(57)【要約】【課題】車両の周辺の状況を撮影した画像を鳥瞰図画像に変換して表示する際に、効果的に、運転者に対して車両の周辺を目視にて確認することを促すこと。【解決手段】カメラ１によって撮影された車両周辺の画像を、処理ユニット５は、鳥瞰図画像に変換するとともに、その鳥瞰図画像に自車両を示すイメージを追加した合成画像を作成する。そして、その合成画像の表示を注視しないように警告する警告表示を、継続的に合成画像に重ねてモニタ３に表示させる。このように、警告表示を継続的に表示することにより、車両の運転者に対して、表示画面を注視せずに周辺の状況を目視により確認することを促すことができる。特に、警告表示は、合成画像に重なるように表示されるので、警告表示により合成画像が見えにくくなり、運転者に対して、一層目視による確認を実施させる効果がある。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の画像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影した画像を、地上面を基準とした平面座標系のデータに変換することによって、鳥瞰図画像を生成する鳥瞰図画像生成手段と、
前記鳥瞰図画像生成手段によって生成された鳥瞰図画像に、自車両を加えた合成画像を作成する合成画像作成手段と、
前記合成画像を表示する表示手段と、
前記合成画像の表示を注視しないように警告する警告表示を、継続的に前記合成画像に重ねて表示させる警告表示制御手段とを備えることを特徴とする車両周辺画像表示装置。
【請求項２】
前記警告表示制御手段は、前記警告表示を半透明表示させることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺画像表示装置。
【請求項３】
前記警告表示制御手段は、前記警告表示を点滅させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両周辺画像表示装置。
【請求項４】
前記警告表示制御手段は、前記警告表示を点滅させる点滅周期を、時間の経過とともに変化させることを特徴とする請求項３に記載の車両周辺画像表示装置。
【請求項５】
前記点滅周期は、時間の経過とともに、前記警告表示を非表示とする非表示期間が短くなるように変化することを特徴とする請求項４に記載の車両周辺画像表示装置。
【請求項６】
車両周辺の画像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影した画像を、地上面を基準とした平面座標系のデータに変換することによって、鳥瞰図画像を生成する鳥瞰図画像生成手段と、
前記鳥瞰図画像生成手段によって生成された鳥瞰図画像に、自車両を加えた合成画像を作成する合成画像作成手段と、
前記合成画像を表示する表示手段と、
前記合成画像の表示を注視しないように警告する警告表示を、前記合成画像の周辺において、点滅表示させる警告表示制御手段とを備えることを特徴とする車両周辺画像表示装置。
【請求項７】
前記警告表示制御手段は、前記警告表示を点滅させる点滅周期を、時間の経過とともに変化させることを特徴とする請求項６に記載の車両周辺画像表示装置。
【請求項８】
前記点滅周期は、時間の経過とともに、前記警告表示を非表示とする非表示期間が短くなるように変化することを特徴とする請求項７に記載の車両周辺画像表示装置。
【請求項９】
車両周辺の画像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影した画像を、地上面を基準とした平面座標系のデータに変換することによって、鳥瞰図画像を生成する鳥瞰図画像生成手段と、
前記鳥瞰図画像生成手段によって生成された鳥瞰図画像に、自車両を加えた合成画像を作成する合成画像作成手段と、
前記合成画像を表示する表示手段と、
前記表示手段における前記合成画像の表示を一時的に中止するとともに、前記表示手段における合成画像の表示を注視しないように警告する警告表示を、所定時間、前記表示手段に表示させる警告表示制御手段とを備えることを特徴とする車両周辺画像表示装置。
【請求項１０】
前記警告表示制御手段は、前記合成画像の表示と、前記警告表示とを交互に繰り返し実施することを特徴とする請求項９に記載の車両周辺画像表示装置。
【請求項１１】
前記表示手段における合成画像の表示を注視しないように警告する警告音声を出力する警告音声出力手段を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載の車両周辺画像表示装置。
【請求項１２】
