(57)【要約】【課題】従来のロボットでは、個々のユーザに適したコンテンツを切り換えて提供することができなかった。【解決手段】ユーザをグループ化し、所定のセンサ出力に基づき検出されるコンテンツを提供すべきユーザのグループに基づいて、記憶したコンテンツの中から当該グループに対応付けられたコンテンツを選択するようにした。【選択図】        図９
2004283943.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のコンテンツの中からユーザに提供する上記コンテンツを選択するコンテンツ選択装置において、
上記複数のコンテンツのデータを記憶する第１の記憶手段と、
上記ユーザをグループ化し、所定のセンサ出力に基づき検出される上記コンテンツを提供すべき上記ユーザのグループに基づいて、上記記憶手段に記憶された上記コンテンツの中から当該グループに対応付けられた上記コンテンツを選択する選択手段と
を具えることを特徴とするコンテンツ選択装置。
【請求項２】
上記選択手段は、
自己にとっての上記ユーザの重要度に基づいて当該ユーザを上記グループ化する
ことを特徴とする請求項１に記載のコンテンツ選択装置。
【請求項３】
上記コンテンツは、
内容に応じて複数のタイプに分類され、
上記選択手段は、
タイプ単位で選択対象の上記コンテンツの有無を検索する
ことを特徴とする請求項１に記載のコンテンツ選択装置。
【請求項４】
上記選択手段は、
上記ユーザごとの上記コンテンツの使用履歴を記憶し、当該使用履歴を参照して上記ユーザに提供する上記コンテンツを選択する
ことを特徴とする請求項１に記載のコンテンツ選択装置。
【請求項５】
所定日数をカウントするカウント手段を具え、
上記選択手段は、
上記カウント手段のカウント結果を参照して、上記ユーザに提供する上記コンテンツを選択する
ことを特徴とする請求項１に記載のコンテンツ選択装置。
【請求項６】
上記選択手段により選択された上記コンテンツを実行する実行手段と、
当該コンテンツの実行時に得られた情報を記憶する第２の記憶手段と
を具え、
上記実行手段は、
その後の上記コンテンツの実行時に、上記記第２の憶手段に記憶された上記情報を利用しながら、当該コンテンツを上記ユーザに提供する
ことを特徴とする請求項１に記載のコンテンツ選択装置。
【請求項７】
上記選択手段は、
上記コンテンツと共に与えられる各上記コンテンツの管理情報を保持し、当該管理情報に基づいて上記コンテンツを選択する
ことを特徴とする請求項１に記載のコンテンツ選択装置。
【請求項８】
上記管理情報は、上記コンテンツを再使用できるか否かの再使用可否情報を含み、
上記選択手段は、
上記再使用可否情報に基づいて、該当する上記コンテンツを再使用する
ことを特徴とする請求項１に記載のコンテンツ選択装置。
【請求項９】
複数のコンテンツの中からユーザに提供する上記コンテンツを選択するコンテンツ選択方法において、
上記複数のコンテンツのデータを記憶する第１のステップと、
上記ユーザをグループ化し、所定のセンサ出力に基づき検出される上記コンテンツを提供すべき上記ユーザのグループに基づいて、記憶した上記コンテンツの中から当該グループに対応付けられた上記コンテンツを選択する第２のステップと
を具えることを特徴とするコンテンツ選択方法。
【請求項１０】
上記第２のステップでは、
自己にとっての上記ユーザの重要度に基づいて当該ユーザを上記グループ化する
ことを特徴とする請求項９に記載のコンテンツ選択方法。
【請求項１１】
上記コンテンツは、
内容に応じて複数のタイプに分類され、
上記第２のステップでは、
タイプ単位で選択対象の上記コンテンツの有無を検索する
ことを特徴とする請求項９に記載のコンテンツ選択方法。
【請求項１２】
上記第２のステップでは、
上記ユーザごとの上記コンテンツの使用履歴を記憶し、当該使用履歴を参照して上記ユーザに提供する上記コンテンツを選択する
ことを特徴とする請求項９に記載のコンテンツ選択方法。
【請求項１３】
上記第２のステップでは、
所定日数をカウント結果を参照して、上記ユーザに提供する上記コンテンツを選択する
ことを特徴とする請求項９に記載のコンテンツ選択方法。
【請求項１４】
上記第２のステップにおいて選択した上記コンテンツを実行しながら、当該コンテンツの実行により得られた情報を記憶する第３のステップと、
を具え、
上記第３のステップでは、
先行する上記コンテンツの実行時に得られた上記情報を利用しながら、上記コンテンツを上記ユーザに提供する
ことを特徴とする請求項９に記載のコンテンツ選択方法。
【請求項１５】
上記選択手段は、
上記第１のステップでは、
上記コンテンツと共に与えられる各上記コンテンツの管理情報を保持し、
上記第２のステップでは、
当該管理情報に基づいて上記コンテンツを選択する
ことを特徴とする請求項９に記載のコンテンツ選択方法。
【請求項１６】
上記管理情報は、上記コンテンツを再使用できるか否かの再使用可否情報を含み、
上記第２のステップでは、
上記再使用可否情報に基づいて、該当する上記コンテンツを再使用する
ことを特徴とする請求項９に記載のコンテンツ選択方法。
【請求項１７】
複数のコンテンツの中から１つの上記コンテンツを選択してユーザに提供するロボット装置において、
上記複数のコンテンツのデータを記憶する記憶手段と、
上記ユーザをグループ化し、所定のセンサ出力に基づき検出される上記コンテンツを提供すべき上記ユーザのグループに基づいて、上記記憶手段に記憶された上記コンテンツの中から当該グループに対応付けられた上記コンテンツを選択する選択手段と
を具えることを特徴とするロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンテンツ選択装置及び方法並びにロボット装置に関し、例えばエンターテインメントロボットに適用して好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、ロボットとして、搭載されたＣＣＤカメラ等の外部センサ及びバッテリセンサ等の内部センサのセンサ出力に基づいて外部及び内部の状況を認識し、認識結果に基づいて自律的に行動し得るようになされたものが多くの企業や研究機関から発表されている（例えば、非特許文献１参照）。
