(57)【要約】【課題】車高の変動に追従して荷受台を安全に着地させる。【解決手段】荷台２に回動自在に軸支されて昇降されるリフトアーム１１と、リフトアーム１１の自由端部に支持された荷受台１２と、リフトアーム１１を回動させるリフトシリンダ装置１５とを備えた荷受台昇降装置１０が設備されている貨物自動車１において、荷受台１２の上昇作動時に荷受台１２が地面５から離れる上昇開始点７０のリフトアーム１１のリフト角度７０を記憶し、このリフト角度７０に基づき次回の荷受台下降作動時の着地リフト角６９を設定し、この着地リフト角６９から緩停止範囲６５を減算して緩停止変換点６４を設定する。【効果】前回の離陸時点をもって緩停止変換点を設定することにより、緩停止変換点を積み荷後による車高の低下に追従させ得るので、車高低下後の荷受台の下降速度を略零まで減速させて荷受台を安全に着地させることができる。【選択図】      図３
2004268726.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一端部が荷台に回動自在に軸支されて昇降されるリフト部材と、このリフト部材の自由端部に支持された荷受台と、前記リフト部材を回動させるリフト用アクチュエータとを備えた荷受台昇降装置が設備されている荷受台昇降装置付き車両において、
前記荷受台昇降装置による前記荷受台の上昇作動に際して前記荷受台が接触面から離れる時点の前記リフト部材のリフト角度を記憶し、このリフト角度に基づいて次回の前記荷受台昇降装置による前記荷受台の下降作動に際しての前記荷受台の接触点が設定されることを特徴とする荷受台昇降装置付き車両。
【請求項２】
前記荷受台が接触面から離れる時点は前記リフト用アクチュエータのリフト圧が略一定になる時点に基づいて求められることを特徴とする請求項１に記載の荷受台昇降装置付き車両。
【請求項３】
前記荷受台が接触面から離れる時点は前記荷受台が接触面から離れる時点を検出するセンサに基づいて求められることを特徴とする請求項１に記載の荷受台昇降装置付き車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷受台昇降装置付き車両に関し、特に、荷受台の接地状態を確保する技術に係り、例えば、荷台の後部に荷受台昇降装置が設備された貨物自動車に利用して有効な技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
貨物自動車の荷台の後部に対する荷物の上げ下ろしを容易にするために、荷台の後部に荷受台昇降装置が設備されている貨物自動車がある。一般に、貨物自動車の荷受台昇降装置は、荷台に一端部が回動自在に支持されたリフトアームの自由端部には荷受台が回動自在に支持されており、前記荷台と前記荷受台との間には荷受台を開閉させるチルトシリンダ装置が介設されているとともに、荷受台を昇降させるリフトシリンダ装置が介設されている。荷受台をチルトシリンダ装置によって閉じる際および荷受台をリフトシリンダ装置によって上昇させる際には、チルトシリンダ装置およびリフトシリンダ装置はモータによって運転される油圧ポンプの圧油によって駆動される。他方、荷受台を開く際および荷受台を下降させる際には、チルトシリンダ装置およびリフトシリンダ装置はモータによって駆動されずに荷受台の自重によって作動するようになっている。
【０００３】
従来のこの種の荷受台昇降装置としては、荷受台の始動時および停止時の衝撃の発生を防止するために、荷受台の始動時にチルトシリンダ装置およびリフトシリンダ装置を緩起動させ、また、荷受台の停止時にチルトシリンダ装置およびリフトシリンダ装置を緩停止させるように構成されているものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−３０１５１６号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の荷受台昇降装置においては、リフトシリンダ装置による荷受台の下降時における緩停止の開始時点が前回の下降作動における着地時点に基づいて設定されているために、貨物自動車への荷物の積み込みに伴う貨物自動車のサスペンションの短縮による車高の低下により、次回のリフトシリンダ装置による荷受台の下降速度が減少されないうちに着地される事態が発生する危惧がある。
