(57)【要約】【課題】厳しい部品加工精度や組立精度を要求されることなく低コストで製造できるトルクセンサを提供する。【解決手段】第１、第２検出器２１、２２を用い、入出力シャフト３ｂ、３ｃの回転角変化により位相変化する第１、第２交番信号を出力する。両交番信号の位相差変化に応じ波形変化する信号から入出力シャフト３ｂ、３ｃの伝達トルクを求める。互いに圧入される第１検出器ロータ２１ａの内周と入力シャフト３ｂの外周の凹凸部３ｂ′、２１ａ′と、互いに圧入される第２検出器ロータ２２ａの内周と出力シャフト３ｃの外周の凹凸部３ｃ″、２２ａ′は、それぞれ回転方向のクリアランスを介し互いに嵌め合わされる。第１検出器ステータ２１ｂと第２検出器ステータ２２ｂとの間のスペーサ２３と第１検出器ステータ２１ｂの凹凸部２１ｂ′、２３ａ′と、スペーサ２３と第２検出器ステータ２２ｂの凹凸部２２ｂ′、２３ｂ′は、それぞれ回転方向のクリアランスを介し互いに嵌め合わされる。【選択図】図５
2004045151.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力シャフトと、
その入力シャフトに対して弾性的に相対回転可能な出力シャフトと、
その入力シャフトの回転角の変化に対応して位相が変化する第１交番信号を出力する第１交番信号出力手段と、
その出力シャフトの回転角の変化に対応して位相が変化する第２交番信号を出力する第２交番信号出力手段と、
その第１交番信号と第２交番信号との間の位相差の変化に応じて波形が変化する位相差対応信号を出力する出力信号処理部と、
センサハウジングとを備え、
その第１交番信号出力手段は第１検出器を有し、その第２交番信号出力手段は第２検出器を有し、
その第１検出器は、第１検出器ロータと、その第１検出器ロータを覆う環状の第１検出器ステータを有し、
その第２検出器は、第２検出器ロータと、その第２検出器ロータを覆う環状の第２検出器ステータを有し、
その第１検出器ロータに入力シャフトが圧入され、その第２検出器ロータに出力シャフトが圧入され、その第１検出器ステータと第２検出器ステータはそのセンサハウジングに対して固定され、
その位相差対応信号から入出力シャフトによる伝達トルクに対応する値が求められるトルクセンサであって、
その第１検出器ロータの内周と入力シャフトの外周の中の一方に第１凹部が形成され、その第１検出器ロータの内周と入力シャフトの外周の中の他方に、その第１凹部に対して入出力シャフトの回転方向のクリアランスを介して入出力シャフトの軸方向から嵌め合わされる第１凸部が形成され、
その第２検出器ロータの内周と出力シャフトの外周の中の一方に第２凹部が形成され、その第２検出器ロータの内周と出力シャフトの外周の中の他方に、その第２凹部に対して前記回転方向のクリアランスを介して前記軸方向から嵌め合わされる第２凸部が形成され、
その第１検出器ステータと第２検出器ステータとの間に筒状のスペーサが配置され、
その第１検出器ステータとスペーサの中の一方に第３凹部が形成され、その第１検出器ステータとスペーサの中の他方に、その第３凹部に対して前記回転方向のクリアランスを介して前記軸方向から嵌め合わされる第３凸部が形成され、
その第２検出器ステータとスペーサの中の一方に第４凹部が形成され、その第２検出器ステータとスペーサの中の他方に、その第４凹部に対して前記回転方向のクリアランスを介して前記軸方向から嵌め合わされる第４凸部が形成されていることを特徴とするトルクセンサ。
【請求項２】
そのセンサハウジングに前記軸方向から圧入される検出器押さえを備え、
その第１検出器ステータと第２検出器ステータとスペーサは、そのセンサハウジングの内周に対して入出力シャフトの径方向のクリアランスを介して前記軸方向から嵌め合わされ、
両検出器ステータとスペーサは、その検出器押さえとセンサハウジングの内周に形成された段差との間に挟み込まれる請求項１に記載のトルクセンサ。
【請求項３】
その入力シャフトと出力シャフトは弾性部材を介して連結され、
その入力シャフトと出力シャフトの中の一方の端面にシャフト軸心が通る中心凹部が形成され、その中心凹部に入力シャフトと出力シャフトの中の他方の端部が挿入部として挿入され、
その中心凹部の内周に形成された回転規制面と挿入部の外周に形成された回転規制面とが入出力シャフトの相対回転により互いに当接することで、入出力シャフトの相対回転が一定範囲に制限され、
その中心凹部の内周と挿入部の外周は、両シャフトの相対回転が制限されるまでは全域にわたって空間を介して対向するものとされる請求項１または２に記載のトルクセンサ。
【請求項４】
そのスペーサの内周から内方に延びる環状の磁気遮蔽部が、磁気遮蔽材からスペーサと一体的に成形され、その磁気遮蔽部により第１検出器と第２検出器との間の磁気遮蔽がなされる請求項１〜３の中の何れかに記載のトルクセンサ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば電動パワーステアリング装置において操舵トルクを検出するのに用いられるトルクセンサに関する。
【０００２】
【従来の技術】
第１シャフトと、その第１シャフトに対して弾性的に相対回転可能な第２シャフトと、その第１シャフトの回転角を検出する第１レゾルバと、その第２シャフトの回転角を検出する第２レゾルバとを備えるトルクセンサが知られている。その第１レゾルバによる第１シャフトの検出回転角と第２レゾルバによる第２シャフトの検出回転角との差から両シャフトによる伝達トルクが求められる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来例のように入力シャフトと出力シャフトの検出回転角の差から伝達トルクを求める場合、第１レゾルバによる回転角検出と第２レゾルバによる回転角検出とを個別に高精度に行う必要がある。そのためには、第１、第２レゾルバステータそれぞれのセンサハウジングに対する位置決め、第１レゾルバロータの入力シャフトに対する位置決め、および第２レゾルバロータの出力シャフトに対する位置決めを高精度に行う必要がある。そのため、厳しい部品加工精度、組立精度が要求され、コストが増大する。さらに、入力シャフトの回転角と出力シャフトの回転角を高精度に求めるためにはレゾルバの精度を高くする必要があることからもコストが増大する。
