(57)【要約】【課題】本発明の目的は、術者の作業空間を確保すると共に十分な立体観察がおこなえる手術用観察装置を提供することである。【解決手段】手術用観察装置１は、対物光学系を含む２つの独立した撮像光学系２０ａ、２０ｂと、前記撮像光学系と分離して設けられた画像表示装置３０と、前記撮像光学系による観察点を任意の位置に移動可能に、前記撮像光学系を保持する保持手段と、を備えている。前記２つの独立した撮像光学系２０ａ、２０ｂは、それぞれの撮像光学系の観察点に対し相関をもって制御される。【選択図】　　図１
2004057614.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対物光学系を含む２つの独立した撮像光学系と、
前記撮像光学系と分離して設けられた画像表示装置と、
前記撮像光学系による観察点を任意の位置に移動可能に、前記撮像光学系を保持する保持手段と、
を備えており、
前記２つの独立した撮像光学系が、それぞれの撮像光学系の観察点に対し相関をもって制御されることを特徴とする手術用観察装置。
【請求項２】
前記撮像光学系は、前記保持手段により、観察者の頭上に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の手術用観察装置。
【請求項３】
前記保持手段が手術室の天井に設けられていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の手術用観察装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、手術用観察装置に関しており、特に、対物光学系を含む撮像光学系と、前記撮像光学系と分離して設けられた画像表示装置とを備えた手術用観察装置に関している。
【０００２】
【従来の技術】
近年、微細な部位を手術する際に、上記部位を拡大表示するための手術用観察装置が使用されている。このような手術用観察装置は、直接覗くことにより術部を観察する顕微鏡などがある。このような顕微鏡を用いて術部を観察する場合、術者は、常に覗き込む姿勢が強いられる。このため、上記顕微鏡は、術者を疲労させ易いという欠点を有している。また、このような顕微鏡は、各結像光学系の焦点位置が一定になるように構成されている。このため、術部近傍に顕微鏡を配置しておく必要がある。従って、このような顕微鏡は、術部近傍に十分な作業空間を提供することが困難である。
【０００３】
このため、顕微鏡を覗きこまずに術者が術部を観察し得るような手術用観察装置が望まれている。このような手術用観察装置として、術部を拡大する顕微鏡部と、前記顕微鏡部から分離して設けられた画像表示装置とを備えた手術用観察装置が考えられている。このような手術用観察装置には、例えば、特開平４−１６６１４６号公報に記載の手術用観察装置がある。
【０００４】
特開平４−１６６１４６号公報に記載の手術用観察装置は、従来の顕微鏡と同様な構成の顕微鏡部と、顕微鏡と分離して設けられた画像表示部とを有している。
【０００５】
前記顕微鏡部は、観察部を結像するための２つの結像光学系と、前記結像光学系による像を観察するための２つの接眼光学系を有している。また、前記顕微鏡部は、各接眼光学系に撮像素子が配置されている。前記撮像素子は、接眼光学系からの観察像を画像として取得する。
【０００６】
前記画像表示部は、前記撮像素子が取得した画像を表示する。なお、画像表示部は、前記画像を表示するモニタと、モニタからの画像を使用者の両眼に導くための光学系とを有している。なお、画像表示部は、使用者の頭に固定され得るように構成されている。このため、使用者は、顕微鏡部を覗き込むことなく、術部を観察し得る。
【０００７】
また、上述の顕微鏡部と、前記画像表示部とは、ケーブルにより接続されている。このため、前記画像表示部は、顕微鏡部の位置にとらわれることなく移動し得る。従って、上記公報の手術用観察装置は、使用者が自由な姿勢で観察を行えるように構成されている。
【０００８】
しかしながら、上記公報の手術用観察装置は、前記顕微鏡部が従来の顕微鏡と同様に構成されているため、各結像光学系の焦点位置が一定になるように構成されている。このため、前記顕微鏡部は、術部近傍に配置する必要があり、依然として、術部近傍に十分な作業空間を提供することが困難である。
【０００９】
そこで、図６中に示されるような手術用観察装置１００が考えられている。図６中の手術用観察装置１００は、術部を観察するための顕微鏡部１１０と、顕微鏡部１１０の観察像を画像として取得する撮像部１２０と、前記撮像部１２０の取得画像を表示するための画像表示装置１３０とを有している。
【００１０】
顕微鏡部１１０は、上述の公報の顕微鏡部と略同様な構成を有している。具体的には、顕微鏡部１１０は、対物光学系を有しているとともに対物光学系からの光束を結像するための結像光学系１１１と、結像光学系により結像された像を拡大し撮像素子１２１へ導くための接眼光学系１１２とを有している。なお、結像光学系１１１並びに接眼光学系１１２は、術者が両眼で観察し得るように、左右１つづつ設けられている。結像光学系１１１は、術部７の観察部位Ｐを所望の倍率に拡大する。また、２つの結像光学系１１１は、図７（ａ）並びに（ｂ）中に示されるように互いに距離ＷＤ離間して固定されている。
【００１１】
顕微鏡部１１０は、上記公報の顕微鏡部と異なり、各結像光学系１１１が、自身の光軸の角度を変更し得るように構成されている。これとともに、各結像光学系１１１は、焦点距離を変えられるように構成されている。このため、顕微鏡部１０は、結像光学系１１１から観察部位Ｐまでの距離ＬＤを自由に変えることが可能である。なお、前述の距離ＬＤは、２つの結像光学系１１１の光軸が通る面に沿って、結像光学系１１１から術部７までの距離を示している。
【００１２】
なお、２つの結像光学系１１１は、観察部位Ｐに焦点が位置するように調整される。このため、一方の結像光学系１１１の光軸は、他方の光軸に対して図６中に示されているように、角度θａ傾斜している。言い換えると、一方と他方の結像光学系１１１の光軸がなす角度は、角度θａである。
【００１３】
撮像部１２０は、顕微鏡部１１０による観察像を取得するための２つの撮像素子１２１と、撮像素子１２１からの画像データを処理する処理部１２２とを有している。
【００１４】
撮像素子１２１の夫々は、夫々の接眼光学系１１２に配置されている。また、各撮像素子１２１は、ケーブル１２３により処理部１２２と接続されている。各撮像素子１２１は、夫々の接眼光学系１１２による観察像を、画像データとして取得する。