【０００６】
本発明の目的は、車高の変動に追従して荷受台を安全に着地させることができる荷受台昇降装置付き車両を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
課題を解決するための手段は、一端部が荷台に回動自在に軸支されて昇降されるリフト部材と、このリフト部材の自由端部に支持された荷受台と、前記リフト部材を回動させるリフト用アクチュエータとを備えた荷受台昇降装置が設備されている荷受台昇降装置付き車両において、
前記荷受台昇降装置による前記荷受台の上昇作動に際して前記荷受台が接触面から離れる時点の前記リフト部材のリフト角度を記憶し、このリフト角度に基づいて次回の前記荷受台昇降装置による前記荷受台の下降作動に際しての前記荷受台の接触点が設定されることを特徴とする。
【０００８】
前記した手段によれば、前回の上昇時すなわち荷受台の荷物の積み込み時において荷受台が接触面から離れる時点の記憶に基づいて、今回の荷受台の下降時における荷受台の着地点が設定されることにより、今回のリフトシリンダ装置による荷受台の緩停止の開始時点を積み荷の増加による車高の低下に常に追従させることができるので、リフトシリンダ装置による荷受台の下降速度を予め想定された速度まで充分に減少させて荷受台を安全に着地させることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図面に即して説明する。
【００１０】
図２に示されているように、本発明に係る荷受台昇降装置１０は、貨物自動車１の荷台２の後端に設備されている。荷受台昇降装置１０はリフト部材としてのリフトアーム１１を一対備えており、両リフトアーム１１、１１は荷台２の後端部に左右対称形に配されて、それぞれの一端部が回動自在に支持されている。両リフトアーム１１、１１の自由端部間には荷受台１２が回動自在に支持されている。荷受台１２はアルミニウムや鉄等の耐腐食性および剛性を有する材料が使用されて、荷台２に対応した大きさの長方形のパネル形状に形成されている。荷受台１２の上面における荷台２と反対側の端辺（以下、後端辺とする。）付近にはカートストッパ１３が後端辺に沿って敷設されており、カートストッパ１３は荷受台１２に乗せられたカート等が脱落するのを防止するように構成されている。
【００１１】
荷台２の後端辺下面と荷受台１２の荷台側端辺である前端辺との間には、荷受台１２を開閉させるための一対のチルトシリンダ装置１４、１４が左右対称形にそれぞれ介設されており、両チルトシリンダ装置１４、１４は開きスイッチ３８または閉じスイッチ３９の操作に応答して、荷受台１２をリフトアーム１１の荷受台１２の支軸を回転中心にして垂直姿勢と水平姿勢との間を往復回動させるように構成されている。チルトシリンダ装置１４はチルト下げスイッチ４２またはチルト上げスイッチ４３の操作に応答して、水平姿勢になっている荷受台１２を約±１０度の範囲で荷受台の先端を首振り動作をさせて荷受台の接地を容易に実行し得るように構成されている。また、荷台２の後端辺下面と両リフトアーム１１、１１の後端部との間には、荷受台１２を昇降させるための一対のリフトシリンダ装置１５、１５が左右対称形にそれぞれ介設されており、両リフトシリンダ装置１５、１５はリフトアーム１１をその荷台２側の支軸を回転中心にして回動させることにより、荷受台１２を荷台２の高さ位置と接地位置との間で昇降させるように構成されている。
【００１２】
次に、油圧回路および制御回路について説明する。図１に示されているように、チルトシリンダ装置１４およびリフトシリンダ装置１５にはいずれも単動形の油圧シリンダ装置が使用されている。チルトシリンダ装置１４はＤＣモータ１６によって運転される油圧ポンプ１７から供給された圧油により荷受台１２を閉じるように作動する。また、リフトシリンダ装置１５は油圧ポンプ１７の圧油により荷受台１２を上昇させるように作動する。なお、荷受台１２を開く際には、チルトシリンダ装置１４に供給された圧油を荷受台１２の自重によって排出させることによって開くようになっている。また、荷受台１２を下降させる際には、リフトシリンダ装置１５に供給された圧油を荷受台１２の自重で排出することにより下降させるようになっている。油圧ポンプ１７の吸入ポートにはタンク１８が接続されており、油圧ポンプ１７の吐出ポートに接続された主油路１９は途中からチルトシリンダ装置１４への油路（以下、チルト用油路という。）２０と、リフトシリンダ装置１５への油路（以下、リフト用油路という。）２１とに分岐されている。
