(57)【要約】 【課題】  片手で握りつつ、両手が作業に使える片手持ち操作装置を得る。【解決手段】  本発明は、作業者が機械の動作領域に入って片手で機械を操作するための片手持ち操作装置であって、片手で握って機械を操作するための操作部本体２ｄと、操作部本体２ｄに接続され、片手を開いても、操作部本体２ｄが片手に保持された状態を保つための保持部２ｅとを備える。【選択図】        図２
2004303728.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者が機械の動作領域に入って片手で機械を操作するための片手持ち操作装置であって、
前記片手で握って前記機械を操作するための操作部本体と、
前記操作部本体に接続され、前記片手を開いても、前記操作部本体が前記片手に保持された状態を保つための保持部と、
を備えた片手持ち操作装置。
【請求項２】
前記保持部は、
片手の指を挿入する穴が設けられている請求項１に記載の片手持ち操作装置。
【請求項３】
前記保持部は、
前記片手の指の間に挟まれる板状の突起を含む請求項１に記載の片手持ち操作装置。
【請求項４】
前記保持部は、
前記片手を両側から挟む請求項１に記載の片手持ち操作装置。
【請求項５】
前記保持部は、
前記操作部本体の周りに回転可能に保持されている請求項１から４までのいずれかに記載の片手持ち操作装置。
【請求項６】
前記保持部によって操作部本体が前記片手に保持されている状態で、前記操作部本体の先端が手のひらの内側に位置する請求項１から５までのいずれかに記載の片手持ち操作装置。
【請求項７】
作業者が機械の動作領域に入って片手で機械を操作するための片手持ち操作装置であって、
前記片手で握って前記機械を操作するための操作部本体と、
前記操作部本体に設けられ、押釦を押し込むにつれて、基板上に配置した複数のスイッチを順に切り換える押釦スイッチと、
を備えた片手持ち操作装置。
【請求項８】
前記操作部本体に内蔵され、所定の操作に応じて当該操作部本体を振動させる振動部をさらに備えた請求項１から７までのいずれかに記載の片手持ち操作装置。
【請求項９】
前記操作部本体に電気的に接続され、音声を入出力できる音声入出力部をさらに備えた請求項１から８までのいずれかに記載の片手持ち操作装置。
【請求項１０】
弱く押すと機械が動作可能な状態になり、強く押したり押すのを止めたりすると機械が動作不可能な状態になる押釦スイッチを前記操作部本体に備えた請求項１から９までのいずれかに記載の片手持ち操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械の動作領域に入って片手で操作するための片手持ち操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
機械の動作領域に入って片手で握って機械を操作するための従来の片手持ち操作装置としては特許文献１などの文献がある。
【特許文献１】特開２００２−９３２６０号公報
【０００３】
この片手持ち操作装置（グリップスイッチ）は内蔵されている３ポジションスイッチを弱く押すと機械が動作可能な状態になり、強く握って３ポジションスイッチを強く押すと動作不可能な状態になり、握るのを止めて３ポジションスイッチから手を離すと動作不可能な状態になる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、保守点検などのために、機械の動作可能状態で、機械を両手で触れて作業したい場合がある。しかし、一方の手は動作可能状態を維持するために片手持ち操作装置を握っているので、他方の手しか使えないという問題点がある。
【０００５】
本発明は上記の問題点を解決するためになされたものであり、片手で握りつつ、両手が作業に使える片手持ち操作装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の課題解決手段は、作業者が機械の動作領域に入って片手で機械を操作するための片手持ち操作装置であって、前記片手で握って前記機械を操作するための操作部本体と、前記操作部本体に接続され、前記片手を開いても、前記操作部本体が前記片手に保持された状態を保つための保持部とを備える。
