(57)【要約】【課題】より安定的で、広い範囲の地面反力変化に対応でき、ロボット足に対する装着位置を容易に変えることができる歩行ロボットの地面反力測定モジュール及びこれを装着したロボット足の構造物を提供する。【解決手段】歩行ロボットの地面と向き合う所定部分に結合設置されるハウジング２０と、歩行ロボットの地面に対する加圧力有無により、ハウジング２０に対して動き可能に設けられた可動手段３０と、ハウジング２０内に設けられ、可動手段３０を通じて伝達された加圧力の有無から地面の反力を感知する圧縮センサ４０とを含む地面反力測定モジュール。【選択図】図１
2004255563.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行ロボットの地面と向き合う所定部分に結合設置されるハウジングと、
前記歩行ロボットの前記地面に対する加圧力有無により、前記ハウジングに対して動き可能に設けられた可動手段と、
前記ハウジング内に設けられるものであり、前記可動手段を通じて伝達された加圧力の有無から前記地面の反力を感知する圧縮センサとを含むことを特徴とする歩行ロボットの地面反力測定モジュール。
【請求項２】
前記ハウジングは前記圧縮センサが内在される受容溝と、前記受容溝と外部とを貫通されるように形成された貫通孔を備えた圧縮センサホルダーと、
前記受容溝上に前記ハウジングに結合設けられたカバー部材とを含むことを特徴とする請求項１に記載の歩行ロボットの地面反力測定モジュール。
【請求項３】
前記可動手段は前記貫通孔内に動き可能に挟まれる可動部材と、
前記受容溝の内部に位置された前記可動部材の一端に挟まれるものであり、前記可動部材の位置により選択的に前記圧縮センサに接触されるキャップ部材と、
前記可動部材の他端に結合されるものであり、前記地面と直接接触されて前記歩行ロボットを支える支持部材と、
前記ハウジングと前記支持部材との間に介在されるものであり、前記支持部材に及ぶ加圧力の解除時に前記キャップ部材が前記圧縮センサに接触されないようにする弾性部材とを含むことを特徴とする請求項２に記載の歩行ロボットの地面反力測定モジュール。
【請求項４】
前記圧縮センサは前記可動手段により伝達される圧力の変化量を感知できるように成された薄膜形態の荷重測定センサであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の歩行ロボットの地面反力測定モジュール。
【請求項５】
前記圧縮センサは各々同一な荷重を測定する少なくとも二個の荷重測定センサを含み、各荷重測定センサを通じて測定した荷重の平均値から地面反力を感知できるように成されたことを特徴とする請求項４に記載の歩行ロボットの地面反力測定モジュール。
【請求項６】
前記圧縮センサは各々相異なる荷重を測定する少なくとも二個の荷重測定センサを含み、地面反力値の範囲により前記荷重測定センサを区分選択して地面反力を感知できるように成されたことを特徴とする請求項４に記載の歩行ロボットの地面反力測定モジュール。
【請求項７】
ロボット足と、
前記ロボット足の地面と向き合う所定部分各々に結合設置されるものであり、ハウジングと、前記歩行ロボットの前記地面に対する加圧力有無により前記ハウジングに対して動き可能に設けられた可動手段と、前記ハウジング内に設けられるものであり、前記可動手段を通じて伝達された加圧力の有無から前記地面の反力を感知する圧縮センサを含む複数の地面反力測定モジュールとを含み、
前記複数の地面反力測定モジュールはその設けられた部分各々に対して独立的に地面反力を測定することができるように配置されたことを特徴とするロボット足の構造物。
【請求項８】
前記ハウジングは前記圧縮センサが内在される受容溝と、前記受容溝と外部とを貫通して形成された貫通孔を備えた圧縮センサホルダーと、前記受容溝上に結合設けられたカバー部材とを含み、
前記可動手段は、
前記貫通孔内に動き可能に挟まれる可動部材と、前記受容溝内部に位置された前記可動部材の一端に挟まれるものであり、前記可動部材の動き位置により選択的に前記圧縮センサに接触されるキャップ部材と、前記可動部材の他端に結合されるものであり、前記地面と直接接触されて前記歩行ロボットを支える支持部材と、前記ハウジングと前記支持部材との間に介在されるものであり、前記支持部材に及ぶ加圧力の解除時前記キャップ部材が前記圧縮センサに接触されないようにする弾性部材とを含むことを特徴とする請求項７に記載のロボット足の構造物。
