(57)【要約】【課題】スイングのストロークエンドにおける衝撃を低コストで低減できるスイング式油圧ショベルのスイング制御装置を提供する。【解決手段】上部旋回体３の前端部に、基端部をスイングピン９により左右にスイング可能に装着され、スイング駆動手段１７によりスイング駆動される作業機４を備えたスイング式油圧ショベルのスイング制御装置において、作業機４のスイング角度αがストロークエンド手前の所定角度β０範囲に入ったことを検出するスイング角度検出器２０と、該スイング角度検出器２０から入力するスイング角度信号αに基づき、スイングのストロークエンドから所定角度β０手前の位置αＬ０，αＲ０からストロークエンドに向けて、スイング速度ωを漸減する減速指令ｉＡ，ｉＢを出力するコントローラ４０とを備えた構成とする。【選択図】　　　　図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上部旋回体（３）の前端部に、基端部をスイングピン（９）により左右にスイング可能に装着され、スイング駆動手段（１７）によりスイング駆動される作業機（４）を備えたスイング式油圧ショベルのスイング制御装置において、
作業機（４）のスイング角度（α）がストロークエンド手前の所定角度（β０）範囲に入ったことを検出するスイング角度検出器（２０）と、
該スイング角度検出器（２０）から入力するスイング角度信号（α）に基づき、スイングのストロークエンドから所定角度（β０）手前の位置（αＬ０，αＲ０）からストロークエンドに向けて、スイング速度（ω）を漸減する減速指令（ｉＡ，ｉＢ）を出力するコントローラ（４０）と
を備えたことを特徴とするスイング式油圧ショベルのスイング制御装置。
【請求項２】
請求項１記載のスイング式油圧ショベルのスイング制御装置において、
前記スイング駆動手段は油圧アクチュエータ（１７）で構成し、
該油圧アクチュエータ（１７）に供給される圧油の流量を操作量に応じて制御する操作弁（３５）と、
該操作弁（３５）を操作するパイロット圧を制御可能な比例電磁弁（４１Ａ，４１Ｂ）とを備えると共に、
前記コントローラ（４０）は、スイング速度（ω）の減速指令（ｉＡ，ｉＢ）を前記比例電磁弁（４１Ａ，４１Ｂ）に出力することにより前記操作弁（３５）の流量を制御する
ことを特徴とするスイング式油圧ショベルのスイング制御装置。
【請求項３】
請求項１記載のスイング式油圧ショベルのスイング制御装置において、
作業機（４）のスイング速度（ω）を検出するスイング速度検出手段（４２）を備え、
前記コントローラ（４０）は検出したスイング速度（ω）が所定速度（ω０）以上のときに前記減速指令（ｉＡ，ｉＢ）を出力する
ことを特徴とするスイング式油圧ショベルのスイング制御装置。
【請求項４】
請求項１記載のスイング式油圧ショベルのスイング制御装置において、
スイング速度（ω）にかかわらず、減速開始位置（αＬ，αＲ）を定位置（αＬ０，αＲ０）とした
ことを特徴とするスイング式油圧ショベルのスイング制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載のスイング式油圧ショベルのスイング制御装置において、
前記スイングピン（９Ａ，９Ｂ）は上下に分割されて装着されると共に、
前記スイング角度検出器（２０）は、前記上側のスイングピン（９Ａ）の下端部に連設された
ことを特徴とするスイング式油圧ショベルのスイング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、上部旋回体の前端部に、基端部を左右にスイング可能に装着された作業機を備えたスイング式油圧ショベルのスイング制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、市街地における掘削工事が増えているが、壁際に沿った溝掘削や道路縁石工事等においては、車体幅中心から左右にオフセットした位置を掘削可能なスイングブーム式の作業機を備えた油圧ショベル等により作業が行なわれる。
【０００３】
