(57)【要約】【課題】荷役の自動化によって荷役効率が向上するヤードクレーン、およびその位置情報取得方法を提供することを目的とする。【解決手段】複数のコンテナのいずれかに第１基準点２１ａを設定し、第１基準点２１ａの鉛直上方にブーム６の先端を配置して位置決めする工程と、ブーム６の旋回中心Ｏから第１基準点２１ａまでの水平方向の距離を算出する工程と、複数のコンテナに第１基準点２１ａから離間して第２基準点を設定し、第２基準点の鉛直上方にブーム６の先端を配置して位置決めする工程と、ブーム６の旋回中心Ｏから第２基準点までの水平方向の距離を算出する工程と、複数のコンテナの既知の配列と、算出された２つの距離と、ブーム６の旋回角とに基づいてヤードクレーン本体１４と複数のコンテナとの相対位置を特定する工程とを備えることを特徴とする。【選択図】    図２
2004189460.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回可能なブームと該ブームを支持するヤードクレーン本体とを備えるヤードクレーンによって荷役すべき複数の貨物と前記ヤードクレーン本体との相対位置情報を取得するヤードクレーンの位置情報取得方法であって、
前記複数の貨物のいずれかに第１基準点を設定し、該第１基準点の鉛直上方に前記ブームの先端を配置して位置決めする工程と、
前記第１基準点に対して先端を位置決めされた前記ブームの起伏角および前記ブームの長さに基づいて前記ブームの旋回中心から前記第１基準点までの水平方向の距離（Ｌ１）を算出する工程と、
前記第１基準点から離間した第２基準点を前記複数の貨物のいずれかに設定し、該第２基準点の鉛直上方に前記ブームの先端を配置して位置決めする工程と、
前記第２基準点に対して先端を位置決めされた前記ブームの起伏角および前記ブームの長さに基づいて前記ブームの旋回中心から前記第２基準点までの水平方向の距離（Ｌ２）を算出する工程と、
前記複数の貨物の既知の配列と、算出された２つの距離（Ｌ１，Ｌ２）と、前記ブームの旋回角とに基づいて前記ヤードクレーン本体と前記複数の貨物との相対位置を特定する工程と
を備えることを特徴とするヤードクレーンの位置情報取得方法。
【請求項２】
旋回可能なブームと該ブームを支持するヤードクレーン本体とを備えるヤードクレーンによって荷役すべき複数の貨物と前記ヤードクレーン本体との相対位置情報を取得するヤードクレーンの位置情報取得方法であって、
前記複数の貨物のいずれかに基準点を設定し、該基準点の鉛直上方に前記ブームの先端を配置して位置決めする工程と、
位置決めされた前記ブームの先端、および該ブームの旋回中心の各位置をＧＰＳを使って取得する工程と、
該ＧＰＳを使って取得された前記ブームの先端および旋回中心の各位置と、前記ブームの旋回角と、前記複数の貨物の既知の配列方向とに基づいて前記ヤードクレーン本体と前記複数の貨物との相対位置を特定する工程と
を備えることを特徴とするヤードクレーンの位置情報取得方法。
【請求項３】
旋回可能なブームと該ブームを支持するヤードクレーン本体とを備えるヤードクレーンによって荷役すべき複数の貨物と前記ヤードクレーン本体との相対位置情報を取得するヤードクレーンの位置情報取得方法であって、
前記複数の貨物のいずれかに基準点を設定し、該基準点の鉛直上方に前記ブームの先端を配置して位置決めする工程と、
前記基準点に対して先端を位置決めされた前記ブームの起伏角および前記ブームの長さに基づいて前記ブームの旋回中心から前記基準点までの水平方向の距離を算出する工程と、
前記ヤードクレーンに対する前記複数の貨物の配列方向を検出する工程と、
前記ブームの旋回中心から前記基準点までの水平方向の距離と、前記複数の貨物の配列方向と、前記ブームの旋回角とに基づいて前記ヤードクレーン本体と前記複数の貨物との相対位置を特定する工程と
を備えることを特徴とするヤードクレーンの位置情報取得方法。
【請求項４】
旋回可能なブームと該ブームを支持するヤードクレーン本体とを備えるヤードクレーンであって、
荷役すべき複数の貨物のいずれかに設定された第１基準点に対して先端を位置決めされた前記ブームの起伏角および前記ブームの長さに基づいて、前記ブームの旋回中心から前記第１基準点までの水平方向の距離（Ｌ１）を算出し、
前記第１基準点から離間した前記複数の貨物のいずれかに設定された第２基準点に対して先端を位置決めされた前記ブームの起伏角および前記ブームの長さに基づいて、前記ブームの旋回中心から前記第２基準点までの水平方向の距離（Ｌ２）を算出し、
前記複数の貨物の既知の配列と、算出された２つの距離（Ｌ１，Ｌ２）と、前記ブームの旋回角とに基づいて、前記ヤードクレーン本体と前記複数の貨物との相対位置を特定する算出手段を備えることを特徴とするヤードクレーン。
【請求項５】
旋回可能なブームと該ブームを支持するヤードクレーン本体とを備えるヤードクレーンであって、
荷役すべき複数の貨物のいずれかに設定された基準点に対して位置決めされた前記ブームの先端、および該ブームの旋回中心の各位置をＧＰＳを使って取得し、
該ＧＰＳを使って取得された前記ブームの先端および旋回中心の各位置と、前記ブームの旋回角と、前記複数の貨物の既知の配列方向とに基づいて、前記ヤードクレーン本体と前記複数の貨物との相対位置を特定する算出手段を備えることを特徴とするヤードクレーン。
【請求項６】
旋回可能なブームと該ブームを支持するヤードクレーン本体とを備えるヤードクレーンであって、
荷役すべき複数の貨物のいずれかに設定された基準点に対して先端を位置決めされた前記ブームの起伏角および前記ブームの長さに基づいて前記ブームの旋回中心から前記基準点までの水平方向の距離を算出し、
前記ヤードクレーン本体に対する前記複数の貨物の配列方向を検出し、
前記ブームの旋回中心から前記基準点までの水平方向の距離と、前記複数の貨物の配列方向と、前記ブームの旋回角とに基づいて前記ヤードクレーン本体と前記複数の貨物との相対位置を特定する算出手段を備えることを特徴とするヤードクレーン。
【請求項７】
ヤードクレーンによって荷役すべき目標貨物を荷役するヤードクレーンの荷役指示方法であって、
請求項１から３のいずれかに記載のヤードクレーンの位置情報取得方法によって得られた前記ヤードクレーン本体と前記複数の貨物との相対位置を特定する相対位置特定工程と、
前記目標貨物を指定する目標貨物指定工程と、
前記相対位置特定工程により得られた前記相対位置に基づいて前記ヤードクレーン本体と前記目標貨物との相対位置を決定する目標貨物位置決定工程と、
