(57)【要約】【課題】記録媒体の搬送動作にキャリッジ動作を重ね合わせるとき、キャリッジのスタート遅れを生じ難くできる液体噴射制御装置及びキャリッジ動作の重ね合わせ方法を提供する。【解決手段】ＤＣユニット２３はその見積時間からキャリッジ減速時に要するトータル時間を減算して残り時間を算出する。ここで、見積時間がトータル時間よりも大きいとき、ＤＣユニット２３は残り時間からキャリッジ定速時のパルス周期を除算する。そして、ＤＣユニット２３は除算結果の商の部分をＰＦモータ１０の定速領域駆動数として算出する。ＤＣユニット２３は予め設定された減速領域駆動数と、この定速領域駆動数とを加算してＰＦモータ１０の駆動数を算出し、その駆動数をキャリッジ２の起動を開始するタイミングとして設定する。【選択図】　　　　図３
2004090431.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
キャリッジを駆動するキャリッジ駆動手段と、
記録媒体の搬送のために駆動する搬送駆動手段と、
前記記録媒体の搬送位置を検出する検出手段と、
前記搬送駆動手段が前記記録媒体の搬送を行うときに、所定時点から搬送を終えて停止するまでに要する設定時間が記憶された記憶手段と、
停止状態の前記キャリッジが前記キャリッジ駆動手段によって起動を開始し、印刷開始位置に到達して印刷を始めるまでに要する見積時間を、前記記録媒体の搬送時に算出する見積手段と、
前記見積時間と前記設定時間とを比較し、前記見積時間の方が大きい場合にその減算値を基に前記キャリッジの起動開始タイミングを算出する算出手段と、
前記検出手段の検出値を基にして搬送最中に前記算出手段により求まった前記起動開始タイミングとなったとき、前記キャリッジ駆動手段を駆動して前記キャリッジの起動を開始し、前記記録媒体の搬送動作とキャリッジ動作とを重ね合わせる制御手段と
を備えたことを特徴とする液体噴射装置。
【請求項２】
前記見積手段は１パス印刷を行う度に前記見積時間を算出し、前記制御手段は前記見積時間と前記設定時間に基づき前記１パス印刷の度に前記記録媒体の搬送動作とキャリッジ動作とを重ね合わせることを特徴とする請求項１に記載の液体噴射装置。
【請求項３】
前記設定時間は印刷モードごとに設定されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の液体噴射装置。
【請求項４】
前記記憶手段には前記搬送駆動手段の定速時の目標値となる所定単位当たりの定速時間が記憶され、前記算出手段は前記見積時間と前記設定時間とを比較し、前記見積時間の方が大きい場合にその減算値を前記定速時間で除算することで、前記キャリッジの起動開始タイミングを算出することを特徴とする請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の液体噴射装置。
【請求項５】
前記記憶手段には前記設定時間として前記搬送駆動手段の減速時に要する減速時間が記憶され、前記算出手段は前記見積時間と前記減速時間とを比較して前記キャリッジの起動開始タイミングを算出することを特徴とする請求項１〜４のうちいずれか一項に記載の液体噴射装置。
【請求項６】
前記記憶手段には前記搬送駆動手段の駆動位置とその位置での駆動速度の目標周期との関係を示す速度テーブルが記憶された構成であって、前記算出手段は前記見積時間が前記設定時間以下のとき、前記見積時間から前記設定時間を減算した減算値に、前記速度テーブルの反停止側から順に前記目標周期を加算し、その加算値がプラスに転じるまでの加算回数を基に前記キャリッジの起動開始タイミングを算出することを特徴とする請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の液体噴射装置。
【請求項７】
搬送駆動手段による記録媒体の搬送動作の最中にキャリッジ駆動手段を駆動してキャリッジの起動を開始し、前記記録媒体の搬送動作と前記キャリッジ動作とを重ね合わせるキャリッジ動作の重ね合わせ方法において、
記憶手段には前記搬送駆動手段が前記記録媒体の搬送を行うときに、所定時点から搬送を終えて停止するまでに要する設定時間が記憶され、見積手段は前記記録媒体の搬送時において、停止状態の前記キャリッジが前記キャリッジ駆動手段によって起動を開始し、印刷開始位置に到達して印刷を始めるまでに要する見積時間を算出し、算出手段は前記見積時間と前記設定時間とを比較し、前記見積時間の方が大きい場合にその減算値を基に前記キャリッジの起動開始タイミングを算出し、制御手段は前記キャリッジ位置を検出する検出手段の検出値を基に、搬送最中に前記算出手段により求まった前記起動開始タイミングとなったとき、前記キャリッジ駆動手段を駆動して前記キャリッジの起動を開始し、前記記録媒体の搬送動作とキャリッジ動作とを重ね合わせることを特徴とするキャリッジ動作の重ね合わせ方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、記録媒体の搬送動作とキャリッジ動作とを重ね合わせる液体噴射装置及びキャリッジ動作の重ね合わせ方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、プリンタでは印刷時のスループット向上を目的として、紙送りが終了した直後にキャリッジが印刷領域に位置して印刷が開始されるように紙送り動作キャリッジ動作を重ね合わせている。図８に示すように重ね合わせは、１パス分の印刷が終了すると紙送りモータ（ＰＦモータ）を駆動して紙送りを行い、紙送りの最中の所定タイミングでキャリッジモータ（ＣＲモータ）を駆動してキャリッジの移動を開始し、紙送り終了と同時にキャリッジが印刷領域に位置して印刷が開始する処理である。
