(57)【要約】【課題】トラニオンの変位を変速比制御弁のスプールに伝達する為のリンク部材１９ａと、このトラニオンに結合固定したプリセスカムとの配置の自由度を高める。そして、小型・軽量化の為の設計の自由度を向上させる。【解決手段】上記リンク部材１９ａは、揺動軸２４ａと、第一、第二のリンク腕２５ａ、２６ａとを備える。このうち、上記カム面と接触する第一のリンク腕２５の先端部に、球状部２８を設ける。これらカム面と球状部２８とが点接触するので、上記リンク部材１９ａと上記プリセスカムとの配置を厳密に規制しなくても、上記トラニオンの変位を上記スプールに正確に伝達できる。この結果、上記課題を解決できる。【選択図】　図１
2004100753.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれが断面円弧形の凹面である互いの内側面同士を対向させた状態で、互いに同心に、且つ回転自在に支持された入力側ディスク及び出力側ディスクと、これら入力側ディスク及び出力側ディスクの中心軸に対し捻れの位置にある枢軸を中心として揺動する複数のトラニオンと、これら各トラニオンの中間部に、これら各トラニオンの内側面から突出する状態で支持された複数の支持軸と、これら各トラニオンの内側面側に配置され且つ上記入力側ディスク及び出力側ディスクの間に挟持された状態で、上記各支持軸の周囲に回転自在に支持された、その周面を球状凸面とした複数のパワーローラと、上記各トラニオン毎に設けて、これら各トラニオンを上記各枢軸の軸方向に変位させる事により、これら各トラニオンをこれら各枢軸を中心に揺動変位させて上記入力側ディスクと上記出力側ディスクとの間の変速比を変化させるそれぞれが油圧式である複数のアクチュエータと、これら各アクチュエータへの圧油の給排状態を切り換える為の変速比制御弁とを備え、何れかのトラニオンと共に変位する部材にプリセスカムを固定し、このプリセスカムの変位をリンク部材により上記変速比制御弁に伝えるフィードバック機構を設ける事により、当該トラニオンの動きをこの変速比制御弁に伝えてこの変速比制御弁の給排状態を切り換えるトロイダル型無段変速機に於いて、上記リンク部材の一部で上記プリセスカムのカム面との接触する部分を球状凸面とした事を特徴とするトロイダル型無段変速機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明に係るトロイダル型無段変速機は、自動車用の自動変速装置を構成する変速ユニットとして利用する。特に本発明は、変速比制御の為のフィードバック機構を構成する為のプリセスカムとリンク部材との配設位置の制限を少なくして、トロイダル型無段変速機の設計の自由度を向上させる事を目的とするものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車用自動変速装置として、図４〜６に示す様なトロイダル型無段変速機を使用する事が研究され、一部で実施されている。このトロイダル型無段変速機は、ダブルキャビティ型と呼ばれるもので、入力軸１の両端部周囲に１対の入力側ディスク２、２を、ボールスプライン３、３を介して支持している。従ってこれら両入力側ディスク２、２は、互いに同心に、且つ、同期した回転を自在に支持されている。又、上記入力軸１の中間部周囲に出力歯車４を、この入力軸１に対する相対回転を自在として支持している。そして、この出力歯車４の中心部に設けた円筒部の両端部に出力側ディスク５、５を、それぞれスプライン係合させている。従ってこれら両出力側ディスク５、５は、上記出力歯車４と共に、同期して回転する。
【０００３】
又、上記各入力側ディスク２、２と上記各出力側ディスク５、５との間には、それぞれ複数個ずつ（通常２〜３個ずつ）のパワーローラ６、６を挟持している。これら各パワーローラ６、６はそれぞれトラニオン７、７の内側面に、支持軸８、８及び複数の転がり軸受を介して、回転自在に支持されている。上記各トラニオン７、７は、それぞれの長さ方向（図４、６の上下方向、図５の表裏方向）両端部に、これら各トラニオン７、７毎に互いに同心に設けられた枢軸９、９を中心として揺動変位自在である。これら各トラニオン７、７を傾斜させる動作は、油圧式のアクチュエータ１０、１０により、これら各トラニオン７、７を上記枢軸９、９の軸方向に変位させる事で行なうが、総てのトラニオン７、７の傾斜角度は、油圧式及び機械式に互いに同期させる。
