(57)【要約】【課題】位置決め精度や応答性が向上し、小型化が可能な精密部品組立装置を提供すること。【解決手段】清浄度を管理された作業空間Ａ内において精密部品Ｃを組み立てる精密部品組立装置１であって、作業空間Ａ内に配置される複数の駆動機構２０からなるロボット１０を備えると共に、該ロボット１０の駆動機構を駆動するモータ６０が、作業空間Ａから隔離された空間Ｂに配置されると共に、該モータ６０と駆動機構２０とがベルト６１を介して連結されている精密部品組立装置１を提供する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
清浄度を管理された作業空間内において精密部品を組み立てる精密部品組立装置であって、前記作業空間内に配置される複数の駆動機構からなるロボットを備えると共に、
該ロボットの駆動機構を駆動するモータが、前記作業空間から隔離された空間に配置されると共に、該モータと前記駆動機構とがベルトを介して連結されていることを特徴とする精密部品組立装置。
【請求項２】
請求項１に記載の精密部品組立装置において、
前記駆動機構が、スライダを直接移動させる直接移動機構からなり、
前記スライダに、該スライダをその移動方向に沿って一方向に押圧する押圧手段が設けられていることを特徴とする精密部品組立装置。
【請求項３】
請求項２に記載の精密部品組立装置において、
前記押圧手段が、ロッドレスシリンダからなることを特徴とする精密部品組立装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、部品の組立装置や搬送装置に用いられる直交座標系ロボット等の精密部品組立装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
周知のように、精密部品等の製造業の分野においては、ＦＡ化の浸透に伴って、ワークを二次元的に走査させて組立や加工等を行うための様々な組立装置が提供されている。例えば、ＩＣチップ部品を真空圧により吸引し、該ＩＣチップ部品を基板上に装着するためのヘッド部駆動機構を備えた組立装置や、直交座標系走査機構を備えた組立装置（例えば、特許文献１参照）を備えた産業用ロボット等が知られている。
【０００３】
上述した組立装置の直交座標系走査機構は、一対のＸ軸ボールネジが互いに平行配置されると共に、該一対のＸ軸ボールネジ間に走行ユニットが架渡されて連結されている。また、走行ユニット上には、Ｙ軸ボールネジを介して軸方向に移動自在なキャリッジが配設されている。これら一対のＸ軸ボールネジ及びＹ軸ボールネジは、それぞれ近接に配設されたモータにベルトを介して回転駆動されている。即ち、各ボールネジの一端には、プーリが連結されており、また、各モータの駆動軸も同様にプーリが連結されている。これら、両プーリ間にベルトが巻回されている。また、キャリッジには、ワークに対して仕事をするロボットハンドが設けられている。
この直交座標系走査機構では、モータをそれぞれ駆動させて、プーリ及びベルトを介して一対のＸ軸ボールネジ及びＹ軸ボールネジを回転させる。これにより、走行ユニットをＸ軸方向に移動させたり、キャリッジをＹ方向に移動させて、ロボットハンドを２次元的に走査するものである。
【０００４】
また、近年精密機械製品や光学製品の分野において、軽小短薄化が進み、製品の微小化への要求が著しく求められている。更に、このような製品は、例えば光学性能等の性能を向上させてその付加価値を高めるため、部品精度や組立精度等の高精度化が求められている。このため、上述した組立装置等においても同様に、さらなる高精度化が望まれているのが現状である。
【０００５】
【特許文献１】
特開平８−１５０５７９号公報（段落番号０００８−００１４、第１−３図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記特許文献１に記載の直交座標系走査機構を備えた組立装置では、一対のＸ軸ボールネジ及びＹ軸ボールネジは、プーリ及びベルトを介して各モータによって回転駆動されているが、特にプーリとベルトとの間において、バックラッシュ等が発生した際に、その衝撃によりワーク対して仕事をするロボットハンドが位置ずれを起こして位置決め精度が悪化したり、ロボットハンドの応答性が悪化するといった不都合があった。
