(57)【要約】【課題】複数の超音波センサを用いて障害物を検出する場合に、高い検出精度及び短い検出時間を共に実現することができる障害物検出装置及びプログラム並びに記録媒体を提供すること。【解決手段】ステップ３００では、既に障害物を検知した超音波センサ５があるか否かを判定する。ステップ３１０では、基本的な順序に従って超音波センサ５を作動させるタイミングである否かを判定する。ステップ３３０では、優先するタイミングではないので、基本的な順序に従った超音波センサ５を決定する。一方、ステップ３７０では、優先順位を上げるタイミングであるので、検知センサが基本的な順序の超音波センサ５と同じか否かを判定する。ステップ３９０では、検知センサ記憶領域Ａから、基本的な順序の超音波センサ５を決定する。また、ステップ３８０では、検知センサ記憶領域Ｂから、優先順位を上げるべき検知センサを決定する。【選択図】　図７
2004045320.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の超音波センサを、予め設定された所定の順序で作動させて、車両の周囲の障害物を検出する障害物検出装置において、
前記複数の超音波センサのうち、前記障害物を検出した超音波センサがある場合には、当該障害物を検出した超音波センサの作動の順序を優先するように、前記所定の順序を変更することを特徴とする障害物検出装置。
【請求項２】
前記障害物との距離を検出する場合には、前記障害物との距離が短いほど、前記優先の順序を上げることを特徴とする前記請求項１に記載の障害物検出装置。
【請求項３】
前記障害物を検出した超音波センサが複数ある場合には、前記障害物との距離が短い超音波センサほど、前記優先の順序を上げることを特徴とする前記請求項１又は２に記載の障害物検出装置。
【請求項４】
前記障害物を検出した超音波センサが複数ある場合には、先に障害物を検出した超音波センサを、後に障害物を検出した超音波センサより優先して、優先の順序を設定することを特徴とする前記請求項１〜３のいずれかに記載の障害物検出装置。
【請求項５】
前記超音波センサの作動の順序を変更する場合には、前記優先して作動させる超音波センサ以外の超音波センサは、前記予め定められた所定の順序で作動させることを特徴とする前記請求項１〜４のいずれかに記載の障害物検出装置。
【請求項６】
前記障害物が検出されなくなった場合には、前記超音波センサの作動順序を、前記予め設定された所定の順序に戻すことを特徴とする前記請求項１〜５のいずれかに記載の障害物検出装置。
【請求項７】
前記優先して作動させる超音波センサの作動間隔は、自身の超音波により誤検出を起こさないように、所定時間以上の間隔とすることを特徴とする前記請求項１〜６のいずれかに記載の障害物検出装置。
【請求項８】
前記請求項１〜７のいずれかに記載の障害物検出装置の機能を実現するための手段を有することを特徴とするプログラム。
【請求項９】
前記請求項８に記載のプログラムの機能を実現するための手段を記憶していることを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、超音波により、車両の周囲の障害物を検出することができる障害物検出装置及びプログラム並びに記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両に搭載される障害物検出装置として、超音波を発信する超音波センサ（ソナー）を複数用いたものがある。
この障害物検出装置では、車両の周囲に搭載した複数のソナーから、所定の順序に従って車両の周囲に超音波を発信している。そして、その超音波が障害物などに当たって反射した反射波を受信し、その受信波を閾値と比較することなどにより、障害物の有無を判定している。また、超音波の送信から受信までの時間に基づいて、障害物との距離を検出している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上述した技術では、ソナーにより一回障害物を検出しただけでは、誤検出の可能性があるので、複数回の送受信により障害物の検出を実施しているが、複数のソナーを用いる場合には、全てのソナーにて複数回の送受信を実施すると、時間がかかり過ぎるという問題があった。
