(57)【要約】【課題】自動制御機能を必要とする車両にも自動制御機能を必要としない車両にも適用可能であって、小型かつ簡易な構成の電動パーキングブレーキ用制御ユニットを備えた電動パーキングブレーキ装置を提供すること。【解決手段】この電動パーキングブレーキ装置１０の電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０は、自動作動及び自動解除させるための信号を入力する入力部を備えているが、自動作動・解除制御の開始を判定するための各種センサからの信号入力回路、及び判定機能を備えていない。従って、自動制御機能を必要とせず手動制御機能のみを必要とする車両には、前記入力部に何も接続することなく単独で使用され得、自動制御機能及び手動制御機能を共に必要とする車両には、自動作動及び自動解除させるための信号を出力できる他の制御ユニット９０に前記入力部を接続することで同他の制御ユニット９０と協働して使用され得る。【選択図】  図１
2004161046.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のパーキングブレーキと、
前記パーキングブレーキを作動及び解除せしめる電動駆動手段と、
前記パーキングブレーキを作動及び解除させるための信号を発生する手動操作部材と、
前記信号に基いて前記電動駆動手段を制御する電動パーキングブレーキ用制御ユニットとを備えた電動パーキングブレーキ装置において、
前記電動パーキングブレーキ用制御ユニットは、前記車両に搭載された他の制御ユニットが出力する前記パーキングブレーキを自動作動及び自動解除させるための信号を入力するための入力部を備えた電動パーキングブレーキ装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動パーキングブレーキ装置であって、
前記電動パーキングブレーキ装置が適用される車両に搭載された他の制御ユニットは、同車両の各車輪に付与されるブレーキ液圧によるブレーキ力をブレーキペダルの操作に拘わらず制御可能なブレーキ液圧制御ユニットであって、
前記ブレーキ液圧制御ユニットは、所定のパーキングブレーキ自動作動開始条件が成立したとき、前記車両を停止維持させるための所定のブレーキ液圧によるブレーキ力が前記ブレーキペダルの操作に拘わらず前記各車輪に付与される状態を所定時間だけ維持し、同所定時間経過後に前記パーキングブレーキを自動作動させるための信号を出力するように構成されていて、
前記電動パーキングブレーキ用制御ユニットの入力部は、前記ブレーキ液圧制御ユニットが出力する前記パーキングブレーキを自動作動させるための信号を入力できるように同ブレーキ液圧制御ユニットに接続された電動パーキングブレーキ装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の電動パーキングブレーキ装置であって、
前記電動パーキングブレーキ用制御ユニットは、前記電動パーキングブレーキ装置に所定の故障が発生していることを検出するとともに同故障の内容を識別可能な故障検出手段を備えるとともに、同故障の内容に応じた信号を前記他の制御ユニットに出力できるように同他の制御ユニットに接続された電動パーキングブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動モータ等の電動駆動手段により車両のパーキングブレーキを作動及び解除可能な電動パーキングブレーキ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、この種の電動パーキングブレーキ装置の一例が、下記特許文献１に開示されている。下記特許文献１に開示されている装置は、手動のスイッチを操作することにより発生するパーキングブレーキを作動及び解除させるための信号を入力する電動パーキングブレーキ用制御ユニットを備えていて、同電動パーキングブレーキ用制御ユニットは、同信号に基いて電動モータを駆動制御することでパーキングブレーキを作動及び解除させることができるようになっている。
【０００３】
また、この電動パーキングブレーキ用制御ユニットは、車両に搭載された各種センサに接続されていて、各種センサからの信号に基いてパーキングブレーキの自動作動開始条件及び自動解除開始条件が成立しているか否かを判定するとともに、前記何れかの条件が成立しているとき、同条件に応じてパーキングブレーキを自動作動又は自動解除できるようになっている。換言すれば、この電動パーキングブレーキ用制御ユニットを備えた上記装置は、スイッチ操作による手動制御機能（以下、単に「手動制御機能」と称呼する。）によっても、各種センサからの信号に基く自動制御機能（以下、単に「自動制御機能」と称呼する。）によってもパーキングブレーキを作動及び解除できるようになっている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−３２２５３７号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記開示された装置の電動パーキングブレーキ用制御ユニットは、上記自動制御機能を達成するために必要な各種センサからの信号を入力する各種入力回路、及び自動作動開始条件等が成立しているか否かを判定するための複雑な判定機能を備えているので、同ユニットにおいては、サイズが大型化する、及び構成が複雑化するという問題があった。
【０００６】
また、電動パーキングブレーキ装置を搭載する車両によっては、自動制御機能を必要としない場合があり、この場合、自動制御機能を有する上記電動パーキングブレーキ用制御ユニットを敢えて使用する必要はない。換言すれば、電動パーキングブレーキ装置を搭載する車両において、自動制御機能を必要とする車両と必要としない車両とが混在する場合、上記のような手動制御機能及び自動制御機能を共に有する電動パーキングブレーキ用制御ユニットと自動制御機能を有さず手動制御機能のみを有する電動パーキングブレーキ用制御ユニットの２種類の電動パーキングブレーキ用制御ユニットを準備する必要があるという問題があった。
【０００７】
従って、本発明の目的は、自動制御機能を必要とする車両にも同自動制御機能必要としない車両にも適用可能であって、小型かつ簡易な構成の電動パーキングブレーキ用制御ユニットを備えた電動パーキングブレーキ装置を提供することにある。
【０００８】
【発明の概要】
本発明の特徴は、車両のパーキングブレーキと、前記パーキングブレーキを作動及び解除せしめる電動駆動手段と、前記パーキングブレーキを作動及び解除させるための信号を発生する手動操作部材と、前記信号に基いて前記電動駆動手段を制御する電動パーキングブレーキ用制御ユニットとを備えた電動パーキングブレーキ装置において、前記電動パーキングブレーキ用制御ユニットが、前記車両に搭載された他の制御ユニットが出力する前記パーキングブレーキを自動作動及び自動解除させるための信号を入力するための入力部を備えたことにある。
【０００９】
ここにおいて、「手動」とは、少なくとも、パーキングブレーキの作動制御（パーキングブレーキを解除状態から作動状態へと移行させるための制御）、及びパーキングブレーキの解除制御（パーキングブレーキを作動状態から解除状態へと移行させるための制御）が、運転者（人間）により行われる同作動制御及び解除制御を開始するための操作（例えば、スイッチ操作）により直接的に開始されることを意味し、「自動」とは、少なくとも、パーキングブレーキの作動制御、及びパーキングブレーキの解除制御が、前記運転者により行われる操作に拘わらず所定の条件が成立することにより開始されることを意味している。
【００１０】
これによれば、電動パーキングブレーキ用制御ユニットは、他の制御ユニットが出力するパーキングブレーキを自動作動及び自動解除させるための信号を入力するための入力部を備えているのみで実質的な自動制御機能を備えていないため、自動制御を行うために必要な各種センサからの信号を入力する各種入力回路、及び上記複雑な判定機能を備えていない。従って、電動パーキングブレーキ用制御ユニットのサイズの小型化、及び構成の簡素化が可能となる。
【００１１】
また、この電動パーキングブレーキ用制御ユニットは、手動操作部材が発生するパーキングブレーキを作動及び解除させるための信号に基いて電動駆動手段を制御できるので、自動制御機能を必要とせず手動制御機能のみを必要とする車両に対しては、前記入力部に何も接続することなく単独で使用され得る。また、この電動パーキングブレーキ用制御ユニットは、自動制御機能及び手動制御機能を共に必要とする車両に対しては、パーキングブレーキを自動作動及び自動解除させるための信号を出力できるように構成された（実質的な自動制御機能を有する）他の制御ユニットを同車両に搭載しておき、同他の制御ユニットに前記入力部を接続することで同他の制御ユニットと協働して使用され得る。これにより、一種類の電動パーキングブレーキ用制御ユニットを準備するのみで自動制御機能を必要とする車両にも同自動制御機能を必要としない車両にも適用可能な電動パーキングブレーキ装置を提供することができる。
【００１２】
この場合、前記電動パーキングブレーキ装置が適用される車両に搭載された他の制御ユニットは、同車両の各車輪に付与されるブレーキ液圧によるブレーキ力をブレーキペダルの操作に拘わらず制御可能なブレーキ液圧制御ユニットであって、前記ブレーキ液圧制御ユニットは、所定のパーキングブレーキ自動作動開始条件が成立したとき、前記車両を停止維持させるための所定のブレーキ液圧によるブレーキ力が前記ブレーキペダルの操作に拘わらず前記各車輪に付与される状態を所定時間だけ維持し、同所定時間経過後に前記パーキングブレーキを自動作動させるための信号を出力するように構成されていて、前記電動パーキングブレーキ用制御ユニットの入力部は、前記ブレーキ液圧制御ユニットが出力する前記パーキングブレーキを自動作動させるための信号を入力できるように同ブレーキ液圧制御ユニットに接続されるよう構成されることが好適である。
【００１３】
一般に、電動パーキングブレーキ装置は、一端がパーキングブレーキに接続されたワイヤの他端を電動モータにより所定の距離だけストロークさせることによりパーキングブレーキを作動及び解除するようになっている。従って、パーキングブレーキを解除状態から作動状態へ（又は、その逆へ）移行させるためにはワイヤの他端が前記所定の距離だけストロークする時間に相当する所定の時間が必要である。
【００１４】