これを防止するため、例えば、ベルトを用いずにモータをボールネジに直結した場合には、モータの振動が伝達したり、モータの発熱等が影響して、同様に位置決め精度が悪化するといった不都合があった。更に、Ｘ軸方向に向けてモータのスペースが必要であるため、小型化が困難であるといった不都合があった。
また、ベルトを介してモータとボールネジとを連結した場合でも、モータのサイズや上述したように近接に設置した場合等に応じて、やはり振動や発熱が影響して位置決め精度が悪化する不都合が生じていた。
特に、位置決め精度が悪化するといった不都合により、高精度化に対応することが難しいものであった。
【０００７】
この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、その目的は、位置決め精度や応答性が向上し、小型化が可能な精密部品組立装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、この発明は以下の手段を提供している。
請求項１に係る発明は、清浄度を管理された作業空間内において精密部品を組み立てる精密部品組立装置であって、前記作業空間内に配置される複数の駆動機構からなるロボットを備えると共に、該ロボットの駆動機構を駆動するモータが、前記作業空間から隔離された空間に配置されると共に、該モータと前記駆動機構とがベルトを介して連結されている精密部品組立装置を提供する。
【０００９】
この発明に係る精密部品組立装置においては、駆動機構を駆動するモータが、駆動機構が配置されている作業空間から隔離された空間に配置されているので、モータが配置されている空間は、作業空間とは別の空間に位置する状態となっている。これによりモータを駆動した際、その発熱は、作業空間に伝わりにくいので、発熱の影響が低減される。また、モータと駆動機構とは、ベルトを介して連結されているので、モータの振動が直接的に駆動機構に伝達せず振動の影響が低減される。従って、駆動機構は、振動や発熱等の外的影響を受けにくいので、位置決め精度を向上させることができる。特に、モータが配置されている空間は、作業空間から隔離されているので、所定距離離間した状態となっている。これにより、上述したモータの振動、発熱が駆動機構に与える影響を更に低減させる。
【００１０】
更に、モータは、作業空間とは別の空間に配置されているので、モータの設置スペースを考慮する必要がない。従って、モータ配置の設計上の自由度を向上させると共に、省スペース化、小型化を図ることができる。
更には、作業空間内は、清浄度が管理されて精密部品を組み立てるのに最適な空間とされている。これに対して、モータは、作業空間から隔離された空間内に配置されている。つまり、モータを駆動させた際、上述した振動や発熱の影響はもちろんのこと、塵等の微小なゴミからの影響から精密部品を隔離することが可能である。従って、より高品質な精密部品を得ることができる。
【００１１】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の精密部品組立装置において、前記駆動機構が、スライダを直接移動させる直接移動機構からなり、前記スライダに、該スライダをその移動方向に沿って一方向に押圧する押圧手段が設けられている精密部品組立装置を提供する。
【００１２】
この発明に係る精密部品組立装置では、駆動機構が、スライダを直接移動させる直接移動機構からなっているので、モータを駆動すると、ベルトを介してスライダが直接的に移動する。また、このスライダには、該スライダの移動方向に沿って一方向に押圧する押圧手段が設けられているので、スライダは、静止状態、可動状態に係わらず常に一方向に押圧されている。これにより、スライダに一定のテンションが働いた状態となっているので、例えば、ベルトのバックラッシュが生じた場合でも、バックラッシュによるスライダの位置ずれを低減させる。従って、位置決め精度を向上させることができると共に、応答性を向上させることができる。