【００１５】
処理部１２２は、撮像素子１２１からのケーブル１２３と、画像表示装置１３０に連結されているケーブル１２４とが接続されている。処理部１２２は、撮像素子１２１が取得した画像データを読み込む。そして、処理部１２２は、取得した画像データを画像表示装置１３０に送る。
【００１６】
画像表示装置１３０は、固定具１３１と、モニタ１３２と、反射鏡１３３と、調整レンズ系１３４とを有している。固定具１３１には、モニタ１３２、反射鏡１３３、及び調整レンズ系１３４が固定されている。固定具１３１は、術者８の頭に固定され得るように構成されている。このため、モニタ１３２、反射鏡１３３、及び調整レンズ系１３４は、固定具１３１を介して術者８の頭に固定される。
【００１７】
モニタ１３２は、ケーブル１２３により、処理部１２２と接続されている。モニタ１３２は、処理部１２２から送られて来た画像データを表示する。反射鏡１３３は、モニタ１３２の表示画像を術者８の目に向けて反射する。調整レンズ系１３４は、モニタ１３２と反射鏡１３３との光路中に配置されている。調整レンズ系１３４は、モニタ１３２の表示画像を術者８が観察し得るように、所望の位置に焦点位置を調整する。
【００１８】
上記構成に示すように、画像表示装置１３０は、顕微鏡部１１０から分離して設けられているとともに術者８の頭に取り付けられている。このため、画像表示装置１３０は、上記公報の手術用観察装置と同様に、顕微鏡部１１０に対して自由に位置を変更し得るとともに、術者８に自由な姿勢で観察させ得る。
【００１９】
また、手術用観察装置１００は、各結像光学系１１１の焦点距離並びに光軸の角度を変更可能である。このため、手術用観察装置１００は、顕微鏡部１１０を、術部７に対して任意の位置に、配置することが可能である。このため、顕微鏡部１１０は、距離ＬＤを大きくとることにより、術部７近傍の作業空間を広く取ることが可能である。
【００２０】
なお、上記手術用観察装置１００において、一方の結像光学系１１１の光軸は、他方の結像光学系１１１の光軸に対して角度θａ傾斜している。従って、一方と他方との結像光学系１１１は、異なる角度で観察部位Ｐを観察する。このため、術者は、観察の際に、左右の画像に視差を感じる。一般的な人間は、左右の目により１つの対象物を観察した際に、所定の角度の視差が生じた場合、対象物を立体的に観察する。このため、上記角度θａを、一般的な人間が立体的に観察し得る所定の角度に設定した場合、上記手術用観察装置１００を用いて観察した術者８は、観察部位Ｐを立体画像として認識し得る。このため、上記手術用観察装置１００は、観察部位Ｐを立体画像表示することが可能である。
【００２１】
【発明が解決しようとする課題】
上記手術用観察装置１００は、上述のように、顕微鏡部１１０を任意の位置に配置可能である。このため、結像光学系１１１と観察部位Ｐとの距離である距離ＬＤは、任意に設定され得る。例えば、顕微鏡部１１０が術部７近傍に配置された場合、距離ＬＤは、図７（ａ）中に示されるように設定され得る。なお、図７（ａ）中において、このときの結像光学系１１１の焦点距離が、参照符号ＦＬ１で指摘されている。これとともに、図７（ａ）中において、上述の一方と他方の結像光学系１１１の光軸がなす角度θａは、特に参照符号θａ１で指摘されている。
【００２２】
また、図７（ｂ）中に示されるように顕微鏡部１１０が術部７から大きく離間した位置に配置された場合、距離ＬＤは、図７（ａ）中の距離ＬＤより大きくなる。なお、図７（ｂ）中において、このときの結像光学系１１１の焦点距離が、参照符号ＦＬ２で指摘されている。図７（ｂ）中において、上述一方と他方の結像光学系１１１の光軸がなす角度θａは、参照符号θａ２で指摘されている。
【００２３】
上記手術用観察装置１００において、角度θａは、２つの結像光学系の離間距離である距離ＷＤが一定であるため、焦点距離の大きさと相関する。具体的には、前記焦点距離が大きくなればなるほど、角度θａは、小さくなる。このため、図７（ｂ）中に示されるように顕微鏡部１１０が配置された場合、結像光学系１１１が、焦点距離ＦＬ１より大きい焦点距離ＦＬ２であるため、角度θａは、角度θａ１より小さい角度θａ２になる。この場合、術者８は、左右の目で得られる光学像の視差が小さくなり、立体感が無い、又は減少したと感じてしまう。
【００２４】
このように、上記手術用観察装置１００は、結像光学系１１１の焦点距離に相関して角度θａが変化するため、顕微鏡部１１０を移動した場合、術者８に所望の立体感を有する画像を提供することが困難である。
【００２５】
本発明は、上記課題を鑑みて、術者の作業空間を確保すると共に十分な立体観察がおこなえる手術用観察装置を提供することを目的とする。
【００２６】
【課題を解決するための手段】
本発明の手術用観察装置は、上記課題を解決するために、以下の構成を有している。
【００２７】
本発明の一態様の手術用観察装置は、対物光学系を含む２つの独立した撮像光学系と、前記撮像光学系と分離して設けられた画像表示装置と、前記撮像光学系による観察点を任意の位置に移動可能に、前記撮像光学系を保持する保持手段と、
を備えている。前記２つの独立した撮像光学系は、それぞれの撮像光学系の観察点に対し相関をもって制御される。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の手術用観察装置の実施の形態について説明する。
【００２９】
（第１の実施の形態）
まず、第一の実施の形態に従った手術用観察装置について図１乃至図３を用いて説明する。図１は、本実施の形態の手術用観察装置の全体構成を示す図である。図２は、図１中の撮像部の構成を示す図である。図３（ａ）乃至（ｄ）は、図１中の手術用観察装置が観察方向を変更した際の説明図である。
【００３０】
（構成）
図１中の手術用観察装置１は、患者６の術部７を観察するための観察手段である。なお、本実施の形態において患者６は、実質的に水平な手術台９に寝かされている。手術用観察装置１は、術部７の観察部位Ｐを撮像するための撮像部２０と、撮像部２０により取得された画像を表示するための画像表示装置３０とを有している。また、手術用観察装置１は、前述の撮像部２０を移動可能に保持する撮像光学系保持部４０と、撮像光学系保持部４０を支持する架台部５０とを有している。また、手術用観察装置１は、撮像光学系保持部４０の駆動を制御する制御部６０を有している。
【００３１】
まず、架台部５０について説明する。架台部５０は、パンタグラフアーム５１と、水平アーム５２と、支柱ベース５３とを有している。
【００３２】
