(57)【要約】【課題】従来の播種機に設けられている種子センサは、単に種子案内管が詰まっているか否かを判断するだけであったので、何らかの事情で種子の吐出量が変動したとしても異常が検出されず、不適正な状態のまま播種作業が続けられるという問題点があった。そこで、播種機のような粒状物吐出機において、粒状物の吐出量を正確に検出して、圃場への施用を適正に行えるようにすることを課題とする。【解決手段】粒状物吐出装置６のモータＭＯによる伝動を走行車体２の進行速度を検出するセンサＳ１によって制御し、粒状物検出センサ７５が設定された時間以上粒状物を検出しないと警報を発する構成とし、且つ、警報を発する粒状物検出センサ７５の粒状物を検出しない設定時間を走行車体２の進行速度により自動的に補正する補正手段を設けた粒状物吐出機。【選択図】　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
原動機２０によって駆動走行する走行車体２に、モータＭＯによって駆動される粒状物吐出装置６を設け、この粒状物吐出装置６のモータＭＯによる伝動を走行車体２の進行速度を検出するセンサＳ１によって制御すると共に、粒状物の通過経路に粒状物を検出することのできる粒状物検出センサ７５を設けて、該粒状物検出センサ７５が設定された時間以上粒状物を検出しないと警報を発する構成とし、且つ、前記警報を発する粒状物検出センサ７５の粒状物を検出しない設定時間を走行車体２の進行速度により自動的に補正する補正手段を設けたことを特徴とする粒状物吐出機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、種子、肥料、薬剤等の粒状物を圃場に供給する粒状物吐出機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
粒状物吐出機の一つに、種子ホッパに収容されている種子を種子繰出装置によって所定量づつ繰り出し、さらにその繰り出された種子を種子放出装置によって加速して下方に放出することにより、圃場の土壌中適正深さに種子を供給するようにした播種機がある。また、この種の播種機には前記種子放出装置から圃場に種子を導く種子案内管に種子センサが設けられており、該種子案内管が種子や泥で詰まると警報を発して作業者に知らせるようになっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の播種機に設けられている種子センサは、単に種子案内管が詰まっているか否かを判断するだけであったので、何らかの事情で種子の吐出量が変動したとしても異常が検出されず、不適正な状態のまま播種作業が続けられるという問題点があった。
そこで、本発明の課題は、上記播種機のような粒状物吐出機において、粒状物の吐出量を正確に検出して、圃場への施用を適正に行えるようにすることである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、原動機２０によって駆動走行する走行車体２に、モータＭＯによって駆動される粒状物吐出装置６を設け、この粒状物吐出装置６のモータＭＯによる伝動を走行車体２の進行速度を検出するセンサＳ１によって制御すると共に、粒状物の通過経路に粒状物を検出することのできる粒状物検出センサ７５を設けて、該粒状物検出センサ７５が設定された時間以上粒状物を検出しないと警報を発する構成とし、且つ、前記警報を発する粒状物検出センサ７５の粒状物を検出しない設定時間を走行車体２の進行速度により自動的に補正する補正手段を設けた粒状物吐出機としたものである。
【０００５】
従って、原動機２０によって駆動されて走行車体２が進行すると、その進行速度をセンサＳ１が検出して粒状物吐出装置６のモータＭＯによる伝動を制御して、走行車体２の進行速度が変化しても一定の間隔で粒状物を吐出する。
【０００６】
そして、粒状物検出センサ７５が設定された時間以上粒状物を検出しないと警報を発するので、粒状物を吐出しないまま作業をしてしまうような事態を未然に防止することができる。更に、警報を発する粒状物検出センサ７５の粒状物を検出しない設定時間を走行車体２の進行速度により自動的に補正する補正手段を設けたので、走行車体２の進行速度にかかわらず適正な警報を発することができ効率の良い作業が行える。
