(57)【要約】【課題】複数の荷物を同時移載できるスタッカクレーンを備えた自動倉庫において、物流センター内の外乱に影響を受けにくく、出庫効率の高い運用を実現する。【解決手段】複数の荷物Ｗを同時に移載可能なスタッカクレーン１３ａ及び１３ｂを備えた自動倉庫に用いられる入出庫制御方法において、同一種による構成を優先させ、出荷要求された荷物Ｗを、スタッカクレーン１３ａ及び１３ｂが一度に移載できる数以下の組にする工程と、荷物Ｗを保管する保管棚２の収納状況に基づいて、取り出し位置である出庫位置を組毎に決定する工程とを有するものである。【選択図】　　　　図１
2004001944.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の荷物を同時に移載可能なスタッカクレーンを備えた自動倉庫に用いられる入出庫制御方法において、
同一種による構成を優先させ、出荷要求された荷物を、前記スタッカクレーンが一度に移載できる数以下の組にする工程と、
前記荷物を保管する保管棚の収納状況に基づいて、取り出し位置である出庫位置を前記組毎に決定する工程と
を有することを特徴とする入出庫制御方法。
【請求項２】
前記スタッカクレーンを複数備えている場合に、
前記荷物を保管する保管棚の収納状況に基づいて、取り出しを行う前記スタッカクレーンを前記組毎に決定した後、前記スタッカクレーン毎の前記出庫位置を決定することを特徴とする請求項１記載の入出庫制御方法。
【請求項３】
荷物の収納位置である入庫位置が未決定の荷物が存在する場合には、前記荷物の入庫位置も決定した上で、前記入庫位置及び前記出庫位置の巡回順を決定することを特徴とする請求項１又は２記載の入出庫制御方法。
【請求項４】
複数の荷物を同時に移載可能なスタッカクレーンを備えた自動倉庫に用いられる入出庫制御装置において、
同一種による構成を優先させ、出荷要求された荷物を、前記スタッカクレーンが一度に移載できる数以下の組にする出荷要求分割手段と、
前記荷物を保管する保管棚の収納状況に基づいて、取り出し位置である出庫位置を前記組毎に決定する入出庫棚決定手段と
を有することを特徴とする入出庫制御装置。
【請求項５】
前記スタッカクレーンを複数備えている場合に、
前記荷物を保管する保管棚の収納状況に基づいて、取り出しを行う前記スタッカクレーンを前記組毎に決定する出荷要求レーン割付手段を備え、
前記入出庫棚決定手段は、前記出荷要求レーン割付手段が前記スタッカクレーンを前記組毎に決定した後に、前記スタッカクレーン毎に前記荷物の出庫位置を決定することを特徴とする請求項４記載の入出庫制御装置。
【請求項６】
荷物の収納位置である入庫位置が未決定の荷物が存在する場合に、前記入出庫棚決定手段は、前記荷物の入庫位置も決定した上で、前記入庫位置及び前記出庫位置の巡回順を決定することを特徴とする請求項４又は５記載の入出庫制御装置。
【請求項７】
請求項４ないし６のいずれかに記載された入出庫制御装置を有する自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物流センター等で用いられる、同時に複数の荷を移載可能なスタッカクレーンを備えた自動倉庫での入出庫制御方法及びその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、物流システムにおいては、商品の多品種化や店舗配送の多頻度化に伴い、保管、仕分の効率化が要求され、ケース（パレット）単位の荷物（梱包品等）を保管、仕分をするために自動倉庫が利用されている。
【０００３】
一般に自動倉庫は、複数列に配置された多段の保管棚と、この保管棚の各列間に設けられたスタッカクレーンと、このスタッカクレーンとの間で荷物の受け渡しをするための入庫アイルコンベア及び出庫アイルコンベアとを有している。自動倉庫に荷物（以下、パレット単位での荷物についても単に荷物という）を格納する場合には、入庫アイルコンベアにより搬送された荷物をスタッカクレーンに移載し、スタッカクレーンが保管棚の所定の収納部に格納するという作業を行う。逆に自動倉庫内に保管されている荷物を取り出す場合には、該当する収納部から移載された荷物をスタッカクレーンが搬送し、出庫アイルコンベアに移載する（以下、荷物が格納される収納部を入庫棚、荷物が取り出される収納部を出庫棚という）。
