(57)【要約】【課題】プレス機の大型化を招くことなく、連続高速加工が可能で、かつワークの搬送ピッチも自由に変更することのできる複数台プレストランスファ装置を提供する。【解決手段】ワーク搬送方向の両側に配されてそのワークを把持する多数個のフィンガーを有する一対のフィードバー２１と、このフィードバー２１にクランプ・アンクランプ動作を行わせるクランプ・アンクランプ機構２２と、フィードバー２１にリフト・ダウン動作を行わせるリフト・ダウン機構２３と、フィードバー２１にアドバンス・リターン動作を行わせるアドバンス・リターン機構２４と、これら各機構に連結されて各機構を駆動する各サーボモータと、アドバンス・リターン機構を駆動するサーボモータ２７を制御することによりワークの搬送ピッチを可変にする搬送ピッチ可変手段を備える構成とする。【選択図】　　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
相互に密着連結されて同期運転される複数台のプレス機よりなる複数台プレス機群に用いられる複数台プレストランスファ装置であって、
ワーク搬送方向の両側に配されてそのワークを把持する多数個のフィンガーを有する一対のフィードバーと、このフィードバーにクランプ・アンクランプ動作を行わせるクランプ・アンクランプ機構と、前記フィードバーにリフト・ダウン動作を行わせるリフト・ダウン機構と、前記フィードバーにアドバンス・リターン動作を行わせるアドバンス・リターン機構と、これら各機構に連結されて各機構を駆動する各サーボモータと、前記アドバンス・リターン機構を駆動するサーボモータを制御することによりワークの搬送ピッチを可変にする搬送ピッチ可変手段を備えることを特徴とする複数台プレストランスファ装置。
【請求項２】
前記複数台のプレス機はそれぞれ独立のモータにより駆動されるとともに、各モータの出力軸にそれぞれプーリが設けられ、これらプーリ間にタイミングベルトを巻き掛けることにより各プレス機が同期運転される請求項１に記載の複数台プレストランスファ装置。
【請求項３】
前記各プレス機を独立駆動するモータは、共通のインバーター可変周波数電源を用いて連続可変速度制御される請求項２に記載の複数台プレストランスファ装置。
【請求項４】
前記複数台のプレス機のうちの少なくとも１台のプレス機の主軸にその主軸の回転角を検出する回転角検出手段が設けられるとともに、この回転角検出手段による検出値に基づいて前記各サーボモータを制御することにより前記プレス機と前記フィードバーの動作を同期させる同期制御手段が設けられる請求項１〜３のいずれかに記載の複数台プレストランスファ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、相互に連結されて同期運転される複数台のプレス機よりなる複数台プレス機群に用いられる複数台プレストランスファ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、プレス機を用いて１つのワークに対し多工程のプレス加工を施す場合、複数台のプレス機を直列に並べて配置し、ワークをそれら複数台のプレス機に順次搬送して加工する方法が採られている。この場合、ワークの加工位置が異なると別個の金型が必要であることから、それぞれ異なる金型が装着されたプレス機が加工箇所に応じた台数だけ並べて用いられる。また、各プレス機間にはワーク中継点としてのアイドルステーションが配され、各プレス機とアイドルステーションとの間のワーク搬送には、搬送ロボットを用いるようにされている。
【０００３】
しかし、この搬送ロボットによるワーク搬送方式では、互いに隣接するプレス機間の間隔を大きく取る必要があって、大きな部品の加工には不向きであるという問題点がある。また、この方式では、各プレス機を同期運転することが難しく、一工程毎に原点復帰させる、所謂間欠運転にならざるを得ないという問題点がある。
【０００４】
