(57)【要約】【課題】ペットロボットで撮影することによって得られる画像データを好適に保持することが可能なペットロボット充電システムを提供することを目的とする。【解決手段】ペットロボットが撮影することによって得られる画像データをメモリに記憶しておき、メモリ容量が少ない場合、撮影画像転送指示がなされた場合、ペットロボットのバッテリ容量が少ない場合等の何れかの条件が満たされたときに、ペットロボットが充電装置へ移動するように制御し、ペットロボットが充電装置に到着してときに（３００〜３０４）、画像データを充電装置に転送し（３０６）、画像データの転送完了を検出したところで（３０８）、転送完了した画像データをユーザの選択に応じて消去する（３１０、３１２）。【選択図】　　　　図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を撮影する撮影手段と、予め定めた撮影指示に従って前記撮影手段による撮影を行うように制御する撮影制御手段と、前記撮影手段で撮影することによって得られる画像データを記憶する記憶手段と、作業空間上を自律的に移動するための移動手段と、動力源としてのバッテリと、前記画像データを送信すると共に、前記バッテリを充電する位置を表す充電位置情報及び前記画像データの送信に対する受信完了信号を受信する通信手段と、前記受信完了信号を受信したときに、前記受信完了信号に対応する前記画像データの前記記憶手段からの消去を確認入力するための消去確認状態を設定する設定手段と、所定条件を満たしたときに、前記充電位置情報に基づいて前記移動手段を制御した後、前記画像データを送信するように前記通信手段を制御し、前記受信完了信号及び前記設定手段の確認入力に基づいて前記画像データの前記記憶手段からの消去を制御する制御手段と、を含むペットロボットと、
前記充電位置情報を送信すると共に、前記通信手段より送信される前記画像データを受信し、当該画像データの受信完了を表す前記受信完了信号を送信する送受信手段と、前記バッテリを充電する充電手段と、前記送受信手段によって受信した画像データを格納する格納手段と、を含む充電装置と、
から構成されるペットロボット充電システム。
【請求項２】
前記画像データに基づいて記録材料に画像を記録する記録手段を前記充電装置にさらに含むことを特徴とする請求項１に記載のペットロボット充電システム。
【請求項３】
前記記憶手段の記憶容量を検出する検出手段をさらに前記ペットロボットに含み、前記所定条件として前記検出手段によって前記記憶容量が所定量よりも少ないことを検出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のペットロボット充電システム。
【請求項４】
前記記憶手段の記憶容量を検出する検出手段をさらに前記ペットロボットに含み、前記制御手段は、前記検出手段によって前記記憶容量が所定量よりも少ないことを検出したときに、前記充電位置情報に基づいて前記移動手段を制御した後、前記画像データを送信するように前記通信手段を制御し、前記送信完了信号に基づいて当該受信完了信号に対応する前記画像データを前記記憶手段から消去することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のペットロボット充電システム。
【請求項５】
前記バッテリの残量を検出する残量検出手段を前記ペットロボットにさらに含み、前記所定条件として前記残量検出手段によって前記バッテリの残量値が所定値よりも少ないことを検出することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載のペットロボット充電システム。
【請求項６】
前記送受信手段によって受信した前記画像データに基づいて、撮影画像を表示する表示手段を前記充電装置にさらに含むことを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載のペットロボット充電システム。
【請求項７】
前記記録手段によって記録するための前記画像データを選択する画像選択手段をさらに充電装置に含むことを特徴とする請求項２乃至請求項６の何れか１項に記載のペットロボット充電システム。
【請求項８】
被写体を撮影する撮影手段と、
予め定めた撮影指示に従って前記撮影手段による撮影を行うように制御する撮影制御手段と、
前記撮影手段で撮影することによって得られる画像データを記憶する記憶手段と、
自律的に移動するための移動手段と、
前記画像データを送信する通信手段と、
予め定めた所定条件を満たしたときに、前記画像データを出力するための予め定めた出力位置へ移動するように前記移動手段を制御した後、前記画像データを送信するように前記通信手段を制御する制御手段と、
から構成されるロボット。
【請求項９】
前記記憶手段の記憶容量を検出する検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記検出手段の検出結果として前記記憶容量が所定量よりも少ない場合に、前記所定条件を満たしたと判別することを特徴とする請求項８に記載のロボット。
【請求項１０】
前記通信手段による前記画像データの送信を指示する送信指示手段をさらに備え、前記制御手段は、前記送信指示手段によって送信指示がなされた場合に、前記所定条件を満たしたと判別することを特徴とする請求項８又は請求項９に記載のロボット。
【請求項１１】
前記通信手段は前記出力位置を表す位置情報を受信し、前記制御手段は前記受信した位置情報による出力位置へ前記移動手段を制御することを特徴とする請求項８乃至請求項１０の何れか一項に記載のロボット。
【請求項１２】
自己の位置を検出する自己位置検出手段をさらに備え、前記制御手段は前記自己位置と前記出力位置とに基づいて前記移動手段を制御することを特徴とする請求項８乃至請求項１１の何れか一項に記載のロボット。
【請求項１３】
動力源として装備されたバッテリの残容量を検出する残量検出手段をさらに備え、前記制御手段は前記残量検出手段の検出結果として前記バッテリの残容量が所定量よりも少ない場合に、前記所定条件を満たしたと判別することを特徴とする請求項８乃至請求項１２の何れか一項に記載のロボット。
【請求項１４】
前記出力位置は、前記バッテリを充電するための充電位置であることを特徴とする請求項１３に記載のロボット。
【請求項１５】
前記通信手段は、前記充電位置を表す充電位置情報を受信することを特徴とする請求項１３又は請求項１４に記載のロボット。
【請求項１６】
前記通信手段は、前記画像データの送信に対する受信完了信号を受信し、前記制御手段は、前記受信完了信号に対応する前記画像データを前記記憶手段から消去をすることを特徴とする請求項８乃至請求項１５の何れか一項に記載のロボット。
【請求項１７】
自律走行するロボットから出力された画像データを予め定めた出力位置において受け取る受信手段と、
前記受信手段によって受信した画像データを格納する格納手段と、
を備える受取装置。
【請求項１８】
前記出力位置を表す位置情報を送信する位置情報送信手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１７に記載の受取装置。
【請求項１９】
前記ロボットに装備されたバッテリを充電するための充電手段をさらに備えることを特徴とする請求項１７又は請求項１８に記載の受取装置。
【請求項２０】
前記位置情報送信手段は、前記出力位置として充電位置を表す充電位置情報を送信することを特徴とする請求項１９に記載の受取装置。
【請求項２１】
前記受信手段により画像データの受け取りが完了したときに、受信完了信号を送信する完了信号送信手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１７乃至請求項２０の何れか一項に記載の受取装置。
【請求項２２】
請求項８乃至請求項１６の何れか一項に記載のロボットと、
請求項１７乃至請求項２１の何れか一項に記載の受取装置と、
から構成されるロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ペットロボット充電システム、受取装置、ロボット、及びロボットシステムにかかり、特に、画像を表す画像データを取り扱うと共に、当該画像データの出力が可能なペットロボット充電システム、受取装置、ロボット、及びロボットシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、各種ペットロボットが提案されている（例えば、特許文献１参照）。これらのペットロボットは、複数の操作部を備えている。操作部のボタンには、それぞれ「叱る」、「誉める」等の異なる概念が割り当てられており、ユーザがそのボタンを操作することによって、ペットロボットは操作されたボタンに応じた概念に対応する動作を行うようになっている。例えば、割り当てられている概念が「吠える」であると、ペットロボットの口を動かすと同時に鳴き声に対応する音声信号をスピーカーから出力する。このようなペットロボットでは、実際のペットに近い動作を行うことができる。
【０００３】
また、このようなペットロボットに、飼い主としてのユーザの認識や遊戯としてのボール等の認識のために、撮像素子が設けられたものも提案されている。
【０００４】
また、上述のようなペットロボットは、電気電動式の機械装置で構成されるため、バッテリ等の電源に対する充電が不可欠であることから、ペットロボットの充電に関する技術が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
