(57)【要約】【課題】ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させ、荷役効率を向上させる。【解決手段】ヤード上に蔵置された複数のコンテナに関する情報をデータベースに格納し、該データベースに格納された情報を参照して荷役指示に従ってヤードクレーンを作動させて複数のコンテナの荷役を行う荷役システムに具備されるヤードクレーン作業用端末に、データベースに格納された情報に基づいて複数のコンテナの平面的な配置を行列表示するヤード表示部４１と、同じくデータベースに格納された情報に基づいて複数のコンテナの立面的な積み付け状態を行列表示する貨物表示部４２とを設ける。【選択図】    図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヤード上に蔵置された複数の貨物に関する情報をデータベースに格納し、該データベースに格納された情報を参照して作成された荷役指示に従ってヤードクレーンを作動させて前記複数の貨物の荷役を行う荷役システムに具備されるヤードクレーン作業用端末であって、
前記データベースに格納された情報に基づいて前記複数の貨物の平面的な配置を行列表示する第１の表示部と、同じく前記データベースに格納された情報に基づいて前記複数の貨物の立面的な積み付け状態を行列表示する第２の表示部とを備えることを特徴とするヤードクレーン作業用端末。
【請求項２】
請求項１に記載のヤードクレーン作業用端末において、
前記データベースに格納された情報に基づいて、前記第１の表示部に、前記複数の貨物を個々の大きさ毎に差別化して表示することを特徴とするヤードクレーン作業用端末。
【請求項３】
請求項１または２に記載のヤードクレーン作業用端末において、
前記データベースに格納された情報に基づいて、前記第１、第２の表示部に、前記複数の貨物を搬送する搬送手段の走路を表示することを特徴とするヤードクレーン作業用端末。
【請求項４】
請求項１から３のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、
前記第１、第２の表示部に、前記ヤードクレーンの現在位置を表示することを特徴とするヤードクレーン作業用端末。
【請求項５】
請求項１から４のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、
前記第１の表示部に、前記荷役指示に基づいて前記ヤードクレーンの移動目標位置を表示し、第２の表示部には、同じく前記荷役指示に基づいて前記ヤードクレーンが荷役すべき貨物をその他の貨物と差別化して表示することを特徴とするヤードクレーン作業用端末。
【請求項６】
請求項１または５記載のヤードクレーン作業用端末において、
前記第１、第２の表示部に、前記ヤードクレーンによる実際の荷役作業を同時進行的に表示することを特徴とするヤードクレーン作業用端末。
【請求項７】
請求項１から６のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、
前記荷役指示を表示する第３の表示部を備えることを特徴とするヤードクレーン作業用端末。
【請求項８】
請求項１から７のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、
前記データベースに格納された前記複数の貨物の平面的な配置に関する情報を訂正するための入力を受け付ける機能を有することを特徴とするヤードクレーン作業用端末。
【請求項９】
請求項１から８のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、
前記データベースに格納された前記複数の貨物の立面的な積み付け状態に関する情報を訂正するための入力を受け付ける機能を有することを特徴とするヤードクレーン作業用端末。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、
前記荷役指示の入力を受け付ける機能を有することを特徴とするヤードクレーン作業用端末。
【請求項１１】
請求項３から１０のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、
前記データベースに格納された前記複数の貨物の大きさに関する情報を訂正するための入力を受け付ける機能を備えることを特徴とするヤードクレーン作業用端末。
【請求項１２】
請求項４から１１のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、
前記データベースに格納された前記走路の配置に関する情報を訂正するための入力を受け付ける機能を備えることを特徴とするヤードクレーン作業用端末。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、
前記荷役指示を訂正または削除するための入力を受け付ける機能を備えることを特徴とするヤードクレーン作業用端末。
【請求項１４】
請求項１から１３のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、
実行不可能な荷役が指示された場合に警報を発する警報手段を備えることを特徴とするヤードクレーン作業用端末。
【請求項１５】
ヤード上に蔵置された複数の貨物に関する情報をデータベースに格納し、該データベースに格納された情報を参照して作成された荷役指示に従ってヤードクレーンを作動させて前記複数の貨物の荷役を行う荷役システムであって、
請求項１から請求項１４のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末を備えることを特徴とする荷役システム。
【請求項１６】
蔵置された複数の貨物の荷役を行う荷役装置を操作する荷役操作端末であって、
蔵置された複数の貨物に関する情報が格納されたデータベースと、該データベースに格納された情報に基づいて前記複数の貨物の平面的な配置を行列表示する第１の表示部とを備えることを特徴とする荷役操作端末。
【請求項１７】
請求項１６に記載の荷役操作端末において、
前記データベースに格納された情報に基づいて前記複数の貨物の立面的な積み付け状態を行列表示する第２の表示部とを備えることを特徴とする荷役操作端末。
【請求項１８】
請求項１７に記載の荷役操作端末において、
