(57)【要約】【課題】負荷状態に応じてモータの制御を切り替える。【解決手段】外部機器から送信された情報に基づいて、記録を行う記録装置であって、その記録装置の駆動をフィードバック制御するための記録制御装置が、第１駆動パターンに基づき、モータの駆動を制御するための制御情報を生成する制御情報生成部と、制御情報と、モータの駆動に対する過負荷を判断するための閾値と、を比較する比較部と、比較部の比較の結果に基づいて、制御情報によるモータの駆動に対する負荷を変更させる第２駆動パターンを第１駆動パターンに代えて設定する設定部とを備える。【選択図】　図３
2004090267.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部機器から送信された情報に基づいて、記録を行う記録装置であって、該記録装置の駆動をフィードバック制御するための記録制御装置が、
第１駆動パターンに基づき、モータの駆動を制御するための制御情報を生成する制御情報生成手段と、
前記制御情報と、前記モータの駆動に対する過負荷を判断するための閾値と、を比較する比較手段と、
前記比較手段の比較の結果に基づいて、前記制御情報による前記モータの駆動に対する負荷を変更させる第２駆動パターンを前記第１駆動パターンに代えて設定する設定手段と、
を備えることを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記制御情報生成手段は、検出手段により検出された前記モータの駆動に対するフィードバック情報と、前記第１駆動パターンとの偏差を補償するために、前記制御情報を更新することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記制御情報には、前記モータを駆動するためにＰＷＭ制御された電圧値が含まれることを特徴とする請求項１または２に記載の記録装置。
【請求項４】
前記設定手段は、前記モータの過負荷が解消するもしくは解消すると予想されるタイミングで、前記第２駆動パターンを、前記第１駆動パターンに再設定することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項５】
予め生成された駆動パターンとして前記第１及び第２駆動パターンを格納する格納手段を更に備え、
前記設定手段は該格納手段に格納されている駆動パターンを選択し、設定することが可能であることを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項６】
前記設定手段は、前記第１駆動パターンを初期情報とし、前記比較手段における比較の結果と、許容されるトルクマージンと、に基づき、前記モータの駆動を変更させるための前記第２駆動パターンを生成することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項７】
前記許容されるトルクマージンは、最小のモータ出力トルクと、最大の負荷トルクとの差分により与えられることを特徴とする請求項６に記載の記録装置。
【請求項８】
前記比較手段における比較の結果、前記制御情報が前記閾値を超える場合、
前記設定手段は、前記モータを駆動させるための駆動パターンとして、前記第１駆動パターンよりも低速の駆動パターンを設定することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項９】
前記比較手段における比較の結果、前記制御情報が前記閾値を超えない場合、
前記設定手段は、前記モータを駆動させるための駆動パターンとして、前記第１駆動パターンよりも高速の駆動パターンを設定することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項１０】
第１モータと、第２モータの制御において
前記第２モータのトルクマージン≧前記第１モータのトルクマージンの場合、
前記比較手段は、
前記第１モータに対する制御情報と、該第１モータの駆動に対する過負荷を判断するための第１閾値と、を比較し、
前記設定手段は、前記比較手段の比較の結果に基づいて、前記第１及び第２モータの駆動に対する負荷を変更させる駆動パターンを設定することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項１１】
第１モータと、第２モータの制御において、
前記第２モータのトルクマージン＜前記第１モータのトルクマージンの場合、
前記比較手段は、
前記第１及び第２モータの駆動に対する過負荷を判断するための第２閾値を設定し、
前記第１モータに対する制御情報と、前記第２閾値と、を比較し、
前記設定手段は、前記比較手段の比較の結果に基づいて、前記第１及び第２モータの駆動に対する負荷を変更させる駆動パターンを設定することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項１２】
前記比較手段が生成する前記第２閾値は、
前記第１閾値＞前記第２閾値、なる関係を満たすことを特徴とする請求項１０または１１に記載の記録装置。
【請求項１３】
前記モータ及び前記第１モータにはフィードバック制御が可能なＤＣモータが含まれることを特徴とする請求項１、１０、１１のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項１４】
前記記録装置は、記録ヘッドを搭載したキャリッジを記録媒体上で走査させて、前記外部機器から送信された情報を前記記録ヘッドの構成に合わせた記録データに変換する記録データ生成手段を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項１５】
前記記録ヘッドは、インクを吐出して記録を行うインクジェット記録ヘッドであることを特徴とする請求項１４に記載の記録装置。
【請求項１６】
前記記録ヘッドは、熱エネルギーを利用してインクを吐出する記録ヘッドであって、インクに与える熱エネルギーを発生するための熱エネルギー変換体を備えていることを特徴とする請求項１４に記載の記録装置。
【請求項１７】
外部機器から送信された情報に基づいて、記録を行う記録装置を、フィードバック制御に基づいて駆動させる記録装置の制御方法であって、
第１駆動パターンに基づき、モータの駆動を制御するための制御情報を生成する制御情報生成工程と、
前記制御情報と、前記モータの駆動に対する過負荷を判断するための閾値と、を比較する比較工程と、
前記比較工程の比較処理の結果に基づいて、前記制御情報による前記モータの駆動に対する負荷を変更させる第２駆動パターンを前記第１駆動パターンに代えて設定する設定工程と、
を備えることを特徴とする記録装置の制御方法。
【請求項１８】
外部機器から送信された情報に基づいて、複数のモータを用いて記録を行う記録装置であって、フィードバック制御にて第１モータの駆動を、オープンループ制御にて第２モータの駆動を行うモータ駆動装置が、
前記第１、第２モータの駆動のために、前記それぞれのモータに対応する第１駆動パターンに基づいて、それぞれのモータに対する制御情報を生成する制御情報生成手段と、
