(57)【要約】【課題】リミットスイッチを一つ使用するだけで、電極チップの着脱の確認が行なえ、製造工数・コストを低減できる電極チップの着脱確認装置の提供。【解決手段】制御装置が、電極チップ１１・１２の取り外し確認時、シャンク７・８を、取り外し基準位置から、基準プレート１７に対して押し付ける方向に二段階で移動させて、第１・２取り外し確認位置まで移動させ、電極チップ１１・１２の取り付け確認時、シャンク７・８を、取り付け基準位置から取り付け確認位置まで移動させる。制御装置は、電極チップ１１・１２の取り外し確認を、第２段階目の押し付け時のリミットスイッチ１４の回動オン信号によって、判断し、かつ、電極チップ１１・１２の取り付け確認を、リミットスイッチ１４の回動オン信号によって、判断する。【選択図】図２
2004074236.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スポット溶接に使用する溶接ロボットのアームに配設された一対のシャンクの各先端部に対して着脱される電極チップを、前記各シャンクの先端部から取り外した際の確認と、前記各シャンクの先端部へ取り付けた際の確認と、を行なう電極チップの着脱確認装置であって、
原位置に復帰可能に、前記一対のシャンクの対向方向に沿って移動可能な基準プレートと、
該基準プレートの近傍に配設されて、前記基準プレートの移動方向に沿って回動可能な作動レバーを備えた一つのリミットスイッチと、
前記基準プレートに配設され、前記作動レバーと係合して、前記基準プレートの移動に連動して前記作動レバーを回動させる係合部と、
前記作動レバーの所定以上の回動時に回動オン信号を入力して、前記電極チップの着脱を判別する制御装置と、
を備えて構成されるとともに、
前記制御装置が、前記アームを移動させて、
前記電極チップの取り外し確認時、取り外し工程後の前記シャンクを、取り外し基準位置から、前記基準プレートに対して押し付ける方向に二段階で移動させて、第１取り外し確認位置、及び、第２取り外し確認位置、まで移動させ、
前記電極チップの取り付け確認時、取り付け行程後の前記シャンクを、取り付け基準位置から、前記基準プレートに対して押し付ける方向に移動させて、取り付け確認位置、まで移動させ、
取り外し確認時の前記第１取り外し確認位置を、適正な取り外し時に、前記リミットスイッチが回動オン信号を出力せず、かつ、未取り外し時に、前記リミットスイッチが回動オン信号を出力する位置とし、
前記第２取り外し確認位置を、適正な取り外し時に、前記リミットスイッチが回動オン信号を出力し、かつ、前記シャンクの抜け時に、前記リミットスイッチが回動オン信号を出力しない位置とし、
取り付け確認時の取り付け確認位置を、適正な取り付け時に、前記リミットスイッチが回動オン信号を出力し、かつ、未取り付け時に、前記リミットスイッチが回動オン信号を出力しない位置とするように、
設定されて、
前記制御装置が、前記電極チップの取り外し確認を、前記第２段階目の押し付け時の前記リミットスイッチの回動オン信号によって、判断し、かつ、前記電極チップの取り付け確認を、前記リミットスイッチの回動オン信号によって、判断していることを特徴とする電極チップの着脱確認装置。
【請求項２】
前記シャンクの配置位置として、前記電極チップの取り外し確認時の第１取り外し確認位置と、取り付け確認時の取り付け確認位置と、が同じ位置としていることを特徴とする請求項１に記載の電極チップの着脱確認装置。
【請求項３】
前記基準プレートが、上下動可能なチップ抜き装置と一体的に配設され、
前記リミットスイッチが、前記チップ抜き装置における前記電極チップの抜け異常時の変動を検知するセンサと兼用されていることを特徴とする請求項１若しくは請求項２に記載の電極チップの着脱確認装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スポット溶接に使用する溶接ロボットのアームに配設された一対のシャンクの各先端部に対して着脱される電極チップを、各シャンクの先端部から取り外した際の確認と、各シャンクの先端部へ取り付けた際の確認と、を行なう電極チップの着脱確認装置に関する。
【０００２】
【従来の技術とその課題】
従来、溶接ロボットを使用してスポット溶接する際には、溶接ロボットのアームに配設された一対の各シャンクの各先端部に対して、それぞれ、電極チップを取り付けて、各電極チップを、ワークの所定の溶接部位に配置させて、溶接加工し、電極チップが磨耗して、交換する必要が生じれば、各電極チップをシャンクから取り外し、新たな電極チップをシャンクに取り付けて、溶接作業を続行させていた。
【０００３】
