(57)【要約】      （修正有）【課題】日常生活に変化を与えず、人間とロボットが共存して生活していく上で、ロボットに対する親しみやすさ、エンターテイメント性、ロボットが人間の行動をアシストしてくれることによる利便性、安全性などを有するネックコミュニケーション装置を提供する。【解決手段】通信機能を有するロボット１とそれをユーザー２の首周辺部に装着支持する機構よりなるネックコミュニケーション装置。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信機能を有するロボットと、前記ロボットをユーザーの首周辺部に固定する機構を備えたことを特徴とするネックコミュニケーション装置。
【請求項２】
首周辺部に固定する機構が自在に動く針金であり、前記ロボットの位置が肩周辺部に固定される請求項１記載のネックコミュニケーション装置。
【請求項３】
ロボットが、可動部を備えていることを特徴とする請求項１記載のネックコミュニケーション装置。
【請求項４】
ロボットの外観が、少なくとも目、手、足を備えた擬人化、あるいは疑動物化されたものである請求項１、２又は３記載のネックコミュニケーション装置。
【請求項５】
首周辺部に固定する機構は、首の周りを止めるリング形状に取り囲み、このリング形状部から、前記ロボットを支える機構を有し、またその機構を収納する部を有することを特徴とする請求項１記載のネックコミュニケーション装置。
【請求項６】
ロボットが、撮像手段を有する請求項１記載のネックコミュニケーション装置。
【請求項７】
ロボットが、撮像手段を有し、前記撮像手段により撮像した画像を保存する機能を有する請求項１記載のネックコミュニケーション装置。
【請求項８】
ロボットが、ＧＰＳ機能を有し、現在地通報機能を有することを特徴とする請求項１記載のネックコミュニケーション装置。
【請求項９】
ロボットは、地図データを用いてユーザーをナビゲーションする機能を備えた請求項８記載のネックコミュニケーション装置。
【請求項１０】
ロボットが、ロボットの顔、手足を動かす機能を有し、コミュニケーション中は、前記ロボットが人間に対し語りかけているような動きをする請求項１記載のネックコミュニケーション装置。
【請求項１１】
ロボットが、メモリーカードスロットを有して、このメモリーカードをお互いに交換することにより、相手の情報を共有・保存機能を有することを特徴とする請求項１記載のネックコミュニケーション装置。
【請求項１２】
ロボットが、発信機能とメモリー機能を有し、ロボット識別信号の送受信により、ロボットが持つ情報を他のロボットとの間で交換できることを特徴とする請求項１記載のネックコミュニケーション装置。
【請求項１３】
メモリー機能に記録された情報を交換することにより、一度情報を交換したことのあるユーザーのロボットと次に会った時は、前記ロボットが勝手に挨拶を交わしてくれる機能を有する請求項１０記載のネックコミュニケーション装置。
【請求項１４】
ロボットが、光化学スモッグ注意報、花粉情報などを受信してその地域に近づいた場合は、注意を促す機能を備えた請求項１記載のネックコミュニケーション装置。
【請求項１５】
ロボットは、ユーザーがあらかじめスケジュールを入力する機能を有し、ユーザーが設定した約束の時間前になるとロボットの音や可動部による手足の動きによって、ユーザーに知らせてくれる機能を有する請求項１又は２記載のネックコミュニケーション装置。
【請求項１６】
ロボットが、周囲を照らすライト機能を有することを特徴とする請求項１記載のネックコミュニケーション装置。
【請求項１７】
ロボットの外観を覆う材料は蛍光塗料を使用していることを特徴とする請求項１．２記載のネックコミュニケーション装置。
【請求項１８】
ロボットが、ユーザーによってプログラムを組める機能を有して、これによって、ロボットの動きを自由に操作することが出来ることを特徴とする請求項１記載のネックコミュニケーション装置。
【請求項１９】
ロボットは、電源の容量が残り少なくなったら目を閉じ手足は直立で動かない状態をする請求項１記載のネックコミュニケーション装置。
【請求項２０】
ロボットの内部には、方位磁石を設置していることを特徴とする請求項１又は２記載のネックコミュニケーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットを用いたコミュニケーション装置に関し、特に肩に乗るような常にユーザーと一体に行動できるネックコミュニケーション装置に関するものである。
【０００２】
本発明者らは、首をメインに使用するコミュニケーション装置であることから、これを「ネックコミュニケーション装置」と名付けた。
【０００３】
つまり、ネックコミュニケーションとは、「首」の部分を中心位置として人と機械とのコミュニケーションを行うことと定義する。
【０００４】
【従来の技術】
従来のいわゆるロボットは、機械的な外観のものが多く、親近感に欠け、また、大きく重たい為、携帯して持ち運ぶには向いていない。
【０００５】
また、盲導犬のように屋外で人間をアシストしてくれるようなものはなく、家の中で人間がペット感覚でロボット玩具として遊ぶといったロボットおもちゃは存在する。
【０００６】
一方、従来の携帯電話は、外観がシンプルで面白味に欠ける。携帯電話のカバーの色を組み合えるなど、携帯電話を覆うぬいぐるみのカバーをつける商品も出ているが、ぬいぐるみにはロボットのような動きがない。よって、親しみやすさという点では、インパクトに欠ける。
【０００７】
【特許文献１】
特開２０００−３２１９９５号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
（１）外観上の課題
前記の事柄をふまえて、常に人間と一体で共に行動ができ、キャラクター性のある外観で通信、対話機能を有したロボットが望まれている。
【０００９】
（２）設置場所に関する課題
ペットを同伴するのと同様にロボットを身につけて動き回る場合、人が通常の動作をするだけで周辺と衝突すると、ユーザーから離れる可能性が高く、人混みなど適応しがたい。
【００１０】
またロボット自体に傷がつき、壊れやすいという問題がある。
【００１１】
（３）撮影場所に関する課題
従来、ＣＣＤカメラで文字、景色などを撮像する携帯機器はあるが、ユーザーの目線に近い肩越しに常に装着して読みとってくれるようなものはまだ無い。
【００１２】
（４）位置検出に関する課題
