(57)【要約】【課題】カラオケ歌唱者の元に自動走行させることができると共に、カラオケ歌唱者名の表示及び音声案内を可能にして、カラオケ歌唱者等の利便性を高めた自動走行型カラオケ装置を得る。【解決手段】本発明は、一体型のボディ２内部にカラオケ手段本体３と、アンプ４と、スピーカ５とを収納し、該ボディ２にディスプレイ６と操作部７とを設け、該ボディ２下部に自動走行自在の自動走行手段９を配設して成る自動走行型カラオケ装置１であって、該自動走行型カラオケ装置１内に、移動先位置情報を記憶する移動先位置情報記憶部１２と、移動経路情報を記憶する移動経路情報記憶部１３と、情報を送信するためのコマンダー１５と通信自在に接続された通信手段１１と、該移動先位置情報記憶部１２、移動経路情報記憶部１３及び通信手段１１の情報に基づき前記自動走行手段９を制御する走行制御部１４とを備えた自動走行型カラオケ装置を提供する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一体型のボディ内部にカラオケ手段本体と、アンプと、スピーカとを収納し、該ボディにディスプレイと操作部とを設け、該ボディ下部に自動走行自在の自動走行手段を配設して成る自動走行型カラオケ装置であって、該自動走行型カラオケ装置内に、移動先位置情報を記憶する移動先位置情報記憶部と、移動経路情報を記憶する移動経路情報記憶部と、情報を送信するためのコマンダーと通信自在に接続された通信手段と、該移動先位置情報記憶部、移動経路情報記憶部及び通信手段の情報に基づき前記自動走行手段を制御する走行制御部とを備えたことを特徴とする自動走行型カラオケ装置。
【請求項２】
一体型のボディ内部にカラオケ手段本体と、アンプと、スピーカとを収納し、該ボディにディスプレイと操作部とを設け、該ボディ下部に自動走行自在の自動走行手段を配設して成る自動走行型カラオケ装置であって、該自動走行型カラオケ装置内に、移動先位置情報を記憶する移動先位置情報記憶部と、移動経路情報を記憶する移動経路情報記憶部と、情報を送信するためのコマンダーと通信自在に接続された通信手段と、該移動先位置情報記憶部、移動経路情報記憶部及び通信手段の情報に基づき前記自動走行手段を制御する走行制御部と、前記通信手段の情報を表示及び／又は音声案内し、且つ、カラオケ歌唱者等の指示を前記カラオケ手段本体に伝えるための補助カラオケ制御部を備えたことを特徴とする自動走行型カラオケ装置。
【請求項３】
上記補助カラオケ制御部は、上記ディスプレイに接続され、且つ、該ディスプレイにカラオケ歌唱者名表示を行うための制御を行う歌唱者名表示制御部を備えていることを特徴とする請求項２記載の自動走行型カラオケ装置。
【請求項４】
上記補助カラオケ制御部は、上記アンプ及び上記スピーカに接続され、該スピーカにカラオケ歌唱者名を音声案内させるための制御を行う歌唱者名音声案内制御部を備えていることを特徴とする請求項２又は３記載の自動走行型カラオケ装置。
【請求項５】
上記補助カラオケ制御部は、上記操作部に接続され、カラオケ歌唱者等が演奏開始信号を該操作部から入力できるように制御する演奏開始入力制御部を備えていることを特徴とする請求項２，３又は４記載の自動走行型カラオケ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自動走行型カラオケ装置に関するものであり、特に、カラオケ歌唱者の元に自動走行させることができると共に、カラオケ歌唱者名を表示及び音声案内して、カラオケ歌唱者等の利便性を高めた自動走行型カラオケ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】
従来の此種カラオケ装置を本出願人は既に出願しており（特許文献１参照）、該カラオケ装置は可搬型カラオケ装置であって、該可搬型カラオケ装置は一体型のボディの内部に装置本体、アンプ及びスピーカを含む機器を収納し、該ボディの上面に平面ディスプレイ及び操作部を設け、更に、前記ボディの底面にキャスターを設けたものであり、該キャスターによって移動可能に形成されている。
【０００３】
