(57)【要約】【課題】車両変速機のセレクト制御装置を提供することを課題とする。【解決手段】セレクト位置決め機構の係合部及び被係合部のうちの一方は、アクチュエータが非駆動でも係合部及び被係合部の相対位置を移動させ、係合部及び被係合部の係合度を機械的に増加させる機械的収束領域を有している。セレクト制御手段は、係合部及び被係合部の係合度を増加させる方向に、係合部及び被係合部の相対位置を目標ストローク、相対移動させるようにアクチュエータを駆動させる操作と、係合部及び被係合部の相対位置が機械的収束領域に到達すると、アクチュエータの駆動を停止または減速し、機械的収束領域により係合部及び被係合部の係合度を増加させる操作とを実行する。【選択図】図５
2004340225.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
係合部と、前記係合部に係脱可能に係合する被係合部と、前記係合部及び前記被係合部の相対位置をセレクト方向へ相対移動させることにより、前記係合部と前記被係合部とを係脱させるアクチュエータとを有するセレクト位置決め機構と、
前記セレクト位置決め機構の前記アクチュエータを制御することにより、前記係合部と被係合部とを係脱させるセレクト制御を行うセレクト制御手段とを具備し、
前記セレクト位置決め機構の前記係合部及び前記被係合部のうちの一方は、
前記アクチュエータが非駆動でも前記係合部及び前記被係合部の相対位置を移動させ、前記係合部及び前記被係合部の係合度を機械的に増加させる機械的収束領域を有しており、
前記セレクト制御手段は、
前記係合部及び前記被係合部の係合度を増加させる方向に、前記係合部及び前記被係合部の相対位置を目標ストローク、相対移動させるように前記アクチュエータを駆動させる操作と、
前記係合部及び前記被係合部の相対位置が前記機械的収束領域に到達すると、前記アクチュエータの駆動を停止または減速し、前記機械的収束領域により前記係合部及び前記被係合部の係合度を増加させる操作とを実行することを特徴とする車両変速機のセレクト制御装置。
【請求項２】
請求項１において、前記機械的収束領域は、溝底と、前記溝底から一方向に向けて上昇傾斜するように延設された第１傾斜面と、前記溝底から他方向に向けて上昇傾斜するように延設された第２傾斜面とを有する溝であり、
前記係合部及び前記被係合部のうちの他方は、前記溝に係脱可能である形状をなすことを特徴とする車両変速機のセレクト制御装置。
【請求項３】
請求項２において、前記係合部及び前記被係合部のうちの他方は、球状体または疑似球状体をなすことを特徴とする車両変速機のセレクト制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のうちのいずれか一項において、前記セレクト制御手段は、
前記係合部及び前記被係合部の係合度を増加させる方向に、前記係合部及び前記被係合部の相対位置を相対移動させる目標ストロークを設定する目標ストローク設定手段と、
前記目標ストローク設定手段に基づいて前記アクチュエータを駆動させることにより前記係合部及び前記被係合部の相対位置を相対移動させるアクチュエータ駆動手段と、
前記アクチュエータの駆動を停止しても前記機械的収束領域により前記係合部及び前記被係合部の係合度を自動的に増加させ得る判定領域を確定する判定領域確定手段と、
前記係合部及び前記被係合部の相対位置が前記判定領域に到達または接近したと判定された場合にタイマ値をカウントし、前記タイマ値が設定時間を経過したとき前記アクチュエータの駆動を停止または減速させるアクチュエータ規制手段とを有することを特徴とする車両変速機のセレクト制御装置。
【請求項５】
請求項４において、前記タイマ値は、前記係合部及び前記被係合部の相対位置が前記判定領域に到達または接近したと判定されたとき計測が開始されることを特徴とする車両変速機のセレクト制御装置。
【請求項６】
