(57)【要約】【課題】設定車速を変更する際の運転者の利便性を向上させることができる。【解決手段】タップダウン操作があり（ステップＳ１）、先行車両が存在し（ステップＳ２）、先行車両の車速に一定速度（速度α）を加算した値が、自車両の現在の設定速度である自車設定速度以下であり（ステップＳ３）、タップダウン操作が長押し操作である場合（ステップＳ４）、設定車速を自車速に変更する。【選択図】      図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定車速に合致するように自車速を制御する自車速制御手段と、
外部操作により前記設定車速を調整する設定車速調整手段と、
前記設定車速と自車速とが異なることを検出する差異検出手段と、
前記差異検出手段が設定車速と自車速とが異なることを検出し、かつ前記設定車速調整手段に予め設定された所定の操作がなされた場合、前記設定車速を前記自車速に変更する設定車速変更手段と、
を備えたことを特徴とする走行速度制御装置。
【請求項２】
前記設定車速入力手段は、外部操作に応じて設定車速を減少させるためのものであり、
前記設定車速変更手段は、前記設定車速入力手段に予め設定された所定の操作がなされた場合、前記設定車速よりも小さい前記自車速に当該設定車速を変更することを特徴とする請求項１記載の走行速度制御装置。
【請求項３】
先行車両を検出する先行車両検出手段を備え、
前記設定車速変更手段は、前記先行車両検出手段が先行車両を検出した場合、前記設定車速よりも小さい前記自車速に当該設定車速を変更することを特徴とする請求項２に記載の走行速度制御装置。
【請求項４】
前記設定車速入力手段は、外部操作に応じて設定車速を増加させるためのものであり、
前記設定車速変更手段は、前記設定車速入力手段が予め設定された所定操作された場合、前記設定車速よりも大きい前記自車速に当該設定車速を変更することを特徴とする請求項１記載の走行速度制御装置。
【請求項５】
設定車速変更手段は、前記差異検出手段が検出した前記設定速度と自車速との差異が所定値以上である場合、前記設定車速を前記自車両に変更することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の走行速度制御装置。
【請求項６】
前記予め設定された所定の操作は、所定時間以上の連続操作であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の走行速度制御装置。
【請求項７】
前記設定車速変更手段は、前記設定車速入力手段の操作時間が前記所定時間未満の場合、当該設定車速入力手段の操作に対応した前記設定車速の変更を行うことを特徴とする請求項６記載の走行速度制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、設定車速に合致するように自車速を制御する走行速度制御装置に関し、特に、運転者のスイッチ操作により前記設定車速が調整可能になっている走行速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
走行速度制御装置では、運転者が設定した設定車速に近づくように自車速を制御するが、先行車両が存在する場合、先行車両に追従するように制御を行っている。
このような走行速度制御装置として、例えば特許文献１には、コースト（減速）スイッチによるタップダウン操作（設定車速を減少させる操作）により設定車速を減少させ、また、ＡＣＣ（増速）スイッチによるタップアップ操作（設定車速を増加させる操作）により設定車速を増加させる技術が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−１９２９８１号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来より、１回のタップダウン操作に対応する設定車速を減少量、及び１回のタップアップ操作に対応する設定車速の増加量は固定されていた。これでは、設定されている設定車速を大幅に下回る値に変更する場合や設定されている設定車速を大幅に上回る値に変更するには、それに応じてタップダウン操作やタップアップ操作を多く行わければならなくなる。その結果、設定車速を変更することで、現在の自車速を大きく変化させて所望の車速にしたいような場合でも、操作に手間がかかることで所望の車速になるまで時間がかかってしまう。また、このような操作は、運転者に煩わしさを感じさせてしまう。
【０００５】
本発明は、前述の実情に鑑みてなされたものであり、設定車速を変更する際の運転者の利便性を向上させることができる走行速度制御装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述の問題を解決するために、本発明に係る走行速度制御装置は、設定車速に合致するように自車速を制御する自車速制御手段と、外部操作により設定車速を調整する設定車速調整手段と、を備えており、設定車速と自車速とが異なることを差異検出手段により検出し、前記差異検出手段が設定車速と自車速とが異なることを検出し、かつ前記設定車速調整手段に予め設定された所定の操作がなされた場合、設定車速変更手段により、前記設定車速を前記自車速に変更する。
