(57)【要約】【課題】従来、撮像検査対象とするには難しかった紡錘状を成すソフトカプセル等を検査対象としながらも、このものをカメラで撮影して、高い精度で形状不良、異品種混入不良（色不良）、欠点不良等を自動選別できるようにした新規な撮像検査システムを提供する。【解決手段】本発明は、ＣＣＤカメラ１０を主要部材とする光学撮像部２によって、ワーク搬送部４上に載置・保持されたソフトカプセル等のワークＷを撮影し、形状不良、色不良、欠点不良等を識別できるようにしたものであって、ワークＷを保持するワーク搬送部４を、撮像方向の反対側から照らし、光の飽和状態を形成することによって、画面上においてワークＷの背景に写るワーク搬送部４の影響を抑制するようにしたことを特徴とする。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラを主要部材とする光学撮像部によって、載置体上に保持されたワークを撮影し、ワークの形状不良、色不良、欠点不良等を識別できるようにしたシステムであって、
ワークを保持する載置体を、撮像方向の反対側から照らし、光の飽和状態を形成することによって、画面上においてワークの背景に写る載置体の影響を抑制するようにしたことを特徴とする撮像検査システム。
【請求項２】
前記ワークの撮像にあたっては、ワークの角度を変えて複数回撮像するようにしたことを特徴とする請求項１記載の撮像検査システム。
【請求項３】
前記載置体には、ワークよりも小さい黒点が予め形成され、撮像中、ワークが載置体上に位置した状態では、この黒点が画面上消えるようにしたことを特徴とする請求項１または２記載の撮像検査システム。
【請求項４】
前記ワークは、表面に光沢を有する紡錘形状のゼラチンカプセルであることを特徴とする請求項１、２または３記載の撮像検査システム。
【請求項５】
前記カメラは、モノクロタイプのＣＣＤカメラであることを特徴とする請求項１、２、３または４記載の撮像検査システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば内服薬などを服用し易くするための容器として用いられるゼラチンカプセル等を検査対象とした検査システムに関するものであって、特にこのようなカプセル等を外観的に検査するための撮像検査システムに係るものである。
【０００２】
【発明の背景】
例えば不快臭や苦み等を有した医薬品等を、ゼラチンで形成されたソフトカプセルに充填し、服用し易くしたものがある。この種のソフトカプセルの多くは、略回転楕円形状ないしは紡錘状の粒状体に形成されるが、このものの製造の際には例えばカプセル形状不良、表面色の異なる異品種混入不良、カプセル表面に浮き出る黒点やアワ（気泡）などの欠点不良等があり、このような不良品の発生を皆無にはし得ない。そして、従来、このような不良品を検査するにあたっては、専ら人手による作業、すなわち作業者が目視したり、ノギス等で計測する手法が多く採られ、時間と手間を要する作業となっていた。特にこの種の商品が食品や医薬品である場合には、全量検査（抜き取り検査ではない）である場合が多く、時間や手間が掛かる傾向は更に助長されるものであった。
【０００３】
もちろん、このような検査を行うにあたっては、カプセルをカメラによって外観的に撮影して、良品、不良品を識別する試みはあった。しかしながら、この種のカプセルは、特に外周形状が紡錘状等の滑らかな曲面形状であることに因み、撮像結果を表示する画面上では、その輪郭が明瞭に再現されず、言わばぼやけた状態のディスプレーとなりがちであった。このため外形が明確に把握できず、従って、その後の判定（識別）も正確に行い得ないものとなっていた。
またこの種のカプセルは表面に光沢があり（光輝性）、このため外観撮影を行う際にカプセルに照射される光が反射されることも、明瞭な撮像が行い難い要因の一つであった。
