(57)【要約】【課題】荷の格納効率を向上させるとともに荷の出し入れを直進的に迅速に行わせる。【解決手段】格納する際は荷ｎを搬送面に載せた搬送コンベヤ２，補助コンベヤ３を棚板６の載置面以上の高さで所定の棚板６前面に移動し、搬送コンベヤ２，補助コンベヤ３を駆動して荷ｎを棚板６の載置面に移載し、棚板６前端から荷ｎの底面一部が突出する位置まで移載を行って荷ｎを棚板６に載置して格納し、取込する際は補助コンベヤ３の先端部を棚板６の載置面より低い高さから上昇させ、補助コンベヤ３先端部で荷ｎの突出底面部分を持ち上げて荷を傾斜させ、搬送コンベヤ２を駆動して荷ｎを棚板６からスタッカークレーンＣ側に取り込む。【選択図】　　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
立体倉庫の多段多列の１スパンの棚板上に複数の荷が格納され、スタッカークレーンの昇降架台上に左右に進退自在な可動台を設け、同可動台上に搬送コンベヤを設け、同搬送コンベヤの左右先端部それぞれに荷の移載を補助する補助コンベヤを設けるとともに、同補助コンベヤはその先端部がコンベヤの巾中心まわりに前後に傾動できて搬送面への荷の前後不均一な荷重の場合でも搬送面に均一に荷重するようにして荷の搬送方向の曲がりが防止できる構造とし、スタッカークレーンでもって荷を所定の棚板に移載して格納し、格納された荷を前記スタッカークレーンで取り込む立体自動倉庫における荷の出入方法であって、
荷を格納する際は、スタッカークレーンの走行と昇降によって荷を補助コンベヤの搬送面が格納すべき棚板の載置面より少し高い位置となるように搬送して停止させ、可動台を駆動させて搬送コンベヤ及び補助コンベヤを棚板の直近にスライドさせ、搬送コンベヤ及び補助コンベヤを駆動させて荷をその下面一部が棚板からスタッカークレーン側に露出するように移載し、昇降架台を補助コンベヤの搬送面が棚板の載置面より少し低い位置になるまで降下させながら可動台を駆動させて搬送コンベヤ及び補助コンベヤを元の位置に戻すことで荷を格納し、荷を取込する際は、スタッカークレーンの走行と昇降によって昇降架台を補助コンベヤの搬送面が取込すべき棚板の載置面より少し低い位置となるように移動させて停止し、可動台を駆動させて搬送コンベヤ及び補助コンベヤを補助コンベヤの搬送面が荷の露出面の下方位置に到来するようにスライドさせ、昇降架台を補助コンベヤの搬送面が棚板の載置面より少し高い位置になるまで上昇させながら搬送コンベヤ及び補助コンベヤを駆動させて荷をスタッカークレーン側に移載し、可動台を駆動させて搬送コンベヤ及び補助コンベヤを元の位置に戻すことで荷を取り込むことを特徴とする立体自動倉庫における荷の出入方法。
【請求項２】
棚板の先端から荷の下面一部がスタッカークレーン側に突出するように荷を棚板に格納して、荷をその下面一部が棚板からスタッカークレーン側に露出させるようにした、請求項１記載の立体自動倉庫における荷の出入方法。
【請求項３】
棚板のスタッカークレーン側先端部に補助コンベヤより広幅の切欠き部を設け、同切欠き部に荷の下面一部が露出するように荷を棚板に格納した請求項１記載の立体自動倉庫における荷の出入方法。
【請求項４】
棚板の切欠き部を除く前端に荷の落下を防止する係止部を設け、補助コンベヤを前記係止部以上の高さで荷を出し入れするようにした請求項１〜３いずれか記載の立体自動倉庫における荷の出入方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、多段多列の棚板に荷をスタッカークレーンで所望の位置に出し入れする立体自動倉庫における荷の出入方法に関し、詳しくは荷の格納効率を向上させるとともに出入を迅速に行えるようにする手段に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、立体自動倉庫における荷の出入方法としては、昇降架台に備えたフォークで出し入れする方法や、棚板に備えたサイドベルトの正逆回転又はアームの進退で出し入れする方法があった。
