(57)【要約】【課題】オフラインプログラミングシステムで作成されたプログラムの教示点を簡単に短時間で修正できる教示位置修正装置を得る。【解決手段】オフラインプログラミングシステムで作成されたプログラムには３つの特徴点位置が設定されている。視覚センサで捉えた画像で設定特徴点に対応する位置を設定する（Ａ１，Ａ２）。画像に設定した３点の特徴点に基づき、ワークの３次元モデルの位置姿勢、プログラムの教示点位置を修正する（Ａ２，Ａ３）。最初の教示点から順に修正教示点位置まで自動的にロボットを移動させる（Ａ４）。ワークの教示点位置に対応する位置にロボットをジョグ送りで移動させ、当該教示点位置をその位置に修正する（Ａ５）。全ての教示点位置を同様に修正する。特徴点に基づいて教示点が修正され、その修正教示点位置まで自動的に移動するから、手動で移動させて正確な教示点位置を設定することが容易となる。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
視覚センサを利用してオフラインプログラミングシステムで作成したロボットプログラムにおける教示点の位置の修正を行う教示位置修正装置であって、
ロボットの可動部に視覚センサを配置し、該視覚センサで作業対象物の少なくとも２つ以上の特徴点を捕え、それらの特徴点を基に前記対象物の位置又は姿勢を求める手段と、
該求めた前記対象物の位置又は姿勢とに基づいて、前記ロボットプログラムの教示点の位置を補正する手段と、
前記ロボットのアーム先端に取り付けられた作業ツールまたは位置修正用ツールを前記対象物上の教示点の近傍に移動させる手段と、
前記オフラインプログラミングシステムから取得した情報から前記教示点の近傍においてジョグ送りするための座標系を設定する手段と、
前記座標系におけるジョグ送りにより前記作業ツールまたは前記位置修正用ツールを教示点に対して所望の位置及び姿勢に位置決めし、このときの制御点の位置を前記ロボットプログラムの対応する教示点の位置として修正する手段と、
を有することを特徴とした教示位置修正装置。
【請求項２】
前記オフラインプログラミングシステムから取得した対象物のモデル画像を表示し、前記ジョグ送りするための座標系の軸方向を対応教示点位置に表示する手段を備える請求項１に記載の教示位置修正装置。
【請求項３】
前記教示点の位置を修正する時点で該修正に基づいて、次以降の教示点の位置も同時に修正する手段を備える請求項１又は請求項２に記載の教示位置修正装置。
【請求項４】
前記ロボットプログラムの任意の教示点の位置修正により、それと同時に修正された次の教示点の位置に基づいて、作業者の操作により前記次の教示点の近傍に移動する手段を備えた請求項３に記載の教示位置修正装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットにおいてオフラインプログラミングシステムで作成したロボットプログラムの教示点を修正する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ロボット、周辺機器、作業対象物のワーク等の３次元モデルに基づいてロボットなどの作業機械のプログラムをオフラインプログラミングシステムで作成した場合、このプログラムの動作経路と所望する動作経路との誤差が大きいのが通例である。そこで通常は、実際のシステムでワークに作業ツール等又は位置修正用ツールの先端を位置付け（タッチアップ）してプログラムを修正している。さらに、タッチアップ後も、まだ誤差が大きい場合があることから、ロボットをジョグ送り（手動送り）して教示点を確認、修正する必要がある。
【０００３】
このように、作業現場とは別の事務所等で行われるオフラインプログラミングの作業に加え、工場現場ではオフラインプログラミングと実際のシステムの間で必要な作業点のタッチアップやプログラム全体のシフトの作業、及び、タッチアップやシフトされた作業点をオフラインプログラミングに反映させて最終的なロボット動作プログラムを作る作業が行われている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、作成した３次元モデルを実際のシステムと同じ位置に配置し、シミュレーション装置の画面上にシステムの３次元モデルを構築することは手間がかかる作業である。さらに、こうして構築した３次元モデルを利用してプログラムを作成しても、上述したように作業する実際のロボットを用いてタッチアップ作業やプログラム全体をシフトされてオフラインプログラミングに反映させて最終的なロボットの動作プログラムを作る作業を行わねばならず、簡単、短時間にロボットなどの作業機械のプログラムを完成させることができなかった。
