(57)【要約】【課題】建物のモデルが予め地図データベースに記録されていることを前提とし、新たな建物のモデルを地図データベースに登録するものではない。したがって、新たな店舗が開店したり店舗が変更されても、地図データベースを自動的に更新することができない課題があった。【解決手段】看板画像記録部１に記録されている看板画像の中で、撮像カメラ２から出力された看板画像と一致する看板画像を検出する画像照合部３と、その撮像カメラ２により撮像された看板の位置を測定する位置測定部６とを設け、その位置測定部６により測定された位置と画像照合部３により検出された看板画像に係る店舗を対応付けて地図データベース８に記録する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め複数の施設の看板画像を登録する画像登録手段と、移動体に搭載され、施設の看板を撮像して看板画像を出力する看板撮像手段と、上記画像登録手段に登録されている看板画像の中で、上記看板撮像手段から出力された看板画像と一致する看板画像を検出する画像照合手段と、上記看板撮像手段により撮像された看板の位置を測定する位置測定手段と、上記位置測定手段により測定された位置と上記画像照合手段により検出された看板画像に係る施設を対応付けてデータベースに記録する記録手段とを備えた地図データ更新装置。
【請求項２】
看板撮像手段は、自発光する看板を撮像することを特徴とする請求項１記載の地図データ更新装置。
【請求項３】
画像照合手段は、看板撮像手段から出力された看板画像と画像登録手段に登録されている看板画像が相似の関係にある場合には一致を認定することを特徴とする請求項１または請求項２記載の地図データ更新装置。
【請求項４】
画像照合手段は、看板撮像手段から出力された看板画像に対して回転処理を施し、回転処理後の看板画像と画像登録手段に登録されている看板画像を照合することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の地図データ更新装置。
【請求項５】
位置測定手段は、移動体の位置を測定するとともに、その移動体から看板までの距離と方向を測定し、各測定結果から当該看板の位置を特定することを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の地図データ更新装置。
【請求項６】
記録手段は、看板の位置と施設の対応情報をデータベースに記録する際、既に同一の対応情報が当該データベースに記録されていない場合に限り記録することを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の地図データ更新装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば、店舗の位置情報等を含む地図データを更新する地図データ更新装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の地図データ更新装置は、建物特徴抽出手段が広域カメラにより撮像された画像に含まれる建物群の特徴を抽出し、建物特徴予測手段が地図データベースから出現が予想される建物群の特徴を予測する。
そして、建物特定手段が建物特徴抽出手段により抽出された建物群の特徴と建物特徴予測手段により予測された建物群の特徴を照合し、その照合結果に基づいて広域カメラにより撮像された画像に含まれる建物群と地図データベースに含まれる建物のモデルを対応付ける。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−７６２６２公報（第５頁から第７頁、図１）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の地図データ更新装置は以上のように構成されているので、広域カメラにより撮像された画像に含まれる建物群と地図データベースに含まれる建物のモデルを対応付けることができる。しかし、建物のモデルが予め地図データベースに記録されていることを前提とし、新たな建物のモデルを地図データベースに登録するものではない。したがって、新たな店舗が開店したり店舗が変更されても、地図データベースを自動的に更新することができないなどの課題があった。
【０００５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、施設の位置情報等を含む地図データを自動的に更新することができる地図データ更新装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る地図データ更新装置は、画像登録手段に登録されている看板画像の中で、看板撮像手段から出力された看板画像と一致する看板画像を検出する画像照合手段と、その看板撮像手段により撮像された看板の位置を測定する位置測定手段とを設け、その位置測定手段により測定された位置と画像照合手段により検出された看板画像に係る施設を対応付けてデータベースに記録するようにしたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態を説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による地図データ更新装置を示す構成図であり、図において、看板画像記録部１は店舗（施設）の看板画像の登録を受け付けて、予め複数の店舗の看板画像を記録する機能を備え、看板画像記録部１は画像登録手段を構成している。
撮像カメラ２は自動車（移動体）の前方や側方に設置され、店舗の看板を撮像して看板画像を出力する機能を備え、撮像カメラ２は看板撮像手段を構成している。
【０００８】
画像照合部３は看板画像記録部１に記録されている看板画像の中で、撮像カメラ２から出力された看板画像と一致する看板画像を検出する機能を備え、画像照合部３は画像照合手段を構成している。ＧＰＳ受信機４はＧＰＳ衛星から自動車の現在位置を示す位置情報を受信する機能を備え、測距センサー５は自動車から看板までの距離を測定する機能を備えている。
位置測定部６は撮像カメラ２の撮像方向から看板の方向を特定し、その看板の方向と自動車から看板までの距離と自動車の現在位置とから看板の位置を特定する機能を備えている。なお、ＧＰＳ受信機４，測距センサー５及び位置測定部６から位置測定手段が構成されている。
【０００９】
情報記録部７は位置測定部６により測定された看板の位置と画像照合部３により検出された看板画像に係る店舗を対応付けて地図データベース８に記録する機能を備え、情報記録部７は記録手段を構成している。
図２はこの発明の実施の形態１による地図データ更新装置の処理内容を示すフローチャートである。
【００１０】
次に動作について説明する。
