(57)【要約】【課題】液剤に混入の異物の検査をＣＣＤカメラによる撮像を画像処理することによって容易にして的確に行う。【解決手段】液剤を収容したバイアルビン１０を照明１６により下から照射さする。２つのＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂによってバイアルビン１０を撮像する。特に、回転前の基準画像Ａ、１回転後の回転後画像Ｂ、回転後一定時間経過後の経過後画像Ｃを取り込み、データ処理装置３６により、画像処理し、基準画像Ａと、回転後画像Ｂの比較により大きい異物を検出し、回転後画像Ｂと、経過後画像Ｃの比較により小さな異物をバイアルビン１０の傷から区別して検出する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶液が収容された透明容器を撮影し、得られた画像から溶液中へ混入した異物有無を検査する溶液中の異物検査方法であって、
前記透明容器の非回転状態において基準画像撮影し、
次に前記透明容器を所定量回転させた後に回転後画像を撮影し、
その後所定時間非回転状態においた後の経過後画像を撮影し、
得られた基準画像、回転後画像、および経過後画像を比較して、混入異物の有無を判定することを特徴とする溶液中の異物検査方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法において、
前記回転後画像は、前記透明容器を整数回回転して得た前記透明容器をほぼ同一の方向から撮影して得た画像であることを特徴とする溶液中の混入異物検査方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の方法において、
前記基準画像、回転後画像および経過後画像についてそれぞれ画像認識して溶液中の混入物体を検出し、検出した基準画像の混入物体と、回転後画像における混入物体とを比較して、存在位置が所定量以上離れている混入物体を混入異物として検出し、さらに回転後画像と経過後画像における混入物体を比較し、所定量以上離れている混入物体を混入異物として認識することを特徴とする異物検査方法。
【請求項４】
溶液が収容された透明容器を撮影し、得られた画像から溶液中の異物の有無を検査する溶液の異物検査装置であって、
前記透明容器を回転させる回転手段と、
前記透明容器を介し内部の溶液についての画像を撮影する撮影手段と、
前記回転手段および前記撮像手段を制御するとともに、前記撮像手段により得た画像を処理して混入異物を検出する制御処理手段と、
を有し、
前記制御処理手段は、前記透明容器の非回転状態において前記撮影手段により基準画像撮影させ、
次に前記回転手段により前記容器を所定量回転させた後に前記撮影手段により回転後画像を撮影させ、
その後所定時間非回転状態においた後に前記撮影手段により経過後画像を撮影させ、
得られた基準画像、回転後画像、および経過後画像を比較して、混入異物の有無を判定することを特徴とする溶液中の異物検査装置。
【請求項５】
請求項４に記載の装置において、
前記制御処理手段は、回転後画像を撮影するに当たって、前記回転手段により、前記透明容器を整数回回転して同一の回転位置に停止させることを特徴とする溶液中の異物検査装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載の装置において、
前記制御処理手段は、
前記基準画像、回転後画像および経過後画像についてそれぞれ画像認識して溶液中の混入物体を検出し、検出した基準画像の混入物体と、回転後画像における混入物体とを比較して、存在位置が所定量以上離れている混入物体を混入異物として検出し、さらに回転後画像と経過後画像における混入物体を比較し、所定量以上離れている混入物体を混入異物として認識することを特徴する溶液中の異物検査装置。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれか１つに記載の装置において、
前記回転手段は、
前記透明容器の中間部の周面を一方向側から回転可能に保持する複数の保持ローラと、
前記透明容器の中間部の周面を他方向側から保持し、独立して移動可能な回転用ベルトと、
を有し、
前記保持ローラと回転用ベルトで前記透明容器を挟持し、その状態で回転用ベルトを前記保持ローラに対し相対的に移動させることで、前記透明容器を回転させることを特徴とする溶液中の異物検査装置。
【請求項８】
請求項７に記載の装置において、
前記保持ローラと回転用ベルトを共に移動することで、前記透明容器を搬送することを特徴とする溶液中の異物検査装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１つに記載の方法または装置において、
前記溶液が、注射剤などの薬剤であることを特徴とする溶液中の異物検査方法または溶液中の異物検査装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１つに記載の方法または装置において、