一方、前述のような問題点を解消するものとして、少し大きな部品の加工用にトランスファプレスが多く用いられている。このトランスファプレスは、トランスファ装置によって、プレス加工すべきワークを各加工ステーションに配設された複数の金型に順次自動搬送して加工を行うように構成されている。このため、前記トランスファ装置には、ワークを把持するフィンガーを備える長尺状のフィードバーがワーク搬送方向の全域に沿って設けられ、このフィードバーに、アドバンス・リターン動作およびクランプ・アンクランプ動作、更にはリフト・ダウン動作を行わせてワークの搬送と加工とを効率的に行うようにされている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この種従来のトランスファプレスでは、１台のプレス機に１つもしくは複数の加工ステーションが配置され、１台のトランスファ装置によって各加工ステーションの金型間でワークの搬送を行うようにされているので、多工程を要する加工の場合には、プレス機が複雑かつ大型化し、プレス機１台当たりのコストが急増するという問題点がある。
【０００６】
また、従来のトランスファプレスでは、多工程のワークを加工できるとはいっても、定められた加工ステーション以上の工程数は加工できないし、１台の金型の大きさ、形状にも制約があって、予め想定された大きさ、形状の金型や、ワークの制約内のものしか対応できないという問題点がある。例えば、最近の電子機器のシャーシなどは、加工形状、工程数が千差万別で、形にはまったトランスファプレスの加工ステーションでは対応できない場合が多い。また、プレス機の回転数・速さもワークの加工形状、重さ、大きさに合わせて任意に連続かつ可変でトランスファの追従限度に合わせた最速の運転を行えるようにすることが望ましい。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、プレス機の大型化を招くことなく、連続高速加工が可能で、かつワークの搬送ピッチも自由に変更することのできる複数台プレストランスファ装置を提供することを目的とするものである。
【０００８】
すなわち、本発明では、従来のプレス機の構造の発想を大胆に変えて、ワークの加工工程に合わせてプレス機を複数台（４台〜８台位）密着合体させ、これによってプレス機の隣接距離を接近させてワークのトランスファ送り量を短く・速くし、一対のトランスファメカニズムで従来に比べて格段に高速で送ることができるようにし、かつワークの形状、大きさ、工程数に自由度を持たせて加工能率を格段に向上させようとするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段および作用・効果】
前記目的を達成するために、本発明による複数台プレストランスファ装置は、相互に密着連結されて同期運転される複数台のプレス機よりなる複数台プレス機群に用いられる複数台プレストランスファ装置であって、
ワーク搬送方向の両側に配されてそのワークを把持する多数個のフィンガーを有する一対のフィードバーと、このフィードバーにクランプ・アンクランプ動作を行わせるクランプ・アンクランプ機構と、前記フィードバーにリフト・ダウン動作を行わせるリフト・ダウン機構と、前記フィードバーにアドバンス・リターン動作を行わせるアドバンス・リターン機構と、これら各機構に連結されて各機構を駆動する各サーボモータと、前記アドバンス・リターン機構を駆動するサーボモータを制御することによりワークの搬送ピッチを可変にする搬送ピッチ可変手段を備えることを特徴とするものである。
【００１０】
本発明によれば、複数台のプレス機を相互に密着連結して同期運転させるように構成されており、しかもそれら複数台のプレス機で１台のトランスファ装置を共用するようにされているので、プレス機が大型化することによるコスト増等の問題がなく、また各プレス機の同期運転が容易となって、ワークを複数台のプレス機における複数の金型に順次自動搬送して加工を行うことができ、その搬送および加工を効率的に行うことができる。また、ワーク搬送方向の両側に配される一対のフィードバーが、サーボモータの駆動によってクランプ・アンクランプ動作、リフト・ダウン動作およびアドバンス・リターン動作の３次元動作を行うようにされているので、プレス機による加工時にはフィードバーに装着されるフィンガーをワーク加工位置の側方へ退避させることができる。したがって、プレス機を一旦停止させて間欠運転を行う必要がなく、連続的にしかも高速にワークの加工と搬送とを行うことができる。さらに、搬送ピッチ可変手段によってワークの搬送ピッチが自由に変更できるので、１台のプレス機において２箇所以上の加工ステーションを設けることもでき、プレス機の機能を最大限に発揮して加工の効率化を図ることができる。こうして、従来の搬送ロボットを用いた送りのようにプレス機の１回転毎にクラッチを切って停止させる必要はなく、プレス機を連続運転させたままでも高速トランスファ送りを実現することが可能となった。