【請求項９】
ロボット足と、
前記ロボット足の地面と向き合う所定部分各々に結合設置されるものであり、ハウジングと、前記歩行ロボットの前記地面に対する加圧力有無により前記ハウジングに対して動き可能に設けられた可動手段と、前記ハウジング内に設けられるものであり、前記可動手段を通じて伝達された加圧力の有無から前記地面の反力を感知する圧縮センサを含む複数の地面反力測定モジュールとを含み、
前記複数の地面反力測定モジュールはその設けられた部分各々を通じて測定された地面反力に対して互いに連動されるように配置されたことを特徴とするロボット足の構造物。
【請求項１０】
前記ハウジングは、
前記圧縮センサが内在される受容溝と、前記受容溝と外部とを貫通して形成された貫通孔を備えた圧縮センサホルダーと、前記受容溝上に結合設けられたカバー部材とを含み、
前記可動手段は、
前記貫通孔内に動き可能に挟まれる可動部材と、前記受容溝の内部に位置された前記可動部材の一端に挟まれるものであり、前記可動部材の動き位置により選択的に前記圧縮センサに接触されるキャップ部材と、前記可動部材の他端に結合されるものであり、前記地面と直接接触されて前記歩行ロボットを支える支持部材と、前記ハウジングと前記支持部材との間に介在されるものであり、前記支持部材に及ぶ加圧力の解除時に前記キャップ部材が前記圧縮センサに接触されないようにする弾性部材とを含み、
前記支持部材は前記複数の地面反力測定モジュールの中少なくとも二個のモジュールにかけて一体に結合されたことを特徴とする請求項９に記載のロボット足の構造物。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は歩行ロボットの地面反力測定モジュール及びこれを装着したロボット足の構造物に係り、詳しくはフィルム型圧縮センサを用いて地面反力を測定できるように成された歩行ロボットの地面反力測定モジュール及びこれを装着したロボット足の構造物に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、歩行ロボットは安定的な歩行のために、ロボットの均衡を維持し続けることが非常に重要である。
【０００３】
従って、歩行時ロボットの均衡を維持することに必要な情報を得るためには地面からロボット足に伝達される地面反力の測定が必要である。
【０００４】
従来の歩行ロボットを調べると、地面から伝達される地面反力を測定するためにロードセル（ｌｏａｄ  ｃｅｌｌ）を用いた地面反力測定システムが特許文献１に開示されている。
【０００５】
このロードセルを用いた地面反力測定システムはその測定方式の特性上歩行ロボットの設計時にロードセルの装着位置を考慮しなければならない。従って、既完成のロボットに対してロードセルを装着しようとする場合にはロボットの構造的な変更を要求されるため事実上ロードセルの装着が難しくなる問題点がある。
【０００６】
又、ロードセルを作動させるための付加的なシステムの装着が要求されるため、全体モジュールの嵩が大きくなる短所がある。そして、ロードセルを用いた測定システムの価格が高いという短所がある。
【特許文献１】特開２０００−２５４８８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の技術的課題は、完成されたロボットの構造変更なしでもそのロボットに容易に装着することができ、容易に維持補修することができるように簡単な構造にモジュール化されることと同時に地面から伝達される衝撃力にも対応できるように成されたフィルム型圧縮センサを用いた歩行ロボットの地面反力測定モジュール及びこれを採用したロボット足の構造物を提供するところにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記技術的課題を達成するための本発明に係る歩行ロボットの地面反力測定モジュールは、歩行ロボットの地面と向き合う所定部分に結合設置されるハウジングと、前記歩行ロボットの前記地面に対する加圧力有無により、前記ハウジングに対して動き可能に設けられた可動手段と、前記ハウジング内に設けられるものであり、前記可動手段を通じて伝達された加圧力の有無から前記地面の反力を感知する圧縮センサとを含むことを特徴とする。
