(57)【要約】【課題】車両などの移動体が後進中の後方に存在する物体をカメラで撮像する後方確認装置において、カメラの撮像と後方の物体との離間距離を同じ画面に表示することにより、後方の状況を素早く確認する。【解決手段】移動体に保持され移動体の後方を撮像するカメラ６，７，８と、カメラ６，７，８の撮像を表示する表示部１１と、移動体の後方の物体との距離を測定する距離測定部９，１０と、距離測定部９，１０が測定した距離に基づいた離間距離を前記カメラの撮像に重畳して表示させる制御回路１を備える。【選択図】        図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に保持され移動体の後方を撮像するカメラと、該カメラの撮像を表示する表示部と、移動体の後方の物体との距離を測定する距離測定部と、該距離測定部が測定した距離に基づいた離間距離を前記カメラの撮像に重畳して表示させる制御手段を備えたことを特徴とする移動体の後方確認装置。
【請求項２】
移動体に固定保持され移動体の後方を撮像する複数のカメラと、該カメラの撮像を一つの画面に表示する表示部と、移動体の後方の物体の位置を検出する位置検出手段と、該位置検出手段が検出した物体の位置に最も近いカメラの画像に重ねて前記物体の離間距離を表示する制御手段を備えたことを特徴とする移動体の後方確認装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体の後方を撮像するカメラを有する移動体の後方確認装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両や船舶などの移動体が後進中に、その後方に存在する物体との衝突を防ぐために、超音波式バックセンサーで物体との距離を計測したり、カメラの撮像を表示させたりする後方確認装置が考えられた（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−１０３２３６号公報（第１図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、カメラの撮像を表示する画面と、後方の物体との離間距離を表示する画面の両方を見て確認するのに時間が掛かり、後進に手間取るという問題がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の移動体の後方確認装置はかかる点に鑑みなされたもので、移動体に保持され移動体の後方を撮像するカメラと、該カメラの撮像を表示する表示部と、移動体の後方の物体との距離を測定する距離測定部と、該距離測定部が測定した距離に基づいた離間距離を前記カメラの撮像に重畳して表示させる制御手段を備える。
【０００６】
このように、カメラの撮像と後方の物体との離間距離を同じ画面に表示するために確認しやすい。よって、後進を素早く行うことができる。
【０００７】
また、移動体に固定保持され移動体の後方を撮像する複数のカメラと、該カメラの撮像を一つの画面に表示する表示部と、移動体の後方の物体の位置を検出する位置検出手段と、該位置検出手段が検出した物体の位置に最も近いカメラの画像に重ねて前記物体の離間距離を表示する制御手段を備える。
【０００８】
このように、カメラの撮像と後方の物体との離間距離を近距離で表示するために確認しやすい。よって、後進を素早く行うことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。本実施の形態は後部確認機能を備えたナビゲーション装置であり、図１にその要部の構成をブロック図で示す。（１）は制御回路であり、ＲＯＭ（２）に書き込まれたプログラムに基づいて各部を制御する。（３）はＲＡＭであり、制御回路（１）の動作に必要な情報を記憶する。（４）はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）測位手段であり、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して現在位置を測定し、測定データを制御回路（１）に出力する。（５）はＤＶＤ再生装置であり、地図情報が書き込まれているＤＶＤから地図情報を読み取る
（６）（７）（８）はＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）方式のカメラであり、図２，３に示す如く、夫々車両の後部の左方、中央、右方に固定保持される。いずれも広角レンズを有しており、水平の視野角は１２０度、垂直の視野角は９０度である。カメラ（６）（７）（８）はいずれも後部バンパーの上部に位置し、後部バンパーの一部を撮像できるように固定保持される。撮像データを制御回路（１）に出力する。