【００１１】
本発明において、前記複数台のプレス機はそれぞれ独立のモータにより駆動されるとともに、各モータの出力軸にそれぞれプーリが設けられ、これらプーリ間にタイミングベルトを巻き掛けることにより各プレス機が同期運転される構成とするのが好ましい。このようにすることにより、複数台のプレス機を比較的簡単な機構で同期運転することが可能となる。
【００１２】
前記各プレス機を独立駆動するモータは、共通のインバーター可変周波数電源を用いて連続可変速度制御されるのが好ましい。こうすることで、ワークの大きさ、重さ、形状に応じて追従速さ限度のあるトランスファ装置に合わせて、複数台プレス機群を最速のストローク速度で能率良く運転することが可能となる。
【００１３】
また、前記複数台のプレス機のうちの少なくとも１台のプレス機の主軸にその主軸の回転角を検出する回転角検出手段が設けられるとともに、この回転角検出手段による検出値に基づいて前記各サーボモータを制御することにより前記プレス機と前記フィードバーの動作を同期させる同期制御手段が設けられるのが好ましい。こうすることで、複数台のプレス機の動作と、トランスファ装置のフィードバーの動作との同期運転を容易に実現することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
次に、本発明による複数台プレストランスファ装置の具体的な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１５】
図１には、本発明の一実施形態に係る複数台プレストランスファ装置を含むプレス加工システムの正面図が示され、図２には、同システムの右側面図が示されている。
【００１６】
本実施形態のプレス加工システムは、４台のプレス機１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄが直列配置されて相互に密着連結されるとともに、これらプレス機１ａ〜１ｄにおけるワーク搬送方向（矢印Ａ方向）に沿うようにトランスファ装置２が配されて構成されている。
【００１７】
前記４台のプレス機１ａ〜１ｄは、互いに隣接するプレス機１ａ，１ｂ；１ｂ，１ｃ；１ｃ，１ｄ間がそれらプレス機のフレーム間の上部および下部に配される固定装置３，３により連結されることによって一体化されている。ここで、前記固定装置３は、基本的にはボルト・ナットによる締結構造で、ボルトとフレームとの間にベアリングを配するなどして隣接フレーム間が若干の遊びを有する結合となるような構造とされている。
【００１８】
各プレス機１ａ〜１ｄは、上部に配されるスライド４と、このスライドに対向配置されるボルスタ５と、前記スライド４を昇降駆動する駆動装置を備え、スライド４に上金型が、ボルスタ５に下金型が装着されてスライド４の昇降運動によってワークに対するプレス加工が行われるようになっている。
【００１９】
各プレス機１ａ〜１ｄは、それぞれ独立のモータ６により駆動される。このモータ６の出力軸（主軸）７にはプーリ８が設けられ、このプーリ８とフライホイール９との間にはタイミングベルト１０が巻き掛けられて、モータ６の駆動力がフライホイール９に伝達されるように構成されている。なお、フライホイール９はクラッチブレーキを内蔵して、前記スライド４を駆動する図示されないクランク軸に連結される。
【００２０】
また、各プレス機１ａ〜１ｄには、隣接するプレス機同士を同期駆動するためのプーリ１１が設けられ、このプーリ１１と前記プーリ８との間にタイミングベルト１２が巻き掛けられるとともに、互いに隣接するプレス機における各プーリ１１，１１間にタイミングベルト１３が巻き掛けられる。
【００２１】
ここで、前記各モータ６としては、可変周波数インダクションモータが用いられ、このモータ６をインバータ制御することで、その速度が自由に制御可能である。こうして、４台のプレス機１ａ〜１ｄの完全同期・連続運転を行うことが可能で、その速度も自由に制御可能である。
【００２２】
次に、前記プレス機１ａ〜１ｄに隣接配置される本実施形態のトランスファ装置２の詳細構造について図３〜図５を参照しつつ説明する。
【００２３】