そこで、本発明の目的は、オフラインプログラミングシステムで作成されたプログラムを簡単に短時間で修正できるようにした教示位置修正装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本願請求項１に係わる発明は、視覚センサを利用してオフラインプログラミングシステムで作成したロボットプログラムにおける教示点の位置の修正を行う教示位置修正装置であって、ロボットの可動部に視覚センサを配置し、該視覚センサで作業対象物の少なくとも２つ以上の特徴点を捕え、それらの特徴点を基に前記対象物の位置又は姿勢を求める手段と、該求めた前記対象物の位置又は姿勢とに基づいて、前記ロボットプログラムの教示点の位置を補正する手段と、前記ロボットのアーム先端に取り付けられた作業ツールまたは位置修正用ツールを前記対象物上の教示点の近傍に移動させる手段と、前記オフラインプログラミングシステムから取得した情報から前記教示点の近傍においてジョグ送りするための座標系を設定する手段と、前記座標系のジョグ送りにより前記作業ツールまたは前記位置修正用ツールを教示点に対して所望の位置及び姿勢に位置決めし、このときの制御点の位置を前記ロボットプログラムの対応する教示点の位置として修正する手段とを備える教示位置修正装置である。又、請求項２に係わる発明は、さらに、前記オフラインプログラミングシステムから取得した対象物のモデル画像を表示し、前記ジョグ送りするための座標系の軸方向を対応教示点位置に表示する手段を備えるものである。
【０００６】
請求項３に係わる発明は、前記教示点の位置を修正する時点で該修正に基づいて、次以降の教示点の位置も同時に修正する手段を備えるものである。又、請求項４に係わる発明は、前記ロボットプログラムの任意の教示点の位置修正により、それと同時に修正された次の教示点の位置に基づいて、作業者の操作により前記次の教示点の近傍に移動する手段を備えるものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施形態の概要ブロック図である。ロボット制御装置１には、ロボット本体２のロボット機構部が接続され、該ロボット本体２をロボット制御装置１が制御してロボットのアーム等の各機構部を駆動するサーボモータ等を制御してロボットを動作させるものである。ロボット本体２にはＣＣＤカメラ等の視覚センサ４が取り付けられている。又、ロボット制御装置１には、情報処理装置（この実施形態では、パーソナルコンピュータで構成され、以下ＰＣという）５とオフラインプログラミングシステム６がイーサネット（登録商標）ケーブル７で接続されている。又、ロボット制御装置１と教示操作盤３はイーサネット（登録商標）ケーブル７若しくはＲＳ−４２２ケーブルで接続される。イーサネット（登録商標）ケーブルで構成されている場合には、教示操作盤３、ＰＣ５、オフラインプログラミングシステム６とは直接的に情報のやりとりができるが、ＲＳ−４２２ケーブルで接続されている場合には、教示操作盤３とＰＣ５間の情報のやりとりはロボット制御装置１を介して行われることになる。
【０００８】
オフラインプログラミングシステム６は、従来と同様に、３次元モデルを用いてロボットプログラムを作成する。ＰＣ５はオフラインプログラミングシステム６から送られてくる各種データ等を保存し、各種演算を行う。ロボット制御装置１はロボット本体２を駆動制御し、教示装置盤３は、視覚センサ４で捉えた画像及びオフラインプログラミングシステム６から送られてきた３次元モデル画像等を表示画面に表示する表示手段と共に、ソフトウェアキーや各種指令を入力するためのキーで構成され、ロボット制御装置１に指令するかＰＣに指令するか、さらには両方に指令するかを選択する動作モードスイッチ、特徴点設定モード、位置修正モード、教示点修正モード等の各種モードスイッチや各種指令を入力する手段、データを入力するキーボート等を備える。
【０００９】
以下、この実施形態では、ロボット本体２により作業対象物のワークに対してアーク溶接を行うロボットプログラムの修正について説明する。
まず、従来と同様に、オフラインプログラミングシステム６によりロボットの動作プログラムを作成する。
ロボット、周辺装置、ワーク等の３次元モデルをオフラインプログラミングシステム上で配置する。周辺装置、ワーク等の３次元モデルは、従来と同様にオフラインプログラミングシステム６上で作成してもよく、又は、ＣＡＤ装置で用意された２次元図面データを利用してオフラインプログラミングシステム６内で作成してもよい。さらに、ロボットの３次元モデルは例えばデータ記憶装置に用意されているものを利用して作成する。
