(57)【要約】【課題】端数棚を少なくでき、高入出庫効率と高収納効率を実現することができる出庫棚決定方法等を得る。【解決手段】品種等の条件が同一の荷物を複数収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数設けた保管棚を有し、複数の荷物を同時に移載可能なスタッカクレーンを備えた自動倉庫に用いられる出庫棚決定方法において、庫棚割付部１０３の該当棚検索手段２０２が、要求に対応する荷物を収納している収納部を検索し、出庫棚割付手段２０３が、検索した収納部のうち、荷物数の少ない収納部を優先して出庫棚として決定する。【選択図】　　　　図１
2004001943.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一条件の荷物を複数収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数設けた保管棚を有し、前記複数の荷物を同時に移載可能なスタッカクレーンを備えた自動倉庫に用いられる出庫棚決定方法において、
要求に対応する荷物を収納している前記収納部を検索する工程と、
検索した前記収納部のうち、荷物数の少ない前記収納部を優先して出庫棚として決定する工程と
を有することを特徴とする出庫棚決定方法。
【請求項２】
同一条件の荷物を複数収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数設けた保管棚を有し、前記複数の荷物を同時に移載可能なスタッカクレーンを備えた自動倉庫に用いられる出庫棚決定方法において、
要求に対応する荷物を収納している前記収納部を検索する工程と、
検索した前記収納部のうち、荷物数の少ない前記収納部から順に前記要求の数を満たす分だけ選択する工程と、
前記選択した収納部について、選択したある収納部の荷物数と最後に選択した収納部の荷物取り出し後の残りの荷物数との数が同じになるかどうかを判断する工程と、
同じになると判断すると、前記ある収納部の選択を止め、前記最後に選択した収納部から全ての荷物を取り出すようにして、選択した収納部を出庫棚として決定する工程と
を有することを特徴とする出庫棚決定方法。
【請求項３】
前記条件とは、荷物の品種であることを特徴とする請求項１又は２記載の出庫棚決定方法。
【請求項４】
同一条件の荷物を複数収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数設けた保管棚を有し、前記複数の荷物を同時に移載可能なスタッカクレーンを備えた自動倉庫に用いられる出庫棚決定装置において、
要求に対応する荷物を収納している前記収納部を検索する棚検索手段と、
該棚検索手段が検索した前記収納部のうち、荷物数の少ない前記収納部を優先して出庫棚として決定する出庫棚決定手段と
を備えることを特徴とする出庫棚決定装置。
【請求項５】
同一条件の荷物を複数収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数設けた保管棚を有し、前記複数の荷物を同時に移載可能なスタッカクレーンを備えた自動倉庫に用いられる出庫棚決定装置において、
要求に対応する荷物を収納している前記収納部を検索する棚検索手段と、
該棚検索手段が検索した前記収納部のうち、荷物数の少ない前記収納部から順に前記要求の数を満たす分だけ仮の決定を行う仮決定手段と、
該仮決定手段が最後に選択した収納部について、取り出し後に残される荷物があるかどうかを判断する出庫荷物数決定手段と、
該出庫荷物数決定手段の判断に基づいて、前記仮決定手段による仮の決定をした収納部について、ある収納部の荷物数と最後に選択した収納部の荷物取り出し後の残りの荷物数との数が同じになるかどうかを判断し、前記スタッカクレーンの移載回数が最も少なくなるように前記収納部を出庫棚として決定する出庫棚決定手段と
を備えることを特徴とする出庫棚決定装置。
【請求項６】
前記条件とは、荷物の品種であることを特徴とする請求項４又は５記載の出庫棚決定装置。
【請求項７】
