(57)【要約】【課題】ディスクドライブにおいて，別途の衝撃感知センサを設けずに，外部振動や衝撃量を検出可能なディスクドライブ制御方法を提供すること。【解決手段】　ディスクドライブの制御方法において；（ａ）所定のモード実行中にボイスコイルに印加される電圧を検出するステップと；（ｂ）上記ステップ（ａ）で検出されたボイスコイル電圧に基づいて，逆起電力値を演算するステップと；（ｃ）上記ステップ（ｂ）で演算された逆起電力値と，所定のしきい値とを比較するステップと；（ｄ）上記ステップ（ｃ）での比較の結果，上記演算された逆起電力値が上記しきい値以上である場合には，上記所定のモードを中止して，パーキングモードまたはアンローディングモードを実行するように，ボイスコイルモータおよびスピンドルモータを制御するステップと；を含むことを特徴とする，逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法が提供される。【選択図】　図４
2004087108.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
　ディスクドライブの制御方法において；
　（ａ）所定のモード実行中にボイスコイルに印加される電圧を検出するステップと；
　（ｂ）前記ステップ（ａ）で検出されたボイスコイル電圧に基づいて，逆起電力値を演算するステップと；
　（ｃ）前記ステップ（ｂ）で演算された逆起電力値と，所定のしきい値とを比較するステップと；
　（ｄ）前記ステップ（ｃ）での比較の結果，前記演算された逆起電力値が前記しきい値以上である場合には，前記所定のモードを中止して，パーキングモードまたはアンローディングモードを実行するように，ボイスコイルモータおよびスピンドルモータを制御するステップと；
を含むことを特徴とする，逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法。
【請求項２】
　前記ステップ（ｂ）では，下記数式１によって前記逆起電力値ｅ（ｔ）を演算することを特徴とする，請求項１に記載の逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法。
【数１】
2004087108.tif 000007
（前記数式１において，
　ｖ（ｔ）：前記ボイスコイル電圧，
　Ｌ：前記ボイスコイルのリアクタンス値，
　Ｒ：ボイスコイルモータドライバから前記ボイスコイルまでの抵抗値，
　ｉ（ｔ）：前記ボイスコイルに印加される電流，
である。）
【請求項３】
　前記所定のモードは，ローディングモード，シークモード，トラック追従モード，再生モードおよび記録モードからなる群より選択された少なくともいずれかを含むことを特徴とする，請求項１または２のいずれかに記載の逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法。
【請求項４】
　前記しきい値は，外部振動量と前記逆起電力との間の統計的相関関係に相当する回帰関数に基づいて算出されることを特徴とする，請求項１，２または３のいずれかに記載の逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法。
【請求項５】
　ディスクドライブの制御方法において：
　（ａ）所定のモード実行中に，時間の変化量に対する変換器の移動距離変化量を検出するステップと；
　（ｂ）前記ステップ（ａ）で検出された時間の変化量に対する変換器の移動距離変化量に基づいて，逆起電力値を演算するステップと；
（ｃ）前記ステップ（ｂ）で演算された逆起電力値と所定のしきい値とを比較するステップと；
　（ｄ）前記ステップ（ｃ）での比較の結果，前記演算された逆起電力値が前記しきい値以上である場合には，前記所定のモードを中止して，パーキングモードまたはアンローディングモードを実行するように，ボイスコイルモータおよびスピンドルモータを制御するステップと；
を含むことを特徴とする，逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法。
【請求項６】
　前記ステップ（ｂ）では，下記数式２によって前記逆起電力値ｅ（ｔ）を演算することを特徴とする，請求項５に記載の逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法。
【数２】
2004087108.tif 000008
（前記数式２において，
　ｄＬｈ／ｄｔ：前記時間の変化量に対する変換器の移動距離変化量，
　Ｋｅ：逆起電力定数，
　Ｒｈ：ピボットベアリングから前記変換器までの距離，
である。）
【請求項７】
　　前記所定のモードは，ローディングモード，シークモード，トラック追従モード，再生モードおよび記録モードからなる群より選択された少なくともいずれかを含むことを特徴とする，請求項５または６のいずれかに記載の逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法。
【請求項８】
　前記しきい値は，外部振動量と前記逆起電力との間の統計的相関関係に相当する回帰関数に基づいて算出されることを特徴とする，請求項５，６または７のいずれかに記載の逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法。
【請求項９】
　ディスクと；
　前記ディスクを回転させるスピンドルモータと；
　前記ディスクに対して情報を記録／再生する変換器と；
　前記変換器を移動させるボイスコイルモータと；
　設定されたモードに応じて前記スピンドルモータおよび前記ボイスコイルモータを制御するとともに，設定された所定のモード実行中にボイスコイルから検出されるボイスコイル電圧に基づいて，逆起電力値を演算する逆起電力演算プロセスと，前記逆起電力演算プロセスにおいて演算された逆起電力値が所定のしきい値以上である場合には，前記所定のモードを中止し，パーキングモードまたはアンローディングモードを実行するように，前記ボイスコイルモータおよび前記スピンドルモータを制御する衝撃損傷防止プロセスと，を実行するコントローラと；
を備えたことを特徴とする，ディスクドライブ。
【請求項１０】
　前記逆起電力値ｅ（ｔ）は，下記数式１によって演算されることを特徴とする，請求項９に記載のディスクドライブ。
【数３】
2004087108.tif 000009
（前記数式１において，
　ｖ（ｔ）：前記ボイスコイル電圧，
　Ｌ：前記ボイスコイルのリアクタンス値，
　Ｒ：ボイスコイルモータドライバから前記ボイスコイルまでの抵抗値，
　ｉ（ｔ）：前記ボイスコイルに印加される電流，
である。）
【請求項１１】