【００１３】
請求項３に係る発明は、請求項２に記載の精密部品組立装置において、前記押圧手段が、ロッドレスシリンダからなる精密部品組立装置を提供する。
この発明に係る精密部品組立装置では、押圧手段がロッドレスシリンダであるので、通常のシリンダとは違いストロークを考慮する必要がない。そのため、シリンダの全長を有効に使用でき、小型化を図ることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る精密部品組立装置１の第１実施形態について、図１から図３を参照して説明する。
本実施形態の精密部品組立装置１は、清浄度を管理された作業室（作業空間）Ａ内においてワーク（精密部品）Ｃを組み立てるものである。この精密部品組立装置１は、作業空間Ａ内に配置される複数の駆動機構２０（Ｘ軸駆動機構３０及びＹ軸駆動機構４０）からなるロボット１０、及び作業室Ａから隔離されたモータ室（空間）Ｂに配置されると共に該ロボット１のＹ軸駆動機構４０を駆動するＹ軸モータ６０を備えている。これらＹ軸駆動機４０とＹ軸モータ（モータ）６０とは、無端ベルト（ベルト）６１を介して連結されている。
【００１５】
即ち、上記ロボット１０は、Ｘ軸駆動機構３０及びＹ軸駆動機構４０からなる駆動機構２０を備えており、Ｙ軸駆動機構４０は、一対のＹ軸アクチュエータ（直接移動機構）４１ａ、４１ｂ及びＹ軸スライダ（スライダ）４２ａ、４２ｂを有している。この一対のＹ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂは、作業室Ａの両側壁に互いに平行且つ対向するように取り付けられている。また、Ｙ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂの内部には、軸方向に沿って図示しないボールネジが回転自在に支持されていると共に、該ボールネジの一端が、Ｙ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂの一端側から外方に向けて突出している。この突出したボールネジの一端には、プーリ４３ａ、４３ｂが連結されている。
また、一対のＹ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂの対向面には、図示しない切り欠き部が軸方向に沿って形成されており、該切り欠き部より上記Ｙ軸スライダ４２ａ、４２ｂがボールネジに噛み合うようにして係止している。即ち、プーリ４３ａ、４３ｂを介してボールネジを回転させることにより、Ｙ軸スライダ４２ａ、４２ｂがＹ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂの軸方向に沿って移動可能とされている。
【００１６】
また、Ｙ軸スライダ４２ａ、４２ｂは、先端が作業室Ａの下方に向けて垂下しており、該先端の作業室Ａの側壁側には、Ｙ軸エアシリンダ４５ａ、４５ｂのスライダ部４６ａ、４６ｂが連結されている。このスライダ部４６ａ、４６ｂの中心軸には、円筒状のロッドレスシリンダ４７ａ、４７ｂが貫通すると共にＹ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂの軸方向と平行に延在している。このロッドレスシリンダ４７ａ、４７ｂの両端部は、作業室Ａの側壁に固定されたＬアングル４８に連結されている。また、ロッドレスシリンダ４７ａ、４７ｂの内部には、該ロッドレスシリンダ４７ａ、４７ｂの軸方向に沿って移動自在な図示しない磁石が、内径を密封するように配されている。また、ロッドレスシリンダ４７ａ、４７ｂは、その両端部において内部に任意の圧力でエアを供給する図示しないエア供給源が接続されている。
【００１７】