前記第１モータの制御情報と該第１モータの駆動に対する過負荷を判断する閾値とを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて、前記制御情報生成手段は、前記第１、第２モータに対応する第２駆動パターンを前記第１駆動パターンに代えてそれぞれ設定する設定手段と、
を備えることを特徴とする記録装置。
【請求項１９】
外部機器から送信された情報に基づいて、第１モータをフィードバック制御、第２モータをオープンループ制御にて駆動させ記録を行う記録装置の制御方法であって、
前記第１、第２モータの駆動のために、前記それぞれのモータに対応する第１駆動パターンに基づいて、それぞれのモータに対する制御情報を生成する制御情報生成工程と、
前記第１モータの制御情報と該第１モータの駆動に対する過負荷を判断する閾値とを比較する比較工程と、
前記比較手段の比較結果に基づいて、前記第１、第２モータに対応する第２駆動パターンを前記第１駆動パターンに代えてそれぞれ設定する設定工程と、
を備えることを特徴とする記録装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、記録媒体上に画像を形成する記録装置であって、特に駆動手段としてＤＣモータを採用する記録装置及びその記録装置の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、インクジェット記録装置の高画質化、高速化が進むことにより、駆動源としてＤＣモータを採用し、エンコーダによる位置検出情報をフィードバックすることにより高精度な位置制御を行ない、かつ高速に駆動することが可能なサーボ制御を採用した記録装置が多くなっている。
【０００３】
ＤＣモータによる制御では、パルスモータによる制御とは異なり、脱調がなく、高速回転が可能である。
【０００４】
また、モータの位置情報はエンコーダ信号を用いることにより、高い精度で検出することが可能であり、その検出情報をモータ制御則にフィードバックすることにより、目標位置に対して精度よく位置決め及び速度制御することが可能である。
【０００５】
従来、記録装置の記録速度は予め決定された幾通りかの設定に基づいて制御されていた。例えば、記録速度に関して言えば、通常の記録品位を実現するハイクォリティモード、高速記録を実現するハイスピードモード、最高品位を実現するスーパーハイクォリティモードなどの記録モードが設けられており、それぞれキャリッジの駆動や搬送速度が異なる設定が予め決められていた。
【０００６】
各モードにおけるモータの駆動速度はモータのトルクとメカ系の負荷の関係や、駆動の際に発生する騒音の問題や、給紙性能、インク吐出周波数等多くの要因から決められているが、特に高速記録を実現するモードでは、モータのトルクとメカ系の負荷の関係（トルクマージン）を基に決定されている。モータの駆動が定格トルクに対して過負荷にならないように、ある一定の余裕をもたせてモータを駆動するための制御が施されることになる。
【０００７】
トルクマージンを確保するため、想定される最悪条件（最大負荷）のもとで動作が確保されるようにモータの動作プロファイル（制御指令）が決定される。ここで決定した動作速度や加減速パターンに基づいてＤＣモータがサーボ制御されて画像形成される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
従来の記録装置は、最悪の環境や状態における使用態様を想定して、その状態においても一定の動作を保証するために一定の記録品位、記録速度を保つことができるように、ＤＣモータの性能に対して余裕をもって各モードの動作プロファイルが設定されている。記録装置が世界的な規模で普及しているなか、幅広い温度環境、使用頻度が想定され、動作パターンによっては必要以上のマージンが確保さてしまう場合が生じる（オーバースペックの状態）。
【０００９】
本発明の目的は、使用環境や状態に応じて、必要以上の過大マージンを確保することのなく、使用状況に応じてトルクマージを設定するモータ性能を効率的に利用する制御を適用した記録装置及びその記録装置の制御方法を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明にかかる記録装置及びその記録装置の制御方法は主として以下の構成を備えることを特徴とする。
【００１１】
すなわち、外部機器から送信された情報に基づいて、記録を行う記録装置であって、該記録装置の駆動をフィードバック制御するための記録制御装置が、
第１駆動パターンに基づき、モータの駆動を制御するための制御情報を生成する制御情報生成手段と、
前記制御情報と、前記モータの駆動に対する過負荷を判断するための閾値と、を比較する比較手段と、
前記比較手段の比較の結果に基づいて、前記制御情報による前記モータの駆動に対する負荷を変更させる第２駆動パターンを前記第１駆動パターンに代えて設定する設定手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１２】
好ましくは上記の記録装置において、前記制御情報生成手段は、検出手段により検出された前記モータの駆動に対するフィードバック情報と、前記第１駆動パターンとの偏差を補償するために、前記制御情報を更新する。
【００１３】
好ましくは上記の記録装置において、前記制御情報には、前記モータを駆動するためにＰＷＭ制御された電圧値が含まれる。
【００１４】
好ましくは上記の記録装置において、前記設定手段は、前記モータの過負荷が解消するもしくは解消すると予想されるタイミングで、前記第２駆動パターンを、前記第１駆動パターンに再設定する。
【００１５】
好ましくは上記の記録装置において、予め生成された駆動パターンとして前記第１及び第２駆動パターンを格納する格納手段を更に備え、
前記設定手段は該格納手段に格納されている駆動パターンを選択し、設定することが可能である。
【００１６】
好ましくは上記の記録装置において、前記設定手段は、前記第１駆動パターンを初期情報とし、前記比較手段における比較の結果と、許容されるトルクマージンと、に基づき、前記モータの駆動を変更させるための前記第２駆動パターンを生成する。
【００１７】
好ましくは上記の記録装置において、前記許容されるトルクマージンは、最小のモータ出力トルクと、最大の負荷トルクとの差分により与えられる。
【００１８】
好ましくは上記の記録装置において、前記比較手段における比較の結果、前記制御情報が前記閾値を超える場合、
前記設定手段は、前記モータを駆動させるための駆動パターンとして、前記第１駆動パターンよりも低速の駆動パターンを設定する。
【００１９】
好ましくは上記の記録装置において、前記比較手段における比較の結果、前記制御情報が前記閾値を超えない場合、
前記設定手段は、前記モータを駆動させるための駆動パターンとして、前記第１駆動パターンよりも高速の駆動パターンを設定する。
【００２０】
好ましくは上記の記録装置に含まれる第１モータと、第２モータの制御において、
前記第２モータのトルクマージン≧前記第１モータのトルクマージンの場合、
前記比較手段は、
前記第１モータに対する制御情報と、該第１モータの駆動に対する過負荷を判断するための第１閾値と、を比較し、