この電極チップの交換時には、使用済みの電極チップの取り外しの確認と、新たな電極チップの取り付け確認と、が必要であり、従来の着脱確認装置では、二つのリミットスイッチを使用していた。
【０００４】
これら二つのリミットスイッチは、シャンクを、一対のシャンクの対向方向と直交する方向、例えば、水平方向に移動させた際、シャンクの移動領域と、取り外されていないとした電極チップの移動領域と、の二箇所に、それぞれ、作動レバーを配置させていた。そして、電極チップが適切に取り外されていた時には、シャンクの移動領域に配置された作動レバーのオン信号だけが出力されて、適切な取り外しを確認し、二つのリミットスイッチがオン信号を出力すれば、電極チップの取り外しが行なわれていない、と判断していた。なお、二つのリミットスイッチが、ともにオンしない場合は、電極チップの取り外し作業において、シャンクまで抜けてしまった場合であり、このような異常も判断していた。
【０００５】
また、上記の構成では、新たな電極チップの取り付け行程後の確認では、上記二つのリミットスイッチが、ともにオン信号を出力することによって、確認していた。
【０００６】
しかしながら、従来の着脱確認装置では、リミットスイッチが二つ必要となって、構成部品点数を増加させて、製造工数・コストを上昇させていた。
【０００７】
本発明は、上述の課題を解決するものであり、リミットスイッチを一つ使用するだけで、電極チップの着脱の確認が行なえ、製造工数・コストを低減できる電極チップの着脱確認装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る着脱確認装置は、スポット溶接に使用する溶接ロボットのアームに配設された一対のシャンクの各先端部に対して着脱される電極チップを、各シャンクの先端部から取り外した際の確認と、各シャンクの先端部へ取り付けた際の確認と、を行なう電極チップの着脱確認装置であって、
原位置に復帰可能に、一対のシャンクの対向方向に沿って移動可能な基準プレートと、
基準プレートの近傍に配設されて、基準プレートの移動方向に沿って回動可能な作動レバーを備えた一つのリミットスイッチと、
基準プレートに配設され、作動レバーと係合して、基準プレートの移動に連動して作動レバーを回動させる係合部と、
作動レバーの所定以上の回動時に回動オン信号を入力して、電極チップの着脱を判別する制御装置と、
を備えて構成されるとともに、
制御装置が、アームを移動させて、
電極チップの取り外し確認時、取り外し工程後のシャンクを、取り外し基準位置から、基準プレートに対して押し付ける方向に二段階で移動させて、第１取り外し確認位置、及び、第２取り外し確認位置、まで移動させ、
電極チップの取り付け確認時、取り付け行程後のシャンクを、取り付け基準位置から、基準プレートに対して押し付ける方向に移動させて、取り付け確認位置、まで移動させ、
取り外し確認時の第１取り外し確認位置を、適正な取り外し時に、リミットスイッチが回動オン信号を出力せず、かつ、未取り外し時に、リミットスイッチが回動オン信号を出力する位置とし、
第２取り外し確認位置を、適正な取り外し時に、リミットスイッチが回動オン信号を出力し、かつ、シャンクの抜け時に、リミットスイッチが回動オン信号を出力しない位置とし、
取り付け確認時の取り付け確認位置を、適正な取り付け時に、リミットスイッチが回動オン信号を出力し、かつ、未取り付け時に、リミットスイッチが回動オン信号を出力しない位置とするように、
設定されて、
制御装置が、電極チップの取り外し確認を、第２段階目の押し付け時のリミットスイッチの回動オン信号によって、判断し、かつ、電極チップの取り付け確認を、リミットスイッチの回動オン信号によって、判断していることを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る着脱確認装置では、作動時、一方のシャンクから電極チップを取り外した後では、制御装置が、アームを移動させて、シャンクを、取り外し基準位置から、基準プレートに対して押し付ける方向に二段階で移動させて、第１取り外し確認位置、及び、第２取り外し確認位置、まで移動させる。
【００１０】
その際、リミットスイッチは、取り外し確認時の第１取り外し確認位置において、適正な取り外し時に、回動オン信号を出力せず、かつ、未取り外し時、すなわち、電極チップが取り外されていない時に、回動オン信号を出力する位置として、配設されていることから、制御装置は、リミットスイッチからの回動オン信号を入力して、電極チップの取り外しがなされていないことを検出する。
【００１１】
ついで、リミットスイッチは、第２取り外し確認位置において、適正な取り外し時に、回動オン信号を出力し、かつ、シャンクの抜け時に、回動オン信号を出力しない位置に配設されていることから、制御装置は、この段階（第２段階の押し付け時）でのリミットスイッチからの回動オン信号を入力して、電極チップの取り外しの確認を検出し、また、この段階でのリミットスイッチからの回動オン信号を入力しない場合には、シャンクの抜けを検出することとなる。
