(57)【要約】【課題】インクジェットプリンタのヘッドクリーニング機構に過大な力がかかるのを抑制する。【解決手段】ワイパー４６の付いたそり３８をヘッド１４に対して相対動させて清掃する。そり３８を、前部ストッパ４８に当接する位置と後部ストッパ５０に当接する位置との間で駆動する際のヘッド移動量がエンコーダ４０で検知される。制御装置４２は当初、比較的弱い駆動力でそり３８を駆動し、エンコーダ４０からの信号に基づいて、そり３８が所望の動作をしてないことを検知すると、そり３８の駆動力を順次増加させる。【選択図】　　図１
2004001506.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
インクジェットプリントヘッドをクリーニングするのに用いる整備そりに加える力量を適応制御する方法であって、
（ａ）記憶されている力量レベル指示情報に基づき、運転力を前記整備そりに加え、
（ｂ）前記運転力を加えている間に、前記整備そりの第１の意図的でない停止を検知し、
（ｃ）複数用意されるテスト力量のうち、最小のテスト力量を現在のテスト力量として選択し、
（ｄ）前記現在のテスト力量を前記整備そりに加え、
（ｅ）前記現在のテスト力量を加えている間に前記整備そりの第２の意図的でない停止が検知される場合には、前記現在のテスト力量を上向きにインクリメントし、そうでない場合には、前記現在のテスト力量に関連した力量レベル指示情報を、前記記憶されている力量レベル指示情報の代わりに記憶し、
（ｆ）前記現在のテスト力量が、前記複数のテスト力量のうち、最大のテスト力量よりも小さい場合には、前記動作（ｄ）および（ｅ）を繰り返し、そうでない場合には、前記最大のテスト力量に関連した力量レベル指示情報を、前記記憶されている力量レベル指示情報の代わりに記憶する、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
それぞれのテスト力量は関連する運転力量と対応しており、それぞれのテスト力量は、前記対応する運転力量よりも小さいことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
それぞれのテスト力量は関連する運転力量と対応しており、それぞれのテスト力量は、前記複数のテスト力量のうち、最大のテスト力量を除き、前記対応する運転力量よりも小さく、前記最大のテスト力量は、前記対応する運転力量と同じであることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記動作（ｄ）は、前記整備そりを、第１のストッパの近傍に位置する原点まで動かそうとする、第１の試行動作と、前記整備そりを、前記原点から、第２のストッパの近傍に位置する意図的停止位置まで動かそうとする、第２の試行動作とを含み、前記第２の試行動作を行っている間に、前記整備そり上に搭載されたワイパーが前記プリントヘッドに係合するようになっていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
前記動作（ｅ）は、前記第２の試行動作を行っている間に前記整備そりが実際に移動した距離を、所定の距離と比較することを含み、前記実際に移動した距離が前記所定の距離よりも小さい場合に、前記第２の意図的でない停止が検知されることを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記動作（ｄ）はさらに、前記整備そりを、前記意図的停止位置から前記原点まで動かそうとする、第３の試行動作を含み、前記第３の試行動作を行う間に、前記ワイパーが前記プリントヘッドに係合するようになっていることを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項７】
前記動作（ｅ）は、前記第２の試行動作を行っている間に前記整備そりが実際に移動した距離を、所定の距離と比較することと、前記第３の試行動作を行っている間に前記整備そりが実際に移動した距離を、前記所定の距離と比較することとを含み、前記実際に移動した距離のいずれかが前記所定の距離よりも小さい場合には、前記第２の意図的でない停止が検知されることを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
インクジェットプリンタであって、
プリント媒体上にインク滴を順次吐出するプリントヘッドと、
前記プリントヘッドからコンタミナントを取り除くワイパーを有する整備そりと、
前記整備そりに、前記プリントヘッドに相対して前記整備そりを動かすそり駆動リンク機構を介して結合される駆動モータと、
前記整備そりが移動した距離を示す信号を生成するセンサと、
前記駆動モータを制御して、前記整備そりに加える機械力を変更する制御装置であって、前記駆動モータを制御してそれぞれが複数の運転力量のうちの１つに対応している複数のテスト力量から１つのテスト力量を前記整備そりに加え、前記テスト力量を加えている間に前記整備そりが移動した距離と所定の距離とを比較して前記テスト力量が前記整備そりを作動するのに十分であるかどうかを判定することによって、前記複数の運転力量から、プリントヘッドの整備中に前記整備そりを動かす運転力量を選択するようプログラムされている、制御装置と
を有することを特徴とするプリンタ。
【請求項９】
前記運転力量の選択中に、前記制御装置は、
（ａ）前記複数のテスト力量のうち、最小のテスト力量を現在のテスト力量として選択し、
（ｂ）前記現在のテスト力量を前記整備そりに加え、
（ｃ）前記現在のテスト力量を加えている間に前記整備そりの意図的でない停止が検知された場合には、前記現在のテスト力量を上向きにインクリメントし、そうでない場合には、前記現在のテスト力量に対応する運転力量を、前記選択した運転力量として設定し、
（ｄ）前記現在のテスト力量が前記複数のテスト力量のうち、最大のテスト力量よりも小さい場合には、前記動作（ｂ）および（ｃ）を繰り返し、そうでない場合には、前記最大のテスト力量に対応する運転力量を、前記選択した運転力量として設定する
コードを実行することを特徴とする請求項８に記載のプリンタ。
【請求項１０】
それぞれのテスト力量は、前記複数のテスト力量のうちの前記最大のテスト力量を除き、前記対応する運転力量よりも小さく、前記最大のテスト力量は、前記対応する運転力量と同じであることを特徴とする請求項８または請求項９に記載のプリンタ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は一般的にプリンタの分野に関し、より詳細には、適応制御される整備そりを有するプリント装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
インクジェットプリンタは、プリント媒体上にドキュメントや画像をプリントするのに用いることが多い。プリント媒体は、紙、写真プリント媒体、ラベル等、さまざまなタイプの媒体を含んでもよい。
【０００３】
従来のインクジェットプリンタは、プリントカートリッジ上に搭載された可動インクジェットプリントヘッドを有する。プリント媒体の上方で、プリントカートリッジとインクジェットプリントヘッドとを、キャリッジ装置（ａｓｓｅｍｂｌｙ）が、連続パスで（ｉｎ　ｓｕｃｃｅｓｓｉｖｅ　ｐａｓｓｅｓ）横方向に駆動する。プリント媒体は、駆動装置によって、プリントヘッドの動きに対して垂直の方向に前進し、プリント中の所望パターンに対応するインク滴をプリントヘッドが逐次塗布することができるようになっている。
