(57)【要約】【課題】無駄のない誘導経路を探索する。【解決手段】探索した誘導経路上に、２度通過する交差点が存在するか調べ、存在する場合には、該交差点を起点、終点とするループ部分のないルートを誘導経路とする。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
探索した誘導経路に沿って車両を目的地に誘導するナビゲーション装置の経路探索方法において、
探索した誘導経路上に、２度通過する交差点が存在するか調べ、
存在する場合、該交差点を起点、終点とするループ部分のないルートを誘導経路とする、
ことを特徴とする経路探索方法。
【請求項２】
車両が前記交差点の手前に存在することを条件に、前記ループ部分のないルートを誘導経路とする、
ことを特徴とする請求項１記載の経路探索方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路探索方法に係わり、特に、探索した誘導経路に沿って車両を目的地に誘導するナビゲーション装置の経路探索方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ナビゲーション装置は、車両の走行に応じて車両位置周辺の地図をスクロール表示すると共に、目的地までの経路を探索して誘導経路を地図上に表示する。また、ナビゲーション装置は車両が誘導経路から外れると（オフルート）、目的地までの経路を再探索して該再探索経路を表示する。
【０００３】
従来の経路探索では、図５に示すように交差点Ｐｃの直前の車両位置（ＣＭは車両位置マーク）で経路探索を行うと、該交差点での直進を優先させて経路誘導する。これは、発進後、直ぐに右左折させるとドライバを混乱させたりして危険であるからというものであった。しかし、交差点Ｐｃでの直進を優先させると、探索した誘導経路が交差点Ｐｃに戻ってくる周回ルートＬＰＲを含むことがある。
【０００４】
又、図６に示すように誘導経路ＲＴを外れてオフルートした時、従来の経路再探索では、交差点Ｑｃの手前で経路探索を行うと、該交差点での直進を優先させて経路誘導する。これは、車両速度を考慮して交差点Ｑｃで右左折させると危険であるからという理由によるものであった。しかし、交差点Ｑｃでの直進を優先させると、探索した誘導経路が交差点Ｑｃに戻ってくる周回ルートＬＰＲ′を含むことがある。
特開平２００１−１４１４８９号公報には、オフルート時に探索した復帰経路が所定距離以上であればセンターに最適復帰経路の再探索を要求するナビゲーションシステムが開示されている。
【特許文献１】特開平２００１−１４１４８９号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
図５、図６に示すように、交差点直前で経路探索あるいは再経路探索させると、従来は、直進が優先になるため求まった誘導経路が該交差点に戻ってくる周回ルートを含むことがある。かかる場合には遠回りをせざるを得ない。この周回ルートの距離が短ければ未だよいが、長いこともあり問題である。前記特許文献の技術では復帰ルートが経路探索開始手前の交差点Ｐｃ，Ｑｃに戻る場合についての解決策は何も示唆していない。
以上から本発明の目的は、探索した誘導経路上に、２度通過する交差点が存在する場合には、該交差点を起点、終点とするループ部分のないルートを誘導経路とすることにより無駄のない誘導経路を探索できるようにすることである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題は、本発明によれば、探索した誘導経路に沿って車両を目的地に誘導するナビゲーション装置の経路探索方法において、探索した誘導経路上に、２度通過する交差点が存在するか調べ、存在する場合には、該交差点を起点、終点とするループ部分のないルートを誘導経路とする、ことにより達成される。
【０００７】
【発明の実施の形態】
（Ａ）本発明の概略
図１に示すように交差点Ｐｃの直前の車両位置（ＣＭは車両位置マーク）で経路探索を行う場合、注意すれば直進しなくても右左折して目的地に向かうことが可能である。また、図２に示すように走行中に誘導経路ＲＴからオフルートして交差点Ｑｃの手前で経路再探索を行う場合であっても交差点の信号に掴まって経路探索完了時に信号待ちになって停車している場合や走行速度を緩めてまだ交差点Ｑｃを通過していない場合がある。かかる場合には、注意すれば直進しなくても右左折して目的地に向かうことが可能である。
【０００８】
そこで、本発明では、探索した誘導経路上に、２度通過する交差点が存在するか調べ、存在する場合には（図１、図２の交差点Ｐｃ，Ｑｃ）、該交差点を起点、終点とするループ部分ＬＰＲ，ＬＰＲ′のないルートを誘導経路とする。なお、オフルートして走行中に再経路探索した場合には、車両が交差点に到達していないことを条件にしてループ部分ＬＰＲ，ＬＰＲ′のないルートを誘導経路とする。
【０００９】
（Ｂ）ナビゲーション装置