本実施形態のトランスファ装置２は、ワークＷを把持する複数個（本実施形態では８対）のフィンガー２０（２０ａ〜２０ｈ）（図５（ａ）参照）を有してワーク搬送方向の左右に配される一対のフィードバー２１，２１と、このフィードバー２１，２１にクランプ・アンクランプ動作を行わせるクランプ・アンクランプ機構２２（図４参照）と、前記フィードバー２１，２１にリフト・ダウン動作を行わせるリフト・ダウン機構２３（図４参照）と、前記フィードバー２１，２１にアドバンス・リターン動作を行わせるアドバンス・リターン機構２４（図３参照）と、これら各機構に連結されて各機構を駆動する各サーボモータ２５，２６，２７とを備えて、各フィンガー２０ａ〜２０ｈに３次元のトランスファ動作を行わせるように構成されている。
【００２４】
図１に示されているように、前記クランプ・アンクランプ機構２２およびリフト・ダウン機構２３は前後一対設けられ、フィードバー２１，２１の下方に位置するように４台のプレス機１ａ〜１ｄの入口側と出口側にそれぞれ配された支持テーブル２８，２９上に支持されている。一方、前記アドバンス・リターン機構２４は、４台のプレス機１ａ〜１ｄの出口側に張り出すように設けられた支持ブラケット３０の下面に支持されている。
【００２５】
ここで、図３に示されるように、前記アドバンス・リターン機構２４は、前記支持ブラケット３０に支持される第１ケース３１と、この第１ケース３１にベアリングを介して回転支持されるボールねじ軸（図示せず）と、このボールねじ軸に螺合されるボールナット部材（図示せず）と、このボールナット部材に固着されるスライダー３２と、前記ボールねじ軸に連結されるサーボモータ２７を備える構成とされている。こうして、サーボモータ２７が正逆回転されると、ボールねじ軸およびボールナット部材を介してスライダー３２が第１ケース３１に沿ってＸ方向に、実線位置（リターン位置）と鎖線位置（アドバンス位置）の間を往復移動される、言い換えればフィードバー２１，２１がアドバンス・リターン動作を行うこととなる。
【００２６】
前記スライダー３２の下面には摺動ガイド３２ａがＹ方向（プレス機の幅方向）に延設され、この摺動ガイド３２ａに沿って左右一対のフィードバー担持体３３，３３が自由に移動できるようにされている。また、各フィードバー担持体３３の後面には摺動ガイド３３ａがＺ方向に延設され、この摺動ガイド３３ａに沿ってフィードバー２１の先端部を保持するフィードバー保持片３４が自由に移動できるようにされている。このようにフィードバー担持体３３がスライダー３２に対してＹ方向に自由に移動できるとともに、フィードバー保持片３４がフィードバー担持体３３に対してＺ方向に自由に移動できるようにされているので、後述するクランプ・アンクランプ機構２２およびリフト・ダウン機構２３の作動によってフィードバー２１，２１がＹ方向およびＺ方向に移動してもアドバンス・リターン機構２４によってフィードバー２１をＸ方向に確実に移動させることができる。
【００２７】
次に、図４に示されているように、前記リフト・ダウン機構２３は、支持テーブル２８，２９上に支持される第２ケース３５と、この第２ケース３５にベアリング３６，３６を介して回転支持されるボールねじ軸３７と、このボールねじ軸３７に螺合される一対のボールナット部材３８，３８と、このボールナット部材３８，３８に固着されるスライダー３９，３９と、前記ボールねじ軸３７に連結されるサーボモータ２６を備える構成とされている。ここで、前記ボールねじ軸３７においては、図４で左方のねじ軸３７ａと右方のねじ軸３７ｂとが逆ねじになっており、サーボモータ２６が正逆回転されると、ボールねじ軸３７およびボールナット部材３８，３８を介して左右の各スライダー３９，３９が第２ケース３５に沿ってＹ方向に互いに接近・離間するように往復移動される。
【００２８】
前記第２ケース３５の上方にはその第２ケース３５に対してＺ方向（上下方向）に移動自在に第３ケース４０が支持されるとともに、この第３ケース４０の下端部が、前記第２ケース３５の各スライダー３９，３９とハの字形配置の連結リンク４１，４１およびピン４２，４３によって連結されている。こうして、左右の各スライダー３９，３９がＹ方向に互いに接近・離間されると、第３ケース４０は第２ケース３５と平行度を保持したままＺ方向に昇降される。
【００２９】
