(57)【要約】【課題】交差点退出前に正しい退出道路を選択しようとしているか否かを運転者が容易に知ることができるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置が搭載された車両が交差点に進入すると、位置検出器から出力される信号に基づいて所定時間後の車両の位置と向きとを予測し（Ｓ１１５，Ｓ１２０）、その予想した位置における予測した向きが案内されるべき退出道路の方向に向いているか否かを判定し（Ｓ１２５）、その判定結果をディスプレイ及びスピーカーを用いて報知する（Ｓ１３０，Ｓ１３５）。このようになっているため、運転者が交差点退出前に退出しようとしている退出道路が正しいか否かを知ることができる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定された案内経路に基づいて案内処理を実行する、車両に搭載されて用いられるナビゲーション装置であって、
前記車両の現在の位置及び向きを取得する位置等取得手段と、
道路情報が記憶された媒体から道路情報を読み出す道路情報読み出し手段と、前記位置等取得手段が取得した前記車両の現在の位置と前記道路情報読み出し手段が読み出した前記道路情報とに基づいて前記車両の交差点への接近又は進入を検知し、交差点への接近又は進入を検知すると、案内されるべき退出道路の方向に基づいて所定の方向範囲を定め、その方向範囲に前記位置等取得手段から取得した前記車両の向きが属しているか否かを判定し、属している場合又は属していない場合の少なくとも一方である間、その旨を、各種案内を運転者に報知する報知手段に報知させる制御手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記位置等取得手段は、更に、前記車両の速度も取得し、
前記制御手段は、前記位置等取得手段が取得した前記車両の位置、向き及び速度に基づいて所定時間後の前記車両の位置を予測し、その予測した位置における案内されるべき退出道路の方向に基づいて所定の方向範囲を定め、その方向範囲に前記車両の向きが属しているか否かを判定し、属している場合又は属していない場合の少なくとも一方である間、その旨を前記報知手段に報知させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記位置等取得手段は、更に、前記車両の加速度も取得し、
前記制御手段は、前記位置等取得手段が取得した前記車両の加速度に関する情報も加えて所定時間後の前記車両の位置を予測し、その予測した位置における案内されるべき退出道路の方向に基づいて所定の方向範囲を定め、その方向範囲に前記車両の向きが属しているか否かを判定し、属している場合又は属していない場合の少なくとも一方である間、その旨を前記報知手段に報知させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れかに記載のナビゲーション装置において、
前記位置等取得手段は、更に、前記車両の角速度も取得し、
前記制御手段は、前記位置等取得手段が取得した前記車両の角速度に関する情報も加えて所定時間後の前記車両の向きを予測し、その予測した向きが前記所定の方向範囲に属しているか否かを判定し、属している場合又は属していない場合の少なくとも一方である間、その旨を前記報知手段に報知させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置において、
前記位置等取得手段は、更に、前記車両の角加速度も取得し、
前記制御手段は、前記位置等取得手段が取得した前記車両の角加速度に関する情報も加えて所定時間後の前記車両の向きを予測し、その予測した向きが前記所定の方向範囲に属しているか否かを判定し、属している場合又は属していない場合の少なくとも一方である間、その旨を前記報知手段に報知させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れかに記載のナビゲーション装置において、
更に、前記車両の操舵角に関する信号を取得する操舵角信号取得手段を備え、前記制御手段は、前記操舵角信号取得手段が取得した前記信号に関する情報も加えて所定時間後の前記車両の向きを予測し、その予測した向きが前記所定の方向範囲に属しているか否かを判定し、属している場合又は属していない場合の少なくとも一方である間、その旨を前記報知手段に報知させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れかに記載のナビゲーション装置において、