【０００９】
ここで、前記ハウジングは、前記圧縮センサが内在される受容溝と、前記受容溝と外部とを貫通して形成された貫通孔を備えた圧縮センサホルダーと、前記受容溝上に結合設けられたカバー部材とを含む。
【発明の効果】
【００１０】
本発明による歩行ロボットの地面反力測定モジュール及びこれを装着したロボット足の構造物は従来のロードセルを用いた測定モジュールに比べて小型化が容易であり、低価格化を成すことができるという長所がある。
【００１１】
又、荷重測定センサとして同一荷重を測定するセンサ及び／又は他の荷重を測定するセンサを複数個装着することにより、より安定的であり、広い範囲の地面反力変化に対応することができるという利点がある。そして弾性を有するキャップを備えて、地面から伝達される衝撃力から圧縮センサを保護できる。
【００１２】
又、モジュール化されているためロボット足に対する装着位置を容易に変えることができて、歩行ロボットの構造変化による重さ中心の変化に能動的に対処することができるという利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、添付した図面に基づき本発明に係る望ましい実施の形態を詳細に説明する。
【００１４】
図１及び図２を参照すれば、本発明の一実施の形態による歩行ロボットの地面反力測定モジュールは、歩行ロボットの地面と向き合う所定部分、即ち、ロボット足１０に結合設置されるハウジング２０と、前記ロボット足１０が地面から圧力を受けるか否かにより前記ハウジング２０に対して動き可能に設けられた可動手段３０、及び前記ハウジング２０内に設けられて前記可動手段３０を通じて圧力が伝達されるか否かから前記地面の反力を感知する圧縮センサ（ｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ  ｓｅｎｓｏｒ）４０を含む。
【００１５】
前記ハウジング２０は前記ロボット足１０に結合される圧縮センサホルダー２１と、このホルダー２１上に結合設置されるカバー部材２７とを含む。前記圧縮センサホルダー２１は前記圧縮センサ４０が内在される受容溝２３と、前記受容溝２３と外部とを貫通して形成された貫通孔２５とを備える。
【００１６】
又、圧縮センサホルダー２１の前記カバー部材２７と向き合う一部には前記圧縮センサ４０と電気的に連結されるケーブル４１が通過できるように成された空間２６が形成されている。
【００１７】
前記カバー部材２７は前記圧縮センサ４０を保護するためのものであり、前記受容溝２３上に結合設置される。又、このカバー部材２７は地面から圧力が加えられる時に前記圧縮センサ４０が所定圧力を受けるように前記圧縮センサ４０の背面を支持する。
【００１８】
このようにハウジング２０を設けて地面反力測定モジュールを一体化することにより、本発明に係る地面反力測定モジュールはロボット足１０の所望の位置に自由に設けることができる。
【００１９】
前記可動手段３０は前記貫通孔２５内に動き可能に挟まれる可動部材３１と、前記可動部材３１に結合され、前記地面と直接接触されて前記歩行ロボットを支える支持部材３３と、前記ハウジング２０と前記支持部材３３との間に介在される弾性部材３５とを含む。
【００２０】
又、可動手段３０は前記可動部材３１の動き位置により選択的に前記圧縮センサ４０に接触されるキャップ部材３７をさらに含むことが望ましい。前記キャップ部材３７は前記受容溝２３の内部に位置された前記可動部材３１の一端に挟まれる。前記キャップ部材３７は所定弾性を有するようにゴム材質より成って前記圧縮センサ４０に圧力を加える時、前記圧縮センサ４０の測定部分が損傷されないようにすると共に、地面から伝達される衝撃力を吸収する役割を果たす。
【００２１】
前記支持部材３３は前記可動部材３１の他端に結合されるものであり、前記地面と直接接触される。前記支持部材３３は図１及び図２に示されたように、円板形状の構造物から構成されるか、後述するように複数の地面反力測定モジュールの可動部材３１に同時に結合されうるように板形状の構造物から構成されうる。
【００２２】
