(57)【要約】【課題】危険な高所作業を不要にして、補修作業が簡単かつ容易に行なうことが可能である。【解決手段】補修物の外壁面２ａの補修を行なう補修装置５と、壁補修装置５を外壁面２ａに沿って移動させる移動装置６と、補修物の上方に設置される吊り台車２０と、下方に設置されるワイヤ緊張ユニット３０と、吊り台車２０とワイヤ緊張ユニット３０との間に所定間隔で張られる左右一対の吊りワイヤ４０とを有する吊り装置７とを備え、左右一対の吊りワイヤ４０の間に移動装置６を備え、この移動装置６に補修装置５を設けている。【選択図】図１
2004123286.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
補修物の外壁面の補修を行なう補修装置と、
前記壁補修装置を前記外壁面に沿って移動させる移動装置と、
前記補修物の上方に設置される吊り台車と、下方に設置されるワイヤ緊張ユニットと、前記吊り台車と前記ワイヤ緊張ユニットとの間に所定間隔で張られる左右一対のワイヤとを有する吊り装置とを備え、
前記左右一対のワイヤの間に前記移動装置を備え、この移動装置に前記補修装置を設けたことを特徴とする外壁面補修装置。
【請求項２】
前記吊り台車は、前記補修装置の吊り高さの違いによって変化する外壁面への押し付け圧力を調整するアクチュエータを有することを特徴とする請求項１に記載の外壁面補修装置。
【請求項３】
前記ワイヤ緊張ユニットは、前記左右一対のワイヤの下端にそれぞれ取り付けられたベースと、このベースの間隔を保持する間隔保持部材と、前記左右一対のワイヤに張力を与えるテンション装置とを有することを特徴とする請求項１に記載の外壁面補修装置。
【請求項４】
前記移動装置は、一方のワイヤ側に配置される主巻き上げ機と、他方のワイヤ側に配置される副巻き上げ機と、前記移動装置の傾きを検出する傾斜センサと、この傾斜センサからの検出情報に基づき前記主巻き上げ機と副巻き上げ機の少なくともいずれか一方を駆動して水平状態にする制御装置とを備えることを特徴とする請求項１に記載の外壁面補修装置。
【請求項５】
前記補修装置が、前記外壁面の劣化塗膜を除去する壁面塗膜除去装置であることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の外壁面補修装置。
【請求項６】
前記補修装置が、前記外壁面を塗装する塗装装置であることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の外壁面補修装置。
【請求項７】
前記補修は、外壁面の劣化塗膜を除去し、この劣化塗膜を除去した外壁面を塗装することを特徴とする特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の外壁面補修装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の外壁面補修装置と、
この外壁面補修装置を遠隔操縦するための遠隔操作装置とを備え、
前記操作装置からの遠隔操作により前記補修装置で塔槽類の外壁面の補修を行なうことを特徴とする外壁面補修自動化システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、塔槽類の外壁面を補修する外壁面補修装置及び外壁面補修自動化システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
塔槽類の外壁面の補修として、例えば、石油備蓄タンク等の垂直壁面の塗り替えを行なう場合、壁面の塗膜を除去して再度塗装する作業が行なわれる。
【０００３】
この壁面の塗膜を除去する作業は、塔槽類の外壁面にゴンドラを吊り下げ、これに作業員が搭乗してディスクサンダやケレン棒等を用いて劣化塗膜を除去していた。また、主軸の回転で剥離金具の遠心力で打撃して塗膜を除去するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、塗装用ローラや刷毛を用いて外壁面の塗装を行っていた。また、壁面に吸着しながら移動し、ブラスト装置により塗膜を剥離するロボットもあった。さらに、塗装ロボット自体をウインチによって上下に移動させて塗装するものがある（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
【特許文献１】
実開平５−２６５００号公報（