【０００７】
請求項２に記載の課題解決手段において、前記保持部は、片手の指を挿入する穴が設けられている。
【０００８】
請求項３に記載の課題解決手段において、前記保持部は、前記片手の指の間に挟まれる板状の突起を含む。
【０００９】
請求項４に記載の課題解決手段において、前記保持部は、前記片手を両側から挟む。
【００１０】
請求項５に記載の課題解決手段において、前記保持部は、前記操作部本体の周りに回転可能に保持されている。
【００１１】
請求項６に記載の課題解決手段において、前記保持部によって操作部本体が前記片手に保持されている状態で、前記操作部本体の先端が手のひらの内側に位置する。
【００１２】
請求項７に記載の課題解決手段は、作業者が機械の動作領域に入って片手で機械を操作するための片手持ち操作装置であって、前記片手で握って前記機械を操作するための操作部本体と、前記操作部本体に設けられ、押釦を押し込むにつれて、基板上に配置した複数のスイッチを順に切り換える押釦スイッチとを備える。
【００１３】
請求項８に記載の課題解決手段は、前記操作部本体に内蔵され、所定の操作に応じて当該操作部本体を振動させる振動部をさらに備える。
【００１４】
請求項９に記載の課題解決手段は、前記操作部本体に電気的に接続され、音声を入出力できる音声入出力部をさらに備える。
【００１５】
請求項１０に記載の課題解決手段は、弱く押すと機械が動作可能な状態になり、強く押したり押すのを止めたりすると機械が動作不可能な状態になる押釦スイッチを前記操作部本体に備える。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に記載の発明によれば、操作部本体は、手を開いたとしても安定して片手に保持されているので、片手の５本のうちのいずれかの指を用いて安定して操作部本体を握ることができ、両手で作業が行える。
【００１７】
請求項２に記載の発明によれば、保持部の穴に指を挿入することで、操作部本体を握りながら、両手で作業が行うことができるように、操作部本体を片手に保持できる。
【００１８】
請求項３に記載の発明によれば、板状の突起を片手の指の間に挟むことで、操作部本体を握りながら、両手で作業を行うことができるように、操作部本体を片手に保持できる。
【００１９】
請求項４に記載の発明によれば、片手を両側から挟むことで、操作部本体を握りながら、両手で作業が行うことができるように、操作部本体を片手に保持できる。
【００２０】
請求項５に記載の発明によれば、作業者に応じて操作しやすいように変形することができる。
【００２１】
請求項６に記載の発明によれば、操作部本体の先端から外側の指、例えば親指や人差し指などを操作部本体に邪魔されることなく自由に動かすことができるので、さらに両手で作業しやすい。
【００２２】
請求項７に記載の発明によれば、押釦を押し込むにつれて順に切り替わる押釦スイッチを基板上に配置した複数のスイッチを用いて構成するので、押釦スイッチを小型にでき、よって片手の５本のうちのいずれかの指を用いて握れて両手で作業が行える程度に小型の片手持ち装置を構成することができる。
【００２３】
請求項８に記載の発明によれば、操作部本体は保持部により片手に保持されているので、振動によって作業者に所定の操作がされたことを伝達することができる。
【００２４】
請求項９に記載の発明によれば、音声入出力により、他の作業者に連絡することができる。
【００２５】
請求項１０に記載の発明によれば、機械の接近により驚いたときなどに操作部本体を強く握りしめることで、押釦スイッチが強く押され、機械が停止するため、操作者を危険から保護できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１におけるシステムを示す概念図である。このシステムは、実施の形態１ではロボット１（機械）とグリップスイッチ２（片手持ち操作装置）とがケーブル２ａを介して接続され、図示しないが別の作業者がロボット１に対してティーチングを行うための教示装置（ペンダント）が接続されている。
