(57)【要約】【課題】ドライバに対して並列駐車や縦列駐車等の際の駐車操作の支援を行なう駐車支援装置に関し、ドライバが自車両を基準位置に容易に停車できるようにする。【解決手段】ドライバに対し、ドライバが駐車しようとする目標駐車位置を車両の側方に見る所定の基準位置に車両を一旦停止させた後、基準位置から目標駐車位置までの駐車操作を行なうように支援する駐車支援装置であって、車両前部に設けられたカメラ４０により車両の側方を撮像し、車両の室内に設けられた画像表示手段１５に上記のカメラ４０により撮像された画像を表示する。そして、画像情報制御手段５０により、この画像上に、車両を基準位置へ案内するための指標４１を重畳表示する。【選択図】　　　　図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバに対し、該ドライバが駐車しようとする目標駐車位置を車両の側方に見る所定の基準位置に該車両を一旦停止させた後、該基準位置から該目標駐車位置までの駐車操作を行なうように支援する駐車支援装置であって、
該車両前部に設けられ、該車両の側方を撮像するカメラと、
該車両の室内に設けられ、該カメラにより撮像された画像を表示する画像表示手段と、
該画像表示手段への画像情報を制御する手段であって、該画像上に、該車両を該基準位置へ案内するための指標を重畳表示する画像情報制御手段とをそなえている
ことを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
該駐車支援の開始を指示するための指示手段をそなえ、
該指示手段を通じて該駐車支援の開始が指示されると、該画像情報制御手段が、該画像表示手段の該画像上に該指標を重畳表示する
ことを特徴とする、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
該指示手段は、該目標駐車位置の方向として該車両の左側及び右側のいずれかを選択して駐車操作の開始を指示できるように構成されるとともに、
該画像情報制御手段は、
該指示手段を通じて該車両左側の駐車操作の開始が指示されると、該画像表示手段に該車両の左側方の画像を表示し、
該指示手段を通じて該車両右側の駐車操作の開始が指示されると、該画像表示手段に該車両の右側方の画像を表示する
ことを特徴とする、請求項２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
該指標は、
該車両の前後方向の位置決めを行なうための前後方向ガイドラインと、
該車両の左右方向の位置決めを行なうための左右方向ガイドラインとをそなえて構成されている
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
該指示手段を通じて縦列駐車及び並列駐車のいずれかを選択して駐車操作の開始を指示するように構成されるとともに、該左右方向ガイドラインが、縦列駐車用左右方向ガイドライン及び並列駐車用左右方向ガイドラインをそなえ、
該指示手段を通じて該縦列駐車の開始が指示されると、該画像情報制御手段は、該縦列駐車用左右方向ガイドラインを該画像上に重畳表示し、
該指示手段を通じて該並列駐車の開始が指示されると、該画像情報制御手段は、該並列駐車用左右方向ガイドラインを該画像上に重畳表示する
ことを特徴とする、請求項４記載の駐車支援装置。
【請求項６】
該前後方向ガイドラインは、自車両の全長に対応する間隔を空けて設けられた２本のガイドラインをそなえ、
該指示手段を通じて該縦列駐車の開始が指示されると、該画像情報制御手段は、上記の２本のガイドラインを該画像上に表示する
ことを特徴とする、請求項４又は５記載の駐車支援装置。
【請求項７】
該前後方向ガイドラインは、自車両の全幅に対応する間隔を空けて設けられた２本のガイドラインをそなえ、
該指示手段を通じて該並列駐車の開始が指示されると、該画像情報制御手段は、上記の２本のガイドラインを該画像上に表示する
ことを特徴とする、請求項４又は５記載の駐車支援装置。
【請求項８】
該画像情報制御手段は、
該左右方向ガイドライン上に、該車両の駐車完了時における該車両中心位置を示すマークを表示する
ことを特徴とする、請求項４〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ドライバに対して並列駐車や縦列駐車等の際の駐車操作の支援を行なう駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両を縦列駐車又は車庫入れする際にドライバの駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている。
例えば、特開２０００−１１８３３４号公報には、運転者が駐車支援スイッチを操作した際の車両の位置に対して、所定の位置関係にある位置を駐車位置とみなして現在位置から駐車位置までの推奨経路を演算し、推奨経路に沿って走行するために必要な情報を運転者にスピーカから音声で教示する技術が開示されている。
【０００３】
また、特開２０００−３３５４３６号公報には、ドライバが、予め決められた目印（ドアの内側に設けられたマークやサイドミラー）が車庫の中心線に一致する位置になるよう車両を停止させ、駐車支援スイッチを入れることにより、車両を停止させた位置から予め記憶された移動軌跡に基づいて駐車位置まで自動操舵制御を行なって駐車支援を行なう技術が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来の駐車支援装置では、駐車支援のためにスイッチ操作を行なった位置から所定の位置関係にある位置を目標駐車位置として設定し、予め決められた軌跡を描いてこの目標駐車位置に収まるよう駐車支援を行なうので、ドライバは、駐車区画に対して常に所定の位置、即ち、基準位置に車両を停車させる必要がある。
【０００５】
しかしながら、運転操作の習熟度の違いや、着座姿勢が異なると目標駐車位置への視点がずれることにより、基準位置に誤差が生じるおそれがある。このように、車両の基準位置に誤差が生じると、目標駐車位置にずれが生じてしまい、本来目標とすべき位置とは異なる位置に向けてドライバを案内してしまうという課題がある。
【０００６】
例えば、特開２００１−１８０４０２号公報には、車両の後退時にモニタの画面上にカメラによる車両後方の映像と共に操舵開始位置に停止した場合の目標位置に操舵開始ガイドを重畳表示して、ドライバに対して駐車操作の支援を行なう技術が開示されている。しかしながら、通常、駐車空スペースの有無の判断は、駐車空スペースの出入口に近づく際にドライバの目視により行なわれるものであるが、この技術では、駐車空スペースの出入口を通過して駐車開始位置から後進する時に初めて指標が表示されて駐車空スペースが本当に駐車できるか否かがわかるため、通常の時とはかなり違和感があり、扱いづらい。
【０００７】
また、カメラにより撮像された白線映像を画像処理して目標となる駐車枠の位置を算出するので、構成が複雑である上、路面が濡れていたり、白線上に障害物が存在していたり、隣接した駐車車両により白線を認識しにくかったりすると、目標となる駐車枠の位置を正確に算出できないおそれがある。さらに、白線がなければ目標となる駐車枠の位置を算出できないので、例えば、白線がないところで駐車車両の隣に自車両を駐車させたい場合には駐車支援を行なうことができない。
【０００８】
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、ドライバが自車両を基準位置に容易に停車できるようにし、さらには、ドライバが駐車しようとしている領域が、駐車可能なスペースを有しているか否かを容易に判断できるようにして、ドライバに適切な駐車支援を行なえるようにした、駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
このため、請求項１記載の本発明の駐車支援装置は、ドライバに対し、該ドライバが駐車しようとする目標駐車位置を車両の側方に見る所定の基準位置に該車両を一旦停止させた後、該基準位置から該目標駐車位置までの駐車操作を行なうように支援する駐車支援装置であって、該車両前部に設けられ、該車両の側方を撮像するカメラと、該車両の室内に設けられ、該カメラにより撮像された画像を表示する画像表示手段と、該画像表示手段への画像情報を制御する手段であって、該画像上に、該車両を該基準位置へ案内するための指標を重畳表示する画像情報制御手段とをそなえていることを特徴としている。
【００１０】
また、該駐車支援の開始を指示するための指示手段をそなえ、該指示手段を通じて該駐車支援の開始が指示されると、該画像情報制御手段が、該画像表示手段の該画像上に該指標を重畳表示することが好ましい（請求項２）。