前記警告音声出力手段は、前記警告表示制御手段による警告表示と同期して前記警告音声を出力することを特徴とする請求項１１に記載の車両周辺画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、車両周辺画像表示装置に関し、特に、車両の周辺の状況を撮影した画像を鳥瞰図画像に変換して表示する車両周辺画像表示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両の周辺の状況を表示する装置として、例えば、車両の後部に取り付けたカメラの画像を、そのまま表示する表示装置が知られている。この表示装置では、車両後方の状態が有る程度分かるが、自車両と表示装置の画面に表示されている障害物や対象物（例えば駐車枠）の画像の相対位置関係が分かりにくいという問題があった。
【０００３】
そのため、例えば、特許文献１には、後方カメラで撮影した画像を鳥瞰図画像に変換し、自車両を示すイメージをその鳥瞰図画像に追加した合成画像を表示する表示装置が提案されている。この表示装置によれば、鳥瞰図画像の中に自車両を示すイメージが表示されるので、鳥瞰図画像に表示された障害物や対象物と自車両との位置関係が分かり易くなる。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−２１１８４９号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述のように自車両を示すイメージを加えた鳥瞰図画像を表示する場合、運転者がハンドル、アクセル、ブレーキ等を操作すると、それに連動して、自車両と障害物や対象物との位置関係も変化する。このため、鳥瞰図画像が表示される場合には、単に車両の周辺の画像がそのまま表示される場合と比較して、運転者が表示画面を注視してしまう傾向が強い。
【０００６】
ここで、上記した表示装置に用いられる後方カメラの視野は限られており、必ずしも、車両周辺の全ての対象物を鳥瞰図画像に表示できるわけではない。さらに、鳥瞰図画像への変換等の画像処理後に、自車両に近づく移動物があった場合には、画面には、その移動物が表示されないこともありえる。
【０００７】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、車両の周辺の状況を撮影した画像を鳥瞰図画像に変換して表示する際に、効果的に、運転者に対して車両の周辺を目視にて確認することを促すことが可能な車両周辺画像表示装置を提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の車両周辺画像表示装置は、
車両周辺の画像を撮影する撮影手段と、
撮影手段により撮影した画像を、地上面を基準とした平面座標系のデータに変換することによって、鳥瞰図画像を生成する鳥瞰図画像生成手段と、
鳥瞰図画像生成手段によって生成された鳥瞰図画像に、自車両を加えた合成画像を作成する合成画像作成手段と、
合成画像を表示する表示手段と、
合成画像の表示を注視しないように警告する警告表示を、継続的に前記合成画像に重ねて表示させる警告表示制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項１に記載の車両周辺画像表示装置によれば、車両周辺の状況を示す鳥瞰図画像に自車両を示すイメージを加えて作成した合成画像に対し、その合成画像に重なるように警告表示を継続的に表示する。このように、警告表示を継続的に表示することにより、車両の運転者に対して、表示画面を注視せずに周辺の状況を目視により確認することを促すことができる。特に、警告表示は、合成画像に重なるように表示されるので、警告表示により合成画像が見えにくくなる。従って、より一層、運転者に対して、目視による確認を実施させる効果がある。
【００１０】
ただし、警告表示を行なう場合であっても、自車両と車両周辺の障害物や対象物との位置関係は、運転者が把握できるようにすることが好ましいため、請求項２に記載したように、警告表示制御手段は、警告表示を半透明表示させることが好ましい。
【００１１】
これにより、警告表示を行なっている場合、合成画像が見えにくくはなるが、少なくとも自車両と障害物や対象物との位置関係は確認することができる。
【００１２】
請求項３に記載した車両周辺画像表示装置は、警告表示制御手段が、警告表示を点滅させることを特徴とする。これにより、一層運転者の注意を警告表示に惹きつけることができる。
【００１３】
さらに、請求項４に記載したように、警告表示制御手段は、警告表示を点滅させる点滅周期を、時間の経過とともに変化させることが好ましい。常に一定の点滅表示を行なうと、運転者がその点滅表示に慣れてしまい、警告表示に対する意識付けが低下する恐れがあるためである。
【００１４】
