(57)【要約】【課題】高層ビル内や駅構内などの３次元構造物内においてもナビゲーションの可能な３次元構造物案内システムの提供を目的とする。【解決手段】訪問者甲は、移動体案内端末４００で準天頂衛星２００の配信する高精度測位情報を受信し現在位置を測位する。そして、移動体案内端末４００により案内サーバ５００に向け患者乙に至る案内を要求する案内要求４６１を送信する。病院７００内の案内サーバ５００は、無線局５６０を介し案内要求４６１を受信する。案内サーバ５００は受信した案内要求４６１に基づき、病院７００内のマップ情報を含む案内情報４６２を作成し移動体案内端末４００に送信する。移動体案内端末４００は案内情報４６２を受信し、案内情報４６２に含まれる病院７００のマップ情報、患者乙の位置、及び測位部４３０の測位する現在位置とを用いて、表示部４４０に甲の現在位置から患者乙に至るガイドを表示する。【選択図】　　　　図５
2004144695.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３次元構造物を案内する案内サーバと通信して、３次元構造物内の目標へ向かう移動体を案内する移動体案内端末であって、
移動体案内端末の識別コードを記憶する識別コード記憶部と、
位置を測位する測位信号を受信して移動体案内端末の現在位置を測位する測位部と、
移動体が向かう３次元構造物内の目標を特定する目標特定情報と測位部が測位した移動体案内端末の現在位置と識別コード記憶部に記憶された識別コードとを含む案内要求を案内サーバへ送信する案内要求送信部と、
案内要求送信部が送信した案内要求に対応して案内サーバから３次元構造物内のマップ情報と目標位置とを含む案内情報を受信する案内情報受信部と、
測位部が測位した現在位置と案内情報受信部が受信した案内情報に含まれた３次元構造物内のマップ情報と目標位置とを用いて、３次元構造物内のマップと現在位置と目標位置とを表示し、現在位置から３次元構造物内の目標位置までガイドする表示部と
を備えた移動体案内端末。
【請求項２】
移動体案内端末と通信して、３次元構造物内の目標へ向かう移動体を案内する案内サーバであって、
３次元構造物内のマップ情報を記憶するマップ情報記憶部と、
３次元構造物内に配置された目標となりうる対象と対象位置とを含む目標対象情報を記憶する目標対象情報記憶部と、
移動体が向かう３次元構造物内の目標を特定する目標特定情報と移動体案内端末の現在位置と移動体案内端末の識別コードとを含む案内要求を移動体案内端末から受信する案内要求受信部と、
案内要求受信部が受信した案内要求に含まれた目標特定情報を用いて、目標対象情報記憶部に記憶された目標対象情報を検索し、目標特定情報から特定される対象を目標と判定し、その対象位置を目標位置として特定する目標特定部と、
移動体案内端末の現在位置と目標特定部が特定した目標位置とに基づいて、マップ情報記憶部が記憶した３次元構造物内のマップ情報から現在位置から目標位置までの案内に用いるマップ情報を選択し、選択したマップ情報と目標特定部が特定した目標位置とを含む案内情報を識別コードで識別される移動体案内端末へ送信する案内情報送信部と
を備えた案内サーバ。
【請求項３】
３次元構造物を案内する案内サーバと、３次元構造物内の目標へ向かう移動体を案内する移動体案内端末とを備えた３次元構造物案内システムであって、
上記移動体案内端末は、
移動体案内端末の識別コードを記憶する識別コード記憶部と、
位置を測位する測位信号を受信して移動体案内端末の現在位置を測位する測位部と、
移動体が向かう３次元構造物内の目標を特定する目標特定情報と測位部が測位した移動体案内端末の現在位置と識別コード記憶部に記憶された識別コードとを含む案内要求を案内サーバへ送信する案内要求送信部と、
案内要求送信部が送信した案内要求に対応して案内サーバから３次元構造物内のマップ情報と目標位置とを含む案内情報を受信する案内情報受信部と、
測位部が測位した現在位置と案内情報受信部が受信した案内情報に含まれた３次元構造物内のマップ情報と目標位置とを用いて、３次元構造物内のマップと現在位置と目標位置とを表示し、現在位置から３次元構造物内の目標位置までガイドする表示部と
を備え、
上記案内サーバは、
３次元構造物内のマップ情報を記憶するマップ情報記憶部と、
３次元構造物内に配置された目標となりうる対象と対象位置とを含む目標対象情報を記憶する目標対象情報記憶部と、
移動体が向かう３次元構造物内の目標を特定する目標特定情報と移動体案内端末の現在位置と移動体案内端末の識別コードとを含む案内要求を移動体案内端末から受信する案内要求受信部と、
案内要求受信部が受信した案内要求に含まれた目標特定情報を用いて、目標対象情報記憶部に記憶された目標対象情報を検索し、目標特定情報から特定される対象を目標と判定し、その対象位置を目標位置として特定する目標特定部と、
移動体案内端末の現在位置と目標特定部が特定した目標位置とに基づいて、マップ情報記憶部が記憶した３次元構造物内のマップ情報から現在位置から目標位置までの案内に用いるマップ情報を選択し、選択したマップ情報と目標特定部が特定した目標位置とを含む案内情報を識別コードで識別される移動体案内端末へ送信する案内情報送信部と
を備えた３次元構造物案内システム。
【請求項４】
３次元構造物を案内する案内サーバと通信して、３次元構造物内の目標へ向かう移動体を案内する移動体案内端末であって、
移動体案内端末の識別コードを記憶する識別コード記憶部と、
位置を測位する測位信号を受信して移動体案内端末の現在位置を測位する測位部と、
移動体が向かう３次元構造物内の目標を特定する目標特定情報と識別コード記憶部に記憶された識別コードとを含む案内要求を案内サーバへ送信する案内要求送信部と、
案内要求送信部が送信した案内要求に対応して案内サーバから３次元構造物内のマップ情報と目標位置とを含む案内情報を受信する案内情報受信部と、
移動体案内端末の現在位置と案内情報受信部が受信した案内情報に含まれた目標位置とに基づいて、案内情報受信部が受信した案内情報に含まれた３次元構造物内のマップ情報から現在位置から目標位置までの案内に用いるマップ情報を選択し、選択したマップ情報と現在位置と目標位置とを用いて、３次元構造物内のマップと現在位置と目標位置とを表示し、現在位置から３次元構造物内の目標位置までガイドする表示部と
を備えた移動体案内端末。
【請求項５】
移動体案内端末と通信して、３次元構造物内の目標へ向かう移動体を案内する案内サーバであって、
３次元構造物内のマップ情報を記憶するマップ情報記憶部と、
３次元構造物内に配置された目標となりうる対象と対象位置とを含む目標対象情報を記憶する目標対象情報記憶部と、
