(57)【要約】　　　（修正有）【課題】予変形部品を締結するに際し、締付け軸力のばらつきを抑制し、ボルトの疲労強度の低下を防止する。【解決手段】ブレーキディスクを仮締付けた鉄道用車輪１の昇降手段１６と、搬送ライン２５より上昇させた鉄道用車輪１の位置決め手段１３と、この位置決めされた前記鉄道用車輪１のボルト頭部に嵌ってボルトの回転を阻止するソケットと、このソケットと対向する位置に配置され、ボルトに嵌め込まれたナットを締付け方向に回転させるナットランナー１５と、このナットランナー１５によるナットの締付けを制御する制御盤を備え、ナットランナー１５にはソケットに対して接近及び離反させる昇降機構２６を設けた。【効果】押付けプレスを使用することなく、ボルトに発生する曲げ応力を抑制しつつ、ボルトの締付け軸力を安定させた状態で締結できる。【選択図】　　　　図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数対のボルト・ナットを用いて予変形を有する部品を締結する方法であって、
ボルトとナットにより前記部品を仮締付けしてあるワークを所定位置に位置決めする工程と、
各ボルト（ナット）の回転を阻止した状態で、予変形押し潰し軸力を超えかつ最終締付け軸力未満の締付けトルクで前記各ナット（ボルト）を少なくとも１本ずつ仮締付けして前記部品の予変形を押し潰す工程と、
全ての前記ナット（ボルト）を、少なくとも１本ずつスナッグトルク未満まで一旦緩めた後、再度スナッグトルク迄少なくとも１本ずつ締付け、その後、さらに所定の角度締付ける工程とを含むことを特徴とする予変形部品の締結方法。
【請求項２】
前記ワークの位置決めは、レーザーポインタで示した基準となるボルト（ナット）位置に、ワークに仮締付けされたボルト（ナット）を合致させる第一位置決め工程と、ボルト（ナット）に嵌め込んだナット（ボルト）を掴む第二位置決め工程とを含むことを特徴とする請求項１記載の予変形部品の締結方法。
【請求項３】
前記ワークの位置決め工程は、さらにワークの基準孔位置を確認する工程を含むことを特徴とする請求項１又は２記載の予変形部品の締結方法。
【請求項４】
ボルトとナットにより予変形を有する部品を仮締付けしてあるワークの昇降手段と、この昇降手段により搬送ラインより上昇させたワークの位置決めを行なう位置決め手段と、この位置決め手段によって位置決めされたワークを固定する固定手段と、この固定手段によって固定された前記ワークのボルト頭部（ナット）に嵌ってボルト（ナット）の回転を阻止するソケットと、このソケットと対向する位置に配置され、前記ボルト（ナット）に嵌め込まれたナット（ボルト）を締付け方向に回転させるナットランナーと、このナットランナーによるナット（ボルト）の締付けを制御する制御盤を備え、
前記ナットランナーにはソケットに対する接近及び離反機構を設けたことを特徴とする予変形部品の締結装置。
【請求項５】
前記ソケットが前記ボルト頭部（ナット）に嵌ったことを確認するセンサーを備えたことを特徴とする請求項４記載の予変形部品の締結装置。
【請求項６】
前記ソケットは、所要角度の回転が可能なように構成されていることを特徴とする請求項４又は５記載の予変形部品の締結装置。
【請求項７】
前記ソケットは、ナットランナーによるナット（ボルト）の締付け時、ナット（ボルト）の締付け方向には回転しないように一方向クラッチを介して取り付けられていることを特徴とする請求項４〜６の何れか記載の予変形部品の締結装置。
【請求項８】
前記ソケット及びナットランナーには、ワークの半径方向への移動機構が設けられていることを特徴とする請求項４〜７の何れか記載の予変形部品の締結装置。
【請求項９】
前記ワークの位置決め手段が、ナットランナー側に設置した光学式ポインタと、仮締めされたボルト（ナット）を掴む機構を含むことを特徴とする請求項４〜８の何れか記載の予変形部品の締結装置。
【請求項１０】
前記ワークの位置決め手段は、更にナットランナー側に設置された基準孔位置検出器を含むことを特徴とする請求項４〜９の何れか記載の予変形部品の締結装置。
【請求項１１】
前記ソケット及びナットランナーは、複数対配置されていることを特徴とする請求項４〜１０の何れか記載の予変形部品の締結装置。
【請求項１２】
前記複数対配置されたソケット及びナットランナーを所定角度回転させる公転機構を備えたことを特徴とする請求項１１記載の予変形部品の締結装置。
