(57)【要約】【課題】車輪径を大きくしても無人搬送車の低床化が可能で、旋回の安定化を図ることができる無人搬送車用ステアリング車輪ユニットを提供する。【解決手段】車体に取り付けられる固定側ベース２２と、車輪２５ａを有するホイールモータ２５が取り付けられる旋回側ベース２４と、固定側ベース２２に対して旋回側ベース２４を旋回可能に支持する交差ころ軸受２１とを備え、ステアリング内歯ギヤ２３が固定側ベース２２に取り付けられ、ステアリングピニオン２８を有するステアリングモータ２６が旋回側ベース２４に取り付けられ、ステアリング内歯ギヤ２３とステアリングピニオン２８とが噛み合うことにより伝動機構が構成され、ステアリングモータ２６の回転により車輪２５ａが操舵される無人搬送車用ステアリング車輪ユニットにおいて、車輪２５ａの一部（上部）が交差ころ軸受２１の内輪によって囲まれる位置に配置されている。【選択図】　　図３
2004001631.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に取り付けられる固定部と、車輪が支持される旋回部と、前記固定部に対して前記旋回部を旋回可能に支持する軸受とを備え、ステアリングモータが前記固定部または前記旋回部のいずれかに取り付けられ、前記旋回部が前記ステアリングモータの回転により伝動機構を介して旋回させられることにより前記車輪が操舵される無人搬送車用ステアリング車輪ユニットにおいて、
前記車輪の一部が前記軸受の内輪によって囲まれる位置に配置されることを特徴とする無人搬送車用ステアリング車輪ユニット。
【請求項２】
前記軸受は交差ころ軸受で構成されることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車用ステアリング車輪ユニット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体に取り付けられる固定部と、車輪が支持される旋回部と、前記固定部に対して前記旋回部を旋回可能に支持する軸受とを備え、ステアリングモータが前記固定部または前記旋回部のいずれかに取り付けられ、前記旋回部が前記ステアリングモータの回転により伝動機構を介して旋回させられることにより前記車輪が操舵される無人搬送車用ステアリング車輪ユニットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、無人搬送車用ステアリング車輪ユニットとして、図１３、図１４に示すようなものが知られている。図１３は従来の無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの平面図である。図１４は図１３に示す無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの一部破断正面図である。
【０００３】
図１３、図１４に示す従来の無人搬送車用ステアリング車輪ユニットは、車体に取り付けられる固定部と、車輪が支持される旋回部と、固定部に対して旋回部を旋回可能に支持する交差ころ軸受（クロスローラ軸受ともいう）１とを備えている。固定部はステアリング外歯ギヤ３で構成され、ステアリング外歯ギヤ３は車体に取り付けるための４個のボルト穴３ａを有し、図示しないボルトにより無人搬送車の車体に取り付けられる。旋回部は、旋回側ベース４と、ホイールモータ（車輪５ａ付きの駆動モータ）５と、車輪５ａと、ステアリングモータ６と、ステアリング用減速機７と、ステアリングピニオン８とを備えている。ホイールモータ（車輪５ａ付きの駆動モータ）５と、ステアリングモータ６と、ステアリング用減速機７と、ステアリングピニオン８とは適宜の手段により旋回側ベース４に取り付けられている。ステアリングピニオン８はステアリング用減速機７を介してステアリングモータ６に連結されている。ステアリングモータ６と、ステアリング用減速機７と、ステアリングピニオン８とが適宜の手段により旋回側ベース４に取り付けられるとき、ステアリングピニオン８がステアリング外歯ギヤ３に噛み合うように取り付けられる。交差ころ軸受１は、固定部であるステアリング外歯ギヤ３に対して旋回部である旋回側ベース４を旋回可能に支持するように配置され、車輪５ａの上方に位置している。
【０００４】
図１３、図１４に示す従来の無人搬送車用ステアリング車輪ユニットは、前記のように構成されている。したがって、ホイールモータ（車輪５ａ付きの駆動モータ）５に通電されると、車輪５ａは回転し、無人搬送車が走行する。また、ステアリングモータ６が回転すると、ステアリングピニオン８と噛み合っているステアリング外歯ギヤ３は車体に取り付けられているので、ステアリングピニオン８がステアリング外歯ギヤ３の外周を遊星運動し、旋回側ベース４、ホイールモータ（車輪５ａ付きの駆動モータ）５、ステアリングモータ６及びステアリング用減速機７を含む旋回部が一体に旋回する。その結果、車輪５ａが必要量だけ操舵される。なお、このステアリングモータ６の作動制御は、例えば、図示しないガイドセンサと床面に設置される線状の誘導体との電磁作用による信号によって行われる。
