(57)【要約】【課題】経路探索の際に中央分離帯の切れ目の存在を考慮して、コスト高の経路（例えば、遠回りな経路）が不必要に提示されないようにした車載ナビゲーション装置を提供すること。【解決手段】所定の出発地から所定の目的地までの経路を探索する車載ナビゲーション装置が、中央分離帯の切れ目を考慮して上記経路を探索する、或いは、上記経路を探索する際に中央分離帯を考慮する必要性の有無を所定の情報に基づいて判断する。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の出発地から所定の目的地までの経路を探索する車載ナビゲーション装置であって、
中央分離帯の切れ目を考慮して前記経路を探索することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２】
所定の出発地から所定の目的地までの経路を探索する車載ナビゲーション装置であって、
前記経路を探索する際に中央分離帯を考慮する必要性の有無を所定の情報に基づいて判断することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２記載の車載ナビゲーション装置であって、
前記経路を探索する際に中央分離帯を考慮する必要性の有無を前記目的地周辺の中央分離帯の切れ目に関する情報に基づいて判断することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項２記載の車載ナビゲーション装置であって、
前記経路を探索する際に中央分離帯を考慮する必要性の有無を前記目的地周辺の道路上の構造物に関する情報に基づいて判断することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４記載の車載ナビゲーション装置であって、
前記目的地周辺の道路上の構造物に関する情報は、前記目的地に近接する道路リンク長に中央分離帯が占める比率であることを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項２記載の車載ナビゲーション装置であって、
前記経路を探索する際に中央分離帯を考慮する必要性の有無を前記目的地の施設に関する情報に基づいて判断することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項６記載の車載ナビゲーション装置であって、
前記目的地が地下の施設の場合に、前記経路を探索する際に中央分離帯を考慮する必要性が無いと判断することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項６記載の車載ナビゲーション装置であって、
前記目的地が所定の規模を越える大きさの施設である場合に、前記経路を探索する際に中央分離帯を考慮する必要性が無いと判断することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項２記載の車載ナビゲーション装置であって、
前記経路を探索する際に中央分離帯を考慮する必要性の有無を前記目的地の地図データベース上での位置精度に関する情報に基づいて判断することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項２乃至９のいずれか一項記載の車載ナビゲーション装置であって、
前記経路を探索する際に中央分離帯を考慮する必要性が有ると判断された場合に、中央分離帯を考慮して探索された第一の経路の評価値が中央分離帯を考慮しないで探索された第二の経路の評価値より所定程度小さければ、前記第二の経路を探索結果とすることを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項１１】
請求項２乃至９のいずれか一項記載の車載ナビゲーション装置であって、
前記経路を探索する際に中央分離帯を考慮する必要性が無いと判断された場合に、中央分離帯を考慮して探索された第三の経路の評価値が中央分離帯を考慮しないで探索された第四の経路の評価値より所定程度大きければ、前記第三の経路を探索結果とすることを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、概して、所定の出発地から所定の目的地までの経路を探索する車載ナビゲーション装置に係り、特に、中央分離帯の存在を必要に応じ適宜考慮して経路探索を行う車載ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
道路のノード情報及びリンク情報を用いて、所定の出発地から所定の目的地までの最もコストが低い（或いは、評価値が高い）経路を探索・選択し、車両乗員に提示する車載ナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
