(57)【要約】【課題】小型のロボットを用いて給仕サービスを行うことにより、特にスペースを必要としないロボットによる給仕サービスシステムを提供する。【解決手段】客１１がテーブル１の椅子２に着席すると、ロボット１０が行って料理の注文を聞く。ロボットは客の音声認識又は食券を読み取り、料理名、数量等の受注情報を管理制御装置６に送信する。管理制御装置６は受注情報に基づいて管理情報を作成しモニタ８に表示する。モニタ８は、店内の各座席について現在どのような状態となっているのかを表示する。一方、厨房３からの料理はロボット管理制御スペース５に渡され、オペレータ７はその料理をロボットのトレー部に乗せた後、座席番号を指定する。ロボットは、料理を指定された座席まで運び、客は料理をトレー部から下ろして食事を始める。食事中はロボットは、任意にあるいは客の要求に応じて歌ったり踊ったりアトラクションを演じる。【選択図】        図１
2004283983.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
客が食事を行うテーブル面上において、複数のロボットを走行さて給仕サービスを行わせる給仕サービスシステムに使用される小型のロボットであり、
走行するための走行手段を有する人形部と、
配膳する料理及び／又は下膳する食器類を載せて運搬する運搬台と、
料理の注文する、前記運搬台から料理を受け取る、この運搬台に食器を乗せることを、客に対して促す音声出力を行う受注手段と、
テーブル上の他のロボット及び食器類を含む障害物をセンサにより探知し、障害物を避けて走行を行う走行制御部と
を備え、
前記人形部がテーブル上において、客の視線に対して所定の視角となる高さを有し、かつ人形部と運搬台とが食器類の間を通過することが可能な幅であることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記視角が１０°〜１５°であることを特徴とする請求項１記載のロボット。
【請求項３】
前記人形部と運搬台とが一体的であることを特徴とする請求項１または２記載のロボット。
【請求項４】
前記人形部と運搬台とが別体であり、両者は着脱可能な接続手段を介して接続されることを特徴とする請求項１または２記載のロボット。
【請求項５】
前記受注手段により客から受注した情報を無線で送信する通信手段とを設けたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項記載のロボット。
【請求項６】
アトラクションの動作を行わせる演技手段を設けたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項記載のロボット。
【請求項７】
小型のロボットをテーブル面上で走行させながら給仕サービスを行わせる給仕サービススシステムであり、
前記ロボットは、前記テーブルの席にいる客から受注を行い、その受注情報を無線で送信するようになされ、前記受注情報を受信する通信手段と、受信した受注情報に基づいて管理情報を作成する管理制御手段とを設けたことを特徴とするロボットを用いた給仕サービススシステム、
【請求項８】
前記管理情報を表示する表示手段を設けたことを特徴とする請求項７記載のロボットを用いた給仕サービススシステム。
【請求項９】
前記管理情報は、テーブルの各席の状態を示す情報であることを特徴とする請求項８記載のロボットを用いた給仕サービススシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットを用いてレストランの給仕サービス等を行わせるサービスシステム及びそのロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ロボットをレストランの給仕サービスに用いるシステムが提案されている（例えば、特許文献１）。