(57)【要約】【課題】地図情報の更新を容易に行なえ、且つ、移動体に搭載する端末装置のコストを低減し得る経路探索システム、これに用いる経路探索装置及び端末装置を提供することにある。【解決手段】移動体１１に搭載される端末装置１０と、経路探索装置１とで経路探索システムを構成する。端末装置１０は、移動体１１の現在地を特定する位置情報を取得し、位置情報と利用者の設定した目的地を特定する目的地情報とを経路探索装置１に送信するように構成する。記経路探索装置１０は、地図情報に基づいて、位置情報が特定する現在地から目的地情報が特定する目的地までの経路を探索し、探索した経路を特定する経路情報を端末装置１０に送信するように構成する。【選択図】　図１
2004045101.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載された外部の端末装置から送信される、前記移動体の現在地を特定する位置情報と、前記移動体の目的地を特定する目的地情報とを受信する受信部と、
地図情報に基づいて、前記位置情報が特定する現在地から前記目的地情報が特定する目的地までの経路を探索し、探索した経路を特定する経路情報を生成する経路探索部と、
前記経路情報を前記端末装置に送信する送信部とを少なくとも有することを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
渋滞している道路を特定する渋滞情報を取得する渋滞情報取得部を有し、前記経路探索部が、前記渋滞情報で特定された渋滞している道路を回避するように、経路を探索する請求項１記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記経路探索部によって生成された前記経路情報を記憶する経路情報記憶部と、前記記憶された経路情報と前記地図情報とに基づいて渋滞道路を予測する渋滞予測部とを更に有し、
前記経路探索部が、前記経路情報として未だ記憶されていない経路について、前記渋滞予測部によって予測された渋滞道路が回避されるように、探索を行なう請求項１記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記渋滞予測部による渋滞道路の予測が、前記地図情報に含まれる道路の分岐点をノードとし、前記記憶された経路情報からノード間の移動体の台数を算出することによって行なわれる請求項３記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記渋滞予測部によるノード間における移動体の台数の算出が、時間帯毎に行なわれる請求項４記載の経路探索装置。
【請求項６】
前記地図情報に前記ノード間の距離が含まれており、
前記渋滞予測部による渋滞道路の予測が、前記算出した移動体の台数と前記ノード間の距離とから単位距離当たりの移動体の台数を算出することによって行なわれる請求項４記載の経路探索装置。
【請求項７】
前記地図情報に前記ノード間の車線数が含まれており、
前記単位距離当たりの移動体の台数が、前記算出した移動体の台数と、前記ノード間の距離に車線数を乗じて得た値とから算出される請求項６記載の経路探索装置。
【請求項８】
前記受信部が、前記端末装置から送信される前記移動体の移動速度を特定する速度情報を受信し、
前記地図情報に含まれる道路の分岐点をノードとし、ノード間に存在する移動体それぞれの前記速度情報から、ノード間毎の全ての移動体の平均速度を算出して、渋滞道路の予測を行なう渋滞予測部を更に有している請求項１記載の経路探索装置。
【請求項９】
前記経路探索部が、前記地図情報から、前記経路情報で特定された経路とその周辺地域とを少なくとも含む部分地図情報を取得し、
前記送信部が、前記経路情報と共に、前記部分地図情報を前記端末装置に送信する請求項１記載の経路探索装置。
【請求項１０】
前記受信部が、前記端末装置の利用者によって指定された前記周辺地域の範囲を特定する指定範囲情報を受信し、
前記経路探索部が、前記指定範囲情報に基づいて前記部分地図情報を取得する請求項９記載の経路探索装置。
【請求項１１】
移動体に搭載される端末装置であって、
衛星からの電波を受信して前記移動体の現在地を検出するＧＰＳ受信部と、
利用者からの目的地の入力を受ける入力部と、
前記検出された現在地から前記入力された目的地までの経路を探索し、且つ、探索した前記経路を特定する経路情報を送信する外部の装置に、前記検出された現在地を特定する位置情報及び前記入力された目的地を特定する目的地情報を送信する送信部と、
前記外部の装置から送信される前記経路情報を受信する受信部と、
前記受信した経路情報が特定する経路を表示する表示部とを少なくとも有することを特徴とする端末装置。
【請求項１２】
前記移動体の移動速度を検出する速度検出部を更に有し、
前記送信部が、前記検出された移動速度を特定する移動速度情報を前記外部の装置に送信する請求項１１記載の端末装置。
【請求項１３】
前記入力部が、前記利用者の指定する前記経路の周辺地域の範囲の入力を受付け、
前記送信部が、前記周辺地域の範囲を特定する指定範囲情報を更に送信し、
前記受信部が、前記外部の装置によって前記指定範囲情報に基づいて作成された、前記経路情報で特定された経路とその周辺地域とを少なくとも含む部分地図情報を受信し、
前記表示部が、前記経路と共に前記周辺地域とを表示する請求項１１記載の端末装置。
【請求項１４】
移動体に搭載される端末装置と、経路探索装置とを有し、
前記端末装置は、移動体の現在地を特定する位置情報を取得し、前記位置情報と利用者の設定した目的地を特定する目的地情報とを経路探索装置に送信するように構成されており、
前記経路探索装置は、地図情報に基づいて、前記位置情報が特定する現在地から前記目的地情報が特定する目的地までの経路を探索し、探索した経路を特定する経路情報を前記端末装置に送信するように構成されていることを特徴とする経路探索システム。
【請求項１５】
移動体に搭載される端末装置と、経路探索装置とを用いた経路探索方法であって、
（ａ）前記端末装置によって、前記移動体の現在地を特定する位置情報を取得し、利用者からの目的地の入力を受け付ける工程と、
（ｂ）前記端末装置によって、前記位置情報と利用者の入力した目的地を特定する目的地情報とを前記経路探索装置に送信する工程と、
