(57)【要約】【課題】手技で行われているようなリハビリ治療パターンを実現し、効率的にリハビリテーションを行うことができる肢体駆動装置を提供する。【解決手段】少なくとも２自由度を有するアームとアーム先端に設けられ肢体の足関節を動作させる足関節軸とを備え、肢体を駆動する肢体駆動装置の制御方法において、駆動する肢体の左脚または右脚を選択し（Ｓ２）、肢体の股及び膝の屈曲と伸展並びに肢体の足関節の背屈及び底屈の治療パターンを選択し（Ｓ３）、足関節軸の角度または足関節軸のトルクの少なくとも１つの条件を入力し（Ｓ４，Ｓ５）、治療パターンと条件に応じた前記肢体を駆動する軌道情報を生成し（Ｓ７）、軌道情報からアームと足関節軸を駆動する足関節情報を生成し（Ｓ８）、足関節情報に基づいて肢体を駆動する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２自由度を有するアームと前記アーム先端に設けられ肢体の足関節を動作させる足関節軸とを備え、前記肢体を駆動する肢体駆動装置の制御方法において、
駆動する前記肢体の左脚または右脚を選択し、
前記肢体の股及び膝の屈曲と伸展並びに前記肢体の足関節の背屈及び底屈の治療パターンを選択し、
前記足関節軸の角度または前記足関節軸のトルクの少なくとも１つの条件を入力し、
前記治療パターンと前記条件に応じた前記肢体を駆動する軌道情報を生成し、
前記軌道情報から前記アームと前記足関節軸を駆動する足関節情報を生成し、
前記足関節情報に基づいて前記肢体を駆動することを特徴とする肢体駆動装置の制御方法。
【請求項２】
前記治療パターンは、前記足関節軸の角度を制御するパターンと前記足関節軸のトルクを制御するパターンとを選択的に実行するパターンであることを特徴とする請求項１記載の肢体駆動装置の制御方法。
【請求項３】
少なくとも２自由度を有するアームと前記アーム先端に設けられ肢体の足関節を動作させる足関節軸とを備え、前記肢体を駆動する肢体駆動装置の制御方法において、
駆動する前記肢体の左脚または右脚を選択し、
前記肢体の股および膝の屈曲と伸展並びに前記肢体の足関節の背屈及び底屈の治療パターンＡとし、前記肢体の膝を伸展位として維持しながら、前記肢体の股の屈曲と伸展並びに足関節の背屈及び底屈の治療パターンＢとし、前記治療パターンＡと前記治療パターンＢの予め設定された実行サイクルを各々ｎ、ｍとし、前記足関節軸の角度または前記足関節軸のトルクの少なくとも１つの条件を入力し、
前記治療パターンＡ及び前記治療パターンＢと前記条件に応じた前記肢体を駆動する軌道情報を生成し、
前記軌道情報から前記アームと前記足関節軸を駆動する足関節情報を生成し、
前記足関節情報に基づいて、前記治療パターンＡを前記ｎサイクル実行し、
前記治療パターンＢを前記ｍサイクル実行し、
前記治療パターンＡと前記治療パターンＢとを予め設定された回数繰り返し実行することを特徴とする肢体駆動装置の制御方法。
【請求項４】
前記実行サイクルの各々のｎ、ｍの比は、ｎ：ｍ＝３：１であることを特徴とする請求項３記載の肢体駆動装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、肢体の機能を回復するために用いられるリハビリテーション支援装置やトレーニング装置等の肢体駆動装置のうち、特に下肢を駆動するための下肢駆動装置に関するものであり、治療または訓練を効果的、かつ適切に行なえる肢体駆動装置の制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
筋力の低下した肢体の機能を回復するために用いられるリハビリテーション支援装置やトレーニング装置には、下肢に無理な負荷をかけることなく、下肢を滑らかに動かすことができる下肢駆動装置がある。この従来例は、制御装置によって動作を制御され、大腿に力を加えて股関節を回転させる大腿用運動機構部と下腿に力を加えて膝関節を回転させる下腿用運動機構部とからなる下肢駆動装置であり、大腿用運動機構部は基台に据え付けられ、基台に内蔵するモータで駆動される第１の駆動軸と、該第１の駆動軸とリンク部材で連結され、第１の駆動軸の回転に従い同じ角度だけ機械的に逆回転する連動駆動軸と、該連動駆動軸とリンク部材で連結された回転自在のフリージョイントと、該フリージョイントに連結されたスライド機構と、該スライド機構に固定されて大腿を固定する大腿装着部と、からなり、下腿用運動機構部は基台に据え付けられ、基台に内蔵するモータで駆動される第２の駆動軸と、該第２の駆動軸とリンク部材で連結され、基台に内蔵するモータで前記第２の駆動軸とは独立して駆動される第３の駆動軸と、該第３の駆動軸とリンク部材で連結された回転自在のフリージョイントと、該フリージョイントに連結されたフリー回転部と、該フリー回転部に固定されて下腿を固定する下腿装着部と、から構成されている。