【０００４】
即ち、前記入力軸１と出力歯車４との間の変速比を変えるべく、上記各トラニオン７、７の傾斜角度を変える場合には、上記各アクチュエータ１０、１０により上記各トラニオン７、７を、それぞれ逆方向に、例えば、図６の右側のパワーローラ６を同図の下側に、同図の左側のパワーローラ６を同図の上側に、それぞれ変位させる。この結果、これら各パワーローラ６、６の周面と上記各入力側ディスク２、２及び各出力側ディスク５、５の内側面との当接部に作用する、接線方向の力の向きが変化（当接部にサイドスリップが発生）する。そして、この力の向きの変化に伴って上記各トラニオン７、７が、支持板１１、１１に枢支された枢軸９、９を中心として、互いに逆方向に揺動（傾斜）する。この結果、上記各パワーローラ６、６の周面と上記入力側、出力側各ディスク２、５の内側面との当接位置が変化し、上記入力軸１と出力歯車４との間の回転変速比が変化する。
【０００５】
上記各アクチュエータ１０、１０への圧油の給排状態は、これら各アクチュエータ１０、１０の数に関係なく１個の変速比制御弁１２により行ない、何れか１個のトラニオン７の動きをこの変速比制御弁１２にフィードバックする様にしている。この変速比制御弁１２は、ステッピングモータ１３により軸方向（図６の左右方向、図４の表裏方向）に変位させられるスリーブ１４と、このスリーブ１４の内径側に軸方向の変位自在に嵌装されたスプール１５とを有する。又、上記各トラニオン７、７と上記各アクチュエータ１０、１０のピストン１６、１６とを連結するロッド１７、１７のうち、何れか１個のトラニオン７に付属のロッド１７の端部にプリセスカム１８を固定しており、このプリセスカム１８とリンク部材１９とを介して、上記ロッド１７の動き、即ち、軸方向の変位量と回転方向との変位量との合成値を上記スプール１５に伝達する、フィードバック機構を構成している。又、上記各トラニオン７、７同士の間には同期ケーブル２０を掛け渡して、油圧系の故障時にも、これら各トラニオン７、７の傾斜角度を、機械的に同期させられる様にしている。
【０００６】
変速状態を切り換える際には、上記ステッピングモータ１３により上記スリーブ１４を、得ようとする変速比に見合う所定位置にまで変位させて、上記変速比制御弁１２の所定方向の流路を開く。この結果、上記各アクチュエータ１０、１０に圧油が、所定方向に送り込まれて、これら各アクチュエータ１０、１０が上記各トラニオン７、７を所定方向に変位させる。即ち、上記圧油の送り込みに伴ってこれら各トラニオン７、７が、前記各枢軸９、９の軸方向に変位しつつ、これら各枢軸９、９を中心に揺動する。そして、上記何れか１個のトラニオン７の動き（軸方向及び揺動変位）が、上記ロッド１７の端部に固定したプリセスカム１８とリンク部材１９とを介して上記スプール１５に伝達され、このスプール１５を軸方向に変位させる。この結果、上記トラニオン７が所定量変位した状態で、上記変速比制御弁１２の流路が閉じられ、上記各アクチュエータ１０、１０への圧油の給排が停止される。
【０００７】
この際の上記トラニオン７及び上記プリセスカム１８のカム面２１の変位に基づく上記変速比制御弁１２の動きは、次の通りである。先ず、上記変速比制御弁１２の流路が開かれる事に伴って上記トラニオン７が軸方向に変位すると、前述した様に、パワーローラ６の周面と入力側ディスク２及び出力側ディスク５の内側面との当接部に発生するサイドスリップにより、上記トラニオン７が上記各枢軸９、９を中心とする揺動変位を開始する。又、上記トラニオン７の軸方向変位に伴って上記カム面２１の変位が、上記リンク部材１９を介して上記スプール１５に伝わり、このスプール１５が軸方向に変位して、上記変速比制御弁１２の切り換え状態を変更する。具体的には、上記アクチュエータ１０により上記トラニオン７を中立位置に戻す方向に、上記変速比制御弁１２が切り換わる。
【０００８】
