(57)【要約】【課題】より簡単に、作業中のオペレータが必要な情報を取得できるようにすることを目的とする。【解決手段】各種情報を表示するディスプレイの他、作業具の高さ位置を検出する揚高検出手段と、操舵輪の車体の直進状態を基準とした操舵角度を検出する舵角検出手段と、上記ディスプレイに表示させる情報を、作業具の高さ位置および操舵角度に応じて表示位置を変えて表示させる表示位置変更手段とを備える。表示位置変更手段は、ディスプレイにおいて許容される上下移動可能な範囲内で、作業具の高さ位置が高くなるほど、表示位置をディスプレイの上側へ移動して表示させる。また、表示位置変更手段は、ディスプレイにおいて許容される横移動可能な範囲内で、操舵角度が大きくなるほど、表示位置を車体の進行方向側へ移動して表示させる。【選択図】  図３
2004189194.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体前方に昇降自在な作業具を備えたフォークリフトの表示装置であって、
各種情報を表示するディスプレイと、上記作業具の高さ位置を検出する揚高検出手段と、上記ディスプレイに表示させる情報を、上記作業具の高さ位置に応じて表示位置を変えて表示させる表示位置変更手段とを備え、
上記表示位置変更手段は、上記ディスプレイにおいて許容される上下移動可能な範囲内で、上記作業具の高さ位置が高くなるほど、上記表示位置をディスプレイの上側へ移動して表示させることを特徴とするフォークリフトの表示装置。
【請求項２】
車体に操舵可能な操舵輪を備えたフォークリフトの表示装置であって、
各種情報を表示するディスプレイと、上記操舵輪の車体の直進状態を基準とした操舵角度を検出する舵角検出手段と、上記ディスプレイに表示させる情報を、上記操舵角度に応じて表示位置を変えて表示させる表示位置変更手段とを備え、
上記表示位置変更手段は、上記ディスプレイにおいて許容される横移動可能な範囲内で、上記操舵角度が大きくなるほど、上記表示位置を車体の進行方向側へ移動して表示させることを特徴とするフォークリフトの表示装置。
【請求項３】
前記ディスプレイは、運転席の前方を略全面的に覆うように設けられたシースルー型ディスプレイであることを特徴とする請求項１または２に記載のフォークリフトの表示装置。
【請求項４】
前記ディスプレイは、運転席の後方を略全面的に覆うように設けられたシースルー型ディスプレイであることを特徴とする請求項２に記載のフォークリフトの表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフトに係り、特には車両情報や作業情報を表示するための技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、フォークリフトの運転席付近には、ステアリングハンドルや操作レバーなどが設けられると共に、バッテリの残存容量や走行速度、走行方向などの車両情報を表示するためのディスプレイが固定されており、オペレータはこのディスプレイを見て各種情報を得ながら走行・荷役操作を行うことができるようになっている。
【０００３】
しかしながら、従来のディスプレイは、オペレータの前方視界、ステアリングハンドルや油圧操作レバーなどの配置といった事項が優先された上で配置されていたので、必ずしもオペレータにとって見易い位置ではなく、その結果ディスプレイを見る際のオペレータへかかる負担が大きいという問題があった。そこで、例えば下記文献に記載のように、ディスプレイ自体の位置を調節できるようにする技術が提案されており、視認性の向上などが図られている。
【０００４】
【文献１】
特開平１１−１３９１８３号公報
【文献２】
特開２００２−２９２８８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、フォークリフトでは荷物の積み下ろしを高所で行うことが頻繁にあり、素の際にはオペレータは上方を見上げた状態となるため、運転席にディスプレイが設けられていたのでは視界に入らず、ディスプレイを見ながら作業を行うことができないという問題がある。また、高所での荷物の積み下ろし作業に限らず、例えば旋回走行中などであっても、オペレータはフォークリフトの進行方向へ視線を移すため運転席のディスプレイが見づらくなるという問題がある。
【０００６】