【０００４】
プリントヘッドは、ノズルアレイを有する。ノズルは、通常グループ分けされてそれぞれのペンになっている。ノズルはそれぞれ、プリントヘッドがプリント媒体の上方を動くときにインク滴を吐出して、プリント媒体上に所望パターンを生成する。通常、ノズルはそれぞれ、ノズルチャンバ、発射機構、およびオリフィスによって形成され、発射機構はノズルチャンバ内に配置されている。ノズルはそれぞれ、インク供給槽からインクが供給される。異なるノズルは、異なるインク槽からインクが供給されて、多色でプリントしたり、異なるタイプの媒体にプリントしたりすることができる。
【０００５】
インクジェットプリンタ技術においては、プリントヘッド（そして特にノズルオリフィス）を１つまたはそれよりも多いワイパーによってワイピングすることによって、プリントヘッドを定期的にクリーニングする（すなわち整備する）というのが一般的である。ワイパーは通常、ゴムのスキージ（水切りブレード）装置に似ている。プリントヘッドをこのような方法で整備すると、煙霧質の付着物、余分なインク、ほこり、紙の微小なくずや、その他のコンタミナントをプリントヘッドから取り除くことによって、プリント品質が改善され、プリントカートリッジの有効寿命が長くなる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
通常、ワイパーは整備そり上に搭載され、整備そりは駆動装置によってプリントヘッドに対して相対的に動く。駆動装置は、所定の力量でそりを駆動するよう構成されている。従来のインクジェットプリンタにおいては、この力量は、プリンタの構成要素（ｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓ）間のばらつき（すなわち、異なるプリンタ間でのプリンタ部品の相違）、プリンタの構成要素のエージング等を考慮し、十分な大きさでそりを動かすことができるよう、設定されている。その結果、整備そりに加えられる力量は過剰であることが多い。力量が過剰であると、その結果、プリントヘッドの整備中にプリンタから生じるノイズが大きくなる可能性がある。このような音としては、例えば、機械的な「うなり音」すなわち「ひずみ音（ｓｔｒａｉｎｉｎｇ）」（そりは意図的にストッパに当たった状態で停止している（ｓｔａｌｌｅｄ）ので）、および、そりが機械的止め具に当たるときに生じる「カタンという音（ｃｌａｃｋｉｎｇ）」が含まれ得る。生じるノイズが大きくなると、プリンタのユーザは落ち着かなくなる場合がある。さらに、力量が過剰であると、プリンタの構成要素に過度な応力が生じる可能性があり、結局プリンタの構成要素の故障が早期に発生する可能性がある。
【０００７】
従来のインクジェットプリンタの整備そりの制御における別の特性として、そりが意図せずに停止する（例えば、プリントヘッドの下でつっかえる）と、すべてのプリンタ動作が止まる、ということがある。この特性は、プリンタの信頼性を低下させる可能性があり、たとえプリンタがその他の点では所望のプリントジョブで画像を印刷（ｉｍａｇｅ）できる場合であっても、プリンタのユーザはプリントできないままになってしまう可能性がある。
【０００８】
したがって、当該技術分野において、インクジェットプリンタの整備そりの制御性を高めることが必要とされている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の一態様によれば、インクジェットプリントヘッドをクリーニングするのに用いる整備そりに加える力量を適応制御する方法が提供される。方法は、（ａ）記憶されている力量レベルに関連する運転力量（ｒｕｎ　ｆｏｒｃｅ）を整備そりに加え、（ｂ）運転力量を加える間に、整備そりの第１の意図的でない停止を検知し、（ｃ）複数のテスト力量からの最小のテスト力量（ｔｅｓｔ　ｆｏｒｃｅ）を現在のテスト力量として選択し、（ｄ）現在のテスト力量を整備そりに加え、（ｅ）現在のテスト力量を加える間に整備そりの第２の意図的でない停止が検知される場合には、現在のテスト力量を増す方向にインクリメントし、そうでない場合には、現在のテスト力量に関連する力量レベル指示（ｉｎｄｉｃａｔｉｏｎ）を、記憶されている力量レベル指示の代わりに記憶し、（ｆ）現在のテスト力量が複数のテスト力量のうち、最大のテスト力量よりも小さい場合には、動作（ｄ）および（ｅ）を繰り返し、そうでない場合には、最大のテスト力量に関連する力量レベルの指示を、記憶されている力量レベルの指示の代わりに記憶する。
【００１０】
本発明の別の態様によれば、インクジェットプリンタが提供される。本インクジェットプリンタは、プリント媒体上にインク滴を次々と吐出するようになっているプリントヘッドと、プリントヘッドからコンタミナントを取り除くワイパーを有する整備そりとを含む。整備そりには、駆動モータが、そり駆動リンク機構で結合され、プリントヘッドに相対して整備そりを動かす。整備そりが移動した距離を示す信号を、センサが生成するようになっている。制御装置が駆動モータを制御して、整備そりに加える機械力を変更するようになっている。制御装置は、駆動モータを制御してそれぞれが運転力量のうちの１つに対応している複数のテスト力量のうち、１つのテスト力量を整備そりに加え、テスト力量を加える間に整備そりが移動した距離と所定距離とを比較してテスト力量が整備そりを作動するのに十分であるかどうかを判定することによって、複数の運転力量から、プリントヘッドの整備中に整備そりを動かす運転力量を選択するようプログラムされている。
【００１１】
本発明の他の特徴および利点は、以下の図面および詳細な説明に鑑みれば、当業者には明白になろう。そのようなさらなる特徴および利点はすべて、本明細書において本発明の範囲内に含まれる、ということが意図される。
【００１２】
本発明は、以下の図面を参照して理解することができる。図面内の各構成要素は、必ずしも正確な縮尺率で描かれているわけではない。また、図面を通して、同じ参照番号は類似する部分を示す。
【００１３】
【発明の実施の形態】
まず図１を参照して、プリンタ装置１０を示す。図示のプリンタ装置１０は、プリントジョブ源（図示せず）からプリントジョブを受け取るようになっている、インクジェットプリンタである。プリントジョブは、ページ記述言語（ＰＤＬ）ファイルやプリンタ制御言語（ＰＣＬ）ファイル等、プリンタ１０と互換性があるフォーマットであってもよい。
【００１４】
当業者であれば理解するように、図示のインクジェットプリンタ１０は例示的であり、本発明は、さまざまな構成を有するインクジェットプリンタ、その他、例えば熱プリンタ、プロッタ等、プリントヘッドをプリント媒体の上方を連続パスで動かすことによってプリントするタイプのプリンタに適用される。
【００１５】
プリントジョブ源（図示せず）は、デスクトップまたはポータブルのコンピュータ、ワークステーション、個人情報端末（ＰＤＡ）、ネットワークサーバ（例えば、プリントサーバ）等、一般的な計算装置であってもよい。プリントジョブ源は、プリンタ１０に直接接続していてもよく、当該技術分野で周知のようにネットワークを介してプリンタ１０に結合していてもよい。
