(57)【要約】【課題】ハンドルの切り返し時においても適切な慣性補償により良好な操舵フィーリングを確保できる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】モータに流すべき電流の目標値Ｉｔを設定する目標電流設定部１２において、慣性補償制御部１２５が、操舵トルク検出値Ｔｓと操舵トルク微分値ｄＴｓ／ｄｔに基づきハンドルの切り返しを検出し、ハンドルの切り返しが検出されると、操舵トルク微分値ｄＴｓ／ｄｔに応じて決定された慣性補償電流値Ｉｉｃを出力し、ハンドルの切り返しが検出されないときにはＩｉｃ＝０とする。一方、基本アシスト電流設定部１２１は、操舵トルク信号Ｔｓと車速信号Ｖｓに基づき、適切な操舵補助力を発生させるためにモータ６に供給すべき基本アシスト電流の値Ｉａを決定する。加算器１２７は、この基本アシスト電流値Ｉａに上記慣性補償電流値Ｉｉｃを加算することにより電流目標値Ｉｔを算出する。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両操舵のための操作手段による操作に応じて電動モータを駆動することにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置であって、
前記操作手段に加えられる操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
前記電動モータに供給すべき電流の目標値を決定する目標電流設定手段と、
前記目標値の電流が前記電動モータに流れるように前記電動モータを駆動する駆動制御手段とを備え、
前記目標電流設定手段は、
前記操舵トルクを微分することにより操舵トルク微分値を生成する微分手段と、
前記操舵トルクに基づき、前記操舵補助力を発生させるために前記電動モータに供給すべき電流の値である基本アシスト電流値を決定する基本アシスト電流設定手段と、
前記操作手段の切り返しを検出する切り返し検出手段と、
前記電動モータの慣性を補償するための慣性補償電流値を前記操舵トルク微分値に基づき決定する慣性補償電流設定手段と、
前記切り返し検出手段によって前記切り返しが検出された時に前記慣性補償電流値を前記基本アシスト電流値に加算することにより前記目標値を算出する加算手段と
を含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記切り返し検出手段は、前記操舵トルクの方向と前記操舵トルク微分値の方向とが互いに異なるか否かにより前記切り返しを検出することを特徴とする、請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両操舵のための操作に応じて電動モータを駆動することにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、運転者がハンドル（ステアリングホイール）に加える操舵トルクに応じて電動モータを駆動することによりステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置が用いられている。この電動パワーステアリング装置では、ハンドルに加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサが設けられており、トルクセンサで検出される操舵トルク等に基づきモータに流すべき電流の目標値が設定される。そして、この目標値とモータに実際に流れる電流値との偏差に基づき、モータの駆動手段に与えるべき電圧指令値が生成される。モータの駆動手段は、例えば、その電圧指令値に応じたデューティ比のパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）を生成するＰＷＭ信号生成回路と、そのＰＷＭ信号のデューティ比に応じてオン／オフするパワートランジスタを用いて構成されるモータ駆動回路とから成り、そのデューティ比に応じた電圧すなわち電圧指令値に応じた電圧をモータに印加する。この電圧印加によってモータに流れる電流は電流検出器によって検出され、上記電流目標値と当該検出値との差が上記電圧指令値を生成するための偏差として使用される。電動パワーステアリング装置では、このようにして、操舵トルク等に基づき設定される目標値の電流がモータに流れるようにフィードバック制御が行われる。