そこで、ディスプレイ自体を移動させてオペレータの視界に入るようにすることが考えられるが、作業中のオペレータの視線の移動は大きいため、ディスプレイを移動させるための構造が大型化、複雑化するという新たな問題が生じることになる。また、ディスプレイの移動範囲が広がることになるため、ディスプレイへの配線が困難になるという問題がある。さらに、作業中にオペレータがいちいちディスプレイを移動させるとなると大変な手間がかかり、本来作業を行い易くするためのディスプレイによって作業性が低下してしまうというおそれもある。
【０００７】
本発明は、このような問題を勘案してなされたもので、より簡単に、作業中のオペレータが必要な情報を取得できるようにすることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本第１の発明は、車体前方に昇降自在な作業具を備えたフォークリフトの表示装置であって、各種情報を表示するディスプレイと、上記作業具の高さ位置を検出する揚高検出手段と、上記ディスプレイに表示させる情報を、上記作業具の高さ位置に応じて表示位置を変えて表示させる表示位置変更手段とを備え、上記表示位置変更手段は、上記ディスプレイにおいて許容される上下移動可能な範囲内で、上記作業具の高さ位置が高くなるほど、上記表示位置をディスプレイの上側へ移動して表示させる、という手段を採用する。
【０００９】
ここで、本第１の発明における表示位置変更手段は、例えば、作業具の高さ位置が第１の所定高さ以下であるときには予め設定された最低位置で各種情報を表示するようにし、作業具が昇降する際には作業具の高さ位置の変化量に比例して表示位置を上下に移動させるようにし、作業具の高さ位置が第２の所定高さ以上であるときには予め設定された最高位置で各種情報を表示するようにすればよい。また、本発明における作業具とは、フォークは勿論のこと、フォークに替えて装着されるクランプ装置やバケット装置等のいわゆるアタッチメントを含むものである。
【００１０】
このような本第１の発明によれば、作業具を昇降させるとそれに伴って表示位置が自動的に変更されるので、視線を大きく動かすことなく見ることができ、オペレータは楽にディスプレイに表示されている各種情報を得ることができる。そのため、オペレータは作業具や荷物から目を離すことなく、ディスプレイを見ることができるようになり、作業を迅速かつ安全に行うことが可能となる。もちろん、ディスプレイ自体を移動させるのではないため、ディスプレイの移動のための機械的な構造などは不要である。
【００１１】
上記の目的を達成するために、本第２の発明は、車体に操舵可能な操舵輪を備えたフォークリフトの表示装置であって、各種情報を表示するディスプレイと、上記操舵輪の車体の直進状態を基準とした操舵角度を検出する舵角検出手段と、上記ディスプレイに表示させる情報を、上記操舵角度に応じて表示位置を変えて表示させる表示位置変更手段とを備え、上記表示位置変更手段は、上記ディスプレイにおいて許容される横移動可能な範囲内で、上記操舵角度が大きくなるほど、上記表示位置を車体の進行方向側へ移動して表示させる、という手段を採用する。
【００１２】
ここで、本第２の発明における表示位置変更手段は、例えば、操舵輪が所定角度を超えて操舵させられたときに前記操舵角度に比例して前記表示位置を移動させるようにすればよい。なお、操舵輪が進行方向から見て前輪である場合には、操舵輪が直進状態から右に、つまり平面視時計周りに操舵されるとフォークリフトは右旋回し、操舵輪が進行方向から見て後輪である場合には、操舵輪が直進状態から右に操舵されるとフォークリフトは左旋回するため、操舵輪が前輪であるか後輪であるかによって、表示位置を移動させる方向を変える必要がある。
【００１３】
このような本第２の発明によれば、操舵輪が操舵させるとそれに伴って表示位置が自動的に変更されるので、視線を大きく動かすことなく見ることができ、オペレータは楽にディスプレイに表示されている各種情報を得ることができる。そのため、オペレータは進行方向に注意を払いながらディスプレイを見ることができるようになり、作業を迅速かつ安全に行うことが可能となる。もちろん、ディスプレイ自体を移動させるのではないため、ディスプレイの移動のための機械的な構造などは不要である。
【００１４】