また、請求項５に記載するように、点滅周期は、時間の経過とともに、警告表示を非表示とする非表示期間が短くなるように変化することが好ましい。これにより、警告表示を点滅させる際に、時間の経過とともに、警告表示を点灯する間隔が短くなるので、警告表示に対する運転者の意識付けを高めることができる。
【００１５】
請求項６に記載した車両周辺画像表示装置は、
車両周辺の画像を撮影する撮影手段と、
撮影手段により撮影した画像を、地上面を基準とした平面座標系のデータに変換することによって、鳥瞰図画像を生成する鳥瞰図画像生成手段と、
鳥瞰図画像生成手段によって生成された鳥瞰図画像に、自車両を加えた合成画像を作成する合成画像作成手段と、
合成画像を表示する表示手段と、
合成画像の表示を注視しないように警告する警告表示を、合成画像の周辺において、点滅表示させる警告表示制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１６】
請求項６に記載の車両周辺画像表示装置によれば、合成画像の表示を注視しないように警告する警告表示を、合成画像の周辺において、点滅表示させる。このように警告表示を点滅表示させることによって、合成画像の周辺に表示しながら、運転者の注意を警告表示に惹きつけることができる。さらに、合成画像の周辺に警告表示を表示することにより、運転者が画面を見る場合に、即座に自車両と障害物や対象物との位置関係を確認することができる。
【００１７】
なお、合成画像の周辺に警告表示を点滅表示する場合、請求項４及び５において説明したと同様の理由から、請求項７のように、警告表示を点滅させる点滅周期を、時間の経過とともに変化させること、さらに、請求項８のように、時間の経過とともに、警告表示を非表示とする非表示期間が短くなるように点滅周期が変化することが好ましい。
【００１８】
請求項９に記載の車両周辺画像表示装置は、
車両周辺の画像を撮影する撮影手段と、
撮影手段により撮影した画像を、地上面を基準とした平面座標系のデータに変換することによって、鳥瞰図画像を生成する鳥瞰図画像生成手段と、
鳥瞰図画像生成手段によって生成された鳥瞰図画像に、自車両を加えた合成画像を作成する合成画像作成手段と、
合成画像を表示する表示手段と、
表示手段における合成画像の表示を一時的に中止するとともに、表示手段における合成画像の表示を注視しないように警告する警告表示を、所定時間、表示手段に表示させる警告表示制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１９】
請求項９に記載の車両周辺画像表示装置によれば、合成画像の表示が中止され、かつ、警告表示が所定時間表示される。このため、車両の運転者に対して、表示手段における表示から視線を外し、車両の周囲を実際に確認することを強く促すことができる。
【００２０】
請求項１０に記載するように、警告表示制御手段は、合成画像の表示と、警告表示とを交互に繰り返し実施することが好ましい。合成画像のみが常時表示されていると、運転者は、その画像表示を注視してしまう可能性が高まるためである。
【００２１】
請求項１１に記載の車両周辺画像表示装置は、表示手段における合成画像の表示を注視しないように警告する警告音声を出力する警告音声出力手段を備えることを特徴とする。表示手段における警告表示とともに、音声によっても合成画像の表示を注視しないように警告すると、その警告の効果を高めることができる。
【００２２】
そして、警告音声を出力する場合には、請求項１２に記載したように、警告音声出力手段が、警告表示制御手段による警告表示と同期して警告音声を出力することが好ましい。このように警告表示と警告音声を同時に出力することにより、運転者に対する警告の相乗効果が期待できる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態による車両周辺画像表示装置について、図面に基づいて説明する。まず、図１及び図２に基づいて、車両周辺画像表示装置の基本的なシステム構成を説明する。
【００２４】
図１に示す様に、本実施形態における車両周辺画像表示装置は、自動車の後部に配置されたカメラ（例えばＣＣＤカメラ）１と、ダッシュボードに配置された車載モニタ（例えば液晶ディスプレイ）３と、警告表示を含む画像表示や警告音声の出力を行なう処理ユニット５を備えている。
【００２５】
