(57)【要約】【課題】シャドウマスク平板を、張力を与えた状態ですべりを発生することなく、長期間に亙り確実に把持することができ、かつ、シンプルな構成で、しかも容易に組み立てることができるシャドウマスクの架張装置を低コストで提供する。【解決手段】シャドウマスク平板１を把持するクランプ面３１Ａ，３１Ｂを互いに対向して設けた上下一対のチャック３Ａ，３Ｂを備え、シャドウマスク平板１を略矩形状のフレームに取付ける際に、シャドウマスク平板１を架張するシャドウマスクの架張装置であって、少なくとも上下いずれか一方のチャック３Ａ，３Ｂのクランプ面側に、エアーを注入して加圧することによりクランプ面３１Ａ，３１Ｂから膨出させた状態でシャドウマスク平板１を把持するための弾性体管５を一部が外部に露出する状態で取付けた。【選択図】図４
2004363037.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャドウマスク平板を把持するクランプ面を互いに対向して設けた上下一対のチャックと、このチャックを移動させるチャック移動手段とを備え、
前記チャックのうち少なくとも上下いずれか一方のチャックのクランプ面側にエアーを注入して加圧することで、前記クランプ面から膨出させた状態で前記シャドウマスク平板を把持する弾性体管を備え、
前記弾性体管は、その一部が前記チャックの外部に露出して取付けられていることを特徴とするシャドウマスクの架張装置。
【請求項２】
クランプ面には、シャドウマスク平板に加える引張力の引張方向とは直交する方向に曲率を有する曲面が形成されていることを特徴とする請求項１に記載のシャドウマスクの架張装置。
【請求項３】
弾性体管は、チャックを形成する材質のすべり摩擦係数よりも大きなすべり摩擦係数を有する材料で形成したことを特徴とする請求項１又は２に記載のシャドウマスクの架張装置。
【請求項４】
シャドウマスク平板に発生するしわ又はたるみを除去するシャドウマスクの架張方法であって、
前記シャドウマスク平板を把持しながら、前記シャドウマスクに対向して配された上下一対のチャックの少なくとも一方に設けられた前記弾性体管にエアーを徐々に注入することで前記弾性体管を段階的に加圧して把持力を変化させることを特徴とするシャドウマスクの架張方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ＣＲＴの製造に使用するシャドウマスクの架張装置及びその架張方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
通常、カラーＣＲＴでは、蛍光面の直前に取付ける色選別機構としてシャドウマスクが用いられている。このシャドウマスクは、短辺側フレーム及び長辺側フレームの各一対を互いに平行に対向する状態で配置させ、それを溶接して組付けた略矩形状のフレームと、厚さが０．１ｍｍ程度に非常に薄い鉄板に多数の孔などを形成して長辺側フレーム間に溶接したシャドウマスク平板とを備えた構成となっている。
【０００３】
ところで、このシャドウマスクの組立・溶接を行うには、例えば、シャドウマスク平板に張力を付与した状態で、このシャドウマスク平板を長辺側フレームに接合することが必要であり、またシャドウマスク平板に張力を付与する際には、このシャドウマスク平板をしっかりと把持することが重要な課題となっている。
【０００４】
そこで、このための把持手段として、通常、例えば図６に示すような把持装置が用いられている。この把持装置では、チャックを左右両側に備えており、また左右いずれの側のチャック（この図６では左側のチャックについて説明する）にも、それぞれ、クランプ面１０１Ａ，１０２Ａ（上下方向には曲率を有する）を有する上下１組のブロック１０１，１０２を備えており、これらのブロック１０１，１０２の対向するクランプ面１０１Ａ，１０２Ａの間でシャドウマスク平板１０３をしっかりと把持する構成となっている。
【０００５】
ところで、このような構成の把持装置にあっては、たるみやしわなどを発生させないようにさせながらシャドウマスク平板に所要の張力を付与するためには、把持部の全体に亙ってチャックとシャドウマスク平板とが相対的にすべりなどを発生しないことが重要である。
【０００６】
