(57)【要約】【課題】渋滞を回避するために走行した迂回路を記憶して効率的な走行ルート設定が行えるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】道路データに基づき走行ルートを探索するルート探索手段と、過去に渋滞を回避した迂回路に関する迂回データを記憶する記憶手段とを有し、前記ルート探索手段は、前記記憶手段に記憶された前記迂回データを参照して走行ルートを探索するナビゲーション装置である。本ナビゲーション装置によると、ルート探索手段が過去に走行した迂回路も参照して走行ルートを検索するので、過去の迂回履歴を利用した効率的なルート設定を行うことができる。【選択図】        図２
2004340641.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路データに基づき走行ルートを探索するルート探索手段と、
過去に渋滞を回避した迂回路に関する迂回データを記憶する記憶手段とを有し、
前記ルート探索手段は、前記記憶手段に記憶された前記迂回データを参照して走行ルートを探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記ルート探索手段は、初期に探索した走行ルートの一部を前記迂回路に変更して基本走行ルートとすることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記ルート探索手段は、前記迂回路を含むルートを基本走行ルートとして探索することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車両位置検出手段による検出に基づき前記ルート探索手段が探索したルートを車両が走行したか否かを確認する走行ルート確認手段と、
前記走行ルート確認手段により車両が迂回路を走行したことを確認した場合に、該迂回路を前記記憶手段に記憶させ、その後における前記ルート探索手段によるルート探索で優先的に扱うように探索結果を修正する探索ルート修正手段とを、更に備えたことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
道路情報を取得する道路情報取得手段を更に備え、前記ルート探索手段は前記道路情報取得手段からの渋滞情報に基づいて前記迂回路を探索することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置
【請求項６】
前記探索ルート修正手段は、初期の走行ルートよりも目的地までの所要時間が短縮された場合に限り前記迂回路を前記記憶手段に記憶する、ことを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記探索ルート修正手段は、出発地および目的地が異なる場合であっても、前記ルート探索手段が探索した走行ルートが前記記憶手段に記憶している迂回路と関連する場合には、該迂回路を優先的に扱うように探索結果を修正することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記道路情報取得手段が取得する道路情報には交通事故、道路工事等に起因した例外的渋滞情報および自然渋滞情報が含まれ、例外的渋滞情報であった場合には前記探索ルート修正手段はそのとき使用した迂回路を前記記憶手段に記憶させないことを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記探索ルート修正手段はさらに少なくとも日時を確認する計時部を備え、自然渋滞であった場合には車両が走行した日および時間情報を迂回路データの一部として前記記憶手段に記憶することを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記道路情報取得手段の道路情報には新設道路に関する情報が含まれ、前記ルート探索手段が探索した走行ルートが当該新設道路を含むものであるときには、前記探索ルート修正手段は前記迂回路の優先的な扱いを解除することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記道路情報取得手段の道路情報には新設道路に関する情報が含まれ、該道路情報取得手段が車両走行に影響がある新設道路情報を取得したときに、前記ルート探索手段によるルート再探索を実行して、前記探索ルート修正手段による修正結果を修正する修正更新手段を、更に備えたことを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
