(57)【要約】【課題】安価で使い勝手の良い駐車支援装置を提供すること。【解決手段】車両に搭載され、駐車スペース周辺の撮像画像を出力する撮像手段２と、ステアリングの舵角を検出する舵角検出手段５と、複数の異なる縦列駐車モード用予想軌跡パターンを予め格納した記憶手段１３と、駐車エリア選択手段１０と、駐車エリア選択手段１０の選択操作に応じて、記憶手段１３に格納されている複数の異なる縦列駐車モード用予想軌跡パターンの中から選択された縦列駐車モード用予想軌跡パターンを読出して、撮像手段２からの撮像画像に重畳する重畳手段１２と、重畳手段１２で重畳された撮像画像と縦列駐車モード用予想軌跡パターンを表示する表示手段１１ａとを備えている。【選択図】　　　図１
2004123058.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、駐車スペース周辺の撮像画像を出力する撮像手段と、
ステアリングの舵角を検出する舵角検出手段と、
複数の異なる縦列駐車モード用予想軌跡パターンを予め格納した記憶手段と、
駐車エリア選択手段と、
上記駐車エリア選択手段の選択操作に応じて、上記記憶手段に格納されている上記複数の異なる縦列駐車モード用予想軌跡パターンの中から選択された縦列駐車モード用予想軌跡パターンを読出して、上記撮像手段からの撮像画像に重畳する重畳手段と、
上記重畳手段で重畳された上記撮像画像と上記縦列駐車モード用予想軌跡パターンを表示する表示手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記重畳手段は、オンスクリーンディスプレイコントローラである
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記縦列駐車モード用の予想軌跡パターンは、ステアリングの一方向への最大角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置と、車両の停止位置における車両の後端を表す後端線と、前端を表す前端線と、内側を表す内側線と、外側を表す外側線とのうちのいずれか２つ以上を組み合わせたパターンである
ことを特徴とする請求項１または２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
縦列駐車モード時に車両を走行させたとき、車両が縦列駐車のために後退動作を開始する位置に達したことおよび前記切り返し転舵点に達したことを報知する報知手段を、さらに備えたことを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記記憶手段は、さらに、複数の異なる並列駐車モード用予想軌跡パターンを予め格納しており、
前記重畳手段は、前記車両が前記切り返し転舵点に位置するとき、前記ステアリングの他方向へのフル操舵による前記舵角検出手段からの検出信号に応じて、上記記憶手段に格納されている上記複数の異なる並列駐車モード用予想軌跡パターンの中から選択された並列駐車モード用予想軌跡パターンを読出して、読み出した並列駐車モード用予想軌跡パターンを前記縦列駐車モード用予想軌跡パターンに代えて前記上記撮像手段からの撮像画像に重畳し、
前記表示手段は、上記重畳手段で重畳された上記撮像画像と上記並列駐車モード用予想軌跡パターンを表示する
ことを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、車両の後輪の予想進路軌跡であり、前記記憶手段には、ステアリング舵角の所定角度毎に最大角までそれぞれのステアリング舵角に対応する上記予想進路軌跡からなる所定枚数の予想軌跡パターンが格納されている
ことを特徴とする請求項５記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駐車支援装置に関し、特に縦列駐車時に有用な駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の駐車支援装置として、車両の後方をカメラにより検出し、該カメラからの映像を車内に設けられた表示器に後方画像として表示すると共に、ステアリングセンサで検出されたステアリング角度により車両の走行予想軌跡を求め、該走行予想軌跡をグラフィックス描画回路によりグラフィック信号として、上述の後方画像にスーパーインポーズし、ステアリング舵角に応じて前記表示器に可変表示するものがある。（たとえば、特許文献１参照。）
