(57)【要約】【課題】揚高があるときにおける前方障害物との接触等の危険を回避するための安全システムを提供する。【解決手段】フォーク６がある高さ以上に上昇しているとき作動する車両前方に向けて配置した障害物検出器１０を設け、フォーク６の上昇時に障害物検出器１０がフォーク６下方の前進方向の障害物を検出したときに発生する検出信号を受けて警報器１３を作動させる。【選択図】　　図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォークが予め設定した高さ以上に上昇していることを検出する揚高センサと、
上昇したフォーク下方の車両前方領域の障害物を検出する前方障害物検出器と、
前記揚高センサによるフォークの上昇を検出時に、前記前方障害物検出器がフォーク下方の車両前方領域の障害物を検出したときに発生する検出信号を受けて警報器を作動させる制御部と、を備えることを特徴とするフォークリフトトラックの安全システム。
【請求項２】
前記フォークリフトトラックは、車両後方領域の障害物を検出する後方障害物検出器を備え、
前記制御部は、揚高センサによるフォークの上昇を検出時に、後方障害物検出器が車両後方領域の障害物を検出したときに発生する検出信号を受けて警報器を作動することを特徴とする請求項１に記載のフォークリフトトラックの安全システム。
【請求項３】
前記警報器は、検出信号の強弱に応じて複数段階に変化する警音を発する警音器であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のフォークリフトトラックの安全システム。
【請求項４】
前記警報器は、オペレータの前方上方に配置され、検出信号の強弱に応じて複数段階に変化する光を発する警告灯であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のフォークリフトトラックの安全システム。
【請求項５】
前記前方障害物検出器または後方障害物検出器は、車両進行方向の映像を取り込むビデオカメラで構成され、前記警報器は、オペレータの前方若しくは上方に位置させて配置され、ビデオカメラで取り込まれた映像を表示するモニタであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のフォークリフトトラックの安全システム。
【請求項６】
前記制御部は、車両進行方向の障害物を検出したときに発生する検出信号を受けて車両をインチング走行させるよう作動することを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか一つに記載のフォークリフトトラックの安全システム。
【請求項７】
前記制御部は、車両進行方向の障害物を検出したときに発生する検出信号の一定以上の上昇時に車両を停止させるよう作動することを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか一つに記載のフォークリフトトラックの安全システム。
【請求項８】
前記制御部は、揚高センサによるフォークの下降を検出してから予め設定した時間は、後方障害物検出器による車両後方領域の障害物の検出を継続させることを特徴とする請求項２に記載のフォークリフトトラックの安全システム。
【請求項９】
前記フォークリフトトラックは、車両の前進走行状態を検出する前進走行センサを備え、
前記制御部は、揚高センサによるフォークの上昇検出と前進走行センサによる車両前進検出とにより、障害物検出器を作動させることを特徴とする請求項１、請求項３ないし請求項４のいずれか一つに記載のフォークリフトトラックの安全システム。
【請求項１０】
前記フォークリフトトラックは、フォークの水平状態を検出するフォーク水平センサを備え、
前記制御部は、揚高センサおよび前進検出センサよりの出力信号とフォーク水平センサよりの出力信号とにより、障害物検出器を作動させることを特徴とする請求項９に記載のフォークリフトトラックの安全システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフトトラックによる荷役作業において、揚高（リフト）があるときにおける車両進行方向の障害物との接触等の危険を回避するための安全システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から揚高時における危険を回避する一方法として、マストの上端と梁との衝突の危険を自動的に検出し、その直前でフォークリフトトラックの走行と荷役作業を自動停止させるものが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
