(57)【要約】【課題】ラベルの吸着効率を向上させることができるラベル貼付装置、ラベル吸着方法および装置を提供すること。【解決手段】ラベル貼付装置１００は、ラベル剥離装置２００とラベル１の貼付対象物であるスタータ４との間を移動するロボット１４に取り付けられた貼付ヘッド２０を有する。貼付ヘッド２０は、ロボット１４のフランジ１５に取り付けられるホルダ３０と、真空機器により発生する吸入空気の吸着力によってラベル１を吸着面に保持する吸着パッド２１と、ホルダ３０内に設けられてスプリングによってロッドと鋼球とを介して吸着パッド２１を揺動自在に支持する押圧部とを備えている。ラベル１を押圧部で押圧しながら吸着保持するとともに、吸着パッド２１をホルダ３０の当接面に当接させた状態でラベル１の貼り付けが行われる。【選択図】        図１
2004244078.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラベル剥離装置とラベルの貼付対象物との間を移動する移動手段に取り付けられたラベル貼付ヘッドを有するラベル貼付装置であって、
前記ラベル貼付ヘッドは、
前記移動手段の取付部に取り付けられるホルダと、
真空機器により発生する吸入空気の吸着力によって前記ラベルを吸着面に保持する吸着パッドと、
前記ホルダ内に設けられ、スプリングによって棒状部材と球体とを介して前記吸着パッドを揺動自在に支持する押圧部と、
を備え、前記ラベルを前記押圧部で押圧しながら吸着保持するとともに、前記吸着パッドを前記ホルダの当接面に当接させた状態でラベルの貼り付けが行われることを特徴とするラベル貼付装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記ラベル貼付ヘッドは、前記ラベルを吸着する際に、前記吸着パッドが前記ホルダの当接面に当接していないことを特徴とするラベル貼付装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記吸着パッドは、ラベル剥離方向に沿って前後２系統に分割された複数の空気吸入穴を有しており、分割された各系統の前記空気吸入穴に、異なる前記真空機器が接続されていることを特徴とするラベル貼付装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記ホルダは、前記取付部との間に介在させたブラケットに回動自在に軸支されており、前記ラベルの吸着時と貼付時のそれぞれにおいて前記ホルダの角度が変更されることを特徴とするラベル貼付装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記ホルダは、一方端側に前記吸着パッドが、他方端側に弾性体からなる押えパッドがそれぞれ取り付けられており、
前記吸着パッドによって前記ラベルを前記貼付対象物に貼り付けた後、前記押えパッドで貼付後の前記ラベルを押圧することを特徴とするラベル貼付装置。
【請求項６】
ラベル剥離装置によって剥離されたラベルを、真空機器により発生する吸入空気の吸着力によって吸着パッドの吸着面に吸着するラベル吸着方法であって、
前記ラベルと前記吸着パッドの吸着面とのクリアランスを零にして前記ラベルの吸着を行うことを特徴とするラベル吸着方法。
【請求項７】
請求項６において、
スプリングと棒状部材と球体とを有する押圧部によって、前記スプリングによって前記棒状部材と前記球体とを介して前記吸着パッドを揺動自在に支持することにより、前記ラベルと前記吸着パッドの吸着面とのクリアランスを零にすることを特徴とするラベル吸着方法。
【請求項８】
真空機器により発生する吸入空気の吸着力によって吸着面にラベルを吸着するラベル吸着装置であって、
前記吸着面が形成された吸着パッドと、
スプリングによって棒状部材と球体とを介して前記吸着パッドを揺動自在に支持する押圧部と、
を備え、前記ラベルを前記押圧部で押圧しながら吸着保持することを特徴とするラベル吸着装置。
【請求項９】
請求項８において、
前記吸着パッドは、ラベル剥離方向に沿って前後２系統に分割された複数の空気吸入穴を有しており、分割された各系統の前記空気吸入穴に、異なる前記真空機器が接続されていることを特徴とするラベル吸着装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、部品組立て等の工程において平面や曲面等の表面を有する製品にラベルを貼り付けるラベル貼付装置、ラベル吸着方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えばスタータの組立て等の製造工程では、コンベアにより順次移送されてくる主たる部品に、自動制御されたロボットが新たな部品を取り付ける作業がオートメーション化されている。このようにして製造された製品は、出荷の際に、その製品の製造年月日や製品番号等の情報が記されたラベルが表面に貼り付けられる。
