(57)【要約】【課題】追従走行装置の作動中にドライバーに適度の緊張感を与えてブレーキ操作を容易にできるようにし、また発進時にドライバーのスイッチ操作を不要にしながらドライバーの運転意志に基づく発進ができるようにする。【解決手段】車速制御手段Ｍ４により車速を制御する下限車速および上限車速を予め設定する下限車速設定手段Ｍ５および上限車速設定手段Ｍ６と、車速制御手段Ｍ４による車速制御の開始をドライバーの操作により指示する制御開始指示手段３３とを備え、車速制御手段Ｍ４は下限車速と停止状態の車速との間では車速制御を中断してドライバーの操作による車速制御を許容するとともに、下限車速を上回る車速ではドライバーによる加速操作あるいは減速操作がない状態において車速制御を実行する。また車速制御手段Ｍ４は車速が上限車速以上になったときに車速制御を中止し、再度車速が前記上限車速を下回っても制御開始指示手段３３の操作が行われるまで車速制御を中止する。【選択図】　　　図１１
2004123081.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置（Ｒ）と、
自車の運動状態を検知する運動状態検知手段（Ｍ１）と、
物体検知装置（Ｒ）および運動状態検知手段（Ｍ１）の出力に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段（Ｍ２）と、
自車の車速を検出する車速検知手段（Ｍ３）と、
先行車判定手段（Ｍ２）の判定した先行車に追従するように自車の車速を制御する車速制御手段（Ｍ４）と、
を備えた車両の追従走行装置において、
車速制御手段（Ｍ４）により車速を制御する下限車速を予め設定する下限車速設定手段（Ｍ５）を備え、
車速制御手段（Ｍ４）は下限車速設定手段（Ｍ５）が設定した下限車速と停止状態の車速との間では車速制御を中断してドライバーの操作による車速制御を許容するとともに、下限車速を上回る車速ではドライバーによる加速操作あるいは減速操作がない状態において車速制御を実行することを特徴とする車両の追従走行装置。
【請求項２】
車速制御手段（Ｍ４）により車速を制御する上限車速を予め設定する上限車速設定手段（Ｍ６）と、車速制御手段（Ｍ４）による車速制御の開始をドライバーの操作により指示する制御開始指示手段（３３）とを備え、
車速制御手段（Ｍ４）は車速が前記上限車速以上になったときに車速制御を中止し、再度車速が前記上限車速を下回っても制御開始指示手段（３３）の操作が行われるまで車速制御を中止することを特徴とする、請求項１に記載の車両の追従走行装置。
【請求項３】
車速が前記下限車速以下になる直前になったこと、あるいは車速が前記下限車速以下になったことをドライバーに報知する報知手段（Ｍ７）を備えたことを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の車両の追従走行装置。
【請求項４】
報知手段（Ｍ７）はドライバーに減速操作を促す内容を報知することを特徴とする、請求項３に記載の車両の追従走行装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、比較的に低速領域で自車を先行車に対して追従走行させる車両の追従走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の低速領域での追従走行装置として、以下のような機能を備えたＳｔｏｐ＆Ｇｏシステムが知られている。
▲１▼　停止状態から所定車速までの速度領域で先行車を検知した場合には、その先行車に追従走行する。
▲２▼　システムの作動中に先行車の停止に追従して自車が自動停止した場合、その停止状態が保持される。
▲３▼　先行車の発進をドライバーに報知する。
▲４▼　システムの作動開始は自動ではなく、ドライバーのスイッチ操作により行われる。
▲５▼　システムのキャンセル条件は、
・ドライバーがブレーキ操作を行った場合
・ドライバーがアクセル操作を行った場合
・先行車を見失った場合
・自車および先行車間に割り込みがあった場合
の何れかである。
【０００３】
この種のＳｔｏｐ＆Ｇｏシステムの一例が、下記特許文献により公知である。
【０００４】
【特許文献】
特開平１１−４８８２６号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来のＳｔｏｐ＆Ｇｏシステムでは、先行車が停止すると自車はドライバーのブレーキ操作を必要とせずに自動的に停止するため、ドライバーがシステムに頼り過ぎてブレーキ操作が疎かになり、横から他車や歩行者が飛び出したり、先行車が急停止したりしてシステムによる自動ブレーキでは対応できない場合に、ドライバーのブレーキ操作が遅れる可能性がある。
【０００６】
