(57)【要約】【課題】複数の装着ヘッドを用いて生産性を向上させた部品実装装置を提供する。【解決手段】それぞれ複数の吸着ノズル１７を備えた複数の装着ヘッド１５ａ〜１５ｄをＸ軸体１４上に個別移動自在に配設し、Ｘ軸体１４はＹ軸モータ１２によりＹ軸方向に移動して、各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄを部品供給部２０、部品認識部２２ａ〜２２ｄ、回路基板２５上に移動させる。各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄには複数の吸着ノズル１７が設けられ、部品供給部２０で全ての吸着ノズル１７に部品を保持し、回路基板２５に順次装着する。【選択図】　図１
2004047818.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ軸方向に配設されたＸ軸体と、このＸ軸体上に複数に配設された装着ヘッドと、各装着ヘッドに設けられた吸着ノズルと、部品をその種類別にＸ軸方向の部品供給位置に供給する部品供給部と、部品供給部に対してＸ軸方向と交差するＹ軸方向に位置する部品装着位置に搬入された回路基板を位置決め保持する基板保持部と、Ｙ軸方向にＸ軸体を移動させて各装着ヘッドを部品供給位置、部品装着位置に移動させるＸ軸体移動手段と、複数の装着ヘッドそれぞれをＸ軸方向に個別に移動させる装着ヘッド移動手段と、吸着ノズルをＸ軸及びＹ軸と交差するＺ軸方向に昇降移動させる吸着ノズル昇降手段と、実装プログラムに基づきＸ軸体移動手段及び装着ヘッド移動手段、吸着ノズル昇降手段を制御する実装制御手段と、を備えてなることを特徴とする部品実装装置。
【請求項２】
各装着ヘッドにそれぞれ吸着ノズルが複数設けられ、吸着ノズル昇降手段は、複数の吸着ノズルから選択された吸着ノズルをＺ軸方向に昇降させる請求項１に記載の部品実装装置。
【請求項３】
実装制御手段は、装着ヘッド移動手段及び吸着ノズル選択手段、吸着ノズル昇降手段を各装着ヘッド毎に個別に制御する請求項１に記載の部品実装装置。
【請求項４】
実装制御手段は、部品装着位置において部品装着動作を行なっている装着ヘッド以外の装着ヘッドに対して、部品装着動作を行なっている装着ヘッドの部品装着動作中に、次に装着する部品を吸着保持する吸着ノズルの選択動作をはじめとする装着のための準備動作をするように制御する請求項３に記載の部品実装装置。
【請求項５】
部品供給部と基板保持部との間の部品認識位置に位置して各装着ヘッド毎の吸着ノズルが部品供給部から吸着保持した部品の位置及び姿勢を認識する複数の部品認識部を備え、Ｘ軸体移動手段はＹ軸方向にＸ軸体を移動させて各装着ヘッドを部品供給位置、部品認識位置、部品装着位置に移動させる請求項１〜４いずれか一項に記載の部品実装装置。
【請求項６】
複数の部品認識部は、基板保持部の近傍に、装着ヘッドの最小隣接間隔でＸ軸方向に配列されてなる請求項５に記載の部品実装装置。
【請求項７】
実装制御手段は、装着ヘッド移動手段による各装着ヘッドの移動に優先順序を設けて制御する請求項１に記載の部品実装装置。
【請求項８】
実装制御手段は、複数の装着ヘッドを複数のグループにして制御する請求項１に記載の部品実装装置。
【請求項９】
部品供給部は、各装着ヘッド毎のブロックがＸ軸方向に配設されてなる請求項１に記載の部品実装装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、部品を回路基板に装着する部品実装装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
部品実装装置の一形態としてＸＹロボットによるものが知られており、ＸＹロボットにより装着ヘッドをＸ−Ｙ軸方向に移動させ、装着ヘッドは部品供給位置に移動したとき吸着ノズルにより部品を吸着保持し、部品装着位置に移動して吸着ノズルに吸着保持した部品を回路基板に装着する。この部品実装動作は基本的に１つの部品に対して装着ヘッドを部品供給位置から部品装着位置に移動させる動作を繰り返すことにより、回路基板に多数の部品を装着するので、回路基板の生産能力に限界がある。
【０００３】
