(57)【要約】【課題】マップマッチングが正確に行われない場所やＧＰＳからの情報を受信できないような場所であっても、正確に現在位置を推定して経路案内することができる経路案内装置を提供すること。【解決手段】制御部５００は、ＧＰＳ受信機３０３からのＧＰＳ位置情報の精度を判定する。制御部５００は、ＧＰＳ位置情報の精度が低下していると判断する場合、現在位置をユーザに確認させるための質問を作成して提示する。制御部５００は、提示された質問に対するユーザの回答を受け取って、当該回答結果に基づいて、現在位置を推定し直す。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
推定される現在位置から目的地までの経路を案内するための経路案内装置であって、
受信されるＧＰＳ位置情報に基づいて、現在位置を推定する現在位置推定手段と、
前記ＧＰＳ位置情報の精度を判定する精度判定手段と、
前記ＧＰＳ位置情報の精度が予め設定されているＧＰＳ基準精度よりも低下している場合、現在位置をユーザに確認させるための質問を作成して提示する質問提示手段と、
提示された質問に対するユーザの回答を取得する回答取得手段と、
前記回答取得手段によって取得されたユーザの回答結果に基づいて、前記現在位置推定手段が推定した現在位置を推定し直す現在位置変更手段とを備える、経路案内装置。
【請求項２】
前記現在位置推定手段は、さらに、マップマッチングによって現在位置を推定し、
前記質問提示手段は、マップマッチング先の道路を特定するための質問をユーザに提示し、
前記現在位置変更手段は、前記マップマッチング先の道路に位置しているか否かのユーザからの回答結果に基づいてマップマッチング先の道路を決定し、前記現在位置推定手段に対して、当該道路に現在位置をマップマッチングさせる、請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項３】
さらに、マップマッチング先の候補として挙げられている道路へのマップマッチングの適正率を判断するマッチング率判断手段を備え、
前記質問提示手段は、前記マッチング率判断手段によって判断された適正率が予め設定されている基準マッチング率よりも低下している場合に、マップマッチング先の道路を特定するための質問をユーザに提示することを特徴とする、請求項２に記載の経路案内装置。
【請求項４】
さらに、マップマッチング先の候補として挙げられている道路へのマップマッチングの適正率を判断するマッチング率判断手段を備え、
前記質問提示手段は、前記適正率に応じて、作成する質問形式を変更する、請求項２に記載の経路案内装置。
【請求項５】
さらに、ユーザの進行方向を計測する進行方向計測手段を備え、
前記マッチング率判断手段は、マップマッチング先の候補として挙げられている道路の進行方向と前記進行方向計測手段によって計測された進行方向とがなす角度に基づいて、前記適正率を求めることを特徴とする、請求項３または４に記載の経路案内装置。
【請求項６】
前記ＧＰＳ位置情報の精度が前記ＧＰＳ基準精度よりも低下している場合、目的地までのランドマークを随時提示することによって経路案内する経路案内手段をさらに備え、
前記質問提示手段は、経路上に存在するランドマーク付近にユーザが位置しているか否かを問い合わせる質問を作成して提示し、
前記現在位置変更手段は、提示された質問におけるランドマーク付近に位置しているとのユーザからの回答があった場合、現在位置を当該ランドマーク付近に推定し直す、請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項７】
前記ＧＰＳ位置情報の精度が前記ＧＰＳ基準精度よりも低下している場合、目的地に至るための分岐点に関する情報を提示することによって経路案内する経路案内手段をさらに備え、
前記質問提示手段は、前記経路案内手段によって経路上の分岐点付近に関する情報が提示された後、経路通り進行したか否かを問い合わせる質問を提示し、
前記現在位置変更手段は、経路通り進行したとのユーザからの回答が得られた場合、現在位置を当該分岐点付近に推定し直す、請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項８】
前記経路案内手段は、分岐点付近にランドマークが存在する場合、当該ランドマークを提示することによって経路案内し、分岐点付近にランドマークが存在しない場合、当該分岐点に至るまでの情報を提示することによって、経路案内することを特徴とする、請求項７に記載の経路案内装置。
【請求項９】
さらに、ユーザの進行方向を計測する進行方向計測手段を備え、
前記経路案内手段は、前記進行方向計測手段の計測結果に基づいて、分岐点付近を経路通り進行したか否かを判断し、進行していない場合、経路を再探索する、請求項７に記載の経路案内装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路案内装置に関し、より特定的には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）からの情報以外の情報を用いて現在位置を推定する経路案内装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、カーナビゲーション装置に代表される経路案内装置は、ＧＰＳからの情報に基づいて、現在位置を推定する。
【０００３】
しかし、ＧＰＳからの情報に基づいて求められる位置情報（以下、ＧＰＳ位置情報という）には、通常、誤差が含まれる。そのため、ＧＰＳ位置情報に基づいて推定される現在位置は、実際の現在位置とずれている場合がある。そのため、ＧＰＳ位置情報から推定される現在位置を補正することによって、実際の現在位置をさらに推定する経路案内装置が数々提案されている。
【０００４】
たとえば、車速センサからの車速パルスやジャイロセンサからの角度情報等を用いて車の進行ベクトルを求め、当該進行ベクトルに基づいてＧＰＳ位置情報を補正して、現在位置を推定し直す車載案内装置がある。
【０００５】
また、ＧＰＳ位置情報に基づいて推定される現在位置が地図データ上の道路上から外れている場合、車両が実際位置している道路を推定し、現在位置が当該道路上にあると判断する車載案内装置がある（たとえば、特許文献１参照）。このように、現在位置が道路上にあると推定し直すことを、マップマッチングという。
