０１１５】
ＳＴＥＰ１２０４：ＣＰＵ１０３は、各クラスタについて、その統計量が所定の条件を満たしているか否かを判定する。ここで、統計量は、例えば、クラスタに属するデータ数または分散である。その所定の条件は、例えば、データ数が予め定めた数以上であり、かつ、分散が所定の閾値より小さいという条件である。
【０１１６】
ＳＴＥＰ１２０５：あるクラスタについて、その統計量が所定の条件を満たしていると判定された場合には、ＣＰＵ１０３は、そのクラスタの中心にそのランドマークが存在する（あるいは削除された）として、地図情報１１０１を更新する。
【０１１７】
ランドマーク情報の更新モードの値が０（＝追加）である場合には、ＣＰＵ１０３は、ランドマーク情報を地図情報１１０１に追加するように地図情報１１０１を更新する。地図情報１１０１に追加されるランドマーク情報のフォーマットは、図５に示されるランドマーク情報のフォーマットと同一である。ただし、ユーザーＩＤ５０４および画像データ５１１はここでは使用しないので、それらの値には−１を代入しておく。ランドマークＩＤ５０３には地図情報１１０１の中でランドマークを一意に識別することができる値を、日時５０６には地図情報１１０１を更新した日時を、緯度・経度５０５にはクラスタの中心の位置を、その他の情報にはクラスタの属性を代入しておく。なお、地図情報１１０１に追加されるランドマーク情報の日時５０６に、地図情報１１０１を更新した日時の代わりに、情報処理装置１０１において新しいランドマークを検出した日時を代入するようにしてもよい。このように、地図情報１１０１を更新するタイミングに関連する日時を記録しておくことにより、新たなランドマークが地図に追加されてから一定時間が過ぎた時に、そのランドマークがまだ存在するか否かを確認するきっかけとすることができる。
【０１１８】
ランドマーク情報の更新モードの値が２（＝削除）である場合には、ＣＰＵ１０３は、ランドマーク情報と同じランドマークＩＤを持つ地図情報１１０１内のランドマーク情報を削除する。
【０１１９】
最後に、地図情報１１０１の更新に用いたクラスタに属するランドマーク情報はランドマーク情報ファイル１１０９から削除される。
【０１２０】
ランドマーク情報の更新モードの値が１（＝確認）である場合には、ＣＰＵ１０３は、ランドマーク情報と同じランドマークＩＤを持つ地図情報１１０１内のランドマーク情報の日時５０６を現在の日時（例えば、地図情報１１０１を更新した日時）に再設定する。なお、地図情報１１０１内のランドマーク情報の日時５０６をランドマーク情報の日時５０６（すなわち、新しいランドマークを検出した日時）に再設定するようにしてもよい。このように、地図情報１１０１を更新するタイミングに関連する日時を再設定しておくことにより、ランドマークが存在することが確認されてから一定時間が過ぎた時に、そのランドマークがまだ存在するか否かを確認するきっかけとすることができる。
【０１２１】
次に、道路情報更新手段１１０４の動作を説明する。
【０１２２】
通信制御手段１１０２から得られた道路情報に含まれる道路の位置を示す情報（（緯度、経度）の集合）には、情報処理装置１０１のＧＰＳ２０１による計測の誤差が含まれている。この誤差の影響を軽減するため、道路情報更新手段１１０４は、複数の移動体にそれぞれ搭載された複数の情報処理装置１０１から受信された同じ属性を有する道路情報によって示される道路の位置を平均化し、その平均化された位置にその道路を登録するように地図情報１１０１を更新する。道路情報ファイル１１０８に格納された道路情報のうちのどれを用いて道路の位置を平均化するかは、道路情報ファイル１１０８に格納された道路情報をクラスタリングすることによって求められる。
【０１２３】
なお、クラスタリングに用いる数値は、道路の始点の座標（緯度、経度）および道路の終点の座標（緯度、経度）とすればよい。道路の始点とは道路の２つの端点のうちの一方をいい、道路の終点とは道路の２つの端点のうちの他方をいう。２つの端点のうちどちらを始点とするかは任意の方法で決めればよい。例えば、２つの端点のうち緯度が小さい方（緯度が同じ場合には、経度が小さい方）を始点とする、というように決めればよい。このように、２つの端点のうちの一方を基準点として選ぶ理由は、道路は通常２方向から通行可能であり、２方向のいずれの方向に走行して道路情報を収集した場合でも同一の道路情報として取り扱うためである。
【０１２４】