【００１６】
プリンタ１０は、プリンタ１０のさまざまなサブコンポーネントを保持するハウジング１２を含む。プリンタ１０は、プリントカートリッジ１６上に搭載されているインクジェットプリントヘッド１４を含む。プリントヘッド１４を用いて、プリントジョブの指令に基づき、所望のパターンをプリント媒体１８上にプリントすなわち画像形成する。この目的のために、プリントカートリッジ１６は、１つまたはそれよりも多いインク供給槽を有してもよい。プリントカートリッジ１６は、キャリッジ２０によって脱着可能に支持されていてもよい。キャリッジ２０は、当該技術分野において既知のように、プリント媒体１８の上方でプリントヘッド１４を横方向に動かす。プリント媒体の下でプリントヘッド１４の反対側に、プリント媒体１８を支持する表面を有するプラテン（図示せず）を配置してもよい。
【００１７】
キャリッジ２０は、キャリッジリンク機構２２が駆動してもよい。キャリッジリンク機構２２は、キャリッジモータ２４によって駆動される。当該技術分野において既知のように、キャリッジ２０はキャリッジ案内ロッド２６が支持してもよく、キャリッジ２０の動きはキャリッジ案内ロッド２６が案内してもよい。キャリッジ２０、キャリッジリンク機構２２、キャリッジモータ２４、およびキャリッジ案内ロッド２６は周知の構成要素であり、本明細書においてはこれより詳細な説明は行わない。
【００１８】
一実施形態において、当該技術分野において既知のように、プリントヘッド１４はノズルアレイを有する。各ノズルは、例えば、行および列のマトリクスに配置してもよく、グループ分けされてそれぞれのペンになっていてもよい。各ノズルは、プリントヘッド１４がプリント媒体１８の上方で動くときにインク滴を放出してプリント媒体１８上に所望の画像を生成するよう、制御されていてもよい。ノズルはそれぞれ、ノズルチャンバ、発射機構、およびオリフィスによって形成されていてもよく、発射機構はノズルチャンバ内に配置されている。当業者であれば理解するように、個別のプリンタに応じて、プリントヘッド１４の代わりに、他のタイプのプリントヘッド、ペン、ノズル装置、ヒータ素子等を用いてもよい。
【００１９】
前述のように、プリントヘッド１４は、プリント媒体１８の上方を連続パスすなわち掃引して横方向に動く。さらに、プリント媒体１８は通常、プリントヘッド１４の掃引と掃引との間で、プリントヘッド１４の動きと垂直な方向に送られ、プリント中の所望パターンのセグメント（ｓｅｇｍｅｎｔｓ）（すなわち一部）をプリントヘッド１４が徐々にプリントすることができるようになっていてもよい。プリント媒体１８は、プリント媒体１８に係合する一連のローラ等、プリント媒体駆動装置２８が動かしてもよい。プリント媒体駆動装置２８は、プリント媒体駆動リンク機構３２を介してプリント媒体駆動装置２８に結合した駆動モータ３０によって作動してもよい。
【００２０】
本発明の一実施形態において、プリント媒体駆動装置２８はまた、シフター３４を介して駆動モータ３０に結合していてもよい。シフター３４は、駆動モータ３０が発生する動力を、プリント媒体駆動装置２８からそり駆動リンク機構３６へと選択的に切り替えるのに用いられる。以下に、より詳細に説明するように、そり駆動リンク機構３６は、整備整備そり３８を作動するよう結合している。または、そり駆動リンク機構３６および／または整備そり３８は、専用モータ（すなわち、他の装置を駆動するのには用いられないモータ）によって駆動してもよい。
【００２１】
プリント媒体１８がどれだけ前進したかをプリンタ１０が追跡するのを可能とするために、駆動モータ３０にエンコーダ４０が結合して、駆動モータ３０の回転運動を監視してもよい。一実施形態において、エンコーダ４０は、エンコーダ４０の前に配置された回転ディスク上に設けたマークの通過を検出した回数を示す出力信号を生成する光学エンコーダであってもよい。このマークは、例えば、プリントしたパターン、孔、切欠き等であってもよい。エンコーダ４０は、プリント媒体１８および／または整備そり３８が移動した所定直線距離に対応する角度を駆動モータ３０が回転する毎に電気パルスを発生するようにしてもよい。例えば、エンコーダは、プリント媒体１８および／または整備そり３８が１／２４００インチ（約０．０１ｍｍ）直線移動するのに対応して、１つのパルスを発生してもよい。このようなパルスを合計して、移動した距離の指標を出力してもよい。
【００２２】
プリントヘッド１４の動きおよびプリントヘッド１４からプリント媒体１８上へのインクの吐出は、制御装置４２が制御する。制御装置４２はまた、駆動モータ３０、シフター３４双方を制御することによって、プリント媒体１８の送りも制御する。プリント媒体１８が送られた距離は、ソフトウェアによって実施される位置カウンタを用いて追跡してもよい。この位置カウンタは、制御装置４２によって管理され、エンコーダ４０からの出力信号を用いてインクリメントされる。
【００２３】
同様に、制御装置４２は、駆動モータ３０、シフター３４双方を介して、整備整備そり３８の動きを制御する。整備そり３８が移動した距離もまた、この、ソフトウェアによって実施される位置カウンタによって追跡してもよい。
【００２４】
制御装置４２は、駆動モータコントローラ４４を介して駆動モータ３０と結合している。駆動モータコントローラ４４は、制御装置４２から制御信号を受け取り、この制御信号にしたがって、駆動モータ３０に電力を供給するようになっている。駆動モータ３０に供給する電力は、駆動モータ３０の回転速度がさまざまになるよう、および／または、駆動モータ３０からのトルク出力がさまざまになるよう、制御してもよい。一実施形態において、駆動モータ３０への電力供給は、パルス幅変調（ＰＷＭ）を用いて制御してもよい。駆動モータコントローラ４４はまた、駆動モータ３０の回転運動を示す信号をエンコーダ４０から入力し、エンコーダ出力信号を制御装置４２に伝達したり、対応する距離測定値を制御装置４２に伝達したりしてもよい。または、エンコーダ４０は、制御装置４２に直結していてもよい。
【００２５】
制御装置４２は、受け取ったプリントジョブをプリント媒体１８上にプリントするのを補助する、さまざまな構成要素を含んでもよい。そのような構成要素には、例えば、プロセッサ、揮発性および不揮発性のメモリ構成要素、バッファ、カウンタ等が含まれていてもよい。制御装置４２は、プリント媒体上にプリントジョブを画像形成することに関連するさまざまな論理ルーチンを実行してもよい。そのようなルーチンには、例えば、プリントジョブ源とのデータ通信を行う通信インターフェースルーチン、プリントデータを処理するシングリング（ｓｈｉｎｇｌｉｎｇ）ルーチン、キャリッジ２０の動き、プリントヘッド１４からのインク滴の吐出、プリント媒体１８の動き等を制御する制御ルーチンが含まれていてもよい。さらに、プリンタ１０には、プリント媒体１８上にプリントするのを補助するさらなるサブアセンブリを設けてもよく、例えば、ローラ、モータ、機械的アクチュエータ、電源等が含まれていてもよい。
【００２６】
当業者は理解するはずであるが、プリントヘッド１４の上には、不所望の異物および／またはコンタミナントが蓄積する可能性がある。このような異物には、例えば、煙霧質の付着物、余分なインク、ほこり、紙の微小なくず、その他コンタミナントが含まれていてもよい。異物がプリントヘッド１４上に過度に蓄積すると、プリント媒体１８上に形成されたパターンのプリント品質全体に悪影響を及ぼす可能性があり、また、結局ノズルが詰まったりインクがこすれて汚れることになる可能性もある。
