(57)【要約】【課題】フューズをスリットへ挿入するに際し、その本挿入作業及び、決め押し作業で適正な挿入力でフューズを押込むことによって、フューズ及び、端子の破損を防止することのできるフューズ挿入装置を提供すること。【解決手段】フューズ挿入装置には、スライドシリンダ２３が設けられている。このスライドシリンダ２３には、押圧部２７が設けられ、この押圧部２７は、ガイド孔２８ａに搬送されたフューズ１を押し下げ、当該下方に位置するワークのスリットへ挿入するようになっている。また、フューズ挿入装置１０には、本挿入センサ及び、決め押しセンサが設けられ、これらのセンサによって、スリットに対するフューズ１の挿入程度が検出され、この挿入程度に応じてスライドシリンダ２３へ供給される圧縮空気の圧力を変更する。【選択図】　　　図４
2004087578.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被装着部に固定された端子のスリットへフューズを挿入するためのフューズ挿入装置であって、
上記被装着部を保持するための保持部と、
この保持部に保持された被装着部の挿入対象となるスリットへ挿入可能な状態でフューズを保持するフューズホルダと、
このフューズホルダに保持されたフューズを上記スリットへ挿入するための押圧部と、
フューズをスリットへ挿入する挿入ポジションと、フューズホルダへフューズを着脱可能にする着脱ポジションとの間で上記押圧部を駆動するとともに、その駆動力を変更可能に構成された駆動部と、
上記押圧部の位置を検出可能な位置検出手段と、
この位置検出手段で検出された押圧部の位置に基づいて上記駆動部を制御することによって、押圧部によるフューズの挿入力を制御する制御部とを備え、
上記位置検出手段によって押圧部が上記着脱ポジションから本挿入開始位置に対応する位置までの間であると検出された場合に、駆動部の駆動力を予め設定された初期駆動力に設定するとともに、上記位置検出手段によって押圧部が上記本挿入開始位置に対応する位置にあると検出された時点で、駆動部の駆動力を上記初期駆動力から予め設定された決め押し駆動力まで徐々に増大させるように、上記フューズの挿入力を制御することを特徴とするフューズ挿入装置。
【請求項２】
請求項１に記載のフューズ挿入装置であって、上記位置検出手段により検出された押圧部の位置と、上記制御部で制御された駆動部の駆動力との相関関係に基づいて、挿入対象となる端子のスリットの開き間隔を判定する判定部とを備えたことを特徴とするフューズ挿入装置。
【請求項３】
請求項２に記載のフューズ挿入装置であって、上記駆動部には、その駆動力を検出するための駆動力検出手段が設けられ、この駆動力検出手段により検出された駆動部の駆動力と、上記位置検出手段により検出された押圧部の位置との相関関係に基づいて、上記判定部が挿入対象となるスリットの開き間隔を判定することを特徴とするフューズ挿入装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被装着部に固定された端子のスリットへフューズを挿入するためのフューズ挿入装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般にワイヤーハーネスは、複数の被覆電線によって所定の回路網が形成された電気配線システムである。この種のワイヤーハーネスには、その回路へ過電流が流れた際に当該回路を遮断するためのフューズがフューズボックスやフューズケース等の電気接続箱を介して複数接続されている。
【０００３】
図１６は、電気接続箱の一部を省略して示す斜視図である。
【０００４】
図１６を参照して、フューズ１は、一対の板状端子１ａを備えている。これらの板状端子１ａは、加熱によって溶断する溶断部（図示無し）によって電気的に連結されており、この溶断部が樹脂ケース１ｂに内包されている。上記各板状端子１ａの先端には、それぞれ先窄まりのテーパー部１ｃが設けられている。フューズ１は、これらのテーパー部１ｃ側から電気接続箱２へ挿入される。
【０００５】
上記電気接続箱２内には、予め設定された回路を構成するバスバー４が設けられている（図では、その一端部のみを記している）。このバスバー４は、導電性を有する金属板であり、その一端部が折り返されることによって、一対の接続タブ４ａが形成されている。これらの接続タブ４ａには、それぞれ中継端子３が電気的に接続されている。この中継端子３は、導電性金属板で形成されている。中継端子３の基端部には、その両端部が内側へ折り返されることによって挟圧部３ａが形成されている。この挟圧部３ａは、その折り返された金属板の間に上記接続タブ４ａを所定の接圧力をもって挟圧固定するようになっており、この挟圧固定によって、中継端子３が上記バスバー４へ電気的に接続された状態で固定されるようになっている。
【０００６】
一方、上記中継端子３の先端部には、上記板状端子１ａを挟持して固定するためのスリット３ｂが設けられている。このスリット３ｂは、互いに対向する金属板が内側に折り返されることによって形成され、当該各金属板の間隔が上記板状端子１ａの挿入方向へ向けて次第に狭くなるように形成された溝である。このようなスリット３ｂ内に上記板状端子１ａが挿入されることにより、図１７に示すように、その板厚方向に所定の接圧力で挟持されて固定されるとともに、中継端子３と電気的に接続されるようになっている。
【０００７】
図１７は、図１６の中継端子３へ板状端子１ａを挿入する過程を示す工程図であり、（Ａ）は板状端子１ａの挿入前の状態、（Ｂ）はテーパー部１ｃがスリット３ｂを若干押し広げた状態、（Ｃ）はテーパー部１ｃがスリット３ｂを完全に押し広げた状態、（Ｄ）は板状端子１ａが中継端子３へ完全に挿入された状態をそれぞれ示している。
【０００８】
図１７の（Ａ）を参照して、フューズ１の板状端子１ａは、スリット３ｂへ向いつつ、中継端子３側へ押込まれる。図１７の（Ｂ）に示すように、スリット３ｂへ挿入された板状端子１ａは、そのテーパー部１ｃによって、上記スリット３ｂの金属板を互いに離間する方向へ押し広げ、図１７の（Ｃ）に示すように、板状端子１ａの厚み寸法まで押し広げる。さらにフューズ１を中継端子３へ押込むと、板状端子１ａがその厚み方向でスリット３ｂに挟持された状態で、図１７の（Ｄ）に示すように、フューズ１がスリット３ｂの挿入可能な深さ位置まで押込まれる（以下図１７の（Ｂ）から図１７の（Ｄ）の状態までフューズ１を挿入する作業を本挿入作業と示す）。この状態でフューズ１がスリット３ｂに対して傾いて挿入されたりすることのないように、フューズ１をさらに押込むことによって、フューズ１を確実にスリット３ｂへ挿入する（以下この作業を決め押し作業と示す）。
【０００９】
