(57)【要約】【課題】保護層形成材の自動塗布時に異常停止された場合であっても、均質に残余の部位に保護層形成材を塗布する。【解決手段】制御部１８で制御されティーチング動作可能なロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを搬送ライン１２の近傍に設ける。各ロボット１６ａ〜１６ｃの先端部には保護層形成材を吸収して蓄える材質のローラ４８を備えるローラ機構部３４を設ける。保護層形成材は、乾燥後に剥離性保護層として作用するアクリル系コポリマ剤を材料として用いる。制御部１８は、異常時にロボット１６ａ〜１６ｃを停止させる。このとき、塗布チューブ８８、塗布チューブ９４から保護層形成材がコック８６、９２を操作することにより供給され、保護層形成材は塗布チューブ８８、９４の先端部から車両１４の表面の塗り残し部分に供給される。塗り残し部分上の保護層形成材はローラ９６により引き延ばされる。【選択図】図１
2004321852.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の搬送ラインの近傍に設けられ、ティーチング動作可能なロボットと、
前記ロボットに接続され、回転自在なローラを備えるローラ機構部と、
乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材を前記ローラに供給する供給機構部と、
前記ロボットを制御する制御部と、
前記供給機構部に接続され、塗布チューブを含み、少なくとも一部が可撓性である補助供給機構と、
を有し、
前記制御部は、塗装が終了した後、前記車両が搬入されたときに、ティーチングデータに基づいて前記ロボットを動作させるとともに、前記ローラに前記保護層形成材を供給しながら前記保護層形成材を前記車両の外表面に塗布し、前記ロボットが異常停止した際、前記補助供給機構を構成する前記塗布チューブから保護層形成材を前記車両の外表面に塗布することを特徴とする保護層形成材の塗布システム。
【請求項２】
請求項１記載の保護層形成材の塗布システムにおいて、
前記塗布チューブの不使用時に、該塗布チューブを水に浸す水タンクを有するすることを特徴とする保護層形成材の塗布システム。
【請求項３】
請求項１または２記載の保護層形成材の塗布システムにおいて、
前記保護層形成材の材料は、アクリル系コポリマ剤であることを特徴とする保護層形成材の塗布システム。
【請求項４】
ティーチング動作可能なロボットを付勢して乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材を前記ロボットのアーム先端に取着されたローラ機構部を構成するローラに供給し、前記車両の表面に前記保護層形成材を塗布する方法であって、
塗装が終了した後、前記車両が搬入されたときに、前記ロボットにティーチングした動作を実行させ、前記ローラを前記車両の外表面に接触させて、回転移動させながら前記保護層形成材を塗布し、前記ロボットの異常停止時に補助供給機構から保護層形成材を供給して塗り残し部分に対する塗布作業を続行することを特徴とする保護層形成材の塗布方法。
【請求項５】
請求項４記載の塗布方法において、
前記保護層形成材の材料は、アクリル系コポリマ剤であることを特徴とする保護層形成材の塗布方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、塗装が終了した車両の塗装部を主にした外表面に保護層形成材を塗布する保護層形成材の塗布システムおよび塗布方法に関し、特に、乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材を塗布する保護層形成材の塗布システムおよび塗布方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車等の車両は、製造後にユーザに手渡されるまでに屋外ストックヤードで保管されたりトレーラ、船等で搬送されることが多い。この間、車両は粉塵、金属粉、塩分、油分、酸、直射日光等に曝されることから、長時間の保管および搬送の間には、車両の外表面における複数の塗装層のうち表面層の品質が侵されるおそれがある。このような事態を防ぐため、車両出荷前の段階において塗装部に剥離性保護層（例えば、特許文献１参照）を形成させる方法が知られている。剥離性保護層は液状ラップ材である保護層形成材（ストリッパブルペイントとも呼ばれる）を塗布して乾燥させることにより形成され、塗装部を保護することができる。また、除去する際には容易に剥離させることができるとともに、通常の保管時には自然に剥離してしまうことがない。
【０００３】
剥離性保護層が乾燥する前の保護層形成材を塗布する工程では、ローラに保護層形成材を付着させて、複数の作業者がローラを転がせて保護層形成材の塗布を行っている。
【０００４】
