(57)【要約】【課題】除雪・ローター作業のような前後進を頻繁に繰り返す作業等においても、オペレータが前後進の度にギアチェンジ操作をすることを要しない、操縦性に優れたトラクタなどの走行装置の油圧回路を提供すること。【解決手段】左右一対の走行車軸７４、７４の正転用クラッチ７７の他に該正転用クラッチ７７の係合・解放と連動し、正転用クラッチ７７の係合・時には係合する逆転用クラッチ７８を備え、左右いづれかの走行車軸７４の逆転用クラッチ７８を駆動させる場合には、他方の走行車軸７４の逆転用クラッチ７８を駆動させないクラッチ係合用油路と両方の走行車軸７４、７４の逆転用クラッチ７８、７８を同時に作動させるクラッチ係合用油路を切換える切換弁１２０、１２１、１２５、１３１を備えた走行装置の油圧回路である。【選択図】　　図９
2004074849.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の走行車軸７４、７４の正転用クラッチ７７の他に該正転用クラッチ７７の係合・解放と連動し、正転用クラッチ７７の係合時には解放し、正転用クラッチ７７の解放時には係合する逆転用クラッチ７８を備え、左右いづれか一方の走行車軸７４の逆転用クラッチ７８を駆動させる場合には、他方の走行車軸７４の逆転用クラッチ７８を駆動させないクラッチ係合用油路と両方の走行車軸７４、７４の逆転用クラッチ７８、７８を同時に作動させるクラッチ係合用油路を切換える切換弁１２１、１３１を備えたことを特徴とする走行装置の油圧回路。
【請求項２】
左右いづれか一方の走行車軸７４の逆転用クラッチ７８、７８を作動させる場合には、他方の走行車軸７４の逆転用クラッチ７８を作動させないクラッチ係合用油路と両方の走行車軸７４、７４の逆転用クラッチ７８、７８を同時に作動させるクラッチ係合用油路を切換える切換弁１２５作動用の両スピンワンタッチスイッチ１２３を設けたことを特徴とする請求項１記載の走行装置の油圧回路。
【請求項３】
請求項１記載の走行装置の油圧回路の前記左右一対の走行車軸７４、７４の逆転用クラッチ７８、７８を同時に係合させる場合の走行車軸７４の回転速度を各走行車軸７４、７４の正転用クラッチ７７、７７を同時に作動させる場合の走行車軸７４、７４の回転速度より遅くする構成を有する変速装置を備えたことを特徴とする走行装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、農業用、建築用、運搬用等の作業車両の走行装置とその油圧回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】
農業用、建築用、運搬用等の作業車両の走行装置は、左右の走行車軸と、この走行車軸の駆動力を変速する変速装置（クラッチ装置を含む）と、この変速装置の出力回転数を検出する回転数検出手段（車輪速センサ）とを備えており、該走行装置の油圧回路は、左右の車輪の回転速度を制御する各クラッチの摩擦多板式ディスクの押圧力をクラッチシリンダで調整している。前記クラッチシリンダはオイルポンプからの圧油を比例減圧制御弁を介して切換制御弁により送油制御されている。ここで本明細書において左右の走行車軸とは作業車両の進行方向を向いて左右方向の走行車軸をいう。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来の走行装置の油圧回路では、前進時の緩旋回から急旋回までの左右の走行車軸の回転制御を走行装置のギア式の変速装置等で行っている。このため、前記作業車両が、例えば除雪・ローター作業のような前後進を頻繁に繰り返しながら作業をする場合、クラッチ操作にて前後進ギアを何度も切り換える必要があるだけでなく、エンジン回転数を変更するアクセルの操作も行う必要がある。
【０００４】
また、特に小型トラクタは、少ない変速段しか備えていないので、前後進時共に、その変速制御の範囲が狭く、大きなレンジでの作業速度を得ることができなかった。
【０００５】
本発明の課題は、除雪・ローター作業のような前後進を頻繁に繰り返す作業等においても、オペレータが前後進の度にギアチェンジ操作をすることを要しない、操縦性の優れたトラクタなどの走行装置とその油圧回路を提供することである。
【０００６】
また、本発明の課題は、特に小型トラクタでも大きなレンジで変速制御が可能なトラクタなどの走行装置とその油圧回路を提供することである。
【０００７】
【課題を解決しようとする手段】
この発明は、前記課題に鑑みて、作業車両の操向制御装置を以下のように構成した。
すなわち、請求項１記載の発明は、左右一対の走行車軸７４、７４の正転用クラッチ７７の他に該正転用クラッチ７７の係合・解放と連動し、正転用クラッチ７７の係合時には解放し、正転用クラッチ７７の解放時には係合する逆転用クラッチ７８を備え、左右いづれか一方の走行車軸７４の逆転用クラッチ７８を駆動させる場合には、他方の走行車軸７４の逆転用クラッチ７８を駆動させないクラッチ係合用油路と両方の走行車軸７４、７４の逆転用クラッチ７８、７８を同時に作動させるクラッチ係合用油路を切換える切換弁１２１、１３１を備えた走行装置の油圧回路である。
【０００８】
請求項２記載の発明は、左右いづれか一方の走行車軸７４の逆転用クラッチ７８、７８を作動させる場合には、他方の走行車軸７４の逆転用クラッチ７８を作動させないクラッチ係合用油路と両方の走行車軸７４、７４の逆転用クラッチ７８、７８を同時に作動させるクラッチ係合用油路を切換える切換弁１２５作動用の両スピンワンタッチスイッチ１２３を設けた請求項１記載の走行装置の油圧回路である。
