(57)【要約】【課題】車両の姿勢が傾いた状態にあるときにハンチングを短時間で抑制することのできる車両用スライドドア制御装置を提供する。【解決手段】コントロールユニットは速度演算器、位置検出器、及び坂路判定器を備えている。速度演算器はパワースライドドアの移動速度を演算する。位置検出器はパワースライドドアの作動を開始した位置からの移動距離を検出する。坂路判定器は速度演算器から入力される速度情報信号及び位置検出器から入力される位置情報信号に基づいて自動車が坂路上にあるか否かを判定する。自動車が坂路上にあると判定されたとき、制御出力演算器はパワースライドドアの移動速度が坂路用制御速度に収束するようにモータを制御する。【選択図】  図４
2004255904.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉時のスライドドアの移動速度が第１の制御速度に収束するように上記スライドドアを駆動する駆動装置を制御する車両用スライドドア制御装置であって、
上記第１制御速度より小さい第２の制御速度を記憶する記憶装置と、
上記スライドドアの移動速度を検出する速度検出器と、
車両の姿勢が傾いた状態にあるか否かを判定する傾斜判定器と、
上記スライドドアの開閉時に上記傾斜判定器により車両の姿勢が傾いた状態にあると判定されたとき、上記記憶装置に記憶された第２制御速度を読み出すとともに、上記移動速度が上記第１制御速度の代わりに上記第２制御速度に収束するように上記駆動装置を制御する駆動装置制御器と、
を備えている車両用スライドドア制御装置。
【請求項２】
駆動装置制御器は上記駆動装置に対して所定の基本制御出力を出力するとともに、上記スライドドアの開閉時に車両の姿勢が傾いた状態にあると判定されたとき、上記第２制御速度と上記移動速度との差に基づいて補正量を演算し、上記基本制御出力に上記補正量を加えることにより上記駆動装置に対して現在出力するべき制御出力を算出し、上記駆動装置に対して上記制御出力を出力することにより上記駆動装置を制御するように構成されている請求項１記載の車両用スライドドア制御装置。
【請求項３】
傾斜判定器は、車両の姿勢が所定の角度以上傾いているときに車両の姿勢が傾いた状態にあると判定するように構成されている請求項１又は２記載の車両用スライドドア制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両用スライドドア制御装置を備えている自動車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用スライドドア制御装置及びそれを備えた自動車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、パワースライドドアを開閉するパワースライドドアエレクトリックコントロールユニット（以下、コントロールユニットという）を有する車両用スライドドア構造が知られている。
【０００３】
図１２に示すように、車両用スライドドア構造１０１は、パワースライドドア１０３、パワースライドドア１０３を駆動するモータ１０５、モータ１０５の駆動力をパワースライドドア１０３に伝えるケーブル１０７、パルスエンコーダー１０９、及びコントロールユニット１１１を備えている。パルスエンコーダー１０９はモータ１０５の回転数を検出し、検出結果の情報を１組のパルスとして出力するものである。
【０００４】
コントロールユニット１１１は、モータ１０５に電力を供給するモータ電源１１３、パワースライドドア１０３の移動速度を演算する速度演算器１１５、パワースライドドア１０３の位置を検出する位置検出器１１７、及びモータ１０５を制御するための制御出力を演算する制御出力演算器１１９を有する。
【０００５】
速度演算器１１５はパルスエンコーダー１０９から入力されたパルスからパワースライドドア１０３の移動速度を演算し、位置検出器１１７はパルスエンコーダー１０９から入力されたパルスからパワースライドドア１０３の位置を検出する。
【０００６】
制御出力演算器１１９は、移動速度及びパワースライドドア１０３の位置に基づいてその位置に対して設定されたパワースライドドア１０３の制御速度を読み出す。そして、制御出力演算器１１９は、その制御速度と移動速度との差及び補正量を演算するために用いられる補正量演算パラメータに基づいてモータ１０５に出力する制御出力を演算し、演算した制御出力をモータ１０５に対して出力する。それにより、パワースライドドア１０３の移動速度が制御速度に収束するように、モータ１０５は制御される。
