(57)【要約】【課題】吊具をトロリに対してクレーンの走行方向に相対的に移動させて吊具の前記走行方向の位置を調整可能なクレーンを提供する。【解決手段】４組のシーブ７を介して吊具の位置を調整する吊具位置調整装置８は、トロリ３にクレーン本体の走行方向に移動可能に設けられ且つ４組のシーブ７のうちの２組のシーブ７を装備した可動体３０と、可動体３０を前記走行方向に移動駆動する電動シリンダ３２とを備えたので、電動シリンダ３２により可動体３０を前記走行方向に移動駆動して、吊具を前記走行方向に移動させることができるので、クレーン本体を走行させることなく吊具の前記走行方向の位置を調整できる。【選択図】  図３
2004161469.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーン本体と、クレーン本体のガーダー上をクレーン本体の走行方向と直交する方向に横行可能なトロリと、トロリに装備され且つ吊具を吊持する複数のロープを案内する４組のシーブと、これらシーブを介して吊具の位置を調整する吊具位置調整装置とを備えたクレーンにおいて、
前記吊具位置調整装置は、
前記トロリに前記走行方向に移動可能に設けられ且つ前記４組のシーブのうちの２組のシーブを装備した第１可動体と、
前記第１可動体を前記走行方向に移動駆動する第１移動駆動手段と、
を備えたことを特徴とするクレーン。
【請求項２】
前記吊具位置調整装置は、前記トロリに前記走行方向に移動可能に設けられ且つ前記４組のシーブのうちの２組のシーブを装備した第２可動体であって、第１可動体に一体的に連結された第２可動体を備えたことを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
前記吊具位置調整装置は、前記トロリにトロリの横行方向に移動可能に設けられ且つ前記４組のシーブのうちの２組のシーブを装備した第３可動体と、
この第３可動体をトロリの横行方向に移動駆動する第２移動駆動手段とを備えたことを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
【請求項４】
前記第１，第２可動体がトロリの下側に配設されて前記走行方向に揺動可能にトロリに垂設されたことを特徴とする請求項２に記載のクレーン。
【請求項５】
前記第１可動体がトロリの下側に配設されて前記走行方向に揺動可能にトロリに垂設され、前記第３可動体がトロリの下側に配設されて前記横行方向に揺動可能にトロリに垂設されたことを特徴とする請求項３に記載のクレーン。
【請求項６】
前記吊具の前記走行方向の揺れ量を検知する揺れ量検知手段と、この揺れ量検知手段で検知された揺れ量に基づいて第１移動駆動手段を制御する制御装置とを設けたことを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載のクレーン。
【請求項７】
前記トロリに前記走行方向へ移動可能なテレビカメラと、前記テレビカメラを前記走行方向へ移動駆動するカメラ移動手段と、前記第１可動体の移動量に基づいて前記吊具に対するテレビカメラの相対位置が変化しないようにカメラ移動手段を制御するカメラ位置制御手段とを設けたことを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載のクレーン。
【請求項８】
前記トロリに前記走行方向へ移動可能な運転室と、前記運転室を前記走行方向へ移動駆動する運転室移動手段と、前記第１可動体の移動量に基づいて前記吊具に対する運転室の相対位置が変化しないように運転室移動手段を制御する運転室位置制御手段とを設けたことを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載のクレーン。
【請求項９】
クレーン本体と、クレーン本体のガーダー上をクレーン本体の走行方向と直交する方向に横行可能なトロリと、トロリに装備され且つ吊具を吊持する複数のロープを案内する４組のシーブと、これらシーブを介して吊具の位置を調整する吊具位置調整装置とを備えたクレーンにおいて、
前記吊具位置調整装置は、
前記トロリに前記走行方向に移動可能に設けられ且つ前記４組のシーブを装備した可動体と、
前記可動体を前記走行方向に移動駆動する移動駆動手段と、
を備えたことを特徴とするクレーン。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンに関し、特に、吊具をトロリに対してクレーンの走行方向に相対的に移動させて吊具の位置を調整可能に構成されたものに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、吊荷を保持する為の吊具を複数のロープで吊持するように構成されたクレーンの多くは、吊具の位置を調整して吊具の振れ止めや位置決めを行う種々の吊具位置調整装置を備えている。