【０００４】
つまり、障害物を検出するためには、高い検出の精度と短い検出時間が望まれるが、従来では検出時間が長くかかり、一層の改善が求められていた。
本発明は、前記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、複数の超音波センサを用いて障害物を検出する場合に、高い検出精度及び短い検出時間を共に実現することができる障害物検出装置及びプログラム並びに記録媒体を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
（１）請求項１の発明は、複数の超音波センサを、予め定められた所定の順序で作動させて、車両の周囲の障害物を検出する障害物検出装置に関するものであり、本発明では、前記複数の超音波センサのうち、前記障害物を検出した超音波センサがある場合には、当該障害物を検出した超音波センサの作動の順序を優先するように、前記所定の順序を変更することを特徴としている。
【０００６】
つまり、本発明では、障害物を検出した超音波センサがある場合には、通常の作動順序を変更して、その障害物を検出した超音波センサの作動の順序を優先しているので、当該超音波センサに対応する検出領域を、検出精度に必要な数回だけ速やかに検索することができる。これにより、高い検出精度及び短い検出時間を共に実現することができる。
【０００７】
（２）請求項２の発明では、前記障害物との距離を検出する場合には、前記障害物との距離が短いほど、前記優先の順序を上げることを特徴としている。
本発明は、障害物との距離に応じた対応を、例示したものである。
つまり、車両の近くに障害物が検出された場合には、速やかにその障害物の存在を確認する必要があるので、本発明では、障害物との距離に応じて、距離が短いときほど、その優先する順序を上げるのである。
【０００８】
例えば、１ｍ先に障害物が検出された場合に、通常の順序の２つおきに、優先する超音波センサを作動させる設定のときに、５０ｃｍ先に障害物が検出された場合には、通常の順序の１つおきに、優先する超音波センサを作動させる。これにより、周囲全体の障害物の検出と特定の障害物の再確認との重要性を比較して、最適な検出状態を設定することができる。
【０００９】
（３）請求項３の発明では、前記障害物を検出した超音波センサが複数ある場合には、前記障害物との距離が短い超音波センサほど、前記優先の順序を上げることを特徴としている。
本発明は、障害物を検出した超音波センサが複数ある場合の対応を、例示したものである。
【００１０】
上述した様に、車両の近くに障害物が検出された場合には、速やかにその障害物の存在を確認する必要があるので、本発明では、各障害物との距離に応じて、距離が短い超音波センサほど、その優先する順序を上げるのである。
これにより、周囲全体の障害物の検出と特定の障害物の再確認との重要性を比較して、最適な検出状態を設定することができる。
【００１１】
（４）請求項４の発明では、前記障害物を検出した超音波センサが複数ある場合には、先に障害物を検出した超音波センサを、後に障害物を検出した超音波センサより優先して、優先の順序を設定することを特徴としている。
例えば車両が移動している場合には、先に検出した障害物ほど、車両に接近している可能性があるので、本発明では、先に障害物を検出した超音波センサの方を、後に障害物を検出し超音波センサより優先してその順序を上げるのである。これにより、一層安全性が向上する。
【００１２】
（５）請求項５の発明では、前記超音波センサの作動の順序を変更する場合には、前記優先して作動させる超音波センサ以外の超音波センサは、前記予め定められた所定の順序で作動させることを特徴としている。
例えば、通常、超音波センサＡ〜ＤをＡ→Ｂ→Ｃ→Ｄの順序で作動させる場合に、超音波センサＣの順序を優先させるときには、Ａ→Ｃ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｃの様に、超音波センサＣの作動順序を、通常の順序の間に設定するようにする。
【００１３】
これにより、周囲全体の障害物の検出と特定の障害物の再確認との動作を共に実現することができる。
