(57)【要約】【課題】駐車させる際に車両を移動させるのに必要なスペースを確認することができる駐車支援装置を提供すること。【解決手段】車両に搭載された撮像手段２により撮像された車両周辺の撮像画像を車両内の表示手段１１ａに表示して、車両の駐車時の支援を行う駐車支援装置であって、車両の側方に車両から所定の間隔だけ離れたところに車両の前後方向と平行に引かれ、駐車時の車両移動に必要な側方スペースを表す側方スペース線１０８ａを、撮像画像に重畳して表示手段１１ａに表示させる重畳手段１２を備えているので、駐車時の運転者の判断を容易にし、運転者の操作負担を軽減することができる。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された撮像手段により撮像された車両周辺の撮像画像を車両内の表示手段に表示して、車両の駐車時の支援を行う駐車支援装置であって、
車両の側方に車両から所定の間隔だけ離れたところに車両の前後方向と平行に引かれ、駐車時の車両移動に必要な側方スペースを表す側方スペース線を、上記撮像画像に重畳して上記表示手段に表示させる重畳手段を備えた
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記所定の間隔は、車両の最大旋回部の予想進路軌跡の接線が側方スペース線と平行になったときの車両と上記接線の間隔より大きく設定される
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記最大旋回部は、車両の前端の角である
ことを特徴とする請求項１または２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記重畳手段は、並列駐車モード時には、前記側方スペース線と車両の後輪の予想進路軌跡とを上記撮像画像に重畳して上記表示手段に表示させる
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記重畳手段は、縦列駐車モード時には、前記側方スペース線とステアリングの転舵後の車両の最大旋回部の予想進路軌跡とを上記撮像画像に重畳して上記表示手段に表示させる
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記重畳手段は、前記側方スペース線と、前記側方スペース線と直交する前後マーカー線とを上記撮像画像に重畳して上記表示手段に表示させる
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記前後マーカー線は、自車両の前端から延長される車両前端延長線である
ことを特徴とする請求項６記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両後方確認用バックモニタ装置が普及している。このバックモニタ装置の特徴は、バックミラーの死角部分をビデオカメラで監視することによって、車両のドライバが容易に後方（周辺）確認を行うことができることであり、特にトラックのようにキャビン（荷箱）によって真後ろ周辺が死角になる場合に有効となる。
【０００３】
また、バックモニタ装置の中には、ただドライバに画像を見せるだけでなく、特開昭６４−１４７００号公報（特許文献１）に示されているように、車両後退時にステアリング角に応じた後輪の予測進路軌跡をモニタの後方又は後側方視界の画像上に重畳表示し、ドライバの操作性を向上させるものもある。
【０００４】
上述の従来技術に開示されている後輪の予測進路軌跡表示は、自車両の進行方向と車幅が一目で分かるので、ドライバは、駐車時の後方走行を容易に行うことができるようになる。ところが、回転走行時においては、車両が後方にたとえば時計回りに回転すると、回転に対して外側となる前輪は、外側の後輪の進路とは異なり大回りする。そのため、ドライバは、後輪の予測進路軌跡内だけを注視し、運転操作に夢中になっていると、後輪より大回りする車両前方ボデー部などが、障害物に接触することがあり得る。
【０００５】
そこで、上述の問題を解決する技術として、出願人が先に提案している特開２０００−３３９５９８号公報（特許文献２）に開示されている技術がある。この技術では、車両の前進または後退時の車両の最小旋回部（たとえば、内側の後輪）と最大旋回部（たとえば、車両の外形の前端）の予測進路軌跡を算出し、前方または後方画像に重畳して同時に表示している。それにより、車両の予測進路方向と車幅が分かり、さらに、前方または後方確認範囲が明確となるので、ドライバの前方または後方確認と操作性が容易となる利点がある。
【０００６】
【特許文献１】
特開昭６４−１４７００号公報
【特許文献２】
特開２０００−３３９５９８号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の技術はどちらも、縦列駐車または並列駐車させる際、車両を前進または後退させている時に運転者の操舵の支援とはなるが、前進または後退させる前に、縦列駐車または並列駐車をスタートさせる初期位置を的確に運転者に知らしめることができなかった。
【０００８】
そこで本発明は、上述した従来の問題点に鑑み、駐車させる際に車両を移動させるのに必要なスペースを確認することができる駐車支援装置を提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためになされた請求項１記載の発明は、車両に搭載された撮像手段により撮像された車両周辺の撮像画像を車両内の表示手段に表示して、車両の駐車時の支援を行う駐車支援装置であって、車両の側方に車両から所定の間隔だけ離れたところに車両の前後方向と平行に引かれ、駐車時の車両移動に必要な側方スペースを表す側方スペース線を、上記撮像画像に重畳して上記表示手段に表示させる重畳手段を備えたことを特徴とする駐車支援装置に存する。
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、車両に搭載された撮像手段により撮像された車両周辺の撮像画像を車両内の表示手段に表示して、車両の駐車時の支援を行う駐車支援装置であって、車両の側方に車両から所定の間隔だけ離れたところに車両の前後方向と平行に引かれ、駐車時の車両移動に必要な側方スペースを表す側方スペース線を、撮像画像に重畳して表示手段に表示させる重畳手段を備えているので、駐車時の運転者の判断を容易にし、運転者の操作負担を軽減することができる。
【００１１】