【０００７】
ここで、設定車速としては、前記設定車速調整手段を運転者が以前に操作して調整した設定車速や、走行速度制御において限界値として設定された値が挙げられる。
【０００８】
【発明の効果】
本発明によれば、設定車速と自車速とが異なり、設定車速調整手段が所定操作された場合に、設定車速を自車速に変更することで、設定車速を変更する際の運転者の利便性を向上させることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら詳細に説明する。この実施の形態は、本発明の走行速度制御装置を適用した車両である。
図１は、実施の形態であるその車両を示す概略構成図である。図中、１ＦＬ，１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ，１ＲＲは駆動輪としての後輪である。後輪１ＲＬ，１ＲＲは、エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達されて回転駆動される。
【００１０】
前輪１ＦＬ，１ＦＲ及び後輪１ＲＬ，１ＲＲには、それぞれ制動力を発生するディスクブレーキ７が設けられている。ディスクブレーキ７の制動油圧は、液圧ブレーキ制御部（或いは制動制御装置）８によって制御される。
液圧ブレーキ制御部８は、ブレーキペダル８ａの踏込みに応じて制動油圧を発生するとともに、走行制御用コントローラ３０から供給される制動圧指令値ＰＤＢの大きさに応じた制動油圧を発生してディスクブレーキ７に供給するように構成されている。
【００１１】
エンジン２には、その出力を制御する駆動力制御部（或いはエンジン出力制御装置）９が設けられている。駆動力制御部９は、スロットル開度信号に応じてスロットルバルブ１０ａを開閉し、エンジンへの吸入空気量を変更してエンジン出力を調整するスロットルアクチュエータ１０を制御するように構成されている。
車両の前方側の車体下部には、車間距離センサ１２が設けられている。車間距離センサ１２は、レーザ光を前方に掃射して、先行車両に当たり反射されてきた反射光を受光することにより、先行車両と自車両との車間距離Ｌを計測するレーダ装置を構成している。また、車両には、自動変速機３の出力側に配設された出力軸の回転速度を検出することにより、自車速ＶＳを検出する車速センサ１３が配設されている。これら車間距離センサ１２及び車速センサ１３の各出力信号が走行制御用コントローラ３０に入力される。
【００１２】
また、車両は、車両の前方に存在する物体を検出するための物体検出用カメラ１１を備えている。物体検出用カメラ１１は、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）である。この物体検出用カメラ１１は、撮像画像を走行制御用コントローラ３０に出力する。
走行制御用コントローラ３０は、車間距離センサ１２により車間距離Ｌ、車速センサ１３により検出した自車速ＶＳに基づいて、液圧ブレーキ制御部８及び駆動力制御部９を制御することにより、先行車両との間に適正な車間距離を維持しながら追従走行する車間距離制御（追従走行制御、ＡＣＣ制御）や一定の車速で走行する定速走行制御（ＡＳＣＤ制御）を行う。ここで、車間距離制御は、車間距離に基づいて自車両の走行速度を調節して、自車両と先行車両との相対位置関係を制御するものである。また、定速走行制御は、目標車速になるように自車両の走行速度を制御するものである。このような制御では、運転者により設定された設定車速、場合によっては制御限界値として設定されている設定車速となるように走行速度を制御するようになっている。例えば、制御限界値による設定速度の設定としては、運転者により設定した設定車速で走行していたが、前方車両との車間距離を短くしたために、運転者が設定した設定車速を、当該運転者が設定した設定車速よりも小さい制限限界値に再設定すること等が挙げられる。
【００１３】
図２は、走行制御コントローラ３０の構成の詳細を示す。なお、図２に示すように、車両は、車速検出部１４、車間検出部１５並びに操作及び設定部２０を備えている。
車速検出部１４は、車速センサ１３の検出結果に基づいて自車速ＶＳを取得するように構成されている。例えば、車速センサ１３は車速に応じてパルスを出力し、車速検出部１４は、前記車速センサ１３からのパルスの周期を計測して、自車速ＶＳを算出する。車速検出部１４は、この算出した自車速ＶＳを走行制御用コントローラ３０や操作及び設定部２０に出力する。
【００１４】