移動体が向かう３次元構造物内の目標を特定する目標特定情報と移動体案内端末の識別コードとを含む案内要求を移動体案内端末から受信する案内要求受信部と、
案内要求受信部が受信した案内要求に含まれた目標特定情報を用いて、目標対象情報記憶部に記憶された目標対象情報を検索し、目標特定情報から特定される対象を目標と判定し、その対象位置を目標位置として特定する目標特定部と、
マップ情報記憶部が記憶した３次元構造物内のマップ情報と目標特定部が特定した目標位置とを含む案内情報を識別コードで識別される移動体案内端末へ送信する案内情報送信部と
を備えた案内サーバ。
【請求項６】
３次元構造物を案内する案内サーバと、３次元構造物内の目標へ向かう移動体を案内する移動体案内端末とを備えた３次元構造物案内システムであって、
上記移動体案内端末は、
移動体案内端末の識別コードを記憶する識別コード記憶部と、
位置を測位する測位信号を受信して移動体案内端末の現在位置を測位する測位部と、
移動体が向かう３次元構造物内の目標を特定する目標特定情報と識別コード記憶部に記憶された識別コードとを含む案内要求を案内サーバへ送信する案内要求送信部と、
案内要求送信部が送信した案内要求に対応して案内サーバから３次元構造物内のマップ情報と目標位置とを含む案内情報を受信する案内情報受信部と、
移動体案内端末の現在位置と案内情報受信部が受信した案内情報に含まれた目標位置とに基づいて、案内情報受信部が受信した案内情報に含まれた３次元構造物内のマップ情報から現在位置から目標位置までの案内に用いるマップ情報を選択し、選択したマップ情報と現在位置と目標位置とを用いて、３次元構造物内のマップと現在位置と目標位置とを表示し、現在位置から３次元構造物内の目標位置までガイドする表示部と
を備え、
上記案内サーバは、
３次元構造物内のマップ情報を記憶するマップ情報記憶部と、
３次元構造物内に配置された目標となりうる対象と対象位置とを含む目標対象情報を記憶する目標対象情報記憶部と、
移動体が向かう３次元構造物内の目標を特定する目標特定情報と移動体案内端末の識別コードとを含む案内要求を移動体案内端末から受信する案内要求受信部と、
案内要求受信部が受信した案内要求に含まれた目標特定情報を用いて、目標対象情報記憶部に記憶された目標対象情報を検索し、目標特定情報から特定される対象を目標と判定し、その対象位置を目標位置として特定する目標特定部と、
マップ情報記憶部が記憶した３次元構造物内のマップ情報と目標特定部が特定した目標位置とを含む案内情報を識別コードで識別される移動体案内端末へ送信する案内情報送信部と
を備えた３次元構造物案内システム。
【請求項７】
上記マップ情報記憶部は、３次元構造物のマップ情報として、複数階の建物の立面図と各階の平面図とを記憶し、
案内情報送信部は、現在位置から目標位置までの案内に用いる建物の立面図と平面図とルートとを含む案内情報を作成することを特徴とする請求項３または６記載の３次元構造物案内システム。
【請求項８】
上記マップ情報記憶部は、３次元構造物のマップ情報として、３次元構造物内の各地の３次元画像データを記憶し、
案内情報送信部は、３次元画像データを含む案内情報を作成することを特徴とする請求項３または６記載の３次元構造物案内システム。
【請求項９】
上記目標対象情報記憶部は、目標となりうる対象からその対象位置をリアルタイムに入力して対象位置の変更を記憶し、
案内情報送信部は、目標と判定された対象の対象位置が変更された場合に、変更後の対象位置を目標位置とした案内情報を作成し移動体案内端末へ送信することを特徴とする請求項３または６記載の３次元構造物案内システム。
【請求項１０】
上記３次元構造物案内システムは、３次元構造物内の複数の場所に、案内サーバと接続され、移動体案内端末と無線通信する無線局を備えたを特徴とする請求項３または６記載の３次元構造物案内システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体通信装置に関する。また、３次元構造物の案内システムに関する。例えば、病院への訪問、屋内駐車場へ駐車等における案内に関する。
【０００２】
【従来の技術】
測位部を有する移動体端末装置については、例えば、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）測位部を有するカーナビゲーション装置が代表的なものである。このカーナビゲーション装置では、測位位置をマップに重ね合わせて表示部に表示することにより、視覚的に現在位置を表示する。このため、カーナビゲーション装置は、地図情報記憶部を備えている。例えば、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｋ）やＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｋ）に地図情報を記憶させている。あるいは、カーナビゲーション装置の外部から無線信号で地図情報を受信し記憶させる場合もある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
カーナビゲーション装置等の測位部を有する移動体端末装置を利用して目標位置に到達しようとする場合に、目標位置が変更するような場合、地図情報と目標位置の変更に関する情報を提供する技術は前記先行技術文献（特許文献１）には開示されていない。
また、道路等のナビゲーションに限らず、高層ビル内や駅構内などの構造物内においてもナビゲーションを利用したい場合も多いが、そのような技術は前記先行技術文献（特許文献１）では開示されていない。
また、地図情報を受信して処理を行う場合には、移動体端末装置の処理能力に応じた処理が必要であるが、そのような技術については前記先行技術文献（特許文献１）では開示されていない。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−２０８５４８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、高精度測位により、高層ビル内や駅構内などの３次元構造物内においてもナビゲーションの利用を可能とするシステムを提供することを目的とする。
また、本発明は、目標位置が変更する場合にも目標位置の変更に関する情報を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る移動体案内端末は、
３次元構造物を案内する案内サーバと通信して、３次元構造物内の目標へ向かう移動体を案内する移動体案内端末であって、
移動体案内端末の識別コードを記憶する識別コード記憶部と、