【０００３】
重ね合わせ処理をするとき、プリンタはキャリッジをスタートさせるタイミングを算出する必要がある。以下に詳述すると、プリンタはＣＰＵ、ＰＲＯＭ等を内蔵し、ＣＰＵはキャリッジが待機位置に位置してＣＲモータが停止し、次の印刷要求を受け付けるＣＲモータ停止期間ｔ０中に算出処理を実行する。また、ＰＲＯＭにはＰＦモータが減速するときの目標値となる減速テーブルが記憶されている。この減速テーブルはＰＦモータのオフセット位置（駆動位置）とそのときのパルス周期（目標周期）との関係を示すテーブルである。
【０００４】
まず、ＣＰＵは算出処理としてキャリッジが起動してから印刷が開始されるまでに最低限必要な見積時間ｔを算出する。ここで、キャリッジが起動を開始して見積時間ｔ後にＰＦモータが停止すれば、紙送り終了とほぼ同時に印刷を開始可能になり、印刷時のスループット向上が図れる。よって、この見積時間ｔの経過時点でＰＦモータが停止するものとし、キャリッジの起動開始タイミングとして見積時間ｔを算出している。
【０００５】
そして、ＣＰＵはその見積時間ｔから減速テーブルのパルス周期を、減速テーブルの停止側からｔ１，ｔ２…の順に減算して残り時間Δｔを算出する。ここで、パルス周期とはＰＦモータの駆動速度、方向、位置を検出するロータリエンコーダのパルス周期と対応したもので、減速テーブルのパルス周期を目標値としてＣＰＵがＰＦモータの駆動速度等をＰＩＤ制御している。そして、ＣＰＵは残り時間Δｔがマイナスになるまで減算処理を繰り返していく。ＣＰＵは残り時間Δｔがマイナスに転じたとき、その一つ前までの減算回数をカウントし、そのカウント値から求まるモータ駆動数をキャリッジのスタートタイミングとする。
【０００６】
一方、残り時間Δｔがマイナスにならないうちに減速テーブルのパルス周期を全て減算してしまった場合、ＣＰＵは残り時間Δｔから定速時間ｔｃを順に減算していく。この定速時間ｔｃは定速時にＰＦモータが１駆動するときの目標値となるパルス周期である。ＣＰＵは残り時間Δｔがマイナスに転じたとき、その一つ前までの減算回数を減速時及び定速時に亘ってカウントし、そのモータ駆動数をキャリッジのスタートタイミングとする。そして、ＣＰＵは紙送り時にＰＦモータの残り駆動数が算出した駆動数となったときにキャリッジをスタートさせ、紙送り動作とキャリッジ動作とを重ね合わせる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、キャリッジのスタートタイミングを求める算出処理は、見積時間ｔから１つずつパルス周期を繰り返し減算するループ処理であるので、比較的時間を要してしまう。また、ＣＰＵはＰＦモータをＰＩＤ制御しているが、このＰＩＤ制御はＣＲモータ停止期間ｔ０中に割り込まれるので、上記のようなループ処理では算出時間が多くかかってしまう問題があった。このため、キャリッジ動作を紙送りに重ね合わせることが可能であっても、ループ計算が終わるまでキャリッジの起動が開始できず、重ね合わせを有効に実施できなかったり、逆に時間をロスする場合もあった。
【０００８】
本発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は、記録媒体の搬送動作にキャリッジ動作を重ね合わせるとき、キャリッジのスタート遅れを生じ難くすることができる液体噴射制御装置及びキャリッジ動作の重ね合わせ方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明では、キャリッジを駆動するキャリッジ駆動手段と、記録媒体の搬送のために駆動する搬送駆動手段と、前記記録媒体の搬送位置を検出する検出手段と、前記搬送駆動手段が前記記録媒体の搬送を行うときに、所定時点から搬送を終えて停止するまでに要する設定時間が記憶された記憶手段と、停止状態の前記キャリッジが前記キャリッジ駆動手段によって起動を開始し、印刷開始位置に到達して印刷を始めるまでに要する見積時間を、前記記録媒体の搬送時に算出する見積手段と、前記見積時間と前記設定時間とを比較し、前記見積時間の方が大きい場合にその減算値を基に前記キャリッジの起動開始タイミングを算出する算出手段と、前記検出手段の検出値を基にして搬送最中に前記算出手段により求まった前記起動開始タイミングとなったとき、前記キャリッジ駆動手段を駆動して前記キャリッジの起動を開始し、前記記録媒体の搬送動作とキャリッジ動作とを重ね合わせる制御手段とを備えたことを要旨とする。
【００１０】