例えば、トロリに、２つの可動体がトロリの横行方向に揺動可能に設けられ、これら２つの可動体には、複数のロープを案内する４組のシーブが２組づつ設けられているものがある（例えば、特許文献１参照）。このクレーンにおいては、２つの可動体（４組のシーブ）を油圧シリンダ等の駆動手段で夫々前記横行方向に揺動駆動することで、吊具の前記横行方向の位置決めや振れ止めを行うことができる。
【０００３】
一方、本願出願人は、吊具をトロリに対してクレーンの走行方向に移動させて吊具の位置を調整可能なクレーンを提案済みである（例えば、特許文献２参照）。このクレーンにおいては、吊具は４本の主巻きロープと２本の補助ロープとで吊持され、トロリには、４本の主巻きロープを案内する複数のシーブと、補助ロープを案内する２つのシーブが設けられている。補助ロープを案内する２つのシーブは、トロリに対してクレーンの走行方向に移動可能に配設された可動フレームに設けられており、この可動フレームを電動シリンダ等の駆動手段で前記走行方向に移動駆動することで、クレーンを走行させることなく、吊具の前記走行方向の位置を調整して、吊具の位置決めや振れ止めを行うことができる。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−６０１７６号公報（第３−６頁、図１−３）
【特許文献２】特開２０００−１９８６６９号公報（第４−５頁、図２）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前記特許文献１に記載のクレーンにおいては、２つの可動体はトロリに対してトロリの横行方向にしか移動できないため、クレーンの走行方向に吊具の位置を微調整する場合にはクレーン自体を走行させる必要があり、微調整の作業に時間がかかるし、余計な動力を消費することになる。また、安定した荷役作業を行うために、荷役作業中にアウトリガを使用する場合も多いが、このような場合には、吊具の微調整をする度に、アウトリガを一旦戻してからクレーンを走行させる必要があるため、さらに作業効率が低下する。
【０００６】
一方、前記特許文献２に記載のクレーンにおいては、主巻きロープの他に、吊具を前記走行方向へ移動させるための、補助ロープや補助ロープを案内するシーブを余計に設ける必要があり、製作コスト的に不利であるし、トロリ全体の重量も増えてトロリを横行方向に駆動するトロリ駆動手段が必然的に大型化する。さらに、補助ロープを案内するシーブだけしか前記走行方向に移動させることができないため、吊具の前記走行方向への移動量は小さいものとなり、吊具の位置のズレ量が比較的大きい場合には、前者公報に記載のクレーンと同様に、クレーンを走行させる必要がある。
本発明の目的は、吊具をトロリに対してクレーンの走行方向に相対的に移動可能に構成し且つその構成を簡略化することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１のクレーンは、クレーン本体と、クレーン本体のガーダー上をクレーン本体の走行方向と直交する方向に横行可能なトロリと、トロリに装備され且つ吊具を吊持する複数のロープを案内する４組のシーブと、これらシーブを介して吊具の位置を調整する吊具位置調整装置とを備えたクレーンにおいて、前記吊具位置調整装置は、前記トロリに前記走行方向に移動可能に設けられ且つ前記４組のシーブのうちの２組のシーブを装備した第１可動体と、前記第１可動体を前記走行方向に移動駆動する第１移動駆動手段とを備えたことを特徴とするものである。
【０００８】
トロリからは、４組のシーブに案内された複数のロープが垂下し、これら複数のロープにより吊荷を保持する為の吊具が吊持されている。この吊具は、吊具位置調整装置により４組のシーブを介してその位置が調整される。
吊具位置調整装置において、第１可動体には２組のシーブが装備されており、第１移動駆動手段で第１可動体をクレーン本体の走行方向に移動させると、２組のシーブも第１可動体と一体的に前記走行方向へ移動する。従って、これら２組のシーブで案内されたロープも前記走行方向へ引っ張られて、吊具が前記走行方向に移動する。ここで、第１移動駆動手段としては、電動シリンダ、油圧シリンダ、チェーン及びチェーン駆動モータ等、種々の公知の駆動手段を適用できる。
【０００９】
請求項２のクレーンは、請求項１の発明において、前記吊具位置調整装置は、前記トロリに前記走行方向に移動可能に設けられ且つ前記４組のシーブのうちの２組のシーブを装備した第２可動体であって、第１可動体に一体的に連結された第２可動体を備えたことを特徴とするものである。従って、第１移動駆動手段により第１可動体を前記走行方向に移動させると、第１可動体に連結された第２可動体も、第１可動体と一体的に前記走行方向に移動するため、４組のシーブで案内された全てのロープが同じ方向に引っ張られて、吊具が前記走行方向に移動する。
【００１０】
