(57)【要約】      （修正有）【課題】初期バラツキを除いてより異常検知精度が高いトルクセンサの異常検知装置を提供する。【解決手段】トルクに応じて互いに逆方向にインダクタンスが変化する一対のコイルの各出力を第１，第２副電圧として入力しその差を増幅して第１主電圧として出力する第１差動増幅手段と、コイル出力を分岐した出力を第３，第４副電圧として入力しその差を増幅して第２主電圧として出力する第２差動増幅手段と、第１主電圧に基づきトルクを検出するとともに第１主電圧を第２主電圧により診断する制御手段と、初期調整時に求められた第１ないし第３副電圧と第２ないし第４副電圧との和を算出し基準値として設定する基準値設定手段と、通常作動時に求められた一対の副電圧の和と基準値設定手段が設定した基準値との差が所定幅の正常許容範囲内にあるか否かを判別する判別手段とを備える。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トルクに応じて互いに逆方向にインダクタンスが変化する一対のコイルと、
前記両コイルにそれぞれ接続された一対の整流回路と、
一対の整流回路の各出力をそれぞれバッファ回路を介して第１，第２副電圧として入力し第１，第２副電圧の差を増幅して第１主電圧として出力する第１差動増幅手段と、
前記一対の整流回路の各出力をそれぞれ分岐した分岐出力をそれぞれバッファ回路を介して第３，第４副電圧として入力し第３，第４副電圧の差を増幅して第２主電圧として出力する第２差動増幅手段と、
前記第１差動増幅手段の出力である第１主電圧に基づきトルクを検出するとともに第１主電圧を第２主電圧により診断する制御手段と、
初期調整時に求められた前記第１，第３副電圧のうちいずれか選択された副電圧と前記第２，第４副電圧のうちいずれか選択された副電圧との和を算出し基準値として設定する基準値設定手段と、
通常作動時に求められた前記選択された一対の副電圧の和と前記基準値設定手段が設定した基準値との差が所定幅の正常許容範囲内にあるか否かを判別する判別手段とを備えたことを特徴とするトルクセンサの異常検知装置。
【請求項２】
前記基準値設定手段は、前記一対の副電圧の和の初期バラツキの許容範囲内にある前記初期調整時の一対の副電圧の和のみを基準値として設定することを特徴とする請求項１記載のトルクセンサの異常検知装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、トルクを一対のコイルのインダクタンス変化に基づいて検出するトルクセンサにおける異常検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
トルクに応じて互いに逆方向にインダクタンスが変化する一対のコイルに誘導される一対の検出電圧を整流してそれぞれバッファを介して一対の副電圧を出力し、同一対の副電圧を入力して差動増幅回路が差動増幅した出力によりトルクを検出するトルクセンサであって、一対の副電圧の状態が両者の理想関係特性に基づく上限値と下限値との間にあるか否かで異常を判断する異常検出装置（特許文献１参照。）を、同じ出願人は先に出願している。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−１３９９１号
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに一対のコイルの初期インダクタンスのバラツキやその他回路素子のバラツキ等により正常であったとしても、当初より一対の副電圧にバラツキ（初期バラツキ）がある。
【０００５】
そのため一対の副電圧の状態が異常を示しているか否かを判断する上限値と下限値の幅は、上記初期バラツキを含めた広範囲の幅に設定しなければならず異常を正確に判断できない。
【０００６】
よって本来異常であるにもかかわらず初期バラツキが原因で正常と判断されることもあり、異常検知精度は必ずしも良くない。