【０００６】
【特許文献２】
特許第２６９４４２０号公報（第３頁、図１）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
このように、劣化塗膜除去作業及び塗装作業は人力による高所作業のため、危険が伴う。また、劣化塗膜除去作業は、電動工具を把持したまま長時間に及ぶため疲労し易く、また剥離した劣化塗膜が飛散するなど、苦渋作業である。さらに、特許文献１のものでは、壁面を痛めやすく、均一な作業が困難であった。
【０００８】
また、ブラスト装置により塗膜を完全に除去し、金属光沢面を露出させてしまうため、塗り替え時に需要の多い傾度の塗膜剥離作業が行えなかった。さらに、ブラスト装置の付帯設備や消費エネルギーが大きいといった問題があった。
【０００９】
また、塗装作業では有機溶剤を吸引し易いといった問題があった。
【００１０】
この発明は、かかる点に鑑みてなされたもので、危険な高所作業を不要にして、補修作業が簡単かつ容易に行なうことが可能な外壁面補修装置及び外壁面補修自動化システムを提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決し、かつ目的を達成するために、この発明は、以下のように構成した。
【００１２】
請求項１に記載の発明は、補修物の外壁面の補修を行なう補修装置と、
前記壁補修装置を前記外壁面に沿って移動させる移動装置と、
前記補修物の上方に設置される吊り台車と、下方に設置されるワイヤ緊張ユニットと、前記吊り台車と前記ワイヤ緊張ユニットとの間に所定間隔で張られる左右一対のワイヤとを有する吊り装置とを備え、
前記左右一対のワイヤの間に前記移動装置を備え、この移動装置に前記補修装置を設けたことを特徴とする外壁面補修装置である。
【００１３】
この請求項１に記載の発明によれば、壁補修装置を外壁面に沿って移動させることで、危険な高所作業を不要にして、補修作業を簡単かつ容易に行なうことが可能で、作業員を苦渋作業から解放することができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明は、前記吊り台車は、前記補修装置の吊り高さの違いによって変化する外壁面への押し付け圧力を調整するアクチュエータを有することを特徴とする請求項１に記載の外壁面補修装置である。
【００１５】
この請求項２に記載の発明によれば、補修装置の吊り高さの違いによって変化する外壁面への押し付け圧力を調整することで、高い補修品質を保つことができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明は、前記ワイヤ緊張ユニットは、前記左右一対のワイヤの下端にそれぞれ取り付けられたベースと、このベースの間隔を保持する間隔保持部材と、前記左右一対のワイヤに張力を与えるテンション装置とを有することを特徴とする請求項１に記載の外壁面補修装置である。
【００１７】
この請求項３に記載の発明によれば、ワイヤ緊張ユニットにより左右一対のワイヤに張力を与えることで、補修装置を安定化させ高い補修品質を保つことができる。
【００１８】
請求項４に記載の発明は、前記移動装置は、一方のワイヤ側に配置される主巻き上げ機と、他方のワイヤ側に配置される副巻き上げ機と、前記移動装置の傾きを検出する傾斜センサと、この傾斜センサからの検出情報に基づき前記主巻き上げ機と副巻き上げ機の少なくともいずれか一方を駆動して水平状態にする制御装置とを備えることを特徴とする請求項１に記載の外壁面補修装置である。
【００１９】
この請求項４に記載の発明によれば、傾斜センサからの検出情報に基づき主巻き上げ機と副巻き上げ機の少なくともいずれか一方を駆動して補修装置を水平状態にすることで、高い補修品質を保つことができる。
【００２０】
請求項５に記載の発明は、前記補修装置が、前記外壁面の劣化塗膜を除去する壁面塗膜除去装置であることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の外壁面補修装置である。
【００２１】
この請求項５に記載の発明によれば、外壁面の劣化塗膜を除去する補修作業を簡単かつ容易に行なうことが可能で、作業員を苦渋作業から解放することができる。
【００２２】
請求項６に記載の発明は、前記補修装置が、前記外壁面を塗装する塗装装置であることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の外壁面補修装置である。
