(57)【要約】【課題】道路上若しくは道路近傍に設けられた特定の作用点を避けた経路を示すことのできるナビゲーション装置を提供することを目的とする。【解決手段】地図情報記録手段に記録された地図情報と、位置情報測定手段によって測定された現在位置とに基づいて、目的地までの最適経路の探索を行い、この最適経路上に特定された固定点である作用点が存在する場合には、その作用点を回避した迂回路を探索する。【選択図】      図１
2004226137.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を記録した地図情報記録手段と、
現在位置を測定する位置情報測定手段と、
特定された固定点である作用点の位置情報を記録した作用点記録手段と、
前記地図情報と前記現在位置とに基づいて目的地までの最適経路の探索を行う最適経路探索手段と、
前記最適経路上に前記作用点が存在する場合に、当該作用点を回避した経路を探索する迂回路探索手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記迂回路探索手段は、前記作用点を回避した後、前記最適経路に戻る経路を探索することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記迂回路探索手段を動作状態と非動作状態とに切り替える切替手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記作用点に接近した場合に、当該作用点の存在を予め警告する警告手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１または３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記作用点記録手段は、前記作用点を追加記録することができることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記作用点記録手段は、電気通信回線を通じて前記作用点の位置情報を取得できることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
地図情報を記録した地図情報記録手段と、
現在位置を測定する位置情報測定手段と、
特定された固定点である作用点の位置情報を記録した作用点記録手段と、
前記地図情報と前記現在位置と前記作用点の位置情報とに基づいて、当該作用点を回避した目的地までの最適経路を探索する経路探索手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
地図情報を記録した地図情報記録手段と、
現在位置を測定する位置情報測定手段と、
特定された固定点である作用点の位置情報を記録した作用点記録手段と、
道路または道路近傍から放射される放射波を検知する放射波検出手段と、
前記放射波検出手段が前記放射波を検知した位置の位置情報を記録する位置記録手段と、
前記地図情報と前記現在位置とに基づいて目的地までの最適経路の探索を行う最適経路探索手段と、
前記最適経路上に前記作用点が存在する場合に、当該作用点を回避した経路を探索する迂回路探索手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
前記位置記録手段に記録された前記位置情報を、一律に前記作用点記録手段に作用点として追加記録することを特徴とする請求項８記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記放射波検出手段が前記放射波を検出したことを報知する報知手段と、前記位置記録手段に記録された前記位置情報を前記作用点記録手段に記録するか否かを選択する選択手段とをさらに備え、
前記選択手段により前記位置情報の記録が選択された場合に、当該位置情報を前記作用点記録手段に作用点として追加記録することを特徴とする請求項８記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
目的地を設定する目的地設定ステップと、
現在位置を測定する位置情報測定ステップと、
前記現在位置から前記目的地までの最適経路を探索する最適経路探索ステップと、
特定された固定点である作用点の位置情報を取得する作用点取得ステップと、前記最適経路に前記作用点が存在する場合に、当該作用点を回避する迂回路を探索する迂回路探索ステップとを含むことを特徴とする作用点の回避方法。
【請求項１２】
前記作用点を回避するか否かを選択する回避選択ステップをさらに含むことを特徴とする請求項１１記載の作用点の回避方法。
【請求項１３】