従って、上記自動制御機能を備えた従来の電動パーキングブレーキ装置において、所定のパーキングブレーキ自動作動開始条件が成立したとき、直ちにパーキングブレーキの作動制御が開始されるようになっていると、以下のような問題が生じる。即ち、例えば、車両が渋滞している道路を一時的に停止しながら極低速で走行している場合、パーキングブレーキ自動作動開始条件（例えば、運転者がブレーキペダルを操作して車両が停止している状態が所定時間継続すること等）が成立した後、短期間のうちに、パーキングブレーキ自動解除条件（例えば、運転者がアクセルペダルを操作すること等）が成立したとき、パーキングブレーキが直ちに解除状態に移行せず、スムーズに車両を発進させることができない。また、このことは不必要にパーキングブレーキが作動することにも繋がる。
【００１５】
また、パーキングブレーキ自動作動開始条件が成立した直後に、運転者がブレーキペダルを開放するような場合、パーキングブレーキが作動状態になる前にブレーキ液圧によるブレーキ力が開放されることがあり、この結果、一時的に車両を停止維持できなくなる期間が発生する場合がある。
【００１６】
これに対して、一般に、ブレーキ液圧制御ユニットによるブレーキ液圧制御においては、ブレーキ液として非圧縮性流体が使用されるため、付与されているブレーキ液圧を開放する制御（例えば、ホイールシリンダ内の液圧を減圧するための減圧弁を開作動させる制御）を行った場合、ブレーキ液圧は直ちに開放され得る。また、ブレーキ液圧を付与する制御（例えば、ホイールシリンダ内の液圧を増圧するための増圧弁を開作動させる制御）を行った場合、ブレーキ液圧は直ちに増大され得る。
【００１７】
従って、上記のように、所定のパーキングブレーキ自動作動開始条件が成立したとき、先ず、車両を停止維持させるための所定のブレーキ液圧によるブレーキ力を各車輪に付与される状態を所定時間だけ維持し、同所定時間経過後にパーキングブレーキを自動作動制御開始するように構成すれば、上記した例のように、パーキングブレーキ自動作動開始条件が成立した後、所定時間経過する前に（短期間のうちに）パーキングブレーキ自動解除条件が成立するような場合であっても、パーキングブレーキ自動解除制御としてブレーキ液圧を開放する制御を実行することにより直ちにブレーキ液圧によるブレーキ力が開放され得るので、スムーズに車両を発進させることが可能となる。また、不必要にパーキングブレーキが作動することが防止され得るので、電動駆動手段（例えば、電動モータ）の耐久性が向上する。さらには、パーキングブレーキ自動作動開始条件が成立した直後に、運転者がブレーキペダルを開放するような場合であっても、同条件が成立した後、直ちにブレーキ液圧によるブレーキ力が各車輪に付与されることになり、この結果、車両を確実に停止維持することが可能となる。
【００１８】
また、上記何れかの電動パーキングブレーキ装置においては、前記電動パーキングブレーキ用制御ユニットは、前記電動パーキングブレーキ装置に所定の故障が発生していることを検出するとともに同故障の内容を識別可能な故障検出手段を備えるとともに、同故障の内容に応じた信号を前記他の制御ユニットに出力できるように同他の制御ユニットに接続されるよう構成されることが好適である。
【００１９】
一般に、電動パーキングブレーキ用制御ユニットのような制御ユニット（コントローラ）には、同制御ユニットに関する故障内容を記憶しておく（故障内容を診断する）オンボードダイアグノーシス機能が備えられることが多い。しかしながら、オンボードダイアグノーシス機能を達成するためには、制御ユニットは故障内容に応じた異常コード等を記憶しておく記憶装置、及び、記憶装置により記憶されている異常コードを出力するための専用のダイアグ信号出力ポート等を備える必要があり、この結果、制御ユニットのサイズが大型化する、及び構成が複雑化するという問題があった。
【００２０】
これに対し、上記のように、電動パーキングブレーキ用制御ユニットを、電動パーキングブレーキ装置に所定の故障が発生していることを検出するとともに同故障の内容を識別でき、同故障の内容に応じた信号を前記他の制御ユニットに出力できるように同他の制御ユニットに接続されるように構成すれば、電動パーキングブレーキ装置に関する故障の診断は、同他の制御ユニットに備えられているダイアグ信号出力ポートを利用して実行され得る。この結果、電動パーキングブレーキ用制御ユニットは、前記記憶装置、及び専用のダイアグ信号出力ポート等を備える必要がない。従って、電動パーキングブレーキ用制御ユニットのサイズの一層の小型化、及び構成の一層の簡素化が可能となる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明による電動パーキングブレーキ装置の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。図１は、本発明の実施形態に係る電動パーキングブレーキ装置１０を搭載した車両の概略構成を示している。この車両は、前２輪（左前輪ＦＬ及び右前輪ＦＲ）と後２輪（左後輪ＲＬ及び右後輪ＲＲ）とを備えた４輪車両であって、上記自動制御機能及び上記手動制御機能を共に必要とする車両である。
【００２２】
この電動パーキングブレーキ装置１０は、駆動アクチュエータ部２０と、ワイヤ構成部３０と、後２輪に備えられた左右一対のパーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒと、センサ・スイッチ・ランプ系統５０と、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０とを含んで構成されている。
【００２３】
駆動アクチュエータ部２０は、電動駆動手段としての正・逆回転可能な電動モータ２１と、電動モータ２１の駆動力がワイヤ構成部３０に伝達され得る一方でワイヤ構成部３０からの張力に基く力が電動モータ２１に伝達されないように構成された複数の歯車列からなる減速機構２２を含んで構成されている。
【００２４】
ワイヤ構成部３０は、一端が減速機構２２に接続された基本ワイヤ３１と、基本ワイヤ３１の他端が一側の中央部に接続されたバランサ３２と、バランサ３２の他側の両端にそれぞれの一端が接続されるとともにそれぞれの他端が左右一対のパーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒに接続された左ワイヤ３３Ｌ，右ワイヤ３３Ｒとを含んで構成されている。
【００２５】
バランサ３２は、左ワイヤ３３Ｌの長さと右ワイヤ３３Ｒの長さとの間において初期寸法のばらつき、経年変化等により相違が生じていても、左ワイヤ３３Ｌの張力と右ワイヤ３３Ｒの張力とが常に同一の大きさとなるように適宜、車両のヨー方向に傾動するようになっている。
【００２６】
左右一対のパーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒは、左ワイヤ３３Ｌ，右ワイヤ３３Ｒの張力に応じた（即ち、基本ワイヤ３１の張力に応じた）ブレーキ力を左後輪ＲＬ，右後輪ＲＲにそれぞれ発生するように構成されている。従って、前記したバランサ３２の作用により、左右一対のパーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒには同一のブレーキ力が発生するようになっている。本実施形態における左右一対のパーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒの具体的な構成及び作動については周知であるので、ここではそれらの詳細な説明を省略する。
【００２７】
以上、説明した構成により、電動モータ２１が正回転駆動されると、基本ワイヤ３１の一端が車両前方向に引張られることによりワイヤ構成部３０に働く張力が増大し、その結果、左右一対のパーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒに働くブレーキ力が増大するようになっている。一方、電動モータ２１が逆回転駆動されると、基本ワイヤ３１の一端が車両後方向に戻されることによりワイヤ構成部３０に働く張力が減少し、その結果、左右一対のパーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒに働くブレーキ力が減少するようになっている。また、前記した減速機構２２の作用により、電動モータ２１が駆動されていない状態では、その時点でワイヤ構成部３０に働いている張力がそのまま保持されて、左右一対のパーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒに働くブレーキ力もその時点での大きさのまま保持されるようになっている。
【００２８】
センサ・スイッチ・ランプ系統５０は、基本ワイヤ３１の張力を検出し、基本ワイヤ３１の張力Ｆを示す信号を出力する張力センサ５１と、パーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒを作動させるための信号を発生する手動操作部材としての作動スイッチ５２と、パーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒを解除させるための信号を発生する手動操作部材としての解除スイッチ５３と、パーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒの状態（作動状態（車両が完全に停止維持され得る状態）にあるのか、解除状態（ブレーキ力が「０」になっている状態）にあるのか）に対応して点灯、又は消灯する作動ランプ５４と、電動パーキングブレーキ装置１０に異常が発生しているときに点灯する警告ランプ５５とから構成されている。
【００２９】
作動スイッチ５２と解除スイッチ５３は、いずれか一方が操作されているとき、他方は操作され得ないように構成されている。従って、作動スイッチ５２と解除スイッチ５３の両方が同時に操作されることはない。
【００３０】
電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０は、互いにバスで接続されたＣＰＵ６１、ＣＰＵ６１が実行するルーチン（プログラム）、テーブル（ルックアップテーブル、マップ）、定数等を予め記憶したＲＯＭ６２、ＣＰＵ６１が必要に応じてデータを一時的に格納するＲＡＭ６３、及びＡＤコンバータを含むインターフェース６４等からなるマイクロコンピュータである。
【００３１】
インターフェース６４は、張力センサ５１、作動スイッチ５２、及び解除スイッチ５３と接続され、ＣＰＵ６１に張力センサ５１等からの信号を供給するとともに、同ＣＰＵ６１の指示に応じて、電動モータ２１に駆動信号を送出するとともに作動ランプ５４及び警告ランプ５５に点灯等させるための信号を送出するようになっている。以上が、本実施形態の電動パーキングブレーキ装置１０の概略構成である。