この発明によれば、記録媒体の搬送動作とキャリッジ動作とを重ね合わせる場合、まず見積手段はキャリッジが起動を開始して印刷を開始するまでに要する見積時間を算出する。そして、算出手段はキャリッジの起動後から印刷開始までに要する見積時間と、記憶手段に記憶された設定時間と見積時間とを比較し、見積時間の方が大きい場合にその減算値を基にキャリッジの起動開始タイミングを算出する。制御手段は記録媒体の搬送最中に、算出手段によって求まった起動開始タイミングとなったときキャリッジを駆動して搬送動作とキャリッジ動作とを重ね合わせる。
【００１１】
ところで、キャリッジの起動開始タイミングを算出する処理に時間を要すると、重ね合わせの際にキャリッジをスタートさせてもよいのに算出処理が終了しないことがあり、キャリッジのスタート時間をロスしたり、逆に時間が余分にかかる場合がある。しかし、見積手段により算出された見積時間と、記憶手段に記憶された設定時間との減算値を基にキャリッジの起動開始タイミングが算出されるので、そのタイミングの算出処理が単純な計算で済む。このため、算出時間が短くて済み、キャリッジのスタート遅れが生じ難くなる。
【００１２】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の発明において、前記見積手段は１パス印刷を行う度に前記見積時間を算出し、前記制御手段は前記見積時間と前記設定時間に基づき前記１パス印刷の度に前記記録媒体の搬送動作とキャリッジ動作とを重ね合わせることを要旨とする。
【００１３】
この発明によれば、請求項１に記載の発明の作用に加え、印刷開始位置は１パス毎に変わるものであり、見積時間もこれに応じて変化するが、この構成であっても搬送動作とキャリッジ動作を重ね合わせたときにキャリッジのスタート遅れが生じ難くなる。
【００１４】
請求項３に記載の発明では、請求項１又は２に記載の発明において、前記設定時間は印刷モードごとに設定されていることを要旨とする。
この発明によれば、請求項１又は２に記載の発明の作用に加え、記憶手段には印刷モードに応じた複数の設定時間が記憶されるので、複数の印刷モードに対応した構成となる。
【００１５】
請求項４に記載の発明では、請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の発明において、前記記憶手段には前記搬送駆動手段の定速時の目標値となる所定単位当たりの定速時間が記憶され、前記算出手段は前記見積時間と前記設定時間とを比較し、前記見積時間の方が大きい場合にその減算値を前記定速時間で除算することで、前記キャリッジの起動開始タイミングを算出することを要旨とする。
【００１６】
この発明によれば、請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の発明の作用に加え、見積時間と設定時間との減算値をＰＦ駆動手段の定速時間で除算することで、キャリッジの起動開始タイミングが算出される。従って、起動開始タイミングの算出処理が除算という簡単な計算で済むので、算出処理の時間が一層短くて済む。
【００１７】
請求項５に記載の発明では、請求項１〜４のうちいずれか一項に記載の発明において、前記記憶手段には前記設定時間として前記搬送駆動手段の減速時に要する減速時間が記憶され、前記算出手段は前記見積時間と前記減速時間とを比較して前記キャリッジの起動開始タイミングを算出することを要旨とする。
【００１８】
この発明によれば、請求項１〜４のうちいずれか一項に記載の発明の作用に加え、減速時間が数十（ｍｓ）程度の短い時間であれば、見積時間は減速時間以下となることは殆どなく、実質的にキャリッジの起動開始タイミングの算出処理が単純な計算処理で済み、キャリッジのスタート遅れが一層生じ難くなる。
【００１９】
請求項６に記載の発明では、請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の発明において、前記記憶手段には前記搬送駆動手段の駆動位置とその位置での駆動速度の目標周期との関係を示す速度テーブルが記憶された構成であって、前記算出手段は前記見積時間が前記設定時間以下のとき、前記見積時間から前記設定時間を減算した減算値に、前記速度テーブルの反停止側から順に前記目標周期を加算し、その加算値がプラスに転じるまでの加算回数を基に前記キャリッジの起動開始タイミングを算出することを要旨とする。
【００２０】
この発明によれば、請求項１〜５うちいずれか一項に記載の発明の作用に加え、見積時間と設定時間との減算値が小さい（絶対値として小さい）場合には、減算値に目標周期を加算する回数が少なくて済むので、この条件においてもキャリッジの起動開始タイミングを算出する処理が短い時間で済む。
【００２１】