【００２３】
この請求項６に記載の発明によれば、外壁面を塗装する補修作業を簡単かつ容易に行なうことが可能で、作業員を苦渋作業から解放することができる。
【００２４】
請求項７に記載の発明は、前記補修は、外壁面の劣化塗膜を除去し、この劣化塗膜を除去した外壁面を塗装することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の外壁面補修装置である。
【００２５】
この請求項７に記載の発明によれば、外壁面の劣化塗膜を除去し、この劣化塗膜を除去した外壁面を塗装する補修作業を簡単かつ容易に行なうことが可能で、作業員を苦渋作業から解放することができる。
【００２６】
請求項８に記載の発明は、請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の外壁面補修装置と、
この外壁面補修装置を遠隔操縦するための遠隔操作装置とを備え、
前記操作装置からの遠隔操作により前記補修装置で塔槽類の外壁面の補修を行なうことを特徴とする外壁面補修自動化システムである。
【００２７】
この請求項８に記載の発明によれば、危険な高所作業を不要にして、補修作業を簡単かつ容易に行なうことが可能である。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の外壁面補修装置及び外壁面補修自動化システムを、図面に基づいて説明するが、この発明は、この実施の形態に限定されない。
【００２９】
図１乃至図１２は外壁面補修自動化システムを示し、図１は外壁面補修自動化システムで補修を行なう塔槽類の正面図、図２は外壁面補修自動化システムで補修を行なう塔槽類の平面図、図３は外壁面補修自動化システムで補修を行なう塔槽類の側面図、図４は遠隔操作装置の制御盤の正面図、図５はワイヤ緊張ユニットの正面図、図６はワイヤ緊張ユニットの側面図、図７はワイヤ緊張ユニットの一方側の斜視図、図８は上端部作業時の側面図、図９は中間部作業時の側面図、図１０は下端部作業時の側面図、図１１はワイヤ緊張ユニットの傾斜制御を示す図、図１２はワイヤ緊張ユニットの概略作動を示す図である。
【００３０】
この実施の形態の外壁面補修自動化システム１は、補修物である塔槽類２の外壁面２ａの劣化塗膜を除去し、塗装する補修を行なうもので、外壁面補修装置３と遠隔操作装置４とを有する。塔槽類２は、下部２ｂの外周に台部が設けられ、上部２ｃの外周に散水用配管１０が支柱１１によって支持され、散水用配管１０には水を噴射するノズル１２が設けられ、さらに上部２ｃに手摺１３が設けられている。また、塔槽類２の外壁面に沿って昇降用階段１４が設けられている。
【００３１】
次に、外壁面補修装置３と遠隔操作装置４について説明する。まず、外壁面補修装置３は、補修装置５、移動装置６、吊り装置７を有する。
【００３２】
補修装置５は、補修物の外壁面の補修を行ない、外壁面２ａの劣化塗膜を除去する壁面塗膜除去装置または外壁面を塗装する塗装装置等である。この壁面塗膜除去装置と塗装装置を別々に構成したものでも、一体に構成したものでも良い。さらに、補修装置５は、壁面塗膜除去装置や塗装装置に限定されず、例えば補修のための検査装置や着色装置等も含めることができる。
【００３３】
移動装置６は、壁補修装置５を外壁面２ａに沿って移動させるもので、吊り装置７に備えられる。吊り装置７は、補修物の上方に設置される吊り台車２０と、下方に設置されるワイヤ緊張ユニット３０と、吊り台車２０とワイヤ緊張ユニット３０との間に所定間隔で張られる左右一対の吊りワイヤ４０とを有し、左右一対の吊りワイヤ４０の間に移動装置６を備え、この移動装置６に補修装置５が設けられている。
【００３４】
吊り台車２０は、図３、図８乃至図１０に示すように、本体フレーム２１、可動アーム２２、移動用車輪２３、アクチュエータ２４、カウンタウェイト２５、吊りアーム２６、控えワイヤ９９、制御装置２８から構成され、各部を分割して人力により設置箇所まで運搬することができる。また、吊り台車２０は、簡易なウインチにより吊り上げてもよい。
【００３５】
吊り台車２０は移動装置６の吊りワイヤ４０を吊るもので、コーンルーフ型の塔槽類では屋根上に、フローティングルーフ型の塔槽類では最下部のウインドガータ上に設置する。
【００３６】