上記課題を解決するためになされた請求項２記載の発明は、前記所定の間隔は、車両の最大旋回部の予想進路軌跡の接線が側方スペース線と平行になったときの車両と上記接線の間隔より大きく設定されることを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置に存する。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、所定の間隔は、車両の最大旋回部の予想進路軌跡の接線が側方スペース線と平行になったときの車両と接線の間隔より大きく設定されるので、駐車時に車両を安全に移動させることができる。
【００１３】
上記課題を解決するためになされた請求項３記載の発明は、前記最大旋回部は、車両の前端の角であることを特徴とする請求項１または２記載の駐車支援装置に存する。
【００１４】
請求項３記載の発明によれば、最大旋回部は、車両の前端の角であるので、駐車時にステアリングを操舵する際に、安全を確保することができる。
【００１５】
上記課題を解決するためになされた請求項４記載の発明は、前記重畳手段は、並列駐車モード時には、前記側方スペース線と車両の後輪の予想進路軌跡とを上記撮像画像に重畳して上記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置に存する。
【００１６】
請求項４記載の発明によれば、重畳手段は、並列駐車モード時には、側方スペース線と車両の後輪の予想進路軌跡とを撮像画像に重畳して表示手段に表示させるので、並列駐車時にステアリングを操舵して車両を後退させる際に、安全を確認することができる。
【００１７】
上記課題を解決するためになされた請求項５記載の発明は、前記重畳手段は、縦列駐車モード時には、前記側方スペース線とステアリングの転舵後の車両の最大旋回部の予想進路軌跡とを上記撮像画像に重畳して上記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置に存する。
【００１８】
請求項５記載の発明によれば、重畳手段は、縦列駐車モード時には、側方スペース線とステアリングの転舵後の車両の最大旋回部の予想進路軌跡とを撮像画像に重畳して上記表示手段に表示させるので、縦列駐車時にステアリングを操舵して車両を後退させる際に、安全を確認することができる。
【００１９】
上記課題を解決するためになされた請求項６記載の発明は、前記重畳手段は、前記側方スペース線と、前記側方スペース線と直交する前後マーカー線とを上記撮像画像に重畳して上記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置に存する。
【００２０】
請求項６記載の発明によれば、重畳手段は、側方スペース線と、側方スペース線と直交する前後マーカー線とを撮像画像に重畳して表示手段に表示させるので、並列または縦列駐車時にステアリングを操舵して車両を移動させる際に、安全を確認することができる。
【００２１】
上記課題を解決するためになされた請求項７記載の発明は、前記前後マーカー線は、自車両の前端から延長される車両前端延長線であることを特徴とする請求項６記載の駐車支援装置に存する。
【００２２】
請求項７記載の発明によれば、前後マーカー線は、自車両の前端から延長される車両前端延長線であるので、駐車支援の効果に加えて交差点などにおける自車両の飛び出し長がわかるという効果が見込める。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本発明に係る駐車支援装置は、要約すれば、車両に搭載され、並列駐車や縦列駐車のために車両を移動させる際に必要なスペースを側方スペース線等で画像上に表示することにより、車両が周辺の車両等に接触しないことを簡便に確認できるようにし、運転者の負担を軽減するものである。
【００２４】
（第１の実施形態）
まず、本発明の第１の実施形態について図１〜図１５を参照して説明する。図１は、本発明に係る駐車支援装置の第１の実施形態を示すブロック図である。同図において、駐車支援装置は、撮像手段としてのカメラ２、マイクロコンピュータ（以下、マイコンという）３、リバース検出センサ４、舵角検出手段としての舵角センサ５、走行センサ６、ヨーレートセンサ７、並列駐車開始スイッチ８、縦列駐車開始スイッチ９、駐車エリア選択スイッチ１０、指示部１１、重畳手段としてのオンスクリーンディスプレイコントローラ（以下、ＯＳＤＣという）１２、記憶手段としてのメモリ１３およびＥＥＰＲＯＭ１４から構成される。
【００２５】
カメラ２は、図２（Ａ）および（Ｂ）に示すように、自車両１００の後方に取り付けられ、並列駐車または縦列駐車の際に希望駐車スペースが視認できる水平視野角（たとえば、１２０度）を有しており、車両後方の撮像画像を、ＯＳＤＣ１２に対して出力する。指示部１１は、表示手段としてのモニター１１ａと、スピーカ１１ｂを有する。
【００２６】
マイコン３には、ギア機構に取り付けられギアがリバースに入ったとき、Ｈレベルのリバース信号Ｓ１を出力するリバース検出センサ４と、車両のステアリング機構に取り付けられ、ステアリングが単位角度回転する毎にパルス信号Ｓ２を出力する舵角センサ５と、車両のトランスミッション機構に取り付けられ、車両が単位距離走行する毎にパルス信号Ｓ３を出力する走行センサ６と、車両の重心回りに生じているヨーレートを検出してヨーレート検出信号Ｓ４を出力するヨーレートセンサ７と、並列駐車モードを指示する並列駐車開始スイッチ８と、縦列駐車モードを指示する縦列駐車開始スイッチ９と、駐車エリアを選択する指示を行う駐車エリア選択スイッチ１０と、音声メッセージを出力するスピーカ１１ｂと、ＯＳＤＣ１２と、イグニッションスイッチオフ時のステアリング舵角を記憶するＥＥＰＲＯＭ１４とが接続されている。また、マイコン３には、ナビゲーション装置１５も接続されている。
【００２７】
マイコン３は、制御プログラムに従って動作するＣＰＵ３ａと、ＣＰＵ３ａの制御プログラムおよび車両の最小回転半径Ｒｍｉｎ、車両の形状などの車両情報が予め格納されているＲＯＭ３ｂと、舵角センサ５および走行センサ６から出力されるパルス信号Ｓ２、Ｓ３をカウントするカウントエリアが形成されているなど、ＣＰＵ３ａの演算実行時に必要なデータを一時的に保持するＲＡＭ３ｃとを有している。
【００２８】
ＯＳＤＣ１２は、カメラ２、メモリ１３およびモニター１１ａが接続され、カメラ２からの撮像画像へメモリ１３から読み出されるパターン画像（後述する）を重ね合わせた（スーパーインポーズした）画像信号をモニター１１ａに出力する。
【００２９】
メモリ１３は、ＲＯＭ等からなり、並列および縦列駐車モード時に使用される文字メッセージと、ステアリング舵角に対応する予想軌跡パターンデータと、側方スペース線パターンデータとが予め格納されている。
【００３０】
側方スペース線パターンデータにおける側方スペース線とは、車両の側方に車両から所定の間隔だけ離れたところに車両の前後方向と平行に所定の長さだけ車両の後方に引かれ、駐車時の車両移動に必要な側方スペースを表す線である。