【０００７】
【発明の効果】
請求項１記載の発明は、走行車体２の進行速度が変化しても一定の間隔で粒状物を吐出し、また、警報を発する粒状物検出センサ７５の粒状物を検出しない設定時間を走行車体２の進行速度により自動的に補正する補正手段を設けたので、走行車体２の進行速度にかかわらず適正な警報を発することができ効率の良い作業が行え、粒状物の施用を適正に行える。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について、図面と共に説明する。
図１及び図２は水田に直接種籾を播種するとともに播種位置の近傍に施肥する８条施肥播種機の全体図、図３はその一部を拡大して表した図である。この施肥装置付き播種機１は、走行車体２の後部上側に施肥装置４の肥料ホッパ４０及び肥料繰出部４１が設けられていると共に、走行車体２の後方に昇降リンク装置５を介して播種装置６が昇降可能に設けられている。
【０００９】
走行車体２は、駆動輪である各左右一対の前輪７，７及び後輪８，８を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部に配設されたミッションケース１０の左右側方に前輪ファイナルケース１２，１２が変向可能に設けられ、該ケースに前輪７，７が回転自在に支承されている。また、ミッションケース１０の背面部にメインフレーム１３の前端部が固着され、該メインフレームの後端に支持された前後方向の軸を支点に後輪ファイナルケース１５，１５がローリング自在に設けられ、該ケースに後輪８，８が回転自在に支承されている。
【００１０】
エンジン２０はメインフレーム１３の上に搭載されている。そして、エンジン２０の左側面部に突出するエンジン出力軸に取り出される回転動力が、第一ベルト伝動装置２１によって油圧ポンプ２２の駆動軸に伝達され、さらに該駆動軸から第二ベルト伝動装置２３によって、ミッションケース１０の左側面部に突出するミッション入力軸Ｍ１に伝達される。
【００１１】
ミッションケース１０に伝達された回転動力は、ケース内の主変速装置で変速して走行動力と作業動力とに分岐して取り出され、走行動力を前輪ファイナルケース１２，１２を経由して左右の前輪７，７に伝達すると共に、後輪ファイナルケース１５，１５を経由して左右の後輪８，８に伝達し、また、作業動力をＰＴＯクラッチケース２５を経由して施肥装置４に伝達する。
【００１２】
ミッションケース１０の動力伝動を詳細に述べると、入力軸Ｍ１からは、変速ギヤＭ２を有する変速軸Ｍ３、カウンタ軸Ｍ４，Ｍ５等を経て、後輪デフ（差動ギヤ）Ｍ６を有するデフ軸Ｍ７へギヤ伝動する。このデフ軸Ｍ７の左右両端部から後輪駆動軸Ｍ８をギヤ伝動し、後輪ファイナルケース１５内のギヤを介して車軸Ｍ９へ伝動する。該後輪デフＭ６から前輪デフＭ１０が伝動され、左右両側のアクスルハウジングＭ１１内の前輪駆動軸Ｍ１２へギヤ伝動されて、車軸Ｍ１３へ伝動される。
【００１３】
また、該カウンタ軸Ｍ４からは、カウンタ軸Ｍ１４、変速ギヤＭ１５、Ｍ１６を有する変速軸Ｍ１７、及びカウンタ軸Ｍ１８等を介してＰＴＯ軸Ｍ１９へギヤ伝動する。このＰＴＯ軸Ｍ１９が前記ＰＴＯクラッチケース２５に動力を伝達し、スプロケットＭ２０から施肥装置４に動力がチエン伝動される。従って、施肥装置４の肥料繰出部４１による施肥量は、前記走行伝動による車速に比例して増減される関係にある。
【００１４】
エンジン２０の上側はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には、左右の前輪７，７を操向する操向ハンドル３２が設けられている。
【００１５】
施肥装置４は、４条づつ共用の肥料ホッパ４０，４０内の肥料を肥料繰出部４１，…によって一定量づつ下方に繰り出し、その繰り出された肥料をブロア４２から供給されるエアによって施肥ホース４３，…を通って施肥ガイド４４，…まで移送し、該施肥ガイド４４，…の前側に設けた施肥作溝器４５，…によって播種装置６による播種位置の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込むようになっている。
