(57)【要約】【課題】車載レーダ装置を用いた全周探索における処理負荷を軽減する。【解決手段】近接する複数の車両で探索グループを構成し、探索グループ内の各車両のレーダ装置２０の走査角度範囲を探索グループの各車で囲まれる多角形５０１内の範囲を含まないように限定する。そして、探索グループ内の各車両間で、レーダ装置２０で検出された他車位置を相互に車車間通信を介して交換する。探索グループ内の各車は、自車のレーダ装置２０で検出した他車位置と、他車から通知された他車位置と、車車間通信で相互に自車位置を交換することにより取得した探索グループ内の他車の他車位置より、自車周辺の他車位置を識別する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車に搭載される車載レーダシステムであって、
走査式のレーダ装置と、
他車両に搭載された車載レーダシステムと通信を行う車車間通信装置と、
前記レーダ装置の走査角度範囲を制御する走査範囲制御手段と、
自車両と自車両に近接する１または複数の他車両が存在する場合に、自車両と自車両に近接する１または複数の他車両とからなるグループを形成するグループ形成手段と、
前記グループに属する各他車両に搭載された車載レーダシステムと、相互に、前記レーダ装置で検出した物体の位置の情報を交換するレーダ検出内容交換手段とを有し、
前記走査範囲制御手段は、自車両が属する前記グループが形成されていない場合に、前記レーダ装置が所定角度範囲を走査するように前記レーダ装置の前記走査角度範囲を制御し、自車両が属する前記グループが形成されている場合に、自車両の前記所定角度範囲の走査領域の内の一部の領域の走査が前記グループに所属する他車両の車載レーダシステムにおいて自車両に代替して行われ、かつ、前記グループに所属する他車両の車載レーダシステムの前記所定角度範囲の走査領域の内の一部の領域の走査を自車両の車載レーダシステムにおいて当該他車両に代替して行うように、前記レーダ装置の前記走査角度範囲を制御することを特徴とする車載レーダシステム。
【請求項２】
請求項１記載の車載レーダシステムであって、
前記所定角度範囲は全周であって、
前記走査範囲制御手段は、自車両が属する前記グループが形成されていない場合に、前記レーダ装置が全周を走査するように前記レーダ装置の前記走査角度範囲を制御し、自車両が属する前記グループが形成されている場合に、前記グループを形成する車両群の周辺の走査が、前記グループに属する各車両の車載レーダシステムによって分担して行われるような、全周未満の角度範囲に前記レーダ装置の前記走査角度範囲を制御することを特徴とする車載レーダシステム。
【請求項３】
請求項１記載の車載レーダシステムであって、
前記所定角度範囲は全周であって、
前記走査範囲制御手段は、自車両が属する前記グループが形成されていない場合に、前記レーダ装置が全周を走査するように前記レーダ装置の前記走査角度範囲を制御し、自車両が属する前記グループが形成されている場合に、前記グループを形成する各車両位置を頂点とする多角形領域を少なくとも含む領域の内部方向を走査しない角度範囲に前記レーダ装置の前記走査角度範囲を制御することを特徴とする車載レーダシステム。
【請求項４】
請求項１、２または３記載の車載レーダシステムであって、
道路地図を表示する道路地図表示手段と、
前記道路地図表示手段が表示する道路地図上に、前記レーダ装置で検出した物体の位置、及び、前記車車間通信装置で自車両と同じグループに属している他車両の車載レーダシステムから前記交換によって通知された物体の位置の、少なくとも一部を表示するレーダ検出物位置表示手段とを有することを特徴とする車載レーダシステム。
【請求項５】
自動車周辺物体を各自動車に搭載した走査式のレーダ装置を用いて検出する車両周辺監視方法であって、
各車両に搭載された各車載システムにおいて、自車両と自車両に近接する１または複数の他車両が存在する場合に、自車両と自車両に近接する１または複数の他車両とからなるグループを形成するステップと、
各車載システムにおいて、自車両が属する前記グループが形成されていない場合に、前記レーダ装置が所定角度範囲を走査するように前記レーダ装置の前記走査角度範囲を制御し、自車両が属する前記グループが形成されている場合に、自車両の前記所定角度範囲の走査領域の内の一部の領域の走査が前記グループに所属する他車両によって自車両に代替して行われ、かつ、前記グループに所属する他車両の前記所定角度範囲の走査領域の内の一部の領域の走査を自車両が当該他車両に代替して行うように、前記レーダ装置の走査角度範囲を設定するステップと、
