(57)【要約】【課題】広範囲かつ高精度に移動体を監視するための移動体監視システムを提供する。【解決手段】位置情報送信装置１００のうち、位置検出手段１０２は、移動体の位置を検出する。進路変更検出手段１０６は、位置検出手段１０２および電子地図データ参照手段１０４を用いて、移動体の進路変更を検出する。送信手段１０８は、進路変更検出手段１０６にて、移動体の進路変更が検出されたとき、位置情報を移動体監視装置３００に送信する。移動体監視装置３００は、位置情報および電子地図データに基づいて移動体の現在位置を推測し、地図上に表示する。【選択図】  図２
2004198377.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、該移動体の位置に関する位置情報を、該移動体を監視する移動体監視装置に送信する位置情報送信装置であって、
前記移動体の位置を表す位置情報を取得する位置検出手段と、
前記移動体の移動状態の変化を検出する移動状態変化検出手段と、
該移動状態の変化が検出されたとき、前記位置情報を前記移動体監視装置に送信する送信手段と、
を備える位置情報送信装置。
【請求項２】
請求項１記載の位置情報送信装置であって、
電子地図データを参照する電子地図データ参照手段を備え、
前記移動状態変化検出手段は、前記位置検出手段および前記電子地図データ参照手段を用いて、前記移動体の進路変更を前記移動状態の変化として検出する位置情報送信装置。
【請求項３】
請求項２に記載の位置情報送信装置であって、
前記進路変更は、前記移動体が通行する道路の変更である位置情報送信装置。
【請求項４】
請求項１または２記載の位置情報送信装置であって、
前記移動状態変化検出手段は、前記移動体の移動速度および移動方向の少なくとも一方における有意な変化を前記移動状態の変化として検出する位置情報送信装置。
【請求項５】
請求項１〜４いずれか記載の位置情報送信装置であって、
前記位置検出手段は、前記移動体の位置を検出した時刻を検出し、
前記送信手段は、前記時刻に関する時刻情報を前記位置情報と関連づけて送信する位置情報送信装置。
【請求項６】
請求項１〜５いずれかに記載の位置情報送信装置であって、
前記移動体監視装置から位置情報の送信指令を受信する指令受信手段を有し、
前記送信手段は、前記送信指令があったとき、前記送信を行う位置情報送信装置。
【請求項７】
請求項１〜６いずれかに記載の位置情報送信装置であって、前記送信手段は、前記位置情報の送信を一定期間行っていないとき、前記送信を行うことを特徴とする位置情報送信装置。
【請求項８】
移動体の位置を監視する移動体監視装置であって、
前記移動体に搭載された位置情報送信装置から送信される位置情報を時系列的に取得する位置情報取得手段と、
電子地図データを参照する電子地図データ参照手段と、
前記時系列的に取得された位置情報に基づいて、最新の位置情報取得後の所定タイミングにおける前記移動体の位置を推測する位置推測手段と、
前記推測された位置を、前記電子地図データによって表される地図上に表示する表示制御手段と、
を備える移動体監視装置。
【請求項９】
移動体の位置を監視する移動体監視装置であって、
前記移動体に搭載された位置情報送信装置から送信される位置情報を取得する位置情報取得手段と、
電子地図データを参照する電子地図データ参照手段と、
前記位置情報取得手段および前記電子地図データ参照手段を用いて、前記移動体の位置および移動中の道路を特定する道路特定手段と、
該道路特定手段で特定された道路に対応づけられた所定の移動条件を考慮して、最新の位置情報取得後の所定タイミングにおける前記移動体の位置を推測する位置推測手段と、
該推測された位置を、前記電子地図データによって表される地図上に表示する表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする移動体監視装置。
【請求項１０】
請求項８または９に記載の移動体監視装置であって、
前記位置情報取得手段は、前記位置情報送信装置から前記移動体の位置を検出した時刻に関する時刻情報を取得する移動体監視装置。
【請求項１１】
請求項８〜１０いずれかに記載の移動体監視装置であって、
前記位置推測手段は、前記推測を間欠的に行う移動体監視装置。
【請求項１２】
請求項８〜１１いずれかに記載の移動体監視装置であって、
所定の条件が成立したとき、前記位置情報送信装置に対し、前記位置情報の送信を指令する送信指令手段を備えたことを特徴とする移動体監視装置。
【請求項１３】
移動体に搭載され、該移動体の位置に関する位置情報を、該移動体を監視する移動体監視装置に送信する位置情報送信装置の動作を制御するためのコンピュータプログラムであって、
前記移動体の位置を表す位置情報を取得する位置検出機能と、
前記移動体の移動状態の変化を検出する移動状態変化検出機能と、
該移動状態の変化が検出されたとき、前記位置情報を前記移動体監視装置に送信する送信機能と、
をコンピュータに実現させるためのコンピュータプログラム。
【請求項１４】
移動体監視装置を構成するコンピュータによって、移動体の位置を監視するためのコンピュータプログラムであって、
前記移動体に搭載された位置情報送信装置から送信される位置情報を時系列的に取得する位置情報取得機能と、