（ｃ）前記経路探索装置によって、地図情報に基づいて、前記位置情報が特定する現在地から前記目的地情報が特定する目的地までの経路を探索する工程と、
（ｄ）前記経路探索装置によって、探索した経路を特定する経路情報を前記端末装置に送信する工程とを少なくとも有することを特徴とする経路探索方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、出発地から目的地までの経路を探索し、探索した経路を自動車等の移動体の利用者に提供するための経路探索装置、端末装置、経路探索システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、ＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ　ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信して測位を行う車載用ナビゲーション装置としては、現在地から目的地までの経路を求めて画面上の地図にこれを表示できる装置や、音声やグラフィックにより運転者に道順を案内できる装置が知られている。また、ＦＭ放送に多重化された渋滞情報を表示できる装置や、この渋滞情報を考慮して経路探索を行なうことができる装置も知られている。
【０００３】
図１７は、従来のナビゲーション装置の概略構成を示す図である。図１７に示すように、ナビゲーションシステムは、ＧＰＳ受信部１０１と、ＶＩＣＳ受信部１０２と、経路探索部１００と、入力部１０４と、地図情報が記録されたＣＤ−ＲＯＭ１０４と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１０５と、地図や経路を表示する表示部１０３とで構成されている。
【０００４】
ＧＰＳ受信部１０１は、ＧＰＳ衛星１６からの電波を受信し、受信した電波から位置情報を生成し、これを経路探索部１００に入力する。ＶＩＣＳ受信部１０２は、ＶＩＣＳ（ｖｅｈｉｃｌｅ　ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　ａｎｄ　ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　ｓｙｓｔｅｍｓ）の基地局から発信される渋滞情報等の道路交通情報を受信し、これを経路探索部１００に入力する。入力部１０４はキーボードであり、利用者は入力部１０４を介して経路探索部１００に目的地を入力する。
【０００５】
位置情報、記憶媒体から読み出した地図情報、目的地、渋滞情報それぞれが経路探索部４に入力されると、経路探索部４は、渋滞情報を考慮して目的地までの経路を求め、これを地図及び案内情報と共に表示部１０３に表示する。
【０００６】
このように、上記のナビゲーション装置を用いることで、利用者は簡単に出発地から目的地までの経路を探索でき、渋滞を回避しつつ、短時間で目的地に到着することができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のナビゲーション装置においては、ナビゲーション装置に地図情報を備えておく必要があるため、地図情報を常に最新の状態にするのが困難であるという問題がある。また、ナビゲーション装置自体が経路の探索を行なうため、経路探索の速度や精度の向上を図るには、ナビゲーション装置自体の情報処理能力を向上させる必要があり、この場合、コストが上昇するという問題がある。
【０００８】
本発明の目的は、地図情報の更新を容易に行なえ、且つ、移動体に搭載する端末装置のコストを低減し得る経路探索システム、これに用いる経路探索装置及び端末装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明にかかる経路探索装置は、移動体に搭載された外部の端末装置から送信される、移動体の現在地を特定する位置情報と、移動体の目的地を特定する目的地情報とを受信する受信部と、地図情報に基づいて、位置情報が特定する現在地から目的地情報が特定する目的地までの経路を探索し、探索した経路を特定する経路情報を生成する経路探索部と、経路情報を端末装置に送信する送信部とを少なくとも有することを特徴とする。
【００１０】
次に、上記目的を達成するために本発明にかかる端末装置は、移動体に搭載される端末装置であって、衛星からの電波を受信して移動体の現在地を検出するＧＰＳ受信部と、利用者からの目的地の入力を受ける入力部と、検出された現在地から入力された目的地までの経路を探索し、且つ、探索した経路を特定する経路情報を送信する外部の装置に、検出された現在地を特定する位置情報及び入力された目的地を特定する目的地情報を送信する送信部と、外部の装置から送信される経路情報を受信する受信部と、受信した経路情報が特定する経路を表示する表示部とを少なくとも有することを特徴とする。
【００１１】
次に、上記目的を達成するために本発明にかかる経路探索システムは、移動体に搭載される端末装置と、経路探索装置とを有し、端末装置は、移動体の現在地を特定する位置情報を取得し、位置情報と利用者の設定した目的地を特定する目的地情報とを経路探索装置に送信するように構成されており、経路探索装置は、地図情報に基づいて、位置情報が特定する現在地から目的地情報が特定する目的地までの経路を探索し、探索した経路を特定する経路情報を端末装置に送信するように構成されていることを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本発明にかかる経路探索装置は、移動体に搭載された外部の端末装置から送信される、移動体の現在地を特定する位置情報と、移動体の目的地を特定する目的地情報とを受信する受信部と、地図情報に基づいて、位置情報が特定する現在地から目的地情報が特定する目的地までの経路を探索し、探索した経路を特定する経路情報を生成する経路探索部と、経路情報を端末装置に送信する送信部とを少なくとも有することを特徴とする。
【００１３】
上記本発明にかかる経路探索装置は、渋滞している道路を特定する渋滞情報を取得する渋滞情報取得部を有し、経路探索部が、渋滞情報で特定された渋滞している道路を回避するように、経路を探索する態様であるのが好ましい。
【００１４】
