(57)【要約】【課題】壁面作業装置において、障害物の下部にも移動し作業可能となり、作業可能範囲の拡大と高い施工品質を確保することが可能である。【解決手段】ワイヤ等の索状帯５０により壁面２ａの作業に用いる移動装置３０を吊り下げ、移動装置３０は壁面２ａに沿って上下に移動する壁面作業装置１において、索状帯５０を壁面２ａ上に存在する障害物を回避させて吊り下げる滑車を有する回避体Ａを備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワイヤ等の索状帯により壁面の作業に用いる移動装置を吊り下げ、前記移動装置は前記壁面に沿って上下に移動する壁面作業装置において、
前記索状帯を前記壁面上に存在する障害物を回避させて吊り下げる滑車を有する回避体を備えることを特徴とする索状帯の障害物回避器具。
【請求項２】
複数の索状帯に応じて前記滑車を有する回避体を複数備え、この回避体同士を連結したことを特徴とする請求項１に記載の索状帯の障害物回避器具。
【請求項３】
前記回避体は、上下に移動する器具昇降用ウィンチを備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の索状帯の障害物回避器具。
【請求項４】
前記回避体は、前記障害物の上下方向の幅及び／または障害物の突出高さ方向の幅に応じて回避体幅を調節可能であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の索状帯の障害物回避器具。
【請求項５】
前記移動装置は、壁面作業を行なう作業装置を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の索状帯の障害物回避器具。
【請求項６】
前記移動装置は、壁面作業を行なう作業者が乗る人力作業用ゴンドラであることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の索状帯の障害物回避器具。
【請求項７】
前記回避体は、前記障害物を上下方向に跨ぐ器具フレームと、この器具フレームの上部から壁面方向に延びる上部アームと、前記器具フレームの下部から壁面方向に延びる下部アームとを有し、
前記索状帯を、前記上部アームと、前記器具フレームと、前記下部アームとに沿わせて障害物を回避するように迂回させて吊り下げることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の索状帯の障害物回避器具。
【請求項８】
前記回避体は、前記障害物を上下方向に跨ぐ器具フレームと、この器具フレームの上部から壁面方向に延びる上部アームと、前記器具フレームの下部から壁面方向に延びる下部アームとを有し、
前記索状帯を、前記上部アームと、前記器具フレームと、前記下部アームとに沿わせて吊り下げ、
前記上部アームは、上部アクチュエータにより前記器具フレームに対して壁面方向に延びる位置と上方へ延びる位置とに移動可能であり、
前記下部アームは、下部アクチュエータにより前記器具フレームに対して壁面方向に延びる位置と下方へ延びる位置とに移動可能であることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の索状帯の障害物回避器具。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば塔槽類の壁面を補修する等の壁面作業を行なう壁面作業装置に用いる索状帯の障害物回避器具に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、塔槽類の塗り替えを行なう場合、壁面の塗膜を除去して再度塗装する作業が行なわれる。
【０００３】
この壁面の塗膜を除去する作業は、塔槽類の壁面にゴンドラを吊り下げ、これに作業員が搭乗してディスクサンダやケレン棒等を用いて劣化塗膜を除去していた。また、主軸の回転で剥離金具の遠心力で打撃して塗膜を除去するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、塗装用ローラや刷毛を用いて外壁面の塗装を行っていた。また、壁面に吸着しながら移動し、ブラスト装置により塗膜を剥離するロボットもあった。さらに、塗装ロボット自体をウインチによって上下に移動させて塗装するものがある（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
【特許文献１】
実開平５−２６５００号公報
【０００６】
【特許文献２】