【０００４】
ここで、物流業界では年々物流センター建設コスト低減のニーズが高まっており、特に設備コストの高いスタッカクレーンの台数低減が望まれている。スタッカクレーンの台数が減っても所定の効果を維持するためには、スタッカクレーンの入出庫効率の向上が必要となる。
【０００５】
そのため、複数の荷物を同時に移載、搬送できる装置を備えたスタッカクレーン（以下、同時移載できるスタッカクレーンという）が多く利用されている。一般にスタッカクレーンの１サイクルは、入庫アイルコンベアから入庫する荷物が移載された後、その荷物を空いた入庫棚に保管（入庫）し、また取り出す（出庫する）荷物を出庫棚から移載しながら複数の収納部を巡回し、最終的に出庫する荷物を出庫用アイルコンベアに移載し、自動倉庫外に搬出するという手順で行われる。
【０００６】
前記のような複数荷物を同時移載できるスタッカクレーンは、スタッカクレーンのサイクルタイムの中で大きなウェイトを占めている移載時間を大幅に短縮することを目的として開発されたものである。そして、このようなスタッカクレーンの開発に伴い、同時移載作業を実現するための運用方法等に関する提案も種々なされている。
【０００７】
例えば、特開２００２−６８４２５号公報（以下、第１従来技術という）に開示された複数荷物を同時移載できるスタッカクレーンを備えた自動倉庫では、隣接する複数の収納部には同一品種の荷物のみを格納する方法を示した棚管理技術が開示されている。このような棚管理によって、隣接した収納部に保管される荷物が増え、出庫する荷物を同時移載することができる確率を高めることができる。
【０００８】
また、特開平１−１９７２０７号公報（以下、第２従来技術という）には、２つの荷物を同時移載できるスタッカクレーンを備えた自動倉庫において、出庫要求に合致する、２つの荷物を同時出庫することができる出庫棚を検索する出庫棚決定技術が開示されている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、第１従来技術においては、出庫のことを考えた棚管理を行うことにより、隣接する同一品種の荷物を同時に出庫しようとするねらいは示されているが、具体的な出庫棚決定方法については言及されていない。また、第２従来技術では、出庫決定方法について説明があるものの、出荷要求される荷物の数が２つの場合に限定しているため、３つ以上の荷物の出荷要求がなされた場合に、１サイクルで出庫する２つの荷物の選択をどのようにするかについては明記されていない。
【００１０】
一般的には、物流センターに対し、複数の出荷要求が一度になされることが多いため、当該出荷要求の中で、スタッカクレーンが一度に出庫する荷物の組み合わせを決定する処理が必要となる。
【００１１】
ところで、複数の荷物を同時移載できるスタッカクレーンは１サイクルの作業で、複数の入出庫棚間の移動及び荷物の移載作業を繰り返す。このため、１サイクルの入庫棚と出庫棚の位置を一度にまとめて決めた方が、入庫棚と出庫棚位置を別々に決めるよりも効率的な入出庫棚間の巡回ルートを見つけることができ、スタッカクレーンのサイクルタイムを短縮することができる。
【００１２】
このような理由から、複数の出荷要求と入庫が予定されている荷物の情報に基づいてあらかじめスケジュールを立て、長期間分の入出庫計画を作成する方法も考えられている。しかし、物流センターでは、入荷荷物の到着時刻を正確に見積もることは難しく、またセンター内の状況によっては入出荷荷物が予定通りに運搬できない状態になったり、入出庫作業のいずれかを一時停止させなければならない状態になることもある等外乱が多く、作成した長期間分の入出庫計画が実運用では効率的になっていない可能性が高い。物流センター内の外乱の影響を受けにくく、しかも入庫棚位置を考慮して出庫棚位置を決定できれば理想的である。