このようなことから、検査手法としてカメラを使用するアイデアはあるものの、特に精度の高い判定レベルが要求される医薬品や食品等においては、このような撮像検査システムが実用化段階にまで至っていないのが実情であった。
【０００４】
【開発を試みた技術的課題】
本発明は、このような背景を認識してなされたものであって、従来、撮像検査の対象とするには難しかった略回転楕円形状ないしは紡錘状を成すソフトカプセル等を検査対象としながらも、このものをカメラで撮影して、高い精度で形状不良、異品種混入不良（色不良）、欠点不良等を自動選別できるようにした新規な撮像検査システムの開発を試みたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
すなわち請求項１記載の撮像検査システムは、カメラを主要部材とする光学撮像部によって、載置体上に保持されたワークを撮影し、ワークの形状不良、色不良、欠点不良等を識別できるようにしたシステムであって、ワークを保持する載置体を、撮像方向の反対側から照らし、光の飽和状態を形成することによって、画面上においてワークの背景に写る載置体の影響を抑制するようにしたことを特徴として成るものである。
この発明によれば、画面上において２値化のしきい値設定によって載置体を消すのではなく、光の飽和状態によって載置体の影響を抑えるため、ワークの外形や表面濃度値等をより正確に検出することができる。このため、今までアイデア段階に止まっていた、このようなワークのカメラによる撮像判定を現実的なものとする。
【０００６】
また請求項２記載の撮像検査システムは、前記請求項１記載の要件に加え、前記ワークの撮像にあたっては、ワークの角度を変えて複数回撮像するようにしたことを特徴として成るものである。
この発明によれば、ワークを一方の面からだけでなく多方の面から撮影した、いわゆる全周検査が能率的に行え、高いレベルで検査が行える。
【０００７】
更にまた請求項３記載の撮像検査システムは、前記請求項１または２記載の要件に加え、前記載置体には、ワークよりも小さい黒点が予め形成され、撮像中、ワークが載置体上に位置した状態では、この黒点が画面上消えるようにしたことを特徴として成るものである。
この発明によれば、いわゆるハレーションを防止できる。すなわち、例えば暗色系のワーク（黒茶色等）を検査している間、明色系のワーク（黄橙色等）が混入した際には、画面上では明るすぎて飛んでしまい、何も写らないことがあるが、予め載置体に黒点を形成しておくことにより、画面上何も写らなくても、黒点が消されることで、異種ワークの存在を検出できる。
【０００８】
また請求項４記載の撮像検査システムは、前記請求項１、２または３記載の要件に加え、前記ワークは、表面に光沢を有する紡錘形状のゼラチンカプセルであることを特徴として成るものである。
この発明によれば、表面に光沢を有し且つ紡錘形状のワークは、特に周囲端（輪郭）がぼやけ易いが、このようなワークでも高いレベルで検査が行える。
【０００９】
また請求項５記載の撮像検査システムは、前記請求項１、２、３または４記載の要件に加え、前記カメラは、モノクロタイプのＣＣＤカメラであることを特徴として成るものである。
この発明によれば、撮像検査装置を比較的安価に製造することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下本発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。説明にあたっては、まず本システムを実施する撮像検査装置１の一例について説明し、次いでこの装置の作動態様を説明しながら、併せて本発明の撮像検査システムについて説明する。
本発明は、被検査体であるワークＷをカメラで撮影して、良品、不良品、再検査品等に自動選別するものである。なお本実施の形態におけるワークＷとは、一例として医薬品、栄養剤、健康食品エキス、調味料等を内部に充填したソフトタイプのゼラチンカプセル（以下、これをソフトカプセルと称し、ワークと同一の符号Ｗを付す）が適用される。またここでの不良品とは、ワークＷがソフトカプセルＷであることに因み、形状不良、色の異なる異品種混入不良、カプセル表面に浮き出る黒点やアワ（気泡）などの欠点不良等が挙げられる（図４参照）。
