(57)【要約】【課題】収穫場所において、農産物を収穫すると同時に、その農作物を項目別に仕分け処理することができる移動式農産物収穫装置を提供する。【解決手段】圃場Ａ内の樹木Ａａに実っている農産物Ｄ及び土壌に植えられた農産物Ｄを移動式農産物収穫装置１０の農産物収穫装置３０で収穫するとき、土壌測定装置２０が検出する土壌情報と、ＧＰＳ５３が検出する樹木Ａａ及び農産物Ｄの位置情報と、農産物仕分け装置４０が評価及び判定する農産物Ｄの判定情報とを、農産物Ｄの識別情報と対応させて情報管理装置２４に記憶及び蓄積或いは記録媒体Ｇに記録すると共に、農産物仕分け装置４０により項目別に仕分け処理された農産物Ｄを走行車両６０に積載したまま、例えば選別場や出荷場、保管場所等に運搬する。【選択図】  図１
2004283133.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
農産物が栽培される圃場の土壌に関する情報を取得する土壌情報取得手段と、上記土壌情報取得手段が取得する土壌情報と対応して、上記圃場内の農産物を収穫する農産物収穫手段と、
上記農産物収穫手段が収穫した農産物の所定項目を評価及び判定し、該判定に基づいて農産物を項目別に仕分け処理する農産物仕分け手段と、
上記土壌情報取得手段の土壌情報及び農産物仕分け手段の判定情報を、上記農産物の品質収量マップを作成するのに必要な情報として該農産物毎に設定される識別情報と対応させて記憶する情報管理手段とを、ＧＰＳ機能を有する走行車両に備えた
移動式農産物収穫装置。
【請求項２】
上記土壌情報取得手段の土壌情報及び農産物仕分け手段の判定情報を、上記農産物と対応して移動する記録媒体に記録する情報記録手段を備えた
請求項１記載の移動式農産物収穫装置。
【請求項３】
上記情報管理手段に記憶された情報付き農産物に関する収穫情報を主情報管理手段に出力する情報出力手段を備えた
請求項１記載の移動式農産物収穫装置。
【請求項４】
上記農産物の栽培に関する栽培情報を取得する栽培情報取得手段を備えた
請求項１記載の移動式農産物収穫装置。
【請求項５】
上記農産物仕分け手段を、上記農産物の所定項目を計測する項目計測手段と、該項目計測手段から出力される計測情報に基づいて、上記農産物の所定項目を評価及び判定する項目判定手段とで構成した
請求項１記載の移動式農産物収穫装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば穀類や野菜、果物、お茶、畜産物等の農産物（農作物を含む）を収穫する作業に用いられる移動式農産物収穫装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上述の農産物を収穫する装置としては、例えば走行装置に備えられた判別装置から情報を入力したＣＰＵが収穫適期であると判別した場合には収穫装置により作物を収穫し、収穫適期でないと判別した場合には放置する特許文献１の自走式作物収穫機がある。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−４６５５０号公報。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述の自走式作物収穫機は、収穫適期であると判別された作物のみを収穫して、例えば選別施設や選別場所等に設置された選別装置により項目別に仕分け処理するので、作物の所定項目を判定する装置及び工程を搬送路上に設けなければならず、装置及び工程を設置するスペース分だけ搬送距離及び搬送時間が長くなるため、作物を項目別に仕分け処理する作業に手間及び時間が掛かる。且つ、作物が圃場内の何処で収穫されたか、その作物が栽培された土壌の成分等を得ることが不可能であり、作物が生育するのに最適な土壌に改質するか、栽培方法を変更する等して、収量増加を図ることが難しいという問題点を有している。
【０００５】