然しながら、該可搬型カラオケ装置は人力によって移動させるものであるため、人力による操作が煩雑であり、更なる利便性が求められている。
【０００４】
一方、遠隔操作手段を用いてカラオケ装置をカラオケ歌唱者の元に自動走行させ、且つ、該カラオケ装置にカラオケ歌唱者名の表示及びカラオケ歌唱者名の音声案内をさせれば、カラオケ歌唱者の利便性及び満足感を高めることが可能となる。
【０００５】
そこで、カラオケ歌唱者の元に自動走行させることができると共に、カラオケ歌唱者名の表示及び音声案内を可能にして、カラオケ歌唱者等の利便性を高めた自動走行型カラオケ装置を得るために解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解決することを目的とする。
【０００６】
【特許文献１】
特開平１０−７８７８０号公報  （第１−１２頁、第１−１７図）
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するために提案されたものであり、一体型のボディ内部にカラオケ手段本体と、アンプと、スピーカとを収納し、該ボディにディスプレイと操作部とを設け、該ボディ下部に自動走行自在の自動走行手段を配設して成る自動走行型カラオケ装置であって、該自動走行型カラオケ装置内に、移動先位置情報を記憶する移動先位置情報記憶部と、移動経路情報を記憶する移動経路情報記憶部と、情報を送信するためのコマンダーと通信自在に接続された通信手段と、該移動先位置情報記憶部、移動経路情報記憶部及び通信手段の情報に基づき前記自動走行手段を制御する走行制御部とを備えた自動走行型カラオケ装置、及び、一体型のボディ内部にカラオケ手段本体と、アンプと、スピーカとを収納し、該ボディにディスプレイと操作部とを設け、該ボディ下部に自動走行自在の自動走行手段を配設して成る自動走行型カラオケ装置であって、該自動走行型カラオケ装置内に、移動先位置情報を記憶する移動先位置情報記憶部と、移動経路情報を記憶する移動経路情報記憶部と、情報を送信するためのコマンダーと通信自在に接続された通信手段と、該移動先位置情報記憶部、移動経路情報記憶部及び通信手段の情報に基づき前記自動走行手段を制御する走行制御部と、前記通信手段の情報を表示及び／又は音声案内し、且つ、カラオケ歌唱者等の指示を前記カラオケ手段本体に伝えるための補助カラオケ制御部を備えた自動走行型カラオケ装置、
及び、上記補助カラオケ制御部は、上記ディスプレイに接続され、且つ、該ディスプレイにカラオケ歌唱者名表示を行うための制御を行う歌唱者名表示制御部を備えている自動走行型カラオケ装置、
及び、上記補助カラオケ制御部は、上記アンプ及び上記スピーカに接続され、該スピーカにカラオケ歌唱者名を音声案内させるための制御を行う歌唱者名音声案内制御部を備えている自動走行型カラオケ装置、
並びに、上記補助カラオケ制御部は、上記操作部に接続され、カラオケ歌唱者等が演奏開始信号を該操作部から入力できるように制御する演奏開始入力制御部を備えている自動走行型カラオケ装置を提供するものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図１乃至図６に従って詳述する。先ず、請求項１記載の発明について説明する。図１及び図２に於て、１は自動走行型カラオケ装置であり、該自動走行型カラオケ装置１は一体型のボディ２内部にカラオケ手段本体３と、アンプ４と、スピーカ５とが収納され、該ボディ２にＬＣＤディスプレイ６ａとＬＥＤセグメント表示器６ｂとから成るディスプレイ６と、操作部７とが設けられ、該カラオケ手段本体３、アンプ４、スピーカ５、ディスプレイ６、及び、操作部７によってカラオケ手段８が構成され、更に、前記ボディ２下部に自動走行自在の自動走行手段９が配設されると共に、該自動走行手段９に接続されて、該自動走行手段９の走行制御を行う走行制御手段１０が設けられ、且つ、前記カラオケ手段８と前記走行制御手段１０に接続されて通信手段１１が設けられている。
【０００９】
そして、前記アンプ４、前記ディスプレイ６及び前記操作部７は前記カラオケ手段本体３に接続され、前記スピーカ５は該アンプ４に接続されている。
【００１０】