従って上記トラニオン７は、軸方向に変位した直後から、中立位置に向け、逆方向に変位し始める。但し、上記トラニオン７は、中立位置からの変位が存在する限り、上記各枢軸９、９を中心とする揺動を継続する。この結果、上記プリセスカム１８のカム面２１の円周方向に関する変位が、上記リンク部材１９を介して上記スプール１５に伝わり、このスプール１５が軸方向に変位する。そして、上記トラニオン７の傾斜角度が、得ようとする変速比に見合う所定角度に達した状態で、このトラニオン７が中立位置に復帰すると同時に、上記変速比制御弁１２が閉じられて、上記アクチュエータ１０への圧油の給排が停止される。この結果上記トラニオン７の傾斜角度が、前記ステッピングモータ１３により前記スリーブ１４を軸方向に変位させた量に見合う角度になる。
【０００９】
上述の様なトロイダル型無段変速機の運転時には、エンジン等の動力源に繋がる駆動軸２２により一方（図４、５の左方）の入力側ディスク２を、図示の様なローディングカム式の、或は油圧式の押圧装置２３を介して回転駆動する。この結果、前記入力軸１の両端部に支持された１対の入力側ディスク２、２が、互いに近づく方向に押圧されつつ同期して回転する。そして、この回転が、上記各パワーローラ６、６を介して上記各出力側ディスク５、５に伝わり、前記出力歯車４から取り出される。
【００１０】
上記入力軸１と出力歯車４との回転速度を変える場合で、先ず入力軸１と出力歯車４との間で減速を行なう場合には、上記各アクチュエータ１０、１０により上記各トラニオン７、７を上記各枢軸９、９の軸方向に移動させ、これら各トラニオン７、７を図５に示す位置に揺動させる。そして、上各パワーローラ６、６の周面をこの図５に示す様に、上記各入力側ディスク２、２の内側面の中心寄り部分と上記各出力側ディスク５、５の内側面の外周寄り部分とにそれぞれ当接させる。
【００１１】
反対に、増速を行なう場合には、上記各トラニオン７、７を図５と反対方向に揺動させ、上各パワーローラ６、６の周面を、この図５に示した状態とは逆に、上記各入力側ディスク２、２の内側面の外周寄り部分と上記各出力側ディスク５、５の内側面の中心寄り部分とに、それぞれ当接する様に、上記各トラニオン７、７を傾斜させる。これら各トラニオン７、７の傾斜角度を中間にすれば、入力軸１と出力歯車４との間で、中間の変速比（速度比）を得られる。
【００１２】
上述の様なトロイダル型無段変速機の変速制御の為のフィードバック機構を構成するプリセスカム１８及びリンク部材１９の配置に関して従来から、特許文献１、２に記載された構造が記載されている。このうちの特許文献１に記載された構造は、小型化等を目的として、プリセスカムに１対のカム面を設け、一方のカム面に前進用の、他方のカム面に後退用の、それぞれリンク部材の端部を当接させたものである。これに対して特許文献２に記載された構造は、トルク変動に伴う変速比の変動を抑える為に、プリセスカムのカム面とリンク部材の端部との当接部を、入力側ディスク側に片寄せて設けたものである。
【００１３】
上記各特許文献１、２には、リンク部材の具体的形状に就いては記載されていないが、従来考えられ、更に実際にトロイダル型無段変速機に組み込まれて使用されているリンク部材１９の形状は、図７に示す様なものであった。このリンク部材１９は、１本の揺動軸２４の中間部外周面で軸方向に離隔した２個所位置に、それぞれ第一、第二のリンク腕２５、２６の基端部を結合固定している。これら両リンク腕２５、２６の先端部外周面は、それぞれ上記揺動軸２４の中心軸に対して平行な部分円筒面としている。
【００１４】
この様なリンク部材１９は、この揺動軸２４の両端部を、前記各アクチュエータ１０、１０を内蔵したシリンダボディー２７（図４、６参照）の一部等の固定の部分に枢支する。この状態で、図６に示す様に、上記第一のリンク腕２５の先端部外周面を前記プリセスカム１８のカム面２１に、上記第二のリンク腕２６の先端部外周面は前記スプール１５の軸方向端面に、それぞれ突き当てる。この場合に、上記プリセスカム１８の回動に拘らず、上記カム面２１と上記第一のリンク腕２５の先端部外周面とが、この先端部外周面の全幅に亙って線接触する様に、各部材の配設位置を規制する。具体的には、特許文献２の構造を示す図８の様に、同図の鎖線αで示す、上記揺動軸２４の中心軸の方向と、同図に鎖線βで示す、上記カム面２１と上記第一のリンク腕２５の先端部外周面とが接触する方向とを、互いに平行にする。
