(57)【要約】【課題】急制動を要する状況と予測される広範囲にわたり、予圧制御を可能にして応答性の良い制動制御を実現できるようにする。【解決手段】レーザレーダの検出結果に基づき（Ｓ１，Ｓ２）、先行車両が自車と同一レーンに進入したと判断され（Ｓ３のＹＥＳ）、そのときの車間距離Ｄが記憶部に記憶されている基準車間距離Ｄ１以下であるとき（Ｓ４のＹＥＳ）、または、ハンドルが急激に操作されたと判断されるとき（Ｓ５のＹＥＳ）、または、安全走行支援手段のいずれかが動作下と判断されるとき（Ｓ６のＹＥＳ）、または、クラクションが基準時間Ｔ２以上作動されていると判断されるとき（Ｓ７のＹＥＳ）、制動手段が制御されて微小予圧が発生され（Ｓ８）。【選択図】        図３
2004189116.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
貯留されているブレーキ液を用いてブレーキ液圧を発生させ、このブレーキ液圧により車両の制動力を発生する制動手段を備え、ブレーキペダルの遊びに相当する微小予圧を前記制動手段により発生させる車両制動制御装置において、
制御手段により、
(i)同一レーンにある先行車両との車間距離が所定距離以下になること、
(ii)所定時間内に所定量以上のハンドル操作があること、
(iii)警報によりドライバに対して制動操作を促す安全走行支援手段の動作があること、
(iv)所定時間以上クラクションが作動されること、
のいずれかが成立したときに、前記制動手段を制御して前記微小予圧を発生させることを特徴とする車両制動制御装置。
【請求項２】
貯留されているブレーキ液を用いてブレーキ液圧を発生させ、このブレーキ液圧により車両の制動力を発生する制動手段を備え、ブレーキペダルの遊びに相当する微小予圧を前記制動手段により発生させる車両制動制御装置において、
先行車両が自車と同一レーンに進入したかどうかを検出するレーン検出手段と、
前記レーン検出手段により前記先行車両の同一レーンへの進入が検出されたときに前記先行車両との車間距離を検出する距離検出手段と、
前記距離検出手段による検出車間距離が所定距離以下であるときに前記制動手段を制御して前記微小予圧を発生させる制御手段と
を備えていることを特徴とする車両制動制御装置。
【請求項３】
貯留されているブレーキ液を用いてブレーキ液圧を発生させ、このブレーキ液圧により車両の制動力を発生する制動手段を備え、ブレーキペダルの遊びに相当する微小予圧を前記制動手段により発生させる車両制動制御装置において、
ハンドルの操作量を検出する操作量検出手段と、
前記操作量検出手段の検出結果に基づき所定時間内に所定量以上の前記ハンドルが操作されたと判断すれば前記制動手段を制御して前記微小予圧を発生させる制御手段と
を備えていることを特徴とする車両制動制御装置。
【請求項４】
貯留されているブレーキ液を用いてブレーキ液圧を発生させ、このブレーキ液圧により車両の制動力を発生する制動手段を備え、ブレーキペダルの遊びに相当する微小予圧を前記制動手段により発生させる車両制動制御装置において、
警報によりドライバに対して制動操作を促す安全走行支援手段と、
前記安全走行支援手段の動作に連動し前記制動手段を制御して前記微小予圧を発生させる制御手段と
を備えていることを特徴とする車両制動制御装置。
【請求項５】
貯留されているブレーキ液を用いてブレーキ液圧を発生させ、このブレーキ液圧により車両の制動力を発生する制動手段を備え、ブレーキペダルの遊びに相当する微小予圧を前記制動手段により発生させる車両制動制御装置において、
クラクションの作動を検知する検知手段と、
前記検知手段による所定時間以上のクラクションの作動検知により前記制動手段を制御して前記微小予圧を発生させる制御手段と
を備えていることを特徴とする車両制動制御装置。
【請求項６】
貯留されているブレーキ液を用いてブレーキ液圧を発生させ、このブレーキ液圧により車両の制動力を発生する制動手段を備え、ブレーキペダルの遊びに相当する微小予圧を前記制動手段により発生させる車両制動制御方法において、
(i)同一レーンにある先行車両との車間距離が所定距離以下になること、
(ii)所定時間内に所定量以上のハンドル操作があること、
(iii)警報によりドライバに対して制動操作を促す安全走行支援手段の動作があること、
(iv)所定時間以上クラクションが作動されること、
のいずれかが成立したときに、前記制動手段により前記微小予圧を発生させることを特徴とする車両制動制御方法。
【請求項７】
貯留されているブレーキ液を用いてブレーキ液圧を発生させ、このブレーキ液圧により車両の制動力を発生する制動手段を備え、ブレーキペダルの遊びに相当する微小予圧を前記制動手段により発生させる車両制動制御方法において、