本発明は、上記課題を解決することのできるトルクセンサを提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、入力シャフトと、その入力シャフトに対して弾性的に相対回転可能な出力シャフトと、その入力シャフトの回転角の変化に対応して位相が変化する第１交番信号を出力する第１交番信号出力手段と、その出力シャフトの回転角の変化に対応して位相が変化する第２交番信号を出力する第２交番信号出力手段と、その第１交番信号と第２交番信号との間の位相差の変化に応じて波形が変化する位相差対応信号を出力する出力信号処理部と、センサハウジングとを備え、その第１交番信号出力手段は第１検出器を有し、その第２交番信号出力手段は第２検出器を有し、その第１検出器は、第１検出器ロータと、その第１検出器ロータを覆う環状の第１検出器ステータを有し、その第２検出器は、第２検出器ロータと、その第２検出器ロータを覆う環状の第２検出器ステータを有し、その第１検出器ロータに入力シャフトが圧入され、その第２検出器ロータに出力シャフトが圧入され、その第１検出器ステータと第２検出器ステータはそのセンサハウジングに対して固定され、その位相差対応信号から入出力シャフトによる伝達トルクに対応する値が求められるトルクセンサに適用される。その第１検出器ロータの内周と入力シャフトの外周の中の一方に第１凹部が形成され、その第１検出器ロータの内周と入力シャフトの外周の中の他方に、その第１凹部に対して入出力シャフトの回転方向のクリアランスを介して入出力シャフトの軸方向から嵌め合わされる第１凸部が形成される。その第２検出器ロータの内周と出力シャフトの外周の中の一方に第２凹部が形成され、その第２検出器ロータの内周と出力シャフトの外周の中の他方に、その第２凹部に対して前記回転方向のクリアランスを介して前記軸方向から嵌め合わされる第２凸部が形成される。その第１検出器ステータと第２検出器ステータとの間に筒状のスペーサが配置される。その第１検出器ステータとスペーサの中の一方に第３凹部が形成され、その第１検出器ステータとスペーサの中の他方に、その第３凹部に対して前記回転方向のクリアランスを介して前記軸方向から嵌め合わされる第３凸部が形成される。その第２検出器ステータとスペーサの中の一方に第４凹部が形成され、その第２検出器ステータとスペーサの中の他方に、その第４凹部に対して前記回転方向のクリアランスを介して前記軸方向から嵌め合わされる第４凸部が形成される。
上記各回転方向のクリアランスは例えば０．０５ｍｍ程度とされる。
本発明によれば、第１凸部を第１凹部に嵌め合わせることで、第１検出器ロータと入力シャフトの回転方向における相対的な位置決めが行われ、第２凸部を第２凹部に嵌め合わせることで、第２検出器ロータと出力シャフトの回転方向における相対的な位置決めが行われ、第３凸部を第３凹部に嵌め合わせると共に第４凸部を第４凹部に嵌め合わせることで、第１検出器ステータと第２検出器ステータの回転方向における相対的な位置決めが行われる。これにより、入力シャフトと出力シャフトの相対回転方向におけるおおよその位置決めを行うだけで、第１検出器と第２検出器の回転方向における相対位置のおおよその位置決めを行うことができる。
その第３凸部と第４凸部は単一素材からスペーサと一体成形してもよいし、スペーサと別部材としてもよい。例えば環状のスペーサに形成された貫通孔にピンを挿入し、そのスペーサの一端面から突出するピンの一端を第３凸部とし、他端面から突出するピンの他端を第４凸部としてもよい。
両検出器の信号ケーブルは、両検出器の間からセンサハウジングに形成された切欠きを介してセンサハウジングの外部に引き出されるのが省スペース化を図る上で好ましい。
【０００５】
そのセンサハウジングに前記軸方向から圧入される検出器押さえを備え、その第１検出器ステータと第２検出器ステータとスペーサは、そのセンサハウジングの内周に対して入出力シャフトの径方向のクリアランスを介して前記軸方向から嵌め合わされ、両検出器ステータとスペーサは、その検出器押さえとセンサハウジングの内周に形成された段差との間に挟み込まれるのが好ましい。
これにより、第１、第２検出器ステータとスペーサをセンサハウジングに容易に嵌め合わせることができ、しかも検出器押さえををセンサハウジングに圧入するだけでセンサハウジングに対して固定できる。
その検出器押さえの圧入荷重を組立容易なように小さくし、圧入後に検出器押さえの一部をかしめることで塑性変形させてセンサハウジングに押し付けてもよい。また、その検出器押さえを環状とし、その内周により出力シャフトをベアリングを介して支持するようにしてもよい。これにより、検出器押さえの内径を調節することで、出力シャフトの支持用ベアリングの外径を入力シャフトの支持用ベアリングと同径とすることができる。すなわち、入力シャフトの支持用ベアリングの型番と出力シャフトの支持用ベアリングの型番とを等しくし、コスト低減を図ることができる。
【０００６】
その入力シャフトと出力シャフトは弾性部材を介して連結され、その入力シャフトと出力シャフトの中の一方の端面にシャフト軸心が通る中心凹部が形成され、その中心凹部に入力シャフトと出力シャフトの中の他方の端部が挿入部として挿入され、その中心凹部の内周に形成された回転規制面と挿入部の外周に形成された回転規制面とが入出力シャフトの相対回転により互いに当接することで、入出力シャフトの相対回転が一定範囲に制限され、その中心凹部の内周と挿入部の外周は、両シャフトの相対回転が制限されるまでは全域にわたって空間を介して対向するものとされるのが好ましい。