【請求項１３】
前記ソケットは締付けるボルト・ナットと同数だけ、また、前記ナットランナーは複数配置し、複数配置したナットランナーのみを公転機構で所定角度回転させるようにしたことを特徴とする請求項４〜１０の何れか記載の予変形部品の締結装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば鉄道用車輪に予変形を有するブレーキディスクをボルトとナットで締結する方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ボルトの締結法には、トルク法、ナット回転角法、トルク勾配法などがある。
このうち、トルク法は締付けトルクによりボルトに発生する軸力を管理するものである。また、ナット回転角法は締付けの際にナットの回転角を測定して所定の締付け軸力を保証しようとするものである。また、トルク勾配法はボルト或いはナットの回転角に対する締付けトルクの勾配の変化からボルトの降伏点を検出して締付け軸力の管理を行うものである（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特公平５−４９４３４号公報（第１〜２頁）
【特許文献２】
特公平６−２４７１５号公報（第１〜２頁）
【０００４】
そして、上記のボルト締結法においては、ナットの回転角に対する軸力の変動が塑性域で安定することから、塑性域での締付け軸力のばらつきが小さく、最高の締付け軸力が得られるナット回転角法が、塑性域で適用される締付け方法として一般的に採用されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ボルトによって締結する部品のうち、例えばエンジンのシリンダブロックに取付けるシリンダヘッドのように、予変形のない部品は上記のナット回転角法によって締付け軸力を安定させることは可能である。しかしながら、図１２に示すような、鉄道用車輪１に取付けるブレーキディスク２のように予変形を有する部品をボルト３とナット４で締結する際には、組立時にボルト３に曲げ応力が加わると共に、スナッグトルク（被締結体が密着した時点のトルク）の設定が困難となることから、ナット回転角法の適用は困難であった。
【０００６】
そのため、前記のブレークディスクのような予変形を有する部品をボルト締結するに際し、締付け軸力を安定させるためには、押付けプレスを必要としていたが、押付けプレスを使用した場合には、設備が複雑かつ高価なものとなる。これを避け、ボルト締結により予変形を押し潰すためには、必然的にボルトの締結にはトルク法等を採用することになり、結果的に締付け軸力にばらつきが発生し、曲げ応力や締付け軸力のばらつきによりボルトの疲労強度が低下するという問題を誘発していた。
【０００７】
本発明は、上記した従来の問題点に鑑みてなされたものであり、予変形を有する部品例えば前記ブレーキディスクを鉄道用車輪にボルトとナットで締結するに際し、ナット回転角法の適用を可能にして締付け軸力のばらつきを抑制し、ボルトの疲労強度の低下を防止できる予変形部品の締結方法及び装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明に係る予変形部品の締結方法は、
ボルトとナットにより前記部品を仮締付けしてあるワークを所定位置に位置決めする工程と、各ボルト（ナット）の回転を阻止した状態で、予変形押し潰し軸力を超えかつ最終締付け軸力未満の締付けトルクで前記各ナット（ボルト）を少なくとも１本ずつ仮締付けして前記部品の予変形を押し潰す工程と、全ての前記ナット（ボルト）を、少なくとも１本ずつスナッグトルク未満まで一旦緩めた後、再度スナッグトルク迄少なくとも１本ずつ締付け、その後、さらに所定の角度締付ける工程とを含むこととしている。
【０００９】
そして、このようにすることで、予変形を有する部品をボルトとナットで締結するに際し、締付け軸力のばらつきを抑制しつつ、予変形を回復させることなく安定した締付け軸力を得ることができるようになる。
【００１０】
