(57)【要約】【課題】カゴ振動検出手段を必要とせず、簡単な構成で、希望のエレベータの速度指令に滑らかに乗りカゴの速度が追従するとともに、不快な乗りカゴ振動を軽減しうるエレベータの速度制御装置を得る。【解決手段】エレベータの乗りカゴの位置と積載荷重の検出された値から乗りカゴの振動周波数を演算するカゴ振動周波数演算手段８と、演算された乗りカゴの振動周波数に一致する信号成分を、カゴ速度指令値設定手段１により設定された乗りカゴの速度指令値から除去して、速度変換手段２に出力するカゴ振動周波数成分除去手段７とを備え、上記カゴ振動周波数成分除去手段７によって乗りカゴの振動周波数成分が除去された速度指令値に従って電動機の速度を制御する。【選択図】　　　　図１
2004123256.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗りカゴと上記乗りカゴを駆動する電動機とを有するエレベータの速度を制御するためのエレベータの速度制御装置であって、
上記電動機の速度を検出する電動機速度検出手段と、
エレベータの起動指令が入力されて、それに基づいて上記乗りカゴの速度指令値を設定するカゴ速度指令値設定手段と、
設定された上記乗りカゴの速度指令値を、上記電動機に対する速度指令値に変換する速度変換手段と、
上記電動機速度検出手段により検出された上記電動機の速度が入力されて、それに基づいて当該速度を上記速度変換手段によって得られた上記速度指令値に従って制御する電動機速度制御手段と、
上記乗りカゴの位置を検出するカゴ位置検出手段と、
上記乗りカゴの積載重量を検出するカゴ荷重検出手段と、
検出された上記乗りカゴの位置と上記乗りカゴの積載重量とから上記乗りカゴの振動周波数を演算するカゴ振動周波数演算手段と、
演算された上記乗りカゴの振動周波数に一致する信号成分を、上記カゴ速度指令値設定手段により設定された上記乗りカゴの速度指令値から除去して、上記速度変換手段に出力するカゴ振動周波数成分除去手段と
を備え、
上記カゴ振動周波数成分除去手段によって上記乗りカゴの振動周波数成分が除去された上記速度指令値に従って上記電動機の速度を制御することを特徴とするエレベータの速度制御装置。
【請求項２】
上記カゴ振動周波数演算手段は、
上記エレベータの起動指令が上記カゴ速度指令値設定手段に入力されたときに、上記乗りカゴの振動周波数を演算することを特徴とする請求項１に記載のエレベータの速度制御装置。
【請求項３】
上記カゴ振動周波数演算手段は、
予め定められた時間間隔毎に、上記乗りカゴの振動周波数を演算することを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータの速度制御装置。
【請求項４】
上記カゴ振動周波数演算手段は、
上記乗りカゴの予め定められた位置区間毎に、上記乗りカゴの振動周波数を演算することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載のエレベータの速度制御装置。
【請求項５】
乗りカゴと上記乗りカゴを駆動する電動機とを有するエレベータの速度を制御するためのエレベータの速度制御装置であって、
上記電動機の速度を検出する電動機速度検出手段と、
エレベータの起動指令が入力されて、それに基づいて上記乗りカゴの速度指令値を設定するカゴ速度指令値設定手段と、
設定された上記乗りカゴの速度指令値を、上記電動機に対する速度指令値に変換する速度変換手段と、
上記電動機速度検出手段により検出された上記電動機の速度が入力されて、それに基づいて当該速度を上記速度変換手段によって得られた上記速度指令値に従って制御する電動機速度制御手段と、
予め設定された乗りカゴの位置または乗りカゴの積載重量とから、上記乗りカゴの振動周波数を演算するカゴ振動周波数演算手段と、