従来、ＧＰＳ機能が出回っているが、アンテナ部としては、特殊なものが必要で、車の屋根などに常に衛星からの電波を受信することが必要である。
【００１３】
（５）ユーザーのナビゲーションに関する課題
現在、ナビゲーション装置としては、自動車に搭載されているような道順案内を行うものは存在するが、車が通れないような細かい路地で目的地までナビゲーションしてくれるようなロボットは存在しない。
【００１４】
（６）健康への配慮に関する課題
一般に生活しているとあまり空気の悪さを意識し得ない。しかし、廃棄ガスや公害臭など日々積もってくると人体に影響を及ぼす。花粉もあまりにも多いと花粉症として発生する。
【００１５】
（７）独り言じゃない（見た目の課題）
従来のウエアラブルでは、携帯電話を持つことなく、手ぶらで話しが出来るメリットはあるが、ユーザーは周囲に対して独り言を言っているような、孤独感や、抵抗を覚える人もいる。
【００１６】
（８）コミュニケーション上の課題
従来は、名刺を交換したりしていたが、あまりに多い為、人の顔と名前が一致せず、次回会った時に間が悪い場合がある。
【００１７】
また視力が悪い人は、相手の顔が認識できず通りすぎてしまう可能性がある。本人に悪気はなくとも、相手に不快感を与えかねない。また、本人がシャイで声をかけ損ねるような場合もある。
【００１８】
（９）スケジュール管理上の課題
現在、パソコンなどで、スケジュールを入力するソフトがあるが、パソコン上でしか見ることが出来ない為、パソコンの前から離れると、スケジュールが分からなくなり、結局、いつも持ち歩いている手帳や携帯情報端末等が必須となってくる。
【００１９】
（１０）安全上の課題
従来、夜道を歩く際、蛍光の服、帽子、靴、または懐中電灯などを持つことによって、歩きやすくし、または、自分が歩いていることを車や他人などにアピールしてきた。
【００２０】
また、暗い場所では手元の文字が見えにくいという問題がある。
【００２１】
（１１）情報検索に関する課題
従来は、携帯電話からネットで情報検索しなければ、調べたい情報のアウトプットが出てこない。時間がかかり手作業するのも面倒である。
【００２２】
（１２）ユーザー自身の行動に関する課題
人は感情によって自分の声の高低が変わるが、自分の感情が現在どの様な状態にあるのかは気づく者は少ない。
【００２３】
（１３）自分らしさの追求、オリジナリティーの主張に関する課題
従来のペットロボットは、あらかじめプログラムされた動きしかできず、オリジナリティーにも限界がある。
【００２４】
また、現在、人と会話をする時、口臭が気になるがなかなか自分では分からない。
【００２５】
歯を磨き、ガムを噛んだところで、一体どのくらいの口臭の有無があるのか分かるようなものが常に身近にあればユーザーの不安が消える。
【００２６】
（１４）触感に関する課題
携帯電話には温かみがない。また、ロボットの表面に温かみあるものも少なく、金属が露出していると、冷たさを感じがする。
【００２７】
（１５）人間らしさに関する課題
ロボットの電池が切れた時も急に機能が停止してしまうのは、ユーザーにとって不便であり、また親近感も沸かず、ユーザーは前記ロボットに飽きてしまい、放ったらかしの状態になる危険がある。
【００２８】
（１６）セキュリティー上の課題
万が一、このロボットを落としたり盗まれたりした場合でも、個人の情報が流出したり、他人に勝手に使用されないようにしておく必要がある。
【００２９】
【課題を解決するための手段】
（１）通信機能を有するロボットと前記ロボットをユーザーの首周辺部に固定する機構を備えたことを特徴とするネックコミュニケーション装置である。
【００３０】
（２）通信機能を有するロボットと前記ロボットをユーザーの首周辺部に固定する機構が自在に動く針金のような機構であり、前記ロボットの位置が肩周辺部に固定されてもよいことを特徴とするネックコミュニケーション装置である。
【００３１】
（３）ロボットは、さらに、可動部を備えていることを特徴とするネックコミュニケーション装置である。
【００３２】
（４）ロボットの外観が、目、手、足を少なくとも含んでいる擬人化、あるいは疑動物化されたものであることを特徴とするネックコミュニケーション装置である。
【００３３】
（５）首周辺部に固定する機構は、首の周りを止めるリング形状に取り囲み、このリング形状部から、前記ロボットを支える機構を有し、またその機構を収納する部も有することを特徴とするネックコミュニケーション装置である。
【００３４】
（６）前記ロボットが、カメラを有するネックコミュニケーション装置である。
【００３５】
（７）前記ロボットが、カメラを有し、それにより撮像した画像を保存できる機能を有することを特徴とするネックコミュニケーション装置である。
【００３６】
（８）前記ロボットが、ＧＰＳ機能を有して、現在地通報機能を有することを特徴とするネックコミュニケーション装置である。
【００３７】
（９）さらに前記ロボットは、地図データを用いてユーザーをナビゲーションする機能を備えたことを特徴とするネックコミュニケーション装置である。
【００３８】
（１０）前記ロボットが、ロボットの顔、手足を動かす機能を有して、これにより、通話中やコミュニケーション中は、前記ロボットが人間に対し語りかけているような動きを周囲に示す機能を有することを特徴とするネックコミュニケーション装置である。
【００３９】
（１１）前記ロボットが、メモリーカードスロットを有して、このメモリーカードをお互いに交換することにより、相手の情報を共有・保存機能を有することを特徴とするネックコミュニケーション装置である。
【００４０】
（１２）前記ロボットが、発信機能とメモリー機能を有し、ロボット識別信号の送受信により、お互いの情報をロボット間で交換できることを特徴とするネックコミュニケーション装置である。
【００４１】
（１３）メモリー機能に記録された情報を交換することにより、一度情報を交換したことのあるユーザーのロボットと次に会った時は、ユーザーの設定により、前記ロボットが勝手に挨拶を交わしてくれる機能を有することを特徴とするネックコミュニケーション装置である。
【００４２】
（１４）前記ロボットが、光化学スモッグ注意報、花粉情報などを受信してその地域に近づいた場合は、注意を促す機能を備えたことを特徴とするネックコミュニケーション装置である。
【００４３】