前記第１の表示部に表示された貨物の平面的な行列配置のうちから、行又は列のうち一つの行又は列を選択する選択手段を有し、該選択手段で選択した一つの行又は列に含まれる貨物を第２の表示部が表示することを特徴とする荷役操作端末。
【請求項１９】
請求項１７または１８に記載の荷役操作端末において、
前記第１の表示部および前記第２の表示部を同時に表示するひとつの画面を有し、その画面内に前記第１の表示部を第２の表示部よりも上に表示することを特徴とする荷役操作端末。
【請求項２０】
請求項１６から１９のいずれかに記載の荷役操作端末において、
前記貨物がコンテナであることを特徴とする荷役操作端末。
【請求項２１】
請求項２０に記載の荷役操作端末において、
前記第１の表示部には、各貨物が長方形に図形化されて表示されていることを特徴とする荷役操作端末。
【請求項２２】
請求項２１に記載の荷役操作端末において、
前記第２の表示部には、各貨物が正方形に図形化されて表示されていることを特徴とする荷役操作端末。
【請求項２３】
ヤード上を走行し、貨物を荷役するヤードクレーンと、
該ヤードクレーンを操作して荷役を操作する荷役操作端末と、
該荷役操作端末による設定に基づいて前記ヤードクレーンの操作を制御する制御部とからなる荷役設備であって、
前記荷役操作端末が請求項１６から２２のいずれかに記載の荷役操作端末からなることを特徴とする荷役設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、蔵置された貨物の荷役を行うヤードクレーン等の荷役装置を操作する端末、その端末を備える荷役システム、および荷役設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】
クレーンの自動運転操作を行う端末としては、例えば、クレーンの現在位置データ、クレーンの目標位置データ、クレーンの目標位置の指定を指示するメッセージ、クレーンの自動運転開始指令を表示する文字表示部と、クレーン、障害物、クレーンの現在位置、クレーンの目標位置、クレーンの自動運転範囲を表示する図形表示部とを備えるものがある（特許文献１参照）。なお、同文献に記載された端末は、一般産業用クレーン、高層建築用クライミングクレーン、コンクリート打設用ジブクレーンに対応するもので、ヤードクレーンに対応するものではない。
【０００３】
【特許文献１】
特開平６−２９３４９５号公報（第２−４頁、第４図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ヤードに蔵置されたコンテナ等の貨物を荷役するヤードクレーンを使った荷役システムにおいても、ヤードクレーンを自動で運転するに至っているが、その自動運転に対応した端末はない。その結果、ヤードクレーンを操作するオペレータが、ヤード上の貨物の配列や積み付け状態を把握することが難しく、オペレータが行う操作および作業指示が煩雑化して、オペレータの負担が増大してしまうという問題があった。
【０００５】
この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させ、荷役効率を向上させることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
請求項１に係る発明は、ヤード上に蔵置された複数の貨物に関する情報をデータベースに格納し、該データベースに格納された情報を参照して作成された荷役指示に従ってヤードクレーンを作動させて前記複数の貨物の荷役を行う荷役システムに具備されるヤードクレーン作業用端末であって、
前記データベースに格納された情報に基づいて前記複数の貨物の平面的な配置を行列表示する第１の表示部と、同じく前記データベースに格納された情報に基づいて前記複数の貨物の立面的な積み付け状態を行列表示する第２の表示部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
この発明によれば、ヤード上に蔵置された複数の貨物が三次元的に表示されることにより、ヤード上の貨物の配列や積み付けの状態が容易に視認できるようになる。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載のヤードクレーン作業用端末において、前記データベースに格納された情報に基づいて、前記第１の表示部に、前記複数の貨物を個々の大きさ毎に差別化して表示することを特徴とする。
【０００９】
この発明によれば、第１の表示部に、個々の貨物がそれぞれの大きさ毎に差別化して表示されることにより、ヤード上に蔵置された貨物の大きさを容易に視認できるようになる。
【００１０】
請求項３に係る発明は、請求項１または２に記載のヤードクレーン作業用端末において、前記データベースに格納された情報に基づいて、前記第１、第２の表示部に、前記複数の貨物を搬送する搬送手段の走路を表示することを特徴とする。
【００１１】
この発明によれば、第１、第２の表示部に、複数の貨物を搬送する搬送手段の走路が表示されることにより、ヤード上に蔵置された複数の貨物に対する搬送手段の走路の配置を容易に視認できるようになる。
【００１２】
請求項４に係る発明は、請求項１から３のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、前記第１、第２の表示部に、前記ヤードクレーンの現在位置を表示することを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、第１、第２の表示部に、ヤードクレーンの現在位置が表示されることにより、ヤード上に蔵置された複数の貨物に対するヤードクレーンの配置を容易に視認できるようになる。
【００１４】
請求項５に係る発明は、請求項１から４のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、前記第１の表示部に、前記荷役指示に基づいて前記ヤードクレーンの移動目標位置を表示し、第２の表示部には、同じく前記荷役指示に基づいて前記ヤードクレーンが荷役すべき貨物をその他の貨物と差別化して表示することを特徴とする。
【００１５】
この発明によれば、第１の表示部に、ヤードクレーンの移動目標位置が表示され、第２の表示部には、その目標位置に移動したヤードクレーンによって荷役すべき貨物がその他の貨物と差別化して表示されることにより、第１、第２の表示部に表示されたヤード上の貨物の配列や積み付けの状態とあわせて、ヤードクレーンが行うべき荷役作業を容易に視認できるようになる。
