(57)【要約】【課題】  新規な収納手段及び搬出手段を備えた自動販売機を提供する。【解決手段】  複数の商品（Ｇ１〜Ｇ１８）を直立状態で収納可能な収納トレイ２４を収納手段として採用すると共に、所定の収納トレイ２４の取出部２４ｃにある商品（Ｇ１〜Ｇ１８）を直立状態まま把持可能なハンドユニット３０を該ハンドユニット３０を上下方向と左右方向と前後方向に移動可能な機構とを含むものを複数の収納手段（収納トレイ２４）で共通の搬出手段として採用しているので、収納手段の構成を簡略化し、また、収納手段毎に搬出手段を設ける必要性を排除して、自動販売機の製造コストを削減することができる。【選択図】  図１３
2004318829.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の商品を直立状態で収納可能な複数の収納手段と、
商品を直立状態まま把持可能な把持手段と、
把持手段を上下方向と左右方向と前後方向に移動可能な移動手段とを備え、
所定の収納手段の取出位置にある商品を把持手段により把持して取り出した後に把持手段を搬出位置に移動させ、搬出位置で把持手段による商品の把持を解くことで商品の搬出を行う、
ことを特徴とする自動販売機。
【請求項２】
各収納手段は、商品を直立状態のまま取出位置に滑動させるための傾斜底面と、商品の滑動方向を規定するための左右ガイド部と、商品を取出位置で停止させるためのストッパ部とを有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動販売機。
【請求項３】
傾斜底面は、前後方向に平行に並ぶ複数のローラを含む、
ことを特徴とする請求項２に記載の自動販売機。
【請求項４】
左右ガイド部は、商品が取出位置に向かってほぼ一列に並ぶような左右間隔をもって設けられている、
ことを特徴とする請求項２または３に記載の自動販売機。
【請求項５】
把持手段は、商品を挟むための少なくとも左右１対のフィンガーと、フィンガーを開閉駆動するためのフィンガー用駆動機構を有する、
ことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の自動販売機。
【請求項６】
駆動機構は、左側フィンガー用駆動機構と右側フィンガー用駆動機構を含む、
ことを特徴とする請求項５に記載の自動販売機。
【請求項７】
把持手段は、フィンガーによって挟まれた商品の下面を支える支承部材と、支承部材を前後方向に移動させるための支承部材用駆動機構を有する、
ことを特徴とする請求項５または６に記載の自動販売機。
【請求項８】
各収納手段は、取出位置にある商品が把持手段方向へ倒れることを抑制するための可倒バーを有し、
把持手段は、自らが下方移動するときに可倒バーを下方に押し下げるための押し下げ手段を備える、
ことを特徴とする請求項１〜７の何れか１項に記載の自動販売機。
【請求項９】
押し下げ手段は、可倒バーを押し下げるためのレバーと、レバーを前後方向に移動させるためのレバー用駆動機構を有する、
ことを特徴とする請求項８に記載の自動販売機。
【請求項１０】
移動手段は、上下方向の移動を可能とした上下スライダと、上下スライダを上下方向に移動させるための上下スライダ用駆動機構と、上下スライダに設けられ左右方向の移動を可能とした左右スライダと、左右スライダを左右方向に移動させるための左右スライダ用駆動機構と、左右スライダに設けられ前後方向の移動を可能とした前後スライダと、前後スライダを前後方向に移動させるための前後スライダ用駆動機構を有する、
ことを特徴とする請求項１〜９の何れか１項に記載の自動販売機。
【請求項１１】
把持手段に設けられ取出位置にある商品を撮像して画像データを得る撮像手段と、
撮像手段で得られた画像データに基づいて取出位置にある商品を把持する前の把持手段の位置決めを行う位置補正手段とをさらに備える、
ことを特徴とする請求項１〜１０の何れか１項に記載の自動販売機。
【請求項１２】
位置補正手段は、撮像手段で得られた画像データを加工して取出位置にある商品の前後左右位置を認識する手段を含む、
ことを特徴とする請求項１１に記載の自動販売機。
【請求項１３】
撮像手段で得られた画像データに基づいて取出位置の商品の有無を判別する有無判別手段と、
商品無しのときに売り切れ表示を行う表示手段とをさらに備える、
ことを特徴とする請求項１１または１２に記載の自動販売機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種商品を販売可能な自動販売機に関する。
【背景技術】
【０００２】
缶入り飲料，瓶入り飲料及びペットボトル入り飲料等の商品を販売する自動販売機は、一般に、複数のサーペンタイン式ラックを商品の収納手段として備え、且つ、各ラック下部に設けられたシーソー式ベンド機構を商品の搬出手段として備える。
【０００３】
商品はラックの上端部に設けられた入口から横向きに挿入され、ラックの蛇行通路内に横向き姿勢で積み重ねられた状態で収納される。ベンド機構は蛇行通路内の最下位の商品を１個ずつ搬出し、搬出商品は傾斜シュートを通じて販売口に導かれる。
【特許文献１】特開２０００−２５９９３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
先に述べたラック及びベンド機構は、各々を構成する部品点数が多いこと、組み立てが煩雑であること、ベンド機構を各ラックの下部に設ける必要があること等の理由から、自動販売機の製造コストに占める割合が極めて高い。
【０００５】
近年のような不況下にあって自動販売機の製造販売によって利益を得るには、自動販売機自体の製造原価を下げることが必至である。しかし、前記のラック及びベンド機構を用いた自動販売機では今以上のコストダウンが難しいことから、これらに代わる収納手段及び搬出手段を備えた自動販売機が熱望されている。
【０００６】
本発明は前記事情に鑑みて創作されたもので、その目的とするところは、新規な収納手段及び搬出手段を備えた自動販売機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明の自動販売機は、複数の商品を直立状態で収納可能な複数の収納手段と、商品を直立状態まま把持可能な把持手段と、把持手段を上下方向と左右方向と前後方向に移動可能な移動手段とを備え、所定の収納手段の取出位置にある商品を把持手段により把持して取り出した後に把持手段を搬出位置に移動させ、搬出位置で把持手段による商品の把持を解くことで商品の搬出を行う、ことをその特徴とする。
【０００８】
この自動販売機によれば、複数の商品を直立状態で収納可能なものを収納手段として採用すると共に、所定の収納手段の取出位置にある商品を直立状態まま把持可能な把持手段と該把持手段を上下方向と左右方向と前後方向に移動可能な移動手段とから成るものを複数の収納手段で共通の搬出手段として採用しているので、収納手段の構成を簡略化し、また、収納手段毎に搬出手段を設ける必要性を排除して、自動販売機の製造コストを削減できる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自動販売機の製造コストの削減及び製造原価の低減を可能として、自動販売機の製造販売による利益拡大を図ることができる。
【００１０】
本発明の前記目的とそれ以外の目的と、構成特徴と、作用効果は、以下の説明と添付図面によって明らかとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
［第１実施形態］
図１〜図１４は本発明の第１実施形態を示す。以下の説明では、便宜上、図１の手前側を前、奥側を後、左側を左、右側を右と表記する。
【００１２】
図１は自動販売機の外観斜視図を示す。
【００１３】
この自動販売機は、前面を開口した箱形のキャビネット１と、キャビネット１の前面開口を開閉自在に覆うドア２とを備える。ドア２はその幅方向左端部を、キャビネット１の上面左側に設けられたブラケット３と下側張出部分に回転自在に支持されている。
【００１４】
キャビネット１内にはサブドア（図示省略）を有する断熱性の室１ａ（図２参照）が設けられ、この室１ａ内には複数の部屋ＳＲ１〜ＳＲ１８が設けられている。この部屋ＳＲ１〜ＳＲ１８を含むキャビネット１の内部構造については後に詳述する。また、サブドアには、搬出口１ｂ（図２参照）に対応したフラップドア（図示省略）が設けられている。
【００１５】
ドア２の前面の上部にはガラスや透明樹脂等から成る透明板４が設けられ、その後側にはサンプル室（符号無し）が設けられている。サンプル室内には複数のサンプル載置台５が設けられ、各々の上には収納商品Ｇ１〜Ｇ１８に対応した複数の商品サンプル６が交換可能に載置されている。また、透明板４の前面には各商品サンプル６に対応した売り切れ表示機能を有する商品選択ボタン７が設けられている。
【００１６】
また、ドア２の前面の透明板４の左下側にはガラスや透明樹脂等から成る透明板８が設けられ、その後側には広告室（符号無し）が設けられている。広告室内にはポスター等の広告媒体９が交換可能に取り付けられている。
【００１７】
さらに、ドア２の前面の透明板４の右下側には、ロック用操作レバー１０と、硬貨投入口１１と、返却レバー１２と、投入金額表示部１３と、紙幣投入口１４と、硬貨返却口１５が設けられている。操作レバー１０はドア２の内側に設けられたロック機構（図示省略）を動作するためのもので、専用キーによる操作によって使用可能な状態となる。さらに、ドア２の前面の下部には商品販売口１６が設けられている。
【００１８】
