(57)【要約】【課題】安価で使い勝手の良い駐車支援装置を提供すること。【解決手段】撮像手段２と、舵角検出手段５と、記憶手段１３と、駐車エリア選択手段１０と、重畳手段１２と、表示手段１１ａとを備え、車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置と、車両の停止位置における車両の後端を表す後端線と、前端を表す前端線と、内側を表す内側線と、外側を表す外側線とのうちのいずれか２つ以上を組み合わせた第１の予想軌跡パターンは、車両が縦列駐車のための後退動作を開始する位置において車両の後退動作前に、切り返し転舵点の位置において転舵した時の路肩側駐車位置予測線からなる第２の予想軌跡パターンは、車両の後退動作後に、それぞれ、記憶手段１３から読み出されて重畳手段１２で重畳され、表示手段１１ａで表示される。【選択図】　　　図１
2004123059.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、駐車スペース周辺の撮像画像を出力する撮像手段と、
ステアリングの舵角を検出する舵角検出手段と、
複数の異なる縦列駐車モード用予想軌跡パターンを予め格納した記憶手段１３と、
駐車エリア選択手段と、
上記駐車エリア選択手段の選択操作に応じて、上記記憶手段に格納されている上記複数の異なる縦列駐車モード用予想軌跡パターンの中から選択された縦列駐車モード用予想軌跡パターンを読出して、上記撮像手段からの撮像画像に重畳する重畳手段と、
上記重畳手段で重畳された上記撮像画像と上記縦列駐車モード用予想軌跡パターンを表示する表示手段とを備え、
前記縦列駐車モード用の予想軌跡パターンは、ステアリングの一方向への最大角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置と、車両の停止位置における車両の後端を表す後端線と、前端を表す前端線と、内側を表す内側線と、外側を表す外側線とのうちのいずれか２つ以上を組み合わせた第１の予想軌跡パターンと、上記切り返し転舵点の位置において転舵した時の路肩側駐車位置予測線からなる第２の予想軌跡パターンとを含み、
上記第１の予想軌跡パターンは、上記記憶手段から、上記車両が縦列駐車のための後退動作を開始する位置において上記車両の後退動作前に読み出され、上記第２の予想軌跡パターンは、上記車両の後退動作後に読み出される
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記路肩側駐車位置予測線は、縦列駐車しようとする駐車スぺースに近い側の車両後輪の予想進路軌跡である外側予想進路軌跡または該外側予想進路軌跡の上記路肩平行接線である
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記記憶手段は、さらに、複数の異なる並列駐車モード用予想軌跡パターンを予め格納しており、
前記重畳手段は、前記車両が前記切り返し転舵点に位置するとき、前記ステアリングの他方向へのフル操舵による前記舵角検出手段からの検出信号に応じて、上記記憶手段に格納されている上記複数の異なる並列駐車モード用予想軌跡パターンの中から選択された並列駐車モード用予想軌跡パターンを読出して、読み出した並列駐車モード用予想軌跡パターンを前記縦列駐車モード用予想軌跡パターンに代えて前記上記撮像手段からの撮像画像に重畳し、
前記表示手段は、上記重畳手段で重畳された上記撮像画像と上記並列駐車モード用予想軌跡パターンを表示する
ことを特徴とする請求項１または２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、車両の後輪の予想進路軌跡であり、前記記憶手段には、ステアリング舵角の所定角度毎に最大角までそれぞれのステアリング舵角に対応する上記予想進路軌跡からなる所定枚数の予想軌跡パターンが格納されている
ことを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記重畳手段は、オンスクリーンディスプレイコントローラである
