(57)【要約】【課題】電動機を駆動源として備えた自動二輪車を制御する制御装置において、後退時に転倒事故が生じるのを防ぐことができるようにする。【解決手段】ブレーキ装置の操作状態を検出するブレーキ操作検出器１４を設け、ブレーキ操作検出器１４の検出結果から運転者がブレーキを掛けているかまたは少なくともブレーキを掛ける準備をしていると判定されたときに後退を許可し、運転者がブレーキを掛けておらず、かつブレーキを掛ける準備もしていないと判定されたときに後退を禁止するようにコントローラ１７を構成する。【選択図】　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪を駆動する電動機と前記車輪にブレーキを掛けるブレーキ装置とを備えた自動二輪車の走行方向を前進方向とするか後退方向とするかを指示する前進・後退切換えスイッチと、前記二輪車を前記前進・後退切換えスイッチにより指示された方向に走行させるべく前記電動機に供給する駆動電流を制御する電動機制御部とを備えた自動二輪車の制御装置において、
前記ブレーキ装置の操作状態を検出するブレーキ操作検出器と、
前記ブレーキ操作検出器の検出結果から運転者がブレーキを掛けているかまたは少なくともブレーキを掛ける準備をしていると判定されたときに後退を許可し、前記運転者がブレーキを掛けておらず、かつブレーキを掛ける準備もしていないと判定されたときに後退を禁止する後退許否判定手段を具備し、
前記電動機制御部は、前記後退許否判定手段が後退を禁止しているときに前記二輪車を後退させる方向への前記電動機の回転を禁止するように構成されていることを特徴とする電動機を駆動源として備えた自動二輪車の制御装置。
【請求項２】
前記ブレーキ操作検出器は、ブレーキ装置の操作部材を運転者が一定量以上変位させたときに検出動作を行うように設けられたブレーキスイッチからなり、
前記後退許否判定手段は、前記ブレーキスイッチが検出動作を行っているときに後退を許可し、ブレーキスイッチが検出動作を行っていないときに後退を禁止するように構成されている請求項１に記載の電動機を駆動源として備えた自動二輪車の制御装置。
【請求項３】
前記ブレーキ操作検出器は、前記ブレーキ装置の操作量を検出するセンサからなり、
前記後退許否判定手段は、前記ブレーキ操作検出器により、前記ブレーキ装置の操作量が設定値未満であることが検出されているときに前記後退を禁止し、前記ブレーキ装置の操作量が設定値以上であることが検出されているときに前記後退を許可するように構成されている請求項１に記載の電動機を駆動源として備えた自動二輪車の制御装置。
【請求項４】
前記電動機制御部は、前記二輪車を後退させる方向に電動機を回転させている状態で前記ブレーキ操作検出器によりブレーキ装置の操作量が増大したことが検出されたときに前記電動機を減速させるように制御する後退時減速制御手段を備えている請求項３に記載の電動機を駆動源として備えた自動二輪車の制御装置。
【請求項５】
前記後退時減速手段は、前記電動機の駆動電流を調節する際に操作されるアクセル操作部材の変位量の如何に関わりなく前記電動機の駆動電流を減少させて前記二輪車の走行速度を低減させるように構成されている請求項４に記載の電動機を駆動源として備えた自動二輪車の制御装置。
【請求項６】
前記後退時減速手段は、前記電動機に回生ブレーキ電流を流す手段を備えている請求項４または５に記載の電動機を駆動源として備えた自動二輪車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動機により、または電動機とエンジンとにより車輪を駆動する自動二輪車を制御する制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
電動機を駆動源として車輪を駆動する電動自動二輪車や、エンジンを主たる駆動源とし、エンジンをアシストする駆動源として電動機を用いるハイブリッド自動二輪車において、電動機の回転方向を切換えることにより、車体を後退させることができるようにしたものがある。
【０００３】
この種の自動二輪車は、走行方向を前進方向とするか後退方向とするかを指示する前進・後退切換えスイッチと、この前進・後退切換えスイッチにより指示された方向に二輪車を走行させるように電動機の駆動電流を制御する電動機制御部とを備えていて、前進・後退切換えスイッチにより指示された方向に電動機を回転させることにより、二輪車を前進方向及び後退方向に走行させるようになっている。
【０００４】
後退方向への走行を可能にした自動二輪車においては、後退時に前進時と同じようにアクセル操作に応答して電動機の速度が上昇すると危険であるため、特許文献１や特許文献２に示されているように、後退時の電動機の駆動指令を、アクセル操作によるのではなく、特別に設けた後退スイッチの操作により行うようにする提案がなされている。
【０００５】
また安全のため、後退スイッチを操作したときの走行速度を予め設定された安全な速度に固定するように制御する提案（特許文献１参照）や、後退時に車速を検出して、検出した車速を十分に低く設定された目標速度に保つように制御する提案（特許文献２参照）がなされている。
【０００６】
【特許文献１】
特開平６−２９６３０７号公報
【０００７】
【特許文献２】
特開平８−１９１０８号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
自動二輪車はその構造上、後退方向への走行に対しては極めて不安定である上に、運転者は後退方向への走行には慣れていないことが多いため、特許文献１やむ特許文献２に示されているように、後退時の速度を安全な速度に制限する対策が講じられていたとしても、前進・後退切換えスイッチが後退側に切換えられているのに気づかずに、運転者が誤って後退スイッチに手を触れると、二輪車がいきなり後退を開始するため、運転者があわてて転倒するおそれがあった。
【０００９】