請求項４ないし６のいずれかに記載された出庫棚決定装置を備えることを特徴とする自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物流センター等で用いられる自動倉庫等の出庫棚決定方法及び装置に関するものである。特に、自動倉庫が奥行き方向に複数の荷物を収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数有する保管棚を有する場合に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、物流システムにおいては、商品の多品種化や店舗配送の多頻度化に伴い、保管、仕分の効率化が要求され、ケース単位の梱包品を保管、仕分するために自動倉庫が利用されている。
【０００３】
一般に自動倉庫は、複数列に配置された多段の保管棚と、この保管棚の各列間に設けられたスタッカクレーンと、このスタッカクレーンとの間で荷物の受け渡しをするための入庫アイルコンベア及び出庫アイルコンベアとを有している。自動倉庫に荷物（ここではパレット単位での荷物を処理するものとし、これを荷物ということにする）を収納する場合には、入庫アイルコンベアにより搬送された荷物をスタッカクレーンに移載し、スタッカクレーンが保管棚の所定の収納部に収納する（入庫する）という作業を行う。逆に自動倉庫内に保管されている荷物を取り出す（出庫する）場合には、該当する収納部から移載された荷物をスタッカクレーンが搬送し、出庫アイルコンベアに移載する（以下、荷物が格納される収納部を入庫棚、荷物が取り出される収納部を出庫棚という）。
【０００４】
ここで、物流業界では年々物流センター建設コスト低減のニーズが高まっており、特に設備コストの高いスタッカクレーンの台数低減、倉庫のコンパクト化が望まれている。
【０００５】
そして、これらを実現するために、一度に複数の荷物を入出庫可能なスタッカクレーンや複数の荷物を収納可能な保管棚が開発され、その運用に関する提案が行われている。例えば、特開平１１−１１６１１号公報（以下、第１従来例という）には、奥行き方向に複数の荷物を移載可能なスタッカクレーンを備える自動倉庫において、手前棚と奥棚が配置されて奥行き方向に２個の荷物を収納可能な枠組み棚と、手前棚と奥棚に対して２段階の進退ストロークで作動される出し入れ具を備え、荷物を出庫させる際にその荷物が格納されている収納部の手前棚に荷物があるか否かを判断し、手前棚に荷物があるときには手前棚の荷物を仮置き棚に一次退避させた荷物を出庫で空になった奥棚に戻すようにスタッカクレーンを制御するようにした棚管理技術が開示されている。
【０００６】
しかし第１従来例のような運用方法の場合、奥棚の荷物を出庫するために、手前棚の荷物を仮置き棚に退避させる作業と、奥棚の荷物を出庫後、仮置き棚の荷物を元の格納部の奥棚に入庫する作業が必要になり、出庫作業の効率が低下する。
【０００７】
そこで、第１従来例において問題となる作業効率の低下を防ぐ目的で、特開２００２−８７５３７号公報（以下、第２従来例という）では、奥行き方向に複数の荷物を収納可能な収納部によって構成される保管棚と、奥行き方向に複数の荷物を同時に移載可能なスタッカクレーンとを備えた自動倉庫において、保管棚の各収納部毎に同一品種の荷物だけを格納して、異品種の荷物は不格納とする棚管理技術と、入庫荷物を収納する収納部の決定方法が開示されている。この棚管理技術によれば、奥棚の荷物も手前棚の荷物も同一品種の荷物であるので、第１従来例において必要であった手前棚荷物の退避作業は行われず、作業効率の低下を防ぐことができる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、第２従来例において開示されている技術は入庫棚の選択方法に注目したものであり、この中では具体的な出庫棚の選択方法については言及されていない。そのため、手前棚に収納された荷物ばかり出庫したりすると、奥棚に荷物が収納されていて、かつ手前棚が空いている収納部（以下、端数棚と呼ぶ）が多数できる場合がある。
【０００９】
端数棚が多い状態で第２従来例で提案されているような棚管理方法を行った場合、入庫する荷物の品種が端数棚に格納されている荷物の品種と異なるために端数棚に入庫することができず、収納効率が低下しやすい。このため、端数棚が多い状態に陥らないような出庫棚の選択方法を考える必要がある。
【００１０】
