(57)【要約】【課題】車輪回転手段、電源手段、制御手段の重量を利用して、錘部の重量増を図ると共に、台車全体の重量増を抑えることにより、重心移動を効率的に行なえる移動台車を提供する。【解決手段】基台と、該基台の下部に配備された前輪及び後輪と、前輪及び後輪に連繋され、各車輪を回転駆動する車輪回転手段と、該車輪回転手段の電源手段と、基台の上部に配備された錘部と、該錘部を基台に対して移動させる移動機構部とを有し、移動機構部により錘部を移動させて基台の重心位置を変える重心移動手段と、車輪回転手段及び移動機構部を制御する制御手段と、を具えた移動台車において、車輪回転手段、電源手段及び制御手段の内の少なくとも１つを、重心移動手段の錘部として利用した。【選択図】　　　図１
2004001705.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
該基台の下部に配備された前輪及び後輪と、
前輪及び後輪に連繋され、各車輪を回転駆動する車輪回転手段と、
該車輪回転手段の電源手段と、
基台の上部に配備された錘部と、該錘部を基台に対して移動させる移動機構部とを有し、移動機構部により錘部を移動させて基台の重心位置を変える重心移動手段と、
車輪回転手段及び移動機構部を制御する制御手段と、
を具えた移動台車において、
車輪回転手段、電源手段及び制御手段の内の少なくとも１つの手段を、重心移動手段の錘部として利用していることを特徴とする移動台車。
【請求項２】
基台と、
該基台の下部に配備された前輪及び後輪と、
前輪及び後輪に連繋され、各車輪を回転駆動する車輪回転手段と、
基台の上部に配備された錘部と、該錘部を基台に対して移動させる移動機構部とを有し、錘部を移動させることにより基台の重心位置を移動させる重心移動手段と、
を具えた移動台車において、
車輪回転手段の重量を、重心移動手段の錘部に利用していることを特徴とする移動台車。
【請求項３】
移動機構部は、基台に対して錘部を前後方向に移動させる請求項１又は請求項２に記載の移動台車。
【請求項４】
移動機構部は、基台に対して錘部を水平面内で回転させる請求項１乃至請求項３の何れかに記載の移動台車。
【請求項５】
前輪が段差を乗り上げる際に、移動機構部は、錘部を前方に加速させつつ移動又は回転させ、錘部の移動又は回転による慣性力によって、前輪が段差に乗り上げるようにした請求項１乃至請求項４の何れかに記載の移動台車。
【請求項６】
後輪が段差を乗り上げる際に、移動機構部は、錘部を基台の後方に加速させつつ移動又は回転させ、錘部の移動又は回転による慣性力によって、後輪が段差に乗り上げるようにした請求項１乃至請求項５の何れかに記載の移動台車。
【請求項７】
各車輪に作用する荷重を検出する荷重センサを具え、移動機構部は、荷重センサの出力値に基づいて基台全体の重心位置を制御する請求項１乃至請求項６の何れかに記載の移動台車。
【請求項８】
各車輪は、基台に対して前後に移動可能に配備され、車輪を基台に対して前後に移動させることにより、基台の重心位置を移動させるようにした請求項１乃至請求項７の何れかに記載の移動台車。
【請求項９】
錘部を水平に維持する水平支持部を有し、該水平支持部を介して錘部は移動機構部に連繋される請求項１乃至請求項８の何れかに記載の移動台車。
【請求項１０】
移動機構部により錘部を基台の後ろ側に移動させて、前輪を浮上させ、前輪が溝又は段差を越えるようにした請求項１乃至請求項３の何れかに記載の移動台車。
【請求項１１】
移動機構部により錘部を基台の前側に移動させて、後輪を浮上させ、後輪が溝又は段差を越えるようにした請求項１０に記載の移動台車。
【請求項１２】
前輪又は後輪が溝又は段差を越えた後、移動機構部により錘部を基台全体の重心位置に戻す請求項１０又は請求項１１に記載の移動台車。
【請求項１３】
移動機構部により錘部を基台の前側に移動させ、後輪を浮上させた状態で前輪を駆動させて、移動可能とした請求項１乃至請求項３の何れかに記載の移動台車。
【請求項１４】