位置を測位する測位信号を受信して移動体案内端末の現在位置を測位する測位部と、
移動体が向かう３次元構造物内の目標を特定する目標特定情報と測位部が測位した移動体案内端末の現在位置と識別コード記憶部に記憶された識別コードとを含む案内要求を案内サーバへ送信する案内要求送信部と、
案内要求送信部が送信した案内要求に対応して案内サーバから３次元構造物内のマップ情報と目標位置とを含む案内情報を受信する案内情報受信部と、
測位部が測位した現在位置と案内情報受信部が受信した案内情報に含まれた３次元構造物内のマップ情報と目標位置とを用いて、３次元構造物内のマップと現在位置と目標位置とを表示し、現在位置から３次元構造物内の目標位置までガイドする表示部と
を備えた。
【０００７】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
実施の形態１のシステムでは、ＧＰＳ測位に必要な４機の衛星のうち、少なくとも１機は準天頂衛星２００である。準天頂衛星２００とは、通常の衛星に比べて高い仰角の衛星をいい、例えば仰角は６０度以上を確保することができる。
次に図１から図４を用いて、まず準天頂衛星２００を説明する。
【０００８】
図１は、準天頂衛星２００の軌道をあらわしている。準天頂衛星２００は、赤道面から約４５度の傾斜角になるように遠地点で例えば約４０、０００ｋｍ、近地点で例えば約３２、０００ｋｍの上空を地球の自転に合わせて１日に１周回する。また、準天頂衛星２００は、昇交点赤経（赤道面との交点）において１２０度ずつ離れるように３機が配置される。
【０００９】
図２は、地上を固定して考えた場合に、図１における準天頂衛星２００の軌跡を示している。図２に示すように、準天頂衛星２００は、「非対象８の字」を描くように周回している。３機の準天頂衛星２００は、軌道面を異にするが８時間ずつ交代するように、切れ目なく日本上空に位置する。また、地域を日本で考えた場合、仰角が６０度以上の準天頂衛星２００が常に日本上空に存在することになる。切れ目なく日本上空に位置しているため、仰角が６０度以上の準天頂衛星２００が常に存在し、移動体情報端末が地上で準天頂衛星２００から情報を受ける際、ビルの谷間でも電波を遮られることがない。
【００１０】
図３（出典：ｗｗｗ２．ｃｒｌ．ｇｏ．ｊｐ／ｋａ／ｃｏｎｔｒｏｌ／ｅｆｓａｔ／ｉｎｄｅｘ−Ｊ．ｈｔｍｌ）は、準天頂衛星２００が高仰角であることを、静止衛星との比較において示す図である。静止衛星は仰角が小さいため、ビルなどに電波がさえぎられる。これに対して、準天頂衛星２００は仰角が６０度以上（図３では６０度以上とあるが、７０度以上も可能である）と大きいため、ビルの谷間でも電波が遮られることが少ない。
【００１１】
現在打ち上げられているＧＰＳ衛星のうちのいずれか４機からの測位信号（以下、測位情報ともいう。）を受信することでＧＰＳ測位ができる。しかし、これらのＧＰＳ衛星はいずれも仰角が低いため、これら衛星からの測位情報は前記のようにビルの谷間などによりブロッキングされ、４機すべての測位情報を受信できる確率は高くない。そのため、４機からの測位情報を受信できず測位できない場合が多く発生する。ところが、測位に必要な衛星４機のうちに、高仰角の準天頂衛星２００が１機あることにより、４機の衛星から測位情報を受信できる確率が大きくなる。加えて、前記のように準天頂衛星２００は、少なくとも１機は必ず日本上空に存在するため、準天頂衛星２００も含めた４機の衛星から測位情報を受信できる確率は格段に高くなる。
このように準天頂衛星２００は、高仰角であることと、３機の準天頂衛星２００のうち１機は日本上空に存在することにより、ＧＰＳ測位の確実性を高くする。
【００１２】
図４は、準天頂衛星２００を使用した高精度測位のシステムを示す図である。図４に示す準天頂衛星２００を用いた高精度測位システムにより、測位精度が数十ｃｍから数ｃｍの誤差範囲の測位が可能となる。
ＧＰＳ衛星３００は、測位情報を放送する。準天頂衛星２００と静止衛星の一例であるＭＴＳＡＴ１５０とは、ＧＰＳ補完衛星でもあり、測位情報として、例えば、ディファレンシャル測位補正データとインテグリティデータと等を有する高精度測位情報を放送する。ここでは、ＭＴＳＡＴ１５０を用いているが静止衛星の一例として用いたものであり、他の静止衛星であっても構わない。ユーザは、移動体情報端末を用いて、４機の衛星から測位情報を受信する。衛星の組み合わせとしては、例えば、１機の準天頂衛星２００と３機のＧＰＳ衛星３００、１機の準天頂衛星２００と３機の静止衛星、あるいは、１機の準天頂衛星２００とＧＰＳ衛星３００とＭＴＳＡＴ１５０とによる３機の衛星との組み合わせがある。このように、少なくとも準天頂衛星２００を含む４機の衛星群により測位に必要な位置情報を得ることができる。また、４機に限らず４機より多くの衛星群により測位に必要な位置情報を得ても構わない。
【００１３】
地上には、測位情報配信センター局１００、全国に配置される電子基準点を配置する。電子基準点は、固定点として自己の基準位置を有する。全国に配置される電子基準点は、例えば、隣接する複数の電子基準点で取り囲む範囲を１つのメッシュとして全国を電子基準点網で網羅する。全国に配置される電子基準点は、上記４機以上の衛星群により測位に必要な位置情報を得る。そして、自己の有する基準位置と上記４機以上の衛星群により得た位置情報による位置との誤差等の測位補正情報を測位情報配信センター局１００に出力する。ここでは、全国を電子基準点網で網羅するため、メッシュ内のある位置においても補正精度を向上させることができる。測位情報配信センター局１００は、全国に配置される電子基準点より測位補正情報を入力し、入力された測位補正情報を収集、統合して収集統合情報を作成し、所定のアンテナを介して準天頂衛星２００等の衛星に送信する。上記準天頂衛星２００等は、測位情報配信センター局１００より所定のアンテナを介して準天頂衛星２００等の衛星に送信された収集統合情報に基づき、高精度測位情報を放送する。
ユーザは、遮蔽が少ない高仰角である準天頂衛星２００を少なくとも用いることで、山影等に位置することによる遮蔽や建物等の障害物による遮蔽を極力回避し、遮蔽を回避することにより測位可能時間を改善することができる。また、ユーザは、少なくとも準天頂衛星２００を含む４機以上の衛星群と地上に配置された測位情報配信センター局１００及び全国に配置される電子基準点とを有するシステムにより補正された高精度測位情報を得ることにより、高精度の位置情報を得ることができる。このように、ユーザは、準天頂衛星２００を用いることにより、高精度の位置情報、例えば、地上や海上等において、数十ｃｍから数ｃｍの誤差範囲の精度で位置情報を得ることができる。