【００３２】
また、この車両は、ブレーキ液圧制御系統を備えていて、ブレーキ液圧制御系統は、複数の電磁弁等からなるブレーキ液圧制御装置７０と、センサ部８０と、他の制御ユニットとしてのブレーキ液圧制御ユニット９０を備えている。
【００３３】
ブレーキ液圧制御装置７０は、通常、ブレーキペダルＢＰの操作力に応じたブレーキ液圧を各ホイールシリンダＷｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒにそれぞれ供給できるようになっている。また、ブレーキ液圧制御装置７０は、ブレーキペダルＢＰの操作に拘わらず、各車輪のホイールシリンダＷｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒ内のブレーキ液圧をそれぞれ独立して増圧・保持・減圧制御し、各車輪毎に独立して所定のブレーキ力を付与することができるようになっている。従って、ブレーキ液圧制御装置７０により、車両の走行状態等に応じて周知のＡＢＳ制御、トラクション制御等が実行されるようになっている。本実施形態におけるブレーキ液圧制御装置７０の具体的な構成及び作動については周知であるので、ここではそれらの詳細な説明を省略する。
【００３４】
センサ部８０は、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ及びＲＲが所定角度回転する度にパルスを有する信号をそれぞれ出力するロータリーエンコーダから構成される車輪速度センサ８１ｆｌ，８１ｆｒ，８１ｒｌ及び８１ｒｒと、運転者によりブレーキペダルＢＰが操作されているか否かを検出し、ブレーキ操作の有無を示す信号を出力するブレーキスイッチ８２と、運転者により操作されるアクセルペダルＡＰの操作量を検出し、同アクセルペダルＡＰの操作量Ａｃｃｐを示す信号を出力するアクセル開度センサ８３とから構成されている。
【００３５】
ブレーキ液圧制御ユニット９０は、前記電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０と同様、互いにバスで接続されたＣＰＵ９１、ＣＰＵ９１が実行するルーチン（プログラム）、テーブル（ルックアップテーブル、マップ）、定数等を予め記憶したＲＯＭ９２、ＣＰＵ９１が必要に応じてデータを一時的に格納するＲＡＭ９３、電源が投入された状態でデータを格納するとともに同格納したデータを電源が遮断されている間も保持するバックアップＲＡＭ９４、及びＡＤコンバータを含むインターフェース９５等からなるマイクロコンピュータである。
【００３６】
バックアップＲＡＭ９４は、ブレーキ液圧制御ユニット９０においてオンボードダイアグノーシス機能を達成するため、故障内容に応じた異常コード等を記憶しておく記憶装置を兼用している。バックアップＲＡＭ９４により記憶されている異常コード等は、インターフェース９５に備えられた専用のダイアグ信号出力ポートを介してダイアグ信号として外部（例えば、ダイアグモニタ、チェッカー）に取り出すことが可能となっている。
【００３７】
インターフェース９５は、ブレーキ液圧制御装置７０、及び前記センサ８１〜８３と接続され、ＣＰＵ９１にセンサ８１〜８３からの信号を供給するとともに、同ＣＰＵ９１の指示に応じて、ブレーキ液圧制御装置７０の各電磁弁等に駆動信号を送出するようになっている。
【００３８】
また、インターフェース９５は、前記電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０のインターフェース６４と信号線Ｌ１及び信号線Ｌ２により接続されていて、ＣＰＵ９１の指示に応じて信号線Ｌ１、及びインターフェース６４を介してＣＰＵ６１に所定の信号を送出するようになっている。ここで、インターフェース６４において信号線Ｌ１が接続される部分が電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０における「入力部」に相当する。一方、インターフェース６４は、ＣＰＵ６１の指示に応じて信号線Ｌ２、及びインターフェース９５を介してＣＰＵ９１に所定の信号を送出するようになっている。
【００３９】
（自動制御機能によるパーキングブレーキ制御の概要）
＜自動作動制御＞
ブレーキ液圧制御ユニット９０は、車輪速度センサ８１＊＊により得られる各車輪の車輪速度Ｖｗ＊＊と、下記数１とに基いて車両の推定車体速度Ｖｓｏを算出する。なお、本明細書において、各種変数・フラグ・符号等の末尾に付された「＊＊」は、同各種変数・フラグ・符号等が各車輪ＦＲ等のいずれに関するものであるかを示すために同各種変数・フラグ・符号等の末尾に付される「ｆｌ」，「ｆｒ」等の包括表記であって、例えば、車輪速度Ｖｗ＊＊は、左前輪速度Ｖｗｆｌ，  右前輪速度Ｖｗｆｒ，  左後輪速度Ｖｗｒｌ，  右後輪速度Ｖｗｒｒを包括的に示している。
【００４０】
【数１】
Ｖｓｏ＝ｆ（Ｖｗ＊＊）
【００４１】
上記数１において、関数ｆは、各車輪の車輪速度Ｖｗ＊＊に基いて推定車体速度Ｖｓｏを算出するための関数であって、推定車体速度Ｖｓｏは、例えば、各車輪の車輪速度Ｖｗ＊＊のうちの最大値となるように算出される。
【００４２】
そして、ブレーキ液圧制御ユニット９０は、上記のように算出した推定車体速度Ｖｓｏが「０」であって、且つブレーキペダルＢＰが操作されている状態が所定時間Ｔ１継続したとき、パーキングブレーキ自動作動開始条件としてのブレーキ液圧保持制御開始条件が成立したと判定し、同条件が成立した時点から先ずブレーキ液圧保持制御を実行する。
【００４３】
具体的には、ブレーキ液圧制御ユニット９０は、ブレーキ液圧制御装置７０を制御することにより前記ブレーキ液圧保持制御開始条件が成立した時点において各車輪のホイールシリンダＷｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒ内に発生している各ブレーキ液圧（所定のブレーキ液圧）を保持する。従って、この時点以降、運転者がブレーキペダルＢＰを開放しても車両は停止維持され得る状態になる。
【００４４】
前記ブレーキ液圧保持制御開始条件が成立した時点以降、所定時間Ｔ２が経過すると、ブレーキ液圧制御ユニット９０は、ブレーキ液圧保持制御を継続したまま（保持されている各ブレーキ液圧を維持したまま）、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０へパーキングブレーキ自動作動制御開始指示を行う（パーキングブレーキを自動作動させるための信号を出力する）。
【００４５】
ブレーキ液圧制御ユニット９０からのパーキングブレーキ自動作動制御開始指示を受けると、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０は、電動モータ２１を正回転駆動する。これにより基本ワイヤ３１の張力Ｆが増大を開始するとともに、基本ワイヤ３１の張力Ｆの増大に応じて左右一対のパーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒのブレーキ力が増大する。
【００４６】
そして、基本ワイヤ３１の張力Ｆがパーキングブレーキ作動完了基準値Ｆｈｉ（一定値）以上になると、パーキングブレーキ用制御ユニット６０は電動モータ２１を停止する。ここで、パーキングブレーキ作動完了基準値Ｆｈｉは、パーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒが作動状態（車両が完全に停止維持され得る状態）にあるときに対応する基本ワイヤ３１の張力に設定されている。従って、この時点以降、パーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒは作動状態になり、パーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒによるブレーキ力のみによっても車両は停止維持され得る状態になるので、前記ブレーキ液圧保持制御により保持されているブレーキ液圧を開放しても車両が停止維持され得るようになる。
【００４７】
従って、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０は、基本ワイヤ３１の張力Ｆがパーキングブレーキ作動完了基準値Ｆｈｉ以上になると、ブレーキ液圧制御ユニット９０へブレーキ液圧保持制御解除指示を行う。これにより、ブレーキ液圧制御ユニット９０はブレーキ液圧保持制御を解除し、この結果、保持されていたブレーキ液圧が開放される。以上が、自動制御機能による自動作動制御の概要である。
【００４８】
＜自動解除制御＞
ブレーキ液圧制御ユニット９０は、パーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒが作動状態にあるとき（及び、自動作動制御中にあるとき）、運転者によりアクセルペダルＡＰが操作されると、具体的にはアクセルペダルＡＰの操作量Ａｃｃｐが所定値Ａ１以上になったとき、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０へパーキングブレーキ自動解除制御開始指示を行う。
【００４９】
ブレーキ液圧制御ユニット９０からのパーキングブレーキ自動解除制御開始指示を受けると、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０は、電動モータ２１を逆回転駆動する。これにより基本ワイヤ３１の張力Ｆが減少を開始するとともに、基本ワイヤ３１の張力Ｆの減少に応じて左右一対のパーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒのブレーキ力が減少する。
【００５０】
そして、基本ワイヤ３１の張力Ｆがパーキングブレーキ解除完了基準値Ｆｌｏｗ（一定値）以下になると、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０は電動モータ２１を停止する。ここで、パーキングブレーキ作動完了基準値Ｆｌｏｗは、パーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒが解除状態（ブレーキ力が「０」になっている状態）にあるときに対応する基本ワイヤ３１の張力（例えば、「０」）に設定されている。従って、この時点以降、パーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒは解除状態になる。以上が、自動制御機能による自動解除制御の概要である。