前記設定手段は、前記比較手段の比較の結果に基づいて、前記第１及び第２モータの駆動に対する負荷を変更させる駆動パターンを設定する。
【００２１】
好ましくは上記の記録装置に含まれる第１モータと、第２モータの制御において、
前記第２モータのトルクマージン＜前記第１モータのトルクマージンの場合、
前記比較手段は、
前記第１及び第２モータの駆動に対する過負荷を判断するための第２閾値を設定し、
前記第１モータに対する制御情報と、前記第２閾値と、を比較し、
前記設定手段は、前記比較手段の比較の結果に基づいて、前記第１及び第２モータの駆動に対する負荷を変更させる駆動パターンを設定する。
【００２２】
好ましくは上記の記録装置において、前記比較手段が生成する前記第２閾値は、前記第１閾値＞前記第２閾値、なる関係を満たす。
【００２３】
好ましくは上記の記録装置において、前記モータ及び前記第１モータにはフィードバック制御が可能なＤＣモータが含まれる。
【００２４】
好ましくは上記の記録装置において、前記記録装置は、記録ヘッドを搭載したキャリッジを記録媒体上で走査させて、前記外部機器から送信された情報を前記記録ヘッドの構成に合わせた記録データに変換する記録データ生成手段を更に備える。
【００２５】
好ましくは上記の記録装置において、前記記録ヘッドは、インクを吐出して記録を行うインクジェット記録ヘッドである。
【００２６】
好ましくは上記の記録装置において、前記記録ヘッドは、熱エネルギーを利用してインクを吐出する記録ヘッドであって、インクに与える熱エネルギーを発生するための熱エネルギー変換体を備えている。
【００２７】
また、外部機器から送信された情報に基づいて、記録を行う記録装置を、フィードバック制御に基づいて駆動させる記録装置の制御方法は、
第１駆動パターンに基づき、モータの駆動を制御するための制御情報を生成する制御情報生成工程と、
前記制御情報と、前記モータの駆動に対する過負荷を判断するための閾値と、を比較する比較工程と、
前記比較工程の比較処理の結果に基づいて、前記制御情報による前記モータの駆動に対する負荷を変更させる第２駆動パターンを前記第１駆動パターンに代えて設定する設定工程と、
を備えることを特徴とする。
【００２８】
また、外部機器から送信された情報に基づいて、複数のモータを用いて記録を行う記録装置であって、フィードバック制御にて第１モータの駆動を、オープンループ制御にて第２モータの駆動を行うモータ駆動装置が、
前記第１、第２モータの駆動のために、前記それぞれのモータに対応する第１駆動パターンに基づいて、それぞれのモータに対する制御情報を生成する制御情報生成手段と、
前記第１モータの制御情報と該第１モータの駆動に対する過負荷を判断する閾値とを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて、前記制御情報生成手段は、前記第１、第２モータに対応する第２駆動パターンを前記第１駆動パターンに代えて設定する設定手段と、
を備えることを特徴とする。
【００２９】
外部機器から送信された情報に基づいて、第１モータをフィードバック制御、第２モータをオープンループ制御にて駆動させ記録を行う記録装置の制御方法は、
前記第１、第２モータの駆動のために、前記それぞれのモータに対応する第１駆動パターンに基づいて、それぞれのモータに対する制御情報を生成する制御情報生成工程と、
前記第１モータの制御情報と該第１モータの駆動に対する過負荷を判断する閾値とを比較する比較工程と、
前記比較手段の比較結果に基づいて、前記第１、第２モータに対応する第２駆動パターンを前記第１駆動パターンに代えてそれぞれ設定する設定工程と、
を備えることを特徴とする。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下添付図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００３１】
なお、以下に説明する実施形態では、インクジェット記録方式を用いた記録装置としてプリンタを例に挙げ説明する。
【００３２】
本明細書において、「記録」（「プリント」という場合もある）とは、文字、図形等有意の情報を形成する場合のみならず、有意無意を問わず、また人間が視覚で知覚し得るように顕在化したものであるか否かを問わず、広く記録媒体上に画像、模様、パターン等を形成する、または媒体の加工を行う場合も表すものとする。
【００３３】
また、「記録媒体」とは、一般的な記録装置で用いられる紙のみならず、広く、布、プラスチック・フィルム、金属板、ガラス、セラミックス、木材、皮革等、インクを受容可能なものも表すものとする。
【００３４】
さらに、「インク」（「液体」と言う場合もある）とは、上記「記録（プリント）」の定義と同様広く解釈されるべきもので、記録媒体上に付与されることによって、画像、模様、パターン等の形成または記録媒体の加工、或いはインクの処理（例えば記録媒体に付与されるインク中の色剤の凝固または不溶化）に供され得る液体を表すものとする。
【００３５】
＜実施形態１＞
図１は記録装置の全体構成を示す斜視図であり、図２は記録媒体を搬送する搬駆動系の側面図である。図１に示した記録装置の全体的な構成は以下に説明する（Ａ）〜（Ｅ）の５つの要素、すなわち自動給紙部、送紙部、排紙部、キャリッジ部、クリーニング部、から構成される。以下、これらの概略を項目に分けて説明する。
【００３６】
（Ａ）自動給紙部
自動給紙部は記録媒体Ｐを積載する圧板１と記録媒体Ｐを給紙する給送ローラ（不図示）がベース２に取り付けられた構成を有する。圧板１には、可動サイドガイド３が移動可能に設けられて、記録媒体Ｐの積載位置を規制している。圧板１はベース２に結合された軸を中心に回転可能で、圧板バネ（不図示）により給送ローラに付勢される。
【００３７】
記録媒体Ｐは給紙モータ２８の駆動力により、給紙ローラと分離ローラ（不図示）から構成されるニップ部に搬送される。送られた記録媒体Ｐはこのニップ部で分離され、最上位の記録媒体Ｐのみが搬送される。
【００３８】
（Ｂ）送紙部
送紙部は記録媒体Ｐを搬送する搬送ローラ４と用紙位置センサー（不図示）を有している。搬送ローラ４には従動するピンチローラ５が当接して設けられている。ピンチローラ５はピンチローラガイド６に保持され、ピンチローラバネ（不図示）で付勢されることで搬送ローラ４に圧接され、それによって記録媒体Ｐの搬送力を生み出している。さらに、搬送ローラ４の記録媒体搬送方向における下流側には、画像情報に基づいて画像を形成するヘッドカートリッジ７が設けられている。搬送エンコーダセンサ３２が搬送エンコーダセンサホルダ２９に固定され、これがシャーシ１２に取り付けられている。また、搬送モータ２５の駆動力は搬送タイミングベルト３０を介して搬送ローラ４に圧入固定された搬送ローラギア２７に伝達される。
【００３９】