前記制御手段は、前記判定を行った結果、前記所定の方向範囲に前記車両の向きが属していない場合、前記所定の方向範囲に属するように前記車両を導くための案内を前記報知手段に報知させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７の何れかに記載のナビゲーション装置において、
前記制御手段は、前記車両が交差点を退出した直後に、退出道路が前記案内経路を構成する道路であるか否かを判定し、前記案内経路を構成する道路であった場合又は前記案内経路を構成する道路でなかった場合の少なくとも一方であったときに、その旨を前記報知手段に報知させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
コンピュータを、請求項１〜請求項８の何れかに記載のナビゲーション装置の制御手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、予め設定された目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置等に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ナビゲーション装置が実行する案内処理の一つとして、運転者が交差点において選択すべき退出道路を案内することが挙げられる。従来この案内は、案内すべき交差点の手前でその交差点の拡大図を表示装置に表示させる方法や、音声で概略方向を読み上げる方法によって行われていた。
【０００３】
ところが、例えば５叉路以上の交差点のような複雑な交差点の場合は、音声で読み上げられた概略方向では運転者が十分に選択すべき退出道路を特定することが困難であった。また、表示装置に交差点拡大図を表示させる方法では、運転者が表示装置を凝視する必要があった。
【０００４】
そこで、これらの問題を解決するために、視線移動の小さいヘッドアップディスプレイに簡易案内図を表示させて運転者に報知させることが一部で実現されている。また、特許文献１に示されているような、進むべき方向に合わせて交差点拡大図の表示位置を変更させる方法も考えられている。しかしながら、これらの方法を用いることにより選択すべき退出道路が若干特定しやすくなったとしても、結果として選択した退出道路が正しかったかどうかを知るためには、表示装置に表示された地図と自車両を模したカーソルとを運転者自身が交差点通過後に確認し、それらの位置関係及び方向から選択した退出道路が正しかったかどうかを判断するしか事実上なかった。したがって、運転者は交差点通過途中に「本当にこの道路を選択すれば良いのだろうか」という疑念を抱く場合が往々にしてあった。
【０００５】
また、特許文献２に示されているような技術も考えられている。すなわち、信号機等の特徴物を撮影画像から認識し、その特徴物を撮影画像中で追跡することによって車両の退出した道路を特定し、交差点を退出した直後に退出道路が正しかったか否かを報知する技術である。この場合も同様に、運転者が交差点通過途中に「本当にこの道路を選択すれば良いのだろうか」という疑念を抱く可能性がある。また、このような機能を持ったナビゲーション装置を実現させるためには、高度な画像認識技術が必要であり、例えば様々な看板やネオン等が写っている画像から信号機等の特徴物を適切に認識するのは容易ではなく精度に問題があると考えられる。また、認識できたとしても更にそれを追跡する必要があり、現在の技術水準に比較して非常に高性能な画像認識装置が必要である。
【０００６】
【特許文献１】
特開平１１−１６００９３号公報  （段落「００４０」〜「００４３」）
【特許文献２】
特開平１１−２４８４７６号公報  （段落「０００６」）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上述した問題に鑑みなされたものであり、交差点退出前に正しい退出道路を選択しようとしているか否かを運転者が容易に知ることができるナビゲーション装置を提供することを課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載のナビゲーション装置は、設定された案内経路に基づいて案内処理を実行する、車両に搭載されて用いられるナビゲーション装置であって、信号等取得手段が車両の現在の位置及び向きを取得し、道路情報読み出し手段が、道路情報が記憶された媒体から道路情報を読み出す。そして、制御手段が、位置等取得手段が取得した車両の現在の位置と道路情報読み出し手段が読み出した道路情報とに基づいて車両の交差点への接近又は進入を検知し、交差点への接近又は進入を検知すると、案内されるべき退出道路の方向に基づいて所定の方向範囲を定め、その方向範囲に位置等取得手段が取得した車両の向きが属しているか否かを判定し、属している場合又は属していない場合の少なくとも一方である間、その旨を、各種案内を運転者に報知する報知手段に報知させる。
