(57)【要約】【課題】乗物の運転を容易に習熟できるものとする。【解決手段】乗物１０に補助装置２０を接続し、ネットワーク５０を介して補助装置２０と指導装置６０を接続する。補助装置２０では、被補助者が運転する乗物１０の走行状態を示す状態情報を生成して指導装置６０に供給する。指導装置６０では、状態情報に基づき乗物１０の走行状態を画像や力覚で提示する。被補助者は、乗物１０の走行状態に応じて補助操作を行い、この補助操作に応じた指導情報を指導装置６０で生成して補助装置２０に供給する。補助装置２０は、指導情報に基づき乗物１０の走行状態を補正する。例えば自転車のハンドルやペダルやブレーキ等の補助を行う。被補助者の運転を補助者が離れた位置から補助できるので、被補助者は容易に乗物の運転に習熟できる。【選択図】        図１
2004264768.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗物の運転を習熟させるための指導情報を生成する指導装置と前記指導情報を用いて前記乗物の制御を行う補助装置とを含む運転習熟システムにおいて、
前記補助装置は、
前記乗物の走行状態を示す状態情報を生成する状態情報生成手段と、
伝送路を介して前記状態情報を前記指導装置に出力する状態情報出力手段と、
前記伝送路を介して前記指導装置から供給された前記指導情報が入力される指導情報入力手段と、
入力された前記指導情報に従って、前記乗物の走行状態を補正する走行制御手段とを有し、
前記指導装置は、
前記伝送路を介して前記補助装置から供給された前記状態情報が入力される状態情報入力手段と、
前記入力された状態情報に基づいて前記乗物の走行状態を提示する提示手段と、
前記指導情報を生成する指導情報生成手段と、
前記伝送路を介して前記生成された状態情報を前記補助装置に出力する指導情報出力手段とを有する
ことを特徴とする運転習熟システム。
【請求項２】
前記状態情報生成手段は、前記走行状態として前記乗物の傾きおよび／または速度を示す状態情報を生成する
ことを特徴とする請求項１記載の運転習熟システム。
【請求項３】
前記走行制御手段は、前記乗物のハンドルを駆動して進行方向を補正する
ことを特徴とする請求項１記載の運転習熟システム。
【請求項４】
前記走行制御手段は、前記乗物を挟持あるいは把持して前記乗物の傾きを補正する
ことを特徴とする請求項１記載の運転習熟システム。
【請求項５】
前記走行制御手段は、前記乗物を加速するあるいは減速する操作を行って前記乗物の速度を補正する
ことを特徴とする請求項１記載の運転習熟システム。
【請求項６】
前記乗物は二輪車である
ことを特徴とする請求項１記載の運転習熟システム。
【請求項７】
画像提示手段を用いて前記提示手段を構成し、前記乗物の走行状態を前記画像提示手段の画面上に表示する
ことを特徴とする請求項１記載の運転習熟システム。
【請求項８】
力覚提示手段を用いて前記提示手段を構成し、前記乗物の走行状態を力覚として提示する
ことを特徴とする請求項１記載の運転習熟システム。
【請求項９】
操作入力手段を用いて前記指導情報生成手段を構成し、
前記指導情報生成手段は、前記提示手段で走行状態を提示したときの前記操作入力手段の操作に応じた前記指導情報を生成する
ことを特徴とする請求項１記載の運転習熟システム。
【請求項１０】
前記指導情報生成手段は、前記補助装置の走行制御手段で行われる前記走行状態の補正と前記操作入力手段の操作が対応するように前記指導情報を生成する
ことを特徴とする請求項９記載の運転習熟システム。
【請求項１１】
前記指導情報生成手段に、前記操作入力手段を操作する補助者の走行速度を検出する走行速度検出手段を設け
前記指導情報生成手段は、前記操作手段の操作と前記補助者の走行速度に応じて前記指導情報を生成する
ことを特徴とする請求項９記載の運転習熟システム。
【請求項１２】
前記指導装置と前記補助装置が接続されて、前記指導装置で生成した前記指導情報を用いて前記補助装置で行う前記乗物の制御を管理する管理手段を設け、
前記管理手段は、
補助可能者で行われた前記指導情報の生成の申し出に対して、該申し出の受付処理を行う申出受付手段と、
被補助者で行われた前記指導情報の要求に対して、該要求の受付処理を行う要求受付手段と、
前記申出受付手段で申し出を受け付けた補助可能者を補助待機者として登録するとともに、前記要求受付手段で要求を受け付けた被補助者に対して前記補助待機者から補助候補者を選択する情報管理手段と、
前記情報管理手段で選択された補助候補者を前記要求受付手段で要求を受け付けた被補助者に通知する補助候補者通知手段と、
前記補助候補者通知手段で通知した補助候補者から補助者が指定されたとき、該指定された補助者が用いる前記指導装置と前記要求受付手段で要求を受け付けた被補助者が用いる前記補助装置とで通信を行わせる通信管理手段とを用いて構成する
ことを特徴とする請求項１記載の運転習熟システム。
【請求項１３】
前記情報管理手段は、前記被補助者と前記補助可能者の固有情報を保持し、該固有情報を利用して前記補助待機者の選択を行う
ことを特徴とする請求項１２記載の運転習熟システム。
【請求項１４】
前記補助候補者通知手段で前記補助候補者を通知する前に、該補助候補者に対して前記指導情報の生成を行うか否かの確認通知を行う確認通知手段とを有する
ことを特徴とする請求項１２記載の運転習熟システム。
【請求項１５】
前記情報管理手段は、前記通信管理手段によって、前記補助者が用いる前記指導装置で生成された前記指導情報を前記被補助者の前記補助装置に供給するに際に、前記被補助者に対して課金処理を行う
ことを特徴とする請求項１２記載の運転習熟システム。
【請求項１６】
前記情報管理手段は、前記通信管理手段によって、前記補助者が用いる前記指導装置で生成された前記指導情報を前記被補助者の前記補助装置に供給するに際に、前記補助者に対して報酬の支払い処理を行う
ことを特徴とする請求項１２記載の運転習熟システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、運転習熟システムに関する。詳しくは、補助装置によって乗物の走行状態を示す状態情報を生成して指導装置に供給する。また、指導装置は状態情報に基づいて乗物の走行状態を提示するとともに乗物の運転を習熟させるための指導情報を生成し、この指導情報に従って補助装置で乗物の走行状態を補正することで運転を習熟させるものである。さらに、指導情報の生成の申し出を行った補助可能者を補助待機者として登録し、被補助者からの指導情報の要求に対して、補助待機者から補助候補者を選択して通知し、通知した補助候補者から被補助者によって補助者が指定されたとき、この補助者が用いる指導装置と被補助者が用いる補助装置とで状態情報や指導情報の通信を行わせるものである。
【０００２】
【従来の技術】
乗物を運転する場合、運転に習熟していないと乗物を自由にコントロールすることができない。例えばユーザが自転車に乗る場合、ユーザはハンドル操作やペダル操作だけでなく自転車のバランスを取る必要もあり、乗り慣れていないと自転車を自由にコントロールすることができない。このため、ユーザは、自転車の運転に習熟するまで、自転車に補助輪を取り付けて倒れを防止したり、他の人に走行補助を依頼することが行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、補助輪のように、走行状態に係らず常に一定の傾きで補助が行われてしまう補助器具を用いると、ユーザの運転技術の向上に伴い補助器具が走行の支障となってしまう場合がある。また、人による走行補助の場合、ユーザは走行状態に応じて適切な補助を補助者から受けることができる。しかし、補助者がそばにいなければ走行補助を受けることができず、簡単に運転の練習を行うことができない。このため、運転の習熟に時間を要してしまう。