【００１２】
また、電極チップの取り付け確認には、制御装置は、取り付け行程後のシャンクを、取り付け基準位置から、基準プレートに対して押し付ける方向に移動させて、取り付け確認位置、まで移動させる。
【００１３】
その際、リミットスイッチは、適正な取り付け時に、回動オン信号を出力し、かつ、未取り付け時に、回動オン信号を出力しない位置に配設されていることから、制御装置は、リミットスイッチからの回動オン信号を入力し、シャンクに電極チップが取り付けられていること検出し、リミットスイッチからの回動オン信号を入力しない場合には、シャンクに電極チップが取り付けられていないことを検出する。
【００１４】
そして、本発明に係る着脱確認装置では、基準プレートに対して押し付ける方向へシャンクを移動させ、基準プレートの移動に伴って、所定時に回動オン信号を出力する一つのリミットスイッチの使用により、電極チップの取り外しと取り付けとの着脱を、シャンクの抜けを含めて、的確に判別することができる。
【００１５】
したがって、本発明に係る電極チップの着脱確認装置では、リミットスイッチを一つ使用するだけで、シャンクの抜けまで含めた電極チップの着脱の確認が、行なえ、製造工数・コストを低減することができる。
【００１６】
そして、シャンクの配置位置として、電極チップの取り外し確認時の第１取り外し確認位置と、取り付け確認時の取り付け確認位置と、を同じ位置とすれば、制御装置に、着脱の確認時おけるシャンクの押し付けストローク等を、溶接ロボットにティーチィングさせる際に、その作業が容易となる。
【００１７】
また、基準プレートが、上下動可能なチップ抜き装置と一体的に配設されて、リミットスイッチが、チップ抜き装置における電極チップの抜け異常時の変動を検知するセンサと兼用されていれば、一層、着脱確認装置の製造工数・コストを低減することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明すると、実施形態の着脱確認装置Ｍは、図１に示すように、順次送られてくるワークＷ１・Ｗ２…をスポット溶接する多関節の溶接ロボット１の移動区域内に配置されて、磨耗した電極チップの取り外しの確認と、交換後の新たな電極チップの取り付けと、を確認するように、配設されている。
【００１９】
溶接ロボット１のアーム２の先端には、図１・２に示すように、サーボガン５が取り付けられて、サ−ボガン５は、一対の電極チップ１１・１２を相互に対向するシャンク７・８に嵌め込んでいる。このサ−ボガン５は、汎用のものであり、一対の電極チップ１１・１２を保持したシャンク７・８相互を、溶接時等に、サーボモータ６によって、シャンク７・８の対向方向に沿って移動可能としている。なお、チップ１１・１２の着脱確認時には、サーボモータ６のみならず、アーム２を移動させるサーボモータ（図符号省略）も作動させて、各シャンク７・８を移動させることとなる。また、着脱確認時の各シャンク７・８の移動方向は、各シャンク７・８の相互の対向方向に沿い、かつ、後述する基準プレート１７の上面１７ａ側や下面１７ｂ側から基準プレート１７を押し付ける方向であり、実施形態の場合には、上下方向に沿った方向としている。
【００２０】
そして、溶接ロボット１の移動区域内には、着脱確認装置Ｍの他に、電極チップ１１・１２の交換時に使用済みの電極チップ１１・１２を各シャンク７・８から取り外すチップ抜き装置２６、新たな電極チップ１１・１２を各シャンク７・８に取り付けるチップ供給装置３０・３１、及び、交換前における磨耗時に電極チップ１１・１２を研磨するドレッサー２８、が配設されている。
【００２１】
さらに、溶接ロボット１の移動区域の近傍には、図１に示すように、制御装置３が配設されており、この制御装置３は、溶接ロボット１、サ−ボガン５、チップ抜き装置２６、及び、ドレッサ−２８の作動を制御するとともに、着脱確認装置Ｍを構成している。すなわち、制御装置３は、溶接ロボット１等の作動の他に、リミットスイッチ１４からの信号を入力して、電極チップ１１・１２の取り外しや取り外しを検出するとともに、異常検出時には、制御装置３の近傍に配置されたパトライト４を点灯させるとともに図示しないブザーを鳴らすように、構成されている。なお、着脱検出装置Ｍは、制御装置３の他に、既述のパトライト４、図示しないブザー、リミットスイッチ１４、基準プレート１７、及び、係合部１８、を備えて構成されている。
【００２２】