ここで、経路のコスト／評価値とは、運転者及び／又は車両にとってのその経路を走行することの容易さを図る尺度であり、容易であるほどその経路のコストは低く、評価値は高いとみなされる。この容易さは、走行距離を主たるパラメータ成分とし、これに道路幅員、道路種類（高速道路、国道、一般路等）、右左折回数などの要因を加味して判定される。
【０００４】
また、従来、このような車載ナビゲーション装置による経路探索において、中央分離帯の存在を考慮して、目的地最寄りの道路リンクに中央分離帯が存在することが既知である場合に、例えば左側通行環境下では、目的地を左手に見ながらアプローチする経路が案内されるように目的地までの経路を探索・選択する手法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
この従来技術を図面を参照して詳述する。図１に示すように、所定の目的地が設定されると、車載ナビゲーション装置は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録された地図データベースを参照して、目的地に最も近接した道路リンクに垂線を下ろし、その交点を最終案内地点とする。
【０００６】
最終案内地点へのアプローチには、目的地を左手に見ながらアプローチする経路（以下、「左付けルート」と称す）と、目的地を右手に見ながらアプローチする経路（以下、「右付けルート」と称す）とが考えられる。
【０００７】
ここで、図示する例が左側通行環境下であるものとし、且つ、最終案内地点が設定された道路リンクに中央分離帯が存在する場合、図２（ａ）に示すように、右付けルートでは目的地内へ直ちに進入できない。
【０００８】
そこで、最終案内地点が設定された道路リンクに中央分離帯が存在することが既知である場合には、例えば左側通行環境下では、よりコストの低い（評価値の高い）右付けルートが存在したとしても、目的地内へ確実に進入できる左付けルートのみを経路探索の対象とするのが上記従来技術である。
【０００９】
【特許文献１】
特開平１１−８３５２０号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、中央分離帯には、図２（ｂ）に示すように、切れ目が存在する場合がある。
【００１１】
ここで、中央分離帯の切れ目とは、広義には、１本の道路リンク上において中央分離帯が不連続となっている部分のことであり、狭義には、その道路を走行中の車両が該切れ目を利用して対向車線を横切る右左折（左側通行環境下では右折、右側通行環境下では左折）を行うことができる部分のことである。
【００１２】
図２（ｂ）に示すように、最終案内地点が設定された道路リンクに中央分離帯が存在する場合であっても、最終案内地点付近に中央分離帯の切れ目が存在すれば、例えば左側通行環境下では、右付けルートで最終案内地点にアプローチして右折で目的地内へ進入することが可能である。
【００１３】
上記従来技術は、目的地最寄りの道路リンクに中央分離帯が存在するか否かのみを判断しており、このような中央分離帯の切れ目に着目していない。
【００１４】
したがって、上記従来技術によれば、図２（ｂ）に示すように左付けルートでも右付けルートでも目的地内に進入できる場合であっても、例えば左側通行環境下では、左付けルートのみを探索することとなり、目的地までの最もコストの低い（評価値の高い）経路が選択・提示されない可能性がある。
【００１５】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、経路探索の際に中央分離帯の切れ目の存在を考慮して、コスト高の経路（例えば、遠回りな経路）が不必要に選択・提示されないようにした車載ナビゲーション装置を提供することを主たる目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
本発明の一態様は、所定の出発地から所定の目的地までの経路を探索する車載ナビゲーション装置であって、中央分離帯の切れ目を考慮して上記経路を探索することを特徴とする車載ナビゲーション装置である。
【００１７】
この態様によれば、特に最終案内地点が設定された道路リンク上に中央分離帯が存在する場合に、最終案内地点付近に中央分離帯の切れ目が存在すれば、中央分離帯の存在を特段考慮せず、すなわち目的地への左付け／右付けを特段考慮せず、すべての考え得る経路から最もコストの低い（評価値の高い）経路を選択・提示することができるため、中央分離帯の存在により不必要にコストの高い（評価値の低い）経路が選択・提示されることがない。
【００１８】
また、最終案内地点付近に中央分離帯の切れ目が存在しなければ、従来通り、たとえコストが多少高い経路であっても確実に目的地に進入できる経路（左側通行環境下では左付けルート、右側通行環境下では右付けルート）を選択・提示することができるため、運転者の利便性は損なわれない。
【００１９】
