(57)【要約】【課題】オペレータの負担を軽減させ、荷役効率を向上させる荷役操作端末、及びその荷役操作端末を備えた荷役操作システムを提供すること。【解決手段】ヤード上を走行し、蔵置された複数の貨物を荷役するヤードクレーンを操作する荷役操作端末２０において、各貨物の長手方向が左右に延在する状態でこれら貨物を行列表示する表示手段４０と、荷役を行う一の貨物を指定する貨物指定手段５０と、貨物に関する情報を入力する入力手段６０とを備えることを特徴とする。【選択図】    図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヤード上を走行し、蔵置された複数の貨物を荷役するヤードクレーンを操作する荷役操作端末において、
前記各貨物の長手方向が左右に延在する状態でこれら貨物を行列表示する表示手段と、荷役を行う一の貨物を指定する貨物指定手段とを備えることを特徴とする荷役操作端末。
【請求項２】
請求項１記載の荷役操作端末において、前記表示手段は、行列表示された範囲が、前記ヤードクレーンが停止した位置から前記貨物を荷役できる最遠方までの範囲とされることを特徴とする荷役操作端末。
【請求項３】
請求項１または２記載の荷役操作端末において、
前記貨物に関する情報を入力する入力手段を備えることを特徴とする荷役操作端末。
【請求項４】
請求項３に記載の荷役操作端末において、
前記表示手段に、前記貨物に関する情報を表示することを特徴とする荷役操作端末。
【請求項５】
請求項１から４のいずれかに記載の荷役操作端末において、
前記表示手段には、前記ヤードクレーンによって荷役可能となる前記貨物と、前記ヤードクレーンによって荷役不可能となる前記貨物とが識別して表示されることを特徴とする荷役操作端末。
【請求項６】
請求項１から５のいずれかに記載の荷役操作端末において、
前記表示手段には、前記ヤードクレーンの現在位置に関連する記号が前記行列表示に重なるように表示されることを特徴とする荷役操作端末。
【請求項７】
請求項１から６のいずれかに記載の荷役操作端末において、
前記入力手段は、前記行列表示を前記表示手段の左右方向にスクロールさせる機能を有することを特徴とする荷役操作端末。
【請求項８】
請求項１から７のいずれかに記載の荷役操作端末において、
前記入力手段は、前記貨物の向きを入力する機能を有することを特徴とする荷役操作端末。
【請求項９】
請求項１から８のいずれかに記載の荷役操作端末において、
前記入力手段は、前記貨物の大きさを入力する機能を有することを特徴とする荷役操作端末。
【請求項１０】
請求項９記載の荷役操作端末において、
前記入力手段は、前記貨物の蔵置間隔を入力する機能を有することを特徴とする荷役操作端末。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれかに記載の荷役操作端末において、
前記入力手段は、前記ヤードクレーンの運転席に設けられていることを特徴とする荷役操作端末。
【請求項１２】
ヤード上を走行して貨物を荷役するヤードクレーンであって、
請求項１から１１のいずれかに記載の荷役操作端末と、該荷役操作端末による設定に基づいて制御する制御部と、該制御部の制御に基づいて旋回及び起伏するブームと、該ブームの先端に設けられワイヤにより巻上げ繰出し可能となした吊具とを備えたことを特徴とするヤードクレーン。
【請求項１３】
ヤード上を走行し、貨物を荷役するヤードクレーンを操作する荷役操作システムであって、
請求項１から１１のいずれかに記載の荷役操作端末と、該荷役操作端末による設定に基づいて、前記ヤードクレーンを制御する制御部とを備えることを特徴とする荷役操作システム。
【請求項１４】
蔵置された複数の貨物を荷役する荷役装置を操作するための荷役操作端末であって、
前記各貨物の長手方向が左右に延在する状態でこれら貨物を行列表示する表示手段を備えることを特徴とする荷役操作端末。
【請求項１５】
請求項１４に記載の荷役操作端末において、
前記貨物はコンテナであることを特徴とする荷役操作端末。
【請求項１６】
請求項１５に記載の荷役操作端末において、
前記各貨物は、それぞれ長方形に図形化されて表示されることを特徴とする荷役操作端末。
【請求項１７】
蔵置された複数のコンテナを荷役する荷役装置を操作する荷役操作端末であって、
各コンテナを長方形に図形化して表示し、前記各コンテナの蔵置の配置状態を前記長方形の図形の行列表示で表示する表示手段を備えたことを特徴とする荷役操作端末。
【請求項１８】
ヤード上を走行して貨物を荷役するヤードクレーンと、
該ヤードクレーンを操作する荷役操作端末と、
該荷役操作端末による設定に基づいて、ヤードクレーンを制御する制御部とからなる荷役設備であって、
前記荷役操作端末が請求項１４から１７のいずれかに記載の荷役操作端末からなることを特徴とする荷役設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、蔵置された貨物の荷役を行うヤードクレーン等の荷役装置の荷役操作端末、この荷役操作端末を備えた荷役操作システム、および荷役設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、蔵置された貨物の荷役を行うヤードクレーンの荷役操作端末においては、ヤードクレーンの自動運転を指示する端末が採用されており、この種の構造として種々のものが提案されている。
【０００３】
