(57)【要約】【課題】エンジンの負荷または回転速度の変動に対しても安定した防振効果を得ることができるアクティブ防振支持装置を提供する。【解決手段】エンジン２から伝播する振動を打ち消すための振動をアクチュエータ７により発生させて、エンジン２から伝播する振動を抑制するアクティブ防振装置であって、エンジン２の負荷Ｄを計測する負荷センサＤＩと、エンジン２の駆動軸２ａの基準回転速度Ｎ１に対してエンジン２の負荷Ｄごとに予め設定された、エンジン２から伝播する振動を打ち消すための振動の負荷基準波形Ｓから補間により、上記計測されたエンジン２の負荷Ｄに対応する、エンジン２から伝播する振動を打ち消すための振動の指令波形Ｓ”を計算し、該指令波形Ｓ”に基づいてアクチュエータ７の動作を制御する制御装置８とを備える。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンから伝播する振動を打ち消すための振動をアクチュエータにより発生させて、エンジンから伝播する振動を抑制するアクティブ防振装置であって、
上記エンジンの負荷を計測する負荷計測装置と、
上記エンジンの駆動軸の基準回転速度に対してエンジンの負荷ごとに予め設定された、エンジンから伝播する振動を打ち消すための振動の負荷基準波形から補間により、上記計測されたエンジンの負荷に対応する、エンジンから伝播する振動を打ち消すための振動の指令波形を計算し、該指令波形に基づいてアクチュエータの動作を制御する制御装置とを備えてなる、アクティブ防振装置。
【請求項２】
エンジンから伝播する振動を打ち消すための振動をアクチュエータにより発生させて、エンジンから伝播する振動を抑制するアクティブ防振装置であって、
上記エンジンの駆動軸の回転速度を計測する回転速度計測装置と、
上記エンジンの駆動軸の基準回転速度に対して予め設定された、エンジンから伝播する振動を打ち消すための振動の回転基準波形を、上記計測されたエンジンの駆動軸の回転速度に基づいて時間軸で伸縮し、これにより得られた指令波形に基づいて、アクチュエータの動作を制御する制御装置とを備えてなる、アクティブ防振装置。
【請求項３】
エンジンの駆動軸の回転速度を計測する回転速度計測装置をさらに備えており、
上記制御装置が、上記指令波形を上記計測されたエンジンの駆動軸の回転速度に基づいて時間軸で伸縮するように構成されてなる、請求項１記載のアクティブ制御装置。
【請求項４】
上記負荷計測装置が、上記エンジンが駆動する発電機の電流値を計測する電流センサ、該発電機の電力値を計測する電力センサ、または、エンジンの駆動軸の軸トルクを計測するトルクセンサである、請求項１または３記載のアクティブ防振装置。
【請求項５】
上記制御装置は、
上記回転速度計測装置から送信される回転速度信号を通すことにより共振する共振回路と、該共振回路から出力される回転速度信号を直流に近い状態にすることにより平滑化する平滑回路とを備えており、
該平滑回路により平滑化された回転速度信号の振幅に基づいて、エンジンの駆動軸の回転速度を算出するように構成されてなる、請求項２または３記載のアクティブ防振装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、発電機、船舶等のエンジンから伝播する振動を打ち消すための振動を発振させて防振するアクティブ防振支持装置に関する。
【０００２】
【従来技術および発明が解決しようとする課題】
従来のアクティブ防振支持装置として、例えば、公知文献（非特許文献１参照。）に開示されたものがある。この装置は、エンジンから伝播する振動を打ち消すための振動を発生させるアクチュエータと、このアクチュエータの動作を制御する制御装置とを備える。
【０００３】
この装置は、エンジンから伝播する振動を打ち消すための振動をアクチュエータに発生させるための制御信号Ｓを制御装置からアクチュエータに送るようになっている。この制御信号Ｓは、式（１）より算出されている。
【０００４】
【数１】
Ｓ＝Ｈ−１・Ｒ０                                                      （１）
ここで、Ｒ０は、アクチュエータの所定の制御点におけるアクチュエータ停止時の振動（例えば、加速度）である。Ｈは、振動Ｒ０を制御信号Ｓに変換する伝達関数である。この伝達関数Ｈは、エンジンを停止した状態で疑似の制御信号Ｓを送り、そのときの振動Ｒ（例えば、加速度）を計測し、この制御信号Ｓおよび振動Ｒを下式（２）に代入することにより算出されている。