　前記所定のモードは，ローディングモード，シークモード，トラック追従モード，再生モードおよび記録モードからなる群より選択された少なくともいずれかを含むことを特徴とする，請求項９または１０のいずれかに記載のディスクドライブ。
【請求項１２】
　前記しきい値は，外部振動量と前記逆起電力との間の統計的相関関係に相当する回帰関数に基づいて算出されることを特徴とする，請求項９，１０または１１のいずれかに記載のディスクドライブ。
【請求項１３】
　前記コントローラは，前記ボイスコイルモータを駆動させるための駆動信号と，前記ボイスコイル電圧の検出信号との間の遅延を補償する回路をさらに含むことを特徴とする，請求項９に記載のディスクドライブ。
【請求項１４】
　ディスクと；
　前記ディスクを回転させるスピンドルモータと；
　前記ディスクに対して情報を記録／再生する変換器と；
　前記変換器を移動させるボイスコイルモータと；
　設定されたモードに応じて前記スピンドルモータおよび前記ボイスコイルモータを制御するとともに，設定された所定のモード実行中に検出された時間の変化量に対する変換器の移動距離変化量に基づいて，逆起電力値を演算する逆起電力演算プロセスと，前記逆起電力演算プロセスにおいて演算された逆起電力値が所定のしきい値以上である場合には，前記所定のモードを中止し，パーキングモードまたはアンローディングモードを実行するように，前記ボイスコイルモータおよび前記スピンドルモータを制御する衝撃損傷防止プロセスと，を実行するコントローラと；
を備えたことを特徴とする，ディスクドライブ。
【請求項１５】
　前記逆起電力値ｅ（ｔ）は，下記数式２によって演算されることを特徴とする，請求項９に記載のディスクドライブ。
【数４】
2004087108.tif 000010
（前記数式２において，
　ｄＬｈ／ｄｔ：前記時間の変化量に対する変換器の移動距離変化量，
　Ｋｅ：逆起電力定数，
　Ｒｈ：ピボットベアリングから前記変換器までの距離，
である。）
【請求項１６】
　前記所定のモードは，ローディングモード，シークモード，トラック追従モード，再生モードおよび記録モードからなる群より選択された少なくともいずれかを含むことを特徴とする，請求項１４または１５のいずれかに記載のディスクドライブ。
【請求項１７】
　　前記しきい値は，外部振動量と前記逆起電力との間の統計的相関関係に相当する回帰関数に基づいて算出されることを特徴とする，請求項１４，１５または１６のいずれかに記載のディスクドライブ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
　本発明は，ディスクドライブ制御方法およびディスクドライブに係り，特に，逆起電力を利用してディスクドライブを制御する方法およびディスクドライブに関する。
【背景技術】
【０００２】
　ハードディスクドライブ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｃ　Ｄｒｉｖｅ；以下「ＨＤＤ」という。）は，複数の磁気変換器（ｍａｇｎｅｔｉｃ　ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ；ヘッド）を備えており，この磁気変換器は，磁界を感知して，回転する１又は２以上のディスクを磁化することによって，当該ディスクに対して情報を記録／再生することができる。この情報は，一般的に，環状のトラックに配された複数のセクタ内に所定のフォーマットで記録される。各ディスクの表面上のトラックを特定するために，各トラックにはトラック番号が付されている。また，垂直に並設された複数のディスク内の同一トラックをシリンダと称する。従って，各トラックはこのシリンダ番号によって特定されることもある。
【０００３】
　各変換器（ヘッド）は，ヘッドジンバルアセンブリ（ＨＧＡ：Ｈｅａｄ　Ｇｉｍｂａｌ　Ａｓｓｅｍｂｌｙ）を構成するスライダに形成されている。各ヘッドジンバルアセンブリは，アクチュエータアームに装着されている。アクチュエータアームは，ボイスコイルモータ（Ｖｏｉｃｅ　Ｃｏｉｌ　Ｍｏｔｏｒ；ＶＣＭ）を構成し，マグネットに隣接して配されたボイスコイルを有している。ＨＤＤは，一般的に，ボイスコイルモータを励磁するために電流を供給する駆動回路およびコントローラを備えている。励磁されたボイスコイルモータは，アクチュエータアームを回転させて，変換器をディスクの表面に沿って所定位置に移動させる。
【０００４】
　情報の記録／再生時には，ＨＤＤは，変換器をあるシリンダから他のシリンダに移動させるためのシークルーチン（ｓｅｅｋ　ｒｏｕｔｉｎ）を実行する場合がある。シークルーチン中には，ボイスコイルモータは，電流を流されることによって励磁され，変換器をディスク表面の新しいシリンダ位置に移動させる。また，コントローラは，サーボルーチンを実行し，変換器をあるシリンダのトラックの中央位置に正確に移動させる。
【０００５】
　ＨＤＤは，外部衝撃などによる外乱に非常に敏感な構造を有している。従って，ＨＤＤの許容範囲を超えた外乱が作用した場合には，ＨＤＤに誤動作が発生し，顕著な場合には変換器とディスク表面とが衝突して，変換器またはディスクが大きく損傷してしまうこともある。
【０００６】
　このような外乱からＨＤＤを保護するための公知技術として，特許文献１には「アクチュエータのロード／アンロードコントローラを備えたディスクドライブ」が開示されている。
【０００７】
　この特許文献１に記載のディスクドライブは，図１に示すように，ディスク１に情報を記録／再生するのための位置追跡駆動装置であるアクチュエータ３と，情報を記録／再生するヘッドスライダ４と，アクチュエータ３を回動させるボイスコイル（ＶＣＭコイル）５と，ディスク１をローディング／アンローディングするロード／アンロード機構であるランプ６と，ディスク１を回転させるスピンドルモータ２を駆動するスピンドルドライバ１１０と，ボイスコイルモータを駆動するボイスコイルモータドライバ１２０と，衝撃感知のための衝撃感知部１４０と，アナログ信号をデジタル信号に変換するためのＡ／Ｄコンバータ１３０ｂ，１４０ｂと，アクチュエータ速度検出回路１３０ａと，各部を制御する制御部１００と，から構成される。
【０００８】
　ディスク１にデータを記録／再生するヘッドスライダ４と，ボイスコイル５とは，アクチュエータ３に搭載されている。ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）は，永久磁石（図示せず。）とボイスコイル５とを備える。ＶＣＭはアクチュエータ３を移動させ，スピンドルモータはディスク１を回転させる。ヘッドスライダ４のアンローディング時には，ランプ６はヘッドアームを支持する。アクチュエータ３，ＶＣＭおよびランプ６は，ディスク１に対してヘッドスライダ４をローディングまたはアンローディングするローディング／アンローディング機構を構成する。スピンドルドライバ１１０は，制御部１００の命令によってスピンドルモータ２を駆動させる。