（１５）前記ロボットは、ユーザーがあらかじめスケジュールを入力する機能を有し、ユーザーが設定した約束の時間前になるとロボットの音や可動部による手足の動きによって、ユーザーにお知らせしてくれる機能を有するネックコミュニケーション装置である。
【００４４】
（１６）前記ロボットが、周囲を照らすライト機能を有することを特徴とするネックコミュニケーション装置である。
【００４５】
（１７）前記ロボットの外観を覆う材料は蛍光塗料を使用していることを特徴とするネックコミュニケーション装置である。
【００４６】
（１８）前記ロボットが、ユーザーによってプログラムを組める機能を有して、これによって、ロボットの動きを自由に操作することが出来ることを特徴とするネックコミュニケーション装置である。
【００４７】
（１９）前記ロボットは、電池の容量が残り少なくなったら目を閉じ手足は直立で動かない状態をするネックコミュニケーション装置である。
【００４８】
（２０）前記ロボットの内部には、方位磁石を設置しているネックコミュニケーション装置である。
【００４９】
（作用）
ユーザーと常に行動が共に出来、また、ユーザーの身体の一部分についていて、いつも触れ合っていることによって、人間とロボットの間により親近感や、愛着が生まれる。
【００５０】
ユーザーの肩にロボットを乗せていることによって、耳の不自由な人にとっては、ユーザーの気づき難い背面部など周囲の情報を収集し、脳に近い首周辺部、肩などに、動きなどによる振動によって、気づかせてくれると危険回避などの効果が期待できる。
【００５１】
また、ハンズフリーであるため、首にとめるリングより自在に前記ロボットを支持する装着部で前記ロボットをユーザーの首周辺部に支持装着するため、直接耳に当てることなく、脳から肩まで距離があり電磁波防止にも役立つ。
【００５２】
また、ロボットの動き等を備えた場合、ユーザーの肩に装着していることによって、見る側の楽しさ（エンターテイメント性）を提供する。
【００５３】
ユーザー自身も、自分の声や、自分のしぐさ等によって、それに対して、ユーザーの顔、脳などに極めて近い肩で、ロボットが反応してくれることによって、意志の疎通を行っているかのような錯覚をおこさせることにより、ユーザーもロボットに対する愛着、親近感を増すことができる。
【００５４】
（１）首周辺部支持装着機構
前記ロボットを首周辺部に支持装着した場合、人混みでも、ロボットがユーザーから離れる可能性は低く、ロボットに傷がつき、壊れる可能性も急激に低くなる。しかも、上記のようにロボットが携帯電話機能のような対話・アシスト機能を持ち備えている為、首周辺部から近い、人間の脳、耳、口などをより有効に活かすことができる。
【００５５】
また、肩だけでなくリングにまとまる首周辺部で固定されていても同様の効果が得られる。
【００５６】
よって、親しみやすいキャラクター性のある通信・対話機能を有したロボットとそれを首周辺部装着支持機構よりなるネックコミュニケーション装置を提供する。
【００５７】
（２）ＣＣＤカメラにより文字、景色、画像認識アシスト
ユーザーの肩に前記ロボットを乗せていることによって、ユーザーの目線と近い状態の情報を収集することが可能になる。よって、外界の情報、写真などのデータの保存はもちろん、パソコンを見ている際も、文字を認識し、読み上げたり、お知らせしてくれたり、アシストしてくれるとユーザーにとって助かる。
【００５８】
また、読みとり可能な文字を読みとることができると、どこでも文字を読みとってすぐに通信機能で接続することができるので、調べて接続する手間も省ける。
【００５９】
（３）ナビゲーション
ユーザーの肩に前記ロボットを乗せていることによって、たとえば、ロボットは現在位置付近の地図データをあらかじめ保持しておくことにより、通信により地図データを取得するなどして、ユーザーを目的地に音声で誘導することができる。ロボット本体に内蔵されているＣＣＤカメラよりユーザーの目線と近い位置の景色を認識し、危険音、車など検知し、ロボットからの発信音あるいは、ロボット自体の振動、ロボットの手足の動きでユーザーにお知らせしてくれる。
【００６０】
またロボットに方位磁石も内蔵していることにより、現在ユーザーの立っている方向も確認でき、ロボットが取得した地図データと連動し、ロボットの音声でなくても、手で方向を指し示すことによって、ユーザーを目的地まで誘導することが出来る。
【００６１】
例えば、「そのまま真っ直ぐ」であると、前方向を指し、「左に曲がる」と左方向を指すというように、誘導してくれるので耳の不自由な人にとっても効果が大きい。
【００６２】
また、ロボットの中にナビゲーション機能が内蔵されているので、子供が肩に乗せておくことによって、より所在地が分かりやすくなる。また、遠隔地においても、ロボットの所在位置が確認できるため、親が子供の位置を確認したりすることができる（例えば、パソコンの画面で地図データの中で、位置が確認できた場合は、そのまま音声でアシストもできる。）（また、子供も首に自然に取り付けられるので受け入れやすいという傾向がある。）。
【００６３】
（４）ＧＰＳ記憶（データ保存）・センサー
ロボット本体が常に外にさらされている為、外界に存在する電波などが受けやすくなる。
【００６４】
したがって、ロボット内の表面にＧＰＳの電波を受信するアンテナを有していることにより、ユーザーは歩いているだけで、ロボットには現在歩いている位置情報が入力される。
【００６５】
近い将来、駅内にも同じ、情報センサーのようなものが天井に備え付けられることによって、改札も歩いているだけで自動的に、料金など差し引かれ、また駅情報などもインプットされると、ユーザーは取り出す手間が省けるだけでなく、駅から駅の距離間、情報も入るので、かなり便利である。
【００６６】
（５）肩こりの解消（予防）
常に肩に前記ロボットを支持装着するリングを首にとめていることにより、前記ロボットと連動し、肩こり度、数値を前記ロボットが教えてくれると、自分のストレス度、を認識・自覚することができ、自分自身の身体を労ろうと大事にする気持ちが生まれる効果がある。肩こりは万病の元と言われているので、自覚することにより個人で何らかの対策も考えようとするので、病気が進む前に事前防止する。
【００６７】
また、ユーザーが何時間もパソコンに向かい、同じ姿勢で目を酷使していても本人に自覚症状がなく、気づき得ない場合が多い。そこで、１時間ごとにずっと同じパソコンの画面を見ているようであれば、ロボットが「１時間たちました、目を休めてください」とユーザーに声をかけて知らせてくれる機能がついていることにより、ユーザーは第３者である前記ロボットに気づかせてもらえることによって自覚症状ができ、自主的に目や休め、首を伸ばすなど心がけるようになる効果が期待できる。