尚、前記の透明板４，サンプル室，サンプル載置台５，商品サンプル６及び商品選択ボタン７を排除し、この代わりにタッチセンサ付きの液晶ディスプレイ等の画像表示器を設けて該画像表示器に販売可能な複数の商品画像を表示させ、所定の商品画像にタッチすることで商品選択が行えるようなメカニズムを採用してもよい。このようなメカニズムを採用して画面に広告等を表示するようにすれば前記の透明板８及び広告媒体９も排除することもでき、また、画面に投入金額を表示するようにすれば前記の投入金額表示部１３も排除することができる。
【００１９】
図２は図１に示したキャビネット１のサブドア除外の正面図を示す。
【００２０】
キャビネット１内には、２枚の断熱性の縦板２１と５枚の断熱性の横板２２とを組み合わせることによって計１８個の部屋ＳＲ１〜ＳＲ１８が格子状に形成されている。また、キャビネット１の下部に設けられた搬出口１ｂ内には、後側から前側に向けて下向きに傾斜するシュート２３（図５参照）が設けられている。
【００２１】
各部屋ＳＲ１〜ＳＲ１８の縦寸法は、収納対象となる商品の高さ寸法に応じて段毎に変更できるようになっている。また、最上位の部屋ＳＲ１〜ＳＲ３は後述する商品の取り出し動作との関係から上側に余裕が設けられている。
【００２２】
さらに、各部屋ＳＲ１〜ＳＲ１８には同一形状を成す後述の収納トレイ２４が引き出し可能に設けられており、各収納トレイ２４には複数の商品が直立状態で収納されている。尚、ここでの「直立状態」とは、商品の下面が収納トレイ２４の底面に接していて商品が自立している状態を意味する。
【００２３】
ちなみに、図示例のものでは、部屋ＳＲ１〜ＳＲ９の収納トレイ２４には９種類の商品Ｇ１〜Ｇ９（缶入り飲料）が種類別に収納され、部屋ＳＲ１０〜ＳＲ１２の収納トレイ２４には３種類の商品Ｇ１０〜Ｇ１２（瓶入り飲料）が種類別に収納され、部屋ＳＲ１３〜ＳＲ１８の収納トレイ２４には６種類の商品Ｇ１３〜Ｇ１８（ペットボトル入り飲料）が種類別に収納されている。
【００２４】
図３（Ａ）は商品Ｇ２を収納する収納トレイ２４の上面図を示し、図３（Ｂ）は図３（Ａ）のａ１−ａ１線断面図を示す。
【００２５】
収納トレイ２４は表面摩擦抵抗が小さな金属板やプラスチック板等から成るベース状底面を備え、その左右両側縁には互いが平行に向き合う平壁状の第１ガイド部２４ａが設けられ、第１ガイド部２４ａの後側にはＶ字状を成す平壁状の第２ガイド部２４ｂが設けられ、後端には商品Ｇ２を取出部２４ｃで停止させるための湾曲壁状のストッパ部２４ｄが設けられている。第１ガイド部２４ａと第２ガイド部２４ｃとストッパ部２４ｄは連続していて、ストッパ部２４ｄの高さ寸法は約１０〜３０ｍｍで第１ガイド部２４ａ及び第２ガイド部２４ｂの高さ寸法よりも小さい。
【００２６】
また、収納トレイ２４の下面には、収納トレイ２４の引き出し及び戻し動作を容易とするための走行ローラ２４ｅが複数個設けられており、この走行ローラ２４ｅは収納トレイ２４全体を前側から後側に向けて下向きに約２〜５度傾かせる役目、換言すれば収納後の商品Ｇ２を倒れない程度に傾かせる役目を果たしている。収納トレイ２４が戻し位置にある状態では、取出部２４ｃとストッパ部２４ｄは横板２２の後端よりも後方に突出している。
【００２７】
前記の第１ガイド部２４ａと第２ガイド部２４ｂとストッパ部２４ｄは必ずしも壁状である必要はなく、図３（Ｃ）に示すような各々の上端縁に沿うように配したワイヤー等の線状部材によって第１ガイド部２４ａ’と第２ガイド部２４ｂ’とストッパ部２４ｄ’を構成してもよい。また、収納トレイ２４の底面の取出部２４ｃを除く部分或いは全部を、前後方向に平行に並ぶ複数のローラで構成してもよい。
【００２８】
収納トレイ２４に商品Ｇ２を収納するときには、収納トレイ２４を部屋ＳＲ２から好ましくは半分以上を引き出し、複数の商品Ｇ２を底面上に直立状態で順次載置し、載置後は収納トレイ２４を押し込んで元の位置に戻せばよい。部屋ＳＲ２には収納トレイ２４の戻し位置を規定するストッパ２５が設けられており、第２ガイド部２４ｂの外面或いは他の部分がストッパ２５に当接した状態では、収納トレイ２４の商品取出部２４ｃは部屋ＳＲ２から後方に突出する。
【００２９】
収納トレイ２４は前側から後側に向けて下向きに傾いているため、底面上に直立状態で載置された商品Ｇ２は底面を滑りながら直立状態のまま取出部２４ｃに向かって移動し、図３（Ａ）に示すように取出部２４ｃに入り込んだ後にストッパ部２４ｄに当接して停止する。
【００３０】
尚、各収納トレイ２４に収納された商品の冷却は、冷凍装置の蒸発器で冷却された空気を室１ａ内で循環させるか、蒸発器で冷却された空気をダクトを通じて各部屋内に導くか、或いは、各部屋に蒸発パイプを引き回すことによって行うことができる。また、各収納トレイ２４に収納された商品の加温は、収納トレイ２４の底面またはその下側にホットプレートを配置することによって行うことができる。勿論、他の冷却方法や加熱方法を利用して各収納トレイ２４に収納された商品の冷却または加温を行うようにしても構わない。
【００３１】
図４は図２に示した部屋ＳＲ１〜ＳＲ１８の後側に設けられたハンドユニット及びその移動機構の正面図を示し、図５は図４のａ２−ａ２線断面図を示す。
【００３２】
ハンドユニット３０は、湾曲形状を成す左右１対のフィンガー３１と、フィンガー３１を開閉するためのモータ３２（図９参照）を備えている。このハンドユニット３０は、フィンガー３１が横向きとなる状態で後述の前後スライダ４７の下面に取り付けられており、後述の移動機構４０によって上下方向と左右方向と前後方向に移動することができる。
【００３３】
前記フィンガー３１は各商品Ｇ１〜Ｇ１８を直立状態のまま挟んで保持できる形状となっている。具体的には、缶入り飲料Ｇ１〜Ｇ９は図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示すようにその上部をフィンガー３１で挟まれることで把持され、瓶入り飲料Ｇ１０〜Ｇ１２は図７（Ａ）及び図７（Ｂ）に示すようにそのキャップ部分をフィンガー３１で挟まれることで把持され、ペットボトル入り飲料Ｇ１３〜Ｇ１８は図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に示すようにそのキャップ部分をフィンガー３１で挟まれることで把持される。
【００３４】
後述する商品の取り出し及び移動を行うには十分な把持力が発揮できるものをハンドユニット３０として使用することは勿論であるが、合成ゴムや軟質プラスチック等から成る滑り防止材をフィンガー３１の内面に設けておくことが望ましい。
【００３５】
移動機構４０は、上下の固定具４１間に設けられた左右一対のガイドロッド４２と、上下スライダ用駆動機構（図示省略）を内蔵した上下駆動ユニット４３と、上下スライダ４４と、上下スライダ４４内に設けられた左右スライダ用駆動機構（図示省略）と、左右スライダ４６と、左右スライダ４６内に設けられた前後スライダ駆動機構（図示省略）と、前後スライダ４７とから構成されている。
【００３６】
上下スライダ用駆動機構は、モータ４３ａ（図９参照）と、モータ４３ａの回転軸に連結されたボールネジ（図示省略）と、ボールネジに螺合されたナット（図示省略）と、ナットの直線移動を規定するためのガイド手段（図示省略）を有しており、ナットの露出部分には上下スライダ４４が連結されている。この上下スライダ４４の左右両端部にはブッシュ４５が設けられていて、前記のガイドロッド４２はこのブッシュ４５に挿通されている。
【００３７】
左右スライダ用駆動機構は、モータ４４ａ（図９参照）と、ボールネジに螺合されたナット（図示省略）と、ナットの直線移動を規定するためのガイド手段（図示省略）を有しており、ナットの露出部分には左右スライダ４６が連結されている。
【００３８】
前後スライダ用駆動機構は、モータ４６ａ（図９参照）と、ボールネジに螺合されたナット（図示省略）と、ナットの直線移動を規定するためのガイド手段（図示省略）を有しており、ナットの露出部分には前後スライダ４７が連結されている。
【００３９】
また、前後スライダ４７には、収納トレイ２４の取出部２４ｃにある商品を撮像して画像データを得る撮像手段、具体的にはＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等の撮像素子（図示省略）と、外部指令に基づいて撮像及び画像信号出力を行う回路（図示省略）と、光学系（図示省略）を備えたカラーまたはモノクロのカメラ５０が設けられている。
【００４０】
このカメラ５０で得られた画像データは、所定の収納トレイ２４の取出部２４ｃにある商品をハンドユニット３０のフィンガー３１によって把持する前にハンドユニット３０の上下方向位置及び左右方向位置を補正するときの情報として用いられる。
【００４１】
図９は商品の取り出し及び移動に係る制御系を示す。
【００４２】
この制御系は、マイクロコンピュータ構成の制御回路６１と、制御回路６１からの制御信号に基づいてハンドユニット３０のモータ３２と移動機構４０の各モータ４３ａ，４４ａ，４６ａに駆動信号を送出する駆動回路６２とを備える。
【００４３】
前記のモータ３２，４３ａ，４４ａ，４６ａには位置制御が容易なパルスモータやサーボモータを用いることが好ましいが、フィンガー３１を開閉するためのモータ３２にはトルク制御が容易な通常のＤＣモータを用いることもできる。また、制御回路６１にはカメラ５０がインターフェースを介して接続され、販売指令信号ＳＣＳの入力線が接続されている。
【００４４】
以下に、前述の自動販売機における商品の取り出し及び移動の動作について図１０〜図１４を参照して説明する。
【００４５】
商品購入に際し、購買者が硬貨投入口１１及び紙幣投入口１４を通じて所定の金額を投入して商品選択ボタン７が押圧されると、選択商品に対応する販売指令信号ＳＣＳが商品販売に係る制御系（図示省略）から制御回路６１に入力される。この販売指令信号ＳＣＳは、複数の収納トレイ２４の中から、選択商品を収納する収納トレイ２４の特定するための情報を含んでいる。