電子地図データを参照する電子地図データ参照機能と、
前記時系列的に取得された位置情報に基づいて、最新の位置情報取得後の所定タイミングにおける前記移動体の位置を推測する位置推測機能と、
前記推測された位置を、前記電子地図データによって表される地図上に表示する表示制御機能と、
をコンピュータに実現させるためのコンピュータプログラム。
【請求項１５】
移動体監視装置を構成するコンピュータによって、移動体の位置を監視するためのコンピュータプログラムであって、
前記移動体に搭載された位置情報送信装置から送信される位置情報を取得する位置情報取得機能と、
電子地図データを参照する電子地図データ参照機能と、
前記位置情報取得機能および前記電子地図データ参照機能を用いて、前記移動体の位置および移動中の道路を特定する道路特定機能と、
該道路特定機能で特定された道路に対応づけられた所定の移動条件を考慮して、最新の位置情報取得後の所定タイミングにおける前記移動体の位置を推測する位置推測機能と、
該推測された位置を、前記電子地図データによって表される地図上に表示する表示制御機能と、
をコンピュータに実現させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体の位置を監視する移動体監視システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、移動体監視システムにおいて、位置情報を常時送信するもの（以下、第一のシステムという）が知られている。第一のシステムによれば、移動体の位置を常時把握することができ、移動体を精度良く監視することができる（たとえば、特許文献１）。
【０００３】
また、移動体監視システムにおいて、位置情報を一定間隔で送信するもの（以下、第二のシステムという）も知られている（たとえば、特許文献２）。第二のシステムによれば、位置情報送信装置から送信する情報量を抑えることができる。
【０００４】
【特許文献１】
特開平０５−０８０１４１号公報
【特許文献２】
特開平０８−１８０２８６号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、第一のシステムでは、情報量に応じて課金される方式の通信環境において、通信コストが嵩む欠点がある。
【０００６】
第二のシステムでは、通信コストを抑制することはできるが、移動体の位置を常時把握することができず移動体の位置の把握精度が低くなるという課題がある。例えば、高速道路を利用して広範囲を移動する場合、短時間にかなり移動体の位置が変わる。また、多数の道路が交差する市街区のような狭い範囲を移動する場合にも、比較的頻繁に進路変更することで、短時間にかなり移動体の位置が変わる。第２のシステムでは、かかる場合に、精度良く移動体の位置を把握することができなかった。
【０００７】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、移動体から送信する情報量を抑えつつ、精度良く移動体の位置を監視することができる移動体監視システムを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】
上記課題の少なくとも一部を解決するため、移動体に搭載され、その移動体の位置に関する位置情報を送信する位置情報送信装置と、この情報を受信して移動体の位置を監視する移動体監視装置を用いて移動体監視システムを構成した。
【０００９】
本発明の位置情報送信装置は、
移動体の位置を表す位置情報を取得する位置検出手段と、
移動体の移動状態の変化を検出する移動状態変化検出手段と、
移動状態の変化が検出されたとき、位置情報を移動体監視装置に送信する送信手段とを備える。
【００１０】
移動状態の変化とは、例えば、進行方向の変化や移動速度の変化が含まれる。一般的に間隔を開けて取得された位置情報に基づいて移動体の位置を推測する場合、推測精度は、移動状態の変化を精度良く把握できないことによって低下することが多い。本発明によれば、移動状態の変化をトリガとして位置情報が送信されるため、移動状態の変化による影響を抑制し、精度良く位置を把握することが可能となる。同時に、移動状態の変化をトリガとすることにより、本発明では、位置情報の送信頻度を抑制することもできる。
【００１１】
本発明において、移動体とは、たとえば、トラックやタクシーその他の車両、船舶、航空機、列車などが該当する。また、携帯電話やＰＤＡなど、人が携帯するデバイスも含まれる。監視対象となる移動体は、一台に限らず、複数台であっても構わない。
【００１２】
本発明の位置情報送信装置は、電子地図データを参照する電子地図データ参照手段を備え、前記位置検出手段および前記電子地図データ参照手段を用いて前記移動体の進路変更を移動状態の変化として検出するようにしてもよい。
【００１３】
ここで、進路変更とは、右左折による進行道路の変更をいう。電子地図データ、例えば、道路のデータを参照することにより、進路変更の有無を精度良く把握することができる。
【００１４】