本第１および第２の発明において、ディスプレイは、運転席の前方または後方を略全面的に覆うように設けられたシースルー型ディスプレイとすることが好ましい。より具体的には、本第１の発明においては、フォークリフトが車体前方に作業具を備えていることから、運転席の前方を略全面的に覆うようにシースルー型ディスプレイを設けることが好ましく、本第２の発明においては、フォークリフトの進行方向は前方に限らないため、運転席の前方または後方を略全面的に覆うようにシースルー型ディスプレイを設けることが好ましい。このようにすれば、広い表示領域を確保することが可能となり、表示位置の変更可能な範囲が広がるため、より適切に表示位置を移動させることができる。また、ディスプレイ自体が透明であるので、オペレータはディスプレイを透して前方または後方を見ることもでき、良好な視界が確保される。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をフォークリフトの一種であるリーチ型バッテリフォークリフトに適用した実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】
図１に示すように、リーチ型バッテリフォークリフトの車体１には左右一対で前方に突出されたリーチレッグ２が備えられ、このリーチレッグ２の前端部分にはそれぞれ前輪３が回転自在に設けられると共に、マスト４がリーチレッグ２に沿って前後方向へ進退動作するようになされている。マスト４には、左右一対のフォーク５がリフトブラケット６を介して上下方向に昇降可能に設けられており、このフォーク５にてパレットなどを掬い上げて荷役作業が行われる。また、車体１の後方位置には操舵輪と駆動輪とを兼ねた左後輪７と従動輪である右後輪６とが設けられ、右後輪８の直上にはオペレータが搭乗するための運転席９が設けられている。図１において、１０は運転席９の左方に設けられた、左後輪７の操舵操作を行うためのステアリングハンドル、１１は運転席９の前方に設けられた、マスト４の進退動作やフォーク５の昇降動作を操作するための操作レバーを示しており、これら運転席９、ステアリングハンドル１０及び操作レバー１１の上方を覆うようにヘッドガード１２が設けられている。また、車体１には、駆動源であるバッテリ（図示せず）や、左後輪７の操舵や駆動をはじめ、後述するディスプレイ１８の表示などを制御するコントローラ１３が搭載されている。
【００１７】
ヘッドガード１２は、図１に示すように左右の支柱部分と格子状に形成された天井部分とで構成されており、車体１に固定された支柱部分が天井部分を片持ち支持するようになっている。そして、このヘッドガード１２の左右の支柱部分の間に、ディスプレイ１８などで構成されたフロントウインドユニット１４が嵌め込まれて取り付けられるようになっている。
【００１８】
図２に示すように、フロントウインドユニット１４は、左右のサイドフレーム１５と、両サイドフレーム１５の下端を連結するロアフレーム１６と、両サイドフレーム１５の上端を連結するアッパフレーム１７と、これら各フレームに四方を囲まれて固定されるシースルー型ディスプレイ１８とで構成されており、例えばサイドフレーム１５がボルト等でヘッドガード１２の支柱部分に固定され、アッパフレーム１７がボルト等でヘッドガード１２の天井部分に固定されることで、ヘッドガード１２に取り付けられるようになっている。ディスプレイ１８は、ガラス製の基板と、透明電極と、正孔輸送層と、発光層と、電子注入層との積層構造とされた、いわゆる有機エレクトロルミネッセンス素子により構成されており、各層ともが光透過性を有するためディスプレイ１８自体が透明である。従って、例えば運転席６にいるオペレータは、ディスプレイ１８を透して前方を見ることが可能である。
【００１９】
フォーク５は、リフトブラケット６を介してマスト４に設けられているが、マスト４とリフトブラケット６との間には、フォーク５の高さ位置を検出するためのリール式エンコーダ１９が取り付けられている。すなわち、リール式エンコーダ１９のワイヤの一端がリフトブラケット６に固定され、エンコーダ内蔵のリールがマスト４に固定されており、リフトブラケット６と共にフォーク５が昇降するのに伴なってワイヤがリールから引き出される、またはリールに巻き取られる。そして、エンコーダ１９により検出されたリールの回転数が信号としてコントローラ１３に入力され、コントローラ１３においてリールの回転数に、リールの回転とフォーク５の昇降との相対関係に基づいて予め設定された定数を乗算することで、フォーク５の昇降量が求められる。更にこの昇降量を累算することで、フォーク５の現在の高さ位置（以下、フォーク揚高）が導出されることになる。尚、このようなリール式エンコーダ１９と、コントローラ１３によるフォーク揚高の導出処理が、本発明における揚高検出手段に相当する。