従来の端末としては、例えば、クレーンの現在位置データ、クレーンの目標位置データ、クレーンの目標位置の指定を指示するメッセージ、クレーンの自動運転開始指令を表示する文字表示部と、クレーン、障害物、クレーンの現在位置、クレーンの目標位置、クレーンの自動運転範囲を表示する図形表示部とを備え、クレーンの自動運転操作を行うものがある（特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平６−２９３４９５号公報（第２−４頁、第４図）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ヤード上を任意の方向に走行可能とされるヤードクレーンの場合、そのヤードクレーンの停止位置に対する貨物の位置を自動で設定することが困難となるため、ヤードクレーンを操作するオペレータが、ヤードクレーンを手動で操作することによって貨物の荷役作業を行っていた。したがって、蔵置された貨物の荷役効率が向上せず、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を増大させてしまうという問題があった。
【０００６】
この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、オペレータの負担を軽減させ、荷役効率を向上させることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
請求項１に係る発明は、ヤード上を走行し、蔵置された複数の貨物を荷役するヤードクレーンを操作する荷役操作端末において、前記各貨物の長手方向が左右に延在する状態でこれら貨物を行列表示する表示手段と、荷役を行う一の貨物を指定する貨物指定手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
この発明によれば、各貨物の長手方向が表示手段の左右に延在する状態で行列表示されるので、ヤードクレーンのオペレータにとって、貨物、例えばコンテナの配置が実際に視覚によって把握する状態に類似しているため、視覚的イメージとして把握し易くなり、荷役する貨物を指定するときにも操作し易くなる。
【０００９】
請求項２に係る発明は、請求項１記載の荷役操作端末において、前記表示手段は、行列表示された範囲が、前記ヤードクレーンが停止した位置から前記貨物を荷役できる最遠方までの範囲とされることを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、表示手段は、ヤードクレーンが荷役できる最遠方までの範囲を行列表示するので、蔵置された貨物全体を表示する場合に比べて、荷役の目標となる貨物の指定が容易となる。
【００１１】
請求項３に係る発明は、請求項１または２記載の荷役操作端末において、前記貨物に関する情報を入力する入力手段を備えることを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、貨物に関する情報を入力する入力手段を備えるので、行列表示された貨物の情報を確認しながら貨物に関する情報が容易に入力されることとなる。
【００１３】
請求項４に係る発明は、請求項３に記載の荷役操作端末において、前記表示手段に、前記貨物に関する情報を表示することを特徴とする。
【００１４】
この発明によれば、表示手段に貨物に関する情報を表示するので、入力手段によって入力された貨物に関する情報が迅速に表示されることとなる。
【００１５】
請求項５に係る発明は、請求項１から４のいずれかに記載の荷役操作端末において、前記表示手段には、前記ヤードクレーンによって荷役可能となる前記貨物と、前記ヤードクレーンによって荷役不可能となる前記貨物とが識別して表示されることを特徴とする。
【００１６】
この発明によれば、表示手段にヤードクレーンによって荷役可能となる貨物と、荷役不可能となる貨物とが識別して表示されるので、目標とする貨物が荷役可能であるか否かが容易に認識されることとなる。
【００１７】
請求項６に係る発明は、請求項１から５のいずれかに記載の荷役操作端末において、前記表示手段には、前記ヤードクレーンの現在位置に関連する記号が前記行列表示に重なるように表示されることを特徴とする。
【００１８】
この発明によれば、表示手段にヤードクレーンの現在位置に関連する記号が前記行列表示に重なるように表示されることにより、目標とする貨物とヤードクレーンとの位置関係が容易に認識されることとなる。
【００１９】
請求項７に係る発明は、請求項１から６のいずれかに記載の荷役操作端末において、前記入力手段は、前記行列表示を前記表示手段の左右方向にスクロールさせる機能を有することを特徴とする。
【００２０】
この発明によれば、入力手段が行列表示を表示手段の左右方向にスクロールさせる機能を有することにより、蔵置された全ての貨物が視認可能となる。
【００２１】
請求項８に係る発明は、請求項１から７のいずれかに記載の荷役操作端末において、前記入力手段は、前記貨物の向きを入力する機能を有することを特徴とする。
【００２２】
この発明によれば、入力手段が貨物の向きを入力する機能を有することにより、荷役する貨物の向きを入力すると、その後、自動的に貨物を荷役する場合に、貨物の方向性を考慮した荷役が可能となる。
【００２３】
請求項９に係る発明は、請求項１から８のいずれかに記載の荷役操作端末において、前記入力手段は、前記貨物の大きさを入力する機能を有することを特徴とする。
【００２４】