【０００３】
上記のように電動パワーステアリング装置では、その駆動源としてのモータに流すべき電流の目標値が操舵トルク等に基づき決定されるが、この電流目標値は、通常、操舵操作の操作性を向上させるための補償電流値をも含んでいる。すなわち、操舵補助力を発生させるために操舵トルクに応じて決定される電流値である基本アシスト電流値に、モータの慣性を補償するための慣性補償電流値や車両挙動の収斂性を確保するためのダンピング補償電流値等の各種の補償電流値が付加されることにより、モータに流すべき電流の目標値が算出される。このように各種の補償電流値を含む電流目標値がモータに流れるようにフィードバック制御が行われることにより、良好な操舵フィーリングを確保しつつハンドル操作における運転者の負荷が軽減される。
【０００４】
【特許文献１】
特許第２７７３３２５号公報
【特許文献２】
特開平５−２３８４１０号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
電動パワーステアリング装置における慣性補償は、モータの慣性によりハンドル操作に対する応答が遅れるのを防止するために行われるものであるが、この慣性補償が必要になるのは、通常、ハンドルの切り返し時すなわち操舵操作の方向が切り換わる時であり、それ以外の操作時における慣性補償の必要性は高いものではない。
【０００６】
ところでモータの慣性力Ｔｉは、次式で表される。
Ｔｉ＝Ｉ×（ｄω／ｄｔ）×Ｎ２
ここで、Ｉはモータイナーシャ、ωはモータ角速度、Ｎはモータの回転をステアリングシャフトに伝える減速ギヤの減速比である。そして、慣性補償電流値は、従来、モータ角加速度ｄω／ｄｔに応じて決定される構成が一般的である。
【０００７】
しかし、モータは、運転者が操作するハンドルに対しトーションバーを挟んで出力側に設けられている。このため、ハンドルの急操作等によって操舵周波数が高くなると、トーションバーのねじれが大きくなり、モータ角加速度ｄω／ｄｔとハンドルの角加速度との間には位相ずれが生じる。その結果、慣性補償電流値がモータの角加速度に応じて決定される上記従来の構成では、慣性補償を必要とするハンドルの切り返し時において慣性補償電流の付加が遅れる。そして図６に示すように、ハンドルの切り返し時における慣性補償電流の付加の遅れは、操舵周波数が高くなるにしたがって（急な切り返しが行われるほど）大きくなる。なお図６は、操舵角θがθｒまたは−θｒとなる時点でハンドルが切り返された後の慣性補償電流値Ｉｉｃの変化を、操舵周波数が低い場合、中程度の場合、高い場合の３つの場合について示したものであり、実線は操舵周波数が低い場合の慣性補償電流値Ｉｉｃの変化を、点線は操舵周波数が中程度の場合の慣性補償電流値Ｉｉｃの変化を、１点鎖線は操舵周波数が高い場合の慣性補償電流値Ｉｉｃの変化をそれぞれ表している。
【０００８】
上記のようにハンドルの切り返しの際に慣性補償電流の付加が遅れるため、ハンドルの切り返しの瞬間には慣性力が低減されず、その後、慣性補償の必要性が低下した時点で慣性補償電流が増大してハンドルが急に軽くなるという現象（「トルク抜け」と呼ばれる）が生じる。これにより、運転者が違和感を覚え、操舵フィーリングが損なわれることがある。
【０００９】
そこで本発明では、ハンドルが切り返されるような操舵時においても適切な慣性補償により良好な操舵フィーリングを確保できる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