前記作用点に接近した場合に当該作用点への接近を警告する警告ステップをさらに含むことを特徴とする請求項１１または１２記載の作用点の回避方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置に係り、より詳しくは、最適経路を設定することのできるナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車載用ナビゲーション装置やＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）等の携帯情報機器では、地図、一般・高速道路図等を各種記憶デバイスに予め記憶しておくことができる。そして、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）により認識された車載用ナビゲーション装置を搭載する車両の位置やナビゲーション機能を有する携帯情報機器の位置に関する情報に基づいて、或いは運転者の指定に基づいて、所定の地図情報を表示装置に表示する。また、これらのナビゲーション装置では、運転者が指定した目的地までの案内経路を探索し、探索された最適経路の案内を行うことができる。
【０００３】
上記のようなナビゲーション装置では、例えば、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）や旅行時間計測システム等より道路交通情報を取得することが可能である。これらのシステムにより取得される道路交通情報としては、時間帯や季節により時々刻々と変化する道路上の車両の混雑具合（渋滞に関する情報）などの情報がある。ナビゲーション装置では、この取得された情報に基づいて、上記の探索された案内経路に従って走行した場合に目的地までどれだけの所要時間を要するか等を算出し、運転者に通知することができる。
【０００４】
ナビゲーション装置における機能の一例として、現在位置から目的地までの初期経路を設定すると共に渋滞等の道路状況に応じて迂回経路を探索し、利用者の判断により、初期経路または迂回経路を選択することのできる技術が存在する（例えば、特許文献１）。また、道路交通情報を把握するシステムにおいては、走行する車両に向けて赤外線を単発または連続したパルス光として出射することが行われているが、このパルス光を検知して道路上に設けられた特定の装置の種類を特定する技術が存在する（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−３４９７３５号公報（第４−６頁、図２）
【特許文献２】
特開２００１−２０９８８６号公報（第３−４頁、図１）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
このように道路交通情報等に基づいた迂回経路を示すことにより、目的地までの経路案内を円滑に行うことができ、且つ短時間での目的地への到着が実現されるため、ナビゲーション装置の利便性は高い。ところで、道路交通情報を把握するためには、道路上若しくは道路近傍の特定の地点に固定的に設けられた信号機や踏切等の装置や施設、設備等（以下、作用点と称する）の位置情報をも考慮することが望ましい。そして、運転者に対して上記作用点に関する適切な情報を提供して、その作用点を通過するのを避け、長時間の停車や複雑な交差点の通行等を回避することができれば、この作用点を通過することが遅滞要因となったり、または特に車両の運転に不慣れな運転者にとって危険を感じることを未然に防ぎ、運転操作の安全性を確保することが可能となる。
【０００７】
しかしながら、上記の特許文献１に記載された技術では、動的に変化する情報である渋滞情報等に基づいた迂回経路を探索することはできても、作用点に応じた経路を柔軟に探索することはできない。しかも、静的な情報である地図データに記録されていない新たな作用点が随時増設された場合、その都度地図データを更新するのは非常に困難である。また、上記の特許文献２に記載された技術では、特定の作用点に装置があることを検知することはできても、この装置を避けた経路を予め運転者に示すことはできない。
【０００８】
そこで本発明は、このような技術的課題に基づいてなされたものであり、その目的とするところは、道路上若しくは道路近傍に設けられた特定の作用点を避けた経路を示すことのできるナビゲーション装置を提供することにある。
また、他の目的は、既知の作用点ばかりでなく新たな作用点を取得し、これらの作用点に応じて経路を探索することのできるナビゲーション装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
かかる目的のもと、本発明のナビゲーション装置は、地図情報記録手段に記録された地図情報と、位置情報測定手段によって測定された現在位置とに基づいて、目的地までの最適経路の探索を行い、この最適経路上に特定された固定点である作用点が存在する場合には、その作用点を回避した迂回路を探索することを特徴としている。これにより、道路上若しくは道路近傍に設けられた特定の作用点を避けた経路を示すことが可能となる。
【００１０】
