(57)【要約】【課題】各移動棚間の閉幅及び開幅を容易に変更できる移動棚装置を提供すること。【解決手段】隣合う各移動棚１０間に、棚間隔を検出する棚間隔検出部３０が設けられる。棚間隔検出部３０は、一端部側が回動自在に連結されると共に、他端部側が隣合う移動棚１０にそれぞれ回動自在に連結された一対の連結アーム部３２ａ，３２ｂを備え、それらの交わる角度を棚間隔の検出信号として出力する。通路形成操作スイッチ１０ａの操作に応じて、各移動棚１０間の棚間隔が、予め設定された所望の閉幅又は開幅となるまで、各移動棚１０が移動する。【選択図】        図１
2004244119.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の配列方向に沿って往復移動自在に配設された複数の移動棚と、
前記各移動棚を前記所定の配列方向に沿って移動させるための棚移動手段と、
隣合う前記各移動棚間の棚間隔を検出する棚間隔検出手段と、
隣合う前記各移動棚間の棚間隔を設定するための棚間幅設定手段と、
前記棚間隔検出手段により検出される棚間隔が、前記棚間隔設定手段を通じて設定された棚間隔となるように、前記各移動棚を移動させる移動制御手段と、
を備えた移動棚装置。
【請求項２】
請求項１記載の移動棚装置であって、
前記棚間隔検出手段は、
一端部側が回動自在に連結されると共に、他端部側が隣合う前記各移動棚にそれぞれ回動自在に連結された一対の連結アーム部と、
前記一対の連結アーム部の角度状態を検出し、その検出信号を隣合う前記各移動棚間の棚間隔の検出信号として出力する角度検出手段と、
を備えた移動棚装置。
【請求項３】
請求項２記載の移動棚装置であって、
前記角度検出手段は、前記一対の連結アーム部が交わる角度を検出する、移動棚装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の移動棚装置であって、
前記棚移動手段は、
前記各移動棚の幅方向における一端部側及び他端部側に一対設けられ、
前記棚間隔検出手段は、
前記各移動棚の幅方向における一端部側及び他端部側で、それぞれ棚間隔を検出する一対の棚間隔検出部を有し、
前記移動制御手段は、
前記一対の棚間隔検出部からの検出信号に基づいて、前記各移動棚の幅方向における一端部側及び他端部側で、検出される棚間隔が一定となるように、前記一対の棚移動手段の駆動制御を行う、移動棚装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、整列した複数の移動棚をその整列方向に移動させ、所定の移動棚とその隣りの移動棚との間に作業通路を形成する移動棚装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の移動棚装置として、特許文献１に開示のものがある。
【０００３】
この移動棚装置では、各移動棚に、その隣の移動棚の当接により作動するリミットスイッチが設けられている。
【０００４】
そして、所望の移動棚とその隣りの移動棚との間に通路を形成する場合、当該所望の移動棚に対応する操作スイッチをオンすることにより、選択された移動棚の一側又は他側の移動棚が、各リミットスイッチがオンになるまで端から順次に移動し、選択された所望の移動棚とこの隣りの移動棚との間に作業用の通路が形成されることとなる。
【０００５】
【特許文献１】
特開平７−１９６１０７号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述のような移動棚装置では、リミットスイッチがオンになるまで移動棚を移動させて作業用の通路を形成しているため、各移動棚間の閉幅及び開幅（通路幅）が固定的なものとなる。
【０００７】
