(57)【要約】【課題】エネルギを回生利用することが可能である液圧装置を提供すること。【解決手段】本発明による液圧装置は、第１の液圧アクチュエータ４１０と、その吐出側に接続された流路４３８と、この流路を流れる動作液体により駆動される第２の液圧アクチュエータ４５４と、第２の液圧アクチュエータによるエネルギが蓄積されるエネルギ蓄積装置４５６と、第１と第２の液圧アクチュエータとの間で前記流路に介設された逆止弁４４４と、前記流路からのアンロード流路４５１と、アンロード流路に介設された制御弁４５３と、第２の液圧アクチュエータの吐出側に接続された流路４６０と、この流路に接続された負荷５１０と、流路４６０に介設された制御弁４７０とを備える。制御弁４５３，４７０を開閉制御することにより、エネルギ蓄積装置に蓄積されたエネルギを第２の液圧アクチュエータから動作液体を介して負荷に伝えることができる。【選択図】  図６
2004324743.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所要量の慣性を具備した慣性体を動作させる第１の液圧アクチュエータと、
前記第１の液圧アクチュエータの吐出側に接続された第１の流路と、
前記第１の流路に接続され、該第１の流路を流れる動作液体により駆動される第２の液圧アクチュエータと、
前記第２の液圧アクチュエータにより発生されたエネルギが蓄積されるエネルギ蓄積装置と、
前記第１の液圧アクチュエータと前記第２の液圧アクチュエータとの間における前記第１の流路に介設された、前記第２の液圧アクチュエータから前記第１の液圧アクチュエータへの流れを阻止する第１の弁と、
前記第１の弁と前記第１の液圧アクチュエータとの間における前記第１の流路から分岐する第１のアンロード流路と、
前記第１のアンロード流路に介設され、該第１のアンロード流路を開閉する第１の制御弁と、
前記第２の液圧アクチュエータの吐出側に接続された第２の流路と、
前記第２の流路に接続され、該第２の流路を流れる動作液体により機能される負荷と、
前記第２の流路に介設され、該第２の流路を開閉する第２の制御弁と、
を備え、
前記第１の制御弁及び前記第２の開閉弁により前記第１のアンロード流路及び前記第２の流路を開閉制御することにより、前記エネルギ蓄積装置に蓄積されたエネルギを前記第２の液圧アクチュエータから動作液体を介して前記負荷に伝えるようになっている液圧装置。
【請求項２】
前記負荷が前記第１の液圧アクチュエータである請求項１に記載の液圧装置。
【請求項３】
前記第２の流路に接続されたアキュムレータと、
前記第２の液圧アクチュエータと前記アキュムレータとの間における前記第２の流路に介設された、前記アキュムレータから前記第２の液圧アクチュエータへの流れを阻止するための第２の弁と
前記第２の弁と前記アキュムレータとの間における前記第２の流路から分岐する第２のアンロード流路と、
前記第２のアンロード流路に介設され、該第２のアンロード流路を開閉する第３の制御弁と、
を備え、
前記第２の制御弁が前記アキュムレータと前記負荷との間における前記第２の流路に介設されている請求項１又は２に記載の液圧装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、エネルギ回生が可能な液圧装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
駆動系に油圧装置を用いた車両が従来から知られている。これは一般に、油圧ポンプにより発生された油動力によって油圧モータを駆動させるというものである。
【０００３】
また、自動車が載置される昇降テーブルを昇降させて所望の箇所に自動車を駐車させるエレベータ方式の立体駐車装置があるが、この方式の立体駐車装置においては、昇降テーブルを昇降させるために油圧シリンダが用いられている。エレベータ方式立体駐車装置においては、昇降テーブルが地上階に到着した際、或いは、地上階から上昇する際に、自動車の向きを変えることができるよう、昇降テーブルがターン機構を有して旋回可能となっているものもある。このターン機構は、通常、油圧モータないしは油圧シリンダによって駆動される。
【０００４】
【特許文献１】
特開平７−２６７７４号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述したような従来の車両の駆動系や立体駐車装置における油圧シリンダや油圧モータは作動油によって駆動されるが、作動油は油圧シリンダや油圧モータに供給された後、リターンラインを経てそのまま作動油タンクに戻されるのが一般的である。また、油圧シリンダや油圧モータの駆動部を制動する必要がある場合には、リターンラインの途中にリリーフ弁を設け、このリリーフ弁で油圧エネルギを熱エネルギとして消費して制動することとしている。このように、従来構成においては、油圧シリンダや油圧モータで発生したエネルギを回収するというメカニズムは有しておらず、エネルギの有効利用という観点に欠けていた。
【０００６】
かかる問題点は他の装置における油圧装置ないしは液圧装置においても同様に存するものである。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、油圧シリンダや油圧モータ等の液圧アクチュエータで発生したエネルギを回生利用することが可能である液圧装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明による液圧装置は、所要量の慣性を具備した慣性体を動作させる第１の液圧アクチュエータと、第１の液圧アクチュエータの吐出側に接続された第１の流路と、第１の流路に接続され、該第１の流路を流れる動作液体により駆動される第２の液圧アクチュエータと、第２の液圧アクチュエータにより発生されたエネルギが蓄積されるエネルギ蓄積装置と、第１の液圧アクチュエータと第２の液圧アクチュエータとの間における第１の流路に介設された、第２の液圧アクチュエータから第１の液圧アクチュエータへの流れを阻止する第１の弁と、第１の弁と第１の液圧アクチュエータとの間における第１の流路から分岐する第１のアンロード流路と、第１のアンロード流路に介設され、該第１のアンロード流路を開閉する第１の制御弁と、第２の液圧アクチュエータの吐出側に接続された第２の流路と、第２の流路に接続され、該第２の流路を流れる動作液体により機能される負荷と、第２の流路に介設され、該第２の流路を開閉する第２の制御弁とを備え、第１の制御弁及び第２の開閉弁により第１のアンロード流路及び第２の流路を開閉制御することにより、エネルギ蓄積装置に蓄積されたエネルギを第２の液圧アクチュエータから動作液体を介して負荷に伝えるようになっていることを特徴としている。
【０００９】
この構成では、従来では無駄に消費していたエネルギをエネルギ蓄積装置に蓄えることができ、そのエネルギを用いて必要に応じて負荷を機能させることが可能となる。