このような作業の自動化を図り、作業者の負担を軽減させるとともに塗布品質を均一化させるために、ボディ上に保護層形成材を抽出した後、エアを吹き付けることによって保護層形成材を広げる方法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。この方法によれば保護層形成材の塗布工程における作業の多くが自動化され、作業者の負担を軽減するとともに、タクトタイムを向上させることができて好適である。
【０００５】
また、車両を生産する工場では、組み立て作業においてボディを傷つけることがないようにスクラッチカバーと呼ばれる樹脂製のカバーを仮付けすることがある。スクラッチカバーは、例えば、ボディの前方横面に仮付けされ、出荷前に外される。スクラッチカバーは車種毎に違う形状のものを用意する必要があり、さらに搬送ラインにおける日々の生産台数に応じて多数用意する必要がある。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００１−８９６９７号公報（段落［００２２］〜［００２７］）
【特許文献２】
特開平８−１７３８８２号公報（図１）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、近時の自動車のボディはより複雑な形状となりつつあり、凹凸部や複雑な曲面を有するものがある。このような凹凸部や曲面にはエアノズルによって保護層形成材を広げるということが困難である。さらにまた、塗装品質が特に重要視されている箇所には保護層形成材をより厚く塗る必要があるが、エアノズルで保護層形成材を広げる場合には塗膜の厚さを調整することは困難である。
【０００８】
このようなことから、エアノズルで保護層形成材を広げた後に、数人の作業者がルーフの縁部や凹凸部等の細部にローラで保護層形成材を塗布して仕上げの処理を行う必要がある。従って、保護層形成材の塗布処理は一部を人手作業に頼っており、作業者の負担となるとともに、作業者の熟練度によって塗布品質にばらつきが発生する。
【０００９】
このような課題を解決するために、本出願人は、特願２００２−３８１８８０号で発明「保護層形成材の塗布システムおよび塗布方法」を提案している。この発明によれば、車両の外表面に保護層形成材を塗布する工程をロボットを用いることによりさらに自動化して生産効率を向上させ、作業を簡素化するとともに塗布品質を均一化することを可能にする効果が得られる。
【００１０】
本発明は前記の特願２００２−３８１８８０号に関連してなされたものであり、特に、保護層形成材を塗布するロボットが異常停止した際に、迅速に保護層形成材の塗布作業を続行することが可能な保護層形成材の塗布システムおよびその方法を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る保護層形成材の塗布システムは、車両の搬送ラインの近傍に設けられ、ティーチング動作可能なロボットと、前記ロボットに接続され、回転自在なローラを備えるローラ機構部と、乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材を前記ローラに供給する供給機構部と、前記ロボットを制御する制御部と、前記供給機構部に接続され、塗布チューブを含み、少なくとも一部が可撓性である補助供給機構と、を有し、前記制御部は、塗装が終了した後、前記車両が搬入されたときに、ティーチングデータに基づいて前記ロボットを動作させるとともに、前記ローラに前記保護層形成材を供給しながら前記保護層形成材を前記車両の外表面に塗布し、前記ロボットが異常停止した際、前記補助供給機構を構成する前記塗布チューブから保護層形成材を前記車両の外表面に塗布することを特徴とする。
【００１２】
ロボットが異常停止して保護層形成材の塗布作業が中断されると、該保護層形成材は急速に乾燥する可能性がある。そこで、この塗布システムによれば、通常時に使用するものと同質の保護層形成材を補助供給機構から供給して塗り残し部分に保護層形成材を塗布することができる。その結果、塗り残し部分がなくなり、且つ塗布むら等を生ずることもない。
【００１３】
また、本発明は、前記塗布チューブの不使用時に、該塗布チューブを水に浸す水タンクを有することを特徴とする。塗布チューブを水に浸しておくことにより、塗布チューブに残留する保護層形成材が乾燥・固化することがなく、塗布チューブが詰まることがない。
【００１４】
また、本発明に係る保護層形成材の塗布方法は、ティーチング動作可能なロボットを付勢して乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材を前記ロボットのアーム先端に取着されたローラ機構部を構成するローラに供給し、前記車両の表面に前記保護層形成材を塗布する方法であって、塗装が終了した後、前記車両が搬入されたときに、前記ロボットにティーチングした動作を実行させ、前記ローラを前記車両の外表面に接触させて、回転移動させながら前記保護層形成材を塗布し、前記ロボットの異常停止時に補助供給機構から保護層形成材を供給して塗り残し部分に対する塗布作業を続行することを特徴とする。
【００１５】