【０００６】
さらに、ビル等の遮蔽物が原因で、ＧＰＳからの情報が受信できないような場所に車両が位置していたとしても、現在位置を推定することができる車載案内装置も提案されている。たとえば、車速センサからの車速パルスやジャイロセンサからの角度情報等を用いて車の進行ベクトルを求めながら、現在位置を随時推定していく自律航法と呼ばれる方法を採用している車載案内装置がある（たとえば、特許文献２参照）。
【０００７】
【特許文献１】
特開平２−１８９４１４号公報
【特許文献２】
特開平１１−３０４５１０号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、マップマッチングによる車載案内装置は、たとえば、ＧＰＳ位置情報から推定される現在位置に対して最も近い道路上に現在位置をマップマッチングするだけである。したがって、たとえば、道路が並走していたり、道路が碁盤状に建設されていたり、道路がＹ字分岐するなど、マップマッチング対象の道路が近隣に複数ある状況下では、実際に位置している道路とは異なる道路に現在位置がマップマッチングされることがある。
【０００９】
図１１および図１２は、間違ってマップマッチングされたときの一例を示す図である。図１１に示すようなＹ字分岐している道路において、ＧＰＳ位置情報が位置Ｐ１を示している場合、車載案内装置は、位置Ｐ１に最も近い道路Ｒ１上にマップマッチングし、現在位置を位置Ｐ２であると推定する。しかし、実際は位置Ｐ３である場合、車載案内装置は、間違った経路案内をしてしまうこととなる。図１２に示すように高速道路と一般道路とが並走しているような場合であっても、ＧＰＳ位置情報が位置Ｐ４を示している場合、車載案内装置は、位置Ｐ４に近い高速道路側にマップマッチングし、現在位置を位置Ｐ５であると推定する。ところが、実際は位置Ｐ６である場合、車載案内装置は、間違った経路案内をしてしまうこととなる。ＧＰＳ位置情報の精度が低下すれば、このように間違った道路へのマップマッチングがより発生しやすくなる。
【００１０】
現在位置している道路とは異なる道路にマッチングされた場合、車載案内装置は、しばらく走行した後、ＧＰＳ位置情報から推定される現在位置と地図上の現在位置とのずれを認識することとなるので、現在位置を修正することができる。ところが、現在位置の修正が行われるまでの間、車載案内装置は、間違った経路を案内することとなる。このことは、道路が入り組んでいる都心部などでは、曲がる交差点を案内し間違えたりするなど、重大な案内ミスを招く結果となる。
【００１１】
また、自律航法によって現在位置を推定していく場合、走行距離が長くなるにつれて蓄積される誤差が大きくなる。したがって、ＧＰＳからの情報を受信できない状況下で自律航法によって経路案内する車載案内装置は、間違った経路を案内することとなる。このことは、ビルが建ち並ぶためＧＰＳからの情報を受信しにくい都心部などでは、道路が入り組んでいるにも関わらず、正確な経路案内がされないという結果を招く。
【００１２】
それゆえ、本発明の目的は、マップマッチングが正確に行われない場所やＧＰＳからの情報を受信できないような場所であっても、正確に現在位置を推定して経路案内することができる経路案内装置を提供することである。
【００１３】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
第１の発明は、推定される現在位置から目的地までの経路を案内するための経路案内装置であって、
受信されるＧＰＳ位置情報に基づいて、現在位置を推定する現在位置推定手段と、
ＧＰＳ位置情報の精度を判定する精度判定手段と、
ＧＰＳ位置情報の精度が予め設定されているＧＰＳ基準精度よりも低下している場合、現在位置をユーザに確認させるための質問を作成して提示する質問提示手段と、
提示された質問に対するユーザの回答を取得する回答取得手段と、
回答取得手段によって取得されたユーザの回答結果に基づいて、現在位置推定手段が推定した現在位置を推定し直す現在位置変更手段とを備える。
【００１４】
上記第１の発明によれば、ＧＰＳ位置情報の精度が低下している場合、経路案内装置は、現在位置をユーザに確認させるための質問を提示し、ユーザからの回答に応じて現在位置を推定し直すこととなる。したがって、経路案内装置は、ＧＰＳからの情報を受信できないような場所であっても、正確に現在位置を推定して経路案内することができる。
【００１５】
第２の発明は、第１の発明に従属する発明であって、現在位置推定手段は、さらに、マップマッチングによって現在位置を推定し、
質問提示手段は、マップマッチング先の道路を特定するための質問をユーザに提示し、
現在位置変更手段は、マップマッチング先の道路に位置しているか否かのユーザからの回答結果に基づいてマップマッチング先の道路を決定し、現在位置推定手段に対して、当該道路に現在位置をマップマッチングさせる。
【００１６】
上記第２の発明によれば、ＧＰＳ位置情報の精度が低下している場合、経路案内装置は、現在位置をユーザに確認させるための質問を提示し、ユーザからの回答に応じて現在位置を推定し直す。したがって、経路案内装置は、正確にマップマッチングできないような場所であっても、正確に現在位置を推定してマップマッチングすることができる。
【００１７】
第３の発明は、第２の発明に従属する発明であって、さらに、マップマッチング先の候補として挙げられている道路へのマップマッチングの適正率を判断するマッチング率判断手段を備え、
質問提示手段は、マッチング率判断手段によって判断された適正率が予め設定されている基準マッチング率よりも低下している場合に、マップマッチング先の道路を特定するための質問をユーザに提示することを特徴とする。
【００１８】
上記第３の発明によれば、マップマッチングの適正率が低下している場合、経路案内装置は、現在位置をユーザに確認させるための質問を提示し、ユーザからの回答に応じて現在位置を推定し直す。したがって、経路案内装置は、正確にマップマッチングできないような場所であっても、正確に現在位置を推定してマップマッチングすることができる。
【００１９】
