(57)【要約】【課題】低コスト化を実現しながらも、同時に、低騒音化、及び低バックラッシ設計による位置決め精度の向上が可能な、射出成形機の成形品取出ロボット駆動用の減速機及びそのシリーズを提供する。【解決手段】ケーシング１３０内に、入力軸１０２と、該入力軸１０２の回転を減速する減速機構部１１０と、該減速機構部１１０によって減速された回転を射出成形機の成形品取出ロボットの駆動部に出力する出力軸１０４とを収容した、射出成形機の成形品取出ロボット駆動用の減速機１００において、前記減速機構部１１０はヘリカル歯車を含む少なくとも１段の平行軸ヘリカル歯車減速機構を有すると共に、前記入出力軸間の全体のバックラッシ量を３０分未満に設定する。【選択図】　　　図３
2004001331.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーシング内に、入力軸と、該入力軸の回転を減速する減速機構部と、該減速機構部によって減速された回転を射出成形機の成形品取出ロボットの駆動部に出力する出力軸とを収容した、射出成形機の成形品取出ロボット駆動用の減速機において、
前記減速機構部はヘリカル歯車を含む少なくとも１段の平行軸ヘリカル歯車減速機構を有すると共に、
前記入出力軸間の全体のバックラッシ量を３０分未満に設定した
ことを特徴とする射出成形機の成形品取出ロボット駆動用の減速機。
【請求項２】
請求項１において、
前記入力軸と、該入力軸を回転駆動する駆動軸とを、該駆動軸の回転をキーによらない構造で前記入力軸に伝達可能で、且つ、該入力軸と前記駆動軸の軸心ずれを調整可能な自動調心機能付のキーレスカップリングを介して連結した
ことを特徴とする射出成形機の成形品取出ロボット駆動用の減速機。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記平行軸ヘリカル歯車減速機構の噛み合い率を２．５以上に設定した
ことを特徴とする射出成形機の成形品取出ロボット駆動用の減速機。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかにおいて、
前記ケーシングを、前記出力軸が突出するケーシング面と、該ケーシング面と一体で且つ直角の関係にある４つのケーシング面とからなる出力軸側ケーシングと、
該出力軸側ケーシングと対向し、前記入力軸が突出するケーシング面を有する入力軸側ケーシングとで構成すると共に、
該出力軸側ケーシングの出力軸軸受支持部と、ケーシング面との間に放射状に補強用のリブを備えた
ことを特徴とする射出成形機の成形品取出ロボット駆動用の減速機。
【請求項５】
ケーシング内に、入力軸と、該入力軸の回転を減速する減速機構部と、該減速機構部によって減速された回転を射出成形機の成形品取出ロボットの駆動部に出力する出力軸とを収容した、射出成形機の成形品取出ロボット駆動用の減速機のシリーズにおいて、
請求項２乃至４記載の減速機をその構成要素として有し、
出力軸の軸径が相異なるサーボモータを複数種類用意すると共に、
前記減速機と前記複数種類のサーボモータを前記自動調心機能付のキーレスカップリングを介して選択的に連結可能とした
ことを特徴とする射出成形機の成形品取出ロボット駆動用の減速機のシリーズ。
【請求項６】
ケーシング内に、入力軸と、該入力軸の回転を減速する減速機構部と、該減速機構部によって減速された回転を射出成形機の成形品取出ロボットの駆動部に出力する出力軸とを収容した、射出成形機の成形品取出ロボット駆動用の減速機のシリーズにおいて、
請求項１乃至４記載の平行軸歯車を有する平行軸歯車減速機をその構成要素として有し、
且つ、前記減速機構部が遊星歯車機構からなる遊星歯車減速機をその構成要素として用意すると共に、
前記平行軸歯車減速機及び前記遊星歯車減速機と被駆動装置との取付寸法をそれぞれ同一とし、該平行軸歯車減速機及び遊星歯車減速機を前記被駆動装置に対して選択的に取付可能とした
ことを特徴とする射出成形機の成形品取出ロボット駆動用の減速機のシリーズ。
【請求項７】
ケーシング内に、入力軸と、該入力軸の回転を減速する減速機構部と、該減速機構部によって減速された回転を射出成形機の成形品取出ロボットの駆動部に出力する出力軸とを収容した、射出成形機の成形品取出ロボット駆動用の減速機のシリーズにおいて、