前記溶液が、凍結乾燥製剤の乾燥前の液剤であることを特徴とする溶液中の異物検査方法または溶液中の異物検査装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、液剤が収容された透明容器を透明容器の外から撮影し、得られた画像から液剤への混入異物の有無を検査する液剤への混入異物の検査に関する。
【０００２】
【従来の技術】
凍結乾燥製剤は、通常ガラス容器に収容した状態で販売されている。そして、この凍結乾燥製剤についての混入異物の検査は、凍結乾燥前の液剤について行われている。例えば、特許文献１では、凍結乾燥前の凍結乾燥製剤の液剤をガラス容器に収容し、この撮影画像をＣＣＤカメラで撮影し、得られた画像を画像処理して、混入異物を検出している。特に、この特許文献１では、液剤を収容したガラス容器を１回転させ、回転前の画像と、回転後の画像をＣＣＤカメラで撮影する。そして、両画像を比較し、移動している物体を混入異物として検出している。ガラス容器に存在する傷は、回転前後で位置が変化しないため、これを除外して混入異物を検出することができる。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−１４０４９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来例では、回転制御を非常に精度よく行わないと、ガラス容器の傷の位置が両画像で異なってしまうという問題があった。特に、比較的大きな異物は、回転前後でその位置が通常大きく異なるため、ほぼ完全に検出できるが、比較的小さい異物については移動距離が小さい場合が多く、傷との区別が難しかった。特に、混入異物の検出精度はできるだけ高い方がよく、さらに小さな混入異物も傷と区別して検出したいという課題があった。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、より的確な液剤への混入異物の検査を行うことにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、液剤が収容された透明容器を透明容器の外から撮影し、得られた画像から液剤への混入異物の有無を検査する液剤への混入異物の検査方法であって、前記透明容器の非回転状態において基準画像撮影し、次に前記透明容器を所定量回転させた後に回転後画像を撮影し、その後所定時間非回転状態においた後の経過後画像を撮影し、得られた基準画像、回転後画像、および経過後画像を比較して、混入異物の有無を判定することを特徴とする。
【０００７】
このように、基準画像、回転後画像、および経過後画像の３つの画像を比較して、混入異物の有無を判定するため、大きな異物および小さな異物の両方を透明容器の傷と区別して検出することができる。すなわち、回転によって、大きな異物は透明容器とは異なる動きをするため、基準画像と、回転後画像との比較から大きな異物を容易に検出できる。また、小さな異物は回転終了後も液剤の慣性移動につれて動くため、回転後画像と経過後画像の比較において、小さな異物を透明容器の傷と区別して検出できる。
【０００８】
また、前記回転後画像は、前記透明容器を整数回回転して得た前記透明容器をほぼ同一の方向から撮影して得た画像であることが好適である。これによって、透明容器は基本的に同一位置で撮影されることになり、画像の比較が容易になる。
【０００９】
また、前記基準画像、回転後画像および経過後画像についてそれぞれ画像認識して液剤中の混入物体を検出し、検出した基準画像の混入物体と、回転後画像における混入物体とを比較して、存在位置が所定量以上離れている混入物体を混入異物として検出し、さらに回転後画像と経過後画像における混入物体を比較し、所定量以上離れている混入物体を混入異物として認識することが好適である。
【００１０】
また、本発明は、上述のような方法を実施する装置に関する。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。
【００１２】
図１は、本実施形態に係る異物混入検査装置の全体構成を示すブロック図である。凍結乾燥前の液剤が収容された透明容器（バイアルビン）１０は、搬送装置１２によって搬送され、検査場所１４に至る。この検査場所１４には、その下方に照明装置１６が設けられているとともに、側方に一対のＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂが配置されている。なお、バイアルビン１０は、通常ガラス製である。
【００１３】
ここで、搬送装置１２、検査場所１４、ＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂの構成について、図２を参照して説明する。なお、図２（イ）は、正面図、（ロ）は平面図である。搬送装置１２は、バイアルビン１０の首部を両側から支持するレール２０ａ、２０ｂを有している。従って、バイアルビン１０の上方エリアには、機器は配置されていない。