第４の発明は、第２の発明に従属する発明であって、さらに、マップマッチング先の候補として挙げられている道路へのマップマッチングの適正率を判断するマッチング率判断手段を備え、
質問提示手段は、適正率に応じて、作成する質問形式を変更する。
【００２０】
上記第４の発明によれば、経路案内装置は、マップマッチングの適正率に応じて、質問形式を変更することとなる。たとえば、経路案内装置は、一般道と高速道路とが並走しているような場所での質問と、Ｙ字分岐している場所での質問とを変えることとなる。したがって、経路案内装置は、道路状況に応じてマップマッチングすることができる。
【００２１】
第５の発明は、第３または第４の発明に従属する発明であって、さらに、ユーザの進行方向を計測する進行方向計測手段を備え、
マッチング率判断手段は、マップマッチング先の候補として挙げられている道路の進行方向と進行方向計測手段によって計測された進行方向とがなす角度に基づいて、適正率を求めることを特徴とする。
【００２２】
上記第５の発明によれば、マップマッチング先の候補として挙げられている道路とユーザの進行方向とが一致する傾向にある場合、適正率が高いと判断される。
【００２３】
第６の発明は、第１の発明に従属する発明であって、ＧＰＳ位置情報の精度がＧＰＳ基準精度よりも低下している場合、目的地までのランドマークを随時提示することによって経路案内する経路案内手段をさらに備え、
質問提示手段は、経路上に存在するランドマーク付近にユーザが位置しているか否かを問い合わせる質問を作成して提示し、
現在位置変更手段は、提示された質問におけるランドマーク付近に位置しているとのユーザからの回答があった場合、現在位置をランドマーク付近に推定し直す。
【００２４】
上記第６の発明によれば、経路案内装置は、ランドマーク付近にユーザが位置しているか否かの質問を提示することとなる。したがって、ユーザは、質問への回答を容易にすることができる。
【００２５】
第７の発明は、第１の発明に従属する発明であって、ＧＰＳ位置情報の精度がＧＰＳ基準精度よりも低下している場合、目的地に至るための分岐点に関する情報を提示することによって経路案内する経路案内手段をさらに備え、
質問提示手段は、経路案内手段によって経路上の分岐点付近に関する情報が提示された後、経路通り進行したか否かを問い合わせる質問を提示し、
現在位置変更手段は、経路通り進行したとのユーザからの回答が得られた場合、現在位置を当該分岐点付近に推定し直す。
【００２６】
上記第７の発明によれば、予定経路通りの分岐点を通過した場合、経路案内装置は、現在位置を推定し直すので、正確に経路案内することができる。
【００２７】
第８の発明は、第７の発明に従属する発明であって、経路案内手段は、分岐点付近にランドマークが存在する場合、当該ランドマークを提示することによって経路案内し、分岐点付近にランドマークが存在しない場合、当該分岐点に至るまでの情報を提示することによって、経路案内することを特徴とする。
【００２８】
上記第８の発明によれば、経路案内装置は、分岐点をランドマークに基づいて案内するか、分岐点に至るまでの情報に基づいて案内することとなる。したがって、ユーザは、分岐点を適切に認識することができる。
【００２９】
第９の発明は、第７の発明に従属する発明であって、さらに、ユーザの進行方向を計測する進行方向計測手段を備え、
経路案内手段は、進行方向計測手段の計測結果に基づいて、分岐点付近を経路通り進行したか否かを判断し、進行していない場合、経路を再探索する。
【００３０】
上記第９の発明によれば、経路案内装置は、予定経路通り分岐したか否かを判断し、予定通り分岐していない場合、経路を再探索する。したがって、経路案内装置は、目的地に至るまでの経路を最後まで案内することができる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る車載案内装置１の構成を示すブロック図である。図１において、車載案内装置１は、記録媒体１００と、ディスク制御装置２００と、位置検出部３００と、マンマシンＩ／Ｆ部４００と、制御部５００とを備える。なお、本実施形態では、経路案内装置の例として車載案内装置について説明するが、車載用以外の経路案内装置についても本発明は適用される。
【００３２】
記録媒体１００は、経路案内に必要な情報が登録されている地図データベースを格納しているハードディスクやＣＤ、ＤＶＤ等である。当該地図データベースには、経路案内を行うための情報として、地図に関する情報、交差点に関する情報、道路種別に関する情報、ランドマークに関する情報等が登録されている。ランドマークとは、たとえば、コンビニエンスストアやファミリーレストラン、銀行、ガソリンスタンド、橋、歩道橋などのように、運転中であっても即座に理解できるような目印となる建造物のことをいう。
【００３３】
ディスク制御装置２００は、記録媒体１００に格納されているデータの読み出しを制御する。
【００３４】
位置検出部３００は、車の現在位置を推定するための情報を取得する。位置検出部３００は、角度センサ３０１と、車速センサ３０２と、ＧＰＳ受信機３０３とを含む。角度センサ３０１は、車両進行方向を検出するためのジャイロセンサである。車速センサ３０２は、車速を検出するためのセンサである。角度センサ３０１からの車両進行方向、および車速センサ３０２からの車速パルスに基づいて、車両が進行している方向および速さを示す進行ベクトルが求められる。角度センサ３０１および車速センサ３０２をまとめて自律センサと呼ぶ。ＧＰＳ受信機３０３は、ＧＰＳからの情報を受信して現在位置を推定し、ＧＰＳ位置情報を出力する。
【００３５】
角度センサ３０１および車速センサ３０２からの情報の更新間隔は、０．１秒間隔である。一方、ＧＰＳ受信機３０３からのＧＰＳ位置情報の更新間隔は、１秒間隔である。したがって、自律センサからの情報の方が、ＧＰＳ位置情報に比べ、頻繁に更新されることとなる。
【００３６】
マンマシンＩ／Ｆ部４００は、車載案内装置１とユーザとの間で情報をやり取りするためのインターフェイスである。マンマシンＩ／Ｆ部４００は、情報入力装置４０１と、確認／未確認ボタン４０２と、情報表示装置４０３と、音声出力装置４０４とを含む。情報入力装置４０１は、ドライバに目的地を入力させるためのリモコンやタッチパネル等である。確認／未確認ボタン４０２は、ドライバが確認したか否かを入力するためのボタンスイッチであって、確認ボタンと未確認ボタンとを有する。確認／未確認ボタン４０２は、運転中であっても押下しやすい場所（たとえば、ハンドル付近等）に設置されている。情報表示装置４０３は、地図や経路、ユーザへの質問を映像で表示するための液晶ディスプレイ等である。音声出力装置４０４は、ユーザへの案内や質問を音声で出力するためのスピーカ等である。