また、上記本発明にかかる経路探索装置は、経路探索部によって生成された経路情報を記憶する経路情報記憶部と、記憶された経路情報と地図情報とに基づいて渋滞道路を予測する渋滞予測部とを更に有し、経路探索部が、経路情報として未だ記憶されていない経路について、渋滞予測部によって予測された渋滞道路が回避されるように、探索を行なう態様であるのも好ましい。
【００１５】
この場合、渋滞予測部による渋滞道路の予測が、地図情報に含まれる道路の分岐点をノードとし、記憶された経路情報からノード間の移動体の台数を算出することによって行なわれるのが好ましく、更に、渋滞予測部によるノード間における移動体の台数の算出が、時間帯毎に行なわれるのが好ましい。地図情報にノード間の距離が含まれている場合は、渋滞予測部による渋滞道路の予測は、算出した移動体の台数とノード間の距離とから単位距離当たりの移動体の台数を算出することによって行なうことができる。更に、地図情報にノード間の車線数が含まれている場合は、単位距離当たりの移動体の台数は、算出した移動体の台数と、ノード間の距離に車線数を乗じて得た値とから算出できる。
【００１６】
上記本発明にかかる経路探索装置は、受信部が、端末装置から送信される移動体の移動速度を特定する速度情報を受信する場合は、地図情報に含まれる道路の分岐点をノードとし、ノード間に存在する移動体それぞれの速度情報から、ノード間毎の全ての移動体の平均速度を算出して、渋滞道路の予測を行なう渋滞予測部を更に有している態様とするのも好ましい。
【００１７】
また、上記本発明にかかる経路探索装置は、経路探索部が、地図情報から、経路情報で特定された経路とその周辺地域とを少なくとも含む部分地図情報を取得し、送信部が、経路情報と共に、部分地図情報を端末装置に送信する態様とするのが好ましい。この場合、受信部が、端末装置の利用者によって指定された周辺地域の範囲を特定する指定範囲情報を受信し、経路探索部が、指定範囲情報に基づいて部分地図情報を取得するのが更に好ましい態様である。
【００１８】
本発明にかかる端末装置は、移動体に搭載される端末装置であって、衛星からの電波を受信して移動体の現在地を検出するＧＰＳ受信部と、利用者からの目的地の入力を受ける入力部と、検出された現在地から入力された目的地までの経路を探索し、且つ、探索した経路を特定する経路情報を送信する外部の装置に、検出された現在地を特定する位置情報及び入力された目的地を特定する目的地情報を送信する送信部と、外部の装置から送信される経路情報を受信する受信部と、受信した経路情報が特定する経路を表示する表示部とを少なくとも有することを特徴とする。
【００１９】
上記本発明にかかる端末装置は、移動体の移動速度を検出する速度検出部を更に有し、送信部が、検出された移動速度を特定する移動速度情報を外部の装置に送信する態様とすることもできる。また、入力部が、利用者の指定する、経路の周辺地域の範囲の入力を受付け、送信部が、周辺地域の範囲を特定する指定範囲情報を更に送信し、受信部が、外部の装置によって指定範囲情報に基づいて作成された、経路情報で特定された経路とその周辺地域とを少なくとも含む部分地図情報を受信し、表示部が、経路と共に周辺地域とを表示する態様とすることもできる。
【００２０】
本発明にかかる経路探索システムは、移動体に搭載される端末装置と、経路探索装置とを有し、端末装置は、移動体の現在地を特定する位置情報を取得し、位置情報と利用者の設定した目的地を特定する目的地情報とを経路探索装置に送信するように構成されており、経路探索装置は、地図情報に基づいて、位置情報が特定する現在地から目的地情報が特定する目的地までの経路を探索し、探索した経路を特定する経路情報を端末装置に送信するように構成されていることを特徴とする。
【００２１】
（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態１にかかる経路探索装置、端末装置、及び経路探索システムについて、図１〜図３を参照しながら説明する。
【００２２】
最初に本実施の形態１にかかる経路探索装置、端末装置、及び経路探索システムの構成について説明する。図１は、本発明にかかる実施の形態１にかかる経路探索装置、端末装置及び経路探索システムの構成を示す図である。図１において端末装置については概略的に示している。
【００２３】
図１に示すように、本実施の形態１にかかる経路探索装システムは、本実施の形態１にかかる経路探索装置１と、本実施の形態１にかかる端末装置１０とで構成されている。端末装置１０は移動体１１に搭載されている。
【００２４】
また、図１に示すように、本実施の形態１にかかる経路探索装置１は、経路探索部２と、通信部３とを有している。通信部３は、移動体１１に搭載された端末装置１０から送信される情報を受信する受信部として、又経路探索部２で生成された情報を送信する送信部として機能する。本実施の形態１において端末装置１０から送信される情報は、後述するように、移動体１１の現在地を特定する位置情報と、移動体１１の目的地を特定する目的地情報と、後述する指定範囲情報とである。
【００２５】
経路探索部２は、地図情報に基づいて、位置情報が特定する現在地から目的地情報が特定する目的地までの経路を探索し、探索した経路を特定する経路情報を生成する。本実施の形態１では、更に経路探索部２は、地図情報から、経路情報で特定された経路とその周辺地域とを少なくとも含む部分地図情報を取得する。
【００２６】
経路情報は、部分地図情報と共に、通信部３によって端末装置１０へと送信される。探索された経路は周辺地域の地図と共に端末装置１０の表示部に表示される。また、本実施の形態１では、経路探索部２は、利用者の要求に応じて任意の部分地図情報を取得し、これを通信部３によって端末装置１０に送信することもできる。
【００２７】
なお、本明細書でいう「周辺地域」は、利用者における経路の把握を容易にする程度のものをいう。本実施の形態１では、後述するように周辺地域の範囲は端末装置１０の利用者によって任意に指定され、この指定された範囲に基づいて部分地図情報が作成される。
【００２８】
本実施の形態１においては、地図情報は記録媒体５に格納されている。記憶媒体５に格納された地図情報は、経路探索装置１の内部に備えられた読取装置４によって、経路探索部２の要求に応じて読み出され、経路探索部２に入力される。記録媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の既存の記録媒体、更に今後開発される記録媒体を用いることができる。