フォークで出し入れする方法はフォークの往復運動を要することから出入の迅速化に限度があり、特に段ボール等剛性を有しない荷に対しては痛め易いことから出入の迅速化は困難だった。また、サイドベルトやアームで出し入れする方法は棚板の荷が格納される位置の両側に機器を設置する必要があるから、荷間の間隙が大きくなり格納効率が悪化する問題があった。
一方、棚又は他のコンベヤに対して荷を移載する際、特に段ボール荷ではその底面が若干の変形で載置面に作用する荷重が必ずしも均等とはならないため、その接地不均等及び重量不均衡による摩擦力差で移載方向に乱れが生じ、荷の内容物によっては直進的な移載が困難となる場合があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明が解決しようとする課題は、従来のこれらの問題点を解消し、荷の格納効率を向上させるとともに出入を迅速に行え、しかも接地不均等及び重量不均衡な荷を、バランスを保持しながら直進的に出し入れできるようにする立体自動倉庫における荷の出入方法を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決した本発明の構成は、
１）　立体倉庫の多段多列の１スパンの棚板上に複数の荷が格納され、スタッカークレーンの昇降架台上に左右に進退自在な可動台を設け、同可動台上に搬送コンベヤを設け、同搬送コンベヤの左右先端部それぞれに荷の移載を補助する補助コンベヤを設けるとともに、同補助コンベヤはその先端部がコンベヤの巾中心まわりに前後に傾動できて搬送面への荷の前後不均一な荷重の場合でも搬送面に均一に荷重するようにして荷の搬送方向の曲がりが防止できる構造とし、スタッカークレーンでもって荷を所定の棚板に移載して格納し、格納された荷を前記スタッカークレーンで取り込む立体自動倉庫における荷の出入方法であって、
荷を格納する際は、スタッカークレーンの走行と昇降によって荷を補助コンベヤの搬送面が格納すべき棚板の載置面より少し高い位置となるように搬送して停止させ、可動台を駆動させて搬送コンベヤ及び補助コンベヤを棚板の直近にスライドさせ、搬送コンベヤ及び補助コンベヤを駆動させて荷をその下面一部が棚板からスタッカークレーン側に露出するように移載し、昇降架台を補助コンベヤの搬送面が棚板の載置面より少し低い位置になるまで降下させながら可動台を駆動させて搬送コンベヤ及び補助コンベヤを元の位置に戻すことで荷を格納し、荷を取込する際は、スタッカークレーンの走行と昇降によって昇降架台を補助コンベヤの搬送面が取込すべき棚板の載置面より少し低い位置となるように移動させて停止し、可動台を駆動させて搬送コンベヤ及び補助コンベヤを補助コンベヤの搬送面が荷の露出面の下方位置に到来するようにスライドさせ、昇降架台を補助コンベヤの搬送面が棚板の載置面より少し高い位置になるまで上昇させながら搬送コンベヤ及び補助コンベヤを駆動させて荷をスタッカークレーン側に移載し、可動台を駆動させて搬送コンベヤ及び補助コンベヤを元の位置に戻すことで荷を取り込むことを特徴とする立体自動倉庫における荷の出入方法
２）　棚板の先端から荷の下面一部がスタッカークレーン側に突出するように荷を棚板に格納して、荷をその下面一部が棚板からスタッカークレーン側に露出させるようにした、前記１）記載の立体自動倉庫における荷の出入方法
３）　棚板のスタッカークレーン側先端部に補助コンベヤより広幅の切欠き部を設け、同切欠き部に荷の下面一部が露出するように荷を棚板に格納した前記１）記載の立体自動倉庫における荷の出入方法