請求項３のクレーンは、請求項１の発明において、前記吊具位置調整装置は、前記トロリにトロリの横行方向に移動可能に設けられ且つ前記４組のシーブのうちの２組のシーブを装備した第３可動体と、この第３可動体をトロリの横行方向に移動駆動する第２移動駆動手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１１】
従って、第１移動駆動手段により第１可動体を前記走行方向に移動させることで、第１可動体に装備された２組のシーブも前記走行方向に移動させて、吊具の前記走行方向の位置を調整できる。一方、第２移動駆動手段により第３可動体を前記横行方向に移動させることで、第３可動体に装備されたもう２組のシーブを前記横行方向に移動させて、吊具の前記横行方向の位置を調整できる。さらに、第１移動駆動手段により第１可動体を前記走行方向に移動させるとともに、第２移動駆動手段により第３可動体を前記横行方向に移動させることで、吊具を前記走行方向及び前記横行方向に移動させ且つ水平面内で旋回させることができる。
【００１２】
請求項４のクレーンは、請求項２の発明において、前記第１，第２可動体がトロリの下側に配設されて前記走行方向に揺動可能にトロリに垂設されたことを特徴とするものである。従って、第１移動駆動手段により第１可動体を前記走行方向に揺動させると、第２可動体も第１可動体と一体的に前記走行方向に揺動するため、４組全てのシーブが第１、第２可動体と共に前記走行方向へ移動して、吊具の前記走行方向の位置が調整される。
【００１３】
請求項５のクレーンは、請求項３の発明において、前記第１可動体がトロリの下側に配設されて前記走行方向に揺動可能にトロリに垂設され、前記第３可動体がトロリの下側に配設されて前記横行方向に揺動可能にトロリに垂設されたことを特徴とするものである。従って、第１可動体を前記走行方向に揺動させ、第３可動体を前記横行方向に揺動させて、吊具の前記走行方向と前記横行方向の位置を調整できる。さらに、第１可動体と第３可動体をともに揺動させることで、吊具を前記走行方向及び前記横行方向に移動させるとともに、吊具を水平面内で旋回させることもできる。
【００１４】
請求項６のクレーンは、前記吊具の前記走行方向の揺れ量を検知する揺れ量検知手段と、この揺れ量検知手段で検知された揺れ量に基づいて第１移動駆動手段を制御する制御装置とを設けたことを特徴とするものである。従って、吊具に揺れが生じたときには、その揺れ量が揺れ量検知手段で検知されて、この検知された揺れ量に基づいて揺れを抑える方向に制御装置が第１移動駆動手段を制御し、自動的に吊具の揺れが抑えられる。
【００１５】
請求項７のクレーンは、請求項１〜６の何れかの発明において、前記トロリに前記走行方向へ移動可能なテレビカメラと、前記テレビカメラを前記走行方向へ移動駆動するカメラ移動手段と、前記第１可動体の移動量に基づいて前記吊具に対するテレビカメラの相対位置が変化しないようにカメラ移動手段を制御するカメラ位置制御手段とを設けたことを特徴とするものである。
【００１６】
吊具の状態を監視する為のテレビカメラがトロリに固定的に設けられていると、第１移動駆動手段により第１可動体が前記走行方向に移動駆動されて、吊具が前記走行方向に移動したときには、吊具に対するテレビカメラの相対位置がずれてテレビカメラで映し出される吊具の部分もずれてしまう。そこで、テレビカメラをトロリに対して前記走行方向に移動可能に設け、カメラ位置制御手段が第１可動体の移動量に基づいてカメラ移動手段を制御することで、吊具に対するテレビカメラの相対位置が変化せず、吊具の同じ部分を常にテレビカメラが映し出すことになる。
【００１７】
請求項８のクレーンは、請求項１〜６の発明において、前記トロリに前記走行方向へ移動可能な運転室と、前記運転室を前記走行方向へ移動駆動する運転室移動手段と、前記第１可動体の移動量に基づいて前記吊具に対する運転室の相対位置が変化しないように運転室移動手段を制御する運転室位置制御手段とを設けたことを特徴とするものである。
【００１８】
運転室がトロリに対して固定的に設けられていると、第１移動駆動手段により第１可動体が前記走行方向に移動駆動されて、吊具が前記走行方向に移動したときには、吊具に対する運転室の相対位置がずれて運転室から視た吊具の位置がずれてしまう。そこで、運転室をトロリに対して前記走行方向に移動可能に設け、運転室位置制御手段が第１可動体の移動量に基づいて運転室移動手段を制御することで、運転室から視た吊具の位置が変わらないようにすることができ、運転室からの吊具の位置調整が容易になる。
【００１９】
