(57)【要約】【課題】フードのリフトアップの信頼性を簡素な構成で向上できる車両用フード跳ね上げ装置を提供すること。【解決手段】衝突が生じると、衝突衝撃力はワイヤ１７を通じてロッド７１に伝達され、ロッド７１はフード２の後端部を上方へ跳ね上げる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体前部上面に設けられた平板状のフードの後部を歩行者衝突時にリフトアップする車両用フード跳ね上げ装置において、
前記フードの後部下方に設けられてフード後端部をリフトアップするリンク機構と、
前記フードの下方に位置して前記車体に支持されて前記フードの前端部に作用する衝突衝撃力を前記フードを介することなく前記リンク機構に伝達し、前記リンク機構を通じて前記フード後端部をリフトアップする力伝達機構と、
を含むことを特徴とする車両用フード跳ね上げ装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用フード跳ね上げ装置において、
リフトアップした前記フードがリフトアップ量の所定割合だけ前記歩行者衝突時の倒れ込み時の衝撃により沈下することを許容する緩衝機構を有することを特徴とする車両用フード跳ね上げ装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の車両用フード跳ね上げ装置において、
歩行者衝突又はフードリフトアップに関する情報を検出するセンサと、
リフトアップした前記フードをリフトダウンするリフトダウン用のアクチュエータと、
前記情報に基づいて少なくとも前記歩行者衝突又はフードリフトアップ完了から所定時間経過したと判断した場合又は歩行者との衝突でないにもかかわらずリフトアップしたと判断した場合に前記アクチュエータにフードリフトダウンのための作動を指令する制御部と、
を備えることを特徴とする車両用フード跳ね上げ装置。
【請求項４】
請求項１、または２記載の車両用フード跳ね上げ装置において、
歩行者衝突又はフードリフトアップに関する情報を検出するセンサと、
前記フードをリフトアップするリフトアップ用のアクチュエータと、
前記情報に基づいて少なくとも前記歩行者衝突と判断した場合に前記リフトアップ用のアクチュエータに作動を指令する制御部と、
を備えることを特徴とする車両用フード跳ね上げ装置。
【請求項５】
請求項３記載の車両用フード跳ね上げ装置において、
前記フードリフトダウン用のアクチュエータは、前記フードリフトアップ用のアクチュエータを兼ねることを特徴とする車両用フード跳ね上げ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、歩行者との衝突時に車両のフード（ボンネット）を変位させて歩行者の衝撃を緩和する車両用フード跳ね上げ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
下記の特許文献１〜２は、ヒンジ機構により車体に支持されているフードを衝突時にフード前縁部に掛かる衝突衝撃力により後方へ変位させ、このフードの後方変位時にフード後端部を所定高さだけリフトアップする車両用フード跳ね上げ装置を提案している。これらの車両用フード跳ね上げ装置は、歩行者がフード前端部へ衝突する際の衝突衝撃力を、”フードを通じてフード後端部に伝達して”、フード後端部リフトアップのための付勢力とするので、以下、メカニカル式フード跳ね上げ機構とも称するものとする。
【０００３】
また、下記の特許文献３〜５は、センサにより衝突検出してフードを跳ね上げる車両用フード跳ね上げ装置を提案している。これらの車両用フード跳ね上げ装置は、アクチエータがフード後端部リフトアップのための付勢力を発生するので、以下、動力式フード跳ね上げ装置とも称するものとする。
【０００４】
更に、リフトアップ（跳ね上げ）されたフードを所定時間後リフトダウンする機構（特許文献６）や、エンジンルーム点検のためのフードオープン時にはフード後端部を支点としてフードを大きく開くことができる機構（特許文献３〜５）などが提案されている。
【０００５】
【特許文献１】特開平５−１１２２５７号公報
【特許文献２】特開平７−６９２４５号公報
【特許文献３】特開平１０−１１９８２３号公報
【特許文献４】開平１１−２８９９４号公報