請求項１乃至４記載の平行軸歯車を有する平行軸歯車減速機をその構成要素として有し、
且つ、前記減速機構部が遊星歯車機構からなる遊星歯車減速機をその構成要素として用意すると共に、
前記駆動軸を自身の出力軸とするサーボモータを備え、
該サーボモータを自動調心機能付のキーレスカップリングを介して、前記平行軸歯車減速機又は遊星歯車減速機と選択的に連結可能とする組合せを内在した
ことを特徴とする射出成形機の成形品取出ロボット駆動用の減速機のシリーズ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、射出成形機によって成形された成形品を金型内部から取り出す成形品取出ロボットの駆動に用いられる減速機及びそのシリーズに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、射出成形機においては、射出成形機によって成形された成形品（射出成形品）を金型内部から取り出すために、成形品取出ロボットが装備され、該成形品取出ロボットの駆動手段として、駆動モータと減速機を組み合わせた駆動装置が多く適用されている。
【０００３】
この種の駆動装置に用いられる減速機には、射出成形機の生産性の向上等を目的として、成形品取出ロボットが成形品を正確、且つ、迅速に取り出すための減速比（１／５〜１／１０）及び位置決め精度が特に要求されており、従来、単純遊星歯車機構を適用した減速機が提案されている。
【０００４】
この単純遊星歯車機構を適用した減速機は、太陽歯車、太陽歯車の周囲に配置され太陽歯車と噛合う複数の遊星歯車及び遊星歯車と噛合う内歯歯車とからなり、その構造上、減速比が１／５〜１／１０であってバックラッシの低減が比較的容易で、成形品を取り出す際の位置決め精度を高くすることができるという利点がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、成形品取出ロボットは、成形品の取出しに際して、加速や停止を頻繁に繰り返すような制御をされることが多く、減速機の運転時（特に加速時）に騒音が発生し易いという問題があった。
【０００６】
このような問題を解決すべく、ヘリカル歯車を採用した単純遊星歯車減速機が提案されているが、このヘリカル歯車を用いた単純遊星歯車減速機は、装置が複雑になり易く、コスト高になってしまうという問題があった。又、それにも拘らず、後述するように低騒音化の効果は必ずしも高いとは言えなかった。
【０００７】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであって、低コスト化を実現しながらも、同時に、低騒音化及び低バックラッシ設計による位置決め精度の向上が可能な、射出成形機の成形品取出ロボット駆動用の減速機及びそのシリーズを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、ケーシング内に、入力軸と、該入力軸の回転を減速する減速機構部と、該減速機構部によって減速された回転を射出成形機の成形品取出ロボットの駆動部に出力する出力軸とを収容した、射出成形機の成形品取出ロボット駆動用の減速機において、前記減速機構部はヘリカル歯車を含む少なくとも１段の平行軸ヘリカル歯車減速機構を有すると共に、前記入出力軸間の全体のバックラッシ量を３０分未満に設定することにより、上記課題を解決したものである。
【０００９】
本発明は、厳しい位置決め精度の要求される「射出成型機の成形品取り出しロボット駆動用の減速機」という分野において、従来当然のように採用されてきた単純遊星歯車減速機構を抜本的に見直し、さまざまな減速機構を振り出しに戻って確認し直すことにより、創案された。
【００１０】
ヘリカル歯車は、一般的な特性として、いわゆる平歯車等よりも低騒音化が可能であること自体は公知である。そのため、低騒音化を意図して、単純遊星歯車機構の各歯車をヘリカル歯車によって構成した単純遊星歯車減速機が提案された。これは既に説明した通りである。
【００１１】
