(57)【要約】【課題】ケーブルを牽引しつつ円筒状管内を前進・後進移動する走行体に、レンズ付きカメラを備えた管内探査装置が、管の大小に応じて簡単にカメラ位置を調整することができ、さらに管の上部に位置する空洞を監査することができると共に、前進・後進の際に楽に走行することができる管内探査装置を提供することである。【解決手段】円筒状管内を前進・後進移動する走行体に、レンズ付きカメラを備えた管内探査装置において、前記走行体上に、昇降調整手段によって前記カメラと、該カメラの上部に位置するレーダー装置とを一体的に昇降するリンク機構を配設する構成とした。さらには、前記レーダー装置を単独に昇降可能な構成とした。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーブルを牽引しつつ円筒状管内を前進・後進移動する走行体に、レンズ付きカメラを備えた管内探査装置であって、
前記走行体上に、昇降調整手段によって前記カメラと、該カメラの上部に位置するレーダー装置とを一体的に昇降するリンク機構を配設することを特徴とする管内探査装置。
【請求項２】
前記レーダー装置を単独に昇降する揺動アーム部材を設けると共に、該揺動アーム部材を縮めた状態で、前記昇降調整手段により、前記カメラと前記レーダー装置とを同時に上昇させ、前記カメラが管の中心に位置した時に、前記レーダー装置が管の上部内面にまだ当接せず、前記管の内部に位置する構成としたことを特徴とする請求項１に記載の管内探査装置。
【請求項３】
前記レーダー装置が、レーダーボックス本体と、該ボックス本体の左右両側の前後にそれぞれ配設するガイドローラとを有しており、前記レーダー装置を上昇させる際には、管内の上部内面に前記ガイドローラが先に当接することで、前記レーダーボックス本体は管内の上部内面に当接しない構成としたことを特徴とする請求項１または２に記載の管内探査措置。
【請求項４】
前記レーダー装置を管内の上部内面に押し当てる付勢部材を前記揺動アーム部材に配設して、前記付勢部材により前記レーダー装置を常時上昇させると共に、前記レーダー装置の上昇を停止する停止部材を配設したことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の管内探査装置。
【請求項５】
前記停止部材を、レーダーボックス本体側に配設したモータにより回転駆動される巻取ローラと、走行体側に一端を固着し他端を前記巻取ローラが巻き取る構成のワイヤーとで形成すると共に、前記ワイヤーを巻き取るとレーダー装置が下降し、前記ワイヤーを緩めると前記付勢部材によりレーダー装置が上昇し、モータの駆動を停止すると前記レーダー装置の昇降動作も停止するように構成したことを特徴とする請求項４に記載の管内探査装置。
【請求項６】
前記レンズ付きカメラで撮影した映像を地上に設置したモニタにより目視可能であると共に、前記レーダー装置の昇降を地上側から制御可能としたことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の管内探査装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搭載されたレンズ付きカメラにより、管の損傷等を内部を走行しながら探査すると共に、カメラ情報等をケーブルを介して地上に送信してモニタすることができる自走式の管内探査装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、各種の管路の内部状態を点検するために、管内を前進・後進して管路内状態を探査する自走式の探査装置が知られている。（例えば特許文献１参照）
また、このような自走式の探査装置は、魚眼レンズ付きカメラと照明装置を搭載して、走行する管内を照らしながら管内の全体を撮像し、損傷等の異常を探査するものであり、撮影された画像をケーブルを介して地上に送信するよう構成されている。
【０００３】
そのために、探査する管の径に応じた走行体とすると共に、管径に応じた長さのピラー部材に交換することで、前記カメラが管の中心に位置するように構成されている。
【０００４】