【００１４】
また、バイアルビン１０の一側には、回転用ベルト２２が位置し、他側には一対の把持ローラ２４ａ、２４ｂが位置している。すなわち、バイアルビン１０の側部を回転用ベルト２２、一対の把持ローラ２４ａ、２４ｂにより、水平面内において三点支持しており、バイアルビン１０の垂直方向は、レール２０ａ、２０ｂが支持している。
【００１５】
また、検査場所１４の下方には、ＬＥＤやハロゲンランプ等を有する照明装置１６が設けられており、バイアルビン１０をその底部から照らしている。また、ＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂは、水平面より１５度程度上方からバイアルビン１０内の液剤を撮影するように位置しており、かつ両ＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂは、互いに６０度程度離れた方向からバイアルビン１０の底部の画像を取得する。
【００１６】
このように、照明装置１６から光は、ＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂの方に向けた照射されたものではない。従って、異物による反射光がＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂで撮影される。
【００１７】
一対の把持ローラ２４ａ、２４ｂは、搬送ベルト２６に固定されており、この搬送ベルト２６の移動により、バイアルビン１０がレール２０ａ、２０ｂに沿って移動される。そして、回転用ベルト２２を搬送ベルト２６の移動速度に対し、十分速い速度で、移動させることで、バイアルビン１０を回転させることができる。
【００１８】
また、検査場所１４の手前には、ビン検出装置４０が設けられ、検査場所１４に進入してくるバイアルビン１０を検出し、検出信号をコントローラ３０に供給する。ＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂは、カメラ駆動機構４２によって移動可能になっている。なお、ビン検出装置４０は、透過光方式や反射光方式の光学式に検出器が好適である。
【００１９】
コントローラ３０は、回転用ベルト２２と、搬送ベルト２６と同じ速度（等速）で移動させて、バイアルビン１０を検査場所１４へ搬送する。ビン検出装置４０がバイアルビン１０を検出し、検査場所１４にバイアルビン１０が進入した場合には、カメラ駆動機構４２によって、ＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂがバイアルビン１０に同期して移動される。なお、ＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂは、検査場所１４に進入してくるバイアルビン１０について、順次撮影するため、検査場所１４の入り口付近を原点、出口付近を終点とし、終点に至ったときに原点に復帰し、次のバイアルビン１０の撮影に備える。
【００２０】
そして、搬送ベルト２６の移動方向において、回転用ベルト２２を搬送ベルト２６の速度に比べ大きな速度で移動することで、バイアルビン１０を１回転させる。すなわち、検査場所１４において、バイアルビン１０を１回転させ、その前後ではバイアルビン１０を非回転に維持する。なお、ＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂもバイアルビン１０の移動に追従して移動することで、バイアルビン１０について、同一の方向からの画像を複数得ることができる。
【００２１】
なお、回転用ベルト２２によって、バイアルビン１０は、例えば２００〜４００ｒｐｍ程度の回転速度で回転されることが好適である。この場合、１回転に要する時間は、１５０〜３００ｍｓｅｃ程度になる。また、バイアルビン１０の搬送速度は、１００本／ｍｉｎ程度が適当である。なお、これらの条件は、機械設備の構成によって決定されるものであり、適宜変更される。
【００２２】
なお、検査場所１４において、回転用ベルト２２および把持ローラ２４ａ、２４ｂの移動を一旦停止し、停止状態において、回転用ベルト２２を移動させて、バイアルビン１０を１回転させてもよい。さらに、バイアルビン１０の１回転時の回転用ベルト２２の移動方向はバイアルビン１０の搬送方向（搬送ベルト２６の移動方向）と反対方向としてもよい。また、１回転に限らず、数回転以上としてもよい。なお、整数回の回転でない場合、得られる画像の方向が異なってしまうが、ある程度の差であれば画像処理によって補正が可能であり、必ずしも整数回の回転でなくてもよい。
【００２３】
このようにして、検査場所１４において、バイアルビン１０を１回転させることができ、このときのバイアルビン１０内の液剤の画像を一対のＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂによって得ることができる。
