(57)【要約】【課題】逆走を自動的に検出して速やかに対処することができるゴルフカートを提供する。【解決手段】誘導線上を自動走行可能なゴルフカートにおいて、誘導線上を指示方向と逆に走行したことを検出する逆走検出手段（逆走検出用マグネットセンサ１０ｂ）と、この逆走検出手段で逆走したことを検出したときにその旨を報知手段（表示部３０）を用いて報知する制御手段（マイクロコンピュータ２０）を備えた。【選択図】　　　　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導線上を自動走行可能なゴルフカートにおいて、
誘導線上を指示方向と逆に走行したことを検出する逆走検出手段と、この逆走検出手段で逆走したことを検出したときにその旨を報知手段を用いて報知する制御手段を備えたことを特徴とするゴルフカート。
【請求項２】
誘導線上を自動走行可能なゴルフカートにおいて、
誘導線上を指示方向と逆に走行したことを検出する逆走検出手段と、この逆走検出手段で逆走したことを検出したときに走行を停止する制御手段を備えたことを特徴とするゴルフカート。
【請求項３】
前記逆走検出手段として、走行路の誘導線の左右いずれかに配設されたマグネットを検出する走行用マグネットセンサと相対する位置に設けた逆走検出用マグネットセンサを備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のゴルフカート。
【請求項４】
前記逆走検出手段として、走行路に配設された逆走検出用マグネットを走行用マグネットセンサで検出することを特徴とする請求項１又は請求項２記載のゴルフカート。
【請求項５】
前記逆走検出用マグネットをホール間の走行路のつなぎ部分に配設したことを特徴とする請求項４記載のゴルフカート。
【請求項６】
前記逆走検出手段として、車体の現在位置を検出する位置検出手段を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のゴルフカート。
【請求項７】
前記位置検出手段で走行中の二点の位置を検出することにより、前記制御手段は二点間の走行方向から逆走か否かを判定することを特徴とする請求項６記載のゴルフカート。
【請求項８】
前記位置検出手段としてＧＰＳを用いたことを特徴とする請求項６又は請求項７記載のゴルフカート。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本願発明は誘導線上を自動走行可能なゴルフカートに係わり、特に使用者の操作によって自由に走行することができる手動走行モードと、走行路の誘導線上に沿って自動で走行できる自動走行モードとを切り替え可能なゴルフカートに適用して好適な技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種のゴルフカートは、自動走行モードでの走行時、走行路に埋設された誘導線上に沿って走行するが、誘導線に対して、どちらの方向からも走行可能となっている。
【０００３】
また、最近のゴルフ場においては、プレー中はクラブをプレーヤ付近に位置させるため、フェアウェイ内を手動走行させ、ホール間の走行路のつなぎ部分を自動走行で移送させることが多い。
【０００４】
また、ゴルフ場によっては、狭い面積の中にコースを設けているため、折り返し部分や、コースが交差する部分が多く、自動走行させた場合に進む方向（次のコース）が良く分からないときがある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
そのため、プレーヤが手動走行モードで走行後、誘導線上にゴルフカートを載せて自動走行モードで走行した場合、意図した方向と異なる方向に逆走してしまうことがある。このように逆走してしまうと、後続のゴルフカートと正面衝突の危険が生じたり、使用者が逆走に気付いてからゴルフカートの進行方向を変えなければならないためプレイ時間が長くなってしまうといった課題があった。
【０００６】
