(57)【要約】      （修正有）【課題】計測センサーにより得られた各測定値を、コンピュータへ体系的に取り込み、判定要目、判定条件、基準等の判定に必要な要件を設定してある分析ソフトによりリアルタイムで照合して判断を下す、杭打ち工法の施工管理装置を提供する。【解決手段】鉛直センサー１６により杭６の軸心の鉛直度を計測し、回転トルク、回転数、圧力を夫々計測し、杭の回転圧入時の推進速度を計測すると共に、各計測データが所定条件に合致して杭の先端が硬質地層に到達するまでの時間を計測し、杭の圧入深さを計測した後に回転動作を停止して圧入のみにより杭を打ち込む時の、回転トルク、回転数、圧力、推進速度、深さ、時間を夫々各センサーで計測し、予め採取した地盤調査データの分析ソフト３１により施工機械のコンピュータ３０でリアルタイムに照合、分析、判断して施工する。【選択図】        図５
2004270212.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
施工機械により先端部分に刃が突設された鋼管杭を土中に打ち込む杭打ち工法の施工管理装置において、
杭の軸芯が鉛直方向に沿って直立しているかどうかの計測をする鉛直センサーと、
鉛直に支持された杭を土中へ圧力をかけつつ回転圧入するときの回転トルク、回転数、圧力を夫々計測する回転トルクセンサー、回転数センサー、圧入力センサーと、
杭の回転圧入時の推進速度を計測する推進速度センサーと、
杭の回転圧入時の杭先端の地表からの深さを計測する深度センサーと、
前記回転トルクセンサー、回転数センサー、圧入力センサーの各計測データが所定条件に合致して杭の先端が硬質地層に到達したことを感知するまでの時間を計測する時間センサーとを備え、
杭先端が硬質地層に到達したときの圧入深さを前記深度センサーで計測した後に回転動作を停止して圧入のみにより杭を打ち込むときの、回転トルク、回転数、圧力、推進速度、深さ、時間を夫々前記各センサーで計測するとともに、予め採取した地盤調査データを収めた分析ソフトにより施工機械のコンピュータでリアルタイムに照合、分析、判断して施工するように構成したことを特徴とする杭打ち工法の施工管理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の各センサーによりセンシングされた計測データを施工機械に設けたコンピュータに取り込み、この計測データを分析ソフトにより照合、分析、判断した結果に基づいて施工機械の作動手順を示す運転ソフトを前記コンピュータに設けたことを特徴とする請求項１に記載の杭打ち工法の施工管理装置。
【請求項３】
前記鋼管杭を使用して土中へ圧力をかけつつ回転圧入させ所定の深度へ到達するまでの過程において一定間隔毎に回転圧入した杭を正転または逆転で引き抜き地層を攪拌し地震の震動による土の粒子の流動化と似た状況を作り出す工程及びこの流動化状況で杭の回転を停止して自重降下と圧力降下とを行う工程における回転トルク、回転数、降下速度、圧力、深度を計測し、これらのデータと地盤の液状化現象時の予め採取された液状化データとを比較して地層の液状化分析を行うようにしたことを特徴とする請求項１又は２に記載の杭打ち工法の施工管理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、土木建築物の基礎となる地盤部分の補強を行う鋼管杭の打ち込み工法における施工管理装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
土木建築工事において、建築物の基礎となる地盤部分の支持力については古くから重要性が認識されており、地盤に対して高い支持力を得るために鋼管杭等を使用した地盤の補強工法が各種開発されている。
【０００３】
このような鋼管杭等を使用した地盤の補強方法としては、例えば切放しのストレート形状を有し、地中への打設が容易であってしかも価格が安い鋼管杭を使用し、この鋼管杭をハンマによって打撃して打ち込む工法、回転圧入による工法、オーガモンケンによる工法等が知られている。また先端部分に刃を設け、上からの圧入力が小さくても木ねじ効果で貫入がスムースなスクリュウ鋼管杭を使用し、このスクリュウ鋼管杭を回転圧入する工法が知られている。