【０００３】
【非特許文献１】
特願２００２−３５０１３７
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ここで図１８は、このような従来のロボットにおけるユーザに提供するコンテンツ（発話や動作等）の選択を行うコンテンツ選択部の概略構成を示すものである。
【０００５】
この図１８からも明らかなように、かかる従来のロボットでは、状態監視部８０が、外部センサ及び内部センサのセンサ出力に基づいてロボットの外部及び内部の状態を監視し、そのときの当該状態に応じたコンテンツの実行命令を選択・実行部８１にコンテンツの実行命令を与え、当該選択・実行部８１が指定されたコンテンツを再生するようにして、各種コンテンツをユーザに提供するように構築されている。
【０００６】
この場合、状態監視部８０は、コンテンツを提供するユーザがだれであるかによらず、ロボットの外部又は内部の状態に応じて予め対応付けられたコンテンツの実行指令を選択・実行部８１に与えるだけであり、ユーザごとにそのユーザに適したコンテンツを提供するものではなかった。
【０００７】
しかしながら、かかるロボットにおいて、例えばユーザごとにそのユーザに適したコンテンツを選択して提供することができれば、ロボットのエンターテインメント性を格段的に向上させて、ユーザのそのロボットに対する愛着心やロボット自体の価値を高めることができるものと考えられる。
【０００８】
ところが、現実問題として、どのようなユーザが現れた場合にもそのユーザに適したコンテンツを提供できるように予め膨大な数のコンテンツを用意しておくことは困難であり、ある程度限られた範囲のコンテンツ数で対応できるような工夫が必要とされる。
【０００９】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、エンターテインメント性を向上させ得るコンテンツ選択装置及び方法並びにロボット装置を提案しようとするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するため本発明においては、複数のコンテンツの中からユーザに提供するコンテンツを選択するコンテンツ選択装置において、ユーザをグループ化し、所定のセンサ出力に基づき検出されるコンテンツを提供すべきユーザのグループに基づいて、記憶手段に記憶されたコンテンツの中から当該グループに対応付けられたコンテンツを選択する選択手段を設けるようにした。
【００１１】
この結果このコンテンツ選択装置では、ユーザごとに当該ユーザに適したコンテンツを提供することができる。またこのようにユーザをグループ化し、グループに対応付けられたコンテンツを選択するようにすることで、個々のユーザ用にコンテンツを作成する手間を省いて、予め用意すべきコンテンツの種類を削減させることもできる。
【００１２】
また本発明においては、複数のコンテンツの中からユーザに提供するコンテンツを選択するコンテンツ選択方法において、ユーザをグループ化し、所定のセンサ出力に基づき検出されるコンテンツを提供すべきユーザのグループに基づいて、記憶したコンテンツの中から当該グループに対応付けられたコンテンツを選択するようにした。
【００１３】
この結果このコンテンツ選択方法によれば、ユーザごとに当該ユーザに適したコンテンツを提供することができる。またこのようにユーザをグループ化し、グループに対応付けられたコンテンツを選択するようにすることで、個々のユーザ用にコンテンツを作成する手間を省いて、予め用意すべきコンテンツの種類を削減させることもできる。
【００１４】
さらに本発明においては、複数のコンテンツの中から１つのコンテンツを選択してユーザに提供するロボット装置において、ユーザをグループ化し、所定のセンサ出力に基づき検出されるコンテンツを提供すべきユーザのグループに基づいて、記憶手段に記憶されたコンテンツの中から当該グループに対応付けられたコンテンツを選択する選択手段を設けるようにした。
【００１５】
この結果このロボット装置では、ユーザごとに当該ユーザに適したコンテンツを提供することができる。またこのようにユーザをグループ化し、グループに対応付けられたコンテンツを選択するようにすることで、個々のユーザ用にコンテンツを作成する手間を省いて、予め用意すべきコンテンツの種類を削減させることもできる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１７】
（１）本実施の形態によるロボットの全体構成
図１及び図２において、１は全体として本実施の形態による２足歩行型のロボットを示し、胴体部ユニット２の上部に頭部ユニット３が配設されると共に、当該胴体部ユニット２の上部左右にそれぞれ同じ構成の腕部ユニット４Ａ、４Ｂがそれぞれ配設され、かつ胴体部ユニット２の下部左右にそれぞれ同じ構成の脚部ユニット５Ａ、５Ｂがそれぞれ所定位置に取り付けられることにより構成されている。
【００１８】
胴体部ユニット２においては、体幹上部を形成するフレーム１０及び体幹下部を形成する腰ベース１１が腰関節機構１２を介して連結することにより構成されており、体幹下部の腰ベース１１に固定された腰関節機構１２の各アクチュエータＡ１、Ａ２をそれぞれ駆動することによって、体幹上部を図３に示す直交するロール軸１３及びピッチ軸１４の回りにそれぞれ独立に回転させ得るようになされている。
【００１９】
また頭部ユニット３は、フレーム１０の上端に固定された肩ベース１５の上面中央部に首関節機構１６を介して取り付けられており、当該首関節機構１６の各アクチュエータＡ３、Ａ４をそれぞれ駆動することによって、図３に示す直交するピッチ軸１７及びヨー軸１８の回りにそれぞれ独立に回転させ得るようになされている。
【００２０】
さらに各腕部ユニット４Ａ、４Ｂは、それぞれ肩関節機構１９を介して肩ベース１５の左右に取り付けられており、対応する肩関節機構１９の各アクチュエータＡ５、Ａ６をそれぞれ駆動することによって図３に示す直交するピッチ軸２０及びロール軸２１の回りにそれぞれ独立に回転させ得るようになされている。