以上のようなフューズ１の挿入作業は、従来特開２００１−３３２８９８号公報に示すような部品装着装置によって行なわれていた。この部品装着装置は、接続対象となる端子上へ供給されたフューズをエアシリンダ等で駆動されるロッド部によって当該端子へ押込むように構成された装置である。また、上記部品装着装置には、所定の押力でフューズが押込めない場合（供給されたフューズの位置がずれている場合）に、当該作業を停止するための異常検出部が設けられている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記部品装着装置は、フューズの位置ずれ等が発生した場合に当該作業を停止して、フューズや端子の破損を防止するという利点を有する一方、以下の理由でフューズや端子を破損してしまうおそれがあった。
【００１１】
上記本挿入作業では、テーパー部１ｃがスリット３ｂの各金属板を徐々に押し広げるため、その際フューズ１の挿入に要する挿入力は、徐々に増大し、図１７の（Ｃ）の状態でピークをむかえる。一方、決め押し作業では、さらにフューズ１をスリット３ｂの挿入可能な深さ位置まで確実に挿入する必要があるため、この際フューズ１を挿入するための挿入力を本挿入作業よりも大きな挿入力に設定する必要があった。そして、従来の部品装着装置のエアシリンダは、上記決め押し作業で必要な挿入力（すなわち、フューズを端子へ挿入するのに必要な最大の挿入力）を発生するように設定されていたため、挿入作業が通常に行なわれる場合にも、本挿入作業ではフューズ１及び、端子へ過剰の挿入力を与えてしまっていた。
【００１２】
以上のように、フューズ１及び、端子へ過剰の挿入力を与えてしまうことで、それぞれに過負荷をかけてしまうため、フューズや端子を破損してしまうおそれがあった。
【００１３】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、フューズをスリットへ挿入するに際し、その本挿入作業及び、決め押し作業で適正な挿入力でフューズを押込むことによって、フューズ及び、端子の破損を防止することのできるフューズ挿入装置である。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明は、被装着部に固定された端子のスリットへフューズを挿入するためのフューズ挿入装置であって、
上記被装着部を保持するための保持部と、
この保持部に保持された被装着部の挿入対象となるスリットへ挿入可能な状態でフューズを保持するフューズホルダと、
このフューズホルダに保持されたフューズを上記スリットへ挿入するための押圧部と、
フューズをスリットへ挿入する挿入ポジションと、フューズホルダへフューズを着脱可能にする着脱ポジションとの間で上記押圧部を駆動するとともに、その駆動力を変更可能に構成された駆動部と、
上記押圧部の位置を検出可能な位置検出手段と、
この位置検出手段で検出された押圧部の位置に基づいて上記駆動部を制御することによって、押圧部によるフューズの挿入力を制御する制御部とを備え、
上記位置検出手段によって押圧部が上記着脱ポジションから本挿入開始位置に対応する位置までの間であると検出された場合に、駆動部の駆動力を予め設定された初期駆動力に設定するとともに、上記位置検出手段によって押圧部が上記本挿入開始位置に対応する位置にあると検出された時点で、駆動部の駆動力を上記初期駆動力から予め設定された決め押し駆動力まで徐々に増大させるように、上記フューズの挿入力を制御することを特徴とするフューズ挿入装置である。
【００１５】
この発明によると、端子の固定された被装着部が保持部へ保持され、当該被装着部の接続対象となるスリットへ挿入可能な状態でフューズがフューズホルダへ保持されている。このフューズは、制御部により制御された駆動力で駆動される押圧部によってスリットへ挿入され、当該挿入の過程における押圧部の位置が位置検出手段によって検出されるようになっている。この位置検出手段の検出による押圧部の位置に基づいて、上記制御部は、駆動部を制御することによって、押圧部によるフューズの挿入力を制御するようになっている。
【００１６】
具体的には、位置検出手段によって、押圧部が上記着脱ポジションから本挿入開始位置に対応する位置までの間であると検出された場合に、駆動部の駆動力を予め設定された初期駆動力に設定するとともに、押圧部が上記本挿入開始位置に対応する位置にあると検出された時点で、駆動部の駆動力を上記初期駆動力から予め設定された決め押し駆動力まで徐々に増大させるように、上記制御部によって、フューズの挿入力が制御されている。
【００１７】
そのため、フューズを端子へ挿入するのに際し、押圧部が着脱ポジションから本挿入開始位置に対応する位置まで駆動している間には、制御部によって、フューズの挿入力は、予め設定された初期駆動力に設定される。ここで、初期駆動力とは、押圧部により押動されるフューズがスリットと当接するまでの間に駆動部を駆動させるのに必要な駆動力であり、極めて小さな駆動力に設定されている。一方、押圧部が本挿入開始位置に対応する位置まで駆動した時点で、制御部によって、フューズの挿入力は、予め設定された決め押し駆動力まで徐々に増大される。
【００１８】
以上のように、フューズ挿入装置は、フューズが端子と当接するまでは、駆動部が初期駆動力で駆動し、フューズが端子と当接すると、徐々に駆動力を決め押し駆動力まで増大するため、従来と異なり、端子へ過剰の挿入力を付与することなく、端子の破損を抑制した状態でフューズをスリットへ挿入することができる。
【００１９】
本発明の別の態様は、上記フューズ挿入装置であって、上記位置検出手段により検出された押圧部の位置と、上記制御部で制御された駆動部の駆動力との相関関係に基づいて、挿入対象となる端子のスリットの開き間隔を判定する判定部とを備えたことを特徴とするフューズ挿入装置である。
【００２０】
この態様によれば、フューズ挿入装置には、上記位置検出手段により検出された押圧部の位置と、制御部で制御された駆動部の駆動力との相関関係に基づいて、挿入対象となる端子のスリットの開き間隔を判定する判定部が設けられている。すなわち、上記制御部は、上述のように押圧部が本挿入開始位置に対応する位置まで駆動した時点で、上記初期駆動力から決め押し駆動力までフューズの挿入力を徐々に増大させるようになっている。このように挿入力を徐々に増大させることによって、上記押圧部はフューズをスリットへ徐々に挿入し、当該フューズはスリットの嵌合力に抗して、徐々に当該スリットへ挿入されていく。そのため、特定の挿入力で駆動された押圧部は、スリットの嵌合力に応じて特定の深さ位置までフューズを当該スリットへ挿入することとなる。換言すると、押圧部の位置と、この位置で押圧部に付与される挿入力との相関関係によって、スリットの嵌合力を特定することができる。ここで、スリットの嵌合力とは、すなわちスリットの開き間隔に対応して規定される値である。例えば、何らかの理由により正規の間隔よりも広く開いてしまったスリットへフューズを挿入する場合、フューズが受けるスリットの嵌合力が小さいため、正規の間隔のスリットへフューズを挿入する場合よりも小さな挿入力で、押圧部は、当該スリットの特定の深さ位置までフューズを挿入することができる。一方、何らかの理由で正規より狭い間隔で形成されたスリットへフューズを挿入する場合、フューズが受けるスリットの嵌合力が大きいため、正規の間隔のスリットへフューズを挿入する場合よりも大きな挿入力を付与しないと、押圧部は、当該スリットの特定の深さ位置までフューズを挿入することができない。このように、押圧部の位置と、押圧部に付与される挿入力との相関関係に基づいてスリットの開き間隔を判定することができる。