そして、チップ抜き装置２６は、特開２０００−１５４５５公報に記載されているものと同様であり、挿入孔２６ａ内に配置された図示しないチャックを、サーボモータ２７によって作動させて、各シャンク７・８に取り付けられていたチップ１１・１２を、各シャンク７・８から取り外すように構成されている。すなわち、例えば、シャンク７に取り付けられていたチップ１１を取り外す際には、チップ１１を取り付けた状態のシャンク７を、挿入孔２６ａ内に上方から挿入させて配置させれば、サーボモータ２７が作動されて、図示しないチャックが、チップ１１を把持して僅かに回転させることから、シャンク７のテーパ状の先端部７ａ（図６参照）からチップ１１が外れ、挿入孔２６ａからチップ１１を排出することとなる。また、シャンク８に取り付けられていたチップ１２を取り外す際には、チップ１２を取り付けた状態のシャンク８を、挿入孔２６ａ内に下方から挿入させて配置させれば、サーボモータが作動されて、図示しないチャックが、チップ１２を把持して僅かに回転させることから、シャンク８のテーパ状の先端部８ａ（図９参照）からチップ１２が外れ、シャンク８の挿入孔２６ａからの離脱時に、挿入孔２６ａからチップ１２を排出することとなる。
【００２３】
また、ドレッサー２８は、チップ抜き装置２６と一体的に、一つのハウジング２５内に収納されて、サーボモータ２７の作動により、チップ１１・１２の各先端を研磨可能なカッタ２８ａを回転させるように構成されており、溶接作業中におけるチップ１１・１２の交換前の状態での、磨耗した各チップ１１・１２の先端を研磨できるように、設定されている。なお、ドレッサー２８の使用時には、各チップ１１・１２をシャンク７・８の各先端部７ａ・８ａに取り付けた状態で、ドレッサー２８の上下からカッタ２８ａの上下面に押し付けて、サーボモータ２７の作動によるカッタ２８ａの回転により、各チップ１１・１２を研磨することとなる。
【００２４】
チップ供給装置３０は、シャンク７に電極チップ１１を供給するものであり、電極チップ１１を取り外した状態のシャンク７の先端部７ａを、供給口３０ａ内へ上方から挿入させて配置させれば、先端部７ａに新たなチップ１１が嵌め込まれるように構成されている。チップ供給装置３１は、供給装置３０の供給口３０ａを下向きに開口させたものであり、電極チップ１２を取り外した状態のシャンク８の先端部８ａを、図示しない供給口内へ下方から挿入させて配置させれば、先端部８ａに新たなチップ１２が嵌め込まれるように、構成されている。
【００２５】
これらのチップ供給装置３０・３１は、図１に示すように、支持台２０の上面に配置されている。また、チップ抜き装置２６とドレッサー２８とを一体化したハウジング２５は、図１・２に示すように、支持台２０に連結固定されて上下方向に配設された支持板２１に、ばね２４等を介在させて、上下移動可能に支持されている。すなわち、支持板２１には、上下に所定距離離隔されて、支持ブラケット２２・２２が、二列並設され、上下一対の支持ブラケット２２・２２には、相互を連結するように支持ロッド２３が上下方向に配設され、各支持ロッド２３に二つずつの圧縮コイルばね２４・２４が外装されて、さらに、上下二つのばね２４・２４間にハウジング２５のブラケット２５ａが配設されることにより、ハウジング２５が、ばね２４・２４に支持されて、復元可能に上下に移動するように、配設されている。
【００２６】
そして、着脱確認装置Ｍの基準プレート１７は、図１〜３に示すように、ハウジング２５の支持台２０側に、水平方向に突出するように配設され、基準プレート１７の近傍の支持台２０の上面に、着脱確認装置Ｍのリミットスイッチ１４が、配設されている。リミットスイッチ１４は、先端にローラ１５ａを配設させた作動レバー１５を、基準プレート１７側に突設させている。そして、ローラ１５ａは、基準プレート１７の側面に設けられた係合部１８の凹部１８ａに嵌め込ませるように、配設されている。
【００２７】
実施形態のリミットスイッチ１４は、図３に示すように、作動レバー１５のローラ１５ａが、作動レバー１５を水平状態とした状態から、上下にそれぞれ距離Ｌ（実施形態では１０ｍｍ）以上移動するように、作動レバー１５を回動させた際、制御装置３に回動オン信号を出力するように構成されている。また、このリミットスイッチ１４は、実施形態の場合、チップ抜き装置２６の使用時、ハウジング２５ごとチップ抜き装置２６が大きく上下動した際にも、回動オン信号を制御装置３に出力して、制御装置３が、チップ抜き作業時に、チップ１１・１２が円滑に取り外されていないことを検出する際にも、使用される。
【００２８】