前記レーダ装置によって、当該レーダ装置に設定された走査角度範囲を走査するステップと、
各車載システムにおいて、前記グループに属する各他車両と、相互に、前記レーダ装置で検出した物体の位置の情報を無線通信を介して交換するステップとを有することを特徴とする車両周辺監視方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載されたレーダ装置を用いて、他車等の周辺物体の検出を行う技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両にレーダ装置を搭載し、搭載したレーダ装置を用いて他車等の周辺物体の検出を行う技術が知られている（たとえば、特開平１０−１８８１９９号公報）。
また、レーダ装置としては、指向性の方向を自身を中心とする円の周方向に変化させながら周辺物体の検出を行う走査式のレーダ装置が知られており、このような走査式のレーダとしてはフェイズドアレイアンテナ等を用いる電子走査式のレーダ装置と、アンテナや反射板を回転させる機械走査式のレーダ装置が知られている（特開平９−２３６６５６号公報、特開平１１−８４００６号公報、特開平６−２４９９４５号公報）。そして、これらの走査式のレーダ装置によれば、自身を中心とする全周方向について周辺物体の探索が可能である。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１０−１８８１９９号公報
【０００４】
【特許文献２】
特開平９−２３６６５６号公報
【０００５】
【特許文献３】
特開平１１−８４００６号公報
【０００６】
【特許文献４】
特開平６−２４９９４５号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
従来の車両搭載レーダ装置を用いて他車等の周辺物体の検出を行う技術によれば、全周方向の周辺物体の探索を行う場合などの広範囲の周辺物体の探索を行う場合において、探索の空間的な解像度を大きくすると、その探索範囲の広さのために、当該探索のための処理の負荷が比較的大きくなってしまうという問題があった。一方で、このような処理の負荷は走査周期を大きくすれば減少するが、このようにすると探索の時間的な解像度が劣化してしまうという問題が生じる。
【０００８】
また、従来の車両搭載レーダ装置を用いて他車等の周辺物体の検出を行う技術によれば、周辺物体を探索可能な範囲が、常に個々のレーダ装置の探索可能範囲に限定されてしまうという問題もあった。
そこで、本発明は、車載レーダ装置を用いた周辺探索に要する処理負荷を軽減することを課題とする。また、併せて本発明は、車載レーダ装置を用いた探索可能範囲を個々のレーダ装置の探索可能範囲よりも大きな範囲に拡張することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される車載レーダシステムを、走査式のレーダ装置と、他車両に搭載された車載レーダシステムと通信を行う車車間通信装置と、前記レーダ装置の走査角度範囲を制御する走査範囲制御手段と、自車両と自車両に近接する１または複数の他車両が存在する場合に、自車両と自車両に近接する１または複数の他車両とからなるグループを形成するグループ形成手段と、前記グループに属する各他車両に搭載された車載レーダシステムと、相互に、前記レーダ装置で検出した物体の位置の情報を交換するレーダ検出内容交換手段とより構成し、前記走査範囲制御手段において、自車両が属する前記グループが形成されていない場合に、前記レーダ装置が所定角度範囲を走査するように前記レーダ装置の前記走査角度範囲を制御し、自車両が属する前記グループが形成されている場合に、自車両の前記所定角度範囲の走査領域の内の一部の領域の走査が前記グループに所属する他車両の車載レーダシステムにおいて自車両に代替して行われ、かつ、前記グループに所属する他車両の車載レーダシステムの前記所定角度範囲の走査領域の内の一部の領域の走査を自車両の車載レーダシステムにおいて当該他車両に代替して行うように、前記レーダ装置の前記走査角度範囲を制御するものである。