【００１０】
また、負荷を第１の液圧アクチュエータとした場合、エネルギ蓄積装置に蓄積されたエネルギで第１の液圧アクチュエータを駆動させることも可能である。
【００１１】
また、本発明による液圧装置は、第２の流路に接続されたアキュムレータと、第２の液圧アクチュエータとアキュムレータとの間における第２の流路に介設された、アキュムレータから第２の液圧アクチュエータへの流れを阻止するための第２の弁と、第２の弁とアキュムレータとの間における第２の流路から分岐する第２のアンロード流路と、第２のアンロード流路に介設され、該第２のアンロード流路を開閉する第３の制御弁とを更に備え、第２の制御弁をアキュムレータと負荷との間における第２の流路に介設することが好ましい。
【００１２】
この場合、第２の制御弁と第３の制御弁とを開閉制御することで、効率的に動作液体を負荷に供給することが可能となる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００１４】
図１は本発明の第１の実施形態を示すものであり、本発明を車両の駆動系に適用してなる油圧装置を示す油圧回路図である。図１において、符号４１は駆動源であり、車両においては熱機関が好ましいが、電動機等の他の形式の駆動源を用いてもよい。駆動源４１の軸２０１には慣性体、具体的にはフライホイール４５が取り付けられている。フライホイール４５は、はずみ車とも称されるものであり、駆動源４１により回転駆動された場合、慣性により回転エネルギが蓄積されていく。このフライホイール４５の中心には軸２０２が接続されており、この軸２０２を通して駆動源４１からの駆動力が油圧ポンプ１１に伝えられ、油圧ポンプ１１が駆動される。駆動源４１が大きな慣性モーメントを有する場合、すなわち駆動源４１に慣性が内在されている場合には、フライホイール４５は省略することができる。図１は、油圧装置のシステム全体を示しており、複数の異なる機能、動作を担当する部分が有機的に結合されている。なお、本実施形態において、油圧ポンプ１１は、モータの機能も兼ねる油圧ポンプモータが使用されている。
【００１５】
油圧ポンプ１１の流入ポート１１ａには、作動油タンク２１が、流路１０１，１０２，１０３，１０４を介して接続されている。流路１０１と流路１０２との間には、作動油中の異物を除去するためのフィルタ２２が介設されている。流路１０２と流路１０３との間には、入力側が作動油タンク２１に向けられ且つ出力側が油圧ポンプ１１に流路１０３に向けられた状態で（すなわち、流路１０３から流路１０２への作動油の流れを阻止することができるよう）逆止弁２３が介設されている。
【００１６】
油圧ポンプ１１の吐出ポート１１ｂには流路１０５が接続されており、流路１０５からは流路１０６が分岐している。この流路１０６には、制御弁１を介して、作動油タンク２１へ延びる流路１０７が接続されている。
【００１７】
また、流路１０５には流路１０８が接続され、流路１０８は逆止弁２４を介して流路１０９に接続されている。逆止弁２４は、流路１０９から流路１０８への作動油の流れを阻止するためのものである。流路１０９には、流路１１０を介して、アキュムレータ３１が接続されている。
【００１８】
流路１０９と流路１１０との間からは流路１１１が分岐している。この流路１１１には、流路１１２を介して圧力センサ３３が接続されている。この圧力センサ３３は、流路１０９，１１０内における圧力、或いはまた、アキュムレータ３１に蓄積された圧力を検出することができる。また、流路１１１には、間にリリーフ弁３２が介設された流路１１３，１１４が接続されており、流路１１４は作動油タンク２１に連通している。リリーフ弁３２は、逆止弁２４の出力側の圧力が所定値以上となった場合に開放し、当該圧力を所定値以下に保つためのものである。
【００１９】
流路１０９と流路１１０との間からは流路１１５が分岐し、この流路１１５は流路１１６に接続されている。流路１１６には、制御弁２を介して、流路１１９が接続されている。流路１１９からは流路１２３が延び、この流路１２３は油圧モータ１２の流入ポート１２ａに接続されている。油圧モータ１２（第２の液圧アクチュエータ）は、油圧ポンプ１１から吐出された作動油を受けて駆動される負荷として機能するものである。なお、本実施形態において、油圧モータ１２は、ポンプの機能も兼ねる油圧ポンプモータが使用されている。また、油圧モータ１２の回転軸にはフライホイール（エネルギ蓄積装置）４２が取り付けられている。
【００２０】
流路１１９と流路１２３との間には、流路１２２が接続されている。この流路１２２は、流路１２１，１２０を介して、作動油タンク２１と連通している。流路１２１と流路１２０との間にはフィルタ２５が介設されている。また、流路１２１と流路１２２との間には、流路１２２から流路１２１への流れを阻止する逆止弁２６が介設されている。
【００２１】
油圧モータ１２の流出ポート１２ｂには流路１２４が接続されている。流路１２４からは流路１２５が分岐している。この流路（第２のアンロード流路）１２５には、制御弁（第３の制御弁）４を介して、作動油タンク２１へ延びる流路（第２のアンロード流路）１２６が接続されている。
【００２２】
流路１２４からは流路１２７が延び、流路１２７には逆止弁（第２の弁）２７を介して流路１２８が接続されている。逆止弁２７は、流路１２８から流路１２７への作動油の流れを阻止する。流路１２８からは流路１２９が延び、流路１２９には流路１３０を介してアキュムレータ３４が接続されている。アキュムレータ３４はエネルギ蓄積装置として機能する。
【００２３】
流路１２９と流路１３０との間からは流路１３１が分岐している。この流路１３１には、流路１３２を介して圧力センサ３６が接続されている。この圧力センサ３６は、流路１２８，１３０，１３１内における圧力、或いはまた、アキュムレータ３４に蓄積された圧力を検出することができる。また、流路１３１には、間にリリーフ弁３５が介設された流路１３３，１３４が接続されており、流路１３４は作動油タンク２１に連通している。リリーフ弁３５は、逆止弁２７の出力側の圧力が所定値以上となった場合に開放し、当該圧力を所定値以下に保つためのものである。
【００２４】
流路１２９からは流路１３５が分岐し、この流路１３５には、制御弁（第２の制御弁）５を介して流路１３６が接続されている。流路１３６からは流路１３８、そして流路１４２が制御弁７まで延びている。
【００２５】
制御弁７は、方向切換弁とも称されものであり、図示実施形態では、ソレノイド式の４ポート３ポジションのスプール型が用いられている。流路１４２はこの制御弁７のＰポートに接続され、Ｔポートは流路１５５，１５６，１５７を介して作動油タンク２１に連通している。なお、流路１５６と流路１５７との間には、制御弁（第１の制御弁）８が介設されている。