【００３７】
制御部５００は、情報入力装置４０１で入力された目的地までの経路を地図データベースを参照しながら探索する。制御部５００は、位置検出部３００からの情報に基づいて、現在位置を推定する。制御部５００は、推定した現在位置および探索した経路に基づいて、目的地までの案内情報を情報表示装置４０３および音声出力装置４０４に出力させる。制御部５００は、角度センサ３０１および車速センサ３０２からの検出結果に基づいて、ＧＰＳ位置情報によって推定される現在位置を随時補正しながら、経路案内を続ける。経路案内の間、制御部５００は、ＧＰＳ位置情報の精度に基づいて、推定した現在位置を補正する必要があるか否かを判断する。現在位置を補正する必要がある場合、制御部５００は、現在位置を確認するためのユーザへの質問を、情報表示装置４０３および音声出力装置４０４に出力させ、確認／未確認ボタン４０２からの確認結果に基づいて、現在位置を推定し直す。
【００３８】
図２は、経路案内する際の車載案内装置１の全体動作を示すフローチャートである。以下、図２を参照しながら、経路案内する際の車載案内装置１の全体動作について説明する。
【００３９】
まず、車載案内装置１の制御部５００は、ＧＰＳ受信機３０３からのＧＰＳ位置情報を取得する（ステップＳ１０１）。次に、制御部５００は、自律センサ（角度センサ３０１および車速センサ３０２）からの情報に基づいて、ＧＰＳ位置情報を修正して現在位置を推定する（ステップＳ１０２）。この修正方法としては、従来から用いられている周知の手法を用いる。たとえば、制御部５００は、車速センサ３０２からの情報に基づいて、直前の推定現在位置からどれだけ移動したかを算出し、角度センサ３０１からの情報に基づいて、進行方向の向きを求める。制御部５００は、求めた移動距離と向きとを直前の推定現在位置にベクトル和することで、現在位置を推定する。
【００４０】
次に、制御部５００は、ＧＰＳ位置情報の更新があるか否かを判断する（ステップＳ１０３）。先述のように、ＧＰＳ位置情報は、１秒に一回更新される。また、周囲の環境によっては、ＧＰＳ位置情報が受信できない場合もある。したがって、ＧＰＳ位置情報が更新されていない場合がある。
【００４１】
ＧＰＳ位置情報が更新されていない場合、制御部５００は、ステップＳ１０６の動作に進む。一方、ＧＰＳ位置情報が更新されている場合、制御部５００は、ステップＳ１０４の動作に進み、ＧＰＳ位置情報の精度を求め、求めた精度が良好なものであるか否かを判断する。
【００４２】
具体的には、制御部５００は、ＧＰＳ衛星の捕獲数が規定値以上である場合、精度が良好であると判断したり、ＰＤＯＰ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｄｉｌｕｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ：位置精度劣化度）を求めて、ＰＤＯＰが規定値（たとえば、６）以下であれば精度が良好であると判断したりする。また、制御部５００は、周辺の地図から予測される周辺環境に基づいて、精度が良好であるか否かを判断してもよい。たとえば、周囲に高層ビルが建っている市街地に位置している場合、制御部５００は、精度が良好でないと判断する。このような市街地では、天井付近の衛星からの電波しか受信できず、精度が下がるおそれがあるので、このような判断手法が成立する。図３は、天頂方向の衛星からの電波しか受信できない様子を模式的に示す図である。図３に示すように、衛星Ｓ１，Ｓ２からの電波は受信されるが、衛星Ｓ３からの電波は障害物Ｏｂが遮断することによって受信されない。
【００４３】
ステップＳ１０４において、良好であると判断した場合、制御部５００は、ＧＰＳ位置情報に基づく位置を現在位置と推定し（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０６の動作に進む。一方、良好でないと判断した場合、制御部５００は、ステップＳ１０８の対話型位置補正処理（後述：図５参照）に進み、現在位置を補正して、ステップＳ１０９の動作に進む。
【００４４】
ステップＳ１０６において、制御部５００は、ＧＰＳ位置情報に基づく位置に最も近い道路をマップマッチング候補の道路とし、マップマッチング候補の道路についてのマップマッチング率を求め、当該マップマッチング率が予め設定されている基準マッチング率以下であるか否かを判断する。ここで、マップマッチング率とは、マップマッチングの正確さ、すなわち、マップマッチング先の候補として挙げられている道路へのマップマッチングの適正率を示す指標のことをいう。基準マッチング率は、マップマッチングが正しく行われるか否かの経験則によって求められている。なお、ここでは、ＧＰＳ位置情報に基づく位置に最も近い道路をマップマッチング候補の道路としたが、候補の求め方はこれに限られず、その他の周知の手法を用いてもよい。
【００４５】
図４は、マップマッチング率の一例を説明するための図である。ＧＰＳ位置情報に基づく位置Ｐ１０とマップマッチング候補の道路Ｒ１０との間の距離をｄ１とし、マップマッチング候補の道路Ｒ１０と車両Ｃ１０の進行方向とがなす角度をθとし、車両Ｃ１０の速さをＶとすると、マップマッチング率は、下記の式で表される。
【数１】
2004340689.tif 000003
【００４６】
上記式は、マップマッチング候補の道路とＧＰＳ位置情報に基づく位置との間の距離が短いほどマップマッチング率が小さくなり、マップマッチング候補の道路と車両進行方向とのなす角が小さいほどマップマッチング率が小さくなることを示している。すなわち、マップマッチング候補の道路の進行方向と車両の進行方向とが一致する傾向にあり、かつマップマッチング候補の道路までの距離が短い場合、マップマッチング率が小さくなる。マップマッチング率が小さい場合、マップマッチング候補の道路がマップマッチング対象の道路として適切であることを示すこととなる。逆に、マップマッチング率が大きい場合、マッチング対象の道路として正しくないことを示すこととなる。