これは、上方の梁等に磁気テープを貼付けておく一方、フォークリフトトラックの荷役装置の上端に磁気センサ等の検出器を取付け、磁気センサにより梁の有無を検出するようにしている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−２３１０９６号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例においては、梁等の上部の障害物は検出され、荷役装置との衝突を未然に防止できるものの、揚高があるときにおける車両進行方向の障害物との接触等の危険の回避には、下記に記載したように有効なものではなかった。
【０００６】
例えば、梁がある屋内での揚高を上げての走行や作業時には、オペレータは上方に気を取られて車両前方の障害物への注意が疎かになる。
【０００７】
また、荷物積載中のフォーク下部に対しては作業者の視線が行き届かないため、トラック荷台ヘの積載や荷降ろし時にトラック荷台のあおり部分等の障害物とフォーク下側のマストとが干渉してしまうことがある。
【０００８】
高く荷物を積み上げた場合においても、下方の荷物が手前に出っ張っていると、フォークリフトトラックのマスト前面が出っ張って障害物となった荷物と干渉することがある。
【０００９】
そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、揚高（リフト）があるときにおける車両進行方向の障害物との接触等の危険を回避するための安全システムを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明は、フォークリフトトラックにおいて、フォークが予め設定した高さ以上に上昇していることを検出する揚高センサと、上昇したフォーク下方の車両前方領域の障害物を検出する障害物検出器と、揚高センサによるフォークの上昇を検出時に、障害物検出器がフォーク下方の車両前方領域の障害物を検出したときに発生する検出信号を受けて警報器を作動する制御部と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
【発明の効果】
したがって、本発明では、フォークを上昇させての作業時に障害物検出器がフォーク下方の車両前方の障害物を検出したときに制御部は警報器を作動するため、オペレータに前方下部にある障害物の存在を知らせる事ができる。このため、オペレータは警報に応じて車両の走行速度を調整し、また、停止させ、障害物への車両の接触を回避できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明のフォークリフトトラックの安全システムを各実施形態に基づいて説明する。
【００１３】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態のフォークリフトトラックの安全システムの全体構成を例示している。１はフォークリフトトラック（車両ともいう）であって、車体２に内蔵されているエンジンの動力によって駆動される。バッテリ式のフォークリフトトラックにおいては、バッテリ（蓄電池）の電力によって駆動される。３は運転席、４は車体２の前方に傾動可能に取り付けられたマストレールとそれらを横方向に結合する横部材からなるアウターマストを含むマスト装置４である。アウターマストは、図示していないが、その内部には、やはりマストレールおよび横方向部材から構成され、アウターマストに沿って上下方向に移動することができるインナーマストが支持されている。さらに、インナーマストによって上下方向に摺動可能にリフトブラケット５が支持されており、そのリフトブラケット５に荷役用のフォーク６が支持されている。前記マスト装置４はチルトシリンダ７により垂直位置に保持され、フォーク６上に荷物を積載して搬送する場合には後傾させて積載状態を安定化させ、荷物の荷取り・荷置きの際には垂直状としてフォーク６を水平状態とする。
【００１４】