【００２１】
さらに本発明の別の態様は、上記フューズ挿入装置であって、上記駆動部には、その駆動力を検出するための駆動力検出手段が設けられ、この駆動力検出手段により検出された駆動部の駆動力と、上記位置検出手段により検出された押圧部の位置との相関関係に基づいて、上記判定部が挿入対象となるスリットの開き間隔を判定することを特徴とするフューズ挿入装置である。
【００２２】
この態様によれば、上記駆動部には、その駆動力を検出するための駆動力検出手段が設けられ、この駆動力検出手段により検出された駆動部の駆動力と、上記位置検出手段により検出された押圧部の位置との相関関係に基づいて、上記判定部が挿入対象となるスリットの開き間隔を判定するようになっている。すなわち、上述のように判定部が制御部で制御された駆動部の駆動力を利用してスリットの開き間隔を判定する場合、制御部の制御と、この制御に基づき実際に駆動部が駆動するまでの微小なタイムラグの発生が避けられず、このタイムラグがスリットの開き間隔の判定に若干影響を与える一方、本態様の場合、駆動部の駆動力を直接検出することができるため、上記タイムラグを可及的に減少させ、より精緻にスリットの開き間隔を判定することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下本発明の好ましい実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２４】
図１は、本発明の実施形態に係るフューズ挿入装置１０の一部を省略して示す正面図であり、図２は、図１のフューズ挿入装置１０の平面図である。
【００２５】
図１、図２を参照して、フューズ挿入装置１０は、金属等で形成された板状部材からなるベース１１を備えている。本実施形態では、ベース１１上の一端部には、３個の挿入ユニット２０が並設されている。なお、ベース１１上で各挿入ユニット２０が設けられている側を仮に前方とし、各挿入ユニット２０が並ぶ方向を仮に左右方向として、以下説明する。
【００２６】
上記各挿入ユニット２０は、詳しくは後述するが、その前端部が上記ベース１１の前端部から若干突出した状態でベース１１上へ固定されている。このようにベース１１に対して突出して配置された挿入ユニット２０の前端部の下方位置には、ワークＤを保持する保持部としてのテーブル１２が設けられている。このワークＤは、フューズ１を挿入するためのスリット３ｂ（図１５参照）が多数設けられた、例えば電気接続箱であり、スリット３ｂが上方へ向いた状態で上記テーブル１２へ保持されるようになっている。また、ワークＤには、図略の導電性金属板（すなわち、被装着部）により所定の回路が形成されており、この導電性金属板に各スリット３ｂが設けられている。上記テーブル１２は、後述するテーブル送りモータ１３及び、ボールねじ等の手段によって、水平方向で直交する２方向へ移動可能に構成されている。さらに、上記ベース１１には、上記のようにテーブル１２によって移動されるワークＤのスリット３ｂがベース１１に対する所定位置まで到着したか否かを検出するための後述する到着検知センサ１４（図２には、不図示）が設けられている。
【００２７】
また、上記ベース１１の後方には、多数のフューズ１を収容するためのフューズ収容部（図示せず）が設けられている。このフューズ収容部からベース１１の前方までフューズ１を整列させた状態で送り出すためのフィーダー１１ａがベース１１内に設けられている。このフィーダー１１ａは、上記各挿入ユニット２０のそれぞれに対応してベース１１内に設けられ、各挿入ユニット２０は、当該フィーダー１１ａによって搬出されたフューズ１をそれぞれ１個ずつワークＤのスリット３ｂへ挿入するようになっている。
【００２８】
図３は、図１のフューズ挿入装置１０の挿入ユニット２０を示す正面図である。
【００２９】
図４は、図１のフューズ挿入装置１０の挿入ユニット２０を示す一部断面左側面図であり、（Ａ）は挿入ユニット２０の駆動前の状態、（Ｂ）は挿入ユニット２０の駆動後の状態をそれぞれ示している。
【００３０】
図５は、図１のフューズ挿入装置１０の挿入ユニット２０の一部を省略して示す右側面図である。
【００３１】
図２〜図５を参照して、上記挿入ユニット２０は、挿入ベース２１を備えている。この挿入ベース２１は、金属等で形成された平面視略長方形の板状部材であり、挿入ベース２１の後端部は、４本のボルトＢ１によって上記ベース１１上に固定されている。
【００３２】
上記挿入ベース２１上には、支持板２２が立設されている。この支持板２２は、正面視略長方形の板部材であり、その長手方向が上下方向に沿った状態で挿入ベース２１へ固定されている。支持板２２の前面には、スライドシリンダ２３がボルトＢ２によって固定されている。このスライドシリンダ２３は、シリンダ本体２３ａを含んでいる。このシリンダ本体２３ａの前面には、当該シリンダ本体２３ａの上下方向に摺動可能なスライダー２３ｂが設けられている。また、シリンダ本体２３ａの下端部には、左右一対のロッド２３ｃが当該シリンダ本体２３ａに対して上下方向へ相対変位可能に設けられている。これらのロッド２３ｃの下端部には、連結板２３ｄの後端部が固定され、この連結板２３ｄの前端部が上記スライダー２３ｂの下端部と固定されている。さらに、上記シリンダ本体２３ａの左側面には、上記ロッド２３ｃを伸長するために後述するエアー源２４と接続されるスピードコントロール付の伸長用継ぎ手２３ｅと、上記ロッド２３ｃを縮長するために上記エアー源２４と接続されるスピードコントロール付の縮長用継ぎ手２３ｆが設けられている。
【００３３】
上記スライダー２３ｂは、正面視で略長方形の板状部材である。スライダー２３ｂの前面で下端部近傍位置には、補助板２６が４本のボルトＢ３によって固定されている。この補助板２６は、正面視で略長方形の板状部材である。上記補助板２６の右端部は、下方延設されて突出部２６ａを構成している。この突出部２６ａの左側面には、押圧部２７が固定されている。この押圧部２７は、押圧固定部２７ａを備えており、この押圧固定部２７ａが上下一対のボルトＢ４によって上記突出部２６ａに固定されている。この押圧固定部２７ａの右端部は、下方へ延設され、押圧板２７ｂを構成している。この押圧板２７ｂは、正面視で薄肉とされた短冊状の板部材であり、その幅寸法（すなわち、前後方向の寸法）及び厚み寸法（すなわち、左右方向の寸法）がフューズ１の幅寸法及び、厚み寸法と略同一に構成されている。また、上記押圧板２７ｂの下端部は、ガイド部２８によって支持されている。