【００２７】
グリップスイッチ２はロボット１の制御部１ｂに電気的に接続され、作業者３はグリップスイッチ２を片手に持って作業する。実施の形態１のグリップスイッチ２を図２に示す。グリップスイッチ２を押釦スイッチ２ｂの正面から眺めた様子を図３に示す。このグリップスイッチ２は、操作部本体２ｄと保持部２ｅとを含む。操作部本体２ｄは、片手で握ってロボット１を操作できる構成であり、ここでは、手のひらで握ることができるような棒状の形であって、手のひらで握られる領域（側表面）であるグリップ領域２ｃ内に押釦スイッチ２ｂを含んで構成されている。保持部２ｅは、操作部本体２ｄに取り付けられ、指（例えば小指）が通せる挿入孔２ｆが設けらたＣ字型の形状である。また、押釦スイッチ２ｂは実施の形態ではいわゆる３ポジションスイッチ、すなわち、弱く押すとロボット１が動作可能な状態になり、強く押したり押すのを止めたりするとロボット１が動作不可能な状態になる。
【００２８】
また、挿入孔２ｆに小指を通した状態で、操作部本体２ｄは中指から小指側に存在し、人差し指から親指側には存在することがない位置に、保持部２ｅは操作部本体２ｄに取り付けられている。このように、操作部本体２ｄの先端が手のひらの内側に位置するので操作部本体２ｄの先端から外側に位置する人差し指及び親指は操作部本体２ｄに邪魔されることなく自由に保守作業などに用いることができ、その他の中指、薬指及び小指が操作部本体２ｄを握るのに用いられる。
【００２９】
また、押釦スイッチ２ｂが弱く握られて押されている場合ではロボット１のアーム１ｃは動作が可能な状態（動作可能状態）に設定され、そうでない場合、つまり、強く押したり押すのを止めたりする場合では、ロボット１のアーム１ｃは動作が不可能な状態（動作不可能状態）に設定される。
【００３０】
また、図４に示すように、ケーブル２ａが作業中に邪魔にならないように、リストバンド２ｍやクリップ２ｎを用いて、ケーブル２ａを手首や脇に固定する。
【００３１】
グリップスイッチ２が接続されるロボット１はロボット本体１ａ、制御部１ｂ及びアーム１ｃなどを含んで構成される。制御部１ｂは図示しない教示装置やグリップスイッチ２などからの信号などを受けて、アーム１ｃを制御する。この制御によってアーム１ｃは動作領域４内を動くことができ、特に、グリップスイッチ２の押釦スイッチ２ｂによって動作不可能状態に設定されることにより、アーム１ｃが停止するように制御され、作業者をアーム１ｃの接近による危険から保護できる。ケーブル２ａの長さは、作業者３がグリップスイッチ２を持って少なくとも動作領域４内を動けるような長さである。
【００３２】
なお、実施の形態１では、グリップスイッチ２は、動作可能状態と動作不可能状態とのいずれかを選択的に切り替える押釦スイッチ２ｂしか設けられていないので、動作領域４外の操作盤にいる別の作業者（図示せず）あるいは動作領域４内の教示装置を持った別の作業者がロボット１のアーム１ｃを操作する。動作領域４内の作業者３は例えばアーム１ｃの調整などの補助的な作業を行う。
【００３３】
次に、動作について説明する。まず、作業者３は動作領域４に入り、グリップスイッチ２の保持部２ｅの挿入孔２ｆに小指を挿入し、小指、薬指及び中指で操作部本体２ｄの押釦スイッチ２ｂを握りしめる。操作部本体２ｄの押釦スイッチ２ｂを弱く握りしめることによって、押釦スイッチ２ｂは押され（オン）、ロボット１のアーム１ｃは動作可能状態になる。この状態で、図示しない前述の別の作業者はロボット１のアーム１ｃを操作して動かすことができる。動作領域４内の作業者３は、小指、薬指及び中指で操作部本体２ｄの押釦スイッチ２ｂを弱く握りしめて動作可能状態を維持しながら、人差し指及び親指並びに他方の手でロボット１等に触れて作業を行うことができる。
【００３４】