この搬送エンコーダセンサ３２により搬送ローラ４に挿入され搬送ローラギア２７に固定された搬送エンコーダスケール２６のライン数を読み取ることで得られる搬送ローラ４の回転量（速度）情報からフィードバック制御を行い、ＤＣモータである搬送モーター２５を回転制御して記録媒体Ｐが搬送される。送紙部に送られた記録媒体Ｐは、ピンチローラガイド６およびペーパーガイド（不図示）に案内されて、搬送ローラ４とピンチローラ５とのローラ対に送られる。この時、用紙位置センサーが搬送されてきた記録媒体Ｐの先端を検知して、これにより記録媒体Ｐの記録位置を求めている。また、記録時には、記録媒体Ｐはローラ対４、５が回転することで、プラテン８上を搬送される。
【００４０】
（Ｃ）キャリッジ部
キャリッジ部はヘッドカートリッジ７を取り付けるキャリッジ９を有している。このキャリッジ９は、記録媒体Ｐの搬送方向に対して略直角方向に往復走査させるためのガイド軸１０およびキャリッジ９の上部後端を保持して記録ヘッド７と記録媒体Ｐとの隙間を維持するガイドレール１１によって支持されている。これらガイド軸１０およびガイドレール１１は、シャーシ１２に取り付けられている。キャリッジ９はシャーシ１２に取り付けられたＤＣモータであるキャリッジモータ１３によってタイミングベルト１４を介して駆動される。このタイミングベルト１４は、アイドルプーリ１５によって一定のテンションがかけられ、支持されている。
【００４１】
さらに、キャリッジ９には、電気基板１６からヘッドカートリッジ７に対して、記録ヘッドを制御するための信号を伝えるためのフレキシブルケーブル１７が備えられている。また、キャリッジ９にはキャリッジの位置を検出するリニアエンコーダ（不図示）が搭載されており、シャーシ１２に取り付けられたリニアスケール１８のライン数を読みとることにより、キャリッジ９の位置を検出することができる。このリニアエンコーダ１８の信号は、フレキシブルケーブル１７を介して、電気基板１６に伝えられ処理される。
【００４２】
上記の構成において、記録媒体Ｐに画像形成する時は、画像形成する行位置（記録媒体Ｐの搬送方向の位置）にローラ対４、５が記録媒体Ｐを搬送するとともに、キャリッジモータ１３と、リニアエンコーダを使用したフィードバック制御により、キャリッジ９を画像形成する列位置（記録媒体Ｐの搬送方向と垂直な位置）に移動させて、ヘッドカートリッジ７を画像形成位置に対向させる。その後、電気基板１６からの信号により、ヘッドカートリッジ７が記録媒体Ｐに向けてインクを吐出して画像が形成される。
【００４３】
（Ｄ）排紙部
排紙部は、排紙ローラ１９に従動して回転可能なように拍車（不図示）が排紙ローラ１９に当接されている。排紙ローラ１９には、搬送ローラギア２７からの駆動が排紙伝達ギア３１、排紙ローラギア２０を介して伝達される。以上の構成によって、駆動されキャリッジ部で画像形成された記録媒体Ｐは、排紙ローラ１９と拍車とのニップに挟まれて搬送され、不図示の排紙トレー等に排出される。
【００４４】
（Ｅ）クリーニング部
クリーニング部は、ヘッドカートリッジ７のクリーニングを行なうポンプ２４とヘッドカートリッジ７の乾燥を抑えるためのキャップ２１、ヘッドカートリッジ７のフェイス面を清掃するワイパー２２、および駆動源であるＰＧモータ２３から構成されている。
【００４５】
＜記録装置の制御＞
図３は実施形態１における記録装置を制御する制御ブロック図である。３０１はインクジェットプリンタの全体的な制御及び演算処理を行うＣＰＵ及びＧ．Ａ．（ゲートアレイ）であり、３０２は一時的に記録装置を制御するための情報を格納するＲＡＭである。３０３は記録装置の動作プログラムや各種パラメータ、速度駆動パターンを格納するＲＯＭである。３０４はモータ３０５を駆動するためのモータドライバであり、３０６はモータ（搬送ローラ）の位置情報を検出するエンコーダである。３０５は制御対象となるモータであり、記録装置に記録媒体を搬送する搬送モータや、記録ヘッドを走査方向に駆動するキャリッジモータ等が含まれる。ここでは、説明の便宜上、モータ３０５を搬送モータとし（図１及び図２の２５）、エンコーダ３０６を搬送モータの位置情報を検出するためのエンコーダセンサとする（図１の３２）。また、ＲＯＭ３０３には搬送モータ２５の駆動プロファイルである速度駆動パターンが格納されている。
【００４６】
図４に搬送モータ２５の速度駆動パターンを示す。横軸が時間であり、縦軸が速度を示し、このパターンの傾きが加速度、このパターンで囲まれた面積が搬送移動距離となる。
【００４７】
図４における速度駆動パターン４０１、４０２はハイスピードによる駆動モードを示すパターンである。パターン４０１はそのモードの中でも最も速度の遅いカーブ（最高速度Ｖ１）であり、記録動作を保証する環境、状態において確実に動作することができる速度である。一方、パターン４０２はパターン４０１より高速にモータを駆動させることにより（最高速度Ｖ２）、同じ搬送距離を移動する場合はパターン４０１に比べて短時間に動作を終了することができる駆動速度パターンである（図４の場合は、最高速度の差を示すもので、搬送距離は同一ではない）。パターン４０２は大きなモータトルクを必要とするため、常時使用することが困難な速度駆動パターンである。これらのパターンのいずれかを選択し、変更をするための条件、すなわち閾値電圧がＲＯＭ３０３に格納されている。本実施形態では搬送モータ２５の駆動に対して電源電圧をＰＷＭ制御して印加している。制御周期は１ｍｓであり、このサイクルで搬送モータ２５のサーボ制御を行っている。この速度駆動パターンの１回の動作、すなわち、モータの起動、加速、一定速度駆動、減速、停止、において、一定速度領域で印加する電圧値（ＰＷＭ値）の９５％以上となる場合、閾値電圧の条件を満たしたとして、速度駆動パターンの変更の対象とすることができる。
【００４８】
また、閾値電圧の条件としては、９５％以上となるＰＷＭ値を超えた累積回数（例えば回数が１０回以上確認された状態）を閾値条件としてもよい。
【００４９】
但し、この閾値条件の設定値（９５％以上となるＰＷＭ値、あるいは累積回数１０回等の具体的な値）は、本発明の趣旨を限定するものではなく、使用するモータの特性や、駆動すべき対象の負荷特性等により相対的に決められるパラメータである。
【００５０】
メカ系の負荷トルクの上昇とＤＣモータのトルクの変化に関して説明する。一般的にメカ系は使用頻度に応じて部品が磨耗し、表面状態が変化することで摩擦係数は増加し、磨耗粉による抵抗が増加する。また、環境温度の変化によって部品の熱膨張や収縮が生じ、低温環境下ではたとえば金属シャフトと樹脂軸受けの間でクリアランスが狭くなり、摺動時の負荷トルクが上昇する（また、高温環境下ではその逆の現象が生じる）。
【００５１】
一方、ＤＣモータは温度上昇によりマグネット磁力の低下、銅線抵抗の上昇が発生することで電流は低下し、その結果として出力トルクは低下する。すなわち、同等の電圧を印加しても所望のトルクが得られなくなる場合が生じる。
【００５２】
メカ系の負荷（加速度を含む）とほぼ釣り合ったモータトルクで駆動制御を随時行うサーボ制御において、印加電圧（ＰＷＭ値）により、モータのトルクマージンを検知することができる。
【００５３】
＜トルクマージンの説明＞
図５はモータトルクマージンが確保されている速度駆動パターン４０１におけるモータトルクとメカ系の負荷トルクの関係を示し、図６に高速な速度駆動パターン４０２におけるモータトルクとメカ系の負荷トルクの関係を示す。
【００５４】