また、前記クランプ・アンクランプ機構２２は、前記第２ケース３５に支持される第３ケース４０と、この第３ケース４０にベアリング４４，４４を介して回転支持されるボールねじ軸４５と、このボールねじ軸４５に螺合される一対のボールナット部材４６，４６と、このボールナット部材４６，４６に固着されるスライダー４７，４７と、前記ボールねじ軸４５に連結されるサーボモータ２５を備える構成とされている。ここで、前記ボールねじ軸４５においては、図４で左方のねじ軸４５ａと右方のねじ軸４５ｂとが逆ねじになっており、サーボモータ２５が正逆回転されると、ボールねじ軸３５およびボールナット部材４６，４６を介して左右の各スライダー４７，４７が第３ケース４０に沿ってＹ方向に互いに接近・離間するように往復移動される。
【００３０】
前記各スライダー４７にはフィードバー２１が固着されており、前述のように各スライダー４７，４７がＹ方向に互いに接近・離間することで、フィンガー２０（２０ａ〜２０ｈ）も互いに接近・離間し、これによってワークＷのクランプ動作およびアンクランプ動作が行われることになる。なお、本実施形態においてフィンガー２０（２０ａ〜２０ｈ）は、ワークＷに形成された上部フランジ部の下方でそのワークＷを保持するような形状にされているが、この他に、磁力もしくは真空吸引力によってワークＷを吸着するタイプのフィンガーや、両側からワークＷを挟み付けるタイプのフィンガーであっても良い。
【００３１】
図６には、本実施形態のプレス加工システムの制御ブロック図が示されている。
【００３２】
この制御システムは、４台のプレス機１ａ〜１ｄを制御するプレスコントローラ５０と、トランスファ装置２を制御するフィーダコントローラ５１とを備え、プレスコントローラ５０からの信号によって各モータ６（６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ）が制御されてその出力軸７（７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ）の回転が制御される。また、この出力軸７の回転角を検出するエンコーダ（プレス角検出器）５２が設けられ、このエンコーダ５２の検出値に基づいてフィーダコントローラ５１によって各サーボアンプ５３（５３ａ，５３ｂ，５３ｃ）を介して各サーボモータ２５，２６，２７が制御される。これによって、プレス機１ａ〜１ｄの動作に同期してトランスファ装置２のフィードバー２１がクランプ・アンクランプ動作、リフト・ダウン動作およびアドバンス・リターン動作を行う。この制御を実行するために、前記フィーダコントローラ５１は、所定プログラムを実行する中央処理装置（ＣＰＵ）５１ａと、このプログラム等を記憶する読出し専用メモリ（ＲＯＭ）５１ｂと、このプログラムを実行するに必要なワーキングメモリとして、また各種レジスタとしての書込み可能メモリ（ＲＡＭ）５１ｃを備えるとともに、前記各サーボアンプ５３（５３ａ，５３ｂ，５３ｃ）に接続される出力ポート５１ｄと、操作パネル５４およびエンコーダ５２に接続される入力ポート５１ｅを備えている。なお、本実施形態におけるエンコーダ５２およびフィーダコントローラ５１等が、本発明における同期制御手段に相当する。
【００３３】
次に、図５（ｂ）を参照しつつ、フィードバー２１，２１によるワークＷの搬送態様について説明する。
【００３４】
まず、フィードバー２１，２１がリターン動作によりリターン位置ａに待機している状態でサーボモータ２５が駆動されると、フィードバー２１，２１はＹ方向（近接方向）にクランプ位置ｂまで移動し、このフィードバー２１，２１に装着されているフィンガー２０でワークＷをクランプする。次いで、サーボモータ２６を駆動することにより、フィードバー２１，２１はＺ方向（上方）にリフト位置ｃまで移動し、このフィードバー２１，２１に装着されているフィンガー２０でワークＷを持上げる。続いて、サーボモータ２７を駆動することにより、フィードバー２１，２１はＸ方向（前進方向）にアドバンス位置ｄまで移動し、ワークＷを次の金型位置まで搬送する。
【００３５】
この後、サーボモータ２６を駆動することにより、フィードバー２１，２１はＺ方向（下方）にダウン位置ｅまで移動して次の金型にワークＷを供給し、続いてサーボモータ２５を駆動することにより、フィードバー２１，２１はＹ方向（離隔方向）にアンクランプ位置ｆまで移動して金型から退避する。ここで、プレス機のスライド４が下降・上昇してワークＷの加工が行われる。その間に、サーボモータ２７を駆動することにより、フィードバー２１，２１はＸ方向（後退方向）にリターン位置ａまでリターン動作して１サイクルが終了する。
