(57)【要約】【課題】誤認識によってロボットが誤動作しない安全性の高いロボットを提供する。【解決手段】使用者の音声を入力する音声入力部１１と、入力した音声を音声コマンドとして認識する音声認識部１２とを有したロボット制御装置において、ロボットの状態に依存することなく発行できるコマンドを記憶した許可コマンド記憶部１５と、ロボットの状態に応じて発行できるコマンドを記憶した動作コマンド記憶部１６と、ロボットの状態情報をもとに音声認識するコマンドを制御する認識コマンド制御部１３とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の音声を入力する音声入力部と、入力した音声を音声コマンドとして認識する音声認識部とを有したロボット制御装置において、
ロボットの状態に依存することなく発行できるコマンドを記憶した許可コマンド記憶部と、
ロボットの状態に応じて発行できるコマンドを記憶した動作コマンド記憶部と、
ロボットの状態情報をもとに音声認識するコマンドを制御する認識コマンド制御部とを有することを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
前記許可コマンド記憶部は、ロボットの動作を停止するコマンドを記憶したことを特徴とする請求項１記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記許可コマンド記憶部は、ロボットの状態情報を送信要求するコマンドを記憶したことを特徴とする請求項１乃至２記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記許可コマンド記憶部は、予め決められた１つのコマンドとロボットの動作を停止するコマンド以外のコマンドを音声認識しないようにする音声認識不許可コマンドを記憶したことを特徴とする請求項１乃至３記載のロボット制御装置。
【請求項５】
前記予め決められた１つのコマンドは、前記音声認識不許可コマンドによる音声認識不許可になった状態を解除するコマンドであることを特徴とする請求項４記載のロボット制御装置。
【請求項６】
前記動作コマンド記憶部は、ロボットの動作パターンや動作速度を制御可能なコマンドと、
ロボットが具備したツールの動作を制御するコマンドとを記憶したことを特徴とする請求項１乃至５記載のロボット制御装置。
【請求項７】
前記ロボットは、ロボットの一連の動作パターンや動作速度およびロボットが具備しているツールの動作パターンを記述した情報を少なくとも一つ記憶しており、前記動作コマンド記憶部は、前記ロボットが記憶した動作パターンなどの情報を特定するコマンドを記憶したことを特徴とする請求項１乃至６記載のロボット制御装置。
【請求項８】
前記認識コマンド制御部は、前記ロボットの状態情報から前記ロボットやツールの動作状態を判断するロボット状態判断部と、
前記ロボットの状態がコマンド待ちの場合に前記動作コマンド記憶部から次の動作コマンドを選択して前記音声認識部に認識対象を登録するコマンド抽出部とを有することを特徴とする請求項１乃至７記載のロボット制御装置。
【請求項９】
前記認識コマンド制御部は、音声認識状態やロボットの状態を音及び光の少なくとも一つで使用者に通知する状態呈示部を備えたことを特徴とする請求項１乃至８記載のロボット制御装置。
【請求項１０】
前記状態呈示部は、音声認識処理中と、音声認識処理完了時と、ロボットへのコマンド送信時と、ロボットの状態情報受信時と、音声誤認識時と、音声認識不許可時のうち少なくとも一つの場合に、少なくとも一つの状態信号を使用者へ通知することを特徴とする請求項９記載のロボット制御装置
【請求項１１】
使用者の音声に基づいてロボットを制御するロボットの制御方法において、
前記音声を入力し、
前記入力された音声を認識し、
前記認識された音声に基づいて前記ロボットの動作許可を判断し、