【００１１】
撮像検査装置１は、一例として図１に示すように、光学撮像部２と、画像処理部３と、ソフトカプセルＷを載置・搬送するワーク搬送部４とを具えて成るものであり、以下、各構成部について更に説明する。
まず光学撮像部２について説明する。このものは、載置体（ワーク搬送部４に相当し、本実施の形態では後述するローラコンベヤが該当する）上に保持されたソフトカプセルＷを実質的に撮影する部位である。光学撮像部２は、一例としてモノクロタイプのＣＣＤカメラ１０を主要部材として成り、ここでは一度に３個のソフトカプセルＷを撮像できるようにしている（図２参照）。なお符号１１はレンズであり、１１ａはこのレンズ１１に取り付けられる接写リングである。また実質的にソフトカプセルＷの撮影が行われる領域を撮像ゾーンＺとする。
【００１２】
ここで符号１２は、ソフトカプセルＷの表面を拡散光にてムラなく照らすドーム型照明であり、このものは、一例として図１の断面図に示すように、二重のドーム構造に形成され、その二重ドームの底部に複数の白色ＬＥＤ１３が等配されて、撮像ゾーンＺに送られて来たソフトカプセルＷをムラなく照らすようにしている。なお二重ドームの内側と外側とを区別して示す場合には、内側ドームを１２ａ、外側ドームを１２ｂとして区別する。
因みにドーム型照明１２による照射手法について具体的に述べると、白色ＬＥＤ１３から照射された光が、外側ドーム１２ｂによって反射され、この光が内側ドーム１２ａを透過する際に種々の方向に拡散して、ソフトカプセルＷをムラなく照らすものである。なお撮像にあたって、ソフトカプセルＷをムラなく照射するのは、撮像の邪魔になる影を出来るだけ生じさせないようにするためである。
【００１３】
また本実施の形態では、ソフトカプセルＷをほぼ真上から撮像する（視る）ことに因み、ドーム型照明１２の直上部には孔が開口され、ここからワークＷを覗くようにレンズ１１で撮像する。このためドーム開口部分（レンズ１１部）の直下ではドーム型照明１２による拡散光の光量が減少する傾向にあり、この光量ダウンを補うためにドーム開口部分の直上部に同軸落射照明１４が設けられている。
この同軸落射照明１４は、一例としてハーフミラー１５と白色ＬＥＤ１６とを具えて成り、例えば白色ＬＥＤ１６から放出された光を約半分程、ほぼ真下に載置されたソフトカプセルＷに反射させ照射するようにしている。もちろんこのような構成上、レンズ１１はハーフミラー１５を介して載置体（ワーク搬送部４）上のソフトカプセルＷを撮像するものである。
【００１４】
そして符号１７が、撮像方向の反対側から載置体を照らす透過照明、いわゆるバックライトであって、これによって画面上、ソフトカプセルＷの背景にできる載置体の影響を極力抑制するようにしている。すなわち本発明では、この透過照明１７によって光の飽和状態を形成し、これによって載置体を画面上消すことができるようにしている。もちろん透過照明１７は、載置体の影響を抑えるだけでなく、ソフトカプセルＷを後方から照らすものであるため、カプセルの輪郭や表面濃度値（明暗の濃度値）等もより正確に検出でき、良・不良等の判定がより高いレベルで行えるものである。なお図中符号Ｐは、照明用電源を示すものである。
【００１５】
このように本発明においては、透過照明１７の照射により、載置体の輝度値を飽和させるようにしたので、判定において例えば撮像した画像を２値化する際（明暗を白か黒かのどちらかで表す際）、しきい値を安定した値（画像の明るさを０から２５５〔飽和状態〕までの２５６段階で表した場合、例えば２５４）に設定できるものである。
