(57)【要約】【課題】地中に埋設されている地雷を、生命の危険を招くことなく検出する。【解決手段】走行車２と制御本部装置６とを備え、走行車２は地中の埋設物の形状データを検出する検出手段３と、その埋設物の検出位置を正確に読み取る位置読取り手段４と、埋設物の形状データ及びその位置情報データとを制御本部装置６に送信する送信手段５をも有する。制御本部装置６は、走行車２から埋設物の位置情報データと埋設物の形状データとを受け取ると、判定部７がその形状データに基づいて埋設物が地雷であるか否かを判定する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地中に埋設されている地雷を検知する地雷検知方法であって、
地中の走行時、該地中に埋設されている埋設物の形状を検出した後、その埋設物の形状データに基づいて埋設物が地雷であるか否かを判定することを特徴とする地雷検知方法。
【請求項２】
地中に埋設されている地雷を検知する地雷検知システムであって、
地中に埋設されている埋設物の形状を検出する検出手段を有し、かつ地上を走行する送受信器を有する自走式の走行車と、
該走行車が埋設物を検出したとき、その埋設物の形状データを受け取ると共に、形状データに基づいて埋設物が地雷であるか否かを判定する制御本部装置とを備えることを特徴とする地雷検知システム。
【請求項３】
請求項２記載の地雷検知システムにおいて、
前記制御本部装置は、検出された埋設部の位置情報データを読み取る位置読取り手段を有し、埋設物が地雷であると判定したとき、その判定した埋設物の形状データとその位置情報データとを格納するメモリ部とを備えることを特徴とする地雷検知システム。
【請求項４】
請求項２又は３記載の地雷検知システムにおいて、
前記走行車の検出手段は、地中に向けて送信する超音波発信器と、その送信波の反射波を受信する受信器とを有することを特徴とする地雷検知システム。
【請求項５】
請求項２〜４の何れか一項に記載の地雷検知システムにおいて、
前記位置読取り手段は、ＧＰＳ機能であることを特徴とする地雷検知システム。
【請求項６】
請求項２〜５の何れか一項に記載の地雷検知システムにおいて、
前記走行車は、制御本部装置からの指令で走行することを特徴とする地雷検知システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、地中に埋設されている地雷を検出する地雷検知システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、世界中の国々に埋設されている地雷がかなりの数に上り、それを処理することが課題となっている。
しかしながら、地中のどこに埋設されているのか、その所在が明確でないので、人間がいちいち手作業で探し当てたり、或いは地雷検知器という工具を用いて探し当て、また探し当てると、それを手作業で取り出したりして処理している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
今日では、埋設されている地雷を破壊することが要請されているものの、上述したように、人間が地雷をいちいち探し当てるのでは、生命に危険を及ぼす危険性を招いているのが現状であった。
【０００４】
本発明の目的は、上記従来技術の問題点に鑑み、地中に埋設されている地雷を、生命の危険を招くことなく良好に検出できる地雷検知システムを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明においては、以下の手段を採用している。
請求項１に係る発明は、地中に埋設されている地雷を検知する地雷検知方法であって、地上の走行時、該地中に埋設されている埋設物の形状を検出した後、その埋設物の形状データに基づいて埋設物が地雷であるか否かを判定することを特徴とする。
【０００６】
請求項１に係る発明によれば、走行車の走行時、地中に埋設されている埋設物の形状を検出すると、その埋設物の形状データに基づいて地雷であるか否かを判定するので、生命の危険を伴うことなく、地雷の検知を安全かつ良好に行うことができる。
【０００７】
請求項２に係る発明は、地中に埋設されている地雷を検知する地雷検知システムであって、地中に埋設されている埋設物の形状を検出する検出手段を有し、かつ地上を走行する走行車と、該走行車が埋設物を検出したとき、その埋設物の形状データに基づいて埋設物が地雷であるか否かを判定する制御本部装置とを備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に係る発明によれば、走行車の走行時、地中に埋設されている埋設物の形状を検出すると、その埋設物の形状データに基づいて地雷であるか否かを判定するので、生命の危険を伴うことなく、地雷の検知を安全かつ良好に行うことができる。
【０００９】