そして、実施形態の制御装置３は、新たな電極チップ１１・１２を各シャンク７・８に取り付けた後には、順次、送られてきたワークＷ１・Ｗ２…をスポット溶接し、その際、溶接回数に応じて、サーボガン５を図１のＰ１地点に配置させて、ドレッサー２８を使用して、チップ１１・１２を研磨し、交換が必要となる回数の溶接を行なえば、サーボガン５を図１のＰ２地点に配置させて、チップ抜き装置２６を使用して、使用済みの電極チップ１１・１２を各シャンク７・８から取り外すように、作動する。さらに、制御装置３は、サーボガン５を図１のＰ３・Ｐ４地点に配置させ、各チップ供給装置３０・３１により、新たな電極チップ１１・１２を各シャンク７・８に取り付けるように、作動する。なお、各電極チップ１１・１２の取り外しと取り付けは、一方のシャンク７から使用済みの電極チップ１１を取り外して、新たな電極チップ１１をシャンク７に取り付け、ついで、他方のシャンク８から使用済みの電極チップ１２を取り外して、新たな電極チップ１１をシャンク８に取り付けるように、行なわれる。
【００２９】
着脱確認装置Ｍは、各シャンク７・８から使用済みの電極チップ１１・１２を取り外し、新たな電極チップ１１・１２を各シャンク７・８に取り付ける際に、チップ１１・１２の取り外し確認と取り付け確認とを、それぞれ、行なうこととなる。
【００３０】
この確認時、制御装置３は、溶接ロボットの図示しないサーボモータ等を作動させて、アーム２を移動させ、電極チップ１１（１１Ｕ）・１２（１２Ｕ）の取り外し確認時、取り外し工程後のシャンク７・８を、図６・９に示すように、取り外し基準位置Ｕ０・Ｄ０から、基準プレート１７に対して押し付ける方向に二段階で移動させて、第１取り外し確認位置Ｕ１・Ｄ１、及び、第２取り外し確認位置Ｕ２・Ｄ２、まで移動させている。さらに、制御装置Ｍは、新たな電極チップ１１（１１Ｎ）・１２（１２Ｎ）の取り付け確認時、取り付け行程後のシャンク７・８を、図８・１１に示すように、取り付け基準位置Ｕ３・Ｄ３から、基準プレート１７に対して押し付ける方向に移動させて、取り付け確認位置Ｕ４・Ｄ４まで、移動させている。
【００３１】
上記の第１取り外し確認位置Ｕ１・Ｄ１は、各シャンク７・８からチップ１１Ｕ・１２Ｕが適正に取り外されている場合には、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力せず、かつ、未取り外し時には、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力する位置としている。実施形態の場合、第１取り外し確認位置Ｕ１・Ｄ１は、図６・９のＢに示すように、シャンク７・８の先端部７ａ・８ａが、チップ１１Ｕ・１２Ｕを保持していない場合に、基準プレート１７を、３ｍｍの高さ寸法ｈ１分、押し下げたり、押し上げたりする寸法としている。そして、この寸法ｈ１分の基準プレート１７の移動は、ローラ１５ａを距離Ｌ分の１０ｍｍ移動させるような作動レバー１５の回動とはならないことから、リミットスイッチ１４は回動オン信号を出力しない。一方、図７・１０に示すように、チップ１１Ｕ・１２Ｕが各シャンク７・８から取り外されていない場合には、取り外されている場合に比べて、電極チップ１１Ｕ・１２Ｕの厚さ寸法Ｔ０分（実施形態の場合には８ｍｍ）、余分に移動して、基準プレート１７が、高さ寸法ｈ２（ｈ１＋Ｔ０）分、すなわち、３＋８＝１１ｍｍ、移動するため、リミットスイッチ１４が、回動オン信号を出力することとなる。
【００３２】
また、実施形態の場合、第１取り外し確認位置Ｕ１・Ｄ１から第２取り外し確認位置Ｕ２・Ｄ２までシャンク７・８を移動させるストロークＳ（図６・９のＣ参照）は、実施形態の場合、１０ｍｍとしている。そのため、第２取り外し確認位置Ｕ２・Ｄ２では、的確にシャンク７・８からチップ１１Ｕ・１２Ｕが取り外されていても、基準プレート１７は、図６・９のＡ位置から、高さ寸法ｈ３（ｈ１＋Ｓ）分、すなわち、３＋１０＝１３ｍｍ、移動することから、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力する。そして、シャンク７・８が抜けていれば、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力しないこととなる。
【００３３】