【００２６】
制御弁７が中立ポジション７ｂにあるとき、ＰポートとＴポートとは互いに連通され、Ａポート及びＢポートは閉じられる。また、制御弁７がポジション７ａにあるとき、ＰポートはＡポートと連通し、ＴポートはＢポートと連通する。更に、制御弁７がポジション７ｃにあるとき、ＰポートはＢポートと連通し、ＴポートはＡポートと連通する。
【００２７】
制御弁７のＡポートには、流路１４３及び流路１４４を介して、２方向型のポンプモータ（第１の液圧アクチュエータ）１３の一方のポート１３ａが接続され、制御弁７のＢポートには、流路１４８及び流路１４７を介して、ポンプモータ１３の他方のポート１３ｂが接続されている。また、流路１４３には流路１４５が接続され、この流路１４５は別の２方向型のポンプモータ（第２の液圧アクチュエータ）１４の一方のポート１４ａが接続されている。流路１４８にも流路１４６が接続され、この流路１４６はポンプモータ１４の他方のポート１４ｂが接続されている。ポンプモータ１３，１４の回転軸には、それぞれ、車両の駆動輪４３，４４が接続されている。
【００２８】
制御弁５と制御弁７との間における流路１３６と流路１３８との間には、流路１１５と流路１１６との間から分岐して延びる流路１１７、流路１１８、制御弁３及び流路１３７を介して、作動油が供給され得るようになっている。流路１１７には流路１５９が接続され、この流路１５９は、逆止弁（第１の弁）３０及び流路１５８を介して、前述の流路１５６に接続されている。なお、逆止弁３０は、流路１５９から流路１５８への作動油の流れを阻止するためのものである。
【００２９】
また、制御弁５と制御弁７との間における流路１３８と流路１４２との間には、流路１４１が接続されている。この流路１４１は、流路１４０，１３９を介して、作動油タンク２１と連通している。流路１４０と流路１３９との間にはフィルタ２８が介設されている。流路１４０と流路１４１との間には、流路１４１から流路１４０への流れを阻止する逆止弁２９が介設されている。
【００３０】
更に、油圧モータ１２と制御弁５との間における流路１２８と流路１２９との間からは流路１６０が分岐して延びている。流路１６０は、油圧ポンプ１２の流入側の流路１０３，１０４に連通する流路１６１に、制御弁６を介して接続されている。流路１６１と流路１５９とは、制御弁９が間に設けられた流路１６１，１６２により互いに連通されている。
【００３１】
なお、制御弁１〜６及び制御弁８，９はいわゆるソレノイド式の制御弁であり、制御弁７と共に、図２に示すように、マイクロコンピュータ等から構成される制御装置３００によって開閉制御される。制御装置３００には、圧力センサ３３，３６からの信号が入力される。また、制御装置３００には、フライホイール４２の回転数を検出する回転計４６からの信号、駆動輪４３，４４の回転数をそれぞれ検出する回転計４７，４８からの信号、及び、フライホイール４５の回転数を検出する回転計４９からの信号が入力される。制御装置３００は、これらの信号に基づいて、制御弁１〜９の開閉制御を行うよう構成されている。
【００３２】
次に、以上のような構成の油圧装置の作用について説明する。
【００３３】
まず、車両が前進している際にエネルギ回生を行いつつ制動をかける場合について説明する。車両が制動をかけずに前進している場合、車両自体が慣性体となり運動エネルギを蓄積していく。そして、ポンプモータ１３，１４のポート１３ｂ，１４ｂから作動油が吐出され、その作動油はポジション７ａとなっている制御弁７を通って流路１５５を流通する。この作動油は開状態の制御弁８を通って作動油タンク２１に戻される。
【００３４】
そして、制動をかける場合には、制御装置３００が制御弁８を閉じる。これにより、作動油はアンロード流路（第１のアンロード流路）１５６，１５７へは流れずに、油圧モータ１２に送られ、これを駆動する。その結果、フライホイール４２が加速されて、そこにエネルギが蓄積されることになる。同時に、流路１５５，１５８，１５９，１１７，１１６，１１９，１２３（第１の流路）を流れる作動油の流れが制限されて、車輪４３，４４に制動力が加えられることとなる。
【００３５】
フライホイール４２に蓄積された圧力、別言するならばフライホイール４２に蓄積されたエネルギは、流路１５５，１５８，１５９，１１７，１１６，１１９，１２３を流れる作動油の持つエネルギに他ならない。このエネルギは、車両が前進している際の慣性による運動エネルギを含んだものであり、従来であれば熱として消費されていたが、本実施形態ではフライホイール４２に蓄えられ、有効利用が可能となっている。本実施形態では、油圧モータ１２からポンプモータ１３，１４までの流路１２４，１２７，１２８１２９，１３５，１３６，１３８，１４３，１４５（第２の流路）に係る油圧回路は、図３に相当するものとなっており、後述するように、フライホイール４２が持つエネルギを利用してい効率的にポンプモータ１３，１４が駆動されるようになっている。また、油圧モータ１２から流出した作動油は、流路１６０，１６１，１０４を通って油圧ポンプ１１に供給可能であり、従って油圧ポンプ１１の駆動にも、フライホイール４２のエネルギが利用可能となっている。
【００３６】
更に、フライホイール４２の動作状態又はフライホイールに蓄積されたエネルギの状態は回転計４６によって検知されるが、制御装置３００はこの回転計４６からの信号に基づき、制御弁８の開閉を反復的に行うと共に、その開閉の周期（Ｄｕｔｙ）を変化させることで、作動油の流速を制御し車両を所望速度に制動することが可能となる。このように、この構成では、リリーフ弁等で熱エネルギとして消費させることなく減速できるから、作動油の温度上昇や劣化を防止することができる。
【００３７】
本実施形態の油圧装置は、その他の部位でも種々の機能、作用効果を果たすものとなっている。そこで、次に、油圧ポンプ１１を駆動して、それにより発生されるエネルギを、アキュムレータ３１、及び、フライホイール４２に蓄積する場合についても説明する。なお、図１の構成の一部を抽出した図３も参照する。
【００３８】
図１及び図３に示される状態において、駆動源４１を始動し、油圧ポンプ１１を設定回転数で運転している場合には、作動油は作動油タンク２１から流路１０１、フィルタ２２、流路１０２、逆止弁２３、流路１０４を経て、油圧ポンプ１１に吸入される。油圧ポンプ１１に吸入された作動油は、油圧ポンプ１１から吐出され、吐出側の流路１０５から、流路１０６、通過側１ａとなっている制御弁１、流路１０７を通って、作動油タンク２１に流れる。制御弁１のポジションが通過側１ａにある場合には、流路１０６、制御弁１及び流路１０７はアンロード流路を形成する。
【００３９】