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−３３４４７０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の従来装置では、ステアリング角度が変わる度に走行予想軌跡を求めて再描画するためのグラフィックス描画回路を備えているが、このようなグラフィックス描画回路は、一般に高価な構成となるため、駐車支援装置全体としても製造費用が高価にならざるを得ない。
【０００５】
また、縦列駐車時には、左右の転舵を切り返し転舵点で切り換える必要があるが、上述の従来装置では、この切り返し転舵点が分からないため、運転初心者などにはとっては分かりにくいという問題がある。
【０００６】
そこで本発明は、上述した従来の問題点に鑑み、安価で使い勝手の良い駐車支援装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためになされた請求項１記載の発明は、車両に搭載され、駐車スペース周辺の撮像画像を出力する撮像手段と、ステアリングの舵角を検出する舵角検出手段と、複数の異なる縦列駐車モード用予想軌跡パターンを予め格納した記憶手段と、駐車エリア選択手段と、上記駐車エリア選択手段の選択操作に応じて、上記記憶手段に格納されている上記複数の異なる縦列駐車モード用予想軌跡パターンの中から選択された縦列駐車モード用予想軌跡パターンを読出して、上記撮像手段からの撮像画像に重畳する重畳手段と、上記重畳手段で重畳された上記撮像画像と上記縦列駐車モード用予想軌跡パターンを表示する表示手段とを備えたことを特徴とする駐車支援装置に存する。
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、駐車支援装置は、車両に搭載され、駐車スペース周辺の撮像画像を出力する撮像手段と、ステアリングの舵角を検出する舵角検出手段と、複数の異なる縦列駐車モード用予想軌跡パターンを予め格納した記憶手段と、駐車エリア選択手段と、駐車エリア選択手段の選択操作に応じて、記憶手段に格納されている複数の異なる縦列駐車モード用予想軌跡パターンの中から選択された縦列駐車モード用予想軌跡パターンを読出して、撮像手段からの撮像画像に重畳する重畳手段と、重畳手段で重畳された撮像画像と縦列駐車モード用予想軌跡パターンを表示する表示手段とを備えているので、ステアリング舵角に合わせた車両の予想進路を表示して縦列駐車の案内が可能である。また、駐車動作のパターンは無数にあるが、駐車スペースへの走行経路の予想軌跡パターンを限定することにより、少ない記憶容量で駐車の動作案内をすることができる。
【０００９】
上記課題を解決するためになされた請求項２記載の発明は、前記重畳手段は、オンスクリーンディスプレイコントローラであることを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置に存する。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、重畳手段は、オンスクリーンディスプレイコントローラであるので、従来装置のようなグラフィックコントローラを使用しないため、安価に製作することが可能である。そのため、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる駐車支援装置を安価に提供することができる。
【００１１】
上記課題を解決するためになされた請求項３記載の発明は、前記縦列駐車モード用の予想軌跡パターンは、ステアリングの一方向への最大角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置と、車両の停止位置における車両の後端を表す後端線と、前端を表す前端線と、内側を表す内側線と、外側を表す外側線とのうちのいずれか２つ以上を組み合わせたパターンであることを特徴とする請求項１または２記載の駐車支援装置に存する。
【００１２】
請求項３記載の発明によれば、縦列駐車モード用の予想軌跡パターンは、ステアリングの一方向への最大角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置と、車両の停止位置における車両の後端を表す後端線と、前端を表す前端線と、内側を表す内側線と、外側を表す外側線とのうちのいずれか２つ以上を組み合わせたパターンであるので、縦列駐車時に、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる。