【００２１】
この場合、各腕部ユニット４Ａ、４Ｂは、それぞれ上腕部を形成するアクチュエータＡ７の出力軸に肘関節機構２２を介して前腕部を形成するアクチュエータＡ８が連結され、当該前腕部の先端に手部２３が取り付けられることにより構成されている。
【００２２】
そして各腕部ユニット４Ａ、４Ｂでは、アクチュエータＡ７を駆動することによって前腕部を図３に示すヨー軸２４の回りに回転させ、アクチュエータＡ８を駆動することによって前腕部を図３に示すピッチ軸２５の回りにそれぞれ回転させることができるようになされている。
【００２３】
これに対して各脚部ユニット５Ａ、５Ｂにおいては、それぞれ股関節機構２６を介して体幹下部の腰ベース１１にそれぞれ取り付けられており、それぞれ対応する股関節機構２６の各アクチュエータＡ９〜Ａ１１をそれぞれ駆動することによって、図３に示す互いに直交するヨー軸２７、ロール軸２８及びピッチ軸２９の回りにそれぞれ独立に回転させ得るようになされている。
【００２４】
この場合各脚部ユニット５Ａ、５Ｂは、それぞれ大腿部を形成するフレーム３０の下端に膝関節機構３１を介して下腿部を形成するフレーム３２が連結されると共に、当該フレーム３２の下端に足首関節機構３３を介して足部３４が連結されることにより構成されている。
【００２５】
これにより各脚部ユニット５Ａ、５Ｂにおいては、膝関節機構３１を形成するアクチュエータＡ１２を駆動することによって、下腿部を図３に示すピッチ軸３５の回りに回転させることができ、また足首関節機構３３のアクチュエータＡ１３、Ａ１４をそれぞれ駆動することによって、足部３４を図３に示す直交するピッチ軸３６及びロール軸３７の回りにそれぞれ独立に回転させ得るようになされている。
【００２６】
一方、胴体部ユニット２の体幹下部を形成する腰ベース１１の背面側には、図４に示すように、当該ロボット１全体の動作制御を司るメイン制御部４０と、電源回路及び通信回路などの周辺回路４１と、バッテリ４５（図５）となどがボックスに収納されてなる制御ユニット４２が配設されている。
【００２７】
そしてこの制御ユニット４２は、各構成ユニット（胴体部ユニット２、頭部ユニット３、各腕部ユニット４Ａ、４Ｂ及び各脚部ユニット５Ａ、５Ｂ）内にそれぞれ配設された各サブ制御部４３Ａ〜４３Ｄと接続されており、これらサブ制御部４３Ａ〜４３Ｄに対して必要な電源電圧を供給したり、これらサブ制御部４３Ａ〜４３Ｄと通信を行うことができるようになされている。
【００２８】
また各サブ制御部４３Ａ〜４３Ｄは、それぞれ対応する構成ユニット内の各アクチュエータＡ１〜Ａ１４と接続されており、当該構成ユニット内の各アクチュエータＡ１〜Ａ１４をメイン制御部４０から与えられる各種制御コマンドに基づいて指定された状態に駆動し得るようになされている。
【００２９】
さらに頭部ユニット３には、図５に示すように、このロボット１の「目」として機能するＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ  ）カメラ５０及び「耳」として機能するマイクロホン５１などの各種外部センサと、「口」として機能するスピーカ５２となどがそれぞれ所定位置に配設され、手部２３や足部３４等には、それぞれ外部センサとしてのタッチセンサ５３が配設されている。さらに制御ユニット４２には、バッテリセンサ５４及び加速度センサ５５等の内部センサが収納されている。
【００３０】
そしてＣＣＤカメラ５０は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ１Ａをメイン制御部４０に送出する一方、マイクロホン５１は、各種外部音を集音し、かくして得られた音声信号Ｓ１Ｂをメイン制御部４０に送出する。またタッチセンサ５３は、外部との物理的な接触を検出し、検出結果を圧力検出信号Ｓ１Ｃとしてメイン制御部４０に送出するようになされている。
【００３１】
またバッテリセンサ５４は、バッテリ４５のバッテリ残量を所定周期で検出し、検出結果をバッテリ残量検出信号Ｓ２Ａとしてメイン制御部４０に送出する一方、加速度センサ５６は、３軸方向（ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸）の加速度を所定周期で検出し、検出結果を加速度検出信号Ｓ２Ｂとしてメイン制御部４０に送出する。
【００３２】
メイン制御部部４０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）としての内部メモリ４０Ａ等を有するマイクロコンピュータ構成でなり、カメラ５０、マイクロホン５１及びタッチセンサ５３等の各外部センサからそれぞれ与えられる画像信号Ｓ１Ａ、音声信号Ｓ１Ｂ及び圧力検出信号Ｓ１Ｃ等の外部センサ信号Ｓ１と、バッテリセンサ５４及び加速度センサ５５等の各内部センサからそれぞれ与えられるバッテリ残量検出信号Ｓ２Ａ及び加速度検出信号Ｓ２Ｂ等の内部センサ信号Ｓ２とに基づいて、ロボット１の周囲及び内部の状況や、外部との接触の有無などを判断する。
【００３３】
そしてメイン制御部４０は、この判断結果と、予め内部メモリ４０Ａに格納されている制御プログラムと、そのとき装填されている外部メモリ５６に格納されている各種制御パラメータとに基づいて続く行動を決定し、決定結果に基づく制御コマンドを対応するサブ制御部４３Ａ〜４３Ｄに送出する。この結果、この制御コマンドに基づき、そのサブ制御部４３Ａ〜４３Ｄの制御のもとに、対応するアクチュエータＡ１〜Ａ１４が駆動され、かくして頭部ユニット３を上下左右に揺動させたり、腕部ユニット４Ａ、４Ｂを上にあげたり、歩行するなどの行動がロボット１により発現されることとなる。
【００３４】
またメイン制御部４０は、かかるマイクロホン５１から与えられる音声信号Ｓ１Ｂに対する所定の音声認識処理によりユーザの発話内容を認識し、当該認識に応じた音声信号Ｓ３をスピーカ５２に与えることにより、ユーザと対話するための合成音声を外部に出力させる。
【００３５】