【０００５】
また、従来の別の無人搬送車用ステアリング車輪ユニットとして、特開２０００−２６４００７号公報の「ステアリング車輪ユニット及びステアリング車輪ユニットを備えた搬送車」に開示されたようなものがある。図１５は特開２０００−２６４００７号公報の「ステアリング車輪ユニット及びステアリング車輪ユニットを備えた搬送車」に開示された無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの一部破断正面図である。
【０００６】
図１５に示す従来の別の無人搬送車用ステアリング車輪ユニットは、車体に取り付けられる固定部と、車輪が支持される旋回部と、固定部に対して旋回部を旋回可能に支持する交差ころ軸受（クロスローラ軸受ともいう）１１とを備えている。固定部は、フランジ付き固定軸１２とステアリング外歯ギヤ１３とを備えている。フランジ付き固定軸１２はフランジが車体に取り付けられ、ステアリング外歯ギヤ１３はフランジ付き固定軸１２に取り付けられている。旋回部は、外軸１４ａ付き旋回側ベース１４と、ホイールモータ（車輪１５ａ付きの駆動モータ）１５と、車輪１５ａと、ステアリングモータ１６と、ステアリングピニオン１８とを備えている。ホイールモータ（車輪１５ａ付きの駆動モータ）１５と、ステアリングモータ１６と、ステアリングピニオン１８とは適宜の手段により旋回側ベース１４に取り付けられている。ステアリングピニオン１８はステアリングモータ１６の出力軸１６ａに連結されている。ステアリングモータ１６と、ステアリングピニオン１８とが適宜の手段により旋回側ベース１４に取り付けられるとき、ステアリングピニオン１８がステアリング外歯ギヤ１３に噛み合うように取り付けられる。交差ころ軸受１１は、フランジ付き固定軸１２と外軸１４ａ付き旋回側ベース１４の外軸１４ａとの間に設けられ、固定部であるフランジ付き固定軸１２に対して旋回部である旋回側ベース１４を旋回可能に支持するように配置され、車輪１５ａの上方に位置している。
【０００７】
図１５に示す従来の別の無人搬送車用ステアリング車輪ユニットは、前記のように構成されている。したがって、ホイールモータ（車輪１５ａ付きの駆動モータ）１５に通電されると、車輪１５ａは回転し、無人搬送車が走行する。また、ステアリングモータ１６が回転すると、ステアリングピニオン１８と噛み合っているステアリング外歯ギヤ１３はフランジ付き固定軸１２により車体に取り付けられているので、ステアリングピニオン１８がステアリング外歯ギヤ１３の外周を遊星運動し、旋回側ベース１４、ホイールモータ（車輪１５ａ付きの駆動モータ）１５及びステアリングモータ１６を含む旋回部が一体に旋回する。その結果、車輪１５ａが必要量だけ操舵される。なお、このステアリングモータ１６の作動制御も、例えば、図示しないガイドセンサと床面に設置される線状の誘導体との電磁作用による信号によって行われる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、一般に、無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの耐荷重性を向上させるには車輪の直径を大きくする必要がある。しかしながら、図１３，図１４に示す従来の無人搬送車用ステアリング車輪ユニット及び図１５に示す従来の別の無人搬送車用ステアリング車輪ユニットおいて、車輪の直径を大きくすると、その分は、無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの高さが高くなり、その結果無人搬送車の高さも高くなり、低床型の無人搬送車においては、車輪の直径を大きくすることができないという問題点がある。このような問題点は、図１３，図１４に示す従来の無人搬送車用ステアリング車輪ユニット及び図１５に示す従来の別の無人搬送車用ステアリング車輪ユニットおいて、交差ころ軸受の直径が比較的小さく、また、交差ころ軸受が車輪の上方に位置していることに起因するものである。
【０００９】
そこで、本発明は、上記の問題点を解消し、車輪径を大きくしても無人搬送車の低床化が可能で、旋回の安定化を図ることができる無人搬送車用ステアリング車輪ユニットを提供する。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、前記課題を解決するために、車体に取り付けられる固定部と、車輪が支持される旋回部と、前記固定部に対して前記旋回部を旋回可能に支持する軸受とを備え、ステアリングモータが前記固定部または前記旋回部のいずれかに取り付けられ、前記旋回部が前記ステアリングモータの回転により伝動機構を介して旋回させられることにより前記車輪が操舵される無人搬送車用ステアリング車輪ユニットにおいて、前記車輪の一部が前記軸受の内輪によって囲まれる位置に配置されるものである。