さらに、該指示手段は、該目標駐車位置の方向として該車両の左側及び右側のいずれかを選択して駐車操作の開始を指示できるように構成されるとともに、該画像情報制御手段は、該指示手段を通じて該車両左側の駐車操作の開始が指示されると、該画像表示手段に該車両の左側方の画像を表示し、該指示手段を通じて該車両右側の駐車操作の開始が指示されると、該画像表示手段に該車両の右側方の画像を表示することが好ましい（請求項３）。
【００１１】
そして、該指標は、該車両の前後方向の位置決めを行なうための前後方向ガイドラインと、該車両の左右方向の位置決めを行なうための左右方向ガイドラインとをそなえて構成されていることが好ましい（請求項４）。
また、該指示手段を通じて縦列駐車及び並列駐車のいずれかを選択して駐車操作の開始を指示するように構成されるとともに、該左右方向ガイドラインが、縦列駐車用左右方向ガイドライン及び並列駐車用左右方向ガイドラインをそなえ、該指示手段を通じて該縦列駐車の開始が指示されると、該画像情報制御手段は、該縦列駐車用左右方向ガイドラインを該画像上に重畳表示し、該指示手段を通じて該並列駐車の開始が指示されると、該画像情報制御手段は、該並列駐車用左右方向ガイドラインを該画像上に重畳表示することが好ましい（請求項５）。
【００１２】
さらに、該前後方向ガイドラインは、自車両の全長に対応する間隔を空けて設けられた２本のガイドラインをそなえ、該指示手段を通じて該縦列駐車の開始が指示されると、該画像情報制御手段は、上記の２本のガイドラインを該画像上に表示することが好ましい（請求項６）。
また、該前後方向ガイドラインは、自車両の全幅に対応する間隔を空けて設けられた２本のガイドラインをそなえ、該指示手段を通じて該並列駐車の開始が指示されると、該画像情報制御手段は、上記の２本のガイドラインを該画像上に表示することが好ましい（請求項７）。
【００１３】
そして、該画像情報制御手段は、該左右方向ガイドライン上に、該車両の駐車完了時における該車両中心位置を示すマークを表示することが好ましい（請求項８）。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
〔１〕第１実施形態
図１〜図１１は本発明の第１実施形態にかかる駐車支援装置を説明するもので、図１はその構成を示すブロック図、図２はそのカメラの撮像範囲を示す平面図、図３（ａ）及び図４（ａ）はその縦列駐車の駐車支援を説明するための平面図、図３（ｂ）及び図４（ｂ）は図３（ａ）及び図４（ａ）に示す車両１の位置におけるディスプレイ画面を示す模式図、図５（ａ）及び図６（ａ）はその並列駐車の駐車支援を説明するための平面図、図５（ｂ）及び図６（ｂ）は図５（ａ）及び図６（ａ）に示す車両１の位置におけるディスプレイ画面を示す模式図、図７はその画像表示手段を説明するための模式図、図８はそのスピーカを説明するための模式図、図９はその縦列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート、図１０は基準位置から目標駐車位置までの縦列駐車のための操作を説明するための平面図、図１１は基準位置から目標駐車位置までの並列駐車のための操作を説明するための平面図である。
【００１５】
図１に示すように、本実施形態の駐車支援装置は、操舵角検出手段としてのハンドル角センサ３，車輪速センサ４，変速位置検出手段としてのシフトポジションセンサ５，指示手段としての駐車ガイドスイッチ６，リヤビューカメラ７，サイドビューカメラ（カメラ）４０，ＥＣＵ（電子制御ユニット）８，教示手段１３，画像表示手段としてのディスプレイ１５をそなえて構成されている。
【００１６】
ハンドル角センサ３は、ハンドルの操舵角を検出するもので、これにより、車両１の舵角が所定の舵角になったかどうかを教示するための舵角位置情報を提供できるようになっている。
車輪速センサ４は、車輪（図示省略）の回転速度を検出するもので、この回転速度と車輪の円周とに基づいて車両の移動距離情報を提供できるようになっている。
【００１７】
シフトポジションセンサ５は、選択されている変速段を検出するもので、車輪速センサ４で検出された速度が前進又は後進のどちらに相当するかを判断するとともに、ドライバが案内に対して正しい操作をしているかを確認するために用いることや、変速段の制御に用いることができる。
駐車ガイドスイッチ６は、ドライバが操作しやすい運転席近傍に設けられており、ドライバがこの駐車ガイドスイッチ６を操作することにより、駐車支援装置をオン状態にしたり（即ち、駐車支援の開始を指示したり）、駐車支援装置をオフ状態にしたりすることができるようになっている。
【００１８】
また、この駐車ガイドスイッチ６により、駐車支援の選択ができるようになっており、「左側縦列駐車」、「右側縦列駐車」、「左側並列駐車」、「右側並列駐車」の中から必要とする駐車支援を選択できるようになっている。
また、駐車ガイドスイッチ６により駐車支援の開始が指示された時にサイドビューカメラ４０により撮像された画像上に指標４１を表示させることができるようになっている。
【００１９】
リヤビューカメラ７は、車両１の後端に設けられ、車両１後方の状況を撮像するもので、このリヤビューカメラ７によって撮像された映像が車室内に装備されたディスプレイ１５に映し出されることにより、ドライバが車両１後方の状況を認識することができるようになっている。
そして、図２に示すように、本駐車支援装置では、上記のリヤビューカメラ７の他に、車両１の側方の眺めを撮像するサイドビューカメラ４０が車両１前部の左右両側に搭載されていることが特徴の１つである。
【００２０】
従って、例えば、駐車ガイドスイッチ６により「左側縦列駐車」又は「左側並列駐車」が選択された場合は、車両１の左側前部のサイドビューカメラ４０により撮像された眺め（即ち、車両１左側のサイドビュー）がディスプレイ１５に映し出され、また、駐車ガイドスイッチ６により「右側縦列駐車」又は「右側並列駐車」が選択された場合は、車両１の右側前部のサイドビューカメラ４０により撮像された眺め（即ち、車両１右側のサイドビュー）がディスプレイ１５に映し出されるようになっている。なお、サイドビューカメラ４０により撮像された画像を、図示省略の画像処理装置等の補正手段により、ドライバが見やすいような画像に補正することが好ましい。つまりここではサイドビューカメラ４０として広角カメラを用いているため画像には歪みが生じるが、この歪みを補正する。
【００２１】
このように、本駐車支援装置では、車両１前部の左右両側に、車両１側方を撮像するサイドビューカメラ４０を設けているが、例えば、車両１前端の１ヶ所に車両１の左右両側方を撮像するカメラユニット（図示省略）を設けて、駐車ガイドスイッチ６により左側支援が選択された場合には車両１の左側を撮像するように、また、右側支援が選択された場合には車両１の右側を撮像するように、適宜撮像方向を切り替えるようにしても良い。これにより、１つのカメラを用いるだけでよいので製造コストを削減できる。
【００２２】
ところで、本駐車支援装置は、まず、駐車しようとしている領域（目標駐車位置）の近傍の位置（基準位置）に車両１を一旦停車してもらい、その後、予め決められた軌跡に沿って基準位置から目標駐車位置までの駐車操作の支援を行なうものである。
したがって、目標駐車位置にずれることなく駐車するためには、車両１を基準位置に正確に停車してもらう必要がある。
【００２３】
そこで、本駐車支援装置では、ドライバにより駐車ガイドスイッチ６がオンにされると、ディスプレイ１５の前記サイドビューカメラ４０の画像に、車両１を基準位置に案内するための指標４１を重畳表示する画像情報制御手段５０が設けられており、ドライバは、この画像情報制御手段５０（図１参照）により重畳表示される指標４１に基づいて車両１を運転操作することにより、容易に且つ正確に基準位置に車両１を停車させることができるようになっている。
【００２４】
例えば、図３（ａ）に示す車両１の位置で、ドライバが駐車ガイドスイッチ６を操作して「左側縦列駐車」を選択した場合、図３（ｂ）に示すように、ディスプレイ１５には、サイドビューカメラ４０により撮像された画像（ここでは、車両１左側のサイドビュー）が映し出される。
このとき、画像情報制御手段５０により、上記画像と同時に指標４１が固定表示される。また、この指標４１は、縦線４１ａと横線４１ｂとをそなえて構成されている。
【００２５】
縦線４１ａは、例えば、ディスプレイ１５内の中央に表示されるもので、車両１の前後方向の位置決めを行なうためのガイドラインとして用いられる。従って、この縦線４１ａを、前後方向ガイドラインともいう。
つまり、ドライバは、この縦線４１ａが対象物と重なるように車両１を前後方向に運転することにより、前後方向の位置決めができるようになっている。
【００２６】
一方、横線４１ｂは、ディスプレイ１５内の下側に表示されるもので、車両１の左右方向（車幅方向）の位置決めを行なうためのガイドラインとして用いられる。従って、この横線４１ｂを、左右方向ガイドラインともいう。