請求項７に記載の発明では、搬送駆動手段による記録媒体の搬送動作の最中にキャリッジ駆動手段を駆動してキャリッジの起動を開始し、前記記録媒体の搬送動作と前記キャリッジ動作とを重ね合わせるキャリッジ動作の重ね合わせ方法において、記憶手段には前記搬送駆動手段が前記記録媒体の搬送を行うときに、所定時点から搬送を終えて停止するまでに要する設定時間が記憶され、見積手段は前記記録媒体の搬送時において、停止状態の前記キャリッジが前記キャリッジ駆動手段によって起動を開始し、印刷開始位置に到達して印刷を始めるまでに要する見積時間を算出し、算出手段は前記見積時間と前記設定時間とを比較し、前記見積時間の方が大きい場合にその減算値を基に前記キャリッジの起動開始タイミングを算出し、制御手段は前記キャリッジ位置を検出する検出手段の検出値を基に、搬送最中に前記算出手段により求まった前記起動開始タイミングとなったとき、前記キャリッジ駆動手段を駆動して前記キャリッジの起動を開始し、前記記録媒体の搬送動作とキャリッジ動作とを重ね合わせることを要旨とする。
【００２２】
この発明によれば、請求項１と同様の作用が得られる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明をプリンタ１に具体化した液体噴射装置の第１実施形態を図１〜図６に従って説明する。
【００２４】
図１は、プリンタ１の内部構成を示す斜視図である。液体噴射装置としてのプリンタ１の内部にはキャリッジ２が搭載されている。キャリッジ２は駆動プーリ３と従動プーリ４により張設された無端のタイミングベルト５に取り付けられ、キャリッジ２の下面側に記録ヘッド６が配設されている。キャリッジ２の上部には記録ヘッド６にインクを供給するインクカートリッジ７（ブラック用とカラー用の２種類）が着脱可能に取り付けられている。記録ヘッド６には複数のノズルが形成され、所定のタイミングでインクがノズルから記録媒体としての用紙８に向かって吐出される。
【００２５】
プリンタ１の背面側にはキャリッジ駆動手段としてのキャリッジモータ（以下、ＣＲモータと記す）９が搭載されている。ＣＲモータ９はＤＣモータからなり、タイミングベルト５を介してキャリッジ２を主走査方向に往復動させる。また、プリンタ１の下部端側には搬送駆動手段としての紙送りモータ（以下、ＰＦモータと記す）１０が搭載されている。ＰＦモータ１０はＤＣモータからなり、搬送ローラ１１及び排紙ローラ１２（ともに図２参照）を駆動して用紙８を副走査方向に紙送りする。
【００２６】
プリンタ１の側部にはキャリッジ２の速度、移動方向、位置等を検出するためのリニアエンコーダ１３が配設されている。リニアエンコーダ１３はプリンタ内面の側壁に架設された半透明樹脂製の被検出用テープ（以下、単にテープという）１４と、キャリッジ２の背面に固着された検出センサ１５（図３参照）とからなる。テープ１４には長手方向に沿って複数のスリット１４ａが一定ピッチで形成されている。キャリッジ２が移動すると検出センサ１５はスリット１４ａを検出し、位相が９０度ずれた２つの検出信号（パルス信号）ＳＧ１，ＳＧ２を出力する。
【００２７】
ＰＦモータ１０の出力軸には紙送り速度、移動方向、位置等を検出するための検出手段としてのロータリエンコーダ１６が配設されている。ロータリエンコーダ１６はリニアエンコーダ１３と比べて被検出テープがＰＦモータ１０の回転に応じて回転する回転板となっている点が相違するだけで、それ以外はリニアエンコーダ１３と基本的に同じ構成である。そして、紙送りが行われるとロータリエンコーダ１６はＰＦモータ１０とともに回転する回転板のスリットを検出し、位相が９０度ずれたパルス状の２つの検出信号（検出値）ＳＧ３，ＳＧ４を出力する。
【００２８】
図２は、プリンタ１の内部構成を概略的に示す模式断面図である。搬送ローラ１１及び排紙ローラ１２は記録ヘッド６の下方に配置され、ともにＰＦモータ１０によって駆動される。このうち、搬送ローラ１１は紙送り上流側に、排紙ローラ１２はその下流側に位置している。搬送ローラ１１及び排紙ローラ１２には紙送り時に各ローラ１１，１２とともに連れ回りする従動ローラ１７，１８がそれぞれ配設されている。
【００２９】
給紙トレイ１９と相対する位置には給紙ローラ２０が配設されている。給紙ローラ２０はギヤ機構（図示省略）を介してＰＦモータ１０に接続され、各ローラ１１，１２とともにＰＦモータ１０を駆動源としている。ギヤ機構は給紙時にＰＦモータ１０を給紙ローラ２０に接続し、給紙後にはこれらの接続を遮断するように接続状態を切換える。そして、給紙トレイ１９上の用紙８は給紙ローラ２０が回転することでプリンタ内部に給紙され、給紙完了後の用紙８は搬送ローラ１１及び排紙ローラ１２によって紙送りされる。
【００３０】
図３は、プリンタ１の電気的な構成図である。プリンタ１はＣＰＵ２１、ＡＳＩＣ２２、ＤＣユニット２３、記憶手段としてのＰＲＯＭ２４、ＲＡＭ２５、ＥＥＰＲＯＭ２６、Ｉ／Ｆ（インターフェース）２７を備えている。ＡＳＩＣ２２はＩ／Ｆ２７を介してホストコンピュータ（例えばパソコン等）２８との間で各種データ（印刷データ等）の授受を実行する。そして、ＡＳＩＣ２２はホストコンピュータ２８から送信される印刷データに基づき、印刷解像度や記録ヘッド６の駆動波形等を制御している。なお、ＤＣユニット２３が見積手段、算出手段及び制御手段を構成する。
【００３１】
