(57)【要約】【課題】簡便で低コストな移乗装置を実現する。【解決手段】アクチュエータを搭載し人や荷物を乗せて走行し得る走行装置Ａとともに用いることが可能な移乗装置Ｂであって、前記走行装置Ａに乗せるべき人や荷物と係わり合って人や荷物を持ち上げることができるリフト手段９１と、前記リフト手段９１を変位可能に支持する支持手段９２と、前記走行装置Ａに搭載されたアクチュエータが付与する駆動力を前記リフト手段９１に伝達することで該リフト手段９１を変位させる伝達手段９３とを具備するものを構成した。【選択図】図３
2004321705.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータを搭載し人や荷物を乗せて走行し得る走行装置とともに用いることが可能な移乗装置であって、
前記走行装置に乗せるべき人や荷物と係わり合って人や荷物を持ち上げることができるリフト手段と、
前記リフト手段を変位可能に支持する支持手段と、
前記走行装置に搭載されたアクチュエータが付与する駆動力を前記リフト手段に伝達することで該リフト手段を変位させる伝達手段と
を具備する移乗装置。
【請求項２】
請求項１記載の移乗装置とともに用いることが可能な走行装置であって、
人や荷物を乗せて走行し得る本体と、
前記本体に搭載されるアクチュエータと、
移乗装置の伝達手段と接続して前記アクチュエータが付与する駆動力を伝達する接続機構と
を具備する走行装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、特に重量運搬装置、階段昇降機、電動式車椅子、介護支援機器、移乗支援機器、リハビリ機器、じょくそう予防機器、歩行支援機器、車輪移動式ロボット等としての利用に好適な移乗装置、走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
介護においては、自力で移動することが困難な被介護者を介護者が移動させる状況、例えば、被介護者をベッドから車椅子に移す（あるいは、被介護者を車椅子からベッドに移す）、被介護者を入浴させる、等の状況が日常的に発生するが、これを人力のみで行うことは重労働である。その上、高齢者介護の現場では被介護者を介護する介護者自身が高年齢であることも少なくなく、介護者への負荷は出来うる限り低減されることが望ましい。そのための具体的手段として、下記特許文献に示すような電動式の介護用リフト装置が提案されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−０８８５６０号公報
【特許文献２】特開２００１−３２７５５３号公報
【特許文献３】特開２００１−３２７５５２号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記の如き介護用リフト装置は、被介護者の移動先となる場所、例えば、寝室、浴室、トイレ等のそれぞれに設置しておかなくてはならない。また、複数の場所に支柱を設置し、駆動部を共用するものもあるが、この場合にも被介護者の移送とは別に駆動部を持ち運ぶ必要がある。
【０００５】
以上の問題に鑑みて、本発明は、簡便で低コストな移乗装置を実現しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決すべく、本発明では、アクチュエータを搭載し人や荷物を乗せて走行し得る走行装置とともに用いることが可能な移乗装置を構成した。該移乗装置は、前記走行装置に乗せるべき人や荷物と係わり合って人や荷物を持ち上げることができるリフト手段と、前記リフト手段を変位可能に支持する支持手段と、前記走行装置に搭載されたアクチュエータが付与する駆動力を前記リフト手段に伝達することで該リフト手段を変位させる伝達手段とを具備してなる。
【０００７】