本体フレーム２１に設けた移動用車輪２３により容易に移動可能である。本体フレーム２１の一端側に可動アーム２２が設けられ、他端側にカウンタウェイト２５が設けられて重量バランスを取り、設置時には控えワイヤ９９により固定される。制御装置２８は、アクチュエータ２４を駆動する。
【００３７】
吊り台車２０は組立て後、図３に示すように、可動アーム２２を二点鎖線の位置から矢印方向に倒し、実線位置にしてタンク付属品の散水用配管１０を越えて外壁面２ａに近い箇所で、吊りアーム２６に吊りワイヤ４０を吊る。散水用配管１０の内側に吊りワイヤ４０がないので、補修箇所が水平方向に移動すると、吊り台車２０は、移動用車輪２３で移動することができ、この移動用車輪２３により省力化でき、この際に散水用配管１０の支柱１１に干渉することがない。
【００３８】
可動アーム２２には、左右一対の吊りワイヤ４０を吊る吊りアーム２６が設けられ、アクチュエータ２４を駆動して吊りアーム２６を可動する。図８の上端部作業時では補修装置５が上方に位置しており、アクチュエータ２４が吊りアーム２６の先端部２６ａを外壁面２ａから離れた位置に保持し、図９の中間部作業時では補修装置５が中間に位置しており、アクチュエータ２４が吊りアーム２６の先端部２６ａを外壁面２ａからやや離れた位置に保持し、図１０の下端部作業時では補修装置５が下方に位置しており、アクチュエータ２４が吊りアーム２６の先端部２６ａを外壁面２ａから近付けた位置に保持する。
【００３９】
アクチュエータ２４の制御は、補修装置５を構成する壁面塗膜除去装置や塗装装置の上端部、中間部、下端部での作業負荷をモニタし、作業負荷が一定の値になるように吊りアーム２６を作動し、補修装置５の吊り高さの違いによって変化する外壁面への押し付け圧力を調整可能であり、これにより高い補修品質を保つことができる。
【００４０】
ワイヤ緊張ユニット３０は、図５乃至図７に示すように、左右一対のワイヤの下端にそれぞれ取り付けられたベース３１と、このベース３１の間隔を保持する間隔保持部材３２と、ベース３１に配置されるウエイト３３と、左右一対の吊りワイヤ４０に張力を与えるテンション装置３４とを有する。テンション装置３４に吊りワイヤ４０が滑車３５を介して連結される。テンション装置３４は、例えばスプリングのトルク変化をテーパードラムにすることによってバランスがとれる機構にしたもので、左右一対の吊りワイヤ４０に所定の張力を与える。
【００４１】
移動装置６には、図１１及び図１２に示すように、補修装置５が搭載され、駆動モータ及び動力伝達手段等の駆動装置６４により左右水平方向に移動させると共に自身が持つ左右２台の主巻き上げ機６０及び副巻き上げ機６１のワイヤ巻上げモータにより上下に移動することができる。
【００４２】
主巻き上げ機６０は、一方の吊りワイヤ４０側に配置され、副巻き上げ機６１は他方の吊りワイヤ４０側に配置され、移動装置６の傾きを検出する傾斜センサ６２からの検出情報に基づき制御装置６３は、主巻き上げ機６０と副巻き上げ機６１の少なくともいずれか一方を駆動して水平状態にする。
【００４３】
この実施の形態では、図１２に示すように、主巻き上げ機６０は操作された位置まで移動を行なうが、その際、遅れが生じて傾いた場合、例えば主巻き上げ機６０側より副巻き上げ機６１側は低くなった場合は（図１１（ｂ））、副巻き上げ機６１を駆動して水平状態にし（図１１（ａ））、例えば主巻き上げ機６０側より副巻き上げ機６１側は高くなった場合は（図１１（ｃ））、副巻き上げ機６１を駆動し水平状態にする（図１１（ａ））。このように、副巻き上げ機６１を駆動して調整を行ない、傾斜センサ６２からの入力がなくなったときが水平状態であり、副巻き上げ機６１の駆動を停止する。
【００４４】
この実施の形態に限定されず、副巻き上げ機６１が操作された位置まで移動を行ない、その際、遅れが生じて傾いた場合、主巻き上げ機６０を駆動して調整してもよい。さらに、両方を交互に駆動して調整してもよく、傾斜センサ６２からの検出情報に基づき主巻き上げ機６０と副巻き上げ機６１の少なくともいずれか一方を駆動して補修装置５を水平状態にすることで、高い補修品質を保つことができる。
【００４５】
このように、移動装置６は、補修装置５を図１２（ａ）に示すように、駆動モータ及び動力伝達手段等の駆動装置６４により左右水平方向に移動させると共に自身が持つ左右２台の主巻き上げ機６０及び副巻き上げ機６１のワイヤ巻上げモータにより上下に移動するが、この時テンション装置３４は、左右一対の吊りワイヤ４０に所定の張力を与えており、横揺れせずに安定した作業を行なうことができる。