生産能力を向上させるために、装着ヘッドに複数の吸着ノズルを設け、部品供給位置において複数の吸着ノズルにそれぞれ部品を吸着保持できるように構成することができ、装着ヘッドが部品供給位置と部品装着位置との間を往復する回数を減少させ、生産性の向上を図ることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、装着ヘッドに複数の吸着ノズルを設けると、部品の供給は吸着ノズルの配置間隔に所要の部品を並べる必要があり、部品供給の制約が大きくなる問題がある。また、配置間隔が固定された複数の吸着ノズルをそれに対応する複数の部品それぞれの上に位置決めすることはできない。これを解決するためには、複数の吸着ノズルの１本ずつに対して装着ヘッドを移動させて所要の部品上に対応する吸着ノズルを位置決めする方法を適用せざるを得ず、吸着時間の短縮を図る効果が小さくなる。
【０００５】
本発明が目的とするところは、部品供給位置から複数の吸着ノズルそれぞれにより同時に部品を吸着保持することを可能にした部品実装装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための部品実装装置は、Ｘ軸方向に配設されたＸ軸体と、このＸ軸体上に複数に配設された装着ヘッドと、各装着ヘッドに設けられた吸着ノズルと、部品をその種類別にＸ軸方向の部品供給位置に供給する部品供給部と、部品供給部に対してＸ軸方向と交差するＹ軸方向に位置する部品装着位置に搬入された回路基板を位置決め保持する基板保持部と、Ｙ軸方向にＸ軸体を移動させて各装着ヘッドを部品供給位置、部品装着位置に移動させるＸ軸体移動手段と、複数の装着ヘッドそれぞれをＸ軸方向に個別に移動させる装着ヘッド移動手段と、吸着ノズルをＸ軸及びＹ軸と交差するＺ軸方向に昇降移動させる吸着ノズル昇降手段と、実装プログラムに基づきＸ軸体移動手段及び装着ヘッド移動手段、吸着ノズル昇降手段を制御する実装制御手段と、を備えてなることを特徴とするものである。
【０００７】
上記部品実装装置によれば、Ｘ軸体移動手段によりＹ軸方向に移動するＸ軸体に複数の装着ヘッドがそれぞれ個別にＸ軸方向に移動可能に配設されているので、Ｘ軸体の移動により各装着ヘッドを一括して部品供給位置、部品装着位置に移動させることができ、部品供給位置において各装着ヘッドは吸着保持する部品の位置に応じてＸ軸体上を個別に移動して位置決めし、各装着ヘッドは同時に部品を吸着保持することができる。
【０００８】
上記構成において、各装着ヘッドにそれぞれ吸着ノズルを複数設け、吸着ノズル昇降手段は複数の吸着ノズルから選択された吸着ノズルをＺ軸方向に昇降させるように構成することにより、各装着ヘッドは部品供給位置において複数の部品を吸着保持することができるので、Ｘ軸体により部品装着位置に複数の部品を同時に移動させることができ、生産性の向上を図ることができる。
【０００９】
また、実装制御手段は、装着ヘッド移動手段及び吸着ノズル選択手段、吸着ノズル昇降手段を各装着ヘッド毎に個別に制御することにより、部品装着位置において部品装着動作を行っている装着ヘッド以外の装着ヘッドは次の動作に備えて準備動作を行うことができ、効率的な部品実装が実施できる。
【００１０】
また、実装制御手段は、部品装着位置において部品装着動作を行なっている装着ヘッド以外の装着ヘッドに対して、部品装着動作を行なっている装着ヘッドの部品装着動作中に、次に装着する部品を吸着保持する吸着ノズルの選択動作をはじめとする装着のための準備動作をするように制御することにより、待機時間を減少させて効率のよい実装動作を行なうことができる。
【００１１】
また、部品供給部と基板保持部との間の部品認識位置に位置して各装着ヘッド毎の吸着ノズルが部品供給部から吸着保持した部品の位置及び姿勢を認識する複数の部品認識部を備え、Ｘ軸体移動手段はＹ軸方向にＸ軸体を移動させて各装着ヘッドを部品供給位置、部品認識位置、部品装着位置に移動させることにより、各装着ヘッドに設けられた複数の吸着ノズルが吸着保持する部品の位置、姿勢を複数の部品認識部により一括して認識することができる。
【００１２】
また、複数の部品認識部は、基板保持部の近傍に、装着ヘッドの最小隣接間隔でＸ軸方向に配列すると、各装着ヘッドの部品認識位置から部品装着位置への移動距離が短縮される。特に回路基板が小型の場合に効果的であり、生産性を向上させることができる。
【００１３】