本発明の別の一態様は、所定の出発地から所定の目的地までの経路を探索する車載ナビゲーション装置であって、上記経路を探索する際に中央分離帯を考慮する必要性の有無を所定の情報に基づいて判断することを特徴とする車載ナビゲーション装置である。
【００２０】
この態様において、所定の情報とは、例えば、ａ）目的地周辺の中央分離帯の切れ目に関する情報、ｂ）目的地周辺の道路上の構造物に関する情報（例えば、目的地に近接する道路リンク長に中央分離帯が占める比率、など）、ｃ）目的地の施設に関する情報（例えば、目的地が地下の施設であるか否か、目的地が所定の規模を越える大きさの施設であるか否か、など）、ｄ）目的地の地図データベース上での位置精度に関する情報、などである。
【００２１】
この態様によれば、経路探索の際に、例えば上記のような種々の情報を参照し、中央分離帯の存在を考慮して、すなわち目的地への左付け／右付けを考慮して経路探索を行う必要があるか否かを判断するため、不必要にコストの高い（評価値の低い）経路が選択・提示されることがない。
【００２２】
なお、この態様において、経路を探索する際に中央分離帯（換言すれば、右付け／左付け）を考慮する必要性が有ると判断された場合に、中央分離帯を考慮して探索された第一の経路（例えば左側通行環境下では左付けルート）の評価値が中央分離帯を考慮しないで探索された第二の経路（例えば右付けルート）の評価値より所定程度小さければ（例えば、距離の差が閾値以上であれば）、過度のコストが掛かる第一の経路（例えば左付けルート）が選択・提示されるのを回避するために、第二の経路（例えば右付けルート）を最終的な探索結果としてもよい。
【００２３】
また、逆に、経路を探索する際に中央分離帯（換言すれば、右付け／左付け）を考慮する必要性が無いと判断された場合に、中央分離帯を考慮して探索された第三の経路（例えば左側通行環境下では左付けルート）の評価値が中央分離帯を考慮しないで探索された第四の経路（例えば右付けルート）の評価値より所定程度大きければ（例えば、距離の差が閾値以下であれば）、目的地内へ確実に進入できることを優先し、第三の経路（例えば左付けルート）を最終的な探索結果としてもよい。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら本発明の一実施形態について説明する。なお、本実施形態の説明においては、左側通行環境下であることを前提とする。しかしながら、上述の記載より当業者には明らかなように、本発明は右側通行環境下においても実施可能である。
【００２５】
まず、図３を用いて、本実施形態に係る車載ナビゲーション装置の構成例を概略的に説明する。
【００２６】
本実施形態に係る車載ナビゲーション装置３００は、装置３００全体を制御・管理するナビ制御部３０１と、自車両の現在位置を検出する例えばＧＰＳ受信機などの自車両位置検出部３０２と、車両乗員が最終目的地などを設定するためのユーザ・インターフェースである操作入力部３０３と、自車両位置及び探索された経路を地図データと共に運転者に視覚的に提示するためのディスプレイ３０４と、を有する。
【００２７】
車載ナビゲーション装置３００は、更に、地図データベース３０５を有する。本実施形態において、この地図データベース３０５には、施設データ３０６と、道路リンクデータ３０７と、市街図データ３０８と、が含まれる。道路リンクデータ３０７には、従来通り、経路探索するために必要なノード情報及びリンク情報が含まれる。市街図データ３０８は、道路、建造物、道路上の構造物などの形状データも含まれた道路データである。施設データ３０６については後に詳述する。
【００２８】
これらデータは、１つの記録媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなど）にまとめて格納されていてもよく、複数の記録媒体に別れて格納されていてもよい。
【００２９】
さらに、地図データベース３０５の中身は、図示しない通信手段を介して、適宜最新情報に更新してもよい。
【００３０】
次いで、図４を用いて、本実施形態に係る経路探索処理の流れについて説明する。
【００３１】
まず、車両の乗員（通常は運転者）が操作入力部３０３を通じて本装置に最終目的地を入力・設定する（Ｓ４０１）。
【００３２】
次いで、この入力・設定された最終目的地について、地図データ上での位置精度が検出される。これは、設定された最終目的地について地図データベース３０５の持つ位置データの精度が元々悪い場合、これ以降の中央分離帯及びその切れ目を考慮した綿密な処理を実行して経路を探索する意義がそもそも薄い、と判断するためである。
【００３３】
このような位置精度に関する情報は、施設データ３０６の一部として地図データベース３０５に予め格納されていてもよく、或いは、通信を利用して外部から適宜取得されてもよい。また、この位置精度は、ある施設・建物の位置について例えば精密な測量が行われたか否かを基準として施設・建物ごとに判定されてもよく、或いは、例えば精密な測量や航空写真の撮影が行われた地域であるか否かを基準として所定のエリアごとに判定されてもよい。