【０００４】
しかしながら、鋼管杭を使用すると、打設後の長期支持力に劣ること、砂質地盤では初期沈下が起こりやすいこと、硬質地盤への打設に不向きであること等の問題がある。そして、この鋼管杭を使用したハンマ打撃工法によれば、安価であるが騒音や振動が発生し易いこと、回転圧入工法によれば土中支持力の測定が不的確であること、オーガモンケン工法によれば掘削に伴って残土がでやすく、また圧密効果や精度が得られ難いこと等の問題を生じている。
【０００５】
また、スクリュウ鋼管杭を使用すれば、杭の製作コストが高くつくこと、運搬や保管が面倒であること、貫入時に鋼管先端周辺の地層を荒らすから、直立性を保持しにくいこと、杭の周辺が沈下し易いこと等の問題がある。そして、スクリュウ鋼管杭を使用した回転圧入工法によれば、先端周辺の地層を荒らすから、土中支持力が脆弱で精度的に誤差を生じやすいこと等の問題を有している。
【０００６】
そこで、初期沈下が起こり難く、土中支持力に安定性があるとともに、硬質地盤への貫入が容易であり、しかも運搬・保管・現場加工が容易であり、さらに鋼管先端周辺の地層を荒らさず直立性を保持し易いばかりか、圧密効果や精度が得やすい杭打ち工法が開発された（例えば、特許文献１参照）。これは、先端部分に刃を突設した杭を使用し、この杭の軸芯を鉛直方向に沿わせて直立させ、この直立した杭を回転させながら土中へ圧入し、所定の深度に前記杭先端部分が到達したら回転動作を停止し、圧入のみによって前記杭を土中にさらに貫入させるものである。
【０００７】
【特許文献１】
特許第２７７３０３４号公報（第２−３頁、図２参照）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
従来の特許文献１に記載された杭の回転圧入工法を施工するにあたって、杭の起立から回転圧入の過程、所定地層到達後の回転を停止して圧入力のみでさらに土中へ貫入させる一連の工程における時間、杭の鉛直度、地中への推進速度、杭の回転トルク、回転数、杭への圧力、杭先端の深度等の数値を個々に一部、または全部を採取して、このデータを施工管理者が観察判断して施工管理に反映させていた。
【０００９】
しかしながら個々の測定数値を施工管理者が確認して、基準値と比較して判断しようとすると、各々のデータを個々に判定することになり、各データの関連性については検分されにくく、また全部のデータを総合的に分析しようとするには管理者の経験、能力が問われるとともに、管理者によってバラツキを生じ易い。
またこれらの分析判定は一般的に多くの時間を要し、通常は施工終了後に判定が確定するため施工時に効果的な対応を施すことができないばかりか、爾後対応となれば不経済でもあった。
【００１０】
また、杭を土中へ回転圧入して所定の深度までの各測定値を採取して、例えば杭支持力において設計値を満足する測定値が得られたとしても、その支持耐力がどのような要素（地質特性、杭の根入れ量、杭周面摩擦系数等）から成り立っているのかについて分析することが重要である。例えば、土中の含水比による地層状況の把握、水位、水脈の特定、液状化の検討などである。しかし杭施工に先立って行われる地質調査は施工地域の代表的な１〜５地点について調査するのが一般的であり、通常２０〜２００本の杭を建て込む個所の杭芯位置に対して網羅されているとはいえない。特に、土中の支持層が傾斜していたり支持層の含水比が高い場合などは、安全面について問題が生ずるにもかかわらず、前記の少数地点に対する地質調査データに基づいて杭設計が行われ、この設計値を基準として施工と施工管理が実行されていた。
【００１１】