【００１６】
請求項６に係る発明は、請求項１または５記載のヤードクレーン作業用端末において、前記第１、第２の表示部に、前記ヤードクレーンによる実際の荷役作業を同時進行的に表示することを特徴とする。
【００１７】
この発明によれば、第１、第２の表示部に、ヤードクレーンによる実際の荷役作業が同時進行的に表示されることにより、第１、第２の表示部に表示されたヤード上の貨物の配列や積み付けの状態とあわせて、ヤードクレーンによる荷役作業の進行状況を時々刻々と視認できるようになる。
【００１８】
請求項７に係る発明は、請求項１から６のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、前記荷役指示を表示する第３の表示部を備えることを特徴とする。
【００１９】
この発明によれば、ヤードクレーンに対する荷役指示が表示されることにより、第１、第２の表示部に表示されたヤード上の貨物の配列や積み付けの状態とあわせて、ヤードクレーンが行うべき荷役作業を容易に視認できるようになる。
また、第１、第２の表示部に表示された各種の情報を参照して、与えられた荷役指示が実行可能であるか否かを容易に判断できるようになる。
【００２０】
請求項８に係る発明は、請求項１から７のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、前記データベースに格納された前記複数の貨物の平面的な配置に関する情報を訂正するための入力を受け付ける機能を有することを特徴とする。
【００２１】
この発明によれば、データベースに格納された複数の貨物の平面的な配置に関する情報の訂正が可能になることにより、例えばヤード上の貨物の配置と第１の表示部とを視認し得る立場にあるオペレータが、実際の貨物の配置と第１の表示部に表示された貨物の配置とが異なることを発見した場合、表示の誤りを即座に訂正できるようになる。
【００２２】
請求項９に係る発明は、請求項１から８のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、前記データベースに格納された前記複数の貨物の立面的な積み付け状態に関する情報を訂正するための入力を受け付ける機能を有することを特徴とする。
【００２３】
この発明によれば、データベースに格納された複数の貨物の積み付け状態に関する情報の訂正が可能になることにより、例えばヤード上の貨物の配置と第２の表示部とを視認し得る立場にあるオペレータが、実際の貨物の積み付け状態と第２の表示部に表示された貨物の積み付け状態とが異なることを発見した場合には、表示の誤りを即座に訂正できるようになる。
【００２４】
請求項１０に係る発明は、請求項１から９のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、前記荷役指示の入力を受け付ける機能を有することを特徴とする。
【００２５】
この発明によれば、ヤードクレーンに荷役を指示するための入力が可能となることにより、第１、第２の表示部に表示されたヤード上の貨物の配列や積み付けの状態や、貨物を搬送する搬送手段およびその走路の配置等を参照して、ヤードクレーンに対して的確に荷役指示が行えるようになる。
【００２６】
請求項１１に係る発明は、請求項３から１０のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、前記データベースに格納された前記複数の貨物の大きさに関する情報を訂正するための入力を受け付ける機能を備えることを特徴とする。
【００２７】
本発明によれば、データベースに格納された複数の貨物の大きさに関する情報の訂正が可能になることにより、例えばヤード上の貨物と第１の表示部とを視認し得る立場にあるオペレータが、実際の貨物の大きさと第１の表示部に表示された貨物の大きさとが異なることを発見した場合には、表示の誤りを即座に訂正できるようになる。
【００２８】
請求項１２に係る発明は、請求項４から１１のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、前記データベースに格納された前記走路の配置に関する情報を訂正するための入力を受け付ける機能を備えることを特徴とする。
【００２９】
本発明によれば、データベースに格納された搬送手段の走路の配置に関する情報の訂正が可能になることにより、例えばヤード上の搬送手段の走路の配置と第１、第２の表示部とを視認し得る立場にあるオペレータが、実際の走路の配置と第１、第２の表示部に表示された走路の配置とが異なることを発見した場合には、表示の誤りを即座に訂正できるようになる。
【００３０】
請求項１３に係る発明は、請求項１から１２のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、前記荷役指示を訂正または削除するための入力を受け付ける機能を備えることを特徴とする。
【００３１】
この発明によれば、ヤードクレーンに対する荷役指示の訂正または削除が可能となることにより、ヤード上の貨物の配列や積み付けの状態、貨物を搬送する搬送手段およびその走路の配置、ヤードクレーンに与えられた荷役指示等、第１から第３の表示部に表示された各種の情報を参照して、その荷役指示が実行不可能な場合には、荷役指示の訂正や削除を即座に行えるようになる。
【００３２】
請求項１４に係る発明は、請求項１から１３のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、実行不可能な荷役が指示された場合に警報を発する警報手段を備えることを特徴とする。
【００３３】
本発明によれば、実行不可能な荷役指示に対して警報を発することにより、オペレータに荷役指示の訂正や削除を促すことが可能になる。
【００３４】
請求項１５に係る発明は、ヤード上に蔵置された複数の貨物に関する情報をデータベースに格納し、該データベースに格納された情報を参照して作成された荷役指示に従ってヤードクレーンを作動させて前記複数の貨物の荷役を行う荷役システムであって、請求項１から請求項１４のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末を備えることを特徴とする。
【００３５】