しかしながら、単純遊星歯車機構の減速機は、確かにバックラッシが小さく、位置決め精度が高いという利点はあるものの、たとえヘリカルに改良したとしても騒音の低減効果はあまり大きくはなかった（後にデータに基づいて詳述）。これは、単純遊星歯車機構の減速機は、歯車の噛合点が多数存在し、この部分においていわゆる「噛み合い騒音」が発生し易かったためと発明者は推測している。
【００１２】
本発明では、最も機構の単純な「平行軸ヘリカル歯車減速機構」に敢えて着目した。この機構は、基本的にバックラッシが大きいため、位置決め精度が悪く、射出成形機の成形品の取り出しロボットの駆動用減速機には適さず、又採用された例もない。
【００１３】
しかしながら、発明者らの試験の結果、（一般的な製法で製造された場合は、バックラッシが大き過ぎてこの種の減速機としては適さないが）歯形の加工精度を向上させる等の手法により、意図的にバックラッシを低減させることにより、この種の減速機として要求されるバックラッシの水準（約３０分未満）を充分クリヤし、更に、極めて高い騒音低減効果を有することも確認された。高い騒音低減効果が得られたのは、この減速機構は、歯車の噛合点が少ないためと考えられる。
【００１４】
即ち、従来は、小さいバックラッシを確保するために、当然のように採用されてきた単純遊星歯車機構をベースとし、その機構においてヘリカル歯車の採用等の低騒音化が図られてきたが、本発明は、敢えて別の発想から、問題点を解決したものである。
【００１５】
本発明によれば、減速機構部に平行軸ヘリカル歯車減速機構を採用し、且つ、入出力軸間の全体のバックラッシ量を３０分未満に設定しているため、成形品取出ロボット駆動時の低騒音化及び低コスト化が可能であり、成形品取出ロボットの駆動用として十分その機能を果たすことができる。
【００１６】
なお、平行軸ヘリカル歯車減速機構の噛み合い率を２．５以上に設定すれば、更なる低騒音化が実現可能となる。
【００１７】
又、前記入力軸と、該入力軸を回転駆動する駆動軸とを、該駆動軸の回転をキーによらない構造で前記入力軸に伝達可能で、且つ、該入力軸と前記駆動軸の軸心ずれを調整可能な自動調心機能付のキーレスカップリングを介して連結すれば、連結部におけるフレッチングの発生防止や成形品取出ロボットの加速時又は停止時にキーの連結部分から発生し易い衝撃音の低減のみならず、キーでの連結により生ずる入力軸と駆動軸間のバックラッシを無くすことができる。
【００１８】
前記ケーシングを、前記出力軸が突出するケーシング面と、該ケーシング面と一体で且つ直角の関係にある４つのケーシング面とからなる出力軸側ケーシングと、該出力軸側ケーシングと対向し、前記入力軸が突出するケーシング面を有する入力軸側ケーシングとで構成すると共に、該出力軸側ケーシングの出力軸軸受支持部と、ケーシング面との間に放射状に補強用のリブを備えれば、被駆動装置からの負荷を受け易い出力軸側ケーシングの強度を向上することができる上に、振動の低減による低騒音化が可能となる。
【００１９】
又、本発明は、次のようなシリーズを実現した場合に更なるメリットを得ることができる。例えば、ケーシング内に、入力軸と、該入力軸の回転を減速する減速機構部と、該減速機構部によって減速された回転を射出成形機の成形品取出ロボットの駆動部に出力する出力軸とを収容した、射出成形機の成形品取出ロボット駆動用の減速機のシリーズにおいて、上述の減速機をその構成要素として有し、出力軸の軸径が相異なるサーボモータを複数種類用意すると共に、前記減速機と前記複数種類のサーボモータを前記自動調心機能付のキーレスカップリングを介して選択的に連結可能とすれば、使用用途に応じて、例えば減速機とエンコーダ付のサーボモータを選択的に組み合わせることができる。しかも、自動調心機能付キーレスカップリングを介して連結可能であるため、減速機の入力軸とサーボモータの出力軸の連結が容易であり、減速機及びサーボモータの交換が容易となる。又、一般に、キーによる連結の場合には、連結作業の際に、サーボモータのエンコーダ部分等が衝撃を受け易いが、キーによらない連結が可能であるため、連結作業の際にもエンコーダ部分等への衝撃が少なく、サーボモータの故障等を未然に防止することができる。
【００２０】