【００４６】
例えば、商品Ｇ２に対応する販売指令信号ＳＣＳが制御回路６１に入力された場合（図１０のステップＳ１）には、図１１に示すように、上下スライダ用駆動機構のモータ４３ａと左右スライダ用駆動機構のモータ４４ａを作動させて上下スライダ４４及び左右スライダ４６を移動させ、待機位置にあるハンドユニット３０をそのフィンガー３１が商品Ｇ２を収納する収納トレイ２４の取出部２４ｃと向き合う位置に移動して停止させる。
【００４７】
次に、図１２に示すように、ハンドユニット３０のフィンガー３１を最大限まで拡げた状態で、前後スライダ用駆動機構のモータ４６ａを作動させて前後スライダ４７を前進させ、ハンドユニット３０を後退位置から所定距離前進させて停止させる（図１０のステップＳ２）。
【００４８】
各収納トレイ２４の取出部２４ｃの垂直面座標と水平面座標のデータは、各収納トレイ２４の位置と取出部２４ｃの後方突出長さにより予め知ることができ、しかも、各収納トレイ２４に収納された商品Ｇ１〜Ｇ１８の被把持箇所の位置データを商品種類によって予め知ることができるので、商品Ｇ２や他の商品に対応する販売指令信号ＳＣＳが入力された場合におけるハンドユニット３０の前記移動を適正に行うことができる。
【００４９】
また、ハンドユニット３０を前進させるときには、移動過程でカメラ５０によってその下側の画像を随時取り込むか、或いは、移動後にカメラ５０によってその下側の画像を取り込み、カメラ５０を通じて取り込まれた画像と予め取り込んである商品Ｇ２の上面画像（テンプレート）とのパターンマッチングを行いながら位置決めを行う（図１０のステップＳ３）。
【００５０】
ハンドユニット３０（フィンガー３１）の最初の停止位置が適当でないときには、前後スライダ４７を前進させるときにフィンガー３１が商品Ｇ２と干渉したり、商品Ｇ２の把持にミスを生じることもある得る。依って、フィンガー３１による商品Ｇ２の把持が正確に行えるようにするために、前後スライダ４７を前進させるときにカメラ５０で得られた画像データに基づき上下スライダ用駆動機構のモータ４３ａと左右スライダ用駆動機構のモータ４４ａを作動させて上下スライダ４４及び左右スライダ４６を移動させ、ハンドユニット３０（フィンガー３１）の上下方向の位置及び左右方向の位置の補正を行うか、或いは、前後スライダ４７を前進後にカメラ５０で得られた画像データに基づき上下スライダ用駆動機構のモータ４３ａと左右スライダ用駆動機構のモータ４４ａを作動させて上下スライダ４４及び左右スライダ４６を移動させ、ハンドユニット３０（フィンガー３１）の上下方向の位置及び左右方向の位置補正を行う。
【００５１】
次に、図１３に示すように、ハンドユニット３０のモータ３２を作動させて、フィンガー３１を閉じて取出部２４ｃにある商品Ｇ２の被把持箇所を挟んで把持する。続いて、上下スライダ用駆動機構のモータ４３ａを作動させて上下スライダを上昇させ、フィンガー３１で把持された商品Ｇ２をストッパ部２４ｄを乗り越える位置まで上昇させて抜き出す。続いて、把持状態のままで前後スライダ用駆動機構のモータ４６ａを作動させてハンドユニット３０を後退させて商品Ｇ２の取り出しを行う（図１０のステップＳ４）。
【００５２】
次に、図１４に示すように、上下スライダ用駆動機構のモータ４３ａと左右スライダ用駆動機構のモータ４４ａを作動させて上下スライダ４４及び左右スライダ４６を移動させ、フィンガー３１で把持された商品Ｇ２をシュート２３の後部上方に定めた搬出位置で停止させる。続いて、ハンドユニット３０のモータ３２を作動させてフィンガー３１を最大限まで拡げて商品Ｇ２をシュート２３上に落下させて商品搬出を行う（図１０のステップＳ５）。シュート２３上に落下した商品Ｇ２はシュート２３の傾きに従って滑動または転動して前方に移動し、フラップドアを通じてドア１の商品販売口１６に送り込まれる。
【００５３】
商品Ｇ２以外の商品Ｇ１，Ｇ３〜Ｇ１８の取り出し及び移動の動作も前記と同じである。
【００５４】
このように第１実施形態の自動販売機によれば、複数の商品（Ｇ１〜Ｇ１８）を直立状態で収納可能な収納トレイ２４を収納手段として採用すると共に、所定の収納トレイ２４の取出部２４ｃにある商品（Ｇ１〜Ｇ１８）を直立状態まま把持可能なハンドユニット３０と該ハンドユニット３０を上下方向と左右方向と前後方向に移動可能な機構とを含むものを複数の収納手段（収納トレイ２４）で共通の搬出手段として採用しているので、収納手段の構成を簡略化し、また、収納手段毎に搬出手段を設ける必要性を排除して、自動販売機の製造コストを削減することができる。つまり、自動販売機の製造コストの削減及び製造原価の低減を可能として、自動販売機の製造販売による利益拡大を図ることができる。
【００５５】
また、商品（Ｇ１〜Ｇ１８）を直立状態のまま取出部２４ｃに滑動させるための傾斜底面を有するものを収納トレイ２４として用いているので、商品収納数に拘わらず取出部２４ｃへの商品（Ｇ１〜Ｇ１８）の移動並びに取出部２４ｃからの商品（Ｇ１〜Ｇ１８）の取り出しをハンドユニット３０によって的確に行うことできる。とりわけ、前後方向に平行に並ぶ複数のローラを含むものを傾斜底面として採用すれば、前記の商品滑動をよりスムースに行うことができる。
【００５６】
さらに、上下方向の移動を可能とした上下スライダ４４と、上下スライダ４４を上下方向に移動させるための上下スライダ用駆動機構と、上下スライダ４４に設けられ左右方向の移動を可能とした左右スライダ４６と、左右スライダ４６を左右方向に移動させるための左右スライダ用駆動機構と、左右スライダ４６に設けられ前後方向の移動を可能とした前後スライダ４７と、前後スライダ４７を前後方向に移動させるための前後スライダ用駆動機構とから成るものをハンドユニット３０の移動手段として用いているので、ハンドユニット３０を上下方向と左右方向と前後方向に正確に移動させて、所期の商品の取り出し及び移動を的確に行うことができる。
【００５７】
さらに、前後スライダ４７に設けられたカメラ５０によって収納トレイ２４の取出部２４ｃにある商品（Ｇ１〜Ｇ１８）を撮像してその画像データに基づいて取出部２４ｃにある商品（Ｇ１〜Ｇ１８）を把持する前のハンドユニット３０の位置を正確に決めることができるので、フィンガー３１による商品（Ｇ１〜Ｇ１８）の把持を的確に行って、取り出しミスや取り出し後の商品落下等の問題を未然に防止することができる。
【００５８】
以下に、前記第１実施形態に係る部分的な変形態様について説明する。
【００５９】
前述の説明では、収納トレイ２４として複数の商品（Ｇ１〜Ｇ１８）をランダムな配列で収納可能なものを示したが、図１５（Ａ）及び図１５（Ｂ）に示すものをその代わりに用いてもよい。
【００６０】
図１５（Ａ）は商品Ｇ２を収納した収納トレイ２６の上面図を示し、図１５（Ｂ）は図１５（Ａ）のａ３−ａ３線断面図を示す。
【００６１】
この収納トレイ２６は商品Ｇ２を直立状態でほぼ一列に並べて収納するためのもので、その左右両側縁には互いが平行に向き合う平壁状のガイド部２６ａが設けられ、前後方向に平行に並ぶ複数のローラ２６ｂが底面の取出部２６ｃよりも前側部分に設けられ、後端には商品Ｇ２を取出部２６ｃで停止させるための湾曲壁状のストッパ部２６ｄが設けられている。ガイド部２６ａとストッパ部２６ｄは連続していて、ストッパ部２６ｄの高さ寸法はガイド部２６ａの高さ寸法よりも小さい。
【００６２】
また、収納トレイ２６の下面には、収納トレイ２６の引き出し及び戻し動作を容易とするための走行ローラ２６ｅが複数個設けられており、この走行ローラ２６ｅは収納トレイ２６全体を前側から後側に向けて下向きに約２〜５度傾かせる役目、換言すれば収納後の商品Ｇ２を倒れない程度に傾かせる役目を果たしている。
【００６３】
収納トレイ２６は全ての商品（Ｇ１〜Ｇ１８）に対し共通のサイズにて設計されており、各部屋ＳＲ１〜ＳＲ１８に相互干渉を避けるための仕切壁（図示省略）等を介して複数個左右方向に並べて配設される。
【００６４】
この収納トレイ２６に商品Ｇ２を収納するときには、収納トレイ２６を手前に引いて部屋から好ましくは半分以上を引き出し、複数の商品Ｇ２を底面上に直立状態で順次載置し、載置後は収納トレイ２６を押し込んで元の位置に戻す各部屋には収納トレイ２６の戻し位置を規定するストッパ（図示省略）が設けられており、収納トレイ２６の一部がストッパに当接した状態では、収納トレイ２６の取出部２６ｃは部屋から後方に突出する。勿論、収納トレイ２６を引き出さずに複数の商品Ｇ２を底面上に直立状態で順次載置するることで商品Ｇ２の収納を行うようにしてもよい。
【００６５】
収納トレイ２６は前側から後側に向けて下向きに傾いているため、底面上に直立状態で載置された商品Ｇ２は底面を滑りながら直立状態のまま取出部２６ｃに向かって移動し、図１５（Ａ）に示すように取出部２６ｃに入り込んだ後にストッパ部２４ｄに当接して停止する。
【００６６】
前述の収納トレイ２４と同様に、各収納トレイ２６の取出部２６ｃの垂直面座標と水平面座標のデータは、各部屋の位置と収納トレイ２６の取出部２６ｃの後方突出長さにより予め知ることができ、しかも、各収納トレイ２６に収納された商品Ｇ１〜Ｇ１８の被把持箇所の位置データを商品種類によって予め知ることができるので、商品Ｇ２や他の商品Ｇ１，Ｇ３〜Ｇ１８に対応する販売指令信号ＳＣＳが入力された場合における前後スライダ４７（ハンドユニット３０）の前方移動を適正に行うことができる。
【００６７】