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駐車支援装置に関し、特に縦列駐車時に有用な駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の駐車支援装置として、車両の後方をカメラにより検出し、該カメラからの映像を車内に設けられた表示器に後方画像として表示すると共に、ステアリングセンサで検出されたステアリング角度により車両の走行予想軌跡を求め、該走行予想軌跡をグラフィックス描画回路によりグラフィック信号として、上述の後方画像にスーパーインポーズし、ステアリング舵角に応じて前記表示器に可変表示するものがある。（たとえば、特許文献１参照。）
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−３３４４７０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の従来装置では、ステアリング角度が変わる度に走行予想軌跡を求めて再描画するためのグラフィックス描画回路を備えているが、このようなグラフィックス描画回路は、一般に高価な構成となるため、駐車支援装置全体としても製造費用が高価にならざるを得ない。
【０００５】
また、縦列駐車時には、左右の転舵を切り返し転舵点で切り換える必要があるが、上述の従来装置では、この切り返し転舵点が分からないため、運転初心者などにはとっては分かりにくいという問題がある。
【０００６】
そこで本発明は、上述した従来の問題点に鑑み、安価で使い勝手の良い駐車支援装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためになされた請求項１記載の発明は、車両に搭載され、駐車スペース周辺の撮像画像を出力する撮像手段と、ステアリングの舵角を検出する舵角検出手段と、複数の異なる縦列駐車モード用予想軌跡パターンを予め格納した記憶手段と、駐車エリア選択手段と、上記駐車エリア選択手段の選択操作に応じて、上記記憶手段に格納されている上記複数の異なる縦列駐車モード用予想軌跡パターンの中から選択された縦列駐車モード用予想軌跡パターンを読出して、上記撮像手段からの撮像画像に重畳する重畳手段と、上記重畳手段で重畳された上記撮像画像と上記縦列駐車モード用予想軌跡パターンを表示する表示手段１１ａとを備え、前記縦列駐車モード用の予想軌跡パターンは、ステアリングの一方向への最大角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置と、車両の停止位置における車両の後端を表す後端線と、前端を表す前端線と、内側を表す内側線と、外側を表す外側線とのうちのいずれか２つ以上を組み合わせた第１の予想軌跡パターンと、上記切り返し転舵点の位置において転舵した時の路肩側駐車位置予測線からなる第２の予想軌跡パターンとを含み、
上記第１の予想軌跡パターンは、上記記憶手段から、上記車両が縦列駐車のための後退動作を開始する位置において上記車両の後退動作前に読み出され、上記第２の予想軌跡パターンは、上記車両の後退動作後に読み出されることを特徴とする駐車支援装置に存する。
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、駐車支援装置は、車両に搭載され、駐車スペース周辺の撮像画像を出力する撮像手段と、ステアリングの舵角を検出する舵角検出手段と、複数の異なる縦列駐車モード用予想軌跡パターンを予め格納した記憶手段と、駐車エリア選択手段と、駐車エリア選択手段の選択操作に応じて、記憶手段に格納されている複数の異なる縦列駐車モード用予想軌跡パターンの中から選択された縦列駐車モード用予想軌跡パターンを読出して、撮像手段からの撮像画像に重畳する重畳手段と、重畳手段で重畳された撮像画像と縦列駐車モード用予想軌跡パターンを表示する表示手段とを備え、縦列駐車モード用の予想軌跡パターンは、ステアリングの一方向への最大角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置と、車両の停止位置における車両の後端を表す後端線と、前端を表す前端線と、内側を表す内側線と、外側を表す外側線とのうちのいずれか２つ以上を組み合わせた第１の予想軌跡パターンと、切り返し転舵点の位置において転舵した時の路肩側駐車位置予測線からなる第２の予想軌跡パターンとを含み、第１の予想軌跡パターンは、記憶手段から、車両が縦列駐車のための後退動作を開始する位置において車両の後退動作前に読み出され、第２の予想軌跡パターンは、車両の後退動作後に読み出されるので、ステアリング舵角に合わせた車両の予想進路を表示して縦列駐車の案内が可能である。また、駐車動作のパターンは無数にあるが、駐車スペースへの走行経路の予想軌跡パターンを限定することにより、少ない記憶容量で駐車の動作案内をすることができる。