【００１３】
そこで、本発明の目的は、複数の荷物を同時移載できるスタッカクレーンを備えた自動倉庫において、物流センター内の外乱に影響を受けにくく、出庫効率の高い運用を実現することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、本発明に係る入出庫制御方法は、複数の荷物を同時に移載可能なスタッカクレーンを備えた自動倉庫に用いられる入出庫制御方法において、同一種による構成を優先させ、出荷要求された荷物を、スタッカクレーンが一度に移載できる数以下の組にする工程と、荷物を保管する保管棚の収納状況に基づいて、取り出し位置である出庫位置を組毎に決定する工程とを有するものである。
本発明においては、出荷要求された荷物を、スタッカクレーンが一度に移載できる数以下の組にする。その際、同一種類の荷物を優先させて組にしていく。そして、例えばスタッカクレーンが荷物を一度に取り出せる位置を優先して、組毎に出庫位置を決定する。
【００１５】
また、本発明に係る入出庫制御方法は、スタッカクレーンを複数備えている場合に、荷物を保管する保管棚の収納状況に基づいて、取り出しを行うスタッカクレーンを組毎に決定した後、スタッカクレーン毎の出庫位置を決定するものである。
本発明においては、複数のスタッカクレーンのうち、どのスタッカクレーンで取り出しを行うかを組毎に決定した後に、出庫位置を決定する。
【００１６】
また、本発明に係る入出庫制御方法は、荷物の収納位置である入庫位置が未決定の荷物が存在する場合には、荷物の入庫位置も決定した上で、入庫位置及び出庫位置の巡回順を決定するものである。
本発明においては、スタッカクレーンが入庫も行いつつ、取り出しを行うようにするため、荷物の入庫位置も加味して、入庫位置及び出庫位置の巡回順を決定する。
【００１７】
また、本発明に係る入出庫制御装置は、複数の荷物を同時に移載可能なスタッカクレーンを備えた自動倉庫に用いられる入出庫制御装置において、同一種による構成を優先させ、出荷要求された荷物を、スタッカクレーンが一度に移載できる数以下の組にする出荷要求分割手段と、荷物を保管する保管棚の収納状況に基づいて、取り出し位置である出庫位置を組毎に決定する入出庫棚決定手段とを備えている。
本発明においては、出荷要求分割手段が、出荷要求された荷物を、スタッカクレーンが一度に移載できる数以下の組にする。その際、同一種類の荷物を優先させて組にしていく。そして、入出庫棚決定手段が、例えばスタッカクレーンが荷物を一度に取り出せる位置を優先して、組毎に出庫位置を決定する。
【００１８】
また、本発明に係る入出庫制御装置は、スタッカクレーンを複数備えている場合に、荷物を保管する保管棚の収納状況に基づいて、取り出しを行うスタッカクレーンを組毎に決定する出荷要求レーン割付手段を備え、入出庫棚決定手段は、出荷要求レーン割付手段がスタッカクレーンを組毎に決定した後に、スタッカクレーン毎に荷物の出庫位置を決定するものである。
本発明においては、出荷要求レーン割付手段が、複数のスタッカクレーンのうち、どのスタッカクレーンで取り出しを行うかを組毎に決定した後に、スタッカクレーン毎の出庫位置を決定する。
【００１９】
また、本発明に係る入出庫制御装置は、荷物の収納位置である入庫位置が未決定の荷物が存在する場合に、入出庫棚決定手段は、荷物の入庫位置も決定した上で、入庫位置及び出庫位置の巡回順を決定するものである。
本発明においては、入出庫棚決定手段が、スタッカクレーンが入庫も行いつつ、取り出しを行うようにするため、荷物の入庫位置も加味して、入庫位置及び出庫位置の巡回順を決定する。
【００２０】
また、本発明に係る自動倉庫は、上記の入出庫制御装置を有している。
本発明においては、自動倉庫内で効率のよい入出庫の制御を行うことができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
実施形態１．
