(57)【要約】【課題】タイマを備えなくとも、回転テーブルをロック状態あるいは回転フリー状態に安定的に維持し、陶器の破損を防止する。【解決手段】回転テーブル２と、回転テーブル２を駆動させるモータ３０と、装置本体に対して回動可能に取り付けられたペダル３と、ペダル３の踏み込みレベルに応じた指令速度値を出力する速度設定部７０と、速度指令値を第１の閾値及び第１の閾値よりも小さな第２の閾値と比較する指令速度判断部８０と、回転テーブル２の回転速度が指令速度値となるように前記モータの駆動を制御するインバータ１１０及び駆動回路１２０とを備える電動式ろくろ装置であって、インバータ１１０及び駆動回路１２０は、指令速度判断部８０の指示に従って指令速度のレベルが第１の閾値以下になるとモータ３０への励磁を停止させ、指令速度のレベルが第２の閾値以下になると回転テーブル２をフリー状態にする。【選択図】　　　図３
2004074601.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置本体の上部に露出して回転自在に配置された水平面上で回転する回転テーブルと、前記回転テーブルを回転駆動するモータと、装置本体外に接続され、作業者の足による踏み込み操作が可能なペダルと、踏み込みレベルに応じた速度で前記モータを駆動する駆動制御手段を備え、
前記駆動制御手段は、前記踏み込みレベルが第１の閾値以下となったとき、前記回転テーブルをロック状態にするとともに、前記踏み込みレベルがさらに低下して前記第１の閾値よりも小さな第２の閾値以下となったとき、前記回転テーブルを回転フリー状態にすることを特徴とする電動式ろくろ装置。
【請求項２】
装置本体の上部に露出して回転自在に配置された水平面上で回転する回転テーブルと、前記回転テーブルを回転駆動するモータと、装置本体外に接続され、作業者の足による踏み込み操作が可能なペダルと、踏み込みレベルに応じた速度で前記モータを駆動する駆動制御手段を備え、
前記駆動制御手段は、前記ペダルの踏み込みレベルが上昇するとき、そのレベルが第１の閾値以上になると、前記回転テーブルの回転させ、前記ペダルの踏み込みレベルが下降するとき、そのレベルが前記第１の閾値以下になると、前記回転テーブルをロック状態とし、さらにそのレベルが前記第１の閾値よりも小さな第２の閾値以下となると、前記回転テーブルを回転フリー状態にすることを特徴とする電動式ろくろ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、陶器の作成などに用いられる電動式のろくろ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
陶芸界では、電気により回転テーブルを回転させる電動式のろくろ装置が広く普及している。電動式ろくろ装置は、粘土が載置される回転テーブルと、回転テーブルを駆動するためのモータと、回転テーブルの回転速度を調整するためのペダルと、モータの回転速度が速度指令信号のレベルに応じた回転速度となるようにモータの駆動を制御する駆動制御部とを備えている。作陶者は、例えば足を使ってペダル上下方向に回動させて、ペダルの回動位置を調整することにより、回転テーブルを所望する速度で回転させることができる。
【０００３】
図１２は、従来の電動式ろくろ装置の回転テーブルの回転速度と速度指令信号との関係を示したグラフであり、縦軸は回転テーブルの回転速度を示し、横軸は指令速度を示している。作陶者は、ホームポジションに位置するペダルの上に足を載置して、ペダルの踏み込んでいくと、速度指令信号が上昇し、直ちに回転テーブルは回りはじめる。さらにペダルを踏み込んでいくと、踏み込み量に応じた回転速度により回転テーブルが回転する。一方、ペダルをホームポジションの位置に戻していくと、回転テーブルの回転速度が低下していく。
【０００４】