即ち、走行装置に人や荷物を移載する、あるいは逆に、走行装置に乗っている人や荷物を他の場所へと移載するために用いられる移乗装置において、該走行装置に搭載されているアクチュエータを利用してリフト手段を駆動し、人や荷物の移載を行い得るようにしたのである。このようなものであれば、移乗装置自体に電動モータや、電動モータに電力を供給するための電源装置等を実装しておく必要がなくなることから、移乗装置の構成をより簡単なものにできる。よって、移乗装置の低コスト化を実現でき、移乗装置が占有するスペースを節約することにもつながる。
【０００８】
そして、例えば、被介護者の移動先となる複数の場所に予め移乗装置を設置しておけば、被介護者を走行装置に乗せて移動したとき、その場所にある移乗装置を用いた被介護者の乗降が可能となり、介護者への負荷が低減される。
【０００９】
また、本発明に係る移乗装置とともに用いることが可能な走行装置として、人や荷物を乗せて走行し得る本体と、前記本体に搭載されるアクチュエータと、移乗装置の伝達手段と接続して前記アクチュエータが付与する駆動力を伝達する接続機構とを具備するものを構成することがこのましい。走行装置に搭載されたアクチュエータは、人や荷物を乗せた走行装置を移動させるための駆動力の供給源としての使用も可能である。しかして、本発明に係る移乗装置と走行装置とを組み合わせてなるシステムは、人や荷物を移動させるために好適に用いられるものとなる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。まず、本実施形態における走行装置Ａについて述べる。図１、図２に示すように、走行装置Ａの本体１は、少なくとも一対の車輪２によって走行可能に支持されている。本体１には、人や荷物を載置するためのシート部材が設けられる。例えば、既存の車椅子等の如く、被介護者が着座できるシート部材（図示せず）が本体１の適宜の部位に取り付けられる。かつ、該走行装置Ａは、段差や障害物の存在する道程を踏破するための段差昇降機構を具備する。段差昇降機構は、前記車輪２の回転を妨げない位置に回転駆動可能に取り付けられた回転部材たるクランク３と、このクランク３の回転中心から変位した部位に取り付けられたアーム４とを包含してなる。該アーム４は、前記クランク３を足場に駆動されて、その先端部を回転中心から遠ざける方向へ移動させることが可能となっている。
【００１１】
段差昇降機構に関して詳述すると、車輪２を受ける車軸５は本体１の外側に固定されている。車軸５とほぼ同一軸線上に、クランク駆動用アクチュエータ６ａとアーム駆動用アクチュエータ６ｂとが独立駆動可能に配置されている。クランク３は、基端を前記クランク駆動用アクチュエータ６ａに軸６ａ１を介して固定し、先端を車輪２間において軸６ａ１周りに回転し得るように延出させたものである。アーム４は、前記クランク３の延出端に水平支軸４１を介して設けられている。即ち、アーム４はクランク３の延出端を足場（言い換えるならば、支点）として前記水平支軸４１を軸に回動駆動される。また、アーム４の先端側には、側面視車輪２とほぼ同径の部分円弧状をなす接地面を有する接地部４２を設けてある。そして、前記水平支軸４１には、スプロケット７ａが固定してある。このスプロケット７ａは、スプロケットチェーン７ｂを介して、前記アーム駆動用アクチュエータ６ｂの軸６ｂ１に取り付けたスプロケット７ｃに接続されている。よって、水平支軸４１に固定されたスプロケット７ａは、スプロケットチェーン７ｂを介してアーム駆動用アクチュエータ６ｂから動力の伝達を受ける。このように、クランク３はクランク駆動用アクチュエータ６ａによって駆動可能とされ、アーム４はアーム駆動用アクチュエータ６ｂによって駆動可能とされている。
【００１２】
走行装置Ａが下段差を降りる際の動作について説明する。車輪２が下段差に臨んだとき、図３（ａ）に示すように、クランク駆動用アクチュエータ６ａによってクランク３を回転し、かつアーム駆動用アクチュエータ６ｂによってアーム４を駆動して、該アーム４の端部若しくはアーム４の先端に設けた接地部４２を下段差の段床に接地させる。そして、接地部４２が転動しながら車軸５（あるいは、クランク駆動用アクチュエータ６ａの軸心）に近づくようにクランク３及びアーム４を駆動し、図３（ｂ）に示すように、走行装置Ａを下降させて車輪２を下段床に接地させる。