また、ロボット１のアーム１ｃが作業者３に接近して危険な状態になったときは、作業者３は手を開けばよい。あるいは、作業者３はロボット１のアーム１ｃが作業者３に接近して危険な状態になると驚いて反射的に操作部本体２ｄが強く握られ、押釦スイッチ２ｂが強く押される。これによって、押釦スイッチ２ｂはオフになり、ロボット１のアーム１ｃは動作不可能状態になり、アーム１ｃは強制的に停止する。このように、手を開いたりグリップスイッチ２を強く握りしめることによって、作業者３を危険から保護できる。
【００３５】
以上のように、操作部本体２ｄは、手を開いたとしても保持部によって安定して片手に保持されているので、片手の５本のうちのいずれかの指を用いて安定して操作部本体２ｄを握ることができ、両手で作業が行える。
【００３６】
（実施の形態２）
実施の形態２では図３の保持部２ｅを図５に示す保持部２ｇに置き換える。その他の構成については実施の形態１と同様である。
【００３７】
保持部２ｇは、操作部本体２ｄとでＴ字形状を構成するように、操作部本体２ｄの側面から直角に突出した略板状である。作業者３は小指と薬指とで保持部２ｇを挟む。
【００３８】
また、保持部２ｇを小指と薬指とで挟んだ状態で、操作部本体２ｄは中指から小指側に存在し、人差し指から親指側には存在することがない位置に、保持部２ｇは操作部本体２ｄに取り付けられている。このように、実施の形態１同様、操作部本体２ｄの先端が手のひらの内側に位置するので操作部本体２ｄの先端から外側に位置する人差し指及び親指は自由に保守作業などに用いることができ、その他の中指、薬指及び小指が操作部本体２ｄを握るのに用いられる。
【００３９】
（実施の形態３）
実施の形態３では実施の形態１の保持部２ｅを図６に示す保持部２ｈに置き換える。その他の構成については実施の形態１と同様である。
【００４０】
保持部２ｈは、操作部本体２ｄとでＵ字形状を構成するように、操作部本体２ｄの下からＪ字型に設けられている。作業者３はＵ字型の操作部本体２ｄ及び保持部２ｈで手の両側（手のひら及び手の甲）から挟む。
【００４１】
また、Ｕ字型の操作部本体２ｄ及び保持部２ｈで手のひら及び手の甲から挟んだ状態で、操作部本体２ｄは中指から小指側に存在し、人差し指から親指側には存在することがない位置に、保持部２ｈは操作部本体２ｄに取り付けられている。このように実施の形態１同様、操作部本体２ｄの先端が手のひらの内側に位置するので操作部本体２ｄの先端から外側に位置する人差し指及び親指は自由に保守作業などに用いることができ、その他の中指、薬指及び小指が操作部本体２ｄを握るのに用いられる。
【００４２】
（実施の形態４）
実施の形態４では、実施の形態１〜３あるいは後述の実施の形態５で説明した保持部を操作部本体２ｄの周りに回動可能に保持されるように構成する。
【００４３】
例えば、実施の形態１に適用した場合を、側面図７、側面図８、下面図９を用いて説明する。これらの図に示すように、操作部本体２ｄの長手方向を中心として回転可能なコの字型の回転体２ｉを設ける。回転体２ｉには保持部２ｅが設けられている。回転体２ｉの回転軸にケーブル２ａの一端が取り付けられている。
【００４４】
以上の構成により、保持部は操作部本体２ｄの周りを回転可能に保持されているので、グリップスイッチ２を右手用や左手用（図７、図８）に自在に変形でき、作業者３に応じて操作しやすいように変形することができる。
【００４５】
（実施の形態５）
図１１は実施の形態５の片手持ち操作装置を示す正面図、図１２はこの側面図である。基本的な構成は実施の形態１と同様である。すなわち、このグリップスイッチ２は、操作部本体２０ｄと保持部２０ｅ（指挿入ワッパ）とを含む。操作部本体２０ｄは、片手で握ってロボット１を操作できる構成であり、ここでは、手のひらで握ることができるような米形であって、手のひらで握られる領域（側表面）であるグリップ領域２０ｃ内に押釦スイッチ２０ｂを含んで構成されている。保持部２０ｅは、操作部本体２０ｄに取り付けられ、実施の形態５では薬指が通せる挿入孔２０ｆが設けらたＣ字型の形状である。押釦スイッチ２０ｂは他の実施の形態で説明したようにいわゆる３ポジションスイッチである。
【００４６】