特許第２６９４４２０号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
このような壁面作業では、従来、例えば塔槽類の壁面に備えられる階段等の壁面より突出した障害物があると、障害物の下部への移動が困難又は不可能であり、障害物の下部の施工の適用範囲が限定され、壁面作業装置の普及を疎外していた。
【０００８】
また、搭乗型のゴンドラにおいては、障害物下部へ障害物を乗り越えるようにして吊り下げるためゴンドラが壁面より離れてしまう事から、作業員がゴンドラ本体を壁面に近接する方向に引き寄せながら、障害物の下部の作業を行ない、または柄の長い作業用具を用いて障害物の下部の作業を実施していたが、ゴンドラにおいて、人力によって壁面へ引き寄せつつ行う作業は危険かつ苦渋であった。
【０００９】
また、障害物に吊りワイヤが接触し荷重を加えることによって、変形・損傷等の可能性があった。柄の長い作業用具を使用しての施工は、施工品質を確保するのに困難があった。
【００１０】
この発明は、かかる点に鑑みてなされたもので、壁面作業装置において、障害物の下部にも移動し作業可能となり、作業可能範囲の拡大と高い施工品質を確保することが可能な索状帯の障害物回避器具を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決し、かつ目的を達成するために、この発明は、以下のように構成した。
（１）ワイヤ等の索状帯により壁面の作業に用いる移動装置を吊り下げ、前記移動装置は前記壁面に沿って上下に移動する壁面作業装置において、
前記索状帯を前記壁面上に存在する障害物を回避させて吊り下げる滑車を有する回避体を備えることを特徴とする索状帯の障害物回避器具である。
（２）複数の索状帯に応じて前記滑車を有する回避体を複数備え、この回避体同士を連結したことを特徴とする請求項１に記載の索状帯の障害物回避器具である。
（３）前記回避体は、上下に移動する器具昇降用ウィンチを備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の索状帯の障害物回避器具である。
（４）前記回避体は、前記障害物の上下方向の幅及び／または障害物の突出高さ方向の幅に応じて回避体幅を調節可能であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の索状帯の障害物回避器具である。
（５）前記移動装置は、壁面作業を行なう作業装置を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の索状帯の障害物回避器具である。
（６）前記移動装置は、壁面作業を行なう作業者が乗る人力作業用ゴンドラであることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の索状帯の障害物回避器具である。
（７）前記回避体は、前記障害物を上下方向に跨ぐ器具フレームと、この器具フレームの上部から壁面方向に延びる上部アームと、前記器具フレームの下部から壁面方向に延びる下部アームとを有し、
前記索状帯を、前記上部アームと、前記器具フレームと、前記下部アームとに沿わせて障害物を回避するように迂回させて吊り下げることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の索状帯の障害物回避器具である。
（８）前記回避体は、前記障害物を上下方向に跨ぐ器具フレームと、この器具フレームの上部から壁面方向に延びる上部アームと、前記器具フレームの下部から壁面方向に延びる下部アームとを有し、
前記索状帯を、前記上部アームと、前記器具フレームと、前記下部アームとに沿わせて吊り下げ、
前記上部アームは、上部アクチュエータにより前記器具フレームに対して壁面方向に延びる位置と上方へ延びる位置とに移動可能であり、
前記下部アームは、下部アクチュエータにより前記器具フレームに対して壁面方向に延びる位置と下方へ延びる位置とに移動可能であることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の索状帯の障害物回避器具である。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の索状帯の障害物回避器具を、図面に基づいて説明するが、この発明は、この実施の形態に限定されない。また、この発明の実施の形態は、発明の最も好ましい形態を示すものであり、この発明の用語の意義は、これに限定されない。
【００１３】