【００１３】
続いて、走行装置Ａが上段差を上る際の動作について説明する。車輪２が上段差に臨んだとき、図３（ｂ）に示すように、クランク駆動用アクチュエータ６ａ及びアーム駆動用アクチュエータ６ｂによってクランク３及びアーム４を駆動して、接地部４２を下段床に接地させる。そして、図３（ａ）に示すように、アーム４の先端に設けた接地部４２を車軸５から遠ざかる方向へ移動させる。即ち、接地部４２が下段床に接地して転動している状態において、クランク３の基端が軸着されている軸６ａ１を中心としてクランク３が回転運動をし、その反作用によって走行装置Ａが上段差をクリアできる位置まで持ち上がることとなる。
【００１４】
さらに、上述した段差昇降機構の要素を利用して、ドラム８、駆動輪その他の回転体を回転駆動させることが可能である。本実施形態では、回転駆動されるドラム８を設けるとともに、段差昇降機構のアーム４と前記ドラム８との間に連結手段を構築し、アーム４の動作をドラム８に伝達してこれを駆動できるようにしている。
【００１５】
詳述すると、ドラム８は一対の車輪２間、車輪２と干渉し合わない位置にあって、その回転軸８ａを本体１に軸支させてある。ドラム８には、連結部８１が設けられ、アーム４に設けられた連結ピン４３と係合せしめることが可能になっている。図示例において、連結部８１は、側面視略半円板状をなす。連結部８１は、（本体１の幅方向に）アーム４の近傍まで延伸している回転軸８ａの端部に取り付ける。連結部８１の外向面には、車軸８ａに対して垂直に伸びる溝８１ａを形成してある。他方、連結ピン４３は、アーム４の内向面より回転軸８ａの延伸方向に対して平行に突出するものである。しかして、連結部８１の溝８１ａに連結ピン４３を挿入した状態で、クランク駆動用アクチュエータ６ａ、アーム駆動用アクチュエータ６ｂによりアーム４を適宜に駆動して、連結ピン４３が円を描くように操作することにより、回転軸８ａ及びドラム８を連続的に回転駆動することができる。勿論、アーム４を移動させれば、溝８１ａと連結ピン４３との係合を解消することも可能である。即ち、アーム４とドラム８との連結手段は、前記連結部８１と前記連結ピン４３とによって構成される。このドラム８を利用すれば、ワイヤ８２、９２３等を巻き取ることができる。本実施形態では、ドラム８に巻き取り可能なワイヤ８２を付帯させてウィンチとしている。このウィンチは、例えば、急な坂やスロープを登坂する際の登坂機構として使用でき、あるいは所定箇所にワイヤ８２をフックして走行装置Ａを自ら吊り上げ、自身を家の縁側や自家用車の荷台等に載せるようなことも可能である。
【００１６】
また、上記のドラム８と同様にして、アクチュエータ６ａ、６ｂが供給する駆動力により回転駆動される駆動輪（図示せず）を設けることができる。駆動輪は、ドラム８とは別の軸に設けてもよく、ドラム８と同一軸上に設けてもよい。あるいは、クランプ機構等を用いてドラム８と駆動輪とを適宜に取り替えて運用するようなことも考えられる。該駆動輪は、走行装置Ａを自走させるためにも使用可能である。
【００１７】
総じて言えば、アクチュエータ６ａ、６ｂが、走行装置Ａ若しくは走行装置Ａに乗せた人や荷物を上下または前後に移動させる駆動力の供給源となっている。
【００１８】
但し、駆動輪を使用せず、アーム４で地面を蹴って進むように構成して自走式の走行装置Ａとすることができる。さらに、車輪２に設けた左右のブレーキ（図示せず）を操作したり、キャスター（前輪）の向きを操作したりすることで、その進行方向も変更可能となる。
【００１９】
因みに、本体１には、上方若しくは後上方に延伸するハンドル１１を取り付けてある。走行装置Ａを運転する運転者は、このハンドル１１を把持して本体１を操作することができる。
【００２０】