また、Ｙ軸エアシリンダ４５ａ、４５ｂのスライダ部４６ａ、４６ｂも、内部に図示しない磁石を有しており、ロッドレスシリンダ４７ａ、４７ｂ内部の磁石と引き合って常に対で移動するように構成されている。即ち、Ｙ軸スライダ４２ａ、４２ｂがＹ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂに沿って移動した際に、ロッドレスシリンダ４７ａ、４７ｂ内部の磁石も同様に移動する。ここで、上記エア供給源は、ロッドレスシリンダ４７ａ、４７ｂ内部の磁石を常に一定方向、例えば、プーリ４３ａ、４３ｂ側に向けて磁石を押圧するようにその圧力差が設定されている。これにより、Ｙ軸スライダ４２ａ、４２ｂは、同様にＹ軸エアシリンダ４５ａ、４５ｂのスライダ部４６ａ、４６ｂを介してプーリ４３ａ、４３ｂ側に向けて押圧された状態となっている。従って、Ｙ軸スライダ４２ａ、４２ｂとボールネジとの係止部分（噛み合い部分）は、静止時、作動時に関係なく常に押圧されて圧接状態に保たれている。
【００１８】
ここで、一対のＹ軸スライダ４２ａ、４２ｂのうち、一方のＹ軸スライダ４２ａには、一方のＹ軸エンコーダ５０ａの検出部５１ａ部が、Ｙ軸アクチェータ４２ａの上部に位置するように取り付けられている。また、該検出部５１ａの上部には、Ｙ軸エンコーダ５０ａのスケール部５２ａが近接配置されて作業室Ａの側壁に固定されている。即ち、検出部５１ａは、Ｙ軸アクチュエータ４１ａとスケール部５２ａとの間をＹ軸スライダ４２ａと共に移動可能とされている。
また、一対のＹ軸スライダ４２ａ、４２ｂの上部には、断面Ｌ字型のブラケット５４が連結されており、該ブラケット５４上にはＸベース５５が取り付けられている。即ち、Ｘベース５５は、作業室Ａの水平面に平行に配設されている。ここで、Ｘベース５５の他方のＹ軸アクチュエータ４１ｂ側端面には、他方のＹ軸エンコーダ５０ｂの検出部５１ｂが取り付けられている。また、該検出部５１ｂとＹ軸アクチュエータ４１ｂとの間には、Ｙ軸エンコーダ５０ｂのスケール部５２ｂが、検出部５１ｂに近接するように配置され作業室Ａの側壁に固定されている。即ち、検出部５１ｂは、スケール５２ｂ上をＸベース５５と共に移動するようになっている。
これら一対のＹ軸エンコーダ５０ａ、５０ｂは、検出部５１ａ、５１ｂ及びスケール部５２ａ、５２ｂの相対移動により、一方のＹ軸スライダ４２ａ及びＸベース５５の移動量を検出していると共に、検出値に基づいてＹ軸モータ６０に補正量を送り、Ｙ軸モータ６０をフィードバック制御する機能を有している。
【００１９】
また、Ｘベース５５上には、上記Ｘ駆動機構３０が配設されている。即ち、Ｘ軸アクチュエータ（直接移動機構）３１が、Ｘベース５５から高さ方向に離間して且つ一対のＹ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂに直交するように配設されている。このＸ軸アクチュエータ３１は、Ｙ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂと同様に、内部にボールネジを有すると共に、Ｘ軸モータ架台７０の内部において、ボールネジの一端に連結された図示しないプーリを有している。このＸ軸モータ架台７０の上部には、Ｘ軸モータ７１が取り付けられており、Ｘ軸モータ架台７０の内部において、Ｘ軸モータの駆動軸に図示しないプーリが連結されている。これら両プーリに図示しない無端ベルトが巻回されて、Ｘ軸モータ７１とボールネジとが連結されている。
【００２０】
また、Ｘ軸アクチュエータ３１には、Ｙ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂと同様にボールネジに噛み合うようにしてＸ軸スライダ（スライダ）３２が取り付けられており、このＸ軸スライダ３２は、Ｘ軸アクチュエータ３１の軸方向に沿って移動自在とされている。また、Ｘ軸スライダ３２は、作業室Ａの上下方向に延在しており、上部にはＹ軸エアシリンダ４５ａ、４５ｂと同様に、Ｘ軸エアシリンダ３３のスライダ部３４が連結されている。このＸ軸エアシリンダ３３は、Ｘ軸アクチュエータ３１の軸方向と平行に延在したロッドレスシリンダ３５を有しており、Ｌアングルを介してＸ軸アクチュエータ３１に固定されている。
これにより、Ｘ軸スライダ３２は、Ｙ軸スライダ４２ａ、４２ｂと同様にロッドレスシリンダ３５内部の磁石によって、例えば、Ｘ軸モータ７１側に向けて常に押圧されている。