このような構成により、装着部で生じる位置ズレや下肢にかかる無理な負荷を吸収することができるため、滑らかに下肢を駆動することができ、膝関節および股関節の屈曲・伸展動作を実現している（例えば、特許文献１）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−１６２３０４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
手技による下肢のリハビリ治療では、膝関節の屈曲を行う際、腓腹筋の緊張をゆるませた状態で、足関節の背屈を行い、その足関節の角度を保つと伴に、患者の足関節の負荷を監視しながら、患者への適切な負荷がかかるように、膝関節の伸展を行うことで、患者の下肢状態に応じた効率的な腓腹筋のストレッチが行われている。この治療の際、足関節の背屈を行う理由は、足関節の動作角度は、膝関節の角度などと関連し、腓腹筋の緊張がゆるんでいるときに背屈方向に大きくことができるからである。
ところが、これまでのリハビリ装置では、ＣＰＭのような直動的な軌道での動作であり、股・膝関節の屈曲・伸展動作や足関節の背屈・底屈動作に関する単独での動作は実現できていたが、股・膝関節の屈曲・伸展動作に連動した効果的な足関節の背屈・底屈動作が出来なかった。また、２自由度以上のアームを有するリハビリ装置においても、脚と足関節を同時に制御できるリハビリ装置はなかった。そのため、図７に示したような膝関節および股関節の単独動作（ＣＰＭ）、足関節の単独動作や膝関節・股関節の連動動作（ＳＬＲ）のレベルまでは、従来機器で実現していた。
【０００５】
最近では、発症直後から早期リハビリテーションを行うことが患者の早期社会復帰に繋がると言った報告もなされており、集中治療室内などで治療または訓練が効果的、且つ適切に行える装置が、治療およびリハビリの現場では益々切望されている。
この発明は、上述のような従来技術が持つ問題点を解決するためになされたものであり、患者が治療または訓練を行う際、従来機器では実現できなかった効率的なリハビリ治療パターンである、脚と足関節を同時に角度制御を行いながら、予め設定された下肢の治療軌道で動作させるとともに、足関節における力制御を行うことで、股および膝関節の屈曲・伸展動作に同期しながら、予め設定された足関節の背屈・底屈動作の角度、またはトルクを制御することで、手技で行われているようなリハビリ治療パターンを実現し、効率的、且つ患者への適切な負荷を与えることができ、腓腹筋のストレッチが可能となる肢体駆動装置を提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１記載の肢体駆動装置の制御方法は、駆動する前記肢体の左脚または右脚を選択し、前記肢体の股及び膝の屈曲と伸展並びに前記肢体の足関節の背屈及び底屈の治療パターンを選択し、前記足関節軸の角度または前記足関節軸のトルクの少なくとも１つの条件を入力し、前記治療パターンと前記条件に応じた前記肢体を駆動する軌道情報を生成し、前記軌道情報から前記アームと前記足関節軸を駆動する足関節情報を生成し、前記足関節情報に基づいて前記肢体を駆動するものである。
請求項１記載の肢体駆動装置によれば、手技で行われているような下肢リハビリ治療パターンを実現し、効率的、且つ患者への適切な負荷を与えることができ、腓腹筋のストレッチが可能となる。
【０００７】
請求項２記載の前記治療パターンは、前記足関軸の角度を制御するパターンと前記足関節軸のトルクを制御するパターンとを選択的に実行するパターンである。
請求項２記載の肢体駆動装置によれば、手技で行われているような下肢リハビリ治療パターンを実現し、効率的、且つ患者への適切な負荷を与えることができ、腓腹筋のストレッチが可能となり、さらに患者の下肢の状態に合った適切なリハビリ治療パターンが容易に選択でき、実行できる。
【０００８】