ペダルの回動位置がホームポジションの位置まで戻ると、回転テーブルは停止し、回転テーブルを動かすことができない状態（ロック状態）となる。ロック状態になると、タイマが作動し、さらに所定時間経過すると、モータへの励磁が停止し、手動により回転テーブルを動かすことができる状態（回転フリー状態）となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、作陶者はペダルに足を載置したまま、ロック状態あるいは回転フリー状態を保持しつつ作陶作業を行う場合もあるが、ロック状態あるいは回転フリー状態にするためには、ペダルに載置した足を脱力させて、ペダルがホームポジションの位置でとどまるように保持しなければならない。足を脱力させると、振戦などの影響により、作陶者は無意識のうちにペダルを踏み込んでしまう可能性がある。また、作陶者は作陶に没頭するあまり、無意識のうちに足に力を入れペダルを踏み込んでしまうこともある。
【０００６】
このように、従来の電動式ろくろ装置は、ペダルをホームポジション位置に戻さなければ、回転テーブルをロック状態にすることができなかったため、ペダルに足を載置した状態でペダルをホームポジション位置に保つと、足の状態が不安定であることもあり、チャタリングが生じやすくなり、タイマを備えざるを得なかった。一方、ペダルをある程度踏み込んだ状態では、足に適度な力が加えられているため、足はふらつかず、ペダルを安定してその位置に維持することができる。
【０００７】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、タイマを備えなくとも、回転テーブルをロック状態あるいは回転フリー状態に安定的に維持させ、その結果、作陶者の意思に反して回転テーブルが回転することを防ぎ、陶器の破損を防止することができる電動式ろくろ装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明に係る電動式ろくろ装置は、装置本体の上部に露出して回転自在に配置された水平面上で回転する回転テーブルと、前記回転テーブルを回転駆動するモータと、装置本体外に接続され、作業者の足による踏み込み操作が可能なペダルと、踏み込みレベルに応じた速度で前記モータを駆動する駆動制御手段を備え、前記駆動制御手段は、前記踏み込みレベルが第１の閾値以下となったとき、前記回転テーブルをロック状態にするとともに、前記踏み込みレベルがさらに低下して前記第１の閾値よりも小さな第２の閾値以下となったとき、前記回転テーブルを回転フリー状態にすることを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、ペダルをある程度踏み込んだ状態において、しかも、段階的にロック状態及び回転フリー状態を調節することができるため、ロック状態となるとタイマを作動させて所定時間カウントした後、回転フリー状態となるような従来の電動式ろくろ装置のように、作陶者が意識しないうちに自動的に回転フリー状態となることが防止され、その結果、作陶者は回転フリー状態を正確に把握しながら作陶作業を行うことができる。
【００１０】
本発明に係る電動式ろくろ装置は、装置本体の上部に露出して回転自在に配置された水平面上で回転する回転テーブルと、前記回転テーブルを回転駆動するモータと、装置本体外に接続され、作業者の足による踏み込み操作が可能なペダルと、踏み込みレベルに応じた速度で前記モータを駆動する駆動制御手段を備え、前記駆動制御手段は、前記ペダルの踏み込みレベルが上昇するとき、そのレベルが第１の閾値以上になると、前記回転テーブルの回転させ、前記ペダルの踏み込みレベルが下降するとき、そのレベルが前記第１の閾値以下になると、前記回転テーブルをロック状態とし、さらにそのレベルが前記第１の閾値よりも小さな第２の閾値以下となると、前記回転テーブルを回転フリー状態にすることを特徴とする。
【００１１】
この場合、ヒステリシスを持たせたため、ペダルに足を載置した状態で作陶作業を行った場合、ロック状態から回転フリー状態になるペダル位置と、回転テーブルが回転し始めるペダル位置との間隔を十分とることによって、チャタリングによる不安定動作を防ぐことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図１は、本発明に係る電動式ろくろ装置の一実施形態を示す外観図である。図１において、電動式ろくろ装置は、ハウジング１と、その上部で垂直軸周りに回転可能に設けられた回転テーブル２とを備えると共に、ハウジング１は、その側面下側に回動自在に軸支された速度調整用のペダル３と、側面適所に設けられた電源スイッチ５と、底面所定位置に設けられた固定用のストッパ６と、電源スイッチ５の上側に設けられた回転テーブル２の回転方向を切り替えるためのスイッチ８とを備える。電源スイッチ５の下側には電源ケーブル７の引出口が形成されている。