パンタグラフアーム５１は、長手方向中心軸を有している。また、パンタグラフアーム５１は、前記長手方向中心軸に沿って一端と他端とを有している。パンタグラフアーム５１の一端部には、撮像光学系保持部４０が、回転軸ＲＡ１を中心に回転自在に支持されている。なお、本実施の形態において、回転軸ＲＡ１は、垂直に延びている。また、パンタグラフアーム５１の一端部には、図示しないモーターが配置されている。上記モーターの駆動により、撮像光学系保持部４０は、前記回転軸ＲＡ１回りに回動される。
【００３３】
パンタグラフアーム５１の他端部は、回転軸ＲＡ１と平行な回転軸ＲＡ２を中心に回転自在に水平アーム５２に支持されている。なお、パンタグラフアーム５１は、上記支持により、自身の長手方向中心軸が、水平にされている。
【００３４】
また、パンタグラフアーム５１は、公知の平行運動機構である。パンタグラフアーム５１は、図１中に示されるように、節５１１、５１２を有している。また、節５１１、５１２は、夫々一端が軸５１３により支持されており，他端が軸５１４により支持されている。上記支持により、節５１１と、節５１２とは、平行に配置されている。このようなパンタグラフアームは、図１中の破線で示されるように、前記節５１１、５１２が常に平行な状態で前記一端部を上下方向に移動させ得る。このため、パンタグラフアーム５１は、図１中の矢印ＡＲに沿った方向に前記他端部を中心に傾動自在に水平アーム５２に支持されている。なお、本明細書中において用語「傾動」とは、物体が、自身の中心軸が傾斜するように動く動作のことを指す。
【００３５】
なお、前記傾動した場合においても、軸５１３，５１４の位置関係は変わらないため、パンタグラフアーム５１は、一端部の回転軸ＲＡ１の向きを変えることなく移動させ得る。即ち、本実施の形態において、パンタグラフアーム５１は、撮像光学系保持部４０を常に水平な状態で移動させ得る。
【００３６】
このように、本実施の形態において、パンタグラフアーム５１は、一端部の回転軸ＲＡ１の向きを変えることなく、自身の長手方向中心軸を水平面に対して傾斜し得るように、水平アーム５２により支持されている。また、パンタグラフアーム５１の他端部には、図示しない２つのモーターが配置されている。一方のモーターの駆動により、パンタグラフアーム５１は、前記回転軸ＲＡ２回りに回動される。また、他方モーターの駆動により、パンタグラフアーム５１は、前述の傾動が行われる。なお、撮像光学系保持部４０は、パンタグラフアーム５１の傾動により、図１の紙面において上下方向（垂直方向）に移動され得る。
【００３７】
水平アーム５２は、長手方向中心軸を有していると共に、前記長手方向中心軸に沿って一端と他端とを有している。水平アーム５２の一端部は、上述のように、パンタグラフアーム５１を支持している。水平アーム５２の他端部は、回転軸ＲＡ１と平行な回転軸ＲＡ３を中心に回転自在に支柱ベース５３に支持されている。上記支持により、水平アーム５２は、前記長手方向中心軸が水平にされている。また、水平アーム５２の他端部には、図示しないモーターが配置されている。上記モーターの駆動により、水平アーム５２は、前記回転軸ＲＡ３回りに回動される。このため、水平アーム５２は、パンタグラフアーム５１と協働することにより、撮像光学系保持部４０を水平方向に移動可能である。
【００３８】
支柱ベース５３は、垂直方向に延びており、一端と他端とを有している。支柱ベース５３の一端部は、上述のように水平アーム５２を支持している。支柱ベース５３の他端部には、複数の車輪を有している台車部５４が設けられている。このため、架台部５０は、床面に沿って移動可能に構成されている。なお、前述の支柱ベース５３の一端部は、床面に対して所定の高さ（垂直方向の位置）に配置されている。具体的には、支柱ベース５３の一端部は、一般的な術者８の身長を越える高さ（例えば、床面から２ｍの高さ）に配置されている。
【００３９】
上述の架台部５０は、パンタグラフアーム５１及び水平アーム５２に配置された各モーターに接続されたフットスイッチ（図示せず）を有している。上記フットスイッチの操作により、架台部５０は、各モーターを動作させる。従って、上記フットスイッチの操作により、架台部５０は、撮像光学系保持部４０、パンタグラフアーム５１，及び水平アーム５２を上述のように回動させる。また、上記フットスイッチの操作により、架台部５０は、パンタグラフアーム５１を傾動させる。
【００４０】
次に、図２を参照して、撮像部２０、画像表示装置３０及び撮像光学系保持部４０について説明する。まず、撮像部２０について説明する。撮像部２０は、２方向から観察部位Ｐを観察し得るように、撮像光学系２０ａ、２０ｂを有している。
【００４１】
撮像光学系２０ａは、焦点距離が可変な対物光学系２１ａと、対物光学系２１ａの観察像を変倍するズームレンズ２２ａと、ズームレンズ２２ａにより変倍された観察像を取得する撮像素子２３ａとを有している。対物光学系２１ａ、ズームレンズ２２ａ、及び撮像素子２３ａは、光軸が一致している。
【００４２】
対物光学系２１ａは、図示しないモーターと接続されている。対物光学系２１ａは、前記モーターの駆動により、焦点距離を調整し得るように構成されている。このモーターは、図示しないフットスイッチと、制御部６０とに接続されている。このモーターは、前記フットスイッチの操作により、駆動制御される。このため、対物光学系２１ａは、フットスイッチの操作により、焦点距離を変更し得る。なお、前記モーターは、自身の回転数をカウントするためのエンコーダーを有している。前記エンコーダーは、制御部６０に接続されている。前記モーターは、前記エンコーダーのカウントした回転数を制御部６０に送信可能に構成されている。
【００４３】
ズームレンズ２２ａは、図示しないモーターと接続されている。ズームレンズ２２ａは、前記モーターの駆動により、観察像の倍率を調整可能に構成されている。このモーターは、対物光学系２１ａのモーターと同様に、フットスイッチ及び制御部６０に接続されているとともに、エンコーダーを有している。このため、ズームレンズ２２ａは、フットスイッチの操作により変倍され得る。また、前記モーターは、前記エンコーダーにより、自身の回転数を制御部６０に送信し得るように構成されている。また、ズームレンズ２２ａは、対物光学系２１ａの観察像を、撮像素子２３ａ上で結像させる。
【００４４】
撮像素子２３ａは、例えばＣＣＤなどの公知の撮像素子である。撮像素子２３ａは、画像表示装置３０（図１参照）に接続されている。このため、撮像素子２３ａは、取得画像を画像表示装置３０に送り得る。
【００４５】