また運転者が意識して後退スイッチを操作して後退を開始した場合であっても、車輪が石などの障害物に乗り上げた場合には、車体のバランスが崩れるため、ブレーキ（ブレーキ）操作が遅れると転倒するおそれがあった。
【００１０】
本発明の目的は、前進・後退切換えスイッチが後退側に切換えられているときには、運転者が車輪にブレーキを掛けた状態にあるか、またはブレーキを掛ける準備をしている状態にあるときにのみ電動機が駆動されるのを許容するようにして、転倒の危険がある状態が生じたときに直ちにブレーキを掛けて、転倒を免れることができるようにした、電動機を駆動源として備えた自動二輪車の制御装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、車輪を駆動する電動機と車輪にブレーキを掛けるブレーキ装置とを備えた自動二輪車の走行方向を前進方向とするか後退方向とするかを指示する前進・後退切換えスイッチと、二輪車を前進・後退切換えスイッチにより指示された方向に走行させるべく電動機に供給する駆動電流を制御する電動機制御部とを備えた自動二輪車の制御装置に係わるものである。
【００１２】
本発明においては、ブレーキ装置の操作状態を検出するブレーキ操作検出器と、ブレーキ操作検出器の検出結果から運転者がブレーキを掛けているかまたは少なくともブレーキを掛ける準備をしていると判定されたときに後退を許可し、運転者がブレーキを掛けておらず、かつブレーキを掛ける準備もしていないと判定されたときに後退を禁止する後退許否判定手段とが設けられ、後退許否判定手段が後退を禁止しているときには二輪車を後退させる方向への電動機の回転を禁止するように電動機制御部が構成される。
【００１３】
このように、運転者がブレーキを掛けていないか、またはブレーキを掛ける準備もしていないときに後退を禁止するようにしておくと、前進・後退切換えスイッチが後退側に切換えられている状態で、誤操作により電動機が駆動されたときに、運転者は慌てることなく直ちに車輪にブレーキを掛けることができるため、転倒を免れることができる。
【００１４】
また本発明によれば、後退時にブレーキを操作しておくことを運転者に要求することになるので、運転者が意識しないで後退操作を行って事故を招く事態が生じるのを回避することができる。
【００１５】
上記ブレーキ操作検出器は、ブレーキ装置の操作部材（ブレーキレバーやブレーキペダル）を運転者が一定量以上変位させているときに検出動作を行う（オフ状態からオン状態になるかまたはオン状態からオフ状態になる）ブレーキスイッチにより構成することができる。
【００１６】
この場合、後退許否判定手段は、ブレーキスイッチが検出動作を行っているときに後退を許可し、ブレーキスイッチが検出動作を行っていないときに後退を禁止するように構成することができる。
【００１７】
ブレーキ操作検出器はまた、ブレーキ装置の操作量を検出するセンサにより構成することもできる。この場合、後退許否判定手段は、ブレーキ操作検出器により、ブレーキ装置の操作量が設定値未満であることが検出されているときに後退を禁止し、ブレーキ装置の操作量が設定値以上であることが検出されているときに後退を許可するように構成することができる。
【００１８】
上記のように、ブレーキ装置の操作量を検出するセンサによりブレーキ操作検出器を構成する場合、電動機制御部は、二輪車を後退させる方向に電動機を回転させている状態でブレーキ操作検出器によりブレーキ装置の操作量が増大したことが検出されたときに電動機を減速させるように制御する後退時減速制御手段を備えた構成とするのが好ましい。
【００１９】
上記後退時減速手段は、電動機の駆動電流を調節する際に操作されるアクセル操作部材の変位量の如何に関わりなく電動機の駆動電流を減少させて二輪車の走行速度を低減させるように構成するのが好ましい。
【００２０】
また上記後退時減速手段には、電動機に回生ブレーキ電流を流す手段を設けておくのが好ましい。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、図１ないし図３を参照して本発明の一実施形態を説明する。
【００２２】
図１は本発明に係わる制御装置のハードウェアの構成例を示したもので、同図において、１はロータ２とステータ３とからなるアウタロータ型のブラシレス直流電動機である。ロータ２は、鉄等の強磁性材料によりほぼカップ状に形成されたヨーク２０１と、ヨーク２０１の周壁部の内周に取り付けられた永久磁石２０２とからなっていて、永久磁石２０２が径方向に着磁されて、２極の磁石界磁２０３が構成されている。
【００２３】
なお磁石界磁は、２極に限られるものではなく、一般には２ｍ極（ｍは１以上の整数）に構成することができる。
【００２４】
ステータ３は、環状の継鉄部から３個の歯部Ｐｕ〜Ｐｗを放射状に突出させたステータ鉄心３０１と、該ステータ鉄心の歯部Ｐｕ〜Ｐｗにそれぞれ巻回された３相の電機子コイルＬｕ〜Ｌｗとからなっており、電機子コイルＬｕ〜Ｌｗは３相星形結線されている。ステータ鉄心３０１の歯部Ｐｕ〜Ｐｗのそれぞれの先端の外周部がステータ磁極３０２となっていて、これらのステータ磁極が磁石界磁２０３に所定のギャップを介して対向させられている。
【００２５】
なお図示の例ではステータ鉄心を３極に構成しているが、ステータに設ける電機子コイルの相数ｎを３とする場合、一般にはステータ鉄心に３ｋ（ｋは１以上の整数）個の歯部を設けて、該３ｋ個の歯部に３相の電機子コイルを巻回する構成をとることができる。
【００２６】
ロータ２のヨーク２０１は、その底壁部の中央にボス（図示せず。）を備えていて、該ボスが二輪車の駆動輪の車軸に直接取り付けられるか、または該ボスに締結された回転軸が二輪車の駆動輪の車軸に減速機を介して結合される。
【００２７】
図示の例では、二輪車を前進させる際のロータ２の回転方向を図１において反時計方向とし、二輪車を後退させる際のロータ２の回転方向を時計方向としている。
【００２８】