先行車両が自車と同一レーンに進入したかどうかを検出するレーン検出工程と、
前記レーン検出工程で前記先行車両の同一レーンへの進入が検出されたときに前記先行車両との車間距離を検出する距離検出工程と、
前記距離検出工程による検出車間距離が所定距離以下であるときに前記制動手段を制御して前記微小予圧を発生させる制御工程と
を備えていることを特徴とする車両制動制御方法。
【請求項８】
貯留されているブレーキ液を用いてブレーキ液圧を発生させ、このブレーキ液圧により車両の制動力を発生する制動手段を備え、ブレーキペダルの遊びに相当する微小予圧を前記制動手段により発生させる車両制動制御方法において、
ハンドルの操作量を検出する操作量検出工程と、
前記操作量検出工程の検出結果に基づき所定時間内に所定量以上の前記ハンドルが操作されたと判断すれば前記制動手段を制御して前記微小予圧を発生させる制御工程と
を備えていることを特徴とする車両制動制御方法。
【請求項９】
貯留されているブレーキ液を用いてブレーキ液圧を発生させ、このブレーキ液圧により車両の制動力を発生する制動手段を備え、ブレーキペダルの遊びに相当する微小予圧を前記制動手段により発生させる車両制動制御方法において、
警報によりドライバに対して制動操作を促す安全走行支援手段を備え、
前記安全走行支援手段の動作に連動し前記制動手段を制御して前記微小予圧を発生させる制御工程を有することを特徴とする車両制動制御方法。
【請求項１０】
貯留されているブレーキ液を用いてブレーキ液圧を発生させ、このブレーキ液圧により車両の制動力を発生する制動手段を備え、ブレーキペダルの遊びに相当する微小予圧を前記制動手段により発生させる車両制動制御方法において、
クラクションの作動を検知する検知工程と、
前記検知工程における所定時間以上のクラクションの作動検知により前記制動手段を制御して前記微小予圧を発生させる制御工程と
を備えていることを特徴とする車両制動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、貯留されているブレーキ液を用いてブレーキ液圧を発生させ、このブレーキ液圧により車両の制動力を発生する制動手段を備え、ブレーキペダルの遊びに相当する微小予圧を制動手段により発生させる車両制動制御装置及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自車の前方に存在する障害物、例えば先行車、歩行者や標識などとの距離を検出し、その距離が例えば予め設定された値以下になると、ドライバにブレーキ操作を促す警報を発するようにした車両制動制御装置が知られている。
【０００３】
一方、車両を制動する制動手段として、従来、貯留されたブレーキ液からブレーキ液圧を発生する加圧源を有するアクチュエータを備え、発生したブレーキ液圧をアクチュエータからホイルシリンダに伝達し、このブレーキ液圧によりホイルシリンダが制動圧を車輪に印加することで車両の制動力を発生するようにしたものが知られている。
【０００４】
このような構成の制動手段では、ブレーキペダルの遊びによって、ドライバによるブレーキ操作から制動力の発生まで所定の時間遅れが生じるため、ドライバによりブレーキ操作が行われたときにブレーキ操作から制動力発生までの応答性を向上するようにしたプレビューブレーキ制御装置が提案されている。
【０００５】
そして、この種プレビューブレーキ制御装置では主として、
▲１▼先行車両との距離及び相対速度、
▲２▼アクセルペダルの戻し速度、
の２つをプレビューブレーキの介入条件としており、これら２つのうちのいずれかが成立したときにのみ、ブレーキペダルの遊びに相当する微小予圧が発生されるようになっている（特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特開２０００−３０９２５７号公報（段落［０００６］〜［００２０］）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のプレビューブレーキ制御装置では予圧制御の介入条件が制限されており、予圧制御の効果を享受できる状況を十分に網羅しているとは言えないため、急制動を要する状況であるにも拘わらず、予圧制御が行われないという問題点があった。
【０００８】
そこで、本発明は、急制動を要する状況と予測される広範囲にわたり、予圧制御を可能にして応答性の良い制動制御を実現できる車両制動制御装置及び方法を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明にかかる車両制動制御装置は、貯留されているブレーキ液を用いてブレーキ液圧を発生させ、このブレーキ液圧により車両の制動力を発生する制動手段を備え、ブレーキペダルの遊びに相当する微小予圧を前記制動手段により発生させる車両制動制御装置において、制御手段により、(i)同一レーンに進入した先行車両との車間距離が所定距離以下になること、(ii)所定時間内に所定量以上のハンドル操作があること、(iii)警報によりドライバに対して制動操作を促す安全走行支援手段の動作があること、(iv)所定時間以上クラクションが作動されること、のいずれかが成立したときに、前記制動手段を制御して前記微小予圧を発生させることを特徴としている（請求項１）。