例えば、図３（ｂ）に示すように、横線４１ｂが駐車車両２１のタイヤ接地位置２１ａ，２１ａと重なるように車両１を運転操作することで、駐車車両２１から所定距離離れた位置に車両１を位置決めすることが可能である。なお、図３（ｂ）では、駐車車両２１のタイヤ設置位置２１ａ，２１ａが横線４１ｂと重なっている場合を示している。
【００２７】
また、ディスプレイ１５上で、駐車車両２１のタイヤ接地位置２１ａ，２１ａが横線４１ｂよりも上側にある時は、駐車車両２１から上記の所定距離よりも離れた位置に車両１が存在していることになり、また、駐車車両２１のタイヤ接地位置２１ａ，２１ａが横線４１ｂよりも下側にある時は、駐車車両２１から上記の所定距離よりも近づいた位置に車両１が存在していることになる。
【００２８】
このように、縦線４１ａにより、駐車車両２１に対する車両１の前後方向の位置決めができ、また、横線４１ｂにより、駐車車両２１に対する車両１の左右方向の位置決めができるようになっている。
したがって、図４（ａ），（ｂ）に示すように、縦線４１ａが、ドライバが駐車しようとしている領域Ｒ１の奥側に駐車している駐車車両２２の後端に重なり、且つ、横線４１ｂが、駐車車両２２のタイヤ接地位置２２ａに重なる位置を駐車支援のための基準位置として設定しておけば、車両１がこの基準位置に到達した時にドライバが車両１を停車させて、例えば、再度駐車ガイドスイッチ６を押すことにより、現在車両１が停車している位置を基準位置と認識させ、この基準位置から目標駐車位置までの駐車支援のための教示をドライバに対して行なうようにすることができる。
【００２９】
一方、図５（ａ）に示す車両１の位置で、ドライバが駐車ガイドスイッチ６を操作して「左側並列駐車」を選択した場合は、図５（ｂ）に示すように、ディスプレイ１５には、サイドビューカメラ４０により撮像された画像（ここでは、車両１左側のサイドビュー）が映し出されるとともに、画像情報制御手段５０により、上記画像上に縦線４１ａと横線４１ｂとが固定表示される。なお、図５（ｂ）では、手前側車両のタイヤ設置位置３１ａ，３１ａが横線４１ｂと重なっている場合を示している。
【００３０】
そして、図６（ａ），（ｂ）に示すように、縦線４１ａが、ドライバが駐車しようとしている領域Ｒ２の奥側に駐車している駐車車両３２の右側面（右端）に重なり、且つ、横線４１ｂが、駐車車両３２のタイヤ接地位置３２ａ，３２ａに重なる位置を駐車支援のための基準位置として設定しておけば、車両１がこの基準位置に到達した時にドライバが車両１を停車させて、例えば、再度駐車ガイドスイッチ６を押すことにより、現在車両１が停車している位置を基準位置と認識させ、この基準位置から目標駐車位置までの駐車支援のための教示をドライバに対して行なうようにすることができる。
【００３１】
なお、上記では、指標４１を重ねる対象物として駐車車両を用いたが、駐車区画線や壁等があるときは、これらを指標４１を重ねる対象物として用いても良い。
これにより、ドライバが駐車しようとしている領域Ｒ１，Ｒ２の奥側に駐車車両が存在している場合でも、車両１を基準位置に容易に停車させることが可能である。
【００３２】
また、縦列駐車支援と並列駐車支援とでは、基準位置から目標駐車位置までのドライバに対する支援（教示）内容が異なるため、当然のことながら基準位置も異なり、ディスプレイ１５に表示される指標４１の位置も異なる。
つまり、一般に、並列駐車する場合よりも縦列駐車する場合の方が自車両１を駐車車両に近づけることが可能であるため、これを考慮して、縦列駐車支援の場合の横線（縦列駐車用左右方向ガイドライン）は、並列駐車支援の場合の横線（並列駐車用左右方向ガイドライン）の位置よりも下側に固定表示されるようになっている。
【００３３】
また、図４（ｂ）及び図６（ｂ）に示すように、横線４１ｂ上には、車両１の駐車完了時における車両１の中心位置を示すマーク４２が表示されるようになっている。これにより、ドライバは、駐車完了した時に駐車領域のどの位置に車両１が収まるのかを予めディスプレイ１５上で確認することができるようになっている。
【００３４】
また、図１に示すように、ＥＣＵ８には、画像情報制御手段５０の他に、移動距離推定手段９，変速位置制御手段１２，教示タイミング学習手段１７，教示制御手段１８に相当する各機能が設けられている。
移動距離推定手段９は、車輪速センサ４により検出される車輪の回転速度と車輪の円周とから車両１の移動距離を推定するようになっている。
【００３５】
変速位置制御手段１２は、駐車支援のための運転操作の教示が行なわれている間、変速機１９の変速段を１速に限定するように機能している。これにより、車両１は低速を保ちながら走行でき、走行下で安全且つ容易に縦列駐車又は並列駐車ができるようになっている。
教示タイミング学習手段１７は、後述する教示手段１３による停止の教示タイミングを、ドライバの反応時間に基づいて学習するようになっている。
【００３６】
教示制御手段１８は、後述する教示手段１３による教示の内容や教示のタイミングを制御するもので、駐車操作中に適切な教示内容を適切なタイミングでドライバに提供するようになっている。
教示手段１３は、図７及び図８に示すように、ディスプレイ１５及びスピーカ１４ａ，１４ｂから構成されており、基準位置から目標駐車位置に向かって車両１が予め決められた軌跡を走行するようにドライバの運転操作を案内するためのもので、ドライバに対して車両１の前進，後進や停止、さらには、ハンドルを切る方向を教示するようになっている。
【００３７】
具体的には、図７に示すように、ディスプレイ１５には、駐車ガイドスイッチ６がオンにされてから車両１が基準位置に停車するまでは、サイドビューカメラ４０により撮像された映像が映し出されるとともに、画像情報制御手段５０により、指標４１がサイドビューカメラ４０の映像に重畳表示されるようになっている。
【００３８】
そして、車両１が基準位置に停車完了すると、今度はリヤビューカメラ７により撮像される映像と一緒に、例えば、画面の右上あたりにハンドルのアイコン３０が表示されるとともに、どちら側にハンドルを切ればよいのかがわかるようにハンドルのアイコン３０の上に右矢印（ハンドルを右へ切る）又は左矢印（ハンドルを左へ切る）が表示されるようになっている。
【００３９】
また、図８に示すスピーカ１４ａ，１４ｂを通して、「ピポン」という案内音や、「ゆっくり、１メーターほど、前進してください」，「ハンドルを左いっぱいに切ってください」等という音声メッセージが発せられるようになっている。したがって、ドライバは、スピーカ１４ａ，１４ｂ及びディスプレイ１５の両方からの教示により、ハンドルを操作したり、前進又は後退等の操作をしたりして的確に目標駐車位置に車両１をもっていくことができるようになっている。もちろん、ドライバは、スピーカ１４だけでも十分な教示を受けることができるようになっている。
【００４０】
本発明の第１実施形態における駐車支援装置は、上述のように構成されているので、縦列駐車及び並列駐車のための駐車支援は以下の手順で行なわれる。
〔１−Ａ〕縦列駐車の駐車支援
以下、左側縦列駐車の駐車支援について、図３（ａ），（ｂ）、図４（ａ），（ｂ）、図９，図１０を用いて説明する。
【００４１】
図３（ａ）に示すように、例えば、駐車しようとする領域Ｒ１の後方（手前側）及び前方（奥側）に駐車車両２１，２２が存在する場合において左側縦列駐車を行なう場合、まず、ドライバは、駐車したい領域Ｒ１の手前右側〔図３（ａ）中に示す車両１の位置）で駐車ガイドスイッチ６をオンにして「左側縦列駐車」を選択する（ステップＳ１０。以下、ステップについては図９参照）。
【００４２】
この操作がされると、図３（ｂ）に示すように、車室内のディスプレイ１５には、サイドビューカメラ４０により撮像された画像と、縦列駐車用の指標４１とが表示されるとともに、「画面内の横線を前方車両のタイヤ接地位置に合わせながら、縦線が前方車両の後端に合う位置で停車してください」という音声メッセージがドライバに対して伝えられる（ステップＳ２０）。
【００４３】
そして、ドライバは、このディスプレイ１５を見ながら、縦線４１ａが前方車両２２後端と重なるように、且つ、横線４１ｂが前方車両２２のタイヤ接地位置に重なるように運転操作して車両１を基準位置にもっていく。
つまり、図４（ｂ）に示すように、ディスプレイ１５において、横線４１ｂが前方車両２２のタイヤ接地位置２２ａに重なり、且つ、縦線４１ａが前方車両２２後端に重なったところで車両１を停車させると、図４（ａ）に示すような位置に車両１を停車することになる（ステップＳ３０）。このときの停車位置が基準位置である。
【００４４】
なお、図４（ｂ）に示すように、車両１が基準位置に停車した時に、横線４１ｂ上には、車両１の駐車完了時における車両１中心位置を示すマーク４２が表示される。これにより、ドライバは、車両１を駐車完了させた時に駐車領域のどの位置に車両１が収まるのかをディスプレイ１５上で把握することができる。