前記相対位置特定工程により得られた前記相対位置に基づいて前記ヤードクレーン本体と前記目標貨物が荷役される行先との相対位置を決定する行先指定工程と、
を備えることを特徴とするヤードクレーンの荷役指示方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、旋回可能なブームをヤードクレーン本体に備えるヤードクレーン、およびヤードクレーン本体と複数の貨物のいずれかとの相対位置情報を取得するヤードクレーンの位置情報取得方法、並びにヤードクレーン本体と荷役すべき複数の貨物との相対位置情報を取得するヤードクレーンの荷役指示方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、旋回可能なブームを備えるヤードクレーン、特に、岸壁を有するヤード上を走行して荷役を行うヤードクレーンにおいては、ヤード上に、岸壁が延在する方向と平行方向に敷設されたレール上を走行するレール式ヤードクレーンのほか、車輪をゴムタイヤとして、レールが敷設されないヤード上を走行するタイヤ式ヤードクレーンが採用されており、特に、タイヤ式ヤードクレーンとして、岸壁が延在する方向と平行方向に走行するもの、あるいはヤード上を自由な方向に走行するものが提案されている。
【０００３】
従来のヤードクレーンにおいて、そのヤードクレーンの荷役位置の情報を取得する方法としては、例えば、レール式ヤードクレーンであって、岸壁に接岸した船舶と、貨物を搬送するトラックとのそれぞれに基準点を設け、その基準点から貨物の位置を算出する方法がある（特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−１３６０８８号公報（第３−４頁、第３、４図）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来のヤードクレーンの位置情報取得方法においては、岸壁が延在する方向と平行方向に走行するヤードクレーンの場合、そのヤードクレーンの位置決めについて、岸壁が延在する方向と垂直方向の１軸についてのみ設定することにより、ヤードクレーンが停止する位置を容易に設定することができ、したがって、ヤードクレーンによる貨物の荷役を自動化することが容易であった。しかしながら、ヤード上を自由な方向に走行するヤードクレーンの場合、そのヤードクレーン自体がゴムタイヤによってヤード上を自由な方向に走行するため、ヤードクレーンが停止した位置と、岸壁に接岸された船舶に搭載された貨物の位置との相対位置を自動で設定することが困難であることにより、ヤードクレーンによる貨物の荷役が自動化されずに手動で行われることとなり、荷役効率が低下してしまうという問題があった。
【０００６】
この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、荷役の自動化によって荷役効率が向上するヤードクレーン、およびその位置情報取得方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
請求項１に係る発明は、旋回可能なブームと該ブームを支持するヤードクレーン本体とを備えるヤードクレーンによって荷役すべき複数の貨物と前記ヤードクレーン本体との相対位置情報を取得するヤードクレーンの位置情報取得方法であって、前記複数の貨物のいずれかに第１基準点を設定し、該第１基準点の鉛直上方に前記ブームの先端を配置して位置決めする工程と、前記第１基準点に対して先端を位置決めされた前記ブームの起伏角および前記ブームの長さに基づいて前記ブームの旋回中心から前記第１基準点までの水平方向の距離（Ｌ１）を算出する工程と、前記第１基準点から離間した第２基準点を前記複数の貨物のいずれかに設定し、該第２基準点の鉛直上方に前記ブームの先端を配置して位置決めする工程と、前記第２基準点に対して先端を位置決めされた前記ブームの起伏角および前記ブームの長さに基づいて前記ブームの旋回中心から前記第２基準点までの水平方向の距離（Ｌ２）を算出する工程と、前記複数の貨物の既知の配列と、算出された２つの距離（Ｌ１，Ｌ２）と、前記ブームの旋回角とに基づいて前記ヤードクレーン本体と前記複数の貨物との相対位置を特定する工程とを備えることを特徴とする。
【０００８】
この発明によれば、ブームの旋回中心から第１基準点および第２基準点までの水平方向の距離（Ｌ１，Ｌ２）を算出し、複数の貨物の既知の配列と、その算出された２つの距離（Ｌ１，Ｌ２）と、ブームの旋回角とに基づいて、ヤードクレーン本体と複数の貨物との相対位置を特定することにより、荷役すべき複数の貨物の位置決めが容易となる。このことは、ヤードクレーンによる貨物の荷役の自動化につながる。実際の貨物を基準点とすることで、基準点専用の部材などを格別に設ける必要がないため、船や車両の種類が限定されず、また、基準点用部材を設置する面倒もなく、適応に汎用性あり簡単である。
また、第１基準点および第２基準点の検出について、同一の装置を使用することにより、検出手段の部品点数が少なくなる。
【０００９】
請求項２に係る発明は、旋回可能なブームと該ブームを支持するヤードクレーン本体とを備えるヤードクレーンによって荷役すべき複数の貨物と前記ヤードクレーン本体との相対位置情報を取得するヤードクレーンの位置情報取得方法であって、前記複数の貨物のいずれかに基準点を設定し、該基準点の鉛直上方に前記ブームの先端を配置して位置決めする工程と、位置決めされた前記ブームの先端、および該ブームの旋回中心の各位置をＧＰＳを使って取得する工程と、該ＧＰＳを使って取得された前記ブームの先端および旋回中心の各位置と、前記ブームの旋回角と、前記複数の貨物の既知の配列方向とに基づいて前記ヤードクレーン本体と前記複数の貨物との相対位置を特定する工程とを備えることを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、ブームの先端、およびそのブームの旋回中心の各位置をＧＰＳを使って取得し、その位置と、ブームの旋回角と、複数の貨物の既知の配列方向とに基づいて、ヤードクレーン本体と複数の貨物との相対位置を特定することにより、荷役すべき複数の貨物の位置決めが容易となる。このことは、ヤードクレーンによる貨物の荷役の自動化につながる。
また、基準点の設定が一ヶ所のみであるため、ヤードクレーンと複数の貨物との相対位置の取得に手間がかからない。
さらに、ＧＰＳを用いて位置を取得するため、位置決め精度が高くなる。
【００１１】
