(57)【要約】【課題】圧延材の蛇行量を推定し、推定した蛇行量に基づいて圧延スタンドのレベリング量を操作することにより、蛇行制御精度を向上することができる圧延材の製造方法及び蛇行制御装置の提供を目的とする。【解決手段】圧延スタンドＦ４と圧延スタンドＦ５との間に備えた蛇行量検出装置６０により圧延材９０の蛇行量を検出し、検出した蛇行量に基づいて、圧延スタンドＦ５の圧下位置における蛇行量を推定し、推定した蛇行量に基づいてレベリング量演算装置４０が、圧延スタンドＦ５、Ｆ６、及びＦ７のレベリング量を算出し、算出したレベリング量をレベリング装置１５、１６、及び１７へ出力することによって圧延材９０の蛇行を制御する。【選択図】　　　　図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の圧延スタンドを備えた圧延装置を用いて圧延材を圧延するに際し、一の圧延スタンドの上流側に備えた蛇行量を検出する蛇行量検出装置により圧延材の蛇行量を検出し、検出した蛇行量に基づいて圧延スタンドのレベリング量を操作することにより、圧延材の蛇行を制御する圧延材の製造方法において、
検出した蛇行量に基づいて、前記蛇行量検出装置より下流側の所定位置における圧延材の蛇行量を推定し、推定した蛇行量に基づいて、下流側の圧延スタンドのレベリング量を操作すること
を特徴とする圧延材の製造方法。
【請求項２】
検出した蛇行量に基づいて、前記蛇行量検出装置より下流側の圧延スタンドの内、最上流の圧延スタンドの圧下位置における圧延材の蛇行量を推定し、推定した蛇行量に基づいて、前記圧延スタンドのレベリング量を操作すること
を特徴とする請求項１に記載の圧延材の製造方法。
【請求項３】
前記推定した蛇行量及びレベリング量を変数とした評価関数が最小となるようにレベリング量を操作すること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の圧延材の製造方法。
【請求項４】
前記レベリング量を操作した圧延スタンドより下流側の圧延スタンドの入側と出側とにおける圧延材のウエッジ率が変化しないように、前記下流側の圧延スタンドのレベリング量を操作すること
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の圧延材の製造方法。
【請求項５】
前記蛇行量検出装置より下流側の所定位置における張力の有無によって異なる推定式を用いて、前記蛇行量検出装置より下流側の圧延スタンドの圧下位置における圧延材の蛇行量を推定すること
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の圧延材の製造方法。
【請求項６】
複数の圧延スタンドを備えた圧延装置と、一の圧延スタンドの上流側に圧延材の蛇行量を検出する蛇行量検出装置と、圧延スタンドのレベリング量を制御する手段とを備え、圧延材の蛇行を制御する構成とした蛇行制御装置において、
前記蛇行量検出装置により検出した蛇行量に基づいて、前記蛇行量検出装置より下流側の所定位置における圧延材の蛇行量を推定する手段と、推定した蛇行量に基づいて、前記圧下位置を含む下流側の圧延スタンドのレベリング量を算出する手段とを備えること
を特徴とする蛇行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、圧延材を圧延する際に生じる圧延材の蛇行を制御し、更に詳しくは、蛇行量を低減し、絞り込み現象を防止するための圧延材の製造方法及び蛇行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
圧延材の圧延工程中に、圧延材が圧延装置の目標とする幅方向中心位置からはずれ、圧延ロールの端部方向へ移動する現象（以下、蛇行という）が発生する場合がある。蛇行が発生すれば、圧延材の製品品質（平坦度）が低下してしまい、更に蛇行量が大きくなれば、圧延材がサイドガイドに接触し、屈曲状態となって圧延される絞り込み現象が発生するため、圧延ロールに傷が生じ、圧延ロールのメンテナンス作業又は交換作業が必要となり生産性が低下する。また、圧延ロールに生じた傷はロール表面を研磨することによって除去できるが、研磨によって圧延ロールの寿命が短くなり生産コストが上昇する。従って、圧延材の蛇行を制御する技術は、前述したトラブルを防止するために必要不可欠であり、生産性向上及び生産コスト抑制の観点から重要な技術である。
【０００３】
そこで、特開平８−３９１２３号公報に開示されているように、圧延スタンドの入側における圧延材の蛇行量を蛇行量検出装置により検出し、検出した蛇行量に基づいて圧延スタンドの圧下位置における幅方向差であるレベリング量を操作し、圧延材の蛇行を防止する技術が実用化されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、圧延材がサイドガイドに接触するのを防止するためにはサイドガイド位置での圧延材の蛇行量を制御する必要があるが、前述した特開平８−３９１２３号公報に開示されている技術では、蛇行を防止するためのレベリング量を決定する評価位置を、圧延スタンドの上流に設置した蛇行量検出装置の設置位置としているため、圧延材が蛇行量検出装置より下流に進行すると圧延材の直進運動及び回転運動等によって蛇行量が変化し、結果として誤差を含んだレベリング量が操作され、絞り込み現象等のトラブルが発生するという問題があった。また、蛇行量検出装置から大きく離隔した下流側の圧延スタンドほど、蛇行量検出装置により検出された蛇行量と実際の蛇行量との間の誤差が大きくなるため、蛇行制御の精度が低下するという問題があった。