【０００４】
そこで、この発明では、乗物の運転を容易に習熟できる運転習熟システムを提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る運転習熟システムは、乗物の運転を習熟させるための指導情報を生成する指導装置と前記指導情報を用いて前記乗物の制御を行う補助装置とを含む運転習熟システムであって、前記補助装置は、前記乗物の走行状態を示す状態情報を生成する状態情報生成手段と、伝送路を介して前記状態情報を前記指導装置に出力する状態情報出力手段と、前記伝送路を介して前記指導装置から供給された前記指導情報が入力される指導情報入力手段と、入力された前記指導情報に従って、前記乗物の走行状態を補正する走行制御手段とを有し、前記指導装置は、前記伝送路を介して前記補助装置から供給された前記状態情報が入力される状態情報入力手段と、前記入力された状態情報に基づいて前記乗物の走行状態を提示する提示手段と、前記指導情報を生成する指導情報生成手段と、前記伝送路を介して前記生成された状態情報を前記補助装置に出力する指導情報出力手段とを有するものである。
【０００６】
また、前記指導装置と前記補助装置が接続されて、前記指導装置で生成した前記指導情報を用いて前記補助装置で行う前記乗物の制御を管理する管理手段を設け、前記管理手段は、補助可能者で行われた前記指導情報の生成の申し出に対して、該申し出の受付処理を行う申出受付手段と、被補助者で行われた前記指導情報の要求に対して、該要求の受付処理を行う要求受付手段と、前記申出受付手段で申し出を受け付けた補助可能者を補助待機者として登録するとともに、前記要求受付手段で要求を受け付けた被補助者に対して前記補助待機者から補助候補者を選択する情報管理手段と、前記情報管理手段で選択された補助候補者を前記要求受付手段で要求を受け付けた被補助者に通知する補助候補者通知手段と、前記補助候補者通知手段で通知した補助候補者から補助者が指定されたとき、該指定された補助者が用いる前記指導装置と前記要求受付手段で要求を受け付けた被補助者が用いる前記補助装置とで通信を行わせる通信管理手段とを用いて構成するものである。
【０００７】
この発明においては、補助装置の状態情報生成手段によって、乗物の傾きおよび／または速度を示す状態情報が生成されて、状態情報出力手段から伝送路を介して指導装置に出力される。指導装置の提示手段では、伝送路を介して状態情報入力手段に入力された状態情報に基づいて、乗物の走行状態が画像や力覚で提示される。指導情報生成手段では、提示手段で走行状態を提示したときの操作に応じた指導情報が生成される。この指導情報が指導情報出力手段から伝送路を介して補助装置に出力される。補助装置の走行制御手段では、指導装置から供給された指導情報に基づき、乗物のハンドルを駆動して進行方向の補正、乗物を挟持あるいは把持して傾きの補正、乗物を加速するあるいは減速する操作を行って速度の補正等が行われる。
【０００８】
また、指導装置と補助装置が管理手段に接続されて、指導装置で生成した指導情報を用いて補助装置で行う乗物の制御が管理手段で管理される。この管理手段では、申出受付手段によって補助可能者からの指導情報の生成の申し出が受け付けられる。また要求受付手段によって、被補助者からの指導情報の要求の受け付けが行われる。申し出を受け付けた補助可能者は、情報管理手段によって補助待機者として登録される。また、要求を受け付けた被補助者に対して、この被補助者と補助待機者の固有情報を利用して被補助者に適した補助候補者が情報管理手段によって選択されて被補助者に通知される。通知した補助候補者から補助者が指定されたときには、通信管理手段によって、指定された補助者が用いる指導装置と被補助者が用いる補助装置とで通信が行われる。また、補助者が用いる指導情報を被補助者の補助装置に供給する際に、情報管理手段によって被補助者に対しての課金処理が行われる。また、指導装置で生成された指導情報を被補助者の補助装置に供給する際に、情報管理手段によって、補助者に対して報酬の支払い処理が行われる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図を参照しながら、この発明の実施の一形態について説明する。図１は運転習熟システムの全体構成を示している。被補助者が運転する乗物１０は、乗物１０の制御を行う補助装置２０を備えている。補助装置２０は、乗物１０の走行状態を示す状態情報を生成して出力する。被補助者の運転を指導する補助者は、有線あるいは無線の伝送路であるネットワーク５０を介して補助装置２０から供給された状態情報に基づいて乗物１０の走行状態を監視し、走行状態に応じて指導装置６０を操作する。指導装置６０は、補助者の操作に応じた指導情報を生成して、この指導情報を補助装置２０に対してネットワーク５０を介して供給する。補助装置２０は、供給された指導情報に基づき乗物１０を制御して、被補助者による乗物１０の運転を被補助者の指導によって習熟させる。
【００１０】
この運転習熟システムで用いる乗物１０は、例えば自転車やバイク、一輪車、自動車等のように人が運転できるものであり、補助装置２０によって乗物１０の走行状態を補正できるものであれば良い。以下、乗物１０が自転車である場合について説明する。
【００１１】
図２は、自転車１１に取り付けた補助装置２０の外観、図３は補助装置２０の構成を示している。
補助装置２０は、状態情報生成ブロック２１と通信ブロック２６と走行制御ブロック３０を有している。状態情報生成ブロック２１は、自転車１１の走行状態を示す状態情報を生成する。通信ブロック２６は、生成された状態情報の出力や自転車１１の走行状態を補正するための指導情報の入力を行う。走行制御ブロック３０は、指導情報に基づいて自転車１１の走行状態を補正する。
【００１２】
状態情報生成ブロック２１は、状態検出センサ２２と撮像部２３と力覚センサ２４を有している。状態検出センサ２２は、自転車１１に取り付けられて自転車１１の傾きや速度を示す状態検出信号Ｓａを生成する。撮像部２３は、自転車１１によって牽引される補助車２０ａに設けられて、被補助者が乗っている自転車１１の状態を撮像した撮像信号Ｓｂを生成する。力覚センサ２４は、後述する支持部３４に設けられて、自転車１１を支持した状態で力覚センサ２４に加わる力に応じた力覚検出信号Ｓｃを生成する。また、自転車１１には、指示入力部２５が設けられている。この指示入力部２５は、被補助者の操作に応じて走行補助の要求や補助の内容等を示す指示信号Ｓｄを生成する。
【００１３】
通信ブロック２６は、状態情報生成ブロック２１で生成された自転車１１の走行状態を示す状態情報等を補助者の指導装置（図示せず）に出力するとともに、指導装置からの指導情報を入力するためのものである。この通信ブロック２６は、自転車１１あるいは補助車２０ａのいずれに設けるものとしても良い。例えば図２に示すように通信ブロック２６を補助車２０ａに設ければ、被補助者が運転する自転車１１の付加物を少なくできる。
【００１４】
通信ブロック２６の送信処理部２７は、状態検出センサ２２で生成された状態検出信号Ｓａ、撮像部２３で生成された撮像信号Ｓｂ、力覚センサ２４で生成された力覚検出信号Ｓｃ、および指示入力部２５で生成された指示信号Ｓｄを用いて、伝送信号ＴＤａを生成する。なお、伝送信号ＴＤａの生成では、データ量を削減するための符号化処理等を行う。この生成された伝送信号ＴＤａはネットワークインタフェース２８に供給される。