このサービスシステムで使用されるロボットは、移動のための走行部と、周囲の状況を検知する状況検知部と、現在位置を検知する位置検知手段と、状況検知手段及び位置検知手段からの信号に基づいて目標位置に到達するように走行部を駆動する制御手段と、コップ、給仕メニュー等の物品を人に提供する動作を行うメニューボックスとを備えている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−３００８７６号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の上記給仕サービスロボットは、客から料理の注文を受けたり配膳、下膳を行うために店内を移動するときは床面上を移動するようになされている。一般にこのようなロボットは数十センチ〜１メートル前後の高さであり、このロボットが店内を移動すると客の通行の妨げになったりする。また、ロボットの移動部分を確保するために床面積が不必要に大きくなったりする等の問題があった。
また、ロボット自体も単にマニュアル化された作業を順次実行するだけであり、ロボット自体が特に客の興味を引くなどということはなかった。
【０００５】
本発明は上記の問題を解決するためのもので、小型のロボットを用いて給仕サービスを行うことにより、特にスペースを必要としないロボットによる給仕サービスシステムを提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために本発明によるロボットは、客が食事を行うテーブル面上において走行させて給仕サービスを行わせる小型のロボットであり、走行するための走行手段を有する人形部と、配膳する料理及び／又は下膳する食器類を載せて運搬する運搬台と、料理の注文する、前記運搬台から料理を受け取る、この運搬台に食器を乗せることを、客に対して促す音声出力を行う受注手段と、テーブル上の他のロボット及び食器類を含む障害物をセンサにより探知し、障害物を避けて走行を行う走行制御部とを備え、前記人形部がテーブル上において、客の視線に対して所定の視角となる高さを有し、かつ人形部と運搬台とが食器類の間を通過することが可能な幅であることを特徴とするものである。
これにより、本発明によれば、前記人形部がアトラクションを実行する場合、視角で定義される人間の視線に対応した大きさであるため、特に意識をしなくとも視覚的に見やすい効果がある。
【０００７】
また、本発明によるロボットを用いた給仕サービススシステムは、小型のロボットをテーブル面上で、食器類の間を走行させながら給仕サービスを行わせることを特徴とするものである。
【０００８】
さらに、本発明によるロボットは、前記運搬台が運搬する物品は、配膳する料理及び／又は下膳する食器類であるので、レストランの給仕サービスに用いて最適である。
【０００９】
従って、本発明によれば、ロボットは客席があるテーブル上を走行しながら給仕サービスを行うので、小型のロボットを用いた構成になり、余分なスペースを必要としない。また、客の目の前で小型のロボットが様々に動くので、客に興趣を沸かせることができる。
【００１０】
また、本発明によるロボットは、前記人形部と運搬台とが一体的であるので、取り扱いに便利で使い勝手もよい。
【００１１】
また、本発明によるロボットは、前記人形部と運搬台とが別体であり、両者が着脱可能な接続手段を介して一体的に接続されるので、人形部をいろいろな用途に利用することができ、融通の利くロボットを得ることができる。
【００１２】
また、本発明によるロボットは、前記受注手段により客から受注した情報を無線で送信する通信手段とを設けたので、客からの注文を受け、その受注情報を例えば調理場等の必要なところへ確実に伝えることができる。
【００１３】
また、本発明によるロボットは、アトラクションの動作を行わせる演技手段を設けたので、客の前で歌や踊りなどのアトラクションを演じさせることにより、客を楽しませることができる。
【００１４】
また、本発明によるロボットを用いた給仕サービススシステムは、小型のロボットをテーブル面上で走行させながら給仕サービスを行わせるものであり、前記ロボットは、前記テーブルの席にいる客から受注を行い、その受注情報を無線で送信するようになされ、前記受注情報を受信する通信手段と、受信した受注情報に基づいて管理情報を作る管理制御手段とを設けたので、ロボットは客からの注文を確実に受け、その受注情報を例えば調理場等の必要なところへ確実に伝えることができ、また、受注情報に基づいて管理情報を作成することにより、店内の管理を行うことができる。