【００６８】
（６）足の裏情報による健康管理
近い将来、靴の中に足の裏の情報がすぐ分かる中敷シートを入れることにより、中敷シートの中のセンサーがパソコンや、前記ロボットと連動していることにより、パソコン上では、どこが悪いか見ることができ、またユーザーの悪い場所をパソコン上のマウスでクリックすることにより、中敷のセンサ−と連動し、赤外線が通い、足裏が温かくなるなどパソコン上でマッサージできる効果がある。それと同様に、前記ロボットでも、中敷シートと連動していることにより、前記ロボットがユーザーに悪い場所などお知らせしてくれる機能を有することにより、ユーザーは常に自分の健康状態が把握でき、どこが悪いのかなど意識することが出来るので、病気の前段階で防ぐことができる可能性がある。
【００６９】
（７）独り言じゃない
肩にロボットを乗せていることにより、通話中や、コミュニケーション中は、ロボットが人間に対し語りかけているような動きを周囲に示すことによって、独り言を言っているのではないことを周囲に示し、ユーザーの孤独感を取り除く効果が期待できる。
【００７０】
（８）ロボット同士によるコミュニケーションツールの拡がり
肩にロボットを乗せていることにより、ロボット自体に、名前のような暗証番号、アドレス等をつけておいた場合、初めて会うロボットに出会った時、情報交換、登録などをしておくと（ＳＤカードのようなものでもよい）、次にそのロボットをすれ違った場合、お互いの肩ごしから、ロボット同士が挨拶をしてくれる。もしくは、しばらくロボット同士が見つめ合う状況になった場合は、本人の名前を読んでくれたりもする。（会うたびに継続して挨拶するのか、否かは自分で自由にセットできる。）。
【００７１】
これによって、名前を思い出したりする手間が省ける上、ロボットの介入によって、そこから新たな人と人との間に、コミュニケーションが生まれ、ユーザーの交流を拡げる手助けをしてくれることになる。
【００７２】
また、個人のみが知り得る、パスワード、キーワードを、ロボットの中のＳＤカードに入力しておくことにより、盗難や紛失した場合でも、他人が容易に見ることができないように設定しておくと、セキュリティ面での安全性も高まる。
【００７３】
（９）気象情報の入手
肩にロボットを乗せていることにより、天気予報の電波を受け、ロボットの色が変化していてもいいし、降水確率や、湿度、紫外線、情報など教えてくれと調べなくても、見ただけで分かると助かる。
【００７４】
また、外界に直接さらされているので、天気情報以外にも、花粉情報や、公害臭、電磁波量の数値が高い場合も教えてくれると、対策法を取りやすい。
【００７５】
（１０）スケジュール機能
ユーザーの肩にロボットを乗せていることによって、そのロボットとパソコンで入力したソフト機能がリンクしていることによって、その情報がロボットにそのまま反映された場合、ユーザーの肩越しから、パソコンからの入力情報の設定通りに、約束の時間前になると「１０分前です」など声や、動きなどでお知らせしてくれる。肩は耳に近いので情報が入りやすく、またロボットが教えてくれるという面白味がある。
【００７６】
（ソフト自体に、ロボットとリンク機能するシステムと、入力する際に「３０分前に音、振動などでお知らせ」という備考を書いておくことによって、そのまま反映される。
【００７７】
（１１）スケジュール
約束など忘れることがない上、いちいち手帳や、ＰＤＡなどを開けて見る手間が省ける。
【００７８】
秘書をつけているような人も、秘書がスケジュールを入力してくれた情報がそのまま反映され教えてくれると助かる。
【００７９】
また、会議などで秘書が呼びに来なくても簡単に抜け出せる効果もある。
【００８０】
（１２）電灯代わり
ユーザーの肩に前記ロボットを乗せていることにより、夜道、暗がりなどで、ロボット自体が光ることによって、ユーザーが歩く際に、明るく見やすい。また、上記のようなシステムが出来ると、夜道も歩いているだけで、何かの事故・事件に巻き込まれた場合も、どこまでユーザーが歩いたのか、家族側の携帯、テレビ画面からも分かるようなシステムになると、ユーザーも家族も安心できる。事故、事件が減る可能性が期待できる。
【００８１】
（１３）情報検索・インターフェース
ユーザーの肩に前記ロボットを乗せていることにより、ユーザーが肩に乗っているロボットの検索ボタンを押した後、ある種のキーワード言葉を発することによって、一番近いユーザーの声を、ロボットが音声認識することによって、情報を検索した結果をイヤホンなりでユーザーに教えてくれると、ユーザーとロボットとの間に、また親近感が生まれる。
【００８２】
（１４）ユーザーの声によって反応
ユーザーの肩に前期ロボットを乗せていることにより、前記ロボットの中にユーザーの声の高低を聞き分けるプログラムが組みこまれていることによって、肩からユーザーの声は近いため聞き取りやすく、ユーザーの声の高低によって前記ロボットが反応してくれることにより、ユーザーの感情が高揚していたり、沈んでいたりする場合は、自分では気づき得ない場合も第三者であるロボットが声をかけてくれたり、手足の動きによって知らせてくれたりすることにより、ユーザーの心が和み、癒されたりする心理的な面でのケアをしてくれる効果が期待できる。
【００８３】
また、ユーザーは自分の状態をロボットが知らせてくれることにより客観視でき、冷静になれる。
【００８４】
（１５）表現の自由、自分でプログラムを組める
ユーザーの肩にロボットを乗せていることにより、他人に自分の覚えて込ませた芸を披露出来る。見ている人にも、楽しさを与え、その本人がどんな人かが分かる手がかりになる場合もある。自己表現が下手で他人に自分を分かってもらいたい人などは、たとえば、「朝９時〜午後１時は、しゃきっとした気分を表現する姿勢をプログラムする。お昼２時は眠たそうな表現、来客に会う時は嬉しそうな表現をする。」などプログラムを設定することができる。この設定によりロボットを通じて、人に語りかけやすいコミュニケーションが生まれる場合もある。
【００８５】
（１６）ポケット
前記ロボットのお腹部には、ポケット部を設けている（冷たさを感じるマイナスイオン発生器や、赤外線シートを入れることができる）ことにより、常にユーザーは疲れた目、首筋、肩などに、温かいシートや冷たいマイナスイオ発生器が付いた前記ロボットを、その部位に交互に当てることにより、常備ユーザーの疲れを癒すことが出来る。