【００１５】
ネットワークインタフェース２８は、例えば送信処理部２７や後述する受信処理部２９とネットワーク５０を無線でつなぐものであり、送信処理部２７から供給された伝送信号ＴＤａを、ネットワーク５０を介して出力する。また、ネットワーク５０を介して伝送信号ＴＤｂが供給されたとき、伝送信号ＴＤｂの誤り検出訂正処理等を行って受信処理部２９に供給する。
【００１６】
受信処理部２９は、伝送信号ＴＤｂの復号化処理等を行い、得られた指導情報を、走行状態の補正を行う走行制御ブロック３０に供給する。この走行制御ブロック３０は、ハンドル制御部３１、駆動制御部３２、支持制御部３３、支持部３４および伴走制御部３５を有している。
【００１７】
ここで、指導情報としてハンドル補助を行うためのハンドル制御信号ＣＴＨが得られたとき、受信処理部２９は、このハンドル制御信号ＣＴＨを自転車１１に設けられたハンドル制御部３１に供給する。また、自転車の速度を所望の速度とする速度補助を行うための速度制御信号ＣＴＤが得られたとき、この速度制御信号ＣＴＤを自転車１１に設けられた駆動制御部３２に供給する。また、自転車１１を掴んだり支持するための支持制御信号ＣＴＳが得られたときには、この支持制御信号ＣＴＳを補助車２０ａに設けられた支持制御部３３に供給する。さらに、補助車２０ａを自転車１１に伴走させるための伴走制御信号ＣＴＦが得られたときには、この伴走制御信号ＣＴＦを伴走制御部３５に供給する。
【００１８】
ハンドル制御部３１は、ハンドル制御信号ＣＴＨに基づいて自転車１１のハンドルの向きを左右方向に可変する。駆動制御部３２は、速度制御信号ＣＴＤに基づき自転車１１のペダル操作やブレーキ操作を行い、自転車１１の速度を調整する。
【００１９】
支持制御部３３は、支持制御信号ＣＴＳに基づき支持部３４を駆動して自転車１１を掴んだり自転車１１の支持を行う。支持部３４は、例えば補助車２０ａから自転車１１の方向に突設されたアーム３４ａおよびアーム３４ａの先端に設けられた作用部３４ｂで構成されており、支持制御信号ＣＴＳに基づきアーム３４ａの間隔を狭めることで自転車１１の例えばリヤキャリア１２を作用部３４ｂで挟持し、自転車１１を支持する。あるいは、支持制御信号ＣＴＳに基づき作用部３４ｂでリヤキャリア１２を把持したり、リヤキャリア１２を把持したのち自転車１１が倒れないように支持する。なお、作用部３４ｂの挟持面側あるいは把持面側には、上述の力覚センサ２４を設けて、自転車１１の傾きによって加わった力に応じた力覚検出信号Ｓｃを生成する。
【００２０】
伴走制御部３５は、伴走制御信号ＣＴＦに基づいて自転車１１と補助車２０ａの間隔を調整する。この伴走制御部３５は、例えばワイヤあるいは伸縮自在のシャフト等の連結部材３５ａと、ワイヤの巻き取りや引き延ばしあるいはシャフトの伸縮を行う間隔調整機構３５ｂとで構成する。連結部材３５ａの先端は、自転車１１の一部例えばリヤキャリア１２に係止し、間隔調整機構３５ｂは、伴走制御信号ＣＴＦに基づいてワイヤの巻き取りや引き延ばしあるいはシャフトの伸縮を行い、自転車１１と補助車２０ａとの間隔を調整する。また、伴走制御部３５では、伴走制御信号ＣＴＦに基づいて補助車２０ａの車輪の駆動を行い、補助車２０ａの速度や方向を可変して、自転車１１と補助車２０ａとの間隔を調整することもできる。
【００２１】
図４は、補助装置２０によって行われる自転車１１の走行補助の一例として、自転車１１の支持動作を示している。なお、図４Ａは補助装置２０によって自転車１１を支持している支持状態、図４Ｂは自転車１１の支持を待機している支持待機状態を示している。
【００２２】
自転車１１を支持する場合、補助装置２０は、伴走制御信号ＣＴＦに基づいて、作用部３４ｂが自転車１１のリヤキャリア１２の位置となるように、自転車１１と補助車２０ａの間隔を調整する。その後、支持制御信号ＣＴＳに基づいてアーム３４ａの間隔を狭めることで、リヤキャリア１２を作用部３４ｂで挟持して、自転車１１を支持する。また、図示せずも、リヤキャリア１２の位置とされた作用部３４ｂで、リヤキャリア１２を把持したのち自転車１１を支持するものとしても良い。
【００２３】
自転車１１の支持を待機している場合、補助装置２０は、伴走制御信号ＣＴＦに基づいて、作用部３４ｂが自転車１１に作用することが無いように、自転車１１と補助車２０ａの間隔を調整する。また、自転車１１と補助車２０ａの間隔を狭めて自転車１１の支持を開始するとき、作用部３４ｂがリヤキャリア１２の後端に当接してしまうことが無いように、支持制御信号ＣＴＳに基づいてアーム３４ａの間隔を広げた状態とする。
【００２４】
図５は、指導装置６０の外観、図６は指導装置６０の構成を示している。指導装置６０は、通信ブロック６１と提示ブロック６５および指導情報生成ブロック７０を有している。
通信ブロック６１は、状態情報の入力や指導情報の出力を行う。提示ブロック６５は、状態情報に基づいて自転車１１の走行状態を提示する。指導情報生成ブロックは、走行状態を補正するための指導情報の生成を行う。
【００２５】
通信ブロック６１のネットワークインタフェース６２は、送信処理部６３や受信処理部６４をネットワーク５０につなぐためのものである。このネットワークインタフェース６２は、送信処理部６３から供給された伝送信号ＴＤｂを補助装置２０に伝送する処理を行う。また、ネットワーク５０を介して補助装置２０から伝送信号ＴＤａが供給されたとき、伝送信号ＴＤａの誤り検出訂正処理等を行って受信処理部６４に供給する。
【００２６】
受信処理部６４は、伝送信号ＴＤａの復号化処理等を行い、得られた状態情報を、走行状態の提示を行う提示ブロック６５に供給する。この提示ブロック６５は、画像提示部６６と力覚提示部６７を有している。
【００２７】
ここで、状態情報として状態検出センサ２２で生成された状態検出信号Ｓａが得られたとき、受信処理部６４は、この状態検出信号Ｓａを提示ブロック６５の画像提示部６６に供給する。また、撮像部２３で生成された撮像信号Ｓｂが得られたとき、この撮像信号Ｓｂを画像提示部６６に供給する。さらに、力覚センサ２４で生成された力覚検出信号Ｓｃが得られたとき、この力覚検出信号Ｓｃを提示ブロック６５の力覚提示部６７に供給し、指示入力部２５で生成された指示信号Ｓｄが得られたとき、この指示信号Ｓｄを画像提示部６６と指導情報生成ブロック７０の指導情報生成制御部７４に供給する。
【００２８】
画像提示部６６は、撮像信号Ｓｂに基づいて、被補助者が乗っている自転車１１の状態を示す画像を表示する。また、状態検出信号Ｓａに基づいて、自転車１１の傾きや速度を表示する。さらに、指示信号Ｓｄに基づいて、被補助者からどのような走行補助の要求がなされたか等の表示を行う。
【００２９】
力覚提示部６７は、走行状態に対応した指導情報を生成するための操作入力部７１に設けられる。操作入力部７１は、例えば操作レバー７１ａと操作レバー７１ａの動きを検出して操作信号を生成する操作信号生成部（図示せず）で構成されており、力覚提示部６７を操作レバー７１ａのグリップ部分に設ける。力覚提示部６７は、例えば特開平５−３３３１７１号公報に記載された相転移により体積変化を起こす高分子ゲルを用いて構成して、力覚検出信号Ｓｃに基づいて体積変化を生じさせる。ここで、力覚センサ２４に加わる力が大きくなるに伴い、力覚提示部６７の体積を増加させる。この場合、操作レバー７１ａを握っている補助者の手に対して、手を開くように力が加わることとなり、力覚センサ２４に加わった力に応じた力覚提示を補助者に対して行うことができる。