【００１３】
チルト用油路２０にはチルトシリンダ装置１４の伸縮を制御するための制御弁（以下、チルト用弁という。）２２が介設されており、リフト用油路２１にはリフトシリンダ装置１５の伸縮を制御するための制御弁（以下、リフト用弁という。）２３が介設されている。チルト用弁２２およびリフト用弁２３はいずれも、２ポート・２位置・スプリングオフセット・電磁切換弁によって構成されている。主油路１９には制御弁（以下、下げ用弁という。）２５および逆止弁２４が直列に介設されている。
【００１４】
主油路１９には排出油路２７が油圧ポンプ１７および逆止弁２４を迂回するように接続されている。排出油路２７にはチルトシリンダ装置１４およびリフトシリンダ装置１５の短縮作動すなわち荷受台１２が自重により開く作動および荷受台１２が自重により下降する作動を制御するための制御弁（以下、排出用弁という。）２８が介設されている。排出用弁２８は流量比例弁によって構成されている。油圧ポンプ１７と逆止弁２４との間の主油路１９の途中からは、リリーフ油路１９ａが分岐されて排出油路２７に接続されており、リリーフ油路１９ａの途中にはリリーフ弁３０が介設されている。
【００１５】
ＤＣモータ１６はモータリレー２９のリレースイッチ２９ａを介してバッテリー３２に接続されている。バッテリー３２はメインスイッチ３３を介してコントローラ３５の電源端子３５ａに接続されている。モータリレー２９のリレーコイル２９ｂはモータリレー端子３５ｂに接続されている。また、ＤＣモータ１６にはその回転数を検出する回転センサ３４が接続されており、回転センサ３４はコントローラ３５のモータ回転検出端子３５ｃに接続されている。
【００１６】
排出用弁２８のソレノイドは電流検出用抵抗３１を介してコントローラ３５の電流検出端子３５ｄに接続されているとともに、流量比例弁端子３５ｅに接続されている。下げ用弁２５のソレノイドはコントローラ３５の下げ用弁端子３５ｆに接続され、また、リフト用弁２３のソレノイドはコントローラ３５のリフト用弁端子３５ｇに接続され、チルト用弁２２のソレノイドはコントローラ３５のチルト用弁端子３５ｈに接続されている。
【００１７】
主油路１９にはチルト用油路２０とリフト用油路２１との接続部位の圧力を検出する圧力センサ３６が接続されており、圧力センサ３６の出力端はコントローラ３５の圧力センサ端子３５ｉに接続されている。
【００１８】
コントローラ３５の操作信号端子３５ｊには操作ボックス３７が接続されており、操作ボックス３７には荷受台１２の開き作動を指令するためのスイッチ（以下、開きスイッチという。）３８と、荷受台１２の閉じ作動を指令するためのスイッチ（以下、閉じスイッチという。）３９と、荷受台１２の下げ作動を指令するためのスイッチ（以下、下げスイッチという。）４０と、荷受台１２の上げ作動を指令するためのスイッチ（以下、上げスイッチという。）４１と、荷受台１２を水平の位置から±１０度の範囲内において荷受台の先端部を下げるチルト下げスイッチ４２と、先端部を持ち上げるチルト上げスイッチ４３とがそれぞれ設置されている。
【００１９】
図２に示されているように、コントローラ３５の入力端には荷受台１２の傾きを検出するチルトセンサ５１と、荷受台１２のリフト位置を検出するリフトセンサ５２と、荷台２の水平に対する傾斜角度を検出する荷台傾斜角センサ５３とが接続されている。チルトセンサ５１は荷受台１２とリフトアーム１１の取付部に設置されており、リフトアーム１１に対する荷受台１２の傾きを測定することにより荷受台１２の開き角度を検出するように構成されている。リフトセンサ５２はリフトアーム１１に介設されており、リフトアーム１１の回動角度を検出することにより荷受台１２の高さ位置を検出するように構成されている。荷台傾斜角センサ５３は荷受台１２の傾きを測定する基準となる荷台２の水平に対する傾斜角を測定するものであり、図２においては荷台２に取付けているように描かれているが、実際には荷台２に設置されているコントローラ３５の基板の上に取り付けられている。
