(57)【要約】【課題】前後進走行と左右真横への平行横行進とが可能で且つ走行方向前方の障害物検出を行う障害物検出器７ａ〜７ｄを設けた無軌道式搬送用自走車両１のコストダウンを図ること。【解決手段】車両１の前後左右４つの角部の内、少なくとも対角位置にある２つの角部に、各別に作動／非作動切換可能で且つ障害物検出方向切換可能な障害物検出器７ａ〜７ｄが配設されると共に、障害物検出用制御装置１０が設けられ、この制御装置１０は、車両１の通常前後進走行時には、前記障害物検出器７ａ〜７ｄの内、走行方向側にある障害物検出器７ａ，７ｂ又は７ｃ，７ｄを、障害物検出方向を走行方向に向かせた状態で作動させ、車両１が左右に横行進するときは、前記障害物検出器７ａ〜７ｄの内、横行方向側の障害物検出器７ｂ，７ｄ又は７ａ，７ｃを、障害物検出方向を横行方向に向かせた状態で作動させる構成。【選択図】　　図１
2004090665.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後進走行と左右真横への平行横行進可能な無軌道式搬送用自走車両に於いて、車両の前後左右４つの角部の内、少なくとも対角位置にある２つの角部に、各別に作動／非作動切換可能で且つ障害物検出方向切換可能な障害物検出器が配設されると共に、障害物検出用制御装置が設けられ、この制御装置は、車両の通常前後進走行時には、前記障害物検出器の内、走行方向側にある障害物検出器を、障害物検出方向を走行方向に向かせた状態で作動させ、車両が左右に横行進するときは、前記障害物検出器の内、横行方向側の障害物検出器を、障害物検出方向を横行方向に向かせた状態で作動させるように構成された、無軌道式搬送用自走車両。
【請求項２】
前記障害物検出器は、車両の前後左右４つの角部それぞれに配設され、前記制御装置は、車両の通常前後進走行時には、前記障害物検出器の内、走行方向側にある左右２つの障害物検出器を、障害物検出方向を走行方向に向かせた状態で作動させ、車両が左右に横行進するときは、前記４つの障害物検出器の内、横行方向側にある前後２つの障害物検出器を、障害物検出方向を横行方向に向かせた状態で作動させるように構成された、請求項１に記載の無軌道式搬送用自走車両。
【請求項３】
前記車両が斜め方向に平行走行する斜行進可能であり、前記制御装置は、車両の斜行進時には、斜行方向の中央に位置する１つの障害物検出器、又は前記４つの障害物検出器の内、斜行方向とは正反対の中央にある１つを除く３つの障害物検出器を、障害物検出方向を斜行方向に向かせた状態で作動させるように構成された、請求項２に記載の無軌道式搬送用自走車両。
【請求項４】
前記障害物検出器は、車両の前後左右４つの角部の内、対角位置にある２つの角部にのみ配設され、前記制御装置は、車両の通常前後進走行時には、前記障害物検出器の内、走行方向側にある１つの障害物検出器を、障害物検出方向を走行方向に向かせた状態で作動させ、車両が左右に横行進するときは、前記障害物検出器の内、横行方向側にある１つの障害物検出器を、障害物検出方向を横行方向に向かせた状態で作動させるように構成された、請求項１に記載の無軌道式搬送用自走車両。
【請求項５】
前記各障害物検出器の障害物検出方向切り換えは、当該検出器自体の垂直軸心周りの回転により実行される、請求項１〜４の何れかに記載の無軌道式搬送用自走車両。
【請求項６】
前記各障害物検出器の垂直軸心周りの回転は、車両が備える操向車輪の垂直軸心周りの操向運動に連動して行われる、請求項５に記載の無軌道式搬送用自走車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、前後進走行と左右真横への平行横行進とが可能で且つ走行方向前方の障害物検出を行う障害物検出器を設けた無軌道式搬送用自走車両に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の自走車両には、通常の前後進走行時にその走行方向前方の障害物検出を行う障害物検出器は設けられるが、左右真横への平行横行進は特殊な走行形態であって、利用される機会が少ないので、当該横行進時にその走行方向前方の障害物検出を行う障害物検出器は設けられていないのが実状である。