演算された上記乗りカゴの振動周波数に一致する信号成分を、上記カゴ速度指令値設定手段により設定された上記乗りカゴの速度指令値から除去して、上記速度変換手段に出力するカゴ振動周波数成分除去手段と
を備え、
上記カゴ振動周波数成分除去手段によって上記乗りカゴの振動周波数成分が除去された上記速度指令値に従って上記電動機の速度を制御することを特徴とするエレベータの速度制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はエレベータの速度制御装置に関し、特に、良好な乗心地を提供しうる振動抑制装置を備えたエレベータの速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
まずはじめに、一般的な従来のロープ式エレベータの概略構成について説明する。電動機はシーブを回転するように設置・駆動され、シーブに巻きつけられたロープの両端に乗りカゴと錘とが結合されている。電動機を回転することにより乗りカゴが上下に移動する。この種のエレベータの速度制御系においては、エレベータの起動指令を受けて、カゴ速度指令値が出力され、当該カゴ速度指令値は電動機速度指令値に変換される。電動機速度制御手段は、検出された電動機速度を上記電動機速度指令値に一致させるように速度制御を行う。したがって、乗りカゴの速度はカゴ速度指令値に一致するように制御される（例えば、特許文献１参照。）。上述の速度制御手段はエレベータ機械系を剛体とみなして電動機の速度制御を行うため、速度指令値に含まれる信号成分によって機械系の共振が励起され、乗りカゴに振動が発生してしまうという問題点があった。
【０００３】
この問題点に対して提案された従来のエレベータの速度制御装置の一例においては、カゴ振動検出手段を設けて、それによって検出されたカゴ振動検出値と電動機速度検出手段によって検出された電動機速度検出値とを用いて、乗りカゴの振動を抑えるようにカゴ速度指令値を補正し、補正された速度指令値によって電動機速度を制御することにより乗りカゴの振動を軽減している（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−７９５７３号公報（第３−６頁、第１図、第８図）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特許文献１による従来装置では、補正後のカゴ速度指令値であっても乗りカゴ（以下カゴと同義）の振動周波数と一致する信号成分が必ずしも除去されず、これにより補正後の速度指令信号であってもカゴの固有振動が励起されることがあった。また、カゴ速度指令値補正手段により、速度制御系が新たなフィードバックループを形成するため調整が難しく、その結果振動を抑制するために補正された速度指令値の時間波形が本来意図していた時間波形とかけ離れてしまう可能性があった。さらに、乗りカゴの振動を検出するためにカゴ振動検出手段が必要であった。
【０００６】
本発明はかかる問題点を解決するためになされたものであり、カゴ振動検出手段を必要とせず、簡単な構成で、希望のエレベータの速度指令に滑らかに乗りカゴの速度が追従するとともに、不快な乗りカゴ振動を軽減しうるエレベータの速度制御装置を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明は、乗りカゴと上記乗りカゴを駆動する電動機とを有するエレベータの速度を制御するためのエレベータの速度制御装置であって、上記電動機の速度を検出する電動機速度検出手段と、エレベータの起動指令が入力されて、それに基づいて上記乗りカゴの速度指令値を設定するカゴ速度指令値設定手段と、設定された上記乗りカゴの速度指令値を、上記電動機に対する速度指令値に変換する速度変換手段と、上記電動機速度検出手段により検出された上記電動機の速度が入力されて、それに基づいて当該速度を上記速度変換手段によって得られた上記速度指