(57)【要約】【課題】荷物を両側面から挟んで保持するチャックと荷物を吸着する吸着パッドを備えた保持部によって荷物を保持して、パレット等の積載台上に隙間無く荷物を並べるパレタイザー及び該パレタイザーの使用方法を提供する。【解決手段】吸着パッドで荷物の上面を吸着しながら両側面からチャック４１ａ〜４１ｄで荷物を挟み込んで保持し、パレット上に荷物を並べる。ボルト４９の軸の直径は貫通溝４８の溝幅よりも狭く、チャック４１ａ〜４１ｄは保持板４０ａ，４０ｂに沿って上下にスライドする。チャック４１ａ〜４１ｄで挟んだ荷物がパレット上に並べられている荷物と接するような位置で保持板４０ａ，４０ｂ下げていくと、チャック４１ａ〜４１ｄの底面がパレット上に並べられている荷物の上面に当たって押し上げられ、荷物と荷物の間にチャック４１ａ〜４１ｄが入り込まず、隙間無く荷物を並べることができる。【選択図】　　　図８
2004123325.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を保持部で保持して運び積載台上に積載するパレタイザーにおいて、
前記保持部は、上方から荷物を吸着する吸着パッドと両側面から荷物を挟み込むチャックとを備え、
当該チャックは前記吸着パッドに対して上下に可動することを特徴とするパレタイザー。
【請求項２】
前記チャックは、上向きの外力を受けたときに当該外力によって上方へ移動することを特徴とする請求項１に記載のパレタイザー。
【請求項３】
前記保持部は前記チャックを上昇させるための駆動部を備えていることを特徴とする請求項１に記載のパレタイザー。
【請求項４】
前記パレタイザーは、前記積載台を乗せて昇降する昇降台を備えており、当該昇降台は上方から吊り下げられていることを特徴とする請求項１、２又は３に記載のパレタイザー。
【請求項５】
前記パレタイザーは、前記積載台を乗せて昇降する昇降台を備えており、当該昇降台は上方と下方に設置されたスプロケット間に懸け回されたチェーンに固定されていることを特徴とする請求項１、２又は３に記載のパレタイザー。
【請求項６】
上方から荷物を吸着する吸着パッドと、両側面から荷物を挟み込むチャックとからなる保持部で荷物を保持しながら運び、該荷物を積載台上に積載する請求項１乃至５に記載したパレタイザーの使用方法であって、
前記チャックにより荷物を両側から挟み込むと同時に前記吸着パッドで荷物を吸着することによって荷物を保持し、
前記保持部で保持した荷物が前記積載台上に並べられた荷物と接する位置の上方に来るように前記保持部を移動させ、
前記チャックの底面が当該積載台の上の荷物の上面に当たると当該チャックが上方に移動するようにして前記保持部を下降させることを特徴とするパレタイザーの使用方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、パレット等の積載台上に荷物を積載するパレタイザー及びその使用方法に関する。
【０００２】
【背景技術】
図１は、従来から利用されているパレタイザー１の構造を説明する図である。図１に示すパレタイザー１は、装置駆体２の内部に段ボール箱等の梱包材料によって梱包された荷物３を運び込むためのワークコンベア４、運び込まれた荷物３をハンドリング装置５が受け取ることができる高さまで上昇させるためのワーク昇降台６、ワーク昇降台６からパレット７の所定の位置に荷物３を移動させるハンドリング装置５、パレット７を乗せて昇降するパレット昇降台８、装置駆体２外に設置してパレット昇降台８へパレット７を運び込むパレット用コンベア１０等から構成されている。このパレタイザー１によって荷物を積載されたパレット７は、フォークリフトで装置駆体２の背面又は側面から外部に運び出される。
【０００３】
