(57)【要約】【課題】個別車両が認識できなくなるような重なりが発生する状況でも、交通流を効率よく計測できる交通流計測装置を提供する。【解決手段】所定の周期で撮像される画像を処理し、道路の交通状態を計測する交通流計測装置において、所定の周期で道路状態を撮像する画像撮像部１０と、画像撮像部１０により撮像される画像中における路面輝度変化を監視するための路面輝度変化監視踏み線を道路形状に応じて設定する路面輝度変化監視踏み線設定部１２とを備え、路面輝度変化監視踏み線設定部１２により設定された路面輝度変化監視基準線における輝度変化によって物体候補を抽出し、この物体候補を追跡することにより交通状態を判定する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の周期で撮像される画像を処理し、道路の交通状態を計測する交通流計測装置において、所定の周期で道路状態を撮像する画像撮像手段と、前記画像撮像手段により撮像される画像における路面輝度変化を監視するための路面輝度変化監視基準線を道路形状に応じて設定する路面輝度変化監視基準線設定手段とを備え、前記路面輝度変化監視基準線設定手段により設定された路面輝度変化監視基準線における輝度変化によって物体候補を抽出し、この物体候補を追跡することにより、交通状態を判定することを特徴とする交通流計測装置。
【請求項２】
所定の周期で撮像される画像を処理し、道路の交通状態を計測する交通流計測装置において、所定の周期で道路状態を撮像する画像撮像手段と、移動物体の移動経路に沿って移動物体存在領域を設定する移動物体存在領域設定手段と、前記画像撮像手段により撮像される前記移動物体存在領域での画像における路面輝度変化を監視するための路面輝度変化監視基準線を道路形状に応じて設定する路面輝度変化監視基準線設定手段とを備え、前記路面輝度変化監視基準線設定手段により設定された路面輝度変化監視基準線における輝度変化によって物体候補を抽出し、この物体候補を追跡することにより交通状態を判定することを特徴とする交通流計測装置。
【請求項３】
所定の周期で映像を撮像する画像撮像手段と、移動物体の移動経路に沿って移動物体存在領域を設定する移動物体存在領域設定手段と、前記画像撮像手段により撮像された画像と前記移動物体存在領域設定手段により予め設定された移動物体存在領域から移動物体存在領域画像を生成する移動物体存在領域画像生成手段と、前記移動物体存在領域設定手段により移動物体の移動経路に沿って設定された移動物体存在領域内の道路形状に沿って路面輝度変化監視基準線を決定する路面輝度変化監視基準線設定手段と、路面輝度変化監視基準線設定手段により決定された路面輝度変化監視基準線における路面輝度変化を抽出する路面輝度変化抽出手段とを備え、前記路面輝度変化抽出手段から抽出された路面輝度変化により輝度変化が大きく輝度分散の高い部分を抽出する物体候補抽出手段を設けたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の交通流計測装置。
【請求項４】
抽出された物体候補を前記路面輝度変化監視基準線において相間探索を行う物体候補追跡手段を設けたことを特徴とする請求項１ないし請求項３に記載の交通流計測装置。
【請求項５】
前記物体候補追跡手段の出力結果から監視範囲内の交通状態を判断する交通状態判断手段を備える請求項４に記載の交通流計測装置。
【請求項６】
前記路面輝度変化監視基準線において発生した低速移動物体と停止物体の検知を行う停止低速物体判定手段を設けたことを特徴とする請求項１ないし請求項５に記載の交通流計測装置。
【請求項７】
映像画面多重化装置を備え、複数の映像を多重化して入力し、同時に複数の道路交通映像を計測することを特徴とする請求項１ないし請求項６に記載の交通流計測装置。
【請求項８】