ところで、縦列駐車を行なう場合、図１０に示すように、まず、基準位置ａ１から所定距離だけ車両１を前進させ初期停車位置ａ２で停車させ、その後、車両１を目標駐車位置ａ３へ向けて後退させる。この後退時には、はじめに、車両１後方が目標駐車位置ａ３の方向に向くように操舵操作を行ない、次いで、この状態で後退し車両１後方が所要方向を向いたら（第１後退旋回）、操舵を中立状態にして、さらに後退し（中立後退）、最後に、逆方向に操舵操作して車両１の方向も合わせるように目標駐車位置ａ３まで後退させる（第２後退旋回）。
【００４５】
本実施形態では、車両１の現在位置（基準位置）ａ１から前進位置（初期停車位置）ａ２までの必要移動距離（所定距離）Ｄ１、さらに、初期停車位置ａ２から目標駐車位置ａ３までの第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２は予め決められている。従って、目標駐車位置ａ３は、基準位置ａ１が決まれば必然的に決まる。
【００４６】
なお、上記の手順により、左側縦列駐車の駐車支援が行なわれるが、右側縦列駐車の駐車支援は、左側縦列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側縦列駐車の手順と同様である。
また、上記では、駐車しようとしている領域Ｒ１の手前側及び奥側に駐車車両２１，２２が存在している場合について説明したが、奥側の駐車車両２２のみが存在している場合は、上記と同様の方法で基準位置に車両１を停車させることができる。
【００４７】
また、手前側の駐車車両２１のみが存在している場合は、駐車車両２１よりも車両１の全長以上の前方位置で停車し、この停車位置において再度駐車ガイドスイッチ６を押すことでこの位置を基準位置として設定することができる。
さらに、駐車車両２１，２２が存在していない場合は、ドライバの目視により適当な位置で停車し、この停車位置において再度駐車ガイドスイッチ６を押すことでこの位置を基準位置として設定することができる。
【００４８】
〔１−Ｂ〕並列駐車の駐車支援
以下、左側並列駐車の駐車支援について、図５（ａ），（ｂ）、図６（ａ），（ｂ）、図９，図１１を用いて説明する。
図５（ａ）に示すように、例えば、駐車しようとする領域Ｒ２の右側（手前側）及び左側（奥側）に駐車車両３１，３２が存在する場合において左側並列駐車を行なう場合、まず、ドライバは、駐車したい領域Ｒ２の手前右側〔図５（ａ）中に示す車両１の位置〕で駐車ガイドスイッチ６をオンにして「左側並列駐車」を選択する（ステップＳ１０、以下、ステップについては図９参照）。
【００４９】
この操作がされると、図５（ｂ）に示すように、車室内のディスプレイ１５には、サイドビューカメラ４０により撮像された画像と、並列駐車用の指標４１とが表示されるとともに、「画面内の横線を奥側車両のタイヤ接地位置に合わせながら、縦線が奥側車両の右側面に合う位置で停車してください」という音声メッセージがドライバに対して伝えられる（ステップＳ２０）。
【００５０】
そして、ドライバは、このディスプレイ１５を見ながら、縦線４１ａが奥側車両３２の右側面（右端）と重なるように、且つ、横線４１ｂが奥側車両３２のタイヤ接地位置に重なるように運転操作して車両１を基準位置にもっていく。
つまり、図６（ｂ）に示すように、ディスプレイ１５において、横線４１ｂが奥側車両３２のタイヤ接地位置３２ａ，３２ａに重なり、且つ、縦線４１ａが奥側車両３２右端に重なったところで車両１を停車させると、図６（ａ）に示すような位置に車両１を停車させることになる（ステップＳ３０）。このときの停車位置が基準位置である。
【００５１】
なお、図６（ｂ）に示すように、車両１が基準位置に停車した時に、横線４１ｂ上には、車両１の駐車完了時における車両１中心位置を示すマーク４２が表示される。これにより、ドライバは、車両１を駐車完了させた時に駐車領域のどの位置に車両１が収まるのかをディスプレイ１５上で把握することができる。
ところで、並列駐車を行なう場合、図１１に示すように、まず、基準位置ｂ１から所定距離だけ車両１を前進させて初期停車位置ｂ２に案内する。
【００５２】
そして、この初期停車位置ｂ２から目標駐車位置ｂ３までの前進には、はじめに車両１後方が目標駐車位置ｂ３の方向に向くように操舵操作を行ない、この状態で車両１が所定位置まで旋回前進したら、次いで、逆方向に操舵操作して車両１を目標駐車位置ｂ３まで旋回後退させる。
本実施形態では、車両１の現在位置（基準位置）ｂ１から前進位置（初期停車位置）ｂ２までの必要移動距離（所定距離）Ｄ２、さらに、初期停車位置ｂ２から目標駐車位置ｂ３までの前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３は予め決められている。従って、目標駐車位置ｂ３は、基準位置ｂ１が決まれば必然的に決まる。
【００５３】
なお、上記の手順により、左側並列駐車の駐車支援が行なわれるが、右側並列駐車の駐車支援は、左側並列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側並列駐車の手順と同様である。
また、上記では、駐車しようとしている領域Ｒ２の手前側及び奥側に駐車車両３１，３２が存在している場合について説明したが、奥側の駐車車両３２のみが存在している場合は、上記と同様の方法で基準位置に車両１を停車させることができる。
【００５４】
また、手前側の駐車車両３１のみが存在している場合は、駐車車両３１よりも車両１の全幅以上の前方位置で停車し、この停車位置において再度駐車ガイドスイッチ６を押すことでこの位置を基準位置として設定することができる。
さらに、駐車車両３１，３２が存在していない場合は、ドライバの目視により適当な位置で停車し、この停車位置において再度駐車ガイドスイッチ６を押すことでこの位置を基準位置として設定することができる。
【００５５】
また、本駐車支援装置では、上述のように縦列駐車及び並列駐車のための駐車支援を行なうが、駐車支援を行なっている間、変速位置制御手段１２により、変速機１９の変速段を１速に限定している。従って、運転操作中、ドライバが不意にアクセルペダルを踏んでしまったとしても、極低速により安全な縦列駐車又は並列駐車をすることができる。
【００５６】
さらに、教示タイミング学習手段１７が、ドライバの反応時間に基づいて停止の教示タイミングを学習し、教示制御手段１８が、教示タイミング学習手段１３の学習に基づいて停止の教示タイミングを補正するので、ドライバの反応時間（例えば、ブレーキ圧の立ち上がり時間）を考慮して、車両１が、停止位置よりも所定時間（例えば、０．８秒）前に相当する位置を通過した時に、停止を教示する案内音や音声メッセージが出力される。従って、ドライバは、より自然な駐車支援を受けることができる。
【００５７】
また、初期停車位置から目標駐車位置までの駐車支援を行なっている間、ディスプレイ１５には、リヤビューカメラ７により撮像された映像と、運転操作が表示されるので、特に、車両１後退時、ドライバは、ディスプレイ１５により、車両１後方の状況を確認しながら必要なハンドル操作を知ることができる。従って、ドライバは、安全且つ的確な運転操作を行なうことができる。
【００５８】
上述したように、本駐車支援装置によれば、ドライバは、ディスプレイ１５の画像に重畳表示された指標４１を見ながら運転操作することで、容易に且つ正確に基準位置に車両１を停車させることができる。これにより、車両１と基準位置とのズレが減少するので、より精度良く車両１を目標駐車位置に駐車できる。
また、駐車ガイドスイッチ６により車両１の左側及び右側のいずれかの駐車支援を開始すると、これに応じた側の画像がディスプレイ１５に表示されるので、ドライバに対してこれから駐車しようとする側の画像を的確に提供することができる。
【００５９】
そして、縦線４１ａにより車両１の前後方向の位置決めを行なうことができ、また、横線４１ｂにより車両１の左右方向の位置決めを行なうことができるので、より精度良く基準位置１ａに車両１を停車させることができる。
横線４１ｂには、縦列駐車用の横線４１ｂと並列駐車用の横線４１ｂとがあり、駐車ガイドスイッチ６により縦列駐車支援が選択されると、縦列駐車用の横線４１ｂが表示され、並列駐車支援が選択されると、並列駐車用の横線４１ｂが表示されるので、ドライバに対する縦列駐車及び並列駐車のための支援をより精度良く提供することができる。
【００６０】
〔２〕第２実施形態