【００３０】
操作入力部７１の操作信号生成部は、操作レバー７１ａが操作されたとき、この操作に応じた操作信号Ｅａを生成して指導情報生成制御部７４に供給する。ここで、提示された自転車１１の走行状態に応じて補助者が操作レバー７１ａを前後方向や左右方向に操作したとき、この操作方向と走行補助の動作を関係付けておくことで、操作レバー７１ａによって被補助者の運転の指導を容易に行うことができる。
【００３１】
また、操作入力部７１は、補助者の手の動きに応じた信号を生成できるデータグローブを用いて構成することもできる。この場合、データグローブから供給された手の動きを示す信号を操作信号Ｅａとして指導情報生成制御部７４に供給する。また、補助者の手の動きと走行補助の動作を関係付けておく。
【００３２】
設定入力部７２は、補助者が行う走行補助を設定するためのものであり、例えばキーボードやスイッチ等で構成されている。補助者は、設定入力部７２から実施する走行補助の設定を行う。例えば自転車１１が倒れないように支持する支持補助だけでなく、ハンドル補助や駆動補助を行うか否か等の設定を可能とする。この設定入力部７２では、走行補助の設定状態を示す設定信号Ｅｂを生成して指導情報生成制御部７４に供給する。
【００３３】
指導装置６０を用いて運転の指導を行う補助者の足下には、走行入力部７３が設けられており、この走行入力部７３は、走行ベルト７３ａを用いて構成されている。走行ベルト７３ａは、補助者がベルト上で例えば駆け足を行ったとき、前方から後方に駆動されて周回運動を行うように傾きを持って設けられている。この走行入力部７３は、走行ベルト７３ａの走行速度を示す走行信号Ｅｃを生成して指導情報生成制御部７４に供給する。
【００３４】
指導情報生成制御部７４は、受信処理部６４から供給された指示信号Ｓｄあるいは、設定入力部７２から供給された設定信号Ｅｂに基づいて補助者がどのような走行補助を行うか判別し、この判別結果と操作入力部７１から供給された操作信号Ｅａに基づいて走行補助を行うための指導情報を生成する。例えば、指示信号Ｓｄあるいは設定信号Ｅｂによって、自転車１１が倒れないように支持部３４で支持を行うだけでなくハンドル補助も行うように設定されている場合、操作信号Ｅａに基づき指導情報として支持制御信号ＣＴＳとハンドル制御信号ＣＴＨを生成する。また、速度補助も行うように設定されている場合、操作信号Ｅａに基づいて速度制御信号ＣＴＤも指導情報として生成する。
【００３５】
ここで、操作信号Ｅａに基づいた指導情報の生成では、操作入力部７１の操作方向と走行補助の動作を関係付けて、操作入力部７１の操作に応じた指導情報を生成する。例えば左右の操作入力部７１を内側に傾けたとき自転車１１を支持し、外側に傾けたとき自転車１１の支持を解除するように支持制御信号ＣＴＳを生成する。また、操作入力部７１を捻ったときには自転車１１を掴んだり放したりするように支持制御信号ＣＴＳを生成する。また、左右の操作入力部７１を右方向に傾けたときはハンドルを右方向に切り、左方向に傾けたときはハンドルを左方向に切るようにハンドル制御信号ＣＴＨを生成する。さらに、左右の操作入力部７１を前方に傾けたときは自転車１１の速度を加速し、後方に傾けたときは自転車１１の速度を減速するように速度制御信号ＣＴＤを生成する。このように走行補助の動作と操作入力部７１の操作が対応するように関係付けておくことで、自転車の走行補助の操作を操作入力部７１によって容易に行うことができる。
【００３６】
また、指導情報生成制御部７４は、走行入力部７３から供給された走行信号Ｅｃで示された速度に応じて伴走制御信号ＣＴＦを生成する。あるいは、状態検出信号Ｓａで示された自転車１１の速度と、走行信号Ｅｃで示された走行ベルト７３ａの速度との差を判別して、この判別結果に基づいて自転車１１と補助車２０ａの間隔を調整するように伴走制御信号ＣＴＦを生成する。この指導情報生成制御部７４で生成された種々の制御信号は、送信処理部６３に供給される。
【００３７】
通信ブロック６１の送信処理部６３は、指導情報生成制御部７４から供給された種々の制御信号を用いて、伝送信号ＴＤｂを生成する。なお、伝送信号ＴＤｂの生成では、データ量を削減するための符号化処理等を行う。この生成された伝送信号ＴＤｂはネットワークインタフェース６２に供給される。ネットワークインタフェース６２は、送信処理部６３から供給された伝送信号ＴＤｂを補助装置２０にネットワーク５０を介して出力する処理を行う。
【００３８】
次に、運転習熟システムにおける走行補助の制御動作について図７および図８のフローチャートを用いて説明する。被補助者はステップＳＴ１で自転車１１に設けられた補助装置２０の指示入力部２５を操作して走行補助の要求を行う。このとき、補助装置２０から走行補助の要求を示す指示信号Ｓｄが指導装置６０に出力される。ステップＳＴ２では、自転車１１の傾きや速度等を示す状態検出信号Ｓａを指導装置６０に出力する処理を開始する。
【００３９】
補助装置２０の補助車２０ａ側では、ステップＳＴ１１で走行補助の要求が行われた否かを判別する。ここで、走行補助の要求を示す指示信号Ｓｄを指導装置６０に出力したときにはステップＳＴ１２に進み、走行補助の要求を示す指示信号Ｓｄを指導装置６０に出力していないときはステップＳＴ１１に戻る。ステップＳＴ１２では、撮像部２３で自転車１１の走行状態を撮像した撮像信号Ｓｂを指導装置６０に出力してステップＳＴ１３に進む。
【００４０】
指導装置６０は、ステップＳＴ２１で走行補助の要求が行われたか否かを判別する。ここで、走行補助の要求を示す指示信号Ｓｄが補助装置２０から供給されていないときにはステップＳＴ２１に戻り、走行補助要求を示す指示信号Ｓｄが供給されたときにはステップＳＴ２２に進む。
【００４１】
ステップＳＴ２２では、走行補助の設定を行う。走行補助の設定では、補助者が設定入力部７２を操作してどのような走行補助を行うか設定する。あるいは、補助装置２０からの指示信号Ｓｄによって走行補助の内容が指定されたとき、この指定によって走行補助の設定を行う。この走行補助の設定によって、例えば自転車が倒れないように支持するだけでなく、ハンドル補助や速度補助等を選択して行う。
【００４２】
また、指導装置６０は、ステップＳＴ２３で走行状態の画像提示を行い、補助装置２０から供給された撮像信号Ｓｂに基づいて、自転車１１の走行状態を示す撮像画を画像提示部６６に表示する。さらに、自転車１１から状態検出信号Ｓａが供給されたとき、この状態検出信号Ｓａに基づいて自転車１１の傾きや速度の表示等も行う。
【００４３】
ステップＳＴ２４では、伴走処理を開始する。伴走処理では、補助者が指導装置６０の画像提示部６６に表示された画像を参照して、自転車１１と補助車２０ａの間隔が所望の間隔となるように走行入力部７３の走行ベルト７３ａ上で駆け足を行う。このとき、指導装置６０では、駆動された走行ベルト７３ａの走行速度を示す走行信号Ｅｃに基づいて伴走制御信号ＣＴＦを生成して補助装置２０に出力する。
【００４４】
補助車２０ａ側は、ステップＳＴ１３で伴走制御信号ＣＴＦが供給されたか否かを判別する。ここで、指導装置６０から伴走制御信号ＣＴＦが供給されていないときにはステップＳＴ１３に戻り、伴走制御信号ＣＴＦが供給されているときにはステップＳＴ１４に進む。ステップＳＴ１４では、供給された伴走制御信号ＣＴＦに基づいて伴走制御部３５を駆動して伴走動作を開始する。このため、補助車２０ａは、自転車１１に対して補助者が所望する間隔を持って伴走する。