請求項９のクレーンは、クレーン本体と、クレーン本体のガーダー上をクレーン本体の走行方向と直交する方向に横行可能なトロリと、トロリに装備され且つ吊具を吊持する複数のロープを案内する４組のシーブと、これらシーブを介して吊具の位置を調整する吊具位置調整装置とを備えたクレーンにおいて、前記吊具位置調整装置は、前記トロリに前記走行方向に移動可能に設けられ且つ前記４組のシーブを装備した可動体と、前記可動体を前記走行方向に移動駆動する移動駆動手段とを備えたことを特徴とするものである。このクレーンにおいては、移動駆動手段により可動体を前記走行方向に移動させることで、可動体に装備された４組のシーブも前記走行方向に移動して、吊具が前記走行方向に移動することになる。
【００２０】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について説明する。本実施形態は、コンテナ荷役用の岸壁で使用されるタイヤマウント式のクレーンに本発明を適用したものである。尚、クレーンの運転員からの視点を基準として、以下前後左右を定義する。
【００２１】
図１、図２に示すように、クレーン１は、左右方向に走行可能なクレーン本体２と、クレーン本体２のガーダー１０上を前後方向（クレーン本体２の走行方向と直交する方向）に横行可能なトロリ３と、トロリ３に装備され且つコンテナ４を保持する為の吊具５を吊持する複数（例えば、４本）のロープ６を案内する４組のシーブ７と、これらシーブ７を介して吊具５の位置を調整する吊具位置調整装置８と、クレーン１の種々の動作を制御する制御ユニット９（制御装置に相当する。図４参照）などを備えている。
【００２２】
クレーン本体２は、前後方向に水平に延びるガーダー１０と、このガーダー１０の前後両端部に夫々連結されガーダー１０を下方から支持する前後１対の脚部構造１１とを備えている。前後１対の脚部構造１１には、複数の走行タイヤ１２が連結され、これら走行タイヤ１２は、走行モータ１３（図４参照）により駆動される。
【００２３】
図１〜図３に示すように、トロリ３は、水平板状のトロリ本体１４と、このトロリ本体１４の下部に連結されトロリ３がガーダー１０上を走行する為の複数の走行輪１５とを備えている。このトロリ３にはトロリ３の横行用のロープ６が連結されており、このロープ６を横行ドラム１６で巻取ることで、トロリ３はガーダー１０上を前後方向に移動する。図１に示すように、トロリ本体１４には、運転員が、クレーン本体２の走行動作やトロリ３の横行動作等、クレーン１の種々の動作を指示する為の運転室１７が連結され、運転室はトロリ３と一体的に前後方向にガーダー１０の下側を移動可能である。
【００２４】
図３に示すように、トロリ３の下面部には、吊具５の状態を監視する為のテレビカメラ１８が前後方向及び左右方向に移動可能に設けられ、このテレビカメラ１８を左右方向と前後方向に夫々移動駆動する左右駆動モータ１９、前後駆動モータ２０（図４参照）も設けられている。
トロリ３の上面部の左右両側部分には、後述する２つの可動体３０，３１が設けられ、これら２つの可動体３０，３１の前後両側部分には夫々２組のシーブ７が設けられている。これら４組のシーブ７は、４本のロープ６で吊具５を吊持したときのバランスを考慮して、トロリ３の四隅付近に夫々配設されている。
【００２５】
図２に示すように、４本のロープ６は、後側の脚部構造１１に設けられた巻上げドラム２１から４組のシーブ７で案内され、吊具５の上面部に固定されたシーブ２２を介して吊具５に連結されて吊具５を吊持する。このようにして吊具５を吊持した４本のロープ６はさらに前方へ延び、シーブ２３で転向されてから、前側の脚部構造１１に設けられた２つの吊具５の傾転用の傾転ジャッキ２４に夫々連結されている。従って、巻上げドラム２１で均等に４本のロープ６を巻取っていくと、コンテナ４を保持した吊具５は上昇し、逆に巻上げドラム２１で４本のロープ６を引き出していくと、吊具５は下降する。尚、吊具５には、吊具５の左右方向の揺れ量と前後方向の揺れ量を検知する為の、２つのセンサ２５，２６  （図４参照）が左右対称な位置に設けられている。
【００２６】
次に、吊具位置調整装置８について説明する。
図２、図３に示すように、吊具位置調整装置８は、トロリ３に左右方向に移動可能に設けられ且つ４組のシーブ７のうちの２組のシーブ７を装備した可動体３０（第１可動体）と、トロリ３に前後方向（トロリ３の横行方向）に移動可能に設けられ且つ残りの２組のシーブ７を装備した可動体３１（第３可動体）と、可動体を左右方向に移動駆動する２つの電動シリンダ３２（第１移動駆動手段）と、可動体を前後方向に移動駆動する電動シリンダ３３（第２移動駆動手段）などを備えている。
【００２７】
４組のシーブ７のうち、可動体３０には右側の２組のシーブ７が設けられており、一方、可動体３１には左側の２組のシーブ７が設けられている。
可動体３０の前後両端部には、トロリ３上で左右に延びる前後１対のレール３４を走行可能な４つの車輪３５が連結され、レール３４の左右両端部には、可動体３０が所定範囲以上に左右方向に移動するのを規制する規制部材３６も設けられている。この可動体３０の下側には２つの電動シリンダ３２が配設されており、可動体３０の左右方向途中部の下部に２つの電動シリンダ３２の出力部３２ａが夫々連結されている。