撮像光学系２０ｂは、撮像光学系２０ａの対物光学系２１ａ、ズームレンズ２２ａ、及び撮像素子２３ａと同様に構成された、対物光学系２１ｂ、ズームレンズ２２ｂ、及び撮像素子２３ｂを有している。このため、説明は省略する。しかしながら、対物光学系２１ｂ及びズームレンズ２２ｂは、フットスイッチと接続されていない。対物光学系２１ｂ及びズームレンズ２２ｂは、制御部６０の駆動命令により駆動され得るように構成されている。
【００４６】
続いて、画像表示装置３０について説明する。画像表示装置３０は、図１中に示されるような公知のフェイスマウントディスプレイである。画像表示装置３０は、各撮像素子２３ａ、２３ｂから送られた取得画像を表示する。
【００４７】
続いて、撮像光学系保持部４０について説明する。撮像光学系保持部４０は、撮像光学系２０ａ、２０ｂを保持している。より具体的には、撮像光学系保持部４０は、架台部５０と協働して、撮像光学系２０ａ、２０ｂの焦点位置を任意の位置に移動可能に保持する保持手段である。撮像光学系保持部４０は、ベース４１と、２つのＸＹ駆動部４２ａ、４２ｂと、２つの中間アーム保持部４３ａ，４３ｂと、２つの中間アーム４４ａ、４４ｂとを有している。
【００４８】
ベース４１は、長手方向に沿った寸法を有しており、前記長手方向に沿って一端と他端とを有している。また、ベース４１は、前記長手方向と直交する方向（図２中において上下方向）において、上面と下面とを有している。ベース４１は、前記上面において、架台部５０のパンタグラフアーム５１により支持されている。より具体的には、ベース４１は、自身の上面が、自身の長手方向の略中央において、回転軸ＲＡ１回りに回動可能にパンタグラフアーム５１により支持されている。上記支持により、ベース４１は、実質的に水平にされている。ベース４１は、パンタグラフアーム５１に支持されている面に対して反対側の面（下面）に、２つのＸＹ駆動部４２ａ、４２ｂが配置されている。
【００４９】
２つのＸＹ駆動部４２ａ、４２ｂは、上面と下面とを有している。各ＸＹ駆動部４２ａ、４２ｂは、上面がベース４１の下面に移動可能に支持されている。例えば、ＸＹ駆動部４２ａは、公知のＸＹステージと同様に構成されている。なお、ＸＹ駆動部４２ａ、４２ｂは、ベース４１の前記長手方向において、互いに離間している。なお、本明細書中において説明の為に、前記ＸＹ駆動部の離間方向（図２中において左右方向）をＸ方向とする。即ち、前記ベース４１の長手方向に沿った方向が、Ｘ方向である。また、前記ベース４１の下面に沿ってＸ方向と直交する方向をＹ方向とする。そして、Ｘ方向及びＹ方向に直交する方向をＺ方向とする。このため、Ｚ方向は、前記ベース４１の下面と直交する方向である。なお、本実施の形態において、ベース４１の長手方向は、水平に配置されている。このため、Ｘ及びＹ方向は、水平面に沿った方向であり、Ｚ方向は、垂直方向、即ち上下方向である。従って、各ＸＹ駆動部４２ａ、４２ｂは、ＸＹ平面に沿って移動可能であるといえる。
【００５０】
また、ＸＹ駆動部４２ａ、４２ｂは夫々、下面において、中間アーム保持部４３ａ，４３ｂを支持している。また、各ＸＹ駆動部４２ａ、４２ｂは、図示しない２つのモーターを有している。
【００５１】
ＸＹ駆動部４２ａの２つのモーターは、上述の対物光学系２１ａに配置されているモーターと同様に、フットスイッチ及び制御部６０に接続されているとともに、エンコーダーを有している。なお、ＸＹ駆動部４２ｂの２つのモーターは、ＸＹ駆動部４２ａのモーターと同様に構成されているが、フットスイッチに接続されていない。上記ＸＹ駆動部４２ａのモーターは、前記フットスイッチが操作されることにより駆動する。なお、ＸＹ駆動部４２ａ、４２ｂは、一方のモーターが駆動することにより、Ｘ方向に沿って移動し、他方のモーターが駆動することにより、Ｙ方向に沿って移動する。
【００５２】
２つの中間アーム保持部４３ａ，４３ｂは、一端と他端とを有している。中間アーム保持部４３ａ，４３ｂの一端部は、ＸＹ駆動部４２ａ、４２ｂに上述のように支持されている。中間アーム保持部４３ａ，４３ｂの他端部は、回転軸ＲＡ４を中心に回動可能に中間アーム４４ａ、４４ｂを支持している。回転軸ＲＡ４は、ベース４１の下面に平行であるとともに、ベース４１の長手方向と直交する方向に延びている。即ち、回転軸ＲＡ４は、Ｙ方向に沿って延びている。このため、中間アーム保持部４３ａ，４３ｂの他端部は、中間アーム４４ａ、４４ｂを、ＸＺ平面に沿って回動可能に支持している。即ち、図２中においては、中間アーム保持部４３ａ，４３ｂの他端部は、中間アーム４４ａ、４４ｂを紙面に沿って回動し得るように支持している。
【００５３】
なお、中間アーム保持部４３ａ，４３ｂは、図示しないモーターが接続されている。中間アーム保持部４３ａのモーターは、上述の対物光学系２１ａに配置されているモーターと同様に、フットスイッチ及び制御部６０に接続されているとともに、エンコーダーを有している。また、中間アーム保持部４３ｂのモーターは、中間アーム保持部４３ａのモーターと同様に構成されているが、フットスイッチに接続されていない。また、中間アーム保持部４３ｂのモーターは、上述の対物光学系２１ｂに配置されているモーターと同様に、制御部６０の駆動命令により駆動される。
【００５４】
中間アーム４４ａ、４４ｂは、Ｌ字形状を有している。中間アーム４４ａ、４４ｂは、前述のように、中間アーム保持部４３ａ，４３ｂにより回動自在に支持されている。各中間アーム４４ａ、４４ｂは、夫々撮像光学系２０ａ、２０ｂを、回転軸ＲＡ５回りに回動可能に支持している。各回転軸ＲＡ５は、回転軸ＲＡ４と直交する方向に延びている。このため、撮像光学系２０ａ、２０ｂは、各中間アーム４４ａ、４４ｂにより、回転軸ＲＡ５と直交する面に沿って回動可能である。なお、撮像光学系２０ａ、２０ｂは、自身の光軸が回転軸ＲＡ５と直交する方向に沿うように、中間アーム４４ａ、４４ｂにより支持されている。このため、撮像光学系２０ａの光軸は、回転軸ＲＡ５と直交する面に沿って回動可能である。
【００５５】
なお、中間アーム４４ａ、４４ｂは、図示しないモーターが接続されている。中間アーム保持部４３ａのモーターは、上述の中間アーム保持部４３ａに配置されているモーターと同様に、フットスイッチ及び制御部６０に接続されているとともに、エンコーダーを有している。また、中間アーム４４ｂのモーターは、中間アーム４４ａのモーターと同様に構成されているが、フットスイッチに接続されていない。また、中間アーム４４ｂのモーターは、中間アーム保持部４３ｂに配置されているモーターと同様に、制御部６０の駆動命令により駆動される。