図１４は、道路情報の一例を示す。この例では、ｙ１＜ｙ２のとき、クラスタリングに用いる数値は（ｘ１、ｙ１、ｘ２、ｙ２）であり、ｙ１＞ｙ２のとき、クラスタリングに用いる数値は（ｘ２、ｙ２、ｘ１、ｙ１）である。ここで、（ｘ１、ｙ１）は道路情報の端点１の座標を示し、（ｘ２、ｙ２）は道路情報の端点２の座標を示す。
【０１２５】
なお、クラスタリングに用いる数値は、道路の２点の座標であることに限定されない。道路の３点以上の座標をクラスタリングに用いる数値としてもよい。例えば、道路の２つの端点の座標に加えて、道路の中間地点の座標をクラスタリングに用いる数値とすることもできる。このようにすると、道路の２つの端点の座標は同じであるが、中間地点の座標が異なる場合にも対応することができる。
【０１２６】
道路情報更新手段１１０４の機能は、例えば、ＣＰＵ１０３（図２Ｂ）が地図情報１１０１に含まれる道路情報を更新する処理を実現するプログラム（以下、「道路情報更新プログラム」という）を実行することによって達成される。このプログラムは格納手段１０４（図２Ｂ）に格納されている。
【０１２７】
図１５は、道路情報更新プログラムの手順の一例を示す。このプログラムは、ＣＰＵ１０３によって実行される。
【０１２８】
ＳＴＥＰ１５０１：ＣＰＵ１０３は、通信制御手段１１０２から得られた新しい道路情報を道路情報ファイル１１０８に追加する。
【０１２９】
ＳＴＥＰ１５０２：ＣＰＵ１０３は、道路情報ファイル１１０８の中から、クラスタリングに用いる道路情報を選択する。例えば、ＣＰＵ１０３は、新たに追加された道路情報から一定の範囲内に中心点が存在するクラスタを選択し、そのクラスタに属する道路情報をクラスタリングに用いる道路情報として選択すればよい。
【０１３０】
ＳＴＥＰ１５０３：ＣＰＵ１０３は、選択された道路情報をクラスタリングする。クラスタリングの手法は問わない。ＣＰＵ１０３は、任意のクラスタリングの手法を採用し得る。例えば、そのような手法の１つとして、上述したＩＳＯＤＡＴＡ法を用いることができる。さらに、ＣＰＵ１０３は、新しい各クラスタについて、統計量を求める。
【０１３１】
ＳＴＥＰ１５０４：ＣＰＵ１０３は、各クラスタについて、その統計量が所定の条件を満たしているか否かを判定する。ここで、統計量は、例えば、クラスタに属するデータ数または分散である。その所定の条件は、例えば、データ数が予め定めた数以上であり、かつ分散が所定の閾値より小さいという条件である。
【０１３２】
ＳＴＥＰ１５０５：あるクラスタについて、その統計量が所定の条件を満たしていると判定された場合には、ＣＰＵ１０３は、そのクラスタの中心点（の２つの座標）に最も近い道路情報を用いて地図情報１１０１を更新する。道路情報のフォーマットは、図４に示される道路情報のフォーマットと同一である。ただし、道路ＩＤ４０２には地図情報１１０１の中で道路を一意に識別することができる値を、ユーザーＩＤ４０３には−１を、日時４０４には地図情報１１０１を更新した日時を、その他の情報にはクラスタの中心点に最も近い道路情報の値を代入する。また、地図情報１１０１の更新に用いたクラスタに属する道路情報は道路情報ファイル１１０８から削除される。
【０１３３】
ユーザー情報管理手段１１０６は、道路情報更新手段１１０４およびランドマーク情報更新手段１１０５が地図情報１１０１を更新するのに用いた道路情報またはランドマーク情報を取得し、それらをユーザー情報ファイル１１０７内の各ユーザー情報に付加する。道路情報やランドマーク情報の更新モードには追加・確認・削除に対応する値が記録されている。
【０１３４】
図１６は、ユーザー情報ファイル１１０７内のユーザー情報の一例を示す。この例では、ユーザーＩＤ（２００番）には、１つの追加されたランドマーク情報と、１つの削除されたランドマーク情報と、１つの追加された道路情報とが対応づけられている。ユーザー情報は、情報処理装置１０１の格納手段２０５に格納されている地図情報６０１とセンタ装置１０２の格納手段１０４に格納されている地図情報１１０１との差分とみなすことができる。ユーザー情報管理手段１１０６は、各ユーザーについてユーザー情報ファイル１１０７に蓄積される道路情報およびランドマーク情報の数が一定の数に達すると、ユーザー情報をそのユーザーが所持する情報処理装置１０１に送信するように通信制御手段１１０２に要求する。
【０１３５】
通信制御手段１１０２は、ユーザー情報管理手段１１０６から道路情報またはランドマーク情報の送信要求を受けると、その道路情報またはランドマーク情報を情報処理装置１０１に送信する。更新情報を情報処理装置１０１に送信することが完了したユーザーについては、ユーザー情報ファイル１１０７のそのユーザーに対応づけれている更新情報を削除する。