撮像映像の背景画像更新手段を備え、抽出された物体候補の抽出結果を利用して、前記背景画像更新手段の背景更新速度のコントロールを行う背景更新速度制御手段を設けたことを特徴とする請求項１ないし請求項７に記載の交通流計測装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、交通流計測装置、特に自動車交通流における監視範囲内の渋滞等の状態量を検出する交通流計測画像処理装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
交通流計測のうち渋滞判定手法の一つとして、個別車両の存在位置を検出して、一定時間に移動量から個別車両の車速を計測し、個別車両の車速の平均を求め、全体の平均を取ることで、道路全体での車両群速度を求め、車線内の車両占有率と車群速度から渋滞を判定するという手法があった。
【０００３】
しかし、この手法では個別車両を認識する必要があり、個別車両が認識できないと判定精度が低下するという問題があった。
【０００４】
また、個別車両の認識を必要としない渋滞判定手法も提案されている（例えば、特許文献１参照）。
しかし、この従来例では、背景画像を用いて監視画像道路内の特徴を抽出しているため、路面内に急激な影などが発生すると不要な特徴量を検出してしまい、誤判定の大きな要因となっていた。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１０−２５３６４９号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
従来の交通渋滞判定法は、以上のように構成されているため、個別認識した車両から速度、車間距離を計測しなければならず、単位時間あたりの車両通過台数等の交通密度から渋滞判定をすることが必要である。
また、複数台の車両が隠蔽などにより、個別車両として認識・追跡をすることができなかった場合、計測精度が下がるという問題があった。
そして、背景画像を用いる手法を利用した場合、影などの影響で交通事象の誤判定への原因となっていた。
【０００７】
この発明は、上記のような問題点を解決するためになされたもので、個別車両が認識できなくなるような重なりが発生する状況でも、交通流を効率よく計測できる交通流計測装置を提供しようとするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る交通流計測装置では、画像撮像部により撮像される画像における路面輝度変化を監視するための路面輝度変化監視基準線を道路形状に応じて設定する路面輝度変化監視基準線設定手段を備え、前記路面輝度変化監視基準線設定手段により設定された路面輝度変化監視基準線における輝度変化によって物体候補を抽出し、この物体候補を追跡することにより交通状態を判定するようにしたものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
この発明による実施の形態１を図１ないし図７について説明する。図１は実施の形態１における交通流計測装置の構成を示すブロック図である。図２は実施の形態１における移動物体存在領域設定部により設定された移動物体存在領域を示す平面図である。図３は実施の形態１における路面輝度変化監視踏み線設定部により設定された路面輝度変化監視踏み線を示す平面図である。図４は実施の形態１における路面輝度変化監視踏み線上の輝度ヒストグラム分布を示す曲線図である。図５は実施の形態１における物体候補抽出部処理フローを示すフローチャートである。図６は実施の形態１における物体候補追跡部処理フローを示すフローチャートである。図７は実施の形態１における交通状態判定部処理フローを示すフローチャートである。
【００１０】
この発明による実施の形態１による交通流計測装置の構成を示す図１において、画像撮像部１０は監視用ＩＴＶカメラなどの撮像素子により所定の周期で画像を撮像し、その画像をデジタルデータとして記憶する。
移動物体存在領域設定部１１は監視道路上の監視を必要とする移動物体存在領域を設定する。この移動物体存在領域設定部１１は、図２のように移動物体存在領域（１）：ＢＯＲおよび移動物体存在領域（２）：ＢＯＳを設定するものであり、カメラの設置角度が決定すると不変の領域となるため、事前に設定しておくものである。