前記認識された音声がロボットの動作を許可する場合には、前記認識された音声をコマンドに変換してロボットを動作させることを特徴とするロボット制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、音声を利用してロボットを操作する装置に関する。特に音声の誤認識に対する安全性と作業効率を両立させるものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の音声によって制御される制御装置について、図を用いて説明する。図８は、従来のロボット制御装置の構成を示した図である。図８において、８１０は送信機、８２０はクレーン制御部を示している。送信機８１０はマイク８１１および送信部８１２を含んで構成されており、マイク８１１は送信部８１２に接続され、送信部８１２には送信アンテナ８１２ａが取り付けられている。クレーン制御部８２０は受信部８２１、音声認識部８２２、信号処理部８２３および油圧変換部８２４を含んで構成されている。受信部８２１は音声認識部８２２に接続されており、音声認識部８２２は信号処理部８２３に接続され、信号処理部８２３は油圧変換部８２４に接続されて、油圧変換部８２４はクレーン駆動部に接続されている。受信部８２１には受信アンテナ８２１ａが取り付けられており、信号処理部８２３には現在動作に対する禁止動作が記憶された記憶手段８２３ａが内設されている。
【０００３】
図８は、従来のロボット制御装置の信号処理部８２３における処理を示したフローチャートである。信号処理部８２３では、図９において、ステップ９１で音声指示入力があるかどうか判断され、音声指示入力がなければ音声指示入力が送信されてくるまで待機する。音声指示入力があればステップ９２に進み、図８の記憶手段８２３ａに記憶されている情報が読み出され、禁止動作であるかどうか判断される。ステップ９２での判断の結果、前記音声指示入力が前記禁止動作でなければ、ステップ９３に移って前記音声指示入力に従った動作をするように図８の油圧変換部８２４に制御信号を送り、ステップ９１に戻る。一方、前記音声指示入力が前記禁止動作であれば、ステップ９４に進んでクレーンの動作を一時停止させるように油圧変換部８２４に制御信号を送り、ステップ９１に戻る。信号処理部８２３から上記制御信号を受信した油圧変換部８２４は、該信号に従って図示しないクレーン駆動部を駆動し、クレーンを動作させる（例えば、特許文献１）。
このように従来のロボット制御装置は、予め記憶した現在の動作に対する禁止動作が音声指示された場合にロボット（クレーン）を一旦停止させることができるので安全性を確保することができるものである。
【０００４】
【特許文献１】
特開平６−３２５８７号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、マイクから入力される音声は使用者が意図して発話した音声のみではなく、周囲の騒音も入力される。音声認識部では、使用者が意図して発話した音声なのか、それとも周囲の騒音なのかを判断することはできないので、周囲の騒音を発話音声と間違えて音声指示として認識（誤認識）することがある。従来のロボット制御装置は、このように周囲の騒音を音声認識部８２２にて音声認識した結果、偶然、音声指示入力として認識する恐れを有している。この場合ロボットは使用者が意図しないような動作を行うことになり、安全性の面で問題があった。
一般に音声認識は、周囲騒音が大きければ大きいほど認識率が低くなる、すなわち誤認識率が高くなる傾向にある。図７は周囲騒音が４０ｄＢ、７５ｄＢ、８０ｄＢの場合の音声認識率を実験によって示した図である。図７のように周囲騒音が大きくなるとともに認識率が低下し本実験では８５ｄＢ以上の騒音下では正確に音声認識できなかった。
このような背景により、従来のロボット制御装置を騒音下で使用した場合、誤認識によってロボットは使用者の意図した動作ではない誤動作あるいは停止動作を繰り返すため安全性および作業性の両面で問題があった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
本発明の請求項１記載のロボット制御装置は、使用者の音声を入力する音声入力部と、入力した音声を音声コマンドとして認識する音声認識部と、認識した前記コマンドをロボットに送信したり、ロボットの状態情報を受信する通信部を有したロボット制御装置において、ロボットの状態に依存することなく発行できるコマンドを記憶した許可コマンド記憶部と、ロボットの状態に応じて発行できるコマンドを記憶した動作コマンド記憶部と、ロボットの状態情報をもとに音声認識するコマンドを制御する認識コマンド制御部とを有することを特徴とするものである。
本発明の請求項２記載のロボット制御装置は、前記許可コマンド記憶部は、ロボットの動作を停止するコマンドを記憶したことを特徴とするものである。
本発明の請求項３記載のロボット制御装置は、前記許可コマンド記憶部は、ロボットの状態情報を送信要求するコマンドを記憶したことを特徴とするものである。