迂回路を走行した場合に当該迂回路を記憶し、それ以後のルート探索で該迂回路を含む走行ルートを初期の走行ルートよりも優先的に扱うようにしたことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項１３】
前記迂回路は、初期の走行ルートより目的地までの所要時間が短縮された場合に限って記憶されることを特徴とする請求項１２に記載のナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はナビゲーション装置に関する。特に、本発明は渋滞した道路を迂回した場合に、その迂回路（迂回ルート）を記憶しておき、その後の走行ルート探索でこの迂回路を通過するルートを活用し、車両が効率的に走行できるようにしたナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年のナビゲーション装置は、例えば道路交通情報センタ（以下、ＶＩＣＳセンタという）から送信される道路情報を受信して、車両が走行している道路の渋滞情報を知ることができる。さらに、走行中にＶＩＣＳセンタ等から渋滞情報を取得すると、これを回避できる迂回路を提案する、あるいは渋滞ポイントまでの時間を提示する等の機能を備えたナビゲーション装置も提供されている。
【０００３】
例えば特許文献１では、道路の渋滞の状況が刻々と変化することに着目して、車両が実際に渋滞ポイントを通過する時刻における渋滞状況を予測して対応するようにしたナビゲーション装置を提案している。このようなナビゲーション装置であれば、車両が実際にその渋滞ポイントに到達する時点に応じた経路案内等が行えるのでユーザに有効である。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−３６５０６８号  公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
現状において高速道路上に設置される電波ビーコンや一般道路に設置される光ビーコン等を介して、ＶＩＣＳセンタから提供される渋滞情報は局所的である。よって、車両が渋滞ポイントにかなり接近した時点で、ナビゲーション装置が渋滞のあることを確認することになり、その時点において最適な迂回路（迂回ルート）が探索される。一般にこのような迂回ルートは目前の渋滞を回避するために設定されるので、車両が実際に走行したルートを全体として見ると無駄を含んだルートとなる。すなわち、当初からその迂回ルートを走行するものとした場合のルート設定と比較して、無駄の多い（高コスト）のルートを車両が走行したことになる場合が多い。
【０００６】
前述した特許文献１のナビゲーション装置による場合は、自車が渋滞ポイントに到達する時刻を予想して対応するので、上記で指摘した場合よりも無駄を抑制したルート設定が行える。しかし、このナビゲーション装置は、後に同じ道路を走行し同じように渋滞に遭遇した場合、同じ動作を繰り返すだけである。
【０００７】
すなわち、従来のナビゲーション装置にあっては、渋滞に際して提案した迂回路は記憶されることがなく、その後に同じ状況になるとまた同様の提案を繰り返す。しかしながら、ユーザは繰り返し同じ道路を走行する場合が多い。ある道路で自然渋滞（定期的に発生する渋滞）に遭遇し、迂回ルートを通り短時間で渋滞を回避できた場合には、その後はその迂回路を使用する走行ルートの設定がなされれば渋滞にも対応して低コストでの車両走行が行える。しかしながら、従来のナビゲーション装置は渋滞の際に走行した迂回路を活用するように構成されていないという実情がある。
【０００８】
そこで、本発明の主な目的は、上記従来技術の課題を解消し、車両が渋滞を回避するために走行した迂回路を記憶しておき、この迂回路を後のナビゲーションで活用して効率的な走行ルートの設定が行うナビゲーション装置を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、道路データに基づき走行ルートを探索するルート探索手段と、過去に渋滞を回避した迂回路に関する迂回データを記憶する記憶手段とを有し、前記ルート探索手段は、前記記憶手段に記憶された前記迂回データを参照して走行ルートを探索するナビゲーション装置によって達成される。本発明によると、ルート探索手段が過去に走行した迂回路も参照して走行ルートを検索するので、過去の迂回履歴を利用した効率的なルート設定を行うことができる。この後に詳述するように、この迂回路はナビゲーション装置が自動的に認識するようにしてもよいが、ユーザが迂回路走行していることをリモコン等の入力装置から入力して迂回路データを作成しておき、これを利用するようにしても良い。