さらに、上記の取り付け確認位置Ｕ４・Ｄ４は、各シャンク７・８に適切に新たなチップ１１Ｎ・１２Ｎを取り付けた際には、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力し、かつ、未取り付け時には、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力しない位置としている。実施形態の場合、各シャンク７・８の取り付け確認位置Ｕ４・Ｄ４は、第１取り付け確認位置Ｕ１・Ｄ１と一致している。すなわち、新たなチップ１１Ｎ・１２Ｎが各シャンク７・８に取り付けられていれば、取り付けられていない場合に比べて（図６・９のＡ・Ｂの状態に比べて）、図８・１１に示すように、電極チップ１１Ｎ・１２Ｎの厚さ寸法Ｔ１分（実施形態の場合には１４ｍｍ）、基準プレート１７を余分に移動させることから、基準プレート１７は、図８・１１のＡの状態から、高さ寸法ｈ４（ｈ１＋Ｔ１）分、すなわち、３＋１４＝１７ｍｍ、移動し、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力する。そして、シャンク７・８に新たなチップ１１Ｎ・１２Ｎが取り付けられていなければ、基準プレート１７は、図８・１１のＡの状態から、図６・９のＢの実線で示す状態となって、高さ寸法ｈ１分の３ｍｍ移動するだけであり、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力しないこととなる。
【００３４】
そして、制御装置３は、電極チップ１１Ｕ・１２Ｕの取り外し確認を、図６・９のＣに示す第２段階目の押し付け時のリミットスイッチの回動オン信号によって、判断し、かつ、電極チップ１１Ｎ・１２Ｎの取り付け確認を、リミットスイッチ１４の回動オン信号によって、判断する。また、制御装置３は、それ以外の押し付け動作時のリミットスイッチ１４の回動オン信号の出力や出力しない場合について、異常と判断して、パトライト４を点灯し、かつ、図示しないブザーを鳴らして、溶接ロボット１の作動を停止させることとなる。
【００３５】
以上の作動は、図４・５のフローチャートに示すようになされることとなる。すなわち、制御装置３は、まず、ステップ１０１に示すように、シャンク７から使用済みの電極チップ１１Ｕを抜き取った後、ステップ１０２に移行して、図６のＡに示すように、シャンク７を基準プレート１７の上方の取り外し基準位置Ｕ０に配置させる。ついで、ステップ１０３に移行して、シャンク７を、下降させて、第１取り外し確認位置Ｕ１に配置させる。
【００３６】
この時、チャック７にチップ１１Ｕが付いていなければ、図６のＢに示すように、基準プレート１７が、ｈ１分の３ｍｍ下降するだけで、リミットスイッチ１４の回動オン信号を出力する距離Ｌの１０ｍｍ以上、移動していないことから、リミットスイッチ１４は、制御装置３に回動オン信号を出力せず、ステップ１０５に移行する。一方、使用済みチップ１１Ｕがシャンク７に残っていれば、図７のＡ・Ｂに示すように、基準プレート１７が、リミットスイッチ１４の回動オン信号を出力する１０ｍｍを越えた寸法ｈ２分の１１ｍｍ、下降することから、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力し、制御装置３は、異常を検知して、ステップ１０４に移行して、パトライト４を点灯し、かつ、図示しないブザーを鳴らして、溶接ロボット１の作動を停止させる。この場合には、例えば、作業者は、制御装置３を手動で作動させて、シャンク７をチップ抜き装置２６の配置位置に戻し、使用済みの電極チップ１１Ｕを、チップ抜き装置２６により、確実に取り外して、ステップ１０２に復帰させる。
【００３７】
そして、ステップ１０５では、制御装置３が、図６のＢ・Ｃに示すように、シャンク７を、第１取り付け確認位置Ｕ１から第２取り付け確認位置Ｕ２まで、寸法Ｓの１０ｍｍ分、下降させる。すると、基準プレート１７が、図６のＡの状態から、寸法ｈ３分の１３ｍｍ、下降することから、リミットスイッチ１４が回動オン信号を制御装置３に出力する。制御装置３は、この第２段階目の押し付け時の回動オン信号を入力させて、シャンク７がチップ１１Ｕを付けていないことを確認して、ステップ１０７に移行する。一方、シャンク７自体が付いていなければ、制御装置３は、この第２段階目の押し付け時の回動オン信号を入力しないことから、異常を検知し、ステップ１０６に移行して、パトライト４を点灯し、かつ、図示しないブザーを鳴らして、溶接ロボット１の作動を停止させる。この場合には、例えば、作業者は、サーボガン５にシャンク７を付け直して、制御装置３を手動で作動させ、ステップ１０２に復帰させる。
【００３８】
ステップ１０７では、チップ供給装置３０によって、新たな電極チップ１１Ｎがシャンク７に取り付けられ、ステップ１０８に移行され、制御装置３が、図８のＡに示すように、シャンク７を取り付け基準位置Ｕ３に配置させ、さらに、ステップ１０９に移行して、制御装置３は、図８のＢに示すように、シャンク７を取り付け確認位置Ｕ４に配置させる。この時、シャンク７に新たなチップ１１Ｎが付いていれば、取り付けられていない場合に比べて（図６のＢの状態に比べて）、電極チップ１１Ｎの厚さ寸法Ｔ１分（１４ｍｍ）、基準プレート１７を余分に移動させて、高さ寸法ｈ４の１７ｍｍ分、移動させることから、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力し、制御装置３は、新たなチップ１１Ｎがシャンク７に付いていることを確認して、ステップ１１１に移行する。