上記の本発明に係る予変形部品の締結方法は、例えばボルトとナットにより前記部品を仮締付けしてあるワークの昇降手段と、この昇降手段により搬送ラインより上昇させたワークの位置決めを行なう位置決め手段と、この位置決め手段によって位置決めされたワークを固定する固定手段と、この固定手段によって固定された前記ワークのボルト頭部（ナット）に嵌ってボルト（ナット）の回転を阻止するソケットと、このソケットと対向する位置に配置され、前記ボルト（ナット）に嵌め込まれたナット（ボルト）を締付け方向に回転させるナットランナーと、このナットランナーによるナット（ボルト）の締付けを制御する制御盤を備え、前記ナットランナーにはソケットに対する接近及び離反機構を設けた本発明に係る予変形部品の締結装置を用いて実施できる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明者等は、予変形を有するブレーキディスクを鉄道用車輪にボルトとナットで締結するに際し、ナット回転角法の適用を可能にして締付け軸力のばらつきを抑制し、ボルトの疲労強度の低下を防止するために、実験を行った結果、次のような知見を得た。
【００１２】
Ａ．スナッグトルクと締付け軸力のばらつきとの関係（図１０参照）
▲１▼　領域Ａのスナッグトルクでは、締付け軸力のばらつきは小さくなる。
▲２▼　領域Ａより小さいスナッグトルクの領域Ｂでは、ナットとボルト間のねじ部での密着性が乏しいため、締付け軸力はばらつき易い傾向になる。
▲３▼　領域Ａより大きいスナッグトルクの領域Ｃでは、摩擦係数が支配的となり、締付け軸力のばらつきが大きくなる主要因となって、締付け軸力はばらつき易い傾向になる。
【００１３】
▲４▼　ブレーキディスクの予変形はある締付けトルクで締付けた場合に押し潰されるので、前記領域Ａ内のあるスナッグトルク（ポイントＤ）で締付ければ、予変形の影響を受けることなく、ばらつきの小さい締付け軸力を得ることができる。なお、この場合、予変形反力がある場合と無い場合とでは、一定の締付け軸力を得るためには当然に締付け角度が異なることは言うまでもない。
【００１４】
▲５▼　例えば、仮締付け後、ナット回転角法により本締付けを２回に分けて行う場合、仮締付けを予変形の押し潰しに要する締付け軸力の倍以上の軸力を生み出すトルクで行えば、半数のボルトを一旦緩めても、予変形を回復させることなく、締付け軸力の安定した締付けを行うことができる。
【００１５】
Ｂ．締付けトルクとブレーキディスクの予変形量との関係（図１１参照）
▲１▼　ある締付けトルクまでは、トルクに比例して予変形量は小さくなる。
▲２▼　ある締付けトルクを超えると、予変形量はほとんど無くなる。
【００１６】
本発明は、本発明者等の上記知見に基づいてなされたものであり、
ボルトとナットにより予変形を有する部品を仮締付けしてあるワークの昇降手段と、この昇降手段により搬送ラインより上昇させたワークの位置決めを行なう位置決め手段と、この位置決め手段によって位置決めされたワークを固定する固定手段と、この固定手段によって固定された前記ワークのボルト頭部（ナット）に嵌ってボルト（ナット）の回転を阻止するソケットと、このソケットと対向する位置に配置され、前記ボルト（ナット）に嵌め込まれたナット（ボルト）を締付け方向に回転させるナットランナーと、このナットランナーによるナット（ボルト）の締付けを制御する制御盤を備え、前記ナットランナーにはソケットに対する接近及び離反機構を設けた本発明に係る予変形部品の締結装置を使用し、
ボルトとナットにより前記部品を仮締付けしてあるワークを所定位置に位置決めする工程と、各ボルト（ナット）の回転を阻止した状態で、予変形押し潰し軸力を超えかつ最終締付け軸力未満の締付けトルクで前記各ナット（ボルト）を少なくとも１本ずつ仮締付けして前記部品の予変形を押し潰す工程と、全ての前記ナット（ボルト）を、少なくとも１本ずつスナッグトルク未満まで一旦緩めた後、再度スナッグトルク迄少なくとも１本ずつ締付け、その後、さらに所定の角度締付ける工程とを含む方法により行うものである。
【００１７】
上記の本発明によれば、押付けプレスを使用することなく、予変形を押し潰した状態で予変形を回復させることなく、締付け軸力のばらつきを抑制しつつ、安定した締付け軸力を得ることができるようになる。本発明者等の実験によれば、弾性域であっても同様の効果が得られた。
【００１８】
本発明に係る予変形部品の締結装置において、前記ソケットが、前記ボルト頭部（ナット）に嵌ったことを確認するセンサーを備えさせた場合には、予変形部品の締結作業時におけるボルト頭部（ナット）がソケットに嵌まり込んだことの確認を行うことができる。