そして、画像撮像部１０により撮像された画像と前記移動物体存在領域設定部１１により予め設定された移動物体存在領域ＭＯＲ，ＭＯＳから移動物体存在領域画像を生成する移動物体存在領域画像生成部１０Ａが画像撮像部１０の出力側に設けられている。
【００１１】
路面輝度変化監視踏み線設定部１２は移動物体存在領域設定部１１で設定した移動物体存在領域内、すなわち道路車線内での車両移動経路に沿って路面輝度変化監視の基準となる路面輝度変化監視踏み線を決定する。この踏み線は、図３のように、車線の移動経路に沿って事前に決定する路面輝度変化監視踏み線（１）：ＢＲＬおよび路面輝度変化監視踏み線（２）：ＢＲＭで示す１画素幅の線である。
【００１２】
物体候補抽出部１３の入力側には、路面輝度変化監視踏み線設定部１２で設定された路面輝度変化監視踏み線ＢＲＬ，ＢＲＭ上の路面輝度変化としての輝度ヒストグラム分布を抽出する路面輝度変化抽出部１３Ａが設けられている。
物体候補抽出部１３は路面輝度変化抽出部１３Ａで抽出された路面輝度変化監視踏み線ＢＲＬ，ＢＲＭ上の輝度ヒストグラム分布から物体候補を検索する。
物体候補追跡部１４は物体候補抽出部１３で抽出した物体候補を正規化相互相関マッチングを用いて路面輝度変化監視踏み線上を探索し、物体の追跡を行うものである。
交通状態判定部１５は物体候補追跡部１４で追跡した物体候補から、路面構造物と影を排除し、監視路線上の物体候補占有率と物体平均移動速度を算出し、それをもとに交通状態を判定する。
【００１３】
次に、図４および図５をもとに物体候補抽出部１３の動作を説明する。
図４は路面輝度変化監視踏み線設定部１２で設定した踏み線ＢＲＬ，ＢＲＭ上の輝度ヒストグラム分布を示し、図５は物体候補抽出部１３の処理フローである。
まず、路面輝度変化抽出部１３Ａにより入力画像から踏み線ＢＲＬ，ＢＲＭ上の路面輝度変化ヒストグラムを生成する。
ステップＳ１１では、物体候補抽出部１３において、入力ヒストグラムを数個のブロックに分割し、ブロックごとの輝度分散値を計算する。
ステップＳ１２では、ブロック分散値がある一定の閾値Ｄを超えるブロックを物体候補として仮登録する。
ステップＳ１３では、現処理周期でそのブロック上を追跡している物体候補の存在をチェックし、もし追跡物体が２処理周期以上追跡していれば仮候補から除外する。
ステップＳ１４では、仮登録したブロックの分散値とヒストグラム分布を記憶する。この時点で登録した物体候補の中には、路面構造物（例えば路面ペイント）や影なども含むことになる。
【００１４】
次に、図６をもとに物体候補追跡部１４の動作を説明する。図６は物体候補追跡部１４の処理フローである。
ステップＳ２１では、各ブロックで登録した物体候補情報を過去２処理周期分蓄積し、同一ブロックで連続して物体候補の登録があると分散値の比較を行い、１処理周期前のブロック分散値が、現処理周期のブロック分散値より低い場合、１処理周期前のブロックを追跡ブロックとして決定する。これにより、ブロック内に効率的に輝度変化の大きいパターンを登録することが可能となる。
ステップＳ２２では、追跡ブロックのヒストグラムパターンをテンプレートとして入力画像の踏み線上を正規化相互相関を用いて探索する。
ステップＳ２３では、追跡ブロックの２次元位置から３次元位置を算出する。ステップＳ２４では、ステップＳ２３で計測した３次元位置の移動量から追跡ブロックの移動速度を算出する。
【００１５】
次に、図７を基に交通状態判定部１５の動作を説明する。図７は交通状態判定部１５の処理フローである。
ステップＳ３１では、追跡中のブロックから追跡初期登録時から閾値Ｔ時間で閾値Ｌ１ｍの距離の移動がなかったブロックは路面構造物もしくは影の情報として交通状態判定の対象から除外する。交通流を計測する際、停止物体とは低速状態を経て停止状態になるため、追跡開始時から移動しない物体に関しては路面構造物もしくは影と判断しても問題ない。
ステップＳ３２では、追跡中のブロックを車線単位で分類し、ブロック平均速度を計算することで車線内の物体移動平均速度を算出する。