図１２〜図１６は、本発明の第２実施形態にかかる駐車支援装置を説明するもので、図１２（ａ）及び図１３（ａ）はその縦列駐車の駐車支援を説明するための平面図、図１２（ｂ）及び図１３（ｂ）は図１２（ａ）及び図１３（ａ）に示す車両１の位置におけるディスプレイ画面を示す模式図、図１４（ａ）及び図１５（ａ）はその並列駐車の駐車支援を説明するための平面図、図１４（ｂ）及び図１５（ｂ）は図１４（ａ）及び図１５（ａ）に示す車両１の位置におけるディスプレイ画面を示す模式図、図１６はその縦列駐車及び並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャートである。なお、図１２〜図１５において、前述した第１実施形態の駐車支援装置と同一の部分については同一の符号を用いて示している。
【００６１】
本駐車支援装置は、第１実施形態とは、画像情報制御手段５０によりディスプレイ１５に表示される指標が異なる。従って、以下、本駐車支援装置にかかる指標について詳細に説明する。
図１２（ｂ）に示すように、本駐車支援装置にかかる指標４３は、枠（四角形）の形状をしており、左右２本の縦線（前後方向ガイドライン）４３ａ，４３ａと、上下２本の横線４３ｂ，４３ｂとから構成されている。なお、ここでは、左側縦線４３ａ及び右側縦線４３ａが、車両１の前後方向の位置決めを行なうために用いられるガイドライン（前後方向ガイドライン）であり、また、下側横線４３ｂが、車両１の左右方向（車幅方向）の位置決めを行なうために用いられるガイドライン（左右方向ガイドライン）である。
【００６２】
また、駐車ガイドスイッチ６により縦列駐車支援が選択された場合は、図１２（ｂ）に示すように、左側縦線４３ａと右側縦線４３ｂとの間の幅Ｗ１が、車両１の全長よりも所定値だけ大きい長さに対応した幅になるように表示される。また、上側横線４３ｂと下側横線４３ｂとの間の幅Ｗ２は、ここでは、車両１の車高に対応した幅、あるいは、車両１の車高よりも所定値だけ大きい幅に対応した幅、になるように表示される。
【００６３】
一方、駐車ガイドスイッチ６により並列駐車支援が選択された場合は、図１４（ｂ）に示すように、左側縦線４３ａと右側縦線４３ｂとの間の幅Ｗ１が、車両１の全幅よりも所定値だけ大きい幅に対応した幅になるように表示される。また、上側横線４３ｂと下側横線４３ｂとの間の幅Ｗ２は、縦列駐車の場合と同様に、車両１の車高に対応した幅、あるいは、車両１の車高よりも所定値だけ大きい長さに対応した幅、になるように表示される。
【００６４】
このように指標４３がディスプレイ１５内に表示されるので、縦列駐車の場合でも並列駐車の場合でも、指標４３内に駐車車両等の障害物が存在しない場合は、ドライバは、指標４３で示される空間には車両１を駐車できるくらいの空スペースがあるということが視覚的にわかる。
本発明の第２実施形態としての駐車支援装置は、上述のごとく構成されているので、縦列駐車及び並列駐車のための駐車支援は以下の手順で行なわれる。
【００６５】
〔２−Ａ〕縦列駐車の駐車支援
以下、左側縦列駐車の駐車支援について、図１２（ａ），（ｂ）、図１３（ａ），（ｂ）、図１６を用いて説明する。
図１２（ａ）に示すように、例えば、駐車しようとする領域Ｒ１の後方（手前側）及び前方（奥側）に駐車車両２１，２２が存在する場合において左側縦列駐車を行なう場合、まず、ドライバは、駐車したい領域Ｒ１の手前右側〔図１２（ａ）中に点線で示す車両１の位置〕で駐車ガイドスイッチ６をオンにして「左側縦列駐車」を選択する（ステップＵ１０。以下、ステップについては図１６参照）。
【００６６】
この操作がされると、図１２（ｂ）に示すように、車室内のディスプレイ１５には、サイドビューカメラ４０により撮像された画像と、縦列駐車用の指標４３とが表示されるとともに、「駐車するための十分な空スペースがあるか確認した後、画面内の下線を奥側車両のタイヤ接地位置に合わせながら、左線が奥側車両の後端に合う位置で停車してください」という音声メッセージがドライバに対して伝えられる（ステップＵ２０）。
【００６７】
そして、ドライバは、ディスプレイ１５を見ながら、まず、右側縦線４３ａを前方車両２２の後端に重なるように車両１を前進させる。そして、右側縦線４３ａが前方車両２２の後端に重なった時に、指標４３内に駐車車両等の障害物があるか否かを確認する。
このとき、指標４３内に障害物があり、ドライバが十分な空スペースがないと判断した場合は、駐車ガイドスイッチ６をオフにして駐車支援を終了させる。
【００６８】
また、指標４３内に障害物がなく、ドライバが十分な空スペースがあると判断した場合は、上記の音声メッセージに従って、ディスプレイ１５内の下線（下側横線）４３ｂが前方車両２２のタイヤ接地位置２２ａ，２２ａ〔図１３（ｂ）参照〕に重なるように、且つ、左線（左側縦線）４３ａが前方車両２２後端と重なるように車両１を運転操作する。
【００６９】
つまり、図１３（ｂ）に示すように、ディスプレイ１５において、下側横線４３ｂが前方車両２２のタイヤ接地位置２２ａ，２２ａに重なり、且つ、左側縦線４３ａが前方車両２２後端に重なったところで車両１を停車させると、図１３（ａ）に示すような位置に車両１を停車させることになる（ステップＵ３０）。このときの停車位置が基準位置である。
【００７０】
ドライバが車両１を基準位置に停車させた後、再度駐車ガイドスイッチ６を押すことにより、第１実施形態の縦列駐車のための駐車支援でも説明したように、現在車両１が存在している位置を基準位置と設定し、この基準位置から初期停車位置、そして、初期停車位置から目標駐車位置までの案内が開始される。
なお、本実施形態では、基準位置が第１実施形態とは異なるため、縦列駐車支援における基準位置から初期停車位置までの必要移動距離Ｄ１は、第１実施形態とは異なる所定距離（例えば、第１実施形態における必要移動距離Ｄ１よりも短い距離）に設定されている。
【００７１】
なお、上記では、駐車しようとしている領域Ｒ１の手前側及び奥側に駐車車両２１，２２が存在している場合について説明したが、奥側の駐車車両２２のみが存在している場合は、上記と同様の方法で基準位置に車両１を停車させることができる。
また、手前側の駐車車両２１のみが存在している場合は、駐車車両２１よりも車両１の全長以上の前方位置で停車し、この停車位置において再度駐車ガイドスイッチ６を押すことでこの位置を基準位置として設定することができる。
【００７２】
さらに、駐車車両２１，２２が存在していない場合は、ドライバの目視により適当な位置で停車し、この停車位置において再度駐車ガイドスイッチ６を押すことでこの位置を基準位置として設定することができる。
【００７３】
〔２−Ｂ〕並列駐車の駐車支援
以下、左側並列駐車の駐車支援について、図１４（ａ），（ｂ）、図１５（ａ），（ｂ）、図１６を用いて説明する。
図１４（ａ）に示すように、例えば、駐車しようとする領域Ｒ２の右側（手前側）及び左側（奥側）に駐車車両３１，３２が存在する場合において左側並列駐車を行なう場合、まず、ドライバは、駐車したい領域Ｒ２の手前右側〔図１４（ａ）中に点線で示す車両１の位置〕で駐車ガイドスイッチ６をオンにして「左側並列駐車」を選択する（ステップＵ１０。以下、ステップについては図１６参照）。
【００７４】
この操作がされると、図１４（ｂ）に示すように、車室内のディスプレイ１５には、サイドビューカメラ４０により撮像された画像と、並列駐車用の指標４３とが表示されるとともに、「駐車するための十分な空スペースがあるか確認した後、画面内の下線を奥側車両のタイヤ接地位置に合わせながら、左線が奥側車両の右側面に合う位置で停車してください」という音声メッセージがドライバに対して伝えられる（ステップＵ２０）。
【００７５】
そして、図１４（ａ），（ｂ）に示すように、ドライバは、ディスプレイ１５を見ながら、まず、右側縦線４３ａを奥側車両２２の右側面に重なるように車両１を前進させる。そして、右側縦線４３ａが奥側車両２２の左側面に重なった時に、指標４３内に駐車車両等の障害物があるか否かを確認する。
このとき、指標４３内に障害物があり、ドライバが十分な空スペースがないと判断した場合は、駐車ガイドスイッチ６をオフにして駐車支援を終了させる。
【００７６】
また、指標４３内に障害物がなく、ドライバが十分な空スペースがあると判断した場合は、上記の音声メッセージに従って、ディスプレイ１５内の下線（下側横線）４３ｂが奥側車両３２のタイヤ接地位置３２ａ，３２ａ〔図１５（ｂ）参照〕に重なるように、且つ、左線（左側縦線）４３ａが奥側車両３２の右側面と重なるように車両１を運転操作する。
【００７７】
つまり、図１５（ｂ）に示すように、ディスプレイ１５において、下側横線４３ｂが奥側車両３２のタイヤ接地位置３２ａ，３２ａに重なり、且つ、左側縦線４３ａが奥側車両３２の右側面に重なったところで車両１を停車させると、図１５（ａ）に示すような位置に車両１を停車することになる（ステップＵ３０）。このときの停車位置が基準位置である。
【００７８】
ドライバが車両１を基準位置に停車させた後、再度駐車ガイドスイッチ６を押すことにより（ステップＵ４０）、第１実施形態の並列駐車のための駐車支援でも説明したように、現在車両１が存在している位置を基準位置と設定し、この基準位置から初期停車位置、そして、初期停車位置から目標駐車位置までの案内が開始される。