さらには、該探査装置により、地下に埋設される管の上部に発生する空洞を探査することが望まれている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１１−６４２３０号公報（第１−４頁、第１図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記特許文献１に記載の管路検査装置では、管径の大小に対応して管路の左右方向に拡開縮小する走行台車を備えると共に、上下方向に伸縮移動するカメラを配設することで、管径の大小に係らずに対応可能な走行台車と、常に管路の中心部に位置するカメラを備える構成の検査装置を提供することを目的としており、走行台車の調整とカメラ位置の調整を別々に行う必要があった。また、ケーブルが接続された状態で走行する該検査装置の走行性等については何等考慮されていない。
【０００７】
さらに、管の上部に発生する空洞を探査することについても何等考慮されていない。
【０００８】
一般に、地下に埋設される管内を探査する探査装置は、地上に設置される電源装置からの給電のためにケーブルが接続されている。また該ケーブルには、給電以外にも、制御装置との通信のためやモニタへの送信のための信号線が内臓されていて、割に太い一本のケーブルとして走行台車に接続されている。
【０００９】
そのために、前記走行台車は太いケーブルを牽引しながら前進・後進することになり、探査装置の安定した走行を妨げるという問題があった。
【００１０】
本発明の目的は、ケーブルを牽引しつつ円筒状管内を前進・後進移動する走行体に、レンズ付きカメラを備えた管内探査装置が、管の大小に応じて簡単にカメラ位置を調整することができ、さらに管の上部に位置する空洞を監査することができると共に、前進・後進の際に楽に走行することができる管内探査装置を提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために請求項１に係る発明は、ケーブルを牽引しつつ円筒状管内を前進・後進移動する走行体に、レンズ付きカメラを備えた管内探査装置であって、前記走行体上に、昇降調整手段によって前記カメラと、該カメラの上部に位置するレーダー装置とを一体的に昇降するリンク機構を配設することを特徴としている。
【００１２】
上記の構成を有する請求項１に係る発明によれば、探査する管の大きさが変化しても、昇降調整手段によりリンク機構を伸縮調整し、管の内径に応じたカメラ位置に設定することができると共に、管の上部に生じる空洞を探査するレーダー装置を管内の上部に位置させることができる。
【００１３】
請求項２に係る発明は、前記レーダー装置を単独に昇降する揺動アーム部材を設けると共に、該揺動アーム部材を縮めた状態で、昇降調整手段により、前記カメラと前記レーダー装置とを同時に上昇させ、前記カメラが管の中心に位置した時に、前記レーダー装置が管の上部内面にまだ当接せず、前記管の内部に位置する構成としたことを特徴としている。
【００１４】
上記の構成を有する請求項２に係る発明によれば、管の径に応じたカメラ位置の調整を、レーダー装置の位置を気にすることなく行うことができる。
【００１５】
請求項３に係る発明は、前記レーダー装置を、レーダーボックス本体と、該ボックス本体の左右両側の前後にそれぞれ配設するガイドローラとから構成し、前記レーダー装置を上昇させる際に、管内の上部内面に前記ガイドローラが先に当接することで、前記レーダーボックス本体は管内の上部内面に当接しない構成であることを特徴としている。
【００１６】
上記の構成を有する請求項３に係る発明によれば、レーダーボックス本体を管の上部内面に接する程に上昇しても、該レーダーボックス本体が管の上部内面に当接せず、損傷することがない。
【００１７】
請求項４に係る発明は、前記レーダー装置を管内の上部内面に押し当てる付勢部材を前記揺動アーム部材に配設して、前記付勢部材により前記レーダー装置を常時上昇させると共に、前記レーダー装置の上昇を停止する停止部材を配設したことを特徴としている。
【００１８】
上記の構成を有する請求項４に係る発明によれば、常時管内の上部内面にレーダー装置を位置させることができ、探査する管の大小に係らずに、管上部に位置する空洞を探査可能な管内探査装置とすることができる。
【００１９】