【００４５】
指導装置６０は、ステップＳＴ２５で自転車１１を掴む保持操作が行われたか否かを判別する。ここで、自転車１１を掴む保持操作が操作入力部７１で行われたと判別したときにはステップＳＴ２６に進む。また保持操作が行われたと判別されていないときにはステップＳＴ３０に進む。
【００４６】
ステップＳＴ２６では、自転車１１を掴むための保持制御信号を生成して補助装置２０に出力する。この保持制御信号は、支持部３４で自転車１１を掴むための支持制御信号と、自転車１１と補助車２０ａとの間隔を、支持部３４で自転車１１を掴むことができる間隔とする伴走制御信号ＣＴＦとで構成される。
【００４７】
補助車２０ａ側では、ステップＳＴ１５で、保持制御信号が供給されたか否かを判別して、保持制御信号が供給されたときにはステップＳＴ１６に進む。また、保持制御信号が供給されていないときにはステップＳＴ１７に進む。
【００４８】
ステップＳＴ１６では、供給された保持制御信号例えば保持制御信号を構成する支持制御信号ＣＴＳに基づき支持制御部３３によって支持部３４を駆動して、自転車１１を掴む保持動作を行う。また、保持制御信号を構成する伴走制御信号ＣＴＦに基づき伴走制御部３５を駆動して、支持部３４で自転車１１を掴める位置に、自転車１１と補助車２０ａの間隔を調整する。
【００４９】
ステップＳＴ１７では、保持の解除を行い、自転車１１を掴んでいるときには、自転車１１を放してステップＳＴ１３に戻る。
【００５０】
ステップＳＴ１６からステップＳＴ１８に進むと、ステップＳＴ１８では、自転車１１を掴んだとき、支持部３４に設けられている力覚センサ２４で生成された力覚検出信号Ｓｃを指導装置６０に出力する。
【００５１】
指導装置６０は、ステップＳＴ２７で、力覚検出信号Ｓｃに基づき力覚提示部６７を駆動して、補助者に対して力覚提示を行う。ステップＳＴ２８で、支持操作が行われたか否かを判別する。ここで、力覚提示部６７で提示された左右の力覚がアンバランス状態で、自転車１１の傾きを戻すように支持操作が操作入力部７１で行われたときにはステップＳＴ２９に進む。また、提示された左右の力覚が略等しく自転車１１がバランスの取られた状態となって、支持操作が行われていないときにはステップＳＴ３０に進む。
【００５２】
ステップＳＴ２９では、支持操作に応じて、自転車１１の傾きを補正するための支持制御信号ＣＴＳを生成して補助装置２０に出力し、ステップＳＴ３０に進む。
【００５３】
補助車２０ａ側は、ステップＳＴ１９で支持制御信号ＣＴＳが供給されたか否かを判別する。ここで、自転車１１の傾きの補正を行う支持制御信号ＣＴＳが供給されたときには、ステップＳＴ２０に進む。また、傾きの補正を行う支持制御信号ＣＴＳが供給されていないときにはステップＳＴ１３に戻る。ステップＳＴ２０では、供給された支持制御信号ＣＴＳに基づき支持部３４を駆動して、自転車１１の傾きを補正する処理をステップＳＴ１３に戻る。このため、自転車１１が傾いて倒れそうになっても、支持部３４によって自転車１１の例えばリヤキャリア１２が挟持あるいは把持されて、自転車１１の倒れの防止や傾きの補正が行われる。
【００５４】
指導装置６０は、ステップＳＴ３０で、速度補助を実施する設定がなされているか否かを判別する。ここで、ステップＳＴ２２の走行補助の設定において、速度補助を行うように設定されているときにはステップＳＴ３１に進む。また、速度補助を行うように設定されていないときにはステップＳＴ３３に進む。
【００５５】
ステップＳＴ３１では、補助者によって速度補助操作が行われたか否かを判別する。ここで、補助者が画像提示部６６に表示された速度に基づき速度補助が必要であると判断して、操作入力部７１で自転車１１を加速あるいは減速する速度補助操作が行われたことが操作信号Ｅａで示されたときにはステップＳＴ３２に進む。また、速度補助操作が行われていないときにはステップＳＴ３３に進む。ステップＳＴ３２では、速度補助操作に応じた速度制御信号ＣＴＤを生成して補助装置２０に出力し、ステップＳＴ３３に進む。
【００５６】
補助装置２０の自転車１１側では、ステップＳＴ３で、速度制御信号ＣＴＤが供給されたか否かを判別して、速度制御信号ＣＴＤが供給されたと判別したときにはステップＳＴ４に進む。また、速度制御信号ＣＴＤが供給されたと判別されていないときにはステップＳＴ５に進む。
【００５７】
ステップＳＴ４では、駆動制御部３２によって、速度制御信号ＣＴＤに基づき自転車１１のペダル操作やブレーキ操作を行い自転車１１の速度を調整してステップＳＴ５に進む。
【００５８】
指導装置６０は、ステップＳＴ３３でハンドル補助を実施する設定がなされているか否かを判別する。ここで、ステップＳＴ２２の走行補助の設定において、ハンドル補助を行うように設定されているときにはステップＳＴ３４に進む。また、ハンドル補助を行うように設定されていないときにはステップＳＴ２３に戻る。
【００５９】
ステップＳＴ３４では、ハンドル補助操作が行われたか否かを判別する。ここで、補助者が画像提示部６６に表示された自転車１１の走行状態からハンドル補助が必要であると判断して、操作入力部７１でハンドルの向きを調整するハンドル補助操作が行われたことが操作信号Ｅａで示されたときにはステップＳＴ３５に進む。また、ハンドル補助操作が行われていないときにはステップＳＴ２３に戻る。ステップＳＴ３５では、ハンドル補助操作に応じたハンドル制御信号ＣＴＨを生成して補助装置２０に出力してステップＳＴ２３に戻る。
【００６０】
自転車１１側では、ステップＳＴ５で、ハンドル制御信号ＣＴＨが供給されたか否かを判別する。ここで、ハンドル制御信号ＣＴＨが供給されたときにはステップＳＴ６に進む。また、ハンドル制御信号ＣＴＨが供給されていないときにはステップＳＴ３に戻る。
【００６１】
ステップＳＴ６では、ハンドル制御信号ＣＴＨに基づきハンドル制御部３１によってハンドル操作の向きを調整してステップＳＴ３に戻る。例えば、ハンドル操作のふらつきが多くて自転車１１の走行が安定しないとき、自転車の走行に応じて適切なハンドル操作となるように自転車１１のハンドルの向きを調整してステップＳＴ３に戻る。
【００６２】
このように、被補助者が運転する乗物の走行状態に応じて、補助者が離れた位置からネットワーク５０を介して補助することができるので、補助者がそばにいなくとも走行状態に応じた適切な補助を受けることが可能となり、容易に乗物の運転に習熟できる。
【００６３】
ところで、上述の実施の形態のように、被補助者の運転を離れた位置から補助者が補助できるものとすると、指導装置を利用できる者であれば、いずれも補助者となることができる。すなわち、任意の補助者によって被補助者の運転を補助することが可能となる。そこで、被補助者の運転の補助をサービスとして提供する場合について以下に説明する。
【００６４】
図９は、管理システムを用いたときの構成を示している。
走行補助のサービスを提供するサービス提供者は、例えば被補助者に対して、補助装置２０が設けられている乗物１０を利用可能とする。この場合、補助装置２０のみを貸し出して被補助者の乗物１０に取り付ける。あるいは、補助装置２０が設けられている乗物１０を被補助者に貸し出す。また、サービス提供者は、被補助者の走行補助が可能であるとして登録した補助可能者に対して指導装置６０を利用できるものとする。例えば、複数の補助可能者に対して指導装置６０を貸し出すものとしたり、予めいくつかの場所に設けられている指導装置６０を使用可能とする。
【００６５】