この状態で、制御弁１のポジションを通過側１ａから阻止側１ｂに切り換えると、駆動源４１により駆動される油圧ポンプ１１によって、作動油が、流路１０５，１０８を通り、更に逆止弁２４を通過し、アキュムレータ３１及び油圧モータ１２の側へと供給される。また、制御弁１のポジションを通過側１ａから阻止側１ｂに切り換えた時には、駆動源４１により設定回転数で運転される油圧ポンプ１１が連続的に発生できる吐出圧力、すなわち油圧ポンプ１１の通常運転時に吐出する圧よりも高い圧力が発生する。この高圧の作動油は、制御弁２，３，９のボジションが阻止側２ｂ，３ｂ，９ｂにある時、アキュムレータ３１に供給され、エネルギが蓄積される。
【００４０】
この高圧が発生する理由について更に詳細に説明する。熱機関又は電動機等からなる駆動源４１は、発生可能なトルクがＱｍであるとき、駆動源４１により駆動される油圧ポンプ１１のトルクをＱｐとすると、損失を無視した場合には、Ｑｍ＝Ｑｐの関係が成立することは明らかである。ここで、駆動源４１の持つ慣性モーメント（図示実施形態では、駆動源４１自身が持つ慣性モーメントは小さいものとしているので、フライホイール４５が持つ慣性モーメントに実質的に相当）をＩ、角速度をωとすると、駆動源４１が加速又は減速する際に要する慣性トルクはＩ・ｄω／ｄｔで表せる。なお、Ｉ・ｄω／ｄｔは加速時には＋、減速時には−の値を持つことになる。
【００４１】
本実施形態では、制御弁１のポジションが通過側１ａの状態にある場合には、駆動源４１は設定回転数を維持するように制御される。制御弁１のポジションが阻止側１ｂに切り換えられた時、油圧ポンプ１１は負荷を受けて、駆動源４１が減速するこことなるが、前述したように駆動源４１の慣性トルク（フライホイール４５の慣性トルク）Ｉ・ｄω／ｄｔがＱｍに加算されることとなり、Ｑｐ＝Ｑｍ−Ｉ・ｄω／ｄｔの関係が成立する。よって、駆動源４１の減速による慣性のトルクが付加されることにより、通常運転時の油圧ポンプ１１の入力トルクＱｍよりも大きいトルクが油圧ポンプ１１に入力される。その一方で、油圧ポンプ１１の吐出圧は、負荷圧力に応じて上昇する。その結果、圧力上昇した作動油が下流側の負荷に供給されるのである。
【００４２】
これまでの説明は、制御弁１のポジションを通過側１ａから阻止側１ｂに切り換える動作を１回だけ行った場合についてのみであったが、阻止側１ｂから通過側１ａに切り換え、再び阻止側１ｂに切り換える動作（切換動作）を反復することにより、上記のように高い圧力の作動油を負荷に連続的に供給することができる。
【００４３】
このように、本実施形態では、より小さい駆動源で高い油圧を供給できるので、負荷が必要とする最大負荷トルクに合わせた出力トルクを持つ駆動源を設けることなく、駆動させることが可能であり、経済的にも大きなメリットがある。発生できる最大圧力は、駆動源４１の慣性モーメントＩと角加速度ｄω／ｄｔの大きさによって設定することができる。
【００４４】
制御弁１の切換動作は、次のように行われる。図１において、フライホイール４５には回転計４９が設けられ、駆動源４１の回転数は、この回転計４９によって検出される。したがって、仮に油圧ポンプ１１の負荷トルクが駆動源４１の出力トルクを越え、その結果、駆動源４１の回転数が低下して下限設定値にまで減少した場合には、回転計４９からの検出信号によって認識することができる。制御装置３００は、回転計４９からの信号を受けるので、その信号から駆動源４１の回転数が下限設定値以下になったら、制御弁１に制御信号を発して、そのポジションを阻止側１ｂから通過側１ａに切り換えて、アンロード状態、すなわち油圧ポンプ１１の負荷を除去した状態とする。その結果、駆動源４１にかかる負荷トルクが減少して、その回転数が次第に増加し、上限設定値以上になる。このとき再び、制御装置３００は、制御弁１のポジションを阻止側１ｂに切り換える制御を行う。この切換動作を行う時期は、上限設定値に達した瞬間に限られず、その直後でも、或いは、上限設定値に達することを予測して達する直前でもよい。このようにして、制御弁１は切換動作を繰り返し実行して自励動作を持続させる。油圧ポンプ１１の回転数変化、すなわち作動油吐出量の変化の速さは油圧ポンプ１１の軸の周りの慣性モーメントに依存する。
【００４５】
また、圧力センサ３３は、逆止弁２４の出力側の圧力状態を測定する。したがって、制御装置３００は、圧カセンサ３３からの信号により、その測定値が所定の設定値に到達したことを認識した場合、制御弁１のポジションを阻止側１ｂから通過側１ａに切り換えて、油圧ポンプ１１から吐出された作動油を作動油タンク２１へ戻す。この動作により駆動源４１に作用する負荷がアンロード状態となり、駆動源４１の回転数が増加する。このように切換えのタイミングを決定するために使用する検知手段としては、圧カセンサ３３や回転計４９の他、負荷の状態を監視するセンサ、予め切り換えるタイミングが分かっている場合等は状態を監視することなく外部からのクロックタイミングに応じて行うことも可能である。
【００４６】
制御弁２のポジションが通過側２ａに切り換えられた際、駆動源４１によって駆動される油圧ポンプ１１か吐出される作動油と、エネルギ蓄積装置としてのアキュムレータ３１からの作動油が、負荷としての油圧モータ１２に流入し、吐出側の流路１２４から、流路１２５、ポジションが通過側４ａとなっている制御弁４、及び流路１２６を経て、作動油タンク２１に戻される。この動作により油圧モータ１２は駆動され、フライホイール４２は回転を開始し、加速される。これにより、フライホイール４２にエネルギが蓄積されていく。
【００４７】
制御弁２と油圧モータ１２との間には、作動油タンク２１へ入力側を向けて接続した逆止弁２６が設けられた流路１２０，１２１，１２２が設けられている。その理由について図３を参照して説明する。油圧モータ１２の回転数が増加し、油圧モータ１２の必要油量が油圧ポンプ１１の吐出油量より多くなった場合には、油圧モータ１２を加速することができなくなる。
【００４８】
このとき、制御弁２のポジションを通過側２ａから阻止側２ｂに切り換える。この動作により、アキュムレータ３１には作動油が蓄積されると共に、油圧モータ１２は、逆止弁２６により作動油の供給が妨げられないので、フリーホイリング状態となる。アキュムレータ３１に所定量の作動油が蓄積されたら、制御弁２のポジションを再び通過側２ａに切り換えると、アキュムレータ３１に蓄積された作動油が油圧モータ１２に流入し、油圧モータ１２は加速されることになる。このように、制御弁２の切換動作を反復することで油圧モータ１２の必要油量が油圧ポンプ１１の吐出油量より多いときでも間欠的に加速をすることができる。よって、加速のための平均圧力は低いが、大流量を負荷としての油圧モータ１２に供給することが可能になる。
【００４９】