請求項５に係る発明は、前記停止部材を、レーダーボックス本体側に配設したモータにより回転駆動される巻取ローラと、走行体側に一端を固着し他端を前記巻取ローラが巻き取る構成のワイヤーとで形成すると共に、前記ワイヤーを巻き取るとレーダー装置が下降し、前記ワイヤーを緩めると前記付勢部材によりレーダー装置が上昇し、モータの駆動を停止すると前記レーダー装置の昇降動作も停止するように構成したことを特徴としている。
【００２０】
上記の構成を有する請求項５に係る発明によれば、ワイヤーを緩めると上昇し、ワイヤーを巻き取ると下降するレーダー装置となり、巻取モータ１個を駆動制御するだけで、レーダー装置を昇降自在とすることができる。
【００２１】
請求項６に係る発明は、前記レンズ付きカメラで撮影した映像を地上に設置したモニタにより目視可能であると共に、前記レーダー装置の昇降を地上側から制御可能としたことを特徴としている。
【００２２】
上記の構成を有する請求項６に係る発明によれば、撮影される管内の様子を見ながら、障害物を発見したら直ちにレーダー装置を下降することができ、該レーダー装置の損傷を防止することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る管内探査装置の実施の形態について、図１から図８に基づいて説明する。
【００２４】
図１は本発明に係るリンク機構を示す斜視図である。図２は本発明に係る管内探査装置の全体側面図である。図３は正面図である。図４はリンク機構を伸ばした状態の管内探査装置の斜視図である。図５はリンク機構を縮めた状態の管内探査装置の斜視図である。図６はレーダー装置を示し、（ａ）は全体斜視図であり、（ｂ）はレーダー装置が管の上部内面に位置したところを示す概略説明図である。図７はレーダー装置の側面図である。図８は第二の昇降調整手段を備えるリンク機構を示す斜視図である。
【００２５】
図２、図３により本発明に係る管内探査装置について説明する。１は略円筒形のケーシングであり、２はケーシング１の先端部に配設されるカメラである。カメラ２は魚眼レンズ２ａを備えており、該レンズの周囲には複数の照明用ランプ２ｂが配設されている。また、魚眼レンズ２ａや照明用ランプ２ｂを覆う透明カバー３が装着されている。
【００２６】
キャタピラー２１を備える走行体２０上にリンク５機構を介して、ケーシング１とレーダー装置１０が装着されており、図４に示すように大きな径の管Ｔ２内を探査する時には、リンク５が伸ばされた状態となり、図５に示すような小さな径の管Ｔ３内を探査する時には、リンク５が縮められた状態となる。このリンク５の伸縮を第一の昇降調整手段となる螺子棒６を回転さすことで、人力で行うよう設定したが、別の駆動モータを装着して、前記螺子棒６を回転させるようにして自動的に伸縮する構成とすることも可能である。
【００２７】
走行体２０は、走行モータＭ２により駆動ギヤ２２を回転し、該駆動ギヤ２２と従動ギヤ２３間に架け渡されているキャタピラー２１を回転させて、前進・後進する構成である。前記駆動ギヤ２２と従動ギヤ２３とキャタピラー２１とは、フレーム２４の左右両側に配設されていて、台車状の走行体２０を一体的に構成している。
【００２８】
また、該走行体２０と、カメラ２と、レーダー装置１０とはリンク機構５を介して一体的に構成され管内探査装置Ｍを形成している。
【００２９】
レーダー装置１０はレーダー部材が収容されているレーダーボックス本体１０Ａと、該ボックス本体の左右両側の前後に配設される計４個のガイドローラ１１とを備えている。
【００３０】
管内探査装置Ｍは、魚眼レンズ２ａ付きカメラ２により、照明用ランプ２ｂを点灯して、走行する管内を照らしながら管内の全体を撮像し、損傷等の異常を探査すると共に、レーダー装置１０により、地中に埋設された管Ｔ２の上部に位置する空洞部Ｈを探査することができるものである。また、カメラ２により撮影された画像やレーダー信号等をケーブルＫを介して地上に送信するよう構成されている。
【００３１】
カメラ２は魚眼レンズ２ａにより管内の全面を撮影する構成であるので、管内の中心軸に位置する必要がある。そのために、管Ｔ２の内径の中心に応じた位置に前記カメラ２が位置するように、リンク機構５を伸縮させる。
【００３２】