令値に従って制御する電動機速度制御手段と、上記乗りカゴの位置を検出するカゴ位置検出手段と、上記乗りカゴの積載重量を検出するカゴ荷重検出手段と、検出された上記乗りカゴの位置と上記乗りカゴの積載重量とから上記乗りカゴの振動周波数を演算するカゴ振動周波数演算手段と、演算された上記乗りカゴの振動周波数に一致する信号成分を、上記カゴ速度指令値設定手段により設定された上記乗りカゴの速度指令値から除去して、上記速度変換手段に出力するカゴ振動周波数成分除去手段とを備え、上記カゴ振動周波数成分除去手段によって上記乗りカゴの振動周波数成分が除去された上記速度指令値に従って上記電動機の速度を制御するエレベータの速度制御装置である。
【０００８】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１に従って、本発明の実施の形態１によるエレベータの速度制御装置について説明する。カゴ速度指令値設定手段１は、エレベータの起動指令を受けて、カゴ速度指令値を発生する。カゴ振動周波数成分除去手段７は乗りカゴの振動周波数と一致する信号成分をカゴ速度指令値から除去する。速度変換手段２は、カゴ振動周波数成分除去手段７から出力されたカゴ速度指令値を電動機速度指令値に変換し、電動機速度制御手段３は、後述の電動機速度検出手段６によって検出された電動機速度を上記電動機速度指令値に一致させるように速度制御を行う。したがって乗りカゴの速度はカゴ速度指令値に一致するように制御される。電動機４は、当該速度制御に従って駆動され、エレベータ機械系５が稼働する。このとき、電動機速度検出数段６により、電動機４の速度が検出される。また、カゴ荷重検出手段９により、エレベータ機械系５の乗りカゴの積載重量が検出されるとともに、カゴ位置検出手段１０により、エレベータ機械系５のカゴ位置が検出される。ここでカゴ荷重検出手段９は荷重計等を用いることにより実現できる。カゴ位置検出手段１０は、電動機速度をカゴ速度に換算し、それを積分することなどによって実現できる。また、乗りカゴが通過または停止している階床位置として近似的に求めることもできる。次に、このようにして検出されたカゴの積載重量とカゴ位置とが、カゴ振動周波数演算手段８に入力されて、カゴの積載重量とカゴ位置とからエレベータの柔軟モデルを用いて乗りカゴの振動周波数が演算される。当該カゴ振動周波数と一致する信号成分が、上記のカゴ振動周波数成分除去手段７に入力され、カゴ速度指令値から当該信号成分が除去される。
【０００９】
つぎにその演算手順を示す。本実施の形態ではエレベータの柔軟モデルの一例として、上述の一般的なロープ式エレベータの構成に対して、図２のような乗りカゴ４４、ロープ４２、錘４５、電動機４、および、シーブ４１の３自由度のエレベータモデルで説明する。電動機４は、シーブ４１を回転するように設置され、シーブ４１に巻きつけられたロープ４２の両端に乗りカゴ４４と錘４５とがそれぞれ結合されている。電動機４を回転することにより、乗りカゴ４４を上下に移動することができる。次の（１）式から（３）式はこれらの運動方程式である。
【００１０】
【数１】
2004123256.tif 000003
【００１１】
ここで、
ｍ１：　カゴ質量及びカゴ側ロープ質量の総和
ｍ２：　錘質量及び錘側ロープ質量の総和
Ｊ：　シーブと電動機の慣性モーメントの和
ｒ：　シーブ半径
ｋ１：　カゴ・電動機間ロープのばね定数
ｋ２：　錘・電動機間ロープのばね定数
ｃ１：　カゴ・電動機間ロープの減衰係数
ｃ２：　錘・電動機間ロープの減衰係数
τ：　電動機の駆動トルク
である。
【００１２】
また、電動機トルクτ（ｓ）から乗りカゴ速度ｘ１ドット（ｓ）までの伝達関数は、次の（４）式となる。
【００１３】
【数２】
2004123256.tif 000004
【００１４】
ここで、
【数３】
2004123256.tif 000005