本発明によれば、ヤードクレーン作業用端末の各表示部に、ヤード上の貨物に関する各種の情報が表示されること、さらに表示された情報を参照して各種の入力が可能になることにより、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担が軽減され、結果的に荷役効率の向上が図れる。
【００３６】
請求項１６に係る発明は、蔵置された複数の貨物の荷役を行う荷役装置を操作する荷役操作端末であって、
蔵置された複数の貨物に関する情報が格納されたデータベースと、該データベースに格納された情報に基づいて前記複数の貨物の平面的な配置を行列表示する第１の表示部とを備えることを特徴とする。
【００３７】
本発明によれば、データ−ベースに格納された複数の貨物に関する情報に基づいてそれら貨物の平面的な配置を第１の表示部に行列表示することにより、蔵置された貨物の平面的な配置を、オペレータが視覚を通じて素早く把握できるようになり、操作性が向上する。
【００３８】
請求項１７に係る発明は、請求項１６に記載の荷役操作端末において、前記データベースに格納された情報に基づいて前記複数の貨物の立面的な積み付け状態を行列表示する第２の表示部とを備えることを特徴とする。
【００３９】
本発明によれば、貨物を平面的に配置して蔵置しているだけでなく、貨物を他の貨物の上に重ねて積んで蔵置している場合、その立面的な積み付け状態を第２の表示部に行列表示することにより、積み付けられた貨物の配置を、オペレータが視覚を通じて素早く把握できるようになり、操作性が向上する。
【００４０】
請求項１８に係る発明は、請求項１７に記載の荷役操作端末において、前記第１の表示部に表示された貨物の平面的な行列配置のうちから、行又は列のうち一つの行又は列を選択する選択手段を有し、該選択手段で選択した一つの行又は列に含まれる貨物を第２の表示部が表示することを特徴とする。
【００４１】
本発明によれば、所望の行または列に含まれる貨物の積み付け状態を、オペレータが視覚を通じて素早く把握できるようになり、操作性が向上する。例えば、第１の表示部と第２の表示部とがひとつの画面に表示されている場合、第１表示部に表示された行又は列のなかから、貨物の立面的な積み付け状態を把握する必要がある行又は列を選択すると、選択した行又は列に含まれる貨物が第２の表示部に行列表示されるので、オペレータはこれを視認するだけで所望の行または列に含まれる貨物の積み付け状態を把握できる。
また、個々の貨物を長手方向が左右に延在するように表示し、さらにそれらを行列表示するようにすれば、実際の貨物の配置と表示手段に行列表示された貨物との対応関係を把握しやすい。
【００４２】
請求項１９に係る発明は、請求項１７または１８に記載の荷役操作端末において、前記第１の表示部および前記第２の表示部を同時に表示するひとつの画面を有し、その画面内に前記第１の表示部を第２の表示部よりも上に表示することを特徴とする。
【００４３】
本発明によれば、ひとつの画面に同時に表示された第１の表示部および前記第２の表示部のうち、上に表示された第１の表示部を先に見、次に下に表示された第２の表示部を見て操作を行うと、オペレータの視線が、書類などを読むときと同様に上から下へと移る自然な動きとなり、オペレータに負担がかからず作業性が向上する。
【００４４】
請求項２０に係る発明は、請求項１６から１９のいずれかに記載の荷役操作端末において、前記貨物がコンテナであることを特徴とする。
【００４５】
本発明によれば、コンテナは一定の規格に基づく直方体の形状をもち、蔵置に際しては縦横をそろえて一定の間隔で平面的に配置され、さらに上下に積み重ねられるため、行列表示に適しており、実際のコンテナの配置と図形化された貨物の行列表示とを対応して把握し易い。
【００４６】
請求項２１に係る発明は、請求項２０に記載の荷役操作端末において、前記第１の表示部には、各貨物が長方形に図形化されて表示されていることを特徴とする。
【００４７】
本発明によれば、コンテナは、通常、規格化された直方体形状からなり、蔵置された状態で平面視すると長方形であるため、第１の表示部に表示された長方形の図形からコンテナをイメージし易く、各コンテナの蔵置の状態を、オペレータが視覚を通じて把握しやすくなる。特に、長方形の長辺と短辺を実際のコンテナの長辺と短辺に対応させて表示すれば、各コンテナの蔵置の状態をより把握しやすくなる。
また、オペレータは、実際に蔵置された複数のコンテナを上方から見ながら、クレーンの吊具などを操作することが多いが、この場合、コンテナは長方形が行列的に配置されているように見えるため、第１の表示部に表示された長方形の行列表示は、オペレータが作業するときに見るコンテナのイメージに近い。そのため、各コンテナの蔵置の状態をオペレータが把握しやすく、作業性が向上する。
【００４８】
請求項２２に係る発明は、請求項２１に記載の荷役操作端末において、前記第２の表示部には、各貨物が正方形に図形化されて表示されていることを特徴とする。
【００４９】
本発明によれば、コンテナは、通常、規格化された長方体形状からなり、長手方向から側面視すると正方形であるため、第２の表示部に表示された正方形の図形からコンテナをイメージし易く、各コンテナの蔵置の状態を、オペレータが視覚を通じて把握しやすくなる。特に、各コンテナの積み付け状態を側面側から見た場合（実際に側面側からの積み付け状態を見ることができるのは、側面側に他のコンテナがない場合に限られるが、側面側から見ることができたとした場合）には、コンテナは正方形が行列的に配置されているように見えるため、第２の表示部に表示された正方形の行列表示は、実際に見えるとした場合の側面側からのコンテナの積みつけ状態のイメージに近い。そのため、各コンテナの積み付け状態をオペレータが把握しやすく、作業性が向上する。さらにいえば、長方形が配列された第１の表示部を見れば各コンテナの平面的な配置を示していることが、正方形が配列された第２の表示部を見れば各コンテナの積み付け状態を示していることが容易に理解できるので、習熟度の高いオペレータでなくても高い作業性が得られる。
【００５０】
請求項２３に係る発明は、ヤード上を走行し、貨物を荷役するヤードクレーンと、該ヤードクレーンを操作して荷役を操作する荷役操作端末と、該荷役操作端末による設定に基づいて前記ヤードクレーンの操作を制御する制御部とからなる荷役設備であって、
前記荷役操作端末が請求項１６から２２のいずれかに記載の荷役操作端末からなることを特徴とする。