【００３４】
上記ガイド部２８は、金属等で形成された略矩形のブロック体である。ガイド部２８の前端部には、上記押圧板２７ｂの下端部を支持するために上下方向へ貫通したガイド孔２８ａが設けられている。このガイド孔２８ａは、上記押圧板２７ｂを前後左右方向で位置決めした状態で上下方向へ摺動可能とするように寸法設定されている。また、上記ガイド部２８には、上記フィーダー１１ａから搬出されたフューズ１を上記ガイド孔２８ａまで案内するための案内孔２８ｂが前後方向に向けて設けられている。本実施形態では、フューズ１は、各板状端子１ａをそれぞれ前後方向へ配置するとともに、樹脂ケース１ｂを上方に配置した状態でフィーダー１１ａから上記案内孔２８ｂへ導入され、この姿勢を維持した状態でガイド孔２８ａへ案内されるようになっている。このように搬送されたフューズ１が上記ガイド孔２８ａまで到達したか否かを検出するために左右一対の光電センサ２９が上記ガイド部２８に設けられている。これらの光電センサ２９は、各先端部が上記ガイド孔２８ａと案内孔２８ｂとの交差位置に臨んでおり、当該ガイド孔２８ａに搬送されるフューズ１の前方側の板状端子１ａが当該交差位置まで到達したか否かを検出するようになっている（すなわち、フューズ１が完全にガイド孔２８ａまで導入されたか否かを検出するようになっている）。このように、ガイド孔２８ａまで導入されるフューズ１は、上記ガイド孔２８ａの左右位置に設けられたフューズホルダ３０によって、保持されるようになっている（図５参照）。
【００３５】
図６は、図５の挿入ユニット２０におけるフューズホルダ３０の動作を示す正面一部断面図であり、（Ａ）はフューズ１を保持した状態、（Ｂ）はフューズ１の保持を解除した状態をそれぞれ示している。
【００３６】
図６の（Ａ）を参照して、上記フューズホルダ３０は、上記ガイド部２８におけるガイド孔２８ａの左右両側に設けられた収容溝２８ｃ内に設けられ、この収容溝２８ｃ内で前後方向へ延びる左右一対の支持軸Ａ１を含んでいる。この支持軸Ａ１には、それぞれレバー３０ａが揺動可能に支持されている。これらのレバー３０ａは、金属等で形成された正面視略長方形の板状部材であり、その長手方向を上下方向へ向けて支持軸Ａ１に支持されている。各レバー３０ａの上端部と上記収容溝２８ｃの底面との間には、それぞれ巻きばね３０ｂが縮設され、この巻きばね３０ｂによって、各レバー３０ａの上端部が互いに離間する方向へ付勢されている。一方、各レバー３０ａの下端部には、それぞれ保持爪３０ｃが延設されている。この保持爪３０ｃは、それぞれ上記収容溝２８ｃと上記ガイド孔２８ａとを連通する連通孔２８ｄを介して、ガイド孔２８ａ内へ臨むように突設されている。また、各保持爪３０ｃの先端部上面には、先窄まりの解除面３０ｄが設けられている。この解除面３０ｄは、上記案内孔２８ｂの下端位置と略同一の上下位置に配置され、当該ガイド孔２８ａから搬出されるフューズ１の樹脂ケース１ｂの下端部両側面を支持するようになっている。
【００３７】
図６の（Ｂ）を参照して、後述するように押圧板２７ｂが下方へ駆動されると、当該押圧板２７ｂの下端部がフューズ１の上面を押し下げるようになっている。押圧板２７ｂがフューズ１を押し下げると、当該フューズ１の樹脂ケース１ｂが上記巻きばね３０ｂの付勢力に抗しつつ、上記解除面３０ｄに沿うように各レバー３０の下端部を互いに離間する方向へ押動し、当該フューズ１がガイド孔２８ａの下端部から導出され、上記ワークＤのスリット３ｂへ挿入される。このようにフューズ１が下方へ放出される過程において、上記保持爪３０ｃは、押圧板２７ｂの左右両側面に当接した状態を維持し、図６の（Ａ）の状態まで押圧板２７ｂが復帰することにより（すなわち、押圧板２７ｂが後述する着脱ポジションへ駆動されることにより）、上記巻きばね３０ｂの付勢力によって、レバー３０ａは、図６の（Ａ）の状態へ復帰して、次の挿入対象となるフューズ１を保持可能な状態となる。
【００３８】
以上のような構成によって、挿入ユニット２０は、図４の（Ａ）に示すように、案内孔２８ｂから送出されたフューズ１をフューズホルダ３０によって保持可能な状態（すなわち着脱ポジションの状態）から、図４の（Ｂ）に示すように、上記スライドシリンダ２３を駆動して、フューズホルダ３０に保持されたフューズ１をワークＤへ挿入する挿入ポジションの状態へ押圧部２７を駆動するようになっている。一方、上記補助板２６の右側面には、金属ブロック３１を介して検出板３２が上下一対のボルトＢ５によって固定されているとともに、この検出板３２の下方位置における上記ベース１１上には、本挿入センサ３３及び、決め押しセンサ３４が設けられ（図３、図５参照）、これら検出板３２、本挿入センサ３３及び、決め押しセンサ３４は、上述のように着脱ポジションから挿入ポジションへ押圧部２７が駆動される過程において、押圧部２７の駆動位置を検出する位置検出手段として機能するようになっている。
【００３９】
図７は、図３の挿入ユニット２０における検出板３２、本挿入センサ３３及び、決め押しセンサ３４を概略的に示した斜視図である。
【００４０】
図７を参照して、上記本挿入センサ３３及び、決め押しセンサ３４は、同様の構成を有するセンサであり、それぞれ上下方向に重ねられた状態で、ボルトＢ６によって上記ベース１１上へ固定され、この状態で上方のセンサが本挿入センサ３３、下方のセンサが決め押しセンサ３４として機能するようになっている。各センサ３３、３４は、上記のようにベース１１へ固定されるセンサ本体３３ａ、３４ａを含んでいる。これらのセンサ本体３３ａ、３４ａの前端部には、それぞれ左右一対の投受光部３３ｂ、３４ｂが前方へ延びている。これらの各投受光部３３ｂ、３４ｂ間では、左右方向へ向かうレーザー光等の光線が投受光され、本挿入センサ３３及び、決め押しセンサ３４は、この光線の投受光が遮蔽されたか否かを検出可能に構成されている（以下、光線が遮蔽された状態をＯＮと示す）。なお、図では、上記光線の投受光位置をＰ３３、Ｐ３４と示している。
【００４１】
一方、上記検出板３２は、側面視略長方形の板状部材であり、その長手方向を上下に向けた状態で上記金属ブロック３１に固定されている。この状態で検出板３２の下端位置は、上記各投受光部３３ｂ、３４ｂ間の上方位置に配置されている。また、検出板３２の先端部近傍位置には、左右方向へ貫通するスリット３２ａが設けられている。このように構成された検出板３２は、本挿入センサ３３及び、決め押しセンサ３４と協働して、押圧部２７がフューズ１の本挿入の開始位置、決め押しの開始直前位置、及び決め押しの完了位置に対応する位置へ駆動されたことを検出するようになっている。