【００１５】
である。このとき、（４）式の共振周波数、すなわちカゴの振動周波数は（６）式で計算できる。
【００１６】
【数４】
2004123256.tif 000006
【００１７】
ただし、
【数５】
2004123256.tif 000007
である。
【００１８】
カゴ振動周波数演算手段８は、（６）式にエレベータの柔軟モデルのパラメータを代入して計算し、両方または片方をカゴ振動周波数ωｐとして出力する。柔軟モデルのパラメータのうち、Ｊおよびｒはその値が既知である。つぎに残りのパラメータの計算手順について説明する。まず、ｍ１およびｍ２について説明する。カゴ位置検出手段１０によって検出されたカゴ位置に基づいて、モータ軸から乗りカゴまでのロープ長Ｌ１が計算でき、よってカゴ側ロープ質量が計算できる。同時に、モータ軸から錘までのロープ長さＬ２が算出でき、錘側のロープ質量が計算できる。ｍ１はカゴ荷重検出手段９によるカゴ積載重量と、既知のカゴ重量と前記カゴ側ロープ質量を加えることによって計算できる。また、ｍ２は既知の錘質量と前記錘側ロープ質量を加えることによって計算できる。つぎに残りのパラメータについては、以下の処理により計算できる。
【００１９】
カゴ側ロープばね定数ｋ１＝Ｎ・Ａ・Ｅ／Ｌ１
錘側ロープばね定数ｋ２＝Ｎ・Ａ・Ｅ／Ｌ２
カゴ側ロープ粘性係数ｃ１＝２Ｚ（ｋ１／ｍ１）１／２
カゴ側ロープ粘性係数ｃ２＝２Ｚ（ｋ２／ｍ２）１／２
【００２０】
ここで、Ｎはロープ本数、Ａはロープ断面積、Ｅはロープのヤング率、および、Ｚはロープの粘性係数を表し、その値は既知である。以上の処理により（６）式の値が計算でき、乗りカゴ位置、カゴの積載重量によって変化する乗りカゴの振動周波数が演算できる。
【００２１】
なお、カゴの共振周波数を（６）式の代わりにそれを近似した次式を用いてもよい。
【００２２】
【数６】
2004123256.tif 000008
【００２３】
また、カゴの共振周波数を（６）式の代わりに（４）式の伝達特性に電動機速度制御手段３の伝達特性をフィードバック結合したときのカゴ振動周波数成分除去手段７の出力値からカゴ速度までの伝達特性を計算し、その共振周波数をカゴ振動周波数としてもよい。これは伝達特性をフィードバックループで計算しているため、カゴ振動周波数がより高精度に演算できる。
【００２４】
また、実際に起こりうるカゴ位置、カゴの積載重量の組み合わせに応じて予め（６）式、（７）式などで乗りカゴの振動周波数を求めておき、それらをテーブルとしてメモリなどの記憶装置に格納しておき、読み出すことによってカゴ振動周波数演算手段８を実現してもよい。これにより、演算量が省略できる。
【００２５】
また、上述した柔軟モデルを用いる代わりに、カゴ位置、カゴの積載重量の組み合わせに応じて実験等で乗りカゴの振動周波数を求めておき、それらをテーブルとしてメモリなどの記憶装置に格納しておき、読み出すことによってカゴ振動周波数演算手段８を実現してもよい。これは柔軟モデルではなく、実際のデータをもとにしているため、振動周波数が正確に決定でき、さらに演算量も省略できる。
【００２６】
つぎにカゴ振動周波数成分除去手段７の動作について説明する。カゴ振動周波数成分除去手段７はカゴ振動周波数演算手段８で演算されたカゴ振動周波数ωｐ付近の信号成分をカゴ速度指令値から除去するように動作する。これは例えばデジタルフィルタやアナログフィルタとして実現できる。アナログ形式でフィルタを記述すると、例えば次式のようなノッチフィルタＦ（ｓ）で記述できる。
【００２７】
【数７】
2004123256.tif 000009
【００２８】