従って、Ｘ軸スライダ３２は、ボールネジとの係止部分（噛み合い部分）が、静止時、作動時に関係なく常に押圧されて圧接状態に保たれている。
【００２１】
Ｘ軸スライダ３２の下部で且つＸ軸アクチュエータ３１の反対側には、ワークＣに対して仕事をするアクセス部３６が取り付けられている。また、アクセス部３６の反対側には、Ｘ軸エンコーダ３７の検出部３８が取り付けられている。そして、この検出部３８の下面に近接するように、Ｘ軸エンコーダ３７のスケール部３９が、Ｘベース５５上に配設されている。即ち、検出部３８は、スケール部３９とＸ軸アクチュエータ３１との間に配置されていると共に、Ｘ軸スライダ３２と共に移動可能とされている。このＸ軸エンコーダ３７は、検出部３８及びスケール部３９の相対移動によりＸ軸スライダ３２の移動量を検出すると共に、検出値に基づいてＸ軸モータ７１に補正量を送ってＸ軸モータ７１をフィードバック制御する機能を有している。
【００２２】
また、作業室Ａの下方に隔離されたモータ室Ｂには、駆動軸にプーリ６０ａが連結された一対の上記Ｙ軸モータ６０が配置されている。この際、Ｙ軸モータ６０のプーリ６０ａは、Ｙ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂのプーリ４３ａ、４３ｂの下方に位置するように配置されている。なお、Ｙ軸モータ６０とＹ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂとの間隔は、十分に間隔を有した距離とされている。また、先に上述したように、Ｙ軸モータ６０のプーリ６０ａとＹ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂのプーリ４３ａ、４３ｂとの間に無端ベルト６１が巻回されることにより、Ｙ軸モータ６０とＹ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂとがそれぞれ連結されている。
【００２３】
上述したように、Ｘ軸移動機構３０及びＹ軸駆動機構４０は、それぞれＸ軸スライダ３２及びＹ軸スライダ４２ａ、４２ｂを直接移動させるＸ軸アクチュエータ３１及びＹ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂを有している。またＸ軸スライダ３２及びＹ軸スライダ４２ａ、４２ｂには、両スライダをその移動方向に沿って一方向に押圧するためのロッドレスシリンダ３５、４７ａ、４７ｂを有したＸ軸エアシリンダ３４、及びＹ軸エアシリンダ４５ａ、４５ｂ（押圧手段）が設けられている。
【００２４】
このように構成された精密部品組立装置１において、ロボット１０をワークＣに対してＹ軸方向に走査する場合、一対のＹ軸モータ６０を駆動させ、無端ベルト６１を介してＹ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂ内部のボールネジを回転させる。該ボールネジが回転すると、一対のＹ軸スライダ４２ａ、４２ｂが同時にＹ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂに沿って移動する。即ち、作業室ＡのＹ軸方向に移動する。これにより、Ｘベース５５上に配設されているＸ軸移動機構３０が、作業室ＡのＹ軸方向に移動するので、アクセス部３６がワークＣに対してＹ軸方向に走査可能となる。
この際、Ｙ軸スライダ４２ａ、４２ｂは、Ｙ軸エアシリンダ４５ａ、４５ｂによってプーリ４３ａ、４３ｂ側に向けて常に押圧されているので、プーリ４３ａ、４３ｂ側に向けてテンションが掛かった状態で移動している。即ち、Ｙ軸スライダ４２ａ、４２ｂとＹ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂのボールネジとの噛み合い部分が、常に圧接状態となって移動している。
【００２５】
次に、ロボット１０をワークＣに対してＸ軸方向に走査する場合、Ｘ軸モータ７１を駆動させ、無端ベルトを介してＸ軸アクチュエータ３１内部のボールネジを回転させる。該ボールネジが回転すると、Ｘ軸スライダ３２がＸ軸アクチュエータ３１に沿って移動するので、アクセス部３６がワークＣに対してＸ軸方向に走査可能となる。