【００１４】
以上のように、準天頂衛星２００を使用することで高精度測位が可能となる。高精度測位を使用することで、従来の測位では高精度を得ることができなかった高さ方向の位置も、高精度で得ることが可能となる。このため、高さ方向について高い精度を要求される３次元構造物内のナビゲーションが可能となる。すなわち、従来の測位では、精度の良いものであっても測位誤差が少なくとも十数ｍから数ｍあった。この誤差では、３次元構造物では、例えば、３階と４階を判別することはできない。これに対して準天頂衛星２００を用いた測位では、前記のようにサブメートル級の誤差範囲の精度で位置情報を得ることができるので、３次元構造物内において上、下の階の判別を行なうことができる。
図５〜図１７は、実施の形態１に係る３次元構造物案内システムを説明する図である。前記準天頂衛星２００と電子基準点網による高精度測位を用いる３次元構造物案内システムについて説明する。
【００１５】
図５は、実施の形態１に係る３次元構造物案内システムを示す図である。この例では、訪問者甲（移動体の例）が、患者乙を訪問する場合に、３次元構造物案内システムにより、病院７００（３次元構造物の一例）の中にいる患者乙までの案内ガイドを受ける場合を説明する。
図５では、１機の準天頂衛星２００と３機のＧＰＳ衛星３００の計４機が測位信号を配信している。また、地上では、電子基準点網における測位情報配信センター局１００が測位補正情報を準天頂衛星２００に向け送信している。
訪問者甲は、移動体案内端末（以下、案内端末ともいう。）４００により前記測位情報、測位補正情報を受信して自己の現在位置を測位する。病院７００（３次元構造物の一例）の内部には案内サーバ５００が設置されている。なお、案内サーバ５００を病院７００内に設置するのは一例であり、案内サーバ５００は必ずしも３次元構造物である病院７００と同一構内にある必要はない。複数の案内サーバ５００をまとめて取扱うアウトソーシングのサービスも考えられる。
案内サーバ５００はさらに病院７００内に設置された無線局５６０に接続されている。訪問者甲の有する移動体案内端末４００は、病院７００の外部、内部において無線局５６０を介して案内サーバ５００と通信可能である。甲は移動体案内端末４００により案内サーバ５００に案内要求４６１を送信する。案内要求４６１を受信した案内サーバ５００は、移動体案内端末４００に向けて案内情報４６２を送信する。
【００１６】
図６は、移動体案内端末４００の構成を示す図である。通信部４１０は案内要求送信部４１１、案内情報受信部４１２及び課金情報記憶部４１３を備えている。識別コード記憶部４２０は通信部４１０に接続されている。測位部４３０は通信部４１０と表示部４４０とに接続されている。アンテナ４５０は測位信号を受信し、アンテナ４６０は案内要求４６１、案内情報４６２を送受信する。各部の動作については後述する。
図７は案内サーバ５００の構成を示す図である。マップ情報記憶部５１０と目標特定部５４０とは、通信部５３０に接続されている。そして、通信部５３０は案内情報送信部５３１、案内要求受信部５３２及びサーバ課金部５３３を備えている。目標特定部５４０には目標対象情報記憶部５２０が接続されている。目標対象情報記憶部５２０には案内サーバ５００の外部から目標対象情報５２１を入力し記憶することが可能である。目標となりうる対象からその対象位置をリアルタイムに入力して対象位置の変更を記憶する。例えば、患者乙の病室が１２３４号室から１１４４号室に変更となった場合には、目標対象情報記憶部５２０は、その変更を目標対象情報５２１として入力し記憶する。なお、目標対象情報５２１は、前もって記憶することもできるし、前記のようにリアルタイムで入力することもできる。
通信部５３０は、通信アンテナを介して通信を行う。
【００１７】
図１０は、訪問者甲が実施の形態１に係る３次元構造物案内システムにより、病院７００内の患者乙に面会するまでの流れを示す図である。以下、図１０を用いて、動作を説明する。
【００１８】
Ｓ１０において、訪問者甲（移動体の一例）は、移動体案内端末４００により測位信号を受信して移動体である自己の現在位置を測位する。
【００１９】
Ｓ１１において、訪問先である患者乙を特定する患者乙のＩＤ（アイデンティフィケーション、目標特定情報の一例）を、移動体案内端末４００に入力する。ここで患者乙のＩＤとは、例えば患者番号である。この場合、甲は、患者乙が病院７００にいることは知っているが、病院７００のどこにいるのかは知らない。そこで、本システムにより、患者乙までのルートガイドをしてもらう。
【００２０】
Ｓ１２において、移動体案内端末４００の案内要求送信部４１１は、案内要求４６１を案内サーバ５００に向けて送信する。図８に、移動体案内端末４００から案内サーバ５００に送信される案内要求４６１を示す。案内要求４６１として送信されるのは、患者乙のＩＤ（目標特定情報の一例）、測位部４３０が測位した甲の「現在位置」、識別コード記憶部４２０に記憶されている移動体案内端末４００のＩＤ（識別コードの一例）、及びその他の情報である。ここで、「現在位置」とは、案内要求４６１に含めるために測位した特定のひとつの位置である。後述する表示部４４０が表示する際に用いる時々刻々に測定する現在位置とは異なる。また、移動体案内端末４００のＩＤは、そのＩＤを記憶する識別コード記憶部４２０から案内要求送信部４１１に入力されて案内要求４６１の一部として送信される。
【００２１】
Ｓ１３において、案内サーバ５００は、移動体案内端末４００の送信した案内要求４６１を、無線局５６０を介して受信する。
【００２２】
Ｓ１４において、案内サーバ５００の目標特定部５４０は、患者乙と患者乙の位置の特定を行う。案内サーバ５００においては、目標対象情報記憶部５２０は、病院７００（３次元構造物）に配置された目標と目標対象位置を含む情報を記憶している。これらの情報に変更があったり、新たな情報を記憶する場合は、目標対象情報５２１として目標対象情報記憶部５２０に入力する。そして、後述する案内情報送信部５３１は対象位置が変更された場合には変更後の対象位置を目標位置とした案内情報４６２を作成して送信する。
本実施の形態１では、目標とは患者乙であり、目標位置とは患者乙が入院している図５に示す病室１２３４号室である。目標である患者乙が特定できた場合はＳ１５に進む。
【００２３】
Ｓ１５において、案内サーバ５００の案内情報送信部５３１は案内情報４６２を端末ＩＤ（識別コードの例）で識別される移動体案内端末４００に向けて送信する。ここで、端末ＩＤ（識別コードの例）で識別される移動体案内端末４００に向けて送信するとは、例えば、甲の移動体案内端末４００にだけ解読できるように暗号化して送信する場合である。患者乙が病院７００のどの病室にいるのかということは、乙のプライバシーにかかわるからである。図９は、案内情報４６２の内容を示す図である。案内情報４６２には、「病院７００の選択マップ情報」と、「患者乙が１２３４号室であることの位置情報（目標位置の例）」と「その他の情報」を含む。