一方、シャンク７に新たなチップ１１Ｎが取り付けられていなければ、基準プレート１７は、図８のＡの状態から、図６のＢの実線で示す状態となって、寸法ｈ１の３ｍｍ分、移動するだけであり、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力せず、制御装置３は、ステップ１１０に移行して、パトライト４を点灯し、かつ、図示しないブザーを鳴らして、溶接ロボット１の作動を停止させる。この場合、例えば、作業者は、制御装置３を手動で作動させて、シャンク７をチップ供給装置３０の配置位置に戻し、新たな電極チップ１１Ｎを、チップ供給装置３０により、確実に取り付けて、ステップ１０８に復帰させる。
【００３９】
ステップ１１１では、シャンク８から使用済みの電極チップ１２Ｕを抜き取り、制御装置３は、ステップ１１２に移行して、図９のＡに示すように、シャンク８を基準プレート１７の下方の取り外し基準位置Ｄ０に配置させる。ついで、ステップ１１３に移行して、シャンク８を、上昇させて、第１取り外し確認位置Ｄ１に配置させる。
【００４０】
この時、チャック８にチップ１２Ｕが付いていなければ、図９のＢに示すように、基準プレート１７が、寸法ｈ１の３ｍｍ分、上昇するだけで、リミットスイッチ１４の回動オン信号を出力する１０ｍｍ以上、移動していないことから、リミットスイッチ１４は、制御装置３に回動オン信号を出力せず、ステップ１１５に移行する。一方、使用済みチップ１２Ｕがシャンク８に残っていれば、図１０のＡ・Ｂに示すように、基準プレート１７が、リミットスイッチ１４の回動オン信号を出力する１０ｍｍを越えた寸法ｈ２分の１１ｍｍ、上昇することから、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力し、制御装置３は、異常を検知して、ステップ１１４に移行して、パトライト４を点灯し、かつ、図示しないブザーを鳴らして、溶接ロボット１の作動を停止させる。この場合には、例えば、作業者は、制御装置３を手動で作動させて、シャンク８をチップ抜き装置２６の配置位置に戻し、使用済みの電極チップ１２Ｕを、チップ抜き装置２６により、確実に取り外して、ステップ１１２に復帰させる。
【００４１】
そして、ステップ１１５では、制御装置３が、図９のＢ・Ｃに示すように、シャンク８を、第１取り付け確認位置Ｄ１から第２取り付け確認位置Ｄ２まで、１０ｍｍ上昇させる。すると、基準プレート１７が、図９のＡの状態から、寸法ｈ３分の１３ｍｍ上昇することから、リミットスイッチ１４が回動オン信号を制御装置３に出力する。制御装置３は、この第２段階目の押し付け時の回動オン信号を入力させて、シャンク８がチップ１２Ｕを付けていないことを確認して、ステップ１１７に移行する。一方、シャンク８自体が付いていなければ、制御装置３は、この第２段階目の押し付け時の回動オン信号を入力しないことから、異常を検知し、ステップ１１６に移行して、パトライト４を点灯し、かつ、図示しないブザーを鳴らして、溶接ロボット１の作動を停止させる。この場合には、例えば、作業者は、サーボガン５にシャンク８を付け直して、制御装置３を手動で作動させ、ステップ１１２に復帰させる。
【００４２】
ステップ１１７では、チップ供給装置３１によって、新たな電極チップ１２Ｎがシャンク８に取り付けられ、ステップ１１８に移行され、制御装置３が、図１１のＡに示すように、シャンク８を取り付け基準位置Ｄ３に配置させ、さらに、ステップ１１９に移行して、制御装置３は、図１１のＢに示すように、シャンク８を取り付け確認位置Ｄ４に配置させる。この時、シャンク８に新たなチップ１２Ｎが付いていれば、取り付けられていない場合に比べて（図９のＢの状態に比べて）、電極チップ１２Ｎの厚さ寸法Ｔ１分（１４ｍｍ）、基準プレート１７を余分に移動させて、寸法ｈ４分の１７ｍｍ移動させることから、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力し、制御装置３は、新たなチップ１２Ｎがシャンク８に付いていることを確認して、ステップ１２１に移行する。一方、シャンク８に新たなチップ１２Ｎが取り付けられていなければ、基準プレート１７は、図１１のＡの状態から、図９のＢの実線で示す状態となって、寸法ｈ１分の３ｍｍ移動するだけであり、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力せず、制御装置３は、ステップ１２０に移行して、パトライト４を点灯し、かつ、図示しないブザーを鳴らして、溶接ロボット１の作動を停止させる。この場合、例えば、作業者は、制御装置３を手動で作動させて、シャンク８をチップ供給装置３１の配置位置に戻し、新たな電極チップ１２Ｎを、チップ供給装置３１により、確実に取り付けて、ステップ１１８に復帰させることとなる。
