(57)【要約】【課題】モードの切換操作を行うことなく遠隔操作と手動操作の何れか一方を可能とし、意図せぬクレーンの作動を防止する。【解決手段】油圧アクチュエータ５、８、９、１０を制御する手動操作及びパイロット操作可能な切換制御弁３１、３２、３３、３４と、そのメインスプール３５の位置検出器４０と、油圧アクチュエータの選択スイッチ２１、２２、２３、２４と速度レバー２６を有する遠隔操作器２０と、手動操作モードを基本とし、遠隔操作器２０の操作信号を受信したとき、遠隔操作モードへの移行を位置検出器４０のフィードバック信号のいずれかが非中立なら拒否し、すべて中立なら行うようにし、遠隔操作モードでは切換制御弁毎にパイロット制御信号とフィードバック信号を比較し偏差異常時にクレーン停止信号を出力、遠隔操作終了後位置検出器４０のフィードバック信号がすべて中立に戻ると手動操作モードに復帰する演算装置５０を備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の油圧アクチュエータをそれぞれ制御するための複数の手動操作及びパイロット操作可能な切換制御弁と、切換制御弁のメインスプールの位置を検出する位置検出器と、油圧アクチュエータの選択操作を行う選択スイッチと速度操作を行う速度レバーとを有する遠隔操作器と、手動操作モードを基本とし、遠隔操作器からの操作信号を受信したとき、位置検出器からのフィードバック信号のいずれかが非中立であれば遠隔操作モードへの移行を拒否して油圧アクチュエータへのパイロット制御信号を出力せず、位置検出器からのフィードバック信号がすべて中立であれば、遠隔操作モードに移行して遠隔操作器からの操作信号に基づき油圧アクチュエータへのパイロット制御信号を出力し、遠隔操作モードでは切換制御弁毎にパイロット制御信号とフィードバック信号とを比較して偏差異常時にクレーン停止信号を出力し、遠隔操作終了後位置検出器からのフィードバック信号がすべて中立に戻ると手動操作モードに復帰する演算装置とを備えたクレーンの制御装置。
【請求項２】
遠隔操作許可／不許可切換スイッチを設けたことを特徴とする請求項１記載のクレーンの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、手動操作と遠隔操作が可能なクレーンの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
油圧駆動のクレーンでは、複数の油圧アクチュエータを制御しなければならない。
例えば、図４に示すような車両搭載型のクレーン１は、アウトリガ２を備えたベース４上にコラム６が旋回自在に設けられ、このコラム６の上端部に伸縮するブーム７が起伏自在に枢支されている。
【０００３】
コラム６にはウインチ１１が設けられており、このウインチからワイヤロープ１２をブーム７の先端部に導いて、ブーム７の先端部の滑車（図示略）を介して吊荷用のフック１３に掛回すことにより、フック１３をブーム７の先端部から吊下している。
このクレーン１では、コラム６の旋回、ブーム７の起伏と伸縮、及びウインチ１１の巻上巻下の作動を行うための油圧アクチュエータとして、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０を備えており、また、アウトリガ２の伸縮作動を行うための油圧アクチュエータとして、アウトリガ用油圧シリンダ２７Ｌ、２７Ｒを備えていて、これらを作業の内容に応じて制御する必要がある。
【０００４】
旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ウインチ用油圧モータ１０、及びアウトリガ用油圧シリンダ２７Ｌ、２７Ｒは、車両のエンジンで駆動される油圧ポンプ（図示略）から切換制御弁装置３を介して圧油を供給することにより作動する。油圧ポンプからの圧油の吐出量は、エンジンの回転速度を上げるほど多くなる。
【０００５】