４）　棚板の切欠き部を除く前端に荷の落下を防止する係止部を設け、補助コンベヤを前記係止部以上の高さで荷を出し入れするようにした前記１）〜３）いずれか記載の立体自動倉庫における荷の出入方法
にある。
【０００５】
【作用】
本発明によれば、フォークのように荷の略奥行寸法の往復運動量を要しないから出入が迅速に行われ、しかもサイドベルトやアームで出し入れする方法のように棚板の荷が格納される位置の両側に機器を設置する必要がないから、棚板に格納した荷間の間隙を極力狭幅にでき格納効率が向上する。
また、荷の接地不均等及び重量不均衡が生じても荷重大が沈み荷重小が浮くように補助コンベヤの搬送面が搬送コンベヤの幅方向に傾動するから、荷重差を補正し合いながらバランスを保持し、荷の移載方向が著しく曲ることなく直進的に移載される。
【０００６】
【発明の実施の形態】
本発明の荷を棚板に格納する形態としては、棚板の前端（スタッカークレーン側）から荷の底面一部が突出するように格納する形態と、棚板の荷の格納位置前端に切欠き部を設け、同切欠き部に荷の底面の隅部を除く一部が露出するように格納する形態があり、いずれも取込する際に補助コンベヤで下方に開放又は露出された荷の底面一部を持ち上げて荷を傾斜させた後、補助コンベヤを駆動して取り込める手法が採用される。
搬送コンベヤと補助コンベヤはスタッカークレーンのマストに沿って昇降する昇降架台上に左右に進退自在な可動台を介して設け、荷を棚板直近まで運搬できるように構成した機構が用いられる。搬送コンベアの先端部には２体の小型の補助コンベヤを搬送面が先端方向に捻れるように傾動可能に取り付け、接地不均等及び重量不均衡な荷をバランスを保持しながら直進的に移載させる。
棚板の前端に切欠き部を設ける手法では、棚板の切欠き部を除く前端に係止部を上方に突設して荷の落下を防止できるように構成するのが望ましく、その場合は搬送面を係止部以上の高さにして荷を出し入れすることになる。
本発明は、コンテナ，パレット，バケット等の荷に適用できるが、特に段ボール荷に適した手法である。
以下、本発明の各実施例を図面に基づいて具体的に説明する。
【０００７】
【実施例】
実施例１（図１〜７参照）
図１〜７に示す実施例１は、棚板の前端から荷の底面一部が突出するように格納した形態の例である。
図１は、実施例１のスタッカークレーンと棚板の平面図である。
図２は、実施例１の昇降架台の斜視図である。
図３は、実施例１の補助コンベヤの説明図である。
図４は、実施例１の搬送コンベヤと補助コンベヤの説明図である。
図５は、実施例１の棚板への荷の格納工程を示す説明図である。
図６は、実施例１の棚板からの荷の取込工程を示す説明図である。
図７は、実施例１の補助コンベヤの動作を示す説明図である。
【０００８】
図中、１は昇降架台、１ａは昇降架台を構成するフレーム、１ｂはレール、１ｃは可動台を進退方向に駆動させるモータ、１ｄは搬送コンベヤの棚板と歯合させるギヤ、２は搬送コンベヤ、２ａはレール上をスライドする可動台、２ｂはモータのギヤと歯合して駆動力を伝達させるラック、２ｃは搬送コンベヤを駆動させるモータ、２ｄはローラ、２ｅは搬送ベルト、２ｆはチェーン、３は補助コンベヤ、３ａは駆動ベルトプーリー、３ｂはベルトプーリー、３ｃはコンベヤベルト、３ｄは各駆動ベルトプーリーを連結して搬送コンベヤの駆動と連動させる駆動軸、３ｆは各ベルトプーリーを連結して連動させる回転軸、３ｇは回転軸の中央を各ベルトプーリーが前後方向に相対して傾動可能に軸支する保持アーム、４はマスト、５はスタッカークレーンの軌道、６は棚板、Ｃはスタッカークレーン、ｎは荷である。
【０００９】
実施例１では、格納の際は立体倉庫に搬入された荷ｎをスタッカークレーンＣの搬送コンベヤ２上に載置後、図示しない管理コンピュータでスタッカークレーンＣを作動させて荷ｎを定められた所定の棚板６の位置まで運搬し、図５（ａ）に示すように搬送コンベヤ２と補助コンベヤ３を棚板６の載置面より少し高い位置Ｈに上昇させ、可動台２ａを駆動させて搬送コンベヤ２と補助コンベヤ３を棚板６の直近にスライドさせる。