【０００７】
しかし、この車両用スライドドア構造１０１には、自動車が停車している場所の傾斜状態を検出する装置が設けられていないため、その場所がどのような傾斜状態であっても、自動車が平地上にある場合と同様の制御を行っていた。したがって、自動車が急勾配にある場合にパワースライドドア１０３を開閉したとき、パワースライドドア１０３に自重がかかることによりいわゆるハンチングが発生することがあった。ここでいうハンチングとは、パワースライドドア１０３と車体との間に設けられたバネがパワースライドドア１０３の自重がかかることにより伸び縮みし、パワースライドドア１０３の移動速度が大きく変動する現象である。
【０００８】
そこで、車両用スライドドア構造に自動車が停車している場所の傾斜状態を検出する傾斜センサーが設けられた（例えば、特許文献１参照）。
【０００９】
そして、図１３に示すように、傾斜センサー１２１により検出された傾斜状態を基に、コントロールユニット１１１内に設けられた坂路判定器１２３が自動車が坂路上にあるか否かを判定する。坂路判定器１２３により自動車が坂路上にあると判定されたとき、制御出力演算器１１９は補正量演算パラメータを平地用のものから坂路用のものに切り替える。これにより、制御出力演算器１１９は、その制御速度と移動速度との差及び坂路用補正量演算パラメータに基づいて坂路に適した制御出力を演算することができる。
【００１０】
【特許文献１】
特開平５−１０４９５０号公報
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、パワースライドドア１０３の開閉作業は４〜５秒で完了するものである。したがって、パワースライドドア１０３の移動速度を制御速度に短時間で収束させる必要がある。
【００１２】
しかし、坂路の傾斜角度が大きいときやパワースライドドア１０３の重さが大きいとき等には、大きなハンチングが発生する。このとき、補正量演算パラメータを平地用のものから坂路用のものに切り替えるだけでは、パワースライドドア１０３の開閉作業の完了までにハンチングを抑制することができず、移動速度を制御速度に収束させることができない。
【００１３】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両の姿勢が傾いた状態にあるときにハンチングを短時間で抑制することのできる車両用スライドドア制御装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る車両用スライドドア制御装置は、開閉時のスライドドアの移動速度が第１の制御速度に収束するように上記スライドドアを駆動する駆動装置を制御する車両用スライドドア制御装置であって、上記第１制御速度より小さい第２の制御速度を記憶する記憶装置と、上記スライドドアの移動速度を検出する速度検出器と、車両の姿勢が傾いた状態にあるか否かを判定する傾斜判定器と、上記スライドドアの開閉時に上記傾斜判定器により車両の姿勢が傾いた状態にあると判定されたとき、上記記憶装置に記憶された第２制御速度を読み出すとともに、上記移動速度が上記第１制御速度の代わりに上記第２制御速度に収束するように上記駆動装置を制御する駆動装置制御器と、を備えているものである。
【００１５】
これにより、スライドドアの開閉時に傾斜判定器により車両の姿勢が傾いた状態にあると判定されたとき、駆動装置制御器はスライドドアの移動速度が第１制御速度の代わりに第２制御速度に収束するように駆動装置を制御する。ここで、第２制御速度は第１制御速度より小さいため、スライドドアの移動速度を第１制御速度に収束する場合と比較して、駆動装置に出力される制御出力が低く抑えられる。したがって、本発明によれば、車両の姿勢が傾いた状態にあるときにハンチングを短時間で抑制することができる。
【００１６】
本発明に係る車両用スライドドア制御装置は更に、駆動装置制御器が上記駆動装置に対して所定の基本制御出力を出力するとともに、上記スライドドアの開閉時に車両の姿勢が傾いた状態にあると判定されたとき、上記第２制御速度と上記移動速度との差に基づいて補正量を演算し、上記基本制御出力に上記補正量を加えることにより上記駆動装置に対して現在出力するべき制御出力を算出し、上記駆動装置に対して上記制御出力を出力することにより上記駆動装置を制御するように構成されているものである。
【００１７】