【０００９】
請求項３記載の発明は、請求項１記載の走行装置の油圧回路の前記左右一対の走行車軸７４、７４の逆転用クラッチ７８、７８を同時に係合させる場合の走行車軸７４の回転速度を各走行車軸７４、７４の正転用クラッチ７７、７７を同時に作動させる場合の走行車軸７４、７４の回転速度より遅くする構成を有する変速装置を備えた走行装置である。
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、切換弁１２１、１３１の作動により両方の走行車軸７４、７４の逆転用クラッチ７８、７８を同時に作動させると車両は後進することができる。
【００１１】
請求項２記載の発明によれば、ワンタッチスイッチ１２３をオンすると両方の走行車軸７４、７４の逆転用クラッチ７８、７８を同時に作動させることができ、車両は後進する。
【００１２】
請求項３記載の発明によれば前記請求項１、２記載の発明の作用に加えて、左右一対の走行車軸７４、７４の逆転用クラッチ７８、７８を同時に係合させる場合の走行車軸７４の回転速度を各走行車軸７４、７４の正転用クラッチ７７、７７を同時に作動させる場合の走行車軸７４、７４の回転速度より遅くしたので、後進時は後退速度を前進時より遅くすることができる。
【００１３】
【発明の効果】
請求項１記載の発明により、両方の逆転用クラッチ７８、７８を同時に作動させると車両は容易にノークラッチで迅速に後進させることができ、除雪・ローター作業のような前後進を頻繁に繰り返す作業等においても、オペレータが前後進の度にギアチェンジ操作をする必要がない。しかも、小型トラクタでも大きなレンジで変速制御が可能なトラクタなどの走行装置とその油圧回路が得られる。
【００１４】
請求項２記載の発明により、請求項１記載の発明の効果に加えて、簡単なワンタッチ１２３のスイッチ操作で車両を後進させることができる。
【００１５】
請求項３記載の発明により、請求項１、２記載の発明の効果に加えて、後進時の後退速度を前進時より遅くすることができ、除雪・ロータリー作業等に好適な走行装置が得られる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の走行装置をクローラ式トラクタに搭載した場合を説明する。図１及び図２は作業車両の一例としてクローラ型のトラクタ１０を示し、リヤアクスル１１に駆動スプロケット１２を取り付け、この駆動スプロケット１２を回転支持するトラックフレーム１３に従動スプロケット１４と転輪１５を枢着し、これら駆動スプロケット１２と従動スプロケット１４、転輪１５間にクローラ１６を卷装し、トラックフレーム１３の前端部を車体フレーム１７に固着してクローラ式走行装置Ｃを構成している。前記クローラ式走行装置Ｃはミッションケース２３の左右側方に支持され、且つ、ミッションケース２３よりも後方に突出しており、該クローラ式走行装置Ｃのクローラ１６は車体の前端部よりも後方に位置している。後述するように、エンジン４６の回転動力はミッションケース２３に入力され、該ミッションケース２３内の変速装置にて変速された後にリヤアクスル１１に伝達され、駆動スプロケット１２が回転してクローラ１６が駆動される。
【００１７】
運転席１８の近傍には、対地作業機２６の昇降位置を設定するポジションレバー４０、対地作業機２６の耕深量を設定する耕深調整ダイヤル４１、対地作業機２６の左右方向の傾きを設定する水平調整ダイヤル４２等が設けられ、運転席１８の下部には車体の左右方向のローリング角を検出するスロープセンサ４３を設置している。更に、運転席１８の前方に操向操作部である回転操作式のステアリングハンドル１９を設けてあり、ステアリングハンドル軸２０はステアリングハンドルコラム２１内に挿入され、その基端部にはステアリング操作装置２２が装着されている。更に、ステアリングハンドルコラム２１の右側部にブレーキペダル４４を設けるとともに、ステアリングハンドルコラム２１の左側部にクラッチペダル４５を設ける。なお、運転席１８の下方には制御部であるコントローラ１００が設けられている。
【００１８】
また、車体の後部にはリンク機構２５を介してロータリ等の対地作業機２６が連結されており、このリンク機構２５はトップリンク２７と左右のロワリンク２８、２８とからなり、左右のリフトアーム２９、２９の先端とロワリンク２８、２８をリフトロッド３０、３０にて連結し、リフトシリンダ３２の駆動にてリフトアーム２９が回動することにより、リフトロッド３０、３０を介してロワリンク２８、２８が上下動する。こうしてロワリンク２８、２８の先端部を回動中心に前記対地作業機２６が昇降する。
【００１９】
リフトアーム２９の回動基部には、対地作業機２６の昇降位置を検出するセンサとしてリフトアーム角センサ３３が設けられ、このリフトアーム角センサ３３によるリフトアーム２９の回動角の検出結果に基づき、対地作業機２６の昇降高さをコントローラ１００は演算する。また、対地作業機２６のメインカバー３４の後端部にリヤカバー３５を回動自在に取り付け、リヤカバーセンサ３６により、リヤカバー３５の回動角度を検出して、コントローラ１００は対地作業機２６の耕深制御を行えるように形成されている。
【００２０】