【００１５】
加えて、本発明によれば、客がいるテーブル上をロボットが走行しながら給仕サービスを行うので、ロボットを小型に構成することにより余分なスペースを必要としない。また、客の目の前でロボットが様々に動くので、客に興趣を持たせることができる。
【００１７】
また、本発明によるロボットを用いた給仕サービススシステムは、前記管理情報を表示する表示手段を設けたので、店内の状況が把握しやすくなり、サービスの質を高めることができる。
【００１８】
さらに、本発明によるロボットを用いた給仕サービススシステムは、前記管理情報がテーブルの各席の状態を示す情報であるので、管理者は各客席が例えば受注済みか、配膳中又は下膳中か等の状態を把握することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面と共に説明する。
図１は本発明の実施の形態による複数のロボットを用いたサービスシステムを示す構成図である。本実施の形態は、ロボットをレストランの給仕サービスシステムに使用した場合を示すものであり、図はレストラン店内の平面図である。
図１において、レストラン店内には、客用の大きなテーブル１と複数の椅子２が備えられている。テーブル１は、図示のように大きな雲形に形成されていて、後述する複数のロボット１０が通行するスペースと客１１が食事するスペースがある。
【００２０】
即ち、本実施の形態においては、ロボット１０が通行する面と客１１が食事するテーブル面とが同一高さの面であることが特徴である。これに合わせてテーブル１や後述する厨房３やロボット管理制御スペース５等のレイアウト等が構成されている。
【００２１】
厨房３はオープンキッチンに構成され、調理スペース、配膳スペース、洗い場スペース等があり、それぞれ必要な什器、器具等が配され、調理人４等が作業をしている。厨房３とテーブル１との間にはロボット管理制御スペース５が設けられていて、管理制御装置６が設けられると共に、オペレータ７が作業をしている。厨房３とロボット管理制御スペース５との間には、システムを管理するための管理情報を表示するモニタ８が設けられている。このモニタ８は、ロボット管理制御スペース５にいるオペレータ７が見えるように表示されると共に、その後ろ側にいる調理人４にも見えるように表示される。尚、このモニタ８を大きなスクリーンで構成してもよい。
【００２２】
次に、本実施の形態によるロボット１０について説明する。
本実施の形態で用いられるロボット１０は、無線通信を行う通信手段が設けられ、音声出力により客に対して注文を促し、客からの料理の受注をし、受注した料理名、数量等の管理制御装置６への送信を行い、また管理制御装置６からの指示を受信して様々なサービスをする。また、ロボット１０は、ロボット管理制御スペース５でセットされた料理をテーブル１上を移動して客のところまで運ぶ配膳を行い、トレー部１０Ｂから料理を受け取るよう促す音声出力を行ったり、食事後に、トレー部１０Ｂに食器を乗せるように客に促す音声出力を行い、客が食器類を乗せたことを検知すると食器類を下げる下膳を行ったりする。さらに、ロボット１０には演技手段が設けられていて、客が料理を待つ間、あるいは食事中に必要に応じていろいろなアトラクションを演じる、すなわち、アトラクションの動作を行わせる制御を行うことがある。上記演技手段は、例えば、ロボット１０に内蔵されたプログラムにより、客に見せるアトラクションの動作として、複数の歌を曲に合わせて歌い声を発声したり、モータ駆動の手足の動きを踊りのように見せる制御を行う。
ここで、人形部１０Ａは、客に対して、料理の注文、または料理を運んできたとき、トレー部１０Ｂからの料理の受け取ることを客に促す音声出力を、そして、食事の後、トレー部１０Ｂへ食器類を乗せる動作を促す音声出力を行う。
【００２３】
図２は本実施の形態によるロボット１０の一例を示す。
このロボット１０は、人形部１０Ａとトレー（運搬台）部１０Ｂからなる。人形部１０Ａは、図示のように人の形（あるいは動物、その他の形でもよい）をしてなり、ロボットを走行させるための車輪や車輪を駆動するモータやその制御装置等を含む走行手段と、無線による通信手段と、各種センサ、スピーカ等々が設けられている。