【００２９】
なお、本発明においては、地図情報は、経路探索装置１と別に設けられたデータベース（図示せず）に格納しておくこともできる。この場合、データベース管理装置（図示せず）により、経路探索部２の要求に応じて地図情報が送信される。
【００３０】
図２は、図１に示す端末装置の構成を示す図である。図２に示すように、本実施の形態１にかかる端末装置１０は、ＧＰＳ受信部１３と、通信部１４と、入力部１５と、表示部１６と、各部の動作を制御する制御部１２とを有している。
【００３１】
ＧＰＳ受信部１３は、ＧＰＳ衛星１７からの電波を受信して移動体１１（図１参照）の現在地を検出し、更にこの現在地を特定する位置情報を算出して制御部１２に送信する。なお、本発明において、ＧＰＳ受信部１３はＧＰＳ衛星１７からの電波を受信する機能のみを有する者であっても良く、この場合は制御部１２によって現在地の検出と位置情報の算出とが行なわれる。
【００３２】
入力部１５は、利用者からの目的地の入力を受ける。本実施の形態１では、更に、入力部１５は、利用者が指定する経路の周辺地域の範囲についても入力を受付ける。この入力された周辺地域の範囲に基づいて、上述したように経路探索装置１において部分地図情報が取得される。なお、本実施の形態１において、入力部１５は、入力用のパッドやスティックを備えたコントローラ、又はキーボード等である。本発明において、入力部１５は、これに限定されるものではなく、例えば音声等によって目的地の入力を受けることができるものであっても良い。利用者から目的地が入力されると、制御部１２はこの目的地を特定する目的地情報を算出する。
【００３３】
通信部１４は、位置情報と目的地情報とを経路探索装置１（図１参照）に送信する送信部として、又経路探索装置１から送信された経路情報や地図情報を受信する受信部として機能する。本実施の形態１では、通信部１４により、利用者の指定した周辺地域の範囲を特定する指定範囲情報も更に送信される。また、本実施の形態１では、通信部１４としては携帯電話やＰＨＳが用いられている。このため、通信部１４は端末装置１０に外付けされている。但し、本発明において通信部１４は端末装置１０に内蔵されていても良い。
【００３４】
受信された経路情報で特定される経路は、その周辺の地図と共に、表示部１６に表示される。本実施の形態１において表示部１６としては、液晶ディスプレイ等の既存のディスプレイ装置や今後開発されるディスプレイ装置を用いることができる。
【００３５】
なお、本実施の形態１においては、探索された経路の出力は表示部への描画によって行なわれるが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、利用者が聴覚で経路を把握できるように、音声によって経路を出力する態様とすることもできる。また、表示部への描画と音声の両方で経路を出力する態様とすることもできる。
【００３６】
本実施の形態１において、端末装置１０が搭載される移動体１１は自動車であるが（図１参照）、本発明はこれに限定されるものではない。本発明において、端末装置１０が搭載される移動体１１としては、自動二輪や自転車等を含むあらゆる移動体が挙げられる。また、図１において示されている移動体の台数は３台であるが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００３７】
次に、図１に示した経路探索装置と図２に示した端末装置の動作について説明する。図３は、本発明の実施の形態１にかかる経路探索装置、端末装置及び経路探索システムの動作を示す流れ図である。なお、以下の説明においては、適宜図１及び図２を参酌する。
【００３８】
図３に示すように、端末装置１０において、先ず利用者により入力部１５から目的地が入力される（ステップＳ１）。この時、制御部１２は入力された目的地を特定する目的地情報を算出する。次いで、ＧＰＳ受信部１３により、移動体１１の現在地の検出が行なわれ、位置情報が算出される（ステップＳ２）。この算出された目的地情報と位置情報は、端末装置１０の通信部１４により、経路探索装置１に送信される（ステップＳ３）。
【００３９】
次に、経路探索装置１において、通信部３によって、ステップＳ３で送信された目的地情報と位置情報と、更に指定範囲情報とが受信される（ステップＳ１０）。次いで、記録媒体５に格納された地図情報が読取装置４によって読み出され、経路探索部２により、地図情報が特定する地図を参照しながら、位置情報が特定する現在地から、目的地情報が特定する目的地までの経路の探索が行なわれる（ステップＳ１１）。
【００４０】
更に、経路探索部２により、地図情報及び指定範囲情報に基づいて、探索された経路とその周辺地域とを少なくとも含む部分地図情報が取得される（ステップＳ１２）。探索された経路を特定する経路情報と部分地図情報は、経路探索装置１の通信部３から端末装置１０の通信部１４へと送信される（ステップＳ１２）。
【００４１】
その後、端末装置１０の通信部１４で受信された経路情報と部分地図情報は、制御部１２で処理され、制御部１２は経路情報が特定する経路をその周辺の地図と共に、表示部１６に表示させる（ステップＳ５）。なお、上記のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ１０〜Ｓ１２は移動体１１ごとに行なわれる。
【００４２】
以上のように本実施の形態１においては、従来のナビゲーション装置と異なり、移動体に搭載される装置によって経路の探索を行なう必要がない。このため、移動体に搭載される装置で処理する情報量を少なくすることができる。よって、本実施の形態１にかかる端末装置は、従来のナビゲーション装置に比べてコストを抑えることができるため、利用者の負担を小さくすることができる。
【００４３】
また、本実施の形態１においては、地図情報をナビゲーション装置ではなく経路情報探索装置で備えるため、地図情報を一箇所で管理することができる。このため、地図情報の更新が容易であるため、常に最新の地図情報に基づいて経路の探索を行なうことができる。