【００４６】
例えば、壁補修装置５を、図１２（ｂ）に示すように、一対のワイヤ１００で左右のウインチ１０１に吊し、左右のウインチ１０１の駆動で２本のワイヤ１００の長さを調整することで一定の範囲を移動するものに比較すると、一点で吊り下げるため本体が揺れる、また中央上端部への移動は横方向への力が大きくなり、移動が不可能であるが、この実施の形態の図１２（ａ）のものでは、横揺れせずに安定し、中央上端部への移動が可能である。
【００４７】
次に、補修装置５を構成する壁面塗膜除去装置を、図１３乃至図１９に基づいて詳細に説明する。図１３は壁面塗膜除去装置の構成図、図１４は壁面塗膜除去装置の内部の左側面図、図１５は壁面塗膜除去装置の内部の右側面図、図１６は回転軸に剥離部材を取り付ける位置を示す図、図１７は回転停止状態を示す開口部側から見た図、図１８は回転状態を示す開口部側から見た図、図１９は塗装面の剥離幅調整を示す図である。
【００４８】
この実施の形態の壁面塗膜除去装置５０１は、壁面側を開口した箱状本体５１０を有し、外壁面２ａに沿って移動可能になっている。箱状本体５１０は、外フレーム５１１ａと内フレーム５１１ｂを有し、内フレーム５１１ｂは外フレーム５１１ａに対して、図１４及び図１５に示すように、矢印方向に移動可能に支持されている。外フレーム５１１ａには、箱状本体５１０の開口縁を覆うカバー５３１が設けられている。
【００４９】
内フレーム５１１ｂには、駆動モータ５１２と、駆動モータ５１２で回転する回転軸５１３とが設けられている。駆動モータ５１２のスプロケット５１４と、回転軸５１３のスプロケット５１５とにベルト５１６が掛け渡され、駆動モータ５１２の駆動によりベルト５１６を介して回転軸５１３が回転する。
【００５０】
回転軸５１３には、軸方向に沿って帯状、鎖状、索状、紐状等の剥離部材５１７の端部５１７ａが多数固定されている。回転軸５１３の回転による遠心力で、剥離部材５１７は他端部が外壁面２ａの塗膜に接触して、塗膜を外壁面２ａから剥離する。
【００５１】
剥離部材５１７は、この実施の形態では、チェーンを用いているが、あるいはワイヤーを用いることができる。また、剥離部材５１７の材質は、鉄材でもよく、あるいは硬質樹脂でもよい。チェーン、あるいはワイヤーにはしなやかさがあるので外壁面２ａの凹凸の表面に対応が可能であり、外壁面２ａに溶接線や段差などがある箇所でも作業が可能となる。
【００５２】
このように回転軸５１３には、軸方向に沿って剥離部材５１７の端部５１７ａが多数固定されているが、この固定位置は、図１６（ａ）に示すように、軸方向に沿って並列に設けてもよく、また図１６（ｂ）に示すように、螺旋状に設けてもよい。
【００５３】
内フレーム５１１ｂと外フレーム５１１ａとの間には、図１５に示すように、剥離調節手段５１８を構成する伸縮ジャッキが設けられている。この剥離調節手段５１８の作動で内フレーム５１１ｂを外フレーム５１１ａに対して図１４及び図１５の矢印方向へ移動する。これにより、図１９（ａ）及び図１９（ｂ）に示すように、内フレーム５１１ｂに設けられた回転軸５１３と外壁面２ａの塗膜との距離Ｌ１，Ｌ２と移動すると、剥離部材５１７が回転軸５１３の回転による遠心力で描く軌跡による外壁面２ａの塗膜の剥離幅ｈ１，ｈ２が変化し、塗膜や壁面の状態に応じた塗膜の剥離が可能で、壁面を痛めることなく、均一な塗膜除去作業が可能である。
【００５４】
このように、回転軸５１３の回転による遠心力で、剥離部材５１７を外壁面２ａの塗膜に接触させて剥離することで、剥離部材５１７はしなやかさがあるので外壁面２ａの凹凸の表面に対応が可能であり、外壁面２ａに溶接線や段差などがある箇所でも作業が可能となり、作業の機械化により作業能率を向上させ、しかも低コストで壁面を痛めることなく、均一な塗膜除去作業ができる。
【００５５】
箱状本体５１０の外フレーム５１１ａには、重り５３２が設けられ、箱状本体５１０を壁面側に荷重を掛け、簡単な構造で箱状本体５１０の揺れを防止することができ、均一な塗膜除去作業が可能である。
【００５６】
また、箱状本体５１０には、開口縁を覆うカバー５３１で溜部５３３が設けられ、剥離した塗膜を溜部５３３に溜めることで、剥離した塗膜の飛散を防止することができる。
【００５７】