そこで、この発明の課題は、各移動棚間の閉幅及び開幅を容易に変更できる移動棚装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決すべく、請求項１記載の発明は、所定の配列方向に沿って往復移動自在に配設された複数の移動棚と、前記各移動棚を前記所定の配列方向に沿って移動させるための棚移動手段と、隣合う前記各移動棚間の棚間隔を検出する棚間隔検出手段と、隣合う前記各移動棚間の棚間隔を設定するための棚間幅設定手段と、前記棚間隔検出手段により検出される棚間隔が、前記棚間隔設定手段を通じて設定された棚間隔となるように、前記各移動棚を移動させる移動制御手段と、を備えたものである。
【０００９】
請求項２記載のように、前記棚間隔検出手段は、一端部側が回動自在に連結されると共に、他端部側が隣合う前記各移動棚にそれぞれ回動自在に連結された一対の連結アーム部と、前記一対の連結アーム部の角度状態を検出し、その検出信号を隣合う前記各移動棚間の棚間隔の検出信号として出力する角度検出手段と、を備えたものであってもよい。
【００１０】
また、請求項３記載のように、前記角度検出手段は、前記一対の連結アーム部が交わる角度を検出するとよい。
【００１１】
さらに、請求項４記載のように、前記棚移動手段は、前記各移動棚の幅方向における一端部側及び他端部側に一対設けられ、前記棚間隔検出手段は、前記各移動棚の幅方向における一端部側及び他端部側で、それぞれ棚間隔を検出する一対の棚間隔検出部を有し、前記移動制御手段は、前記一対の棚間隔検出部からの検出信号に基づいて、前記各移動棚の幅方向における一端部側及び他端部側で、検出される棚間隔が一定となるように、前記一対の棚移動手段の駆動制御を行うとよい。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態に係る移動棚装置について説明する。
【００１３】
図１は、移動棚装置の全体的な構成を示す斜視図である。
【００１４】
この移動棚装置は、所定の配列方向に沿って配設された複数の移動棚１０を備えている。
【００１５】
この移動棚１０が設定されるエリアの床面には、所定方向に沿ってレール１５が敷設されており、このレール１５に沿って上記各移動棚１０が往復移動自在に配設されている。また、各移動棚１０は、棚移動手段としての駆動用モータ７６（図６参照）を備えており、この駆動用モータ７６がレール１５上の車輪を駆動することにより、各移動棚１０がレール１５上を前記所定の配列方向に沿って往復移動する構成となっている。
【００１６】
また、各移動棚１０の一方側外側面の右側（左側又は左右両側にあってもよい）には、作業通路１４の形成を指示するための通路形成操作スイッチ１０ａが設けられている。そして、所定の通路形成操作スイッチ１０ａを操作することによって、各移動棚１０が自動的に移動し、当該操作を行った所定の通路形成操作スイッチ１０ａに対応する所定の移動棚１０とその隣（図１に示す例では右隣り）の移動棚１０との間に、作業通路１４が形成されるようになっている。図１及び図２では最も左の移動棚１０とその右隣の移動棚１０との間に作業通路１４が形成された状態を示している。
【００１７】
さらに、各移動棚１０間には、隣合う各移動棚１０間の棚間隔を検出する棚間隔検出部３０が設けられている。
【００１８】
図２は棚間隔検出部３０を示す側面図であり、図３は棚間隔が比較的小さい状態における棚間隔検出部３０を示す要部拡大断面図であり、図４は棚間隔が比較的大きい状態における棚間隔検出部３０を示す要部拡大断面図である。
【００１９】
この棚間隔検出部３０は、一対の連結アーム部３２ａ，３２ｂと、これら一対の連結アーム部３２ａ，３２ｂの角度状態を検出する角度検出部３７とを備えている。
【００２０】
一対の連結アーム部３２ａ，３２ｂは、略棒状に形成されている。これらの連結アーム部３２ａ，３２ｂの一端部側は連結部３４を介して回動自在に連結されると共に、それらの他端部側は、それぞれ隣合う移動棚１０の上部に回動自在に連結されている。なお、一対の連結アーム部３２ａ，３２ｂは必ずしも等しい長さである必要はない。但し、一対の連結アーム部３２ａ，３２ｂの長さ寸法の和は、各移動棚１０間に形成されることとなる作業通路１４の幅よりも大きいことが必要である。また、一対の連結アーム部３２ａ，３２ｂは、各移動棚１０の下部に連結されていてもよい。