これらの構成は、一般のフォークリフトと何ら変わるところがない。本発明の特徴に対応して、下記に説明する前方障害物検出器１０と揚高センサ１１を配置している。
【００１５】
前記前方障害物検出器１０は、マスト装置４の左右側方に、地上から所定の高さ位置において、夫々非接触式の形式のものを配置する。所定の高さは、例えば、地上から１メートル前後の高さに設定されるが、これ以外の高さに設定してもよい。この前方障害物検出器１０は、図示するように、センサによって決定される角度範囲内の障害物を検出して障害物との間隔に応じて信号出力が増減するセンサが用いられ、障害物が接近するに連れて出力信号の強さを増加させる。前方障害物検出器１０に用いられるセンサとしては、超音波センサ、ドップラセンサ、光学式センサ等、センサから対象範囲に音や光若しくは電波を放射し対象物からの反射を検出することにより対象障害物との距離を検出するものが適している。場合によっては、ビデオカメラ等を利用し、得られる画像を処理することで対象物との間隔を検出したり得られた映像そのものをモニタに出力するものであってもよい。前方障害物検出器１０の出力は制御部に入力される。
【００１６】
前記揚高センサ１１は、フォーク６の地上からの揚高を検出するよう配置される。揚高センサ１１の出力も制御部に入力される。揚高センサ１１としては、フォーク６が装着されるリフトブラケット５が揚高センサ１１を設置した位置を上方に通過したことにより検出する。この場合に予め設定する高さは、オペレータの注意がフォーク下方の前方から逸脱する、例えば、１〜１．５メートル以上の揚高がある場合が望ましい。しかし、揚高センサ１１はこの形式に限定されるものでなく、例えば、リフトブラケット５の高さを連続的に検出し、その検出値を出力するものであってもよい。
【００１７】
図２は、本実施形態のシステムブロック図を示す。前方障害物検出器１０および揚高センサ１１の出力信号を受け入れて処理する制御部１２が設けられており、この制御部１２には信号を処理する演算回路、信号や処理の手順等を記憶するＲＯＭやＲＡＭ等のメモリー、演算結果に応じた駆動信号を出力する駆動回路等が含まれている。制御部１２の出力は、警報指令、車両の速度を制御する車速制御指令および緊急停止指令がある。
【００１８】
前記警報指令としては、ブザーや警告灯等の警報器１３の動作指令であり、間欠的若しくは連続的な警報が出力できる。間欠的に警報する場合には、前方障害物検出器１０の信号出力に応じて、信号出力が小さければ間隔を長くし、信号出力が大きくなるに連れて間隔が短くなるものであってもよい。連続的に警報する場合には、前方障害物検出器１０の検出出力に応じて警報が数段階に変化するものが望ましい。また、前方障害物検出器１０の検出出力に応じてブザー等で警報する場合には、警告音のパターンを変えることが、オペレータに障害物との距離の変化を知らせる意味もあり有効である。警告灯などにより警報する場合には、マスト装置４の上方等のオペレータの視線（注意）が向いている部分に配置することで効果的に警報できる。勿論、障害物との距離に応じて警告パターンを変えることで、オペレータに障害物との距離の変化を知らせる意味もあり有効である。なお、警報は音や光を発するものに限定されるものでなく、ディスプレイパネルへの表示、オペレータに感知できる振動でもよい。
【００１９】
前記車速制御指令は、エンジン式のフォークリフトトラックにおいては、クラッチ装置の半クラッチ作動と制動装置への半制動作動或いはエンジン回転数制御による車速制御部１４のインチング作動指令であり、バッテリフォークリフトにおいては、走行モータの制御装置からなる車速制御部１４への回生制動、電力遮断および電気制動或いはアクセル入力信号を制御することによる走行モータ回転数制御等によるインチング作動である。
【００２０】
前記緊急停止指令は、ブレーキを作動させる緊急ブレーキ装置１５の緊急ブレーキ指令である。前方障害物検出器１０としてビデオカメラを用いる場合には、警報出力として、ビデオ映像を表示するモニタ１６が選択される。このモニタ１６の位置は、計器盤やオペレータの視線（注意）が向いている上方部分に設けることで、荷役作業と共に見ることができ、障害物との距離を把握させることができる。
【００２１】