ここで「選択マップ情報」とは、移動体案内端末４００の現在位置と目標特定部５４０が特定した乙の位置である１２３４号室の位置とから、マップ情報記憶部５１０が記憶したマップ情報のうち、移動体案内端末４００の位置から目標位置である乙の位置までの案内に用いるマップ情報を案内情報送信部５３１が選択したものである。
このマップ情報は、病院７００内部のマップ情報である。そして、マップ情報記憶部５１０が記憶しているマップ情報の中から、案内情報送信部５３１が移動体案内端末４００の現在地から患者乙の１２３４号室までを選択した情報である。このように案内サーバ５００の案内情報送信部５３１は、関連するマップ情報を選択する。
マップ情報記憶部５１０は、病院７００のマップ情報として、例えば、複数階の病院７００の立面図と各階の平面図とを記憶している。そして、案内情報送信部５３１は、現在位置から目標位置までの案内に用いる病院７００の立面図と平面図とルートとを含む案内情報を作成する。そして、案内情報送信部５３１は選択マップ情報として立面図と平面図とルートとを送信する。
また、マップ情報記憶部５１０は、病院７００のマップ情報として、例えば、病院７００の各地の３次元画像データを記憶している。そして、案内情報送信部５３１は、３次元画像データを含む案内情報を作成する。そして、案内情報送信部５３１は選択マップ情報として３次元画像データを送信する。これら立面図や３次元画像データを受信した移動体案内端末４００の表示については、Ｓ１７で述べる。
また、案内サーバ５００の案内情報送信部５３１が案内情報４６２を送信する際は、案内情報４６２の「その他の情報」には課金に関する課金情報を含めることができる。サーバ課金部５３３が、移動体案内端末４００における測位時間や利用するマップ情報の種類に応じて課金する。なお、測位に要した測位時間情報は案内要求４６１の「その他の情報」に含まれている。マップ情報に関しては、サーバ課金部５３３は案内情報送信部５３１からマップ情報に関する情報を入力する。この課金は、移動体案内端末４００により位置を測位し、マップ情報を用いて通信によるガイドサービスを提供することによるものである。なお、課金するしないは自由に設定できるものとする。また、移動体案内端末４００は課金情報記憶部４１３を備えており、案内情報４６２を受信した後は案内情報４６２に含まれる課金情報を入力し記憶する。利用者は、この課金情報を表示部に表示させることができる。表示する課金情報には、所定の利用記録があり、請求時の利用記録と照合することができる。これにより、利用者はシステム利用に当たり安心感を持つことができる。
【００２４】
Ｓ１６においては、移動体案内端末４００が案内情報４６２を受信する。図６において、アンテナ４６０を介して、案内情報受信部４１２が案内情報４６２を受信する。案内情報受信部４１２は、受信した案内情報４６２を表示部４４０に出力する。表示部４４０においては、Ｓ１７において、以下のように表示を行う。
【００２５】
Ｓ１７において、表示部４４０は、測位部４３０が測位した甲の現在位置、受信した案内情報４６２に含まれる病院７００の選択マップ情報及び患者乙の位置である１２３４号室とを用いて、病院７００のマップと患者乙の１２３４号室（目標位置）を表示する。甲の移動体案内端末４００は、例えば１秒ごとに位置を測位している。ここで「現在位置」とは、例えば１秒ごとに測位される時々刻々の位置を意味する。そして、表示部４４０は、前記表示されたマップと患者乙の位置にこの時々刻々の現在位置を重ね合せて表示する。これにより、甲を病院７００内の患者乙の位置である１２３４号室までガイドする。選択マップ情報がＳ１５で述べた病院７００の立面図、平面図及びルートであれば、表示部４４０はこれらをマップとして表示する。また、選択マップ情報が３次元画像データであれば、表示部４４０は、マップとして３次元の画像を表示する。
【００２６】
Ｓ１４において、目標対象である患者乙が特定できない場合はＳ１８に進む。Ｓ１８において、案内サーバ５００は、特定できない旨を移動体案内端末４００に向けて送信する。Ｓ１９において、移動体案内端末４００は、特定できない旨の情報を受信した場合は、特定できない旨を表示部４４０に表示して終了する。
【００２７】
上記の例では、移動体案内端末４００は案内情報受信部４１２、測位部４３０及び表示部４４０を備えたので、訪問者甲は病院７００内においてナビゲーションを受けることができる。
【００２８】
上記の例では、移動体案内端末４００は、表示部４４０を備えたので、訪問者甲は、表示部４４０の表示にしたがって患者乙の１２３４号室（目標位置の例）に行くことができる。
【００２９】
上記の例では、表示部４４０には平面図の他、立面図及びルートが表示されるので、目標位置へ迅速に行くことができる。
【００３０】
上記の例では、表示部４４０には３次元画像が表示されるので、利用者にとってわかりやすく、目標位置まで行くことができる。
【００３１】
上記の例では、案内サーバ５００の目標対象情報記憶部５２０は患者乙の病室（目標対象情報の例）変更をリアルタイムで入力するので、患者乙の病室が変更になっても、変更後の位置に行くことができる。
【００３２】
上記の例では、移動体案内端末４００と案内サーバ５００とが課金情報を有するため、所定の利用記録を照合することができるので、利用者は安心感を持ってシステムを利用することができる。
【００３３】
上記の例では、案内サーバ５００の案内情報送信部５３１がマップ情報の選択を行なうので、移動体案内端末４００の表示部４４０の処理負荷を軽減することができる。
【００３４】
図１１、図１２より実施の形態１における別の例を示す。図１１は、３次元構造物案内システムにより、自動車１０を屋内駐車場９００（３次元構造物の例）の空車スペースに駐車する場合を示す図である。図１１において、準天頂衛星２００が測位信号を配信している。なお、測位情報配信センター局１００、ＧＰＳ衛星３００は図示していないが、これらも測位情報を配信している。
屋内駐車場９００においては、準天頂衛星２００の測位信号は屋外に設置された屋外ＧＰＳ受信装置８２０がいったん受信し、これを介して屋内駐車場９００内の各移動体案内端末４００に測位信号が配信される。