前記リンク機構５の操作によりカメラ２を、探査する管Ｔ２の中心位置に設定した時には、レーダー装置１０は、管Ｔ２の上部内面より低い位置にあるよう設計されている。
【００３３】
カメラ２が管Ｔ２の中心に位置するまで、リンク機構５を螺子棒６を介して伸縮させた時に、前記レーダー装置１０はまだ管の上部内面から離れているので、その後で、揺動アーム部材１２により前記レーダー装置１０を上昇させるよう構成されている。
【００３４】
リンク機構５は図１に示すように、下部フレーム２０Ａに、リンクアーム５Ａ、５Ｂ、５Ｃ、５Ｄを組み合わせて一体のリンク機構５を構成している。カメラフレーム７に装着された螺子棒６を回転さすことで、支点５ｂ部を長穴７Ａに沿って摺動させて、支点５ｂと５ｄ間の距離を近づけたり遠くしたりして、支点５ｄおよび支点５ｃの高さ位置を変えるように構成されている。
【００３５】
ここで、支点５ｅとは、下部フレーム２０Ａにリンクアーム５Ｂを取り付ける支点であり、走行体２０に固定された支点である。支点５ｂはリンクアーム５Ａと５Ｂとの接続支点であり、支点５ｄはリンクアーム５Ｃと５Ｄとの接続支点であり、共にカメラフレーム７の高さを決める支点となる。また、支点５ｃはリンクフレーム５Ａの上端部であり、レーダー装置フレーム８の高さを決める支点である。
【００３６】
この時に、カメラフレーム７の高さとなる高さＬ１は、該カメラフレーム７からレーダー装置フレーム８までの高さとなる高さＬ２よりも長い寸法になるよう、各リンクアームの長さが設定されている。そのために、カメラ２の中心を、管の中心に合わせた時に、レーダー装置１０は管の上部内面にはまだ当接しないように設定されている。
【００３７】
前記螺子棒６を回転さす場合には、該螺子棒６の矩形端部６Ａに係合するハンドル部材６Ｂを使用して回転させることができる。つまり探査する管の径に応じて、カメラ２の中心を管の中心に位置するように設定するものである。また、前記螺子棒６を回転させるモータを別に設置して、自動的に回転させる構成とすることも可能である。
【００３８】
また、螺子棒６を配設する位置は、カメラフレーム７に装着する以外に、走行体２０側に装着して、支点５ａを移動してリンク機構５を伸縮させる構成としてもよく、特に限定されるものではない。
【００３９】
昇降調整手段として前記螺子棒６に替えて、図８に示す位置決め部材６Ｃと固定ピン６Ｄとで構成される第二の昇降調整手段を採用することもできる。この場合には、リンク機構５を所定高さに伸縮した後に、カメラフレーム７の左右両側に配設される前記位置決め部材６Ｃに設けられた差込孔６Ｃａに、固定ピン６Ｄを差し込んで装着することで、リンク機構５の高さ位置を固定するものである。またこの図８に示している各部材は、図１で説明した同一符号の各部材と同一であり詳細な説明は省略する。
【００４０】
図４には、大きな径の管Ｔ２を探査するように高さ調整された管内探査装置Ｍを示しており、図５には、小さな径の管Ｔ３に応じて高さ調整された管内探査装置Ｍを示している。ここで明らかなように、管の大小に応じて、リンク機構５を伸縮させるだけで、カメラ２を管の中心に位置させて、管内をキャタピラー２１により自動走行可能な管内探査装置とすることができる。そのために、リンク機構５を構成する各リンクフレーム５Ａ、５Ｂ等の長さを考慮することで、広範囲の管径に対応可能な探査装置を得ることができる。
【００４１】
次に図６と図７によりレーダー装置１０を位置決めする機構について説明する。前記レーダー装置１０を昇降する際には、揺動アーム部材１２を移動させる必要があるが、装置本体の左右両側に２本ずつ合計４本の揺動アーム部材１２の支軸１２ａ全てにコイルばね１３を介装し、前記レーダー装置１０が常に上昇する方向に付勢する構成とした。また、ワイヤーＷの一端を走行体２０側の任意の位置に固着し、他端を巻取モータＭ１に装着される巻取ローラＲに巻き付ける構成とし、前記コイルばね１３の付勢力に抗してレーダー装置１０を停止する構成とした。
【００４２】
そのために、停止しているレーダー装置１０を上昇させるには、巻取モータＭ１を駆動し巻取ローラＲを回転して、ワイヤーＷを送り出すようにして緩めるだけで、前記コイルばね１３の付勢力により自動的に上昇する構成となる。
【００４３】