なお、図４は、図３の油圧回路をほぼ等価な電気回路で示したものである。図４中、Ｅは電源、ＲＬは負荷、Ｃ１，Ｃ２はコンデンサ、Ｑ１，Ｑ２はトランジスタ等のスイッチング素子、Ｄ１，Ｄ２は整流器、Ｌ１はインダクタである。電源Ｅは油圧ポンプ１１に相当し、負荷ＲＬは油圧モータ１２に相当する。コンデンサＣ１は油圧ポンプ１１の持つ慣性（フライホイール４５）、コンデンサＣ２は油圧モータ１２の持つ慣性（フライホイール４２）である。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２はそれぞれ制御弁２，１、整流器Ｄ１，Ｄ２はそれぞれ逆止弁２６，２４に相当する。更に、インダクタＬ１はアキュムレータ３１に相当する。図４に示す電気回路は、スイッチングパワーコントロール回路或いはパワーレギュレータ回路として知られているものであり、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２のスイッチング周波数を調整することで、負荷ＲＬの電圧を調整することが可能となっている。
【００５０】
この図４の電気回路にほぼ等価である図３の油圧回路も同等の作用を呈するものであり、制御弁１，２のポジション切換制御を行うことで、負荷ＲＬに相当する油圧モータ１２の回転軸の回転数が一定範囲内に維持されるよう調整できることは、理解されよう。
【００５１】
図５は、図３の油圧回路に従って構成した実験装置を用いての実験結果の一例を示すものである。図５において、点Ｐを通る実線の曲線は、油圧ポンプ１１にの吐出量２１．７５リットル／分、吐出圧力４．５ＭＰａとした場合と同じ入力一定として吐出量を変化させた場合の実験結果を示しており、理論値を示す二点鎖線の曲線と比較して理想点な可変吐出量ポンプの特性を示すことが分かる。すなわち、この図から、高圧小流量から低圧大流量の作動油を負荷に効率的に供給できることが分かる。
【００５２】
次に、上記構成の油圧装置を用いて車両を発進させ加速させる場合について説明する。なお、発進は加速する初速度が零の場合に過ぎず、以下では発進についても単に加速として説明する。車両を加速する場合には、駆動源４１のみを利用する場合、予め設定された回転数で動作しているフライホイール４２のみを利用する場合、及び、駆動源４１とフライホイール４２との両方を利用する場合の３つの方法がある。
【００５３】
駆動源４１のみで車両の加速を行う場合、制御弁２，５，６，９を閉ポジションないしは阻止側２ｂ，５ｂ，６ｂ，９ｂにし、制御弁８を開ポジションないしは通過側８ａとした状態とする。また、制御弁７のポジションを中立ポジション７ｂからポジション７ａに切り換える。
【００５４】
この後、駆動源４１により駆動された油圧ポンプ１１から吐出された作動油をポンプモータ１３，１４に供給して、ポンプモータ１３，１４の回転軸、ひいては駆動輪４３，４４の回転を加速する。この際も３つの方法がある。第１は、制御弁３のポジションを通過側３ａに固定し、制御弁１のポジションを通過側１ａと阻止側１ｂとの間で状況に応じて繰り返し切換動作を行うものである。第２は、制御弁１のポジションを阻止側１ｂに固定し、制御弁３のポジションを通過側３ａと阻止側３ｂとの間で状況に応じて繰り返し切換動作を行うものである。第３は、制御弁１，３の双方のポジションを必要に応じて切換動作するものである。ただし、制御弁５は状況に応じてポジションの切換を行ってもよい。また、図には示していない制御弁を流路１３８中に配置し、上記内容と同様な操作を行っても加速動作は可能である。
【００５５】
ここで、制御弁３が制御弁２に対応し、逆止弁２９が逆止弁２６に対応し、制御弁８が制御弁４に対応し、ポンプモータ１３，１４が油圧モータ１２に対応していることに留意されたい。そして、駆動輪４３，４４が車両の慣性により駆動され得る慣性体としても機能している。したがって、制御弁１，３，８の切換動作については、前述した制御弁１，２，４の切換動作と同等であるので、重複した説明は省略する。
【００５６】
フライホイール４２のみで加速する場合は、フライホイール４２が予め設定された範囲内の回転数で動作している必要がある。予め設定された範囲内で動作しているフライホイール４２が駆動側となり、これによって被駆動側である車両の駆動輪４３，４４の加速を行う場合の制御動作は、少なくとも制御弁３，６，９のポジションを阻止側３ｂ，６ｂ，９ｂにした状態で行う。そして、制御弁４，５，８のポジションを切り換えてポンプモータ１３，１４に作動油を供給する。この場合も３つの方法があり、その第１は、制御弁８のポジションを通過側８ａとした状態で、制御弁５を通過側５ａのポジションに固定し、制御弁４のポジションを通過側４ａと阻止側４ｂとの間で状況に応じて繰り返し切換動作を行うものである。第２は、制御弁４を阻止側４ｂのポジションに固定し、制御弁５のポジションを繰り返し切換動作を行う場合である。第３は、制御弁４，５の双方のポジションを繰り返し切換動作を行うものである。
【００５７】
ここで、油圧モータ１２、制御弁４、逆止弁２７、アキュムレータ３４、制御弁５、逆止弁２９、ポンプモータ１３，１４及び制御弁８が、それぞれ、油圧モータ１１、制御弁１、逆止弁２４、アキュムレータ３１、制御弁２、逆止弁２６、油圧モータ１２及び制御弁４に対応していることに留意されたい。
【００５８】
また、駆動源４１、フライホイール４２の双方で車両を加速する場合でも、上記のように制御弁を状況に応じて繰り返し切換動作を行うことで可能となる。
【００５９】
ここで、制御弁の状況に応じた切換動作について説明する。車両の速度に応じて作動油の量は変化するが、その量は被駆動側のポンプモータ１３，１４の回転数等の状態を検知することにより判断でき、供給できる油量も同様に駆動側ポンプモータ１３又は１４の回転数等を検知することで判断できる。回転状態を検知する手段は、フライホイール４２に設けられた回転計４６、ポンプモータ１３，１４に設けられた回転計４７，４８、フライホイール４５に設けられた回転計４９である。また、作動油の状態を検知する手段は、圧力センサ３３，３６である。制御装置３００は、これらのセンサからの信号に応じて、制御弁の切換動作を行わせる。なお、流量の測定は流量センサ等でも可能である。
【００６０】
例えば、センサ３６が予め設定された上限圧力に達したことを制御装置３００が認識したら、制御装置３００は、制御弁４のポジションを通過側４ａに切り換え、予め設定された下限圧力に達した場合には、再度制御弁４のポジションを阻止側４ｂに切り換え、この切換動作の反復により加速を行う。このように、上限、下限圧力設定値を変えることで、加速度を制御できる。なお、予め駆動側、被駆動側の状態が把握できている場合は、制御装置３００から出力される制御信号やクロックにより制御弁を切り換えることも可能である。
【００６１】
車両を加速させる作動油は、上述したように、油圧ポンプ１１から制御弁３を通過したものと、油圧モータ１２からのものがあるが、アキュムレータ３４に蓄積された作動油を用いることもできる。すなわち、油圧モータ１２に取り付けられたフライホイール４２が回転している状態では、油圧モータ１２を油圧ポンプとして動作させて、作動油タンク２１から作動油をアュムレータ３４に蓄積し、その作動油を用いてポンプモータ１３，１４の回転軸の回転を加速することもできる。なお、ポンプモータ１３，１４を通過した作動油は、制御弁８を通って作動油タンク２１に戻される。