サービス提供者の管理システム１００は、補助可能者から指導情報の生成を行うことができる旨の申し出がなされたとき、この申し出を登録する。申し出の登録では、補助可能者に割り当てた固有の識別情報を用いて登録を行う。なお、申し出を行う人と指導装置６０が関係付けられているときには、指導装置６０に割り当てられた固有の識別情報を用いて登録を行うこともできる。ここで、申し出の登録がなされた人は、補助待機者とする。
【００６６】
管理システム１００は、被補助者から指導情報の要求がなされたとき、補助待機者から被補助者の運転の補助に適する補助待機者を選択して、補助候補者として被補助者に通知する。この補助候補者の選択は、被補助者の固有情報と補助待機者の固有情報を用いて行う。なお、被補助者からの指導情報の要求も、被補助者に割り当てた固有の識別情報を用いて行う。また、被補助者と補助装置２０が関係付けられているときには、補助装置２０に割り当てられた固有の識別情報を用いて要求を行うものとしても良い。
【００６７】
管理システム１００は、補助候補者からいずれかの補助候補者を補助者として指定する旨の通知を受けたとき、被補助者の乗物１０に設けられた補助装置２０と、被補助者によって指定された補助者が使用する指導装置６０との間で、状態情報や指導情報の通信を可能とする。その後、上述の処理を被補助者の補助装置２０と補助者の指導装置６０との間で行い、被補助者が運転している乗物の走行状態を補助者が補正して、被補助者の運転を習熟させる。また、管理システム１００は、被補助者が受けた運転の補助に対して料金の徴収、および補助者が提供した運転の補助に対して報酬の支払いを行う。このようにして、管理システム１００は、被補助者の運転する乗物の走行補助に対する管理を行う。
【００６８】
ここで、走行補助のサービスを行う場合、被補助者や補助可能者の管理は、固有の識別情報等を記録した情報記録媒体を用いて行う。情報記録媒体しては、例えば磁気や光を利用した情報の記録再生あるいは半導体素子を用いて情報の記録再生を行うことができるカード型情報記録媒体を用いることができる。また、カード型情報記録媒体としてプリペイドカードやクレジットカード等を用いることで、料金の支払い等をカードで行うことができる。なお、情報記録媒体は、被補助者に割り当てられた識別情報を記録したものであれば良く、携帯形の電話機等を利用して走行補助のサービスを受けるものとしても良い。また、補助可能者も、被補助者と同様に固有の識別情報を記録した情報記録媒体等を用いて、補助待機者としての登録を行う。また、カードを使用して報酬の受領を行うこともできる。
【００６９】
このように、情報記録媒体を用いて走行補助のサービスを行う場合、補助装置２０と指導装置６０に対してネットワーク端末部（図示せず）を設ける。このネットワーク端末部は、情報記録媒体に記録されている識別情報の読み出しや情報記録媒体に種々の情報を記録するためのものである。この補助装置２０に設けられたネットワーク端末部とサービス提供者の管理システム１００で通信を行い、情報記録媒体の識別情報を読み出して被補助者の認証を行う。また、被補助者の情報記録媒体に対して例えば練習歴に関する情報、運転熟練度に関する情報、残高に関する情報、補助者からのコメント等を記録することができる。また、指導装置６０に設けられたネットワーク端末部とサービス提供者の管理システム１００で通信を行い、情報記録媒体に記録されている識別情報を読み出して補助待機者としての登録を行う。さらに、補助可能者の情報記録媒体に対して種々の情報、例えば練習補助歴に関する情報、補助能力に関する情報、残高に関する情報等を記録することができる。
【００７０】
サービス提供者の管理システム１００は、被補助者の識別情報に対応させて、走行補助のサービスを受けるために用いられる固有情報、例えば補助者から受けた走行補助に関する情報や、被補助者情報を被補助者毎に個人ファイル化してデータベースとして管理する。この走行補助に関する情報としては、練習歴に関する情報、運転熟練度に関する情報、料金の徴収に関する情報、補助者のコメント等を挙げることができる。また、被補助者情報としては、被補助者の年齢や性別、体格等を挙げることができる。同様に、補助可能者の識別情報に対応させて、走行補助のサービスを行うために用いられる固有情報、例えば被補助者に行った走行補助に関する情報や補助可能者情報を補助可能者毎に個人ファイル化してデータベースとして管理する。この走行補助に関する情報としては、練習補助歴に関する情報、補助熟練度に関する情報、報酬の支払いに関する情報等を挙げることができる。また、補助可能者情報としては、補助可能者の年齢や性別、体力等を挙げることができる。
【００７１】
図１０は、管理システムが被補助者に行う機能をブロック図で示したものである。また図１１は、走行補助を開始するまでに管理システムと被補助者間で行われる処理を示している。
【００７２】
被補助者は、管理システム１００にアクセスして走行補助のサービスを受ける。サービス提供者の管理システム１００は、ネットワーク上に公開されているＷｅｂサイト１０１と、情報の改ざん等を防止するためにネットワークからは直接アクセスすることができない情報管理部１０９、および被補助者の補助装置２０と補助者の指導装置６０との間で状態情報や指導情報の通信を可能とする通信管理部１１０で構成されている。
【００７３】
Ｗｅｂサイト１０１の要求受付部１０２は、被補助者で行われた指導情報の要求の受け付けを行う。この要求受付部１０２では、例えばアクセス受付処理１０２ａと補助要求受付処理１０２ｂを実施する。アクセス受付処理１０２ａでは、被補助者から情報記録媒体を利用して提示された識別情報を用いて認証処理を行い、被補助者の認証が完了したときには、メニュー画面を被補助者側で表示させる。また、被補助者のメニュー操作によって補助の要求がなされたとき、被補助者の識別情報を補助要求受付処理１０２ｂに対応したフォーマットに変換する。補助要求受付処理１０２ｂでは、補助要求と被補助者の変換後の識別情報を対応させて情報管理部１０９に通知する。
【００７４】
情報管理部１０９は、被補助者や補助可能者の固有情報を個人ファイル化してデータベースとして保持している。ここで、補助要求を行った被補助者の識別情報が通知されたとき、この識別情報を用いて被補助者の固有情報をデータベースから読み出す。また、情報管理部１０９には、上述のように補助待機者が登録されており、この登録されている補助待機者の固有情報をデータベースから読み出して、被補助者の固有情報と補助待機者の固有情報を比較して、補助に適した補助待機者を一人あるいは複数選択して補助候補者とする。さらに、選択した補助候補者と補助候補者の固有情報を補助候補者通知部１０３に通知する。
【００７５】
補助候補者通知部１０３では、補助候補者と補助候補者の固有情報を示す補助候補者情報を生成し、ネットワーク上での伝送に適した形式、例えば電子メールの形式に変換して被補助者に通知する。なお、補助候補者を被補助者に通知する際には、補助候補者に対して被補助者の走行補助が可能であるか否かを予め確認して、走行補助が可能である補助候補者のみを通知すれば、通知された補助候補者から補助者を被補助者が指定したとき、指定した補助者による補助が受けられない場合が生じてしまうことを防止できる。
【００７６】
被補助者は、補助候補者通知部１０３から通知された補助候補者情報に基づき、補助候補者の固有情報を参照して補助候補者から補助者を指定する。さらに、指定した補助者と、走行補助に応じた料金の徴収に応じる旨とを示した回答通知を補助受付部１０４に供給する。
【００７７】