図１は本発明の実施形態に係る入出庫制御装置を中心とする自動倉庫システムの構成を示すブロック図である。図１において、１００は自動倉庫入出庫制御装置であり、出荷要求分割手段１０１、次回入庫荷物情報記憶手段１０２、出荷要求レーン割付手段１０３及び入出庫棚決定手段１０４で構成されている。出荷要求分割手段１０１は、後述するように、出荷要求を情報としてデータ化した出荷要求情報データに基づいて出庫する荷物の組を構成するための処理を行う。次回入庫荷物情報記憶手段１０２には、後述する各レーンについて、次に保管（入庫）すべき荷物の品種等が入庫荷物情報データとして記憶されている。この荷物情報データは、例えば入荷された荷物に記されたバーコードに基づいて認識されたものである。出荷要求レーン割付手段１０３は、棚管理データベース１０６に記憶された各収納部の状況を表すデータに基づいて、各レーンに収納されている荷物の各品種の在庫を判断し、出庫要求分の荷物を組毎にレーンに対して割り付けていく処理を行う。
【００２２】
入出庫棚決定手段１０４は、レーン毎に行われるものとする。入出庫棚決定手段１０４は、定期的に動作し、スタッカクレーンが作業中であるかどうかをクレーン制御部１０５に確認する。作業中でないものと判断すると、出荷要求レーン割付手段１０３又は次回入庫荷物情報記憶手段１０２にデータが記憶されているかどうかを判断する。データが記憶されていると判断すると、出荷要求レーン割付手段１０３若しくは次回入庫荷物情報記憶手段１０２に記憶されたデータ並びに棚管理データベース１０６に記憶された在庫情報のデータに基づいて、レーンにおける入庫棚及び出庫棚並びにスタッカクレーンの巡回順（ルート）を決定する。
【００２３】
１０５はクレーン制御部である。入出庫棚決定手段１０４の決定に基づいて、後述する各レーンに設けられたスタッカクレーンに指示の信号を送信し、制御を行う。棚管理データベース１０６は、自動倉庫内の全ての収納部の状況（荷物の有無、荷物の種類等）等、自動倉庫の保管棚を管理するためのデータを記憶する。
【００２４】
図２は自動倉庫入出庫制御装置の制御対象となるスタッカクレーン、自動倉庫の保管棚及びコンベアの関係を簡略的に示す平面図である。本実施の形態の自動倉庫は、工場等で製造された製品又は他の物流センターから輸送されてきた製品等の荷物を保管（入庫）し、出庫要求に基づいて目的の荷物を取り出して（出庫して）、他の物流センターや小売店に搬出するものであり、その際、一連の作業をできる限り自動化するものである。
【００２５】
図２において、Ｗは荷物である。また、２は保管棚である。保管棚２は、それぞれ複数の収納部１で構成されている。本実施の形態では２つの保管棚２を１基とし、１０ａ及び１０ｂのように２基設置されているものとする。入庫棚又は出庫棚となり得る収納部１は荷物Ｗを収納しておくために設けられており、保管棚２の例えば行列状（段方向、連方向）に複数構成されている。各基を構成する保管棚２の間には、スタッカクレーン１３ａ、１３ｂが設けられ、それぞれ移載機構１１ａ及び１２ａ、１１ｂ及び１２ｂ（移載された荷物Ｗ）を連方向に移動させることができる。スタッカクレーンは、それぞれ各１基（２つの保管棚）の荷物の入出庫を担当する。通常、この作業領域はレーンと呼ばれており、左側から１、２、…と番号が付けられている。
【００２６】
スタッカクレーン１３ａ、１３ｂは、それぞれ移載機構１１ａ及び１２ａ、１１ｂ及び１２ｂを有している。移載機構１１ａ、１２ａ、１１ｂ及び１２ｂは、搬送する荷物Ｗが納められる部分であり、段方向（上下）に移動することができる。移載機構１１ａ、１２ａはスタッカクレーン１３ａにより連方向に移動される。同様に、移載機構１１ｂ、１２ｂはスタッカクレーン１３ｂにより連方向に移動される。
【００２７】