第１の発明は、車両操舵のための操作手段による操作に応じて電動モータを駆動することにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置であって、
前記操作手段に加えられる操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
前記電動モータに供給すべき電流の目標値を決定する目標電流設定手段と、
前記目標値の電流が前記電動モータに流れるように前記電動モータを駆動する駆動制御手段とを備え、
前記目標電流設定手段は、
前記操舵トルクを微分することにより操舵トルク微分値を生成する微分手段と、
前記操舵トルクに基づき、前記操舵補助力を発生させるために前記電動モータに供給すべき電流の値である基本アシスト電流値を決定する基本アシスト電流設定手段と、
前記操作手段の切り返しを検出する切り返し検出手段と、
前記電動モータの慣性を補償するための慣性補償電流値を前記操舵トルク微分値に基づき決定する慣性補償電流設定手段と、
前記切り返し検出手段によって前記切り返しが検出された時に前記慣性補償電流値を前記基本アシスト電流値に加算することにより前記目標値を算出する加算手段とを含むことを特徴とする。
【００１１】
このような第１の発明によれば、操作手段による操舵操作に対する位相ずれの生じない操舵トルク微分値に基づき慣性補償電流値が決定されるので、操舵周波数が高くなっても遅延無く慣性補償が行われる。しかも、この慣性補償は、操舵操作に対する位相ずれの生じない操舵トルクおよび操舵トルク微分値に基づき操作手段（操舵操作）の切り返しが検出された時に行われるので、真に慣性補償を必要とする操舵操作の切り返し時に十分な慣性補償を行うことができる。このようにして、操舵操作の切り返し時において、操舵周波数によらず遅延無く十分な慣性補償が行われるので、良好な操舵フィーリングを確保することができる。
【００１２】
第２の発明は、第１の発明において、
前記切り返し検出手段は、前記操舵トルクの方向と前記操舵トルク微分値の方向とが互いに異なるか否かにより前記切り返しを検出することを特徴とする。
【００１３】
このような第２の発明によれば、操舵操作に対する位相ずれの生じない操舵トルクおよび操舵トルク微分値に基づき操舵操作の切り返しが検出され、その切り返し時に操舵トルク微分値に基づき慣性補償が行われるので、真に慣性補償を必要とする操舵操作の切り返し時において、遅延無く十分な慣性補償を行うことができ、操舵周波数によらず良好な操舵フィーリングを確保することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
＜１．全体構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を、それに関連する車両構成と共に示す概略図である。この電動パワーステアリング装置は、操舵のための操作手段としてのハンドル（ステアリングホイール）１００に一端が固着されるステアリングシャフト１０２と、そのステアリングシャフト１０２の他端に連結されたラックピニオン機構１０４と、ハンドル１００の操作によってステアリングシャフト１０２に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ３と、ハンドル操作における運転者の負荷を軽減するための操舵補助力を発生させる電動モータ６と、その操舵補助力をステアリングシャフト１０２に伝達する減速ギヤ７と、車載バッテリ８からイグニションスイッチ９を介して電源の供給を受け、トルクセンサ３および車速センサ４からのセンサ信号に基づきモータ６の駆動を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）５とを備えている。このような電動パワーステアリング装置を搭載した車両において運転者がハンドル１００を操作すると、その操作による操舵トルクがトルクセンサ３によって検出され、その検出された操舵トルクを示す操舵トルク信号Ｔｓと車速センサ４によって検出された車速を示す車速信号Ｖｓとに基づいて、ＥＣＵ５によりモータ６が駆動される。