(57)【要約】【課題】オフルート時に再探索された誘導経路がＵターン経路を含む場合、早目にドライバにＵターンを指示できるようにする。【解決手段】オフルートを検知したとき目的地ＤＰまでの経路を再探索し、該再探索経路上に二度通るリンクが存在するか調べ、存在する場合には、現車両位置ＣＭから所定距離前方に存在する再探索経路上のポイントＱｕをＵターンポイントとするルートを求めて誘導経路として表示する。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
探索した誘導経路に沿って車両を目的地に誘導するナビゲーション装置の経路探索方法において、
オフルートを検知したとき目的地までの経路を再探索し、
該再探索経路上に二度通るリンクが存在するか調べ、
存在する場合には、Ｕターンをするようドライバに指示する、
ことを特徴とする経路探索方法。
【請求項２】
現車両位置から所定距離前方に存在する前記再探索経路上のポイントをＵターンポイントとするルートを求めて誘導経路として表示する、
ことを特徴とする請求項１記載の経路探索方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路探索方法に係わり、特に、探索した誘導経路に沿って車両を目的地に誘導するナビゲーション装置のオフルート時における経路探索方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ナビゲーション装置は、車両の走行に応じて車両位置周辺の地図をスクロール表示すると共に、目的地までの経路を探索して誘導経路を地図上に表示する。また、ナビゲーション装置は車両が誘導経路から外れると（オフルート）、目的地までの経路を再探索して該再探索経路を表示する。
【０００３】
オフルートしたときの再探索経路が、車両位置より先の交差点でＵターンして戻ってくる経路となる場合がある。図４はかかる場合の説明図で、交差点Ｐで誘導経路ＲＴを外れてしまい（ＣＭは車両位置マーク）、再探索により先の交差点ＰｕでＵターンして戻ってくる経路（矢印参照）が求まった場合が示されている。
特開平４−３２１０９０号公報には、Ｕターンを考慮した経路探索方法が開示されている。すなわち、車両の向いている方向に進むように探索した誘導経路と、Ｕターンする誘導経路を比較し、Ｕターンの面倒さとＵターンしない場合の走行距離の差を考慮して最適誘導経路を探索する場合が示されている。
【特許文献１】特開平４−３２１０９０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
図４の場合、オフルート点からＵターン交差点Ｐｕまでの距離が短ければ何等の問題はない。ところが、たとえば山道の方にオフルートすると、Ｕターンすべき交差点がなかなかなく、数ｋｍ先の相当離れた地点の交差点ＰｕでやっとＵターンして戻って来る経路となることがある。
Ｕターン交差点が相当距離、離れていることが予め判れば途中で勝手にＵターンできるが、図５に示すようにモニターにＵターン交差点Ｐｕが表示されていないと、往路と復路の経路が同じためＵターン経路を走っていることに気づかず、そのままＵターン交差点Ｐｕまで走行してしまう問題がある。また、特許文献１の従来技術ではかかる問題点を解決できない。
以上から本発明の目的は、オフルート時に再探索された誘導経路がＵターン経路を含む場合、早目にドライバにＵターン指示ができるようにすることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題は本発明によれば、探索した誘導経路に沿って車両を目的地に誘導するナビゲーション装置の経路探索方法において、オフルートを検知したとき目的地までの経路を再探索し、該再探索経路上に二度通るリンクが存在するか調べ、存在する場合には、Ｕターンをするようドライバに指示することにより達成される。例えば、現車両位置から所定距離前方に存在する前記再探索経路上のポイントをＵターンポイントとするルートを求めて誘導経路として表示することにより、早目にＵターンをするようドライバに指示する。
【０００６】
【発明の実施の形態】
（Ａ）本発明の概略
図１は本発明の概略説明図である。車両（ＣＭは車両位置マーク）が交差点Ｐで誘導経路ＲＴから外れてオフルートしたとき、車両現在位置から目的地ＤＰまでの経路を再探索する。しかる後、該再探索経路上に二度通るリンクが存在するか調べる。たとえば、交差点ＰｕでＵターンして戻ってくる経路が再探索された場合には、現車両位置から所定距離（例えば１００ｍ）前方に存在する再探索経路上のポイントＱｕをＵターンポイントとするルートを求めて誘導経路として表示する。すなわち、車両位置から１００ｍ以上離れたあたりでＵターンとして経路を編集し、不要となったルート部分を削除する。Ｕターン不可能な道路であれば何もしない。なお、音声や別の表示により早目のＵターンをするようドライバに指示するように構成することもできる。
以上のようにすれば、ドライバはＵターンしなければならないことを早目に認識してＵターンすることになり、遥か先のＵターン交差点Ｐｕまで走行してからＵターンすることがなくなる。
【０００７】
（Ｂ）ナビゲーション装置