特許文献２に記載の技術では、移動ロボットの最近の充電ログに充電ルールを適用することによって、現実にバッテリを充電すべきか否かを判断するようにしている。充電ログには充電回数、充電頻度、供給電流量の記録が含まれ、充電ルールは、充電ログの内容に応じて充電の可否を規定し、受電ルールを好適に作成することによって、充電オペレーションに対して、餌を与える、お預けをするなどのメタファを付与することができる。あるいは、例えば１以上の移動ロボットが協働的にゲームをプレイしている際の「一回休み」や「退場」などのようなペナルティとして活用することができる。すなわち、特許文献２に記載の技術では、諸情報と充電ルールに基づいて移動ロボットの充電の条件を決定することが提案されている。
【０００６】
また、充電ステーションの所定部位に配設された視認性識別データと、移動ロボットに搭載された撮像手段と、撮像画像を基に移動ロボットから充電ステーションまでの距離・方向を算出する演算手段と、演算手段による算出結果を基に移動ロボットを充電ステーションに向かって探索せしめる探索手段とを備えたペットロボットも提案されている（例えば、特許文献３参照）。これによって、移動ロボットが、視認性識別データをカメラで追跡することで充電ステーションを探索することができ、充電作業を自動化することができる。すなわち、この技術では、移動ロボットが、自律的に充電ステーションを探索し、移動して充電を行うことが提案されている。
【０００７】
【特許文献１】
特開平１１−１２６０１７号公報（第１１−１２頁、図２）
【特許文献２】
特開２００１−１２１４５５公報（第１３−１４頁、図１）
【特許文献３】
特開２００１−１２５６４１公報（第１４−１５頁、図１３）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来のペットロボットには、上述したように、撮像素子等の撮影手段を備えるものが提案されており、当該撮影手段によって撮影することが可能である。しかしながら、撮影手段によって得られる画像データの保持は、ペットロボットに非常に大きなメモリが必要となる、という問題がある。
【０００９】
本発明は、上記問題を解決すべく成されたもので、ペットロボットで撮影することによって得られる画像データを好適に保持することが可能なペットロボット充電システム、受取装置、ロボット、及びロボットシステムを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、被写体を撮影する撮影手段と、予め定めた撮影指示に従って前記撮影手段による撮影を行うように制御する撮影制御手段と、前記撮影手段で撮影することによって得られる画像データを記憶する記憶手段と、作業空間上を自律的に移動するための移動手段と、動力源としてのバッテリと、前記画像データを送信すると共に、前記バッテリを充電する位置を表す充電位置情報及び前記画像データの送信に対する受信完了信号を受信する通信手段と、前記受信完了信号を受信したときに、前記受信完了信号に対応する前記画像データの前記記憶手段からの消去を確認入力するための消去確認状態を設定する設定手段と、所定条件を満たしたときに、前記充電位置情報に基づいて前記移動手段を制御した後、前記画像データを送信するように前記通信手段を制御し、前記受信完了信号及び前記設定手段の確認入力に基づいて前記画像データの前記記憶手段からの消去を制御する制御手段と、を含むペットロボットと、前記充電位置情報を送信すると共に、前記通信手段より送信される前記画像データを受信し、当該画像データの受信完了を表す前記受信完了信号を送信する送受信手段と、前記バッテリを充電する充電手段と、前記送受信手段によって受信した画像データを格納する格納手段と、を含む充電装置と、から構成されることを特徴としている。
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、ペットロボットは、撮影制御手段によって撮影手段が制御されて、予め定めた撮影指示に従って撮影が行われて、撮影手段の撮影によって得られる画像データが記憶手段に記憶される。これによってペットロボットの視点から撮影した撮影画像を得ることができる。予め定めた撮影指示としては、例えば、ペットロボットの手足等にレリーズスイッチ機能を割り当てることによって撮影指示することができる。また、予め定めた時刻等に撮影するようにしてもよい。
【００１２】
また、ペットロボットは、動力源をバッテリとして、移動手段によって作業空間上を自律的に移動することができる。この時、バッテリを充電する位置を表す充電位置情報（充電装置から送信される充電装置の位置を表す位置情報等）を通信手段によって受信して、当該充電位置情報に基づいて、制御手段によって移動手段を制御することで、自動的に充電装置のところへ移動してバッテリの充電を行うことができる。
【００１３】
移動手段としては、例えば、ペットロボットの手足、当該手足を駆動する駆動手段、当該手足等に設けられる各種検出スイッチなどがある。
【００１４】
さらに、ペットロボットは、通信手段によって画像データを充電装置に送信し、受信装置から受信完了信号を受信する。このとき、受信完了信号に対応する画像データの記憶手段からの消去を確認入力するための消去確認状態が設定手段によって設定される。
【００１５】
例えば、消去確認状態はペットロボットの動作等、すなわち移動手段を構成する要素の状態によって表される。そして、消去確認状態が設定されている間に確認入力に相当する入力をペットロボットに行うことによって、画像データの消去指示を行うことが可能となる。すなわち、記憶手段に記憶された受信完了信号に対応する画像データを消去するか否かを選択でき、必要のない画像データをペットロボットの記録手段がら選択的に消去することができる。
【００１６】
また、制御手段では、所定条件を満たしたときに、ペットロボットが充電装置へ移動するように移動手段が制御され、画像データが充電装置に送信するように通信手段が制御される。そして、この時、受信完了信号及び設定手段の確認入力に基づいて受信完了信号に対応する画像データを消去するか否かが制御される。これによって記憶手段の記憶容量を好適に確保することが可能となる。例えば、受信完了信号を受信した時に、設定手段による消去確認状態が設定されている間に、確認入力することによって受信完了した画像データを消去することが可能である。
【００１７】
ここで、所定条件としては、例えば、ユーザによる画像データの転送指示等がなされたことを検出する指示検出手段をペットロボットにさらに含んで、当該指示検出手段によって検出された時などを所定条件とすることが可能である。また、予め定められた時間となったことを所定の条件とすることも可能である。
【００１８】
なお、前記制御手段は、前記設定手段により所定時間確認入力がなされないとき、前記記憶手段からの消去を禁止するようにしてもよいし、前記設定手段により所定時間確認入力がなされないとき、前記記憶手段からの消去を行うようにしてもよい。
【００１９】
また、前記消去確認状態は、前記ペットロボットの移動手段を構成する少なくとも２以上の要素の所定状態とすることが可能である。すなわち、ペットロボットを移動させるための構成要素である、例えば、手足等の構成要素と、当該手足等に設けられたユーザの操作を検出する操作検出手段等の構成要素を所定状態とすることによって、消去確認状態にすることが可能であり、このときの操作検出手段の検出によって確認入力が可能である。
【００２０】
一方、充電装置は、送受信手段によって、充電装置の位置を表す充電位置情報を送信する。これによって、ペットロボットが充電装置の位置を認識して充電すべく充電装置に向けて移動することができると共に、記憶手段に記憶された画像データを送信すべく充電装置に向けて移動することができる。さらに、送受信手段では、ペットロボットの通信手段より送信される画像データが受信されて、当該画像データの受信完了を表す受信完了信号が送信される。これによって、ペットロボット側で画像データが充電装置に転送されたことを認識することができる。
【００２１】
充電装置の送受信手段によって受信された画像データは、格納手段に格納される。従って、ペットロボットの記憶手段から画像データを消去する確認入力に応じて記憶手段に記憶された画像データが消去されても、当該画像データは受電装置の格納手段に保持することができるので、ペットロボットの撮影手段の撮影によって得られる画像データを好適に保持することができる。
【００２２】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記画像データに基づいて記録材料に画像を記録する記録手段を前記充電装置にさらに含むことを特徴としている。
【００２３】
請求項２に記載の発明によれば、充電装置に記録手段をさらに含むことによって、ペットロボットの撮影手段によって撮影した撮影画像を用紙や印画紙等の記録材料に記録して出力することができる。すなわち、ペットロボットの視点から撮影した撮影画像を記録材料で確認することができる。
【００２４】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記記憶手段の記憶容量を検出する検出手段をさらに前記ペットロボットに含み、前記所定条件として前記検出手段によって前記記憶容量が所定量よりも少ないことを検出することを特徴としている。
【００２５】
請求項３に記載の発明によれば、ペットロボットに記憶手段の記憶容量を検出する検出手段をさらに含んで、制御手段が、検出手段によって記憶容量が所定量よりも少ないことを検出したときに、充電位置情報に基づいてペットロボットを充電装置へ移動させて、画像データを充電装置に送信し、充電装置から受信完了信号を受信したところで、受信完了信号及び設定手段の確認入力に基づいて、受信完了信号に対応する画像データを記憶手段から消去することによって、ペットロボットの記憶手段の容量を好適に確保することが可能となる。
【００２６】