【０００９】
上記課題を解決するためになされた請求項２記載の発明は、前記路肩側駐車位置予測線は、縦列駐車しようとする駐車スぺースに近い側の車両後輪の予想進路軌跡である外側予想進路軌跡または該外側予想進路軌跡の上記路肩平行接線であることを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置に存する。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、路肩側駐車位置予測線は、縦列駐車しようとする駐車スぺースに近い側の車両後輪の予想進路軌跡である外側予想進路軌跡または該外側予想進路軌跡の上記路肩平行接線であるので、路肩への車両の接近を確認して、車両を切り返し転舵点に停止させることができる。
【００１１】
上記課題を解決するためになされた請求項３記載の発明は、前記記憶手段は、さらに、複数の異なる並列駐車モード用予想軌跡パターンを予め格納しており、前記重畳手段は、前記車両が前記切り返し転舵点に位置するとき、前記ステアリングの他方向へのフル操舵による前記舵角検出手段からの検出信号に応じて、上記記憶手段に格納されている上記複数の異なる並列駐車モード用予想軌跡パターンの中から選択された並列駐車モード用予想軌跡パターンを読出して、読み出した並列駐車モード用予想軌跡パターンを前記縦列駐車モード用予想軌跡パターンに代えて前記上記撮像手段からの撮像画像に重畳し、前記表示手段は、上記重畳手段で重畳された上記撮像画像と上記並列駐車モード用予想軌跡パターンを表示することを特徴とする請求項１または２記載の駐車支援装置に存する。
【００１２】
請求項３記載の発明によれば、記憶手段は、さらに、複数の異なる並列駐車モード用予想軌跡パターンを予め格納しており、重畳手段は、車両が切り返し転舵点に位置するとき、ステアリングの他方向へのフル操舵による舵角検出手段からの検出信号に応じて、上記記憶手段に格納されている上記複数の異なる並列駐車モード用予想軌跡パターンの中から選択された並列駐車モード用予想軌跡パターンを読出して、読み出した並列駐車モード用予想軌跡パターンを前記縦列駐車モード用予想軌跡パターンに代えて前記上記撮像手段からの撮像画像に重畳し、前記表示手段は、上記重畳手段で重畳された上記撮像画像と上記並列駐車モード用予想軌跡パターンを表示するので、車両を容易に駐車スペースに案内することができる。
【００１３】
上記課題を解決するためになされた請求項４記載の発明は、前記並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、車両の後輪の予想進路軌跡であり、前記記憶手段には、ステアリング舵角の所定角度毎に最大角までそれぞれのステアリング舵角に対応する上記予想進路軌跡からなる所定枚数の予想軌跡パターンが格納されていることを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置に存する。
【００１４】
請求項４記載の発明によれば、並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、車両の後輪の予想進路軌跡であり、記憶手段には、ステアリング舵角の所定角度毎に最大角までそれぞれのステアリング舵角に対応する予想進路軌跡からなる所定枚数の予想軌跡パターンが格納されているので、操舵量や操舵のタイミング等の変更に応じた予想軌跡パターンを表示して、車両を容易に駐車スペースに案内することができる。
【００１５】
上記課題を解決するためになされた請求項５記載の発明は、前記重畳手段は、オンスクリーンディスプレイコントローラであることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置に存する。
【００１６】