また、迂回路探索手段は、作用点を回避した後、最適経路に戻る経路を探索することを特徴とすることができる。また、迂回路探索手段を動作状態と非動作状態とに切り替えることを特徴とすることができる。さらに、作用点に接近した場合に、作用点の存在を予め警告することを特徴とすることができる。
また、作用点記録手段は、作用点を追加記録することができることを特徴とすることができる。さらに、作用点記録手段は、電気通信回線を通じて作用点の位置情報を取得できることを特徴とすることができる。
【００１１】
また、本発明のナビゲーション装置は、地図情報記録手段に記録した地図情報と、位置情報測定手段により測定された現在位置と、作用点記録手段に記録された特定された固定点である作用点の位置情報とに基づいて、その作用点を回避した目的地までの最適経路を探索することを特徴としている。これにより、予め作用点を回避した最適経路を探索することができる。
【００１２】
さらに、本発明のナビゲーション装置は、地図情報記録手段に記録された地図情報と、位置情報測定手段によって測定された現在位置とに基づいて、目的地までの最適経路の探索を行い、この最適経路上に特定された固定点である作用点が存在する場合には、その作用点を回避した迂回路を探索し、その際に、道路または道路近傍から放射される放射波を検知して、放射波を検知した位置の位置情報を記録し、その位置を作用点として追加記録することができることを特徴としている。これにより、既知の作用点ばかりでなく、道路または道路近傍から放射波を放射する新たな作用点を取得し、これらの作用点に応じて経路を探索することができる。
また、位置記録手段に記録された位置情報を、一律に作用点記録手段に作用点として追加記録することを特徴とすることができる。さらに、放射波検出手段が放射波を検出したことを報知する報知手段と、位置記録手段に記録された位置情報を作用点記録手段に記録するか否かを選択する選択手段とをさらに備え、選択手段により位置情報の記録が選択された場合に、位置情報を作用点記録手段に作用点として追加記録することを特徴とすることができる。
【００１３】
また、本発明を作用点の回避方法と捉え、目的地を設定する目的地設定ステップと、現在位置を測定する位置情報測定ステップと、現在位置から目的地までの最適経路を探索する最適経路探索ステップと、特定された固定点である作用点の位置情報を取得する作用点取得ステップと、最適経路に作用点が存在する場合に、作用点を回避する迂回路を探索する迂回路探索ステップとを含むことを特徴としている。
また、作用点を回避するか否かを選択する回避選択ステップをさらに含むことを特徴とすることができる。さらに、作用点に接近した場合に作用点への接近を警告する警告ステップをさらに含むことを特徴とすることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に示す実施の形態に基づいて本発明を詳細に説明する。
図１は、本実施の形態におけるナビゲーション装置の全体構成を示す図である。このナビゲーション装置の構成は、例えば、車載ナビゲーションシステム、携帯用ナビゲーションシステム、ＰＤＡ等の携帯情報装置、および各種コンピュータ装置等、地図情報を表示する各種システムに適用される。
【００１５】
図１に示すように、本実施の形態のナビゲーション装置１は、予め定められた制御プログラムに従ってソフトウェアのデジタル演算処理を実行するシステムコントローラ１０、地図や案内経路および地点情報等を表示するディスプレイ等の表示装置にて実現される表示部２０、装置の操作を行うためのボタン等からなる（またはリモートコントローラに実装されたキーにて実現される）操作部３０、所定の記録媒体から構成され、地図データ、道路データ等のナビゲーション装置１に必要な情報が記録されている地図情報記録部４０、ナビゲーション装置１を搭載した車両の現在位置に関する情報を取得するための位置情報測定部５０、例えば特定の作用点からの発光や電波または音波等の放射波を検知する検知部６０を備えている。そして、表示部２０、操作部３０、地図情報記録部４０、位置情報測定部５０、検知部６０はシステムコントローラ１０に接続されている。
【００１６】
表示部２０は、液晶表示装置等により構成されており、システムコントローラ１０が処理する地図データや案内データに基づく交差点拡大図画面、分岐点拡大図画面、走行中の現経路や新たに探索した経路、各経路における目的地に関する情報、目的地名、時刻、距離、進行方向矢印等を表示する。
また表示部２０は、運転席近傍のインストルメントパネルに設置されており、運転者はこれを見ることにより自車両の現在位置を確認したり、これからの経路に関する情報を得ることができる。さらに、表示部２０の表示画面にタッチパネル、タッチスクリーン等を含むタブレットを使用し、画面に触れることで地点入力、道路入力等の各種入力を行えるように構成し、操作部３０を兼用してもよい。
【００１７】