【０００９】
　このような特許文献１に開示されたディスクドライブ技術の特徴は，ローディング／アンローディングモード実行中に，別途に設けられた衝撃感知のためのセンサ回路１４０を利用して，ディスクドライブに作用する衝撃信号を感知し，感知された衝撃信号値がしきい値を超える場合に，アクチュエータ３の駆動を停止して，速度制御なしにヘッドスライダ４を強制的にアンローディングして，ディスクドライブを外部衝撃から保護するように制御する点にある。
【００１０】
【特許文献１】米国特許第５，６５４，８４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
　しかしながら，上記従来のディスクドライブでは，外部からの衝撃量を検出するために別途のセンサを追加しなければならないため，ＨＤＤがコストアップするという問題があった。さらに，ローディングおよびアンローディングモード時にのみ，外部衝撃からディスクを保護するものであり，シークおよびトラック追従モード中に発生する高周波領域の比較的小さな外乱からディスクドライブを保護できないという問題があった。
【００１２】
　そこで，本発明は，上記問題に鑑みてなされたものであり，本発明の目的とするところは，別途の衝撃感知センサを設けることなく，ディスクドライブに加わる外部衝撃量を好適に検出することが可能な，新規かつ改良されたディスクドライブ制御方法および装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
　上記課題を解決するために，本発明の第１の観点によれば，ディスクドライブの制御方法において；（ａ）所定のモード実行中にボイスコイルに印加される電圧を検出するステップと；（ｂ）上記ステップ（ａ）で検出されたボイスコイル電圧に基づいて，逆起電力値を演算するステップと；（ｃ）上記ステップ（ｂ）で演算された逆起電力値と，所定のしきい値とを比較するステップと；（ｄ）上記ステップ（ｃ）での比較の結果，上記演算された逆起電力値が上記しきい値以上である場合には，上記所定のモードを中止して，パーキングモードまたはアンローディングモードを実行するように，ボイスコイルモータおよびスピンドルモータを制御するステップと；を含むことを特徴とする，逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法が提供される。
【００１４】
　ここで，変換器は上記ディスクに対して情報を記録／再生するヘッドである。また，スピンドルモータはディスクを回転させることができる。また，ボイスコイルモータは，例えば，ボイスコイルを備えており，ボイスコイルモータドライバからボイスコイルに電流を印可されることにより，上記変換器をディスク表面に沿って移動させることができる。
【００１５】
　また，パーキングモードまたはアンローディングモードは，いずれも，ハードディスクドライブに対する外乱の作用時に，変換器とディスクとの衝突を防止するために，変換器を，ディスクのデータ領域以外の安全領域に移動させて，退避させるモードである。アンローディングモードは，ランプ（ｒａｍｐ）機構を具備するハードディスクドライブ（ランプ・ロード方式のＨＤＤ）において，変換器をディスク上のデータ領域から例えばディスクの外周側などに配されたランプに移動（乗り上げ）させるモードである。これに対し，ローディングモードは，ランプ機構を具備するハードディスクドライブにおいて，変換器をランプから滑り出させて，ディスク上のデータ領域に移動させるモードである。一方，パーキングモードは，ランプ機構を具備していないハードディスクドライブ（例えば，ＣＳＳ方式のＨＤＤ）において，変換器をディスク上のデータ領域から例えばディスクの内周部のパーキングゾーンに移動させるモードである。
【００１６】
　かかる構成により，ディスクドライブに加わる外部衝撃量を，ボイスコイルに印加される電圧を利用して算出された逆起電力に基づいて判断し，判断された衝撃量に相応してディスクドライブのサーボメカニズムを制御することができる。
【００１７】
　また，上記ステップ（ｂ）では，下記数式１によって上記逆起電力値ｅ（ｔ）を演算するようにしてもよい。
【００１８】
【数１】
2004087108.tif 000003
（上記数式１において，ｖ（ｔ）：上記ボイスコイル電圧（ボイスコイル端子から検出される電圧），Ｌ：上記ボイスコイルのリアクタンス値（上記ボイスコイルのリアクタンスを表す定数），Ｒ：ボイスコイルモータドライバから上記ボイスコイルまでの抵抗値，ｉ（ｔ）：上記ボイスコイルに印加される電流，である。）
【００１９】
　また，上記所定のモードは，ローディングモード，シークモード，トラック追従モード，再生モードおよび記録モードからなる群より選択された少なくともいずれかを含むようにしてもよい。
【００２０】
　また，上記しきい値は，外部振動量と上記逆起電力との間の統計的相関関係に相当する回帰関数に基づいて算出されるようにしてもよい。例えば，ディスクドライブに対して作用する外乱による外部振動量と，外乱が作用した時の逆起電力との相関関係を，実験等に基づいて求めておき，この両者の相関関係を表した回帰関数に基づいて，外乱ハードディスクの誤動作／破損を引き起こす否かの判断基準となるしきい値を算出してもよい。なお，外部振動量とは，外部からの衝撃・振動等（即ち，外乱）によるハードディスクの衝撃量／振動量をいう。
【００２１】
　また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，ディスクドライブの制御方法において：（ａ）所定のモード実行中に，時間の変化量に対する変換器の移動距離変化量（△Ｌｈ／△ｔ）を検出するステップと；（ｂ）上記ステップ（ａ）で検出された時間の変化量に対する変換器の移動距離変化量（△Ｌｈ／△ｔ）に基づいて，逆起電力値を演算するステップと；（ｃ）上記ステップ（ｂ）で演算された逆起電力値と所定のしきい値とを比較するステップと；（ｄ）上記ステップ（ｃ）での比較の結果，上記演算された逆起電力値が上記しきい値以上である場合には，上記所定のモードを中止して，パーキングモードまたはアンローディングモードを実行するように，ボイスコイルモータおよびスピンドルモータを制御するステップと；を含むことを特徴とする，逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法が提供される。
【００２２】