【０００５】
【数２】
Ｈ＝Ｒ・Ｓ−１                                                        （２）
この装置では、エンジンの負荷が変動してＲ０が変動し、Ｒ０’＝Ｒ０＋ΔＲとなった場合、新たな制御信号Ｓ’が式（１）にＲ０＝Ｒ０’−ΔＲを代入することにより算出されるようになっている。こうすると、新たな制御信号Ｓ’は式（３）のように表される。
【０００６】
【数３】
Ｓ’＝Ｓ−Ｈ−１・ΔＲ                                              （３）
従って、この装置では、アクチュエータの所定の制御点における振動の変動量ΔＲを常にモニタし、式（３）により新たな制御信号Ｓ’を生成し、この制御信号Ｓ’をアクチュエータに送ることにより、エンジンの負荷が変動したあとの振動に対応している。
【０００７】
しかしながら、この装置では、伝達関数Ｈがエンジンの負荷または回転速度の変動により変動することが考慮されていない。すなわち、伝達関数Ｈは略一定としている。そのため、式（３）により得られる制御信号Ｓ’は、アクチュエータに出力すべき真の制御信号からずれたものになる。従って、従来の装置では、エンジンから伝播する振動を十分に抑制することができない場合がある。
【０００８】
そこで、本発明は、以上の問題を解決するためになされたものであり、エンジンの負荷または回転速度の変動に対しても安定した防振効果を得ることができるアクティブ防振支持装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【非特許文献１】
三橋  邦宏、外７名、「船用機器のアクティブ防振支持装置」、三井造船技報、三井造船株式会社、平成元年１０月、第１３８号、ｐ．３３−４０
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る発明装置は、エンジンから伝播する振動を打ち消すための振動をアクチュエータにより発生させて、エンジンから伝播する振動を抑制するアクティブ防振装置であって、エンジンの負荷を計測する負荷計測装置と、エンジンの駆動軸の基準回転速度に対してエンジンの負荷ごとに予め設定された、エンジンから伝播する振動を打ち消すための振動の負荷基準波形から補間により、上記計測されたエンジンの負荷に対応する、エンジンから伝播する振動を打ち消すための振動の指令波形を計算し、該指令波形に基づいてアクチュエータの動作を制御する制御装置とを備える。
【００１１】
この構成では、エンジンの負荷ごとにエンジンから伝播する振動を打ち消すための振動の負荷基準波形が予め設定されている。エンジンの負荷が変動した場合には、これらの負荷基準波形から補間によりエンジンの負荷に対応した指令波形（制御信号）が計算される。そして、この指令波形に基づいてアクチュエータの動作が制御される。これにより、エンジンの負荷変動に対して安定した防振効果を得ることができる。
【００１２】
この原理は以下の通りである。まず、下式（４）で表される負荷基準波形を予め設定する。
【００１３】
【数４】
Ｓ（Ｄ）＝−Ｈ−１（Ｄ）・Ｒ０（Ｄ）                                    （４）
ここで、Ｓ（Ｄ）はエンジンの負荷Ｄ（例えば、Ｄ＝０、２０、４０、６０、８０、１００％）に対応する負荷基準波形である。Ｈ（Ｄ）はエンジンの負荷Ｄに対応する伝達関数である。Ｒ０（Ｄ）は、アクチュエータを停止した状態でエンジンの負荷Ｄごとに得られた、アクチュエータの所定の制御点における振動（例えば、加速度）である。
【００１４】
なお、Ｈ（Ｄ）は以下のように得られる。まず、エンジンを停止した状態でアクチュエータに複数の疑似の負荷基準波形Ｓを送り、そのときの各負荷基準波形Ｓに対応する振動Ｒ（例えば、加速度）をそれぞれ計測する。そして、各負荷基準波形Ｓおよびこれに対応する振動Ｒから伝達関数Ｈをそれぞれ計算する。次に、このようにして算出された伝達関数Ｈと計測された振動Ｒとの関係に基づいて、上記振動Ｒ０（Ｄ）に対応する伝達関数Ｈ（Ｄ）を算出する。このようにしてエンジンの各負荷Ｄに対応する伝達関数Ｈ（Ｄ）を得ることができる。