車間検出部１５は、自車両と先行車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段であり、車間距離センサ１２の検出結果に基づいて車間距離Ｌを取得するように構成されている。例えば、車間検出部１５は、車間距離センサ１２がレーザ光を掃射してから先行車両の反射光を受光するまでの時間を計測し、自車両と先行車両との間の車間距離Ｌを算出する。
【００１５】
さらに、車間検出部１５は、自車速ＶＳと先行車両の車速ＶＳ＿Ｐとの差分である相対速度ΔＶを取得するようにも構成されている。車間検出部１５は、相対速度ΔＶを取得する構成として、車間距離Ｌを例えばバンドパスフィルタ処理するバンドパスフィルタを備えている。そして、車間制御部１５は、この相対速度ΔＶと車速検出部１４が検出した自車速ＶＳとに基づいて先行車両の車速ＶＳ＿Ｐを算出する。車間検出部１５は、算出したこれら車間距離Ｌ、相対速度ΔＶ及び先行車両の車速ＶＳ＿Ｐを、走行制御用コントローラ３０や操作及び設定部２０に適宜出力している。
【００１６】
操作及び設定部２０は、各種操作部及びセンサを備え、その各種操作部やセンサの情報等を取得するように構成されている。すなわち、操作及び設定部２０は、運転者の指示を受けて車速制御するためのスイッチ類からなり、図３に示すように、ステアリングホイール２５に設けられた形態のスイッチ類４０として構成されている。スイッチ類４０は、図４に示すように、コースト／セット（ＣＯＡＳＴ／ＳＥＴ）スイッチ４１、キャンセル（ＣＡＮＣＥＬ）スイッチ４２、レジューム／アクセル（ＲＥＳＵＭＥ／ＡＣＣＥＬＥＲＡＴＥ）スイッチ４３及び車間距離設定スイッチ４４から構成されている。ここで、コースト／セットスイッチ４１は、運転者により走行速度制御の設定開始を可能にし（セット機能）、運転者により走行速度制御中に減速設定を可能にする（コースト機能）スイッチである。また、キャンセル（ＣＡＮＣＥＬ）スイッチ４２は、運転者により走行速度制御を中止するスイッチである。また、レジューム／アクセルスイッチ４３は、運転者により走行速度制御を復帰可能にし（レジューム機能）、運転者により走行速度制御中に加速設定を可能にする（アクセル機能）スイッチである。また、車間距離設定スイッチ４４は、運転者により走行速度制御中（車間距離制御中）の前方車両との車間距離の設定を可能にするスイッチである。
【００１７】
ここで、コースト／セットスイッチ４１のコースト機能としてのタップダウン操作（減速操作）に応じた設定車速の設定、及びレジューム／アクセルスイッチ４３のアクセル機能としてのタップアップ操作（増速操作）に応じた設定車速の設定（或いは変更）について説明する。
図５は、タップダウン操作に基づく設定車速の設定処理の処理手順を示す。
【００１８】
先ずステップＳ１において、操作及び設定部２０は、タップダウン操作があるか否か、すなわちコースト／セットスイッチ４１の操作があるか否かを判定しており、タップダウン操作があった場合にステップＳ２に進む。
ステップＳ２では、操作及び設定部２０は、前記物体検出用カメラ１１からの撮像画像に基づいて先行車両が存在するか否かを判定する。ここで、操作及び設定部２０は、先行車両が存在する場合、ステップＳ６に進み、先行車両が存在しない場合、ステップＳ６に進む。なお、先行車両が存在するか否かは、車間距離センサ１２の出力に応じて決定してもよい。
【００１９】
ステップＳ３では、操作及び設定部２０は、先行車両の車速に一定速度（速度α）を加算した値が、自車両の現在の設定速度以下であるか否かを判定する。例えば、先行車両を検出できるような場合とは、追従制御等により自車両が先行車両に追従している場合であり、このような場合には、自車速は先行車両の車速と略一致する。よって、このステップＳ３では、先行車両の車速の代わりに自車速を基準として用いてもよい。このステップＳ３で、操作及び設定部２０は、先行車両の車速に一定速度（速度α）を加算した値が、設定速度以下である場合、ステップＳ４に進み、先行車両の車速（或いは自車速）に一定速度（速度α）を加算した値が、設定速度よりも大きい場合、ステップＳ６に進む。
【００２０】
ステップＳ４では、操作及び設定部２０は、タップダウン操作が長押し操作か否かを判定する。ここで、コースト／セットスイッチ４１の操作時間（押下時間）であるタップダウン操作時間Ｔを、そのタップダウン操作時間Ｔを判断するための、第１のしきい値となる通常タップダウン判断用時間Ｔ０、及びこの通常タップダウン判断用時間Ｔ０よりも大きい値である第２のしきい値となる長押しタップダウン判断用時間Ｔｄそれぞれと比較して、タップダウン操作が長押し操作であるか否かを判定する。
【００２１】
ここで、操作及び設定部２０は、タップダウン操作時間Ｔが長押しタップダウン判断用時間Ｔｄ以上の場合、ステップＳ５に進み、それ以外の場合、ステップＳ６に進む。ここで、ステップＳ６に進む場合とは、タップダウン操作時間Ｔが長押しタップダウン判断用時間Ｔ０未満の場合、長押しタップダウン判断用時間Ｔｄ未満でるが通常タップダウン判断用時間Ｔ０以上の場合、及び通常タップダウン判断用時間Ｔ０未満の場合である。