【０００３】
例えばこの製品としてスタータを考えた場合には、ヨーク外周である曲面部やケースの平坦な側面部の所定位置にラベルが貼り付けされる。従来から、ラベルのこのような貼付作業を自動化する装置としてラベル貼付装置が知られている（例えば、特許文献１および特許文献２参照）。このラベル貼付装置では、真空機器によって発生させた負圧を利用してヘッド部（吸着パッド）にラベルを吸着保持する。また、このヘッド部の背面（ラベルの吸着面と反対側）には複数の弾性体あるいはスプリングが備わっており、ラベル貼付時にヘッド部を貼付面に押圧するようになっている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−１６７２４０号公報（第３−７頁、図１−９）
【特許文献２】
実開平６−８０６１１号公報（第３−５頁、図４−５）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した特許文献１、２に開示されたラベル貼付装置では、ラベルを吸着する際に、ラベルとヘッド部との間にクリアランス（隙間）があると、ヘッド部に発生する負圧が減衰するため、吸着作業に失敗する場合があり、ラベルの吸着効率が低下するという問題があった。例えば、テープ状の剥離台紙に連続的にラベルを貼付しておいて一枚ずつ剥離してヘッド部に吸着する場合を考えると、この台紙の高さが一定しない場合もあるため、吸着しようとしているラベルとヘッド部との距離もばらつくことになる。あるいは、ヘッド部が多少傾斜している場合もある。また、ヘッド部の背面には弾性体やスプリングが配置されているため、ヘッド部をラベルに強く当接することにより、ヘッド部とラベルとの間のクリアランスを強制的に零にすることはできるが、このように強くラベル表面を押さえつけてしまうと、剥離台紙からラベルを剥離することができなくなってしまう。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、ラベルの吸着効率を向上させることができるラベル貼付装置、ラベル吸着方法および装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、本発明のラベル貼付装置は、ラベル剥離装置とラベルの貼付対象物との間を移動する移動手段に取り付けられたラベル貼付ヘッドを有しており、このラベル貼付ヘッドは、移動手段の取付部に取り付けられるホルダと、真空機器により発生する吸入空気の吸着力によってラベルを吸着面に保持する吸着パッドと、ホルダ内に設けられ、スプリングによって棒状部材と球体とを介して吸着パッドを揺動自在に支持する押圧部とを備え、ラベルを押圧部で押圧しながら吸着保持するとともに、吸着パッドをホルダの当接面に当接させた状態でラベルの貼り付けが行われている。このように吸着パッドがスプリング、棒状部材、球体を有する押圧部によって揺動自在に支持されているため、ラベルを吸着する際にこのラベル表面までのクリアランスが存在したり、ラベル表面が多少傾斜していても、吸着パッドをラベル表面に均一に押圧することが可能になり、吸着ミスをなくしてラベルの吸着効率を向上させることが可能になる。また、ラベル貼付時には吸着パッドをホルダの当接面に当接させているために、吸着パッドに吸着されたラベルを確実に貼付対象物に押圧して貼付ミスをなくすことができる。
【０００８】
また、上述したラベル貼付ヘッドは、ラベルを吸着する際に、吸着パッドがホルダの当接面に当接していないことが望ましい。これにより、吸着パッドのフローティング状態を確保することが可能になり、吸着パッドを確実にラベルの全面に押圧することができる。
【０００９】
また、上述した吸着パッドは、ラベル剥離方向に沿って前後２系統に分割された複数の空気吸入穴を有しており、分割された各系統の空気吸入穴に、異なる真空機器が接続されていることが望ましい。これにより、ラベル吸着時にラベルの送り方向に沿ってどちらか一系統の空気吸入穴がラベルによって塞がれるだけで、ラベルを吸着パッドに確実に吸引することが可能となる。例えば、貼着剤などの変化などによってラベルが台紙からはがれにくい状態にあっても、ラベルの送り方向の前方側の空気吸入穴をラベルで確実に塞ぐことが可能になり、ラベルの吸着を確実に行うことができる。