この発明によれば、入力手段が貨物の大きさを入力する機能を有することにより、荷役する貨物の大きさを入力すると、その後、自動的に貨物を荷役する場合に、貨物の大きさを考慮した荷役が可能となる。
【００２５】
請求項１０に係る発明は、請求項９記載の荷役操作端末において、前記入力手段は、前記貨物の蔵置間隔を入力する機能を有することを特徴とする。
【００２６】
この発明によれば、荷役する貨物の蔵置間隔を入力すると、その後、自動的に貨物を荷役する場合に、貨物の大きさと蔵置間隔を考慮した荷役が可能となるので、指定手段で指定した貨物の位置を特定できるので、入力手段で入力可能な範囲で、いろいろな大きさの貨物や蔵置間隔に対応した荷役の自動運転が可能となる。
【００２７】
請求項１１に係る発明は、請求項１から１０のいずれかに記載の荷役操作端末において、前記入力手段は、前記ヤードクレーンの運転席に設けられていることを特徴とする。
【００２８】
この発明によれば、入力手段がヤードクレーンの運転席に設けられていることにより、ヤードクレーンを操作するオペレータが、ヤードクレーンの操作と並行して、荷役操作端末の操作を行うこととなる。
【００２９】
請求項１２に係る発明は、ヤード上を走行し、貨物を荷役するヤードクレーンであって、請求項１から１１のいずれかに記載の荷役操作端末と、該荷役操作端末による設定に基づいて制御する制御部と、該制御部の制御に基づいて旋回及び起伏するブームと、該ブームの先端に設けられワイヤにより巻上げ繰出し可能となした吊具とを備えたことを特徴とする。
【００３０】
この発明によれば、端末に入力された情報に基づき、ブームを旋回及び起伏させ、貨物指定手段で指定した貨物の上方位置に吊具を自動的に移動させることができ、ヤードクレーンのオペレータの操作負担が軽減される。
【００３１】
請求項１３に係る発明は、ヤード上を走行し、貨物を荷役するヤードクレーンを操作する荷役操作システムであって、請求項１から１１のいずれかに記載の荷役操作端末と、該荷役操作端末による設定に基づいて、前記ヤードクレーンの操作を制御する制御部とを備えることを特徴とする。
【００３２】
この発明によれば、ヤードクレーンを操作する荷役操作システムが荷役操作端末と、その荷役操作端末による設定に基づいて、ヤードクレーンの操作を制御する制御部とを備えることにより、操作性及び視認性を向上させた荷役操作システムを提供することとなる。
【００３３】
請求項１４に係る発明は、蔵置された複数の貨物を荷役する荷役装置を操作するための荷役操作端末であって、
前記各貨物の長手方向が左右に延在する状態でこれら貨物を行列表示する表示手段を備えることを特徴とする。
【００３４】
この発明によれば、長手方向が左右に延在する状態でこれら貨物を行列表示する表示手段は、通常使用する表示手段である横長の画面の表示に適している。即ち、長手方向が左右に延在する状態で貨物を行列表示すると、横長の画面に多くの貨物を表示できる。また、貨物が一方に長い場合、各貨物の長手方向が左右に延在する状態で表示され、それが行列表示されることにより、実際の貨物の配置と表示手段に行列表示された貨物との対応関係を把握しやすい。
【００３５】
請求項１５に係る発明は、請求項１４に記載の荷役操作端末において、前記貨物はコンテナであることを特徴とする。
【００３６】
この発明によれば、コンテナは一定の規格に基づく直方体の形状をもち、蔵置に際しては縦横をそろえて一定の間隔で配置され、さらに上下に積み重ねられるため、行列表示に適した貨物であり、実際のコンテナの配置と図形化された貨物の行列表示とを対応させて把握しやすい。
【００３７】
請求項１６に係る発明は、請求項１５に記載の荷役操作端末において、前記各貨物は、それぞれ長方形に図形化されて表示されることを特徴とする。
【００３８】
この発明によれば、コンテナは、通常、規格化された直方体形状からなり、蔵置された状態で平面視すると長方形であるため、表示手段に表示された長方形の図形からコンテナをイメージし易く、各コンテナの蔵置の状態を、オペレータが視覚を通じて把握しやすくなる。特に、長方形の長辺と短辺を実際のコンテナの長辺と短辺に対応させて表示すれば、各コンテナの蔵置の状態をより把握しやすくなる。
また、オペレータは、実際に蔵置された複数のコンテナを上方から見ながら、クレーンの吊具などを操作することが多いが、この場合、コンテナは長方形が行列的に配置されているようにみえるため、表示手段に表示された長方形の行列表示は、オペレータが作業するときに見るコンテナのイメージに近い。そのため、各コンテナの蔵置の状態をオペレータが把握しやすく、作業性が向上する。
【００３９】
請求項１７に係る発明は、蔵置された複数のコンテナを荷役する荷役装置を操作する荷役操作端末であって、
各コンテナを長方形に図形化して表示し、前記各コンテナの蔵置の配置状態を前記長方形の図形の行列表示で表示する表示手段を備えたことを特徴とする。
【００４０】
この発明によれば、ひとつずつのコンテナをそれぞれ長方形の図形表示とし、実際のコンテナの配置状態に合わせて、この長方形の図形を行列表示することにより、表示が実際のコンテナの蔵置のイメージに近くなる。そのため、コンテナの蔵置の状態を表示手段から把握しやすくなり、操作性が向上する。
【００４１】
請求項１８に係る発明は、ヤード上を走行して貨物を荷役するヤードクレーンと、該ヤードクレーンを操作する荷役操作端末と、該荷役操作端末による設定に基づいて、ヤードクレーンを制御する制御部とからなる荷役設備であって、