【００４２】
図８は、図７の検出板３２、本挿入センサ３３及び、決め押しセンサ３４の動作を示す概略図であり、（Ａ）は本挿入開始を検出した状態、（Ｂ）は決め押し開始直前を検出した状態、（Ｃ）は決め押し終了を検出した状態をそれぞれ示している。
【００４３】
図８の（Ａ）を参照して、上記押圧部２７が駆動され、図１７の（Ａ）に示すようにフューズ１とスリット３ｂとが接触する直前の状態（すなわち、本挿入が開始される直前の状態）となると、押圧部２７と連動して駆動される検出板３２が本挿入センサ３３の投受光位置Ｐ３３を遮蔽する位置まで駆動され、本挿入センサ３３をＯＮとするようになっている。
【００４４】
図８の（Ｂ）を参照して、さらに押圧部２７が駆動され、フューズ１の板状端子１ａがその厚み方向でスリット３ｂに挟持された状態で、さらに図１７の（Ｄ）に示すように板状端子１ａがスリット３ｂに挿入された状態（すなわち、決め押しが開始される直前の状態）となると、検出板３２が上記の本挿入センサ３３に加えて、決め押しセンサ３４の投受光位置Ｐ３４を遮蔽する位置まで駆動され、本挿入センサ３３及び、決め押しセンサ３４の双方をＯＮとするようになっている。
【００４５】
図８の（Ｃ）を参照して、さらに押圧部２７が駆動され、フューズ１がスリット３ｂの決め押しが完了した状態となると、検出板３２が上記の決め押しセンサ３４をＯＮに維持した状態で、当該検出板３２のスリット３２ａが本挿入センサ３３の投受光位置Ｐ３３まで駆動されるため、本挿入センサ３３がＯＦＦとされるようになっている。
【００４６】
このように、検出板３２の下降に応じて変化する本挿入センサ３３及び、決め押しセンサ３４のＯＮ、ＯＦＦ状態の組合わせによって、押圧部２７の本挿入開始、決め押し開始直前及び、決め押し完了に対応する位置がそれぞれ検出されるようになっている。
【００４７】
以上のようなフューズ挿入装置１０の各構成要素は、後述する制御部４０と接続され、この制御部４０の制御に基づいてフューズ１をスリット３ｂへ挿入するようになっている。
【００４８】
図９は、図１のフューズ挿入装置１０の制御部４０を示すブロック図である。
【００４９】
図９を参照して、制御部４０は、各種演算処理を行なうためのＣＰＵ４１と、各種情報を記録して、この情報をＣＰＵ４１の命令に基づいて入出力可能に構成された記憶手段４２とを含んでいる。なお、本実施形態では、上記制御部４０が後述するステップによって、判定部として機能するようになっている。このような制御部４０には、上述のようにテーブル１２を駆動するためのテーブル送りモータ１３、ワークＤの到着を検知する到着検知センサ１４、フューズ１の到着を検知する光電センサ２９、上記本挿入センサ３３、上記決め押しセンサ３４及び、作業者へ異常を報知するためのブザー４３が接続されている。また、制御部４０には、上記記憶手段４２へ後述する圧力範囲等の情報を記憶させるための入力手段４４及び、記憶手段に記録された各種情報を視認するための表示部４５がさらに接続されている。
【００５０】
ところで、上述のスライドシリンダ２３は、本実施形態において駆動部の一部を構成している。すなわち、本実施形態において、駆動部は、圧縮空気がエアー源２４から電子制御式のレギュレータ４６を介してスライドシリンダ２３の伸長用継ぎ手２３ｅへ送出されるとともに、縮長用継ぎ手２３ｆを大気に開放することによって、ロッド２３ｃを伸長する一方、圧縮空気がエアー源２４から上記レギュレータ４６を介してスライドシリンダ２３の縮長用継ぎ手２３ｆへ送出されるとともに、伸長用継ぎ手２３ｅを大気に開放することによって、ロッド２３ｃを縮長するようになっている。このような駆動部におけるレギュレータ４６は、スライドシリンダ２３へ送出される圧縮空気の圧力を上記制御部４０からの出力電流に応じて変更可能に構成されている。
【００５１】
図１０は、図９の制御部４０により制御されるレギュレータ４６の調整圧力の推移を示すグラフである。
【００５２】
図１０を参照して、上述したようにレギュレータ４６は、制御部４０からの出力電流に応じて、その調整弁の開度を調整することによって、出力圧力を調整可能に構成されている。すなわち、制御部４０の出力電流とレギュレータ４６の出力圧力は、互いに比例関係にある。このようなレギュレータ４６は、制御部４０の後述するステップによって、上記押圧部２７が着脱ポジションから本挿入開始位置に対応する位置まで移動する間には、極めて小さな初期圧力に設定され、押圧部２７が本挿入開始位置に対応する位置まで駆動した時点で、当該初期圧力から決め押しに必要な圧力（すなわち、決め押し圧力）まで徐々に増大するようになっている。このように圧縮空気の圧力を制御することによって、上記押圧部２７がフューズ１をスリット３ｂへ挿入する挿入力を調整するようになっている。
【００５３】
以上のようにレギュレータ４６の調整圧力が制御され、この調整圧力に応じて上記エアシリンダ２３に発生する駆動力で押圧部２７がフューズ１をスリット３ｂへ挿入するようになっており、この挿入の過程における圧力の推移について以下説明する。
【００５４】
図１１は、フューズ挿入装置１０の作業工程に対するスライドシリンダ２３内の圧縮空気の圧力推移を示すグラフである。なお、図中の実線部は、正規の間隔に開いたスリット３ｂへフューズ１を挿入する際の圧力推移を示したものである。
【００５５】
図１１を参照して、押圧部２７は、符号Ｆ１で示す上記初期圧力によりスライドシリンダ２３に発生する初期駆動力によって、フューズ１を本挿入開始位置まで移動させる。押圧部２７がフューズ１の本挿入開始位置に対応する位置まで駆動すると、上述したようにレギュレータ４６の調整圧力が決め押し圧力に向けて徐々に増大され、この圧力に応じてスライドシリンダ２３に発生する駆動力によって、押圧部２７は、図１７の（Ｂ）に示すようにスリット３ｂの各金属板を徐々に押し広げながらフューズ１をスリット３ｂに挿入していく。さらにレギュレータ４６の調整圧力が増大され、圧力Ｆ２となると、図１７の（Ｃ）に示すようにスリット３ｂの各金属板がフューズ１の板状端子１ａの板幅まで広げられた状態となるため、当該圧力Ｆ２で略一定に推移した圧力に応じてスライドシリンダ２３に発生する駆動力によって、押圧部２７は、フューズ１をスムーズにスリット３ｂへ挿入して、図１７の（Ｄ）の状態（すなわち、決め押し開始直前位置までフューズ１が挿入された状態）とする。この状態では、フューズ１が殆どスリット３ｂへ挿入された状態であるため（フューズ１のスリット３ｂに対する移動が規制された状態であるため）、レギュレータ４６の調整圧力は、符号Ｆ３で示す決め押し圧力まで増大し、当該決め押し圧力Ｆ３で略一定に推移した圧力に応じてスライドシリンダ２３に発生する決め押し駆動力で押圧部２７は、フューズ１をスリット３ｂへ決め押しする。