図５において、横軸に使用期間ｔ、縦軸にトルクＴをとり、環境変化や機械の個体のばらつきを含めたメカ系の負荷トルクの最大値（全ての負荷条件を最も悪くした場合のトルク）をＴＬｍａｘ（１）とする。一方、ある装置を、ある状態において駆動する場合、一般的に負荷条件としては上述のＴＬｍａｘ（１）の場合より良い状態も介在してるので、メカ系の負荷トルクＴＬｘ（１）は最大値ＴＬｍａｘ（１）より低いトルク分布を示す。そして、製品寿命ｔｆに近づくにつれ部品磨耗等、経時変化の影響により負荷トルクは上昇し、変動する傾向を示す。
【００５５】
また、図５において、ＴＦｘ（１）はモータが出力するトルクの分布を示す。この分布は速度駆動パターン４０１で駆動する際の定速駆動時のモータトルクに相当する。基準となるモータトルクを上限としてＴＦｈｉｇｈ（１）で示し、モータの個体ばらつきや発熱によりトルクの低下を想定したＴＦｌｏｗ（１）を下限として、この範囲内において、モータは制御される。モータも使用頻度により出力トルクは変化するが、メカ系の負荷トルクの上昇に対して通常十分小さいため、ここでは省略する。
【００５６】
図４で示した速度駆動パターン４０１ではいかなる使用環境や条件においても動作をすることを保証するものであり、そのためにはメカ系の最大負荷トルク（ＴＬｍａｘ（１））とモータ出力トルクの下限との間に一定量のトルクの余裕が存在しなければならない。この場合、メカ系のトルクＴＬｍａｘ（１）の分布のうち、最大値を与える製品寿命ｔｆにおけるトルクと、モータの出力トルクの下限ＴＦｌｏｗ（１）と、の間には一定量のトルクの余裕が存在しなければならないことになる。モータの出力トルクとメカ系の負荷トルクの差分を「トルクマージン」と呼ぶ。図５では、最大値ＴＬｍａｘ（１）、製品寿命時ｔｆにおけるトルクマージンはＭｆである。このトルクマージンＭｆはそれぞれのトルクの条件が最も厳しい条件を想定して求められた値となる。
【００５７】
図５において、時刻ｔｘにおけるモータとメカ系の実際の駆動に基づくトルクマージンはＭＸ（ＴＦｘ（１）−ＴＬｘ（１））であり、最も厳しい条件を想定したトルクマージンＭｆと比較して過剰なトルクマージンが与えられている。
【００５８】
図６は、パターン４０１に対してより高速な速度駆動パターン４０２に対する時間とトルクの分布の関係を示す図である。
【００５９】
ＴＬｍａｘ（２）はパターン４０２における環境変化や機械の個体ばらつきを含めたメカ系の負荷トルクの最大値を示し、ＴＬｘ（２）は実際のメカ系の負荷トルクの分布を示す。このＴＬｘ（２）は図５におけるＴＬｘ（１）と同様に製品寿命ｔｆに近づくにつれ部品磨耗等、経時変化の影響により負荷トルクは上昇し、変動する傾向を示す。ＴＦｈｉｇｈ（２）はモータトルクの上限を示し、ＴＦｌｏｗ（２）はモータトルクの下限を示す。ＴＦｘ（２）は実際にモータが出力するトルクの分布を示している。
【００６０】
駆動速度の上昇に伴い、速度に依存した摩擦等の影響によりメカ系の負荷トルクの分布ＴＬｍａｘ（２）、ＴＬｘ（２）は、それぞれ図５で示すＴＬｍａｘ（１）、ＴＬｘ（１）より大きな値となる。
【００６１】
一方、モータトルクＴＦｘ（２）、　ＴＦｈｉｇｈ（２）　、ＴＦｌｏｗ（２）は電気的、機械的なＤＣモータの特性上、ＴＦｘ（１）、　ＴＦｈｉｇｈ（１）　、ＴＦｌｏｗ（１）より小さな値となる。
【００６２】
よって、速度駆動パターン４０２におけるトルクマージンは、速度駆動パターン４０１に比べて相対的に小さくなり、メカ系の負荷トルクＴＬｘ（２）よりモータトルクＴＦｘ（２）は必ずしも大きくならず、大小関係が逆転する場合も生じる。図６における時間ｔ１〜ｔ２の区間、時間ｔ３〜ｔｆの区間ではメカ系の負荷トルクＴＬｘ（２）がモータトルクＴＦｘ（２）より大きくなり、トルクマージンが確保されていない領域となる。従って、この区間においては、速度駆動パターン４０２でモータを駆動させることは過負荷の状態となる。
【００６３】
上述の各区間（ｔ１〜ｔ２、ｔ３〜ｔｆ）におけるように、トルクマージンを確保することができないような場合は、例えば図５に示したように、全ての領域でトルクマージンを確保することが可能な速度駆動パターンに制御を切り替え、トルクマージンを確保する。速度駆動パターンを選択的に変更し、駆動状態に応じてトルクマージンを確保する具体的な制御は、以下の図７に基づき説明する。
【００６４】
速度駆動パターン４０２を適用した制御をベースとして、過負荷となる領域に対してはトルクマージンを確保できる速度駆動パターン４０１を適用することにより、高速なモータの駆動と、過剰マージンを持たずモータの性能を効率よく利用できるモータの駆動が可能になる。
【００６５】
ここで、図６における時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３ではモータの駆動トルクＴＦｘ（２）とメカ系の負荷トルクＴＬｘ（２）が等しい状態であるので印加電圧（ＰＷＭ値）として１００％を印加した状態と等価である。
【００６６】
トルクマージンが確保されている区間、すなわち時刻ｔ１〜ｔ２の区間以外、区間ｔ３〜ｔｆ以外ではＴＦｘ（２）＞ＴＬｘ（２）となり、マージンが確保されている状態であるので印加電圧（ＰＷＭ値）は１００％未満となる。
【００６７】
ＣＰＵ／Ｇ．Ａ３０１はエンコーダ３０４からフィードバックされる位置情報（出力パルス）に基づいて速度情報を求める。そして、ＣＰＵ／Ｇ．Ａ３０１はこの位置及び速度情報と、目標値（駆動テーブル）と、の偏差（比例項、微分項、積分項等）を求め、この偏差に対してサーボ制御をして印加電圧情報を生成する。
【００６８】
以下に説明するトルクマージンの有無の判断、速度駆動パターンの変更においては、この印加電圧情報が利用される。
【００６９】
＜速度駆動パターンの変更＞
図７は、速度駆動パターン４０１、４０２を選択的に変更する制御の流れを説明するフローチャートである。まず、ステップＳ７０１において、記録装置が処理するべき記録ジョブが生成されてフローがスタートする。この時、デフォルトの速度駆動パターンとしては、より高速なパターン４０２（図４）が与えられる。ステップＳ７０２では、メンテナンスのためにヘッドカートリッジ７がキャップ２１にキャッピングされていたものを解除（キャップＯＰＥＮ）する。
【００７０】
ステップＳ７０３において、記録媒体の搬送動作が行われ、記録動作が開始する。ここで、メカ系の負荷と搬送モータ２５の状態によりエンコーダセンサ３２の情報から搬送モータ２５に印加すべき印加電圧（ＰＷＭ値）を決定し、モータを駆動する（Ｓ７０３）。
【００７１】
印加したＰＷＭ値はモータドライバ３０４の印加電圧を逐次モニタすることにより求めることが可能であり、閾値電圧（例えば、各速度駆動パターンにおける定速走行時（図４のａ部）の電圧の９５％）に達しているか判断を行う（Ｓ７０４）。印加電圧に基づく判断は、図６で説明したとおり、モータが出力する駆動トルクＴＦｘ（２）と、メカ系の負荷トルクＴＬｘ（２）との相対的な関係を求めるものである。
【００７２】
印加電圧（ＰＷＭ値）が閾値電圧以上になっている場合（Ｓ７０４−Ｙｅｓ）、処理をステップＳ７０５に進め、速度駆動パターン４０２を速度駆動パターン４０１に変更する。トルクマージンを確保するために、モータトルクを必要としない低速の速度駆動パターン４０１へ変更するためである。この変更後のパターンに基づき、モータドライバ３０４はモータを制御して記録ジョブが実行される。