また、ＣＰＵ２１はプリンタ１の装置全体を制御し、ホストコンピュータ２８からＩ／Ｆ２７及びＡＳＩＣ２２を介して取り込んだ印刷データに基づき、ＣＲモータ９やＰＦモータ１０の起動及び走行スケジュール、記録ヘッド６の印刷スケジュールを各々設定する。そして、ＣＰＵ２１は設定した印刷スケジュールに従い、ドライバ２９を介して記録ヘッド６を駆動制御する。さらに、ＣＰＵ２１はこれら起動及び走行スケジュールに基づく指令信号をＤＣユニット２３に出力する。
【００３２】
ＤＣユニット２３は指令信号に基づきドライバ３０を介してＣＲモータ９を、ドライバ３１を介してＰＦモータ１０を各々駆動制御する。ＤＣユニット２３はキャリッジ駆動時、リニアエンコーダ１３の検出センサ１５からパルス信号ＳＧ１，ＳＧ２を入力し、キャリッジ２の移動速度、移動方向、位置を算出する。また、ＤＣユニット２３は紙送り時、ロータリエンコーダ１６からパルス信号ＳＧ３，ＳＧ４を入力し、ＰＦモータ１０の駆動速度、駆動方向、駆動位置（紙送り速度、紙送り方向、紙送り位置）を算出する。
【００３３】
印刷を開始するとき、ＤＣユニット２３は紙送りが終了した直後に印刷が開始されるように、キャリッジ動作と紙送り動作とを重ね合わせている。この重ね合わせ処理として、１パス分の印刷が終了するとキャリッジ２を待機位置に移動して、ＰＦモータ１０を駆動して紙送りを行う。そして、紙送り最中の所定タイミングでＣＲモータ９を駆動してキャリッジ２の移動が開始され、紙送りが終了するとほぼ同時にキャリッジ２が印刷開始位置に到達して印刷が開始される。
【００３４】
ＰＲＯＭ２４には加速テーブル（図示省略）、図４に示す速度テーブルとしての減速テーブル３２が記憶されている。加速テーブル及び減速テーブル３２は、ＰＦモータ１０のオフセット位置（駆動位置）Ｐと、その位置での目標値となるパルス周期Ｓとの関係を示すテーブルである。このうち、減速テーブル３２はオフセット位置が０，１，２…となるに連れて、Ｓ０，Ｓ１，Ｓ２…のパルス周期Ｓ（Ｓ０＞Ｓ１…＞Ｓｋ）をとるように設定されている。
【００３５】
ここでいうオフセット位置とは、オフセット位置Ｐが「０」のときをＰＦモータ１０の停止位置として、ロータリエンコーダ１６が出力するパルス信号の１パルスをモータ駆動単位として求まるＰＦモータ１０の駆動位置（回転位置）である。また、ＰＲＯＭ２４にはＰＦモータ１０の定速時の目標値となるパルス周期Ｓｎが記憶されている。ＤＣユニット２３は紙送りが滑らかになるように、加速テーブル、減速テーブル３２の各パルス周期Ｓや定速時のパルス周期Ｓｎを目標値としてＰＦモータ１０をＰＩＤ制御して紙送りを実行する。
【００３６】
また、ＰＲＯＭ２４には減速テーブル３２の設定時間としてのトータル時間Ｔａが記憶されている。ところで、ＰＦモータ１０は紙送り時に加速、定速、減速、停止と速度変化をとるが、減速テーブル３２のトータル時間ＴａはＰＦモータ１０が減速を開始して停止するまでにかかる時間である。また、減速テーブル３２のＰＦモータ１０のオフセット位置Ｐｋの数値は、減速時に要するＰＦモータ１０の減速領域駆動数Ｋａとして設定される。
【００３７】
図５及び図６は、ＣＲモータ９及びＰＦモータ１０の駆動速度を示す波形図である。用紙印刷時に１パス印刷が終了すると、ＤＣユニット２３は用紙８の紙送りを行い、キャリッジ２を待機位置に移動させる。そして、ＣＰＵ２１はキャリッジ停止以降に次パスの印刷要求を受け付け、取り込んだ印刷データの各種処理を開始する。ここで、ＤＣユニット２３はキャリッジ動作と紙送り動作とを重ね合わせるために、図５及び図６に示すキャリッジ停止期間Ｔ０の間にキャリッジ２の起動開始のタイミングを算出する処理を実行する。
【００３８】
このとき、ＤＣユニット２３はキャリッジ２が待機位置から移動を開始して印刷を開始するまでに最低限必要な時間を見積もる処理を実行する。この見積もり方法の一例として、まずＤＣユニット２３はＣＰＵ２１からの指令信号としてキャリッジ２の待機位置から印刷開始位置までの移動距離Ｘの距離データを入力する。ＤＣユニット２３はキャリッジ２が起動して一定速度となるまでに移動する定速領域到達距離Ｄａと、起動から一定速度となるまでに要する定速領域到達時間Ｔ１とをＣＰＵ２１を介してＰＲＯＭ２４から読み出す。
【００３９】
ＤＣユニット２３は移動距離Ｘと定速領域到達距離Ｄａとを基に、一定速度となった位置から記録ヘッド６が印刷を開始する位置までの移動距離Ｄｂ（＝Ｘ−Ｄａ）を算出する。続いて、ＤＣユニット２３はキャリッジ２の一定速度Ｖｂを算出し、移動距離Ｄｂと一定速度Ｖｂとを基に一定速度になった位置から印刷を開始する位置までにキャリッジ２が要する時間Ｔ２（＝Ｄｂ／Ｖｂ）を算出する。そして、ＤＣユニット２３は時間Ｔ１と時間Ｔ２とを加算して印刷開始位置到達時間Ｔｂ０（＝Ｔａ＋Ｔｂ）を算出し、この時間Ｔｂ０からメカばらつき補正用の補正値Ｔｚを減算して見積時間Ｔｂ（＝Ｔｂ０−Ｔｚ）を算出する。
【００４０】
見積時間Ｔｂの算出後、ＤＣユニット２３はその見積時間Ｔｂからキャリッジ減速時に要するトータル時間Ｔａを減算して残り時間ΔＴ（＝Ｔｂ−Ｔａ）を算出する。ここで、図５に示すように見積時間Ｔｂがトータル時間Ｔａよりも大きい（ΔＴ＞０）とき、ＤＣユニット２３は残り時間ΔＴからキャリッジ定速時のパルス周期Ｓｎを除算する。そして、ＤＣユニット２３はロータリエンコーダ１６が出力するパルス信号の１パルスをモータ駆動単位として、除算結果の商の部分をＰＦモータ１０の定速領域駆動数Ｋｂ（＝ΔＴ／Ｓｎ）として算出する。