請求項５記載の発明によれば、重畳手段は、オンスクリーンディスプレイコントローラであるので、従来装置のようなグラフィックコントローラを使用しないため、安価に製作することが可能である。そのため、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる駐車支援装置を安価に提供することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１８】
図１は、本発明に係る駐車支援装置の実施の形態を示すブロック図である。同図において、駐車支援装置は、撮像手段としてのカメラ２、マイクロコンピュータ（以下、マイコンという）３、リバース検出センサ４、舵角検出手段としての舵角センサ５、走行センサ６、ヨーレートセンサ７、並列駐車開始スイッチ８、縦列駐車開始スイッチ９、駐車エリア選択スイッチ１０、指示部１１、重畳手段としてのオンスクリーンディスプレイコントローラ（以下、ＯＳＤＣという）１２、記憶手段としてのメモリ１３およびＥＥＰＲＯＭ１４から構成される。
【００１９】
カメラ２は、車両後方に取り付けられ、車両後方の撮像画像を、ＯＳＤＣ１２に対して出力する。指示部１１は、表示手段としてのモニター１１ａと、スピーカ１１ｂを有する。
【００２０】
マイコン３には、ギア機構に取り付けられギアがリバースに入ったとき、Ｈレベルのリバース信号Ｓ１を出力するリバース検出センサ４と、車両のステアリング機構に取り付けられ、ステアリングが単位角度回転する毎にパルス信号Ｓ２を出力する舵角センサ５と、車両のトランスミッション機構に取り付けられ、車両が単位距離走行する毎にパルス信号Ｓ３を出力する走行センサ６と、斜炉湯の重心回りに生じているヨーレートを検出してヨーレート検出信号Ｓ４を出力するヨーレートセンサ７と、並列駐車モードを指示する並列駐車開始スイッチ８と、縦列駐車モードを指示する縦列駐車開始スイッチ９と、駐車エリアを選択する指示を行う駐車エリア選択スイッチ１０と、音声メッセージを出力するスピーカ１１ｂと、警報を出力するブザー１１ｃと、ＯＳＤＣ１２と、イグニッションスイッチオフ時のステアリング舵角を記憶するＥＥＰＲＯＭ１４とが接続されている。また、マイコン３には、ナビゲーション装置１５も接続されている。
【００２１】
マイコン３は、制御プログラムに従って動作するＣＰＵ３ａと、ＣＰＵ３ａの制御プログラム及び車両の最小回転半径Ｒｍｉｎ、車両の形状などの車両情報とが予め格納されているＲＯＭ３ｂと、舵角センサ５および走行センサ６から出力されるパルス信号Ｓ２、Ｓ３をカウントするカウントエリアが形成されているなど、ＣＰＵ３ａの演算実行時に必要なデータを一時的に保持するＲＡＭ３ｃとを有している。
【００２２】
また、ＯＳＤＣ１２は、カメラ２、メモリ１３およびモニター１１ａが接続され、カメラ２からの撮像画像へメモリ１３からのパターン画像（後述する）を重ね合わせた（スーパーインポーズした）画像信号をモニター１１ａに出力する。
【００２３】
メモリ１３は、ＲＯＭ等からなり、並列および縦列駐車モード時に使用される文字メッセージと、ステアリング舵角に対応する予想軌跡パターンデータとが予め格納されている。この予想軌跡パターンは、並列駐車モード用と縦列駐車モード用の２種類が格納されている。
【００２４】
並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、たとえば、車両の後輪の予想進路軌跡が、ステアリング舵角の所定角度（たとえば、２°）毎に最大角（たとえば、±３５°）までそれぞれのステアリング舵角に対応して複数枚格納されている。
【００２５】
また、縦列駐車モード用の予想軌跡パターンは、ステアリングの一方向への最大角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置とを組み合わせた第１の予想軌跡パターンと、切り返し転舵点の位置において転舵した時の路肩側（または縁石側）駐車位置予測線からなる第２の予想軌跡パターンとを含む。
【００２６】
次に、上述した構成の駐車支援装置の並列駐車モード時の動作について、図２に示すＣＰＵ３ａの処理のフローチャートを参照して説明する。
【００２７】
通常、ＣＰＵ３ａは、ナビゲーション装置１５によりナビゲーション機能を働かせ、モニター１１ａおよびスピーカ１１ｂを使用して、出発地から目的地までの経路案内や自車両の現在位置を表示したり音声案内したりしている。