【０１３６】
道路情報およびランドマーク情報をダウンデータの形式にまとめて情報処理装置１０１に送信することも可能である。
【０１３７】
図１７は、ダウンデータの構成の一例を示す。ダウンデータは、更新情報の数（Ｍ）と、Ｍ個の更新情報とを含む。Ｍ個の更新情報のそれぞれは、道路情報またはランドマーク情報のいずれかである。道路情報は、道路情報であることを示す値（例えば、「１」）を有する識別子を含む。ランドマーク情報は、ランドマーク情報であることを示す値（例えば、「０」）を有する識別子を含む。
【０１３８】
図６を再び参照して、通信制御手段６０７は、センタ装置１０２からダウンデータを受信すると、そのダウンデータから道路情報とランドマーク情報とを抽出し、抽出された道路情報とランドマーク情報とを用いて地図情報６０１を更新する。
【０１３９】
ランドマーク情報の更新モードの値が０（＝追加）である場合には、そのランドマーク情報に対応するランドマークが地図情報６０１に追加される。ランドマーク情報の更新モードの値が１（＝確認）である場合には、同じランドマークＩＤを持つランドマーク情報が地図情報６０１から探し出され、その日時だけが更新される。ランドマーク情報の更新モードの値が２（＝削除）である場合には、同じランドマークＩＤを持つランドマーク情報が地図情報６０１から探し出され、削除される。さらに、道路情報に対応する道路が地図情報６０１に追加される。
【０１４０】
なお、同じユーザーに対するアップロードとダウンロードは同時に行ってもよい。その際、ダウンロードする地図情報は、アップロードされたデータからユーザーの位置を参照し、ユーザーの位置に近いものから優先的にダウンロードすることにしてもよい。
【０１４１】
（実施の形態２）
本発明の実施の形態２は、センタ装置において、道路情報またはランドマーク情報に基づいて地図情報を更新する前に、その更新が適切か否かを人（オペレータ）が確認できるようにしたものである。
【０１４２】
本発明の実施の形態２の情報処理システムの構成は、図１に示される情報処理システム１００の構成と同一である。従って、ここでは説明を省略する。
【０１４３】
図１８は、情報処理装置１０１の詳細構成の一例を示す。図１８において、図６に示される情報処理装置１０１の構成要素と同一の構成要素には同一の参照番号を付し、その説明を省略する。
【０１４４】
図１８に示される情報処理装置１０１では、図６に示される情報処理装置１０１と異なり、カメラ２０３によって撮影された映像がランドマーク検出手段６０３ばかりでなく、道路情報生成手段１８０１とランドマーク情報生成手段１８０２とにも入力される。
【０１４５】
道路情報生成手段１８０１は、図６に示される道路情報生成手段６０２の機能に加えて、新たに発見された道路情報にカメラ２０３によって撮影された映像（画像データ）を付加する機能を有している。付加される画像データは、静止画を表すものであるか動画を表すものであるかを問わない。例えば、道路情報生成手段１８０１は、道路の始点に対応する画像データと道路の終点に対応する画像データとを道路情報に付加する。このように道路情報に画像データを付加することは、例えば、図４に示される道路情報３０１のフォーマットの画像データ４０７にカメラ２０３によって撮影された映像を代入することによって実現され得る。
【０１４６】
ランドマーク情報生成手段１８０２は、図６に示されるランドマーク情報生成手段６０５の機能に加えて、新たに発見されたランドマーク情報にカメラ２０３によって撮影された映像（画像データ）を付加する機能を有している。付加される画像データは、静止画を表すものであるか動画を表すものであるかを問わない。このようにランドマーク情報に画像データを付加することは、例えば、図５に示されるランドマーク情報３０２のフォーマットの画像データ５１１にカメラ２０３によって撮影された映像を代入することによって実現され得る。
【０１４７】
道路情報またはランドマーク情報に付加された画像データは、後述するように、センタ装置１０２において、道路情報またはランドマーク情報に基づいて地図情報を更新する前に、その更新が適切か否かを人が確認できるようにするために用いられる。
【０１４８】
図１９は、センタ装置１０２の詳細構成の一例を示す。図１９において、図１１に示されるセンタ装置１０２の構成要素と同一の構成要素には同一の参照番号を付し、その説明を省略する。