請求項３記載の肢体駆動装置の制御方法は、少なくとも２自由度を有するアームと前記アーム先端に設けられ肢体の足関節を動作させる足関節軸とを備え、前記肢体を駆動する肢体駆動装置の制御方法において、駆動する前記肢体の左脚または右脚を選択し、前記肢体の股および膝の屈曲と伸展並びに前記肢体の足関節の背屈及び底屈の治療パターンＡとし、前記肢体の膝を伸展位として維持しながら、前記肢体の股の屈曲と伸展並びに足関節の背屈及び底屈の治療パターンＢとし、前記治療パターンＡと前記治療パターンＢの予め設定された実行サイクルを各々ｎ、ｍとし、前記足関節軸の角度または前記足関節軸のトルクの少なくとも１つの条件を入力し、前記治療パターンＡ及び前記治療パターンＢと前記条件に応じた前記肢体を駆動する軌道情報を生成し、前記軌道情報から前記アームと前記足関節軸を駆動する足関節情報を生成し、前記足関節情報に基づいて、前記治療パターンＡを前記ｎサイクル実行し、前記治療パターンＢを前記ｍサイクル実行し、前記治療パターンＡと前記治療パターンＢとを予め設定された回数繰り返し実行することを特徴とするものである。
請求項３記載の肢体駆動装置の制御方法によれば、手技で行われているような下肢リハビリ治療パターンを実現し、効率的、且つ患者への適切な負荷を与えることができ、腓腹筋のストレッチが可能となる。また、患者の下肢部の血流量の増加が期待できる。
【０００９】
請求項４記載の前記実行サイクルの各々のｎ、ｍの比は、ｎ：ｍ＝３：１である。
請求項４によれば、手技で行われているような下肢リハビリ治療パターンを実現し、効率的、且つ患者への適切な負荷を与えることができ、腓腹筋のストレッチが可能となる。また、患者の下肢部の血流量の更なる増加が期待できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
この発明の実施の形態の肢体駆動装置の制御方法を説明する前に、肢体駆動装置の概略構成に関して、図１に基づいて説明する。図１は本発明の肢体駆動装置を示す図であり、図１（ａ）は概念図、図１（ｂ）は一態様を示す斜視図である。図１（ａ）に示す肢体駆動装置１００は、肢体駆動部１０と台座部２０とで構成されている。肢体駆動部１０は治療または訓練を行う肢体１０１に装着する肢体装着部１１と前記肢体装着部１１を動作させる少なくとも２自由度を有するアーム１３と足関節軸１２を駆動する駆動部１４により構成される肢体駆動機構部６０と、肢体駆動機構部６０を制御する肢体駆動制御部７０からなる。肢体駆動制御部７０は、治療を行う患者名や肢体１０１の左右いずれかの肢体を選択したり、予め準備された治療パターンを選択したり、選択された治療パターンに応じた肢体を駆動するための動作条件を入力する条件入力部１７と、入力された動作条件に従い肢体の軌道情報を生成する軌道生成部１６と、生成された軌道情報に基づき軌道指令を指令する動作制御部１５とを有する。ここで説明する肢体駆動装置１００は移動が可能であり、台座部２０は、肢体駆動装置１００自体を移動させるため移動手段３０と、移動手段によって移動させた後、肢体駆動装置１００自体を固定するための固定手段４０と、肢体駆動部１２を昇降するための昇降手段５０で構成されている。
【００１１】
また、肢体駆動機構部６０において、動作制御部１５にて生成されたアーム１３の軌道情報、および足関節軸１２の軌道情報をもとに、駆動部１４にてアーム軸、および足関節軸１２へのモータ駆動指令を指令することで動作している。その際、各軸は、位置・速度、及びインピーダンス制御されており、各軸のトルクも力センサやモータの電流値から実時間で検出できる構成になっている。足関節軸１２の先端には、肢体装着部１１が設けられている。
図１（ｂ）では、ベッドに横たわった患者に対して、肢体駆動装置１００を台座部２０内にある移動手段３０にてベッド脇まで移動させ、昇降手段５０を用いて、患者の脚に合わせて高さを調整し、固定手段４０にて固定する。その後、患者の脚を肢体装着部１１に装着し、治療または訓練を行う一態様を斜視図として示している。
【００１２】
このような肢体駆動装置において、この発明の第一の実施形態の動作について図２〜図５に基づいて説明する。