そこで、この発明は前述した事情に鑑み、施工機械本体に設置された各種の計測センサーにより得られた各測定値を、同じ施工機械本体に搭載のコンピュータへ体系的に取り込み、予め組み込んである判定要目、判定条件、基準等の判定に必要な要件を設定してある分析ソフトによりリアルタイムで照合して判断を下し、施工内容の可否判定を表示して、リスクの低減を図るとともに、安全かつ経済的な杭打ち工法の施工管理装置を提供することを目的とするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため、この発明は、施工機械により先端部分に刃が突設された鋼管杭を土中に打ち込む杭打ち工法の施工管理装置において、杭の軸芯が鉛直方向に沿って直立しているかどうかの計測をする鉛直センサーと、鉛直に支持された杭を土中へ圧力をかけつつ回転圧入するときの回転トルク、回転数、圧力を夫々計測する回転トルクセンサー、回転数センサー、圧入力センサーと、杭の回転圧入時の推進速度を計測する推進速度センサーと、杭の回転圧入時の杭先端の地表からの深さを計測する深度センサーと、回転トルクセンサー、回転数センサー、圧入力センサーの各計測データが所定条件に合致して杭の先端が硬質地層に到達したことを感知するまでの時間を計測する時間センサーとを備え、杭先端が硬質地層に到達したときの圧入深さを深度センサーで計測した後に回転動作を停止して圧入のみにより杭を打ち込むときの、回転トルク、回転数、圧力、推進速度、深さ、時間を夫々各センサーで計測するとともに、予め採取した地盤調査データを収めた分析ソフトにより施工機械のコンピュータでリアルタイムに照合、分析、判断して施工するものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１４】
図１及び図２は、施工機械の全体を示す正面図と側面図であり、ゴムクローラ走行式の台車１の前後に設けたアウトリガー２でリーダ３が保持されている。このリーダ３は、各種油圧シリンダ等により起伏自在かつ左右傾斜自在になっていて、その両側に油圧式のオーガ機構４と圧入機５とを備えている。圧入機５は、先端部分に刃６Ａが突設された鋼管杭６の回転用油圧モータ７と、杭６を把持するチャック８とを備えている。前記油圧オーガ機構４は、先端に拡大ヘッド９Ａを有するオーガ９を備えている。また、図１における符号１０は振止であり、杭６及びオーガ９の下部を支持するものである。
【００１５】
図２において、符号１１で示す部材はスライド装置であり、リーダ３の上下スライドを可能にしている。また、台車１の運転席には、後述するコンピュータ３０に接続されたモニター１２とプリンタ１３とを備えつけてある。
【００１６】
杭６を地盤に建て込むには、予め杭６を建て込もうとする地盤の支持系数（Ｎ値）を適宜の深さ間隔で計測して記録しておく。また、必要ならば土壌サンプルを採取しておく。一般的には、住宅等の建築に際しては事前の地質調査が必須である。この地質調査より、杭径、杭長、杭数量が決定されている。例えば、リーダ３に付設のウインチ１４で鋼管杭６を引き上げたのち、チャック８で杭６の天側をつかんで、建て込もうとする杭芯位置に直立状態で建て上げる。次に、杭６の下部を振止１０にセットする。セット後に鋼管杭６が鉛直であるか否かを、鉛直センサー１６により確認する。杭６のセットが終ったら、オーガ機構４を作動し、杭６に平行に隣接したオーガ９を回転させながら土中へ捻じ込み、所定の深さ（通常杭長の半分程度）まで押し込んでリーダ３を含む装置全体を固定する。
このようにしてオーガ９を土中に一時的に残しておいたまま、圧入機５の杭回転用油圧モータ７を作動させるとともに、オーガ９により反力を取りつつ、鋼管杭６を土中へ圧入してゆく。なお、この鋼管杭６を圧入する場合には、図３及び図４に示す地表側の柔らかい土壌（以下軟質地層とよぶ）Ｓ中を杭６の先端が通過するときには回転動作を行わず圧入動作だけとする。なぜなら、軟質地層Ｓでは抵抗量が低いので回転掘削しながら圧入してしまうと回転トルク、圧入力のデータが採取し難く、また、杭芯精度維持のためこのように圧入推進して圧入データのみの測定（圧力センサー１５による）とする。
【００１７】
鋼管杭６の先端が軟質地層Ｓを通過し、中間質土壌（以下中間質地層とよぶ）Ｍに達したことを圧入力センサー１５によりセンシングされた圧入データで確認し、圧入力値が一定以上に達したところから回転油圧モータ７を作動して鋼管杭６を回転させながら圧入する。さらに、この鋼管杭６の先端部分が、中間質地層Ｍを通過して、図３及び図４に示す硬質土壌（以下硬質地層とよぶ）Ｈ内の所定の深度へ到達したならば（深度センサー２０による計測）、杭６の回転を停止して、再度圧入動作のみによって鋼管杭６を押し込み設計支持力を満足する支持力値を圧入力センサー１５により確認して回転圧入工程を終える。