【００３１】
予想軌跡パターンは、並列駐車モード用と縦列駐車モード用の２種類が格納されている。並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、たとえば、車両の後輪の予想進路軌跡と車幅を表す車幅延長線とが、ステアリング舵角の所定角度（たとえば、２°）毎に最大角（たとえば、±３５°）までそれぞれのステアリング舵角に対応して複数枚格納されている。
【００３２】
また、縦列駐車モード用の予想軌跡パターンは、ステアリングの一方向への任意角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置とを組み合わせた第１の予想軌跡パターンと、切り返し転舵点の位置において転舵した時の路肩側（または縁石側）駐車位置予測線からなる第２の予想軌跡パターンと、ステアリングの他方向への転舵時の最大角操舵時における車両の最大旋回部の予想進路軌跡からなる第３の予想軌跡パターンとを含む。
【００３３】
次に、上述した構成の駐車支援装置の並列駐車モード時の動作について、図３に示すＣＰＵ３ａの処理のフローチャートを参照して説明する。
【００３４】
通常、ＣＰＵ３ａは、ナビゲーション装置１５によりナビゲーション機能を働かせ、モニター１１ａおよびスピーカ１１ｂを使用して、出発地から目的地までの経路案内や自車両の現在位置を表示したり音声案内したりしている。
【００３５】
そこで、まず並列駐車開始スイッチ８を押すことにより、駐車支援処理が開始され、初期化処理が行われる（ステップＳ１）。次いで、イグニッションスイッチがオフか否かが判定される（ステップＳ２）。
【００３６】
イグニッションスイッチがオフされていれば（ステップＳ１のＹ）、舵角センサ５からのパルス信号Ｓ２によりその時点のステアリング舵角をＥＥＰＲＯＭ１４に保存する（ステップＳ３）。ＥＥＰＲＯＭ１４に保存されたステアリング舵角は、イグニッションスイッチオン時に読み出され、ステアリングの状態が確認される。ステップＳ３に続いて、終了処理が行われ（ステップＳ４）、次いで、駐車支援処理が終了する。
【００３７】
一方、イグニッションスイッチがオフされていなければ（ステップＳ２のＮ）、リバース検出センサ４からのリバース信号（パルス信号Ｓ１）が有るか否か（換言すれば、ギヤがリバースに入れられたか否か）が判定され（ステップＳ５）、なければ、ステップＳ２に戻る。
【００３８】
リバース信号（パルス信号Ｓ１）が有れば（ステップＳ５のＹ）、それに応じて、ナビゲーション機能が停止されると共に、モニター１１ａの画面がナビゲーション画像からカメラ２のからのカメラ画像の表示に切り換えられる（ステップＳ６）。次いで、舵角センサ５からのパルス信号Ｓ２によりステアリング舵角を読み込み（ステップＳ７）、次いで、メモリ１３を参照して、読み込んだステアリング舵角に対応する並列駐車モード用の予想軌跡パターンをメモリ１３から読み出す（ステップＳ８）。
【００３９】
次いで、メモリ１３から読み出された予想軌跡パターンが、ＯＳＤＣ１２でカメラ２からのカメラ画像に重畳され、モニター１１ａの画面に描画される（ステップＳ９）
【００４０】
次いで、リバース検出センサ４からのリバース信号（パルス信号Ｓ１）が有るか否か（換言すれば、ギヤがリバースに入れられたか否か）が判定され（ステップＳ１０）、有れば、ステップＳ５に戻る。
【００４１】
一方、リバース信号（パルス信号Ｓ１）がなければ（ステップＳ１０のＮ）、リバースが解除されたことを意味するので、モニター１１ａの画面を消去し（ステップＳ１１）、次いで、ステップＳ２に戻る。
【００４２】
次に、並列駐車モード時の動作の具体例について詳述する。図４および図５は、並列駐車モード時の具体的な駐車支援動作を説明する図であり、以下これらの図を参照しながら説明する。
【００４３】
通常、ＣＰＵ３ａは、ナビゲーション装置１５によりナビゲーション機能を働かせ、モニター１１ａおよびスピーカ１１ｂを使用して、出発地から目的地までの経路案内や自車両の現在位置を表示したり音声案内したりしている。
【００４４】
そこで、図４に示すように、まず、自車両１００を位置Ａに停止させる。これは、運転者が、駐車予定の駐車スペースＰを過ぎて数メートル進み、駐車スペースＰの前方にある駐車車両２０１から適当な間隔を置いて、または、図４において点線で示す駐車枠線が地面に引かれている場合は駐車予定の駐車スペースＰの前方の駐車枠から適当な間隔（たとえば、２メートル程度）を置いて、自車両１００を停止させることにより行われる。
【００４５】
このように位置Ａに停止した後、次に、並列駐車モードへ移行する。これは、運転者が、ギヤをリバースに入れた後、並列駐車開始スイッチ８を押下することにより行われる。なお、並列駐車開始スイッチ８をもう一度押下すると、並列駐車モードが解除される。
【００４６】
並列駐車開始スイッチ８が押下されると、並列駐車開始スイッチ８からの並列駐車開始信号の入力に応じて、ＣＰＵ３ａは、ナビゲーション機能を停止させ、モニター１１ａの画面をナビゲーション画面からカメラ２からの撮像画像に切り換えると共に、予めメモリ３に格納されている側方スペース線１０８ａ、１０８ｂパターンデータと、後輪の予想進路軌跡１０１からなる並列駐車モード用の予想軌跡パターンを読み出し、ＯＳＤＣ１２で撮像画像に重畳し、モニター１１ａの画面に表示させる。
【００４７】
側方スペース線１０８ａ，１０８ｂは、自車両１００より所定距離離れたところに自車両１００の前後方向に平行になるように引かれる。図４では、側方スペース線１０８ａは、自車両１００の左側にある駐車スペースＰへの並列駐車を想定したものであるが、フル舵角での内側後輪の予想進路軌跡１０１が隣の駐車枠に干渉しないようにするために最低限必要な自車両１００からの距離Ｄ１を示すもので、この側方スペース線１０８ａよりも駐車枠の列線が離れていれば良いことになる。
【００４８】
駐車する側と反対側の側方スペース線１０８ｂは、自車両１００の最大旋回部、すなわち前端外側の角が移動する際に、外側に旋回して広がるのに必要な距離Ｄ２を表すものであり、図４では、表示誤差等を考え、フル舵角での最大旋回部、すなわち前端外側の角の予想進路軌跡１０９に対する接線が、側方スペース線１０８ｂと平行になったときの自車両１００と接線の間隔より、旋回余裕スペースｄ１だけ離れたところに引かれる。
【００４９】
側方スペース線１０８ａ、１０８ｂは、左右同じ距離に設定すると、左右どちらの駐車スペースに駐車するかを決定する前に、モニター１１ａに表示することが可能であり、非常に有効である。図４の例では、Ｄ１＝Ｄ２＝１．８ｍに設定している。
【００５０】
このように設定された並列駐車モード用の側方スペース線１０８ａ、１０８ｂのパターンデータが、予めメモリ１３に格納されているのである。