【００４１】
そして、ＤＣユニット２３は予め設定された減速領域駆動数Ｋａと、この定速領域駆動数Ｋｂとを加算してＰＦモータ１０の駆動数Ｋ（＝Ｋａ＋Ｋｂ）を算出し、その駆動数Ｋをキャリッジ２の起動を開始するタイミングとして設定する。ＤＣユニット２３は用紙８の紙送り時にＰＦモータ１０の残り駆動数がＫとなったとき、ＣＲモータ９を駆動してキャリッジ２の移動を開始し、紙送り終了とほぼ同時に記録ヘッド６の印刷が開始されるように紙送り動作とキャリッジ動作とを重ね合わせる。
【００４２】
一方、図６に示すように見積時間Ｔｂがトータル時間Ｔａ以下（ΔＴ≦０）のとき、ＤＣユニット２３は見積時間Ｔｂから減速テーブル３２のパルス周期Ｓを、オフセット位置Ｐの「０」側から順に減算する。即ち、図６の円内に示すように見積時間Ｔｂからパルス周期Ｓ０を減算し、次にその減算値からパルス周期Ｓ１を減算し、この減算処理を減算値がマイナスとなるまで順次繰り返し実行し、その繰り返し回数をカウントしていく。
【００４３】
そして、ＤＣユニット２３は減算値がマイナスとなったとき、その一つ手前のカウント数から求まる駆動数Ｋを、キャリッジ２の起動を開始するタイミングとして設定する。ＤＣユニット２３は用紙８の紙送り時にＰＦモータ１０が減速して、ＰＦモータ１０の残り駆動数がＫとなったとき、ＣＲモータ９を駆動してキャリッジ２の移動を開始し、紙送り終了とほぼ同時に記録ヘッド６の印刷が開始されるように紙送り動作とキャリッジ動作とを重ね合わせる。
【００４４】
本例では、キャリッジ動作と紙送り動作との重ね合わせを実施しているが、キャリッジ２の起動開始タイミングの算出方法として、ＰＦモータ１０の減速時に要するトータル時間ＴａをＰＲＯＭ２４に予め記憶しておく。そして、見積時間Ｔｂとトータル時間Ｔａとの比較により見積時間Ｔｂの方が大きければ、その残り時間ΔＴをＰＦモータ定速時のパルス周期で除算することにより得られた値に基づき、キャリッジ２の起動開始タイミングとなるＰＦモータ１０の残り駆動数Ｋが算出される。
【００４５】
従って、キャリッジ動作と紙送り動作とを重ね合わせをするとき、キャリッジ２の起動開始のタイミングを求める処理が除算という単純な計算で済むので、計算時間が短くなってタイミング算出時に要する時間が短縮される。このため、重ね合わせが可能にも拘らず計算処理に時間がかかり、計算終了前にすでにキャリッジ２をスタートさせてもよい状態であったり、ＰＦモータが停止していたりする不具合が生じ難くなり、キャリッジ２を好適なタイミングでスタートさせられる。
【００４６】
また、見積時間Ｔｂがトータル時間Ｔａ以下であるとき、見積時間Ｔｂから減速テーブル３２のパルス周期Ｓを、オフセット位置Ｐの「０」側から順に減算して、キャリッジ２の起動開始タイミングとなるＰＦモータ１０の残り駆動数Ｋが算出される。この減算処理は比較的時間がかかるが、ＰＦモータ１０の減速時に要するトータル時間Ｔａは数十（ｍｓ）であるので、殆どの場合で見積時間Ｔｂがトータル時間Ｔａよりも大きくなる。このため、実質的に減算処理は殆ど行われず、この計算処理を行う頻度を低く抑えられる。
【００４７】
従って、この実施形態では以下の効果を得ることができる。
（１）見積時間Ｔｂがトータル時間Ｔａよりも大きい場合、キャリッジ２の起動開始タイミングは見積時間Ｔｂからトータル時間Ｔａを減算した残り時間ΔＴをキャリッジ定速時のパルス周期Ｓｎで除算して得られた値に基づき算出される。このため、この除算は簡単な計算で済むので、キャリッジ２の起動開始タイミングの算出時間が短くて済む。従って、紙送り動作とキャリッジ動作とを重ね合わせるときに、キャリッジの起動開始に遅れを生じ難くすることができる。
【００４８】
（２）ＰＦモータ１０の減速時に要するトータル時間Ｔａは実際のところ数十（ｍｓ）であるので、殆どの場合で見積時間Ｔｂがトータル時間Ｔａよりも大きくなる。見積時間Ｔｂがトータル時間Ｔａ以下である場合、キャリッジの起動開始タイミングの算出処理は比較的時間がかかるが、殆どの場合で見積時間Ｔｂがトータル時間Ｔａよりも大きくなってこの算出処理が行われず、タイミングの算出に時間を要する頻度を低く抑えることができる。
【００４９】
（３）キャリッジ２の起動開始タイミングの算出処理は、キャリッジ２の停止期間Ｔ０中に次パスの印刷要求を受け付けると開始される。このため、起動開始タイミングの算出処理に与えられる時間が比較的短くなるが、除算を用いた算出処理は直ぐに済むので、キャリッジ２の停止期間Ｔ０中で印刷要求があった後に算出処理を行う構成であっても、キャリッジ２のスタートロスを生じ難くできる。
【００５０】
（４）見積時間Ｔｂがトータル時間Ｔａ以下の場合には、見積時間Ｔｂから減速テーブル３２のパルス周期Ｓを、オフセット位置Ｐの「０」側から順に減算することによって、キャリッジ２の起動開始タイミングを算出することができる。
【００５１】