【００１０】
次にオフラインプログラミングシステム６上でロボットを動作させるための教示点を作成し、すべての教示点に順番を付けて一連のパスとして定義する。そのパスからオフラインプログラミングシステム６はロボットプログラムを作成し、この作成したロボットプログラムをオフラインプログラミングシステム上でシミュレーションを行いロボットプログラムが正しく動くことを確認する。このようにしてロボットプログラムは作成される。
【００１１】
上述したオフラインプログラミングシステム６によるロボットプログラムの作成処理は従来と同一で変わりはないが、本実施形態においては、さらに、オフラインプログラミングシステム上でロボットの教示点ごとにジョグ送り座標系を定義する。アーク溶接の場合のジョグ送り座標系は、位置（Ｘ，Ｙ，Ｚの座標値）は教示点と同じ、溶接線方向を＋Ｘ方向、ＸＹ平面を溶接面として作成する（後述する図７の右側のモデル画像を表示するウィンドウＭＷを参照）。
【００１２】
次に、オフラインプログラミングシステム６で教示したと位置又は姿勢と実際の位置又は姿勢とのずれを修正するために利用する特徴点を設定する。ワークの位置又は姿勢が２次元にしか変化しないものであれば２点以上、３次元に変化するものであれば３点以上決めて設定する。この実施形態ではワークの３次元位置又は姿勢が変わるものとして３点の特徴点を設定するようにしている。特徴点は、視覚センサ画像で位置修正のために利用するもので、ワーク上で角、穴、マークなど視覚センサ画像からでも識別しやすい場所を選択してオフラインプログラミングシステム上での３次元モデル上に設定する。
【００１３】
こうしてオフラインプログラミングシステム６で作成され、得られたデータはＰＣ５及びロボット制御装置１にケーブル７を介して送られる。ＰＣ５には、３次元レイアウトデータ、モデルデータ、ジョグ送り座標系データ、特徴点のデータが送られ記憶される。又、ロボット制御装置１には、ロボットプログラムが送られ格納される。
【００１４】
オフラインプログラミングシステム上に配置されたそれら諸要素はおおよそ正しい位置、即ち、実際の作業現場等における対応物体（ロボット、周辺装置、ワーク等の実物あるいはこれを模したダミー）のレイアウト位置と一致することが期待される。しかし実際のケースにおいては、データの誤差、現場でのレイアウト微調整等により、オフラインプログラミングシステム６で得られたレイアウトと実際のレイアウトとの間にはズレが生じる場合が少なくない。このずれに伴いロボットプログラムも修正を必要とする。
【００１５】
そこで、本実施形態においては、３次元モデルのオフラインプログラミングシステム６上の配置が完了した後に、実際の周辺装置、ワークの配置を視覚センサ４で実測し、その実測結果に基づいて、前記ロボットプログラムおよび３次元モデルの配置を修正するものである。
【００１６】
図２は、このロボットプログラムおよびワークの３次元モデル配置位置修正の動作手順の概要を示す図である。
教示操作盤３の表示画面には図３に示すように、視覚センサからの画像を表示する左側のウィンドウＣＷに視覚センサ４が捉えた画像が表示され、モデルの画像を表示する右側のウィンドウＭＷにはＰＣ５から得たオフラインプログラミングシステムで使用した作業対象物のモデルデータ画像が表示される。この画像には、設定された３点の特徴点Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３（この実施形態では３次元に位置又は姿勢が変化するものとしている）が表示されている。そこで視覚センサ４の視野に、あらかじめオフラインプログラミングシステム６上で設定した特徴点が１点以上入るようにロボットをジョグ送りする（Ａ１）。
ロボット本体２を特徴点が視覚センサ４の視野に入りやすい位置（特徴点の内３点からなる三角形の面直上の位置）に、教示操作盤３上のジョグ送りボタンを押して移動させる。教示操作盤３の表示画面における左側の視覚センサ画像のウィンドウＣＷ上で、右のモデルデータにあらかじめ指定された特徴点と同じ場所に対応する点の画面をクリック等により選択することによって指定する。以下、３つの教示点全てを視覚センサ画像に対して指定する。
【００１７】