【００５１】
図６は、側方スペース線と後輪の予想進路軌跡が、カメラ２による後方の撮像画像に重畳されて、自車両１００の運転席の近傍に設置されたモニター１１ａの画面に表示された例を示す。図６では、駐車予定の駐車枠Ｐに対応する側方スペース線１０８ａおよび内側後輪の予想進路軌跡１０１と、駐車予定の駐車枠の反対側に表示される側方スペース線１０８ｂおよび内側後輪の予想進路軌跡１０１′とが表示されている。側方スペース線１０８ｂおよび内側後輪の予想進路軌跡１０１′は、自車両１００の右側にある駐車スペースに並列駐車する際に利用される。
【００５２】
運転者は、モニター１１ａの画面で側方スペース線１０８ａを見ることにより、駐車予定の駐車スペースＰ側において駐車車両２０１の横に所定距離（この例では１．８ｍ）の側方スペースを空けて停車ができたか、また、並列駐車のための旋回に必要な反対側の側方スペースが空いているかどうかを確認することができる。
【００５３】
上述のようにして、自車両１００の両側方のスペースが並列駐車のための旋回に必要な分空いていることが確認できたならば、次に、運転者は、側方スペース１０８ａと同時に表示されている内側後輪の予想進路軌跡１０１を見ながら、自車両１００をまっすぐ後退させ、図５に示すように、側方スペース１０８ａと内側後輪の予想進路軌跡１０１の交点が、並列駐車する際に接触するかどうか気になる駐車車両２０１（もしくは、その駐車している駐車枠）より後方に見える位置になったこと、または、内側後輪の予想進路軌跡１０１が駐車車両２０１の前端の角（もしくは、その駐車している駐車枠）より後方に見える位置Ｂになったことを確認し、自車両を１００を停止させる。
【００５４】
次いで、運転者は、所定角度にステアリングを転舵し、駐車スペースＰへ向けて自車両を後退させる。
【００５５】
運転者が、上述のように、所定の角度にステアリングを転舵した段階で、図６のように表示されていた側方スペース線１０８ａ，１０８ｂと内側後輪の予想進路軌跡１０１，１０１′はモニター１１ａの画面から削除されると共に、転舵時のステアリング舵角に応じて、車幅延長線１０２と両後輪の予想進路軌跡１０１とを有する並列駐車モード用の予想軌跡パターンがメモリ１３から読み出されて、モニター１１ａの画面に表示される。
【００５６】
図７は、この段階の並列駐車モード時のモニター１１ａの画面の一例を示し、並列駐車する際の予想軌跡パターンの予想進路軌跡１０１および車幅延長線１０２が表示されている。図７（Ａ）は、ゼロ舵角以外の所定のステアリング舵角を保ったまま、自車両１００を後退させる場合を示し、図７（Ｂ）は、図７（Ａ）の場合と異なる、ゼロ舵角以外のステアリング舵角を保って、自車両１００を後退させる場合を示している。
【００５７】
図７（Ａ）および（Ｂ）から分かるように、ステアリング舵角を変更すると、変更後のステアリング舵角に応じて、曲線の曲がり具合の異なる予想進路軌跡１０１を有する並列駐車モード用の予想軌跡パターンがメモリ１３から読み出されて、モニター１１ａの画面で表示されるので、運転者は、モニター１１ａの画面を見ながら、空いている駐車スペース（たとえば、駐車スペースＰまたは駐車スペースＰより手前で空いている駐車枠）に予想進路軌跡１０１がちょうど合うようにステアリングを操舵し、自車両１００を後退させることにより、容易に並列駐車することができる。
【００５８】
なお、ステアリングをフル舵角にして後退した場合には、駐車スペースＰに駐車することになる。このとき、内側後輪の予想進路軌跡１０１と駐車スペースＰの自車両１００側の列線との交点Ｘが、この列線と、駐車車両２０１が駐車している隣の駐車枠と駐車スペースＰの区切り線との交点に一致するように自車両１００を位置Ｂに停止させた後、フル舵角にして後退した場合には、自車両１００を、駐車車両２０１のある駐車枠から駐車余裕スペースｄ２を開けて好適に駐車スペースＰに駐車させることができる。
【００５９】
次に、縦列駐車開始スイッチ９を操作することにより開始される縦列駐車モード時の動作の具体例について詳述する。
【００６０】
縦列駐車モードにおいては、図８の縦列駐車支援イメージ図に示すように、自車両１００が空いている駐車スペースＰに縦列駐車しようとする場合は、通常、自車両１００は、駐車スペースＰを通り過ぎた停止位置から、ステアリングの一方向への最大角操舵による始点ｃ１から切り返し転舵点ｃ２に至る自車両１００の第１回転中心ｄ１から回転半径Ｒｍｉｎ（ただしＲｍｉｎ＝最小回転半径）および旋回角θ１で規定される第１旋回経路Ｌ１と、ステアリングの他方向への最大角操舵による切り返し転舵点ｃ２から終点ｃ３に至る第２回転中心ｄ２から回転半径Ｒｍｉｎおよび旋回角θ２（＝θ１）で規定される第１旋回経路Ｌ１の旋回方向とは逆の第２旋回経路Ｌ２とから構成される走行経路をたどって駐車スペースＰに駐車される。
【００６１】
なお、上述の走行経路は、ステアリングの一方向への最大角以外の任意角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる走行経路としても良く、ここでは、一例として、ステアリングの一方向への１５度操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる走行経路をたどって自車両１００を駐車スペースＰに縦列駐車させる場合について説明する。
【００６２】
図９〜図１１は、縦列駐車モード時の具体的な駐車支援動作を説明する図であり、以下、これらの図を参照しながら説明する。
【００６３】
通常、ＣＰＵ３ａは、ナビゲーション装置１５によりナビゲーション機能を働かせ、モニター１１ａおよびスピーカ１１ｂを使用して、出発地から目的地までの経路案内や自車両の現在位置を表示したり音声案内したりしている。
【００６４】
そこで、図９に示すように、まず、自車両１００を位置Ａに停止させる。これは、運転者が、駐車予定の駐車スペースＰの前方に駐車している車両２０１から適当な間隔（たとえば、１メートル程度）を置いて、または、たとえば図９に点線で示すような駐車枠線が地面に引かれている場合は駐車予定の駐車スペースＰの前方の駐車枠線から適当な間隔をおいて、自車両１００を停止させることにより行われる。
【００６５】
このように位置Ａに停止した後、次に、縦列駐車モードへ移行する。これは、運転者が、ギアをリバースに入れた後、縦列駐車開始スイッチ９を押下することにより行われる。なお、縦列駐車開始スイッチ９をもう一度押下すると、縦列駐車モードが解除される。
【００６６】