パレタイザー１は、重量やサイズの大きな荷物３を効率よくパレット７上に積載することができるため、荷物３の搬送には欠かせない装置であるが、図１のようなチャック１２で荷物を両側から挟み込むことによって荷物３を保持し、パレット７上に荷物３を並べるハンドリング装置５によっては、図２に示すように、並べられた荷物３と荷物３との間にチャック１２の厚み分の隙間１１が空いてしまう。荷物３と荷物３との間に隙間１１があると、荷崩れしやすくなり、搬送には不向きである。また、当然ながら、パレット７の一面に隙間無く荷物３を敷き詰めるよりも一段を構成する荷物３の数が少なくなるので、一度に収納したり運送できる荷物３の数が少なくなって、広い収納スペースが必要となり、運送コストもかさんでしまう。したがって、チャック１２を備えたハンドリング装置５で隙間無く荷物３を並べることが課題になっていた。
【０００４】
パレタイザー１のパレット昇降台８には、従来より、図２に示すようにパンタグラフ式のクロスした脚９ａによってテーブル９ｂを支持したものが利用されているが、パレット７を乗せたテーブル９ｂを最下部まで下ろしたときにも地面からパレット７までの高さが高いため、フォークリフトでパレットを出し入れしにくいという問題があった。また、図２に示すようなパレット昇降台８を用いる場合には、テーブル９ｂを最上部まで持ち上げた高さに、パレット７やパレット７に積載する荷物３の高さを加えた高さでパレタイザー１が設計されるため、パレタイザー１の高さ寸法が大きくなり、内部の天井面に設けられているハンドリング装置５の設置位置が高く、メンテナンスが行いにくかった。
【０００５】
本発明は上述の問題点に鑑みてなされたものであり、荷物を両側から挟んで保持するチャックと荷物を吸着する吸着パッドを備えた保持部によって荷物を保持して、パレット等の積載台上に隙間無く荷物を並べることができるパレタイザー及びその使用方法を提供することを目的としている。
【０００６】
また、本発明のさらに別の目的は、パレット等の積載台上に荷積みするための空間が同一であれば装置駆体の高さを低くすることができ、あるいは、装置駆体の高さが同じであれば荷積みのための空間を広くとることができるパレタイザーを提供することにある。
【０００７】
【発明の開示】
請求項１に記載のパレタイザーは、荷物を保持部で保持して運び積載台上に積載するパレタイザーにおいて、前記保持部は、上方から荷物を吸着する吸着パッドと両側面から荷物を挟み込むチャックとを備え、当該チャックは前記吸着パッドに対して上下に可動することを特徴としている。
【０００８】
荷物をパレット等の積載台上まで運ぶときに、吸着パッドとチャックという、異なる２つの手段を備えた保持部で荷物を保持していれば、いずれか一方の手段のみで荷物を保持するよりも移動中に荷物が落下したりずれたりする恐れが少ない。
【０００９】
請求項１に記載のパレタイザーによれば、前記吸着パッドに対してチャックが上下に動くので、すでに並べられた荷物と接する位置に荷物を下ろしていくときに、チャックの底面がすでに並べられた荷物の上面に当たると、チャックが上方に動いて荷物と荷物との間にチャックが入り込まず、隙間無く荷物を並べることができる。従って、請求項１に記載のパレタイザーを用いて隙間無く荷物を積載すれば、荷崩れが起こりにくく、また、パレットなどの限られたスペースに効率よく荷物を収納することができる。
【００１０】
請求項２における請求項１に記載のパレタイザーの前記チャックは、上向きの外力を受けたときに当該外力によって上方へ移動することを特徴としている。ここで上向きの外力とは、チャックを下方から押し上げる力のことである。
【００１１】
請求項３における請求項１に記載のパレタイザーの前記保持部は前記チャックを上昇させるための駆動部を備えていることを特徴としている。ここで、駆動部とは、例えば、前記積載台上にすでに並べられている荷物にチャックの底面が触れたことをセンサーが検出すると、チャックをモーターの動力で上方に動かすような装置をいう。
【００１２】
請求項４における請求項１、２又は３に記載のパレタイザーによっては、前記パレタイザーは、積載台を乗せて昇降する昇降台を備えており、当該昇降台は上方から吊り下げられていることを特徴としている。
【００１３】
パレット等の積載台への荷物の積載は、まず、前記保持部が荷物を降ろし易い高さまで積載台を乗せた前記昇降台を上昇させておき、前記保持部で積載台上に荷物を一段分並べると、昇降台を荷物一段分の高さだけ下降させ、先に積まれた荷物の上に次段目の荷物を積むという動作の繰り返しによって行う。