また、前述の説明では、ハンドユニット３０として左右１対のフィンガー３１を有するものを示したが、２対以上のフィンガーを有するものをハンドユニット３０として用いて高さ位置が異なる２箇所を同時に挟んで商品を把持するようにしてもよい。また、下向きのフィンガーを２以上有するものを用い、このフィンガーによって各商品（Ｇ１〜Ｇ１８）の上部を掴むようにして把持するようにしてもよい。
【００６８】
さらに、前述の説明では、商品（Ｇ１〜Ｇ１８）を取出部に導くために収納トレイ２４，２６を前側から後側に向けて下向きに僅かに傾斜させたものを示したが、前後スライダ４７の移動ストロークを大きくし、且つ、先に述べたような下向きのフィンガーを有するものをハンドユニット３０として使用すれば、前後スライダ４７を前方に移動させながらカメラ５０によって傾きの無い収納トレイ内の取出部を検出することで、収納トレイ上の商品を１個ずつハンドユニット３０によって取り出すことも可能である。
【００６９】
［第２実施形態］
図１６〜図４２は本発明の第２実施形態を示す。以下の説明では、便宜上、図１６の手前側を前、奥側を後、左側を左、右側を右と表記する。
【００７０】
図１６は自動販売機の外観斜視図を示す。
【００７１】
この自動販売機は、前面を開口した箱形のキャビネット１０１と、キャビネット１０１の前面開口を開閉自在に覆うドア１０２とを備える。ドア１０２はその幅方向左端部を、キャビネット１０１の上面左側に設けられたブラケット１０３と下側張出部分に回転自在に支持されている。
【００７２】
キャビネット１０１内にはサブドア（図示省略）を有する断熱性の室１０１ａ（図１７参照）が設けられ、この室１０１ａ内には複数の部屋ＳＲ１０１〜ＳＲ１０６が設けられている。この部屋ＳＲ１０１〜ＳＲ１０６を含むキャビネット１０１の内部構造については後に詳述する。また、サブドアには、商品取出口１０８（図１６参照）に対応したフラップドア（図示省略）が設けられている。
【００７３】
ドア１０２の前面の上部にはガラスや透明樹脂等から成る透明板１０４が設けられ、その後側にはサンプル室（符号無し）が設けられている。サンプル室内には複数のサンプル載置台１０５が設けられ、各々の上には収納商品Ｃ１〜Ｃ１８に対応した複数の商品サンプル１０６が交換可能に載置されている。また、透明板１０４の前面には各商品サンプル１０６に対応した売り切れ表示機能を有する商品選択ボタン１０７が設けられている。
【００７４】
また、ドア１０２の前面の透明板１０４の左下側には商品販売口１０８が設けられている。
【００７５】
さらに、ドア１０２の前面の透明板１０４の右下側には、ロック用操作レバー１０９と、硬貨投入口１１０と、返却レバー１１１と、投入金額表示部１１２と、紙幣投入口１１３と、硬貨返却口１１４が設けられている。操作レバー１０９はドア１０２の内側に設けられたロック機構（図示省略）を動作するためのもので、専用キーによる操作によって使用可能な状態となる。
【００７６】
さらに、ドア１０２の前面の商品販売口１０８の下側には、ガラスや透明樹脂等から成る透明板１１５が設けられ、その後側には広告室（符号無し）が設けられている。広告室内にはポスター等の広告媒体１１６が交換可能に取り付けられている。
【００７７】
尚、前記の透明板１０４，サンプル室，サンプル載置台１０５，商品サンプル１０６及び商品選択ボタン１０７を排除し、この代わりにタッチセンサ付きの液晶ディスプレイ等の画像表示器を設けて該画像表示器に販売可能な複数の商品画像を表示させ、所定の商品画像にタッチすることで商品選択が行えるようなメカニズムを採用してもよい。このようなメカニズムを採用して画面に広告等を表示するようにすれば前記の透明板１１５及び広告媒体１１６も排除することもでき、また、画面に投入金額を表示するようにすれば前記の投入金額表示部１１２も排除することができる。
【００７８】
図１７は図１６に示したキャビネット１０１のサブドア除外の正面図を示す。
【００７９】
キャビネット１０１内には、５枚の断熱性の横板１２１と１枚の断熱性の縦板１２２を組み合わせることによって計６個の部屋ＳＲ１０１〜ＳＲ１０６が上下方向に設けられている。また、室１０１ａ内の高さ方向中央の左側には、後側から前側に向けて下向きに傾斜するシュート１２３（図４２参照）が設けられている。このシュート１２３の底面は前後方向に平行に並ぶ複数のローラ１２３ａで構成されており、その後端及び左右両側縁には商品の落下を防止するための壁１２３ｂが設けられている。
【００８０】
各部屋ＳＲ１０１〜ＳＲ１０６の縦寸法は、収納対象となる商品の高さ寸法に応じて段毎に変更できるようになっている。また、最上位の部屋ＳＲ１０１は後述する商品の取り出し動作との関係から上側に余裕が設けられている。
【００８１】
さらに、各部屋ＳＲ１０１〜ＳＲ１０６には、各部屋ＳＲ１０１〜ＳＲ１０６の横寸法に応じた幅寸法を備える後述の収納トレイ１２４が着脱自在に設けられており、各収納トレイ１２４の収納部１２４ａには複数の商品が直立状態で収納されている。尚、ここでの「直立状態」とは、商品の下面が収納トレイ１２４の収納部１２４ａの底面に接していて商品が自立している状態を意味する。
【００８２】
ちなみに、図示例のものでは、部屋ＳＲ１０１の収納トレイ１２４には５種類の商品Ｃ１〜Ｃ５（缶入り飲料）が種類別に収納され、部屋ＳＲ１０２の収納トレイ１２４には商品Ｃ１〜Ｃ５よりも径が大きな４種類の商品Ｃ６〜Ｃ９（缶入り飲料）が種類別に収納され、部屋ＳＲ１０３，ＳＲ１０４の収納トレイ１２４には３種類の商品Ｃ１０〜Ｃ１２（瓶入り飲料）が種類別に収納され、部屋ＳＲ１０５，ＳＲ１０６の収納トレイ１２４には６種類の商品Ｇ１３〜Ｇ１８（ペットボトル入り飲料）が種類別に収納されている。
【００８３】
図１８（Ａ）は収納トレイ１２４の一部上面図を示し、図１８（Ｂ）は図１８（Ａ）のｂ１−ｂ１線断面図を示す。
【００８４】
収納トレイ１２４は、商品を直立状態でほぼ一列に並べて収納する収納部１２４ａを左右方向に平行に並んだ状態で有している。各収納部１２４ａは、前側から後側に向けて下向きに約２〜５度傾いた底面（符号無し）と、底面の左右両側縁に設けられた互いが平行に向き合う平壁状のガイド部１２４ｂと、底面の後端部に設けられた平壁状のストッパ部１２４ｃとを有する。ガイド部１２４ｂは隣接する収納部１２４ａで共有している。
【００８５】
各収納部１２４ａの底面は、その後端部に設けられた取出部１２４ｄと、取出部１２４ｄの前側に設けられた前後方向に平行に並ぶ複数のローラ１２４ｅとを有する。また、ストッパ部１２４ｃの中央には、取出部１２４ｄに至る矩形状の切り欠き１２４ｆが設けられている。ガイド部１２４ｂとストッパ部１２４ｃは連続していて、両者の高さ寸法は約１０〜３０ｍｍである。各収納トレイ１２４を横板１２１に取り付けた状態ではストッパ部１２４ｃと取出部１２４ｄの一部は横板１２１の後端から後方に突出している。さらに、各取出部１２４ｄの上面には後述の画像処理に利用される横線模様１２４ｄ１が形成されている。
【００８６】
前記のガイド部１２４ｂとストッパ部１２４ｃは必ずしも壁状である必要はなく、図１９に示すような各々の上端縁に沿うように配したワイヤー等の線状部材でガイド部１２４ｂ’とストッパ部１２４ｃ’を構成されてしてもよい。また、前記底面のローラ１２４ｅで構成された部分を、表面摩擦抵抗が小さな金属板やプラスチック板等で構成してもよい。
【００８７】
収納トレイ１２４の収納部１２４ａに商品を収納するときには、底面の前端部に商品を直立状態で順次載置する作業を繰り返せばよい。底面は前側から後側に向けて下向きに傾いているため、直立状態で載置された商品はローラ１２４ｅの上を滑りながら直立状態のまま取出部１２４ｄに向かって移動し、図１８及び図１９に示すように取出部１２４ｄに入り込んだ後にストッパ部１２４ｃに当接して停止する。
【００８８】
尚、各収納トレイ１２４の収納部１２４ａに収納された商品の冷却は、冷凍装置の蒸発器で冷却された空気を室１０１ａ内で循環させるか、蒸発器で冷却された空気をダクトを通じて各部屋内に導くか、或いは、各部屋に蒸発パイプを引き回すことによって行うことができる。また、各収納トレイ１２４の収納部１２４ａに収納された商品の加温は、ローラ１２４ｅ及び取出部１２４ｄの下側にホットプレートを配置することによって行うことができる。勿論、他の冷却方法や加熱方法を利用して各収納部１２４ａに収納された商品の冷却または加温を行うようにしても構わない。
【００８９】
図２０は図１７に示した部屋ＳＲ１０１〜ＳＲ１０６の後側に設けられたハンドユニット及びその移動機構の正面図を示す。また、図２１は図２０に示したハンドユニットの上面図を示し、図２２は図２０に示したハンドユニットの右側面図を示す、図２３は図２０に示したハンドユニットの前面図を示し、図２４は図２１のｂ２−ｂ２線断面図を示し、図２５は図２１のｂ３−ｂ３線断面図を示し、図２６は図２１のｂ４−ｂ４線断面図を示す。
【００９０】
ハンドユニット１３０は、左右スライダ１３１と、左右スライダ１３１に設けられた前後スライダ駆動機構１３２と、前後スライダ１３３と、前後スライダ１１３３に設けられたハンド機構１３４と、前後スライダ１３３に設けられた支承機構１３５を備えている。つまり、このハンドユニット１３０は、第１実施形態における左右スライダ４６と前後スライダ４７及びその駆動機構を含んだ構成となっており、前後スライダ１３３に設けられたハンド機構１３４及び支承機構１３５は、前後スライダ１３３及び前後スライダ駆動機構１３２と後述の移動機構１４０によって上下方向と左右方向と前後方向に移動することができる。
【００９１】
前後スライダ駆動機構１３２は、モータ１３２ａと、モータ１３２ａの回転軸に連結されたボールネジ１３２ｂと、ボールネジ１３２ｂに螺合されたナット１３２ｃと、ナット１３２ｃの直線移動を規定するためのガイド手段１３２ｄを有しており、ナット１３２ｃには前後スライダ１３３が連結されている。