【００２０】
コントローラ３５はマイクロコンピュータ等によって構成されており、メモリーに記憶されたプログラムやテーブルの内容、回転センサ３４や圧力センサ３６、チルトセンサ５１、リフトセンサ５２、荷台傾斜角センサ５３の検出値に基づいてモータリレー２９、排出用弁２８、下げ用弁２５、リフト用弁２３、チルト用弁２２の作動を制御するように構成されている。
【００２１】
次に、以上の構成に係る荷受台昇降装置１０の基本的な作動を説明する。
【００２２】
図１において、メインスイッチ３３がオンにされた状態において圧油を供給するための条件が成立した場合には、リレーコイル２９ｂがコントローラ３５によって励磁されてリレースイッチ２９ａがオンされる。これにより、バッテリー３２の電圧がＤＣモータ１６に印加され、油圧ポンプ１７がＤＣモータ１６によって回転駆動されるため、油圧ポンプ１７の圧油が主油路１９に送給される。この際、コントローラ３５はＤＣモータ１６の回転数を回転センサ３４から検出し、油圧ポンプ１７のポンプ流量を計算する。
【００２３】
最初に、開きスイッチ３８が操作された場合には、コントローラ３５によってチルト用弁２２のソレノイドが励磁されるとともに、下げ用弁２５のソレノイドが励磁されて切り換えられ、チルトシリンダ装置１４内の圧油が荷受台１２の自重により排出され、チルト用弁２２、下げ用弁２５および排出用弁２８を介してタンク１８に戻される。
【００２４】
次いで、下げスイッチ４０が操作された場合には、コントローラ３５によってリフト用弁２３のソレノイドが励磁されるとともに、下げ用弁２５のソレノイドが励磁されて切り換えられ、リフトシリンダ装置１５内の圧油が荷受台１２の自重により排出され、リフト用弁２３、下げ用弁２５および排出用弁２８を介してタンク１８に戻される。
【００２５】
その後に、上げスイッチ４１が操作された場合には、リフト用弁２３のソレノイドがコントローラ３５によって励磁されてリフト用弁２３が切り換えられ、油圧ポンプ１７からの圧油が主油路１９およびリフト用油路２１を経由してリフトシリンダ装置１５に供給されて荷受台１２が上昇される。
【００２６】
最後に、閉じスイッチ３９が操作された場合には、チルト用弁２２のソレノイドがコントローラ３５によって励磁されてチルト用弁２２が切り換えられ、油圧ポンプ１７からの圧油が主油路１９およびチルト用油路２０を経由してチルトシリンダ装置１４に送給されて荷受台１２が閉じられる。なお、荷受台１２の開きスイッチ３８および閉じスイッチ３９は、荷受台１２がリフトの上限に停止しているときにのみ操作できるようになっており、荷受台１２をリフトの上限から下降させた位置では操作できないようになっている。
【００２７】
前述した荷受台の下降作動に際して緩起動および緩停止が実施される場合には、荷受台の下降速度を規制するリフトシリンダ装置１５から流出する流量について図３（ａ）に示されたシーケンス制御が実行される。図３（ａ）において、縦軸にはリフトシリンダ装置１５から流出する流量（ｍ３  ／分）が取られており、横軸にはリフトシリンダ装置１５のストロークに依存するリフト角度（度）に相当するリフトセンサ５２の出力値が取られている。図３（ａ）中、６０は下降開始点、６１は緩起動範囲、６２は緩起動速度から等速度への速度変換点（以下、緩起動変換点という。）、６３は等速下降範囲、６４は等速度から緩停止速度への速度変換点（以下、緩停止変換点という。）、６５は緩停止範囲、６６は着地点を示している。ここで、下降開始点６０は車高に関係なく一定であるから零度と考えてよい。緩起動変換点６２は下降開始点６０に緩起動範囲６１を加算することにより設定される。緩停止変換点６４は着地点６６から緩停止範囲６５を減算することにより設定される。
【００２８】
なお、図３（ｃ）は荷受台の上昇作動に際して緩起動および緩停止が実施される場合のシーケンスを示している。図３（ｃ）において、縦軸にはリフトシリンダ装置１５に供給される流量（ｍ３  ／分）が取られており、横軸にはリフトシリンダ装置１５のストロークに依存するリフト角度（度）に相当するリフトセンサ５２の出力値が取られている。図３（ｃ）中、７０は上昇開始点（荷受台１２が地面５から離れる点）、７１は緩起動範囲、７２は緩起動変換点、７３は等速上昇範囲、７４は緩停止変換点、７５は緩停止範囲、７６は上昇終了点を示している。ここで、上昇終了点７６は車高に関係なく一定であるから零度と考えてよい。緩起動変換点７２は上昇開始点７０から緩起動範囲７１を減算することにより設定される。緩停止変換点７４は上昇終了点７６に緩停止範囲７５を加算することにより設定される。