操作部３０は、出発地や目的地を入力したり、運転者の意思によりナビゲーション処理をシステムコントローラ１０に指示する機能を備えている。その機能を実現するための手段として、目的地を住所や郵便番号、地図上の座標等で入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッチやジョグダイアル等のリモートコントローラ等を用いることができる。また、音声入力装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータを読み取るための記録カード読み取り装置を付加することもできる。さらに、ナビゲーションに必要なデータを蓄積し、運転者の要求により通信回線を介して情報提供する情報センターや、地図データや目的地データ、簡易地図、建造物形状地図等のデータを有する携帯型の電子装置等の情報源との間でデータのやり取りを行うためのデータ通信装置を付加することもできる。
【００１８】
地図情報記録部４０は、地図データ等を記録するのに用いられる記録媒体として、ハードディスク４１、ＤＶＤ−ＲＯＭ４２、ＣＤ−ＲＯＭ４３等を用いることができ、これらの記録媒体からデータを読み出すための駆動装置を備えている。また、この地図情報記録部４０は、データの書き換えが可能なメモリーカード４４、ＤＶＤ±ＲＷ（またはＣＤ±ＲＷ）４５、またはＢｌｕ−ｒａｙディスク４６等を用いることもでき、その際にはこれらの記録媒体に対する情報の読み出し・書き込みを行う機構が備えられている。その他にも、地図を表示するのに必要な地図データや地点情報等が記録された各種記録媒体を用いることが可能である。
【００１９】
位置情報測定部５０は、２次元の緯度経度および海抜を加えた３次元の位置を測定できると共に、測定された位置情報の補正が可能なＧＰＳ受信機５１、道路上に設けられたビーコンやＦＭ多重放送などによりリアルタイムで提供される渋滞や事故または交通規制等の交通情報を受信するＶＩＣＳ受信機５２、高速データ通信が可能な通信モジュールであるＤＣＭ（Ｄａｔａ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｍｏｄｕｌｅ）５３、消費電力が小さく機器間の距離が１０ｍ以内であれば障害物があってもデータ通信が可能なＢｌｕｅｔｏｏｔｈ５４、無線通信によりローカルエリアネットワークを実現する無線ＬＡＮ５５等を用いることができる。その他にも、外部ネットワークシステムとの間で通信を行い、位置に関するデータを取得することのできる構成とすることも可能である。さらに、これらを２つ以上組み合わせて使用してもよい。
【００２０】
検知部６０は、フォトダイオード等の光検知器により赤外線を受光し、その赤外光を受光強度に応じた電気信号に変換してシステムコントローラ１０に出力する。さらにアンテナを備え、このアンテナで捕捉した所望の周波数帯のマイクロ波を受信器で受信して、これをシステムコントローラ１０に出力する。さらにマイクロフォンを備え、所望の周波数帯の音波を受信器で受信して、これをシステムコントローラ１０に出力する。
【００２１】
次に、システムコントローラ１０について説明する。図２は、図１に示したナビゲーション装置１の機能構成およびシステムコントローラ１０の構成を示すブロック図である。
上述したように、このナビゲーション装置１では、地図等を表示する表示手段２０ａ、ナビゲーション装置１の操作を行う操作手段３０ａ、地図データ等が記録された記録手段４０ａ、ナビゲーション装置１が搭載された車両の位置を検出するＧＰＳ等の位置検出手段５０ａ、外部ネットワークとの通信を行うＬＡＮ、ＤＣＭ等の通信手段５０ｂ、特定の作用点を検知する検知手段６０ａがシステムコントローラ１０に接続されている。そして、このシステムコントローラ１０は、システム全体を制御するＣＰＵ１１と、ＣＰＵ１１の作業用メモリ等として用いられるＲＡＭ１２と、ＣＰＵ１１により実行される制御プログラム等が格納されるＲＯＭ１３と、作用点に関する位置情報等を記憶する不揮発性メモリ１４と、システムコントローラ１０に接続される入出力装置等の各種デバイスを制御するインターフェース１５とを備えている。そして、上記の各手段を実現するための表示部２０、操作部３０、地図情報記録部４０、位置情報測定部５０および検知部６０は、インターフェース１５を介してシステムコントローラ１０に接続され、バスラインによって接続されたＣＰＵ１１によって制御される。
【００２２】
このような構成のナビゲーション装置１において、システムコントローラ１０は、記録手段４０ａから読み出された地図データ等に基づいて地図および道路を表示手段２０ａに表示する。この際、地図および道路を表示するための情報はシステムコントローラ１０内のＲＡＭ１２に保持され、所定の画像処理が施された上で表示手段２０ａに表示される。ここでは、ＲＡＭ１２の領域の一部をＶＲＡＭとして用いる場合について述べたが、システムコントローラ１０がＶＲＡＭを備えた構成としてもよい。そしてシステムコントローラ１０は、位置検出手段５０ａによって検出された自車両の位置を表示手段２０ａに表示された地図上に示すことができる。さらにシステムコントローラ１０は、操作手段３０ａからの入力によって設定された目的地までの最適な経路を算出し、この経路およびこの経路に基づいて予測される所要時間等を上記の地図上に重ね合わせて表示することにより、目的地までの経路案内を行うことができる。また、システムコントローラ１０は、通信手段５０ｂを介して取得された渋滞情報等の各種情報を加味した経路案内を行うことができる。