【００１０】
前記ルート探索手段は初期に探索した走行ルートの一部を過去に走行した迂回路に変更して基本走行ルートとしてもよいが、前記迂回路を含むルートを基本走行ルートとして探索するようにすることがより望ましい。迂回路を通るルートを基本走行ルートとして検索すれば、渋滞に対処できる効率的な走行ルートを設定できる。
【００１１】
そして、車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両位置検出手段による検出に基づき前記ルート探索手段が探索したルートを車両が走行したか否かを確認する走行ルート確認手段と、前記走行ルート確認手段により車両が迂回路を走行したことを確認した場合に、該迂回路を前記記憶手段に記憶させ、その後における前記ルート探索手段によるルート探索で優先的に扱うように探索結果を修正する探索ルート修正手段とを更に備えていることが望ましい。このように構成すると、過去に走行した迂回路を含んだ走行ルートの設定が自動的に行えるようになる。車両が渋滞時に走行した迂回路を記憶して後の走行ルート設定に活用するので、渋滞に対応できる走行ルートをより効率的に設定できる。
【００１２】
また、道路情報を取得する道路情報取得手段を更に備え、前記ルート探索手段は前記道路情報取得手段からの渋滞情報に基づいて前記迂回路の探索を行うようにしておくことが望ましい。この場合には、ＶＩＣＳセンタ等の外部交通情報センタから送信される交通情報を利用しながら、ルート探索手段が迂回路を探索して、これを後の車両走行に活用できるのでより望ましいナビゲーション装置となる。
【００１３】
前記探索ルート修正手段は、初期の走行ルートよりも目的地までの所要時間が短縮された場合に限り前記迂回路を前記記憶手段に記憶することを許容するように構成されていることが望ましい。このように設定すると、時間短縮ができる迂回ルートを確実に利用できるようになる。
【００１４】
前記探索ルート修正手段は、出発地および目的地が異なる場合であっても、前記ルート探索手段が探索した走行ルートが前記記憶手段に記憶している迂回路と関連する場合には、該迂回路を優先的に扱うように探索結果を修正するように設定しておくことが望ましい。このように設定しておけば記憶した迂回路を有効に活用できる。また、前記探索ルート修正手段は、前記迂回路を採用した場合の低コストルートを前記ルート探索手段に再探索させることが望ましい。これにより、迂回路を使用する効率的な走行ルートをユーザに提案できる。
【００１５】
また、前記道路情報取得手段が取得する道路情報には交通事故、道路工事等に起因した例外的渋滞情報および自然渋滞情報が含まれ、例外的渋滞情報であった場合には前記探索ルート修正手段はそのとき使用した迂回路を前記記憶手段に記憶させないように設定しておくことが好ましい。このように設定すると例外的渋滞情報に基づいた無用な迂回路の記憶を抑制できる。さらに、前記探索ルート修正手段はさらに少なくとも日時を確認する計時部を備え、自然渋滞であった場合には車両が走行した日および時間情報を迂回路データの一部として前記記憶手段に記憶するようにしておくことが望ましい。また、前記道路情報取得手段の道路情報には新設道路に関する情報が含まれ、前記ルート探索手段が探索した走行ルートが当該新設道路を含むものであるときには、前記探索ルート修正手段は前記迂回路の優先的な扱いを解除するように設定しておくことが好ましい。
【００１６】
さらに、前記道路情報取得手段の道路情報には新設道路に関する情報が含まれ、該道路情報取得手段が車両走行に影響がある新設道路情報を取得したときに、前記ルート探索手段によるルート再探索を実行して、前記探索ルート修正手段による修正結果を修正する修正更新手段を更に備えてもよい。この場合には、一度、修正されたルート探索結果が最新の道路情報に基づいてさらに更新される。よって、新しい道路の開通等の車両走行に影響がある交通情報に基づいてさらに好ましい走行ルートが探索できる。
【００１７】
また、本発明には迂回路を走行した場合に当該迂回路を記憶し、それ以後のルート探索で該迂回路を含む走行ルートを初期の走行ルートよりも優先的に扱うようにしたナビゲーション方法も含む。このナビゲーション方法では、前記迂回路が初期の走行ルートより目的地までの所要時間が短縮された場合に限って記憶するようにしておくことが望ましい。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る好適な実施形態を図面を参照して説明する。図１は、第１の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。ナビゲーション装置１は、ディスクドライバ１１、操作部１２、通信機１３、車速センサ１４、ＧＰＳ受信機１５、ジャイロセンサ１６、ＶＩＣＳセンサ１７、リバースセンサ１８、ナビゲーションコントローラ２０、ディスプレイ４０及びスピーカ４１を含んでいる。