また自車が一旦停止した状態からシステムを作動させる場合、先行車の発進に応じて自車を自動的に発進させるようにすると、ドライバーの運転準備ができているか否かが問題となる。そこで上記従来のものは、ドライバーの意志を確認するために、先行車が発進したことをドライバーに報知し、ドライバーがスイッチをオン操作することでシステムを作動させるようになっている。しかしながら、このようにするとスイッチ操作が煩わしくなり、システムの利便性が損なわれる虞がある。また先行車の発進を報知した後のドライバーのスイッチ操作が遅れると、先行車に取り残されてしまって追従走行ができなくなる場合がある。そのため、停止中にドライバーはスイッチ操作が遅れないように緊張を強いられることになり、やはり利便性が損なわれることになる。
【０００７】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、追従走行装置の作動中にドライバーに適度の緊張感を与えてブレーキ操作を容易にできるようにし、また発進時にドライバーのスイッチ操作を不要にしながらドライバーの運転意志に基づく発進ができるようにすることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、図１１のクレーム対応図に示す構成によって上記目的を達成している。
【０００９】
即ち、請求項１に記載された発明によれば、自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置と、自車の運動状態を検知する運動状態検知手段と、物体検知装置および運動状態検知手段の出力に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段と、自車の車速を検出する車速検知手段と、先行車判定手段の判定した先行車に追従するように自車の車速を制御する車速制御手段とを備えた車両の追従走行装置において、車速制御手段により車速を制御する下限車速を予め設定する下限車速設定手段を備え、車速制御手段は下限車速設定手段が設定した下限車速と停止状態の車速との間では車速制御を中断してドライバーの操作による車速制御を許容するとともに、下限車速を上回る車速ではドライバーによる加速操作あるいは減速操作がない状態において車速制御を実行することを特徴とする車両の追従走行装置が提案される。
【００１０】
上記構成によれば、先行車に対する追従走行中に、予め設定された下限車速と停止状態の車速との間では車速制御を中断してドライバーの操作による車速制御を許容するとともに、下限車速を上回る車速ではドライバーによる加速操作あるいは減速操作がない状態において車速制御を実行するので、先行車の減速に伴って自車の車速が下限車速以下になったときに、ドライバーの自発的なブレーキ操作で車両を停止させることになる。その結果、ドライバーがシステムに頼り過ぎてブレーキ操作が疎かになることが防止され、緊急時にドライバーの素早いブレーキ操作を可能にすることができる。
【００１１】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、車速制御手段により車速を制御する上限車速を予め設定する上限車速設定手段と、車速制御手段による車速制御の開始をドライバーの操作により指示する制御開始指示手段とを備え、車速制御手段は車速が前記上限車速以上になったときに車速制御を中止し、再度車速が前記上限車速を下回っても制御開始指示手段の操作が行われるまで車速制御を中止することを特徴とする車両の追従走行装置が提案される。
【００１２】
上記構成によれば、ドライバーが制御開始指示手段を操作することで車速制御を開始し、車速が予め設定された上限車速以上になったときに車速制御を中止し、再度車速が上限車速を下回っても制御開始指示手段の操作が行われるまで車速制御を中止するので、車速が上限車速以上になって車速制御が中止された後に、再度車速が上限車速を下回ったときに、ドライバーの予期せぬ車速制御が開始されて違和感を与えるのを防止することができる。またドライバーが制御開始指示手段を操作して車速制御が開始されると、車速が上限車速以上にならない限り車速制御が継続されるので、制御開始指示手段を度々操作する必要がなくなって利便性が向上する。
【００１３】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、車速が前記下限車速以下になる直前になったこと、あるいは車速が前記下限車速以下になったことをドライバーに報知する報知手段を備えたことを特徴とする車両の追従走行装置が提案される。
【００１４】
上記構成によれば、車速が前記下限車速以下になる直前になったこと、あるいは車速が前記下限車速以下になったことをドライバーに報知するので、ドライバーは自発的な車速制御が可能になったことを認識することができる。