この支持部材３３は必要に応じてその形状を変えて前記可動部材３１に着脱可能に結合される。このため、前記支持部材３３は前記可動部材３１にスクリュー３９を用いて結合されることが望ましい。一方、スクリュー３９を用いた結合以外にもホック結合構造（図示せず）を有することも可能である。
【００２３】
前記弾性部材３５は前記圧縮センサホルダー２１と前記支持部材３３との間に介在されるものであり、弾性材質より成ったＯ−リング、コイルスプリング、ウェーブスプリング等により構成される。前記弾性部材３５は前記支持部材３３に及ぶ加圧力が解除時、前記キャップ部材３７が前記圧縮センサ４０から離れるようにする。
【００２４】
一方、図３に示されたように地面Ｅから前記支持部材３３に圧力が印加される場合は前記支持部材３３が前記弾性部材３５の復元力に勝ち、前記圧縮センサ４０側へ移動される。これにより前記キャップ部材３７が前記圧縮センサ４０に接触される。
【００２５】
前記圧縮センサ４０は前記可動手段３０により伝達される圧力の変化量を感知できるように成された薄膜形態の荷重測定センサであることが望ましい。図４Ａ及び図４Ｂは前記の荷重測定センサの一つである感圧抵抗体素子（Ｆｏｒｃｅ  ｓｅｎｓｉｎｇ  ｒｅｓｉｓｔｏｒ；以下、ＦＳＲという）素子を示したものである。
【００２６】
このＦＳＲ素子は二つ電極Ａ，Ｂを通じて外部と電気的に連結されるものであり電流が流れる伝導体になり、互いに所定間隔離隔されるように配置された第１及び第２通電経路４３ａ，４３ｂと、この第１及び第２通電経路４３ａ，４３ｂの下部に配置されるものであり第１通電経路４３ａと第２通電経路４３ｂとの間での電流流れを妨害する抵抗フィルム４５から構成される。
【００２７】
従って、前記ＦＳＲ素子は外部から圧力が印加されるか否かと、圧力が印加される場合に圧力の強度により変化される前記電極Ａ，Ｂの電流値を感知する。
【００２８】
このように検出された地面反力は増幅及びアナログ−ディジタル変換回路を用いてディジタルデータ化され、歩行ロボットの歩行パターン生成及び所望の歩行アルゴリズムに用いられる。
【００２９】
一方、前記圧縮センサ４０は前記のような一つの荷重測定センサから構成されるもの以外にも、少なくとも二個の荷重測定センサを含むことも可能である。図５は前記の荷重測定センサに圧力が及ぶ方向に重なるように形成された第１及び第２荷重測定センサ４０ａ，４０ｂを含むことを例にとって示したものである。
【００３０】
ここで、前記第１及び第２荷重測定センサ４０ａ，４０ｂは互いに同一な荷重を測定するセンサから構成されうる。この場合各荷重測定センサ４０ａ，４０ｂを通じて測定した荷重の平均値から地面反力を感知できる。このように平均値を取って地面反力を測定することにより圧縮センサ４０を通じて検出される圧力変化量に対する誤差を減らすことができて、正確な地面反力値を安定的に取得することができる。
【００３１】
又、前記第１及び第２荷重測定センサ４０ａ，４０ｂは各々相異なる荷重を測定するセンサから構成されることも可能である。前記第１及び第２荷重測定センサ４０ａ，４０ｂは地面反力値の範囲により区分選択されて使用されるものであり、地面反力の多様な変化に対応することができる。
【００３２】
図６は相異なる荷重に対して線型性を保証する第１及び第２荷重測定センサ４０ａ，４０ｂを用いて測定した反力によるアナログ−ディジタル（Ａｎａｌｏｇ−Ｄｉｇｉｔａｌ；以下、ＡＤという）変換値を示したグラフである。ここで、ＡＤ変換値は前記第１及び第２荷重測定センサ４０ａ、４０ｂで検出される電流信号をディジタル値に変換したものであり、反力の強度により変化する。図６を参照すれば、測定される反力が区間Ｉに該当する場合は低い荷重に線型性を保証する第１荷重測定センサ４０ａからデータを取得し、区間ＩＩに該当する場合は相対的に高い線型性を保証する第２荷重測定センサ４０ｂからデータを取得できる。
【００３３】
このように、反力の大きさにより第１荷重測定センサ４０ａと第２荷重測定センサ４０ｂとを選択して用いることにより、多様に変化する地面反力値にも線型性を十分に確保しながら安定的な地面反力値を取得できる。
【００３４】
前記の図５及び図６には圧縮センサに第１及び第２荷重測定センサを例に取って示されたが、前記圧縮センサは二個のセンサに限定されるのではなく、二個以上のセンサを含むことも可能である。この場合、同一荷重を測定するセンサと相異なる荷重を測定するセンサの併用も可能であることは勿論である。