一方、車体に対する対地作業機２６の左右方向の傾きを変更するアクチュエータとして、左右どちらかのリフトロッド３０の途中にローリングシリンダ３７を設け、該ローリングシリンダ３７を伸縮させてロワリンク２８のリフト量を左右で変えることにより、対地作業機２６のローリング角を変更可能に形成してある。そして、前記ローリングシリンダ３７に隣接してストロークセンサ３８を設け、該ストロークセンサ３８によりローリングシリンダ３７の伸縮長さを検出して車体に対する対地作業機２６のローリング角を計測するとともに、前記水平調整ダイヤル４２の設定値に応じてローリングシリンダ３７を伸縮駆動し、対地作業機２６のローリング制御を行えるようにしてある。
【００２１】
図３乃至図６にて動力伝達系の構成を説明する。
前記ミッションケース２３はフロントミッションケース２３ａと、ミッドミッションケース２３ｂと、リヤミッションケース２３ｃとからなり、フロントミッションケース２３ａの前面には、その上部に動力入力軸４８を突設してあり、車体フレーム１７に囲繞されたエンジン回転出力軸４９と動力入力軸４８とが同軸に接続されている。
【００２２】
エンジン４６の回転動力は前記エンジン回転出力軸４９及び動力入力軸４８からフロントミッションケース２３ａ内に入力され、先ず減速ギア５０によりケース下部に伝達された後、後方の主クラッチ５１へ伝達されるとともに、フロントミッションケース２３ａの前部に設けた油圧ポンプ５２へ伝達される。また前記主クラッチ５１にて入切操作される動力は、ミッドミッションケース２３ｂ内の主変速装置５３及び副変速装置５４にて適宜減速され、副変速出力軸となるピニオン軸５５を介してリヤミッションケース２３ｃ内に伝達される。このリヤミッションケース２３ｃには、左右側壁間に支持軸６８を設け、この支持軸６８の中央よりやや偏倚した位置に前記ピニオン軸５５と噛み合うベベルギア６９をスプライン嵌合してある。
【００２３】
前記主変速装置５３は、主変速駆動軸５６と主変速被駆動軸５７間に１速から３速の前進速及び１段の後進速を有するギア組５８を設け、前記主変速被駆動軸５７内に設けたスライドキー５９を前後に操作することにより、何れか一つのギア組５８を介して動力を伝達する、いわゆるキーシフト式変速機構を構成している。
【００２４】
また、前記副変速装置５４は、前記主変速駆動軸５６の延長上に副変速駆動軸６０を枢着し、該副変速駆動軸６０に「高速」、「低速」用の２段ギア６１、６２を固設する一方、前記主変速被駆動軸５７の延長上に副変速被駆動軸、即ち前記ピニオン軸５５を設ける。そして、該ピニオン軸５５にスライド式２段ギア６３を設け、このスライド式２段ギア６３をスライドさせて前記２段ギア６１、６２の何れかに噛合させる、いわゆるコンスタントメッシュ式ギアによる変速装置となっている。なお、ＰＴＯ伝達軸６４にはリヤミッションケース２３ｃに設けたＰＴＯ変速装置６５を連結し、該ＰＴＯ変速装置６５を経てリヤミッションケース２３ｃの後部に突設されたリヤＰＴＯ軸６６へ動力を伝達する。
【００２５】
リヤミッションケース２３ｃの左右側方にはリヤアクスルケース４７があり、該リヤアクスルケース４７は略筒状の鋳物ケースであって、該リヤアクスルケース４７にてクローラ式走行装置Ｃを支持している。前述したように、前記リヤミッションケース２３ｃには、左右側壁間に支持軸６８を枢着し、この支持軸６８の中央よりやや左に偏倚した位置に前記ピニオン軸５５と噛み合うベベルギア６９をスプライン嵌合し、該ベベルギア６９と左右略対向位置にブレーキディスク７０を設けてある。
【００２６】
そして、前記ブレーキペダル４４と該ブレーキディスク７０とをリンク機構（図示せず）により接続し、ブレーキペダル４４の踏み込み操作により該ブレーキディスク７０を圧着することによって、支持軸６８の回転即ち左右クローラ１６、１６の回転を制動するように構成されている。また、前記支持軸６８の左右両端部には減速ギア組７１を設け、この減速ギア組７１を介して前記ベベルギア６９の回転をリヤアクスルケース４７内の入力軸７２に伝達する。
【００２７】
前記リヤアクスルケース４７の内部には正逆転切り換え装置７３を配置してあり、この正逆転切り換え装置７３は、前記入力軸７２と、この入力軸７２の一端部側に入力軸７２と同軸に枢着された出力軸７４と、入力軸７２と出力軸７４の間に介装された２段遊星歯ギア機構７５と、この２段遊星歯ギア機構７５のキャリア７６に設けられた湿式多板型の正転用クラッチ７７（車体外側）及び逆転用クラッチ７８（車体内側）とから構成されている。なお、前記キャリヤ７６は、対峙する２面間に２段遊星歯ギア機構７５を構成している第１のキャリア７６ａと、正転用クラッチ７７及び逆転用クラッチ７８が設けられている第２のキャリア７６ｂとがボルト締めにて一体に形成されている。
【００２８】
前記２段遊星歯ギア機構７５の構成は、前記入力軸７２の一端部に入力側サンギア７９を固設するとともに、前記出力軸７４の一端部に出力側サンギア８０を固設してある。また、この入力軸７２及び出力軸７４の軸回りに前記第１のキャリア７６ａを遊転自在に取り付けるとともに、該第１のキャリア７６ａには入力軸７２を中心とする同一円周上に複数本の第１キャリアピン８１、８１・・・を設ける。本実施の形態では、同一円周上に等間隔で３本の第１キャリアピン８１、８１、８１を設けてある。
【００２９】
そして、夫々の第１キャリアピン８１に入力側プラネタリギア８２並びに出力側プラネタリギア８３を同軸且つ一体に枢着する。更に、前記キャリア７６には第１キャリアピン８１と同数の第２キャリアピン８４を同一円周上に等間隔で設け、夫々の第２キャリヤピン８４にカウンタギア８５を枢着し、該カウンタギア８５を前記出力側プラネタリギア８３と出力側サンギア８０の双方に噛合させてある。すなわち、第１のキャリア７６ａの対峙する２面間に第１及び第２のキャリアピン８１、８４を設けて、２段６軸の遊星歯ギア機構の構成としている。