そこで本発明では、高入出庫効率、高収納効率を実現することができる出庫棚決定方法等を得ることを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、本発明に係る出庫棚決定方法は、同一条件の荷物を複数収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数設けた保管棚を有し、複数の荷物を同時に移載可能なスタッカクレーンを備えた自動倉庫に用いられる出庫棚決定方法において、要求に対応する荷物を収納している収納部を検索する工程と、検索した収納部のうち、荷物数の少ない収納部を優先して出庫棚として決定する工程とを有するものである。
本発明においては、例えば、同一条件の複数の荷物を収納できる収納部を有する自動倉庫の出庫処理に対して用いる方法である。要求に対応する荷物を収納している収納部を検索し、その中から荷物数の少ない、端数棚となっている収納部を優先させて出庫棚として決定し、出庫させていくことにより端数棚を減らす。
【００１２】
また、本発明に係る出庫棚決定方法は、同一条件の荷物を複数収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数設けた保管棚を有し、複数の荷物を同時に移載可能なスタッカクレーンを備えた自動倉庫に用いられる出庫棚決定方法において、要求に対応する荷物を収納している収納部を検索する工程と、検索した収納部のうち、荷物数の少ない収納部から順に要求の数を満たす分だけ選択する工程と、選択した収納部について、選択したある収納部の荷物数と最後に選択した収納部の荷物取り出し後の残りの荷物数との数が同じになるかどうかを判断する工程と、同じになると判断すると、ある収納部の選択を止め、最後に選択した収納部から全ての荷物を取り出すようにして、選択した収納部を出庫棚として決定する工程とを有するものである。
本発明においては、例えば、同一条件の複数の荷物を収納できる収納部を有する自動倉庫の出庫処理に対して用いる方法である。要求に対応する荷物を収納している収納部を検索し、その中から荷物数の少ない、端数棚となっている収納部から順に要求の数を満たす分だけ選択する。その選択した中で、選択したある収納部の荷物数と最後に選択した収納部の荷物取り出し後の残りの荷物数との数が同じになるかどうかを判断することで、移載回数を１回減らせるかどうかを判断する。同じになると判断すると、ある収納部の選択を止め、最後に選択した収納部から全ての荷物を取り出すようにして、選択した収納部を出庫棚として決定し、端数棚を減らす処理を行いつつ、移載回数を減らすような決定を行う。
【００１３】
また、本発明に係る出庫棚決定方法において条件とは、荷物の品種である。
本発明においては、荷物の大きさ等が同じとなる品種を単位として、荷物の収納、取り出しを行う。
【００１４】
また、本発明に係る出庫棚決定装置は、同一条件の荷物を複数収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数設けた保管棚を有し、複数の荷物を同時に移載可能なスタッカクレーンを備えた自動倉庫に用いられる出庫棚決定装置において、要求に対応する荷物を収納している収納部を検索する棚検索手段と、棚検索手段が検索した収納部のうち、荷物数の少ない収納部を優先して出庫棚として決定する出庫棚決定手段とを備えるものである。
本発明においては、例えば、同一条件の複数の荷物を収納できる収納部を有する自動倉庫の出庫処理に対して用いる装置である。棚検索手段が要求に対応する荷物を収納している収納部を検索する。検索結果の中から、出庫棚決定手段が、荷物数の少ない、端数棚となっている収納部を優先させて出庫棚として決定し、出庫させていくことにより端数棚を減らす。
【００１５】
また、本発明に係る出庫棚決定装置は、同一条件の荷物を複数収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数設けた保管棚を有し、複数の荷物を同時に移載可能なスタッカクレーンを備えた自動倉庫に用いられる出庫棚決定装置において、要求に対応する荷物を収納している収納部を検索する棚検索手段と、棚検索手段が検索した収納部のうち、荷物数の少ない収納部から順に要求の数を満たす分だけ仮の決定を行う仮決定手段と、仮決定手段が最後に選択した収納部について、取り出し後に残される荷物があるかどうかを判断する出庫荷物数決定手段と、出庫荷物数決定手段の判断に基づいて、仮決定手段による仮の決定をした収納部について、ある収納部の荷物数と最後に選択した収納部の荷物取り出し後の残りの荷物数との数が同じになるかどうかを判断し、スタッカクレーンの移載回数が最も少なくなるように収納部を出庫棚として決定する出庫棚決定手段とを備えるものである。