本発明において、位置の検出は、移動体の進路変更の検出が可能な程度の精度が確保できれば、種々の方法を適用可能であり、たとえば、GPS（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して検出する方法を適用することができる。この場合、GPSは、DGPS（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  GPS）、RTK−GPS（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ−ＧPS）、VRS（Ｖｉｒｔｕａｌ  Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  Ｓｔａｔｉｏｎ）、VRS−RTK−GPS（Ｖｉｒｔｕａｌ  Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  Ｓｔａｔｉｏｎ−Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ−ＧPS）を利用することも可能である。その他、ジャイロセンサなどの自律航法装置を併用することも可能である。
【００１５】
位置の検出は、移動体の進路変更の検出を見逃さない程度の頻度を確保しておけば、種々のタイミングを適用可能であり、常時行うことはもちろん、所定時間毎に行ってもよい。また、所定時刻毎に行ってもよい。さらに、これらと併用して、移動体の監視者からの指令があった時に行ってもよい。位置の表し方は、典型的には、緯度経度座標を用いるが、これに限らず、平面直角座標を用いても構わない。なお、検出した位置情報は、この位置を検出した時刻と関連づけて記憶しておくことが好ましい。
【００１６】
本発明において、参照する電子地図データは、移動体が通行可能な道路について、交差点をノード、交差点間をリンクとして定義した、いわゆる道路ネットワークデータとして定義されていることが好ましい。また、移動体の通行可能な道路が、道路ネットワークデータとして定義されていない場合でも、各道路に、道路名称、道路種別（高速道路、国道、県道など）、上下線種別、位置が記録されていることが好ましい。位置の表し方は、典型的には、緯度経度座標を用いるが、これに限らず、平面直角座標を用いても構わない。なお、電子地図データは、位置情報送信装置内に一体に構成しても、別体に構成してもよい。別体に構成した場合には、両者の情報の送受信をネットワークで接続した構成とすることが可能である。ネットワークは、典型的には、インターネットであるが、インターネットに限らず、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や専用線によるネットワークなど、限定的なものであってもよい。
【００１７】
本発明において、進路変更の検出は、種々の構成を適用可能であるが、移動体が通行可能な道路について、道路ネットワークデータとして定義されている場合には、移動体がノードを通過した場合、もしくは移動体が移動中のリンクが変更した場合、進路変更があったとみなす構成としてもよい。
【００１８】
また、移動体が通行可能な道路が、道路ネットワークとして定義されていない場合でも、例えば、次の方法で進路変更を判断することができる。各道路に、道路名称、道路種別（高速道路、国道、県道など）、上下線種別、位置が記録されている場合、位置検出手段により検出された位置（緯度、経度）を、電子地図データに照らし、道路の特定を継続的に行う。そして、連続するニつの特定結果が異なるとき、すなわち、道路名称、道路種別、道路上下線種別の少なくとも一つが変化したとき、移動体の進路変更が行われたと判定する構成を採用することが可能である。
【００１９】
なお、道路を特定する場合、上述した電子地図データとの照合に併せて、移動体の位置（緯度、経度）の履歴に基づいて、移動体の進行方向を分析し、この分析結果を考慮して上下線種別を特定するようにしてもよい。たとえば、電子地図データとの照合結果と、位置の履歴による分析結果とが一致する場合、道路の特定を終了するように構成する。不一致の場合、両者が一致するまで繰り返す。所定回数繰り返しても、両者が一致しない場合、どちらの結果を採用するかの優先関係を定義しておくことが好ましい。こうすることにより、道路の特定精度を向上させることができる。
【００２０】
位置情報の送信は、PHS回線、携帯電話回線などの無線通信回線を介して基地局まで送信し、基地局まで送信された位置情報を、有線通信回線を介して移動体監視装置まで送信する構成を採用することが可能である。
【００２１】
本発明の位置情報送信装置において、進路変更は、例えば、移動体の通行する道路の変更とするよう構成してもよい。
【００２２】
電子地図データを参照するか否かに関わらず、移動体の移動速度および移動方向の少なくとも一方における有意な変化を移動状態の変化として検出するようにしてもよい。移動速度の変化とは、加速や減速、停止、発進などが含まれる。移動方向の変化とは、右左折やＵターンなどが含まれる。これらの変化は、例えば、位置情報の履歴に基づいて判断することができる。移動体の移動時には、速度や方向が微妙に変化するのが通常であるため、位置情報の通知を行うに足る有意な変化を検出することが好ましい。有意か否かの判断基準は、例えば、通知頻度が過度に高くならない程度に、予め設定することができる。