【００３０】
なお、第１のキャリア７６ａの外側面にはキャリアピン固定プレート８６をボルト締めしてあり、このキャリアピン固定プレート８６を第１のキャリア７６ａの外形よりも大にして外縁部よりも外側へ張り出させるとともに、キャリアピン固定プレート８６の先端を折り曲げて切り欠き部８６ａを設け、回転センサ（図示せず）により切り欠き部８６ａの回転を読み取るようにしてある。従って、第１のキャリア７６ａの固定と回転の状態が、ダミーギア等を用いずして、簡単に検出することができる。また、キャリアピン固定プレート８６の先端を折り曲げてあるので、周囲の油が攪拌されて冷却性能を向上させることができる。
【００３１】
一方、前記正転用クラッチ７７と逆転用クラッチ７８は第２のキャリア７６ｂの隔壁７６ｃを挟んで夫々が反対側に設けられ、正転用クラッチ７７の駆動ディスク７７ａは入力側サンギア７９、すなわち入力軸７２と一体に係合し、正転用クラッチ７７の被駆動ディスク７７ｂは第２のキャリア７６ｂと一体に係合している。また、前記駆動ディスク７７ａと被駆動ディスク７７ｂを交互に重ね合わせて、その隔壁７６ｃ側に押圧板９０を設け、この押圧板９０と前記隔壁７６ｃとの間にスプリング９１を介装し、該スプリング９１は、押圧板９０を車体外側へ押して駆動ディスク７７ａと被駆動ディスク７７ｂを圧着するように付勢されている。
【００３２】
これに対して、逆転用クラッチ７８の駆動ディスク７８ａはリヤアクスルケース４７と一体に係合し、逆転用クラッチ７８の被駆動ディスク７８ｂは第２のキャリア７６ｂと一体に係合している。また、前記駆動ディスク７８ａと被駆動ディスク７８ｂを交互に重ね合わせて、その隔壁７６ｃ側に押圧板９２を設け、この押圧板９２と前記隔壁７６ｃとの間に油圧ピストン９３を介装し、更に、前記正転用クラッチ７７の押圧板９０と逆転用クラッチ７８の押圧板９２とを連結棒９４にて連結し、前記双方の押圧板９０、９２が一体に移動するように構成する。従って、油室９５に圧力油が供給されると油圧ピストン９３が押圧板９２を車体内側へ押し、駆動ディスク７８ａと被駆動ディスク７８ｂを圧着するように形成されている。
【００３３】
そして、前記出力軸７４の他端部は、リヤアクスルケース４７の外側解放部を遮蔽する蓋体９６と一体的に組み付ける構成となっており、この蓋体９６は前記リヤアクスルケース４７と同様の鋳造製であって、前記リヤアクスルケース４７との接続用ボルト孔９７、９７・・・を有する外蓋部９６ａと、この外蓋部９６ａの内面にボルトにより取り付けて内面を覆う内蓋部９６ｂと、前記外蓋部９６ａと内蓋部９６ｂ間に介在させるリングギア９８等から構成されている。また、前記外蓋部９６ａと内蓋部９６ｂとの間にパック状の空間部９９を形成し、この空間部９９内には、出力軸７４と同軸にリヤアクスル１１の一端部を枢着するとともに、前記出力軸７４の回転を減速させてリヤアクスル１１へ伝達する遊星歯ギア機構１０１を内装してある。
【００３４】
この遊星歯ギア機構１０１は、前記出力軸７４の他端部に固設されたサンギア１０２と、リヤアクスル１１の一端部に固設されたキャリア１０３と、該キャリア１０３に設けたキャリアピン１０４と、このキャリアピン１０４に枢着され且つ前記サンギア１０２並びにリングギア９８の双方に噛合するプラネタリギア１０５とから構成されている。また、この遊星歯ギア機構１０１は、ホイール仕様とクローラ仕様とを相互に変更する場合や、ホイール仕様の車輪径を変更する場合等、トラクタ１０の仕様変更に応じて任意に減速比を変更できるような機構であってもよい。なお、出力軸には回転数検出用ギア１０６が固着され、該回転数検出用ギア１０６に対して非接触型の回転センサ１０７を近接配置し、左右のクローラ１６、１６への出力回転数を検出できるように構成されている。
【００３５】
次に、前記正逆転切り換え装置７３の動作について説明する。通常は前記スプリング９１が押圧板９０を介して正転用クラッチ７７の各ディスク７７ａ、７７ｂを圧着しており、この状態では、正転用クラッチ７７の駆動側ディスク７７ａと係合する入力側サンギア７９と、被駆動ディスク７７ｂと係合するキャリア７６とが一体回転するので、前記入力軸７２の回転が入力側サンギア７９から出力側サンギア８０へ１対１の回転比で伝達され、入力軸７２と出力軸７４とが同一方向へ同一回転数にて回転する。
【００３６】
一方、前記逆転用クラッチ７８の油室９５へ圧力油を送り込むと、油圧ピストン９３が押圧板９２を押圧して、逆転用クラッチ７８の各ディスク７８ａ、７８ｂを圧着する。この状態では、逆転用クラッチ７８の駆動側ディスク７８ａと係合するリヤアクスルケース４７と、被駆動ディスク７８ｂと係合するキャリア７６とが一体となるので、該キャリア７６は回転しない。従って、前記入力軸７２の回転は入力側サンギア７９から入力側プラネタリギア８２へ減速されて伝わり、更に、出力側プラネタリギア８３からカウンタギア８５を介して出力側サンギア８０へ減速且つ逆回転で伝達され、入力軸７２と出力軸７４とが逆方向へ回転し、その回転数は２段遊星歯ギア機構７５の各ギア比に応じて所定回転数に減速される。
【００３７】
ここで、前記正転用クラッチ７７が入り状態で、入力軸７２と出力軸７４とが同一方向へ同一回転数にて回転している場合に、前記油圧ピストン９３によって逆転用クラッチ７８の押圧板９２が押されたときには、該押圧板９２と前記正転用クラッチ７７の押圧板９０とが連結棒９４にて連結されているため、双方の押圧板９０、９２が一体に車体内側方向へ移動する。従って、逆転用クラッチ７８の各ディスク７８ａ、７８ｂが圧着されるのに伴い、正転用クラッチ７７の各ディスク７７ａ、７７ｂはスプリング９１の付勢に抗して徐々に圧着が解除されていく。すなわち、前記油室９５へ供給する油圧の上昇に応じて、前記正転用クラッチ７７に滑りが生じるとともに逆転用クラッチ７８が半クラッチ状態で接続され、出力軸７４の回転数が低下する。