【００４４】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２にかかる経路探索装置、端末装置、及び経路探索システムについて、図４〜図５を参照しながら説明する。
【００４５】
最初に本実施の形態２にかかる経路探索装置、端末装置、及び経路探索システムの構成について説明する。図４は、本発明の実施の形態２にかかる経路探索装置、端末装置及び経路探索システムの構成を示す図である。
【００４６】
図４に示すように、本発明の実施の形態２にかかる経路探索システムは、本実施の形態２にかかる経路探索装置２０と本実施の形態２にかかる端末装置３０とで構成されている。
【００４７】
本実施の形態２において、端末装置３０は、図２に示した実施の形態１にかかる端末装置と同様のものである。但し、本実施の形態２においては、経路探索装置２０は渋滞情報取得部６を備えており、この点で実施の形態１にかかる経路探索装置と異なっている。なお、経路探索装置２０において、これ以外の部分は、実施の形態１にかかる経路探索装置と同様に構成されている。
【００４８】
渋滞情報取得部６は、渋滞している道路を特定する渋滞情報の取得を行なう。本実施の形態２において、渋滞情報取得部６によって取得される渋滞情報は、ＶＩＣＳから発信される渋滞情報である。
【００４９】
なお、本発明において、取得される渋滞情報はＶＩＣＳから発信される渋滞情報に限定されるものではない。例えば、経路探索装置のオペレータが、道路に設置されたテレビカメラ等からの映像に基づいて渋滞道路を特定し、これを入力することによって渋滞情報を取得する態様であっても良い。また、他の経路探索装置（図示せず）との通信によって渋滞情報を取得する態様であっても良い。
【００５０】
また、本実施の形態２においては、渋滞情報取得部６が備えられているため、経路探索部２の動作は実施の形態１と異なっている。本実施の形態２における経路探索部２の動作について図５を用いて説明する。
【００５１】
図５は、経路探索部によって探索された経路を示す図であり、図５（ａ）は移動体の現在地と目的地との間に渋滞道路が存在しない場合の経路を示し、図５（ｂ）は渋滞道路を迂回した経路を示している。なお、図５において、３１は移動体の現在地、３２は移動体の目的地、３３は探索された経路を示している。
【００５２】
図５（ａ）に示すように、渋滞道路が存在しない場合は、経路探索部２は最短であって、最も短い時間で通過できる経路を探索する。一方、図５（ｂ）に示すように、渋滞道路３４ａ、３４ｂ及び３４ｃが存在する場合は、渋滞道路３４ａ、３４ｂ及び３４ｃを候補から外して経路を探索する。
【００５３】
このように、本実施の形態２では、経路探索部２は、取得した渋滞情報と地図情報とを参照しながら、渋滞情報で特定される渋滞道路を迂回するように経路を探索する。このため、利用者は、最も短時間で目的地に到着できる経路を知ることができる。
【００５４】
次に、図４に示した経路探索装置と端末装置の動作について説明する。図６は、本発明の実施の形態２にかかる経路探索装置、端末装置及び経路探索システムの動作を示す流れ図である。なお、以下の説明においては、適宜図４を参酌する。
【００５５】
図６に示すように、最初に端末装置２０において、実施の形態１と同様のステップＳ１〜Ｓ３が行なわれる。次いで、経路探索装置２０において、実施の形態１と同様に、目的地情報と位置情報とが受信される（ステップＳ２１）。
【００５６】
次に、実施の形態１と異なり、本実施の形態２では、渋滞情報取得部６により、渋滞情報が取得される（ステップＳ２２）。この後、経路探索部２により、渋滞情報で特定される渋滞道路を迂回する経路の探索が行なわれる（ステップＳ２３）。
【００５７】
次に、実施の形態１と同様に、部分地図情報の取得（ステップＳ２４）、経路情報及び部分地図情報の送信が行なわれる（ステップＳ２５）。また、端末装置３０において、経路情報及び部分地図情報が受信され（ステップＳ４）、部分地図と共に経路が表示される（ステップＳ５）。
【００５８】
以上のように、本実施の形態２では、渋滞情報を利用して経路の探索を行なうことができる。このため、本実施の形態２によれば、渋滞道路を迂回した経路を探索でき、目的地まで短時間で到着可能な経路を利用者に通知することができる。また、本実施の形態２においても、実施の形態１で述べた効果を得ることができる。
【００５９】
（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３にかかる経路探索装置、端末装置、及び経路探索システムについて、図７〜図１２を参照しながら説明する。
【００６０】
最初に本実施の形態３にかかる経路探索装置、端末装置、及び経路探索システムの構成について説明する。図７は、本発明の実施の形態３にかかる経路探索装置、端末装置及び経路探索システムの構成を示す図である。
【００６１】
図７に示すように、本発明の実施の形態３にかかる経路探索システムは、本実施の形態３にかかる経路探索装置４０と本実施の形態３にかかる端末装置５０とで構成されている。
【００６２】
本実施の形態３においても、端末装置５０は、図２に示した実施の形態１にかかる端末装置と同様のものである。但し、本実施の形態３においては、経路探索装置４０は、渋滞予測部７と経路情報記憶部８とを備えており、この点で実施の形態１にかかる経路探索装置と異なっている。なお、経路探索装置４０において、これ以外の部分は、実施の形態１にかかる経路探索装置と同様に構成されている。
【００６３】
経路情報記憶部８は、経路探索部２によって生成され、且つ、通信部３によって端末装置５０に送信された経路情報の記憶を行なう。経路情報記憶部８に記憶された経路情報には、それが送信された端末装置５０を特定する情報と、端末装置５０に送信した時刻を特定する情報とが関連付けられる。
【００６４】
渋滞予測部７は、地図情報と経路情報記憶部８に記憶された経路情報とに基づいて渋滞予測表を生成し、更に、この渋滞予測表に基づいて渋滞道路であるかどうかを判定して、渋滞の予測を行なう。渋滞予測部７による渋滞道路の予測について以下に説明する。
【００６５】
図８は、渋滞予測表を説明するための概念図である。図８に示すように、渋滞予測部７は、予測対象となる地域の地図情報を記録媒体５から取得し、地図情報に含まれる道路の分岐点をノードとして、各ノードに識別子（図８の例では、Ｎ１、Ｎ２…、Ｎｎ（ｎは自然数））を付与する。