これにより、両シャフトの相対回転の制限により弾性部材の破損を防止するためにシャフトの中心凹部にシャフトの挿入部を挿入する際に、回転方向における両シャフトの相対位置を相対回転範囲の略中央とすることで、両シャフトの回転方向におけるおおよその位置決めを容易に行うことができる。さらに、その中心凹部の内周と挿入部の外周は、両シャフトの相対回転が制限されるまでは全域にわたって空間を介して対向するので、両シャフト間に摩擦が生じることはない。よって、各検出器の交番信号のヒステリシスを防止でき、電動パワーステアリング装置において本発明のトルクセンサを用いた場合は操舵フィーリングの低下を防止できる。
【０００７】
そのスペーサの内周から内方に延びる環状の磁気遮蔽部が、磁気遮蔽材からスペーサと一体的に成形され、その磁気遮蔽部により第１検出器と第２検出器との間の磁気遮蔽がなされるのが好ましい。
これによりスペーサと磁気遮蔽部とを一体化して部品点数を削減し、組立工数を低減してコスト低減を図ることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
図１〜図３に示す電動パワーステアリング装置１は、ステアリングホイール２と、そのステアリングホイール２の操舵により回転するステアリングシャフト３と、そのステアリングシャフト３により伝達されるトルクを検出するトルクセンサ４と、その検出トルクに応じて駆動される電動アクチュエータ５と、そのステアリングシャフト３を覆うステアリングコラム６とを備える。そのステアリングシャフト３の回転はステアリングギヤ（図示省略）により舵角が変化するように車輪に伝達される。そのステアリングギヤは公知のものを用いることができ、例えばラックピニオン型ステアリングギヤを用いることができる。
【０００９】
図２、図３に示すように、ステアリングシャフト３は筒状第１シャフト３ａ、筒状第２シャフト（入力シャフト）３ｂおよび筒状第３シャフト（出力シャフト）３ｃを有する。第１シャフト３ａの一端はステアリングホイール２に連結され、他端はピン１２を介して第２シャフト３ｂの一端に連結されている。第３シャフト３ｃの端面にシャフト軸心が通る中心凹部３ｃ′が形成され、その中心凹部３ｃ′に第２シャフト３ｂの他端部が挿入部として挿入されている。第２シャフト３ｂと第３シャフト３ｃとにトーションバー（弾性部材）１５が挿入され、そのトーションバー１５の一端が第１シャフト３ａと第２シャフト３ｂとにピン１２を介して連結され、他端が第３シャフト３ｃにピン１７を介して連結されている。これにより、ステアリングシャフト３により伝達される操舵トルクに応じたトーションバー１５の捩れにより、第２シャフト３ｂと第３シャフト３ｃとは弾性的に同軸中心に相対回転する。図４に示すように、その第２シャフト３ｂの挿入部の外周と第３シャフト３ｃの中心凹部３ｃ′の内周に、シャフト軸方向視で非円形に沿う回転規制面３ｂ″、３ｃ″が形成されている。両回転規制面３ｂ″、３ｃ″が第２シャフト３ｂと第３シャフト３ｃの相対回転により互いに当接することで、第２シャフト３ｂと第３シャフト３ｃの相対回転が一定範囲に制限される。これによりトーションバー１５の破損が防止される。その第２シャフト３ｂの挿入部の外周と第３シャフト３ｃの中心凹部３ｃ′の内周は、両シャフト３ｂ、３ｃの相対回転が制限されるまでは全域にわたって空間を介して対向するものとされている。これにより、第２シャフト３ｂと第３シャフト３ｃの相対的な傾きはトーションバー１５のみにより規制され、第２シャフト３ｂと第３シャフト３ｃとの間に傾き規制のためのブッシュ等は介在しないものとされている。
【００１０】
第１シャフト３ａはベアリング１１を介してステアリングコラム６により支持され、ステアリングコラム６はトルクセンサ４のセンサハウジング４ａに圧入されることで固定されている。第２シャフト３ｂはベアリング１４を介してセンサハウジング４ａにより支持されている。第３シャフト３ｃの一端はベアリング１８を介してセンサハウジング４ａに圧入された環状のレゾルバ押さえ（検出器押さえ）７により支持され、他端側はニードルベアリング１９を介してアクチュエータ５のハウジング５ａに圧入された環状のレゾルバ押さえ３９ａにより支持されている。センサハウジング４ａとアクチュエータ５のハウジング５ａは車体に対してブラケット等を介して固定される。
【００１１】
図２に示すように、トルクセンサ４は上記センサハウジング４ａにより覆われる第１レゾルバ（第１検出器）２１と第２レゾルバ（第２検出器）２２とを有する。
【００１２】
第１レゾルバ２１は、第２シャフト３ｂの外周に同行回転するように嵌め合わされる第１レゾルバロータ（第１検出器ロータ）２１ａと、第１レゾルバロータ２１ａを覆う環状の第１レゾルバステータ（第１検出器ステータ）２１ｂとを有する。図５に示すように、第１レゾルバロータ２１ａの内周に等間隔に形成された複数の第１凸部２１ａ′が、第２シャフト３ｂの外周に形成された複数の溝状第１凹部３ｂ′に対して入出力シャフトの回転方向（以下「シャフト回転方向」）のクリアランスを介して入出力シャフトの軸方向（以下「シャフト軸方向」）から嵌め合わされている。これにより、第１凸部２１ａ′の第１凹部３ｂ′に対する嵌め合わせにより第１レゾルバロータ２１ａの第２シャフト３ｂに対するシャフト回転方向におけるおおよその位置決めを行うことができる。第１レゾルバロータ２１ａに第２シャフト３ｂが圧入されることで、第１レゾルバロータ２１ａと第２シャフト３ｂは同行回転する。なお、第１レゾルバロータ２１ａに第１凹部が形成され、第２シャフト３ｂに第１凸部が形成されてもよい。また、第１凸部２１ａ′と第１凹部３ｂ′の数は限定されない。