（５）見積時間Ｔｂに減速テーブル３２のパルス周期Ｓを繰り返し減算するループ処理は、ＰＦモータ１０の減速範囲内のみで実施される。従って、ループ処理を用いてキャリッジ２の起動開始タイミングを算出しても、ループ回数は少なくて済む。
【００５２】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を図７に従って説明する。この実施形態は第１実施形態と基本的な構成は同じであり、同一部分に関しては同一符号を付して詳しい説明を省略する。また、この実施形態では見積時間Ｔｂがトータル時間Ｔａ以下であるときの計算方法が第１実施形態と異なっており、その部分について説明する。
【００５３】
図７は、ＰＦモータ１０の駆動速度を示す波形図である。ＤＣユニット２３は見積時間Ｔｂを算出算出し、その見積時間Ｔｂからキャリッジ減速時に要するトータル時間Ｔａを減算して残り時間ΔＴ（＝Ｔｂ−Ｔａ）を算出する。そして、見積時間Ｔｂがトータル時間Ｔａよりも大きい（ΔＴ＞０）とき、ＤＣユニット２３は第１実施形態に記載の方法を用いて、キャリッジ２の起動を開始するタイミングとしてＰＦモータ１０の駆動数Ｋを算出する。
【００５４】
一方、見積時間Ｔｂがトータル時間以下（ΔＴ≦０）のとき、ＤＣユニット２３は残り時間ΔＴ（負の値）に減速テーブル３２のパルス周期Ｓを、オフセット位置Ｐの反停止側から順に加算する。即ち、図７に示すように残り時間ΔＴにパルス周期Ｓｋ（ｋ：整数）を加算し、次にその加算値にパルス信号ＳＫ−１　を加算し、この加算処理を加算値がプラスとなるまで順次繰り返し実行し、その繰り返し回数をカウントしていく。このとき、ＤＣユニット２３はオフセット位置Ｐｋの値を総カウンタ値とし、１回加算する度に総カウンタ値を１ずつデクリメントする。
【００５５】
そして、ＤＣユニット２３は加算値がプラスとなったときの総カウンタ値から求まる駆動数Ｋを、キャリッジ２の起動を開始するタイミングとして設定する。ＤＣユニット２３は用紙８の紙送り時にＰＦモータ１０が減速して、ＰＦモータ１０の残り駆動数がＫとなったとき、ＣＲモータ９を駆動してキャリッジ２の移動を開始し、紙送り終了とほぼ同時に記録ヘッド６の印刷が開始されるように紙送り動作とキャリッジ動作とを重ね合わせる。
【００５６】
この構成においても前記実施形態の（１）〜（５）と同様な効果が得られる他に、次の効果が得られる。
（６）見積時間Ｔｂとトータル時間Ｔａ以下のとき、残り時間ΔＴに減速テーブル３２のパルス周期Ｓを、オフセット位置Ｐの反停止側から順に加算することで、キャリッジ２の起動開始タイミングが算出される。従って、残り時間ΔＴの値が小さい（波形でΔＴの間隔が狭い）ときには、起動開始タイミングの算出時にカウントする回数が少なくて済み、起動開始タイミングの際に要する計算時間を短くできる。
【００５７】
（７）見積時間Ｔｂから求まるキャリッジ２が起動を開始する時刻は、実際のところＰＦモータ１０が減速を開始する側に近い値をとる。このため、残り時間ΔＴ（負の値）に減速テーブル３２のパルス周期Ｓを、オフセット位置Ｐの反停止側から順に加算する方法を用いるので、実際のところループ処理の回数を比較的少なく抑えることができる。
【００５８】
なお、実施形態は前記に限定されず、以下の態様に変更してもよい。
（変形例１）第１及び第２実施形態において、見積時間Ｔｂとトータル時間Ｔａとを比較するとき、トータル時間Ｔａは１つであることに限らず複数でもよい。例えば、トータル時間Ｔａの他にトータル時間Ｔａ１（＜Ｔａ）をＰＲＯＭ２４に記憶しておき、まず見積時間Ｔｂとトータル時間Ｔａとを比較する。ここで、見積時間Ｔｂがトータル時間Ｔａよりも大きければ前記各実施形態の手順でキャリッジ２の起動開始タイミングを算出し、見積時間Ｔｂがトータル時間Ｔａ以下であれば、続いて見積時間Ｔｂとトータル時間Ｔａ１とを比較する。
【００５９】
そして、見積時間Ｔｂがトータル時間Ｔａ１よりも大きければ、これら値を減算して残り時間ΔＴを算出し、この残り時間ΔＴに減速テーブル３２のパルス周期Ｓをオフセット位置Ｐの反停止側から順に加算して、キャリッジ２の起動開始タイミングを算出する。一方、見積時間Ｔｂがトータル時間Ｔａ１以下であれば、見積時間Ｔｂから減速テーブル３２のパルス周期Ｓを、オフセット位置Ｐの「０」側から順に減算して、キャリッジ２の起動開始タイミングを算出する。従って、キャリッジ２の起動開始タイミングとなるＰＦモータ１０の残り駆動数を効率良く算出できる。また、この構成において第２実施形態のループ処理を用いてキャリッジ２のスタートタイミングを求めてもよい。
【００６０】
（変形例２）第１及び第２実施形態において、トータル時間ＴａはＰＦモータ１０の減速時間であることに限定されない。即ち、このトータル時間Ｔａは減速時間に関係なく、例えば減速途中から停止までの時間など任意の領域で設定してもよい。
【００６１】
（変形例３）第１及び第２実施形態において、キャリッジ２の起動開始タイミングを算出する処理は、１パス印刷が終了してキャリッジ２が停止した停止期間Ｔ０中に実施されることに限定されない。例えば、１パス印刷が終了してキャリッジ２が待機位置へ移動する最中に次パスの印刷要求を受け、起動開始タイミングの算出処理を開始してもよい。