【００３８】
こうして、片側のリヤアクスル１１の回転数が低下し、クローラ１６の駆動速度が減速される。前記油室９５へ圧力油を送り続けて、油圧ピストン９３の移動量を図中車体内側に増加すると、前記正転用クラッチ７７の駆動用ディスク７７ａと被駆動用ディスク７７ｂの圧着が完全に解除されて前記出力側サンギア８０の回転はゼロとなり、片側のクローラ１６の回転が停止して正逆転切り換え装置７３が正転状態から切り状態となる。この切り状態を経て、更に前記油室９５へ圧力油を送り続ければ、逆転用クラッチ７８の駆動側ディスク７８ａと被駆動側ディスク７８ｂが徐々に圧着されて出力側サンギア８０が逆回転し、片側のクローラ１６が逆方向に駆動されて正逆転切り換え装置７３が逆転状態となる。
【００３９】
図７は制御系のブロック図であり、制御部であるコントローラ１００の内部には、各種情報を演算処理するＣＰＵと、各種センサ値や設定値を記憶するＲＡＭと、制御プログラムなどを記憶するＲＯＭ等を有しており、該コントローラ１００の入力部には耕深調整ダイヤル４１、水平調整ダイヤル４２等の設定信号と、リフトアーム角センサ３３、スロープセンサ４３、左右夫々のクローラ回転センサ１０７、１０７、ステアリング切れ角センサ１０８、スロットル位置センサ１０９、エンジン回転数センサ１１０、後述する両スピンワンタッチスイッチ１２３等の検出信号が入力される。
【００４０】
また、これらの入力信号に基づき、コントローラ１００の出力部からローリングシリンダ３７用コントロールバルブ１１４の伸びソレノイド若しくは縮みソレノイド、ブレーキディスク７０用コントロールバルブのブレーキソレノイド、左右夫々の正逆転切り換え装置７３用コントロールバルブ１２１のクラッチソレノイド１２１ａ、１２１ｂ、エンジンの燃料吐出量を変更するためのガバナ調整用アクチュエータ、および正逆転切り換え装置７３用の比例圧力制御弁１２０と比例切換弁１２５等に制御信号を出力する。
【００４１】
図８はコントローラ１００から出力するクラッチ電流の大きさ（クラッチシリンダ圧）とクローラ１６の回転状態との関係を示し、例えば前進走行状態でクラッチ電流が０Ａの場合はクラッチシリンダ圧０ｋｇ／ｃｍ２となり、前述したように、スプリング９１の付勢にて正転用クラッチ７７が全圧で接続し、前記入力軸７２の回転がそのまま出力軸７４に伝達されて、クローラ１６が前進方向に回転駆動される。コントローラ１００から正逆転切り換え装置７３のコントロールバルブのソレノイド１２１（左ソレノイド１２１ａ、右ソレノイド１２１ｂ）に出力するクラッチ電流を徐々に増加してクラッチシリンダ圧を昇圧させれば、クラッチ電流が０．２Ａ付近で正転用クラッチ７７に滑りが生じてクローラ１６の前進方向への回転数が低下する。クラッチ電流が０．４Ａ付近に増加した場合は、クラッチシリンダ圧が１０ｋｇ／ｃｍ２程度となり、正転用クラッチ７７及び逆転用クラッチ７８の何れもが切り状態を保持する。このため、前記入力軸７２の回転が出力軸７４及びリヤアクスル１１に伝達されず、クローラ１６は回転駆動されない。
【００４２】
この状態から、クラッチ電流を更に増加して０．６Ａ付近とした場合は、逆転用クラッチ７８が滑りを生じながら接続され、入力軸７２の回転が逆転して出力軸に伝達され、半クラッチ状態でクローラ１６は後進方向に回転を始める。そして、クラッチ電流を０．８Ａ付近で増加させた場合は、クラッチシリンダ圧が２０ｋｇ／ｃｍ２となって、逆転用クラッチ７８が全圧で接続する。従って、クローラ１６は後進方向へ高速回転で駆動される。
【００４３】
このように、コントローラ１００から出力するクラッチ電流を変化させることにより、正逆転切り換え装置７３のクラッチシリンダ圧を増減して、正転用クラッチ７７及び逆転用クラッチ７８の接続状態が連続的に変化し、前記正逆転切り換え装置７３が正転から逆転の間で連続的に駆動トルクを有しつつ、クローラ１６の回転方向及び回転速度を連続的且つ任意に調整することができる。
【００４４】
こうして、ステアリングハンドル１９の操向操作（回転操作）をステアリング切れ角センサ１０８にて検出し、この操向操作量（切れ角変化）に応じて一方の正逆転切り換え装置７３のクラッチを制御し、旋回内側のクローラ１６の回転を減速することにより、左右のクローラ１６、１６に回転差を与えて車体を旋回させることができる。比較的硬い地盤では、旋回内側のクローラ１６を停止または逆転させて、車体を急旋回させることもあるが、旋回時にクローラ１６の回転をロックすると地面が荒れやすいので、通常は旋回内側の正逆転切り換え装置７３のクラッチを滑らせて、旋回内側のクローラ１６の回転を減速することにより、車体を緩旋回させている。
【００４５】
例えば、前進走行状態では、クラッチ電流が０Ａ、すなわちクラッチシリンダ圧０ｋｇ／ｃｍ２であるときは左右双方の正転用クラッチ７７、７７が全圧で接続し、左右のクローラ１６、１６が双方ともに前進回転駆動される。そして、ステアリングハンドル１９の操向操作があったときは、一方（旋回内側）の正逆転切り換え装置７３のクラッチソレノイ１２１に対するクラッチ電流を徐々に増加して、クラッチシリンダ圧を昇圧させていき、クラッチ電流が０．２Ａ付近で正転用クラッチ７７に滑りが生じ、一方のクローラ１６の前進方向への回転が低下するため、左右のクローラ１６、１６に回転差が生じて車体が旋回する。このクラッチ滑り状態を保持することにより、地面を荒らさずに車体を緩旋回させることができる。