【００２８】
そこで、まず並列駐車開始スイッチ８を押すことにより、駐車支援処理が開始され、初期化処理が行われる（ステップＳ１）。次いで、イグニッションスイッチがオフか否かが判定される（ステップＳ２）。
【００２９】
イグニッションスイッチがオフされていれば（ステップＳ１のＹ）、舵角センサ５からのパルス信号Ｓ３によりその時点のステアリング舵角をＥＥＰＲＯＭ１４に保存する（ステップＳ３）。ＥＥＰＲＯＭ１４に保存されたステアリング舵角は、イグニッションスイッチオン時に読み出され、ステアリングの状態が確認される。ステップＳ３に続いて、終了処理が行われ（ステップＳ４）、次いで、駐車支援処理が終了する。
【００３０】
一方、イグニッションスイッチがオフされていなければ（ステップＳ２のＮ）、リバース検出センサ４からのリバース信号（パルス信号Ｓ１）が有るか否か（換言すれば、ギヤがリバースに入れられたか否か）が判定され（ステップＳ５）、なければ、ステップＳ２に戻る。
【００３１】
リバース信号（パルス信号Ｓ１）が有れば（ステップＳ５のＹ）、それに応じて、ナビゲーション機能が停止されると共に、モニター１１ａの画面がナビゲーション画像からカメラ２のからのカメラ画像の表示に切り換えられる（ステップＳ６）。次いで、舵角センサ５からのパルス信号Ｓ３によりステアリング舵角を読み込み（ステップＳ７）、次いで、メモリ１３を参照して、読み込んだステアリング舵角に対応する並列駐車モード用の予想軌跡パターンをメモリ１３から読み出す（ステップＳ８）。
【００３２】
次いで、メモリ１３から読み出された予想軌跡パターンが、ＯＳＤＣ１２でカメラ２からのカメラ画像に重畳され、モニター１１ａの画面に描画される（ステップＳ９）
【００３３】
次いで、リバース検出センサ４からのリバース信号（パルス信号Ｓ１）が有るか否か（換言すれば、ギヤがリバースに入れられたか否か）が判定され（ステップＳ１０）、有れば、ステップＳ５に戻る。
【００３４】
一方、リバース信号（パルス信号Ｓ１）がなければ（ステップＳ１０のＮ）、リバースが解除されたことを意味するので、モニター１１ａの画面を消去し（ステップＳ１１）、次いで、ステップＳ２に戻る。
【００３５】
このように、駐車支援装置の動作が行われるが、次に、並列駐車モード時の動作の具体例について詳述する。
【００３６】
並列駐車モードにおいては、図３の並列駐車支援イメージ図に示すように、自車両１００が空いている駐車スペースＰに並列駐車しようとする場合は、自車両１００の後方に取り付けられたカメラ２による後方の撮像画像に、予想進路軌跡１０１と自車両１００の車幅を表す車幅延長線１０２とからなる並列駐車モード用の予想軌跡パターンが重畳されて、自車両１００の運転席の近傍に設置されたモニター１１ａの画面に表示される。
【００３７】
図４は、並列駐車モード時のモニター１１ａの画面の一例を示し、並列駐車する際の予想軌跡パターンの予想進路軌跡１０１および車幅延長線１０２が表示されている。図４（Ａ）は、所定のステアリング舵角を保ったまま、自車両１００を後退させる場合を示し、図４（Ｂ）は、図４（Ａ）の場合と異なるステアリング舵角を保って自車両１００を後退させる場合を示す。
【００３８】
図４（Ａ）および（Ｂ）から分かるように、ステアリング舵角を変更すると、変更後のステアリング舵角に応じて、曲線の曲がり具合の異なる予想進路軌跡１０１を有する並列駐車モード用の予想軌跡パターンがメモリ１３から読み出されて、モニター１１ａの画面で表示されるので、運転者は、モニター１１ａの画面を見ながら、ちょうど空いている駐車スペースに予想進路軌跡１０１が合うようにステアリングを操舵し、自車両１００を後退させることにより、容易に並列駐車することができる。
【００３９】
次に、縦列駐車開始スイッチ９を操作することにより開始される縦列駐車モード時の動作の具体例について詳述する。
【００４０】
縦列駐車モードにおいては、図５の縦列駐車支援イメージ図に示すように、自車両１００が空いている駐車スペースＰに縦列駐車しようとする場合は、自車両１００は、ステアリングの一方向への最大角操舵による始点ｃ１から切り返し転舵点ｃ２に至る自車両１００の第１回転中心ｄ１から回転半径Ｒｍｉｎ（ただしＲｍｉｎ＝最小回転半径）および旋回角θ１で規定される第１旋回経路Ｌ１と、ステアリングの他方向への最大角操舵による切り返し転舵点ｃ２から終点ｃ３に至る第２回転中心ｄ２から回転半径Ｒｍｉｎおよび旋回角θ２（＝θ１）で規定される第１旋回経路Ｌ１の旋回方向とは逆の第２旋回経路Ｌ２とから構成される走行経路をたどって駐車スペースＰに駐車される。