トレー部１０Ｂは、料理を載せて運搬する部分であるが、人形部１０Ａと一体的に構成されていてもよく、あるいは人形部１０Ａと別体に構成されていてもよい。
【００２４】
トレー部１０Ｂを人形部１０Ａと別体に構成する場合は、人形部１０Ａと機械的、電気的に着脱可能に接続する接続手段が設けられる。また、トレー部１０Ｂには車輪等が設けられる。他のモータ、センサ等は人形部１０Ａ（演技手段としての動作部分は搭載されている）とは別に設けてもよく、あるいはその一部又は全部を人形部１０Ａと兼用する構成にしてもよい。
尚、当然ながら人形部１０Ａ及びトレー部１０Ｂのキャラクタデザインは図示のものに限られず、例えば後述する図３にも示すように、用途に応じて様々なデザインを採用することができる。また、受注専用のロボット、配膳、下膳、パフォーマンス等、それぞれ専用又は兼用のロボットを用意してもよい。
【００２５】
また、本実施の形態のロボット１０はテーブル１上を、走行制御部により赤外線センサや超音波センサ等による障害物（他のロボットや食器類などを含んでいる）探知を行い、これらの障害物に衝突しないように避けて、走行制御されて移動するので、カップや皿（食器類）の間を移動可能とするため、人形部１０Ａの高さ及びトレー部１０Ｂの幅が例えば１０〜２０ｃｍ、好ましくは１２ｃｍ  程度の小型に形成されているのが特徴である。
ここで、人形部１０Ａの高さは、客の視線に対して所定の視角となる高さ、すなわち、視角（客の視線（視軸）に対する頂角）が１０°であることから、例えば、食事で食器類を並べた状態で人形が動作する領域を考えると、人形の立つ位置がテーブルの縁から６０ｃｍ程度となり、客とテーブルの縁との間隔が１０ｃｍとすると、合計（人形と客との距離）が約７０ｃｍとなり、このとき、俯角１０°から人形の高さを求めると１２〜１３ｃｍ程度となる。上記視軸は人間の目と人形の頭部分とを結ぶ軸線としている。
【００２５】
ある対象の見えの大きさは、一般に見込み角（対象の張る視角）で表され、対象の一辺の大きさ（すなわち高さ）をＳとし、対象までの視距離をＤとすると、「見込み角（視角）ｓ＝Ｓ／Ｄ（ラジアン）」となる。
同一の対象を見たときの見込み角（視角）は視距離と関係づけられるので、見込み角（視角）を距離の指標として用いる場合もある。
そして、一般的に、眺めの対象が水平である場合、垂直見込み角（視角）が１５°が主対象となる目安と言われ、近傍に出現した場合、最も目につきやすいと考えられる。
ここで、視角としては、最低でも１０°が見やすさの限界とされているため、１０°〜１５°程度が良いと考えられる。
また、ロボット１０のデザインとしては、アニメーションなどの有名キャラクター、タレント、民族衣装等々、様々なバリエーションがあってよいが、レストラン毎のテーマを決めてそれに沿ったものとしてもよい。
【００２６】
次に、上記構成によるロボットの給仕サービスシステムの動作について説明する。
図４はロボットが接客開始から終了までに行う一連の動作に伴うロボットが発声するセリフを示す。以下この図４の流れに沿って説明する。
テーブル１の椅子２に客１１が着席すると、オペレータ７が着席を検出し、ロボット１０へ椅子２の位置への移動を指示し、これによりロボット１０が客１１の近傍に移動して、所定の挨拶の音声を発声し、すなわち挨拶し（ステップＳ１）、続いて、料理の注文を促す音声を、例えば、音声による注文の場合、「こちらがメニューとなっております」、または食券による注文の場合、「食券をここに入れてください」等の音声を発声する。料理の注文は、一般に客１１の音声による場合（ステップＳ２及びＳ３）と、客１１が食券を差し出す場合（ステップＳ４）等がある。ロボット１０は客１１の音声認識、あるいは食券を読み取って、注文された料理名及び数量を認識した後、認識した料理名及び数量を発声（復唱）して注文の確認を行い、その確認した料理名、数量、座席番号等を含む受注情報を無線で管理制御装置６に送信する（ステップＳ５）。
【００２７】
尚、客１１の着席は自動的に検出し（椅子２にセンサを設けて客の着席の有無の検出をし）てもよいし、あるいはオペレータ７が目視で検出してロボット１０に指示を与えるようにしてもよい。また料理の受注（客による料理の注文）は、座席に備えられた、あるいはロボット１０に設けられた料理選択ボタンにより行い、これを無線で管理制御装置６に送信するようにしてもよい。