【００２１】
連結部３４は、一対の連結支持部３５ａ，３５ｂを備えている。各連結支持部３５ａ，３５ｂは角筒状に形成されており、その一端部の一側部に、回動延設片３６ａ，３６ｂが延設されている。そして、それら回動延設片３６ａ，３６ｂ同士を重ね合せて軸止部３６ｃによって連結することで、それら一対の連結支持部３５ａ，３５ｂが回動自在に連結されている。また、上記一対の連結アーム部３２ａ，３２ｂの一端部は、それぞれ一対の連結支持部３５ａ，３５ｂの他端部に内嵌めされて、連結固定されている。これにより、一対の連結アーム部３２ａ，３２ｂが上記連結部３４を介して回動自在に連結されることとなる。
【００２２】
そして、隣合う移動棚１０（１）間の棚間隔が比較的小さくなると、一対の連結支持部３５ａ，３５ｂの他端部が近接して、それらの交わる角度が小さくなる。一方、隣合う移動棚１０間の棚間隔が比較的大きくなると、一対の連結支持部３５ａ，３５ｂの他端部が離間して、それらが交わる角度が大きくなる。このように棚間隔に応じて一対の連結アーム部３２ａ，３２ｂの交わる角度が変化することとなる。
【００２３】
また、一方側の連結支持部３５ａに、第１の歯車部３７ａが回転不能に固定されている。また、他方側の連結支持部３５ｂにポテンショメータ３８が取付けられると共に、そのポテンショメータ３８の回転軸部３８ａに第２の歯車部３７ｂが取付けられている。第２の歯車部３７ｂはポテンショメータ３８の回転軸部３８ａと一体的に回転するように固定されており、第２の歯車部３７ｂが回転するとこれに連動してポテンショメータ３８の回転軸部３８ａも回転するようになっている。
【００２４】
さらに、上記第１の歯車部３７ａ及び第２の歯車部３７ｂの双方に噛合するようにして、一対の連結アーム部３２ａ，３２ｂの回動軸を中心にして回転自在に第３の歯車部３７ｃが取付けられている。本実施の形態では、第３の歯車部３７ｃは軸止部３６ｃを介して回転自在に取付けられている。
【００２５】
そして、一対の連結アーム部３２ａ，３２ｂが閉じた状態（図３参照）から開くと、第１の歯車部３７ａが第３の歯車部３７ｃ周りに回転し、これに応じて第１の歯車部３７ａに噛合する第３の歯車部３７ｃが回転する。そして、第３の歯車部３７ｃが回転すると、これに噛合する第２の歯車部３７ｂが当該第３の歯車部３７ｃの回転量に応じて回転するようになっている。このようにして、一対の連結アーム部３２ａ，３２ｂの開いた角度に応じた量だけ、第２の歯車部３７ｂ、即ち、ポテンショメータ３８の回転軸部３８ａが回転する。これにより、ポテンショメータ３８に印加される電圧に対して、一対の連結アーム部３２ａ，３２ｂの開いた角度に応じた分圧が角度状態を示す検出信号として出力されるようになっている。
【００２６】
本実施の形態では、第１〜第３の歯車部３７ａ〜３７ｃ及びポテンショメータ３８によって、一対の連結アーム部３２ａ，３２ｂの交わる角度、即ち、角度状態を検出する角度検出手段である角度検出部３７が構成されることとなる。なお、ポテンショメータ３８の他に、ロータリーエンコーダ等の回転検出手段を用いてもよい。
【００２７】
なお、本実施の形態では、一対の連結アーム部３２ａ，３２ｂの交わる角度を検出しているが、一方側の連結アーム部３２ａ，３２ｂの角度変化を検出するようにしてもよい。
【００２８】
もっとも、一対の連結アーム部３２ａ，３２ｂの交わる角度を検出することで、次に説明するように、比較的正確に棚間隔を検出することができる。
【００２９】
すなわち、図５（ａ）に示すように、棚間隔が比較的小さい状態で、鉛直方向に対する一方側の連結アーム部３２ａの傾斜角度がα１であり、他方側の連結アーム部３２ｂの傾斜角度がβ１とすると、両連結アーム部３２ａ，３２ｂが交わる角度はα１＋β１となる。この状態から、図５（ｂ）に示すように、棚間隔が比較的大きくなって、鉛直方向に対する一方側の連結アーム部３２ａの傾斜角度がα２となり、他方側の連結アーム部３２ｂの傾斜角度がβ２になると、両連結アーム部３２ａ，３２ｂが交わる角度はα２＋β２となる。
【００３０】