本実施形態のフォークリフトトラックの安全システムはこのように構成されているので、フォークリフトトラック１が、例えば、図３に示すように、運送トラックＴの荷台Ｃに荷物Ｗを移載するため、フォーク６上に載せた積荷Ｗを持ち上げて移動するときは、積荷Ｗを前記荷台Ｃの高さに持ち上げることによってリフトブラケット５が所定量を超えて上昇したことを揚高センサ１１が検出する。揚高センサ１１の信号は制御部１２に入力され、制御部１２は前方障害物検出器１０を作動状態とし、前方障害物検出器１０よりの信号を監視する。
【００２２】
この状態で、フォーク６上の積荷Ｗを運搬車両Ｔの荷台Ｃに向けて車両手前まで前進させる。前方障害物検出器１０は荷台ＣのあおりＧまたは手前に突出して積載されている荷物Ｗ等の障害物を検出し、制御部１２は障害物との距離に応じた警報指令を警報器１３に出力する。同時に、制御部１２は車速制御指令を車速制御部１４に出力して車両を減速させインチング走行させる。
【００２３】
前方障害物検出器１０が障害物に所定以上接近するときには、制御部１２は緊急停止指令を出力して緊急ブレーキ装置１５により車両を停止させ、マスト装置４と障害物がそれ以上は接近しないようにする。なお、この過程で、警報指令によりオペレータがブレーキペダルを踏み込んだ場合にも、車両を停止させることができる。
【００２４】
ところで、フォークリフトトラック１を急停止させると転倒や荷崩れ等を起こす恐れがあるので、バッテリフォークリフトでは走行用モータへの電力供給をデューティ制御や位相制御により徐々に停止させることが望ましい。また、エンジン式のフォークリフトでは、インチング走行におけるブレーキ力の配分を徐々に増加させることやエンジン回転数を低くするようにして徐々に停止させることが望ましい。このようにしてシステムが作動したときに、同時に制御部１２によって点滅灯やブザー等の警報器１３を異なるモードで作動させて、オペレータ等に注意を喚起させるようにすることもできる。
【００２５】
このような一連の作動を得るために、制御部１２内で定期的に実行される制御の手順を図４のフローチャートに示す。このフローチャートは、ステップＳ１〜Ｓ４が前方障害物検出器１０を作動させるか否かの判断部分であり、ステップＳ５〜Ｓ８が前方障害物検出器１０の作動から警報・車速制御・緊急停止指令の出力までの動作部分である。
【００２６】
ステップＳ１により揚高センサ１１の出力を読み込み、ステップＳ２により揚高が所定値以上か否かが判断され、所定値を超えていない場合には制御が不要であるのでステップＳ４に進み、前方障害物検出器１０を非作動にして処理は終了する。揚高が所定値を超えている場合には、ステップＳ３へ進み、前方障害物検出器１０を作動させてステップＳ５へ進む。上記所定値は、１〜１．５メートル以上の揚高を意味する。
【００２７】
ステップＳ５では、前方障害物検出器１０よりの信号中に障害物があるか否かが判断される。障害物がない場合にはステップＳ７へ進み、警報・車速制御・緊急停止指令の出力を停止させ、処理を終了する。障害物がある場合にはステップＳ６へ進む。ステップＳ６では、障害物検出出力をオン作動させ、ステップＳ８へ進む。
【００２８】
ステップＳ８では、前方障害物検出器１０の信号出力値に応じた警報指令および車速制御指令を出力して警報器１３による警報および車速制御部１４により車両を減速並びにインチング走行させ、前方障害物検出器１０の信号出力値によっては障害物と前方障害物検出器１０との距離が所定距離より接近している場合には、緊急ブレーキ指令を出力して緊急ブレーキ装置１５により車両を停止させる。
【００２９】
本実施の形態にあっては、以下に記載する効果を奏することができる。
【００３０】
（ア）即ち、フォーク６を上昇させての作業時に前方障害物検出器１０がフォーク６下方の前進方向の障害物を検出し、制御部１２が警報器１３を作動するため、オペレータに前方下部にある障害物の存在を知らせる事ができる。このため、オペレータは警報に応じて車両の走行速度を調整し、また、停止させ、障害物への車両の接触を回避できる。
【００３１】
（イ）警報器１３として、検出信号の強弱に応じて複数段階に変化する警音を発する警音器とすると、オペレータは視線を向けることなく、障害物との距離を警音の変化により知ることができる。この場合の検出信号の強弱に応じて複数段階に変化する警音は、振動数の高低、強弱、音色等を変化させて、間歇的な音ではその間隔、発音パターン等を変化させることで実現できる。
【００３２】