ここで、ζ（０≦ζ≦１）はノッチの深さを決定するパラメータである。ωｐ＝２０、（ζ＝０．１，０．２，０．３）としたときのフィルタの周波数特性を図３（ａ）に示す。図の上段を見れば分かるようにωｐ付近のゲインが小さくなっているため、その信号成分を除去できることがわかる。また、ζを小さくするにしたがって、ノッチの深さを急峻にでき、除去する量を調整できることが分かる。なお、カゴの振動周波数が複数個存在する場合には、それぞれの振動周波数に対するフィルタを複数個直列に接続することにより実現可能である。上述のようにカゴ振動周波数成分除去手段７はカゴ振動周波数演算手段８で演算されたカゴ振動周波数ωｐを受けて（８）式を構成し、カゴ速度指令値をフィルタの入力としてωｐ付近の信号を除去して出力する。そしてその出力値に従って上記電動機の速度が制御されることにより、カゴの振動が抑制される。
【００２９】
また、（８）式を変更した次式のフィルタを用いてもよい。
【００３０】
【数８】
2004123256.tif 000010
【００３１】
例として、ωｐ＝２０、ωｐ‘＝５０、ζ＝０．１としたときの（９）式のフィルタ特性を図３（ｂ）に示す。ωｐ‘の値は高周波域のゲインの大きさを調整するパラメータである。（９）式のフィルタでは、高周波域のゲインが大きくなっているため、（８）式のフィルタを通した後の速度指令値が元の指令値と比較して遅れた場合にこれを改善する効果がある。この効果を図４に示す。図４上段は１回の昇降分のカゴ速度指令値、（８）式のフィルタによる出力及び（９）式のフィルタによる出力の時間波形を示したものであり、下段はその加速部分を拡大したものである。いずれのフィルタを用いた場合でも、時間波形はカゴ速度指令値とほとんど一致することが上段の図より分かる。下段の図において、（ａ）はカゴ速度指令値、（ｂ）は（８）式のフィルタによる出力値、（ｃ）は（９）式のフィルタによる出力値を示す。（８）式のフィルタではカゴ速度指令値に約０．１秒遅れた信号となっているが、（９）式のフィルタでは応答の遅れが改善されている。
【００３２】
図５は従来方式と本発明方式での制御性能を比較したものである。図５上段は図４で示したカゴ速度指令値にしたがってエレベータを駆動したときのカゴの加速度波形を示しており、図５下段はその一部を拡大した図である。これは、カゴの加速度波形における残留振動を比較したものである。（ａ）は従来方式、（ｂ）は（８）式のフィルタを用いた場合、（ｃ）は（９）式のフィルタを用いた場合である。この図より従来方式では、残留振動が見られるが、本制御方式ではそれがほぼ完全におさえられていることが分かる。以上より、本発明の方式は、カゴ振動検出手段を必要としない簡単な構成で、振動抑制能力が高いことが分かる。よって本発明を用いれば、乗客の乗り心地が向上する。
【００３３】
このように、本実施の形態においては、カゴ位置とカゴの積載重量とエレベータの柔軟モデルからカゴの振動数を演算するカゴ振動周波数演算手段８を備えたため、カゴ位置やカゴの積載重量の変化に応じて変化するカゴの振動周波数が演算でき、上記カゴの振動周波数と一致する信号成分をエレベータの速度指令値から取り除いた指令値に従って電動機を駆動するので、機械系５が起因する振動を励振することなく、縦振動の少ないエレベータの速度制御を実現できる。さらに、電動機速度制御手段及び電動機速変換手段を変更しないので、それらの部分においては従来の制御装置を用いることができるため、実装が容易であるとともに速度制御系が不安定になることがない。
【００３４】
また、本方式によれば、電動機速度制御手段は従来の装置を流用でき、カゴ振動周波数成分除去手段を通した後のカゴ速度指令値においてもその時間波形はもとのカゴ速度指令値とほとんど一致して大きくかけ離れることがなく、最初に意図したとおりの速度指令値に従って乗りカゴを駆動することができる。さらに制御系が新たなフィードバックループを形成しないため、調整が簡単で制御系が不安定になることがない。
【００３５】
また、本実施の形態では、柔軟モデルを図２のように設定したが、この構成に限定されるものではなく、カゴの積載重量とカゴ位置からカゴの振動周波数が演算可能な数式モデルであれば本発明が適用できる。例えばロープを複数個のばねとタンパと質点の集合として設定してもよい。