因みにＣＣＤカメラ１０は、光電効果を利用して光を電子に変換するものであり、変換された電子を数えることで像をつくり出している。つまり、モノクロタイプのＣＣＤカメラ１０は、電子が多い部分を明るく、電子が少ない部分を暗くするように、画面上の各点を表していくため、基本的には明暗の判断のみであり、色の判別は行えない。このため本実施の形態では、ソフトカプセルＷの濃度値（輝度ヒストグラム）を作成し、これで色違い（異品種か否か）を判別するようにしている。
【００１６】
このような光学撮像部２によって、従来に比べソフトカプセルＷの形状等をより明確に撮像、認識できるようになったが、その輪郭部分は少なからず、ぼやける傾向にあり、以下これについて説明する。図２の拡大図はソフトカプセルＷの撮像状態の一例を示すものであり、カプセルの頂点付近では、主として同軸落射照明１４が当たっているため、主にこの光による像が写っている。またカプセルの頂点付近の周囲の、比較的広い部分には、主としてドーム型照明１２による光が当たっており、主にこの光による像が写っている。そして、その外周には、ドーム底面の隙間から入った光による背景が写り込んでいる。更にその外周に、載置体（ローラ）によって反射された光によるローラが写り込んでいる。このように、ソフトカプセルＷは表面が曲面形状（紡錘形状）であり、且つ光沢を有することに因み、周囲端ほど輪郭が曖昧になり、ぼやけ易いものである。
【００１７】
次に画像処理部３について説明する。このものはＣＣＤカメラ１０で撮像した画像を取り込み、これを適宜検査に必要なデータに加工する部位である。また画像処理部３は、撮像中のソフトカプセルＷが良品であるか否か等を検査する機能を有し、画像処理装置２０とモニター２１とを主要部材として成るものである。
画像処理装置２０は、ワークＷに応じた適宜の外観検査プログラムが搭載され、ＣＣＤカメラ１０が撮像した画像を適宜加工し、例えばソフトカプセルＷの形状異常、他種混入異常、欠点異常等を検出するものである。
モニター２１は、ソフトカプセルＷの入力画像や検査中の状態、あるいは検査に必要な各種パラメータの設定画面等を写し出すものであり、例えば液晶モニターが適用される。
なお符号２２は、主にメンテナンス時において、検査に必要な各種パラメータの数値入力を行うキーボードである。また符号２３は、モニター２１上の矢印カーソルを操作して各種パラメータの設定を行うトラックボールであり、主に運用時に使用するものである。
【００１８】
次にワーク搬送部４について説明する。このものは、撮像ゾーンＺにおいてワークＷを保持する載置体であり、ここでは撮像ゾーンＺにソフトカプセルＷを順次送り込む形態を採ることに因み、ローラコンベヤ５が適用される。
なお上記説明において、このようなワーク搬送部４を、その上位概念となる載置体と記載したのは、検査中、必ずしもワークＷを搬送しなくても（動かさなくても）良いためである。すなわち、例えばワークＷを不動状態に載置しておき、このワークＷを中心にＣＣＤカメラ１０を適宜の角度回動できるようにしておくことにより、本実施の形態とほぼ同様な撮像が行えるものである。もちろん、このような作動は、ワークＷとＣＣＤカメラ１０とを相対的に移動させれば良いものであり、双方共に可動状態に形成することも可能である。
【００１９】
ローラコンベヤ５は、一例として図１に示すように、撮像ゾーンＺを通過するように配設される複数のローラ２６と、これを回転自在に支持するチェーン２７と、このチェーン２７が巻回されるスプロケット２８とを具えて成り、スプロケット２８の回転駆動により、ローラ２６は回転（自転）しながら撮像ゾーンＺを通過するように構成される。これによってワークＷ（ソフトカプセルＷ）は、検査中、ローラ２６上を転がりながら、順次撮像ゾーンＺに接近し、ここを通過して行く移送態様となる。なお、ここでは一つのソフトカプセルＷを、角度を変えて（一例として約１３０°ずつ）３回撮像するように、ＣＣＤカメラ１０の撮像タイミングをローラコンベヤ５に同期させており、いわゆる全周検査が行えるようにしている（図３参照）。なお図３に示した実施の形態は、同一のソフトカプセルＷ（図中の「ワークＡ」）が右側から左側に順次送られながら、３回撮影される様子を示している。
