(57)【要約】【課題】運転者に負担をかけることなく道路毎の制限速度を遵守可能にする車両の走行制御装置を提供する。【解決手段】走行制御装置は、自車の車速を最大制御車速以下に制限しつつ先行車を追尾する低速追尾走行を行う走行制御部（２ｈ）と、車両が現在走行している道路の制限速度を判別する制限速度判別部（２ｆ）と、低速追尾走行での最大制御車速を制限速度に応じて設定する最大制御車速設定部（２ｇ）とを備え、道路毎の制限速度以下である最大制御車速を上回ることなく低速追尾走行を行う。【選択図】　　　図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
低車速域において自車の車速を最大制御車速以下に制限しつつ先行車を追尾する低速追尾走行を行う追尾制御手段と、
車両が現在走行している道路における制限速度を判別する制限速度判別手段と、
前記低速追尾走行での前記最大制御車速を前記判別された制限速度以下の速度に設定する最大制御車速設定手段と
を備えることを特徴とする車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、低車速域において自車の車速を最大制御車速以下に制限しつつ低速追尾走行を行う車両の走行制御装置に関し、特に低速追尾走行中に運転者に負担をかけることなく制限速度を遵守可能にする走行制御装置に関する。
【０００２】
【関連する背景技術】
近年、追尾機能を備えて運転者の運転操作上の負担を軽減するようにした走行制御装置が実用化されている。この様な走行制御装置として、例えば特開平１１−７８６０５号公報に記載のように、先行車が存在する場合には車間距離センサにより検出した車間距離情報に基づいてエンジン出力や制動力を制御して先行車との車間距離を一定に保つ一方、先行車が存在しなければ自車を設定速度で定速走行させるアダプティブ・クルーズコントロール（ＡＣＣ）装置が知られている。
【０００３】
ＡＣＣ装置による追尾制御は、中車速域での車両走行における運転者の負担軽減に有用であるが、市街地走行中とくに渋滞路走行中に車間距離を一定に保つようにすると先行車の車速変化に応じて自車の車速が頻繁に変化してスムーズな走行を損なうおそれがある。
そこで、例えば特開２００１−１０３７３号公報に記載のように、追尾制御における最大制御車速を設定しておき、追尾走行中の自車の車速を最大制御車速に制限するエンハンスト・アダプティブ・クルーズコントロール（ＥＡＣＣ）装置が提案されている。この提案装置は、ＥＡＣＣにおける最大制御車速を約４０〜６０ｋｍ／ｈといった適宜の値に予め設定するようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
市街地などでは制限速度が道路毎にその道路環境に応じて細かく定められており、ＥＡＣＣによって車速を最大制御車速に制限するとしても、この最大制御車速が一定値に設定されている場合、走行経路によっては制限速度を遵守できないおそれがある。そこで、道路毎の制限速度に応じて運転者が最大制御車速を設定変更する構成が考えられるが、斯かる構成は運転者の負担になり、ＥＡＣＣ装置の実用性が損なわれる。また、最大制御車速を小さめに設定するようにした場合、制限速度が比較的高めの道路を走行している際にも自車が低速走行することになり、車の流れを妨げるおそれがある。
【０００５】
本発明は、運転者に負担をかけることなく道路毎の制限速度を遵守可能にする車両の走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の走行制御装置は、低車速域において自車の車速を最大制御車速以下に制限しつつ先行車を追尾する低速追尾走行を行う追尾制御手段と、車両が現在走行している道路における制限速度を判別する制限速度判別手段と、低速追尾走行での最大制御車速を前記判別された制限速度以下の速度に設定する最大制御車速設定手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、低速追尾走行中、自車の車速が最大制御車速以下に制御される。この最大制御車速は、制限速度判別手段が判別した現在走行中の道路における制限速度以下の速度に設定され、従って、低速追尾走行中は自車の車速が制限速度以下に制限され、道路毎の制限速度を確実に遵守することになる。しかも、最大制御車速の設定は最大制御車速設定手段により行われるので、運転者に負担をかけることがない。