請求項４または請求項５において、前記係合部及び前記被係合部の相対位置が前記判定領域を越えたと判定されたとき、前記タイマ値をクリアするタイマクリア手段を有することを特徴とする車両変速機のセレクト制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両変速機のセレクト制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、変速機の変速操作を行う変速操作機構と、変速操作機構をセレクト方向に沿って移動させるセレクトアクチュエータと、変速操作機構をシフト方向に移動させるシフトアクチュエータと、変速機の目標変速段を指示する目標変速段指示手段と、目標変速段指示手段からの変速指示に基づいてセレクトアクチュエータ及びシフトアクチュエータを制御するコントローラとを備えた車両変速機の制御装置が知られている（特許文献１）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１４７５９０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記した装置によれば、目標変速段指示手段からの変速指示に基づいてセレクトアクチュエータ及びシフトアクチュエータを制御するため、変速を自動で行うことができる。
【０００５】
本発明は上記した車両変速機の制御装置を更に技術的に進めたものであり、車両変速機のセレクト制御装置を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
（１）本発明者らは上記した課題のもとに車両変速機の制御装置について開発を進めている。そして車速段を規定する実ゲートを所望のゲートにセレクト方向に沿って相対変位させるセレクト位置決め機構を、既存のマニュアルトランスミッションに装備させ、マニュアルトランスミッションにおいて自動変速を可能とした車両変速機を近年開発した（本出願時点で未公知）。
【０００７】
このセレクト位置決め機構は、ボール等の係合部と、係合部に係脱可能に係合する被係合部と、係合部及び被係合部の相対位置をセレクト方向へ相対移動させることにより係合部と被係合部とを係脱させるアクチュエータとを有する。
【０００８】
セレクト位置決め機構の被係合部は、アクチュエータが非駆動であっても、係合部及び被係合部の相対位置を移動させ、係合部及び被係合部の係合度を機械的に増加させるＶ溝等で形成された機械的収束領域を有している。
【０００９】
そして変速の際には、係合部及び被係合部の係合度を増加させる方向にセレクト制御手段がアクチュエータを駆動させ、係合部及び被係合部の相対位置を目標ストローク相対移動させ、係合部及び被係合部の係合を実行することにしている。
【００１０】
上記したセレクト位置決め機構によれば、アクチュエータの駆動により、係合部及び被係合部の相対位置が相対移動し、係合部がＶ溝等の機械的収束領域に到達すると、Ｖ溝等の機械的収束領域により、係合部及び被係合部の係合度は機械的に増加し、次第に収束する。
【００１１】
上記した車両変速機の開発過程において、本発明者は、係合部及び被係合部の相対位置の収束位置は、アクチュエータ制御に基づく場合と、機械的収束領域に基づく場合とでは厳密には必ずしも一致しないことに着目した。係合部及び被係合部の相対位置の収束位置がアクチュエータ制御に基づく場合と機械的収束領域に基づく場合とでずれている場合には、アクチュエータの駆動に基づく収束力と、機械的収束領域による収束力との力関係により、アクチュエータ制御に基づく収束位置と機械的収束位置に基づく収束位置との間を、係合部及び被係合部の相対位置が動き続けることでストロークの揺れ、ハンチングを生じるおそれがある。
【００１２】
上記現象により、異音（アクチュエータ作動音）、アクチュエータ耐久性への影響が懸念される。又、アクチュエータ制御に基づく収束位置と機械的収束位置とのズレにより、変速の高精度化には限界がある。本発明に係る車両変速機のセレクト制御装置は上記した不具合を改善させるものである。
【００１３】
（２）即ち、本発明に係る車両変速機のセレクト制御装置は、
係合部と、係合部に係脱可能に係合する被係合部と、係合部及び被係合部の相対位置をセレクト方向へ相対移動させることにより、係合部と被係合部とを係脱させるアクチュエータとを有するセレクト位置決め機構と、
セレクト位置決め機構のアクチュエータを制御することにより、係合部と被係合部とを係脱させるセレクト制御を行うセレクト制御手段とを具備し、
セレクト位置決め機構の係合部及び被係合部のうちの一方は、
アクチュエータが非駆動でも係合部及び被係合部の相対位置を移動させ、係合部及び被係合部の係合度を機械的に増加させる機械的収束領域を有しており、
セレクト制御手段は、
係合部及び被係合部の係合度を増加させる方向に、係合部及び被係合部の相対位置を目標ストローク、相対移動させるようにアクチュエータを駆動させる操作と、
係合部及び被係合部の相対位置が機械的収束領域に到達すると、アクチュエータの駆動を停止または減速し、機械的収束領域により係合部及び被係合部の係合度を増加させる操作とを実行することを特徴とするものである。
【００１４】