【００１０】
このような構成によれば、(i)同一レーンに進入した先行車両との車間距離が所定距離以下になること、(ii)所定時間内に所定量以上のハンドル操作があること、(iii)警報によりドライバに対して制動操作を促す安全走行支援手段の動作があること、(iv)所定時間以上クラクションが作動されること、のいずれかが成立したときに、制御手段により制動手段が制御されて微小予圧が発生される。
【００１１】
そのため、急制動を要する状況と予測される広範囲にわたり、予圧制御を行うことができ、応答性の良い制動制御を実現することができる。
【００１２】
また、本発明にかかる車両制動制御装置は、先行車両が自車と同一レーンに進入したかどうかを検出するレーン検出手段と、前記レーン検出手段により前記先行車両の同一レーンへの進入が検出されたときに前記先行車両との車間距離を検出する距離検出手段と、前記距離検出手段による検出車間距離が所定距離以下であるときに前記制動手段を制御して前記微小予圧を発生させる制御手段とを備えていることを特徴としている（請求項２）。
【００１３】
このような構成によれば、同一レーンに進入した先行車両との車間距離が所定距離以下になると、急制動を要する状況と予測され、微小予圧が発生されて予圧制御が行われるため、応答性の良い制動制御を実現することができる。
【００１４】
このとき、例えばスキャンレーザレーダを用いれば、出射レーザ光の走査角度と、反射光の受光までの時間とから、先行車両が自車と同一レーンに進入したかどうかを検出できると共に、その先行車両との車間距離も同時に検出することができることから、スキャンレーザレーダはレーン検出手段及び距離検出手段としての機能を発揮する。
【００１５】
また、本発明にかかる車両制動制御装置は、ハンドルの操作量を検出する操作量検出手段と、前記操作量検出手段の検出結果に基づき所定時間内に所定量以上の前記ハンドルが操作されたと判断すれば前記制動手段を制御して前記微小予圧を発生させる制御手段とを備えていることを特徴としている（請求項３）。
【００１６】
このような構成によれば、所定時間内に所定量以上のハンドル操作があると、急制動を要する状況と予測され、微小予圧が発生されて予圧制御が行われるため、応答性の良い制動制御を実現することができる。
【００１７】
また、本発明にかかる車両制動制御装置は、警報によりドライバに対して制動操作を促す安全走行支援手段と、前記安全走行支援手段の動作に連動し前記制動手段を制御して前記微小予圧を発生させる制御手段とを備えていることを特徴としている（請求項４）。
【００１８】
このような構成によれば、警報によりドライバに対して制動操作を促す安全走行支援手段の動作があると、急制動を要する状況と予測され、微小予圧が発生されて予圧制御が行われるため、応答性の良い制動制御を実現することができる。
【００１９】
また、本発明にかかる車両制動制御装置は、クラクションの作動を検知する検知手段と、前記検知手段による所定時間以上のクラクションの作動検知により前記制動手段を制御して前記微小予圧を発生させる制御手段とを備えていることを特徴としている（請求項５）。
【００２０】
このような構成によれば、所定時間以上クラクションが作動されると、急制動を要する状況と予測され、微小予圧が発生されて予圧制御が行われるため、応答性の良い制動制御を実現することができる。
【００２１】
また、本発明にかかる車両制動制御方法は、(i)同一レーンに進入した先行車両との車間距離が所定距離以下になること、(ii)所定時間内に所定量以上のハンドル操作があること、(iii)警報によりドライバに対して制動操作を促す安全走行支援手段の動作があること、(iv)所定時間以上クラクションが作動されること、のいずれかが成立したときに、前記制動手段により前記微小予圧を発生させることを特徴としている（請求項６）。
【００２２】
このような構成によれば、(i)同一レーンに進入した先行車両との車間距離が所定距離以下になること、(ii)所定時間内に所定量以上のハンドル操作があること、(iii)警報によりドライバに対して制動操作を促す安全走行支援手段の動作があること、(iv)所定時間以上クラクションが作動されること、のいずれかが成立したときに、制御手段により制動手段が制御されて微小予圧が発生される。
【００２３】