ステップＳ３３では、追跡中のブロックを車線単位で分類し、追跡中のブロック数から路面の物体候補占有率を算出する。例えば１車線内に踏み線３本、１踏み線当たりの分割ブロック数５個とした場合、車線内を１５分割しているので占有率は０−１００％の間で約６．６％単位での変化となる。
ステップＳ３４では、ステップＳ３２およびステップＳ３３で算出した物体移動平均速度と物体候補占有率を用いて、物体移動平均速度が閾値Ｖ１ｋｍ／ｈより低く、物体候補占有率がＯ１％より大きければ車線内には移動物体が多く、車線内の移動物体はゆっくり移動していると判断し、渋滞と判定する。
【００１６】
以上のように、この実施の形態１では、個別車両が特定できないような状況でも高分散をもつブロックを登録追跡するため、個別車両特定のための処理を必要としない。
また、物体追跡は路面構造物や影も含めて追跡処理を行うが探索方法が１次元テンプレートの１次元方向探索の相関処理なので少ない計算量で処理が可能となる。
【００１７】
さらに、この実施の形態１では、図３の踏み線ＢＲＬ，ＢＲＭは車線内に１本だけということではなく、必要に応じて踏み線ＢＲＬ，ＢＲＭの数を変更しても良い。
また、図３の踏み線ＢＲＬ，ＢＲＭは、１画素幅単位の輝度の変化を監視しているが、処理時間が許す限り、その踏み線ＢＲＬ，ＢＲＭの幅を広くしても良い。
もしくは、横方向画素の平均輝度を求めて１画素幅に投影して輝度ヒストグラムを作成しても良い。
【００１８】
この発明による実施の形態１によれば、所定の周期で撮像される画像を処理し、道路の交通状態を計測する交通流計測装置において、所定の周期で道路状態を撮像する画像撮像部１０からなる画像撮像手段と、移動物体の移動経路に沿って移動物体存在領域ＭＯＲ，ＭＯＳを設定する移動物体存在領域設定部１１からなる移動物体存在領域設定手段と、前記画像撮像部１０からなる画像撮像部により撮像される前記移動物体存在領域設定部１１からなる移動物体存在領域ＭＯＲ，ＭＯＳでの画像における路面輝度変化を監視するための路面輝度変化監視踏み線ＢＲＬ，ＢＲＭからなる路面輝度変化監視基準線を道路形状に応じて設定する路面輝度変化監視踏み線設定部１２からなる路面輝度変化監視基準線設定手段とを備え、前記路面輝度変化監視踏み線設定部１２からなる路面輝度変化監視基準線設定手段により設定された路面輝度変化監視踏み線ＢＲＬ，ＢＲＭからなる路面輝度変化監視基準線における輝度変化によって物体候補を抽出し、この物体候補を追跡することにより交通状態を判定するようにしたので、個別車両が認識できなくなるような重なりが発生する状況でも、交通流を効率よく的確に計測できる交通流計測装置を提供することができる。
【００１９】
また、この発明による実施の形態１によれば、前項の構成において、所定の周期で映像を撮像する画像撮像部１０からなる画像撮像手段と、移動物体の移動経路に沿って移動物体存在領域ＭＯＲ，ＭＯＳを設定する移動物体存在領域設定部１１からなる移動物体存在領域設定手段と、前記画像撮像部１０からなる画像撮像部により撮像された画像と前記移動物体存在領域設定部１１からなる移動物体存在領域設定手段により予め設定された移動物体存在領域ＭＯＲ，ＭＯＳから移動物体存在領域画像を生成する移動物体存在領域画像生成部１０Ａからなる移動物体存在領域画像生成手段と、前記移動物体存在領域設定部１１からなる移動物体存在領域設定手段により移動物体の移動経路に沿って設定された移動物体存在領域ＭＯＲ，ＭＯＳ内の道路形状に沿って路面輝度変化監視踏み線ＢＲＬ，ＢＲＭからなる路面輝度変化監視基準線を決定する路面輝度変化監視踏み線設定部１２からなる路面輝度変化監視基準線設定部と、前記路面輝度変化監視踏み線設定部１２からなる路面輝度変化監視基準線設定部により決定された前記路面輝度変化監視踏み線ＢＲＬ，ＢＲＭからなる路面輝度変化監視基準線線における路面輝度変化を抽出する路面輝度変化抽出部１３Ａからなる路面輝度変化抽出手段とを備え、前記路面輝度変化抽出部１３Ａからなる路面輝度変化抽出手段から抽出された路面輝度変化により輝度変化が大きく輝度分散の高い部分を抽出する物体候補抽出部１４からなる物体候補抽出手段を設けたので、個別車両が認識できなくなるような重なりが発生する状況でも、交通流をより効率よく的確に計測できる交通流計測装置を提供することができる。