【００１３】
ペダル３は作業者の足が載置し得る形状を有し、その下端部で軸支されている図略の水平軸と供回り可能に支持されている。図略の水平軸にはハウジング１内部でポテンショメータに連結され、ペダル３の踏み込み量に応じた電圧を発生するようになっている。なお、レバー４は、ペダル３と同じ働きをする。
【００１４】
図２は、図１に示す電動ろくろ装置の側面断面図である。図２に示すように、電動式ろくろ装置は、ハウジング１内にモータ１１が立直姿勢で取り付けられている。モータ１１はステータ１２と、これと同軸で内側に配設されたロータ１３とから構成される。ステータ１２は下側開口のカップ状のステータハブ１２１と、ステータハブ１２１の内周面に配列されたＵ、Ｖ及びＷの３相からなるコイル１２２とから構成される。ロータ１３は、上方開口のカップ状のロータハブ１３１と、ロータハブ１３１の外周面に、Ｓ及びＮ極が交互に配列され、コイル１２２と対向するように配設されたロータマグネット１３２とから構成される。ハウジング１の上面には、貫通孔１ａが先行され、ここに鍔部を有する軸受１４１が設けられ、この軸受内にハウジング１の上面から鉛直に露出するモータ軸１４が軸支されている。モータ軸１４の上部には回転テーブル２が供回り可能に取り付けられている。
【００１５】
ハウジング１の上面には、モータ軸１４が貫通されたホルダー１５が、例えば２本のボルト１６によって締結されている。モータ軸１４の上であって、ホルダー１８の上側には、回転テーブル２の高さを調整するためのレバー１９が取り付けられている。さらに、モータ軸１４の下端には、ロータ１３の位置を検出するためのロータリーエンコーダ２１が取り付けられている。
【００１６】
ロータリーエンコーダ２１は、位置検出部６０が、ロータ１３の位置をロータマグネット１３２の配列ピッチよりも細かな分解能で検出するためのパルス信号を生成するもので、ロータマグネット１３２の配列ピッチ間を例えば１００パルスで検出することが可能である。
【００１７】
モータ１１は、ロータ１３がステータ１２の内側に配設されたインナー式のモータであり、モータ軸１４によって、回転テーブルを直接回転させるＤＤ（ダイレクトドライブモータ）である。
【００１８】
以上のように構成された電動式ろくろ装置は、コイル１２２に励磁電流が通電されると、ロータ１３及びステータ１２との間で磁界が発生し、この磁界によりロータ１３及びモータ軸１４が回転され、その結果、モータ軸１４に接続された回転テーブル２が回転する。
【００１９】
ステータの適所には、所定数、例えば３つのホールセンサ４０（図３参照）が取り付けられている。ホールセンサ４０は、ロータ１３及びステータ１２間の磁界の変化を検出することにより、ステータ１２対する、ロータマグネット１３２の相対的な位置を検出するものである。
【００２０】
図３は、本ろくろ装置の回転駆動系のブロック図を示している。この回転駆動系は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備え、ＣＰＵは各機能部の処理を実行する。
【００２１】
速度検出部５０は、ロータリーエンコーダ２１から出力されたパルス信号のエッジを順次検出し、その検出周期からモータ３０の回転速度を算出する。
【００２２】
位置検出部６０は、カウンタなどを備え、ロータリーエンコーダ２１から出力されたパルス信号とホールセンサ４０から出力されたパルス信号を基に、ロータ１３の位置を求める。具体的には、位置検出部６０は、ホールセンサ４０から出力されたパルス信号のエッジを検出すると、カウンタをリセットし、ロータリーエンコーダ２１から出力されるパルス信号のカウントを開始し、そのカウント値を出力する。このカウント値は、ホールセンサ４０が検出したロータマグネット１３２の位置を基準とした、ロータリーエンコーダ２１が出力するパルス信号のパルス数である。そのため、ロータリーエンコーダ２１が出力するパルス信号のパルス数をカウントすれば、ロータ１３の位置を特定することができる。なお、位置検出部６０は、ロータリーエンコーダ２１から出力されたパルス信号の周波数を例えば４逓倍したものをカウントすることによりロータ１３の位置をより高い精度（分解能）で検出してもよい。