しかしながら、図６に示す把持装置にあっては、例えばチャック面１０１Ａ・１０２Ａ同士の合わせ面の隙間が５μｍ程度以下でないと、シャドウマスク平板１０３がすべりを生じる虞がある。従って、このすべりが生じるのを防止するためには、チャック面１０１Ａ・１０２Ａの面精度を、数μｍレベルの高精度なものに形成することが必要であり、高度の加工や微細な調整を要するものである。
【０００７】
そこで、この把持装置とは別に、例えば特許文献１に記載の把持装置が提案されている。即ち、この把持装置では、左右両側にそれぞれ上下１組のチャックを同様に備えているが、図７に示すように、特に、各側のチャック（この図７でも左側のチャックについて説明する）には、下側のチャック１０４のクランプ面１０４Ａにアルミニュウムなどの柔らかく塑性変形し易い棒状の部材を突設させており、他方、上側のチャック１０５のクランプ面１０５Ａには溝１０５Ｂを形成した構成となっている。
【０００８】
即ち、この下側のチャック１０４には、シャドウマスク平板１０３のクランプ面１０４Ａに、溝１０４Ｂが形成されていると共に、その溝１０４Ｂには前述した断面角型の棒状部材１０６が取付けられている。
【０００９】
【特許文献１】
特開平７−１９２６１９号公報（第３頁、図２）
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、図７に示す把持装置にあっては、把持性能に格別の問題はないが、チャックの一部にアルミニュウム製の部品などを使用する場合、寿命が短く頻繁に交換する必要があり、コストアップにつながっている。
【００１１】
即ち、シャドウマスクの組付け・溶接作業を行う際、外部から図示外の引張手段で引張させてシャドウマスク平板１０３をたるみのない状態を保持しつつ、シャドウマスク平板１０３を棒状部材１０６で把持した静止状態に留めておこうとすることが必要となっている。
この場合、棒状部材１０６に静止摩擦係数（μ）のアルミニュウムを用いると、静止時の摩擦力（Ｆ）についての関係式
Ｆ＝μ・Ｎ                              ・・・（１）
但し、Ｎ；垂直抗力（把持力）
と、次式で示す引張力（Ｔ）
Ｆ＞Ｔ                                  ・・・（２）
を同時に満たすことが要請されている。
【００１２】
ところで、この棒状部材１０６にアルミニュウム製のものを用いると、材質的に摩擦係数（μ）が小さいので、（１）式から容易に理解できるように、どうしてもチャック間での把持力（垂直抗力；Ｎ）を高めて引張力（Ｔ）に対抗する所要の大きさの静止摩擦力（Ｆ）を確保しなければならない。
このような事情から、棒状部材１０６の突出した部分の磨耗などが激しく、長期間に亙って一定の把持力を維持することが困難であり、耐久性を高めることが難しい。
【００１３】
また、特に、このアルミニュウム等で形成する棒状部材１０６は、下側のチャック１０４の溝１０４Ｂ内に一部突出させた状態で埋設させて組付ける際に、材質的に柔らいかいために傷を付けやすく、組付け作業に熟練を要している。
【００１４】
しかも、このシャドウマスクの組立・溶接を行う場合、非常に薄いシャドウマスク平板にはしわやたるみなどを発生し易いので、そのしわやたるみなどを取りながらフレームに接合させることが必要となっているが、特にシャドウマスク平板は薄くて構造的に取扱いが難しく、しわやたるみなどを取るためには徐々に把持力を高めていくといった、デリケートで微妙な作業も要求されている。
ところが、このような構成の把持装置にあっては、アルミニュウム等で形成する棒状部材１０６では、徐々に把持力を高めるといったデリケートな作業を実現することは現実上不可能である。
【００１５】
そこで、この発明は、上記した事情に鑑み、シャドウマスク平板を、張力を与えた状態ですべりを発生することなく、長期間に亙り確実に把持することができ、かつ、シンプルな構成で、しかも容易に組み立てることができるシャドウマスクの架張装置を低コストで提供することを目的とするものである。
【００１６】
また、この発明は、シャドウマスク平板にしわやたるみなどを発生している場合には、そのしわやたるみなどを取除くことができるシャドウマスクの架張方法を提供することを目的とするものである。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