この発明は上記問題に鑑み、収穫場所において、農産物を収穫すると同時に該農産物を項目別に仕分け処理することにより、仕分け処理に要する工程及び時間が短縮され、作業の省力化及び能率アップを図ることができる。且つ、情報付き農産物が生産可能及び品質収量マップを作成することができる移動式農産物収穫装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明は、農産物が栽培される圃場の土壌に関する情報を取得する土壌情報取得手段と、上記土壌情報取得手段が取得する土壌情報と対応して、上記圃場内の農産物を収穫する農産物収穫手段と、上記農産物収穫手段が収穫した農産物の所定項目を評価及び判定し、該判定に基づいて農産物を項目別に仕分け処理する農産物仕分け手段と、上記土壌情報取得手段の土壌情報及び農産物仕分け手段の判定情報を、上記農産物の品質収量マップを作成するのに必要な情報として該農産物毎に設定される識別情報と対応させて記憶する情報管理手段とを、ＧＰＳ機能を有する走行車両に備えた移動式農産物収穫装置であることを特徴とする。
【０００７】
上述の農産物は、例えば穀類や野菜、果物、お茶、畜産物等で構成される。また、土壌情報取得手段は、例えば国際公開第０１／０４６２７号パンフレットに開示される自走式の土壌測定装置、既に公知の測定装置等で構成される。また、農産物収穫手段は、例えば農産物を保持する吸着子やアーム、チャック等の保持手段を備えた収穫ロボットやその他の収穫装置で構成される。
【０００８】
また、農産物仕分け手段（例えば農産物仕分け装置）は、例えば農産物の上下面及び側部周面が反射する反射光、農産物の内部を透過した透過光を検出又は撮像する光学的計測手段（例えばモノクロ又はカラーの撮像カメラやビデオカメラ、ディジタルカメラ、画像素子等）と、農産物の所定項目を検出するのに適した検出光を照射する照射手段（例えばハロゲンランプやキセノンランプ、紫外線ランプ、蛍光灯、白熱灯等）と、パーソナルコンピューターやホストコンピューター、ＣＰＵ及びＲＯＭ、ＲＡＭを備えた制御装置等の項目判定手段（例えば項目判定装置）とで構成される。また、情報管理手段は、上述のパーソナルコンピューターやホストコンピューター、ＣＰＵ及びＲＯＭ、ＲＡＭを備えた制御装置等で構成される。
【０００９】
また、走行車両は、例えば車輪やタイヤ、キャスター、クローラ（キャタピラー）等を車両本体に取付けた自走可能な車両で構成され、車両本体に搭載した駆動手段（例えば蓄電池（バッテリー）や発電機（ジェネレータ）、外部電源から供給される電力で駆動する電動機（モータ）、ガソリンや軽油を燃料とする原動機（エンジン）等）の駆動力で走行し、車両本体に乗車する運転者のハンドル操作により操舵され所望する速度及び方向に走行移動する。或いは、有線式又は無線式のコントローラやパーソナルコンピューター等の制御手段により走行制御する方法、作業者の手押し力及び牽引力で走行移動する方法も含まれる。
【００１０】
つまり、移動式農産物収穫装置を移動させた収穫場所において、圃場内や施設内の樹木に実っている農産物及び土壌に植えられた農産物を農産物収穫手段で収穫すると同時に、農産物が栽培及び植えられた箇所の土壌に関する所定項目を土壌情報取得手段で取得し、農産物の所定項目を農産物仕分け手段で評価及び判定し、土壌に植えられた農作物及び農産物が実っている樹木の位置をＧＰＳで検出する。且つ、土壌情報取得手段の土壌情報及び農産物仕分け手段の判定情報、ＧＰＳの位置情報とを、農産物毎に設定される識別情報と対応させて情報管理手段に記憶及び蓄積（或いは農産物自体、農産物が載置される載置体、農産物が収容される容器等に敷設した記録媒体に記録）し、農産物が何処で収穫され、如何なる品質であるか等の品質収量マップを作成する。且つ、農産物仕分け手段により項目別に仕分け処理された情報付き農産物を走行車両に積載したまま、例えば選別施設や出荷施設、保管場所等に運搬する。
【００１１】