【００５６】
前記制御部６０は、撮像光学系２０ａによる観察位置を、対物光学系２１ａ、ＸＹ駆動部４２ａ、中間アーム保持部４３ａ、及び中間アーム４４ａの各モーターの回転数により、算出する。具体的には、制御部６０は、撮像光学系２０ａの観察位置を、所定の基準位置に対する前記ＸＹＺ方向に沿った位置として求める。前記基準位置は、撮像光学系２０ａの光軸が所定の方向に向いている状態で、所定の焦点距離に設定された際の撮像光学系２０ａの観察位置である。
【００５７】
また、制御部６０は、ズームレンズ２２ａの倍率を、ズームレンズ２２ａのモーターの回転数により算出する。
【００５８】
さらに、制御部６０は、撮像光学系２０ｂを駆動させるように、撮像部２０並びに撮像光学系保持部４０に駆動命令を出す。具体的には、制御部６０は、対物光学系２１ｂ、ズームレンズ２２ｂ、ＸＹ駆動部４２ｂ、中間アーム保持部４３ｂ、及び中間アーム４４ｂの各モーターに対して駆動命令を出す。この駆動命令により制御部６０は、撮像部２０並びに撮像光学系保持部４０の駆動を制御する。
【００５９】
なお、上記「従来の技術」で説明したように、一般的な人間は、所定の視差で対象物を観察すると、対象物を立体的に認識し得る。このため、上記視差が生じるように、制御部６０は、撮像光学系２０ａと撮像光学系２０ｂとの光軸が視差が生じる所定の角度θｂで互いに対して傾斜するように、撮像光学系２０ｂを撮像光学系２０ｂに対して配置を設定する。このため、制御部６０は、上記角度θｂが記録されている。
【００６０】
（作用）
上記構成の手術用観察装置１の動作について、以下で説明する。この手術用観察装置１を用いて観察する場合、まず、撮像光学系保持部４０の配置が調整される。上記配置の調整するには、架台部５０の各モーターに接続されたフットスイッチを操作する。上記操作により、パンタグラフアーム５１は、回動及び傾動し、これとともに水平アーム５２は回動する。上述のように、パンタグラフアーム５１及び水平アーム５２を協働させることにより、撮像光学系保持部４０は、水平方向並びに垂直方向に移動する。このため、術者８は、フットスイッチを操作することにより、撮像光学系保持部４０を所望の位置に配置し得る。
【００６１】
なお、前述の構成に示されているように、前記架台部５０の一端部は、術者８の身長よりも高い位置に配置されている。このため、撮像光学系保持部４０は、術者８の頭上よりも高い位置に配置され得る。
【００６２】
続いて、観察光学系２０ａ、２０ｂの焦点位置が、所望の観察部位Ｐに、位置合わせされる。この位置合わせでは、撮像光学系２０ａ、２０ｂの光軸の向き及び焦点距離とが、調整される。このために、まず、撮像光学系２０ａの焦点位置が、観察部位Ｐに位置合わせされる。さらに詳細には、撮像光学系２０ａの焦点位置の位置合わせするために、撮像光学系２０ａの光軸の向き調整と、撮像光学系２０ａの焦点距離調整とが行われる。
【００６３】
撮像光学系２０ａの光軸の向き（角度）を調整するために、撮像光学系保持部４０の各モーターに接続されたフットスイッチが、操作される。具体的には、上記調整のために、中間アーム保持部４３ａ及び／又は中間アーム４４ａのモーターに接続されたフットスイッチが操作される。このフットスイッチの操作により、各モーターは、駆動する。そして、この各モーターの駆動により、撮像光学系２０ａは、互いに直交する２つ回転軸ＲＡ４及び／又は回転軸ＲＡ５回りに回動される。この回動により、撮像光学系２０ａの光軸が、前記基準位置において配向されている方向から、観察部位Ｐに向かった方向に調整される。このとき、中間アーム保持部４３ａ及び中間アーム４４ａの移動量（即ち、モーターの回転数）は、前記エンコーダーにより検出され、制御部６０に入力される。
【００６４】
また、撮像光学系２０ａの光軸の焦点距離を調整するために、対物光学系２１ａに接続されたフットスイッチが、操作される。この操作により、対物光学系２１ａのモーターが駆動し、撮像光学系２０ａの焦点距離が、観察部位Ｐから撮像光学系２０ａまでの距離と実質的に一致するように調節される。このとき、対物光学系２１ａのモーターの回転数は、前記エンコーダーにより検出され、制御部６０に入力される。なお上記操作は、上述の撮像光学系２０ａの光軸調整と同時、又は後に行われる。
【００６５】
このように、上記撮像光学系保持部４０並びに対物光学系２１ａのフットスイッチの操作により、撮像光学系２０ａの焦点位置が、観察部位Ｐに位置合わせされる。
【００６６】
続いて、撮像光学系２０ｂの焦点位置が、観察部位Ｐに位置合わせされる。撮像光学系２０ｂは、自身の焦点位置が、観察部位Ｐに合うように、撮像光学系２０ａの焦点位置と実質的に同位置に位置合わせされる。
【００６７】
上記位置合わせのために、まず、制御部６０が、各エンコーダーから送られたモーターの回転数をもとに、撮像光学系２０ａの焦点位置を算出する。そして、制御部６０は、前記算出した焦点位置に、撮像光学系２０ｂの焦点位置が移動するように、撮像光学系保持部４０及び対物光学系２１ｂに駆動命令を出す。より詳細には、撮像光学系２０ｂの光軸の向きを調整するために、制御部６０は、ＸＹ駆動部４２ｂ、中間アーム保持部４３ｂ、及び中間アーム４４ｂの各モーターに駆動命令を出す。また、撮像光学系２０ｂの焦点距離を調整するために、制御部６０は、対物光学系２１ｂのモーターに駆動命令を出す。上記命令により、各モーターは、駆動命令に従った回転数だけ回転される。
【００６８】
なお、ＸＹ駆動部４２ｂのモーターの駆動により、ＸＹ駆動部４２ｂは、ベース４１の下面に沿って移動する。上記移動に伴って、中間アーム保持部４３ｂ並びに中間アーム４４ｂを介してＸＹ駆動部４２ｂに支持された撮像光学系２０ｂが移動する。この移動により、撮像光学系２０ａと撮像光学系２０ｂとの離間距離が、調整される。
【００６９】
また、中間アーム保持部４３ｂ並びに中間アーム４４ｂのモーターの駆動により、中間アーム保持部４３ｂと中間アーム４４ｂとが協働して撮像光学系２０ｂの光軸の角度を調整する。なお、制御部６０は、撮像光学系２０ｂの光軸が撮像光学系２０ｂの光軸に対して角度θｂ傾斜すると共に観察部位Ｐを通るように、撮像光学系２０ｂの光軸の角度を調整する。なお、撮像光学系保持部４０がＸＹ駆動部４２ｂを有しているため、撮像光学系２０ａと撮像光学系２０ｂとのＸＹ平面に沿った離間距離は、可変である。このため、本実施の形態の手術用観察装置１は、撮像光学系２０ａの焦点距離がどのような長さにおいても、前記離間距離を調整することにより、撮像光学系２０ｂの光軸を、撮像光学系２０ｂの光軸に対して、角度θｂに傾斜させ得る。上記離間距離と角度調整とにより、撮像光学系２０ｂは、焦点位置を撮像光学系２０ａの焦点位置と一致させる。