【００７３】
ステップＳ７０６では、記録ジョブの継続が判断され、継続する場合（Ｓ７０６−Ｙｅｓ）は処理をステップＳ７０３に戻し、記録動作が継続される。
【００７４】
印加電圧（ＰＷＭ値）が閾値電圧に達していない場合（Ｓ７０４−Ｎｏ）（例えば、メカ系の負荷トルクが大きくない状態や、搬送モータ２５のトルクも下がっていない場合等が該当する）、速度駆動パターンを変更することなく、現設定のまま処理をステップＳ７０６に進めて、記録ジョブが継続する状態であれば（Ｓ７０６−Ｙｅｓ）、処理をステップＳ７０３に戻し、記録動作を継続する。
【００７５】
記録ジョブが終了であれば（Ｓ７０６−Ｎｏ）、処理をステップＳ７０７に進めてキャッピング動作に移行する。
【００７６】
ステップＳ７０８においては、設定されている速度駆動パターンの初期化を行ない、デフォルトの速度駆動パターン４０２を再設定して、フローを終了する（Ｓ７０９）。一度使用不可となった速度駆動パターン４０２の再設定を試みるのは、動作休止中に時間が経過してモータの発熱が収まると、モータの特性が復元し、トルクマージンが確保できるようになるためである。モータの冷却はごく短時間ではあまり期待できなが、次の記録ジョブのタイミングにおいては、ある程度時間がたったと予測されるので、再試行されるものである（モータの過負荷が解消すると予想（予測）されるタイミングで再設定を行っても構わない）。
【００７７】
尚、速度駆動パターンの再設定はこのタイミングに限定するものではなく、モータの冷却が予測される他のタイミングであっても構わないし、冷却時間を実際にカウントして実行してもよい。
【００７８】
また、閾値条件を「９５％」としたのは速度駆動パターン４０２の再設定時にパターン４０２での動作を保証するためのマージンであり、この値を閾値条件に限定するものではなく実験や計算により決定することができる。
【００７９】
更に、速度駆動パターン４０２の選択を記録動作前に確認するための処理ステップを記録動作前に追加することも可能である。上記の例では選択可能な速度駆動パターンは２種類であったが、パターン数を増やし、トルクマージンを段階的にわけることにより、更にきめこまかいモータの制御が可能になる。
【００８０】
また、本実施形態においては、速度の情報と時間の情報とにより定まる速度駆動パターンに基づき、そのパターンに追随する制御を例に述べたが、時間と位置の情報により定まる移動プロファイル等、記録速度パフォーマンスが変化するものであればよく、これに限定しない。
【００８１】
モータを制御するためのサーボ制御の手法として電圧を操作する電圧制御を対象に述べたが、電流を操作する電流制御にも容易に適用できる。この時、電流値の変動でもメカ系の負荷の変化を同様に把握することができる。
【００８２】
しかしながら、モータの発熱を含めたトルクの変化に対してはＤＣモータの特性上、電圧との関係のほうが変化が大きく、トルクの低下状況を求めやすいため、電圧を情報として実施することが好ましい。
【００８３】
また、本例では一定速度領域でのトルク（電圧）マージンに対して述べたが、加速領域や減速領域で適用しても、全領域に対して適用しても構わない。
【００８４】
搬送モータ２５を制御対象として述べたが、サーボ制御の形式であれば、給紙モータ２８やキャリッジモータ１３、その他のモータであっても構わない。ここで、キャリッジモータ１３を対象とした場合、記録時には画像形成を成り立たせるためにインク吐出周波数をキャリッジ走査速度に応じて変化することは言うまでもない。
【００８５】
本実施形態によれば、あらかじめ複数の速度駆動パターンを設定し、閾値電圧と、印加電圧との比較で、トルクマージンの有無を判断し、その判断の結果に基づいて速度駆動パターンを選択的に切り替えることができる。この速度駆動パターンの切り替えにより、使用状態や環境の違いによるマージンの取りすぎを防止し、パフォーマンスの高いモータ駆動が可能になる。
【００８６】
＜実施形態２＞
実施形態１においては、フィードバック制御が可能な搬送モータとして、ＤＣモータを対象として、そのトルクマージンに応じた速度駆動パターンを切り替える制御を説明したが、本実施形態においては、給紙モータ２８として、フィードバック制御されないオープンループ制御によるステッピングモータを対象とした速度駆動パターンの切り替え制御を説明する。
【００８７】
ステッピングモータもＤＣモータと同様に、モータの駆動に伴う発熱により駆動トルクの低下が発生する。ステッピングモータの場合、駆動トルクの低下によりトルクマージンが不足すると、モータの回転ができなくなるいわゆる脱調現象が発生する。そのため、ステッピングモータの駆動を確保するために確実にトルクマージンを確保する必要がある。
【００８８】
しかしながら、ステッピングモータにおいても、ＤＣモータと同様、通常の駆動時においては過剰なトルクマージンを有するが、オープンループで制御するステッピングモータの場合、その駆動に基づく情報がフィードバックされないために、実施形態１と同様にして直接トルクマージンを求めることは困難である。本実施形態では先に説明したＤＣモータについて求められるトルクマージンを利用して、ステッピングモータのトルクマージンを推定し、その速度駆動パターンを切り換えて制御を行うものである。
【００８９】
記録装置において、通常の記録処理を実行する場合、搬送モータ（ＤＣモータ）２５と給紙モータ（ステッピングモータ）２８の使用頻度はほぼ等しい関係にあるので、この使用頻度に基づく搬送モータ（ＤＣモータ）２５と給紙モータ（ステッピングモータ）２８の発熱とトルクの低下の関係をあらかじめ求めておくことにより、ＤＣモータの速度駆動パターンの切り換えタイミング、閾値条件をステッピングモータについて推定して制御することができる。
【００９０】
搬送速度と給紙速度に同期が必要な場合には搬送モータ２５と給紙モータ２８のうち、トルクマージンが少ないモータ側の速度駆動パターンの切り替えタイミングを基準として、他方のモータの速度駆動パターンの切り替えるタイミングを同調させて（タイミングを推定して）、同時に速度駆動パターンを変更することにより動作の不一致を発生することなく両モータの同期を図ることが可能になる。
【００９１】
例えば、搬送モータ（ＤＣモータ）２５と給紙モータ（ステッピングモータ）２８のトルクマージンの大小関係を場合分けすると、以下のようになる。
【００９２】
（１）ステッピングモータのトルクマージン≧ＤＣモータのトルクマージン：
この場合のトルクマージンはＤＣモータのトルクマージンがクリティカルな条件となるので、ＤＣモータの速度駆動パターンの切り換えタイミングを基準として求め、これに同調させてたタイミングをステッピングモータに対する速度駆動パターンの切り換えタイミングとして推定してステッピングモータの速度駆動パターンを切り換えれば、両モータは過負荷とならない適切なトルクマージンを確保することができ、パフォーマンスの高い動作が可能となる。
【００９３】
（２）ＤＣモータのトルクマージン＞ステッピングモータのトルクマージン：
