(57)【要約】【課題】パン方向にエンドレスで回転可能な雲台を用いた雲台システムにおいて、事前に記憶したショットを再生することができるプリセットショット機能を実行可能にすると共に、ショット再生により事前に記憶したパン位置に雲台を回転させる際に回転量が少ない方向に回転させることにより無駄な動作を防止する雲台システムを提供する。【解決手段】雲台１０のＣＰＵ６０は、雲台コントローラ１２からショット再生が指示されると、現在のパン位置とプリセットされた目標のパン位置との差に基づいて左回りと右回りとで回転量が少ない回転方向を求める。そして回転量が少ない方向に雲台１０を回転させて目標のパン位置に設定する。【選択図】      図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転範囲に制限なく回転動作可能な動作部を備えた雲台システムにおいて、
前記動作部の目標位置を設定する目標位置設定手段と、
前記動作部の現在位置から目標位置までの回転量が少ない回転方向を判断する回転方向判断手段と、
前記回転方向判断手段によって回転量が少ないと判断された回転方向に前記動作部を回転させて、前記動作部を前記目標位置に設定する制御手段と、
を備えたことを特徴とする雲台システム。
【請求項２】
前記動作部の回転方向を所望の方向に指定する回転方向指定手段と、
前記制御手段により前記動作部を回転させる際の回転方向を、前記回転方向指定手段によって指定される回転方向と前記回転方向判断手段によって判断される回転方向とで切り替える切替手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１の雲台システム。
【請求項３】
回転範囲に制限なく回転動作可能な動作部を備えた雲台システムにおいて、
前記動作部の目標位置を設定する目標位置設定手段と、
前記動作部の回転方向を所望の方向に指定する回転方向指定手段と、
前記回転方向指定手段によって指定された回転方向に回転させて、前記動作部を前記目標位置に設定する制御手段と、
を備えたことを特徴とする雲台システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は雲台システムに係り、特にパン方向の回転範囲に制限がないエンドレスタイプの雲台を制御する雲台システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、テレビカメラ等のカメラを搭載した雲台に操作ユニット（雲台コントローラ）をケーブル、通信回線等を介して接続し、雲台コントローラの各種操作部材を操作することにより、雲台やカメラのパン、チルト、ズーム、フォーカス等をリモート制御することができる雲台システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、このような雲台システムにおいて予め所望のショット、例えば、所望のパン位置（水平方向の回転動作位置）、チルト位置（垂直方向の回転動作位置）、ズーム位置及びフォーカス位置をプリセットしておくと、操作ユニットに設けられたショットスイッチの押下操作によってそのプリセットしたショットを自動的に再現することができるプリセットショット機能が知られている。
【０００４】
また従来、パン方向に３６０度以上何回転でもエンドレスに回転動作可能な雲台（以下、エンドレスタイプの雲台という）が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１０−１５３８１３号公報
【０００６】
【特許文献２】
特開２００１−１８３７３８号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで従来、エンドレスタイプの雲台を使用した雲台システムにおいて、上述のようなプリセットショット機能を実行可能にしたものは提案されていない。そのため、エンドレスタイプの雲台を使用した雲台システムにおいてもプリセットショット機能を実行できるものが望まれている。
【０００８】