【００４６】
また、一方（旋回内側）の正逆転切り換え装置７３のコントロールバルブ１２１のソレノイドに対するクラッチ電流を０．４Ａ付近に増加した場合は、クラッチシリンダ圧が１０ｋｇ／ｃｍ２程度となり、一方の正転用クラッチ７７及び逆転用クラッチ７８の何れもが切り状態となる。このため、前記入力軸７２の回転は一方のリヤアクスル１１に伝達されず、旋回内側のクローラ１６の回転が停止して旋回半径が小さくなり、車体をブレーキ旋回（ブレーキターン）させることができる。
【００４７】
また、一方（旋回内側）の正逆転切り換え装置７３のコントロールバルブ１２１のソレノイドに対するクラッチ電流を０．８Ａ付近まで増加させた場合は、クラッチシリンダ圧が２０ｋｇ／ｃｍ２となって、一方の逆転用クラッチ７８が全圧で接続する。このため、前記入力軸７２の回転が逆転して出力軸７４に伝達され、一方のリヤアクスル１１が逆転して、旋回内側のクローラ１６が後進回転駆動される。従って、左右のクローラ１６、１６が相互に反対方向へ回転して旋回半径が最小となり、車体を急旋回（スピンターン）させることができる。
【００４８】
次に、前記トラクタＴの油圧回路について図９に基づき説明する。
前記油圧ポンプ１１１は、エンジン４６の駆動によりミッションケース２３内の油を吸い上げ、この圧油を作業機操作系油圧回路Ｌ１と走行系油圧回路Ｌ２に分岐する構成になっている。
【００４９】
作業機操作系油圧回路Ｌ１は、回路上手側から圧力制御弁１１２、分流弁１１３を接続し、この分流弁１１３から切換制御弁１１４を介して作業機ローリング用油圧シリンダ３７と、ポジションレバー４０の操作で作動する手動切換弁１１６を介して作業機昇降用油圧シリンダ３２を接続する構成となっている。
【００５０】
また、前記走行系油圧回路Ｌ２は、油圧ポンプ１１１により吸い上げられたオイルの圧力が減圧弁１１９により保持され、回路上手側から順に比例圧力制御弁１２０とコントロールバルブ１２１を介して左右どちらか一方の前記逆転用クラッチ７８Ｌ、７８Ｒの油室９５に接続する構成となっている。また比例圧力制御弁１２０と並列状態で比例切換弁１２５が設けられている。なお、正転クラッチ７７は逆転クラッチ７８が非作動時に作動する関係としている。
【００５１】
これにより、前記コントロールバルブ１２１の切り換えによって旋回内側の逆転用クラッチ７８の油室９５へ圧油を送り、前記比例圧力制御弁１２０への通電量を変更することで、旋回内側の逆転用クラッチ７８の油室９５内に流入する油量を制御しクラッチピストンを作動させて、出力軸７４を介してクローラ１６の回転を正転から徐々に減速させて停止状態を経て逆転に切り換え増速することができる。
【００５２】
さらに、比例圧力制御弁１２０がゴミで詰まらないように作業機ローリング用油圧シリンダ３７と作業機昇降用油圧シリンダ３２に圧油を送る第一ブロックの油圧回路Ｌ１と該第一ブロックの油圧回路Ｌ１を経由して逆転用クラッチ７８Ｌ、７８Ｒに圧油を送る第二ブロックの油圧回路Ｌ２の入口部にそれぞれフィルタ１２６ａ、１２６ｂを取り付け、比例圧力制御弁１１２、１２０等へのゴミの侵入を防いでいる。このように油圧回路を二つのブロックで構成することにより、重要な保安部品を各ブロック内にまとめて配置した構成となるため、これらの保安部品を紛失するなどのおそれがなくなり、安全を確保できる。
また、第二ブロックの油圧回路Ｌ２は閉回路となっており、流量が少ないためフィルタ１２６ｂのメッシュを細かくすることができる。
【００５３】
上記構成からなる本実施の形態の走行装置は、左右の逆転用のクラッチ７８Ｌ、７８Ｒの両方を同時に作動させることで車両を後進させる機能を有することに特徴がある。
【００５４】
逆転用クラッチ７８の作動用油圧ピストン９３に高圧油が作用していない場合には、スプリング９１により正転用クラッチ７７が常時接続しており、この正転用クラッチ７７が接続しているときには、入力軸７２と出力軸７４は一体化し、同方向に回転し、トラクタ１０は前進している。
【００５５】
しかし、左右の逆転用のクラッチ７８Ｌ、７８Ｒの両方を同時に作動させるために運転席１８の近傍に単一の両スピンワンタッチスイッチ１２３（図７）を設ける。前記ワンタッチスイッチ１２３を作動させると、比例切換弁１２５が矢印Ｂ方向に移動し、同時に比例圧力制御弁１２０が徐々に切り替わり、コントロールバルブ１２１には切換制御弁１２５を介して圧油が左右両方の逆転クラッチ７８Ｌ、７８Ｒに送られ、徐々に係合していく。
【００５６】
逆転クラッチ７８Ｌ、７８Ｒの作動用油圧ピストン９３に高圧油が作用すると、逆転クラッチ７８Ｌ、７８Ｒがリヤアクスルケース４７と一体化し、逆転クラッチ７８を支持するキャリア７６がリヤアクスルケース４７に一体化し、キャリア７６内に軸支されている入力軸７２は駆動回転し、このとき正転用クラッチ７７Ｌ、７７Ｒの連動が切れる。入力軸７２が駆動回転すると、軸端の歯車７９（サンギア）を経た駆動力が２段の遊星歯ギア機構７５を介して、前記遊星歯ギア機構７５の各ギア比により、例えば正転時に対し１／３に減速され、入力軸７２と反対方向の回転をカウンタギア８５を介して出力軸７４に出力し、両方のクローラ１６が逆転し、トラクタ１０は後進する。
【００５７】