このようにしてこのロボット１においては、周囲及び内部の状況等に基づいて自律的に行動することができ、またユーザと対話することもできるようになされている。
【００３６】
（２）対話制御に関するメイン制御部４０の処理
（２−１）対話制御に関するメイン制御部４０の処理内容
次に、対話制御に関するメイン制御部４０の処理内容について説明する。
【００３７】
このロボット１の対話制御に関するメイン制御部４０の処理内容を機能的に分類すると、図７に示すように、認識部６０、タイマ部６１、稼動日数カウンタ６２、対話制御部６３及び音声合成部６４に分けることができる。
【００３８】
この場合、認識部６０は、ＣＣＤカメラ５０（図５）等の外部センサから与えられる外部センサ信号Ｓ１に基づいて、対話相手となるユーザの認識及び識別と、当該ユーザの発話内容の音声認識とを含む各種認識処理を実行し、認識結果を認識信号Ｓ１０として対話制御部６３に送出する。
【００３９】
またタイマ部６１は、日にちや時刻を秒又は分単位でカウントし、カウント結果をタイマ信号Ｓ１１として対話制御部６３に送出する。さらに稼動日数カウンタ部６２は、このロボット１の電源が最初に投入されてからの日数をカウントし、カウント結果を稼動日数カウント信号Ｓ１２として対話制御部６３に送出する。
【００４０】
対話制御部６３は、ユーザとの一連の対話の過程において当該ロボット１が発話すべき発話内容を予め規定したシナリオでなるシナリオコンテンツのデータを内部メモリ４０Ａにおいて複数種類保持している。
【００４１】
そして対話制御部６３は、ユーザと対話する際には、認識部６０、タイマ部６１及び稼動日数カウンタ部６２からそれぞれ与えられる認識信号Ｓ１０、タイマ信号Ｓ１１及び稼動日数カウント信号Ｓ１２に基づいて、まずそのとき使用すべきシナリオコンテンツを選択する。
【００４２】
また対話制御部６３は、このように選択したシナリオコンテンツのシナリオに従い、認識部６０からの認識信号Ｓ１０に基づき得られる対話相手の発話内容についての音声認識結果等に基づいて、ロボット１が発話すべき内容に応じた文字列信号Ｓ１３を順次音声合成部６４に送出する。
【００４３】
そして音声合成部６４は、対話制御部６３から与えられる文字列信号Ｓ１３を音声信号Ｓ３に変換し、この音声信号Ｓ３をスピーカ５４（図５）に送出する。この結果、この音声信号Ｓ３に基づく音声がスピーカ５４から出力される。
【００４４】
このようにしてこのロボット１においては、予め定められたシナリオコンテンツに従った対話をユーザと行い得るようになされている。
【００４５】
（２−２）対話制御部６３の具体的処理
ここで対話制御部６３は、図７に示すように、そのときの状態を監視し、当該監視結果に応じて使用すべきシナリオコンテンツを選択する選択・状態監視部７０と、選択・状態監視部７０により選択されたシナリオコンテンツを実行する実行部７１とから構成される。
【００４６】
この場合、選択・状態監視部７０は、各シナリオコンテンツに付随して与えられる管理情報に基づいて、例えば図８に示すようなフォーマットの管理情報データベース７２（図７）を作成する。
【００４７】
すなわちこのロボット１の場合、各シナリオコンテンツは、図９に示すように、ロボット１のオーナであるマスタオーナ用のものと、例えばマスタオーナの家族等であるサブオーナ用のものと、始めての見るユーザであるビジタ用のものと、これらマスタオーナ、サブオーナ及びビジタのいずれに対しても使用可能な共通用のものとの４つのカテゴリに分けて作成されている。
【００４８】
また各シナリオコンテンツは、同じカテゴリに属するものであっても、その内容に応じてさらに日にちや時間に関する事象を話題とするイベント型と、相互に連続した流れがある事象を話題とするスレッド型と、イベント型及びスレッド型のいずれにも属さない事象を話題とする通常型の３つのタイプに分けられて作成されている。
【００４９】
そしてこれらシナリオコンテンツは、そのカテゴリ、タイプ及びその他の当該シナリオコンテンツを使用するための日にちや曜日などの各種使用条件と、後述のようにそのシナリオコンテンツを再使用できるか否かを表す再使用可否情報となどの管理情報と共に外部メモリ５６に格納されてロボット１に与えられる。
【００５０】
かくして選択・状態監視部７０は、外部メモリ５６に格納された各シナリオコンテンツのデータとその管理情報のデータとを当該外部メモリ５６から読み出し、これらを図１０のようにシナリオコンテンツのデータと管理情報のデータとに分けて内部メモリ４０Ａに格納する一方、この際各シナリオコンテンツの管理情報について図８に示すような管理情報データベース７２（図７）を作成する。
【００５１】
また選択・状態監視部７０は、その後、認識部６０から与えられる認識信号Ｓ１０に基づいて、ユーザと対話すべき事態の発生の有無を常時監視する。
【００５２】
そして選択・状態監視部７０は、例えばユーザに話し掛けられるなど、ユーザと対話すべき事態が発生したことを確認すると、上述のように認識部６０から与えられる認識信号Ｓ１０に基づき対話相手のユーザが属するグループを検出する。
【００５３】
すなわち選択・状態監視部７０は、ユーザを、自己にとっての重要度に基づいて、予め登録されたマスタオーナと、認識部６０により高い頻度で認識される（出現頻度が高い）サブオーナと、マスタオーナ及びサブオーナ以外のビジタとの３つのグループに分けて管理している。
【００５４】
そして選択・状態監視部７０は、ユーザと対話すべき事態が発生したことを確認すると、上述のように認識部６０から与えられる認識信号Ｓ１０に基づきそのユーザが属するグループを検出し、当該検出結果と管理情報データベースに登録されている各シナリオコンテンツの管理情報と、そのときタイマ部６１から与えられるタイマ信号Ｓ１１と基づいて、内部メモリ４０Ａに保持した複数のシナリオコンテンツの中から１つのシナリオコンテンツを選択する。
【００５５】
具体的に、選択・状態監視部７０は、対話相手がマスタオーナである場合には、内部メモリ４０Ａに保持した複数のシナリオコンテンツの中からマスタオーナ用（図８において『Ｔａｒｇｅｔ』の欄が『Ｍ』のシナリオコンテンツ）及び共通用（図８において『Ｔａｒｇｅｔ』の欄が『Ａ』のシナリオコンテンツ）のうちのいずれか１つを、このときタイマ部６１から与えられるタイマ信号Ｓ１１に基づき得られる現在の日付や日時と、該当する各シナリオコンテンツの管理情報となどに基づいて選択し、その実行命令を実行部７１に与える。