【０００８】
本発明において、好ましくは、走行制御装置は、最大制御車速が設定変更されたときに最大制御車速設定手段から送出される設定変更信号に応じて、最大制御車速が設定変更されたことを報知する報知手段を備える。
この好適態様によれば、最大制御車速が設定変更されたことが報知手段により運転者に報知されるので、例えば制限速度が高い道路から制限速度の低い道路へ入って自車の車速が低下した場合に、走行制御装置による低速追尾走行機能を運転者が不本意に解除するおそれが少なくなる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態による車両の走行制御装置を説明する。
本実施形態の走行制御装置は、好ましくはＥＡＣＣ（エンハンスト・アダプティブ・クルーズコントロール）装置として構成され、先行車が存在する場合に先行車との車間距離を維持する追尾走行を行う一方、先行車が存在しなければ自車を設定速度で定速走行させると共に、低速域での低速追尾走行では自車の車速を最大制御車速に制限しつつ先行車との車間距離を一定し、また、必要に応じて自車の発進及び停止を制御するものになっている。
【００１０】
図１に示すように、走行制御装置は、入力処理部４、制御状態演算部６、制御内容演算部８および表示内容演算部１０を有した電子制御ユニット（ＥＣＵ）２を備えている。
ＥＣＵ２の入力側には、制御電源スイッチ１１、車間距離計測装置１２、走行レーン認識装置１３、車速計１４、操作スイッチ１５、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信アンテナ１６、道路毎の制限速度情報を含む道路地図情報が格納されたＣＤ−ＲＯＭ１７および各種センサスイッチ類２０が接続されている。各種センサスイッチ類２０は、スロットルセンサ、車輪速センサ、ステアリング角センサ及びワーニングスイッチ（図２中に符号５４で示す）等を含む。
【００１１】
ここで、車間距離計測装置１２は、車両の前部に設けられたＣＣＤカメラ及びスキャン方式のレーザレーダ（図５に参照符号１２ａ、１２ｂで示す）からなり、先行車の確認を行うと共に先行車と自車との車間距離を計測するものである。また、走行レーン認識装置１３は主としてＣＣＤカメラからなり、走行レーンの確認に用いられる。操作スイッチ１５はレバー式であり、例えばステアリングホイール５６（図２）に設けられる。この操作スイッチ１５を上げ操作することによって後述する設定車速Ｖｍの増操作及び車間時間ＴＣの減操作が行われ、下げ操作によって走行制御の開始指令の入力や設定車速Ｖｍの減操作及び車間時間ＴＣの増操作ならびに設定車速Ｖｍへの復帰操作（リジューム操作）が行われ、また、操作スイッチ１５を手前に操作することによって走行制御の解除指令がＥＣＵ２に入力される。
【００１２】
一方、ＥＣＵ２の出力側には、スロットルアクチュエータ３０、オートマチックトランスミッション（Ａ／Ｔ）３２、ブレーキアクチュエータ３４、走行制御状態を表示する表示器４０が接続されている。
図２に示すように、運転席のインストルメントパネル５０には、制御電源スイッチ１１、先行車の接近を警告音で知らせる車間距離ワーニングブザー（図示略）を作動させるためのワーニングスイッチ５４、表示器４０としてのコンビネーションメータ６０、およびセンターメッセージディスプレイ４１が設けられている。
【００１３】
コンビネーションメータ６０は、走行制御が実施されているか否かを示す走行制御作動表示ランプ６２と、車間距離ワーニングブザーが作動中か否かを示すワーニングブザー作動ランプ６４と、最大制御車速が変更されたことを報知する変更表示ランプ６６とを備えている。