このようになっているため、ロボットがどのような状態であっても発行できる許可コマンドとロボットの動作状態に依存したコマンドしか発行できない動作コマンドを分離することで、許可コマンドには停止命令やロボットの状態情報の送信要求コマンドを記憶することができ、ロボットの動作に依存することなく停止命令を発行したり、ロボットの状態情報を要求することができる。
【０００７】
また、本発明の請求項４記載のロボット制御装置は、前記許可コマンド記憶部は、予め決められた１つのコマンドとロボットの動作を停止するコマンド以外のコマンドを音声認識しないようにする音声認識不許可コマンドを記憶したことを特徴とするものである。
このようになっているため、音声でロボットを操作する必要のない場合に前記音声認識できないようにするコマンドを発行しておけば、ロボットが停止中あるいは自動運転中においても誤認識によってロボットが誤動作がなくなる。
【０００８】
また、本発明の請求項５記載のロボット制御装置は、前記予め決められた１つのコマンドは、前記音声認識不許可コマンドによる音声認識不許可になった状態を解除するコマンドであることを特徴とするものである。
このようになっているため、音声認識できないようにするコマンドが発行された状態を解除することができるため、再度音声を用いてロボットを操作することができる。
【０００９】
また、本発明の請求項６記載のロボット制御装置は、前記動作コマンド記憶部は、ロボットの動作パターンや動作速度を制御可能なコマンドと、ロボットが具備したツールの動作を制御するコマンドとを記憶したことを特徴とするものである。
このようになっているため、ロボットが有している機能を動作コマンドとして記憶することができ、音声操作のみでロボットの全ての動作を機能させることができる。
【００１０】
また、本発明の請求項７記載のロボット制御装置は、前記ロボットは、ロボットの一連の動作パターンや動作速度およびロボットが具備しているツールの動作パターンを記述した情報を少なくとも一つ記憶しており、前記動作コマンド記憶部は、前記ロボットが記憶した動作パターンなどの情報を特定するコマンドを記憶したことを特徴とするものである。
このようになっているため、少ない音声入力でロボットに記憶した一連の動作パターンを実行することができるようになり、作業効率を向上させることができる。
【００１１】
また、本発明の請求項８記載のロボット制御装置は、前記認識コマンド制御部は、前記ロボットの状態情報から前記ロボットやツールの動作状態を判断するロボット状態判断部と、前記ロボットの状態がコマンド待ちの場合に前記動作コマンド記憶部から次の動作コマンドを選択して前記音声認識部に認識対象を登録するコマンド抽出部とを有することを特徴とするとするものである。
このようになっているため、ロボットの状態がコマンド待ちの場合以外には音声認識部が認識するコマンドは許可コマンドのみなので騒音などによるロボットの誤動作を防ぐことができ、安全性を向上することができる。
【００１２】
また、本発明の請求項９記載のロボット制御装置は、前記認識コマンド制御部は、音声認識状態やロボットの状態を音及び光の少なくとも一つで使用者に通知する状態呈示部を備えたことを特徴とするものである。
このようになっているため、使用者はロボットの状態を音あるいは光によって速やかに判断することができ、安全性を向上することができる。
【００１３】
また、本発明の請求項１０記載のロボット制御装置は、前記状態呈示部は、音声認識処理中と、音声認識処理完了時と、ロボットへのコマンド送信時と、ロボットの状態情報受信時と、音声誤認識時と、音声認識不許可時のうち少なくとも一つの場合に、少なくとも一つの状態信号を使用者へ通知することを特徴とするものである。
このようになっているため、使用者は発話後の内部処理状態を音または光で知ることができ、使用者による誤操作を低減することができる。
また、本発明の請求項１１のロボット制御方法は、使用者の音声に基づいてロボットを制御するロボットの制御方法において、前記音声を入力し、前記入力された音声を認識し、前記認識された音声に基づいて前記ロボットの動作許可を判断し、前記認識された音声がロボットの動作を許可する場合には、前記認識された音声をコマンドに変換してロボットを動作させることを特徴とするものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の具体的実施例を図に基づいて説明する。
（第１実施例）