【００４１】
図６〜図８は、縦列駐車モード時の具体的な駐車支援動作を説明する図であり、以下、これらの図を参照しながら説明する。
【００４２】
通常、ＣＰＵ３ａは、ナビゲーション装置１５によりナビゲーション機能を働かせ、モニター１１ａおよびスピーカ１１ｂを使用して、出発地から目的地までの経路案内や自車両の現在位置を表示したり音声案内したりしている。
【００４３】
そこで、図６に示すように、自車両１００を駐車動作の初期の位置Ａに停止させる。これは、運転者が、駐車予定の駐車スペースＰの手前に駐車している車両２００から所定の距離（たとえば、１メートル）間隔を置いて、駐車スペースＰと平行に、かつ自車両１００のドアミラー位置を駐車車両２００の前端にほぼ合わせた位置Ａに、自車両１００を停止させることにより行われる。
【００４４】
このように初期の位置Ａに停止した後、次に、縦列駐車モードへ移行する。これは、運転者が、縦列駐車開始スイッチ９を押下することにより行われる。なお、縦列駐車開始スイッチ９をもう一度押下すると、縦列駐車モードが解除される。
【００４５】
次に、図７に示すように、運転者は、車両を位置Ｂに停止させる。この位置Ｂは、縦列駐車のために後述する後退動作を開始するのに最適な位置（すなわち、図５の始点ｃ１に相当する位置）であり、運転者の判断により、たとえば、駐車スペースＰの前方の駐車車両２０１の横にほぼ並んだ位置となる。
【００４６】
次に、ギアをリバースに入れると、リバース検出センサ４からリバース信号（パルス信号Ｓ１）が出力される。このリバース信号の出力に応じて、ＣＰＵ３ａは、ナビゲーション機能を停止させ、モニター１１ａの画面をナビゲーション画面からカメラ２からのカメラ画像に切り換えると共に、予め格納されている文字メッセージ「駐車する側にハンドルを切ってください。」がメモリ１３から読み出されて、カメラ画像に重畳され、モニター１１ａの画面に表示される。
【００４７】
次に、車両の左右どちらに転舵するのかが決定される。これは、運転者がステアリングを駐車したい側に切る（１回目の転舵動作）ことにより生じる舵角センサ５のパルス信号Ｓ２の検出に基づいて行われる。たとえば、車両の左側にある駐車スペースに駐車したい場合は、運転者は、ステアリングを左にフル操舵する。このとき、舵角センサ５から出力されるパルス信号Ｓ２に応じて、左側の駐車スペースに対応する縦列駐車モード用の第１の予想軌跡パターンデータがメモリ１３から読み出され、カメラ２のカメラ画像に第１の予想軌跡パターンが重畳されてモニター１１ａの画面に表示される。同様に、車両の右側にある駐車スペースに駐車したい場合は、運転者は、ステアリングを右にフル操舵する。このとき、舵角センサ５から出力されるパルス信号Ｓ２に応じて、右側の駐車スペースに対応する縦列駐車モード用の第１の予想軌跡パターンデータがメモリ１３から読み出され、カメラ２のカメラ画像に第１の予想軌跡パターンが重畳されてモニター１１ａの画面に表示される。
【００４８】
図９は、このように自車両１００が図７の位置Ｂに停止している時、モニター１１ａの画面に表示される、左側の駐車スペースＰへ縦列駐車する場合の縦列駐車モード用の第１の予想軌跡パターンの予想進路軌跡１０１および駐車標準位置１０４を表している。この図９（Ａ）は、自車両１００が駐車スペースＰ内にうまく駐車できる場合を示している。
【００４９】
一方、モニター１１ａの画面の観測により、自車両１００が駐車スペースＰからかなりはみ出している場合には、運転者は、縦列駐車モードを解除し、車両を位置Ｂから初期位置Ａ付近に後退させ、次いで、再度、縦列駐車モードに切り換えて位置Ｂ付近まで前進させて、モニター１１ａの画面に表示される、左側の駐車スペースＰへ縦列駐車する場合の縦列駐車モード用の第１の予想軌跡パターンの予想進路軌跡１０１および駐車標準位置１０４を観測し、自車両１００がほぼ駐車スペースＰに入る形になっていることを確認する。
【００５０】
次に、車両の後退を開始させる。このとき、予め格納されている文字メッセージ「周囲に注意して、後退してください。」がメモリ１３から読み出されて、カメラ画像に重畳され、モニター１１ａの画面に表示される。