【００１５】
【特許文献１】
特開平６−２５７６６１号公報
【特許文献２】
特開２００１−３１７６０１号公報
【特許文献３】
特開平１１−６３１４６号公報
【特許文献４】
米国特許第５６０７３７２号明細書
【特許文献５】
米国特許第６１２６５６７号明細書
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来構造の場合、トラニオン７の変位を変速比制御弁１２のスプール１５に正確に伝える為には、プリセスカム１８のカム面２１の方向と、リンク部材１９の揺動軸２４の方向とを厳密に規制しなければならない。この為、これら両部材１８、１９の設置の自由度、延いてはトロイダル型無段変速機の設計の自由度が低くなる。トロイダル型無段変速機を普及させるべく、小型・軽量化を図る為には、構成各部材を限られた空間に効率良く設置すべく、各部の設計の自由度が少しでも高い事が望まれる為、上述の様な理由で設計の自由度が低くなる事は好ましくない。
【００１７】
更に、トロイダル型無段変速装置と遊星歯車式変速機とを複数のクラッチを介して組み合わせた無段変速装置を構成する場合に、上述の様な設計の自由度が限られる事が大きな問題となる可能性がある。パワースプリット型、或はギヤードニュートラル型と呼ばれる上述の様な無段変速装置は、特許文献３〜５等多くの刊行物に記載されて広く知られているが、何れの場合でも、低速モードと高速モードとの切り換え時に、トロイダル型無段変速機を通過するトルクが、不連続的に急変動する。この様なトルクの急変動に伴うトラニオンの弾性変形に基づくプリセスカムの変位が変速比の変動に結び付きにくくする為に、このプリセスカムのカム面とリンク腕の先端部との当接位置を、このプリセスカムの変位方向に一致させる事が考えられる。この場合に、設計の自由度が限られると、フィードバック機構の設置空間が徒に嵩む可能性がある。又、上記トラニオンの弾性変形に基づくプリセスカムの変位によっては、このプリセスカムのカム面とリンク腕の先端部との当接状態が、線接触から（片当たりした）点接触となる可能性があり、この場合に変速比制御弁が切り換わり、正確な制御ができなくなる可能性もある。
本発明のトロイダル型無段変速機は、この様な事情に鑑みて発明したものである。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
本発明のトロイダル型無段変速機は、前述した従来から知られているトロイダル型無段変速機と同様に、入力側ディスク及び出力側ディスクと、複数のトラニオンと、複数の支持軸と、複数のパワーローラと、複数のアクチュエータと、変速比制御弁とを備える。
このうちの入力側ディスク及び出力側ディスクは、それぞれが断面円弧形の凹面である互いの内側面同士を対向させた状態で、互いに同心に、且つ回転自在に支持されている。
又、上記各トラニオンは、上記入力側ディスク及び出力側ディスクの中心軸に対し捻れの位置にある枢軸を中心として揺動する。
又、上記各支持軸は、上記各トラニオンの中間部に、これら各トラニオンの内側面から突出する状態で支持されている。
又、上記各パワーローラは、上記各トラニオンの内側面側に配置され且つ上記入力側ディスク及び出力側ディスクの間に挟持された状態で、上記各支持軸の周囲に回転自在に支持されたもので、その周面を球状凸面としている。
又、上記各アクチュエータは、上記各トラニオン毎に設けて、これら各トラニオンを上記各枢軸の軸方向に変位させる事により、これら各トラニオンをこれら各枢軸を中心に揺動変位させて上記入力側ディスクと上記出力側ディスクとの間の変速比を変化させるもので、油圧式である。
更に、上記変速比制御弁は、上記各アクチュエータへの圧油の給排状態を切り換える為のものである。
そして、何れかのトラニオンと共に変位する部材にプリセスカムを固定し、このプリセスカムの変位をリンク部材により上記変速比制御弁に伝えるフィードバック機構を設ける事により、当該トラニオンの動きをこの変速比制御弁に伝えてこの変速比制御弁の給排状態を切り換える。