【００１０】
次に、図５（ｂ）に示すように搬送コンベヤ２と補助コンベヤ３をそれぞれ駆動させて荷ｎを棚板６に移送し、荷ｎの前方が棚板６に着地して傾斜状態で進入する。このとき、荷ｎの底面が棚板６から離隔していることから荷重は点状に作用しており、棚板６面との摩擦力は大きくならず円滑に移送され、しかも、荷ｎ内に重量物が片寄った状態に配置されている場合、図７に示すように荷ｎの底面が荷重大側のベルトプーリー３ｂを下方に押し下げるとともに荷重小側の他方のベルトプーリー３ｂが荷ｎの底面を相対的に押し上げ、荷重大側の摩擦力が減少する一方荷重小側の摩擦力が増大することで均等に荷重作用し、ある一定の傾斜角度の状態でバランスが保持されて荷がほぼ直進的に移載される。
【００１１】
そして、図５（ｃ），（ｄ）に示すように荷ｎの棚板６前端側の底面一部が棚板６から突出する位置に到来すると、搬送コンベヤ２と補助コンベヤ３の駆動を停止して昇降架台１を下降させながら可動台２ａで元の位置にスライドさせることで、荷ｎの底面一部が棚板６の前端から突出する位置ΔＬで載置されて格納が完了する。
【００１２】
取込の際は、図６（ａ）に示すように可動台２ａを駆動させて搬送コンベヤ２と補助コンベヤ３を棚板６より少し低い位置で荷ｎの突出底面下方までスライドさせ、図６（ｂ）に示すように昇降架台１を上昇させて補助コンベヤ３で荷ｎの突出底面を持ち上げ、荷ｎの底面一部を除いて棚板６面から離隔させた傾斜状態で上昇を停止させる。
【００１３】
次に、図６（ｃ）に示すように搬送コンベヤ２と補助コンベヤ３をそれぞれ駆動させて荷ｎをスタッカークレーンＣ側に移送し、荷ｎと補助コンベヤ３との摩擦力による送力で荷ｎが傾斜状態で棚板６外に進出する。このとき、前記格納時と同様に荷ｎ内に重量物が片寄った状態に配置されている場合、荷ｎの底面が荷重大側のベルトプーリー３ｂを下方に押し下げるとともに荷重小側の他方のベルトプーリー３ｂが荷ｎの底面を相対的に押し上げ、荷重大側の摩擦力が減少する一方荷重小側の摩擦力が増大することで均等に荷重作用し、ある一定の傾斜角度の状態でバランスが保持されて荷がほぼ直進的に移載される。
【００１４】
そして、図６（ｄ）に示すように荷ｎが棚板６から完全に離れて搬送コンベヤ２と補助コンベヤ３上に移送されることで取り込まれ、図示しない管理コンピュータでスタッカークレーンＣを作動させて入出庫位置まで運搬され、立体倉庫から出庫されることとなる。
【００１５】
実施例１ではこのように構成したから、フォークのように荷の略奥行寸法分の往復運動量を要さず、荷の出し入れを迅速に行うことができた。また、サイドベルトやアームで出し入れする方法のように棚板の荷が格納される位置の両側に機器を設置する必要がなく、棚板に格納した荷間の間隙を極力狭幅にできて格納効率が向上した。さらに、補助コンベヤが接地不均等及び重量不均衡の荷の荷重差を相対傾動で補正しながらバランスを保持するから、移載方向が曲ることなく直進的に円滑に出し入れできた。
【００１６】
実施例２（図８〜１１参照）
図８〜１１に示す実施例２は、棚板の荷の格納位置前端に切欠き部を設け、同切欠き部に荷の底面の隅部を除く一部が露出するように格納した形態の例である。
図８は、実施例２のスタッカークレーンと棚板の平面図である。
図９は、実施例２のスタッカークレーンと棚板の部内拡大平面図である。
図１０は、実施例２の棚板への荷の格納工程を示す説明図である。
図１１は、実施例２の棚板からの荷の取込工程を示す説明図である。
図中、６ａは図９に示すように補助コンベヤの幅Ｙより拡幅Ｘに形成した切欠き部である。
【００１７】