また、操作部本体２０ｄは片手で包み握れる程に小さく、挿入孔２０ｆに薬指を通した状態で、操作部本体２０ｄは中指から小指側に存在し、人差し指から親指側には存在することがない位置に、保持部２０ｅは操作部本体２０ｄに取り付けられている。このように、操作部本体２０ｄの先端が手のひらの内側に位置するので操作部本体２０ｄの先端から外側に位置する人差し指及び親指は自由に保守作業などに用いることができ、その他の中指、薬指及び小指が操作部本体２０ｄを握るのに用いられる。あるいは図１３のように、人差し指、親指及び中指は自由に保守作業などに用いることができ、その他の薬指及び小指が操作部本体２０ｄを握るのに用いられる。
【００４７】
また、押釦スイッチ２０ｂは例えば３ポジションの押釦スイッチであり、押釦スイッチ２０ｂが弱く握られて押されてオンしている場合、ロボット１のアーム１ｃは動作が可能な状態（動作可能状態）に設定され、強く押されてオフしている場合、ロボット１のアーム１ｃは動作が不可能な状態（動作不可能状態）に設定され、押釦スイッチ２０ｂが押されてなくてオフしている場合、ロボット１のアーム１ｃは動作が不可能な状態（動作不可能状態）に設定される。
【００４８】
押釦スイッチ２０ｂの押釦２０ｂｂ上には指を位置決めするためのガイド２０ｂｃ，２０ｂｄが突設され、グリップスイッチ２を握ると図１３のように薬指や小指が押釦２０ｂｂ上に位置決めされ、押釦２０ｂｂを安定して押すことができる。
【００４９】
操作部本体２０ｄの側部には電源表示ＬＥＤ２０ｇ（図１１参照）と動作表示ＬＥＤ２０ｈとが設けられている。電源表示ＬＥＤ２０ｇは、ロボット１の制御部１ｂ（図１参照）に正常に接続されていると点灯し、そうでなければ消灯する。動作表示ＬＥＤ２０ｈは押釦スイッチ２０ｂを弱く押し、このことを制御部１ｂが認識してこの認識したことを示す信号が操作部本体２０へ送られてくると点灯し、強く押し込んだり押釦スイッチ２０ｂから指を離したりして、このことを制御部１ｂが認識してこの認識したことを示す信号が操作部本体２０へ送られてくると消灯する。
【００５０】
左手用や右手用の保持部２０ｅを操作部本体２０ｄの側部２０ｄａや側部２０ｄｂに着脱自在に取り付けることができるため、グリップスイッチ２を右手用や左手用（図１３、図１４）に自在に変形でき、作業者３に応じて操作しやすいように変形することができる。
【００５１】
操作部本体２０ｄの頂部にはロボット１を簡易に操作したり、あるいは他の作業者に連絡するための信号発生用釦２０ｍが取り付けられている。
【００５２】
図１５にグリップスイッチ２の内部構造を示す。操作部本体２０ｄ内部には基板２０ｋが保持され、基板２０ｋには上述の電源表示ＬＥＤ２０ｇ、動作表示ＬＥＤ２０ｈ、信号発生用釦２０ｍ、ケーブル２ａの他、切替スイッチ２０ｊ、振動部２０ｉ、回路２０ｎ、スイッチ２０ｂｇ、スイッチ２０ｂｆが接続されている。振動部２０ｉはグリップスイッチ２に振動を発生させるためのものであり、例えば小型の振動モータや圧電振動子などであればよい。例えば別の作業者の制御盤や後述のイヤーマイクによる呼出があると（すなわち、所定の操作に応じて）、振動部２０ｉが振動することで広範な作業場や騒音の大きな現場でも、作業者３を呼び出すことができる。この場合、呼出の種類に応じて振動回数や振動周期を予め設定できるように構成すれば、作業者に様々な種類の情報を伝え、作業の円滑化を図ることができる。または、押釦スイッチ２０ｂを強く押し込んでオフになると（すなわち、所定の操作に応じて）、振動部２０ｉが振動するように構成することで、押釦スイッチ２０ｂを最後まで押し込んだことを作業者３に認識させることができる。なお、操作部本体２０ｄの側面には切替スイッチ２０ｊが設けられており、切替スイッチ２０ｊを切り換えることで振動部２０ｉを動作させるかどうかを選択することができる。
【００５３】
また、片手で握れる程度に小型・薄型の操作部本体２０ｄに押釦スイッチ２０ｂを内蔵するため、押釦スイッチ２０ｂを小型に構成する必要があるが、例えば図１６〜図２１に示す構成であれば実現可能である。
【００５４】