補助受付部１０４は、補助者の指定と料金の徴収の承諾の受け付けを行う。この補助受付部１０４では、例えば指定受付処理１０４ａと承諾確認処理１０４ｂを実行する。指定受付処理１０４ａでは、被補助者から供給された回答通知に基づき、補助候補者から補助者が指定されていることを確認するとともに、この回答通知を承諾確認処理１０４ｂに対応したフォーマットに変換する。承諾確認処理１０４ｂでは、走行補助に応じた料金の徴収が承諾されていることを回答通知で確認して、補助者と料金徴収の承諾を情報管理部１０９に通知する。
【００７８】
情報管理部１０９は、料金徴収の承諾がなされた被補助者に対して課金処理を行い、被補助者から料金を徴収する処理を行う。この料金の徴収では、情報記録媒体としてプリペイドカードやクレジットカード等が用いられたとき、このカードを利用して行う。さらに、料金徴収の承諾がなされた被補助者の補助装置２０を通信管理部１１０に接続させる。また、情報管理部１０９から補助装置２０に練習歴データや運転熟練度データを通知すれば、走行補助の履歴を被補助者が容易に確認できる。
【００７９】
通信管理部１１０は、被補助者の補助装置２０と補助者の指導装置６０との通信を可能として、補助者が操作する指導装置６０から被補助者の補助装置２０を制御させることで、指定された補助者によって被補助者の走行補助を開始させる。例えば、補助装置２０のネットワーク５０上のアドレスを指導装置６０に通知するとともに、指導装置６０のネットワーク５０上のアドレスを補助装置２０に通知して、補助装置２０と指導装置６０は、通知されたアドレスを用いて通信を行う。このとき、補助装置２０で生成した状態情報は指導装置６０に正しく伝送されるとともに、指導装置６０で生成した指導情報は補助装置２０に正しく伝送されるので、指定された補助者によって被補助者の走行補助を正しく行うことができる。
【００８０】
さらに、補助装置２０から情報管理部１０９に走行補助の状況を通知することで、どのような走行補助が行われているかを判別して、運転熟練度データの更新やサービスに応じた料金の徴収を行うことができる。例えば、補助を必要とする程度に自転車が傾いたために支持補助を行った回数、ハンドル補助や駆動補助を行った回数等に基づいて運転熟練度データを更新する。なお、運転熟練度データは、補助者によって更新できるものとしても良い。また、走行補助前の熟練度と走行補助を行ったあとの熟練度とを比較して熟練度の向上度合いを判別し、この向上度合いとサービス利用時間に基づいて徴収額を決定する。この場合、運転の熟練度が低いときにはサービス利用時間中に補助を行っている時間の割合が多くなり、運転の熟練度が高いとサービス利用時間中に補助を行っている時間の割合が少なくなり、補助を行っている時間の割合に応じた料金の徴収を行うことで、サービスに応じた適切な課金を行える。また支持補助を行った回数、ハンドル補助や駆動補助を行った回数等に基づいて料金の徴収を行うことでも、サービスに応じた適切な課金を行える。なお、徴収する料金を情報管理部１０９から被補助者に通知することで、走行補助によって徴収される料金額を被補助者側で確認できる。
【００８１】
ところで、補助者の選択は、上述のように複数の補助候補者を通知していずれかの補助候補者を指定させる場合に限られるものではない。例えば、補助候補者を選択する毎に被補助者に通知して、通知した補助候補者を被補助者が補助者として指定しないときには新たな補助候補者を選択して被補助者に通知するものとしても良い。このように、補助候補者を選択する毎に被補助者に通知すれば、補助待機者が数多く登録されていても速やかに被補助者に補助候補者を通知することができる。
【００８２】
図１２は、補助候補者を選択する毎に被補助者に通知して、補助者として指定するか否かを判別させる場合の補助者指定処理を示すフローチャートである。
【００８３】
ステップＳＴ４１では、被補助者の識別情報を提示して、補助の要求を行いステップＳＴ４２に進む。ステップＳＴ４２では、情報管理部１０９から読み出した被補助者の固有情報に基づき、登録されている補助候補者から補助に適した補助候補者を選択してステップＳＴ４３に進む。ステップＳＴ４３では、選択された補助候補者に補助を行う意思があるか否かを判別する。ここで、補助を行う意思がないときにはステップＳＴ４２に戻り、補助に適した補助候補者を新たに選択する。また、ステップＳＴ４３で、補助の意思があると判別されたときにはステップＳＴ４４に進む。
【００８４】
ステップＳＴ４４では、補助の意思のある補助候補者と、この補助候補者の固有情報を示す補助候補者情報を生成して被補助者に通知する。ステップＳＴ４５では、補助候補者情報に基づき、通知された補助候補者を補助者として指定するか否かを判別する。ここで、補助者として指定しないときにはステップＳＴ４２に戻り、登録されている補助候補者から補助に適した補助候補者を新たに選択する。また、通知された補助候補者を補助者として指定するときにはステップＳＴ４６に進み、補助者から走行補助に対する料金の徴収と、補助者に対して走行補助に対する報酬の支払いを行う。
【００８５】
図１３は、管理システム１００が補助可能者に行う機能をブロック図で示したものである。また、図１４は走行補助を開始するまでに、サービス提供者の管理システムと補助可能者間で行われる処理を示している。
【００８６】
Ｗｅｂサイト１０１の申出受付部１０５は、補助可能者で行われた指導情報の生成の申し出の受け付けを行う。この申出受付部１０５では、例えばアクセス受付処理１０５ａと申出受付処理１０５ｂを実行する。アクセス受付処理１０５ａでは、補助可能者から情報記録媒体を利用して提示された識別情報を用いて認証処理を行い、補助可能者の認証が完了したときには、補助可能者の識別情報を申出受付処理１０５ｂに対応したフォーマットに変換する。申出受付処理１０５ｂでは、補助を行うことができる旨の補助提供の申し出と補助可能者の変換後の識別情報を対応させて情報管理部１０９に通知する。
【００８７】
情報管理部１０９では、補助提供の申し出を行った補助可能者を補助待機者として登録するとともに、この補助待機者の固有情報をデータベースから読み出す。また、情報管理部１０９では、上述のように被補助者から補助の要求がなされたとき、登録されている補助待機者の固有情報と被補助者の固有情報を比較して、補助待機者の中から補助を行うのに適した補助待機者を選択して補助候補者に設定する。さらに、補助候補者として選択されたことを示す通知と被補助者の固有情報を確認依頼部１０６に供給する。
【００８８】
確認依頼部１０６では、被補助者の固有情報や補助候補者として選択されたことを示す紹介情報を生成し、ネットワーク上での伝送に適した形式例えば電子メールの形式に変換して、補助候補者として選択された補助可能者に通知する。
【００８９】
紹介情報が供給された補助可能者は、この紹介情報で示された被補助者の固有情報を参照して走行補助を行うものとしたとき、走行補助の実施を希望する旨の回答通知を確認受付部１０７に供給する。
【００９０】
確認受付部１０７は、走行補助の実施を希望する旨の回答通知の受け付けを行う。この確認受付部１０７では、例えば回答受付処理１０７ａと補助提供受付処理１０７ｂを実行する。回答受付処理１０７ａでは、補助可能者から供給された回答通知を補助提供受付処理１０７ｂに対応したフォーマットに変換する。補助提供受付処理１０７ｂでは、走行補助の実施を希望する旨の回答通知を確認して情報管理部１０９に通知する。
【００９１】