外部から搬入された荷物は、入荷コンベア７ａ、７ｂで運ばれ、さらにループ状の入出庫コンベア１４により保管棚２の方に運ばれる。ここで、運ばれる途中にはバーコードリーダ１５が存在し、荷物Ｗに記されたバーコードが認識される。これにより、自動倉庫において荷物Ｗはバーコードにより表されるデータに基づいて管理されることになる。入出庫コンベア１４により運ばれた荷物は選別され、入庫コンベア３ａに載せられるか入庫コンベア３ｂに載せられるかにより、保管先が基１０ａ又は１０ｂのどちらかが定まる。入庫コンベア３ａ、３ｂにより運ばれた荷物Ｗをスタッカクレーン１３ａ、１３ｂに移載する場所（受け渡し位置）が入庫ステーション５ａ、５ｂである。ここで、入庫ステーション５ａ、５ｂにも、それぞれ入庫される荷物Ｗを判別するためのバーコードリーダ９ａ、９ｂが設けられている。
【００２８】
一方、出庫の際、スタッカクレーン１３ａ、１３ｂに搬送された荷物Ｗは、出庫の際の受け渡し位置となる出庫ステーション６ａ、６ｂで移載される。移載された荷物Ｗは出庫コンベア４ａ、４ｂにより入出庫コンベア１４、出荷コンベア８ａ、８ｂに運ばれ、搬出される。
【００２９】
図３は列方向に対して直角な方向から見た保管棚、スタッカクレーンを中心とする側面図である。ここでは、保管棚２ａとスタッカクレーン１３ａで示している。スタッカクレーン１３ａは連方向に移動することができ、また、移載機構１１ａ及び１２ａは段方向（上下）に移動することができる。これにより、全ての収納部１に対して移載機構１１ａ及び１２ａを移動させることができる。ここで、移載装置１１ａ、１２ａはそれぞれ別々に動作することが可能であり、最大２つの荷物Ｗを同時に移載することができる。
【００３０】
本実施の形態は、出荷要求に応じて荷物を出庫する際、同品種の荷物の出庫が多いことを利用し、効率的な出庫を行えるように、隣接する２つの収納部１に同じ種類の荷物Ｗができるだけ入庫されるようにしておく。その上で、自動倉庫入出庫制御装置において、出庫する荷物Ｗを決定する方法を具体的に示したものである。そのため、まず、自動倉庫入出庫制御装置１００の出荷要求分割手段１０１では、複数の出荷要求に対して、同種類の荷物出荷を要求するものを優先して組にしていく。また、出荷要求レーン割付手段１０３では、組にしたものについて適したレーンを選択する。そして、入出庫棚決定手段１０４では、決定した出庫棚に基づいて最適な入庫棚及び経路（ルート）を決定する。
【００３１】
図４は出荷要求分割手段１０１及び出荷要求レーン割付手段１０３を中心とする自動倉庫入出庫制御装置の処理の流れを表す図である。図４に基づいて本実施の形態における自動倉庫入出庫制御装置１００の処理について説明する。まず、自動倉庫入出庫制御装置１００に出庫要求情報データが入力される（Ｓ１１）。そして、自動倉庫入出庫制御装置１００の出荷要求分割手段１０１は、出庫要求情報データに基づいて、選択したある品種の荷物Ｗに対して、同一品種の荷物が少なくともあと１つあるかどうかを判断する（Ｓ１２）。もう１つあると判断すると、それらの荷物Ｗを１つの組とする（Ｓ１３）。ここで、本実施の形態ではそれぞれのスタッカクレーンには２つの荷物Ｗしか載せることができないので、Ｓ１２では荷物が少なくとも１つ存在するかどうかを判断するようにした。ただ、例えばスタッカクレーンに３つ以上の荷物Ｗを載せることができる場合は、その分の同品種の荷物Ｗが載せられるかどうかを判断するようにしてもよい。
【００３２】
同様にして、Ｓ１２及びＳ１３に基づき、残りの荷物Ｗの中から組を構成していく。これを組にできるものがないものと判断するまで繰り返す（Ｓ１４）。この段階で組になっていない荷物Ｗが存在する場合は、全て異なる品種の荷物である。
【００３３】
組になっていない荷物Ｗが存在する場合、これらの異なる品種の荷物Ｗのうち、任意の２つの荷物Ｗを組にする（Ｓ１５）。ここで、出庫要求された荷物の数が奇数個の場合には、組にならない荷物Ｗが１つ残ることになるが、この場合は単独で組とする。このようにして、すべての出庫要求の荷物Ｗに対して組を構成したものと判断するまで繰り返す（Ｓ１６）。
【００３４】
出荷要求レーン割付手段１０３は、出荷要求分割手段１０１が作成した組のうち、割付処理を行っていないある組を選択する（Ｓ１７）。また、あるレーンを選択する（Ｓ１８）。そして、選択したレーンについて、その組の荷物を出庫できる分の在庫が存在するかどうかを、棚管理データベース１０６に記憶された在庫情報のデータに基づいて判断する（Ｓ１９）。同時出庫ができないものと判断すると、別のレーンを選択して再度判断を行う。全ての組についてレーンを割り付けたものと判断すると（Ｓ２０）、割り付けた処理の結果をデータとして記憶して終了する。