【特許文献５】特開２００２−３６９９４号公報
【特許文献６】特開２００１−１８８４４号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記したメカニカル式フード跳ね上げ機構の場合、フードの剛性が不足したり、フードが衝突により変形したりすると、フード前端部からフード後端部へ衝突衝撃力を正常に伝達できず、フード後端部の跳ね上げができない可能性があった。
【０００７】
また、上記した動力式フード跳ね上げ装置の場合、装置規模の増大や製造コストアップの問題と、万が一、センサ、信号処理系、アクチエータ、電源系の誤作動や故障が生じると、フード後端部を正常に跳ね上げることができない可能性が残った。
【０００８】
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、簡素な構成で動作が確実な車両用フード跳ね上げ装置を提供することをその目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この発明の車両用フード跳ね上げ装置は、車体前部上面に設けられた平板状のフードの後部を歩行者衝突時にリフトアップする車両用フード跳ね上げ装置において、前記フードの後部下方に設けられてフード後端部をリフトアップするリンク機構と、前記フードの下方に位置して前記車体に支持されて前記フードの前端部に作用する衝突衝撃力を前記フードを介することなく前記リンク機構に伝達し、前記リンク機構を通じて前記フード後端部をリフトアップする力伝達機構とを含むことを特徴としている。
【００１０】
このようにすれば、衝突する歩行者からフード前縁に与えられた衝突衝撃エネルギーを、フード後端部のフードリフトアップ用のリンク機構（ヒンジ機構）にフードとは独立に伝達することができるので、フードの剛性不足や耐衝突変形性を考慮する必要がない。特に、フード剛性や耐衝突変形性を向上することは歩行者がフードに衝突する際の衝撃（二次衝撃）が大きくなるので好ましくないが、本発明ではフード剛性を向上しなくても良いので、この二次衝撃を低減することができる。また、動力式フード跳ね上げ装置に比較して、装置構成を簡素、低コストとすることができ、動作信頼性を向上することができる。
【００１１】
好適な態様において、リフトアップした前記フードがリフトアップ量の所定割合だけ前記歩行者衝突時の倒れ込み時の衝撃により沈下することを許容する緩衝機構を有することを特徴とする。これにより、上記二次衝突を一層低減できる。尚、この態様は、フードリフトアップのために必要な力を、歩行者の衝突衝撃力だけでなく、アクチュエータを併用して発生させることにより、大きなリフトアップ量を確保できる場合に特に有効であり、良好に歩行者に対する二次衝撃を低減することができる。
【００１２】
好適な態様において、歩行者衝突又はフードリフトアップに関する情報を検出するセンサと、リフトアップした前記フードをリフトダウンするリフトダウン用のアクチュエータと、前記情報に基づいて少なくとも前記歩行者衝突又はフードリフトアップ完了から所定時間経過したと判断した場合又は歩行者との衝突でないにもかかわらずリフトアップした場合に前記アクチュエータにフードリフトダウン用の作動を指令する制御部とを備えることを特徴としている。
【００１３】
このようにすれば、リフトアップされたフードをその後の所定時間以内に低下することができるので、衝突後所定短時間経過すれば前方視界が狭窄が解除されるので操縦を的確に行うことができる。また、リフトアップ後のリフトダウンが確保されているために、その後の前方視界の狭窄を顧慮することなくリフトアップ量を増大することができる。このため、リフトアップ量の幾分かを歩行者がフードに二次衝突する際のフードの弾性沈下に用いることができ、これにより歩行者に対する上記二次衝撃を軽減することができる。更にそのうえ、リフトアップ用のアクチュエータの誤作動などにより誤ってフードをリフトアップした場合にフードがそのまま前方視界を狭窄し続けるという不具合を解決することができる。
【００１４】
好適な態様において、前記フードをリフトアップするリフトアップ用のアクチュエータを有し、前記制御部は、前記情報に基づいて少なくとも前記歩行者衝突と判断した場合に前記リフトアップ用のアクチュエータに作動を指令する。すなわち、この態様では、フード跳ね上げ機構を衝突衝撃力およびアクチエータ駆動力の両方を用いる二重系としている。このようにすれば、どちらか一方の動作不良が生じてもフード後端部を確実に跳ね上げることができる。