【００９２】
ハンド機構１３４は、横長矩形板から成る２つの右フィンガー１３４ａと、各右フィンガー１３４ａの基部をスプリング１３４ｂの付勢下で支持する右支持部材１３４ｃと、２つの右フィンガー１３４ａと向き合うように配された横長矩形板から成る２つの左フィンガー１３４ｄと、各左フィンガー１３４ｄの基部をスプリング１３４ｅの付勢下で支持する左支持部材１３４ｆを備える。
【００９３】
また、右支持部材１３４ｃと左支持部材１３４ｆにはブッシュ１３４ｇがそれぞれ設けられていて、各ブッシュ１３４ｇには前後スライダ１３３内に架設された共通のガイドロッド１３４ｈが挿通している。さらに、右支持部材１３４ｃと左支持部材１３４ｆにはナット１３４ｉがそれぞれ設けられていて、右支持部材１３４ｃのナット１３４ｉは、前後スライダ１３３内に設けられた右フィンガー用モータ１３４ｊに連結されたボールネジ１３４ｋに螺合し、一方、左支持部材１３４ｆのナット１３４ｉは、前後スライダ１３３内に設けられた左フィンガー用モータ１３４ｌに連結されたボールネジ１３４ｍに螺合している。
【００９４】
つまり、このハンド機構１３４では、右フィンガー用モータ１３４ｊによって２つの右フィンガー１３４ａを左右方向に移動させ、左フィンガー用モータ１３４ｌによって２つの左フィンガー１３４ｄは左右方向に移動させることにより、両フィンガー１３４ａ，１３４ｄを開閉することができる。両フィンガー１３４ａ，１３４ｄの最大に開いたときの左右間隔ＣＬ（図３２参照）は、各収納部１２４ａに収納可能な商品の最大径及び最大幅よりも僅かに大きく設定されている。
【００９５】
また、各右フィンガー１３４ａの基部に設けられた２つの穴（符号無し）には右支持部材１３４ｃに設けられた２本のピン（符号無し）が挿通し、各左フィンガー１３４ｄの基部に設けられた２つの穴（符号無し）には左支持部材１３４ｆに設けられた２本のピン（符号無し）が挿通しているので、各フィンガー１３４ａ，１３４ｄはスプリング１３４ｂ，１３４ｅの付勢力に勝る力が外向きに作用したときに各支持部材１３４ｃ，１３４ｆから外側に離れるように平行移動することができる。ちなみに、前記の商品（Ｃ１〜Ｃ１８）を把持する場合の前記付勢力としては約２ｋｇ／ｃｍ2 が望ましい。
【００９６】
後述する商品の取り出し及び移動を行うには十分な把持力が発揮できるものをハンド機構１３４として使用することは勿論であるが、合成ゴムや軟質プラスチック等から成る滑り防止材を各フィンガー１３４ａ，１３４ｄの内面に設けておくことが望ましい。
【００９７】
支承機構１３５は、下部が前側に突出した略Ｌ字形状を成す支承部材１３５ａと、支承部材１３５ａに連結された支持部材１３５ｂを備える。
【００９８】
また、支持部材１３５ｂには２本のガイドロッド１３５ｃが設けられ、各ガイドロッド１３５ｃは前後スライダ１３３の後面に設けられた２つのブッシュ１３５ｄに挿通している。また、支持部材１３５ｂにはナット１３５ｅが設けられていて、このナット１３５ｅは、前後スライダ１３３の後面に設けられたモータ１３５ｆに連結されたボールネジ１３５ｇに螺合している。
【００９９】
つまり、この支承機構１３５では、モータ１３５ｆによって支承部材１３５ａを前後方向に移動させることができる。
【０１００】
移動機構１４０は、上下の固定具１４１間に設けられた左右一対のガイドロッド１４２と、上下スライダ用駆動機構（図示省略）を内蔵した上下駆動ユニット１４３と、上下スライダ１４４と、上下スライダ１４４内に設けられた左右スライダ用駆動機構（図示省略）とから構成されている。
【０１０１】
上下スライダ用駆動機構は、モータ１４３ａ（図２８参照）と、モータ１４３ａの回転軸に連結されたボールネジ（図示省略）と、ボールネジに螺合されたナット（図示省略）と、ナットの直線移動を規定するためのガイド手段（図示省略）を有しており、ナットの露出部分には上下スライダ１４４が連結されている。この上下スライダ１４４の左右両端部にはブッシュ１４５が設けられていて、前記のガイドロッド１４２はこのブッシュ１４５に挿通されている。
【０１０２】
左右スライダ用駆動機構は、モータ１４４ａ（図２８参照）と、ボールネジに螺合されたナット（図示省略）と、ナットの直線移動を規定するためのガイド手段（図示省略）を有しており、ナットの露出部分には左右スライダ１３１が連結されている。
【０１０３】
また、左右スライダ１３１には、収納トレイ１２４の収納部１２４ａの取出部１２４ｄにある商品を撮像して画像データを得る撮像手段、具体的には図２７（Ａ）及び図２７（Ｂ）に示すように、ケース１５１と、ＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等の撮像素子１５２と、外部指令に基づいて撮像及び画像信号出力を行う回路（図示省略）と、光学系１５３と、光学系１５３の周囲に配された照明用の４個の白色ＬＥＤ１５４と、各ＬＥＤ１５４の前端に設けられた光拡散フィルタ１５５と、光学系１５３と光拡散フィルタ１５５の前側に配されたガラス等の透明板１５６を備えたカラーまたはモノクロのカメラ１５０が設けられている。
【０１０４】
ちなみに、カメラ１５０の光学系の軸と垂線との成す角度θ１は約３０度であり、カメラ１５０の画角θ２は約５０〜６０度である。また、カメラ１５０は外部から異物や湿気等が入り込まないような密封構造とし、必要に応じて除湿剤を内部に配置する。
【０１０５】
このカメラ１５０で得られた画像データは、所定の収納トレイ１２４の収納部１２４ａの取出部１２４ｄにある商品をハンド機構１３４の左右フィンガー１３ａ，１３４ｄによって把持する前にハンドユニット１３０の上下方向位置及び左右方向位置を補正するときの情報として用いられる。
【０１０６】
図２８は商品の取り出し及び移動に係る制御系を示す。
【０１０７】
この制御系は、マイクロコンピュータ構成の制御回路１６１と、制御回路１６１からの制御信号に基づいてハンドユニット１３０の各モータ１３２ａ，１３４ｊ，１３４ｌ，１３５ｆと移動機構１４０の各モータ１４３ａ，１４４ａに駆動信号を送出する駆動回路１６２とを備える。
【０１０８】
前記のモータ１３２ａ，１３４ｊ，１３４ｌ，１３５ｆ，１４３ａ，１４４ａには位置制御が容易なパルスモータやサーボモータを用いることが好ましいが、左右フィンガー１３４ａ，１３４ｄを開閉するためのモータ１３４ｊ，１３４ｌ３２にはトルク制御が容易な通常のＤＣモータを用いることもできる。また、制御回路１６１にはカメラ１５０がインターフェースを介して接続され、販売指令信号ＳＣＳの入力線が接続されている。
【０１０９】
以下に、前述の自動販売機における商品の取り出し及び移動の動作について図２９〜図４２を参照して説明する。
【０１１０】
商品購入に際し、購買者が硬貨投入口１１０及び紙幣投入口１１３を通じて所定の金額を投入して商品選択ボタン１０７が押圧されると、選択商品に対応する販売指令信号ＳＣＳが商品販売に係る制御系（図示省略）から制御回路１６１に入力される。この販売指令信号ＳＣＳは、収納トレイ１２４の複数の収納部１２４ａの中から、選択商品を収納する収納トレイ１２４の収納部１２４ａを特定するための情報を含んでいる。
【０１１１】
例えば、商品Ｃ７に対応する販売指令信号ＳＣＳが制御回路１６１に入力された場合（図３０（Ａ）のステップＳＴ１）には、図２９に示すように、上下スライダ用駆動機構のモータ１４３ａと左右スライダ用駆動機構のモータ１４４ａを作動させて上下スライダ１４４及び左右スライダ１３１を移動させ、待機位置にあるハンドユニット１３０をそのカメラ１５０によって商品Ｃ７を収納する収納トレイ１２４の収納部１２４ａの取出部１２４ｄ及び取出部１２４ｄにある商品Ｃ７の下部を斜め上から撮像できる位置に移動させて停止させる（図３０（Ａ）のステップＳＴ２）。
【０１１２】
各収納部１２４ａの取出部１２４ｄの垂直面座標と水平面座標のデータは、各収納部１２４ａの位置と取出部１２４ｄの後方突出長さにより予め知ることができるので、商品Ｃ７や他の商品に対応する販売指令信号ＳＣＳが入力された場合におけるハンドユニット１３０の前記移動を適正に行うことができる。
【０１１３】
次に、カメラ１５０によって収納部１２４ａの取出部１２４ｄ及び取出部１２４ｄにある商品Ｃ７の下部の画像を取り込み（図３０（Ａ）のステップＳＴ２）、そして図３０（Ｂ）に示す位置認識の処理を行う（図３０（Ａ）のステップＳＴ３）。
【０１１４】
ステップＳＴ３の位置認識の処理は、まず、撮像により得られた図３１に示す画像ＰＩから後の処理で必要となる色成分を抽出する処理を行う（図３０（Ｂ）のステップＳＴ２１）。次に、画像ＰＩに含まれる収納部１２４ａのローラ１２４ｅ並びに取出部１２４ｄに設けた横線模様１２４ｄ１に準じて現れる横ラインを強調する処理を行う（図３０（Ｂ）のステップＳＴ２２）。次に、画像の左右から横ラインをサーチしてその終点（商品Ｃ７との交点）を求める処理を行う（図３０（Ｂ）のステップＳＴ２３）。次に、前記の終点位置から商品Ｃ７の輪郭を得る処理を行う（図３０（Ｂ）のステップＳＴ２４）。次に、前記の商品輪郭の下端から商品Ｃ７の前後位置を求める処理を行う（図３０（Ｂ）のステップＳＴ２５）。次に、前記の商品Ｃ７の前後位置から画角に基づく商品輪郭の歪みを補正する処理を行う（図３０（Ｂ）のステップＳＴ２６）。次に、歪み補正後の商品輪郭から商品Ｃ７の形状及び向きを判断する処理を行う（図３０（Ｂ）のステップＳＴ２７）。そして、商品Ｃ７の左右位置及び前後位置と切り欠き１２４ｆの左右位置を確定する処理を行う（図３０（Ｂ）のステップＳＴ２８）。
【０１１５】