【００４３】
ステップ１２１では、制御装置３が、新たな電極チップ１１Ｎ・１２Ｎ相互を当接させるように、一対のシャンク７・８相互を接近させ、各シャンク７・８にチップ１１Ｎ・１２Ｎを確実に嵌めさせることとなる。
【００４４】
そして、着脱確認装置Ｍは、チップ１１・１２の取り外しと取り付けとの確認作業を終了させ、制御装置３は、つぎのワークのスポット溶接を行なうように、溶接ロボット１を作動させることとなる。
【００４５】
以上のように、実施形態の着脱確認装置Ｍでは、基準プレート１７に対して押し付ける方向へシャンク７・８を移動させ、基準プレート１７の移動に伴って、所定時に回動オン信号を出力する一つのリミットスイッチ１４の使用により、電極チップ１１・１２の取り外しと取り付けとの着脱を、シャンク７・８の抜けを含めて、的確に判別することができる。
【００４６】
したがって、実施形態の着脱確認装置Ｍでは、リミットスイッチ１４を一つ使用するだけで、シャンク７・８の抜けまで含めた電極チップ１１・１２の着脱の確認が、行なえ、製造工数・コストを低減することができる。
【００４７】
そして、実施形態では、シャンク７・８の配置位置として、電極チップ１１の取り外し確認時の第１取り外し確認位置Ｕ１・Ｄ１と、取り付け確認時の取り付け確認位置Ｕ４・Ｄ４と、を同じ位置としていることから、制御装置３に、着脱の確認時におけるシャンク７・８の押し付けストローク等を、溶接ロボット１にティーチィングさせる際、その作業が容易となる。
【００４８】
また、実施形態では、基準プレート１７が、ハウジング２５を利用して、上下動可能なチップ抜き装置２６と一体的に配設されており、さらに、リミットスイッチ１４が、チップ抜き装置２６における電極チップ１１・１２の抜け異常時の変動を検知するセンサと兼用されていることから、一層、着脱確認装置Ｍ自体の製造工数・コストを低減することができる。
【００４９】
なお、チップ抜き装置２６の作動中に、リミットスイッチ１４からの回動オン信号を制御装置３が入力した場合には、制御装置３は、チップ１１・１２の着脱確認時の異常検知時と同様に、パトライト４を点灯し、かつ、図示しないブザーを鳴らして、チップ抜き装置２６のサーボモータ２７と溶接ロボット１との作動を停止させる。そして、作業者は、誤作動に対処することとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】
本発明に係る一実施形態で使用する溶接ロボット付近を示す概略平面図である。
【図２】
同実施形態の着脱確認装置に使用するリミットスイッチや基準プレートを示す部分破断側面図である。
【図３】
同実施形態のリミットスイッチの作動レバーの回動状態を示す側面図である。
【図４】
同実施形態の着脱確認装置の作動を示すフローチャートである。
【図５】
同実施形態の着脱確認装置の作動を示すフローチャートであり、図４に示した後のステップを示す。
【図６】
同実施形態の着脱確認装置の作動時における一方のチャックを、取り外し基準位置から第１・２取り外し確認位置に移動させる状態を説明する図である。
【図７】
同実施形態の着脱確認装置の作動時における一方のチャックを、使用済みの電極チップを取り外さない状態で、取り外し基準位置から第１取り外し確認位置に移動させた状態を示す図である。
【図８】
同実施形態の着脱確認装置の作動時における一方のチャックを、取り付け基準位置から取り付け確認位置に移動させる状態を説明する図である。
【図９】
同実施形態の着脱確認装置の作動時における他方のチャックを、取り外し基準位置から第１・２取り外し確認位置に移動させる状態を説明する図である。
【図１０】
同実施形態の着脱確認装置の作動時における他方のチャックを、使用済みの電極チップを取り外さない状態で、取り外し基準位置から第１取り外し確認位置に移動させた状態を示す図である。
【図１１】同実施形態の着脱確認装置の作動時における他方のチャックを、取り付け基準位置から取り付け確認位置に移動させる状態を説明する図である。
【符号の説明】
１…溶接ロボット、
２…アーム、
３…制御装置、
７・８…シャンク、
１１（１１Ｕ・１１Ｎ）・１２（１２Ｕ・１２Ｎ）…電極チップ、
１４…リミットスイッチ、
１５…作動レバー、
１７…基準プレート、
１８…係合部、
Ｍ…着脱確認装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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