処理ユニット５は、図２に示す様に、マイクロコンピュータを主要部とする電子装置からなり、機能的に、カメラ１で撮影した画像データの座標変換を行って鳥瞰図画像を生成する座標変換部１１と、鳥瞰図画像に自車両を示すイメージを追加して、モニタ３に表示する画像を描画する描画部１３とを備えている。さらに、処理ユニット５は、モニタ３に表示される鳥瞰図画像を注視しないよう警告を行なう警告表示を描画部１３に出力する警告表示部１５と、警告表示部１５によって警告表示が出力されるタイミングに同期して、警告音声信号を出力する警告音声出力部１７を備えている。警告表示部１５から警告表示が与えられると、描画部１３は、自車両のイメージが追加描画された鳥瞰図画像に重ねて、その警告表示を描画する。また、警告表示部１５からの警告表示は、警告音声出力部１７にも与えられ、警告表示部１７は、警告表示と同期をとって、警告音声信号を出力する。警告音声出力部１７から出力される音声信号は、スピーカ７に与えられ、スピーカ７から警告音声が発せられる。尚、処理ユニット５は、カメラ１と一体の構造となっていてもよい。
【００２６】
次に、本実施例における処理ユニット５における演算処理の手順等を、図３〜図５に基づいて説明する。ここでは、車両を後退（バック）させて駐車枠内に入れる場合を例に挙げる。すなわち、図３に示すフローチャートは、例えばシフト位置センサ等の検出信号から、シフト位置がリバースとなり、車両が後退することが検知されたときに開始される。
【００２７】
カメラ１は、車両の後部の上方に配置され、地上に描かれた駐車枠及びその周囲を撮影した画像を出力する。このため、カメラ１から出力された画像では、自車両（すなわち、カメラ１）と駐車枠の各線の位置との距離や角度などに応じて、本来矩形である駐車枠が歪んで表示される。
【００２８】
このため、処理ユニット５は、図３のフローチャートのステップＳ１０に示すように、座標変換部１１によってカメラ１からの出力画像に対して座標変換を行い、鳥瞰図画像を作成する。つまり、カメラ１の取り付け高さや、取り付け角度、視野角は既知であるため、カメラ１の出力画像を座標変換部１１にて座標変換（周知の鳥瞰図変換）し、鳥瞰図画像を作成するのである。
【００２９】
このカメラ１の出力画像を鳥瞰図画像に変換してモニタ３に表示する処理は、以下に説明する様に、従来技術（例えば特開平１０−２１１８４９号公報）を利用できる。すなわち、例えば、通常の透視変換とは逆の処理を行なうことにより、地上面における画像（例えば駐車枠）を鳥瞰図画像に変換する。
【００３０】
この逆の透視変換について簡単に説明する。まず、図４に示す様に、カメラ１は、Ｚ軸上の点Ｒ（０，０，Ｈ）に位置し、見下ろし角τで地上面（ｘｙ座標面）における画像をモニタしているとする。この場合、カメラ位置Ｒからの焦点距離ｆにあるスクリーン平面Ｔに投影するときの透視変換は、スクリーン平面Ｔ上の座標を（α、β）とすると、以下の数式１によって示される。
【００３１】
【数１】
2004222195.tif 000003
【００３２】
上記の数式１を（ｘ、ｙ）について解けば、下記数式２に示す様にして、スクリーン平面Ｔ上の２次元座標（α、β）を、地上面上の座標（鳥瞰図座標）に変換（逆の透視変換）できる。
【００３３】
【数２】
2004222195.tif 000004
【００３４】
次に、ステップＳ２０において、描画部１３により、上述したようにして作成した鳥瞰図画像を図示しないビジュアルＲＡＭ（以下、ＶＲＡＭ）に描画するとともに、自車両を示すイメージも併せてＶＲＡＭの鳥瞰図画像上に描画する。この場合、カメラ１は車両に固定されているため、自車両を示すイメージは、モニタ３の画面の同じ位置（例えば表示画面中央の上部）に表示される。なお、自車両を示すイメージを描画する際に、カメラ１の視野角に対応するイメージも併せて描画しても良い。
【００３５】
ステップＳ３０では、警告表示等の警告処理がなされる。以下、この警告処理について詳しく説明する。
【００３６】
上述したステップＳ１０及びＳ２０の処理によりモニタ３には鳥瞰図画像に自車両を示すイメージを加えた合成画像が表示されることになる。このような合成画像（鳥瞰図画像）が表示される場合には、単に車両の周辺の画像がそのまま表示される場合と比較して、運転者がモニタ３の表示画面を注視してしまう傾向が強い。このため、本実施形態においては、運転者が表示画面を注視して車両の周辺を目視により実際に確認することを怠らないように、画面表示及び音声により警告することとした。
【００３７】
具体的には、図５に示すように、警告表示部１５が、車両が停車するまでの間、継続的に、警告表示を鳥瞰図画像に自車両が追加描画された合成画像の上に重なるように表示する。ただし、警告表示が表示されている場合も、合成画像が確認できるように、警告表示は半透明表示により行なう。具体的な警告表示の表示例としては、図３に示す処理が開始されてから所定時間は、警告表示の表示状態を維持し、その所定時間経過後は、間欠的に警告表示を行なう。例えば、１秒間の表示期間と、５秒間の非表示期間とを繰り返すことにより、間欠的に警告表示を行なう。
【００３８】