カメラ１５０によって収納部１２４ａの取出部１２４ｄにある商品Ｃ７の下部を斜め上から撮像する理由は、（１）商品が透明である場合でも形状及び前後左右位置を認識を正確に行えること、（２）カメラと商品との距離が近くでも焦点距離を確保できること、（３）商品等からの反射光の影響を受けにくいこと、にあるが、図３０（Ｂ）に示した位置認識の処理ステップのうちのステップＳＴ２１やステップＳＴ２２の処理を除外した手順で位置認識を行うようにしても所期の位置認識は十分に可能である。勿論、前記以外の手順で位置認識を行うようにしても差し支えない。
【０１１６】
また、ステップＳＴ３における撮像は、カメラ１５０を収納部１２４ａの取出部１２４ｄにある商品Ｃ７と正対する位置に移動させて行うことも可能であり、この場合には、壁状のストッパ部１２４ｃによって商品Ｃ７の下部が隠されてしまうことがないように図１９に示したようなワイヤー状のストッパ部１２４ｃ’を採用することが望ましい。
【０１１７】
次に、図３２に示すように、上下スライダ用駆動機構のモータ１４３ａと左右スライダ用駆動機構のモータ１４４ａを作動させて上下スライダ及び１４４及び左右スライダ１３１を移動させ、撮像位置にあるハンドユニット１３０をその支承部材１３５ａの下端突出部１３５ａ１の中心線と収納部１２４ａの切り欠き１２４ｆの中心線とが一致し、且つ、支承部材１３５ａの下端突出部１３５ａ１の上面が収納部１２４ａの取出部１２４ｄの上面よりも若干低くなる位置に降下させて停止させる（図３０（Ａ）のステップＳＴ５）。
【０１１８】
次に、図３３に示すように、支承機構１３５のモータ１３５ｆを動作させて支承部材１３５ａを後退位置から前進させる（図３０（Ａ）のステップＳＴ６）。
【０１１９】
次に、図３４に示すように、前後スライダ駆動機構１３２のモータ１３２ａを作動させて前後スライダ１３３を後退位置から前進させ、支承部材１３５ａの下端突出部１３５ａ１を収納部１２４ａの切り欠き１２４ｆに挿入すると共に、右フィンガー１３４ａ及び左フィンガー１３４ｄを商品Ｃ７の外側に挿入する（図３０（Ａ）のステップＳＴ７）。このときの両フィンガー１３４ａ，１３４ｄの左右間隔ＣＬは最も開いた状態にあり、且つ、該左右間隔は収納部１２４ａの底面幅よりも若干大きくなっているので、商品の大きさ，形状及びその向きに拘わらず、右フィンガー１３４ａ及び左フィンガー１３４ｄを挿入するときに商品に干渉することを防止できる。
【０１２０】
次に、図３５〜図３７に示すように、ハンド機構１３４の右フィンガー用モータ１３４ｊと左フィンガー用モータ１３４ｌを作動させて、両フィンガー１３４ａ，１３４ｄを閉じて商品Ｃ７を挟んで把持する（図３０（Ａ）のステップＳＴ８）。
【０１２１】
両フィンガー１３４ａ，１３４ｄを閉じて商品を把持するときには、前記の画像認識で得た商品Ｇ７の左右位置の情報を利用し、取出部１２４ｄにある商品が極力左右に動かないように、右フィンガー１３４ａ及び左フィンガー１３４ｄの移動距離を変化させる。
【０１２２】
商品Ｃ７や商品Ｃ６，Ｃ８〜Ｃ１８のようにその径または下面形状が収納部１２４ａの底面の左右寸法と近似していて図３５に示すように商品Ｃ７（商品Ｃ６，Ｃ８〜Ｃ１８）が取出部１２４ｄのほぼ中央にあるときには、右フィンガー１３４ａ及び左フィンガー１３４ｄを等しい距離内側に移動させて商品の把持を行う。
【０１２３】
商品Ｃ１〜Ｃ５のようにその径または下面形状が収納部１２４ａの底面の左右寸法よりも小さく図３６に示すように商品Ｃ１〜Ｃ５が取出部１２４ｄの左右何れかに寄っているときには、その位置に応じて右フィンガー１３４ａと左フィンガー１３４ｄの移動量を変化させて商品の把持を行う。図３６では商品Ｃ１〜Ｃ５が取出部１２４ｄの右側に寄っているため、この場合には、右フィンガー１３４ａよりも左フィンガー１３４ｄを大きく移動させることにより商品Ｃ１〜Ｃ５が左右に動かないようにする。
【０１２４】
ペットボトル入り飲料（Ｃ１３〜Ｃ１８）のように下面形状が矩形またはこれに近似した形状の場合の把持方法も前記と同じである。また、ペットボトル入り飲料の場合には図３７に示すように取出部１２４ｄにおいてその向きが乱れることもあり得るが、このようなときでも右フィンガー１３４ａ及び左フィンガー１３４ｄを閉じる過程で商品の向きを矯正することができる。
【０１２５】
また、両フィンガー１３４ａ，１３４ｄを内側に移動させて商品（Ｃ１〜Ｃ１８）を把持するときには、両フィンガー１３４ａ，１３４ｄの左右間隔が商品の径や幅よりも約３〜５ｍｍ小さくなるように移動させる。先に述べたように、両フィンガー１３４ａ，１３４ｄはスプリング１３４ｂ，１３４ｅによって内側に付勢された状態で各支持部材１３４ｃ，１３４ｆに取り付けられているため、このように移動させると、両フィンガー１３４ａ，１３４ｄは商品と接触した後にスプリング１３４ｂ，１３４ｅの付勢力に抗して各支持部材１３４ｃ，１３４ｆからほぼ同じ距離外側に逃げるように平行移動する。つまり、両フィンガー１３４ａ，１３４ｄによって商品（Ｃ１〜Ｃ１８）を把持するときの力は、スプリング１３４ｂ，１３４ｅの付勢力に準じたものとなるので、例えばスプリング１３４ｂ，１３４ｅの付勢力を２ｋｇ／ｃｍ2 に設定しておけば、商品の形状及びその向きに拘わらず、全ての商品を約２ｋｇ／ｃｍ2 の力で把持することが可能となる。
【０１２６】
次に、図３８及び図３９に示すように、支承機構１３５のモータ１３５ｆを動作させて支承部材１３５ａをその前面が商品に当接する位置まで前進させ、両フィンガー１３４ａ，１３４ｄによって把持されている商品Ｃ７の姿勢を矯正する（図３０（Ａ）のステップＳＴ９）。
【０１２７】
次に、図４０に示すように、上下スライダ用駆動機構のモータ１４３ａを作動させて上下スライダ１４４を上昇させ、両フィンガー１３４ａ，１３４ｄで把持された商品Ｃ７をストッパ部１２４ｃを乗り越える位置まで上昇させて抜き出す。続いて、図４１に示すように、前後スライダ駆動機構１３２のモータ１３２ａを作動させて前後スライダ１３３を前進位置から後退させ、商品Ｃ７の取り出しを行う（図３０（Ａ）のステップＳＴ１０）。
【０１２８】
次に、上下スライダ用駆動機構のモータ１４３ａと左右スライダ用駆動機構のモータ１４４ａを作動させて上下スライダ１４４及び左右スライダ１３１を移動させ、搬出位置にあるハンドユニット１３０を前記の撮像位置に復帰させる（図３０（Ａ）のステップＳＴ１１）。
【０１２９】
次に、カメラ１５０によって前記同様の撮像を再度行い（図３０（Ａ）のステップＳＴ１２）、そして図３０（Ｃ）に示す有無検出の処理を行う（図３０（Ａ）のステップＳＴ１３）。
【０１３０】
ステップＳＴ１３の有無検出の処理は、まず、撮像により得られた図３１に示す画像ＰＩから後の処理で必要となる色成分を抽出する処理を行う（図３０（Ｃ）のステップＳＴ３１）。次に、画像ＰＩに含まれる収納部１２４ａのローラ１２４ｅ並びに取出部１２４ｄに設けた横線模様１２４ｄ１に準じて現れる横ラインを強調する処理を行う（図３０（Ｃ）のステップＳＴ３２）。次に、画像の左右から横ラインをサーチしてその終点（商品Ｃ７との交点）を求める処理を行う（図３０（Ｃ）のステップＳＴ３３）。次に、前記の終点位置から商品Ｃ７の輪郭を得る処理を行う（図３０（Ｃ）のステップＳＴ３４）。次に、商品Ｃ７の輪郭が得られたか否かに基づいて商品有無の判定を行う（図３０（Ｃ）のステップＳＴ３５）。
【０１３１】
図３０（Ｂ）を引用して説明した位置認識の処理と同様に、図３０（Ｃ）で示した有無検出の処理ステップのうちのステップＳＴ３１やステップＳＴ３２の処理を除外した手順有無検出を行うようにしても所期の有無検出は十分に可能である。勿論、前記以外の手順で有無検出を行うようにしても差し支えない。
【０１３２】
また、ステップＳＴ１２における再撮像は、カメラ１５０を収納部１２４ａの取出部１２４ｄにある商品Ｃ７と正対する位置に移動させて行うことも可能であり、この場合には、壁状のストッパ部１２４ｃによって商品Ｃ７の下部が隠されてしまうことがないように図１９に示したようなワイヤー状のストッパ部１２４ｃ’を採用することが望ましい。
【０１３３】
次に、図３０（Ｃ）のステップＳＴ３５の判定結果から取出部１２４ｄの商品Ｃ７の有無を判別し、商品Ｃ７が無いときには商品Ｃ７が売り切れであることを売り切れ表示機能を有する商品選択ボタン１０７に表示して、当該商品Ｃ７が販売できないことを購買者にいち早く喚起する（図３０（Ａ）のステップＳＴ１５）。
【０１３４】
また、商品Ｃ７が有るときには、図４２に示すように、上下スライダ用駆動機構のモータ１４３ａと左右スライダ用駆動機構のモータ１４４ａを作動させて上下スライダ及び１４４及び左右スライダ１３１を移動させ、両フィンガー１３４ａ，１３４ｄで把持された商品Ｃ７をシュート１２３の後部上方に定めた搬出位置に移動して停止させる。両フィンガー１３４ａ，１３４ｄで把持された商品Ｃ７はその下面を支承部材１３５ａの下端突出部１３５ａ１で支えられているので、搬出位置に移動させるまでの過程で振動や衝撃等が加わっても商品Ｃ７が落下することはない。続いて、支承機構１３５のモータ１３５ｆを動作させて支承部材１３５ａを前進位置から後退させると共に、ハンド機構１３４の右フィンガー用モータ１３４ｊと左フィンガー用モータ１３４ｌを作動させて両フィンガー１３４ａ，１３４ｄを最大限まで開いて、商品Ｃ７をシュート１２３上に落下させて商品搬出を行う（図３０（Ａ）のステップＳＴ１６）。シュート１２３上に落下した商品Ｃ７はシュート１２３の傾きに従って滑動または転動して前方に移動し、フラップドアを通じてドア１０１の商品販売口１０８に送り込まれる。
【０１３５】