ここで、屋外ＧＰＳ受信装置８２０としては、例えば、シュードライト（擬似衛星）がある。シュードライトとは、ＧＰＳ衛星のかわりにＧＰＳ衛星と同様の測位信号を配信する装置である。なお、シュードライトは、この例では屋外に設置するが、屋外に限るものではない。屋内に設置する場合でも構わない。
前記に述べた病院７００を訪問する場合に対して、この例では目標位置が空車スペースである。また、屋内駐車場９００は、駐車センサ９１０を備えている。駐車センサ９１０は、駐車スペースに自動車１０が駐車しているかどうかを検知し、検知結果を案内サーバ５００に送る。移動体案内端末４００及び案内サーバ５００は、図６、図７の構成と同様である。案内サーバ５００は検知結果を目標対象情報５２１として目標対象情報記憶部５２０に記憶する。そして、案内情報送信部５３１は案内情報４６２を作成し送信する。以下、図１２のフローをもとに動作について説明する。
【００３５】
Ｓ２０において、自動車１０（移動体の一例）のドライバーは、移動体案内端末４００により測位信号を受信して移動体である自己の現在位置を測位する。
【００３６】
Ｓ２１において、ドライバーは「屋内駐車場９００内の空車スペース（目標特定情報の一例）」を移動体案内端末４００に入力する。この場合、空車スペースは、特定の空車スペースでなくてよい。前記の病院７００の場合は目標対象は患者乙であり、唯一の対象であった。これに対して、空車スペースの場合は、複数存在する場合もある。これについては、Ｓ２４で述べる。
【００３７】
Ｓ２２において、移動体案内端末４００の案内要求送信部４１１は、案内要求４６１を案内サーバ５００に向けて送信する。案内要求４６１は、図８に示す内容とほぼ同様である。ただし、「１．患者乙のＩＤ（目標特定情報の例）」に代えて「空車スペース（目標特定情報の例）」となる。案内要求４６１は、図１０の場合と同様に、移動体案内端末４００から案内サーバ５００に向けて送信される。
【００３８】
Ｓ２３において、案内サーバ５００は、移動体案内端末４００の送信した案内要求４６１を、無線局５６０を介して受信する。
【００３９】
Ｓ２４において、案内サーバ５００の目標特定部５４０は、空車スペース（例えば、空車スペースの番号）と空車スペースの位置の特定を行う。
駐車センサ９１０は、駐車スペースに自動車１０が駐車しているかどうかを検知し、検知結果を目標対象情報５２１として目標対象情報記憶部５２０に出力する。目標対象情報記憶部５２０は、駐車センサ９１０からの目標対象情報５２１を目標対象情報記憶部５２０に記憶する。目標特定部５４０は、目標対象情報記憶部５２０が記憶している空車スペースと空車スペースの位置を検索し、一の空車スペースを目標位置として特定する。空車スペースが同時に複数ある場合は、例えば、空車スペースに付与された番号順に特定しても構わない。
駐車センサ９１０は、駐車スペースに変更（駐車していた車がいなくなり空車スペースになり、または、空車スペースに車が止まり空車スペースでなくなる）がある場合は、その変更をリアルタイムで目標対象情報５２１として出力し、その出力を目標対象情報記憶部５２０が入力し記憶する。
空車スペースが特定できた場合はＳ２５へ進む。空車スペースが特定できない場合、例えば、屋内駐車場９００が満車状態のときはＳ２８、Ｓ２９へと進み移動体案内端末４００の表示部に「満車状態」の表示を行う。
【００４０】
Ｓ２５においては、案内サーバ５００の案内情報送信部５３１が案内情報４６２を端末ＩＤ（識別コードの例）で識別される移動体案内端末４００に向けて送信する。送信する案内情報４６２は、図１０のＳ１５で述べた選択マップ情報等である。図９を用いて説明すると、図９の案内情報４６２に対して「１．屋内駐車場９００の選択マップ情報（３次元構造物案内のマップ情報の例）」、「２．空車スペースの位置（目標位置の例）」、「３．その他の情報」である。
【００４１】
Ｓ２６、Ｓ２７においては、前記の患者乙を訪問する場合の図１０と同様に、移動体案内端末４００が案内情報４６２を受信し、屋内駐車場９００のマップと目標位置である空車スペースとを表示し、現在地から空車スペースまでのガイドを行う。
【００４２】
上記の例では、３次元構造物案内システムを利用することで、空車スペースを見つける労力がなくなりドライバーは運転に注意を集中できるので、屋内駐車場の走行における安全を向上することができる。
【００４３】
上記の例では、３次元構造物案内システムを利用することで、屋内駐車場における誘導員が必要最小限の要員数となり、経費削減を図ることができる。
【００４４】
図１３、図１４は、実施の形態１の別の例を示す。
図１３は、３次元構造物案内システムにより、高層ビル９５０（３次元構造物の例）で火災が起こった場合に、移動体案内端末４００、案内サーバ５００により避難出口８１０まで避難する避難誘導システムである。移動体案内端末４００及び案内サーバ５００の構成は、図６、図７に示す構成である。
図１３では甲、乙、丙（移動体の例）が移動体案内端末４００を用いて避難する場合を示している。図１３では、高層ビル９５０の３階３３号室で火災が発生している。なお、５階までしか示していないのは単なる例示だからであり、この例では、３次元構造物は、高層ビル、巨大ホテル、駅構内や地下街など、火災、災害などが発生した場合に避難しにくい３次元構造物を想定している。
図１４のフローをもとに動作について説明する。
【００４５】
Ｓ３０において、火災センサ５７０は、３階３３号室の火災を検知し案内サーバ５００に火災情報を送信するとともに、火災発生の警報を発する。また、火災センサ５７０は、火災（異常温度）の検知や、一酸化炭素等の有毒ガスの検知も行う。
【００４６】
Ｓ３１において、案内サーバ５００の目標対象情報記憶部５２０は、３階３３号室の火災センサ５７０から火災情報を入力するとともに、その他の２階、４階、５階の火災センサ５７０からも温度や有毒ガスの情報を含む火災情報を入力して記憶する。この火災情報は、目標対象情報に関連する目標対象関連情報として目標対象情報記憶部５２０が記憶する。なお、図１３に示す例においては、目標位置は「避難出口８１０」である。
【００４７】
Ｓ３２において、火災発生に気づいた甲、乙、丙のそれぞれは、移動体案内端末４００により避難ルートの確保をする。例えば、移動体案内端末４００は各部屋に備えられており、「緊急避難」のスイッチ部を有している。そして、スイッチ部をＯＮにすることで、自動的に測位を開始し、案内サーバ５００に案内要求４６１を送信する。
なお、準天頂衛星２００等による測位情報の配信については、前記の病院７００の訪問と同様である。
【００４８】
Ｓ３３において、甲、乙、丙のそれぞれの移動体案内端末４００は、無線局５６０を介して案内サーバ５００に向けて案内要求４６１を送信する。案内要求４６１は図８の場合とほぼ同様であるが、案内要求４６１の内容のうち、「１．患者乙のＩＤ（目標特定情報の例）」が「１．避難出口（目標特定情報の例）」となる。