【００２７】
したがって、プリンタ１０に整備そり３８を設けてもよい。整備そり３８上には、１つまたは複数のワイパー４６が搭載されている。ワイパー４６（複数可）は、ゴムのスキージに似ていてもよく、シフター３４とそり駆動リンク機構３６とを介して駆動モータ３０が供給する機械的動力を受ける整備そり３８によって動かされる。整備そり３８は、ワイパー４６（複数可）をプリントヘッド１４に当たった状態に係合し、プリントヘッド１４からコンタミナントをワイピングして取るよう、作動する。すなわち、キャリッジ２０は整備そり３８の移動経路に対応する特定の位置へと動き、そこに保持される。さらに、シフター３４は、駆動モータ３０が発生する動力を、プリント媒体駆動装置２８からそり駆動リンク機構３６へと切り替えるるよう制御される。次に整備そり３８は、駆動モータ３０から供給される動力を受けて、第１の、すなわち前部のストッパ４８に隣接する原点（ｈｏｍｅ　ｐｏｓｉｔｉｏｎ）から、第２の、すなわち後部のストッパ５０に当たった状態の意図的停止位置に向かって移動するよう、作動する。図１の例において、そり整備３８は原点においては実線で示し、また、意図的停止位置においては破線で示す。以下でより詳細に説明するように、原点および／または意図的停止位置は、機械的ストッパ装置に隣接していたり、当たったりした状態である必要はない、ということに留意されたい。
【００２８】
整備そり３８は、前部ストッパ４８または後部ストッパ５０に係合すると、動きを停止する。そりがストッパ４８または５０に当たった状態で停止すると、プリンタ１０内の機構によって、そり駆動リンク機構３６、シフター３４の各部分および駆動モータ３０もまた、停止する。その結果、エンコーダ４０は駆動モータ３０の動きを検出しなくなる。エンコーダ４０から生成される信号を処理することによって、整備そり３８が原点から停止位置まで、および停止位置から原点まで移動した距離を、検出することができる。整備そり３８が動きを停止する時点と、制御装置４２がその停止を検出して駆動モータ３０がオフされる時点との間には、遅延があり得る、ということに留意されたい。
【００２９】
整備そり３８がいったん後部ストッパ５０に当たった状態で停止すると、駆動モータ３０に適当に通電することによって、または、シフター３４および／またはそり駆動リンク機構３６内の適当な機械的設定を行うことによって、整備そり３８の動きを逆方向にすることができる。すると整備そり３８は、停止位置から原点（すなわち、前部ストッパ４８に隣接）まで動き、原点において、前部ストッパ４８と接触することによって、動作を停止する。
【００３０】
整備そり３８が原点から停止位置まで動いている（すなわち、本明細書においては、整備そり３８が後方に動いている）間、および、整備そり３８が停止位置から原点まで動いている（すなわち、本明細書においては、整備そり３８が前方に動いている）間、ワイパー４６はプリントヘッド１４に係合して、プリントヘッド１４からコンタミナントを取り除く。
【００３１】
別の実施形態において、整備そり３８は、後方への動きを停止する際に後部ストッパ５０に当たって停止するのではない、かつ／または、整備そり３８は、前方への動きを停止する際に前部ストッパ４８に当たって停止するのではない。むしろ、整備そり３８が移動した距離を用いて、整備そり３８が意図的停止位置まで（ストッパ装置に隣接していたり当たった状態である必要はない）および／または原点まで（ストッパ装置に隣接していたり当たった状態である必要はない）動いた時を割り出す。そのような位置に達すると、駆動モータ３０は、整備そり３８の動きを終えるよう命令され（例えば、作動停止し）てもよい（このように、整備そり３８が命令されて停止するのは、本明細書において用いる「意図的停止」という用語の意味の範囲に入る）。しかし、この、別の実施形態において、整備そり３８は、後方への動きを開始する前に前部ストッパ４８に「トン」と当たり、機械的に動くことができなくなることによって停止して、既知の（すなわち「絶対的な」）整備そり３８の位置を設定して、距離測定に用いてもよい。また、整備そり３８は、ストッパ４８、５０に当たった状態で停止しているか命令によって停止しているかに関係なく、プリンタ１０が他の機能を果たしている間、前部ストッパ４８の近くにあるが、このときに前部ストッパ４８には接触していない状態であってもよい。
【００３２】
整備そり３８を動かすには、ある量の機械力を整備そり３８に与える必要がある。特にワイパー４６がプリントヘッド１４に当たった状態で係合している場合、整備そり３８を動かすのに必要な力量は、多くの変動要因によって決まる。このような変動要因は、プリンタによって異なり、同じタイプのプリンタ同士でも異なる。このような変動要因としては、電気的変動要因や機械的変動要因が含まれ得る。電気的変動要因には、プリンタ１０のさまざまな構成要素に電力を供給するのに用いる電源（図示せず）の出力が含まれ得る（例えば、電源は、公称の規格値よりも高いまたは低い電圧を出力することがある）。電気的変動要因としては他に、例えば、駆動モータ３０の効率のばらつきや、駆動モータコントローラ４４のばらつき（例えば、駆動モータコントローラ４４を用いて、制御装置４２から受け取った制御信号に応答して駆動モータ３０への電力入力（電圧および電流）を生成してもよい）が含まれ得る。
【００３３】
機械的変動要因には、例えば、軸受、シャフト、シフター３４において見出されるばねを搭載したコントローラ、およびそり駆動リンク機構３６、に関連する、公差が含まれ得る。このような構成要素はそれぞれ、ばらつきを有し、また、経時的に摩耗する。摩耗を生じると、結局、駆動モータ３０から整備そり３８への動力伝達機構の動きが重くなってしまう可能性がある。
【００３４】
機械的変動要因としては他に、ワイパー４６の剛性が含まれる。通常、ワイパー４６（複数可）は、プリントヘッド１４に係合すると、後ろ向きに（例えば、整備そり３８の移動方向から遠ざかる方向に）たわむ。ワイパー４６の剛性は、通常の製造許容誤差範囲内で、プリンタによって異なる可能性がある。また、ワイパー４６の剛性によって、プリントヘッド１４に相対して動かすのに必要な力量が、経時的に次第に大きくなるかもしれない。図示の実施形態において、整備そり３８が十分な距離を移動して、整備そり３８が完全に後方へ進み、そして整備そり３８が完全に前方へ進んだ後に、ワイパー４６がプリントヘッド１４から外れるよう、前部ストッパ４８と後部ストッパ５０とが配置されている、ということに留意されたい。
【００３５】
プリンタ１０には、整備そり３８の動きを制御する整備ルーチン５２が設けられている。整備ルーチン５２は、駆動モータ３０を用いて整備そり３８を作動するときに駆動モータ３０の出力を調整する、適応制御のキャリブレーションルーチン（以下により詳細に説明する）を含む。したがって、整備そり３８に加える機械力の量を変えることができる。整備ルーチンは、制御装置４２が記憶し実行してもよい。一実施形態において、整備ルーチン５２は、ファームウェアにおいて実行してもよく、または汎用プロセッサが実行するコンピュータコードの形の１連の論理命令として実行してもよい。
【００３６】