この際、Ｘ軸スライダ３２は、Ｘ軸エアシリンダ３３によってＸ軸モータ７１側に向けて常に押圧されているので、Ｘ軸モータ７１側に向けてテンションが掛かった状態で移動している。即ち、Ｘ軸スライダ３２とＸ軸アクチュエータ３１のボールネジとの噛み合い部分が、常に圧接状態となって移動している。
【００２６】
つまり、Ｘ軸アクチュエータ３１及びＹ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂによりアクセス部３６を適時移動させることにより、ワークＣに対してＸＹ走査が可能になる。この際、Ｘ軸エンコーダ３７及びＹ軸エンコーダ５０ａ、５０ｂは、各方向への移動量を検出すると共に、Ｘ軸モータ７１及びＹ軸モータ６０に対して検出値に基づいた補正量を送ってフィードバック制御しているので、正確で微小なＸＹ走査が可能となる。
【００２７】
この精密部品組立装置１においては、Ｙ軸モータ６０が、作業室Ａから隔離されたモータ室Ｂに配置されているので、Ｙ軸モータ６０を駆動した際の発熱が作業室Ａに伝わりにくく、発熱の影響を低減させることができる。また、Ｙ軸モータ６０とＹ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂとは、無端ベルト６１を介して連結されているので、Ｙ軸モータ６０の振動が直接的にＹ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂに伝達することを低減させる。従って、Ｙ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂは、Ｙ軸モータ６０の振動や発熱の影響が低減され、位置決め精度を向上させることができる。特に、Ｙ軸モータ６０とＹ軸アクチュエータ４１ａ、４１ｂとの間が十分離間しているので、Ｙ軸モータ６０の振動、発熱が作業室Ａに与える影響は更に低減される。
【００２８】
また、Ｙ軸モータ６０は、作業室Ａとは別にモータ室Ｂに配置されているので、Ｙ軸モータ６０の設置スペースを考慮する必要がない。従って、Ｙ軸モータ６０を配置する際、その設計上の自由度を向上させると共に、省スペース化、小型化を図ることができる。
更に、作業室Ａは、清浄度が管理されて精密部品であるワークＣを組み立てるのに最適な空間とされているので、Ｙ軸モータ６０を駆動させた際、上述した振動や発熱の影響はもちろんのこと、塵等の微小なゴミからの影響からワークＣを隔離することが可能である。従って、より高品質なワークＣを得ることができる。
【００２９】
更には、Ｘ軸スライダ３２及びＹ軸スライダ４２ａ、４２ｂが移動する際、共に各ボールネジと圧接状態で移動するので、例えば、ベルト６１のバックラッシュが生じた場合でも、該バックラッシュによってボールネジとの係止部分にずれが生じることはない。従って、アクセス部３６の位置ずれを低減させることができ、位置決め精度を向上させることができる。また、Ｘ軸スライダ３２及びＹ軸スライダ４２ａ、４２ｂは、常に押圧されているので、静止状態においても圧接状態が維持されている。これにより、係止部分に遊びがなくなり、Ｘ軸スライダ３２及びＹ軸スライダ４２ａ、４２ｂの応答性を向上させることができる。
また、各プーリ４３ａ、４３ｂや各アクチュエータ３１、４１ａ、４１ｂ等の構成備品に若干の取付誤差があったとしても、両エアシリンダ３３、４５ａ、４５ｂによって、Ｘ軸スライダ３２及びＹ軸スライダ４２ａ、４２ｂを押圧して係止を確実にするので、製作上の容易化を図ることができる。
加えて、両エアシリンダ３３、４５ａ、４５ｂは、ロッドレスシリンダ３５、４７ａ、４７ｂを有しているので、通常のシリンダとは違いストロークを考慮する必要がない。そのため、ロッドレスシリンダ３５、４７ａ、４７ｂを全長に渡って有効に無駄なく使用でき、小型化を図ることができる。
【００３０】