【００２０】
またローラ２６には、例えば、ほぼ中央部にソフトカプセルＷを安定して受け入れるための凹陥部２９が形成される。これによってソフトカプセルＷはローラ２６の長手方向に対し、ほぼ一定の位置で保持され、撮像ゾーンＺ（撮像位置）が安定するものである。ここで凹陥部２９は、一本のローラ２６に対し、ほぼ真ん中一カ所に形成されるものを主に示すが、二カ所以上形成することも可能である。因みに凹陥部２９を二カ所形成した場合には、ソフトカプセルＷを一度に６個撮像することになる。
なお各ローラ２６は回転自在に構成されることから、その間には必然的に間隙が形成されるものであるが、ここでは特にこの間隙が、透過照明１７の光をソフトカプセルＷの後方から通過させる作用も担っている。
またローラ２６は検査するソフトカプセルＷの色合い（明暗）等によって適宜変更することが可能である。
【００２１】
更にまた例えば暗い色のソフトカプセルＷを検査している際に、明るい色のソフトカプセルＷが混入した場合には、この明色系のカプセルは、画面上、明る過ぎて飛んでしまい、何も写らないこと（ハレーショーン）が考えられる。この場合、当然ながら画面上では映像として認識できないため、異種カプセルの混入（異種混入）が検出できなくなってしまう。このため、本実施の形態では、上記凹陥部２９にソフトカプセルＷよりも小さい、一例として直径３ｍｍ程度の黒点３０を予め形成しておき、このようなハレーションによる誤認識（見逃し）を防止するものである。すなわちローラ２６の凹陥部２９に予め直径３ｍｍ程度の黒点３０を形成しておくことにより、画面上、異種カプセルが写っていなくても、この黒点３０が画面上消えていたら、異種混入と判断できるようにしている。
【００２２】
なお撮像ゾーンＺにワークＷを順次送り込むものとしては、必ずしもローラコンベヤ５だけでなく、スラットコンベヤの適用も可能である。もちろん、この場合、一つひとつのスラットの間に適宜の間隙を形成したり、スラット自体にバックライト用の透過孔を設ける等して、画面上、ワークＷの背景に写り込むスラットの影響を極力抑え、スラットを画面上から消し得るようにするものである。
【００２３】
本発明を実施する撮像検査装置１は、以上のような基本構造を有するものであり、以下、この装置を使用した実際の検査方法を図５の流れ図に基づき具体的に説明しながら、実質的に本発明の撮像検査システムについて説明する。なおここで検査・識別するのは、上述したようにソフトカプセルＷの形状不良、異種混入不良、カプセル表面に浮き出る黒点やアワなどの欠点不良等が主なものであり、これらについて説明する。
【００２４】
また実質的な検査に先立ち、ＣＣＤカメラ１０が捕らえる、すなわちモニター２１に写されるソフトカプセルＷの大きさ等の設定（検査ウインドウの設定）、あるいは検査を行うカプセルの品種等を予め設定するものである。
またこれに伴い、カプセルの良・不良等を判定する基準値がティーチング等によって登録されるものである。ここでティーチングとは、検査に先立ち、ローラコンベヤ５上に良品サンプルを載せ、その品種毎にカプセルの面積、主軸の長さ、副軸の長さ、周囲長、濃度値等を良品カプセル画像から学習して設定する作業（作動）である。なおティーチングした結果、計測したそれぞれの項目の最大値と最小値から、その中間値を求めて基準値とするものである。もちろんこのような基準値等の入力は、キーボード２２等により行うことも可能である。
【００２５】
（１）形状不良判定（形状検査処理）
ソフトカプセルＷの形状は、ＣＣＤカメラ１０で撮像すると、ほぼ二次元の楕円状に見えるため、形状検査は、楕円形状の主軸（長軸）の長さ、副軸（短軸）の長さ、面積、周長等を計測して良品のものと比較して判定する。
【００２６】
（ａ）  フィルタ処理と平滑化処理