【００１９】
ディスクドライバ１１は、地図表示や経路探索などに必要な各種の地図データ並びに必要に応じてプログラムを格納したＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＨＤＤなどの記録媒体からデータやプログラムを読み出す。操作部１２は、ユーザが各種の指示をナビゲーションコントローラ２０に入力するためのリモコンや入力キーである。通信機１３は、サービスセンタ（メーカその他の機関のサービスセンタ）と通信するための車載電話などである。車速センサ１４は、一定の走行距離ごとに発生するパルスに応じた車速を出力する。ＧＰＳ受信機１５は、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信して現在の自車位置と自車方位の検出を行う。より具体的には、ＧＰＳ受信機１５は複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波を受信して、三次元測位処理又は二次元測位処理を行って、車両の絶対位置及び方位を計算し、これらを測位時刻とともに出力する。ジャイロセンサ１６は、自車方位を検出するためのセンサである。車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とから求まる方位を所定数サンプリングして計算する。
【００２０】
ＶＩＣＳセンサ１７は、ＶＩＣＳセンタから光ビーコンや電波ビーコンなどを介して提供される交通情報を受信する。この光ビーコンや電波ビーコンを発信する発信器の下を車両が通過すると、発信器から車両に道路情報が送信される。この道路情報の中には、発信器の位置データが含まれる。リバースセンサ１８は、車両の後進を示す信号を出力する。車速センサ１４、ジャイロセンサ１６及びリバースセンサ１８は自律航法を可能とするもので、ＧＰＳを用いたナビゲーションを補完する。本ナビゲーション装置１は、これらセンサにより自車位置を正確に把握する。
【００２１】
ディスプレイ４０は、ナビゲーションコントローラ２０から出力される画像データに基づいて、自車周辺の地図画像を車両位置マークや出発地マーク、目的地マークなどとともに表示したり、この地図上に案内ルートや迂回ルート等の誘導経路を表示したりする。スピーカ４１は、ナビゲーションコントローラ２０から出力される音声データに基づいて、ユーザに種々のメッセージを出力する。
【００２２】
ナビゲーションコントローラ２０は、バッファメモリ２１、インタフェース（Ｉ／Ｆ）２２〜２８、制御部２９、地図描画部３０、操作画面・マーク発生部３１、ルート記憶部３２、ルート描画部３３、マーク記憶部３４、マーク描画部３５、画像合成部３６、バックアップメモリ３７、音声出力部３８及び接続ＩＤ記憶部３９を含んでいる。バッファメモリ２１は、ディクスドライバ１１が記録媒体から読み出した地図データやプログラムを一時格納する。インタフェース２２〜２８はそれぞれ操作部１２、通信機１３、車速センサ１４、ＧＰＳ受信機１５、ジャイロセンサ１６、ＶＩＣＳセンサ１７及びリバースセンサ１８に接続され、制御部２９とのインタフェースを形成する。
【００２３】
制御部２９は、例えばマイクロコンピュータにより構成され、ナビゲーションコントローラ２０全体を制御する。例えば、制御部２９はＧＰＳ受信機１５のＧＰＳ信号や、自律航法にかかる車速センサ１４、ジャイロセンサ１６、及びリバースセンサ１８やＶＩＣＳセンサ１７の出力信号を処理して自車位置や自車方位を算出したり、読み出した地図データを用いて設定された探索条件で出発地から目的地までのルートを探索するなど、ナビゲーションに係る種々の処理を実行する。
【００２４】
地図描画部３０は、バッファメモリ３７に読み出された地図データを用いて地図画像の描画処理を行う。操作画面・マーク発生部３１は、動作状況に応じて各種メニュー画面（操作画面）及び自車位置マーク、カーソルなどの各種マークを生成する。ルート記憶部は、制御部２９によって探索された誘導経路のデータを記憶する。具体的には、ルート記憶部３２は制御部２９によって探索された誘導経路の出発地から目的地までの全てのノード（経緯度で表示された点の座標）に関するデータ及びその探索中に変更された誘導経路のデータを記憶する。なお、本制御部２９は計時機能を備えており、車両が走行したルートとその月日、時間、曜日等を関連付けしたデータをルート記憶部３２に記憶させる。