【００２０】
さらに、この発明による実施の形態１によれば、前項の構成において、物体候補抽出部１３により抽出された物体候補を前記路面輝度変化監視踏み線ＢＲＬ，ＢＲＭからなる路面輝度変化監視基準線において相関探索を行う物体候補追跡部１４からなる物体候補追跡手段を設けたので、個別車両が認識できなくなるような重なりが発生する状況でも、交通流をより効率よく、しかも、一層的確に計測できる交通流計測装置を提供することができる。
【００２１】
そして、この発明による実施の形態によれば、前項の構成において、前記物体候補追跡部の出力結果から監視範囲内の交通状態を判断する交通状態判断部を備えるので、個別車両が認識できなくなるような重なりが発生する状況でも、交通流を効率よく計測できるとともに、交通状況を確実に判断できる交通流計測装置を提供することができる。
【００２２】
実施の形態２．
この発明による実施の形態２を図８および図９について説明する。図８は実施の形態２における交通流計測装置の構成を示すブロック図である。図９は実施の形態２における停止低速判定部処理フローを示すフローチャートである。
この実施の形態２において、ここで説明する特有の構成以外の構成については、先に説明した実施の形態１における構成を同一の構成内容を具備し、同様の作用を奏するものである。図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
【００２３】
図８は、この発明の実施の形態２による交通流計測装置の構成を示すブロック図である。
図８において、実施の形態１と同様に、画像撮像部１０，移動物体存在領域設定部１１，路面輝度変化監視踏み線設定部１２，物体候補抽出部１３，物体候補追跡部１４および交通状態判定部１５が設けられる。そして、図８において、停止低速物体判定部１６が設けられている。
【００２４】
次に、図９を基に、停止低速物体判定処理１８の処理フローについて説明する。
ステップＳ４１では、前記物体追跡処理で追跡処理を行ったブロックから追跡開始時から閾値Ｌ２ｍ以上移動し、閾値Ｖ２ｋｍ／ｈより小さい速度であれば低速移動物体であると判定する。
ステップＳ４２では、前記物体追跡処理で追跡処理を行ったブロックから追跡開始時から閾値Ｌ３ｍ以上移動し、閾値Ｖ３ｋｍ／ｈより小さい速度であれば停止物体であると判定する。例えばＬ２＝１０ｍ、Ｖ２＝４０ｋｍ／ｈ、Ｌ３＝１０ｍ、Ｖ３＝５ｋｍ／ｈと設定し低速・停止物体を検出する。
ステップＳ４４では、停止低速ブロックが存在する車線に対して車線内停止もしくは低速物体ありの情報を設定する。
【００２５】
以上のように、この実施の形態２では、個別車両の正確な数と位置情報までは計測できないが、車線内の停止低速物体の存在の有無は判別可能である。
交通流計測を行う場合、停止低速物体の位置情報が重要なのではなく、車線内に停止低速物体が存在するか否かという情報が重要であり必要である。そのため少ない計算量で車線内の停止低速物体の存在有無を効率的に判定することが可能である。
【００２６】
この発明による実施の形態２によれば、実施の形態１における構成において、前記路面輝度変化監視踏み線ＢＲＬ，ＢＲＭからなる路面輝度変化監視基準線において発生した低速移動物体と停止物体の検知を行う停止低速物体判定部１６からなる低速物体判定手段を設けたので、個別車両が認識できなくなるような重なりが発生する状況でも、交通流を効率よく計測できるとともに、低速物体を確実に検知できる交通流計測装置を提供することができる。
【００２７】
実施の形態３．
この発明による実施の形態３を図１０および図１１について説明する。図１０は実施の形態３における交通流計測装置の構成を示すブロック図である。図１１は実施の形態３における映像多重化例を示す平面図である。
この実施の形態３において、ここで説明する特有の構成以外の構成については、先に説明した実施の形態２における構成を同一の構成内容を具備し、同様の作用を奏するものである。図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