【００５１】
本発明によれば、上記のごとく荷役操作端末は操作性に優れているので、荷役設備を効率良く操業できる。
【００５２】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図１に示すように、ヤードクレーン（荷役装置）１が走行するヤード２上には、山積みされた多数のコンテナ（貨物）４が、岸壁３に平行な方向および岸壁３に直交する方向に区画されて行列配置されている。多数のコンテナ４は区画されることで複数のブロック（BLOCK）５を形成しているが、それぞれのブロック５を形成する複数のコンテナ４も、すべてが長手方向を岸壁３に平行な方向に向けて規則正しく積み上げられている。
【００５３】
これら複数のブロック５のうち、岸壁３に平行な方向に並ぶブロック５のグループはそれぞれレーン（LANE）と呼ばれ、ヤード２上に形成された複数のブロック５の中から任意のひとつを特定する際に用いられる。ここでは、各レーンに対して岸壁３に近い順に（１），（２），（３），（４）と番号が付され、各レーンに含まれるブロック５に対しては岸壁３に沿って並ぶ順に（１），（２），（３）と番号が付されており、例えば岸壁３に最も近く紙面に対して最も左に存在するブロック５は、レーン（１）のブロック（１）と表現される。
【００５４】
図２に示すように、任意のブロック５を形成する複数のコンテナ４のうち、岸壁３に直交する方向に並ぶグループはベイ（BAY）、岸壁３に平行な方向に並ぶグループはロウ（ROW）、積み上げられた複数のコンテナ４の段数はティア（TIER）と呼ばれ、ブロック５の中からヤードクレーン１が荷役可能なコンテナ４を特定する際に用いられる。ここでは、各ベイに対して岸壁３に沿って並ぶ順に（０１），（０２），（０３），…と番号が付され、各ロウに対しては岸壁３に直交する方向に並ぶ順に（１），（２），…，（６）と番号が付され、各ティアに対しては地上からの段数に倣って（１），（２），…，（７）と番号が付されており、例えば紙面に対して最も左に存在して岸壁３に最も近く、かつ地上に接して配置されたコンテナ４は、ベイ（０１）、ロウ（６）、ティア（１）と表現される。
【００５５】
ヤード２上の各ブロック５には、それぞれコンテナ４をヤード２内の他の場所またはヤード２外に搬送するシャーシ（搬送手段）８の走行レーン（走路）９が、岸壁３に平行に併設けられている。また、ヤードクレーン１は門型をなし、ブロック５とそれに併設されたシャーシ走行レーン９とを跨ぐように配置されている。そして、脚部の下端に設けられた走行輪（図示略）を駆動することで岸壁３に平行な２方向に移動して荷役作業可能なベイを変更し、ブームやスプレッダ（図示略）を駆動することで下方に位置するベイに含まれるすべてのコンテナ４に対して荷役作業を行えるようになっている。
【００５６】
図３は、上記のようなヤード２上にて荷役作業を行うヤードクレーン１の構造を示す機能ブロック図である。
ヤードクレーン１は、走行輪１２、ブーム１３、スプレッダ１４等とともに、第１の制御部１０と、ヤードクレーン作業用端末（荷役操作端末）２０とを備えている。第１の制御部１０は、ヤードクレーン作業用端末２０を介して入力された荷役指示に従ってヤードクレーン１の各部、例えば上記の走行輪１２、ブーム１３、スプレッダ１４を駆動する機能を有している。
【００５７】
ヤードクレーン作業用端末２０は、記憶部２１と、第２の制御部２２と、画像表示装置２３と、キーボード２４およびマウス２５とを備えており、画像表示装置２３がオペレータの視野に入るように運転席に設置されている。
記憶部２１は、任意のブロック５を形成する複数のコンテナ４の平面的な配置、同ブロック５を形成する複数のコンテナ４の立面的な積み付け状態、同ブロック５を構成する複数のコンテナ４の個々の大きさ、および同ブロック５に併設されるシャーシ走行レーン９の配置に関する情報を、データベース化して格納している。第２の制御部２２は、記憶部２１に格納された各種の情報を画像表示装置２３に表示する機能と、記憶部２１に格納された各種の情報を編集するための入力をキーボード２４およびマウス２５を介して受け付ける機能と、画像表示装置２３に表示された情報を参照してオペレータが作成した荷役指示の入力をキーボード２４およびマウス２５を介して受け付ける機能と、入力された荷役指示を第１の制御部１０に送信する機能とを有している。画像表示装置２３は、各種の情報を表示する機能の他に、実行不可能な荷役指示を受け付けた場合に警報を発する機能を有している。
【００５８】
図４は、画像表示装置２３に表示される編集画面の画面構成を示す図である。
画像表示装置２３の画面左上には、記憶部１１に記憶されたコンテナ４の平面的な配置を表示する領域（第１の表示部）４１が設けられている（以下では、領域４１をヤード表示部（YARD LAYOUT）と呼ぶ）。画像表示装置２３の画面左下には、同じく記憶部１１に記憶されたコンテナ４の立面的な積み付け状態を表示する領域（第２の表示部）４２が設けられている（以下では、領域４２を貨物表示部（CONTAINER LAYOUT）と呼ぶ）。画像表示装置２３の画面右下には、ヤードクレーン１に行わせるべき荷役指示を表示する領域（第３の表示部）４３が設けられている（以下では、領域４３を荷役指示表示部（JOB-SET VIEW）と呼ぶ。）。画像表示装置２３の画面左上には、ヤードクレーン１の制御状況に関する情報を表示する領域４４が設けられている（以下では、領域４４を制御情報表示部（CRANE）と呼ぶ）。
【００５９】
ヤード表示部４１には、ヤード２上に設けられた任意のブロック５について、各コンテナ４（正確には、鉛直にひとつずつ積み上げられた複数のコンテナ４）が、平置き状態での平面形状に相似する長方形に図形化され、これら長方形に図形化されたコンテナ４が、実際の平面的な配置に倣って行列表示される。このように、実際の形状に似せて図形化したコンテナ４を平面的に行列配置してブロック５を表現すると、オペレータが、ヤード表示部４１に表示された内容から実際のブロック５の状態をイメージし易くなり、作業性が向上する。
また、ヤード表示部４１には、その任意のブロック５に併設されたシャーシ走行レーン９と、ヤードクレーン１とが同じく図形化され、各コンテナ４の行列表示と組み合わされて実際の配置に倣って表示される（図４では、図形化されたコンテナ４が符号４１ａで、同じく図形化されたシャーシ走行レーン９が符号４１ｂで、同じく図形化されたヤードクレーン１が符号４１ｄで表示されている）。