【０００９】
尚、報知手段はナビゲーション装置自体が内蔵して備えていても良いし、別体となったディスプレイ装置やスピーカー等に対して信号を送信して報知させるようになっていても良い。また、ここで言う「交差点」には、高速道路の降り口のような分岐点も含む。また、ここで言う「所定の方向範囲」というのは、例えば、案内されるべき退出道路の方向±１０度であったり、案内されるべき退出道路の方向と隣接する道路の方向とがなす角の二等分線によって定められる範囲（三叉路以上であれば隣接する道路は二つあるため二等分線も二本できるため範囲が定まる）であったりするような、予めあるいは動的に定められた方向の範囲である。以下の文中で用いる「所定の方向範囲」もここでの意味と同意である。
【００１０】
従来のナビゲーション装置では、退出しようとしている道路が正しいか否かを運転者が交差点退出前に知るためには、表示装置に表示された地図と自車両を模したカーソルとを運転者自身が確認し、それらの位置関係及び方向から判断するしかなかった。この判断は表示装置を凝視する必要があるうえ判断に時間を要するため実際は困難であった。実際は、交差点通過後に表示装置に表示された地図と自車両を模したカーソルとを確認するか、交差点通過後にナビゲーション装置から報知された退出道路の正否によって、自車両が適切な退出道路上にいるかどうかを知るしかなかった。
【００１１】
それに対して、本発明のナビゲーション装置では、制御手段が、案内されるべき退出道路の方向に基づいて所定の方向範囲を定め、その方向範囲に位置等取得手段が取得した車両の向きが属しているか否かを判定し、属している場合又は属していない場合の少なくとも一方である間、その旨を、報知手段に報知させる。このため、従来のように表示装置に表示された地図と自車両を模したカーソルとを運転者自身が確認して判断することなく、交差点退出前に退出しようとしている道路が正しいか否かを運転者が容易に知ることができる。そして、状況によっては正しい道路へ車両が退出するように運転者が車両の向きを修正することも可能になるほか、表示装置に表示された地図と自車両を模したカーソルとを運転者自身が確認して判断するといった行為が不要になるため、運転者は運転に集中することもできる。
【００１２】
ところで、制御手段は位置等取得手段から取得した車両の位置、すなわち、現時点での車両の位置を用いて前述した判定を行うようになっていてもよいが、請求項２の記載のようになっていてもよい。つまり、位置等取得手段を、更に、車両の速度も取得するように構成し、制御手段が、位置等取得手段が取得した車両の位置、向き及び速度に基づいて所定時間後の車両の位置を予測し、その予測した位置における案内されるべき退出道路の方向に基づいて所定の方向範囲を定め、その方向範囲に車両の向きが属しているか否かを判定し、属している場合又は属していない場合の少なくとも一方である間、その旨を報知手段に報知させるようになっていてもよい。尚、ここで言う「所定時間」というのは、例えば人が外部の事象を認識してから実際に行動するまでに必要な時間や、車両の運動状態が所望の状態になるまでに必要な時間を鑑みて設定されたものであると良い。以下の文中で用いる「所定時間」もここでの意味と同意である。
【００１３】
このため請求項２に記載のナビゲーション装置によれば、例えば、人が外部の事象を認識してから実際に行動するまでに必要な時間や、車両の運動状態が所望の状態になるまでに必要な時間が無視できなくなるくらいの速度で車両が移動しているような場合であっても、所定の時間内に運転者が報知内容を認識し、その認識結果に応じた運転操作を行うことができるため、その結果、運転操作が完了したときに車両がちょうど正しい退出方向を向いているという状態にすることも可能になる。
【００１４】
また、請求項３に記載のようになっていてもよい。すなわち、位置等取得手段を、更に、車両の加速度も取得するように構成し、制御手段は、位置等取得手段が取得した車両の加速度に関する情報も加えて所定時間後の車両の位置を予測し、その予測した位置における案内されるべき退出道路の方向に基づいて所定の方向範囲を定め、その方向範囲に前記車両の向きが属しているか否かを判定し、属している場合又は属していない場合の少なくとも一方である間、その旨を報知手段に報知させるようになっていてもよい。
【００１５】
このように、車両の位置を予測するに際して加速度に関する情報も用いるようになっていれば、例えば車両が減速中である等の状態が加味されるため、より正確に車両の位置を予測することができる。その結果、より正確な報知結果を運転者に報知することができる。
【００１６】