請求項４に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記記憶手段の記憶容量を検出する検出手段をさらに前記ペットロボットに含み、前記制御手段は、前記検出手段によって前記記憶容量が所定量よりも少ないことを検出したときに、前記充電位置情報に基づいて前記移動手段を制御した後、前記画像データを送信するように前記通信手段を制御し、前記送信完了信号に基づいて当該受信完了信号に対応する前記画像データを前記記憶手段から消去することを特徴としている。
【００２７】
請求項４に記載の発明によれば、検出手段をペットロボットにさらに含み、検出手段によって記憶容量が所定量よりも少ないことを検出したときには、制御手段が、充電装置までペットロボットが移動するように制御して、画像データを充電装置に転送して、消去確認状態に対する確認入力に拘わらず、転送が終了した画像データを記憶手段から消去するので、撮影に必要なメモリを確保することが可能となる。★
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の発明において、前記バッテリの残量を検出する残量検出手段を前記ペットロボットにさらに含み、前記所定条件として前記残量検出手段によって前記バッテリの残量値が所定値よりも少ないことを検出することを特徴としている。
【００２８】
請求項５に記載の発明によれば、ペットロボットは、残量検出手段をさらに含む。残量検出手段によって、バッテリの残量値が所定値より少ないことを検出したときに、制御手段がペットロボットを充電装置へ移動するように制御する。このため、ペットロボットは、バッテリの充電の必要がある場合、自律的に充電装置へ移動して、バッテリの充電を行うことができる。
【００２９】
請求項６に記載の発明は、請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の発明において、前記送受信手段によって受信した前記画像データに基づいて、撮影画像を表示する表示手段を前記充電装置にさらに含むことを特徴としている。
【００３０】
請求項６に記載の発明によれば、充電装置は、表示手段をさらに含む。このため、ペットロボットの撮影手段によって撮影した撮影画像を充電装置側で確認することができる。
【００３１】
請求項７に記載の発明は、請求項２乃至請求項６の何れか１項に記載の発明において、前記記録手段によって記録するための前記画像データを選択する画像選択手段をさらに充電装置に含むことを特徴としている。
【００３２】
請求項７に記載の発明によれば、充電装置は、画像選択手段をさらに含む。このため、複数の撮影画像がある場合に、ユーザが記録材料に記録したい撮影画像を選択することが可能となり、必要のない撮影画像を記録することがなくなり、記録材料を節約することができる。
【００３３】
請求項８に記載の発明のロボットは、被写体を撮影する撮影手段と、予め定めた撮影指示に従って前記撮影手段による撮影を行うように制御する撮影制御手段と、前記撮影手段で撮影することによって得られる画像データを記憶する記憶手段と、自律的に移動するための移動手段と、前記画像データを送信する通信手段と、予め定めた所定条件を満たしたときに、前記画像データを出力するための予め定めた出力位置へ移動するように前記移動手段を制御した後、前記画像データを送信するように前記通信手段を制御する制御手段と、から構成されることを特徴としている。
【００３４】
請求項８に記載の発明によれば、ロボットは、撮影手段を備える。撮影手段は、撮影制御手段によって制御され、予め定めた撮影指示に従って撮影を行う。撮影によって得られた画像データは記憶手段に記憶される。このロボットは、自律走行が可能で、かつ撮影による画像データを出力することが可能なものであり、一例としてペットロボットがある。このロボットは、自律的に移動するための移動手段と、画像データを出力するための通信手段と、を備えている。これらの移動手段及び通信手段は、制御手段によって制御される。制御手段は、予め定めた所定条件を満たしたときに、出力位置へ移動するように移動手段を制御した後、出力位置で画像データを出力するように通信手段を制御する。
【００３５】
このため、ロボットは、予め定めた所定条件を満たしたときに、自律的に出力位置へ移動し、画像データを出力することができる。
【００３６】
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の発明において、前記記憶手段の記憶容量を検出する検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記検出手段の検出結果として前記記憶容量が所定量よりも少ない場合に、前記所定条件を満たしたと判別することを特徴としている。
【００３７】
請求項９に記載の発明によれば、ロボットは、記憶容量を検出する検出手段をさらに備えている。検出手段が、記憶容量が所定量よりも少ないことを検出すると、制御手段がロボットを出力位置へ移動するように制御する。このため、ロボットは、画像データを記憶するための記憶手段の記憶容量が不足すると、自律的に出力位置へ移動し、画像データを出力することができる。従って、ユーザは、ロボットの記憶容量の残量不足を意識しなくてもよい。
【００３８】
請求項１０の発明は、請求項８又は請求項９に記載の発明において、前記通信手段による前記画像データの送信を指示する送信指示手段をさらに備え、前記制御手段は、前記送信指示手段によって送信指示がなされた場合に、前記所定条件を満たしたと判別することを特徴としている。
【００３９】
請求項１０の発明によれば、ロボットは、画像データの送信を指示する指示手段をさらに備えている。指示手段が、画像データの送信を指示すると、制御手段がロボットを出力位置へ移動するように制御する。このため、ロボットは、例えばユーザによって画像データの送信指示がなされると、自律的に出力位置へ移動し、画像データを出力することができる。従って、ユーザは、任意のタイミングで指示することで、画像データを出力することができる。
【００４０】
請求項１１の発明は、請求項８乃至請求項１０の何れか一項に記載の発明において、前記通信手段は前記出力位置を表す位置情報を受信し、前記制御手段は前記受信した位置情報による出力位置へ前記移動手段を制御することを特徴としている。
【００４１】
請求項１１の発明によれば、通信手段は、出力データを出力するための位置情報を受信する。通信手段が位置情報を受信すると、制御手段がロボットを出力位置へ移動するように、移動手段を制御する。このため、例えば、ロボットに位置情報が予め定められていない場合であっても、ロボットは、受信した位置情報に基づいて出力位置へ移動することができる。
【００４２】
請求項１２の発明は、請求項８乃至請求項１１の何れか一項に記載の発明において、自己の位置を検出する自己位置検出手段をさらに備え、前記制御手段は前記自己位置と前記出力位置とに基づいて前記移動手段を制御することを特徴としている。
【００４３】
請求項１２の発明によれば、ロボットは、自己の位置を検出する自己位置検出手段を備える。自己位置検出手段としては、例えば、ＧＰＳ等がある。制御手段は、自己の位置すなわちロボットの位置と出力位置とに基づいて、移動手段を制御する。このため、ロボットは、自己位置と出力位置とに基づいて、ロボットから出力位置までの距離や方向等を確認し、自律的に出力位置へ移動することができる。
【００４４】
請求項１３の発明は、請求項８乃至請求項１２の何れか一項に記載の発明において、動力源として装備されたバッテリの残容量を検出する残量検出手段をさらに備え、前記制御手段は前記残量検出手段の検出結果として前記バッテリの残容量が所定量よりも少ない場合に、前記所定条件を満たしたと判別することを特徴としている。
【００４５】
請求項１３の発明によれば、ロボットは、バッテリの残容量を検出する残量検出手段をさらに備えている。残量検出手段が、バッテリの残容量が所定量よりも少ないことを検出すると、制御手段はロボットを出力位置へ移動するように制御する。このため、ロボットは、バッテリの残容量が所定量より少なくなると、自律的に出力位置へ移動することを開始する。これによって、ロボットが残量不足の場合には、出力位置へ向かい、その動作が残量不足であることを報知することに相当し、ユーザはこれを把握することができる。この場合、ロボットの自己位置と出力位置とから、移動に要する容量を求め、その容量を前記残容量の所定量と設定することが好ましい。このようにすれば、ロボットは、移動中に動力源不足によって突然動作停止するようなことがなく、出力位置まで動作することができる。また、ロボットが動作停止することを防ぐために、ユーザが随時バッテリの残容量を確認する必要もない。
【００４６】
請求項１４の発明は、請求項１３に記載の発明において、前記出力位置は、前記バッテリを充電するための充電位置であることを特徴としている。
【００４７】
請求項１４の発明によれば、出力位置を充電位置に設定する。これにより、出力位置が充電位置となるので、ロボットは、出力位置への一回の移動によって、画像データの出力とバッテリの充電とを行うことができる。
【００４８】
請求項１５の発明は、請求項１３又は請求項１４に記載の発明において、前記通信手段は、前記充電位置を表す充電位置情報を受信することを特徴としている。
【００４９】
請求項１５の発明によれば、通信手段は、出力データを出力するための位置情報を受信する。このため、例えば、充電情報が予め定められていない場合であっても、受信した充電情報に基づいて、自律的に充電位置へ移動することができる。
【００５０】
請求項１６の発明は、請求項８乃至請求項１５の何れか一項に記載の発明において、前記通信手段は、前記画像データの送信に対する受信完了信号を受信し、前記制御手段は、前記受信完了信号に対応する前記画像データを前記記憶手段から消去をすることを特徴としている。
【００５１】