図１乃至図３は壁面作業装置に用いる索状帯の障害物回避器具を示し、図１は壁面作業装置で補修を行なう塔槽類の正面図、図２は障害物回避器具の側面図、図３は障害物回避器具の正面図である。
【００１４】
この実施の形態の壁面作業装置１は、補修物である塔槽類２の壁面２ａの劣化塗膜を除去し、塗装する作業を行なうものである。塔槽類２は、下部２ｂの外周に台部が設けられ、上部２ｃの外周に散水用配管１０が支柱１１によって支持され、散水用配管１０には水を噴射するノズル１２が設けられ、さらに上部２ｃに手摺１３が設けられている。また、塔槽類２の壁面２ａに沿って昇降用階段１４が設けられている。この実施の形態の塗装する作業では、昇降用階段１４が障害物となっている。
【００１５】
次に、壁面作業装置１について説明する。この実施の形態の壁面作業装置１は、吊り台車２０、移動装置３０を有する。吊り台車２０は、ワイヤ等の索状帯５０により移動装置３０を吊り下げ、この移動装置３０には作業装置３１が備えられている。移動装置３０は壁面２ａに沿って上下に移動し、この移動装置３０に作業装置３１が左右に移動可能に設けられている。これによって、作業装置３１が壁面２ａに沿って上下左右に移動して壁面２ａの作業を行なう。
【００１６】
障害物下部の壁面作業を行なう場合には、図２及び図３に示すように、障害物回避器具４０を備える。障害物回避器具４０は、索状帯５０を壁面上に存在する障害物である昇降用階段１４を回避させて移動装置３０を吊り下げる。
【００１７】
この移動装置３０には、壁面作業を行なう作業装置３１が設けられ、この作業装置３１は、例えば壁面塗膜除去装置や塗装装置などで構成される。また、移動装置３０は、壁面作業を行なう作業者が乗る人力作業用ゴンドラでもよい。
【００１８】
この実施の形態の障害物回避器具４０は、索状帯５０を壁面２ａ上に存在する障害物を回避させて吊り下げる回避体Ａを備える。この回避体Ａは、障害物を上下方向に跨ぐ器具フレーム４１と、この器具フレーム４１の上部から壁面方向に延びる上部アーム４２と、器具フレーム４１の下部から壁面方向に延びる下部アーム４３とを有している。器具フレーム４１のアウタフレーム部４１ａと上部アーム４２が一体に形成され、器具フレーム４１のインナフレーム部４１ｂと下部アーム４３が一体に形成され、アウタフレーム部４１ａにインナフレーム部４１ｂが伸縮自在に挿着されている。
【００１９】
器具フレーム４１のアウタフレーム部４１ａには、長さ調整孔４１ａ１が複数個形成され、インナフレーム部４１ｂの長さ調整孔４１ｂ１が複数個形成され、長さ調整孔４１ａ１と長さ調整孔４１ｂ１を合わせて位置決めピン４４で調整する。このように、回避体Ａは、障害物の上下方向の幅に応じて回避体幅を調節可能である。このように、回避体Ａは、障害物の上下方向の幅に応じて回避体幅を調節可能であり、種々の大きさの障害物に対応することができる。また、アーム４２及び４３もインナーフレーム、アウターフレーム構造とすれば、ピン及び位置決め孔によって障害物の突出高さに合わせて調節が可能である。
【００２０】
左右の回避体Ａは、インナフレーム部４１ｂ同士を連結バー４５で連結しているが、アウタフレーム部４１ａ同士を連結バー４５で連結してもよく、インナフレーム部４１ｂ同士とアウタフレーム部４１ａ同士の両方を連結バー４５で連結してもよい。このように、回避体Ａ同士を連結したから、予期せぬ旋回や揺れを抑えて安定した作業が可能で、高い施工品質を確保することができる。
【００２１】
この実施の形態では、２本の索状帯５０にそれぞれ回避体Ａを設け、この回避体Ａ同士を連結したが、２本の索状帯５０の内、左右のいずれか一方の１本の索状帯５０にのみ回避体Ａを設けることもできる。例えば、障害物の階段１４が急傾斜で横方向の幅が狭い場合等には、一方の１本の索状帯５０にのみ回避体Ａを設けるだけでよい。
【００２２】
この回避体Ａの上部アーム４２には、滑車６０が設けられた開閉式滑車支持金物６１、滑車６２が設けられた器具昇降用ウィンチ６３が設けられ、下部アーム４３には、滑車６４が設けられた開閉式滑車支持金物６５、滑車６６が設けられた開閉式滑車支持金物６７が設けられている。
【００２３】
開閉式滑車支持金物６１、開閉式滑車支持金物６５及び開閉式滑車支持金物６７を開いて、それぞれの滑車６０、滑車６２、滑車６４ならびに、滑車６６に索状帯５０を通して回避体Ａを沿わせる。このように、索状帯５０を、回避体Ａの上部アーム４２と、器具フレーム４１と、下部アーム４３とに沿わせて、簡単かつ確実に吊り下げることができる。器具昇降用ウィンチ６３の滑車６２には、索状帯５０を３回程度巻き摩擦力が得られるようにする。