【００２５】
ルート描画部３３は、ルート記憶部３２から誘導経路のデータ（ノード列）を読み出して、誘導経路を他の道路とは異なる色及び線幅で描画する。マーク記憶部３４は、地図画面上で対象物件の位置を指示する情報として付与される所定形状のアイコン（ブランドアイコン、カテゴリアイコンなど）及びこのアイコンに代えて付与される単純な形状のマークに係るデータを予め記憶する。マーク描画部３５は、制御部２９の制御に基づいてマーク記憶部３４から読み出されたデータの描画処理を行う。画像合成部３６は、地図描画部３０、操作画面・マーク発生部３１、ルート描画部３３及びマーク描画部３５から出力される画像を合成してディスプレイ４０に出力する。
【００２６】
音声出力部３８は、制御部２９からの信号に基づいて音声信号をスピーカ４１に出力する。接続ＩＤ記憶部３９は、メーカその他の機関のサービスセンタのアドレス、接続ＩＤ、パスワードなどを記憶する。バックアップメモリ３７はＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリなどの不揮発性メモリで構成され、バックアップすべき各種データをバックアップする。以上のように本ナビゲーション装置１は搭載した車両を目的地まで案内するための通常の機能を備えている。
【００２７】
そして、さらに本ナビゲーション装置１は以下で説明するように、渋滞時にこれを回避するために用いた迂回路を記憶しておき、その後のナビゲーションで活用するという新規な構成を備えている。図２は、本ナビゲーション装置１に含まれる特徴的な構成が容易に理解できるように示した機能ブロック図である。この図２を用いてナビゲーション装置１が含む特徴的な構成の大略を説明する。なお、このような新規な構成は図１に示した既存の各部により実現される。その詳細については後述する。
【００２８】
ナビゲーション装置１は、車両位置検出手段２、道路情報取得手段３、ルート探索手段４、走行ルート確認手段５、探索ルート修正手段６、記憶手段７及び計時手段８を含んでいる。車両位置検出手段２は、本ナビゲーション装置１が搭載された自車位置を検出し、その検出信号をルート探索手段４および走行ルート確認手段５に供給する。道路情報取得手段３は、外部から取得した渋滞情報をルート探索手段４に供給する。ルート探索手段４は、出発地から目的地までの効率的（低コスト）である走行ルートを探索すると共に、車両位置検出手段２および道路情報取得手段３から供給された情報に基づき走行する道路に渋滞がある場合には車両の現在位置から効率的な迂回路を探索する。
【００２９】
走行ルート確認手段５は、ルート探索手段４によって探索された迂回路を車両が実際に走行したか、否かを確認する。この走行確認のために、走行ルート確認手段５は車両位置検出手段２の検出信号およびルート探索手段４の探索結果を用いる。探索ルート修正手段６は、ルート探索手段４の探索した迂回路を車両が実際に走行した場合に、それ以後のルート探索手段４によるルート探索でその迂回路を優先的に扱った探索結果を出すように制御する。すなわち、探索ルート修正手段６は、ルート探索手段４の探索した迂回路を車両が実際に走行した旨の信号を走行ルート確認手段５から受けると、この迂回路を通るルートが新たな基本ルートとなるようにルート探索手段４の探索結果を修正させる。
【００３０】
なお、探索ルート修正手段６は、走行ルート確認手段５からルート探索手段４の探索した迂回路を車両が実際に走行した旨の信号を受けたとき、記憶手段７にその迂回路を記憶させる。そして、探索ルート修正手段６はルート探索手段４による探索動作を監視して、記憶手段７に記憶している迂回路に係るルート設定である場合にはその探索結果を修正して記憶している迂回路を含むルートを基本ルートとするように制御する。よって、ユーザは渋滞に対処できる道路を含んだ好ましいルートを当初から走行できることになる。すなわち、本ナビゲーション装置１によると、過去の迂回履歴を利用して当初から効率的（低コスト）のルート設定が実行される。なお、探索ルート修正手段６は計時手段８から月日時や曜日等を確認して、ユーザが迂回路を走行した状況を把握するような構成であることが望ましい。この点については後述する。
【００３１】