【００２９】
ところで、荷物が荷台２に積み込まれると、貨物自動車１のサスペンションが撓むことによって車高が低下するために、荷受台の着地点は図３（ｂ）に示された着地点６７のように変位（低下）する。着地点６７が変位（低下）すると、緩停止変換点６４から着地点６７までの緩停止期間が図３（ｂ）に示された緩停止期間６８のように短縮してしまうために、荷受台１２が予め設定された着地速度まで減速されないうちに着地する事態が発生する。荷受台１２が充分に減速されない状態で着地すると、荷受台１２や着地面等に衝撃が加わるために、好ましくない。
【００３０】
そこで、本発明においては、荷物を荷台２へ荷受台１２によって積み込む荷受台の上昇作動に際して、荷受台１２が接触面から離れる時点において貨物自動車１のサスペンションがその荷物の重量によって撓むことによって車高が低下する現象に着目し、荷受台１２が接触面から離れる時点を車高が低下した次回の荷受台下降作動の際の着地点６７として設定することにより、図３（ｄ）に示されているように、荷物の積み込みによって車高が低下した後であっても、緩停止変換点６４から着地点６９までの緩停止期間が図３（ａ）に示された所期の緩停止範囲６５のように車高が低下する前と同等に確保し、荷受台１２が所期の着地速度まで減速するものとした。
【００３１】
次に、本実施の形態に係る荷受台昇降装置１０における荷受台の着地点設定の作用および緩停止作用を図３〜図７によって説明する。
【００３２】
ここで、図４はリフトシリンダ装置１５が荷受台１２を上昇させる際の圧力センサ３６の検出圧力（以下、リフト圧という。）とリフト角との関係を示すグラフである。図４において、横軸には時間が取られ、縦軸には圧力および角度が取られており、８１はリフト圧曲線であり、８２はリフト角曲線である。また、図５は荷受台が接触面から離れる時のリフト角をリフト圧から求めるフローチャートである。
【００３３】
図６（ａ）に示されているように、荷受台１２が首降り作動されて地面５に当接された状態においては、荷物６が荷受台１２の上に積み込まれた場合であっても、荷物６および荷受台１２の荷重（以下、荷重という。）Ｗは地面５の反力（以下、反力という。）Ｒによって支持されるために、リフト圧は図４のリフト圧曲線８１に示されているように零になっている。この時のリフト角は図４のリフト角曲線８２に示されているように零とする。また、この時の貨物自動車１のフロントサスペンション３とリアサスペンション４の撓みは略均等となり、荷台２は水平を維持しているものとする。この状態において、上げスイッチ４１が操作されると、図５に示されたフローがスタートする。
【００３４】
図６（ｂ）に示されているように、荷受台１２が上面が水平になるように上側に首降り作動されると、荷重Ｗと反力Ｒとが偶力の関係になって、リアサスペンション４が縮みフロントサスペンション３が伸びることにより、リフトシリンダ装置１５は僅かに伸長するために、リフト圧が図４のリフト圧曲線８１に示されているように僅かに上昇するとともに、リフト角が図４のリフト角曲線８２に示されているように僅かに上昇する。リフト圧は圧力センサ３６によって検出され、図５のリフト圧検出ステップＳ１によってコントローラ３５に認識される。また、リフト角はリフトセンサ５２によって計測され、コントローラ３５に認識される。
【００３５】
図６（ｂ）から図６（ｃ）に示されているように、リフトシリンダ装置１５が徐々に伸長作動して荷受台１２を緩やかに押し上げて行くのに伴って、反力Ｒは減少して行くために、リフト圧は図４のリフト圧曲線８１に示されているように比例的に上昇する。荷受台１２の上昇に伴って、リフトアーム１１が回動するために、リフト角は図４のリフト角曲線８２に示されているように比例的に上昇する。リフト圧は圧力センサ３６によって検出され、図５のリフト圧検出ステップＳ１によってコントローラ３５に認識される。また、リフト角はリフトセンサ５２によって計測され、コントローラ３５に認識される。