【００２４】
図１に示すように、一対のＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂにおいて、取得した画像信号は、コントローラ３０に供給される。このコントローラ３０には、回転用ベルト２２を移動させている回転用ベルト駆動機構３２も接続されており、コントローラ３０がバイアルビン１０の回転を制御することができる。後述するように、検査場所１４において、コントローラ３０は、ＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂにより、バイアルビン１０の回転前の基準画像Ａと、１回転後（直後）の回転後画像Ｂ、その後所定時間経過後の経過後画像Ｃの３つの画像を取得する。なお、回転後画像Ｂは、液剤４０の慣性移動が終了する前に撮影する必要があり、回転停止直後であることが好ましい。
【００２５】
コントローラ３０には表示装置３４が接続されており、ＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂによって得られた画像が表示される。また、コントローラ３０には、データ処理装置３６が接続されており、コントローラ３０から供給されるＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂで得られた画像データについて画像認識処理を行う。そして、その画像認識処理の結果に基づき、液剤４０中の異物を検出し、異物が検出された場合には、排出装置３８に判定信号を送り、異物が検出されたバイアルビン１０を搬送系から排出する。また、異物検出結果は、表示装置３４にも送られ、ここにおいて表示される。
【００２６】
次に、本実施形態における異物検出について、説明する。
【００２７】
（ｉ）ガラス容器の回転前の画像（基準画像Ａ）
凍結乾燥製剤の乾燥前液剤を収容した円筒状のガラス容器（バイアルビン）１０が検査場所１４に非回転状態で至る。そして、下方向より照明装置１６にて照射した状態で、非回転状態の画像（回転の前の画像）をＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂで撮影して、基準画像を得る。
【００２８】
（ｉｉ）ガラス容器の１回転時の画像（回転後画像Ｂ）
次に、回転用ベルト２２を高速で移動させ、バイアルビン１０を正確に１回転させる。コントローラ３０が回転用ベルト駆動機構３２の回転を制御することで、１回転を制御する。そして、この１回転後の画像をＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂによって得る。なお、ＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂをバイアルビン１０と追従して移動させることで、基準画像を同一の方向からの画像を得ることができる。
【００２９】
（ｉｉｉ）ガラス容器の一定時間後の画像（経過後画像Ｃ）
次に、バイアルビン１０を非回転状態に一定時間（１００ｍｓｅｃ秒程度）経過した後、ＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂの経過後画像を得る。
【００３０】
（ｉｖ）画像処理
このようにして、基準画像、回転後画像および経過後画像が、ＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂにより得られ、これがデータ処理装置３６により画像処理される。なお、ＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂによって２つの画像が得られ、それらは別々に画像処理され、いずれかにおいて異物が検出された時に、不良と判定するが、ここでは一方の画像についてののみ説明する。
【００３１】
図３に、基準画像Ａ、回転後画像Ｂ、経過後画像Ｃの一例を模式的に示す。基準画像Ａにおいて、バイアルビン１０内には、液剤４０が入っている。この例では、バイアルビン１０に傷４２がある。また、大きい異物４４と、小さい異物４６が存在している。
【００３２】
次に、１回転後の回転後画像Ｂにおいては、傷４２’、大きい異物４４’、小さい異物４６’の位置は、基準画像Ａのそれらの位置と比べると、３つとも動いている。バイアルビン１０が正確に１回転であれば、傷４２、４２’の位置は同一である。しかし、１回転は、必ずしも非常に正確にすることができず、バイアルビン１０に付いた傷４２、４２’の位置は少しズレている。
【００３３】
また、液剤４０中の大きい異物４４、４４’、小さい異物４６、４６’は両方ともその位置が変化しているが、そのずれた量が傷４２、４２’のずれた量と同等またはそれより少ない変化のものを小さい異物とし、４６、４６’がそのずれた量である。。
【００３４】