この発明のシャドウマスクの架張装置は、シャドウマスク平板を把持するクランプ面を互いに対向して設けた上下一対のチャックと、このチャックを移動させるチャック移動手段とを備え、
前記チャックのうち少なくとも上下いずれか一方のチャックのクランプ面側にエアーを注入して加圧することで、前記クランプ面から膨出させた状態で前記シャドウマスク平板を把持する弾性体管を備え、
前記弾性体管は、その一部が前記チャックの外部に露出して取付けられていることを特徴としている。
【００１８】
弾性体管内に圧力を印加することにより、チャック面にシャドウマスク平板を均一に押圧し、弾性体管がシャドウマスク平板を、張力を与えた状態ですべりを発生することなく、長期間に亙り確実に把持することができる。しかも、シンプルな構成で、容易に組み立てることができる。
【００１９】
また、この発明のシャドウマスクの架張装置は、クランプ面に、シャドウマスク平板に加える引張力の引張方向とは直交する方向に曲率を有する曲面が形成されていることを特徴としている。
【００２０】
これにより、１方向に曲率を有するシャドウマスク平板であっても、弾性体管がシャドウマスク平板を、張力を与えた状態ですべりを発生することなく、長期間に亙り確実に把持することができる。
【００２１】
また、この発明のシャドウマスクの架張装置は、弾性体管を、チャックを形成する材質のすべり摩擦係数よりも大きなすべり摩擦係数を有する材料で形成したことを特徴としている。
【００２２】
これにより、小さい把持力でも、シャドウマスク平板の張力に対抗する、つまり（延いては、しわやたるみなどをもたらす）滑りの発生を防止することができるようになる。その結果、弾性体管への負荷も少なくて済むので、耐久性の向上にもつながる。
【００２３】
また、この発明のシャドウマスクの架張方法は、シャドウマスク平板に発生するしわ又はたるみを除去するシャドウマスクの架張方法であって、
前記シャドウマスク平板を把持しながら、前記シャドウマスクに対向して配された上下一対のチャックの少なくとも一方に設けられた前記弾性体管にエアーを徐々に注入することで前記弾性体管を段階的に加圧して把持力を変化させることを特徴としている。
【００２４】
これにより、シャドウマスク平板をチャックのクランプ面に支承・載置するときに、安定した状態でセットすることができるとともに、セットした後に、弾性体管にエアーを徐々に注入し加圧していくことで、シャドウマスク平板のたるみのある部分を伸ばして取除くことも可能となる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明に係る一実施の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
図１は、この発明に係るシャドウマスクの架張装置を示す斜視図である。このシャドウマスクの架張装置は、シャドウマスク平板１を引張し、この引張力を付与した状態でシャドウマスク平板１をフレーム２に接合させるものであり、シャドウマスク平板１を把持する左右一対のチャック３と、これらのチャック３に把持力を付与する把持力付与機構（ただし、図１において、一部を除き向かって左側の機構のみ図示）４とを備えている。
【００２６】
シャドウマスク平板１は、図２に示すように略矩形状に形成されており、周縁部を除いた中央部寄りに、シャドウマスクとして実質的に機能する有効部若しくはスロット孔を形成した有効部が形成されている。また、このシャドウマスク平板１は、フレーム２に取付けるまでの間、均一な引張応力状態に保持してたるみが発生しないようにするため、チャック３を介して引張力付与部材４８（図１参照）で引張力を付与している。
【００２７】
即ち、このシャドウマスク平板１をフレーム２に接合させる際には、図２に示すように、シャドウマスク平板１の互いに対向する長辺側の部分をチャック３で把持し、引張力付与部材４８で互いに離間するＸ方向に均一な状態で引張させてたるみの発生防止を行っている。なお、このとき、シャドウマスク平板１には、３０００〜７０００Ｎ（ニュートン）程度の引張力が付与される。
【００２８】