これにより、スライドドアの開閉時に車両の姿勢が傾いた状態にあると判定されたとき、駆動装置制御器が補正量を演算し、駆動装置に対して現在出力するべき制御出力を算出し、駆動装置に対して制御出力を出力することにより駆動装置を制御する。したがって、本発明によれば、車両の姿勢が傾いた状態にあるときにハンチングを短時間で抑制することを実現化することができる。
【００１８】
本発明に係る車両用スライドドア制御装置は更に、傾斜判定器が、車両の姿勢が所定の角度以上傾いているときに車両の姿勢が傾いた状態にあると判定するように構成されているものである。
【００１９】
ところで、車両の姿勢の傾きが小さいとき、スライドドアの開閉時に発生するハンチングは小さいものである。よって、このとき、ハンチングを抑制する必要性が乏しい。
【００２０】
ここで、本発明によれば、傾斜判定器は車両の姿勢が所定の角度以上傾いているときに車両の姿勢が傾いた状態にあると判定するため、このとき駆動装置は、スライドドアの移動速度が第１制御速度に収束するように制御される。したがって、本発明によれば、ハンチングを抑制する必要性が乏しい場合には、スライドドアの移動速度を第１制御速度に収束するように駆動装置を制御することができる。
【００２１】
本発明に係る自動車は、車両用スライドドア制御装置を備えているものである。
【００２２】
【発明の効果】
本発明によれば、スライドドアの開閉時に傾斜判定器により車両の姿勢が傾いた状態にあると判定されたとき、駆動装置制御器はスライドドアの移動速度が第１制御速度の代わりに第２制御速度に収束するように駆動装置を制御する。ここで、第２制御速度は第１制御速度より小さいため、スライドドアの移動速度を第１制御速度に収束する場合と比較して、駆動装置に出力される制御出力が低く抑えられる。したがって、車両の姿勢が傾いた状態にあるときにハンチングを短時間で抑制することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２４】
（実施形態１）
本発明に係る自動車１は、図１に示すように、車両用スライドドア構造３とボディシェル５とを有している。
【００２５】
車両用スライドドア構造３は、図１及び図２に示すように、パワースライドドア（ＰＳＤ）７と、ケーブル９と、パルスエンコーダ１１と、モータ１３と、車両用スライドドア制御装置としてのパワースライドドアエレクトリックコントロールユニット（以下、コントロールユニットという）１５とを有している。
【００２６】
パワースライドドア７は、図１に示すように、ボディシェル５に沿って前後方向に滑らせることにより開閉可能に構成されている。そして、車１内に設けられたパワースライドドアスイッチ（図示せず）の開閉操作を行うこと、パワースライドドア７のインサイドドアハンドル（図示せず）あるいはアウトサイドドアハンドル７ａを軽く動かすこと、または、電波式キーレスエントリーシステムのリモコン（図示せず）で開閉操作を行うこと等によりコントロールユニット１５はモータ１３を駆動し、それにより、パワースライドドア７は自動的に開閉される。
【００２７】
ケーブル９はパワースライドドア７及びモータ１３に構造的に接続され、モータ１３の駆動力をパワースライドドア７に伝えるものである。
【００２８】
パルスエンコーダ１１はモータ１３のシャフトの回転数を検出するとともに、その回転数の情報を１組のパルスとして後述する速度演算器１９及び位置検出器２１に出力するものである。言い換えれば、パルスエンコーダ１１はパワースライドドア７の移動状態を検出するとともに、その移動状態の情報を１組のパルスとして速度演算器１９及び位置検出器２１に出力するものである。
【００２９】
モータ１３はコントロールユニット１５に電気的に接続され、コントロールユニット１５により制御されている。
【００３０】
コントロールユニット１５は、パワースライドドア７の開閉時において、後述する坂路判定器２５により自動車１が平地上にあると判定されたとき、パワースライドドア７の移動速度が平地用（通常）制御速度に収束するように制御する。一方、坂路判定器２５により自動車１が坂路上にあると判定されたとき、コントロールユニット１５はパワースライドドア７の移動速度が坂路用制御速度（低速）に収束するように制御する。本実施形態においては、平地用制御速度は２５０ｍｍ／ｓｅｃに設定され、坂路用制御速度は１５０ｍｍ／ｓｅｃに設定されている。なお、本発明で言うところの第１制御速度は平地用制御速度に対応し、第２制御速度は坂路用制御速度に対応する。
【００３１】