【０１４９】
道路情報更新手段１９０１の機能は、道路情報を更新情報確認手段１９０３に出力する点を除けば、図１１に示される道路情報更新手段１１０４の機能と同一である。
【０１５０】
ランドマーク情報更新手段１９０２の機能は、ランドマーク情報を更新情報確認手段１９０３に出力する点を除けば、図１１に示されるランドマーク情報更新手段１１０５の機能と同一である。
【０１５１】
更新情報確認手段１９０３は、道路情報更新手段１９０１から出力される道路情報に付加された画像データを表示手段１０５に表示する。オペレータは、表示手段１０５に表示された画像データを目視して、その道路情報に基づいて地図情報１１０１を更新することが適切であるか否かを判断する。オペレータの判断は入力手段１０６を介して更新情報確認手段１９０３に伝達される。オペレータによってその道路情報に基づいて地図情報１１０１を更新することが適切であると判断された場合には、更新情報確認手段１９０３は、地図情報１１０１を更新する。地図情報１１０１の更新のしかたは、実施の形態１と同様である。
【０１５２】
更新情報確認手段１９０３は、ランドマーク情報更新手段１９０２から出力されるランドマーク情報に付加された画像データを表示手段１０５に表示する。オペレータは、表示手段１０５に表示された画像データを目視して、そのランドマーク情報に基づいて地図情報１１０１を更新することが適切であるか否かを判断する。オペレータの判断は入力手段１０６を介して更新情報確認手段１９０３に伝達される。オペレータによってそのランドマーク情報に基づいて地図情報１１０１を更新することが適切であると判断された場合には、更新情報確認手段１９０３は、地図情報１１０１を更新する。地図情報１１０１の更新のしかたは、実施の形態１と同様である（地図情報１１０１は、ランドマーク情報の更新モードに従って更新される）。
【０１５３】
図２０は、ランドマーク情報更新プログラムの手順の一例を示す。このプログラムは、ＣＰＵ１０３によって実行される。
【０１５４】
図２０において、ＳＴＥＰ２００１〜ＳＴＥＰ２００４における処理は、それぞれ、図１２に示されるＳＴＥＰ１２０１〜ＳＴＥＰ１２０４における処理と同一である。従って、ここではこれらの処理の説明を省略する。
【０１５５】
ＳＴＥＰ２００５：ＣＰＵ１０３は、クラスタの中心付近にある少なくとも１つのランドマーク情報を更新情報確認手段１９０３に出力する。
【０１５６】
同様にして、ＣＰＵ１０３は、クラスタの中心付近にある少なくとも１つの道路情報を更新情報確認手段１９０３に出力する。
【０１５７】
更新情報確認手段１９０３は、道路情報またはランドマーク情報を受け取り、上述したように動作する。このような動作は、例えば、ＣＰＵ１０３が更新情報確認プログラムを実行することによって達成される。
【０１５８】
実施の形態２によれば、道路情報またはランドマーク情報に基づいて地図情報１１０１を更新する前に、道路情報またはランドマーク情報に付加された画像データを参照して、その更新が適切か否かを人（オペレータ）が確認することが可能になる。これにより、地図情報１１０１を更新するにあたってわざわざ人が実地調査をする必要がなくなる。その結果、地図情報１１０１のメンテナンス作業を効率化することができる。
【０１５９】
（実施の形態３）
本発明の実施の形態３は、道路情報またはランドマーク情報を提供するユーザーには報酬を与え、更新された地図情報をダウンロードするユーザーには課金することにより、ユーザーが情報処理システム１００を公平に利用することができるようにしたものである。
【０１６０】
本発明の実施の形態３の情報処理システムの構成は、図１に示される情報処理システム１００の構成と同一である。従って、ここでは説明を省略する。
【０１６１】
情報処理装置の詳細構成も、図６に示される情報処理装置１０１の詳細構成と同一である。従って、ここでは説明を省略する。
【０１６２】
図２１は、センタ装置１０２の詳細構成の一例を示す。図２１において、図１１に示されるセンタ装置１０２の構成要素と同一の構成要素には同一の参照番号を付し、その説明を省略する。
【０１６３】
道路情報更新手段２１０２の機能は、道路情報を提供したユーザーに報酬を与えるようにユーザー情報管理手段２１０４に指示する点を除けば、図１１に示される道路情報更新手段１１０４の機能と同一である。
【０１６４】