図４は教示操作盤３の画面を示し、その教示操作盤３の画面上の視覚センサ画像（左側の視覚センサ画像のウィンドウＣＷ）で３つの特徴点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に対して丸印のマークが付けられて設定されたことを表示している。この３つの指定した特徴点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のＸＹ座標情報はＰＣ５に送られる。
【００１８】
そして、この図４の状態で教示操作盤３よりの位置修正指令を入力すると、ＰＣ５は、指定した視覚センサ画像上の３点の特徴点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のデータに基づき実際にワークの位置，姿勢を計算し、オフラインプログラミングシステム上のワークの位置、姿勢と教示点の位置を修正する。さらにＰＣ５はロボット制御装置１に読み込まれたロボットプログラムの教示点も同じ特徴点データに基づき全体的にシフトし修正する（Ａ２）。
【００１９】
そして、ＰＣ５は、位置修正したワークのデータを、ロボット制御装置１を介して教示装置盤３に送り、教示操作盤３上で、視覚センサ画像と位置、姿勢修正後のモデルデータのワイヤフレーム表示を重ねて位置、姿勢修正の状態を図５に示すように表示する。この視覚センサ４で捉えられたワーク画像とワークモデルのワイヤフレーム表示の重ね表示に基づいて、位置、姿勢の修正がなされたか否かを作業者は確認する（Ａ３）。位置、姿勢の修正が不十分の場合（上記の視覚センサ画像とモデルデータのワイヤフレーム表示が大きくずれている場合）、最初の作業Ａ１に戻り、いままでと違う視覚センサ４の視野から特徴点を捕え直して位置修正作業を繰り返す。
【００２０】
位置修正が十分になされていると判断し、図５に示した画面において、次実行指令入力すると、教示操作盤３の表示画面には図６に示すように、オフラインプログラミングシステムで作成され、特徴点による位置姿勢の修正がなされた３次元モデルとロボットプログラムの経路がグラフィカルに表示される。そして、プログラム中の経路のなかで、修正予定の対象教示点が強調表示される。最初は第１番目の教示点が強調表示されることになる。
【００２１】
教示操作盤３より教示点修正指令を入力すると、ロボット本体２は強調表示していた修正予定の教示点に向かって移動しこの教示点位置に停止する。このロボットが停止した教示点位置は、特徴点に基づく修正により、オフラインモデルと現実のワークは誤差を含むものの、ある程度は一致しているから、ロボット本体２はワーク上の目的の教示点の近傍に自動的に到達することになる（Ａ４）。
なお、オフラインモデルと現実のワークの誤差によっては、ロボット本体２が教示点に向かう途中でワークと衝突することも考えられる。その場合は、作業者が教示操作盤３を使って、ロボットを止めればよい。
【００２２】
又、位置修正の対象とする教示点が選択された際に、ＰＣ５はその教示点に設定されたジョグ送り座標系をロボット制御装置１に設定する。この実施形態では、このジョグ送り座標系は、アーク溶接線方向を＋Ｘ方向、溶接線を構成する２つの溶接面をそれぞれＸＹ，ＸＺ平面になるように設定されていることから、＋Ｙ，＋Ｚ方向はワークから離れる方向を向くようになっている。このジョグ送り座標系の向きは図７に示すように教示操作盤３の表示画面に座標系を表示される。
【００２３】
作業者は、この表示されたジョグ送り座標系に従い、ジョグ送り指令を与えて、ロボットをジョグ動作させ、正しい教示をしようとする位置へロボットをジョグ送りする。正しい位置にロボットを移動させたら修正完了指令を入力する（Ａ５）。なお、教示点の位置を修正するたびに、それまでに修正したデータに基づき、未修正の教示点修正を自動的に行う。そのため修正が進むほど、残りの教示点の誤差が小さくなる。
【００２４】
以上のようにして全ての教示点に対してその位置修正を終了することによって、教示点の修正処理が終了し、ロボットプログラムの教示点の位置、及びオフラインプログラミングシステム上の教示点位置の修正が終了する。
【００２５】
以上が、位置修正処理の全体的な動作である。図８〜図９は、上述したロボットプログラム、ワークの３次元モデル配置位置修正動作におけるロボット制御装置１のプロセッサ及びＰＣ５が実施する処理のフローチャートである。
教示操作盤３から特徴点設定モードに切り替えられると、ロボット制御装置１のプロセッサは、図８の処理を開始する。まず、指標ｎを「０」にセットし（ステップ１００）、視覚センサ４で捉えた画像とワークの３次元モデルを図３に示すように教示装置盤３上の表示画面に表示する（ステップ１０１）。又、後述するように特徴点のＸ，Ｙ座標値が記憶されていればクリアし、かつ特徴点の位置の表示もクリアする。
