(57)【要約】【課題】簡単な構成で、安価なべルト駆動されるエンコーダの回転監視装置を提供する。【解決手段】モー夕１の出力軸２よりベルト３を介して駆動されるアブソリュートエンコーダ４の回転監視装置において、回転監視装置７は該エンコーダ４からの出力信号のうち任意の２ｂｉｔの波形を利用してある周期的な繰り返し波形を生成する波形生成回路９と、所望の周期のパルスを発生するパルス発生回路１０と、パルス発生回路１０により生成された繰り返し波形をカウントし、波形生成回路９により生成された繰り返し波形とモータ１への運転指令信号を用いて論理積を演算し、該演算された論理積に基づいてある一定周期でリセット信号を発するＡＮＤ回路１８と、該リセット信号によりリセットされ、あるカウント値を超えると異常と判定するアラーム信号を発するカウンタ回路１１で構成した。【選択図】      図１
2004170140.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの出力軸よりベルトを介して接続されたアブソリュートエンコーダと、前記アブソリュートエンコーダのｂｉｔ数分の出力信号線を介して接続された回転を監視する回転監視装置を備えたベルト駆動されるアブソリュートエンコーダの回転監視装置において、
前記回転監視装置は前記アブソリュートエンコーダからの出力信号のうち任意の２ｂｉｔの波形を利用してある周期的な繰り返し波形を生成する波形生成回路と、
所望の周期のパルスを発生するパルス発生回路と、
前記パルス発生回路により生成された繰り返し波形をカウントし、前記波形生成回路により生成された繰り返し波形と前記モータへの運転指令信号を用いて論理積を演算し、該演算された論理積に基づいてある一定周期でリセット信号を発するＡＮＤ回路と、
該リセット信号によりリセットされ、あるカウント値を超えると異常と判定するアラーム信号を発する力ウン夕回路からなることを特徴とするベルト駆動されるアブソリュートエンコーダの回転監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータによりベルト駆動される汎用のアブソリュートエンコーダの回転監視装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、モータによりベルト駆動される汎用のアブソリュートエンコーダの回転監視装置は、図３、図４のようになっている。
図３は従来技術に係わるベルト駆動されるエンコーダの回転監視装置を示すブロック図である。図４は図３に示す回転監視装置の内部回路を説明したブロック図である。
図３において、１はモー夕、２はモー夕出力軸、３はベルト、４は汎用のアブソリュートエンコーダ、５はエンコーダの出力信号線、６は制御部、１２は回転監視装置、８は上位装置である。
図４において、１３はデコーダ、１４は現在のデータ記憶回路、１５は１Ｃｌｏｃｋ前のデータ記憶回路、１６はデータ比較回路、１７はＣｌｏｃｋである。図４の装置は、モータ出力軸２よりベルト３を介して接続された汎用のアブソリュートエンコーダ４の回転を回転監視装置１２により監視するものであって、具体的には汎用アブソリュートエンコーダ４から出力されるデータの全ｂｉｔを回転監視装置１２に入力し、現在のデータを確認することで回転を監視する構成になっている。
【０００３】
次に動作を説明する。
図３、図４に示す装置において、モータ１が回転するとアブソリュートエンコーダ４が回転し、該エンコーダ４から出力されるデータが回転監視装置１２へ入力される。このとき、アブソリュートエンコーダ４からの入力はｂｉｔ数分のパラレルで入力される。その信号は純２進数、グレーコードなどどちらでも良い。また、回転監視装置１２はベルト切れなどにより、モータ１は回転しているがエンコーダ４の回転が止まる場合を検出し、異常と判定するアラーム信号をその上位装置８（例えばＣＰＵ）へ出力する。この実施形態は様々なアプリケーンョンに適用される。例えば、ロボットアームへの適用も考えられる。