移動機構部により錘部を基台の後ろ側に移動させ、前輪を浮上させた状態で後輪を駆動させて、移動可能とした請求項１乃至請求項３の何れかに記載の移動台車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、安定して段差等を乗り越えることのできる自走式の移動台車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
階段等の段差を乗り越えることのできる自走式の移動台車（９０）に、図３３に示すように、台車の重心位置を錘部（９１）の移動によって調整する手段（９２）を具えたものがある。重心移動手段（９２）により、台車（９０）は、車輪径の１／２よりも高い段差を乗り越えることができ、また、段差乗り越え時の台車の転倒を防止することができる（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−１０２５６９号公報（全文）
【特許文献２】
特開２００１−３７８１６号公報（全文）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
より高い段差を乗り越えるには、乗り上げようとする車輪とは逆側、つまり、乗り上げようとする車輪が前輪のときは後輪側、乗り上げようとする車輪が後輪のときは前輪側に台車の重心を移動させる必要がある。
具体的には、図３３に示すように、前輪（９３）が段差（８０）に乗り上げた状態で、後輪（９４）を次に乗り上げるには、前輪側に重心を移動させなければならない。しかしながら、錘部（９１）を前方に移動させても、台車（９０）が段差（８０）に乗り上げて全体として後ろに傾く。その結果、図３３に示すように、前輪中心と後輪中心の夫々真下への投影位置を結ぶ仮想線に対し、台車全体の重心の真下への投影位置は、前記仮想線の後方にきてしまい、後輪（９４）に重量がかかって、後輪（９４）の乗り上げができない。
【０００５】
また、重心の移動を効果的に行なうには、台車（９０）の重量に占める錘部（９１）の重量割合を大きくする必要があるが、台車（９０）の重量増を伴う問題があった。
【０００６】
本発明の目的は、重心移動手段の錘部に、車輪回転手段、電源手段、制御手段の重量を利用して、錘部の重量増を図ると共に、台車全体の重量増を抑えることにより、重心移動を効率的に行なえる移動台車を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の移動台車は、
基台と、
該基台の下部に配備された前輪及び後輪と、
前輪及び後輪に連繋され、各車輪を回転駆動する車輪回転手段と、
該車輪回転手段の電源手段と、
基台の上部に配備された錘部と、該錘部を基台に対して移動させる移動機構部とを有し、移動機構部により錘部を移動させて基台の重心位置を変える重心移動手段と、
車輪回転手段及び移動機構部を制御する制御手段と、
を具えた移動台車において、
車輪回転手段、電源手段及び制御手段の内の少なくとも１つの手段を、重心移動手段の錘部として利用した。
【０００８】
【作用及び効果】
台車に搭載される車輪回転手段、電源手段、制御手段の内の少なくとも１つの手段を重心移動手段の錘部に配置し、錘部の重量として利用することにより、台車の重量増を抑えつつ、錘部の重量化が図れる。
これにより、錘部の移動による台車の重心移動を効率的に行なうことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
＜実施例１＞
図１は、本発明の移動台車（１０）の側面図である。
図示の通り、本発明の移動台車（１０）は、基台（１２）の下側に台車（１０）を走行させる前輪（２０）及び後輪（２２）を具え、基台（１２）の上面には、台車（１０）の重心位置を調整する重心移動手段（３０）と、搭載物（６２）を載せるテーブル（６０）を具える。
【００１０】
車輪（２０）（２２）は、基台（１２）の下部に配置される。なお、図示の実施例では、車輪数は４輪であるが、４輪に限定されるものではない。
各車輪（２０）（２２）の回転軸は、複数のギア（２５）及びベルト（２６）を介して後述する車輪回転手段（２４）に連繋される。ベルト（２６）は伸縮可能なものを用いることが望ましい。