図３０（Ａ）に示したフローチャートでは、商品搬出前にハンドユニット１３０を撮像位置に復帰させて再撮像及び有無検出を行うものを示したが、ステップＳＴ１１〜ＳＴ１５の処理をステップＳＴ１６の後で行うようにして、商品搬出後にハンドユニット１３０を撮像位置に復帰させて再撮像及び商品有無検出を行うようにしてもよい。また、ステップＳＴ４の位置認識の処理において商品有無の判定を同時に行い、商品有りの場合にはステップＳＴ５に移行し、また、商品無しの場合に売り切れ表示を行ってステップＳＴ１に移行するようにしてもよい。
【０１３６】
商品Ｃ７以外の商品Ｇ１，Ｇ３〜Ｇ１８の取り出し及び移動の動作も前記と同じである。
【０１３７】
このように第２実施形態の自動販売機によれば、複数の商品（Ｃ１〜Ｃ１８）を直立状態で収納可能な収納トレイ１２４を収納手段として採用すると共に、所定の収納部１２４ａの取出部１２４ｄにある商品（Ｇ１〜Ｇ１８）を直立状態まま把持可能なハンド機構１３４と該ハンド機構１３４を上下方向と左右方向と前後方向に移動可能な機構とを含むものを複数の収納手段（収納部１２４ａ）で共通の搬出手段として採用しているので、収納手段の構成を簡略化し、また、収納手段毎に搬出手段を設ける必要性を排除して、自動販売機の製造コストを削減することができる。つまり、自動販売機の製造コストの削減及び製造原価の低減を可能として、自動販売機の製造販売による利益拡大を図ることができる。
【０１３８】
また、商品（Ｃ１〜Ｃ１８）を直立状態のまま取出部１２４ｄに滑動させるための傾斜底面を有するものを収納部１２４ａとして用いているので、商品収納数に拘わらず取出部１２４ｄへの商品（Ｃ１〜Ｃ１８）の移動並びに取出部１２４ｄからの商品（Ｃ１〜Ｃ１８）の取り出しをハンド機構１３４によって的確に行うことできる。とりわけ、前後方向に平行に並ぶ複数のローラ１２４ｅを含むものを傾斜底面として採用すれば、前記の商品滑動をよりスムースに行うことができる。
【０１３９】
さらに、ハンド機構１３４として２つの右フィンガー１３４ａと２つの左フィンガー１３４ｄを対向して配したものを用いているので、商品（Ｃ１〜Ｃ１８）の挟み込みによる把持を良好に行うことができる。しかも、スプリング１３４ｂ，１３４ｅの付勢力に勝る力が外向きに作用したときに両フィンガー１３４ａ，１３４ｄを各支持部材１３４ｃ，１３４ｆから外側に離れるように平行移動できる構成を採用することで、全ての商品（Ｃ１〜Ｃ１８）をスプリング１３４ｂ，１３４ｅの付勢力によって規定された同じ力で把持することができるので、両フィンガー１３４ａ，１３４ｄによって商品（Ｃ１〜Ｃ１８）を把持するときに商品（Ｃ１〜Ｃ１８）に変形や損傷等を生じることもない。
【０１４０】
さらに、ハンド機構１３４の両フィンガー１３４ａ，１３４ｄで把持された商品（Ｃ１〜Ｃ１８）の下面を支える前後移動可能な支承部材１３５ａを用いているので、両フィンガー１３４ａ，１３４ｄで把持された商品（Ｃ１〜Ｃ１８）を把持してから搬出するまでの過程で過程で振動や衝撃等が加わっても商品（Ｃ１〜Ｃ１８）が落下することを確実に防止できる。
【０１４１】
さらに、ハンドユニット１３０に設けられたカメラ１５０によって収納部１２４ａの取出部１２４ｄにある商品（Ｃ１〜Ｃ１８）を撮像してその画像データに基づいて取出部１２４ｄにある商品（Ｃ１〜Ｃ１８）を把持する前のハンドユニット１３０の位置を正確に決めることができるので、両フィンガー１３４ａ，１３４ｄによる商品（Ｃ１〜Ｃ１８）の把持を的確に行って、取り出しミスや取り出し後の商品落下等の問題を未然に防止することができる。
【０１４２】
さらに、画像処理により取出部１２４ｄにある商品（Ｃ１〜Ｃ１８）の位置を認識し、当該認識に基づいて合わせて右フィンガー１３４ａと左フィンガー１３４ｄの移動量を変化させてことで、該商品（Ｃ１〜Ｃ１８）を動かさずに両フィンガー１３４ａ，１３４ｄによってその把持を行えるので、把持するときに商品（Ｃ１〜Ｃ１８）が左右に動いて傾いたり倒れたりすることを未然に防止することができる。
【０１４３】
さらに、上下方向の移動を可能とした上下スライダ１４４と、上下スライダ１４４を上下方向に移動させるための上下スライダ用駆動機構と、上下スライダ１４４に設けられ左右方向の移動を可能とした左右スライダ１４６と、左右スライダ１４６を左右方向に移動させるための左右スライダ用駆動機構と、左右スライダ１４６に設けられ前後方向の移動を可能とした前後スライダ１４７と、前後スライダ１４７を前後方向に移動させるための前後スライダ用駆動機構とから成るものをハンド機構１３０の移動手段として用いているので、ハンド機構１３０を上下方向と左右方向と前後方向に正確に移動させて、所期の商品の取り出し及び移動を的確に行うことができる。
【０１４４】
さらに、カメラ１５０で得られた画像データに基づいて取出部１２４ｄの商品（Ｃ１〜Ｃ１８）の有無を検出し、販売要求を受けた商品が無いときには売り切れの表示を行うので、売り切れ表示を迅速に行って購買者に迷惑がかかることを確実に防止することができる。
【０１４５】
以下に、前記第２実施形態に係る部分的な変形態様について説明する。
【０１４６】
前述の説明では、ハンド機構１３４の両フィンガー１３４ａ，１３４ｄを内側に移動させて商品（Ｃ１〜Ｃ１８）を把持するときに、両フィンガー１３４ａ，１３４ｄの左右間隔が商品の径や幅よりも予め約３〜５ｍｍ小さくなるように移動させるものを示したが、両フィンガー１３４ａ，１３４ｄが商品（Ｃ１〜Ｃ１８）と接触した後の逃げ量を電気的に検知して両フィンガー１３４ａ，１３４ｄの停止位置を定めるようにしてもよい。具体的には、両フィンガー１３４ａ，１３４ｄの外側にマイクロスイッチを配置し、該スイッチによって両フィンガー１３４ａ，１３４ｄがオンになったところで両フィンガー１３４ａ，１３４ｄの内側移動を停止させるようにしてもよい。また、両フィンガー１３４ａ，１３４ｄの内面に感圧ゴム等の圧電抵抗体を設け、該圧電抵抗体で検出される圧力値が所定値に達したところで両フィンガー１３４ａ，１３４ｄの内側移動を停止させるようにしてもよい。
【０１４７】
また、前述の説明では、収納トレイ１２４の収納部１２４ａに収納された商品（Ｃ１〜Ｃ１８）をストッパ部１２４ｃに当接させて取出部１２４ｄで停止させるものを示したが、ストッパ部１２４ｃの高さ寸法が低いと背丈の高い商品が取出部１２４ｄにおいてハンドユニット側に倒れる恐れがある。
【０１４８】
このような恐れを排除するには、図４３（Ａ）及び図４３（Ｂ）に示すような可倒バー１２４ｇを各収納部１２４ａの前端部に設けるとよい。この可倒バー１２４ｇは細長い板状部材或いは棒状部材から成り、取出部１２４ｄの前端両側に立設された脚部１２４ｈの一方に回転自在に支持され、スプリング（図示省略）によって図４３（Ａ）において反時計回り方向に付勢されている。他方の脚部１２４ｈには、可倒バー１２４ｇの他端を受け入れるための切り欠き１２４ｈ１を備えたストッパ部１２４ｉが設けられている。
【０１４９】
可倒バー１２４ｇは他端をストッパ部１２４ｉの切り欠き１２４ｉ１に挿入して停止したほぼ水平な状態を定常位置としており、取出位置１２４ｄにある商品Ｃはストッパ部１２４ｃの上方に位置する可倒バー１２４ｇによってハンドユニット側に倒れることを防止される。
【０１５０】
このような可倒バー１２４ｇを各収納部１２４ａの前端部に設けた場合には、取出位置１２４ｄにある商品Ｃをハンドユニット１３０によって取り出すときに、取り出しの邪魔にならないように可倒バー１２４ｇを下側に倒す必要がある。
【０１５１】
商品Ｃを取り出す際に可倒バー１２４ｇを下側に倒す方法としては、（１）撮像後にハンドユニット１３０を降下させるときに下側のフィンガーによって可倒バー１２４ｇを下側に押し下げる方法、（２）撮像後にハンドユニット１３０を降下させるときに専用レバーによって可倒バー１２４ｇを下側に押し下げる方法が考えられる。
【０１５２】
前記（１）の方法を実現するときには、ハンドユニット１３０を図２９に示す撮像位置から降下させる前、或いは降下途中で、下側のフィンガーの前端が可倒バー１２４ｇに接する位置まで前後スライダ１３３を後退位置から若干前進させ、下側のフィンガーによって可倒バー１２４ｇを下側に押し下げるようにすればよい。
【０１５３】
前記（２）の方法を実現するときには、図４４及び図４５に示すように、ハンドユニット１３０の左右スライダ１３１に壁面１３１ａを設けて、この壁面１３１ａに、ソレノイドによるシャフト１３６ａの前後移動を可能としたレバー用駆動機構１３６を取り付け、シャフト１３６ａの前端にレバー１３７を取り付けた構成を採用すればよい。
【０１５４】
図４６及び図４７はレバー１３７による可倒レバー１２４ｇを押し下げ動作を示すもので、ハンドユニット１３０を図２９に示す撮像位置から降下させる前、或いは降下途中でレバー用駆動機構１３６によりレバー１３７を前進させてフィンガー１３４ａ，１３４ｄの前端よりも前側に突出させれば、このレバー１３７によって可倒バー１２４ｇを押し下げることができる。
【０１５５】
さらに、前述の説明では、撮像位置でカメラ１５０によって収納部１２４ａの取出部１２４ｄにある商品（Ｃ１〜Ｃ１８）を撮像するものを示したが、透明板１５６に塵埃や水滴が付着すると取り込んだ画像の質が低下するので、所定時間毎，ドア１０１を開放した後、または撮像毎に、前記塵埃や水滴を除去することが望ましい。
【０１５６】
図４８は透明板１５６に付着した塵埃や水滴を除去するための装置構成を示すもので、同構成は、ソレノイドによるシャフト１６１の進退を可能としたワイパー用駆動機構１６０と、シャフト１６１の先端に取り付けられたワイパー１６２と、キャリブレーション用被写体１６３とから成る。
【０１５７】
ワイパー１６２は、合成ゴムや軟質プラスチック等から成り、シャフト１６１を伸ばした状態で、シャフト１６１との間に配置したスプリング（図示省略）による付勢下で透明板１５６に接触できるようになっている。また、キャリブレーション用被写体１６３は白地に黒の格子模様を設けたもので、カメラ１５０によりキャリブレーション用被写体１６３を撮像したときに得られる画像データを利用して透明板１５６の汚れの状態を検出することで、この検出結果から清掃の要否を判断することができる。