ロータ２のステータ３に対する回転角度位置を検出するため、ステータ鉄心３０１に、Ｕ，Ｖ，Ｗ３相の位置センサｈｕ，ｈｖ及びｈｗが取り付けられている。これらの位置センサとしては、例えば、検出している磁極がＮ極であるときとＳ極であるときとで異なるレベルの電圧信号を出力するホールＩＣを用いることができる。
【００２９】
各位置センサは、各相の電機子コイルに流す駆動電流の通電角（電気角）やロータの回転方向に応じて適宜の位置に配置される。本実施形態では、３相の電機子コイルＬｕ〜Ｌｗがそれぞれ巻回されている歯部Ｐｕ，Ｐｖ及びＰｗの先端の磁極部の中心位置がロータ２の磁石界磁の各磁極の中心位置に一致するときのロータの回転角度位置を検出するように（該回転角度位置で位置センサのレベルを変化させるように）、各相の位置センサが取り付けられる。図示の例では、ステータ鉄心３０１の歯部Ｐｖ，Ｐｗ及びＰｕのそれぞれの磁極の中心位置に対して電気角で９０°位相が進んだ位置にそれぞれＵ，Ｖ，Ｗ３相の位置センサｈｕ，ｈｖ及びｈｗを取付けることにより、歯部Ｐｕ，Ｐｖ及びＰｗの先端の磁極部の中心位置がロータ２の磁石界磁の各磁極の中心位置に一致するときのロータの回転角度位置を検出するようにしている。
【００３０】
このように位置センサを取り付けた場合、ロータ２の反時計方向への回転に伴って電機子コイルＬｕ〜Ｌｗにそれぞれ誘起する無負荷誘起電圧がピークに達する位置（磁石界磁２０３から各相の電機子コイルが巻回された歯部を通して流れる磁束が零点を通過する位置）の前後９０度（電気角）の区間各相の電機子コイルに駆動電流を流す「１８０度スイッチング制御（通電角を１８０°とする制御）」と、各相の電機子コイルが巻回された歯部を通して流れる磁束が零点を通過する位置の前後６０度（電気角）の区間各相の電機子コイルに駆動電流を流す「１２０度スイッチング制御（通電角を１２０°とする制御）」を行なわせることができ、アクセル開度に応じて最適の出力特性が得られるように、通電角を切換えることができる。
【００３１】
また図示のように、３つの歯部Ｐｕ〜Ｐｗにそれぞれ電機子コイルＬｕ〜Ｌｗが巻回されていて、歯部Ｐｕ〜Ｐｗのそれぞれの磁極の中心に対して電気角で９０度位相が進んだ位置にホールＩＣからなる位置センサｈｕ〜ｈｗが配置される場合には、これらの位置センサの出力により決まる駆動相（駆動電流を流す電機子コイルの相）の切換角度を基準の切換角度とし、この基準の切換角度に対して実際の切換角度を進角または遅角させるように制御進み角を決定する。
【００３２】
位置センサｈｕ〜ｈｗとしてホールＩＣを用いた場合、車両を前進させる際にそれぞれのセンサから得られる出力信号（位置検出信号）Ｈｕ〜Ｈｗは、例えば図３（Ａ）ないし（Ｃ）のようになる。また車両を後退させる際に位置センサｈｕ〜ｈｗから得られる出力信号Ｈｕ〜Ｈｗは、図４（Ａ）ないし（Ｃ）のようになる。これらの信号は高レベル（Ｈレベル）の状態と低レベル（Ｌレベル）の状態とのいずれかの状態をとり得る２値信号であり、各瞬時における位置センサの出力は「１」または「０」で表すことができる。
【００３３】
図３（Ａ）ないし（Ｃ）に示したように、二輪車を前進させる際には、ロータ２の回転に伴って、位置センサの出力信号（Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ）の組み合わせのパターンが電気角で６０°毎に（１，０，１），（１，０，０），（１，１，０），（０，１，０），（０，１，１），（０，０，１），（１，０，１），…のように変化する。また図４（Ａ）ないし（Ｃ）に示したように、二輪車を後退させる際には、ロータ２の回転に伴って、位置センサの出力の組み合わせのパターンが、電気角で６０°毎に（０，０，１），（０，１，１），（０，１，０），（１，１，０），（１，０，０），（１，０，１），（０，０，１），…のように変化する。
【００３４】
図１において、１０は電機子コイルＬｕ〜Ｌｗと直流電源１１との間に設けられて電機子コイルの励磁相を切り換えるブリッジ形のインバータ回路である。
【００３５】
ブリッジ形のインバータ回路は、オンオフ制御が可能なスイッチ素子と、該スイッチ素子に逆並列接続された帰還用ダイオードとにより、ブリッジの各上辺及び各下辺を構成した周知の構成を有するものである。
【００３６】
図示のインバータ回路は、一端が共通に接続された３個の上段のスイッチ素子Ｆｕ〜Ｆｗと、該３個の上段のスイッチ素子Ｆｕ〜Ｆｗの他端にそれぞれ一端が接続され、他端が共通に接続された３個の下段のスイッチ素子Ｆｘ〜Ｆｚと、３個の上段のスイッチ素子Ｆｕ〜Ｆｗにそれぞれ逆並列接続された３個の上段の帰還用ダイオードＤｕ〜Ｄｗと、３個の下段のスイッチ素子にそれぞれ逆並列接続された３個の下段の帰還用ダイオードＤｕ〜Ｄｗとを備えた回路で、３個の上段のスイッチ素子Ｆｕ〜Ｆｗの他端と３個の下段のスイッチ素子Ｆｘ〜Ｆｚの一端との３個の接続点がそれぞれ３相の電機子コイルＬｕ〜Ｌｗから引き出された３個の電源端子に接続されている。上段のスイッチ素子Ｆｕ〜Ｆｗの一端の共通接続点はバッテリＢの正極側出力端子に接続され、下段のスイッチ素子Ｆｘ〜Ｆｚの他端の共通接続点は、シャント抵抗器ｒｓ　と接地回路とを通してバッテリＢの負極端子に接続されている。このインバータ回路１０において、対のスイッチ素子（Ｆｕ，Ｆｘ），（Ｆｖ，Ｆｙ）及び（Ｆｗ，Ｆｚ）のそれぞれの直列回路を第１のスイッチアームないし第３のスイッチアームと呼ぶことにする。
【００３７】
インバータ回路１０を構成するスイッチ素子Ｆｕ〜Ｆｗ及びＦｘ〜Ｆｚとしては、ＭＯＳＦＥＴ、電力用バイポーラトランジスタ，ＩＧＢＴ等のオンオフ制御が可能な任意のスイッチ素子を用いることができるが、図示の例では、各スイッチ素子がＭＯＳＦＥＴからなっている。
【００３８】
図示のように各スイッチ素子としてＭＯＳＦＥＴを用いる場合には、スイッチ素子Ｆｕ〜Ｆｗ及びＦｘ〜Ｆｚをそれぞれ構成するＭＯＳＦＥＴのドレインソース間に形成されている寄生ダイオードを帰還用ダイオードＤｕ〜Ｄｗ及びＤｘ〜Ｄｚとして用いることができる。