前記荷役操作端末が請求項１４から１７のいずれかに記載の荷役操作端末からなることを特徴とする。
【００４２】
この発明によれば、荷役操作端末は上記のごとく操作性に優れているので、荷役設備を効率良く操業できる。
【００４３】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図１は、この発明における実施の形態を示す図であって、この発明を適用したヤードクレーン（荷役装置）の概略図である。ここで、ヤードクレーンとは、例えば、ヤード上を任意の方向に走行可能なヤードクレーン、いわゆるモバイルハーバクレーンである。
【００４４】
図１において、符号１は港湾設備として用いられて好適なモバイルハーバクレーンを示している。このモバイルハーバクレーン１は、複数のアウトリガ２を備えたキャリアフレーム３と、キャリアフレーム３に上載された旋回フレーム４および本体フレーム５と、本体フレーム５に取付けられたブーム６とを主たる構成とする。
【００４５】
キャリアフレーム３は、このほぼ両端側から長手方向に対して直角となる方向に各アウトリガ２を張出してモバイルハーバクレーン１の安定を確保している。
そして、アウトリガ２がキャリアフレーム３に格納された場合は、図示しない走行タイヤ等によって港湾の構内を移動可能としている。
【００４６】
キャリアフレーム３のほぼ中央部には、円環状の旋回ベアリング（図示せず）が設けられ、これを介して旋回フレーム４が載上されている。旋回ベアリングの周部にはラック状の歯が形成され、旋回駆動装置（図示せず）に取付けられたピニオン（図示せず）が噛み合わされている。なお、旋回駆動装置は旋回フレーム４側に取付けられている。
【００４７】
従って、旋回フレーム４は、ピニオンの回転によって旋回ベアリングの中心で３６０度回転可能とされている。なお、旋回ベアリングの中心は旋回中心Ｏをいうものであり、クレーンでの荷役作業を行う上での作業半径の中心を意味している。
また、旋回フレーム４の旋回中心Ｏ付近には、キャリアフレーム３に対して旋回フレーム４の旋回方向を検出する旋回各検出装置７ａが備わり、制御部１１と点線で示されるケーブルによって接続されている。
【００４８】
旋回フレーム４上には、ブーム６の基端部を回動可能に支持する本体フレーム５と、吊具１０ａに繋がる２本のロープ８，８’（「ワイヤ」ともいう）をそれぞれ巻き取るウインチ９，９’（図示せず）と、ブーム６を起伏させるシリンダ６ａと、オペレータが登場してクレーン操作を行う運転室（図示せず）とが主として設けられている。
なお、ロープ８’はロープ８と並行に、ウインチ９’はウインチ９と並行にそれぞれ図の奥方向に設けられている。また、ウインチ９及び９’には、ロープ８、ロープ８’の繰出し状態を検出するエンコーダ９ａ、９ａ’が設けられている。
【００４９】
本体フレーム５は、棒状の部材が複数組み合わされたトラス構造として形成されている。この本体フレーム５のほぼ中間に当たる位置には、ブーム６の基端部（図において左側）がブームフートピン（図示せず）を介して取付けられている。
ブーム６は、トラス構造の長尺な形状で形成されており、この一端である基端部は上述したように本体フレーム５に回動可能に支持されている。また、ブーム６の基端部からわずかに先端側に位置した下側には、シリンダ６ａのロッド側端部が図示しないピンを介して回動可能に取付けられ、ブーム６の支持がなされている。このシリンダ６ａのボトム側端部は旋回フレーム４の前部にピン（図示せず）を介して回動可能に取付けられている。
ブーム６は、該シリンダ６ａの伸縮動作によってブームフートピンを中心に起伏動作がなされ、ブーム先端Ｈにおける荷役作業の作業半径が規定されることになる。
【００５０】
ロープ８及び８’は、一端部が吊具１２に固定されており、他端部が旋回フレーム６上に設置されたウインチ９、９’によってそれぞれ巻き取られるようになっている。このように、ウインチ９及び９’によってロープ８、８’がそれぞれ巻き取られることにより、吊具１２が上方に移動することになる。また、ウインチ９の逆回転動作によって吊具１２は下方に移動することになる。また、この吊具１２の上下移動に伴い、吊具１２の下方にロープ８ａを介して吊り下げられているスプレッダ１３及びコンテナＣ（貨物）も上下移動する。
【００５１】
スプレッダ１３は、ブーム１３の先端部にワイヤを介して、巻上げ繰出し可能に取付けられている。また、スプレッダ１３は、ワイヤ下端に直接吊下げられるのではなく、旋回式フックにより吊下げられることにより、旋回式フックがスプレッダ１３を吊下げているフックを回転させ、スプレッダ１３及びスプレッダ１３に保持されたコンテナＣの方向を回転できるようにしている。また、スプレッダ１３は、上面視、長方形であるが、保持するコンテナのサイズに合わせることができるように、長辺側の長さを伸縮させることができる。
また、コンテナＣは、規格により定められた数種類の大きさのものしかなく、直方体形状なので、他の面よりも小さい面積の面が２つ向かいあっているが、その一方にドアが設けられている。
【００５２】
図２は、上記モバイルハーバクレーンを操作する荷役操作システムを示すブロック図である。
荷役操作システム１０は、ヤード上を走行し、蔵置された複数の貨物としてのコンテナＣを荷役するモバイルハーバクレーン１の操作を制御する制御部１１と、その制御部１１に対して情報を送受信する荷役操作端末２０とを備えている。
【００５３】