切換制御弁装置３は、図５のように旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ウインチ用油圧モータ１０、及びアウトリガ用油圧シリンダ２７Ｌ、２７Ｒの各アクチュエータをそれぞれ制御するための旋回用切換制御弁３１、ブーム起伏用切換制御弁３２、ブーム伸縮用切換制御弁３３、ウインチ用切換制御弁３４、アウトリガ用切換制御弁２８Ｌ、２８Ｒを連結して構成した多連結弁装置である。
【０００６】
各切換制御弁３１、３２、３３、３４、２８Ｌ、２８Ｒには、メインスプール３５が内蔵されており、このメインスプール３５は、左右のスプリング３６で通常は中立位置に保持されている。メインスプール３５の一端はリンク１５を介して操作レバー１４と連結されている。他端にはパイロットピストン３７が形成され、ピストンロッド３８の先端には鉄芯３９が設けられている。この鉄芯３９は中空円筒形の差動トランスを備えた位置検出器４０内に挿入されている。
【０００７】
また、アウトリガ用切換制御弁２８Ｌ、２８Ｒ以外のクレーン操作用の各切換制御弁３１、３２、３３、３４の外側には、それぞれ比例電磁式パイロット弁４１が設けられている。比例電磁式パイロット弁４１は、油圧ポンプからパイロット圧油が供給されるポートＰが常時閉、タンクへ作動油を戻すポートＴが常時開となっており、ソレノイド４２Ｌ、又は４２Ｒに制御電流が入力されると左右のパイロットスプール４３Ｌ、又は４３Ｒが摺動し、入力電流値によってＰポートの開口量が制御できる。従って、パイロットピストン３７の左右の油室３７Ｌ、又は３７Ｒへのパイロット圧油の供給が制御される。
【０００８】
油室３７Ｒ、３７Ｌの何れか一方にパイロット圧油が供給されると、メインスプール３５が左又は右に移動して、サービスポートＡ、ＢとポンプポートＰとを連通させるので、各切換制御弁３１、３２、３３、３４は、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ウインチ用油圧モータ１０の各アクチュエータを作動させる。
【０００９】
クレーン１を手動操作する場合には、切換制御弁装置３を操作レバー１４で切換操作し直接メインスプール３５を変位させる。
これに対し、クレーン１を遠隔操作する場合には、切換制御弁装置３を遠隔操作器２０で切換操作する。
遠隔操作器２０には、ブーム７の起伏作動を選択するためのブーム起伏タクトスイッチ２１、ウインチ１１の巻上巻下作動を選択するためのウインチ巻上下タクトスイッチ２２、ブーム７の伸縮作動を選択するためのブーム伸縮タクトスイッチ２３、ブーム７の左右への旋回作動を選択するための旋回タクトスイッチ２４、及びクレーンの各作動の速度を制御する速度レバー２６が設けられている。
【００１０】
遠隔操作器２０のタクトスイッチ２１、２２、２３、２４で必要な油圧アクチュエータを選択し、速度レバー２６を引くと、油圧アクチュエータの選択信号と速度レバーの引き代信号が操作信号として遠隔操作器２０から切換制御弁装置３に向けて無線送信される。この操作信号は、受信機３０を経て演算装置５０に送られる。
【００１１】
演算装置５０は、所要の制御データを記憶しており、油圧アクチュエータの選択信号と速度レバーの引き代信号に基づいて、各メインスプール３５の変位量を求め、比例電磁式パイロット弁４１にパイロット制御信号を送る。同時に、車両のエンジンの回転速度を制御するためのアクセル制御アクチュエータ５５にもアクセル開度制御信号を送る。また、必要に応じてアンロード弁５６にアンロード信号を送る。
【００１２】
パイロット制御信号は、増幅器５２で増幅されてソレノイド４２Ｌ、又は４２Ｒに送られ、パイロットスプール４３Ｌ、又は４３Ｒを作動させる。
入力信号値によってＰポートの開口量が制御されるので、パイロットピストン３７の左右の油室３７Ｌ、又は３７Ｒへのパイロット圧油の供給が制御され、メインスプール３５が所要変位量だけ変位して、選択された油圧アクチュエータに圧油が供給され、油圧アクチュエータが作動する。
【００１３】