縦列駐車開始スイッチ９が押下されると、縦列駐車開始スイッチ９からの縦列駐車開始信号の入力に応じて、ＣＰＵ３ａは、ナビゲーション機能を停止させ、モニター１１ａの画面をナビゲーション画面からカメラ２からのカメラ画像に切り換えると共に、予めメモリ３に格納されている側方スペース線１０８ａ、１０８ｂパターンデータと、第３の予想軌跡パターン、すなわち、ステアリングの他方向への転舵時の最大角操舵時における車両の最大旋回部の予想進路軌跡１１０を読み出し、ＯＳＤＣ１２で撮像画像に重畳し、モニター１１ａの画面に表示させる。
【００６７】
縦列駐車モード時の側方スペース線１０８ａ，１０８ｂは、並列駐車モード時の側方スペース線と同様に、自車両１００より所定距離離れたところに自車両１００の前後方向に平行になるように引かれるが、図９では、側方スペース線１０８ａは、自車両１００の左側にある駐車スペースＰへの縦列駐車を想定し、距離Ｄ３のところに引かれる。
【００６８】
駐車する側と反対側の側方スペース線１０８ｂは、自車両１００の最大旋回部、すなわち前端外側の角が移動する際に、外側に旋回して広がるのに必要な距離Ｄ４を表すものであり、図９では、表示誤差等を考え、たとえばステアリング舵角が１５度の場合の最大旋回部、すなわち前端外側の角の予想進路軌跡１０９に対する接線が、側方スペース線１０８ｂと平行になったときの自車両１００と接線の間隔より、旋回余裕スペースｄ３だけ離れたところに引かれる。
【００６９】
側方スペース線１０８ａ、１０８ｂは、左右同じ距離に設定すると、左右どちらの駐車スペースに駐車するかを決定する前に、モニター１１ａに表示することが可能であり、非常に有効である。図９の例では、Ｄ３＝Ｄ４＝１ｍに設定している。
【００７０】
このように設定された縦列駐車モード用の側方スペース線１０８ａ、１０８ｂのパターンデータが、予めメモリ１３に格納されているのである。
【００７１】
また、ステアリングの他方向への転舵時の最大角操舵時における車両の最大旋回部の予想進路軌跡１１０は、図８におけるステアリングの他方向への最大角操舵による切り返し転舵点ｃ２から終点ｃ３に至る第２回転中心ｄ２から回転半径Ｒｍｉｎおよび旋回角θ２（＝θ１）で規定される第１旋回経路Ｌ１の旋回方向とは逆の第２旋回経路Ｌ２を、自車両１００が走行する場合に、自車両１００の前端外側の角（すなわち、図９の例では前端左側の角）が最大旋回部となって描く予想進路軌跡である。
【００７２】
図１２は、側方スペース線とステアリングの他方向への転舵時の最大角操舵時における車両の最大旋回部の予想進路軌跡とが、撮像画像に重畳されて、モニター１１ａの画面に表示された例を示す。図１２では、駐車予定の駐車枠Ｐに対応する側方スペース線１０８ａおよび最大旋回部の予想進路軌跡１１０と、駐車予定の駐車枠の反対側に表示される側方スペース線１０８ｂおよび最大旋回部の予想進路軌跡１１０′とが表示されている。側方スペース線１０８ｂおよび最大旋回部の予想進路軌跡１１０′は、自車両１００の右側にある駐車スペースに縦列駐車する際に利用される。
【００７３】
運転者は、モニター１１ａの画面で側方スペース線１０８ａを見ることにより、駐車予定の駐車スペースＰ側において前方駐車車両２０１の横に所定距離（この例では１ｍ）の側方スペースを空けて停車ができたか、また、縦列駐車のための旋回に必要な反対側の側方スペースが空いているかどうかを確認することができる。
【００７４】
上述のようにして、自車両１００の両側方のスペースが縦列駐車のための旋回に必要な分空いていることが確認できたならば、次に、運転者は、側方スペース１０８ａと同時に表示されている最大旋回部の予想進路軌跡１１０を見ながら、自車両１００をまっすぐ後退させ、図１０に示すように、側方スペース１０８ａと最大旋回部の予想進路軌跡１１０の交点が、縦列駐車する際に接触するかどうか気になる駐車車両２０１（もしくは、その駐車している駐車枠）より後方に見える位置になったこと、または、最大旋回部の予想進路軌跡１１０が前方駐車車両２０１の後端の角（もしくは、その駐車している駐車枠）より後方に見える位置Ｂになったことを確認し、自車両を１００を停止させる。
【００７５】
この停止位置は、縦列駐車のために後述する後退動作を開始するのに最適な位置（すなわち、図８の始点ｃ１に相当する位置）となる。
【００７６】
次に、車両の左右どちらに転舵するのかが決定される。これは、運転者がステアリングを駐車したい側に切る（１回目の転舵動作）ことにより生じる舵角センサ５のパルス信号Ｓ２の検出に基づいて行われる。たとえば、車両の左側にある駐車スペースに駐車したい場合は、運転者は、ステアリングを左に転舵する。このとき、運転者が、左にステアリング角度１５度操舵した段階で、舵角センサ５からの左１５度操舵に相当するパルス信号Ｓ２に応じて、図１２のように表示されていた側方スペース線１０８ａ、１０８ｂと最大旋回部の予想進路軌跡１１０，１１０′は画面から削除されると共に、舵角センサ５から出力されるパルス信号Ｓ２に応じて、左側の駐車スペースに対応する縦列駐車モード用の第１の予想軌跡パターンデータがメモリ１３から読み出され、モニター１１ａの画面に表示される。
【００７７】
同様に、車両の右側にある駐車スペースに駐車したい場合は、運転者は、ステアリングを右に操舵する。このとき、運転者が、右にステアリング角度１５度操舵した段階で、舵角センサ５からの左１５度操舵に相当するパルス信号Ｓ２に応じて、図１２のように表示されていた側方スペース線１０８ａ、１０８ｂと最大旋回部の予想進路軌跡１１０，１１０′は画面から削除されると共に、舵角センサ５から出力されるパルス信号Ｓ２に応じて、右側の駐車スペースに対応する縦列駐車モード用の第１の予想軌跡パターンデータがメモリ１３から読み出され、モニター１１ａの画面に表示される。
【００７８】
図１３は、このように自車両１００が図１０の位置Ｂに停止している時、モニター１１ａの画面に表示される、左側の駐車スペースＰへ縦列駐車する場合の縦列駐車モード用の第１の予想軌跡パターンの予想進路軌跡１０１および駐車標準位置１０４を表している。この図１３は、自車両１００が駐車スペースＰ内にうまく駐車できる場合を示している。
【００７９】
一方、モニター１１ａの画面の観測により、自車両１００が駐車スペースＰからかなりはみ出している場合には、運転者は、縦列駐車モードを解除して、縦列駐車モードのこれまでの操舵をやり直し、再度、モニター１１ａの画面に表示される、左側の駐車スペースＰへ縦列駐車する場合の縦列駐車モード用の第１の予想軌跡パターンの予想進路軌跡１０１および駐車標準位置１０４を観測し、自車両１００がほぼ駐車スペースＰに入る形になっていることを確認する。
【００８０】
次に、自車両１００の後退を開始させる。このとき、予め格納されている文字メッセージ「周囲に注意して、後退してください。」がメモリ１３から読み出されて、カメラ画像に重畳され、モニター１１ａの画面に表示される。
【００８１】