（３）本発明に係る車両変速機のセレクト制御装置によれば、変速の際に、セレクト制御手段は、係合部及び被係合部の係合度を増加させる方向に、係合部及び被係合部の相対位置を目標ストローク、相対移動させるようにアクチュエータを駆動させる。そして、係合部及び被係合部の相対位置がセレクト方向に相対移動し、係合部及び被係合部のうちの他方が、係合部及び被係合部のうちの一方の機械的収束領域に到達すると、アクチュエータの駆動を停止または減速し、アクチュエータの駆動に基づく収束力を低減させる。
【００１５】
この結果、仮に、係合部及び被係合部の相対位置の収束位置がアクチュエータの制御に基づく場合と機械的収束領域に基づく場合とでずれている場合であっても、アクチュエータの制御に基づく収束力よりも、機械的収束領域による収束力が優先されるため、係合部及び被係合部の相対位置のストローク揺れ、ハンチングを抑制でき、変速の高精度化に有利となる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
本発明装置によれば、次の実施の形態の少なくとも一つを採用できる。
【００１７】
セレクト位置決め機構は、係合部と、係合部に係脱可能に係合する被係合部と、係合部及び被係合部の相対位置をセレクト方向へ相対移動させることにより、係合部と被係合部とを係脱させるアクチュエータとを有する。係合部及び被係合部は、互いに係脱可能であれば、その形状は特に限定されない。アクチュエータとしては、電動アクチュエータ、油圧アクチェエータ、空気圧アクチェエータ等の公知の駆動機構を例示できる。電動アクチュエータとしては電動モータを例示できる。
【００１８】
本発明装置によれば、係合部及び被係合部のうちの一方は機械的収束領域を有する。機械的収束領域は、溝底と、溝底から一方向に向けて上昇傾斜するように延設された第１傾斜面と、溝底から他方向に向けて上昇傾斜するように延設された第２傾斜面とを有する溝である形態を例示できる。従って機械的収束領域としてはＶ溝を例示できる。
【００１９】
係合部及び被係合部のうちの他方は、溝に係脱可能である形状をなす形態を例示できる。従って、係合部及び被係合部のうちの他方は、球状体または疑似球状体をなす形態を例示できる。
【００２０】
セレクト制御手段は、係合部及び被係合部の係合度を増加させる方向に、係合部及び被係合部の相対位置を相対移動させる目標ストロークを設定する目標ストローク設定手段と、目標ストローク設定手段に基づいてアクチュエータを駆動させることにより係合部及び被係合部の相対位置を相対移動させるアクチュエータ駆動手段と、アクチュエータの駆動を停止しても機械的収束領域により係合部及び被係合部の係合度を自動的に増加させ得る判定領域を確定する判定領域確定手段と、係合部及び被係合部の相対位置が判定領域に到達または接近したと判定された場合にタイマ値をカウントし、タイマ値が設定時間を経過したときアクチュエータの駆動を停止または減速させるアクチュエータ規制手段とを有する形態を例示できる。
【００２１】
タイマ値としては、係合部及び被係合部の相対位置が判定領域に到達または接近したと判定されたとき計測が開始される形態を例示できる。更に、係合部及び被係合部の相対位置が判定領域を越えたと判定されたとき、タイマ値をクリアするタイマクリア手段を有する形態を例示できる。これにより係合部及び被係合部の相対位置が判定領域を越えたときに対処できる。
【００２２】
ゲート機構を有する形態を例示できる。ゲート機構は、車速段を規定するシフト位置を有する複数のゲートを並設して有する。ゲートの段数としては３段でも、４段でも、５段でも良い。場合によってはそれ以上でも良い。
【００２３】
【実施例】
以下、本発明の一実施例について図面を参照して具体的に説明する。本実施例は運転者により変速操作可能なマニュアルトランスミッションに組み込んだ場合である。本実施例によれば、車両を走行させる車両駆動源１（一般的にはエンジン又はモータ）と、車両駆動源１の駆動力を変速させて車輪に伝達させる車両変速機２と、車両変速機２のギヤの切替を行うために動力の断続を行うクラッチ３と、クラッチ３を作動させるクラッチアクチュエータ４と、ＣＰＵ６ａ、メモリであるＲＡＭ６ｂ、メモリであるＲＯＭ６ｃをもつＥＣＵ６と、セレクト位置決め機構７のセレクト操作を行うセレクトアクチュエータ８と、セレクト位置決め機構７のシフト操作を行うシフトアクチュエータ９と、変速時に運転者により操作される操作部としてのシフトレバー１２の現在の変速段を検出するシフトセンサ１１と、セレクト位置決め機構７のセレクト方向のストローク位置を検出するセレクトストロークセンサ１３と、セレクト位置決め機構７のシフト方向のストローク位置を検出するシフトストロークセンサ１４と、変速時に運転者による操作される運転席に装備されているステアリングスイッチ１５と、クラッチ３の位置またはクラッチ３の荷重を検出するクラッチセンサ１６と、車速を検出する車速センサ１７と、加速時に運転者により操作されるアクセルペダル等のアクセル要素のアクセル開度を検出するアクセル開度センサ１９と、スロットル開度を検出するスロットル開度センサ２０と、エンジン回転数を検出する回転数センサ２２とを有する。