また、箱状本体５１０には、制御装置５３５が設けられている。作業者が遠隔操作装置４で操作することで、制御装置５３５は、制御信号を受信する。制御装置５３５は、遠隔操作により移動装置６を駆動して外壁面２ａに沿って移動させる。また、制御装置５３５は、駆動モータ５１２を駆動して回転軸５１３を回転し、遠心力で剥離部材５１７は他端部が外壁面２ａに接触して、塗膜を外壁面２ａから剥離する。さらに、制御装置５３５は、剥離調節手段５１８を構成する伸縮ジャッキを駆動し、剥離部材５１７が回転軸５１３の回転による遠心力で描く軌跡による外壁面２ａの塗膜の剥離幅ｈ１，ｈ２を変化させ、作業能率を向上させることができる。
【００５８】
なお、この実施の形態では、制御装置５３５を無線で制御しているいが、これに限定されず、有線で遠隔操作するようにしてもよい。
【００５９】
壁面塗膜除去装置のさらに他の実施の形態を説明する。図２０は壁面塗膜除去装置の構成図、図２１は壁面塗膜除去装置の内部の左側面図である。この実施の形態では、図１３乃至図１９の実施の形態と同じ構成は同じ符号を付して説明を省略する。この実施の形態では、外フレーム５１１ａの下側に開口部５５０を形成し、この開口部５５０を覆うように集塵袋５５１が取り付けられている。剥離した塗膜が開口部５５０から集塵袋５５１内に落下し、剥離した塗膜を集塵袋５５１に溜めることで、剥離した塗膜の飛散を防止することができる。
【００６０】
次に、補修装置５を構成する塗装装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図２２は壁面塗装装置の正面図、図２３は塗装装置の側面図である。
【００６１】
この実施の形態の塗装装置６０１は、装置本体６１０を有し、装置本体６１０には、塗装ローラ６１１と、ガイドレール６１２と、駆動手段６１３と、塗料供給手段６１４とが備えられている。塗装ローラ６１１は、外壁面２ａを塗装可能であり、塗料が自動供給されるものを用いる。この塗装ローラ６１１は、外壁面２ａに対し一定の力で押し付けるバネ７１０を有し、スライダー７１１を介してガイドレール６１２に移動可能に支持されている。
【００６２】
ガイドレール６１２は、上下方向に延び、ガイドレール６１２の両端は上フレーム７２０と下フレーム７２１に連結され、塗装ローラ６１１を往復移動可能にガイドする。
【００６３】
駆動手段６１３は、駆動モータ７３０、下プーリ７３１、上プーリ７３２及びベルト７３３を有している。駆動モータ７３０は、下フレーム７２１に取り付けられ、この駆動モータ７３０により下プーリ７３１が回転する。下プーリ７３１と上プーリ７３２の間にベルト７３３が掛け渡され、このベルト７３３にはスライダー７１１が取り付けられている。
【００６４】
駆動モータ７３０の正転、逆転により下プーリ７３１を駆動し、下プーリ７３１と上プーリ７３２の間に掛け渡されたベルト７３３を介してスライダー７１１を上下動する。このスライダー７１１の上下動によって塗装ローラ６１１が上下に往復移動する。
【００６５】
下フレーム７２１の両側には、保持具６２０が備えられている。この保持具６２０は、塗装ローラ６１１と同じ軸方向に延びて先端部６２０ａが外壁面２ａに当接して装置本体６１０を外壁面２ａに対して保持している。このように、塗装ローラ６１１と同じ軸方向に延びる保持具６２０により装置本体６１０を外壁面２ａに対して保持することで、塗装ローラ６１１による均一塗布が可能である。
【００６６】
塗料供給手段６１４は、塗料タンク７４０、塗料ポンプ７４１、供給ホース７４２，７４３を有している。塗料タンク７４０は、ガイドレール６１２を保持する保持枠６３０の中央部に取り付けられ、塗料ポンプ７４１は保持枠６３０の上部に取り付けられている。この塗料ポンプ７４１の駆動により塗料タンク７４０の塗料を供給ホース７４２，７４３を介して塗装ローラ６１１に供給する。
【００６７】
ガイドレール６１２には、上部位置検出センサＳ１、下部位置検出センサＳ２、中間位置検出センサＳ３、中間位置検出センサＳ４が配置され、スライダー７１１の位置を介して塗装ローラ６１１の位置を検出し、ガイドレール６１２に沿って塗装ローラ６１１を往復移動させて外壁面２ａを塗装することで、塗料の飛散を防止し、簡単な操作で塗装作業を行なうことができる。
【００６８】
装置本体６１０には、制御装置６３５が設けられている。作業者が遠隔操作装置４で操作することで、制御装置６３５は、制御信号を受信する。制御装置６３５は、遠隔操作により外壁面２ａに沿って移動する。また、制御装置６３５は、駆動モータ７３０を駆動してガイドレール６１２に沿って塗装ローラ６１１を往復移動させて外壁面２ａを塗装することで、簡単な操作で塗装作業を行なうことができる。