次に、ステアリングを舵角１５度に保ったまま車両を位置Ｂから後退させると、走行センサ６から出力されるパルス信号Ｓ３に応じて、図１３に示す予想進路軌跡１０１および駐車標準位置１０４がモニター１１ａの画面から削除され、代わりに、左側の駐車スペースに対応する縦列駐車用の第２の予想軌跡パターンデータがメモリ１３から読み出され、モニター１１ａの画面に表示される。
【００８２】
図１４（Ａ）は、位置Ｂからの後退後のモニター１１ａの画面の表示例を示す。図１４（Ａ）では、第２の予想軌跡パターンの路肩側駐車位置予測線１１１が、縦列駐車しようとする駐車スぺースＰに近い側の車両後輪の予想進路軌跡である外側予想進路軌跡として、円弧状に画面に表示されていることが確認できる。
【００８３】
なお、図１４（Ｂ）の変形例に示すように、路肩側駐車位置予測線１１１として、上述の外側予想進路軌跡の路肩平行接線を、直線状に画面に表示しても良い。
【００８４】
運転者は、自車両１００の後退につれてこの路肩側駐車位置予測線１１１が路肩に近づき、ほぼ駐車スペースＰ内の路肩寄りを通ることを確認したら、自車両１００を停止させる。この停止位置は、ほぼ図１１に示す位置Ｃと等しくなる。この位置Ｃは、縦列駐車のために２回目の転舵動作を行うのに最適な位置（すなわち、図８で示した切り返し転舵点ｃ２に相当する位置）である。
【００８５】
次に、位置Ｃにおいて車両の転舵を行う。これは、運転者が、ステアリングを逆方向にフル操舵することにより行われる。このフル操舵に基づき舵角センサ５からの最大角を示すパルス信号Ｓ２に対応して、図１４（Ａ）に示す路肩側駐車位置予測線１１１がモニター１１ａの画面から削除され、代わりに、舵角センサ５からの最大角を示すパルス信号Ｓ２に対応する並列駐車用の予想軌跡パターンが、メモリ１３から読み出され、予想進路軌跡１０１と車幅延長線１０２がカメラ画像に重畳され、モニター１１ａの画面に表示される。
【００８６】
図１５は、縦列駐車モード時の位置Ｃにおけるモニター１１ａの画面の一例を示し、縦列駐車しようとする駐車スペースに向かう予想進路軌跡１０１と車幅延長線１０２が表示されている。
【００８７】
次に、運転者は、フル操舵が保たれていることを確認し、続いて、モニター１１ａの画面の表示を確認する。モニター１１ａの画面において、進路予想軌跡１０１が駐車スペースＰに合っている場合、後退を開始する。このとき、モニター１１ａの画面には、「周囲に注意して、後退してください。」という表示が重畳される。なお、進路予想軌跡１０１が駐車スペースＰに合っていない場合は、ステアリングの操舵をフル操舵以外の舵角になるように調整して、進路予想軌跡１０１を駐車スペースＰに合わせることができる。
【００８８】
次に、図１１に示すように、車両を位置Ｄで停止させる。この位置Ｄは、車両が駐車スペースに対して平行になった位置であり、車幅延長線１０２が路肩と平行になるまで運転者が自車両１００を後退させ、運転者が平行になったことを確認して、ステアリングをまっすぐに戻し、車両を停止させる。
【００８９】
最後に、リバースギアを解除することにより、縦列駐車モードが解除される。
【００９０】
このように、本発明の第１の実施形態によれば、並列駐車や縦列駐車のために車両を移動させる際に必要なスペースが側方スペース線１０８ａ、１０８ｂ等で、カメラ２よりの車両後方の撮像画像に重畳されてモニター１１ａの画面に表示されるので、車両が周辺の車両等に接触しないことを簡便に確認でき、駐車時の運転者の判断を容易にし、運転者の操作負担を軽減することができる。
【００９１】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について図１６〜図２３を参照して説明する。この第２の実施形態においては、駐車支援装置は、第１の実施形態における図１に示すブロック図と同一構成を有するが、カメラ２は、図１６に示すように、自車両１００の側方に取り付けられ、並列駐車または縦列駐車の際に希望駐車スペースが視認できる水平視野角（たとえば、６０度）を有しており、車両側方の撮像画像を、ＯＳＤＣ１２に対して出力する。
【００９２】
また、メモリ１３には、側方スペース線パターンデータに代えて、側方スペース線およびこの側方スペース線と直交する前後マーカー線を含むパターンデータが予め格納されている。
【００９３】
次に、上述した構成の駐車支援装置の第２の実施形態における並列駐車モード時の動作の具体例について詳述する。図１７および図１８は、並列駐車モード時の具体的な駐車支援動作を説明する図であり、以下これらの図を参照しながら説明する。
【００９４】
通常、ＣＰＵ３ａは、ナビゲーション装置１５によりナビゲーション機能を働かせ、モニター１１ａおよびスピーカ１１ｂを使用して、出発地から目的地までの経路案内や自車両の現在位置を表示したり音声案内したりしている。
【００９５】
そこで、図１７に示すように、まず、自車両１００を位置Ａに停止させる。これは、自車両１００が駐車予定の駐車スペースＰ付近に来たときに、運転者が、並列駐車開始スイッチ８を押下することにより、並列駐車モードへ移行する。
【００９６】
並列駐車開始スイッチ８が押下されると、並列駐車開始スイッチ８からの並列駐車開始信号の入力に応じて、ＣＰＵ３ａは、ナビゲーション機能を停止させ、モニター１１ａの画面をナビゲーション画面からカメラ２からの側方撮像画像に切り換えると共に、予めメモリ１３に格納されている側方スペース線および前後マーカー線を含むパターンデータを読み出し、ＯＳＤＣ１２で側方撮像画像に重畳し、モニター１１ａの画面に表示させる。
【００９７】
図１７では、自車両１００の左側にある駐車スペースＰへの並列駐車を想定した側方スペース線１０８ａおよび前後マーカー線１１２が示されているが、駐車する側と反対側（すなわち、右側）の側方スペース線および前後マーカー線は省略されている。
【００９８】
図１９は、側方スペース線と前後マーカー線が、カメラ２による側方撮像画像に重畳されて、自車両１００の運転席の近傍に設置されたモニター１１ａの画面に表示された例を示す。図１９では、カメラ２からの側方撮像画像で直接視認できる駐車予定の駐車スペースＰに対応して、側方スペース線１０８ａおよび前後マーカー線１１２が表示されている。
【００９９】
運転者は、モニター１１ａの画面で側方スペース線１０８ａを見ることにより、駐車予定の駐車スペースＰ側において駐車車両２０１の横に所定距離の側方スペースを空けて停車ができたか、また、並列駐車のための旋回に必要な反対側の側方スペースが空いているかどうかを確認することができる。また、運転者は、モニター１１ａの画面で前後マーカー線１１２の位置を見ることにより、駐車予定の駐車スペースＰへ並列駐車するための初期位置Ａを決めることができる。
【０１００】