【００３４】
そこで、設定された最終目的地又は該最終目的地が属する所定のエリアについて、地図データベース３０５の持つ位置データの精度が所定の閾値より悪い場合（Ｓ４０２の「ＹＥＳ」）、中央分離帯の存在を考慮せずに最終目的地までの経路を探索し、乗員に提示する（Ｓ４１３）。
【００３５】
他方、地図データベース３０５の精度が比較的良好な場合（Ｓ４０２の「ＮＯ」）、次いで、設定された最終目的地の駐車場の場所が既知であるか、すなわち地図データベース３０５に含まれているか、が確認される（Ｓ４０３）。施設によっては駐車場が離れた場所にある場合もあり得るからである。また、ここでの駐車場の位置には、最終目的地が複数の道路リンクに近接する場合に、いずれの道路リンクに駐車場への入口が設置されているかの情報も含まれるものとする。
【００３６】
設定された最終目的地の駐車場の場所（例えば、離れた場所、或いは、入口の場所）が既知である場合（Ｓ４０３の「ＹＥＳ」）、その場所を最終目的地に設定し、そこまでの経路が探索されるようにする（Ｓ４０４）。
【００３７】
最終目的地の駐車場の場合が既知でない場合（Ｓ４０３の「ＮＯ」）、次いで、最終目的地の位置とその駐車場の位置とが一致する確率が高いか否かを判定する（Ｓ４０５）。この判定は、最終目的地を施設データ３０６に照らし、その施設の属性から駐車場が最終目的地から離れたところにあるか否かを判断する。例えば、施設データ３０６に照らし、最終目的地が地下街の施設であった場合、駐車場はその施設から離れたところにある確率が非常に高いと判断できる。
【００３８】
最終目的地の駐車場の位置が既知でなく、しかも該目的地と同じ場所にある確率が高くない（すなわち、離れたところにある確率が高い）場合（Ｓ４０５の「ＮＯ」）、これ以降の中央分離帯及びその切れ目を考慮した綿密な処理を実行して最終目的地まで最適な経路で案内しても駐車場に到達できる確率が低いため、中央分離帯の存在を考慮せずに最終目的地までの経路を探索し、乗員に提示する（Ｓ４１３）。
【００３９】
既知の駐車場の場所が最終目的地として設定された場合（Ｓ４０４）、又は最終目的地に駐車場が存在する確率が高いと判断された場合（Ｓ４０５の「ＹＥＳ」）、次いで、最終目的地に近接する道路リンクに中央分離帯が存在するか否かを判定する（Ｓ４０６）。この工程（Ｓ４０６）での判定は、従来通り、中央分離帯の存在の有無のみを確認するものであり、例えば、各道路リンクに中央分離帯の有無に関するフラグを予め設定しておくことによって容易に判断することができる。
【００４０】
中央分離帯が存在しない場合（Ｓ４０６の「ＮＯ」）、中央分離帯を考慮せずに、すなわち最終案内地点へのアプローチについて左付け／右付けを考慮せずに、最終案内地点までの最もコストの低い経路が探索・提示される（Ｓ４１３）。
【００４１】
他方、最終目的地最寄りの道路リンクに中央分離帯が存在する場合（Ｓ４０６の「ＹＥＳ」）、次いで、その道路リンクの中央分離帯についてどの場所に切れ目が存在するかを示すデータ（以下、「切れ目データ」と称す）を利用可能であるか否かが判定される（Ｓ４０７）。
【００４２】
この切れ目データは、予め地図データベース３０５の一部として保持されていてもよく、或いは、通信を利用して外部から適宜取得されてもよい。前者の場合であっても、通信を利用してデータが適宜更新されることが望ましい。また、後者の場合、切れ目データは、例えば、道路を管理する国・自治体の施設や、カメラを備えた衛星、或いは自店舗前の道路に中央分離帯の切れ目がある商業施設などから例えばブロードキャストで情報提供されていると有用である。
【００４３】
切れ目データを保持している場合又は取得可能な場合（Ｓ４０７の「ＹＥＳ」）、最終案内地点を該切れ目データに照らし、最終案内地点付近に中央分離帯の切れ目が存在するか否かを判定する（Ｓ４１０）。切れ目が存在する場合（Ｓ４１０の「ＹＥＳ」）、その最終目的地へは左折でも右折でも進入できるため、中央分離帯を考慮せずに、すなわち最終案内地点へのアプローチについて左付け／右付けを考慮せずに、最もコストの低い経路が探索・提示される（Ｓ４１３）。他方、切れ目が存在しない場合（Ｓ４１０の「ＮＯ」）、その最終目的地へは右付けルートでアプローチしても右折で進入できないため、以降、中央分離帯の存在を考慮した経路探索が実行される。
【００４４】
切れ目データを予め保持しておらず、取得も可能でない場合（Ｓ４０７の「ＮＯ」）、最終案内地点付近に中央分離帯の切れ目が存在する確率が判定される（Ｓ４０８）。この判定処理の具体的内容については、後に詳述する。
【００４５】