【００５１】
次に、図７に示すように、ステアリングをフル操舵して車両を位置Ｂから後退させると、リバース検出センサ４から出力されるパルス信号Ｓ１に応じて、左側の駐車スペースに対応する縦列駐車用の第２の予想軌跡パターンデータがメモリ１３から読み出され、カメラ２のカメラ画像に第２の予想軌跡パターンが重畳されてモニター１１ａの画面に表示される。
【００５２】
図１０（Ａ）は、位置Ｂからの後退後のモニター１１ａの画面の表示例を示す。図１０（Ａ）では、第２の予想軌跡パターンの路肩側駐車位置予測線１０８が、縦列駐車しようとする駐車スぺースＰに近い側の車両後輪の予想進路軌跡である外側予想進路軌跡として、円弧状に画面に表示されていることが確認できる。
【００５３】
なお、図１０（Ｂ）の変形例に示すように、路肩側駐車位置予測線１０８として、上述の外側予想進路軌跡の路肩平行接線を、直線状に画面に表示しても良い。
【００５４】
運転者は、自車両１００の後退につれてこの路肩側駐車位置予測線１０８が路肩に近づき、ほぼ駐車スペースＰ内の路肩寄りを通ることを確認したら、自車両１００を停止させる。この停止位置は、ほぼ図７に示す位置Ｃと等しくなる。この位置Ｃは、縦列駐車のために２回目の転舵動作を行うのに最適な位置（すなわち、図５で示した切り返し転舵点ｃ２に相当する位置）である。
【００５５】
次に、位置Ｃにおいて車両の転舵を行う。これは、運転者が、ステアリングを逆方向にフル操舵することにより行われる。このフル操舵に基づき舵角センサ５からの最大角を示すパルス信号Ｓ２に対応する並列駐車用の予想軌跡パターンが、メモリ１３から読み出され、図１０（Ａ）に示す縦列駐車モード用の予想軌跡パターンの予想進路軌跡１０１および駐車標準位置１０４に代えて、予想進路軌跡１０１と車幅延長線１０２がカメラ画像に重畳され、モニター１１ａの画面に表示される。
【００５６】
図１１は、縦列駐車モード時の位置Ｃにおけるモニター１１ａの画面の一例を示し、縦列駐車しようとする駐車スペースに向かう予想進路軌跡１０１と車幅延長線１０２が表示されている。
【００５７】
次に、運転者は、フル操舵が保たれていることを確認し、続いて、モニター１１ａの画面の表示を確認する。モニター１１ａの画面において、進路予想軌跡１０１が駐車スペースＰに合っている場合、後退を開始する。このとき、モニター１１ａの画面には、「周囲に注意して、後退してください。」という表示が重畳される。なお、進路予想軌跡１０１が駐車スペースＰに合っていない場合は、ステアリングの操舵をフル操舵以外の舵角になるように調整して、進路予想軌跡１０１を駐車スペースＰに合わせることができる。
【００５８】
次に、図８に示すように、車両を位置Ｄで停止させる。この位置Ｄは、車両が駐車スペースに対して平行になった位置であり、車幅延長線１０２が路肩と平行になるまで運転者が自車両１００を後退させ、運転者が平行になったことを確認して、ステアリングをまっすぐに戻し、車両を停止させる。
【００５９】
最後に、リバースギアを解除することにより、縦列駐車モードが解除される。
【００６０】
このように、本発明によれば、ステアリング舵角に合わせた予想進路を表示するだけでなく、各種センサにより車両角度がわかることにより、並列および縦列駐車案内が可能である。従来装置のようなグラフィックコントローラを使用しないため、安価に製作することが可能である。そのため、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる駐車支援装置を安価に提供することができる。
【００６１】
また、駐車動作のパターンは無数にあるが、駐車スペースへの走行経路の予想軌跡パターンを限定することにより、少ないＲＯＭ容量で駐車の動作案内をすることができる。また、並列駐車モードおよび縦列駐車モードに必要な予想軌跡パターンを１つのＲＯＭに格納しているので、他車種への適用時にデータ書き換え動作が簡単である。
【００６２】
以上の通り、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれに限らず、種々の変形、応用が可能である。
【００６３】