実施例２では、図１０（ａ）に示すように昇降架台１で搬送コンベヤ２と補助コンベヤ３を棚板６より少し高い位置Ｈに上昇させた後、可動台２ａを駆動して搬送コンベヤ２と補助コンベヤ３を棚板６の切欠き部６ａ上方にスライドさせ、図１０（ｂ）に示すように搬送コンベヤ２と補助コンベヤ３をそれぞれ駆動させて荷ｎを棚板６に移送し、荷ｎの前方が棚板６に着地して傾斜状態で進入する。
【００１８】
次いで、図１０（ｃ），（ｄ）に示すように荷ｎの棚板６の底面全部が棚板６面に到来すると、搬送コンベヤ２と補助コンベヤ３の駆動を停止して昇降架台１を下降させながら元の位置に戻すことで、荷ｎの隅部を除く底面一部が棚板６の切欠き部６ａから露出された状態で載置されて格納が完了する。
【００１９】
取込の際は、図１１（ａ）に示すように可動台２ａを駆動させて搬送コンベヤ２と補助コンベヤ３を棚板６より少し低い位置で棚板６の切欠き部６ａの格納された荷ｎの露出底面下方までスライドさせ、図１１（ｂ）に示すように昇降架台１を上昇させて補助コンベヤ３で荷ｎの露出底面を持ち上げ、荷ｎの底面一部を除いて棚板６面から離隔させて傾斜状態で上昇を停止させる。
【００２０】
次いで、図１１（ｃ）に示すように搬送コンベヤ２と補助コンベヤ３をそれぞれ駆動させて荷ｎをスタッカークレーンＣ側に移送後、荷ｎと補助コンベヤ３との摩擦力による送力で荷ｎを傾斜状態で棚板６外に進出させ、図１１（ｄ）に示すように荷ｎを棚板６から完全に離隔させて搬送コンベヤ２と補助コンベヤ３上に移送させることで取り込まれる。
【００２１】
実施例２ではこのように構成したから、荷の隅部が全て棚板面に位置して荷重を支持しており、実施例１と比較してより安定的に荷を格納管理できて荷に負担を掛けない。その他、符号、構成、作用は実施例１と同じである。
【００２２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば従来のフォークのように荷の略奥行寸法分の往復運動量を要しないから出入が迅速に行われ、しかもサイドベルトやアームで出し入れする方法のように棚板の荷が格納される位置の両側に機器を設置する必要がないから棚板に格納する荷間の間隙を極力狭幅にして格納効率が向上され、立体自動倉庫の能率的効率的運用に寄与できる。
また、補助コンベヤが接地不均等及び重量不均衡の荷の荷重差を傾動で補正しながらバランスを保持するから、移載方向が曲ることなく直進的に円滑に出し入れできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例１のスタッカークレーンと棚板の平面図である。
【図２】実施例１の昇降架台の斜視図である。
【図３】実施例１の補助コンベヤの説明図である。
【図４】実施例１の搬送コンベヤと補助コンベヤの説明図である。
【図５】実施例１の棚板への荷の格納工程を示す説明図である。
【図６】実施例１の棚板からの荷の取込工程を示す説明図である。
【図７】実施例１の補助コンベヤの動作を示す説明図である。
【図８】実施例２のスタッカークレーンと棚板の平面図である。
【図９】実施例２のスタッカークレーンと棚板の部分拡大平面図である。
【図１０】実施例２の棚板への荷の格納工程を示す説明図である。
【図１１】実施例２の棚板からの荷の取込工程を示す説明図である。
【符号の説明】
１　昇降架台
１ａ　フレーム
１ｂ　レール
１ｃ　モータ
１ｄ　ギヤ
２　搬送コンベヤ
２ａ　可動台
２ｂ　ラック
２ｃ　モータ
３　補助コンベヤ
３ａ　駆動ベルトプーリー
３ｂ　ベルトプーリー
３ｃ　コンベヤベルト
３ｄ　駆動軸
３ｆ　回転軸
３ｇ　保持アーム
４　マスト
５　軌道
６　棚板
６ａ　切欠き部
Ｃ　スタッカークレーン
ｎ　荷
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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