請求項３に係る発明は、請求項２又は３に記載の地雷検知システムにおいて、前記制御本部装置は、検出された埋設部の位置情報データを読み取る位置読取り手段を有し、埋設物が地雷であると判定したとき、その判定した埋設物の形状データとその位置情報データとを格納するメモリ部を備えることを特徴とする。
請求項３に係る発明によれば、メモリ部から、位置読取り手段による位置情報データと埋設物の形状データとによって地雷の所在が明らかになるので、地雷が埋設されている地図を作成することが可能となるばかりでなく、後で処理することも可能となる。
【００１０】
請求項４に係る発明は、請求項２又は３に記載の地雷検知システムにおいて、前記走行車の検出手段は、地中に向けて送信する超音波発信器と、その送信波の反射波を受信する受信器とを有することを特徴とする。
請求項４に係る発明によれば、地中に地雷等が埋設されていたとき、その埋設物を確実に検出することができ、埋設物の検出とその埋設物の形状の検出を良好に行える。
【００１１】
請求項５に係る発明は、請求項２〜４の何れか一項に記載の地雷検知システムにおいて、前記位置読取り手段は、ＧＰＳ機能であることを特徴とする。
請求項４に係る発明によれば、埋設物を検出したときの位置情報が正確であるので、位置を誤って認識するおそれがない。
【００１２】
請求項６に係る発明は、請求項２〜５の何れか一項に記載の地雷検知システムにおいて、前記走行車は、制御本部装置からの遠隔操作と、制御本部により予め設定されたプログラムに基づいて自走することを特徴とする。
この請求項６に係る発明によれば、制御本部装置からの遠隔操作によって走行車が走行するので、生命に危険を及ぼすことのない安全な走行を行える。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図面に基づいて説明する。図１及び図２は本発明の一実施の形態に係る地雷検知システムを示す図であって、図１は制御本部装置の指令によって走行車が地雷検知している状態を示す説明図、図２は制御本部装置の判定部によるフローチャートである。
図１に示す地雷検知システム１は、大別すると、走行車２と、制御本部装置６とを備え、制御本部装置６からの指令に基づいて走行車２が、地雷の埋設されている地上を走行するようになっている。
【００１４】
走行車２は、地中に埋設されている埋設物を検出する超音波発信器と受信器とからなる検出手段３を有し、超音波発信器から地中に向けて超音波を送信すると共に、その反射波を受信器が取り込むことで、埋設物及びその形状を検出するようになっている。このような走行車２は、後述する制御本部装置６からの指令に基づいて制御されることにより、走行するようになっている。この場合、走行車２は、地雷検知作業時には制御本部装置６からの指令で走行するように構成されているものの、それ以外のときには、人間によって運転されるようにすることが、便宜上好ましい。
【００１５】
また、走行車２には、埋設物を検出した時点で、その埋設物の検出位置を正確に読み取る位置読取り手段４を有している。位置読取り手段４としては、走行車２が図１に示す制御本部装置６若しくは静止衛星９との間で通信することで、埋設物を検出した位置情報を正確に得ることができるＧＰＳ機能からなっている。
【００１６】
さらに、走行車２は、検出手段３によって検出された埋設物の形状データと、位置読取り手段４によって読み取られた位置情報データとを制御本部装置６に送信する送信手段５をも有するようになっている。
【００１７】
一方、制御本部装置６は、地雷検知作業時には、地上に固定された状態であっていわゆる固定局をなしており、走行車２から埋設物の位置情報データと埋設物の形状データとを受け取ると、判定部７がその形状データに基づいて埋設物が地雷であるか否かを判定する。
【００１８】
即ち、制御本部装置６は、送信された形状データから埋設物が地雷であるか否かを判定する判定部７を有し、該判定部７は、予め格納されている各種地雷のデータベースから、送信された形状データを比較照合し、その結果、該当するものがあれば、埋設物が地雷であると判定する一方、該当しないと地雷ではないと判定するようになっている。そのため、データベースには、地球上に存在してあって、かつその形状及び爆破能力が明らかになっているものは勿論、明らかになっていない他の地雷のデータが格納されている。
【００１９】
そして、制御本部装置６は、判定部７が地雷であると判定した場合には、その埋設物（地雷）のデータと、その位置情報データをメモリ部８に格納するようになっている。このような制御本部装置６は、走行車２を遠隔操作によって走行させるようになっている。即ち、制御本部装置６は、走行車２に対し直に遠隔操作の送信を行うことで走行車２を走行させることと、予め定めたプログラムデータを走行車２に送信して該走行車２がそのプログラムデータに基づいて走行するようになっている。