傷４２、４２’のずれ量は１回転時の誤差として予め測定することができ、そこで傷４２を異物として認識しないように、所定値以下のずれ量のものは異物から除外する。
【００３５】
従って、基準画像Ａと回転後画像Ｂとの比較によっては、大きい異物４４のみが異物として認識され、小さい異物４６は異物として認識されない。
【００３６】
次に、所定時間非回転状態においた後の経過後画像Ｃと、回転後画像Ｂとを比較する。回転を停止しても、バイアルビン１０内の液剤は慣性によって移動する。従って、液剤中の小さい異物４６’は、液剤と共に移動する。従って、経過後画像Ｃでは、小さい異物４６”として認識される。一方、バイアルビン１０は回転しないため、傷４２’は全く移動しない。すなわち、１回転後の回転後画像Ｂとその後一定時間後の経過後画像Ｃとの比較では、機械的な誤差がないため傷４２’の移動はなく、同じ位置で同じ大きさで確認でき、逆に小さな異物４６’、４６”は移動する。そこで、回転後画像Ｂと、経過後画像Ｃとの比較に基づいて、移動する物体を検出することで、小さい異物４６を傷４２から区別して認識することができる。なお、液剤４０の移動があっても大きな異物４４’、４４”は、移動しない場合もあるが、これについては、基準画像Ａと、回転後画像Ｂの比較によって検出できるので問題はない。
【００３７】
ここで、この画像処理について、図４に基づいて説明する。基準画像Ａ、回転後画像Ｂ、経過後画像Ｃが入力された場合には、まず前処理を行う（Ｓ１）。この前処理Ｓ１は、３つの画像の共通するとともに、大きな物体であるバイアルビン１０の画像などを除去すると共に、非常に細かな変化であるノイズをカットすると共に、エッジを検出して、特徴を強調するなどの画像補正の処理を行う。これによって、検査対象となる物体が抽出される。
【００３８】
Ｓ１の前処理を行った基準画像Ａと、回転画像Ｂについての比較処理が行われる（Ｓ２）。この比較は、抽出された検査対象物について、その位置（重心）、面積、幅、高さなどを比較し、同一物体か否かを判定することによって行う。
【００３９】
そして、その判定結果から、比較時の誤差を考慮して位置ずれ補正を行う（Ｓ３）。次に、位置ずれ補正を行い、位置ずれが所定量以下のものは、傷と判定し、位置ずれが所定量以上のものを異物と判定する（Ｓ４）。
【００４０】
また、Ｓ１の前処理を行った回転画像Ｂと経過後画像Ｃについての比較処理を行う（Ｓ５）。この比較は、Ｓ３と同様に、抽出された検査対象物について、その位置（重心）、面積、幅、高さなどを比較し、同一物体か否かを判定することによって行う。
【００４１】
そして、その判定結果から、移動のない対象物を傷と判定し、移動した対象物を異物と判定する（Ｓ６）。
【００４２】
このようにして、２つの画像比較から、異物の検出を行う。これによって、大きい異物および小さい異物をバイアルビン１０の傷と正確に分離して検出することができる。
【００４３】
（ｖ）画像処理において、異物を検出した場合には、データ処理装置３６は、判定信号を排出装置３８に送り、異物が検出されたバイアルビン１０が系外に排除される。
【００４４】
ここで、回転ベルト２２の移動、ＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂの移動および画像処理を含めた全体処理について、図５のフローチャートに基づいて説明する。
【００４５】
まず、検査場所１４の手前に設けられたビン検出装置４０検出結果に従って、バイアルビン１０の進入があったかを判定する（Ｓ１１）。この判定でＹＥＳの場合には、ＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂをバイアルビン１０の移動に追従させて移動させる（Ｓ１２）。そして、ＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂがバイアルビン１０と同じ速度で移動（追従）できているかを判定する（Ｓ１３）。
【００４６】
ＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂがバイアルビン１０に追従できたときには、その時に基準画像Ａを取り込む（Ｓ１４）。次に、回転用ベルト２２を移動させて、バイアルビン１０を回転させ（Ｓ１５）、バイアルビン１０が１回転したかを判定する（Ｓ１６）。１回転した場合には、回転後画像Ｂを取り込む（Ｓ１７）。次に所定時間（例えば、１００ｍｓｅｃ）経過したかを判定する（Ｓ１８）。所定時間経過した場合には、経過後画像Ｃを取り込む（Ｓ１９）。
【００４７】
このようにして、１つのバイアルビン１０に対する３つの画像取り込みが終了した場合には、ＣＣＤカメラ１８ａ、１８ｂを原点に復帰させる（Ｓ２０）。また、取り込んだ３つの画像について、上述のように画像処理を行う（Ｓ２１）。
【００４８】