画像処理を行うにあたっては、撮像した画像の中から、まず不必要な部分を取り除いてから処理を行うものである。具体的には、ＣＣＤカメラ１０で撮像したカプセル画像にフィルタ処理を施し、モニター画面のノイズやカプセルの光沢ムラ等を取り除く。
またこのようなフィルタ処理に伴い、例えばローラ２６とソフトカプセルＷとの濃度差（コントラスト）が強い場合には、適宜の平滑化処理（一例として６×６程度）を行うものである。なおローラ２６とソフトカプセルＷとには、適度の濃度差があることが好ましく、これが強すぎる場合には、例えば画面上においてソフトカプセルＷは、外形に変形や歪み等を生じ易いものである（例えば主軸両端部がカプセル内部に凹陥した状態で撮像される）。前記平滑化処理は、このような強すぎるコントラストを敢えてぼかすことにより、カプセル本来の楕円形状を再現（撮像）する処理である。
【００２７】
（ｂ）  ２値化処理
その後、不必要な部分を取り除いたカプセル画像を２値化処理し、ソフトカプセルＷの寸法や面積等を計測し易くする（図６（ａ）参照）。なお、ここではソフトカプセルＷの背景となるローラ２６を透過照明１７により、輝度値を飽和させているため、２値化のしきい値は安定した値（２５０〜２５４、特に好ましくは２５４）に設定できる。また図６（ａ）に示した２値化後の画像は、上記図４（ａ）を処理した画像であり、図４（ａ）中に記載された下向きの矢印は、この画像を２値化処理することを示している。
【００２８】
（ｃ）  特徴量抽出（２値化計測）
２値化処理した画像からカプセル部を取り出し、ソフトカプセルＷの面積、周囲長、主軸長、副軸長、曲がり等を計測する（図６（ｂ）参照）。ここで曲がりとは、ソフトカプセルＷの変形を示すものであり、カプセルの中心から主軸（上下）方向の両先端に直線（正確には半直線）を引いたとき、これらの直線の、主軸（画面上では上下の垂直線）に対する曲がり角度を示すものである。例えば、変形が全くなければ主軸と重なるため、曲がりは０度となる。
【００２９】
（ｄ）  判定
カプセルの良・不良等の判定は、予めティーチング等によって計測、登録されていた基準値に±の許容値を設けておき、その範囲を逸脱したものを不良品または再検査品と判定する。なお許容値は一般にワークＷに応じて一定の数値に設定されるが、同一ワークＷでも納品を急ぐような場合等には、幾らか許容範囲を大きく設定することが可能である。
【００３０】
（２）欠点不良検出（欠点検出処理）
欠点検出処理は、欠点部がカプセル表面の輝度値と同じになる場合があるため、一旦、欠点部を削除した画像を作成し、これをカプセル取込画像（図５のカプセル原画像）と差分処理して、欠点部のみを抽出するようにしている。なお以下の説明及び図７では、アワは画面上白く写るので明欠点とし、黒点を大黒点としている。
（ａ）  ２値化外形画像の反転（外形２値化）
先の形状検出において２値化したソフトカプセルＷの外形画像を白黒反転させる。これにより、カプセル部分が白、カプセルの背面が黒で表される。なお図７では、カメラ取込画像から示しているが、上記説明のように、既に先の形状検出において、カプセル外形を入力している場合には、このデータを流用するのが一般的である。
【００３１】
（ｂ）  カプセル画像収縮（ラベリング）
反転した画像においてカプセル外形を収縮し、この収縮した範囲内で欠点検出を行うものである。これは、カプセル周囲端による誤検出を防ぐためである。
なお本実施の形態では、一つのソフトカプセルＷを、角度を変えて３回撮像しているため、仮にある角度で欠点部分が周囲端に写り込み、収縮によって消えてしまっても、他の撮影時には、この欠点が非収縮範囲に必ず入るため、欠点を見逃してしまうことはない。逆に言えば、このようなことを防止するために、いわゆる全周検査を行っている。なお本図中のラベリングとは、取り出したカプセル部をデータとして登録するためである。
【００３２】
（ｃ）  合成（取込画像合成）
２値化した収縮画像とカプセル取込画像（カメラ取込画像）を合成して、欠点検出画像を作成する。
【００３３】
（ｄ）  濃度ヒストグラムの作成とサーチ