このように、車両が停車して、シフト位置がリバースから他の位置に移動するまでの間、（間欠的な）警告表示を継続して実施することにより、単に、一時的に警告表示を行なう場合に比較して、周辺の状況を目視により確認することを強く促すことができる。そして、警告表示は、図５に示すように合成画像が透けて見える半透明表示にて、合成画像に重なるように表示される。このため、警告表示により合成画像が見えにくくなり、より一層、運転者に対して、目視による確認を実施させる効果が期待できる。なお、この警告表示は、半透明表示ではなく、一部の合成画像が警告表示によって隠れてしまうものであっても良い。
【００３９】
次に、警告音声について説明する。警告音声は、警告音声出力部１７により以下のようなタイミングで発せられる。すなわち、図３に示す処理が開始されてから、所定時間後に（例えば、１秒後）に、「ポンッ！」と一回警告音を鳴らした後に、「必ず周囲の安全を確認してください。」と警告音声を発声する。この警告音声の発声終了と同時に上記した警告表示を消す。その後は、間欠的に表示される警告表示と同期して警告音声を出力する。すなわち、警告表示が非表示とされる期間は無音とし、警告表示の表示期間が始まると同時に再度、「ポンッ！」と一回警告音を鳴らし、その後、「必ず周囲の安全を確認してください。」と警告音声を発声する。このようにして、車両が停止するまで、間欠的に、警告表示と警告音声の出力を繰り返し実施する。
【００４０】
このように警告表示と警告音声の出力を同期して実施することにより、運転者に対する警告の相乗効果が期待できる。
【００４１】
なお、上述したように、警告表示を間欠的に表示するのではなく、警告表示を合成画像の上で点滅表示させても良い。警告表示を点滅表示させることにより、運転者の注意を警告表示に惹きつけ易くできるためである。さらに、より運転者の注意を惹きつけるために、警告表示の点滅周期を、時間の経過とともに変化させても良い。常に一定周期の点滅表示を行なうと、運転者がその点滅表示に慣れてしまい、警告表示に対する意識付けが低下する恐れがあるためである。
【００４２】
例えば、点滅周期を変化させる例としては、まず、警告表示及び非表示をそれぞれ０．５秒間隔で所定回数繰り返す。その後、警告表示及び非表示をそれぞれ０．２５秒間隔で同じく所定回数繰り返す。その後は、車両が停止し、シフト位置がリバースから他の位置に移動されるまで、警告表示を常時表示させる。なお、点滅周期を変化させる場合には、非表示期間のみ序々に短くなるようにしても良い。
【００４３】
上述のように、警告表示を点滅表示させる場合には、警告音声については、一定間隔毎に発声させても良いし、警告表示の点滅表示と同期させて、警告音のみ発生させるようにしても良い。例えば、警告音声を一定間隔毎に発声させる場合には、処理開示から所定時間後に、「ポンッ！」と一回警告音を鳴らし、その後「必ず周囲の安全を確認してください。」と警告音声を発声する。その後は、一定時間（例えば５秒）中は無音とし、その一定時間経過後に再度、警告音及び警告音声を発生する。このようにして、シフト位置がリバースから他の位置に移動して、鳥瞰図表示機能が終了するまで、一定間隔で、警告音声を発声させる。
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、本実施形態による車両周辺画像表示装置は、システム構成等は上述した第１実施形態による車両周辺画像表示装置と同様であるため、説明は省略する。
【００４４】
本実施形態では、警告表示の表示態様が、上述した第１実施形態と異なる。すなわち、図６に示すように、鳥瞰図画像に自車両を示すイメージを追加した合成画像とともに、その合成画像の周辺であるモニタ３の画面上部に警告表示を表示させる。但し、警告表示を一定の態様で常に表示するだけでは、運転者が注意を払わない可能性があるため、警告表示を点滅表示させる。このように警告表示を点滅表示させることによって、合成画像の周辺に表示しながら、運転者の注意を警告表示に惹きつけることができる。さらに、合成画像の周辺に警告表示を表示することにより、運転者が画面を見る場合に、即座に自車両と障害物や対象物との位置関係を確認することができるようになる。
【００４５】
なお、警告表示を点滅表示させる場合には、その点滅周期は一定でも良いし、上述した第１実施形態と同様に、時間の経過とともに、点滅周期が変化するものであっても良い。
【００４６】
また、警告音声に関しても、上述した第１実施形態と同様に、一定間隔毎に発声させても良いし、警告表示の点滅表示と同期させて、警告音のみ発生させるようにしても良い。
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。なお、本実施形態による車両周辺画像表示装置は、システム構成等は上述した第１実施形態による車両周辺画像表示装置と同様であるため、説明は省略する。