【００１１】
基台（１２）の上面には、重心移動手段（３０）を具える。重心移動手段（３０）は、錘部（３２）と、該錘部（３２）を基台（１２）に対して移動させる移動機構部（４０）から構成される。
移動機構部（４０）は、基台（１２）に対して錘部（３２）を水平面内で回転可能に支持する回転機構部（４２）と、該回転機構部（４２）に対して錘部（３２）を水平方向に往復移動させる並進機構部（４４）とを具える。
回転機構部（４２）は、基台（１２）に対して水平面内で回転可能な機構を具え、錘部（３２）に配備されたモータ（２７）と、ベルト（図示せず）を介して連繋される。
並進機構部（４４）は、一端が回転機構部（４２）に連繋され、他端が錘部（３２）に連繋された一対の平行リンク（４５）（４５）から構成できる。平行リンク（４５）（４５）の上端には、ギア（図示せず）が刻設され、錘部（３２）に配備されたモータ（２７）に減速機構等を介して連繋される。
【００１２】
錘部（３２）は、前述の並進機構部（４４）の平行リンク（４５）（４５）に支持されており、上部にテーブル（６０）を支持している。テーブル（６０）は、ギア（２５）及びベルト（２６）を介して錘部（３２）に対して揺動可能に支持される。
錘部（３２）には、上記車輪（２０）（２２）の車輪回転手段（２４）（２４）と、回転機構部（４２）と並進機構部（４４）の動力源となるモータ（２７）（２７）と、テーブル（６０）を揺動させるモータ（２７）とが含まれる。その他にも、移動台車（１０）の制御手段や、バッテリー等の電源手段等が台車（１０）に搭載される場合には、それらを錘部（３２）に含めることができる。
【００１３】
テーブル（６０）は、上述のとおり、錘部（３２）に揺動可能に支持され、上面に荷物、カメラ等の搭載物（６２）を搭載することができ、テーブル（６０）及び搭載物（６２）の重量も錘部（３２）として利用される。
【００１４】
上記構成の移動台車（１０）について、並進機構部（４４）を作動させると、図２及び図３に示すように、錘部（３２）は基台（１２）に対して前方又は後方に移動し、基台（１２）の重心が前後に移動する。
また、錘部（３２）を前方又は後方に移動させた状態で、回転機構部（４２）を作動させると、図４に示すように、錘部（３２）を基台（１２）に対して左右に移動させることができ、基台（１２）の重心が左右に移動する。
【００１５】
段差（８０）を乗り越える場合には、図５の状態から並進機構部（４４）を作動させて、図６に示すように、錘部（３２）を基台（１２）の後方に移動させる。これにより、台車（１０）の重量は、基台（１２）の段差（８０）に近い前輪（２０）に殆んど加わらなくなり、後輪（２２）の推力と、前輪（２０）の段差（８０）との摩擦力により、図７に示すように、前輪（２０）が段差（８０）を乗り上げる。
前輪（２０）が段差（８０）に乗り上げた後、並進機構部（４４）を作動させて、図８に示すように、錘部（３２）を基台（１２）の前方に移動させる。これにより、後輪（２２）には台車（１０）の重量が殆んど加わらなくなるため、前輪（２０）の推力と、後輪（２２）の段差（８０）との摩擦力により、後輪（２２）が段差を乗り上げる。
台車（１０）が段差（８０）を乗り越えた後は、図９に示すように、基台（１２）のほぼ中央に重心がくるように、錘部（３２）を移動させる。
【００１６】
傾斜した路面を走行する場合には、台車（１０）の転倒を防止するために、路面の傾斜角度及び傾斜の向きに応じて、錘部（３２）を移動させる。具体的には、斜面の上側（山側）にある車輪側に重心を移動させる。
例えば、図１０に示すように、台車（１０）の進行方向に対して、左右に傾斜した斜面を走行する場合には、山側（図中向かって左側）に錘部（３２）を移動させる。錘部（３２）を左右に移動させるには、上述の通り、並進機構部（４４）と回転機構部（４２）を作動させればよい。なお、重心の移動量については傾斜に合わせて適宜決定すればよい。
【００１７】
＜実施例２＞
錘部（３２）の移動機構部（４０）の異なる実施例を示す。なお、その他の部分は、実施例１と同様である。