また、実装制御手段は、装着ヘッド移動手段による各装着ヘッドの移動に優先順序を設けて制御することにより、複数の装着ヘッドが干渉するようなＸ軸方向の移動動作がある場合に、優先権のある装着ヘッドと干渉する装着ヘッドに退避動作を行わせ、優先権のある装着ヘッドの移動動作を優先させる。この制御により複数の装着ヘッドが共通のＸ軸体上で移動動作するときの衝突を防止することができる。
【００１４】
また、実装制御手段は、複数の装着ヘッドを複数のグループにして制御することにより、回路基板上に複数の装着ヘッドが出入りする無駄な移動動作がなくなり、部品装着動作を行うグループと待機するグループとに分けると、部品装着動作を行うグループは少ない移動距離で移動して部品装着が可能で、待機するグループは部品装着動作の準備動作を行うことができる。
【００１５】
また、部品供給部は、各装着ヘッド毎のブロックをＸ軸方向に配設することにより、複数の装着ヘッドによる部品の吸着保持に要する移動距離が小さく、複数の装着ヘッドが干渉することがない。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明し、本発明の理解に供する。尚、以下に示す実施形態は本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００１７】
図１は、本実施形態に係る部品実装装置の構成を模式図として示すもので、装置内に搬入されてガイドレール２４に位置決め固定された回路基板２５に対し、部品供給部２０から供給される部品を複数の装着ヘッド１５ａ〜１５ｄにより装着できるように構成されている。
【００１８】
複数の装着ヘッド１５ａ〜１５ｄは、ボールネジとして形成されたＸ軸体１４にそれぞれボールナットにより噛合し、Ｘ軸モータ（装着ヘッド移動手段）１６によるボールナットの回転駆動により各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄはそれぞれ個別にＸ軸体１４上をＸ軸方向に移動できるように構成されている。複数の装着ヘッド１５ａ〜１５ｄを搭載したＸ軸体１４は、ボールネジとして形成されたＹ軸体１１がＹ軸モータ（Ｘ軸体移動手段）１２により回転駆動されることにより、Ｙ軸体１１に噛合したボールナット１３に固定されたＸ軸体１４をＹ軸方向に移動し、複数の装着ヘッド１５ａ〜１５ｄを同時にＹ軸方向に移動させることができる。
【００１９】
各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄはそれぞれ吸着保持する部品の種類に対応する複数の吸着ノズル１７を搭載し、ノズル選択シリンダ１８により任意の吸着ノズル１７が選択され、ノズル昇降モータ（吸着ノズル昇降手段）２７によりノズルホルダ１９が昇降駆動されることにより選択された吸着ノズル１７だけをＺ軸方向に昇降移動させることができる。また、選択された吸着ノズル１７はＺ軸回りに回動駆動させることができる。
【００２０】
部品供給部２０は、部品をその種類毎に格納して１個ずつＸ軸方向の部品供給位置Ａに供給する複数のパーツカセット２３を並列配置して構成されたもので、回路基板２５からＹ軸方向の位置に部品認識部２２ａ〜２２ｄを挟んで配設されている。
【００２１】
前記部品認識部２２ａ〜２２ｄは、各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄが部品供給部２０上に移動して吸着ノズル１７により部品供給部２０から吸着保持した部品の位置、姿勢を認識するもので、各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄに対応させてＸ軸方向の部品認識位置に複数に配設されている。
【００２２】
上記構成になる部品実装装置の動作について次に説明する。部品実装装置の動作順序は実装プログラムに設定されており、実装制御部（実装制御手段）２１は実装プログラムに基づいて各部に動作指令を出力して動作制御する。
【００２３】