【００８６】
また、寒い冬にはカイロ代わりになり、暑い夏にはクーラー代わりになる。
【００８７】
（１７）遠隔地情報を身体で感知できる
前記ロボットが、遠隔地で設定されている「危険通報装置」、「セキュリティシステム装置」「防犯装置」と連動していることにより、遠く離れている家族の状態、家の中の「セキュリティシステム」と連動していることにより、それらの装置が作動した時には、前記ロボットの受信センサーに受信され、ユーザーに音やメッセージ、手足が可動部により動き、ユーザーにお知らせしてくれることにより、ユーザーはいつも遠隔地の情報をキャッチすることが出来るので、こちらから電話をかけたりして確かめなくても済む。
【００８８】
常に、家族の情報、危険通知などがユーザーの身体で感じ取ることが出来るため、家族との距離が離れていても近くにいるような安心感を与えるので心理的な面でも効果が期待できる。
【００８９】
（１８）ロボットの存在感
前記ロボットは、電池の容量が残り少なくなったらぐったりしている（目を閉じている、手足は直立で動かない）などという機能が止まっている状態を表現し、充電を開始すると、ロボットはだんだん頬が赤色になり目も開き、元気になったりすると、ユーザーは前記ロボットがあたかも生きているかのように感じることができ、自分がロボットを育てているようで、より前記ロボットに対する愛着を増し、ロボットを大事にするという効果が期待できる。
【００９０】
（１９）口臭チェック
前記ロボットが、ユーザーの口臭の成分とメモを記憶させる機能を有していることにより、ユーザーは前記ロボットに息を吹きかけると、記憶させた口臭成分のものは、前記ロボットは、音、メッセージ、可動部による手足の動きによって、ユーザーにお知らせしてくれることにより、ユーザーが人と話す前にチェックが出来、安心して話すことが出来る。
【００９１】
（２０）文字読み上げ
前記ロボットが、ＣＣＤカメラにより、文字を識別、認識する機能を有し、これによって、ユーザーの設定条件に伴い、前記ロボットが認識・識別した文字を読み上げる機能を有することにより、目の不自由な人の可能性が増える（パソコン、本など）。
【００９２】
キャラクター性を有する外観で、通信・対話機能を有するロボットとそれをユーザーの首周辺部に固定する機構よりなるネックコミュニケーション装置をつけることによって、上記以外での多様な用途、効果などが期待される。
【００９３】
人間とロボットが共存して生活していく上で、ロボットに対する親しみやすさ、エンターテイメント性、ロボットが人間の行動をアシストしてくれることによる利便性、安全性などを提供することによって、今後ロボットを通じて人間社会に夢を与える発展性が期待できる。
【００９４】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
【００９５】
首周辺部に前記ロボットを固定させる機構は、首の周りを止めるリング形状で取り囲み、リング形状の両端部（左右どちらでも可）の片側には、マイク機能を有し、もう片側にはイヤホンを内蔵し、リング形状には前記ロボットを支持固定させる為の器具を備え、またリング形状には、その器具を収納する場所も備えているネックコミュニケーション装置である。
【００９６】
ここで、ロボットが有する「通信機能」とは、ロボットが自分以外の者（ユーザーも含む）と、音声や画像、ナビゲーションのデータなどあらゆるデータを無線、有線を問わず、外界と送受信する機能をいう。
【００９７】
１は、ユーザーである。
【００９８】
２は、ロボットである。
【００９９】
外観は、少なくとも目、手、足を備え、擬人化、あるいは疑動物かされたものがよい。
【０１００】
例えば、キティちゃん（登録商標）などの人気商品であったり、またアイドルを擬人化させたマスコットのようなものであったり、また、個人がオリジナルで作ったものであったり、またアニメに出てくるキャラクターと呼ばれるようなものでもよい。
【０１０１】
３は支持アームである。
【０１０２】
材質は、プラスチック、ゴム質、鉄、アルミで作ってもよい。内側に、磁石、または電池を入れてもよい。外観にはチタンなどの遠赤外線効果のある材料を使用してもよい。
【０１０３】
また、外観はスケルトンであってもよい。
【０１０４】
また、皮膚直下の血液の流速が測定できるセンサーを埋め込んでもよい。
【０１０５】
４は、マイクである。
【０１０６】
支持アームに接続されたマイク４は、ユーザーがロボットに話しかける内容を入力できる程度の感度を有し、固定位置は自在に動く針金等で固定されている。
【０１０７】
首に取り付けられたリングに高感度の電動センサーを設けておけば、ユーザーが発声した時の声帯の震動を拾うことにより、ユーザーが発声した音声の区間を特定することができるので、ユーザーのみの声を拾いやすくなる。
【０１０８】
５は、イヤホンである。
【０１０９】
ロボット２から情報を発する音、メッセージ、または通信、通話の相手との音を切り替えボタンによりイヤホンを通じて聞こえるようにしている。
【０１１０】
６は、固定器具である。
【０１１１】
固定器具６は、リング状周辺部６ａと、ロボットを支える枝部６ｂ出来ていて、６ｂは自在に動く針金状になっていて、その先端部はコネクターを用いて接続される。前記ロボットないの差し込み口にコネクターをつなぐと、ロボット音声回路と電源回路がアーム中のイヤホン・マイク・電池と接続される。また、単にロボットを支え固定するだけでもよい。
【０１１２】
左右どちらにもつけられるように備えておいてもよい。
【０１１３】
７は、収納部である。
【０１１４】
支持アーム３（ネックリング）には、前記ロボットを固定するための器具を収納する部を備えている。
【０１１５】
８は、手・足であり、２つの関節とそれに連なる圧電素子からなり３６０℃どの方向に対しても、円弧状の形状を取ることができる。この手足を用いて、例えば、何かユーザーに伝えたい時、お知らせする時、手足を前後にバタバタと動かし、または上下にバタバタと動かし、または左右にバタバタと動かし、その動きはユーザーが独自に設定した動きで動く。また、手足を覆う材質としては弾力のあるものを使用してもよい。
【０１１６】
９はアンテナ部である。
【０１１７】
ユーザーがアンテナ部９を押すと、スイッチオンオフ状態に切り替えできるようになっている。ＧＰＳ機能のアンテナ部としても働く。