ランドマーク情報更新手段２１０３の機能は、ランドマーク情報を提供したユーザーに報酬を与えるようにユーザー情報管理手段２１０４に指示する点を除けば、図１１に示されるランドマーク情報更新手段１１０５の機能と同一である。
【０１６５】
通信制御手段２１０５の機能は、更新された地図情報をダウンロードするユーザーから料金を徴収するようにユーザー情報管理手段２１０４に指示する点を除けば、図１１に示される通信制御手段１１０２の機能と同一である。
【０１６６】
ユーザー情報管理手段２１０４は、道路情報更新手段２１０２またはランドマーク情報更新手段２１０３からの指示に従ってユーザーのポイントを増大させ、通信制御手段２１０５を介して送信するダウンデータに従ってユーザーのポイントを減少させる。ユーザーのポイントは、ユーザーごとにユーザー情報ファイル１１０７において保持される。
【０１６７】
課金手段２１０１は、一定期間ごと（例えば、１か月ごと）にユーザー情報ファイル１１０７に保持されているユーザーのポイントを参照し、そのユーザーのポイントに応じた金額の報酬をユーザーに支払い、または、そのユーザーのポイントに応じた金額の支払いをユーザーに請求するものとする。ユーザーへの請求が完了すると、ユーザーのポイント数は、初期値（例えば、０）にリセットされる。例えば、ユーザーのポイントがプラスであればそのプラス量に応じた金額をユーザー指定の口座に振り込み、ユーザーのポイントがマイナスであればそのマイナス量に応じた金額をユーザー指定の口座から引き落とすようにしてもよい。
【０１６８】
図２２は、ランドマーク情報更新プログラムの手順の一例を示す。このプログラムは、ＣＰＵ１０３によって実行される。
【０１６９】
図２２において、ＳＴＥＰ２２０１〜ＳＴＥＰ２２０５における処理は、それぞれ、図１２に示されるＳＴＥＰ１２０１〜ＳＴＥＰ１２０５における処理と同一である。従って、ここではこれらの処理の説明を省略する。
【０１７０】
ＳＴＥＰ２２０６：ＣＰＵ１０３は、クラスタ内で地図情報１１０１の更新に用いられたランドマーク情報と距離が近い物から所定の数だけのランドマーク情報を選択し、その選択されたランドマーク情報を提供したユーザーに報酬を与えるようにユーザー情報管理手段２１０４に指示する。この時、ユーザーに与える報酬の金額は、地図情報１１０１の更新に用いられたランドマーク情報に距離が近いものから順に高くすることも可能である。
【０１７１】
同様にして、ＣＰＵ１０３は、クラスタ内で地図情報１１０１の更新に用いられた道路情報と距離が近い物から所定の数だけの道路情報を選択し、その選択された道路情報を提供したユーザーに報酬を与えるようにユーザー情報管理手段２１０４に指示する。この時、ユーザーに与える報酬の金額は、地図情報１１０１の更新に用いられた道路情報に距離が近いものから順に高くすることも可能である。
【０１７２】
なお、ユーザーに与える報酬の金額は、地図情報１１０１の更新に用いられた道路情報またはランドマーク情報を提供してくれた時間が早いものから順に高くすることも可能である。また、地図情報１１０１の更新に用いられた道路情報またはランドマーク情報との距離と道路情報またはランドマーク情報が提供された時間との両方を考慮して、ユーザーに与える報酬の金額を決定することも可能である。
【０１７３】
ユーザー情報管理手段２１０４は、ＣＰＵ１０３から指示を受け取り、上述したように動作する。このような動作は、例えば、ＣＰＵ１０３が、ユーザーのポイントを増減させるプログラムを実行することによって達成される。
【０１７４】
課金手段２１０１の動作は、例えば、ＣＰＵ１０３が課金プラグラムを実行することによって達成される。
【０１７５】
また、課金手段２１０１では、ユーザー毎にサービス利用期間に応じて請求金額を割り引いてもよい。
【０１７６】
さらに、ユーザーのポイントはガソリン料金、駐車料金、保険料金、有料道路料金、洗車料金、その他車のメンテナンス料金や施設利用料金として利用することも可能である。また、レストランやお店などと提携し、割引券（クーポン）に変換することも可能である。
【０１７７】
実施の形態３によれば、質の高い情報を提供したユーザーにはより利用料金を安くすることができる。その結果、不公平なくサービスを提供し、請求された費用でシステムを継続維持することが可能となる。
【０１７８】
【発明の効果】
本発明の情報処理装置によれば、ランドマーク検出手段によって検出されたランドマークを地図に追加するように地図情報を更新するためのランドマーク情報が生成され、センタ装置に送信される。これにより、ランドマーク情報をセンタ装置に集約し、センタ装置においてランドマーク情報に基づく地図情報の更新を統一的に行うことが可能になる。