実施の形態として、上記土壌情報取得手段の土壌情報及び農産物仕分け手段の判定情報を、上記農産物と対応して移動する記録媒体（例えば非接触型の情報記録装置＝ＩＤタグ、磁気ストライプ、磁気テープ、フレキシブルディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、メモリーカード等）に記録する情報記録手段（例えば非接触型の情報通信装置＝ＩＤアンテナ、磁気ヘッド、書込み装置等）を備えることができる。また、上記情報管理手段に記憶された情報付き農産物に関する収穫情報を主情報管理手段（例えばパーソナルコンピューターやホストコンピューター、サーバー、ＣＰＵ及びＲＯＭ、ＲＡＭを備えた制御装置等）に出力する情報出力手段（例えば無線式や有線式の通信装置、携帯可能なモバイルＰＣや上述の記録媒体等）を備えることができる。
【００１２】
また、上記農産物の栽培に関する栽培情報を取得する栽培情報取得手段（例えば農産物と対応する識別情報を検出する識別センサー、農産物の生育状況及び栽培状況を検出及び測定する栽培センサー等）を備えることができる。且つ、農産物に関する栽培情報は、例えば図６に示す温度や湿度、日射量、降水量等の気象情報と、土質やＮＰＫ、ｐＨ、ＥＣ、有機物、温度、水分量等の土壌情報と、品種や施肥、潅水、農薬、土作り、移植、定植、剪定、摘果、摘芯、農作業記録等の生育情報と、圃場及び施設の位置、圃場内及び施設内の収穫位置、圃場内及び施設内に植えられた樹木の位置等の位置情報と、主幹からの収穫方向、収穫日、収穫時刻等の収穫情報と、立体的な三次元位置等の収穫情報と、農産物毎及び栽培場所毎、生産者毎に設定される識別情報等で構成される。
【００１３】
また、上記農産物仕分け手段を、上記農産物の所定項目を計測する項目計測手段と、該項目計測手段から出力される計測情報に基づいて、上記農産物の所定項目を評価及び判定する項目判定手段とで構成することができる。
【００１４】
【作用及び効果】
この発明によれば、移動式農産物収穫装置を移動した収穫場所において、農産物を収穫すると同時に項目別に仕分け処理するので、例えば選別施設や選別場所等に設置した選別装置により仕分け処理するような手間及び作業が省け、仕分け処理に要する工程及び時間を短縮して、作業の省力化及び能率アップを図ることができる。且つ、農産物の所定項目を判定する装置及び工程が不要となるため、施設全体の設置スペースが小さくて済み、設置場所の確保が容易に行える。
【００１５】
且つ、農産物を収穫した土壌情報及び位置情報、収穫情報、判定情報を対応させて情報管理手段に記憶及び蓄積するので、農産物を収穫した収穫場所及び土壌成分、場所別収穫量、品質等の情報を簡単且つ容易に取得することができると共に、情報付き農産物が生産可能であるだけでなく、情報管理手段に記憶及び蓄積された情報に基づいて、農産物が何処で収穫され、如何なる品質であるか等の品質収量マップを作成することができるので、市場ニーズに対応した高レベルの営農戦略及び圃場管理が可能となる。且つ、栽培に適した場所の選択及び土壌成分の改質、栽培方法の変更、圃場内の何処で栽培された農産物の品質が最良であるか否かを判定するようなときに有効活用することができる。
【００１６】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
図面は圃場内で栽培される農産物を収穫すると同時に、その収穫場所で項目別に仕分け処理することができる移動式農産物収穫装置を示し、図１、図２に於いて、この移動式農産物収穫装置１０は、圃場Ａ内で栽培される樹木Ａａ及び農産物Ｄが植えられた箇所や周囲の土壌に関する所定項目を測定する土壌測定装置２０と、樹木Ａａに実っている農産物Ｄ及び土壌に植えられた農産物Ｄを収穫する農産物収穫装置３０と、農産物収穫装置３０が収穫した農産物Ｄの所定項目を評価及び判定する農産物仕分け装置４０と、土壌測定装置２０の土壌情報及び農産物仕分け装置４０の判定情報を、樹木Ａａ及び農産物Ｄの位置情報と対応させて記憶及び蓄積する情報管理装置５０とを、例えばトラクターや自動車等の走行機能を有する走行車両５０に搭載している。
【００１７】