（６）請求項６の発明では、前記障害物が検出されなくなった場合には、前記超音波センサの作動順序を、前記予め設定された所定の順序に戻すことを特徴としている。
【００１４】
本発明は、障害物が検出されなかった場合の超音波センサの作動順序を例示したものである。
つまり、本発明では、障害物が検出されなくなった場合には、超音波センサの作動順序を、予め設定された所定の順序に戻すので、車両の周囲の障害物の検出を、通常通りに、（各超音波センサが）互いに干渉を及ぼすことなく速やかに行うことができる。
【００１５】
（７）請求項７の発明では、前記優先して作動させる超音波センサの作動間隔は、自身の超音波により誤検出を起こさないように、所定時間以上の間隔とすることを特徴としている。
つまり、短時間で同じ超音波センサにより超音波の送受信を行うと、超音波が干渉して障害物の検出に支障があるので、本発明では、障害物の検出に支障がない範囲で、作動時間をあける。これにより、確実に障害物を検出することができる。
【００１６】
（８）請求項８の発明（プログラム）は、前記請求項１〜７のいずれかに記載の障害物検出装置の機能を実現するための手段を有している。
上述した様なプログラムをコンピュータシステムにて実現する機能は、例えば、コンピュータシステム側で起動するプログラムとして備えることができる。
【００１７】
（９）請求項９の発明（記録媒体）は、前記請求項８に記載のプログラムの機能を実現するための手段を記憶している。
前記プログラムの場合、例えば、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータシステムにロードして起動することにより用いることができる。この他、ＲＯＭやバックアップＲＡＭ等をコンピュータ読み取り可能な記録媒体として前記プログラムを記録しておき、このＲＯＭあるいはバックアップＲＡＭ等をコンピュータシステムに組み込んで用いても良い。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の障害物検出装置及びプログラム並びに記録媒体の実施の形態の例（実施例）を説明する。
（実施例１）
本実施例の障害物検出装置は、障害物の検出に有無に応じて、複数の超音波センサの作動の順序を変更する制御を行うものである。
【００１９】
ａ）本実施例の障害物検出装置の基本的な構成を図１〜図３を用いて説明する。
図１に示す様に、本実施例の障害物検出装置１は、マイクロコンピュータ（マイコン）３を主要部とする制御装置であり、このマイコン３には、車両の周囲の６箇所に配置された超音波センサ５と、各種のデータや設定値等を記憶する記憶装置（例えばＥＥＰＲＯＭ等のメモリ）７とが接続されている。
【００２０】
また、前記マイコン３には、障害物の検出結果を表示する表示装置９や、障害物との距離を音で報知する前方用警報ブザー１１及び後方警報ブザー１３が接続されている。
このうち、前記超音波センサ５は、図２に（表示装置９の表示面に）その概略位置を表示ランプ５ａ〜５ｆで示す様に、車両の前部の左右と、後部の左右及び中央近傍の左右との合計６箇所に配置されており、所定方向に向かって超音波を発信するとともに、その反射波を受信するセンサである。
【００２１】
詳しくは、図３に示す様に、車両の前部のバンパ１５の左側に、左前コーナセンサ（ＦＣＬ）、前部のバンパ１５の右側に、右前コーナセンサ（ＦＣＲ）、後部のバンパ１７の左側に、左後コーナセンサ（ＲＣＬ）、後部のバンパ１７の中央左側に、バック左センサ（ＲＬ）、後部のバンパ１７の中央右側に、バック右センサ（ＲＲ）、後部のバンパ１７の右側に、右後コーナセンサ（ＲＣＲ）が、それぞれ配置されている。
【００２２】
そして、左前コーナセンサ（ＦＣＬ）により、車両の左斜め前方の左前コーナ領域における障害物を検出し、右前コーナセンサ（ＦＣＲ）により、車両の右斜め前方の右前コーナ領域における障害物を検出し、左後コーナセンサ（ＲＣＬ）により、車両の左斜め後方の左後コーナ領域における障害物を検出し、バック左センサ（ＲＬ）により、車両の後方左側のバック左領域における障害物を検出し、バック右センサ（ＲＲ）により、車両の後方右側のバック右領域における障害物を検出し、右後コーナセンサ（ＲＣＲ）により、車両の右斜め後方の右後コーナ領域における障害物を検出する。
【００２３】