請求項３に係る発明は、旋回可能なブームと該ブームを支持するヤードクレーン本体とを備えるヤードクレーンによって荷役すべき複数の貨物と前記ヤードクレーン本体との相対位置情報を取得するヤードクレーンの位置情報取得方法であって、前記複数の貨物のいずれかに基準点を設定し、該基準点の鉛直上方に前記ブームの先端を配置して位置決めする工程と、前記基準点に対して先端を位置決めされた前記ブームの起伏角および前記ブームの長さに基づいて前記ブームの旋回中心から前記基準点までの水平方向の距離を算出する工程と、前記ヤードクレーンに対する前記複数の貨物の配列方向を検出する工程と、前記ブームの旋回中心から前記基準点までの水平方向の距離と、前記複数の貨物の配列方向と、前記ブームの旋回角とに基づいて前記ヤードクレーン本体と前記複数の貨物との相対位置を特定する工程とを備えることを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、ブームの旋回中心から基準点までの水平方向の距離を算出し、ヤードクレーンに対する複数の貨物の配列方向を検出し、ブームの旋回中心から基準点までの水平方向の距離と、複数の貨物の配列方向と、ブームの旋回角とに基づいてヤードクレーン本体と複数の貨物との相対位置を特定することにより、荷役すべき複数の貨物の位置決めが容易となる。このことは、ヤードクレーンによる貨物の荷役の自動化につながる。
また、基準点の設定が一ヶ所のみであるため、ヤードクレーンと複数の貨物との相対位置の取得に手間がかからない。
さらに、ヤードクレーンに対する複数の貨物の配列方向が、例えば、レーザを用いた距離計を使用することにより、容易に検出されることとなる。
【００１３】
請求項４に係る発明は、旋回可能なブームと該ブームを支持するヤードクレーン本体とを備えるヤードクレーンであって、荷役すべき複数の貨物のいずれかに設定された第１基準点に対して先端を位置決めされた前記ブームの起伏角および前記ブームの長さに基づいて、前記ブームの旋回中心から前記第１基準点までの水平方向の距離（Ｌ１）を算出し、前記第１基準点から離間した前記複数の貨物のいずれかに設定された第２基準点に対して先端を位置決めされた前記ブームの起伏角および前記ブームの長さに基づいて、前記ブームの旋回中心から前記第２基準点までの水平方向の距離（Ｌ２）を算出し、前記複数の貨物の既知の配列と、算出された２つの距離（Ｌ１，Ｌ２）と、前記ブームの旋回角とに基づいて、前記ヤードクレーン本体と前記複数の貨物との相対位置を特定する算出手段を備えることを特徴とする。
【００１４】
この発明によれば、ブームの旋回中心から第１基準点および第２基準点までの水平方向の距離（Ｌ１，Ｌ２）を算出し、複数の貨物の既知の配列と、その算出された２つの距離（Ｌ１，Ｌ２）と、ブームの旋回角とに基づいて、ヤードクレーンと複数の貨物との相対位置を特定する算出手段を備えることにより、荷役すべき複数の貨物の位置についても算出手段によって容易に特定されることとなる。このことは、ヤードクレーンによる貨物の荷役の自動化につながる。
【００１５】
請求項５に係る発明は、旋回可能なブームと該ブームを支持するヤードクレーン本体とを備えるヤードクレーンであって、荷役すべき複数の貨物のいずれかに設定された基準点に対して位置決めされた前記ブームの先端、および該ブームの旋回中心の各位置をＧＰＳを使って取得し、該ＧＰＳを使って取得された前記ブームの先端および旋回中心の各位置と、前記ブームの旋回角と、前記複数の貨物の既知の配列方向とに基づいて、前記ヤードクレーン本体と前記複数の貨物との相対位置を特定する算出手段を備えることを特徴とする。
【００１６】
この発明によれば、ブームの先端、およびそのブームの旋回中心の各位置をＧＰＳを使って取得し、その位置と、ブームの旋回角と、複数の貨物の既知の配列方向とに基づいて、ヤードクレーンと複数の貨物との相対位置を特定する算出手段を備えることにより、荷役すべき複数の貨物の位置についても算出手段によって容易に特定されることとなる。このことは、ヤードクレーンによる貨物の荷役の自動化につながる。
【００１７】
請求項６に係る発明は、旋回可能なブームと該ブームを支持するヤードクレーン本体とを備えるヤードクレーンであって、荷役すべき複数の貨物のいずれかに設定された基準点に対して先端を位置決めされた前記ブームの起伏角および前記ブームの長さに基づいて前記ブームの旋回中心から前記基準点までの水平方向の距離を算出し、前記ヤードクレーン本体に対する前記複数の貨物の配列方向を検出し、前記ブームの旋回中心から前記基準点までの水平方向の距離と、前記複数の貨物の配列方向と、前記ブームの旋回角とに基づいて前記ヤードクレーン本体と前記複数の貨物との相対位置を特定する算出手段を備えることを特徴とする。
【００１８】
この発明によれば、ブームの旋回中心から基準点までの水平方向の距離を算出し、ヤードクレーンに対する複数の貨物の配列方向を検出し、ブームの旋回中心から基準点までの水平方向の距離と、複数の貨物の配列方向と、ブームの旋回角とに基づいてヤードクレーンと複数の貨物との相対位置を特定する算出手段を備えることにより、荷役すべき複数の貨物の位置についても算出手段によって容易に特定されることとなる。このことは、ヤードクレーンによる貨物の荷役の自動化につながる。
【００１９】
請求項７に係る発明は、ヤードクレーンによって荷役すべき目標貨物を荷役するヤードクレーンの荷役指示方法であって、請求項１から３のいずれかに記載のヤードクレーンの位置情報取得方法によって得られた前記ヤードクレーン本体と前記複数の貨物との相対位置を特定する相対位置特定工程と、前記目標貨物を指定する目標貨物指定工程と、前記相対位置特定工程により得られた前記相対位置に基づいて前記ヤードクレーン本体と前記目標貨物との相対位置を決定する目標貨物位置決定工程と、前記相対位置特定工程により得られた前記相対位置に基づいて前記ヤードクレーン本体と前記目標貨物が荷役される行先との相対位置を決定する行先指定工程とを備えることを特徴とする。
【００２０】
この発明によれば、ヤードクレーンの位置情報取得方法によって得られたヤードクレーン本体と複数の貨物との相対位置を特定する相対位置特定工程と、目標貨物を指定する目標貨物指定工程と、相対位置特定工程により得られた相対位置に基づいてヤードクレーン本体と目標貨物との相対位置を決定する目標貨物位置決定工程と、相対位置特定工程により得られた相対位置に基づいてヤードクレーン本体と目標貨物が荷役される行先との相対位置を決定する行先指定工程とを備えるので、相対位置特定工程によって設定されたヤードクレーンの旋回中心を原点とした座標により、目標貨物の位置及び目標貨物が荷役される行先の座標が確定することとなる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図１は、この発明における第１の実施の形態を示す図であって、この発明を適用したヤードクレーンの概略図である。ここで、ヤードクレーンとは、例えば、ヤード上を任意の方向に走行可能なヤードクレーン、いわゆるモバイルハーバクレーンである。