上述の土壌測定装置２０は、例えば国際公開第０１／０４６２７号パンフレットに開示される自走式の土壌測定装置、既に公知の測定装置等で構成され、後述する走行車両５０が圃場Ａ内で栽培される樹木Ａａ及び農産物Ｄに沿って矢印方向（図３参照）に走行移動するとき、後述する農産物収穫装置３０の収穫動作及びＧＰＳ５３が検出する位置情報と対応して、例えば土壌の性質や形状、面積、土壌肥沃量、土壌水分量、含有成分量、農薬散布量、雑草の分布等の土壌情報を土壌センサー２０ａで検出及び測定する。
【００１８】
且つ、一つの圃場Ａ内又は施設Ｂ内で収穫される農産物Ｄの収穫量を計測する収量測定装置２１と、農産物Ｄの生育状態を測定する作物生育測定装置２２と、病害虫の分布及び有無を測定する病害虫測定装置２３と、ＧＰＳ５３が検出する位置情報と対応して、土壌測定装置２０及び収量測定装置２１、作物生育測定装置２２、病害虫測定装置２３が検出した測定情報を記憶及び蓄積する情報管理装置２４と、その情報管理装置２４に記憶及び蓄積された情報を、ネットワーク及び通信回線を介して、例えば共同選別施設や情報管理施設、管理会社等に備えられた主情報管理装置７０に送信する情報通信装置２５とを走行車両５０に搭載している。また、上述の土壌情報を、走行車両５０に搭載した情報端末装置２６で入力及び変更することもできる。
【００１９】
前述の農産物収穫装置３０は、後述する収穫ロボット３０ａの収穫動作と対応して、例えば圃場Ａ内で栽培される樹木Ａａ及び農産物Ｄの位置、圃場Ａ自体の場所等の収穫位置、施設自体の位置や施設内で栽培される樹木Ａａ及び農産物Ｄの位置等の栽培位置、立体的な三次元位置等の位置情報をＧＰＳ５３で検出する。また、樹木Ａａ及び農産物Ｄの収穫位置、圃場Ａの場所等を特定するのに必要な情報を情報端末装置２６で入力及び変更することもできる。
【００２０】
上述の収穫ロボット３０ａは、例えば吸着子やチャック、アーム等を備えたロボットアーム及びマニピュレータで構成され、圃場Ａ内の土壌で栽培される農産物Ｄ、圃場Ａ内の樹木Ａａに実った農産物Ｄ、施設Ｂ内で栽培される農産物Ｄ等を１個ずつ収穫及び複数を一括して収穫する。且つ、収穫ロボット３０ａが収穫した農産物Ｄを、走行車両５０の評価部ａにおいて、記録媒体Ｇが付設された載置体Ｅに対して個々に載置する。或いは、例えばコンテナや箱等の容器Ｆに収容するか、袋体に収容及び包装紙で包装する等してもよい。また、記録媒体Ｇを、農産物Ｄ自体に直接付設してもよい。
【００２１】
前述の農産物仕分け装置４０は、前述の収穫ロボット３０ａにより収穫した農産物Ｄ…を、走行車両５０の評価部ａに搭載された載置体Ｅに載置及び容器Ｆに収容する動作途中又は動作前後において、農産物Ｄの外部項目及び内部項目を撮像カメラ４１で撮像すると共に、その画像情報に基づいて、農産物Ｄの所定項目を項目判定装置４３評価及び判定する。且つ、情報通信装置４２を、農産物Ｄ及び載置体Ｅに付設した記録媒体Ｇに対峙して、上述の撮像カメラ４１による撮像動作と対応して記録媒体Ｇ固有の識別情報を読取る。
【００２２】
且つ、走行車両５０に搭載された項目判定装置４３は、撮像カメラ４１及び情報通信装置４２に接続され、上述の撮像カメラ４１から出力される画像情報（例えば農産物Ｄの上下面及び側面全周を撮像するか、農産物Ｄ内部を透過した透過光を撮像する等して得られた画像情報）と、予め記憶された基準情報とを比較及び演算して、農産物Ｄの所定項目（例えば図６に示す色相や損傷、病気、成熟度、大きさ、形状、高さ、幅、体積、偏平度、腐り具合、浮き皮具合、空洞、糖酸度、等階級、規格外、残留農薬、成分分析等）を個々に評価及び判定し、その判定情報（及び判定結果）を、情報通信装置４２が読取った記録媒体Ｇ固有の識別情報（或いは農産物Ｄ毎及び載置体Ｅ毎に設定される番地等の識別情報も含む）と対応させて前述の情報管理装置２４に記憶及び蓄積するか、農産物Ｄ及び載置体Ｅに付設した記録媒体Ｇに記録する。
【００２３】