【００１５】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項３の構成に加えて、報知手段はドライバーに減速操作を促す内容を報知することを特徴とする車両の追従走行装置が提案される。
【００１６】
上記構成によれば、車速が前記下限車速以下になる直前になったとき、あるいは車速が前記下限車速以下になったときにドライバーに減速操作を促す内容を報知するので、ドライバーは速やかに停止のための減速操作を行うことができる。
【００１７】
尚、実施例のセットスイッチ３３は本発明の制御開始指示手段に対応する。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１９】
図１〜図１１は本発明の一実施例を示すもので、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体検知装置の斜視図、図３はフォローシステムのメインスイッチを示す図、図４はフォローシステムのセットスイッチおよびキャンセルスイッチを示す図、図５はフォローシステムのメインスイッチオン表示灯および警告灯を示す図、図６はフォローシステムのディスプレイを示す図、図７はフォローシステムの各モードの切換条件を説明する図、図８は種々の状況における表示灯およびディスプレイの点灯状態を示す図、図９は停止状態から追従走行制御状態に移行する場合の作用説明図、図１０は追従走行制御中に先行車が停止した場合の作用説明図、図１１はフォローシステムの制御系のブロック図（クレーム対応図）である。
【００２０】
図１および図２に示すように、自車前方の物体の距離および方向を検知するための物体検知装置Ｒはレーザーレーダー装置を備えるもので、送光部１と、送光走査部２と、受光部３と、受光走査部４と、距離計測処理部５とから構成される。送光部１は、送光レンズを一体に備えたレーザーダイオード１１と、レーザーダイオード１１を駆動するレーザーダイオード駆動回路１２とを備える。送光走査部２は、レーザーダイオード１１が出力したレーザーを反射させる送光ミラー１３と、送光ミラー１３を上下軸１４回りに往復回動させるモータ１５と、モータ１５の駆動を制御するモータ駆動回路１６とを備える。送光ミラー１３から出る送光ビームは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して物体を走査する。
【００２１】
受光部３は、受光レンズ１７と、受光レンズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換するフォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。受光走査部４は、物体からの反射波を反射させて前記フォトダイオード１８に導く受光ミラー２０と、受光ミラー２０を左右軸２１回りに往復回動させるモータ２２と、モータ２２の駆動を制御するモータ駆動回路２３とを備える。上下幅が制限されて左右方向に細長いパターンを持つ受光エリアは、受光ミラー２０によって所定周期で上下方向に往復移動して物体を走査する。
【００２２】
距離計測処理部５は、前記レーザーダイオード駆動回路１２やモータ駆動回路１６，２３を制御する制御回路２４と、追従走行装置（以下フォローシステムという）を制御する電子制御ユニット２５との間で通信を行う通信回路２６と、レーザーの送光から受光までの時間をカウントするカウンタ回路２７と、物体までの距離および物体の方向を算出する中央演算処理装置２８とを備える。
【００２３】
しかして、上下方向に細長い送光ビームと左右方向に細長い受光エリアとが交わる部分が瞬間的な検知エリアになり、この検知エリアは、送光ビームの左右走査幅と等しい左右幅を持ち、受光エリアの上下走査幅と等しい上下幅を持つ検知領域の全域をジグザグに移動して物体を走査する。そして送光ビームが送光されてから、該送光ビームが物体に反射された反射波が受光されるまでの時間に基づいて物体までの距離が検知され、そのときの瞬間的な検知エリアの方向に基づいて物体の方向が検知される。
【００２４】
次に、本実施例のフォローシステムのドライバーインターフェースを説明する。
【００２５】
図３に示すように、インスツルメントパネルの上部にフォローシステムのメインスイッチ３１が設けられ、また図４に示すように、ステアリングホイール３２にセットスイッチ３３およびキャンセルスイッチ３４が設けられる。
【００２６】
図５に示すように、メータパネルにメインスイッチオン表示灯３５および警告灯３６が設けられており、メインスイッチオン表示灯３５はメインスイッチ３１がオンされたときに点灯し、警告灯３６はフォローシステムに異常が発生したときに点灯する。図６に示すように、メータパネルに設けられたディスプレイ３７には、フォローシステムが作動中であることを示すシステム作動表示３８と、先行車有り表示（追従走行制御中表示）３９と、ブレーキ警報表示４０と、フェイル表示４１とが点灯可能に設けられる。尚、実施例では追従走行制御の設定車間距離が３段階に切換可能であり、その設定車間距離が大の場合にはシステム作動表示３８の３個のブロックが全て点灯し、設定車間距離が中の場合には３個のブロックのうちの２個が点灯し、設定車間距離が小の場合には３個のブロックのうちの１個が点灯するようになっている。