【００２２】
図１において、符号１は港湾設備として用いられて好適なモバイルハーバクレーン（ヤードクレーン）を示している。このモバイルハーバクレーン１は、複数のアウトリガ２を備えたキャリアフレーム３と、キャリアフレーム３に上載された旋回フレーム４および本体フレーム５と、本体フレーム５に取付けられたブーム６とを主たる構成とする。
【００２３】
キャリアフレーム３は、このほぼ両端側から長手方向に対して直角となる方向に各アウトリガ２を張出してモバイルハーバクレーン１の安定を確保している。
そして、アウトリガ２がキャリアフレーム３に格納された場合は、図示しない走行タイヤ等によって港湾の構内を移動可能としている。
【００２４】
キャリアフレーム３のほぼ中央部には、円環状の旋回ベアリング（図示せず）が設けられ、これを介して旋回フレーム４が載上されている。旋回ベアリングの周部にはラック状の歯が形成され、旋回駆動装置（図示せず）に取付けられたピニオン（図示せず）が噛み合わされている。なお、旋回駆動装置は旋回フレーム４側に取付けられている。
【００２５】
従って、旋回フレーム４は、ピニオンの回転によって旋回ベアリングの中心で３６０度回転可能とされている。なお、旋回ベアリングの中心は旋回中心Ｏをいうものであり、クレーンでの荷役作業を行う上での作業半径の中心を意味している。
また、旋回フレーム４の旋回中心Ｏ付近には、キャリアフレーム３に対して旋回フレーム４の旋回方向を検出する旋回各検出装置７ａが備わり、制御部１１と点線で示されるケーブルによって接続されている。
【００２６】
旋回フレーム４上には、ブーム６の基端部を回動可能に支持する本体フレーム５と、吊具１０ａに繋がる２本のロープ８，８’（「ワイヤ」ともいう）をそれぞれ巻き取るウインチ９，９’（図示せず）と、ブーム６を起伏させるシリンダ６ａと、オペレータが登場してクレーン操作を行う運転室（図示せず）とが主として設けられている。
なお、ロープ８’はロープ８と並行に、ウインチ９’はウインチ９と並行にそれぞれ図の奥方向に設けられている。また、ウインチ９及び９’には、ロープ８、ロープ８’の繰出し状態を検出するエンコーダ９ａ、９ａ’が設けられている。
【００２７】
本体フレーム５は、棒状の部材が複数組み合わされたトラス構造として形成されている。この本体フレーム５のほぼ中間に当たる位置には、ブーム６の基端部（図において左側）がブームフートピン（図示せず）を介して取付けられている。
ブーム６は、トラス構造の長尺な形状で形成されており、この一端である基端部は上述したように本体フレーム５に回動可能に支持されている。また、ブーム６の基端部からわずかに先端側に位置した下側には、シリンダ６ａのロッド側端部が図示しないピンを介して回動可能に取付けられ、ブーム６の支持がなされている。このシリンダ６ａのボトム側端部は旋回フレーム４の前部にピン（図示せず）を介して回動可能に取付けられている。
ブーム６は、該シリンダ６ａの伸縮動作によってブームフートピンを中心に起伏動作がなされ、ブーム先端Ｈにおける荷役作業の作業半径が規定されることになる。
【００２８】
ロープ８及び８’は、一端部が吊具１２に固定されており、他端部が旋回フレーム６上に設置されたウインチ９、９’によってそれぞれ巻き取られるようになっている。このように、ウインチ９及び９’によってロープ８、８’がそれぞれ巻き取られることにより、吊具１２が上方に移動することになる。また、ウインチ９の逆回転動作によって吊具１２は下方に移動することになる。また、この吊具１２の上下移動に伴い、吊具１２の下方にロープ８ａを介して吊り下げられているスプレッダ１３及びコンテナＣ（貨物）も上下移動する。
【００２９】
スプレッダ１３は、ブーム６の先端部にワイヤを介して、巻上げ繰出し可能に取付けられている。また、スプレッダ１３は、ワイヤ下端に直接吊下げられるのではなく、旋回式フックにより吊下げられることにより、旋回式フックがスプレッダ１３を吊下げているフックを回転させ、スプレッダ１３及びスプレッダ１３に保持されたコンテナＣの方向を回転できるようにしている。また、スプレッダ１３は、上面視、長方形であるが、保持するコンテナのサイズに合わせることができるように、長辺側の長さを伸縮させることができる。
また、コンテナＣは、規格により定められた数種類の大きさのものしかなく、直方体形状なので、他の面よりも小さい面積の面が２つ向かいあっているが、その一方にドアが設けられている。
【００３０】
図２は、この発明を適用したヤードクレーンおよび船舶の一部の概略を示す平面図である。
岸壁Ｗを有するヤードＹ上に、このヤードＹ上を走行するヤードクレーン１が配置されているとともに、その岸壁Ｗには、複数の貨物２１を搭載した船舶２０が接岸されている。
【００３１】
ヤードクレーン１は、上記のように旋回フレーム４および本体フレーム５を備え、かつ旋回中心Ｏを有するヤードクレーン本体１４と、そのヤードクレーン本体１４に支持され、ヤードクレーン本体１４から外方に延在するように設けられたブーム６とを備えている。
ヤードクレーン本体１４には、位置検出手段１５によって検出された貨物２１の位置に基づいて、ヤードクレーン本体１４と貨物２１との相対位置を算出する算出手段１６が設けられている。すなわち、この算出手段１６は、位置検出手段１５によって検出された位置のデータを認識するとともに、そのデータを演算して、ヤードクレーン１の旋回中心、ヤードクレーン本体１４と船舶２０とがなす角δを設定する機能を有している。
【００３２】
ブーム６は、旋回中心Ｏを中心として旋回可能に設けられている。そのブーム６が旋回中心Ｏから延在した先端部６ｂには、船舶２０に搭載された貨物２１が保持可能となるように、図示しないスプレッダがロープを介して設けられているとともに、その貨物２１の位置を検出する位置検出手段１５が設けられている。
【００３３】
このヤードクレーン１に備えられたヤードクレーン本体１４と岸壁Ｗに接岸する船舶２０に搭載された複数の貨物２１との相対位置の情報を取得する場合には、複数の貨物２１の既知の配列と、複数の貨物２１に設定された第１基準点２１ａおよび第２基準点２１ｂの位置決めに基づいて算出された２つの距離Ｌ１，Ｌ２と、ブーム６の旋回角θ１とに基づいて、ヤードクレーン１と複数の貨物２１との相対位置を特定する。