【００２２】
ステップＳ６では、コースト／セットスイッチ４１の操作時間（タップダウン操作時間）Ｔに基づいて通常タップダウン処理を行う。
図６中（Ａ）及び（Ｂ）は、通常タップダウン処理による設定車速の設定手順を示す。
図６中（Ａ）に示すように、タップダウン操作時間Ｔが通常タップダウン判断用時間Ｔ０未満である場合、その１回のタップダウン操作に応じて設定車速を減算して新たな設定車速を設定する。すなわち、タップダウン操作の回数に応じて元々の設定車速を減算していく。
【００２３】
また、図６中（Ｂ）に示すように、タップダウン操作時間Ｔが、長押しタップダウン判断用時間Ｔｄ未満であるが、通常タップダウン判断用時間Ｔ０以上の場合、タップダウン操作時に一度減算して得た設定車速から、通常タップダウン判断用時間Ｔ０の経過時に再度減算し、最新の設定車速を設定する。
操作及び設定部２０は、このようにステップＳ６でコースト／セットスイッチ４１の操作時間であるタップダウン操作時間Ｔに基づいて通常タップダウン処理を行い、当該図５に示す処理を終了する。
【００２４】
一方、ステップＳ５では、現在の自車速を設定車速にする処理を行う。
図６中（Ｃ）は、その処理による設定車速の設定手順を示す。この図６中（Ｃ）に示すように、タップダウン操作時間Ｔが長押しタップダウン判断用時間Ｔｄ以上の場合、タップダウン操作時に一度減算して得た設定車速から、通常タップダウン判断用時間Ｔ０の経過毎に減算していき、そして最終的に、設定車速を現在の自車速に設定する。そして、操作及び設定部２０は、この処理の後、当該図５に示す処理を終了する。
【００２５】
以上、図５に示すように、タップダウン操作に基づいて設定車速の設定を行う。
次に、図７を用いて、タップアップ操作に基づく設定車速の設定処理の処理手順を示す。
先ずステップＳ１１において、操作及び設定部２０は、タップアップ操作があるか否か、すなわちレジューム／アクセルスイッチ４３の操作があるか否かを判定しており、タップアンプ操作があった場合にステップＳ１２に進む。
【００２６】
ステップＳ１２では、操作及び設定部２０は、自車両の最新の設定速度に一定速度（速度α）を加算した値が自車速以下であるか否かを判定する。ここで、操作及び設定部２０は、設定速度に一定速度（速度α）を加算した値が自車速以下である場合、ステップＳ１３に進み、設定速度に一定速度（速度α）を加算した値が自車速よりも大きい場合、ステップＳ１５に進む。
【００２７】
ステップＳ１３では、操作及び設定部２０は、タップアップ操作が長押し操作か否かを判定する。ここで、レジューム／アクセルスイッチ４３の操作時間（押下時間）であるタップアップ操作時間Ｔを、そのタップアップ操作時間Ｔを判断するための、第１のしきい値となる通常タップアップ判断用時間Ｔ０、及びこの通常タップアップ判断用時間Ｔ０よりも大きい値である第２のしきい値となる長押しタップアップ判断用時間Ｔｕと比較して、タップアップ操作が長押し操作であるか否かを判定する。
【００２８】
ここで、操作及び設定部２０は、タップアップ操作時間Ｔが長押しタップアップ判断用時間Ｔｕ以上の場合、ステップＳ１４に進み、それ以外の場合、ステップＳ１５に進む。ここで、ステップＳ１５に進む場合とは、タップアップ操作時間Ｔが長押しタップアップ判断用時間Ｔｕ未満の場合、長押しタップアップ判断用時間Ｔｕ未満であるが通常タップアップ判断用時間Ｔ０以上の場合、及び通常タップアップ判断用時間Ｔ０未満の場合である。
【００２９】
ステップＳ１５では、レジューム／アクセルスイッチ４３の操作時間であるタップアップ操作時間Ｔに基づいて通常タップアップ処理を行う。
図８中（Ａ）及び（Ｂ）は、通常タップアップ処理による設定車速の設定手順を示す。
図８中（Ａ）に示すように、タップアップ操作時間Ｔが通常タップアップ判断用時間Ｔ０未満である場合、その１回のタップアップ操作に応じて設定車速に加算して新たな車速設定をする。すなわち、タップアップ操作の回数に応じて元々の設定車速を増加させていく。
【００３０】
また、図８中（Ｂ）に示すように、タップアップ操作時間Ｔが、長押しタップアップ判断用時間Ｔｕ未満であるが、通常タップアップ判断用時間Ｔ０以上の場合、タップアップ操作時に一度加算して得た設定車速に、通常タップアップ判断用時間Ｔ０の経過時に再度加算し、最新の設定車速を設定する。
操作及び設定部２０は、このようにステップＳ６でコースト／セットスイッチ４１の操作時間であるタップアップ操作時間Ｔに基づいて通常タップアップ処理を行い、当該図７に示す処理を終了する。
【００３１】
一方、ステップＳ１４では、現在の自車速を設定車速にする処理を行う。
図８中（Ｃ）は、その処理による車速設定手順を示す。この図８中（Ｃ）に示すように、タップアップ操作時間Ｔが長押しタップアップ判断用時間Ｔｕ以上の場合、タップアップ操作時に一度加算して得た設定車速に、通常タップアップ判断用時間Ｔ０の経過毎に加算していき、そして最終的に、設定車速を現在の自車速に設定する。そして、操作及び設定部２０は、この処理の後、当該図７に示す処理を終了する。