これにより、車両の周囲における各検出領域における障害物を検出することができる。
ｂ）次に、前記障害物検出装置１によって障害物を検出する方法について説明する。
【００２４】
ここでは、図４に示す様に、バック右領域における障害物を、バック右センサ（ＲＲ）により検出した場合を例に挙げて説明する。
▲１▼メイン処理
本処理は、システム作動時における全体の処理である。
【００２５】
図５のフローチャートに示す様に、まず、電源がオンされると、ステップ１００では、システムの初期化を行う。つまり、障害物検出装置１に用いられるマイコン３の初期化を行う。
続くステップ１１０では、リソースの初期化を行う。つまり、各処理に用いるカウンタ等のデータの初期化を行う。
【００２６】
続くステップ１２０では、後に詳述する様に、超音波センサ５により障害物を検出する障害物探索処理を行う。
続くステップ１３０では、障害物探索処理によって検出した障害物を報知する処理を行う。
【００２７】
具体的には、表示装置９の超音波センサ５の位置に対応した表示ランプ５ａ〜５ｆを点灯（又は点滅）するとともに、障害物の位置に対応して、前方用警報ブザー１１や後方警報ブザー１３を鳴らす等の処理を行う。
▲２▼障害物探索処理
本処理は、超音波センサ５を作動させて障害物を検出するための処理である。
【００２８】
図６のフローチャートに示す様に、ステップ２００では、障害物を検出するために超音波センサ５を作動させる処理タイミング（例えば２０ｍｓのタイミング）であるか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ２１０に進み、一方否定判断されると一旦本処理を終了する。
【００２９】
ステップ２１０では、後に詳述する様に、障害物を検出するために作動させる超音波センサ５を決定する送受信センサ決定処理を行う。
続くステップ２２０では、前記ステップ２１０にて決定された超音波センサ５を作動させて、超音波を送信するとともに、その反射波を受信する超音波送受信処理を行う。
【００３０】
続くステップ２３０では、受信した超音波に基づいて、障害物があるか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ２４０に進み、一方否定判断されるとステップ２６０に進む。
ステップ２４０では、今回の超音波の送受信により、障害物が検出されたので、今回作動させた超音波センサに対応して設定されたカウンタＣＳＥＮＳｘ、即ち、障害物を検出した回数をカウントするカウンタＣＳＥＮＳｘを、インクリメント（カウントアップ）する。
【００３１】
尚、図７（ａ）に示す様に、メモリ７には、所定の検知センサ記憶領域Ａが設定されており、その検知センサ記憶領域Ａには、６個の各超音波センサ５に対応して、カウンタＣＳＥＮＳｘがそれぞれ記憶されている。
この検知センサ記憶領域ＡにおけるセンサＮｏ．は、超音波センサ５を作動させる際の予め定められた基本的な順序（基本順序）、即ち、超音波が干渉しにくく且つ車両の周囲を短時間で探索できる順序となっている。尚、この基本順序とは、「ＲＬ→ＦＣＲ→ＲＲ→ＦＣＬ→ＲＣＲ→ＲＣＬ」の順序の検索サイクルを順次繰り返すものである。
【００３２】
続くステップ２５０では、今回作動させた超音波センサ５により、障害物が検出されたので、その障害物を検出した超音波センサ（検知センサ）５のセンサＮｏ．を、例えば図７（ｂ）に示す様に、メモリ７の所定の検知センサ記憶領域Ｂに記憶する。
【００３３】
従って、この検知センサ記憶領域Ｂに記憶されているセンサＮｏ．がある場合には、その超音波センサ５の検出領域に障害物があることを示している。
尚、センサＮｏ．が記憶されていない場合には、障害物の検知がないことを示している。
【００３４】
一方、ステップ２６０では、障害物が検出されなかったので、今回作動させた超音波センサ５に対応したカウンタＣＳＥＮＳｘをリセット（０に設定）する。続くステップ２７０では、今回作動させた超音波センサ５では、障害物が検出されなかったので、前記検知センサ記憶領域Ｂから、障害物を検知した超音波センサ５のＮｏ．を削除して、一旦本処理を終了する。
【００３５】