【００５１】
このように、自動制御機能によるパーキングブレーキ制御においては、ブレーキ液圧制御ユニット９０はパーキングブレーキ自動作動制御及び自動解除制御の開始判定を行うとともに、パーキングブレーキ自動作動制御及び自動解除制御の開始指示を電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０に行う。また、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０は、これらの指示を受けてパーキングブレーキ自動作動制御及び自動解除制御を開始するとともに、パーキングブレーキ自動作動制御及び自動解除制御の終了判定を行ってパーキングブレーキ自動作動制御及び自動解除制御を終了する。
【００５２】
即ち、自動制御機能によるパーキングブレーキ制御は、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０とブレーキ液圧制御ユニット９０との協働により実行される。また、この自動制御機能によるパーキングブレーキ制御は、図示しないイグニッションスイッチが「ＯＮ」になっているときのみ実行される。
【００５３】
（手動制御機能によるパーキングブレーキ制御の概要）
＜手動作動制御＞
電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０は、運転者により作動スイッチ５２が一旦操作されると、電動モータ２１を正回転駆動開始し、上記自動作動制御の場合と同様、基本ワイヤ３１の張力Ｆがパーキングブレーキ作動完了基準値Ｆｈｉ以上になると、電動モータ２１を停止する。従って、この時点以降、パーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒは作動状態になり、パーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒによるブレーキ力によって車両は停止維持され得る状態になる。以上が、手動制御機能による手動作動制御の概要である。
【００５４】
＜手動解除制御＞
電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０は、運転者により解除スイッチ５３が一旦操作されると、電動モータ２１を逆回転駆動開始し、上記自動解除制御の場合と同様、基本ワイヤ３１の張力Ｆがパーキングブレーキ作動完了基準値Ｆｌｏｗ以下になると、電動モータ２１を停止する。従って、この時点以降、パーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒは解除状態になる。以上が、手動制御機能による手動解除制御の概要である。
【００５５】
このように、手動制御機能によるパーキングブレーキ制御においては、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０が、パーキングブレーキ手動作動制御及び手動解除制御の開始判定を行ってパーキングブレーキ手動作動制御及び手動解除制御を開始するとともに、パーキングブレーキ手動作動制御及び手動解除制御の終了判定を行ってパーキングブレーキ手動作動制御及び手動解除制御を終了する。
【００５６】
即ち、手動制御機能によるパーキングブレーキ制御は、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０のみによって実行される。また、この手動制御機能によるパーキングブレーキ制御は、前記自動制御機能によるパーキングブレーキ制御に優先して実行される。よって、例えば、上記自動作動制御実行中であっても運転者が解除スイッチ５３を一旦操作すれば、直ちに手動解除制御が実行開始されるとともに、自動解除制御実行中であっても運転者が作動スイッチ５２を一旦操作すれば、直ちに手動作動制御が実行開始される。
【００５７】
また、手動制御機能によるパーキングブレーキ制御における上記手動解除制御は、上記自動制御機能によるパーキングブレーキ制御と同様、イグニッションスイッチが「ＯＮ」になっているときのみ実行される一方で、上記手動作動制御は、イグニッションスイッチが「ＯＮ」になっているか「ＯＦＦ」になっているかに拘わらず実行される。
【００５８】
（スイッチ系の異常判定の概要）
先に説明したように、作動スイッチ５２と解除スイッチ５３は同時に操作されることはない。従って、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０は、作動スイッチ５２が操作されていることを示す信号と解除スイッチ５３が操作されていることを示す信号とが同時に入力されているとき、スイッチ系の異常（所定の故障）が発生したと判定する。このように、スイッチ系の異常が発生していることを検出する手段が故障検出手段に相当する。
【００５９】
また、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０は、スイッチ系の異常が発生していると判定したとき、スイッチ系の異常が発生していることに応じた異常コードを示す信号（故障の内容に応じた信号）を信号線Ｌ２を介してブレーキ液圧制御ユニット９０に送出する。
【００６０】
前記異常コードを示す信号を受けると、ブレーキ液圧制御ユニット９０は同異常コードに対応する値を前記記憶装置としてのバックアップＲＡＭ９４に格納する。これにより、電動パーキングブレーキ装置１０のスイッチ系の異常に関する情報を、インターフェース９５に備えられた専用のダイアグ信号出力ポートを介してダイアグ信号として外部（例えば、ダイアグモニタ、チェッカー）に取り出すことが可能となる。
【００６１】
（実際の作動）
次に、以上のように構成されたブレーキ液圧制御系統及び本発明による電動パーキングブレーキ装置１０の実際の作動について、ブレーキ液圧制御ユニット９０のＣＰＵ９１が実行するルーチンをフローチャートにより示した図２〜図５、及び、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０のＣＰＵ６１が実行するルーチンをフローチャートにより示した図６〜図９を参照しながら説明する。なお、図２〜図９のルーチンにおいて、手動作動制御に係わる図６及び図７に示したルーチンのみイグニッションスイッチが「ＯＮ」になっているか「ＯＦＦ」になっているかに拘わらず実行されるが、それ以外のルーチンはイグニッションスイッチが「ＯＮ」になっているときのみ実行される。以下、先ず、自動制御機能による自動作動制御が実行される場合について説明する。この場合、作動スイッチ５２及び解除スイッチ５３は操作されないものとする。
【００６２】
＜自動制御機能による自動作動制御＞
ブレーキ液圧制御ユニット９０のＣＰＵ９１は、図２に示したブレーキ液圧保持制御開始判定を行うルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ９１はステップ２００から処理を開始し、ステップ２０５に進んでブレーキ液圧保持制御開始判定不要フラグＸＰＡＲＫの値が「０」であるか否かを判定する。ここで、ブレーキ液圧保持制御開始判定不要フラグＸＰＡＲＫは、その値が「１」のとき上記したブレーキ液圧保持制御開始判定が不要である状態にあることを示し、その値が「０」のとき同ブレーキ液圧保持制御開始判定が必要である状態にあることを示す。
【００６３】
いま、ブレーキ液圧保持制御開始判定不要フラグＸＰＡＲＫの値が「０」になっているものとして説明を続けると、ＣＰＵ９１はステップ２０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２１０に進み、車輪速度センサ８１＊＊により得られる各車輪の車輪速度Ｖｗ＊＊と、上記数１の右辺に相当するステップ２１０内に記載の式とに基いて車両の推定車体速度Ｖｓｏを算出する。
【００６４】
次に、ＣＰＵ９１はステップ２１５に進み、前記推定車体速度Ｖｓｏが「０」であって、且つブレーキペダルＢＰが操作されているか否かを判定し、ステップ２１５にて「Ｎｏ」と判定したときはステップ２２０に進んでカウンタＮの値を「０」に設定した後ステップ２３０に進む。
【００６５】
一方、ステップ２１５の判定において「Ｙｅｓ」と判定したとき、ＣＰＵ９１はステップ２２５に進んでその時点でのカウンタＮの値を「１」だけ増大した値を新たなカウンタＮの値として設定した後ステップ２３０に進む。即ち、カウンタＮの値は、現時点までにおいて推定車体速度Ｖｓｏが「０」であって、且つブレーキペダルＢＰが操作されている状態が継続している時間に対応する値となっている。
【００６６】
ＣＰＵ９１はステップ２３０に進むと、カウンタＮの値が前記所定時間Ｔ１に対応するブレーキ液圧保持制御開始判定基準値Ｎ１と等しいか否かを判定する。ここで、カウンタＮの値がブレーキ液圧保持制御開始判定基準値Ｎ１よりも小さければＣＰＵ９１はステップ２３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２９５に直ちに進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００６７】
いま、現時点までにおいて推定車体速度Ｖｓｏが「０」であって、且つブレーキペダルＢＰが操作されている状態が前記所定時間Ｔ１だけ継続していて、カウンタＮの値がブレーキ液圧保持制御開始判定基準値Ｎ１と等しくなっているものとして説明を続けると（即ち、ブレーキ液圧保持制御開始条件が成立したとすると）、ＣＰＵ９１はステップ２３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２３５に進み、ブレーキ液圧保持制御開始判定不要フラグＸＰＡＲＫの値を「１」に設定し、続くステップ２４０にてカウンタＮの値を「０」にクリアとともに、続くステップ２４５にてカウンタＭの値を「０」にクリアし、続くステップ２５０にて液圧保持時間カウント中フラグＸＨＹＤの値を「１」に設定した後、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００６８】
ここで、カウンタＭは、後述する図３に示すルーチンにおいてブレーキ液圧保持制御によるブレーキ液圧の液圧保持継続時間をカウントするためのカウンタである。また、液圧保持時間カウント中フラグＸＨＹＤは、その値が「１」のとき、前記ブレーキ液圧保持制御開始条件が成立した時点以降前記所定時間Ｔ２が経過したか否かをカウントしている状態にあることを示し、その値が「０」のとき、同ブレーキ液圧保持制御開始条件が成立した時点以降同所定時間Ｔ２が経過したか否かをカウントしている状態にないことを示す。