【００２３】
さらにシステムコントローラ１０は、特定の作用点を予め記録しておき、または後発的に記録して、この作用点を回避する経路を算出し、この経路に従った経路案内を行うことが可能である。本実施の形態によって回避しようとする特定の作用点としては、例えば長時間の停止を余儀なくされる踏切や、待ち時間の長い信号、さらには五差路等の事故が起こり易い複雑な交差点や幅の狭い道路等が挙げられる。これらは渋滞等のように時間や季節によって動的に変化する道路状況とは異なり、位置として固定された物体である。すなわち、固有的に遅滞要因となるものであったり、特に車両の運転に不慣れな運転者にとって危険を感じる場所であったり、運転者にとって固有的に通過を回避することが望まれるものである。その他にも、運転者が通過することを嫌う建造物、構造物、装置等の道路上、若しくは道路近傍に設けられている施設、設備等を特定の作用点とすることができる。
【００２４】
このように、特定の作用点を回避するために、不揮発性メモリ１４には、特定の作用点に関する情報が保持されている。この情報としては、例えば、作用点の地図上における位置に関する情報（緯度および経度の情報）や、この作用点がどのようなもの（例えば建造物、構造物、装置等の種類）であるかを特定する情報などが挙げられる。システムコントローラ１０は経路案内を実施する際、不揮発性メモリ１４から作用点に関する情報を読み出すことにより、この作用点の情報を表示部２０に表示された地図上に示すと共に、この作用点を回避するための経路案内を行うことができる。
ここで、この作用点を回避するための経路案内は、作用点を回避した後、システムコントローラ１０が当初算出した最適経路に戻るように行われる。その際、当初の最適経路へ最短距離で戻る経路を案内する方法や、通信手段５０ｂを介して取得された渋滞情報等の各種情報を加味した最短時間で当初の最適経路へ戻る経路を案内する方法等を採ることができる。
【００２５】
また、ナビゲーション装置１を搭載した車両が、経路案内にしたがって走行している場合に、運転者が新たな作用点を発見した場合や検知手段６０ａにより新たな作用点が検知された場合には、この作用点に関する情報を不揮発性メモリ１４に追加記録しておくことができる。追加記録する方法としては、位置検出手段５０ａが計測した作用点の位置情報を操作部３０からの記録指示により記録する方法や、後述する検知部６０が作用点であることを認識して運転者へ行われた表示に基づいて記録指示する方法が可能である。
ここで、不揮発性メモリ１４に記録される情報としては、位置検出手段５０ａにより特定される作用点の位置および種類に関する情報等である。これにより、ナビゲーション装置１では新たな作用点の情報を保持することができる。そして次回以降は、この情報に基づいて、この作用点を回避した経路を探索して案内経路を作成し、経路案内を行うことができる。
なお、作用点の位置および種類に関する情報については、不揮発性メモリ１４の他にハードディスク４１、メモリーカード４４等の任意の記録媒体に記録することも可能である。
【００２６】
さらに、作用点を回避するための経路案内においては、システムコントローラ１０が操作手段３０ａからの入力によって設定された目的地までの最適な経路を算出するに際し、不揮発性メモリ１４に記録された特定の作用点に関する情報を考慮して、作用点を回避した最適経路を当初から算出することも可能である。
【００２７】
図３は、ナビゲーション装置１において経路案内を行う際の処理の流れを示すフローチャートである。
まず、システムコントローラ１０では、地図情報記録部４０から読み出された地図および道路が表示部２０に表示された状態で、操作部３０からの入力に応じて目的地の設定が行われる（ステップ３０１）。そして、ＧＰＳ受信機５１などの位置検出手段５０ａから取得された現在位置の情報が取得される（ステップ３０２）。ここで、システムコントローラ１０には作用点を回避するかどうかを選択する作用点回避モードが設けられており、操作部３０から作用点回避モードのＯＮ／ＯＦＦの切り替えを行うことが可能である。そしてシステムコントローラ１０では、作用点回避モードがＯＮ／ＯＦＦのいずれかであるかの判断が行われる（ステップ３０３）。
【００２８】