看板画像記録部１は、例えば、コンビニエンスストア、ファミリーレストランやガソリンスタンドなどの店舗を特定する看板の絵柄（例えば、商標）をデジタル画像の形式で格納する（図３を参照）。
なお、看板画像記録部１は、デジタル画像である看板画像を複数格納するものであるが、必要に応じて新たな看板画像の登録を受け付けて格納することができる。
【００１１】
地図データ更新装置が起動されている状態で自動車が走行を開始すると、自動車の前方や側方に設置されている撮像カメラ２が店舗の看板を撮像して看板画像を出力する（ステップＳＴ１）。
ただし、撮像カメラ２により撮像される画像の中には、通常、看板の画像の他に、各種の画像（例えば、背景画像、看板以外の構造物の画像）が含まれているので、その撮像画像から看板画像を抽出する必要がある。
例えば、看板画像記録部１に記録されている看板画像の特徴（例えば、形状や配色の特徴）を参照し、その撮像画像から同一の特徴を有する看板画像を抽出する。
【００１２】
画像照合部３は、撮像カメラ２から看板画像を受けると、看板画像記録部１に記録されている複数の看板画像の中で、撮像カメラ２から出力された看板画像と一致する看板画像を検出する（ステップＳＴ２〜ＳＴ５）。
なお、画像照合部３は、自動車から看板までの距離の相違によって撮像カメラ２から出力される看板画像の大きさが異なるので、その看板画像と看板画像記録部１に記録されている看板画像が相似の関係にある場合には一致を認定する。
これにより、自動車から看板までの距離に関わらず、看板画像の一致を認定することができるようになる。
【００１３】
また、撮像カメラ２が看板の正面から撮像することができるとは限らず、斜めに看板が撮像された場合には、撮像された看板画像が変形するので、画像照合部３における看板画像の一致の認定が困難になる。
そこで、画像照合部３は、一致する看板画像を検出することができない場合、撮像カメラ２から出力された看板画像に対して回転処理を施し（例えば、既存のデジタル画像処理を使用して、水平方向に２０度だけ看板画像を回転する）、回転処理後の看板画像と看板画像記録部１に記録されている看板画像を照合する。これにより、斜めに看板が撮像された場合でも、看板画像の一致を認定することができるようになる。
なお、看板画像に対する回転処理は一回に限らず、複数回実施してもよいが、処理遅延を防止する観点から、看板画像が完全に一致しなくても、類似の関係が認められれば（例えば、８０％程度の一致）、看板画像の一致を認定するようにしてもよい。
【００１４】
位置測定部６は、画像照合部３が看板画像の一致を検出すると、撮像カメラ２の撮像方向から看板の方向θを特定する。
そして、位置測定部６は、図４に示すように、その看板の方向θと、測距センサー５により測定された自動車から看板までの距離Ｋと、ＧＰＳ受信機４により受信された自動車の現在位置（経度ｘ，緯度ｙ）とから看板の位置（経度Ｘ，緯度Ｙ）を特定する（ステップＳＴ６）。
Ｘ＝ｘ＋Ｋ・ｓｉｎθ
Ｙ＝ｙ＋Ｋ・ｃｏｓθ
【００１５】
情報記録部７は、位置測定部６が看板の位置を特定すると、その看板の位置と画像照合部３により検出された看板画像に係る店舗を対応付け、その対応情報を地図データベース８に記録する（ステップＳＴ４）。
これにより、以後、自動車が同一の地点を走行すると、ナビゲーション装置が地図データベース８に記録されている対応情報を参照して、ディスプレイ上に新たな店舗のマーク等を表示することができるようになる。
【００１６】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、看板画像記録部１に記録されている看板画像の中で、撮像カメラ２から出力された看板画像と一致する看板画像を検出する画像照合部３と、その撮像カメラ２により撮像された看板の位置を測定する位置測定部６とを設け、その位置測定部６により測定された位置と画像照合部３により検出された看板画像に係る店舗を対応付けて地図データベース８に記録するように構成したので、店舗の位置情報等を含む地図データを自動的に更新することができる効果を奏する。
【００１７】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、特に言及していないが、撮像カメラ２が自発光する看板を撮像するようにしてもよい。
この場合、看板の周囲にある背景など、自発光していない画像は撮像されず、看板の画像のみが撮像されるので、上記実施の形態１のように、撮像画像から看板画像を抽出する処理を省略することができるようになる。
したがって、処理の高速化を図ることができる効果を奏する。
【００１８】
実施の形態３．
上記実施の形態１では、情報記録部７が看板の位置と看板画像に係る店舗を対応付けて、その対応情報を地図データベース８に記録するものについて示したが、その際、その対応情報と同一の地図データベース８が既に記録されているか否かを調査し、同一の対応情報が地図データベース８に記録されていないときだけ、その対応情報を地図データベース８に記録するようにしてもよい。
これにより、同一の対応情報が重複して地図データベース８に記録されることがなくなるので、地図データベース８の記録領域を効率的に使用することができる効果を奏する。
【００１９】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、画像登録手段に登録されている看板画像の中で、看板撮像手段から出力された看板画像と一致する看板画像を検出する画像照合手段と、その看板撮像手段により撮像された看板の位置を測定する位置測定手段とを設け、その位置測定手段により測定された位置と画像照合手段により検出された看板画像に係る施設を対応付けてデータベースに記録するように構成したので、施設の位置情報等を含む地図データを自動的に更新することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１による地図データ更新装置を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による地図データ更新装置の処理内容を示すフローチャートである。
【図３】看板画像を示す説明図である。
【図４】看板の位置の特定処理を説明する説明図である。
【符号の説明】
１  看板画像記録部（画像登録手段）、２  撮像カメラ（看板撮像手段）、３画像照合部（画像照合手段）、４  ＧＰＳ受信機（位置測定手段）、５  測距センサー（位置測定手段）、６  位置測定部（位置測定手段）、７  情報記録部（記録手段）、８  地図データベース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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