例えば、特開昭６３−２０６５３５号公報に記載されるようなスイングブーム式の作業機は、作業機基端部を支持するスイングブラケットをスイングシリンダによりスイング駆動することにより、作業機全体が左右にスイング駆動される。そして、この作業機のスイングと上部旋回体の旋回とを組み合わせることにより、作業機先端のバケット位置を左右にオフセット移動可能となっている。スイングブーム式の作業機の場合には、平行リンク機構を備えたオフセットブーム式の作業機に比べて軽いので、作業スピードが速く、車体安定性も良く、作業量が多いというメリットを有する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来技術においては、以下に述べるような問題点がある。
すなわち、作業能力を上げるため、通常、スイング駆動は最大速度（スイング操作ペダルをベタ踏み状態）にて操作するが、作業機がスイングのストロークエンド（スイングシリンダのストロークエンド）に到達したときに発生する衝撃により荷こぼれが生じ作業性が悪化する。また、小型機種ではあまり問題とならないが、中型機種になってくるとスイングブーム式と雖も作業機が重たく慣性が大きいため、ストロークエンドにおける衝撃は大きなものとなり、衝撃及びこれに伴う振動がオペレータにとって居住性や操作性を悪化させるだけでなく、衝撃によりスイング機構を中心に過大な衝撃荷重が作用するため油圧ショベル本体にとっても故障の原因となる。
【０００５】
このスイングのストロークエンドにおける衝撃を緩和する方法として、絞りを設けた緩衝機構をストロークエンドに備えたスイングシリンダを採用することが考えられる。しかしながら、この緩衝機構は、所望の緩衝性能を得るための開発に多大な工数を要すると共に、特に絞りの加工が特殊で非常にコスト高となるという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記の問題に着目してなされたものであり、スイングのストロークエンドにおける衝撃を低コストで低減できるスイング式油圧ショベルのスイング制御装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、第１の発明は、上部旋回体の前端部に、基端部をスイングピンにより左右にスイング可能に装着され、スイング駆動手段によりスイング駆動される作業機を備えたスイング式油圧ショベルのスイング制御装置において、作業機のスイング角度がストロークエンド手前の所定角度範囲に入ったことを検出するスイング角度検出器と、該スイング角度検出器から入力するスイング角度信号に基づき、スイングのストロークエンドから所定角度手前の位置からストロークエンドに向けて、スイング速度を漸減する減速指令を出力するコントローラとを備えた構成としている。
上記構成によれば、スイングのストロークエンド手前の所定角度からストロークエンドに接近するにつれてスイング速度が漸減するので、ストロークエンドにおける衝撃を大幅に低減できる。これにより、オペレータの居住性や操作性を向上でき、また、油圧ショベル本体に過大な衝撃荷重が作用するのを防止できる。
【０００８】
また、第１の発明に基づく第２の発明は、前記スイング駆動手段は油圧アクチュエータで構成し、該油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を操作量に応じて制御する操作弁と、該操作弁を操作するパイロット圧を制御可能な比例電磁弁とを備えると共に、前記コントローラは、スイング速度の減速指令を前記比例電磁弁に出力することにより前記操作弁の流量を制御する構成としている。
上記構成によれば、制御システムを構成するのに特殊な装置を用いず、汎用性のある比例電磁弁を用いて減速制御を行なっているので、低コストの装置となる。
【０００９】
さらに、第１の発明に基づく第３の発明は、作業機のスイング速度を検出するスイング速度検出手段を備え、前記コントローラは検出したスイング速度が所定速度以上のときに前記減速指令を出力する構成としている。
上記構成によれば、スイング速度が所定速度よりも大きくストロークエンドでの衝撃が大きくなる場合にのみ、スイング速度の減速制御を行なっているので、スイング速度が遅い場合には減速制御は行なわれず、ストロークエンド近傍においてもオペレータの操作に応じたスイング操作が可能となり、操作性がよい。
【００１０】
また、第１の発明に基づく第４の発明は、スイング速度にかかわらず、減速開始位置を定位置とした構成としている。