【００４７】
動作の説明に戻る。ステップＳ１０６において、マップマッチング率が規定値よりも大きいと判断した場合、制御部５００は、ステップＳ１０８の対話型位置補正処理（後述：図５参照）に進み、現在位置を補正して、ステップＳ１０９の動作に進む。一方、マップマッチング率が規定値以下であると判断した場合、制御部５００は、マップマッチング候補の道路上に現在位置をマップマッチングし（ステップＳ１０７）、ステップＳ１０９の動作に進む。
【００４８】
ステップＳ１０９において、制御部５００は、ステップＳ１０７でマップマッチングされた位置を現在位置とするか、あるいは、ステップＳ１０８で補正された位置を現在位置とする。次に、制御部５００は、決定した現在位置に基づいて、経路を案内するための情報を情報表示装置４０３および音声出力装置４０４に出力させて、経路案内する（ステップＳ１１０）。
【００４９】
次に、制御部５００は、目的地に達したか否かを判断する。達していない場合、制御部５００は、ステップＳ１０２の動作に戻る。一方、達している場合、制御部５００は、処理を終了する。
【００５０】
図５は、対話型位置補正処理（ステップＳ１０８）における制御部５００の動作を示すフローチャートである。以下、図５を参照しながら、対話型位置補正処理における制御部５００の動作について説明する。
【００５１】
まず、制御部５００は、ドライバへの質問を作成する（ステップＳ２０１：質問作成処理）。たとえば、制御部５００は、「左手にレストランは見えますか？」といったように、地図データベースにおいてランドマークとなっている交差点や建造物名称、道路種別の名称等を用いて、質問を作成する。詳しくは、後述する（図６参照）。
【００５２】
次に、制御部５００は、ステップＳ２０１で作成した質問を情報表示装置４０３および音声出力装置４０４に出力させる（ステップＳ２０２）。次に、制御部５００は、ユーザに対して、質問に対する回答を要求する（ステップＳ２０３）。たとえば、制御部５００は、「見える場合は、確認ボタンを押して下さい」という音声を音声出力装置４０４に出力させる。これに応じて、ユーザは、確認ボタンを押下するか、または何も操作しない。
【００５３】
次に、制御部５００は、確認／未確認ボタン４０２から信号が出力される否かを判断し、ユーザが応答要求に対して何らかの操作をしたか否かを判断する（ステップＳ２０４）。操作をしている場合、制御部５００は、その操作内容に基づいて、現在位置を適当な道路にマップマッチングして（ステップＳ２０５）、全体動作に戻る。ステップＳ２０５において、具体的には、「左手にレストランは見えますか？」という質問に対し、ユーザが確認ボタンを押下した場合、制御部５００は、当該レストランが存在する道路上にマップマッチングし、現在位置を当該レストラン近傍であるとする。一方、ユーザが未確認ボタンを押下した場合、制御部５００は、当該レストランが存在する道路上にマップマッチングせずに、現在位置を更新しない。あるいは、ユーザが未確認ボタンを押下した場合、制御部５００は、当該レストランが存在する道路上とは異なる道路にマップマッチングしてもよい。
【００５４】
一方、操作していない場合、制御部５００は、現在位置を更新せずに（ステップＳ２０６）、全体動作に戻る。
【００５５】
図６は、質問作成処理（ステップＳ２０１）における制御部５００の動作を示すフローチャートである。以下、図６を参照しながら、質問作成処理における制御部５００の動作について説明する。
【００５６】
まず、制御部５００は、ＧＰＳの精度が良好であるか否かを判断する（ステップＳ３０１）。ここでの判断基準は、ステップＳ１０４の場合と同様である。
【００５７】
良好でない場合、制御部５００は、ステップＳ３０５の動作に進む。一方、良好である場合、制御部５００は、マップマッチング候補の道路を求めて、マップマッチング率が規定値以下であるか否かを判断する（ステップＳ３０２）。ここでの判断基準は、ステップＳ１０６の場合と同様である。規定値以下でない場合、制御部５００は、ステップＳ３０５の動作に進む。一方、規定値以下である場合、制御部５００は、マップマッチング候補の道路の名称を地図データベースから取得し（ステップＳ３０３）、当該道路上に位置しているか否かの質問を作成して（ステップＳ３０４）、対話型位置補正処理に戻る。
【００５８】
ステップＳ３０５において、制御部５００は、地図データベースを参照して、マップマッチング候補の道路に存在するランドマーク情報を取得する。次に、制御部５００は、取得したランドマークに関する質問を作成して（ステップＳ３０６）、対話型位置補正処理に戻る。
【００５９】
たとえば、ＧＰＳの精度が良好な状況で、高速道路と一般道路とが並走している場所を走行している場合、どちらの道路を走っていても、道路の方向と進行方向とはほぼ一致するのでマップマッチング率が規定値以下となる。したがって、制御部５００は、ステップＳ３０３，３０４の動作によって、「高速道路を走っていますか？」といった質問を作成することとなる。
【００６０】
また、ＧＰＳの精度が良好な状況で、市街地を走行している場合、道が複雑であるためにマップマッチング率が規定値以下となる場合がある。この場合、制御部５００は、ステップＳ３０５，３０６の動作によって、「左手にレストランが見えますか？」といったようなランドマークに関する質問を作成することとなる。
【００６１】
さらに、ＧＰＳの精度が良好でない状況で、マップマッチング率が規定値以下となる場合、制御部５００は、ステップＳ３０５，３０６の動作によって、「左手にレストランが見えますか？」といったようなランドマークに関する質問を作成することとなる。
【００６２】
このように、第１の実施形態では、ＧＰＳ位置情報の精度が低下したり、マップマッチングの適正率が低下したりした場合、車載案内装置は、マップマッチングすべき道路を特定するための質問をユーザに提示する。車載案内装置は、当該質問に対するユーザからの回答に応じて、マップマッチング先の道路を決定する。したがって、マップマッチングが正確に行われない場所やＧＰＳからの情報を受信できないような場所であっても、正確に現在位置を推定して経路案内することができる車載用の経路案内装置が提供されることとなる。