なお、クラッチペダルの装備は必ずしも必要されないが、クラッチペダルを運転席に設けることができる。
【００２４】
シフトセンサ１１、セレクトストロークセンサ１３、シフトストロークセンサ１４、ステアリングスイッチ１５、クラッチセンサ１６の各信号は、ＥＣＵ６に入力される。車速センサ１７、アクセル開度センサ１９、スロットル開度センサ２０、回転数センサ２２の各信号はエンジン用ＥＣＵ２５に入力され、エンジン用ＥＣＵ２５を介してＥＣＵ６に入力される。電子制御装置であるＥＣＵ６はこれら入力信号に基づいて、セレクトアクチュエータ８、シフトアクチュエータ９、クラッチアクチュエータ４に制御信号を出力し、これらを作動させる。これにより全自動システムによる運転、自動シフトシステムによる運転が可能となる。なおセレクトアクチュエータ８、シフトアクチュエータ９、クラッチアクチュエータ４としては、電動モータ方式でも、油圧方式でも、空気圧方式でも良い。
【００２５】
図２，図３は、車両変速機２に搭載されているセレクト位置決め機構７の要部を示す。図２はセレクト位置決め機構７に係るゲート機構３０を示す。図２に示すように、ゲート機構３０は車速段を規定するシフト位置を有するゲートをセレクト方向に沿って並設して形成されている。具体的には、図２に示すように、ゲート機構は３ゲートタイプであり、１速（１ｓｔ）及び２速（２ｎｄ）を規定する第１ゲート３１と、３速（３ｒｄ）及び４速（４ｔｈ）を規定する第２ゲート３２と、５速（５ｔｈ）及び後退（ＲＥＶ）を規定する第３ゲート３３とをセレクト方向に沿って並設して有する。なお、図２において矢印Ｘ方向は各ゲートを選択するセレクト方向を示すと共に、矢印Ｙ方向はシフト方向を示す。なお本発明に係るゲート機構３０の車速段としては、図２，図３に示す形態に限定されるものではなく、適宜変更できる。
【００２６】
図３はセレクト位置決め機構７の要部を示す。セレクト位置決め機構７は車両変速機２の一部であるハウジング４０に保持されている。セレクト位置決め機構７は、ハウジング４０に保持された凸状の係合部４１と、係合部４１に係脱可能に係合する移動可能な被係合部５０と、被係合部５０を保持するセレクト中間部材としてのシフトアンドセレクトシャフト４６と、シフトアンドセレクトシャフト４６をこれの長さ方向に沿ってつまりセレクト方向（矢印Ｘ方向）に移動させるセレクトアクチュエータ８とをもつ。
【００２７】
図３に示すように、係合部４１は、係合体として機能するロックボール４２と、ロックボール４２をロック方向（矢印Ｈ方向）に付勢する付勢要素としての付勢バネ４３とをもつ。被係合部５０は、第１ゲート３１に対応するＶ溝状の第１溝５１と、第２ゲート３２に対応するＶ溝状の第２溝５２と、第３ゲート３３に対応するＶ溝状の第３溝５３とをもつ。
【００２８】
図２に示すように、第１溝５１、第２溝５２、第３溝５３はそれぞれ機械的収束領域５６を構成するものであり、断面でＶ溝形状をなす傾斜面５４と、ロックボール４２に対する係合力を高めるＶ溝形状の溝底である最深部５５とをもつ。傾斜面５４は、溝底である最深部５５から一方向に上昇傾斜する第１傾斜面５４ａと、溝底である最深部５５から他方向に上昇傾斜する第２傾斜面５４ｂとを有する。
【００２９】
なお図３において、５８はシフトフォークを示す。シフト方向に移動するときには、シフトアクチュエータ９の作動により、シフトアンドセレクトシャフト４６はこれの軸心Ｓ２回りで回転する。
【００３０】
図３に示すように、セレクトアクチュエータ８は、電子制御装置であるＥＣＵ６で制御される電動モータ８０と、電動モータ８０により軸芯Ｓ１回りで回転されるピニオンギヤ８１をもつ回転シャフト８２とをもつ。シフトアンドセレクトシャフト４６にはラック部４７が形成されている。ここで、電動モータ８０が回転駆動すると、回転シャフト８２のピニオンギヤ８１が回転し、ラック部４７を介してシフトアンドセレクトシャフト４６はセレクト方向（矢印Ｘ方向）において前進後退される。これによりロックボール４２はハウジング４０に保持されているものの、ロックボール４２に対して被係合部５０がセレクト方向（矢印Ｘ方向）に相対移動する。