【００１３】
上記課題を解決するためになされた請求項４記載の発明は、縦列駐車モード時に車両を走行させたとき、車両が縦列駐車のために後退動作を開始する位置に達したことおよび前記切り返し転舵点に達したことを報知する報知手段を、さらに備えたことを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置に存する。
【００１４】
請求項４記載の発明によれば、縦列駐車モード時に車両を走行させたとき、車両が縦列駐車のために後退動作を開始する位置に達したことおよび切り返し転舵点に達したことを報知する報知手段を、さらに備えているので、駐車の苦手な運転初心者などに、車両の走行停止や操舵のタイミングを教えることができる。
【００１５】
上記課題を解決するためになされた請求項５記載の発明は、前記記憶手段は、さらに、複数の異なる並列駐車モード用予想軌跡パターンを予め格納しており、前記重畳手段は、前記車両が前記切り返し転舵点に位置するとき、前記ステアリングの他方向へのフル操舵による前記舵角検出手段からの検出信号に応じて、上記記憶手段に格納されている上記複数の異なる並列駐車モード用予想軌跡パターンの中から選択された並列駐車モード用予想軌跡パターンを読出して、読み出した並列駐車モード用予想軌跡パターンを前記縦列駐車モード用予想軌跡パターンに代えて前記上記撮像手段からの撮像画像に重畳し、前記表示手段は、上記重畳手段で重畳された上記撮像画像と上記並列駐車モード用予想軌跡パターンを表示することを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置に存する。
【００１６】
請求項５記載の発明によれば、記憶手段は、さらに、複数の異なる並列駐車モード用予想軌跡パターンを予め格納しており、重畳手段は、車両が切り返し転舵点に位置するとき、ステアリングの他方向へのフル操舵による舵角検出手段からの検出信号に応じて、記憶手段に格納されている複数の異なる並列駐車モード用予想軌跡パターンの中から選択された並列駐車モード用予想軌跡パターンを読出して、読み出した並列駐車モード用予想軌跡パターンを縦列駐車モード用予想軌跡パターンに代えて撮像手段からの撮像画像に重畳し、表示手段は、重畳手段で重畳された撮像画像と並列駐車モード用予想軌跡パターンを表示するので、車両を容易に駐車スペースに案内することができる。
【００１７】
上記課題を解決するためになされた請求項６記載の発明は、前記並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、車両の後輪の予想進路軌跡であり、前記記憶手段には、ステアリング舵角の所定角度毎に最大角までそれぞれのステアリング舵角に対応する上記予想進路軌跡からなる所定枚数の予想軌跡パターンが格納されていることを特徴とする請求項５記載の駐車支援装置に存する。
【００１８】
請求項６記載の発明によれば、並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、車両の後輪の予想進路軌跡であり、記憶手段には、ステアリング舵角の所定角度毎に最大角までそれぞれのステアリング舵角に対応する予想進路軌跡からなる所定枚数の予想軌跡パターンが格納されているので、操舵量や操舵のタイミング等の変更に応じた予想軌跡パターンを表示して、車両を容易に駐車スペースに案内することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２０】
図１は、本発明に係る駐車支援装置の実施の形態を示すブロック図である。同図において、駐車支援装置は、撮像手段としてのカメラ２、マイクロコンピュータ（以下、マイコンという）３、リバース検出センサ４、舵角検出手段としての舵角センサ５、走行センサ６、ヨーレートセンサ７、並列駐車開始スイッチ８、縦列駐車開始スイッチ９、駐車エリア選択スイッチ１０、指示部１１、重畳手段としてのオンスクリーンディスプレイコントローラ（以下、ＯＳＤＣという）１２、記憶手段としてのメモリ１３およびＥＥＰＲＯＭ１４から構成される。
【００２１】
カメラ２は、車両後方に取り付けられ、車両後方の撮像画像を、ＯＳＤＣ１２に対して出力する。指示部１１は、表示手段としてのモニター１１ａ、スピーカ１１ｂおよび報知手段としてのブザー１１ｃを有する。