移動機構部（４０）は、図１１及び図１２に示すように、錘部（３２）と基台（１２）とを接続する一対の杆体（４９）（４９）を具える。杆体（４９）（４９）は、錘部（３２）に対して左右方向にスライド可能となるようにスライド機構（４７）を介して連繋され、杆体（４９）の下端は基台（１２）にギア（図示せず）及びベルト（図示せず）を介して揺動可能な揺動機構（４８）を介して連繋される。揺動機構（４８）のベルトは、錘部（３２）に配備されたモータ（図示せず）によって駆動する。
【００１８】
スライド機構（４７）を作動させると、図１２に示すように、錘部（３２）は基台（１２）に対して左右にスライドし、基台（１２）の重心位置を左右に移動させることができる。また、揺動機構（４８）を作動させると、図１３に示すように、錘部（３２）が前後に並進し、基台（１２）の重心を移動させることができる。なお、このとき、テーブル（６０）は水平に維持するように制御することが望ましい。
【００１９】
＜実施例３＞
本実施例は、錘部（３２）を移動させる際に生ずる慣性力を利用して、段差（８０）を乗り越えるようにしたものである。
実施例１と共通する構成については説明を省略する。
【００２０】
移動台車（１０）は、図１４に示すように基台（１２）の下面には４つの車輪（２０）（２２）を具え、基台上面には、錘部（３２）の移動機構部（４０）が配備されている。移動機構部（４０）は、回転機構部（４２）と並進機構部（４４）によって構成している。回転機構部（４２）は、実施例１と同様であり、並進機構部（４４）は、実施例１の平行リンク（４５）（４５）に代えて、端部を夫々錘部（３２）と回転機構部（４２）にベルト（図示せず）及びギア（図示せず）を介して揺動可能に支持した杆体（４９）から構成している。
各車輪（２０）（２２）及び各機構は、錘部（３２）に配備されたモータ（図示せず）に夫々ベルトやギア等を介して接続されて、駆動可能となっている。
【００２１】
上記構成の移動台車（１０）において、段差（８０）を乗り越える場合には、図１４の状態から並進機構部（４４）を作動させて、図１５に示すように、錘部（３２）を基台（１２）の前方に加速させつつ移動又は回転させる。錘部（３２）を加速しつつ前方に移動又は回転させると、基台（１２）の重心位置の動的な変化によって発生する慣性力は、基台（１２）に錘部（３２）の移動方向とは逆向きのトルクとして作用し、その結果、前輪（２０）の負荷重量が軽減され、前輪（２０）が持ち上げ可能となる。
なお、錘部（３２）を減速させつつ後方に移動又は回転させても、前輪（２０）が持ち上がる方向に慣性力が作用する。
逆に、錘部（３２）を減速させつつ前方に移動又は回転させたり、錘部（３２）を加速させつつ後方に移動又は回転させることにより、図１６に示すように、後輪（２２）が持ち上がる方向に慣性力が作用する。
上述のように、錘部（３２）を加減速させつつ回転又は移動させることにより、車輪（２０）（２２）の持ち上げが可能となる。
【００２２】
実施例３の移動台車（１０）を用いた段差（８０）の乗り越え工程について説明する。図１７の状態で台車（１０）を走行させ、前輪（２０）が段差（８０）に近づくと、並進機構部（４４）を作動させて、図１８に示すように、錘部（３２）を前方に加速させつつ移動又は回転させる。これにより、前輪（２０）にかかる重量が小さくなり、後輪（２２）の推力と、前輪（２０）の段差（８０）との摩擦力により、図１９に示すように、前輪（２０）が段差（８０）に乗り上げる。
前輪（２０）が段差（８０）に乗り上げると、上記とは逆に、図２０に示すように、錘部（３２）を後方に加速させつつ移動又は回転させる。これにより、後輪（２２）にかかる重量が小さくなり、前輪（２０）の推力と、後輪（２２）の段差（８０）との摩擦力により、後輪（２２）が段差（８０）が段差に乗り上げ、図２１に示すように、台車（１０）が段差（８０）を乗り越える。
【００２３】
＜実施例４＞
台車（１０）が斜面を走行する際に、台車（１０）の重心位置を移動させることは上述のように効果的であるが、重心位置が台車（１０）の４つの車輪（２０）（２２）を順に結んだ仮想線よりも外側にくると、台車（１０）が転倒することがある。特に、テーブルに載置した搭載物の重量バランスが偏っている場合には、転倒が起こりやすい。このため、重心位置の制御を行なう必要がある。