カプセル部分から、横軸を濃度値（０〜２５５）、縦軸を画素数とした濃度ヒストグラムを作成し、ここから明部ピークレベル、影部ピークレベル、影部エッジレベルを抽出する。ここで影部ピークレベルの影部とは、画像上、ソフトカプセルＷの外形にほぼ沿うように出現する（ここでは主に左右に出現）、細長い濃い部分を示し、また明部ピークレベルの明部とは、影部や明欠点を除いた比較的淡い部分を示すものである。また影部エッジレベルとは、その後の処理において、影部を適宜の余裕度を持って切り出すためのものであり、ここでは、影部ピークレベルに対し谷間を挟んで同等値（近似値）となる値を影部エッジレベルとする。
【００３４】
（ｅ）  カプセル外形の濃淡画像化（明部濃淡画像化）
明部ピークレベルを使用してカプセルの外形を濃淡画像化する。
【００３５】
（ｆ）  明部収縮（明部収縮化）
その後、カプセル中心部分の検出感度を上げるため、この濃淡画像化したカプセル外形を更に収縮処理して、明部の中心部分を作成する。なおこれは、明部の中心部分では欠点を検出しないようにするため、すなわちカプセル中央部分に出現する欠点を一旦消すための処理である。
【００３６】
（ｇ）  影部２値化
前記ヒストグラムから抽出した影部エッジレベルを使用して影部を２値化する。
【００３７】
（ｈ）  影部濃淡画像化
２値化した影部を影部ピークレベルで濃淡画像化する。
【００３８】
（ｉ）  背景画像合成
上述した外形（明部濃淡画像）、収縮（明部収縮画像）、影部（影部濃淡画像）の３つの画像を合成し、これによって欠点部を一旦削除した背景画像を作成する。
【００３９】
（ｊ）  取込画像と背景画像で差分処理（差分画像）
欠点部を削除した背景画像と、カプセル取込画像で差分処理を行い、欠点のみを検出する。
【００４０】
（ｋ）  欠点２値化画像（２値化画像）
欠点部を適宜のしきい値（設定値）により、明確化させる。なおここでは大黒点と明欠点を同一画面に表示しているが、２値化する際は、各々別々に検出し、最終的に同一画面に表すのが一般的である。
【００４１】
（３）異品種検出処理
異品種検出処理は、欠点検出処理の途中で抽出したソフトカプセルＷの濃度値を使用して行うものであり、予めティーチング等によって登録した濃度値と比較して、異なった場合に、異品種として判定するものである。
なおここでは、形状検出を行った後、色違いの異品種検出を行うことを想定したので、主に濃度値によって異品種を検出するように説明したが、異品種検査のみを単独で行うような場合には、カプセルの形状にもよるが、形状の違いによっても異品種検査が行えるものである。
【００４２】
【他の実施の形態】
本発明は以上述べた実施の形態を一つの基本的な技術思想とするものであるが、更に次のような改変が考えられる。すなわち先の基本的な実施の形態ではワークＷとして医薬品、栄養剤、健康食品エキス、調味料等を内部に充填したソフトタイプのゼラチンカプセルを適用した。しかしながら、ワークＷとしては、その他にも機械加工部品、電子機器部品等を検査対象とすることが可能である。またこのような機械的製造物の他、種子などもワークＷとすることが可能であり、この場合には、カメラによる撮像で、その発芽状態を検査することが可能である。このようにワークＷには、粒状ないしはペレット状の薬品、食品はもとより、外観上のチェックを要するあらゆるものを適用することが可能であり、特にここでは、ワークＷに特定の方向（例えば上方等）から光を照射しただけでは、載置体等の影が画面に入り込み易いものや、ワークＷの表面が曲面形状であるために外形がぼやけてしまい易いものに適する。
【００４３】
また上述した基本の実施の形態では、モノクロタイプのＣＣＤカメラ１０を適用したが、より高い精度で検査を行うべく、カラーのＣＣＤカメラを適用することも可能であり、例えばこれによって多値化のデータ作成等が可能となる。
【００４４】