上記構成によれば、このスイング速度の減速制御を開始する位置を定位置としているので、制御が単純であると共に、オペレータの操作感覚にも馴染みやすい。
【００１１】
また、第１〜第４の発明のいずれかに基づく第５の発明は、前記スイングピンは上下に分割されて装着されると共に、前記スイング角度検出器は、前記上側のスイングピンの下端部に連設された構成としている。
上記構成によれば、スイング角度検出器は、上下２本のピンの上側のピンの下方に配設されているので、上方からの土砂等の落下物による破損の恐れがなく、また、地面側から鉄筋や枝等の跳ね上げによる破損の恐れもないため、カバー等を設ける必要がなく、低コストとなる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して実施形態について詳細に説明する。
なお、本明細書において、前後左右及び上下の各方向は、特に断らない限り、それぞれ、本発明のスイング制御装置を装着するスイング式油圧ショベルの前後左右及び上下の各方向を意味する。
まず、図１〜１０を用いて、本発明の第１実施形態について説明する。
【００１３】
図１及び図２示すように、油圧ショベル１は、左右に履帯式走行装置を備えた下部走行体２と、この下部走行体２の上部に旋回自在に装着された上部旋回体３と、この上部旋回体３の前端部に装着された作業機４とを備えている。また、上部旋回体３の前部左側には運転室５が搭載されると共に、上部旋回体３の後端部にはカウンタウエイト６が搭載されている。後方小旋回型である油圧ショベル１の上部旋回体３の後部は、最大後端半径内で旋回可能となるように概略半円の円筒形状となっている。
【００１４】
作業機４は、スイングブラケット１０に基端部を起伏自在に装着されたブーム１１と、ブーム１１の先端部に基端部を回動自在に装着されたアーム１２とを有しており、作業用のツールとしてバケット１３がその基端部をアーム１２の先端部に回動自在に装着されている。作業機４はさらに、スイングブラケット１０とブーム１１との間に介装されたブームシリンダ１４と、ブーム１１とアーム１２との間に介装されたアームシリンダ１５と、アーム１２とバケット１３との間に介装されたバケットシリンダ１６とを有しており、これら油圧シリンダ１４，１５，１６の伸縮駆動により作業機４は駆動される。
【００１５】
作業機４の基端部となるブーム１１を支持するスイングブラケット１０は、図３に示すように、上部旋回体３の前端部に設けられた支持ブラケット８に上下方向のピン９により左右方向にスイング可能に装着されている。そして、スイングブラケット１０から右側（図３の上側）に突設されたレバー１０ａの先端部と上部旋回体３との間に介装されたスイングシリンダ１７の伸縮駆動により、作業機４はスイングブラケット１０と共にスイング駆動される。
【００１６】
上記のように、油圧ショベル１はスイングブーム式の作業機４を備えたスイング式油圧ショベルであるので、例えば、図４に示すように、作業機４を左方向にスイング角度α０だけスイング駆動し、上部旋回体３をスイング方向とは逆の右方向の旋回角度θ０が略角度α０となるように旋回駆動することにより、作業機４の先端位置を車体幅中心から右側にオフセット移動でき、車体右側の壁際に沿った溝掘削を容易に行なうことが可能としている。
【００１７】
次に、作業機４の左右方向のスイング角度αを検出するスイング角度センサ２０について説明する。図５に示すように、スイングブラケット１０を支持ブラケット８に装着するピン９は上下２本のピン９Ａ，９Ｂからなり、同軸上の上下２箇所でスイングブラケット１０と支持ブラケット８とを揺動自在に連結している。スイングブラケット１０と一体となって回転する上側のピン９Ａの下方には、スイング角度センサ２０が配設されている。すなわち、図６も参照して説明すると、支持ブラケット８から前方に突設された板状のセンサ固定部８ａには、例えばポテンショメータを主体に構成されたスイング角度センサ２０が、その回転軸２０ａがピン９Ａの軸と同軸上となるように取付ブラケット２１を介して装着されている。スイング角度センサ２０の回転軸２０ａにはレバー２２が装着され、このレバー２２の先端部は、ピン９Ａの下端に取着されたプレート２３の端部に立設するポスト２４と係合することにより、ピン９Ａの回転（スイングブラケット１０のスイング）角度αを検出する。
【００１８】