次に、本実施形態における移乗装置Ｂについて述べる。移乗装置Ｂは、走行装置Ａの移動先となる少なくとも一の場所に設置され、人や荷物の走行装置Ａへの乗降を支援する役割を担うものである。移乗装置Ｂは、走行装置Ａに乗せるべき人や荷物と直接に若しくは間接に係わり合って人や荷物を持ち上げることができるリフト手段９１と、リフト手段９１を変位可能に支持する支持手段９２と、走行装置Ａに搭載されたアクチュエータ６ａ、６ｂが付与する駆動力をリフト手段９１に伝達することで該リフト手段９１を変位させる伝達手段９３とを具備する。
【００２１】
図４、図５に示すように、リフト手段９１は、例えば、人や荷物を持ち上げるためのフック９１１やハンガー等を取り付けた動滑車９１２を主体とする。他方、支持手段９２は、例えば、略水平に設置したレール９２１（言い換えるならば、梁）と、レール９２１に沿って移動可能な台車９２２と、動滑車９１２を吊って台車９２２に掛けるワイヤ９２３とを構成要素とする。レール９２１は、台車９２２を走行可能に支持する水平板の側縁に台車９２２の脱落を抑止するための突条及び／または立壁を形成してなるものであり、図示例では、縦断面視略コ字型（チャネル状）をなしている。但し、レール９２１の形状はこのようなものに限定されず、例えば、縦断面視略Ｌ字型（アングル状）、Ｃ字型またはＨ字型をなすようなものであっても構わない。レール９２１は、直線的に延伸するものでもよく、カーブするものでもよい。即ち、レール９２１の軌道は特に限定されない。図示例において、レール９２１は支柱９２４によって床面より所定寸法離間した高さ位置に支持させてある。移乗装置Ｂを介護の現場で用いるような場合には、被介護者を乗せて運搬する走行装置Ａと、被介護者を降ろして該被介護者の利用に供するベッド、浴槽、トイレ等の什器／設備とをともにレール９２１下に配置可能であるように、レール９２１及び支柱９２４からなる構造体の寸法を設定する。しかしながら、レール９２１が支柱９２４に支持されるとは限られない。支持手段９２の要素たるレール９２１は、室内の天井、壁、柱、窓枠その他に支持させてもよい。台車９２２は、コロ９２２ｂを取り付けた本体部９２２ａと、本体部９２２ａに回転可能に支持される一対の滑車９２２ｃとを有する。図示例では、台車９２２の本体部９２２ａに複数個のコロ９２２ｂを取り付けてあり、コロ９２２ｂの各々をレール９２１の水平板上に載置することで台車９２２とレール９２１とを係合せしめている。台車９２２とレール９２１とを係合させた状態で、一対の滑車９２２ｃはレール９２１に沿うように配列される。そして、これら滑車９２２ｃにガイドさせながらワイヤ９２３の中間部位を垂下させ、これに動滑車９１２を吊り下げている。ワイヤ９２３の一端は、固定される。図示例では、ワイヤ９２３の一端をレール９２１に固定しているが、レール９２１を支持する支柱９２４にワイヤ９２３の一端を固定してもよく、あるいは室内の天井、壁、柱、窓枠、床その他にワイヤ９２３の一端を固定してもよい。
【００２２】
上記の構成により、動滑車９１２及び台車９２２が、レール９２１に沿って移動可能となる。並びに、ワイヤ９２３の他端を引くことで、動滑車９１２を持ち上げることが可能である。しかして、本実施形態では、このワイヤ９２３の他端を引くための駆動力、即ち動滑車９１２を持ち上げるための駆動力を、走行装置Ａに搭載されたアクチュエータ６ａ、６ｂより供給できるように構成している。具体的には、固定滑車９３１（固定滑車９３１は、通常、レール９２１若しくは支柱９２４の所定部位に取り付けられる）を介して下方に導いたワイヤ９２３の他端と、上記走行装置Ａより引き出されるワイヤ８２とを連結することにより、アクチュエータ６ａ、６ｂの駆動力を用いてワイヤ９２３を引いて動滑車９１２を持ち上げ得るようにしている。因みに、このときの走行装置Ａの固定方法の一つとして、本体１の所要部位に設けたストッパー１２を支柱９２４等に当接させて走行装置Ａの移動を禁止するようにすることができる。
【００２３】