【００６２】
なお、車両を後退させたい場合には、制御弁７のポジションをポジション７ｂに切り換えればよい。
【００６３】
また、車両を惰行状態とする場合、少なくとも制御弁３，５，６のポジションは阻止側３ｂ，５ｂ，６ｂで、制御弁８のポジションを通過側８ａに切り換えた状態であれば、流路１３８，１４２間に連通した流路１３９，１４０，１４１がポンプモータ１３，１４のフリーホイリング回路となり、作動油は制御弁７，８を経由して、作動油タンク２１へ戻される。この状態で車両は惰行状態となる。なお、制御弁７を図１に記載されたタイプ以外のものを使用し、ポンプモータ１３，１４に対する流路部を閉回路として構成することで、惰行させることも可能である。
【００６４】
更に、制御弁６は、フライホイール４２が予め設定された回転数で動作している場合、開閉動作を行うことで油圧モータ１２により油圧ポンプ１１に作動油を供給し、駆動源４１を起動させる等の動作を行わせることができる。
【００６５】
図６は本発明の第２の実施形態を示し、エレベータ式の立体駐車装置における油圧装置の回路図を示している。図中、符号４１０は、立体駐車装置の昇降テーブル４１１を昇降させるための油圧シリンダ（第１の液圧アクチュエータ；負荷）を示している。油圧シリンダ４１０は複動型であり、シリンダチューブ４１２の上端部と下端部とにそれぞれ作動油の流入出ポート４１４，４１６が設けられている。
【００６６】
油圧シリンダ４１０に対しては、電動モータ４１８により駆動される油圧ポンプ４２０から圧送される作動油が給排される。より詳細には、油圧ポンプ４２０の吸入ポート４２２は流路４２４を介して作動油タンク４２６に接続され、また、油圧ポンプ４２０の吐出ポート４２８からは流路４３０が延びており、この流路４３０は流れ方向切換え制御弁４３２に接続されている。制御弁４３２は、好ましくは、４ポート３ポジション型のスプール式ソレノイド制御弁であり、流路４３０は制御弁４３２のＰポートに接続される。この制御弁４３２のＡポートと油圧シリンダ４１０のポート４１６との間は流路４３４により接続され、Ｂポートと油圧シリンダ４１０のポート４１４との間は流路４３６により接続されている。また、制御弁４３２のＴポートからは流路４３８が延びている。
【００６７】
制御弁４３２は、ソレノイド４４０ａ，４４０ｂへの通電を制御することで、そのポジションを切り換えることができる。中立ポジション４３２ｂでは、全てのポートが閉じられ、第１ポジション４３２ａでは、ＰポートとＡポートとが連通し且つＴポートとＢポートとが連通する。また、第２ポジション４３２ｃでは、ＰポートとＢポートとが連通し且つＴポートとＡポートとが連通する。従って、制御弁４３２のポジションを切り換えることで、油圧ポンプ４２０からの作動油を油圧シリンダ４１０のポート４１４，４１６のいずれか一方に選択的に供給することができ、他方のポートからは作動油が排出される。なお、制御弁４３２のソレノイド４４０ａ，４４０ｂへの通電制御は図示しない制御装置（制御手段）によって行われ、非通電状態では制御弁４３２は中立ポジション４３２ｂに維持される。
【００６８】
制御弁４３２のＴポートからの流路（第１の流路）４３８には、作動油の制御弁４３２側への逆流を阻止する逆止弁（第１の弁）４４４が介設されている。また、逆止弁４４４の下流側で、アキュムレータ４４６が流路４３８に接続されている。更に、その下流側にて、流路４３８には制御弁４４８が介設されている。制御弁４４８はソレノイド式の開閉弁であり、ソレノイド４５０への通電を制御装置により制御することで、開ポジション（通過側）と閉ポジション（阻止側）とを切り換えることが可能となっている。
【００６９】
また、流路４３８には、制御弁４３２と逆止弁４４４との間で、アンロード流路（第１のアンロード流路）４５１が接続されており、このアンロード流路４５１は作動油タンク４２６に接続されている。アンロード流路４５１には制御弁（第１の制御弁）４５３が介設されている。この制御弁４５３も制御弁４４８と同様にソレノイド式の開閉弁であり、そのソレノイド４５５への通電制御は制御装置によって行われる。
【００７０】
制御弁４４８の下流側の流路４３８は流路（第１の流路）４５２に通じている、この流路４５２には、油圧ポンプモータ（第２の液圧アクチュエータ）４５４が介設されている。油圧ポンプモータ４５４の回転軸にはフライホイール（エネルギ蓄積装置）４５６が接続されている。なお、符号４５７は逆止弁であり、油圧ポンプモータ４５４が動作中に制御弁４４８が閉じられた際、油圧ポンプモータ４５４への作動油の供給が停止され、油圧ポンプモータ４５４が急激に停止することを防止するためのものである。
【００７１】
油圧ポンプモータ４５４の流出ポート４５８には流路（第２の流路）４６０が接続され、この流路４６０の他端は流路４３０に接続されている。流路４６０中には、上流側から順に、制御弁（第３の制御弁：ソレノイド式開閉弁）４６２を有するアンロード流路（第２のアンロード流路）４６４、逆止弁（第２の弁）４６６、アキュムレータ４６８及び制御弁（第２の制御弁：ソレノイド式開閉弁）４７０が配設されている。この油圧ポンプモータ４５４から流路４６０，４３０を経て油圧シリンダ４１０までの構成は、図３に示す構成と実質的に同等であることは理解されよう。
【００７２】
また、アキュムレート４６８と制御弁４７０との間の流路４６０からは流路４７２が分岐し、これは流路４５２に接続されている。この流路４７２には制御弁（ソレノイド式開閉弁）４７４が介設さている。これは、アキュムレータ４６８のエネルギを油圧ポンプモータ４５４に戻すためのものである。
【００７３】
更に、図６に示す油圧装置に係る立体駐車装置は、昇降テーブル４１１が所定の階（通常は地上階）となった際に、外部からの車両の乗り入れ又はその逆を容易にするために昇降テーブル４１１は旋回可能となっている。図６において、符号５１０は、昇降テーブル４１１を旋回させるためのターン機構における正逆両方向型の油圧ポンプモータ（第１の液圧アクチュエータ；負荷）を示している。
【００７４】
油圧ポンプモータ５１０に係る油圧回路は、油圧シリンダ４１０に係るものと同様であり、対応する構成要素には、下２桁を共通とした５００番台の符号を付し、重複した説明は省略する。
【００７５】