【００６９】
以降、ＣＰＵ９１はステップ２０５に進んだとき「Ｎｏ」と判定して直ちにステップ２９５に進むようになり、ステップ２１５の処理によるブレーキ液圧保持制御の開始判定が実行されなくなる。
【００７０】
また、ブレーキ液圧制御ユニット９０のＣＰＵ９１は、図３に示したパーキングブレーキ自動作動制御開始判定を行うルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ９１はステップ３００から処理を開始し、ステップ３０５に進んで液圧保持時間カウント中フラグＸＨＹＤの値が「１」になっているか否かを判定する。ここで、液圧保持時間カウント中フラグＸＨＹＤの値が「０」になっていれば、ＣＰＵ９１はステップ３０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ３９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７１】
いま、前記した図２のステップ２５０の実行により液圧保持時間カウント中フラグＸＨＹＤの値が「１」になった直後であって、且つ、運転者によりアクセルペダルＡＰが操作されていないものとして説明を続けると、ＣＰＵ９１はステップ３０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３１０に進み、アクセルペダルＡＰの操作量Ａｃｃｐが前記所定値Ａ１より小さいか否かを判定する。
【００７２】
現時点では、アクセルペダルＡＰは操作されていないので、アクセルペダルＡＰの操作量Ａｃｃｐは所定値Ａ１より小さくなっている。従って、ＣＰＵ９１はステップ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ３１５に進んで、その時点でのカウンタＭの値（現時点では「０」）を「１」だけ増大した値を新たなカウンタＭの値として設定するとともに、ステップ３２０に進んでカウンタＭの値が前記所定時間Ｔ２に対応するパーキングブレーキ自動作動開始判定基準値Ｎ２と異なるか否かを判定する。
【００７３】
現時点では、カウンタＭの値は「１」であってパーキングブレーキ自動作動開始判定基準値Ｎ２より小さいので、ＣＰＵ９１はステップ３２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３２５に進み、ブレーキ液圧制御装置７０に対して各車輪のホイールシリンダＷ＊＊内の液圧を現時点での値に保持するための指示を行った後、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７４】
以降、アクセルペダルＡＰの操作量Ａｃｃｐが所定値Ａ１未満であって、且つステップ３１５の繰り返し処理により増大していくカウンタＭの値がパーキングブレーキ自動作動開始判定基準値Ｎ２よりも小さい限りにおいて、ＣＰＵ９１はステップ３００、３０５（「Ｙｅｓ」と判定）、３１０（「Ｙｅｓ」と判定）、３１５、３２０（「Ｙｅｓ」と判定）、３２５、３９５の処理を繰り返し実行して、各車輪のホイールシリンダＷ＊＊内の液圧の保持を継続する。
【００７５】
ここで、カウンタＭの値がパーキングブレーキ自動作動開始判定基準値Ｎ２に到達する前にアクセルペダルＡＰの操作量Ａｃｃｐが所定値Ａ１以上になった場合（運転者がアクセルペダルＡＰを操作した場合）、ＣＰＵ９１はステップ３１０に進んだとき「Ｎｏ」と判定してステップ３４０に進み、液圧保持時間カウント中フラグＸＨＹＤの値を「０」に設定するとともに、続くステップ３４５にてブレーキ液圧制御装置７０に対して各車輪のホイールシリンダＷ＊＊内の液圧の保持を解除するための指示を行い、続くステップ３５０にてブレーキ液圧保持制御開始判定不要フラグＸＰＡＲＫの値を「０」に設定した後、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。これにより、ＣＰＵ９１はステップ３０５に進んだとき「Ｎｏ」と判定して直ちにステップ３９５に進むようになるとともに、図２のルーチンのステップ２０５に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定して再びステップ２１５の実行によりブレーキ液圧保持制御開始判定を開始する。
【００７６】
いま、アクセルペダルＡＰの操作量Ａｃｃｐが所定値Ａ１未満である状態が継続しながら前記ブレーキ液圧保持制御開始条件が成立した時点以降所定時間Ｔ２が経過したものとすると（パーキングブレーキ自動作動制御開始条件が成立すると）、カウンタＭの値はパーキングブレーキ自動作動開始判定基準値Ｎ２になっているので、ＣＰＵ９１はステップ３２０に進んだとき「Ｎｏ」と判定してステップ３３０に進み、液圧保持時間カウント中フラグＸＨＹＤの値を「０」に設定した後、ステップ３３５に進んで電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０のＣＰＵ６１へパーキングブレーキ自動作動制御開始指示を行い、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７７】
以降、ＣＰＵ９１はステップ３０５に進んだとき「Ｎｏ」と判定して直ちにステップ３９５に進むようになるとともに、ブレーキ液圧保持制御開始判定不要フラグＸＰＡＲＫの値は「１」に維持されたままであるので、図２のルーチンのステップ２０５に進んだとき「Ｎｏ」と判定し続け、ステップ２１５によるブレーキ液圧保持制御開始判定を行わない（再開しない）。また、各車輪のホイールシリンダＷ＊＊内の液圧の保持は継続されている。
【００７８】
また、ブレーキ液圧制御ユニット９０のＣＰＵ９１は、図４に示したパーキングブレーキ自動解除制御開始判定を行うルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ９１はステップ４００から処理を開始し、ステップ４０５に進んでブレーキ液圧保持制御開始判定不要フラグＸＰＡＲＫの値が「１」であって、且つ液圧保持時間カウント中フラグＸＨＹＤの値が「０」であるか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定したときはステップ４９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７９】
現時点では、前記ステップ３３０の実行により液圧保持時間カウント中フラグＸＨＹＤの値が「０」になっていて、且つブレーキ液圧保持制御開始判定不要フラグＸＰＡＲＫの値は「１」に維持されたままであるので、ＣＰＵ９１はステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１０に進み、アクセルペダルＡＰの操作量Ａｃｃｐが前記所定値Ａ１より小さいか否かを判定する。
【００８０】
ここで、アクセルペダルＡＰの操作量Ａｃｃｐが所定値Ａ１以上になっている場合、ＣＰＵ９１はステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４１５に進み、ＣＰＵ６１へパーキングブレーキ自動解除制御開始指示を行った後、ステップ４９５に進んで、本ルーチンを一旦終了するが、この場合については後述する。
【００８１】
いま、アクセルペダルＡＰの操作量Ａｃｃｐが所定値Ａ１未満である状態（運転者によるアクセルペダルＡＰの操作が行われていない状態）が継続しているものとすると、ＣＰＵ９１はステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。以降、液圧保持時間カウント中フラグＸＨＹＤの値が「０」に維持され、且つブレーキ液圧保持制御開始判定不要フラグＸＰＡＲＫの値は「１」に維持されたままであって、且つ、アクセルペダルＡＰの操作量Ａｃｃｐが所定値Ａ１未満である状態が継続している限りにおいて、ＣＰＵ９１はステップ４００、４０５（「Ｙｅｓ」と判定）、４１０（「Ｙｅｓ」と判定）、４９５の処理を繰り返し実行する。
【００８２】
また、ブレーキ液圧制御ユニット９０のＣＰＵ９１は、図５に示したブレーキ液圧保持制御終了判定を行うルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ９１はステップ５００から処理を開始し、ステップ５０５に進んで、ＣＰＵ６１からブレーキ液圧の保持解除指示が有るか否かを判定し、「Ｙｅｓ」と判定したときはステップ５１０に進んでブレーキ液圧制御装置７０に対して各車輪のホイールシリンダＷ＊＊内の液圧の保持を解除するための指示を行い、続くステップ５１５にて液圧保持時間カウント中フラグＸＨＹＤの値を「０」に設定した後、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８３】
ここで、ＣＰＵ６１からのブレーキ液圧の保持解除指示は、後述する図６のステップ６３５、及び図７のステップ７３５にて行われるが、いま、ＣＰＵ６１からのブレーキ液圧の保持解除指示がないものとすると、ＣＰＵ９１はステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。以降、ＣＰＵ６１からのブレーキ液圧の保持解除指示がない状態が継続している限りにおいて、ＣＰＵ９１はステップ５００、５０５（「Ｎｏ」と判定）、５９５の処理を繰り返し実行する。以上のようにして、ブレーキ液圧制御ユニット９０のＣＰＵ９１は図２〜図５に示す各ルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。
【００８４】
一方、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０のＣＰＵ６１は、図６に示したパーキングブレーキの作動制御・解除制御の開始判定を行うルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ６１はステップ６００から処理を開始し、ステップ６０５に進んで、作動スイッチ５２が操作されているか（「ＯＮ」となっているか）、又はＣＰＵ９１からパーキングブレーキ自動作動制御開始指示があるか否かを判定する。
【００８５】