ここで、レーダー装置１０が管内を上昇して、上部内面に当接するまでについて説明する。巻取モータＭ１によりワイヤーＷを緩めると、レーダー装置１０が、揺動アーム部材１２の各支軸１２ａに介装されたコイルばね１３の付勢力により、除々に上昇する。
【００４４】
巻取モータＭ１を駆動してワイヤーＷを緩めていくと、レーダー装置１０が上昇を続けて、管の上部内面に先ず、前記上部レバー部材１５Ａの一端１５Ａａが当接する。それでもなお上昇を続けていき、上部レバー部材１５Ａが軸１１Ａと共に図中の時計方向に回転し、図示していない検知部材が、前記上部レバー部材１５Ａまたは軸１１Ａの回転を検知して、巻取モータＭ１の駆動を停止する構成とする。この時に、前記ガイドローラ１１が管Ｔ１の上部内面に当接した状態となる。
【００４５】
前記検知部材は、上部レバー部材１５Ａの回転を検知するリミットスイッチでもよいし、また、軸１１Ａの回転を検知するセンサ部材を設ける構成としてもよく、特に限定するものではない。
【００４６】
要するに、上部レバー部材１５Ａの移動を検知して、レーダーボックス本体１０Ａの両側の前後に合計４個配設したガイドローラ１１が管Ｔ１の上部内面に当接する時に、巻取モータＭ１の駆動を停止する構成とすればよい。
【００４７】
図６（ｂ）に示すように、ガイドローラ１１が管Ｔ１の上部内面に当接した状態では、レーダーボックス本体１０Ａは管Ｔ１に当接しておらず、非接触状態であり、走行負荷とはならない。そのために管内探査装置Ｍが楽に管内を走行することができると共に、レーダーボックス本体１０Ａが損傷することはない。
【００４８】
また、ガイドローラ１１が管Ｔ１の上部内面に当接した状態で、レーダー装置１０の位置決めを行うので、管壁からの離間距離が常に同一となるレーダー装置１０により管の上部に位置する空洞部Ｈを探査することになり、正確な探査が可能となる。
【００４９】
また、レーダー装置１０が下降する際には、図７に示す下端検知レバー部材１６Ａとリミットスイッチ１６Ｂとから構成される検知部材１６により、その下降端を検出する構成となっている。
【００５０】
レーダー装置１０を下降させるには、巻取ローラＲによりワイヤーＷを巻き取る方向に、巻取モータＭ１を回転駆動していく。そうすると、常にレーダー装置１０を上昇させるように付勢しているコイルばね１３の付勢力に抗して、ワイヤーＷの引張張力で、前記レーダー装置１０を下降させることができる。
【００５１】
レーダー装置１０が下降を始めると、揺動アーム部材１２が支軸１２ａ回りに図中の時計方向に回動するようにして下降していく。揺動アーム部材１２の上端部に押圧部材１７を配設しておき、前記揺動アーム部材１２の回動と共に、押圧部材１７も同時に回動するよう構成されている。
【００５２】
レーダー装置１０が巻取モータＭ１の駆動により降下していくと、揺動アーム部材１２が段々寝ていき水平状態に近づいていく。この時には、前記押圧部材１７の下端部も水平状態に近い状態まで寝ることになり、前記下端検知レバー部材１６Ａを押圧する構成である。
【００５３】
下端検知レバー部材１６Ａが押圧されると、該レバー部材の端部がリミットスイッチ１６Ｂの検知レバーが押圧されてスイッチが入る。この信号により巻取モータＭ１の駆動を停止して、レーダー装置１０の下降を停止する構成である。
【００５４】
下端検知レバー部材１６Ａは、コイルばね１６Ｃ等により、前記前記押圧部材１７の下端部１７Ａに当接する方向に付勢されているよう構成しておく。また、リミットスイッチ１６Ｂにより押圧部材１７ひいては揺動アーム部材１２の移動を検知する構成で説明したが、該下端検知レバー部材１６Ａが回転すると軸１６ａも回転するような構成として、該軸１６ａの移動を検知するセンサを設ける構成としてもよい。
【００５５】
上記したように、レーダー装置１０の昇降を巻取モータＭ１の駆動のみで行う構成として、上昇させる際には、上部レバー部材１５Ａの回転を検知することで上昇端を検知して前記モータＭ１の回転駆動を停止する。また、下降させる場合には、巻取モータＭ１によりワイヤーＷを巻取りながら下降し、揺動アーム部材の移動を検知する検知部材１６により下降端を検知して、前記モータＭ１の回転駆動を停止するよう構成されている。
【００５６】