一方、回転範囲が制限されている雲台を使用した従来の雲台システムでプリセットショット機能を実行する場合、パン動作に関して現在のパン位置からプリセットした目標のパン位置までの回転方向は、右回りと左回りのうち回転範囲が目標のパン位置まで制限されない方向に決められる。即ち、現在のパン位置と目標のパン位置との位置関係で必然的に回転方向が決まる。これに対して、エンドレスタイプの雲台を使用した雲台システムでは、右回りと左回りのいずれの回転方向でもプリセットした目標のパン位置まで回転させることができる。従って、現在のパン位置と目標のパン位置との位置関係から必然的に回転方向を決めることはできない。このため、エンドレスタイプの雲台を使用した雲台システムにおいてプリセットショット機能を実行する場合には、パン動作に関していずれの回転方向に雲台を回転させるかが問題となる。
【０００９】
そこで、例えば、エンドレスタイプの雲台においても仮想的にパン方向の回転範囲に制限（端）を設けることによって従来の雲台システムと同様にプリセットショット機能を実行できるようにすることが考えられる。しかしながら、このようにすると、所望のパン位置まで右回りと左回りのいずれでも移動させることができるというエンドレスタイプの雲台が本来有する特徴を生かすことができない。例えば、できるだけ早く目標のパン位置まで回転させたい場合に無駄に遠回りの方向に回転させてしまうおそれがある。また、遠回りとなる場合であっても意図的に例えば右回りで回転させたいにもかかわらず左回りで回転してしまうという場合もある。
【００１０】
本発明はこのような事情に鑑みてなされもので、パン方向等にエンドレスで回転可能な雲台を用いた雲台システムにおいて、プリセットショット機能の実行時等に目標位置までの回転方向を適切に設定することができる雲台システムを提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、回転範囲に制限なく回転動作可能な動作部を備えた雲台システムにおいて、前記動作部の目標位置を設定する目標位置設定手段と、前記動作部の現在位置から目標位置までの回転量が少ない回転方向を判断する回転方向判断手段と、前記回転方向判断手段によって回転量が少ないと判断された回転方向に前記動作部を回転させて、前記動作部を前記目標位置に設定する制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１２】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記動作部の回転方向を所望の方向に指定する回転方向指定手段と、前記制御手段により前記動作部を回転させる際の回転方向を、前記回転方向指定手段によって指定される回転方向と前記回転方向判断手段によって判断される回転方向とで切り替える切替手段と、を備えたこと特徴としている。
【００１３】
また、請求項３に記載の発明は、回転範囲に制限なく回転動作可能な動作部を備えた雲台システムにおいて、前記動作部の目標位置を設定する目標位置設定手段と、前記動作部の回転方向を所望の方向に指定する回転方向指定手段と、前記回転方向指定手段によって指定された回転方向に回転させて、前記動作部を前記目標位置に設定する制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１４】
本発明によれば、雲台システムのエンドレスで回転可能な動作部、例えば、雲台で保持したテレビカメラ等をパン方向に回転させる動作部の回転方向を目標位置までの回転量が少ない方向とし、又は、所望の方向に選択できるようにしたため、状況に応じて適切な方向に動作部を回転させて動作部を目標位置に設定することができるようになる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下添付図面に従って本発明に係る雲台システムの好ましい実施の形態について詳説する。
【００１６】
図１は、本発明が適用される雲台システムの一実施の形態を示した全体構成図である。同図に示す雲台システムは、リモコン雲台１０（以下、単に雲台１０という。）と、操作ユニットである雲台コントローラ１２とから構成される。雲台１０は、図示しないテレビカメラ（以下、単にカメラという）を収納するハウジング１４と、ハウジング１４と共にカメラをパンニング（水平方向（パン方向）の回転動作）及びチルティング（垂直方向（チルト方向）の回転動作）させる雲台本体１６とから構成される。ハウジング１４の前面には透明の前面ガラス１８が設けられており、カメラはこの前面ガラス１８を介してハウジング１４外部の映像を撮影する。
