(57)【要約】【課題】開閉動作中に外力が加わったような場合でも挟み込みの誤判定を行わない車両用開閉体の制御装置５を提供すること。【解決手段】バックドア１の開閉速度が予め設定した目標速度となるよう駆動モータＭを駆動させ、駆動モータＭの速度に基づいて異物等の挟み込みを判定する車両用開閉体の制御装置５であって、目標速度よりも速いしきい速度Ｖ３が設定され、駆動モータＭの実速度Ｖがしきい速度Ｖ３以上になったことが検出されると同時に挟み込み判定を禁止し、実速度Ｖがしきい速度Ｖ３以上を維持している状態が所定時間ｔ２を経過すると、挟み込み判定の禁止を解除する。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用開閉体の開閉速度に基づく値が予め設定した目標値となるよう駆動モータを駆動させ、当該駆動モータの速度に基づいて異物等の挟み込みを判定する車両用開閉体の制御装置であって、
前記目標値よりも高速側或いは高加速側にしきい値が設定され、前記駆動モータの実際の速度に基づいて得られる実際値が前記しきい値以上になったことが検出されると同時に、挟み込み判定を禁止することを特徴とする、車両用開閉体の制御装置。
【請求項２】
前記駆動モータの実際値が前記しきい値以上になった時点から一定の時間が経過すると、挟み込み判定の禁止を解除することを特徴とする、請求項１に記載の車両用開閉体の制御装置。
【請求項３】
前記しきい値として、第１しきい値と該第１しきい値よりも低速側或いは低加速側の第２しきい値とが設定され、前記駆動モータの実際値が前記第１しきい値以上になったことが検出されると同時に挟み込み判定を禁止し、前記駆動モータの実際値が前記第２しきい値以下である状態が所定時間継続していることが検出されると、挟み込み判定の禁止を解除することを特徴とする、請求項１に記載の車両用開閉体の制御装置。
【請求項４】
前記駆動モータの実際値が前記しきい値以上を維持している状態が所定時間を経過すると、挟み込み判定の禁止を解除することを特徴とする、請求項１に記載の車両用開閉体の制御装置。
【請求項５】
車両用開閉体の開閉速度に基づく値が予め設定した目標値となるよう駆動モータを駆動させ、当該駆動モータの速度に基づいて異物等の挟み込みを判定する車両用開閉体の制御装置であって、
前記目標値よりも高速側或いは高加速側にしきい値が設定され、前記駆動モータの実際の速度に基づいて得られる実際値が前記しきい値以上になったことが検出されると同時に、異物等が挟み込まれているか否かの基準となる挟み込み判定基準値を低速側或いは低加速側に変更することを特徴とする、車両用開閉体の制御装置。
【請求項６】
前記駆動モータの実際値が前記しきい値以上になった時点から一定の時間が経過すると、前記挟み込み判定基準値を、前記実際値が前記しきい値以上になってから変更された挟み込み判定基準値よりも高速側或いは高加速側に変更することを特徴とする、請求項５に記載の車両用開閉体の制御装置。
【請求項７】
前記しきい値として、第１しきい値と該第１しきい値よりも低速側或いは低加速側の第２しきい値とが設定され、前記駆動モータの実際値が前記第１しきい値以上になったことが検出されると同時に挟み込み判定基準値を低速側或いは低加速側に変更し、前記駆動モータの実際値が前記第２しきい値以下である状態が所定時間継続していることが検出されると、前記挟み込み判定基準値を、前記実際値が前記しきい値以上になったことで変更された挟み込み判定基準値よりも高速側或いは高加速側に設定することを特徴とする、請求項５に記載の車両用開閉体の制御装置。
【請求項８】
前記駆動モータの実際値が前記しきい値以上を維持している状態が所定時間を経過すると、前記挟み込み判定基準値を、前記実際値が前記しきい値以上になったことで変更された挟み込み基準値よりも高速側或いは高加速側に設定することを特徴とする、請求項５に記載の車両用開閉体の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、ワンボックスカーの後部ドア、一般車両のサンルーフやラゲッジドア等、各種の車両用開閉体を開閉させるための制御装置に関し、特に、予め設定した目標速度（或いは目標加速度）となるよう駆動モータを駆動させ、当該駆動モータの実際の速度に基づいて得られる値が、前記目標速度（或いは目標加速度）よりも低速側（或いは低加速側）に設定した挟み込み判定基準値に達したときに異物等が挟み込まれていると判定し、前記駆動モータを反転動作させる車