【００１５】
次に、この式（４）を用いてエンジンの所定負荷に対応する指令波形を算出する。具体的には、例えば、エンジンの負荷が１５％の場合、指令波形Ｓ（１５％）は、負荷基準波形のＳ（０％）およびＳ（２０％）から補間により算出される。そのあと、この指令波形Ｓ（１５％）がアクチュエータに送られ、その動作が制御される。このときのアクチュエータの所定の制御点における振動Ｒ（１５％）を算出すると以下のようになる。振動Ｒ（１５％）は、式（５）で表すことができる。
【００１６】
【数５】
Ｒ（１５％）＝Ｈ（１５％）・Ｓ（１５％）＋Ｒ０（１５％）                （５）
ここで、Ｈ（１５％）・Ｓ（１５％）はアクチュエータの発生する振動であり、Ｒ０（１５％）はエンジンの発生する振動である。
【００１７】
この式（５）に式（４）から得られる指令波形Ｓ（１５％）＝−Ｈ−１（１５％）・Ｒ０（１５％）を代入すると、Ｒ（１５％）＝０となる。これは、アクチュエータの所定の制御点において振動Ｒ（１５％）が生じないことを意味する。
【００１８】
以上の原理により、エンジンの負荷が変動したときの振動を打ち消すことが可能になる。
【００１９】
また、請求項２に係る発明装置は、エンジンから伝播する振動を打ち消すための振動をアクチュエータにより発生させて、エンジンから伝播する振動を抑制するアクティブ防振装置であって、エンジンの駆動軸の回転速度を計測する回転速度計測装置と、エンジンの駆動軸の基準回転速度に対して予め設定された、エンジンから伝播する振動を打ち消すための振動の回転基準波形を、上記計測されたエンジンの駆動軸の回転速度に基づいて時間軸で伸縮し、これにより得られた指令波形に基づいて、アクチュエータの動作を制御する制御装置とを備える。
【００２０】
エンジンの駆動軸の回転速度がわずかに変動した場合、エンジンの発生する振動の周期がエンジンの駆動軸の回転速度に反比例して伸縮する。その結果、アクチュエータの発生する振動の周期とエンジンの発生する振動の周期とがずれ、これによりエンジンの発生する振動を打ち消すことができない場合がある。本発明は、この両周期のずれを解消することにより上記問題が解消される点に着目してなされたものである。
【００２１】
上記構成によれば、エンジンの駆動軸の回転速度が微少に変動した場合に、この回転速度に基づいて回転基準波形を時間軸で伸縮することができる。その結果、アクチュエータの発生する振動の周期をエンジンの発生する振動の周期に容易に一致させることができ、エンジンの発生する振動を打ち消すことが可能となる。これにより、エンジンの駆動軸の回転速度の変動に対して安定した防振効果を得ることができる。
【００２２】
また、請求項１に係る発明装置に、エンジンの駆動軸の回転速度を計測する回転速度計測装置をさらに備えており、制御装置が、上記指令波形を上記計測されたエンジンの駆動軸の回転速度に基づいて時間軸で伸縮するように構成されてもよい。
【００２３】
この構成によれば、エンジンの負荷、および、エンジンの駆動軸の回転速度の変動に対応したアクチュエータへの指令波形を生成することができる。これにより、エンジンの負荷および回転速度の変動に対して安定した防振効果を得ることができる。
【００２４】
また、上記負荷計測装置が、エンジンが駆動する発電機の電流値を計測する電流センサ、該発電機の電力値を計測する電力センサ、または、エンジンの駆動軸の軸トルクを計測するトルクセンサであることが好ましい。
【００２５】
各センサにより計測される電流値、電力値または軸トルクはいずれもエンジンの負荷を示すパラメータである。従って、これらのパラメータを用いれば、エンジンの負荷変動に対応したアクチュエータへの指令波形を容易に生成することができる。これにより、エンジンの負荷変動に対して安定した防振効果を得ることができる。
【００２６】
上記制御装置は、上記回転速度計測装置から送信される脈流状の回転速度信号を通すことにより共振する共振回路と、該共振回路から出力される回転速度信号を直流に近い状態にすることにより平滑化する平滑回路とを備えており、該平滑回路により平滑化された回転速度信号の振幅に基づいて、エンジンの駆動軸の回転速度を算出するように構成されてもよい。
【００２７】