また、請求項４に記載のようになっていてもよい。すなわち、位置等取得手段を、更に、車両の角速度も取得するように構成し、制御手段が、位置等取得手段が取得した車両の角速度に関する情報も加えて所定時間後の車両の向きを予測し、その予測した向きが所定の方向範囲に属しているか否かを判定し、属している場合又は属していない場合の少なくとも一方である間、その旨を報知手段に報知させるようになっていてもよい。
【００１７】
このように、車両の位置だけでなく車両の旋回速度を加味して車両の方向についても予測して前記判定を行うようになっていれば、より正確な判定結果を運転者に報知することができる。
また、請求項５に記載のようになっていてもよい。つまり、位置等取得手段を、更に、車両の角加速度も取得するように構成し、制御手段が、位置等取得手段が取得した車両の角加速度に関する情報も加えて所定時間後の車両の向きを予測し、その予測した向きが所定の方向範囲に属しているか否かを判定し、属している場合又は属していない場合の少なくとも一方である間、その旨を報知手段に報知させるようになっていてもよい。
【００１８】
このように、車両の方向を予測するに際して角加速度に関する情報も用いるようになっていれば、例えば減速旋回中であるような場合でも正確に車両の方向を予測することができる。その結果、より正確な判定結果を運転者に報知をすることができる。
【００１９】
また、請求項６に記載のようになっていてもよい。つまり、更に、車両の操舵角に関する信号を取得する操舵角信号取得手段を備えるようにし、制御手段は、操舵角信号取得手段が取得した前記信号に関する情報も加えて所定時間後の車両の向きを予測し、その予測した向きが所定の方向範囲に属しているか否かを判定し、属している場合又は属していない場合の少なくとも一方である間、その旨を報知手段に報知させるようになっていてもよい。
【００２０】
このように、車両の位置や方向を予測するに際して操舵角に関する情報も用いるようになっていれば、例えば、右折時で対向車の通過を待っているときのような交差点内で一時停止している場合でも、不適切な報知がなされることを防止することができる。つまり、単に車両の向きに基づいて判定すると、操舵角が適切であるにも関わらず退出方向が正しくないという報知がなされることがあり得るが、操舵角に関する情報も加えて向きを予測すれば、そのような不適切な報知がなされることを防止することができる。
【００２１】
ところで、車両の向き、もしくは向くであろう方向が正しいか否かを報知するようになっているだけでなく、請求項７に記載のようになっていると更に良い。それは、制御手段が、前記判定を行った結果、前記所定の方向範囲に車両の向きが属していない場合、前記所定の方向範囲に属するように車両を導くための案内を報知手段に報知させるようになっていることである。この報知方法の具体例としては、「もう少し右方向が退出道路です」といった音声による報知が考えられる。
【００２２】
このようになっていれば、どちらの方向に車両を向ければ正しい退出道路の方向に向くかということを、運転者が容易に知ることができる。
また、請求項８に記載のように、制御手段が、車両が交差点を退出した直後に、退出道路が案内経路を構成する道路であるか否かを判定し、案内経路を構成する道路であった場合又は案内経路を構成する道路でなかった場合の少なくとも一方であったときに、その旨を報知手段に更に報知させるようになっているとよい。
【００２３】
このようになっていれば、運転者は退出道路の正否を交差点通過後に確定結果として知ることができるため、安心することができる。
また、請求項９に記載のようなナビゲーション装置の制御手段として機能させるプログラムを、ナビゲーション装置が内蔵するコンピュータに実行させれば、請求項１〜請求項８の何れかに記載のナビゲーション装置の制御手段を実現することができる。そして、このようなプログラムの場合、例えば、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のコンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードして起動することにより用いることができる。また、ネットワークを介してロードして起動することにより用いることもできる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。尚、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうることは言うまでもない。
【００２５】