【００３１】
図４は、ロックボール４２と被係合部５０の機械的収束領域５６との係合関係を模式的に示す。図４において、位置Ｘ１はセレクト位置決め機構７の機械的収束領域５６による収束位置を示す。特性線Ｘ２はセレクト位置決め機構７の機械的収束領域５６による機械的な収束力の変化を示す。また、位置Ｘ３はセレクト位置決め機構のセレクトアクチュエータ８の制御による収束位置を示し、特性線Ｘ４はセレクトアクチュエータ８の駆動による制御的な収束力の変化を示す。
【００３２】
位置Ｘ１と位置Ｘ３との位置ずれに示すように、ロックボール４２及び被係合部５０の相対位置の収束位置は、セレクトアクチュエータ８の制御に基づく場合と、機械的収束領域５６に基づく場合とでは厳密には必ずしも一致しない。このように一致しない場合には、前述したように、セレクトアクチュエータ８の制御に基づく収束力と、機械的収束領域５６による収束力との力関係により、アクチュエータ制御に基づく収束位置と機械的収束位置に基づく収束位置との間をセレクタアクチュエータ８が動き続けることで、ストロークの揺れ、ハンチングを生じるおそれがあり、変速の高精度化には限界がある。上記現象により、異音（アクチュエータ作動音）。アクチュエータ耐久性への影響が懸念される。
【００３３】
この点本実施例によれば、セレクト操作の際には、ＥＣＵ６は、セレクトアクチュエータ８を駆動し、ロックボール４２及び被係合部５０の相対位置をセレクト方向（矢印Ｘ方向）に沿って相対移動させる。そして、相対移動に伴いロックボール４２が被係合部５０の機械的収束領域５６に到達すると、ＥＣＵ６は、セレクトアクチュエータ８の電動モータ８０の駆動を停止する。即ち、セレクト方向（矢印Ｘ方向）における相対移動により、ロックボール４２が被係合部５０の機械的収束領域５６に到達すると、ＥＣＵ６は、セレクトアクチュエータ８の制御に基づく収束力よりも、機械的収束領域５６による収束力を優先させる。このためロックボール４２及び被係合部５０の相対位置のストローク揺れ、ハンチングを抑制できる。更に、ストロークの揺れ、ハンチングによる異音を抑制でき、不要なアクチュエータ動作抑制によるアクチュエータ耐久性の向上が可能である。又、被係合部５０が最終的に機械的収束位置に収束できることで、変速の高精度化に対しても有利となる。
【００３４】
更に説明を加える。まず、セレクトアクチュエータ８の駆動を停止しても機械的収束領域５６によりロックボール４２及び被係合部５０の相対位置を機械的且つ自動的に収束させ得る判定領域５７（判定偏差量，図５参照）を確定する。
【００３５】
この判定領域５７は、被係合部５０の機械的収束領域５６の範囲内に相当するものであり、セレクトアクチュエータ８の駆動を停止しても機械的収束領域５６によりロックボール４２及び被係合部５０の係合度を機械的に且つ自動的に増加させ得る範囲として規定される。図５に示すように、判定領域５７は、ロックボール４２及び被係合部５０の機械的な収束位置（最深部５５）を挟むように一方向に配置された第１境界線５７ａと、逆方向に配置された第２境界線５７ｃとで形成されている。
【００３６】
判定領域５７はＥＣＵのメモリであるＲＯＭ６ｃの所定のエリアに格納されている。従って、ＲＯＭ６ｃは、判定領域５７を確定する判定領域確定手段として機能することができる。
【００３７】
図５において、Ｗ１はシフトアンドセレクトシャフト４６がセレクト方向に移動する実ストロークを示し、Ｗ２はタイマがタイマ値を計測する計測時間を示し、Ｗ３はセレクトアクチュエータ８に供給する制御量（電流量）を示す。タイマはＣＰＵ６ａの内部タイマーでも良いし、外部タイマー等でも良い。
【００３８】
ＥＣＵ６は、時刻ｔ１から時刻ｔ５の間、セレクトストロークセンサ１３により検出された実セレクトストロークによるＰＩＤコントローラ等の位置フィードバック制御により制御量（電流量）を算出し、セレクトアクチュエータ８の電動モータ８０に前記制御量（電流量）を供給する。これによりシフトアンドセレクトシャフト４６の実ストロークはセレクト方向（矢印Ｘ方向）において進行する。従って、ロックボール４２及び被係合部５０の相対位置を示す実ストロークは、判定領域５７に次第に接近する。そして、実ストロークが判定領域５７の第１境界線５７ａに到達する時刻ｔ５から、タイマは時間（タイマ値）の計測を開始する。そして、タイマ値の計測が設定時間ＴＡ経過したら、ＥＣＵ６は、セレクトアクチュエータ８の電動モータ８０へ供給する制御量（電流量）を０とする。これによりセレクトアクチュエータ８の電動モータ８０をオフとし、ひいてはシフトアンドセレクトシャフト４６を停止させる。