【００６０】
さらに、ヤード表示部４１には、ヤードクレーン１が荷役すべきコンテナ４を含むベイが、ヤードクレーン１を移動させるべき目標位置として、他のベイとは色調を違えて強調して表示される（図４では、強調されたベイが符号４１ｅで表示されている）。加えて、ヤード表示部４１には、ブロック５を特定するためのレーン番号およびブロック番号と、ベイを特定するためのベイ番号とが数値で表示される（図４では、レーン番号が領域４１ｆに、ブロック番号が領域４１ｇに表示されており、行列表示されたブロック５の各ベイに対応付けられたベイ番号が領域４１ｈに表示されている）。
【００６１】
貨物表示部４２には、ヤード表示部４１に行列表示されたブロック５の任意のベイについて、積み上げられた各コンテナ４が、長手方向から見た立面形状に相似する正方形に図形化され、これら正方形に図形化されたコンテナ４が、実際の立面的な積み付け状態に倣って行列表示される（図４には、図形化されたコンテナ４が符号４２ａで表示されている）。このように、実際の形状に似せて図形化したコンテナ４を立面的に行列配置してブロック５のある断面を表現すると、オペレータが、貨物表示部４２に表示された内容から実際のブロック５の状態をイメージし易くなり、作業性が向上する。
また、貨物表示部４２には、実際にはコンテナ４が存在しないものの、コンテナ４を積み付けることが可能な空間も図形化され、各コンテナ４の行列表示に組み合わされて実際の配置に倣って表示される。併せて、コンテナ４を特定するためのロウ番号とティア番号とが表示される（図４では、コンテナ４を積み付け可能な空間が符号４２ｄで表示され、行列表示されたベイの各コンテナ４に対応付けられたロウ番号が領域４２ｃに、同じく各コンテナ４に対応付けられたティア番号が領域４２ｄに表示されている）。
【００６２】
さらに、貨物表示部４２には、ブロックに併設されたシャーシ走行レーン９と、シャーシ走行レーン９に進入したシャーシ８と、ヤードクレーン１とが同じく図形化され、各コンテナ４の行列表示に組み合わされて実際の配置に倣って表示される（図４では、図形化されたシャーシ８が符号４２ｅで、同じく図形化されたシャーシ走行レーン９が符号４２ｆで、同じく図形化されたヤードクレーン１が符号４２ｇで表示されている）。加えて、貨物表示部４２には、表示されたベイに含まれていて次に荷役すべきコンテナ４が、他のコンテナ４とは色調を違えて強調して表示される（図４には、強調されたコンテナ４が符号４２ｈで表示されている）。なお、図形化されたヤードクレーン１は、主制御装置１２からの制御状況に関する情報等に基づいて自動的に表示される。
【００６３】
荷役指示表示部４３には、荷役指示に関する情報として、荷役すべきコンテナ４の位置と、スプレッダで保持したコンテナ４をスプレッダから離さずに停止させる位置と、最終的にスプレッダからコンテナ４を開放する位置とが、レーン番号、ブロック番号、ベイ番号、ロウ番号、ティア番号で表示される（図４には、荷役すべきコンテナ４の位置を示す各番号が領域４３ａに、コンテナ４の停止位置を示す各番号が領域４３ｂに、コンテナ４の最終的な開放位置を示す各番号が領域４３ｃに表示されている）。また、荷役指示表示部４３には、領域４３ａへの数値の入力を可能にするピックボタン（PICK）４３ｄと、領域４３ｂへの数値の入力を可能にするパークボタン（PARK）４３ｅと、領域４３ｃへの入力を可能にするグラウンドボタン（GROUND）４３ｆとが表示されている。これらのボタンは単に図形化して画面に表示されたものだが、マウス２５との連係により荷役指示の入力を可能にする役割を果たす。
【００６４】
さらに、荷役指示表示部４３には、領域４３ａ，４３ｂ，４３ｃに表示された荷役指示を記憶部１１に記憶させるべく制御部１０に送信するスタートボタン（START）４３ｇと、領域４３ａ，４３ｂ，４３ｃに表示された荷役指示をピック、パーク、グラウンドの各ステップごとに分けて制御部１０に送信するステップボタン（STEP）４３ｈと、領域４３ａ，４３ｂ，４３ｃに表示された荷役指示の制御部１１への送信を中止するストップボタン（STOP）４３ｉと、ヤードクレーン１が実行中の荷役作業を強制的に終了させるコンプボタン（COMP）４３ｊと、領域４３ａ，４３ｂ，４３ｃに表示された荷役指示を実行させずに次の指示に移行させるスキップボタン（SKIP）４３ｋと、領域４３ａ，４３ｂ，４３ｃに表示された荷役指示を削除するデリートボタン（DELETE）４３ｌとが表示されている。これらのボタンも単に図形化して画面に表示されたものだが、マウス２５との連係により荷役指示の訂正、削除を可能にする役割を果たす。
【００６５】
制御情報表示部４４には、ヤードクレーン１の制御状況に関する情報として、ヤード２上に複数存在するヤードクレーン１を特定するために各ヤードクレーン１に個別に付されたヤードクレーン番号が表示される（図４では、ヤードクレーン番号が領域４４ａに表示されている）。また、制御情報表示部４４には、領域４４ａに表示された番号によって特定されるヤードクレーン１のヤード２上における位置や、スプレッダの位置が、レーン番号、ブロック番号、ベイ番号、ロウ番号、ティア番号で表示される（図４では、各番号が領域４４ｂに表示されており、これらの表示は上下にスクロールして参照することができる）。
【００６６】
次に、上記のような構成のヤードクレーン１を用いた荷役作業について説明する。
荷役作業を行う前に、ヤードクレーン１を使って荷役作業を行うべきブロック５について、例えばコンテナ４の段積み高さを予め検出し、コンテナ４の平面的な配置および立面的な積み付け状態に関する情報を取得する。そして、取得した情報を、事前に記憶部１１に格納されたデータベースに以下の手順で反映させる。なお、記憶部１１に格納されたデータベースには、ヤード２上に設けられたすべてのブロック５について、コンテナ４の平面的な配置に関する情報が事前に記憶されているものとする。
【００６７】
まず、画像表示装置２３上に編集画面を開き、図５に示すように、ヤード表示部４１の領域４１ｆをマウス２５を使って選択し、この領域４１ｆに荷役作業を行うべきブロックを特定するレーン番号をキーボード２４を使って入力する。さらに、領域４１ｇをマウス２５を使って選択し、この領域４１ｇに同ブロックを特定するブロック番号をキーボード２４を使って入力する。これによって荷役を行うべきブロック５が特定され、ヤード表示部４１には、記憶部１１に格納されたデータベースを参照して、特定されたブロック５を構成するコンテナ４が実際の平面的な配置に倣って行列表示される。