【００７０】
上述のように、撮像光学系２０ａ、２０ｂの焦点位置は、図３（ａ）中に示されるように、所望の観察部位Ｐにおいて一致する。このように、制御部６０は、互いに独立した撮像光学系２０ａ、２０ｂを、一方の撮像光学系２０ａの移動に相関して、他方の撮像光学系２０ｂを移動させて、互いの焦点位置を一致させ得る。このように、手術用観察装置１は、撮像部２０の位置に関わらず、撮像光学系２０ａ、２０ｂの焦点位置を、前記Ｘ、Ｙ、及びＺ方向の任意の位置に移動させ得る。従って、手術用観察装置１は、撮像部２０を術者の頭上を越えた高さに配置した状態でも、観察部位Ｐを観察し得る。
【００７１】
手術用観察装置１は、観察画像を所望の倍率で観察するために、倍率が調整される。この倍率の調節するには、ズームレンズ２２ａのモーターに接続されたフットスイッチを操作する。上記フットスイッチの操作により、上記モーターは、駆動する。このモーターの駆動により、ズームレンズ２２ａは、変倍する。このとき、モーターの回転数は、前記エンコーダーにより検出され、制御部６０に入力される。制御部６０は、入力された回転数により、ズームレンズ２２ａの倍率を求める。そして、制御部６０は、ズームレンズ２２ｂの倍率が上記ズームレンズ２２ａの倍率と同様になるように、ズームレンズ２２ｂのモーターに対して駆動命令を送る。上記命令により、ズームレンズ２２ｂは、モーターを駆動させる。この駆動によりズームレンズ２２ｂの倍率は、上記ズームレンズ２２ａの倍率と一致される。
【００７２】
上述のようにして、所望の観察位置並びに倍率に設定された撮像部２０は、各撮像素子２３ａ、２３ｂによる取得画像を、画像表示装置３０に送る。これにより、術者８は、所望の倍率で、観察部位Ｐの立体画像を観察し得る。
【００７３】
上述のように、実施の形態の手術用観察装置１は、撮像光学系２０ｂの光軸を、撮像光学系２０ｂの光軸に対して、角度θｂに傾斜させ得る。このため、本実施の形態の手術用観察装置１は、視差がある画像を術者に観察させ得る。このため、本実施の形態の手術用観察装置１は、いかなる焦点距離においても、立体画像を術者に対して提供し得る。
【００７４】
また、本実施の形態の手術用観察装置１は、撮像部２０を術者の頭上を越えた高さに配置した際においても観察部位Ｐを観察可能である。このように配置した場合、撮像部２０と、術部７との間に大きい空間が出来る。このため、手術用観察装置１は、術者８に、手術用観察装置１に干渉されることなく手術が行い得る広い作業空間を提供し得る。
【００７５】
また、手術用観察装置１は、架台部５０に接続されたフットスイッチを操作することにより、前記Ｘ、Ｙ、及びＺ方向に沿って観察位置を移動させ得る。従って、手術用観察装置１は、図３（ｂ）中に示すように、観察部位Ｐから別の観察部位Ｐ’に観察位置を変更し得る。なお、図３（ｂ）中においては、撮像光学系保持部４０は、矢印ＡＲ２で示されるような水平な方向に移動されている。なお観察位置の移動により、所望の観察部位に対して各撮像光学系２０ａ、２０ｂの焦点位置がずれた場合、撮像光学系２０ａ及び撮像光学系保持部４０に接続された各フットスイッチを操作することにより、本実施の形態の手術用観察装置１は、前記焦点位置を再び合わせ得る。
【００７６】
なお、観察位置のＸＹ平面に沿った移動は、ＸＹ駆動部４２ａ、４２ｂを協働させることでも行い得る。また、Ｚ方向に沿った移動は、撮像光学系２０ａ、２０ｂの焦点距離並びに光軸の角度を調整することでも可能である。この場合においても、撮像光学系２０ａ、２０ｂの光軸のなす角度が、常に角度θｂに維持されるように、離間距離が調整される。
【００７７】
また、手術用観察装置１は、観察部位Ｐへの観察角度を変更し得る。例えば、図３（ｃ）中に示されるように、手術用観察装置１は、前記観察角度の変更を、架台部５０により撮像光学系保持部４０を移動させるとともに、撮像光学系保持部４０並びに対物光学系２１ａ、ｂの焦点距離を変更することにより、行い得る。この場合においても、撮像光学系２０ｂの光軸が、撮像光学系２０ｂの光軸に対して、角度θｂに傾斜されるように、ＸＹ駆動部４２ｂにより、撮像光学系２０ａ、２０ｂの離間距離は、調整される。従って、本実施の形態の手術用観察装置１は、任意の角度で観察部位Ｐを、立体的に観察し得る。
【００７８】
また、手術用観察装置１は、図３（ｄ）中に示されるように、観察部位Ｐから観察部位Ｐ’に観察位置を変えるとともに、観察角度を変更し得る。この変更は、撮像光学系保持部４０並びに対物光学系２１ａ、２１ｂの駆動のみにより行い得る。この場合においても、撮像光学系２０ｂの光軸が、撮像光学系２０ｂの光軸に対して、角度θｂに傾斜されるように、ＸＹ駆動部４２ｂにより、撮像光学系２０ａ、２０ｂの離間距離は、調整される。従って、この場合においても、本実施の形態の手術用観察装置１は、観察部位Ｐを、立体的に観察し得る。
【００７９】
なお、このような観察位置並びに観察角度の変更は、上述のように架台部５０による撮像部２０の移動と、各撮像光学系２０ａ、２０ｂの焦点距離並びに光軸の角度の調整とを組み合わせることによって行い得ることはいうまでもない。
【００８０】
また、本実施の形態の手術用観察装置１は、支柱ベース５３の一端部が術者８の頭より高い位置に配置されているが、水平アーム５１と協働して、撮像光学系保持部４０及び撮像部２０を術者８の頭より高い位置に配置し得れば、支柱ベース５３の一端部の配置は任意である。
【００８１】
上述のように、本実施の形態の手術用観察装置１は、撮像光学系が術者の頭上にあるため術者の手元に十分な作業空間が得られる。また左右の撮像光学系を独立させ、所望の視差で画像を取得することにより手術に必要な十分な立体観察がおこなえる。また、夫々の撮像光学系は、独立して形成されるため、小型に構成され得る。このため、本実施の形態の手術用観察装置１は、装置全体の小型軽量化が図れる。
【００８２】
（第２の実施の形態）
本発明の第２の実施例を図４及び図５（ａ）、（ｂ）を用いて説明する。なお第１の実施の形態の構成と同様の構成は同じ参照符号を付与し詳細な説明を省略する。
【００８３】
（構成）
本実施の形態の手術用観察装置１は、撮像光学系保持部４０が、手術室の天井に配置されている。具体的には、ＸＹ駆動部４２ａ、４２ｂは夫々、上面が天井面に沿って移動可能に、前記天井に支持されている。従って、ＸＹ平面は、天井面とが実質的に一致する。
【００８４】