【００１７】
ハウジング１４は雲台本体１６から延設されたチルト軸（図示せず）に片持ち支持されており、このチルト軸が雲台本体１６に内蔵されたチルトモータによって回転駆動される。これにより、ハウジング１４と共にハウジング１４内のカメラがチルティングする。尚、カメラをチルティングさせる雲台１０の動作をチルト動作というものとする。
【００１８】
また、雲台本体１６は図示しない据付台上に固定されたパン軸１９によって支持されており、このパン軸１９を軸に雲台本体１６が内蔵のパンモータによって回転駆動される。これにより、ハウジング１４と共にハウジング１４内のカメラがパンニングする。尚、カメラをパンニングさせる雲台１０の動作を雲台１０のパン動作というものとする。
【００１９】
更に、雲台本体１６は、パン方向に何回転でもエンドレスに回転できる構造となっているため、所望のパン位置まで所望の回転方向で動かすことができるようになっている。
【００２０】
上記雲台コントローラ１２は、雲台１０にケーブルで直接、又は専用回線、公衆回線等の通信回線を介して接続されており、雲台コントローラ１２に設けられている各種操作部材の操作に基づいて雲台１０及び雲台１０に搭載されたカメラの各種動作を指令する指令信号が雲台１０に送信されるようになっている。
【００２１】
雲台コントローラ１２には、図２の平面図に示すように操作桿（ジョイスティック）２０、フォーカスつまみ２２、ズームレバー２３が設けられており、ジョイスティック２０を前後左右に操作すると、雲台１０をパン、チルト動作させてカメラをパンニング、チルティングさせることができるようになっている。フォーカスつまみ２２、ズームレバー２３を回転操作すると、カメラのフォーカス調整、ズーム調整を行うことができるようになっている。
【００２２】
また、同図に示す雲台コントローラ１２にはプリセットショット機能が搭載されており、プリセットショット機能に関連して、メモスイッチ２４、ページスイッチ２８、ショットスイッチ３０、スピード調整つまみ３２、回転方向選択スイッチ３４等が設けられている。
【００２３】
プリセットショット機能は、雲台１０及びカメラの所望のパン位置、チルト位置、ズーム位置及びフォーカス位置を予め目標のショットとして記憶させておくと、ショットスイッチ３０のワンタッチ操作でそのショットを自動で再生する機能である。尚、プリセットショット機能においてプリセットしておくことができる対象をパン位置、チルト位置、ズーム位置及びフォーカス位置としたのは一例であって、パン位置、チルト位置、ズーム位置及びフォーカス位置のうちのいずれかをプリセットショットの対象とする場合もあり、また、他の対象を含む場合もある。
【００２４】
新たなショットを記憶させる場合、メモスイッチ２４を押して登録モードにし、上記ジョイスティック２０、フォーカスつまみ２２、ズームレバー２３を操作してパン位置、チルト位置、ズーム位置及びフォーカス位置を所望のショットが得られる位置に設定する。そして、ショットＮＯ１からＮＯ１０まで設けられた複数のショットスイッチ３０のうちいずれかのショットＮＯのショットスイッチを押す。これにより、そのショットＮＯのショット登録を指示する指令信号が雲台１０に送信され、そのときのパン位置、チルト位置、ズーム位置及びフォーカス位置がそのショットＮＯのショット位置のデータとして雲台１０に内蔵されたメモリに記憶される。尚、ショット位置等のショットに関連するデータ（ショットデータ）は、雲台１０ではなく雲台コントローラ１２に記憶させる場合であってもよい。
【００２５】
また、雲台コントローラ１２には３つのページスイッチ２８Ａ〜２８Ｃが設けられており、ページスイッチ２８Ａ〜２８ＣによってページＡ、Ｂ、Ｃのいずれかを選択することにより、同一のショットスイッチに３通りのショットを登録することができ、総数３０通りのショットを登録することができるようになっている。
【００２６】
一方、記憶させたショットを再生する場合には、メモスイッチ２４をオフにした状態で、再生したいショットが登録されているショットＮＯのショットスイッチを押す（ページＡ、Ｂ、Ｃも選択する）。これにより、そのショットＮＯのショット再生（ショット実行）を指令する指令信号（ショットコマンド）が雲台１０に送信され、そのショットＮＯのショットデータが雲台１０のメモリから読み出されて、雲台１０及びカメラがショットデータのパン位置、チルト位置、ズーム位置及びフォーカス位置に再生される。