【００１４】
請求項４に記載の前記昇降台は、下方から支持するものではなく、上方から吊り下げるものであるため、前記昇降台を地面まで下ろすことも可能である。従って、フォークリフトで前記昇降台上のパレットを取り出すときに、パレットの位置が低くなって取り出しやすくなる。また、下方から支持する型の昇降台を備えたパレタイザーと高さ寸法が同じであるときは、荷物の積載空間を広く取ることができ、荷物の積載空間が同じであるときには、パレタイザーの高さ寸法を低く設計することができる。
【００１５】
請求項５に記載の請求項１、２又は３に記載のパレタイザーは、前記積載台を乗せて昇降する昇降台を備えており、当該昇降台は上方と下方に設置されたスプロケット間に懸け回されたチェーンに固定されていることを特徴としている。
【００１６】
請求項５に記載の前記昇降台は、上方と下方に設置されたスプロケット間で昇降するために、下方のスプロケットを前記パレタイザーの底面付近に設ければ、前記昇降台を地面付近まで降ろすことができ、フォークリフトによるパレットの取り出しが容易になる。また、下方から支持する型の昇降台を備えたパレタイザーと高さ寸法が同じであるときには、本発明のパレタイザーは荷物の積載空間を広く取ることができ、荷物の積載空間体積が同じであるときには、高さ寸法を低く設計することができる。
【００１７】
請求項６に記載のパレタイザーの使用方法は、上方から荷物を吸着する吸着パッドと、両側面から荷物を挟み込むチャックとからなる保持部で荷物を保持しながら運び、当該荷物を積載台上に積載する請求項１乃至５に記載したパレタイザーの使用方法であって、前記チャックにより荷物を両側から挟み込むと同時に前記吸着パッドで荷物を吸着することによって荷物を保持し、前記保持部で保持した荷物が前記積載台上に並べられた荷物と接する位置の上方に来るように前記保持部を移動させ、前記チャックの底面が積載台の上の荷物の上面に当たると当該チャックが上方へ移動するようにして前記保持部を下降させることを特徴としている。
【００１８】
請求項５に記載のパレタイザーの使用方法によれば、隙間無く荷物を並べることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
図３は本発明のパレタイザー１３の一部破断した概略正面図である。図４は、本発明のパレタイザー１３の概略平面図であって、装置駆体１４の内部の構成を説明する図である。
【００２０】
本発明のパレタイザー１３は、柱や梁を組み合わせて枠を形成した装置駆体１４、装置駆体１４の外部から内部に荷物３１を搬送するワークコンベア１５、ワークコンベア１５から受け取った荷物３１をハンドリング装置１７の高さまで上昇させるワーク昇降台１６、ワーク昇降台１６からパレット３０上に荷物３１を移動させるハンドリング装置１７、ハンドリング装置１７を乗せてＸ方向に移動するＸ方向移動台２０、パレット３０を乗せて昇降するパレット昇降台１９、パレット昇降台１９を駆動させる駆動装置３４等から構成されている。
【００２１】
以下に、本発明のパレタイザー１３を構成する各装置について説明するが、まず、図３、図４及び図５を用いてワークコンベア１５及びワーク昇降台１６の構造及び役割りを簡単に説明し、次いで、本発明のパレタイザー１３の主要部分であるハンドリング装置１７及びパレット昇降台１９について説明する。図５は、本発明のパレタイザー１３の概略側面図であって、ワークコンベア１５やワーク昇降台１６等の構造を説明するための図である。
【００２２】
ワークコンベア１５は、装置駆体１４の外部から内部へ荷物３１を搬送するためのローラコンベアであって、終端側部がワーク昇降台１６と隣り合うように配置されている。ワーク昇降台１６をワークコンベア１５と同じ高さで静止させているときに、ワークコンベア１５で搬送されてきた荷物３１は、終端部に設置されたストッパー２７ａに行き当たって止まり、側方から押し出し板２８で押し出されてワーク昇降台１６に乗せられる。このように押し出し板２８で押し出された荷物３１が勢いでワーク昇降台１６から落下しないように、ワーク昇降台１６の反対側の側部にはストッパー２７ｂが設置されている。また、ワーク昇降台１６を上昇させたときに荷物３１が落下しないよう、ストッパー２７ｃ，２７ｄで荷物を正面及び背面から押さえるようになっている。よって、ワーク昇降台１６に移載された荷物３１は、側面がストッパー２７ｂに当たり、前後をストッパー２７ｃ，２７ｄで挟まれることによりワーク昇降台１６上で位置決めされる。
