(57)【要約】【課題】本体の角部の両側にバンパーセンサ用の挿通孔を設ける必要がなく、走行中の振動の影響を受けない接触検出装置及び走行装置装置を提供する。【解決手段】圧電センサ１１を内蔵したバンパーセンサユニット８を走行装置本体１のバンパ６の周囲または一部部分に固定して、圧電センサ１１の出力信号に基づき物体の接触を検出する。これによって、従来のように本体１の角部６ａに挿通孔を設ける必要がなく、製造上、手間がかからず見栄えのよい走行装置を実現できる。また、濾波部９ａが圧電センサ１１の出力信号から本体１の走行中の振動周波数成分を除去するので、走行中の振動により接触検出手段９が誤検出することがない。【選択図】  図１
2004198370.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置本体の周囲に沿ってまたは一部部分に配設可能な可撓性を有した圧電センサと、前記圧電センサの出力信号に基づき前記本体が物体と接触したことを検出する接触検出手段とを備え、前記接触検出手段は前記圧電センサの出力信号から前記本体の振動周波数成分を除去する濾波部を備えた接触検出装置。
【請求項２】
走行装置本体の周囲に沿ってまたは一部部分に配設可能な可撓性を有した圧電センサと、前記圧電センサの出力信号に基づき前記本体が物体と接触したことを検出する接触検出手段とを備え、前記圧電センサは前記本体が有する固有の振動特性とは異なる振動特性を有した支持手段を介して前記走行装置本体に配設された接触検出装置。
【請求項３】
接触検出手段は圧電センサの出力信号から走行装置本体の振動周波数成分を除去する濾波部を備えた請求項２記載の接触検出装置。
【請求項４】
濾波部は本体の固有振動数を含む周波数成分を除去する請求項１または３記載の接触検出装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項記載の接触検出装置を備え、前記接触検出装置の出力信号に基づき走行を制御する制御手段を有した走行装置。
【請求項６】
本体周囲または一部部分に物体と接触した際に変形可能なバンパーを有し、前記バンパーに圧電センサが配設された請求項５記載の走行装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行装置が物体に接触したかどうかを検出する接触検出装置と、そのような接触検出装置を備えた走行装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の接触検出装置及び走行装置は、物体に接触したかどうかをテープスイッチからなるバンパーセンサで検出していた（例えば、特開文献１参照）。
【０００３】
図８〜図１０は、前記公報に記載された従来の接触検出装置及び走行装置を示すものである。図８は従来の走行装置の側面図、図９は同装置の裏面図、図１０は同装置の要部拡大図である。図８〜図１０において、従来の走行装置は本体１、台車２、駆動輪３、前方従動輪４、後方従動輪５、バンパー６、角部６ａ、挿通孔６ｂ、テープスイッチからなるバンパーセンサ７から構成されていた。また、従来の接触検出装置はテープスイッチからなるバンパーセンサ７から構成されていた。
【０００４】
そして、従来の接触検出装置は、本体１が走行中に物体がバンパー６に接触すると、バンパーセンサ７のテープスイッチがＯＮ状態となって物体の接触を検出していた。
【０００５】
また、従来の走行装置は、バンパーセンサ７が物体の接触を検出すると駆動輪３の駆動を停止していた。
【０００６】
また、バンパーセンサ７はテープスイッチであるため、配設部分にＲの小さな部分があるとそこでＯＮ状態となってしまうが、図１０に示すように、バンパー６の角部６ａの両側にバンパーセンサ７を挿通する挿通孔６ｂを設け、角部６ａのようなＲの小さい部分を避けてバンパーセンサ７を配設しているので、上記のような誤検出は生じていなかった。
【０００７】
【特許文献１】
特開平８−５８５０１号公報（第１−３図）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の接触検出装置及び前記従来の走行装置の構成では、角部６ａの両側にバンパーセンサ７を挿通する挿通孔６ｂを設け、さらにそこにバンパーセンサ７を挿通する必要があるので製造上、手間がかかる上、孔が空いていて見栄えが悪いといった課題があった。