ステップ３０３において、作用点回避モードがＯＮであると判断された場合には、システムコントローラ１０内の不揮発性メモリ１４に記憶された作用点情報が取得され、ＲＡＭ１２に保持される（ステップ３０４）。そしてシステムコントローラ１０では、特定の作用点を通過しないような経路、若しくは特定の作用点に近接しないような経路の探索が行われる（ステップ３０５）。すなわち、特定の作用点を避けた迂回経路の探索が行われる。この経路の探索を行う際、探索された経路の距離、およびこの経路に基づいて目的地に到達するまでに要する予想所要時間が算出される。さらにこの経路を表示部２０に表示された地図上に重ね合わせて表示することにより、探索された経路に基づいた経路案内が実施される（ステップ３０６）。その際、作用点に接近した場合にはその作用点の存在を予め警告して、運転者に対し迂回経路が案内されていることの注意を喚起することも可能である。
【００２９】
一方、ステップ３０３において作用点回避モードがＯＦＦであると判断された場合に、システムコントローラ１０は、ステップ３０１において設定された目的地までの最短の経路を探索し（ステップ３０７）、経路案内を実施する（ステップ３０８）。
この場合において、作用点の接近が認識されると（ステップ３０９）、システムコントローラ１０では、操作部３０からの入力の有無により作用点に対する回避行動が選択されたか否かの判断が行われる（ステップ３１０）。この回避行動の選択については後に図４を用いて例示する。ステップ３１０において回避行動が選択されていないと判断された場合には、ステップ３０８の経路案内を実施する。またステップ３１０において回避行動が選択されたと判断された場合には、特定の作用点を通過しないような経路を探索し（ステップ３１１）、探索された経路に基づいて、この作用点を迂回する迂回経路の案内が実施される（ステップ３１２）。
【００３０】
ここで、既知の作用点に対する回避行動が選択された場合と選択されない場合とを具体的に説明する。図４に示すように、本実施の形態のナビゲーション装置１を搭載した車両がＢ地点に設置された既知の作用点２００に接近した場合には、ナビゲーション装置１は一定の距離、例えば３００ｍ手前のＡ地点において進行方向前方に作用点２００が存在することを運転者に予め警告する。警告方法としては、音声出力または表示部２０での警告表示等が用いられる。
操作部３０からの入力により回避行動が選択された場合には、ステップ３１０において回避行動が選択されたと判断し、特定の作用点を通過しないような経路ｘを探索し（ステップ３１１）、この作用点を迂回する迂回経路ｘが表示部２０に表示される（ステップ３１２）。
一方、回避行動を選択しない場合には、ステップ３１０において回避行動が選択されなかったと判断し、ステップ３０８の経路案内ｙのみを表示部２０に表示し、迂回経路ｘは表示しない。
【００３１】
次に、未知の作用点２００に遭遇した場合について説明する。図５に示すように、本実施の形態のナビゲーション装置１を搭載した車両がＢ地点に設置された未知の作用点２００を通過した場合には、検知部６０が作用点２００の発する特定のパターンを持った赤外線、レーダー電波、超音波等の放射波を検出し、作用点２００であることを認識する。そして、作用点２００を通過したことが運転者に報知される。報知方法としては、同様に音声出力または表示部２０での表示等が用いられる。そして、運転者の任意により、位置検出手段５０ａにより特定される作用点２００の位置および種類に関する情報等が不揮発性メモリ１４に記録される。
【００３２】
図６は、新たに発見された未知の作用点を記録する際の処理の流れを示すフローチャートである。
まず、システムコントローラ１０では、地図情報記録部４０から読み出された地図および道路が表示部２０に表示された状態で、設定された目的地までの最短の経路案内を実施している（ステップ４０１）。ナビゲーション装置１を搭載した車両が未知の作用点２００を通過した場合には、検知部６０が作用点２００の発する放射波を検出し、作用点２００であることを認識する。そして運転者に表示するとともに、その作用点２００の位置および種類に関する情報がシステムコントローラ１０のＲＡＭ１２に記録される（ステップ４０２）。その後、システムコントローラ１０では、運転者がその通過した未知の作用点２００の位置および種類に関する情報を記録しておくか否かについて、操作部３０からの入力の有無により判断が行われる（ステップ４０３）。
【００３３】
ステップ４０３において位置情報の記録が選択されていないと判断された場合には、ステップ４０１の経路案内を実施する。一方、ステップ４０３において位置情報の記録が選択されたと判断された場合には、その作用点の位置および種類に関する情報をシステムコントローラ１０内の不揮発性メモリ１４に追加記録する（ステップ４０４）。そして、ステップ４０１の経路案内の実施を継続する。
なお、新たに追加する作用点の位置および種類に関する情報については、不揮発性メモリ１４の他にハードディスク４１、メモリーカード４４等の任意の記録媒体に記録することも可能である。
【００３４】