上述した処理により、障害物が検出される毎に、対応するカウンタＣＳＥＮＳｘをインクリメントし、検出されなければ、そのデータ（センサＮｏ．とカウンタＣＳＥＮＳｘ）をクリアするので、障害物の検出回数に応じて、高い精度で、前記図５のステップ１３０にて、障害物の報知を行うことができる。
【００３６】
▲３▼送受信センサ決定処理
本処理は、障害物の検出状態に応じて、作動させる超音波センサ５の順序を変更するための処理である。
・ここでは、本処理の説明に先だって、まず、検知センサの作動順序を優先する（即ち優先順位を上げる）方法について説明する。
【００３７】
前記図４に示す様に、最初の検索サイクルで、障害物がバック右センサＲＲで検知された場合には、２回目のバック右センサＲＲの作動より後の各超音波センサ５の作動の順序を変更する。即ち、それ以降（３回目以降）のバック右センサＲＲの作動の優先順位を上げる。
【００３８】
例えば、（１回目）「ＲＬ→ＦＣＲ→ＲＲ（検出あり）→ＦＣＬ→ＲＣＲ→ＲＣＬ」、（２回目）「ＲＬ→ＦＣＲ→ＲＲ（２回目の作動）→ＦＣＬ→ＲＲ→ＲＣＲ→ＲＲ→ＲＣＬ→ＲＲ」、（３回目以降）「ＲＬ→ＲＲ→ＦＣＲ→［ＲＲ］→ＦＣＬ→ＲＲ→ＲＣＲ→ＲＲ→ＲＣＬ→ＲＲ・・・」の様に、２回目の検知センサであるバック右センサ（ＲＲ）の作動後において、基本順序の１つ置きに、検知センサを作動させるように、検知センサの優先順位を繰り上げるのである。
【００３９】
尚、アンダーラインを引いたＲＲが、優先させたものであり、カッコ［　］で示す［ＲＲ］が、優先させる場合と基本順序が一致したものである（以下同様）。
これにより、通常では、１２０ｍｓ毎で同じ超音波センサ５が作動するが、今回の様に優先順位を上げると、４０ｍｓで同じ超音波センサ５であるバック右センサ（ＲＲ）が作動する。尚、障害物が無くなった場合には、通常の基本順序に戻す。
【００４０】
・次に、実際に超音波センサ５の順序を変更する際の処理を説明する。
図８のフローチャートに示す様に、ステップ３００では、既に障害物を検知した超音波センサ５があるか否かを、前記図７（ｂ）に示す検知センサ記憶領域Ｂに、センサＮｏ．が記憶されているか否かによって判定する。ここで肯定判断されるとステップ３１０に進み、一方否定判断されるとステップ３２０に進む。
【００４１】
ステップ３１０では、既に障害物が検知されているので、上述した基本順序に従って超音波センサ５を作動させるタイミングである否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ３３０に進み、一方否定判断されるとステップ３７０に進む。
【００４２】
つまり、上述した様に、障害物がバック右センサ（ＲＲ）で検知された場合には、次回の検索サイクルにおけるバック右センサ（ＲＲ）の作動タイミングが優先されるので、その優先されるタイミングではないかを判定するのである。
ステップ３３０では、バック右センサ（ＲＲ）を優先するタイミングではないので、作動させる超音波センサ５として、基本順序に従った超音波センサ５を決定する。つまり、基本順序を示すカウンタＣＳＥＮＳ（センサＮｏ．を示すカウンタ）に従って、次に作動させるべき超音波センサ５を決定する。
【００４３】
続くステップ３４０では、前記カウンタＣＳＥＮＳをインクリメントする。
続くステップ３５０では、前記カウンタＣＳＥＮＳが６以下か否かを判定し、即ち１つの検索サイクルが終了したか否かを判定し、ここで肯定判断されると一旦本処理を終了し、一方否定判断されるとステップ３６０に進む。
【００４４】
ステップ３６０では、前記カウンタＣＳＥＮＳを、最初の１に設定し、一旦本処理を終了する。
一方、前記ステップ３１０にて否定判断されて進むステップ３７０では、検知センサの優先順位を上げるタイミングであるので、優先順位を上げる検知センサが、基本順序の超音波センサ５と同じ（順次送信タイミングと同一の）超音波センサ５であるか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ３９０に進み、一方否定判断されるとステップ３８０に進む。
【００４５】
ステップ３９０では、作動させる超音波センサ５が、優先順位を上げた場合と基本的な順序が同じ（例えば前記［ＲＲ］）であるので、検知センサ記憶領域Ａから、基本順序の（次に作動させるべき）超音波センサ５を決定し、一旦本処理を終了する。
【００４６】