図７に示すように、エンジン３０を駆動源として回転する可変容量型の油圧ポンプ３１及びパイロット圧を発生する油圧ポンプ３２の吐出側は、管路３３，３４にそれぞれ接続されている。管路３３は、スイング操作弁３５及び図示しない他の操作弁（例えば、ブーム操作弁や旋回操作弁等）に接続され、油圧ポンプ３１から吐出される圧油をこれらの操作弁に供給している。スイング操作弁３５は、２次側の管路３６Ａ，３６Ｂを介してスイングシリンダ１７に接続されている。
【００１９】
管路３４は、スイング操作ペダル３７により操作されるパイロット弁３８及び図示しない他のパイロット弁（例えば、ブーム操作用のパイロット弁や旋回操作用のパイロット弁等）に接続され、油圧ポンプ３２から吐出されるパイロット圧をこれらのパイロット弁に供給している。パイロット弁３８は、減圧部３８ａ，３８ｂを備えている。減圧部３８ａは、パイロット管路３９Ａを介してスイング操作弁３５の操作部３５ａに接続され、供給されるパイロット圧を制御してスイング操作弁３５を切り換え、スイングシリンダ１７を伸長（左スイング）する。減圧部３８ｂは、パイロット管路３９Ｂを介してスイング操作弁３５の操作部３５ｂに接続され、供給されるパイロット圧を制御してスイング操作弁３５を切り換え、スイングシリンダ１７を縮小（右スイング）する。
【００２０】
パイロット管路３９Ａ及びパイロット管路３９Ｂには、コントローラ４０からの指令信号ｉＡ，ｉＢにより駆動する比例電磁弁４１Ａ，４１Ｂがそれぞれ介装されている。コントローラ４０にはスイング角度センサ２０が接続されており、このスイング角度センサ２０からのスイング角度信号αに基づいて、比例電磁弁４１Ａ，４１Ｂへの指令信号ｉＡ，ｉＢを演算し出力している。
【００２１】
すなわち、図８に示すように、左ストロークエンドから所定角度β０手前の位置を位置αＬ０とすると、左スイングのパイロット圧を制御可能な比例電磁弁４１Ａへの指令信号ｉＡは、位置αＬ０から右ストロークエンドの範囲において１００％の出力信号（比例電磁弁４１Ａの開口量は全開）となり、位置αＬ０から左ストロークエンドに近づくにつれて、スイング角度αに応じて１００％から０％に漸減する特性としている。同様に、右ストロークエンドから所定角度β０手前の位置を位置αＲ０とすると、右スイングのパイロット圧を制御可能な比例電磁弁４１Ｂへの指令信号ｉＢは、位置αＲ０から左ストロークエンドの範囲において１００％の出力信号（比例電磁弁４１Ｂの開口量は全開）となり、位置αＲ０から右ストロークエンドに近づくにつれて、スイング角度αに応じて１００％から０％に漸減する特性としている。
なお、所定角度β０は、スイング速度が最大の場合であってもストロークエンドでの衝撃が問題とならない程度に遅いスイング速度まで減速するのに十分な角度範囲が設定されている。
【００２２】
上記構成による作動を、図９を用いて説明する。
スイングストロークの中間部においては、比例電磁弁４１Ａ，４１Ｂの開口量は全開であるので、スイング操作弁３５はスイング操作ペダル３７の操作量δに応じたパイロット圧により操作され、よってスイングシリンダ１７は操作量δに応じた圧油が管路３６Ａ又は管路３６Ｂを介して供給され伸縮駆動する。これにより、スイングストロークの中間部においては、作業機４はペダル操作量δに基づいたスイング速度ωにてスイング駆動する。
一方、例えば左側のストロークエンド近傍においては、スイング操作ペダル３７の操作量δが一定であっても、左ストロークエンドに近づくにつれて管路３９Ａのパイロット圧は比例電磁弁４１Ａにより絞られ減圧が進むので、スイング操作弁３５は操作量が小さくなってゆき、よってスイングシリンダ１７の伸長速度は管路３６Ａを介して供給される圧油の減少と共に減速し左ストロークエンドで停止する。右側のストロークエンド近傍も同様である。
【００２３】
これにより、スイングのストロークエンド手前の所定角度β０の範囲ではストロークエンドに向けてスイング速度ωが漸減しストロークエンドで停止するので、ストロークエンドにおける衝撃を防止できる。
また、このスイング速度ωの減速制御を開始する位置をストロークエンドから角度β０手前の定位置αＬ０，αＲ０としているので、制御が単純であると共に、オペレータの操作感覚にも馴染みやすい。