【００１６】
昇降リンク装置５は、メインフレーム１３の後端部から上向きに突設したリンク支持フレーム５０に側面視で互いに平行な上リンク５１及び左右一対の下リンク５２，５２が回動自在に支持され、これら各リンクの後端部に連結枠５３が枢結されている。連結枠５３には、播種装置６の基部フレーム６ａに回転自在に支承されたローリング軸５４の前端部が連結されている。これにより、播種装置６はローリング自在に支持されている。下リンク５２，５２と一体回動するようにスイングアーム５５が設けられ、メインフレーム１３に基部側が支持された昇降油圧シリンダ５６のピストンロッドが上記スイングアーム５５に連結されている。昇降油圧シリンダ５６を伸縮させると、各リンクが上下に回動し、播種装置６がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００１７】
播種装置６は、４条づつ共用の種子ホッパ６０，６０、該種子ホッパ内の種子を所定量づつ繰り出す８個の種子繰出部６１，…、該種子繰出部から繰り出される種子を流下案内する第一案内管６２，…、該第一案内管に繰り出された種子を適数粒（３個程度）づつ下方に向けて加速して放出する種子放出部６３，…、該種子放出部から放出された種子を後述する播種作溝器７３，…まで案内する第二案内管６４，…等で播種本体部が構成されている。また、排気案内ホース６５，…を介して導かれるエンジン２０の排気によって播種本体部を加温して、内部を乾燥状態に保つことにより、安定した播種作業が行えるようにしている。
【００１８】
播種本体部は全条とも左右方向に長い共通の播種支持フレーム６６に支持されている。この播種支持フレーム６６は、前記基部フレーム６ａと一体の左右フレーム６７から上方に突設した左右一対の上下フレーム６８，６８に支持されている。
【００１９】
また、左右フレーム６７に４対のフロート支持フレーム７０，…が固着して設けられ、各対の後端部に整地フロート７１，…が左右方向に軸７２，…回りに回動自在に支持されている。各整地フロート７１，…の左右両側には、圃場に播種用の溝を形成する播種作溝器７３，…が取り付けられている。播種作業時には、４個の整地フロート７１，…が播種装置６全体を支持する状態で水田面上を滑走する。
【００２０】
種子繰出部６１は、外周面に複数（図示例では３つ）の凹部６１ａ，…が形成された繰出ロール６１ｂを一定方向に回転させ、種子ホッパ６０内の種子を前記凹部６１ａ，…が適数粒（３粒程度）づつ保持して下方に繰り出すように構成されている。したがって、種子の繰出は間欠的に行われ、圃場には一定間隔ごとに播種される。
【００２１】
ここで、種子繰出部６１及び種子放出部６３の駆動構成について説明する。種子繰出部６１の各繰出ロール６１ｂを適宜間隔で配置した繰出軸６１ｃと、種子放出部６３の各加速掻出輪６３ａを適宜間隔で配置した加速掻出軸６３ｂとを設け、これらの軸６１ｃ，６３ｂがモータＭＯの駆動軸ＭＯ−１からチエン伝動される。モータＭＯは、電動モータや、ステッピングモータ、油圧モータ、又はパルスモータ等が用いられて、回転センサＳ１の検出によって、ＣＰＵ８５からの出力によって可変的に駆動回転される。この回転センサＳ１は、前記ミッションケース１０部の適宜回転部の回転数を検出するもので、実施例ではＰＴＯ軸Ｍ１９の回転数を検出している。この回転センサＳ１の検出する回転数に比例してモータＭＯの出力回転を増減して、点播間隔を一定にする。このため前後点播間の距離間隔が一定に維持されるように播種される。このため回転センサＳ１による検出する箇所が車速検出であるため、この車速の変化に拘らず、車速に比例して点播速度が変更制御されて、点播間隔が一定に維持されるように制御される。
【００２２】
次に、図７は第一案内管６２に設けられている種子検出センサ（粒状物検出センサ）７５を表している。この種子検出センサ７５は光学式センサであって、種子通路を挟んで発光部７５ａと受光部７５ｂとを対向させて配置している。発光部７５ａ及び受光部７５ｂは種子通路７６全域にわたって設けられており、第一案内管６２を通過する全ての種子が検出対象となっている。このため、種子の通過量を精度良く検出できる。