両用開閉体の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、各種の車両用開閉体を駆動操作するには、予め設定されている駆動モータの目標速度と実際の速度との差に基づき、実際の速度を目標速度に近づけるべく駆動モータへの出力デューティーをフィードバック制御により増減させるものがあった（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平６−２５３５７０号（第５−６頁、第１−４図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の制御装置によるものでは、例えば、車両用開閉体に人力等の外力が作用して車両用開閉体の開き速度が高まった場合などでは、外力による開閉体の速度増加を抑制しようとして駆動モータの出力が抑制される。このときに開閉体に作用する外力が消尽してしまっていると、駆動モータの出力の低下によって駆動モータの回転速度が挟み込み基準値を下回り、これによって異物の挟み込みの誤判定を行う場合があった。
【０００５】
この他にも、例えば、車両用開閉体の駆動機構に多少のガタが存在する場合に、車両用開閉体が開閉動作中に振動することがある。このような場合にも、上記のようなフィードバック制御による過大な加速・減速が生じ、異物を挟み込んだとして誤判定することがあった。
【０００６】
本発明の目的は、上記従来の問題点を解消し、開閉動作中に外力が加わったような場合でも挟み込みの誤判定を行わない車両用開閉体の制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために請求項１の発明は、車両用開閉体の開閉速度に基づく値が予め設定した目標値となるよう駆動モータを駆動させ、当該駆動モータの速度に基づいて異物等の挟み込みを判定する車両用開閉体の制御装置であって、前記目標値よりも高速側或いは高加速側にしきい値が設定され、前記駆動モータの実際の速度に基づいて得られる実際値が前記しきい値以上になったことが検出されると同時に、挟み込み判定を禁止することを特徴とする、車両用開閉体の制御装置とした。
【０００８】
請求項１によると、駆動モータの実際値がしきい値以上になったことが検出されると同時に挟み込み判定を禁止するようにしたことで、外力が付加されたとみなされる場合に、挟み込みの誤判定を回避することが可能になる。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１において、前記駆動モータの実際値が前記しきい値以上になった時点から一定の時間が経過すると、挟み込み判定の禁止を解除するようにしたことである。
【００１０】
請求項２によると、実際値がしきい値以上になってから一定の時間が経過した場合には、開閉体に加わっていた外力が除かれたものと想定し、挟み込みの誤判定は生じにくくなると判断して、この時点から再び挟み込みを判定することができる。これにより、挟み込みの誤判定を回避するとともに、挟み込みの発生を確実に判定することが可能になる。
【００１１】
請求項３の発明は、請求項１において、前記しきい値として、第１しきい値と該第１しきい値よりも低速側或いは低加速側の第２しきい値とが設定され、前記駆動モータの実際値が前記第１しきい値以上になったことが検出されると同時に挟み込み判定を禁止し、前記駆動モータの実際値が前記第２しきい値以下である状態が所定時間継続していることが検出されると、挟み込み判定の禁止を解除するようにしたことである。
【００１２】
請求項３によると、第２しきい値以下の状態が所定時間継続した場合には、開閉体に加わっていた外力が除かれたものと想定し、挟み込みの誤判定は生じにくくなると判断して、この時点から再び挟み込みを判定することができる。これにより、挟み込みの誤判定を回避するとともに、挟み込みの発生を確実に判定することが可能になる。
【００１３】
請求項４の発明は、請求項１において、前記駆動モータの実際値が前記しきい値以上を維持している状態が所定時間を経過すると、挟み込み判定の禁止を解除するようにしたことである。
【００１４】