【００１５】
好適な態様において、前記フードリフトダウン用のアクチュエータは、前記フードリフトダウン用のアクチュエータを兼ねることを特徴とする。このようにすれば、構成を一層簡素化することができる。
【００１６】
アクチュエータとしては、フードに最終的に係止される作用端を有して車体に支持され、電磁力、電動力、油圧力及び空圧力の少なくとも一つにより前記フードの後端部を下方及び上方へ付勢するシリンダ又はモータとすることができる。シリンダとしては、リフトアップ時もリフトダウン時も十分なスラストを発生することができる流体シリンダとすることが好適である。
【００１７】
好適な態様において、リフトアップした前記フードの降下を規制するロック機構を有し、前記制御部は、前記情報に基づいて前記リフトアップの完了後の所定時間だけ前記ロック機構にフードリフトダウンの規制を指令することを特徴とする。これにより、リフトアップしたフードが歩行者の倒れ込みによりアクチュエータを逆作動させて沈下するのを防止して、フードリフトアップの効果が減殺されるのを防止することができる。
【００１８】
好適な態様において、リフトアップした前記フードの上昇を規制するロック機構を有し、前記制御部は、前記情報に基づいて少なくとも前記歩行者衝突が生じていないと判断する場合に前記ロック機構に前記フードリフトアップの規制を指令することを特徴とする。これにより、装置の誤動作によりフードがリフトアップして前方視界が狭窄されるのを防止することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の車両用フード跳ね上げ装置の好適な実施形態を図面を参照して以下、具体的に説明する。
【００２０】
【実施例１】
（構造）
この実施例の車両用フード跳ね上げ装置を図１、図２を参照して以下に説明する。図１はこの実施例の車両用フード跳ね上げ装置（跳ね上げ前）の模式透視側面図であり、図２はその跳ね上げ後を示す模式透視側面図である。
【００２１】
図１、図２において、１は車体、２はフード、３は後部リンク機構（本発明でいうリンク機構）、４は衝突衝撃力伝達機構、５は歩行者衝突検出センサ、６はコントローラ、７はアクチュエータ、８はロック機構、９はフードサポートである。フード２は、車体１のエンジンルーム上面を遮蔽するべく配置されている。
【００２２】
衝突衝撃力伝達機構４は、ローラ４４付きの直動棒４２、チューブ収納ワイヤ１５およびリンク１６を有している。ローラ４４は、フード２の前端部裏面に当接している。直動棒４２は、車体に固定されたガイド孔４５に略前後方向へ直線移動自在に保持されている。直動棒４２の後端部は、車体に固定されているチューブ収納ワイヤ１５内に延在方向移動自在に保持されたワイヤ１７の前端に結合され、ワイヤ１７の後端はリンク１６の基端に結合されている。中央部が車体に枢支されたリンクの先端（作用端）１６は、後述するロッド７１に枢支されている。ロッド７１は、フード２の後端部下から略下方へ配置されており、ロッド７１の上端部は、フード２の後端部に枢支されている。
【００２３】
これにより、歩行者がフード２の前縁に衝突するとフード２が後退し、衝突衝撃力は歩行者からフード２を通じてリンク４２に与えられ、リンク４２はガイド孔４５に沿いつつ後退する。この後退はチューブ収納ワイヤ１５内のワイヤ１７を通じてリンク１６を回動させ、このリンク１６の回動によりアクチュエータ７のロッド７１は上方へ移動し、これにより、ロッド７１はフード２の後端部を跳ね上げる。なお、リンク１６とロッド７１との枢支はそれらのどちらかに設けた遊孔を通じて行われ、これにより、リンクの回動によりロッド７１は円滑に直動することができる。
【００２４】
後部リンク機構３は、リンク３１とヒンジ３２とからなる。リンク３１の基端はエンジンルームの後端壁上部にて車体に枢支され、リンク３１の作用端はヒンジ３２の基端に枢支され、ヒンジ３２の作用端はフード２の後端部およびロッド７１の上端部に枢軸３３（図２参照）により枢支されている。後部リンク機構３のリンク３１とヒンジ３２はロッド７１の過大な上昇を規制する。
【００２５】