更に、この第２の実施形態においては、油圧ポンプ４２０からの流路４３０，４６０と、逆止弁４４４からアキュムレータ４４６までの間の流路４３８との間に、流路４７６が接続されている。この流路４７６には、流路４６０（油圧ポンプ４２０）の側から順に逆止弁４７８及び制御弁（ソレノイド式開閉弁）４８０が介設されている。また、油圧ポンプ４２０からの流路４３０，４６０と、逆止弁５４４からアキュムレータ５４６までの間の流路５３８との間に、流路５７６が接続されている。この流路５７６には、流路４６０（油圧ポンプ４２０）の側から順に逆止弁５７８及び制御弁（ソレノイド式開閉弁）５８０が介設されている。更に、流路４３０には、油圧ポンプ４２０から、流路４６０との接続点４８１までの間に、順に、制御弁（ソレノイド式開閉弁）４８２を有するアンロード流路４８４、及び逆止弁４８６が配設されている。
【００７６】
なお、図６において、符号４８８は、昇降テーブル４１１の上昇・下降の速度と位置を検知するためのセンサであり、符号４９０は、流路４３８を通る作動油の流量（流速）を検知する流量センサであり、符号４９２は、アキュムレータ４４６内の圧力を検知する圧力センサである。また、符号５８８は、昇降テーブル４１１の旋回速度と位置を検知するためのセンサであり、符号５９０は、流路５３８を通る作動油の流量（流速）を検知する流量センサであり、符号５９２は、アキュムレータ５４６内の圧力を検知する圧力センサである。これらのセンサ４８８，４９０，４９２，５８８，５９０，５９２からの信号は制御装置に入力され、制御装置はその信号から昇降テーブル４１１の状態を認識する。すなわち、これらのセンサはそれぞれ昇降テーブル４１１の状態を検知する手段であり、これらのセンサの全てを制御装置に接続してもよいが、そのうちの一つのみを接続してもよい。また、昇降テーブル４１１の状態を検知することができれば、他の型式のセンサと置換してもよい。なお、圧力センサ４９２，５９２及びアキュムレータ４６８の直前に配置された圧力センサ４９４は、それぞれ、アキュムレータ４４６，５４６，４６８の状態（エネルギ蓄積状態）を検知するためのものでもある。
【００７７】
次に、以上のような構成の油圧装置について説明する。
【００７８】
まず、初期状態においては、制御弁４３２，５３２は中立ポジション４３２ｂ，５３２ｂにあり、制御弁４４８，４８２，５４８．５８２は閉ポジション、制御弁４５３，４８０，５５３，５８０は開ポジションとなっている。この状態で電動モータ４１８に電力を供給して油圧ポンプ４２０を駆動させると、油圧ポンプ４２０からの作動油は流路４３０，４８４を通って作動油タンク４２６に戻される。
【００７９】
そして、昇降テーブル４１１を上昇させる場合には、制御装置からの信号により制御弁４３２を第１ポジション４３２ａに切り換えると共に、制御弁４８２を閉ポジションとする。その結果、油圧ポンプ４２０からの作動油は流路４３０，４３４を通って油圧シリンダ４１０の下側のポート４１６に流入し、作動油の持つエネルギは昇降テーブル４１１を上昇させるエネルギとして利用される。これと同時に、油圧シリンダ４１０の上側のポート４１４からは作動油が押し出され、流路４３６，４３８及びアンロード流路４５１を通って作動油タンク４２６に戻される。
【００８０】
この際、センサ４８８又は流量センサ４９０或いは両センサ４８８，４９０からの信号により制御装置が昇降テーブル４１１の上昇速度が所定速度よりも速いと判断したならば、制御装置は制御弁４５３のソレノイド４５５への通電を制御して、制御弁４５３を開閉を反復させ、油圧シリンダ４１０に対して給排される作動油の流量を制御し上昇速度を抑制する。
【００８１】
昇降テーブル４１１が所望の位置にまで上昇したならば、制御装置はその状態をセンサ４８８からの信号により知り、制御弁４３２を中立ポジション４３２ｂに戻し、また、制御弁４８２も開ポジションに戻す。この状態では、昇降テーブル４１１は位置が初期状態よりも高くなっているので、位置エネルギが増した状態となる。
【００８２】
次に、昇降テーブル４１１を下降させる場合には、制御弁４８２を閉じ、制御弁４３２を第２ポジション４３２ｃとする。これによって、油圧ポンプ４２０からの作動油は油圧シリンダ４１０の上側のポート４１４に供給され、昇降テーブル４１１は下降する。また、油圧シリンダ４１０の下側のポート４１６から作動油が排出され、流路４３６，４３８及びアンロード流路４５１を流れる。この流路４３６，４３８，４５１を流れる作動油に負荷を加えない場合には、昇降テーブル４１１は高速で下降することとなる。そこで、制御装置はセンサ４８８又は流量センサ４９０或いはその両方からの信号に応じて、昇降テーブル４１１を所定の下降速度とすべく、制御弁４５３を閉じる。これにより、作動油はアンロード流路４５１へは流れずに、アキュムレータ４４６に送られ、アキュムレータ４４６内の圧力が上昇すると共に、作動油の流れが制限されて昇降テーブル４１１の下降が制動される。
【００８３】
アキュムレータ４４６に蓄積される圧力、別言するならばアキュムレータ４４６に蓄積されるエネルギは、流路４３６，４３８を流れる作動油の持つエネルギに他ならない。このエネルギは、昇降テーブル４１１が下降することにより、その位置エネルギに相当するエネルギと、昇降テーブル４１１の慣性によるエネルギとが加えられた大きなものとなっており、従来であれば熱として消費されていたが、本実施形態ではアキュムレータ４４６に蓄えられる。
【００８４】
更に、アキュムレータ４４６に蓄積されたエネルギないしは圧力は圧力センサ４９２によって検知されるが、制御装置はこのセンサ４９２からの信号に基づき、制御弁４５３の開閉を反復的に行うと共に、その開閉の周期（Ｄｕｔｙ）を変化させることで、作動油の流速を制御し昇降テーブル４１１の下降を所望速度に制動することが可能となる。
【００８５】
なお、昇降テーブル４１１の下降の状態は予め分かっているため、制御装置に内蔵されているクロックを利用し、昇降テーブル４１１が特定の位置から下降を開始したことをセンサ４８８により検知したならば、その状態に適したクロックタイミングに応じて制御弁４５３の開閉を制御してもよい。
【００８６】
このように、本実施形態では、油圧シリンダ４１０が発生したエネルギで昇降テーブル４１１に位置エネルギを与え、そして昇降テーブル４１１の下降時には慣性による運動エネルギが発生するが、これらの位置エネルギや運動エネルギをアキュムレータ４４６に蓄積させると共に、その蓄積量を制御しつつ昇降テーブル４１１の下降速度も制御することが可能となる。
【００８７】
アキュムレータ４４６に蓄積されたエネルギは、制御弁４４８を閉ポジションから開ポジションに切り換えることで、作動油の流れに随伴して下流側へと移行する。そして、アキュムレータ４４６からの作動油が油圧ポンプモータ４５４に流入すると、油圧ポンプモータ４５４が駆動してフライホイール４５６が回転する。これによって、フライホイール４５６にエネルギが蓄積されることになる。
【００８８】