且つ、項目判定装置４３による判定に基づいて、農産物Ｄ…及び農産物Ｄが載置された載置体Ｅ…を項目別に仕分け処理して、走行車両５０の積載部に対して一括して積載或いは項目別に仕分け積載する。一方、走行車両５０に積載された農産物Ｄ…と、農産物Ｄが載置された載置体Ｅ…と、農産物Ｄが収容された後述する容器Ｆ…とは、例えば選別施設や選別場所等において、項目別に仕分け処理及び出荷処理される。
【００２４】
また、上述の情報管理装置２４に記憶及び蓄積された情報（図６参照）を、ネットワーク及び通信回線を介して、例えば共同選別施設や情報管理施設、管理会社等に備えられた主情報管理装置７０に記憶及び蓄積してもよく、主情報管理装置７０に記憶及び蓄積された農産物Ｄに関する収穫情報を何処からでも閲覧及び取得すことができ、圃場Ａや施設Ｂ等の場所、農産物Ｄが栽培される土壌の成分及び農産物Ｄが収穫された樹木Ａａの位置、等を知ることができる。
【００２５】
且つ、主情報管理装置７０は、情報管理装置２４から出力される情報に基づいて、例えば圃場内及び圃場間、生産者間等における品質収量マップを作成することもできる。また、情報管理装置２４に記憶された情報を、例えばフレキシブルディスクやＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体Ｇに一旦記録し、その記録媒体Ｇから主情報管理装置７０に移し替えることもできる。
【００２６】
前述の走行車両５０は、例えば車輪やタイヤ、キャスター、クローラ（キャタピラー）等の走行輪５２…を車両本体５１の前後両側部に取付け、例えば蓄電池（バッテリー）や発電機（ジェネレータ）、外部電源から供給される電力で駆動する電動機（モータ）、ガソリンや軽油を燃料とする原動機（エンジン）等の駆動手段を車両本体５１に搭載して、車両本体５１に乗車する運転者のハンドル操作により所望する速度及び方向に走行移動される。また、例えば有線式又は無線式のコントローラやパーソナルコンピューター等の制御手段により走行制御するか、作業者の手押し力及び牽引力で走行移動することもできる。
【００２７】
且つ、車両本体５１の位置を検出する機能に加えて、土壌測定装置２０の計測動作及び農産物収穫装置３０の収穫動作と対応して、圃場Ａ内で栽培される樹木Ａａ及び農産物Ｄが植えられた位置情報を検出するＧＰＳ５３を搭載している。
【００２８】
図示実施例は上記の如く構成するものにして、以下、移動式農産物収穫装置１０による農産物Ｄを収穫すると同時に、その収穫場所で項目別に仕分け処理する方法を説明する。
【００２９】
先ず、図１、図３に示すように、移動式農産物収穫装置１０を、圃場Ａ内で栽培される樹木Ａａ及び農産物Ｄに沿って図３中実線で示す矢印方向に走行移動させ、日当り量が少ない樹木Ａａの北側（図３上側）に実っている農産物Ｄ及び土壌に植えられた農産物Ｄを、農産物収穫装置３０の収穫ロボット３０ａで１個ずつ収穫及び複数を一括して収穫する。一方、移動式農産物収穫装置１０を図３中点線で示す矢印方向に走行移動させ、日当り量が多い樹木Ａａの南側（図３下側）に実った農産物Ｄ及び土壌に植えられた農産物Ｄを収穫する。また、例えば農産物Ｄを収穫する位置に移動させながら収穫するか、農産物Ｄを収穫する位置に一旦移動停止する等して収穫する。
【００３０】
且つ、農産物収穫装置３０の収穫動作と対応して、圃場Ａ内で栽培される樹木Ａａ及び農産物Ｄが植えられた箇所や周囲の土壌に関する所定項目を土壌測定装置２０の土壌センサー２０ａで検出すると共に、その土壌センサー２０ａが検出する土壌情報を、ＧＰＳ５３が検出する樹木Ａａ及び農産物Ｄの位置情報と対応させて、農産物Ｄの収穫場所が日当りの良い場所であるか否か等の品質収量マップを作成するのに必要な情報として情報管理装置２４に記憶及び蓄積する。
【００３１】
且つ、図２にも示すように、農産物収穫装置３０が収穫した農産物Ｄを、走行車両５０の評価部ａに積載された載置体Ｅに移載する動作途中及び移載前後において、農産物Ｄの上下面及び側面全周を撮像するか、農産物Ｄ内部を透過した透過光を撮像する等して得られた撮像カメラ４１の画像情報と、項目判定装置４３に記憶された基準情報とを比較及び演算して、農産物Ｄの所定項目（外部項目及び内部項目）を個々に評価及び判定する。