本発明においては、例えば、同一条件の複数の荷物を収納できる収納部を有する自動倉庫の出庫処理に対して用いる装置である。棚検索手段が要求に対応する荷物を収納している収納部を検索する。仮決定手段が、検索結果の中から荷物数の少ない収納部から順に要求の数を満たす分だけ、出庫棚としての仮の決定を行う。出庫荷物数決定手段が仮決定手段が最後に選択した収納部について、取り出し後に残される荷物があるかどうかを判断し、その判断に基づいて、仮決定手段による仮の決定をした収納部について、出庫棚決定手段が、ある収納部の荷物数と最後に選択した収納部の荷物取り出し後の残りの荷物数との数が同じになるかどうかを判断して、スタッカクレーンの移載回数が最も少なくなるように最終的な出庫棚の決定を行うことで、端数棚を減らす処理を行いつつ、移載回数を減らすような決定を行う。
【００１６】
また、本発明に係る出庫棚決定装置において、条件とは、荷物の品種である。本発明においては、荷物の大きさ等が同じとなる品種を単位として、荷物の収納、取り出しを行う。
【００１７】
また、本発明に係る自動倉庫は、上記の入出庫制御装置を有している。
本発明においては、自動倉庫内で効率のよい入出庫の制御を行うことができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
実施形態１．
図１は本発明の第１の実施の形態に係る出庫棚決定装置を中心とする手段を表した図である。図１において、棚管理データベース１０１は、自動倉庫内の全ての収納部の状況（荷物の有無等）、収納（入庫）されている荷物の状況（例えば、荷物の品種、荷物が食品等の場合は賞味期限等）等、自動倉庫の保管棚を管理するための在庫情報のデータを記憶する。入庫棚割付部１０２は、入庫荷物情報データに基づいて荷物を収納する収納部（以下、この棚を入庫棚という）を割り付けるための処理を行う。出庫棚割付部１０３は、出庫荷物情報データに基づいて荷物を取り出す（出庫する）収納部（以下、この収納部を出庫棚という）を割り付けるための処理を行う。クレーン制御部１０４は、入庫棚割付部１０２、出庫棚割付部１０３からのデータに基づいて、入出庫位置（停止位置等）、その経路等を後述する各レーンに設けられたスタッカクレーン毎に決定し、指示の信号を送信して、制御を行う。
【００１９】
図２は出庫棚割付部１０３を中心とした構成を表す図である。図２のように、出庫棚割付部１０３は、出庫要求記憶手段２０１、該当棚検索手段２０２及び出庫棚割付手段２０３で構成される。出庫要求記憶手段２０１は、出庫要求を表すデータである出庫要求情報データを一時的に記憶するものである。ここで、出庫要求情報データには、品種情報（例えば品番、荷物が食品等の場合は賞味期限等）及び要求荷物数のデータが含まれる。該当棚検索手段２０２は、出庫要求情報データに基づいて、出庫要求されたうちで選択したある品種の荷物について、その荷物を収納する収納部の位置（例えば後述するレーン、保管棚、連、段で特定されるもの）等を棚管理データベース１０１から検索する。出庫棚割付手段２０３は、保管荷物数の少ない順から多い順に（昇順に）並べ替え（ソート）を行い、順に出庫棚の割付を行うものである。
【００２０】
図３は自動倉庫入出庫制御装置の制御対象となるスタッカクレーン、自動倉庫の保管棚及び各コンベアの関係を簡略的に示す平面図である。本実施の形態の自動倉庫は、工場等で製造された製品又は他の物流センターから輸送されてきた製品等の荷物を一時的に保管し、出庫要求に基づいて目的の荷物を取り出して、他の物流センターや小売店に搬出するものであり、その際の一連の作業をできる限り自動化するものである。
【００２１】
図３において、Ｗは荷物である。また、２ａ及び２ｂは保管棚である。本実施の形態では、図３のように保管棚２ａ及び２ｂが奥行き方向に２列構成（ダブルストレージ方式）され、保管棚２ａ、２ｂのそれぞれ対応する位置により収納部１が形成されている。ここで、収納部１の奥側が奥棚１ａであり、手前側が手前棚１ｂとなる（保管棚は２段階ではなく、３段階以上で構成することも可能である。以下、これらを保管棚２という）。保管棚２は左から列番号が１、２、…となる。そして、２つの保管棚２を１基とし、１０ａ及び１０ｂのように２基設置されているものとする。入庫棚又は出庫棚となり得る収納部１は荷物Ｗを収納しておくために設けられており、保管棚２の例えば行列状（段方向、連方向）に複数構成されている。各基を構成する保管棚２の間には、スタッカクレーン１３ａ、１３ｂが設けられ、それぞれ移載機構１１ａ及び１２ａ、１１ｂ及び１２ｂ（移載された荷物Ｗ）を連方向に移動させることができる。スタッカクレーンは、それぞれ各１基（２つの保管棚２）の荷物の入出庫を担当する。通常、この作業領域はレーンと呼ばれており、左側から１、２、…と番号が付けられている。