【００１８】
各種センサーとしては、圧入力センサー１５、鉛直センサー１６、回転トルクセンサー１７、回転数センサー１８、推進速度センサー１９、深度センサー２０、時間センサー２１を夫々施工機械の所定の位置に設けてある。そして、上述したような鋼管杭６の回転圧入施工実施において、施工の精度と管理に必要なデータ採取をつかさどる計測センサー群１５〜２１の説明と、各種計測センサー１５〜２１で採取したデータをコンピュータ３０へ取り込み、分析ソフト３１により処理されたデータや図表等を表示するモニター１２、処理されたデータを記録するプリンター１３、そのデータを記憶する記憶部３２の管理システムについては、図５に基づいて以下に説明する。
【００１９】
まず、施工機械前後のアウトリガー２を接地して、機体を水平に設置し、次にリーダ３を前後、左右傾斜角度を角度調整装置によって地表に対して鉛直になるよう鉛直（角度）センサー１６からの計測信号をモニター１２の画面で確認して調整する。鉛直度が許容範囲におさまったらリーダ３の底面を接地する。予めウインチ１４で圧入機４のチャック８にセットされた鋼管杭６を所定の杭芯位置に建て上げ、杭６の下部を振止１０へセットする。次に、オーガ機構４を作動させ、オーガ９を地中へ一定長さ捻じ込み固定する。以上の準備が完了したら、施工管理装置の開始スイッチをＯＮに入れ、すなわち、具体的にはコンピュータ３０を起動し、所定の必要項目をコンピュータ３０にインプットして設定を確認する。次に、圧入機５を降下して杭６がＳ層を通過した後、杭回転モータ７を作動させて鋼管杭６を土中へ回転圧入していく。杭６の先端が各地層Ｓ，Ｍを貫通して所定深度の硬質地層Ｈへ到達すると、回転動作を停止して圧力荷重のみでさらに加圧して所望の設計荷重耐力値（短期支持力）が、圧力センサー１５により確認された時点で管理施工の一サイクルが終了となる。
【００２０】
ここで上記サイクルについての管理装置の計測分析、表示、記憶までの管理項目を詳述する。まず本サイクルにおける各種センサー（検出手段）１５〜２０による計測は、すべて時間センサー２１による時間計測によりタイムテーブル上で管理される。つまり計測開始時刻、終了時刻、所要時間等々であるが、勿論、年、月、日も表示される。
【００２１】
（Ａ）リーダ３に設置された鉛直センサー１６は、リーダ３の傾斜角度を測定してその角度値をコンピュータ３０へ連続的に送信してその結果をモニター１２の画面上に数値で表示するとともに、その変節をグラフ上にプロットする。また、作動中に許容値以上の傾斜が発生した場合は、コンピュータ３０のソフト上に設定してある復旧信号によりリーダ３の傾斜角を自動操作して許容範囲内に戻すこともでき、この機能は施工機械の転倒防止等の安全上からも重要である。
【００２２】
（Ｂ）次に、杭回転トルクセンサー１７は、回転開始信号をコンピュータ３０へ送ったら回転終了までの回転トルク値を継続的に送信し、回転を停止したら同じく停止信号を送信する。以下各センサーの測定値を、鉛直センサー１６、回転トルクセンサー１７と同様にモニター１２で表示するとともに記憶部３２へ記憶させる。
【００２３】
（Ｃ）回転数センサー１８は、杭６の回転開始から工程終了の停止までの回転数を計測するとともに、コンピュータ３０で時間センサー２１と連動して自動的に回転速度を演算して設定間隔毎にプロットする。
【００２４】
（Ｄ）圧入力センサー１５は、鋼管杭６が地表より所定の深度へ到達して回転を停止し、さらに圧入力のみで最終圧入を行い、所定の支持力を得るまでの全工程で圧入力を継続的に測定してこの数値をコンピュータ３０へ常時送信する。
【００２５】
（Ｅ）推進速度センサー１９は、深度センサー２０及び時間センサー２１に連動して、自動的に演算して杭６の土中での推進速度を常時コンピュータ３０へ送信する。
【００２６】
（Ｆ）深度センサー２０は、鋼管杭６の圧入推進がスタートし、最終深度へ達するまでの深度を常時継続して測定してそのデータをコンピュータ３０へ送信する。
【００２７】