また、本実施の形態の手術用観察装置１は、第１の実施の形態と異なり、観察部位の位置を指示する観察位置指示装置を有している。手術用観察装置１は、観察位置指示装置の示す観察部位の位置に従って、撮像光学系２０ａ、２０ｂの焦点位置が自動的に調整される。このため、本実施の形態の手術用観察装置１は、第１の実施の形態とは異なり、撮像部２０並びに撮像光学系保持部４０にフットスイッチが接続されていない。
【００８５】
前記観察位置指示装置は、図４中に示されるように、処置具９０に取り付けられた公知のマーカー７１と、マーカー７１の位置を検出するためのデジタイザー７２とを有している。マーカー７１は、例えば手術に用いられる吸引管等の処置具９０と一体的に構成されている。デジタイザー７２は、マーカー７１の位置を基に処置具９０の先端の位置を検出する。デジタイザー７２は、制御部６０に接続されている。
【００８６】
また、処置具９０には、撮像光学系２０ａを操作するための操作部８０が取り付けられている。操作部８０は、撮像光学系２０ａの倍率を設定するためのズームスイッチと、撮像光学系２０ａの光軸の角度を設定するためのティルトスイッチとを有している。また、操作部８０は、制御部６０に接続されている。
【００８７】
本実施の形態の画像表示装置３０は、第１の実施の形態と異なり、フェイスマウントディスプレイではなく、公知のモニタである。本実施の形態の画像表示装置３０も、第１の実施の形態と同様に、各撮像素子２３ａ、２３ｂに接続されており、各撮像素子２３ａ、２３ｂから送られた取得画像を表示する。なお、画像記録３０は、第１の実施の形態と同様なフェイスマウントディスプレイにすることも可能であるし、公知のプロジェクターなどに代えることも可能である。このように画像表示装置３０は、撮像部２０の取得した画像を３次元表示（立体画像表示）し得れば、公知のいかなる画像表示装置に代えることも可能である。なお、上述の公知のモニタは、以下に例示するようにして、撮像部２０の取得した画像を３次元表示し得る。１つの例として、上記モニタは、撮像部２０により取得した２つの視差のある画像の表示を、交互に高速に切り替えることにより、観察者に３次元画像を提供する。また、他の例として、上記モニタは、偏光板を利用し、偏光フィルタ式立体映像を表示することも可能である。なお、上記モニタの立体画像の表示方法は、これらの表示方法に限定されることはない。
【００８８】
（作用）
本実施の形態の手術用観察装置１は、観察部位Ｐを観察する際には、処置具９０の先端位置を、前記観察部位Ｐに配置する。デジタイザー７２は、マーカー７１の位置を検出し、処置具９０の先端位置を制御部６０に送る。これとともに、操作部８０は、前記ズームスイッチ並びに前記ティルトスイッチにより設定された撮像光学系２０ａの倍率並びに光軸の角度を、制御部６０に入力する。
【００８９】
制御部６０は、デジタイザー７２から送られた処置具９０の先端位置に、撮像光学系２０ａの焦点位置を合わせるように、ＸＹ駆動部４２ａ、中間アーム保持部４３ａ、中間アーム４４ａ、並びに撮像光学系２０ａの各モーターに駆動命令を出す。上記各部材の駆動により、撮像光学系２０ａの倍率並びに光軸の角度は、前記操作部８０により入力された倍率並びに光軸の角度になるように、調整される。なお、本実施の形態では、撮像光学系２０ａの、ＸＹ平面に沿った位置は、ＸＹ駆動部４２ａにより調整される。ＸＹ駆動部４２ａは、Ｘ方向並びにＹ方向の駆動するための夫々のモーターの回転数を、制御部６０に送る。
【００９０】
続いて、制御部６０は、前記ＸＹ駆動部４２ａの２つのモーターの回転数を基に、撮像光学系２０ａのＸＹ平面上の位置を検出する。そして、制御部６０は、第１の実施の形態と同様に、撮像光学系２０ｂの焦点位置を撮像光学系２０ａの焦点位置と一致させるように、ＸＹ駆動部４２ｂ、中間アーム保持部４３ｂ、中間アーム４４ｂ、並びに撮像光学系２０ｂの各モーターに駆動命令をだす。なお、撮像光学系２０ａと撮像光学系２０ｂとの離間距離は、制御部６０が求めた前記撮像光学系２０ａのＸＹ平面上の位置に対して調整される。
【００９１】
以下に、図５（ａ）を参照して、観察位置が変更された際の本実施の形態の手術用観察装置１の動作について説明する。なお、図５（ａ）中において、移動前の観察部位を参照符号Ｐで示し、移動後の観察部位を参照符号Ｐ’で示している。
【００９２】
術者８が観察位置を変更する際には、処置具９０の先端位置を、所望の観察位置（この説明では観察部位Ｐ’）に移動させる。デジタイザー７２は、マーカー７１の移動を検出し、処置具９０の先端位置を制御部６０に送る。これとともに、操作部８０のズームスイッチ並びにティルトスイッチは、設定された撮像光学系２０ａの倍率並びに光軸の角度を、制御部６０に送る。
【００９３】
前記観察角度が変更されていない場合、前記ＸＹ駆動部４２ａは、天井に沿って撮像光学系２０ａを移動させる。このように移動した際に、ＸＹ駆動部４２ａは、自身の各モーターの回転数を制御部６０に送る。
【００９４】
制御部６０は、前記モーターの回転数を基にＸＹ駆動部４２ａの移動量を求める。そして、制御部６０は、この移動量を基に、ＸＹ駆動部４２ｂを移動させて、撮像光学系２０ｂを天井面に沿って移動させる。上記移動により、制御部６０は、撮像光学系２０ｂの観察位置を、撮像光学系２０ａの観察位置と一致させる。このようにして、本実施の形態の手術用観察装置１は、ＸＹ方向に沿って観察位置を変更し得る。なお、図５（ａ）中において、移動前の撮像光学系２０ａ、２０ｂが、実線で示されており、移動後の撮像光学系２０ａ、２０ｂは、２点鎖線で示されている。
【００９５】
また、本実施の形態の撮像光学系２０ａ、２０ｂは、Ｚ方向に沿って観察位置を変える場合、第１の実施の形態と同様に、撮像光学系２０ａ、２０ｂの焦点距離並びに光軸の角度を変更することにより変更し得る。
【００９６】
次に、撮像光学系２０ａ、２０ｂの観察角度の変更について、図５（ｂ）を参照して説明する。観察角度を変更する際には、操作部８０のティルトスイッチが操作される。そして、ティルトスイッチにより設定された角度が、制御部６０に入力される。制御部６０は、前記設定された角度に撮像光学系２０ａの光軸が傾斜されるように、中間アーム保持部４３ａ及び／又は中間アーム４４ａのモーターに駆動命令を出す。上記駆動命令に従って、中間アーム保持部４３ａ及び／又は中間アーム４４ａが駆動する。この駆動により、撮像光学系２０ａの光軸は、所望の角度に設定される。続いて、制御部６０は、撮像光学系保持部４０を、第１の実施の形態と同様に駆動させ、撮像光学系２０ｂの光軸の角度を設定する。なお、なお、図５（ｂ）中において、角度変更前の撮像光学系２０ａ、２０ｂが、実線で示されており、角度変更後の撮像光学系２０ａ、２０ｂは、２点鎖線で示されている。