まず、Ｙ軸モータ１２を回転させ、Ｘ軸体１４をＹ軸方向に移動させて各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄを部品供給部２０上に移動させる。このとき、各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄは搭載する吸着ノズル１７が吸着保持する部品の部品供給部２０上の位置に応じてＸ軸モータ１６によりＸ軸体１４上を移動すると共に、ノズル選択シリンダ１８により部品に対応する吸着ノズル１７を選択する。このようにＸ軸体１４のＹ軸方向への移動中に各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄが吸着準備をすることによって、各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄは部品供給部２０上の部品供給位置Ａに移動したとき、速やかに部品の吸着動作に移行することができる。
【００２４】
部品供給位置Ａ上に移動した各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄは、ノズル昇降モータ２７により選択された吸着ノズル１７の先端が該当する部品に当接する高さ位置まで下降させ、吸着ノズル１７に真空負圧を加えることにより部品供給部２０から部品を吸着ノズル１７に吸着保持させ、ノズル昇降モータ２７により吸着ノズル１７を上昇させる。各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄは部品供給部２０上において、Ｘ軸モータ１６によるＸ軸体１４上の移動、ノズル選択シリンダ１８による吸着ノズル１７の切り替え、ノズル昇降モータ２７による吸着ノズル１７の昇降の各動作を行い、複数の吸着ノズル１７全てに部品を吸着保持させる。
【００２５】
部品供給位置Ａにおける部品の吸着動作が終了すると、Ｙ軸モータ１２を回転させてＸ軸体１４をＹ軸方向に移動させ、各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄをそれぞれに対応する部品認識部２２ａ〜２２ｄ上に移動させる。各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄはＹ軸方向への移動中にそれぞれＸ軸モータ１６によりＸ軸体１４上を移動し、それぞれ対応する各部品認識部２２ａ〜２２ｄのＸ軸方向位置に位置決めする。各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄは、それぞれ各部品認識部２２ａ〜２２ｄを経て回路基板２５上に移動するので、例えば、図２（ａ）に示すように、各部品認識部２２ａ〜２２ｄが間隔を広く配置されていると、例えば、図示装着ヘッド１５ａは部品認識部２２ａから回路基板２５上の部品装着位置Ｃに移動する距離が大きくなる。そこで、各部品認識部２２ａ〜２２ｄは、図２（ｂ）に示すように、隣り合う装着ヘッド１５ａ〜１５ｄが干渉しない間隔で、且つ回路基板２５の近接位置に配置しておくと、部品認識位置Ｂから部品装着位置Ｃへの移動距離は小さくなり、装着ヘッド１５ａ〜１５ｄの移動に要する時間を短縮することができる。
【００２６】
各部品認識部２２ａ〜２２ｄは、各吸着ノズル１７が吸着保持している部品を撮像し、撮像画像を画像処理することにより、吸着ノズル１７が吸着保持している部品の所定位置からの位置ずれ、Ｚ軸回りの所定角度からの姿勢のずれを認識する。各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄは複数の吸着ノズル１７にそれぞれ吸着保持させた部品を部品認識部２２ａ〜２２ｄ上の部品認識位置Ｂに移動させ、各吸着ノズル１７が吸着保持している部品の位置、姿勢のずれを認識させる。
【００２７】
部品認識位置Ｂでの認識動作が終了すると、Ｙ軸モータ１２の回転駆動によりＸ軸体１４はＹ軸方向に移動して、各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄを回路基板２５上の部品装着位置Ｃに移動させる。各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄによる回路基板２５上への部品装着は、Ｙ軸モータ１２によるＸ軸体１４のＹ軸方向への移動と、Ｘ軸モータ１６による各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄのＸ軸方向への移動とにより、回路基板２５上に設定されたＸ−Ｙ座標上に所定の装着ヘッド１５ａ〜１５ｄを位置決めすることによってなされる。