【０１１８】
１０はロボットの目であり、ＣＣＤカメラが内蔵されている、その表面はまぶた機構１１があり、まぶた機構１１はロボットの制御により上下に動き、普段は内面にある。
【０１１９】
目を開けている時は、図４に示すようにぱっちりと見開いた目になっており、目をじている時は図６に示す様にまぶた機構１１が下りていて目をつむっているように見せている。
【０１２０】
以下、カメラ機構の説明である。
【０１２１】
（１）足の裏に設置されているスイッチ１８を押すと、シャッターとなる。
【０１２２】
（２）撮った画像を見るには、メール機能で携帯やパソコンに送る。ＵＳＢケーブルで送ってもよい。
【０１２３】
（３）保存は、スイッチ１８を押した時に同時にされるようになっている。
【０１２４】
（４）撮像範囲の位置あわせは、ライトを点灯させることにより行うことも可能である。
【０１２５】
左右それぞれに異なるＣＣＤが登載されており、右目は、感度がすごく高くて暗い所での撮像に適し、左目は感度の低いカメラで主に屋外での撮像を行う。左右のカメラの切り替えは右のカメラの入射光から自動判別にて行う。
【０１２６】
また、ロボットは、次の機能を有する。
【０１２７】
（ア）状況を認識し危険通知（ユーザーの死角情報も含め）を行う機能。
【０１２８】
（イ）写真を撮りデータ保存する機能。
【０１２９】
（ウ）文字を識別、認識する機能。
【０１３０】
（エ）これによって、ユーザーの設定条件に伴い、前記ロボットが認識・識別した文字を読み上げる機能。
【０１３１】
固定器具６は、リング状周辺部６ａと、ロボットを支える枝部６ｂ出来ていて、６ｂは自在に動く針金状になっているため、ロボットを後ろ向きにつけると、後ろの画像が撮像することができる。
【０１３２】
１２は、頬である。
【０１３３】
頬にロボットがＯＮ状態の時は、活き活きとした表情を表すようＬＥＤ（通常はピンク色）が設けられ、ロボットの電源がＯＮ状態の時は点灯し、ＯＦＦ状態の時は点灯しない。
【０１３４】
また音楽再生機能ボタンとしても両頬を同時に押すことによって、作動する。
【０１３５】
１３は、カードスロットの挿入口である。
【０１３６】
１４は、スピーカーであり口１５．の中央奥にある。
【０１３７】
１５は、口である。
【０１３８】
口機構はロボットの制御により口を上下に上げ下げする。
【０１３９】
１６は、ライトである。
【０１４０】
暗くなると自動で光り、ライト部を押すと光りがつく。
【０１４１】
１７ａ、１７ｂは差し込み口である。
【０１４２】
ロボット２にロボットを支えるためのコネクター部を連結させるための差し込み口。
【０１４３】
１７ａに差し込んだ時の図は、図１である。
【０１４４】
１７ｂに差し込んだ時の図は、図２である。
【０１４５】
１８は、カメラを押すスイッチである。
【０１４６】
ロボット２の機能としては、（１）盗難防止機能、（２）携帯電話機能、（３）撮像機能、（４）ナビゲーション機能、（５）動き制御機能、（６）音楽再生機能、（７）個人情報保持機能、（８）公害臭告知機能、（９）ライト機能、（１０）方位磁石と地図データにより目的地を手で指し示す機能、（１１）情報共有機能、（１２）ユーザーの声によって反応する機能、などの機能がある。これらの機能は、ロボットに挿入されたメモリーカード内に全て記憶されている。ロボット２の機能を次に説明する。
【０１４７】
（１）盗難防止機能としては、ＳＤカードをロボット２の本体に入れた後に、アクセスするための合い言葉、キーワード、パスワード、個人が設定した動き等を実行しないとアクセスできないように設定してある。（たとえば、音声でキーワードを呼びかける、ロボットの身体のある部分の手足などをねじる、引っ張る、または、ロボットの本体に備えてあるボタンを何秒押す等、予め、個人にしか分からないように設定しておく）ロボットが、キーワードを認識後、初めてＳＤカードの情報が作動するしくみになっている。作動中は、カードスロット１３の横にあるランプ１６がつくことによって作動中であることを示す。
【０１４８】
（２）携帯電話機能としては、アンテナ９の部を押すことにより、電話をかけるスイッチがオンされ、ＳＤカードに電話番号とそれを所有している個人の名前（あだ名でもよい）を一対にして登録してあるデータをロボット２に入れておくことにより、ロボット２のアンテナ部を再度ユーザーが押しながら、ＳＤカードに登録している名前を呼ぶことによって、ロボットは音声認識により、その名前の人に電話をかけてくれる。かける際は、ロボットは音声で認識した言葉を必ず、ユーザーに繰り返して確認してくれる。
【０１４９】
また、ロボット２にある口１４のスピーカーから、通話している相手の声を聞くこともできるし、切り替えスイッチボタンによって、イヤホンから通話している相手の声が聞くこともできる。
【０１５０】
（３）撮像機能としては、ロボット２の足裏にあるボタンを押すことによってロボット２の目の部分にあるＣＣＤカメラにより撮像した画像を保存することができる。撮像する位置合わせには、ロボット２にあるライト１６を押し、その光りが撮像したい画の中央にあたるように合わせておいてもよい。撮した画は、他のＳＤカードが接続できる装置で読みとり見るこが可能である。
【０１５１】
（４）ナビゲーション機能としては、ＳＤカードに地図データをダウンロードしておき、予め他のＳＤカードに書き込みができる装置で目的地を入力しておくと、ロボット２はその目的地に向かって、ユーザーが歩いているだけで、交差点などの目印の地点に着くと「そのまま真っ直ぐ」、「左に曲がる」など音声により誘導してくれる。現在位置の情報はＧＰＳより受信して取得できる。また、音声以外では、ロボット２には頭部に方位磁石も内蔵してあるため、ロボット２正面の方位方向が分かり、地図データと連動し、ロボットの手の動きによりユーザーに示してくれる。例えば、交差点などの目印の地点に着くと、「そのまま真っ直ぐ」、「左に曲がる」というのを手で指し示す。
【０１５２】
（５）動き制御機能としては、ロボットの動作、表現は１０種類まで設定することができ、うち５種類は既に予めＳＤカードにてプログラムが決まっているものがある。
【０１５３】
例えば、１．起きている表現、２．寝ている表現、３．しゃべりかけている表現、４．泣いている表現、５．怒っている表現、は予めＳＤカードにプログラムされている。残りの５つは、ユーザーが設定することができ、ロボット２本体に備えられてある動作記憶ボタンを押してから、表現させたい動作をユーザーがロボットの手を上げたり下げたり手動で行うとその動きを記憶し、実行してくれる。