【００１１】
請求項２記載の発明は、前記課題を解決するために、請求項１記載の無人搬送車用ステアリング車輪ユニットにおいて、前記軸受は交差ころ軸受で構成されるものである。
【００１２】
請求項１，２記載の発明によれば、前記車輪の一部が前記軸受の内輪によって囲まれる位置に配置されるものであるから、無人搬送車の低床化が可能になる。また、車輪の一部が前記軸受の内輪によって囲まれる位置に配置されることにより結果的に前記軸受の直径が大きくなり、旋回の安定化を図ることができる。
【００１３】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の無人搬送車用ステアリング車輪ユニットにおいて、前記軸受は交差ころ軸受で構成されるものであるから、アキシアル荷重、ラジアル荷重及びモーメント荷重を受けることができ、無人搬送車用ステアリング車輪ユニットを小型化することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
本発明の各実施の形態を図面を参照して以下に説明する。まず、本発明の実施の形態１に係る無人搬送車用ステアリング車輪ユニットについて説明する。図１は本発明の実施の形態１に係る無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの平面図である。図２は図１に示す無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの正面図である。図３は図１におけるＡ−Ａ線断面図である。図４は図１に示す無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの斜視図である。
【００１５】
本発明の実施の形態１に係る無人搬送車用ステアリング車輪ユニットは、車体に取り付けられる固定部と、車輪が支持される旋回部と、固定部に対して旋回部を旋回可能に支持する軸受とを備えている。そして、軸受は交差ころ軸受（クロスローラ軸受ともいう）２１で構成されている。交差ころ軸受２１とは、隣り合うころを交差させて配置した１列のころをもつアンギュラコンタクト軸受である。この交差ころ軸受２１は、一方向のアキシアル荷重は、ころセットの一つおきのころによって支持され、反対方向のアキシアル荷重は、ころセットの他の半数によって支持され、ラジアル荷重及びモーメント荷重も一つの軸受で受けることができる。
【００１６】
固定部は、車体に取り付けられる固定側ベース２２とステアリング内歯ギヤ２３を備えている。ステアリング内歯ギヤ２３はボルト３１’により固定側ベース２２に取り付けられている。
【００１７】
旋回部は、旋回側ベース２４と、ホイールモータ（車輪２５ａ付きの駆動モータ）２５と、車輪２５ａと、ステアリングモータ２６と、ステアリング用減速機２７と、ステアリングピニオン２８とを備えている。ホイールモータ（車輪２５ａ付きの駆動モータ）２５はボルト３１により旋回側ベース２４に取り付けられている。ステアリングモータ２６と、ステアリング用減速機２７と、ステアリングピニオン２８とは適宜の手段により旋回側ベース２４に取り付けられている。ステアリングピニオン２８はステアリング用減速機２７を介してステアリングモータ２６に連結されている。
【００１８】
ステアリングモータ２６と、ステアリング用減速機２７と、ステアリングピニオン２８とが適宜の手段により旋回側ベース２４に取り付けられるとき、ステアリングピニオン２８がステアリング内歯ギヤ２３に噛み合うように取り付けられる。そして、ステアリングピニオン２８とステアリング内歯ギヤ２３とで伝動機構を構成している。
【００１９】
交差ころ軸受２１は、ホイールモータ（車輪２５ａ付きの駆動モータ）２５に取り付けられている車輪２５ａの一部（上部）が取り囲まれるに十分な程度の内径を有している。そして、交差ころ軸受２１は、固定側ベース２２と旋回側ベース２４との間に配置され、その内輪は内輪押えリング２１ａを適宜の手段で旋回側ベース２４に固定することにより旋回側ベース２４に取り付けられ、その外輪は外輪押えリング２１ｂをボルト３１”で固定側ベース２２に固定することにより固定側ベース２２に取り付けられる。
【００２０】
ホイールモータ（車輪２５ａ付きの駆動モータ）２５がボルト３１によって旋回側ベース２４に取り付けられたとき、車輪２５ａの一部（上部）が交差ころ軸受２１の内輪によって囲まれる位置に配置される。
【００２１】