【００３４】
すなわち、図２に示すように、複数の貨物２１に第１基準点２１ａを設定し、第１基準点２１ａの鉛直上方にブーム６の先端部６ｂを配置して位置決めし、第１基準点２１ａに対して先端部６ｂを位置決めされたブーム６の起伏角およびブーム６の長さに基づいて、算出手段１６によって、ブーム６の旋回中心Ｏから第１基準点２１ａまでの水平方向の距離Ｌ１およびブーム６の旋回角θ１を算出するとともに、第１基準点２１ａの位置（ｘａ，ｙａ）を認識する。
【００３５】
その後、図３に示すように、複数の貨物２１に第１基準点２１ａから離間して第２基準点２１ｂを設定し、第２基準点２１ｂの鉛直上方にブーム６の先端部６ｂを配置して位置決めし、第２基準点２１ｂに対して先端部６ｂを位置決めされたブーム６の起伏角およびブーム６の長さに基づいて、算出手段１６によって、ブーム６の旋回中心Ｏから第２基準点２１ｂまでの水平方向の距離Ｌ２およびブーム６の旋回角θ２を算出するとともに、第２基準点２１ｂの位置（ｘｂ，ｙｂ）を認識する。
【００３６】
そして、複数の貨物２１の既知の配列として導出される第１基準点２１ａの位置（ｘａ，ｙａ）および第２基準点２１ｂの位置（ｘｂ，ｙｂ）と、ブーム６の旋回中心Ｏから第１基準点２１ａ、第２基準点２１ｂまでの水平方向の距離Ｌ１，Ｌ２と、ブーム６の旋回角θ１，θ２とに基づいて、ブーム６の旋回中心Ｏの位置（ｘ０，ｙ０）およびヤードクレーン本体１４と複数の貨物２１の既知の配列とのなす角δを、算出手段１６によって以下のように導出して、ヤードクレーン本体１４と複数の貨物２１との相対位置を特定する。
すなわち、各点の位置関係から、
【数１】
2004189460.tif 000003
となる。式（１）、（３）より、
【数２】
2004189460.tif 000004
よって、ヤードクレーン本体１４と複数の貨物２１の既知の配列とのなす角δ、および旋回中心Ｏの位置（ｘ０，ｙ０）は、式（１）、（２）より、
【数３】
2004189460.tif 000005
となる。
【００３７】
上記のようにヤードクレーン１の旋回中心Ｏの位置が設定された後、ある特定した貨物２１を所定の位置から別の所定の位置へ荷役する場合には、後述する荷役操作システムを用いて、所定の位置及び別の所定の位置の座標が設定されるとともに、その設定に基づいてヤードクレーン１によって貨物２１が荷役されることとなる。
【００３８】
すなわち、上述したヤードクレーンの位置情報取得方法によって得られたヤードクレーン本体と複数の貨物との相対位置が特定され、ヤードクレーン本体の旋回中心を原点とした座標が得られる（相対位置特定工程）。
その後、ヤードクレーンが荷役すべき目標貨物を指定して（目標貨物指定工程）、相対位置特定工程により得られたヤードクレーン本体と複数の貨物との相対位置により得られたヤードクレーン本体の旋回中心を原点とした座標に基づいて、ヤードクレーン本体と目標貨物との相対位置を決定する（目標貨物位置決定工程）。
【００３９】
そして、その相対位置特定工程により得られたヤードクレーン本体と複数の貨物との相対位置により得られたヤードクレーン本体の旋回中心を原点とした座標に基づいて、ヤードクレーン本体と目標貨物が荷役される行先との相対位置が決定される（行先指定工程）。
ここで、目標貨物位置決定工程及び行先指定工程は、相対位置特定工程により得られたヤードクレーン本体と複数の貨物との相対位置によって、ヤードクレーン本体の旋回中心を原点とした座標が得られるため、その原点から目標貨物位置及び目標貨物の行先の座標が決定されることとなる。
【００４０】
この場合、複数の貨物２１の既知の配列として導出される第１基準点２１ａの位置（ｘａ，ｙａ）および第２基準点２１ｂの位置（ｘｂ，ｙｂ）と、ブーム６の旋回中心Ｏから第１基準点２１ａ、第２基準点２１ｂまでの水平方向の距離Ｌ１，Ｌ２と、ブーム６の旋回角θ１，θ２とに基づいて、ブーム６の旋回中心Ｏの位置（ｘ０，ｙ０）およびヤードクレーン本体１４と複数の貨物２１の既知の配列とのなす角δを導出して、ヤードクレーン本体１４と複数の貨物２１との相対位置を特定することにより、荷役すべき複数の貨物２１の位置決めが容易となる。このことは、ヤードクレーン１による貨物２１の荷役の自動化につながる。
【００４１】
上記の構成によれば、荷役すべき複数の貨物２１の位置決めが容易となり、このことは、ヤードクレーン１による貨物２１の荷役の自動化につながるので、ヤードクレーン１が取扱う貨物２１の荷役効率を向上させることが可能である。
【００４２】
図４は、この発明における第２の実施の形態を示す図であって、この発明を適用したヤードクレーンおよび船舶の一部の概略を示す図である。
図４においては、上記第１の実施の形態における図１及び図２と同一構成要素には同一符号を付し、その説明を省略する。
旋回中心Ｏには、位置検出手段としてＧＰＳ１７が設けられている。また、先端部６ｂには、位置検出手段としてＧＰＳ１５が設けられている。
【００４３】
このヤードクレーン１に備えられたヤードクレーン本体１４と岸壁Ｗに接岸する船舶２０に搭載された複数の貨物２１との相対位置の情報を取得する場合には、ＧＰＳ１５、１７を使って取得されたブーム６の先端部６ｂおよび旋回中心Ｏの各位置と、ブーム６の旋回角θ１と、複数の貨物２１の既知の配列方向とに基づいて、ヤードクレーン１と複数の貨物２１との相対位置を特定する。
【００４４】
すなわち、複数の貨物２１に基準点２１ａを設定し、基準点２１ａの鉛直上方にブーム６の先端部６ｂを配置して位置決めし、その位置決めされたブーム６の先端部６ｂ、およびブーム６の旋回中心Ｏの各位置に設けられたＧＰＳ１５、１７を使って取得する。そのＧＰＳ１５、１７を使って取得されたブーム６の先端部６ｂの位置（ｘａ，ｙａ）および旋回中心Ｏの位置（ｘ０，ｙ０）を、岸壁Ｗと平行な方向をＸ軸とし、その直交方向をＹ軸とした絶対座標で認識する。
また、基準点２１ａに対して先端部６ｂを位置決めされたブーム６の起伏角およびブーム６の長さに基づいて、ブーム６の旋回角θ１を算出する。
【００４５】
そして、そのＧＰＳ１５、１７を使って取得されたブーム６の先端部６ｂおよび旋回中心Ｏの各位置と、ブーム６の旋回角θ１と、複数の貨物２１の既知の配列方向とに基づいて、ヤードクレーン本体１４と複数の貨物２１の既知の配列とのなす角δを、算出手段１６によって以下のように導出して、ヤードクレーン１と複数の貨物２１との相対位置を特定する。
すなわち、複数の貨物２１の既知の配列とブーム６とのなす角αは、