【０００５】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、蛇行量検出装置により検出された蛇行量に基づいて蛇行量検出装置より下流側の圧延スタンドのレベリング量を直接操作するのではなく、まず、蛇行量検出装置より下流位置における圧延材の蛇行量を推定し、次に、推定した蛇行量に基づいて蛇行量検出装置より下流の圧延スタンドのレベリング量を操作することにより、精度良く蛇行を制御して、絞り込み現象等のトラブル発生を防止することができる圧延材の製造方法及び蛇行制御装置の提供を主たる目的とする。
【０００６】
また本発明は、推定した蛇行量及びレベリング量を変数とした評価関数が最小となるように、圧延スタンドのレベリング量を操作することにより、制御精度を向上することができる圧延材の製造方法等の提供を目的とする。
【０００７】
更に本発明は、蛇行量検出装置より下流側の圧延スタンドの内、最上流の圧延スタンド（以下、蛇行量検出装置直後の圧延スタンドという）より下流側の圧延スタンドの入出側における圧延材のウエッジ率が変化しないように、前記下流側の圧延スタンドのレベリング量を操作することにより、下流側のすべての圧延スタンドにおける圧延材の蛇行量を制御することができる圧延材の製造方法等の提供を目的とする。
【０００８】
また更に本発明は、蛇行量を推定する所定位置における張力の有無によって圧延材の蛇行量が異なるため、前記張力の有無によって異なる推定式を用いて蛇行量を推定し、推定した蛇行量に基づいて、蛇行量を推定した位置を含む下流側の圧延スタンドのレベリング量を操作することにより、圧延材の蛇行量を制御することができる圧延材の製造方法等の提供を目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る圧延材の製造方法は、複数の圧延スタンドを備えた圧延装置を用いて圧延材を圧延するに際し、一の圧延スタンドの上流側に備えた蛇行量を検出する蛇行量検出装置により圧延材の蛇行量を検出し、検出した蛇行量に基づいて圧延スタンドのレベリング量を操作することにより、圧延材の蛇行を制御する圧延材の製造方法において、検出した蛇行量に基づいて、前記蛇行量検出装置より下流側の所定位置における圧延材の蛇行量を推定し、推定した蛇行量に基づいて、下流側の圧延スタンドのレベリング量を操作することを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る圧延材の製造方法においては、検出した蛇行量に基づいて、前記蛇行量検出装置より下流側の圧延スタンドの内、最上流の圧延スタンドの圧下位置における圧延材の蛇行量を推定し、推定した蛇行量に基づいて、前記圧延スタンドのレベリング量を操作することを特徴とする。
【００１１】
請求項３に係る圧延材の製造方法においては、前記推定した蛇行量及びレベリング量を変数とした評価関数が最小となるようにレベリング量を操作することを特徴とする。
【００１２】
請求項４に係る圧延材の製造方法においては、前記レベリング量を操作した圧延スタンドより下流側の圧延スタンドの入側と出側とにおける圧延材のウエッジ率が変化しないように、前記下流側の圧延スタンドのレベリング量を操作することを特徴とする。
【００１３】
請求項５に係る圧延材の製造方法においては、前記蛇行量検出装置より下流側の所定位置における張力の有無によって異なる推定式を用いて、前記蛇行量検出装置より下流側の圧延スタンドの圧下位置における圧延材の蛇行量を推定することを特徴とする。
【００１４】
請求項６に係る蛇行制御装置は、複数の圧延スタンドを備えた圧延装置と、一の圧延スタンドの上流側に圧延材の蛇行量を検出する蛇行量検出装置と、圧延スタンドのレベリング量を制御する手段とを備え、圧延材の蛇行を制御する構成とした蛇行制御装置において、前記蛇行量検出装置により検出した蛇行量に基づいて、前記蛇行量検出装置より下流側の所定位置における圧延材の蛇行量を推定する手段と、推定した蛇行量に基づいて、前記圧下位置を含む下流側の圧延スタンドのレベリング量を算出する手段とを備えることを特徴とする。
【００１５】
請求項１及び請求項６の発明にあっては、圧延装置を構成する一の圧延スタンドの上流側に設けた蛇行量検出装置によって検出された圧延材の蛇行量から、前記蛇行量検出装置より下流側の蛇行量の検出が不可能な圧延スタンドの圧下位置での圧延材の蛇行量を推定し、推定した蛇行量に基づいて、蛇行量を推定した位置に設置された圧延スタンドのレベリング量を操作することにより、前記圧延スタンドにおける圧延材の蛇行量を制御し、蛇行制御の精度を向上することができる。
【００１６】
請求項２の発明にあっては、一の圧延スタンドの上流側に設けた蛇行量検出装置によって検出された圧延材の蛇行量から、前記蛇行量検出装置直後の圧延スタンドの圧下位置での圧延材の蛇行量を推定し、推定した蛇行量に基づいて、蛇行量を推定した位置に設置された圧延スタンドが備えるレベリング装置のレベリング量を操作することにより、前記圧延スタンドにおける圧延材の蛇行量を制御し、蛇行制御の精度を向上することができる。
【００１７】
請求項３の発明にあっては、推定した蛇行量及びレベリング量を変数とした評価関数が最小となるように、レベリング装置のレベリング量を操作することにより、操作するレベリング量に制限を設けることができ、大きなレベリング操作を防止することができる。
【００１８】
請求項４の発明にあっては、蛇行量検出装置直後の圧延スタンドより下流側の圧延スタンドの入出側における圧延材のウエッジ率が変化しないように、前記下流側の圧延スタンドが備えるレベリング装置のレベリング量を操作することにより、下流側のすべての圧延スタンドにおける圧延材の蛇行量を制御し、圧延材のウエッジ率の変化を抑制することができる。
【００１９】