【００２３】
本発明の位置情報送信装置において、位置検出手段は、移動体の位置を検出した時刻を検出し、送信手段は、時刻に関する時刻情報を位置情報と関連づけて送信するよう構成してもよい。
【００２４】
こうすることにより、位置の検出と位置情報の送信との間に、通信環境に起因するタイムラグが発生する場合でも、位置情報送信装置が移動体の位置を検出した時刻を正確に伝達することができる。
【００２５】
現在時刻の取得方法は、装置内に時計を備える方法であっても、外部からの信号に基づいて取得する方法であっても、どちらでも構わない。外部からの信号に基づいて取得する場合、GPS衛星からの信号、電波時計に利用される標準時刻電波、インターネット上に存在する時刻サーバを利用する方法のいずれでも構わない。このうち、位置検出手段がGPS受信機を備えている場合、そのGPS受信機を利用して現在時刻を取得する構成を採用することが可能である。
【００２６】
本発明の位置情報送信装置において、前記移動体監視装置から位置情報の送信指令があったとき、前記位置情報を送信するよう構成してもよい。
【００２７】
こうすることにより、移動体監視装置が、何らかの原因により、移動体の現在位置の推測が困難となった場合や、高精度な位置の監視が必要となった場合であっても、直ちに移動体の位置を把握することができる。
【００２８】
ここで、移動体への位置情報の送信指令は、監視下にある移動体が複数の場合、全ての移動体に指令を送信してもいいし、一部であっても構わない。一部の場合、送信する情報量を抑えることができる。いずれの場合であっても、送信指令を行った移動体の現在位置を精度よく把握することができる。
【００２９】
また、本発明の位置情報送信装置において、前記送信手段は、前記位置情報の送信を一定期間行っていないとき、前記位置情報を送信する時限送信部を備えるよう構成してもよい。
【００３０】
こうすることにより、移動体の移動状態の変化が一定期間行われなかった場合でも、移動体の監視精度を一定以上に保つことができる。また、移動体監視装置の監視負荷を軽減することができる。「一定期間」は、予め設定された固定値としてもよいし、移動体の移動速度、移動体が通行している道路の種別などに応じて可変としてもよい。
【００３１】
本発明の第１の移動体監視装置は、
移動体に搭載された位置情報送信装置から送信される位置情報を時系列的に取得する位置情報取得手段と、
電子地図データを参照する電子地図データ参照手段と、
時系列的に取得された位置情報に基づいて、最新の位置情報取得後の所定時刻における移動体の位置を推測する位置推測手段と、
推測された位置を、前記電子地図データによって表される地図上に表示する表示制御手段とを備える。
【００３２】
こうすることで、移動体の位置情報の履歴から、その後の位置を推測することができる。「所定タイミング」には、常時（非常に短いタイムスパン）、位置情報取得後の所定時間経過時、所定時刻が含まれる。所定時刻とする場合、代表的には推測を行う時点の時刻とすることができるが、オペレータが適宜指定可能としてもよい。位置情報は、先に説明した本発明の位置情報送信装置から取得することが好ましいが、必ずしも本発明の特徴を有している必要はなく、例えば、定期的に位置情報を送信する従来型の位置情報送信装置を用いても良い。
【００３３】
本発明の第２の移動体監視装置は、
移動体に搭載された位置情報送信装置から送信される位置情報を取得する位置情報取得手段と、電子地図データを参照する電子地図データ参照手段と、前記位置情報取得手段および前記電子地図データ参照手段を用いて、前記移動体の位置および移動中の道路を特定する道路特定手段と、該道路特定手段で特定された道路に対応づけられた所定の移動条件を考慮して、最新の位置情報取得後の所定時刻における前記移動体の現在位置を推測する位置推測手段と、該推定された位置を、前記電子地図データによって表される地図上に表示する表示制御手段と、を備えることを要旨とする。
【００３４】
位置情報は、何時送信されるのか想定が出来ないため、位置情報取得手段は、常時待機しておくことが好ましい。
【００３５】
移動体の現在位置の推測は、たとえば、移動体は、位置情報を取得した時刻に、特定した位置から、特定した道路に沿って所定時速で移動するとの条件で行う。この場合は、「所定時速」が、道路に対応づけられた移動条件に相当する。移動条件は、道路の種別等に応じて設定しておくことができる。移動条件としては、例えば、交通規制による通行方向の制限などを含めることもできる。
【００３６】
なお、上述の条件において、移動体は、特定した位置から、特定した道路に沿って移動するとしたのは、移動体が進路変更した場合、位置情報送信装置から位置情報が送信されるのであるから、位置情報が送信されない間は、移動体は特定した道路に沿って移動しているとみなすことができるからである。
【００３７】
第１および第２のいずれの移動体監視装置においても、移動体の位置の表示は、ディスプレイに表示する他、紙に印刷してもよい。位置の出力においては、推測の基準となった所定時刻を併せて出力することが好ましい。表示される地図は、監視者の希望に応じて、拡大・縮小したり、移動・回転できることが好ましい。表示される地図の表現方法は、二次元、三次元どちらでも構わない。その他、鳥瞰図であってもよい。また、最新の位置情報の取得時刻と推測の基準となった所定時刻との差に基づき、推測精度を表す表示を併せて出力してもよい。