請求項１６の発明によれば、通信手段は、画像データの送信に対する受信完了信号を受信する。通信手段が受信完了信号を受信すると、制御手段は、受信完了信号に対応する画像データを記憶手段から消去する。これにより、ロボットに対する画像データの消去指示動作は不要となり、ロボットは、画像データ出力と共に、記憶手段の記憶容量を確保することができる。
【００５２】
請求項１７の発明の受取装置は、自律走行するロボットから出力された画像データを予め定めた出力位置において受け取る受信手段と、前記受信手段によって受信した画像データを格納する格納手段と、を備えることを特徴としている。
【００５３】
請求項１７の発明によれば、受取装置は、受信手段を備える。受信手段は、ロボットから出力された画像データを受け取る。画像データは、受取り装置に備えられた格納手段に格納される。このため、受取装置は、ロボットによって撮影された画像データを保持することができる。
【００５４】
請求項１８の発明は、請求項１７に記載の発明において、前記出力位置を表す位置情報を送信する位置情報送信手段をさらに備えたことを特徴としている。
【００５５】
請求項１８の発明によれば、受取装置は、位置情報送信手段をさらに備える。位置送信手段は、出力位置を表す位置情報を送信する。このため、受取装置は、自己の位置を表す情報として、位置情報をロボットへ送信することができる。従って、ロボットが、位置情報に基づいて受取装置へ移動することができるので、受取装置は、ロボットから画像データを受け取ることができる。
【００５６】
請求項１９の発明は、請求項１７又は請求項１８に記載の発明において、前記ロボットに装備されたバッテリを充電するための充電手段をさらに備えることを特徴としている。
【００５７】
請求項１９の発明によれば、受取装置は、充電手段をさらに備える。充電手段は、ロボットに装備されたバッテリを充電する。このため、受取装置は、ロボットに装備されたバッテリを充電することができる。
【００５８】
請求項２０の発明は、請求項１９に記載の発明において、前記位置情報送信手段は、前記出力位置として充電位置を表す充電位置情報を送信することを特徴としている。
【００５９】
請求項２０の発明によれば、位置情報送信手段は、充電位置情報を送信する。出力位置情報を充電位置情報とすることにより、受取装置は、自己の位置を表す情報として、充電位置情報をロボットに送信することができる。従って、ロボットが、充電位置情報に基づいて受取装置へ移動することができるので、受取装置では、画像データの出力と共に、ロボットに装備されたバッテリを充電することができる。
【００６０】
請求項２１の発明は、請求項１７乃至請求項２０の何れか一項に記載の発明において、前記受信手段により画像データの受け取りが完了したときに、受信完了信号を送信する完了信号送信手段をさらに備えたことを特徴としている。
【００６１】
請求項２１の発明によれば、受取装置は、完了信号送信手段をさらに備える。完了信号送信手段は、画像データの受け取り完了時に、画像データの受信完了を表す受信完了信号をロボットへ送信する。このため、ロボットは、受信完了信号の受信によって、画像データの送信完了を判断することができる。
【００６２】
請求項２２の発明は、請求項８乃至請求項１６の何れか一項に記載のロボットと、請求項１７乃至請求項２１の何れか一項に記載の受取装置と、から構成されることを特徴としている。
【００６３】
請求項２２の発明によれば、前記ロボットと、前記受取装置とからロボットシステムを構成することで、自律的に走行するロボットから画像データを出力し、記憶したり、ロボットに対して任意の位置で充電したりするシステムを提供することができる。
【００６４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。
【００６５】
〔第１の実施の形態〕
図１には、本発明の実施の形態に係わるペットロボット１０の外観を示す。ペットロボット１０は、例えば、犬や猫等の動物の外形を有して、４足歩行するペット型のロボットである。なお、ペットロボット１０はこの他には昆虫型等のペット型のロボットでもよい。また、本実施の形態に係わるペットロボット１０は、ペットロボット１０の視点から見た画像を撮影する機能を備えている。
【００６６】
ペットロボット１０は、歩行するための４本の手足１２を備え、各手足１２の間接部が可動可能とされており、後述するモータ等によって駆動されて、自立歩行するようになっている。また、口１４、頭（首）１６や尻尾１８についても可動可能とされており、同様に後述するモータ等によって駆動されるようになっている。
【００６７】
ペットロボット１０の目の位置には、ペットロボット１０の視点から見た画像を撮影するためのＣＣＤ等の撮像素子２０が設けられている。
【００６８】
図２には、本実施の形態に係わるペットロボット１０及びペットロボット１０の動力源としてのバッテリを充電するための充電装置４０からなるペットロボット充電システムを各機能毎に分けた機能ブロック図として示す。
【００６９】
ペットロボット１０の各機能は、ユーザのペットロボット１０に対する行為等に応じて、ペットロボット１０の感情や体調等を表すパラメータを算出して、当該パラメータに応じてペットロボット１０の頭１６、手足１２、口１４や尻尾１８等を動作させるための制御を行う制御部２２、制御部２２の制御によってペットロボット１０の頭１６、手足１２、口１４や尻尾１８等を動作させる駆動部２６、ユーザのペットロボット１０に対する行為やユーザの問いかけ等を検出するための入出力部２４、ペットロボット１０の電力源となる電源部３０、ペットロボット１０の視点から撮影を行うための撮影部３２、当該撮影部３２の撮影によって得られる撮影画像の送信や充電装置４０との通信を行うための通信部２８に分けられる。
【００７０】
制御部２２は、入出力部２４によって検出される、ユーザのペットロボット１０に対する行為に基づいて、ペットロボット１０の感情や体調等を表すパラメータを算出し、当該パラメータに基づいて、駆動部２６を制御することによってペットロボット１０の動作が制御される。これによって、ペットロボット１０を実際に生きているペットのように動作させることが可能となる。例えば、頭１６をなでたり、手足１２を触ったり、頭１６を叩いたり等のユーザのペットロボット１０への行為を入出力部２４によって検出することによって、ユーザのペットロボット１０に対する行為に対応する感情、すなわちユーザの行為に対応する喜怒哀楽を表現するように、ペットロボット１０の動作制御することによって、実際に生きているペットのように動作するようになっている。
【００７１】
また、撮像部３２は、入出力部２４により検出される所定の条件（例えば、撮影を行う指示に対応するユーザの行為の検出等）に応じて、撮影を行うようになっている。
【００７２】
通信部２８は、撮像部３２による撮影によって得られる撮影画像の出力が必要な場合に、撮影画像を充電装置４０へ送信するようになっている。
【００７３】
電源部３０は、ペットロボット１０の動力源であり、電源部３０から供給される電力によってペットロボット１０が動作する。
【００７４】
なお、撮影部３２は本発明の撮影手段に相当し、制御部２２は本発明の撮影制御手段及び制御手段に相当し、駆動部２６は本発明の移動手段に相当し、電源部３０は本発明のバッテリに相当し、通信部２８は本発明の通信手段に相当する。
【００７５】
一方、充電装置４０の各機能は、ペットロボット１０の撮影部３２の撮影で得られる撮影画像に基づいて、記録材料に撮影画像を記録することによってプリントを作成するプリンタ部４６、ペットロボット１０の通信部２８より送信される撮影画像やペットロボット１０との通信を行うための通信部４２、撮影部３２によって得られる撮影画像を表示するための表示部３８、表示部３８に表示する撮影画像の選択やプリント部４６でプリントを作成する撮影画像の選択等の各種の操作を行う操作部３６、ペットロボット１０の電源部３０への給電等の充電を制御する充電制御部４４、それぞれの機能を統括して制御する制御部３４に分けられる。
【００７６】
プリンタ部４６は、ペットロボット１０の撮影部３２の撮影により得られる撮影画像に対して所定の画像処理を行って、用紙や印画紙等の記録材料に撮影画像を記録してプリントを作成する。すなわち、ペットロボット１０の視点から撮影された撮影画像を充電装置４０のプリンタ部４６で出力することができるようになっている。
【００７７】
通信部４２は、ペットロボット１０の電源部３０の充電やペットロボット１０に記憶された撮影画像の出力を行う際に、ペットロボット１０と通信を行って、ペットロボット１０が充電装置４０を探索するための情報を送信するようになっている。そして、ペットロボット１０が充電装置４０まで到達した際などに、ペットロボット１０に記憶された撮影画像を受信することが可能なようになっている。なお、ペットロボット１０に記憶された撮影画像の受信は、有線でもよいし、無線でもよい。有線の場合には、例えば、特開２００１−１２５６４１号公報に記載の技術のように、ペットロボット１０の充電装置４０への移動によってペットロボット１０と充電装置４０とが接続される構成とすることによって通信が可能となる。
【００７８】
表示部３８は、ペットロボット１０の撮影部３２で撮影された撮影画像の表示を行うと共に、プリンタ部４６でプリントを作成するための撮影画像を選択するための表示等を行うようになっている。すなわち、ペットロボット１０で撮影された撮影画像のうち、プリントを作成する撮影画像を表示部３８の表示を見ながら選択することが可能とされている。また、表示部３８には、この他に、ペットロボット１０の電源部３０の充電時に、充電状態等が表示可能とされている。
【００７９】
操作部３６は、表示部３８に表示する撮影画像の選択、プリンタ部４６のプリントを作成する撮影画像の選択、表示部３８の表示切換、通信部４２の通信の設定等の各種の操作が可能とされている。
【００８０】