【００２３】
この播種機にはカルパー剤でコーティングした種子が用いられる。このような種子は発光部７５ａ及び受光部７５ｂの光学面に強く当たると、その衝撃でカルパー剤が粉状になって光学面に付着しやすい。そこで、光学面を種子の流下方向と平行に設け、種子が光学面に当たるときの衝撃を和らげている。これにより、光学面の汚れが少なくなり、検出精度が向上するとともに、光学面の清掃回数を減少させられる。また、種子検出センサ７５は、ボディ７７と光学部材７８との間にパッキン７９を設けているので、水分や粉状カルパー剤の侵入が防止され、防水、防錆性に優れている。
【００２４】
発光部７５ａの発する検出光は、波長が９００〜１０００ｎｍの近赤外線とするのがよい。この波長域の光は太陽光に多く含まれているので（図８参照）、検出結果が太陽光の影響を受けにくく、しかも、検出光がこの波長域である光学式センサは多く市販されていて安価に提供することができるからである。また、種子検出センサ７５を取り付けている第一案内管６２は、ゴム等で成形され変形可能であり、かつ遮光性を有するので、外部からの光の影響や組み立て誤差の影響を受けにくい。
【００２５】
図９は種子検出センサによる播種検出系のブロック図である。種子検出センサ７５の受光部７５ｂが受けた信号は、Ｉ／Ｖ変換器８０によってＩ／Ｖ変換された後、そのままの信号（Ａ信号）が加算回路８１に供給されるとともに、微分回路８２で微分処理され、パルス回路８３によって一定値を超える出力領域のみパルス出力された信号（Ｂ信号）が加算回路８１に供給される。そして、加算回路８１でＡ，Ｂ両信号を加算（Ｃ信号）し、バッファ８４を介してＣＰＵ８５に入力する。ここで、Ａ信号は発光部７５ａ及び受光部７５ｂの光学面の曇り状態を示し、Ｂ信号は種子の通過を示している。なお、種子の大きさや光透過率の違いに対応できるように、微分回路８２は微分係数を変更可能な感度調節機能を備えている。
【００２６】
各信号の出力値は例えば図１０のようになる。種子の通過により、Ａ信号がＴ１−Ｔ２間出力する。それ以外の時間領域の出力値は、光学面の曇りレベルを表している。Ａ信号を微分処理すると理論上はＢ′のようになるが、微分回路８２中の抵抗及びコンデンサの関係で出力が遅れ、実際にはＢのようになる。そして、このＢ信号が閾値Ｓを超えると、パルスＰを出力する。このパルスＰが出力される時間は、Ａ信号が種子を検出する時間とほぼ同じになる。
【００２７】
つまり、一つの信号（Ｃ信号）に光学面の曇りレベルを示す情報と種子の通過検出を示す情報とが含有されているのである。これにより、播種検出系の回路構成を簡略化され低コスト化を実現できる。
【００２８】
ＣＰＵ８５では以下の各制御を行う。
図１１のフローチャートに示す制御では、所定の検出設定時間Ｔ内で間欠的に繰り出される種子の通過時間ｔ１，ｔ２，…（図１２参照）を測定し、その間隔が予め設定した時間よりも長い状態が存在しない場合には、種子の流れが乱れていると判断してその報知を行う。繰出ロール６１ｂによる種子吐出方式では、該繰出ロールの回転速度が速過ぎると、種子の繰出が不安定となり播種間隔が不安定になったり、一か所に適数づつ播種が行われなくなったり、種子が破損したりする不具合が発生する。従って、モータＭＯの回転が所定以上に速くなって、繰出ロールの回転速度が速過ぎると判断した場合には、ＣＰＵ８５が警報ブザーを鳴らして、作業者に知らせ、作業者は、このブザーが鳴った時には車速を下げるようにする。（尚、ブザーによる報知を受けたなら、繰出ロール６１ｂの回転数を適正値に変更すべく自動で繰出ロール６１ｂの回転数を低下させるように車速を減速するように制御してもよい。）
また、図１２のフローチャートに示す制御では、種子の有無の判定基準とする閾値Ｓを、検出信号（電圧）の最大値Ｈと最小値Ｌとから算出する。この閾値Ｓの算出には、次の数式を使用する。
Ｓ＝（Ｈ−Ｌ）×ｋ＋Ｌ（０＜ｋ＜１）
【００２９】
検出信号は例えば図１４に示すような分布となる。種子の通過及び光学面の曇を一つのセンサで検出する場合、種子通過時とそうでない時との信号差は光学面の汚れによって異なる。したがって、固定された閾値Ｓであると、光学面が汚れてくると最小値Ｌが大きくなり、種子検出の余裕度が小さくなる。この制御は、光学面の汚れに応じて最適の閾値を設定することにより、安定した種子検出を行わせようとするものである。