　ここで，変換器は上記ディスクに対して情報を記録／再生するヘッドである。また，スピンドルモータはディスクを回転させることができる。また，ボイスコイルモータは，例えば，ボイスコイルを備えており，ボイスコイルモータドライバからボイスコイルに電流を印可されることにより，上記変換器をディスク表面に沿って移動させることができる。また，変換器の移動距離変化量（△Ｌｈ）は，ボイスコイルによって変換器がディスク表面に沿って移動したときの，移動前の変換器の位置と移動後の変換器の位置との距離である。
【００２３】
　かかる構成により，ディスクドライブに加わる外部衝撃量を位置エラー信号（ｐｏｓｉｔｉｏｎ　ｅｒｒｏｒ　ｓｉｇｎａｌ）を利用して演算された逆起電力に基づいて判断し，判断された衝撃量に相応してディスクドライブのサーボメカニズムを制御することができる。
【００２４】
　また，このディスクドライブ制御方法は，ハードディスクドライブを制御するディスクドライブ制御方法であってもよい。
【００２５】
　また，上記ステップ（ｂ）では，下記数式２によって上記逆起電力値ｅ（ｔ）を演算するようにしてもよい。
【００２６】
【数２】
2004087108.tif 000004
（上記数式２において，ｄＬｈ／ｄｔ：上記時間の変化量に対する変換器の移動距離変化量，Ｋｅ：逆起電力定数，Ｒｈ：ピボットベアリング（上記ボイスコイルモータの回転軸）から上記変換器までの距離である。）
【００２７】
　また，上記所定のモードは，ローディングモード，シークモード，トラック追従モード，再生モードおよび記録モードからなる群より選択された少なくともいずれかを含むようにしてもよい。
【００２８】
　また，上記しきい値は，外部振動量と上記逆起電力との間の統計的相関関係に相当する回帰関数に基づいて算出されるようにしてもよい。
【００２９】
　また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，ディスクと；上記ディスクを回転させるスピンドルモータと；上記ディスクに対して情報を記録／再生する変換器と；上記変換器を移動させるボイスコイルモータと；設定されたモードに応じて上記スピンドルモータおよび上記ボイスコイルモータを制御するとともに，逆起電力演算プロセスおよび衝撃損傷防止プロセスを実行するコントローラと；を備えたことを特徴とする，ディスクドライブが提供される。
【００３０】
　ここで，逆起電力演算プロセスは，設定された所定のモード実行中にボイスコイルから検出されるボイスコイル電圧に基づいて，逆起電力値を演算するプロセスである。また，衝撃損傷防止プロセスは，上記逆起電力演算プロセスにおいて演算された逆起電力値が所定のしきい値以上である場合には，上記所定のモードを中止し，パーキングモードまたはアンローディングモードを実行するように，上記ボイスコイルモータおよび上記スピンドルモータを制御するプロセスである。
【００３１】
　かかる構成により，上記ボイスコイル電圧に基づいて算出した逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法を好適に実現可能なディスクドライブを提供できる。なお，このディスクドライブは，記録媒体としてハードディスクを用いたハードディスクドライブであってもよい。
【００３２】
　また，上記逆起電力値ｅ（ｔ）は，上記数式１によって演算されるようにしてもよい。
【００３３】
　また，上記所定のモードは，ローディングモード，シークモード，トラック追従モード，再生モードおよび記録モードからなる群より選択された少なくともいずれかを含むようにしてもよい。
【００３４】
　また，上記しきい値は，外部振動量と上記逆起電力との間の統計的相関関係に相当する回帰関数に基づいて算出されるようにしてもよい。
【００３５】
　また，上記コントローラは，上記ボイスコイルモータを駆動させるための駆動信号と，上記ボイスコイル電圧の検出信号との間の遅延を補償する回路をさらに含むようにしてもよい。かかる構成により，駆動信号と検出信号との遅延時間を補正して，両信号を同期させることができる。
【００３６】
　また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，ディスクと；上記ディスクを回転させるスピンドルモータと；上記ディスクに対して情報を記録／再生する変換器と；上記変換器を移動させるボイスコイルモータと；設定されたモードに応じて上記スピンドルモータおよび上記ボイスコイルモータを制御するとともに，逆起電力演算プロセスおよび衝撃損傷防止プロセスを実行するコントローラと；を備えたことを特徴とする，ディスクドライブが提供される。
【００３７】
　ここで，逆起電力演算プロセスは，設定された所定のモード実行中に検出された時間の変化量に対する変換器の移動距離変化量（△Ｌｈ／△ｔ）に基づいて，逆起電力値を演算するプロセスである。また，衝撃損傷防止プロセスは，上記逆起電力演算プロセスにおいて演算された逆起電力値が所定のしきい値以上である場合には，上記所定のモードを中止し，パーキングモードまたはアンローディングモードを実行するように，上記ボイスコイルモータおよび上記スピンドルモータを制御するプロセスである。
【００３８】
　また，上記逆起電力値ｅ（ｔ）は，上記数式２によって演算されるようにしてもよい。
【００３９】
　また，上記所定のモードは，ローディングモード，シークモード，トラック追従モード，再生モードおよび記録モードからなる群より選択された少なくともいずれかを含むようにしてもよい。
【００４０】
　また，上記しきい値は，外部振動量と上記逆起電力との間の統計的相関関係に相当する回帰関数に基づいて算出されるようにしてもよい。
【発明の効果】
【００４１】
　以上説明したように本発明によれば，ボイスコイル電圧またはサーボ信号の位置エラー信号を利用して逆起電力を算出できる。このため，ディスクドライブに別途の衝撃感知センサを設置しなくとも，算出された逆起電力に基づいて，ディスクドライブに対する外部からの衝撃量または振動量を好適に検出できる。従って，衝撃・振動等の大きさに応じて，ディスクドライブを制御することより，ディスクドライブの破損／誤動作を防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４２】
　以下に添付図面を参照しながら，本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお，本明細書及び図面において，実質的に同一の機能構成を有する構成要素については，同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００４３】
　（第１の実施形態）