【００１０】
（９）（１０）は距離測定部（超音波バックセンサー）であり、図２，３に示す如く、夫々車両の後部バンパーの左右に固定保持される。距離測定部（９）（１０）は超音波を発し、物体（Ａ）で反射される超音波の受信時間により距離測定部（９）（１０）は超音波と物体間の距離を計測する。そして、この距離データを制御回路（１）に出力する。
【００１１】
（１１）は液晶の表示部であり、後方確認やナビゲーションに係る画像や文字を制御回路（１）の制御に基づき表示する。（１２）は使用者が操作を行う入力部であり、鏡像するか否かを切り替える鏡像キー（１２１）や、ナビゲーション機能を操作するキー（図示せず）を有する。
【００１２】
上述の構成による後方確認動作を説明する。カメラ（６）（７）（８）による夫々の撮像は制御回路（１）の制御によって表示部（１１）に表示される。その表示モードは撮像が左右反転しない通常モードと左右判定する鏡像があり、両モードは鏡像キー（１２１）の操作によって切り替えられる。
【００１３】
図４は通常モードの表示を示す。通常モードは運転者が直接後方を見るような表示方法であり、車両の左方のカメラ（６）の撮像が表示部（１１）の右方に、中央のカメラ（７）の撮像が表示部（１１）の中央に、右方のカメラ（８）の撮像が表示部（１１）の左方に表示される。
【００１４】
図５は通常モードの表示を示す。通常モードは運転者がバックミラーで後方を見るような表示方法であり、車両の左方のカメラ（６）の撮像が表示部（１１）の左方に左右反転画像で、中央のカメラ（７）の撮像が表示部（１１）の中央に左右反転画像で、右方のカメラ（８）の撮像が表示部（１１）の右方に左右反転画像で表示される。
【００１５】
左右の距離測定部（９）（１０）が検出した後方の物体（Ａ）までの距離の情報が制御回路（１）に入力される。制御回路（１）はこの二つの距離から２次元の物体（Ａ）の位置を計算する（特許文献１の図３を参照）。カメラからバンパー（Ｂ）の位置は既知数であるので、制御回路（１）はバンパー（Ｂ）から物体（Ａ）までの離間距離を計算する。また、検出した物体（Ａ）に一番近いカメラを計算する。そして、図４，５に示す如く、検出した物体（Ａ）に一番近いカメラの撮像に重ねて、バンパー（Ｂ）から物体（Ａ）までの離間距離を表示する。尚、距離測定部を３台備えて物体（Ａ）の３次元の位置を測定してもよい。
【００１６】
そして、制御手段（１）は検出した物体（Ａ）に一番近いカメラのみを駆動させ、他のカメラの撮像は表示させない（図６参照）。
【００１７】
本願発明は、距離測定部が検出した距離に基づいた離間距離を前記カメラの撮像に重畳して表示させる制御手段を備える。
【００１８】
このように、カメラの撮像と後方の物体との離間距離を同じ画面に表示するために確認しやすい。よって、後進を素早く行うことができる。
【００１９】
また、移動体に固定保持され移動体の後方を撮像する複数のカメラと、該カメラの撮像を一つの画面に表示する表示部と、移動体の後方の物体の位置を検出する位置検出手段と、該位置検出手段が検出した物体の位置に最も近いカメラの画像に重ねて前記物体の離間距離を表示する制御手段を備える。
【００２０】
このように、カメラの撮像と後方の物体との離間距離を近距離で表示するために確認しやすい。よって、後進を素早く行うことができる。
【００２１】
【発明の効果】
車両などの移動体が後進中の後方に存在する物体をカメラで撮像する後方確認装置において、カメラの撮像と後方の物体との離間距離を同じ画面に表示するために後方の状況を素早く確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の要部の構成を示すブロック図である。
【図２】カメラと距離測定部の取付位置を示す平面図である。
【図３】カメラと距離測定部の取付位置を示す側面図である。
【図４】鏡像でない表示を示す平面図である。
【図５】鏡像表示を示す平面図である。
【図６】後方の物体に最も近いカメラのみの撮像を選択した表示を示す平面図である。
【符号の説明】
１  制御回路
４  ＧＰＳ測位手段
６  カメラ（左）
７  カメラ（中央）
８  カメラ（右）
９  距離測定部（左）
１０  距離測定部（右）
１１  表示部
１２１  鏡像キー
Ｂ  バンパー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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