また、センターメッセージディスプレイ４１には、自車を示す線画の中に設定車速Ｖｍを表示する設定車速表示部４２と、２個の矢印間に車間距離ＤＳを表示する車間距離表示部４４と、先行車の後部を示す線画で先行車の有無を表示する先行車表示部４６と、警告ランプ４８とが設けられている。
【００１４】
上記構成の走行制御装置において、ＥＣＵ２により図３の走行制御ルーチンが実行される。
走行制御ルーチンは、イグニションＯＮ後の制御電源スイッチ１１によるシステム電源の投入に応じてコントローラを初期化するステップＳ１０と、ステップＳ１２以降のメインルーチンとから構成され、メインルーチンは一定の制御周期ｔｓで繰り返し実施される。
【００１５】
ステップＳ１２では、制御周期ｔｓを測定するためのタイマがリセットされる。
次のステップＳ１４では、車間距離計測装置１２、走行レーン認識装置１３、車速計１４、操作スイッチ１５、ＧＰＳ受信アンテナ１６、ＣＤ−ＲＯＭ１７及び各種センサスイッチ類２０から供給された各種入力信号の信号処理が行われる。具体的には、操作スイッチ１５からの信号の読み込み、車速ＶＳ、スロットル開度、車輪速およびステアリング角の演算、ＣＣＤカメラからの画像コントローラデータの取得などが行われる。また、ＧＰＳ受信アンテナ１６からの出力に基づいて車両現在位置が検出され、この車両現在位置とＣＤ−ＲＯＭ１７からの、制限速度情報を含む道路地図情報とに基づき、車両が現在走行している道路の判別および当該道路での制限速度Ｖｒの判別が行われ、制限速度ＶｒがＥＣＵ２のメモリに格納される。
【００１６】
次のステップＳ１６では、スキャン式のレーザレーダからの信号に基づき、先行車両のデータが演算される。具体的には、走行レーン内に候補車両がいるか否かの判別、走行レーン内に候補車両がいる場合の先行車の選択、先行車と自車との現在の車間距離ＤＳや相対速度Ｖｂａの演算等が実施される。
ステップＳ１８では、ＣＣＤカメラからの画像信号の乱れやレーザレーダの汚れ等の有無を判別し、乱れや汚れがあれば故障処理を行う。
【００１７】
ステップＳ２０では、ステップＳ１４及びＳ１６での入力信号処理結果および先行車両データ演算結果に基づいて各種制御用データの設定処理が行われる。
ここでは、先ず、運転者による操作スイッチ１５の操作によって入力される車間時間ＴＣが、図示しないマップから操作スイッチ１５の操作量に応じて適宜の値（例えば１．５ｓｅｃ〜２．５ｓｅｃ）に設定される。
【００１８】
そして、車間時間ＴＣに基づいて設定車間距離Ｄｓｅｔが演算され、また、安全車間距離ＤＳＦ１，ＤＳＦ２が演算される。設定車間距離Ｄｓｅｔは、先行車が追尾制御を実施すべき範囲内にあるか否かの判定に用いられると共に先行車追尾中の目標車間距離として用いられる。また、安全車間距離ＤＳＦ１，ＤＳＦ２は充分な車間距離を確保するための閾値であり、図示しないマップから車速に応じて求められる。
【００１９】
更に、低速追尾制御モードから最大車速制御モードへの移行判定での閾値である最大制御車速Ｖｍａｘが設定される。この最大制御車速設定では、現在設定されている最大制御車速Ｖｍａｘと現在走行中の道路における制限速度ＶｒとがＥＣＵ２の図示しないメモリから読み出される。ここで、制限速度Ｖｒは、ＧＰＳ受信アンテナ１６の出力から検出された車両現在位置とＣＤ−ＲＯＭ１７からの地図情報とに基づいて図３のステップＳ１４で判別されてメモリに格納されたものである。一方、現在の最大制御車速Ｖｍａｘは、例えば、前回以前の最大制御車速設定に先立つ追尾制御モードでの設定車速Ｖｍまたはそのときに走行していた道路での制限速度Ｖｒである。
【００２０】
次に、現在の最大制御車速Ｖｍａｘが現在走行中の道路での制限速度Ｖｒを上回るか否かが判定され、現在の最大制御車速Ｖｍａｘが制限速度Ｖｒ以下であればこの最大制御車速Ｖｍａｘが保持される。一方、現在の最大制御車速Ｖｍａｘが制限速度Ｖｒを上回っていれば、この制限速度Ｖｒが新たな最大制御車速Ｖｍａｘとして設定され、これにより最大制御車速Ｖｍａｘが設定変更される。この場合、後述のステップＳ２８において、コンビネーションメータ６０の変更表示ランプ６６が表示内容演算部１０により駆動されて例えば点滅して最大制御車速Ｖｍａｘの設定変更を運転者に報知する。