次に、本発明に係る精密部品組立装置の第２実施形態について、図４を参照して説明する。なお、以下の説明において、第１実施形態において説明した同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明は省略する。
【００３１】
第２実施形態と第１実施形態との異なる点は、第１実施形態では、Ｘ軸エアシリンダ３３及びＹ軸エアシリンダ４５ａ、４５ｂにより、Ｘ軸スライダ３２及びＹ軸スライダ４２ａ、４２ｂを一定方向に押圧しているのに対し、第２実施形態では、リニアアクチュエータ（押圧手段）１００によりＸ軸スライダ３２及びＹ軸スライダ４２ａ、４２ｂを一定方向に押圧する点である。
【００３２】
即ち、図４に示すように、Ｘ軸スライダ３２及びＹ軸スライダ４２ａ、４２ｂには、トルク制御可能なリニアアクチュエータ１００が連結されている。これにより、押圧力を可変とすることができ、負荷変動や速度変動に応じて押圧力を適宜変化することが可能となる。従って、作動状況に応じた最適な押圧力が得られ、より高精度の移動を可能とすることができる。
【００３３】
なお、本発明の技術範囲は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変更を加えることが可能である。
【００３４】
上記各実施形態では、Ｙ軸モータを作業室の下方に隔離されたモータ室に配置した構成としたが、これに限られず、作業室のような清浄度が管理された作業空間から隔離された空間に配置されると共に、ベルトを介してＹ軸駆動機構と連結可能な構成とされていれば良い。例えば、作業室の横や上方にモータ室を設けた構成にしても構わない。
【００３５】
【発明の効果】
この発明に係る精密部品組立装置においては、駆動機構を駆動するモータが、駆動機構が配置されている作業空間から隔離された空間に配置されているので、モータを駆動した際、その発熱は、作業空間に伝わりにくく発熱の影響が低減される。また、モータと駆動機構とは、ベルトを介して連結されているので、モータの振動が直接的に駆動機構に伝達せず振動の影響が低減される。従って、駆動機構は、振動や発熱等の外的影響を受けにくいので、位置決め精度を向上させることができる。
更に、モータは、作業空間とは別の空間に配置されているので、モータの設置スペースを考慮する必要がない。従って、モータ配置の設計上の自由度を向上させると共に、省スペース化、小型化を図ることができる。
更には、作業空間内は、清浄度が管理されて精密部品を組み立てるのに最適な空間とされている。これに対して、モータは、作業空間から隔離された空間内に配置されている。つまり、モータを駆動させた際、上述した振動や発熱の影響はもちろんのこと、塵等の微小なゴミからの影響から精密部品を隔離することが可能である。従って、より高品質な精密部品を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る精密部品組立装置の斜視図である。
【図２】図１に示す精密部品組立装置の正面図である。
【図３】図１に示す精密部品組立装置の側面図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係る精密部品組立装置の斜視図である。
【符号の説明】
Ａ    作業室（作業空間）
Ｂ    モータ室（空間）
Ｃ    ワーク（精密部品）
１    精密部品組立装置
１０    ロボット
２０    駆動機構
３１    Ｘ軸アクチュエータ（直接移動機構）
３２    Ｘ軸スライダ（スライダ）
３４    Ｘ軸エアシリンダ（押圧手段）
３５、４７ａ、４７ｂ    ロッドレスシリンダ
４１ａ、４１ｂ    Ｙ軸アクチュエータ（直接移動機構）
４２ａ、４２ｂ    Ｙ軸スライダ（スライダ）
４５ａ、４５ｂ    Ｙ軸エアシリンダ（押圧手段）
６０    Ｙ軸モータ（モータ）
６１    無端ベルト（ベルト）
１００    リニアアクチュエータ（押圧手段）
【図１】
2004283979.tif 000003
【図２】
2004283979.tif 000004
【図３】
2004283979.tif 000005
【図４】
2004283979.tif 000006