この方法によれば、前記ロボットが異常停止した際に前記ローラに供給されている前記保護層形成材と実質的に同一の保護層形成材を前記補助供給機構から供給して別置のローラにより保護層形成材を前記車両の外表面に塗布することができる。
【００１６】
なお、前記保護層形成材の塗布システムおよび塗布方法において、保護層形成材の材料をアクリル系コポリマ剤とすると、塗布が容易で且つ剥離性に優れて好適である。
【００１７】
このように、ローラを備えるローラ機構部をロボットで操作するとともにローラに保護層形成材を供給することにより、保護層形成材を塗布する工程を自動化して生産効率を向上させ、作業を簡素化するとともに塗布品質を均一化し、しかもロボットが異常停止した際に、通常使用時と実質的に同一の保護層形成材を供給して塗布作業を続行するために保護層形成材が作業途中で乾燥固化することなく塗布品質にも懸念のない保護層が得られる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る保護層形成材の塗布システムについて、その塗布方法との関係で好適な実施の形態を挙げ、添付の図１〜図６を参照しながら説明する。
【００１９】
図１および図２に示すように、本実施の形態に係る保護層形成材の塗布システム１０は、自動車の搬送ライン１２に設けられるものであり、塗装の終了した車両１４に対して保護層形成材を塗布するものである。
【００２０】
塗布システム１０は、産業用ロボットである３台のロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃと、システム全体の制御を行う制御部１８と、保護層形成材が収容されたタンク２０と、該タンク２０から各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに連通する塗布材管路２２と、水供給源２４からロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃへ水を供給する水管路２６とを有する。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃはそれぞれ制御部１８に接続されたロボットコントローラ２８ａ、２８ｂ、２８ｃによって制御される。
【００２１】
ロボット１６ａおよび１６ｃは、搬送ライン１２における車両１４の進行方向左手側に設けられ、ロボット１６ｂは、進行方向右手側に備えられている。また、ロボット１６ａは進行方向前方、ロボット１６ｂは進行方向の中程、ロボット１６ｃは進行方向後方に備えられている。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは搬送ライン１２と平行なスライドレール３０上を移動可能である。
【００２２】
ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃが設けられている次のステーションには、塗布材管路２２に連通する補助供給機構３１ａ及び３１ｂが設けられている。
【００２３】
塗布材管路２２の途中にはポンプ３２が設けられており、タンク２０から保護層形成材を吸い上げてロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃへ供給する。また、タンク２０および塗布材管路２２は、図示しないヒータと温度計とによって温度制御されており、保護層形成材を適温に保っている。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの先端部には、それぞれ塗布材管路２２によって保護層形成材が供給されるローラ機構部３４が設けられている。
【００２４】
保護層形成材の材料は、アクリル系コポリマ剤を主成分とするものであって、好ましくは、ガラス転移温度の異なる２種のアクリル系コポリマ部分を有するものであるとよい。具体的には、例えば、前記の特許文献１で示されている保護層形成材を用いるとよい。また、保護層形成材は、水との混合割合および温度の変化によって粘度を調整することができ、しかも、乾燥すると車両１４に密着して粉塵、金属粉、塩分、油分、酸、直射日光等から車両１４の塗装部を化学的および物理的に保護することができる。さらに、車両１４をユーザに納品の際等で除去するときには、容易に剥離させることができる。
【００２５】
図３に示すように、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは、例えば、産業用の多関節型のロボットであり、ベース部４０と、該ベース部４０を基準にして順に、第１アーム４２、第２アーム４４および第３アーム４６とを有し、該第３アーム４６の先端にローラ機構部３４が設けられている。第１アーム４２はベース部４０に対して水平および垂直に回動可能な軸Ｊ１、Ｊ２によって回動可能である。第２アーム４４は第１アーム４２と軸Ｊ３で回動可能に連結され、前記第２アーム４４は軸Ｊ４によって捻れ回転が可能になっている。第３アーム４６は第２アーム４４と軸Ｊ５で回動可能に連結され、前記第３アーム４６は軸Ｊ６によって捻れ回転が可能になっている。