【００２２】
スタッカクレーン１３ａ、１３ｂは、それぞれ移載機構１１ａ及び１２ａ、１１ｂ及び１２ｂを有している。移載機構１１ａ、１２ａ、１１ｂ及び１２ｂは、搬送する荷物Ｗが納められる部分であり、段方向（上下）に移動することができる。移載機構１１ａ、１２ａはスタッカクレーン１３ａにより連方向に移動される。同様に、移載機構１１ｂ、１２ｂはスタッカクレーン１３ｂにより連方向に移動される。
【００２３】
図４は列方向に対して直角な方向から見た保管棚、スタッカクレーンを中心とする側面図である。ここでは、保管棚２とスタッカクレーン１３ａで示している。スタッカクレーン１３ａは連方向に移動することができ、また、移載機構１１ａ及び１２ａは段方向（上下）に移動することができる。これにより、全ての収納部１に対して移載機構１１ａ及び１２ａを移動させることができる。ここで、移載装置１１ａ、１２ａは最大４つの荷物Ｗを同時に移載することができる。
【００２４】
図５はスタッカクレーン１３ａの移動方向から見た自動倉庫を表す図である。図５はスタッカクレーン１３ａで示しているが、スタッカクレーン１３ｂから見た図も同様である。移載装置１１ａ、１２ａはそれぞれ別々に２段階に進退可能であり、図５のように保管棚２ａまで移載装置１１ａ又は１２ａを進ませることによって荷物Ｗを２個（ここでは荷物Ｗ１及びＷ２）を同時に取り出すことができる。また、保管棚２ｂまで進ませることによって手前側にある荷物Ｗ１だけを取り出したりすることができる。ただし、手前側の荷物Ｗ１を移動させずに奥側の荷物Ｗ２だけを出庫させることはできない。
【００２５】
外部から搬入された荷物は、入荷コンベア７ａ、７ｂで運ばれ、さらにループ状の入出庫コンベア１４により保管棚２の方に運ばれる。ここで、運ばれる途中にはバーコードリーダ（図示せず）が存在し、荷物Ｗに記されたバーコードが認識される。これにより、自動倉庫において荷物Ｗはバーコードにより表されるデータに基づいて管理されることになる。入出庫コンベア１４により運ばれた荷物は選別され、入庫コンベア３ａ又は４ａに載せられるか入庫コンベア３ｂ又は４ｂに載せられるかにより、保管先が基１０ａ又は１０ｂのどちらかが定まる。入庫コンベア３ａ、４ａ、３ｂ、４ｂにより運ばれた荷物Ｗをスタッカクレーン１３ａ、１３ｂに移載する場所（受け渡し位置）が入庫ステーション１５ａ、１６ａ、１５ｂ、１６ｂである。
【００２６】
一方、出庫の際、スタッカクレーン１３ａ、１３ｂに搬送された荷物Ｗは、出庫の際の受け渡し位置となる出庫ステーション１７ａ、１８ａ、１７ｂ、１８ｂで移載される。移載された荷物Ｗは出庫コンベア５ａ、６ａ、５ｂ、６ｂにより入出庫コンベア１４、出荷コンベア８ａ、８ｂに運ばれ、搬出される。
【００２７】
本実施の形態は、できるだけ端数棚を少なくしようとすべく、端数棚から優先して出庫するようにしたものである。そのために、出庫棚割付部１０３の該当棚検索手段２０２が出庫要求されたある品種の荷物Ｗを収納している収納部１を全て検索する。そしてその検索結果に基づいて、出庫棚割付手段２０３が端数棚である位置を優先的に出庫棚候補として選択し、荷物を取り出すようにする。
【００２８】
図６は出庫割付部１０３の動作を表す図である。図６に基づいて本実施の形態の出庫棚決定方法について説明する。
【００２９】
図７は出庫要求情報データの内容を表す図である。入力された出庫要求情報データは、出庫要求記憶手段２０１に記憶される（Ｓ１１）。該当棚検索手段２０２は、出庫要求記憶手段２０１に記憶された出庫要求データの品種情報データに基づいてある品種を選択し（Ｓ１２）、その品種の出庫要求を取り込む（Ｓ１３）。ここでは品種１０２１の荷物Ｗの出庫要求を取り込んだものとする。
【００３０】
図８は該当棚検索手段２０２が検索した結果を表す図である。該当棚検索手段２０２は、さらに棚管理データベース１０６に記憶された在庫情報のデータに基づいて、その品種の荷物が収納されている収納部１の位置を全て検索する（Ｓ１４）。