ところが、切換制御弁装置３がこのように構成されていると、操作レバー１４と遠隔操作器２０とで同時に操作が可能であるため、オペレータが手動操作又は遠隔操作中にオペレータ以外の者が不注意やあるいはいたずら等で遠隔操作又は手動操作を行った場合、クレーン１はオペレータが意図しない動きを生じるおそれがある。
【００１４】
そこで、遠隔操作と手動操作の同時操作による危険防止のため、遠隔操作器の電源スイッチを遠隔操作と手動操作の選択手段とし、電源スイッチがｏｆｆ  のとき手動操作が選択されたものとして手動での操作のみを可能とし、電源スイッチがｏｎのとき遠隔操作が選択されたものとして遠隔操作のみを可能とするクレーンの制御装置が提案されている（特許文献１参照）。
【００１５】
しかし、このクレーンの制御装置では、遠隔操作が選択されている状態（遠隔操作モード）で、オペレータがクレーンを手動でちょっとだけ動かしたいとき、操作レバーを操作してもクレーンは作動しないため実際の作業において使用する場合不便である。
例えば、遠隔操作モードで操作中、玉掛け等のために遠隔操作器をトラックの荷台後端にちょっと置いて遠隔操作器から離れ操作レバー付近まで移動したような場合、用が済んですぐ近くにある操作レバーを使用して手動操作したくても、遠隔操作器の置かれた場所まで戻らなければ操作ができない。
【００１６】
これに対し、遠隔操作モードのまま切換操作なしで（遠隔操作器の電源を切らないで）、手動操作を可能とするものもある。これは、遠隔操作モードであっても、遠隔操作器からの操作信号が中立となっており、位置検出器からのフィードバック値も中立であれば、手動操作を可能とするように構成されている。手動操作を止めれば遠隔操作が行える。
【００１７】
従って、遠隔操作モードでオペレータがクレーンを手動でちょっとだけ動かしたいときは、遠隔操作器の操作を止めて操作信号を中立にすることで手動操作が可能となる（特許文献２参照）。
しかし、このクレーンの制御装置は、遠隔操作モードでは手動操作が可能であるが、当初遠隔操作器の電源がｏｆｆ  の手動モードである場合に、ちょっとだけ遠隔操作をしたいときには、電源をｏｎにして遠隔操作モードに切り換える必要がある。
また、遠隔操作モードで手動操作と遠隔操作を全く同時に行った場合、どちらが優先して作動するかわからない。
【００１８】
【特許文献１】
実用新案登録第２５３７７５５号公報（段落［００２９］）
【特許文献２】
特許第２６１２６９８号公報（第９−１０頁）
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】
本発明はクレーンの制御装置における上記問題を解決するものであって、遠隔操作モードと手動操作モードの切換操作を行うことなく、任意に遠隔操作と手動操作の何れか一方を可能とし、オペレータの意図しないクレーンの作動を防止することのできるクレーンの制御装置を提供することを目的とする。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
本発明のクレーンの制御装置は、複数の油圧アクチュエータをそれぞれ制御するための複数の手動操作及びパイロット操作可能な切換制御弁と、切換制御弁のメインスプールの位置を検出する位置検出器と、油圧アクチュエータの選択操作を行う選択スイッチと速度操作を行う速度レバーとを有する遠隔操作器と、手動操作モードを基本とし、遠隔操作器からの操作信号を受信したとき、位置検出器からのフィードバック信号のいずれかが非中立であれば遠隔操作モードへの移行を拒否して油圧アクチュエータへのパイロット制御信号を出力せず、位置検出器からのフィードバック信号がすべて中立であれば、遠隔操作モードに移行して遠隔操作器からの操作信号に基づき油圧アクチュエータへのパイロット制御信号を出力し、遠隔操作モードでは切換制御弁毎にパイロット制御信号とフィードバック信号とを比較して偏差異常時にクレーン停止信号を出力し、遠隔操作終了後位置検出器からのフィードバック信号がすべて中立に戻ると手動操作モードに復帰する演算装置とを備えることにより、上記課題を解決している。