図１は、本発明のロボット制御装置のブロック図である。図において、１１は使用者の音声を入力する音声入力部、１２は入力した音声を認識する音声認識部、１３は前記音声認識部１２が認識した認識コマンドを制御する認識コマンド制御部、１４はロボットへコマンドを送信したりロボットの状態情報を受信する通信部１、１５はロボットのコントローラに内蔵されており、コマンドを受信したりロボットの状態情報を送信する通信部２、１６は前記通信部２が受信したコマンドに従って動作を実行するロボット、１７はロボットがどのような動作状態においても音声認識を経てロボットへコマンドを送信可能な許可コマンドを記憶した許可コマンド記憶部、１８はロボットの動作中は前記認識コマンド制御部１３によって音声認識対象コマンド候補にならず、ロボットが動作を終了し通信部２および通信部１を介してコマンドを要求するようなステータスが送られてきた場合にのみ音声認識対象コマンドの候補になる動作コマンドを記憶した動作コマンド記憶部である。
【００１５】
前記許可コマンド記憶部１７には図２に示すようなロボットの動作を停止することができる「動作停止」や「動作ストップ」、「危ない」など緊急時に使用者が発声しやすい音声コマンドや、使用者がロボットの動作状態や故障診断などを知りたいときに発声する「ロボットステータス」などの音声コマンドが登録されており、これらのコマンドはロボットが動作中においても直ちに通信部１および通信部２を介してロボットへ送信される。このとき、ロボットへ送信されるコマンドは音声コマンドと一対一に登録されたＲＯＢＯＴ＿ＭＯＶ＿ＳＴＯＰやＲＯＢＯＴ＿ＳＴＡＴＵＳ＿ＲＥＱといったロボットコマンドであり、音声コマンドからロボットコマンドへの変換は前記認識コマンド制御部１３によって行われる。
【００１６】
また、前記許可コマンド記憶部には図３に示すようなロボットの動作を停止することができる「動作停止」や「動作ストップ」、「危ない」などや使用者がロボットの動作状態や故障診断などを知りたいときに発声する「ロボットステータス」などの音声コマンドの他にロボットが動作停止の状態でコマンドを要求するステータスが送られてきた状態においても許可コマンド以外の音声認識コマンド以外は認識対象とならないようにすることができる「音声入力停止」コマンドと、「音声入力停止」の状態を解除し、ロボットからコマンド要求ステータスが送られてきた場合に動作コマンドの認識を再開する「音声入力開始」コマンドを許可コマンドとして記憶してもよい。「音声入力停止」コマンドが発行されると、前記認識コマンド制御部１３は前記動作コマンド記憶部１８から音声認識部１２に前記動作コマンド記憶部１８が記憶している動作コマンドを音声認識対象コマンドとして音声認識部１２に発行することを停止することで前記許可コマンド記憶部１７が記憶した許可コマンド以外のコマンドを認識しないように制御している。この「音声入力停止」の状態において、許可コマンドである「音声入力開始」コマンドを発行すると前記認識コマンド制御部１３はロボットのステータスがコマンド要求時のみ動作コマンドを音声認識対象コマンドとして音声認識部１２に登録する。
【００１７】
図４は、前記動作コマンド記憶部１８に記憶した動作コマンドの一例である。この場合、使用者が「作業開始」を発話すると前記認識コマンド制御部１３によってロボットコマンド「ＲＯＢＯＴ＿ＪＯＢ＿ＢＧＮ」に変換され、通信部１および通信部２を介してロボットへ送信される。ロボットがこのコマンドを受信すると、例えばサーボＯＮの後、初期姿勢へ移動するといった動作を行う。次に「アプローチ」を発話するとロボットには「ＲＯＢＯＴ＿ＪＯＢ＿ＡＰＲＣＨ」が送信され、作業対象物へ接近するといった動作を行う。対象物へ接近した後に使用者が「把持」と発話するとロボットに「ＲＯＢＯＴ＿ＪＯＢ＿ＧＲＡＳＰ」が送信され、作業対象物を把持する。
この接近や把持する場合には予め決められた位置および姿勢に移動したり、視覚センサや力センサなどのセンサ情報を用いて周囲の環境に適応して動作するものである。
【００１８】
更に、ロボットが作業対象物を把持した後、「運搬」を発話するとロボットには「ＲＯＢＯＴ＿ＪＯＢ＿ＣＡＲＲＹ」コマンドが送信され、予め決められた場所へ作業対象物を運び初期姿勢へ移動する。
その後、使用者は再度「作業開始」を発話するとロボットは上記の動作を繰り返し、「作業終了」を発話するとロボットには「ＲＯＢＯＴ＿ＪＯＢ＿ＥＮＤ」コマンドが送信され、ロボットは終了位置へ移動後サーボＯＦＦして動作を終了する。
【００１９】
（第２実施例）