又、前記自動走行手段９は自動走行するための車輪９ａ，９ａ…と、図示は省略するが、該車輪９ａ，９ａ…を駆動する駆動手段と、該車輪９ａ，９ａ…の方向を操作する方向操作手段と、該車輪９ａ，９ａ…の発進・停止、及び、加減速を行う発進停止・加減速手段等、自動走行に必要な手段を備えている。
【００１１】
更に、前記走行制御手段１０は、移動先位置情報を記憶する移動先位置情報記憶部１２と、移動経路情報を記憶する移動経路情報記憶部１３と、該移動先位置情報記憶部１２、移動経路情報記憶部１３の情報に基づき前記自動走行手段９を制御する走行制御部１４とを備えており、該移動先位置情報記憶部１２、該移動経路情報記憶部１３は該走行制御部１４を介して前記操作部７に接続され、データ入力が可能となっており、所定のデータが夫々入力されて記憶されると共に、該移動先位置情報記憶部１２、該移動経路情報記憶部１３に記憶されたデータに変更が生じた場合は、データ変更可能に構成されている。
【００１２】
更に又、前記通信手段１１は、カラオケ歌唱者位置情報及びその他情報を送信するためのコマンダー１５の通信手段１５ａと通信自在となっており、該コマンダー１５の前記カラオケ歌唱者位置情報等は該通信手段１１から前記走行制御手段１０の走行制御部１４に送信される。
【００１３】
尚、該コマンダー１５によって、前記該移動先位置情報記憶部１２、及び／又は、前記移動経路情報記憶部１３に記憶する情報を送信するように構成することも可能であり、然る時は、該コマンダー１５の利用範囲が拡大すると共に、前記自動走行型カラオケ装置１の利便性が高まる。
【００１４】
そして、図３に示す如く、前記ボディ２の上部には前記ＬＣＤディスプレイ６ａが開閉自在に設けられ、該ボディ２の後部に把手１６が設けられている。尚、図に於て、１７はマイクホルダであり、１８はマイクや目次本を収納するポケット、１９は前記自動走行型カラオケ装置１を移動させるために足で押すことができるフットステップである。
【００１５】
又、図４に示す如く、前記ＬＣＤディスプレイ６ａを開いた状態で、前記ボディ２の上部には前記操作部７、リモコン収納部２０、調節ボリューム群２１，２１が設けられている。
【００１６】
そして、該操作部７には曲番号を入力するテンキー、メモリセットスイッチ、演奏をスタート／ストップするスタート／ストップスイッチ、キーチェンジスイッチ及びテンポチェンジスイッチ等が配設され、前記調節ボリューム群２１，２１には前記スピーカ５の音量を調節する音量ボリューム、マイクから入力される音声信号の音量を調節するマイク音量ボリューム及びエコーを調節するエコーコントロールボリューム等が配設され、更に、前記移動先位置情報記憶部１２及び前記移動経路情報記憶部１３に入力するためのキースイッチが配設されている。尚、該キースイッチは、適宜、他のキースイッチと兼用しても良く、然る時は、キースイッチの配設数を減少させることができる。
【００１７】
又、図に於て２２は前記操作部７のキースイッチ群とほぼ同様のキースイッチを備えたリモコンである。
【００１８】
次に、図５に示す如く、前記カラオケ手段８に設けられる前記カラオケ手段本体３は、該カラオケ手段本体３全体の動作を制御するＣＰＵ２３にバス２４を介してＲＯＭ２５、ＲＡＭ２６、ハードディスク記憶装置（ＨＤＤ）２７、操作インターフェース２８、通信制御部２９、音源装置３０、音声データ処理部３１、インターフェース３２、文字表示部３３及び表示制御部３４が接続されている。
【００１９】
そして、前記操作インターフェース２８には前記操作部７であるコントロールパネル７ａ及びリモコン受信部３５が接続され、前記インターフェース３２には前記アンプ４の一部を構成するコントロールアンプ４ａが接続されている。
【００２０】
又、前記コントロールパネル７ａはインターフェース３６を介して該コントロールアンプ４ａにも接続されている。
【００２１】
更に、前記ＲＯＭ２５には装置を起動するために必要な起動プログラム等が記憶され、前記ＨＤＤ２７には装置の動作を制御するシステムプログラム、アプリケーションプログラム、楽曲データ及び静止画データ等が記憶されており、装置の電源がオンされると前記起動プログラムによって前記ＨＤＤ２７内のプログラムデータが前記ＲＡＭ２６のプログラム記憶エリアに読み込まれるように構成されている。