【００２３】
ワーク昇降台１６は、装置駆体１４の支柱内に設置したワーク昇降台用スプロケット２９ａ，２９ｂに懸け回されたチェーン２９ｃで吊り下げられている。ワーク昇降台駆動装置５０でワーク昇降台用スプロケット２９ｂを回転させると、ワーク昇降台１６は装置駆体１４の背面に床面と垂直に設置されたガイドレール２６に沿って昇降する。荷物３１を乗せたワーク昇降台１６は、ハンドリング装置１７が荷物３１を受け取ることができる高さまで上昇して静止し、ハンドリング装置１７に荷物３１を引き渡すと下降して、ワークコンベア１５から別の荷物３１を受け取って再び上昇する。
【００２４】
図６、図７は、ハンドリング装置１７の概略正面図及び概略側面図である。ハンドリング装置１７は、ハンドリング装置搭載台１８上に固定されており、ハンドリング装置搭載台１８より下の保持部３７と、ハンドリング装置搭載台よりも上の旋回昇降部３８及び主軸３９から構成されている。図６では、保持部３７の内側の様子を示すために、図７の保持部３７から保持板駆動シリンダ５６及びピストンアーム６３を除く左半分を取り除いた図になっている。保持部３７は、ワーク昇降台１６上で位置決めされた荷物３１を挟みながら吸着して荷物を保持する部分である。また、旋回昇降部３８は、主軸３９と一体化した保持部３７を旋回させて保持部３７で固定されている荷物３１の向きを変えたり、主軸３９及び保持部３７を上下方向に動かすための機構部分である。
【００２５】
保持部３７は、チャック保持板４０ａ，４０ｂ、表面に滑り止め６２を有するチャック４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄ、水平板４２、ピストンアーム６３、保持板駆動シリンダ５６、ブッシュ４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄ、保持板支持アーム４４、チャック保持板４０ａ，４０ｂと継ぎ手４５ａ，４５ｂで接続された回転板４６、及び４個の吸着パッド４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，４７ｄ等から構成されている。以下に保持部３７の構造を説明する。
【００２６】
チャック４１ａ〜４１ｄは、図８に示す様に上下方向に伸びた貫通溝であるチャックスライド溝４８を備えており、チャック４１ａ〜４１ｄをチャック保持板４０ａ，４０ｂに取り付けるためのボルト４９は、その頭部の直径がチャックスライド溝４８の溝幅よりも大きく、軸の直径がチャックスライド溝４８の溝幅よりも小さくなっている。このため、チャック４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄはチャック保持板４０ａ，４０ｂに沿って上下にスライドすることができる。すなわち、チャック４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄは通常は自重によって下に下がっているが、上向きの外力を受けると、上方へスムーズに押し上げられる。
【００２７】
水平板４２の下部に固定された保持板駆動シリンダ５６から出し入れされるピストンアーム６３の端は、チャック保持板４０ｂにボルトで固定されている。また、チャック保持板４０ａ，４０ｂは、水平板４２の四隅に配置されたブッシュ４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄ内をスライドする保持板支持アーム４４によっても保持されている。保持板駆動シリンダ５６の内部にピストンアーム６３が引き込まれると、チャック保持板４０ｂやチャック４１ｃ，４１ｄが中心方向に引き寄せられる。