【００４９】
Ｓ３４において、案内サーバ５００は、甲、乙、丙からの案内要求４６１を無線局５６０を介して入力する。案内サーバ５００の目標特定部５４０は、入力した案内要求４６１から甲、乙、丙それぞれの避難出口を特定する。
すなわち、甲、乙、丙の移動体案内端末４００からは、目標特定情報は、単に「避難出口」として送信されてくるに過ぎない。目標特定部５４０は、複数ある「避難出口」のうち、甲、乙、丙それぞれに最適な避難出口を特定する。
【００５０】
Ｓ３５において、案内サーバ５００の案内情報送信部５３１は、甲、乙、丙の移動体案内端末４００に案内情報４６２を送信する。送信する案内情報４６２は、図９の案内情報４６２の内容に対して、「１．高層ビル９５０の選択マップ情報（３次元マップ情報の例）」、「２．避難出口８１０（目標位置の例）」、「３．その他の情報」である。
また、案内情報送信部５３１は、甲、乙、丙のいる測位位置から避難出口までの最適ルートも選択する。選択に際して用いる情報としては、案内要求４６１に含まれる甲、乙、丙の「測位した現在位置」、目標対象情報記憶部５２０に記憶している「各避難出口の位置（目標対象情報の例）」及び各階の火災センサ５７０から入力した「火災情報」である。これらの情報をもとに、案内情報送信部５３１は、マップ情報の選択に際して、甲、乙、丙それぞれの最適避難ルートの選択も行う。
【００５１】
Ｓ３６においては、甲、乙、丙の移動体案内端末４００は、無線局５６０を介して、案内情報４６２を受信する。
【００５２】
Ｓ３７において、甲、乙、丙の移動体案内端末４００の表示部４４０は最適避難ルートを表示し、避難出口８１０までのガイドを行う。
【００５３】
上記の例では、移動体案内端末４００の表示部４４０に避難ルートを表示するので、３次元構造物である高層ビル９５０内からの避難する際の安全性を高めることができる。
【００５４】
上記の例では、移動体案内端末４００の表示部４４０には利用者に個々の避難ルートが表示されるので、避難ルートを分散して３次元構造物である高層ビル９５０内からの避難の安全性を高めることができる。
【００５５】
上記の例では、案内サーバ５００は火災センサで火災情報を目標対象情報関連情報として収集するので、危険な場所に移動体案内端末４００利用者を近づけないようにすることができる。
【００５６】
上記の例では、案内サーバ５００は移動体案内端末４００のＩＤを受信するので、移動体案内端末４００の利用者が火災時にどこにいるかを知ることができ、救出する場合の容易化を図ることができる。
【００５７】
図１５、図１６により実施の形態１の別の例を示す。図１５は、３次元構造物案内システムにより、Ｂビル内にいる乙が、Ａビル内にいる甲までの案内ガイドを受ける場合である。Ａビル、Ｂビルには屋外ＧＰＳ受信装置８２０ａ、８２０ｂ、案内サーバ５００ａ、５００ｂ、及び無線局５６０ａ、５６０ｂが備えてある。ＡビルとＢビルの間では、無線局５６０ａ，５６０ｂを介して互いに通信が可能である。なお、ＡビルとＢビルの間で無線局５６０ａ、５６０ｂで通信を行う他に、有線で通信を行っても構わない。
以下に、乙が移動体案内端末４００を利用してＡビルにいる甲までの案内を受けるまでの動作について説明する。
【００５８】
図１６のフローにより説明する。移動体案内端末４００、案内サーバ５００の構成は図６、図７に示す構成と同じである。
【００５９】
Ｓ４０において、甲は、甲の有する移動体案内端末４００で甲の現在位置を測位する。測位においては、準天頂衛星２００の配信する測位情報を屋外ＧＰＳ受信装置８２０ａを介して受信し測位する。測位情報配信センター局１００、ＧＰＳ衛星３００等を図示していないのは前記の場合と同様である。
【００６０】
Ｓ４１において、甲は、自己の測位位置を無線局５６０ａを介して案内サーバ５００ａに送信する。この際、測位位置とともに、甲の移動体案内端末４００の端末ＩＤ（識別コードの例）も送信される。これは例えば、送信された測位位置が、甲の端末からであることを特定するためである。
【００６１】
Ｓ４２において、案内サーバ５００ａは、受信した甲の測位位置と端末ＩＤを目標対象情報５２１として目標対象情報記憶部５２０に記憶する。
【００６２】
Ｓ４３において、乙は、移動体案内端末４００により自己の位置を測位する。測位した後、Ｂビル内から案内要求４６１を送信する。案内要求４６１は、無線局５６０ｂを介して無線局５６０ａに送信され、案内サーバ５００ａの案内要求受信部５３２に受信される。
案内要求４６１は、図８をもとに説明すれば、「１．患者乙のＩＤ」の代わりに、「１．甲の他移動体案内端末４００のＩＤ（目標特定情報の一例）」を送る。この他の「２．測位した現在位置（乙の位置）」、「３．移動体案内端末４００のＩＤ（乙の端末ＩＤ）］、「４．その他の情報」は、図８の場合と同じである。
【００６３】
Ｓ４４において、Ａビル内の案内サーバ５００ａの案内要求受信部５３２が、乙の送信した案内要求４６１を受信する。
【００６４】
Ｓ４５において、案内サーバ５００ａが甲の位置を目標として特定する。すなわち、目標特定部５４０は、案内要求４６１に含まれた「甲の移動体案内端末４００のＩＤ（目標特定情報の一例）」を用いて、目標対象情報記憶部５２０にすでに記憶している、甲の測位位置及び甲の移動体案内端末４００ＩＤを検索して、甲及び甲の位置を目標位置として特定する。
【００６５】
Ｓ４６において、案内サーバ５００ａは前記の病院７００訪問の例と同様に、選択したマップ情報、特定した甲の目標位置等を案内情報４６２として送信する。案内情報４６２について、図９をもとに説明すると、この例における案内情報の内容は、「１．Ａビルの選択マップ情報」、「２．甲の位置（目標位置の例）」及び「３．その他の情報」である。
【００６６】
Ｓ４７において、乙の移動体案内端末４００が案内情報４６２を受信する。図１５に示すように、案内情報４６２は、案内サーバ５００ａから送信され無線局５６０ａ、無線局５６０ｂを介して、乙の移動体案内端末４００に受信される。
【００６７】
Ｓ４８において、乙の移動体案内端末４００の案内情報受信部４１２が案内情報４６２を受信し、移動体案内端末４００の表示部４４０は、案内情報４６２に含まれるＡビルの選択マップ情報と甲の位置を表示し、乙の現在位置からＡビル内にいる甲の位置までガイドする。
なお、甲が乙の位置までのガイドを受ける場合は、前記の案内サーバ５００ａの役割を案内サーバ５００ｂが果たす。
【００６８】
この例においては、無線局５６０ａと無線局５６０ｂとが通信を行なうので、移動体案内端末４００の利用者は、他のビルであるＡビルのマップ情報を他のＢビルから得ることができる。