【００２７】
また、ショット再生の際の動作速度（ショットスピード）は、雲台コントローラ１２に設けられたスピード調整つまみ３２によって所望の速度に調整することができるようになっている。ショットスピードは、例えば、パン、チルト、ズーム、フォーカスのそれぞれが目標のショット位置に到達するまでの時間（ショット時間）を示すもので、パン、チルト、ズーム、フォーカスが、それぞれそのショット時間で同時に目標のショット位置に到達するように、パン、チルト、ズーム、フォーカスの各動作速度がスピード調整つまみ３２の設定値に基づいて決定される。尚、ショットスピードは、例えば、ショット記憶時のスピード調整つまみ３２の設定値に基づいて決定され、ショット位置のデータと共にショットデータとして記憶される。
【００２８】
更に、ショット再生の実行時におけるパン動作の回転方向をどのように設定するかについて、回転方向選択スイッチ３４によって操作者が任意に選択できるようになっている。即ち、チルト方向の回転については、回転範囲が一定範囲に制限されているため、あるショット位置までチルト動作させる場合の回転方向は必然的にいずれか一方向に制限される。一方、パン方向の回転については、回転範囲に制限がなく同一方向に何回転でも回転させることが可能であるため、あるショット位置まで左回りでも右回りでも雲台１０をパン動作させて移動させることができる。そのためショット再生の実行時におけるパン動作の回転方向は、回転方向選択スイッチ３４によって指定できるようになっている。
【００２９】
回転方向選択スイッチ３４は、例えば図２に示すように３位置でつまみの位置を切り替えることができるスライドスイッチとなっており、つまみを一番左側の位置（「左」と記された位置）に設定してショット再生を実行させると、ショット位置（プリセットしたパン位置）まで左回りで雲台１０がパン動作する。一方、つまみを一番右側の位置（「右」と記された位置）に設定してショット再生を実行させると、ショット位置まで右回りで雲台１０がパン動作する。これに対して、つまみを中央の位置（「ＯＦＦ」と記された位置）に設定してショット再生を実行させた場合には、詳細を後述するようにパン位置までの回転量が少ない回転方向に雲台１０がパン動作するようになっている。
【００３０】
尚、回転方向選択スイッチ３４は、図２のようなスライドスイッチではなく、図３（Ａ）に示すように３位置でノブの回転位置を切り替えることができるノブ式のスイッチであってもよいし、図３（Ｂ）に示すように左回りを選択する押しボタンスイッチと、右回りを選択する押しボタンスイッチで構成し、いずれかの押しボタンスイッチがオンされている場合にはそれに対応する回転方向でパン位置まで雲台１０がパン動作するようにし、いずれもオフの場合にはパン位置までの回転量が少ない回転方向に雲台１０がパン動作するようにしてもよい。
【００３１】
次に、上記雲台１０のパン動作及びチルト動作に関連する雲台１０及び雲台コントローラ１２の制御ブロックを図４に示す。同図において雲台コントローラ１２の操作部５２は、雲台１０のパン／チルト動作に関連する操作部材、即ち、図２に示したジョイスティック２０、メモスイッチ２４、ページスイッチ２８、ショットスイッチ３０、スピード調整つまみ３２を示しており、それらの操作に応じた状態が雲台コントローラ１２に搭載されたＣＰＵ５０によって読み取られるようになっている。また、図２に示した回転方向選択スイッチ３４は、図４において操作部５２とは別に示されており、その回転方向選択スイッチ３４の設定状態もＣＰＵ５０によって読み取られるようになっている。
【００３２】
雲台コントローラ１２と雲台１０との間ではそれぞれに搭載された通信部５６、６２により通信が行えるようになっており、ＣＰＵ５０は、操作部５２の各操作部材や回転方向選択スイッチ３４の状態に基づいて各種コマンドを通信部５６を介して雲台１０に送信する。
【００３３】
また、図４に示す表示部５４は、上記メモスイッチ２４、ページスイッチ２８、ショットスイッチ３０のそれぞれに内蔵されたスイッチ照明用のＬＥＤランプを示しており、各ＬＥＤランプはＣＰＵ５０の制御により各スイッチのオン／オフ状態に応じて点灯／消灯するようになっている。
【００３４】