【０００９】
さらに、前記従来の接触検出装置及び前記従来の走行装置の構成では、走行中の振動、例えば、段差等を乗り上げた際の衝撃によりバンパーセンサ７のテープスイッチが変形してＯＮ状態となり、誤検出するといった課題があった。
【００１０】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、角部の両側に挿通孔を設ける必要が無く、さらに、走行中の振動の影響が無い接触検出装置及び走行装置装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
前記従来の課題を解決するために、本発明の接触検出装置は、走行装置本体の周囲に沿ってまたは一部部分に配設可能な可撓性を有した圧電センサと、前記圧電センサの出力信号に基づき前記本体が物体と接触したことを検出する接触検出手段とを備え、前記接触検出手段は前記圧電センサの出力信号から前記本体の走行中の振動周波数成分を除去する濾波部を備えたものである。これによって、前記圧電センサは無接点式のセンサで、変形の加速度に応じた出力信号を発生するので、走行装置の角部に沿って前記圧電センサを配設しても誤検出しない。また、前記濾波部が前記圧電センサの出力信号から本体の振動周波数成分を除去するので、例えば、走行中の本体の振動により前記接触検出手段が誤検出することがない。
【００１２】
また、本発明の走行装置は、上記のような接触検出装置を備え、前記接触検出装置の出力信号に基づき走行を制御する制御手段を有したものである。これによって、従来のように走行装置の角部に挿通孔を設ける必要は無いので、製造上、手間がかからず見栄えもよい。また、前記濾波部が前記圧電センサの出力信号から本体の振動周波数成分を除去するので、例えば走行中の本体の振動により前記接触検出手段が誤検出して走行を停止するといった誤動作がない。
【００１３】
【発明の実施の形態】
請求項１に記載の発明は、走行装置本体の周囲に沿ってまたは一部部分に配設可能な可撓性を有した圧電センサと、前記圧電センサの出力信号に基づき前記本体が物体と接触したことを検出する接触検出手段とを備え、前記接触検出手段は前記圧電センサの出力信号から前記本体の振動周波数成分を除去する濾波部を備えたものである。これにより、前記圧電センサは無接点式のセンサで、変形の加速度に応じた出力信号を発生するので、走行装置の角部に沿って圧電センサを配設しても誤検出のない接触検出装置を実現できる。また、前記濾波部が前記圧電センサの出力信号から本体の振動周波数成分を除去するので、例えば走行中の本体の振動により前記接触検出手段が誤検出することがない。
【００１４】
請求項２に記載の発明は、走行装置本体の周囲に沿ってまたは一部部分に配設可能な可撓性を有した圧電センサと、前記圧電センサの出力信号に基づき前記本体が物体と接触したことを検出する接触検出手段とを備え、前記圧電センサは前記本体が有する固有の振動特性とは異なる振動特性を有した支持手段を介して前記走行装置本体に配設されたものである。これにより、前記圧電センサは無接点式のセンサで、変形の加速度に応じた出力信号を発生するので、走行装置の角部に沿って圧電センサを配設しても誤検出のない接触検出装置を実現できる。また、前記支持手段は前記本体の振動を受けても共振することがないので、前記圧電センサが前記本体の振動により不要に振動することがなく、前記接触検出手段が誤検出することがない。
【００１５】
請求項３に記載の発明は、特に、請求項２に記載の接触検出手段が圧電センサの出力信号から走行装置本体の振動周波数成分を除去する濾波部を備えたことにより、前記支持手段が前記本体の振動を受けても共振することがなく、前記圧電センサが不要に振動することがない上、例えば、万一、走行中に過大な衝撃が前記本体に印加され、前記支持手段が前記衝撃による振動を受けても、前記濾波部が前記圧電センサの出力信号から本体の振動周波数成分を除去するので、走行中の振動により前記接触検出手段が誤検出することがない。
【００１６】