【００３９】
インバータ回路１０を制御するため、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ及びタイマ等を有して、図示しない直流電源から電源電圧が与えられて動作するマイクロコンピュータ１１と、図示しないアクセル操作部材の変位量を検出してアクセル開度に比例した大きさを有する電圧信号からなるアクセル開度検出信号Ｖａをマイクロコンピュータ１１に与えるアクセルセンサ１２と、位置センサｈｕ〜ｈｗがそれぞれ出力する位置検出信号Ｈｕ〜Ｈｗの立上り及び立下がりが検出される毎に割込み信号ＩＮ１　及びＩＮ２　を発生してこれらの割込み信号をマイクロコンピュータ１１に与える割込み信号発生回路１３と、ブレーキセンサ１４と、前進・後退切換スイッチ１５と、バッファ回路１６とを備えたコントローラ１７が設けられている。
【００４０】
またバッファ回路１６の出力が入力されたバッファ回路１８と、マイクロコンピュータ１１からバッファ回路１６及び１８を通して与えられる駆動指令信号（Ｕ，Ｘ），（Ｖ，Ｙ）及び（Ｗ，Ｚ）に応じて、インバータ回路１０の第１ないし第３のスイッチアームの対のスイッチ素子（Ｆｕ，Ｆｘ），（Ｆｖ，Ｆｙ）及び（Ｆｗ，Ｆｚ）にそれぞれ駆動信号（Ｓｕ，Ｓｘ），（Ｓｖ，Ｓｙ），（Ｓｗ，Ｓｚ）を与える第１ないし第３のスイッチアーム用ドライブ回路２１Ａないし２１Ｃと、ＰＷＭ変調回路２０と、シャント抵抗ｒｓ　の両端に得られる駆動電流検出信号Ｖｉを駆動電流の許容上限値を与える設定信号Ｖｆと比較する比較回路２１とが設けられ、これらバッファ回路１８、ドライブ回路２１Ａ〜２１Ｃ、ＰＷＭ変調回路２０及び比較回路２１がインバータ回路１０とともにユニット化されてドライバユニット２２が構成されている。
【００４１】
図１に示した例では、アクセルセンサ１２が、アクセル操作部材に可動接触子１２ａが連結されたポテンショメータからなっている。アクセルセンサ１２を構成するポテンショメータの両端には、図示しない定電圧直流電源回路から得られる直流定電圧Ｅが印加され、該ポテンショメータの可動接触子１２ａと接地間にアクセル開度θａに比例したアクセル信号Ｖａが得られるようになっている。このアクセル信号Ｖａは、マイクロコンピュータ１１に設けられた図示しないＡ／Ｄ変換器によりデジタル値に変換されてＣＰＵに読み込まれる。
【００４２】
割込み信号発生回路１３は、位置センサｈｕ〜ｈｗがそれぞれ発生する矩形波状の出力信号Ｈｕ〜Ｈｗの立上りのエッジを検出したときに割込み信号ＩＮ１　を発生し、信号Ｈｕ〜Ｈｗの立下がりのエッジを検出したときに割込み信号ＩＮ２　を発生する。この割込信号発生回路は、例えば、位置センサｈｕ〜ｈｗの出力の立下がりのエッジ及び立上りのエッジを微分する微分回路により構成することができる。
【００４３】
本発明においては、運転者がブレーキを掛けているかまたは少なくともブレーキを掛ける準備をしているときにのみ車両を後退させる方向への電動機の駆動を許容するようにする。即ち、後退時には、ブレーキを掛けるかまたは少なくともブレーキを掛ける準備をした状態で、アクセル操作を開始することを運転者に要求するようにしている。
【００４４】
本実施形態では、運転者がブレーキを掛けているか、またはブレーキを掛ける準備をしているか否かを検出するために、ブレーキ操作検出器１４を設けている。
【００４５】
図示のブレーキ操作検出器１４は、ブレーキ装置の操作部（ブレーキレバーまたはブレーキペダル）を一定量以上変位させていることを検出したときに検出動作を行うように設けられたブレーキスイッチＳＷ１からなっていて、該スイッチの一端は接地されている。ブレーキスイッチＳＷ１の他端はプルアップ抵抗器Ｒ１を通して図示しない定電圧直流電源回路の非接地側出力端子（正極側端子）に接続され、該電源回路から抵抗器Ｒ１を通してブレーキスイッチＳＷ１の両端に直流定電圧Ｅが印加されている。
【００４６】
ブレーキスイッチＳＷ１は、ブレーキ装置の操作部が一定量以上変位したときに検出動作を行うように設ければよいが、本実施形態では、ブレーキ装置の操作部が一定量以上変位したときにこのブレーキスイッチがオン状態になるように設けられ、このブレーキスイッチの両端に得られる検出信号がマイクロコンピュータ１１に入力されている。本実施形態において、ブレーキスイッチＳＷ１の両端に得られる検出信号は、運転者がブレーキ操作部材を一定量以上変位させていないとき（ブレーキを掛けておらず、ブレーキを掛ける準備もしていないとき）に高レベルの状態にあり、運転者がブレーキ操作部材を変位させているとき（運転者がブレーキを掛けているか、または少なくともブレーキ操作部材に触れてブレーキを掛ける準備をしているとき）に低レベルの状態になる。
【００４７】
手動クラッチを持たないタイプの自動二輪車では、左右のハンドルにブレーキレバー（ブレーキ操作部材）が設けられているが、アクセルグリップが存在する右側のハンドルに設けられているブレーキ操作部材は操作しにくいため、後退時に操作することを要求するブレーキレバーとしては、左側のハンドルに設けられているブレーキレバーを選ぶのが好ましい。そのため、ブレーキセンサ１４は、左側のハンドルに設けられているブレーキレバーが一定量以上変位しているか否かを検出するように設けるのが好ましい。
【００４８】
またフットブレーキが設けられている場合には、該フットブレーキの操作部材（ブレーキペダル）の変位を検出するようにブレーキセンサ１４を設けるようにしてもよい。
【００４９】
なおブレーキ操作検出器は、ブレーキ装置の状態から運転者がブレーキを掛けているかまたは少なくともブレーキを掛ける準備をしているか否かを検出できればよいので、必ずしもブレーキ操作部材の変位を検出するように設ける必要はなく、ブレーキシューの変位や、ブレーキ操作部材とブレーキシューとの間に設けられる機械系の可動部の変位を検出するようにブレーキ操作検出器を設けてもよい。
【００５０】