【００５６】
以上のように、レギュレータ４６は、制御部４０によって、フューズ１の本挿入開始位置から徐々に当該フューズ１の挿入力を増大させるようになっている。また、上述のようにスライドシリンダ２３内の圧力は、本挿入作業中においてフューズ１がスリット３ｂへスムーズに挿入される圧力Ｆ２で略一定に推移している。すなわち、圧力Ｆ２は、挿入対象となるスリット３ｂからフューズ１が受ける嵌合力に比例するため、当該スリット３ｂの開き間隔に応じて変化する値である。例えば、正規の間隔よりも広く開いたスリット３ｂへフューズ１を挿入する場合、正規の間隔のスリット３ｂへフューズ１を挿入する場合と比較して、フューズ１とスリット３ｂとの嵌合力が小さくなるため、圧力Ｆ２は、図示するものよりも小さい値で推移することととなる。一方、正規の間隔よりも狭く形成されたスリット３ｂへフューズ１を挿入する場合、正規の間隔のスリット３ｂへフューズ１を挿入する場合と比較して、スリット３ｂの大きな嵌合力に抗してフューズ１が当該スリット３ｂへ挿入されるため、圧力Ｆ２は、図示するものより大きい値で推移することとなる。さらに、正規の間隔に開いたスリット３ｂには、その間隔に所定の寸法公差が設定されているため、この寸法公差による寸法上限値及び、寸法下限値に対応して、図示するように本挿入作業中のスライドシリンダ２３内の圧力に対して圧力範囲上限値及び、圧力範囲下限値が設定されている。すなわち、これらの圧力範囲上限値から圧力範囲下限値までが適正圧力範囲（すなわち、押圧部が正規の間隔のスリット３ｂへフューズ１を挿入し、フューズ１が決め押し開始直前位置まで挿入されるまでの間に押圧部２７へ付与される圧力の適正範囲）として設定されている。なお、上記のように本挿入開始時にレギュレータ４６により加圧される決め押し圧力Ｆ３は、上記圧力範囲上限値より若干高い圧力に設定されているが、挿入対象となるスリット３ｂが正規の間隔で形成されている場合、この本挿入圧力まで徐々に加圧される過程における上記適正圧力範囲の間でフューズ１がスリット３ｂへスムーズに挿入され、押圧部２７が瞬時に決め押し開始直前に対応する位置まで駆動する結果、当該フューズ１及び、スリット３ｂには、過剰の圧力が生じないようになっている。
【００５７】
以上のように構成されたフューズ挿入装置１０は、上記制御部４０の制御によって、それぞれ以下説明するステップが実行され、このステップに沿って上記各挿入ユニット２０を駆動することによって、フューズ１をスリット３ｂへ挿入するようになっている。
【００５８】
図１２は、図９の制御部４０のメインルーチンを示すフローチャートである。
【００５９】
図１２を参照して、上記入力手段４４により開始操作が行なわれ、制御部４０の処理が開始されると、記憶手段４２から挿入対象となるワークＤの情報が読み出される（ステップＳ１）。ここで、ワークＤの情報とは、当該ワークＤに設けられたスリット３ｂの数量、配列等の情報であり、挿入ユニット２０と当該ワークＤとの位置関係に関する情報も含まれている。次いで、この情報に基づいてテーブル送りモータ１３が駆動される（ステップＳ２）。テーブル送りモータ１３が駆動されると、挿入対象となるスリット３ｂが押圧板２７ｂの下方位置（すなわち、フューズ１の挿入可能な位置）まで到着したか否かが判別される（ステップＳ３）。ここで、スリット３ｂが下方位置に到着していないと判別されると、繰り返しステップＳ３の判別が行なわれ、スリット３ｂが下方位置に到着したと判別されると、挿入処理Ｔが行なわれる。
【００６０】
図１３は、図１２の挿入処理Ｔの処理を示すフローチャートである。
【００６１】
図１３を参照して、挿入処理Ｔが開始されると、記憶手段４２から上記初期圧力Ｆ１が読み出される（ステップＴ１）。この初期圧力Ｆ１が読み出されると、上記レギュレータ４６の調整圧力を初期圧力へ設定し（ステップＴ２）、この初期圧力に応じて押圧部２７が駆動を開始する。押圧部２７が駆動すると、本挿入センサ３３がＯＮとされたか否かを判別する（ステップＴ３）。ここで、本挿入センサ３３がＯＦＦであると判別されると（ステップＴ３でＮＯ）、繰り返しステップＴ３が実行される一方、本挿入センサ３３がＯＮであると判別されると、上記記憶手段４２から上記決め押し圧力Ｆ３が読み出される（ステップＴ４）。決め押し圧力Ｆ３が読み出されると、上記レギュレータ４６の調整圧力を上記初期圧力Ｆ１から決め押し圧力Ｆ３へ徐々に増大させ（ステップＴ５）、この圧力の増大に応じて押圧部２７は、フューズ１の本挿入を開始する。押圧部２７が本挿入を開始すると、決め押しセンサ３４がＯＮとされたか否かを判別する（ステップＴ６）。ここで、決め押しセンサ３４がＯＦＦであると判別されると（ステップＴ６でＮＯ）、繰り返しステップＴ６が実行される一方、決め押しセンサ３４がＯＮであると判別されると、判定処理Ｕが実行される。
【００６２】
図１４は、図１３の判定処理Ｕの処理を示すフローチャートである。
【００６３】
図１４を参照して、判定処理Ｕが開始されると、原時点でのスライドシリンダ２３内の圧力が当該レギュレータ４６の調整圧力（すなわち、制御部４０の出力電流）に基づいて求められる（ステップＵ１）。ここで、検出される圧力は、図１１に示すように押圧部２７による決め押し作業の開始直前の圧力である。スライドシリンダ２３内の圧力が求められると、当該圧力が予め設定された上記適正圧力範囲内であるか否かが判別される（ステップＵ２）。ここで、図１１の圧力Ｆ２のように圧力範囲内であると判別されると、本挿入センサ３３がＯＦＦとされたか否かが判別される（ステップＵ３）。ここで、本挿入センサ３３がＯＮであると判別されると（ステップＵ３でＮＯ）、繰り返しステップＵ３が実行される一方、本挿入センサ３３がＯＦＦであると判別されると、当該挿入作業の対象となるスリット３ｂが正規の間隔に開いたものである旨を記憶手段４６へ記録して（ステップＵ４）、上記挿入処理Ｔへリターンする。
【００６４】
上記ステップＵ１で求められた圧力が予め設定された適正圧力範囲外であると判別されると（ステップＵ２でＮＯ）、当該圧力が圧力範囲より大きいものであるか否かが判別される（ステップＵ５）。ここで、圧力範囲よりも大きいと判別されるのは、図１５の（Ａ）に示すように挿入対象となるスリット３ｂが正規の間隔よりも狭いものである場合であり、このようなスリット３ｂへフューズ１が挿入されると、スライドシリンダ２３内の圧力は、図１１の二点鎖線αで示すような圧力推移を示す。すなわち、スリット３ｂが正規の間隔より狭いものである場合、当該スリット３ｂによるフューズ１の嵌合力が大きいため、フューズ１を当該スリット３ｂの決め押し開始直前位置まで挿入するのに必要な挿入力が大きくなり、その結果、押圧部２７が決め押し開始直前に対応する位置まで駆動するのに必要な圧力が上記圧力範囲上限値を上回ったものとなってしまう。このようにスライドシリンダ２３内の圧力が上記適正圧力範囲よりも大きいと判別されると（ステップＵ５でＹＥＳ）、当該スリット３ｂが正規の間隔よりも狭いものである旨を記憶手段４６へ記録して（ステップＵ６）、上記挿入処理Ｔへリターンする。