図２は本発明の車載ナビゲーション装置の全体構成図である。地図情報記憶部１１は地図データを記憶するＤＶＤなどである。ディスプレイ装置１２は車両の現在位置に応じた地図画像や車両位置マーク、誘導経路等を描画する。車両位置検出部１３は、図示しないが、車両の進行方位を検出する振動ジャイロ等の方位センサと所定走行距離毎に１個のパルスを発生する距離センサとＧＰＳ衛星からの電波を受信して車両の絶対位置を測位するＧＰＳ受信機とを使って車両の現在位置（緯度、経度）を算出している。リモコンあるいは操作部１４は、画面に表示されている各種メニューリストからメニューを選択したり、地図をスクロールする際に使用する。ナビゲーション制御部１５は、（１）  地図データを用いた車両周辺の地図画像発生処理、（２）  経路探索処理、（３）  オフルート時の経路再探索処理、（４）車両位置マークや誘導経路画像の発生処理などを行う。
【０００８】
ナビゲーション制御部１５において、リモコン制御部１５ａはリモコンの操作に応じた信号を受信して各部に指示する。地図画像描画部１５ｂは車両位置データに基づき、現在地周辺で画面表示範囲より広い範囲の地図データを地図情報記憶部１１から読み出し、該地図データに基づいてドットイメージの地図画像を発生する。誘導経路描画部１５ｃは誘導経路探索処理により得られた出発地から目的地までの誘導経路データに基づいて誘導経路画像を発生する。ビデオＲＡＭ１５ｄは地図画像及び誘導経路画像を記憶する。
地図画像描画部１５ｂはディスプレイ画面の表示範囲がビデオＲＡＭ  １５ｄの画像範囲を超えないように、車両の走行に従って、随時、ビデオＲＡＭ  １５ｄを書き換え、また誘導経路描画部１５ｃも車両の走行に応じて誘導経路画像を発生してビデオＲＡＭ  １５ｄに記憶させるようになっている。
画像切り出し制御部１５ｅは、車両の現在位置がディスプレイ画面の中心あるいは下部中央に位置するようにビデオＲＡＭ  １５ｄから１画面分の地図画像を切り出す。切り出し位置は地図画像描画部１５ｂから指示される。車両位置マーク発生部１５ｆはディスプレイ画面の中心あるいは下部中央に車両位置マークを表示する。
【０００９】
誘導経路探索部１５ｇは、出発地（例えば車両現在位置）、目的地が入力されると地図情報に基づいて出発地から目的地までの誘導経路を探索する。また、誘導経路探索部１５ｇは、車両位置が誘導経路上に存在するか常時監視しており、車両位置が誘導経路から外れると（オフルート）、現在位置から目的地までの経路を再探索する。誘導経路記憶部１５ｈは出発地から目的地までの誘導経路を記憶する。合成部１５ｉは、ビデオＲＡＭ１５ｄ、車両位置マーク発生部１５ｆからそれぞれ読み出された地図画像及び誘導経路画像、車両位置マーク画像を合成してディスプレイ装置１２に出力し、画像表示する。
【００１０】
図３は誘導経路探索部１５ｇの経路探索処理フローである。
誘導経路探索部１５ｇはオフルートしたか監視し（ステップ１０１）、オフルートすれば、車両現在位置から目的地までの経路を再探索（ルート再計算）する（ステップ１０２）。
経路の再探索が完了すれば、再探索経路が同じリンクを２度通るか、換言すれば再探索経路がＵターン経路を含むかチェックし（ステップ１０３）、含まなければ、再探索経路をディスプレイ装置１２に表示する（ステップ１０６）。
【００１１】
しかし、再探索経路がＵターン経路を含めば、車両が現在走行している道路がＵターン禁止道路であるか地図データに基づいて判別し（ステップ１０４）、Ｕターン禁止道路であれば、そのまま再探索経路をディスプレイ装置１２に表示する（ステップ１０６）。
しかし、Ｕターン禁止道路でなければ、１００ｍ先の再探索経路上のポイントをＵターンポイントとして経路を編集し、不要となったルート部分を削除する（ステップ１０５）。そして、編集したルートをディスプレイ装置１２に表示する（ステップ１０６）。
以上では、現車両位置から所定距離前方に存在する前記再探索経路上のポイントをＵターンポイントとするルートを求めて誘導経路として表示する場合について説明したが、音声や別の表示により早目のＵターンをするようドライバに指示するように構成することもできる。
【００１２】
【発明の効果】
以上本発明によれば、オフルートを検知したとき目的地までの経路を再探索し、該再探索経路上に二度通るリンクが存在するか調べ、存在する場合には、Ｕターンをするようドライバに指示するようにしたから、ドライバは早目にＵターンを実行して元の誘導経路に復帰することができる。
又、本発明によれば、オフルートを検知したとき目的地までの経路を再探索し、該再探索経路上に二度通るリンクが存在するか調べ、存在する場合には、現車両位置から所定距離前方に存在する前記再探索経路上のポイントをＵターンポイントとするルートを求めて誘導経路として表示するように構成したから、ドライバは早目にＵターンを実行して元の誘導経路に復帰することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の概略説明図である。
【図２】本発明の車載ナビゲーション装置の全体構成図である。
【図３】誘導経路探索部の経路探索処理フローである。
【図４】オフルートしたときの再探索経路が先の交差点でＵターンして戻ってくる経路となる場合の説明図である。
【図５】Ｕターンルートであることを認識できない理由の説明図である。
【符号の説明】
ＣＭ  車両位置マーク
Ｐ    オフルート交差点
ＤＰ  目的地
Ｐｕ  Ｕターン交差点
Ｑｕ  再探索経路上のポイント
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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