請求項４に記載の発明は、特に、請求項１または３に記載の濾波部が、本体の固有振動数を含む周波数成分を除去する構成としたことにより、本体の固有振動数を調べることにより前記濾波部の濾波特性を容易に決定することができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項記載の接触検出装置を備え、前記接触検出装置の出力信号に基づき走行を制御する制御手段を有することにより、従来のように走行装置の角部に挿通孔を設ける必要は無いので、製造上、手間がかからず見栄えのよい走行装置を実現できる。また、前記濾波部が前記圧電センサの出力信号から本体の振動周波数成分を除去したり、前記支持手段が前記本体の振動を受けても共振することがなく、前記圧電センサが不要に振動することがないので、例えば、走行中の振動により前記接触検出手段が誤検出して走行を停止するといった誤動作がない。
【００１８】
請求項６に記載の発明は、特に請求項５に記載の本体周囲または一部部分に物体と接触した際に変形可能なバンパーを有し、前記バンパーに圧電センサが配設されたことにより、前記バンパーが物体と接触した際に前記圧電センサを保護するので、前記圧電センサが断線したりする等の故障がない。
【００１９】
【実施例】
以下本発明の実施例について、図面を参照しながら説明する。
【００２０】
（実施例１）
図１は、本発明の実施例１における走行装置の側面図、図２は同装置の裏面図、図３は同装置の要部拡大図である。図１〜図３において、走行装置は本体１、台車２、左右１対の駆動輪３、前方従動輪４、後方従動輪５、バンパー６、可撓性を有したケーブル状の圧電センサ１１（図示せず）を内蔵したバンパーセンサユニット８、接触検出手段９、制御手段１０から構成されている。このような走行装置は無人搬送車として、荷物を搬送する際に使用される。
【００２１】
また、本発明の実施例１における接触検出装置は圧電センサ１１を内蔵したバンパーセンサユニット８と接触検出手段９から構成されている。バンパーセンサユニット８は本体１の周囲に配設されたバンパー６に取付けられている。駆動輪３はモータ３ａにより駆動する。
【００２２】
図３は図２のＡ−Ａ線における断面図である。図３において、バンパーセンサユニット８は圧電センサ１１と弾性体１２から構成され、バンパー６に固定されている。圧電センサ１１は中心電極１１ａと圧電体１１ｂと外側電極１１ｃとを同軸状に成形したものである。圧電体１１ｂはＰＶＤＦや、ゴムと圧電セラミックス粉体の混合物からなる複合圧電体等を用いており、センサ全体として可撓性を有している。弾性体１２はゴムや熱可塑性エラストマー等を用いる。
【００２３】
弾性体１２は自重で変形したり、本体１のコーナー部でつぶれないよう形状を維持のためのリブ１２ａを中央に有している。空隙部１２ｂに取付け用のプレート１３を挿入してビスでバンパー６に固定される。圧電センサ１１を弾性体１２に配設する際は、舌部１２ｃをめくり、スリット部１２ｄを開口させて圧電センサ１１を滑入させる。１２ｅは中空部である。
【００２４】
図４は接触検出手段９のブロック図である。接触検出手段９は圧電センサ１１の出力信号から本体１の走行中の振動周波数成分を除去する濾波部９ａと、濾波部９ａの出力信号に基づき物体の接触を検出する接触検出部９ｂを備えている。
【００２５】
図５は濾波部９ａの濾波周波数特性を示した特性図である。図５中、縦軸Ｐは信号強度、横軸ｆは周波数である。図５に示すように、濾波部９ａは本体１の走行中の振動周波数成分ｆ3を除去する濾波特性を有している。ｆ3は実験的に求めることは可能だが、通常、ｆ3には本体１の固有振動数ｆ0が含まれるので、本体１の固有振動数を実験的に求め、その固有振動数またはその固有振動数を含む特定の周波数帯の周波数成分を選択的に除去するよう濾波特性を決定してもよい。この際、例えば、本体１に積載する荷物の重量を変えたり、本体１の荷物積載部の高さを変えたりして実使用状態を勘案して濾波特性を決定することが好ましい。
【００２６】