このような車載レーダシステムによれば、自車両に近接する１または複数の他車両が存在する場合には、これら他車両とグループを形成し、グループ内の各車間で、相互に、他車のレーダ装置のグループ非形成時の走査領域の一部の領域の走査を代替して行うと共に、各車載レーダシステム間で、レーダ装置で検出した物体の位置の情報を交換する。したがって、各車載レーダシステムにおいては、グループ非形成時にレーダ装置で走査する所定角度範囲の全てを走査しなくても、周辺物体の検出を行うことができるようになる。すなわち、レーダ装置の一走査当たりの処理負荷を軽減することができるようになる。また、全体として走査可能範囲が、個々のレーダ装置の走査可能範囲を超えて拡張されることになる。
【００１０】
ここで、前記グループ非形成時に前記レーダ装置が走査する前記所定角度範囲は全周であって良い。
そして、この場合には、前記走査範囲制御手段において、自車両が属する前記グループが形成されていない場合に、前記レーダ装置が全周を走査するように前記レーダ装置の前記走査角度範囲を制御し、自車両が属する前記グループが形成されている場合に、前記グループを形成する車両群の周辺の走査が、前記グループに属する各車両の車載レーダシステムによって分担して行われるような、全周未満の角度範囲に前記レーダ装置の前記走査角度範囲を制御するようにして良い。または、この場合には、前記走査範囲制御手段において、自車両が属する前記グループが形成されていない場合に、前記レーダ装置が全周を走査するように前記レーダ装置の前記走査角度範囲を制御し、自車両が属する前記グループが形成されている場合に、前記グループを形成する各車両位置を頂点とする多角形領域を少なくとも含む領域の内部方向を走査しない角度範囲に前記レーダ装置の前記走査角度範囲を制御するようにしても良い。
【００１１】
また、以上のような各車載レーダシステムには、道路地図を表示する道路地図表示手段と、前記道路地図表示手段が表示する道路地図上に、前記レーダ装置で検出した物体の位置、及び、前記車車間通信装置で自車両と同じグループに属している他車両の車載レーダシステムから前記交換によって通知された物体の位置の、少なくとも一部を表示するレーダ検出物位置表示手段とを備えることが望ましい。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に本実施形態において、各車両に搭載される車載装置１の構成を示す。
図示するように、本車載装置は、ＧＰＳ受信機１１、角加速度センサや地磁気センサなどの方位センサ１２、車速パルスセンサなどの車速センサ１３、道路地図データを記憶したＤＶＤドライブやＨＤＤなどの記憶装置である道路地図データ記憶部１４、他車に搭載された車載装置１と無線通信を行う車車間通信装置１５、表示装置１６、現在状態算出部１７、他車位置算出部１８、案内画像生成部１９、全周走査可能な走査式のレーダ装置２０、レーダ装置２０の走査角度範囲を制御する走査範囲制御部２１、制御部２２とを有する。
【００１３】
このような構成において、現在状態算出部１７は、方位センサ１２や車速センサ１３やＧＰＳ受信機１１の出力から推定される現在位置に対して、道路地図データ記憶部１４から読み出した前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置を算出する処理を繰り返す。
【００１４】
また、レーダ装置２０は、走査範囲制御部２１から制御された走査角度範囲内を走査し、周辺物位置を検出する処理を繰り返す。ここで、レーダ装置２０は、走査範囲制御部２１から制御された走査角度範囲外については、これを走査しない。すなわち、レーダ装置２０は、走査角度範囲内でのみ指向性の方向を変化させて査角度範囲内で検出された物体について位置決定の処理を行うか、指向性の方向の変化は全周について行いつつも走査角度範囲内で検出された物体についてのみその位置決定の処理を行う。したがって、走査角度範囲が狭いほど、その１走査当たりの処理の負担は軽減される。そこで、レーダ装置２０においては、走査角度範囲に応じて、走査角度範囲が狭いほど、走査周期が短くなるように、走査角度範囲内の走査周期を変化させるようにしてもよい。
【００１５】
さて、車載装置１は、周辺他車の検出とユーザへの周辺他車の位置の提示を行う。