【００３０】
本実施の形態のように繰出ロールによって間欠的に種子が繰り出される播種機にあっては、繰出ロールの回転数が低い場合（車速が遅い場合）、種子が存在しない領域で誤って閾値を算出することがないとは言えない。そこで、図１５のフローチャートに示すように、最大値Ｈが予め定めた値ａ以上で、かつ最大値Ｈと最小値Ｌの差が予め定めた値ｂ以上であるときに、適正に閾値が算出可能であると判断するようにすれば、上記理由による誤判断を防止できる。
【００３１】
また、前記の間欠的に繰り出される種子の通過時間ｔ１，ｔ２，…は、繰出ロール６１ｂの外周面に３つ設けられた凹部６１ａ，…の回転速度により決定するが、車速が速くなれば当然に繰出ロール６１ｂの回転も速くなり、凹部６１ａ，…による繰出時間も短くなる。図１６は、車速と繰出ロール６１ｂの回転数との関係を表す図であり、図１７は、車速と凹部６１ａ，…による繰出時間Ｔｘとの関係を表す図であるが、この図１７の実線に示す実測値による曲線を制御上での近似直線で表すと車速が０．６８ｍ／ｓｅｃを境にして、次の式で計算できる直線（図の仮想線）となる。
ｙ＝−０．８５０ｘ＋０．９６８
ｙ＝−０．４０７ｘ＋０．６６７
【００３２】
ここで、繰出ロール６１ｂが詰まりをおこして種子を繰出さなくなった場合に、詰まり警報を出さなければならないが、各種子検出センサ７５…の何れかが所定時間種子を検出しなくなった時にＣＰＵ８５は詰まりと判断して、操向ハンドル３２の基部に配置した操作パネル上に何れの繰出ロール６１ｂが詰まったかを表示して警報ブザーを鳴らす。
【００３３】
そして、警報を発する基となる種子検出センサ７５が種子を検出しなくなった上記所定時間を決定する為に、感度調節ダイヤルが上記操作パネル近くに設けてある。この感度調節ダイヤルは高感度から低感度まで調節できる回動式のダイヤルであって、図１８に示すように、例えば、標準（感度調節ＶＲ＝１．０）の時は繰出回数が４回（即ち、図１７で求められる繰出時間Ｔｘの４倍の時間）になるように設定されている。同様に、感度調節ダイヤルを高感度から低感度まで調節すると、繰出回数が２回から６回まで変更されて、種子検出センサ７５が種子を検出しなくなると警報を発する設定時間が変更できる。
【００３４】
更に、詳しく述べると、車速より前記の２式を用いて繰出時間Ｔｘを計算し、その値に感度調節ダイヤルにて設定されている回数をかけた数値（時間）が、詰まり警報を発する為の種子検出センサ７５が種子を検出しなくなった時間となる。
【００３５】
従って、播種作業時の車速によって、自動的に感度調節ダイヤルにて設定した時間が変更されるので、常に、車速即ち繰出ロール６１ｂの回転速度に応じた詰まり検出が行われることとなり、適正な詰まり検出が行えて、誤警報により無駄に作業を中断したり、種子詰まりをおこしたまま作業を続けてしまったりすることを防止でき、作業能率が向上する。
【００３６】
以上、粒状物吐出機として播種機について説明してきたが、粒状状肥料や粒状状薬剤を吐出して圃場に供給する施肥機、薬剤散布機等についても本発明を適用できることは言うまでもない。
【００３７】
最後に、図１９に示すように、各整地フロート７１，…に設けた播種作溝器７３，…の構成を上下二分割にして、下作溝器７３ａを螺子７３ｂにより下側から固定した構成とすれば、下作溝器７３ａを上下高さの高いもの（高さＡ）と上下高さの低いもの（高さＢ）と複数個用意して、種子や圃場の条件によって、付け替えるようにすることにより、適正な播種溝ができ、良好な播種作業が行える。また、播種作業を行っているうちに下作溝器７３ａが磨耗すれば、下作溝器７３ａを適宜取り替えることも容易で作業能率が向上する。更に、図２０に示すように下作溝器７３ａを機体後方から螺子７３ｂにより固定する構成とすれば、より取り替え作業が容易で作業能率が良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の施肥播種機の側面図である。