制御部１１は、モバイルハーバクレーン１に設けられた各構成要素、例えば、モバイルハーバクレーン１の基端部から外方に延在するブーム６を支持するシリンダ６ａ、そのブーム６の先端部に取付けられ、貨物の吊上げ及び吊下げを行う吊具１２をロープ８，８’を介して操作するウインチ９に備えられたエンコーダ９ａ、及びモバイルハーバクレーン１を駆動させる駆動部１４に制御可能に接続されている。
【００５４】
荷役操作端末２０は、制御部１１からの情報を処理し、あるいは制御部１１に情報を伝達するＣＰＵ３０と、そのＣＰＵ３０が処理した情報を記憶し、かつ、ＣＰＵ３０に対して必要に応じてその記憶した情報を提供するメモリ３１とを備えている。また、荷役操作端末２０は、ＣＰＵ３０によって処理された情報を画面表示する表示手段４０と、ＣＰＵ３０に対して情報を入力して伝達する入力手段６０とを備えている。
【００５５】
図３は、荷役操作端末２０の画面構成を示す図である。この荷役操作端末２０は、画面表示された各構成要素に対して画面に直接触れることで設定を可能とするタッチパネルによって構成されている。
なお、この図は、岸壁に接岸されたコンテナ船に蔵置されたコンテナＣを、その岸壁を有するヤードに荷役する場合の荷役操作端末２０について示すものである。
【００５６】
荷役操作端末２０は、表示手段４０として、コンテナ船に蔵置された各コンテナＣの長手方向が左右に延在する状態で、これらコンテナＣを行列表示するコンテナ表示部(Sea Side View)４１と、コンテナＣのサイズを表示するコンテナサイズ表示部(Container Size)４２と、コンテナＣの蔵置間隔を表示するコンテナ間隔表示部(Container Dev.)４３とを備え、かつ、コンテナＣのドアの向きを表示するコンテナ方向表示部(Box Door Side)４４と、コンテナＣとモバイルハーバクレーン１の中心位置との関係がわかるように、コンテナＣの行列表示にモバイルハーバクレーン１の中心位置の延長線を記号で表示するクレーン位置表示部４５と、コンテナ船からヤードに荷役するコンテナＣの位置及び向きを表示するコンテナ荷役位置表示部(Land Side View)４６とを備えている。
【００５７】
コンテナ表示部４１は、荷役操作端末２０の略中央に設けられている。このコンテナ表示部４１は、行列表示されたコンテナＣのうち、荷役を行うコンテナＣを入力によって指定する貨物指定手段５０としての機能を有している。
コンテナ表示部４１の下側には、コンテナサイズ表示部４２が複数設けられ、コンテナサイズ表示部４２の下側には、コンテナ間隔表示部４３が複数設けられている。また、コンテナ表示部４１の右側にも、コンテナ間隔表示部４３が設けられている。
コンテナ表示部４１の左上側には、コンテナ方向表示部４４が設けられ、コンテナ表示部４１上には、クレーン位置表示部４５が移動可能に設けられている。
【００５８】
クレーン位置表示部４５は、図４に示すように、上面視して概略長方形であるモバイルハーバクレーン１の旋回中心Ｏを通り、そのモバイルハーバクレーン１の短辺に平行な直線が、どのコンテナＣの位置を通るかについて記号で表示されている。したがって、モバイルハーバクレーン１と配置されているコンテナＣとの位置関係が視覚的に容易に把握される。
ここで、このコンテナ表示部４１によって行列表示される貨物の範囲について、コンテナ表示部４１に表示されている上下方向及び左右方向の表示に関しては、モバイルハーバクレーン１が停止したその位置からコンテナＣを荷役できる最遠方までの範囲とされる。
【００５９】
また、荷役操作端末２０は、コンテナ船からヤードにコンテナＣの荷役時におけるコンテナＣの巻き高さを表示するコンテナ巻き高さ表示部(Last Pass Height)４７と、与えられたコマンドを表示するコマンド表示部(Setting Command View)４８と、コマンドエラー等、モバイルハーバクレーン１を操作するオペレータに対するメッセージを表示するメッセージ表示部(Message Window)４９とを備えている。
コンテナ巻き高さ表示部４７は、荷役操作端末２０の右上側に設けられている。コンテナ巻き高さ表示部４７の下側には、コマンド表示部４８が設けられている。
また、メッセージ表示部４９は、荷役操作端末２０の右下側に設けられている。
【００６０】
荷役操作端末２０は、入力手段６０として、任意に指定した第１のコンテナＡの位置を入力するコンテナＡ設定入力部(Sea Side Preset A)６１と、任意に指定した第１のコンテナＡとは異なる第２のコンテナＢの位置を入力するコンテナＢ設定入力部(Sea Side Preset B)６２と、設定入力したコンテナの設定を解除するコンテナ設定解除入力部(CLR Preset)６３とを備え、かつ、コンテナ表示部４１を表示画面の左右方向にスクロールするコンテナスクロール入力部６４と、コンテナ荷役位置表示部４６に表示された荷役位置をスクロールするコンテナ荷役位置スクロール入力部６５と、コマンド表示部４８に表示されたコマンドを解除するコマンド解除入力部６６(Land Side Preset)とを備えている。
【００６１】
コンテナＡ設定入力部６１、コンテナＢ設定入力部６２、およびコンテナ設定解除入力部６３は、荷役操作端末２０の下側に並列して設けられている。
コンテナスクロール入力部６４は、コンテナ表示部４１の上側に設けられている。コンテナ荷役位置表示部４６の下側には、コンテナ荷役位置スクロール入力部６５が設けられ、コンテナ荷役位置スクロール入力部６５の下側には、コマンド解除入力部６６が設けられている。