情報管理部１０９では、走行補助の実施を希望する旨の回答通知が供給された補助可能者を補助候補者として確定して被補助者に通知する。その後、上述したように被補助者によって補助者が指定されたときには、補助者に対して報酬支払い処理を行う。この報酬の支払いは、情報記録媒体として入金機能を有したカードが用いられたとき、このカードを利用して行う。さらに、補助者の指導装置６０を通信管理部１１０に接続させる。
【００９２】
通信管理部１１０は、上述したように、被補助者の補助装置２０と補助者の指導装置６０との通信を可能として、指定された補助者によって被補助者の走行補助を開始させる。なお、情報管理部１０９から指導装置６０に練習補助歴データや補助熟練度データを通知することで、行った補助の履歴を補助者が容易に確認できる。
【００９３】
また、指導装置６０から情報管理部１０９に指導状況を通知することで、どのような走行補助が行われているかを判別して、補助熟練度データの更新やサービスに応じた報酬支払いを行うことができる。例えば、補助を行っても自転車が倒れそうになって停止した回数等に基づいて補助熟練度データを更新する。なお、補助熟練度データの更新は、被補助者による補助の評価等を考慮しても良い。また、サービス利用時間に補助を行っている割合、自転車が倒れないように支持補助を行った回数、ハンドル補助を行った回数、駆動補助を行った回数等に応じて報酬の支払いを行うことで、サービス内容に応じた適切な報酬支払いを行える。
【００９４】
また、支払う報酬の情報を情報管理部１０９から支払い通知部１０８に供給して、支払い通知部１０８は、報酬の情報をネットワーク上での伝送に適した形式に変換し、補助者に指定されて走行補助を行う補助可能者に通知することで、走行補助によって得られる報酬額を補助可能者側で確認できる。
【００９５】
このように、管理システム１００によって被補助者と補助可能者との仲介が行われるので、被補助者は走行補助を行うことができる者を探して走行補助の依頼を個別に行わなくとも、補助の要求を行うだけで補助に適した補助者を容易に見つけることができる。また、補助可能者は、管理システム１００に対して申し出を行うだけで、報酬を得ることができる走行補助が可能な被補助者を簡単に見つけることができる。
【００９６】
なお、上述の実施の形態では、自転車の走行補助について詳細に説明したが、自動車の走行補助では、ハンドル補助とアクセルペダルやブレーキペダルを操作する駆動補助を行うことで、走行補助を行うことができる。また、船舶等では舵を操作するハンドル補助とエンジンのスロットルを操作する駆動補助を行うことで走行補助を行うことができる。
【００９７】
【発明の効果】
この発明によれば、補助装置の状態情報生成手段によって、乗物の状態情報が生成されて、状態情報出力手段から伝送路を介して指導装置に出力される。指導装置の提示手段では、伝送路を介して状態情報入力手段に入力された状態情報に基づいて、乗物の走行状態が提示されるとともに、指導情報生成手段で生成された指導情報が指導情報出力手段から伝送路を介して補助装置に出力される。補助装置の走行制御手段では、指導装置から供給された指導情報に基づき、乗物の走行状態が補正される。
【００９８】
このように、伝送路を介して補助装置と指導装置間で状態情報や指導情報の伝送を行うことで、被補助者が運転する乗物の走行状態を、補助者が離れた位置から補正できるので、被補助者のそばに補助者がいなくとも走行状態に応じた適切な補助を受けることが可能となり、容易に乗物の運転に習熟できる。
【００９９】
また、指導装置と補助装置が管理手段に接続されて、指導装置で生成した指導情報を用いて補助装置で行う乗物の制御を管理する管理手段では、申出受付手段によって、補助可能者からの指導情報の生成の申し出が受け付けられるとともに、要求受付手段によって、被補助者からの指導情報の要求が受け付けられる。情報管理手段は、申し出を受け付けた補助可能者を補助待機者として登録して、要求を受け付けた被補助者に対して、この被補助者と補助待機者の固有情報を利用して被補助者に適した補助候補者が選択されて被補助者に通知される。さらに、通知した補助候補者から補助者が指定されたときには、通信管理手段によって、指定された補助者が用いる指導装置と被補助者が用いる補助装置とで通信が行われる。
【０１００】
このため、被補助者は走行補助を行うことができる者を探して走行補助の依頼を個別に行わなくとも、補助の要求を行うだけで補助に適した補助者を容易に見つけることができるので、乗物の走行補助を簡単に受けることが可能となり、容易に乗物の運転に習熟できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】運転習熟システムの全体構成を示す図である。
【図２】補助装置の外観を示す図である。
【図３】補助装置の構成を示す図である。
【図４】自転車の走行補助の一例を示す図である。
【図５】指導装置の外観を示す図である。
【図６】指導装置の構成を示す図である。
【図７】走行補助の制御動作（その１）を示すフローチャートである。
【図８】走行補助の制御動作（その２）を示すフローチャートである。
【図９】管理システムを用いたときの構成を示す図である。
【図１０】管理システムが被補助者に行う機能を示した図である。
【図１１】管理システムと被補助者間で行われる処理を示す図である。
【図１２】補助者指定処理を示すフローチャートである。
【図１３】管理システムが補助可能者に行う機能を示した図である。
【図１４】管理システムと補助可能者間で行われる処理を示す図である。
【符号の説明】
１０・・・乗物、１１・・・自転車、１２・・・リヤキャリア、２０・・・補助装置、２０ａ・・・補助車、２１・・・状態情報生成ブロック、２２・・・状態検出センサ、２３・・・撮像部、２４・・・力覚センサ、２５・・・指示入力部、２６，６１・・・通信ブロック、２７，６３・・・送信処理部、２８，６２・・・ネットワークインタフェース、２９，６４・・・受信処理部、３０・・・走行制御ブロック、３１・・・ハンドル制御部、３２・・・駆動制御部、３３・・・支持制御部、３４・・・支持部、３５・・・伴走制御部、３５ａ・・・連結部材、３５ｂ・・・間隔調整機構、５０・・・ネットワーク、６０・・・指導装置、６５・・・提示ブロック、６６・・・画像提示部、６７・・・力覚提示部、７０・・・指導情報生成ブロック、７１・・・操作入力部、７１ａ・・・操作レバー、７２・・・設定入力部、７３・・・走行入力部、７３ａ・・・走行ベルト、７４・・・指導情報生成制御部、１００・・・管理システム、１０１・・・Ｗｅｂサイト、１０２・・・要求受付部、１０３・・・補助候補者通知部、１０４・・・補助受付部、１０５・・・申出受付部、１０６・・・確認依頼部、１０７・・・確認受付部、１０８・・・支払い通知部、１０９・・・情報管理部、１１０・・・通信管理部
【図１】
2004264768.tif 000003
【図２】
2004264768.tif 000004
【図３】
2004264768.tif 000005
【図４】
2004264768.tif 000006
【図５】
2004264768.tif 000007
【図６】
2004264768.tif 000008
【図７】
2004264768.tif 000009
【図８】
2004264768.tif 000010
【図９】
2004264768.tif 000011
【図１０】
2004264768.tif 000012
【図１１】
2004264768.tif 000013
【図１２】
2004264768.tif 000014
【図１３】
2004264768.tif 000015
【図１４】
2004264768.tif 000016