【００２２】
該ＲＡＭ２６には該プログラム記憶エリアのほか、カラオケ演奏を実行する楽曲データを読み込む実行データ記憶エリア等も設けられている。
【００２３】
又、前記通信制御部２９にはモデム３７が接続され電話回線（図示せず）を介したセンタ（図示せず）との交信を制御するように構成されている。
【００２４】
更に、前記音源装置３０はカラオケ演奏時に前記ＣＰＵ２３によって読み出される楽曲データの楽音トラックのデータに基づいて楽音信号を形成する共に、並行して、該楽曲データに基づいて複数パートの伴奏音及びガイドメロディ音から成る楽音信号を形成するように構成されている。
【００２５】
更に又、前記音声データ処理部３１は楽曲データに含まれる音声データに基づき、指定された長さ、指定された音高の音声信号を形成するように構成されている。尚、前記音声データは、バックコーラス等の前記音源装置３０で電子的に発生しにくい信号波形をそのままＡＤＰＣＭデータ化（アナログの音声データを圧縮してデジタル化する方式）して記憶したものである。
【００２６】
そして、前記音源装置３０が形成した楽音信号及び前記音声データ処理部３１が形成した音声信号は前記コントロールアンプ４ａに入力される。該コントロールアンプ４ａにはカラオケ歌唱用のマイク３８，３８が接続されており、これらマイク３８，３８からカラオケ歌唱の音声信号も入力される。更に、該コントロールアンプ４ａはミキシング部３９を備えており、該ミキシング部３９は増幅及び効果を付与された伴奏音、マイク音（歌唱音声信号）をメインアンプ４ｂに出力すると共に、伴奏音、ガイドメロディ音、マイク音をモニタアンプ４ｃに出力するように構成されている。
【００２７】
又、該コントロールアンプ４ａは前記信号を指示されたゲインで増幅すると共に、各信号にリバーブやエコー等の効果を付与するように構成され、そして、伴奏音、ガイドメロディ音、マイク音及び全体のゲイン（音量）は前記コントロールパネル７ａの操作、又は、リモコン受信部３５を介した前記リモコン２２の操作によって指示される。
【００２８】
更に、前記メインアンプ４ｂは入力された信号を電力増幅してメインスピーカ５ａを駆動し、前記モニタアンプ４ｃは入力された信号を電力増幅してモニタスピーカ５ｂを駆動する。
【００２９】
一方、前記文字表示部３３は、カラオケ演奏時に、楽曲データから読み出された文字データに基づいて曲名や歌詞等の文字パターンを生成するように構成され、この文字パターンは前記表示制御部３４に入力され、該表示制御部３４は前記ＨＤＤ２７から読み出される静止画データと該文字パターンを合成し前記ディスプレイ６であるＬＣＤディスプレイ６ａに出力する。
【００３０】
而して、図１に示す如く、例えば、前記移動先位置情報記憶部１２にホテル又は旅館等内の特定の部屋の座席位置が移動先位置情報として記憶され、前記移動経路情報記憶部１２にはその移動先に行くための移動経路情報が記憶されている時、前記コマンダー１５にカラオケ歌唱者、又は、カラオケ歌唱者以外の者（以下、「カラオケ歌唱者等」という。）がカラオケ歌唱者の座席番号等の座席位置を入力すると、該入力がカラオケ歌唱者位置情報として、前記通信手段１５ａを介して前記通信手段１１に送られ、該通信手段１１の信号が前記走行制御部１４に送られると、該走行制御部１４は前記移動先位置情報記憶部１２及び前記移動経路情報記憶部１３から該信号に対応する移動先位置情報及び移動経路情報を読み出し、該情報に基づき、前記自動走行手段９を制御して、前記自動走行型カラオケ装置１を前記カラオケ歌唱者の座席位置まで自動的に走行移動させる。
【００３１】
そして、該自動走行型カラオケ装置１がカラオケ歌唱者の座席位置まで到来すると該カラオケ歌唱者は該自動走行型カラオケ装置１の前記カラオケ手段８を用いてカラオケを楽しむことができる。
【００３２】
斯くして、前記自動走行型カラオケ装置１は前記コマンダー１５に入力するとカラオケ歌唱者の座席位置まで自動的に走行移動するので、カラオケ歌唱者は座席又は座席近傍でカラオケを楽しむことができ、カラオケ歌唱者等の利便性が飛躍的に増大する。