前進・後退切換スイッチ１５は、１対の固定接点１５ａ，１５ｂと、運転者により操作されてこれらの固定接点に選択的に接触させられる可動接点１５ｃとを備えたスイッチからなっている。スイッチ１５の一方の固定接点１５ａは接地され、スイッチ１５の他方の固定接点１５ｂにはプルアップ抵抗器Ｒ２の一端が接続されている。抵抗器Ｒ２とスイッチ１５との直列回路の両端に、図示しない定電圧直流電源回路から直流定電圧Ｅが印加され、切換スイッチ１５の可動接点１５ｃと接地間に得られる信号が、二輪車の走行方向を指示する走行方向指示信号としてマイクロコンピュータ１１に入力されている。図示の例では、二輪車を前進させる際に可動接点１５ｃが固定接点１５ａに接触させられ、二輪車を後退させる際に可動接点１５ｃが固定接点１５ｂに接触させられる。従って、切換スイッチ１５の可動接点１５ｃを通してマイクロコンピュータに与えられる走行方向指示信号は、二輪車を前進させる際に低レベルにされ、二輪車を後退させる際に高レベルにされる。
【００５１】
マイクロコンピュータ１１は、割込み信号発生回路１３が発生する割込み信号ＩＮ１　，ＩＮ２　を読み込んで、前回の割込み信号ＩＮ１　（またはＩＮ２　）が発生してから今回の割込み信号ＩＮ１　（またはＩＮ２　）が発生するまでの時間を、電動機の回転速度を示す時間データとして計測し、後記する割り込みルーチンで、この時間データと、アクセルセンサ１２により検出されたアクセル開度とに基づいてブラシレス直流電動機１の電機子コイルＬｕ〜Ｌｗに供給する駆動電流のデューティ比ＤＦと、制御進み角（駆動電流を流す電機子コイルの相を切り換える実際の切換角度と位置センサの配置により決まる基準の切換角度との位相差）γとを演算する。
【００５２】
デューティ比ＤＦ及び制御進み角γの演算は、それぞれ回転速度Ｎとアクセル開度とデューティ比ＤＦとの間の関係を与えるデューティ比演算用３次元マップ及び回転速度Ｎとアクセル開度と制御進み角γとの間の関係を与える制御進み角演算用３次元マップ（いずれのマップもＲＯＭに記憶されている）を用いて行われる。
【００５３】
本実施形態では、二輪車を前進させる際（前進・後退切換スイッチ１５が前進側に切り換えられているとき）に用いるデューティ比演算用３次元マップ及び制御進み角演算用３次元マップと、二輪車を後退させる際（前進・後退切換スイッチが後退側に切り換えられているとき）に用いるデューティ比演算用３次元マップ及び制御進み角演算用３次元マップとが、アクセル−出力マップとして用意され、後退時に用いられるデューティ比演算用３次元マップ及び制御進み角演算用３次元マップは、走行速度を安全な速度（例えば４ｋｍ／ｈ）以下に制限するように作成されている。
【００５４】
マイクロコンピュータ１１が実行するプログラムのうち、上記回転速度を与える時間データを計測する過程により電動機の回転速度を検出する回転速度検出手段が実現される。また上記デューティ比演算用マップを用いてデューティ比を演算する過程により、アクセル信号の値と回転速度とに対して駆動電流のデューティ比を演算するデューティ比演算手段が構成され、上記制御進み角演算用マップを用いてアクセル信号に対して制御進み角を演算する過程により、制御進み角演算手段が構成される。
【００５５】
マイクロコンピュータ１１はまた、前進・後退切換スイッチ１５から与えられる走行方向指示信号のレベルに応じて、ロータ２を所定の方向に回転させるべく、位置センサｈｕ〜ｈｗの出力信号の組み合わせパターンに応じて駆動電流を流す相を決定し、位置センサｈｕ〜ｈｗがそれぞれ出力する信号Ｈｕ〜Ｈｗのパターンにより決る相の切換え角度に対して、制御進み角演算手段により演算された制御進み角だけ進角（または遅角）した切換え角度で駆動電流を流す相を切り換えながら、所定の相の電機子コイルＬｕ〜Ｌｗに駆動電流を流すべく、インバータ回路１０のスイッチ素子Ｆｕ，Ｆｘ，Ｆｖ，Ｆｙ，Ｆｗ及びＦｚのいずれをオン状態とし、いずれをオフ状態とするかを示す駆動指令信号Ｕ，Ｘ，Ｖ，Ｙ，Ｗ及びＺを出力する。各スイッチ素子をオン状態にする際に対応する駆動指令信号が「１」の値をとり、各スイッチ素子をオフ状態にする際に対応する駆動指令信号が「０」の値をとるものとすると、駆動指令信号（Ｕ，Ｘ，Ｖ，Ｙ，Ｗ，Ｚ）は（０，１，０，１，０，１），（０，１，１，１，０，０），（０，０，１，１，１，０），…のように変化する。これらの駆動信号の組み合わせをオンオフパターンと呼ぶ。
【００５６】
またこの例では、マイクロコンピュータ１１が、デューティ比演算手段により演算されたデューティ比で断続するパルス波形のＰＷＭ信号Ｖｐｗｍ　をＰＷＭ変調回路２０に与える。
【００５７】
マイクロコンピュータ１１が出力した第１ないし第３のスイッチアーム用の駆動指令信号（Ｕ，Ｘ），（Ｖ，Ｙ）及び（Ｗ，Ｚ）は、それぞれバッファ回路１６及び１８を通してドライブ回路１９Ａないし１９Ｃに与えられる。ドライブ回路１９Ａは、インバータ回路１０のスイッチ素子Ｆｕを構成するＭＯＳＦＥＴのゲート及びソースにそれぞれ接続される出力端子ａｕ　及びａｕ　´と、スイッチ素子Ｆｘを構成するＭＯＳＦＥＴのゲート及びソースにそれぞれ接続される出力端子ａｘ　及びａｘ　´とを有し、出力端子ａｕ　，ａｕ　´間及び出力端子ａｘ　，ａｘ　´間からそれぞれスイッチ素子Ｆｕ及びＦｘに与える駆動信号Ｓｕ及びＳｘを出力する。
【００５８】
またドライブ回路１９Ｂは、インバータ回路１０のスイッチ素子Ｆｖを構成するＭＯＳＦＥＴのゲート及びソースにそれぞれ接続される出力端子ａｖ　及びａｖ　´と、スイッチ素子Ｆｙを構成するＭＯＳＦＥＴのゲート及びソースにそれぞれ接続される出力端子ａｙ　及びａｙ　´とを有し、出力端子ａｖ　，ａｖ　´間及び出力端子ａｙ　，ａｙ　´間からそれぞれスイッチ素子Ｆｖ及びＦｙに与える駆動信号Ｓｖ及びＳｙを出力する。
【００５９】