請求項４によると、通常、ワンボックスカーの後部ドアや一般車両のラゲッジドアには、開閉体を開位置で保持するためのダンパが設けられている。ここで、高温時にダンパのダンパ力が増大した場合、開閉体がしきい値を超えてから目標値近傍になるのに比較的長い時間を要したり、場合によっては目標値に達しなかったりすることもある。そこで、駆動モータの実際値がしきい値以上を維持している状態が所定時間を経過したときには、開閉体を保持するためのダンパ力が増大したとみなし、その時点で挟み込み判定の禁止を解除することで、挟み込み判定が禁止される期間をできるだけ短くでき、挟み込みの誤判定を回避するとともに、挟み込みの発生を確実に判定することが可能になる。
【００１５】
請求項５の発明は、請求項１における挟み込み判定の禁止を行う代わりに、異物が挟み込まれているか否かの基準となる挟み込み判定基準値を低速側或いは低加速側に変更するようにしたことである。
【００１６】
これによると、挟み込みの誤判定を発生しにくくすることができるとともに、明らかな異物の挟み込みが発生した場合を認識することができ、好適である。
【００１７】
請求項６から請求項８は、上述した請求項２から請求項４に対応するものであり、請求項５を前提として、請求項２から請求項４と同様の作用を奏するものである。
【００１８】
尚、本発明における「開閉速度に基づく値」とは、開閉体の開閉速度、開閉体の開閉加速度、開閉体を開閉させる駆動モータの回転速度、駆動モータの回転加速度、さらにはこれらにフィルタ処理を施した値も含むものとする。また、本発明における「目標値」とは、予め設定された車両用開閉体の開閉速度、開閉加速度、或いは駆動モータの回転速度、回転加速度である。さらに、本発明における「駆動モータの実際値」とは、駆動モータの実際の回転速度に基づいて得られる値であり、駆動モータの回転速度や、回転加速度、さらには実際の回転速度や回転加速度にフィルタ処理を施して得られる値も、本発明における実際値に含まれるものとする。
【００１９】
また、請求項５から請求項８における挟み込み判定基準値とは、異物等の挟み込みの有無を判定する際の基準となる値であり、駆動モータの回転速度、或いは回転加速度に対応する値である。
【００２０】
更に、本発明における「高加速側」とは、車両用開閉体の開閉加速度が大きくなる側を意味し、「低加速側」とは、開閉加速度が小さくなる側を意味する。尚、本発明では、車両開閉体が減速している場合における負の加速度（減速度）も考慮しており、この場合、加速度が負の方向に大きくなる側（減速度が大きい側）を、加速度が小さい側、すなわち低速側とみなすものとする。
【００２１】
【発明の実施の形態】
本発明に係る車両用開閉体の開閉制御装置は、図１に示すような車両のバックドアの開閉装置を制御するものである。この他に、例えば、乗用車の乗降ドア（スライドドアも含む）やラゲッジドア、後部横開きのドアなど各種の車両用ドアに適用可能である。図１において、車両１２の後部には、車両用開閉体であるバックドア１がドアヒンジ１ａを介して取り付けられている。このバックドア１は、ガスダンパ３０によって支えられている。また、駆動モータＭと、駆動モータＭの回転速度を減速する減速機構Ｒと、減速機構Ｒとバックドア１とを連結するアーム部材３ｂおよびロッド４が設けられている。駆動モータＭを回転させると、アーム部材３ｂおよびロッド４が駆動されて、バックドア１が開方向もしくは閉方向に駆動される。駆動モータＭは、制御装置５からの信号により駆動される。
【００２２】
バックドア１が開方向に駆動されるとき、車両の後ろに障害物や人が存在する場合、または、バックドア１が閉方向に駆動されるとき、バックドア１と車両後部の間に荷物や人が存在する場合には、挟み込みと判断して、駆動モータＭを停止させてバックドア１の動作を停止させたり、駆動モータＭを逆転させてバックドア１の動作を反転させたりするのが望ましい。
【００２３】
制御装置５は、マイクロプロセッサを搭載したコントロールユニットであり、駆動モータへの出力デューティーを決定する機能の他、駆動モータＭの実速度Ｖをモニターし、予め設定されている目標速度と比較演算する機能、比較演算に基づいて出力デューティーをフィードバック制御する機能、さらには、バックドア１に異物が挟まれたか否かを判断する機能等を備えている。
【００２４】
以下、制御装置５によってバックドア１の挟み込み判定の禁止がどのように行われるかを、バックドア１の作動の様子を示す図２、および、挟み込み判定禁止のフローチャートを示す図３に基づいて説明する。
【００２５】