図２に示した各手段２〜８は、図１に示したナビゲーション装置１に含まれている各部によって実現されている。すなわち、車両位置検出手段２は、車速センサ１４、ＧＰＳ受信機１５、ジャイロセンサ１６及びリバースセンサ１８により実現される。道路情報取得手段３は、ＶＩＣＳセンサ１７により実現されている。ルート探索手段４、走行ルート確認手段５および探索ルート修正手段６並びに計時手段８は、制御部２９により実現される。そして、記憶手段７はルート記憶部３２により実現される。図２に示した各手段が機能した場合の概ねの動作は前述した通りであるが、さらに以下において主要部である制御部２９によって実行される探索ルート修正の内容をより詳細に説明する。
【００３２】
図３は、制御部２９により実行される探索ルートの修正の様子を説明するために示した図である。図３（Ａ）は、制御部２９がルート探索手段４として機能して、出発地（Ｓｔａｒｔ）から目的地（Ｇｏａｌ）までを探索したときの初期案内ルートを示している。渋滞が無ければ、車両はこの案内ルートＲＵ１を走行することになる。次の図３（Ｂ）は、ＶＩＣＳセンサ１７が案内ルートＲＵ１上に渋滞ＴＧが発生したとの情報を取得した場合に、制御部２９がルート探索手段４として機能して、これを回避する迂回ルートを探索して迂回路ＤＲを案内した場合を示している。ユーザはこの迂回路ＤＲを走行することにより、渋滞を回避できる。ここまでの渋滞対応は、従来のナビゲーション装置と同様である。
【００３３】
ここで従来のナビゲーション装置では図３（Ａ）、（Ｂ）の工程を経て、目的地に到達した場合、その走行履歴はリセットされていた。よって、例えば、ユーザがその数日後に同じルートを走行して、同様に渋滞に遭遇した場合には過去の走行とは関係無く、その時の情報に基づいてまた同じように迂回ルートが探索される。ところが、渋滞を回避するために設定される迂回ルートは、渋滞を回避するためのものであるので、車両が走行したルート全体で見ると無駄が多い。すなわち従来のナビゲーション装置は、このような無駄を繰り返していた。
【００３４】
これに対して、本ナビゲーション装置１の制御部２９は図３（Ｃ）に示すような探索ルートの修正を行う。このとき制御部２９は、走行ルート確認手段５および探索ルート修正手段６として機能する。制御部２９は車両が迂回路ＤＲを走行したことを確認した場合に、迂回路ＤＲをルート記憶部３２に記憶させる。そして、例えばその後におけるルート探索で、同じ目的地である場合にはこの迂回路ＤＲを優先的に提案する探索結果に修正する。すなわち、図３（Ｃ）に示すように、ユーザが迂回路ＤＲを走行した場合には、制御部２９はそれ以後この迂回路ＤＲを走行するルートを基本ルートＢＲとして採用するように探索結果を修正する。この基本ルートＢＲは、初期ルートの一部を単に迂回路ＤＲの変更したルートとしてもよいが、迂回路ＤＲを通過すること前提にして再探索することがより望ましい。このように探索することで迂回路ＤＲが走行ルート内に効率良く組込まれるので、全体として無駄の無いルート設定が行なえる。
【００３５】
なお、前述した制御部２９による探索ルートの補正は、車両が迂回路ＤＲを走行することにより、目的地までの所要時間が短縮された場合に限り実行されるように設定することが望ましい。このように迂回路ＤＲを走行した場合の時間的効果を確認するために、制御部２９自らが計時機能を備えてもよいし、ナビゲーション装置１内に別途で設けてもよい。例え迂回路ＤＲを走行して渋滞を回避したとしても、所要時間が短縮されなければ強制的に探索ルート補正を行う意義が少ないからである。この点について、所要時間が短縮された場合には自動的に制御部２９が探索ルートの補正を実行するように設定してもよい。また、迂回路ＤＲを通るルートをその後基本ルートとするかに、否かの確認メッセージを図１のディスプレイ４０に表示し、操作部１２からユーザの指示を得るように設定してもよい。
【００３６】
また、本制御部２９は、別な（新たな）ルート探索した場合でも、別ルート内に既に迂回路ＤＲを設定している道路を走行する場合には同様に探索結果の補正を実行する。この点ついて図４を参照して説明する。図４（Ａ）〜（Ｄ）は、別の走行ルートを探索したときに迂回路ＤＲが設定されている道路ＲＵ１を含む場合に、制御部２９が実行する内容を説明するために示した図である。図４（Ａ）で示すように、出発地（Ｓｔａｒｔ）と目的地（Ｇｏａｌ）が異なる場合でも、それ以前に走行した道路ＲＵ１を含むという場合は多い。そして、図４（Ｂ）に示すようにこの道路ＲＵ１に迂回路ＤＲが設定されたという履歴がある場合、すなわちルート記憶部３２に迂回路ＤＲが記憶されていた場合には、制御部２９は図４（Ｃ）に示すように渋滞路ＴＧを避けて迂回路ＤＲを利用したルート探索結果を優先する。このように構成しておくことで、異なるルートを走行する場合でもルート記憶部３２に記憶されている迂回路ＤＲを有効に活用できる。