【００３５】
以下、図７乃至図９を参照しながら前記の地面反力測定モジュールを装着したロボット足の構造物の実施の形態を詳細に説明する。
【００３６】
図７を参照すれば、本発明の一実施の形態によるロボット足の構造物はロボット足１０と、前記ロボット足１０の地面と向き合う所定部分各々に結合設置される複数の地面反力測定モジュールを含む。
【００３７】
複数の地面反力測定モジュール各々はハウジング２０と、前記地面に対する加圧力有無により前記ハウジング２０に対して動き可能に設けられた可動手段３０と、前記ハウジング２０内に設けられるものであり、前記可動手段３０を通じて伝達された加圧力の有無から前記地面の反力を感知する圧縮センサ４０を含む。ここで、前記ハウジング２０、可動手段３０及び圧縮センサ４０の構造及び動作は図１乃至図６を参照して説明されたところと実質的に同一なのでその詳細な説明は略する。
【００３８】
一方、前記可動手段３０の一構成要素に本実施の形態では複数の地面反力測定モジュール各々に区分設置される複数の支持部材３３を含む。
【００３９】
従って、ロボット足１０に伝達される地面反力を前記地面反力測定モジュール各々が設けられた部分で独立的に測定できる。従って、屈曲面を歩行しようとする場合、地面反力の測定が容易である。
【００４０】
図８Ａはロボット足の四箇所Ｉ，ＩＩ，ＩＩＩ，ＩＶ各々に図７の地面反力測定モジュールが配置された場合を例にとって示したものである。
【００４１】
図面で、ａとｂとは各四分面Ｉ，ＩＩ，ＩＩＩ，ＩＶに位置された地面反力測定モジュールのｘ軸方向とｙ軸方向各々の位置値を示したものである。そして、Ａ，Ｂ，Ｃ，及びＤの各々はＡＤ変換値であり、例えば、０乃至１０２３の間の値を示したものである。
【００４２】
この場合、ｘ軸方向とｙ軸方向への地面反力中心ｘｃ及びｙｃ各々を求めれば次の通りである。即ち、ｘｃ及びｙｃと、ａ，ｂ及びＡＤ変換値間の関係は数１の式及び数２の式のような方程式を満足する。
【００４３】
【数１】
2004255563.tif 000003
【００４４】
【数２】
2004255563.tif 000004
【００４５】
前記数１の式及び数２の式各々をｘｃ及びｙｃに対して整理すれば、数３の式及び数４の式のようにｘｃ及びｙｃ各々を示すことができる。
【００４６】
【数３】
2004255563.tif 000005
【００４７】
【数４】
2004255563.tif 000006
【００４８】
前記のように複数の地面反力測定モジュールを用いて地面反力中心ｘｃとｙｃを算出することにより、このような地面反力中心を基として歩行ロボットが均衡を取るようにできる。
【００４９】
前記式は地面反力中心の位置のみ表現しているため地面反力の大きさを並行して示しようとすれば次の数５の式のように変形して用いることができる。
【００５０】
【数５】
2004255563.tif 000007
【００５１】
ここで、Ｎは地面反力測定モジュールに加えられる全荷重のＡＤ変換値を示す。
【００５２】
例えば、最高１０ｋｇの荷重を測定できる圧縮センサ（１０ｋｇの荷重を全部受けた場合ＡＤ変換値をＮと仮定する。）を装着したロボット足の四箇所の中ＩＩ，ＩＩＩには０ｋｇの力が加えられ、Ｉ，ＩＶには、
（１）２０ｋｇの荷重が分散されて各々１０ｋｇの力が加えられた時と
（２）１０ｋｇの荷重が分散されて各々５ｋｇの力が加えられた時とで、
数４の式で計算された結果は前記二つとも図８Ｂに示されたように地面反力中心が表示される。
【００５３】
しかし、数５の式のように計算する場合（１）の場合には図８Ｂのように表示され、（２）の場合には図８Ｃのように表示されるため地面反力の大きさまで見すえることができる長所がある。
【００５４】
図９を参照すれば、本発明の他の実施の形態によるロボット足の構造物はロボット足１０と、前記ロボット足１０の地面と向き合う所定部分各々に結合設置される複数の地面反力測定モジュールを含む。
【００５５】