【００２４】
器具昇降用ウィンチ６３は、モータで駆動され、ペンダントスイッチで操作して障害物回避器具４０を障害物の位置まで上昇させた後、移動装置３０により作業装置３１を上昇させ障害物の下部へ移動させる。
【００２５】
この実施の形態では、索状帯５０を用いて障害物回避器具４０を上下に移動するようにしているが、図４及び図５に示すように、器具昇降用の独立したワイヤ等の索状帯５１を用いてもよい。この実施の形態では、器具昇降用ウィンチ６３と滑車６２を別にし、器具昇降用ウィンチ６３の駆動し索状帯５１によって障害物回避器具４０を上下に移動する。また、上部アーム４２の先端と障害物側に緩衝材５２，５３を設け、下部アーム４３の先端と障害物側に緩衝材５４，５５を設け、壁面２ａ及び障害物の階段１４に傷付けることがないようにしている。
【００２６】
このように、索状帯５０を壁面２ａ上に存在する障害物を回避させて吊り下げる障害物回避器具４０を備えることで、障害物の階段１４の下部も作業可能となり、障害物の階段１４の変形、損傷防止を実現でき、高い施工品質を確保することができる。
【００２７】
このように、障害物回避器具４０は、上下に移動する器具昇降用ウィンチ６３を備え、器具昇降用ウィンチ６３によって地上より障害物の位置まで容易に移動せしめ、不要時には容易に撤去可能である。また、障害物回避器具４０は、外階段等水平方向で左右の高さの異なる障害物の階段１４の下部にも移動可能である。
【００２８】
また、障害物回避器具４０によって、移動装置３０に備えられる作業装置３１は、障害物の下部にも移動し作業可能となることから、壁面作業装置の適用範囲が拡大する。
【００２９】
また、移動装置３０が壁面作業を行なう作業者が乗る人力作業用ゴンドラである場合には、人力による人力作業用ゴンドラの引き寄せが不要になることから、作業員の安全確保、障害物の変形、損傷防止及び高い施工品質の確保を実現できる。
【００３０】
図６及び図７は障害物回避器具の他の実施の形態の側面図である。この実施の形態の壁面作業装置１では、障害物回避器具４０の構成が図１乃至図５に示す実施の形態と異なっている。この実施の形態の障害物回避器具４０の回避体Ａは、器具フレーム４１のアウタフレーム部４１ａと上部アーム４２が別体に形成され、器具フレーム４１のインナフレーム部４１ｂと下部アーム４３が別体に形成されている。上部アーム４２は上部アクチュエータ７０により器具フレーム４１に対して壁面方向に延びる位置と上方へ延びる位置とに移動可能である。また、下部アーム４３は、下部アクチュエータ７１により器具フレーム４１に対して壁面方向に延びる位置と下方へ延びる位置とに移動可能である。
【００３１】
図７の実施の形態の障害物回避器具４０は、上部アーム４２の先端と障害物側に緩衝材５２，５３を設け、下部アーム４３の先端と障害物側に緩衝材５４，５５を設け、壁面２ａ及び障害物の階段１４に傷付けることがないようにしている。
【００３２】
図６及び図７の実施の形態の壁面作業装置は、図８に示すようにセットして作業が行なわれ、図９に示すように障害物の上部へ移動して作業が行なわれる。
【００３３】
図８に示すように、上部アーム４２を上部アクチュエータ７０により器具フレーム４１に対して上方へ延びる位置とし、下部アーム４３を下部アクチュエータ７１により器具フレーム４１に対して壁面方向に延びる位置とする（図８（ａ））。
【００３４】
器具昇降用ウィンチ６３を駆動して障害物回避器具４０を上方へ移動し、下部アーム４３を障害物の階段１４の下方位置まで移動し、上部アーム４２を上部アクチュエータ７０により器具フレーム４１に対して壁面方向に延びる位置に移動する（図８（ｂ））。
【００３５】
この上部アーム４２を器具フレーム４１に対して壁面方向に延びる位置に移動することで、障害物回避器具４０が障害物を跨いだ状態にセットされる（図８（ｃ））。
【００３６】
このように、障害物回避器具４０が障害物を跨いだ状態にセットされると、作業装置３１を壁面に沿って移動して壁面作業を行なう（図８（ｄ））。
【００３７】
図９に示すように、障害物の下方の壁面作業が終了すると（図９（ａ））、その後に、上部アーム４２を器具フレーム４１に対して上方向に延びる位置にし、下部アーム４３を下部アクチュエータ７１により器具フレーム４１に対して下方へ延びる位置とする（図９（ｂ））。
【００３８】
そして、器具昇降用ウィンチ６３を駆動して障害物回避器具４０と作業装置３１を障害物の上方位置まで移動し、障害物を回避する（図９（ｃ））。
【００３９】