図２は、アーム及び足関節軸の動作にて、脚と足首の位置と姿勢を制御するためのフローチャートであり、図１の条件入力部１７、軌道生成部１６、動作制御部１５、肢体駆動機構部６０での処理内容を示している。まず、条件入力部１７である操作部７１から、患者名を入力し、治療または訓練を行いたい左右脚を選択する。その後、図５に示されているような治療パターンを選択する。患者名入力、左右脚選択、治療パターンが選択されると、予め設定されていた治療パターンに応じたパラメータが選択される。
【００１３】
次に、足関節軸を動作させる治療パターンがある場合にのみ、各治療パターンに応じて、「足関節の角度を入力」、「足関節に掛かるトルク値を入力」、または「足関節の角度、および足関節に掛かるトルク値を入力」する。入力する際は、患者の足関節の拘縮状態に応じて、前記足関軸の角度を制御するパターンと前記足関節軸のトルクを制御するパターンとを選択的に実行できるようになっている。即ち、足関節の拘縮が進んでいる場合には、設定された足関節の角度を保持しながら、設定された足関節に掛かるトルク値以上を検出したら、動作を停止することが可能である。また、足関節の拘縮が比較的軽い場合は、設定された足関節の角度だけ動作しながら、設定された足関節に掛かるトルク値以上を検出したら、動作速度を減速したり、動作を停止することも可能である。
これらの入力値をもとに軌道生成部１６では治療パターンに応じたアーム、及び足関節軸の軌道情報、及び足関節情報が生成させる。生成された軌道情報、および足関節情報をもとに、動作制御部１５では、肢体駆動機構部６０にアーム各軸、および足関節軸へ動作指令を行うことで、アーム各軸、および足関節軸への位置・速度・トルク制御が行われる。
【００１４】
なお、肢体駆動機構部６０では、前記動作指令中のアーム各軸、足関節軸モータの位置・速度、及びトルクが検出できるようになっているため、それらの状態量を実時間で動作制御部１５にフィードバックすることで、選択された所望の治療パターンが実現可能となる。特に、脚と足関節を同時に角度制御を行いながら、予め設定された下肢の治療軌道で動作させるとともに、足関節における力制御を行うことができるので、股および膝関節の屈曲・伸展動作に同期しながら予め設定された足関節の背屈・底屈動作の角度、またはトルクを制御することができる。
ここで、軌道生成部１６における軌道情報生成処理に関して、図３を用いて、さらに詳しく説明する。各治療パターンに応じて、「脚・足首の目標位置・姿勢を算出」し、「脚の制御位置を算出」し、「その制御位置での足首の角度を算出」し、「肢体位置計算」を行い、「アーム制御座標へ変換」し、「アーム各軸、および足関節軸の角度計算」を行っている。
【００１５】
また、動作制御部１５におけるアーム各軸、および足関節軸への動作指令処理に関して、図４を用いて、さらに詳しく説明する。軌道生成部１６にて生成された軌道情報に基づいて、動作制御部１５では、各軸へトルク指令を指令する実施例で説明を行う。尚、ここでは、アーム、および足関節軸へはトルク指令での制御を説明するが、アーム軸のモータへの指令の方法としては、位置指令でも構わない。まず、各軸目標角度を算出し、肢体駆動機構部６０から送られてきた各軸の実時間での負荷トルク値を取得する。ここで、予め治療パターンに応じた足首負荷トルク設定値と実時間負荷トルク値を比較することで、各軸の必要な出力トルクを算出し、足関節軸トルク指令を肢体駆動機構部６０内の駆動部１４に出力するとともに、アーム各軸への動作指令が出力することで、各軸の動作制御が行われる。特に、足関節軸に関しては、一般的に用いられるインピーダンス制御で行っている。
【００１６】
具体的な肢体の治療パターンを２種類について、図５に示した。前述した「足関節に掛かるトルク値を入力」、または「足関節の角度、および足関節に掛かるトルク値を入力」して行う治療パターンが『３関節１（尖足）』に該当する。また、前述した「足関節の角度を入力」して行う治療パターンが『３関節２（股関節）』に該当する。『３関節１（尖足）』パターンでのパラメータは、股・膝が伸展位での股関節の角度、足関節の角度およびトルク値、この姿勢での保持時間であり、股・膝が屈曲時での股関節の角度、足関節の角度およびトルク値、この姿勢での保持時間であり、股・膝が屈曲・伸展動作時に、「足関節に負荷を与えたり、または、足関節を底屈・背屈の動作を加えたり」することが可能となる。また、『３関節２（股関節）』パターンでのパラメータは、股・膝が伸展位での股関節の角度、足関節の角度、およびこの姿勢での保持時間であり、股・膝が屈曲時での股関節の角度、およびこの姿勢での保持時間であり、股・膝が屈曲・伸展動作時に、「足関節を底屈・背屈の動作を加えたり」することが可能となる。