【００２６】
作業者はこの表示されたワークの３次元モデル上の特徴点Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３の少なくても１点を視覚センサが捉え視覚センサ画像に現れるように教示操作盤３に設けられたジョグ送りボタンを操作しロボットをジョグ送りする。又、特徴点Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３に対応するワークの３次元モデル上の位置が視覚センサ画像に表示されると、該画面上のその対応する位置をカーソル等で選択し特徴点として指定する。ロボット制御装置１のプロセッサは教示装置盤３のジョグ送りボタンからジョグ送り指令が入力されたか（ステップ１０２）、視覚センサ画面上の位置が選択指定されたか判断しており（ステップ１０４）、ジョグ送り指令があれば、ロボットを指令されたジョグ送り方向に移動させ（ステップ１０３）、又、視覚センサ画面上の位置が選択指定されると、視覚センサ画面上の該選択点の位置にマーク（例えば丸印）を表示し、かつ、この位置のＸ，Ｙ座標値を記憶する（ステップ１０５）。
【００２７】
そして指標ｎを１インクリメントし（ステップ１０６）、該指標ｎが特徴点として設定されている数の「３」に達したか判断する（ステップ１０７）。設定値「３」に達してなければ、再びステップ１０２に戻り、視覚センサで捉えた画像上の他の特徴点を選択指定する。指標ｎが「３」に達し、３つの特徴点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３が指定され、そのＸ，Ｙ座標値が求められると（図４参照）、この３点のＸ，Ｙ座標値をＰＣ５に送信する（ステップ１０８）。
【００２８】
こうして、３点の特徴点Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３に対応する視覚センサ画像上の位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の指定が終了すると、作業者は教示操作盤３より位置修正モードに切り替える。この位置修正モード切り替えの入力があると、ＰＣ５は、図９の処理を開始する。
まず、ロボット制御装置１から送られてきた３点の特徴点のＸ，Ｙ座標値に基づいてワークの位置、姿勢を算出する（ステップ２００）。そして、オフラインプログラミングシステム上でのワークモデルの位置・姿勢を修正すると共に該モデル上での教示点の位置も修正する（ステップ２０１）。さらに、ロボット制御装置１に格納されているロボットプログラムを全体的にシフトしてロボットプログラムにおける教示点位置をも修正する（ステップ２０２）。その後、位置・姿勢が修正されたワークの３次元モデルのワイヤフレームデータを教示操作盤に送り、教示操作盤３の視覚センサ画像に重ねてこのワイヤフレームデータによるワークモデルを図５に示すように表示する（ステップ２０３）。
【００２９】
作業者はこの視覚センサ画像とワイヤフレームデータによるモデルの重ね表示を見て、画像が大きくずれていないか判断し、画像が大きくずれているような場合は、再度、図８に示す特徴点設定処理をロボット制御装置１に実行させて、特徴点を捉える視覚センサ４の位置を変え、すなわち視覚センサ４の視線を変えて特徴点箇所を描画させ、前述したようにこの特徴点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を選択する。３点の特徴点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を選択しそのＸ，Ｙ座標値を得られた場合には、再び図９の処理を実行させる。このようにして、位置修正した後のワークのワイヤフレーム画像と視覚センサ画像との重ね表示のずれが満足すべきずれ量になるまで、図８，図９の処理を繰り返し実行する。
【００３０】
作業者はこのワイヤフレーム画像と視覚センサ画像との重ね表示のずれが満足すべきずれ量であると判断したときには、教示操作盤３より教示点修正モードに切り替える。このモード切り替えによりロボット制御装置１のプロセッサは、図１０に示す処理を開始し、まず、ステップ２０１，２０２で修正されているワークの３次元モデルとロボットプログラムの経路を図６に示すように表示する（ステップ３００）。すなわち、ＰＣ５は記憶する修正されたワークの３次元モデルデータを教示操作盤３上の表示画面表示する。指標ｎを「１」にセットし（ステップ３０１）、この指標で示されるｎ番目の教示点を強調表示する。又ＰＣ５は、この指標ｎで示される選択教示点のジョグ送り座標系をロボット制御装置１に送出し、ロボット制御装置のプロセッサはこれを受信して、図７に示すように教示操作盤３の表示画面に表示する（ステップ３０２）。