【００５６】
また選択・状態監視部７０は、対話相手がサブオーナである場合には、内部メモリ４０Ａに保持した複数のシナリオコンテンツの中からサブオーナ用（図８において『Ｔａｒｇｅｔ』の欄が『Ｓ』のシナリオコンテンツ）及び共通用のうちのいずれか１つを、このときタイマ部６１から与えられるタイマ信号Ｓ１１に基づき得られる現在の日付や日時と、該当する各シナリオコンテンツの管理情報となどに基づいて選択し、その実行命令を実行部７１に与える。
【００５７】
さらに選択・状態監視部７０は、対話相手がビジタである場合には、内部メモリ４０Ａに保持した複数のシナリオコンテンツの中からビジタ用（図８において『Ｔａｒｇｅｔ』の欄が『Ｖ』のシナリオコンテンツ）及び共通用のうちのいずれか１つを、このときタイマ部６１から与えられるタイマ信号Ｓ１１に基づき得られる現在の日付や日時と、該当する各シナリオコンテンツの管理情報となどに基づいて選択し、その実行命令を実行部７１に与える。
【００５８】
ただし、このようにしてシナリオコンテンツを選択する場合、選択可能なシナリオコンテンツがそのユーザの属するグループと対応するカテゴリ及び共通のカテゴリのいずれにも存在する場合（カテゴリ間で競合する場合）や、同じカテゴリ内でもイベント型及び通常型のいずれにも存在する場合（タイプ間で競合する場合）もあり得る。
【００５９】
そこでこのロボット１の場合、図１１に示すように、選択・状態監視部７０がシナリオコンテンツを選択する際にカテゴリ間やタイプ間で候補が競合した場合の調整を図るべく、タイプを単位として各カテゴリのタイプに優先度が予め決められている。
【００６０】
具体的には、マスタオーナの場合には、マスタオーナのカテゴリに属するイベント型（図８において『Ｔｙｐｅ』の欄が『Ｅ』のシナリオコンテンツ）、共通のカテゴリに属するイベント型、マスタオーナのカテゴリに属するスレッド型（図８において『Ｔｙｐｅ』の欄が『Ｔ』のシナリオコンテンツ）、マスタオーナ又は共通のカテゴリに属する共通型（図８において『Ｔｙｐｅ』の欄が『Ｎ』のシナリオコンテンツ）の順番に優先度が定められ、サブオーナの場合には、サブオーナのカテゴリに属するイベント型、共通のカテゴリに属するイベント型、サブオーナのカテゴリに属するスレッド型、サブオーナ又は共通のカテゴリに属する共通型の順番に優先度が定められ、ビジタの場合には、共通のカテゴリに属するイベント型、ビジタ又は共通のカテゴリに属する通常型という順番に優先度が定められている。
【００６１】
かくして選択・状態監視部７０は、シナリオコンテンツを選択する際に複数の候補がある場合には、かかる優先度に従って、優先度が高いタイプから順番に候補となるシナリオコンテンツの有無を検索し、当該シナリオコンテンツがあった場合にその実行命令を実行部７１に与えるようになされている。なお、この際選択・状態監視部７０は、同じタイプ（イベント型、スレッド型又は通常型）内においていくつかのシナリオコンテンツの候補がある場合には、そのうちの１つをランダムに選択する。
【００６２】
一方、選択・状態監視部７０は、上述の管理情報データベース７２と併せて、例えば図１３に示すような使用履歴リスト７５をユーザごとに作成してこれを内部メモリ４０Ａに保持し、シナリオコンテンツを使用するごとに当該シナリオコンテンツのＩＤを、そのときの対話相手であるユーザと対応する使用履歴リスト７５に順次登録するようになされている。
【００６３】
そして選択・状態監視部７０は、シナリオコンテンツを選択する際には、この使用履歴リスト７５を参照して、そのときの使用条件を満たすいくつかのシナリオコンテンツの中から当該使用履歴リスト７５に登録されたシナリオコンテンツ以外のシナリオコンテンツを選択し、そのシナリオコンテンツの実行命令を実行部７１に与える。
【００６４】
ただし、このようにしてシナリオコンテンツの使用履歴を管理した場合、そのユーザに使用できるシナリオコンテンツが順次減少し、最終的には選択可能なシナリオコンテンツがなくなり、ロボット１がユーザと対話できなくなるおそれがある。
【００６５】
そこでこのロボット１の場合、各シナリオコンテンツの管理情報には、そのシナリオコンテンツが再使用可能なものであるか否かを表す再使用可否情報（図８における『Ｒｅｕｓｅ』の欄）が含まれている。
【００６６】
そして選択・状態監視部７０は、例えばロボット１が起動された時などに管理情報データベース７２を参照して、使用履歴リスト７５に登録されたシナリオコンテンツの中から再使用可能なシナリオコンテンツを当該使用履歴リスト７５から削除するようになされている。
【００６７】
さらにこのロボットの場合、シナリオコンテンツの枯渇を防止する手段として、例えばスレッド型のものなど、一部のシナリオコンテンツの管理情報には、稼動日から指定された日数が経過しないとそのシナリオコンテンツを使用できない旨を表す使用可能条件情報（図８における『Ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ』の欄における上から１１行目の『％ＢＯＯＴ  ＤＡＹ％＞３』）が含まれている。
【００６８】
そして選択・状態監視部７０は、シナリオコンテンツを選択する際には、稼働日カウンタ部６２のカウント値を参照してかかる条件を満たしているか否かを判断し、満たしていない場合にはそのシナリオコンテンツを選択対象とせず、満たしている場合にはそのシナリオコンテンツを選択対象とする。このようにしてこのロボット１では、シナリオコンテンツを長期的に使用できるようになされている。
【００６９】
これに対して実行部７１は、選択・状態監視部７０からシナリオコンテンツの実行命令が与えられると、認識部６０からの音声認識信号Ｓ１０に基づき得られるユーザの受け答えの音声認識結果を参照しながら、指定されたシナリオコンテンツを再生し、対応する文字列信号Ｓ１３を順次音声合成部６４に与えることにより、そのシナリオに従った音声を順次スピーカ５２から出力させる。