フードサポート９は、エンジンルーム点検のために大きく開放されたフード２の全開放状態を保持するための周知の部材である。また、フード２の前端部にはエンジンルームを閉じた姿勢を有するフード２の手動全開放を禁止するフードロック機構を有するが、図示説明は省略する。
【００２６】
歩行者衝突検出センサ５は、車両の前部バンパに装備された感圧センサであり、歩行者の衝突を検出してコントローラ６に歩行者衝突検出信号を出力する。歩行者衝突検出センサ５としては、各種の形態が考えられるが、もはや公知であり、かつ本発明の要旨でもないので、詳細説明を省略する。なお、この実施例では、歩行者の衝突を感圧センサからなる歩行者衝突検出センサにより検出するが、歩行者衝突検出可能な種々の公知手段に変更してもよい。たとえば、車両前方を撮像するＴＶカメラから出力される映像信号を処理して歩行者の衝突又はそれが必至であることを判定してコントローラ６に出力してもよい。
【００２７】
コントローラ６は、後述するフード昇降制御ルーチンを実行するマイコンを含み、歩行者衝突検出センサ５が出力する上記歩行者衝突検出信号に基づいてアクチュエータ７にリフトアップ又はリフトダウンを指令し、更にロック機構８にそのロック及びロック解除を指令する。
【００２８】
アクチュエータ７は、ロッド７１に前進位置及び後退位置の２つの安定位置を与えることができる双方向動作型シリンダからなる。このような双方向動作型シリンダは、空気圧や油圧又は電磁力により作動するが、逆転可能な減速モータなどを用いることもできる。
【００２９】
ロック機構８は、車体に固定された電磁シリンダからなり、そのロッド８１は、アクチュエータ７のロッド７１に凹設された拘束溝部８２、８３に侵入してロッド７１の変位を禁止したり、上記拘束溝部８２、８３から脱出してロッド７１の変位を許可したりする。
【００３０】
図１は、フード後端部が跳ね上げられていない状態を示す。この状態において、フードサポート９は収縮しかつ前方に倒れている。アクチュエータ７のロッド７１は縮んで後退位置（下方位置）にあり、ロック機構８のロッド８１は突出して拘束溝部８２に嵌入して、これにより、ロッド７１の伸張は機械的に禁止されるので、なんらかの誤動作によりフード２がリフトアップすることを防止することができる。
【００３１】
図２は、フード後端部が跳ね上げられた状態をに示す。フード２の後端部には衝突衝撃力伝達機構４およびロッド７１を通じて跳ね上げ力を与えられるが、また、後述のようにアクチエータ７によっても跳ね上げ力を与えられる。
【００３２】
このアクチエータ７の駆動制御を更に説明する。歩行者衝突検出センサ５の出力により、コントローラ６はロッド８１をロッド７１の拘束溝部８２から脱出させるとともに、アクチュエータ７を駆動してそのロッド７１を伸長させる。これにより、フード２の後端部は所定高さだけリフトアップされる。なお、ロッド７１を駆動するアクチエータ７およびロック機構８を省略することも可能である。
【００３３】
リフトアップ完了後、ロック機構８はロッド８１を伸長し、ロッド８１は拘束溝部８３に嵌入する。これにより、リフトアップ完了後、歩行者がフード２の上に倒れ込んで、ロッド７１が後退し、フード２が沈下するのを防止することができる。フード２がリフトアップされた状態で歩行者を受け止めるに十分な時間が経過すると、ロック機構８のロッド８１が拘束溝部８３から引き抜かれ、アクチュエータ７のロッド７１は後退可能となる。その後、アクチュエータ７に通電することによりアクチュエータ７のロッド７１が後退し、フード２はリフトダウンされる。これにより、ドライバーの前方視界は十分に確保される。
【００３４】
コントローラ６によるフードリフト制御を図３に示すフローチャートを参照して以下に説明する。
【００３５】
まず、図示しない車速センサが検出した車速が所定の設定車速以上かどうかを検出し（Ｓ１００）、歩行者衝突検出センサ５の出力により歩行者衝突の有無を判定し（Ｓ１０２）、設定車速以上で、かつ、衝突を検出した場合にのみ図２に示すロック機構８に指令してロックを解除してアクチュエータ７によるリフトアップを許可し（Ｓ１０４）、それ以外の場合はメインルーチンにリターンする。その後、ロック解除が完了するのに必要な所定時間待機した後（Ｓ１０６）、アクチュエータ７に指令してフード２のリフトアップを開始する（Ｓ１０８）。これにより、フード２の後端部は機構的に許される高さまでリフトアップされる。なお、このアクチュエータ７へのフード２のリフトアップ命令は後述するフード降下命令が発せられるまで持続される。