【００６３】
（第２の実施形態）
第２の実施形態における車載案内装置の機能的なブロック構成は第１の実施形態の場合と同様であるので、第２の実施形態においても、図１を援用する。図７は、本発明の第２の実施形態に係る車載案内装置１の全体動作を示すフローチャートである。以下、図７を参照しながら、第２の実施形態に係る車載案内装置１の全体動作について説明する。
【００６４】
まず、車載案内装置１の制御部５００は、情報表示装置４０３および音声出力装置４０４に目的地を入力させるための案内情報を出力させ、情報入力装置４０１を介してユーザが入力した目的地に関する情報を取得する（ステップＳ４０１）。具体的には、ユーザは、情報入力装置４０１を用いて、住所を入力する。これに応じて、車載案内装置１は、大まかな位置の地図を表示する。ユーザは、地図上のカーソル等を動かすことによって、目的地の詳細な場所を決定する。ここで入力された目的地に関する情報は、車載案内装置１内のメモリ（図示せず）に格納され、経路計算のための条件として用いられる。
【００６５】
次に、制御部５００は、ＧＰＳ受信機３０３にＧＰＳからの情報を取得させ（ステップＳ４０２）、取得した情報に基づいて、ＧＰＳ位置情報の算出が可能か否かを判断する（ステップＳ４０３）。ＧＰＳ位置情報の算出が可能でない場合、制御部５００は、ステップＳ４０２の動作に戻る。一方、ＧＰＳ位置情報の算出が可能である場合、制御部５００は、ステップＳ４０１で得た目的地情報およびＧＰＳ受信機３０３が算出したＧＰＳ位置情報に基づいて、目的地までの経路を探索し（ステップＳ４０４）、ステップＳ４０５の動作に進む。
【００６６】
経路探索の方法として、具体的には、制御部５００は、地図データベースから経路計算用の道路地図データを読み出す。次に、制御部５００は、メモリに格納されている目的地情報と所定の経路計算のための条件とを用いて、たとえば、ダイクストラ法やポテンシャル法によって、案内経路を算出する。なお、後述する手動位置補正案内処理（ステップＳ４０９）を行いやすくするために、制御部５００は、ＧＰＳ位置情報の精度が低下しやすい市街地や山間部等では、主要道路などのように、交差点名称がはっきりしている経路を探索してもよい。この場合、後述の手動位置補正案内処理に適している道路であるか否かの重み付けが道路毎に付されていればよい。
【００６７】
ステップＳ４０５の動作において、制御部５００は、ＧＰＳ受信機３０３からＧＰＳ位置情報を取得し、現在位置と推定する。次に、制御部５００は、取得したＧＰＳ位置情報の精度が良好であるか否かを判断する（ステップＳ４０６）。判断手法は、ステップＳ１０４の場合と同様である。
【００６８】
良好であると判断した場合、制御部５００は、ランドマークを用いた案内を行うか否かを示すランドマーク案内フラグをオンにして（ステップＳ４０７）、自律センサからの情報に基づいて位置を補正しながら、経路案内を行い（ステップＳ４０８）、ステップＳ４１０の動作に進む。たとえば、制御部５００は、自律センサから進行ベクトルを取得して、ＧＰＳ位置情報から推定される現在位置を補正しながら、経路案内する。また、制御部５００は、走行軌跡と地図データ上の道路とを比較して、マップマッチングすることによって現在位置を補正しながら、経路案内する。
【００６９】
一方、良好でないと判断した場合、制御部５００は、ユーザに位置補正のための質問を提示して現在位置を確認させ、その確認結果に基づいて、現在位置を補正して経路案内し（ステップＳ４０９：手動位置補正案内処理：後述）、ステップＳ４１０の動作に進む。
【００７０】
ステップＳ４１０において、制御部５００は、推定される現在位置と目的地情報との間の距離を算出して、算出した距離がしきい値を超えるか否かを判断する。しきい値を超える場合、車が目的地周辺に到着していないことを意味するので、制御部５００は、ステップＳ４０５の動作に戻り、経路案内を継続する。一方、しきい値を超えない場合、車が目的地周辺に到着していることを意味するので、制御部５００は、経路案内を終了する。
【００７１】
図８は、手動位置補正案内処理（ステップＳ４０９）における制御部５００の動作を示すフローチャートである。以下、図８を参照しながら、手動位置補正案内処理における制御部５００の動作について説明する。
【００７２】
まず、制御部５００は、ランドマーク案内フラグがオンになっているか否かを判断する（ステップＳ５０１）。オンになっていない場合、制御部５００は、全体動作に戻る。一方、オンになっている場合、制御部５００は、ステップＳ５０２の動作に進む。
【００７３】
ステップＳ５０２において、制御部５００は、車速センサ３０２からの車速パルスに基づいて、直前に推定された現在位置からの移動距離を算出する。次に、制御部５００は、車両が経路上を走行したものと仮定して、ステップＳ５０２で算出した移動距離に基づいて、現在位置を推定する（ステップＳ５０３）。
【００７４】
次に、制御部５００は、離散的に存在する分岐点およびランドマークを提示することによって経路案内するための情報（以下、経路案内情報という）が既に作成されているか否かを判断する（ステップＳ５０４）。経路案内情報には、案内情報として、分岐点案内情報と、非分岐ランドマーク案内情報とが含まれている。分岐点案内情報とは、交差点やＹ字分岐等の経路上に存在する分岐点を案内するため情報のことをいう。非分岐ランドマーク案内情報とは、経路上に存在するランドマークを案内するための情報のことをいう。ＧＰＳ位置情報の精度が低下したため初めて手動位置補正案内処理が行われた場合、未だ、経路案内情報は作成されていない。したがって、制御部５００は経路案内情報を作成しておく必要がある。そのため、ステップＳ５０４において、経路案内情報が既に作成されているか否かが判断される。
【００７５】
経路案内情報が作成されていない場合、制御部５００は、最新のＧＰＳ位置情報に基づいて、当該ＧＰＳ位置情報によって特定される位置から目的地までの経路を探索する（ステップＳ５０５）。次に、制御部５００は、経路案内情報を作成し（ステップＳ５０６）、ステップＳ５０７の動作に進む。ステップＳ５０６の経路案内作成情報作成処理については、後述する。
【００７６】