図３は本発明の車載ナビゲーション装置の全体構成図である。地図情報記憶部１１は地図データを記憶するＤＶＤなどである。ディスプレイ装置１２は車両の現在位置に応じた地図画像や車両位置マーク、誘導経路等を描画する。車両位置検出部１３は、図示しないが、車両の進行方位を検出する振動ジャイロ等の方位センサと所定走行距離毎に１個のパルスを発生する距離センサとＧＰＳ衛星からの電波を受信して車両の絶対位置を測位するＧＰＳ受信機とを使って車両の現在位置（緯度、経度）を算出している。リモコンあるいは操作部１４は、画面に表示されている各種メニューリストからメニューを選択したり、地図をスクロールする際に使用する。ナビゲーション制御部１５は、（１）  地図データを用いた車両周辺の地図画像発生処理、（２）  経路探索処理、（３）  オフルート時の経路再探索処理、（４）車両位置マークや誘導経路画像の発生処理などを行う。
【００１０】
ナビゲーション制御部１５において、リモコン制御部１５ａはリモコンの操作に応じた信号を受信して各部に指示する。地図画像描画部１５ｂは車両位置データに基づき、現在地周辺で画面表示範囲より広い範囲の地図データを地図情報記憶部１１から読み出し、該地図データに基づいてドットイメージの地図画像を発生する。誘導経路描画部１５ｃは誘導経路探索処理により得られた出発地から目的地までの誘導経路データに基づいて誘導経路画像を発生する。ビデオＲＡＭ１５ｄは地図画像及び誘導経路画像を記憶する。
地図画像描画部１５ｂはディスプレイ画面の表示範囲がビデオＲＡＭ  １５ｄの画像範囲を超えないように、車両の走行に従って、随時、ビデオＲＡＭ  １５ｄを書き換え、また誘導経路描画部１５ｃも車両の走行に応じて誘導経路画像を発生してビデオＲＡＭ  １５ｄに記憶させるようになっている。
画像切り出し制御部１５ｅは、車両の現在位置がディスプレイ画面の中心あるいは下部中央に位置するようにビデオＲＡＭ  １５ｄから１画面分の地図画像を切り出す。切り出し位置は地図画像描画部１５ｂから指示される。車両位置マーク発生部１５ｆはディスプレイ画面の中心あるいは下部中央に車両位置マークを表示する。
【００１１】
誘導経路探索部１５ｇは、出発地（例えば車両現在位置）、目的地が入力されると地図情報に基づいて出発地から目的地までの誘導経路を探索する。また、誘導経路探索部１５ｇは、車両位置が誘導経路上に存在するか常時監視しており、車両位置が誘導経路から外れると（オフルート）、現在位置から目的地までの経路を再探索する。誘導経路記憶部１５ｈは出発地から目的地までの誘導経路を記憶する。合成部１５ｉは、ビデオＲＡＭ１５ｄ、車両位置マーク発生部１５ｆからそれぞれ読み出された地図画像及び誘導経路画像、車両位置マーク画像を合成してディスプレイ装置１２に出力し、画像表示する。
【００１２】
図４は誘導経路探索部１５ｇの経路探索処理フローである。
目的地が入力されると、あるいは、オフルートすると、誘導経路探索部１５ｇは車両現在位置から目的地までの経路を探索（ルート計算）する（ステップ１０１）。なお、車両位置から所定距離内に存在する交差点は直進するものとして経路探索をする。誘導経路が求まれば、同じ交差点を２度通過するかチェックする（ステップ１０２）。
【００１３】
２度通過する交差点が存在しなければ、探索した経路を誘導経路として決定する（ステップ１０５）。
一方、ステップ１０２において、２度通過する交差点が存在すれば、車両位置が該交差点の手前に存在するか調べ（ステップ１０３）、交差点を通過していれば探索した経路を誘導経路として決定する（ステップ１０５）。
しかし、交差点を通過してなければ、該交差点を起点、終点とするループ部分のないルートを求める（ステップ１０４）。たとえば、ステップ１０１で求めてある誘導経路からループ部分を削除したルートを求め、該経路を誘導経路として決定する（ステップ１０５）。
【００１４】
車両が停車している場合において経路探索が行われると、ステップ１０３では必ずＹＥＳとなり、ループ部分のない経路にしたがった誘導が行われる。又、オフルート時に経路再探索が行われると、信号で停車して交差点を通過していない場合、あるいは、オフルートに気づいて交差点手前で停車した場合は、ステップ１０３でＹＥＳとなり、ループ部分のない経路にしたがった誘導が行われる。
【００１５】
【発明の効果】
以上本発明によれば、探索した誘導経路上に、２度通過する交差点が存在するか調べ、存在する場合、該交差点を起点、終点とするループ部分のないルートを誘導経路とするようにしたから、ループ部分のないルートを誘導経路とすることにより無駄のない誘導経路を探索して表示できるようになった。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の概略説明図である。
【図２】本発明の第２の概略説明図である。
【図３】本発明の車載ナビゲーション装置の全体構成図である。
【図４】誘導経路探索部の経路探索処理フローである。
【図５】従来の経路探索の第１説明図である。
【図６】従来の経路探索の第２説明図である。
【符号の説明】
Ｐｃ  交差点
ＬＰＲ    ループ部分
ＣＭ  車両位置マーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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