いま、先に説明した図３のルーチンのステップ３２０においてパーキングブレーキ自動作動制御開始条件が成立して同ルーチンのステップ３３５の処理によりＣＰＵ９１からパーキングブレーキ自動作動制御開始指示があった直後であるものとすると、ＣＰＵ６１はステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進み、パーキングブレーキ作動制御中フラグＸＯＮの値を「１」に設定するとともに、続くステップ６１５にてパーキングブレーキ解除制御中フラグＸＯＦＦの値を「０」に設定した後、ステップ６２０に進む。
【００８６】
ここで、パーキングブレーキ作動制御中フラグＸＯＮは、その値が「１」のとき、上記自動作動制御実行中又は上記手動作動制御実行中であることを示し、その値が「０」のとき、同自動作動制御も同手動作動制御も実行されていないことを示す。また、パーキングブレーキ解除制御中フラグＸＯＦＦは、その値が「１」のとき、上記自動解除制御実行中又は上記手動解除制御実行中であることを示し、その値が「０」のとき、同自動解除制御も同手動解除制御も実行されていないことを示す。
【００８７】
ＣＰＵ６１はステップ６２０に進むと、解除スイッチ５３が操作されているか（「ＯＮ」となっているか）、又はＣＰＵ９１からパーキングブレーキ自動解除制御開始指示があるか否かを判定する。現時点では、上記のようにＣＰＵ９１からパーキングブレーキ自動作動制御開始指示があった直後であって、且つ、前述したように解除スイッチ５３は操作されていないので、ＣＰＵ６１はステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直ちに進み本ルーチンを一旦終了する。
【００８８】
以降、作動スイッチ５２及び解除スイッチ５３が共に操作されず、且つ図４のステップ４１５の処理によりＣＰＵ９１から自動解除制御開始指示がない限りにおいて、ＣＰＵ６１はステップ６００、６０５（「Ｎｏ」と判定）、６２０（「Ｎｏ」と判定）、６９５の処理を繰り返し実行する。
【００８９】
また、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０のＣＰＵ６１は、図７に示したパーキングブレーキ作動制御を行うルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ６１はステップ７００から処理を開始し、ステップ７０５に進んでパーキングブレーキ作動制御中フラグＸＯＮの値が「１」であるか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定したとき、ステップ７９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００９０】
いま、前述した図６のステップ６１０の実行によりパーキングブレーキ作動制御中フラグＸＯＮの値が「１」であるものとすると、ＣＰＵ６１はステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１０に進み、電動モータ２１を所定の電力で正回転駆動する指示を同電動モータ２１に対して行う。これにより、電動モータ２１は所定の電力で正回転駆動されてパーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒのブレーキ力が増大を開始する。
【００９１】
次に、ＣＰＵ６１はステップ７１５に進み、基本ワイヤ３１の張力Ｆが前記パーキングブレーキ作動完了基準値Ｆｈｉ未満であるか否かを判定する。現時点では、電動モータ２１の正回転駆動が開始された直後であるので、基本ワイヤ３１の張力Ｆはパーキングブレーキ作動完了基準値Ｆｈｉ未満である。従って、ＣＰＵ６１はステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定した後、ステップ７９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００９２】
以降、電動モータ２１の正回転駆動により増大する基本ワイヤ３１の張力Ｆがパーキングブレーキ作動完了基準値Ｆｈｉ未満である限りにおいて、ＣＰＵ６１はステップ７００、７０５（「Ｙｅｓ」と判定）、７１０、７１５（「Ｙｅｓ」と判定）、７９５の処理を繰り返し実行する。
【００９３】
そして、所定時間が経過して基本ワイヤ３１の張力Ｆがパーキングブレーキ作動完了基準値Ｆｈｉに達すると、ＣＰＵ６１はステップ７１５に進んだとき「Ｎｏ」と判定してステップ７２５に進み、電動モータ２１の駆動を停止するための指示を同電動モータ２１に対して行う。これにより、電動モータ２１が停止するとともに、パーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒが作動状態になる。
【００９４】
次いで、ＣＰＵ６１はステップ７３０に進み、パーキングブレーキ作動制御中フラグＸＯＮの値を「０」に設定するとともに、続くステップ７３５にてＣＰＵ９１へブレーキ液圧の保持解除指示を行い、続くステップ７４０にて作動ランプ５４を点灯させるための指示を同作動ランプ５４に対して行った後、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。これにより、作動ランプ５４は点灯を開始する。ここで、作動ランプ５４は、「点灯」しているとき、パーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒが作動状態にあることを示す。以降、ＣＰＵ６１はステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直ちに進み本ルーチンを一旦終了するようになる。
【００９５】
また、このとき、ブレーキ液圧制御ユニット９０のＣＰＵ９１は、ステップ７３５の処理によるＣＰＵ６１からのブレーキ液圧の保持解除指示を受けて、先に説明した図５のステップ５０５に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１０に進み、ブレーキ液圧制御装置７０に対して各車輪のホイールシリンダＷ＊＊内の液圧の保持を解除するための指示を行い、続くステップ５１５にて液圧保持時間カウント中フラグＸＨＹＤの値を「０」に設定した後（現時点では、先に説明した図３のステップ３３０の処理により既に液圧保持時間カウント中フラグＸＨＹＤの値は「０」になっている。）、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。これにより、各車輪のホイールシリンダＷ＊＊内に保持されていた液圧が開放される。このようにして、自動制御機能による自動作動制御が実行される。次に、自動制御機能による自動解除制御が実行される場合について説明する。
【００９６】
＜自動制御機能による自動解除制御＞
現時点では、先に図４のルーチンのステップ４０５の処理について説明しているときに述べたように、液圧保持時間カウント中フラグＸＨＹＤの値が「０」に維持されていて、且つブレーキ液圧保持制御開始判定不要フラグＸＰＡＲＫの値は「１」に維持されたままである。従って、ブレーキ液圧制御ユニット９０のＣＰＵ９１はステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１０に進み、アクセルペダルＡＰの操作量Ａｃｃｐが前記所定値Ａ１より小さいか否かを繰り返し判定している。
【００９７】
このとき、運転者がアクセルペダルＡＰを操作してアクセルペダルＡＰの操作量Ａｃｃｐが前記所定値Ａ１以上になったものとすると（即ち、パーキングブレーキ自動解除制御開始条件が成立すると）、ＣＰＵ９１はステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４１５に進み、ＣＰＵ６１へパーキングブレーキ自動解除制御開始指示を行った後、ステップ４９５に進んで、本ルーチンを一旦終了する。
【００９８】
一方、ＣＰＵ６１は、先に説明したように、図６のステップ６００、６０５（「Ｎｏ」と判定）、６２０（「Ｎｏ」と判定）、６９５の処理を繰り返し実行している。このとき、図４のステップ４１５の処理によるＣＰＵ９１からのパーキングブレーキ自動解除制御開始指示があると、ＣＰＵ６１は図６のステップ６２０に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２５に進む。
【００９９】
ＣＰＵ６１はステップ６２５に進むと、パーキングブレーキ解除制御中フラグＸＯＦＦの値を「１」に設定するとともに、続くステップ６３０にてパーキングブレーキ作動制御中フラグＸＯＮの値を「０」に設定した後、ステップ６３５に進んでＣＰＵ９１へブレーキ液圧の保持解除指示を行うとともに、続くステップ６４０にてブレーキ液圧保持制御開始判定不要フラグＸＰＡＲＫの値を「０」にするようにＣＰＵ９１に対して指示を行った後、ステップ６９５に進んで図６のルーチンを一旦終了する。
【０１００】
これにより、その時点にて各車輪のホイールシリンダＷｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒ内のブレーキ液圧が保持されている場合には、同保持されているブレーキ液圧が開放される（現時点では、先に説明した図７のステップ７３５の処理によりブレーキ液圧は既に開放されている）。また、ＣＰＵ６１によるブレーキ液圧保持制御開始判定不要フラグＸＰＡＲＫの値を「０」にするための指示を受けて、ＣＰＵ９１はブレーキ液圧保持制御開始判定不要フラグＸＰＡＲＫの値を「０」にする。この結果、ブレーキ液圧制御ユニット９０のＣＰＵ９１は図４のステップ４０５に進んだとき「Ｎｏ」と判定して直ちにステップ４９５に進むようになるとともに、図２のルーチンのステップ２０５に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定して再びステップ２１５の実行によりブレーキ液圧保持制御開始判定を開始するようになる。
【０１０１】
また、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０のＣＰＵ６１は、図８に示したパーキングブレーキ解除制御を行うルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ６１はステップ８００から処理を開始し、ステップ８０５に進んでパーキングブレーキ解除制御中フラグＸＯＦＦの値が「１」であるか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定したとき、ステップ８９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１０２】