【００２２】
マイコン３には、ギア機構に取り付けられギアがリバースに入ったとき、Ｈレベルのリバース信号Ｓ１を出力するリバース検出センサ４と、車両のステアリング機構に取り付けられ、ステアリングが単位角度回転する毎にパルス信号Ｓ２を出力する舵角センサ５と、車両のトランスミッション機構に取り付けられ、車両が単位距離走行する毎にパルス信号Ｓ３を出力する走行センサ６と、斜炉湯の重心回りに生じているヨーレートを検出してヨーレート検出信号Ｓ４を出力するヨーレートセンサ７と、並列駐車モードを指示する並列駐車開始スイッチ８と、縦列駐車モードを指示する縦列駐車スイッチ９と、駐車エリアを選択する指示を行う駐車エリア選択スイッチ１０と、音声メッセージを出力するスピーカ１１ｂと、警報を出力するブザー１１ｃと、ＯＳＤＣ１２と、イグニッションスイッチオフ時のステアリング舵角を記憶するＥＥＰＲＯＭ１４とが接続されている。また、マイコン３には、ナビゲーション装置１５も接続されている。
【００２３】
マイコン３は、制御プログラムに従って動作するＣＰＵ３ａと、ＣＰＵ３ａの制御プログラム及び車両の最小回転半径Ｒｍｉｎ、車両の形状などの車両情報とが予め格納されているＲＯＭ３ｂと、舵角センサ５および走行センサ６から出力されるパルス信号Ｓ２、Ｓ３をカウントするカウントエリアが形成されているなど、ＣＰＵ３ａの演算実行時に必要なデータを一時的に保持するＲＡＭ３ｃとを有している。
【００２４】
また、ＯＳＤＣ１２は、カメラ２、メモリ１３およびモニター１１ａが接続され、カメラ２からの撮像画像へメモリ１３からのパターン画像（後述する）を重ね合わせた（スーパーインポーズした）画像信号をモニター１１ａに出力する。
【００２５】
メモリ１３は、ＲＯＭ等からなり、並列および縦列駐車モード時に使用される文字メッセージと、ステアリング舵角に対応する予想軌跡パターンデータとが予め格納されている。この予想軌跡パターンは、並列駐車モード用と縦列駐車モード用の２種類が格納されている。
【００２６】
並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、たとえば、車両の後輪の予想進路軌跡が、ステアリング舵角の所定角度（たとえば、２°）毎に最大角（たとえば、±３５°）までそれぞれのステアリング舵角に対応して複数枚格納されている。
【００２７】
また、縦列駐車モード用の予想軌跡パターンは、ステアリングの一方向への最大角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置とを組み合わせたパターンが、標準駐車位置を左右方向へ所定の間隔（たとえば、３０〜５０ｃｍ）ずつずらしたものが複数枚（たとえば、左方向へ順次ずらしたものが３枚と右左方向へ順次ずらしたものが３枚）格納されている。
【００２８】
次に、上述した構成の駐車支援装置の並列駐車モード時の動作について、図２に示すＣＰＵ３ａの処理のフローチャートを参照して説明する。
【００２９】
通常、ＣＰＵ３ａは、ナビゲーション装置１５によりナビゲーション機能を働かせ、モニター１１ａおよびスピーカ１１ｂを使用して、出発地から目的地までの経路案内や自車両の現在位置を表示したり音声案内したりしている。
【００３０】
そこで、まず並列駐車開始スイッチ８を押すことにより、駐車支援処理が開始され、初期化処理が行われる（ステップＳ１）。次いで、イグニッションスイッチがオフか否かが判定される（ステップＳ２）。
【００３１】
イグニッションスイッチがオフされていれば（ステップＳ１のＹ）、舵角センサ５からのパルス信号Ｓ３によりその時点のステアリング舵角をＥＥＰＲＯＭ１４に保存する（ステップＳ３）。ＥＥＰＲＯＭ１４に保存されたステアリング舵角は、イグニッションスイッチオン時に読み出され、ステアリングの状態が確認される。ステップＳ３に続いて、終了処理が行われ（ステップＳ４）、次いで、駐車支援処理が終了する。
【００３２】
一方、イグニッションスイッチがオフされていなければ（ステップＳ２のＮ）、リバース検出センサ４からのリバース信号（パルス信号Ｓ１）が有るか否か（換言すれば、ギヤがリバースに入れられたか否か）が判定され（ステップＳ５）、なければ、ステップＳ２に戻る。
【００３３】