そこで、本願発明はこのような課題を解決するためになされたものであり、逆走を自動的に検出して速やかに対処することができるゴルフカートを提供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記のような目的を達成するために、本願発明は、誘導線上を自動走行可能なゴルフカートにおいて、誘導線上を指示方向と逆に走行したことを検出する逆走検出手段と、この逆走検出手段で逆走したことを検出したときにその旨を報知手段を用いて報知する制御手段を備えたことを特徴とするものである。
【０００８】
また、誘導線上を自動走行可能なゴルフカートにおいて、誘導線上を指示方向と逆に走行したことを検出する逆走検出手段と、この逆走検出手段で逆走したことを検出したときに走行を停止する制御手段を備えたことを特徴とするものである。
【０００９】
また、前記逆走検出手段として、走行路の誘導線の左右いずれかに配設されたマグネットを検出する走行用マグネットセンサと相対する位置に設けた逆走検出用マグネットセンサを備えたことを特徴とするものである。
【００１０】
一方、前記逆走検出手段として、走行路に配設された逆走検出用マグネットを走行用マグネットセンサで検出することを特徴とするものである。
【００１１】
さらに、前記逆走検出用マグネットをホール間の走行路のつなぎ部分に配設したことを特徴とするものである。
【００１２】
また、前記逆走検出手段として、車体の現在位置を検出する位置検出手段を備えたことを特徴とするものである。
【００１３】
そして、前記位置検出手段で走行中の二点の位置を検出することにより、前記制御手段は二点間の走行方向から逆走か否かを判定することを特徴とするものである。
【００１４】
また、前記位置検出手段としてＧＰＳを用いたことを特徴とするものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本願発明の実施形態を図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】
図１は、本願発明の一実施形態としてのゴルフカートの外観を示す側面図、図２は同じく内部の構成を示す平面図である。
【００１７】
図１に示すゴルフカートは、本出願人が開発した２人乗りタイプの乗用ゴルフカートで、自動走行と手動走行の切替手段のある電動駆動タイプであって、後部にゴルフバッグを積載でき、上部には日除けや雨よけのためのルーフが設置されている。
【００１８】
このゴルフカ−ト１は、左右一対の前輪２及び後輪３により支持された車体フレーム４の上部を、フロントカバー４ａ及びリアカバー４ｂにより覆うと共に、リアカバー４ｂの前側に着座の座席５ａとステップ５ｂとを設置して乗車部５を構成し、座席５ａの前部に支持されたハンドルポスト６ａの上部に突出するシャフト６ｂの先端部に、座席５ａへの着座姿勢で操作可能にハンドル（ステアリングホイール）６を取り付けて構成されている。車体前部には、地下に埋設された誘導線８の誘導電流を検出する誘導センサ７や、誘導線８の近傍に速度制御等のために埋設されたマグネット９を検出するマグネットセンサ１０が取り付けられている。
【００１９】
図２において、車体フレーム４には、走行モータ１１とその他のモータや制御用のバッテリー１２が複数個取り付けられている。後輪３のシャフト３ａには、ギヤボックス１３に走行モータ１１を取り付けた構成としている。そして、全体の制御を行う制御ボックス１４，１５を車体フレーム４上に配置している。
【００２０】
そして、本実施形態においては、前記マグネットセンサ１０として、誘導線８に対して進行方向右側に位置して従来からの走行用マグネットセンサ１０ａが取り付けられていると共に、左側に位置して新たに逆走検出用マグネットセンサ１０ｂが取り付けられている。
【００２１】
図３は本願発明を実現するための回路ブロック図であり、従来からの構成例に本願発明特有の構成を付加したものである。
【００２２】