いま、前述した図６のステップ６２５の実行によりパーキングブレーキ解除制御中フラグＸＯＦＦの値が「１」であるものとすると、ＣＰＵ６１はステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１０に進み、電動モータ２１を所定の電力で逆回転駆動する指示を同電動モータ２１に対して行う。これにより、電動モータ２１は所定の電力で逆回転駆動されてパーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒのブレーキ力が減少を開始する。
【０１０３】
次に、ＣＰＵ６１はステップ８１５に進み、基本ワイヤ３１の張力Ｆが前記パーキングブレーキ解除完了基準値Ｆｌｏｗより大きいか否かを判定する。現時点では、電動モータ２１の逆回転駆動が開始された直後であるので、基本ワイヤ３１の張力Ｆはパーキングブレーキ解除完了基準値Ｆｌｏｗより大きい。従って、ＣＰＵ６１はステップ８１５にて「Ｙｅｓ」と判定した後、ステップ８９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１０４】
以降、電動モータ２１の逆回転駆動により減少する基本ワイヤ３１の張力Ｆがパーキングブレーキ解除完了基準値Ｆｌｏｗより大きい限りにおいて、ＣＰＵ６１はステップ８００、８０５（「Ｙｅｓ」と判定）、８１０、８１５（「Ｙｅｓ」と判定）、８９５の処理を繰り返し実行する。
【０１０５】
そして、所定時間が経過して基本ワイヤ３１の張力Ｆがパーキングブレーキ解除完了基準値ｌｏｗに達すると、ＣＰＵ６１はステップ８１５に進んだとき「Ｎｏ」と判定してステップ８２５に進み、電動モータ２１の駆動を停止するための指示を同電動モータ２１に対して行う。これにより、電動モータ２１が停止するとともに、パーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒが解除状態になる。
【０１０６】
次いで、ＣＰＵ６１はステップ８３０に進み、パーキングブレーキ解除制御中フラグＸＯＦＦの値を「０」に設定するとともに、続くステップ８３５にて作動ランプ５４を消灯させるための指示を同作動ランプ５４に対して行った後、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。これにより、作動ランプ５４は消灯する。ここで、作動ランプ５４は、「消灯」しているとき、パーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒが解除状態にあることを示す。以降、ＣＰＵ６１はステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直ちに進み本ルーチンを一旦終了するようになる。このようにして、自動制御機能による自動解除制御が実行される。次に、手動制御機能による手動作動制御が実行される場合について説明する。
【０１０７】
＜手動制御機能による手動作動制御＞
電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０のＣＰＵ６１は、先に説明したように、図６のルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、上記自動作動制御実行中であるか否か、並びに上記自動解除制御実行中であるか否かに拘わらず、ＣＰＵ６１は作動スイッチ５２が一旦操作されると（パーキングブレーキ手動作動制御開始条件が成立すると）、ステップ６０５に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進み、パーキングブレーキ作動制御中フラグＸＯＮの値を「１」に設定するとともに、続くステップ６１５にてパーキングブレーキ解除制御中フラグＸＯＦＦの値を「０」に設定する。
【０１０８】
これにより、ＣＰＵ６１は図８のステップ８０５にて必ず「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直ちに進むようになるのでパーキングブレーキ解除制御が実行されない一方で、図７のステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１０以降に進むようになる。この結果、上記パーキングブレーキ作動制御が実行開始されて、パーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒが作動状態になるとともに、作動ランプ５４が点灯される。このようにして、手動制御機能による手動作動制御が自動制御機能によるパーキングブレーキ制御に優先して実行される。
【０１０９】
＜手動制御機能による手動解除制御＞
電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０のＣＰＵ６１は、上記自動作動制御実行中であるか否か、並びに上記自動解除制御実行中であるか否かに拘わらず、解除スイッチ５３が一旦操作されると（パーキングブレーキ手動解除制御開始条件が成立すると）、ステップ６２０に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２５に進み、パーキングブレーキ解除制御中フラグＸＯＦＦの値を「１」に設定するとともに、続くステップ６３０にてパーキングブレーキ作動制御中フラグＸＯＮの値を「０」に設定し、続くステップ６３５にてＣＰＵ９１へブレーキ液圧の保持解除指示を行うとともに、続くステップ６４０にてブレーキ液圧保持制御開始判定不要フラグＸＰＡＲＫの値を「０」にするようにＣＰＵ９１へ指示する。
【０１１０】
これにより、ＣＰＵ６１は図７のステップ７０５にて必ず「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直ちに進むようになるので、パーキングブレーキ作動制御が実行されない一方で、図８のステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１０以降に進むようになる。この結果、上記パーキングブレーキ解除制御が実行開始されて、パーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒが解除状態になるとともに、作動ランプ５４が消灯される。
【０１１１】
また、ブレーキ液圧制御ユニット９０のＣＰＵ９１は、ステップ６３５の処理によるＣＰＵ６１からのブレーキ液圧の保持解除指示を受けて、図５のステップ５０５に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１０、更にはステップ５１５に進むとともに、ステップ６４０の処理によるＣＰＵ６１からのブレーキ液圧保持制御開始判定不要フラグＸＰＡＲＫの値を「０」にするための指示を受けて、ブレーキ液圧保持制御開始判定不要フラグＸＰＡＲＫの値を「０」にする。この結果、上記ブレーキ液圧保持制御により各車輪のホイールシリンダＷ＊＊内に液圧が保持されていた場合には同保持されていた液圧が開放されるとともに、液圧保持時間カウント中フラグＸＨＹＤの値、及びブレーキ液圧保持制御開始判定不要フラグＸＰＡＲＫの値が共に「０」になることが保証される。このようにして、手動制御機能による手動解除制御が自動制御機能によるパーキングブレーキ制御に優先して実行される。
【０１１２】
＜スイッチ系の異常判定＞
電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０のＣＰＵ６１は、図９に示したスイッチ系の異常判定を行うルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ６１はステップ９００から処理を開始し、ステップ９０５に進んで、作動スイッチ５２と解除スイッチ５３とが同時に操作されているか否か（作動スイッチ５２と解除スイッチ５３とが共に「ＯＮ」となっているか否か）を判定する。
【０１１３】
ここで、先に説明したように、作動スイッチ５２と解除スイッチ５３は同時に操作されることはない。従って、いま、作動スイッチ５２が操作されていることを示す信号と解除スイッチ５３が操作されていることを示す信号とが同時に入力されているものとすると、スイッチ系の異常が発生していることになる。このとき、ＣＰＵ６１はステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９１０に進み、スイッチ系異常フラグＳＷＦＡＩＬの値を「１」に設定するとともに、続くステップ９１５にて警告ランプ５５を点灯するための指示を同警告ランプ５５に対して行う。この結果、警告ランプ５５は点灯する。
【０１１４】
ここで、スイッチ系異常フラグＳＷＦＡＩＬは、その値が「１」のとき、スイッチ系に異常が発生していることを示し、その値が「０」のとき、スイッチ系に異常が発生していないことを示す。また、警告ランプ５５は、「点灯」しているとき、スイッチ系に異常が発生していることを示し、「消灯」しているとき、スイッチ系に異常が発生していないことを示す。
【０１１５】
次に、ＣＰＵ６１はステップ９２０に進み、スイッチ系異常フラグＳＷＦＡＩＬの値が「１」であるか否かを判定する。現時点では、スイッチ系異常フラグＳＷＦＡＩＬの値は「１」になっているので、ＣＰＵ６１はステップ９２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９２５に進み、ブレーキ液圧制御ユニット９０のＣＰＵ９１へスイッチ系の異常を示す異常コードを送信するための指示を行った後、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１１６】
以降、作動スイッチ５２が操作されていることを示す信号と解除スイッチ５３が操作されていることを示す信号とが同時に入力されている状態が継続する限りにおいて、ＣＰＵ６１はステップ９００、９０５（「Ｙｅｓ」と判定）、９１０〜９２０（「Ｙｅｓ」と判定）、９２５、９９５の処理を繰り返し実行する。
【０１１７】
一方、ステップ９０５の判定において、作動スイッチ５２が操作されていることを示す信号と解除スイッチ５３が操作されていることを示す信号とが同時に入力されていないものとすると、ＣＰＵ６１はステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９３０に進み、作動スイッチ５２が操作されていることを示す信号と解除スイッチ５３が操作されていることを示す信号のいずれか一方のみが入力されているか否かを判定する。
【０１１８】