以下、この周辺他車の検出とユーザへの周辺他車の位置の提示の処理について説明する。
制御部２２は、起動するとまず、走査範囲制御部２１を介してレーダ装置２０の走査角度範囲を全周とする。そして、各部を制御し、図２に示す探索グループ設定処理と、図３ａに示す探索グループ参加処理と、図３ｂに示すレーダ検出物通知処理と、図３ｃに示す他車位置表示処理と、図３ｄに示す探索グループ監視処理とを行う。
【００１６】
図２の探索グループ設定処理では、図示するように、まず、自車載装置が探索グループに所属中であるかどうかを調べる（ステップ２０２）。初期状態では、車載装置１は、いずれの探索グループにも所属していない。
次に、探索グループに所属中でなければ、車車間通信装置１５を介して自車の周辺に位置する車載装置１を搭載した他車（たとえば、自車との距離が５ｍ以内の車載装置１を搭載した車両）を探索する（ステップ２０４）。この探索は、たとえば、各車載装置１において車車間通信装置１５が現在状態算出部１７が算出した現在位置を自車位置情報として放送形式で定期的に送信し、各車載装置１において車車間通信装置１５を介して受信した他車の自車情報より、自車の周辺にいる車両を識別することなどにより行う。
【００１７】
次に、探索した自車の周辺に他車と自車よりなる独立グループが設定できるかどうかを、レーダ装置２０による探索結果等を参照して調べる（ステップ２０６）。ここで、独立グループとは、独立グループ内の任意の２車間に独立グループ外の他車が存在しない、自車と少なくとも一つの他車を含む、同じ道路を同じ方面に走行している車両のグループである。また、レーダ装置２０による探索結果は、たとえば、車載装置１を搭載していない他車位置を算出するためや、車車間通信で通知された他車位置が正しいかどうかを検証するためなどに参照する。
【００１８】
そして独立グループが設定できない場合には、ステップ２０２に戻る。
一方、独立グループを設定できる場合には、設定できる独立グループの内、車両数が最大の独立グループを選択独立グループとして選択し（ステップ２０８）、選択独立グループ内の全車両に探索グループ参加要請を、車車間通信装置１５を介して送信する（ステップ２１０）。
【００１９】
ここで、探索グループ参加要請を車車間通信装置１５を介して受信した他車の車載装置１においては、図３ａの探索グループ参加処理において、この探索グループ参加要請が処理される。
すなわち、探索グループ参加要請を受信したならば（ステップ３０２）、自車が既に他の探索グループに所属中であるかどうかを調べ（ステップ３０４）、既に他の探索グループに所属中であれば、探索グループ参加要請に対して参加拒否を車車間通信装置１５を介して応答する（ステップ３０６）。一方、他の探索グループに所属中でなければ、探索グループ参加要請に対して参加応諾を車車間通信装置１５を介して応答する（ステップ３０８）。
【００２０】
さて、図２の探索グループ設定処理に戻り、選択独立グループ内の全車両に探索グループ参加要請を送信した車載装置１においては、選択独立グループ内の各車両よりの参加拒否または参加応諾の受信を待ち、選択独立グループ内の全車両より参加応諾を受信できた場合には（ステップ２１２）、選択独立グループ内の車両よりなる探索グループを設定すると共に自装置にグループマスタモードを設定し（ステップ２１４）、探索グループ内の他の各車両に探索グループ設定を通知する（ステップ２１６）。
【００２１】
一方、選択独立グループ内のいずれかの車両より参加拒否を受信した場合には、参加応諾を受信した他車と自車より独立グループが設定可能かどうかを調べ（ステップ２２６）、設定可能であれば、車両数が最大となる独立グループを選択独立グループに設定し（ステップ２２８）、選択独立グループ内の車両よりなる探索グループを設定し、自装置にグループマスタモードを設定し（ステップ２１４）、探索グループ内の他の各車両に探索グループ設定を通知する（ステップ２１６）。一方、独立グループが設定できない場合には、ステップ２０２に戻る。
【００２２】
さて、探索グループ設定を通知された他車両の車載装置１においては、図３ａの探索グループ参加処理において、探索グループ設定を受付（ステップ３１０）、当該探索グループに参加する（ステップ３１２）。この参加により、この車両の状態は探索グループ所属中に遷移する。
【００２３】