図１は実施例のナビゲーション装置２０の概略構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置２０は車両に搭載され、車両の現在位置等を検出する信号を出力する位置検出器２１と、ユーザーからの各種指示を入力するための操作スイッチ群２２と、操作スイッチ群２２と同様に各種指示を入力可能であってナビゲーション装置２０とは別体となったリモートコントロール端末（以下「リモコン」と言う）２３ａと、リモコン２３ａからの信号を入力するリモコンセンサ２３ｂと、ナビゲーション装置２０とは別の装置から情報を入力したり別の装置に情報を出力したりすることが可能な外部情報入出力部２４と、地図データや各種の情報を記録した外部記憶媒体からそれらの情報を入力する地図データ入力器２５と、地図や各種情報の表示を行うためのディスプレイ２６と、各種のガイド音声等を出力するためのスピーカー２７と、上述した位置検出器２１，操作スイッチ群２２，リモコンセンサ２３ｂ，外部情報入出力部２４，地図データ入力器２５からの入力に応じて各種処理を実行し、外部情報入出力部２４，ディスプレイ２６，スピーカー２７を制御する制御回路２９とを備えている。
【００２６】
位置検出器２１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置，方位，速度等を検出するための信号を出力するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさ（角速度）及び変化（角加速度）を検出するための信号を出力するジャイロスコープ２１ｂと、車両の前後方向の加速度等から走行した距離を検出するための信号を出力する距離センサ２１ｃと、地磁気から進行方位を検出するための信号を出力する地磁気センサ２１ｄとを備えている。そして、これら各センサ等２１ａ〜２１ｄは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。
【００２７】
操作スイッチ群２２としては、ディスプレイ２６と一体に構成され、表示画面上に設置されるタッチパネル及びディスプレイ２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等が用いられる。尚、タッチパネルとディスプレイ２６とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式，電磁誘導方式，静電容量方式，あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、その何れを用いてもよい。
【００２８】
外部情報入出力部２４は、図示しないアンテナが接続され、そのアンテナを介して図示しないＶＩＣＳセンタから交通情報を受信する。この受信した交通情報は制御回路２９へ送られて案内経路を設定する際等に利用される。
地図データ入力器２５は、道路の形状データ、道路の幅員データ、道路の規制データ、地形データ、マークデータ、交差点データ、施設のデータ等の地図データを入力するための装置である。このうち、道路の形状データは、交差点に相当するノード、そのノード間を結ぶリンク及びその長さ、表示に用いる道路形状等の情報から構成されるものである。これらの地図データの記録媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、ハードディスクなどの磁気記憶装置やメモリカード等の他の媒体を用いても良い。
【００２９】
ディスプレイ２６は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ，有機ＥＬディスプレイ，ＣＲＴなどがあるが、それらの何れを用いてもよい。ディスプレイ２６の表示画面には、位置検出器２１から出力された信号と地図データ入力器２５より入力された地図データとから特定された現在地を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種施設のマーク等の付加データとを重ねて表示することができる。また、施設のガイド等も表示できる。
【００３０】
スピーカー２７は、地図データ入力器２５より入力した施設のガイドや各種案内の音声や、外部情報入出力部２４を介して受信した交通情報の読み上げ音声を出力することができる。
制御回路２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて、位置検出器２１からの各種信号に基づき座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、地図データ入力器２５を介して読み込んだ現在位置付近の地図等をディスプレイ２６に表示する表示処理や、地図データ入力器２５に格納された地点データに基づき、操作スイッチ群２２やリモコン２３ａ等の操作に従って目的地となる施設を選択し、現在位置から目的地までの最適な経路を自動的に求める経路計算を行って案内経路を設定する案内経路設定処理等を行う。