【００３１】
図９は出庫棚割付手段２０３による処理結果を表す図である。出庫棚割付手段２０３は該当棚検索手段２０２が検索した検索結果に基づいて、その位置に収納された荷物Ｗの数に応じて並べ替えを行う。ここでは荷物数の少ない方から多い方に順に並べ替え（ソート）を行う（Ｓ１５）。本実施の形態の自動倉庫においては、ダブルストレージ方式を採用しているので、少ない方の荷物数は１であり、多い方の荷物数は２となる。そして、少ない方の荷物数から（図９においては上から順に）出庫棚を決定し、割付を行う（Ｓ１６）。本実施の形態では、品種１０２１の荷物Ｗは１０個の出庫要求がなされているので、上から１０個分の出庫を行う出庫棚を決定する。そして、その結果をデータ信号としてクレーン制御部１０４に送信する（Ｓ１７）。さらに出庫要求記憶手段２０１に記憶された出庫要求情報データに基づいて、まだ未選択の品種に対する要求が含まれていると判断すると（Ｓ１８）、その品種に対して該当棚検索手段２０２及び出庫棚割付手段２０３は、Ｓ１３以降の処理を繰り返し、出庫要求された全ての品種の荷物Ｗに対して割付を行う。
【００３２】
クレーン制御部１０４では、入庫棚割付部１０２、出庫棚割付部１０３から送信されるデータ信号中のデータに基づいて、スタッカクレーン１３ａ、１３ｂの入出庫位置、経路等を決定する。そして、スタッカクレーン１３ａ、１３ｂに指示の信号を送信する。スタッカクレーン１３ａ、１３ｂはその指示に基づいて入出庫作業を行う。
【００３３】
以上のように第１の実施の形態によれば、出庫棚割付手段２０３が、端数棚となっている位置からの荷物Ｗの出庫を優先させるように割付を行うようにしたので、出庫作業により端数棚をできるだけ減らすことができる。そのため、入庫を行う位置（収納部）の選択幅を拡げることができ、効率のよい収納を行うことができる。
【００３４】
実施形態２．
図１０は本発明の第２の実施の形態に係る出庫棚割付部１０３Ａを中心とした構成を表す図である。図１０において、出庫棚割付部１０３Ａは、出庫要求記憶手段３０１、該当棚検索手段３０２、出庫棚仮割付手段３０３、出庫荷物数決定手段３０４及び出庫棚割付手段３０５で構成されている。
【００３５】
出庫要求記憶手段３０１、該当棚検索手段３０２は、それぞれ第１の実施の形態で説明した出庫要求記憶手段２０１、該当棚検索手段２０２と同様の処理動作を行うので説明を省略する。出庫棚仮割付手段３０３は、第１の実施の形態で説明した出庫棚割付手段２０３とほぼ同じ処理動作（保管荷物数の少ない順からの並べ替えによる出庫棚の割付）を行い、仮の割付を行う。出庫荷物数決定手段３０４は、最後に割りつけられた位置について、全ての荷物Ｗが出庫する荷物として割りつけられているかどうか（つまり端数棚にはならないかどうか）を判断する。出庫棚割付手段３０５は、出庫荷物数決定手段３０４が荷物Ｗが残ると判断した場合には、移載回数が最小となるような割付を最終の割付として行い、その結果のデータを信号としてクレーン制御部１０４に送信する。
【００３６】
図１１は出庫割付部１０３Ａの動作を表す図である。図１１に基づいて本実施の形態の出庫棚決定方法について説明する。Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２３については、出庫要求記憶手段３０１、該当棚検索手段３０２が第１の実施の形態で説明した出庫要求記憶手段２０１、該当棚検索手段２０２によるＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３と同じ処理を行うので説明を省略する。
【００３７】
図１２は該当棚検索手段３０２が検索した結果を表す図である。出庫棚仮割付手段３０３は、棚管理データベース１０６に記憶された在庫情報のデータに基づいて、その品種の荷物が収納されている入庫棚の位置を全て検索する（Ｓ２４）。
【００３８】
図１３は出庫棚仮割付手段３０３による並べ替えの処理を行った時の結果を表す図である。出庫棚仮割付手段３０３は該当棚検索手段３０２が検索した検索結果に基づいて、その位置に収納された荷物Ｗの数に応じ、荷物数の少ない方から多い方に順に並べ替えを行う（Ｓ２５）。
【００３９】