これによりモータ６は操舵補助力を発生し、この操舵補助力が減速ギヤ７を介してステアリングシャフト１０２に加えられることにより、ハンドル操作における運転者の負荷が軽減される。すなわち、ハンドル操作によって加えられる操舵トルクとモータ６の発生する操舵補助力によるトルクとの和が出力トルクとして、ステアリングシャフト１０２を介してラックピニオン機構１０４に与えられる。これによりピニオン軸が回転すると、その回転がラックピニオン機構１０４によってラック軸の往復運動に変換される。ラック軸の両端はタイロッドおよびナックルアームから成る連結部材１０６を介して車輪１０８に連結されており、ラック軸の往復運動に応じて車輪１０８の向きが変わる。
【００１５】
上記構成において、ステアリングシャフト１０２におけるハンドル１００側の部分と減速ギヤ７を介して操舵補助力の加えられる部分との間にはトーションバーが介装されており、トルクセンサ３は、そのトーションバーのねじれを検出することにより操舵トルクを検出する。このため、既述のように、操舵周波数（操舵速度）が高くなると、そのトーションバーのねじれが大きくなり、モータ６の角加速度とハンドル１００の角加速度との間には位相ずれが生じる。そこで本実施形態では、後述のように、モータ６の角加速度に代えて操舵トルクの微分値ｄＴｓ／ｄｔに基づき慣性補償が行われる。
【００１６】
＜２．制御装置の構成＞
図２は、上記電動パワーステアリング装置における制御装置であるＥＣＵ５の構成を示すブロック図である。このＥＣＵ５は、ハードウェア的には、マイクロコンピュータ（以下「マイコン」と略記する）１０と、そのマイコン１０から出力される電圧指令値Ｖｄに応じたデューティ比のパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）を生成するＰＷＭ信号生成回路１８と、そのＰＷＭ信号のデューティ比に応じた電圧をモータ６に印加するモータ駆動回路２０と、モータ６に流れる電流を検出する電流検出器１９とから構成される。
【００１７】
マイコン１０は、その内部のメモリに格納された所定のプログラムを実行することにより、目標電流設定部１２と減算器１４とフィードバック制御演算部（以下「ＦＢ制御演算部」と略記する）１６とからなるモータ制御部として機能する。このモータ制御部において、目標電流設定部１２は、トルクセンサ３から出力される操舵トルク信号Ｔｓと車速センサ４から出力される車速信号Ｖｓとに基づき、モータ６に流すべき電流の目標値Ｉｔを決定する。減算器１４は、この電流目標値Ｉｔと電流検出器１９から出力されるモータ電流の検出値Ｉｓとの偏差Ｉｔ−Ｉｓを算出する。ＦＢ制御演算部１６は、この偏差Ｉｔ−Ｉｓに基づく比例積分制御演算によって、ＰＷＭ信号生成回路１８に与えるべきフィードバック制御のための上記電圧指令値Ｖｄを生成する。なお、上記モータ制御部における減算器１４およびＦＢ制御演算部１６は、ＰＷＭ信号生成回路１８、モータ駆動回路２０および電流検出器１９とともに、モータ６の駆動制御手段を構成する。
【００１８】
ＰＷＭ信号生成回路１８は、この電圧指令値Ｖｄに応じたデューティ比のパルス信号、すなわち電圧指令値Ｖｄに応じてパルス幅の変化するＰＷＭ信号を生成する。モータ駆動回路２０は、スイッチング素子としての複数個のパワートランジスタを用いて構成され、それらのスイッチング素子は、ＰＷＭ信号生成回路１８で生成されたＰＷＭ信号によってオン／オフされる。これにより、モータ駆動回路２０は、電圧指令値Ｖｄに応じた電圧を発生させ、これをモータ６に印加する。モータ６は、その電圧印加によって流れる電流に応じた大きさおよび方向のトルクを発生する。
【００１９】