【００２８】
図１０はこの発明の実施の形態３による交通流計測装置の構成を示すブロック図である。
図１０において、実施の形態２と同様に、画像撮像部１０，移動物体存在領域設定部１１，路面輝度変化監視踏み線設定部１２，物体候補抽出部１３，物体候補追跡部１４，交通状態判定部１５および停止低速物体判定部１６が設けられる。そして、図１０において、複数のＩＴＶカメラの映像を多重化する映像多重化部１７が設けられている。
【００２９】
次に、図１１を基に、映像多重化部１７について説明する。図１１は４つの映像を画面分割して多重化した映像の例である。
これにより、１つの渋滞計測装置で４つのＩＴＶカメラの交通流計測を行うことができる。
【００３０】
以上のように、この実施の形態３では、１つの入力映像により同時に複数のＩＴＶカメラの映像の交通流計測を行うことができ、コスト等を抑え交通流計測を有効利用できる。
【００３１】
また、前記映像多重化部１７は画面他分割方式であったため画像サイズが１／４になるが、映像多重化部１７は画面多分割方式ではなくて画面時間分割方式でもよい。
これは例えば処理周期ごとに複数のＩＴＶカメラの映像を切り替えて入力し、１つの装置で複数のＩＴＶカメラの映像の交通流を計測することである。
【００３２】
この発明による実施の形態３によれば、実施の形態２における構成において、映像多重化部１７からなる映像画面多重化手段を備え、複数の映像を多重化して入力し、同時に複数の道路交通映像を計測するようにしたので、個別車両が認識できなくなるような重なりが発生する状況でも、交通流を効率よく計測できるとともに、複数の映像により交通状況を的確に把握できる交通流計測装置を提供することができる。
【００３３】
実施の形態４．
この発明による実施の形態４を図１２および図１３について説明する。図１２は実施の形態４における交通流計測装置の構成を示すブロック図である。図１３は実施の形態４における背景更新速度制御部処理フローを示すフローチャートである。
この実施の形態４において、ここで説明する特有の構成以外の構成については、先に説明した実施の形態２における構成を同一の構成内容を具備し、同様の作用を奏するものである。図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
【００３４】
図１２はこの発明の実施の形態４による交通流計測装置の構成を示すブロック図である。
図１２において、実施の形態２と同様に、画像撮像部１０，移動物体存在領域設定部１１，路面輝度変化監視踏み線設定部１２，物体候補抽出部１３，物体候補追跡部１４，交通状態判定部１５および停止低速物体判定部１６が設けられる。そして、図１２において、背景更新の更新速度を調整する背景更新速度制御部１８が設けられている。
【００３５】
次に、図１３を基に、背景更新速度制御部１８の処理フローについて説明する。
ステップＳ５１では、前記交通状態判定部で路面構造物もしくは影と判定されたブロック周辺の背景差分画像を生成する。
ステップＳ５２では、ステップＳ５１で生成した背景差分画像から２値シルエット占有率を算出する。
ステップＳ５３では、ステップＳ５２で算出した占有率をもとに閾値０２以上の占有率であれば現入力画像は背景との差が大きいと判断し、背景更新速度のパラメータを調整し、高速に背景更新を行うように制御する。閾値０２未満であれば背景更新速度パラメータは元の値に戻して、通常通りの速度で背景更新を行うよう再調整を行う。
【００３６】
以上のように、実施の形態４では、背景差分を用いて２値シルエット画像を求める手法において、影は致命的な誤検知の要因となる場合が多いため、素早く背景に溶け込んで欲しいとの要望に応じ、背景更新速度を制御することによって、影は通常よりも早く背景に溶け込み、２値シルエット画像に発生する影の影響が少なくなる。
そのため、背景差分を用いて手法２値シルエット画像を用いている装置にこの機能を追加することで影に対する誤検知の要因を軽減することが可能となる。
【００３７】