【０００７】
本発明は、斯かる点に鑑みなされたもので、その目的とする処は、初期バラツキを除いてより異常検知精度が高いトルクセンサの異常検知装置を供する点にある。
【０００８】
【課題を解決するための手段及び作用効果】
上記目的を達成するために、本請求項１記載の発明は、トルクに応じて互いに逆方向にインダクタンスが変化する一対のコイルと、前記両コイルにそれぞれ接続された一対の整流回路と、一対の整流回路の各出力をそれぞれバッファ回路を介して第１，第２副電圧として入力し第１，第２副電圧の差を増幅して第１主電圧として出力する第１差動増幅手段と、前記一対の整流回路の各出力をそれぞれ分岐した分岐出力をそれぞれバッファ回路を介して第３，第４副電圧として入力し第３，第４副電圧の差を増幅して第２主電圧として出力する第２差動増幅手段と、前記第１差動増幅手段の出力である第１主電圧に基づきトルクを検出するとともに第１主電圧を第２主電圧により診断する制御手段と、初期調整時に求められた前記第１，第３副電圧のうちいずれか選択された副電圧と前記第２，第４副電圧のうちいずれか選択された副電圧との和を算出し基準値として設定する基準値設定手段と、通常作動時に求められた前記選択された一対の副電圧の和と前記基準値設定手段が設定した基準値との差が所定幅の正常許容範囲内にあるか否かを判別する判別手段とを備えたトルクセンサの異常検知装置とした。
【０００９】
基準値設定手段が初期調整時に求められた一対の副電圧の和を基準値として所定幅の正常許容範囲を設定するので、一対のコイルの初期インダクタンスのバラツキ、その他回路素子の特性バラツキや組付けバラツキ等により当初より一対の副電圧に表われる初期バラツキをキャンセルして狭い所定幅の正常許容範囲に基づいて異常検知精度をより高く設定することができる。
【００１０】
請求項２記載の発明は、請求項１記載のトルクセンサの異常検知装置において、前記基準値設定手段は、前記一対の副電圧の和の初期バラツキの許容範囲内にある前記初期調整時の一対の副電圧の和のみを基準値として設定することを特徴とする。
【００１１】
当初より一対の副電圧にはバラツキがあり、この初期バラツキの許容範囲を予め設定しておき、許容範囲内の一対の副電圧の和のみを正常許容範囲の基準値とし、許容範囲を越える副電圧の和は、単なるバラツキではなく異常と判断してかかるトルクセンサは初期段階で排除することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係る一実施の形態について図１ないし図８に基づき説明する。
本実施の形態に係るトルクセンサ１は、車両のパワーステアリング装置に適用されたもので、その概略構造を図１に示す。
【００１３】
ハウジング２にベアリング５，６を介して回転自在に軸支され同軸に挿入された入力軸３と出力軸４とが、内部でトーションバー７により連結されている。
【００１４】
円筒状のコア８が出力軸４の大径端部４ａの外周面にセレーション嵌合して出力軸４に対して軸方向にのみ摺動自在に設けられ、入力軸３より突設されたスライダピン９が大径端部４ａの周方向に長尺の長孔を貫通して前記コア８のスパイラル溝８ａに係合している。
【００１５】
ハウジング２の内部に支持された２個のトルク検出用のコイル11，12が、軸方向に摺動する円筒状のコア８の外周に空隙を介して設けられている。
該２個のコイル11，12は、コア８の軸方向の移動中心に関して互いに反対側に配置されている。
【００１６】
入力軸３に捩じり力が作用すると、トーションバー７を介して出力軸４に回転力が伝達されるが、トーションバー７は弾性変形して入力軸３と出力軸４との間に回転方向の相対的変位が生じる。
この回転方向の相対的変位は、スライダピン９とスパイラル溝８ａとの係合を介してコア８を軸方向に摺動させる。
【００１７】
コア８が軸方向に移動すると、コイル11，12のそれぞれコア８を囲む面積が変化し、一方の面積が増すと他方の面積が減る関係にある。