リバース信号（パルス信号Ｓ１）が有れば（ステップＳ５のＹ）、それに応じて、ナビゲーション機能が停止されると共に、モニター１１ａの画面がナビゲーション画像からカメラ２のからのカメラ画像の表示に切り換えられる（ステップＳ６）。次いで、舵角センサ５からのパルス信号Ｓ３によりステアリング舵角を読み込み（ステップＳ７）、次いで、メモリ１３を参照して、読み込んだステアリング舵角に対応する並列駐車モード用の予想軌跡パターンをメモリ１３から読み出す（ステップＳ８）。
【００３４】
次いで、メモリ１３から読み出された予想軌跡パターンが、ＯＳＤＣ１２でカメラ２からのカメラ画像に重畳され、モニター１１ａの画面に描画される（ステップＳ９）
【００３５】
次いで、リバース検出センサ４からのリバース信号（パルス信号Ｓ１）が有るか否か（換言すれば、ギヤがリバースに入れられたか否か）が判定され（ステップＳ１０）、有れば、ステップＳ５に戻る。
【００３６】
一方、リバース信号（パルス信号Ｓ１）がなければ（ステップＳ１０のＮ）、リバースが解除されたことを意味するので、モニター１１ａの画面を消去し（ステップＳ１１）、次いで、ステップＳ２に戻る。
【００３７】
このように、駐車支援装置の動作が行われるが、次に、並列駐車モード時の動作の具体例について詳述する。
【００３８】
並列駐車モードにおいては、図３の並列駐車支援イメージ図に示すように、自車両１００が空いている駐車スペースＰに並列駐車しようとする場合は、自車両１００の後方に取り付けられたカメラ２による後方の撮像画像に、予想進路軌跡１０１と自車両１００の車幅を表す車幅延長線１０２とからなる並列駐車モード用の予想軌跡パターンが重畳されて、自車両１００の運転席の近傍に設置されたモニター１１ａの画面に表示される。
【００３９】
図４は、並列駐車モード時のモニター１１ａの画面の一例を示し、並列駐車する際の予想軌跡パターンの予想進路軌跡１０１および車幅延長線１０２が表示されている。図４（Ａ）は、所定のステアリング舵角を保ったまま、自車両１００を後退させる場合を示し、図４（Ｂ）は、図４（Ａ）の場合と異なるステアリング舵角を保って自車両１００を後退させる場合を示す。
【００４０】
図４（Ａ）および（Ｂ）から分かるように、ステアリング舵角を変更すると、変更後のステアリング舵角に応じて、曲線の曲がり具合の異なる予想進路軌跡１０１を有する並列駐車モード用の予想軌跡パターンがメモリ１３から読み出されて、モニター１１ａの画面で表示されるので、運転者は、モニター１１ａの画面を見ながら、ちょうど空いている駐車スペースに予想進路軌跡１０１が合うようにステアリングを操舵し、自車両１００を後退させることにより、容易に並列駐車することができる。
【００４１】
次に、縦列駐車開始スイッチ９を操作することにより開始される縦列駐車モード時の動作の具体例について詳述する。
【００４２】
縦列駐車モードにおいては、図５の縦列駐車支援イメージ図に示すように、自車両１００が空いている駐車スペースＰに縦列駐車しようとする場合は、自車両１００は、ステアリングの一方向への最大角操舵による始点ｃ１から切り返し転舵点ｃ２に至る自車両１００の第１回転中心ｄ１から回転半径Ｒｍｉｎ（ただしＲｍｉｎ＝最小回転半径）および旋回角θ１で規定される第１旋回経路Ｌ１と、ステアリングの他方向への最大角操舵による切り返し転舵点ｃ２から終点ｃ３に至る第２回転中心ｄ２から回転半径Ｒｍｉｎおよび旋回角θ２（＝θ１）で規定される第１旋回経路Ｌ１の旋回方向とは逆の第２旋回経路Ｌ２とから構成される走行経路をたどって駐車スペースＰに駐車される。
【００４３】
図６〜図８は、縦列駐車モード時の具体的な駐車支援動作を説明する図であり、以下、これらの図を参照しながら説明する。
【００４４】
通常、ＣＰＵ３ａは、ナビゲーション装置１５によりナビゲーション機能を働かせ、モニター１１ａおよびスピーカ１１ｂを使用して、出発地から目的地までの経路案内や自車両の現在位置を表示したり音声案内したりしている。
【００４５】
そこで、図６に示すように、自車両１００を駐車動作の初期の位置Ａに停止させる。これは、運転者が、駐車予定の駐車スペースＰの手前に駐車している車両２００から所定の距離（たとえば、１メートル）間隔を置いて、駐車スペースＰと平行に、かつ自車両１００のドアミラー位置を駐車車両２００の前端にほぼ合わせた位置Ａに、自車両１００を停止させることにより行われる。
【００４６】
このように初期の位置Ａに停止した後、次に、縦列駐車モードへ移行する。これは、運転者が、縦列駐車開始スイッチ９を押下することにより行われる。なお、縦列駐車スイッチ９をもう一度押下すると、縦列駐車モードが解除される。
【００４７】