すなわち、制御手段を構成するマイクロコンピュータ２０には、制御用バッテリー１２ａからの電力が供給され、リモコン２１、スタート／ストップスイッチ２２、前後進スイッチ２３、アクセルスイッチ２４、バンパースイッチ２５、エンコーダ２６、ブレーキスイッチ２７、自動／手動検出部２８、前述した誘導センサ７及び走行用マグネットセンサ１０ａ等からの信号が入力されると共に、新たに前述した逆走検出用マグネットセンサ１０ｂからの信号が入力されるようになっている。
【００２３】
また、マイクロコンピュータ２０からは、表示部３０、走行用バッテリー１２ｂからの電力が供給されるモータコントローラ３１を介した前述の走行モータ１１、ブレーキモータ３２、ハンドルモータ３３、パーキングブレーキ３４、ステアリングモータ３５に制御信号等が出力されるようになっている。
【００２４】
通常の自動走行時には、上記マイクロコンピュータ２０が誘導センサ７で誘導線８を検出し、走行用マグネットセンサ１０ａで走行路に埋設されたマグネット９を検出する。誘導線８を検出したら誘導線８に沿って走行するようにステアリングモータ３５を制御するようになっている。
【００２５】
また、図４は走行路Ｒの説明図で、両側の実線は走行路Ｒの幅を示す。中央の破線は誘導線８で、自動走行時には、この誘導線８の誘導電流を誘導センサ７で検出して、誘導線８に沿って走行する。そして、矢印で示すのは自動走行時の進行方向（指示方向）である。また、丸印の記載は、走行路Ｒの進行方向に対して誘導線８の右側に埋設したマグネット９であり、ゴルフカート１は、この極性（Ｎ又はＳ）等の組み合わせを検出して、減速や停止の指令を受ける。この組み合わせとしては、例えば、基準速度を８ｋｍとして、６０ｃｍ間隔で、Ｓ極とＳ極の配置は停止、Ｎ極とＳ極の配置は低速走行（５ｋｍ／ｈ）、Ｓ極とＮ極の配置は超低速走行（３．５ｋｍ／ｈ）、Ｎ極とＮ極の配置は停止でリモコンでの再発進不可、１２０ｃｍ間隔で、Ｓ極とＳ極の配置は設定解除、Ｓ極とＮ極の配置は高速走行（１０ｋｍ／ｈ）といったものである。
【００２６】
そして、前述したように逆走検出用マグネットセンサ１０ｂを通常の走行用マグネットセンサ１０ａの反対側（進行方向に対して左側）に取り付けておけば、図４に示すように誘導線８に対し進行方向右側にマグネット９が埋設している場合、逆に走行すると、正しい進行方向に走行していれば検出しない左側の逆走検出用マグネット１０ｂでマグネット９を検出する。これを利用して逆走を検出することができる。逆走時の検出出力波形は、図５（ａ）に示すように、逆走検出用マグネットセンサ１０ｂからは、マグネット９のＮ極Ｓ極に対応して出力が増減する信号出力があり、（ｂ）に示すように走行用マグネットセンサ１０ａからの信号出力がない。このときを逆走である判断する。
【００２７】
図６に示すフローチャートを用いて説明すると、まず、自動走行であるか否かを判断し（ステップＳ１）、自動走行でなければ手動走行の走行状態に切り替わる（ステップＳ１のＮｏ→ステップＳ２）。
【００２８】
一方、自動走行であれば、自動走行制御，すなわち、誘導線８に沿って走行するように、ステアリングモータ３５が制御される（ステップＳ１のＹｅｓ→ステップＳ３）。
【００２９】
そして、走行中、逆走検出用マグネットセンサ１０ｂを用いて逆走であるか否かを検出し（ステップＳ４）、逆走であれば、その旨を表示部３０のＬＥＤ表示の変化（点滅等）やブザー等で報知すると共に、直ちに走行を停止させる停止制御を行う（ステップＳ４のＹｅｓ→ステップＳ５→ステップＳ６）。これにより逆走を知った使用者は、手動走行に切り替えて走行方向を反転させることにより、正しい進行方向に速やかに復帰させることができる。
【００３０】
以上のようにして、逆走を防止することで、正面衝突の危険回避やプレイ効率のアップといった効果が得られる。また、本実施形態では、走行路のマグネット配置は従来のままで対応することができる。
【００３１】
なお、上記実施形態では、逆走である旨の報知と停止制御の両方を行って万全を期したが、報知だけでも、報知により逆走を知った使用者がリモコン２１やスタート／ストップスイッチ２２を操作して停止させると共に、手動走行に切り替えて走行方向を反転させることにより、正しい進行方向に速やかに復帰させることができる。また、停止制御だけでも、異常な停止から逆走を知った使用者が手動走行に切り替えて走行方向を反転させることにより、正しい進行方向に速やかに復帰させることができる。