この判定の結果、最終案内地点付近に中央分離帯の切れ目が存在する確率が高いと判断された場合（Ｓ４０９の「ＹＥＳ」）、左付けルートで最終案内地点までの最もコストが低い（又は評価値が高い）経路及び右付けルートで最終案内地点までの最もコストが低い（又は評価値が高い）経路が各々探索される（Ｓ４１１）。
【００４６】
次いで、最も低コストな左付けルートと最も低コストな右付けルートとのコスト差を算出する。ここでは、最終案内地点に中央分離帯の切れ目が存在する確率が高いため、右付け／左付けを問わず最もコストが低い経路が探索・選択されればよいのが原則である。しかし、切れ目の存在は確実ではない。
【００４７】
そこで、本実施形態では、左付けルートの方がコストが低い場合はもちろん、右付けルートの方がコストが低い場合であっても、右付けルートのコストが左付けルートのコストよりわずかに低い程度の差異（例えば、数メートルの距離差など）であるならば、確実に目的地に進入できることを優先し、左付けルートを選択するようにする。
【００４８】
具体的には、Ｓ４１１で算出された右付けルートのコストから左付けルートのコストを引いた差異が所定の閾値（下限値）未満の場合（Ｓ４１４の「ＹＥＳ」）には、該左付けルートを最もコストの低い経路として選択し、乗員に提示する（Ｓ４１６）。また、上記差異が下限値以上の場合（Ｓ４１４の「ＮＯ」）には、該右付けルートを選択・提示する（Ｓ４１７）。
【００４９】
切れ目データにより最終案内地点に中央分離帯の切れ目が存在しないことが判明した場合（Ｓ４１０の「ＮＯ」）、又は、判定により切れ目が存在しない確率が高いと判断された場合（Ｓ４０９の「ＮＯ」）、Ｓ４１１と同様に、左付けルートで最終案内地点までの最もコストが低い（又は評価値が高い）経路及び右付けルートで最終案内地点までの最もコストが低い（又は評価値が高い）経路が各々探索される（Ｓ４１２）。
【００５０】
次いで、同じく、最も低コストな左付けルートと最も低コストな右付けルートとのコスト差を算出する。ここでは、最終案内地点に中央分離帯の切れ目が存在しない又は存在する確率が低いため、最終目的地に左折で確実に進入できるように左付けルートに限定して最もコストが低い経路を探索・選択するのが原則である。
【００５１】
しかし、左付けルートのコストが過度に高い場合（例えば、右付けルートに対して左付けルートは数キロメートルも遠回りになる場合、など）にも常に左付けルートしか選択・提示されないとすれば、ユーザの利便性を害する。
【００５２】
そこで、本実施形態では、左付けルートのコストが右付けルートのコストより大幅に高い場合、運転者に過度に遠回りな経路を提示しないために、右付けルートを選択するようにする。
【００５３】
具体的には、Ｓ４１２で算出された右付けルートのコストから左付けルートのコストを引いた差異が所定の閾値（上限値）を越える場合（Ｓ４１５の「ＹＥＳ」）には、該右付けルートを最もコストの低い経路として選択し、乗員に提示する（Ｓ４１７）。また、上記差異が上限値以下の場合（Ｓ４１５の「ＮＯ」）には、該左付けルートを選択・提示する（Ｓ４１６）。
【００５４】
次に、上記Ｓ４０８における判定処理についていくつか具体例を挙げて説明する。
【００５５】
第一の具体例は、市街図データ３０８を用いる手法である。市街図には、建物や、中央分離帯などの道路上の構造物などの形状が載っている。そこで、ノード情報及びリンク情報から成る道路リンクデータ３０７に市街図データ３０８を重ねることで、最終案内地点に中央分離帯の切れ目があるか否かを判定することができる。
【００５６】
図１に示した道路リンクデータに市街図データを重ねた場合の一例を図５に示す。図５に示す例の場合、最終案内地点（白丸）はちょうど中央分離帯の切れ目に位置しているため、切れ目が存在する確率が高いと判断することができる（Ｓ４０９の「ＹＥＳ」）。逆に、最終案内地点と市街図が示す中央分離帯とが重なれば、切れ目が存在する確率が低いと判断できる（Ｓ４０９の「ＮＯ」）。
【００５７】
この第一の具体例は、市街図データ３０８の精度が良い場合にはほぼ正確に切れ目の存在が把握できる。逆に言えば、第一の具体例による判定の精度は、市街図データの精度に依存してしまう。そこで、市街図データの精度が比較的悪い場合であっても切れ目の存在を判定するのが第二の具体例に係る手法である。
【００５８】
この第二の具体例は、道路リンク長のうち中央分離帯が占める割合を計算する手法である。図６に示すように、図５と同様に道路リンクデータに市街図データを重ねた後、最終案内地点が存在する道路リンクのリンク長（ノード〜ノード）から市街図データに基づいて算出された交差道路の幅員の１／２を差し引く。この結果を基準リンク長と呼ぶ。
【００５９】
次に、この基準リンク長に対して、該道路リンク上に存在する中央分離帯の総距離（のべ長さ）がどの程度占めているか割合を計算する。この割合をその道路リンク上において中央分離帯が存在する確率とみなし、残りの確率を切れ目が存在する確率とする。例えば、基準リンク長のうち８０％に中央分離帯が存在する場合、切れ目が存在する確率は２０％とみなす。当業者には明らかなように、この確率が何％以上の場合に最終案内地点付近に切れ目が存在する確率が高いと判定するかは任意に設定し得る。