【００６６】
図９は、実施の形態３における渋滞予測表の一例を示す図である。図９に示すように、渋滞予測表は、一日を３０分単位で区切った時間帯毎の各ノード間における移動体の台数（予測台数Ｔａｂ）と、各ノード間（各道路）の距離Ｄａｂとで構成される。図９において、例えばＮ１→Ｎ２はノードＮ１からノードＮ２へ向かう道路を示しており、「１：３０−２：００」において、Ｎ１からＮ２に向かう１８台の移動体が道路上に存在していることを示している。
【００６７】
なお、本実施の形態３では、渋滞予測表で用いられる時間帯は３０分単位であるが、これに限定されるものではない。渋滞予測の精度向上の点からは、時間帯は更に短い単位で区切るのが好ましいと言える。
【００６８】
予測台数Ｔａｂは、渋滞予測部７により、経路情報記憶部８に記憶されている経路情報に基づいて算出される。渋滞予測部７は、経路情報が送信された端末装置５０毎に、各道路（Ｎ１→Ｎ４、Ｎ１→Ｎ２等）における、送信時刻を基準にした移動体１１の通過時刻（時間帯）を予測することで予測台数Ｔａｂの算出を行なっている。なお、通過時刻は、予め定めた平均速度（定数値）と経路中のノード間の距離とから算出する。
【００６９】
渋滞予測部７は、経路探索部２が新たな経路の探索を行い、その経路を特定する経路情報が送信及び記憶される度に、渋滞予測表の更新を行なう。渋滞予測表の更新は、新たな経路の探索を要求した端末装置について、各道路における移動体の通過時刻を予測し、渋滞予測表の該当するフィールドに「１」を加算することによって行なう。
【００７０】
更に、渋滞予測部７は、現在の時刻が渋滞予測表の各時間帯を経過した点で、経過した時間帯における予測台数Ｔａｂの値をクリアする。例えば、現在の時刻が０：００になった時は、渋滞予測部７は、「２３：００−０：００」における各道路の予測台数Ｔａｂをゼロにする。
【００７１】
ノード間の距離Ｄａｂは、本実施の形態３では地図情報に予めノード間の距離がデータとして含まれているため、地図情報から読み出される。但し、地図情報に予めノード間の距離がデータとして含まれていない場合は、渋滞予測部７が地図情報に含まれる道路の長さと縮尺とからノード間の距離Ｄａｂを算出する。
【００７２】
この上記した渋滞予測表に基づいて、渋滞予測部７は、ノード間の移動体の密度Ｍａｂを算出し、算出したノード間の移動体の密度Ｍａｂによって渋滞判定を行なう。ノード間の移動体の密度Ｍａｂは、道路の混雑度を数値化したものであり、単位距離あたりの移動体の台数を表す数値であり、下記式（１）で求められる。
【００７３】
［数１］
Ｍａｂ＝Ｔａｂ／Ｄａｂ‥‥‥（１）
【００７４】
このようにして各道路で求めた移動体の密度が所定の値より大きい場合、渋滞予測部７は、この道路を渋滞と判定する。渋滞かどうかを判定するための基準値は、任意に設定することができる。
【００７５】
また、本実施の形態３においては、地図情報に各道路の車線数Ｌａｂをデータとして含ませることもできる。この場合、渋滞予測表には、図１０に示すように車線数Ｌａｂが加えられる。図１０は、渋滞予測表の他の例を示す図である。
【００７６】
更に、この場合、移動体の密度Ｍａｂの算出には、予測台数Ｔａｂとノード間の距離Ｄａｂとに加えて、車線数Ｌａｂも用いられる。具体的には、移動体の密度Ｍａｂは、下記式（２）によって算出される。
【００７７】
［数２］
Ｍａｂ＝Ｔａｂ／（Ｄａｂ・Ｌａｂ）‥‥‥（２）
【００７８】
このように、地図情報に道路の車線数が含められた場合は、移動体の密度Ｍａｂの値を実際の混雑度により近く表せるため、制度の高い渋滞判定を行なうことができる。なお、本実施の形態３では、車線数Ｌａｂを特定する情報は、地図情報データ１２に含められているが、これに限定されるものではなく、地図情報とは別に記憶されていても良い。
【００７９】
次に、図７に示した経路探索装置と端末装置の動作について説明する。図１１は、本発明の実施の形態３にかかる経路探索装置、端末装置及び経路探索システムの動作を示す流れ図である。図１２は、経路探索部によって探索された経路を示す図であり、図１２（ａ）は移動体の現在地と目的地との間に渋滞道路が存在しない場合の経路を示し、図１２（ｂ）は移動体の現在地と目的地との間に渋滞道路が存在する場合の経路を示し、図１２（ｃ）は渋滞道路を迂回した経路を示している。
【００８０】
なお、図１２において、５１は移動体の現在地、５２は移動体の目的地、５３は探索された経路を示している。また、以下の説明においては、適宜図７を参酌する。
【００８１】
図１１に示すように、最初に端末装置５０において、実施の形態１と同様のステップＳ１〜Ｓ３が行なわれる。次いで、経路探索装置４０において、実施の形態１と同様に、目的地情報と位置情報とが受信される（ステップＳ３１）。
【００８２】
次に、経路探索部２により、地図情報を参照して移動体１１の現在地から目的地までの最短の経路を探索する（ステップＳ３２）。次いで、渋滞予測部７により、探索された経路に含まれる各道路について移動体の密度Ｍａｂ求めて、渋滞道路が存在するかどうかの判定を行なう（ステップＳ３３）。
【００８３】
判定の結果、図１２（ａ）に示すように渋滞道路が存在していない場合は、実施の形態１と同様に、部分地図情報の取得（ステップＳ３４）、経路情報及び部分地図情報の送信が行なわれる（ステップＳ３５）。また、端末装置５０において、経路情報及び部分地図情報が受信され（ステップＳ４）、部分地図と共に経路が表示される（ステップＳ５）。また、経路探索装置４０において、送信された経路情報は経路情報記憶部８に記憶される（ステップＳ３６）。この経路情報は、経路情報として未だ記憶されていない経路の探索に活用される。
【００８４】
一方、判定の結果、図１２（ｂ）に示すように渋滞道路５４ａ、５４ｂ及び５４ｃが存在している場合は、再度ステップＳ３２を実施して、渋滞道路が回避されるように経路の探索が行なわれる。図１２（ｃ）に示す渋滞道路を迂回する経路が探索できるまで、ステップＳ３２とＳ３３とが繰り返し実施される。
【００８５】