この回避した状態で、上部アーム４２を上部アクチュエータ７０により、又下部アーム４３を下部アクチュエータ７１により器具フレーム４１に対して壁面方向に延びる位置に移動してセットし、作業装置３１を壁面に沿って移動して壁面作業を行ない（図９（ｄ））、簡単な構成で作業装置３１を障害物の下部及び上部位置まで移動して作業を行なうことができる。
【００４０】
この実施の形態では、障害物は、塔槽類の階段としているが、建物の外階段、窓枠、突起物等であっても良い。
【００４１】
また、この実施の形態の壁面作業装置１は、作業装置またはゴンドラによるプラント施設、ビル外壁等の大型構造物壁面の洗浄、ケレン塗装、描画、診断等の作業にも用いることができる。
【００４２】
【発明の効果】
前記したように、請求項１に記載の発明では、索状帯を壁面上に存在する障害物を回避させて吊り下げる滑車を有する回避体を備えることで、障害物の下部でも通常の作業が可能となり、作業員の安全性確保、障害物の変形、損傷防止を実現でき、高い施工品質を確保することができる。
【００４３】
請求項２に記載の発明では、複数の索状帯に応じて滑車を有する回避体を複数備え、この回避体同士を連結したから、予期せぬ旋回や揺れを抑えて安定した作業が可能で、高い施工品質を確保することができる。
【００４４】
請求項３に記載の発明では、回避体は、上下に移動する器具昇降用ウィンチを備え、器具昇降用ウィンチによって地上より障害物の位置まで容易に移動せしめ、不要時には容易に撤去可能である。また、外階段等水平方向で左右の高さの異なる障害物の下部にも移動可能である。
【００４５】
請求項４に記載の発明では、回避体は、障害物の上下方向の幅及び／または障害物の突出高さ方向の幅に応じて回避体幅を調節可能であり、種々の大きさの障害物に対応することができる。
【００４６】
請求項５に記載の発明では、移動装置は、壁面作業を行なう作業装置を備え、作業装置が障害物の下部にも移動し作業可能となることから適用範囲が拡大する。
【００４７】
請求項６に記載の発明では、移動装置は、壁面作業を行なう作業者が乗る人力作業用ゴンドラであり、人力による人力作業用ゴンドラの引き寄せが不要になることから、作業員の安全確保、障害物の変形、損傷防止及び高い施工品質の確保を実現できる。
【００４８】
請求項７に記載の発明では、索状帯を、障害物回避器具の上部アームと、器具フレームと、下部アームとに沿わせて、簡単かつ確実に吊り下げることができる。
【００４９】
請求項８に記載の発明では、索状帯を、上部アームと、器具フレームと、下部アームとに沿わせて吊り下げ、上部アームは、上部アクチュエータにより器具フレームに対して壁面方向に延びる位置と上方へ延びる位置とに移動可能であり、下部アームは、下部アクチュエータにより器具フレームに対して壁面方向に延びる位置と下方へ延びる位置とに移動可能であり、簡単な構成で作業装置の付いた移動装置を取り付けたまま障害物の下部位置まで移動して作業を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】壁面作業装置で補修を行なう塔槽類の正面図である。
【図２】障害物回避器具の側面図である。
【図３】障害物回避器具の正面図である。
【図４】障害物回避器具の他の実施の形態の側面図である。
【図５】障害物回避器具の他の実施の形態の正面図である。
【図６】障害物回避器具の他の実施の形態の側面図である。
【図７】障害物回避器具の他の実施の形態の側面図である。
【図８】壁面作業装置を障害物の下部にセットして作業を示す図である。
【図９】壁面作業装置を障害物の上部へ移動して作業を示す図である。
【符号の説明】
１  壁面作業装置
２  塔槽類
２ａ  壁面
１４  昇降用階段
２０  吊り台車
３０  移動装置
３１  作業装置
４０  障害物回避器具
５０  ワイヤ等の索状帯
Ａ  回避体
【図１】
2004324136.tif 000003
【図２】
2004324136.tif 000004
【図３】
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【図４】
2004324136.tif 000006
【図５】
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【図６】
2004324136.tif 000008
【図７】
2004324136.tif 000009
【図８】
2004324136.tif 000010
【図９】
2004324136.tif 000011