【数４】
2004189460.tif 000006
となる。したがって、ヤードクレーン本体１４と複数の貨物２１の既知の配列とのなす角δは、
【数５】
2004189460.tif 000007
となる。
【００４６】
この場合、ＧＰＳ１５、１７を使って取得されたブーム６の先端部６ｂおよび旋回中心Ｏの各位置と、ブーム６の旋回角θ１と、複数の貨物２１の既知の配列方向とに基づいて、ヤードクレーン１と複数の貨物２１との相対位置を特定することにより、荷役すべき複数の貨物２１の位置決めが容易となる。このことは、ヤードクレーン１による貨物２１の荷役の自動化につながる。
【００４７】
このように、この第２の実施の形態においても、荷役すべき複数の貨物２１の位置決めが容易となり、このことは、ヤードクレーン１による貨物２１の荷役の自動化につながるので、上記第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００４８】
図５は、この発明における第３の実施の形態を示す図であって、この発明を適用したヤードクレーンおよび船舶の一部の概略を示す図である。
図５においては、上記第１の実施の形態における図１及び図２と同一構成要素には同一符号を付し、その説明を省略する。
ヤードクレーン本体１４の側部１４ａには、レーザによってその側部１４ａと船舶２０の側壁部２０ａとの相対距離を検出する２個の距離検出器１８が設けられている。
【００４９】
このヤードクレーン１に備えられたヤードクレーン本体１４と岸壁Ｗに接岸する船舶２０に搭載された複数の貨物２１との相対位置の情報を取得する場合には、ブーム６の旋回中心Ｏから基準点２１ａまでの水平方向の距離Ｌ１と、複数の貨物２１の配列方向と、ブーム６の旋回角θ１とに基づいて、ヤードクレーン１と複数の貨物２１との相対位置を特定する。
【００５０】
すなわち、複数の貨物２１に基準点２１ａを設定し、基準点２１ａの鉛直上方にブーム６の先端部６ｂを配置して位置決めし、基準点２１ａに対して先端部６ｂを位置決めされたブーム６の起伏角およびブーム６の長さに基づいて、ブーム６の旋回中心Ｏから基準点２１ａまでの水平方向の距離Ｌ１を算出するするとともに、基準点２１ａの位置（ｘａ，ｙａ）を認識する。
【００５１】
そして、ヤードクレーン１に対する複数の貨物２１の配列方向を検出する。すなわち、２個の距離検出器１８によって、それぞれのヤードクレーン本体１４の側部１４ａと船舶２０の側壁部２０ａとの距離を検出し、２個の距離検出器１８のそれぞれから検出された距離の差と、２個の距離検出器１８間の距離とから導出されるヤードクレーン本体１４と複数の貨物２１の既知の配列とのなす角δを認識する。
【００５２】
ブーム６の旋回中心Ｏから基準点２１ａまでの水平方向の距離と、複数の貨物２１の配列方向と、ブーム６の旋回角とに基づいて、ブーム６の旋回中心（ｘ０，ｙ０）を、算出手段１６によって以下のように導出して、ヤードクレーン本体１４と複数の貨物２１との相対位置を特定する。すなわち、ブーム６の旋回中心Ｏ（ｘ０，ｙ０）は、
【数６】
2004189460.tif 000008
となる。
【００５３】
この場合、ブーム６の旋回中心Ｏから基準点２１ａまでの水平方向の距離Ｌ１と、複数の貨物２１の配列方向と、ブーム６の旋回角θ１とに基づいて、ヤードクレーン本体１４と複数の貨物２１との相対位置を特定することにより、荷役すべき複数の貨物２１の位置決めが容易となる。このことは、ヤードクレーン１による貨物２１の荷役の自動化につながる。
【００５４】
このように、この第３の実施の形態においても、荷役すべき複数の貨物２１の位置決めが容易となり、このことは、ヤードクレーン１による貨物２１の荷役の自動化につながるので、上記第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００５５】
なお、上記の各実施の形態において、位置検出手段１５は、船舶２０に搭載された貨物２１の任意の位置が検出可能であれば、第２の実施の形態に示すＧＰＳに限らず、センサ等、どの手段を用いることとしても問題ない。
【００５６】
また、上記の各実施の形態において、ヤードクレーン１によって荷役を操作する際には、荷役操作システムを用いる。以下にその荷役操作システムについて説明する。
図６は、上記ヤードクレーンを操作する荷役操作システムを示すブロック図である。
荷役操作システム１１０は、ヤード上を走行し、蔵置された複数のコンテナを荷役するヤードクレーン１の操作を制御する制御部１１と、その制御部１１に対して情報を送受信する荷役操作端末１２０とを備えている。
【００５７】
制御部１１は、ヤードクレーン１に設けられた各構成要素、例えば、ヤードクレーン１の基端部から外方に延在するブーム６を支持するシリンダ６ａ、そのブーム６の先端部に取付けられ、貨物の吊上げ及び吊下げを行う吊具１２をロープ８，８’を介して操作するウインチ９に備えられたエンコーダ９ａ、及びヤードクレーン１を駆動させる駆動部１９に制御可能に接続されている。
【００５８】
荷役操作端末１２０は、制御部１１からの情報を処理し、あるいは制御部１１に情報を伝達するＣＰＵ３０と、そのＣＰＵ３０が処理した情報を記憶し、かつ、ＣＰＵ３０に対して必要に応じてその記憶した情報を提供するメモリ３１とを備えている。また、荷役操作端末１２０は、ＣＰＵ３０によって処理された情報を画面表示する表示手段４０と、荷役するコンテナを入力によって指定する貨物指定手段５０と、ＣＰＵ３０に対して情報を入力して伝達する入力手段６０とを備えている。
【００５９】
図７は、荷役操作端末１２０の画面構成を示す図である。この荷役操作端末１２０は、画面表示された各構成要素に対して画面に直接触れることで設定を可能とするタッチパネルによって構成されている。
なお、この図は、岸壁に接岸されたコンテナ船に蔵置されたコンテナを、その岸壁を有するヤードに荷役する場合の荷役操作端末１２０について示すものである。
【００６０】
荷役操作端末１２０は、表示手段４０として、コンテナ船に蔵置された各コンテナの長手方向が左右に延在する状態で、これらコンテナを行列表示するコンテナ表示部(Sea Side View)４１と、コンテナのサイズを表示するコンテナサイズ表示部(Container Size)４２と、コンテナの蔵置間隔を表示するコンテナ間隔表示部(Container Dev.)４３とを備え、かつ、コンテナのドアの向きを表示するコンテナ方向表示部(Box Door Side)４４と、コンテナとモバイルハーバクレーン１の中心位置との関係がわかるように、コンテナの行列表示にモバイルハーバクレーン１の中心位置の延長線を記号で表示するクレーン位置表示部４５と、コンテナ船からヤードに荷役するコンテナの位置及び向きを表示するコンテナ荷役位置表示部(Land Side View)４６とを備えている。