【００１０】
また、上述したホルダは、取付部との間に介在させたブラケットに回動自在に軸支されており、ラベルの吸着時と貼付時のそれぞれにおいてホルダの角度が変更されることが望ましい。これにより、ラベルの貼付面が任意の角度を有している貼付対象物に対してラベルを貼付することが可能になる。
【００１１】
また、上述したホルダは、一方端側に吸着パッドが、他方端側に弾性体からなる押えパッドがそれぞれ取り付けられており、吸着パッドによってラベルを貼付対象物に貼り付けた後、押えパッドで貼付後のラベルを押圧することが望ましい。
【００１２】
また、本発明のラベル吸着方法は、ラベル剥離装置によって剥離されたラベルを、真空機器により発生する吸入空気の吸着力によって吸着パッドの吸着面に吸着するものであり、ラベルと吸着パッドの吸着面とのクリアランスを零にしてラベルの吸着を行っている。これにより、吸着パッドの負圧の減衰を防止することが可能になり、吸着ミスをなくしてラベルの吸着効率を向上させることができる。
【００１３】
また、スプリングと棒状部材と球体とを有する押圧部によって、スプリングによって棒状部材と球体とを介して吸着パッドを揺動自在に支持することにより、ラベルと吸着パッドの吸着面とのクリアランスを零にすることが望ましい。このように吸着パッドがスプリング、棒状部材、球体を有する押圧部によって揺動自在に支持されているため、ラベルを吸着する際にこのラベル表面までのクリアランスが存在したり、ラベル表面が多少傾斜していても、吸着パッドをラベル表面に均一に押圧することが可能になり、吸着ミスの発生を防止することができる。
【００１４】
また、本発明のラベル貼付装置は、真空機器により発生する吸入空気の吸着力によって吸着面にラベルを吸着するものであり、吸着面が形成された吸着パッドと、スプリングによって棒状部材と球体とを介して吸着パッドを揺動自在に支持する押圧部とを備え、ラベルを押圧部で押圧しながら吸着保持している。このように吸着パッドがスプリング、棒状部材、球体を有する押圧部によって揺動自在に支持されているため、ラベルを吸着する際にこのラベル表面までのクリアランスが存在したり、ラベル表面が多少傾斜していても、吸着パッドをラベル表面に均一に押圧することが可能になり、吸着ミスの発生を防止することができる。
【００１５】
また、上述した吸着パッドは、ラベル剥離方向に沿って前後２系統に分割された複数の空気吸入穴を有しており、分割された各系統の空気吸入穴に、異なる真空機器が接続されていることが望ましい。これにより、ラベル吸着時にラベルの送り方向に沿ってどちらか一系統の空気吸入穴がラベルによって塞がれるだけで、ラベルを吸着パッドに確実に吸引することが可能となる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を適用した一実施形態のラベル貼付装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、一実施形態のラベル貼付装置の構造を示す図である。図１に示すラベル貼付装置１００は、基台１０、貼付ヘッド２０、ロボット１４、支柱１１０、ガイド部１１２を含んで構成されている。基台１０は、ラベル貼付装置１００やラベル剥離装置２００、コンベア８等を載せた台座部であり、これらの各装置が基台１０上の所定位置に固定されている。貼付ヘッド２０は、ラベル剥離装置２００によって１枚ずつに分離されたラベル１を吸着して保持する。ロボット１４は、その先端に設けられたフランジ１５に貼付ヘッド２０が取り付けられており、ラベル剥離装置２００とコンベア８上のスタータ４との間で貼付ヘッド２０を移動させる。支柱１１０は、基台１０に対して複数本が立設されており、その上部にガイド部１１２が水平の向きに載置されている。このガイド部１１２に沿ってロボット１４が移動可能に設定されている。例えば、駆動モータ１１４を回転させることにより、ロボット１４がガイド部１１２に沿ってラベル剥離装置２００からコンベア８の向きにあるいはその反対の向きに移動するようになっている。また、ロボット１４には、シリンダ１１６が設けられており、このシリンダ１１６を駆動することにより、その内部を一方向に往復移動可能に取り付けられたロッド１１８が、基台に対して垂直な向きに出し入れされるようになっている。ロッド１１８の下端には、貼付ヘッド２０が取り付けられるフランジ１５が固定されている。
【００１７】
図２は、ラベル１の貼付対象ワークとしてのスタータ４の外観斜視図である。また、図３はスタータ４の側面図である。これらの図に示すように、スタータ４には、モータ部に含まれる筒状のヨーク５と、スイッチ部を覆うケース６とを備えている。本実施形態のラベル貼付装置１００を用いることにより、曲面部としてのヨーク５の外周や、平面部としてのケース６の側面にラベル１が貼付される。