すなわち、図１９に示す画面において、駐車を希望する駐車スペースＰの隣の駐車枠、すなわち自車両の１００の進入方向から見て前方の駐車車両２０１が駐車している駐車枠との区画境界線Ｐｂと、自車両の左右方向と平行になるように表示される前後マーカー線１１２とが画面上でほぼ一致し、かつ自車両１００の前後方向と平行になるように表示される側方スペース線１０８ａと、駐車区画前縁線Ｐａとがほぼ一致するようにすれば、初期位置Ａが決定できる。この初期位置Ａは、運転者が自車両１００を移動させて合わせても良いし、モニター１１ａの画面を見ながら側方スペース線１０８ａおよび前後マーカー線１１２の位置をキー入力手段（図示しない）からのキー入力等で調整し、最適な位置を選択しても良い。もちろん、自車両１００の移動により大まかに合わせた後、キー入力手段からの入力等で微調整を画面上で行っても良い。
【０１０１】
なお、画面上で調整できる範囲には限界があるが、画面上の表示をキー入力手段等で調整する際には、駐車スペースＰに至る予想軌跡パターンが変わるので、調整に応じた別の予想軌跡パターンをメモリ１３から読み出す必要がある。
【０１０２】
上述のようにして、自車両１００の初期位置Ａが決定されたならば、ＣＰＵ３ａは、初期位置Ａの決定に基づき、側方スペース線１０８ａおよび前後マーカー線１１２をモニター１１ａの画面から削除し、初期位置Ａに対応する予想軌跡パターンをメモリ１３から読み出し、読み出した予想軌跡パターンに基づく駐車動作ガイドを行う。この駐車動作ガイドは、メモリ１３に予め格納されている文字メッセージを読み出してモニター１１ａの画面に表示することにより行われる。
【０１０３】
運転者は、図１８に示すように、側方スペース線１０８ａおよび前後マーカー線１１２に合わせて停止した初期位置Ａより、駐車動作ガイドに基づき、自車両１００を駐車する方向と反対方向にステアリングを操舵し、予想軌跡パターンに基づいて予め決められたステアリング舵角を保持して予め決められた距離だけ自車両１００を前進させ、位置Ｂへ移動させる。このとき、ＣＰＵ３ａは、舵角センサ５からのパルス信号Ｓ２と、走行センサ６からのパルス信号Ｓ３（または、図示しない方位角センサからの方位変化を示す信号）とを検出して、所定距離前進したことを検出する。
【０１０４】
運転者は、駐車動作ガイドにしたがい、位置Ｂで自車両１００を停止させ、続いてギアをリバースに入れた後、ステアリングを反対方向の予め決められたステアリング舵角に転舵し、そのステアリング舵角を保持して、駐車スペースＰへ向けて自車両１００を後退させる。次いで、運転者は、自車両１００が駐車スペースＰに対して平行になったところ（図１８における位置Ｃ）で、ステアリングを直進位置に戻し、さらに自車両１００を後退させて駐車スペースＰ内に入りきったところで停止させ、並列駐車開始スイッチ８を押下して並列駐車モードを解除する。
【０１０５】
なお、位置Ｂ以降の動作では、側方を撮像するカメラ２に加えて、後方を撮像するカメラも装着されている場合には、後方撮像画像に駐車スペースＰが映り始めるので、モニター１１ａの画面を側方カメラ２の撮像画像から後方カメラの撮像画像に切り替え、その画像上にステアリング舵角に応じた後輪の予想進路軌跡と車幅を表す車幅延長線など、ガイド用の重畳表示を出しても良い。
【０１０６】
また、図２０に示すように、前後マーカー線１１２は、区画境界線Ｐｂではなく、駐車を希望する駐車スペースＰの手前側の駐車枠、すなわち駐車車両２０２が駐車している駐車枠との区画境界線Ｐｃと画面上でほぼ一致するように、初期位置Ａを決定することもできる。
【０１０７】
次に、上述した構成の駐車支援装置の第２の実施形態における縦列駐車モード時の動作の具体例について詳述する。図２１および図２２は、縦列駐車モード時の具体的な駐車支援動作を説明する図であり、以下これらの図を参照しながら説明する。
【０１０８】
通常、ＣＰＵ３ａは、ナビゲーション装置１５によりナビゲーション機能を働かせ、モニター１１ａおよびスピーカ１１ｂを使用して、出発地から目的地までの経路案内や自車両の現在位置を表示したり音声案内したりしている。
【０１０９】
そこで、図２１に示すように、まず、自車両１００を位置Ａに停止させる。これは、自車両１００が駐車予定の駐車スペースＰ付近に来たときに、運転者が、縦列駐車開始スイッチ９を押下することにより、縦列駐車モードへ移行する。
【０１１０】
並列駐車開始スイッチ９が押下されると、縦列駐車開始スイッチ８からの縦列駐車開始信号の入力に応じて、ＣＰＵ３ａは、ナビゲーション機能を停止させ、モニター１１ａの画面をナビゲーション画面からカメラ２からの側方撮像画像に切り換えると共に、予めメモリ１３に格納されている側方スペース線および前後マーカー線を含むパターンデータを読み出し、ＯＳＤＣ１２で側方撮像画像に重畳し、モニター１１ａの画面に表示させる。
【０１１１】
運転者は、モニター１１ａの画面で側方スペース線１０８ａを見ることにより、駐車予定の駐車スペースＰ側において駐車車両２０１の横に所定距離の側方スペースを空けて停車ができたか、また、並列駐車のための旋回に必要な反対側の側方スペースが空いているかどうかを確認することができる。また、運転者は、モニター１１ａの画面で前後マーカー線１１２の位置を見ることにより、駐車予定の駐車スペースＰへ並列駐車するための初期位置Ａを決めることができる。
【０１１２】
すなわち、図２１に示すように、駐車を希望する駐車スペースＰの前方に駐車している駐車車両２０１の右後端に、側方スペース線１０８と前後マーカー線１１２の交点がほぼ一致するように、モニター１１ａの画面上で初期位置Ａを決定することができる。（なお、駐車区画線が引いてある場合には、駐車車両２０１が駐車している駐車枠と駐車スペースＰ間の区画境界線と区画前縁線の交点に、側方スペース線１０８と前後マーカー線１１２の交点がほぼ一致するように、モニター１１ａの画面上で初期位置Ａを決定することができる。）この初期位置Ａは、運転者が自車両１００を移動させて合わせても良いし、モニター１１ａの画面を見ながら側方スペース線１０８ａおよび前後マーカー線１１２の位置をキー入力手段（図示しない）からのキー入力等で調整し、最適な位置を選択しても良い。もちろん、自車両１００の移動により大まかに合わせた後、キー入力手段からの入力等で微調整を画面上で行っても良い。
【０１１３】
なお、画面上で調整できる範囲には限界があるが、画面上の表示をキー入力手段等で調整する際には、駐車スペースＰに至る予想軌跡パターンが変わるので、調整に応じた別の予想軌跡パターンをメモリ１３から読み出す必要がある。
【０１１４】