ステッピングモータのトルクマージンは上述のように直接的に求めることは困難なので、この場合はＤＣモータ単体の速度駆動パターンの切り換えにおける判断で使用する閾値（第１閾値）を、ステッピングモータの発熱とトルク低下の関係を加味して、ＤＣモータ単体の場合よりも低い値の閾値（第２閾値）として設定する（ここで設定される閾値は推定値である）。この設定した第２閾値（推定値）に基づいて、ＤＣモータの速度駆動パターンの切り換えタイミングを求め、これに同調させてたタイミングをステッピングモータの速度駆動パターンを切り換えるタイミングとして推定して、ステッピングモータの速度駆動パターンを切り換えれば、両モータは過負荷とならない適切なトルクマージンを確保することができ、パフォーマンスの高い動作が可能となる。
【００９４】
具体的な処理の流れでは、実施形態１における図７のフローチャートにおいて、ステップＳ７０１で給紙モータ（ステッピングモータ）２８及び搬送モータ（ＤＣモータ）２５を高速に駆動する速度駆動パターン（図４の４０２に相当する）を選択し、ステップＳ７０４で、搬送モータ（ＤＣモータ）２５のＰＷＭ値に応じて、搬送モータ（ＤＣモータ）２５の速度駆動パターンが切り換えられる場合（Ｓ７０４−Ｙｅｓ）、それに同調してステップＳ７０５で給紙モータ（ステッピングモータ）２８を低速に駆動する速度駆動パターン（図４の４０１に相当する）に変更すればよい。
【００９５】
ステップＳ７０４の閾値電圧と搬送モータ（ＤＣモータ）２５のＰＷＭ値との大小関係の比較において、上述の（１）の場合の比較では、ＤＣモータ単体の閾値電圧が設定され、（２）の場合の比較では、ステッピングモータの特性を加味して、ＤＣモータ単体の閾値電圧よりも低い値の閾値電圧が推定値として設定される。
【００９６】
このように、直接にトルクマージンを推定することが困難なステッピングモータについて、ＤＣモータについて求められるＰＷＭ値、閾値を利用することにより、オープンループで駆動するステッピングモータに対して過大な余剰トルクマージンの少ない、駆動効率の優れた動作を可能にする。
【００９７】
尚、本実施形態の内容は搬送モータと給紙モータの関係に限定するものではなく、動作やトルクマージンに関連性のある他のモータの組み合わせでも構わないし、対象とするモータもステッピングモータに限定するものでもない。
【００９８】
また、本例ではフィードバック制御されないモータの駆動パターン変更を、フィードバック制御されたモータの駆動情報を元に実施したが、この駆動情報を元にフィードバック制御された他のモータの駆動パターンの変更を行うことも容易に可能である。この場合、複数のモータに対して個々にマージンをモニタする必要がなくなるため、ソフト処理を軽減するといたったメリットがある。
【００９９】
＜実施形態３＞
実施形態１で説明した、あらかじめ決められた速度駆動テーブルを選択する代わりに、速度駆動パターンを自動生成する実施形態について説明する。図８のフローチャートにおいて、初期設定がされている速度駆動パターンで記録動作をさせ（Ｓ８０３）、動作時の印加電圧（ＰＷＭ値）からトルクマージンを算出する（Ｓ８０４）。このトルクマージンは、図７におけるステップＳ７０４で用いられた印加電圧と閾値電圧との相対的な関係より求めることができる。例えば、図６における時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３ではモータの駆動トルクＴＦｘ（２）とメカ系の負荷トルクＴＬｘ（２）が等しい状態であるので印加電圧（ＰＷＭ値）として１００％を印加した状態と等価であり、この場合、トルクマージンは無いことになる。
【０１００】
そして、ステップＳ８０５において、加速域、定速度域、減速域を設定して、適切なトルクマージンを確保するように速度駆動パターンを変更する（８０５）。速度駆動パターンの変更には、移動距離（位置）と最高速度のみを与えて、その情報に基づいて速度駆動パターンを生成することができる。最高速度は、モータを駆動するための印加電圧により制御され、ステップＳ８０４により求められたトルクマージンとの関係で、設定することが可能な最高速度が決められる。
【０１０１】
あるいは、速度駆動パターンの変更に関しては、ステップＳ８０３で検知されたトルクマージンと、許容されるトルクマージン（例えば、図５で示したＭｆのように最小限確保しなければならないトルクマージン（最小のモータ出力トルク−最大の負荷トルク））と、の差分、倍率等の係数を求め、この係数に従い初期設定された速度駆動パターンの最高速度や加速度を変更することもできる。尚、この検出されたトルクマージンを許容されるトルクマージンに近づける手段として、ＰＩＤ制御等の制御理論を適用することもできる。
【０１０２】
ジョブ処理の継続中（Ｓ８０３〜Ｓ８０６）、適切なマージンを確保した速度駆動パターンを生成し、変更することにより、モータの性能を十分に活用した駆動効率の優れた制御が可能になる。上述の実施形態１では駆動速度が低下する速度駆動パターンの変更を示したが、本実施形態によれば、許容トルクマージンとの関係で、さらに高速なパターンを生成して、より高速な制御に切り替えることもできる。
【０１０３】
その場合、初期設定された速度駆動パターンを、新たに生成した高速な速度駆動パターンに置き換え、記録開始時の初期動作のパフォーマンスをさらに向上させることもできる。
【０１０４】
なお、以上の実施形態において、記録装置の記録ヘッドから吐出される液滴はインクであるとして説明し、さらにインクタンクに収容される液体はインクであるとして説明したが、その収容物はインクに限定されるものではない。例えば、記録画像の定着性や耐水性を高めたり、その画像品質を高めたりするために記録媒体に対して吐出される処理液のようなものがインクタンクに収容されていても良い。
【０１０５】
また、以上の実施形態は、特にインクジェット記録方式の中でも、インク吐出を行わせるために利用されるエネルギーとして熱エネルギーを発生する手段（例えば電気熱変換体やレーザ光等）を備え、前記熱エネルギーによりインクの状態変化を生起させる方式を用いることにより記録の高密度化、高精細化が達成できる。
【０１０６】
その代表的な構成や原理については、例えば、米国特許第４７２３１２９号明細書、同第４７４０７９６号明細書に開示されている基本的な原理を用いて行うものが好ましい。この方式はいわゆるオンデマンド型、コンティニュアス型のいずれにも適用可能であるが、特に、オンデマンド型の場合には、液体（インク）が保持されているシートや液路に対応して配置されている電気熱変換体に、記録情報に対応していて核沸騰を越える急速な温度上昇を与える少なくとも１つの駆動信号を印加することによって、電気熱変換体に熱エネルギーを発生せしめ、記録ヘッドの熱作用面に膜沸騰を生じさせて、結果的にこの駆動信号に１対１で対応した液体（インク）内の気泡を形成できるので有効である。
【０１０７】
この気泡の成長、収縮により吐出用開口を介して液体（インク）を吐出させて、少なくとも１つの滴を形成する。この駆動信号をパルス形状とすると、即時適切に気泡の成長収縮が行われるので、特に応答性に優れた液体（インク）の吐出が達成でき、より好ましい。
【０１０８】