勿論、必要であると考えるならば、横行進時専用の障害物検出器を設けて、通常前進走行時の障害物検出器と使い分けることは可能であるが、通常前進走行時用の障害物検出器の他に、右横行進時用の障害物検出器と左横行進時用の障害物検出器とが必要になり、コストアップは免れない。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る無軌道式搬送用自走車両を提供することを目的とするものであって、その手段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、前後進走行と左右真横への平行横行進可能な無軌道式搬送用自走車両１に於いて、車両１の前後左右４つの角部の内、少なくとも対角位置にある２つの角部に、各別に作動／非作動切換可能で且つ障害物検出方向切換可能な障害物検出器７ａ〜７ｄが配設されると共に、障害物検出用制御装置１０が設けられ、この制御装置１０は、車両１の通常前後進走行時には、前記障害物検出器７ａ〜７ｄの内、走行方向側にある障害物検出器７ａ，７ｂ又は７ｃ，７ｄを、障害物検出方向を走行方向に向かせた状態で作動させ、車両１が左右に横行進するときは、前記障害物検出器７ａ〜７ｄの内、横行方向側の障害物検出器７ｂ，７ｄ又は７ａ，７ｃを、障害物検出方向を横行方向に向かせた状態で作動させる構成となっている。
【０００４】
具体的には、前記障害物検出器７ａ〜７ｄは車両１の前後左右４つの角部それぞれに配設し、前記制御装置１０は、車両１の通常前後進走行時には、前記障害物検出器７ａ〜７ｄの内、走行方向側にある左右２つの障害物検出器７ａ，７ｂ又は７ｃ，７ｄを、障害物検出方向を走行方向に向かせた状態で作動させ、車両１が左右に横行進するときは、前記４つの障害物検出器７ａ〜７ｄの内、横行方向側にある前後２つの障害物検出器７ｂ，７ｄ又は７ａ，７ｃを、障害物検出方向を横行方向に向かせた状態で作動させるように構成することが出来る。
【０００５】
前記車両が斜め方向に平行走行する斜行進可能なものであるときは、前記制御装置１０は、車両１の斜行進時には、前記４つの障害物検出器７ａ〜７ｄの内、斜行方向の中央に位置する１つの障害物検出器、又は斜行方向とは正反対の中央にある１つを除く３つの障害物検出器を、障害物検出方向を斜行方向に向かせた状態で作動させるように構成することが出来る。
【０００６】
又、車両の前後左右４つの角部の内、対角位置にある２つの角部にのみ障害物検出器１２ａ，１２ｂを配設することも出来る。この場合、前記制御装置１０は、車両１の通常前後進走行時には、前記障害物検出器１２ａ，１２ｂの内、走行方向側にある１つの障害物検出器１２ａ又は１２ｂを、障害物検出方向を走行方向に向かせた状態で作動させ、車両１が左右に横行進するときは、前記障害物検出器１２ａ，１２ｂの内、横行方向側にある１つの障害物検出器１２ａ又は１２ｂを、障害物検出方向を横行方向に向かせた状態で作動させるように構成すれば良い。
【０００７】
前記各障害物検出器７ａ〜７ｄ，１２ａ，１２ｂの障害物検出方向切り換えは、検出器自体の垂直軸心周りの回転により実行することが出来る。この場合の検出器の垂直軸心周りの回転は、車両１が備える操向車輪（操向／駆動兼用車輪２，３）の垂直軸心周りの操向運動に連動させて行わせることが出来る。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の好適実施形態を添付図に基づいて説明すると、図１に於いて、１は自走車両であって、その前後方向中心線上で前後両端近傍位置にそれぞれ操向／駆動兼用車輪２，３が設けられると共に、前後方向の略中央位置で左右両側には、自在遊転車輪４ａ，４ｂが設けられている。操向／駆動兼用車輪２，３は、正逆回転駆動するための走行用モーター５ａ，５ｂと、各車輪２，３を垂直軸心の周りに正逆操向駆動するための操向用モーター６ａ，６ｂとが併設されている。
【０００９】