なお、上述の平行軸歯車を有する平行軸歯車減速機をその構成要素として有し、且つ、前記減速機構部が遊星歯車機構からなる遊星歯車減速機をその構成要素として用意すると共に、前記平行軸歯車機構を有する平行軸歯車減速機及び前記遊星歯車減速機と被駆動装置との取付寸法をそれぞれ同一とし、該平行軸歯車減速機及び遊星歯車減速機を前記被駆動装置に対して選択的に取付可能とすれば、ユーザニーズに幅広く対応した減速機のシリーズが提供可能である。例えば、更に、前記駆動軸を自身の出力軸とするサーボモータを備え、該サーボモータを自動調心機能付のキーレスカップリングを介して、前記平行軸歯車減速機又は遊星歯車減速機と選択的に連結可能とする組合せを内在したシリーズとしてもよい。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態の例を図面に基づいて説明する。
【００２２】
図１は、本発明の実施形態の例に係る、射出成形機の成形品取出ロボット駆動用の減速機（以下、単に減速機と称す。）を適用した射出成形機の成形品取出ロボット（以下、単に成形品取出ロボットと称す。）５００を模式的に示した図であり、図１中の（Ａ）は、成形品取出ロボット５００の側面図、図１中の（Ｂ）は、（Ａ）中の矢視ＩＢから見た図である。
【００２３】
成形品取出ロボット５００は、成形品取出アーム５０４と、横行フレーム５０２と、取出ロボット駆動装置４００と、を備えている。該成形品取出ロボット５００は、図示せぬ射出成形機に装備され、該射出成形機によって成形された成形品（射出成形品）を金型内部から外部へ取り出すために使用される。
【００２４】
前記成形品取出アーム５０４は、横行フレーム５０２に形成された図示せぬレール上に進退動可能な態様で設置されると共に、後述する取出ロボット駆動装置４００によって横行フレーム５０２上を図中のＨ１方向に移動可能である。なお、該成形品取出アーム５０４には、射出成形品を取り出すための成形品取出ハンド５０６が設けられている。
【００２５】
前記取出ロボット駆動装置４００は、横行フレーム５０２の端部（図中左側）に設置され、成形品取出アーム５０４の進退駆動を行なう。又、図２に示すように、該取出ロボット駆動装置４００は、減速機１００と、エンコーダ付サーボモータ（以下、単にモータと称す。）２００と、アダプタ３００と、取出ロボット駆動部４０３から主に構成されている。なお、図２は、図１中の（Ａ）のＩＩ部分（点線の円で囲った部分）の断面を模式的に示した部分拡大図である。
【００２６】
前記モータ２００は、前記アダプタ３００を介して、前記減速機１００と連結・一体化されている。又、該モータ２００のモータ軸（駆動軸）２０２は、軸心Ｌ１の周りで回転し、自動調心機能付のキーレスカップリング３０２を介して、減速機１００の入力軸１０２に連結されている。なお、キーレスカップリング３０２については、図面を用いて後述する。
【００２７】
前記取出ロボット駆動部４０３は、プーリ４０２を備えており、該プーリ４０２は、減速機１００の出力軸１０４に連結され、該出力軸１０４と共に軸心Ｌ３を中心として回転可能である。又、該プーリ４０２には、駆動ベルト（タイミングベルト）４０４が周設されている。該駆動ベルト４０４は、成形品取出アーム５０４に連結されると共に、プーリ４０２の回転により横行フレーム５０２内を摺動可能で、成形品取出アーム５０４を図中のＨ１方向に進退駆動する。
【００２８】
次に、前記減速機１００について、図３を用いて詳細に説明する。なお、図３は、アダプタ３００及びキーレスカップリング３０２を取付けた状態の減速機１００の側断面図である。
【００２９】
減速機１００は、入力軸１０２と、出力軸１０４と、減速機構部１１０と、を備えると共に、これらをケーシング１３０内に収容している。該減速機１００の取付面ＧＦ１（図中右側）にはボルト孔１２４ａが設けられており、図示せぬボルトによって、アダプタ３００と連結可能である。又、該取付面ＧＦ１と対向する取付面ＧＦ２（図中左側）にもボルト孔１２４ｂが設けられており、図示せぬボルトによって、被駆動装置（この例では、取出ロボット駆動部４０３）と連結可能である。
【００３０】
前記入力軸１０２は、軸受１２２ａ、１２２ｂによって回転自在に両持ち支持され、軸心Ｌ２を中心として回転可能である。又、該入力軸１０２の一部には、ヘリカルピニオン１０２ａが形成されていると共に、該入力軸１０２のケーシング１３０外部へ突出した部分１０２ｂにはキーレスカップリング３０２が連結されている。