たとえば、上述の実施の形態では、位置Ｂにおける車両の左右どちらに転舵するのかの決定を、舵角センサ５のパルス信号Ｓ２の検出に基づいて行っているが、これに代えて内外車輪の回転差を回転センサ（図示しない）で検出することにより行っても良く、または左右決定スイッチ（図示しない）の操作により行っても良い。
【００６４】
また、他の実施例として、図１２（Ａ）に示すように、縦列駐車モード用の第１の予想軌跡パターンを、自車両１００の内側を表す内側線１０５および後端を表す後端線１０６の組み合わせとしても良い。
【００６５】
また、さらに他の実施例として、図１２（Ｂ）に示すように、縦列駐車モード用の第１の予想軌跡パターンを、自車両１００の内側線１０５および後端線１０６と、２回目の転舵動作時の自車両１００の前端外縁線１０７との組み合わせとしても良い。
【００６６】
また、さらに他の実施例として、縦列駐車用の予想軌跡パターンを、ステアリングの一方向への最大角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置と、車両の停止位置における車両の後端を表す後端線と、前端を表す前端線と、内側を表す内側線と、外側を表す外側線とのうちのいずれか２つ以上を組み合わせた上記以外の組み合わせパターンとしても良い。
【００６７】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、ステアリング舵角に合わせた車両の予想進路を表示して縦列駐車の案内が可能である。また、駐車動作のパターンは無数にあるが、駐車スペースへの走行経路の予想軌跡パターンを限定することにより、少ない記憶容量で駐車の動作案内をすることができる。
【００６８】
請求項２記載の発明によれば、路肩への車両の接近を確認して、車両を切り返し転舵点に停止させることができる。
【００６９】
請求項３記載の発明によれば、車両を容易に駐車スペースに案内することができる。
【００７０】
請求項４記載の発明によれば、操舵量や操舵のタイミング等の変更に応じた予想軌跡パターンを表示して、車両を容易に駐車スペースに案内することができる。
【００７１】
請求項５記載の発明によれば、従来装置のようなグラフィックコントローラを使用しないため、安価に製作することが可能である。そのため、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる駐車支援装置を安価に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による駐車支援装置の実施の形態を示すブロック図である。
【図２】図１の駐車支援装置の動作を説明するフローチャートである。
【図３】並列駐車モード時の駐車支援イメージ図である。
【図４】（Ａ）および（Ｂ）は、並列駐車モード時のモニターの画面の一例を示す。
【図５】縦列駐車モード時の駐車支援イメージ図である。
【図６】縦列駐車モード時の具体的な駐車支援動作を説明する図である。
【図７】縦列駐車モード時の具体的な駐車支援動作を説明する図である。
【図８】縦列駐車モード時の具体的な駐車支援動作を説明する図である。
【図９】縦列駐車モード時の位置Ｂにおける後退動作前のモニターの画面の一例を示す図である。
【図１０】（Ａ）および（Ｂ）は、縦列駐車モード時の位置Ｂにおける後退動作後のモニターの画面の一例を示す図である。
【図１１】縦列駐車モード時の位置Ｃにおけるモニターの画面の一例を示す図である。
【図１２】（Ａ）および（Ｂ）は、縦列駐車モード用の第１の予想軌跡パターンの変形例を示す図である。
【符号の説明】
２　　　カメラ（撮像手段）
３　　　マイクロコンピュータ
４　　　リバース検出センサ
５　　　舵角センサ（舵角検出手段）
６　　　走行センサ
７　　　ヨーレートセンサ
８　　　並列駐車開始スイッチ
９　　　縦列駐車開始スイッチ
１０　　駐車エリア選択スイッチ
１１　　指示部
１１ａ　モニター（表示手段）
１１ｂ　スピーカ
１１ｃ　ブザー（報知手段）
１２　　オンスクリーンディスプレイコントローラ（ＯＳＤＣ）（重畳手段）
１３　　メモリ（記憶手段）
１４　　ＥＥＰＲＯＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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