この構成によれば、共振回路および平滑回路を備えるので、エンジンの駆動軸の回転速度のわずかな変化に対しても回転速度を精度良く計測することができる。これは、共振回路および平滑回路が、共振点近傍の周波数の変化に対して振幅が大きく変化する性質を有することから、わずかな振幅の変化に対しても周波数の変化を精度良く算出することができることによる。従って、上記共振点としてエンジンの駆動軸の定格の回転速度を予め設定しておけば、エンジンの駆動軸の回転速度が定格の回転速度からわずかに変動しても精度良く計測することができる。その結果、上記回転基準波形または負荷基準波形を時間軸で精度良く伸縮することができる。これにより、エンジンの駆動軸の回転速度の変動に対して安定した防振効果を得ることができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００２９】
図１は、本実施形態に係るアクティブ防振装置の構成を説明するためのブロック図である。図２は、本実施形態に係るアクティブ防振装置の制御ブロック図である。
【００３０】
図１を参照して、アクティブ防振装置を取り付ける対象は、エンジン駆動式の発電装置１である。この発電装置１は、略一定の回転速度で駆動するエンジン２と、このエンジン２の駆動軸（出力軸）２ａに連結する発電機３と、これらを設置する共通台板４とを備える。
【００３１】
この発電装置１は、防振ゴム５および後述する本実施形態に係るアクティブ防振装置を介して機械基礎６上に設置されている。防振ゴム５は主に高周波数の振動を抑制し、アクティブ防振装置が防振ゴム５により抑制できない振動を抑制する。これにより、エンジン２の振動が機械基礎６などに伝播することが防止されている。以下、本実施形態に係るアクティブ防振装置について詳細に説明する。
【００３２】
アクティブ防振装置は、エンジン２の運転状態（負荷、回転速度など）を計測する計測器ＩＮＳと、エンジン２から伝播する振動を打ち消すための振動を発生するアクチュエータ７と、計測器ＩＮＳにより計測されたエンジン２の運転状態に基づいてアクチュエータ７の動作を制御する制御装置８とを備える。
【００３３】
計測器ＩＮＳとしては、エンジン２の負荷Ｄを計測する負荷センサＤＩ、エンジン２の駆動軸２ａの回転速度を計測する回転速度センサＮＩ、および、エンジン２から伝播する振動を打ち消すための振動をアクチュエータ７に発生させるタイミングを決めるトリガ信号Ｔｒを得るためのトリガセンサＴｒＩが用いられる。これらのセンサＤＩ、ＮＩ、ＴｒＩは後述する制御装置８の入力部８１に通信可能にそれぞれ接続されている。
【００３４】
負荷センサＤＩとしては、例えば、エンジン２の軸トルクを計測するトルクセンサＴＱＩ、発電機３の電力値を計測する電力センサＰＷＩ、発電機３の電流値を計測する電流センサＡＩなどを用いることができる。なお、これらのセンサは、１つでも２つ以上組み合わせて使用されても構わない。実際には、負荷センサＤＩおよびその付帯設備を簡素化する観点から、１つのセンサを用いることが好ましい。
【００３５】
トリガセンサＴｒＩとしては、例えば、エンジン２の燃焼室内の圧力を計測する圧力センサＰＩまたは回転速度センサＮＩを用いることができる。これは、エンジン２の燃焼室内の圧力変化の周期がエンジン２から伝播する振動の周期と略一致するからである。特に、４サイクルエンジンのように、エンジン２の駆動軸２ａの回転の周期とエンジン２の振動の周期とが一致しない場合には、圧力信号Ｐを得た直後の回転速度センサＮＩから発信される回転速度信号Ｎをトリガ信号Ｔｒとすることが有効である。なお、２サイクルエンジンのように、エンジン２の駆動軸２ａの回転の周期とエンジン２の振動の周期とが略一致する場合には、回転速度センサＮＩから発信される回転速度信号Ｎをトリガ信号Ｔｒとして用いてもよい。その他、エンジン２の燃焼室内に燃料を噴射する弁の開閉信号を得た直後の回転速度信号Ｎをトリガ信号Ｔｒとして用いることもできる。
【００３６】
アクチュエータ７は、共通台板４と機械基礎６との間に取り付けられている。しかも、アクチュエータ７は防振ゴム５に並列に配置されている。これにより、防振ゴム５のみでは抑制することができないエンジン２の振動を抑制することが可能となる。さらに、アクチュエータ７は、後述する制御装置８の出力部８３に通信可能に接続されている。アクチュエータ７としては、例えば、公知の油圧シリンダまたはリニアモータなどが用いられる。