整備ルーチン５２を実施して、整備そり３８を動かす際の力量を適応制御し、特定のプリンタ１０の電気的変動要因および機械的変動要因を補償する。その結果、整備そり３８を動かすのに過剰な力量を用いることを最小限にすることができる。過剰な力量を用いることを最小限にすることによって、プリンタ１０の構成要素に生じる応力を小さくすることができる。応力を小さくすると、その結果、プリンタの構成要素および／またはプリンタ１０全体の有効寿命を長くすることができる。
【００３７】
さらに、過剰な力量を用いることを少なくすることによって、その結果、プリンタ１０からのノイズ出力を下げることができる。例えば、本明細書において説明する整備そり３８を適応制御する技法を有するプリンタ１０では、単一の所定の力量を用いて整備そり３８を動かすプリンタよりも、前部ストッパ４８および／または後部ストッパ５０に整備そり３８が当たって出る「カタン」という音を小さくすることができる。本明細書において説明する適応制御技法によって小さくすることができる音には、他に、整備そり３８が前部ストッパ４８または後部ストッパ５０のどちらかに当たった状態で意図的に停止しているときに駆動モータ３０および／またはその他動いている機械的構成要素が出す、「うなり音」すなわち「ひずみ音」が含まれ得る。
【００３８】
制御装置４２が整備ルーチン５２の実行を開始するのは、プリントジョブのプリントの開始前、プリントジョブのプリント完了後、および／またはペンの保守スケジュールにしたがって（例えば、５ページプリントする毎に）等、いかなる適切な時点であってもよい、ということに留意されたい。そり駆動リンク機構３６が係合するとシフター３４がプリント媒体駆動リンク機構３２から外れる実施形態では、１ページをプリントしている間に整備ルーチン５２を開始してもよい。
【００３９】
図２をさらに参照して、整備ルーチン５２をより詳細に説明する。簡単に言えば、図２は、本発明による整備ルーチン５２のフローチャートの一例である。または、図２のフローチャートは、プリンタ１０により実行される方法として各ステップが示されているものとして考えてもよい。
【００４０】
整備ルーチン５２は、ボックス（ｂｏｘ）５４において開始してもよい。ボックス５４において、駆動モータ３０からの所望の動力出力レベルに関係する、記憶されている変数を、メモリ構成要素５６から取り出すことができる。当然理解されるように、動力出力レベルは、整備そり３８に加える力量に直接関係する。メモリ構成要素５６は、電力がなくてもデータ値を記憶しておくことができる、不揮発性メモリであってもよい。図示のように、メモリ構成要素５６は制御装置４２の一部であってもよく、または、制御装置４２とは別個であってもよい。
【００４１】
一実施形態において、駆動モータ３０の所望の動力出力に関係する、記憶されている変数は、ＰＷＭレベルの形であってもよい。上述のように、駆動モータ３０の動力出力は、パルス幅変調した電力を駆動モータ３０に供給することによって制御してもよい。したがって、駆動モータコントローラ４４は、制御装置４２から受け取った制御信号を対応する電気的出力に変換する回路を含んでもよい。
【００４２】
表１は、メモリ５６が記憶することができる複数の例示的なＰＷＭレベルについての、例示的なＰＷＭ値（百分率で表す）を含む。ＰＷＭを使用し、本明細書において説明するＰＷＭレベルおよびＰＷＭ値を使用することは、駆動モータ３０を適応制御し、結果としてさまざまな度合いの力量を整備そり３８に及ぼす一実施形態のみに関係する、ということに留意されたい。力量を変化させる他の技術を用いてもよく、そのような技法は、他の駆動モータ３０の動力入力調節および／または機械的動力制御（例えば、動力伝達）を含んでもよい。また、ＰＷＭレベルとＰＷＭ値とは、整備整備そり３８に加える力量に直接対応し、力量レベルおよび／または力量の値の指標として考えることができる。本明細書において説明するＰＷＭレベルとＰＷＭ値とは、論理ルックアップ表における実際の百分率の値として記憶してもよく、デジタルまたはアナログ形式の制御信号の値として記憶してもよく、その他整備そり３８に加えるべき力量を示す何らかのデータ値または信号として記憶してもよい。
【００４３】
【表１】
2004001506.tif 000003
表１に示すように、運転ＰＷＭ値、停止ＰＷＭ値、およびテストＰＷＭ値を含む３つのＰＷＭ値は、それぞれのＰＷＭレベルに関連したものとすることができる。ＰＷＭ値は整備そり３８に加える機械力に対応するので、運転ＰＷＭ値は運転力量、停止力量、およびテスト力量の指標としても考えることができる。
【００４４】
以下に詳細に説明するように、運転ＰＷＭ値は、整備そり３８を作動させてワイパー４６がプリントヘッド１４に当たった状態で係合させてプリントヘッド１４をクリーニングするときに用いることができる。停止ＰＷＭ値は、前部ストッパ４８または後部ストッパ５０のどちらかに当たった状態で整備そり３８を意図的に停止させるのに備えて用いられる。停止ＰＷＭ値は、対応する運転ＰＷＭ値よりも小さく、整備そり３８がストッパ４８または５０のどちらかに当接するときに、整備そり３８を作動させるのに用いる力量を小さくするようにしている。ストッパ４８および５０に係合する前に整備そり３８を作動させるのに用いる力量を小さくすることによって、そりの駆動システムに生じる機械的応力を小さくすることができ、プリンタ１０からのノイズ出力を小さくすることができる。表１の例において、運転ＰＷＭ値は、各ＰＷＭレベル間で５パーセントづつインクリメント（増加）され、停止ＰＷＭ値は、ＰＷＭレベル間で４パーセントづつインクリメント（増加）されている。
【００４５】
以下により詳細に説明するように、テストＰＷＭ値は、整備ルーチン５２のキャリブレーションのサブルーチン中に整備そり３８を動かす際に用いる値である。以下でより詳細に説明する理由から、テストＰＷＭ値は、対応する運転ＰＷＭ値よりもすべて小さく設定し得る。あるいは、一実施形態において、最高ＰＷＭレベルについてのテストＰＷＭ値は、対応する運転ＰＷＭ値と同じに設定してもよい。
【００４６】
整備ルーチン５２は、図２のボックス５７で続行される。ボックス５７において、所定のプリントヘッド整備手続きにしたがって駆動モータ３０に通電することによって、整備そり３８が作動して、プリントヘッド１４を整備する。プリントヘッド整備手順は、前部ストッパ４８を整備そり３８にトンと当てることと、ボックス５４において取り出したＰＷＭレベルに関連する停止ＰＷＭ値を用いて整備そり３８が原点にあることを確認することとによって、開始してもよい。その後、整備そり３８を後部ストッパ５０に向かって動かして、ワイパー４６がプリントヘッド１４に係合するようにしてもよい。整備そり３８が後ろ方向に後部ストッパ５０に向かって動くとき、ボックス５４においてメモリから取り出したＰＷＭレベルの運転ＰＷＭ値に対応する電力で、駆動モータ３０に通電してもよい。デフォルトとして、取り出したＰＷＭレベルは、最低ＰＷＭレベル（すなわち、関連するＰＷＭ値が最低であるＰＷＭレベル）であってもよい。以下により詳細に説明するように、メモリ５６に記憶されボックス５４において取り出したＰＷＭレベルは、後述するキャリブレーションのサブルーチンによって変更してもよい。
【００４７】