【００６９】
なお、この実施の形態では、制御装置６３５を無線で制御しているが、これに限定されず、有線で遠隔操作するようにしてもよい。
【００７０】
遠隔操作装置４は、図４に示す制御盤４００を有し、移動装置６、吊り装置７、壁面塗膜除去装置５０１及び塗装装置６０１を遠隔操作する。移動装置６には、制御装置６３が設けられ、吊り装置７には、制御装置２８が設けられ、壁面塗膜除去装置５０１には、制御装置５３５が設けられ、塗装装置６０１には制御装置６３５が設けられている。
【００７１】
制御盤４００には、制御装置６３，２８，５３５，６３５に信号を送るスイッチやボタン類が設けられている。
【００７２】
移動装置６の遠隔操作は、横行速度可変、自動上昇と下降のＯＮ／ＯＦＦ、自動上昇と下降の時間設定である。また、手動操作で主巻き上げ機６０の巻き上げ、巻き下げと副巻き上げ機６１の巻き上げ、巻き下げ、主巻き上げ機６０の副巻き上げ機６１の同時巻き上げ、同時巻き下げ、横行スタート・ストップ、横行反転である。
【００７３】
自動操作と手動操作の選択を選択スイッチ４０ａで行なう。選択スイッチ４０ａで自動操作が選択された状態で、横行速度可変はボタン４０ｂで行ない、自動上昇と下降のＯＮ／ＯＦＦはボタン４０ｃで行なう。
【００７４】
選択スイッチ４０ａで手動操作が選択された状態で、主巻き上げ機６０の巻き上げ、巻き下げと副巻き上げ機６１の巻き上げ、巻き下げ、主巻き上げ機６０の副巻き上げ機６１の同時巻き上げ、同時巻き下げをボタン４０ｃで行ない、横行スタート・ストップ、横行反転をボタン４０ｂで行なう。
【００７５】
吊り装置７の遠隔操作は、アクチュエータ２４の押し、引きであり、ボタン４０ｄで行なう。
【００７６】
壁面塗膜除去装置５０１の遠隔操作は、剥離部材５１７を設けた回転軸５１３の回転ＯＮ／ＯＦＦ、回転方向選択、回転速度可変、回転電流値モニタである。剥離部材５１７を設けた回転軸５１３の回転ＯＮ／ＯＦＦ、回転方向選択をボタン４０ｅで行ない、回転速度可変をボタン４０ｆで行なう。
【００７７】
塗装装置６０１の遠隔操作は、塗装ローラ６１１の上下動作ＯＮ／ＯＦＦ、上下移動速度可変、塗料供給ＯＮ／ＯＦＦ、塗料供給量モニタ、塗料振り分け時間設定である。塗装ローラ６１１の上下動作ＯＮ／ＯＦＦは、ボタン４０ｇで行ない、上下移動速度可変はボタン４０ｈで行ない、表示部４０ｉに塗料ポンプ７４１の回転数が表示される。
【００７８】
このように、壁補修装置５を構成する壁面塗膜除去装置５０１や塗装装置６０１を外壁面２ａに沿って移動させることで、危険な高所作業を不要にして、補修作業を簡単かつ容易に行なうことが可能で、作業員を苦渋作業から解放することができる。
【００７９】
この外壁面補修自動化システムによる補修は、壁面塗膜除去装置５０１により外壁面２ａの劣化塗膜を除去し、壁面塗膜除去装置５０１を外して塗装装置６０１と搭載し、劣化塗膜を除去した外壁面２ａを塗装するがこれに限定されず、劣化塗膜を除去のみ、或は塗装のみを行なってもよい。
【００８０】
この実施の形態では、壁面塗膜除去装置５０１、塗装装置６０１、移動装置６は、それぞれ小型軽量なため、２人で運搬することができ、例えば石油タンク周囲の防油堤を越えたり、タンク下部まで運搬するためにクレーン等の設備を必要としない。
【００８１】
また、移動装置６を壁面塗膜除去装置５０１、塗装装置６０１に兼用することで、システムを構成する装置の点数を少なくするとともに、塗膜剥離作業から塗装作業への切り替え時に必要な盛替作業の手間を低減させることができる。
【００８２】
この実施の形態の外壁面補修装置３は、左右の吊りアーム２６は剥離調整のアクチュエータ２４により個別に可動し、吊りアーム２６の先端部２６ａ（ワイヤ吊り点）を外壁面２ａとの距離を変化させることで、下方に吊り下げる補修装置５の外壁面２ａへの押し付け力の調整を可能としており、例えば壁面塗膜除去装置５０１を吊り上げた高さに応じた外壁面２ａと吊りアーム２６の先端部２６ａの離隔調整により、自重による押し付け力を適切な範囲に保つことができる。また、塗装装置６０１の場合は外壁面２ａと吊りアーム２６の先端部２６ａの離隔調整より、塗装ローラ６１１の接触圧力が最適な位置を調整・維持をすることができる。
【００８３】