【００３９】
この結果、ロックボール４２は、被係合部５０の機械的収束領域５６に機械的に且つ自動的に収束される。即ち、本実施例によれば、ロックボール４２及び被係合部５０の相対位置が収束位置に接近したとき、セレクトアクチュエータ８の制御に基づく制御的収束力よりも、被係合部５０の機械的収束領域５６による機械的収束力を優先させ、これにより機械的収束領域５６によりロックボール４２及び被係合部５０を機械的に且つ自動的に収束させる。故に、制御的収束力及び機械的収束力の双方が作用することが抑制されるため、ロックボール４２及び被係合部５０の相対位置のストローク揺れ、ハンチングが生じることを抑制することができる。よってストロークの揺れ、ハンチングによる異音を抑制でき、不要なアクチュエータ動作を抑制し、アクチュエータ耐久性の向上が可能である。又、ロックボール４２及び被係合部５０の相対位置が最終的に機械的収束位置（具体的には最深部５５）に収束できることで、変速の高精度化に対しても有利となる。
【００４０】
本実施例によれば、前述したように、実ストロークが判定領域５７の第１境界線５７ａに到達すると、タイマ値の計測が開始される。そしてタイマ値が設定時間ＴＡ経過したら、ＥＣＵ６は、セレクトアクチュエータ８の電動モータ８０へ供給する制御量を０とし、セレクトアクチュエータ８の電動モータ８０をオフとすることにしている。このため実ストロークをできるだけ機械的収束領域５６の収束位置（溝底である最深部５５）に接近させるのに有利となり、セレクトアクチュエータ８の動作のばらつき（温度、個体差等による動作速度のばらつき）による影響を回避しつつ、変速の短時間化に貢献できる。
【００４１】
本実施例によれば、図５に示すように、ＥＣＵ６は、時刻ｔ１においてセレクトアクチュエータ８の電動モータ８０に正の制御量（電流量）を供給するが、時刻ｔ１よりも時間が経過した時刻ｔ２，ｔ３においては、ＥＣＵ６は、セレクトアクチュエータ８の電動モータ８０への制御量（電流量）を低減させている。更に、時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３よりも時間が経過した時刻ｔ４においては、ＥＣＵ６は、セレクトアクチュエータ８の電動モータ８０へ逆の制御量（逆電流）を供給し、ブレーキをかけている。すなわち、ロックボール４２の相対位置が機械的収束領域５６の収束位置に接近するにつれて、ＥＣＵ６は、セレクトアクチュエータ８の電動モータ８０への制御量（電流量）を低減させ、セレクトアクチュエータ８の駆動速度を低減させている。これによりロックボール４２の相対位置が機械的収束領域５６に近づくにつれて減速されため、ロックボール４２の相対位置が機械的収束領域５６を越えることを防止するのに有利である。
【００４２】
上記したように本実施例によれば、セレクトアクチュエータ８の電動モータ８０に駆動開始時には大きな制御量（電流量）を供給しているため、実ストロークを判定領域５７（機械的収束領域５６）に短時間のうちに到達させるのに有利となる。更に時刻ｔ４においては、セレクトアクチュエータ８の電動モータ８０へ逆の制御量（逆電流）を供給してブレーキをかけているため、セレクトアクチュエータ８の電動モータ８０に駆動開始時には大きな制御量（電流量）を供給するのに有利となり、実ストロークを判定領域５７または機械的収束領域５６に短時間のうちに到達させるのに有利となる。
【００４３】
図６は、ＥＣＵ６が上記した制御を行うフローチャートの一例を示す。図６に示すように、目標偏差を算出する（ステップＳ２）。この場合、目標偏差は、セレクトストロークセンサ１３により検出されたシフトアンドセレクトシャフト４６の現在位置と、目標シフトゲート位置との差に基づいて算出する。次に、この目標偏差に基づいて、セレクトアクチュエータ８の電動モータ８０に供給する制御量（電流量）を算出する。
【００４４】
次に、セレクトアクチュエータ８の電動モータ８０に制御量（電流量）を供給する（ステップＳ６）。これによりシフトアンドセレクトシャフト４６をセレクト方向に移動させる。
【００４５】
ステップＳ２，ステップＳ４は、ロックボール４２及び被係合部５０の係合度を増加させる方向に、ロックボール４２及び被係合部５０の相対位置を相対移動させる目標ストロークを設定する目標ストローク設定手段として機能することができる。
【００４６】