【００３２】
以上のように、コースト／セットスイッチ４１のタップダウン操作やレジューム／アクセルスイッチ４３のタップアップ操作に基づいて設定車速の設定を行っている。
なお、前述のような処理により再設定される元々の設定車速は、運転者により設定された設定車速や制御限界値として設定された設定車速である。
【００３３】
以上のように、操作及び設定部２０は、スイッチ操作に応じて各種処理を行い、それに応じた各種信号を走行制御用コントローラ３０に出力する。
走行制御用コントローラ３０は、図２に示すように、車間制御部３１、車速指令値選択部３２及び車速制御部３３を備えている。
車間制御部３１は、自車両と先行車両との間に適正な車間距離を維持しながら先行車両に追従走行するように走行速度制御が実行されるように構成されている。車間制御部３１は、追従走行を実現するために次のような処理を行う。
【００３４】
車間制御部３１は、入力された車間距離Ｌを目標車間距離Ｌ＊に一致させるように目標車速Ｖ＊を算出する。通常、車間制御部３１は、目標車間距離Ｌ＊を自車速ＶＳに応じて決定し、この目標車間距離Ｌ＊になるような目標車速Ｖ＊を算出する。一方、操作及び設定部２０の車間距離設定スイッチ４４により車間変更の入力がなされた場合、車間制御部３１は、その入力された車間距離を目標車間距離Ｌ＊として決定し、この目標車間距離Ｌ＊になるような目標車速Ｖ＊を算出する。
【００３５】
車速指令値選択部３２は、自車速を選択するように構成されている。
ここで、走行速度制御は、車間距離を目標値として走行速度制御を行う車間距離制御モードと、一定の速度を目標速度として走行速度制御を行う定速走行制御モードとの間で選択可能になっている。車速指令値選択部３２は、操作及び設定部３２からのこのような車間距離制御モード又は定速走行制御モードの選択情報に応じて、車間距離制御又は定速走行制御を実現する車速指令値を選択する部分として構成されている。そして、車速指令値選択部３２は、前述したようにタップダウン操作やタップアップ操作があった場合、そのタップダウン操作やタップアップ操作に応じて設定した設定車速を自車速（目標車速）として選択する。
【００３６】
車速制御部３３は、目標車速Ｖ＊に自車速Ｖｓを一致させるための目標制駆動力Ｆ＊を算出するように構成されている。具体的には、車速制御部３３は、車速指令値選択部３２における選択に応じて自車速を制御するようになっている。すなわち、前記車間距離制御モードが選択されている場合、その目標車速Ｖ＊を前記車間制御部３１により得た目標車速Ｖ＊とし、また、前記定速走行制御モードが選択されている場合には、前述したようなコースト／セットスイッチ４１によるタップダウン操作やレジューム／アクセルスイッチ４３によるタップアップ操作により設定された設定車速を目標車速Ｖ＊とする。そして、車速制御部３３は、このように各モード毎に、当該モードでの目標車速Ｖ＊に自車速ＶＳを一致させるように、目標制駆動力Ｆ＊を算出する。例えば、車速制御部３３は、目標車速Ｖ＊に自車速Ｖｓを一致させるための目標制駆動力Ｆ＊を算出する車速サーボ系として構成されている。
【００３７】
そして、この車速制御部３３は、算出した目標制駆動力Ｆ＊に基づいてエンジントルク指令値及び目標ブレーキ液圧指令値を算出し、この算出したエンジントルク指令値及び目標ブレーキ液圧指令値を駆動力制御部９及び液圧ブレーキ制御部８にそれぞれ出力する。
駆動力制御部９は、エンジントルク指令値に基づいてエンジン２を制御して所定の駆動力を出力させ、また、液圧ブレーキ制御部８は、目標ブレーキ液圧指令値に基づいて各輪１ＦＬ，１ＦＲ，１ＲＬ，１ＲＲの各ディスクブレーキ７を制御して所定の制動力を出力させる。これにより、制御対象である車両１は、追従走行或いは定速走行用の速度で走行するようになる。
【００３８】
なお、前述の説明において、車速指令値選択部３２及び車速制御部３３は、設定車速に合致するように自車速を制御する自車速制御手段を実現しており、操作及び設定部２０のコースト／セットスイッチ４１及びレジューム／アクセルスイッチ４３は、外部操作により設定車速を調整する設定車速調整手段を実現しており、操作及び設定部２０によるステップＳ３及びステップＳ１２の処理は、前記設定車速と自車速とが異なることを検出する差異検出手段を実現しており、操作及び設定部２０による前記ステップＳ５及びステップＳ１４の処理は、前記差異検出手段が設定車速と自車速とが異なることを検出し、かつ前記設定車速入力手段が予め設定された所定の操作がなされた場合、前記設定車速を前記自車速に変更する設定車速変更手段を実現している。
【００３９】
次にタップダウン操作及びタップアップ操作に基づく動作例を説明する。