コントロールユニット１５は、モータ電源１７、速度検出器としての速度演算器１９、位置検出器２１、傾斜判定器としての坂路判定器２３、及び駆動装置制御器としての制御出力演算器２５を備えている。
【００３２】
モータ電源１７はモータ１３に電気的に接続され、モータ１３に電力を供給している。
【００３３】
速度演算器１９はパルスエンコーダ１１に電気的に接続され、パルスエンコーダ１１から入力されるパルスからパワースライドドア７の移動速度を演算する。具体的には、速度演算器１９は、パルスエンコーダ１１から入力されるパルスのパルス幅からパワースライドドア７の移動速度を演算する。そして、速度演算器１９は、演算したパワースライドドア７の移動速度の情報を有する速度情報信号を坂路判定器２３及び制御出力演算器２５に対して出力する。
【００３４】
位置検出器２１はパルスエンコーダ１１に電気的に接続され、パルスエンコーダ１１から入力されるパルスに基づきパワースライドドア７の作動を開始した位置からの移動距離を検出する。具体的には、位置検出器２１は、パルスエンコーダ１１から入力されるパルスの数をカウントすることによりパワースライドドア７の作動開始位置からの移動距離を検出する。そして、位置検出器２１は、検出したパワースライドドア７の移動距離の情報を有する位置情報信号を坂路判定器２３及び制御出力演算器２５に対して出力する。
【００３５】
坂路判定器２３は速度演算器１９及び位置検出器２１に電気的に接続され、速度演算器１９から入力される速度情報信号及び位置検出器２１から入力される位置情報信号に基づいて自動車１が坂路上にあるか否かを判定する。坂路判定器２３は、勾配が６°より大きい坂路上に自動車１があるときに、自動車１が坂路上にあると判定するように構成されている。なお、勾配が６°以下の坂路上に自動車１があるときには、ハンチングは発生しない、あるいは、ハンチングは発生していないとみなすことができる。そして、坂路判定器２３は、判定結果の情報を有する判定情報信号を制御出力演算器２５に対して出力する。坂路判定器２３による坂路判定処理の工程についての詳細な説明は後述する。
【００３６】
制御出力演算器２５はモータ１３、速度演算器１９、位置検出器２１及び坂路判定器２３に電気的に接続され、モータ１３に出力する制御出力を演算するものである。そして、制御出力演算器２５は、演算した制御出力をモータ１３に対して出力する。本実施形態においては、制御出力演算器２５が出力する制御出力はＰＷＭ出力によって構成されている。ＰＷＭ出力はパルスの振幅が一定で、スイッチング動作の一周期に占めるオン期間の割合によりパルス幅、すなわち、モータ１３に対して出力する電圧が変化するものである。なお、制御出力演算器２５による制御出力演算処理の工程についての詳細な説明は後述する。
【００３７】
ここで、本実施形態に係るパワースライドドア７を閉じる際の工程を、図２及び図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、本実施形態においては、自動車１は勾配１２°の坂路上に停車した状態にあり、フロント部１ａ（図１参照）がリア部１ｂより低い側に位置する。また、パワースライドドア７は全開の状態にある。さらに、初期状態においてコントロールユニット１５は、パワースライドドア７の移動速度を平地用制御速度に収束するように設定されている。
【００３８】
まず、ユーザーが車１内に設けられたパワースライドドアスイッチの閉操作を行うと、スライドドア閉信号がコントロールユニット１５に対して発信される。
【００３９】
スライドドア閉信号を受信したコントロールユニット１５は、パワースライドドア７の移動速度が平地用制御速度に収束するようにモータ１３を駆動する。それにより、パワースライドドア７は閉まり始める。
【００４０】
このとき、フロント部１ａがリア部１ｂより低い側に位置するため、パワースライドドア７には自重が作用する。このため、図４に示すように、パワースライドドア７の移動速度は、閉作動開始直後、平地用制御速度より大幅に大きくなる（図４におけるａ）。本実施形態においては、パワースライドドア７の移動速度は４００ｍｍ／ｓｅｃ以上となる。
【００４１】
次に、図３に示すように、コントロールユニット１５による制御出力演算処理が開始される（図４におけるｂ）。なお、この制御出力演算処理は所定の制御周期ごとに実施される処理である。
【００４２】
コントロールユニット１５は、パワースライドドア７が電動で開閉している（自動で運転している）か否かを判定する（ステップＳ１）。