いま、装着ヘッド１５ａが回路基板２５に設定されたＸ−Ｙ座標上に部品を装着する場合、装着ヘッド１５ａがＸ−Ｙ座標位置に移動中に装着対象とする部品を吸着保持している吸着ノズル１７をノズル選択シリンダ１８により選択し、先に部品認識部２２ａでの認識結果に基づいてＺ軸回りの角度姿勢のずれを補正する回動動作を行い、更にＸ軸体１４のＹ軸方向への移動量及び装着ヘッド１５ａのＸ軸方向への移動量は、部品認識部２２ａでの認識結果に基づいて吸着保持位置のずれを補正するように制御される。この補正動作により吸着ノズル１７に吸着保持された部品の位置、姿勢のずれは補正されるので、所定のＸ−Ｙ座標位置に移動した装着ヘッド１５ａはノズル昇降モータ２７により選択された吸着ノズル１７を下降させて回路基板２５上の部品を当接させる。吸着ノズル１７の真空吸着を解除して部品を切り離し、ノズル昇降モータ２７により吸着ノズル１７を上昇させると、回路基板２５上の所定のＸ−Ｙ座標上への部品装着が終了する。
【００２８】
装着ヘッド１５ａによる部品装着動作が実行されているとき、他の装着ヘッド１５ｂ，１５ｃ，１５ｄは待機位置にあり、次に部品装着動作を実行するのが、例えば装着ヘッド１５ｂであるとき、装着ヘッド１５ｂは、図３に示すように、Ｘ軸体１４上の移動により回路基板２５上の次に部品装着するＸ−Ｙ座標位置のＸ座標上に移動し、次に装着する部品を吸着保持する吸着ノズル１７の選択動作を開始し、装着ヘッド１５ａの部品装着動作が終了したとき、Ｙ軸モータ１２の回転によるＸ軸体１４のＹ軸方向への移動によりＹ軸座標上に移動し、Ｘ−Ｙ座標位置に位置決めされる。回路基板２５上に部品装着するＸ−Ｙ座標位置は、部品毎に異なり、Ｙ軸方向への移動を共有している状態では、複数の装着ヘッド１５ａ〜１５ｄが２つ以上同時に装着動作することは不可能であるが、上記のように１つの装着ヘッド１５ａが装着動作中には、他の装着ヘッド１５ｂが装着準備動作を実行することにより部品装着の時間短縮を図ることができる。また、実装プログラムにおいて、各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄのＹ軸方向への移動距離が小さくなるような装着順序に最適化しておくと、Ｙ軸方向への移動時間の短縮を図ることができる。
【００２９】
上記のように各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄが搭載した複数の吸着ノズル１７が吸着保持した部品の回路基板２５への装着が完了すると、各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄはＹ軸モータ１２の回転によるＸ軸体１４のＹ軸方向への移動により、再び部品供給部２０上の部品供給位置Ａ上に移動して吸着ノズル１７による部品の吸着保持動作に移行する。
【００３０】
部品供給部２０において各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄがパーツカセット２３から吸着ノズル１７により部品を吸着保持するとき、例えば、図４（ａ）に示すように、装着ヘッド１５ａと装着ヘッド１５ｂとが干渉するような部品吸着の指令があった場合、予め優先順序を設定しておくことにより干渉を回避することができる。図４に示す場合は装着ヘッド１５ａに優先権が設定されており、図４（ｂ）に示すように、装着ヘッド１５ｂは装着ヘッド１５ａの移動の障害とならないようにＸ軸体１４上を回避移動動作し、装着ヘッド１５ａ及び干渉対象とならない装着ヘッド１５ｃ，１５ｄは吸着ノズル１７により該当するパーツカセット２３から部品を吸着保持する。次に、装着ヘッド１５ａが装着ヘッド１５ｂに部品吸着させるためにＸ軸体１４上を回避移動動作するので、装着ヘッド１５ｂは該当するパーツカセット２３上に移動して吸着ノズル１７により部品を吸着保持する。
【００３１】
Ｘ軸体１４上に配設された複数の装着ヘッド１５ａ〜１５ｄにより同一の部品供給位置Ａから同時に部品を吸着保持するとき、上述のような装着ヘッド１５ａ〜１５ｄが干渉する場合が発生する。干渉を回避するために回避移動動作が伴うためタクトロスが発生する。これを解消するために、図５に示すように、各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄ毎に部品供給部２０ａ〜２０ｄを設けることができる。各部品供給部２０ａ〜２０ｄは隣り合う間に装着ヘッド１５ａ〜１５ｄが干渉しないように間隔を設けて配設され、各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄはそれぞれ専用の部品供給部２０ａ〜２０ｄから部品を吸着保持する。