【００３７】
ただし、図４（Ｄ）で示すように、制御部２９が迂回路ＤＲを採用した場合のルートを再探索するように設定しておくことが望ましい。このように予め設定しておくことで、最初に含まれる経路ＥＲに替えて迂回路ＤＲを含むより効率的な基本ルートＢＲを設定できる。以上のように、制御部２９は過去の渋滞回避履歴を活用して探索ルートを補正するので、ナビゲーション装置１は渋滞を回避しつつ効率の良いルート設定をして最適な走行ルートを提案できる。
【００３８】
図５は、本ナビゲーション装置１によるナビゲーション動作の一例を示したフローチャートである。このフローチャートにより本ナビゲーション装置１の優れた点がより明確に理解される。このフローチャートは例えば操作部１２からのユーザによるルート探索指示によって起動し、制御部２９により実行される。制御部２９はルート探索をスタートして（Ｓ１０２）、効率的なルートを探索する。そして、制御部２９はこの探索したルートが過去の渋滞ポイントを通過するものであるか、否かを確認する。すなわち、制御部２９は探索されたルートがルート記憶部３２に記憶されている迂回路ＤＲに対応する渋滞のあった道路を走行するか確認をする。
【００３９】
初めての探索ルートであれば、このステップ（Ｓ）１０２はノー（ＮＯ）となり、ステップ２００の処理が開始される。ここで、制御部２９が探索したルートが初めてであったとして、ステップ２００以後の処理を先に説明する。制御部２９はＶＩＣＳセンタからの渋滞情報をセンサ１７から取得して（Ｓ２０１）、走行ルート上に渋滞があるかの監視を継続する（Ｓ２０２）。このステップ２０２で渋滞があることが確認されると、この渋滞による予測時間計算を算出し（Ｓ２０３）、この渋滞を回避する効果的な迂回ルートを探索して例えばディスプレイ４０等によりユーザに案内する。これと共に経過時間の測定を開始する（Ｓ２０４）。
【００４０】
次のステップ２０５では、制御部２９はＧＰＳ受信機１５等からの信号を用いて、ユーザが提案された迂回路を走行したか、否かを確認する。このステップ２０５で提示した迂回路をユーザが走行してことを確認すると、この迂回により時間が短縮されたかを確認する（Ｓ２０６）。このステップ２０６は、前述したようにより好ましい形態として組み込まれている。迂回路を採用したことにより時間短縮できた場合だけ後のルート探索で優先的に扱うようにしている。
【００４１】
制御部２９は、車両が迂回路を走行したことにより時が短縮されたことを確認した場合には、当該迂回路を有効な渋滞回避履歴としてルート記憶部３２に記憶する（Ｓ２０７）。そして、ルート案内が終了した場合には（Ｓ２０８）、本フローチャートの処理を終了する。以上のような処理がされて有効な迂回路がルート記憶部３２に記憶される。
【００４２】
さて、上記のように所定の迂回路がルート記憶部３２に記憶された状態で、再度本フローチャートが起動されルート探索がスタートする（Ｓ１０１）。そして、探索したルートが前回と同じ或いは探索ルートがその迂回路を設定した道路を通過するか、否かが確認される（Ｓ１０２）。そして、探索ルートがこの迂回路を通過する場合には、この迂回路を通るものとして再検索して（Ｓ１０３）、よりの効率的なルートを特定する（Ｓ１０４，Ｓ１０５）。この後は、前述したステップ２００以後の処理が実行される。なお、ステップ１０４およびステップ１０５による処理は、迂回路を通過する場合の効率的なルートを探索するより好ましい処理である。ステップ１０３からステップ２００に進むフローとしてもよい。
【００４３】
図６は、本発明の第２の実施形態に係るナビゲーション装置１００について示したブロック図である。この図６は、先に示した図２に対応して特徴的な構成を示している。図２と同一部位には同符号を付している。このナビゲーション装置１００は、探索ルート修正手段６によって修正された探索結果をさらに更新するための修正更新手段９を備えている。この修正更新手段９は例えば新たな道路が開通したような場合に対応できるように付加された手段である。
【００４４】
前述した実施形態では、新設道路の開通までは考慮していない。よって、迂回路を設定した道路の傍に新設道路が開通してもこの道路に配慮せずに迂回路を採用する探索結果が優先されてしまうという事態も想定される。このよう事態の発生を抑制するため、ＶＩＣＳセンサ１７等から取得した情報を参照して、探索ルート修正手段６により修正された探索ルートにさらに修正を行う修正更新手段９を設けたのが、本本実施形態である。本ナビゲーション装置１００の場合は、刻々と変化する道路状況にも対応できるより好ましいナビゲーション装置として提供できる。なお、本ナビゲーション装置１００に含まれる修正更新手段９も前述した制御部２９によって実現することができる。