【００７０】
なお、図１３及び図１４にシナリオコンテンツのデータ構成例を示す。この図１３及び図１４において、一番左の列の数値は対応する発話内容の番号（０から始まっている）を示す。またその右側の数値や文字列は、その発話内容を音声するための条件を表すもので、『１』のときにはその発話内容を必ず音声出力し、『％ＶＳＥＭ％＝＝“ｐｏｓｉｔｉｖｅ”』や『％ＶＳＥＭ％＝＝“ｎｅｇａｔｉｖｅ”』のときには先行する質問に対するユーザの応答の音声認識結果が肯定的（ｐｏｓｉｔｉｖｅ）又は否定的（ｎｅｇａｔｉｖｅ）であった場合にその発話内容の音声を出力することを意味する。
【００７１】
また中央の『“こんにちは”』等の文字はロボットが発話すべき発話内容を表しており、その右横の『話し掛ける』等の文字はそのときのロボットが発現すべき動作を表している。さらに一番右の数値は、次に再生すべき発話内容の番号（一番左の数値）を示す。
【００７２】
また実行部７１は、このようなシナリオコンテンツの再生時において、予め定められた所定の質問等に対するその対話相手の受け答え結果を、例えば図１５に示すようなリスト（以下、これを詳細実行結果リスト７６と呼ぶ）に登録して  内部メモリ４０Ａに保持する。
【００７３】
そして実行部７１は、その後のシナリオコンテンツの実行時に、この詳細実行結果リスト７６を必要に応じて利用しながら、例えばシナリオの分岐（例えば図１３における『％ＶＳＥＭ％＝＝“ｐｏｓｉｔｉｖｅ”』、『％ＶＳＥＭ％＝＝“ｎｅｇａｔｉｖｅ”』のようにユーザの受け答え次第等によってロボット１の発話内容が変わる場合の選択肢）を選択したり、発話内容を変更する。
【００７４】
因みに、シナリオのどの部分で詳細実行結果リスト７６を参照するかは、図１３及び図１４について上述したシナリオコンテンツのデータにおける左から２行目に、詳細実行結果リスト７６の何番目のデータを参照すべき旨のコマンドが記述される。
【００７５】
なお、選択・状態監視部７０から実行部７１に対してあるシナリオコンテンツの実行命令が与えられた後に、対話相手のユーザが立ち去るなどしてそのシナリオコンテンツを最後まで実行できない場合もある。
【００７６】
そこで実行部７１は、選択・状態監視部７０から実行部７１に対してあるシナリオコンテンツの実行命令が与えられた場合には、その指定されたシナリオコンテンツの終了後又は中断後に当該シナリオコンテンツを最後まで実行できたか否かを通知（以下、これを成否通知と呼ぶ）する。
【００７７】
そしてこのとき選択・状態監視部７０は、シナリオコンテンツの実行指令を実行部に送出後、この成否通知が与えられるのを待って、『成功』であった場合にはそのシナリオコンテンツを使用履歴リスト７５に登録し、『失敗』であった場合にはそのシナリオコンテンツを使用履歴リスト７５に登録しないようになされている。
【００７８】
（２−３）シナリオコンテンツ選択処理手順ＲＴ１
ここで、選択・状態監視部７０による上述のようなシナリオコンテンツの選択処理は、図１６に示すシナリオコンテンツ選択処理手順ＲＴ１に従って行われる。
【００７９】
すなわち選択・状態監視部７０は、認識部６０からそれぞれ与えられる認識信号Ｓ１０に基づきユーザと対話すべき事態が発生したことを認識すると、このシナリオコンテンツ選択処理手順ＲＴ１をステップＳＰ０において開始する。
【００８０】
そして選択・状態監視部７０は、続くステップＳＰ１において、管理情報データベース７２に格納された各シナリオコンテンツの使用条件と、タイマ部６１から与えられるタイマ信号Ｓ１１に基づき得られる現在の日にち及び時間と、稼働日カウンタ部６２から与えられる稼働日カウント信号Ｓ６２と、使用履歴リスト７５とに基づいて、まず図１１について上述した優先順位の最も高いタイプ（イベント型、スレッド型又は通常型）のシナリオコンテンツの中に選択可能なものがあるか否かを判断する。
【００８１】
そして選択・状態監視部７０は、このステップＳＰ１において否定結果を得ると、ステップＳＰ２に進んで、次に優先順位が高いタイプがあるか否かを判断する。
【００８２】
選択・状態監視部７０は、このステップＳＰ２において否定結果を得ると、ステップＳＰ３に進んで、所定のエラー処理、例えば『ごめん。今は話す気分じゃないんだ。』等のそのユーザとの対話を否定する音声を出力するための文字列信号Ｓ１３を音声合成部６４に送出した後、ステップＳＰ８に進んでこのシナリオコンテンツ選択処理手順を終了する。
【００８３】
これに対して選択・状態監視部７０は、ステップＳＰ２において肯定結果を得ると、ステップＳＰ１に戻って、この後ステップＳＰ１−ＳＰ２−ＳＰ１のループを繰り返す。
【００８４】
そして選択・状態監視部７０は、やがて選択可能なシナリオコンテンツを検出することによりステップＳＰ３において肯定結果を得ると、ステップＳＰ４に進んで、その選択可能なシナリオコンテンツの中から１つのシナリオコンテンツを選択し、この後ステップＳＰ５に進んで、そのシナリオコンテンツの実行指令を実行部７１に与える。
【００８５】
さらに選択・状態監視部７０は、この後ステップＳＰ６に進んで実行部７１からの成否通知を待ち受け、やがて当該成否通知が与えられるとステップＳＰ７に進んで、そのシナリオコンテンツの実行が成功したか否かを判断する。
【００８６】
そして選択・状態監視部７０は、このステップＳＰ７において肯定結果を得ると、ステップＳＰ８に進んで、そのシナリオコンテンツを使用履歴リスト７５に登録した後、ステップＳＰ９に進んでこのシナリオコンテンツ選択処理手順ＲＴ１を終了する。
【００８７】
これに対して選択・状態監視部７０は、ステップＳＰ７において否定結果を得ると、ステップＳＰ９に進んでこのシナリオコンテンツ選択処理手順ＲＴ１を終了する。
【００８８】
このようにして選択・状態監視部７０は、そのときの各種条件に最適なシナリオコンテンツを選択する。
【００８９】
（２−４）実行部７１によるシナリオコンテンツの再生処理