【００３２】
且つ、撮像カメラ４１の撮像動作と対応して、農産物Ｄ及び載置体Ｅに付設した記録媒体Ｇの識別情報を情報通信装置４２で読取ると共に、項目判定装置４３が判定した判定情報（及び判定結果）を、情報通信装置４２が読取った記録媒体Ｇ固有の識別情報と対応させて情報管理装置２４に記憶及び蓄積する。或いは、農産物Ｄ及び載置体Ｅに付設した記録媒体Ｇに記録する。また、上述の土壌情報及び収穫情報、判定情報、位置情報等に基づいて、農産物Ｄの品質収量マップを情報管理装置２４で作成することができる。
【００３３】
且つ、項目判定装置４３による判定に基づいて、農産物Ｄ及び農産物Ｄが載置された載置体Ｅを項目別に仕分け処理し、走行車両５０の積載部に積載したまま運搬する。以下、上述と同様にして、農産物Ｄの収穫作業及び仕分け作業を継続して行う。
【００３４】
上述の農産物Ｄを所定数収穫する作業が完了した後、農産物Ｄ…が積載された移動式農産物収穫装置１０を、例えば選別施設や出荷施設、保管場所等に走行移動して、農産物Ｄ…の選別作業及び出荷作業を行う。また、移動式農産物収穫装置１０に積載された農産物Ｄを、例えばトラックや列車等の運搬車両に積載して運搬するか、パレットに積重ねてフォークリフトで運搬する等してもよい。
【００３５】
一方、移動式農産物収穫装置１０が収穫した農産物Ｄ…を仕分け処理及び出荷処理する場合、例えば選別場や出荷場等の施設に備えられた情報通信装置（図示省略）を、生産者別に荷受けされる農産物Ｄ及び載置体Ｅに付設した記録媒体Ｇに対峙して、その記録媒体Ｇに記録された判定情報を読取るか、記録媒体Ｇに記録された識別情報と対応する判定情報を情報管理装置２４から読出しする等して、その識別情報及び判定情報に基づいて、農産物Ｄ及び農産物Ｄが載置された載置体Ｅ、農産物Ｄが収容された容器Ｆを項目別に仕分け処理し、人為的作業及び機械的作業により箱詰め処理及び袋詰め処理して出荷する。或いは、貯蔵及び保管する保管部（図示省略）に出荷する。
【００３６】
以上のように、移動式農産物収穫装置１０を移動した収穫場所において、農産物Ｄを農産物収穫装置３０で収穫すると同時に、その農産物Ｄを農産物仕分け装置４０により項目別に仕分け処理するので、例えば選別施設や選別場所等に設置された選別装置で項目別に仕分け処理するような手間及び作業が省け、仕分け処理に要する工程及び時間を短縮して、作業の省力化及び能率アップを図ることができる。且つ、農産物Ｄの所定項目を判定する装置及び工程が不要となるため、施設全体の設置スペースが小さくて済み、設置場所の確保が容易に行える。
【００３７】
且つ、土壌測定装置２０の土壌情報と、農産物収穫装置３０の収穫情報と、農産物仕分け装置４０の判定情報と、ＧＰＳ５３が検出する位置情報とを対応させて情報管理装置２４に記憶及び蓄積するので、農産物Ｄを収穫した土壌成分及び収穫場所、場所別収穫量、品質等の情報を簡単且つ容易に取得することができると共に、情報付き農産物Ｄが生産可能であるだけでなく、情報管理装置２４に記憶及び蓄積された情報に基づいて、農産物Ｄが何処で収穫され、如何なる品質であるか等の品質収量マップを作成することができるので、市場ニーズに対応した高レベルの営農戦略及び圃場管理が可能となる。且つ、栽培に適した場所の選択及び土壌成分の改質、栽培方法の変更、圃場内の何処で栽培された農産物Ｄの品質が最良であるか否かを判定するようなときに有効活用することができる。
【００３８】
且つ、農産物仕分け装置４０により規格外と判定された農産物Ｄを、収穫場所において即廃棄することができるので、規格内の農産物Ｄを積載するスペースが小さくて済み、規格外の農産物Ｄが流通せず、生産者に与える経済的な負担及び損失を最小限に抑えることができる。
【００３９】