【００１９】
また、上記の本発明に係る予変形部品の締結装置において、前記ソケットが、所要角度の回転（自転）が可能なように構成されている場合には、予変形部品の締結作業時におけるボルト頭部（ナット）のソケットへの嵌まり込みを、よりスムーズに行うことができる。
【００２０】
また、上記の本発明に係る予変形部品の締結装置において、前記ソケットが、ナットランナーによるナット（ボルト）の締付け時、ナット（ボルト）の締付け方向には回転しないように一方向クラッチを介して取り付けられている場合には、予変形部品の締結作業時におけるボルト（ナット）の回転阻止がより確実に行えるようになる。
【００２１】
また、上記の本発明に係る予変形部品の締結装置において、前記ソケット及びナットランナーに、ワークの半径方向への移動機構を設けた場合には、予変形部品をワークに取付けるボルトとナットのピッチ円直径が変化した場合の対応が容易に行える。
【００２２】
上記の本発明に係る予変形部品の締結装置において、ワークの位置決め手段が、ナットランナー側に設置した光学式ポインタと、仮締めされたボルト（ナット）を掴むチャック機構を含む構成とした本発明に係る予変形部品の締結装置を用いて、前記光学式ポインタで示した基準となるボルト（ナット）位置にワークのボルト（ナット）を合致させる第一位置決め工程と、ボルト（ナット）に嵌め込んだナット（ボルト）をチャッキングする第二位置決め工程の２段階により行う本発明に係る予変形部品の締結方法を採用すれば、ワークの位置決めをより確実に行うことができる。なお、光学式ポインタには、レーザーポインタを用いることが好ましい。
【００２３】
また、上記の本発明に係る予変形部品の締結装置において、ワークの位置決め手段は、更にワークの基準孔位置検出器を備え、これを用いてワークの基準孔位置を確認する方法を採用すれば、ワークが所定の位置にきちんと位置決めされているかどうかが確実に判定できる。なお、この時のワークの基準となる孔は、車輪に設けられている孔であれば、どのようなものでも良く、例えば油圧をかける為の孔などであっても良い。
【００２４】
また、上記の本発明に係る予変形部品の締結装置において、前記ソケット及びナットランナーを、複数対配置した本発明に係る予変形部品の締結装置を用いて、スナッグトルク未満まで一旦緩めた後、再度スナッグトルク迄締付け、その後、さらに所定の角度締付けるナットの数を、複数本ずつ行う本発明に係る予変形部品の締結方法を採用すれば、予変形部品の締結作業の能率がより向上する。
【００２５】
上記の本発明に係る予変形部品の締結装置において、前記複数対配置されたソケット及びナットランナーを所定角度回転させる公転機構を備えさせた場合、或いは、複数対配置したソケット及びナットランナーに代えて、ソケットは締付けるボルト・ナットと同数だけ、また、ナットランナーは複数配置し、複数配置したナットランナーのみを公転機構で所定角度回転させるようにした場合には、予変形部品の締結作業の能率がさらに向上する。
【００２６】
【実施例】
以下、鉄道用車輪に予変形を有するブレーキディスクをボルトとナットを用いて取付ける、本発明に係る予変形部品の締結装置の１実施例を図１〜図９を用いて説明し、この締結装置を用いた本発明方法の説明に及ぶ。
【００２７】
図１〜図３は本発明に係る予変形部品の締結装置の１実施例を示す図、図４及び図５はワークの位置決め固定手段を示す図、図６及び図７はワークの位置決め手段を示す図、図８及び図９はボルトの回転を阻止するソケットとソケットに付属する各種機構の図である。
【００２８】
図１〜図３は本発明に係る予変形部品の締結装置１１の全体を示した図であり、例えば１２本のボルト３とナット４を用いてブレーキディスク２を仮締付けしてある鉄道用車輪１の昇降手段１６と、この昇降手段１６により搬送ライン２５から上部へ上昇させた鉄道用車輪１の位置決めをボルト又はナットを掴んで行なう位置決め手段１３を有する。この位置決め手段１３は、チャッキングすることにより位置決めされた前記鉄道用車輪１を固定する作用もある。そして、この位置決め手段１３によってチャッキングされた鉄道用車輪１の各ボルト頭部に嵌って各ボルト３の回転を阻止する１２個のソケット１４と、これらのソケット１４の内の一つおきの６個のソケット１４と対向する位置に配置され、前記各ボルト３に嵌め込まれた内の一つおきの６個のナット４を締付け方向に回転させる６台のナットランナー１５と、これらナットランナー１５をソケット１４に対して接近及び離反させる昇降機構２６と、前記ナットランナー１５による各ナット４の締付けを制御する制御盤１７を備えている。