そのため、急制動を要する状況と予測される広範囲にわたり、予圧制御を行うことができ、応答性の良い制動制御を実現することができる。
【００２４】
また、本発明にかかる車両制動制御方法は、先行車両が自車と同一レーンに進入したかどうかを検出するレーン検出工程と、前記レーン検出工程で前記先行車両の同一レーンへの進入が検出されたときに前記先行車両との車間距離を検出する距離検出工程と、前記距離検出工程による検出車間距離が所定距離以下であるときに前記制動手段を制御して前記微小予圧を発生させる制御工程とを備えていることを特徴としている（請求項７）。
【００２５】
このような構成によれば、同一レーンに進入した先行車両との車間距離が所定距離以下になると、急制動を要する状況と予測され、微小予圧が発生されて予圧制御が行われるため、応答性の良い制動制御を実現することができる。
【００２６】
また、本発明にかかる車両制動制御方法は、ハンドルの操作量を検出する操作量検出工程と、前記操作量検出工程の検出結果に基づき所定時間内に所定量以上の前記ハンドルが操作されたと判断すれば前記制動手段を制御して前記微小予圧を発生させる制御工程とを備えていることを特徴としている（請求項８）。
【００２７】
このような構成によれば、所定時間内に所定量以上のハンドル操作があると、急制動を要する状況と予測され、微小予圧が発生されて予圧制御が行われるため、応答性の良い制動制御を実現することができる。
【００２８】
また、本発明にかかる車両制動制御方法は、警報によりドライバに対して制動操作を促す安全走行支援手段を備え、前記安全走行支援手段の動作に連動し前記制動手段を制御して前記微小予圧を発生させる制御工程を有することを特徴としている（請求項９）。
【００２９】
このような構成によれば、警報によりドライバに対して制動操作を促す安全走行支援手段の動作があると、急制動を要する状況と予測され、微小予圧が発生されて予圧制御が行われるため、応答性の良い制動制御を実現することができる。
【００３０】
また、本発明にかかる車両制動制御方法は、クラクションの作動を検知する検知工程と、前記検知工程における所定時間以上のクラクションの作動検知により前記制動手段を制御して前記微小予圧を発生させる制御工程とを備えていることを特徴としている（請求項１０）。
【００３１】
このような構成によれば、所定時間以上クラクションが作動されると、急制動を要する状況と予測され、微小予圧が発生されて予圧制御が行われるため、応答性の良い制動制御を実現することができる。
【００３２】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態について図１ないし図４を参照して説明する。但し、図１は全体制御構成を示すブロック図、図２はアクチュエータ部の構成を示す油圧回路図、図３は予圧制御の手順を示すフローチャート、図４は動作説明図である。尚、図１において、圧力センサ２２Ｆ，２２Ｒ，２３Ｆ，２３Ｒについては、その検出位置と電気的接続を示すために、それぞれ２箇所に記載している。
【００３３】
本実施形態における車両制動制御装置は、自車の走行レーン前方を走行する先行車両の動きに応じた追従走行等の車両走行の自動化に対応可能であって、ドライバによるブレーキ操作に関係なく、自動的に制動指令信号を出力してブレーキ液圧を発生させることにより車輪に制動圧を与えて制動することにより、先行車両との車間距離を所定距離に保持するように構成されている。
【００３４】
図１に示すように、ブレーキペダル１にマスタシリンダ２が連結されており、このマスタシリンダ２は、ブレーキ液（本実施形態では例えば油）が貯留されたリザーバタンク３に接続されると共に、液圧経路４を介してアクチュエータ部５に接続されており、ドライバによるブレーキペダル１の踏み込み量に応じたブレーキ液圧をアクチュエータ部５に供給するものである。リザーバタンク３は、液圧経路６を介してアクチュエータ部５に接続されている。
【００３５】
アクチュエータ部５は、
・液圧経路１１Ｆを介して、右前輪１２Ｆに装着された右前輪ブレーキ１３Ｆの前輪用ホイルシリンダ１４Ｆに接続され、
・液圧経路１１Ｒを介して、右後輪１２Ｒに装着された右後輪ブレーキ１３Ｒの後輪用ホイルシリンダ１４Ｒに接続され、
・液圧経路１５Ｆを介して、左前輪１６Ｆに装着された左前輪ブレーキ１７Ｆの前輪用ホイルシリンダ１８Ｆに接続され、
・液圧経路１５Ｒを介して、左後輪１６Ｒに装着された左後輪ブレーキ１７Ｒの後輪用ホイルシリンダ１８Ｒに接続されている。
【００３６】
そして、ドライバによりブレーキペダル１が踏み込まれると、その踏み込み量に応じたブレーキ液圧がマスタシリンダ２において発生し、このブレーキ液圧が各液圧経路１１Ｆ，１１Ｒ，１５Ｆ，１５Ｒを介して各ホイルシリンダ１４Ｆ，１４Ｒ，１８Ｆ，１８Ｒに伝達され、各ブレーキ１３Ｆ，１３Ｒ，１７Ｆ，１７Ｒは、対応するホイルシリンダに伝達されたブレーキ液圧に応じた制動力で、各車輪１２Ｆ，１２Ｒ，１６Ｆ，１６Ｒに制動を掛ける。