更にドライブ回路１９Ｃは、インバータ回路１０のスイッチ素子Ｆｗを構成するＭＯＳＦＥＴのゲート及びソースにそれぞれ接続される出力端子ａｗ　及びａｗ　´と、スイッチ素子Ｆｚを構成するＭＯＳＦＥＴのゲート及びソースにそれぞれ接続される出力端子ａｚ　及びａｚ　´とを有し、出力端子ａｗ　，ａｗ　´間及び出力端子ａｚ　，ａｚ　´間からそれぞれスイッチ素子Ｆｗ及びＦｚに与える駆動信号Ｓｗ及びＳｚを出力する。
【００６０】
インバータ回路１０を構成する各スイッチ素子は、ドライブ回路から駆動信号が与えられている間オン状態になってそれぞれが接続されている電機子コイルに駆動電流を流す。
【００６１】
図１に示した制御装置において、通電角を１８０°とし、前進・後退切換スイッチ１５の可動接点１５ｃを固定接点１５ａ側（前進側）に切り換えた状態でアクセル操作部材を操作して車両を前進させる場合の位置センサ（ホールＩＣ）の出力波形と、インバータ回路１０の各スイッチ素子のオンオフ動作波形とを図３（Ａ）ないし（Ｉ）に示した。
【００６２】
図３（Ａ）ないし（Ｃ）はそれぞれ位置センサｈｕ〜ｈｗの出力信号Ｈｕ〜Ｈｗを示し、図３（Ｄ）ないし（Ｆ）はそれぞれ、駆動電流を流す電機子コイルの相を切り換える角度を基準の切換角度とした場合（制御進み角を零とした場合）の、インバータ回路１０の上段のスイッチ素子ＦｕないしＦｗのオンオフ動作を示している。また図３（Ｇ）ないし（Ｉ）はそれぞれインバータ回路１０の下段のスイッチ素子Ｆｘ〜Ｆｚのオンオフ動作を示している。
【００６３】
マイクロコンピュータ１１は、図３（Ａ）ないし（Ｃ）に示された位置センサの出力信号Ｈｕ〜Ｈｗに論理演算を施すことにより、インバータ回路１０の各スイッチ素子をオン状態にする区間とオフ状態にする区間とを決定してオンオフパターンを発生し、各スイッチ素子をオン状態にする区間そのスイッチ素子に駆動信号を与える。
【００６４】
マイクロコンピュータはまた、駆動電流をＰＷＭ制御するために、アクセル開度及び回転速度に対して演算したデューティ比で断続するパルス波形のＰＷＭ信号Ｖｐｗｍ　をＰＷＭ変調回路２０に与える。
【００６５】
図示のＰＷＭ変調回路２０は、エミッタが接地されたＮＰＮトランジスタＴＲ１　と、カソードがトランジスタＴＲ１　のコレクタに共通接続され、アノードがインバータ回路の下段のスイッチ素子をオン状態にすることを指令する駆動指令信号ｘ，ｙ及びｚを出力するバッファ回路１８の出力端子にそれぞれ接続されたダイオードＤ１　ないしＤ３　と、マイクロコンピュータが出力するＰＷＭ信号Ｖｐｗｍ　がセット信号として与えられ、比較回路２１の出力がリセット信号として与えられたセット優先のＲＳフリップフロップ回路Ｆ／Ｆとからなっていて、フリップフロップ回路Ｆ／Ｆの正論理出力がトランジスタＴＲ１　のベースに与えられている。
【００６６】
比較回路２１は、シャント抵抗ｒｓ　の両端に得られる駆動電流検出信号Ｖｉと、駆動電流の許容上限値を与える設定信号Ｖｆとを比較して、駆動電流検出信号Ｖｉにより検出される駆動電流が許容上限値以下のときに高レベル（Ｈレベル）の信号を出力し、駆動電流が許容上限値を超えたときに低レベル（Ｌレベル）の信号を出力する。
【００６７】
電機子コイルＬｕ〜Ｌｗを流れる駆動電流が許容上限値以下で、比較回路２１からフリップフロップ回路Ｆ／Ｆのリセット端子にＨレベルのリセット信号が与えられている状態では、マイクロコンピュータ１１からフリップフロップ回路Ｆ／Ｆのセット端子に与えられるＰＷＭ信号Ｖｐｗｍ　がＨレベル及びＬレベルになったときにその正論理出力がＨレベル及びＬレベルとなってトランジスタＴＲ１　をオンオフさせる。これにより、インバータ回路１０の下段のスイッチ素子Ｆｘ〜Ｆｚに与えられる駆動信号Ｓｘ〜Ｓｚの波形がＰＷＭ信号Ｖｐｗｍ　に同期して断続する波形となり、図３（Ｇ）ないし（Ｉ）に示すように下段のスイッチ素子Ｆｘ〜Ｆｚがオンオフさせられて、電機子コイルＬｕ〜Ｌｗに与えられる駆動電流がＰＷＭ変調された波形になる。
【００６８】
比較回路２１の出力がＬレベルになったときには、フリップフロップ回路Ｆ／Ｆの否定論理出力がＨレベルに保たれるため、トランジスタＴＲ１　がオン状態に保たれ、インバータ回路の下段のスイッチ素子Ｆｘ〜Ｆｚへの駆動信号の供給が阻止される。これにより直流電源Ｂから電機子コイルＬｕ〜Ｌｗへの駆動電流の供給が停止され、電機子コイルが過電流から保護される。
【００６９】
図１に示した例では、マイクロコンピュータ１１が実行するプログラムのうち、演算したデューティ比で断続するＰＷＭ信号Ｖｐｗｍ　を発生させる過程と、ＰＷＭ変調回路２０とにより、電機子コイルＬｕ〜Ｌｗに流す駆動電流をアクセル開度及び回転速度に対して演算されたデューティ比を有するＰＷＭ波形の電流とするようにインバータ回路１０を制御するＰＷＭ制御手段が構成されている。
【００７０】
ブラシレス直流電動機においては、制御進み角γによって最大発生トルク及び最高回転速度が変化する。一般には、電動機の用途や要求されるトルク特性、或いは必要とされる最高回転速度等に応じて制御進み角の大きさを設定している。電動車両を駆動するブラシレス直流電動機の場合は、電動機の回転速度が設定値以下であるときに制御進み角γを正規の制御進み角γｏ　に固定し、電動機の回転速度が設定された進角開始回転速度を超える範囲で制御進み角γを回転速度の上昇に伴って正規の制御進み角γｏ　よりも進角させ、電動機の回転速度が設定された進角終了回転速度以上になる範囲では制御進み角の進角量を設定された最大値に固定するように、制御進み角γを制御することが多い。
【００７１】
制御進み角γを制御する場合には、駆動電流を流す相を切り換える切換角度をアクセル開度に対して演算された制御進み角だけ位置センサの出力により決まる基準の切換角度に対してシフトさせるように制御する制御進み角制御手段を設ける。この制御進み角制御手段は、マイクロコンピュータ１１が実行するプログラムの一連の過程のうち、制御進み角演算手段により演算された制御進み角と位置センサの出力により決定される基準の切換角度とから、駆動電流を流す相を切り換えるタイミングを決定する過程により構成される。