一方、経路案内情報が作成済みの場合、ステップＳ５０７の動作に進む。ステップＳ５０７において、制御部５００は、経路案内情報を参照して、推定された現在位置付近での案内が必要であるか否かを判断する。必要でない場合、制御部５００は、全体動作に戻る。一方、必要である場合、制御部５００は、ステップＳ５０８の動作に進む。
【００７７】
ステップＳ５０８において、制御部５００は、次の案内情報が分岐点案内情報であるか、それとも、非分岐ランドマーク案内情報であるか否かを判断する。
【００７８】
分岐点案内情報である場合、制御部５００は、分岐点を案内ための情報を提示する処理（ステップＳ５１７：分岐用案内提示処理：後述）に進む。
【００７９】
一方、非分岐ランドマーク案内情報である場合、制御部５００は、非分岐ランドマーク案内情報を情報表示装置４０３および音声出力装置４０４に提示させる（ステップＳ５０９）。たとえば、「この先、左方向に○○○が見えてくるか確認してください。見えてきたら、そのまま直進して下さい」といったように、ランドマークが見えてきているか否かが提示されると共に、道案内が提示される。提示されたランドマークが見えてきた場合、ユーザは、確認ボタンを押下する。一方、ランドマークが見えてこなかった場合、ユーザは、未確認ボタンを押下する。
【００８０】
次に、制御部５００は、確認ボタンまたは未確認ボタンのいずれが押下されたかを判断する（ステップＳ５１０）。確認ボタンが押下された場合、制御部５００は、提示されたランドマーク付近を現在位置として経路上に設定し（ステップＳ５１１）、全体動作に戻る。一方、未確認ボタンが押下された場合、制御部５００は、未確認ボタンが押下された累積回数を車載案内装置１内のメモリ（図示せず）に格納し、ステップＳ５１２の動作に進む。
【００８１】
ステップＳ５１２において、制御部５００は、メモリに格納されている未確認ボタンの押下回数が規定値以上であるか否かを判断する。規定値以上である場合、制御部５００は、ランドマーク案内フラグをオフにし、作成済みの経路案内情報を削除して（ステップＳ５１６）、全体動作に戻る。未確認ボタンの押下回数が規定値以上であるということは、案内中の経路上を現在走行中でないことを意味する。したがって、制御部５００は、作成した経路案内情報を削除する。
【００８２】
一方、ステップＳ５１２において、規定値未満であると判断した場合、制御部５００は、直前に推定されている現在位置からの移動距離を算出する（ステップＳ５１３）。次に、制御部５００は、車両が経路上を走行したものと仮定して、ステップＳ５１３で取得した移動距離に基づいて、現在位置を推定し（ステップＳ５１４）、次の案内情報を取得して（ステップＳ５１５）、ステップＳ５０７の動作に戻る。制御部５００は、移動距離を算出して現在位置を推定し直すことによって、見過ごされたランドマークや通り過ごしたランドマークを無視して経路案内することとなる。
【００８３】
図９は、経路案内情報作成処理（ステップＳ５０６）における制御部５００の動作の詳細を示すフローチャートである。以下、図９を参照しながら、経路案内情報作成処理における制御部５００の動作について説明する。
【００８４】
まず、制御部５００は、探索された経路上に存在するランドマークを認識して、経路上のランドマークを案内するための非分岐ランドマーク案内情報を作成する（ステップＳ６０１）。次に、制御部５００は、経路上の分岐点を一つ認識する（ステップＳ６０２）。次に、制御部５００は、地図データベースを参照して、認識した分岐点の近傍にランドマークが存在するか否かを判断する（ステップＳ６０３）。
【００８５】
ランドマークが存在する場合、制御部５００は、ステップＳ６１０の動作に進み、当該ランドマークを提示することによって分岐点を案内する分岐点案内情報を作成し、ステップＳ６１１の動作に進む。
【００８６】
一方、ランドマークが存在しない場合、制御部５００は、現在位置から当該分岐点までに案内が可能な交差点（以下、案内可能交差点という）が存在するか否かを判断する（ステップＳ６０４）。存在しない場合、制御部５００は、ステップＳ６０７の動作に進む。一方、存在する場合、制御部５００は、このような交差点の数が所定のしきい値を超えるか否かを判断する（ステップＳ６０５）。
【００８７】
しきい値を超える場合、制御部５００は、ステップＳ６０７の動作に進む。一方、しきい値を超えない場合、制御部５００は、現在位置から分岐点までに存在する案内可能交差点の内、分岐点に最も近い案内可能交差点から何個目の交差点が分岐点であるのかといった分岐点案内情報を作成し（ステップＳ６０６）、ステップＳ６１１の動作に進む。たとえば、当該分岐点案内情報は、「○○○交差点から三つ目の交差点を左折です」といった具合である。なお、分岐点がＹ分岐等の場合、制御部５００は、その分岐パターンにあわせた分岐点案内情報を作成する。
【００８８】
ステップＳ６０７において、制御部５００は、分岐点に最も近いランドマークを認識して、当該ランドマークから何個目の交差点が分岐点であるといった分岐点案内情報を作成する（ステップＳ６０７）。なお、分岐点がＹ分岐等の場合は、その分岐パターンにあわせた分岐点案内情報を作成する。たとえば、「○○○橋から四つ目の交差点を右です」といった具合である。次に、制御部５００は、ステップＳ６０７で作成した案内情報に存在する交差点が所定のしきい値を超えるか否かを判断する（ステップＳ６０８）。
【００８９】
しきい値を超える場合、ユーザにとってふさわしい案内であるとは言えないので、制御部５００は、現在位置から目的地までの当該分岐点を通らない別経路を探索し直し（ステップＳ６０９）、ステップＳ６０１の動作に戻る。このとき、制御部５００は、「別ルートを検索します。道なりにお進み下さい」といったアナウンスを情報表示装置４０３および音声出力装置４０４に出力させる。別経路が探索された場合のステップＳ６０１以降の動作において、制御部５００は、当該分岐点以降の分岐点案内情報を作成する。
【００９０】
一方、ステップＳ６０８において、しきい値を超えない場合、制御部５００は、ステップＳ６１１の動作に進む。
【００９１】
ステップＳ６１１の動作において、制御部５００は、探索した経路上に存在する全ての分岐点について、案内情報を作成したか否かを判断する。作成していない場合、制御部５００は、ステップＳ６０２の動作に戻り、次の分岐点についての分岐点案内情報を作成する。一方、作成されている場合、制御部５００は、分岐点案内情報と非分岐ランドマーク案内情報とを合わせて、目的地までの最終的な経路案内情報を作成して（ステップＳ６１２）、手動位置補正案内処理（Ｓ４０８）に戻る。