【００４３】
パワースライドドア７が電動で開閉していると判定されたとき、坂路判定器２３は自動車１が坂路上にあるか否かを判定する（ステップＳ２）。なお、ステップＳ１のプロセスにおいてＮｏと判定された場合には、ステップＳ１に戻る。
【００４４】
ここで、坂路判定器２３による坂路判定処理を図５を用いながら詳細に説明する。なお、この坂路判定処理は所定の制御周期ごとに実施される処理である。
【００４５】
坂路判定器２３は、パワースライドドア７が電動で開閉しているか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００４６】
パワースライドドア７が電動で開閉していると判定したとき、坂路判定器２３は閉作動（運転）開始後のパワースライドドア７の移動距離が規定距離に達したか否かを判定する。本実施形態においては、閉作動開始後に位置検出器２１によりカウントされたパルスが５０パルスに達したか否かを判定する（ステップＳ４）。なお、カウントされたパルスが５０パルスであるとき、閉作動開始後のパワースライドドア７の移動距離はおよそ１４０ｍｍである。
【００４７】
カウントされたパルスが５０パルスに達していないと判定したとき、坂路判定器２３は自動車１が坂路上にないと判定、すなわち、自動車１が平地上にあると判定する（ステップＳ７ｂ）。なお、カウントされたパルスが５０パルスに達していないと判定されたときには、自動車１が坂路上にあるか否かに拘わらず、自動車１が坂路上にないと判定されるように坂路判定器２３は構成されている。
【００４８】
自動車１が平地上にあると判定したとき、坂路判定器２３は自動車１が平地上にあるという情報を有する平地情報信号を制御出力演算器２５に対して発信する。
【００４９】
図３に示すように、平地情報信号を受信した制御出力演算器２５は、コントロールユニット１５内のメモリ（図示せず）に記憶された平地用制御速度及び平地用補正量演算パラメータを読み出す（ステップＳ８及びステップＳ９）。なお、本発明で言うところの記憶装置はメモリに対応する。
【００５０】
制御出力演算器２５は、平地用制御速度とパワースライドドア７の現在の移動速度との差及び平地用補正量演算パラメータを基に平地用制御出力に対する補正量を求める（ステップＳ１２）。平地用制御出力とは、パワースライドドア７の移動速度を平地用制御速度に収束させるときに、モータ１３に出力する基本制御出力である。平地用制御出力もメモリに記憶されている。平地用補正量演算パラメータとは、平地用制御出力に対する補正量を演算するために用いられるものである。
【００５１】
そして、その求めた補正量を平地用制御出力に加えることにより、制御出力演算器２５は現在出力するべき制御出力を算出し（ステップＳ１３）、算出した制御出力をモータ１３に出力する。
【００５２】
ここで、パワースライドドア７の現在の移動速度は平地用制御速度より大きいため、補正量は負となり、モータ１３への制御出力は小さくなる。その結果、パワースライドドア７に制動力が加わり、パワースライドドア７の移動速度は平地用制御速度より小さくなる（図４におけるｃ）。なお、パワースライドドア７の現在の移動速度が平地用制御速度より小さいときには、補正量が正となり、モータ１３への制御出力は大きくなる。
【００５３】
その後、カウントされたパルスが５０パルスに達する（図４におけるｄ）。
【００５４】
図５に示すように、坂路判定器２３はパワースライドドア７が電動で開閉しているか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００５５】
パワースライドドア７が電動で開閉していると判定したとき、坂路判定器２３はカウントされたパルスが５０パルスに達したか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００５６】
カウントされたパルスが５０パルスに達したと判定したとき、坂路判定器２３は速度検出器１９が一度でも４００ｍｍ／ｓｅｃ以上の速度を検出したか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００５７】
一度でも４００ｍｍ／ｓｅｃ以上の速度を検出したと判定したとき、坂路判定器２３は速度演算器１９が３５０ｍｍ／ｓｅｃ以上の速度を規定距離の間継続して検出したか否かを判定する。本実施形態においては、図４に示すように、坂路判定器２３は３５０ｍｍ／ｓｅｃ以上の速度を５パルスの間継続して検出したか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００５８】