【００６１】
コンテナ表示部４１は、荷役操作端末１２０の略中央に設けられている。このコンテナ表示部４１は、行列表示されたコンテナのうち、荷役を行うコンテナを入力によって指定する貨物指定手段５０としての機能を有している。
コンテナ表示部４１の下側には、コンテナサイズ表示部４２が複数設けられ、コンテナサイズ表示部４２の下側には、コンテナ間隔表示部４３が複数設けられている。また、コンテナ表示部４１の右側にも、コンテナ間隔表示部４３が設けられている。
コンテナ表示部４１の左上側には、コンテナ方向表示部４４が設けられ、コンテナ表示部４１上には、クレーン位置表示部４５が移動可能に設けられている。
【００６２】
クレーン位置表示部４５は、上面視して概略長方形であるモバイルハーバクレーン１の旋回中心Ｏを通り、そのモバイルハーバクレーン１の短辺に平行な直線が、どのコンテナの位置を通るかを記号で表示されている。したがって、モバイルハーバクレーン１と配置されているコンテナとの位置関係が視覚的に容易に把握される。
ここで、このコンテナ表示部４１によって行列表示される貨物の範囲について、コンテナ表示部４１に表示されている上下方向及び左右方向の表示に関しては、モバイルハーバクレーン１が停止したその位置からコンテナを荷役できる最遠方までの範囲とされる。
【００６３】
また、荷役操作端末１２０は、コンテナ船からヤードにコンテナの荷役時におけるコンテナの巻き高さを表示するコンテナ巻き高さ表示部(Last Pass Height)４７と、与えられたコマンドを表示するコマンド表示部(Setting Command View)４８と、コマンドエラー等、モバイルハーバクレーン１を操作するオペレータに対するメッセージを表示するメッセージ表示部(Message Window)４９とを備えている。
コンテナ巻き高さ表示部４７は、荷役操作端末１２０の右上側に設けられている。コンテナ巻き高さ表示部４７の下側には、コマンド表示部４８が設けられている。
また、メッセージ表示部４９は、荷役操作端末１２０の右下側に設けられている。
【００６４】
荷役操作端末１２０は、入力手段６０として、任意に指定した第１のコンテナＡの位置を入力するコンテナＡ設定入力部(Sea Side Preset A)６１と、任意に指定した第１のコンテナＡとは異なる第２のコンテナＢの位置を入力するコンテナＢ設定入力部(Sea Side Preset B)６２と、設定入力したコンテナの設定を解除するコンテナ設定解除入力部(CLR Preset)６３とを備え、かつ、コンテナ表示部４１を表示画面の左右方向にスクロールするコンテナスクロール入力部６４と、コンテナ荷役位置表示部４６に表示された荷役位置をスクロールするコンテナ荷役位置スクロール入力部６５と、コマンド表示部４８に表示されたコマンドを解除するコマンド解除入力部６６(Land Side Preset)とを備えている。
【００６５】
コンテナＡ設定入力部６１、コンテナＢ設定入力部６２、およびコンテナ設定解除入力部６３は、荷役操作端末１２０の下側に並列して設けられている。
コンテナスクロール入力部６４は、コンテナ表示部４１の上側に設けられている。コンテナ荷役位置表示部４６の下側には、コンテナ荷役位置スクロール入力部６５が設けられ、コンテナ荷役位置スクロール入力部６５の下側には、コマンド解除入力部６６が設けられている。
【００６６】
荷役操作端末１２０は、コマンド表示部４８に表示されたコマンドを解除するコマンド解除部６７(Command Cancel)と、メッセージ表示部４９に表示されたメッセージを選択するメッセージ選択入力部６８(Msg_Select)とを備え、かつ、荷役操作端末１２０をＣＰＵ３０に情報を転送するように指示する情報転送入力部６９(Target Set)と、荷役操作端末１２０に表示された画面をトップメニューに切り替えるメニュー入力部(Top Menu)７０とを備えている。
【００６７】
コマンド解除部６７は、コマンド表示部４８の下側に設けられている。メッセージ選択入力部６８は、メッセージ表示部４９の上側に設けられている。
情報転送入力部６９は、コンテナ表示部４１の右上側に設けられている。メニュー入力部７０は、荷役操作端末１２０の右上側に設けられている。
【００６８】
ここで、コンテナサイズ表示部４２は、コンテナのサイズを選択して入力する機能を有している。コンテナ間隔表示部４３は、コンテナの蔵置間隔を選択して入力する機能を有している。コンテナ方向表示部４４は、コンテナのドアの向きを選択して入力する機能を有している。また、コンテナ荷役位置表示部４６は、コンテナ船からヤードに荷役するコンテナの位置及び向きを選択して入力する機能を有している。
【００６９】
上記の構成において、コンテナサイズ表示部４２は、そのコンテナサイズ表示部４２に触れることによって、例えば、コンテナの長さが２０ｆｔ、４０ｆｔ、４５ｆｔのいずれかに選択されるようになっている。
また、コンテナ間隔表示部４３は、そのコンテナ間隔表示部４３に触れることによって、例えば、コンテナの間隔が０ｍｍ、１００ｍｍ、２００ｍｍ、３００ｍｍ、４００ｍｍのいずれかに選択されるようになっている。
【００７０】
コンテナ方向表示部４４は、そのコンテナ方向表示部４４に触れることによって、例えば、コンテナの方向、すなわちコンテナに取付けられたドアの向きが左側あるいは右側に選択されるようになっている。
また、コンテナ荷役位置表示部４６は、そのコンテナ荷役位置表示部４６に触れることによって、例えば、コンテナの方向、すなわちコンテナに取付けられたドアの向きが左側あるいは右側に選択されるようになっている。
【００７１】
また、上記の各実施の形態において、荷役操作システム１１０によって設定されたコンテナの所定の位置は、以下のように船上座標に変換される。
すなわち、縦横に配列されたコンテナの所定の位置の列番号（BayNo）及び行番号（RowNo）より求められる船上座標（ｘａ,ｙａ）は、コンテナの長手方向の長さをＣsizeL、コンテナの短手方向の長さをＣsizeW、複数のコンテナ間の長手方向の隙間をＣdevL、複数のコンテナ間の短手方向の隙間をＣdevWとすると、
【数７】
2004189460.tif 000009
となる。
【００７２】
また、コンテナの所定の位置の船上座標は、以下のようにクレーン座標に変換される。