コア８を囲む面積が大きくなると、磁気損失が増えコイルのインダクタンスは減り、逆にコア８を囲む面積が小さくなると、磁気損失が減りコイルのインダクタンスは増す。
【００１８】
したがってコア８がコイル11側に移動するトルクが作用したときは、コイル11のインダクタンスＬ１が減少し、コイル12のインダクタンスＬ２が増加し、逆にコア８がコイル12側に移動するトルクが作用したときは、コイル11のインダクタンスＬ１が増加し、コイル12のインダクタンスＬ２が減少する。
【００１９】
このコイル11，12のインダクタンスＬ１，Ｌ２の変化に基づいてトルクを検出するトルクセンサ１の電気的回路部分を概略構成図として図２に示す。
コイル11，12は、それぞれ抵抗13（Ｒ１），抵抗回路14（Ｒ２）を介して正電圧Ｅに吊るされており、コイル11，12の他端は、ともにＣＰＵ20搭載の制御ボード20ａの発振出力端子ｏｓｃに接続されている。
【００２０】
抵抗回路14は、直列接続された抵抗16とサーミスタ17に対して抵抗15を並列に接続した構成であり、サーミスタ17の作用により温度補償機能を果たしている。
すなわち温度変化に関係なく常にＲ１／Ｌ１＝Ｒ２／Ｌ２が満足される抵抗値Ｒ２を示すような温度特性をサーミスタ17が有している。
【００２１】
コイル11と抵抗13の接続部から延出した電圧信号線21が整流・平滑回路23に接続され、コイル12と抵抗回路14の接続部から延出した電圧信号線22が整流・平滑回路24に接続されている。
【００２２】
すなわちコイル11，12，抵抗13，抵抗回路14によりブリッジ回路が構成され、該ブリッジ回路に発振電圧が入力され、その出力電圧が整流・平滑回路23，24，に入力される。
【００２３】
一方の整流・平滑回路23の出力線が分岐してそれぞれバッファ回路27，29に接続され、他方の整流・平滑回路24の出力線が分岐してそれぞれバッファ回路28，30に接続され、各バッファ回路27，28，29，30の出力電圧をそれぞれ第１，第２，第３，第４副電圧Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４とする。
【００２４】
バッファ回路27，28の出力端子は、それぞれ抵抗31，32を介して差動アンプ41の反転入力端子，非反転入力端子に接続されて第１，第２副電圧Ｓ１，Ｓ２が入力される。
【００２５】
同様にバッファ回路29，30の出力端子は、それぞれ抵抗33，34を介して差動アンプ42の反転入力端子，非反転入力端子に接続されて第３，第４副電圧Ｓ３，Ｓ４が入力される。
【００２６】
差動アンプ41，42には、それぞれ抵抗35，36により負帰還がかけられて差動増幅器として機能し、その出力は、第１主電圧Ｍ１，第２主電圧Ｍ２として電子コントロールユニットＥＣＵ50に入力される。
【００２７】
また差動アンプ41，42の各非反転入力端子には、それぞれ中立点電圧設定回路43，44からバッファ回路45，46及び抵抗37，38を介して中立点調整電圧Ｖ１，Ｖ２が入力される。
【００２８】
この中立点電圧設定回路43，44は、制御ボード20ａの中立点調整出力端子ａｊ１，ａｊ２からの各調整信号を入力して、同調整信号に従って中立点電圧Ｖ１，Ｖ２を設定する。
【００２９】
そこで差動アンプ41は、第１副電圧Ｓ１と第２副電圧Ｓ２の差を増幅度Ａ倍し、バイアス電圧として中立点調整電圧Ｖ１を加えた電圧を第１主電圧Ｍ１として出力する。
すなわち第１主電圧Ｍ１は、
Ｍ１＝（Ｓ２−Ｓ１）・Ａ＋Ｖ１
である。
【００３０】
同様に差動アンプ42についても、出力される第２主電圧Ｍ２は、
Ｍ２＝（Ｓ４−Ｓ３）・Ａ’＋Ｖ２
である。
ここにＶ１≒Ｖ２、Ａ≒Ａ’の関係がある。
【００３１】
なお右操舵トルク（右方向の捩じりトルク）と左操舵トルク（左方向の捩じりトルク）のいずれにも偏しない中立時の主電圧を中立点電圧と称し、上記中立点調整電圧Ｖ１，Ｖ２が中立点電圧となる。