【００２８】
一方、可動体３１の左右両端部には、トロリ３上で前後に延びる左右１対のレール３７を走行可能な４つの車輪３８が連結され、レール３７の前後両端部には、可動体３１が所定範囲以上に前後方向に移動するのを規制する規制部材３９も設けられている。この可動体３１の下側には電動シリンダ３３が配設されており、可動体３１の左右方向中央部に電動シリンダ３３の出力部３３ａが連結されている。
【００２９】
可動体３０，３１が中立位置にある状態では、吊具５は、図３の１点鎖線で示す位置にある。この状態で、２つの電動シリンダ３２で可動体３０を左右方向に移動駆動すると、可動体３０に設けられた右側の２つのシーブ７も可動体３０と一体的に左右に移動して、吊具５が左右へ移動する。一方、電動シリンダ３３で可動体３１を前後方向に移動駆動すると、可動体３１に設けられた左側の２つのシーブ７も可動体３１を一体的に前後に移動して、吊具５が前後へ移動する。さらに、電動シリンダ３２で可動体３０を左右方向に移動駆動するとともに、電動シリンダ３３で可動体３１を前後方向に移動駆動すると、図３の２点鎖線で示すように、吊具５は前後方向及び左右方向に移動しつつ、水平面内で旋回する。
【００３０】
次に、クレーン１の制御系について説明する。
図４に示すように、クレーン１の制御を司る制御ユニット９には、運転室１７からの各種指令信号や、センサ２５，２６で検出された吊具５の左右方向及び前後方向の動作についての信号などが入力される。一方、制御ユニット９は、運転室１７からの指令に基づいて、クレーン本体２の走行モータ１３や、コンテナ４の荷役作業に関わる巻上げドラム２１を駆動する駆動モータ４０、横行ドラム１６を駆動する駆動モータ４１、傾転ジャッキ２４等に制御信号を出力する。また、運転室１７からの吊具５の位置調整の指令に基づいて、電動シリンダ３２，３３に対して所定の移動駆動量を指示する信号を出力するとともに、電動シリンダ３２，３３に内臓されたエンコーダで検出された実際の可動体３０，３１の移動量の信号を受信する。
【００３１】
さらに、制御ユニット９は、センサ２５，２６で検出された吊具５の左右方向及び前後方向の動作に関する信号により、吊具５の左右方向及び前後方向の揺れ量を演算し、この揺れ量に基づいて電動シリンダ３２，３３の移動駆動量を算出して、その移動駆動量を電動シリンダ３２，３３に出力する。尚、２つのセンサ２５，２６と制御ユニット９が揺れ量検知手段に相当する。
【００３２】
さらに、制御ユニット９は、吊具５に対するテレビカメラ１８の相対位置が変化しないように、電動シリンダ３２，３３の移動駆動量（つまり、可動体３０，３１の移動量）に基づいてテレビカメラ１８を左右方向及び前後方向に移動させる信号を左右駆動モータ１９及び前後駆動モータ２０に出力する。尚、左右駆動モータ１９及び前後駆動モータ２０がカメラ移動手段に相当し、制御ユニット９がカメラ位置制御手段に相当する。
【００３３】
次に、コンテナ４の荷役作業におけるクレーン１の作用について説明する。
コンテナ４を荷役する際には、先ず、吊具５でコンテナ４を保持してから、巻上げドラム２１で４本のロープ６を巻上げて吊具５を上昇させ、次に、横行ドラム１６でロープ６を巻取ってトロリ３を所定の位置まで横行させる。ここで、吊具５が所定の位置から左右方向又は前後方向にずれている場合に、運転員がテレビカメラ１８により、もしくは、運転室１７からの目視により吊具５の位置を監視しつつ、運転室１７から電動シリンダ３２，３３の移動駆動量を入力すると、制御ユニット９は、電動シリンダ３２，３３に対してその入力された量だけ可動体３０，３１を夫々所定量移動駆動するように指令する。
【００３４】
即ち、吊具５が所定の位置から左右方向にずれているときには、２つの電動シリンダ３２により可動体３０が左右方向に前記の移動駆動量だけ移動駆動されて、吊具５が左右方向に移動して左右方向の位置決めが行われる。一方、吊具５が所定の位置から前後方向にずれているときには、電動シリンダ３３により可動体３１が前後方向に前記の移動駆動量だけ移動駆動されて、吊具５が前後方向に移動して前後方向の位置決めが行われる。また、電動シリンダ３２で可動体３０を左右方向に移動駆動しつつ、電動シリンダ３３で可動体３１を前後方向に移動駆動すれば、吊具５を左右方向及び前後方向に所定量移動させつつ水平面内で旋回させることが可能となる。
【００３５】
ここで、このコンテナ４の荷役作業中に、横行停止時のトロリ３の慣性力やクレーン１に作用する風圧などにより、吊具５に左右方向、前後方向又は旋回方向の揺れが生じた場合には、制御ユニット９は、２つのセンサ２５，２６で検出された左右方向及び前後方向の動作に関する信号に基づいて吊具５の揺れ量を演算し、この演算された揺れ量に基づいて電動シリンダ３２，３３を制御して、揺れを抑える方向に吊具を移動駆動して振れ止めを行う。