整備そり３８によってワイパー４６がプリントヘッド１４を通り越して動いたということを、エンコーダ４０から生成される出力信号が示した後で、ボックス５４においてメモリ５６から取り出したＰＷＭレベルに関連する停止ＰＷＭ値にしたがって動力を与えることによって、整備そり３８に加える力量を小さくしてもよい。このようにして、整備ルーチン５２は、整備そり３８が後部ストッパ５０に係合しようとする時を予測し、整備そり３８を作動するのに用いる力量を小さくする。整備そり３８が後部ストッパ５０に当たった状態で意図的に停止した後、整備そり３８の動きを逆方向にして、ボックス５４においてメモリ５６から取り出したＰＷＭレベルに関連する運転ＰＷＭ値で、停止位置から前部ストッパ４８へと前方向に整備そり３８が動くようにしてもよい。整備そり３８が前部ストッパ４８に近づくと、ボックス５４においてメモリ５６から取り出したＰＷＭレベルに関連する停止ＰＷＭ値で駆動モータ３０を制御して、整備そり３８が前部ストッパ４８に当接する力量を小さくしてもよい。整備そり３８が前部ストッパ４８に当接した状態で意図的に停止した後、駆動モータ３０の電源を切ってもよい。
【００４８】
ボックス５７のワイピング手順を実行している間、整備ルーチン５２は、ボックス５８において、ワイピング手順の失敗がないか監視してもよい。本明細書において、ワイピング手順の失敗は、整備そり３８の意図的でない停止と関連する。整備そり３８の意図的でない停止には、整備そり３８が原点または停止位置のどちらかから動くことができないことが含まれていてもよく、整備そり３８が原点と停止位置との間の位置で止まってしまうことが含まれていてもよい。整備そり３８がそのようにワイピング手順を完了できない主な原因のひとつは、整備そり３８に加える力量が不十分であるということである。一実施形態において、ワイピング手順の失敗は、エンコーダ４０が出力する信号を用いて整備そり３８が移動した距離を監視し、整備そり３８が移動するその距離を、整備そり３８が一方のストッパ４８または５０から他方のストッパ５０または４８へと移動するべき既知の、すなわち所定の距離と比較することによって、感知される。一実施形態において、整備そり３８の移動距離は、開始位置のカウンタ値を終了位置のカウンタ値と比較することによって計算される。そりの動きの開始（例えば、原点からスタートする後方への動き、または、停止位置からスタートする前方への動き）から、整備そり３８の動きの終了（すなわち、停止状態、例えば、エンコーダがもはや出力パルスを生成しない場合、の感知）までに移動した距離が、所与の許容差（例えば、１／８インチ＝約３．１７５ｍｍ）内の既知の距離に対応する移動距離を示さない場合には、エラーがあると推定してもよい。ボックス５８においてエラーが検出されない場合には、整備ルーチン５２は終了してもよく、プリンタ１０を動作状態に設定して、プリントヘッド１４のキャッピング、プリント媒体１８上へのプリントジョブの画像形成の続行、または次に受け取るプリントジョブを待つこと等、プリンタ１０の他の機能を遂行してもよい。
【００４９】
ボックス５８において、ワイピング手続き中にエラーを検出した場合には、ボックス６２において、整備ルーチン５２は、適応制御のキャリブレーションのサブルーチン６０（後述）を呼び出してもよい。一実施形態において、ボックス５４において呼び出したＰＷＭレベルが最高ＰＷＭレベルである場合には、たとえボックス５８においてエラーが感知される場合であっても、整備ルーチン５２を終了してもよい。
【００５０】
さらに、図３を参照して、本発明によるキャリブレーションのサブルーチン６０のフローチャート例を示す。または、図３のフローチャートは、プリンタ１０により実行される方法として各ステップが示されているものと考えてもよい。
【００５１】
整備そり３８の実際の位置は、整備ルーチン５２／キャリブレーションのサブルーチン６０実行開始時点においては未知であり得る、ということに留意されたい。整備そり３８は、原点にあってもよく、停止位置にあってもよく、または、プリントヘッド１４の下で停止している等、原点と停止位置との間のどこかの位置にあってもよい。さらに、キャリブレーションのサブルーチン６０は、整備そり３８が後方向または前方向に移動している間に意図的でなく停止したかどうかに関係なく実施してもよい。
【００５２】
キャリブレーションのサブルーチン６０は、ボックス６６からスタートする。ボックス６６において、キャリブレーションのサブルーチン６０は、キャリブレーションのサブルーチン６０が最初に用いるＰＷＭレベルを、最低ＰＷＭレベルに設定してもよい。現在用いているＰＷＭレベルを最低レベルに設定することによって、キャリブレーションのサブルーチン６０は、必要ならば、整備そり３８を動かすのに必要な力量を、低いレベルから始まってより高いレベルへと進んで、テストすることができ、過剰な力量を最小限にすることができるようになっている。ボックス５４において整備ルーチン５２が読み出して用いる値として、より高いＰＷＭレベルを記憶したけれども、より高いＰＷＭレベルを用いる原因になった状況がもはや存在していない、という状況もある場合があるかもしれない。一例において、整備そり３８の経路においてプリント媒体１８の一部がつかえてしまい、そのプリント媒体１８の断片が存在することによって、整備そり３８が意図的でなく停止してしまった、ということもあり得る。このように意図的でなく停止すると、整備ルーチン５２はキャリブレーションのサブルーチン６０に入り、このサブルーチン６０において、ＰＷＭレベルを最低ＰＷＭレベルよりも高いレベルに設定した、ということがありうる。このような事象が発生してからいくらかの時間が経過した後、プリント媒体１８の、そのような事象を引き起こした部分を、プリンタ１０から取り除いてしまっている場合があり、比較的高いＰＷＭレベルを用いる必要がもはや存在していない場合がある。
【００５３】
キャリブレーションのサブルーチン６０の一実施形態において、運転ＰＷＭ値および停止ＰＷＭ値はキャリブレーションのサブルーチン６０実行時には用いられず、駆動モータ３０には、テストＰＷＭ値に対応する動力が供給される。
【００５４】
キャリブレーションのサブルーチン６０は、ボックス６８へと続く。このボックス６８においては、駆動モータコントローラ４４に制御信号を供給して駆動モータ３０に通電し、整備そり３８を前方向に動かすことができる。この動きは、整備そり３８を、原点まで動かして前部ストッパ４８に当たった状態にしようとするものである。キャリブレーションのサブルーチン６０が最初に実行される間、整備そり３８のホームポジションへの復帰中に、最低ＰＷＭレベルに対応するテストＰＷＭ値を用いて駆動モータ３０に通電する。表１の例において、このＰＷＭ値は２５パーセントである。ボックス６８において、整備そり３８は前方に動き、最終的に停止が検知される。この停止は、先述のように検知される（すなわち、エンコーダ４０によって駆動モータ３０の動きが検出されなくなったことをもって整備そり３８の停止が検知される）。したがって、最低ＰＷＭレベルに関連するテストＰＷＭ値は、整備そり３８を少しでも動かすのに十分でない場合も、整備そり３８を前部ストッパ４８まで動かしきるのには十分でない場合も、整備そり３８を前部ストッパ４８まで動かすのに十分な場合もある、ということに留意されたい。
【００５５】