本発明の実施の形態１に係る無人搬送車用ステアリング車輪ユニットは前記のように構成されている。したがって、ホイールモータ（車輪２５ａ付きの駆動モータ）２５に通電されると、車輪２５ａは回転し、無人搬送車が走行する。また、ステアリングモータ２６が回転すると、ステアリングピニオン２８と噛み合っているステアリング内歯ギヤ２３は固定側ベース２２に取り付けられているので、ステアリングピニオン２８がステアリング内歯ギヤ２３の内周を遊星運動し、旋回側ベース２４、ホイールモータ（車輪２５ａ付きの駆動モータ）２５、ステアリングモータ２６及びステアリング用減速機２７を含む旋回部が一体に旋回する。その結果、車輪２５ａが必要量だけ操舵される。なお、このステアリングモータ２６の作動制御は、例えば、図示しないガイドセンサと床面に設置される線状の誘導体との電磁作用による信号によって行われる。
【００２２】
そして、本発明の実施の形態１に係る無人搬送車用ステアリング車輪ユニットによれば、車輪２５ａの一部（上部）が交差ころ軸受２１の内輪によって囲まれる位置に配置されるものであるから、無人搬送車の低床化が可能になる。また、車輪２５ａの一部（上部）が交差ころ軸受２１の内輪によって囲まれる位置に配置されることにより結果的に交差ころ軸受２１の直径が大きくなり、旋回の安定化を図ることができる。さらに、交差ころ軸受２１はアキシアル荷重、ラジアル荷重及びモーメント荷重を受けることができ、無人搬送車用ステアリング車輪ユニットを小型化することができる。
【００２３】
次に、本発明の実施の形態２に係る無人搬送車用ステアリング車輪ユニットについて説明する。図５は本発明の実施の形態２に係る無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの平面図である。図６は図５に示す無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの正面図である。図７は図５におけるＡ−Ａ線断面図である。図８は図５に示す無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの斜視図である。
【００２４】
本発明の実施の形態２に係る無人搬送車用ステアリング車輪ユニットは、車体に取り付けられる固定部と、車輪が支持される旋回部と、固定部に対して旋回部を旋回可能に支持する軸受とを備えている。そして、軸受は交差ころ軸受（クロスローラ軸受ともいう）２１で構成されている。
【００２５】
固定部は、車体に取り付けられる固定側ベース２２とステアリング外歯ギヤ２３’を備えている。ステアリング外歯ギヤ２３’は適宜の手段により固定側ベース２２に取り付けられている。
【００２６】
旋回部は、旋回側ベース２４と、ホイールモータ（車輪２５ａ付きの駆動モータ）２５と、車輪２５ａと、ステアリングモータ２６と、ステアリング用減速機２７と、ステアリングピニオン２８とを備えている。ホイールモータ（車輪２５ａ付きの駆動モータ）２５はボルト３１により旋回側ベース２４に取り付けられている。ステアリングモータ２６と、ステアリング用減速機２７と、ステアリングピニオン２８とは適宜の手段により旋回側ベース２４に取り付けられている。ステアリングピニオン２８はステアリング用減速機２７を介してステアリングモータ２６に連結されている。
【００２７】
ステアリングモータ２６と、ステアリング用減速機２７と、ステアリングピニオン２８とが適宜の手段により旋回側ベース２４に取り付けられるとき、ステアリングピニオン２８がステアリング外歯ギヤ２３’に噛み合うように取付けられる。そして、ステアリングピニオン２８とステアリング外歯ギヤ２３’とで伝動機構を構成している。
【００２８】
交差ころ軸受２１は、ホイールモータ（車輪２５ａ付きの駆動モータ）２５に取り付けられている車輪２５ａの一部（上部）が取り囲まれるに十分な程度の内径を有している。そして、交差ころ軸受２１は、固定側ベース２２と旋回側ベース２４との間に配置され、その内輪は内輪押えリング２１’ａをボルト３１’で旋回側ベース２４に固定することにより旋回側ベース２４に取り付けられ、その外輪は外輪押えリング２１ｂをボルト３１”で固定側ベース２２に固定することにより固定側ベース２２に取り付けられる。
【００２９】
ホイールモータ（車輪２５ａ付きの駆動モータ）２５がボルト３１により旋回側ベース２４に取り付けられたとき、車輪２５ａの一部（上部）が交差ころ軸受２１の内輪によって囲まれる位置に配置される。
【００３０】
本発明の実施の形態２に係る無人搬送車用ステアリング車輪ユニットは前記のように構成されている。したがって、ホイールモータ（車輪２５ａ付きの駆動モータ）２５に通電されると、車輪２５ａは回転し、無人搬送車が走行する。また、ステアリングモータ２６が回転すると、ステアリングピニオン２８と噛み合っているステアリング外歯ギヤ２３’は固定側ベース２２に取り付けられているので、ステアリングピニオン２８がステアリング外歯ギヤ２３’の外周を遊星運動し、旋回側ベース２４、ホイールモータ（車輪２５ａ付きの駆動モータ）２５、ステアリングモータ２６及びステアリング用減速機２７を含む旋回部が一体に旋回する。その結果、車輪２５ａが必要量だけ操舵される。なお、このステアリングモータ２６の作動制御は、例えば、図示しないガイドセンサと床面に設置される線状の誘導体との電磁作用による信号によって行われる。