請求項５の発明にあっては、蛇行量検出装置直後の圧延スタンドの入側における張力の有無によって圧延材の推定蛇行量が異なるため、前記張力の有無によって異なる推定式を用いて蛇行量を推定し、推定した蛇行量に基づいて、蛇行量を推定した位置を含む下流側の圧延スタンドが備えるレベリング装置のレベリング量を操作することにより、圧延材の蛇行量を制御し、蛇行制御の精度を向上することができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面及び数式に基づいて詳述する。
図１は本発明に係る圧延材の蛇行を制御する方法を説明するための図である。図中９０は圧延材であり、図の左側から右側へ移動しながら、パスラインの上下に一対のワークロールＦ１ａ，Ｆ２ａ，…，ＦＮａと、ワークロールＦ１ａ，Ｆ２ａ，…，ＦＮａを支持するバックアップロールＦ１ｂ，Ｆ２ｂ，…，ＦＮｂとを備えた圧延スタンドＦ１　，Ｆ２　，…，ＦＮ　から構成されるタンデム型の圧延装置により所定の板厚に圧延される。圧延スタンドＦｉ−１　と圧延スタンドＦｉ　との間には、蛇行量検出装置６０が圧延スタンドＦｉ　の圧下位置からパスライン上流側（以下、上流側という）に距離Ｌ離隔して設置されており、その位置での圧延材９０の蛇行量を検出する。
【００２１】
圧延スタンドＦｉの圧下位置を位置ｘの座標原点（ｘ＝０）、圧延材９０の進行方向（パスライン下流方向）を正方向と定義し、圧延速度ｖで進行する圧延材９０の時刻ｔにおける回転角速度をω（ｔ）、及び時刻ｔ＝０の位置ｘ（−Ｌ≦ｘ≦０）における蛇行量をｆ０　（ｘ）とすると、圧延スタンドＦｉから離隔した位置ｘにおける圧延材９０の蛇行量ｙ（ｘ，ｔ）は、直進運動に起因する蛇行量と、回転運動に起因する蛇行量とを加算した合成式（式１）を用いて算出することができる。ここで、蛇行量ｙ（ｘ，ｔ）は、圧延装置の目標とする幅方向中心位置からの圧延材９０のずれ量であり、圧延材９０の進行方向に向かって左側に蛇行した場合を正方向とする。また、定常圧延状態をｔ＝０とすれば、時刻ｔ＝０の位置ｘにおける蛇行量ｆ０（ｘ）は、一般に位置ｘに関して線形であるとみなせるので、式２のように近似できる。
【００２２】
【数１】
2004074207.tif 000003
【００２３】
圧延スタンドＦｉの圧下位置に対し距離Ｌ離隔し、上流側に設置された蛇行量検出装置６０の設置位置（ｘ＝−Ｌ）における圧延材９０の蛇行量の変化量（以下、検出蛇行量という）ｙｓ　、及び圧延スタンドＦｉ　の圧下位置に対し距離Ｌ’（Ｌ’＜Ｌ）離隔し、上流側の位置（ｘ＝−Ｌ’）における圧延材９０の蛇行量の変化量（以下、推定蛇行量という）ｙｃ　は、式１及び式２から導出される式３及び式４を用いて夫々算出することができる。
【００２４】
【数２】
2004074207.tif 000004
【００２５】
式３及び式４においてｇ＝０とみなせる場合には、検出蛇行量ｙｓ　（ｔ）及び推定蛇行量ｙｃ　（ｔ）をラプラス変換することによって、（Ｌ／ｖ・ｓ＋１）・ｙｃ　（ｓ）＝（Ｌ’／ｖ・ｓ＋１）・ｙｓ　（ｓ）の関係が成立し、蛇行量検出装置６０の設置位置における蛇行量がパスライン下流側（以下、下流側という）の位置に変化して表れることになる。従って、蛇行量検出装置６０により検出された検出蛇行量ｙｓ　に基づいて、蛇行量検出装置６０より下流側における圧延材９０の蛇行量ｙｃ　を推定し、推定した推定蛇行量ｙｃ　に基づいて、圧延スタンドＦｊ　のレベリング量Ｓｊ　を決定することにより、実際に圧延材９０の蛇行を制御すべき位置（ｘ＝−Ｌ’）における蛇行量に基づいた制御が可能となり、蛇行制御の精度を向上することができる。
【００２６】
なお、蛇行量の推定位置及びレベリング量の評価位置としては、絞り込み現象が発生するサイドガイドの設置位置とすることが考えられるが、通常、サイドガイドは蛇行量検出装置６０直後の圧延スタンドＦｉ　の入側に近接して設置されており、加えて蛇行量検出装置６０直後の圧延スタンドＦｉ　により下流側の圧延スタンドＦｊ　（ｊ＝ｉ＋１，ｉ＋２，…，Ｎ）の圧下位置における蛇行量が影響を受けるため、圧延スタンドＦｉ　の圧下位置における蛇行量を推定することが望ましい。
【００２７】
以下、蛇行量検出装置６０直後の圧延スタンドＦｉ　の圧下位置における推定蛇行量ｙｃ　を推定し、その圧延スタンドＦｉ　のレベリング量Ｓｉ　を決定し操作する場合について説明する。蛇行量検出装置６０直後の圧延スタンドＦｉ　のレベリング量Ｓｉ　を操作することにより、圧延材９０の回転角速度ωが、ω（ｔ）＝ｐ・Ｓｉ　（ｔ）＋ｑ・ｙｃ　（ｔ）＋ｄ（ｔ）のように変化する。従って、推定蛇行量ｙｃ　は、式４に示すように、この回転角速度ωを２重積分することにより算出されるので、レベリング量Ｓｉ　の操作により推定蛇行量ｙｃ　に影響を与えるまでには時間（遅延時間）を要する。ここで、ｐはレベリングによる回転角速度ωへの第１影響係数、及びｑは蛇行による回転角速度ωへの第２影響係数であり、ｄはその他の外乱因子である。
【００２８】
従って、この遅延時間を考慮してレベリング量Ｓｉ　をより適切に決定するために、推定蛇行量ｙｃ　からなる制御効果を表す項と、不必要に大きなレベリング操作を防止するためのレベリング量Ｓｉ　からなるペナルティー項とを含んだ評価関数を予め設定し、評価関数が小さくなるように蛇行量検出装置６０直後の圧延スタンドＦｉ　のレベリング量Ｓｉ　を決定する。
【００２９】
また、レベリングを操作する圧延スタンドＦｉ　が最下流の圧延スタンドＦＮ　以外の場合には、レベリングを操作した圧延スタンドＦｉ　より下流において圧延材９０が回転し、圧延材９０のウエッジ量（圧延材９０の幅方向両端部の板厚差）が変化する。これを抑制するには、レベリングを操作した圧延スタンドＦｉより下流側の圧延スタンドＦｉ＋１　，Ｆｉ＋２　，…，ＦＮ　の夫々の入側と出側とにおける圧延材９０のウエッジ率（ウエッジ量／平均板厚）が変化しないように、レベリングを操作した圧延スタンドＦｉ　より下流側の圧延スタンドＦｉ＋１　，Ｆｉ＋２　，…，ＦＮ　のレベリングも操作し、幅方向両端部における圧延材９０の速度差が発生しないようにする。