つまり、本実施形態では、移乗装置Ｂにおけるワイヤ９２３（の他端側の部位）が伝達手段９３として機能している。かつ、走行装置Ａにおけるワイヤ８２、ドラム８、アーム４及び連結機構、クランク３、スプロケット７ａ、７ｃ、スプロケットチェーン７ｂ等が、総体として、移乗装置Ｂの伝達手段９３と接続してアクチュエータ６ａ、６ｂが付与する駆動力を伝達する接続機構を構成していると言える。
【００２４】
移乗装置Ｂを用いて、走行装置Ａに乗っている人や荷物を他の場所、例えばベッド等に移載するにあたっては、人、荷物の下にスリング（シート）９１３を敷き、該スリング９１３に予め設けられている吊り紐９１３ａをリフト手段９１たる動滑車９１２のフック９１１に掛ける。次に、走行装置Ａのドラム８よりワイヤ８２を引き出し、これを移乗装置Ｂ側のワイヤ９２３と連結する。そして、アクチュエータ６ａ、６ｂによりワイヤ８２、９２３を巻き取る方向にドラム８を回転駆動することで、動滑車９１２及び動滑車９１２に掛けたスリング９１３を持ち上げる。結果、人や荷物が走行装置Ａより持ち上がり、レール９２１に沿って容易に移動させることができるようになる。人や荷物を所要位置まで移動させた後、アクチュエータ６ａ、６ｂによりドラム８を逆方向に回転駆動すれば、動滑車９１２及びスリング９１３が下降して、人や荷物を所要の場所即ちベッド等に載置できる。最後に、スリング９１３の吊り紐９１３ａをフック９１１より脱離させ、スリング９１３を取り除くことで、移載作業が完了する。移乗装置Ｂを用いてベッド等の上にいる人や荷物を走行装置Ａに乗せるときには、上記と逆の手順を踏めばよい。
【００２５】
レール９２１に沿った人や荷物の移動は人手でも大きな負荷とならず、機械で移動させるよりもかえって安全であるケースも多い。動滑車９１２を用いているため、ワイヤ９２３の張力の２倍の吊り下げ力が得られる。ワイヤ９２３が動滑車９１２を折り返しているため、動滑車９１２（ひいては、フックされている人や荷物）が水平回転して不安定な状況を惹起することがない。ドラム８のウィンチ機能により動滑車９１２の上げ下げを行うため、そのストロークを大きく取ることができる。また、動滑車９１２の上げ下げは、該動滑車９１２のレール９２１に対する相対位置にかかわらず随時実行可能である。
【００２６】
本実施形態によれば、前記走行装置Ａに乗せるべき人や荷物と係わり合って人や荷物を持ち上げることができるリフト手段９１と、前記リフト手段９１を変位可能に支持する支持手段９２と、前記走行装置Ａに搭載されたアクチュエータ６ａ、６ｂが付与する駆動力を前記リフト手段９１に伝達することで該リフト手段９１を上下に変位させる伝達手段９３とを具備する移乗装置Ｂを構成したため、走行装置Ａに搭載されているアクチュエータ６ａ、６ｂを利用してリフト手段９１を駆動でき、より少ない労力で人や荷物の移載を行い得る。しかも、移乗装置Ｂ自体にはアクチュエータを実装しておく必要がなく、移乗装置Ｂの構成の簡略化、コンパクト化、並びに低コスト化を実現できる。
【００２７】
また、人や荷物を乗せて走行し得る本体１と、前記本体に搭載されるアクチュエータ６ａ、６ｂと、移乗装置Ｂの伝達手段９３と接続して前記アクチュエータ６ａ、６ｂが付与する駆動力を伝達する接続機構とを具備する走行装置Ａを構成し、移乗装置Ｂとともに用いることができるようにしたため、好適に人や荷物の移動を行うことができる。
【００２８】
なお、本発明は以上に詳述した実施形態に限られるものではない。例えば、移乗装置Ｂのワイヤ９２３を巻き取ることで動滑車９１２の上げ下げ、言い換えるならばリフト手段９１の変位を行うためのドラムを、走行装置Ａ側に設けるのでなく、移乗装置Ｂ側に設けることとしてもよい。この場合には、該ドラムと接続してこれを回転駆動するための接続機構（アームと連結する連結機構、等）を、走行装置Ａ側に設けておく。このとき、移乗装置Ｂ側に設けたドラムは伝達手段９３の構成要素となる。
【００２９】