【００３６】
さらに、可動体３０，３１の実際の移動量は、電動シリンダ３２，３３に内臓されたエンコーダから制御ユニット９に夫々入力され、入力された実際の移動量に基づいて、制御ユニット９は吊具５に対するテレビカメラ１８の相対位置が変化しないように、左右駆動モータ１９及び前後駆動モータ２０を制御する。従って、吊具５が左右方向又は前後方向に移動したときには、その吊具５の移動に追従してテレビカメラ１８も左右方向又は前後方向に移動し、テレビカメラ１８で映し出される吊具５の部分が変わらない。
【００３７】
以上説明したクレーン１によれば次のような効果が得られる。
１）電動シリンダ３２により可動体３０を左右方向（クレーン本体２の走行方向）に移動駆動して、吊具５を左右方向に移動させることができるので、クレーン本体２を走行させることなく吊具５の左右方向の位置を調整でき、作業効率を向上させることができるし、調整の為に必要な動力も少なくできる。また、吊具５を吊持する４本のロープ６をシーブ７を介して移動させて、吊具５を左右方向に移動させるため、吊具５の左右方向への位置のズレ量が比較的大きい場合でも、クレーン本体２を走行させることなく、可動体３０を移動させるだけでそのズレ量だけ吊具５を移動させることができる。さらに、位置調整用の補助ロープや補助ロープを案内するシーブ等、特別な部材を設ける必要がないため、吊具位置調整装置８の構成を簡略化することができる。
【００３８】
２）電動シリンダ３３により可動体３１を前後方向（トロリ３の横行方向）に移動させて、吊具５を前後方向に移動させることができるので、トロリ３を横行させることなく吊具５の前後方向の位置を調整できる。さらに、電動シリンダ３２により可動体３０を左右方向に移動させるとともに、電動シリンダ３３により可動体３１を前後方向に移動させることで、吊具５を左右方向及び前後方向に移動させ且つ水平面内で旋回させることができる。
【００３９】
３）吊具５に、吊具５の左右方向及び前後方向の揺れ量を検知する為のセンサ２５，２６を設け、制御ユニット９は、これらセンサ２５，２６で検出された動作に関する信号から吊具５の揺れ量を演算して、演算された揺れ量に基づいて電動シリンダ３２，３３を制御するので、吊具５に揺れが生じたときには、制御ユニット９がその揺れを抑える方向に電動シリンダ３２，３３を制御するため、自動的に吊具５の揺れを抑えることができる。
【００４０】
４）吊具５の状態を監視する為のテレビカメラ１８を、トロリ３に対して左右方向に移動可能に設け、制御ユニット９が可動体３０，３１の移動量に基づいて左右駆動モータ１９、前後駆動モータ２０を制御するように構成したので、吊具５に対するテレビカメラ１８の相対位置が変化せず、吊具５の同じ部分を常にテレビカメラ１８で映し出すことができる。
【００４１】
次に、前記実施形態に種々の変更を加えた変更形態について説明する。但し、前記実施形態と同様の構成のものについては同じ符号を付し、適宜その説明を省略する。
１］図５に示すように、吊具位置調整装置８Ａは、４組のシーブ７のうちの２組のシーブ７を装備した可動体３０と、この可動体３０と同じくトロリ３に左右方向に移動可能に設けられ且つ残りの２組のシーブ７を装備した可動体５０（第２可動体）を備え、２つの可動体３０，５０を前後２つの連結部材５１で一体的に連結してもよい。
【００４２】
電動シリンダ３２で可動体３０を左右方向に移動駆動すると、この可動体３０に連結部材５１で連結された可動体５０も、可動体３０と一体的に左右方向に移動するため、４つ全てのシーブ７が同時に左右方向に移動する。従って、４組のシーブ７で案内された全てのロープ６を介して吊具５を左右方向に確実に移動させることができ、吊具５の左右方向の位置調整が容易になる。
【００４３】
２］図６に示すように、吊具位置調整装置８Ｂにおいて、４組のシーブ７のうち２組のシーブを可動体３０に設け、残りの２組のシーブ７をトロリ３に固定的に設けてもよい。
３］図７に示すように、吊具位置調整装置８Ｃが、トロリ３に左右方向に移動可能に設けられ且つ４組のシーブ７を装備した可動体６０と、この可動体６０を左右方向に移動駆動する電動シリンダ６１（移動駆動手段）とを備え、電動シリンダ６１により可動体６０を左右方向に移動駆動して、４組のシーブ７を同時に左右方向へ移動させるようにしてもよい。ここで、可動体６０に巻上げドラム２１を設けることもできる。
【００４４】
４］可動体３０の左右方向の移動をガイドする手段としては、前記実施形態の車輪３５とレール３４以外にも種々の公知技術を適用できる。例えば、図８に示すように、可動体３０Ｄの下部に被ガイド部７０を設け、トロリ３には被ガイド部７０に係合するガイドレール７１を設け、ガイドレール７１により可動体３０Ｄの左右方向の移動をガイドするように構成してもよい。勿論、前後方向に移動可能な可動体３１にも同じ構成を適用できる。
【００４５】