一方、雲台１０にはＣＰＵ６０や通信部６２が搭載されており、雲台コントローラ１２の通信部５６を介して送信された各種コマンドは、雲台１０において通信部６２を介してＣＰＵ６０で受信されるようになっている。ＣＰＵ６０は、受信した信号に基づいて雲台１０をパン方向に駆動するためのパンモータ６４や、チルト方向に駆動するためのチルトモータ６６をモータ駆動回路６８を通じて制御する。
【００３５】
また、雲台１０の現在のパン位置やチルト位置は、それぞれエンコーダ７０、７２から出力される信号に基づいてＣＰＵ６０により検出されるようになっており、ＣＰＵ６０は、パン位置及びチルト位置を検出しながらパンモータ６４及びチルトモータ６６を制御することにより、雲台１０を所望のパン位置及びチルト位置に設定することができるようになっている。
【００３６】
ここで、各エンコーダ７０、７２には回転範囲が制限されないエンドレスタイプのロータリーエンコーダが使用されており、雲台１０のパン動作がエンドレスに回転可能であることに対応している。尚、本実施の形態ではチルト動作については回転範囲に制限がある場合を想定しているため、チルト位置の検出には回転範囲に制限があるポテンショメータを使用することも可能である。ただし、チルト動作に関してもパン動作と同様に回転範囲が制限されないようにすることは可能であり、その場合にはエンドレスタイプのロータリーエンコーダを用いて以下で詳説するようなパン動作に関する制御と同様の制御を行うことができる。
【００３７】
以上の構成において、プリセットショット機能のショット再生時における雲台１０のパン動作に関する制御について詳説する。尚、プリセットショット機能におけるパン動作以外の制御については省略する。雲台１０のＣＰＵ６０は、あるショットＮＯのショット登録を指示するコマンドを受信すると、エンコーダ７０によりそのときのパン位置を読み取り、ショット位置のデータとして図示しないメモリに記憶させる。一方、ショット位置のデータが記憶されているショットＮＯのショット再生を指示するショットコマンドを受信すると、そのショットＮＯのショット位置として記憶されているパン位置をメモリから読み出し、パンモータ６４を駆動して雲台１０をパン動作させ、そのパン位置に雲台１０を設定する。その際、雲台１０の回転方向は、ショット再生を指示する指令と共にショットコマンドとして雲台コントローラ１２から与えられる回転方向に関する指令の設定に従う。
【００３８】
例えば、図２に示した雲台コントローラ１２の回転方向選択スイッチ３４のつまみが「左」の位置に設定されている場合には、雲台コントローラ１２のＣＰＵ５０において雲台１０のパン動作の回転方向を左回りとするコマンドが設定され、そのコマンドがショットコマンドとして雲台１０のＣＰＵ６０に送信される。その場合、ＣＰＵ６０は、雲台１０を左回りに回転させてショット位置として記憶したパン位置まで雲台１０をパン動作させる。雲台コントローラ１２の回転方向選択スイッチ３４のつまみが「右」の位置に設定されている場合も同様に、回転方向を右回りとするコマンドがショットコマンドとして雲台１０のＣＰＵ６０に与えられ、ＣＰＵ６０は、雲台１０を右回りに回転させてショット位置として記憶したパン位置まで雲台１０をパン動作させる。
【００３９】
一方、雲台コントローラ１２の回転方向選択スイッチ３４のつまみが「ＯＦＦ」の位置に設定されている場合、雲台コントローラ１２のＣＰＵ５０において雲台１０のパン動作の回転方向は、左回りと右回りのいずれでもなく、最短移動の方向というコマンドに設定され、そのコマンドがショットコマンドとして雲台１０のＣＰＵ６０に送信される。その場合、ＣＰＵ６０は現在のパン位置（現在位置）と、ショット位置として記憶した目標のパン位置（目標位置）とに基づいて、現在位置から目標位置までの回転量（移動量）を計算し、その回転量が少なくなる回転方向が左回りと右回りのいずれかを判断する。そして、左回りの方が回転量が少ないと判断した場合には雲台１０を左回りに回転させて雲台１０を目標位置までパン動作させる。一方、右回りの方が回転量が少ないと判断した場合には雲台１０を右回りに回転させて雲台１０を目標位置までパン動作させる。
【００４０】