【００２１】
このクレーンの制御装置では、オペレータが手動操作を行っているときには、切換制御弁のいずれかのメインスプールが移動して非中立位置にあるので、オペレータ以外の者が遠隔操作器から操作を行っても、演算装置は位置検出器からのフィードバック信号により遠隔操作モードへの移行を拒否するため、クレーンがオペレータの意図しない異常な作動を行うことはない。
【００２２】
遠隔操作を行うときには、手動操作を終了し、操作レバーを中立に戻す。すべての切換制御弁のメインスプールが中立位置に戻れば、位置検出器からのフィードバック信号がすべて中立となるので、オペレータが遠隔操作器を操作すれば演算装置は遠隔操作器からの操作信号により遠隔操作モードに移行して油圧アクチュエータへのパイロット制御信号を出力するため、クレーンが作動する。
【００２３】
遠隔操作モードでは、演算装置はすべてのパイロット制御信号とフィードバック信号とを比較して偏差異常時にクレーン停止信号を出力するため、遠隔操作中にオペレータ以外の者が手動操作を行うとクレーンは自動的に停止し、異常な作動は防止される。
遠隔操作終了後位置検出器からのフィードバック信号がすべて中立に戻ると演算装置は手動操作モードに復帰する。
【００２４】
従って、遠隔操作モードであるとき、オペレータがクレーンを手動でちょっとだけ動かしたい場合には、遠隔操作器による操作を止めて操作信号をすべて中立にするだけで手動操作が可能となる。
また、手動操作モードであるとき、ちょっとだけ遠隔操作をしたい場合には、手動操作を止めて操作レバーをすべて中立に戻すだけで遠隔操作が可能となる。
【００２５】
このように、モード切換操作を行う必要がないので、クレーンの操作が容易となる。
なお、遠隔操作許可／不許可切換スイッチを設けておくと、上記のような先操作側を優先とする手動操作モードと遠隔操作モードの任意切換可能な状態から、手動操作のみが可能で遠隔操作は不可能な状態に変更することもできる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施の一形態を示すクレーンの制御装置の構成図、図２はクレーンの制御装置による制御の流れ図である。
クレーンの構成は、従来のものと同様であるので図４を参照し、同一の部分には同一の符号を付して説明する。
【００２７】
車両搭載型のクレーン１は、アウトリガ２を備えたベース４上にコラム６が旋回自在に設けられ、このコラム６の上端部に伸縮するブーム７が起伏自在に枢支されている。
コラム６にはウインチ１１が設けられており、このウインチからワイヤロープ１２をブーム７の先端部に導いて、ブーム７の先端部の滑車（図示略）を介して吊荷用のフック１３に掛回すことにより、フック１３をブーム７の先端部から吊下している。
【００２８】
このクレーン１では、コラム６の旋回、ブーム７の起伏と伸縮、及びウインチ１１の巻上巻下の作動を行うための油圧アクチュエータとして、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０を備えており、また、アウトリガ２の伸縮作動を行うための油圧アクチュエータとして、アウトリガ用油圧シリンダ２７Ｌ、２７Ｒを備えている。
【００２９】
旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ウインチ用油圧モータ１０、及びアウトリガ用油圧シリンダ２７Ｌ、２７Ｒは、車両のエンジンで駆動される油圧ポンプ（図示略）から切換制御弁装置３を介して圧油を供給することにより作動する。油圧ポンプからの圧油の吐出量は、エンジンの回転速度を上げるほど多くなる。
【００３０】