３５０ｍｍ／ｓｅｃ以上の速度を５パルスの間継続して検出したと判定したとき、坂路判定器２３は自動車１が坂路上にあると判定する（ステップＳ７ａ）。
【００５９】
なお、ステップＳ３〜ステップＳ６のプロセスにおいてＮｏと判定された場合には、坂路判定器２３は自動車１が平地上にあると判定する（ステップＳ７ｂ）。
【００６０】
ステップＳ２において、自動車１が坂路上にあると判定したとき、坂路判定器２３は自動車１が坂路上にあるという情報を有する坂路情報信号を制御出力演算器２５に対して発信する。
【００６１】
図３に示すように、坂路情報信号を受信した制御出力演算器２５は、コントロールユニット１５内のメモリに記憶された坂路用制御速度及び坂路用補正量演算パラメータを読み出す（ステップＳ１０及びステップＳ１１）。
【００６２】
制御出力演算器２５は、坂路用制御速度とパワースライドドア７の現在の移動速度との差及び坂路用補正量演算パラメータを基に坂路用制御出力に対する補正量を求める（ステップＳ１２）。坂路用制御出力とは、パワースライドドア７の移動速度を坂路用制御速度に収束させるときに、モータ１３に出力する基本制御出力である。坂路用制御出力もメモリに記憶されている。なお、当然のことであるが、坂路用制御出力は平地用制御出力より小さい。坂路用補正量演算パラメータとは、坂路用制御出力に対する補正量を演算するために用いられるものである。
【００６３】
そして、その求めた補正量を坂路用制御出力に加えることにより、制御出力演算器２５は現在出力するべき制御出力を算出し（ステップＳ１３）、算出した制御出力をモータ１３に出力する。ここで、パワースライドドア７の現在の移動速度は坂路用制御速度より大きいため、補正量は負となり、モータ１３への制御出力は小さくなる。
【００６４】
以後、コントロールユニット１５による制御出力演算処理が繰り返し行われる。そして、パワースライドドア７の閉作業は完了する。
【００６５】
ここで、パワースライドドア７の移動速度が平地用制御速度に収束するようにモータ１３を制御するとき（図６参照）と、移動速度が平地用制御速度に収束するように制御した後に坂路用制御速度に収束するように制御するとき（図７参照）とのパワースライドドア７の速度変化を比較する。なお、自動車１は勾配１２°の坂路上に停車した状態にあり、フロント部１ａ（図１参照）がリア部１ｂより低い側に位置する。
【００６６】
図６及び図７から明らかなように、後者の移動速度の方が制御速度に早く収束する。言い換えれば、後者の方がハンチングが早く収まる。
【００６７】
本実施形態によれば、パワースライドドア７の閉作動時に自動車１が坂路上にあると判定されたとき、制御出力演算器２５は、移動速度が坂路用制御速度に収束するようにモータ１３を制御する。ここで、坂路用制御速度は平地用制御速度より小さいため、移動速度を平地用制御速度に収束する場合と比較して、モータ１３に出力される制御出力が低く抑えられる。したがって、本実施形態によれば、閉作動時に自動車１が坂路上にあると判定されたときにハンチングを短時間で抑制することができ、パワースライドドア７のスムーズな移動を実現することができる。
【００６８】
また、閉作動時に自動車１が坂路上にあると判定されたとき、制御出力演算器２５が補正量を演算し、モータ１３に対して現在出力するべき制御出力を算出し、モータ１３に対して算出した制御出力を出力することによりモータ１３を制御する。したがって、本実施形態によれば、閉作動時に自動車１が坂路上にあると判定されたときにハンチングを短時間で抑制することを実現化することができる。
【００６９】
なお、本実施形態では、図５に示すように、坂路判定器２３による坂路判定処理においてステップＳ６が含まれているが、ステップＳ６は含まなくてもよい。このとき、５０パルス内に速度演算器１９が一度でも４００ｍｍ／ｓｅｃ以上の速度を検出したと判定したとき、坂路判定器２３は自動車１が坂路上にあると判定する。
【００７０】
（実施形態２）
実施形態２のコントロールユニット１５は、一度でも４００ｍｍ／ｓｅｃ以上の速度を検出するとともに、移動速度と平地用制御速度との差をパルス数について積分した積分値が７５０ｍｍ／ｓｅｃ以上になったとき、坂路判定器２３が自動車１が坂路上にあると判定するものである。その他の点については、実施形態１のものとほぼ同様である。