【０１５４】
また、個人がパソコン上でＳＤカードにプログラムを入力し、「自由に１〜５の表現を何時に実行する」などを自由に設定してもよい。
【０１５５】
（６）音楽再生機能としては、ロボット２の頬１２の部分を同時に押すことにより、音楽再生機能に切り替わり、ＳＤカードにインターネット他からダウンロードされた音楽を、再生することができる。スピーカーとイヤホンの切り替えスイッチボタンを押すことにより、ロボット２の口１５のスピーカーから出る音を、リング状のイヤホンに切り替えることができ、イヤホンから聴くことができる。
【０１５６】
（７）個人情報保持機能としては、他人に開示して良い情報（公開情報）と他人には知られてはいけない情報（秘密情報）を予め分けて管理し、秘密情報はパスワードで管理する。公開情報は、たとえば、ロボットの愛称や所有者の名刺の情報、または自宅の住所、生年月日、メールアドレス等の情報が入っている。
【０１５７】
（８）公害臭告知機能としては、ロボットに臭いセンサーを設け、ユーザーの臭いの成分を記憶させる機能を有することを特徴とし、それに対し、前記ロボットは、音、メッセージ、可動部による手足の動きによって、ユーザーにお知らせしてくれる機能を有する。
【０１５８】
もしくは、予め、公害臭、花粉などの多い地域に、それらの数値を表すものを設定しておき、その情報はすぐにロボットに無線で飛ばされるようにしてあることによって、日常の公害臭、花粉などの地域に近づくと、ユーザーの肩越しからロボットが声、音、動きなどによって知らせてくれてもよい。
【０１５９】
（９）ライト機能としては、ロボット２のライト１７であるロボットの首の部分には周囲を照らすライト機能を有する。
【０１６０】
（１０）位磁石と地図データにより目的地を手で指し示す機能としては、ロボットは現在位置付近の地図データをあらかじめ保持しておくことにより、通信により地図データを取得するなどして、ユーザーを目的地に音声で誘導することができる。ロボット本体に内蔵されているＣＣＤカメラよりユーザーの目線と近い位置の景色を認識し、危険音、車など検知し、ロボットからの発信音あるいは、ロボット自体の振動、ロボットの手足の動きでユーザーにお知らせしてくれる。またロボットの頭部に方位磁石も内蔵していることにより、現在ユーザーの立っている方向も確認でき、ロボットが取得した地図データと連動し、ロボットの音声でなくても、手で方向を指し示すことによって、ユーザーを目的地まで誘導することが出来る。例えば、「そのまま真っ直ぐ」であると、前方向を指し、「左に曲がる」と左方向を指すというように、誘導してくれるので耳の不自由な人にとっても効果が大きい。
【０１６１】
また、遠隔地においても、ロボットの所在位置が確認できるため、親が子供の位置を確認したりすることができる。
【０１６２】
また、読みとり可能の文字から通信機能そのまま接続することも出来る。
【０１６３】
（１１）情報共有機能としては、相手の情報を共有・保存する機能を有し、ロボット識別信号の送受信により、お互いの情報をロボット間で交換できる機能を有する。メモリーカード内の公開情報として記録された情報を交換することにより、一度情報を交換したことのあるユーザーのロボットと次に会った時は、ユーザーの設定により、前記ロボットが勝手に挨拶を交わしてくれることも可能である。
【０１６４】
（１２）ユーザーの声によって反応する機能としては、音声情報における感情分析では、韻律、音韻、声室の要素からなる韻律は、ピッチ構造、振幅構造、時間構造の３つのからなる。予めユーザーの基本の声を（ＳＤカードに）登録しておくことによって、ピッチ数が大きい、小さい、高い、低いという段階に分け、ピッチ数が高い時、「怒り」の場合は、ロボットが「落ち着いて」とメッセージを発したり、手足をバタバタ動かすなど、ユーザーが行動プログラムを設定しておくことにより、ユーザーの声に対するロボットの反応を可能にする。
【０１６５】
これらの機能は、ロボットに挿入されたメモリーカード内に全て記憶されているものである。
【０１６６】
ロボット２の表面の素材としては、形状記憶合金入りの繊維を使用していてもよい。その場合、人間の手が前記ロボットの手に触れることによって、ユーザーの手を握り返してくれるような動きを有し、頭を撫でるとユーザーの手の温度により表情が緩み笑っているような顔になる機能を有する。また、前記ロボットの可動部により顔、手足を動かす機能を有して、これにより、通話中やコミュニケーション中は、前記ロボットが人間に対し語りかけているような動きを周囲に示す機能を有する。
【０１６７】
また、会話している時のロボットの動作は次のようなことが考えられる。
【０１６８】
（１）口を開ける
（２）ユーザーの方を向く
（３）ライトをつける
（４）アンテナ部のＬＥＤがつく。
【０１６９】
また、ＧＰＳ機能を有する。これにより、ナビゲーション機能や、事故発生時の所在地通報機能を有する。
【０１７０】
また、ユーザーによる音声入力、機能を有し、ハンズフリーでコミュニケーションできる。また前記ロボットがタイマー機能を有することにより、ユーザーの設定時間（例えば約束の時間前）になると前記ロボットの音や可動部による手足の動きによって、ユーザーにお知らせしてくれる機能を有する。
【０１７１】
また、ユーザーがパソコン上で入力したスケジュールソフトと連動している機能を有し、これにより、前記同様にお知らせしてくれる機能を有する。
【０１７２】
また、ロボットの行動パターンは、ユーザーによりプログラムすることが可能となるように、別途、ロボットの行動パターン作成ソフトを用い、あらかじめユーザーが行動プログラムを用意することによりロボットの動きを自由に操作することも出来る。
【０１７３】
また、パソコンの画面と長時間向き合っている場合、１時間ごとお知らせしてくれるタイマー機能を設定しておくことにより、ユーザーが長時間連続でパソコン画面を見続けることを防ぎ、肩こり、目の予防が出来る。
【０１７４】
また、危険通報装置と連動していることにより、危険通報装置が作動した時には、そのまま前記ロボットにある受信センサーに受信され、ユーザーに音やメッセージ、手足が可動部により動くことによって、お知らせしてくれる機能を有してもよい。
【０１７５】
【発明の効果】