（ウ）警報器１３として、オペレータの前方上方に配置され、検出信号の強弱に応じて複数段階に変化する光を発する警告灯を用いると、上方を注視しているオペレータに警告灯により、障害物との距離を光の変化により知ることができる。この場合の検出信号の強弱に応じて複数段階に変化する光は、色、明度、強さを変化させたり、間歇的な光ではその間隔を変化させたり、光の面積を変化させることを含み、ディスプレイでの距離表示等も含まれる。
【００３３】
（エ）前方の映像を取り込むビデオカメラで障害物検出器１０を構成し、警報器はビデオカメラで取り込まれた映像を表示するモニタ１６としたため、オペレータは、荷役作業をしながら同時にマスト装置４と障害物の距離を的確に把握する事ができる。
【００３４】
（オ）制御部１２は、フォーク６下方の前進方向の障害物を検出したときに発生する検出信号を受けて車両をインチング走行させるよう作動するため、車両速度が微速となり、障害物と車体との接触がより一層防止できる。
【００３５】
（カ）制御部１２は、フォーク６下方の前進方向の障害物を検出したときに発生する検出信号の一定以上の上昇時に車両を停止させるよう作動するため、車両の障害物への接触を自動的に防止できる。
【００３６】
（第２実施形態）
図５、６は、本発明の第２の実施形態のフォークリフトトラックの安全システムを示し、図５はシステムブロック図、図６は制御部で定期的に実行される制御のフローチャートである。本実施形態は、前方障害物検出器１０を作動させるか否かの判断基準に車両の前進状態も含めたものである。なお、前実施形態と同一部品には同一符号を付して説明を省略若しくは簡略化する。
【００３７】
図５において、前進検出器１７は、フォークリフトトラック１が前進状態であることを検出するものであり、運転席３に設けられている変速機の前後進レバーのシフト位置や前後進切換えレバーの操作位置を検出するセンサである。その他の揚高センサ１１、前方障害物検出器１０、モニタ１６、警報器１３、車速制御部１４および緊急ブレーキ装置１５は図２と同様のものである。
【００３８】
図６は、制御部１２で定期的に実行される制御の手順を示すフローチャートであり、ステップＳ１０〜Ｓ１４は、前方障害物検出器１０を作動させるか否かの判断部分のみを示し、ステップＳ１３による前方障害物検出器１０の作動後は、図４のステップＳ５に処理が引き継がれるものである。
【００３９】
ステップＳ１０では、揚高センサ１１の出力信号と前進検出器１７の出力信号が読込まれる。続いて、ステップＳ１１において、読込まれた揚高センサ１１の出力信号が所定値以上か否かが判断され、所定値未満である場合には、ステップＳ１４に進む。前記出力信号が所定値以上である場合には、ステップＳ１２へ進む。
【００４０】
ステップＳ１２では、前進状態か否かが、読込まれた前進検出器１７の出力から判断され、前進状態でない場合にはステップＳ１４に進み、前進状態である場合には、ステップＳ１３に進む。
【００４１】
ステップＳ１３では、前方障害物検出器１０が作動され、ステップＳ１４では、前方障害物検出器１０が非作動とされる。
【００４２】
ステップＳ１３の処理が終了した場合には、図４のステップＳ５〜Ｓ８までの前方障害物検出器１０の作動から警報・車速制御・緊急停止指令の出力までの動作が開始される。この作動は、既に述べたので省略する。
【００４３】
上記のように、前方障害物検出器１０の作動開始判断において、揚高のみでなく前進状態も含めて判断することは、フォークリフトのマスト装置４と障害物との接触は、車両の前進状態でしか生じないものであるため、合理的であり、前方障害物検出器１０による無駄な電力の消費を抑制できる。前方障害物検出器１０および制御部１２を車載バッテリと独立した専用電池、例えば、リチウム電池等を用いる場合には、更に有効である。
【００４４】
本実施形態にあっては、第１の実施形態において得られる効果（ア）〜（カ）に加えて、下記に記載する効果を奏する。
【００４５】
（キ）制御部１２は、揚高センサ１１によるフォーク６の上昇検出と、前後進選択レバーの操作位置等により前進走行状態を検出する前進走行センサ１７による車両前進検出とにより、障害物検出器１０を作動させるため、障害物との接触が生ずる前進走行時にのみ障害物検出器１０を作動させ、障害物検出器１０による無駄な電気を消費しない。
【００４６】
（第３実施形態）