以上のように（Ａ）〜（Ｆ）に記述した測定動作によって採取された情報（計測データ）が、コンピュータ３０へ取り込まれたら、モニター１２へデータを表示するとともに、予め実験データ結果、指針、法令、設計要目、各データの分類、格付、許容量等の判定に必要な項目を設定してある分析ソフト３１上で照合されて、総合的な分析・判断を下し、モニター１２へ結果を表示して自動的に記憶部３２へ記憶させ、必要に応じてプリンター１３でデータをプリントアウトする。また分析結果が必要条件をクリアーしていないか、問題がある場合には、モニター１２の画面に問題内容と対応案内を表示する。また音声で警告することもできる。
【００２８】
前記分析ソフト３１は、コンピュータ３０に取り込んだ各センサー１５〜２１の計測データを次のような設定項目について照合判断処理を行い、結果をモニター１２の画面に表示するとともに、記憶部３２へ記憶させる。
・測定センサーの測定機能の確認。
・事前の地質調査データと測定データとの照合と偏差の判定。
・各地層のＮ値に対する杭圧入の推奨推進深度の指示と、この推進速度での各測定センサーが採取した計測値と基準値とを照合してこれ等のデータを総合的に判定し段階的に施工品質を判別する。
・杭設計の仕様値と測定値とを照合して可否の判定と問題点の表示。
・地層流動化（液状化）に関する測定データを流動化基準値と照合して可否の判定。
・法令と指針に示されている条件への適合の判定。
【００２９】
運転ソフト３３は、各センサー１５〜２１からの信号を受けて最適で安全な能率的、経済的施工を実施することに適応した指示信号を施工機械の各部分の動作をつかさどる制御部へ送信するとともに、杭回転圧入工程のための自動運転をプログラミングするものであり、次のような項目を設定する。
・測定センサーと回路の異常確認機能。
・リーダ傾斜角度の適正値の維持と許容範囲を逸脱した場合の対応処置の指示を送信し、また警告を行う。
・鋼管杭の回転速度、推進速度を回転トルク、圧入力のデータに相応して自動的に、書き込み設定してある最適速度を選定して指示信号を発信する。
・地層流動化（液状化）の検証モードを指定した場合では杭の回転圧入、回転引抜、回転の停止、重力降下、圧力降下の各動作を最適パターンでプログラム設定してあるのでこの工程の自動運転が行える。
・施工機械各部の駆動系統に異常が発生した場合は発生位置と状態を表示するとともに作動停止の指示を発信して機関を停止させる。
【００３０】
前述した実施例では、地層の液状化分析まで含む管理システムについて説明したが、この発明の杭打ち工法の施工管理装置としては、各センサー１５〜２１を備え、上述したような分析ソフト３１をコンピュータ３０に記憶させ、計測データをコンピュータ３０に取り込んで分析ソフト３１で照合、分析、判断をリアルタイムにできるものであればよい。これを基本の管理システムとし、運転ソフト３２を付加し、さらには液状化分析も可能とするようにしてもよいものである。
【００３１】
使用する鋼管杭６について、図３では先端側にスクリュウ部を設けたが、他の例として図６に基づき詳しく説明する。杭６の先端に刃６Ａを突設するため、筒部６０を杭６の先端に取付け、筒部６０の底部６１に刃６Ａを溶接等で固着してある。また、底部６１の外面に杭６の中空部へ嵌り込む小筒部６２を溶接等で固着してある。前記筒部６０の図面上上端側は底部６１から上方へ突出し、杭６の先端外周を囲んでいる。すなわち、筒部６０の外径寸法Ｄは、杭６の外径寸法よりも大きく、例えば１．５倍程度に形成されている。この大きさは１．３〜２倍程度の範囲内であれば、後述する効果がある。前記刃６Ａの高さＨは、筒部６０の外径寸法Ｄの２／３程度（Ｈ＝２／３×Ｄ）に形成され、筒部６０内に全高Ｈのほぼ６０％が納まっている。また、筒部６０の高さは、前記外径寸法Ｄの半分（０．５Ｄ）程度に形成してある。杭６よりも外径寸法の大きな筒部６０によって、杭６を地中に圧入していくから、図６にドットＡで示す大きな領域の土壌内に突き進むこととなる。このドットＡの領域は、杭６の外径よりも大きいので、圧密効果（圧入時に土壌が硬く圧縮された状態となる）が発生するとともに、いわゆるモンロー効果によってその圧密な土壌の領域が刃６Ａの下方に大きく広がって膨らんでいるから、支持力が一層増大する。なお、杭６よりも外方に突出した筒部６０で圧密された排出土は、この筒部６０が通過後に短時間で杭６の周辺へ入り込むことができ、杭６と筒部６０との外径差による空洞が形成されるのを有効に防止できる。