フレーム２は、図３に示すように、それぞれ一対のものからなる、短辺側フレーム２Ａ及び長辺側フレーム２Ｂから構成されており、このうち長辺側フレーム２Ｂの上面２Ｃ部分にシャドウマスク平板１が溶着されて一体化するようになっている。このため、この長辺側フレーム２Ｂの上面２Ｃ部分は、所要の曲率で上方に向けて突出する凸状に形成されている。
【００２９】
チャック３は、図４に示すように、シャドウマスク平板１の長辺側縁部が抜け落ちることなく引張状態で挟持するものであり、それぞれ左右両側に、後述する弾性体管５の摩擦係数よりも小さい材料、例えば鋼など（μ＝０．１〜０．２）で形成されて互いに密着状態で当接する上チャック３Ａ及び下チャック３Ｂを備えている。また、それぞれ両側の上チャック３Ａ及びと下チャック３Ｂは、互いのクランプ面３１Ａ，３１Ｂが、引張方向Ｘに直交するＹ方向に沿って所要の曲率でカーブしており、換言すれば、上チャック３Ａのクランプ面３１Ａが凹状に窪んでいるとともに、下チャック３Ｂのクランプ面３１Ｂが凸状に突出している。
【００３０】
さらに、この上チャック３Ａには、図４及び図５（Ａ）に示すように、クランプ面３１Ａに沿った長手方向に開口した溝３２を穿設している。そして、この溝３２には、シャドウマスク平板１を把持したときに滑って抜け落ちるのを防止するとともに、しわやたるみなど１Ａ（以下、これをまとめて「たるみ等」とよぶ）が発生している場合にそれを取除くため、弾性体管５を一部が開口部３２Ａから外部を臨む状態で埋設している。
【００３１】
把持力付与機構４は、図１において、大略構成として、シャドウマスク平板１を把持する第１ユニット４Ａと、シャドウマスク平板１に張力を付与する第２ユニット（移動手段）４Ｂと、双方のユニット４Ａ，４Ｂを連結するジョイント４Ｃとから構成されている。
【００３２】
第１ユニット４Ａには、シャドウマスク平板１を把持するチャック３や後述するクランク４２、シリンダ４３及びブラケット４４などを搭載するプレート４１を備えており、このプレート４１には下チャック３Ｂが固着されている。クランク４２及びシリンダ４３は、上チャック３Ａを上方向へ移動させてチャック３を開き、このチャック３に把持されたシャドウマスク平板１を取り出すようになっている。ブラケット４４は、別に設けたシリンダ４５を取付けるためのものであり、このシリンダ４５は、チャックの把持力を高めるため、ブロック４６を介して上チャック３Ａに押圧力を付与するようになっている。
【００３３】
第２ユニット４Ｂは、シャドウマスク平板１を引張するためのモータ４７と、このモータ４７の出力軸４７Ａに固着したカムなどの引張力付与部材４８とを備えている。この引張力付与部材４８は、シャドウマスク平板１を引張するためのものであり、カムブロック４８Ａとブラケット４９との間に設けられている。なお、このモータ４７には、回転数を検出するためのドグを付設している。
【００３４】
この弾性体管５は、摩擦係数（μ１）（例えば、最大静止摩擦係数或いは滑り摩擦係数）が大きく、しかも伸縮自在なゴム（μ１＝０．９程度）などで中空筒状に形成されており、エアーが注入される前の状態、若しくは大気圧よりも低圧状態では、図５（Ａ）に示すように断面略円筒状を呈しており、把持力は発生していないが、空気圧が高まると次第に膨張して、溝３２の内周面形状に倣った状態に変形する。
【００３５】
即ち、この弾性体管５は、外部から図示外のポンプなどの適宜のエアー供給手段により、エアーを徐々に注入することで、同図（Ｂ）に示すように、溝３２から一部が突出する状態で、具体的には間隙（Δｔ）が０．２ｍｍから０．３ｍｍだけ形成されるような状態で、断面略角筒状に変形するように構成されている。
【００３６】
ところで、シャドウマスク平板１を把持する部分を、従来のようにアルミニュウム材料で形成した場合には、滑りを起こさずにシャドウマスク平板１を確実に把持しておくために必要な把持力（Ｎ０）が、前述したように次の関係式（３）から、即ち、
Ｎ０（＝μ０／Ｆ）＞Ｔ                  ・・・（３）
但し、μ０；アルミニュウムの（最大静止）摩擦係数
Ｆ；シャドウマスク平板１を確実に把持するために必要な摩擦力
Ｔ；引張力付与部材４８による引張力
で一義的に決定される。
【００３７】
一方、これを弾性体管５で構成した場合には、シャドウマスク平板１を確実に把持しておくために必要な把持力（Ｎ１）は、次式