【００１３】
第２レゾルバ２２は、第３シャフト３ｃの外周に同行回転するように嵌め合わされる第２レゾルバロータ（第２検出器ロータ）２２ａと、第２レゾルバロータ２２ａを覆う環状の第２レゾルバステータ（第２検出器ステータ）２２ｂとを有する。図５に示すように、第２レゾルバロータ２２ａの内周に等間隔に形成された複数の第２凸部２２ａ′が、第３シャフト３ｃの外周に形成された複数の溝状第２凹部３ｃ″に対してシャフト回転方向のクリアランスを介してシャフト軸方向から嵌め合わされている。これにより、第２凸部２２ａ′の第２凹部３ｃ″に対する嵌め合わせにより第２レゾルバロータ２２ａの第３シャフト３ｃに対するシャフト回転方向におけるおおよその位置決めを行うことができる。第２レゾルバロータ２２ａに第３シャフト３ｃが圧入されることで、第２レゾルバロータ２２ａと第３シャフト３ｃは同行回転する。なお、第２レゾルバロータ２２ａに第２凹が形成され、第３シャフト３ｃに第２凸部が形成されてもよい。また、第２凸部２２ａ′と第２凹部３ｃ″の数は限定されない。
【００１４】
第１レゾルバステータ２１ｂと第２レゾルバステータ２２ｂとの間に筒状のスペーサ２３が配置されている。スペーサ２３の一端に等間隔に一体的に形成された複数の第３凸部２３ａ′が、第１レゾルバステータ２１ｂの外周に形成された複数の第３凹部２１ｂ′に対してシャフト回転方向のクリアランスを介してシャフト軸方向から嵌め合わされている。スペーサ２３の他端に等間隔に一体的に形成された複数の第４凸部２３ｂ′が、第２レゾルバステータ２２ｂの外周に形成された複数の第４凹部２２ｂ′に対してシャフト回転方向のクリアランスを介してシャフト軸方向から嵌め合わされている。第３凸部２３ａ′の第３凹部２１ｂ′に対する嵌め合わせと、第４凸部２３ｂ′の第４凹部２２ｂ′に対する嵌め合わせにより、第１レゾルバステータ２１ｂの第２レゾルバステータ２２ｂに対するシャフト回転方向におけるおおよその位置決めを行うことができる。なお、第１レゾルバステータ２１ｂに第３凸部が形成され、スペーサ２３に第３凹部が形成されてもよいし、第２レゾルバステータに第４凸部が形成され、スペーサ２３に第４凹部が形成されてもよい。また、第３凸部２３ａ′、第３凹部２１ｂ′、第４凸部２３ｂ′、第４凹部２２ｂ′の数は限定されない。
【００１５】
第１レゾルバステータ２１ｂと第２レゾルバステータ２２ｂとスペーサ２３は、センサハウジング４ａの内周に対して入出力シャフトの径方向（以下「シャフト径方向」）のクリアランスを介してシャフト軸方向から嵌め合わされる。両レゾルバステータ２１ｂ、２２ｂとスペーサ２３は、センサハウジング４ａに圧入される上記レゾルバ押さえ７とセンサハウジング４ａの内周に形成された段差４ａ′との間に挟み込まれることでセンサハウジング４ａに固定される。センサハウジング４ａへのレゾルバ押さえ７の圧入荷重を組立容易なように小さくし、圧入後にレゾルバ押さえ７の一部をかしめることで塑性変形させてセンサハウジング４ａに押し付けてもよい。
【００１６】
そのスペーサ２３の内周から内方に延びる環状の磁気遮蔽部２４が、磁気遮蔽材からスペーサ２３と一体的に成形されている。磁気遮蔽部２４により第１レゾルバ２１と第２レゾルバ２２との間の磁気遮蔽がなされる。スペーサ２３と磁気遮蔽部２４を一体化して部品点数を削減し、組立工数を低減してコスト低減を図ることができる。
【００１７】
第１レゾルバ２１は、第１レゾルバロータ２１ａに設けられた捲線（図示省略）に励磁信号が入力されることで、第１レゾルバステータ２１ｂに設けられた２相の捲線（図示省略）から第１正弦振幅信号と第１余弦振幅信号を出力する。すなわち、励磁信号をＥｓｉｎ（ωｔ）、θを第２シャフト３ｂの回転角とすると、第１正弦振幅信号はＫＥｓｉｎ（ωｔ）ｓｉｎθで表され、第１余弦振幅信号はＫＥｓｉｎ（ωｔ）ｃｏｓθで表される。なお、Ｅは信号振幅、Ｋは変圧率、ωは励磁角周波数、ｔは時間である。
【００１８】
第２レゾルバ２２は、第２レゾルバロータ２２ａに設けられた捲線（図示省略）に励磁信号が入力されることで、第２レゾルバステータ２２ｂに設けられた２相の捲線（図示省略）から第２正弦振幅信号と第２余弦振幅信号を出力する。励磁信号をＥｓｉｎ（ωｔ）、θ＋Δθを第３シャフト３ｃの回転角とすると、第２正弦振幅信号はＫＥｓｉｎ（ωｔ）ｓｉｎ（θ＋Δθ）で表され、第２余弦振幅信号はＫＥｓｉｎ（ωｔ）ｃｏｓ（θ＋Δθ）で表される。
【００１９】
両レゾルバ２１、２２の出力信号は信号ケーブル２５を介して、センサハウジング７の外部に設けられる図６に示す制御装置２０に入力される。第１レゾルバ２１と第２レゾルバ２２の信号ケーブル２５は、両レゾルバ２１、２２の間においてまとめられ、スペーサ２３とセンサハウジング４ａに形成された切欠きを介してセンサハウジング４ａの外部に引き出されることで、省スペース化が図られている。制御装置２０は第１信号処理部２６と第２信号処理部２７と出力信号処理部２８を有する。
【００２０】
第１信号処理部２６は、第１位相シフト回路２６ａと第１加算回路２６ｂを有する。第１位相シフト回路２６ａは、入力インターフェース２０ａを介して第１レゾルバ２１から送られる上記第１正弦振幅信号を、π／２位相シフトすることでＫＥｓｉｎ（ωｔ＋π／２）ｓｉｎθで表される第１位相シフト信号とする。第１加算回路２６ｂは、その第１位相シフト信号と、入力インターフェース２０ｂを介して第１レゾルバ２１から送られる上記第１余弦振幅信号とを加算することで、ＫＥｓｉｎ（ωｔ＋π／２）ｓｉｎθ＋ＫＥｓｉｎ（ωｔ）ｃｏｓθ＝ＫＥｃｏｓ（ωｔ）ｓｉｎθ＋ＫＥｓｉｎ（ωｔ）ｃｏｓθ＝ＫＥｓｉｎ（ωｔ＋θ）で表される第１交番信号とする。すなわち、第１レゾルバ２１と第１信号処理部２６は、第２シャフト３ｂの回転角θの変化に対応して位相が変化する第１交番信号を出力する第１交番信号出力手段を構成する。