【００３７】
また、図１に示すように、圧力センサ２１〜２４と、ハンドルセンサ３０ａと、クラクションセンサ３０ｂと、安全走行支援手段３０ｃと、レーザレーダ３１と、車輪速センサ３２と、記憶部３３と、インターフェース（Ｉ／Ｆ）部３４と、表示部３５と、ブザー３６と、各センサ２１〜２４，３１，３２、記憶部３３、Ｉ／Ｆ部３４、表示部３５及びブザー３６に電気的に接続された電子制御ユニット（Electronic Control Unit ）３７とを備えている。
【００３８】
圧力センサ２１は液圧経路４に接続され、圧力センサ２２Ｆは液圧経路１１Ｆに接続され、圧力センサ２２Ｒは液圧経路１１Ｒに接続され、圧力センサ２３Ｆは液圧経路１５Ｆに接続され、圧力センサ２３Ｒは液圧経路１５Ｒに接続されており、それぞれ液圧経路の油圧を検出するものである。尚、圧力センサ２４の配設位置については図２を参照して後述する。
【００３９】
図１のハンドルセンサ３０ａは、ハンドル（図示せず）の操作量を検出し、このハンドルセンサ３０ａの出力が後述するＥＣＵ３７に取り込まれる。そして、検出されるハンドル操作量が予め定めた所定時間内に予め定めた所定量以上操作されたかどうかがＥＣＵ３７により判断され、或いは、ハンドル操作量が不規則に変化する場合には、ＥＣＵ３７によりドライバの居眠りと判断される。このハンドルセンサ３０ａは、例えばポテンショメータにより構成することができる。
【００４０】
また、図１のクラクションセンサ３０ｂは、クラクションの作動を検知し、このクラクションセンサ３０ｂの出力が後述するＥＣＵ３７に取り込まれる。ところで、警報によりドライバに対して制動操作を促す安全走行支援手段３０ｃとして、具体的には、
▲１▼自車がカーブ路に進入するときの速度が予め定めた危険速度以上であるときに警報を発するカーブ進入危険速度防止支援システム、
▲２▼自車が走行中のレーンを逸脱したときに警報を発する車線逸脱防止支援システム、
▲３▼ハンドルセンサ３０ａの検出結果から、ドライバのハンドル操作量が不規則であると判断されるときにドライバの居眠りと判断して警報を発する居眠り警報システム、
が設けられている。
【００４１】
更に、図１のスキャンレーザレーダ３１は、レーン検出手段及び距離検出手段として動作し、このスキャンレーザレーダ３１により、自車の前方の先行車両が自車と同一レーンに進入したかどうか検出されると共に、先行車両と自車との車間距離Ｄが検出される。
【００４２】
このスキャンレーザレーダ３１は、発光器である半導体レーザ、受光器及び駆動装置から成り、半導体レーザから自車の前方にレーザ光が照射されると共に、駆動装置により所定角度（例えば０．１゜）ずつ水平方向にスキャンされる。そして、出射レーザ光の走査角度、つまり自車の進行方向を基準としたときのその基準に対する走査角度の範囲からその幅がわかり、先行車両が自車と同一レーンに進入したかどうかを検出できると共に、レーザ光を照射してから反射光を受光するまでの時間より、先行車両との車間距離Ｄを検出することができる。このような検出が、約１００ｍｓ程度の短い時間ごとに定期的に繰り返される。
【００４３】
更に、図１の車輪速センサ３２は、例えばパルスエンコーダにより構成され車輪の回転速度を検出する。図１に示す記憶部３３には、予め設定された値を含むＥＣＵ３７の制御プログラムが格納されるとともに、種々の演算データ等が一時的に記憶され、具体的には、予圧制御の介入条件が成立したかどうかを判断するために、基準車間距離Ｄ１、急ハンドル操作かどうかを見極める基準時間Ｔ１及びハンドルの基準操作量Ｓ、クラクションの作動時間を判断する基準時間Ｔ２が記憶され、追従走行のために、そのときの自車と先行車両との相対速度に応じた目標車間距離Ｄ２、等を記憶している。
【００４４】
また、図１のＩ／Ｆ部３４は、Ｄ／Ａ変換回路やドライバ回路から成り、ＥＣＵ３７からの制御信号に基づきアクチュエータ部５の各部を駆動する。
【００４５】
更に、図１に示すように、例えば液晶ディスプレイから成る表示部３５が、車両のインスツルメントパネル（図示省略）に配設されると共に、インスツルメントパネル内部にはブザー３６が配設されている。この表示部３５により、ドライバに車速等の走行に必要な情報が表示され、ブザー３６により、自車と先行車両との車間距離Ｄが予め設定された目標車間距離Ｄ２以下に接近したとき等に警告音が発せられ、ドライバにその旨が報知される。
【００４６】