【００３２】
ＥＣＵ50は、第１主電圧Ｍ１に基づきモータ制御の指示信号をモータドライバ51に出力し、モータドライバ51によりステアリングを補助するモータ52が駆動される。
【００３３】
そして第２主電圧Ｍ２は異常状態検知のために用いられ、ＥＣＵ50は、第１主電圧Ｍ１と第２主電圧Ｍ２の差が所定の許容範囲内にあるか否かを判別し、許容範囲を超えているときはトルクセンサ１が何らかの異常状態にあるものとして異常状態信号を出力してモータ52の制御を停止する。
【００３４】
また制御ボード20ａには、第１，第２，第３，第４副電圧Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４及び第１，第２主電圧Ｍ１，Ｍ２が入力され、制御ボード20ａは、第３，第４副電圧Ｓ３，Ｓ４に基づいてトルクセンサ１，接続系，アンプ回路等の異常を判断し、異常があると、異常出力端子ｆｓから異常検出信号を異常時スイッチ回路49に出力する。
【００３５】
異常時スイッチ回路49は、直接ＥＣＵ50に接続され、異常出力端子ｆｓから異常検出信号を入力するとオン信号をＥＣＵ50に出力する。
【００３６】
その他に制御ボード20ａには、中立点調整スイッチＡＪＳ−ＳＷ47から中立点調整を指示する中立点調整信号ＡＪＳが中立点調整端子ａｊｓに入力されるとともに、中立点電圧設定状態を記憶し書き換えもできるＥ2ＰＲＯＭ48が中立点電圧設定端子ｒｏｍに接続されている。
【００３７】
本トルクセンサー１は、以上のような概略回路構成をなし、その動作を第１，第２，第３，第４副電圧Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４及び第１，第２主電圧Ｍ１，Ｍ２の様子を示した図３に基づいて以下説明する。
【００３８】
図３において示された座標は、縦軸を電圧とし、横軸右方向を右操舵トルク、横軸左方向を左操舵トルクとして原点０が中立点である。
【００３９】
図３は、トルクセンサ１が正常に動作したときのもので、右操舵トルクが大きくなると、入力軸３と出力軸４の相対的回転によりコア８がコイル11側に移動し、コイル12のインダクタンスＬ２を増加してその誘導起電力を大きくし、逆にコイル11のインダクタンスＬ１を減少させてその誘導起電力を小さくするので、第２，第４副電圧Ｓ２，Ｓ４が大きくなり、第１，第３副電圧Ｓ１，Ｓ３が小さくなる（図３▲１▼、▲２▼参照）。
【００４０】
また左操舵トルクが大きくなる場合は、上記とは逆に第２，第４副電圧Ｓ２，Ｓ４が小さくなり、第１，第３副電圧Ｓ１，Ｓ３が大きくなる（図３▲１▼、▲２▼参照）。
なおＳｔは第３，第４副電圧Ｓ３，Ｓ４の中立点電圧を示す。
【００４１】
したがって両副電圧の差をＡ（Ａ’）倍して中立点電圧を加えた差動アンプ41，42の出力である第１，第２主電圧Ｍ１，Ｍ２は、図３▲３▼，▲４▼に示すように中立点でＶ１，Ｖ２を通る右上がりの傾斜線となる。
【００４２】
ＥＣＵ50は、この第１，第２主電圧Ｍ１，Ｍ２を比較し、両者の差が許容範囲内にあるかを判定する。
正常であれば図３▲５▼に示すように第１，第２主電圧Ｍ１，Ｍ２の変化は略一致しており、許容範囲内にあり正常と判断できる。
【００４３】
正常と判断されれば第１主電圧Ｍ１に基づきモータ52を駆動すべき指示信号をモータドライバ51に出力する。
こうして操舵トルクに応じたモータによる補助力がステアリングに作用してパワーステアリングが実行される。
【００４４】
しかし整流回路23，24の一方が故障したような場合には、第１，第２主電圧Ｍ１，Ｍ２は同じ値を示して差が生じないので、異常を検出できない。
【００４５】
そこで制御ボード20ａは、前記したように第３，第４副電圧Ｓ３，Ｓ４に基づいてトルクセンサ１，接続系，アンプ回路等の異常を検出する手段を別途備えている。
【００４６】