一方、実行部７１は、選択・状態監視部７０により選択されたシナリオコンテンツを再生し、対応する文字列信号１３を音声合成部６４に与えることにより、予め定められた音声をスピーカ５２から出力する。ここではこの処理を、図１４について上述したシナリオコンテンツが選択された場合を例に、図１７を参照しながら説明する。
【００９０】
実行部７１は、選択・状態監視部７０からこのシナリオコンテンツの実行指令が与えられると、当該シナリオコンテンツの再生を開始し（ステップＳＰ１０）、まず発話番号６０番を再生することにより『本機は、診断モードとして起動しました。』という発話内容の文字列信号Ｓ１３を音声合成部６４に与える（ステップＳＰ１１）。
【００９１】
続いて実行部７１は、『診断開始前に、ＬＥＤ・サウンドが正常であるかを確認します。』という発話内容の文字列信号Ｓ１３を音声合成部６４に与えると共に（ステップＳＰ１２）、頭部ユニット３の『目』の位置及び『耳』の位置にそれぞれ配設された図示しないＬＥＤを点灯させる（ステップＳＰ１３）。
【００９２】
次いで実行部７１は、『音声発話とともに、目ＬＥＤが白に、耳ＬＥＤが緑に点灯していましたか？』という発話内容の文字列信号Ｓ１３を音声合成部６４に与えると共に（ステップＳＰ１４）、再度、頭部ユニット３の『目』の位置及び『耳』の位置にそれぞれ配設された図示しないＬＥＤを点灯させる（ステップＳＰ１５）。
【００９３】
そして実行部７１は、この後『正常であれば肩接触センサに触れてください。』という発話内容の文字列信号Ｓ１３を音声合成部６４に与え、この後２０秒だけ待つ（ステップＳＰ１６）。
【００９４】
そして実行部７１は、その間に肩接触センサが押圧操作された場合には、『サウンド、正常動作。診断モードの実行を承認します。』という発話内容の文字列信号Ｓ１３を音声合成部６４に与え（ステップＳＰ１７）、この後このシナリオコンテンツの実行を終了する（ステップＳＰ１９）。
【００９５】
これに対して実行部７１は、かかる２０秒以内に肩接触センサが押圧操作されなかった場合には、『安全に診断を進めることができないため終了処理を行います。』という発話内容の文字列信号Ｓ１３を音声合成部６４に与えると共に（ステップＳＰ１８）、当該診断が失敗した旨を詳細実行結果リスト７６に登録した後、このシナリオコンテンツの実行を終了する（ステップＳＰ１９）。
【００９６】
このようにして実行部７１は、選択・状態監視部７０により指定されたシナリオコンテンツを実行処理する。
【００９７】
（３）本実施の形態の動作及び効果
以上の構成において、このロボット１は、ユーザをマスタオーナ、サブオーナ及びビジタの３つのグループにグループ化し、ユーザと対話するに際しては、管理情報データベース７２に格納された各シナリオコンテンツの管理情報等に基づいて、そのユーザと対応付けられたシナリオコンテンツを選択し実行する。
【００９８】
従って、このロボット１では、対話相手のユーザに適したシナリオコンテンツを選択することができる。またユーザのグループの１つとてして、ロボット１のオーナのみが属するマスタオーナというグループを設けたことにより、当該オーナに優越感を与えることができる。
【００９９】
さらにこのロボット１では、シナリオコンテンツのカテゴリとして共通用というカテゴリを設け、これをマスタオーナ、サブオーナ及びビジタのいずれに対しても使用できるようにしているため、マスタオーナやサブオーナとの対話時における話題の偏りを防止でき、これらのグループに属するユーザとも自然な対話を行うことができる。
【０１００】
さらにこのロボット１では、シナリオコンテンツをいくつかのタイプ（イベント型、スレッド型及び通常型）に分けて管理するようにしているため、シナリオコンテンツを短時間での選択することができ、その分コンテンツ提供の応答時間を短縮させてユーザのストレスを従来に比べて低減させることができる。
【０１０１】
以上の構成によれば、ユーザをグループ化し、対話相手のユーザが属するグループと対応付けられたシナリオコンテンツを選択し実行するようにしたことにより、対話相手のユーザに適したシナリオコンテンツを選択することができ、かくしてエンターテインメント性を向上させ得るロボットを実現できる。
【０１０２】
（４）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、本発明を図１〜図５のように構成された２足歩行型のロボット１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の構成のロボット装置に広く適用することができる。
【０１０３】
また上述の実施の形態においては、コンテンツをする選択手段としての選択・状態監視部７０が、ユーザをマスタオーナ、サブオーナ及びビジタの３つのグループに区分するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、２又は４以上のグループに分けるようにしても良い。このようにユーザをより多くのグループ数に区分することによって、対話相手のユーザにより適したシナリオコンテンツを提供することができる。
【０１０４】
さらに上述の実施の形態においては、対話制御部６３が、ユーザのサブオーナ及びビジタのグループ分けを、そのユーザの出現頻度に基づいて行うようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これ以外のルールに基づいてユーザをグループ分けするようにロボット１を構築するようにしても良い。
【０１０５】
さらに上述の実施の形態においては、シナリオコンテンツをイベント型、スレッド型及び通常型の３つのタイプに区分するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これ以外のタイプ数に区分するようにしても良い。
【０１０６】
さらに上述の実施の形態においては、再使用可能なシナリオコンテンツをロボット１の起動時に使用履歴リスト７５から削除するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えばシナリオコンテンツを選択する際など、起動時以外のタイミングで再使用可能なシナリオコンテンツを使用履歴リスト７５から削除するようにしても良い。