【０１７９】
また、本発明の情報処理装置によれば、地図上に存在する”古い”ランドマークが実際に存在するか否かが判定され、そのランドマークが実際に存在すると確認された場合には、そのランドマークの存在を確認したことを示すランドマーク情報が生成され、センタ装置に送信される。これにより、ランドマーク情報をセンタ装置に集約し、センタ装置においてランドマーク情報に基づく地図情報の更新を統一的に行うことが可能になる。
【０１８０】
本発明の情報処理システムによっても、上述した効果と同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１の情報処理システム１００の構成の一例を示す図
【図２Ａ】情報処理装置１０１の構成の一例を示す図
【図２Ｂ】センタ装置１０２の構成の一例を示す図
【図３】格納手段２０５（図２Ａ）および格納手段１０４（図２Ｂ）に格納される地図情報のフォーマットの一例を示す図
【図４】道路情報３０１（図３）のフォーマットの一例を示す図
【図５】ランドマーク情報３０２（図３）のフォーマットの一例を示す図
【図６】情報処理装置１０１の詳細構成の一例を示す図
【図７】道路情報生成プログラムの手順の一例を示すフローチャート
【図８Ａ】動作モードが「追加モード」に設定されている場合におけるランドマーク情報生成プログラムの手順の一例を示すフローチャート
【図８Ｂ】
動作モードが「確認モード」に設定されている場合におけるランドマーク情報生成プログラムの手順の一例を示すフローチャート
【図９】ＳＴＥＰ８０１において推定されるランドマークの位置およびＳＴＥＰ８０２において求められるランドマークの存在可能範囲の一例を示す図
【図１０】
アップデータの構成の一例を示す図
【図１１】センタ装置１０２の詳細構成の一例を示す図
【図１２】ランドマーク情報の更新モードの値が０（＝追加）または２（＝削除）である場合における、ランドマーク情報更新プログラムの手順の一例を示すフローチャート
【図１３】ランドマーク情報ファイル１１０９に格納されているランドマーク情報によって示されるランドマークの位置の分布を示す図
【図１４】道路情報の一例を示す図
【図１５】道路情報更新プログラムの手順の一例を示すフローチャート
【図１６】ユーザー情報ファイル１１０７内のユーザー情報の一例を示す図
【図１７】ダウンデータの構成の一例を示す図
【図１８】情報処理装置１０１の詳細構成の一例を示す図
【図１９】センタ装置１０２の詳細構成の一例を示す図
【図２０】ランドマーク情報更新プログラムの手順の一例を示すフローチャート
【図２１】センタ装置１０２の詳細構成の一例を示す図
【図２２】ランドマーク情報更新プログラムの手順の一例を示すフローチャート
【符号の説明】
１００　情報処理システム
１０１　情報処理装置
１０２　センタ装置
【図１】
2004045051.tif 000003
【図２Ａ】
2004045051.tif 000004
【図２Ｂ】
2004045051.tif 000005
【図３】
2004045051.tif 000006
【図４】
2004045051.tif 000007
【図５】
2004045051.tif 000008
【図６】
2004045051.tif 000009
【図７】
2004045051.tif 000010
【図８Ａ】
2004045051.tif 000011
【図８Ｂ】
2004045051.tif 000012
【図９】
2004045051.tif 000013
【図１０】
2004045051.tif 000014
【図１１】
2004045051.tif 000015
【図１２】
2004045051.tif 000016
【図１３】
2004045051.tif 000017
【図１４】
2004045051.tif 000018
【図１５】
2004045051.tif 000019
【図１６】
2004045051.tif 000020
【図１７】
2004045051.tif 000021
【図１８】
2004045051.tif 000022
【図１９】
2004045051.tif 000023
【図２０】
2004045051.tif 000024
【図２１】
2004045051.tif 000025
【図２２】
2004045051.tif 000026