また、制御システムを構成するのに特殊な装置を用いず、汎用性のある比例電磁弁４１Ａ，４１Ｂ及びポテンショメータ（スイング角度センサ２０）を用いて構成しているので、低コストの装置となる。
さらに、スイング角度センサ２０は、上下２本のピン９Ａ，９Ｂの上側のピン９Ａの下方に配設されているので、上方からの土砂等の落下物による破損の恐れがなく、また、地面側から鉄筋や枝等の跳ね上げによる破損の恐れもないため、カバー等を設ける必要がなく、低コストとなる。
【００２４】
なお、比例電磁弁４１Ａ，４１Ｂへの指令信号ｉＡ，ｉＢは、ストロークエンドから所定角度β０手前の位置αＬ０，αＲ０からストロークエンドに近づくにつれて１００％から０％に漸減する例にて説明したが、ストロークエンドにて０％出力と設定しても、誤差等の影響によりストロークエンド手前で停止する場合もあるため、図１０（ａ）に示すように、１００％からｍ％に漸減する特性とするのが望ましい（ここで、ｍ％はストロークエンドでの衝撃が問題とならない程度に遅いスイング速度ωとなる例えば５％程度の出力である）。これによると、ストロークエンド到達時のスイング速度ωを微速に抑制して発生する衝撃を小さくできる。
また、減速制御領域はリニアな特性ではなく、例えば図１０（ｂ）に示すように、正弦曲線に従うような出力特性でもよいし、この正弦曲線に近似する折れ線状の出力特性であっても構わない。これによると、減速開始時等の変速時の衝撃が極めて小さくなり、オペレータの居住性を向上できる。
さらに、減速制御領域の判定のためのスイング角度検出は、ポテンショメータに限らず、エンコーダでもよいし、リミットスイッチを用いてもよい。リミットスイッチの場合、最大速度で作動しているときの減速指令と同じ減速加速度となるように時間に応じて出力すればよい。
【００２５】
さらに、ストロークエンドから角度β０手前の定位置αＬ０，αＲ０からスイング速度ωの減速制御を開始する例にて説明したが、図１０（ｃ）に示すように、減速制御の開始位置αＬ，αＲをスイング速度ωに応じて変化させても構わない。すなわち、スイング速度ωの減速制御の開始位置αＬ，αＲは、スイング操作ペダル３７のベタ踏み状態によるスイング速度ωが最大のときにはストロークエンド手前の角度β１の位置αＬ１，αＲ１とし、スイング角度センサ２０からのスイング角度信号αに基づきスイング速度検出手段４２により算出されるスイング速度ωに応じてストロークエンド寄りの位置αＬ２，αＬ３，…，αＲ２，αＲ３，…となる特性である。これによると、スイング速度ωに応じて減速制御されない領域、すなわちオペレータの操作に追従するスイング領域を広く確保できる。
【００２６】
次に、図１１〜１２を用いて、本発明の第２実施形態について説明する。
なお、第１実施形態と同一の構成には同じ符号を付し、説明を省略する。
【００２７】
第１実施形態においては、スイング操作ペダル３７により操作されるパイロット弁３８を用いる油圧制御式の駆動系の例であったが、本第２実施形態においては、スイング操作ペダル３７の操作量を電気的に検出する検出器を用いる電気制御式の駆動系に本発明を適用している。
図１１に示すように、コントローラ５０は、スイング操作ペダル３７の操作量を検出するペダル操作量センサ４８からのペダル操作量信号δ及びスイング角度センサ２０からのスイング角度信号αに基づいて、スイング操作弁３５の操作部３５ａ，３５ｂと油圧ポンプ３２とをそれぞれ接続するパイロット管路４９Ａ，４９Ｂに設けられた比例電磁弁５１Ａ，５１Ｂへの指令信号ｉＡ，ｉＢを演算し出力するように構成されている。
【００２８】
図１２に示すように、スイングペダル操作量δに略比例するスイング指令基準値ｓＡ，ｓＢに、図８又は図１０で説明した出力特性と同様の特性を有するゲイン特性κＡ，κＢが乗じられて指令信号ｉＡ，ｉＢとして出力される。
これにより、第２実施形態の電気制御式の駆動系においても、第１実施形態の油圧制御式の駆動系の場合と同様の作用効果が得られるほか、標準の電気制御式の駆動系にスイング角度センサ２０を追加することにより減速制御可能なスイング制御装置を構成できるので、非常に低コストの制御装置が得られる。
【００２９】
なお、本発明は上記実施形態に限定するものではなく、本発明の範囲内において変更や修正を加えても構わない。