運転者がコースト／セットスイッチ４１によりタップダウン操作することで、現在の設定車速よりも小さい値の設定車速に変更する。ここで、１回のタップアップ操作時間Ｔが短いと（タップダウン操作時間Ｔ＜長押しタップダウン判断用時間Ｔｄ）、通常の処理として、タップダウン操作に応じて所定値だけ減算した設定車速に設定する（前記ステップＳ６）。一方、１回のタップダウン操作が長いと（タップダウン操作時間Ｔ≧長押しタップダウン判断用時間Ｔｄ）、設定車速を現在の自車速に設定する（前記ステップＳ５）。この長押しタップダウン操作による設定では、その長押しの最中に一旦通常のタップタウン操作に応じた処理を行い（長押しタップダウン判断用時間Ｔ０時点で一旦減算し）、最終的に設定車速を現在の自車速に設定する（長押しタップダウン判断用時間Ｔｄ時点その時点の自車速を設定車速として設定する）。また、この長押しのタップダウン操作によって設定車速を現在の自車速に設定する条件は、先行車追従制御等で自車両が前方車両に追従している場合（前記ステップＳ２）、かつ現在の設定車速よりも先行車両の速度が十分遅い場合（前方車両の車速に所定値αを加算しても現在の設定速度に達しない程度に先行車両の速度が遅い場合）としている。これにより、長押しのタップダウン操作がされても、自車両が前方車両に追従していない場合や、現在の設定車速よりも先行車両の速度が十分遅くなっていない場合、設定車速を現在の自車速に設定するという処理を行わない。
【００４０】
図９は、そのタイムチャートの例を示す。同タイムチャート中では、Ａ１領域は、長押しタップダウン操作に応じた設定を行う場合のものであり、Ａ２領域やＡ３領域は、通常のタップダウン操作に応じた設定を行う場合のものである。
先ず、Ａ１領域として示す長押しタップダウン操作に応じた設定を行う場合について説明する。
【００４１】
図９中（Ｅ）に示すように、コースト／セットスイッチ４１によるタップダウン操作があると、その操作時間に応じたタップダウン操作フラグがたつ。そのタップダウン操作フラグがたっている時間が長押しタップダウン判断用時間Ｔｄ以上の場合には、図９中（Ａ）に示すように、先行車両を認識していることを示す先行車両の認識フラグが認識ありの状態になっていること、及び図示しないが現在の設定車速よりも先行車両の速度が十分遅いことを条件として、図９中（Ｃ）に示すように、実際の自車速（図９中（Ｄ）の矢示Ａ４時点の自車速）を設定車速にする。これにより、図９中（Ｄ）に示すように、自車両は、この設定車速を目標車速として走行するようになる。
【００４２】
次に、Ａ２領域やＡ３領域として示す通常のタップダウン操作に応じた設定車速の設定を行う場合について説明する。
図９中（Ｅ）に示すように、コースト／セットスイッチ４１によるタップダウン操作があると、その操作時間に応じたタップダウン操作フラグがたつ。そのタップダウン操作フラグがたっている時間が長押しタップダウン判断用時間Ｔｄ未満の場合には、図９中（Ｃ）に示すように、設定車速からタップダウン操作回数に応じて所定値を減算した設定車速にする。これにより、図９中（Ｄ）に示すように、自車両は、この設定車速を目標車速として走行するようになる。
【００４３】
一方、運転者がレジューム／アクセルスイッチ４３によりタップアップ操作することで、現在の設定車速よりも大きい値の設定車速に変更する。ここで、１回のタップアップ操作時間Ｔが短いと（タップアップ操作時間Ｔ＜長押しタップアップ判断用時間Ｔｕ）、通常の処理として、タップアップ操作に応じて所定値を加算した設定車速に設定する（前記ステップＳ１５）。一方、１回のタップアップ操作が長いと（タップアップ操作時間Ｔ≧長押しタップアップ判断用時間Ｔｕ）、自車両の設定車速を現在の自車速に設定する（前記ステップＳ１４）。この長押しタップアップ操作による車速設定では、その長押しの最中に一旦通常のタップアップ操作に応じた処理を行い（長押しタップアップ判断用時間Ｔ０時点で一旦減算し）、最終的に設定車速を現在の自車速に設定する（長押しタップアップ判断用時間Ｔｕ時点その時点の自車速を設定車速として設定する）。また、この長押しのタップアップ操作によって設定車速を現在の自車速に設定する条件は、設定車速よりも実際の自車速が十分速い場合（現在の設定速度に所定値αを加算した値が、実際の自車速に達しない程度の場合）としている。これにより、長押しのタップアップ操作がされても、実際の自車速が設定車速よりも十分速くない場合、自車両の設定車速は現在の自車速に設定する処理は行わない。
【００４４】
図１０は、そのタイムチャートの例を示す。同タイムチャート中では、Ｂ１領域は、長押しタップアップ操作に応じた設定を行う場合のものであり、Ｂ２領域やＢ３領域は、通常のタップアップ操作に応じた設定を行う場合のものである。
先ず、Ｂ１領域として示す長押しタップアップ操作に応じた設定を行う場合について説明する。
【００４５】