５］前記実施形態のテレビカメラ１８と同じように、運転室１７も駆動モータや油圧シリンダ、電動シリンダ等の運転室移動手段により、トロリ３に対して前後方向及び左右方向に移動可能に構成するとともに、制御ユニット９により可動体３０，３１の移動量に基づいて運転室移動手段を制御するように構成してもよい。この場合には、運転室１７から視た吊具５の位置が変わらないようにすることができるため、運転室１７からの吊具５の位置調整が容易になる。
【００４６】
６］図９に示す吊具位置調整装置８Ｅにおいては、可動体８０が、トロリ３の下側で左右１対のリンク部材８１により左右方向に揺動可能に垂設されている。巻上げドラム２１から延びる４本のロープ６は、トロリ３上に４組のシーブ８２で下方へ転向され、さらに、下方へ延びる４本のロープ６は、可動体８０に設けられた４組のシーブ８３で案内されて吊具５に連結されている。トロリ３と可動体８０の間には、可動体８０を左右方向に揺動駆動する２つの電動シリンダ８４が設けられている。
【００４７】
２つの電動シリンダ８４により、可動体８０を左右方向に揺動駆動すると、可動体８０に設けられた４組のシーブ８３も可動体８０と一体的に左右に揺動し、４組のシーブ８３に案内された４本のロープ６が左右に移動するため、４本のロープ６に吊持された吊具５の左右方向の位置を調整することができる。ここで、可動体８０の下部に、吊具監視用のテレビカメラ８５を設け、テレビカメラ８５が可動体８０と一体的に左右方向に揺動するように構成し、テレビカメラ８５により常に吊具５の同じ位置を映し出すことができる。
【００４８】
尚、可動体８０の揺動量が比較的大きい場合には、トロリ３のシーブ８２の中心線とロープ６のなす角度が大きくなり、シーブ８２からロープ６が外れたり、ロープ６がシーブ８２で擦れたりする虞があるため、シーブ８２をヒンジ等により左右に揺動可能に支持したり、トロリ３の左右両端部に可動体８０が所定範囲以上に揺動しないように規制する規制部材を設けたりすることが望ましい。
【００４９】
さらに、この吊具位置調整装置８Ｅにおいて、可動体８０を一体的に連結した前後２つの可動体で構成し、これら２つの可動体に夫々２組のシーブ８３を設けてもよい。一方の可動体を電動シリンダ８４で左右に揺動駆動すると、他方の可動体も左右に揺動して、４組のシーブ８３が同時に左右に揺動することになる。さらに、これら２つの可動体のうち一方を左右に揺動可能に垂設し、他方を前後方向に揺動可能に垂設することもできる。この場合には、前記実施形態と同様に、吊具５を左右方向及び前後方向に移動させるとともに、水平面内で旋回させることも可能となる。
【００５０】
７］可動体を移動駆動する第１、第２移動駆動手段としては、電動シリンダ、の他、油圧シリンダや以下に示すような種々の公知の技術を適用可能である。例えば、モータで回転駆動されるボールネジ軸の回転をギヤ機構により減速、直線運動に変換した後、可動体に伝達するように構成したり、チェーン、ロープ、ピニオン・ラック機構や種々のリンク機構を利用してモータ等の駆動力を伝達して可動体を駆動するように構成したりすることができる。
８］その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で、前記実施形態に種々の変更を加えた形態で実施することも可能である。
【００５１】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、吊具位置調整装置は、前記トロリに前記走行方向に移動可能に設けられ且つ前記４組のシーブのうちの２組のシーブを装備した第１可動体と、前記第１可動体を前記走行方向に移動駆動する第１移動駆動手段とを備えたので、以下のような効果が得られる。
【００５２】
第１移動駆動手段により第１可動体を前記走行方向に移動駆動して、吊具を前記走行方向に移動させることができるので、クレーン本体を走行させることなく吊具の前記走行方向の位置を調整でき、作業効率を向上させることができるし、位置調整に必要な動力も少なくできる。また、吊具を吊持する４本のロープをシーブを介して移動させて、吊具を前記走行方向に移動させるため、吊具の前記走行方向への位置のズレ量が比較的大きい場合でも、クレーン本体を走行させることなく、第１可動体を移動させるだけでそのズレ量だけ吊具を移動させて吊具の位置を調整できる。さらに、位置調整用の補助ロープや補助ロープを案内するシーブ等、位置調整用の特別な部材を設ける必要がないため、吊具位置調整装置の構成を簡略化することができる。
【００５３】
請求項２の発明によれば、吊具位置調整装置は、前記トロリに前記走行方向に移動可能に設けられ且つ前記４組のシーブのうちの２組のシーブを装備した第２可動体であって、第１可動体に一体的に連結された第２可動体を備えたので、第１移動駆動手段により第１可動体を前記走行方向に移動させたときには、第２可動体も第１可動体と一体的に前記走行方向に移動するので、４組のシーブで案内された全てのロープを介して吊具を前記走行方向に確実に移動させることができ、吊具の前記走行方向の位置調整が容易になる。