ステップＳ６は、目標ストローク設定手段に基づいてセレクトアクチュエータ８の電動モータ８０を駆動させることによりロックボール４２及び被係合部５０の相対位置を相対移動させるアクチュエータ駆動手段として機能することができる。
【００４７】
次に、実ストロークが判定領域５７内に到達したか否か判定する（ステップＳ８）。実ストロークが判定領域５７内に到達していなければ、ステップＳ２に戻る。実ストロークが判定領域５７内に到達していれば、実ストロークが移動しすぎて判定領域５７を越えたか否か判定する（ステップＳ１０）。
【００４８】
実ストロークが判定領域５７を越えていなければ、タイマ値の計測を開始する（ステップＳ１２）。タイマ値が設定時間ＴＡを越えたとき（ステップＳ１４）には、セレクトアクチュエータ８への供給する制御量（電流量）の出力を禁止する（ステップＳ１６）。これによりセレクトアクチュエータ８をオフとし、メインルーチンにリターンする。
【００４９】
ここで、ステップＳ１６は、ロックボール４２及び被係合部５０の相対位置が判定領域５７内に到達したと判定された場合に、設定時間ＴＡを経過したとき、セレクトアクチュエータ８の駆動を停止させるアクチュエータ規制手段として機能することができる。
【００５０】
ステップＳ１０における判定の結果、実ストロークが判定領域５７の第２境界線５７ｃを越えていれば、タイマ値をクリアにすると共に、セレクトアクチュエータ８への供給する制御量の出力を許可し（ステップＳ２０）、メインルーチンにリターンする。上記したように実ストロークが判定領域５７を越えていれば、次のルーチンにおいて、再び、ステップＳ２からの操作を行うことになる。
【００５１】
ステップＳ２０は、ロックボール４２及び被係合部５０の相対位置が判定領域５７を越えたと判定されたとき、タイマ値をクリアするタイマクリア手段として機能することができる。
【００５２】
本実施例に係る制御によれば、セレクトストロークセンサ１３により検出されたシフトアンドセレクトシャフト４６の現在位置と、目標シフトゲート位置との差に基づいて目標偏差を算出し、更に、目標偏差に基づいてセレクトアクチュエータ８に供給する制御量（電流量）を算出することにしている。このためロックボール４２の相対位置をセレクト位置決め機構７の被係合部５０の機械的収束領域５６の範囲内に確実に移動させることが可能となる。
【００５３】
（第２実施例）
第２実施例は第１実施例と基本的には同様の構成であり、同様の作用効果を有する。以下、相違する部分を中心として説明する。図７に示すように、本実施例に係る判定領域５７Ｂは、被係合部５０の機械的収束領域５６の範囲内に相当するものであり、セレクトアクチュエータ８の駆動を停止しても機械的収束領域５６によりロックボール４２及び被係合部５０の係合度を機械的に且つ自動的に増加させ得る。
【００５４】
判定領域５７Ｂは、ロックボール４２及び被係合部５０の機械的な収束位置（最深部５５）を挟むように一方向に配置された第１境界線５７ａと、逆方向に配置された第２境界線５７ｃとをもつ。更に判定領域５７Ｃは判定領域５７Ｂよりも相対的に広い判定領域を有し、一方向に配置された第１境界線５７ｅと、逆方向に配置された第２境界線５７ｆとをもつ。
【００５５】
判定領域５７Ｂについては、判定領域５７Ｂ用のタイマ値用の設定時間ＴＢが予め設定されている。判定領域５７Ｃについては、判定領域５７Ｃ用のタイマ値判定用の設定時間ＴＣが予め設定されている。
【００５６】
図７において、Ｗ１０はシフトアンドセレクトシャフト４６がセレクト方向（矢印Ｘ方向）に移動する実ストロークを示し、Ｗ２０はタイマが計測する計測時間を示し、Ｗ３０はセレクトアクチュエータ８に供給する制御量（電流量）を示す。
【００５７】
ＥＣＵ６は、時刻ｔ１においてセレクトアクチュエータ８に正の制御量（電流量）を供給する。これによりシフトアンドセレクトシャフト４６の実ストロークは進行し、ロックボール４２及び被係合部５０の相対位置を示す実ストロークは、判定領域５７Ｂ，５７Ｃに次第に接近する。
【００５８】
本実施例によれば、実ストロークが判定領域５７Ｃの第１境界線５７ｅに到達すると、設定時間ＴＣにより判定される時間の計測が開始される。また、実ストロークが判定領域５７Ｂの第１境界線５７ａに到達すると、設定時間ＴＢにより判定される時間の計測が開始される。
【００５９】
そして、設定時間ＴＢ計測すること、設定時間ＴＣ計測することのうちの少なくとも一方の条件が満足されたとき、ＥＣＵ６は、セレクトアクチュエータ８の電動モータ８０へ供給する制御量（電流量）を０とし、セレクトアクチュエータ８をオフとし、ひいてはシフトアンドセレクトシャフト４６を停止させる。