なお、上記で説明したＥＣＵ５の構成は一例であり、上記の各構成要素をハードウェアとして実現するかソフトウェア的に実現するかも上記構成に限定されるものではない。また上記では、トルクセンサ３と目標電流設定部１２との間に挿入される位相補償フィルタ等、本発明に直接に関係しない構成要素については説明の便宜上省略されている。
【００２０】
図３は、上記モータ制御部における目標電流設定部１２の機能的構成を示すブロック図である。この目標電流設定部１２は、基本アシスト電流設定部１２１と微分器１２３と慣性補償制御部１２５と加算器１２７とを有している。
【００２１】
上記目標電流設定部１２において、トルクセンサ３からの操舵トルク信号Ｔｓは、基本アシスト電流設定部１２１、微分器１２３および慣性補償制御部１２５に入力され、車速センサ４からの車速信号Ｖｓは、基本アシスト電流設定部１２１に入力される。
【００２２】
基本アシスト電流設定部１２１は、操舵トルク信号Ｔｓおよび車速信号Ｖｓに基づき、適切な操舵補助力を発生させるためにモータ６に供給すべき電流の値である基本アシスト電流値Ｉａを決定する。微分器１２３は、操舵トルク信号Ｔｓの時間微分を行い、操舵トルク微分値ｄＴｓ／ｄｔを出力する。慣性補償制御部１２５は、慣性補償電流設定手段として機能し、操舵トルク微分値ｄＴｓ／ｄｔと操舵トルク信号Ｔｓに基づき、モータ６の慣性を低減するためにモータ６に流すべき電流の値である慣性補償電流値Ｉｉｃを決定する。このようにして決定された基本アシスト電流値Ｉａと慣性補償電流値Ｉｉｃとは加算器１２７によって加算され、その加算値Ｉａ＋Ｉｉｃが電流目標値Ｉｔとして目標電流設定部１２から出力される。
【００２３】
＜３．モータ制御処理＞
本実施形態において、図２および図３に示した上記構成のモータ制御部は、マイコン１０が所定プログラムを実行することにより、すなわちモータ制御処理を実行することにより、ソフトウェア的に実現される。以下、このモータ制御処理について説明する。
【００２４】
本実施形態では、イグニションスイッチ９がオンされると、ＥＣＵ５におけるマイコン１０は、まず、トルクセンサ３から操舵トルク信号Ｔｓを、車速センサ４から車速信号Ｖｓを、それぞれ受け取る。以下では、このとき受け取った操舵トルク信号Ｔｓの値を操舵トルク検出値といい、これも符号“Ｔｓ”で表すものとし、また、このとき受け取った車速信号Ｖｓの値を車速検出値といい、これも符号“Ｖｓ”で表すものとする。続いてマイコン１０は、電流検出器１９から電流検出値Ｉｓを受け取る。
【００２５】
次にマイコン１０は、図４（ａ）に示すような目標電流設定処理を実行することにより、電流目標値Ｉｔを算出する。この目標電流設定処理においてマイコン１０は以下のように動作する。
【００２６】
まず、操舵トルク検出値Ｔｓおよび車速検出値Ｖｓに基づき基本アシスト電流値Ｉａを決定する（ステップＳ３２）。具体的には、適切な操舵補助力を発生させるためにモータ６に供給すべき基本アシスト電流の値と操舵トルクとの関係を車速をパラメータとして示すテーブル（「アシストテーブル」と呼ばれる）を予めマイコン１０内のメモリに記憶させておき、このアシストテーブルを参照して基本アシスト電流値Ｉａを決定する。
【００２７】
基本アシスト電流値Ｉａが決定されると、次に、慣性補償電流設定処理を実行することにより、慣性補償電流値Ｉｉｃを決定する（ステップＳ３６）。図４（ｂ）は、この慣性補償電流設定処理を示すフローチャートである。
【００２８】
この慣性補償電流設定処理では、まず、操舵トルク信号Ｔｓを微分することにより操舵トルク微分値ｄＴｓ／ｄｔを算出する（ステップＳ５２）。次に、操舵トルク検出値Ｔｓの符号（正負）と操舵トルク微分値ｄＴｓ／ｄｔの符号（正負）とが異なるか否かにより、操舵トルクの方向と操舵トルク微分値の方向とが異なるか否かを判定する（ステップＳ５４）。この判定の結果、操舵トルクと操舵トルク微分値とが同方向であれば、ハンドル１００の切り返しは行われていないとみなし、慣性補償は必要ではないとして慣性補償電流値Ｉｉｃを“０”に設定する（ステップＳ５６）。
【００２９】