　まず，図２に基づいて，本発明の第１の実施形態にかかるディスクドライブについて説明する。なお，図２は，本実施形態にかかるディスクドライブ１０の構成を示す平面図である。
【００４４】
　ディスクドライブ１０は，例えば，記録媒体としてハードディスクを用いたハードディスクドライブ（ＨＤＤ）として構成される。このディスクドライブ１０は，スピンドルモータ１４によって回転する少なくとも１つの磁気ディスク１２と，磁気ディスク１２の表面であるディスク表面１８に隣接して位置した変換器（ヘッド）１６とを備える。
【００４５】
　変換器１６は，各ディスク１２の磁界を感知して磁化することによって，回転するディスク１２に対して情報（データ）を記録／再生することができる。この変換器１６は，例えば，各ディスク表面１８に配設される。図２では，変換器１６は，一つの装置として表されているが，この変換器１６は，例えば，ディスク１２を磁化する記録用変換器と，この記録用変換器とは分離して設けられディスク１２の磁界を感知する再生用変換器と，から構成されている。この再生用変換器は，例えば，磁気抵抗（ＭＲ：Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｒｅｓｉｓｔｉｖｅ）素子などから構成されるＭＲヘッドである。
【００４６】
　かかる変換器１６は，例えば，スライダ２０に一体形成される。スライダ２０は，変換器１６とディスク表面１８との間に空気ベアリングを生成する構造となっている。スライダ２０は，ヘッドジンバルアセンブリ２２に含まれている。ヘッドジンバルアセンブリ（ＨＧＡ）２２は，例えば，スライダ２０と，このスライダ２０を保持するサスペンションとを一体化した部品であり，ボイスコイル２６を有するアクチュエータアーム２４に装着される。ボイスコイル２６は，ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）３０を構成するマグネチックアセンブリ（マグネット）２８に隣接して配設されている。ボイスコイル２６に電流を供給することにより，ベアリングアセンブリ３２を回転軸として，アクチュエータアーム２４を回転させるトルクが発生する。アクチュエータアーム２４の回転により，変換器１６をディスク表面１８に沿って移動させることができる。
【００４７】
　一般的には，ディスク１２の環状トラック３４内に情報が記録される。各トラック３４は，一般的に複数のセクタに分割されている。各セクタは，データフィールドと識別フィールドとを含んでいる。識別フィールドは，セクタおよびトラック（シリンダ）を識別するグレーコードで構成されている。変換器１６は，現在の位置とは異なる位置にある他のトラック３４に対して情報を記録／再生するために，ディスク表面１８のトラック３４を横切るようにして移動させられる。このようにディスク表面１８のトラック３４を横切るようにして変換器１６を移動させることを，一般的にシークルーチンという。
【００４８】
　図３は，本実施形態にかかるディスクドライブ１０を制御する電気システム４０の概略的な回路構成を示すブロック図である。
【００４９】
　図３に示すように，電気システム４０は，リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャンネル４４およびプリアンプ回路４６を介して，変換器１６に接続されたコントローラ４２を備える。コントローラ４２は，例えば，デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ），マイクロプロセッサまたはマイクロコントローラなどで構成された制御部である。このコントローラ４２は，ディスク１２に対して情報を記録／再生するために，Ｒ／Ｗチャンネル４４に対して制御信号を供給する。この記録／再生される情報は，一般的に，Ｒ／Ｗチャンネル４４からホストインターフェース回路４７に伝送される。ホストインターフェース回路４７は，例えば，パーソナルコンピュータ（ＰＣ）等のシステム（ホスト）との間のインターフェースであり，ディスクドライブ１０に情報を与えるためのバッファメモリおよび制御回路を備えている。
【００５０】
　また，コントローラ４２は，ボイスコイル２６に駆動電流を供給する駆動回路であるボイスコイルモータドライバ（ＶＣＭドライバ）４８にも接続されている。コントローラ４２は，ＶＣＭ３０の励磁および変換器１６の移動を制御するために，ＶＣＭドライバ４８に対して制御信号を供給する。さらに，コントローラ４２は，スピンドルモータ１４を駆動させる駆動回路であるスピンドルドライバ５４にも接続されている。コントローラ４２は，スピンドルモータ１４によってディスク１２を回転させるために，スピンドルドライバ５４に制御信号を供給する。
【００５１】
　Ｒ／Ｗチャンネル４４は，再生モードでは，変換器１６によってディスク１２から再生され，プリアンプ回路４６によって増幅されたアナログ信号を，ホストコンピュータ（図示せず。）が読み取り可能なデジタル信号に変換し，このデジタル信号をホストインターフェース回路４７に出力する。また，このＲ／Ｗチャンネル４４は，記録モードでは，ホストコンピュータから出力された使用者データを，ホストインターフェース回路４７を介して受信し，この使用者データをディスク１２に記録できるように記録電流に変換し，この記録電流をプリアンプ回路４６に出力する。
【００５２】
　コントローラ４２は，例えば，メモリ素子５０，５２に接続されている。メモリ素子５０は，例えば，ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）またはフラッシュメモリ素子等の不揮発性メモリなどである。また，メモリ素子５２は，例えば，ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）などである。かかるメモリ素子５０，５２は，ソフトウェアルーチンを実行させるために，コントローラ４２によって使用される命令語，およびデータを記録する。このソフトウェアルーチンは，例えば，変換器１６をあるトラックから他のトラックに移動させるためのシークルーチンなどを含む。このシークルーチンは，変換器１６を正確なトラックに移動させることを保証するためのサーボ制御ルーチンを含んでいる。
【００５３】
　また，メモリ素子５０，５２には，本実施形態にかかる逆起電力（Ｃｏｕｎｔｅｒ−Ｅｌｅｃｔｒｏｍｏｔｉｖｅ　ｆｏｒｃｅ）を利用したディスクドライブ制御方法を実行するプログラムが格納される。
【００５４】