【００１７】
次に、請求項３記載の第二の実施形態の動作について図６に基づいて説明する。尚、肢体駆動装置の概略構成については、この発明の第一の実施形態で図１を用いて説明した内容と同じであり、またアーム及び足関節軸の動作に関する脚と足首の位置と姿勢を制御するためのフローチャート（図２）、軌道生成部における軌道情報生成処理に関する処理フロー（図３）、動作制御部におけるアーム各軸、および足関節軸への動作指令処理部に関する処理フロー（図４）、２種類の治療パターンを示す図（図５）に関しても同じである。
図６には、図５の下部に記載されている股・膝が屈曲・伸展動作時に、足関節を底屈・背屈の動作を加えたりすることが可能となる『３関節２（股関節）』：治療パターンＡと、図６に示したような従来機器で実現していた足関節の単独動作や膝関節・股関節の連動動作が可能となる『ＳＬＲ（ハムスト）』：治療パターンＢを記述している。これらの２つの治療パターンＡ，Ｂを組み合わせて、即ち『３関節２（股関節）』：治療パターンＡを予め設定されたｎサイクル実行し、次に『ＳＬＲ（ハムスト）』：治療パターンＢを予め設定されたｍサイクル実行し、更にこの組み合わせた治療パターンＡと治療パターンＢの繰り返しを予め設定された回数だけ、動作を行う治療パターンを『ブレンド  モード』と称し、各治療パターンを模式的に表現したのが▲１▼から▲６▼の状態図である。
【００１８】
例えば、治療パターンＡ：『３関節２（股関節）』では、▲１▼開始時（終了時）の下肢状態であり、予め設定された膝・股角度、膝・股角速度、足角度、足角速度で、▲２▼膝・股を屈曲及び足背屈動作を行う。その際、膝・股屈曲及び足背屈の状態で保持したまま動作を予め設定された時間休止する。その後予め設定された膝・股角度、膝・股角速度、足角度、足角速度で、▲３▼膝・股を伸展及び足底屈動作を行う。その際、▲２▼と同様に膝・股伸展及び足底屈の状態で保持したまま動作を予め設定された時間休止する。以上のように、治療パターンＡ：『３関節２（股関節）』は、
▲１▼→▲２▼→▲３▼→（▲２▼→▲３▼の繰返し）→▲１▼（または、▲３▼でも可）
の動作パターンとなる。
【００１９】
また、治療パターンＢ：『ＳＬＲ（ハムスト）』では、▲６▼開始時（終了時）の下肢状態であり、予め設定された股角度、股角速度、足角度、足角速度で、▲４▼膝伸展位のまま、股を屈曲及び足背屈動作を行う。その際、股屈曲及び足背屈の状態で保持したまま動作を予め設定された時間休止する。その後予め設定された股角度、股角速度、足角度、足角速度で、▲５▼膝伸展位のまま、股を伸展及び足底屈動作を行う。その際、▲４▼と同様に膝・股伸展及び足底屈の状態で保持したまま動作を予め設定された時間休止する。以上のように、治療パターンＢ：『ＳＬＲ（ハムスト）』は、
▲６▼→▲４▼→▲５▼→（▲４▼→▲５▼の繰返し）→▲６▼（または、▲４▼でも可）
の動作パターンとなる。
以上のような治療パターンＡ、Ｂを組み合わせた『ブレンド  モード』は、図６に記述しているように、１〜８の一連の治療動作パターンである。
【００２０】
１．治療パターンＡ、Ｂの最初の状態である下肢を本装置に装着した状態が▲１▼また▲６▼から開始する。
２．▲２▼の動作である、予め設定された膝・股角度、膝・股角速度、足角度、足角速度で、膝・股を屈曲及び足背屈動作を行う。その際、膝・股屈曲及び足背屈の状態（図６記載の実線での下肢の姿勢）で保持したまま動作を予め設定された時間休止する。
３．▲３▼の動作である予め設定された膝・股角度、膝・股角速度、足角度、足角速度で、膝・股を伸展及び足底屈動作を行う。その際、膝・股伸展及び足底屈の状態（図６記載の実線での下肢の姿勢）で保持したまま動作を予め設定された時間休止する。
４．▲２▼と▲３▼の動作を予め設定された回数（ｎサイクル）、繰返し実行する。
５．▲４▼の動作である予め設定された股角度、股角速度、足角度、足角速度で、膝伸展位のまま、股を屈曲及び足背屈動作を行う。その際、股屈曲及び足背屈の状態（図６記載の実線での下肢の姿勢）で保持したまま動作を予め設定された時間休止する。
６．▲５▼の動作である予め設定された股角度、股角速度、足角度、足角速度で、膝伸展位のまま、股を伸展及び足底屈動作を行う。その際、膝・股伸展及び足底屈の状態（図６記載の実線での下肢の姿勢）で保持したまま動作を予め設定された時間休止する。