【００６２】
荷役操作端末２０は、コマンド表示部４８に表示されたコマンドを解除するコマンド解除部６７(Command Cancel)と、メッセージ表示部４９に表示されたメッセージを選択するメッセージ選択入力部６８(Msg_Select)とを備え、かつ、荷役操作端末２０をＣＰＵ３０に情報を転送するように指示する情報転送入力部６９(Target Set)と、荷役操作端末２０に表示された画面をトップメニューに切り替えるメニュー入力部(Top Menu)７０とを備えている。
【００６３】
コマンド解除部６７は、コマンド表示部４８の下側に設けられている。メッセージ選択入力部６８は、メッセージ表示部４９の上側に設けられている。
情報転送入力部６９は、コンテナ表示部４１の右上側に設けられている。メニュー入力部７０は、荷役操作端末２０の右上側に設けられている。
【００６４】
ここで、コンテナサイズ表示部４２は、コンテナＣのサイズを選択して入力する機能を有している。コンテナ間隔表示部４３は、コンテナＣの蔵置間隔を選択して入力する機能を有している。コンテナ方向表示部４４は、コンテナＣのドアの向きを選択して入力する機能を有している。また、コンテナ荷役位置表示部４６は、コンテナ船からヤードに荷役するコンテナＣの位置及び向きを選択して入力する機能を有している。
【００６５】
上記の構成において、コンテナサイズ表示部４２は、そのコンテナサイズ表示部４２に触れることによって、例えば、コンテナＣの長さが２０ｆｔ、４０ｆｔ、４５ｆｔのいずれかに選択されるようになっている。
また、コンテナ間隔表示部４３は、そのコンテナ間隔表示部４３に触れることによって、例えば、コンテナの間隔が０ｍｍ、１００ｍｍ、２００ｍｍ、３００ｍｍ、４００ｍｍのいずれかに選択されるようになっている。
【００６６】
コンテナ方向表示部４４は、そのコンテナ方向表示部４４に触れることによって、例えば、コンテナＣの方向、すなわちコンテナＣに取付けられたドアの向きが左側あるいは右側に選択されるようになっている。
また、コンテナ荷役位置表示部４６は、そのコンテナ荷役位置表示部４６に触れることによって、例えば、コンテナＣの方向、すなわちコンテナＣに取付けられたドアの向きが左側あるいは右側に選択されるようになっている。
【００６７】
次に、上記の構成からなる荷役操作システム及び荷役操作端末の作用について説明する。
この荷役操作システム１０を用いてモバイルハーバクレーン１の操作を制御する場合には、ヤード上を走行するモバイルハーバクレーン１を荷役位置で停止させた後、荷役操作端末２０を操作することによって、制御部１１に対して情報を送受信して行う。
【００６８】
すなわち、コンテナＣが蔵置された船舶が岸壁に接岸された後、このコンテナＣを荷役するモバイルハーバクレーン１がヤード上を走行して、コンテナＣの荷役位置で停止する。そのモバイルハーバクレーン１がアウトリガ２を張出して、停止位置を固定する。
船舶上に蔵置されたコンテナＣの積付け状態を、モバイルハーバクレーン１を操作するオペレータが目視によって確認した後、荷役操作端末２０に備えられたコンテナサイズ表示部４２を用いてコンテナＣのサイズを入力するとともに、荷役操作端末２０に備えられたコンテナ間隔表示部４３を用いてコンテナＣの蔵置間隔を入力する。
【００６９】
貨物を保持するスプレッダ１３で船上の任意の位置においてコンテナ貨物を掴みもしくは任意の位置で貨物を降ろした時に、コンテナ表示部４１及びコンテナＡ設定入力部６１を用いて、該当位置を入力した後、コンテナＡとは異なる第２のコンテナ位置においてスプレッダ１３でコンテナＣを掴みもしくは降ろした時に、コンテナ表示部４１及びコンテナＢ設定入力部６２を用いて、該当位置を入力する。これらの入力に基づいて、モバイルハーバクレーン１に別途設けられた図示しない位置認識手段によって、モバイルハーバクレーン１の停止位置と、船舶上のコンテナとの相対位置を取得する。
【００７０】
その後、コンテナ表示部４１は、この停止位置におけるモバイルハーバクレーン１が荷役可能なコンテナＣと、荷役不可能なコンテナＣとを識別して表示する。例えば、荷役可能なコンテナＣを緑色で、荷役不可能なコンテナＣを赤色で表示する。また、クレーン位置表示部４５により、モバイルハーバクレーン１の現在位置に関連する記号が行列表示に重なるように表示される。
【００７１】
その後、コンテナ表示部４１及びコンテナ方向表示部４４を用いて、荷役する第３のコンテナＸの位置及び向きを入力し、コンテナ荷役位置表示部４６を用いて、第３のコンテナＸを荷役する目標位置及び向きを入力する。
コンテナ表示部４１に行列表示されたコンテナＣのうち、緑色のコンテナＣの部分に触れて指示すると、荷役を行うコンテナＣが指定される。
これらの入力した情報が、情報転送入力部６９を用いてＣＰＵ３０に転送され、そのＣＰＵ３０によって処理されて制御部１１に転送される。その情報に基づいて、モバイルハーバクレーンに備えられたシリンダ６ａ、ウインチ９、及び駆動部１４が制御されることとなる。
【００７２】
また、コンテナ方向表示部４４に、荷役するコンテナＣの向きを入力すると、コンテナ船に蔵置されているコンテナＣのドアの向きが情報としてメモリに取り込まれるので、自動的に貨物を荷役する場合に、コンテナの方向性を考慮した荷役が可能となる。