【００３０】
更に、圧延材９０の尾端が蛇行量検出装置６０より上流側の圧延スタンドの内、最下流の圧延スタンドＦｉ−１　を通過して（抜けて）、レベリングを操作する圧延スタンドＦｉ　の入側張力が無張力になっているような場合には、前述した第１影響係数ｐ及び第２影響係数ｑは、回転に対する拘束力がなくなるため張力がかかっている場合より大きい。従って、圧延スタンドＦｉ　の入側張力の有無によって、推定蛇行量ｙｃ　の推定式を使い分けることで推定蛇行量ｙｃ　の推定精度がさらに向上する。例えば、圧延スタンドＦｉ−１　にかかる荷重量を検出し、検出した荷重量に基づいて圧延スタンドＦｉ　の入側張力の有無を判定すればよい。
【００３１】
以下、蛇行量の推定位置及びレベリング量の評価位置を、圧延スタンドＦｉ　の圧下位置（式４においてＬ’＝０）とした場合を例に説明する。
まず、圧延スタンドＦｉ　の圧下位置における圧延材９０の蛇行量を推定する方法について説明する。前述したように、蛇行及びレベリング以外の左右剛性差及び圧延スタンドＦｉ　の入側におけるウエッジ量等の圧延材９０の回転角速度ωに対する外乱因子をｄとすると、圧延材９０の回転角速度ωは式５で表すことができる。
【００３２】
【数３】
2004074207.tif 000005
【００３３】
ここで、式６に示すように蛇行量の一要素をｘ１　と定義し、時間周期Ｔで離散（差分）化（ｄＦ（ｔ）／ｄｔ＝（Ｆ（ｔ＋Ｔ）−Ｆ（ｔ））／Ｔ＝（Ｆ［ｋ＋１］−Ｆ［ｋ］）／Ｔ）すると、式４、式５、及び式６より、式７及び式８の離散時間系線形システムの状態方程式を得る。
【００３４】
【数４】
2004074207.tif 000006
【００３５】
式７及び式８より、第ｋ＋ｊ離散時刻（ｊ≧１）時の圧延スタンドＦｉ　の圧下位置における圧延材９０の推定蛇行量〈ｙｃ　［ｋ＋ｊ］〉は、第ｋ離散時刻時の状態量Ｘ［ｋ］と、第ｋ離散時刻以降かつ第ｋ＋ｊ−１離散時刻以前のレベリング量（Ｓｉ　［ｋ＋ｌ］（０≦ｌ≦ｊ−１））とからなる式９の畳み込み演算を用いて推定できる。通常、推定量は、ハット記号”＾”を用いるが、本明細書では記号”〈〉”を用いる。
【００３６】
【数５】
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【００３７】
状態量Ｘ［ｋ］のうち、ｙｓ　［ｋ］以外は実際に検出することはできないが、ｘ１　［ｋ］及びｄ［ｋ］は後述するオブザーバを用いて推定することができる。また、ｇ［ｋ］は、パスライン上を適長離隔して設置された２台の蛇行量検出装置を用いて同時刻の蛇行量を検出し、検出した蛇行量の差から式２を用いて近似的に求めることができる。なお、定常圧延状態から制御を開始する場合においては、パスラインの任意の位置での同時刻における蛇行量の差異が少ない（ｆ０（ｘ）＝ｆ０　（０））とみなせるのでｇ［ｋ］を無視（ｇ［ｋ］＝０）してもよい（式２参照）。
【００３８】
次に、状態量Ｘの要素であるｙｓ　及びｇから状態量Ｘの他の要素であるｘ１　及びｄを推定するオブザーバについて説明する。式４、式５、及び式６より、式１０及び式１１の連続時間系線形システムの状態方程式を得る。
【００３９】
【数６】
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【００４０】
この状態方程式に対して、それ自体公知のＧｏｐｉｎａｔｈ法にて、ｙｓ　及びｇからｘ１　及びｄを推定する最小次元オブザーバが式１２のように求められる。式１２中Ｓｉ　は圧延スタンドＦｉ　のレベリング量の現在値であり、詳細は後述するが、状態量Ｘとレベリング量の現在値Ｓｉ　とから評価関数が最小になるように、レベリング量Ｓ＊　ｉ　を算出して、レベリング量をＳ＊　ｉ　に変更して圧延する。
【００４１】
【数７】
2004074207.tif 000009
【００４２】
圧延スタンドＦｉ　，Ｆｉ＋１　，…，ＦＮ　のレベリング量を算出する方法について説明する。
まず、蛇行量検出装置６０直後の圧延スタンドＦｉ　のレベリング量Ｓ＊　ｉ　の算出方法について説明する。制御指標を示す評価関数Ｊを圧延スタンドＦｉ　の圧下位置における推定蛇行量ｙｃ　からなる制御効果を表す項（第１項）、及びレベリング量Ｓｉ　からなるペナルティー項（第２項）の２乗和と定義（式１３）する。ここで、ｒは第２項が評価関数Ｊに与える影響力の第１項に対する比率を決定するパラメータ、ｎは第ｋ離散時刻のレベリング量を決定する際に、第ｋ＋ｎ離散時刻までの推定蛇行量ｙｃを評価することを意味するパラメータ（評価区間パラメータ）である。例えば、パラメータｒを大きくするとレベリング量の評価関数Ｊへの影響力が増加するため、不必要に大きなレベリング操作を防止することができる。
【００４３】
【数８】
2004074207.tif 000010
【００４４】
この評価関数Ｊを最小とする第ｋ離散時刻でのレベリング量Ｓ＊　ｉ　は、評価関数Ｊのレベリング量Ｓｉ　［ｋ］に対する偏微分量が０となる必要があるため、式１４で与えられる。
【００４５】
【数９】
2004074207.tif 000011
【００４６】