上記実施形態では、ワイヤ８２を走行装置Ａの車体の後方から引き出しているが、本体１にガイド用の滑車等を設けたりドラム８の取付位置を変更したりして、ワイヤ８２を車体の前方や側方から引き出すようにしてもよい。このようにすれば、走行装置Ａをベッド等に横付けして移乗作業を行うことができる。また、ドラム８に巻かれたワイヤ８２と動滑車９１２を吊しているワイヤ９２３とを連結することで動滑車９１２を上げ下げ駆動できるようにしていたが、動滑車９１２を吊しているワイヤ９２３をドラム８に直接取り付けて該ドラム８に巻き取らせるようにしてもよく、あるいは、ドラム８に巻かれたワイヤ８２を引き出し、移乗装置Ｂにおける固定滑車９３１に掛けた後にその先端を固定した上で、台車９２２とともに動滑車９１２を取り付けるようにしてもよい。
【００３０】
ワイヤ９２３を走行装置Ａのアーム４に直接係合させて（ドラム８を介在させることなく）、ワイヤ９２３の操作を行うようにしてもよい。
【００３１】
ワイヤ８２及び／またはワイヤ９２３の替わりに、ロープ、ベルト、チェーン等を採用してもよい。
【００３２】
非使用時にワイヤ８２を自動的に巻き取る巻き取り機構を、走行装置Ａ（のドラム８）にさらに付加してもよい。
【００３３】
ドラム８及びワイヤ８２の数は、一つであるとは限られない。ドラム８及びワイヤ８２を複数設けておけば、そのうちの一つに異常が発生した場合にも他のドラム８が機能してリフト手段９１が落下するような事故の発生を回避し得る。
【００３４】
図示例では、レール９２１の両側を支柱９２４で支持させていたが、レール９２１を片持ちに支持させるようにしてもよい。支柱９２４の転倒を防止するような基礎を、該支柱９２４に設けてもよい。支柱９２４にキャスター等を設けて、支柱９２４及びレール９２１からなる構造体を移動可能としてもよい。また、レール９２１を垂直軸周りに回転可能であるように支持させることで、リフト手段９１たる動滑車９１２の移動方向を変更できるようにしてもよい。この場合には、支柱９２４を挟むようにベッド等（即ち、人や荷物を移載する場所）と走行装置Ａとを配置することができる。
【００３５】
加えて、レール９２１の高さ位置を調整できるように構成することも好ましい。さらには、レール９２１及び支柱９２４を、分解したり折り畳んだりして運搬できる可搬式のものとしてもよい。
【００３６】
支柱９２４及びレール９２１が、図示例の如く側面視門型をなすとは限られない。キャスターを取り付けた基盤に支柱を立設し、該支柱にレールを支持させるようにして、側面視コ字型をなすような移動可能な小型の移乗装置を構成することも可能であり、このとき、例えばその基盤を走行装置Ａの車輪２と前輪との間に差し入れるようにして使用できる。このものは、自家用車の座席等、比較的狭い場所へ人や荷物を移乗若しくは移載させるために有効である。また、基盤若しくは支柱に、介護者（あるいは、走行装置Ａの運転者）等の足を乗せることができるステップを設けてあれば、該ステップを利用して介護者等が体重をかけて、被介護者等の移乗の際における移乗装置の転倒防止を図るようなことも可能となる。
【００３７】
走行装置Ａが具備するハンドル１１を支柱９２４の替わりとして、若しくはハンドル１１に支柱９２４を結合して、レール９２１を支持させたり、ワイヤ８２、９２３をガイドさせたりすることも考えられる。
【００３８】
上記実施形態において、走行装置Ａに段差昇降機能を付与しているが、一般的な電動車椅子のように車輪駆動を主とするものでもよい。
【００３９】
リフト手段９１が、走行装置Ａごと人や荷物を持ち上げるようにしても構わない。あるいは、リフト手段９１が、スリング９１３でなく走行装置Ａのシート部材を持ち上げるようにしても構わない。走行装置Ａに登場している被介護者等を、座位の姿勢で９０度水平回転させて横向きとし、しかる後吊り上げるようにしてもよい。
【００４０】
台車９２２及び／または動滑車９１２をレール９２１より着脱自在とし、複数の場所に設置された移乗装置Ｂのレール９２１に対して共用できるようにしてもよい。レール９２１を自家用車等に設けて、自家用車等と走行装置Ａとの間で人や荷物を移載できるようにしてもよい。