【００３２】
図７は、本願発明の他の実施形態における走行路Ｒの説明図である。
【００３３】
本実施形態では、図７に示すように、誘導線８に対し進行方向右側に通常走行用の２個１組のマグネット９を埋設し、左側には逆走検出用のマグネットパターンとして通常走行用としては用いない例えば４個のマグネット９を埋設する。そして、走行用マグネットセンサ１０ａで４個のマグネット９を検出した時に逆走であると判断する。この場合、図２，図３に示した逆走検出用マグネットセンサ１０ｂは不要となる。
【００３４】
本実施形態の制御を示すフローチャートは前記実施形態の図６と同様であり、ステップＳ４の逆走検出判定方法が異なるのみである。また、この逆走検出用マグネット９は、前述したように逆走が発生しやすい各ホール間の走行路のつなぎ部分、具体的には各ホールの最終部分、例えばグリーン横近傍に設けてあるのが好ましい。
【００３５】
このようにすることで、逆走検出用マグネットセンサ１０ｂを取り付けなくとも、逆走検出用のマグネットパターンを検出したら容易に逆走と判断できる。
【００３６】
そして、逆走を検出したら、前記実施形態同様、その旨を表示部３０のＬＥＤ表示の変化（点滅等）やブザー等で報知すると共に、直ちに走行を停止させる停止制御を行う。これにより逆走を知った使用者は、手動走行に切り替えて走行方向を反転させることにより、正しい進行方向に速やかに復帰させることができる。
【００３７】
以上のようにして、逆走を防止することで、前記実施形態同様、正面衝突の危険回避やプレイ効率のアップといった効果が得られる。また、本実施形態では、ゴルフカートのマグネットセンサ構成は従来のままで対応できる。
【００３８】
図８は、本願発明の更に他の実施形態を示す説明図である。
【００３９】
本実施形態においては、図８に示すようなゴルフ場の各ホールＨ１〜Ｈ９・・・のレイアウトと、カート庫４０から各ホールをまわってカート庫４０に戻る矢印で示すような走行方向を前記マイクロコンピュータ２０に内蔵されたメモリ（又は外付けされたメモリ）に記憶させておく。また、図３に破線で示す位置検出手段として、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ；全地球無線側位システム）４１を備える。
【００４０】
そして、図９のフローチャートに示すように、まず、ＧＳＰ４１によって衛星からの位置信号を受信し、現在位置を検出する（ステップＳ１１）。次に、マイクロコンピュータ２０内のメモリ等に記憶された図８の地図情報を参照し、コースのどこにいるかを検出する（ステップＳ１２）。さらに、この地図情報から走行方向を読み出す（ステップＳ１３）。そして、所定時間経過後（ステップＳ１４のＹｅｓ）、再度ＧＳＰ４１によって衛星からの位置信号を受信して第２位置を検出し（ステップＳ１５）、最初の位置と比較することで、どちらに移動しているか，すなわち走行方向を判定する（ステップＳ１６）。
【００４１】
なお、上記フローチャートでは、走行方向が正しい方向か逆走かをＧＳＰ４１を用いて判定するだけであり、走行制御は前記図６に示したフローチャートに基づいて行われる。また、図２，図３に示した逆走検出用マグネットセンサ１０ｂや図７に示した逆走検出用マグネット９は不要となる。また、ＧＰＳ４１は、カーナビゲーションシステムなどに用いられて、広く普及してきているので、上述した構成を比較的容易に実現することができる。
【００４２】
以上のようにように構成することにより、逆走検出用マグネットセンサ１０ｂや逆走検出用マグネット９を用いることなく、逆走を検出でき、逆走を検出したら、前記実施形態同様、その旨を表示部３０のＬＥＤ表示の変化（点滅等）やブザー等で報知すると共に、直ちに走行を停止させる停止制御を行う。これにより逆走を知った使用者は、手動走行に切り替えて走行方向を反転させることにより、正しい進行方向に速やかに復帰させることができる。
【００４３】