図７、８は、本発明の第３の実施形態のフォークリフトトラックの安全システムを示し、図７はシステムブロック図、図８は制御部で定期的に実行される制御のフローチャートである。本実施形態は、前方障害物検出器１０を作動させるか否かの判断基準に車両の前進状態とフォーク６の水平状態も含めたものである。なお、前各実施形態と同一部品には同一符号を付して説明を省略若しくは簡略化する。
【００４７】
図７において、フォーク水平センサとしてのフォーク傾斜検出器１８は、フォーク６の傾斜度合を検出するものであり、マスト装置４のチルト機構７の作動を検出する。即ち、チルト機構７によりマスト装置４を後傾している場合には、フォーク６上に荷物を積載して主に搬送している状態を示し、棚や荷台にフォーク６上の荷物を載せる際や棚や荷台上の荷物をフォーク６で荷取りする際には、チルト機構７によりマスト装置４を垂直状態付近に直立させる。マスト装置４が垂直状態となっている時には、フォーク６も水平状態となっている。その他の入出力機器は、図５に示すものと同様のものである。
【００４８】
図８は制御部１２で定期的に実行される制御の手順を示すフローチャートであり、ステップＳ１５〜Ｓ２０は、前方障害物検出器１０を作動させるか否かの判断部分のみを示し、ステップＳ１９による前方障害物検出器１０の作動後は、図４のステップＳ５に処理が引き継がれるものである。
【００４９】
従って、ステップＳ１５の読み取り、ステップＳ１６の揚高判断、ステップＳ１７の前進判断の後に、ステップＳ１８のフォーク水平判断において、フォーク６が水平でなければ、まだ荷物の搬送中と判断してステップＳ２０に進み、前方障害物検出器１０を非作動とする。
【００５０】
しかしながら、ステップＳ１８においてフォーク６が水平と判断された場合には、前方障害物検出器１０を作動状態とし、図４に示すステップＳ５〜Ｓ８までの前方障害物検出器１０の作動から警報・車速制御・緊急停止指令の出力までの動作が開始される。この作動は、既に述べたので省略する。フォーク６が水平である場合とは、前記したように、車両をインチング走行状態とした棚や荷台への荷置き若しくは荷取りの状態であり、最小限必要なタイミングで前方障害物検出器１０を作動させることができ、より一層電力の消費を抑制することができる。
【００５１】
上記実施形態において、フォーク６の水平状態を検出して棚や荷台への荷置き若しくは荷取りの状態としているが、例えば、図示しないが、フォーク水平検出器１８に代えて、インチング状態検出器によりインチング中に前方障害物検出器を作動させるようにしてもよい。
【００５２】
本実施形態にあっては、第１の実施形態における効果（ア）〜（カ）、第２の実施形態における効果（キ）に加えて以下に記載する効果を奏する。
【００５３】
（ク）制御部１２は、揚高センサ１１および前進検出センサ１７の出力信号に加えてフォーク水平センサ１８よりの出力信号の全部が出力されるとき障害物検出器１０を作動させるため、障害物との接触が生ずる前進走行中の荷取りおよび荷置き時のみ障害物検出器１０を作動させ、障害物検出器１０による無駄な電気をより一層消費しない。この場合のフォーク水平センサは、フォーク６の直接の水平度を測定するものであっても、マスト装置４をチルトさせるチルトシリンダ７の作動状態を検出するものであってもよい。
【００５４】
（第４実施形態）
図９〜図１１は、本発明の第４の実施形態のフォークリフトの安全システムを示し、図９は全体構成図、図１０はシステムブロック図、図１１は制御部内で定期的に実行される制御の手順を示すフローチャート、図１２は荷台への荷積み・荷降ろし状態を示す概念図である。本実施形態では、フォークを上昇させての荷役作業中における車両後方の障害物に対してもその存在を検出してオペレータに警報し、車両の走行速度を調整し、また、停止させ、障害物への車両の接触を回避できるようにしたものである。なお、前各実施形態と同一部品には同一符号を付して説明を省略若しくは簡略化する。
【００５５】