【００７９】
なお、本実施形態では、基準位置が第１実施形態とは異なるため、並列駐車支援における基準位置から初期停車位置までの必要移動距離Ｄ２は、第１実施形態とは異なる所定距離（例えば、第１実施形態の必要移動距離Ｄ２よりも短い距離）に設定されている。
なお、上記では、駐車しようとしている領域の手前側及び奥側に駐車車両３１，３２が存在している場合について説明したが、奥側の駐車車両３２のみが存在している場合は、上記と同様の方法で基準位置に車両１を停車させることができる。
【００８０】
また、手前側の駐車車両３１のみが存在している場合は、駐車車両３１よりも車両１の全幅以上の前方位置で停車し、この停車位置において再度駐車ガイドスイッチ６を押すことでこの位置を基準位置として設定することができる。
さらに、駐車車両３１，３２が存在していない場合は、ドライバの目視により適当な位置で停車し、この停車位置において再度駐車ガイドスイッチ６を押すことでこの位置を基準位置として設定することができる。
【００８１】
上述したように、本駐車支援装置によれば、第１実施形態としての駐車支援装置と同様の効果が得られる。
さらに、駐車ガイドスイッチ６により縦列駐車を開始すると、自車両１の全長に対応する間隔を空けて２本のガイドラインが表示されるので、ドライバは、これら２本のガイドライン間に駐車車両等の障害物があるか否かを判定することで駐車するための空スペースがあるか否かが容易に知ることができる。これにより、ドライバは、駐車しようとする領域Ｒ１には駐車が困難なことがわかり、上記と同様に、ドライバが難しい駐車操作を回避して、他の駐車スペースを探すように案内することができる。従って、ドライバに対してより安全且つ適切な駐車支援を行なうことができる。
【００８２】
また、駐車ガイドスイッチ６により並列駐車を開始すると、自車両１の全幅に対応する間隔を空けて２本のガイドラインが表示されるので、ドライバは、これら２本のガイドライン間に駐車車両等の障害物があるか否かを判定することで駐車するための空スペースがあるか否かが容易に知ることができる。これにより、ドライバは、駐車しようとする領域Ｒ２には駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車操作を回避して、他の駐車スペースを探すように案内することができる。従って、ドライバに対してより安全且つ適切な駐車支援を行なうことができる。
【００８３】
〔３〕第３実施形態
図１７〜図２０は、本発明の第３実施形態にかかる駐車支援装置を説明するもので、図１７（ａ）及び図１８（ａ）はその縦列駐車の駐車支援を説明するための平面図、図１７（ｂ）及び図１８（ｂ）は図１７（ａ）及び図１８（ａ）に示す車両１の位置におけるディスプレイ画面を示す模式図、図１９（ａ）及び図２０（ａ）はその並列駐車の駐車支援を説明するための平面図、図１９（ｂ）及び図２０（ｂ）は図１９（ａ）及び図２０（ａ）に示す車両１の位置におけるディスプレイ画面を示す模式図、図２１はその縦列駐車及び並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャートである。なお、図１７〜図１９において、前述した第１実施形態の駐車支援装置と同一の部分については同一の符号を用いて示している。
【００８４】
本駐車支援装置は、基準位置までの案内過程が第１実施形態とは異なっており、車両１の回転速度を計測する車輪速センサ４と、車両１の移動距離を推定する移動距離推定手段９とを用いて基準位置への案内を行なうようになっている。
つまり、例えば、図１７（ａ）に示すように、縦列駐車の場合において、駐車しようとしている領域Ｒ１の手前側（後方）及び奥側（前方）に駐車車両２１，２２が存在している場合において、移動距離推定手段９は、図１７（ｂ）に示す縦線４１ａが駐車車両２１の前端に重なる位置から、図１８（ｂ）に示す縦線４１ａが駐車車両２２の後端に重なる位置まで、車両１が前進した時の移動距離を推定するようになっている。
【００８５】
そこで、本駐車支援装置では、車両１の移動開始位置〔即ち、図１７（ｂ）に示す縦線４１ａが駐車車両２１の前端に重なる位置〕と、車両１の移動終了位置〔図１８（ｂ）に示す縦線４１ａが駐車車両２２の後端に重なる位置〕とにおいてそれぞれ駐車ガイドスイッチ６を押すことで車両１の移動開始位置及び移動終了位置を決定し、移動距離推定手段９により、この区間における車両１の移動距離を推定するようになっている。従って、図１８（ａ）に示すように、車両１の移動距離Ｘ１が、車両１の全長よりも所定値以上大きければ、車両１を空スペースＲ１に余裕をもって駐車できることがわかる。
【００８６】
また、例えば、図１９（ａ）に示すように、並列駐車の場合において、駐車しようとしている領域Ｒ２の手前側（左側）及び奥側（前方）に駐車車両３１，３２が存在している場合において、移動距離検出手段９は、図１９（ｂ）に示す縦線４１ａが駐車車両３１の左側面（左端）に重なる位置から、図２０（ｂ）に示す縦線４１ａが駐車車両３２の右側面（右端）に重なる位置まで、車両１が前進した時の移動距離を推定するようになっている。
【００８７】
そこで、本駐車支援装置では、車両１の移動開始位置〔即ち、図１９（ｂ）に示す縦線４１ａが駐車車両３１の左側面に重なる位置〕と、車両１の移動終了位置〔図２０（ｂ）に示す縦線４１ａが駐車車両３２の右側面に重なる位置〕とにおいてそれぞれ駐車ガイドスイッチ６を押すことで車両１の移動開始位置及び移動終了位置を決定し、移動距離推定手段９により、この区間における車両１の移動距離を推定するようになっている。従って、図２０（ａ）に示すように、車両１の移動距離Ｘ２が、車両１の全幅よりも所定値以上大きければ、車両１を空スペースＲ２に余裕をもって駐車できることがわかる。
【００８８】
本発明の第３実施形態における駐車支援装置は、上述のように構成されているので、縦列駐車及び並列駐車のための駐車支援は以下の手順で行なわれる。
〔３−Ａ〕縦列駐車の駐車支援
以下、左側縦列駐車の駐車支援について、図１７（ａ），（ｂ）、図１８（ａ），（ｂ）、図２１を用いて説明する。
【００８９】
図１７（ａ）に示すように、例えば、駐車しようとする領域Ｒ１の後方（手前側）及び前方（奥側）に駐車車両２１，２２が存在する場合において左側縦列駐車を行なう場合、まず、ドライバは、駐車したい領域Ｒ１の手前右側〔図１７（ａ）中に点線で示す車両１の位置〕で駐車ガイドスイッチ６をオンにして「左側縦列駐車」を選択する（ステップＶ１０、以下、ステップについては図２１参照）。
【００９０】
この操作がされると、車室内のディスプレイ１５には、サイドビューカメラ４０により撮像された画像と、縦列駐車用の指標４１とが表示されるとともに、「画面内の横線を手前側車両のタイヤ接地位置に合わせながら、縦線が手前側車両の前端に合う位置で停車し、駐車ガイドスイッチを押してください」という音声メッセージがドライバに対して伝えられる（ステップＶ２０）。
【００９１】
そこで、ドライバは、図１７（ａ），（ｂ）に示すように、ディスプレイ１５を見ながら、横線４１ｂが駐車車両２１のタイヤ接地位置２１ａに重なるように、且つ、縦線４１ａを駐車車両２１の前端に重なるように車両１を運転操作する。そして、横線４１ｂが駐車車両２１のタイヤ接地位置２１ａに重なり、且つ、縦線４１ａが駐車車両２１の前端に重なった時に、ドライバは駐車ガイドスイッチ６を押す（ステップＶ３０）。
【００９２】
この後、「画面内の横線を奥側車両のタイヤ接地位置に合わせながら、縦線が奥側車両の後端に合う位置で停車し、駐車ガイドスイッチを押してください」という音声メッセージがドライバに対して伝えられる（ステップＶ４０）。
そこで、ドライバは、図１８（ａ），（ｂ）に示すように、ディスプレイ１５を見ながら、横線４１ｂが駐車車両２２のタイヤ接地位置２２ａ，２２ａに重なるように、且つ、縦線４１ａを駐車車両２２の後端に重なるように車両１を運転操作する。そして、横線４１ｂが駐車車両２２のタイヤ接地位置２２ａ，２２ａに重なり、且つ、縦線４１ａが駐車車両２２の後端に重なった時に、ドライバは駐車ガイドスイッチ６を押す（ステップＶ５０）。
【００９３】
駐車ガイドスイッチ６が押されると、移動距離推定手段９により車両１の移動距離Ｘ１が推定される（ステップＶ６０）。
そして、移動距離推定手段９により推定された移動距離Ｘ１が、所定値以上あるか否か（即ち、車両１が駐車するための十分なスペースがあるか否か）が判定される（ステップＶ７０）。
【００９４】
十分な空スペースがないと判定された場合、「駐車するための十分なスペースがありません」という音声メッセージによりドライバに駐車支援の終了を教示する。