そこで、本実施例では、各車輪（２０）（２２）に荷重を検出可能な荷重センサ（１４）を配備し、各荷重センサ（１４）の値をフィードバックすることによって、台車（１０）全体の重心位置を制御する。
なお、錘部の移動機構部については、本発明に示す各実施例を適用することができるし、その他の移動機構を用いてもよい。
【００２４】
具体的には、図２２に示すように、各車輪（２０）（２２）に荷重センサ（１４）を配備し、各荷重センサ（１４）の出力値を検出する。得られた荷重センサ（１４）の出力値を、以下の式に代入することによって、重心位置の車輪接地平面への投影位置が車輪間距離の割合で検出される。
なお、図２２では、台車（１０）の４つの車輪（２０）（２２）の配列の中心（基台（１２）の中心）を座標中心とし、前後方向にＹ軸、左右方向にＸ軸を採り、重心位置をＰｚｍ＝（ｐｚｍ　ｘ，ｐｚｍ　ｙ）とする。また、各荷重センサ（１４）の出力値は、右側前輪をＦｆｒ、左側前輪をＦｆｌ、右側後輪をＦｒｒ、左側後輪をＦｒｌとし、検出範囲は、左右（Ｘ軸方向）に±０．５、前後（Ｙ軸方向）に±０．５とする。
【００２５】
【数１】
2004001705.tif 000003
【００２６】
上記数式に夫々各車輪（２０）（２２）の荷重センサ（１４）の出力値を代入することにより、簡単に台車（１０）の重心位置Ｐｚｍを知ることができ、基台全体つまり台車（１０）の重心位置の制御に用いることができる。
【００２７】
＜実施例５＞
本実施例は、基台（１２）に対して、車輪（２０）（２２）を移動可能に配備することによって、車輪（２０）（２２）に対する重心位置を変えるようにしたものである。
車輪（２０）（２２）は、図２３（ａ）に示すように、基台（１２）に対して前後に独立してスライド可能に配備されており、錘部（３２）は、基台（１２）のほぼ中央に固定されている。
図２３（ｂ）及び図２３（ｃ）に示すように、後輪（２２）を前方へ移動させたり、前輪（２０）を後方へ移動させることにより、車輪（２０）（２２）に対する重心位置を変えることができる。
【００２８】
実施例５の移動台車（１０）を用いた段差（８０）の乗り越え工程について説明する。前輪（２０）が段差（８０）に近づくと、図２４（ａ）に示すように、後輪（２２）を前方に移動して、後輪側に重心を移動させる。これにより、前輪（２０）にかかる重量が小さくなり、後輪（２２）の推力と、前輪（２０）の段差（８０）との摩擦力により、図２４（ｂ）に示すように、前輪（２０）が持ち上がり、図２４（ｃ）に示すように、前輪（２０）が段差（８０）に乗り上げる。
前輪（２０）が段差（８０）に乗り上げると、上記とは逆に、図２４（ｄ）に示すように、前輪（２０）及び後輪（２２）を後方に移動させて、前輪側に重心を移動させる。これにより、後輪（２２）にかかる重量が小さくなり、前輪（２０）の推力と、後輪（２２）の段差（８０）との摩擦力により、図２４（ｅ）に示すように後輪（２２）が持ち上がり、後輪（２２）が段差（８０）に乗り上げて、図２４（ｆ）に示すように、台車（１０）が段差（８０）を乗り越える。
【００２９】
なお、図２５（ａ）乃至図２５（ｃ）に示すように、車輪（２０）（２２）を、基台（１２）に対して揺動可能に支持された車輪取付脚（２８）（２８）に配備してもよい。この場合、車輪取付脚（２８）（２８）を基台（１２）に対して揺動させることによって、図２５（ｂ）及び図２５（ｃ）に示すように、車輪（２０）（２２）に対する重心位置を変えることができる。
【００３０】
＜実施例６＞
以下、搭載物（６２）を搭載するテーブル（６０）の他の実施例について説明する。
図２６は、本実施例の移動台車（１０）を示している。なお、テーブル（６０）以外については、実施例２の移動台車（１０）と同様であるため説明を省略する。