【００２７】
次に、図１１に基づいてフォローシステムの制御系の概略を説明する。
【００２８】
電子制御ユニット２５には自車のヨーレート、操舵角、車速等の運動状態を検知する運動状態検知手段Ｍ１と、自車の車速を検知する車速検知手段Ｍ３と、物体検知装置Ｒと、制御開始指示手段３３（セットスイッチ３３）とからの信号が入力され、それらの信号に基づいて電子制御ユニット２５はスロットルバルブを開閉するスロットルアクチュエータ４２と、ブレーキ装置を作動させるブレーキアクチュエータ４３と、警報音を発生するブザー４４との作動を制御する。
【００２９】
電子制御ユニット２５は先行車判定手段Ｍ２と、車速制御手段Ｍ４と、下限車速設定手段Ｍ５と、上限車速設定手段Ｍ６と、報知手段Ｍ７とを備える。
【００３０】
先行車判定手段Ｍ２は、物体検知装置Ｒで検知した物体のうちから、運動状態検知手段Ｍ１で検知した運動状態に基づいて推定した自車の進行軌跡上に位置する移動物体を先行車として判定する。下限車速設定手段Ｍ５は追従走行制御を行う停止直前または発進直後の車速程度の下限車速（実施例では、５ｋｍ／ｈ）を設定し、上限車速設定手段Ｍ６は追従走行制御を行う上限車速（実施例では、４０ｋｍ／ｈ）を設定する。車速制御手段Ｍ４は、制御開始指示手段３３、つまりセットスイッチ３３がオンした状態でで、車速検知手段Ｍ３が検知した自車の車速が前記下限車速および上限車速の間にあるときに、先行車判定手段Ｍ２で判定した先行車に自車が追従走行するように、スロットルアクチュエータ４２およびブレーキアクチュエータ４３を作動させて車速制御を行う。そして報知手段Ｍ７は、車速検知手段Ｍ３が検知した自車の車速が前記下限車速以下になったときと、停止中の先行車が発進したときとにブザー４４を作動させてドライバーに報知する。
【００３１】
図７に示すように、フォローシステムには、主たるモードとして「システムオフモード」、「システムオンモード」、「スタンバイモード」および「追従走行制御モード」があり、「システムオフモード」からメインスイッチ３１をオンすると「システムオンモード」に移行し、「システムオンモード」、「スタンバイモード」および「追従走行制御モード」の何れからでも、メインスイッチ３１をオフすると「システムオフモード」に移行する。また「システムオンモード」からセットスイッチ３３をオンすると「スタンバイモード」に移行し、「スタンバイモード」または「追従走行制御モード」からキャンセルスイッチ３４をオンすると「システムオンモード」に移行する。尚、フォローシステムは４０ｋｍ／ｈ未満の比較的に低速走行時に作動するものであり、「スタンバイモード」または「追従走行制御モード」において車速が４０ｋｍ／ｈ以上になると、キャンセルスイッチ３４をオンしなくても自動的に「システムオンモード」に移行する。
【００３２】
「スタンバイモード」において、▲１▼車速が５ｋｍ／ｈ〜４０ｋｍ／ｈであること、▲２▼ブレーキペダルがオフであること、▲３▼アクセルペダルがオフであること、▲４▼先行車が検知されていること、の全ての条件が成立すると「追従走行制御モード」に移行する。尚、前記▲３▼アクセルペダルがオフであること、の条件に代えて、エンジン回転数がアイドル回転数であること、を条件にすることも可能である。また「追従走行制御モード」において、▲１▼ブレーキペダルがオンであること、▲２▼アクセルペダルがオンであること、▲３▼先行車が検知されていないこと、▲４▼車速が５ｋｍ／ｈ以下であること、の何れかの条件が成立すると「スタンバイモード」に移行する。尚、前記▲２▼アクセルペダルがオンであること、の条件に代えて、エンジン回転数がアイドル回転数よりも高いこと、を条件にすることも可能である。
【００３３】
図８はメインスイッチオン表示灯３５、警告灯３６およびディスプレイ３７の表示例を示すものである。
【００３４】
システムオフモードのとき、つまりメインスイッチ３１がオフしているときには、メインスイッチオン表示灯３５、警告灯３６およびディスプレイ３７は全て消灯する。
【００３５】
システムオンモードのとき、つまりメインスイッチ３１がオンしているときには、メインスイッチオン表示灯３５が点灯し、警告灯３６およびディスプレイ３７は消灯する。
【００３６】
スタンバイモードのとき、つまりメインスイッチ３１がオンしており、セットスイッチ３３がオンしており、先行車が検知されておらず、かつ車速が０ｋｍ／ｈ〜４０ｋｍ／ｈのとき、警告灯３６が消灯し、メインスイッチオン表示灯３５が点灯し、ディスプレイ３７のシステム作動表示３８が点灯する。