【００２１】
上記ステップＳ１４〜Ｓ２０は、図１の入力処理部４によって実施される。
次のステップＳ２２では、設定車間距離Ｄｓｅｔや安全車間距離ＤＳＦ１，ＤＳＦ２と現在の車間距離ＤＳ及び運転者のスイッチ操作等に基づいて制御モードの遷移処理（制御モードの選択）が制御状態演算部６によって実施される。
以下、図４を参照して、各制御モード、制御モード間での遷移ならびにステップＳ２４、Ｓ２６で実施される処理について説明する。
【００２２】
図４に示すように、電源投入直後は図３のステップＳ１０の初期化を実施する初期化モードＭ１０になり、この初期化処理が終了すると制御ＯＦＦモードＭ１２に移る。制御ＯＦＦモードＭ１２では走行制御は実施されず、運転者は通常の運転操作を行う。
操作スイッチ１５の操作に応じて走行制御が開始されると、図３のステップＳ１４、Ｓ１６及びＳ２０での実行結果に基づいて遷移すべき制御モードが決定される。
【００２３】
車速ＶＳが中高速域（例えば４０ｋｍ／ｈ≦ＶＳ≦１０５ｋｍ／ｈ）で且つ現在の車間距離ＤＳが設定車間距離Ｄｓｅｔよりも大きければ、定速制御モードＭ１４に遷移すると共に現在の車速ＶＳが設定車速ＶｍとしてＥＣＵ２に記憶され、設定車速Ｖｍを保持するように走行制御が実施される。定速制御モードＭ１４で操作スイッチ１５が操作されると設定車速Ｖｍを増減する速度調整モードＭ１６に移る。
【００２４】
一方、車速Ｖｓが中高速域で且つ現在の車間距離ＤＳが設定車間距離Ｄｓｅｔ以下であれば、自車の前方に先行車が存在していると判断して追尾制御モードＭ１８に遷移すると共に、車速ＶＳよりα（例えば１０ｋｍ／ｈ）だけ大きい設定車速ＶｍがＥＣＵ２に記憶され、先行車との車間距離が一定に保たれるように追尾制御が行われる。但し、設定車速Ｖｍを越えることはない。尚、追尾制御モードＭ１８において操作スイッチ１５が操作されると設定車間距離Ｄｓｅｔを増減可能な車間調整モードＭ２０に移る。
【００２５】
また、走行制御開始時の車速Ｖｓが低速域（例えば４０ｋｍ／ｈ未満）で且つ車間距離Ｄｓが設定車間距離Ｄｓｅｔ以下であれば低速追尾制御モードＭ２８へ遷移し、先行車との車間距離が車間時間Ｔｃに応じて定められた設定車間距離Ｄｓｅｔになるように低速追尾制御が実施される。すなわち、設定車間距離Ｄｓｅｔを目標車間距離とする走行制御が実施され、先行車の車速の増減に応じてスロットルアクチュエータ３０、Ａ／Ｔ３２及びブレーキアクチュエータ３４が制御されて自車の車速が増減制御される。先行車が停止すると、設定車間距離Ｄｓｅｔを維持するために自車の車速がゼロまで低減されて停車するに至る。その後、先行車が発進して車間距離が設定車間距離Ｄｓｅｔを上回ると設定車間距離を維持するために自車が発進する。なお、低速追尾制御モードＭ２８においても、操作スイッチ１５の操作による設定車間距離Ｄｓｅｔの増減が可能である。
【００２６】
以上のように、本実施形態では、制御ＯＦＦモードＭ１２で操作スイッチ１５が操作されると、低速制御モードＭ１４、追尾制御モードＭ１８または低速追尾制御モードＭ２８での走行制御が開始されるが、その後の車両走行状態変化に応じて制御モードが遷移する。
例えば、定速制御モードＭ１４での走行制御中に先行車との車間距離ＤＳが設定車間距離Ｄｓｅｔ以下になると追尾制御モードＭ１８に移る。また、定速制御モードＭ１４や追尾制御モードＭ１８において、車間距離ＤＳが車速ＶＳに対応する安全車間距離ＤＳＦ１よりも小さくなると緩減速制御モードＭ２２に遷移し、スロットルアクチュエータ３０を閉じ側に駆動制御してエンジンブレーキの働きにより車速ＶＳを低下させる。それにもかかわらず車間距離ＶＳが安全車間距離ＤＳＦ２よりも小さくなると減速制御モードＭ２４に遷移して、Ａ／Ｔ３２をシフトダウン制御したりブレーキアクチュエータ３４を駆動制御して車速ＶＳをさらに低下させる。そして、車間距離ＤＳが安全車間距離ＤＳＦ２以上になったら緩減速制御モードＭ２２に戻り、その後、車間距離ＤＳが安全車間距離ＤＳＦ１以上になると追尾制御モードＭ１８に戻る。
【００２７】