Ｎ１（＝μ１／Ｆ）＞Ｔ                  ・・・（４）
但し、μ１；ゴムの（最大静止）摩擦係数
から得られる。
【００３８】
ところで、本実施の形態で必要な弾性体管５を介在とした把持力（Ｎ１）は、次の不等式
Ｎ１＝Ｎ０（μ０／μ１）
但し、１≫（μ０／μ１）
≫Ｎ０                              ・・・（５）
の関係により、アルミニュウムの材料で形成した従来の場合に必要とする把持力（Ｎ０）に比べて大幅に、例えば１／４程度の小さくて済む。
【００３９】
つまり、従来の１／４程度の小さい把持力（Ｎ１）で、引張力付与部材４８によるシャドウマスク平板１のＸ方向の張力（Ｔ）に対抗する（Ｘ方向に引張されようとするシャドウマスク平板１を確実に固定しておく）ことができるわけである。
【００４０】
次に、本実施形態のシャドウマスクの架張装置を用いてシャドウマスク平板１を架張するときの架張方法について説明する。
（１）シャドウマスク平板１を把持する場合には、初めに、フレーム２の長辺側である長辺側フレーム２Ｂの上面２Ｃ及び下チャック３Ｂに支承される。なお、シャドウマスク平板１に対して、上チャック３Ａのクランプ面３１Ａは直上に待機しているが、この時点では、弾性体管５にエアーは供給されておらず、図５（Ａ）に示すように、弾性体管５が上チャック３Ａのクランプ面３１Ａから下方（外部）に突出していない。
【００４１】
（２）次に、図示外の昇降機構が作動して上チャック３Ａを下チャック３Ｂに向けて降下させ、シャドウマスク平板１の上面に静かに載置して、下チャック３Ｂのクランプ面３１Ｂとの間でシャドウマスク平板１を挟持する。
【００４２】
（３）ところで、シャドウマスク平板１を弾性体管５及び下チャック３Ｂで支承した（１）の段階、さらには上チャック３Ａ、弾性体管５及び下チャック３Ｂで挟持した（２）の段階では、シャドウマスク平板１の一部に、例えば図４に示すように、不均一なたるみ等１Ａを生じていることが多い。
この原因としては、シャドウマスク平板１自体の反りやこのシャドウマスクの架張装置にシャドウマスク平板１をセットするときのたるみ等１Ａが考えられるが、たるみ等１Ａの発生態様（発生位置やたるみ量等）は個々の状況に応じて一様ではなく、これを予測することは現実上不可能である。
【００４３】
しかも、たるみ等１Ａが発生した状態のまま、シャドウマスク平板１に張力を付与すると、見かけ上はたるみ等１Ａが解消したように消える（見えなくなる、）が、そのたるみ等１Ａの発生部位は張力が不均一であるので、たるみ等１Ａの量だけ張力が不足するので、製品に悪影響を及ぼし、品質不良となる。
そこで、図示外のポンプなどの適宜のエアー供給手段により、弾性体管５にエアーを徐々に注入することで、以下に述べるようなたるみ等１Ａの除去方法を用いることで、シャドウマスク平板１からたるみ等１Ａを取除きながら架張することができる。
【００４４】
（４）即ち、弾性体管５に供給する空気圧を段階的に高めるようにして、シャドウマスク平板１への加圧力を段階的に変化させる。これにより、空気圧を供給開始した初期の段階では、弾性体管５による把持力は小さく、引張力付与部材４８によるシャドウマスク平板１のＸ方向の張力（Ｔ）の方が大きいので、シャドウマスク平板１は、弾性体管５により把持されながらも滑りながら、左右両側方に向けて引張され伸ばされていく。これにより、たるみ等１Ａの発生部位はそのたるみ等１Ａが解消するまで引張されてゆき、たるみ等１Ａを全て取除くことができる。
【００４５】
つまり、▲１▼最初に、低い張力（Ｔ）と把持力（Ｎ）でシャドウマスク平板１のたるみ等１Ａを取除き、その後、所定の張力と把持力で架張を行う。具体的には、最初５０Ｎ（ニュートン）程度でシャドウマスク平板１を架張する。このとき、弾性体管５に付与する圧力を調整し、張力５０Ｎ近傍でシャドウマスク平板１に滑りが発生するように、把持力を設定する。
この場合、たるみ等１Ａを発生していない部分は、張力が所定の５０Ｎとなり、シャドウマスク平板１に滑りが発生する。一方、たるみ等１Ａの発生している部分は、たるみ等１Ａが無くなるまで、張力が所定の５０Ｎに達しないため、すべりが発生しないので、たるみ等１Ａの部分が引張され、たるみ等１Ａが取除かれる。