【００３３】
次に、請求項２乃至５記載の発明について説明する。図６に於て、４０は他の自動走行型カラオケ装置であり、該自動走行型カラオケ装置４０は、前記自動走行型カラオケ装置（図１に於て１）に加えて、後述する補助カラオケ制御部４１を備えたものであり、該補助カラオケ制御部４１は前記カラオケ手段本体３を介して前記ディスプレイ６に接続され、且つ、該ディスプレイ６にカラオケ歌唱者名表示を行うための制御を行う歌唱者名表示制御部４２を備えると共に、前記カラオケ手段本体３を介して前記アンプ４及び上記スピーカ５に接続され、且つ、該スピーカ５にカラオケ歌唱者名を音声案内させるための制御を行う歌唱者名音声案内制御部４３を備え、更に、前記カラオケ手段本体３を介して前記操作部７に接続され、カラオケ歌唱者等が演奏開始信号を該操作部７から入力できるように制御する演奏開始入力制御部４４を備えている。
【００３４】
従って、前記操作部７にも、図４に於て説明した各種キースイッチ等に加え、該演奏開始入力制御部４４に入力するためのキースイッチが配設され、前記リモコン２２にも略同様のキースイッチが備えられている。
【００３５】
而して、例えば、前記移動先位置情報記憶部１２には、ホテル又は旅館等内の特定の部屋の座席位置が移動先位置情報として記憶され、前記移動経路情報記憶部１３にはその移動先に行くための経路情報が記憶されている時、前記コマンダー１５にカラオケ歌唱者等がカラオケ歌唱者位置情報及びカラオケ歌唱者名を入力すると、該カラオケ歌唱者位置情報及びカラオケ歌唱者名は前記通信手段１５ａを介して前記通信手段１１に送られ、該通信手段１１から前記カラオケ歌唱者位置情報が前記走行制御部１４に送られると、該走行制御部１４は前記移動先位置情報記憶部１２及び前記移動経路情報記憶部１３から該カラオケ歌唱者位置情報に対応する移動先位置情報及び移動経路情報を読み出し、該情報に基づき、前記自動走行手段９を制御して、前記自動走行型カラオケ装置１を前記カラオケ歌唱者の座席位置まで走行移動させる。
【００３６】
一方、前記通信手段１１から前記カラオケ歌唱者名が前記補助カラオケ制御部４１に送られると、前記歌唱者名表示制御部４２を介して前記ディスプレイ６にカラオケ歌唱者名が表示され、且つ、前記歌唱者名音声案内制御部４３を介して、前記スピーカ５からカラオケ歌唱者名が音声にて案内される。
【００３７】
そして、前記ディスプレイ６にカラオケ歌唱者名が表示され、且つ、前記スピーカ５からカラオケ歌唱者名が音声にて案内された時、カラオケ歌唱者等が前記操作部７により、演奏開始信号を入力すると、前記演奏開始入力制御部４４を介して前記自動走行型カラオケ装置４０によりカラオケ演奏が開始される。
【００３８】
斯くして、前記自動走行型カラオケ装置４０は、前記自動走行型カラオケ装置１の効果に加え、カラオケ歌唱者名が表示され、更に、カラオケ歌唱者名が音声にて案内されることにより、カラオケ歌唱者は歌唱準備ができると共に、紹介されることによって満足感を得ることができ、聴衆にとっては表示及び音声案内が司会者の代わりとなる利点がある。更に、演奏開始信号を入力するとカラオケ演奏が開始されることにより、カラオケ歌唱者は自分の歌唱法に合わせてカラオケ演奏を開始することができ、カラオケ歌唱が容易となる等、利便性を高めることができる。
【００３９】
尚、前記自動走行型カラオケ装置４０に於て、前記歌唱者名表示制御部４２、歌唱者名音声案内制御部４３及び演奏開始入力制御部４４は、適宜、選択的に備えることも可能であるが、然る時は、選択的に備えられた制御部に限定された効果が期待できる。
【００４０】
又、前記自動走行型カラオケ装置１及び前記自動走行型カラオケ装置４０に於て用いられるコマンダー１５に代えて、前記操作部７及び／又は前記リモコン２２に該コマンダー１５の機能を付加しても良く、或いは、該操作部７及び／又は該リモコン２２に該コマンダー１５の機能を付加し、該操作部７及び／又は該リモコン２２とコマンダー１５とを併用して用いても良く、然る時も、略同様の効果を得ることができる。
【００４１】
更に、前記演奏開始入力制御部４４の入力を前記操作部７で行ったが、該操作部７に代えて、前記コマンダー１５で行っても良く、然る時も、略同様の効果を得ることができる。