【００６５】
一方、上記ステップＵ５で圧力が圧力範囲より小さいものであると判別されるのは、図１５の（Ｂ）に示すように挿入対象となるスリット３ｂが正規の間隔よりも広く形成されている場合であり、このようなスリット３ｂへフューズ１が挿入されると、スライドシリンダ２３内の圧力は、図１０の破線βで示すような圧力推移を示す。すなわち、スリット３ｂが正規の間隔より広く形成されている場合、当該スリット３ｂによるフューズ１の嵌合力が小さいため、フューズ１を当該スリット３ｂの決め押し位置まで挿入するのに必要な挿入力が小さくなり、その結果、押圧部２７が決め押し開始直前に対応する位置まで駆動するのに必要な圧力が上記圧力範囲下限値を下回ったものとなってしまう。スライドシリンダ２３内の圧力が予め設定された適正圧力範囲より小さいものであると判別されると（ステップＵ５でＮＯ）、当該スリット３ｂが正規の間隔よりも広く開いたものである旨を記憶手段４６へ記録して（ステップＵ７）、上記挿入処理Ｔへリターンする。
【００６６】
図１３を再び参照して、以上のように判定処理が終了すると、ステップＴ７が実行される。ステップＴ７では、スライドシリンダ２３のロッド２３ｃを縮長して、押圧部２７を上述の着脱ポジションへ復帰させ（図４の（Ｂ）参照）、上記メインルーチンへリターンする。
【００６７】
図１２を再び参照して、挿入処理Ｔが終了すると、記憶手段４６からスリット情報を読み出す（ステップＳ４）。ここでスリット情報とは、上述の判定処理ＵにおけるステップＵ４、ステップＵ６、ステップＵ７で記憶されたスリット３ｂの判定結果を含む情報である。次いで、このスリット情報に基づいて、スリットの開き間隔の不良があるか否かを判別する（ステップＳ５）。この判別で不良があると判別されると、各スリット３ｂの不良内容を上記表示部４５へ表示するとともに、ブザー４３によって作業者へ報知して（ステップＳ６）、処理を終了する。一方、不良がないと判別されると（ステップＳ５でＮＯ）、挿入対象となる全てのフューズ１が挿入されたか否かが判別される（ステップＳ７）。ここで、未挿入のフューズ１があると判別された場合（ステップＳ７でＮＯの場合）には、上記ステップＳ１からの処理が繰り返し行なわれ、全てのフューズ１が挿入されたと判別されると、当該ワークＤが良品である旨を表示部４５へ表示して（ステップＳ８）、処理を終了する。
【００６８】
以上のようにフューズ挿入装置１０は、複数のスリット３ｂを有するワークＤがテーブル１２へ保持され、当該ワークＤのスリット３ｂへ挿入可能な状態でフューズ１がフューズホルダ３０へ保持されている。このフューズ１は、押圧部２７の押圧板２７ｂによってスリット３ｂへ挿入され、この挿入の過程における押圧部２７の位置が本挿入センサ３３及び、決め押しセンサ３４によって検出されるようになっている。上記押圧部２７を駆動するスライドシリンダ２３には、レギュレータ４６が接続され、このレギュレータ４６は、制御部４０の制御によって、エアシリンダ２３へ送出する圧縮空気の圧力を調整する結果、押圧部２７によるフューズ１の挿入力を調整するようになっている。
【００６９】
具体的には、本挿入センサ３３及び、決め押しセンサ３４によって、押圧部２７が着脱ポジションから本挿入開始位置に対応する位置までの間であると検出された場合に、レギュレータ４６の調整圧力を初期圧力に設定するとともに、押圧部２７が上記本挿入開始位置に対応する位置にあると検出された時点で、レギュレータ４６の調整圧力を上記初期圧力から決め押し圧力まで徐々に増大させるように、上記制御部４０によって、フューズ１の挿入力が制御されている。
【００７０】
そのため、フューズ１をスリット３ｂへ挿入するのに際し、押圧部２７が着脱ポジションから本挿入開始位置に対応する位置まで駆動している間には、制御部４０によって、フューズ１の挿入力は、初期駆動力に設定される。一方、押圧部２７が本挿入開始位置に対応する位置まで駆動した時点で、制御部４０によって、フューズ１の挿入力は、決め押し駆動力まで徐々に増大される。
【００７１】
したがって、フューズ挿入装置１０は、フューズ１が本挿入位置まで挿入されるまでは、押圧部２７が初期駆動力で駆動し、フューズ１が本挿入位置まで挿入されると、徐々に駆動力を決め押し駆動力まで増大するため、過剰の挿入力を付与することなく、フューズ１をスリット３ｂへ挿入することができる。
【００７２】
また、フューズ挿入装置１０には、上記本挿入センサ３３及び、決め押しセンサ３４により検出された押圧部２７の位置と、制御部４０で制御されたレギュレータ４６の圧力との相関関係に基づいて、制御部４０が挿入対象となる端子のスリット３ｂの開き間隔を判定するようになっている。すなわち、上記制御部４０は、上述のように押圧部２７が本挿入開始位置に対応する位置まで駆動した時点で、上記初期圧力Ｆ１から決め押し圧力Ｆ３までレギュレータ４６の設定圧力を増大させ、その結果、押圧部２７によるフューズ１の挿入力を初期駆動力から決め押し駆動力まで増大させるようになっている。このように、押圧部２７の駆動力を徐々に増大させることによって、押圧部２７は、フューズ１をスリット３ｂへ徐々に挿入し、当該フューズ１は、スリット３ｂの嵌合力に抗して、徐々に当該スリット３ｂへ挿入されていく。そのため、上記本挿入センサ３３及び、決め押しセンサ３４によって、決め押し開始直前位置であると検出された押圧部２７のその時点での駆動力を検出することによって、スリット３ｂの嵌合力（すなわち、開き間隔）を判定することができる。例えば、正規の間隔よりも広く開いてしまったスリット３ｂへフューズ１を挿入する場合、フューズ１が受けるスリット３ｂの嵌合力が小さいため、正規の間隔のスリット３ｂへフューズ１を挿入する場合よりも小さな挿入力で、押圧部２７は、フューズ１を当該スリット３ｂの決め押し開始直前位置まで挿入することができる。一方、正規より狭い間隔で形成されたスリット３ｂへフューズ１を挿入する場合、フューズ１が受けるスリット３ｂの嵌合力が大きいため、正規の間隔のスリット３ｂへフューズ１を挿入する場合よりも大きな挿入力を付与しないと、押圧部２７は、フューズ１を当該スリット３ｂの決め押し開始直前位置まで挿入することができない。このように、フューズ挿入装置１０は、決め押し開始直前に対応する位置まで駆動した押圧部２７のその時点での駆動力を検出することによって、スリット３ｂの開き間隔を検出することができる。
【００７３】