制御装置５では、図２に示すごとく、バックドア１が予め設定した目標速度で開閉動作するように、駆動モータＭの駆動速度を制御する。制御装置５は、駆動モータＭの回転速度を常時モニターする。目標速度から所定の量だけ低速側には、挟み込み判定基準値である挟み込み判定速度を設定してある。駆動モータＭの実速度Ｖがこの挟み込み判定速度に達したときには、制御装置５は異物を挟み込んだと判定し、駆動モータＭを反転動作させる。ここで、目標速度が特許請求の範囲における目標値に、挟み込み判定速度が特許請求の範囲における挟み込み基準値に、実速度Ｖが特許請求の範囲における実際値にそれぞれ対応する。
【００２６】
上記基本的な機能を備えている本発明の制御装置５は、さらに以下に記すごとく、挟み込みの誤判定を回避する機能を備えている。
【００２７】
バックドア１を駆動開閉する場合、特別な外力がかからなければ、通常は、バックドア１の開閉速度はそれ程乱れない。しかし、前述したごとく、人力などによってバックドア１が加速されたりする場合に開閉速度が乱れることがある。経験上では、開閉速度が乱れるのは、加速側への外力の作用が起因となることが多い。
【００２８】
そこで、本制御装置５では、挟み込みの誤判定を防止するために、まず、バックドア１の自動開閉動作中にバックドア１が加速されたか否かを判断することとしている（図３（１）、（２）、（３））。そのため、本制御装置５では、図２に示すごとく、目標速度に対して所定の閾値だけ高速側（図２の上側）に、第１しきい速度Ｖ１と、第２しきい速度Ｖ２とを設ける。第２しきい速度Ｖ２は、目標速度と等しいか目標速度よりも高速であり、且つ第１しきい速度Ｖ１と等しいか或いは第１しきい速度Ｖ１よりも低速である。自動開閉作動中でなければ加速フラグをオフして、処理を一端終了する（図３（１０））。ここで、第１しきい速度Ｖ１が特許請求の範囲におけるしきい値及び第１しきい値に、第２しきい速度Ｖ２が特許請求の範囲における第２しきい値に、それぞれ対応する。
【００２９】
図２には、バックドア１の開き動作を開始したのち２秒が経過する手前で通常のドアの開き速度に比べて加速が加わった場合が示してある。加速が加わる以前までは、駆動モータＭは、その目標速度に基づいて出力デューティーがフィードバック制御されることで駆動している。よって、出力デューティーは増減を繰り返しており、駆動モータＭの実速度Ｖは目標速度を中心に振幅している。
【００３０】
２秒手前で、実速度Ｖが第１しきい速度Ｖ１を上回った瞬間に、制御装置５は、外力が加えられたと判定する。すると、ドアが通常の開き速度に比べて加速していると判断し、加速フラグをオンする（図３（３））。そして、加速フラグがオンである場合には挟み込み判定を禁止する（図３（４）、（５））。
【００３１】
バックドア１の開閉作動中において、バックドア１の実速度Ｖが第２しきい速度Ｖ２よりも小さい状態となっている時間ｔが一定時間ｔ１（例えば０．５〜３秒）以上継続されていると、加速フラグをオフにして挟み込み判定禁止を解除する（図３（７）、（８）、（９））。これによって、例えば外力によってバックドア１の実速度Ｖが第１しきい速度Ｖ１を超えて挟み込み判定が禁止されたとしても、その後、実速度Ｖが第２しきい速度Ｖ２以下になって一定時間ｔ１が経過することで、挟み込み判定の禁止が解除される。したがって、挟み込みの保護処理を適切に行うことができる。
【００３２】
尚、上記の実施形態では、加速フラグがオンである場合には挟み込み判定を禁止するようにしたが、挟み込み判定を禁止する代わりに、加速フラグがオンである状況下では挟み込み判定速度をさらに低速側（図２の下側）に設定するようにしてもよい。これによると、フラグがオンである状況下であっても、実速度Ｖが新たな挟み込み判定速度以下になったときには、明らかに異物を挟み込んでいると判断して、駆動モータＭを反転動作する。したがって、ドアの開閉状態によらず異物の挟み込みを確実に判定することができる。
【００３３】
上記した第１の実施形態では、挟み込みが禁止された後、実速度Ｖが第２しきい速度Ｖ２以下となってから一定時間経過することで、挟み込み判定の禁止を解除するものであった。
【００３４】
しかし、高温時にガスダンパ３０のダンパ力が増大するような状況下でバックドア１を自動開動作すると、図４に示すようにガスダンパ３０のダンパ力の増大によってバックドア１の開速度が目標速度よりも大きくなってしまうことがある。そのため、第１の実施形態に示す方法で挟み込み判定を解除するタイミングを設定している場合、バックドア１の開動作が開始されてから実速度Ｖが第２しきい速度Ｖ２以下になるのに比較的長い時間を要したり、場合によっては目標速度にならなかったりすることもある。したがって、この長い時間で挟み込みの判定が禁止されてしまい、好ましくない。