【００３１】
操舵角センサ２７は、車両の操舵、つまりハンドルの角度を特定するための信号を出力するセンサである。この操舵角センサ２７は、他のシステム（例えばアンチロックブレーキシステムやオートクルーズコントロールシステム等）で使用しているセンサと共用するようになっていてもよい。
【００３２】
ここまででナビゲーション装置２０の概略構成を説明したが、位置検出器２１及び制御回路２９が特許請求の範囲に記載した位置等取得手段に相当し、制御回路２９は更に制御手段にも相当し、ディスプレイ２６及びスピーカー２７が報知手段に相当し、操舵角センサ２７が操舵角信号取得手段に相当する。
【００３３】
次に、制御回路２９で実行される、交差点案内処理について図２のフローチャートを用いて説明する。尚、従来の一般的な車両用のナビゲーション装置が通常実行する案内経路に基づく案内処理等の他の処理については説明を省略する。
交差点案内処理は案内経路に基づく案内処理中に交差点に進入したとき、あるいは交差点に進入する直前に開始される。開始タイミングは調整できるように構成されている。
【００３４】
まず、Ｓ１１０（ステップ１１０の意）では、対象の交差点付近の形状データを地図データ入力器２５にセットされた記録媒体から読み出す。また、案内経路に基づき、読み出した交差点付近の形状データから選択されるべき退出道路を特定する。
【００３５】
続くＳ１１５では、位置検出器２１から出力される信号に基づいて現在の車両の位置、向き、速度及び加速度を、操舵角センサ２７から出力される信号に基づいて車両の操舵角を算出する。尚、ここで言う「速度」というのは、全方向の速度、すなわち車両の前後方向だけでなく左右方向、更には旋回方向の速度（角速度）をも含む速度を意味する。また、ここで言う「加速度」というのは、全方向の加速度、すなわち車両の前後方向だけでなく左右方向、更には旋回方向の加速度（角加速度）をも含む加速度を意味する。尚、特許請求の範囲に記載した「速度」及び「加速度」は、それぞれ角速度及び角加速度は含まない。
【００３６】
続くＳ１２０では、Ｓ１１５で算出された車両の位置、向き、速度、加速度及び操舵角から、所定時間後の車両の位置と方向とを予測する（以下それぞれ「予測位置」、「予測方向」と言う）。ここで言う所定時間後というのは、例えば、車両の進行方向が確定したであろうと予測される時間であったり、進行方向を運転者が修正可能な限度の時間であったりするとよい。この時間は運転者の好み等によって調整可能であるとよい。
【００３７】
続くＳ１２５では、予測位置において、退出道路の方向に基づく所定の方向範囲を求め、その方向範囲に予測方向が属しているか否かを判定する。この判定処理の詳細については後述する。判定した結果、所定の方向範囲に予測方向が属しているのであればＳ１３０に進み、所定の方向範囲に属していないのであればＳ１３５に進む。
【００３８】
Ｓ１３０では、正しい退出道路を選択しようとしている旨をディスプレイ２６に表示させると共にスピーカー２７に音声出力させる。音声出力例としては「退出しようとしている道路は正しいです、このままお進み下さい」等が出力される。一方、Ｓ１３５では、正しくない退出道路を選択しようとしている旨とどちらにずれているかをディスプレイ２６に表示させると共にスピーカー２７に音声出力させる。音声出力例としては「退出しようとしている道路は不適切です、退出目標道路は更に右方にあります」等が出力される。
【００３９】
Ｓ１３０及びＳ１３５から続くＳ１４０では、車両が交差点を退出したか否かを判定する。退出していなければＳ１１５に戻り、Ｓ１１５〜Ｓ１３０又はＳ１３５までの処理を繰り返す。
Ｓ１４０で車両が交差点を退出したと判断された結果進むＳ１４５では、退出した道路が経路案内上にあるか否かを判定し、その結果によって分岐する。退出した道路が経路案内上にあるのであればＳ１５０に進み、そうでなければＳ１５５に進む。
【００４０】
Ｓ１５０では、退出した道路が正しかった旨をディスプレイ２６に表示させると共にスピーカー２７に音声出力させ、本処理（交差点案内処理）終了する。
Ｓ１５５では、退出した道路が正しくなかった旨をディスプレイ２６に表示させると共にスピーカー２７に音声出力させ、本処理（交差点案内処理）終了する。
【００４１】
次に、図３の説明図を用いて交差点案内処理の一例を説明する。図３は５叉路の交差点を上方から見た図となっており、進入道路Ｌ１を走行してきた車両Ａが交差点にさしかかった状態となっている。尚、交差点進入後、北西方向（図面の左上方向）にある退出道路Ｌ２を通るように案内経路が設定されていることとする。