図５は第２実施例の構成を示すブロック図である。図５において、１１は使用者の音声を入力する音声入力部、１２は入力した音声を認識する音声認識部、１３は前記音声認識部１２が認識した認識コマンドを制御する認識コマンド制御部、１４はロボットへコマンドを送信したりロボットの状態情報を受信する通信部１、１５はロボットのコントローラに内蔵されており、コマンドを受信したりロボットの状態情報を送信する通信部２、１６は前記通信部２が受信したコマンドに従って動作を実行するロボット、１７はロボットがどのような動作状態においても音声認識を経てロボットへコマンドを送信可能な許可コマンドを記憶した許可コマンド記憶部、１８はロボットの動作中は前記認識コマンド制御部１３によって音声認識対象コマンド候補にならず、ロボットが動作を終了し通信部２および通信部１を介してコマンドを要求するようなステータスが送られてきた場合にのみ音声認識対象コマンドの候補になる動作コマンドを記憶した動作コマンド記憶部である。１９はロボット１６から通信部２および通信部１を介して送られるロボットの状態情報を元にロボットが動作中であるかどうかやロボットの異常がないかを判断するロボット状態判断部、２０はロボット状態判断部１９が動作中でなく異常を生じていない場合に前記動作コマンド記憶部１８から次の動作コマンドを抽出するコマンド抽出部、２１は音声認識部１２が認識処理中や処理終了時、認識処理が正常に認識した場合や認識に失敗あるいは誤認識した場合、前記通信部１がロボット側通信部２にコマンドを送信したり前記通信部２からロボット状態情報を受信した場合、前記認識コマンド制御部１３が「音声入力停止」の場合にそれぞれの状態がわかるように異なった音を使用者に発声する状態呈示部である。
【００２０】
図６はこの動作を示したフローチャートである。Ｓｔｅｐ６０１で使用者は前記音声入力部１１にて音声を発話し、Ｓｔｅｐ６０２にて前記音声認識部１２は入力した音声を音声認識する。ここで装置の使用開始時に音声認識対象として登録されるコマンドは図２または図３に例示した許可コマンドと図４で例示した「作業開始」といった動作コマンドの中の先頭にあるコマンドのみである。Ｓｔｅｐ６０１において使用者が「作業開始」と発話した場合、前記音声認識部１２は音声コマンドの「作業開始」と認識するとともに前記認識コマンド制御部１３にてロボットコマンド「ＲＯＢＯＴ＿ＪＯＢ＿ＢＧＮ」に変換される。これがＳｔｅｐ６０４における認識ＯＫの場合であり、正常に認識したため“正認識音”を前記状態呈示部２１にて発声する。“正認識音”とは具体的には音声合成を利用して音声コマンド「作業開始」を復唱する音声合成音である。Ｓｔｅｐ６０４にて音声認識に失敗あるいは誤認識した場合には、“誤認識音”を前記状態呈示部２１にて発声するとともに音声認識対象の音声コマンドを保持したままＳｔｅｐ６０２へ移り使用者が発話する音声を音声認識する。
【００２１】
“正認識音”発生後、前記ロボット状態判断部１９にてロボットがコマンド待ちであるかどうかを判断する。（Ｓｔｅｐ６０５）
ロボットがコマンド待ちではない場合や異常を生じた場合には、Ｓｔｅｐ６０５では前記状態呈示部２１にて“動作中音”を表す「ロボット動作中」やロボットに異常が生じたことを表す「異常発生」といった言葉を音声合成を利用して使用者にわかりやすく発声するとともに、Ｓｔｅｐ６０３へ移り同一の音声コマンドを前記コマンド抽出部２０にて抽出する。
ここでＳｔｅｐ６０５においてロボットがコマンド待ちか否かといった情報は前記通信部１および前記通信部２を介してロボットの状態情報を受信するようになっている。
Ｓｔｅｐ６０５にてコマンド待ちと判断された場合に、Ｓｔｅｐ６０６では前記通信部１を用いてロボットへコマンドを送信するとともに“送信音”を前記状態呈示部２１にて発声する。更にＳｔｅｐ６０６では前記通信部１がロボットへ送信したコマンドを前記通信部２にて受信することでロボットは動作を開始するとともに前記通信部２はロボットが動作を開始したという情報（ステータス）を前記通信部１へ送信する。前記通信部１は、ロボットからのステータスを受信すると“受信音”を発声するとともに、Ｓｔｅｐ６０３へ移り次の動作コマンドである「アプローチ」を前記前記コマンド抽出部２０にて抽出する。
【００２２】
ここで、上述した“誤認識音”、“正認識音”、“動作中音”、“送信音”、“受信音”は使用者が区別できるようにそれぞれ互いに異なった音色を有していることが望ましい。
また、本実施例では使用者への状態呈示を音を利用して説明したが、光を利用してもよい。この場合、前記認識コマンド制御部１３と前記状態呈示部２１を分離して、分離した状態呈示部２１を使用者が容易に視認できる場所に設置することが望ましい。
【００２３】