【０１５８】
図４９に示すように、透明板１５６を清掃が必要なときには、ワイパー１６２と透明板１５５が正対する位置にカメラ１５０（ハンドユニット１３０）を移動させ、ここでワイパー用駆動機構１６０のシャフト１６１を伸ばしてワイパー１６２を透明板１５６に接触させると共に、除去した塵埃及び水滴の再付着を防止するためにカメラ１５０を左右何れかの方向に移動させて清掃を行う。
【０１５９】
清掃後は、カメラ１５０によりキャリブレーション用被写体１６３を再び撮像して透明板１５６の汚れの状態を検出し、汚れが残っている場合には再度清掃動作を繰り返す。
【図面の簡単な説明】
【０１６０】
【図１】本発明の第１実施形態を示す自動販売機の外観斜視図である。
【図２】キャビネットのサブドア除外の正面図である。
【図３】収納トレイの上面図と、そのａ１−ａ１線断面図と、収納トレイの変形例を示す上面図である。
【図４】ハンドユニット及びその移動機構の正面図である。
【図５】図４のａ２−ａ２線断面図である。
【図６】ハンドによる商品Ｇ１〜Ｇ９の把持状態を示す側面図及び上面図である。
【図７】ハンドによる商品Ｇ１０〜Ｇ１２の把持状態を示す側面図及び上面図である。
【図８】ハンドによる商品Ｇ１３〜Ｇ１８の把持状態を示す側面図及び上面図である。
【図９】商品の取り出し及び移動に係る制御系を示す構成図である。
【図１０】商品搬出に係るフローチャートである。
【図１１】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図１２】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図１３】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図１４】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図１５】収納トレイの変形例を示す上面図と、そのａ３−ａ３線断面図である。
【図１６】本発明の第２実施形態を示す自動販売機の外観斜視図である。
【図１７】キャビネットのサブドア除外の正面図である。
【図１８】収納トレイの上面図と、そのｂ１−ｂ１線断面図である。
【図１９】収納トレイの変形例を示す上面図である。
【図２０】ハンドユニット及びその移動機構の正面図である。
【図２１】図２０に示したハンドユニットの上面図である。
【図２２】図２０に示したハンドユニットの右側面図である。
【図２３】図２０に示したハンドユニットの前面図である。
【図２４】図２１のｂ２−ｂ２線断面図である。
【図２５】図２１のｂ３−ｂ３線断面図である。
【図２６】図２１のｂ４−ｂ４線断面図である。
【図２７】カメラの縦断面図と、カメラの透明板の正面図である。
【図２８】商品の取り出し及び移動に係る制御系を示す構成図である。
【図２９】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図３０】商品搬出に係るフローチャートと、位置認識に係るフローチャートと、有無検出に係るフローチャートである。
【図３１】カメラによって得られた画像を示す図である。
【図３２】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図３３】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図３４】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図３５】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図３６】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図３７】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図３８】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図３９】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図４０】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図４１】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図４２】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図４３】収納トレイの変形例を示す後面図と上面図である。
【図４４】ハンドユニットの変形例を示す右側面図である。
【図４５】図４４に示したハンドユニットの上面図である。
【図４６】図４３及び図４４に示した収納トレイ及びハンドユニットの動作説明図である。
【図４７】図４３及び図４４に示した収納トレイ及びハンドユニットの動作説明図である。
【図４８】カメラの透明板を清掃するための装置構成を示す図である。
【図４９】図４８に示した装置の動作説明図である。
【符号の説明】
【０１６１】
Ｇ１〜Ｇ１８…商品、２４…収納トレイ、２４ａ，２４ａ’…第１ガイド部、２４ｂ，２４ｂ’…第２ガイド部、２４ｄ，２４ｄ’…ストッパ部、２４ｃ…取出部、２６…収納トレイ、２６ａ…ガイド部、２６ｂ…ローラ、２６ｃ…取出部、２６ｄ…ストッパ部、３０…ハンドユニット、３１…フィンガー、３２…モータ、４０…移動機構、４３ａ…モータ、４４…上下スライダ、４４ａ…モータ、４６…左右スライダ、４６ａ…モータ、４７…前後スライダ、５０…カメラ、６１…制御回路、６２…駆動回路、１２４…収納トレイ、１２４ａ…収納部、１２４ｂ，１２４ｂ’…ガイド部、１２４ｃ，１２４ｃ’…ストッパ部、１２４ｄ…取出部、１２４ｅ…ローラ、１２４ｇ…可倒バー、１３０…ハンドユニット、１３１…左右スライダ、１３２ａ…モータ、１３３…前後スライダ、１３４…ハンド機構、１３４ａ…右フィンガー、１３４ｄ…左フィンガー、１３４ｊ…右フィンガー用モータ、１３４ｌ…左フィンガー用モータ、１３５…支承機構、１３５ａ…支承部材、１３５ｆ…モータ、１３７…レバー、１３６…レバー用駆動機構、１４０…移動機構、１４３ａ…モータ、１４４…上下スライダ、１４４ａ…モータ、１５０…カメラ、１６１…制御回路、１６２…駆動回路。
【図１】
2004318829.tif 000003
【図２】
2004318829.tif 000004
【図３】
2004318829.tif 000005
【図４】
2004318829.tif 000006
【図５】
2004318829.tif 000007
【図６】
2004318829.tif 000008
【図７】
2004318829.tif 000009
【図８】
2004318829.tif 000010
【図９】
2004318829.tif 000011
【図１０】
2004318829.tif 000012
【図１１】
2004318829.tif 000013
【図１２】
2004318829.tif 000014
【図１３】
2004318829.tif 000015
【図１４】
2004318829.tif 000016
【図１５】
2004318829.tif 000017
【図１６】
2004318829.tif 000018
【図１７】
2004318829.tif 000019
【図１８】
2004318829.tif 000020
【図１９】
2004318829.tif 000021
【図２０】
2004318829.tif 000022
【図２１】
2004318829.tif 000023
【図２２】
2004318829.tif 000024
【図２３】
2004318829.tif 000025
【図２４】
2004318829.tif 000026
【図２５】
2004318829.tif 000027
【図２６】
2004318829.tif 000028
【図２７】
2004318829.tif 000029
【図２８】
2004318829.tif 000030
【図２９】
2004318829.tif 000031
【図３０】
2004318829.tif 000032
【図３１】
2004318829.tif 000033
【図３２】
2004318829.tif 000034
【図３３】
2004318829.tif 000035
【図３４】
2004318829.tif 000036
【図３５】
2004318829.tif 000037
【図３６】
2004318829.tif 000038
【図３７】
2004318829.tif 000039
【図３８】
2004318829.tif 000040
【図３９】
2004318829.tif 000041
【図４０】
2004318829.tif 000042
【図４１】
2004318829.tif 000043
【図４２】
2004318829.tif 000044
【図４３】
2004318829.tif 000045
【図４４】
2004318829.tif 000046
【図４５】
2004318829.tif 000047
【図４６】
2004318829.tif 000048
【図４７】
2004318829.tif 000049
【図４８】
2004318829.tif 000050
【図４９】
2004318829.tif 000051