【００６０】
この具体例においては、交差道路上に最終案内地点は存在し得ないことに鑑み、上記のように道路リンクの全長ではなく基準リンク長を割合算出の基準とするため、精度が良く判定ができる。
【００６１】
なお、この第二の具体例において、上記中央分離帯の占める割合は、地図データベースを作り込む際に予め計算され、格納されていてもよい。
【００６２】
上記Ｓ４０８における判定処理の第三の具体例は、施設データ３０６を用いる手法である。この具体例では、最終目的地を施設データに照らし、その属性から最終目的地が所定の規模を越える大きさを有する施設であることが判明した場合、道路を管理する国や自治体もその施設の大きさを考慮して、右折でも進入できるように仮に中央分離帯があったとしても切れ目を設けている可能性が高い、と判断する。
【００６３】
ここで、施設の規模とは、例えば、敷地面積、駐車場の収容可能台数、施設の収容可能人数、施設の総床面積、商業施設であれば１日の売上高や就業人数、など任意の指標で定義してよい。また、このような施設の規模に関する情報は、通信を利用して外部から適宜取得されてもよい。
【００６４】
このように、本実施形態によれば、最終案内地点が設定された道路リンク上に中央分離帯が存在する場合に、最終案内地点付近に中央分離帯の切れ目が存在すれば、中央分離帯の存在を特段考慮せず、すなわち目的地への左付け／右付けを特段考慮せず、すべての考え得る経路から最もコストの低い（評価値の高い）経路を選択・提示することができるため、中央分離帯の存在により不必要にコストの高い（評価値の低い）経路が選択・提示されることがない。
【００６５】
また、最終案内地点が設定された道路リンク上に中央分離帯が存在する場合に、中央分離帯の切れ目に関するデータを保持していなくても又は取得できなくても、最終案内地点付近に中央分離帯の切れ目が存在する確率を推定できるため、中央分離帯の存在により不必要にコストの高い（評価値の低い）経路が選択・提示されることがない。
【００６６】
また、中央分離帯の存在を考慮して左付けルートに限定して探索する場合であっても、過度にコストの高い経路が選択・提示されるのを防止できる。
【００６７】
さらに、最終案内地点付近に中央分離帯の切れ目が存在することが確実でない場合で、且つ、右付けルートを採ることのコスト上のメリットが小さい場合には、確実に最終目的地に進入できるように左付けルートを選択・提示することができる。
【００６８】
なお、当業者には明らかなように、上記一実施形態の説明においては、左側通行環境下であることを前提として説明したが、既述のように、本発明は右側通行環境下においても適用可能である。その場合は、上記一実施形態の説明中に登場する「左」／「右」の表現を入れ替えて読めばよい。
【００６９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、経路探索の際に中央分離帯の切れ目の存在を考慮して、コスト高の経路（例えば、遠回りな経路）が不必要に提示されないようにした車載ナビゲーション装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】道路リンクデータの一例を示す模式図である。
【図２】（ａ）  最終案内地点に中央分離帯の切れ目がない場合の様子を示す模式図である。
（ｂ）  最終案内地点に中央分離帯の切れ目がある場合の様子を示す模式図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る車載ナビゲーション装置の構成を概略的に示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る車載ナビゲーション装置による経路探索処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】道路リンクデータに市街図データを重ねた様子を示す模式図である。
【図６】基準リンク長を設定する様子を示す模式図である。
【符号の説明】
３００  車載ナビゲーション装置
３０１  ナビ制御部
３０２  自車両位置検出部
３０３  操作入力部
３０４  ディスプレイ
３０５  地図データベース
３０６  施設データ
３０７  道路リンクデータ
３０８  市街図データ
【図１】
2004264220.tif 000003
【図２】
2004264220.tif 000004
【図３】
2004264220.tif 000005
【図４】
2004264220.tif 000006
【図５】
2004264220.tif 000007
【図６】
2004264220.tif 000008