一方、ステップ３８０では、作動させる超音波センサ５が、優先順位を上げた場合と基本順序が異なるので（例えば前記ＲＲであるので）、検知センサ記憶領域Ｂから、次に作動させる超音波センサ５として、優先順位を上げるべき検知センサ（即ちバック右センサ（ＲＲ））を決定し、一旦本処理を終了する。
【００４７】
従って、上述した処理により、検知センサの優先順位を上げることができる。
ｃ）次に、本実施例の障害物検出装置１による効果について説明する。
本実施例では、複数の超音波センサ５を基本順序に従って作動させて障害物を検出しているが、それによって、障害物を検出した超音波センサ５がある場合には、その障害物を検出した超音波センサ５の作動の順序を変更し、その超音波センサ５を優先的に作動させている。
【００４８】
それにより、障害物の可能性のある検出領域を優先的に検索するので、障害物の検出精度が高くなるという効果がある。
また、単に、予め定められた基本順序に従って、超音波センサ５を作動させる場合には、（検知精度を上げる目的で）同一超音波センサを複数回作動させるために、多くの時間がかかってしまうが、本実施例では、障害物を検知した超音波センサ５を優先的に作動させるので、その超音波センサ５を複数回作動させても、それほど時間がかからない。
【００４９】
従って、本実施例では、高い検出精度と短い検出時間を共に実現できるという顕著な効果を奏する。
（実施例２）
次に、実施例２について説明するが、前記実施例１と同様な箇所の説明は省略する。
【００５０】
本実施例では、図９に示す様に、バック左（ＲＬ）領域と左後コーナ（ＲＣＬ）領域で障害物を検出した例を挙げて説明する。
まず、通常は、「ＲＬ→ＦＣＲ→ＲＲ→ＦＣＬ→ＲＣＲ→ＲＣＬ」の検索サイクルの繰り返しにより、障害物を検出する。
【００５１】
ここで、（１回目）「ＲＬ→ＦＣＲ→ＲＲ→ＦＣＬ→ＲＣＲ→ＲＣＬ（検出あり）」、（２回目）「ＲＬ（検出あり）→ＦＣＲ→ＲＲ→ＦＣＬ→ＲＲ→ＲＣＲ→ＲＲ→ＲＣＬ（２回目検出）」の場合を考える。
この場合は、（３回目以降）「ＲＬ（２回目検出）→ＦＣＲ→ＲＣＬ→ＲＲ→ＲＬ→ＦＣＬ→ＲＣＬ→ＲＣＲ→ＲＬ→［ＲＣＬ］→［ＲＬ］→ＦＣＲ→ＲＣＬ→ＲＲ→ＲＬ→ＦＣＬ→ＲＣＬ→ＲＣＲ→ＲＬ・・・」の様に、２回目の検知センサの作動後において、基本順序の１つ置きに、検知センサの順序を設定する。
【００５２】
特に、本実施例では、検知センサが２つあるので、先に障害物を検出した左後コーナセンサ（ＲＣＬ）を、後に障害物を検出したバック左センサ（ＲＬ）より優先して、両検知センサの優先順位を繰り上げる。
尚、左後コーナ（ＲＣＬ）領域に障害物が無くなった場合には、左後コーナセンサ（ＲＣＬ）の優先順位を元に戻し、同様に、バック左（ＲＬ）領域に障害物が無くなった場合は、バック左センサ（ＲＬ）の優先順位を元に戻す。
【００５３】
また、本実施例では、上述した様に優先順位を上げた場合には、バック左センサ（ＲＬの送信間隔は、通常の１２０ｍｓから８０ｍｓ（一部４０ｍｓ）と短くなる。また、左後コーナセンサ（ＲＣＬ）の送信間隔は、通常の１２０ｍｓから８０ｍｓ（一部６０ｍｓ）と短くなる。
【００５４】
本実施例では、複数の検出領域にて障害物が検出された場合でも、前記実施例１と同様に、高い検出精度と短い検出時間を共に実現できるという顕著な効果を奏する。
（実施例３）
次に、実施例３について説明するが、前記実施例１と同様な箇所の説明は省略する。
【００５５】
本実施例では、図１０に示す様に、左前コーナ（ＦＣＬ）領域とバック左（ＲＬ）領域で障害物を検出した例を挙げて説明する。
まず、通常は、「ＲＬ→ＦＣＲ→ＲＲ→ＦＣＬ→ＲＣＲ→ＲＣＬ」の検索サイクルの繰り返しにより、障害物を検出する。
【００５６】
ここで、（１回目）「ＲＬ→ＦＣＲ→ＲＲ→ＦＣＬ（検出あり）→ＲＣＲ→ＲＣＬ」、（２回目）「ＲＬ（検出あり）→ＦＣＲ→ＲＲ→ＦＣＬ（２回目検出）→ＲＣＲ→ＦＣＬ→ＲＣＬ」の場合を考える。
この場合は、（３回目以降）「ＦＣＬ→ＲＬ（２回目検出）→ＦＣＬ→ＦＣＲ→ＲＬ→ＦＣＬ→ＲＣＬ→ＲＣＲ→ＲＬ→［ＲＣＬ］→［ＲＬ］→ＦＣＲ→ＲＣＬ→ＲＲ→ＲＬ→ＲＲ→［ＦＣＬ］→ＲＣＲ→ＲＬ→ＲＣＲ→ＦＣＬ→［ＲＬ］→ＦＣＬ→ＦＣＲ→ＲＬ→ＲＲ→［ＦＣＬ］→ＲＣＲ→ＲＬ→ＲＣＬ→ＦＣＬ・・・」の様に、２回目の検知センサの作動後において、基本順序の１つ置きに、検知センサの順序を設定する。