このようにロボットがどのような状態であっても発行できる許可コマンドとロボットの動作状態に依存したコマンドしか発行できない動作コマンドを分離することで、許可コマンドには停止命令やロボットの状態情報の送信要求コマンドを記憶することができ、ロボットの動作に依存することなく停止命令を発行したり、ロボットの状態情報を要求することができる。また、音声でロボットを操作する必要のない場合に前記音声認識できないようにするコマンドを発行しておけば、ロボットが停止中あるいは自動運転中においても誤認識によるロボットの誤動作がなくなり安全性が向上する。更に、音声認識できないようにするコマンドが発行された状態を解除することができるため、再度音声を用いてロボットを操作することができる。
また、ロボットの状態がコマンド待ちの場合以外には音声認識部が認識するコマンドは許可コマンドのみなので騒音などによるロボットの誤動作を防ぐことができるとともに、使用者はロボットの状態を音や光によって速やかに判断することが可能となり、安全性が著しく向上する。
また、本発明は、音声入力部１１と音声認識部１２と認識コマンド制御部１３とは、ロボット制御装置とは別体として、通信部１４、通信部１５を備える構成で説明したが、ロボットの内部に、音声入力部１１と音声認識部１２及び認識コマンド制御部１３を包含する構成とすれば、通信部を介さず、制御することができる。
【００２４】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明のロボット制御装置によれば、ロボットがどのような状態であっても発行できる許可コマンドとロボットの動作状態に依存したコマンドしか発行できない動作コマンドを分離することで、許可コマンドには停止命令やロボットの状態情報の送信要求コマンドを記憶することができ、ロボットの動作に依存することなく停止命令を発行したり、ロボットの状態情報を要求することができるという効果がある。
また、請求項４に記載のロボット制御装置によれば、音声でロボットを操作する必要のない場合に前記音声認識できないようにするコマンドを発行しておけば、ロボットが停止中あるいは自動運転中においても誤認識によってロボットが誤動作がなくなり安全性が向上するといった効果がある。
また、請求項５に記載のロボット制御装置によれば、音声認識できないようにするコマンドが発行された状態を解除することができるため、再度音声を用いてロボットを操作することができるようになり、作業性を阻害しないといった効果がある。
また、請求項６に記載のロボット制御装置によれば、ロボットが有している機能を動作コマンドとして記憶することができ、音声操作のみでロボットの全ての動作を機能させることができるため、作業効率が向上するといった効果がある。
また、請求項７に記載のロボット制御装置によれば、少ない音声入力でロボットに記憶した一連の動作パターンを実行することができるようになり、作業効率を向上させるという効果がある。
また、請求項８に記載のロボット制御装置によれば、ロボットの状態がコマンド待ちの場合以外には音声認識部が認識するコマンドは許可コマンドのみなので騒音などによるロボットの誤動作を防ぐことができ、安全性を著しく向上することができるという効果がある。
また、請求項９に記載のロボット制御装置によれば、使用者はロボットの状態を音あるいは光によって速やかに判断することができ、安全性を向上するという効果がある。
また、請求項１０に記載のロボット制御装置によれば、使用者は発話後の内部処理状態を音で知ることができ、使用者による誤操作を低減することができるようになるため、安全性が向上するといった効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例を示すロボット制御装置のブロック図
【図２】本発明の許可コマンド記憶部に記憶するコマンドリスト例１
【図３】本発明の許可コマンド記憶部に記憶するコマンドリスト例２
【図４】本発明の動作コマンド記憶部に記憶するコマンドリスト例
【図５】本発明の第２実施例を示すロボット制御装置のブロック図
【図６】本発明のロボット装置の動作を示すフローチャート
【図７】騒音化における音声認識率の変化（実験結果）
【図８】従来例を表すブロック図
【図９】従来例の動作を表すフローチャート
【符号の説明】
１１：音声入力部
１２：音声認識部
１３：認識コマンド制御部
１４：ロボット
１５：許可コマンド記憶部
１６：動作コマンド記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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