なお、検知部６０が作用点２００の発する放射波を検出し、その作用点２００の位置および種類に関する情報がシステムコントローラ１０のＲＡＭ１２に記録された場合に、これらの情報を自動的に一律にシステムコントローラ１０内の不揮発性メモリ１４等に追加記録することも可能である。
【００３５】
次に、新たな作用点を取得する手法について説明する。新たな作用点を取得する手法としては、例えば、ナビゲーション装置１の操作部３０に対して所定の操作を行うことにより不揮発性メモリ１４に所定の情報を登録する等の方法が考えられる。以下では、運転者が通過したくない作用点を取得する手法として、例えばパーソナルコンピュータにおいて閲覧可能なホームページに公開された情報から、作用点を特定する緯度および経度の情報（以下、緯度経度情報とする）を取得し、この緯度経度情報をナビゲーション装置１に記憶する方法について示す。
【００３６】
パーソナルコンピュータにおいてインターネット上から所定のウェブサイト（例えば、ｈｔｔｐ：／／ｔｒａｎｓｉｔ．ｍｓｎ．ｃｏ．ｊｐ／ｈｏｍｅ．ａｓｐ）にアクセスし、住所、駅名、郵便番号から所望の地図情報を表示させると、ＵＲＬのアドレスに緯度経度情報が表示される。例えば、ＪＲ品川駅を例にとると、ＵＲＬのアドレスに表示される“Ｅ１３９．４４．３１．７”“Ｎ３５．３７．３３．１”がそれぞれ経度、緯度のデータを表している。そこで、このようなデータを個別に取得し、それぞれ手作業でナビゲーション装置１に入力することができる。
【００３７】
さらに、登録したい作用点の数が多い場合、例えば１００個以上の作用点を登録したい場合には、以下の方法により緯度経度情報を取得することができる。ここでは、ＷＷＷブラウザの一つであるマイクロソフト社のインターネット・エクスプローラ（ＩＥ）を用いた効率的な緯度経度情報の取得方法を示す。
まず、所定のウェブサイトにアクセスし、所望の地図を表示した後、これをＩＥの“お気に入り”に登録する。その際、一般的にはＣ：￥Ｄｏｃｕｍｅｎｔｓ  ａｎｄ    Ｓｅｔｔｉｎｇｓ￥（ユーザー名）￥ＦａｖｏｒｉｔｅｓにＵＲＬのショートカットが作成される。
上記ショートカットを適当なエディターで開くと、図７に示したような形式で緯度経度情報が含まれていることが確認できる。この図７で示されたファイルから、緯度経度情報を抽出し、使用しているナビゲーションシステムに適合したファイル形式で保存する。そして適当なソフトウェアを用いれば、大量のショートカットから緯度経度情報のみを抽出してファイルを作成・保存することが容易に可能となる。
【００３８】
このように本実施の形態によれば、不揮発性メモリ１４等に特定の作用点の位置および種類に関する情報を記録しておき、この情報に基づいて作用点を回避した経路を探索して案内経路を作成し、経路案内を行うことにより、運転者が回避を希望する装置、施設、設備等を迂回することが可能となり、目的地への短時間の到着や、安全なドライブを実現することができる。
また、検知部６０が作用点の発する特定のパターンを持った赤外線、レーダー電波、超音波等を検出して作用点であることを認識し、位置検出手段５０ａにより特定される作用点２００の位置情報等を記録することで、新たな作用点を煩雑な操作を行うことなく追加登録することができる。
【００３９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、道路上若しくは道路近傍に設けられた特定の作用点を避けた経路を示すことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態が適用されるナビゲーション装置の全体構成を示す図である。
【図２】ナビゲーション装置の機能構成およびシステムコントローラの構成を示すブロック図である。
【図３】ナビゲーション装置において経路案内を行う際の処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】既知の作用点に対する回避行動が選択された場合と選択されない場合とを具体的に説明する図である。
【図５】ナビゲーション装置を搭載した車両が未知の作用点を通過した場合を説明する図である。
【図６】新たに発見された未知の作用点を記録する際の処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】インターネット上から取得される作用点の緯度経度の情報の一例を示す図である。
【符号の説明】
１０…システムコントローラ、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＡＭ、１３…ＲＯＭ、１４…不揮発性メモリ、１５…インターフェース、２０…表示部、３０…操作部、４０…地図情報記録部、５０…位置情報測定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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