次に、図７に示すように、自車両１００を初期の位置Ａからまっすぐ前進させると、所定の距離走行した地点（位置Ｂ）でブザー１１ｃが駆動されて鳴り、運転者は、このブザー音を聞いて車両を位置Ｂに停止させる。この位置Ｂは、縦列駐車のために後述する後退動作を開始するのに最適な位置（すなわち、図５の始点ｃ１に相当する位置）であり、位置Ａにおいて縦列駐車開始スイッチ９が押下された後、走行センサ６からのパルス信号Ｓ３をカウントすることにより決定される。この位置Ｂは、たとえば、駐車スペースＰの前方の駐車車両２０１の横にほぼ並んだ位置となる。
【００４８】
次に、ギアをリバースに入れると、リバース検出センサ４からリバース信号（パルス信号Ｓ１）が出力される。このリバース信号の出力に応じて、ＣＰＵ３ａは、ナビゲーション機能を停止させ、モニター１１ａの画面をナビゲーション画面からカメラ２からのカメラ画像に切り換えると共に、予め格納されている文字メッセージ「駐車する側にハンドルを切ってください。」がメモリ１３から読み出されて、カメラ画像に重畳され、モニター１１ａの画面に表示される。
【００４９】
次に、車両の左右どちらに転舵するのかが決定される。これは、運転者がステアリングを駐車したい側に切る（１回目の転舵動作）ことにより生じる舵角センサ５のパルス信号Ｓ２の検出に基づいて行われる。たとえば、車両の左側にある駐車スペースに駐車したい場合は、運転者は、ステアリングを左にフル操舵する。このとき、舵角センサ５から出力されるパルス信号Ｓ２に応じて、左側の駐車スペースに対応する縦列駐車モード用の予想軌跡パターンデータがメモリ１３から読み出され、カメラ２のカメラ画像に予想軌跡パターンが重畳されてモニター１１ａの画面に表示される。同様に、車両の右側にある駐車スペースに駐車したい場合は、運転者は、ステアリングを右にフル操舵する。このとき、舵角センサ５から出力されるパルス信号Ｓ２に応じて、右側の駐車スペースに対応する縦列駐車モード用の予想軌跡パターンデータがメモリ１３から読み出され、カメラ２のカメラ画像に予想軌跡パターンが重畳されてモニター１１ａの画面に表示される。
【００５０】
図９（Ａ）は、このように自車両１００が図７の位置Ｂに停止している時、モニター１１ａの画面に表示される、左側の駐車スペースＰへ縦列駐車する場合の縦列駐車モード用の予想軌跡パターンの予想進路軌跡１０１および駐車標準位置１０４を表している。この図９（Ａ）は、自車両１００が駐車スペースＰ内にうまく駐車できる場合を示している。
【００５１】
一方、図９（Ｂ）に示すように、自車両１００が図５の位置Ｂに停止している時、モニター１１ａの画面に表示される自車両１００の駐車標準位置が駐車スペースＰ内から一部はみ出している場合（これは、初期位置Ａの位置ズレ等により発生する）には、駐車エリア選択スイッチ１０の操作により位置調整を行うことができる。
【００５２】
すなわち、運転者が駐車エリア選択スイッチ１０を押下するたびに、標準駐車位置を左右に所定間隔（たとえば、３０〜５０センチメートル）ずつずらした駐車位置候補を含む予想軌跡パターンデータがメモリ１３から順次読み出され、カメラ２のカメラ画像に順次切り換え重畳されてモニター１１ａの画面に表示される。それに基づき、運転者は、最適な駐車位置候補を示す予想軌跡パターンを選択し、最適な駐車位置候補が表示された時点で、駐車エリア選択スイッチ１０の押下を止める。
【００５３】
なお、標準駐車位置を左右に所定間隔（たとえば、３０〜５０センチメートル）ずつずらした駐車位置候補の位置は、旋回角θ１およびθ２をそれぞれ異なる値の組み合わせにすることにより、予め設定することができる。
【００５４】
このように、図９（Ｂ）の場合には、駐車エリア選択スイッチ１０を押すことにより、予想軌跡パターンの予想進路軌跡１０１および駐車標準位置１０４を左右方向にずらすことができるので、自車両１００が駐車スペースＰ内にうまく駐車する、点線で表す予想進路軌跡１０１′および駐車位置候補１０４′となるように設定することができる。
【００５５】
次に、車両の後退を開始させる。このとき、予め格納されている文字メッセージ「周囲に注意して、後退してください。」がメモリ１３から読み出されて、カメラ画像に重畳され、モニター１１ａの画面に表示される。
【００５６】