【００２１】
第２信号処理部２７は、第２位相シフト回路２７ａと第２加算回路２７ｂを有する。第２位相シフト回路２７ａは、入力インターフェース２０ｃを介して第２レゾルバ２２から送られる上記第２正弦振幅信号を、π／２位相シフトすることでＫＥｓｉｎ（ωｔ＋π／２）ｓｉｎ（θ＋Δθ）で表される第２位相シフト信号とする。第２加算回路２７ｂは、その第２位相シフト信号と、入力インターフェース２０ｄを介して第２レゾルバ２２から送られる上記第２余弦振幅信号とを加算することで、ＫＥｓｉｎ（ωｔ＋π／２）ｓｉｎ（θ＋Δθ）＋ＫＥｓｉｎ（ωｔ）ｃｏｓ（θ＋Δθ）＝ＫＥｃｏｓ（ωｔ）ｓｉｎ（θ＋Δθ）＋ＫＥｓｉｎ（ωｔ）ｃｏｓ（θ＋Δθ）＝ＫＥｓｉｎ（ωｔ＋θ＋Δθ）で表される第２交番信号とする。すなわち、第２レゾルバ２２と第２信号処理部２７は、第３シャフト３ｃの回転角θ＋Δθの変化に対応して位相が変化する第２交番信号を出力する第２交番信号出力手段を構成する。
【００２２】
ステアリングシャフト３による伝達トルクが零の時に上記第１交番信号と第２交番信号との間の位相差がπ／２になるように、すなわちΔθ＝０になるように、第１レゾルバ２１と第２レゾルバ２２は相対配置される。この際、第１レゾルバステータ２１ｂの第２レゾルバステータ２２ｂに対するシャフト回転方向におけるおおよその位置決めを行った後に、その位相差がπ／２になるように電気的に位相調節を行えばよい。その位相調節手段は特に限定されない。例えば図８に示すように、第１位相シフト回路２６ａと第２位相シフト回路２７ａに位相シフト量の調節手段を設けてもよい。すなわち、各位相シフト回路２６ａ、２７ａにおいては、正弦振幅信号が抵抗Ｒ１を介して演算増幅器ＯＰの反転入力端子に入力され、コンテンサＣを介して演算増幅器ＯＰの非反転入力端子に入力され、演算増幅器ＯＰの出力端子は抵抗Ｒ２を介して接地され、演算増幅器ＯＰから出力される位相シフト信号は抵抗Ｒ３を介して負帰還され、そのコンテンサＣと演算増幅器ＯＰの間は可変抵抗Ｒ４を介して接地されている。その可変抵抗Ｒ４の抵抗値を変更することで、正弦振幅信号の位相シフト量を調節することが可能とされている。これにより、伝達トルクが零の時に第１交番信号と第２交番信号との間の位相差がπ／２になるように、第１レゾルバ２１と第２レゾルバ２２をそれぞれ第２シャフト３ｂと第３シャフト３ｃに精度良く取り付けることなく相対配置することができる。
【００２３】
出力信号処理部２８は、第１ロジック信号変換回路２８ａと、第２ロジック信号変換回路２８ｂと、ＰＷＭ処理回路２８ｃを有する。
【００２４】
第１ロジック信号変換回路２８ａは上記第１交番信号を第１ロジック信号に変換する。第１ロジック信号は第１交番信号と周波数が等しいＨとＬの２値の方形波で表される。第２ロジック信号変換回路２８ｂは上記第２交番信号を第２ロジック信号に変換する。第２ロジック信号は第２交番信号と周波数が等しいＨとＬの２値の方形波で表される。第１交番信号と第２交番信号の位相差は第１ロジック信号と第２ロジック信号の位相差に等しくされる。
【００２５】
ＰＷＭ処理回路２８ｃは、その第１ロジック信号と第２ロジック信号の排他的論理和（ＥＸＯＲ）に対応するＰＷＭ信号を出力する。本実施形態では、そのＰＷＭ信号から求められるＰＷＭデューティがステアリングシャフト３による伝達トルクに対応する値として用いられる。すなわち、図７（１）は伝達トルクが零の場合における第１ロジック信号Ｓ１と第２ロジック信号Ｓ２とＰＷＭ処理回路２８ｃから出力されるＰＷＭ信号Ｓ３を示す。この場合、第１ロジック信号Ｓ１と第２ロジック信号Ｓ２の位相差はπ／２となり、ＰＷＭデューティは５０％になる。図７（２）はステアリングシャフト３により一方向のトルクが伝達される場合における第１ロジック信号Ｓ１と第２ロジック信号Ｓ２とＰＷＭ信号Ｓ３を示す。この場合は第１ロジック信号Ｓ１と第２ロジック信号Ｓ２の位相差はπ／２＋Δθ（Δθ＞０）となり、伝達トルクが大きい程にＰＷＭデューティが５０％よりも大きくなる。図７（３）はステアリングシャフト３により他方向のトルクが伝達される場合における第１ロジック信号Ｓ１と第２ロジック信号Ｓ２とＰＷＭ信号Ｓ３を示す。この場合は第１ロジック信号Ｓ１と第２ロジック信号Ｓ２の位相差はπ／２＋Δθ（Δθ＜０）となり、伝達トルクが大きい程にＰＷＭデューティが５０％よりも小さくなる。
【００２６】
第１交番信号の位相変化は第２シャフト３ｂの回転角変化に対応し、第２交番信号の位相変化は第３シャフト３ｃの回転角変化に対応するので、第１交番信号と第２交番信号との間の位相差は、第２シャフト３ｂと第３シャフト３ｃの回転角差に対応する伝達トルクに対応する。その第１交番信号と第２交番信号の位相差は第１ロジック信号Ｓ１と第２ロジック信号Ｓ２の位相差に等しいことから、第１ロジック信号Ｓ１と第２ロジック信号Ｓ２の排他的論理和に対応するＰＷＭ信号Ｓ３は、第１交番信号と第２交番信号との間の位相差の変化に応じてパルス幅が変化することで波形が変化する位相差対応信号になる。そのＰＷＭ信号Ｓ３がステアリングシャフト３による伝達トルクに対応する信号として用いられる。本実施形態では、ステアリングシャフト３の伝達トルクに応じた操舵補助力を、予め定められて記憶したＰＷＭデューティと操舵補助力との関係から演算し、その演算した操舵補助力を発生するように電動アクチュエータ５を制御する。
【００２７】
上記実施形態のトルクセンサ４によれば、第２シャフト３ｂの回転角と第３シャフト３ｃの回転角とを個別に検出することなく、伝達トルクに対応する回転角差を直接的に求めることができる。よって、トルクを求めるために従来のように正弦波信号や余弦波信号の出力値を取り込む必要がなく、信号処理のための負荷を低減でき、非線形な要素をなくすことができる。その第１、第２交番信号を、レゾルバ２１、２２、位相シフト回路２６ａ、２７ａ、加算回路２６ｂ、２７ｂという汎用部品を用いて出力することができ、さらに、第１交番信号と第２交番信号との間の位相差の変化に応じてパルス幅が変化するＰＷＭ信号を、交番信号をロジック信号に変換するロジック信号変換回路２８ａ、２８ｂと、ロジック信号の排他的論理和に対応する信号を生成するＰＷＭ処理回路２８ｃという汎用部品を用いて出力することができる。