【００２８】
管理制御装置６はロボット１０から受信した受注情報に基づいて管理情報を作成し、これをモニタ８に表示する。モニタ８は、店内の各座席について現在どのような状態となっているのかを時々刻々示す管理情報を表示する。
図５はモニタ８の表示例を示す。図示のように、受注済、配膳中、下膳中、準備中等々の状態が座席番号ごとに表示されるので、調理人４及びオペレータ７にとって店内の状況が一目でわかりやすくなり、例えば受注もれ、配膳、下膳忘れ等のミスを容易に発見することができ、サービスの質を高めることができる。
【００２９】
厨房３で調理された料理は、調理人４からロボット管理制御スペース５に渡され、オペレータ７はその料理をロボット１０のトレー部１０Ｂに乗せた後、座席番号を指定してロボット１０をテーブル１の通路に送り出す（ステップＳ６）。ロボット１０は、図３に示すように指定された座席まで料理を運び、客は料理をトレー部１０Ｂから下ろして食事を始める（ステップＳ７及びＳ８）。そして、客１１の食事中において、ロボット１０は、任意にあるいは客の要求に応じて歌ったり踊ったりのいろいろなアトラクション（各々選択されたアトラクションに応じたプログラムに従い動作する）を演じる（ステップＳ９）。また、ロボット１０によるアトラクションは客が料理を待つ間に行ってもよい。さらに、ロボット１０によるアトラクション以外の客１１の選択肢として、座席前に表示画面を設け、客１１の要求に応じて、映画、ＴＶ（テレビ）等を任意に選択して鑑賞できるようにしてもよい。
【００３０】
次に、客１１が座席に備えられている精算機に食事の代金を入れ、精算ボタンを押すと、ロボット１１は、下膳用の運搬台を座席に運んできて、客１１に食器の運搬台への移動を促すため、「食器を運搬台に乗せてください」の音声を発声し、また、代金の釣り銭があれば、運搬台の釣り銭入れからとることを促す内容の音声を発声する（ステップＳ１０）。そして、ロボット１１は、客１１に挨拶の音声を発声し、食器が乗せられた運搬台を厨房３へ移動する（すなわち、下膳処理を行う。ステップＳ１１）。
【００３０】
本実施の形態によれば、小型のロボットを用いているので、場所をとることがなく、比較的小さなスペースで実現することができる。
客の目の前でいろいろなキャラクターの小型ロボットがサービスしたり、アトラクションを演じたりするので、客にとってはコストパフォーマンスの高い楽しい食事のひとときをすごすことができる。
【００３１】
ロボットの服装や外形などを季節やテーマに応じて随時変更することで、さらに客の興趣を高めることができる。
このため、「グルメとエンターテインメントの融合」という新しい外食産業のスタイルを実現し、集客力の向上を図ることができる。
【００３２】
また、ロボットが様々な給仕サービスを行うので、人件費を省略してメニューそのものへコストをかけることができ、他店に対して差別化が可能となる。
さらに、管理制御装置６が受信した受注情報を蓄積し、これを客の嗜好や仕入れに反映させるなど、今後の経営戦略に大いに利用することができる。また、情報化のスピードアップを図ることができ、サービスの質を高めると共に、さらに集客力の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態によるロボットを用いた給仕サービススシステムを示す構成図である。
【図２】本発明の実施の形態によるロボットの一例を示す外観図である。
【図３】配膳するロボットを示す構成図である。
【図４】ロボットのサービスを示すフローチャートである。
【図５】モニタの表示例を示す構成図である。
【符号の説明】
１：テーブル、２：椅子、３：厨房、４：調理人、５：ロボット管理制御スペース、６：オペレータ、７：オペレータ、８：モニタ、１０：ロボット、１０Ａ：人形部、１０Ｂ：トレー部、１１：客
【図１】
2004283983.tif 000003
【図２】
2004283983.tif 000004
【図３】
2004283983.tif 000005
【図４】
2004283983.tif 000006
【図５】
2004283983.tif 000007