テーブル（６０）は、錘部（３２）から上向きに突設された支持杆（７０）と、該支持杆（７０）の上端に取り付けられた凹球状の水平支持部（７２）と、該水平支持部（７２）の凹球状内面に沿って揺動可能な半球状の水平維持部材（７４）とを具える。水平維持部材（７４）は、上面が搭載物（６２）を搭載する面となっており、水平支持部（７２）に対して、ギア（図示せず）等の駆動によって揺動する。
【００３１】
上記構成の移動台車（１０）において、図２７に示すように、錘部（３２）を前方に移動させると、支持杆（７０）及び水平支持部（７２）は、錘部（３２）と共に前方に傾く。このとき、水平維持部材（７４）を前方に移動させると共に、水平維持部材（７４）の上面が水平を維持するように揺動させる。その結果、搭載物（６２）の転倒及び脱落が防止されると共に、搭載物（６２）の重心も前方に移動するから、重心移動を大きく採ることができる。
【００３２】
なお、図２８に示すように、テーブル（６０）は、支持杆（７０）に対して水平支持部（７２）を揺動させる構成としてもよいが、図２７と図２８を比較してわかるとおり、図２７の方が、錘部（３２）を傾斜させたときに、搭載物（６２）の重心の移動量を大きく採ることができ、台車（１０）の重心移動を促進させることができる。
【００３３】
＜実施例７＞
次に、前輪（２０）又は後輪（２２）を持ち上げて、溝（８２）や凹み、段差等の障害物を乗り越えることのできる移動台車（１０）について説明する。
図２９乃至図３２は、本実施例の溝（８２）の乗越え手順を時系列的に並べて示す説明図である。台車（１０）は、図２９（ａ）に示すように、基台（１２）の上面に、錘部（３２）を基台（１２）に対して前後に傾動させる回転機構部（４２）と、該回転機構部（４２）に接続された杆体（４９）の上端に配備され、錘部（３２）を前後に平行移動させる移動機構部（４０）を具える。
その他、実施例１又は実施例２と同様の構成については説明を省略する。
【００３４】
以下、実施例７の台車（１０）の溝乗越えについて、図面を参照しながら説明する。
台車（１０）の重心（図２９（ａ）中の重心位置マーク）が略中央にある状態から、台車（１０）を前進させたときに、前方に溝（８２）があることをセンサ等で認識すると、まず、図２９（ａ）に示すように、前輪（２０）が溝（８２）の縁に到達するまで台車（１０）を前進させる。
次に、図２９（ｂ）に示すように、移動機構部（４０）を動作して、錘部（３２）を後方に移動させ、台車（１０）の重心を後輪（２２）の上方まで移動させる。この状態で、図２９（ｃ）に示すように、回転機構部（４２）を前輪（２０）が持ち上がる方向（図２９（ｃ）中矢印Ａで示す）に動作させると、重心が後輪（２２）上にあるため、前輪（２０）が持ち上がる（倒立制御）。
前輪（２０）が持ち上がった状態（倒立状態）を維持したままで後輪（２２）を駆動させ、台車（１０）を前進させる（後輪倒立走行）。このとき、台車（１０）の重心位置が多少ずれたとしても（図２９（ｄ）及び図３０（ａ）の状態）、倒立制御を行なうことにより、倒立状態を維持したまま前進する。台車（１０）が前進し、前輪（２０）が溝（８２）を越えたことを検知、後輪（２２）が溝（８２）の縁に到達したことを検知、又は、台車（１０）が所定距離前進したことを検知すると、図３０（ｂ）に矢印Ａ’で示すように、回転機構部（４２）を上記とは逆に動作させて、前輪（２０）を着地させる（図３０（ｃ）参照）。
前輪（２０）が着地した後、図３０（ｃ）に示すように、移動機構部（４０）を動作して、図３０（ｄ）に示すように、錘部（３２）を後方から前方に移動させて、以下の後輪（２２）の溝乗越え動作に移る。
【００３５】
前輪（２０）が着地した後に、図３１（ａ）に示すように、錘部（３２）を前方に移動させ、図３１（ｂ）に示すように、重心を後輪（２２）の上方まで移動させる。この状態で、図３１（ｃ）に示すように、回転機構部（４２）を後輪（２２）が持ち上がる方向（図３１（ｃ）中矢印Ｂで示す）に動作させると、重心が前輪（２０）の上にあるため、後輪（２２）が持ち上がる（倒立制御）。