そして、画像処理の結果から、上述のようにして、異物混入があるか否かの判定を行う（Ｓ２２）。判定の結果、混入ありの場合には、不良品として系外に排出し、混入なしの場合には良品として凍結乾燥のための次工程に移動させる。
【００４９】
そして、Ｓ１１に戻り、次のバイアルビン１０についての検査に戻る。
【００５０】
このようにして、この実施形態では、バイアルビン１０が検査場所１４において移動中に検査を完了することができる。
【００５１】
このように、本実施形態によれば、ＣＣＤカメラにより異物を検出する。特に、バイアルビン１０の下方から光を照射し、異物による反射光を２つのＣＣＤカメラで撮像する。これによって、異物を高解像度で撮影することができると共に、撮影における死角を実質的になくすことができる。
【００５２】
また、基準画像Ａ、回転後画像Ｂ、経過後画像Ｃの３つの画像の比較により、異物を検出するため、大きな異物および小さな異物の両方をビンの傷から確実に分離して検出することができる。
【００５３】
さらに、凍結乾燥前の製品では上部は未栓であるため、被検製品の上部に機器が配置されないことが望ましいが、本実施形態では、検査のための機器はバイアルビン１０の上方には、配置されていない。従って、バイアルビン１０の上方エリアを清浄な状態に維持することが容易であり、上部開口（未栓）のバイアルビン１０内にほこりなどの異物が落下することを防止できる。
【００５４】
また、アンプル、バイアルビン等に充填された液剤中の不溶性異物を検査する高精度全自動検査液機が多くの場で使用されているが、これは検体（被検製品）を高速にて回転する。このため、凍結乾燥前に検査すると、内容液が壁に付着し、凍結乾燥後の外観が悪くなる等の問題があり、また上記のように上部開口（未栓）の場合は、液があふれ出てしまう問題もある。本実施形態では、１回転するだけであって、高速で回転し続ける必要がなく、このような問題が発生しない。
【００５５】
さらに、従来、次のような手法が提案されているがそれぞれ欠点がある。
【００５６】
すなわち、Ｘ線ＣＴでは、Ｘ線照射による医薬品の分解等の悪影響が懸念され、またＣＣＤカメラによる画像処理に比べ混入したガラス片の検査精度が低下する。
【００５７】
また、超音波では、送受信部からガラス容器までの超音波の伝播に水を使用するこため、エネルギーのロスがあり、検査精度が低下する。
【００５８】
「実験」
ここで、本実施形態の装置の効果を確認するために、実験機を用意し、試料として注射用化学治療剤であるネオマイゾン（登録商標：１バイアル中にチアンファニコール１ｇ含有）を用い、これにアルコールと水及び直径５０、７０、１００μｍの標準ガラス玉を添加し、検出試験を行った。
【００５９】
その結果、本発明によると搬送しながら検査した結果７０μｍまでのガラス球は不良判定でき、バイアルビンにある傷により検出が妨害されることはなかった。また、実験機では、バイアルビンの搬送とＣＣＤカメラの移動における精度が十分でなかったため、搬送しながらの検出では、直径５０μｍのガラス玉を十分い検出することができなかった（検出率１５％）。しかし、搬送を停止した場合には、検出率１００％であり、搬送機構およびカメラ移動機構についての精度を向上することによって、直径５０μｍのガラス玉についても十分検出が可能であることが確認できた。
【００６０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、基準画像、回転後画像、および経過後画像の３つの画像を比較して、混入異物の有無を判定するため、大きな異物および小さな異物の両方を透明容器の傷と区別して検出することができる。すなわち、回転によって、大きな異物は透明容器とは異なる動きをするため、基準画像と、回転後画像との比較から大きな異物を容易に検出できる。また、小さな異物は回転終了後も液剤の慣性移動につれて動くため、回転後画像と経過後画像の比較において、小さな異物を透明容器の傷と区別して検出できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態の検査場所における側面図およびは平面図である。
【図３】ガラス容器の回転する前の基準画像Ａと、１回転後の回転後画像Ｂと、さらに一定時間経過後の経過後画像Ｃの状態を示す図である。
【図４】画像処理のフローチャートである。
【図５】処理全体のフローチャートである。
【符号の説明】
１０  バイアルビン、１２  搬送装置、１４  検査場所、１６  照明装置、１８ａ，１８ｂ  ＣＣＤカメラ、２０ａ，２０ｂ  レール、２２  回転用ベルト、２４ａ，２４ｂ  把持ローラ、２６  搬送ベルト、３０  コントローラ、３２  回転用ベルト駆動機構、３４  表示装置、３６  データ処理装置、３８  排出装置、４０  液剤、４２  傷、４４  大きい異物、４６  小さい異物。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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