【００５４】
請求項３の発明によれば、吊具位置調整装置は、前記トロリにトロリの横行方向に移動可能に設けられ且つ前記４組のシーブのうちの２組のシーブを装備した第３可動体と、この第３可動体をトロリの横行方向に移動駆動する第２移動駆動手段とを備えたので、以下のような効果が得られる。
【００５５】
即ち、第１移動駆動手段により第１可動体を前記走行方向に移動させることで、吊具の前記走行方向の位置を調整できるし、第２移動駆動手段により第２可動体を前記横行方向に移動させることで、吊具の前記横行方向の位置を調整できる。さらに、第１移動駆動手段により第１可動体を前記走行方向に移動させるとともに、第２移動駆動手段により第３可動体を前記横行方向に移動させることで、吊具を前記走行方向及び前記横行方向に移動させ且つ水平面内で旋回させることができる。
【００５６】
請求項４の発明によれば、第１，第２可動体がトロリの下側に配設されて前記走行方向に揺動可能にトロリに垂設されたので、第１移動駆動手段により第１可動体を前記走行方向に揺動させると、第２可動体も第１可動体と一体的に前記走行方向に揺動して、４組全てのシーブが第１、第２可動体と共に前記走行方向へ移動するため、吊具の前記走行方向の位置を調整することができる。
【００５７】
請求項５の発明によれば、第１可動体がトロリの下側に配設されて前記走行方向に揺動可能にトロリに垂設され、第３可動体がトロリの下側に配設されて前記横行方向に揺動可能にトロリに垂設されたので、第１可動体を前記走行方向に揺動させ、第３可動体を前記横行方向に揺動させて、吊具の前記走行方向と前記横行方向の位置を調整できる。さらに、第１可動体と第３可動体をともに揺動させることで、吊具の前記走行方向及び前記横行方向に移動させるとともに、吊具を水平面内で旋回させることもできる。
【００５８】
請求項６の発明によれば、吊具の前記走行方向の揺れ量を検知する揺れ量検知手段と、この揺れ量検知手段で検知された揺れ量に基づいて第１移動駆動手段を制御する制御装置とを設けたので、吊具に揺れが生じたときに、揺れ量検知手段で検知された揺れ量に基づいて、揺れを抑える方向に制御装置が第１移動駆動手段を制御するため、自動的に吊具の揺れを抑えることができる。
【００５９】
請求項７の発明によれば、吊具の状態を監視する為のテレビカメラをトロリに対してクレーン本体の走行方向に移動可能に設け、カメラ位置制御手段が第１可動体の移動量に基づいてカメラ移動手段を制御するように構成したので、吊具に対するテレビカメラの相対位置が変化せず、吊具の同じ部分を常にテレビカメラで映し出すことができる。
【００６０】
請求項８の発明によれば、運転室をトロリに対してクレーン本体の走行方向に移動可能に設け、運転室位置制御手段が第１可動体の移動量に基づいて運転室移動手段を制御するように構成したので、運転室から視た吊具の位置が変わらないようにすることができ、運転室からの吊具の位置調整が容易になる。
【００６１】
請求項９の発明によれば、吊具位置調整装置は、トロリに前記走行方向に移動可能に設けられ且つ複数のロープを案内する４組のシーブを装備した可動体と、可動体を前記走行方向に移動駆動する移動駆動手段とを備えたので、請求項２の発明と略同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るクレーンの概略構成図である。
【図２】トロリ、吊具及び吊具位置調整装置の斜視図である。
【図３】図２の平面図である。
【図４】クレーンの制御系を示すブロック図である。
【図５】変更形態の図３相当図である。
【図６】変更形態の図３相当図である。
【図７】変更形態の図３相当図である。
【図８】変更形態の可動体付近の側面図である。
【図９】変更形態のトロリ及び吊具位置調整装置の正面図である。
【符号の説明】
１      クレーン
２      クレーン本体
３      トロリ
５      吊具
６      ロープ
７      シーブ
８，８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｅ    吊具位置調整装置
９      制御ユニット
１０    ガーダー
１８    テレビカメラ
１９    左右駆動モータ
２０    前後駆動モータ
２５，２６      センサ
３０，３０Ｄ    可動体
３１    可動体
３２    電動シリンダ
３３    電動シリンダ
５０    可動体
６０，８０    可動体
６１，８４    電動シリンダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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