　本実施形態にかかる逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法は，ボイスコイル電圧に基づいて逆起電力を演算し，かかる逆起電力を利用してディスクドライブ１０を制御する手法である。そこで，本実施形態にかかるディスクドライブ１０の電気システム４０は，図３に示したように，ボイスコイル２６端子の電圧を測定して，ボイスコイル電圧を検出する電圧検出部５６と，検出されたボイスコイル電圧をデジタル信号に変換するアナログ／デジタル変換部５８とを内蔵しており，ボイスコイル電圧に基づいて逆起電力を演算することができる。
【００５５】
　本実施形態にかかるコントローラ４２は，逆起電力演算プロセスと，衝撃損傷防止プロセスとを実行可能に設計されている。逆起電力演算プロセスは，ボイスコイル２６から検出される電圧を利用して逆起電力値を演算するプロセスである。また，衝撃損傷防止プロセスは，上記逆起電力演算プロセスで演算された逆起電力値が，所定のしきい値と同じかあるいは大きい場合に，現在の実行モードを中止して，パーキングモードまたはアンローディングモードを実行するように，上記ＶＣＭ３０およびスピンドルモータ１４を制御するプロセスである。
【００５６】
　ここで，パーキングモードまたはアンローディングモードは，いずれも，ハードディスクドライブに対する外乱の作用時に，変換器とディスクとの衝突を防止するために，変換器を，ディスクのデータ領域以外の安全領域に移動させて，退避させるモードである。アンローディングモードは，ランプ（ｒａｍｐ）機構を具備するハードディスクドライブ（ランプ・ロード方式のＨＤＤ）において，変換器をディスク上のデータ領域から例えばディスクの外周側などに配されたランプに移動（乗り上げ）させるモードである。一方，パーキングモードは，ランプ機構を具備していないハードディスクドライブ（例えば，ＣＳＳ方式のＨＤＤ）において，変換器をディスク上のデータ領域から例えばディスクの内周部のパーキングゾーンに移動させるモードである。
【００５７】
　なお，逆起電力によって検出される信号が小さいので，電圧検出部５６は，例えば，増幅回路と，ノイズを低減するためのフィルター回路とを有することが好ましい。また，ＶＣＭドライバ４８から出力される駆動信号と，ボイスコイル２６から検出される信号との間には，遅延時間が生じる。このため，正確な逆起電力を算出するために，駆動信号とボイスコイル２６の電圧検出信号との間の遅延を補償（補正）する遅延補償回路をコントローラ４２に内蔵することが好ましい。
【００５８】
　以下に，本実施形態にかかる逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法についてより詳細に説明する。
【００５９】
　まず，外乱によってボイスコイル２６に逆起電力が発生する原理は次の通りである。変換器１６が特定トラック３４に沿って信号を再生／記録している時に，外部からの振動や衝撃などの外乱がハードディスク１０作用すると，ヘッドジンバルアセンブリ２２がディスク面１２に対して水平方向に若干移動するため，ボイスコイル２６は，磁力が均一に分布されたＶＣＭ３０内を移動する。これにより，ボイスコイル２６が均一磁力内（均一磁場内）で微細振動するので，この結果，逆起電力が発生する。
【００６０】
　本実施形態においては，ボイスコイル電圧を利用して，外乱による逆起電力を求める。これに対し，後述する第２の実施形態では，位置エラー信号を利用して，外乱による逆起電力を求める。
【００６１】
　次に，図４に基づいて，第１の実施形態にかかる逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法について詳細に説明する。なお，図４は，本実施形態にかかる逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法を示すフローチャートである。
【００６２】
　図４に示すように，まず，ステップ４１０では，コントローラ４２は，ホストインターフェース４７を介して入力される命令を判断して，この命令に該当する所定のモードを実行する（ステップ４１０）。具体的には，コントローラ４２は，例えば，ローディングモード，シークモード，トラック追従モード，再生モード，記録モードなどの所定のモードを，命令に応じて実行する。ローディングモードは，例えば，変換器１６を例えばランプからディスク１２上にローディングするモードである。また，シークモードは，例えば，変換器１６をディスク１２上のあるトラックから他のトラックに移動させるモードである。また，トラック追従モードは，例えば，変換器１６を回転するディスク１２のあるトラックに沿って追従させるモードである。また，再生モードは，例えば，変換器１６によってディスク１２から情報を再生するモードである。また，記録モードは，例えば，変換器１６によってディスク１２に情報を記録するモードである。
【００６３】
　次いで，ステップ４２０では，現在設定されているモードを実行しながら，電圧検出部５６が，ボイスコイル２６の電圧を検出する（ステップ４２０）。さらに，ステップ４３０では，Ａ／Ｄ変換部５８が，上記ステップ４２０で検出されたボイスコイル電圧（アナログ信号）をデジタル信号に変換する（ステップ４３０）。
【００６４】
　ところで，ＶＣＭドライバ４８から出力される駆動信号と，ボイスコイル２６から検出される信号との間には，遅延時間が生じる。このため，ステップＳ４４０では，正確な逆起電力を算出するために，駆動信号とボイスコイル２６の電圧検出信号との間の遅延を，例えば，コントローラ４２に内蔵された上記遅延補償回路（図示せず。）によって補償（補正）する（ステップ４４０）。
【００６５】
　その後，ステップ４５０では，例えば，コントローラ４２が，次の数式１に基づいてボイスコイル２６の逆起電力ｅ（ｔ）を演算する（ステップ４５０）。
【００６６】
【数３】
2004087108.tif 000005
　この数式１において，
　ｖ（ｔ）：ボイスコイル電圧（ボイスコイル２６端子から検出される電圧）
　Ｌ：ボイスコイル２６のリアクタンス値
　Ｒ：ＶＣＭドライブ４８からボイスコイル２６までの抵抗値
　ｉ（ｔ）：ボイスコイル２６に印加される電流
である。
【００６７】
　次いで，ステップ４６０では，コントローラ４２が，上記ステップ４５０で演算された逆起電力値ｅ（ｔ）と，所定のしきい値Ｖｔｈとを比較する（ステップ４６０）。ここで，しきい値Ｖｔｈは，実験によって求められた逆起電力と衝撃量との相関関係に基づいて，システム（ＨＤＤ）が許容できる範囲内の最大衝撃量または振動量により統計的に決定される。すなわち，上記相関関係により，外部衝撃または振動量と，ボイスコイル逆起電力とを関連付ける回帰関数を求め，この回帰関数から上記しきい値Ｖｔｈが得られる。
【００６８】