【００３５】
ここで、Ｓ２０において、構成した組について、割り付けることができるレーンが存在しなければ、出荷要求分割手段１０１において、割り付けられなかった組の出荷要求に基づいて再度組を構成したり、また、それぞれの出荷要求を単独で組にしたりする。また、出荷要求レーン割付手段１０３は、その出荷要求に対応する品種の荷物が保管されていないものと判断すると欠品処理を行う。
【００３６】
図５は入出庫棚決定手段１０４の処理を表す図である。この処理は前述したように、できるだけ最新の状況に基づいて入出庫作業を行うために作業中でないレーンに対して、入出庫作業を行う間際に実行される。ここではあるレーンを例にして説明する。まず、入庫ステーション５ａに搬入された荷物Ｗについて、入庫棚が未決定の荷物に関するデータを次回入庫荷物情報記憶手段１０２から取得する（Ｓ３１）。同様にして、次回の作業で出庫する荷物に関するデータを、出荷要求レーン割付手段１０３から取得する（Ｓ３２）。棚管理データベース１０６に記憶された在庫情報のデータに基づいて、そのレーンの入庫荷物、出庫要求について、それぞれ入庫棚の候補と出庫棚の候補を検索する（Ｓ３３）。ここで、入庫棚の候補決定については、例えば、入庫しようとする荷物の品種と同一の品種の荷物が入庫されている収納部１の隣の収納部１が空いているかどうかを判断し、空いている場合には、隣の収納部１を入庫棚候補とする。これにより、隣接する２つの収納部１にに同一品種の荷物が保管されることが多くなるので、出庫時の同時出庫回数増加につながる。
【００３７】
組にした荷物Ｗが存在する場合には、さらに同時出庫ができる出庫棚候補が存在するかどうかを判断する（Ｓ３４）。存在すればその出庫棚を出庫棚候補に変更する（Ｓ３５）。ここで、荷物Ｗが隣接しているかどうかを判断するだけでなく、スタッカクレーンの移動を伴うことなく同時出庫できるかどうかを判断するようにしてもよい。ここで、スタッカクレーンの移動を伴うことなく同時出庫できる場合とは、組にされた荷物Ｗが収納されている２つの棚が隣接している、あるいは２つの棚の一方がもう一方の隣接棚の対面にある場合のことである。また、各々が別々に上下に移動できる移載機構を有するスタッカクレーンの場合は、前記の場合はもちろん、組にされた荷物Ｗが収納されている２つの棚が隣り合う連にある場合（すなわち異なる段にあってもよい）又は２つの棚が一方の隣接する連の対面にある場合（これも異なる段にあってもよい）も含まれる。同時出庫ができる出庫棚候補が存在しなかった場合には、Ｓ３３で得られた出庫棚候補のままである。
【００３８】
最後に、スタッカクレーンが入庫棚候補及び出庫棚候補を巡回する巡回順（ルート）のうち、実行可能かつ移動時間が最短のものを選択し、その結果をデータとしてクレーン制御部１０５に送信して処理を終了する（Ｓ３６）。入出庫作業が終了すると、次回入庫荷物情報記憶手段１０２及び出荷要求レーン割付手段１０３にそれぞれ記憶されたデータは、消去される。
【００３９】
図６は出庫予約状況を表す図である。図６は、奇数の出庫要求が別々に要求された場合、出荷要求レーン割付手段１０３の割り付けによって起こり得る図である。ただ、場合によっては、出荷要求分割手段１０１が前回の出庫要求が奇数であったために単独で組となった出庫要求分を含めて、次回の出庫要求の組を構成することも考えられる。出庫は上から順に処理されていくことになる。例えば、第１レーンでは次の入出庫作業で品種１０２１の荷物Ｗが２つ出庫される。
【００４０】