そして、図１に示すＥＣＵ３７はＣＰＵ等により構成され、このＥＣＵ３７により、圧力センサ２１〜２４、距離センサ３１、車輪速センサ３２により検出される検出結果に基づき、記憶部３３に格納されている制御プログラムに従い、Ｉ／Ｆ部３４を介してアクチュエータ部５の各部の動作が制御され、その機能の詳細については後述する。
【００４７】
次に、図２を参照してアクチュエータ部５の構成について説明する。尚、図２では、説明の便宜上、右前輪１２Ｆ及び右後輪１２Ｒに係る部分のみを示しており、左前輪１６Ｆ及び左後輪１６Ｒに係る部分については同様の構成であるので図示を省略している。
【００４８】
マスタシリンダ２に接続された液圧経路４は、分岐部５１で前輪用流入液圧経路４１Ｆと後輪用流入液圧経路４１Ｒとに分岐している。前輪用流入液圧経路４１Ｆは、分岐部５２で上記液圧経路１１Ｆと前輪用流出液圧経路４２Ｆとに分岐しており、一方、後輪用流入液圧経路４１Ｒは、分岐部５３で液圧経路１１Ｒと後輪用流出液圧経路４２Ｒとに分岐している。前輪用流出液圧経路４２Ｆと後輪用流出液圧経路４２Ｒとは、分岐部５４で流出液圧経路４３として合流している。この流出液圧経路４３は、分岐部５５で、リザーバタンク３に接続された液圧経路６と加圧用液圧経路４４とに分岐している。この加圧用液圧経路４４は、分岐部５５と分岐部５１とを接続している。
【００４９】
マスタシリンダ２に接続された液圧経路４には上流弁としてリニアソレノイド弁６１が介設されている。このリニアソレノイド弁６１は、その開度によりマスタシリンダ２から下流側に伝達するブレーキ液圧を制御するもので、通常は開状態にされている。
【００５０】
前輪用流入液圧経路４１Ｆ及び前輪用流出液圧経路４２Ｆには、それぞれ下流弁として、流入側前輪用開閉弁６２Ｆ及び流出側前輪用開閉弁６３Ｆが介設されている。この流入側前輪用開閉弁６２Ｆ及び流出側前輪用開閉弁６３Ｆは、前輪用ホイルシリンダ１４Ｆに伝達されるブレーキ液圧を制御するもので、通常は閉状態にされている。
【００５１】
また、後輪用流入液圧経路４１Ｒ及び後輪用流出液圧経路４２Ｒには、それぞれ下流弁として、流入側後輪用開閉弁６２Ｒ及び流出側後輪用開閉弁６３Ｒが介設されている。この流入側後輪用開閉弁６２Ｒ及び流出側後輪用開閉弁６３Ｒは、後輪用ホイルシリンダ１４Ｒに伝達するブレーキ液圧を制御するもので、通常は閉状態にされている。
【００５２】
リザーバタンク３に接続された液圧経路６には、通常は閉状態の上流側開閉弁６４と、分岐部５５からリザーバタンク３への逆流を阻止する逆止弁６５とが介設されている。加圧用液圧経路４４には、分岐部５５側から順に、モータ３８によって駆動される油圧ポンプ６６と、逆止弁６７と、アキュムレータ６８と、圧力スイッチ６９とが介設されており、加圧用液圧経路４４の圧力スイッチ６９と分岐部５１との間の部分には、圧力センサ２４が接続されている。
【００５３】
逆止弁６７はアキュムレータ６８側から油圧ポンプ６６への逆流を阻止するものである。圧力スイッチ６９は、予め設定された下限圧力でモータ３８を駆動して油圧ポンプ６６を動作させるとともに、予め設定された上限圧力でモータ３８を停止して油圧ポンプ６６の動作を停止するもので、これによって、アキュムレータ６８に高いアキュムレータ圧が常に蓄積されるようになっており、このアキュムレータ圧は、圧力センサ２４によって検出される。
【００５４】
そして、流入側前輪用開閉弁６２Ｆが開いた状態のときに前輪用ホイルシリンダ１４Ｆに伝達されるブレーキ液圧と、流入側後輪用開閉弁６２Ｒが開いた状態のときに後輪用ホイルシリンダ１４Ｒに伝達されるブレーキ液圧とは、後輪側の液圧経路１１Ｒに介設された流量制限バルブ（図示省略）の作用によって決まる所定比率に配分されるように構成されており、これによって、リニアソレノイド弁６１が全開のときは、それぞれ所定のブレーキ液圧となるように設定されている。
【００５５】
これらリザーバタンク３、モータ３８、油圧ポンプ６６及び上流側開閉弁６４等により、ブレーキ液圧発生手段が構成され、このブレーキ液圧発生手段と、前輪用ホイルシリンダ１４Ｆと、流入側前輪用開閉弁６２Ｆと、流出側前輪用開閉弁６３Ｆとにより、前輪を制動する制動手段が構成される。また、上記ブレーキ液圧発生手段と、後輪用ホイルシリンダ１４Ｒと、流入側後輪用開閉弁６２Ｒと、流出側後輪用開閉弁６３Ｒとにより、後輪を制動する制動手段が構成される。
【００５６】
続いて、図１、図２を参照してＥＣＵ３７の機能について説明する。ＥＣＵ３７は、以下のような機能を有する。即ち、ＥＣＵ３７は、
（１）車輪速センサ３２により検出される車輪の回転速度に基づき自車の車速を算出する機能、
（２）圧力センサ２１により検出されるマスタシリンダ２における発生ブレーキ液圧に基づき、リニアソレノイド弁６１の開度を制御する機能、
を有する。
【００５７】
更に、ＥＣＵ３７は、