このように、所定の棚間隔の変化に対応して、両連結アーム部３２ａ，３２ｂが交わる角度は、一方側の連結アーム部３２ａ，３２ｂの角度変化よりも大きく（例えば、２倍）変化する。
【００３１】
このため、一対の連結アーム部３２ａ，３２ｂの交わる角度を検出することで、比較的正確に棚間隔を検出することができることになる。
【００３２】
図６は移動棚装置の電気的構成を示すブロック図である。
【００３３】
この移動棚装置では、複数の移動棚１０のうちの１つが本装置の全体制御を行う主制御部６０を備えると共に、各移動棚１０がそれぞれの移動制御を行う移動制御部７０を備えている。本実施の形態では、各移動棚１０の配列方向に沿って一方側に配設された移動棚１０が、主制御部６０を備えた構成となっている（図１参照）。
【００３４】
これら主制御部６０及び移動制御部７０は、例えば、ＭＰＵ等によって構成されており、予め格納されたソフトウェアプログラムによって以下に説明する所期の演算動作を実行する。また、これら主制御部６０及び移動制御部７０は、送受信回路部７８から各移動棚１０間の通信ライン７９を介して相互に通信可能とされている。この通信ラインや電源ライン等は、例えば、上記一対のアーム部３２ａ，３２ｂに沿って敷設されている。
【００３５】
なお、上記主制御部６０を省略し、各移動棚１０に設けられた移動制御部が相互通信を行って互いに連携制御しつつ、本移動棚装置の全体制御及び各移動棚１０の移動制御を行ってもよいし、また、各移動棚１０の移動制御を集中して行う単一の集中制御部を、いずれか一つの移動棚１０或はその他の箇所に設けてもよい。
【００３６】
主制御部６０は、主として、モード切替スイッチ６４及び設定スイッチ６５を通じて入力される閉幅Ｈａや開幅Ｈｂ等の設定棚間隔を記憶部６２に書込むと共に、作業通路１４の形成時等に、各移動棚１０の移動方向や移動タイミング、隣合う各移動棚１０間に形成すべき閉幅Ｈａ或は開幅Ｈｂ等の設定棚間隔を決定し、それらの指示を各移動棚１０に対して与える動作制御を行う。
【００３７】
また、主制御部６０が設けられた移動棚１０には、棚間幅設定手段としてモード切替スイッチ６４及び設定スイッチ６５が設けられている。後に詳述するように、モード切替スイッチ６４を操作して閉幅記憶モード、開幅記憶モード或は散開幅記憶モードに設定した状態で、設定スイッチ６５を操作することで、各移動棚１０間の閉幅Ｈａや開幅Ｈｂ、散開幅Ｈｃ等が入力されることとなる。なお、その他、テンキー等の数値入力手段を用いて閉幅Ｈａや開幅Ｈｂ、散開幅Ｈｃが入力される構成であってもよい。
【００３８】
また、各移動棚１０には、移動制御部７０の他に，強制移動スイッチ７２，通路形成操作スイッチ１０ａ及び駆動用モータ７６が設けられている。
【００３９】
移動制御部７０は、主として、強制移動スイッチ７２を通じて入力される移動指示に応じて、図示省略の駆動回路を通じて駆動用モータ７６の駆動制御を行う。また、通路形成操作スイッチ１０ａが操作されると、その通路形成操作信号を、通信ライン７９を通じて主制御部６０に送信すると共に、主制御部６０より指示される移動方向や移動タイミング、通路形成幅に応じて駆動用モータ７６の駆動制御を行う。
【００４０】
強制移動スイッチ７２は、各移動棚の強制移動を行うためのスイッチであり、この強制移動スイッチ７２を操作することで、各移動棚１０が個別に往方向又は復方向へ強制移動可能となる。
【００４１】
なお、各棚間隔検出部３０の検出信号は、当該各棚間隔検出部３０を挟む移動制御部７０に与えられると共に、通信ライン７９を通じて主制御部６０にも与えられる。
【００４２】
このように構成された移動棚装置の動作について説明する。
【００４３】
まず、各移動棚１０間の閉幅Ｈａや開幅Ｈｂ、散開幅Ｈｃ等の設定動作について説明する。
【００４４】
図７は閉幅Ｈａの設定動作を示すフローチャートである。
【００４５】
まず、ステップＳ１において、モード切替スイッチ６４を操作して閉幅記憶モードに切替える。
【００４６】
次に、ステップＳ２において、各移動棚１０の強制移動スイッチ７２を操作し、各移動棚１０を強制移動させて、各移動棚１０間に所望の閉幅Ｈａを形成する。