ここで、コンテナ荷役位置表示部４６に、コンテナのドアの方向を入力することにより、モバイルハーバクレーン１により海側のコンテナ船から陸側のヤードにコンテナＣを荷役する場合に、ヤードに着地又はヤード上の車両に載置させるときのコンテナＣのドアの方向を、モバイルハーバクレーン１に備えられた制御部１１が、自動的に指定された向きにコンテナＣを回転させて荷役を行うこととなる。
【００７３】
コンテナサイズ表示部４２に、コンテナＣの大きさを入力すると、その後、自動的にコンテナＣを荷役する場合に、そのコンテナＣの大きさを考慮した荷役が可能となる。さらに、コンテナ間隔表示部４３に、コンテナ船内のコンテナＣの蔵置間隔を入力すると、その後、自動的にコンテナＣを荷役する場合に、コンテナＣの大きさと蔵置間隔を考慮した荷役が可能となる。すなわち、自動運転の目標位置を正確にモバイルハーバクレーン１の制御部１１へ通知することとなる。したがって、貨物指定手段５０としてコンテナ表示部４１によって指定されたコンテナＣを目標位置にして、モバイルハーバクレーン１のブーム６を自動的に移動させ、また、スプレッダ１３でコンテナＣを保持した後、コンテナ船からヤードへコンテナＣが自動的に移動することとなる。
【００７４】
この場合、荷役操作端末２０の各構成要素が一画面上に構成されていることにより、モバイルハーバクレーンを操作するオペレータに対して、荷役操作端末２０の視認性、操作性を向上させることとなる。
ここで、各構成要素とは、荷役操作端末２０に備えられた上記構成要素の全てである。
【００７５】
上記の構成によれば、荷役操作端末２０の各構成要素が一画面上に構成されていることにより、視認性、操作性が向上することとなるので、オペレータの負担を軽減させ、荷役効率を向上させる荷役操作端末、及びその装置を備えた荷役操作システムを提供することができる。
【００７６】
なお、この発明において荷役操作端末２０を適用するモバイルハーバクレーン１は、上記と同様の効果が得られれば、モバイルハーバクレーン１に限るものではなく、例えば、ヤードに敷設されたレール上を走行するレール式モバイルハーバクレーン、あるいはヤード上をゴムタイヤによって走行するタイヤ式モバイルハーバクレーン等に適用してもよい。
【００７７】
また、この荷役操作端末２０は、モバイルハーバクレーン１に備えられるか否かに限らない。例えば、モバイルハーバクレーン１が自動化された場合、オペレータがそのモバイルハーバクレーン１を遠隔から操作するため、荷役操作端末２０が、管理棟等、モバイルハーバクレーン１の外部に設けられてもよい。
また、荷役するコンテナＣの蔵置位置は、船舶上に限らず、例えばヤード上でもよい。すなわち、ヤード上の所定の位置から別のヤード上の位置へコンテナＣを荷役する場合にも、この発明における荷役操作システム１０及び荷役操作端末２０が適用可能である。
【００７８】
また、荷役操作端末２０において、タッチパネルにより構成されたものに限らず、例えば、出力手段４０をモニタとし、貨物指定手段５０及び入力手段６０をキーボードとしても、上記の実施の形態によって得られるのと同様の効果が得られる。
また、貨物指定手段５０及び入力手段６０を、オペレータの運転席にレバーとして設け、タッチパネルと併用して使用することによって、オペレータに対してより操作性が向上する荷役操作端末２０を提供することとなる。
また、本発明において、自動や自動的とは、手動を完全に排除する趣旨ではなく、入手情報を自動運転に活用していれば、手動を含むものでもよく、半自動も含む趣旨である。
【００７９】
【発明の効果】
以上説明したこの発明の荷役操作端末においては、以下の効果を奏する。
請求項１に係る発明によれば、各貨物の長手方向が表示手段の左右に延在する状態で行列表示されることにより、ヤードクレーンのオペレータにとって、貨物、例えばコンテナの配置が実際に視覚によって把握する状態に類似しており、視覚的イメージとして把握し易くなり、荷役する貨物を指定するときにも操作し易くなるので、視認性が向上するとともに、操作性が向上して、オペレータの負担を軽減させることができる。
【００８０】
請求項２に係る発明によれば、表示手段が、ヤードクレーンが荷役できる最遠方までの範囲を行列表示することにより、蔵置された貨物全体を表示する場合に比べて、荷役の目標となる貨物の指定が容易となるので、視認性が向上するとともに、操作性が向上して、オペレータの負担を軽減させることができる。
【００８１】
請求項３に係る発明によれば、貨物に関する情報を入力する入力手段を備えることにより、行列表示された貨物の情報を確認しながら貨物に関する情報が容易に入力されることとなるので、操作性が向上して、オペレータの負担を軽減させることができる。
【００８２】
請求項４に係る発明によれば、表示手段に貨物に関する情報を表示することにより、入力手段によって入力された貨物に関する情報が迅速に表示されることとなるので、操作性が向上して、オペレータの負担を軽減させることができる。
【００８３】
請求項５に係る発明によれば、表示手段にヤードクレーンによって荷役可能となる貨物と、荷役不可能となる貨物とが識別して表示されることにより、目標とする貨物が荷役可能であるか否かが容易に認識されることとなるので、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させることができる。
【００８４】
請求項６に係る発明によれば、表示手段にヤードクレーンの現在位置が表示されることにより、目標とする貨物とヤードクレーンとの位置関係が容易に認識されることとなるので、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させることができる。