このパルス形状の駆動信号としては、米国特許第４４６３３５９号明細書、同第４３４５２６２号明細書に記載されているようなものが適している。なお、上記熱作用面の温度上昇率に関する発明の米国特許第４３１３１２４号明細書に記載されている条件を採用すると、さらに優れた記録を行うことができる。
【０１０９】
記録ヘッドの構成としては、上述の各明細書に開示されているような吐出口、液路、電気熱変換体の組み合わせ構成（直線状液流路または直角液流路）の他に熱作用面が屈曲する領域に配置されている構成を開示する米国特許第４５５８３３３号明細書、米国特許第４４５９６００号明細書に記載された構成も本発明に含まれるものである。加えて、複数の電気熱変換体に対して、共通するスロットを電気熱変換体の吐出部とする構成を開示する特開昭５９−１２３６７０号公報や熱エネルギーの圧力波を吸収する開口を吐出部に対応させる構成を開示する特開昭５９−１３８４６１号公報に基づいた構成としても良い。
【０１１０】
加えて、上記の実施形態で説明した記録ヘッド自体に一体的にインクタンクが設けられたカートリッジタイプの記録ヘッドのみならず、装置本体に装着されることで、装置本体との電気的な接続や装置本体からのインクの供給が可能になる交換自在のチップタイプの記録ヘッドを用いてもよい。
【０１１１】
また、以上説明した記録装置の構成に、記録ヘッドに対する回復手段、予備的な手段等を付加することは記録動作を一層安定にできるので好ましいものである。これらを具体的に挙げれば、記録ヘッドに対してのキャッピング手段、クリーニング手段、加圧あるいは吸引手段、電気熱変換体あるいはこれとは別の加熱素子あるいはこれらの組み合わせによる予備加熱手段などがある。また、記録とは別の吐出を行う予備吐出モードを備えることも安定した記録を行うために有効である。
【０１１２】
さらに、記録装置の記録モードとしては黒色等の主流色のみの記録モードだけではなく、記録ヘッドを一体的に構成するか複数個の組み合わせによってでも良いが、異なる色の複色カラー、または混色によるフルカラーの少なくとも１つを備えた装置とすることもできる。
【０１１３】
以上説明した実施の形態においては、インクが液体であることを前提として説明しているが、室温やそれ以下で固化するインクであっても、室温で軟化もしくは液化するものを用いても良く、あるいはインクジェット方式ではインク自体を３０°Ｃ以上７０°Ｃ以下の範囲内で温度調整を行ってインクの粘性を安定吐出範囲にあるように温度制御するものが一般的であるから、使用記録信号付与時にインクが液状をなすものであればよい。
【０１１４】
加えて、積極的に熱エネルギーによる昇温をインクの固形状態から液体状態への状態変化のエネルギーとして使用せしめることで積極的に防止するため、またはインクの蒸発を防止するため、放置状態で固化し加熱によって液化するインクを用いても良い。いずれにしても熱エネルギーの記録信号に応じた付与によってインクが液化し、液状インクが吐出されるものや、記録媒体に到達する時点では既に固化し始めるもの等のような、熱エネルギーの付与によって初めて液化する性質のインクを使用する場合も本発明は適用可能である。
【０１１５】
このような場合インクは、特開昭５４−５６８４７号公報あるいは特開昭６０−７１２６０号公報に記載されるような、多孔質シート凹部または貫通孔に液状または固形物として保持された状態で、電気熱変換体に対して対向するような形態としてもよい。本発明においては、上述した各インクに対して最も有効なものは、上述した膜沸騰方式を実行するものである。
【０１１６】
また、本発明の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。
【０１１７】
この場合、記憶媒体から読出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【０１１８】
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピディスク，ハードディスク，光ディスク，光磁気ディスク，ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，磁気テープ，不揮発性のメモリカード，ＲＯＭなどを用いることができる。
【０１１９】
また、コンピュータが読出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１２０】
さらに、記憶媒体から読出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１２１】
本発明を上記記憶媒体に適用する場合、その記憶媒体には、先に説明した（図７および／または図８に示す）フローチャートに対応するプログラムコードが格納されることになる。
【０１２２】
【発明の効果】
以上の説明したように、本発明によれば、閾値電圧と、印加電圧（ＰＷＭ値）との比較で、トルクマージンの有無を判断し、その判断の結果に基づいて速度駆動パターンを選択的に切り替えることができる。この速度駆動パターンの切り替えにより、使用状態や環境の違いによるマージンの取りすぎを防止し、パフォーマンスの高いモータ駆動による記録が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態１における記録装置の機構部を示す斜視図である。
【図２】実施形態１における記録装置の搬送駆動部を示す側面図である。
【図３】実施形態１における記録装置を制御する制御ブロック図である。
【図４】搬送モータ２５の速度駆動パターンを示す図である。
【図５】モータトルクマージンが確保されている速度駆動パターン４０１におけるモータトルクとメカ系の負荷トルクの関係を示す図である。
【図６】高速な速度駆動パターン４０２におけるモータトルクとメカ系の負荷トルクの関係を示す図である。
【図７】実施形態１において、速度駆動パターン４０１、４０２を選択的に変更する制御の流れを説明するフローチャートである。
【図８】実施形態３において、速度駆動パターンを生成して、制御を切り替える処理の流れを説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１　　圧板
３　　可動サイドガイド
４　　搬送ローラ
５　　ピンチローラ
６　　ピンチローラガイド
７　　記録ヘッド
８　　プラテン
９　　キャリッジ
１０　ガイド軸
１１　ガイドレール
１２　シャーシ
１３　キャリッジモータ
１４　タイミングベルト
１５　アイドルフ゜ーリ
１６　電気基板
１７　フレキシブルケーブル
１８　リニアスケール
１９　排紙ローラ
２０　排紙ローラギア
２１　キャップ
２２　ワイパー
２３　ＰＧモータ
２４　ポンプ
２５　搬送モータ
２６　搬送エンコーダスケール
２７　搬送ローラギア
２８　給紙モータ
２９　搬送エンコーダセンサホルダ
３０　搬送タイミングベルト
３１　排紙伝達ギア
３２　搬送エンコーダセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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