【００４７】
そして、ステップＳ３において設定スイッチ６５を操作する。これにより、各棚間隔検出部３０の検出結果に基づく各移動棚１０間の閉幅Ｈａが、各移動棚１０間に対応づけて記憶部６２に記憶され、閉幅設定が終了する。
【００４８】
この閉幅Ｈａの設定においては、例えば、図１０の設定例に示すように、各移動棚１０間に、略均等な閉幅Ｈａを設定するようにしてもよい（図１３参照）。また、例えば、所定の移動棚１０から若干はみ出すようにして積載物が搭載される等の事情により、所定の移動棚１０間の棚間隔が比較的小さくなってしまうと、積載物が干渉してしまうようなときには（図１４参照）、当該移動棚１０間（棚間（２）参照）については、他の棚間の閉幅Ｈａ１よりも若干大きめの閉幅Ｈａ２を設定することもできる。
【００４９】
図８は開幅Ｈｂの設定動作を示すフローチャートである。
【００５０】
まず、ステップＳ１０に示すように、モード切替スイッチ６４を操作して開幅記憶モードに切替える。
【００５１】
次に、ステップＳ１１において、移動棚１０のうち、主制御部７０を備えた移動棚１０から遠いものから順番に、強制移動スイッチ７２を操作して強制移動させて、当該移動させた移動棚１０とその隣りの移動棚１０との間に、所望の開幅Ｈｂを形成する。
【００５２】
この後、ステップＳ１２に示すように、設定スイッチ６５を操作する。これにより、各棚間隔検出部３０の検出結果に基づく移動棚１０間の開幅Ｈｂが、当該強制移動させた移動棚１０とその隣りの移動棚１０との棚間に対応づけて、記憶部６２に記憶される。
【００５３】
そして、ステップＳ１４に示すように、全移動棚１０に対して強制移動及び開幅Ｈｂの設定が終了するまで、ステップＳ１１〜ステップＳ１３の動作を繰返し行うと、開幅設定が終了する。
【００５４】
ここで、各開幅Ｈｂは、各移動棚１０間で均等に設定されていてもよいし、また、不均等に設定されていてもよい。
【００５５】
図９は散開幅Ｈｃの設定動作を示すフローチャートである。
【００５６】
まず、ステップＳ２０に示すように、モード切替スイッチ６４を操作して散開幅記憶モードに切替える。
【００５７】
次に、ステップＳ２１において、各移動棚１０の強制移動スイッチ７２を操作し、各移動棚１０を強制移動させて、それらの各間に所望の散開幅Ｈｃを形成する。なお、各移動棚１０間に散開幅Ｈｃを形成するのは、通常、保管時等において、各移動棚１０の積載物に対する通気性を確保するためであり、通常、散開幅Ｈｃは閉幅Ｈａよりも大きな寸法に設定される。
【００５８】
そして、ステップＳ２２おいて設定スイッチ６５を操作する。これにより、各棚間隔検出部３０の検出結果に基づく各移動棚１０間の散開幅Ｈｃが、各移動棚１０の棚間に対応づけて記憶部６２に記憶され、散開幅設定が終了する。
【００５９】
ここで、散開幅Ｈｃは、各移動棚１０間について、均等間隔に設定してもよいし、また、不均等に設定してもよい。
【００６０】
これらのように各棚間に対応して閉幅Ｈａや開幅Ｈｂ、散開幅Ｈｃを設定すると、図１０又は図１１に示すようになる。
【００６１】
図１２は、通常の作業通路１４の形成動作を示すフローチャートである。
【００６２】
まず、ステップＳ３０に示すように、作業者が通路形成操作スイッチ１０を選択的に操作すると、各移動制御部７０から通信ライン７９を介して主制御部６０に通路形成操作信号が送られる。これにより、主制御部６０は、現状における作業通路１４形成位置等に基づいて、各移動棚１０の移動方向、移動タイミング及び各移動棚１０の移動方向前方における隣りの各移動棚１０との間に形成すべき設定棚間隔を決定する。例えば、上記操作された通路形成操作スイッチ１０ａに対応する棚間隔としては上記設定された開幅Ｈｂを選択し、その他の棚間隔としては上記記憶された閉幅Ｈａを選択する。また、作業通路１４を形成すべき位置に対して最も遠い移動棚１０から順次移動するように、移動タイミングを決定する。
【００６３】
そして、ステップＳ３２において、それらの指令を、通信ライン７９を通じて各移動棚１０に与える。