次に、圧延スタンドＦｉ　より下流側の圧延スタンドＦｉ＋１　，Ｆｉ＋２　，…，ＦＮ　のレベリング量Ｓ＊　ｉ＋１　，Ｓ＊　ｉ＋２　，…，Ｓ＊　Ｎ　の算出方法について説明する。圧延スタンドＦｉ　において、式１４によりレベリング量をＳ＊　ｉ　に変更した場合、圧延スタンドＦｉ　のレベリング量による圧延スタンドＦｉ　の出側のウエッジ率への影響係数をａｉ　、及び圧延スタンドＦｉ＋１　の入側から出側へのウエッジ率への遺伝係数（伝達係数）をλｉ＋１　とすると、圧延スタンドＦｉ＋１　のウエッジ率はλｉｉ＋１　・ａｉ　・Ｓ＊　ｉ　に変化する。従って、圧延スタンドＦｉ＋１　の入側と出側とにおけるウエッジ率の変化がないようにするには式１５を満足するように、圧延スタンドＦｉ＋１　のレベリング量Ｓ＊　ｉ＋１　を決定すればよい。圧延スタンドＦｉ＋２　，Ｆｉ＋３　，…，ＦＮ　についても同様に考えると、圧延スタンドＦｉ＋１　，Ｆｉ＋２　，…，ＦＮ　のレベリング量Ｓ＊　ｉ＋１　，Ｓ＊　ｉ＋２　，…，Ｓ＊　Ｎ　を式１６に示すように設定することにより、圧延スタンドＦｉ＋１　，Ｆｉ＋２　，…，ＦＮ　の入側と出側とにおけるウエッジ率を一定に保持することができる。ここで、算出したレベリング量Ｓ＊　ｉ＋１　，Ｓ＊　ｉ＋２　，…，Ｓ＊　Ｎ　は、圧延スタンドＦｉ　の圧下位置における圧延材９０の蛇行量を制御するための圧延スタンドＦｉ＋１　，Ｆｉ＋２　，…，ＦＮ　のレベリング量であるため、実際にレベリング量を操作するのは、詳細は後述するが、レベリング量を算出した圧延材９０の部位（以下、レベリング変更点という）が圧延スタンドＦｉ＋１　，Ｆｉ＋２　，…，ＦＮ　に夫々到達した時である。
【００４７】
【数１０】
2004074207.tif 000012
【００４８】
【実施例】
以下、本発明の一実施例を図面及び数式に基づいて詳述する。
図２は本発明に係る圧延ラインを示す模式図である。図中９０は圧延材であり、図の左側から右側へ移動しながら、パスラインの上下に一対のワークロールＦ１ａ，Ｆ２ａ，…，Ｆ７ａと、ワークロールＦ１ａ，Ｆ２ａ，…，Ｆ７ａを支持するバックアップロールＦ１ｂ，Ｆ２ｂ，…，Ｆ７ｂとを備えた圧延スタンドＦ１　，Ｆ２　，…，Ｆ７　から構成されるタンデム型の圧延装置により所定の板厚に圧延される。
【００４９】
図中１０は、本発明の蛇行制御装置であり、セットアップ計算装置２０、荷重量検出装置２５、蛇行量検出装置６０、オブザーバ３０、レベリング量演算装置４０、トラッキング装置５０、並びにレベリング装置１５、１６、及び１７を備えている。
【００５０】
セットアップ計算装置２０は、蛇行量を推定するためのオブザーバパラメータをオブザーバ３０へ出力し、また、レベリング量を算出するためのレベリング量演算パラメータ（以下、レベリングパラメータという）をレベリング量演算装置４０へ出力する。なお、オブザーバパラメータ及びレベリングパラメータの詳細については後述する。
【００５１】
荷重量検出装置２５は、圧延スタンドＦ４　に接続されており、圧延スタンドＦ４　にかかる荷重量を検出し、検出した荷重量をオブザーバ３０及びレベリング量演算装置４０へ出力する。この荷重量に基づいて、オブザーバ３０及びレベリング量演算装置４０は、圧延材９０の尾端が圧延スタンドＦ４　を通過した（抜けた）か否か、即ち圧延スタンドＦ４　による圧延材９０への拘束力が存在するか否かを判定する。
【００５２】
蛇行量検出装置６０は、圧延スタンドＦ５　の圧下位置から上流側に距離Ｌ離隔して設置されており、圧延材９０の蛇行量を検出し、検出した蛇行量（検出蛇行量）をオブザーバ３０及びレベリング量演算装置４０へ出力する。
【００５３】
オブザーバ３０は、荷重量検出装置２５から取得した荷重量と、蛇行量検出装置６０から取得した検出蛇行量ｙｓ　と、セットアップ計算装置２０から取得したオブザーバパラメータとを用いてレベリング量を算出するに必要な推定量（後述する推定量〈ｘ１　〉及び〈ｄ〉）を算出し、算出した推定量をレベリング量演算装置４０へ出力する。
【００５４】
レベリング量演算装置４０は、荷重量検出装置２５から取得した荷重量と、蛇行量検出装置６０から取得した検出蛇行量ｙｓ　と、オブザーバ３０から取得した推定量とを用いて圧延スタンドＦ５　、Ｆ６　、及びＦ７　のレベリング量を算出し、算出したレベリング量をレベリング装置１５及びトラッキング装置５０へ出力する。
【００５５】
トラッキング装置５０は、レベリング量演算装置４０から取得したレベリング量を出力するタイミングを制御してレベリング装置１６及び１７へ出力する。
【００５６】
レベリング装置１５、１６、及び１７は、圧延スタンドＦ５　、Ｆ６　、及びＦ７　に夫々接続されており、パスラインに対して左右一対に設置した図示しない複数の油圧シリンダー等を用いて、その油圧シリンダーを独立して昇降操作することにより、バックアップロールＦ５ｂ、Ｆ６ｂ、及びＦ７ｂの平行度を補正し、その補正操作に伴ってワークロールＦ５ａ、Ｆ６ａ、及びＦ７ａの平行度を間接的に補正し、圧延スタンドＦ５　、Ｆ６　、及びＦ７　のレベリング量を制御する。
【００５７】
以下、圧延スタンドＦ５　の圧下位置を、蛇行量の推定位置及びレベリング量の評価位置とした場合について、蛇行制御装置１０が、検出された圧延材９０の蛇行量からレベリング装置１５、１６、及び１７に与えるレベリング量を決定する処理手順について説明する。図３、図４、及び図５は、本発明の蛇行制御装置１０がレベリング装置１５、１６、及び１７に与えるレベリング量を決定する処理手順を示すフローチャートである。
【００５８】
まず、セットアップ計算装置２０は、図示しない記憶装置等に予め記憶されているオブザーバパラメータであるレベリング量の回転角速度ωへの第１影響係数ｐ、蛇行量の回転角速度ωへの第２影響係数ｑ、オブザーバの極配置係数α（極配置行列の要素α）、圧延スタンドＦ４　−圧延スタンドＦ５　間の圧延速度ｖ、及び蛇行量検出装置６０−圧延スタンドＦ５　間の距離Ｌを読み出し（Ｓ１）て、読み出したオブザーバパラメータをオブザーバ３０へ出力する。ここで、第１影響係数ｐ、第２影響係数ｑ、及び極配置係数αについては、圧延スタンドＦ４　と圧延スタンドＦ５　との間に、張力が印加されている場合のパラメータ（第１オブザーバパラメータ）と、張力が印加されていない場合のパラメータ（第２オブザーバパラメータ）とが、予めセットアップ計算装置２０が備える図示しない記憶装置等に記憶されており、夫々に適合する場合に対して出力してもよいが、本実施例では、第１及び第２オブザーバパラメータを一括して出力するものとして説明する。また、圧延速度ｖに対しても圧延中に変化又は制御することもあるが、簡略化のため圧延中は変化せず、各圧延スタンドにおいて同一として説明する。