【００３８】
表示制御手段による移動体の現在位置の表示は、移動体の監視目的に応じて、種々のタイミングを適用可能であり、たとえば、常時行ってもよいし、所定時間毎に行ってもよい。また、所定時刻毎に行ってもよい。あるいは、監視者の指示があった時に行ってもよい。
【００３９】
表示制御手段は、現在位置推測手段により推測された現在位置と併せて、位置情報送信装置から送信された位置情報を表示するよう構成してもよい。この場合、両者を監視者が識別可能に表示するよう構成することが好ましい。
【００４０】
本発明の移動体監視装置によれば、位置情報送信装置から送信された位置情報を取得し、この取得した位置情報に基づいて移動体の現在位置を推測し、その位置を地図上に表示する。したがって、移動体の監視者は、移動体の現在位置を精度良く監視することができる。
【００４１】
本発明の移動体監視装置において、前記位置情報取得手段は、前記位置情報送信装置から前記移動体の位置を検出した時刻に関する時刻情報を取得し、該時刻情報を前記位置情報と関連づけて記憶する時刻記憶部を備えるよう構成してもよい。
【００４２】
こうすることにより、位置情報送信装置と移動体監視装置との間に、通信環境に起因するタイムラグが発生する場合でも、位置情報送信装置が移動体の位置を検出した時刻を正確に取得することができ、ひいては、移動体の現在位置を精度良く推測し、表示することができる。
【００４３】
また、本発明の移動体監視装置において、現在位置推測手段は、前記移動体の現在位置の推測を間欠的に行う間欠推測部を備えるよう構成してもよい。
【００４４】
こうすることにより、コンピュータによる移動体の監視負荷を軽減することができる。なお、間欠周期は、監視目的に応じて適宜設定する構成を採用することも可能である。
【００４５】
さらに、本発明の移動体監視装置において、所定の条件が成立したとき、前記位置情報送信装置に対し、前記位置情報の送信を指令する送信指令手段を備えるよう構成してもよい。
【００４６】
こうすることにより、何らかの原因により、移動体の位置および時刻の推測が困難となった場合や、高精度な位置の監視が必要となった場合であっても、直ちに移動体の位置を把握することができる。たとえば、トラックやタクシーなどの商業車両を監視している場合、お客様から荷物の集荷や配車の要求があった場合、その要求のあったお客様の位置に存在する可能性の高いトラックやタクシーに対し、位置情報の送信指令を行うことで、現在位置を精度良く把握することができる。
【００４７】
本発明は、上述の位置情報送信装置、移動体監視装置としての構成の他、両者を組み合わせた移動体監視システムとして構成してもよい。また、コンピュータを用いた位置情報送信方法、移動体監視方法の発明として構成することもできる。また、これらを制御するコンピュータプログラム、およびそのプログラムを記録した記録媒体、そのプログラムを含み搬送波内に具現化されたデータ信号など種々の態様で実現することが可能である。また、それぞれの態様において、先に示した種々の付加的要素を適用することが可能である。
【００４８】
本発明をコンピュータプログラムまたはそのプログラムを記録した記録媒体等として構成する場合には、位置情報送信装置、移動体監視装置を駆動するプログラム全体として構成するものとしてもよいし、本発明の機能を果たす一部分を構成するものとしてもよい。また、記録媒体としては、フレキシブルディスクやCD-ROM、DVD-ROM、光磁気ディスク、ICカード、ROMカートリッジ、パンチカード、バーコードなどの符号が印刷された印刷物、コンピュータの内部記憶装置（RAMやROMなどのメモリ）および外部記憶装置などコンピュータが読み取り可能な種々の媒体を利用できる。
【００４９】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について、次の項目に分けて説明する。
Ａ．実施例
Ａ１．移動体監視システムの構成
Ａ２．位置情報送信処理
Ａ３．移動体監視処理
Ｂ．変形例
【００５０】
Ａ．実施例
Ａ１．移動体監視システムの構成
図１は、実施例としての移動体監視システム１０００を説明するための概念図である。移動体監視システム１０００は、位置情報送信装置１００と移動体監視装置３００とで構成される。位置情報送信装置１００は、進路変更自在に道路１の上車線を移動する移動体に搭載されており、GPS衛星SAT１〜３からの電波によって移動体の位置を検出し、位置情報を、移動体監視装置３００に送信する。移動体監視装置３００は、位置情報送信装置１００から送信された位置情報を、基地局や通信回線を介して受信し、移動体の位置を監視する。
【００５１】
図２は、位置情報送信装置１００の構成を示す構成図である。位置情報送信装置１００は、コンピュータであり、内部にソフトウェア的に構成された位置検出手段１０２、電子地図データ参照手段１０４、進路変更検出手段１０６、送信手段１０８と、記憶部１１０と、を有する。なお、これらをハードウェア的に構成することも可能である。
【００５２】