そのために実際の管内探査の際には、先ず、探査する管の径に合わせてリンク機構５を伸縮させて、カメラ２が管の中心に位置するように調整する。その後、所定のマンホール孔等から管内探査装置Ｍを管内に挿入して、巻取モータＭ１を駆動して、レーダー装置１０のガイドローラ１１が管の上部内面に当接する位置まで、前記レーダー装置１０を上昇させる。
【００５７】
その状態で管内を前進走行させながら、管内の損傷等を魚眼レンズ２ａにて探査すると共に、レーダー装置１０により管の上部の空洞部Ｈを探査するものである。その際に、モータ駆動のための給電線Ｋ１や信号線Ｋ２等がまとめられたケーブルＫをひきずりながら前進するために、管内探査装置Ｍの前進に合わせてケーブルＫを送り出すように構成することが好適である。
【００５８】
また、所定距離の探査が終了すると、管内探査装置Ｍを一旦後進させて、マンホール孔から取り出して次のマンホール孔から再度挿入して次の管内探査を実行する。この時に、前記レーダー装置１０を下降端まで降下させた状態で後進させると、管内探査装置Ｍの走行負荷が減少し、楽に後進走行することができる。
【００５９】
この後進走行は、キャタピラー２１を逆回転させて積極的に走行駆動してもよいし、また、ケーブルＫを巻き戻す力で管内探査装置Ｍを引き出すように構成してもよい。いずれにしても、レーダー装置１０を下降させた状態で管内探査装置Ｍを引き出す構成であるので、キャタピラー２１以外に管壁と接触する部分がなく、楽に走行することができる。
【００６０】
また、前進しながら管内を探査している最中でも、カメラ２により管内に障害物が在ることを検知すると、地上からの制御によりレーダー装置１０を一旦下降させて、前記障害物を避けることができる。
【００６１】
そのために、本発明に係る管内探査装置Ｍは、前進・後進の際に無理なく楽に走行することが可能なものである。
【００６２】
【発明の効果】
上記したように本発明によれば、管の大小に応じて、カメラとレーダー装置とを簡単に位置合わせすることができるので、同一の管内探査装置により種々のサイズの管を探査することができると共に、常時管内の上部内面に位置するレーダー装置により管の上部に位置する空洞を探査することができる。
【００６３】
また、レーダー装置を単独に昇降自在な構成としたので、管内を探査する際には、所定位置まで上昇させて探査を行い、障害物を発見した場合や後進する場合には、前記レーダー装置を下降させた状態で走行させることができ、走行負荷を低減して楽に走行することができると共に、損傷することがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るリンク機構を示す斜視図である。
【図２】本発明に係る管内探査装置の全体側面図である。
【図３】上記管内探査装置の全体正面図である。
【図４】リンク機構を伸ばした状態の管内探査装置の斜視図である。
【図５】リンク機構を縮めた状態の管内探査装置の斜視図である。
【図６】レーダー装置を示し、（ａ）は全体斜視図であり、（ｂ）はレーダー装置が管の上部内面に位置したところを示す概略説明図である。
【図７】レーダー装置の側面図である。
【図８】第二の昇降調整手段を備えるリンク機構を示す斜視図である。
【符号の説明】
１  ケーシング
２  カメラ
２ａ  （魚眼）レンズ
２ｂ  照明用ランプ
５  リンク機構
６  螺子棒（昇降調整手段）
６Ｃ  位置決め部材（昇降調整手段）
１０  レーダー装置
１０Ａ  レーダーボックス本体
１１  ガイドローラ
１２  揺動アーム部材
１３  コイルばね（付勢部材）
１５Ａ  上部レバー部材
１５Ｂ  リミットスイッチ
１６  検知部材
１６Ａ  下端検知レバー
１６Ｂ  リミットスイッチ
２０  走行体
Ｍ  管内探査装置
Ｍ１  巻取モータ（停止部材）
Ｒ  巻取ローラ（停止部材）
Ｗ  ワイヤー（停止部材）
Ｋ  ケーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2004264199.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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