以上のようにして、逆走を防止することで、前記実施形態同様、正面衝突の危険回避やプレイ効率のアップといった効果が得られる。また、本実施形態では、走行路のマグネット配置やゴルフカートのマグネットセンサ構成は従来のままで対応できる。
【００４４】
【発明の効果】
以上のように本願発明によれば、誘導線上を自動走行可能なゴルフカートにおいて、誘導線上を指示方向と逆に走行したことを検出する逆走検出手段と、この逆走検出手段で逆走したことを検出したときにその旨を報知手段を用いて報知する制御手段を備えることにより、報知により逆走を知った使用者がゴルフカートを停止させると共に、手動走行に切り替えて走行方向を反転させることにより、正しい進行方向に速やかに復帰させることができる。このようにして逆走を防止することで、正面衝突の危険回避やプレイ効率のアップといった効果が得られる。
【００４５】
また、誘導線上を自動走行可能なゴルフカートにおいて、誘導線上を指示方向と逆に走行したことを検出する逆走検出手段と、この逆走検出手段で逆走したことを検出したときに走行を停止する制御手段を備えることにより、異常な停止から逆走を知った使用者が手動走行に切り替えて走行方向を反転させることにより、正しい進行方向に速やかに復帰させることができる。このようにして逆走を防止することで、正面衝突の危険回避やプレイ効率のアップといった効果が得られる。
【００４６】
また、前記逆走検出手段として、走行路の誘導線の左右いずれかに配設されたマグネットを検出する走行用マグネットセンサと相対する位置に設けた逆走検出用マグネットセンサを備えることにより、走行路のマグネット配置は従来のままで上述した効果が実現できる。
【００４７】
一方、前記逆走検出手段として、走行路に配設された逆走検出用マグネットを走行用マグネットセンサで検出することにより、ゴルフカートのマグネットセンサ構成は従来のままで上述した効果を実現することができる。
【００４８】
さらに、前記逆走検出用マグネットは、逆走が発生しやすいホール間の走行路のつなぎ部分に配設することが好ましい。
【００４９】
また、前記逆走検出手段として、車体の現在位置を検出する位置検出手段を備えることにより、走行路のマグネット配置やゴルフカートのマグネットセンサ構成は従来のままで上述した効果が実現できる。
【００５０】
そして、前記位置検出手段で走行中の二点の位置を検出することにより、前記制御手段は二点間の走行方向から逆走か否かを判定することにより、走行方向が逆走か否かを容易に判定することができる。
【００５１】
また、前記位置検出手段としてＧＰＳを用いることにより、ＧＰＳは、カーナビゲーションシステムなどに用いられて、広く普及してきているので、比較的容易に実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明の一実施形態としてのゴルフカートの外観を示す側面図。
【図２】同じく、内部の構成を示す平面図。
【図３】同じく、回路ブロック図。
【図４】上記実施形態の走行路の説明図。
【図５】上記実施形態における逆走時のマグネットセンサの出力をグラフ化した図で、（ａ）は逆走検出用マグネットセンサの出力を示し、（ｂ）は走行用マグネットセンサの出力を示している。
【図６】上記実施形態の制御例を示すフローチャート。
【図７】本願発明の他の実施形態における走行路の説明図。
【図８】本願発明の更に他の実施形態を示す説明図。
【図９】上記実施形態の制御例を示すフローチャート。
【符号の説明】
１　ゴルフカート
７　誘導センサ
８　誘導線
９　マグネット
１０ａ　走行用マグネットセンサ
１０ｂ　逆走検出用マグネットセンサ
１１　走行モータ
２０　マイクロコンピュータ（制御手段）
３０　表示部
４１　ＧＳＰ（位置検出手段）
Ｒ　走行路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2004057663.tif 000008
【図７】
2004057663.tif 000009
【図８】
2004057663.tif 000010
【図９】
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