ステップＳ５４での判定の結果、操舵トルクと操舵トルク微分値とが互いに異なる方向であれば、ハンドル１００の切り返しが行われているとみなし、操舵トルク微分値ｄＴｓ／ｄｔに基づき慣性補償電流値Ｉｉｃを決定する（ステップＳ５８）。具体的には、例えば、適切な慣性補償を行うために基本アシスト電流値Ｉａに付加すべき慣性補償電流値と操舵トルク微分値との関係を示すテーブル（以下「慣性補償テーブル」という）を予めマイコン１０内のメモリに記憶させておき、この慣性補償テーブルを参照して操舵トルク微分値ｄＴｓ／ｄｔに基づき慣性補償電流値Ｉｉｃを求めればよい。また、必要に応じて、上記慣性補償テーブルを、基本アシスト電流値Ｉａに付加すべき慣性補償電流値と操舵トルク微分値との関係を車速をパラメータとして示すテーブルとして作成し、この慣性補償テーブルを参照して操舵トルク微分値ｄＴｓ／ｄｔおよび車速検出値Ｖｓに基づき慣性補償電流値Ｉｉｃを求めるようにしてもよい。さらにまた、慣性補償テーブルに代えて、基本アシスト電流値Ｉａに付加すべき慣性補償電流値と操舵トルク微分値等との関係を表す関数を予め設定しておき、その関数を使用して操舵トルク微分値ｄＴｓ／ｄｔ等に基づき慣性補償電流値Ｉｉｃを算出するようにしてもよい。なお、慣性補償はモータ６の慣性を軽減してモータ６の応答性を高めるために行われるものであるので、この慣性補償電流値Ｉｉｃに基づきモータ６に流れる補償電流の方向は、操舵トルク微分値ｄＴｓ／ｄｔの絶対値が減少する方向すなわち操舵操作が加速される方向（つまり、操舵の方向）である。
【００３０】
上記のようにステップＳ５６またはＳ５８にて慣性補償電流値Ｉｉｃが決定されると、慣性補償電流設定処理のルーチンから図４（ａ）に示す目標電流設定処理のルーチンに復帰する。
【００３１】
目標電流設定処理のルーチンに復帰すると、上記のようにして決定された慣性補償電流値Ｉｉｃに基本アシスト電流値Ｉａを加算することにより、電流目標値Ｉｔを算出し（ステップＳ４０）、目標電流設定処理を終了する。なお、実際の目標電流設定処理では、慣性補償電流値の他、車両挙動の収斂性の確保等のためのダンピング補償電流値等の各種の補償電流値が加算または減算されるが、他の補償電流値は本発明に直接に関係しないので、説明の便宜のために本実施形態ではそれら他の補償電流値の付加は省略されている。
【００３２】
上記のようにして電流目標値Ｉｔが算出されると、目標電流設定処理のルーチンからモータ制御処理のメインルーチン（図示せず）に復帰する。メインルーチンに復帰すると、目標電流設定処理において得られた電流目標値Ｉｔと電流検出器１９から出力される電流検出値Ｉｓとの偏差Ｉｔ−Ｉｓを算出し、この偏差Ｉｔ−Ｉｓに基づくフィードバック制御演算（通常は比例積分演算）によって電圧指令値Ｖｄを算出する。そして、この電圧指令値Ｖｄをモータ制御部としてのマイコン１０から出力し、モータ制御処理の最初のステップへ戻る。以降、イグニションスイッチ９がオフされるまで、上述のモータ制御処理を繰り返し実行する。
【００３３】
以上のようなマイコン１０の動作（モータ制御処理）からわかるように、モータ制御部における目標電流設定部１２は、図４（ａ）に示した目標電流設定処理によって実現され、目標電流設定部１２内の基本アシスト電流設定部１２１は、目標電流設定処理内のステップＳ３２によって実現され、微分器１２３および慣性補償制御部１２５は、図４（ｂ）に示した慣性補償電流設定処理によって実現され、加算器１２７は、目標電流設定処理内のステップＳ４０によって実現される。また、図４（ｂ）のステップＳ５４により、ハンドル１００の切り返しを検出する手段が慣性補償制御部１２５内において実現される。
【００３４】
＜４．効果＞