次に、図７に示すように、ステアリングをフル操舵して車両を位置Ｂから後退させると、所定の距離走行した地点（位置Ｃ）でブザー１１ｃが駆動されて鳴り、運転者は、このブザー音を聞いて車両を位置Ｃに停止させる。この位置Ｃは、縦列駐車のために２回目の転舵動作を行うのに最適な位置（すなわち、図５で示した切り返し転舵点ｃ２に相当する位置）であり、位置Ｂにおいてリバースギアが入れられた後、走行センサ６からのパルス信号Ｓ３をカウントすることにより決定される。また、ブザー音に合わせて、モニター１１ａの画面には、予め格納されている文字メッセージ「停止して転舵してください。」がメモリ１３から読み出されて、カメラ画像に重畳され、モニター１１ａの画面に表示される。
【００５７】
次に、位置Ｃにおいて車両の転舵を行う。これは、運転者が、ステアリングを逆方向にフル操舵することにより行われる。このフル操舵に基づく舵角センサ５からの最大角を示すパルス信号Ｓ２に対応する並列駐車用の予想軌跡パターンが、メモリ１３から読み出され、図９に示す縦列駐車モード用の予想軌跡パターンの予想進路軌跡１０１および駐車標準位置１０４に代えて、予想進路軌跡１０１と車幅延長線１０２がカメラ画像に重畳され、モニター１１ａの画面に表示される。
【００５８】
図１０は、縦列駐車モード時の位置Ｃにおけるモニター１１ａの画面の一例を示し、縦列駐車しようとする駐車スペースに向かう予想進路軌跡１０１と車幅延長線１０２が表示されている。
【００５９】
次に、運転者は、フル操舵が保たれていることを確認し、続いて、モニター１１ａの画面の表示を確認する。モニター１１ａの画面において、進路予想軌跡１０１が駐車スペースＰに合っている場合、後退を開始する。このとき、モニター１１ａの画面には、「周囲に注意して、後退してください。」という表示が重畳される。なお、進路予想軌跡１０１が駐車スペースＰに合っていない場合は、ステアリングの操舵をフル操舵以外の舵角になるように調整して、進路予想軌跡１０１を駐車スペースＰに合わせることができる。
【００６０】
次に、図８に示すように、車両を位置Ｄで停止させる。この位置Ｄは、車両が駐車スペースに対して平行になった位置であり、車幅延長線１０２が路肩と平行になるまで運転者が自車両１００を後退させ、運転者が平行になったことを確認して、ステアリングをまっすぐに戻し、車両を停止させる。
【００６１】
最後に、リバースギアを解除することにより、縦列駐車モードが解除される。
【００６２】
このように、本発明によれば、ステアリング舵角に合わせた予想進路を表示するだけでなく、各種センサにより車両角度がわかることにより、並列および縦列駐車案内が可能である。従来装置のようなグラフィックコントローラを使用しないため、安価に製作することが可能である。そのため、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる駐車支援装置を安価に提供することができる。
【００６３】
また、駐車動作のパターンは無数にあるが、駐車スペースへの走行経路の予想軌跡パターンを限定することにより、少ないＲＯＭ容量で駐車の動作案内をすることができる。また、並列駐車モードおよび縦列駐車モードに必要な予想軌跡パターンを１つのＲＯＭに格納しているので、他車種への適用時にデータ書き換え動作が簡単である。
【００６４】
以上の通り、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれに限らず、種々の変形、応用が可能である。
【００６５】
たとえば、上述の実施の形態では、切り返し転舵点の位置（位置Ｃ）をブザー音で知らせているが、これに代えてまたはブザー音に加えて、距離バーをモニター１１ａの画面に重畳表示し、位置Ｂにおいてフルになっていた距離バーが位置Ｃにおいてゼロになったことを視認した時点で車両を停止させることにより、車両を位置Ｃに停止させるように構成しても良い。
【００６６】
また、上述の実施の形態では、位置Ｂにおける車両の左右どちらに転舵するのかの決定を、舵角センサ５のパルス信号Ｓ２の検出に基づいて行っているが、これに代えて内外車輪の回転差を回転センサ（図示しない）で検出することにより行っても良く、または左右決定スイッチ（図示しない）の操作により行っても良い。
【００６７】
また、他の実施例として、所定舵角指示機能（ステアリング舵角が予定よりずれた場合に警報する機能）を追加しても良い。すなわち、縦列駐車モード時、ステアリングの実舵角が指示されている舵角よりずれた場合に、ブザー１１ｃのブザー音で運転者に警報すると共に、モニター１１ａの画面に、注意を促す文字メッセージを表示しても良い。
【００６８】