位置検出手段１０２は、移動体の位置を検出する。位置の検出は、GPS（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を利用して検出する方法を適用する。位置の検出タイミングは任意に設定可能であるが、本実施例では常時行うものとした。位置は、種々の座標系で表現可能であり、本実施例では緯度経度座標を用いる。検出した位置情報は、検出時刻と関連づけて記憶部１１０に記憶する。ここで、時刻の検出は、GPS受信機を利用して行われる。
【００５３】
電子地図データ参照手段１０４は、電子地図データ２００を参照する。参照する電子地図データ２００は、移動体が通行可能な各道路に、道路名称、道路種別（高速道路、国道、県道など）、上下線種別、位置が記録されている。本実施例では、電子地図データ２００は、位置情報送信装置１００内に一体に構成されているものとするが、別体に構成してもよい。別体に構成した場合には、両者の情報の送受信をネットワークで接続した構成とすることが可能である。ネットワークは、典型的には、インターネットであるが、インターネットに限らず、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や専用線によるネットワークなど、限定的なものであってもよい。
【００５４】
進路変更検出手段１０６は、位置検出手段１０２および電子地図データ参照手段１０４を用いて、次の方法で、移動体の進路変更を検出する。進路変更検出手段１０６は、位置検出手段１０２により検出された位置（緯度、経度）を、電子地図データ２００に照らし、道路の特定を継続的に行う。そして、連続するニつの特定結果が異なるとき、すなわち、道路名称、道路種別、道路上下線種別の少なくとも一つが変化したとき、移動体の進路変更が行われたと判定する。なお、ここで検出する進路変更は、移動体の進行道路の変更および移動体の進行方向の反転とする。進路変更検出手段１０６は、併せて移動体の移動速度、移動方向の変化などを検出可能としてもよい。
【００５５】
送信手段１０８は、進路変更検出手段１０６にて、移動体の進路変更が検出されたとき、位置情報を送信する。位置情報の送信は、PHS回線、携帯電話回線などの無線通信回線を介して基地局まで送信し、基地局まで送信された位置情報を、有線通信回線を介して移動体監視装置まで送信する構成を採用する。
【００５６】
時刻送信部１０８ａは、時刻検出部１０２ａによって検出された時刻情報を、位置情報と関連づけて送信する。指令時送信部１０８ｂは、移動体監視装置３００から位置情報の送信指令があったとき、位置情報を送信する。時限送信部１０８ｃは、位置情報の送信を一定期間行っていないとき、位置情報を送信する。
【００５７】
記憶部１１０は、検出された位置情報と時刻情報とを関連づけて記憶する。
【００５８】
図３は、移動体監視装置３００の構成を示す構成図である。移動体監視装置３００は、コンピュータであり、内部にソフトウェア的に構成された位置情報取得手段３０２、電子地図データ参照手段３０４、道路特定手段３０６、現在位置推測手段３０８、表示制御手段３１０、同期制御手段３１２、送信指令手段３１４、監視者からの指示を入力するための図示しない操作パネルやマウスなどの入力機器と、を有する。なお、これらをハードウェア的に構成することも可能である。
【００５９】
位置情報取得手段３０２は、移動体に搭載された位置情報送信装置１００から送信される位置情報を取得する。位置情報は、何時送信されるのか想定が出来ないため、常時待機しておく。
【００６０】
時刻記憶部３０２ａは、位置情報送信装置１００から送信される、移動体の位置を検出した時刻に関する時刻情報を取得し、該時刻情報を位置情報と関連づけて記憶する。
【００６１】
電子地図データ参照手段３０４は、電子地図データ４００を参照する。参照する電子地図データ４００には、移動体が通行可能な各道路に、道路名称、道路種別（高速道路、国道、県道など）、上下線種別、位置が記録されている。電子地図データ４００は、位置情報送信装置１００が参照するものと矛盾のないものとする。電子地図データ４００は、本移動体監視装置３００内に一体に構成されているが、別体に構成してもよい。
【００６２】
道路特定手段３０６は、位置情報取得手段３０２および電子地図データ参照手段３０４を用いて、移動体の位置および移動中の道路を特定する。移動体の位置の特定は、位置情報取得手段３０２により検出された位置（緯度、経度）を、電子地図データ４００に照らし、行う。
【００６３】
現在位置推測手段３０８は、道路特定手段３０６および電子地図データ参照手段３０４を用いて、移動体の現在位置を推測する。移動体の現在位置の推測は、移動体は、位置を検出した時刻に、特定した位置から、特定した道路に沿って所定時速で移動するとの条件で行う。本実施例では、道路の種別に応じて所定時速が予め対応づけられているものとした。
【００６４】
表示制御手段３１０は、現在位置推測手段３０８および電子地図データ参照手段３０４を用いて、所定のタイミングで、移動体の現在位置を、移動体監視装置３００のディスプレイ上に地図とともに表示する。
【００６５】
表示制御手段３１０は、現在位置推測手段により推測された現在位置と併せて、位置情報送信装置から送信された位置情報も表示する。本実施例の変形例では、両者を異なるシンボルで表示する。