【００３６】
衝突した歩行者がリフトアップされたフード２の上に倒れ込むと、フード２は沈下しようとするが、この時、アクチュエータ７はフード２をリフトアップ方向に付勢しているため、フード２は沈下しない。また、変形態様として、歩行者とフード２の二次衝突時にフード２が歩行者から受ける衝突衝撃力の波形は、この二次衝突の初期においてピーク値となりその後、急速に減衰する波形となるので、アクチュエータ７によるフード２のリフトアップ力がこの衝突衝撃力のピーク値より小さく設定した場合においても、フード２はこの衝突衝撃力のピーク値からリフトアップ力を差し引いた差力により沈下するが、アクチュエータ７のリフトアップ量が十分に大きければ、この沈下中に衝突衝撃力が十分に減衰し、フード２が初期位置に減衰する前にこの衝突衝撃力が消滅し、フード２はアクチュエータ７によるリフトアップ力により再度リフトアップする。すなわち、アクチュエータ７は一種の緩衝機構となる。なお、この緩衝機能を増大するためにアクチュエータ７のロッド７１にその進退方向に弾性変形するたとえばスプリングを追加してもよい。
【００３７】
次に、フード２のリフトアップの完了に必要時間より長く、かつ、衝突した歩行者の体がフード２に倒れ込むのに十分な所定の設定時間が経過するまで待機し（Ｓ１１０）、経過したらアクチュエータ７にフード２の降下を指令し（Ｓ１１２）、フード２の降下に十分な時間が経過するまで待機した後（Ｓ１１４）、ステップＳ１１６に進む。なお、アクチュエータ７は内部に所定のロッド７１の最低位置に達した場合にそれ以上のロッド７１の後退を禁止するストッパ機能を有するものとする。
【００３８】
ステップＳ１１６では、ロック機構８にロックを指令し、このロックが完了するのに十分な時間が経過するまで待機して（Ｓ１１８）、アクチュエータ７への通電を停止し（Ｓ１２０）、メインルーチンにリターンする。
【００３９】
上記実施例では、フード２のリフトアップは、アクチュエータ７によるリフトアップ力と衝突衝撃力との両方を用いているため、前者のみを用いる場合に比べてリフトアップに要する時間の増大を防止しつつリフトアップ量を増大することができるとともに、後者のみを用いる場合に比較してアクチュエータ７を小型化し、かつ、アクチュエータ７が故障した場合でもリフトアップを確実に実行することができるという優れた効果を奏することができる。
【００４０】
また、この実施例によれば、チューブ収納ワイヤ１５とリンク１６とにより衝突衝撃力をフード２の後端部に伝達する力伝達機構を採用しているので、小スペースで車両へ搭載することができ、また、歩行者の倒れ込みによりフードが変形した時、ワイヤは障害物となりにくいため、歩行者に傷害を与えにくいという効果を奏することができる。もちろん、チューブ収納ワイヤ１５の代わりに、油圧シリンダ、空圧シリンダ、ひも、バーなどを用いて、衝突衝撃力を機械的にフード後端部に伝達するようにしてもよい。
【００４１】
（実施例２）
実施例２を図４を参照して以下に説明する。図４は図３において、ステップＳ１２２〜ステップＳ１３０を追加したものである。
【００４２】
この実施例２は、実施例１の拘束溝部８２によるロック（ステップＳ１０４）だけでなく、ステップＳ１２２〜ステップＳ１３０を追加して、図２に示す拘束溝部８３においてもすなわちリフトアップ状態においてもロックを行うものである。
【００４３】
すなわち、ステップＳ１０８においてフード２の上昇を指令した後、フード２のリフトアップ完了に十分な時間待機した後（Ｓ１２２）、アクチュエータ７にリフトアップ動作をさせた状態でロック機構８のロッド８１を拘束溝部８３にはめ込むロックを指令して（Ｓ１２４）、このロックを行い（Ｓ１２５）、アクチュエータ７を停止する（Ｓ１２６）。
【００４４】
その後、上記した衝突した歩行者の体がフード２に倒れ込むのに十分な所定の設定時間が経過するまで待機し（Ｓ１１０）、経過したらロック機構８にロッド８１を拘束溝部８３から引き抜くことを指令し（Ｓ１２８）、このロック解除が完了するのに十分な時間待機し（Ｓ１３０）、ステップＳ１１２に進む。
【００４５】