【００６８】
次に、ヤード表示部４１のベイの間をマウス２５を使って指定すると、ヤード表示部４１上でサブコマンド４１ｉが開き、ベイの追加、ベイの削除、およびシャーシ走行レーンの配置の変更を行うための項目が表示される。そこで、ベイの追加（Add Bay）の項目をマウス２５を使って選択すると、指定したベイ間に新たなベイが追加され、ベイの削除（Delete Bay）の項目をマウス２５を使って選択すると、指定したベイ間の隣りのベイがヤード表示部４１から削除される。また、シャーシ走行レーン９の配置（Chassis Side）の項目をマウス２５を使って選択すると、さらにサブコマンド４１ｊが開き、シャーシ走行レーン９をヤードクレーン１のオペレータ席から見て前側（Front Side）とするか、後側（Rear Side）とするかを選択する項目が表示されるので、これらの項目のいずれかをマウス２５を使って選択すると、シャーシ走行レーン９の配置が適宜変更される。
【００６９】
図６に示すように、ヤード表示部４１に行列表示されたコンテナのうち、荷役作業を行うべきコンテナをマウス２５を使って選択すると、ヤード表示部４１上でサブコマンド４１ｋが開き、コンテナ４の大きさの変更を行うための項目が表示される。そこで、この項目（Container Size）をマウス２５を使って選択すると、さらにサブコマンド４１ｌが開き、コンテナ４の大きさを初期設定である２０フィートから４０フィート（40ft-Container）にするか、４５フィート（45ft-Container）にするかを選択する項目が表示されるので、これらの項目のいずれかをマウス２５を使って選択すると、コンテナ４の大きさが適宜変更される。
【００７０】
また、ヤード表示部４１の領域４１ｈに表示されたベイ番号をマウス２５を使って選択すると、情報入力の必要なベイが特定され、貨物表示部４２には、特定されたベイを構成する複数のコンテナ４が実際の立面的な配置に倣って行列表示される。
【００７１】
貨物表示部４２上に行列表示されたコンテナの積み付け状態が、実際の積み付け状態と異なる場合には、図７に示すように、ヤード表示部４１に行列表示された複数のコンテナのうち、誤って表示されたコンテナ４をマウス２５を使って選択すると、選択されたコンテナ４の色調が変化して他のコンテナ４と差別化されるとともに（符号４２ｊ）、貨物表示部４２上でサブコマンド４２ｈが開き、段積みされたコンテナ４の配置を変更するための項目が表示される。そこで、この項目（Container Lay）をマウス２５を使って選択すると、さらにサブコマンド４２いが開き、コンテナ４を追加（Lay）するか、削除（Rid）するかを選択する項目が表示される。コンテナ４の追加（Lay）の項目をマウス２５を使って選択すると、段積みされたコンテナ４の山に新たにコンテナ４が追加され、コンテナ４の削除（Rid）の項目をマウス２５を使って選択すると、段積みされたコンテナ４の山からコンテナ４がひとつ削除される。
【００７２】
荷役作業を行うべきブロック５に関する情報をデータベースに反映したら、ヤードクレーン１に行わせるべき荷役指示をヤードクレーン作業用端末２０に入力する。
まず、ヤード表示部４１に表示されたベイの中から、荷役すべきコンテナ４が存在するベイを特定し、そのベイ番号をマウス２５を使って選択する。これにより、貨物表示部４２には、荷役すべきコンテナ４が存在するベイを構成する複数のコンテナ４が実際の立面的な配置に倣って行列表示される。
【００７３】
次に、貨物表示部４２に表示されたコンテナ４の中から、荷役すべきコンテナ４を特定し、マウス２５を使って選択する。コンテナ４の特定に際しては、貨物表示部４２の領域４２ｂに表示されたロウ番号、ならびに領域４２ｃに表示されたティＡ番号を参照する。荷役すべきコンテナ４を選択したら、ピックボタン４３ｄをマウス２５を使って押下する。これにより、荷役すべきコンテナ４の位置を示すレーン番号、ブロック番号、ベイ番号、ロウ番号、ティア番号が、荷役指示表示部４３の領域４３ａに表示される。なお、荷役すべきコンテナ４の位置は、ブロック５上だけではなく、シャーシ走行レーン９を指定してもよい（実際には、シャーシ走行レーン９に進入したシャーシ８上）。
【００７４】
次に、スプレッダ１２で保持したコンテナ４をスプレッダから離さずに停止させる位置が存在するブロック５を、そのレーン番号およびブロック番号を表示部４１の領域４１ｆ，４１ｇに上記と同じ要領で入力して特定する。ヤード表示部４１には、特定されたブロック５を構成する複数のコンテナ４が実際の平面的な配置に倣って行列表示される。続いて、ヤード表示部４１に表示されたベイの中から、コンテナ４を停止させる位置が存在するベイを特定し、そのベイ番号をマウス２５を使って選択する。これにより、貨物表示部４２には、特定されたベイを構成する複数のコンテナ４が実際の立面的な配置に倣って行列表示される。
【００７５】
貨物表示部４２に表示されたコンテナ４を参照して、コンテナ４を停止させる位置を特定し、マウス２５を使って選択する。コンテナ４を停止させる位置を選択したら、パークボタン４３ｅをマウス２５を使って押下する。これにより、コンテナ４を停止させる位置を示すレーン番号、ブロック番号、ベイ番号、ロウ番号、ティア番号が、荷役指示表示部４３の領域４３ｂに表示される。なお、コンテナ４を停止させる位置は、ブロック５上だけではなく、シャーシ走行レーン９を指定してもよい（実際には、シャーシ走行レーン９に進入したシャーシ８上）。
【００７６】
次に、最終的にコンテナ４をスプレッダから開放する位置が存在するブロック５を、そのレーン番号およびブロック番号を表示部４１の領域４１ｆ，４１ｇに上記と同じ要領で入力して特定する。ヤード表示部４１には、特定されたブロックを構成する複数のコンテナ４が実際の平面的な配置に倣って行列表示される。続いて、ヤード表示部４１に表示されたベイの中から、コンテナ４を開放する位置が存在するベイを特定し、そのベイ番号をマウス２５を使って選択する。これにより、貨物表示部４２には、特定されたベイを構成する複数のコンテナ４が実際の立面的な配置に倣って行列表示される。
【００７７】