【００６６】
同期制御手段３１２は、道路特定手段３０６、現在位置推測手段３０８、および表示制御手段３１０を同期して動作させる。
【００６７】
送信指令手段３１４は、移動体監視装置３００から位置情報の送信指令があったとき、位置情報送信装置１００に対し、位置情報の送信を指令する。
【００６８】
A２．位置情報送信処理
図４は位置情報送信処理のフローチャートである。本位置情報送信処理は、位置情報送信装置１００によって常時行われる処理である。
【００６９】
本位置情報送信処理が開始されると、位置検出手段１０２により、移動体の位置の検出が行われる（ステップS１００）。次に、時刻検出部１０２ａにより、時刻の検出が行われる（ステップS１０２）。図６は移動体の位置の検出状態を説明する説明図である。本実施例では、図６に示すように、A地点が８：４０、B地点が８：４５・・・・L地点が９：３０といった具合に、各時刻での位置が検出される。ここで、検出の間隔を５分毎と記載したのは、説明および図示の便宜上によるものであり、検出は常時行われている。
【００７０】
次に、電子地図データ参照手段１０４は、電子地図データ２００を参照し（ステップS１０４）、移動体の進行道路を特定する。本実施例では、道路名称、道路種別、道路上下線種別を特定するものとした。
【００７１】
位置情報送信装置１００は、この特定結果を過去の履歴と比較して、移動体の進行道路が変更されたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０４で特定された道路名称、道路種別、道路上下線種別の少なくとも一つが、直前の特定内容と異なる場合に、移動体の進路変更が行われたと判定するものとした。例えば、図６に示す例では、移動体は、８：５０（ポイントＣ）では道路１の上車線にいるが、８：５５（ポイントＥ）には道路２の上車線にいるため、道路名称の変化に基づき、進路変更が行われたものと判定される。
【００７２】
位置情報送信装置１００は、同様の手法により、移動体の進行道路が反転されたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。例えば、道路名称が同一であるにも関わらず、道路上下線種別が相違している場合には、反転したものと判断することができる。
【００７３】
次に、指令時送信部１０８ｂにより、移動体監視装置３００から位置情報の送信指令があったか否かが判定される（ステップS１１０）。続いて、時限送信部１０８ｃにより、位置情報の送信を一定期間行っていないかが判定される。
【００７４】
ステップS１０６からステップS１１２にて何れか1つでも肯定的な判定がなされたとき、位置情報と時刻情報の送信が行われる（ステップS１１４、ステップS１１６）。その後、位置情報と時刻情報は、記憶部１１０に記憶される（ステップS１１８）。
【００７５】
図中に記憶部１１０のデータ構造を例示した。図示する通り、時系列的に、検出時刻、位置、道路名称、道路種別、上下線種別などの情報が記憶される。本実施例では、これらの情報を移動体監視装置３００に送信した後も、記憶部１１０に記憶・保持するものとしたが、メモリ容量の節約を図るため、送信時に従前の記録を消去するようにしてもよい。
【００７６】
A３．移動体監視処理
図５は、移動体監視処理のフローチャートである。本移動体監視処理は、移動体監視装置３００によって常時行われる処理である。
【００７７】
本移動体監視処理が開始されると、位置情報取得手段３０２により、位置情報送信装置１００から位置情報が送信されたか否かが判定される（ステップS２００）。位置情報が送信された場合、位置情報取得手段３０２により、位置情報が取得される（ステップS２０２）。続いて、時刻記憶部３０２ａにより、時刻情報が取得され、位置情報と関連づけて記憶される。
【００７８】
次に、時刻記憶部３０２ａに記憶された位置情報と時刻情報とを読み出しを行う（ステップS２０８）。ここでは、時刻記憶部３０２ａに記憶されたもののうち、最新の情報を読み出す。
【００７９】
続いて、道路特定手段３０６により、読み出した位置情報および時刻情報と、電子地図データ参照手段３０４を用いて、移動体の位置および移動中の道路を特定する（ステップＳ２１０、Ｓ２１２）。具体的には、位置情報が（○○、△△）である場合、電子地図データ４００を参照し、移動体はB地点に位置していると特定する（図６参照）。また、移動中の道路は、国道である道路１の上車線であると特定する。
【００８０】
次に、現在位置推測手段３０８は、特定した位置および道路、電子地図データ参照手段３０４を用いて、移動体の現在位置を推測する。具体的には、図６に示すように、取得した時刻である８：４５に、特定した位置であるB地点から、移動体は、国道である道路１の上車線に沿って６０ｋｍ/ｈで移動し、５分経過した８：５０分現在、１０ｋｍ先のC地点に移動しているといった具合に推測する。
【００８１】
本実施例では、図５に示すように、８：５０にC地点、９：００にF地点・・・・９：３０にL地点と推測されたものとする。ここで、推測の間隔を１０分毎と記載したのは、説明および図示の便宜上によるものであり、推測は常時行われている。