具体的には、図５にも示したが、例えば、商用電源や工場内の高周波ノイズ、通信用無線ノイズ等の不要輻射を勘案すると、濾波特性としては、例えば、１０Ｈｚ以上の周波数成分を除去するようにする。さらに、本体１の固有振動数帯として、例えば、十数Ｈｚ以上のある特定の帯域の周波数を除去するような濾波特性を追加する。また、走行中、荷物を積載した本体１のうなりやゆっくりした振動を除去するため、例えば、図５に示すように、前記振動周波数成分よりも低周波領域ｆ1の周波数成分を除去する濾波特性を追加してもよく、例えば、１Ｈｚ以下の周波数成分を除去するようにする。サスペンションや空気タイヤの付いた走行装置の場合も、走行中に生じるサスペンションや空気タイヤの動きによる低周波領域ｆ1の振動成分を除去するため、上記と同様に低周波領域ｆ1の周波数成分を除去する濾波特性を追加することが望ましい。
【００２７】
上記構成による動作・作用を説明する。図６は圧電センサ１１の出力信号Ｖs、濾波部９ａの出力信号Ｖf、接触検出手段９の判定出力Ｊ、モータ３ａへの印加電圧Ｖmを示す特性図である。図６中、縦軸は上から順にＶs、Ｖf、Ｊ、Ｖm、横軸は時刻ｔである。
【００２８】
以下、本体１が段差を通過した後に物体に接触した場合のＶs、Ｖf、Ｊ、Ｖmの挙動について説明する。先ず、時刻ｔ1で制御手段９によりモータ３ａに＋Ｖdの電圧が印加されると本体１が走行を開始する。走行中は本体１の走行振動のため、圧電センサ１１が振動し、圧電センサ１１からは圧電効果により圧電センサ１１の変形の加速度に応じた信号が出力される。すなわち、Ｖsには基準電位Ｖ0に細かな変動成分が重畳する。そして、時刻ｔ2で段差に乗り上げ、時刻ｔ3で段差を通過完了すると、段差への乗り上げ、通過完了の際の衝撃により圧電センサ１１に大きな振動が印加されるのでＶsには振幅の大きな信号が発生する。その後、時刻ｔ4で物体がバンパー６に接触すると、物体の押圧により圧電センサ１１が変形し、Ｖsには振幅の大きな信号が発生する。
【００２９】
この時の濾波部９ａからの出力Ｖfは図６に示すように、圧電センサ１１の出力信号を図５の濾波特性に基づいて濾波するため、本体１の固有振動数ｆ0を含む走行中の振動周波数成分は除去され、ｆ1以下の本体１のうなりやゆっくりした振動成分も除去され、図５のｆ1で示される物体に接触した際の周波数成分のみが通過される。
【００３０】
物体への接触の際、単に圧電センサ１１をバンパー６に配設した構成であれば、接触の際の圧電センサ１１の変形はわずかであるが、本実施例の場合は図３のように弾性体１２を介して圧電センサ１１が配設され、物体と接触した際に圧電センサ１１が弾性体１２と共に変形可能となるので、圧電センサ１１の変形量が増大する。そして、接触の際に中空部１３も押しつぶされるので圧電センサ１１の変形量がさらに増大する。このように圧電センサ１１は大きな変形量が得られ、変形量の２次微分値である加速度も大きくなり、結果として圧電センサ１１の出力信号も大きくなり、物体の検出感度を向上することができる。
【００３１】
接触検出部９ｂはＶfのＶ0からの振幅｜Ｖ−Ｖ0｜がＤ0より大ならば物体が接触したと判定し、時刻ｔ4で判定出力としてＬｏ→Ｈｉ→Ｌｏのバルス信号を出力する。このように、ＶsのＶ0からの振幅｜Ｖ−Ｖ0｜がＤ0より大となっても、濾波部９ａで不要な周波数成分を除去した信号Ｖfに基づき接触判定するので、走行振動による誤検出がない。
【００３２】
制御手段１０は上記パルス信号があるとモータ３ａへの＋Ｖdの電圧印加を停止するので、本体１の走行は時刻ｔ4で停止する。尚、Ｄ0は任意に設定可能で、例えば、走行速度や弾性体１２の形状等による物体接触時の圧電センサ１１の出力信号の大きさに基づきＤ0を予め設定する。
【００３３】
また、圧電センサ１１は無接点式のセンサで、上述したように変形の加速度に応じた出力信号を発生するので、本体１の角部６ａに沿って圧電センサを配設しても従来のテープスイッチを用いた構成のような誤検出は発生しない。
【００３４】
また、従来のようにテープスイッチを用いていないので、本体１の角部６ａに挿通孔を設ける必要は無く、製造上、手間がかからず見栄えもよい。
【００３５】
以上のように、本実施例においては、自走式の走行装置本体の周囲に沿って配設可能な可撓性を有した圧電センサ１１と、圧電センサ１１の出力信号に基づき本体１が物体と接触したことを検出する接触検出手段９とを備え、接触検出手段９は圧電センサ１１の出力信号から本体１の走行中の振動周波数成分を除去する濾波部９ａを備えたことにより、圧電センサ１１は無接点式のセンサで、変形の加速度に応じた出力信号を発生するので、本体１の角部６ａに沿って圧電センサ１１を配設しても誤検出のない接触検出装置を実現できる。また、濾波部９ａが圧電センサ１１の出力信号から本体１の走行中の振動周波数成分を除去するので、走行中の振動により接触検出手段９が誤検出することがない。