【００６９】
この例においては、無線局５６０ａと無線局５６０ｂとが通信を行なうので、他のビル内にいる者と会う場合にもナビゲーションを受けて会うことができる。
【００７０】
実施の形態２．
実施の形態１の病院７００を訪問する場合では、移動体案内端末４００は「現在位置」を案内要求４６１として案内サーバに送信する。また、案内サーバ５００の案内情報送信部５３１は、前記「現在位置」を利用してマップ情報記憶部５１０の記憶しているマップ情報から案内に用いるマップ情報を「選択」し、選択マップ情報として案内情報４６２に含めて移動体案内端末４００に送信する。
これに対して、実施の形態２に述べるシステムでは、移動体案内端末４００の送信する案内要求４６１には「現在位置」を含まないことを特徴とする。また、案内情報送信部５３１はマップ情報を選択しないままマップ情報を送信し、表示部４４０が、受信した前記マップ情報を「選択」することを特徴とする。移動体案内端末４００、案内サーバ５００の構成は、図６、図７に示す構成と同様である。ただし、図６では測位部４３０から案内要求送信部４１１に現在位置を出力しているが、実施の形態２では出力せず、案内要求４６１に現在位置を含めないのは前記のとおりである。これら以外は実施の形態１における病院７００を訪問する例と同様である。図５を用いて、実施の形態２のシステムを利用して病院７００を訪問する場合につき、以下に説明する。
【００７１】
図１８に示すフローを用いて説明する。
Ｓ５０、Ｓ５１は、実施の形態１における図１０のＳ１０、Ｓ１１と同様である。
【００７２】
Ｓ５２において、案内要求送信部４１１は、案内要求４６１を案内サーバ５００にむけて送信する。この場合、前記のように「現在位置」を案内要求４６１に含まないことが特徴である。図１７は送信される案内要求４６１を示す図である。図８に対して「現在位置」が含まれていない。これ以外は、実施の形態１における図１０のＳ１２と同様である。
【００７３】
Ｓ５３、Ｓ５４は、実施の形態１における図１０のＳ１３、Ｓ１４と同様である。
【００７４】
Ｓ５５において、Ｓ１５の場合と同様に、案内情報送信部５３１は、案内情報４６２を移動体案内端末４００に向けて送信する。ただし、前記のように、案内サーバ５００は、移動体案内端末４００の「現在位置」を受信しないので「現在位置」はわからない。したがって、案内情報送信部５３１はマップ情報記憶部５１０の記憶している病院７００のマップ情報うちから案内に用いるマップ情報を選択しない。すなわち、目標位置に関する病院７００のマップ情報はすべて送信する。
【００７５】
Ｓ５６において、マップ情報の「選択」を行う。移動体案内端末４００は、案内情報４６２に含まれた選択されていない病院７００のマップ情報を受信する。そして、移動体案内端末４００の表示部４４０は、受信した選択されていないマップ情報から、「現在位置」と案内情報に含まれた患者乙のいる１２３４号室（目標位置の例）とから受信したマップ情報のうち、現在位置から患者乙のいる１２３４号室に至るまでの案内に用いるマップ情報を選択する。測位部４３０は、時々刻々と現在位置を測位している。
【００７６】
Ｓ５７において、表示部４４０は、病院７００内のマップと、時々刻々に測位部４３０が測位した現在位置と、患者乙の１２３４号室（目標位置の例）とを重ね合せて表示し、病院７００内の患者乙の１２３４号室へガイドする。
【００７７】
上記実施の形態２においては、移動体案内端末４００の現在位置を送信しないので、移動体案内端末４００の位置を秘密にすることができる。
【００７８】
上記実施の形態２においては、案内要求送信部５３１はマップ情報を選択しないので、案内情報送信部５３１の処理負荷を軽減することができる。案内サーバ５００側の負荷を軽くしたい場合に効果がある。
【００７９】
上記の実施の形態２においては、探偵業務や犯罪捜査等の公共用途において被捜査対象に気づかれる確率を低減することができる。
【００８０】
【発明の効果】
本発明によれば、高層ビル内や駅構内などの３次元構造物内においてナビゲーションを受けることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】準天頂衛星の軌道を示す図である。
【図２】地上に対する準天頂衛星の軌道を示す図である。
【図３】静止衛星と準天頂衛星の仰角の比較を示す図である。
【図４】地上における電子基準点網を示す図である。
【図５】実施の形態１におけるシステムを示す図である。
【図６】実施の形態１に係る移動体案内端末の構成を示す図である。
【図７】実施の形態１に係る案内サーバの構成を示す図である。
【図８】移動体案内端末から案内サーバへ送信される情報を示す図である。
【図９】案内サーバから移動体案内端末に送信される情報を示す図である。
【図１０】訪問者甲が患者乙に会うまでの手順を示すフローの図である。
【図１１】自動車が屋内駐車場に駐車する場合を示す図である。
【図１２】自動車が屋内駐車場に駐車するフロー示す図である。
【図１３】高層ビルにおける火災を示す図である。
【図１４】高層ビルにおける火災の場合のフローを示す図である。
【図１５】ＢビルからＡビルの案内サーバにアクセスする様子を示す図である。
【図１６】ＢビルからＡビルの案内サーバにアクセスするフローを示す図である。
【図１７】実施の形態２における移動体案内端末から案内サーバへ送信される案内情報を示す図である。
【図１８】実施の形態２におけるシステムのフローを示す図である。
【符号の説明】
１０　自動車、１００　測位情報配信センター局、２００　準天頂衛星、３００　ＧＰＳ衛星、４００　移動体案内端末、４１０　通信部、４１１　案内要求送信部、４１２　案内情報受信部、４１３　課金情報記憶部、４２０　識別コード記憶部、４３０　測位部、４４０　表示部、４６１　案内要求、４６２　案内情報、５００，５００ａ，５００ｂ　案内サーバ、５１０　マップ情報記憶部、５２０　目標対象情報記憶部、５２１　目標対象情報、５３０　通信部、５３１案内情報送信部、５３２　案内要求受信部、５３３　サーバ課金部、５４０　目標特定部、５６０，５６０ａ，５６０ｂ　無線局、５７０　火災センサ、７００　病院、８１０　避難出口、８２０，８２０ａ，８２０ｂ　屋外ＧＰＳ受信受信装置、９００　屋内駐車場、９１０　駐車センサ、９５０　高層ビル。
【図１】
2004144695.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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