なお、上記実施形態のように制御部４０によるレギュレータ４６の調整圧力値と、押圧部２７の位置とに基づいて、スリット３ｂの開き間隔を検出する場合、例えば、圧縮空気の供給経路においてレギュレータ４６とスライドシリンダ２３が若干離間して位置していると、図１０に示すように、レギュレータ４６の制御タイミングと、スライドシリンダ２３の駆動タイミングとの微小なタイムラグが生じてしまうことがある。すなわち、図１０の実線部のようにレギュレータ４６が圧力調整しても、当該調整された圧縮空気が供給経路を通じてスライドシリンダ２３へ伝達するのに、微小な時間差ｔが生じてしまう。この時間差ｔは、スリット３ｂの開き間隔を判定する上で、微小ではあるものの影響を及ぼすこととなる。
【００７４】
上記時間差ｔを可及的に減少させるために、図１８に示すようにスライドシリンダ２３の直近位置に当該スライドシリンダ２３内の圧力を検出可能なプレッシャセンサ６０を設け、このプレッシャセンサ６０の検出圧力を上記制御部４０へ出力可能とするとともに、当該制御部４０によって、プレッシャセンサ６０の検出タイミングを制御させることが好ましい。このような構成とすることによって、上述した判定処理ＵのステップＵ１（図１４参照）で上記プレッシャセンサ６０によりエアシリンダ２３内の圧力を検出すれば、上記時間差ｔを可及的に減少させることができる。
【００７５】
また、上記各実施形態では、押圧部２７が決め押し開始直前に対応する位置まで駆動された時点でスリット３ｂの開き間隔を判定しているが、押圧部２７の位置を各箇所で検出可能としておけば、フューズ１の本挿入開始以降のどのタイミングでもスリット３ｂの開き間隔を判定することができる。
【００７６】
さらに、上記実施形態では、フューズ１をスリット３ｂへ挿入する際にフューズ挿入装置１０を使用しているが、これらフューズ１及び、スリット３ｂに限定されることはなく、その他挿入力を調整しつつ、挿入する必要がある部材を挿入する際にも使用することができる。
【００７７】
【発明の効果】
以上説明したように本発明のフューズ挿入装置は、端子の固定された被装着部が保持部へ保持され、当該被装着部の接続対象となるスリットへ挿入可能な状態でフューズがフューズホルダへ保持されている。このフューズは、制御部により制御された駆動力で駆動される押圧部によって、スリットへ挿入され、当該挿入の過程における押圧部の位置が位置検出手段によって、検出されるようになっている。この位置検出手段の検出による押圧部の位置に基づいて、上記制御部は、駆動部を制御することによって、押圧部によるフューズの挿入力を制御するようになっている。
【００７８】
具体的には、位置検出手段によって、押圧部が上記着脱ポジションから本挿入開始位置に対応する位置までの間であると検出された場合に、駆動部の駆動力を予め設定された初期駆動力に設定するとともに、押圧部が上記本挿入開始位置に対応する位置にあると検出された時点で、駆動部の駆動力を上記初期駆動力から予め設定された決め押し駆動力まで徐々に増大させるように、上記制御部によって、フューズの挿入力が制御されている。
【００７９】
そのため、フューズを端子へ挿入するのに際し、押圧部が着脱ポジションから本挿入開始位置に対応する位置まで駆動している間には、制御部によって、フューズの挿入力は、予め設定された初期駆動力に設定される。ここで、初期駆動力とは、押圧部により押動されるフューズがスリットと当接するまでの間に駆動部を駆動させるのに必要な駆動力であり、極めて小さな駆動力に設定されている。一方、押圧部が本挿入開始位置に対応する位置まで駆動した時点で、制御部によって、フューズの挿入力は、予め設定された決め押し駆動力まで徐々に増大される。
【００８０】
したがって、本発明のフューズ挿入装置は、フューズが端子と当接するまでは、駆動部が初期駆動力で駆動し、フューズが端子と当接すると、徐々に駆動力を決め押し駆動力まで増大するため、端子へ過剰の挿入力を付与することなく、端子の破損を抑制した状態でフューズをスリットへ挿入することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るフューズ挿入装置の一部を省略して示す正面図である。
【図２】図２は、図１のフューズ挿入装置の平面図である。
【図３】図１のフューズ挿入装置の挿入ユニットを示す正面図である。
【図４】図１のフューズ挿入装置の挿入ユニットを示す一部断面左側面図であり、（Ａ）は挿入ユニットの駆動前の状態、（Ｂ）は挿入ユニットの駆動後の状態をそれぞれ示している。
【図５】図１のフューズ挿入装置の挿入ユニットの一部を省略して示す右側面図である。
【図６】図５の挿入ユニットにおけるフューズホルダの動作を示す正面一部断面図であり、（Ａ）はフューズを保持した状態、（Ｂ）はフューズの保持を解除した状態をそれぞれ示している。
【図７】図３の挿入ユニットにおける検出板、本挿入センサ及び、決め押しセンサを概略的に示した斜視図である。
【図８】図７の検出板、本挿入センサ及び、決め押しセンサの動作を示す概略図であり、（Ａ）は本挿入開始を検出した状態、（Ｂ）は決め押し開始直前を検出した状態、（Ｃ）は決め押し終了を検出した状態をそれぞれ示している。
【図９】図１のフューズ挿入装置の制御部を示すブロック図である。
【図１０】図９の制御部により制御されるレギュレータの調整圧力の推移を示すグラフである。
【図１１】フューズ挿入装置の作業工程に対するスライドシリンダ内の圧縮空気の圧力推移を示すグラフである。
【図１２】図９の制御部のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図１３】図１２の挿入処理の処理を示すフローチャートである。
【図１４】図１３の判定処理の処理を示すフローチャートである。
【図１５】押圧部が決め押し開始位置まで駆動された状態でのスリットとフューズとの関係を示す概略図であり、（Ａ）は正規の間隔より狭く開いたスリット、（Ｂ）は正規の間隔より広く形成されたスリットをそれぞれ示している。
【図１６】電気接続箱の一部を省略して示す斜視図である。
【図１７】図１６の中継端子へ板状端子を挿入する過程を示す工程図であり、（Ａ）は板状端子の挿入前の状態、（Ｂ）はテーパー部がスリットを若干押し広げた状態、（Ｃ）はテーパー部がスリットを完全に押し広げた状態、（Ｄ）は板状端子が中継端子へ完全に挿入された状態をそれぞれ示している。
【図１８】フューズ挿入装置の第二の実施形態を示すブロック図である。
【符号の説明】
１　フューズ
２　電気接続箱
３　中継端子
１０　フューズ挿入装置
１２　テーブル
３０　フューズホルダ
２７　押圧部
２３　スライドシリンダ
２４　エアー源
４６　レギュレータ
３３　本挿入センサ
３４　決め押しセンサ
４０　制御部（判定部）
６０　プレッシャセンサ（駆動力検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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