【００３６】
また、上記のような接触検出装置を備え、前記接触検出装置の出力信号に基づき走行を制御する制御手段１０を有したことにより、従来のように走行装置の角部６ａに挿通孔６ｂを設ける必要は無いので、製造上、手間がかからず見栄えもよい。また、濾波部９ｂが圧電センサ１１の出力信号から本体１の走行中の振動周波数成分を除去するので、走行中の振動により接触検出手段９が誤検出して走行を停止するといった誤動作がない。
【００３７】
また、濾波部９ｂが、本体１の固有振動数を含む周波数成分を除去する構成としたことにより、本体１の固有振動数を調べることにより前記濾波部の濾波特性を容易に決定することができる。
【００３８】
尚、上記実施例ではバンパー６に弾性体１２を固定する構成であったが、バンパー６が弾性体１２を兼用する構成としてもよい。この構成により、バンパー６が弾性体１２を兼用するので、部品の合理化が図れる。
【００３９】
また、図３に示すように、弾性体１２の寸法Ｌが、接触検出手段９が物体との接触を検出してから制御手段１０が走行停止制御を行うまでの間に本体１が走行する距離よりも大きくなるよう設定してもよい。この構成により、弾性体１２の寸法Ｌが上記距離よりも大きくなるよう設定されているため、物体が走行装置に接触・押圧しても、弾性体１２が全てつぶれてしまう前に走行装置が停止するので、物体や走行装置に過大な荷重が印加されず、安全性を向上することができる。
【００４０】
また、停止状態から走行する際に、一旦、走行方向とは反対方向に移動してから本来の走行方向に走行するよう走行を制御する構成としてもよい。この構成により、万一、停止状態で既に走行方向から物体が本体１に接触していて圧電センサ１１がこれ以上変形できない状態であっても、走行方向とは反対方向に移動して圧電センサ１１の変形を解除し、その後、本来の走行方向に走行する際に前記物体に再度接触して圧電センサ１１が変形し、接触検出手段９で物体との接触を検出するので、安全性をさらに向上することができる。
【００４１】
（実施例２）
図７は、本発明の実施例２における走行装置のバンパーセンサユニット１４の断面図（図２のＡ−Ａ線に対応）である。本実施例２が実施例１の構成と異なるところは、圧電センサ１１が本体１から伝播する走行中の振動を減衰する支持手段１５を介して本体１に配設され、さらに、本体１周囲に物体と接触した際に変形可能なバンパー１６を有し、バンパー１６に圧電センサ１１を有するバンパーセンサユニット１４が配設された点にある。上記以外の構成要素は実施例１と同様とし、詳細な説明は割愛する。支持手段１５は例えばスポンジ等のクッション材から成り、本体１から伝播する走行中の振動を減衰する振動特性を有している。バンパー１６は物体と接触するバンパー部１６ａと、物体との接触の際の衝撃を緩衝する緩衝部１６ｂとを備えている。緩衝部１６ｂは例えばバネ材から成る。
【００４２】
上記構成により、支持手段１５が本体１から伝播する走行中の振動を減衰し、圧電センサ１１に不要な振動が印加されないので、走行中の振動により接触検出手段９が誤検出することがない。
【００４３】
また、万一、走行中に過大な衝撃が本体１に印加され、支持手段１５が前記衝撃による振動を減衰しきれなくても、濾波部９ａが圧電センサ１１の出力信号から本体１の走行中の振動周波数成分を除去するので、走行中の振動により接触検出手段９が誤検出することがない。
【００４４】
また、本体１が走行中にバンパー部１６ａが物体と接触すると、物体からの押圧によりバンパー部１６ａが変形するとともに、緩衝部１６ｂが収縮されて接触の際の衝撃を緩衝する。そして、押圧によりバンパー部１６ａが弾性体１２に接触し、弾性体１２と圧電センサ１１が変形すると、圧電センサ１１から変形の加速度に応じた出力信号が発生する。このような圧電センサ１１の出力信号に基づき、実施例１と同様な手順で接触検出手段９が物体の接触を判定し、判定結果に基づき制御手段１０がモータ３ａへの給電を制御する。
【００４５】