図１０中（Ｄ）に示すように、レジューム／アクセルスイッチ４３によるタップアップ操作があると、その操作時間に応じたタップアップ操作フラグがたつ。そのタップアップ操作フラグがたっている時間が長押しタップアップ判断用時間Ｔｕ以上の場合には、現在の設定車速よりも実際の自車速が十分速いことを条件として、図１０中（Ａ）に示すように、実際の自車速（図１０中（Ｂ）の矢示Ｂ４時点の自車速）を設定車速にする。これにより、図１０中（Ｂ）に示すように、自車両は、この設定車速を目標車速として走行するようになる。
【００４６】
次に、Ａ２領域やＡ３領域として示す通常のタップアップ操作に応じた設定を行う場合について説明する。
図１０中（Ｄ）に示すように、レジューム／アクセルスイッチ４３によるタップアップ操作があると、その操作時間に応じたタップアップ操作フラグがたつ。そのタップアップ操作フラグがたっている時間が長押しタップアップ判断用時間Ｔｕ未満の場合には、図１０中（Ｄ）に示すように、設定車速に、タップアップ操作回数に応じて所定値を加算した設定車速にする。これにより、図１０中（Ｂ）に示すように、自車両は、この設定車速を目標車速として走行するようになる。
【００４７】
次に効果を説明する。
前述したように、コースト／セットスイッチ４１又はレジューム／アクセルスイッチ４３を長押し操作した場合、設定車速を自車速に変更している。これにより、運転者は、設定車速を変更して当該設定車速を自車速にしたい場合に、スイッチを長押しするだけでその変更をすることができるようになる。これにより、設定車速を変更する際の運転者の負担を軽減して、設定車速を変更する際の運転者の利便性を向上させることができる。
【００４８】
また、コースト／セットスイッチ４１又はレジューム／アクセルスイッチ４３を普通に操作した場合、例えば短時間で行う１回の操作の場合、普通のタップダウン操作又はタップアップ操作として、設定車速を変更している。すなわち、コースト／セットスイッチ４１又はレジューム／アクセルスイッチ４３の操作を、普通の操作と長押し操作とに分けて、それら操作に応じて、普通の設定車速の変更をしたり、設定車速を自車速に変更したりすることができるようになっている。これにより、運転者はコースト／セットスイッチ４１又はレジューム／アクセルスイッチ４３といった同一の操作手段を操作して、普通の設定車速の変更をすること、及び設定車速を自車速に変更したりすることができるようになる。
【００４９】
また、コースト／セットスイッチ４１やレジューム／アクセルスイッチ４３が長押し操作されている場合でも、一旦タップタウン操作やタップアップ操作に応じた通常の設定車速の変更を行った後、設定車速を自車速に変更している。すなわち、タップダウン操作についていうと、図６中（Ｃ）に示すように、タップダウン操作時に一度減算して得た設定車速から、通常タップダウン判断用時間Ｔ０の経過毎に減算していき、そして最終的に、設定車速を現在の自車速に設定している。これにより、長押しと判断するまでは、通常のタップタウン操作や通常のタップアップ操作によるものとして設定車速を変更することによる運転者の利便性と、長押し操作によるものとして設定車速を自車速に変更することによる運転者の利便性とを両立することができる。
【００５０】
また、コースト／セットスイッチ４１が長押し操作されている場合でも、自車両の設定車速よりも先行車両の速度が十分遅い場合、すなわち結果的には、自車両の設定車速と自車速とが所定値分だけ異なっている場合に、設定車速を自車速に設定している。また、レジューム／アクセルスイッチ４３についても同様、長押し操作されている場合でも、自車両の設定車速よりも実際の自車速が十分速い場合、すなわち、自車両の設定車速と自車速とが所定値分だけ異なっている場合に、設定車速を自車速に設定している。このように、長押し操作されている場合でも、設定車速と自車速とが大きく乖離している場合にのみ、設定車速を自車速に設定することで、そのような設定処理を、より有効なものとすることができる。
【００５１】
また、コースト／セットスイッチ４１が長押し操作されている場合でも、前方車両が存在することを条件として、設定車速を自車速に変更している。例えば、前方車両に追従制御中に、その前方車両の速度と大きく異なっている設定車速を、当該前方車両の車速に合致させたい場合があり、このような場合に、設定車速を前方車両の車速（追従しているので、ほぼ自車速と同じ速度）に変更することで、そのように変更をするといった処理がより有効なものとすることができる。
【００５２】
以上、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明は、前述の実施の形態として実現されることに限定されるものではない。