以上のように本実施の形態によれば、自動倉庫入出庫制御装置１００の出荷要求分割手段１０１が、出荷要求された荷物Ｗを同一種類の荷物を優先させつつ組にしていき、出荷要求レーン割付手段１０３が、荷物Ｗの取り出しを行うレーン（スタッカクレーン）を組毎に設定し、入出庫棚決定手段１０４が、出荷要求レーン割付手段１０３若しくは次回入庫荷物情報記憶手段１０２に記憶されたデータ並びに棚管理データベース１０６に記憶された在庫情報のデータに基づいて、レーンにおける入庫棚及び出庫棚並びにスタッカクレーンのルートを決定するようにしたので、種々の外乱に対しても影響を受けずに高効率な入出庫作業を実現することができる。また、荷物の入庫位置も加味して、最短の経路を判断し、効率のよい荷物の入出庫作業を行うことができる。
【００４１】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、同一種類の荷物を優先させて、出荷要求された荷物を組にしていき、その組に基づいて出庫位置を決定するようにしたので、種々の外乱に対しても影響を受けずに高効率な入出庫作業を実現することができる。
【００４２】
また、本発明によれば、複数のスタッカクレーンのうち、取り出しを行うスタッカクレーンを組毎に決定した後、スタッカクレーン毎の出庫位置を決定するようにしたので、スタッカクレーンを複数備えた自動倉庫にも対応することができる。
【００４３】
また、本発明によれば、荷物の入庫位置も加味して、入庫位置及び出庫位置の巡回順を決定するようにしたので、最短の経路を判断し、効率のよい荷物の入出庫作業を行うことができる。
【００４４】
また、本発明によれば、出荷要求分割手段が、同一種類の荷物を優先させて出荷要求された荷物を組にしていき、入出庫棚決定手段が、組に基づいて出庫位置を決定するようにしたので、種々の外乱に対しても影響を受けずに高効率な入出庫作業を実現することができる。
【００４５】
また、本発明によれば、出荷要求レーン割付手段が取り出しを行うスタッカクレーンを組毎に決定した後、入出庫棚決定手段が、スタッカクレーン毎の出庫位置を決定するようにしたので、スタッカクレーンを複数備えた自動倉庫にも対応することができる。
【００４６】
また、本発明によれば、入出庫棚決定手段が、荷物の入庫位置も加味した上で入庫位置及び出庫位置の巡回順を決定するようにしたので、最短の経路を判断し、効率のよい荷物の入出庫作業を行うことができる。
【００４７】
また、本発明によれば、上記の入出庫制御装置により自動倉庫での作業を運用するようにしたので、作業効率をよくすることができる自動倉庫を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る自動倉庫入出庫制御装置を中心とする自動倉庫システムの構成を示すブロック図である。
【図２】自動倉庫入出庫制御装置の制御対象となるスタッカクレーン、自動倉庫の保管棚及びコンベアの関係を簡略的に示す平面図である。
【図３】列方向に対して直角な方向から見た保管棚、スタッカクレーンを中心とする側面図である。
【図４】出荷要求分割手段１０１及び出荷要求レーン割付手段１０３を中心とする自動倉庫入出庫制御装置の処理の流れを表す図である。
【図５】入出庫棚決定手段１０４の処理を表す図である。
【図６】出庫予約状況を表す図である。
【符号の説明】
１　収納部
２　保管棚
３ａ、３ｂ　入庫コンベア
４ａ、４ｂ　出庫コンベア
５ａ、５ｂ　入庫ステーション
６ａ、６ｂ　出庫ステーション
７ａ、７ｂ　入荷コンベア
８ａ、８ｂ　出荷コンベア
９ａ、９ｂ　バーコードリーダ
１０ａ　１０ｂ　基
１１ａ、１２ａ、１１ｂ及び１２ｂ移載機構
１３ａ、１３ｂスタッカクレーン
１４　入出庫コンベア
１５　バーコードリーダ
１００　自動倉庫入出庫制御装置
１０１　出荷要求分割手段
１０２　次回入庫荷物情報記憶手段
１０３　出荷要求レーン割付手段
１０４　入出庫棚決定手段
１０５　クレーン制御部
１０６　棚管理データベース
【図１】
2004001944.tif 000003
【図２】
2004001944.tif 000004
【図３】
2004001944.tif 000005
【図４】
2004001944.tif 000006
【図５】
2004001944.tif 000007
【図６】
2004001944.tif 000008