【００７１】
坂路判定器２３による坂路判定処理を図８に示すフローチャートを用いながら詳細に説明する。
【００７２】
坂路判定器２３はパワースライドドア７が電動で開閉しているか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００７３】
パワースライドドア７が電動で開閉していると判定されたとき、坂路判定器２３はカウントされたパルスが５０パルスに達したか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００７４】
カウントされたパルスが５０パルスに達したと判定したとき、坂路判定器２３は一度でも４００ｍｍ／ｓｅｃ以上の速度を検出したか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００７５】
一度でも４００ｍｍ／ｓｅｃ以上の速度を検出したと判定したとき、坂路判定器２３はパワースライドドア７の移動速度と平地用制御速度との差をパルス数について積分した積分値（図９における斜線部）が規定値以上になったか否かを判定する（ステップＳ６´）。言い換えれば、坂路判定器２３は速度偏差の累積値が規定値以上になったか否かを判定する。本実施形態においては、移動速度と平地用制御速度との差をパルス数について積分した積分値が７５０ｍｍ／ｓｅｃ以上になったか否かを判定する。なお、この積分値は、移動速度が平地用制御速度より大きい範囲に関して積分した値である。
【００７６】
積分値が７５０ｍｍ／ｓｅｃ以上になったと判定したとき、坂路判定器２３は自動車１が坂路上にあると判定する（ステップＳ７）。
【００７７】
なお、ステップＳ６´のプロセスにおいてＮｏと判定された場合、ステップＳ３に戻る。
【００７８】
実施形態２でも実施形態１と同様の効果が得られる。
【００７９】
なお、本実施形態では、積分値は、移動速度が平地用制御速度より大きい範囲に関して積分した値であるが、５０パルスの範囲に関して積分した値であってもよい。
【００８０】
（実施形態３）
実施形態３は、自動車１が勾配９°の坂路上に停車している場合において、全開したパワースライドドア７を閉じる際の工程を説明したものである。その他の点については、実施形態１のものとほぼ同様である。
【００８１】
５０パルス内に一度でも４００ｍｍ／ｓｅｃ以上の速度を検出するとともに、３５０ｍｍ／ｓｅｃ以上の速度を５パルスの間継続して検出しているため（図１０参照）、坂路判定器２３は自動車１が坂路上にあると判定する（図５におけるステップＳ７）。
【００８２】
したがって、５０パルス以降、制御出力演算器２５は坂路用補正量演算パラメータ及び坂路用制御速度とパワースライドドア７の現在の移動速度との差を基に坂路用制御出力に対する補正量を求める（ステップＳ１２）。そして、その求めた補正量を坂路用制御出力に加えることにより、制御出力演算器２５は出力するべき制御出力を算出する（ステップＳ１３）。
【００８３】
図１０は、本実施形態に係るパワースライドドア７の速度変化を示したものである。図１０から明らかなように、パワースライドドア７の移動速度が坂路用制御速度に収束している。
【００８４】
実施形態３でも実施形態１と同様の効果が得られる。
【００８５】
（実施形態４）
実施形態４は、自動車１が勾配６°の坂路上に停車している場合において、全開したパワースライドドア７を閉じる際の工程を説明したものである。その他の点については、実施形態１のものとほぼ同様である。
【００８６】
５０パルス内に４００ｍｍ／ｓｅｃ以上の速度を検出していないため（図１１参照）、坂路判定器２３は自動車１が坂路上にないと判定する（図５におけるステップＳ５）。
【００８７】
したがって、５０パルス以降も、制御出力演算器２５は平地用補正量演算パラメータ及び平地用制御速度とパワースライドドア７の現在の移動速度との差を基に平地用制御出力に対する補正量を求める（ステップＳ１２）。そして、その求めた補正量を平地用制御出力に加えることにより、制御出力演算器２５は出力するべき制御出力を算出する（ステップＳ１３）。
【００８８】
図１１は、本実施形態に係るパワースライドドア７の速度変化を示したものである。図１１から明らかなように、パワースライドドア７の移動速度が平地用制御速度に収束している。
【００８９】
ところで、自動車１が勾配６°の坂路上に停車している場合、全開したパワースライドドア７を閉じる際に発生するハンチングは小さいものである。よって、このとき、ハンチングを抑制する必要性が乏しい。