図４の回転監視装置１２は、ＣＬｏｃｋ１７により動作するのが基本となる。まず、汎用アブソリュートエンコーダ４から出力されるデータのすべての出力ｂｉｔをデコーダ１３によりデコードし、現在データを現在データ記憶回路１４に記憶する。１ＣＬｏｃｋで次のデータを読み込み、前のデータを１ＣＬｏｃｋ前のデータ記憶回路１５に記憶する。現在データ記憶回路１４と１Ｃｌｏｃｋ前のブー夕記憶回路１５のデータを差分などで比較し、ｌｂｉｔ以上ずれがある場合は、エラーを出力する。このようなデータの流れは、現在データと１Ｃｌｏｃｋ前のデータがそろわないと回転監視回路が成立しない（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−３２１３７９号公報（第４−５頁、第１図）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の技術において、アブソリュートエンコーダ４の回転を回転監視装置１２により監視するために、アブソリュートエンコーダ４から出力されるデータの全ｂｉｔを回転監視装置１２に入力するようにしているため、Ｃｌｏｃｋ１７やデータ記憶回路１４、１５、ナー夕比較回路１６などの回路が存在するためデータ比較のタイミング管理などの点で構成が複雑化し、コストがかかるという問題があった。
【０００６】
本発明は上記問題を解決するためになされたものであり、簡単な構成で、安価なべルト駆動されるアブソリュートエンコーダの回転監視装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するために、本発明はモータの出力軸よりベルトを介して接続されたアブソリュートエンコーダと、前記アブソリュートエンコーダのｂｉｔ数分の出力信号線を介して接続された回転を監視する回転監視装置を備えたベルト駆動されるアブソリュートエンコーダの回転監視装置において、前記回転監視装置は前記アブソリュートエンコーダからの出力信号のうち任意の２ｂｉｔの波形を利用してある周期的な繰り返し波形を生成する波形生成回路と、所望の周期のパルスを発生するパルス発生回路と、前記パルス発生回路により生成された繰り返し波形をカウントし、前記波形生成回路により生成された繰り返し波形と前記モータへの運転指令信号を用いて論理積を演算し、該演算された論理積に基づいてある一定周期でリセット信号を発するＡＮＤ回路と、該リセット信号によりリセットされ、あるカウント値を超えると異常と判定するアラーム信号を発するカウンタ回路からなるものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図に基づいて説明する。
図１は本発明の実施例に係わるベルト駆動されるエンコーダの回転監視装置を示すブロック図である。図２は図１に示す回転監視装置の内部回路を説明したブロック図である。本発明の構成要素が従来技術と同じものについては、同一符号を付してその説明を省略し、異なる点のみ説明する。
図１、図２において、７は回転監視装置、９は波形生成回路、１０はパルス発生回路、１１は力ウン夕回路、１８はＡＮＤ回路である。
【０００９】
本発明の特徴は以下のとおりである。
すなわち、回転監視装置７は図２に示すように、波形生成回路９とパルス発生回路１０とＡＮＤ回路１８と力ウン夕回路１１とから構成した点である。
このうち、波形生成回路９は、ベルト駆動される汎用のアブソリュートエンコーダ４からの出力信号のうち任意の２ｂｉｔの波形を利用してある周期的な繰り返し波形を生成すると共に、レジスタやフリッブフロップなどの簡単な論理回路から構成されている。なお、任意の２ｂｉｔは下位２ｂｉｔとした例を開示している。
また、パルス発生回路１０は、所望の周期のパルスを発生するものである。
また、ＡＮＤ回路１８は、パルス発生回路１０により生成された繰り返し波形をカウントし、波形生成回路９により生成された繰り返し波形とモー夕１への運転指令信号を用いて論理積を演算し、該演算された論理積に基づいてある一定周期でリセット信号を発するものである。
また、力ウン夕回路１１は、該リセット信号によりリセットされ、あるカウント値を超えると異常と判定するアラーム信号を発するものである。
【００１０】
次に動作を説明する。
図１、図２に示す装置において、モー夕１が回転するとアブソリュートエンコーダ４が回転し、該エンコーダ４から出力されるデータが回転監視装置７へ入力される。このとき、まず、波形生成回路９により、アブソリュートエンコーダ４から出力される出力信号のうち任意の２ｂｉｔの波形を利用してある周期的な繰り返し波形を生成する。次に、パルス発生回路１０により生成された繰り返し波形をカウントし、波形生成回路９により生成された繰り返し波形とモー夕１への運転指令信号を用いて、ＡＮＤ回路１８により論理積を演算する。そして、ＡＮＤ回路１８が該演算された論理積に基づいてある一定周期でリセット信号を発し、力ウン夕回路１１において、該リセット信号によりリセットされ、あるカウント値を超えると異常と判定するアラーム信号を発する。