【００３６】
また、本実施の形態では、図２に示したエレベータの構成で説明したが、本発明はこの構成に限定されるものではなく、ロープ式エレベータであれば駆動方式やローピング方式に関わらず適用できる。
【００３７】
実施の形態２．
本実施の形態においては、エレベータ起動指令が発せられたときに（すなわち、カゴ速度指令値設定手段１にエレベータ起動指令が入力されたときに）、その時点あるいはその直後の乗りカゴの位置および乗りカゴの積載重量を用いて、前記手順に従ってカゴ振動周波数演算手段８によりカゴの振動周波数を演算する。
【００３８】
本実施の形態では、カゴ位置の演算については、上述のように電動機速度を積分しなくてもよく、既知である建物の階高データをもとに起動時のカゴ階床からカゴ位置を計算することができる。さらに、起動時のカゴ位置およびカゴの積載重量によりパラメータが固定されるため、その結果、カゴ振動周波数も固定パラメータとなり、カゴ振動周波数演算手段８が起動時のみという少ない演算量で実現できる。
【００３９】
実施の形態３．
本実施の形態においては、予め定められた時間間隔毎に、そのときの検出された乗りカゴの位置および乗りカゴの積載重量を用いて、前記手順に従ってカゴ振動周波数演算手段８により乗りカゴの振動周波数を演算する。ただし、乗りカゴの積載重量はエレベータの移動中は変化しないため、起動時のみに検出するようにしてもよい。
【００４０】
本実施の形態では、カゴ振動周波数の演算を予め定められた時間間隔毎に行うため、時間間隔の設定の仕方によって振動抑制制御精度と演算量のトレードオフが図れ、使用環境等に合わせて、より効率の良い制御装置が実現できる。例えば、時間間隔を電動機速度制御手段のサンプリング周期と設定することで、カゴ振動周波数を逐次更新して精度の高い振動抑制制御を行うことができる。
【００４１】
実施の形態４．
本実施の形態においては、予め定められたカゴの位置区間毎に、検出したカゴ位置およびカゴの積載重量を用いて前記手順に従ってカゴ振動周波数演算手段によりカゴの振動周波数を演算する。ただし、カゴの積載重量はエレベータの移動中は変化しないため、起動時のみに検出してもよい。
【００４２】
本実施の形態では、カゴの振動周波数が近い位置区間をひとつの値で代表することによって、カゴ位置の変化に応じて変化するカゴの振動周波数を精度良く、しかも、より少ない演算量で計算でき、制御装置の簡略化が図れる。例えばカゴの位置区間を階床間に設定してもよい。
【００４３】
実施の形態５．
本実施の形態においては、乗りカゴの位置または乗りカゴの積載重量のパラメータを固定値とした柔軟特性モデルを用いて前記手順に従ってカゴ振動周波数演算手段８によりカゴの振動周波数を演算する。
【００４４】
本実施の形態では、図１で示したカゴ荷重検出手段９またはカゴ位置検出手段１０が不要となり、それらを削除した構成にすることができる。特に、乗りカゴ位置と乗りカゴの積載重量の両方のパラメータを固定にした場合ではカゴ振動周波数が固定パラメータとなるため、図６で示すように、制御装置の構成が非常に簡単になる。このとき、例えば、振動が顕著に現われるカゴ位置及びカゴの積載重量で、カゴの振動周波数を演算してもよい。あるいは、例えば、カゴ位置が中間階かつカゴ側の重量が錘側の重量と釣り合っている状態で計算したカゴの振動周波数に設定してもよい。この場合、カゴの振動周波数がカゴ位置とカゴの積載重量が変化したときにとりうるカゴの振動周波数の集合の中間値となり、この中間値の周波数を除去することで中間値付近の他の状態の場合においても、ある程度の振動抑制効果がある。また、このときのカゴの振動周波数は、ωｐ＝（ｋ１／ｍ１）１／２で近似でき、計算も簡単である。なお、さらには、本実施の形態においては、乗りカゴ位置またはカゴの積載重量のパラメータが固定値であるため、これらがとりうる値に対して計算された振動周波数の値の集合を小さくすることができ、さらにはそれらを予め記憶したテーブルをカゴ振動周波数演算手段８内に設けておき、その都度、演算せずに、その値を読み出して用いるようにすれば、さらに演算量を少なくすることができる。