【００２６】
このような６軸構成のロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作によって、先端部に接続されたローラ機構部３４は車両１４の近傍における任意の位置に移動可能であって、且つ、任意の向きに設定可能である。換言すれば、ローラ機構部３４は６自由度の移動が可能である。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは、回転動作以外にも伸縮動作、平行リンク動作等の動作部を有するものであってもよい。
【００２７】
ローラ機構部３４は、第３アーム４６の先端部に取り付けられており、先端に幅Ｗの円筒形状で保護層形成材を吸収して蓄えることのできる材質のローラ４８を有する。該ローラ４８は、保持部４９に回転自在に取り付けられており、保持部４９の一端には塗布材管路２２が接続されている。ローラ４８の軸心部には、塗布材管路２２から保護層形成材が供給され、ローラ４８の表面ににじみ出るようになっている。ローラ４８の材質は、例えば、スポンジおよび植毛体等を挙げることができる。また、ローラ４８は保持部４９から着脱自在であり、交換、洗浄およびメンテナンスを行うことができる。
【００２８】
図４に示すように、ローラ４８に保護層形成材を供給するための液圧および空圧の複合回路（供給機構部）５０は、コンプレッサ５２と、該コンプレッサ５２の吐出部に接続されたエアタンク５４と、空気圧の供給・遮断の切り換えを行う手動の空圧投入弁５６と、制御部１８から供給される電気信号によって２次側圧力を減少させるレギュレータ操作弁６０と、該レギュレータ操作弁６０の２次圧によってパイロット操作されて塗布材管路２２の圧力を減少させるレギュレータ５８とを有する。
【００２９】
また、複合回路５０は、レギュレータ５８の２次側管路および水管路２６が接続されたＭＣＶ（Ｍａｔｅｒｉａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｖａｌｖｅ、供給切換弁）６２と、ＭＣＶ６２の２次側とローラ４８との間に設けられたトリガー弁６４とを有する。ＭＣＶ６２の内部には、塗布材管路２２および水管路２６の連通・遮断の切り換えを行う切換弁６２ａ、６２ｂが設けられており、該切換弁６２ａ、６２ｂの２次側は連通している。なお、図４の破線は空気圧管路を示す。
【００３０】
ＭＣＶ６２、トリガー弁６４およびレギュレータ操作弁６０は、空気圧パイロット式に限らず電気ソレノイド等の駆動方式のものでもよい。
【００３１】
複合回路５０は、さらに、空圧投入弁５６から供給される空気圧を切り換えることによって切換弁６２ａ、６２ｂをパイロット形式で操作するＭＣＶ切換電磁弁６６と、トリガー弁６４をパイロット操作するトリガー切換電磁弁６８とを有する。ＭＣＶ切換電磁弁６６は制御部１８から供給される電気信号によって、切換弁６２ａ、６２ｂのいずれか一方を連通させるとともに他方を遮断し、水と保護層形成材とを切り換えてトリガー弁６４に供給する。トリガー切換電磁弁６８は、制御部１８から供給される電気信号によってトリガー弁６４を連通・遮断に切り換えてローラ４８に水または保護層形成材を供給する。
【００３２】
塗布材管路２２および水管路２６の途中には、それぞれ手動の止め弁７０、７２が設けられている。通常、止め弁７０および７２は連通させておく。複合回路５０において空気の排出口にはそれぞれサイレンサ７４が設けられており、排気音を低減させている。コンプレッサ５２、ポンプ３２および水供給源２４には、過剰な圧力上昇を防止するリリーフ弁（図示せず）が設けられている。
【００３３】
なお、複合回路５０におけるコンプレッサ５２、エアタンク５４、水供給源２４およびポンプ３２は、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに共通であり、それ以外の機器は各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに個別に備えられている。
【００３４】
以上のような構成において、本実施の形態によれば、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃが設けられているステーションの次工程のステーションにおける搬送ライン１２の近傍に補助供給機構３１ａ及び３１ｂが設けられている。該補助供給機構３１ａ、３１ｂには、それぞれ金属製の塗布チューブ８８及び９４と、塗布材管路２２に連通する可撓性のチューブ８４及び９０を備える。塗布チューブ８８及び９４は、それぞれコック８６、９２を備え、先端部がノズル形状となっている。タンク２０に貯留された保護層形成材は塗布チューブ８８及び９４にも供給され、コック８６、９２を操作することによって車両１４に保護層形成材を滴下することができる。
【００３５】