また、十分な空スペースがあると判定された場合は、現在車両１が停車している位置が基準位置に設定される。そして、第１実施形態の縦列駐車支援においても説明したように、現在車両１が存在している位置が基準位置に設定され、この基準位置から初期停車位置、そして、初期停車位置から目標駐車位置までの案内が開始される。
【００９５】
なお、本実施形態では、第１実施形態とは基準位置が異なるため、縦列駐車支援における基準位置から初期停車位置までの必要移動距離Ｄ１は、第１実施形態とは異なる所定距離に設定されている。
なお、上記では、駐車しようとしている領域Ｒ１の手前側及び奥側に駐車車両２１，２２が存在している場合について説明したが、駐車車両２２のみが存在している場合は、駐車支援の開始時に駐車ガイドスイッチ６を押すときに２回押し、次に、縦線４１ａが駐車車両２２の後端に重なるような位置で停車し、この停車位置で駐車ガイドスイッチ６をもう一度押すことにより、この位置を基準位置として設定することができる。
【００９６】
また、駐車車両２１のみが存在している場合は、駐車支援の開始時に駐車ガイドスイッチ６を押した後、駐車車両２１よりも車両１の全長以上の前方位置で停車し、この停車位置において駐車ガイドスイッチ６を２回押すことにより、この位置を基準位置として設定することができる。
さらに、駐車車両２１，２２が存在していない場合は、駐車支援の開始時に駐車ガイドスイッチ６を押すときに２回押し、次に、適当な位置に停車し、この停車位置において駐車ガイドスイッチ６をもう一度押すことにより、この位置を基準位置として設定することができる。
【００９７】
〔３−Ｂ〕並列駐車の駐車支援
以下、左側並列駐車の駐車支援について、図１９（ａ），（ｂ）、図２０（ａ），（ｂ）、図２１を用いて説明する。
図１９（ａ）に示すように、例えば、駐車しようとする領域Ｒ２の手前側（右側）及び奥側（左側）に駐車車両３１，３２が存在する場合において左側並列駐車を行なう場合、まず、ドライバは、駐車したい領域Ｒ２の手前右側〔図１９（ａ）中に点線で示す車両１の位置〕で駐車ガイドスイッチ６をオンにして「左側並列駐車」を選択する（ステップＶ１０。以下、ステップについては図２１参照）。
【００９８】
この操作がされると、車室内のディスプレイ１５には、サイドビューカメラ４０により撮像された画像と、並列駐車用の指標４１とが表示されるとともに、「画面内の横線を手前側車両のタイヤ接地位置に合わせながら、縦線が手前側車両の左側面に合う位置で停車し、駐車ガイドスイッチを押してください」という音声メッセージがドライバに対して伝えられる（ステップＶ２０）。
【００９９】
そこで、ドライバは、図１９（ａ），（ｂ）に示すように、ディスプレイ１５を見ながら、横線４１ｂが駐車車両３１のタイヤ接地位置３１ａ，３１ａに重なるように、且つ、縦線４１ａを駐車車両３１の左側面（左端）に重なるように車両１を運転操作する。そして、横線４１ｂが駐車車両３１のタイヤ接地位置３１ａ，３１ａに重なり、且つ、縦線４１ａが駐車車両３１の左端に重なった時に、ドライバは駐車ガイドスイッチ６を押す（ステップＶ３０）。
【０１００】
この後、「画面内の横線を奥側車両のタイヤ接地位置に合わせながら、縦線が奥側車両の右側面に合う位置で停車し、駐車ガイドスイッチを押してください」という音声メッセージがドライバに対して伝えられる（ステップＶ４０）。
そこで、ドライバは、図２０（ａ），（ｂ）に示すように、ディスプレイ１５を見ながら、横線４１ｂが駐車車両３２のタイヤ接地位置３２ａ，３２ａに重なるように、且つ、縦線４１ａを駐車車両３２の右側面（右端）に重なるように車両１を運転操作する。そして、横線４１ｂが駐車車両３２のタイヤ接地位置３２ａ，３２ａに重なり、且つ、縦線４１ａが駐車車両３２の右端に重なった時に、ドライバは駐車ガイドスイッチ６を押す（ステップＶ５０）。
【０１０１】
ドライバにより駐車ガイドスイッチ６が押されると、移動距離推定手段９により車両１の移動距離Ｘ２が推定される（ステップＶ６０）。
そして、移動距離推定手段９により推定された移動距離Ｘ２が、所定値以上あるか否か（即ち、車両１が駐車するための十分なスペースがあるか否か）が判定される（ステップＶ７０）。
【０１０２】
十分な空スペースがないと判定された場合、「駐車するための十分なスペースがありません」という音声メッセージによりドライバに駐車支援の終了を教示する。
また、十分な空スペースがあると判定された場合は、現在車両１が停車している位置が基準位置に設定される。そして、第１実施形態の縦列駐車支援においても説明したように、現在車両１が存在している位置を基準位置と設定し、この基準位置から初期停車位置、そして、初期停車位置から目標駐車位置までの案内が開始される。
【０１０３】
なお、本実施形態では、第１実施形態とは基準位置が異なるため、並列駐車支援における基準位置から初期停車位置までの必要移動距離Ｄ２は、第１実施形態とは異なる所定距離に設定されている。
上記では、駐車しようとしている領域Ｒ２の手前側及び奥側に駐車車両３１，３２が存在している場合について説明したが、駐車車両３２のみが存在している場合は、駐車支援の開始時に駐車ガイドスイッチ６を押すときに２回押し、次に、縦線４１ａが駐車車両３２の右側面（右端）に重なるような位置で停車し、この停車位置で駐車ガイドスイッチ６をもう一度押すことにより、この位置を基準位置として設定することができる。
【０１０４】
また、駐車車両３１のみが存在している場合は、駐車支援の開始時に駐車ガイドスイッチ６を押した後、駐車車両３１よりも車両１の全幅以上の前方位置で停車し、この停車位置において駐車ガイドスイッチ６を２回押すことにより、この位置を基準位置として設定することができる。
さらに、駐車車両３１，３２が存在していない場合は、駐車支援の開始時に駐車ガイドスイッチ６を押すときに２回押し、次に、適当な位置に停車し、この停車位置において駐車ガイドスイッチ６をもう一度押すことにより、この位置を基準位置として設定することができる。
【０１０５】
上述したように、本駐車支援装置によれば、第１実施形態としての駐車支援装置と同様の効果が得られる。
さらに、駐車しようとしている領域の奥側及び手前側に駐車車両がある場合、これら２台の駐車車両間に駐車するための空スペースがあるか否かが容易にわかる。これにより、ドライバは、駐車しようとする領域には駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車操作を回避して、他の駐車スペースを探すように案内することができる。従って、ドライバに対してより安全且つ適切な駐車支援を行なうことができる。
【０１０６】
〔４〕その他
以上、本発明の各実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、指標４１の縦線と横線との色を変えて表示するようにしても良い。これにより、ドライバに対してよりわかりやすい支援を提供できる。
【０１０７】
また、移動距離推定手段９及びハンドル角センサ３に代えて、ヨーレートセンサ（図示省略）を設け、ヨーレートセンサの検出値を積分することにより、車両１のヨー角を算出し、車両１の移動距離を推定するようにしても良い。
さらに、各実施形態では、変速機１９が有段の場合において、変速位置制御手段１２により変速段を１速に限定することを説明したが、特に、有段の変速機１９でなくても良く、例えば、ＣＶＴの場合には、低速段に相当する変速比領域に限定しても良い。
【０１０８】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１記載の本発明の駐車支援装置によれば、画像表示手段がカメラにより撮像された画像を表示し、画像情報制御手段が、この画像上に、車両を基準位置へ案内するための指標を重畳表示するので、ドライバは、この指標を見ながら運転操作することで、容易に且つ正確に基準位置に車両を停車させることができる。これにより、車両と基準位置とのズレが減少するので、より精度良く車両を目標駐車位置に駐車できる。
【０１０９】
請求項２記載の本発明の駐車支援装置によれば、指示手段を通じて駐車支援を開始すると、画像情報制御手段が画像上に指標を重畳表示するので、駐車支援を行なう時だけ画像上に指標を表示させることができる。
請求項３記載の本発明の駐車支援装置によれば、指示手段を通じて車両の左側及び右側のいずれかの駐車支援を開始すると、画像表示手段は、これに応じた側の画像を表示するので、ドライバに対してこれから駐車しようとする側の画像を的確に提供することができる。
【０１１０】
請求項４記載の本発明の駐車支援装置によれば、前後方向ガイドラインにより車両の前後方向の位置決めを行なうことができ、また、左右方向ガイドラインにより、車両の左右方向の位置決めを行なうことができるので、より精度良く基準位置に車両を停車させることができる。