【００４１】
本発明に係る移乗装置Ｂは、被介護者等を移載するために用いるのみならず、ベッドの背を上下させたり、ベッド上で寝ている被介護者の姿勢を変えてじょくそうを予防したり、被介護者の上体のみを持ち上げることで被介護者の歩行を支援したりするような用途も考えられる。
【００４２】
さらに、移載装置Ｂが人や荷物を移乗若しくは移載する先、または移乗若しくは移載の起点が、走行装置Ａであるとは限られない。つまり、走行装置Ａに搭載されたアクチュエータの駆動力を用いてリフト手段９１を駆動できればそれでよい。例示すると、ベッドとその傍らに配置した普通の（走行装置Ａでない）車椅子との間で被介護者を移乗させるようなときに、走行装置Ａより供給される駆動力を用いることが可能である。移乗若しくは移載作業が行われる場と、走行装置Ａを配置する場とが離れていても構わない。このときには、走行装置Ａのアクチュエータをリモートコントロールできるようにすることが好ましい。
【００４３】
離れた場所に設置した複数の移乗装置Ｂのレール９２１に支持させたワイヤ９２３を互いに直列につなぐとともに、使用しない場所のリフト手段９１の動滑車９１２を支柱９２４にフックする等により拘束して、ワイヤ９２３の一端を走行装置Ａのアクチュエータにより引っ張ってもよい。こうすると、拘束していない動滑車９１２のみを上下動させることが可能である。勿論、使用しない場所の動滑車９１２はレール９２１より取り外しておくこともできる。当該例のように、移乗装置Ｂを複数の場所に設置、即ち移乗若しくは移載作業が複数の場所で行われる場合には、例えば屋内の壁面にワイヤ９２３を挿通するための穴等を穿っておき、ガイド用の固定滑車等を介してワイヤ９２３同士を連結すればよい。このような構成により、レール９２１の長さを短くすることができる。そして、例えば浴室のように水や湿気の多い場所に走行装置Ａのアクチュエータ（特に、電動機）を持ち込む必要がなくなる。移乗装置Ｂを玄関先等の屋外に設置するとしても、走行装置Ａは屋内に配置し、これらの間にワイヤ９２３、８２を介在させて走行装置Ａのアクチュエータの駆動力を移乗装置Ｂに供給することが望ましく、このときにはアクチュエータが風雨にさらされて故障するようなことを回避できる。
【００４４】
離れた場所に設置した複数の移乗装置Ｂのレール９２１に支持させたワイヤ９２３を走行装置Ａの近傍まで並列的に導いておき、必要に応じて適宜にワイヤ９２３をアクチュエータに接続することで、現に移乗若しくは移載作業を行う場所に設置した移乗装置Ｂのリフト手段９１のみを駆動させることができる。あるいは、複数のドラム８または幅広のドラム８に複数のワイヤ９２３を同時に巻き取らせるようにしても構わない。この場合、使用しない動滑車９１２は自由に上下動し得るようにフリーにしておく。
【００４５】
その他各部の具体的構成は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【００４６】
【発明の効果】
以上に詳述した本発明によれば、簡便で低コストな移乗装置を実現可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態における走行装置を示す要部側面図。
【図２】同要部下面図。
【図３】走行装置の段差昇降機構の動作を説明する図。
【図４】本発明の一実施形態における移乗装置を示す側面図。
【図５】同要部縦断面図。
【符号の説明】
Ａ…走行装置
６ａ、６ｂ…アクチュエータ
Ｂ…移乗装置
９１…リフト手段
９２…支持手段
９３…伝達手段
【図１】
2004321705.tif 000003
【図２】
2004321705.tif 000004
【図３】
2004321705.tif 000005
【図４】
2004321705.tif 000006
【図５】
2004321705.tif 000007