従来の油圧回路におけるオイルタンク１１７に戻すための油路に比例切換弁１２５を設けるだけの構成で、油圧ポンプ１１１からの圧油を逆転用クラッチ７８の作動で制御することができ、既存の装置を低コストで改善するだけで済むメリットもある。
【００５８】
すでに述べたように、上記本実施の形態の走行装置の主変速装置５３は主変速駆動軸５６と主変速被駆動軸５７の間に１速から３速の前進３段と後進１段からなるギア組５８を備え、また副変速装置５４は、副変速軸６０に前進２段のギア６１、６２を有している。従って本走行装置は、元来、前進６段と後進２段の変速段を選択可能な構成になっている。この構成に前記両スピンワンタッチスイッチ１２３をオンすることで、ノークラッチで直進後進６段（だだし直進前進速の１／３の速度）を達成することができる。すなわち両スピンワンタッチスイッチ１２３をオンすることで、従来の前進６段が１／３速の後進６段になり、従来の後進２段が１／３速の前進２段となって、合計前進８段、後進８段が得られる。
【００５９】
これにより、変速段は従来の構成に比べて２倍に増え、スピン回転時の遊星歯ギア機構７５の各ギア比の倍率の設定により、前進走行速に対して一定の比率で逆走する走行速をとることができ、小型トラクタの少ない変速段に対して大きなレンジでの走行速、作業速を確保でき、使用用途を高めることができる。
【００６０】
また、レバー操作などをすることなく、ノークラッチで容易に後進８段が得られ、しかも前進速も従来より２段変速段を増やすことができ、また後進時は前進時の１／３の速度で走行でき、０．２〜０．３ｋｍ／ｈの超低速走行が可能であり、しかも切り返しの前進時は後進時の３倍の速度で走行できるので、使用用途が拡大し、特に下記のような作業を容易に、かつ有利に行うことができる。
【００６１】
▲１▼除雪しながら除雪した雪をブロワで吹き飛ばす作業であるスノーブロワ作業を０．２ｋｍ／ｈ程度の後進を含めて行うことができ、しかも頻繁に繰り返す前進と後進もノークラッチで切り換えることができ、特に運転者が後ろ向きで行う作業をノークラッチで容易に行うことができるので除雪効果が従来に比して向上する。
▲２▼ロータリ耕耘爪がトラクタ前進時に圃場面をすくい上げる耕耘を行うアッパーカットロータリを用いて車両を前進させる場合には０．３ｋｍ／ｈ程度で耕耘作業を行うことができる。耕耘土壌が比較的硬い場合でも耕耘爪の掘削反力がトラクタの前進を止めるように作用するので馬力を要するが、圃場土の細かい掘削ができる（これを「細土性が良い」ということがある）。しかもアッパーカットロータリを高速で前進させると車両はエンストするので、低速でしか走行できないが、本実施の形態の走行装置は前進８段のうちの低速段が、このアッパーカット作業に適している。
▲３▼また、ダウンカットロータリを用いる場合に、通常のトラクタでは硬い圃場では耕耘爪の反力によりトラクタを押してしまい、ダッシングして耕耘できない場合があるが、本実施の形態の走行装置を用いると、軟弱な圃場内を耕耘走行中にはロータリ耕耘爪によりトラクタの前進力を高めるので、沼地などの軟弱圃場でも耕耘作業ができる利点がある。
【００６２】
なお、逆転クラッチ７８Ｌ、７８Ｒのいずれかを作動させる油圧ピストン９３へ供給する油圧の強弱をハンドル１９の切角と比例して調節することで、クローラ車輪は前進と逆転の間に制御でき旋回の旋回半径を変更できる。
【００６３】
また、図１０に本発明の他の実施の形態の油圧回路を示す。図１０に示す油圧回路構成は図９で説明した油圧回路の比例切換弁１２５を削除し、コントロールバルブ１２１をコントロールバルブ１３１に変更した構成に相当し、その他の同一部材は図９と同一番号を付してその説明は省略する。
【００６４】
本油圧回路の中で走行系油圧回路Ｌ２は、油圧ポンプ１１１により吸い上げられたオイルの圧力が減圧弁１１９により保持され、回路上手側から順に比例圧力制御弁１２０とコントロールバルブ１３１を介して左右どちらか一方の逆転用クラッチ７８Ｌ、７８Ｒに接続する構成となっている。図１０に示す位置にコントロールバルブ１３１があると、逆転用クラッチ７８Ｌ、７８Ｒの両方に圧油が供給され、両クラッチ７８Ｌ、７８Ｒが作動してクローラ１６を後進方向に直進させる。しかしこのときコントロールバルブ１３１の油圧出力が最大でないとクローラ１６を後進しない。コントロールバルブ１３１の油圧出力が最大値になるまでは、正転用クラッチ７７が徐々に解放されていくが係合した状態であり、前進を続けるが、コントロールバルブ１３１の油圧出力が最大値になると正転用クラッチ７７の係合が外れ、逆転用クラッチ７８Ｌ、７８Ｒの両方が完全に係合する。こうして、例えば除雪・ローター作業のような前後進を頻繁に繰り返す作業をする場合、クラッチ操作にて前後進ギアを切換えることなく、前進から後進に代える速度が従来の機械的なギアなどを用いる変速装置に比して早い上、エンジン回転数を変えることもない。ただし、前進時の１／３の速度で後進する。
【００６５】
また、本実施の形態の作業車両のフロントにフロントドーザ排土板などの作業機を取り付けた場合に、トラクタの機体が浮き上がらないように、一対のフロントウエイトを取り付けるが、このとき、図１１の正面図、図１２の平面図にトラクタの前方の要部を示すように、フロントウエイト１３２を前方に突出するのではではなく、機体の左右に一対突出状に振り分けて取付けて側方バンパーと兼用して用いることができる。また、これら一対のフロントウエイト１３２はそれぞれ機体の側方に設けられたウエイト取付枠１３３に取り付ける。
【００６６】