【００３１】
前記出力軸１０４は、軸受１２２ｃ、１２２ｄによって回転自在に両持ち支持され、軸心Ｌ３を中心として回転可能である。該軸心Ｌ３は前記入力軸１０２の軸心Ｌ２と平行の関係にあり、入力軸１０２と出力軸１０４は平行に配置されている。又、該出力軸１０４には、前記入力軸１０２のヘリカルピニオン１０２ａと噛合するヘリカルギア１１４が設けられている。
【００３２】
即ち、この前記減速機構部１１０は、入力軸１０２に形成されたヘリカルピニオン１０２ａと、出力軸１０４に設けられたヘリカルギア１１４からなる１段の平行軸ヘリカル歯車減速機構で構成されている。この平行軸ヘリカル歯車減速機構の噛合い率は、低騒音を実現するために歯形修正や研削仕上等によって２．５以上を（より好ましくは３．０以上）確保できるように設計されていると共に、減速機１００の入力軸１０２及び出力軸１０４の間の全体のバックラッシ量は３０分未満（より好ましくは２０分未満）に設計されている。
【００３３】
該バッククラッシュを３０分未満にまで低減するには、歯形の加工精度を向上させ、（必要ならば歯面の平滑度を高めた上で）入力軸１０２と出力軸１０４とを上記値を確保できる程度にまで近づけ、ヘリカルピニオン１０２ａとヘリカルギア１１４との噛合の「遊び」を低減すればよい。
【００３４】
前記ケーシング１３０は、出力軸側ケーシング１３１と入力軸側ケーシング１３２とで構成されている。
【００３５】
図４に、該出力軸側ケーシング１３１の図を示す。なお、図４中の（Ａ）は、（Ｂ）におけるＩＶＡ−ＩＶＡ線に沿う断面図、（Ｂ）は、出力軸側ケーシング１３１の平面図である。該出力軸側ケーシング１３１は、出力軸１０４が突出するケーシング面１３１ａと、該ケーシング面１３１ａと一体で且つ直角の関係にある（出力軸１０４方向に抜き勾配が形成されているものも直角として含む）４つのケーシング面１３１ｂ〜１３１ｅとからなる。又、該出力軸側ケーシング１３１は、略均一の肉厚形状からなり、該出力軸側ケーシング１３１の内部には補強用のリブ１３１ｆが設けられている。該補強用のリブ１３１ｆは、出力軸側ケーシング１３１に形成された出力軸軸受支持部１３１ｇと、出力軸側ケーシング面１３１ｂ〜１３１ｅとの間に、出力軸１０４の軸心Ｌ３相当位置を中心として、円周方向に放射状に設けられており、出力軸側ケーシング１３１の剛性を高めると共に、振動・騒音を低減する役割を果たしている。
【００３６】
なお、補強用リブ１３１ｆは必ずしも全ての出力軸側ケーシング面１３１ｂ〜１３１ｅとの間に設ける必要はなく、振動・騒音を考慮して、２面との間、３面との間に設けるだけでも良い。
【００３７】
一方、入力軸側ケーシング１３２は、前記出力軸側ケーシング１３１と対向し、入力軸１０２が突出するケーシング面１３２ａを有する。これら出力軸側ケーシング１３１及び入力軸側ケーシング１３２は、図示せぬボルトによって連結・一体化されている。
【００３８】
図５は、キーレスカップリング３０２を示した図であり、図５中の（Ａ）はその側面図、（Ｂ）は、（Ａ）中の矢視ＶＢから見た正面図である。
【００３９】
該キーレスカップリング３０２は、モータ２００のモータ軸２０２の回転をキーによらない構造で入力軸１０２に伝達可能で、且つ、モータ軸２０２の軸心Ｌ１と入力軸１０２の軸心Ｌ２の軸心ずれを調整可能である。
【００４０】
このキーレスカップリング３０２は、その両側に中空部３０２ａ、３０２ｂを有し、入力軸１０２及びモータ軸２０２がそれぞれ挿入可能な形状となっている。又、該キーレスカップリング３０２の中空部３０２ａ、３０２ｂの周囲にはボルト３０４ａ、３０４ｂがそれぞれ設けられており、該ボルト３０４ａ、３０４ｂによって軸方向に形成されたスリット３０２ｃの間隔を詰め、中空部３０２ａ、３０２ｂに挿入される入力軸１０２及びモータ軸２０２と、キーレスカップリング３０２とをキーに依らないで固定可能である。又、このキーレスカップリング３０２は、軸と直角方向に形成されたスリット３０２ｄの存在により入力軸１０２及びモータ軸２０２の軸心Ｌ２、Ｌ１のずれを吸収可能であり、いわゆる自動調心機能を有する。
【００４１】