この実施例２によれば、たとえリフトアップ量が小さくても、二次衝突によるフード２の沈下はロック機構８によるロッド７１の後退禁止機能により阻止されるため、フード２の過大な沈下による問題が派生することを防止することができる。
【００４６】
（変形態様）
歩行者衝突検出センサ５を、歩行者衝突検出時に歩行者用バンパに設けてもよい。なお、この歩行者用バンパは、通常のバンパの下方に位置して設けられ、バンパ進退用アクチュエータにより進退するバンパである。このバンパ進退用アクチュエータは、図示しないコントローラによって、好適には車両走行時のみ通常のバンパよりも所定長さだけ前方へ突出して歩行者の下肢部にいち早く衝突して歩行者がフード２上に倒れ込むのを助長する機能を有しているが、この歩行者用バンパの構造及び動作自体は公知であるので、その詳細説明は省略する。このようにすれば、歩行者衝突を早期に検出することができるので、リフトアップに必要な時間を長く確保できるという効果を奏することができる。
【００４７】
（実施例３）
実施例３を図５を参照して以下に説明する。図５は図３において、ステップＳ１３２〜ステップＳ１３４を追加したものである。
【００４８】
この実施例３では、歩行者衝突検出センサ５の出力信号に基づいて、衝突を検出した後、衝突対象が歩行者か否かを判定を行う。この判定に要する時間を利用してアクチュエータ７の作動準備を行う点にその特徴を有する。この作動準備とはたとえばアクチュエータ７に通電を開始してそのロッド７１の前進のためのエネルギーを蓄勢する動作を言う。
【００４９】
すなわち、ステップＳ１０２において、衝突を検出したら即座にアクチュエータ７にロッド７１を前進させるための準備をおこなうように指令し（Ｓ１３２）、この準備が完了した後、図示しない歩行者判別用のプロセッサから受信した衝突対象種類判別信号に基づいて衝突対象が歩行者か否かを判定し、歩行者であればステップＳ１０４に進み、歩行者でなければステップＳ１２０に進んでアクチュエータ７への通電を停止する。
【００５０】
このようにすれば、歩行者判定に要する時間を利用してアクチュエータ７のリフトアップ動作の準備（たとえばそのために必要なエネルギーの蓄積）を行うことができるので、ステップＳ１０８におけるフード２の上昇速度を向上することができる。
【００５１】
（変形態様）
衝突衝撃力伝達機構４の変形態様を図６、図７を参照して説明する。
【００５２】
この変形態様は、直動棒４２とワイヤ１７との間にストローク増幅用のリンク４６を追加したものである。枢軸４７により車体に枢支されたリンク４６の基端は直動棒４２の先端に枢支され、リンク４５の先端はワイヤ１７の基端に結合されている。このようにすれば、ストロークを増幅することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例１における車両用フード跳ね上げ装置（フード降下時）を示す模式透過側面図である。
【図２】図１の車両用フード跳ね上げ装置（フード跳ね上げ時）を示す模式透過側面図である。
【図３】実施例１における車両用フード跳ね上げ装置の制御動作を示すフローチャートである。
【図４】実施例２における車両用フード跳ね上げ装置の制御動作を示すフローチャートである。
【図５】実施例３における車両用フード跳ね上げ装置の制御動作を示すフローチャートである。
【図６】変形態様を示す模式側面図（フード降下時）である。
【図７】図６の変形態様を示す模式側面図（フード跳ね上げ時）である。
【符号の説明】
１  車体
２  フード
３  後部リンク機構（リンク機構）
４  衝突衝撃力伝達機構（力伝達機構）
５  歩行者衝突検出センサ（センサ）
６  コントローラ（制御部）
７  アクチュエータ（アクチュエータ、緩衝機構）
８  ロック機構
９  フードサポート
１５  チューブ収納ワイヤ（力伝達機構）
１６  リンク（力伝達機構）
１８  ワイヤ（力伝達機構）
７１  ロッド（力伝達機構）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2004268687.tif 000007
【図６】
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【図７】
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