（３）流入側前輪用開閉弁６２Ｆ及び流出側前輪用開閉弁６３Ｆの開閉を制御して前輪用ホイルシリンダ１４Ｆに伝達されるブレーキ液圧を制御することにより前輪１２Ｆに印加する制動圧を制御する機能、同様に図示省略の開閉弁の開閉を制御して前輪用ホイルシリンダ１８Ｆに伝達されるブレーキ液圧を制御することにより前輪１６Ｆに印加する制動圧を制御する機能、
（４）流入側後輪用開閉弁６２Ｒ及び流出側後輪用開閉弁６３Ｒの開閉を制御して後輪用ホイルシリンダ１４Ｒに伝達するブレーキ液圧を制御することにより後輪１２Ｒに印加する制動圧を制御する機能、同様に図示省略の開閉弁の開閉を制御して後輪用ホイルシリンダ１８Ｒに伝達されるブレーキ液圧を制御することにより前輪１６Ｒに印加する制動圧を制御する機能、
を有する。
【００５８】
また、ＥＣＵ３７は、予圧制御による微小予圧を発生するために、次のような予圧制御介入条件の成立を判断する機能を有する。つまり、
（５）レーザレーダ３１による検出結果から、自車と同一レーンに先行車両が進入したときに、自車と先行車両との車間距離Ｄが、記憶部３３に保持されている基準車間距離Ｄ１以下に達したことを検出する機能、
（６）ハンドルが急激に操作された、つまりハンドルセンサ３０ａにより検出されるハンドル操作量が、記憶部３３に保持されている基準時間Ｔ１以内に基準操作量Ｓ以上操作されたことを検出する機能、
（７）上記した安全走行支援手段を構成する各種システム▲１▼〜▲３▼の動作したことを検出し、ブザー３６を駆動して警報を発する機能、
（８）クラクションが、記憶部３３に保持されている基準時間Ｔ２以上作動されたことを検出する機能、
（９）上記した（５）〜（８）のいずれかを検出したときに、予圧制御介入条件のいずれか１つが成立したと判断し、制動手段を制御してブレーキペダル１の遊びに相当し減速度が発生しない程度の微小予圧を発生させる機能、
を有する。
【００５９】
一方、ＥＣＵ３７は、安定した追従走行するために、
（１０）レーザレーダ３１による車間距離Ｄが、記憶部３３に保持されているそのときの相対速度に応じた目標車間距離Ｄ２以下に達したと判定すると、各ホイルシリンダ１４Ｆ，１４Ｒ，１８Ｆ，１８Ｒに伝達されるブレーキ液圧を増大させ、例えば予め設定された減速度が生じるブレーキ液圧を発生させ、その後ブレーキ液圧を低下させて減速度が０になるブレーキ液圧に維持すると共に、ブザー３６を駆動し、かつ、表示部３５にその旨を表示してドライバに警報を発する機能、
を有する。
【００６０】
次に、図３に示すフローチャートを参照して、ＥＣＵ３７による予圧制御の手順について詳細に説明する。図３に示すように、レーザレーダ３１による検出結果から、ＥＣＵ３７により、先行車両の走行レーンが検出されると共に（Ｓ１）、自車と先行車両との車間距離Ｄが検出され（Ｓ２）、先行車両が自車と同一レーンに進入したか否かの判定がなされ（Ｓ３）、この判定結果がＮＯであればスタートに戻り、判定結果がＹＥＳであれば、ＥＣＵ３７により、そのときの車間距離Ｄが記憶部３３に記憶されている基準車間距離Ｄ１以下、つまりＤ≦Ｄ１か否かの判定がなされる（Ｓ４）。
【００６１】
そして、このステップＳ４の判定結果がＹＥＳであれば、後述するステップＳ８の予圧制御処理に移行し、判定結果がＮＯであれば、ＥＣＵ３７により、ハンドルが急激に操作されたか否か、つまりハンドルセンサ３０ａにより検出されるハンドル操作量が、記憶部３３に保持されている基準時間Ｔ１以内に基準操作量Ｓ以上操作されたか否かの判定がなされる（Ｓ５）。
【００６２】
このステップＳ５の判定結果がＹＥＳであればステップＳ８の予圧制御処理に移行し、判定結果がＮＯであれば、ＥＣＵ３７により、安全走行支援手段３０ｃを構成する各種システム▲１▼〜▲３▼のいずれかの動作によるブザー３６の駆動があるか否かの判定がなされ（Ｓ６）、この判定結果がＹＥＳであればステップＳ８の予圧制御処理に移行し、判定結果がＮＯであれば、ＥＣＵ３７により、クラクションセンサ３０ｂの検出結果に基づきクラクションが記憶部３３に保持されている基準時間Ｔ２以上作動されているか否かの判定がなされる（Ｓ７）。
【００６３】
そして、このステップＳ７の判定結果がＮＯであればスタートに戻り、判定結果がＹＥＳであればステップＳ８に移行し、ＥＣＵ３７により、制動手段が制御され、ブレーキペダル１の遊びに相当し、かつ、減速度が発生しない程度の微小予圧が発生され（Ｓ８）、その後スタートに戻る。
【００６４】
このように、
(i)同一レーンに進入した先行車両との車間距離Ｄが基準車間距離Ｄ１以下になること、
(ii)基準時間Ｔ１内に基準操作量Ｓ以上の急ハンドル操作があること、
(iii)いずれかの安全走行支援手段３０ｃの動作があること、
(iv)基準時間Ｔ２以上クラクションが作動されること、
のいずれかの予圧制御介入条件が成立したときに、ＥＣＵ３７により制動手段が制御されて微小予圧が発生される。