保持部３７の概略平面図である図９に示すように、両チャック保持板４０ａ，４０ｂは継ぎ手４５ａ，４５ｂで回転板４６に繋がってリンク機構を構成しているために、保持板駆動シリンダ５６と直接接続されていないチャック保持板４０ａ及びチャック４１ａ，４１ｂも、チャック保持板４０ｂと同時に中心方向に引き寄せられる。このように、チャック４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄは、保持板駆動シリンダ５６の動力によって、荷物３１を両側面から挟んだり離したりすることができる。また、個々の吸着パッド４７ａ〜４７ｄは、吸着する荷物の大きさや形に合わせて配置されて、水平板４２の下面に固定されている。
【００２８】
例えば、荷物３１の表面が滑らかであれば、荷物３１と吸着パッド４７ａ〜４７ｄは密着するため、荷物３１をしっかりと保持できるが、荷物３１の表面に凹凸がある場合には、吸着パッド４７ａ〜４７ｄと荷物３１との密着力が低下し、荷物３１を保持する力が弱くなるおそれがある。一方、チャック４１ａ〜４１ｄでは、表面が滑らかな荷物は滑り落ち易いために保持しにくいが、表面に凹凸のある荷物でも保持することができる。このように、チャック４１ａ〜４１ｄと吸着パッド４７ａ〜４７ｄとでは保持しやすい荷物の形状等が異なっている。
【００２９】
したがって、吸着パッド４７ａ〜４７ｄで荷物の上面を吸着することによって荷物３１を保持する方法と、荷物３１の両側面をチャック４１ａ〜４１ｄで挟み込むことによって荷物３１を保持する方法という、特徴の異なる二種類の方法を併用することによって、荷物３１の表面状態等によらず荷物３１を確実に保持して搬送することができる。また、いずれか一つの方法だけを用いた場合よりも、重量のある荷物３１を保持することが可能になる。吸着パッド４７ａ〜４７ｄとチャック４１ａ〜４１ｄのいずれを利用する場合も、荷物３１を下側から支持するわけではないため、荷物３１をパレット３０上の所望する位置に乗せるまでに荷物３１がずれたり落下してしまう恐れがあるが（特に、ハンドリング装置１７の走行中には振動等のために荷物が落下しやすい。）、これら二つの方法を併用することで荷物３１を保持する力が大きくなり、荷物３１のずれや落下を抑制することができる。
【００３０】
チャック４１ａ〜４１ｄと吸着パッド４７ａ〜４７ｄとを備えた保持部３７は、水平面内で９０°旋回させることができ、荷物３１を、ワーク昇降台１６上で保持したときとは異なる向きでパレット３０上に並べることができる。この仕組みを図１０および図１１を用いて簡単に説明する。図１０は、図７のＺ−Ｚ’線断面図であって、旋回昇降部３８の仕組みを説明するための図である。また、図１１は、ハンドリング装置１７の概略上面図である。
【００３１】
旋回昇降部３８は、主軸３９の上部に固嵌めで固定された旋回部５３、ハンドリング装置搭載台１８に固定された固定部５１、旋回部５３と固定部５１の間のベアリング６４、主軸３９の上端部を回転自在に支持する軸受け５４ｃ、軸受け５４ｃから外向きに延出された主軸アーム５４ａ，５４ｂ、旋回部５３から外向きに張り出した旋回アーム５９ａ及び当接アーム５９ｂ、旋回シリンダ５２等で構成されている。固定部５１のフランジ５１ａは、ハンドリング装置搭載台１８にボルトで固定されている。旋回部５３から外向けに張り出した旋回アーム５９ａは継ぎ手５８によって旋回シリンダ５２のピストンロッド５７と接続されている。
【００３２】
旋回シリンダ５２からピストンロッド５７が押し出されると、旋回部５３と主軸３９とが一体になって９０°旋回し、当接アーム５９ｂがショックアブソーバー付きのストッパー６０ｂを引っ込めて静止する。また、ピストンロッド５７が旋回シリンダ５２の内部に引き込まれると、旋回部５３及び主軸３９は逆回りに９０°旋回して、旋回アーム５９ｂがショックアブソーバー付きのストッパー６０ａを引っ込めて静止する。保持部３７は主軸３９と一体化しているので、このように旋回シリンダ５２にピストンロッド５７を出し入れすることで、保持部３７を９０°旋回させることができる。
【００３３】