【００９２】
図１０は、分岐用案内提示処理（ステップＳ５１７）における制御部５００の動作を示すフローチャートである。以下、図１０を参照しながら、分岐用案内提示処理における制御部５００の動作について説明する。
【００９３】
まず、制御部５００は、分岐点案内情報を情報表示装置４０３および音声出力装置４０４を介して、ユーザに提示する（ステップＳ７０１）。次に、制御部５００は、角度センサ３０１からの情報に基づいて、進行方向の変化角度を求める（ステップＳ７０２）。次に、制御部５００は、進行方向の変化角度と探索経路が分岐点においてなす角度とを比較して、探索経路通りに曲がったか否かを判断する（ステップＳ７０３）。
【００９４】
曲がっている場合、制御部５００は、当該分岐点で曲がったと判断して、「指示通りの分岐点で曲がることができましたか？」といった確認のための音声を音声出力装置４０４に出力させる（ステップＳ７０４）。次に、制御部５００は、確認ボタンが押下されたか否かを判断する（ステップＳ７０５）。確認ボタンが押下された場合、制御部５００は、当該分岐点付近の経路上を現在位置であると設定して（ステップＳ７０６）、手動位置補正処理に戻る。一方、確認ボタンが押下されていない場合、制御部５００は、現在位置を変更せずに（ステップＳ７０７）、手動位置補正処理に戻る。
【００９５】
一方、ステップＳ７０３において、曲がっていないと判断した場合、制御部５００は、車速センサ３０２からの車速パルスに基づいて、直前に推定された現在位置からの移動距離を算出して現在位置を推定して（ステップＳ７０８）、ステップＳ７０９の動作に進む。
【００９６】
ステップＳ７０９において、制御部５００は、分岐点からステップＳ７０８で推定した現在位置までの距離がしきい値を超えるか否かを判断する。しきい値を超えない場合、制御部５００は、当該分岐点付近に達していないとして、ステップＳ７０２の動作に戻る。一方、しきい値を超える場合、制御部５００は、当該分岐点を見逃したかあるいは当該分岐点が存在しなかったかとして、ステップＳ７０８で推定した現在位置から目的地までの経路を再探索して、手動位置補正案内処理に戻る。
【００９７】
このように、第２の実施形態では、ＧＰＳ位置情報の精度が低下した場合、車載案内装置は、現在位置を特定するための質問をユーザに提示する。車載案内装置は、当該質問に対するユーザからの回答に応じて、現在位置を推定する。したがって、ＧＰＳからの情報を受信できないような場所であっても、正確に現在位置を推定して経路案内することができる車載用の経路案内装置が提供されることとなる。
【００９８】
なお、上記実施形態では、確認／未確認ボタンの押下によってユーザからの回答を受け付けることとしたが、音声認識等によってユーザからの回答を受け付けてもよい。その他、ユーザからの回答の受け付け方法については、これらに限られるものではない。
【００９９】
なお、上記実施形態では、絶対的な位置情報を取得するためにＧＰＳを用いたが、ＰＨＳからの情報に基づいて絶対的な位置情報を取得するようにしもよい。
【０１００】
なお、上記実施形態において、案内情報を提示する場合、制御部５００は、音声および映像を用いて提示することとしたが、音声のみで提示してもよいし、映像のみで提示してもよい。
【０１０１】
なお、本発明に係る経路案内装置を車載以外に用いる場合、たとえば、歩行者用などに用いる場合、本発明に係る経路案内装置は、ＧＰＳ位置情報が取得できない地下街等でランドマークや分岐点に基づいた経路案内をすることができる。したがって、本発明に係る経路案内装置は、車載用以外に用いる場合も有効である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る車載案内装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】経路案内する際の車載案内装置１の全体動作を示すフローチャートである。
【図３】天頂方向の衛星からの電波しか受信できない様子を模式的に示す図である。
【図４】マップマッチング率の一例を説明するための図である。
【図５】対話型位置補正処理（ステップＳ１０８）における制御部５００の動作を示すフローチャートである。
【図６】質問作成処理（ステップＳ２０１）における制御部５００の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施形態に係る車載案内装置１の全体動作を示すフローチャートである。
【図８】手動位置補正案内処理（ステップＳ４０９）における制御部５００の動作を示すフローチャートである。
【図９】経路案内情報作成処理（ステップＳ５０６）における制御部５００の動作の詳細を示すフローチャートである。
【図１０】分岐用案内提示処理（ステップＳ５１７）における制御部５００の動作を示すフローチャートである。
【図１１】間違ってマップマッチングされたときの一例を示す図である。
【図１２】間違ってマップマッチングされたときの一例を示す図である。
【符号の説明】
１  車載案内装置
１００  記録媒体
２００  ディスク制御部
３００  位置検出部
３０１  角度センサ
３０２  車速センサ
３０３  ＧＰＳ受信機
４００  マンマシンＩ／Ｆ部
４０１  情報入力装置
４０２  確認／未確認ボタン
４０３  情報表示装置
４０４  音声出力装置
【図１】
2004340689.tif 000004
【図２】
2004340689.tif 000005
【図３】
2004340689.tif 000006
【図４】
2004340689.tif 000007
【図５】
2004340689.tif 000008
【図６】
2004340689.tif 000009
【図７】
2004340689.tif 000010
【図８】
2004340689.tif 000011
【図９】
2004340689.tif 000012
【図１０】
2004340689.tif 000013
【図１１】
2004340689.tif 000014
【図１２】
2004340689.tif 000015