【００１８】
このスタータ４は、コンベア８を用いることにより、前ステーション（例えば検査工程）から搬送される。図１に示すように、コンベア８にはパレット７が載っており、スタータ４はこのパレット７上で姿勢が規制されている。このパレット７は、コンベア８によって前ステーションから貼り付けステーションまで移動すると、コンベア８に設けられた位置決めユニット９によって位置決めされ、後述する貼り付け動作が実施されてラベル１がパレット７上のスタータ４の所定位置に貼付される。
【００１９】
また、ラベル剥離装置２００は、ラベル連続体３が充填されたカートリッジ１２と、このカートリッジ１２がセットされるマガジン１１とを備えている。
図４は、ラベル連続体３の斜視図である。また、図５はラベル剥離装置２００の外観図である。図４に示すように、ラベル連続体３は、複数のラベル１が所定間隔で貼り付けられた剥離台紙２をラベル１を内側にして巻回したものであり、カートリッジ１２のＶ字形状の台紙収納部に載置されている。ラベル連続体３から引き出された剥離台紙２は、カートリッジ１２の剥離部１７に導かれる。この剥離部１７は鋭角なエッジ１３を有しており、エッジ１３で折り返された剥離台紙２を駆動ユニット１６で押圧して引き出すことにより、エッジ１３に到達したラベル１が剥離台紙２から剥離するようになっている。また、図５に示すように、上述したカートリッジ１２とマガジン１１の組が、貼付されるラベル１の種類に応じて並べて多数セットされている。カートリッジ１２やマガジン１１を構成する部品のばらつきによって、剥離されるラベル１の高さにばらつきが生じる。
【００２０】
次に、ロボット１４の下端のフランジ１５に装着された貼付ヘッド２０の詳細について説明する。貼付ヘッド２０は、カートリッジ１２の剥離部１７において剥離台紙２から１枚ずつ取り出されたラベル１をエアー吸着によって保持してスタータ４の所定位置に貼り付けるためのものである。
【００２１】
図６は、貼付ヘッド２０の詳細構造を示す部分断面図である。また、図７は図６に示すＡ方向から見た矢視図である。フランジ１５の下部には、ホルダ３０と、その下部に取り付けられた吸着パッド２１からなる貼付ヘッド２０が取り付けられている。フランジ１５の取付面とホルダ３０の先端部に設けられた基準面３０ｂとが平行になるように設定されており、この基準面３０ｂと吸着パッド２１の端面（上面）２１ｂとが対向するように吸着パッド２１がホルダ３０に取り付けられている。また、吸着パッド２１は、エアーの吸着によって、下面である吸着面２１ａにラベル１を密着させて保持することから、吸着面２１ａはフラットで滑らかな面粗度に設定されている。
【００２２】
ホルダ３０の基準面３０ｂの中央には段付きの凹部３０ｃが形成されている。この凹部３０ｃは、スプリング２６、ロッド２５および鋼球２４を収容するためのものである。これらのスプリング２６、ロッド２５および鋼球２４によって押圧部２７が形成されている。この押圧部２７では、吸着パッド２１をスプリング２６によってロッド２５と鋼球２４を介してホルダ３０に揺動自在に弾設している。ホルダ３０に吸着パッド２１を垂下した状態では、吸着パッド２１上部の端面２１ｂとホルダ３０の基準面３０ｂとの間に所定の隙間があり、吸着パッド２１下部の吸着面２１ａをラベル１の吸着面１ａに押圧したときに吸着パッド２１全体が浮き上がるフローティング可能な構造となっている。
【００２３】
ラベル１の貼付時には、この吸着ヘッド２１の上面である端面２１ｂがホルダ３０の基準面３０ｂに当接するようになっており、このとき吸着ヘッド２１の吸着面２１ａがこの基準面３０ｂと平行になる。
また、吸着パッド２１の吸着面２１ａには、ラベル剥離方向の前方側に複数の空気吸入穴２３ａが設けられている。これらの空気吸入穴２３ａは、吸着パッド２１の側面に加工された空気配管穴２２ａにつながっている。同様に、吸着パッド２１の吸着面２１ａには、ラベル剥離方向の後方側に複数の空気入穴２３ｂが設けられている。これらの空気吸入穴２３ｂは、吸着パッド２１の側面に加工された空気配管穴２２ｂにつながっている。空気配管穴２２ａ、２２ｂには、図示しない真空機器が各々１系統ずつ接続されている。
【００２４】
上述したロボット１４が移動手段に、フランジ１５が移動手段の取付部に、ロッド２５が棒状部材に、鋼球２４が球体にそれぞれ対応する。