【００５９】
また、セットアップ計算装置２０は、Ｓ１にて読み出した第１影響係数ｐ、第２影響係数ｑ、極配置係数α、圧延速度ｖ、及び距離Ｌを用いて、式１７によりレベリング装置１５のレベリングパラメータであるＣｘ　、Ｃｓ　、及びＣｄ　、並びに式１８によりレベリング装置１６及びレベリング装置１７のレベリングパラメータであるＫ６　及びＫ７　を算出（Ｓ２）し、算出したレベリングパラメータＣｘ　、Ｃｓ　、Ｃｄ　、Ｋ６　、及びＫ７　をレベリング量演算装置４０へ出力する。ここで、レベリングパラメータについても、オブザーバパラメータが２種類（２セット）用意されているため、圧延スタンドＦ４　と圧延スタンドＦ５　との間に張力が印加されている場合のパラメータ（第１レベリングパラメータ）と、張力が印加されていない場合のパラメータ（第２レベリングパラメータ）とを算出することになる。なお、レベリングパラメータも、オブザーバパラメータと同様に第１及び第２レベリングパラメータを一括して出力するものとして説明する。
【００６０】
【数１１】
2004074207.tif 000013
【００６１】
そして、セットアップ計算装置２０は、本発明の蛇行制御処理を実施する制御周期Ｔを受け付け（Ｓ３）、制御周期Ｔ経過毎に制御信号を蛇行制御装置１０が備える各装置へ出力し、各装置は、取得した制御信号に同期して後述する処理手順を実行する。以下、制御時間（制御信号を出力する時間）として変数ｉを用い、第ｉ制御時間における処理手順を説明する。即ち、変数ｉを用いて、まずｉ＝０である最初の制御時間（第０制御時間）時（Ｓ４）における処理（Ｓ６〜Ｓ３２）を行い、処理が終了すれば、変数ｉを１インクリメント（Ｓ５）し、次の制御時間（第１制御時間）時における処理（Ｓ６〜Ｓ３２）を行う。これらの処理を繰り返すことにより、制御周期Ｔ毎の蛇行制御処理を実現することができる。
【００６２】
次に、圧延スタンドＦ４　に接続された荷重量検出装置２５は、圧延スタンドＦ４　にかかる荷重量を検出（Ｓ６）し、検出した荷重量をオブザーバ３０及びレベリング量演算装置４０へ出力する。
【００６３】
圧延スタンドＦ５　の入側に設置された蛇行量検出装置６０は、圧延材９０の蛇行量ｙｓ　を検出（Ｓ７）し、検出した蛇行量ｙｓ　をオブザーバ３０及びレベリング量演算装置４０へ出力する。なお、圧延材９０の尾端が蛇行量検出装置６０を通過してから圧延スタンドＦ５　に到達するまでは蛇行量ｙｓ　を検出することができないが、尾端が通過する直前の蛇行量を記憶しておき、Ｓ６にて検出した荷重量が”０”で、かつ蛇行量ｙｓ　が検出不能である時に、記憶された蛇行量を圧延材９０の蛇行量ｙｓ　として用いればよい。このようにすることで、レベリング量の突変、即ちレベリング量の不連続（１次微分不能）を防止することができ、蛇行量ｙｓ　の大きな変化を抑制できる。
【００６４】
オブザーバ３０は、圧延スタンドＦ４　と圧延スタンドＦ５　との間に張力が印加されているか否かを判定する、即ち荷重量検出装置２５より取得した荷重量が”０”であるか否かを判定（Ｓ８）し、張力が印加されていると判定、即ち荷重量が”０”でないと判定（Ｓ８：ＮＯ）した場合には、オブザーバパラメータとして、第１オブザーバパラメータであるｐ１　、ｑ１　、及びα１　、並びにｖ及びＬを選択（Ｓ９）し、張力が印加されていないと判定、即ち荷重量が”０”であると判定（Ｓ８：ＹＥＳ）した場合には、オブザーバパラメータとして、第２オブザーバパラメータであるｐ２　、ｑ２　、及びα２　、並びにｖ及びＬを選択（Ｓ１０）し、選択したオブザーバパラメータと、蛇行量検出装置６０から取得した蛇行量ｙｓ　と、レベリング装置１５から取得したレベリング量の現在値Ｓ５ｍｅａｓ　とを用いて、式１９により推定量〈ｘ１　〉及び〈ｄ〉を算出（Ｓ１１）し、算出した推定量〈ｘ１　〉及び〈ｄ〉をレベリング量演算装置４０へ出力する。
【００６５】
【数１２】
2004074207.tif 000014
【００６６】
レベリング量演算装置４０は、圧延スタンドＦ４　と圧延スタンドＦ５　との間に張力が印加されているか否かを判定する、即ち荷重量検出装置２５より取得した荷重量が”０”であるか否かを判定（Ｓ１２）し、張力が印加されていると判定、即ち荷重量が”０”でないと判定（Ｓ１２：ＮＯ）した場合には、レベリングパラメータとして、第１レベリングパラメータであるＣｘ　、Ｃｓ　、及びＣｄ　、並びにＫ６　及びＫ７　を選択（Ｓ１３）し、張力が印加されていないと判定、即ち荷重量が”０”であると判定（Ｓ１２：ＹＥＳ）した場合には、レベリングパラメータとして、第２レベリングパラメータであるＣｘ　、Ｃｓ　、及びＣｄ　、並びにＫ６　及びＫ７　を選択（Ｓ１４）する。レベリング量演算装置４０は、選択したレベリングパラメータと、蛇行量検出装置６０から取得した蛇行量ｙｓ　と、オブザーバ３０から取得した推定量〈ｘ１　〉及び〈ｄ〉とを用いて、式２１及び式２２によりレベリング量（レベリング量の変更指令値）Ｓ５　、Ｓ６　、及びＳ７　を算出（Ｓ１５）し、算出したレベリング量のうちレベリング量Ｓ５　をレベリング装置１５へ、レベリング量Ｓ６　及びＳ７　をトラッキング装置５０へ出力するとともに、変数ｉを１インクリメント（Ｓ５）し、Ｓ６へ戻り次の制御時間における処理を実行する。なお、第１及び第２レベリングパラメータを同一記号で表現したが、もちろん異なる値であることは言うまでもない。
【００６７】
【数１３】
2004074207.tif 000015
【００６８】
トラッキング装置５０は、レベリング量演算装置４０より取得したレベリング量Ｓ６　を保持し、圧延スタンドＦ５　のレベリング変更点を追跡し、追跡したレベリング変更点が圧延スタンドＦ６　の圧下位置へ到達した時に、保持しているレベリング量Ｓ６　をレベリング装置１６へ出力し、同様に、レベリング量演算装置４０より取得したレベリング量Ｓ７　を保持し、追跡したレベリング変更点が圧延スタンドＦ７　の圧下位置へ到達した時に、保持しているレベリング量Ｓ７　をレベリング装置１７へ出力する（トラッキング処理）。