更にまた先に述べた基本の実施の形態では、ワークＷを撮像する本システムによって、製品の良・不良等を判定するように説明したが、必ずしも本システムは、このような判定に限定されるものではない。すなわち例えば、同じような色、形状のソフトカプセルＷであっても、中身が異なるような場合、カプセルそのものにレーザで刻印を付けることもあり得るため、この刻印が付いているか否かの検査用に本撮像検査システムが適用できる。
【００４５】
また形状や大きさが似通ったソフトカプセルＷでは、充填物に応じて異なった着色コーティングを皮膜に施して欲しいという要望がある。このような場合には、コーティングの濃度ヒストグラム（輝度ヒストグラム）をとっておくことで、同じ色のコーティングを施して出荷（納入）しているという客観的保証が残せ、本システムを言わばクレーム対策として利用できるものである。
【００４６】
【発明の効果】
本発明によれば、透過照明１７を設けるため、ワークＷを載置・搬送するローラ２６を、撮像方向（ＣＣＤカメラ１０）の対向側から照らすことができ、光の飽和状態によって、画面上におけるローラ２６の影響を極力、抑制することができる。このため、ワークＷの形状や表面濃度値がより的確に検出でき、高いレベルで検査が行える。
特に表面に光沢があり紡錘形など曲面で形成されているワークＷの場合には、必然的にワークＷの周囲端（輪郭）が画面上ぼやけ易いものであるが、このようなワークＷであっても、角度を変えて複数回撮像すること等により、高精度に検査が行える。
また例えばローラ２６にワークＷよりも小さい黒点３０を予め形成しておき、ローラ２６の上にワークＷが送られてきた際に、画面上、この黒点３０が消えるように設定しておくことで、例えば暗い色のワークＷの検査中に、明るい色のワークＷが混入したことを、確実に検出できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の撮像検査システムを実施する撮像検査装置の一例を示す斜視図、並びにこの装置の光学撮像部を示す断面図である。
【図２】撮像検査装置によってソフトタイプのゼラチンカプセルを撮像した状態を示す説明図である。
【図３】ワークが少しずつ角度を変えて３回撮像される様子を示した説明図である。
【図４】ソフトカプセルの形状不良、欠点不良を示す説明図である。
【図５】本発明の撮像検査システムによってソフトカプセルの形状検査、欠点検出、異品種検査を行う流れ図である。
【図６】ソフトカプセルの形状を検査する際、ソフトカプセルを２値化処理した後の画像（ａ）と、２値化計測を行っている画像（ｂ）である。
【図７】ソフトカプセルの欠点を検査している様子を段階的に示す説明図である。
【符号の説明】
１        撮像検査装置
２        光学撮像部
３        画像処理部
４        ワーク搬送部
５        ローラコンベヤ
１０      ＣＣＤカメラ
１１      レンズ
１１ａ    接写リング
１２      ドーム型照明
１２ａ    内側ドーム
１２ｂ    外側ドーム
１３      白色ＬＥＤ
１４      同軸落射照明
１５      ハーフミラー
１６      白色ＬＥＤ
１７      透過照明
２０      画像処理装置
２１      モニター
２２      キーボード
２３      トラックボール
２６      ローラ
２７      チェーン
２８      スプロケット
２９      凹陥部
３０      黒点
Ｐ        照明用電源
Ｗ        ソフトカプセル（ワーク）
Ｚ        撮像ゾーン
【図１】
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【図２】
2004340770.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2004340770.tif 000008
【図７】
2004340770.tif 000009