本実施形態のラベル貼付装置１００およびその周辺に配置されたラベル剥離装置２００等はこのような構造を有しており、次にラベル貼付装置１００の動作を説明する。
【００２５】
まず、制御装置（図示せず）によってコンベア８を制御して、スタータ４を搭載したパレット７を前ステーションから搬送し、貼り付けステーションで停止させる。その後、パレット７を位置決めユニット９を用いて位置決めし、スタータ４への貼付け準備を整える。その一方で、制御装置によって、パレット７に搭載した製品情報が読み出され、貼り付け対象となるラベル１を選択したりその貼付け位置などを示すパターン情報がロボット１４に与えられる。このパターン情報に基づいて、ロボット１４が基台１０にセットされた所定のカートリッジ１２からラベル１を一枚だけ取り出して、スタータ４の所定位置に貼り付けを行うことになる。
【００２６】
以下に述べるラベル１の取出し動作及び貼り付け動作の後、位置決めユニット９によるパレット７の位置決め動作が解除され、パレット７がコンベア８で貼り付けステーションから後ステーションに搬送され、パレット７の位置決めを戻して１サイクルの動作が終了する。
【００２７】
ラベル１の取り出し動作
まず、制御装置は、ロボット１４を起動して、原点位置から貼付対象のラベル１に対応するカートリッジ１２の剥離部１７の上空に貼付ヘッド２０を移動した後下降する。このとき、押圧部２７によって吸着パッド２１がフローティング量の範囲内において僅かに上昇する程度の位置で貼付ヘッド２０を停止させる。このようにしてラベル１が吸着面２１ａに接触すると、吸着パッド２１が鋼球２４、ロッド２５を介してスプリング２６を縮めることで、吸着パッド２１が揺動自在に弾設された状態になり、吸着パッド２１の吸着面２１ａがラベル１の吸着面１ａに均一に密着するように押圧されるようになる。図８は、吸着ヘッド２１の吸着面２１ａにラベル１が均一に押圧された状態を示す図である。
【００２８】
次に、吸着パッド２１に設けられた２系統の空気配管穴２２ａ、２２ｂに別々に接続された真空機器（図示せず）のバルブを同時に開くと、ラベル１の吸着面１ａによって塞がれた空気吸入穴２３ａ、２３ｂの内部が負圧になって、ラベル１を吸着面２１ａに吸引する。
【００２９】
次に、剥離台紙２の先端を駆動ユニット１６の前進によって押圧し、されに駆動ユニット１６のモータ駆動により送りローラを回転させると、剥離台紙２が一定量送り出される。同時に、この剥離台紙２の送り動作と並行して、ロボット１４を起動して貼付ヘッド２０を剥離台紙２の送り動作に追従させ、ラベル１の取出し完了ポイントまで移動させる。
【００３０】
すると、剥離台紙２がエッジ１３で折り返されたときに、図８に示すように、１枚だけ剥離されたラベル１が吸着パッド２１に吸引された状態に保持され、ロボット１４が停止するとともに、タイマー等の信号によって駆動ユニット１６のモータ駆動を停止させると剥離台紙２の一定量送りが完了する。
【００３１】
このようにして、ラベル剥離装置２００からラベル１を取り出す一連の動作が行われる。
ラベル１の貼り付け動作
ラベル１の取り出しが終了した取出し完了ポイントでは、図８に示したように、吸着ヘッド２１の吸着面２１ａを下向きにしてラベル１を保持した状態にある。
【００３２】
次に、制御装置はロボット１４を起動して、この取出し完了ポイントにある吸着ヘッド２１を、ラベル１の貼り付け対象のスタータ４の上空まで移動させた後にフランジ１５を下降させるとともに、下降位置で真空機器のバルブを同時に閉じて吸着パッド２１内部の負圧状態を終了させると、ラベル１の吸着が解除される。同時に、ラベル１をスタータ４の所定位置に押圧することにより、ラベル１の貼り付けが行われる。
【００３３】
このとき、吸着パッド２１の端面２１ｂがホルダ３０の基準面３０ｂに当接するため、常にフランジ１５の取り付け面に対して吸着パッド２１の端面２１ｂが平行な状態を保ちつつ、ラベル１をスタータ４の所定位置に貼り付けることができる。
【００３４】
このように、本実施形態のラベル貼付装置１００によれば、貼付ヘッド２０を装着したロボット１４の移動動作によってカートリッジ１２の剥離部１７から必要な種類のラベル１を１枚だけ取出して、スタータ４の所定位置に貼り付けるまでの一連の動作を全自動で行うことができるため、人手による貼り付け作業に頼ることがなく、極めて量産効率が高い。また、ラベル１の貼り間違いや貼り付け位置を間違えるなどの人為的なミスを防ぐことができる。
【００３５】