【００２３】
速度設定部７０は、ＲＯＭには、ペダル３から出力された電圧信号と、電圧信号のレベルに応じて定められた指令速度値とが対応づけて記憶されている。速度設定部７０は、ペダル３から出力された電圧信号を受信すると、その電圧信号のレベルに対応する指令速度値をＲＯＭから読み出す。本実施形態では、図４に示すように、電圧信号のレベルが増大するにつれてその値が線形的に増大するような関数に基づいて、指令速度値が設定されている。
【００２４】
指令速度判断部８０は、速度設定部７０からの指令速度値を受信して、指令速度値のレベルを予め定められた第１の閾値及び第１の閾値よりも小さな第２の閾値と比較することにより、モータ３０の回転速度を０とするような励磁信号を出力し、あるいは、モータ３０への励磁を停止させるものである。インバータ１１０は、比較量に応じた指令速度値のレベルが第１の閾値よりも低くなると、インバータ１１０に対して、回転テーブル２の回転速度が０となるような励磁信号を出力するように指示し、また、指令速度値のレベルが第２の閾値よりも低くなると、インバータ１１０に対して、コイル１２２への励磁を停止させるように指示する。
【００２５】
減算部９０は、ペダル３のポテンショメータより出力される指令速度と速度検出部５０より出力される検出速度との差分を算出し、この差分をＰＩ制御部１００に出力する。
【００２６】
ＰＩ制御部１００は、検出速度と指令速度との差分を所定倍する比例部１０１と、比例部１０１から出力された信号を積分する積分部１０２と、比例部１０１及び積分部１０２から出力された信号を加算する加算部１０３とを備え、指令速度値と検出速度とをより正確に一致させるために上記差分のゲインの増大などさした速度制御信号を生成する。
【００２７】
インバータ１１０は、位置検出部６０が検出するロータ１３の位置（カウント値）に対する正弦波形の振幅値を記憶するメモリ１１０１と、メモリ１１０１からの３相ＵＶＷの出力値とＰＩ制御部１００からの制御速度値とを乗算する３個の乗算部１１０２と、乗算部１１０２からの各出力値をアナログ信号に変換する３個のＰＷＭ制御部１１０３とを備え、これにより各相の電圧を制御して、正弦波状に電流を制御している。
【００２８】
なお、上記正弦波形に代えて、正弦波に高次高調波を含んだ波形であっても良い。また、インバータ１１０は、指令速度判断部８０からコイル１２２への励磁を停止させるように指示されると、駆動回路１２０に対する励磁信号の出力を停止する。
【００２９】
駆動回路１２０は、３相ＵＶＷの各相の通電をスイッチングする、正負両極分の合計６個のスイッチング素子を備え、モータ３０の３相のコイル１２２Ｕ、１２２Ｖ及び１２２Ｗへの正逆方向への通電、遮断を行うことで、モータに理想的な正弦は駆動に近い形での円滑回転を実現するものである。
【００３０】
駆動回路１２０は、図５に示すように、Ｕ相のコイルを駆動するためのスイッチング素子ＵＨ及びＵＬと、Ｖ相のコイルを駆動するためのスイッチング素子ＶＨ及びＶＬと、Ｗ相のコイルを駆動するためのスイッチング素子ＷＨ及びＷＬとを備える。スイッチング素子ＵＨ、ＶＨ及びＷＨとしては、例えばｐｎｐ型のバイポーラトランジスタが採用され、スイッチング素子ＵＬ、ＶＬ及びＷＬとしては、例えばｎｐｎ型のバイポーラトランジスタが採用される。インバータ１１０から出力される励磁信号ＵＨＧ及びＵＬＧはそれぞれスイッチング素子ＵＨ及びＵＬのベース端子に入力され、励磁信号ＶＨＧ及びＶＬＧはそれぞれスイッチング素子ＶＨ及びＶＬのベース端子に入力され、励磁信号ＷＨＧ及びＷＬＧはそれぞれスイッチング素子ＷＨ及びＷＬのベース端子に入力される。各スイッチング素子ＵＨ〜ＷＬは、それぞれ対応する励磁信号がベース端子に入力されるとオン状態となり、コイル１２２に駆動信号を出力する。なお、上記説明は、スイッチング素子としては、バイポーラトランジスタで行ったが、それ以外のトランジスタ、例えば電界効果型のトランジスタその他スイッチング素子を採用してもよい。