さて、図２の探索グループ設定処理に戻り、探索グループ設定を通知した、したがってグループマスタモードにある車両の車載装置１においては、次に、車車間通信またはさらにレーダ装置２０を利用して、探索グループ内の各他車の位置を取得する（ステップ２１８）。そして、探索グループ内の各車のレーダ装置２０の走査角度範囲をそれぞれ割り当てる（ステップ２２０）。この探索グループ内の各車のレーダ装置２０の走査角度範囲の割り当ての方法については後に詳述する。
【００２４】
そして、探索グループ内の各他車に、その他車に割り当てた走査角度範囲を車車間通信装置１５を介して通知する（ステップ２２２）。また、走査範囲制御部２１を介してレーダ装置２０の走査角度範囲を自車に割り当てた走査角度範囲に変更する（ステップ２２４）。
【００２５】
さて、割り当てられた走査角度を通知された他車両の車載装置１においては、図３ａの探索グループ参加処理において、通知を受付け（ステップ３１４）、通知を受けた走査角度範囲にレーダ装置２０の走査角度範囲を走査範囲制御部２１を介して変更する（ステップ３１６）。
【００２６】
次に、このようにして探索グループが設定されると、探索グループ内の各車の車載装置１は、図３ｂに示すレーダ検出物通知処理において、探索グループに所属したことを認識し（ステップ３４２）、以降、探索グループが解放され探索グループ所属中でなくなるまで、レーダ装置２０で物体を検出する度に（ステップ３４４）、検出した物体の自車に対する相対位置を、現在状態算出部１７が算出している自車の現在位置に応じて経緯度上の位置に変換した上で、探索グループ内の各他車に通知する処理を行う（ステップ３４６）。
【００２７】
また、各車両の車載装置１は、図３ｃに示す他車位置表示処理において、他車位置算出部１８によって、自車のレーダ装置２０が物体を検出すると（ステップ３６２）、レーダ装置２０が検出した物体の相対位置に現在状態算出部１７が算出している自車の現在位置を加えて求まる経緯度上の位置が、道路上にあるかどうかを道路地図データを参照して求め（ステップ３６４）、道路上にある場合には、その道路地図上の位置を他車位置として算出する（ステップ３６６）。
【００２８】
また、探索グループ所属中である場合には（ステップ３６８）、さらに車車間通信装置１５を介して探索グループ内の他車から通知された物体位置が（ステップ３７０）、道路上にあるかどうかを道路地図データを参照して求め（ステップ３７２）、道路上にある場合には、その道路地図上の位置を他車位置として算出する（ステップ３７４）。このとき、他車位置算出部１８は、同じ物体に対して、レーダ装置２０で検出した物体位置に対応する他車位置と車車間通信装置１５で他車から受信した物体位置に対応する他車位置が二重に生じてしまわないよう、両者が同一物体に対するものであるかどうかの判定を行い、同じ物体に対するものに対しては単一の他車位置のみを算出する。また、探索グループ内の他車から車車間通信装置１５を介して受信する当該他車の道路地図上の位置を、探索グループ内他車位置として算出する処理も行う。なお、この探索グループ内他車に対して検出されたと推定されるレーダ装置２０で検出した物体位置に対応する他車位置や、探索グループ内他車に対して検出されたと推定される車車間通信装置１５で他車から受信した物体位置に対応する他車位置は無効化する。
【００２９】
そして、案内画像生成部１９において、道路地図データが示す道路地図上に、現在状態算出部１７が算出した現在位置座標が表す現在位置を道路地図上で示す現在位置マークと、それまでに求めた各他車位置及び探索グループ内他車位置を表す他車マークとを描画した、たとえば図４に示すような案内画像を生成し表示装置１６に表示する（ステップ３７６）。図中において、４０１が現在位置マークであり、４０２が探索グループ外の他車位置を示す他車位置マークであり、４０３が探索グループ内他車位置を表す他車マークである。
【００３０】
最後に、図３ｄに示す探索グループ監視処理について説明する。