【００２０】
また、左後輪７は、ステアリングハンドル１０の操作に応じて、図示しない操舵機構により縦軸心周りに旋回させられて操舵されるようになされているが、この旋回軸には左後輪７の操舵角度を検出するための回転形ポテンショメータ２０が取り付けられている。そして、ポテンショメータ２０により検出された旋回軸周りの角度が信号としてコントローラ１３に入力され、コントローラ１３においてこの角度が、直進状態で０となる左後輪７の操舵角度（以下、後輪切れ角）に変換されて導出される。尚、このような回転形ポテンショメータ２０と、コントローラ１３による後輪切れ角の導出処理が、本発明における舵角検出手段に相当する。
【００２１】
図３に示すように、エンコーダ１９及びポテンショメータ２０からの信号がコントローラ１３に入力されるように構成されており、各信号が入力されると、コントローラ１３はその信号に基づいてフォーク揚高及び後輪切れ角の導出処理を実行し、さらに以下のようにディスプレイ１８の制御を行う。
【００２２】
コントローラ１３には、図４で表される制御特性のデータが予め登録されており、フォーク揚高の導出処理が終えると、その導出結果を用いてディスプレイ１８の表示領域の上下位置を決定し、決定された位置で表示を行わせる。ここで、例えば図４に示すＨ１は０．５ｍ、Ｈ２は２．５ｍなどとされ、ｖｍｉｎ、ｖｍａｘは図５に示すように、ディスプレイ１８の表示許容範囲Ａの下限からの所定寸法とされる。なお、ｖｍｉｎは実際に表示領域Ｂが位置することができる最低位置、ｖｍｉｎは最高位置に対応している。従って、フォーク揚高Ｈが０．５ｍ以下の状態では表示領域Ｂは常に最低位置とされ、また、フォーク揚高Ｈが２．５ｍ以上の状態では表示領域Ｂは常に最高位置とされる。フォーク揚高Ｈが０．５〜２．５ｍの範囲では、フォーク揚高Ｈの変化に比例して上下位置ｖが変化することになり、フォーク５が昇降されるに伴なって表示許容範囲Ａの中で表示領域Ｂが上下に移動する。
【００２３】
ここで、フォーク揚高に合せて上下に移動させるものは表示領域全体である必要はなく、例えば現在のフォーク揚高を表示している領域や、荷取り・荷下ろしに関する作業情報を表示している領域を移動させるといったように、少なくとも高所での荷役作業時に必要とされる情報を移動させて表示するようにしてもよい。
【００２４】
また、コントローラ１３には、図６で表される制御特性のデータが予め登録されており、後輪切れ角の導出処理が終えると、その導出結果を用いてディスプレイ１８の表示領域の左右位置を決定し、決定された位置で表示を行わせる。ここで、例えば図６に示すα１は５°、α２は９０°などとされ、ｈ１は図７に示すように、ディスプレイ１８の表示許容範囲Ａの左右中心からの所定寸法とされる。なお、本実施の形態では、後輪切れ角αを直進走行時で０とし、右旋回走行時を正の値、左旋回走行時を負の値で表しており、また、図７に示すように左右に同じ量ｈ１だけ表示領域Ｂが移動できるようにし、左右位置ｈを直進時で０とし、右旋回時を正の値、左旋回時を負の値で表している。従って、後輪切れ角αが左右に５°以下の状態では表示領域Ｂは常に表示許容範囲Ａの左右中心位置とされ、後輪切れ角αが左右に５〜９０°の範囲では、後輪切れ角αの変化に比例して左右位置ｈが変化することになり、ステアリングハンドル１０が操作され左後輪７が操舵されるに伴なって表示許容範囲Ａの中で表示領域Ｂが左右に移動する。
【００２５】
ここで、操舵に合せて左右に移動させるものは表示領域全体である必要はなく、例えば現在の走行速度を表示している領域や、車両の進行方向を表示している領域を移動させるといったように、少なくとも旋回走行時に必要とされる情報を移動させて表示するようにしてもよい。
【００２６】
このような本実施の形態によれば、フォーク５を昇降させるとそれに伴って表示領域Ｂの表示位置が自動的に変更され、フォーク５が高く揚げられると表示領域Ｂも上方へ移動しフォーク５が低く降ろされると表示領域Ｂも下方へ移動するので、視線を大きく動かすことなく見ることができ、オペレータは楽にディスプレイ１８に表示されている各種情報を得ることができる。そのため、オペレータはフォーク５やフォーク５上の荷物から目を離すことなく、ディスプレイ１８を見ることができるようになり、作業を迅速かつ安全に行うことが可能となる。加えて、仮にディスプレイ１８に表示されている各種情報の内にフォーク揚高に関するものが無い場合であっても、オペレータは表示領域Ｂの上下位置からおおよそのフォーク揚高を把握することが可能となるという効果も奏する。