ここで、いま、作動スイッチ５２が操作されていることを示す信号と解除スイッチ５３が操作されていることを示す信号のいずれか一方のみが入力されるようになったものとすると、スイッチ系は正常な状態に復帰したことになる。このとき、ＣＰＵ６１はステップ９３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９３５に進み、スイッチ系異常フラグＳＷＦＡＩＬの値を「０」に設定するとともに、続くステップ９４０にて警告ランプ５５を消灯するための指示を同警告ランプ５５に対して行った後ステップ９２０に進む。この結果、警告ランプ５５は消灯する。また、この場合、ＣＰＵ６１はステップ９２０に進んだとき「Ｎｏ」と判定し、ステップ９２５の処理を実行せずにステップ９９５に直ちに進むようになる。
【０１１９】
また、ステップ９３０の判定において、作動スイッチ５２が操作されていることを示す信号と解除スイッチ５３が操作されていることを示す信号がいずれも入力されていない場合には、ＣＰＵ６１はステップ９３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９２０に進む。従って、このとき、スイッチ系異常フラグＳＷＦＡＩＬの値は変更されることなくその時点での値に維持され、スイッチ系異常フラグＳＷＦＡＩＬの値が「１」に維持されていれば、ステップ９２５の処理が実行される一方で、スイッチ系異常フラグＳＷＦＡＩＬの値が「０」に維持されていれば、ステップ９２５の処理が実行されない。
【０１２０】
このようにして、作動スイッチ５２が操作されていることを示す信号と解除スイッチ５３が操作されていることを示す信号とが一旦同時に入力されると、その後に作動スイッチ５２が操作されていることを示す信号と解除スイッチ５３が操作されていることを示す信号のいずれか一方のみが入力されない限りにおいて、警告ランプ５５が点灯し続けるとともに、ブレーキ液圧制御ユニット９０は前記異常コードに対応する値を前記記憶装置としてのバックアップＲＡＭ９４に格納し続ける。また、この状態において、その後に作動スイッチ５２が操作されていることを示す信号と解除スイッチ５３が操作されていることを示す信号のいずれか一方のみが一旦入力されると、その後に作動スイッチ５２が操作されていることを示す信号と解除スイッチ５３が操作されていることを示す信号とが同時に入力されない限りにおいて、警告ランプ５５が消灯し続けるとともに、ＣＰＵ６１のＣＰＵ９１への前記異常コードの送信指示が実行されない。
【０１２１】
このようにして、電動パーキングブレーキ装置１０のスイッチ系の異常に関する情報は、ブレーキ液圧制御ユニット９０のバックアップＲＡＭ９４に時系列にて格納され、その後、インターフェース９５に備えられた専用のダイアグ信号出力ポートを介してダイアグ信号として外部（例えば、ダイアグモニタ、チェッカー）に取り出すことが可能となる。
【０１２２】
以上、説明したように、本発明による電動パーキングブレーキ装置によれば、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０は、自動制御機能を達成するために必要な各種センサからの信号を入力する各種入力回路、及び上記複雑な判定機能を備えていない。従って、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０のサイズの小型化、及び構成の簡素化が可能となった。また、実質的な自動制御機能を備えたブレーキ液圧制御ユニット９０に電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０を信号線Ｌ１を介して接続することで、自動制御機能及び手動制御機能を共に必要とする車両に対しても、同車両に適用可能な電動パーキングブレーキ装置を提供することができた。
【０１２３】
また、パーキングブレーキ自動作動開始条件としてのブレーキ液圧保持制御開始条件が成立したとき、先ず、同条件が成立した時点において各車輪に働いているブレーキ液圧によるブレーキ力を所定時間Ｔ２だけ保持し、同所定時間Ｔ２経過後にパーキングブレーキの自動作動制御を開始するように構成したので、ブレーキ液圧保持制御開始条件が成立した後、同所定時間Ｔ２が経過する前にパーキングブレーキ自動解除制御条件が成立するような場合（運転者がアクセルペダルＡＰを操作した場合）、ブレーキ液圧が直ちに開放されることによりスムーズに車両を発進させることが可能となる。また、不必要にパーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒが作動することが防止され得るので、電動モータ２１の耐久性が向上する。更には、ブレーキ液圧保持制御開始条件が成立した直後に運転者がブレーキペダルＢＰを開放するような場合であっても、同条件が成立した後、直ちにブレーキ液圧によるブレーキ力が各車輪に付与されることになり、この結果、車両を確実に停止維持することが可能となった。
【０１２４】
また、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０が、同電動パーキングブレーキ装置１０のスイッチ系の異常に応じた異常コードをブレーキ液圧制御ユニット９０のバックアップＲＡＭ９４に格納できるように、信号線Ｌ２を介して同ブレーキ液圧制御ユニット９０に接続されているので、電動パーキングブレーキ装置１０に関する故障の診断が、ブレーキ液圧制御ユニット９０に備えられているダイアグ信号出力ポートを利用して実行され得る。この結果、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０は、前記バックアップＲＡＭ９４に相当する記憶装置、及び専用のダイアグ信号出力ポート等を備える必要がない。従って、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０のサイズの一層の小型化、及び構成の一層の簡素化が可能となった。
【０１２５】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、上記実施形態においては、パーキングブレーキ自動作動開始条件としてのブレーキ液圧保持制御開始条件が成立したとき、先ず、同条件が成立した時点において各車輪に働いているブレーキ液圧によるブレーキ力を所定時間Ｔ２だけ保持し、同所定時間Ｔ２経過後にパーキングブレーキの自動作動制御を開始するように構成したが、前記ブレーキ液圧保持制御開始条件が成立したとき、パーキングブレーキ自動作動制御開始条件が成立したものとして、直ちにパーキングブレーキ自動作動制御を開始するように構成してもよい。
【０１２６】
また、上記実施形態においては、ブレーキ液圧保持制御により保持されたブレーキ液圧は、パーキングブレーキ４０Ｌ，４０Ｒが作動状態になったときに開放されるように構成されているが、パーキングブレーキ自動作動制御開始条件が成立した時点以降、一律に所定時間経過後に開放されるように構成されてもよい。
【０１２７】
また、上記実施形態においては、自動制御機能及び手動制御機能を共に必要とする車両に対して電動パーキングブレーキ装置１０を適用するため、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０は、信号線Ｌ１，Ｌ２を介してブレーキ液圧制御ユニット９０と接続されているが、自動制御機能を必要とせず手動制御機能のみを必要とする車両に対して電動パーキングブレーキ装置１０を適用する場合、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０は信号線Ｌ１を接続することなく使用され得る。更には、電動パーキングブレーキ装置１０の故障内容に応じた信号をブレーキ液圧制御ユニット９０に出力する必要がない場合、電動パーキングブレーキ用制御ユニット６０は、信号線Ｌ１及び信号線Ｌ２を接続することなくブレーキ液圧制御ユニット９０とは独立して単独で使用され得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る電動パーキングブレーキ装置を搭載した車両の概略構成図である。
【図２】図１に示したＣＰＵ９１が実行するブレーキ液圧保持制御の開始判定を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図３】図１に示したＣＰＵ９１が実行するパーキングブレーキ自動作動制御の開始判定を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図４】図１に示したＣＰＵ９１が実行するパーキングブレーキ自動解除制御の開始判定を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図５】図１に示したＣＰＵ９１が実行するブレーキ液圧保持制御の終了判定を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図１に示したＣＰＵ６１が実行するパーキングブレーキの作動制御・解除制御の開始判定を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図７】図１に示したＣＰＵ６１が実行するパーキングブレーキの作動制御を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図８】図１に示したＣＰＵ６１が実行するパーキングブレーキの解除制御を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図９】図１に示したＣＰＵ６１が実行する電動パーキングブレーキ装置のスイッチ系の異常判定を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【符号の説明】
１０…電動パーキングブレーキ装置、２０…駆動アクチュエータ部、２１…電動モータ、３０…ワイヤ構成部、４０Ｌ，４０Ｒ…パーキングブレーキ、５０…センサ・スイッチ・ランプ系統、５１…張力センサ、５２・・・作動スイッチ、５３・・・解除スイッチ、５４・・・作動ランプ、５５・・・警報ランプ、６０・・・電動パーキングブレーキ用制御ユニット、６１…ＣＰＵ、６４…インターフェース、７０・・・ブレーキ液圧制御装置、８０…センサ部、８１＊＊…車輪速度センサ、８２…ブレーキスイッチ、８３…アクセル開度センサ、９０・・・ブレーキ液圧制御ユニット、９１…ＣＰＵ、９４…バックアップＲＡＭ、９５…インターフェース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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