各車両の車載装置１は、自身がグループマスタモードにあるときには（ステップ３８２）、車車間通信装置１５を介して受信する探索グループ内の他車の位置を監視し、探索グループ内の各車の相対位置関係が所定レベル以上変化したならば（ステップ３８４）、探索グループ内の各車のレーダ装置２０の走査角度範囲の再割り当て処理を行う（ステップ３８６）。この再割り当て処理では、探索グループ内の各他車に、レーダ装置２０の走査角度範囲の再割り当てを行い、各他車に、その他車に再割当てした走査角度範囲を車車間通信装置１５を介して通知する。また、走査範囲制御部２１を介してレーダ装置２０の走査角度範囲を自車に再割当した走査角度範囲に変更する。
一方、探索グループ参加処理において、車車間通信装置１５を介して再割当てした走査角度範囲を受信した各車の車載装置１の制御部２２は（ステップ３１４）、走査範囲制御部２１を介してレーダ装置２０の走査角度範囲を受信した走査角度範囲に変更する処理を行う（ステップ３１６）。
【００３１】
また、探索グループ内の任意の他車と自車との距離が所定距離以上離れた場合や、他車位置算出部１８が算出した他車位置やその変化より。後述する非探索範囲に探索グループ以外の他車の進入が推定された場合には（ステップ３８８）、探索グループを解放して探索グループ非所属中に遷移し、自身のグループマスタモードを解除し、走査範囲制御部２１を介して自装置のレーダ装置２０の走査角度範囲を全周に変更する（ステップ３９０）。そして、車車間通信装置１５を介して探索グループ内の各他車に探索グループの解放を通知する（ステップ３９２）。
一方、探索グループ参加処理において、車車間通信装置１５を介して探索グループの解放を通知された各車の車載装置１の制御部２２は（ステップ３１８）、探索グループを解放し探索グループ非所属中に遷移する（ステップ３２０）。
【００３２】
以下、前述した探索グループ内の各車のレーダ装置２０の走査角度範囲の割り当ての方法と非探索範囲について説明する。
探索グループ内の各車のレーダ装置２０の走査角度範囲の割り当てのアルゴリズムとしては様々なアルゴリズムが適用可能であるが、一例を挙げれば次のようなアルゴリズムを適用することができる。
すなわち、図５ａに探索グループ内の車両数３である場合を例にとり、図５ｂに探索グループ内の車両数４である場合を例にとり示すように、まず、探索グループ内の各車両位置を頂点とする頂点以外で辺が交わらない多角形５０１を設定する。そして、各車両の走査角度範囲を、その車両に対応する頂点に接続する２辺が成す外角の角度範囲とする。このようにすることにより、各車両において、レーダ装置２０によって全周の走査を行わなくとも、探索グループの周辺の、個々のレーダ装置２０の探索可能範囲より広い範囲を探索することができるようになる。ただし、前述した多角形５０１の内部は探索することができず、この範囲が前述した非探索範囲となる。
【００３３】
なお、このアルゴリズムは探索グループ内の車両数３以上である場合にのみ適用可能であるので、このアルゴリズムを適用する場合には探索グループ内車両数が必ず３以上となるように探索グループを設定するか、探索グループ内車両数が２の場合には他のアルゴリズムを走査角度範囲の割り当てを行うようにする。
【００３４】
たとえば、探索グループ内車両数が２である場合にも適用可能なアルゴリズムとしては、図６ａに探索グループ内の車両数２である場合を例にとり、図６ｂに探索グループ内の車両数３である場合を例にとり、図６ｃに探索グループ内の車両数４である場合を例にとり示したアルゴリズムなどを適用することができる。
【００３５】
このアルゴリズムでは、まず、探索グループ内の各車両位置を頂点とする頂点以外で辺が交わらない多角形６０１（車両数が２の場合は直線６０１）を設定し、その幾何学的な重心６０２を算出する。そして、算出した重心６０２を中心とする所定半径の円６０３を設定し、重心６０２から多角形の各辺の中点（車両数が２の場合は直線６０１の中点）を通るように引いた各直線（車両数が２の場合は直線６０１の中点から直線６０１の両側に各々垂直に引いた２つの直線）と円との交点６０４を求める。そして、各車両について、その車両に対応する頂点に接続する２辺の中点を通る２直線（車両数が２の場合は直線６０１の中点を通る２直線）について求めた２つの交点６０４と、車両位置とを各々結ぶ２つの直線（破線で示す）の重心６０２と逆側の間の角度範囲を、その車両の走査角度範囲とする。
【００３６】
この場合においては、図示する重心６０２を含むいずれの車両によっても走査されない範囲が、前述した非探索範囲となる。