特に、本発明のトロイダル型無段変速機に於いては、上記リンク部材の一部（先端部）で上記プリセスカムのカム面との接触する部分を、球状凸面としている。
【００１９】
【作用】
上述の様に構成する本発明のトロイダル型無段変速機によれば、プリセスカムのカム面の方向と、リンク部材の配設方向とを厳密に規制しなくても、トラニオンの変位を変速比制御弁のスプールに正確に伝える事ができる。この為、上記プリセスカムと上記リンク部材との設置位置の自由度が向上し、トロイダル型無段変速装置の小型・軽量化を図り易くなる。又、トロイダル型無段変速機を通過するトルクの急変動等に基づいてトラニオンが弾性変形した場合でも、プリセスカムとリンク部材との接触状態を、変速比制御弁が切り換わりにくい点接触状態のままに保てる為、変速比制御を正確に行なう事ができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
図１〜３は、本発明の実施の形態の１例を示している。尚、本発明の特徴は、トラニオン７（図５〜６参照）に結合固定したプリセスカム１８のカム面２１の変位を変速比制御弁１２のスプール１５に伝達する機構にある。その他の部分の構成及び作用は、前述の図４〜６に示した構造を含め、従来から知られているトロイダル型無段変速機や無段変速装置と同様であるから、同等部分に関する図示並びに説明は省略若しくは簡略にし、以下、本発明の特徴部分を中心に説明する。
【００２１】
本例のトロイダル型無段変速機に組み込むリンク部材１９ａは、１本の揺動軸２４ａの中間部外周面で軸方向に離隔した２個所位置に、それぞれ第一、第二のリンク腕２５ａ、２６ａの基端部を結合固定している。これら両リンク腕２５ａ、２６ａのうち、上記スプール１５の軸方向端面に突き当てる、第二のリンク腕２６ａの先端部外周面は、前述した従来構造の場合と同様に、上記揺動軸２４ａの中心軸に対して平行な部分円筒面としている。
【００２２】
これに対して、上記カム面２１に突き当てる為の上記第一のリンク腕２５ａの先端部には、球状部２８を形成している。図示の例では、この球状部２８の曲率中心を、上記第一のリンク腕２５ａの中心軸上に配置している。又、この第一のリンク腕２５ａの中心軸と上記揺動軸２４ａの中心軸とを交差させている（交差していれば、必ずしも直交させなくても良い）。
【００２３】
この様なリンク部材１９ａは、前述した従来構造の場合と同様に、上記揺動軸２４ａの両端部を、各アクチュエータ１０、１０（図６参照）を内蔵したシリンダボディー２７の一部等の固定の部分に枢支する。この状態で、図２〜３に示す様に、上記第一のリンク腕２５ａの先端部外周面を上記カム面２１に、上記第二のリンク腕２６ａの先端部外周面を上記スプール１５の軸方向端面に、それぞれ突き当てる。この場合に、上記第一のリンク腕２５ａの先端部外周面と上記カム面２１とは（従来構造の様に線接触ではなく）点接触する。従って、上記揺動軸２４ａの中心軸の方向と上記カム面２１の方向とを規制する必要はない。即ち、本例の場合には、これら揺動軸２４ａの中心軸の方向とカム面２１の方向とに関係なく、前記プリセスカム１８の変位を上記第一リンク腕２５ａに正確に伝達できる。
【００２４】
又、本例の場合には、上記第一のリンク腕２５ａの先端部外周面と上記カム面２１との接触点ｘを、次の様に規制している。即ち、この接触点ｘを、トロイダル型無段変速機を構成する入力側ディスクと出力側ディスクとの間の変速状態を最大減速状態とした状態での、上記プリセスカム１８を設けたトラニオン７に支持したパワーローラ６（図５、６参照）の回転中心軸に平行（一致する場合も含む）な仮想直線を含み、且つ、上記プリセスカム１８の揺動中心｛トラニオン７の端部に設けた枢軸９（図６参照）の中心と同じ｝を通過する仮想平面上に位置させている。
【００２５】
上記接触点ｘを配置する前提として、本例の構造は、トロイダル型無段変速機をギヤードニュートラル型の無段変速装置に組み込む事を前提として考えている。ギヤードニュートラル型の無段変速装置の場合、無段変速装置全体としての変速比は、低速モード時には、上記トロイダル型無段変速機の変速比を減速側にする程増速側に変化する。これに対して、高速モード時には、上記トロイダル型無段変速機の変速比を増速側にする程増速側に変化する。従って、低速モードと高速モードとの切り換えは、上記トロイダル型無段変速機が最大減速状態で行なう。この様にこのトロイダル型無段変速機が最大減速状態である場合に、上記プリセスカム１８を設けたトラニオン７に支持されたパワーローラ６の回転中心軸（支持軸８の先半部の中心軸）は、図２の鎖線γ方向に存在する。