【００６９】
例えば、圧延材９０が圧延スタンドＦ５　と圧延スタンドＦ６　との間を通過するに要する時間を、圧延スタンドＦ５　−圧延スタンドＦ６　間距離Ｌ５−６　と圧延速度ｖとから算出し、レベリング量Ｓ６　をレベリング装置１６へ出力するタイミングを決定することができる。即ち、トラッキング装置５０は、レベリング量を取得した時間（第ｉ制御時間）を変数ｊとして保持（Ｓ１９）し、保持した時間（ｊ）に圧延材９０が圧延スタンドＦ５　と圧延スタンドＦ６　との間を通過するに要する時間（ＩＮＴ（Ｌ５−６　／（ｖ・Ｔ）））を加算した時間、即ちレベリング量Ｓ６　をレベリング装置１６へ出力する時間（レベリング実行時間）を算出（Ｓ２０）し、算出したレベリング実行時間（ｊ＋ＩＮＴ（Ｌ５−６　／（ｖ・Ｔ）））とレベリング量Ｓ６　とを関連付けて、図示しないトラッキング装置５０が備える記憶装置に記憶（Ｓ２１）する。また、記憶しているレベリング実行時間（ｊ＋ＩＮＴ（Ｌ５−６　／（ｖ・Ｔ）））と制御時間（ｉ）とを比較するため、レベリング実行時間（ｊ＋ＩＮＴ（Ｌ５−６　／（ｖ・Ｔ）））の内、ｊ＝０（Ｓ２２）として、レベリング実行時間（ｊ＋ＩＮＴ（Ｌ５−６　／（ｖ・Ｔ）））が制御時間（ｉ）に対して同一か、大きいか、或は小さいかを判定（Ｓ２３）する。Ｓ２３にて同一と判定（Ｓ２３：同一）した場合には、同一と判定したレベリング実行時間と関連付けて記憶しているレベリング量Ｓ６　（ｊ＋ＩＮＴ（Ｌ５−６　／（ｖ・Ｔ））時）をレベリング装置１６へ出力（Ｓ２４）する。一方、Ｓ２３にて小さいと判定（Ｓ２３：小さい）した場合には、更に記憶している他のレベリング時間を比較するため、ｊを１インクリメント（Ｓ２５）し、Ｓ２３へ戻り比較処理を再実行する。また一方、Ｓ２３にて大きいと判定（Ｓ２３：大きい）した場合には、記憶しているレベリング時間には制御時間（ｉ）と同一であるものが存在しないためレベリング量Ｓ６　のトラッキング処理を終了する。ここで、ＩＮＴ（数値ａ）は数値ａの整数部を出力する関数であり、本実施例では小数部を切捨てるとしたが、小数部の切上げ又は四捨五入等により、圧延材９０が圧延スタンドＦ５　と圧延スタンドＦ６　との間を通過するに要する時間を算出してもよい。
【００７０】
同様に、圧延スタンドＦ５　−圧延スタンドＦ７　間距離Ｌ５−７　と圧延速度ｖとから圧延材９０が圧延スタンドＦ５　と圧延スタンドＦ７　との間を通過するに要する時間（ＩＮＴ（Ｌ５−７　／（ｖ・Ｔ）））を算出し、レベリング量Ｓ７　をレベリング装置１７へ出力するタイミングを決定することができる。処理手順（Ｓ２６〜Ｓ３２）については前述と同様であるのでその詳細な説明を省略する。
【００７１】
なお、前述したトラッキング処理手順（Ｓ１９〜Ｓ３２）を行うのではなく、図６に示すような２つの遅延器５１及び５２を備え、レベリング量Ｓ６　に対して遅延時間（Ｌ５−６　／（ｖ・Ｔ））分遅延可能な遅延器５１の出力をレベリング装置１６の入力へ、レベリング量Ｓ７に対して遅延時間（Ｌ５−７　／（ｖ・Ｔ））分遅延可能な遅延器５２の出力をレベリング装置１７の入力へ夫々接続する構成としたトラッキング装置５５を用いてもよい。このような構成としたトラッキング装置５５を用いれば、前述した処理手順（Ｓ１９〜Ｓ３２）は不要となり処理手順数を削減することができる。
【００７２】
レベリング装置１５、１６、及び１７は、取得したレベリング量に基づいて図示しない複数の油圧シリンダー等の昇降量を設定し、夫々の圧延スタンドＦ５　、Ｆ６　、及びＦ７　のバックアップロールＦ５ｂ、Ｆ６ｂ、及びＦ７ｂの平行度を補正し、その補正操作に伴ってワークロールＦ５ａ、Ｆ６ａ、及びＦ７ａの平行度を間接的に補正し、圧延材９０の平行度を調整（制御）する。
【００７３】
本発明と従来技術との蛇行制御効果を図７に示す圧延ラインを用いて比較した結果について説明する。図中９０は、蛇行制御効果を確認する対象である低炭素鋼（板幅１２００ｍｍ）である圧延材であり、圧延スタンドＦ１　，Ｆ２　，…，Ｆ７　を用いて板厚２８ｍｍから板厚１．６ｍｍへ熱間圧延される。圧延スタンドＦ５　の出側に設置した蛇行量検出装置７０と、圧延スタンドＦ７　の出側に設置した蛇行量検出装置８０とを用いて圧延材９０の蛇行量を検出し、圧延スタンドＦ５　、Ｆ６　、及びＦ７　のレベリング量による蛇行制御効果を確認した。ここで、蛇行量検出装置７０は、圧延スタンドＦ５　と圧延スタンドＦ６　との間における圧延材９０の回転の影響を受けないように、圧延スタンドＦ５　の出側直近に設置した。その他の構成は図２と同様であるので、対応する部分には同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００７４】
圧延材９０の蛇行量は、定常圧延中は小さく、圧延材９０の尾端が圧延スタンドＦ１　，Ｆ２　，…，Ｆ７　を通過する（抜ける）際に大きくなるため、圧延材９０の尾端が圧延スタンドＦ１　を通過する直前より蛇行制御を開始するようにした。また、圧延材９０の尾端が蛇行量検出装置６０を通過してから圧延スタンドＦ５　に到達するまでは蛇行量を検出することができないが、尾端が通過する直前の蛇行量を記憶し、記憶された蛇行量を用いることによりレベリング量の値が急変するのを防止した。
【００７５】
蛇行量の推定及びレベリング量の評価周期である制御周期ＴをＴ＝０．０２ｓとし、評価している時間ｎ・Ｔが、圧延スタンドＦ４　と圧延スタンドＦ５　との間を圧延材９０が移動に要する時間と等しくなるように評価区間パラメータｎを設定した。また、オブザーバの極配置係数αは、オブザーバの極、即ち式２０に示す行列〈Ａ〉の固有値が重根となるように設定した。