更に、左右の離隔調整用のアクチュエータ２４を個別に操作することで、昇降用階段１４等壁面上に突出した障害物を回避しながら補修装置５の吊り下げ移動を可能としている。このように、吊りアーム２６を使用することにより、壁面塗膜除去装置５０１や塗装装置６０１の作業状況の変化に柔軟に対応でき、また吊り台車２０の移動に伴う盛り替え作業が容易である。
【００８４】
また、吊りワイヤ４０の下端は塔槽類２の直下に設置したワイヤ緊張ユニット３０により緊張し、壁面塗膜除去装置５０１や塗装装置６０１と外壁面２ａとの距離を一定に保ち、風等による揺れを防止し、安定化を図っている。また、吊りワイヤ４０の緊張を行なうテンション装置３４には市販のスプリング式バランサを用いており、小型且つ構造が単純なことから、壁面直下のスペースが狭い塔槽類２へも適用が容易である。ワイヤ緊張ユニット３０を構成するフレーム材は組み立て・分解が可能な仮設材を利用しているので実用性が高い。
【００８５】
【発明の効果】
前記したように、請求項１に記載の発明では、壁補修装置を外壁面に沿って移動させることで、危険な高所作業を不要にして、補修作業を簡単かつ容易に行なうことが可能で、作業員を苦渋作業から解放することができる。
【００８６】
請求項２に記載の発明では、補修装置の吊り高さの違いによって変化する外壁面への押し付け圧力を調整することで、高い補修品質を保つことができる。
【００８７】
請求項３に記載の発明では、ワイヤ緊張ユニットにより左右一対のワイヤに張力を与えることで、補修装置を安定化させ高い補修品質を保つことができる。
【００８８】
請求項４に記載の発明では、傾斜センサからの検出情報に基づき主巻き上げ機と副巻き上げ機の少なくともいずれか一方を駆動して補修装置を水平状態にすることで、高い補修品質を保つことができる。
【００８９】
請求項５に記載の発明では、外壁面の劣化塗膜を除去する補修作業を簡単かつ容易に行なうことが可能で、作業員を苦渋作業から解放することができる。
【００９０】
請求項６に記載の発明では、外壁面を塗装する補修作業を簡単かつ容易に行なうことが可能で、作業員を苦渋作業から解放することができる。
【００９１】
請求項７に記載の発明では、外壁面の劣化塗膜を除去し、この劣化塗膜を除去した外壁面を塗装する補修作業を簡単かつ容易に行なうことが可能で、作業員を苦渋作業から解放することができる。
【００９２】
請求項８に記載の発明では、危険な高所作業を不要にして、補修作業を簡単かつ容易に行なうことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】外壁面補修自動化システムで補修を行なう塔槽類の正面図である。
【図２】外壁面補修自動化システムで補修を行なう塔槽類の平面図である。
【図３】外壁面補修自動化システムで補修を行なう塔槽類の側面図である。
【図４】遠隔操作装置の制御盤の正面図である。
【図５】ワイヤ緊張ユニットの正面図である。
【図６】ワイヤ緊張ユニットの側面図である。
【図７】ワイヤ緊張ユニットの一方側の斜視図である。
【図８】上端部作業時の側面図である。
【図９】中間部作業時の側面図である。
【図１０】下端部作業時の側面図である。
【図１１】ワイヤ緊張ユニットの傾斜制御を示す図である。
【図１２】ワイヤ緊張ユニットの概略作動を示す図である。
【図１３】壁面塗膜除去装置の構成図である。
【図１４】壁面塗膜除去装置の内部の左側面図である。
【図１５】壁面塗膜除去装置の内部の右側面図である。
【図１６】回転軸に剥離部材を取り付ける位置を示す図である。
【図１７】回転停止状態を示す開口部側から見た図である。
【図１８】回転状態を示す開口部側から見た図である。
【図１９】塗装面の剥離幅調整を示す図である。
【図２０】壁面塗膜除去装置の構成図である。
【図２１】壁面塗膜除去装置の内部の左側面図である。
【図２２】壁面塗装装置の正面図である。
【図２３】塗装装置の側面図である。
【符号の説明】
１　外壁面補修自動化システム
２　塔槽類
２ａ　外壁面
３　外壁面補修装置
４　遠隔操作装置
５　補修装置
６　移動装置
７　吊り装置
２０　吊り台車
３０　ワイヤ緊張ユニット
４０　吊りワイヤ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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