【００６５】
その結果、図４に示すように、予圧制御により微小予圧Ｐprを発生させておくことによって、図中に１点鎖線で示すような予圧制御をしない通常ブレーキの場合と比較しても明らかなように、応答性良く制動制御することができ、しかも図３のフローチャート中におけるステップＳ３〜Ｓ７の判断処理を経ることで、急制動を要する状況と予測される広範囲にわたり、応答性良く制動制御することができる。
【００６６】
従って、上記した実施形態によれば、急制動を要する状況と予測される広範囲にわたり、予圧制御を行うことができ、応答性の良い制動制御を実現することができる。
【００６７】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００６８】
例えば、上記した実施形態では、
(i)同一レーンに進入した先行車両との車間距離Ｄが基準車間距離Ｄ１以下になること、
(ii)基準時間Ｔ１内に基準操作量Ｓ以上のハンドル操作があること、
(iii)警報によりドライバに対して制動操作を促す安全走行支援手段の動作があること、
(iv)基準時間Ｔ２以上クラクションが作動されること、
の４つの予圧制御介入条件のうちのいずれかが成立したときに、微小予圧を発生させる場合について説明したが、これら(i)〜(iv)の条件のうちのいずれか２つの組み合わせのうちの１つ、或いは、(i)〜(iv)の条件のうちのいずれか３つの組み合わせのうちの１つが成立したときに、制動手段を制御して微小予圧を発生させるようにしても構わないのは勿論である。
【００６９】
また、上記した実施形態では、レーン検出手段及び距離検出手段として、スキャンレーザレーダ３１を設けた場合について説明したが、スキャンレーザレーダ３１に限らず、レーン検出手段、距離検出手段を別々に設けてもよい。
【００７０】
【発明の効果】
以上のように、請求項１，６に記載の発明によれば、(i)同一レーンに進入した先行車両との車間距離が所定距離以下になること、(ii)所定時間内に所定量以上のハンドル操作があること、(iii)警報によりドライバに対して制動操作を促す安全走行支援手段の動作があること、(iv)所定時間以上クラクションが作動されること、のいずれかが成立したときに、制御手段により制動手段が制御されて微小予圧が発生されるため、急制動を要する状況と予測される広範囲にわたり、予圧制御をおこなうことができ、応答性の良い制動制御を実現することが可能になる。
【００７１】
また、請求項２，７に記載の発明によれば、同一レーンに進入した先行車両との車間距離が所定距離以下になると、急制動を要する状況と予測され、微小予圧が発生されて予圧制御が行われるため、応答性の良い制動制御を実現することが可能になる。
【００７２】
また、請求項３，８に記載の発明によれば、所定時間内に所定量以上のハンドル操作があると、急制動を要する状況と予測され、微小予圧が発生されて予圧制御が行われるため、応答性の良い制動制御を実現することが可能になる。
【００７３】
また、請求項４，９に記載の発明によれば、警報によりドライバに対して制動操作を促す安全走行支援手段の動作があると、急制動を要する状況と予測され、微小予圧が発生されて予圧制御が行われるため、応答性の良い制動制御を実現することが可能になる。
【００７４】
また、請求項５，１０に記載の発明によれば、所定時間以上クラクションが作動されると、急制動を要する状況と予測され、微小予圧が発生されて予圧制御が行われるため、応答性の良い制動制御を実現することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態の全体構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態のアクチュエータ部の構成を示す油圧回路図である。
【図３】この発明の一実施形態の予圧制御の手順を示すフローチャートである。
【図４】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【符号の説明】
１    ブレーキペダル
１４Ｆ，１４Ｒ  前輪用、後輪用ホイルシリンダ（制動手段）
３０ａ  ハンドルセンサ（操作量検出手段）
３０ｂ  クラクションセンサ（検知手段）
３１  レーザレーダ（レーン検出手段、距離検出手段）
３７  ＥＣＵ（制御手段）
６２Ｆ，６２Ｒ  流入側前輪用、後輪用開閉弁（制動手段）
６３Ｆ，６３Ｒ  流出側前輪用、後輪用開閉弁（制動手段）
【図１】
2004189116.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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