【００７６】
図８は、本発明方法及び従来方法を実施した場合におけるレベリング量及び蛇行量検出結果の経時変化を示すグラフである。図中、実線は本発明方法を実施した場合の結果を示し、破線は従来方法を実施した場合の結果を示している。本発明方法を実施することにより、蛇行量を従来方法より小さく抑えることができることを確認した。この効果は、従来方法では、回転角速度ωにおいて、圧延スタンドＦ５　の圧下位置における圧延材９０の蛇行量ｙｃ　が蛇行量検出装置６０にて検出された蛇行量ｙｓ　と等しく、加えて外乱因子ｄが寄与しないと仮定しており、圧延材９０の回転角速度ωが０となるように、圧延スタンドＦ５　のレベリング量をＳ５　＝−ｑ・ｙｓ　／ｐに設定しているが、本発明方法では、回転角速度ωにおいて、圧延スタンドＦ５　の圧下位置における圧延材９０の蛇行量ｙｃ　を推定し、加えて外乱因子ｄの寄与も考慮して、圧延スタンドＦ５　のレベリング量を操作していることによる。即ち、従来方法では、式５における圧延スタンドの回転角速度ωに対する蛇行量ｙｃ　の誤差及び外乱因子ｄの影響を十分に反映できていないためであり、本発明の意義は、この蛇行量ｙｃ　の誤差を縮小し、かつ外乱因子ｄの影響を考慮したところにある。
【００７７】
また、本発明方法と従来方法との蛇行量差は、圧延材９０の尾端が圧延スタンドＦ４　を通過して、圧延スタンドＦ４　−圧延スタンドＦ５　間張力による回転に対する拘束力がなくなってから特に顕著に表れている（同図（ａ），（ｂ））。これは、本発明方法では、圧延スタンドＦ５　の圧下位置における蛇行量を予め推定して、圧延スタンドＦ５　のレベリング量を操作しているためであり、蛇行量が従来方法より小さく、かつ蛇行量が収束（圧延材９０が圧延スタンドＦ４　を通過した時に、蛇行量が一旦大きくなるが、その後、蛇行量が小さくなる方向に変化する。）していることが確認できる。
【００７８】
更に、本発明方法では、圧延スタンドＦ５　のレベリング操作によって圧延スタンドＦ６　及びＦ７　の夫々の入側と出側とにおけるウエッジ率が変化しないように、圧延スタンドＦ６　及びＦ７　のレベリング量を操作することにより、蛇行量検出装置６０直後の圧延スタンドＦ５　より下流側の圧延スタンドＦ７　における蛇行量も小さく制御できている（同図（ｃ））。特に、前述同様、圧延材９０の尾端が圧延スタンドＦ６　を通過した場合も、蛇行量が従来より小さくなっている。換言すれば、蛇行量検出装置６０から大きく離隔した下流側の圧延スタンドにおいても、蛇行制御の精度が向上されている。
【００７９】
【発明の効果】
以上詳述した如く本発明に係る圧延材の製造方法及び蛇行制御装置によれば、蛇行量検出装置により検出された蛇行量からレベリング量を制御すべき位置における蛇行量を推定し、推定した蛇行量に基づいてレベリング量を操作することにより、圧延材の蛇行制御精度を向上し、絞り込み現象によるロール損傷等のトラブルの発生を防止し、生産性を向上させることができる。
【００８０】
また本発明によれば、推定した蛇行量及びレベリング量を変数とした評価関数が最小となるように、圧延スタンドのレベリング量を操作することにより、制御精度を向上することができる。
【００８１】
更に本発明によれば、蛇行量検出装置直後の圧延スタンドより下流側の圧延スタンドの入出側における圧延材のウエッジ率が変化しないように、前記下流側の圧延スタンドのレベリング量を操作することにより、下流側のすべての圧延スタンドにおける圧延材の蛇行量を制御することができる。
【００８２】
また更に本発明によれば、蛇行量検出装置直後の圧延スタンドの入側における張力の有無によって異なる推定式を用いて蛇行量を推定し、推定した蛇行量に基づいて、蛇行量を推定した位置を含む下流側の圧延スタンドのレベリング量を操作することにより、精度良く圧延材の蛇行量を制御し、圧延材の蛇行量を減少することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る圧延材の蛇行を制御する方法を説明するための図である。
【図２】本発明に係る圧延ラインを示す模式図である。
【図３】本発明の蛇行制御装置がレベリング装置に与えるレベリング量を決定する処理手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の蛇行制御装置がレベリング装置に与えるレベリング量を決定する処理手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の蛇行制御装置がレベリング装置に与えるレベリング量を決定する処理手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の蛇行制御装置が備えるトラッキング装置の他の構成例を示す模式図である。
【図７】本発明の蛇行制御効果を確認するために用いた圧延ラインを示す模式図である。
【図８】本発明方法及び従来方法を実施した場合におけるレベリング量及び蛇行量検出結果の経時変化を示すグラフである。
【符号の説明】
１０　蛇行制御装置
１５　レベリング装置
１６　レベリング装置
１７　レベリング装置
２０　セットアップ計算装置
２５　荷重量検出装置
３０　オブザーバ
４０　レベリング量演算装置
５０　トラッキング装置
５５　トラッキング装置
６０　蛇行量検出装置
９０　圧延材
【図１】
2004074207.tif 000016
【図２】
2004074207.tif 000017
【図３】
2004074207.tif 000018
【図４】
2004074207.tif 000019
【図５】
2004074207.tif 000020
【図６】
2004074207.tif 000021
【図７】
2004074207.tif 000022
【図８】
2004074207.tif 000023