【００３６】
荷受台１２が地面５から完全に離れると、反力Ｒは零になるために、図６（ｃ）に示されているように、リアサスペンション４が縮み、車高がさらに低下する。この車高の低下はリフトシリンダ装置１５を伸長させる方向に作用するために、リフト圧の上昇はその分だけ鈍り、図４のリフト圧曲線８１に示されているように漸増する状態になる。
【００３７】
図６（ｃ）から図６（ｄ）に示されているように、荷受台１２が地面５から完全に離れた後は、リフトシリンダ装置１５には荷重Ｗが作用するだけになるために、リフト圧は図４のリフト圧曲線８１に示されているように一定になる。そこで、コントローラ３５は図５のフローにおけるリフト圧判定ステップＳ２において、「リフト圧が一定か否か」を判定する。リフト圧が一定でない場合（ＮＯ）にはリフト圧検出ステップＳ１に戻る。リフト圧が一定である場合（ＹＥＳ）には着地リフト角設定ステップＳ３に進む。
【００３８】
着地リフト角設定ステップＳ３においては、図４に示されているように、リフト圧曲線８１のリフト圧が一定になった時点におけるリフト角曲線８２のリフト角の値を、図３（ｃ）に示された荷受台１２が地面５から離れる時のリフト角として求め、この求めたリフト角を図３（ｄ）における次回の荷受台下降作動時の着地リフト角６９として設定する。つまり、コントローラ３５はリフト圧が一定であると判定した時点にリフトセンサ５２から送信されて来たリフト角を次回の着地リフト角６９として設定する。コントローラ３５は次回の着地リフト角６９を設定すると、その着地リフト角６９から緩停止範囲６５を減算することにより、次回の荷受台下降作動における緩停止変換点６４を設定する。
【００３９】
その後、荷物６は荷受台１２から荷台２に搬入される。荷台２に荷物６が積み込まれた状態になるために、貨物自動車１の車高は低下したままになる。次いで、図７に示されているように、空になった荷受台１２は次の荷物を搬入すべくリフトシリンダ装置１５によって下降される。この際には、緩起動および緩停止が実施されるが、緩停止変換点６４としては前回の荷受台上昇作動において設定された値が適用される。
【００４０】
図７（ａ）に示された状態において、下げスイッチ４０が操作されると、コントローラ３５によってリフト用弁２３のソレノイドが励磁されるとともに、下げ用弁２５のソレノイドが励磁されて切り換えられる。この切り換えにより、リフトシリンダ装置１５内の圧油が荷受台１２の自重により排出され、リフト用弁２３、下げ用弁２５および排出用弁２８を介してタンク１８に戻されるために、荷受台１２は図７（ｂ）、（ｃ）に示されているように、下降されて地面５に着地される。
【００４１】
この荷受台１２の下降作動の初期においては、リフトシリンダ装置１５の圧油の排出流量が排出用弁２８によって図３（ｄ）に示された緩起動範囲６１のように制御されることにより、荷受台１２の下降速度が漸増されて行く。リフト角が緩起動変換点６２に達すると、リフトシリンダ装置１５の圧油の排出流量が排出用弁２８によって図３（ｄ）に示された等速下降範囲６３のように制御されることにより、荷受台１２は等速度をもって下降されて行く。荷受台１２が図７（ｂ）に示されているように下降されて、リフト角が緩停止変換点６４に達すると、リフトシリンダ装置１５の圧油の排出流量が排出用弁２８によって図３（ｄ）に示された緩停止範囲６４のように制御されることにより、荷受台１２の下降速度は漸減されて行く。下降速度が略零まで減少されたところで、図７（ｃ）に示されているように、荷受台１２は地面５に着地する。リフト角が着地リフト点６９に達すると、コントローラ３５によってリフト用弁２３のソレノイドが消磁されるとともに、下げ用弁２５のソレノイドが消磁されて切り換えられるために、リフトシリンダ装置１５は停止する。その後に、図７（ｄ）に示されているように、荷受台１２が首降り作動されて地面５に当接される。
【００４２】
前記実施の形態によれば、次の効果が得られる。
【００４３】
１）  荷受台昇降装置による荷物の積み込み時において荷受台が地面から離れる時点のリフト角に基づいて、次回の荷受台の下降時における荷受台のリフト角を設定することにより、次回のリフトシリンダ装置による荷受台の緩停止点を積み荷の増加による車高の低下に常に追従させることができるので、リフトシリンダ装置による荷受台の下降速度を略零迄に減速させて安全に着地させることができる。