【００６４】
次に、ステップＳ３３において、上記指令に基づいて、各移動棚１０が順次移動を開始する。
【００６５】
そして、ステップＳ３４に示すように、各移動棚１０の移動方向前方における隣りの各移動棚１０との間において検出される棚間隔が、上記指令に応じた棚間隔となるまで、各移動棚１０が移動する。
【００６６】
これにより、図１３又は図１４に示すように、操作された通路形成操作スイッチ１０ａに対応する移動棚１０とその隣りの移動棚１０の間に、所定の作業通路１４が形成され、処理を終了する。図１３では各棚間隔が均等な状態を示しており、図１４では各棚間隔が不均一な状態を示している。
【００６７】
なお、図１３〜図１８においては、棚間隔検出部３０等を省略して、各移動棚１０の移動状態を示している。
【００６８】
なお、この移動棚装置は、次の機能をも備えている。
【００６９】
まず、図示省略の収束指令スイッチを操作すると、図１５に示すように、全ての移動棚１０間の棚間隔が上記閉幅Ｈａとなるように、各移動棚１０を移動させる。
【００７０】
また、図示省略の散開スイッチを操作すると、図１６に示すように、全ての移動棚１０間の棚間隔が上記設定された散開幅Ｈｃとなるように、各移動棚１０を移動させる。
【００７１】
さらに、複数（ｍ本）の作業通路を形成する旨を、図示省略の入力手段を通じて指示可能となっている。例えば、図１７に示すように、１本の作業通路１４の形成を前提にして開幅Ｈｂを設定記憶した場合において、例えば、図１８に示すように、ｍ本（例えば２本）の作業通路１４を形成する旨指令する。この場合、上記設定記憶された開幅Ｈｂを（Ｈｂ／ｍ）にして、作業通路１４を形成する。これにより、ｍ本の作業通路１４が形成可能となる。
【００７２】
以上のように構成された移動棚装置によると、棚間隔検出部３０により検出される棚間隔が、モード切替スイッチ６４及び設定スイッチ６５等を通じて設定された閉幅Ｈａ又は開幅Ｈｂとなるように、各移動棚１０を移動させるため、移動棚１０間の閉幅Ｈａ及び開幅Ｈｂを容易に変更できる。
【００７３】
このため、各移動棚１０の積載状況等に応じて、容易に移動棚１０間の閉幅Ｈａ等を設定できる。
【００７４】
各移動棚１０の閉幅Ｈａを可及的に小さくして、作業通路１４の形成幅（開幅Ｈｂ）を若干大きめにするような設定変更にも対処できる。
【００７５】
この場合において、従来のように、各移動棚に設けられたリミットスイッチがオンになるまで当該各移動棚の移動制御を行っていた構成においては、閉幅Ｈａを比較的小さくすると、リミットスイッチをオンするときのショックで、移動棚同士が接触してしまう恐れがあったが、本実施の形態では、棚間隔検出部３０により検出される棚間隔に基づいて各移動棚１０の移動制御を行っているため、停止時のショックを可及的に小さくすることができる。これにより、各移動棚１０間の閉幅Ｈａを比較的小さくすることができる。
【００７６】
また、棚間隔検出部３０は、一端部側が回動自在に連結されると共に、他端部側が隣合う移動棚１０にそれぞれ回動自在に連結された一対の連結アーム部３２ａ，３２ｂを有し、それら一対の連結アーム部３２ａ，３２ｂの角度状態が棚間隔の検出信号として出力されるため、隣合う移動棚１０間の間隔寸法を連続的に比較的正確に検出することができる。特に、光電式の距離センサよりも正確な距離検出を行うことができる。
【００７７】
しかも、一対の連結アーム部３２ａ，３２ｂが交わる角度を検出しているため、棚間隔をより正確に検出することができる。
【００７８】
なお、図１９に示す変形例のように、各移動棚１０の幅方向の一端部側及び他端部側に、一対の駆動用モータ１７６を配設すると共に、各移動棚１０間においてそれらの幅方向の一端部側及び他端部側に、一対の棚間隔検出部１３０を設けてもよい。ここで、各移動棚１０の幅方向とは、通常状態において、各移動棚１０の配列方向（移動方向）と直交する方向を意味している。
【００７９】