【００５７】
特に、本実施例では、検知センサが２つあるので、先に障害物を検出した左前コーナ（ＦＣＬ）を、後に障害物を検出したバック左センサ（ＲＬ）より優先して、両検知センサの優先順位を繰り上げる。
尚、左前コーナ（ＦＣＬ）領域に障害物が無くなった場合には、左前コーナセンサ（ＦＣＬ）の優先順位を元に戻し、同様に、バック左（ＲＬ）領域に障害物が無くなった場合は、バック左センサ（ＲＬ）の優先順位を元に戻す。
【００５８】
また、本実施例では、上述した様に優先順位を上げた場合には、バック左センサ（ＲＬ）の送信間隔は、通常の１２０ｍｓから８０ｍｓ（一部６０ｍｓ）と短くなる。また、左前コーナセンサ（ＦＣＬ）の送信間隔は、通常の１２０ｍｓから８０ｍｓ（一部４０ｍｓ）と短くなる。
【００５９】
本実施例では、複数の検出領域にて障害物が検出された場合でも、前記実施例１と同様に、高い検出精度と短い検出時間を共に実現できるという顕著な効果を奏する。
尚、本発明は前記実施例になんら限定されるものではなく、本発明を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。
【００６０】
（１）例えば、障害物との距離を検出する場合には、障害物との距離が短いほど、優先の順序を上げることができる。
また、例えば、障害物を検出した超音波センサが複数ある場合には、障害物との距離が短い超音波センサほど、優先の順序を上げることができる。
【００６１】
これにより、車両の近くに障害物が検出された場合には、速やかにその障害物の存在を確認することができる。そのため、周囲全体の障害物の検出と特定の障害物の再確認との重要性を比較して、最適な検出状態を設定することができる。（２）例えば前記実施例１〜３では、障害物検出装置について述べたが、それらに限らず、上述したアルゴリズムに基づく処理を実行させるプログラムやそのプログラムを記憶している記録媒体にも適用できる。
【００６２】
この記録媒体としては、マイクロコンピュータとして構成される電子制御装置、マイクロチップ、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク等の各種の記録媒体が挙げられる。つまり、上述した障害物検出装置の処理を実行させることができるプログラムを記憶したものであれば、特に限定はない。
【００６３】
尚、前記プログラムは、単に記録媒体に記憶されたものに限定されることなく、例えばインターネットなどの通信ラインにて送受信されるプログラムにも適用される。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例１の障害物検出装置のシステム構成を示す説明図である。
【図２】実施例１の表示装置を示す説明図である。
【図３】実施例１の各超音波センサとその検出領域を示す説明図である。
【図４】実施例１のバック右センサ（ＲＲ）にて障害物を検出した場合を示す説明図である。
【図５】実施例１のメイン処理を示すフローチャートである。
【図６】実施例１の障害物検索処理を示すフローチャートである。
【図７】実施例１のメモリの記憶内容を示し、（ａ）は記憶領域Ａの内容を示す説明図、（ｂ）は記憶領域Ｂの内容を示す説明図である。
【図８】実施例１の送受信センサ決定処理を示すフローチャートである。
【図９】実施例２のバック左センサ（ＲＬ）と左後コーナセンサ（ＲＣＬ）にて障害物を検出した場合を示す説明図である。
【図１０】実施例３の左前コーナセンサ（ＦＣＬ）とバック左センサ（ＲＬ）にて障害物を検出した場合を示す説明図である。
【符号の説明】
１…障害物検出装置
３…マイコン
５…超音波センサ
７…記憶装置
９…表示装置
１１…前方用警報ブザー
１３…後方用警報ブザー
ＦＣＬ…左前コーナセンサ
ＦＣＲ…右前コーナセンサ
ＲＣＬ…左後コーナセンサ
ＲＬ…バック左センサ
ＲＲ…バック右センサ
ＲＣＲ…右後コーナセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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