【０１０７】
さらに上述の実施の形態においては、選択すべきコンテンツが、ユーザとの一連の対話の過程においてロボット１が発話すべき発話内容を予め規定したシナリオでなるシナリオコンテンツである場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これ以外コンテンツ（音楽や動作など）を選択するこの他種々のコンテンツ選択装置に広く適用することができる。
【０１０８】
さらに上述の実施の形態においては、シナリオコンテンツのデータを記憶する記憶手段として内部メモリ４０Ａを適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ディスク状記録媒体等、この他種々の記憶手段を広く適用することができる。
【０１０９】
さらに上述の実施の形態においては、対話相手がマスタオーナ、サブオーナ及びビジタの場合それぞれについて、図１１のように優先度を設定するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、優先度の設定の仕方としては、この他種々の設定を広く適用することができる。
【０１１０】
さらに上述の実施の形態においては、所定日数をカウントするカウント手段としての稼働日カウンタ部６２が最初の稼働日からの経過日数をカウントするようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、かかるカウント手段が最初の稼動日以外の基準日を基準として、その日からの日数をカウントするようにしても良い。
【０１１１】
さらに上述の実施の形態においては、選択・状態監視部７０により選択されたシナリオコンテンツを実行する実行手段としての実行部７０が当該シナリオコンテンツを実行する際に参照する詳細実行結果リスト７６を記憶する記憶手段として内部メモリ４０Ａを適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、内部メモリ４０Ａ以外の例えばディスク状記録媒体等、この他種々の記憶手段を広く適用することができる。
【０１１２】
【発明の効果】
上述のように本発明によれば、複数のコンテンツの中からユーザに提供するコンテンツを選択するコンテンツ選択装置において、ユーザをグループ化し、所定のセンサ出力に基づき検出されるコンテンツを提供すべきユーザのグループに基づいて、記憶手段に記憶されたコンテンツの中から当該グループに対応付けられたコンテンツを選択する選択手段を設けるようにしたことにより、ユーザごとに当該ユーザに適したコンテンツを提供することができ、かくしてエンターテインメント性を格段的に向上させ得るコンテンツ選択装置を実現できる。
【０１１３】
また本発明によれば、複数のコンテンツの中からユーザに提供するコンテンツを選択するコンテンツ選択方法において、ユーザをグループ化し、所定のセンサ出力に基づき検出されるコンテンツを提供すべきユーザのグループに基づいて、記憶したコンテンツの中から当該グループに対応付けられたコンテンツを選択するようにしたことにより、ユーザごとに当該ユーザに適したコンテンツを提供することができ、かくしてエンターテインメント性を格段的に向上させ得るコンテンツ選択方法を実現できる。
【０１１４】
さらに本発明によれば、複数のコンテンツの中から１つのコンテンツを選択してユーザに提供するロボット装置において、ユーザをグループ化し、所定のセンサ出力に基づき検出されるコンテンツを提供すべきユーザのグループに基づいて、記憶手段に記憶されたコンテンツの中から当該グループに対応付けられたコンテンツを選択する選択手段を設けるようにしたことにより、ユーザごとに当該ユーザに適したコンテンツを提供することができ、かくしてエンターテインメント性を格段的に向上させ得るロボット装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態によるロボットの外観構成を示す斜視図である。
【図２】本実施の形態によるロボットの外観構成を示す斜視図である。
【図３】本実施の形態によるロボットの外観構成の説明に供する概念図である。
【図４】本実施の形態によるロボットの内部構成の説明に供する概念図である。
【図５】本実施の形態によるロボットの内部構成の説明に供するブロック図である。
【図６】対話制御に関するメイン制御部の処理内容の説明に供するブロック図である。
【図７】対話制御部の具体的処理の説明に供する概念図である。
【図８】管理情報データベースの説明に供する概念図である。
【図９】管理情報データベースの説明に供する概念図である。
【図１０】シナリオコンテンツの種類の説明に供する図表である。
【図１１】シナリオコンテンツ及びその管理情報の分離の説明に供する概念図である。
【図１２】使用履歴リストを示す概念図である。
【図１３】シナリオコンテンツデータの構成例を示す概念図である。
【図１４】シナリオコンテンツデータの構成例を示す概念図である。
【図１５】詳細実行結果リストを示す概念図である。
【図１６】シナリオコンテンツ選択処理手順を示すフローチャートである。
【図１７】シナリオコンテンツの実行処理例の説明に供するフローチャートである。
【図１８】従来のロボットにおけるコンテンツの選択及び実行についての説明に供する概念図である。
【符号の説明】
１……ロボット、４０……メイン制御部、４０Ａ……内部メモリ、５０……ＣＣＤカメラ、５１……マイクロホン、５２……スピーカ、５３……タッチセンサ、６０……認識部、６１……タイマ部、６２……稼動日数カウンタ、６３……対話制御部、６４……音声合成部、７０……選択・状態監視部、７１……実行部、７５……使用履歴リスト、７６……詳細実行結果リスト、Ｓ１０……認識信号、Ｓ１１……タイマ信号、Ｓ１２……稼動日数カウント信号、Ｓ１３……文字列信号、ＲＴ１……シナリオコンテンツ選択実行処理手順。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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