上記の自走車両１には、その前後左右の４つの角部それぞれに障害物検出器７ａ〜７ｄが配設されている。各障害物検出器７ａ〜７ｄは、左右一定角度θの範囲内を超音波や赤外線等の探査信号で左右にスキャンニングし、物体からの反射回帰信号を受信したとき障害物検出信号を出力するものであるが、障害物検出信号を出力する実際の障害物検出エリアを、スキャンニング角度θと物体からの反射回帰信号が受信出来る最大検出距離とで決まる最大の障害物検出領域内で任意に設定出来るもの、例えば物体からの反射回帰信号に基づいて演算された物体までの距離とスキャンニング角度とが設定された障害物検出エリア内にあるか否かを判定し、設定された障害物検出エリア内に物体までの距離とスキャンニング角度とが入っているときのみ障害物検出信号を出力する制御手段と組み合わせた障害物検出器も利用出来る。
【００１０】
而して、上記各障害物検出器７ａ〜７ｄは、それぞれ垂直軸心周りに回転自在な回転台８ａ〜８ｄ上に搭載され、各回転台８ａ〜８ｄは、それぞれ各別にモーター９ａ〜９ｄで正逆回転駆動される。従って、各障害物検出器７ａ〜７ｄは、それぞれ各別に垂直軸心周りに回転させて、その障害物検出方向を自在に変更することが出来る。
【００１１】
各障害物検出器７ａ〜７ｄは、障害物検出用制御装置１０によって各別に作動／非作動切換可能であると同時に、各障害物検出器７ａ〜７ｄの障害物検出方向を変更するためのモーター９ａ〜９ｄも当該障害物検出用制御装置１０によって各別に制御することが出来る。又、障害物検出器７ａ〜７ｄの内、作動状態にある障害物検出器又はこれに接続された制御手段からの障害物検出信号は、走行用制御装置１１に入力され、走行用モーター５ａ，５ｂが制御されて減速や停止制御が実行される点は、従来のものと同一である。
【００１２】
走行用制御装置１１は以下のように機能する。即ち、通常走行モードでの前進指令（又は後進指令）により、前後両操向／駆動兼用車輪２，３を走行用モーター５ａ，５ｂで同一方向に回転駆動し、自走車両１を前進走行（又は後進走行）させる。この状態で右進（又は左進）への操向指令を受けると、操向用モーター６ａ，６ｂにより、走行方向前側の車輪２又は３を操向指令の方向、即ち、右向き（又は左向き）に操向駆動すると共に、走行方向後ろ側の車輪３又は２を操向指令とは逆の方向、即ち、左向き（又は右向き）に操向駆動し、前進（又は後進）する自走車両１を右方向（又は左方向）に曲進走行させる。
【００１３】
横行走行モードに切り換えられると、図２Ａに示すように、前後両操向／駆動兼用車輪２，３を操向用モーター６ａ，６ｂにより９０度回転させて横向きに切り換える。この状態で右（又は左）への操向指令により前後両操向／駆動兼用車輪２，３を走行用モーター５ａ，５ｂで同一方向に回転駆動し、自走車両１を右（又は左）へ真横に直進走行させる。斜行走行モードに切り換えられたときは、前進指令（又は後進指令）により自走車両１を前進走行（又は後進走行）させる点は先に説明した通常走行モード時と同一であるが、この状態で右進（又は左進）への操向指令を受けると、図２Ｂに示すように、操向用モーター６ａ，６ｂにより、前後両操向／駆動兼用車輪２，３を何れも操向指令の方向、即ち、右向き（又は左向き）に操向駆動し、前進（又は後進）する自走車両１を右方向（又は左方向）に斜めに平行走行させる。
【００１４】
障害物検出用制御装置１０は以下のように機能する。即ち、通常走行モードで前進指令（又は後進指令）により自走車両１が前進走行（又は後進走行）しているときは、図１に示すように、４つの障害物検出器７ａ〜７ｄの内、走行方向前側の２つの障害物検出器７ａ，７ｂ（又は７ｃ，７ｄ）をそれぞれモーター９ａ，９ｂ（又は９ｃ，９ｄ）により走行方向前方向きの設定角度まで転向させると共に作動状態に切り換え、他の２つの障害物検出器７ｃ，７ｄ（又は７ａ，７ｂ）は非作動の状態とする。
【００１５】
而して、作動状態の２つの障害物検出器７ａ，７ｂ（又は７ｃ，７ｄ）の障害物検出エリアによって、走行する自走車両１の前方一定領域をカバーさせ、これら２つの障害物検出器７ａ，７ｂ（又は７ｃ，７ｄ）の内、何れかの障害物検出器が障害物を検出したときは、先に説明したように、自動的に減速／停止制御が行われる。このとき、自走車両１の車体巾に対し障害物検出エリアの最大巾ＷＦが広くなり過ぎるときは、図示のように２つの障害物検出器７ａ，７ｂ（又は７ｃ，７ｄ）の障害物検出方向を真正面向きから適当角度だけ内向きになるように角度を設定すれば良い。