【００２９】
そして、本実施例では、前記鉄道用車輪１の別の位置決め手段として、前記ナットランナー１５を取付けた上部フレーム１８に設置され、基準となる点を指し示す１台のレーザポインタ（図示省略）と、位置確認の為に図６に示したように、同じく上部フレーム１８に設置したレーザによる基準孔検出器１２を有している。なお、この基準孔検出器１２は、ナットランナー１５による締付け時、邪魔にならないように、図７に示したように、その取付け部材１９が例えば９０度反時計周りに回転して退避するようになっている。
【００３０】
本実施例では、前記鉄道用車輪１の位置決め手段１３として、図４及び図５に示したように、予めブレーキディスク２を鉄道用車輪１に仮締付けしてある前記各ボルト３に嵌め込んだ内の１個のナット４を掴むチャッキング機構を採用したものを示している。このチャッキング機構は、前記位置決め手段１３によって位置決めされた鉄道用車輪１をナットランナー１５から離反すべく下降させてボルト頭部をソケット１４に嵌め込む際、シリンダ装置１３ａによりこの鉄道用車輪１の下降と同調して下降するように構成されている。
【００３１】
図８において、２０は、昇降手段（図８に示した実施例ではシリンダ装置）１６によって鉄道用車輪１を下降させた時、ソケット１４が前記ボルト頭部に嵌ったことを確認するセンサーであり、例えば予め締付け位置より上方に位置させたソケット１４が前記鉄道用車輪１の下降に伴って、スプリング２１に抗して下降してきた位置により、ソケット１４がボルト頭部に嵌ったか否かを確認するものである。
【００３２】
図８において、２２はソケット１４を所要角度回転（自転）させるモータであり、前記鉄道用車輪１の下降時、これらモータ２２により各ソケット１４を所要角度回転（自転）させることにより、ソケット１４がボルト頭部に嵌り易くなる。
【００３３】
また、２３はソケット１４に取付けられた一方向クラッチであり、ナットランナー１５によるナット４の締付け時、ナット４の締付け方向には回転しないようにするものである。
【００３４】
本実施例では、図９に示したように、ソケット１４には、鉄道用車輪１の半径方向への移動機構２４を設け、異なる径の鉄道用車輪１にも適用が可能なものを示している。この移動機構２４は、図９に示した実施例では、各ソケット１４は鉄道用車輪１の半径方向に移動が自在なように取付け、シリンダ装置２４ａによりこれらソケット１４を一体的に所定角度回転させることにより、カム溝２４ｂ内をカムローラ２４ｃが案内されて各ソケット１４が鉄道用車輪１の半径方向に移動する構成のものを示している。
【００３５】
図３に示したように、ナットランナー１５も同様の半径方向への移動機構２７により鉄道用車輪１の半径方向に移動が可能なようになっている。また、各ナットランナー１５は公転機構２８により、鉄道用車輪１の周方向にも所定角度回転が可能なように成されている。
【００３６】
本発明に係る予変形部品の締結装置１１は上記の構成であり、この締結装置１１を用いて例えば１２対のボルト３とナット４を用いてブレーキディスク２を鉄道用車輪１に締結するには、以下のように行う。
【００３７】
先ず、搬送ライン２５を送られてきた、ボルト３とナット４によりブレーキディスク２を仮締付けしてある鉄道用車輪１を、所定位置に位置決めする。
この位置決めは、搬送ライン２５中に設置してあるストッパー（図示省略）により停止した前記鉄道用車輪１を昇降機構１６により搬送ライン２５より上昇させた後、作業者がレーザーポインタで指し示された基準となるボルト位置に前記仮締付けしたボルト３を人為的に合致させた後（一次位置決め）、位置決め手段１３により前記仮締付けした１個のナット４を掴むことにより鉄道用車輪１を位置決めしチャッキングする（二次位置決め）。この位置決めの後、鉄道用車輪１の基準孔１ａ位置をレーザによる基準孔検出器１２を用いて確認する。
【００３８】
そして、この固定後、昇降機構１６により鉄道用車輪１を下降させて各ボルト３の頭部を各ソケット１４に嵌め込む。この際、ソケット１４のばね力で押し付けながらモータ２２により各ソケット１４を所定角度回転させれば、各ボルト頭部の各ソケット１４への嵌め込みが容易に行える。