　このステップ４６０の比較の結果，算出された逆起電力値ｅ（ｔ）がしきい値Ｖｔｈ未満であると判定された場合には，ディスクドライブ１０に作用した外乱はディスクドライブ１０の許容範囲内の衝撃量または振動量に該当するので，現在実行されているモードを通常通りに継続する。この場合，ステップ４２０に戻り，上記と同様にして，逆起電力値を演算した後でしきい値Ｖｔｈと比較するプロセスを繰り返し行う。
【００６９】
　一方，逆起電力値ｅ（ｔ）がしきい値Ｖｔｈ以上であると判定された場合には，ディスクドライブ１０に作用した外乱はディスクドライブ１０の許容範囲を超えた衝撃量または振動量に該当するので，ステップ４７０に進む。
【００７０】
　ステップＳ４７０では，コントローラ４２は，上記衝撃損傷防止プロセスを実行する（ステップ４７０）。具体的には，コントローラ４２は，例えば，変換器１６とディスク１２との衝突によって，変換器１６及び／又はディスク１２が損傷したり，ハードディスク１０が誤作動したりすることを防止するために，現在実行中のモードを中止するとともに，パーキングモードまたはアンローディングモードを実行するように，ＶＣＭ３０およびスピンドルモータ１４を制御する。これは外乱が伝達するのには所定時間を要するため，外乱発生後に衝撃が変換器１６およびディスク１２に伝達して，ディスクドライブ１０の機能に悪影響を及ぼすことを防止するためである。
【００７１】
　（第２の実施形態）
　次に，本発明の第２の実施形態にかかるディスクドライブ１０および逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法について説明する。なお，第２の実施形態にかかるディスクドライブ１０は，上記第１の実施形態にかかるディスクドライブ１０と比して，上記電圧検出部５６およびアナログ／デジタル変換部５８が設けられていない点で相違するのみであり，その他の機能構成は第１の実施形態の場合と略同一であるので，その説明は省略する。また，第２の実施形態にかかるディスクドライブ制御方法は，上記第１の実施形態にかかるディスクドライブ制御方法と比して，位置エラー信号を利用して，外乱による逆起電力を求める点で相違するのみであり，その他の機能構成は第１の実施形態の場合と略同一であるので，その説明は省略する。
【００７２】
　本実施形態にかかる逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法では，サーボ信号を利用して逆起電力を検出し，かかる逆起電力を利用してディスクドライブ１０を制御する手法である。このため，ディスクドライブ１０は，上記図３に示したような上記電圧検出部５６およびアナログ／デジタル変換部５８を具備する必要がない。
【００７３】
　本実施形態にかかるコントローラ４２は，逆起電力演算プロセスと，衝撃損傷防止プロセスとを実行可能に設計されている。逆起電力演算プロセスは，サーボ信号を分析することにより，時間の変化量に対する変換器１６の移動距離変化量「△Ｌｈ／△ｔ」を算出し，この値を所定の逆起電力算出数式に適用して逆起電力を演算するプロセスである。また，衝撃損傷防止プロセスは，上記逆起電力演算プロセスで演算された逆起電力値が，所定のしきい値と同じかあるいは大きい場合に，現在の実行モードを中止して，パーキングモードまたはアンローディングモードを実行するように，上記ＶＣＭ３０およびスピンドルモータ１４を制御するプロセスである。
【００７４】
　従って，コントローラ４２は，例えば，ボイスコイル電圧またはサーボ信号である位置エラー信号を利用して逆起電力を算出し，算出した逆起電力値がしきい値と同じかあるいは大きい場合には外部衝撃や振動がシステムの許容範囲を超えたと判断し，ディスクドライブ１０を保護するために，外乱発生時に実行中のモードを中止させ，パーキングまたはアンローディングモードに転換するように，サーボメカニズムを制御する。
【００７５】
　本実施形態にかかる逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法は，設計段階で決定されたボイスコイル２６の逆起電力定数Ｋｅと，変換器１６によって読み出されたサーボ信号に基づいて生成された位置エラー信号とに基づいて，変換器１６の回転速度変化を利用して，ボイスコイル２６の逆起電力値を直接得る方法である。この方法では，ヘッドジンバルアセンブリ２２を剛体であると仮定してしきい値を導出するが，実際には，変換器１６がサスペンションに装着され，この変換器１６およびサスペンションがベアリングアセンブリ３２に装着されていている。このため，ディスクドライブ１０が構造的に外乱に対しさらに敏感に反応できるので，実際に設計された周波数領域よりも高周波領域の外乱が生じた場合でも使用できる。
【００７６】
　ここで，図５に基づいて，位置エラー信号を利用する第２の実施形態にかかる逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法について詳細に説明する。なお，図５は，本実施形態にかかる逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法を示すフローチャートである。
【００７７】
　図５に示すように，まず，ステップ５１０では，コントローラ４２は，ホストインターフェース４７を介して入力される命令を判断して，この命令に該当する所定のモードを実行する（ステップ５１０）。具体的には，コントローラ４２は，例えば，上述したような，ローディングモード，シークモード，トラック追従モード，再生モード，記録モードなどの所定のモードを，命令に応じて実行する。
【００７８】
　次いで，ステップ５２０では，現在設定されているモードを実行しながら，コントローラ４２は，例えば，サーボ信号である位置エラー信号を利用して，図６に示すようにスライダ２０に含まれる変換器１６がトラック（ｂ）からトラック（ａ）に移動する場合における時間変化量△ｔに対する変換器１６の移動距離変化量△Ｌｈである「△Ｌｈ／△ｔ」を検出する（ステップ５２０）。
【００７９】
　さらに，ステップ５３０では，例えば，コントローラ４２が，次の数式２に基づいてボイスコイル２６の逆起電力ｅ（ｔ）を演算する（ステップ５３０）。
【００８０】
【数４】
2004087108.tif 000006
　この数式２において，「Ｋｅ」は逆起電力定数であり，「Ｒｈ」は図６に示したようにピボットベアリング（ベアリングアセンブリ３２）から変換器１６までの距離，即ちアクチュエータアーム２４の回動中心から変換器１６までの距離を示す。
【００８１】
　その後，ステップ５４０では，コントローラ４２が，上記ステップ４５０で演算された逆起電力値ｅ（ｔ）と，所定のしきい値Ｖｔｈとを比較する（ステップ５４０）。ここで，しきい値Ｖｔｈは，実験によって求められた逆起電力と衝撃量との相関関係に基づいて，システム（ＨＤＤ）が許容できる範囲内の最大衝撃量または振動量により統計的に決定される。すなわち，上記相関関係により，外部衝撃または振動量と，ボイスコイル逆起電力とを関連付ける回帰関数を求め，この回帰関数から上記しきい値Ｖｔｈが得られる。