【００３１】
比較部１３０は、コイル１２２への過剰な電力供給を防止するものであり、駆動回路１２０から出力される駆動信号を、予め上限電流記憶部１４０に記憶された上限電流値と比較することにより、駆動信号のレベルが上限電流値以下となるように、駆動電流の上限値を制限する。
【００３２】
図６は、本電動式ろくろ装置の動作を示すタイミングチャートであり、（ａ）はホールセンサ４０から出力されるＵ、Ｖ及びＷ相のパルス信号ＨＵ、ＨＶ及びＨＷを示し、（ｂ）はインバータ１１０から出力される励磁信号ＵＨＧ、ＵＬＧ、ＶＨＧ、ＶＬＧ、ＷＨＧ及びＷＬＧを示している。
【００３３】
モータ３０の駆動が開始され、ホールセンサ４０によりいずれかのロータマグネット１３２の位置が検出されると、検出されたロータマグネット１３２に対応するパルス信号ＨＵ、ＨＶ及びＨＷのいずれかが出力される。また、位置検出部６０は、ホールセンサ４０から出力されるパルス信号を受信すると、カウンタをリセットし、ロータリーエンコーダ２１から出力されるパルス信号のカウントを開始し、そのカウンタ値（位置情報）をインバータ１１０に出力する。このカウンタ値を受信したインバータ１１０は、メモリ１１０１を参照し、受信したカウンタ値に対応する出力値（正弦波の振幅）を読み取る。そして、読み取った出力値（正弦波の振幅）をＰＩ制御部１００から出力された速度制御信号と乗算し、乗算した値を三角波と比較することにより、パルス信号を生成し、このパルス信号を励磁信号として、駆動回路１２０に出力する。駆動回路１２０は、励磁信号を受信すると、スイッチング素子をオンにし、コイル１２２に駆動信号を出力する。そして、この駆動信号によりコイル１２２は励磁され、ロータ１３及びステータ１２間に磁界が発生し、この磁界によりロータ１３が回転する。
【００３４】
図７は、本電動式ろくろ装置の回転テーブル２の回転速度と指令速度との関係を示したグラフであり、縦軸は回転テーブル２の回転速度を示し、横軸は指令速度を示している。グラフの原点は、ペダル３の踏み込み位置がホームポジションにある場合に対応しており、作陶者がペダル３の回動量が増大するにつれて、指令速度のレベルが増大し、それに応じて回転テーブル２の回転速度が増大していることが分かる。作陶者が、ペダル３の踏み込み位置をホームポジションに戻していき、指令速度のレベルが第１の閾値Ａ１以下になると、指令速度判断部８０は、インバータ１１０に対して、回転テーブル２の回転速度が０であって、手動で回転テーブル２を回すことができない状態（フリー状態）にするように指示する。これにより、回転テーブル２がロック状態となる。
【００３５】
次いで、作陶者がペダル３の踏み込み位置を更にホームポジションの位置に戻していき、指令速度のレベルが第２の閾値Ａ２以下になると、指令速度判断部８０は、指令速度判断部８０は、インバータ１１０に対して、モータ３０への励磁を停止させるように指示する。これにより、モータ３０への励磁が停止され、回転テーブル２が回転フリー状態となり、回転テーブル２を手動で回すことができる状態となる。
【００３６】
このように、本電動式ろくろ装置によれば、ペダルをある程度踏み込んで、指令速度のレベルを第１の閾値Ａ１以上としなければ、回転テーブル２を回転することができないため、ロック状態を安定して持続させることができる。その結果、作陶者の意思に回転テーブルの回転が防止され、陶器の破損を防止することができる。
【００３７】
また、ロック状態から、さらにペダル３の踏み込み位置をホームポジションに戻していき、指令速度のレベルを第２の閾値Ａ２以下としなければ、回転テーブル２は、回転フリー状態とならないため、ロック状態を持続するためのペダル３の踏み込み範囲が広くなり、したがって、ロック状態を安定して持続させることができる。
【００３８】
また、指令速度のレベルが、第１の閾値Ａ１以下になると、ロック状態となり、第２の閾値Ａ２以下になると、回転フリー状態となるため、ペダル３の踏み込み位置に応じて、ロック状態及び回転フリー状態とを段階的に調節することができる。
【００３９】
なお、本発明に係る電動式ろくろ装置は、以下に示すようにして、回転テーブル２をロック状態又は回転フリー状態にしてもよい。