切換制御弁装置３は、図１のように旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ウインチ用油圧モータ１０、及びアウトリガ用油圧シリンダ２７Ｌ、２７Ｒの各アクチュエータをそれぞれ制御するための旋回用切換制御弁３１、ブーム起伏用切換制御弁３２、ブーム伸縮用切換制御弁３３、ウインチ用切換制御弁３４、アウトリガ用切換制御弁２８Ｌ、２８Ｒを連結して構成した多連結弁装置である。
【００３１】
各切換制御弁３１、３２、３３、３４、２８Ｌ、２８Ｒには、メインスプール３５が内蔵されており、このメインスプール３５は、左右のスプリング３６で通常は中立位置に保持されている。メインスプール３５の一端はリンク１５を介して操作レバー１４と連結されている。他端にはパイロットピストン３７が形成され、ピストンロッド３８の先端には鉄芯３９が設けられている。この鉄芯３９は中空円筒形の差動トランスを備えた位置検出器４０内に挿入されている。
【００３２】
また、アウトリガ用切換制御弁２８Ｌ、２８Ｒ以外のクレーン操作用の各切換制御弁３１、３２、３３、３４の外側には、それぞれ比例電磁式パイロット弁４１が設けられている。比例電磁式パイロット弁４１は、油圧ポンプからパイロット圧油が供給されるポートＰが常時閉、タンクへ作動油を戻すポートＴが常時開となっており、ソレノイド４２Ｌ、又は４２Ｒに制御電流が入力されると左右のパイロットスプール４３Ｌ、又は４３Ｒが摺動し、入力電流値によってＰポートの開口量が制御できる。従って、パイロットピストン３７の左右の油室３７Ｌ、又は３７Ｒへのパイロット圧油の供給が制御される。
【００３３】
油室３７Ｒ、３７Ｌの何れか一方にパイロット圧油が供給されると、メインスプール３５が左又は右に移動して、サービスポートＡ、ＢとポンプポートＰとを連通させるので、各切換制御弁３１、３２、３３、３４は、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ウインチ用油圧モータ１０の各アクチュエータを作動させる。
【００３４】
クレーン１を手動操作する場合には、切換制御弁装置３を操作レバー１４で切換操作し直接メインスプール３５を変位させる。
クレーン１を遠隔操作する場合には、切換制御弁装置３を遠隔操作器２０で切換操作する。
遠隔操作器２０には、ブーム７の起伏作動を選択するためのブーム起伏タクトスイッチ２１、ウインチ１１の巻上巻下作動を選択するためのウインチ巻上下タクトスイッチ２２、ブーム７の伸縮作動を選択するためのブーム伸縮タクトスイッチ２３、ブーム７の左右への旋回作動を選択するための旋回タクトスイッチ２４、及びクレーンの各作動の速度を制御する速度レバー２６が設けられている。
【００３５】
遠隔操作器２０のタクトスイッチ２１、２２、２３、２４で必要な油圧アクチュエータを選択し、速度レバー２６を引くと、油圧アクチュエータの選択信号と速度レバーの引き代信号が操作信号として遠隔操作器２０から切換制御弁装置３に向けて無線送信される。この操作信号は、受信機３０を経て演算装置５０に送られる。
【００３６】
演算装置５０は、所要の制御データを記憶しており、油圧アクチュエータの選択信号と速度レバーの引き代信号に基づいて、各メインスプール３５の変位量を求め、比例電磁式パイロット弁４１にパイロット制御信号を送る。同時に、車両のエンジンの回転速度を制御するためのアクセル制御アクチュエータ５５にもアクセル開度制御信号を送る。また、必要に応じてアンロード弁５６にアンロード信号を送る。
【００３７】
パイロット制御信号は、増幅器５２で増幅されてソレノイド４２Ｌ、又は４２Ｒに送られ、パイロットスプール４３Ｌ、又は４３Ｒを作動させる。
入力信号値によってＰポートの開口量が制御されるので、パイロットピストン３７の左右の油室３７Ｌ、又は３７Ｒへのパイロット圧油の供給が制御され、メインスプール３５が所要変位量だけ変位して、選択された油圧アクチュエータに圧油が供給され、油圧アクチュエータが作動する。
【００３８】