【００３７】
制御装置８は、計測器ＩＮＳからの信号を受信する入力部８１と、入力部８１からの信号に基づいて後述する波形Ｓ”などを演算し、その演算結果に基づいてアクチュエータ７の動作を制御する制御部８２と、この演算結果をアクチュエータ７に出力する出力部８３と、制御部８２の動作手順を規定するプログラム、または、制御部８２によって処理されるべきデータを記憶する記憶部８４を備える。これら入力部８１、出力部８３および記憶部８４は制御部８２にそれぞれ通信可能に接続されている。
【００３８】
入力部８１は、図２に示すように、回転速度センサＮＩから発信された回転速度信号Ｎからエンジンの駆動軸の回転速度Ｎ２を算出するための周波数信号Ｆを出力する共振・平滑回路８１ａと、この共振・平滑回路８１ａおよび計測器ＩＮＳから出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換するためのＡ／Ｄ変換器８１ｂとを備える。
【００３９】
共振・平滑回路８１ａは、回転速度センサＮＩから受け取ったエンジン２の駆動軸２ａの回転速度信号Ｎ（例えば、パルス状に変化する電流）を通すことにより共振する共振回路ＲＣ、および、この共振回路ＲＣから出力される回転速度信号（図示せず）を直流に近い状態にする（以下、平滑化するという。）平滑回路ＦＣを備えている。共振・平滑回路８１ａは、後述するように、この平滑回路ＦＣにより平滑化された回転速度信号（図示せず）の振幅に基づいて、エンジンの駆動軸の回転速度Ｎ２を算出するための周波数信号Ｆを出力する。なお、共振回路ＲＣは、抵抗、コイル、コンデンサなどから構成される。また、平滑回路ＦＣは、大容量の電解コンデンサなどから構成される。
【００４０】
この共振・平滑回路８１ａは、図２に示すように、共振点近傍の周波数の変化に対して振幅が大きく変化する性質を有しており、わずかな周波数の変化に対してもその変化を精度良く算出することができる。そこで、本実施形態では、共振・平滑回路８１ａの共振点としてエンジン２の駆動軸２ａの定格の回転速度を予め設定することにより、エンジン２の駆動軸２ａの回転速度が精度良く計測されるようにしてある。
【００４１】
図１に示す制御部８２は、主にマイクロプロセッサから構成されている。
【００４２】
記憶部８４は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）およびランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などを含む。記憶部８４には、エンジン２から伝播する振動を打ち消すための、アクチュエータ７に出力すべき振動の基準波形Ｓが記憶されている。この基準波形Ｓは、エンジン２の駆動軸２ａの基準回転速度Ｎ１（ｒｐｍ）より得られる基本周期ｔ１（例えば、４サイクルエンジンの場合はｔ１＝１２０／Ｎ１（ｓｅｃ）であり、２サイクルエンジンの場合はｔ１＝６０／Ｎ１（ｓｅｃ）である）に対応する波形であって、エンジン２の負荷Ｄごと（ここでは、Ｄ＝０、２０、４０、６０、８０、１００％）に設定されている。なお、基準波形Ｓは予め実験などにより設定される。具体的には、以下のような手順で算出される。
【００４３】
まず、エンジン２を停止した状態でアクチュエータ７に複数の疑似の基準波形Ｓを送り、そのときの各基準波形Ｓに対応する振動Ｒ（例えば、加速度）をそれぞれ計測する。そして、各基準波形Ｓおよびこれらに対応する振動Ｒから、伝達関数Ｈをそれぞれ計算する。
【００４４】
次に、アクチュエータ７を停止した状態でエンジン２を動作させ、エンジン２の各負荷Ｄに対応するアクチュエータ７の振動Ｒ０（Ｄ）を計測する。
【００４５】
次に、計測された振動Ｒと計算された伝達関数Ｈとの関係に基づいて、振動Ｒ０（Ｄ）に対応する伝達関数Ｈ（Ｄ）を算出する。
【００４６】
そして、既に説明した式（４）を用いて、基準波形Ｓ（＝Ｓ（Ｄ））が算出される。
【００４７】
【数４】
Ｓ（Ｄ）＝−Ｈ−１（Ｄ）・Ｒ０（Ｄ）                                    （４）
記憶部８４には、この基本波形Ｓが各負荷（Ｄ）ごとに関数または数値としてそれぞれ記憶されている。
【００４８】