渋滞道路を迂回する経路が探索できた場合は、この場合も、実施の形態１と同様に、部分地図情報の取得（ステップＳ３４）、経路情報及び部分地図情報の送信が行なわれる（ステップＳ３５）。また、端末装置５０において、経路情報及び部分地図情報が受信され（ステップＳ４）、部分地図と共に経路が表示される（ステップＳ５）。また、経路探索装置４０において、送信された経路情報が経路情報記憶部８に記憶される（ステップＳ３６）。
【００８６】
以上のように、本実施の形態３では、過去に生成及び送信された経路情報に基づいて渋滞予測表が生成され、将来の渋滞が予測される。このため、本実施の形態３においても、実施の形態２と同様に、渋滞道路を迂回した経路を探索でき、目的地まで短時間で到着可能な経路を利用者に通知することができる。また、本実施の形態３においても、実施の形態１で述べた効果を得ることができる。
【００８７】
（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４にかかる経路探索装置、端末装置、及び経路探索システムについて、図１３〜図１６を参照しながら説明する。
【００８８】
最初に本実施の形態４にかかる経路探索装置、端末装置、及び経路探索システムの構成について説明する。図１３は、本発明の実施の形態４にかかる経路探索装置、端末装置及び経路探索システムの構成を示す図である。
【００８９】
図１３に示すように、本発明の実施の形態４にかかる経路探索システムは、本実施の形態４にかかる経路探索装置６０と本実施の形態４にかかる端末装置７０とで構成されている。
【００９０】
本実施の形態４においても、経路探索装置６０は、実施の形態１と同様に、経路探索部２と、通信部３と、読取装置４と、地図情報を記録した記録媒体５とを有しているが、渋滞予測部９を備えており、この点で実施の形態１と異なっている。
【００９１】
このため、本実施の形態４においても、実施の形態３と同様に、経路探索部２は、渋滞予測部９によって予測された渋滞道路を迂回する経路の探索を行なう。なお、渋滞予測部９は、実施の形態３にかかる経路端装置に備えられた渋滞予測部９と機能が異なっている。
【００９２】
本実施の形態４においては、端末装置７０から、位置情報及び目的地情報に加えて、移動体１１の移動速度を特定する速度情報も送信され、この速度情報も通信部３によって受信される。渋滞予測部９は、この速度情報と地図情報とに基づいて渋滞予測表を生成し、更に、この渋滞予測表に基づいて渋滞道路であるかどうかを判定して、渋滞道路の予測を行なう。渋滞予測部９による渋滞道路の予測について以下に説明する。
【００９３】
本実施の形態４においても、渋滞予測部９は、予測対象となる地域の地図情報を記録媒体５から取得し、地図情報に含まれる道路の分岐点をノードとして、各ノードに識別子、例えばＮ１、Ｎ２…、Ｎｎ（ｎは自然数）を付与する（図８参照）。
【００９４】
図１４は、実施の形態４における渋滞予測表の一例を示す図である。図１５に示すように、渋滞予測表は、各ノード間（各道路）における全ての移動体の平均速度で構成されている。図１５においても、例えばＮ１→Ｎ２はノードＮ１からノードＮ２へ向かう道路を示している。図１５では、Ｎ１→Ｎ２に存在する移動体の平均速度は４０［ｋｍ／ｈ］である。
【００９５】
移動体の平均速度は、渋滞予測部９によって、各ノード間に存在する一又は複数の移動体（経路探索を要求している端末装置とは別の端末装置が搭載された移動体）１１を特定し、この又はこれらの移動体１１について速度情報から移動速度を求め、それを所定の時間内について、例えば現在の時刻から過去３０分までの時間について平均することによって算出される。
【００９６】
なお、本実施の形態３においては、平均速度の算出は、このように経路探索要求を行なっている端末とは別の端末からの速度情報に基づいて行なわれるが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、移動体から常時送信される位置情報に基づいて、各移動体がノードからノードへと移動するのに要した時間を求め、この時間とノード間の距離とから、平均速度を算出することもできる。
【００９７】
また、本実施の形態３において、平均速度の算出対象となるノード間に存在する一又は複数の移動体の特定は、この又はこれらの移動体から常時位置情報を受信することによって行なわれる。なお、本発明において、移動体の特定はこの方法に限定されるものではない。例えば、実施の形態３のように、経路情報記憶部を備えておき、送信した経路情報と送信時刻とに基づいて、ノード間に存在する移動体を特定することもできる。
【００９８】
この上記した渋滞予測表に基づいて、渋滞予測部は、平均速度が所定の値より小さい場合は渋滞道路と判定する。なお、渋滞かどうかを判定するための基準となる速度は任意に設定することができる。
【００９９】
図１５は、図１３に示す端末装置の構成を示す図である。図１５に示すように、本実施の形態４においても、端末装置７０は、実施の形態１と同様に、ＧＰＳ受信部１３と、通信部１４と、入力部１５と、表示部１６と、各部の動作を制御する制御部１２とを有しているが、移動体１１の移動速度を検出する速度検出部１８を更に有しており、この点で実施の形態１と異なっている。
【０１００】
このため、本実施の形態４においては、位置情報と目的地情報とに加え、検出された移動速度を特定する速度情報も通信部１４から経路探索装置へと送信される。また、本実施の形態４においては、上述したように位置情報及び速度情報は、他の端末装置が搭載された移動体の経路探索のために常時送信される。
【０１０１】
本実施の形態４において、速度検出部１８は、移動体の車輪の回転数を測定して移動速度を検出する車速センサーであり、移動体に取り付けられている。速度検出部１８からの信号は制御部１２に送られ、制御部１２はこの信号を処理して移動体の移動速度を特定する速度情報を生成する。
【０１０２】
なお、本実施の形態４では、速度検出部１８として、タイヤの回転数を測定する車速センサー用いているが、本発明はこれに限定されるものではない。速度検出部１８は、移動体の速度メータを構成するドリブンギヤの回転数を測定するものであっても良い。
【０１０３】
次に、図１３に示した経路探索装置と図１５に示した端末装置の動作について説明する。図１６は、本発明の実施の形態４にかかる経路探索装置、端末装置及び経路探索システムの動作を示す流れ図である。