なお、前記塗布チューブ８８と塗布チューブ９４の近傍には、マニュアルによって把持可能なローラ４８に類似するローラ９６を複数個設けておくとともに、水タンク８０及び８２とを設けておく。塗布チューブ８８及び９４は、不使用時にそれぞれ水タンク８０及び８２の水に浸しておき、塗布チューブ８８及び９４に残留している保護層形成材が乾燥・固化することを防止する。これにより、塗布チューブ８８及び９４が詰まることがない。
【００３６】
次に、このように構成される保護層形成材の塗布システム１０を用いて、車両１４に保護層形成材を塗布する方法について説明する。
【００３７】
まず、予め、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに対して動作の教示を行う。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに車両１４のボンネット部１４ａ（図１参照）、ルーフ中央部１４ｂおよびルーフ後方部１４ｃをそれぞれ分担させて、各担当部に保護層形成材を塗布させるように教示し、教示したティーチングデータは制御部１８の所定の記録部に記録し、保持しておく。車両１４がセダン型であるときには、ロボット１６ｃはトランク部を分担する。
【００３８】
図５に示すように、ロボット１６ａに対して、ボンネット部１４ａにローラ４８の幅Ｗずつ保護層形成材を塗布するように動作軌跡１００、１０２、１０４、１０６、１０８、１１０の教示を行い、特に、ハッチング部１１２、１１４で示すような縁部についても塗り残しがないように教示を行う。ローラ機構部３４は、ロボット１６ａの機構によって６自由度の動作が可能であることから複雑な形状にも対応でき、例えば、エアインテーク部１１６に対しても動作軌跡１０４に沿って動作させることにより保護層形成材を確実に塗布することができる。
【００３９】
また、保護層形成材の粘度を適切に調整することによって保護層形成材が流れ落ちることを防ぎ、傾斜の大きい縁のハッチング部１１４にも保護層形成材の塗布を行うことができる。さらに、粘度を大きく設定することにより車両１４の横の垂直面にも塗布することができる。これにより、垂直面の塗装部を保護することができるとともに組み立て作業においてボディを傷つけることがなく、この部分にはスクラッチカバーを取り付けなくてもよい。
【００４０】
ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作の教示は、例えば、制御部１８、ロボットコントローラ２８ａまたは専用の操作ペンダント１１８を操作することによって、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを実際に動作させる。このとき、車両１４に沿ってローラ４８が接触するように操作者が目視で確認しながら教示させる。
【００４１】
また、例えば、実際のロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを用いることなく、ソリッドモデル等による３次元ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｄｅｓｉｇｎ）上で教示を行う、所謂オフラインティーチングの手法によって動作教示を行ってもよい。この場合、例えば、図６に示すように、車両１４の形状データに基づいて表面に対して適当な角度θで長さＬのベクトルＶを設定し、このベクトルＶにローラ機構部３４の軸が一致するようにロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作を自動的に設定してもよい。
【００４２】
保護層形成材を塗布する処理は、搬送ライン１２において１台の車両１４毎に設定されているタクトタイム内で終了するように教示を行う。
【００４３】
次に、車両１４に保護層形成材を塗布する際には、タンク２０（図４参照）および塗布材管路２２を所定のヒータによって適温に加温するとともに、コンプレッサ５２、水供給源２４およびポンプ３２を動作させる。また、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを車両１４と干渉することのない位置で待機させ、空圧投入弁５６を連通させる。
【００４４】
次いで、塗装の終了した車両１４を搬送ライン１２によって搬入し、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの近傍で停止させる。制御部１８は、車両１４が搬入されたことを搬送ライン１２から供給される信号またはセンサ（図示せず）によって認識し、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを教示データに基づいて動作させる。
【００４５】
このとき、制御部１８はレギュレータ操作弁６０（図４参照）を介してレギュレータ５８を制御し、塗布材管路２２を適当な圧力に制御する。また、制御部１８は、ＭＣＶ切換電磁弁６６を介してＭＣＶ６２を制御し、塗布材管路２２を連通させるとともに水管路２６を遮断する。さらに、制御部１８はトリガー切換電磁弁６８を操作することによってトリガー弁６４を連通させる。このような制御部１８の作用によって保護層形成材は適当な圧力および適温に保たれながらローラ機構部３４のローラ４８に供給され、該ローラ４８の表面に適量がしみ出る。