ここで、右回りと左回りのいずれの回転量が少なくなるかを判断する方法について説明する。まず、パン位置を検出するためのエンコーダ７０からは例えば所定量回転するごとにパルス信号が出力され、雲台１０のＣＰＵ６０はそのパルス信号に基づいてパン位置の値を１ずつ増加又は減少させ、１回転（３６０度）当たり、８ビットの分解能により０〜２５５の座標値でパン位置を認識する。即ち、図５に示すようにあるパン位置を基準位置０として右回りに所定量回転するごとに座標値が１ずつ増加し、最大２５５まで増加するものとする。そして、右回りに回転しながら２５５となるパン位置を超えて２５６となる基準位置に達すると、座標値は０にリセットされる。一方、左回りに回転しながら基準位置を越えて−１となる位置に達すると座標値は２５５に変更され、２５５から１ずつ減少していく。尚、パン位置が基準位置になるとエンコーダ７０から基準位置であることを示す信号が出力されるようになっており、ＣＰＵ６０は初期設定時（電源オン時等）にまず雲台１０をパン動作させてエンコーダ７０からその信号が出力されるのを検出する。そして、その信号が検出されたときにパン位置の座標値を０に設定する。これによって、同一パン位置に対する座標値が電源のオン／オフ等にかかわらず一定となるようにしている。
【００４１】
このように設定されるパン位置の座標値により、現在のパン位置（現在位置）の座標値がＰ０、ショット位置として記憶された目標のパン位置（目標位置）の座標値がＰ１であったとする。このとき、まず、現在位置から目標位置までの基準の回転方向を基準位置（座標値０）を通過しない方向とする。例えば、Ｐ０＜Ｐ１の場合には基準の回転方向は右回りであり、Ｐ０＞Ｐ１の場合には基準の回転方向は左回りである。そして、基準の回転方向に対する回転量としてＰ１−Ｐ０の絶対値を求め（｜Ｐ１−Ｐ０｜）、その値が１８０度以上か否かを判定する。即ち、条件式｜Ｐ１−Ｐ０｜≧２５６／２（＝１２８）を満たすか否かを判定する。これにより、１８０度以上（前記条件式を満たす）と判定した場合には、基準の回転方向と反対の回転方向の方が回転量が少ないと判定することができ、１８０度を越えない値（前記条件式を満たさない）と判定した場合には、基準の回転方向の方が回転量が少ないと判定することができる。
【００４２】
例えば、Ｐ０＜Ｐ１の場合に条件式｜Ｐ１−Ｐ０｜≧１２８を満たす場合には、基準の回転方向（右回り）と反対の左回りの方が回転量が少ないと判定される。従って、この場合には雲台１０を左回りに回転させて目標位置まで雲台１０をパン動作させる。一方、Ｐ０＜Ｐ１の場合に条件式｜Ｐ１−Ｐ０｜≧１２８を満たさない場合には、基準の回転方向（右回り）の方が左回りよりも回転量が少ないと判定される。従って、この場合には雲台１０を右回りに回転させて目標位置まで雲台１０をパン動作させる。このようにしてショット再生の際に雲台１０を最短移動で目標位置までパン動作させることにより無駄な動作を防止することができる。
【００４３】
次にプリセットショット機能におけるショット再生時のパン動作に関する雲台１０及び雲台コントローラ１２での処理手順を図６及び図７のフローチャートを用いて説明する。初めに、雲台コントローラ１２での処理手順を図６のフローチャートで説明する。雲台コントローラ１２のＣＰＵ５０は、操作部５２によりあるショットＮＯのショット再生が指示されると、回転方向選択スイッチ３４の設定状態を読み込み、回転方向の指示があるか否かを判定する（ステップＳ１０）。即ち、左回り又は右回りのいずれかが選択されているか、又は、「ＯＦＦ」が選択されているかを判定する。ＹＥＳ、即ち、左回り又は右回りのいずれかが選択されていると判定した場合には、その選択されている回転方向を指令するコマンドを設定する（ステップＳ１２）。一方、ＮＯ、即ち、「ＯＦＦ」が選択されていると判定した場合には最短移動を指令するコマンドを設定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１２又はステップＳ１４のコマンド設定を行うと続いて指定されたショットＮＯのショット再生の実行を指令するコマンドとステップＳ１２又はステップＳ１４で設定した回転方向に関するコマンドをショットコマンドとして雲台１０に送信する（ステップＳ１６）。
【００４４】