この発明による実施の形態４によれば、実施の形態２における構成において、背景画像の背景画像更新部を備え、抽出された物体候補の抽出結果を利用して、前記背景画像更新部の背景更新速度のコントロールを行う背景更新速度制御部１８からなる背景更新速度制御手段を設けたので、個別車両が認識できなくなるような重なりが発生する状況でも、交通流を効率よく計測できるとともに、背景による誤り検知を的確に排除し得る交通流計測装置を提供することができる。
【００３８】
この発明による実施の形態では、車両の隠蔽が連続して発生し、個別車両が認識できないような状況下でも、空間占有率と車両群速度に相当するものを高速に求め、道路上の交通状況を自動的効率よく評価し、影の影響を受けずに高い交通事象判定精度を得る画像処理を用いた交通事象判定方法を提供することを目的とする。
【００３９】
この発明による実施の形態においては、ＩＴＶカメラを用いた交通流計測で、個別車両が認識できなくなるような重なりが発生するカメラ映像でも、道路形状の特徴を指定するだけで、交通流を効率よく計測できる交通流計測装置を提供する。
【００４０】
この発明による実施の形態によれば、所定の周期で画像を撮像し、撮像した画像から移動物体の経路に沿った輝度分布ヒストグラムを作成し、ブロック分散値の高いブロックを正規化相互相関を用いて追跡することで、個別車両を認識できない状況でも効率よく車線内の物体占有率と物体移動平均速度を求めることができ、停止・低速・渋滞といった交通事象が計測できるという効果がある。
【００４１】
【発明の効果】
この発明によれば、個別車両が認識できなくなるような重なりが発生する状況でも、交通流を効率よく計測できる交通流計測装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明による実施の形態１における交通流計測装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明による実施の形態１における移動物体存在領域設定部により設定された移動物体存在領域を示す平面図である。
【図３】この発明による実施の形態１における路面輝度変化監視踏み線設定部により設定された路面輝度変化監視踏み線を示す平面図である。
【図４】この発明による実施の形態１における路面輝度変化監視踏み線上の輝度ヒストグラム分布を示す曲線図である。
【図５】この発明による実施の形態１における物体候補抽出部処理フローを示すフローチャートである。
【図６】この発明による実施の形態１における物体候補追跡部処理フローを示すフローチャートである。
【図７】この発明による実施の形態１における交通状態判定部処理フローを示すフローチャートである。
【図８】この発明による実施の形態２における交通流計測装置の構成を示すブロック図である。
【図９】この発明による実施の形態２における停止低速判定部処理フローを示すフローチャートである。
【図１０】この発明による実施の形態３における交通流計測装置の構成を示すブロックである。
【図１１】この発明による実施の形態３における映像多重化例を示す平面図である。。
【図１２】この発明による実施の形態４における交通流計測装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】この発明による実施の形態４における背景更新速度制御部処理フローを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０  画像撮像部、１１  移動物体存在領域設定部、１２  路面輝度変化監視踏み線設定部、１３  物体候補抽出部、１４  物体候補追跡部、１５  交通状態判定部、１６  停止低速物体判定部、１７  映像多重化部、１８  背景更新速度制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004170322.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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