【００３１】
そして、本発明の実施の形態２に係る無人搬送車用ステアリング車輪ユニットによれば、本発明の実施の形態１に係る無人搬送車用ステアリング車輪ユニットと同様な効果を奏する。
【００３２】
次に、本発明の実施の形態３に係る無人搬送車用ステアリング車輪ユニットについて説明する。図９は本発明の実施の形態３に係る無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの平面図である。図１０は図９に示す無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの正面図である。図１１は図９におけるＡ−Ａ線断面図である。図１２は図９に示す無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの斜視図である。
【００３３】
本発明の実施の形態３に係る無人搬送車用ステアリング車輪ユニットは、車体に取り付けられる固定部と、車輪が支持される旋回部と、固定部に対して旋回部を旋回可能に支持する軸受とを備えている。そして、軸受は交差ころ軸受（クロスローラ軸受ともいう）２１で構成されている。
【００３４】
固定部は、車体に取り付けられる固定側ベース２２と、ステアリングモータ２６と、ステアリング用減速機２７と、ステアリングピニオン２８とを備えている。ステアリングモータ２６と、ステアリング用減速機２７と、ステアリングピニオン２８とは適宜の手段により固定側ベース２２に取り付けられている。ステアリングピニオン２８はステアリング用減速機２７を介してステアリングモータ２６に連結されている。
【００３５】
旋回部は、旋回側ベース２４と、半円形ステアリング外歯ギヤ２３”と、ホイールモータ（車輪２５ａ付きの駆動モータ）２５と、車輪２５ａとを備えている。半円形ステアリング外歯ギヤ２３”はボルト３１’により旋回側ベース２４に取り付けられ、ホイールモータ（車輪２５ａ付きの駆動モータ）２５はボルト３１により旋回側ベース２４に取り付けられている。
【００３６】
ステアリングモータ２６と、ステアリング用減速機２７と、ステアリングピニオン２８とが適宜の手段により固定側ベース２２に取り付けられるとき、ステアリングピニオン２８が半円形ステアリング外歯ギヤ２３”に噛み合うように取付けられる。そして、ステアリングピニオン２８と半円形ステアリング外歯ギヤ２３”とで伝動機構を構成している。
【００３７】
交差ころ軸受２１は、ホイールモータ（車輪２５ａ付きの駆動モータ）２５に取付けられている車輪２５ａの一部（上部）が取り囲まれるに十分な程度の内径を有している。そして、交差ころ軸受２１は、固定側ベース２２と旋回側ベース２４との間に配置され、その内輪は半円形ステアリング外歯ギヤ２３”をボルト３１’で旋回側ベース２４に固定することにより旋回側ベース２４に取り付けられ、その外輪は外輪押えリング２１ｂをボルト３１”で固定側ベース２２に固定することにより固定側ベース２２に取り付けられる。
【００３８】
ホイールモータ（車輪２５ａ付きの駆動モータ）２５がボルト３１により旋回側ベース２４に取り付けられたとき、車輪２５ａの一部（上部）が交差ころ軸受２１の内輪によって囲まれる位置に配置される。
【００３９】
本発明の実施の形態３に係る無人搬送車用ステアリング車輪ユニットは前記のように構成されている。したがって、ホイールモータ（車輪２５ａ付きの駆動モータ）２５に通電されると、車輪２５ａは回転し、無人搬送車が走行する。また、ステアリングモータ２６が回転すると、ステアリングピニオン２８はステアリングモータ２６及びステアリング用減速機２７とともに固定側ベース２２に取り付けられているので、ステアリングピニオン２８と噛み合っている半円形ステアリング外歯ギヤ２３”はステアリングピニオン２８によって旋回し、旋回側ベース２４及びホイールモータ（車輪２５ａ付きの駆動モータ）２５を含む旋回部が一体に旋回する。その結果、車輪２５ａが必要量だけ操舵される。なお、このステアリングモータ２６の作動制御は、例えば、図示しないガイドセンサと床面に設置される線状の誘導体との電磁作用による信号によって行われる。また、前記本発明の実施の形態３に係る無人搬送車用ステアリング車輪ユニットにおいては、ステアリングピニオン２８と噛み合っている外歯ギヤとして半円形ステアリング外歯ギヤ２３”を使用しているが、外歯ギヤは半円形ステアリング外歯ギヤ２３”に限るものではなく、図示はしないがその変形例として環状すなわち円形のステアリング外歯ギヤを使用することもできる。
【００４０】
そして、本発明の実施の形態３及びその変形例に係る無人搬送車用ステアリング車輪ユニットによれば、本発明の実施の形態１に係る無人搬送車用ステアリング車輪ユニットと同様な効果を奏する。
【００４１】