このようにしてフライホイール４５６にエネルギが蓄積され回転を続けた状態において、開閉弁４６２，４７０を開閉制御して作動油を油圧シリンダ４１０に送ることで、昇降テーブル４１１の上昇のために利用することができ、また、昇降テーブル４１１の下降時には制動のためのエネルギとして利用することができる。また、その作動油を流路５３０から油圧ポンプモータ５１０に供給することで、ターン機構の駆動、すなわち昇降テーブル４１１の旋回を行わせることが可能となる。
【００８９】
なお、制御弁４４８の開閉の切換えのタイミングについては種々考えられるが、圧力センサ４９２による検知値に応じて行うことが好ましい。すなわち、アキュムレータ４４６の負荷圧力（負荷が必要とする圧力）は上流から送られてくる作動油の圧力に左右されるため、その負荷圧力を適正な範囲に制御するために、制御装置は、圧力センサ４９２からの信号によりアキュムレータ４４６内の圧力が所望の負荷圧力範囲の上限を越えたと判断したならば、制御弁４４８を開とし、その結果、圧力が下がり負荷圧力範囲の下限を下回ったと判断したならば、制御弁４４８を閉じるよう制御するのである。
【００９０】
制御弁４８０については、例えば油圧装置の始動時にアキュムレータ４４６に蓄圧されていない場合等に用いられる。すなわち、そのような状態では、油圧ポンプ４２０を始動させて作動油をアキュムレータ４４６に送っても、アキュムレータ４４６の圧力が足りないため前述したような制動操作を行うことはできないので、制御弁４３２を切り換える前に油圧ポンプ４２０の始動と同時に制御弁４８０を開け且つ制御弁４８２を閉じることで、アキュムレータ４４６の圧力を上げておくのである。これにより、例えば始動時に昇降テーブル４１１が最上位置にあっても、アキュムレータ４４６に蓄圧されるまでは制御弁４３２は第２ポジション４３２ｃにならず、急激な下降を防止することができる。
【００９１】
また、昇降テーブル４１１が旋回している場合、その慣性による運動エネルギをアキュムレータ５４８に蓄積することができ、また、その際に昇降テーブル４１１の旋回の制動もできることは、油圧シリンダ４１０についての上記説明により理解されよう。勿論、アキュムレータ５４８に蓄積されたエネルギを更にフライホイール４５６に蓄積させることもできる。
【００９２】
図７は上記第２の実施形態係る油圧装置の変形例である。図６のものとの大きな相違点は、アキュムレータ４６８がなく、フライホイール４５６のエネルギが流路４６０を通して、アキュムレータ４４６と制御弁４４８との間の流路４３８に送られる点である。また、アキュムレータ４４６に蓄積されたエネルギが、流路６００を通して油圧シリンダ４１０に送られ、油圧シリンダ４１０の駆動のために用いられ得るようになっている点も、図６のものと異なっている。この場合、流路６００中の制御弁（ソレノイド式開閉弁）６０２は制御弁４４８に相当し、油圧シリンダ４１０が制御弁４４８の下流側の油圧ポンプモータ４５４に相当する。更に、アキュムレータ５４６に蓄積されたエネルギが、流路６１０を通して油圧ポンプモータ５１０に送られ、油圧ポンプモータ５１０の駆動のために用いられ得るようにもなっている。この場合、流路６１０中の制御弁（ソレノイド式開閉弁）６１２は制御弁５４８に相当し、油圧ポンプモータ５１０が制御弁５４８の下流側の油圧ポンプモータ４５４に相当する。なお、符号６０４，６１４はそれぞれ流路４３０，５３０からの作動油の逆流を防止するための逆止弁である。また、図７の構成要素のうち図６のものと同一又は相当部分には同一符号を付し、重複した説明は省略する。
【００９３】
以上、本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。
【００９４】
例えば、上記実施形態に係る装置では作動油を用いているが、水等の動作液体を用いた液圧装置にも本発明は適用可能である。また、上記実施形態は、車両の駆動系における油圧装置、エレベータ式立体駐車装置における昇降テーブルを昇降ないしは旋回させる油圧装置に関するものであるが、油圧シリンダや油圧モータ、揺動形アクチュエータ等の油圧アクチュエータ（液圧アクチュエータ）が用いられる油圧装置（液圧装置）全般に本発明は適用可能である。
【００９５】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、液圧装置において従来無駄に消費していたエネルギを回生利用することが可能となり、省エネルギ効果に優れたものとなる。また、そのエネルギ回生に伴ってエネルギを発生される液圧アクチュエータの制御をも可能となる。また、制動のためにリリーフ弁等を用いていないので、エネルギを熱エネルギとして消散せず、同時に動作液体の温度上昇という問題も生じない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る油圧装置を示す油圧回路図である。
【図２】図１に示されている制御弁を制御するための制御装置と、その関連要素とを示す概略説明図である。
【図３】図１の主要回路を抜き出して示す油圧回路図である。
【図４】図３の油圧回路図とほぼ等価な電気回路を示す電気回路図である。
【図５】図３に示す構成の油圧回路でのＰ−Ｑ特性を示すグラフである。
【図６】発明の第２実施形態に係る油圧装置を示す油圧回路図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る油圧装置の変形例を示す油圧回路図である。
【符号の説明】
１１…油圧ポンプ（負荷）、１２…油圧モータ（第２の液圧アクチュエータ）、１３，１４…油圧モータ（第１の液圧アクチュエータ；負荷）、８…制御弁（第１の制御弁）、３０…逆止弁（第１の弁）、５，６…制御弁（第２の制御弁）、５２…フライホイール（エネルギ蓄積装置）、３４…アキュムレータ、４１０…油圧シリンダ（第１の液圧アクチュエータ；負荷）、４１１…昇降テーブル（慣性体）４２０…油圧ポンプ、４２６…作動油タンク、４３８…流路（第１の流路）、４３２…制御弁、４４４…逆止弁（第１の弁）、４４６…アキュムレータ、４４８…制御弁、４５１…アンロード流路（第１のアンロード流路）、４５２…流路（第１の流路）、４５３…制御弁（第１の制御弁）、４５４…油圧ポンプモータ（第２の液圧アクチュエータ）、４５６…フライホイール（エネルギ蓄積装置）、４６０…流路（第２の流路）、４６２…制御弁（第３の制御弁）、４６６…逆止弁（第２の弁）、４６８…アキュムレータ、４７０…制御弁（第２の制御弁）、５１０…油圧ポンプモータ（第１の液圧アクチュエータ；負荷）、５３８…流路（第１の流路）、５４４…逆止弁（第１の弁）、５４６…アキュムレータ、５４８…制御弁、５５１…アンロード流路（第１のアンロード流路）、５５３…制御弁（第１の制御弁）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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