【００３５】
そこで第２の実施形態では、駆動モータＭの実速度Ｖがしきい速度Ｖ３以上を維持している時間ｔ´が所定時間ｔ２を経過すると挟み込み判定の禁止を解除することで、挟み込みの禁止を解除する例を示す。
【００３６】
本発明の第２の実施形態において、制御装置５によってバックドア１の挟み込み判定の禁止がどのように行われるかを、バックドア１の作動の様子を示す図４、および、挟み込み判定禁止のフローチャートを示す図５に基づいて説明する。
【００３７】
第２の実施形態における制御装置５と、第１の実施形態における制御装置５とを比べてみると、まず、予め設定した目標速度となるよう駆動モータＭを駆動させ、駆動モータＭの実速度Ｖが、目標速度よりも低速側（図４の下側）に設定した挟み込み判定速度に達したとき、異物の挟み込みを検知したとして駆動モータＭを反転動作させる点は同じである。また、目標速度よりも所定の速度だけ高速側（図４の上側）にしきい速度Ｖ３を設ける点も同じである。つまり、第２の実施形態における制御装置５も、まず、バックドア１が加速された否かを判定し、その後、実速度Ｖが挟み込み判定速度にまで低下したことを認識して挟み込み判定を行うものである。
【００３８】
しかしながら、本構成に係る制御装置５では、実速度Ｖがしきい速度Ｖ３以上を維持している時間ｔ´が所定時間ｔ２を経過すると、挟み込み判定の禁止を解除する点において、第１の実施形態とは異なる。尚、第２の実施形態におけるしきい速度Ｖ３は、特許請求の範囲におけるしきい値に対応するものである。
【００３９】
例えば、バックドア１を自動開動作するときに、高温下のためガスダンパ３０のダンパ力が通常時よりも増大している場合には、図４に示すように、自動開動作が開始して実速度Ｖがしきい速度Ｖ３を超えてからも実速度Ｖは大きくなる（図５（１）、（２））。しかしながら、実速度Ｖがしきい速度Ｖ３を超えた直後において、制御装置５は、人為的にバックドア１の動作方向に力が加えられている状態であるか、或いはダンパ力の増大によって実速度Ｖが高くなっている状態であるかは判断できない。バックドア１の開閉はフィードバック制御にて行っているから、人為的にバックドア１の動作方向に力が加えられている状態から外力が除かれた直後に急減速が生じ、挟み込みの誤判定を生じやすくなる。
【００４０】
本実施形態では、実速度Ｖがしきい速度Ｖ３以上を維持している時間ｔ´が所定時間ｔ２を経過すると、ダンパ力の増大によって実速度Ｖの増大が当然に生じるものと想定し、実速度Ｖがしきい速度Ｖ３以上になった時点からしきい速度Ｖ３以上を所定時間ｔ２維持していると判断されるまでの間は、挟み込み判定を禁止し、所定時間ｔ２維持した後に挟み込み判定の禁止を解除する構成としている。自動開閉作動中でなければ加速フラグをオフして、処理を一端終了する（図５（９））。
【００４１】
具体的には、図４に示す如く、バックドア１の自動開閉作動中におけるバックドア１の加速を判定するために、駆動モータＭの目標速度よりも大きな速度であるしきい速度Ｖ３を設ける。しきい速度Ｖ３は、第１の実施形態におけるしきい速度Ｖ１、Ｖ２のいずれかと同一の速度である必要はない。バックドア１がダンパ力により加速を受けたとき、図４に示すごとく、駆動モータＭの実速度Ｖは急激に上昇する。そして、まず、しきい速度Ｖ３に達する（図５（２））。このあと、ダンパ力によって実速度Ｖはさらに上昇する。第２の実施形態では、この瞬間を挟み込み判定禁止の開始時とする。実速度Ｖがしきい速度以上である時間ｔ´が所定時間ｔ２内であれば、加速フラグをオンして挟み込み判定を禁止する（図５（３）、（４）、（５）、（６））。実速度Ｖがしきい速度Ｖ３以上である時間ｔ´が所定時間ｔ２（例えば１〜４秒）継続すると、ガスダンパ３０のダンパ力によってバックドア１の開方向への実速度Ｖが高くなっているとみなし、加速フラグをオフして挟み込み判定の禁止を解除する（図５（７）、（８））。したがって、挟み込みの保護処理を適切に行うことができる。
【００４２】
尚、第２の実施形態では、実速度Ｖがしきい速度Ｖ３を上回り、且つ加速フラグがオンである場合には挟み込み判定を禁止するようにしたが、挟み込み判定を禁止する代わりに、実速度Ｖがしきい速度Ｖ３を上回り且つ加速フラグがオンである状況下では挟み込み判定速度をさらに低速側（図４の下側）に設定するようにしてもよい。これによると、実速度Ｖがしきい速度Ｖ３を上回り且つ加速フラグがオンである状況下であっても、実速度Ｖが新たな挟み込み判定速度以下になったときには、明らかに異物を挟み込んでいると判断して、駆動モータＭを反転動作する。したがって、バックドアの開閉状態によらず異物の挟み込みを確実に判定することができる。