メインスプール３５が変位すると、鉄芯３９が移動し、位置検出器４０の差動トランスで、メインスプール３５の変位量が電圧値として検出される。得られた電圧値は、アナログ・デジタルコンバータ５３でデジタル信号に変換されて演算装置５０にフィードバックされる。演算装置５０はフィードバックされた値と操作信号の出力値とを比較し、過不足があれば補正を行うため、各切換制御弁３１、３２、３３、３４は正確な開口量の制御が可能となる。
【００３９】
なお、この演算装置５０は、手動操作モードを基本としており、遠隔操作器２０からの操作信号を受信したとき、位置検出器４０からのいずれかのフィードバック信号が非中立であれば遠隔操作モードへの移行を拒否して油圧アクチュエータへのパイロット制御信号を出力せず、位置検出器４０からのフィードバック信号がすべて中立であれば、遠隔操作モードに移行して遠隔操作器２０からの操作信号に基づき油圧アクチュエータへのパイロット制御信号を出力する。
【００４０】
遠隔操作モードでは切換制御弁毎にパイロット制御信号とフィードバック信号とを比較して偏差異常時にアンロード弁５６にクレーン停止信号を出力する。
遠隔操作終了後位置検出器４０からのフィードバック信号がすべて中立に戻ると手動操作モードに復帰する。
なお、アウトリガ用切換制御弁２８Ｌ、２８Ｒのメインスプール３５の位置検出も行われており、手動操作時、遠隔操作時を問わず、クレーン１を操作中にアウトリガ操作を行うと、アウトリガ用切換制御弁２８Ｌ、又はアウトリガ用切換制御弁２８Ｒの位置検出器４０からのフィードバック信号が演算装置５０で非中立と認識され、アンロード弁５６にクレーン停止信号を出力するようにする。
【００４１】
このクレーンの制御装置では、手動操作モードと遠隔操作モードの任意切換可能な状態から、手動操作のみが可能で遠隔操作は不可能な状態に変更する遠隔操作許可／不許可切換スイッチ５７が設けられている。
この遠隔操作許可／不許可切換スイッチ５７は、操作レバー１４の近くに設けておくと、手動のみで操作したい場合に切換えを容易に行うことができる。
【００４２】
遠隔操作許可／不許可切換スイッチ５７は、トグルスイッチ式のものを使用してもよいし、押釦式のものを使用してもよい。
押釦式のものは、釦を押す毎に、手動操作可・遠隔操作不可→両方操作可→手動操作可・遠隔操作不可→両方操作可→・・・と交互に切換わるようにする。
以下、このクレーンの制御装置による制御の流れを図２によって説明する。
【００４３】
このクレーンの制御装置では、演算装置５０は、手動操作モードが基本となっている。
オペレータが遠隔操作許可／不許可切換スイッチ５７をｏｆｆ  、即ち手動操作可・遠隔操作不可側に切換えていない通常の両方操作可の状態では、操作レバー１４を操作していれば、切換制御弁のメインスプール３５が移動して非中立位置にあるので、オペレータ以外の者が遠隔操作器２０から操作を行っても、演算装置５０は位置検出器４０からのフィードバック信号により遠隔操作モードへの移行を拒否するため手動操作モードが優先され、クレーン１がオペレータの意図しない異常な作動を行うことはない。
【００４４】
遠隔操作を行うときには、手動操作を終了し、操作レバー１４を中立に戻す。すべての切換制御弁のメインスプール３５が中立位置に戻れば、位置検出器からのフィードバック信号がすべて中立となるので、オペレータが遠隔操作器２０を操作すれば演算装置５０は遠隔操作器２０からの操作信号により遠隔操作モードに移行して油圧アクチュエータへのパイロット制御信号を出力するため、クレーン１が作動する。
【００４５】
遠隔操作モードでは、演算装置５０はすべてのパイロット制御信号とフィードバック信号とを比較して偏差異常時にアンロード弁５６にクレーン停止信号を出力するため、遠隔操作中にオペレータ以外の者が手動操作を行うとクレーン１は自動的に停止し、異常な作動は防止される。
これは、操作中の油圧アクチュエータに限らず、遠隔操作中のクレーン１に、オペレータ以外のものが非操作である油圧アクチュエータを手動操作で行った場合についても、同様にアンロード弁５６にクレーン停止信号を出力する。
【００４６】