【００９７】
本実施の形態の手術用観察装置１は、観察部位を変更するための撮像光学系２０ａ、２０ｂを支持するＸＹ駆動部４２ａが手術室の天井に設けられているため、装置の手術室の占有面積が少なく、快適な手術空間が得られる。また、本実施の形態の手術用観察装置１は、観察部位の変更操作を、処置具９０を移動させるだけでおこなえるため、操作入力が素早く行い得る。
【００９８】
これまで、いくつかの実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。
【００９９】
従って、本発明の手術用観察装置について、以下のことが言える。
【０１００】
（１）　対物光学系を含む２つの独立した撮像光学系と、
前記撮像光学系と分離して設けられた画像表示装置と、
前記撮像光学系による観察点を任意の位置に移動可能に、前記撮像光学系を保持する保持手段と、
を備えており、
前記２つの独立した撮像光学系が、それぞれの撮像光学系の観察点に対し相関をもって制御されることを特徴とする手術用観察装置。
【０１０１】
（２）上記（１）に記載の手術用観察装置において、前記撮像光学系は前記保持手段により、観察者の頭上に配置されていることを特徴とする。
【０１０２】
（３）上記（１）または（２）に記載の手術用観察装置において、前記保持手段が手術室の天井に設けられていることを特徴とする。
【０１０３】
（４）上記（１）乃至（３）のいずれか１に記載の手術用観察装置において、２つの独立した撮像光学系と、
それぞれの撮像光学系の観察点を任意の位置に移動可能に、前記撮像光学系を保持する２つの保持手段と、
各々の撮像光学系の観察点を一致すべく前記保持手段を制御するための制御手段を備えていることを特徴とする。
【０１０４】
（５）上記（１）乃至（４）のいずれか１に記載の前記制御手段は、各々の撮像光学系の観察範囲を一致すべく撮像光学系の光学部材を駆動させることを特徴とする。
【０１０５】
（６）上記（１）乃至（５）のいずれか１に記載の手術用観察装置において、前記制御手段は、いずれか一方の撮像光学系及び保持手段を他方の撮像光学系及び保持手段に対し制御することを特徴とする。
【０１０６】
（７）被検体の第１の光学像を検出可能な第１の対物光学系と、
前記第１の対物光学系が設けられて、前記第１の対物光学系で得られた前記第１の光学像を撮像可能な第１の撮像手段と、
前記第１の撮像手段を被検体に対して移動可能な第１の移動手段と、
前記第１の対物光学系と独立して前記被検体の第２の光学像を検出可能な第２の対物光学系と、
前記第２の対物光学系が設けられて、前記第２の対物光学系で得られた前記第２の光学像を撮像可能な第２の撮像手段と、
前記第１の光学像及び第２の光学像を独立して表示可能な表示手段と、
前記第２の撮像手段を被検体に対して移動可能な第２の移動手段と、
前記第１の撮像手段及び前記第２の撮像手段を前記被検体から所望の距離離間した上方に配置するために、前記第１の移動手段及び前記第２の移動手段を固定する固定手段と、を有することを特徴とする手術用観察装置。
【０１０７】
（８）更に、前記表示手段に所望の光学像を表示するために前記被検体に対して前記第１の撮像手段及び前記第２の撮像手段を相対的に移動するように前記第１の移動手段及び前記第２の移動手段を駆動して制御する制御手段を有する（７）に記載の手術用観察装置。
【０１０８】
（９）更に、前記固定手段が固定されて前記固定手段を前記被検体に対して接離する方向に移動可能な第３の移動手段を有し、前記制御手段は前記第３の移動手段に応じて前記第１の移動手段及び前記第２の移動手段の駆動を制御する（７）に記載の手術用観察装置。
【０１０９】
（１０）更に、所望する前記被検体の光学像を得るために前記固定手段に対して前記第１の移動手段及び前記第２の移動手段を夫々独立して移動可能な第３の移動手段を有し、前記制御手段は、前記第３の移動手段により移動された前記第１の撮像手段及び前記第２の撮像手段の位置に応じて前記第１の移動手段及び前記第２の移動手段の駆動を制御する（７）に記載の手術用観察装置。
【０１１０】
【発明の効果】
本発明は、術者の作業空間を確保すると共に十分な立体観察がおこなえる手術用観察装置を提供し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、第１の実施の形態に従った手術用観察装置を示す図である。
【図２】図２は、図１の手術用観察装置の撮像部を拡大して示す説明図である。
【図３】図３（ａ）は、観察部位Ｐを観察した際の図１の手術用観察装置を示す説明図である。
図３（ｂ）は、観察位置を変更した際の図１の手術用観察装置を示す説明図である。
図３（ｃ）は、観察角度を変更した際の図１の手術用観察装置を示す説明図である。
図３（ｄ）は、観察角度並びに観察位置を変更した際の図１の手術用観察装置を示す説明図である。
【図４】図４は、第２の実施の形態に従った手術用観察装置を示す図である。
【図５】図５（ａ）は、観察位置を変更した際の図４の手術用観察装置を示す説明図である。
図５（ｂ）は、観察角度を変更した際の図４の手術用観察装置を示す説明図である。
【図６】図６は、従来の手術用観察装置を示す説明図である。
【図７】図７（ａ）は、観察部位Ｐを観察した際の図６の手術用観察装置を示す説明図である。
図７（ｂ）は、焦点距離を変更した際の図６の手術用観察装置を示す説明図である。
【符号の説明】
Ｐ　観察部位
θｂ　角度
１　手術用観察装置
ＲＡ１、ＲＡ２、ＲＡ３、ＲＡ４、ＲＡ５　回転軸
６　患者
７　術部
８　術者
９　手術台
１０　顕微鏡部
２０　撮像部
２０ａ、２０ｂ　撮像光学系
２１ａ、２１ｂ　対物光学系
２２ａ、２２ｂ　ズームレンズ
２３ａ、２３ｂ　撮像素子
３０　画像表示装置
４０　撮像光学系保持部
４１　ベース
４２ａ、４２ｂ　ＸＹ駆動部
４３ａ、４３ｂ　中間アーム保持部
４４ａ、４４ｂ　中間アーム
５０　架台部
６０　制御部
７１　マーカー
７２　デジタイザー
８０　操作部
９０　処置具
【図１】
2004057614.tif 000003
【図２】
2004057614.tif 000004
【図３】
2004057614.tif 000005
【図４】
2004057614.tif 000006
【図５】
2004057614.tif 000007
【図６】
2004057614.tif 000008
【図７】
2004057614.tif 000009