また、低速追尾制御モードＭ２８での走行制御中に先行車の加速に伴って自車の車速Ｖｓが増大して最大制御車速Ｖｍａｘ以上になると、低速追尾制御モードから最大車速制御モードＭ３０へ遷移し、車速Ｖｓを最大制御車速Ｖｍａｘに維持する。すなわち、低速追尾制御モードＭ２８では、ＥＣＵ２は、最大制御車速Ｖｍａｘ以下に車速を制限しつつ先行車を追尾する低速追尾走行を行う追尾制御手段として機能する。
【００２８】
追尾制御モードＭ１８、緩減速制御モードＭ２２、減速制御モードＭ２４または最大車速制御モードＭ３０での走行制御中、先行車が急にいなくなって車間距離ＤＳが無限大になると車速保持モードＭ２６に移り、ロストターゲットした時点での車速ＶＳである保持車速Ｖｈを所定時間ｔ２（例えば３ｓｅｃ）にわたって保持し、所定時間ｔ２が経過したら定速制御モードＭ１４に戻る。
【００２９】
図３のステップＳ２８では表示内容演算部１０により各種表示及び警報の出力処理が行われ、図２に示した走行制御作動表示ランプ６２、ワーニングブザー作動ランプ６４やセンターメッセージディスプレイ４１が駆動制御され、また、車間距離ＤＳが警報作動車間距離よりも小さくなったときに入力処理部４の車間距離警報処理に基づいて車間距離ワーニングブザー（図示せず）が駆動されて警告音が発せられる。既述のように、図３のステップＳ２０での各種制御用データの設定処理では低速追尾制御モードから最大車速制御モードへの移行判定での閾値である最大制御車速Ｖｍａｘが設定されるが、この際、最大制御車速Ｖｍａｘが制限速度Ｖｒに設定変更された場合にはコンビネーションメータ６０の変更表示ランプ６０が表示内容演算部１０により駆動されて点滅し、最大制御車速Ｖｍａｘが設定変更されたことを運転者に報知する。
【００３０】
本実施形態の走行制御装置は、低速追尾制御モードＭ２８において先行車との車間距離を一定に維持しつつ必要に応じて自車の発進及び停止を制御し、自車の車速が最大制御車速Ｖｍａｘに達すると最大制御車速制御モードＭ３０へ移行して自車の車速を最大制御車速Ｖｍａｘに維持することを特徴とし、また、最大制御車速Ｖｍａｘが、現時点で車両が走行している道路の制限速度Ｖｒ以下になるように最大制御車速を設定すると共に、最大制御車速を設定変更する際に運転者に報知することを特徴としている。
【００３１】
図５は、上記の特徴に関連するＥＣＵ２の機能を示す概略ブロック図である。
図５に示すＥＣＵ２の各種機能部の各々は、図１の入力処理部４，制御状態演算部８及び表示内容演算部１０の対応する部分の機能を奏するもので、図３に示した走行制御ルーチンのうちの対応する処理を実行する。
簡略に説明すれば、ＥＣＵ２は、ＣＣＤカメラ１２ａの検出出力から先行車の有無を判定する先行車判定部２ａと、運転者による操作スイッチ１５の操作により入力される車間時間と車速計１４から入力される車速とに基づいて目標車間距離を演算する目標車間距離演算部２ｂと、レーザレーダ１２ｂから入力される実際車間距離に基づき実際車間距離の時間変化から先行車と自車との相対速度を求める相対速度演算部２ｃと、この相対速度と車速計１４から入力される自車の車速とに基づいて先行車の車速を求める先行車速演算部２ｄと、これらの機能部２ａないし２ｄからの出力に基づいてスロットルアクチュエータ３０、Ａ／Ｔ３２及びブレーキアクチュエータ３４を駆動制御する走行制御部２とを備える。
【００３２】
更に、ＥＣＵ２は、ＧＰＳ受信アンテナ１６を介してＧＰＳ衛星から入力した位置情報に基づいて自車の現在位置を求める車両現在位置判定部２ｅと、自車の現在位置とＣＤ−ＲＯＭ１７から入力した制限速度情報を含む地図情報とに基づいて自車が現在走行している道路の制限速度Ｖｒを求める制限速度判定部（制限速度判別手段）２ｆと、運転者による操作スイッチ１５の操作により入力される設定車速Ｖｍと制限速度Ｖｒとの小さい方を最大制御車速Ｖｍａｘとして設定する最大制御車速設定部（最大制御車速設定手段）２ｇと、最大制御車速Ｖｍａｘが設定変更されたときに設定部２ｇから送出される設定変更信号に応じて表示器４０の変更表示ランプ６６（図２）を例えば点滅動作させる表示器駆動部２ｉとを備えている。
【００３３】