そして、図２０に示すように、上記各移動制御部７０において、一対の棚間隔検出部１３０からの検出信号に基づいて、各移動棚１０の幅方向における一端部側及び他端部側で、検出される棚間隔が一定となるように、一対の駆動用モータ１７６の駆動制御を行うようにするとよい。例えば、一端部側における棚間隔が他端側における棚間隔よりも小さくなったときには、当該一端部側における駆動用モータ１７６を停止或は減速させ、他端部側における駆動用モータ１７６を継続して回転させ或は増速させるようにするとよい。
【００８０】
これにより、例えば、車輪の空転等の原因により、各移動棚１０が斜行した場合に、その幅方向が配列方向と直交する元の姿勢となるように是正することができる。
【００８１】
【発明の効果】
以上のように、この発明の請求項１記載の移動棚装置によると、棚間隔検出手段により検出される棚間隔が、棚間隔設定手段を通じて設定された棚間隔となるように、各移動棚を移動させるため、各移動棚間の閉幅や開幅を容易に変更できる。
【００８２】
また、請求項２記載の発明によれば、一対の連結アーム部の角度状態を検出することで、隣合う移動棚の棚間隔を連続的に比較的正確に検出することができる。
【００８３】
さらに、請求項３記載の発明によれば、隣合う移動棚の棚間隔に応じて、一対の連結アームが交わる角度は比較的大きく変化するため、当該一対の連結アームが交わる角度を検出することで、比較的正確に棚間隔を検出することができる。
【００８４】
また、請求項４記載の発明によれば、各移動棚の斜行を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】移動棚装置の全体的構成を示す斜視図である。
【図２】各移動棚に設けられた棚間隔検出部を示す側面図である。
【図３】棚間隔が比較的小さい状態における棚間隔検出部を示す要部拡大断面図である。
【図４】棚間隔が比較的大きい状態における棚間隔検出部を示す要部拡大断面図である。
【図５】各連結アーム部の角度状態と両連結アーム部が交わる角度との関係を説明するための図である。
【図６】移動棚装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図７】閉幅の設定動作を示すフローチャートである。
【図８】開幅の設定動作を示すフローチャートである。
【図９】散開幅の設定動作を示すフローチャートである。
【図１０】閉幅を均一にした設定例を示す図である。
【図１１】閉幅を不均一にした設定例を示す図である。
【図１２】通常の作業通路の形成動作を示すフローチャートである。
【図１３】均一な閉幅に設定した条件で作業通路を形成した状態における移動棚装置を示す側面図である。
【図１４】不均一な閉幅に設定した条件で作業通路を形成した状態における移動棚装置を示す側面図である。
【図１５】各移動棚を収束した状態における移動棚装置を示す側面図である。
【図１６】各移動棚を散開した状態における移動棚装置を示す側面図である。
【図１７】単一の作業通路を形成した状態における移動棚装置を示す側面図である。
【図１８】複数の作業通路を形成した状態における移動棚装置を示す側面図である。
【図１９】図１９（ａ）は変形例に係る移動棚装置を示す概略平面図であり、図１９（ｂ）は同移動棚装置を示す概略側面図である。
【図２０】変形例に係る移動棚装置において移動棚が斜行して移動した状態を示す概略平面図である。
【符号の説明】
１０  移動棚
１０ａ  通路形成操作スイッチ
１４  作業通路
３０  棚間隔検出部
３２ａ，３２ｂ  連結アーム部
３４  連結部
３６  角度検出部
３８  ポテンショメータ
６０  主制御部
６２  記憶部
６４  モード切替スイッチ
６５  設定スイッチ
７０  移動制御部
７２  強制移動スイッチ
７６  駆動用モータ
１３０  棚間隔検出部
１７６  駆動用モータ
Ｈａ  閉幅
Ｈｂ  開幅
Ｈｃ  散開幅
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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