制御部３４は、これらのペットロボット１０の電源部３０に対する充電制御やペットロボット１０の撮影部３２の撮影で得られる撮影画像の表示や記録等の出力制御を行うことによって、ペットロボット１０の電源部の充電を行う機能と、ペットロボット１０の撮影部３２で撮影することによって得られる撮影画像の出力を行う機能と、を実現している。
【００８１】
なお、通信部４２は本発明の送受信手段に相当し、充電制御手段４４は本発明の充電手段に相当し、プリンタ部４６は本発明の記録手段に相当する。
【００８２】
続いて、上述の機能を動作させるための本実施の形態に係わるペットロボット１０及び充電装置４０の電気的構成について説明する。本実施の形態に係わるペットロボット１０の制御部２２は、図３に示すように、ＣＰＵ５６、ＲＯＭ５６、ＲＡＭ５８、及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）６０がそれぞれ相互通信可能にバス６２に接続されたマイクロコンピュータで構成されている。すなわち、ペットロボット１０は、ＣＰＵ５４の制御によって動作が統括的に制御される。
【００８３】
ＲＯＭ５６には、ペットロボット１０を動作させるための種々のプログラム、ペットロボット１０の視点からの撮影を行うための種々のプログラム、ペットロボット１０の感情や体調等を表し、当該感情や体調等に応じてペットロボット１０を動作させるためのパラメータ等が記憶されており、ＲＡＭ５８には、後述する撮像素子２０の撮影によって得られる画像データ（撮影画像）等が記憶される。なお、ＲＡＭ５８は本発明の記憶手段に相当する。
【００８４】
Ｉ／Ｆ６０には、駆動部２６として、ペットロボット１０の手足１２、頭１６、口１４、尻尾１８などを駆動するためのモータ６６が駆動回路６８を介して接続されており、ＣＰＵ５４の演算結果に応じてモータ６６が駆動されて、ペットロボット１０の感情や体調等に応じた動作が成されるようになっている。
【００８５】
また、これら手足１２、頭１６、口１４、尻尾１８等には、ユーザがペットロボット１０に行為（例えば、頭をなでる、手足１２を触る、尻尾１８を引っ張る等の行為）を検出するための各種検出装置７０が設けられており、各種検出装置７０は、外部接触検出回路７２を介してＩ／Ｆ６０に接続され、ユーザがペットロボット１０に接したときの行為を検出できるようになっている。各種検出装置７０としては、例えば、ユーザのペットロボット１０への行為による手足１２や頭１６の動きを検出するためのエンコーダや、頭１６をなでたこと等を検出するための各種スイッチ等が上げられる。なお、各種検出装置７０には、口１４に設けられて、充電装置４０より出力される後述するプリントを検出するセンサなども含まれる。
【００８６】
また、ペットロボット１０には、ペットロボット１０の耳として機能するマイク７４が音声認識回路７６を介してＩ／Ｆ６０に接続されており、例えば、予めペットロボット１０の名前等を登録しておき、ユーザが名前を呼んだときの音声認識が可能とされている。
【００８７】
さらに、ペットロボット１０には、スピーカー７９が音声回路７８を介してＩ／Ｆ６０に接続されており、ペットロボット１０の鳴き声等が出力可能とされている。
【００８８】
すなわち、ＣＰＵ５４は、各種検出装置７０や音声認識回路７６等の検出結果に基づいて、ＲＯＭ５６に記憶されたペットロボット１０の感情や体調等を表すパラメータを求めて、当該パラメータに基づいて、手足１２、頭１６、口１４、尻尾１８等を駆動させることによって、ペットロボット１０の動作によって感情や体調等を表現するようになっている。例えば、本実施の形態に係わるペットロボット１０は、頭１６をなでる等のユーザの行為によって、機嫌がよくなることを表すパラメータが設定されて、当該パラメータに応じて機嫌がよいことを表す動作等を行うようなっている。
【００８９】
なお、ペットロボット１０には、ペットロボット１０の各種の設定や操作等（例えば、ペットロボット１０の電源オンオフ、撮影指示等）を行うための操作ボタン８０がＩ／Ｆ６０に接続されている。
【００９０】
また、外部接触検出回路７２、各種検出装置７０、音声認識回路７６、マイク７４、音声回路７８、スピーカー７９、及び操作ボタン８０は上述の入出力部２４として機能する。
【００９１】
ペットロボット１０には、上述したように、ペットロボット１０の視点からの撮影が可能とされており、該撮影はＣＣＤ等の撮像素子２０によって行われる。撮像素子２０は、ペットロボット１０の目等の位置に設けられる。なお、撮像素子２０は、当該撮影機能の他に、ペットロボット１０の周りの障害物等を認識するための画像を取り込む機能等も有している。また、撮像素子２０は、ペットロボット１０の目の位置に限るものではなく、例えば、口１４の中等に設けて、撮影時に口１４を開けて撮影するような構成としてもよい。
【００９２】
撮像素子２０は増幅器８４及びＡ／Ｄ変換器８６を介してＩ／Ｆ６０に接続されており、撮像素子２０は、Ｉ／Ｆ６０に接続された撮像素子駆動回路８８によって駆動される。また、撮像素子２０には、被写体を結像するためのレンズ９０が設けられており、当該レンズ９０によって被写体像が撮像素子２０に結像される。すなわち、レンズ９０によって結像される被写体像を撮像素子２０で撮影することによって、ペットロボット１０の視点からの画像を表す画像データを得ることができる。なお、レンズ９０は、パンフォーカスレンズが適用されるが、この他にズームレンズ等のレンズを適用するようにしてもよい。なお、撮像素子２０、レンズ９０、増幅器８４、Ａ／Ｄ変換器８６、及び撮像素子駆動回路８８は、上述の撮影部３２として機能する。
【００９３】
なお、ペットロボット１０の撮像素子２０による撮影は、ユーザが操作ボタン８０を操作することによって撮影するようにしてもよいし、ユーザがペットロボット１０の手足１２、頭１６、尻尾１８等を操作することによって撮影するようにしてもよいし、予め定められたタイミング等に応じて自動的に撮影するようにしてもよい。
【００９４】
上述してきたように、ペットロボット１０は、電気的な構成とされている。従って、ペットロボット１０は、その動力源として上述のように電源部３０が必要となる。本実施の形態に係わるペットロボット１０は電源部３０としては、バッテリ５０が用いられる。バッテリ５０は充放電回路８２を介してＩ／Ｆ６０に接続される。充放電回路８２は、バッテリ５０の残容量の検出や、充電時のバッテリ５０への給電量制御等を行い、適正にバッテリ５０の充電及び放電がなされるようにバッテリ５０の監視を随時行うようになっている。
【００９５】
また、上述の通信部２８としては、充電装置４０の位置を特定するための情報を受信するための通信回路６４がＩ／Ｆ６０に接続されていると共に、撮像素子２０の撮影によって得られる画像データを充電装置４０へ送信するための各種端子５３がデータ送受信回路５２を介してＩ／Ｆ６０に接続されている。なお、各種端子５３としては、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）端子等が上げられる。この他には、ペットロボット１０が充電装置４０まで移動して接続するための接続が簡易に行うことが可能な端子等（例えば、特開２００１−１２５６４１号公報に記載の技術に記載のペットロボットと充電装置の接続方法など）が上げられる。
【００９６】
一方、本発明の実施の形態に係わる受電装置４０の制御部３４は、図４に示すように、ＣＰＵ９４、ＲＯＭ９６、ＲＡＭ９８、及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）１００がそれぞれ相互通信可能にバス１０２に接続されたマイクロコンピュータで構成されている。すなわち、充電装置４０も、ＣＰＵ９４の制御によって統括的に制御される。
【００９７】
ＲＯＭ９６には、ペットロボット１０で撮影することによって得られる画像データに対して行う各種画像処理のための画像処理条件や、プリントを作成するプリンタ１２０を動作させるための各種プログラム等が記憶されており、ＲＡＭ９８には、ペットロボット１０より送信される画像データ等が記憶される。なお、ＲＡＭ９８は本発明の格納手段に相当する。
【００９８】
Ｉ／Ｆ１００には、上述の表示部３８として、ペットロボット１０で撮影することによって得られる画像データに基づく画像を表示するモニタ１０６が、表示回路１０４を介して接続されており、ペットロボット１０で撮影した撮影画像を表示可能とされている。
【００９９】
また、Ｉ／Ｆ１００には、上述のプリンタ部４６として、ペットロボット１０で撮影することによって得られる画像データに基づく画像を、用紙や印画紙等の記録材料に記録してプリントを作成するプリンタ１２０が接続されており、ペットロボット１０で撮影された画像の出力が可能とされている。
【０１００】
例えば、プリンタ１２０としては、感光材料を光露光することによって画像形成を行うプリンタ等を適用することが可能であり、この場合の記録材料（感光材料）としては、光露光して排出する際に現像液を展開するインスタントフィルム等のフィルムシートが適用可能である。
【０１０１】
ペットロボット１０で撮影することによって得られる画像データは、Ｉ／Ｆ１００に接続された画像データ処理回路１２２で所定の画像処理が施されるようになっており、画像データ処理回路１２２では、ペットロボット１０より得られる画像データに対して、ＲＯＭ９６に記憶された画像処理条件を読み出して種々の画像処理を施す。例えば、画像データ処理回路１２２では、色補正、γ補正、Ｙ／Ｃ変換等の各処理を行う。また、画像データ処理回路１２２では、上述のモニタ１０６に、画像データに基づく画像を表示する際にも、モニタ１０６の表示に適応するように画像処理を行ってモニタ１０６への表示を行うようになっている。
【０１０２】