図１６〜図１８において、図１６は押釦２０ｂｂを押していない状態（第１ポジション）、図１７は押釦２０ｂｂを途中まで押した状態（第２ポジション）、図１８は押釦２０ｂｂを最後まで押し込んだ状態（第３ポジション）を示す。この押釦スイッチ２０ｂは押釦２０ｂｂ、スイッチ２０ｂｆ、スイッチ２０ｂｇ、板バネ２０ｂｅ及び平坦な基板２０ｋの一部を含んで構成される。押釦２０ｂｂは操作部本体２０ｄに移動可能に保持されている。スイッチ２０ｂｆ、スイッチ２０ｂｇは基板２０ｋ上のうち、押釦２０ｂｂの下方に設置されている。板バネ２０ｂｅは一端がスイッチ２０ｂｇのスイッチ２０ｂｆとは反対側の基板２０ｋ上に固定されており、この一端からスイッチ２０ｂｆ、スイッチ２０ｂｇと押釦２０ｂｂとの間を通り、板バネ２０ｂｅの他端がスイッチ２０ｂｆのスイッチ２０ｂｇとは反対側の基板２０ｋ上に接する構成である。また、板バネ２０ｂｅのスイッチ２０ｂｆ、スイッチ２０ｂｇの対向する箇所にはそれぞれ凸部２０ｂｅａ、凸部２０ｂｅｂが突設されている。
【００５５】
押釦スイッチ２０ｂの動作について、押釦２０ｂｂが押されていない状態では、スイッチ２０ｂｆ、スイッチ２０ｂｇは共にオフである（図１６）。押釦２０ｂｂを指で弱く押すと、板バネ２０ｂｅも押されて、まずスイッチ２０ｂｇがオンし（図１７）、強く押釦２０ｂｂを押し込むとスイッチ２０ｂｆもオンする（図１８）。指を押釦２０ｂｂから離すと、板バネ２０ｂｅの付勢力によって押釦２０ｂｂは元に戻る。基板２０ｋ上に搭載された回路２０ｎはスイッチ２０ｂｆ，２０ｂｇのオンあるいはオフの情報を受け、スイッチ２０ｂｆ，２０ｂｇが共にオフのときはオフ、それぞれオン、オフのときはオン、共にオンのときはオフを出力する。ロボット１は回路２０ｎの出力がオフのときは動作不可能状態に設定され、オンのときは動作可能状態に設定される。このような複数のスイッチを用いて構成した３ポジションスイッチについては例えば特願２００３−１１５７９６号に記載されている。
【００５６】
または板バネ２０ｂｅを変形して、図１９のようにスイッチ２０ｂｇを押したときに押釦２０ｂｂへ付勢力を与える板バネｂｅａと、スイッチ２０ｂｆを押したときに押釦２０ｂｂへ付勢力を与える板バネｂｅｂとに分離したことで、第２ポジションから第３ポジションへ押釦２０ｂｂを押し込むときに指へ押し返してくる力が格段に変化するので、作業者は第２ポジションから第３ポジションへ押釦２０ｂｂを押し込んだことを認識することができる。
【００５７】
押釦スイッチ２０ｂのその他の例として、押釦２０ｂｂは図２０に示すように操作部本体２０ｄにヒンジ形に保持されていてもよいし、図２１に示すように操作部本体２０ｄに垂直に押し込まれるように保持されているものでもよい。
【００５８】
以上のように、押釦２０ｂｂを押し込むにつれて、基板２０ｋ上に配置したスイッチ２０ｂｆ、スイッチ２０ｂｇのオンあるいはオフを順に切り換える構成にしたので、薄型の３ポジションの押釦スイッチ２０ｂを構成することができる。これによって、小型・薄型の操作部本体２０ｄに内蔵することができ、片手の５本のうちのいずれかの指を用いて握れて両手で作業が行える程度に小型の片手持ち装置２を構成することができる。スイッチ２０ｂｆ、スイッチ２０ｂｇはタクトスイッチが望ましく、その他、小型光電スイッチやサイリスタなどでもよい。
【００５９】
なお、保持部２０ｅは薬指用に１つだけ設けた場合を図示したが、複数、すなわち、小指や親指用などの保持部２０ｅを設けてもよいし、保持部２０ｅを省略してもよい。
【００６０】
（変形例）
なお、本発明は図示するものに限らない。例えば、操作部本体２ｄは機械を操作するためのものであればよく、ロボット１のアーム１ｃの動作可能状態と動作不可能状態とのいずれかを選択的に切り替える場合を示したが、ロボット１のアーム１ｃを動かすものであってもよい。実施の形態１〜４について例えば図１０に示すように、親指で操作してロボット１のアーム１ｃを動かすための押釦スイッチ２ｋを操作部本体２ｄの上面に設けてもよい。また、操作部本体２ｄは押釦スイッチ２ｂを備えた場合を説明したが、押釦スイッチ２ｂに代えてレバー式のスイッチでもよいし、圧力を感知するセンサでもよい。また、ロボット１とグリップスイッチ２とを有線で接続したが、例えば作業者３に無線用の機器（例えばバッテリや発信部など）を腰ベルトやポケットに取り付けて光や電波による無線で接続してもよい。