すなわち、前述の実施の形態では、設定車速を前記自車速に変更するための、設定車速入力手段であるコースト／セットスイッチ４１やレジューム／アクセルスイッチ４３の所定操作（予め設定されている所定操作）が、長押し操作（長押し押下操作）である場合について説明しているが、これに限定されるものではない。前記所定操作（予め設定されている所定操作）が、他の操作であってもよい。例えば、短時間で行う１回の操作といったように単純なスイッチ操作でも、設定車速を自車速に設定してもよい。なお、この場合でも、設定車速が自車速と異なることが条件になる。これにより、少なくとも、設定車速が目車速と異なる場合であることを条件として、運転者は、コースト／セットスイッチ４１やレジューム／アクセルスイッチ４３を短時間でも１回操作するだけで、設定車速を自車速に設定することができるようになる。よって、設定車速を変更する際の運転者の負担を軽減することができ、さらに、設定車速を変更する際の運転者の利便性を向上させることができる。
【００５３】
また、前述の実施の形態では、コースト／セットスイッチ４１やレジューム／アクセルスイッチ４３の操作時間が所定時間（長押しタップダウン判断用時間Ｔｄや長押しタップアップ判断用時間Ｔｕ）の場合に、その操作に対応した設定車速の変更を行うこととして、図６中（Ｃ）や図８中（Ｃ）に示すように、一旦通常のタップタウン操作や通常のタップアップ操作に応じた処理を行っているが、これに限定されるものではない。すなわち、タップダウン操作についていうと、図６中（Ｃ）に示すように、タップダウン操作時に一度減算して得た設定車速から、通常タップダウン判断用時間Ｔ０の経過毎に減算していき、そして最終的に、設定車速を現在の自車速に設定している。しかし、このような処理に限定されるものでもない。例えば、コースト／セットスイッチ４１やレジューム／アクセルスイッチ４３が操作されている間は、通常のタップタウン操作や通常のタップアップ操作を実施することなく、コースト／セットスイッチ４１やレジューム／アクセルスイッチ４３の操作が終了した時点で、その操作が長押し操作（長押し押下操作）と判断した場合には、設定車速を一度に現在の自車速に設定するようにする。
【００５４】
また、前述の実施の形態では、コースト／セットスイッチ４１やレジューム／アクセルスイッチ４３の長押し操作を判断するための時間が、図６中（Ｃ）や図８中（Ｃ）に示すように、普通のタップタウン操作や普通のタップアップ操作により３回設定車速が変更される程度の時間である場合について説明しているが、これに限定されないことはいうまでもない。前述した実施の形態で説明した時間よりも長い又は短い時間でもよく、また、何らかの基準に応じてその時間を決定するようにしてもよい。
【００５５】
また、前述の走行制御コントローラ３０や操作及び設定２０の処理内容については、ソフトウェア形態による処理として実現するようにしてもよい。
また、前述の実施の形態では、前記差異検出手段や設定車速変更手段を操作及び設定部２０により実現する場合について説明しているが、これに限定されるものではない。例えば、前記差異検出手段や設定車速変更手段を、例えば走行制御コントローラ３０により（例えば、その構成部分である車速指令値選択部３２等により）実現してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す概略構成図である。
【図２】前記実施の形態の走行制御用コントローラ等の含めた構成を示すブロック図である。
【図３】前記実施の形態の操作及び設定部の構成を示す図である。
【図４】前記実施の形態の操作及び設定部の構成の詳細を示す図である。
【図５】前記操作及び構成部の処理であって、タップダウン操作に基づく車速設定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】前記タップダウン操作に基づく車速設定処理を説明するための図である。
【図７】前記操作及び構成部の処理であって、タップアップ操作に基づく車速設定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】前記タップアップ操作に基づく車速設定処理を説明するための図である。
【図９】前記タップダウン操作に応じた各部動作を示すタイムチャートを示す。
【図１０】前記タップアップ操作に応じた各部動作を示すタイムチャートを示す。
【符号の説明】
２  エンジン
３  自動変速機
７  ディスクブレーキ
８  液圧ブレーキ制御部
９  駆動力制御部
１０  スロットルアクチュエータ
１１  物体検出用カメラ
１２  車間距離センサ
１３  車速センサ
１４  車速検出部
１５  車間検出部
２０  操作及び設定部
２５  ステアリングホイール
３０  走行制御用コントローラ
３１  車間制御部
３２  車速指令値選択部
３３  車速制御部
４０  スイッチ類
４１  セット／コーストスイッチ
４２  キャンセルスイッチ
４３  レジューム／アクセルスイッチ
４４  車間距離設定スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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