【００４３】
また、上記した第１及び第２の実施形態以外に、駆動モータＭの実速度Ｖがしきい速度（Ｖ１或いはＶ３）以上になった時点で挟み込みの判定を禁止し、その後の実速度Ｖの大きさにかかわらず、実速度Ｖがしきい速度以上になった時点から一定の時間が経過すると挟み込み判定の禁止を解除するようにしてもよい。
【００４４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、例えば、駆動モータＭの実速度Ｖを入力とするフィルタを備え、このフィルタの出力に応じて挟み込み判定を行うようにしてもよい。また、駆動モータＭの回転加速度を演算し、予め設定されている負の加速度と比較することで、挟み込みの有無を判定することもできる。更に、駆動モータＭの実際値として駆動モータＭの回転速度ではなく回転加速度を用いると、第１しきい値及び第２しきい値が加速度として設定される。このような場合であっても、駆動モータＭの実際の加速度を入力とするフィルタを備え、このフィルタの出力に応じて挟み込み判定を行うようにしてもよい。
【００４５】
図６は、駆動モータＭの実際値として駆動モータＭの回転加速度を用いた場合の挟み込み判定の禁止の様子を示す図である。図６における実加速度αは、図４に示した実速度Ｖを加速度で表したものであり、しきい値としてしきい加速度α３を、目標値として目標加速度を、更に、挟み込み判定基準値として挟み込み判定加速度を用いた場合の挟み込み判定の様子を示す図である。尚、図６に対応する挟み込み判定禁止のフローチャートは省略する。
【００４６】
図６に示す実施形態では、実加速度αがしきい加速度α３に達した時点で挟み込みの判定を禁止し、挟み込みの判定が禁止されてから一定の時間ｔ３が経過すると、挟み込み判定の禁止を解除するものである。
【００４７】
図６の実施形態では、一定時間ｔ３の間で挟み込み判定を禁止するようにしたが、挟み込み判定を禁止する代わりに、一定時間ｔ３の間における挟み込みの誤判定の発生を抑えつつ明らかな挟み込みの判定を行うために、一定時間ｔ３内では、挟み込み判定加速度よりも低加速側（図６の下側）に新たな挟み込み判定加速度αｓを設定し、新たな挟み込み判定加速度αｓが設定されてから一定の時間ｔ３が経過すると、挟み込み判定加速度αｓを再び元の挟み込み判定加速度に戻すようにしてもよい。この場合、一定時間ｔ３が経過した後で挟み込み判定加速度を元の値に戻す以外に、一定時間ｔ３の経過後は、元の挟み込み判定加速度と新たな挟み込み判定加速度α３との間に、更なる挟み込み判定加速度を設定するようにしてもよい。
【００４８】
【発明の効果】
本発明によると、駆動モータの実際値がしきい値以上になったことが検出されると同時に挟み込み判定を禁止するようにしたことで、外力が付加されたとみなされる場合に、挟み込みの誤判定を回避することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の制御装置５を用いる車両用開閉体の駆動機構の実施形態を示す構成図である。
【図２】第１の実施形態の制御装置５による車両用開閉体の作動の様子を示す説明図である。
【図３】第１の実施形態の制御装置５による車両用開閉体の制御手法を示すフローチャートである。
【図４】第２の実施形態の制御装置５による車両用開閉体の作動の様子を示す説明図である。
【図５】第２の実施形態の制御装置５による車両用開閉体の制御手法を示すフローチャートである。
【図６】駆動モータの回転加速度を用いた実施形態における車両用開閉体の作動の様子を示す説明図である。
【符号の説明】
１・・・バックドア（車両用開閉体）
１２・・・車両
５・・・制御装置
３０・・・ガスダンパ
Ｍ・・・駆動モータ
【図１】
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【図２】
2004225240.tif 000004
【図３】
2004225240.tif 000005
【図４】
2004225240.tif 000006
【図５】
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【図６】
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