【００６０】
この結果、ロックボール４２は、被係合部５０の機械的収束領域５６に機械的に収束される。即ち、本実施例によれば、セレクトアクチュエータ８の制御に基づく制御的収束力よりも、被係合部５０の機械的収束領域５６による機械的収束力を優先させ、機械的収束領域５６によりロックボール４２及び被係合部５０を機械的に且つ自動的に収束させる。故に、本実施例においても、第１実施例と同様に、第２ロックボール４２及び被係合部５０の相対位置のストローク揺れ、ハンチングが生じることを抑制できる。
【００６１】
本実施例によれば、前述したように、判定領域５７Ｂについては設定時間ＴＢが予め設定されていると共に、判定領域５７Ｃについては設定時間ＴＣが予め設定されているが、これに限らず、マップ化し、メモリであるＲＡＭ６ｂ、ＲＯＭ６ｃに格納しておいても良い。この場合、一般的には、判定領域（判定偏差量）の幅が狭くなるにつれて判定時間を短くすることが好ましい。
【００６２】
（その他）
上記した実施例によれば、セレクト位置決め機構７のゲート機構３０が３つのゲートをもつタイプ（図２）について適用しているが、これに限らず、ゲートの数はこれらに限定されるものではないことは勿論である。また、上記した実施例においては、シフトアンドセレクトシャフト４６の移動に伴い、シフトアンドセレクトシャフト４６に保持されている被係合部５０がロックボール４２に対して移動することにより、ロックボール４２が目標ゲート方向に相対変位するが、これに限定されるものではなく、逆に、ロックボール４２を被係合部５０に対して相対変位させることにしても良い。
【００６３】
上記した実施例によれば、ロックボール４２及び被係合部５０の相対位置が判定領域５７に到達したと判定された後に、設定時間ＴＡを経過したとき、セレクトアクチュエータ８の駆動を停止させることにしているが、場合によっては、ロックボール４２及び被係合部５０の相対位置が判定領域５７に到達したと判定された後に、設定時間ＴＡを経過したとき、セレクトアクチュエータ８の駆動速度を減速させることにしても良い。
【００６４】
その他、本発明は上記した実施例のみに限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施できるものである。発明の実施の形態、実施例に記載の語句、フローチャートに記載の語句は一部であっても、請求項に記載できるものである。
【００６５】
【発明の効果】
本発明装置によれば、目標ストロークに実ストロークが十分近づくまでは、フィードバック制御によるアクチュエータ駆動により、温度、電圧、個体差等のバラツキに対するロバスト性を確保できる。又、目標ストロークに実ストロークが十分近づき、最終的な収束段階においては、アクチュエータの駆動に基づく収束力よりも、機械的収束領域による収束力が優先される。このため、係合部及び被係合部の相対位置の収束位置がアクチュエータ制御に基づく場合と機械的収束領域に基づく場合とでずれている場合であっても、係合部及び被係合部の相対位置のストローク揺れ、ハンチングを抑制でき、異音の抑制、不要なアクチュエータ動作抑制によるアクチュエータ耐久性の向上が可能となる。又、最終的な機械的収束位置に収束できることで、変速の高精度化に有利となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両制御装置のシステム図である。
【図２】ゲート機構を示す図である。
【図３】セレクト位置決め機構の要部を示す図である。
【図４】セレクト位置決め機構におけるロックボールと被係合部との収束関係を示す図である。
【図５】制御形態を示すグラフである。
【図６】ＣＰＵが実行する制御形態の代表的なフローチャートである。
【図７】別の制御形態を示すグラフである。
【符号の説明】
図中、１は車両駆動源、２は車両変速機、６はＥＣＵ、７はセレクト位置決め機構、８はセレクトアクチュエータ、８０は電動モータ、９はシフトアクチュエータ、４１は係合部、４２はロックボール、５０は被係合部を示す。
【図１】
2004340225.tif 000003
【図２】
2004340225.tif 000004
【図３】
2004340225.tif 000005
【図４】
2004340225.tif 000006
【図５】
2004340225.tif 000007
【図６】
2004340225.tif 000008
【図７】
2004340225.tif 000009