【００２８】
図３に示すように、電動アクチュエータ５は、操舵補助力発生用電動モータ３２と減速用遊星ギヤ機構３３とを備える。ハウジング５ａは、ボルト３０によって互いに連結される２部材５ａ′、５ａ″を有し、一方の部材５ａ′は上記センサハウジング４ａと一体成形されている。そのハウジング５ａの内周に固定されるステータ３５と、ステアリングシャフト３を覆うと共にステアリングシャフト３と同軸心に配置される筒状ロータ３８とを有する。また、本実施形態のモータ３２はブラシレスモータとされているので、ロータ３８の回転位置検出用レゾルバ３９が設けられ、このレゾルバ３９の出力信号はケーブル３９′を介して制御装置に出力される。
【００２９】
遊星ギヤ機構３３は、トルクセンサ４とモータ３２との間に配置され、キャリア４１と、複数の第１遊星ギヤ４２と、複数の第２遊星ギヤ４３と、第１リングギヤ４４と、第２リングギヤ４５とを有する。第１遊星ギヤ４２の数と第２遊星ギヤ４３の数は同数とされ、例えば３とされる。
【００３０】
ロータ３８の一端側は第１ベアリング３６を介してハウジング５ａにより支持され、そのロータ３８の他端側はキャリア４１と一体化されている。そのキャリア４１はハウジング５ａにより第２ベアリング３７を介して支持されている。すなわち、キャリア４１は第２ベアリング３７の内周に圧入され、第２ベアリング３７はハウジング５ａの内周に圧入されている。これによりキャリア４１はロータ３８と同軸中心に同行回転する。本実施形態のキャリア４１はロータ３８の他端から径方向外方に向かい延びるリング形状を有する。そのロータ３８とキャリア４１を単一素材から一体成形することで部品点数を低減し、組立に要する手間とコストを低減している。
【００３１】
そのキャリア４１により複数の第１遊星ギヤ４２と、第１遊星ギヤ４２と同数の第２遊星ギヤ４３が、ロータ３８と平行な軸中心に回転可能に支持されている。ロータ３８と第１遊星ギヤ４２と第２遊星ギヤ４３はロータ軸方向に沿って並列され、各第１遊星ギヤ４２はロータ３８と第２遊星ギヤ４３との間に配置される。各第１遊星ギヤ４２はロータ３８の周方向において互いに等間隔に配置され、また、各第２遊星ギヤ４３もロータ３８の周方向において互いに等間隔に配置される。これにより、第１遊星ギヤ４２と第２遊星ギヤ４３はステアリングシャフト３の第３シャフト３ｃを囲むように配置される。
【００３２】
各第１遊星ギヤ４２と各第２遊星ギヤ４３は一つずつ対とされ、対とされた第１遊星ギヤ４２と第２遊星ギヤ４３は同軸中心に同行回転する。本実施形態においては、互いに同行回転する第１遊星ギヤ４２と第２遊星ギヤ４３は単一素材から歯切り成形され、部品点数と組立に要する手間とコストが低減されている。また、キャリア４１に形成された複数のシャフト支持孔４１ａそれぞれに、ロータ３８の軸心と平行な軸心を有する支持シャフト４６の一端が圧入される。各支持シャフト４６はニードルベアリング４７ａ、４７ｂを介して第１遊星ギヤ４２と第２遊星ギヤ４３とに同軸中心に相対回転可能に挿入されている。各支持シャフト４６の他端は、環状の受け部材５２に形成されたシャフト支持孔５２ａに圧入される。その受け部材５２はキャリア４１に、例えば支柱やボルト等の連結部材（図示省略）を介して固定される。各第１遊星ギヤ４２のギヤモジュールと各第２遊星ギヤ４３のギヤモジュールとは互いに等しくされ、各第１遊星ギヤ４２の歯数は第１遊星ギヤ４２の個数の整数倍とされ、各第２遊星ギヤ４３の歯数は第２遊星ギヤ４３の個数の整数倍とされている。複数の第１遊星ギヤ４２の回転中心と複数の第２遊星ギヤ４３の回転中心を円周上に等間隔に配置することで、安定し且つ効率の良い回転伝達ができる。
【００３３】
第１リングギヤ４４はハウジング５ａの内周に圧入されている。本実施形態では第１リングギヤ４４のハウジング５ａへの圧入荷重は組立容易なように小さくされ、ピン４８によりハウジング５ａから抜け止めされている。これにより第１リングギヤ４４はハウジング５ａに対して固定される。第１リングギヤ４４の内歯に各第１遊星ギヤ４２が噛み合う。
【００３４】
上記第２ベアリング３７は、ハウジング５ａの内周に形成された段差５ｂと第１リングギヤ４４とにより挟み込まれている。これにより第２ベアリング３７の振動を抑制でき、しかも第１リングギヤ４４を利用するので部品点数を低減できる。さらに、遊星ギヤ機構３３により伝達される回転力を受ける第１リングギヤ４４の組立誤差を小さくでき、回転力を伝達する第１遊星ギヤ４２の運動を安定させ、振動や騒音を抑制できる。
【００３５】
第２リングギヤ４５は、ステアリングシャフト３の第３シャフト３ｃと同行回転する出力部材４９に固定されることで、ステアリングシャフト３と同行回転する。その第２リングギヤ４５の内歯に各第２遊星ギヤ４３が噛み合う。その出力部材４９は、内筒部４９ａと、外筒部４９ｂと、内筒部４９ａの一端と外筒部４９ｂの一端とを連結する環状連結部４９ｃとを有する。第２リングギヤ４５は外筒部４９ｂの内周に圧入されている。本実施形態では第２リングギヤ４５の外筒部４９ｂへの圧入荷重は組立容易なように小さくされ、ピン５０により外筒部４９ｂから抜け止めされている。第３シャフト３ｃは内筒部４９ａの内周に圧入されている。本実施形態では第３シャフト３ｃの内筒部４９ａへの圧入荷重は組立容易なように小さくされ、ピン５１により内筒部４９ａから抜け止めされている。これにより出力部材４９はステアリングシャフト３に同行回転するように連結される。その連結部４９ｃとキャリア４１との間に第１、第２遊星ギヤ４２、４３と第１、第２リングギヤ４４、４５が配置されるので、小さいスペースに遊星ギヤ機構３３を配置することができる。