なお、このアルゴリズムでは、前述した円６０３の直径の設定により、非探索範囲は変化する。たとえば、図６ｄに探索グループ内車両数が２である場合について示したように円６０３の直径を小さくすれば、非探索範囲も小さくなる。一方で、複数の車両間で重複する走査範囲は拡大する。
【００３７】
以上、前述した探索グループ内の各車のレーダ装置２０の走査角度範囲の割り当ての方法の例について説明した。
なお、以上のアルゴリズムは、走査角度範囲の割り当ての例示に過ぎず、これ以外の、少なくとも探索グループ内の１車の走査角度範囲が全周（３６０度）未満となる任意のアルゴリズムを探索グループ内の各車のレーダ装置２０の走査角度範囲の割り当てに適用するようにして良い。
【００３８】
以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように本実施形態によれば、探索グループを設定することができる場合には、各車両においてレーダ装置２０で全周を走査する必要がないので、処理負荷が軽減される。また、探索グループを設定することができる場合には、その探索可能範囲が、個々のレーダ装置２０の探索可能範囲を超えて拡張されることになる。
【００３９】
なお、以上の実施形態は、図３ｂに示したレーダ検出物通知処理を排し、図３ｃに示す他車位置表示処理において自車のレーダ装置２０が検出した物体について求めた他車位置を探索グループ内他車に車車間通信で通知すると共に、他車から車車間通信で通知された他車位置を、そのまま、図３ｃで探索グループ内の他車から通知された物体位置について求めた他車位置に代えて、用いるようにしても良い。
【００４０】
また、以上の実施形態では、レーダ装置２０において探索グループに所属していないときには全周を走査するものとして説明したが、これは、探索グループに所属していないときにはレーダ装置２０において全周未満の所定の角度範囲内（たとえば、進行方向を中心として設定した所定の角度範囲）のみを走査するものとしても良い。そして、この場合には、たとえば、探索グループに所属しているときには、前述したアルゴリズム（図５、６等）などにより求まる走査角度範囲と、前記所定角度範囲との双方に含まれる角度範囲をレーダ装置２０の走査角度範囲として設定するようにすれば良い。
また、以上では探索グループの内の１車がグループ内各車の走査角度範囲を割り当てる場合について示したが、各車の走査角度範囲は、各車が、グループ内他車の位置に応じて、各々自車の走査角度範囲を定めるようにしても良い。
【００４１】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、車載レーダ装置を用いた周辺探索における処理負荷を軽減することができる。また、車載レーダ装置を用いた探索可能範囲を個々のレーダ装置の探索可能範囲よりも大きな範囲に拡張することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る車載装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車載装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態に係る車載装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係る車載装置の表示画面例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る走査角度範囲の割当ての例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る走査角度範囲の割当ての他の例を示す図である。
【符号の説明】
１：車載装置、１１：ＧＰＳ受信機、１２：方位センサ、１３：車速センサ、１４：道路地図データ記憶部、１５：車車間通信装置、１６：表示装置、１７：現在状態算出部、１８：他車位置算出部、１９：案内画像生成部、２０：レーダ装置、２１：走査範囲制御部、２２：制御部。
【図１】
2004170283.tif 000003
【図２】
2004170283.tif 000004
【図３】
2004170283.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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