次に、本発明の実施形態の例に係る減速機１００を適用した成形品取出ロボット５００の作用について説明する。
【００４２】
モータ２００に通電すると、モータ２００のモータ軸２０２が軸心Ｌ１を中心として回転し、該モータ軸２０２にキーレスカップリング３０２を介して連結された、減速機１００の入力軸１０２が軸心Ｌ２を中心として回転する。軸心Ｌ１とＬ２のずれはキーレスカップリング３０２のスリット３０２ｄの存在により吸収される（自動調心機能）。この入力軸１０２の回転は、該入力軸１０２に形成されたヘリカルピニオン１０２ａを介して、該ヘリカルピニオン１０２ａと噛合するヘリカルギア１１４に伝達される。該ヘリカルギア１１４によって減速された回転は、該ヘリカルギア１１４が設けられた出力軸１０４を介して取出ロボット駆動部４０３に出力される。最終的に、取出ロボット駆動部４０３に伝達された動力によってプーリ４０２及び駆動ベルト４０４が駆動され、成形品取出アーム５０４が進退駆動される。
【００４３】
本発明の実施形態に係る減速機１００によれば、入力軸１０２と出力軸１０４との間の減速機構部１１０に、入力軸１０２のヘリカルピニオン１０２ａとヘリカルギア１１４からなる平行軸ヘリカル歯車減速機構を採用しているため、成形品取出アーム５０４の駆動時の低騒音化及び低コスト化が可能である。又、平行軸ヘリカル歯車減速機構を採用しながらも、入出力軸１０２、１０４間の全体のバックラッシ量を３０分未満に設定しているため、成形品取出アーム５０４の位置決め精度の向上を図ることができる。しかも、平行軸ヘリカル歯車減速機構の噛み合い率を２．５以上に設定しているため、更なる低騒音化が可能である。
【００４４】
図６の（Ａ）は、本発明の実施形態に係る減速機１００の駆動時の騒音レベル（縦軸）と、該減速機１００に加えた負荷（横軸）の関係を示したグラフである。なお、比較の為、図６中の（Ｂ）に、従来の単純遊星歯車機構を適用した減速機のケース、又、（Ｃ）に、ヘリカル歯車の単純遊星歯車機構を適用した減速機のケースをそれぞれ示す。図からも明らかな通り、図６の（Ａ）に示す減速機１００の騒音レベルは、実験を行なった負荷無しの状態から負荷１．５ｋｇｆ−ｍまでの全範囲において、最も低い値になっており、低騒音化が実現されている。
【００４５】
又、入力軸１０２と、該入力軸１０２を回転駆動するモータ軸（駆動軸）２０２とを、モータ軸２０２の回転をキーによらない構造で入力軸１０２に伝達可能で、且つ、入力軸１０２とモータ軸２０２の軸心ずれを調整可能な自動調心機能付きのキーレスカップリング３０２を介して連結することにより、連結部におけるフレッチングや騒音の発生を防止することが出来る。
【００４６】
即ち、本発明では平行軸歯車減速機構を採用し、入力軸１０２を２つの軸受１２２ａ、１２２ｂで両持支持している関係上、入力軸１０２の位置はケーシング１３０に対して固定されている。従って、モータ軸２０２との連結に際して精度誤差により芯ずれ等が発生した場合には、フレッチングや騒音の原因となる可能性がある。そこで、自動調心機能を備えたキーレスカップリング３０２を連結部に採用することにより、より性能の高い減速機を得ることが出来る。
【００４７】
更に、減速機１００のケーシング１３０を、出力軸１０４が突出するケーシング面１３１ａと、該ケーシング面１３１ａと一体で且つ直角の関係にある４つのケーシング面１３１ｂ〜１３１ｅとからなる出力軸側ケーシング１３１と、該出力軸側ケーシング１３１と対向し、入力軸１０２が突出するケーシング面１３２ａを有する入力軸側ケーシング１３２とで構成すると共に、該出力軸側ケーシング１３１の出力軸軸受支持部１３１ｇと、ケーシング面１３１ａとの間に放射状に補強用のリブ１３１ｆを備えたため、取出ロボット駆動部４０３（被駆動装置）からの負荷を受け易い出力軸側ケーシング１３１の強度を向上することができる上に、振動の低減による低騒音化が可能である。しかも、「略均一の肉厚形状」であるため、製造・加工が比較的容易で、加工コストの低減をも図ることができる。
【００４８】
次に、射出成形機の成形品取出ロボット駆動用の減速機のシリーズについて説明する。
【００４９】