いま第３副電圧Ｓ３と第４副電圧Ｓ４の関係を考察してみる。
前記図３▲２▼に示されたトルクと第３，第４副電圧Ｓ３，Ｓ４の関係図をＸＹ座標における直線とみなしてトルクをＴ、第４副電圧Ｓ４のトルクＴに対する傾きをｍとすると、第３副電圧Ｓ３のトルクＴに対する傾きは−ｍであるので、次式が成り立つ。
Ｓ３＝−ｍ・Ｔ＋Ｓｔ
Ｓ４＝ｍ・Ｔ＋Ｓｔ
【００４７】
両辺の和を求めると、
Ｓ３＋Ｓ４＝２・Ｓｔ
となり、第３副電圧Ｓ３と第４副電圧Ｓ４は和が一定となる関係にあることが分かる。
【００４８】
そこでＸ軸を第３副電圧Ｓ３にＹ軸を第４副電圧Ｓ４に定めたＸＹ座標に上記第３，第４副電圧Ｓ３，Ｓ４の関係を理想関係特性直線Ｌとして図４に表示する。
この理想関係特性直線Ｌの式は、Ｘ＋Ｙ＝２・Ｓｔである。
理想関係特性直線Ｌの中央の座標（Ｓｔ，Ｓｔ）がトルク０の中立位置であり、Ｓ３＞Ｓｔが左操舵トルク範囲、Ｓ３＜Ｓｔが右操舵トルク範囲である。
【００４９】
この２・Ｓｔを理想値として理想関係特性直線Ｌを基準に上下所定幅内を正常許容範囲として第３，第４副電圧Ｓ３，Ｓ４がこの正常許容範囲内にあるか否かで異常を判別することができる。
【００５０】
しかし理想関係特性直線Ｌを基準に正常許容範囲を決めるとなると、一対のコイル11，12の初期インダクタンスＬ１，Ｌ２のバラツキ、その他回路素子の特性バラツキや組付けバラツキ等により正常であったとしても当初より第３，第４副電圧Ｓ３，Ｓ４に現われる初期バラツキを含めて広範囲の正常許容範囲を設定しなければならず異常を正確に判断できない。
【００５１】
したがって本来異常であるにもかかわらず初期バラツキが原因で正常と判断されることもあり、異常検知精度は必ずしも良くない。
そこで本トルクセンサ１では、異常検知精度をより高くするべく制御ボード20ａは演算処理による基準値設定手段と異常判別手段とを備えている。
【００５２】
基準値設定手段による作業手順を図５のフローチャートに示す。
トルクセンサ１を組付け完成した後の出荷時や実車組立時などの際に、予め学習して調整しておくものである。
すなわち、初期調整時に第３，第４副電圧ｆ３，ｆ４を読込む（ステップ１）。
【００５３】
次に読込んだ第３，第４副電圧ｆ３，ｆ４の和Ａfを演算する（ステップ２）。
そしてステップ３では同Ａfと前記理想値２・Ｓｔの差｜Ａf−２・Ｓｔ｜が所定値ΔＦ以下の許容範囲内にあるか否か判別する（ステップ３）。
このとき先に記録された理想関係特性曲線Ｌから２・Ｓｔ値を算出してもよいし、あるいは理想関係特性曲線Ｌに基づき先に記録した２・Ｓｔ値を直接読み出してもよい。
【００５４】
ここに図６のＸＹ座標を参照して初期調整時における第３，第４副電圧ｆ３，ｆ４から初期点Ｐf（ｆ３，ｆ４）とすると、｜Ａf−２・Ｓｔ｜／２１／２は、初期点Ｐf（ｆ３，ｆ４）から前記理想関係特性直線Ｌ（Ｘ＋Ｙ＝２・Ｓｔ）までの距離であり、したがって｜Ａf−２・Ｓｔ｜は同距離に相応する値を示す。
【００５５】
したがってこの値｜Ａf−２・Ｓｔ｜が、所定値ΔＦ以下であるか否かは、前記初期点Ｐf（ｆ３，ｆ４）が許容範囲内にあるか否かを判別していることになる。
因みに｜Ａf−２・Ｓｔ｜／２１／２≦ΔＦ／２１／２であることから図６において理想関係特性直線Ｌを基準とした許容範囲の幅は、２・ΔＦ／２１／２である。
【００５６】
したがって｜Ａf−２・Ｓｔ｜≦ΔＦならば、許容範囲内ということで組付けなどに欠陥がなく初期段階で正常と判断されてステップ４に進むが、許容範囲外（｜Ａf−２・Ｓｔ｜＞ΔＦ）であるとステップ５に飛んで異常ありと判断されて警告を表示する。
【００５７】
異常ありと判断されたトルクセンサ１は使用に供されない。
ステップ３で正常と判断されてステップ４に進んだときに、第３，第４副電圧ｆ３，ｆ４の和Ａfを基準値として設定する。
【００５８】
こうして基準値Ａfが設定された状態で異常判別手段による作業が実行される。
異常判別手段による作業手順を図７にフローチャートで示す。