また、本実施形態の貼付ヘッド２０は、図６に示すように、押圧部２７によって吸着パッド２１がフローティング構造になっているので、吸着パッド２１にラベル１を吸着する際にスプリング２６の弾力によって吸着パッド２１でラベル１をカートリッジ１２側に押圧し、吸着パッド２１の吸着面２１ａとラベル１の吸着面１ａとの間のクリアランスをなくした状態で、吸着パッド２１にラベル１を吸着することができるので、極めて吸着効率が良い。特に、スプリング２６によってロッド２５と鋼球２４とを介して吸着パッド２１を支持することにより、吸着パッド２１の全体が鋼球２４を支点として揺動自在となり、吸着面２１ａをラベル１に押圧したときに、ラベル表面を均一に押圧することが可能になる。
【００３６】
この貼付ヘッド２０を用いることにより、従来問題であった図５に示すようなクリアランスＸが大きくなることによって吸着パッド２１の負圧が減衰して起きる図１０に示すような吸着力不足による吸着ミスや、剥離台紙２がカートリッジ１２から浮くことで起きるラベル１の剥離ミスを解消することができる。
【００３７】
また、本実施形態の貼付ヘッド２０は、鋼球２４とロッド２５を介してスプリング２６を縮めて吸着パッド２１を求芯する構造になっているので、吸着パッド２１の軸心を傾斜した姿勢にして吸着パッド２１でラベル１をカートリッジ１２側に押圧してクリアランスＸを無くした状態でラベル１を吸着することができる。この貼付ヘッド２０を用いることにより、従来問題であった図５に示すようなカートリッジ１２間のばらつき等によってラベル１の吸着面１ａが前後左右に多少傾いていることがあっても、吸着ミスや剥離ミスすることなくラベル１をスタータ４の所定位置に一定の姿勢を保って貼り付けることができる。
【００３８】
また、本実施形態の貼付ヘッド２０は、図８に示すように、吸着パッド２１でラベル１をカートリッジ１２側に押圧することで適宜なテンション力を剥離台紙２に与えながら、図９に示すようにラベル１の吸着を行うとともに、剥離台紙２の送り動作を行うことが可能になる。このような貼付ヘッド２０を用いることにより、スムーズな剥離台紙２の送り動作を行うことができ、従来問題であった剥離台紙２のテンション力不足によって発生していたラベル１の剥離ミスを解消することができる。
【００３９】
また、従来の吸着パッド２１は、空気配管穴２２が１系統のみで真空機器に接続されており、ラベル１が貼着剤の影響などによって剥離台紙２から剥離しにくい状態になると、図１１に示すようにラベル１が剥離台紙２に貼り付いたまま送られ、吸着パッド２１の吸着面２１ａとラベル１の吸着面１ａとに大きな間隙が生じる場合もあった。そうすると、真空機器によって発生した吸着パッド２１内の負圧が減衰してラベル１の吸着不良や剥離不良が多発し、さらには、ラベル１が所定の取出し位置（吸着パッド２１の吸着位置）から大きく位置ずれすることがあり、この状態を維持しながらスタータ４にラベル１を貼り付けると、図３に示すようなラベル１の貼付位置ずれＹが発生していた。ところが、本実施形態の貼付ヘッド２０では、図６に示したように、吸着パッド２１の空気配管穴２２ａ、２２ｂが２系統になっているので、どちらか一系統の空気吸入穴２３ａまたは２３ｂがラベル１によって塞がれば、ラベル１を吸着面２１ａに確実に吸引することが可能となる。
【００４０】
すなわち、ラベル１の剥離途中において、ラベル１が剥がれにくい状態であった場合には、後方側である空気吸入穴２３ｂは負圧状態になりにくいが、前方側の空気吸入穴２３ａがラベル１によって塞がれてラベル１の前方側を吸着パッド２１に完全に吸着保持することができるので、ラベル１を剥離台紙２から安定的に剥離することが可能になる。したがって、図９に示したように、剥離されたラベル１の後方側は、もう一方の空気吸入穴２３ｂの負圧によって吸着面２１ａに吸引案内され、吸着パッド２１に確実に保持することができる。
【００４１】
このように、空気配管穴２２ａ、２２ｂが２系統になった吸着パッド２１を用いることにより、ラベル１が貼着剤などの変化によって剥がれにくい状態であっても、ラベル１の吸着や剥離ミス等の不良をなくすことができ、さらには、ラベル１を所定の取出し位置（吸着パッド２１の吸着位置）から位置ずれすることなく取り出すことができるので、貼り付けの位置ずれ不良をなくすことが可能となる。
【００４２】
また、本実施形態の貼付ヘッド２０では、ロボット１４をスタータ４の所定位置上空に移動させ、フランジ１５を下降させるだけの簡易な動作で、ラベル１をスタータ４の所定位置に正確に貼り付けすることができる。したがって、種類の異なるラベル１毎の専用のラベル貼付ヘッドやラベル貼付装置を不要とし、ラベル貼付装置の設置面積が増える問題を解消できることから、組付ラインへの組み込みも簡単にできるものである。
【００４３】