【００４０】
上記実施形態では、第１及び第２の閾値Ａ１及びＡ２を設けたが、これに限定されず、第１の閾値Ａ１のみを採用し、指令速度のレベルが第１の閾値Ａ１以下となったときに、モータ３０への励磁を停止して、回転フリー状態にしてもよい。この場合、回転テーブル２はロック状態を経ることなく、回転フリー状態とされる。
【００４１】
さらに、指令速度と回転テーブルの回転速度とが図８のグラフに示す関係となるように、モータ３０への駆動制御をおこなってもよい。図８のグラフは、縦軸は回転テーブルの回転速度を示し、横軸は指令速度を示している。指令速度のレベルが上昇するときは、そのレベルが第１の閾値Ａ１以上となったとき、モータへの励磁を開始して、回転テーブル２を回転させる。一方、指令速度のレベルが減少していくときは、そのレベルが第１の閾値Ａ１以下になると、指令速度判断部８０は、インバータ１１０に対して、回転テーブル２の回転速度が０となるような励磁信号を出力するように指示し、ロック状態とする。さらに、指令速度のレベルが第２の閾値Ａ２以下となったとき、指令速度判断部８０は、インバータ１１０に対してモータ３０への励磁を停止させるように指示し、回転テーブル２を回転フリー状態にする。このように、指令速度と回転テーブルの回転速度との関係にヒステリシスを持たせることにより、ペダル３に載置した足がふらつくことに起因して生じるチャタリングを抑制することができ、ロック状態を安定して維持することができる。
【００４２】
次に、ペダルの上下限位置における出力電圧の設定について説明する。ペダル３から出力される電圧の下限値（ペダルをホームポジションに位置させたときの電圧値）は、機械的な取り付け精度の問題から、ペダル位置に応じて適切な回転速度を得ることができない場合がある。図９は、ペダル位置に対して、ペダル３から出力される電圧信号と、回転テーブル２の回転速度との関係を示したグラフであり、Ｌ３は補正前のペダル３から出力される電圧信号を示し、Ｌ４はペダル３から出力される好ましい電圧信号を示している。また、Ｌ１及びＬ２は、回転テーブル２の回転速度とペダル３の踏み込み位置との関係を示したグラフであり、Ｌ１はＬ３に対応し、Ｌ２はＬ４に対応している。
【００４３】
Ｌ３に示すように、ペダル３から出力される電圧信号が好ましい電圧信号であるＬ４とずれているために、回転テーブル２の回転速度は、Ｌ１のように変化してしまい、所望するペダル位置で回転テーブル２をロック状態にすることができない。
【００４４】
そこで、本電動式ろくろ装置では、速度設定部７０に出力電圧補正部を接続することによりこのペダル３から出力される電圧信号とペダル３の踏み込み位置との関係がＬ４で示す直線となるように補正することで、所望するペダル位置で回転テーブル２をロック状態にすることができるようにしている。
【００４５】
出力電圧補正部は、装置出荷時において、予め測定されたペダルがホームポジションにあるときの電圧値を記憶したメモリを備えている。そして、ペダル３より電圧信号が出力されると、その電圧信号からメモリに記憶された電圧値を差し引くあるいは加算して速度設定部７０に出力する。これにより、ペダル３から出力される電圧信号は、Ｌ４のように補正される。その結果、所望するペダルの踏み込み位置において、回転テーブル２をロック状態にすることができる。
【００４６】
なお、本発明に係る電動式ろくろ装置は以下の態様をとってもよい。
【００４７】
（１）上記実施形態では、モータ３０としてＤＤモータを採用したが、これに限定されず、ＤＤモータ以外のモータを使用してもよい。
【００４８】
（２）上記実施形態では、インナー式のモータを使用したが、これに限定されず、アウター式のモータを採用してもよい。
【００４９】
（３）上記実施形態では、減算部９０とＰＩ制御部１００とを用いて速度制御信号を生成したが、これに限定されず、減算部９０及びＰＩ制御部１００に代えてＰＬＬ回路を接続してもよい。ＰＬＬ（ｐｈａｓｅ　　ｌｏｃｋ　　ｌｏｏｐ）回路を接続することにより、速度安定性が更に向上するため、速度ムラを低減することができ、低速回転が要求される大皿などの作陶が行いやすくなる。
【００５０】