図４は、移動式農産物収穫装置１０による他の計測方法を示し、農産物収穫装置３０が収穫する農産物Ｄの上面側及び下面側を農産物仕分け装置４０の撮像カメラ４１で撮像し、載置体Ｅに移載する動作途中及び移載前後において、撮像カメラ４１の向きを変更（例えば略９０度）するか、農産物Ｄを回転（例えば略２７０度）する等して、農産物Ｄの側面全周及び残り面を撮像すると共に、その撮像した画像情報に基づいて、農産物Ｄの所定項目を項目判定装置４３により評価及び判定して仕分け処理するので、上述の実施例と略同等の作用及び効果を奏することができる。
【００４０】
図５は、移動式農産物収穫装置１０によるその他の計測方法を示し、例えば施設Ｂ内に設けられた圃場Ａの土壌で栽培するか、載置体Ｅに載置及び容器Ｆに収容したままで栽培される農産物Ｄを、農産物収穫装置３０により１個ずつ収穫及び複数を一括して収穫する。
【００４１】
且つ、農産物収穫装置３０が収穫した農産物Ｄを、載置体Ｅに移載する動作途中及び移載前後において、撮像カメラ４１の向きを変更（例えば略９０度）するか、農産物Ｄを回転（例えば略２７０度）する等して、農産物Ｄの下面側及び側面全周を撮像し、乗換え前又は乗換え後において、載置体Ｅに移載された農産物Ｄの上面側を撮像（農産物Ｄ内部を透過した検出光の画像情報も含む）すると共に、その撮像した画像情報に基づいて、農産物Ｄの所定項目を項目判定装置４３により評価及び判定して仕分け処理するので、前述の実施例と略同等の作用及び効果を奏することができる。
【００４２】
なお、農産物収穫装置３０が収穫した農産物Ｄを容器Ｆに収容するときに、農産物Ｄの上下面及び側面全周を撮像することもできる。また、容器Ｂを、例えばフォークリフトやクレーン等の機械で運搬することもできる。
【００４３】
且つ、農産物Ｄの栽培に関する情報を取得する栽培管理装置６０（例えば移植機や散布機、その他の管理機等）を圃場Ａ及び施設Ｂに設け、圃場Ａ及び施設Ｂで栽培される農産物Ｄ自体と、農産物Ｄが載置された載置体Ｅと、農産物Ｄが収容された容器Ｆとの識別情報を識別センサー６１で検出すると共に、その識別情報と対応して、例えば図６に示す温度や湿度、日射量、降水量等の気象情報、土質やＮＰＫ、ｐＨ、ＥＣ、有機物、温度、水分量等の土壌情報、品種や施肥、潅水、農薬、土作り、移植、定植、剪定、摘果、摘芯、農作業記録等の栽培情報を栽培センサー６２で検出及び測定する。また、例えば育苗や挿し木、鉢上げ、移植、接木、施肥、田植、農薬散布、潅水、調整・加工等を機械的に行う管理装置及びロボットを備えることもできる。
【００４４】
且つ、農産物収穫装置３０による収穫時において、栽培センサー６２で検出及び測定した栽培情報を、識別センサー６１で検出した農産物Ｄ及び載置体Ｅ、容器Ｆの識別情報と対応して情報管理装置２４に記憶するので、前述の実施例と略同等の作用及び効果を奏することができる。また、記録媒体Ｇに情報通信装置４２を対峙して、上述の各情報を読取り可能に記録するか、上述の各情報を、情報端末装置２６で入力及び変更することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】移動式農産物収穫装置による収穫方法を示す説明図。
【図２】農産物収穫装置及び農産物仕分け装置の仕分け方法を示す斜視図。
【図３】移動式農産物収穫装置の移動経路を示す平面図。
【図４】移動式農産物収穫装置による他の計測方法を示す斜視図。
【図５】移動式農産物収穫装置によるその他の計測方法を示す斜視図。
【図６】農産物に関する情報の受渡し経路を示す説明図。
【符号の説明】
Ａ…圃場
Ａａ…樹木
Ｂ…施設
Ｄ…農産物
Ｅ…載置体
Ｆ…容器
Ｇ…記録媒体
１０…移動式農産物収穫装置
２０…土壌測定装置
２４…情報管理装置
３０…農産物収穫装置
３０ａ…収穫ロボット
４０…農産物仕分け装置
４１…撮像カメラ
４３…項目判定装置
５０…走行車両
５３…ＧＰＳ
６０…栽培管理装置
【図１】
2004283133.tif 000003
【図２】
2004283133.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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