【００４６】
このようにして車両１４に保護層形成材を塗布することができる。また、レギュレータ５８による圧力制御と、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作速度とによって車両１４に塗布する保護層形成材の厚みを調整することができる。
【００４７】
このときの車両１４は塗装が終了していればよく、部品等が取り付けられていない未完成車であってもよいことはもちろんである。
【００４８】
ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃによって保護層形成材が塗布された車両１４は、搬送ライン１２によって次工程へ搬送される。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは、車両１４と干渉することのない待機姿勢に待避して、次の車両１４が搬入されるまで待機する。このとき、トリガー弁６４を遮断させ保護層形成材の供給を停止させる。
【００４９】
塗布された保護層形成材は、自然乾燥または送風しながら乾燥させて可剥離性保護層を形成し、車両１４の塗装部を保護する。
【００５０】
なお、搬送ライン１２は複数の車種に対応していたり、同車種であっても細部形状が異なる場合がある。細部の形状とは、例えば、サンルーフ孔１４ｄ（図１参照）、エアインテーク部１１６（図５参照）、膨らみ部（バルジとも呼ばれる）およびリアスポイラ等の有無である。これらの複数の車種および細部形状に対応するために、個々の車種および細部形状に応じてロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作を教示させておくとよい。制御部１８は、搬送ライン１２から車種および細部形状を示す信号を受信し、この信号に基づいて教示データを選択してロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを動作させることができる。
【００５１】
また、終業時またはメンテナンス時等においては、ＭＣＶ切換電磁弁６６を介してＭＣＶ６２を操作して切換弁６２ａを遮断するとともに切換弁６２ｂを連通させる。このようにすることによって、水管路２６から水が供給され、ＭＣＶ６２、トリガー弁６４およびローラ機構部３４のローラ４８を洗浄することができる。ローラ４８は着脱可能となっていることから、ローラ機構部３４から取り外して単体で洗浄してもよい。
【００５２】
ところで、前記システムにおいて、何らかの原因による異常時、例えば、電源断によってロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作が停止する場合等が考えられる。保護層形成材は、比較的に乾燥し易いために、前記の如くロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃが異常停止すると、塗布途上の保護層形成材が中途半端な状態で固化し、全体として均質な塗布作業がなされない等の不都合が惹起する。
【００５３】
この場合、制御部１８はトリガー切換電磁弁６８を制御してトリガー弁６４を遮断する。従って、ローラ４８に対する保護層形成材の供給が停止される。勿論、ポンプ３２も滅勢される。本実施の形態では、このような異常時には、塗布チューブ８８及び９４から保護層形成材を供給して人手によって当該作業を継続することができる。
【００５４】
すなわち、塗布チューブ８８及び９４にはタンク２０内の保護層形成材が供給されている。そこで、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの異常停止が確認されると、コック８６、９２を操作することにより塗布チューブ８８、９４から前記保護層形成材が供給される。従って、塗布チューブ８８、９４の先端を移動させることにより、作業者は所定のパターンに沿ってマニュアルで保護層形成材を車両表面に指向して噴出させ、次いで、ローラ９６を用いて残余の部分に対して塗布できる。
【００５５】
また、塗布チューブ８８及び９４は、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃが配置されているステーションの次のステーションに設けられていることから、塗布チューブ８８及び９４を用いた塗布作業を行う際にロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃが障害になることがない。しかも、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの復旧作業を別の作業者によって平行して行うことができる。
【００５６】
これによって、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃが異常停止した場合であっても保護層形成材の塗り残し部分に対する迅速な塗布補完作業が遂行される。従って、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの異常停止時においても保護層形成材を均質に塗布することができる。