【０１０４】
図１６に示すように、最初に端末装置７０において、実施の形態１と同様のステップＳ１〜Ｓ３が行なわれる。次いで、経路探索装置６０において、実施の形態１と同様に、目的地情報と位置情報とが受信される（ステップＳ３１）。
【０１０５】
次に、経路探索部２により、地図情報を参照して移動体１１の現在地から目的地までの最短の経路を探索する（ステップＳ４２）。次いで、渋滞予測部９により、探索された経路に含まれる各道路に、渋滞道路が存在するかどうかの判定を行なう（ステップＳ４３）。渋滞道路はどうかの判断は、上述したように移動体の平均速度に基づいて行なわれる。
【０１０６】
判定の結果、渋滞道路が存在していない場合（図１２（ａ）参照）は、実施の形態１と同様に、部分地図情報の取得（ステップＳ４４）、経路情報及び部分地図情報の送信が行なわれる（ステップＳ４５）。また、端末装置７０において、経路情報及び部分地図情報が受信され（ステップＳ４）、部分地図と共に経路が表示される（ステップＳ５）。
【０１０７】
一方、判定の結果、渋滞道路が存在している場合（図１２（ｂ）参照）は、再度ステップＳ４２を実施して、渋滞道路が回避されるように経路の探索が行なわれる。ステップＳ４２とＳ４３とは、渋滞道路を迂回する経路（図１２（ｃ）参照）が探索できるまで繰り返し実施される。
【０１０８】
渋滞道路を迂回する経路が探索できた場合は、この場合も、実施の形態１と同様に、部分地図情報の取得（ステップＳ４４）、経路情報及び部分地図情報の送信が行なわれる（ステップＳ４５）。また、端末装置７０において、経路情報及び部分地図情報が受信され（ステップＳ４）、部分地図と共に経路が表示される（ステップＳ５）。
【０１０９】
以上のように、本実施の形態４では、各移動体の速度情報を経路探索装置に送信することで、渋滞している道路を精度よく予測することができる。このため、本実施の形態４においても、実施の形態２と同様に、渋滞道路を迂回した経路を探索でき、目的地まで短時間で到着可能な経路を利用者に通知することができる。また、本実施の形態４においても、実施の形態１で述べた効果を得ることができる。
【０１１０】
【発明の効果】
以上のように、本発明にかかる経路探索装置、端末装置及び経路探索システムによれば、移動体に搭載する装置のコストを従来に比べて抑えることができる。また、地図情報を一元管理できるため、最新の地図情報への更新が容易である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる実施の形態１にかかる経路探索装置、端末装置及び経路探索システムの構成を示す図である
【図２】図１に示す端末装置の構成を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態１にかかる経路探索装置、端末装置及び経路探索システムの動作を示す流れ図である。
【図４】本発明の実施の形態２にかかる経路探索装置、端末装置及び経路探索システムの構成を示す図である。
【図５】経路探索部によって探索された経路を示す図であり、図５（ａ）は移動体の現在地と目的地との間に渋滞道路が存在しない場合の経路を示し、図５（ｂ）は渋滞道路を迂回した経路を示している。
【図６】本発明の実施の形態２にかかる経路探索装置、端末装置及び経路探索システムの動作を示す流れ図である。
【図７】本発明の実施の形態３にかかる経路探索装置、端末装置及び経路探索システムの構成を示す図である。
【図８】渋滞予測表を説明するための概念図である。
【図９】実施の形態３における渋滞予測表の一例を示す図である。
【図１０】渋滞予測表の他の例を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態３にかかる経路探索装置、端末装置及び経路探索システムの動作を示す流れ図である。
【図１２】経路探索部によって探索された経路を示す図であり、図１２（ａ）は移動体の現在地と目的地との間に渋滞道路が存在しない場合の経路を示し、図１２（ｂ）は移動体の現在地と目的地との間に渋滞道路が存在する場合の経路を示し、図１２（ｃ）は渋滞道路を迂回した経路を示している。
【図１３】本発明の実施の形態４にかかる経路探索装置、端末装置及び経路探索システムの構成を示す図である。
【図１４】実施の形態４における渋滞予測表の一例を示す図である。
【図１５】図１３に示す端末装置の構成を示す図である。
【図１６】本発明の実施の形態４にかかる経路探索装置、端末装置及び経路探索システムの動作を示す流れ図である。
【図１７】従来のナビゲーション装置の概略構成を示す図である。
【符号の説明】
１、２０、４０、６０　経路探索装置
２　経路探索部
３　通信部
４　読取装置
５　記憶媒体
６　渋滞情報取得部
７、９　渋滞予測部
８　経路情報記憶部
１０、３０、５０、７０　端末装置
１１　移動体
１２　制御部
１３　ＧＰＳ受信部
１４　通信部
１５　入力部
１６　表示部
１７　ＧＰＳ衛星
１８　速度検出部
３１、５１　現在地
３２、５２　目的地
３３、５３　経路
３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、５４ａ、５４ｂ、５４ｃ　渋滞道路
【図１】
2004045101.tif 000003
【図２】
2004045101.tif 000004
【図３】
2004045101.tif 000005
【図４】
2004045101.tif 000006
【図５】
2004045101.tif 000007
【図６】
2004045101.tif 000008
【図７】
2004045101.tif 000009
【図８】
2004045101.tif 000010
【図９】
2004045101.tif 000011
【図１０】
2004045101.tif 000012
【図１１】
2004045101.tif 000013
【図１２】
2004045101.tif 000014
【図１３】
2004045101.tif 000015
【図１４】
2004045101.tif 000016
【図１５】
2004045101.tif 000017
【図１６】
2004045101.tif 000018
【図１７】
2004045101.tif 000019