【００４４】
２）  荷受台が地面から離れる時点のリフト角をリフト圧に基づいて求めることにより、次回の荷受台の下降時における荷受台のリフト角をリフト圧に基づいて設定することができるので、タッチセンサや距離センサ等の荷受台が地面から離れる時点を検出するためのセンサを省略することができ、荷受台昇降装置のイニシャルコストやランニングコスト等のコストを低減することができる。
【００４５】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において、種々の変更が可能であることはいうまでもない。
【００４６】
例えば、荷受台が地面から離れる時点はリフト圧に基づいて検出するように構成するに限らず、タッチセンサや距離センサ等によって検出するように構成してもよい。
【００４７】
リフト部材は一端部が回動自在に軸支されたリフトアームによって構成するに限らず、リンク機構によって構成してもよい。また、チルトシリンダ装置は省略してもよい。
【００４８】
荷受台を昇降させるリフト用アクチュエータおよび荷受台を回動させるチルト用アクチュエータはシリンダ装置によって構成するに限らず、油圧モータや電動モータ等によって構成してもよい。
【００４９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、車高の変動にかかわらず荷受台を安全に着地させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態である荷受台昇降装置の油圧回路および制御回路を示す回路図である。
【図２】荷受台昇降装置全体の斜視図である。
【図３】作用を説明するための各シーケンス図である。
【図４】リフト圧とリフト角の関係を示すグラフである。
【図５】着地リフト角設定フローを示すフローチャートである。
【図６】その作用を説明するための各説明図である。
【図７】緩起動および緩停止を実行する荷受台の下降作動を説明するための各説明図である。
【符号の説明】
１…貨物自動車、２…荷台、３…フロントサスペンション、４…リアサスペンション、５…地面（接触面）、６…荷物、１０…荷受台昇降装置、１１…リフトアーム（リフト部材）、１２…荷受台、１３…カートストッパ、１４…チルトシリンダ装置、１５…リフトシリンダ装置、１６…ＤＣモータ、１７…油圧ポンプ、１８…タンク、１９…主油路、１９ａ…リリーフ油路、２０…チルト用油路、２１…リフト用油路、２２…チルト用弁、２３…リフト用弁、２４…逆止弁、２５…下げ用弁、２７…排出油路、２８…排出用弁、２９…モータリレー、２９ａ…リレースイッチ、２９ｂ…リレーコイル、３０…リリーフ弁、３１…電流検出用抵抗、３２…バッテリー、３３…メインスイッチ、３４…回転センサ、３５…コントローラ、３５ａ…電源端子、３５ｂ…モータリレー端子、３５ｃ…モータ回転検出端子、３５ｄ…電流検出端子、３５ｅ…流量比例弁端子、３５ｆ…下げ用弁端子、３５ｇ…リフト用弁端子、３５ｈ…チルト用弁端子、３５ｉ…圧力センサ端子、３５ｊ…操作信号端子、３６…圧力センサ、３７…操作ボックス、３８…開きスイッチ、３９…閉じスイッチ、４０…下げスイッチ、４１…上げスイッチ、４２…チルト下げスイッチ、４３…チルト上げスイッチ、５１…チルトセンサ、５２…リフトセンサ、５３…荷台傾斜角センサ、６０…下降開始点、６１…緩起動範囲、６２…緩起動速度から等速度への速度変換点（緩起動変換点）、６３…等速下降範囲、６４…等速度から緩停止速度への速度変換点（緩停止変換点）、６５…緩停止範囲、６６…着地点、６７…低下した着地点、６８…短縮した緩停止期間、６９…設定された着地点、７０…上昇開始点（荷受台１２が地面５から離れる点）、７１…緩起動範囲、７２…緩起動変換点、７３…等速上昇範囲、７４…緩停止変換点、７５…緩停止範囲、７６…上昇終了点、８１…リフト圧曲線、８２…リフト角曲線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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