後輪（２２）が持ち上がった状態（倒立状態）を維持したままで前輪（２０）を駆動させ、台車（１０）を前進させる（前輪倒立走行）。このとき、台車（１０）の重心位置が多少ずれたとしても（図３１（ｄ）及び図３２（ａ）の状態）、倒立制御を行なうことにより、倒立状態を維持したまま前進する。台車（１０）が前進し、後輪（２２）が溝（８２）を越えたことを検知、又は、台車（１０）が所定距離前進したことを検知すると、図３２（ｂ）に矢印Ｂ’で示すように、回転機構部（４２）を上記とは逆に動作させて、後輪（２２）を着地させる（図３２（ｃ）参照）。
後輪（２２）が着地した後、図３２（ｃ）に示すように、移動機構部（４０）を動作して、図３２（ｄ）に示すように、前方に移動していた錘部（３２）を台車（１０）の中央に戻す。
これにより、台車（１０）は、溝（８２）を乗り越えて、通常の走行状態に戻る。
【００３６】
なお、上記要領により、同様に段差等の障害物を乗り越えることもできる。
また、上記倒立制御を行なって、前輪（２０）又は後輪（２２）を浮上させた状態で、接地している車輪（２０）又は（２２）を回転させると、倒立走行を行なうことができる。
【００３７】
上記実施例の説明は、本発明を説明するためのものであって、特許請求の範囲に記載の発明を限定し、或は範囲を減縮する様に解すべきではない。又、本発明の各部構成は上記実施例に限らず、特許請求の範囲に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例１の移動台車の側面図である。
【図２】錘部を前後に移動させた状態を示す実施例１の移動台車の側面図である。
【図３】図２の平面図である。
【図４】錘部を左右に移動させた状態を示す実施例１の移動台車の平面図である。
【図５】実施例１の移動台車の段差乗り越え工程を示す側面図である。
【図６】実施例１の移動台車の段差乗り越え工程を示す側面図である。
【図７】実施例１の移動台車の段差乗り越え工程を示す側面図である。
【図８】実施例１の移動台車の段差乗り越え工程を示す側面図である。
【図９】実施例１の移動台車の段差乗り越え工程を示す側面図である。
【図１０】実施例１の移動台車の斜面走行状態を示す正面図である。
【図１１】本発明の実施例２の移動台車の側面図である。
【図１２】図１１の線ＸＩＩ−ＸＩＩに沿う断面図である。
【図１３】錘部を前後に移動させた状態を示す実施例２の移動台車の側面図である。
【図１４】本発明の実施例３の移動台車の側面図である。
【図１５】錘部を加速前方回転させた状態を示す実施例３の移動台車の側面図である。
【図１６】錘部を加速後方回転又は減速前方回転させた状態を示す実施例３の移動台車の側面図である。
【図１７】実施例３の移動台車の段差乗り越え工程を示す側面図である。
【図１８】実施例３の移動台車の段差乗り越え工程を示す側面図である。
【図１９】実施例３の移動台車の段差乗り越え工程を示す側面図である。
【図２０】実施例３の移動台車の段差乗り越え工程を示す側面図である。
【図２１】実施例３の移動台車の段差乗り越え工程を示す側面図である。
【図２２】実施例４の重心位置測定に用いられる仮想座標を示す説明図である。
【図２３】本発明の実施例５の移動台車の側面図である。
【図２４】実施例５の移動台車の段差乗り越え工程を示す側面図である。
【図２５】実施例５の異なる実施例を示す移動台車の側面図である。
【図２６】本発明の実施例６の移動台車を示す側面図である。
【図２７】錘部を前後に移動させた状態を示す実施例６の移動台車の側面図である。
【図２８】実施例６の異なる実施例を示す移動台車の側面図である。
【図２９】実施例７の移動台車の溝乗越え手順を示す説明図である。
【図３０】実施例７の移動台車の溝乗越え手順を示す説明図である。
【図３１】実施例７の移動台車の溝乗越え手順を示す説明図である。
【図３２】実施例７の移動台車の溝乗越え手順を示す説明図である。
【図３３】従来の移動台車の側面図である。
【符号の説明】
（１０）　移動台車
（１２）　基台
（２０）　前輪
（２２）　後輪
（３０）　重心移動手段
（３２）　錘部
（６０）　テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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