【００３２】
また、各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄによる回路基板２５への部品装着は、Ｘ軸方向への移動量を少なくすることによって装着時間の短縮を図ることができる。例えば、図６に示すように、４つの装着ヘッド１５ａ〜１５ｄを２つのグループＧ１，Ｇ２に分け、グループＧ１の装着ヘッド１５ａ，１５ｂが回路基板２５上で部品装着動作を行っているときは、グループＧ２の装着ヘッド１５ｃ，１５ｄは退避位置で待機する。グループＧ１による部品装着動作が終了した後、グループＧ１の装着ヘッド１５ａ，１５ｂを回路基板２５上から退避させ、グループＧ２の装着ヘッド１５ｃ，１５ｄを回路基板２５上に移動させて部品装着動作を行う。この部品装着制御により、各装着ヘッド１５ａ〜１５ｄのＸ軸方向の移動距離量が少なく、部品装着動作の時間短縮を図ることができる。
【００３３】
以上説明した部品実装装置において、Ｘ軸体１４をＹ軸方向に移動させる手段としてボールネジ機構を用いているが、これに限られるものではなく、Ｘ軸体１４をレール上に配し、リニアモータ駆動あるいはベルト駆動する機構などを用いることもできる。また、装着ヘッド１５ａ〜１５ｄに複数の吸着ノズル１７を設ける構造は、図７（ａ）〜（ｄ）に示す吸着ノズル１７ａ〜１７ｄのように構成することもできる。（ａ）は回転により所望のノズルを所定位置に移動させる構造、（ｂ）は回転ノズルを並列配置した構造、（ｃ）はノズルを放射状に配設して回動により所望のノズルを所定位置に移動させる構造、（ｄ）は直線移動により所望のノズルを所定位置に移動させる構造である。いずれの場合も所定位置に移動させたノズルをノズル昇降手段により昇降駆動して部品の吸着保持及び回路基板への装着を行う。
【００３４】
【発明の効果】
以上の説明の通り本発明によれば、Ｙ軸方向に移動するＸ軸体に複数の装着ヘッドがそれぞれ個別にＸ軸方向に移動可能に配設されているので、Ｘ軸体の移動により各装着ヘッドを一括して部品供給位置、部品認識位置、部品装着位置に移動させることができ、部品供給位置において各装着ヘッドは吸着保持する部品の位置に応じてＸ軸体上を個別に移動して位置決めし、各装着ヘッドは同時に部品を吸着保持することができる。また、部品認識位置において部品認識部の配置間隔に合わせて各装着ヘッドはＸ軸体上を移動して位置決めすることができ、部品認識部の構成及び配置の自由度が向上する。また、各装着ヘッドは複数の吸着ノズルを設けているので、部品供給位置において複数の部品を吸着保持することができるので、Ｘ軸体により部品認識位置及び部品装着位置に多数の部品を同時に移動させることができ、生産性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態に係る部品実装装置の構成を示す模式図。
【図２】部品認識部の配設位置による移動距離削減を説明する模式図。
【図３】複数の装着ヘッドの個別動作を示すタイミングチャート。
【図４】複数の装着ヘッドの干渉を防止する制御を示す模式図。
【図５】複数の装着ヘッド毎に部品供給部を設けた構成を示す模式図。
【図６】複数の装着ヘッドによる装着動作及び待機動作を説明する模式図。
【図７】複数の吸着ノズルを設ける各態様を示す斜視図。
【符号の説明】
１２　Ｙ軸モータ（Ｘ軸体移動手段）
１４　Ｘ軸体
１５ａ〜１５ｄ　装着ヘッド
１６　Ｘ軸モータ（装着ヘッド移動手段）
１７　吸着ノズル
１８　ノズル選択シリンダ
２０　部品供給部
２１　実装制御部
２２ａ〜２２ｄ　部品認識部
２５　回路基板
２７　ノズル昇降モータ（吸着ノズル昇降手段）
Ａ　部品供給位置
Ｂ　部品認識位置
Ｃ　部品装着位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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