【００７２】
正規の制御進み角γｏ　をどのように設定するかは任意であるが、一般には、電動車両の発進時のトルクを大きくするために、最大トルクが得られる制御進み角を正規の制御進み角γｏ　とする。
【００７３】
図１に示した制御装置により制御される自動二輪車において、運転者が車両を停止させるために、アクセル操作部材を操作してその開度を零にすると、デューティ比演算手段が演算するデューティ比が零になる。このときマイクロコンピュータ１１は、ＨレベルのＰＷＭ信号Ｖｐｗｍ　をＰＷＭ変調回路２０のフリップフロップ回路Ｆ／Ｆに与えるため、該ＰＷＭ変調回路のトランジスタＴＲ１　がオン状態に保持される。そのため、インバータ回路１０の下段のスイッチ素子Ｆｘ〜Ｆｚに与えられる駆動信号がすべて零になり、直流電源Ｂから電機子コイルに与えられる駆動電流が零になって、電動機が停止する。
【００７４】
車両を後退させる際には、前進・後退切換スイッチ１５の可動接点１５ｃを固定接点１５ｂ側（後退側）に切り換えた状態で、アクセル操作部材を操作するが、本発明においては、前進・後退切換スイッチが誤って後退側に切り換えられた状態で運転者がアクセル操作部材を操作したときに、運転者の意に反して車両がいきなり後退を開始するのを防止するといった事態が生じるのを防ぐため、運転者がブレーキを掛けているか、または少なくともブレーキを掛ける準備をしていることが検出されているときにのみ二輪車を後退させる方向への電動機の駆動を許容するようにする。
【００７５】
そのため、本発明においては、ブレーキ操作検出器１４の検出結果から運転者がブレーキを掛けているかまたは少なくともブレーキを掛ける準備をしていると判定されたときに後退許可信号を発生し、運転者がブレーキを掛けておらず、かつブレーキを掛ける準備もしていないと判定されたときに後退禁止信号を発生する後退許否判定手段が設けられる。
【００７６】
二輪車を後退させる際には、位置検出器の出力信号Ｈｕ，Ｈｖ及びＨｗが図４（Ａ），（Ｂ）及び（Ｃ）に示すように変化し、これらの信号の組み合わせパターンの変化に伴って、図４（Ｄ）ないし（Ｉ）のようにスイッチ素子Ｆｕ，Ｆｖ，Ｆｗ，Ｆｘ，Ｆｙ及びＦｚのオンオフ動作が行われる。
【００７７】
本実施形態において、二輪車を前進・後退切換えスイッチにより指示された方向に走行させるべく電動機に供給する駆動電流を制御する電動機制御部を構成するためにマイクロコンピュータに実行させるプログラムの電動機制御ルーチンのアルゴリズムを示すフローチャートを図２に示した。
【００７８】
図２に示したルーチンはマイクロコンピュータが一定の時間間隔で（例えば２ｍｓｅｃ毎に）実行する割り込みルーチンである。この割り込みルーチンが開始されると、先ずステップ１で前進・後退切換えスイッチ１５が前進側（固定接点１５ａ側）に切換えられているかまたは後退側（固定接点１５ｂ側）に切換えられているかを判定する。その結果、前進側に切換えられていると判定されたときにはステップ２に進んで前進用のオンオフパターンをセットし、ステップ３で前進時のアクセル操作量と電動機の出力との関係を与える前進用のアクセル−出力ＭＡＰをセットする。アクセル−出力ＭＡＰは、回転速度Ｎとアクセル開度とデューティ比ＤＦとの間の関係を与えるデューティ比演算用３次元マップと、回転速度Ｎとアクセル開度と制御進み角γとの間の関係を与える制御進み角演算用３次元マップとからなる。
【００７９】
次いでステップ４に進んでアクセルセンサ１２が検出しているアクセル操作部材の位置（アクセル開度）を検出し、ステップ５で検出したアクセル開度に対して通電角を決定するとともに、アクセル開度に対してマップを検索することにより駆動電流のデューティ比と制御進み角とを決定してメインルーチンに復帰する。
【００８０】
またステップ１で前進・後退切換えスイッチ１５が後退側に切換えられていると判定されたときには、ステップ６に進んで後退時用のオンオフパターンをセットし、ステップ７で後退用アクセル−出力ＭＡＰをセットする。次いでステップ８でブレーキスイッチ１４がオン状態にあるか否かを判定し、ブレーススイッチがオン状態にあるときにはアクセル位置を検出するステップ４及び通電角、デューティ比及び制御進み角を決定するステップ５を行わせる。
【００８１】
ステップ８でブレーキスイッチがオフ状態にあると判定されたときには、ステップ９に進んでデューティ比を０とした後メインルーチンに復帰する。このように、本実施形態では、ブレーキスイッチがオフ状態にあるときに、ステップ９でデューティ比を０としてインバータ回路１０の下段のスイッチ素子をオフ状態にすることによりインバータ回路からの駆動電流の出力を停止させるため、前進・後退切換えスイッチが後退側に切換えられていたとしても、ブレーキが操作されていない状態では、アクセルを操作しても電動機は駆動されない。
【００８２】
このように、二輪車を後退させる際に、運転者にブレーキを操作しておくことを要求するようにすると、運転者が意識しないで後退操作を行うのを防ぐことができるため、前進・後退切換えスイッチが後退側に切換えられているのを知らないでアクセルを操作したときに、二輪車が急に後退して転倒事故が生じるのを防ぐことができる。
【００８３】
また前進・後退切換えスイッチが後退側に切換えられている状態で、運転者が無意識にブレーキ操作とアクセル操作とを行ったために、運転者の意に反して二輪車が後退を開始することがあり得るかもしれないが、この場合には、二輪車が後退を開始すると同時にブレーキを掛けることができるため、転倒事故が生じるのを防ぐことができる。
【００８４】
上記の実施形態では、図２のステップ８により、ブレーキ操作検出器の検出結果から運転者がブレーキを掛けているかまたは少なくともブレーキを掛ける準備をしていると判定されたときに後退を許可し、運転者がブレーキを掛けておらず、かつブレーキを掛ける準備もしていないと判定されたときに後退を禁止する後退許否判定手段が構成される。
【００８５】