この一対のフロントウエイト１３２は、前方に排気ガスを排出するマフラーを設ける場合には、排気ガスが前記フロントウエイト１３２にかからなくなり、フロントウエイト１３２に黒いススが付くのを防止できる。
【００６７】
なお、本発明は、本発明の範囲を逸脱しない限りの種々の改変をなすことができ、そして、本発明が該改変されたものに及ぶことは当然である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態のクローラ型トラクタの側面図。
【図２】図１のクローラ型トラクタの背面図。
【図３】図１のクローラ型トラクタのミッションケースの内部を示す断面図。
【図４】図３のミッションリヤアクスルケースの内部を示す断面図。
【図５】図５（ａ）は図４のＡ−Ａ線断面図、図５（ｂ）は図４のＢ−Ｂ線断面図。
【図６】図１のクローラ型トラクタの動力伝達経路を示す解説図。
【図７】図１のクローラ型トラクタの制御系のブロック図。
【図８】図１のクローラ型トラクタのクラッチシリンダ圧とクローラの回転状態との関係を示す図。
【図９】図１のクローラ型トラクタの油圧回路図。
【図１０】本発明の他の実施の形態のクローラ型トラクタのの油圧回路図。
【図１１】本発明のクローラ型トラクタの前方部の要部正面図。
【図１２】本発明のクローラ型トラクタの前方部の要部平面図。
【符号の説明】
１０　トラクタ　　　　　　　　　１１　リヤアクスル
１２　駆動スプロケット　　　　　１３　トラックフレーム
１４　従動スプロケット　　　　　１５　転輪
１６　クローラ　　　　　　　　　１７　車体フレーム
１８　　運転席　　　　　　　　　１９　ステアリングハンドル
２０　ステアリングハンドル軸
２１　ステアリングハンドルコラム
２２　ステアリング操作装置　　　２３　ミッションケース
２５　リンク機構
２６　対地作業機　　　　　　　　２７　トップリンク
２８　ロワリンク　　　　　　　　２９　リフトアーム
３０　リフトロッド　　　　　　　３２　リフトシリンダ
３３　リフトアーム角センサ　　　３４　メインカバー
３５　リヤカバー　　　　　　　　３６　リヤカバーセンサ
３７　ローリングシリンダ　　　　３８　ストロークセンサ
４０　ポジションレバー　　　　　４１　耕深調整ダイヤル
４２　水平調整ダイヤル　　　　　４３　スロープセンサ
４４　ブレーキペダル　　　　　　４５　クラッチペダル
４６　エンジン　　　　　　　　　４７　リヤアクスルケース
４８　動力入力軸　　　　　　　　４９　エンジン回転出力軸
５０　減速ギア　　　　　　　　　５１　主クラッチ
５２　油圧ポンプ　　　　　　　　５３　主変速装置
５４　副変速装置　　　　　　　　５５　ピニオン軸
５６　主変速駆動軸　　　　　　　５７　主変速被駆動軸
５８　ギア組　　　　　　　　　　５９　スライドキー
６０　副変速駆動軸　　　　　　　６１、６２、６３　ギア
６４　ＰＴＯ伝達軸　　　　　　　６５　ＰＴＯ変速装置
６６　リヤＰＴＯ軸　　　　　　　６８　支持軸
６９　ベベルギア　　　　　　　　７０　ブレーキディスク
７１　減速ギア組　　　　　　　　７２　入力軸
７２ｃ　隔壁　　　　　　　　　　７３　正逆転切り換え装置
７４　出力軸（走行車軸）　　　　７５　遊星歯ギア機構
７６　キャリア　　　　　　　　　７６ｃ　隔壁
７７　正転用クラッチ　　　　　　７７ａ　駆動ディスク
７７ｂ　被駆動ディスク　　　　　７８　逆転用クラッチ
７８ａ　駆動ディスク　　　　　　７８ｂ　被駆動ディスク
７９　入力側サンギア　　　　　　８０　出力側サンギア
８１　第１キャリアピン　　　　　８２　入力側プラネタリギア
８３　出力側プラネタリギア　　　８４　第２キャリアピン
８５　カウンタギア　　　　　　　８６　キャリアピン固定プレート
８６ａ　切り欠き部　　　　　　　９０、９２　押圧板
９１　スプリング　　　　　　　　９３　油圧ピストン
９４　連結棒　　　　　　　　　　９５　油室
９６　蓋体　　　　　　　　　　　９８　リングギア
９９　空間部　　　　　　　　　　１００　コントローラ
１０１　遊星歯ギア機構　　　　　１０２　サンギア
１０３　キャリア　　　　　　　　１０４　キャリアピン
１０５　プラネタリギア　　　　　１０６　回転数検出用ギア
１０７　回転センサ　　　　　　　１０８　ステアリング切れ角センサ
１０９　スロットル位置センサ　　１１０　エンジン回転数センサ
１１０　ステアリング切れ角センサ
１１１　油圧ポンプ　　　　　　　１１２　圧力制御弁
１１３　分流弁　　　　　　　　　１１４　切換制御弁
１１６　手動切換弁　　　　　　　１１７　オイルタンク
１１９　減圧弁　　　　　　　　　１２０　比例圧力制御弁
１２１　クラッチソレノイド用コントロールバルブ
１２３　両スピンワンタッチスイッチ
１２５　比例切換弁　　　　　　　１２６　フィルタ
１３１　コントロールバルブ　　　１３２　フロントウエイト
１３３　フロントウエイト取付枠
【図１】
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【図２】
2004074849.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004074849.tif 000009
【図８】
2004074849.tif 000010
【図９】
2004074849.tif 000011
【図１０】
2004074849.tif 000012
【図１１】
2004074849.tif 000013
【図１２】
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