また、他の実施例として、走行経路逸脱判定機能を追加しても良い。すなわち、縦列駐車案内時に、ステアリング舵角のずれがなく予定停止位置を行き過ぎた場合は、戻るような案内をブザー１１ｃのブザー音で知らせると共に、動作を変更するよう促す文字や絵をモニター１１ａに表示する。また、予定の経路を大きく外れた場合は、駐車動作のやり直しを指示することができる。
【００６９】
また、他の実施例として、図１１（Ａ）に示すように、縦列駐車用の予想軌跡パターンを、自車両１００の内側を表す内側線１０５および後端を表す後端線１０６の組み合わせとしても良い。
【００７０】
また、さらに他の実施例として、図１１（Ｂ）に示すように、縦列駐車用の予想軌跡パターンを、自車両１００の内側線１０５および後端線１０６と、２回目の転舵動作時の自車両１００の前端外縁線１０７との組み合わせとしても良い。
【００７１】
また、さらに他の実施例として、縦列駐車用の予想軌跡パターンを、ステアリングの一方向への最大角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置と、車両の停止位置における車両の後端を表す後端線と、前端を表す前端線と、内側を表す内側線と、外側を表す外側線とのうちのいずれか２つ以上を組み合わせた上記以外の組み合わせパターンとしても良い。
【００７２】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、ステアリング舵角に合わせた車両の予想進路を表示して縦列駐車の案内が可能である。また、駐車動作のパターンは無数にあるが、駐車スペースへの走行経路の予想軌跡パターンを限定することにより、少ない記憶容量で駐車の動作案内をすることができる。
【００７３】
請求項２記載の発明によれば、従来装置のようなグラフィックコントローラを使用しないため、安価に製作することが可能である。そのため、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる駐車支援装置を安価に提供することができる。
【００７４】
請求項３記載の発明によれば、縦列駐車時に、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる。
【００７５】
請求項４記載の発明によれば、駐車の苦手な運転初心者などに、車両の走行停止や操舵のタイミングを教えることができる。
【００７６】
請求項５記載の発明によれば、車両を容易に駐車スペースに案内することができる。
【００７７】
請求項６記載の発明によれば、操舵量や操舵のタイミング等の変更に応じた予想軌跡パターンを表示して、車両を容易に駐車スペースに案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による駐車支援装置の実施の形態を示すブロック図である。
【図２】図１の駐車支援装置の動作を説明するフローチャートである。
【図３】並列駐車モード時の駐車支援イメージ図である。
【図４】（Ａ）および（Ｂ）は、並列駐車モード時のモニターの画面の一例を示す。
【図５】縦列駐車モード時の駐車支援イメージ図である。
【図６】縦列駐車モード時の具体的な駐車支援動作を説明する図である。
【図７】縦列駐車モード時の具体的な駐車支援動作を説明する図である。
【図８】縦列駐車モード時の具体的な駐車支援動作を説明する図である。
【図９】（Ａ）および（Ｂ）は、縦列駐車モード時の位置Ｂにおけるモニターの画面の一例を示す図である。
【図１０】縦列駐車モード時の位置Ｃにおけるモニターの画面の一例を示す図である。
【図１１】（Ａ）および（Ｂ）は、縦列駐車モード用予想軌跡パターンの変形例を示す図である。
【符号の説明】
２　　　カメラ（撮像手段）
３　　　マイクロコンピュータ
４　　　リバース検出センサ
５　　　舵角センサ（舵角検出手段）
６　　　走行センサ
７　　　ヨーレートセンサ
８　　　並列駐車開始スイッチ
９　　　縦列駐車開始スイッチ
１０　　駐車エリア選択スイッチ
１１　　指示部
１１ａ　モニター（表示手段）
１１ｂ　スピーカ
１１ｃ　ブザー（報知手段）
１２　　オンスクリーンディスプレイコントローラ（ＯＳＤＣ）（重畳手段）
１３　　メモリ（記憶手段）
１４　　ＥＥＰＲＯＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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