即ち、遠隔操作モードでは、遠隔操作している切換制御弁以外の遠隔操作していない切換制御弁にも、演算装置５０から「０」のパイロット操作信号を出力し、「０」のフィードバック信号を受け取るよう構成されている。
従って、遠隔操作器２０のタクトスイッチ２１、２２、２３、２４で選択されていない油圧アクチュエータが手動操作されると、演算装置５０がその手動操作された切換制御弁からのフィードバック信号が「０」以外ののフィードバック信号を検出するため、偏差異常とみなされるためである。
【００４７】
遠隔操作終了後位置検出器４０からのフィードバック信号がすべて中立に戻ると演算装置５０は手動操作モードに復帰する。
従って、遠隔操作モードであるとき、オペレータがクレーン１を手動でちょっとだけ動かしたい場合には、遠隔操作器２０による操作を止めて操作信号をすべて中立にするだけで手動操作が可能となる。
【００４８】
また、手動操作モードであるとき、ちょっとだけ遠隔操作をしたい場合には、手動操作を止めて操作レバー１４をすべて中立に戻すだけで遠隔操作が可能となる。
このように、モード切換操作を行う必要がないので、クレーン１の操作が容易となる。
【００４９】
オペレータが遠隔操作許可／不許可切換スイッチ５７をｏｎ、即ち手動操作可・遠隔操作不可側に切換えれば、手動操作のみが可能となる。操作レバー１４の操作を一時的に中断している間に、遠隔操作器２０からの操作でクレーン１が作動することもないので、オペレータが手動のみで操作を行いたい場合には、この切換えにより安心して手動操作を行うことができる。
【００５０】
なお、遠隔操作許可／不許可切換スイッチ５７を設けない場合には、常時、先操作側を優先とする手動操作モードと遠隔操作モードの任意切換可能な状態となる。
この場合の制御の流れは図３に示すようになる。この場合には、遠隔操作許可／不許可切換スイッチ５７がｏｎかｏｆｆ  かの判断は行わない。その他は図２の場合と同様である。
【００５１】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明のクレーンの制御装置によれば、遠隔操作モードと手動操作モードの切換操作を行うことなく、任意に遠隔操作と手動操作の何れか一方が可能となる。また、遠隔操作と手動操作が同時におこなわれることはなく、オペレータの意図しないクレーンの作動を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態を示すクレーンの制御装置の構成図である。
【図２】クレーンの制御装置による制御の流れ図である。
【図３】他の実施の形態を示すクレーンの制御装置による制御の流れ図である。
【図４】クレーンの構成図である。
【図５】従来のクレーンの制御装置の構成図である。
【符号の説明】
１      クレーン
３      切換制御弁装置
４      ベース
５      旋回用油圧モータ
６      コラム
７      ブーム
８      ブーム伸縮用油圧シリンダ
９      ブーム起伏用油圧シリンダ
１０    ウインチ用油圧モータ
２０    遠隔操作器
２１    ブーム起伏タクトスイッチ
２２    ウインチ巻上下タクトスイッチ
２３    ブーム伸縮タクトスイッチ
２４    旋回タクトスイッチ
２６    速度レバー
３０    受信機
３１    旋回用切換制御弁
３２    ブーム起伏用切換制御弁
３３    ブーム伸縮用切換制御弁
３４    ウインチ用切換制御弁
３５    メインスプール
３７    パイロットピストン
３８    ピストンロッド
３９    鉄芯
４０    位置検出器
４１    比例電磁式パイロット弁
５０    演算装置
５６    アンロード弁
５７    遠隔操作許可／不許可切換スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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