【００４２】
図３に示すように、車両Ａが交差点に北向きに進入すると交差点案内処理を開始する。開始すると、即座にＳ１１０〜Ｓ１２０（図２参照、以下ステップ番号の引用については同様）までを処理する。この「即座」というのは、車両の運動速度に比較して十分無視できる程度の時間を意味する。そして、Ｓ１２５では、Ｓ１２０で予測した車両の予測位置（車両Ａ’参照）において上述した所定の方向範囲を求める。これは、車両Ａ’の中心点Ｂから退出道路Ｌ２の右角部Ｃを通って延びる直線βと、同じく車両Ａ’の中心点Ｂから退出道路Ｌ２の左角部Ｄを通って延びる直線δとによって設定される扇形の範囲である。そして、この方向範囲に車両の予測方向が属しているか否かを判定する。具体的な判定方法としては、まず、車両Ａ’の中心点Ｂから退出道路Ｌ２の右角部Ｃとを通って延びる直線βと、同じく車両Ａ’の中心点Ｂを通って北に延びる直線αとがなす角度θｍｉｎを算出する。また、車両Ａ’の中心点Ｂを通って進行方向に延びる直線γと、同じく車両Ａ’の中心点Ｂを通って北に延びる直線αとがなす角度θｓを算出する。また、車両Ａ’の中心点Ｂから退出道路Ｌ２の左角部Ｄを通って延びる直線δと、同じく車両Ａ’の中心点Ｂを通って北に延びる直線αとがなす角度θｍａｘを算出する。そしてこれらが、θｍｉｎ＜θｓ＜θｍａｘの関係を満たしているか否かを判定する。この関係を満たしているのであれば所定の方向範囲に属していると判定してＳ１３０に進み、この関係を満たしていないと判定すればＳ１３５に進む。その後、交差点を退出するまでＳ１１５〜Ｓ１３０又はＳ１３５までを実行する。交差点を退出すると、退出道路が正しいか否かを判定し（Ｓ１４５）、その判定結果に応じたステップ（Ｓ１５０又はＳ１５５）を実行して交差点案内処理を終了する。
【００４３】
このように、本実施例のナビゲーション装置２０によれば、交差点に進入した直後あるいは進入する直前に、車両の状態（位置、向き、速度、加速度、操舵角）から所定時間後の車両の位置と向きを予測し、その予測結果に基づいて交差点退出前に退出しようとしている退出道路が正しいか否かを運転者が知ることができる。そして、状況によっては正しい道路へ車両が退出するように修正することも可能になるほか、ディスプレイ２６に表示された地図と自車両を模したカーソルとを運転者自身が確認して判断するといった行為が不要になるため、運転者は運転に集中することもできる。
【００４４】
また、ナビゲーション装置２０は、車両の向き、もしくは向くであろう方向が正しいか否かを報知するだけでなく、予測される退出道路が不適切な場合は、正しい退出道路の方向を案内するように構成されている。このため、どちらの方向に車両を向ければ正しい退出道路の方向に向くかということを、運転者が容易に知ることができる。
【００４５】
また、ナビゲーション装置２０は、交差点を退出した後に、退出道路が案内経路を構成する道路であるか否かを判定し、その結果を報知するように構成されているため、運転者は退出道路の正否を交差点通過後に確定結果として知ることができるため、安心することができる。
【００４６】
以下、他の実施例について説明する。
（１）上記実施例のナビゲーション装置２０は、ディスプレイ２６及びスピーカー２７を内蔵する形式を採っているが、これらを別体としてこれらに信号を出力するだけの形式であってもよい。
【００４７】
（２）更に、制御回路２９が、方向指示器の動作状態を表す信号を取得するようにし、方向指示器が動作中のときのみ上記交差点案内処理を実行するようになっていてもよい。このようになっていれば、方向指示器の動作が停止した際に同時に交差点案内処理も停止させるように構成することができるため、車両が旋回中あるいは旋回後に運転者が意識的に交差点案内処理を停止させることができ、使い勝手がよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】交差点案内処理を説明するためのブロック図である。
【図３】車両の予想進行方向と退出道路のなす角度が所定数値内か否かを判定するステップを説明するための説明図である。
【符号の説明】
２０…ナビゲーション装置、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…距離センサ、２１ｄ…地磁気センサ、２２…操作スイッチ群、２３ａ…リモコン、２３ｂ…リモコンセンサ、２４…外部情報入出力部、２５…地図データ入力器、２６…ディスプレイ、２７…スピーカー、２９…制御回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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