その後ボックス７０において、位置カウンタがリセットされ、その結果位置カウンタを参照することによって、以後の整備そり３８の移動距離を割り出すことができるようにする。その後、ボックス７２において、キャリブレーションのサブルーチン６０は、現在のＰＷＭレベルに関連するテストＰＷＭ値を用いて後ろ方向に整備そり３８を動かすよう駆動モータ３０に通電する命令を呼び出すことができる（例えば、キャリブレーションのサブルーチン６０の初回実行時点において、ＰＷＭレベルは最低ＰＷＭレベルに設定される）。
【００５６】
ボックス７２において、整備そり３８が後ろ方向に動き、ついに停止が感知される。この停止は、整備そり３８が後部ストッパ５０に当接した結果として起こったのかもしれず、整備そり３８を停止位置まで動かして後部ストッパ５０に当接した状態にするには不十分な力量しか整備そり３８に加えられなかった結果として起こったのかもしれない。いずれにしても、ボックス７２において整備そり３８が後方に動いた場合、ボックス７４において、そのように動いている間に整備そり３８が移動した距離が記録される。
【００５７】
キャリブレーションのサブルーチン６０は、ボックス７６で続行される。ボックス７６において、位置カウンタがリセットされ、整備そり３８の以後の動きを検知するのに役立てられる。次に、ボックス７８において、現在のＰＷＭレベルに関連するテストＰＷＭ値で駆動モータ３０に通電することによって、整備そり３８を前方向に動かすことができる。整備そり３８が駆動され、最終的に停止が感知される。この停止は、整備そり３８が原点まで動き、前部ストッパ４８に当たった状態で停止した結果であり得るし、不十分な力量で整備そり３８を作動しようとした結果でもあり得る。いずれにしても、前方向に移動した場合、ボックス８０において、移動した距離をキャリブレーションのサブルーチン６０が記録する。
【００５８】
一実施形態において、キャリブレーションのサブルーチン６０は、整備そり３８が停止位置、または原点のいずれかにまもなく達すると予想されるとき（例えば、前部ストッパ４８と後部ストッパ５０との間の距離全体よりもわずかに短い距離だけ整備そり３８が動いた、ということが検知されたとき）には、用いるＰＷＭ価をテストＰＷＭ値から関連する停止ＰＷＭ値に切り替えるよう、実行してもよい。
【００５９】
次にボックス８２において、キャリブレーションのサブルーチン６０は、ボックス７２における後方への動きおよびボックス７８における前方への動きの結果として、整備そり３８が原点から停止位置へと、そして原点へと戻って動いて完全に横断したかどうかを判定してもよい。一実施形態において、ボックス７４およびボックス８０において記録した距離が、原点から停止位置までの既知の移動距離、すなわち所定の移動距離に対して所与の許容差（例えば、約１／８インチ＝約３．１７５ｍｍ）内に収まっているか否かが比較されて判定される。移動距離が正しい場合（上記比較結果が所与の許容差内の場合）には、キャリブレーションのサブルーチン６０はボックス８４へと進むことができる。ボックス８４において、現在用いているＰＷＭレベルがメモリ５６に記憶され、プリンタ１０が次に整備ルーチン５２を呼び出すときに整備ルーチン５２で取り出される（例えば、図２のボックス５４において）。その後、キャリブレーションのサブルーチン６０は終了してもよく、プリンタ１０は、新しいプリントジョブの待機、現在のプリントジョブによる画像形成の続行、プリントヘッド１４のキャッピング等、別の状態に復帰してもよい。
【００６０】
ボックス８２において、移動距離が正しくないと判定される場合には、キャリブレーションのサブルーチン６０はボックス８６へと進むことができる。ボックス８６において、キャリブレーションのサブルーチン６０は、現在用いているＰＷＭレベルが利用できる最高ＰＷＭレベルであるかどうかを判定できる。キャリブレーションのサブルーチン６０が、利用できる最高ＰＷＭレベルを現在用いている場合には、キャリブレーションのサブルーチン６０はボックス８４へと進むことができる。ボックス８４において、この利用できる最高ＰＷＭレベルがメモリ５６に記憶され、キャリブレーションのサブルーチン６０は終了可能となる。
【００６１】
この、利用できる最高ＰＷＭレベルは、整備そり３８を原点に動かすのに足りる力量を供給するのに十分であることが多い、ということに留意されたい。一実施形態において、最高ＰＷＭレベルに関連するテストＰＷＭ値は、最高ＰＷＭレベルに関連する運転ＰＷＭ値と同じである。これにより、高レベルの利用できる力量を整備そり３８に加えて、キャリブレーションのサブルーチン６０の完了時に整備そり３８をホームポジションへ復帰させることができる。特定の理論に束縛されることを意図するものではないが、キャリブレーションのサブルーチン６０を最後に通過する間にそのような力量を用いることによって、たとえ整備ルーチン５２をうまく完了することができない場合であっても、プリンタを、プリントタスクを実行する状況にする（すなわち、整備そり３８を意図的でない停止状態から脱出させる）ことができる場合がある。
【００６２】
キャリブレーションのサブルーチン６０の一変形例において、ボックス８６とボックス８４との間にボックスを付け加えて、キャリッジ２０を整備そり３８の移動経路外に動かし、整備そり３８を再び原点に動かそうとしてもよい。このようなさらなるステップは、キャリッジ２０がプリント媒体１８の上方で連続したパスで移動する間に、キャリッジ２０の下で停止している整備そり３８がキャリッジ２０に干渉するという懸念がある可能性があるプリンタ１０について、実行してもよい。
【００６３】
ボックス８６において、キャリブレーションのサブルーチン６０が、利用できる最高ＰＷＭレベルを用いての動作はしていないと判定される場合には、キャリブレーションのサブルーチン６０はボックス８８へと進むことができる。ボックス８８において、ＰＷＭレベルは、現在用いているＰＷＭレベルから、次のより高いＰＷＭレベルにインクリメントされる。本例において、キャリブレーションのサブルーチン６０を最初に通過した後、ボックス８８においてＰＷＭレベルは第１のＰＷＭレベルから第２のＰＷＭレベルにインクリメントされてもよい。その後、キャリブレーションのサブルーチン６０はボックス６８に戻り、ボックス８２またはボックス８６における条件が満たされるまで上記プロセスが繰り返される。ボックス８２またはボックス８６における条件が満たされずにキャリブレーションのサブルーチン６０を２回目に通過した後、ボックス８８において、ＰＷＭレベルは第２のレベルから第３のレベルにインクリメントされてもよい。本例において、キャリブレーションのサブルーチン６０が次に実行されるときが、キャリブレーションのサブルーチン６０の最後の実行となる。少なくともボックス８６の条件が満たされるからである。しかし、３つのＰＷＭレベルを用いるということは例示的なものであり、必要に応じて、これよりも少ないまたは多い数のＰＷＭレベルを設定してもよい、ということに留意されたい。
【００６４】