なお、制御本部装置６は、トラック等の輸送車両に走行車２と共に搭載されて移動できるようになっている。また、埋設物の検出に際しては、世界中で地雷と認識されている大きさの範囲に入っているものを埋設物として選定されている。
【００２０】
上記のように構成された地雷検知システムは、以下のようにして動作する。
まず、走行車２は、埋設地域一帯を、予め定められたプログラムに従って走行することで、地雷検知を行う。
この場合、走行車２は、制御本部装置６からの指令に基づき直に遠隔操作されることで走行するが、制御本部装置６にて作成されたプログラムに従って走行してもよく、いずれにしろ、地雷埋設地帯を走行する。
【００２１】
上記走行時、走行車２の検出手段３の超音波発信器が地中に向けて超音波を送信する一方、その超音波の反射波を受信器が取り込むことで、存在している埋設物を検出する。その場合、埋設物を検出したとき、検出手段３は、受信器によって埋設物の形状を認識する。
【００２２】
そして、走行車２が地中内の埋設物を検出すると、その時点で、位置読取り手段４が検出した埋設物の位置情報データを読み取った後、その埋設物の形状データと位置読取り手段４による位置情報データとが制御本部装置６に送信されることとなる。
以下、走行車２は、埋設物を検出する度に、制御本部装置６に対し上記と同様の動作を行う。
【００２３】
一方、制御本部装置６は、走行車２によって埋設物の形状データが送信されると、それを判定部７が判定する。即ち、判定部７は、図２に示すように、埋設物の形状データが入力されると（Ｓ２１）、その形状データと、予めデータベース内に格納されている各種地雷のデータとを比較照合し、同じもの若しくは相当するものがある場合には、その埋設物が地雷であると判定する（Ｓ２２）。但し、異なる場合には地雷でないと判定する。
そして、地雷とないと判定すると、メモリ部８に格納しないが、地雷であると判定した場合には、その後、埋設物の形状データと、位置読取り手段４による位置情報データとをメモリ部８に格納することとなる（Ｓ２３）。
【００２４】
このように本発明においては、走行車２が地雷の埋設されている地帯を走行し、地中に埋設されている埋設物を検出すると、その埋設物の形状データと位置情報データとを制御本部装置６に送信する一方、制御本部装置６は、送信された埋設物の形状データに基づいて地雷であるか否かを判定するので、地雷の検出をいちいち手作業で行ったり工具を使って行うことが不要になるばかりでなく、走行車２を人が運転しなくともよく、例え走行車２が地雷によって万一破壊されても、生命に拘わることなくなり、生命の危険を回避することができ、地雷検知を良好に行うことができる。
【００２５】
また、制御本部装置６は、埋設物が地雷であると判定した場合、その地雷の形状データと地雷の埋設された位置情報データとをメモリ部８に格納すると、該メモリ部８によって埋設されている地雷の所在が明らかとなり、地雷が埋設されている地図を作成することが可能となるばかりでなく、後で処理することも可能となる。
【００２６】
そして、走行車２は、検出手段３が超音波発信器と受信器とを有して構成されるので、地中に埋設されている埋設物とその形状とを確実に検出することができ、埋設物の検出を良好に行える。しかも、走行車２の位置読取り手段４が、ＧＰＳ機能であるので、埋設物を検出したときの位置情報が正確であり、位置を誤って認識するおそれがない。
さらに、走行車２は、制御本部装置６からの遠隔操作に基づいて走行するので即ち、制御本部装置６から直に遠隔操作されることで走行したり、予めプログラムされた走行データが制御本部装置６から送信されることに基づいて走行するので、生命に何等危険を及ぼすことのない安全な走行を行える。
【００２７】
そして、制御本部装置６は、走行車２が埋設物を検出した時点で、その走行車２から送信される埋設物の位置情報データと、静止衛星９からの位置情報データとを照合して確認すれば、走行車２の位置情報データが間違っているか否かを判定できるので、走行車２から送信された位置情報データを確認することができる。
【００２８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、走行車の走行時、地中に埋設されている埋設物を検出すると、その埋設物の形状データに基づいて地雷であるか否かを判定するように構成したので、生命の危険を伴うことなく、地雷検知を安全かつ良好に行うことができる効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る地雷検知システムを示す図であって、制御本部装置の指令によって走行車が地雷検知している状態を示す説明図である。
【図２】制御本部装置の判定部によるフローチャートである。
【符号の説明】
１…地雷検知システム
２…走行車
３…検出手段
４…位置読取り手段
５…送信手段
６…制御本部装置
７…判定部
８…メモリ部
９…静止衛星
【図１】
2004264268.tif 000003
【図２】
2004264268.tif 000004