上記の実施形態では、図２の割り込みルーチンと、割り込み信号発生回路１３が発生する割り込み信号に応答して回転速度を示す時間データの計測を行う過程とにより、二輪車を前進・後退切換えスイッチにより指示された方向に走行させるべく電動機に供給する駆動電流を制御する電動機制御部が構成される。
【００８６】
また図２のステップ５において、デューティ比演算用マップを用いてデューティ比を演算する過程により、アクセル信号の値と回転速度とに対して駆動電流のデューティ比を演算するデューティ比演算手段が構成され、ステップ５において制御進み角演算用マップを用いてアクセル信号に対して制御進み角を演算する過程により、制御進み角演算手段が構成される。
【００８７】
上記の実施形態において、ブレーキ装置の操作部をフルブレーキ状態にしたときにブレーキスイッチＳＷ１がオン状態になるように構成しておくと、ブレーキを一度フルブレーキ状態まで操作した後、アクセルを操作しながらブレーキを緩めることにより二輪車を後退させることになるため、安全性を高めることができる。
【００８８】
上記の実施形態では、ブレーキ操作検出器１４として、ブレーキが操作されているか否かを検出するブレーキスイッチＳＷ１を用いて、このブレーキスイッチによりブレーキが操作されていることが検出されていないときに後退を禁止し、ブレーキが操作されていることが検出されているときに後退を許可するようにしたが、ブレーキ操作検出器として、ブレーキ装置の操作量を検出するセンサを用いて、ブレーキ操作検出器により、ブレーキ装置の操作量が設定値未満であることが検出されているときに後退を禁止し、ブレーキ装置の操作量が設定値以上であることが検出されているときに後退を許可するように後退許否判定手段を構成してもよい。
【００８９】
この場合、二輪車を後退させる方向に電動機を回転させている状態でブレーキ操作検出器によりブレーキ装置の操作量が増大したことが検出されたときに電動機を減速させるように制御する後退時減速制御手段を電動機制御部に設けるのが好ましい。
【００９０】
この後退時減速制御手段は、電動機の駆動電流を調節する際に操作されるアクセル操作部材の変位量の如何に関わりなく電動機の駆動電流を減少させて二輪車の走行速度を低減させるように構成することができる。
【００９１】
また上記後退時減速手段は、電動機に回生ブレーキ電流を流す手段により構成してもよい。
【００９２】
上記の実施形態では、後退時にアクセル操作により電動機の駆動電流を調節するようにしたが、後退時にはアクセル操作を無視して、押ボタン式の後退スイッチが押されている間電動機に一定の駆動電流を供給して安全な低速度で後退を行わせるようにする場合にも本発明を適用することができる。
【００９３】
上記の実施形態では、アクセル操作に応答して通電角と、制御進み角と、駆動電流のデューティ比とを調節するようにしたが、通電角を一定としてアクセル開度に応じて制御進み角と駆動電流のデューティ比のみを変化させたり、アクセル開度に応じて駆動電流のデューティ比のみを変化させたりする場合にも本発明を適用することができる。
【００９４】
上記の例では、位置センサを構成するホールＩＣを各相の電機子コイルが巻回された歯部の中心に対して電気角で９０°進んだ位置に配置したが、位置センサは各相の電機子コイルに対してロータの磁極のステータに対する回転角度位置を検出すれば良く、その配設位置は上記の例に限定されない。
【００９５】
また上記の例では、位置センサとしてホールＩＣを用いて、該ホールＩＣによりロータの磁極を直接検出するようにしているが、リング状等に形成されてロータの磁極と同じように着磁された回転角度位置検出用磁石をロータに別途取り付けて、該回転角度位置検出用磁石の磁極をホールＩＣにより検出することにより、ロータの磁極を間接的に検出するようにしてもよい。またホールＩＣに代えて、フォトエンコーダ等の位置センサを用いるようにしてもよい。
【００９６】
上記の例では、３相のブラシレス電動機を例にとったが、本発明において電機子コイルの相数ｎは２以上であればよい。
【００９７】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、運転者がブレーキを掛けていないか、またはブレーキを掛ける準備もしていないときに後退を禁止するようにして、前進・後退切換えスイッチが後退側に切換えられている状態で、誤操作により電動機が駆動されたときに、直ちに車輪にブレーキを掛けることができるようにしたため、後退時に二輪車が転倒する事故が生じるのを防ぐことができる。
【００９８】
また本発明によれば、後退時にブレーキを操作しておくことを運転者に要求することになるため、運転者が意識しないで後退操作を行って事故を招く事態が生じるおそれをなくして、安全性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態のハードウェアの構成例を示した構成図である。
【図２】図１に示したマイクロコンピュータが実行する電動機制御ルーチンのアルゴリズムを示したフローチャートである。
【図３】図１に示した制御装置により二輪車を前進させるように電動機を制御する際の位置検出信号の波形と、インバータ回路の各スイッチ素子のオンオフ動作波形とを示した波形図である。
【図４】図１に示した制御装置により二輪車を後退させるように電動機を制御する際の位置検出信号の波形と、インバータ回路の各スイッチ素子のオンオフ動作波形とを示した波形図である。
【符号の説明】
１…ブラシレス直流電動機、２…ロータ、３…ステータ、Ｌｕ〜Ｌｗ…電機子コイル、ｈｕ〜ｈｗ…位置センサ、１０…インバータ回路、１１…マイクロコンピュータ、１２…アクセルセンサ、１４…ブレーキ操作検出器、１７…コントローラ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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