【００３２】
また、地層の液状化分析を行うには、鋼管杭を使用して土中へ圧力をかけつつ回転圧入させ所定の深度へ到達するまでの過程において一定間隔（例えば０．１ｍ〜１ｍ）毎に回転圧入した杭を正転または逆転で引き抜き地層を攪拌し地震の震動による土の粒子の流動化と似た状況を作り出す工程と、この流動化状況で杭の回転を停止して自重降下と圧力降下とを行う工程とを施工し、この施工時の回転トルク、回転数、降下速度、圧力、深度を計測し、これらのデータと地盤の液状化現象時の予め採取された液状化データ（分析ソフト３１に格納）とを比較して地層の液状化分析を行うようにする。流動化状態を次の項目、すなわち時間、回転トルク、回転数、圧入力、推進速度、深度について各種センサーによって収集された測定データと事前に行われた地盤調査の水位測定データ、土質データと照合して地盤の流動化、液状化の発生確度を総合的に判定することにより杭設計、杭施工の事故に係る要因を洗い出し、未然に危険を回避することができる。
【００３３】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、施工機械により先端部分に刃が突設された鋼管杭を土中に打ち込む杭打ち工法の施工管理装置において、杭の軸芯が鉛直方向に沿って直立しているかどうかの計測をする鉛直センサーと、鉛直に支持された杭を土中へ圧力をかけつつ回転圧入するときの回転トルク、回転数、圧力を夫々計測する回転トルクセンサー、回転数センサー、圧入力センサーと、杭の回転圧入時の推進速度を計測する推進速度センサーと、杭の回転圧入時の杭先端の地表からの深さを計測する深度センサーと、回転トルクセンサー、回転数センサー、圧入力センサーの各計測データが所定条件に合致して杭の先端が硬質地層に到達したことを感知するまでの時間を計測する時間センサーとを備え、杭先端が硬質地層に到達したときの圧入深さを深度センサーで計測した後に回転動作を停止して圧入のみにより杭を打ち込むときの、回転トルク、回転数、圧力、推進速度、深さ、時間を夫々各センサーで計測するとともに、予め採取した地盤調査データを収めた分析ソフトにより施工機械のコンピュータでリアルタイムに照合、分析、判断して施工するので、タイムテーブル上で杭の鉛直度、杭の回転トルク、回転数、杭の圧入力、杭の推進速度、杭先端深度を各種測定センサーで体系的にデータ収集して設計要目値と照合して即座に判定結果を表示するとともに計測員の能力、経験の差によるデータ収集とその判断のバラツキを取り除くことによって、鋼管杭回転圧入施工における高品質の測定管理が実現できる。
【００３４】
請求項２に係る発明によれば、計測データを分析ソフトにより照合、分析、判断した結果に基づいて運転ソフトを起動して各工程の自動運転も可能となる。
【００３５】
また、地層の液状化分析を行うようにしたものにあっては、流動化状態を次の項目、すなわち時間、回転トルク、回転数、圧入力、推進速度、深度について各種センサーによって収集された測定データと事前に行われた地盤調査の水位測定データ、土質データと照合して地盤の流動化、液状化の発生確度を総合的に判定することにより杭設計、杭施工の事故に係る要因を洗い出し、未然に危険を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】施工機械の全体を示す正面図。
【図２】図１の側面図。
【図３】施工機械で杭を建て込む状態の図。
【図４】杭を建て込んだ状態の図。
【図５】管理システムのブロック図。
【図６】杭先端の詳細図。
【符号の説明】
６    杭
６Ａ  刃
１５  圧力センサー
１６  鉛直センサー
１７  回転トルクセンサー
１８  回転数センサー
１９  推進速度センサー
２０  深度センサー
２１  時間センサー
３０  コンピュータ
３１  分析ソフト
３２  記憶部
３３  運転ソフト
【図１】
2004270212.tif 000003
【図２】
2004270212.tif 000004
【図３】
2004270212.tif 000005
【図４】
2004270212.tif 000006
【図５】
2004270212.tif 000007
【図６】
2004270212.tif 000008