【００３７】
追従走行制御モードのとき、つまりメインスイッチ３１がオンしており、セットスイッチ３３がオンしており、先行車が検知されており、かつ車速が５ｋｍ／ｈ〜４０ｋｍ／ｈであり、アクセルペダルもブレーキペダルも操作されていないとき、警告灯３６が消灯し、メインスイッチオン表示灯３５が点灯し、ディスプレイ３７のシステム作動表示３８および先行車有り表示（追従走行制御中表示）３９が点灯する。
【００３８】
ブレーキ警報モードのとき、つまり追従走行制御中に先行車が減速してブレーキペダルの増し踏みが必要になったとき、警告灯３６が消灯し、メインスイッチオン表示灯３５が点灯し、ディスプレイ３７のシステム作動表示３８、先行車有り表示（追従走行制御中表示）３９およびブレーキ警報表示４０が点灯する。
【００３９】
故障警報モードのとき、つまりフォローシステムに故障が発生したとき、警告灯３６が点灯し、メインスイッチオン表示灯３５が点灯し、ディスプレイ３７のフェイル表示４１が点灯する。
【００４０】
次に、図９に基づいて停止状態から追従走行制御状態に移行する場合の作用を説明する。
【００４１】
図９（Ａ）に示すように、先行車が停止しており、自車は先行車の後方でメインスイッチ３１がオンし、セットスイッチ３３がオンし、ドライバーがブレーキペダルを踏んだ状態で停止している。このとき、フォローシステムはスタンバイモードにあり、ディスプレイ３７のシステム作動表示３８が点灯している。図９（Ｂ）に示すように、先行車が発進するとブザー４４が作動してドライバーに発進を促し、ブザー音を聞いたドライバーがブレーキペダルを放すことで、自車はクリープにより発進する。そして車速が５ｋｍ／ｈに達すると、スタンバイモードから追従走行制御モードに移行し、ディスプレイ３７のシステム作動表示３８に加えて先行車有り表示（追従走行制御中表示）３９が点灯する。
【００４２】
そして図９（Ｃ）に示すように、先行車に対する追従走行制御が開始され、車速が５ｋｍ／ｈ〜４０ｋｍ／ｈにある限り追従走行制御が継続される。図９（Ｄ）に示すように、先行車の車速が４０ｋｍ／ｈ以上になり、それに追従すべくドライバーがアクセルペダルを踏んで自車の車速が４０ｋｍ／ｈ以上になると、システムオンモードに移行してディスプレイ３７は消灯する。
【００４３】
次に、図１０に基づいて追従走行制御中に先行車が停止した場合の作用を説明する。
【００４４】
図１０（Ａ）に示すように、自車が６０ｋｍ／ｈで走行中に４０ｋｍ／ｈ未満の先行車に接近したとする。このとき、メインスイッチ３１はオンしてシステムオンモードにあり、ディスプレイ３７は消灯している。図１０（Ｂ）に示すように、自車が４０ｋｍ／ｈ未満に減速した時点でセットスイッチ３３をオンすると、システムオンモードからスタンバイモードに移行し、ディスプレイ３７のシステム作動表示３８が点灯する。図１０（Ｃ）に示すように、ドライバーがブレーキペダルあるいはアクセルペダルを離すとスタンバイモードから追従走行制御モードに移行してフォローシステムによる追従走行制御が開始され、ディスプレイ３７のシステム作動表示３８および先行車有り表示（追従走行制御中表示）３９が点灯する。
【００４５】
図１０（Ｄ）に示すように、先行車が減速してブレーキペダルの増し踏みが必要になると、ブレーキ警報モードになってブレーキ警報表示４０が点灯する。図１０（Ｅ）に示すように、ブレーキペダルを踏んだり、車速が５ｋｍ／ｈ以下になると、追従走行制御モードからスタンバイモードに移行してフォローシステムによる追従走行制御が中止され、ディスプレイ３７の先行車有り表示（追従走行制御中表示）３９が消灯する。そして自車が停止すると、前述した図９（Ａ）の状態に復帰する。
【００４６】
以上のように、追従走行制御中に先行車の減速に伴って自車の車速が下限車速である５ｋｍ／ｈ以下になると、そのことをブザー４４でドライバーに報知してブレーキ操作を促すので、ドライバーは停止のためのブレーキ操作を速やかに行うことができる。このようにドライバーの自発的なブレーキ操作で車両を停止させることにより、ドライバーがフォローシステムに頼り過ぎてブレーキ操作が疎かになることが防止され、緊急時にドライバーの素早いブレーキ操作を可能にすることができる。
【００４７】
また下限車速である５ｋｍ／ｈ以下の車速では、ドライバーによる自発的な加速および減速が可能になるので、一旦セットスイッチ３３を操作すれば、車速が上限車速である４０ｋｍ／ｈ以上にならない限り、停止状態の車両が発進する度にセットスイッチ３３を操作する必要がなくなって利便性が向上する。しかも車速が上限車速である４０ｋｍ／ｈ以上になって車速制御が中止されると、次にセットスイッチ３３がオン操作されるまで車速制御を中止するので、車速が上限車速以上になって車速制御が中止された後に、再度車速が上限車速を下回ったときに、ドライバーの予期せぬ車速制御が開始されて違和感を与えるのを防止することができる。