【００２７】
また、本実施の形態によれば、左後輪７が操舵させるとそれに伴って表示領域Ｂの表示位置が自動的に変更され、右旋回走行時には表示領域Ｂは右方へ移動し左旋回走行時には表示領域Ｂは左方へ移動するので、視線を大きく動かすことなく見ることができ、オペレータは楽にディスプレイ１８に表示されている各種情報を得ることができる。そのため、オペレータは進行方向に注意を払いながらディスプレイ１８を見ることができるようになり、作業を迅速かつ安全に行うことが可能となる。さらに、後輪切れ角αが左右に５°以下の状態では表示領域Ｂが移動しないようにしているので、直進走行中にステアリングハンドル１０を持つ手がぶれていても表示領域Ｂが微動を繰り返すといったことがなく、ディスプレイ１８が見づらくなるようなことがない。加えて、仮にディスプレイ１８に表示されている各種情報の内に進行方向に関するものが無い場合であっても、オペレータは表示領域Ｂの左右位置からおおよその進行方向を把握することが可能となるという効果も奏する。
【００２８】
ところで、上記の実施の形態ではリーチ型バッテリフォークリフトについて説明したが、これに限らず、本発明を他のフォークリフトにも適用することができ、また、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜に変更して実施することが可能である。
【００２９】
例えば、上記の実施の形態ではフロントウインドにディスプレイを備える場合について説明したが、ディスプレイの形態はこれに限られるものではなく、リヤウインドにディスプレイを備えるようにしてもよい。すなわち、フォークに積載した荷物によって前方視界が遮られ前進にて荷物を搬送することが困難である場合には、後進により荷物を搬送することがあるが、このときオペレータは車両の後方を見ながら車両を後進させる操作を行うことになる。そのため、リヤウインドにディスプレイを備えるなどして後進しながらでも各種情報が得られるようにすることが考えられるが、その際にも例えば操舵に伴って表示位置が自動的に変更されるようにすれば、オペレータは楽にディスプレイに表示されている各種情報を得ることが可能となる。但し、表示領域を上下に移動させる場合には上下方向に、左右に移動させる場合には左右方向に移動量を確保できる大きさのディスプレイを用いなければ、充分な効果を得ることは困難である。
【００３０】
【発明の効果】
本第１の発明によれば、作業具を昇降させるとそれに伴って表示位置が自動的に変更されるので、視線を大きく動かすことなく見ることができ、オペレータは楽にディスプレイに表示されている各種情報を得ることができる。
【００３１】
本第２の発明によれば、操舵輪が操舵させるとそれに伴って表示位置が自動的に変更されるので、視線を大きく動かすことなく見ることができ、オペレータは楽にディスプレイに表示されている各種情報を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るフォークリフトを示す斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るディスプレイを示す斜視図である。
【図３】本発明の実施の形態における機能ブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態における制御特性を示す説明図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるディスプレイ表示を概略的に示す説明図である。
【図６】本発明の実施の形態における制御特性を示す説明図である。
【図７】本発明の実施の形態におけるディスプレイ表示を概略的に示す説明図である。
【符号の説明】
１  車体
４  マスト
５  フォーク
７  左後輪
９  運転席
１０  ステアリングハンドル
１１  操作レバー
１３    コントローラ
１８    ディスプレイ
１９    エンコーダ
２０    ポテンショメータ
【図１】
2004189194.tif 000003
【図２】
2004189194.tif 000004
【図３】
2004189194.tif 000005
【図４】
2004189194.tif 000006
【図５】
2004189194.tif 000007
【図６】
2004189194.tif 000008
【図７】
2004189194.tif 000009