【００４７】
本実施形態においても、警告表示の表示態様が、上述した第１実施形態と異なる。すなわち、図７（ａ）、（ｂ）、に示すように、鳥瞰図画像に自車両を示すイメージが追加描画された合成画像を表示する際には、警告表示は行なわず、逆に、警告表示を行なうときには、合成画像の表示を中止する。このように、合成画像の表示を一時的に中止することにより、運転者に車両の周辺を目視する機会を与える。
【００４８】
このときの表示中止時間は、例えば２秒間に設定される。また、この表示中止を１度実施するだけでは、効果が薄いことも考えられるので、一定時間（例えば、１０秒）後に再度実施しても良い。例えば、第１回目の表示中止を合成画像の表示開始から１０秒後に実施する場合、合成画像表示（１０秒間）→警告表示（２秒間）→合成画像表示（１０秒間）→警告表示（２秒間）という具合に、合成画像表示と警告表示とを交互に実施する。このような表示を、シフト位置がリバースから他の位置に移動するまで継続して実施する。警告表示を行なう場合、上述した第１及び第２実施形態と同様に、警告表示を点滅表示させても良い。
【００４９】
また、警告音声に関しては、警告表示と同期して実施する。例えば、合成画像表示（１０秒間）→警告表示（２秒間）→合成画像表示（１０秒間）→警告表示（２秒間）という具合に、合成画像と警告表示を交互に実施する場合には、警告音声についても、無音期間（１０秒）→警告音声の発声→無音期間（１０秒）→警告音声の発声という具合に警告表示と同期を取って実施する。
【００５０】
これにより、警告表示と警告音声との相乗効果により、運転者に対して、車両の周辺を実際に確認させることを一層促すことができる。
【００５１】
尚、本発明は上述した実施形態になんら限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。
【００５２】
（１）例えば、カメラ１によって撮影した画像を単に鳥瞰図座標に変換して表示するだけではなく、その画像から、車両の操作の目印になる駐車枠や車止めの画像を抽出し、その駐車枠や車止めを色彩や色の濃淡等で強調した画像としても良い。
【００５３】
（２）また、シフト位置がリバースであることを検出して処理を開始しているが、駐車時の切り返し運転による車両の前進時でも処理するため、車速信号で処理の開始・継続を決定してもよい。例えば、時速が１０ｋｍ／ｈで処理を開始し、車速が零となって所定時間が経過するまで、鳥瞰図画像を表示する。これにより、切り返しでシフト位置が変化しても、鳥瞰図画像がリセットされることなく継続して表示できる。
【００５４】
（３）更に、車両の後方画像だけでなく、車両の前方や側方を撮像するカメラによって、鳥瞰図画像を表示することにより、狭い道などでのすり抜けの可否を判断する情報を提供するようにしても良い。
【００５５】
（４）また、単にカメラ１で撮影した画像を鳥瞰図画像に変換して表示するのではなく、過去に撮影したが、現在は撮影されない領域の鳥瞰図画像と、現在の鳥瞰図画像とを組み合わせて表示するようにしても良い。この場合には、時間的に異なるタイミングで作成した２つの鳥瞰図画像を比較し、一致領域及び不一致領域を特定する。そして、一方の鳥瞰図画像を基準として、他方の鳥瞰図領域における不一致領域を付加してやれば良い。このようにすると、モニタ３における表示範囲が、カメラの視野角以上に拡大できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態による車両周辺画像表示装置の主要な構成を示す構成図である。
【図２】車両周辺画像表示装置の処理ユニットの機能ブロックを示すブロック図である。
【図３】車両周辺画像表示装置における、画像表示に係わる処理を示すフローチャートである。
【図４】座標変換の際の位置関係を示す説明図である。
【図５】第１実施形態による車両周辺画像表示装置における、警告表示の表示態様を示す説明図である。
【図６】第２実施形態による車両周辺画像表示装置における、警告表示の表示態様を示す説明図である。
【図７】第３実施形態による車両周辺画像表示装置における、警告表示の表示態様を示す説明図である。
【符号の説明】
１  カメラ
３  モニタ
５  処理ユニット
７  スピーカ
１１  座標変換部
１３  描画部
１５  警告表示部
１７  警告音声出力部
【図１】
2004222195.tif 000005
【図２】
2004222195.tif 000006
【図３】
2004222195.tif 000007
【図４】
2004222195.tif 000008
【図５】
2004222195.tif 000009
【図６】
2004222195.tif 000010
【図７】
2004222195.tif 000011