キャリブレーションのサブルーチン６０の実行中、駆動モータ３０に供給する動力は、現在のＰＷＭレベルに関連するテストＰＷＭ値から選択してもよい。本明細書において説明する実施形態において、最高ＰＷＭレベルを除くそれぞれのＰＷＭレベルについて、テストＰＷＭ値は運転ＰＷＭ値よりも約２パーセント小さい。このような仕組みにすることによって、整備そり３８に加えるべき適当な力量を、整備ルーチン５２中の通常の動作に用いるものよりもわずかに低い値でテストすることができる。このような仕組みにすると、整備そり３８に加えるべき適当な力量のキャリブレーションを行う際に、いくらかの許容差が与えられる。例えば、キャリブレーションのサブルーチン６０が、３２％というＰＷＭ値を用いて整備そり３８をうまく作動することができたが、３１．８％ではそりを動かすことができなかったり、その後３２．２％で動かなくなるかもしれない場合には、３２％でのテストは望ましくないということがわかり得る。したがって、キャリブレーションのサブルーチン６０は、整備ルーチン５２を何度か実行させたときの動作効率のわずかな相違を補償するいくらかの余裕を持たせて、整備そり３８の動きを評価する。
【００６５】
当業者には明白なはずであるが、キャリブレーションのサブルーチン６０は、整備ルーチン５２に自己回復機能を提供する。キャリブレーションのサブルーチン６０は、整備そり３８に加えるべき適切な力量を適応的に見出して、もしそうしなければ構成要素が早く摩耗しすぎたり過度のノイズが発生したりする結果になる可能性がある過剰な力量を用いることを、最小限にするよう実施される。さらに、上述のキャリブレーションのサブルーチン６０では、直接的な力量フィードバック指示なしに動作する（むしろ、移動距離の測定値が用いられる）。しかし、キャリブレーションのサブルーチン６０および／または整備ルーチン５２は、整備そり３８に加える力量を示す信号（例えば、駆動モータ３０に流れる電流を監視することから導き出すトルク測定値）を用いるよう、変形してもよい。他の実施形態において、さらなるセンサおよびフィードバック装置を付け加えて、整備ルーチン５２および／またはキャリブレーションのサブルーチン６０とともに用いてもよい。例えば、前部ストッパ４８および後部ストッパ５０のところに圧力量センサを配置して、原点と停止位置のそれぞれに整備そり３８が動いた時を示してもよい。当業者であれば、エンコーダ４０以外の、またはそれに付け加えたセンサを用いて、整備そり３８が移動した距離を測定してもよい、ということを理解できるであろう。
【００６６】
各図面は、整備ルーチン５２およびキャリブレーションのサブルーチン６０の実施のアーキテクチャ、機能性、および動作を示す。ソフトウェアにおいて具現化する場合には、図示の各ブロックは、その特定の論理機能（複数可）を実施するプログラム命令を含むコードの、モジュール、セグメント、または一部を表してもよい。このようなプログラム命令は、プログラミング言語で書かれた人間が理解可能なステートメントを含むソースコードの形で実施してもよく、コンピュータシステムその他のシステムにおけるプロセッサ等の好適な実行システムが認識可能な数値命令を含む、機械コードの形で実施してもよい。機械コードは、ソースコードから変換してもよい。ハードウェアにおいて具現化する場合には、各ブロックは、その特定の論理機能を実施する回路または多数の相互接続された回路を表してもよい。
【００６７】
整備ルーチン５２とキャリブレーションのサブルーチン６０とは、実行の具体的な順序を示しているが、実行の順序は、示すものと異なっていてもよい、ということが理解される。例えば、２つまたはそれよりも多いブロックの実行の順序は、図示の順序に関して変えてもよい。また、連続して示す２つまたはそれよりも多いブロックは、同時に実行しても、部分的に同時に実行してもよい。さらに、いくつかのブロックは省いてもよく、他の機能性を付け加えてもよい。有用性を高めるため、補償のため、性能評価のため、またはトラブルシューティングを支援するため等の目的で、本明細書において説明した論理フローに、いかなる数のカウンタ、状態変数、警告信号（ｗａｒｎｉｎｇ　ｓｅｍａｐｈｏｒｅｓ）、またはメッセージを付け加えてもよい。そのような変形はすべて本発明の範囲内である、ということが理解される。
【００６８】
また、整備ルーチン５２およびキャリブレーションのサブルーチン６０がソフトウェアまたはコードを含む場合、整備ルーチン５２および／またはキャリブレーションのサブルーチン６０は、例えばコンピュータシステムその他のシステムにおけるプロセッサ等の命令実行システムによってまたはそれに関して用いられる、コンピュータが読み込み可能ないかなる媒体において具現化してもよい。この点に関して、論理は、例えば、コンピュータ可読媒体からフェッチすることができ命令論理システムが実行することができる命令または宣言を含む、ステートメントを含んでもよい。本発明の状況において、「コンピュータが読み込み可能な媒体」は、命令実行システムによってまたはそれに関して用いられる、本明細書において説明した論理を含む、記憶する、または維持することができる、いかなる媒体であってもよい。コンピュータ可読媒体は、例えば、電子的、磁気的、光学的、電磁気的、または半導体の媒体等、多くの物理的媒体のいずれを含んでもよい。好適なコンピュータ可読媒体のより具体的な例は、磁気テープ、磁気フロッピー（登録商標）ディスケット、磁気ハードドライブ、またはコンパクトディスク、を含むがこれに限定するものではない。また、コンピュータが読み込み可能な媒体は、例えばスタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、および磁気ランダムアクセスメモリ（ＭＲＡＭ）を含む、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）であってもよい。さらに、コンピュータが読み込み可能な媒体は、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、書き込み可能なリードオンリメモリ（ＰＲＯＭ）、消去および書き込み可能なリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的に消去、書き込み可能なリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、その他のタイプのメモリデバイスであってもよい。
【００６９】
本発明の特定の実施形態を詳細に説明したが、本発明は、それに対応して範囲が限定されるわけではなく、併記の特許請求の範囲の精神および用語の範囲に入るすべての変更、変形、および均等物を含む、ということが理解される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるプリント装置の概略ブロック図である。
【図２】図１のプリント装置が実行する整備ルーチンのフローチャートである。
【図３】図１のプリント装置が実行する、図２の整備ルーチンのキャリブレーションのサブルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
１０　…　プリンタ装置　　　　　１４　…　プリントヘッド
１６　…　プリントカートリッジ　２０　…　キャリッジ
２４　…　キャリッジモータ　　　３０　…　駆動モータ
３８　…　整備そり　　　　　　　４０　…　エンコーダ
４２　…　制御装置　　　　　　　４６　…　ワイパー
４８、５０　…　ストッパ　　　　５２　…　整備ルーチン
６０　…　キャリブレーションのサブルーチン
【図１】
2004001506.tif 000004
【図２】
2004001506.tif 000005
【図３】
2004001506.tif 000006