【００９０】
ここで、本実施形態によれば、５０パルス内に４００ｍｍ／ｓｅｃ以上の速度を検出していないため、坂路判定器２３は自動車１が坂路上にないと判定する。このとき、モータ１３は移動速度が平地用制御速度に収束するように制御される。したがって、本実施形態によれば、ハンチングを抑制する必要性が乏しい場合には、移動速度を平地用制御速度に収束するようにモータ１３を制御することができ、パワースライドドア７の閉作業の完了の遅延を防ぐことができる。
【００９１】
（その他の実施形態）
上記各実施形態では、平地用制御速度の値及び坂路用制御速度の値は一定であるが、パワースライドドア７の位置によって異なる値をとってもよい。例えば、開又は閉作動開始直後の平地用制御速度及び坂路用制御速度の値を、開又は閉作動終了直前の値より大きく設定してもよい。
【００９２】
また、上記各実施形態は、自動車１のフロント部１ａがリア部１ｂより低い側に位置する場合に、全開されたパワースライドドア７を閉じるときの工程を説明したものであるが、上記各実施形態は、自動車１のフロント部１ａがリア部１ｂより高い側に位置する場合に、閉じられたパワースライドドア７を開くときの工程を説明するのにも適用することができる。
【００９３】
また、上記各実施形態では、閉作動時に自動車１が坂路上にあると判定されたときに平地用補正量演算パラメータから坂路用補正量演算パラメータに切り替えているが、平地用補正量演算パラメータをそのまま用いてもよい。
【００９４】
また、上記各実施形態では、自動車１が坂路上にあるか否かを判定するために速度演算器１９、位置検出器２１及び坂路判定器２３等が設けられているが、自動車１が坂路上にあるか否かを判定する装置、例えば、傾斜センサー等を別に設けてもよい。
【００９５】
また、自動車１の車種の相違及び車両用スライドドア構造３の相違等によりハンチングの発生の仕方や発生したハンチングの状態が異なるため、平地用制御速度、坂路用制御速度、及び自動車１が坂路上にあると判定する勾配の角度を自動車１の車種等に合わせて適宜変更してもよい。例えば、上記各実施形態では、勾配が６°より大きい坂路上に自動車１があるときに、自動車１が坂路上にあると判定するように坂路判定器２３が構成されているが、これに限らず、勾配が４〜８°の範囲のいずれかの値より大きい坂路上に自動車１があるときに、自動車１が坂路上にあると判定するように坂路判定器２３が構成されてもよい。また、勾配が５〜７°の範囲のいずれかの値より大きい坂路上に自動車１があるときに、自動車１が坂路上にあると判定するように坂路判定器２３が構成されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態１に係る自動車の側面図である。
【図２】実施形態１に係る車両用スライドドア構造の概略構成図である。
【図３】実施形態１に係るパワースライドドアエレクトリックコントロールの動作の工程を示すフローチャートである。
【図４】実施形態１に係るパワースライドドアの移動速度の変化を示す図である。
【図５】実施形態１に係る坂路判定器の動作の工程を示すフローチャートである。
【図６】実施形態１に係るパワースライドドアの移動速度の変化を示す図である。
【図７】実施形態１に係るパワースライドドアの移動速度の変化を示す図である。
【図８】実施形態２に係る坂路判定器の動作の工程を示すフローチャートである。
【図９】実施形態２に係るパワースライドドアの移動速度の変化を示す図である。
【図１０】実施形態３に係るパワースライドドアの移動速度の変化を示す図である。
【図１１】実施形態４に係るパワースライドドアの移動速度の変化を示す図である。
【図１２】従来の車両用スライドドア構造の概略構成図である。
【図１３】従来の車両用スライドドア構造の概略構成図である。
【符号の説明】
１    自動車
３    車両用スライドドア構造
７    パワースライドドア
１１  パルスエンコーダ
１３  モータ
１５  パワースライドドアエレクトリックコントロールユニット（車両用スライドドア制御装置）
１９  速度演算器（速度検出器）
２１  位置検出器
２３  坂路判定器（傾斜判定器）
２５  制御出力演算器（駆動装置制御器）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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