複数の地面反力測定モジュール各々はハウジング２０と、前記地面に対する加圧力有無により前記ハウジング２０に対して動き可能に設けられた可動手段３０と、前記ハウジング２０内に設けられるものであり、前記可動手段３０を通じて伝達された加圧力の有無から前記地面の反力を感知する圧縮センサ４０を含む。ここで、前記ハウジング２０、可動手段３０及び圧縮センサ４０の構造及び動作は図１乃至図６を参照して説明されたものと実質的に同一なのでその詳細な説明は略する。
【００５６】
一方、本実施の形態では複数の地面反力測定モジュールはその設けられた部分各々を通じて測定された地面反力に対して互いに連動されるように配置されたことを特徴とする。
【００５７】
これのため、本実施の形態による可動手段３０はその一構成要素に前記複数の地面反力測定モジュールの中少なくとも二個のモジュールにかけて一体に形成された支持部材３２を含むことを特徴とする。このように、支持部材３２を一体に形成する場合は歩行ロボットが平らな平面を歩行する場合の地面反力測定が容易である。即ち、各地面反力測定もジュール別に測定された算出値が互いに影響を与えずに安定的な信号値を算出できる。
【００５８】
一方、前記の地面反力測定モジュールにおいて、各々独立的に設けられた支持部材３３と一体に形成された支持部材３２各々は前記可動部材３１に対してスクリュー３９等により着脱可能に結合されているため、必要に応じて相互交替が容易である。
【００５９】
前記のロボット足の構造物において、地面反力測定モジュールの装着位置の変更が容易な構造を有することにより、歩行ロボットの構造変化例えば上体変化による重さ中心の変化に容易に対応することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は、例えば均衡が継続的に維持されなければならない歩行ロボットの安定的な歩行に効果的に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の一実施の形態による歩行ロボットの地面反力測定モジュールを示す分離斜視図である。
【図２】本発明の一実施の形態による歩行ロボットの地面反力測定モジュールを示す断面図である。
【図３】本発明の一実施の形態による歩行ロボットの地面反力測定モジュールの動作状態を示す断面図である。
【図４Ａ】図１の圧縮センサを示す概略的な図面である。
【図４Ｂ】図４Ａの等価回路である。
【図５】本発明の他の実施の形態による歩行ロボットの地面反力測定モジュールを示す断面図である。
【図６】図５の圧縮センサの地面反力変化によるＡＤ変換値を示したグラフである。
【図７】本発明の一実施の形態による歩行ロボットの地面反力測定モジュールを装着したロボット足の構造物を示した側面図である。
【図８Ａ】地面反力中心を算出する過程を説明するためにロボット足の四箇所に地面反力測定モジュールを配置したことを示した図面である。
【図８Ｂ】ロボット足の四箇所に地面反力測定モジュールを配置して地面反力中心だけではなく、大きさまで算出する例を説明するための図面である。
【図８Ｃ】ロボット足の四箇所に地面反力測定モジュールを配置して地面反力中心だけではなく、大きさまで算出する例を説明するための図面である。
【図９】本発明の他の実施の形態によるロボットの地面反力測定モジュールを装着したロボット足の構造物を示した側面図である。
【符号の説明】
【００６２】
１０…ロボット足、
２０…ハウジング、
２１…ホルダー、
２３…受容溝、
２５…貫通孔、
２７…カバー部材、
３０…可動手段、
３１…可動部材、
３３…支持部材、
３５…弾性部材、
３７…キャップ部材、
３９…スクリュー、
４０…圧縮センサ、
４１…ケーブル。
【図１】
2004255563.tif 000008
【図２】
2004255563.tif 000009
【図３】
2004255563.tif 000010
【図４Ａ】
2004255563.tif 000011
【図４Ｂ】
2004255563.tif 000012
【図５】
2004255563.tif 000013
【図６】
2004255563.tif 000014
【図７】
2004255563.tif 000015
【図８Ａ】
2004255563.tif 000016
【図８Ｂ】
2004255563.tif 000017
【図８Ｃ】
2004255563.tif 000018
【図９】
2004255563.tif 000019