貨物表示部４２に表示されたコンテナ４を参照して、コンテナ４を開放する位置を特定し、マウス２５を使って選択する。コンテナ４を開放する位置を選択したら、グラウンドボタン４３ｆをマウス２５を使って押下する。これにより、コンテナ４を最終的に開放する位置を示すレーン番号、ブロック番号、ベイ番号、ロウ番号、ティア番号が、荷役指示表示部４３の領域４３ｃに表示される。なお、コンテナ４を開放する位置は、ブロック５上だけではなく、シャーシ走行レーン９を指定してもよい（実際には、シャーシ走行レーン９に進入したシャーシ８上）。
【００７８】
ところで、ヤードクレーン１は、荷役指示表示部４３に表示された荷役指示の各ステップに従ってコンテナ４の補着、停止、開放を行うが、いずれかのステップを実行せずに次のステップに移行させる場合には、該当するステップを表示した領域をマウス２５を使って選択し、さらにスキップボタン４３ｋをマウス２５を使って押下する。例えば、領域４３ｂに表示されたステップをスキップして荷役指示を実行すると、ハードクレーン１は領域４３ａ，４３ｃに表示された２つのステップに従ってコンテナ４の補着、開放を行うことになる。また、いずれかのステップを実行せずに削除してしまう場合には、該当するステップを表示した領域をマウス２５を使って選択し、さらにデリートボタン４３ｌをマウス２５を使って押下する。例えば、領域４３ｃに表示されたステップを削除して荷役指示を実行すると、ハードクレーン１は領域４３ａ，４３ｂに表示された２つのステップに従ってコンテナ４の補着、停止を行うことになる。
【００７９】
ここで、第２の制御部２２は、荷役指示表示部４３に表示された荷役指示が、データベースに格納されたコンテナ４の平面的な配置および立面的な積み付け状態と照らし合わせて実行不可能であると判断した場合は、その荷役指示が実行不可能であることを知らせる警報を画像表示装置２３の画面に表示し、オペレータに注意を促す。
【００８０】
上記のごとく編集作業を行ってヤードクレーン１に行わせるべき荷役指示が最終的に確定したら、スタートボタン４３ｇ、またはステップボタン４３ｈのいずれかをマウス２５を使って押下してヤードクレーン１に荷役作業を実行させる。ここで、スタートボタン４３ｇが押下されると、荷役指示表示部４３に表示された荷役指示が第１の制御部１０に送信され、荷役指示を受け取った第１の制御部１０が、指示を一括して実行して、ヤードクレーン１に備えられた走行輪１２、ブーム１３、スプレッダ１４を指示に従って駆動しながら荷役作業を行う。
【００８１】
ステップボタン４３ｈが押下されると、荷役指示を受け取った第１の制御部１０が、荷役指示を各ステップごとに実行する。そのため、例えば補着、停止、開放の３つのステップを実行させるには、ステップボタン４３ｈを３回押下する必要がある。
【００８２】
ヤードクレーン１によって実行が開始された荷役作業を一時停止させるには、ストップボタン４３ｉをマウス２５を使って押下する。ストップボタン４３ｉが押下されると、荷役作業を一時停止させる指示が第１の制御部１０に送信され、一時停止の指示を受け取った第１の制御部１０が、ヤードクレーン１の各部の駆動を停止して、荷役作業を一時停止させる。この後、スタートボタン４３ｆをマウス２５を使って押下すれば、一時停止が解除されて荷役作業が再開される。
【００８３】
ヤードクレーン１によって実行が開始された荷役作業を強制終了させるには、コンプボタン４３ｊをマウス２５を使って押下する。コンプボタン４３ｊが押下されると、荷役作業を強制終了させる指示が第１の制御部１０に送信され、強制終了の指示を受け取った第１の制御部１０が、ヤードクレーン１の各部の駆動を停止して、荷役作業を終了させることとなる。
【００８４】
ところで、本実施形態においては、ヤードクレーン作業用端末２０をヤードクレーンの運転席に設置してヤードクレーン１単体として荷役システムを構築したが、ヤードクレーン１の完全自動化が可能になれば、ヤードクレーン作業用端末２０を、ヤードクレーン１とは別に設けた監視室に設置して、ヤード２上で稼働するすべてのヤードクレーン１を監視室から一手に制御することも可能である。
【００８５】
また、画面に表示された項目やベイ番号、コンテナ各種のボタンをマウスを使って選択するようにしたが、画像表示装置にタッチパネル式ディスプレイを使用すれば、こういったマウスによる選択作業を画面にタッチする作業に置き換えることも可能である。このような構成とすれば、入力にためのデバイスがひとつ減るので、入力作業のさらなる簡略化が図れる。
【００８６】
また、ヤード２上の任意のブロックに関する情報を取得する自動認識装置をヤードクレーン１に設けられてもよい。これにより、ヤードクレーン１を完全自動化させることも可能である。
【００８７】
【発明の効果】
本発明によれば、ヤード上に蔵置された複数の貨物が三次元的に表示されることにより、ヤード上の貨物の配列や積み付けの状態が容易に視認できるようになる。また、ヤードクレーンに対する荷役指示が表示されることにより、三次元的に表示されたヤード上の貨物の配列や積み付けの状態とあわせて、ヤードクレーンが行うべき荷役作業を容易に視認できるようになる。これにより、ヤードクレーンの操作や作業指示が簡略化されるので、オペレータの負担を軽減させて結果的に荷役効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明における実施の形態に係るヤードクレーン作業用端末を備えたヤードクレーンが配置されたヤードの平面図である。
【図２】ヤード上に設けられた任意のブロックの斜視図である。
【図３】この発明における実施の形態に係る荷役システムのブロック図である。
【図４】この発明における実施の形態に係るヤードクレーン作業用端末の正面図である。
【図５】この発明における実施の形態に係るヤードクレーン作業用端末の正面図である。
【図６】この発明における実施の形態に係るヤードクレーン作業用端末の正面図である。
【図７】この発明における実施の形態に係るヤードクレーン作業用端末の正面図である。
【符号の説明】
１  ヤードクレーン
１０  荷役システム
２０  ヤードクレーン作業用端末
４１  ヤード表示部
４２  貨物表示部
４３  荷役指示表示部
４４  制御情報表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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