また、旋回昇降部３８は、保持部３７を上下に動かすこともできる。図１０、図１１に示すように、主軸３９の上部からは、ベアリング６５の軸受け５４ｃと一体化した主軸アーム５４ａ，５４ｂが張り出して、昇降シリンダ５５ａ，５５ｂのピストンロッド７０ａ，７０ｂの先端に固定されている。昇降シリンダ５５ａ，５５ｂからピストンロッド７０ａ，７０ｂが押し出されると、主軸アーム５４ａ，５４ｂが持ち上げられて、図１２に示すように主軸３９と保持部３７が上昇する。
【００３４】
次に、上述のハンドリング装置１７によってワーク昇降台１６からパレット３０上に荷物３１を移動させる際のハンドリング装置１７の動作を説明する。ワーク昇降台１６上の荷物３１をパレット３０上に積むには、まず、ストッパー２７ｃを後退させてワーク昇降台１６上で位置決めされていた荷物３１を解放した後、この荷物３１をチャック４１ａ〜４１ｄでしっかりと挟み込みこみ、吸着パッド４７ａ〜４７ｄで荷物３１の上面を吸着する。この後、保持した荷物３１がパレット３０上にすでに並べられている別な荷物３１と接する位置の上方に来るようハンドリング装置１７を移動させる。このとき、保持部３７は、図１２に示すように昇降シリンダ５５ａ，５５ｂによって持ち上げられた状態になっている。パレット３０上に、荷物３１の向きを変えて下ろすときには、前述の旋回シリンダ５２でハンドリング装置１７の保持部３７を旋回させておく。
【００３５】
パレット３０上に荷物３１を下ろすにはハンドリング装置１７がパレット３０の上方に到達して静止した後、まず、チャック４１ａ〜４１ｄでの挟み込みを緩め、吸着パッド４７ａ〜４７ｄのみで荷物３１を保持した状態で、保持部３７を下げていく。荷物３１どうしの間に隙間が生じないようにして荷物３１をパレット３０上に降ろすと、チャック４１ａ〜４１ｄのうち、底面がパレット３０上にすでに並べられている別の荷物３１の上面に当たったものは、保持部３７を下げていくと同時に押し上げられるため、隣り合う荷物３１と移載しつつある荷物３１との間にチャック４１ａ〜４１ｄが入り込まず、荷物３１と荷物３１との間に隙間を作ることがない。なお、チャック４１ａ〜４１ｄの底面にセンサーを設けておき、センサーが荷物を検出すると、チャック４１ａ〜４１ｄがモーター等の動力で持ち上がるようにしてもよい。
【００３６】
荷物３１が完全に着地するまで保持部３７を下げた後、吸着パッド４７ａ〜４７ｄでの吸着を緩めて荷物３１を解放する。最後に、チャック４１ａ〜４１ｄがパレット３０上に並べられた荷物３１に当たらないように、荷物３１を下ろした位置から垂直方向に保持部３７を上昇させた後、ハンドリング装置１７を再びワーク昇降台１６の上方まで移動させる。この一連の操作の繰り返しによって、パレット上に隙間なく荷物を並べることができる。
【００３７】
図１３は、本発明のパレタイザー１３の概略平面図である。図１３において、点のハッチングを施した部分はハンドリング装置１７等を乗せるハンドリング装置搭載台１８であって、斜線のハッチングを施した部分はハンドリング装置搭載台１８を乗せたＸ方向移動台２０である。また、図１４は、Ｘ方向移動台２０の概略側面図である。上述のハンドリング装置１７を乗せたハンドリング装置搭載台１８の下部４隅には、Ｘ方向移動台２０上のガイドレール２５上を走るためのスライダ６６が取り付けられており、ハンドリング装置搭載台１８ひいてはハンドリング装置１７が、Ｘ方向移動台２０上をその長手方向（Ｙ軸方向）に移動できるようになっている。また、ハンドリング装置搭載台１８上に、円筒状のスリーブ７１を固定してＸ方向移動台２０の両側面間に渡した搭載台支持軸７２に通し、この搭載台支持軸７２によってもハンドリング装置搭載台１８を支持している。
【００３８】
Ｘ方向移動台２０は、その長手方向の中心部側面に支持板２２が取り付けられており、支持板２２には装置駆体１４の天井から上に突出するように取り付けられた移動台支持軸支柱２３で支持された移動台支持軸２４を通す貫通孔が設けられている。しかして、Ｘ方向移動台２０は、ガイドレール２１及び移動台支持軸２４に沿って、Ｘ方向（図１３における左右方向）に移動することができる。ハンドリング装置１７は、このようにしてＸ方向及びＹ方向に自在に移動することができ、ワーク昇降台１６からパレット上の所望する位置に荷物を運ぶことができる。