（４）上記実施形態では、速度検出部５０は、ロータリーエンコーダ２１から出力されたパルス信号から速度信号を生成したが、これに限定されず、ホールセンサ４０から出力されたパルス信号から速度信号を生成してもよい。
【００５１】
（５）上記実施形態では、インバータ１１０は、正弦波信号を出力するものであったが、これに限定されず、パルス信号を出力するものであってもよい。
【００５２】
（６）上記実施形態では、ＰＩ制御部１００は、比例部１０１と積分部１０２とで構成されているが、これに限定されず、比例部１０１あるいは積分部１０２のいずれか一方のみにより構成してもよい。また、比例部１０１と積分部１０２に対して更に、微分部を接続して、ＰＩＤ制御により速度制御信号を生成してもよい。
【００５３】
（７）上記実施形態では、指令速度判断部８０は、ペダル３から出力される電圧信号のレベルが増大するにつれてその値が線形的に増大するような関数に基づいて、指令速度の値を設定しているが、これに限定されず、例えば図１０に示すように、ペダル３から出力される電圧信号のレベルが増大するにつれてその値が指数関数的に増大するような関数に基づいて、指令速度の値を設定してもよい。さらには、図１１に示すように、ペダル３から出力される電圧信号のレベルが低い領域では、その値が、緩慢なカーブを描いて上昇し、電圧信号のレベルが中間の領域ではその値がほぼ平坦に変化し、電圧信号のレベルが高い領域では、その値がほぼ直線状に上昇するような関数に基づいて指令速度の値を設定してもよい。これにより、ペダルの踏み込み位置とその踏み込み位置に対する回転テーブル２の回転速度とが、作陶者のフィーリングに一致するものとなり、操作性を向上させることができる。また、図４、図１０及び図１１に示すグラフの中から作陶者の好みに応じていずれか１つのグラフを選択することができるように構成してもよい。
【００５４】
【発明の効果】
以上説明したように本発明に係る電動式ろくろ装置によれば、回転フリー状態を安定して持続させることができるため、タイマを備えなくとも、回転テーブルをロック状態あるいは回転フリー状態に安定的に維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態に係る電動式ろくろ装置の外観図を示している。
【図２】本電動式ろくろ装置の断面図を示している。
【図３】本電動式ろくろ装置の主要部分のブロック構成図を示している。
【図４】ペダルから出力される電圧信号と指令速度との関係を示したグラフである。
【図５】駆動回路の回路構成図である。
【図６】電動式ろくろ装置の動作を示すタイミングチャートである。
【図７】回転テーブルの回転速度と指令速度との関係を示したグラフである。
【図８】変形例に係る回転テーブルの回転速度と指令速度との関係を示したグラフである。
【図９】オフセット電圧を０に補正する様子を説明するための図である。
【図１０】ペダル３から出力される電圧信号と指令速度との関係を示したグラフである。
【図１１】ペダル３から出力される電圧信号と指令速度との関係を示したグラフである。
【図１２】従来の電動式ろくろ装置のペダルの回動位置と回転テーブルの回転速度との関係を示したグラフである。
【符号の説明】
１　ハウジング
２　回転テーブル
３　ペダル
４　レバー
６　ストッパ
７　電源ケーブル
２１　ロータリーエンコーダ
１２　ステータ
１３　ロータ
１４　モータ軸
３０　モータ
４０　ホールセンサ
５０　速度検出部
６０　位置検出部
９０　減算部
１００　ＰＩ制御部
１０１　比例部
１０２　積分部
１０３　加算部
１１０　インバータ
１２０　駆動回路
１３０　比較部
【図１】
2004074601.tif 000003
【図２】
2004074601.tif 000004
【図３】
2004074601.tif 000005
【図４】
2004074601.tif 000006
【図５】
2004074601.tif 000007
【図６】
2004074601.tif 000008
【図７】
2004074601.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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