充電装置４０には、上述の操作部３６として、充電装置４０の各種の設定や操作等（例えば、ペットロボット１０より得られる画像データに基づくプリント作成指示、プリント作成する画像データの選択、表示する画像データの選択等）を行うための各種操作ボタン１１４がＩ／Ｆ１００に接続されている。すなわち、操作ボタン１１４の操作に応じてモニタ１０６への撮影画像の表示やプリンタ１２０によるプリントの作成がなされる。
【０１０３】
また、充電装置４０には、充電制御部４４として、ペットロボット１０のバッテリ５０を充電するために充電制御回路１１８がＩ／Ｆ１００に接続されており、ペットロボット１０のバッテリ５０の充電が可能とされている。充電制御回路１１８はペットロボット１０のバッテリ５０を充電するための電源としてＡＣ電源（商用電源）１１６に接続されており、ＡＣ電源１１６の電力を用いてペットロボット１０のバッテリ５０を充電する。なお、ＡＣ電源１１６は、充電装置４０の電源、すなわち、プリンタ１２０の駆動やモニタ１０６表示のための電源としても用いる。
【０１０４】
充電装置４０の上述の通信部４２しては、ペットロボット１０に対して当該充電装置４０の位置情報を表す信号等を送信するための通信回路１０８がＩ／Ｆ１００に接続されていると共に、ペットロボット１０から画像データを受信したり、ペットロボット１０より得られる画像データを外部のコンピュータ等に送信するための各種端子１１０がデータ送受信回路１１２を介してＩ／Ｆ１００に接続されている。なお、各種端子１１０としては、ペットロボット１０の各種端子５３と同様に、例えば、ＵＳＢ端子等が上げられる。この他には、ペットロボット１０が充電装置４０まで移動して接続するための接続が簡易に行うことが可能な端子等が上げられる。
【０１０５】
次に上述のように構成されたペットロボット１０の動作の一例を図５のフローチャートを参照して説明する。
【０１０６】
ペットロボット１０の電源が投入されると、ステップ２００では、初期化処理が行われる。初期化処理は、電源オフする前の状態に復元するための処理であり、電源オフ時の終了処理で図示しない不揮発性メモリ等に保存されたデータを読み込んで電源オフ前の状態に復元される。
【０１０７】
ステップ２０２では、外部接触検出、音声認識、操作指示等の検出が行われる。すなわち、各種検出装置７０、マイク７４、操作ボタン８０等によってペットロボット１０に対するユーザの行為が検出される。
【０１０８】
ステップ２０４では、ステップ２０２で検出されたユーザのペットロボット１０に対する行為の検出結果に応じて、ペットロボット１０を動作させるための状態値計算が行われる。すなわち、ユーザのペットロボット１０に対する行為に対応する感情等を表すパラメータが状態値として算出される。例えば、ユーザがペットロボット１０の頭１６をなでたことを検出した場合には、ペットロボット１０の機嫌がよいことを表すパラメータが状態値として算出される。
【０１０９】
続いて、ステップ２０６では、算出された状態値に基づいて、駆動回路６８によってモータ６６等が駆動される。すなわち、ユーザのペットロボット１０に対する行為に応じた動作を行うように制御される。これによって、実際に生きているペットのように動作制御される。
【０１１０】
ステップ２０８では、現在のペットロボット１０の感情や体調等を表す状態値がＲＡＭ５８に記憶更新される。
【０１１１】
続いて、ステップ２１０では、撮影指示が行われたか否か判定される。該判定は、ユーザがペットロボット１０に設けられた操作ボタン８０等を操作することによって撮影指示がなされたか否かを判定することによってなされる。
【０１１２】
ステップ２１０の判定が肯定された場合には、ステップ２１２へ移行して、撮像素子２０によって撮影が行われ、当該撮影によって得られる画像データがＲＡＭ５８等のメモリに記憶されて、ステップ２１４へ移行する。また、ステップ２１０の判定が否定された場合には、そのままステップ２１４へ移行する。
【０１１３】
ステップ２１４では、ＲＡＭ５８等のメモリ容量が少ない又は撮影画像の記録指示（画像データ転送指示）が行われたか否か判定される。すなわち、撮影によって得られる画像データ容量が所定の容量に達したか否か、又は、ユーザによって撮影画像（撮影によって得られる画像データ）の充電装置４０への転送指示を表す指示が操作ボタン８０によって行われたかが判定される。該判定が否定された場合には、ステップ２１６へ移行する。
【０１１４】
ステップ２１６では、電源オフか否か判定される、すなわち、ユーザによって電源オフが指示されたか否か判定される。該判定が肯定された場合には、ステップ２１８へ移行して、終了処理が行われる。すなわち、ペットロボット１０のＲＡＭ５８に記憶された現在の感情や体調等を表す状態値等を図示しない不揮発性メモリ等に記憶して電源がオフされて一連の処理を終了する。
【０１１５】
一方、ステップ２１４の判定が肯定された場合には、ステップ２２０へ移行して、画像データのプリントを作成するべく、後述する充電探索処理が行われて、ステップ２０２へ戻って、上述の処理が繰り返される。
【０１１６】
また、ステップ２１６の判定が否定された場合には、ステップ２２２へ移行して、定刻か否か判定される。なお、定刻は、予め定めた時間であり、例えば、操作ボタン８０等を操作することによって設定可能であり、例えば、ペットロボット１０の充電を予め定めた時間に行うことや、記憶された画像データのプリントを予め定められた時間に行うことが可能となる。
【０１１７】
ステップ２２２の判定が肯定された場合には、後述する充電装置探索処理が行われて、ステップ２０２へ戻って上述の処理が繰り返される。
【０１１８】
また、ステップ２２２の判定が否定された場合には、ステップ２２４へ移行して、バッテリ残容量が所定値より少ないか否か判定される。すなわち、充放電制御回路８２によってバッテリ５０容量が検出され、検出結果が予め定められた容量よりも少ないか否か判定される。該判定肯定された場合には、ステップ２２０へ移行して、バッテリ５０を充電すべく、後述する充電装置探索処理が行われて、ステップ２０２へ戻って上述の処理が繰り返され、ステップ２２４の判定が否定された場合には、そのままステップ２０２へ戻って上述の処理が繰り返される。なお、ステップ２２４は本発明の検出手段に相当する。
【０１１９】
このように、本実施の形態に係わるペットロボット１０は、ユーザがペットロボット１０に対して行う行為を検出することによって、ペットロボット１０の感情や体調等を表す状態値が変位することによって、実際に生きているペットのように動作させることができる。
【０１２０】
次に、上述の充電装置探索処理について図６のフローチャートを参照して説明する。
【０１２１】
ステップ３００では、充電装置４０の位置確認が行われる。すなわち、充電装置４０より送信される位置情報を受信することによって充電装置４０の方向や距離等が確認される。充電装置４０の位置確認方法としては、例えば、特開２００１１２５６４１号公報に記載の技術等を用いることによって実現可能である。
【０１２２】
ステップ３０２では、充電装置４０の確認位置方向へ移動する。すなわち、駆動回路６８によってモータ６６等が駆動され、自立歩行によって充電装置４０の方向へ移動する。
【０１２３】
ステップ３０４では、充電装置４０位置に到着したか否か判定される。該判定は、例えば、ペットロボット１０が自立歩行で充電装置４０へ移動して、ペットロボット１０の各種端子５３と充電装置４０の各種端子１１０の接続を自律的に行うことにより、該接続信号に基づいて判定したり、ペットロボット１０と充電装置４０間で通信したりすることによって判定することが可能である。
【０１２４】
ステップ３０４の判定が否定された場合には、ステップ３００へ戻ってステップ３０４の判定が肯定されるまで、上述の処理が繰り返される。
【０１２５】
ステップ３０４の判定が肯定されると、ステップ３０６へ移行して、ペットロボット１０に記憶された画像データ、すなわち、ペットロボット１０の撮像素子２０の撮影によって得られる画像データが充電装置４０へ送信される。そして、ペットロボット１０のバッテリ５０の充電が開始される。
【０１２６】
ステップ３０８では、ペットロボット１０に記憶された画像データの送信が完了したか否か判定される。該判定が肯定されるまで待機して、ステップ３１２へ移行する。なお、ステップ３０８の判定は、充電装置４０から受信完了信号を取得したときに肯定される。
【０１２７】
続いて、ステップ３１０では、ＲＡＭ５８等のメモリに記憶された送信完了した画像データを消去するか否か判定される。このとき、ペットロボット１０はメモリの画像データ消去の消去確認状態として消去確認動作を行う。消去確認動作は、ペットロボット１０の手足及び手足に設けられれたスイッチ等を予め定めた所定状態となるように制御することによってなされ、例えば、手足１２等を上げる等の予め定められた動作を行うことによって、画像データ消去確認の状態であることを表現することができ、該画像データ消去確認の状態の手足等に設けられたスイッチ等によって画像データ消去確認の確認入力が可能である。すなわち、当該ステップにて、ペットロボット１０に記憶された画像データの消去確認を行うことができる。
【０１２８】
ステップ３１０の判定は、例えば、画像データの送信が完了したことを表す完了通知を充電装置４０より受信してから、所定期間内にユーザによってペットロボット１０に対して頭を叩く等の所定の操作がなされたか否かを検出することにより行われ、当該操作が行われなかった時にステップ３１０の判定が肯定されるものとして説明するが、完了通知を充電装置４０より受信してから、所定期間内にユーザによってペットロボット１０に対して頭を叩く等の所定の操作が行われた時にステップ３１０の判定が肯定されるようにしてもよい。
【０１２９】
なお、ステップ３１０は本発明の設定手段に相当する。
【０１３０】
ステップ３１０の判定が肯定された場合には、ステップ３１２へ移行し、ステップ３１０の判定が否定された場合には、そのままステップ３１４へ移行する。
【０１３１】