請求項５記載の本発明の駐車支援装置によれば、左右方向ガイドラインには、縦列駐車用左右方向ガイドラインと並列駐車用左右方向ガイドラインとがあり、指示手段を通じて縦列駐車支援及び並列駐車支援のいずれかを選択すると、これに応じて、左右方向ガイドラインが表示されるので、ドライバに対する縦列駐車及び並列駐車のための支援をより精度良く提供することができる。
【０１１１】
請求項６記載の本発明の駐車支援装置によれば、指示手段を通じて縦列駐車を開始すると、自車両の全長に対応する間隔を空けて２本のガイドラインが表示されるので、ドライバは、これら２本のガイドライン間に駐車車両等の障害物があるか否かを判定することで駐車するための空スペースがあるか否かが容易に知ることができる。従って、上記の２本のガイドライン間に駐車車両等の障害物が存在している場合、ドライバは、駐車しようとする領域には駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車操作を回避して、他の駐車スペースを探すように案内することができる。従って、ドライバに対してより安全且つ適切な駐車支援を行なうことができる。
【０１１２】
請求項７記載の本発明の駐車支援装置によれば、指示手段を通じて並列駐車を開始すると、自車両の全幅に対応する間隔を空けて２本のガイドラインが表示されるので、ドライバは、これら２本のガイドライン間に駐車車両等の障害物があるか否かを判定することで駐車するための空スペースがあるか否かが容易に知ることができる。従って、上記の２本のガイドライン間に駐車車両等の障害物が存在している場合、ドライバは、駐車しようとする領域には駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車操作を回避して、他の駐車スペースを探すように案内することができる。従って、ドライバに対してより安全且つ適切な駐車支援を行なうことができる。
【０１１３】
請求項８記載の本発明の駐車支援装置によれば、画像情報制御手段が、車両の駐車完了時における車両中心位置を示すマークを表示するので、ドライバは、駐車完了時にどの位置に車両がくるのかを予め知ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】
本発明の第１実施形態としての駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態にかかるカメラの撮像範囲を示す平面図である。
【図３】本発明の第１実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、（ａ）はその縦列駐車の駐車支援を説明するための平面図、（ｂ）は（ａ）に示す車両１の位置においてカメラにより撮像された画像及び指標を表示したディスプレイ画面を示す模式図である。
【図４】本発明の第１実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、（ａ）はその縦列駐車の駐車支援を説明するための平面図、（ｂ）は（ａ）に示す車両１の位置においてカメラにより撮像された画像及び指標を表示したディスプレイ画面を示す模式図である。
【図５】本発明の第１実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、（ａ）はその並列駐車の駐車支援を説明するための平面図、（ｂ）は（ａ）に示す車両１の位置においてカメラにより撮像された画像及び指標を表示したディスプレイ画面を示す模式図である。
【図６】本発明の第１実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、（ａ）はその並列駐車の駐車支援を説明するための平面図、（ｂ）は（ａ）に示す車両１の位置においてカメラにより撮像された画像及び指標を表示したディスプレイ画面を示す模式図である。
【図７】本発明の第１実施形態にかかる画像表示手段を説明するための模式図である。
【図８】本発明の第１実施形態にかかるスピーカを説明するための模式図である。
【図９】本発明の第１実施形態にかかる縦列駐車及び並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャートである。
【図１０】本発明の第１実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、基準位置から目標駐車位置までの縦列駐車のための操作を説明するための平面図である。
【図１１】本発明の第１実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、基準位置から目標駐車位置までの並列駐車のための操作を説明するための平面図である。
【図１２】本発明の第２実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、（ａ）はその縦列駐車の駐車支援を説明するための平面図、（ｂ）は（ａ）に示す車両１の位置においてカメラにより撮像された画像及び指標を表示したディスプレイ画面を示す模式図である。
【図１３】本発明の第２実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、（ａ）はその縦列駐車の駐車支援を説明するための平面図、（ｂ）は（ａ）に示す車両１の位置においてカメラにより撮像された画像及び指標を表示したディスプレイ画面を示す模式図である。
【図１４】本発明の第２実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、（ａ）はその並列駐車の駐車支援を説明するための平面図、（ｂ）は（ａ）に示す車両１の位置においてカメラにより撮像された画像及び指標を表示したディスプレイ画面を示す模式図である。
【図１５】本発明の第２実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、（ａ）はその並列駐車の駐車支援を説明するための平面図、（ｂ）は（ａ）に示す車両１の位置においてカメラにより撮像された画像及び指標を表示したディスプレイ画面を示す模式図である。
【図１６】本発明の第２実施形態にかかる縦列駐車及び並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャートである。
【図１７】本発明の第３実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、（ａ）はその縦列駐車の駐車支援を説明するための平面図、（ｂ）は（ａ）に示す車両１の位置においてカメラにより撮像された画像及び指標を表示したディスプレイ画面を示す模式図である。
【図１８】本発明の第３実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、（ａ）はその縦列駐車の駐車支援を説明するための平面図、（ｂ）は（ａ）に示す車両１の位置においてカメラにより撮像された画像及び指標を表示したディスプレイ画面を示す模式図である。
【図１９】本発明の第３実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、（ａ）はその並列駐車の駐車支援を説明するための平面図、（ｂ）は（ａ）に示す車両１の位置においてカメラにより撮像された画像及び指標を表示したディスプレイ画面を示す模式図である。
【図２０】本発明の第３実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、（ａ）はその並列駐車の駐車支援を説明するための平面図、（ｂ）は（ａ）に示す車両１の位置においてカメラにより撮像された画像及び指標を表示したディスプレイ画面を示す模式図である。
【図２１】本発明の第３実施形態にかかる縦列駐車及び並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１　車両
３　ハンドル角センサ（操舵角検出手段）
４　車輪速センサ
５　シフトポジションセンサ（変速位置検出手段）
６　駐車ガイドスイッチ（指示手段）
７　リヤビューカメラ
８　ＥＣＵ（電子制御ユニット）
９　移動距離推定手段
１２　変速位置制御手段
１３　教示手段
１４，１４ａ，１４ｂ　スピーカ
１５　ディスプレイ（画像表示手段）
１７　教示タイミング学習手段
１８　教示制御手段
１９　変速機
２１，３１　手前側車両（駐車車両）
２１ａ，３１ａ　手前側車両のタイヤ接地位置
２２，３２　奥側車両（駐車車両）
２２ａ，３２ａ　奥側車両のタイヤ設置位置
４０　サイドビューカメラ（カメラ）
４１，４３　指標
４１ａ，４３ａ　縦線（前後方向ガイドライン）
４１ｂ，４３ｂ　横線（左右方向ガイドライン）
４２　マーク
５０　画像情報制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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