図１４は出庫棚仮割付手段３０３による処理結果を表す図である。出庫要求に基づいて、少ない方の荷物数から（図１４においては上から順に）出庫棚を決定し、仮の割付を行う（Ｓ２６）。本実施の形態では、品種１０２１の荷物Ｗは１０個の出庫要求がなされているので、上から１０個分の出庫を行う出庫棚を決定する。ここで図１４において、単純に１０個分の出庫棚を決定すれば、上から６番目の棚（２列目、２連目、３段目）までが出庫棚として決定される。この場合、本実施の形態では最後に仮決定された６番目の収納部は１個の荷物Ｗしか出庫されないことになり１つ残ることになる。そこで、出庫荷物数決定手段３０４は、このように最後に決定した収納部１（位置）について、収納されている荷物Ｗが全て出庫されるように割り付けられているかどうかを判断する（Ｓ２７）。
【００４０】
図１５は出庫棚割付手段３０５による処理結果を表す図である。このような割り付けがなされていなければ、出庫棚割付手段３０５は、端数棚ができるだけ残らないようにしつつ、かつ移載回数を最小にするような割付を行うように処理する。このような割付を満たすには、仮決定したある収納部１の荷物数と最後に選択した収納部１の荷物取り出し後の残りの荷物数との数が同じになるかどうかを判断し（Ｓ２８）、同じになる場合はある収納部１への割付を取り止め、最後に選択した収納部から全ての荷物を取り出すように割付の変更を行う（Ｓ２９）。この場合、特にＳ２８の処理をしなければ図１４のように６箇所の収納部１から移載作業を行う必要があるが、Ｓ２８の処理を行い割付の変更を行うことにより、図１５のように５箇所の収納部１から移載作業を行うだけですむことになる。そして、この処理結果に基づいて、出庫棚割付手段３０５は３列目、２連目、３段目の収納部１と４列目、４連目、４段目の収納部１以外の収納部１を出庫棚として決定する。
【００４１】
出庫棚割付手段３０５は、その結果をデータ信号としてクレーン制御部１０４に送信する（Ｓ３０）。さらに出庫要求記憶手段２０１に記憶された出庫要求情報データに基づいて、まだ未選択の品種に対する要求が含まれていると判断すると（Ｓ３１）、その品種に対して該当棚検索手段３０２、出庫棚仮割付手段３０３、出庫荷物数決定手段３０４及び出庫棚割付手段３０５は、Ｓ２３以降の処理を繰り返し、出庫要求された全ての品種の荷物Ｗに対して割付を行う。
【００４２】
クレーン制御部１０４では、入庫棚割付部１０２、出庫棚割付部１０３から送信されるデータ信号中のデータに基づいて、スタッカクレーン１３ａ、１３ｂの入出庫位置、経路等を決定する。そして、スタッカクレーン１３ａ、１３ｂに指示の信号を送信する。スタッカクレーン１３ａ、１３ｂはその指示に基づいて入出庫作業を行う。
【００４３】
以上のように第２の実施の形態によれば、出庫棚割付手段３０５が、端数棚となっている位置からの荷物Ｗの出庫を優先させるように割付を行う際に、端数棚ができるだけ残らないようにしつつ、かつ移載回数を最小にするような割付を行うように処理するようにしたので、端数棚をできるだけ減らし、効率のよい収納を行うことができ、かつ入出庫作業の効率を高めることができる。
【００４４】
実施形態３．
上記の実施の形態は、荷物Ｗの大きさを、例えばあるパレットに合わせて全て一定であると想定し、あるレーンのある連のある段に２つの荷物を収納できるものとしている。ただ、本発明はこれに限らず、３以上の複数の荷物を１つの収納部に格納する場合にも適用することができる。また、品種によって１つの収納部に収納できる荷物数が異なるような場合においても、全く問題なく適用することができる。
【００４５】
実施形態４．
上述の実施の形態では、該当棚検索手段２０２又は３０２は、荷物Ｗの品種のみを条件として出庫要求に対応した荷物の位置を検索した。ただ、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、荷物が食品の場合には賞味期限等の条件を追加、変更をした出庫要求に対して検索された荷物の位置に基づいて出庫棚割付手段２０３、出庫棚仮割付手段３０３が出庫棚を決定することもできる。
【００４６】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、検索した収納部の中から荷物数の少ない、端数棚となっている収納部を優先させて出庫棚として決定し、出庫させていくようにしたので、出庫作業により端数棚をできるだけ減らすことができる。そのため、入庫を行う位置の選択幅を拡げることができ、効率のよい収納を行うことができる。