【００１６】
通常走行モードで前進走行（又は後進走行）している自走車両１が左右に操向操作されるときは、作動状態にある走行方向前側の２つの障害物検出器７ａ，７ｂ（又は７ｃ，７ｄ）の障害物検出方向を、操向角度に応じて操向方向側にそれぞれモーター９ａ，９ｂ（又は９ｃ，９ｄ）により転向させ、障害物検出エリアを自走車両１が曲進して行く側へ偏向させるのが望ましい。
【００１７】
図２Ａに示すように、横行走行モードに於いて右（又は左）へ真横に直進走行するときは、４つの障害物検出器７ａ〜７ｄの内、走行方向前側の２つの障害物検出器７ｂ，７ｄ（又は７ａ，７ｃ）をそれぞれモーター９ｂ，９ｄ（又は９ａ，９ｃ）により走行方向前方向きの設定角度まで所定角度＋ｄＴ／−ｄＴだけ転向させると共に作動状態に切り換え、他の２つの障害物検出器７ａ，７ｃ（又は７ｂ，７ｄ）は非作動の状態とする。
【００１８】
而して、作動状態の２つの障害物検出器７ｂ，７ｄ（又は７ａ，７ｃ）の障害物検出エリアによって、横行走行する自走車両１の走行方向の前方一定領域をカバーさせ、これら２つの障害物検出器７ｂ，７ｄ（又は７ａ，７ｃ）の内、何れかの障害物検出器が障害物を検出したときは、先に説明したように、自動的に減速／停止制御が行われる。この場合も、自走車両１の車体全長に相当する横行走行方向に対する車体巾に対し障害物検出エリアの最大巾ＷＴが広くなり過ぎるときは、図示のように２つの障害物検出器７ｂ，７ｄ（又は７ａ，７ｃ）の障害物検出方向を真横向きから適当角度だけ内向きになるように転向角度＋ｄＴ／−ｄＴを設定すれば良い。
【００１９】
若し、横行走行する自走車両１をその横行走行方向の左右に操向操作されるときは、通常走行モードでの操向操作時と同様に、作動状態にある横行走行方向前側の２つの障害物検出器７ｂ，７ｄ（又は７ａ，７ｃ）の障害物検出方向を、操向角度に応じて操向方向側にそれぞれモーター９ｂ，９ｄ（又は９ａ，９ｃ）により転向させ、障害物検出エリアを自走車両１が曲進して行く側へ偏向させるのが望ましい。
【００２０】
又、図２Ｂに示すように、斜行走行モードに於いて斜め右前方（又は斜め左前方）へ平行走行するときは、４つの障害物検出器７ａ〜７ｄの内、走行方向とは反対側中央の１つの障害物検出器７ｃ（又は７ｄ）は非作動の状態とし、残る３つの障害物検出器７ａ，７ｂ，７ｄ（又は７ａ〜７ｃ）をそれぞれモーター９ａ，９ｂ，９ｄ（又は９ａ〜９ｃ）により斜行走行方向に向かせるように所定角度＋ｄＳ／−ｄＳ１，−ｄＳ２だけ転向させると共に作動状態に切り換える。斜行走行モードに於いて斜め右後方（又は斜め左後方）へ平行走行するときは、４つの障害物検出器７ａ〜７ｄの内、走行方向とは反対側中央の１つの障害物検出器７ａ（又は７ｂ）は非作動の状態とし、残る３つの障害物検出器７ｂ〜７ｃ（又は７ａ，７ｃ，７ｄ）を斜行走行方向に向かせるように所定角度＋ｄＳ／−ｄＳ１，−ｄＳ２だけ転向させると共に作動状態に切り換えることになる。
【００２１】
而して、障害物検出器７ａ〜７ｄの内、作動状態の３つの障害物検出器の障害物検出エリアによって、斜行走行する自走車両１の走行方向の前方一定領域をカバーさせ、これら３つの障害物検出器の内、何れかの障害物検出器が障害物を検出したときは、先に説明したように、自動的に減速／停止制御が行われる。この場合も、斜行走行する自走車両１の移動軌跡の巾に対し障害物検出エリアの最大巾ＷＳが広くなり過ぎたり片側に偏らないように、図示のように作動させる３つの障害物検出器の転向角度＋ｄＳ／−ｄＳ１，−ｄＳ２を斜行角度に応じて適正に決定されるようにすれば良い。
【００２２】
又、各障害物検出器７ａ〜７ｄそれぞれの検出エリアが左右横方向に関して十分な巾を有するものであるときは、斜行走行モードで斜めに平行走行するとき、４つの障害物検出器７ａ〜７ｄの内、斜行走行方向の中央に位置する１つの障害物検出器のみを斜行走行方向に向かせるように所定角度だけ転向させると共に作動状態とすることも可能である。