【００８２】
次に、表示制御手段３１０は、現在位置推測手段３０８により推測された現在位置を表示画面３１６に表示する。図７（ａ）〜（ｅ）に、８：５０、９：００、９：１０、９：２０、９：３０における現在位置の表示例を示す。図中、白抜きの三角が移動体の現在位置を示す。
【００８３】
以上説明したように、本発明に係る移動体監視システム１０００によれば、位置情報送信装置１００が、移動体が進路変更した場合、位置情報を送信する。そのため、移動体が、長距離に渡って直線が続くような道路を移動する場合、送信する情報量を抑えることができる。
【００８４】
また、移動体監視装置３００が、位置情報送信装置１００から送信された位置情報を取得し、この取得した位置情報に基づいて移動体の現在位置を推測し、その位置を地図上に表示する。したがって、移動体の監視者は、移動体の現在位置を精度良く監視することができる。
【００８５】
B．変形例
（１）  上記の実施例の移動体監視処理において、現在位置推測手段３０８が行う現在位置の推測は、移動速度を固定としても、可変としても、どちらでも構わない。可変的に構成する場合、さらに移動体が移動中の道路種別に応じて設定を変更する構成としてもよい。たとえば、道路種別が一般道路である場合４０ｋｍ/ｈ、国道である場合６０ｋｍ/ｈ、高速道路である場合８０ｋｍ/ｈといったように設定することが可能である。
【００８６】
（２）  また、可変的に構成する他の例として、過去の履歴に基づいて、移動体の平均速度を分析し、その分析した平均速度を移動速度として設定する構成としてもよい。たとえば、位置情報取得手段３０２により取得された位置および時刻を、一組として記憶する。そして、この記憶を継続的に行い、同一道路上における二組以上の位置および時刻から、移動体の平均速度を分析するように構成することも可能である。この場合、平均速度が零となることも許容される。移動体は停止することも有り得るからである。
【００８７】
（３）  上記実施例の移動体監視処理において、現在位置推測手段３０８による現在位置の推測を常時行ったが、これに限らず、前記移動体の現在位置の推測を間欠的に行う間欠推測部３０８ａを備えるように構成してもよい。こうすることにより、コンピュータによる移動体の監視負荷を軽減することができる。なお、間欠周期は、監視目的に応じて適宜設定する構成を採用することも可能である。
【００８８】
（４）  上記の実施例の移動体監視処理において、表示制御手段３１０は、現在位置推測手段３０８により推測された現在位置を表示するよう構成したが、これに限らず、この推測した現在位置と併せて、位置情報送信装置１００から送信された位置情報を表示するよう構成してもよい。この場合、両者を異なるシンボルで表示する。
【００８９】
図８（ａ）〜（ｅ）に、上記の実施例に、本変形例の処理を付加した場合の、８：５０、９：００、９：１０、９：２０、９：３０における表示画面例を示す。図中、「黒塗りつぶし三角」が位置情報送信装置１００から送信された位置を、「白抜き三角」が移動体の現在位置を示す。こうすることで、監視者は、容易に両者を区別することができる。
【００９０】
（５）  上記実施例において、監視対象となる移動体は、一台として説明したが、に限らず、複数台であっても構わない。
【００９１】
以上、本発明の種々の実施例について説明したが、これに限らず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の構成を採ることができることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】移動体監視システムを説明するための概念図である。
【図２】位置情報送信装置の構成を示す構成図である。
【図３】移動体監視装置の構成を示す構成図である。
【図４】位置情報送信処理のフローチャートである。
【図５】移動体監視処理のフローチャートである。
【図６】移動体の位置の検出状態を説明する説明図である。
【図７】移動体の現在位置の表示例である。
【図８】移動体の現在位置の表示例の変形例である。
【符号の説明】
２…道路
１００…位置情報送信装置
１０２…位置検出手段
１０２ａ…時刻検出部
１０４…電子地図データ参照手段
１０６…進路変更検出手段
１０８…送信手段
１０８ａ…時刻送信部
１０８ｂ…指令時送信部
１０８ｃ…時限送信部
１１０…記憶部
２００…電子地図データ
３００…移動体監視装置
３０２ａ…時刻記憶部
３０２…位置情報取得手段
３０４…電子地図データ参照手段
３０６…道路特定手段
３０８…現在位置推測手段
３０８ａ…間欠推測部
３１０…表示制御手段
３１２…同期制御手段
３１４…送信指令手段
３１６…表示画面
４００…電子地図データ
１０００…移動体監視システム
【図１】
2004198377.tif 000003
【図２】
2004198377.tif 000004
【図３】
2004198377.tif 000005
【図４】
2004198377.tif 000006
【図５】
2004198377.tif 000007
【図６】
2004198377.tif 000008
【図７】
2004198377.tif 000009
【図８】
2004198377.tif 000010