【００４５】
なお、前述した第１実施形態の変形例として、道路情報取得手段の道路情報には新設道路がある情報が含まれる場合には、前記探索ルート修正手段６が迂回路の優先的な扱いを行わないという設定した場合にも、第２の実施形態と類似の効果を得ることができる。
【００４６】
前述した２つの実施形態に関して、制御部２９による探索ルートの補正は、車両が迂回ルートＤＲを走行した月、日、曜日、時間等にまでを配慮して設定することが望ましい。例えば、月末は一般に道路が渋滞する。このような日にたまたま道路を走行すると、その他の日は渋滞していない道路でも渋滞に遭遇する。また、道路工事が行なわれていた、交通事故があった等の場合も例外的に道路が渋滞する。このような例外的な渋滞に対応するためには、前述したと同様に迂回路ＤＲをその後の基本ルートとするか、否かの確認メッセージを図１のディスプレイ４０に表示し、操作部１２からのユーザ指示に従うように設定するのが望ましい。同様に、ユーザによってはナビゲーション装置により迂回ルートが提示されたのでその道路を走行したが、次回は走行したくないという場合もある。このような場合に対処できるように、迂回路ＤＲをその後の基本ルートとするか、否かの確認メッセージを図１のディスプレイ４０に表示してユーザの意思を確認できるように設定しておくことが望ましい。
【００４７】
前述した実施形態のナビゲーション装置は、迂回路を記憶するための構成として、車両位置検出手段２、道路情報取得手段３、走行ルート確認手段５等を備えており、迂回路の検索と記憶とを自動的に行いユーザに負担のない装置となっている。しかし、提案した初期走行ルートから車両が外れるときに、「渋滞のための迂回ですか」等とユーザに問合せ、ユーザがリモコン等の装置で「ハイ」と応答した場合にこれを迂回路として記憶部に記憶するという構成を採用してもよい。
【００４８】
以上本発明の好ましい一実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【００４９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、車両が渋滞時に走行した迂回路を記憶しておき、後の走行ルートの設定に活用するので、渋滞に対応した効率的に走行ルートを案内できるナビゲーション装置を提供することができる。特に、目的地までの所要時間が短縮された場合に限り、迂回路を記憶部に記憶することで確実に時間短縮ができる走行ルートを提案できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。
【図２】図１に示すナビゲーション装置に含まれる特徴的な構成が容易に理解できるように示した機能ブロック図である
【図３】ナビゲーション装置に含まれる制御部により、実行される探索ルートの修正の様子を説明するために示した図である。
【図４】新たなルート探索をしたときに迂回路が設定した道路を含む場合において、制御部が実行する内容を説明する為に示した図である。
【図５】ナビゲーション装置による動作の一例を示したフローチャートである。
【図６】第２の実施形態に係るナビゲーション装置について示したブロック図である。
【符号の説明】
１、１００      ナビゲーション装置
２              車両位置検出手段
３              道路情報取得手段
４              ルート探索手段
５              走行ルート確認手段
６              探索ルート修正手段
７              記憶手段
８              計時手段
９              修正更新手段
１４            車速センサ
１５            ＧＰＳ受信機
１６            ジャイロセンサ
１７            ＶＩＣＳセンサ
１８            リバースセンサ
２９            制御部
３２            ルート記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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