【００３９】
なお、図１３において、６１ａ，６１ｂは、ハンドリング装置１７及びＸ方向移動台２０に動力を与えるモーターであり、７３ａ，７３ｂは、ハンドリング装置１７及びＸ方向移動台２０の配線を納めたチェーンの一端を固定するための台である。パレット昇降台１９の駆動装置３４は、ハンドリング装置１７と同じ高さに設置されているが、ハンドリング装置１７はワーク昇降台１６とパレット３０の上を行き来するので、駆動装置３４に衝突するようなことはない。
【００４０】
図１５、図１６は、本発明のパレタイザー１３の概略側面図及び概略平面図であって、主としてパレット昇降台１９の構造を示した図である。パレット昇降台１９は、パレット昇降台吊り下げ軸３３ａ，３３ｂを軸芯とするパレット昇降用ワイヤ巻き取り部（ウインチ）３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄから４隅がワイヤ６７で吊り下げられている。
【００４１】
図１６に示すように、パレット昇降台吊り下げ軸３３ａは、ワークコンベア１５の上方に配置されたモーターや減速機からなる駆動装置３４によって動力を与えられて回転する。パレット昇降台吊り下げ軸３３ａが回転すると、ギア３６ａ、ギア３６ａからチェーン３５を渡したギア３６ｂ、ギア３６ｂと一体化した歯車６９、歯車６９と噛み合う歯車６８が回転し、パレット昇降台吊り下げ軸３３ｂが回転する。したがって、駆動装置３４でパレット昇降台吊り下げ軸３３ａを回転させると、パレット昇降台吊り下げ軸３３ｂはパレット昇降台吊り下げ軸３３ａとは逆回りに回転し、パレット昇降用ワイヤ巻き取り部３２ａ〜３２ｄにワイヤ６７が巻き取られて、又は、パレット昇降用ワイヤ巻き取り部３２ａ〜３２ｄに巻き取られていたワイヤ６７が引き出されて、パレット昇降台１９を地面と平行に昇降させることができる。
【００４２】
本発明のパレタイザー１３では、駆動装置３４、チェーン３５、ギア３６ａ，３６ｂ、歯車６８，６９といったパレット昇降台１９の昇降に関わる装置や部品を、パレット昇降台１９の上方や下方に設けずに、ハンドリング装置１７と同じ高さであってハンドリング装置１７が移動しない位置に配置し、空間を有効に利用している。
【００４３】
地面と平行な面内で移動するハンドリング装置１７でパレット３０上に荷物３１を積載するには、まず、パレット３０を乗せたパレット昇降台１９をハンドリング装置１７が荷物３１を安定に下ろせる高さまでつり上げておき、荷物３１を一段分積む度に荷物一段分の高さだけ下降させることを繰り返す。従来よりパレット３０を昇降させる昇降台には、パンタグラフ式の脚を備えたテーブルリフタが利用されていたが、本発明のパレット昇降台１９のように吊り下げ型の昇降台１９を用いれば、パレット上の空間が広くとれるため、積載する荷物の量を増やすことができる。また、積載する荷物の量が同じであるときには、本発明のパレタイザー１３では高さを低く設計できるため、ハンドリング装置１７が低い位置に設置されることになって、メンテナンスが容易になる。また、地面からパレットまでの高さが低いため、フォークリフトによってパレット３０を装置駆体１４の外部に運び出し易くなる。
【００４４】
（第２の実施形態）
図１７は本発明のさらに別な実施形態によるパレタイザー１３ａの概略側面図であって、特にパレット昇降台１９の構造を説明するための図である。また、図１７は、第１の実施形態で説明した図１５に相当する図である。本実施形態のパレタイザー１３ａにおいて、特に説明をしない構成等は、第１の実施形態で説明したものと同様である。
【００４５】
装置駆体１４の壁面内部に渡したパレット昇降台吊り下げ軸３３ａ，３３ｂを軸芯とするパレット昇降台用スプロケット７５ａ，７５ｂ，７５ｃ，７５ｄから、下方に設けたパレット昇降台用スプロケット７５ｅ，７５ｆ，７５ｇ，７５ｈには、チェーン７４が懸け回されており、パレット昇降台１９の四隅はチェーン７４に固定されている。
【００４６】