上記のように本実施形態では、操舵トルク微分値ｄＴｓ／ｄｔに基づき慣性補償電流値Ｉｉｃが決定されており（図３、図４（ｂ）のステップＳ５８）、操舵トルクやその微分値はトーションバーのねじれによる影響を受けないので、操舵周波数（操舵速度）が高くなっても慣性補償電流値Ｉｉｃにはハンドル操作に対する位相ずれが生じない（または無視できる程度に小さい）。このため、図６に示したように操舵周波数が高くなるにしたがって慣性補償電流の付加（慣性補償電流値Ｉｉｃの絶対値の増大）が遅れる従来技術とは異なり、本実施形態によれば、図５に示すように、操舵周波数によらずハンドルの切り返し時に遅延無く慣性補償電流が付加される（慣性補償電流値Ｉｉｃの絶対値が増大する）。これにより、適切なタイミングで慣性補償が行われ、慣性補償の遅れによってトルク抜け等の違和感を運転者に与えることもない。
【００３５】
しかも、本実施形態によれば、ハンドル操作に対する位相ずれの生じない（または無視できる程度の小さい）操舵トルク検出値Ｔｓと操舵トルク微分値ｄＴｓ／ｄｔとに基づきハンドルの切り返しが検出され（ステップＳ５４）、その切り返しの検出時点に操舵トルク微分値ｄＴｓ／ｄｔに基づく慣性補償電流値Ｉｉｃ（≠０）が付加される（ステップＳ５８，Ｓ４０）。したがって、慣性補償を真に必要とするハンドルの切り返し時に十分な慣性補償を行うことができる。
【００３６】
上記のように本実施形態によれば、真に慣性補償を必要とするハンドルの切り返し時に遅延無く十分な慣性補償を行うことができるので、ハンドルの切り返し時において、操舵周波数によらず良好な操舵フィーリングを確保することができる。
【００３７】
＜５．変形例＞
上記実施形態では、ハンドルの切り返し時以外においては、慣性補償電流値Ｉｉｃが“０”となり慣性補償が行われないが（図４（ｂ）のステップＳ５６）、ハンドルの切り返し時以外にも、操舵トルク微分値ｄＴｓ／ｄｔに基づく慣性補償または（モータ角加速度等に基づく）従来と同様の慣性補償を行うようにしてもよい。
【００３８】
また上記実施形態では、ハンドルの切り返しは、操舵トルク検出値Ｔｓと操舵トルク微分値ｄＴｓ／ｄｔとに基づき検出されているが（ステップＳ５４）、ハンドル操作に対する位相ずれを生じることなくハンドルの切り返しを検出できるものであれば他の信号または検出値に基づき当該切り返しを検出するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成をそれに関連する車両構成と共に示す概略図である。
【図２】上記実施形態に係る電動パワーステアリング装置における制御装置であるＥＣＵの構成を示すブロック図である。
【図３】上記実施形態における目標電流設定部の機能的構成を示すブロック図である。
【図４】上記実施形態におけるモータ制御のための目標電流設定処理を示すフローチャートである。
【図５】上記実施形態に係る電動パワーステアリング装置においてハンドルを切り返した時の慣性補償電流の変化を示す図である。
【図６】従来の電動パワーステアリング装置においてハンドルを切り返した時の慣性補償電流の変化を示す図である。
【符号の説明】
３    …トルクセンサ
４    …車速センサ
５    …電子制御ユニット（ＥＣＵ）
６    …モータ
１０  …マイクロコンピュータ（モータ制御部）
１２  …目標電流設定部
１４  …減算器
１６  …フィードバック制御演算部（ＦＢ制御演算部）
１８  …ＰＷＭ信号生成回路
１９  …電流検出器
２０  …モータ駆動回路
１２１…基本アシスト電流設定部
１２３…微分器
１２５…慣性補償制御部
１２７…加算器
Ｔｓ  …操舵トルク信号（操舵トルク検出値）
Ｖｓ  …車速信号（車速検出値）
Ｉｓ  …電流検出値
Ｉａ  …基本アシスト電流値
Ｉｔ  …電流目標値
Ｉｉｃ  …慣性補償電流値
Ｖｄ  …電圧指令値
【図１】
2004255909.tif 000003
【図２】
2004255909.tif 000004
【図３】
2004255909.tif 000005
【図４】
2004255909.tif 000006
【図５】
2004255909.tif 000007
【図６】
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