例えば、上記実施形態においては、スイング速度ωの大きさに関係なくスイングのストロークエンド近傍でスイング速度ωの減速制御を行なう例にて説明したが、スイング速度ωが所定速度ω０以下の場合には、図８や図１０等で説明した漸減する特性に基づく演算は行なわず、全範囲において指令信号ｉＡ，ｉＢを１００％の出力信号としても構わない。ここで、この判定に用いるスイング速度ωを検出するスイング速度検出手段４２は、スイング角度センサ２０からのスイング角度信号αに基づきスイング速度ωを算出してもよいし、タコジェネレータ等を別途設けて検出してもよい。
これによれば、ストロークエンドの近傍であってもスイング速度ωが所定速度ω０以下の場合には上記減速制御は行なわれず、スイングシリンダ１７は操作量δに応じた速度で伸縮駆動する。所定速度ω０として、ストロークエンドでの衝撃が問題とならない程度の値を設定することにより、スイング速度ωが所定速度ω０よりも大きくストロークエンドでの衝撃が大きくなる場合にのみ、スイング速度ωの減速制御を行なうことになるので、スイング速度ωが遅い場合には減速制御は行なわれず、ストロークエンド近傍においてもオペレータの操作に応じたスイング操作が可能となる。
さらに、所定速度ω０により減速制御の有効無効を判断するのではなく、第２実施形態のペダル操作量信号δが所定操作量δ０以下の場合には減速制御を行なわないように構成してもよい。図７においてスイング操作ペダル３７の操作量を検出する検出器を別途設けることにより、第１実施形態においても同様の制御が可能となる。また、図７のパイロット管路３９Ａ，３９Ｂに圧力センサ（又は圧力スイッチ）を設けて、所定圧以上の場合には減速制御を行なわないように構成しても同様の作用効果が得られる。
【００３０】
また、パイロット圧を発生する油圧ポンプ３２を設ける代わりに、管路３３に減圧弁を設けてパイロット圧を得るように構成しても構わない。
さらに、コントローラ４０，５０にスイッチやボリュームを備えた調整器を接続して、出力特性の角度β０やｍ％等の値をオペレータの好みにより調整可能に構成してもよい。
スイング駆動手段は油圧シリンダ１７に限定されず、油圧モータ、電動モータ、電動シリンダ等であってもよい。電動モータや電動シリンダの場合には、コントローラでサーボアンプを介して速度制御することができる。
【００３１】
以上説明したように、本発明によれば、スイングのストロークエンド近傍でストロークエンドに接近するに従い、作業機のスイング速度を漸減するので、ストロークエンドにおける衝撃を低減できる。また、スイング速度が速くストロークエンドでの衝撃が大きくなる場合にのみ、スイング速度の減速制御を行なっているので、スイング速度が遅い場合にはストロークエンド近傍においてもオペレータの操作に応じたスイング操作が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態に係わるスイング式油圧ショベルの側面図である。
【図２】第１実施形態に係わるスイング式油圧ショベルの平面図である。
【図３】第１実施形態に係わるスイング機構の説明図である。
【図４】側溝掘り作業の説明図である。
【図５】第１実施形態に係わるスイング角度センサ装着部の側面図である。
【図６】第１実施形態に係わるスイング角度センサ装着部の斜視図である。
【図７】第１実施形態に係わるスイング駆動系のブロック図である。
【図８】第１実施形態に係わるコントローラの出力特性図である。
【図９】第１実施形態に係わる作動の説明図である。
【図１０】別態様のコントローラの出力特性図である。
【図１１】第２実施形態に係わるスイング駆動系のブロック図である。
【図１２】第２実施形態に係わるコントローラの出力特性の説明図である。
【符号の説明】
１…スイング式油圧ショベル、３…上部旋回体、４…作業機、９…ピン、９Ａ…ピン（上側）、９Ｂ…ピン（下側）、１０…スイングブラケット、１７…スイングシリンダ、２０…スイング角度センサ、３０…エンジン、３１，３２…油圧ポンプ、３５…スイング操作弁、３７…スイング操作ペダル、３８…パイロット弁、４０，５０…コントローラ、４１Ａ，４１Ｂ，５１Ａ，５１Ｂ…比例電磁弁。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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