【００４２】
尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該改変されたものに及ぶことは当然である。
【００４３】
【発明の効果】
本発明は上記一実施の形態に詳述したように、請求項１記載の発明は、自動走行型カラオケ装置内に、移動先位置情報記憶部と、移動経路情報記憶部と、コマンダーと通信自在に接続された通信手段と、走行制御部とを備えたので、前記コマンダー、前記移動先位置情報記憶部及び前記移動経路情報記憶部の情報に基づき、前記走行制御部による前記自動走行型カラオケ装置の遠隔自動走行が可能となり、カラオケ歌唱者等の利便性を高めることができる。
【００４４】
又、請求項２記載の発明は、自動走行型カラオケ装置内に、移動先位置情報記憶部と、移動経路情報記憶部と、コマンダーと通信自在に接続された通信手段と、走行制御部と、補助カラオケ制御部とを備えたので、請求項１記載の発明の効果に加え、前記補助カラオケ制御部によって、前記通信手段の情報を表示及び／又は音声案内し、且つ、カラオケ歌唱者等の指示を前記自動走行型カラオケ装置に伝えることができる等、カラオケ歌唱者等の利便性を更に高めることができる。
【００４５】
更に、請求項３記載の発明は、上記補助カラオケ制御部は、上記ディスプレイに接続され、且つ、該ディスプレイにカラオケ歌唱者名表示を行うための制御を行う歌唱者名表示制御部を備えているので、請求項２記載の発明の効果に加え、ディスプレイにカラオケ歌唱者名が表示されることにより、カラオケ歌唱者は歌唱準備ができると共に、紹介される満足感が得られ、且つ、聴衆にとっては司会者の代わりとなる等の利点がある。
【００４６】
更に又、請求項４記載の発明は、上記補助カラオケ制御部は、上記アンプ及び上記スピーカに接続され、該スピーカにカラオケ歌唱者名を音声案内させるための制御を行う歌唱者名音声案内制御部を備えているので、カラオケ歌唱者名が音声案内されることにより、請求項３記載の発明の効果と略同様の効果が期待できる。
【００４７】
そして、請求項５記載の発明は、上記補助カラオケ制御部は、上記操作部に接続され、カラオケ歌唱者等が演奏開始信号を該操作部から入力できるように制御する演奏開始入力制御部を備えているので、請求項２，３又は４記載の発明の効果に加え、カラオケ歌唱者が自分の歌唱法に合わせて自由に演奏開始でき、歌唱が容易になる等、正に著大なる効果を奏する発明である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示し、自動走行型カラオケ装置の説明図。
【図２】本発明の一実施の形態を示し、自動走行型カラオケ装置の正面図。
【図３】本発明の一実施の形態を示し、自動走行型カラオケ装置の側面図。
【図４】本発明の一実施の形態を示し、ディスプレイを開いた状態の自動走行型カラオケ装置の平面図。
【図５】本発明の一実施の形態を示し、カラオケ手段本体の説明図。
【図６】本発明の他の実施の形態を示し、自動走行型カラオケ装置の説明図。
【符号の説明】
１，４０      自動走行型カラオケ装置
２            ボディ
３            カラオケ手段本体
４            アンプ
５            スピーカ
６            ディスプレイ
７            操作部
９            自動走行手段
１１            通信手段
１２            移動先位置情報記憶部
１３            移動経路情報記憶部
１４            走行制御部
１５            コマンダー
４１            補助カラオケ制御部
４２            歌唱者名表示制御部
４３            歌唱者名音声案内制御部
４４            演奏開始入力制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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