【００３９】
前記ソケット１４にナット３の頭部を嵌め込むことで、一方向クラッチ２３の作用で各ボルト３の回転を完全に阻止した状態で、昇降機構２６によりナットランナー１５を下降させ、６個のナット４を一度に締付ける。
この締付けは、予変形押し潰し軸力を超えかつ最終締付け軸力未満の締付けトルクで仮締付けしてブレーキディスク２の予変形を押し潰し、その後、この予変形を押し潰した状態を維持したままで、全ての前記ナット４をスナッグトルク未満まで一旦緩めた後、再度スナッグトルク迄締付け、その後、さらに所定の角度締付けることにより行う。
【００４０】
次に、公転機構２８によりナットランナー１５を３０度回転させ、残りの６本のボルト３を、先の６本のボルト３と同じように、スナッグトルク未満まで一旦緩めた後、再度スナッグトルク迄締付け、その後、目標軸力になるまでさらに所定の角度締付ける。
【００４１】
上記のようにして鉄道用車輪１に予変形を有するブレーキディスク２を取付けたところ、各ボルト３に発生する曲げ応力を抑制しつつ、ボルト３の弾性域締付けであっても、トルク法を使用して取付けた場合と比べて、全てのボルトの締付け軸力を安定させた状態で締結することができた。
【００４２】
なお、本発明に係る予変形部品の締結装置及び締結方法は、上記の実施例に限るものではなく、同様の作用効果を奏するものであれば、適宜設計変更は可能である。また、上記の実施例以外でも、各請求項に記載した技術的思想を具現できるものであれば、発明の実施の形態に示した作用及びその作用に基づく効果を奏することは言うまでもない。
【００４３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、ボルトの弾性域締付け、塑性域締付けを問わず、押付けプレスを使用することなく、ボルトに発生する曲げ応力を抑制しつつ、トルク法等を使用して取付けた場合と比べて、ボルトの締付け軸力を安定させた状態で締結することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る予変形部品の締結装置の１実施例を示す正面図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】図１のＡ−Ａ断面図である。
【図４】ワークの位置決め固定手段を示す正面図である。
【図５】図４の平面図である。
【図６】ワークの位置決め手段を示す正面図である。
【図７】図６の側面図である。
【図８】ボルトの回転を阻止するソケットとソケットに付属する各種機構の正面図である。
【図９】図８の平面図である。
【図１０】スナッグトルクと締付け軸力のばらつきとの関係を示した図である。
【図１１】締付けトルクとブレーキディスクの予変形量との関係を示した図である。
【図１２】ブレーキディスクを取付けた鉄道用車輪を示した図で、（ａ）は上半分を平面から見た図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図である。
【符号の説明】
１　　　鉄道用車輪
１ａ　　基準孔
２　　　ブレーキディスク
３　　　ボルト
４　　　ナット
１１　　予変形部品の締結装置
１２　　基準孔検出器
１３　　位置決め手段
１４　　ソケット
１５　　ナットランナー
１６　　昇降手段
１７　　制御盤
２０　　センサー
２２　　モータ
２３　　一方向クラッチ
２４　　移動機構
２６　　昇降機構
２７　　移動機構
２８　　公転機構
【図１】
2004090201.tif 000003
【図２】
2004090201.tif 000004
【図３】
2004090201.tif 000005
【図４】
2004090201.tif 000006
【図５】
2004090201.tif 000007
【図６】
2004090201.tif 000008
【図７】
2004090201.tif 000009
【図８】
2004090201.tif 000010
【図９】
2004090201.tif 000011
【図１０】
2004090201.tif 000012
【図１１】
2004090201.tif 000013
【図１２】
2004090201.tif 000014