▲２▼その後、所定の張力（例えば３０００Ｎ）でシャドウマスク平板１を架張する。このとき、弾性体管５に付与する圧力を調整し、張力３０００Ｎでも、シャドウマスク平板１に滑りが発生しないよう把持力を設定する。
▲３▼これにより、シャドウマスク平板１の当初のたるみ等１Ａを取除くことができる。
【００４６】
（５）このようにして、シャドウマスク平板１にたるみ等１Ａの発生がない十分に緊張させた状態で、フレーム２との溶接を行うことができるようになる。
【００４７】
なお、本実施の形態では、弾性体管５を上チャック３Ａのクランプ面３１Ａに１本設けたが、２本以上設けても構わない。また、この弾性体管５は、下チャック３Ｂのクランプ面３１Ｂに１本若しくは２本以上設けてもよい。さらに、この弾性体管５は、上チャック３Ａ及び下チャック３Ｂに、ともに１本以上設けても構わない。
【００４８】
【発明の効果】
以上説明してきたように、この発明のシャドウマスクの架張装置では、シャドウマスク平板を把持するクランプ面を互いに対向して設けた上下一対のチャックを備え、シャドウマスク平板を略矩形状のフレームに取付ける際に、シャドウマスク平板を架張するシャドウマスクの架張装置であって、少なくとも上下いずれか一方のチャックのクランプ面側に、空気圧を注入することによりクランプ面から膨出させた状態でシャドウマスク平板を把持するための弾性体管を埋設状態で取付けた構成としている。
【００４９】
従って、この発明のシャドウマスクの架張装置によれば、大きな把持力を作用しなくても、大きな摩擦力でシャドウマスク平板を確実に把持することができ、その結果、チャック及び弾性体管に対する耐久性を向上させることができるようになり、長期間に亙り信頼度の高いシャドウマスクの架張装置を提供できるようになる。しかも、この発明によれば、シンプルな構成であるとともに、容易に組み立てることができるので、低コストで提供することが可能になる。
【００５０】
また、本発明のシャドウマスクの架張方法によれば、弾性体管は、エアーを注入させないときには、チャックのクランプ面から突出せずにシャドウマスク平板と非接触状態にあるとともに、シャドウマスク平板を把持しながら架張して略矩形状のフレームに接合させる組付け作業の際には、弾性体管にエアーを徐々に注入することにより弾性体管を段階的に加圧して把持力を変化させ、シャドウマスク平板のしわ若しくはたるみを取除くことができる効果も有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１実施形態に係るシャドウマスクの架張装置の一部を示す斜視図である。
【図２】この発明に係るチャックでシャドウマスク平板を把持して引張させた状態を示す平面図である。
【図３】この発明に係るフレームを示す斜視図である。
【図４】この発明に係るチャックでシャドウマスク平板を把持した状態を示す斜視図である。
【図５】図１に示すシャドウマスクの架張装置の作用を示すものであり、（Ａ）は弾性体管にエアーを供給する前の状態を示す説明図、（Ｂ）は弾性体管にエアーを供給下後の状態を示す説明図である。
【図６】従来のシャドウマスクの架張装置を示す部分斜視図である。
【図７】従来の他のシャドウマスクの架張装置を示す部分斜視図である。
【符号の説明】
１      シャドウマスク平板
１Ａ    たるみ等（しわやたるみ）
２      フレーム
２Ａ    短辺側フレーム
２Ｂ    長辺側フレーム
２Ｃ    長辺側フレーム２Ｂの上面
３      チャック
３Ａ    上チャック
３Ｂ    下チャック
３１Ａ  クランプ面
３１Ｂ  クランプ面
３２    溝
３２Ａ  開口部
４      把持力付与機構
４Ａ    第１ユニット
４Ｂ    第２ユニット
４Ｃ    ジョイント
４７    モータ
４７Ａ  出力軸
４８    引張力付与部材
５      弾性体管
【図１】
2004363037.tif 000003
【図２】
2004363037.tif 000004
【図３】
2004363037.tif 000005
【図４】
2004363037.tif 000006
【図５】
2004363037.tif 000007
【図６】
2004363037.tif 000008
【図７】
2004363037.tif 000009