７．▲４▼と▲５▼の動作を予め設定された回数（ｍサイクル）、繰返し実行する。
８．予め設定された回数ｐ回、前記４．及び前記７．を実行し、動作を終了する。
以上のような治療動作パターンが『ブレンド  モード』である。
【００２１】
このような『ブレンド  モード』で、治療することで、他の治療パターンに比べて、患者の下肢の血流量が顕著に増大することが実験によって、確かめられている。この血流量とは、患者の外腸骨静脈の血流速度を測定している。他にも、足先の血流量（具体的には、ヘモグロビンの量にて測定）・皮膚温度の変化も同時に測定して、各種治療パターンに対する評価実験を行った。
また、『ブレンド  モード』においても、前述の治療パターンＡとＢのサイクル比である前述のｎ：ｍが、３：１の際が、患者の下肢の血流量が顕著に増大し、更に患者の足先の皮膚温低下も比較的抑えられることができることも評価実験で確かめられた。但し、前述のｎ：ｍが、１：１、２：１、４：１、５：１、６：１と前述のｎ：ｍでも、患者の下肢の血流量が増加することも評価実験にて確かめられている。
【００２２】
従って、請求項３記載の発明は、治療パターンＡ：『３関節２（股関節）』と、治療パターンＢ：『ＳＬＲ（ハムスト）』を予め設定された各々の実行サイクルで交互に繰り返す治療パターンが本質であり、患者の下肢の血流量が顕著に増大し、更に患者の足先の皮膚温低下も比較的抑えられることができる作用があることも評価実験にて確かめられた。
【発明の効果】
請求項１記載の肢体駆動装置によれば、手技で行われているような下肢リハビリ治療パターンを実現し、効率的、且つ患者への適切な負荷を与えることができ、腓腹筋のストレッチが可能となる。
請求項２記載の肢体駆動装置によれば、手技で行われているような下肢リハビリ治療パターンを実現し、効率的、且つ患者への適切な負荷を与えることができ、腓腹筋のストレッチが可能となり、さらに患者の下肢の状態に合った適切なリハビリ治療パターンが容易に選択でき、実行できる。
請求項３記載の肢体駆動装置の制御方法によれば、手技で行われているような下肢リハビリ治療パターンを実現し、効率的、且つ患者への適切な負荷を与えることができ、腓腹筋のストレッチが可能となる。また、患者の下肢部の血流量の増加が期待できる。
請求項４によれば、手技で行われているような下肢リハビリ治療パターンを実現し、効率的、且つ患者への適切な負荷を与えることができ、腓腹筋のストレッチが可能となる。また、患者の下肢部の血流量の更なる増加が期待できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の肢体駆動装置を示す図であり、（ａ）が概念図、（ｂ）が一態様を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施形態の肢体駆動制御方法における処理フロー図を示す図である。
【図３】本発明の実施形態の肢体駆動制御方法であり、軌道生成部における軌道情報生成処理に関する処理フローを示す図である。
【図４】本発明の実施形態の肢体駆動制御方法であり、動作制御部におけるアーム各軸、および足関節軸への動作指令処理に関する処理フローを示す図である。
【図５】本発明の実施形態の肢体駆動装置で行われる２種類の治療パターンを示す図である。
【図６】本発明の実施形態の肢体駆動装置で行われる２種類の治療パターンを組み合わせて行う治療パターンを示す図である。
【図７】従来の肢体駆動装置で行われている３種類の治療パターンを示す図である。
【符号の説明】
１００    肢体駆動装置
１０１    肢体
１０    肢体駆動部
１１    肢体装着部
１２  足関節軸
１３    アーム部
１４  駆動部
１５    動作制御部
１６    軌道生成部
１７    条件入力部
２０    台座部
３０    移動手段
４０    固定手段
５０    昇降手段
６０    肢体駆動機構部
７０    肢体駆動制御部
７１    操作部
【図１】
2004255031.tif 000003
【図２】
2004255031.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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