ところで上述した実施形態では、吸着パッド２１の吸着面２１ａが下向きに設定された貼付ヘッド２０を用い、スタータ４の上面に対してラベル１を貼り付ける場合のラベル貼付装置１００について説明したが、パレット７上に載置したスタータ４の上面以外の面（例えば側面）にラベル１を貼り付けるようにしてもよい。
【００４４】
図１２は、変形例のラベル貼付装置の構造を示す図である。図１２に示すラベル貼付装置１００Ａは、基台１０、貼付ヘッド２０Ａ、ロボット１４、支柱１１０、ガイド部１１２を含んで構成されている。このラベル貼付装置１００Ａでは、貼付ヘッド２０Ａ以外の構成については、図１に示したラベル貼付装置１００と同じものが用いられており、これらについての詳細な説明は省略する。
【００４５】
図１３は、図１２に示した変形例のラベル貼付装置１００Ａに用いられている貼付ヘッド２０Ａの詳細構造を示す部分断面図である。また、図１４は図１３に示した貼付ヘッド２０Ａの側面図である。これらの図に示した貼付ヘッド２０Ａは、フランジ１５にＬ字形状のブラケット３２を固定し、このブラケット３２に対してホルダ３０をシャフト３４によって回動自在に軸支している。ブラケット３２のもう一方には、シャフト３４を回転駆動させるためのアクチュエータ３３が取り付けられている。
【００４６】
ホルダ３０の一方端には、図６に示したものと基本的に同じ構成を有する押圧部２７が取り付けられている。また、シャフト３４を挟んで反対側となるホルダ３０の他方端には、ゴムなどの弾性部材からなる押えパッド３１が取り付けられており、アクチュエータ３３を駆動してシャフト３４を回転させることにより、ホルダ３０の両端に設けた押圧部２７と押えパッド３１の位置を入れ替えることができるようになっている。
【００４７】
図１５は、図１３および図１４に示した貼付ヘッド２０Ａを用いてスタータ４の側面にラベル１を貼り付ける動作の概要を示す図である。
スタータ４のヨーク５の側面にラベル１を貼り付ける場合には、まず、図１４に示すように貼付ヘッド２０Ａの吸着パッド２１を最下点で停止させ、ラベル剥離装置２００の剥離部１７のエッジ１３において吸着パッド２１でラベル１を取り出し、保持した状態で取出し完了ポイントに待機させる。
【００４８】
次に、ロボット１４を起動して、スタータ４の貼付位置付近にロボット１４を移動させ、少なくとも貼り付けを行う直前にはアクチュエータ３３を駆動して貼付ヘッド２０Ａの吸着パッド２１の吸着面がスタータ４の貼付面と平行になるようにホルダ３０を回動させる。これにより、貼付ヘッド２０Ａの吸着パッド２１をフランジ面にほぼ直角に位置決めすることができる。
【００４９】
次に、ロボット１４を起動して、吸着パッド２１の吸着面２１ａでスタータ４のケース６の平坦な側面部の所定位置にラベル１を押圧して貼り付けを行う。あるいは、吸着パッド２１の吸着面２１ａでスタータ４のヨーク５外周の曲面部の所定位置にラベル１を押圧して貼り付けを行う。
【００５０】
図１６は、スタータ４のケース６の平面部あるいはヨーク５の曲面部にラベル１を貼り付けた状態を示す平面図である。貼付け時においては、吸着パッド２１の端面２１ｂがホルダ３０の基準面３０ｂに当接して、常にフランジ１５の取り付け面に対して吸着パッド２１の軸心を求芯した一定の姿勢を保ってラベル１をスタータ４の所定位置に安定して貼り付けることができる。
【００５１】
また、スタータ４のケース６やヨーク５の表面の状態によっては貼付後のラベル１が浮きやすい場合がある。この場合には、ホルダ３０を１８０°回転させ、吸着パッド２１と反対側に取り付けられた弾性力のある押えパッド３１で貼付後のラベル１の浮きやすい部位を押圧する押え動作を行って、ラベル１の浮きをなくすことができる。図１７は、ラベル１の貼り付け動作後に行われる押え動作の概要を示す図である。
【００５２】
特に、吸着パッド２１の端面２１ｂが平面であるため、ヨーク５外周の曲面部にラベル１を貼り付ける場合においてはラベル１の中央部しか貼り付けることができない。このような場合であっても、貼り付け動作後に、図１７に示すように、弾性力のある押えパッド３１でラベル１の両端の浮き部を押圧する押え動作を行うことにより、ラベル１全体の浮きをなくすことができる。
【００５３】
このようにしてラベル１の貼り付けや押え動作が終了した後、ロボット１４を原点位置に移動させ、アクチュエータ３３を駆動して吸着ヘッド２１の端面２１ｂをフランジ１５の取り付け面に対して平行な状態に回動させて停止させることにより、一連の動作が終了する。
【００５４】