【００２３】
斜行走行モードであっても前後方向に直進しているとき、即ち、前後両操向／駆動兼用車輪２，３が何れも前後方向に向いているときは、通常走行モードでの前進走行又は後進走行時と同様に、走行方向前側の左右２つの障害物検出器７ａ，７ｂ（又は７ｃ，７ｄ）を走行方向前方に向けた状態で作動させるのが望ましい。
【００２４】
以上の実施形態では自走車両１の前後左右４つの角部に障害物検出器７ａ〜７ｄを配設したが、検出エリアが左右横方向に関して十分な巾を有する障害物検出器を使用出来るならば、図３及び図４に示すように、自走車両１の前後左右４つの角部の内、対角方向の２つの角部にのみ障害物検出器１２ａ，１２ｂを配設することも出来る。この２つの障害物検出器１２ａ，１２ｂも先の実施形態に於ける障害物検出器７ａ〜７ｄと同様に、図示省略しているが、それぞれ各別に障害物検出方向を変更することが出来るように構成されている。
【００２５】
而して、この図３に示す実施形態では、通常走行モードで自走車両１が前進走行（又は後進走行）するときは、その走行方向側の１つの障害物検出器１２ａ（又は１２ｂ）のみが走行方向に向くように転向されると共に作動状態にされる。又、図４に示すように、横行走行モードで自走車両１が左右真横に横行走行するときは、その走行方向側の１つの障害物検出器１２ａ（又は１２ｂ）のみが走行方向に向くように転向されると共に作動状態にされる。
【００２６】
何れの場合も、作動状態になる１つの障害物検出器１２ａ又は１２ｂの位置は、自走車両１の走行方向の中心線に対して左右何れかにずれることになるので、使用される障害物検出器１２ａ，１２ｂの障害物検出エリアの左右横方向の巾が比較的狭い場合、作動状態になる１つの障害物検出器１２ａ又は１２ｂの障害物検出方向を自走車両１の走行方向の真正面に向けるのではなく、図示のように自走車両１の走行方向の中心線に寄る方向に適当角度傾けたり、更には、障害物検知時に於ける探査信号の水平方向スキャンニング角度と検知物体迄の距離とから物体の検知位置を演算すると共にこの物体の検知位置が設定された障害物検出エリア内にあるか否かを判定することが出来るように構成された障害物検出装置を使用して、図に太線で示すように、走行する自走車両１の前方で略左右対称の障害物検出エリアＥを設定するように構成することが望ましい。
【００２７】
この図３及び図４に示す実施形態に於いても、通常走行モードや横行走行モードに於いて自走車両１が左右に操向操作されるとき、２つの障害物検出器１２ａ，１２ｂの内、作動状態にある障害物検出器を操向角度に応じて操向方向側へ転向されるように制御することが出来るし、斜行走行モードに於いても利用出来るように構成することが出来る。
【００２８】
斜行走行モードに於いて実施する場合、斜行走行方向の先端になる角部に障害物検出器がある場合はそれを斜行走行方向の前方向きに転向させて作動させ、無い場合は、斜行走行方向の先端になる角部と同一側辺の後ろ側角部に位置する障害物検出器を斜行走行方向の前方向きに転向させて作動させれば良い。例えば、図３に示す例では、自走車両１が右斜め前方に斜行走行するときは、障害物検出器１２ａを右斜め前方に転向させて作動させ、自走車両１が左斜め前方に斜行走行するときは、障害物検出器１２ｂを左斜め前方に転向させて作動させ、自走車両１が右斜め後方に斜行走行するときは、障害物検出器１２ａを右斜め後方に転向させて作動させ、自走車両１が左斜め後方に斜行走行するときは、障害物検出器１２ｂを左斜め後方に転向させて作動させれば良い。
【００２９】
尚、通常走行モード、横行走行モード、斜行走行モードの何れに於いても、自走車両１の走行方向は操向／駆動兼用車輪２，３の向き（操向角度）によって決まるので、前端側の障害物検出器７ａ，７ｂ又は１２ａは前端側の操向／駆動兼用車輪２の操向運動に連動させて転向（障害物検出方向を変更）させ、後端側の障害物検出器７ｃ，７ｄ又は１２ｂは後端側の操向／駆動兼用車輪３の操向運動に連動させて転向（障害物検出方向を変更）させることにより、各障害物検出器に必要な向き変更用の駆動手段（モーター等）を省くことが出来る。