このように、図２に示した回転監視装置では、基本的に各信号の入力に順序はなく、モー夕指令、汎用のアブソリュートエンコーダの出力、パルス発生回路からの出力がそろえば、回転監視可能である。
【００１１】
したがって、本発明の実施例は、モー夕１の出力軸２よりベルト３を介して接続されたアブソリュートエンコーダ４と、アブソリュートエンコーダ４のｂｉｔ数分の出力信号線５を介して接続された回転を監視する回転監視装置を備えたべルト駆動されるアブソリュートエンコーダの回転監視装置において、回転監視装置７はアブソリュートエンコーダ４からの出力信号のうち任意の２ｂｉｔの波形を利用してある周期的な繰り返し波形を生成する波形生成回路９と、所望の周期のパルスを発生するパルス発生回路１０と、パルス発生回路１０により生成された繰り返し波形をカウントし、波形生成回路９により生成された繰り返し波形とモー夕１への運転指令信号を用いて論理積を演算し、該演算された論理積に基づいてある一定周期でリセット信号を発するＡＮＤ回路１８と、該リセット信号によりリセットされ、あるカウント値を超えると異常と判定するアラーム信号を発するカウン夕回路１１から構成したので、従来のように、Ｃｌｏｃｋやデータ記憶回路あるいはデータ比較回路などの回路が存在することによりデータ比較のタイミング管理などの点で構成が複雑化したり、コストがかかるという問題を解消することができ、簡単な構成で、安価なべルト駆動されるエンコーダの回転監視装置を提供することができる。
【００１２】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によればモータの出力軸よりベルトを介して接続されたアブソリュートエンコーダと、アブソリュートエンコーダのｂｉｔ数分の出力信号線を介して接続された回転を監視する回転監視装置を備えたベルト駆動されるアブソリュートエンコーダの回転監視装置において、回転監視装置はアブソリュートエンコーダからの出力信号のうち任意の２ｂｉｔの波形を利用してある周期的な繰り返し波形を生成する波形生成回路と、所望の周期のパルスを発生するパルス発生回路と、パルス発生回路により生成された繰り返し波形をカウントし、波形生成回路により生成された繰り返し波形とモータへの運転指令信号を用いて論理積を演算し、該演算された論理積に基づいてある一定周期でリセット信号を発するＡＮＤ回路と、該リセット信号によりリセットされ、あるカウント値を超えると異常と判定するアラーム信号を発するカウン夕回路から構成したので、従来のように、ＣＬｏｃｋやデータ記憶回路あるいはデータ比較回路などの回路が存在することによりデータ比較のタイミング管理などの点で構成が複雑化したり、コストがかかるという問題を解消することができ、簡単な構成で、安価なべルト駆動されるエンコーダの回転監視装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例に係わるベルト駆動されるエンコーダの回転監視装置を示すブロック図である。
【図２】図１に示す回転監視装置の内部回路を説明したブロック図である。
【図３】従来技術に係わるベルト駆動されるエンコーダの回転監視装置を示すブロック図である。
【図４】図３に示す回転監視装置の内部回路を説明したブロック図である。
【符号の説明】
１  モー夕
２  モー夕出力軸
３  ベルト
４  アブソリュートエンコーダ
５  出力信号線
６  制御部
７  回転監視装置
８  上位装置
９  波形生成回路
１０  パルス発生回路
１１  力ウン夕回路
１２  回転監視装置（従来技術）
１３  デコーダ
１４  現在のデータ記憶回路
１５  １Ｃｌｏｃｋ前のデータ記憶回路
１６  データ比較回路
１７  クロツク
１８  ＡＮＤ回路
【図１】
2004170140.tif 000003
【図２】
2004170140.tif 000004
【図３】
2004170140.tif 000005
【図４】
2004170140.tif 000006