上記作用により、本体１周囲に物体と接触した際に変形可能なバンパー１６を有し、バンパー１６に圧電センサ１１が配設されたことにより、バンパー１６が物体と接触した際に圧電センサ１１を保護するので、圧電センサ１１が断線したりする等の故障がない。
【００４６】
尚、図７では圧電センサ１１が配設された弾性体１２とバンパー部１６ａとが離れた構成としてあるが、圧電センサ１１が配設された弾性体１２がバンパー部１６ａと当接した構成や、バンパー部１６ａに内蔵した構成としてもよく、物体と接触した際に圧電センサ１１がより早く変形するため、検出スピードが向上する。
【００４７】
また、上記実施例１及び２では、バンパーセンサユニット８を本体１の全周に亘って配設した構成であったが、バンパーセンサユニット８を本体１の前後左右の少なくとも１方向の周囲に沿ってまたはコーナ部分に配設する構成としても構わない。
【００４８】
また、記実施例１及び２では、バンパーセンサユニット８を本体１の底面側に設けた構成であったが、例えば、バンパーセンサユニット８を本体１の高さ方向に複数個設ける構成としてもよく、物体の検出領域が拡大するので、安全性がさらに向上する。
【００４９】
また、上記実施例１及び２では、接触検出装置及び走行装置を荷物搬送用の無人搬送車に適用したものであったが、接触検出装置及び走行装置を自動車やゴーカート、遊具等の移動体に適用してもよく、移動体の様々な形状に沿って圧電センサを配設して物体の検出を行うことができる。特に、自動車の場合は、走行装置としての車体の振動として、走行中の振動やドア閉時の振動等があるが、上記実施例と同様な手順により、支持手段が車体の振動を受けても共振することがなく、圧電センサが不要に振動することがない。また、例えば、万一、走行中やドア閉時に過大な衝撃が車体に印加され、支持手段が衝撃による振動を受けても、濾波部が圧電センサの出力信号から車体の振動周波数成分を除去するので、走行中やドア閉時の振動により接触検出手段が誤検出することがない。
【００５０】
【発明の効果】
以上のように、本発明の接触検出装置によれば、圧電センサは無接点式のセンサで、変形の加速度に応じた出力信号を発生するので、走行装置の角部に沿って圧電センサを配設しても誤検出しない。また、濾波部が圧電センサの出力信号から本体の振動周波数成分を除去するので、例えば、走行中の振動により接触検出手段が誤検出することがない。
【００５１】
また、本発明の走行装置によれば、接触検出装置として上記のような圧電センサを使用し、走行装置の角部に沿って圧電センサを配設しても誤検出しないので、従来のように走行装置の角部に挿通孔を設ける必要は無く、製造上、手間がかからず見栄えもよい。また、濾波部が圧電センサの出力信号から本体の振動周波数成分を除去するので、例えば、走行中の振動により接触検出手段が誤検出して走行を停止するといった誤動作がない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例１における走行装置の側面図
【図２】同装置の裏面図
【図３】同装置の要部拡大図
【図４】同装置の接触検出手段のブロック図
【図５】同装置の濾波部の濾波周波数特性を示した特性図
【図６】同装置の圧電センサの出力信号Ｖs、濾波部の出力信号Ｖf、接触検出手段の判定出力Ｊ、モータへの印加電圧Ｖmを示す特性図
【図７】本発明の実施例２における走行装置の同装置の要部拡大図
【図８】従来の走行装置の側面図
【図９】同装置の裏面図
【図１０】同装置の要部拡大図
【符号の説明】
１  本体
６  バンパー
９  接触検出手段
９ｂ  濾波部
１０  制御手段
１１  圧電センサ
１２  弾性体
１５  支持手段
１６  バンパー
【図１】
2004198370.tif 000003
【図２】
2004198370.tif 000004
【図３】
2004198370.tif 000005
【図４】
2004198370.tif 000006
【図５】
2004198370.tif 000007
【図６】
2004198370.tif 000008
【図７】
2004198370.tif 000009
【図８】
2004198370.tif 000010
【図９】
2004198370.tif 000011
【図１０】
2004198370.tif 000012