【００４５】
以上のように、本実施の形態においては、カゴ位置またはカゴの積載重量を固定値とすることにより、それらに対応する検出手段９，１０が不要になる。この結果、演算量が少なくなり制御装置の構成が簡単となる。また、特定のカゴ位置またはカゴの積載重量のときに乗りカゴ振動が大きくなることが分かっているときには、そのパラメータを設定することにより、少ない演算量で効果的に振動が抑制できる。
【００４６】
【発明の効果】
この発明は、乗りカゴと上記乗りカゴを駆動する電動機とを有するエレベータの速度を制御するためのエレベータの速度制御装置であって、上記電動機の速度を検出する電動機速度検出手段と、エレベータの起動指令が入力されて、それに基づいて上記乗りカゴの速度指令値を設定するカゴ速度指令値設定手段と、設定された上記乗りカゴの速度指令値を、上記電動機に対する速度指令値に変換する速度変換手段と、上記電動機速度検出手段により検出された上記電動機の速度が入力されて、それに基づいて当該速度を上記速度変換手段によって得られた上記速度指令値に従って制御する電動機速度制御手段と、上記乗りカゴの位置を検出するカゴ位置検出手段と、上記乗りカゴの積載重量を検出するカゴ荷重検出手段と、検出された上記乗りカゴの位置と上記乗りカゴの積載重量とから上記乗りカゴの振動周波数を演算するカゴ振動周波数演算手段と、演算された上記乗りカゴの振動周波数に一致する信号成分を、上記カゴ速度指令値設定手段により設定された上記乗りカゴの速度指令値から除去して、上記速度変換手段に出力するカゴ振動周波数成分除去手段とを備え、上記カゴ振動周波数成分除去手段によって上記乗りカゴの振動周波数成分が除去された上記速度指令値に従って上記電動機の速度を制御するエレベータの速度制御装置であるので、カゴ振動検出手段を必要とせず、簡単な構成で、希望のエレベータの速度指令に滑らかに乗りカゴの速度が追従するとともに、不快な乗りカゴ振動を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１によるエレベータの速度制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１におけるロープ式エレベータの柔軟モデル導出のための概略構成を示した説明図である。
【図３】本発明の実施の形態１におけるカゴ振動周波数成分除去手段を実現するフィルタの周波数特性を示した説明図である。
【図４】本発明の実施の形態１におけるカゴ速度指令値とカゴ振動周波数成分除去手段を通した後のカゴ速度指令値を表す説明図である。
【図５】従来装置と本発明の実施の形態１による装置との両者のカゴ加速度の時間波形を示した図である。
【図６】この発明の実施の形態５によるエレベータの速度制御装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１　カゴ速度指令値設定手段、２　速度変換手段、３　電動機速度制御手段、４　電動機、５　エレベータ機械系、６　電動機速度検出手段、７　カゴ振動周波数成分除去手段、８　カゴ振動周波数演算手段、９　カゴ荷重検出手段、１０カゴ位置検出手段。
【図１】
2004123256.tif 000011
【図２】
2004123256.tif 000012
【図３】
2004123256.tif 000013
【図４】
2004123256.tif 000014
【図５】
2004123256.tif 000015
【図６】
2004123256.tif 000016