【００４７】
また、本発明によれば、選択したある収納部の荷物数と最後に選択した収納部の荷物取り出し後の残りの荷物数との数が同じになるかどうかを判断して載回数を１回減らせるかどうかを判断することにより、ある収納部の選択を止め、最後に選択した収納部から全ての荷物を取り出すように出庫棚を決定するようにしたので、端数棚をできるだけ減らし、効率のよい収納を行うことができ、かつ入出庫作業の効率を高めることができる。
【００４８】
また、本発明によれば、荷物の品種を条件としたので、同時入出庫を多くすることができる。また、同じ品種の荷物は同じ大きさ（パレット）単位で処理されることが多いので、移載数の調整を行いやすくすることができる。
【００４９】
また、本発明によれば、棚検索手段が検索した収納部の中から、出庫棚決定が端数棚となっている収納部を優先させて出庫棚として決定し、出庫させていくようにしたので、出庫作業により端数棚をできるだけ減らすことができる。そのため、入庫を行う位置の選択幅を拡げることができ、効率のよい収納を行うことができる。
【００５０】
また、本発明によれば、出庫棚決定手段が、選択したある収納部の荷物数と最後に選択した収納部の荷物取り出し後の残りの荷物数との数が同じになるかどうかを判断して載回数を１回減らせるかどうかを判断することにより、ある収納部の選択を止め、最後に選択した収納部から全ての荷物を取り出すように出庫棚を決定するようにしたので、端数棚をできるだけ減らし、効率のよい収納を行うことができ、かつ入出庫作業の効率を高めることができる。
【００５１】
また、本発明によれば、荷物の品種を条件としたので、同時入出庫を多くすることができる。また、同じ品種の荷物は同じ大きさ（パレット）単位で処理されることが多いので、移載数の調整を行いやすくすることができる。
【００５２】
また、本発明によれば、上記の出庫棚決定装置により自動倉庫での作業を運用するようにしたので、端数棚の少ない自動倉庫を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る出庫棚決定装置を中心とする手段を表した図である。
【図２】出庫棚割付部１０３を中心とした構成を表す図である。
【図３】自動倉庫入出庫制御装置の制御対象となるスタッカクレーン、自動倉庫の保管棚及び各コンベアの関係を簡略的に示す平面図である。
【図４】列方向に対して直角な方向から見た保管棚、スタッカクレーンを中心とする側面図である。
【図５】スタッカクレーン１３ａの移動方向から見た自動倉庫を表す図である。
【図６】出庫割付部１０３の動作を表す図である。
【図７】出庫要求情報データの内容を表す図である。
【図８】該当棚検索手段２０２が検索した結果を表す図である。
【図９】出庫棚割付手段２０３による処理結果を表す図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態に係る出庫棚割付部１０３Ａを中心とした構成を表す図である。
【図１１】出庫割付部１０３Ａの動作を表す図である。
【図１２】該当棚検索手段３０２が検索した結果を表す図である。
【図１３】出庫棚仮割付手段３０３による並べ替えの処理を行った時の結果を表す図である。
【図１４】出庫棚仮割付手段３０３による処理結果を表す図である。
【図１５】出庫棚割付手段３０５による処理結果を表す図である。
【符号の説明】
１　収納部
１ａ　奥棚
１ｂ　手前棚
２ａ、２ｂ　保管棚
３ａ、３ｂ、４ａ、４ｂ　入庫コンベア
５ａ、５ｂ、６ａ、６ｂ　出庫コンベア
７ａ、７ｂ　入荷コンベア
８ａ、８ｂ　出荷コンベア
１０ａ　１０ｂ　基
１１ａ、１２ａ、１１ｂ及び１２ｂ移載機構
１３ａ、１３ｂスタッカクレーン
１４　入出庫コンベア
１５ａ、１５ｂ、１６ａ、１６ｂ　入庫ステーション
１７ａ、１７ｂ、１８ａ、１８ｂ　出庫ステーション
１０１　棚管理データベース
１０２　入庫荷物情報
１０３、１０３Ａ　出庫棚割付部
１０４　クレーン制御部
２０１、３０１　出庫要求記憶手段
２０２、３０２　該当棚検索手段
２０３、３０５　出庫棚割付手段
３０３　出庫棚仮割付手段
３０４　出庫荷物数決定手段
Ｗ　荷物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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