図９において、本システムは、前方障害物検出器１０、揚高センサ１１に加えて、車体２の後部カウンタウェイトには後方障害物検出器１９を設ける。後方障害物検出器１９は、地上から所定の高さ位置において、夫々非接触式の形式のものを配置する。所定の高さは、例えば、地上から１メートル前後の高さに設定されるが、これ以外の高さに設定してもよい。この後方障害物検出器１９は、図示するように、センサによって決定される角度範囲内の障害物を検出して障害物との間隔に応じて信号出力が増減するセンサが用いられ、障害物が接近するに連れて出力信号の強さを増加させる。後方障害物検出器１９に用いられるセンサとしては、超音波センサ、ドップラセンサ、光学式センサ等、センサから対象範囲に音や光若しくは電波を放射し対象物からの反射を検出することにより対象障害物との距離を検出するものが適している。場合によっては、ビデオカメラ等を利用し、得られる画像を処理することで対象物との間隔を検出したり得られた映像そのものをモニタに出力するものであってもよい。
【００５６】
図１０に示すように、本システムは、前方障害物検出器１０、後方障害物検出器１９および揚高センサ１１の出力信号を受け入れて処理する制御部１２を備える。制御部１２には信号を処理する演算回路、信号や処理の手順等を記憶するＲＯＭやＲＡＭ等のメモリー、演算結果に応じた駆動信号を出力する駆動回路等が含まれる。制御部１２は、警報器１３への警報指令、車速制御部１４への車両の速度を制御する車速制御指令および緊急ブレーキ装置１５への緊急停止指令を出力する。これらの指令内容は第１〜３実施形態と同様のものである。
【００５７】
図１１は、制御部１２で定期的に実行される制御の手順を示すフローチャートであり、ステップＳ２２は、前後障害物検出器１０、１９を共に作動させるか否かの判断部分を示し、ステップＳ２４〜Ｓ２６は後方障害物検出器１９を作動させるか否かの判断処理を示し、ステップＳ２３、Ｓ２７による前方障害物検出器１０およびまたは後方障害物検出器１９の作動後は、図４のステップＳ５に処理が引き継がれるものである。
【００５８】
ステップＳ２１では、揚高センサ１１の出力信号が読込まれる。続いて、ステップＳ２２において、読込まれた揚高センサ１１の出力信号が所定値以上か否かが判断され、所定値未満である場合には、ステップＳ２４に進む。前記出力信号が所定値以上である場合には、ステップＳ２３へ進む。
【００５９】
ステップ２３では、前方障害物検出器１０および後方障害物検出器１９が作動され、この処理が終了した場合には、図４のステップＳ５〜Ｓ８までと同様に、前方障害物検出器１０および後方障害物検出器１９の作動から警報・車速制御・緊急停止指令の出力までの動作が開始される。この作動は、既に述べたので省略する。
【００６０】
ステップＳ２４では、前回の処理時に揚高センサ１１の出力信号が所定値以上か否かが判断され、前回の出力信号が所定値以上である場合には、ステップ２５のタイマをセットしてステップ２７へ進み、前回の出力信号が所定値以下である場合には、ステップ２６へ進む。この処理はフォーク６の揚高が所定値以上から下方へ低下したことを示し、荷台Ｃや棚へ荷物Ｗを載せた後や荷台Ｃや棚の荷物Ｗを取上げた後に次の作業のためにフォーク６を下げた状態であることを意味している。
【００６１】
ステップ２５では、ステップ２５によりセットされるタイマが作動中か否かが判断され、タイマ動作中の場合はステップ２７に進み、タイマ動作中で無い場合にはステップ２８へ進んでタイマをリセットした後、ステップ２９へ進み、前方障害物検出器１０および後方障害物検出器１９を非作動とする。この処理はフォーク６の揚高が所定値以上から下方へ低下した時点からタイマでセットされた時間まではステップ２７の動作を継続させ、この時間の経過後はステップ２７の動作を止めるようにするものである。
【００６２】
ステップ２７では、後方障害物検出器１９が作動され、この処理が終了した場合には、図４のステップＳ５〜Ｓ８までと同様に、後方障害物検出器１９の作動から警報・車速制御・緊急停止指令の出力までの動作が開始される。この作動は、既に述べたので省略する。
【００６３】
上記制御部１２の制御フローチャートが実際の荷役作業において実行されるかを、図１２に示す搬送車両Ｔの荷台Ｃ上への荷物Ｗの上げ下ろしを例にとり説明する。
【００６４】