第１の実施形態で説明し、図１６に示したように、パレット昇降台吊り下げ軸３３ａは、ワークコンベア１５の上方に配置されたモーターや減速機からなる駆動装置３４によって動力を与えられて回転する。パレット昇降台吊り下げ軸３３ａが回転すると、ギア３６ａ、ギア３６ａからチェーン３５を渡したギア３６ｂ、ギア３６ｂと一体化した歯車６９、歯車６９と噛み合う歯車６８が回転し、パレット昇降台吊り下げ軸３３ｂが回転する。パレット昇降台用吊り下げ軸３３ａ，３３ｂが回転すると、パレット昇降台用スプロケット７５ａ〜７５ｄ及びパレット昇降台用スプロケット７５ｅ〜７５ｈが回転して、チェーン７４に固定されたパレット昇降台１９をスムーズに昇降させることができる。
【００４７】
本実施形態に示すパレタイザー１３ａにおいて、駆動装置３４、チェーン３５、ギア３６ａ，３６ｂ、歯車６８，６９といったパレット昇降台１９の昇降に関わる装置や部品を、パレット昇降台１９の上方や下方に設けずに、ハンドリング装置と同じ高さであってハンドリング装置が移動しない位置に配置するようにして、空間を有効に利用すれば、装置駆体１４の高さを低く設計することができる。また、装置駆体１４の高さを低く設計できれば、装置駆体の天井部に設けるハンドリング装置等のメンテナンスが行いやすくくなる。また、地面からパレットまでの高さが低ければ、フォークリフトによってパレットを装置駆体１４の外部に運び出し易くなる。
【００４８】
【発明の効果】
本発明のパレタイザーは、チャックと吸着パッドからなる保持部を備えており、該チャックは吸着パッドに対して上下にスライドするために、隙間無く荷物を並べることができる。荷物と荷物の間に隙間がなければ、積載した荷物が荷崩れしにくいため搬送が容易になる。
【００４９】
また、本発明のパレタイザーのパレット昇降台は、地面付近まで下ろすことができるので、荷物を積載する空間を広くとることができる。また、パレタイザーを低く設計することもできるので、天井部に設置したハンドリング装置のメンテナンスが行いやすくなる。また、地面からパレットまでの高さが低くなるために、フォークリフトによってパレットを運び出し易くなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来のパレタイザーの構造を説明する図である。
【図２】図１のパレタイザーでパレット上に荷物を並べた様子を説明する図である。
【図３】本発明のパレタイザーの概略正面図である。
【図４】本発明のパレタイザーの概略平面図であって、装置駆体の内部の構成を説明する図である。
【図５】本発明のパレタイザーの概略側面図であって、ワークコンベアやワーク昇降台等の構造を説明する図である。
【図６】ハンドリング装置の概略正面図である。
【図７】ハンドリング装置の概略側面図である。
【図８】チャックを取り付けた保持板の正面図である。
【図９】保持部の概略平面図である。
【図１０】旋回部を図７のＺ−Ｚ’線で切断した断面図である。
【図１１】旋回部の概略平面図である。
【図１２】ハンドリング装置の概略正面図であって、保持部が持ち上げられた様子を説明する図である。
【図１３】本発明のパレタイザーの概略平面図であって、主としてハンドリング装置等を乗せたハンドリング装置搭載台と、Ｘ方向移動台を示した図である。
【図１４】Ｘ方向移動台の概略側面図である。
【図１５】本発明のパレタイザーの概略側面図であって、主としてパレット昇降台の構造を示した図である。
【図１６】本発明のパレタイザーの概略平面図であって、主としてパレット昇降台の構造を示した図である。
【図１７】本発明のさらに別な実施形態によるパレタイザーの概略側面図であって、主にパレット昇降台の構造を示した図である。
【符号の説明】
１４　　　装置駆体
１５　　ワークコンベア
１６　　ワーク昇降台
１７　　ハンドリング装置
１９　　パレット昇降台
４０ａ，４０ｂ　　チャック保持板
４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄ　　チャック
４４　　保持板支持アーム
４８　　チャックスライド溝
４９　　ボルト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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