【００６２】
（変形例４）第１及び第２実施形態において、見積時間Ｔｂはキャリッジ２の印刷開始タイミングを求める度に算出されることに限定されない。例えば、実験等で見積時間Ｔｂを計測しておき、その値をＰＲＯＭ２４に記憶しておく構成でもよい。
【００６３】
（変形例５）第１及び第２実施形態において、複数の速度モードを設けて、その各モードごとに各々キャリッジ２の起動開始タイミングが算出される構成でもよい。
【００６４】
（変形例６）第１及び第２実施形態において、ＣＲ駆動手段やＰＦ駆動手段はモータ（ＤＣモータ）に限らず、例えばシリンダ等の他の駆動源を用いてもよい。また、記録媒体もペーパ等の用紙８に限らず、記録ヘッド６からの液体が吹付けられるものであれば特に限定されない。
【００６５】
（変形例７）第１及び第２実施形態において、液体噴射装置はプリンタ１に限定されない。例えば、液体噴射装置は液晶ディスプレイ等のカラーフィルタ製造装置、有機ＥＬディスプレイやＦＥＤ（面発光ディスプレイ）等の電極形成装置、バイオチップ製造用の生体有機物を噴射する噴射装置、精密ピペット用の製造装置等でもよい。
【００６６】
前記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、以下にその効果とともに記載する。
（１）請求項１〜６において、前記算出手段は１パス分の印刷処理が終了して前記キャリッジが停止した状態で、次パスの印刷要求を受け付けるとその停止期間中に前記見積時間及び前記設定時間に基づき前記キャリッジの起動開始タイミングを算出する。
【００６７】
この場合、キャリッジの起動開始タイミングの算出処理はキャリッジの停止期間中に次パスの印刷要求を受け付けると開始される。このため、起動開始タイミングの算出処理の際に与えられる時間が比較的短くなり、キャリッジ動作を紙送り動作に重ねる際にスタートの遅れや時間ロスが生じることがある。しかし、起動開始タイミングの算出処理が簡単で直ぐに済むので、キャリッジの停止期間中で印刷要求があった後に算出処理を行う構成であっても、キャリッジのスタートロスが生じ難くなる。
【００６８】
（２）請求項１〜５において、前記記憶手段には前記ＰＦ駆動手段の駆動位置とその位置での駆動速度の目標周期との関係を示す速度テーブルが記憶された構成であって、前記算出手段は前記見積時間が前記設定時間以下のとき、前記見積時間から前記速度テーブルの停止側から順に前記目標周期を減算し、その減算値がマイナスに転じる一つ前までの減算回数を基に前記キャリッジの起動開始タイミングとして算出する。
【００６９】
この場合、見積時間が設定時間以下のときには、見積時間から速度テーブルの停止側から順に目標周期を減算して、その減算値がマイナスに転じる一つ前までの減算回数を基にキャリッジの起動開始タイミングが算出される。
【００７０】
（３）請求項１〜６において、前記記憶手段には前記設定時間が複数記憶され、前記算出手段は複数の前記設定時間のうち大きい側から順に比較し、その比較結果に基づき前記キャリッジの起動開始タイミングを算出する。
【００７１】
（４）請求項７において、キャリッジ動作の重ね合わせ方法は、請求項１〜６及び前記技術的思想（１）〜（３）のうちいずれか一項に記載の構成要件を備えている。
【００７２】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によれば、記録媒体の搬送動作にキャリッジ動作を重ね合わせるとき、キャリッジのスタート遅れを生じ難くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態におけるプリンタの内部構成を示す斜視図。
【図２】プリンタの内部構成を概略的に示す模式断面図。
【図３】プリンタ１の電気的な構成図。
【図４】減速テーブルのメモリ構成図。
【図５】ＣＲモータ及びＰＦモータの駆動速度を示す波形図。
【図６】ＣＲモータ及びＰＦモータの駆動速度を示す波形図。
【図７】第２実施形態におけるＰＦモータの駆動速度を示す波形図。
【図８】従来におけるＣＲモータ及びＰＦモータの駆動速度を示す波形。
【符号の説明】
１　　液体噴射装置としてのプリンタ
２　　キャリッジ
８　　記録媒体としての用紙
９　　キャリッジ駆動手段としてのＣＲモータ
１０　搬送駆動手段としてのＰＦモータ
１６　検出手段としてのロータリエンコーダ
２３　見積手段、算出手段及び制御手段を構成するＤＣユニット
２４　記憶手段としてのＰＲＯＭ
３２　速度テーブルとしての減速テーブル
Ｔａ　設定時間（減速時間）としてのトータル時間
Ｔｂ　見積時間
ΔＴ　減算値としての残り時間
Ｋ　　起動開始タイミングとしての残り駆動数
Ｓｎ　定速時間としてのパルス周期
Ｐ　　駆動位置（オフセット位置）
Ｓ　　目標周期（パルス周期）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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