ステップ３１２では、ＲＡＭ５８等の画像データが記憶されるメモリの消去が行われる。すなわち、メモリ容量が少なくなって、撮影不可能であった場合には、当該ステップのメモリ消去によって、ペットロボット１０の撮像素子２０の撮影を再開することが可能となる。なお、本実施の形態ではメモリに記憶された画像データの消去は、全画像データの転送が終了した時点で、全画像データを消去するようにしてもよいし、画像データ毎に転送して、画像データ毎に消去するようにしてもよい。
【０１３２】
ステップ３１４では、バッテリ５０の充電完了か否か判定される。該判定は、充放電制御回路８２によって、バッテリ５０容量が所定量に達したか否か判定される。ステップ３１４の判定が否定された場合には、肯定されるまで待機して、一連の充電探索処理を終了する。
【０１３３】
このように、本実施の形態に係わるペットロボット１０は、メモリの残量やユーザの画像データの転送指示等に応じて充電装置４０へ自動的に移動することができると共に、画像データを充電装置４０に転送して、ペットロボット１０に記憶された画像データを消去確認入力に応じて選択的に消去することができる。これによって、ペットロボット１０で撮影した撮影画像をペットロボット１０と充電装置４０に好適に保持することができる。
【０１３４】
また、ペットロボット１０のバッテリ５０充電時に充電装置４０への画像データの転送が可能であり、効率的にペットロボット１０に記憶された画像データを充電装置４０へ転送することができる。
【０１３５】
なお、本実施の形態では、ステップ３１０で画像データの消去するか否かを判定するようにしたが、送信完了済みの画像データについては、全て消去するようにしてもよい。また、ペットロボット１０のＲＡＭ５８等のメモリ容量がいっぱいの場合に、送信完了済みの画像データを全て消去するようにしてもよい。
【０１３６】
続いて、充電装置４０で行われる処理の流れの一例を図７のフローチャートを参照して説明する。
【０１３７】
充電装置４０側では、ステップ４００で充電装置４０位置の位置情報がペットロボット１０へ送信される。
【０１３８】
ステップ４０２では、ペットロボット１０が充電装置４０まで到着したか否か判定される。該判定は、充電装置探索処理のステップ３０４と同様に、例えば、ペットロボット１０が自立歩行で充電装置４０へ移動して、ペットロボット１０の各種端子５３と充電装置４０の各種端子１１０の接続を自律的に行うことにより、該接続信号に基づいて判定したり、ペットロボット１０と充電装置４０間で通信したりすることによって判定することが可能である。
【０１３９】
ステップ４０２の判定が否定された場合には、ステップ４００へ戻り、ステップ４０２の判定が肯定されるまで上述の処理が繰り返される。
【０１４０】
ステップ４０２の判定が肯定された場合には、ステップ４０４へ移行して、ペットロボット１０のバッテリ５０への充電が開始されると共に、ペットロボット１０に記憶された画像データが受信される。すなわち、充電制御回路１１８からバッテリ５０へ給電が行われ、各端子１１０から画像データの受信が行われる。なお、本実施の形態では、ペットロボット１０の各種端子５３から送信される画像データを充電装置４０の各種端子１１０から受信するようにしたが、これに限るものではなく、例えば、通信回路６４、１０８同士の通信によって、無線通信で画像データを受信するようにしてもよい。
【０１４１】
ステップ４０６では、画像データの受信が完了したか否か判定され、該判定が肯定されるまで待機して、ステップ４０８へ移行する。
【０１４２】
ステップ４０８では、画像データの受信完了を表す完了通知をペットロボット１０へ送信する。
【０１４３】
ステップ４１０では、プリント指示がなされたか否か判定される。該判定は、充電装置４０の各種操作ボタン１１４によってプリント指示が指示されたか否かによって判定される。ステップ４１０の判定が否定された場合には、ステップ４００に戻って上述の処理が繰り返される。
【０１４４】
ステップ４１０の判定が肯定された場合には、ステップ４１２へ移行して、プリントが作成される。すなわち、ペットロボット１０から受信した画像データに対して画像データ処理回路１２２で所定の画像処理が施される。そして、画像処理が施された画像データに基づいて、プリンタ１２０によって記録材料に画像が記録されることによってプリントが作成されて、一連の処理がリターンされる。すなわち、ユーザのプリント指示に応じて撮影画像のプリントを作成することができる。
【０１４５】
なお、作成されたプリントは、ペットロボット１０が口１４に加えて、ユーザの方へ持っていくようにしてもよい。
【０１４６】
以上説明したように、本実施の形態に係わるペットロボット充電システムでは、ペットロボット１０で撮影することによって得られる画像データを充電装置４０へ送信して充電装置４０に記憶する。そして、送信した画像データは、ペットロボット１０のメモリから画像データ消去確認に応じて選択的に消去することができる。従って、ペットロボット１０のメモリ容量を好適に利用することができると共に、撮影によって得られる画像データを好適に保持することができる。
【０１４７】
また、画像データに基づくプリントの作成を充電装置４０で行うことができるので、プリンタ１２０等をペットロボット１０に設けることなく画像データに基づくプリント作成ができ、撮影した撮影画像をプリントできるペットロボット１０を小型化することができる。
【０１４８】
なお、上記の実施の形態では、ペットロボット１０に記憶された画像データを充電装置４０へ転送する際に、同時にペットロボット１０のバッテリ５０を充電するようにしたが、これに限るものではなく、画像データの転送のみを行うようにしてもよい。
【０１４９】
また、上記の実施の形態では、充電装置４０に送信された画像データはＲＡＭ９８に記憶するようにしたが、これに限るものではなく、例えば、不揮発性メモリ等を充電装置４０に設けて、不揮発性メモリに記憶するようにしてもよい。また、ペットロボット１０で撮影することによって得られる画像データをＲＡＭ５８に記憶するようにしたが、これに限るものではなく、例えば、上記同様に、不揮発性メモリをペットロボット１０に設けて、不揮発性メモリに記憶するようにしてもよい。
【０１５０】
さらに、上記の実施の形態では、モニタ１０６を充電装置４０側に設けるようにしたが、モニタ１０６はペットロボット１０側に設けてペットロボット１０で撮影した撮影画像が確認可能なようにしてもよいし、ペットロボット１０と充電装置４０の双方に設けるようにしてもよい。
【０１５１】
〔第２の実施の形態〕
上記実施の形態では、本発明を、ペットロボット１０と充電装置４０とから構成されるシステムに適用される場合を説明したが、本実施の形態では、ペットロボット１０とは別体に構成され、ペットロボット１０から画像データを出力するための出力ステーション４１に、本発明を適用したものである。なお、本実施の形態は、上記実施の形態と同様の構成のため、同一部分には同一符号を付与して詳細な説明を省略する。
【０１５２】
図８に示すように、本実施の形態のペットロボット１１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）３１をさらに備えており、ＧＰＳ３１はペットロボット１１に設けられた制御部２２に接続されている。ＧＰＳ３１は、自己、すなわちペットロボット１１の現在の位置情報を得るためのものである。ＧＰＳ３１は、１または複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して、それぞれの受信信号に基づいて、現在時刻、及び緯度・経度などのペットロボット１１の位置情報を得ることができる。
【０１５３】
なお、ペットロボット１１の他の構成は、上記ペットロボット１０と同様のため、詳細な説明を省略する。また、本実施の形態のペットロボット１１は、出力ステーション４１において画像データを出力する。
【０１５４】
出力ステーション４１は、上記充電装置４０と同様の構成であり、制御部３４、操作部３６、表示部３８、及び通信部４２を含んで構成されている。なお、本実施の形態では、ペットロボット１１への充電をする必要性が特には生じないので、出力ステーション４１には、充電制御部４４を設けることはない。しかし、必要に応じて充電制御部４４を設けてもよい。また、本実施の形態では、上記プリンタ部４６を設けない場合を説明するが、上記プリンタ部４６を設けた場合にも容易に適用できることは言うまでもない。
【０１５５】
本実施の形態の制御部３４は、画像データを格納するための画像メモリ４５を備えている。この画像メモリ４５は、制御部３４に接続されている。また、出力ステーション４１は、画像メモリ４５に格納された画像データを記録媒体に書き込むための書込装置４７を備えている。この書込装置４７は、制御部３４に接続されている。
【０１５６】
なお、ＧＰＳ３１は、本発明の自己位置検出手段に相当する。
【０１５７】
図９に示すように、ＧＰＳ３１は、ＧＰＳ受信回路９２とＧＰＳアンテナ９４で構成されている。ＧＰＳアンテナ９４は、ＧＰＳ受信回路９２を介してＩ／Ｆ６０に接続されている。ＧＰＳアンテナ９４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するためのものであり、ＧＰＳ受信回路９２は、ＧＰＳアンテナ９４で受信した信号に基づいて、ペットロボット１１の位置情報を得るためのものである。
【０１５８】
本実施の形態でも、ＲＡＭ５８には、撮像素子２０の撮影によって得られる画像データ（撮影画像）、に加えて出力ステーション４１の位置を特定するための情報等が予め記憶される。なお、この出力ステーション４１の位置を特定するための情報は、図示しない不揮発性メモリなどの他のメモリに格納するようにしてもよい。この出力ステーション４１の位置を特定するための情報は、第１の実施の形態に示したように通信回路６３によって得られるようにしてもよいし、また、メモリカード等の上記位置特定情報を記憶した記憶媒体をペットロボット１１に装着可能とし、記録媒体から読み取ることによって得られるようにしてもよい。