【００２６】
上記接触点ｘは、この様な鎖線γと上記プリセスカム１８をその先端部に固定したロッド１７の中心軸とを含む仮想平面、即ち、図２で、上記鎖線γ上で紙面の直角方向に存在する仮想平面上に位置する。上記トロイダル型無段変速機が最大減速状態にあり、上記パワーローラ６の回転中心軸が上記鎖線γと平行な状態で、このパワーローラ６に加わるスラスト荷重に基づいて前記トラニオン７が弾性変形すると、上記プリセスカム１８の中心軸（揺動中心軸）は、上記鎖線γ上を移動する。そして、上記接触点ｘも、この鎖線γ上で前記カム面２１に対し、上記プリセスカム１８の直径方向に変位する。このカム面２１の高さは、このプリセスカム１８の直径方向に関しては変化しない為、上記接触点ｘが上記鎖線γ上で変位しても、この接触点ｘは図２の表裏方向に変位しない。従って、前記リンク腕２６ａを含むリンク部材１９ａを介して連結されたスプール１５が押し引きされる事はなく、このスプール１５を含んで構成される変速比制御弁１２が切り換わる事はない。
【００２７】
本発明の場合、前記第一のリンク腕２５ａの先端部に球状部２８を設けているので、上述の様に、この第一のリンク腕２５ａの先端部外周面と上記カム面２１との接触点ｘの位置を規制する為の設計を容易に行なえる。
尚、パワースプリット型の無段変速装置の場合、高速モードと低速モードとの切り換え時にトロイダル型無段変速機は、最大増速状態となる。従って、この場合には、第一のリンク腕２５ａの先端部外周面とカム面２１との接触点を、トラニオン７の中心軸を含み入力軸１（図４、５参照）と直角に交わる仮想平面を挟んで、図２とは逆方向に配置する。
【００２８】
【発明の効果】
本発明は、以上に述べた通り構成され作用するので、トロイダル型無段変速機や、トロイダル型無段変速機を組み込んだ無段変速装置の設計の自由度が向上して、小型軽量化を図り易くなる。そして、トロイダル型無段変速機や無段変速装置の普及に寄与する事ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の１例を示す、リンク部材の斜視図。
【図２】このリンク部材の組み込み部分を示す為、一部を開いた状態で示す、トロイダル型無段変速機の底面図。
【図３】図２のＡ−Ａ断面図。
【図４】トロイダル型無段変速機の従来構造の１例を示す断面図。
【図５】図４のＢ−Ｂ断面図。
【図６】図４のＣ−Ｃ断面図。
【図７】従来のトロイダル型無段変速機に組み込まれていたリンク部材の斜視図。
【図８】同じく図６の下方から見た状態で示す底面図。
【符号の説明】
１　　入力軸
２　　入力側ディスク
３　　ボールスプライン
４　　出力歯車
５　　出力側ディスク
６　　パワーローラ
７　　トラニオン
８　　支持軸
９　　枢軸
１０　　アクチュエータ
１１　　支持板
１２　　変速比制御弁
１３　　ステッピングモータ
１４　　スリーブ
１５　　スプール
１６　　ピストン
１７　　ロッド
１８　　プリセスカム
１９、１９ａ　リンク部材
２０　　同期ケーブル
２１　　カム面
２２　　駆動軸
２３　　押圧装置
２４、２４ａ　揺動軸
２５、２５ａ　第一のリンク腕
２６、２６ａ　第二のリンク腕
２７　　シリンダボディー
２８　　球状部
【図１】
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【図２】
2004100753.tif 000004
【図３】
2004100753.tif 000005
【図４】
2004100753.tif 000006
【図５】
2004100753.tif 000007
【図６】
2004100753.tif 000008
【図７】
2004100753.tif 000009
【図８】
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