【図２】図１の施肥播種機の平面図である。
【図３】図１の播種機の側面図である。
【図４】図１の播種機の要部平断面図である。
【図５】図１の播種機の伝動機構図である。
【図６】図１の播種機の伝動部の要部平断面図である。
【図７】図１の施肥播種機の種子検出センサの（ａ）平面図、及び（ｂ）Ｓ−Ｓ断面図である。
【図８】図１の施肥播種機の種子検出センサの発光部の発する検出光の波長と放射スペクトル強度との関係を示すグラフである。
【図９】図１の施肥播種機の種子検出系のブロック図である。
【図１０】図１の施肥播種機の種子検出系の各信号の出力値のタイムチャートである。
【図１１】図１の施肥播種機の種子検出系の制御のフローチャートその１である。
【図１２】図１の施肥播種機の種子検出系のＣＰＵ入力信号のタイムチャートである。
【図１３】図１の施肥播種機の種子検出系の制御のフローチャートその２である。
【図１４】図１の施肥播種機の種子検出系の検出信号の分布を示すグラフである。
【図１５】図１の施肥播種機の種子検出系の制御のフローチャートその３である。
【図１６】図１の施肥播種機の車速と種子繰出ロール６１ｂの回転数との関係を表す図である。
【図１７】図１の施肥播種機の車速と種子繰出時間Ｔｘとの関係を表す図である。
【図１８】図１の施肥播種機の感度調節ＶＲと種子繰出回数との関係を表す図である。
【図１９】図１の施肥播種機の播種作溝器の他の例を示す側面図である。
【図２０】図１の施肥播種機の播種作溝器の他の例を示す側面図である。
【符号の説明】
１　施肥装置付き播種機　　　　２　走行車体
４　施肥装置　　　　　　　　　５　昇降リンク装置
６　播種装置　　　　　　　　　６ａ　基部フレーム
７　前輪　　　　　　　　　　　８　後輪
１０　ミッションケース　　　　１２　前輪ファイナルケース
１３　メインフレーム　　　　　１５　後輪ファイナルケース
２０　エンジン　　　　　　　　２１　第一ベルト伝動装置
２２　油圧ポンプ　　　　　　　２３　第二ベルト伝動装置
２５　ＰＴＯクラッチケース　　３０　エンジンカバー
３１　座席　　　　　　　　　　３２　操向ハンドル
４０　肥料ホッパ　　　　　　　４１　肥料繰出部
４２　ブロア　　　　　　　　　４３　施肥ホース
４４　施肥ガイド　　　　　　　４５　施肥作溝器
５０　リンク支持フレーム　　　５１　上リンク
５２　下リンク　　　　　　　　５３　連結枠
５４　ローリング軸　　　　　　５５　スイングアーム
５６　昇降油圧シリンダ　　　　６０　種子ホッパ
６１　種子繰出部　　　　　　　６１ａ　凹部
６１ｂ　繰出ロール　　　　　　６１ｃ　繰出軸
６２　第一案内管　　　　　　　６３　種子放出部
６３ａ　加速掻出輪　　　　　　６３ｂ　加速掻出軸
６４　第二案内管　　　　　　　６５　排気案内ホース
６６　播種支持フレーム　　　　６７　左右フレーム
６８　上下フレーム　　　　　　７０　フロート支持フレーム
７１　整地フロート　　　　　　７２　軸
７３　播種作溝器　　　　　　　７３ａ　下作溝器
７３ｂ　螺子
７５　種子検出センサ（粒状物検出センサ）
７５ａ　発光部　　　　　　　　７５ｂ　受光部
７６　種子通路　　　　　　　　７７　ボディ
７８　光学部材　　　　　　　　７９　パッキン
８０　Ｉ／Ｖ変換器　　　　　　８１　加算回路
８２　微分回路　　　　　　　　８３　パルス回路
８４　バッファ　　　　　　　　８５　ＣＰＵ
Ｈ　最大値　　　　　　　　　　Ｌ　最小値
ＭＯ　モータ　　　　　　　　　Ｍ１　ミッション入力軸
Ｍ２、Ｍ１５、Ｍ１６　変速ギヤ
Ｍ３、Ｍ１７　変速軸　　　　　Ｍ４、Ｍ５、Ｍ１４、Ｍ１８　カウンタ軸
Ｍ６　後輪デフ（差動ギヤ）　　Ｍ７　デフ軸
Ｍ８　後輪駆動軸　　　　　　　Ｍ９、Ｍ１３　車軸
Ｍ１０　前輪デフ　　　　　　　Ｍ１１　アクスルハウジング
Ｍ１２　前輪駆動軸　　　　　　Ｍ１９　ＰＴＯ軸
Ｍ２０　スプロケット　　　　　Ｐ　パルス
Ｓ　閾値　　　　　　　　　　　Ｓ１　回転センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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