すなわち、ブーム６を水平面に投影した長さＬｔ、ブーム６の旋回角φｔ、及びブーム６の起伏角νｔは、
【数８】
2004189460.tif 000010
ここで、Ｌboomはブーム６の長さ、ａはブーム６の取り付け部の旋回半径を示す。
また、ブーム６の旋回角度の換算は、象限により計算式が変わる。すなわち、
【数９】
2004189460.tif 000011
となる。
したがって、荷役操作システム１１０によって設定されたコンテナの所定の位置は、これらの式に基づいて、座標が設定されることとなる。
【００７３】
また、上記の各実施の形態において、コンテナ船２０に載置された貨物２１をヤードＹに荷役することとしているが、ヤードＹに載置された貨物２１をコンテナ船２０に荷役する場合にも適用することができる。
【００７４】
【発明の効果】
以上説明したこの発明のヤードクレーン及びその位置情報取得方法においては、以下の効果を奏する。
請求項１に係る発明によれば、ブームの旋回中心から第１基準点および第２基準点までの水平方向の距離（Ｌ１，Ｌ２）を算出し、複数の貨物の既知の配列と、その算出された２つの距離（Ｌ１，Ｌ２）と、ブームの旋回角とに基づいて、ヤードクレーン本体と複数の貨物との相対位置を特定することにより、荷役すべき複数の貨物の位置決めが容易となり、このことは、ヤードクレーンによる貨物の荷役の自動化につながるので、ヤードクレーンが取扱う貨物の荷役効率を向上させることが可能である。
【００７５】
請求項２に係る発明によれば、ブームの先端、およびそのブームの旋回中心の各位置をＧＰＳ（Global Positioning System）を使って取得し、その位置と、ブームの旋回角と、複数の貨物の既知の配列方向とに基づいて、ヤードクレーン本体と複数の貨物との相対位置を特定することにより、荷役すべき複数の貨物の位置決めが容易となり、このことは、ヤードクレーンによる貨物の荷役の自動化につながるので、ヤードクレーンが取扱う貨物の荷役効率を向上させることが可能である。
【００７６】
請求項３に係る発明によれば、ブームの旋回中心から基準点までの水平方向の距離を算出し、ヤードクレーンに対する複数の貨物の配列方向を検出し、ブームの旋回中心から基準点までの水平方向の距離と、複数の貨物の配列方向と、ブームの旋回角とに基づいてヤードクレーン本体と複数の貨物との相対位置を特定することにより、荷役すべき複数の貨物の位置決めが容易となり、このことは、ヤードクレーンによる貨物の荷役の自動化につながるので、ヤードクレーンが取扱う貨物の荷役効率を向上させることが可能である。
【００７７】
請求項４に係る発明によれば、ブームの旋回中心から第１基準点および第２基準点までの水平方向の距離（Ｌ１，Ｌ２）を算出し、複数の貨物の既知の配列と、その算出された２つの距離（Ｌ１，Ｌ２）と、ブームの旋回角とに基づいて、ヤードクレーン本体と複数の貨物との相対位置を特定する算出手段を備えることにより、荷役すべき複数の貨物の位置についても算出手段によって容易に特定されることとなり、このことは、ヤードクレーンによる貨物の荷役の自動化につながるので、ヤードクレーンが取扱う貨物の荷役効率を向上させることが可能である。
【００７８】
請求項５に係る発明によれば、ブームの先端、およびそのブームの旋回中心の各位置をＧＰＳ（Global Positioning System）を使って取得し、その位置と、ブームの旋回角と、複数の貨物の既知の配列方向とに基づいて、ヤードクレーン本体と複数の貨物との相対位置を特定する算出手段を備えることにより、荷役すべき複数の貨物の位置についても算出手段によって容易に特定されることとなり、このことは、ヤードクレーンによる貨物の荷役の自動化につながるので、ヤードクレーンが取扱う貨物の荷役効率を向上させることが可能である。
【００７９】
請求項６に係る発明によれば、ブームの旋回中心から基準点までの水平方向の距離を算出し、ヤードクレーンに対する複数の貨物の配列方向を検出し、ブームの旋回中心から基準点までの水平方向の距離と、複数の貨物の配列方向と、ブームの旋回角とに基づいてヤードクレーン本体と複数の貨物との相対位置を特定する算出手段を備えることにより、荷役すべき複数の貨物の位置についても算出手段によって容易に特定されることとなり、このことは、ヤードクレーンによる貨物の荷役の自動化につながるので、ヤードクレーンが取扱う貨物の荷役効率を向上させることが可能である。
【００８０】
請求項７に係る発明によれば、ヤードクレーンの位置情報取得方法によって得られたヤードクレーン本体と複数の貨物との相対位置を特定する相対位置特定工程と、目標貨物を指定する目標貨物指定工程と、相対位置特定工程により得られた相対位置に基づいてヤードクレーン本体と目標貨物との相対位置を決定する目標貨物位置決定工程と、相対位置特定工程により得られた相対位置に基づいてヤードクレーン本体と目標貨物が荷役される行先との相対位置を決定する行先指定工程とを備えることにより、相対位置特定工程によって設定されたヤードクレーンの旋回中心を原点とした座標により、目標貨物の位置及び目標貨物が荷役される行先の座標が確定することとなるので、ヤードクレーン本体を基準とした目標貨物の位置を容易に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明における第１の実施の形態に係るヤードクレーンの正面図である。
【図２】この発明における第１の実施の形態に係るヤードクレーンおよび船舶の一部の平面図である。
【図３】この発明における第１の実施の形態に係るヤードクレーンおよび船舶の一部の平面図である。
【図４】この発明における第２の実施の形態に係るヤードクレーンおよび船舶の一部の平面図である。
【図５】この発明における第３の実施の形態に係るヤードクレーンおよび船舶の一部の平面図である。
【図６】この発明における第１から第３の実施の形態に係る荷役操作端末の部分拡大図である。
【図７】この発明における第１から第３の実施の形態に係るヤードクレーンの概略平面図である。
【符号の説明】
１  ヤードクレーン
６  ブーム
１６  算出手段
２０  船舶
２１  貨物
【図１】
2004189460.tif 000012
【図２】
2004189460.tif 000013
【図３】
2004189460.tif 000014
【図４】
2004189460.tif 000015
【図５】
2004189460.tif 000016
【図６】
2004189460.tif 000017
【図７】
2004189460.tif 000018