【０１５９】
また、本実施の形態では、操作ボタン８０の操作により、ペットロボット１１の電源オンオフ、撮影指示、及びペットロボット１１に記憶された画像データを外部へ転送する指示のための画像転送指示入力を行うことができる。
【０１６０】
次に本実施の形態の作用を説明する。
【０１６１】
上述のように構成されたペットロボット１１の動作の一例は、図５に示したフローチャートと略同様のものである。上記と異なる主要な点は、充電装置探索処理を出力ステーション探索処理に置き換える点である。すなわち、上記実施の形態では、ステップ２２０で充電装置探索処理を行うようにしたが、本実施の形態では、この充電装置探索処理に換えて、出力ステーション探索処理を実行するようにしている。この出力ステーション探索処理は、ペットロボット１１が出力ステーション４１に画像データを出力するために、後述する出力ステーション４１の位置を探索する処理である。
【０１６２】
また、上記実施の形態では、ステップ２２２の定刻か否かの判定が否定された場合には、ステップ２２４のバッテリ残容量が所定値より少ないか否かの判定を行うとしたが、本実施の形態では、ステップ２２４の判定処理は省略され、ステップ２２で否定されると、ステップ２０２へ戻って処理が繰り返される。
【０１６３】
次に、ステップ２２０の出力ステーション探索処理について図１０のフローチャートを参照して説明する。
【０１６４】
ステップ５００では、自己すなわちペットロボット１１の位置確認処理が実行される。具体的には、複数のＧＰＳ衛星からの電波により、自己の現在の位置情報を算出する。この位置情報は、例えば緯度、及び経度などの二次元データや、さらに高度を含む三次元データがある。なお、ＧＰＳ３１に代えて予め位置の分かっている基準局からの電波を利用して、ＧＰＳアンテナ９４に代わるアンテナで受信された信号から、位置情報を得るようにしてもよい。
【０１６５】
次のステップ５０２では、出力ステーションの位置を確認する処理が実行される。出力ステーション位置確認処理は、ペットロボット１１から出力ステーション４１までの距離や方向等を確認する処理である。すなわち、まず、ＲＡＭ５８、不揮発性メモリ等の他のメモリ、または記憶媒体に予め保存された、あるいは通信回路６４で受信した、出力ステーション４１の位置を特定するための情報を読み取る。次に、この読みとった出力ステーション４１の位置を特定するための情報と、上記ステップ５００で得られた自己の位置情報とを照合し、ペットロボット１１から出力ステーション４１までの距離や方向等を確認する。
【０１６６】
次にステップ５０４では、上記ステップ５０２で求めた距離や方向へ向かうように、ペットロボット１１の駆動部２６を駆動する。これによりペットロボット１１は、出力ステーション４１の確認位置方向へ移動される。次のステップ５０６では、出力ステーション４１位置に到着したか否かが判定される。ステップ５０６で否定されるとステップ５００へ戻り、肯定されるとステップ５０８へ進む。
【０１６７】
ステップ５０８では、ペットロボット１１に記憶された画像データが出力ステーション４１へ送信される。次のステップ５１０では、ペットロボット１１に記憶された画像データの送信が完了するまで否定判定を繰り返し、肯定されるとステップ５１２へ移行する。
【０１６８】
ステップ５１２では、ＲＡＭ５８等のメモリに記憶された送信完了した画像データを消去するか否か判定され、肯定されるとステップ５１４へ移行し、ＲＡＭ５８等の画像データが記憶されたメモリの消去処理が実行される。ステップ５１２で否定されると、一連の出力ステーション探索処理を終了する。
【０１６９】
なお、第１の実施の形態のペットロボット１０と充電装置４０からなるシステムでは、ペットロボット１０にＧＰＳ３１を付加し、ステップ３００の以前にステップ５００の自己位置確認処理を追加することによっても、上記出力ステーション探索処理を容易に適用することができる。
【０１７０】
次に、出力ステーション４１における処理の流れの一例を説明する。
【０１７１】
出力ステーション４１側では、所定時間毎に、図１１の処理が行われ、ステップ６００へ移行する。
【０１７２】
ステップ６００では、ペットロボット１１が出力ステーション４１まで到着したか否かを判定し、否定されると本処理をリターンし、肯定されるとステップ６０２へ移行して、ペットロボット１１に記憶された画像データを受信する。このステップ６０２で受信した画像データは、画像メモリ４５に格納される。格納された画像データは、通信部４２により他の装置へ送信してもよく、書込装置４７により記録媒体へ記録してもよい。
【０１７３】
次にステップ６０４では、画像データの受信が完了するまで否定判定を繰り返し、肯定されるとステップ６０６へ移行し、画像データの受信完了を表す完了通知をペットロボット１１へ送信し、本ルーチンをリターンする。
【０１７４】
この通知により、出力ステーション４１が予め定めた動作を行うようにすることができる。これにより、ユーザは出力ステーション４１の動作状態の把握により、データ転送の終了を認知できる。
【０１７５】
なお、ステップ６００の前にステップ４００と同様の処理を追加し、充電装置４０に代わる出力ステーション位置情報送信処理を行うようにしてもよい。また、ステップ６０６の後に、ステップ４１０と同様の判断及びステップ４１２と同様の処理を追加して、ユーザのプリント指示に応じて撮影画像のプリントを作成するようにしてもよい。
【０１７６】
以上説明したように、本実施の形態に係わるペットロボット１１と出力ステーション４１から構成されるシステムは、ペットロボット１１にＧＰＳ３１を備えて自律走行を可能としているので、メモリの残量やユーザの画像データの転送指示等に応じて、出力ステーション４１へ自律的に移動することができる。
【０１７７】
なお、上記実施の形態では、電源部３０としてバッテリ５０が用いられるとしたが、水素を空気中の酸素と反応させて電気エネルギーを発生する燃料電池を用いてもよい。この場合、例えば、ペットロボット１１に、燃料電池、燃料電池を用いて発電を行なうための燃料である水素または水素を生成するための原燃料、及び原燃料を水蒸気改質して水素リッチガスを生成する水素生成装置を備えるようにする。燃料の補給が必要な場合は、原燃料としてのメタノールまたはガソリン等の炭化水素を補給するようにすればよい。
【０１７８】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、ペットロボットで撮影することによって得られる画像データを充電装置へ送信して充電装置に格納し、画像データの送信に対する受信完了通知をペットロボットで受信したときに、画像データのペットロボットからの消去を確認入力するための消去確認状態を設定して、受信完了通知及び確認入力に基づいて送信した画像データをペットロボットから消去することによって、消去確認状態によって消去確認ができ、確認入力に応じてペットロボットに記憶される画像データを消去できるので、ペットロボットで撮影することによって得られる画像データを好適に保持することが可能となる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わるペットロボットの外観を示す斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係わるペットロボット充電システムを各機能毎に分けた機能ブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係わるペットロボットの電気的構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係わる充電装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係わるペットロボットの動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】充電装置探索処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施の形態に係わる充電装置で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第２実施の形態に係わるロボットシステムを各機能毎に分けた機能ブロック図である。
【図９】本発明の第２実施の形態に係わるペットロボットの電気的構成を示すブロック図である。
【図１０】出力ステーション処理を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第２実施の形態に係わる出力ステーションで行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０、１１　　ペットロボット
２２、３４　　制御部
２４　　入出力部
２６　　駆動部
２８、４２　　通信部
３０　　電源部
３１　　ＧＰＳ
３２　　撮影部
４１　　出力ステーション
４４　　充電制御部
４６　　プリンタ部
５８、９８　　ＲＡＭ
【図１】
2004001162.tif 000003
【図２】
2004001162.tif 000004
【図３】
2004001162.tif 000005
【図４】
2004001162.tif 000006
【図５】
2004001162.tif 000007
【図６】
2004001162.tif 000008
【図７】
2004001162.tif 000009
【図８】
2004001162.tif 000010
【図９】
2004001162.tif 000011
【図１０】
2004001162.tif 000012
【図１１】
2004001162.tif 000013