【００３０】
図５は、前端側の障害物検出器７ｂ又は１２ａと前端側の操向／駆動兼用車輪２との連動機構を例示しており、障害物検出器７ｂ又は１２ａを支持する回転台１３（図１の回転台８ｂに相当する）と操向／駆動兼用車輪２の操向軸２ａとを適当な連動手段１４、例えばチエンやタイミングベルト等１５により連動連結している。尚、左右横方向に並列する２つの障害物検出器７ａ，７ｂ又は７ｃ，７ｄは互いに同一方向に転向されるように連動連結させ、その内の何れか一方の障害物検出器のみを操向／駆動兼用車輪２又は３の操向軸と連動連結させるように構成しても良い。何れにしても、先に説明した実施形態のように各障害物検出器の障害物検出方向を変更させる場合、操向／駆動兼用車輪２，３の操向角度の変化量に対し、この操向／駆動兼用車輪２，３に連動する障害物検出器の転向角度の変化量が所定の比で大きくなるように、両者を連動連結させれば良い。
【００３１】
【発明の効果】
本発明は以上のように実施し且つ使用することが出来るものであって、係る本発明によれば、前後進走行と左右真横への平行横行進可能な無軌道式搬送用自走車両であって、何れの走行状態に於いても、その走行方向前方の障害物検出を行えるものでありながら、従来のように前後進走行時専用の障害物検出器と横行走行時専用の障害物検出器とを各別に設ける必要がなく、従って、使用する障害物検出器の数を減らしてコストダウンを図ることが出来る。
【００３２】
尚、請求項２に記載の構成によれば、４つの障害物検出器を使用することになるが、車両の通常前後進走行時及び左右横行進時の何れの場合も、車両の走行方向に対する左右両角部に位置する２つの障害物検出器により、走行方向前方を完全にカバーする障害物検出エリアを確保して確実な障害物検出動作を行わせ、安全な走行制御を行わせることが出来る。
【００３３】
又、請求項３に記載の構成によれば、斜め方向に平行走行する斜行進時にも、その走行方向前方の障害物検出動作を確実に行わせ、安全な斜行走行制御を行わせることが出来る。
【００３４】
更に、請求項４に記載の構成によれば、２つの障害物検出器を使用するだけで良いので、大幅なコストダウンが期待出来る。
【００３５】
又、請求項５に記載の構成によれば、各障害物検出器の障害物検出方向切り換えが、当該検出器自体の垂直軸心周りの回転により実行されるのであるから、特別に障害物検知最大エリアの広い特殊な障害物検出器を使用して、実際の障害物検出エリアを走行モードに合わせて変更する特殊な障害物検出装置を構成する必要がなく、容易に実施出来る。この場合、請求項６に記載の構成によれば、各障害物検出器毎に障害物検出方向を変更するためのモーター等の回転駆動源が不要になり、安価に実施出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】第一実施形態での前後進走行時の状態を説明する概略平面図である。
【図２】Ａ図は第一実施形態での左右横行走行時の状態を説明する概略平面図であり、Ｂ図は第一実施形態での斜行走行時の状態を説明する概略平面図である。
【図３】第二実施形態での前後進走行時の状態を説明する概略平面図である。
【図４】第二実施形態での左右横行走行時の状態を説明する概略平面図である。
【図５】障害物検出器の回転駆動方式の変形例を示す要部の平面図である。
【符号の説明】
１　　自走車両
２，３　　操向／駆動兼用車輪
４ａ，４ｂ　　自在遊転車輪
５ａ，５ｂ　　走行用モーター
６ａ，６ｂ　　操向用モーター
６ａ，６ｂとが併設されている。
７ａ〜７ｄ，１２ａ，１２ｂ　　障害物検出器
８ａ〜８ｄ，１３　　回転台
９ａ〜９ｄ　　障害物検出器の検出方向変更用モーター
１０　　障害物検出用制御装置
１１　　走行用制御装置
１４　　連動手段
【図１】
2004090665.tif 000003
【図２】
2004090665.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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