【００３１】
次に作業者は移動指令を入力する。この移動指令を受けてロボット制御装置１のプロセッサは、現在位置より強調表示されている教示点位置まで移動させる（ステップ３０３，３０４）。なお、この移動途中でワーク等とロボット先端位置等が衝突するような場合には、教示操作盤３を用いて停止させ、安全な位置から教示点へ移動できるようにする。
【００３２】
ロボットが教示点まで移動し停止すると、ジョグ送り指令が入力されたか、教示点位置修正指令が入力されたか監視する（ステップ３０５，３０７）。作業者は、ロボット本体２が強調された教示点の位置まで移動し停止したとき、その位置が目的とする位置か判断し、目的とする位置からずれているような場合は、ジョグ送り動作によってロボット本体２を目的とする教示点位置まで移動させる。すなわち、この実施形態ではアーク溶接作業を行うロボットプログラムの教示点位置修正を行うものであるから、作業ツール溶接トーチ（又はトーチに代わる位置修正用ツール）が目的とする位置に位置決めされているか判断し、その位置決めされていない場合には、ロボットをジョグ送りで移動させ、目的とする位置にトーチ先端を位置決めする。トーチ先端が目的とする位置に位置決めされたならば、教示点位置修正指令を教示操作盤３より入力する。この教示点位置修正指令を受信すると（ステップ３０７）、そのときの制御点（ＴＣＰ）のＸ，Ｙ，Ｚ座標値をこの指標ｎで示される教示点の位置として修正する（ステップ３０８）。
【００３３】
又、この修正に基づいて、次以降の教示点座標値も修正する（ステップ３０９）。そして指標ｎを「１」インクリメントし、この指標ｎで示される教示点があるか判断し、最終教示点を越えてなく、残りの教示点があれば、ステップ３０２にもどり、ステップ３０２以下の上述した処理を行う。
【００３４】
こうして、最終教示点までの教示点位置修正が終了すれば、この位置修正処理は終了する。なお、ステップ３０９で、当該位置修正した教示点の次以降の教示点をも位置修正したが、これを行うことによって各教示点位置の修正が進むに従って、ずれが少なくなり、以降の教示点の修正動作が簡単になる。しかし、必ずしもこのステップ３０９の処理を行わなくても、教示点位置修正は当然できるものである。
【００３５】
【発明の効果】
本発明は、オフラインプログラミングシステムで作成されたプログラムと現場の作業対象物の位置合わせを簡単にできる。作業者に取って分かり易いジョグ送りで簡単に位置合わせをすることができる。最初の数点の教示点の修正で作業対象物全体の教示点が正確になっていく。表示画面に表示された作業対象物のモデルを見ながら作業できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態の概要ブロック図である。
【図２】同実施形態におけるロボットプログラムおよびワークの３次元モデル配置位置修正の動作手順の概要を示す図である。
【図３】同実施形態におけるワークの３次元モデルの表示画像と視覚センサで捉えたワークの表示画像を示す図である。
【図４】同実施形態において、特徴点の選択設定を説明する表示画像の図である。
【図５】同実施形態におけて、特徴点に基づいて位置姿勢を修正したワークの３次元モデルのワイヤフレームデータによるワークモデルの表示例を示す図である。
【図６】同実施形態におけて、特徴点による位置姿勢の修正がなされた３次元モデルとロボットプログラムの経路表示の例を示す図である。
【図７】同実施形態におけて、教示点位置修正時の表示例を示す図である。
【図８】同実施形態における特徴点設定処理のフローチャートである。
【図９】同実施形態における位置修正処理のフローチャートである。
【図１０】同実施形態における教示点修正処理のフローチャートである。
【符号の説明】
１  ロボット制御装置
２  ロボット本体
３  教示操作盤
４  視覚センサ（カメラ）
５  情報処理装置（パーソナルコンピュータ）
６  オフラインプログラミングシステム
７  ケーブル
ＣＷ  視覚センサで捉えた画像を表示するウィンドウ
ＭＷ  ワークの３次元モデルの画像を表示するウィンドウ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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