最大制御車速Ｖｍａｘの設定に関し、ＥＣＵ２は図６に示す最大制御車速設定ルーチンを所定周期で実施する。この設定ルーチンでは、ＧＰＳ衛星から入力した位置情報に基づいて自車の現在位置が判別され（ステップＳ６１）、ＣＤ−ＲＯＭ１７から入力した地図情報と自車の現在位置とから現在走行中の道路の制限速度Ｖｒが判別され（ステップＳ６２）、更に、現在設定されている最大制御車速Ｖｍａｘが制限速度Ｖｒを上回るか否かが判別される（ステップＳ６３）。そして、現在の最大制御車速Ｖｍａｘが制限速度Ｖｒ以下であれば現在の最大制御車速Ｖｍａｘが維持される一方、現在の最大制御車速Ｖｍａｘが制限速度Ｖｒを上回っていれば制限速度Ｖｒを新たな最大制御車速Ｖｍａｘとして設定し（ステップＳ６４）、次に、設定変更信号を発して最大制御車速Ｖｍａｘの変更を報知する（ステップＳ６５）。
【００３４】
本実施形態の走行制御装置によれば、低速追尾制御モードＭ２８での走行中に自車の車速が最大制御車速Ｖｍａｘを上回ると、最大車速制御モードＭ３０へ移行して制限速度Ｖｒ以下の最大制御車速Ｖｍａｘに車速を維持するので、運転者は特別の操作を行うことなく現在走行中の道路の制限速度Ｖｒを遵守することができ、特に渋滞路走行での運転者の負担が軽減する。また、最大制御車速Ｖｍａｘの変更を報知するので、走行制御装置の低速追尾走行機能を運転者が不本意に解除するおそれが少なくなる。
【００３５】
本発明は、上記実施形態に限定されず、種々に変形可能である。
例えば、上記実施形態では、ＧＰＳ衛星から入力した位置情報とＣＤ−ＲＯＭに格納され且つ制限速度を含む道路地図情報とから、現在走行中の道路での制限速度を判別するようにしたが、地上に設けられたビーコンから発信された各種情報を車載受信機で受信するＶＩＣＳなどに代表される路車間通信を利用して制限速度を判別することができる。
【００３６】
また、図４に示した制御モードを具備して図４に示した制御モード間遷移を行うことは必須ではなく、例えば、図４に示した速度調整モードＭ１６や車間調整モードＭ２０を省略しても良い。
また、最大制御車速の設定変更の報知に表示ランプを用いることは必須ではなく、ブザーなどのその他の報知手段を用いることができる。
【００３７】
【発明の効果】
本発明の走行制御装置は、低車速域において自車の車速を最大制御車速以下に制限しつつ先行車を追尾する低速追尾走行を行う追尾制御手段と、車両が現在走行している道路における制限速度を判別する制限速度判別手段と、低速追尾走行での最大制御車速を前記判別された制限速度以下の速度に設定する最大制御車速設定手段とを備えるので、低速追尾制御中は自車の車速が制限速度以下に制限され、運転者は特別の操作を行うことなく道路毎の制限速度を確実に遵守することができ、特に渋滞路走行に便利である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態による走行制御装置の概略図である。
【図２】図１の走行制御装置を装備した車両のインストルメントパネル回りに設けられる表示器を示す図である。
【図３】図１の走行制御装置の電子制御ユニットが実行する走行制御ルーチンのフローチャートである。
【図４】電子制御ユニットにより選択される走行制御モードと制御モード間での遷移を示す図である。
【図５】図１の走行制御装置の電子制御ユニットの機能ブロック図である。
【図６】図５に示した電子制御ユニットが実行する最大制御車速設定ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
２　電子制御ユニット（ＥＣＵ）
２ｅ　車両現在位置判定部
２ｆ　制限速度判定部
２ｇ　最大制御車速設定部
２ｈ　走行制御部
１５　操作スイッチ
１６　ＧＰＳ受信アンテナ
１７　ＣＤ−ＲＯＭ
３０　スロットルアクチュエータ
３４　ブレーキアクチュエータ
４０　表示器
６６　変更表示ランプ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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