【００３６】
互いに同行回転する第１遊星ギヤ４２と第２遊星ギヤ４３は、それぞれの周方向における少なくとも一つの歯の位置が互いに等しくされている。これにより、第１リングギヤ４４に第１遊星ギヤ４２を噛み合わせた後に、第１遊星ギヤ４２と同行回転する第２遊星ギヤ４３に第２リングギヤ４５を噛み合わせるのが容易になり、組立工数を低減し、組み立て誤差に起因してギヤの噛み合い部に作用するストレスを小さくすることで耐久性を向上し、回転伝達時における部品のアライメントの狂いによる回転伝達効率低下を防止できる。
【００３７】
トルクセンサ４により検出されたトルクに応じて制御装置がアクチュエータ５を制御することで、モータ３２の回転は遊星ギヤ機構３３を介してステアリングシャフト３に伝達される。これによりステアリングシャフト３により伝達される操舵トルクに応じた操舵補助力が付与される。
【００３８】
そのロータ３８と同軸中心に同行回転するキャリア４１によって第１遊星ギヤ４２と第２遊星ギヤ４３を支持することで、ロータ３８と第１遊星ギヤ４２と第２遊星ギヤ４３をロータ軸方向に沿って並列させることができる。その第１遊星ギヤ４２と第２遊星ギヤ４３はリングギヤ４４、４５の内歯に噛み合う。これにより、ロータ３８の径方向における外方に第１遊星ギヤ４２が配置される場合に比べ、ロータ径方向における遊星ギヤ機構３３の寸法を小型化できる。さらに、ロータ軸方向から視て、ロータ３８と両遊星ギヤ４２、４３とが互いに重なる部分を有することで、より径方向寸法を小さくできる。
また、キャリア４１は第１、第２ベアリング３６、３７とロータ３８を介してハウジング５ａにより安定して支持されるので、振動や騒音の発生を抑制できる。さらに、ロータ３８とキャリア４１を共通の第２ベアリング３７により支持することで部品点数を少なくし、組立に要する手間とコストを低減できる。
また、キャリア４１は第２ベアリング３７の内周に圧入され、その第２ベアリング３７はハウジング５ａの内周に圧入されるので、キャリア４１の回転中心とロータ３８の回転中心との同心精度が組立誤差により大きくなるのを抑制でき、遊星ギヤ機構３３の回転伝達比が変動することによる回転伝達効率の低下を防止できる。すなわち図９は、遊星ギヤ機構３３の回転伝達効率Ｅと回転伝達比Ｊとの関係を示す。図９において、Ｅはロータ３８からステアリングシャフト３への回転伝達効率、Ｒｒはロータ回転速度、Ｒｓはステアリングシャフト回転速度、第１遊星ギヤ４２の歯数をＺ１ａ、第２遊星ギヤの歯数をＺ２ａ、第１リングギヤ４４の歯数をＺ１ｂ、第２リングギヤ４５の歯数をＺ２ｂとしてＪ＝Ｚ１ａ・Ｚ２ｂ／（Ｚ２ａ・Ｚ１ｂ）である。なお、Ｚ１ｂ＞Ｚ２ｂである。図９において実線はＥとＪとの関係を示し、破線はＲｓ／ＲｒとＪとの関係を示す。この図９より、Ｒｓ／Ｒｒを小さくし、且つ、Ｅが小さくなり過ぎるのを防止するためには、Ｊの変動、すなわち遊星ギヤ機構３３での回転伝達比の変動を抑制する必要があるのを確認できる。よって、キャリア４１は第２ベアリング３７の内周に圧入され、第２ベアリング３７はハウジング５ａの内周に圧入されるのが好ましい。これにより、キャリア４１の回転中心とロータ３８の回転中心との同心精度が組立誤差により大きくなるの抑制できるので、遊星ギヤ機構３３の回転伝達比が変動することによる回転伝達効率の低下を防止できる。
また、支持シャフト４６の一端はキャリア４１のシャフト支持孔４１ａに圧入され、他端は受け部材５２のシャフト支持孔５２ａに圧入されるので、ロータ３８の軸方向から第１遊星ギヤ４２と第２遊星ギヤ４３とを容易にキャリア４１に組み付けることができる。
さらに、出力部材４９の外筒部４９ｂに第２リングギヤ４５が圧入され、内筒部４９ａにステアリングシャフト３が同行回転するように挿入されるので、第２リングギヤ４５とステアリングシャフト３との連結を容易に且つ精度良く行うことができ、振動や騒音の発生を抑制できる。
例えば、電動アクチュエータ５のロータ３８の内径を２０ｍｍ、ロータ３８の回転速度に対するステアリングシャフト３の回転速度の比を１／１０、モータ３２の回転速度を３０００ｒｐｍ、最大出力トルクを４０Ｎｍ、第１遊星ギヤ４２の歯数を２１枚、第２遊星ギヤ４３の歯数を１８枚、第１リングギヤ４４の歯数を６３枚、第２リングギヤ４５の歯数を６０枚、各ギヤのギヤモジュールを１、基準ラック圧力角を２０度、基準ピッチを３．１４２ｍｍとする。この場合、上記従来の電動パワーステアリング装置における電動モータと遊星ギヤ機構を用いる場合に比べて、回転伝達効率が同一であればアクチュエータ５の外径を３５％〜４０％、軸方向寸法を１０％〜１５％低減できる。
【００３９】
上記実施形態のトルクセンサ４によれば、第１凸部２１ａ′を第１凹部３ｂ′に嵌め合わせることで、第１レゾルバロータ２１ａと第２シャフト３ｂの回転方向における相対的な位置決めが行われ、第２凸部２２ａ′を第２凹部３ｃ″に嵌め合わせることで、第２レゾルバロータ２２ａと第３シャフト３ｃの回転方向における相対的な位置決めが行われ、第３凸部２３ａ′を第３凹部２１ｂ′に嵌め合わせると共に第４凸部２３ｂ′を第４凹部２２ｂ′に嵌め合わせることで、第１レゾルバステータ２１ｂと第２レゾルバステータ２２ｂの回転方向における相対的な位置決めが行われる。これにより、第２シャフト３ｂと第３シャフト３ｃの相対回転方向におけるおおよその位置決めを行うだけで、第１レゾルバ２１と第２レゾルバ２２のシャフト回転方向における相対位置のおおよその位置決めを行うことができる。