【００６１】
また、作業者３が作業をしている間に、他の作業者に連絡するために音声を入出力できるイヤーマイク（音声入出力部）を設けてもよい。例えば、イヤーマイクは図２２に示すように、音声を入力するマイク５ｂと、耳に当てて音声を出力するレシーバー５ａを含んで構成される。特にマイク５ｂは広範な作業場や騒音の大きな現場での使用のため、望ましくは喉あたりに直接接触して声帯の振動を検出して音声を入力する方式のものが望ましい。また、イヤーマイクは操作部本体に直接あるいは前述した腰ベルトやポケットに取り付けた機器を介して操作部品体に電気的に接続されていればよい。
【００６２】
また、実施の形態５で説明した押釦スイッチ２０ｂを他の実施の形態の押釦スイッチ２ｂに適用してもよいし、実施の形態１〜５の押釦スイッチ２ｂ，２０ｂはその他の３ポジションの押釦スイッチであってもよい。また、３ポジションの押釦スイッチは複数の回路を内蔵させ、信頼性向上のために同じ内容を示す信号を複数、ロボット１の制御部１ｂの方へ出力するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明が適用されるシステムを示す概念図である。
【図２】本発明の実施の形態１の片手持ち操作装置を示す斜視図である。
【図３】本発明の実施の形態１の片手持ち操作装置を示す側面図である。
【図４】本発明の実施の形態１のケーブルの身体への取り付け方法を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態２の片手持ち操作装置を示す側面図である。
【図６】本発明の実施の形態３の片手持ち操作装置を示す側面図である。
【図７】本発明の実施の形態４の片手持ち操作装置を示す側面図である。
【図８】本発明の実施の形態４の片手持ち操作装置を示す側面図である。
【図９】本発明の実施の形態４の片手持ち操作装置を示す下面図である。
【図１０】本発明の実施の形態１〜４の片手持ち操作装置の他の例を示す側面図である。
【図１１】本発明の実施の形態５の片手持ち操作装置を示す平面図である。
【図１２】本発明の実施の形態５の片手持ち操作装置を示す側面図である。
【図１３】本発明の実施の形態５の片手持ち操作装置を示す斜視図である。
【図１４】本発明の実施の形態５の片手持ち操作装置を示す斜視図である。
【図１５】本発明の実施の形態５の片手持ち操作装置を示す内部構造図である。
【図１６】本発明の実施の形態に適用される押釦スイッチを示す構成図である。
【図１７】本発明の実施の形態に適用される押釦スイッチを示す構成図である。
【図１８】本発明の実施の形態に適用される押釦スイッチを示す構成図である。
【図１９】本発明の実施の形態に適用される押釦スイッチを示す構成図である。
【図２０】本発明の実施の形態に適用される押釦スイッチを示す構成図である。
【図２１】本発明の実施の形態に適用される押釦スイッチを示す構成図である。
【図２２】本発明の実施の形態に適用されるイヤーマイクを示す構成図である。
【符号の説明】
【００６４】
２  片手持ち操作装置、２ｄ  操作部本体、２ｅ  保持部。
【図１】
2004303728.tif 000003
【図２】
2004303728.tif 000004
【図３】
2004303728.tif 000005
【図４】
2004303728.tif 000006
【図５】
2004303728.tif 000007
【図６】
2004303728.tif 000008
【図７】
2004303728.tif 000009
【図８】
2004303728.tif 000010
【図９】
2004303728.tif 000011
【図１０】
2004303728.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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