次に、雲台１０での処理手順を図７のフローチャートで説明する。雲台１０のＣＰＵ６０は、雲台コントローラ１２から上記ショットコマンドを受信すると、指定されたショットＮＯのショット位置のデータをメモリから読み出し、そのショット位置として記憶されていたパン位置を目標位置Ｐ１として設定する。また、エンコーダ７０により現在位置Ｐ０を取得する。そして、上述のように基準の回転方向に対する回転量｜Ｐ１−Ｐ０｜を計算する（ステップＳ２０）。次にその回転量が１８０度以上か否かを判定する（ステップＳ２２）。即ち、条件式｜Ｐ１−Ｐ０｜≧１２８を満たすか否かを判定する。ＹＥＳと判定した場合には基準の回転方向に対してショット再生の際の回転方向を反転させるものとし、その回転量を再計算する（２５６−｜Ｐ１−Ｐ０｜を計算）（ステップＳ２４）。尚、回転量はショット再生の際のパン動作の速度等を求めるのに必要となる。
【００４５】
一方、ステップＳ２２においてＮＯと判定した場合には、ショット再生の際の回転方向は基準の回転方向でありその回転量はステップＳ２０で求めたものとなる。
【００４６】
ステップＳ２４の処理を行った後、又は、ステップＳ２２でＹＥＳと判定した後、ＣＰＵ６０は、ショット再生の際の動作に必要なパラメータ（パン動作に関しては例えば、パン動作の速度や回転方向）を設定し（ステップＳ２６）、そのパラメータに基づいてショット再生を実行する（ステップＳ２８）。
【００４７】
以上、上記実施の形態では、ショット位置のデータを雲台１０側に記憶させると共に、最短移動の場合におけるパン動作の回転方向を雲台１０側で判断するようにしたが、ショット位置のデータは雲台コントローラ１２側で記憶させるようにしてもよいし、パン動作の回転方向を雲台コントローラ１２側で判断するようにしてもよい。
【００４８】
また、上記実施の形態ではパン方向の回転についてのみエンドレスとしたがチルト方向の回転についてエンドレスとすることができ、その場合には上記パン方向についての回転方向の制御と同様の制御がチルト方向についても適用できる。
【００４９】
また、上記実施の形態ではパン方向についての回転方向を左回り、右回り、最短移動（回転量が少ない方向）の３通りで選択できるようにしたが、例えば、左回りと右回りの選択のみを行えるようにしてもよいし、また、常に最短移動となるように回転方向を設定するようにしてもよい。
【００５０】
また、上記実施の形態でプリセットショット機能のショット登録により設定したパン位置に雲台１０をパン動作させる場合の回転方向について説明したが、例えば、雲台コントローラ１２での操作により目標のパン位置を直接的に指定できるようにした場合にその目標のパン位置に雲台１０を回転させるときの回転方向を設定する場合などにも本発明を適用できる。
【００５１】
【発明の効果】
以上説明したように本発明に係る雲台システムによれば、雲台システムのエンドレスで回転可能な動作部、例えば、雲台で保持したテレビカメラ等をパン方向に回転させる動作部の回転方向を目標位置までの回転量が少ない方向とし、又は、所望の方向に選択できるようにしたため、状況に応じて適切な方向に動作部を回転させて動作部を目標位置に設定することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明が適用される雲台システムの一実施の形態を示した全体構成図である。
【図２】図２は、雲台コントローラの各種操作部材を示した平面図である。
【図３】図３は、回転方向選択スイッチの他の形態を示した図である。
【図４】図４は、雲台及び雲台コントローラのパン動作及びチルト動作に関する制御ブロックを示した図である。
【図５】図５は、パン位置の座標値の説明に使用した図である。
【図６】図６は、雲台コントローラのＣＰＵにおけるショット再生時のパン動作に関する処理手順を示したフローチャートである。
【図７】図７は、雲台のＣＰＵにおけるショット再生時のパン動作に関する処理手順を示したフローチャートである。
【符号の説明】
１０…雲台、１２…雲台コントローラ、２０…ジョイスティック、２２…フォーカスつまみ、２３…ズームレバー、２４…メモスイッチ、２８…ページスイッチ、３０…ショットスイッチ、３２…スピード調整つまみ、３４…回転方向選択スイッチ、５０、６０…ＣＰＵ、５２…操作部、５４…表示部、５６、６２…通信部、６４…パンモータ、６６…チルトモータ、６８…モータ駆動回路、７０、７２…エンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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