【００８５】
請求項７に係る発明によれば、入力手段が行列表示を表示手段の左右方向にスクロールさせる機能を有することにより、ヤードクレーンの荷役可能な範囲を含めた全ての貨物が視認可能となるので、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させることができる。
【００８６】
請求項８に係る発明によれば、入力手段が貨物の向きを入力する機能を有することにより、荷役する貨物の向きを指定するだけで、ヤードクレーンが、自動的に指定された向きに貨物を回転させて荷役を行うこととなるので、荷役効率を向上させることができる。
【００８７】
請求項９に係る発明によれば、入力手段が貨物の大きさを入力する機能を有することにより、ヤードクレーンを操作するオペレータが、荷役する貨物の大きさを把握して、操作端末に入力することにより、ヤードクレーンが自動運転の目標位置を認識することとなるので、荷役効率を向上させることができる。
【００８８】
請求項１０に係る発明によれば、ヤードクレーンを操作するオペレータが、荷役する貨物の蔵置間隔を把握して、操作端末に入力することにより、ヤードクレーンが自動運転の目標位置を認識することとなるので、荷役効率を向上させることができる。
【００８９】
請求項１１に係る発明によれば、入力手段がヤードクレーンの運転席に設けられていることにより、ヤードクレーンを操作するオペレータが、ヤードクレーンの操作と並行して、荷役操作端末の操作を行うこととなるので、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させ、荷役効率を向上させることができる。
【００９０】
請求項１２に係る発明によれば、端末に入力された情報に基づき、ブームを旋回及び起伏させ、貨物指定手段５０で指定した貨物の上方位置に吊具を自動的に移動させることができ、ヤードクレーンのオペレータの操作負担が軽減されるので、荷役効率を向上させることができる。
【００９１】
請求項１３に係る発明によれば、ヤードクレーンを操作する荷役操作システムが荷役操作端末と、その荷役操作端末による設定に基づいて、ヤードクレーンの操作を制御する制御部とを備えることにより、操作性及び視認性を向上させた荷役操作システムを提供することとなるので、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させ、荷役効率を向上させることができる。
【００９２】
請求項１４に係る発明によれば、各貨物の長手方向が左右に延在する状態でこれら貨物を行列表示する表示手段を備えることにより、実際の貨物の配置と表示手段に行列表示された貨物との対応関係を把握しやすくなるので、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させることができる。
【００９３】
請求項１５に係る発明によれば、一定の規格に基づく直方体の形状をもち、蔵置に際しては縦横をそろえて一定の間隔で配置され、さらに上下に積み重ねられるため、行列表示に適した貨物であるところのコンテナを対象とすることで、実際のコンテナの配置と図形化された貨物の行列表示とを対応させて把握しやすくなり、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させることができ、作業性が向上する。
【００９４】
請求項１６に係る発明によれば、各貨物をそれぞれ長方形に図形化して表示することにより、表示手段に表示された長方形の行列表示が、オペレータが作業するときに見るコンテナのイメージに近くなるので、各コンテナの蔵置の状態をオペレータが把握しやすくなり、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させることができ、作業性が向上する。
【００９５】
請求項１７に係る発明によれば、ひとつずつのコンテナをそれぞれ長方形の図形表示とし、実際のコンテナの配置状態に合わせて、この長方形の図形を行列表示することにより、表示が実際のコンテナの蔵置のイメージに近くなるので、各コンテナの蔵置の状態をオペレータが把握しやすくなり、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させることができ、作業性が向上する。
【００９６】
請求項１８に係る発明によれば、荷役操作端末が上記のごとく操作性に優れているので、荷役設備を効率良く操業できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明における実施の形態に係るヤードクレーンの正面図である。
【図２】この発明における実施の形態に係る荷役操作システムのブロック図である。
【図３】この発明における実施の形態に係る荷役操作端末の部分拡大図である。
【図４】この発明における実施の形態に係るヤードクレーンの概略平面図である。
【符号の説明】
１  モバイルハーバクレーン（ヤードクレーン）
１０  荷役操作システム
１１  制御部
２０  荷役操作端末
４０  表示手段
５０  貨物指定手段
６０  入力手段
【図１】
2004189461.tif 000003
【図２】
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【図３】
2004189461.tif 000005
【図４】
2004189461.tif 000006