【００４８】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００４９】
例えば、実施例では物体検知装置Ｒとしてレーザーレーダー装置を用いているが、ミリ波レーダー装置やテレビカメラを用いることができる。
【００５０】
また実施例のブザー４４に代えてチャイム、音声、ランプ等の他の手段でドライバーに報知を行うことができる。
【００５１】
またフォローシステムの上限車速および下限車速の値は実施例に限定されず、適宜変更することができる。
【００５２】
また実施例では車速が下限車速以下になったときにブザー４４で報知しているが、車速が下限車速に近づいたときに報知しても良い。
【００５３】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、先行車に対する追従走行中に、予め設定された下限車速と停止状態の車速との間では車速制御を中断してドライバーの操作による車速制御を許容するとともに、下限車速を上回る車速ではドライバーによる加速操作あるいは減速操作がない状態において車速制御を実行するので、先行車の減速に伴って自車の車速が下限車速以下になったときに、ドライバーの自発的なブレーキ操作で車両を停止させることになる。その結果、ドライバーがシステムに頼り過ぎてブレーキ操作が疎かになることが防止され、緊急時にドライバーの素早いブレーキ操作を可能にすることができる。
【００５４】
また請求項２に記載された発明によれば、ドライバーが制御開始指示手段を操作することで車速制御を開始し、車速が予め設定された上限車速以上になったときに車速制御を中止し、再度車速が上限車速を下回っても制御開始指示手段の操作が行われるまで車速制御を中止するので、車速が上限車速以上になって車速制御が中止された後に、再度車速が上限車速を下回ったときに、ドライバーの予期せぬ車速制御が開始されて違和感を与えるのを防止することができる。またドライバーが制御開始指示手段を操作して車速制御が開始されると、車速が上限車速以上にならない限り車速制御が継続されるので、制御開始指示手段を度々操作する必要がなくなって利便性が向上する。
【００５５】
また請求項３に記載された発明によれば、車速が前記下限車速以下になる直前になったこと、あるいは車速が前記下限車速以下になったことをドライバーに報知するので、ドライバーは自発的な車速制御が可能になったことを認識することができる。
【００５６】
また請求項４に記載された発明によれば、車速が前記下限車速以下になる直前になったとき、あるいは車速が前記下限車速以下になったときにドライバーに減速操作を促す内容を報知するので、ドライバーは速やかに停止のための減速操作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】物体検知装置のブロック図
【図２】物体検知装置の斜視図
【図３】フォローシステムのメインスイッチを示す図
【図４】フォローシステムのセットスイッチおよびキャンセルスイッチを示す図
【図５】フォローシステムのメインスイッチオン表示灯および警告灯を示す図
【図６】フォローシステムのディスプレイを示す図
【図７】フォローシステムの各モードの切換条件を説明する図
【図８】種々の状況における表示灯およびディスプレイの点灯状態を示す図
【図９】停止状態から追従走行制御状態に移行する場合の作用説明図
【図１０】追従走行制御中に先行車が停止した場合の作用説明図
【図１１】フォローシステムの制御系のブロック図（クレーム対応図）
【符号の説明】
Ｍ１　　　　運動状態検知手段
Ｍ２　　　　先行車判定手段
Ｍ３　　　　車速検知手段
Ｍ４　　　　車速制御手段
Ｍ５　　　　下限車速設定手段
Ｍ６　　　　上限車速設定手段
Ｍ７　　　　報知手段
Ｒ　　　　　物体検知装置
３３　　　　セットスイッチ（制御開始指示手段）
【図１】
2004123081.tif 000003
【図２】
2004123081.tif 000004
【図３】
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【図４】
2004123081.tif 000006
【図５】
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【図６】
2004123081.tif 000008
【図７】
2004123081.tif 000009
【図８】
2004123081.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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