【００８２】
　このステップ５４０の比較の結果，算出された逆起電力値ｅ（ｔ）がしきい値Ｖｔｈ未満であると判定された場合には，ディスクドライブ１０に作用した外乱はディスクドライブ１０の許容範囲内の衝撃量または振動量に該当するので，現在実行されているモードを通常通りに継続する。この場合，ステップ５２０に戻り，上記と同様にして，逆起電力値を演算した後でしきい値Ｖｔｈと比較するプロセスを繰り返し行う。
【００８３】
　一方，逆起電力値ｅ（ｔ）がしきい値Ｖｔｈ以上であると判定された場合には，ディスクドライブ１０に作用した外乱はディスクドライブ１０の許容範囲を超えた衝撃量または振動量に該当するので，ステップ５５０に進む。
【００８４】
　次いで，ステップＳ５５０では，コントローラ４２は，上記衝撃損傷防止プロセスを実行する（ステップ５５０）。具体的には，コントローラ４２は，例えば，変換器１６とディスク１２との衝突によって，変換器１６及び／又はディスク１２が損傷したり，ハードディスク１０が誤作動したりすることを防止するために，現在実行中のモードを中止するとともに，パーキングモードまたはアンローディングモードを実行するように，ＶＣＭ３０およびスピンドルモータ１４を制御する。
【００８５】
　以上のように，本発明の第１および第２の実施形態にかかる逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法では，上記のようにしてボイスコイル電圧または位置エラー信号に基づいて演算される逆起電力は，低周波帯域の比較的大きい外乱だけでなく，高周波帯域の比較的小さな外乱も検出できる。
【００８６】
　このように，ディスクドライブ１０に別途の衝撃感知センサ（外乱感知用センサ）を設置せずに，ボイスコイル電圧またはサーボ信号の位置エラー信号を利用して逆起電力を算出し，算出された逆起電力によって間接的に，外部からの衝撃量または振動量を判断できる。このため，逆起電力によって判断された外部衝撃量または振動量が，ディスクドライブ１０の許容できる衝撃量または振動量等の範囲を超える場合には，パーキングまたはアンローディングモードに自動転換するようにディスクドライブ１０を制御することができる。
【００８７】
　従って，外乱によって変換器１６とディスク１２とが衝突して，変換器１６及び／又はディスク１２が損傷することや，ディスクドライブ１０が誤動作することを好適に防止できる。また，従来技術と比べて，衝撃感知センサを設置しなくてもよいので，ディスクドライブ１０の資材コストを低減できる。また，変位の少ないトラック追従モード時であっても逆起電力によって外乱を測定できるので，トラック追従モードおよび記録／再生モードの実行中であっても，比較的小さな外乱からディスクドライブ１０を保護できる。
【００８８】
　本発明は方法，装置，システムとして実行できる。ソフトウェアとして実行される時，本発明の構成要素は，本発明に不可欠な動作を実行せしめるコードセグメント（ｃｏｄｅ　ｓｅｇｍｅｎｔ）である。プログラムまたはコードセグメントは，プロセッサによって読み取り可能な記憶媒体に格納されていてもよいし，あるいは伝送媒体または通信網内の搬送波に含まれるコンピュータデータ信号として，伝送されてもよい。プロセッサ読み取り可能な媒体は，情報を貯蔵または伝送できるいかなる媒体をも含む。プロセッサ読み取り可能媒体の例としては，例えば，電子回路，半導体メモリ素子，ＲＯＭ，フラッシュメモリ，ＥＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　ＲＯＭ），フレキシブルディスク，光ディスク，ハードディスク，光ファイバ媒体，無線周波数（ＲＦ）ネットワークなどがある。コンピュータデータ信号は，例えば，電子ネットワークチャンネル，光ファイバ，空気，電場，ＲＦネットワークなどの伝送媒体上で伝播できるいかなる信号も含まれる。
【００８９】
　以上，添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが，本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された範疇内において，各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり，それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【産業上の利用可能性】
【００９０】
　本発明は，ディスクドライブおよびその制御方法に適用可能であり，特に，ハードディスクドライブおよびその制御方法に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】従来の衝撃感知センサを有するディスクドライブの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態にかかるディスクドライブを示す平面図である。
【図３】本発明の第１の実施形態にかかるディスクドライブを制御する電気システムの概略的な回路構成を示すブロック図である
【図４】本発明の第１の実施形態にかかる逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施形態にかかる逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施形態にかかる逆起電力を利用したディスクドライブ制御方法において，位置エラー信号から逆起電力を算出する方法を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００９２】
　１０　ディスクドライブ
　１２　磁気ディスク
　１４　スピンドルモータ
　１６　変換器
　１８　ディスク表面
　２０　スライダ
　２２　ヘッドジンバルアセンブリ
　２４　アクチュエータアーム
　２６　ボイスコイル
　２８　マグネチックアセンブリ
　３０　ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）
　３２　ベアリングアセンブリ
　３４　トラック
【図１】
2004087108.tif 000011
【図２】
2004087108.tif 000012
【図３】
2004087108.tif 000013
【図４】
2004087108.tif 000014
【図５】
2004087108.tif 000015
【図６】
2004087108.tif 000016