【００３６】
なお、前述の説明は、１つのワークＷの搬送態様についてなされているが、本実施形態では、図５（ａ）に示されるように、左右のフィードバー２１，２１は８対のフィンガー２０ａ〜２０ｈが取着されており、前記フィードバー２１，２１のクランプ、リフト、アドバンス、ダウン、アンクランプおよびリターンの各動作は全フィンガー２０ａ〜２０ｈに対して同時に行われる。したがって、各ワークＷは、各プレス機１ａ〜１ｄにより一斉に所要の加工が施された後、各フィンガー２０ａ〜２０ｈにより一斉に次の加工ステーションもしくは排出位置に搬送される。
【００３７】
この場合、フィードバー２１，２１のアンクランプ動作およびリターン動作時に各フィンガー２０ａ〜２０ｈはスライド４によるプレス動作と干渉しない側方位置へ退避されているため、スライド４を一旦停止させて間欠運転を行う必要がなく、各プレス機１ａ〜１ｄによる加工動作とフィードバー２１，２１によるワーク搬送動作とを連続的に、かつ高速に行うことができる。
【００３８】
また、本実施形態では、図５（ａ）に示されるように、１台のプレス機に対して２箇所の加工ステーションが設けられており、４台のプレス機の合計で８箇所の加工ステーションを設けることが可能となっている。これは、サーボモータ２７の回転数を制御することで、フィードバー２１，２１のアドバンス・リターン動作のストローク（搬送ピッチ）を搬送ピッチ可変手段を含むフィーダコントローラ５１によって自由に変更できることによる。したがって、１台のプレス機毎の加工ステーション数は１箇所であっても、あるいは３箇所以上であっても良い。このように、本実施形態のプレス加工システムによれば、複数台のプレス機を相互に連結して同期運転するとともに、これらプレス機とトランスファ装置とを同期制御するように構成されているので、プレス機の大型化を招くことなく、連続高速加工が可能であり、またワークの搬送ピッチも自由に変更することができ、プレス機の機能を最大限に発揮して加工の効率化を図るという優れた効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る複数台プレストランスファ装置を含むプレス加工システムの正面図である。
【図２】図２は、本実施形態のプレス加工システムの右側面図である。
【図３】図３は、トランスファ装置の詳細構造を示す図であって、アドバンス・リターン機構の正面図（ａ）およびそのＢ−Ｂ線断面図（ｂ）である。
【図４】図４は、トランスファ装置の詳細構造を示す図であって、リフト・ダウン機構およびクランプ・アンクランプ機構の断面図である。
【図５】図５は、フィードバーの平面図（ａ）およびフィードバーのモーションパターン説明図（ｂ）である。
【図６】図６は、本実施形態のプレス加工システムの制御ブロック図である。
【符号の説明】
１ａ〜１ｄ　　　　　　　プレス機
２　　　　　　　　　　　トランスファ装置
３　　　　　　　　　　　固定装置
４　　　　　　　　　　　スライド
５　　　　　　　　　　　ボルスタ
６（６ａ〜６ｄ）　　　　モータ
７（７ａ〜７ｄ）　　　　出力軸
８，１１　　　　　　　　プーリ
１０、１２，１３　　　　タイミングベルト
２０（２０ａ〜２０ｈ）　フィンガー
２１　　　　　　　　　　フィードバー
２２　　　　　　　　　　クランプ・アンクランプ機構
２３　　　　　　　　　　リフト・ダウン機構
２４　　　　　　　　　　アドバンス・リターン機構
２６，２７，２８　　　　サーボモータ
３２，３９，４７　　　　スライダー
３７，４５　　　　　　　ボールねじ軸
３８，４６　　　　　　　ボールナット部材
４１　　　　　　　　　　連結リンク
５０　　　　　　　　　　プレスコントローラ
５１　　　　　　　　　　フィーダコントローラ
【図１】
2004074209.tif 000003
【図２】
2004074209.tif 000004
【図３】
2004074209.tif 000005
【図４】
2004074209.tif 000006
【図５】
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【図６】
2004074209.tif 000008