【００５９】
まず通常作動時の第３，第４副電圧ｓ３，ｓ４を読込む（ステップ11）。
次に読込んだ第３，第４副電圧ｓ３，ｓ４の和Ａsを演算する（ステップ12）。
【００６０】
そしてステップ13では同Ａsと前記設定した基準値Ａfの差｜Ａs−Ａf｜が所定値ΔＤ以下の正常許容範囲内にあるか否か判別する（ステップ13）。
【００６１】
ここに図８のＸＹ座標を参照して｜Ａs−Ａf｜は、点Ｐ（ｓ３，ｓ４）から初期点Ｐf（ｆ３，ｆ４）を通る基準直線Ｌf（Ｘ＋Ｙ＝Ａf）までの距離に相応する値を示すものである。
【００６２】
なお図８のＸＹ座標において、基準直線Ｌfを基準とした正常許容範囲の幅は、２・ΔＤ／２１／２ということになる。
【００６３】
したがってこの値｜Ａs−Ａf｜が、所定値ΔＤ以下であるか否かは、前記点Ｐ（ｓ３，ｓ４）が基準直線Ｌfに基づく正常許容範囲内にあるか否かを判別していることに相当する。
【００６４】
｜Ａs−Ａf｜≦ΔＤであると前記点Ｐ（ｓ３，ｓ４）が正常許容範囲内にあり正常と判断され（ステップ14）、｜Ａs−Ａf｜＞ΔＤであると正常許容範囲外で異常と判断される（ステップ15）。
【００６５】
以上のように予め学習して得られた基準値Ａfをもとに初期バラツキをキャンセルした所定値ΔＤ（ΔＦだけ小さい）をもとにした幅の狭い正常許容範囲を設定して異常を検知するので、異常検知精度を高くし、故障時のハンドル挙動を確実に抑えることが可能である。
【００６６】
なお異常と判断されたときは、異常検出信号が異常時スイッチ回路49に出力される。
異常検出信号が異常時スイッチ回路49に出力されると、異常時スイッチ回路49からオン信号がＥＣＵ50に出力され、ＥＣＵ50はモータ52の制御を停止する。
【００６７】
２つの整流回路23，24の一方が故障した場合でも第３，第４副電圧Ｓ３，Ｓ４により異常を容易に検出することができる。
【００６８】
以上の実施の形態では、制御ボード20ａが第３，第４副電圧Ｓ３，Ｓ４に基づいて異常を検出するようにしていたが、同様にして第１，第２副電圧Ｓ１，Ｓ２に基づいて、第１，第４副電圧Ｓ１，Ｓ４に基づいて、あるいは第２，第３副電圧Ｓ２，Ｓ３に基づいて異常を検出するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係るトルクセンサの機械的部分の概略構成図である。
【図２】同トルクセンサの電気的回路部分の概略構成図である。
【図３】正常時における第１，第２，第３，第４副電圧及び第１，第２主電圧の状態を示す図である。
【図４】第３，第４副電圧についてのＸＹ座標を示す図である。
【図５】制御ボードにより異常検出制御の基準値設定手順を示すフローチャートである。
【図６】初期調整時の初期バラツキの許容幅を示す第３，第４副電圧のＸＹ座標図である。
【図７】異常判別手段による作業手順を示すフローチャートである。
【図８】正常許容範囲を示す第３，第４副電圧のＸＹ座標図である。
【符号の説明】
１…トルクセンサ、２…ハウジング、３…入力軸、４…出力軸、５，６…ベアリング、７…トーションバー、８…コア、９…スライダピン、
11，12…コイル、13…抵抗、14…抵抗回路、15，16…抵抗、17…サーミスタ、
20…ＣＰＵ，20ａ…制御ボード、21，22…電圧信号線、23，24…整流・平滑回路、27，28，29，30…バッファ回路、31，32，33，34，35，36，37，38…抵抗、
41，42…差動アンプ、
43，44…中立点電圧設定回路、45，46…バッファ回路、47…中立点調整スイッチＡＪＳ−ＳＷ、48…Ｅ2ＰＲＯＭ、49…異常時スイッチ回路、
50…ＥＣＵ，51…モータドライバ、52…モータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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