なお、前記本発明の各実施の形態においては軸受として交差ころ軸受２１を使用しているが、請求項１記載の発明においては、交差ころ軸受に限定されるものではなく、交差ころ軸受に替えて４点接触玉軸受やその他の軸受を使用することができる。
【００４２】
また、前記本発明の各実施の形態においては車輪２５ａが駆動輪の場合について述べているが、本発明は車輪が従動輪の場合にも適用できることはいうまでもない。
【００４３】
また、本発明でいう無人搬送車は無人けん引車及び無人フォークリフトを含む広義の意味で使用しており、本発明は無人けん引車用ステアリング車輪ユニットまたは無人フォークリフト用ステアリング車輪ユニットをも含むものである。
【００４４】
【発明の効果】
請求項１，２記載の発明は、車輪の一部が前記軸受の内輪によって囲まれる位置に配置されることにより、無人搬送車の低床化が可能になる。また、車輪の一部が前記軸受の内輪によって囲まれる位置に配置されることにより結果的に前記軸受の直径が大きくなり、旋回の安定化を図ることができる。
【００４５】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記軸受が交差ころ軸受で構成されていることにより、アキシアル荷重、ラジアル荷重及びモーメント荷重を受けることができ、無人搬送車用ステアリング車輪ユニットを小型化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１に係る無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの平面図である。
【図２】図１に示す無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの正面図である。
【図３】図１におけるＡ−Ａ線断面図である。
【図４】図１に示す無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの斜視図である。
【図５】本発明の実施の形態２に係る無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの平面図である。
【図６】図５に示す無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの正面図である。
【図７】図５におけるＡ−Ａ線断面図である。
【図８】図５に示す無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの斜視図である。
【図９】本発明の実施の形態３に係る無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの平面図である。
【図１０】図９に示す無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの正面図である。
【図１１】図９におけるＡ−Ａ線断面図である。
【図１２】図９に示す無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの斜視図である。
【図１３】従来の無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの平面図である。
【図１４】図１３に示す無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの一部破断正面図である。
【図１５】従来の別の無人搬送車用ステアリング車輪ユニットの一部破断正面図である。
【符号の説明】
２１　交差ころ軸受
２１ａ，２１’ａ　内輪押えリング
２１ｂ　外輪押えリング
２２　固定側ベース
２３　ステアリング内歯ギヤ
２３’ステアリング外歯ギヤ
２３”半円形ステアリング外歯ギヤ
２４　旋回側ベース
２５　ホイールモータ
２５ａ　車輪
２６　ステアリングモータ
２７　ステアリング用減速機
２８　ステアリングピニオン
３１　ボルト
３１’ボルト
３１”ボルト
【図１】
2004001631.tif 000003
【図２】
2004001631.tif 000004
【図３】
2004001631.tif 000005
【図４】
2004001631.tif 000006
【図５】
2004001631.tif 000007
【図６】
2004001631.tif 000008
【図７】
2004001631.tif 000009
【図８】
2004001631.tif 000010
【図９】
2004001631.tif 000011
【図１０】
2004001631.tif 000012
【図１１】
2004001631.tif 000013
【図１２】
2004001631.tif 000014
【図１３】
2004001631.tif 000015
【図１４】
2004001631.tif 000016
【図１５】
2004001631.tif 000017