先ず、搬送車両Ｔの荷台Ｃに荷物Ｗを載せる場合について説明する。図は荷物Ｗを持ち上げて荷台Ｃ上に降ろしている状態とする。揚高センサ１１はオン信号を出力しており（ステップ２２）、前方障害物検出器１０および後方障害物検出器１９も共に作動状態（ステップ２３）であり、フォークリフトトラック１が荷台Ｃに接近しても、第１実施形態と同様に、荷台Ｃに接触することが防止される。荷物Ｗを荷台Ｃに載せ、フォーク６を荷物Ｗから離脱させるために車両１を後退させる場合には、後方の障害物は（ステップ２３で作動されている）後方障害物検出器１９で検出され、警報・車速制御・緊急停止指令の出力等により障害物に車両１が接触することを防止する。フォーク６が荷台Ｃに干渉しない位置まで後退し、次の作業のためにフォーク６を下げて後退する場合には、揚高が所定値以下になることで、（ステップ２２、２４、２５を経由してステップ２７により）所定時間だけは後方障害物検出器１９が作動されるため、後方の障害物は後方障害物検出器１９で検出され、警報・車速制御・緊急停止指令の出力等により障害物に車両１が接触することを防止する。
【００６５】
次に、搬送車両Ｔの荷台Ｃ上の荷物Ｗを降ろす場合について説明する。図は荷台Ｃ上の荷物Ｗをフォーク６で持ち上げた状態とする。揚高センサ１１はオン信号を出力しており（ステップ２２）、前方障害物検出器１０および後方障害物検出器１９も共に作動状態（ステップ２３）であり、この状態から車両１を後退させると、後方の障害物は（ステップ２３で作動されている）後方障害物検出器１９で検出され、警報・車速制御・緊急停止指令の出力等により障害物に車両１が接触することが防止される。フォーク６が荷台Ｃに干渉しない位置まで後退し、荷物Ｗを次の位置に移動させるためにフォーク６を下げて後退する場合には、揚高が所定値以下になることで、（ステップ２２、２４、２５を経由してステップ２７により）所定時間だけは後方障害物検出器１９が作動されるため、後方の障害物は後方障害物検出器１９で検出され、警報・車速制御・緊急停止指令の出力等により障害物に車両１が接触することを防止する。
【００６６】
本実施形態にあっては、第１の実施形態における効果（ア）〜（カ）に加えて以下に記載する効果を奏する。
【００６７】
（ケ）車両後方領域の障害物を検出する後方障害物検出器１９を備え、揚高センサ１１によるフォーク６の上昇を検出時に、後方障害物検出器１９が車両後方領域の障害物を検出したときに発生する検出信号を受けて制御部１２により警報器１３を作動するため、オペレータに荷物Ｗがある側とは反対側である後方の障害物の存在を知らせる事ができる。このため、オペレータは警報に応じて車両１の後退時の走行速度を調整し、また、停止させ、障害物への車両１の接触を回避できる。
【００６８】
（コ）制御部１２により、揚高センサ１１によるフォーク６の下降を検出してから予め設定した時間は、後方障害物検出器１９による車両後方領域の障害物の検出を継続させるため、荷取りまたは荷置き後にフォーク６の揚高に関わらず必ず後退する車両１の後方安全確認が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示すフォークリフトトラックの安全システムの全体構成図。
【図２】同じくシステムブロック図。
【図３】トラック荷台への荷積み・荷降ろし状態を示す概念図。
【図４】制御部内で定期的に実行される制御の手順を示すフローチャート。
【図５】本発明の第２の実施形態を示すフォークリフトトラックの安全システムのシステムブロック図。
【図６】図５に示す制御部内で定期的に実行される制御の手順を示すフローチャート。
【図７】本発明の第３の実施形態を示すフォークリフトトラックの安全システムのシステムブロック図。
【図８】図７に示す制御部内で定期的に実行される制御の手順を示すフローチャート。
【図９】本発明の第４の実施形態を示すフォークリフトトラックの安全システムの全体構成図。
【図１０】同じくフォークリフトトラックの安全システムのシステムブロック図。
【図１１】図１０の制御部で定期的に実行される制御のフローチャート。
【図１２】
荷台への荷積み・荷降ろし状態を示す概念図
【符号の説明】
１　フォークリフトトラック
２　車体
３　運転席
４　マスト装置
５　リフトブラケット
６　フォーク
７　チルト機構
１０　前方障害物検出器
１１　揚高センサ
１２　制御部
１３　警報器
１４　車速制御部
１５　緊急ブレーキ装置
１６　モニタ
１７　前進検出器
１８　フォーク水平センサとしてのフォーク傾斜検出器
１９　後方障害物検出器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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