続いて、アクティブ防振装置の動作について図２に基づいて説明する。なお、ここでは、負荷センサＤＩについては電力センサＰＷＩを、トリガセンサＴｒＩについては圧力センサＰＩを、また、エンジン２については４サイクルエンジンをそれぞれ一例として説明する。
【００４９】
図２に示すように、まず、電力センサＰＷＩにより計測された電力値のアナログ信号ＰＷが、Ａ／Ｄ変換器８１ｂに入力されデジタル信号ＰＷ’に変換される。制御部８２はこのデジタル信号ＰＷ’に基づいてエンジン２の負荷Ｄを算出する（Ｓ１００）。
【００５０】
その後、制御部８２は、記憶部８４に記憶されている基準波形Ｓからエンジン２の負荷Ｄに対応する波形Ｓ’を計算する（Ｓ１０１）。具体的には、エンジン２の負荷Ｄが１５％であるとき、この負荷に対応する波形Ｓ’（Ｄ＝１５％）は、基準波形Ｓ（Ｄ＝０％）と、基準波形Ｓ（Ｄ＝２０％）とから補間される。
【００５１】
このステップＳ１００およびＳ１０１と並行して、回転速度センサＮＩにより計測された回転速度信号Ｎ（例えば、パルス状に変化する電流信号）が共振・平滑回路８１ａに通される。すると、共振回路ＲＣ内を通る回転速度信号Ｎは共振して、その振幅が増幅される。そのあと、この増幅された回転速度信号（図示せず）が平滑回路ＦＣに通される。すると、この回転速度信号は直流に近い状態になる。これにより、この回転速度信号の振幅Ｂを得ることができる。そして、この振幅Ｂから周波数信号Ｆを得ることができる。この周波数信号Ｆが共振・平滑回路８１ａから出力される。そのあと、周波数信号Ｆは、Ａ／Ｄ変換器８１ｂに力され、アナログ信号からデジタル信号Ｆ’に変換される。そのあと、制御部８２はこの信号Ｆ’に基づいてエンジン２の駆動軸２ａの回転速度Ｎ２（６０ｘＦ’（ｒｐｍ））を計算する（Ｓ１０２）。もちろん、エンジン２の駆動軸２ａの回転速度Ｎ２として、Ｆ’（Ｈｚ）を直に使用しても構わない。
【００５２】
次に、制御部８２は、エンジン２の駆動軸２ａの回転速度Ｎ２に対応した波形Ｓ”を計算する（Ｓ１０３）。具体的には、ステップＳ１０２において算出された回転速度Ｎ２に基づいて周期ｔ２＝１２０／Ｎ２を計算する。その後、ステップＳ１０１で得られた波形Ｓ’を時間軸でｔ２／ｔ１倍に伸縮する。これにより、エンジン２の駆動軸２ａの回転速度Ｎ２に対応した波形Ｓ”が計算される。この波形Ｓ”がアクチュエータ７に送られる指令波形である。
【００５３】
次に、制御部８２はこのデジタル信号Ｐ’が予め設定された所定値を超えたか否か判定する（Ｓ１０４）。このデジタル信号Ｐ’は、圧力センサＰＩにより計測された圧力信号ＰをＡ／Ｄ変換器８１ｂを通すことにより生成されるものである。このデジタル信号Ｐ’がトリガ信号Ｔｒである。
【００５４】
制御部８２がデジタル信号Ｐ’が所定値を超えたと判断したとき、アクチュエータ７にステップＳ１０３において計算された波形Ｓ”が出力される。
【００５５】
以上のステップ（Ｓ１００〜Ｓ１０４）が繰り返し行われることにより、エンジン２の振動を打ち消すことが可能になる。
【００５６】
なお、ここでは、アクチュエータ７に送る波形Ｓ”がエンジン２の負荷Ｄおよび回転速度Ｎ２に基づいて計算されているが、これらのうち一方がほとんど変化しない場合には、他方（負荷または回転速度）に基づいてアクチュエータ７に送る波形Ｓ”を計算してもよい。これにより、制御装置８を簡素化することができる。
【００５７】
また、上述した実施形態は一例であり、本発明の要旨を損なわない範囲での種々の変更は可能であり、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。
【００５８】
【発明の効果】
本発明によれば、エンジンの負荷または回転速度の変動に対しても安定した防振効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態に係るアクティブ防振装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図２】本実施形態に係るアクティブ防振装置の制御ブロック図である。
【符号の説明】
２  エンジン
７  アクチュエータ
８  制御装置
８１ａ  共振・平滑回路
ＩＮＳ  計測器
ＮＩ  回転速度センサ
Ｎ１  基準回転速度
ＤＩ  負荷センサ
Ｓ  基準波形
Ｓ”波形（指令波形）
【図１】
2004340247.tif 000003
【図２】
2004340247.tif 000004