図７は、減速機のシリーズの組合せ例を模式的に示した図であり、上述の減速機１００をその構成要素として有し、容量等の相違により出力軸の軸径が相異なるモータ２００を複数種類（この例では、２００ａ１、２００ａ２の２種類）用意すると共に、許容伝達トルクの異なる複数種類の減速機１００とモータ２００を共通のキーレスカップリング３０２ａ１を介して選択的に連結可能としたシリーズである。
【００５０】
このようなシリーズを提供すれば、図８（Ａ）〜（Ｄ）に示すように、使用用途に応じて、許容伝達トルクの異なる複数種類の減速機１００及び複数種類のモータ２００を選択的に組み合わせることができる。しかも、キーレスカップリング３０２ａ１を介して連結可能であるため、減速機１００の入力軸１０２とモータ２００のモータ軸２０２の連結が容易であり、減速機１００とモータ２００の交換が容易となる。
【００５１】
なお、図９に示すように、ヘリカル歯車（平行軸歯車）を有する平行軸歯車減速機１００ｂ１をその構成要素として有し、且つ、減速機構部１１０ａ２が（単純遊星、あるいは揺動内接噛合型等の）遊星歯車機構からなる遊星歯車減速機１００ｂ２をその構成要素として用意すると共に、前記減速機１００ｂ１及び遊星歯車減速機１００ｂ２と取出ロボット駆動部４０３ａ１（被駆動装置）との取付寸法ＧＦ３をそれぞれ同一とし、平行軸歯車減速機１００ｂ１と遊星歯車減速機１００ｂ２を取出ロボット駆動部４０３に対して選択的に取付可能な減速機のシリーズとしてもよい。
【００５２】
更に、図１０に示すように、該シリーズに、更にモータ２００ｂ１、２００ｂ２、・・・を備え、モータ２００ｂ１、２００ｂ２、・・・をキーレスカップリング３０２ｂ１を介して、平行軸歯車減速機１００ｃ１又は遊星歯車減速機１００ｃ２と選択的に連結可能とする組合せを内在した減速機のシリーズとしてもよい。
【００５３】
このようなシリーズを提供すれば、ユーザニーズに幅広く対応した減速機のシリーズが提供可能である。
【００５４】
上記実施形態においては、減速機１００の減速機構部１１０を１段の平行軸ヘリカル歯車減速機構としたが、本発明はこれに限定されず、減速機構部１１０はヘリカル歯車を含む少なくとも１段の平行軸ヘリカル歯車減速機構を有していればよい。
【００５５】
又、取出ロボット駆動部４０３を、プーリ４０２と駆動ベルト４０４で構成したが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００５６】
【発明の効果】
本発明によれば、低コストを実現しながらも、同時に、低騒音化及び低バックラッシ設計による位置決め精度の向上が可能な、射出成形機の成形品取出ロボット駆動用の減速機及びそのシリーズの提供が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の例に係る、射出成形機の成形品取出ロボット駆動用の減速機を適用した射出成形機の成形品取出ロボットの模式図
【図２】図１におけるＩＩで示す部分の拡大図
【図３】図１における減速機の側断面図
【図４】出力軸側ケーシングの正面図及び断面図
【図５】キーレスカップリングの側面図及び正面図
【図６】減速機の騒音レベルと負荷の関係を示したグラフ
【図７】減速機とモータをキーレスカップリングを介して連結可能とした減速機のシリーズ例を示した模式図
【図８】図７における減速機とモータの組み合わせ例を示した図
【図９】減速機後部が平行軸歯車機構又は遊星歯車機構からなる減速機であって、取付寸法が同一の減速機のシリーズ例を示した模式図
【図１０】図９におけるシリーズに更にモータを備えたシリーズ例を示した模式図
【符号の説明】
１００…減速機
１０２…入力軸
１０４…出力軸
１１０…減速機構部
１１４…歯車
１２２ａ〜１２２ｄ…軸受
１３０…ケーシング
２００…エンコーダ付サーボモータ
２０２…モータ軸
３００…アダプタ
３０２…自動調心機能付キーレスカップリング
４００…取出ロボット駆動装置
４０２…プーリ
４０３…取出ロボット駆動部
４０４…駆動ベルト
５００…成形品取出ロボット
５０２…横行フレーム
５０４…成形品取出アーム
５０６…成形品取出ハンド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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