このように、図１４に示した貼付ヘッド２０Ａを用いることにより、ラベル１を取り出した貼付ヘッド２０Ａが下向きの姿勢から、図１５に示すように貼付ヘッド２０Ａをロボット１４のフランジ面にほぼ垂直な姿勢に回動させることができるので、６軸ロボットを用いることなく、スタータ４を縦置きした際の側面部にもラベル１を貼付けすることが可能になる。
【００５５】
また、貼付ヘッド２０Ａを用いて、ロボット１４を移動させてラベル１を保持した吸着パッド２１の端面２１ｂをスタータ４のケース６に押圧することによって、吸着パッド２１の端面２１ｂが基準面３０ｂに当接する。これにより、フランジ１５の取り付け面に対して端面２１ｂがほぼ垂直な姿勢を維持してラベル１をケース６の平面部の所定位置に一定な姿勢で貼付することができる。
【００５６】
また、ケース６の平面部に貼り付けた後のラベル１が浮きやすい場合にあっては、図１７に示すように、押えパッド３１で貼付後のラベル１の浮きやすい部位を押圧することができるので、ラベル１の浮きやすい部位をケース６の平面部に確実に貼り付けることができる。
【００５７】
また、ラベル１をスタータ４のヨーク５外周の曲面部の所定位置に貼り付ける場合は、図１６に示すようにロボット１４を移動させて吸着パッド２１をヨーク５外周の所定位置に押圧することにより、フランジ１５の取り付け面に対し吸着パッド２１の端面２１ｂがほぼ垂直な姿勢を保って平面状のラベル１をヨーク５外周に貼り付けることができる。そして、図１７に示すように、押えパッド３１によりラベル１の浮いた部位を各々ヨーク５の外周の中央領域からその周辺部へと徐々に押圧すれば、ラベル１にしわがよることなくヨーク５の外周に確実に貼付けることができる。
【００５８】
上述したように、本実施形態の貼付ヘッド２０Ａを用いることにより、多種多様な仕様のラベル１や貼り付け部が平面あるいは曲面を有する被貼付け部材であっても、専用のラベル貼付ヘッドを用いることなく一つの貼付ヘッド２０Ａでそれらのラベル１や被貼付け部材のバリエーションに対応して貼り付けを行うことが可能になる。
【００５９】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、ラベル１の貼付対象物としてスタータ４を考えたが、その他の製品であってもよい。また、スタータ４の所定位置にラベル１を貼付する際に、水平あるいは垂直な貼付面にラベル１を貼付する場合を説明したが、貼付面はこれら以外の角度で傾斜していてもよい。この場合には、図１３等に示したホルダ３０の傾斜角を調整してラベル１を貼付すればよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施形態のラベル貼付装置の構造を示す図である。
【図２】ラベルの貼付対象ワークとしてのスタータの外観斜視図である。
【図３】ラベルの貼付対象ワークとしてのスタータの側面図である。
【図４】ラベル連続体の斜視図である。
【図５】ラベル剥離装置の外観図である。
【図６】貼付ヘッドの詳細構造を示す部分断面図である。
【図７】図６に示すＡ方向から見た矢視図である。
【図８】吸着ヘッドの吸着面にラベルが均一に押圧された状態を示す図である。
【図９】剥離台紙から剥離されたラベルを吸着パッドに吸引した状態を示す図である。
【図１０】従来のラベル剥離状態を示す図である。
【図１１】従来のラベル剥離状態を示す図である。
【図１２】変形例のラベル貼付装置の構造を示す図である。
【図１３】図１２に示した変形例のラベル貼付装置に用いられている貼付ヘッドの詳細構造を示す部分断面図である。
【図１４】図１３に示した貼付ヘッドの側面図である。
【図１５】図１３および図１４に示した貼付ヘッドを用いてスタータの側面にラベルを貼り付ける動作の概要を示す図である。
【図１６】スタータのケースの平面部あるいはヨークの曲面部にラベルを貼り付けた状態を示す平面図である。
【図１７】ラベル１の貼り付け動作後に行われる押え動作の概要を示す図である。
【符号の説明】
１  ラベル
２  剥離台紙
４  スタータ
８  コンベア
１０  基台
１２  カートリッジ
１４  ロボット
１５  フランジ
２０、２０Ａ  貼付ヘッド
２１  吸着パッド
２３ａ  空気吸入穴
２３ｂ  空気吸入穴
２４  鋼球
２５  ロッド
２６  スプリング
２７  押圧部
３０  ホルダ
３１  押えパッド
３２  ブラケット
３３  アクチュエータ
１００、１００Ａ  ラベル貼付装置
２００  ラベル剥離装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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