以上説明した様に、本発明のネックコミュニケーション装置を用いれば、以下の様な効果がある。
【０１７６】
ナビゲーション効果として、ロボットを用いて、ユーザーに飲食店等の広告や商品のカタログ情報などを伝達することによって、飲食店等への顧客の増員が見込めるだけでなく、それまで費やしていた宣伝費なども軽減することが出来る。
【０１７７】
また、ＦＡＸを送信する際の紙代、ＦＡＸを送る手間、地図を説明する手間、案内等のチラシの配布等も省けるので、環境面でも紙の削減、省エネなどかなり効果を上げることができる。
【０１７８】
店等の所在地、地図を表すアドレス、となる情報は、店側等が出してもよい。
【０１７９】
また、名刺機能としては、ＳＤカードに名刺情報程度の公開情報をロボット間で送受信、交換できることによって、名刺紙代が使わなくても済むので、環境面でも紙削減をはかることができる。また、交換した名刺情報は、ロボットのアンテナ部を押すとその場でロボットの音声で情報を順番に読み上げてくれることも可能であり、また目の不自由な人にとっても便利である。ＳＤカードを入力できる装置で読み込むことが出来るので、文字としても認識することができる。また、ＳＤカード入力装置でも使える為、自分自身で名刺情報をパソコンに入力する手間も省け、名刺の整理等をする必要もなく、必要な情報をすぐに取り出すことも可能であるので、時間的な面でもメリットが大きい。その時間を他にあてることができる。
【０１８０】
自分自身を気づかせてくれる機能としては、人は感情の起伏によって、今置かれている自分の状況を冷静に判断できる人もいれば、気づきにくい人もいる。感情の高ぶりを自分自身気づかず、我に返った時は、後の祭りになっていることもあり、その時には人間関係にひびが入ってしまい、取り返しのつかないことになる場合もある。
【０１８１】
そんな時、人の声の高ぶりによって、常に興奮気味の声であれば「落ち着いて」など、予めユーザーが設定しておくことによって、常に自分を客観視できるので、一時的な感情で人に不愉快な思いをされることを免れる効果がある。人間関係の損失は、仕事上でも大きいのでかなりの効果が期待できる。
【０１８２】
また、お年寄りは、本人が聞いたことに対して何らかの反応があり、常にコミュニケーションしていることにより脳が活性化されボケを防止することができる。
【０１８３】
ボケ防止によって、介護保険、老人ホームでの費用も節約することができるし、家族の介護時間を取り除き、心理的な面でも助かる上、本人にとっても明るい希望がもてる。
【０１８４】
ライト機能としては、夜道でも、つけて歩いているだけで事故等を防ぐことができる。
【０１８５】
よって、車を運転している人も歩いている人も双方、安心でき、暗がりでの多発事故による悲しみをなくすことができる。
【０１８６】
ＣＣＤカメラ機能としては、今後あらゆるすべてのもの（建物、駅、本など）にその情報が詰め込まれたチップが建物などに埋め込まれると、ユーザーはどこでもその情報をＣＣＤバーコードのように読みとることができ、通信機能として送受信することができる。よって、その読みとったものの内容情報をすぐ得ることもできる。（店、値段、住所など広告代わりとなるもの）。
【０１８７】
また、文字や看板、道路標識など、その情報をロボットがユーザーの代わりに読みとってくれることによって、目の不自由な人にとっても効果がある。
【０１８８】
公害臭、花粉情報などをユーザーに通知する機能としては、一般に生活しているとあまり空気の悪さを意識しない。しかし、廃棄ガスや公害臭など日々積もってくると人体に影響を及ぼす可能性があり、花粉も蓄積されてくると花粉症として発生する。それらを色んな場所で予め、公害臭、花粉などの多い地域に、それらの数値を表すものを設定しておき、その情報はすぐにロボットに無線で飛ばされるようにしてあることによって、日常の公害臭、花粉などの地域に近づくと、ユーザーの肩越しからロボットが声、音、動きなどによって知らせてくれることによって、花粉症も未然に防ぐ対処となり得る可能性があり、公害臭による人体に及ぼす認識も深まり、ひいては環境問題に対する個人の意識の高まりも期待できる効果がある。
【０１８９】
首周辺部、肩にロボットを乗せることにより、常に一体となり行動することによって、さまざまな情報をロボットから入手することもでき、目の不自由な方や耳の不自由な方やお年寄りにも今まで知り得なかった情報などロボットを通じて知ることが出来るため、ユーザーにとって無限の可能性を発展的に拡げていく可能性が期待できる。よって、全ての人が隈無く、手間無く情報を網羅することができ、今まで人間が入手していた情報よりもはるかに多くの情報を入手することができるようになり、人間の創造力、行動範囲が飛躍的に向上することが期待できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態のネックコミュニケーション装置の使用態様の説明図
【図２】本発明の実施の形態のネックコミュニケーション装置の使用態様の説明図
【図３】支持アームを示す図
【図４】ロボットの通常（充電されている状態）状態を示す図
【図５】ロボットが口を開けている時を示す図
【図６】ロボットの電池が切れ時を示す図
【図７】ロボットが手の動きでナビゲーターをしている時を示す図
【図８】ロボットを支える器具が延び、ロボットがナビゲーターをしているところを示す図
【図９】ロボットを支える器具が延び、ユーザーの前面にロボットを装着している様子を示す図
【符号の説明】
１  ユーザー
２  ロボット
３  支持アーム
４  マイク
５  イヤホン
６  定器具
６ａ  支持アーム（リング状）の周辺部
６ｂ  支持枝部
７  納部
８  手足
９  アンテナ
１０  目
１１  瞼機構
１２  頬
１３  カードのスロットの場所
１４  スピーカー
１５  口
１６  ライト
１７ａ  差し込み口
１７ｂ  差し込み口
１８  カメラのスイッチ
【図１】
2004193932.tif 000003
【図２】
2004193932.tif 000004
【図３】
2004193932.tif 000005
【図４】
2004193932.tif 000006
【図５】
2004193932.tif 000007
【図６】
2004193932.tif 000008
【図７】
2004193932.tif 000009
【図８】
2004193932.tif 000010
【図９】
2004193932.tif 000011