【００５７】
上記したように、本実施の形態に係る保護層形成材の塗布システム１０および塗布方法によれば、ローラ４８を備えるローラ機構部３４をロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃで操作するとともにローラ４８に保護層形成材を供給することにより、保護層形成材を塗布する工程を自動化し、塗布品質を均一化することができる。
【００５８】
また、自動化によって作業者が保護層形成材を塗布する工程がなくなることから、工程数を減少させて生産効率を向上させることができる。さらに、作業者用の空調設備を省略することができる。従って、空調に要する電力の低減により省エネルギ化を図ることができ、耐環境性を向上させることができるとともに工場の操業コストが低減化される。
【００５９】
保護層形成材により形成される剥離性保護層は、車両１４の出荷後において塗装部を保護することができる一方、工場内においても塗装部を保護することができスクラッチカバーの代用となる。従って、車種毎に違う形状の多数のスクラッチカバーを省略することができる。
【００６０】
さらに、予め車両１４上に適当な保護層形成材の滴下機構によって保護層形成材を滴下または噴霧しておき、この保護層形成材をローラ機構部３４によって広げるようにしてもよい。
【００６１】
さらにまた、車両１４の形状の複雑な部分または細かい部分であって、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃで自動的に処理することができない部分については、作業者が仕上げ塗りを行うようにしてもよい。この場合、保護層形成材の塗り残し箇所が少なくなることから作業者の負担もまた大きく減少する。
【００６２】
車両１４のバンパには着色されていて塗装が不要のものがあるが、保護層形成材はこのようなバンパ等の塗装部以外の箇所に塗布してもよい。
【００６３】
本発明に係る保護層形成材の塗布システムおよび塗布方法は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【００６４】
【発明の効果】
本発明に係る保護層形成材の塗布システムおよび塗布方法によれば、保護層形成材を塗布する工程を自動化して生産効率を向上させるという効果を達成することができる。また、作業を簡素化するとともに塗布品質を均一化することができる。
【００６５】
さらに、保護層形成材の材料としてアクリル系コポリマ剤を用いることによって、車両をより確実に保護することができ、しかも除去するときには剥がしやすい。
【００６６】
さらに、本発明によれば、前記塗布システムの異常時、例えば、保護層形成材を塗布するロボットが異常停止した場合であっても、該搬送ライン近傍に設けられた補助供給機構を構成する塗布チューブからロボットが塗布していた保護層形成材と実質的に同一の保護層形成材が供給され、残余の塗り残し部分に塗布される。このため、異常停止時でも、均質に保護層形成材を塗布できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係る保護層形成材の塗布システムの斜視図である。
【図２】本実施の形態に係る保護層形成材の塗布システムの正面図である。
【図３】ロボットおよび該ロボットに設けられたローラ機構部の斜視図である。
【図４】液圧および空圧の複合回路を示す回路図である。
【図５】ローラで車両に保護層形成材を塗布する工程を示す概略斜視図である。
【図６】オフラインティーチングによってロボットの動作を教示する過程におけるロボットと車両の表面との位置関係を示す模式図である。
【符号の説明】
１０…塗布システム              １２…搬送ライン
１４…車両                      １６ａ〜１６ｃ…ロボット
１８…制御部                    ２０…タンク
２２…塗布材管路                ２６…水管路
３０…スライドレール            ３１ａ、３１ｂ…補助供給機構
３２…ポンプ                    ３４…ローラ機構部
４８、９６…ローラ              ５０…複合回路
５８…レギュレータ              ６０…レギュレータ操作弁
６２…ＭＣＶ                    ６２ａ、６２ｂ…切換弁
６４…トリガー弁                ６６…ＭＣＶ切換電磁弁
６８…トリガー切換電磁弁        ８０、８２…水タンク
８４、９０…チューブ            ８８、９４…塗布チューブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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