両レゾルバステータ２１ｂ、２２ｂとスペーサ２３は、センサハウジング４ａの内周に対して径方向のクリアランスを介して軸方向から容易に嵌め合わせることができ、しかもレゾルバ押さえ７をセンサハウジング４ａに圧入するだけでセンサハウジング４ａに対して固定できる。これにより組立工数を少なくしてコストを低減できる。そのレゾルバ押さえ７の内径を変更することでベアリング１８の外径をベアリング１４と同径になるように調節し、両ベアリング１４、１８の型番を相等しくし、コスト低減を図ることができる。
第２シャフト３ｂと第３シャフト３ｃの相対回転の制限によりトーションバー１５の破損を防止するために第３シャフト３ｃの中心凹部３ｃ′に第２シャフト３ｂの挿入部を挿入する際に、回転方向における両シャフト３ｂ、３ｃの相対位置を相対回転範囲の略中央とすることで、両シャフト３ｂ、３ｃの回転方向におけるおおよその位置決めを容易に行うことができる。その位置決め後にトーションバー１５を介して両シャフト３ｂ、３ｃを連結すればよい。これにより組立工数を少なくしてコストを低減できる。さらに、第２シャフト３ｂと第３シャフト３ｃとの間に傾き規制のためのブッシュ等は介在しないため、各レゾルバ２１、２２の交番信号のヒステリシスを防止でき、操舵フィーリングの低下を防止できる。
【００４０】
上記実施形態では電動アクチュエータ５のハウジング５ａの構成部材５ａ′をセンサハウジング４ａと一体成形したが、図１０の変形例に示すように別体としてもよい。この場合、内筒部４９ａの内周とステアリングシャフト３の第３シャフト３ｃの外周にセレーションやスプライン等の軸方向に沿う凹凸を設け、その凹凸を介して内筒部４９ａにステアリングシャフト３を同行回転するように圧入するのが好ましい。これにより、組み立てをより容易に行うことができると共に振動や騒音の発生を抑制できる。また、内筒部４９ａがベアリング１８を介してハウジング５ａの内周により支持されることで、第３シャフト３ｃの一端は内筒部４９ａとベアリング１８を介してハウジング５ａにより支持される。なお、センサハウジング４ａはハウジング５ａに例えば圧入により連結される。他は上記実施形態と同様で同様部分は同一符号で示す。
【００４１】
本発明は上記実施形態に限定されない。
例えば、上記実施形態と変形例では第１、第２レゾルバ２１、２２から出力される第１、第２正弦振幅信号を位相シフトした第１、第２位相シフト信号それぞれを、第１、第２余弦振幅信号に加算することで第１、第２交番信号を出力したが、第１、第２レゾルバ２１、２２から第１、第２交番信号を直接に出力してもよい。すなわち、第１レゾルバステータ２１ｂの２相の捲線にＥｓｉｎ（ωｔ）とＥｃｏｓ（ωｔ）で表される励磁信号を入力することで、第１レゾルバロータ２１ａの捲線からＫＥｓｉｎ（ωｔ＋θ）で表される第１交番信号を出力し、第２レゾルバステータ２２ｂの２相の捲線にＥｓｉｎ（ωｔ）とＥｃｏｓ（ωｔ）で表される励磁信号を入力することで、第２レゾルバロータ２２ａの捲線からＫＥｓｉｎ（ωｔ＋θ＋Δθ）で表される第２交番信号を出力してもよい。
上記実施形態では出力信号処理部２８から出力されるＰＷＭ信号のＰＷＭデューティを伝達トルクに対応する値として用いているが、ＰＷＭ信号の時間積分値を伝達トルクに対応する値として用いてもよい。
本発明は電動パワーステアリング装置以外においてトルクを検出するトルクセンサにも適用できる。
【００４２】
【発明の効果】
本発明によれば、厳しい部品加工精度や組立精度を要求されることなく低コストで製造できるトルクセンサを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態のトルクセンサを備えた電動パワーステアリング装置の断面図
【図２】本発明の実施形態のトルクセンサの断面図
【図３】本発明の実施形態のトルクセンサを備えた電動パワーステアリング装置における電動アクチュエータの断面図
【図４】本発明の実施形態のトルクセンサの部分横断面図
【図５】本発明の実施形態のトルクセンサの部分断面図
【図６】本発明の実施形態のトルクセンサに接続される制御装置における信号処理部の構成を示す図
【図７】（１）はステアリングシャフトによる伝達トルクが零の場合における第１ロジック信号と第２ロジック信号とＰＷＭ信号を示す図、（２）はステアリングシャフトにより一方向のトルクが伝達される場合における第１ロジック信号と第２ロジック信号とＰＷＭ信号を示す図、（３）はステアリングシャフトにより他方向のトルクが伝達される場合における第１ロジック信号と第２ロジック信号とＰＷＭ信号を示す図
【図８】本発明の実施形態のトルクセンサにおける位相シフト回路の構成を示す図
【図９】本発明の実施形態のトルクセンサを備えた電動パワーステアリング装置における遊星ギヤ機構の回転伝達効率と回転伝達比との関係を示す図
【図１０】本発明の実施形態のトルクセンサを備えた電動パワーステアリング装置の変形例にかかる電動アクチュエータの断面図
【符号の説明】
３ｂ　第２シャフト（入力シャフト）
３ｂ′　第１凹部
３ｃ　第３シャフト（出力シャフト）
３ｃ′　中心凹部
３ｃ″　第２凹部
４　トルクセンサ
４ａ　センサハウジング
４ａ′　段差
７　レゾルバ押さえ（検出器押さえ）
１５　トーションバー（弾性部材）
２１　第１レゾルバ（第１検出器）
２１ａ　第１レゾルバロータ（第１検出器ロータ）
２１ａ′　第１凸部
２１ｂ　第１レゾルバステータ（第１検出器ステータ）
２１ｂ′　第３凹部
２２　第２レゾルバ（第２検出器）
２２ａ　第２レゾルバロータ（第２検出器ロータ）
２２ａ′　第２凸部
２２ｂ　第２レゾルバステータ（第２検出器ステータ）
２２ｂ′　第４凹部
２３　スペーサ
２３ａ′　第３凸部
２３ｂ′　第４凸部
２４　磁気遮蔽部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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