上述のようにして、自車両１００の初期位置Ａが決定されたならば、ＣＰＵ３ａは、初期位置Ａの決定に基づき、側方スペース線１０８ａおよび前後マーカー線１１２をモニター１１ａの画面から削除し、初期位置Ａに対応する予想軌跡パターンをメモリ１３から読み出し、読み出した予想軌跡パターンに基づく駐車動作ガイドを行う。この駐車動作ガイドは、メモリ１３に予め格納されている文字メッセージを読み出してモニター１１ａの画面に表示することにより行われる。
【０１１５】
運転者は、図２２に示すように、側方スペース線１０８ａおよび前後マーカー線１１２に合わせて停止した初期位置Ａより、駐車動作ガイドに基づき、自車両１００を駐車する方向と反対方向にステアリングを操舵し、予想軌跡パターンに基づいて予め決められたステアリング舵角を保持して予め決められた距離だけ自車両１００を前進させ、位置Ｂへ移動させる。この前進時でも、第１の実施形態に比べて、駐車スペースＰから多くの距離を前進する必要がなく、斜めに前進することで、駐車動作の開始を他の車両の運転者にアピールすることができる。このとき、ＣＰＵ３ａは、舵角センサ５からのパルス信号Ｓ２と、走行センサ６からのパルス信号Ｓ３（または、図示しない方位角センサからの方位変化を示す信号）とを検出して、所定距離前進したことを検出する。
【０１１６】
運転者は、駐車動作ガイドにしたがい、位置Ｂで自車両１００を停止させ、続いてギアをリバースに入れた後、ステアリングを直進位置に戻してそのまま後退させる。次いで、運転者は、駐車動作ガイドにしたがって位置Ｃで自車両１００を再度停止させ、再びステアリングを自車両１００を駐車する方向と反対方向の予め決められたステアリング舵角に転舵し、そのステアリング舵角を保持して、駐車スペースＰへ向けて自車両１００を後退させる。次いで、運転者は、自車両１００が駐車スペースＰに対して平行になったところ（図２２における位置Ｄ）で、ステアリングを直進位置に戻し、駐車スペースＰに対する自車両１００の前後の位置を調整して停止させた後、並列駐車開始スイッチ８を押下して並列駐車モードを解除する。
【０１１７】
なお、位置Ｂ以降の動作では、側方を撮像するカメラ２に加えて、後方を撮像するカメラも装着されている場合には、後方撮像画像に駐車スペースＰが映り始めるので、モニター１１ａの画面を側方カメラ２の撮像画像から後方カメラの撮像画像に切り替え、その画像上にステアリング舵角に応じた後輪の予想進路軌跡と車幅を表す車幅延長線など、ガイド用の重畳表示を出しても良い。
【０１１８】
このように、本発明の第２の実施形態によれば、並列駐車や縦列駐車のために車両を移動させる際に必要なスペースが側方スペース線１０８ａ、１０８ｂ等で、カメラ２よりの車両後方の撮像画像に重畳されてモニター１１ａの画面に表示されるので、車両が周辺の車両等に接触しないことを簡便に確認でき、駐車時の運転者の判断を容易にし、運転者の操作負担を軽減することができる。
【０１１９】
以上の通り、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれに限らず、種々の変形、応用が可能である。
【０１２０】
たとえば、重畳手段として、オンスクリーンディスプレイコントローラ１２およびメモリ１３に代えて、ステアリング角度が変わる度に走行予想軌跡を算出して再描画することができるグラフィックコントローラを用いても良い。
【０１２１】
また、第２の実施形態においては、側方スペース線と前後マーカー線によって初期位置Ａを決定しているが、これに代わる変形例として、縦列駐車モード時に使用される標準駐車位置１０４の表示を利用して、たとえば並列駐車モード時の例である図２３に示すように、モニター１１ａの画面上で、標準駐車位置１０４の表示が駐車スペースＰ内に入るように初期位置Ａを決定しても良い。この場合の初期位置Ａも、運転者が自車両１００を移動させて合わせても良いし、モニター１１ａの画面を見ながら標準駐車位置１０４の表示位置をキー入力手段（図示しない）からのキー入力等で調整し、最適な位置を選択しても良い。もちろん、自車両１００の移動により大まかに合わせた後、キー入力手段からの入力等で微調整を画面上で行っても良い。（なお、縦列駐車モード時においても、図示しないが同様のやり方で初期位置Ａを決定することができる。）
【０１２２】
また、第２の実施形態においては、駐車動作ガイドをモニター１１ａの画面に文字メッセージを表示させることにより行っているが、これに限らず、スピーカ１１ｂにより音声メッセージを出してガイドするように構成しても良く、または両方を併用しても良い。
【０１２３】
また、本発明の他の実施例として、第２の実施形態におけるカメラ２の側方撮像画像をモニター１１ａの画面に表示させる際、自車両１００の前端から延長される車両前端延長線を前後マーカー線１１２としてモニター１１ａの画面に重畳して表示させることにより、駐車支援の効果に加えて交差点などにおける自車両の飛び出し長がわかるという効果が見込める。たとえば図２４に示すように、運転者は、モニター１１ａに映るカメラ２の側方撮像画像上に重畳された仮想線である車両前端延長線１１３（ここでは、側方スペース線は省略されている）と、建物３０１，３０２の壁などの路側構造物とを比べることによって、自車両の交差道路側への飛び出し程度が分かり、安全確認を行うことができる。さらに、車両前端延長線１１３を起点として後方に向かって距離ゲージを表示しても良い。（距離ゲージは側方スペース線を起点にして横方向に表示することもできる。
【０１２４】
また、本発明のさらなる他の実施例として、側方撮像画像を得るカメラ２として、車両の前バンパー中央に装着され、１つで左右の側方を監視できるタイプのカメラを使用しても良い。さらに側方カメラであれば、車両中央部や後端部付近に取り付けても適用可能である。
【０１２５】
また、本発明のさらなる他の実施例として、図２５に示すように、車両側面やドアミラー部に斜め後ろ向きに装着される後側方を撮像する後側方カメラ（またはドアカメラ）でも、同様に適用可能である。
【０１２６】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、駐車時の運転者の判断を容易にし、運転者の操作負担を軽減することができる。
【０１２７】
請求項２記載の発明によれば、駐車時に車両を安全に移動させることができる。
【０１２８】
請求項３記載の発明によれば、駐車時にステアリングを操舵する際に、安全を確保することができる。
【０１２９】
請求項４記載の発明によれば、並列駐車時にステアリングを操舵して車両を後退させる際に、安全を確認することができる。
【０１３０】
請求項５記載の発明によれば、縦列駐車時にステアリングを操舵して車両を後退させる際に、安全を確認することができる。
【０１３１】
請求項６記載の発明によれば、並列または縦列駐車時にステアリングを操舵して車両を移動させる際に、安全を確認することができる。
【０１３２】
請求項７記載の発明によれば、駐車支援の効果に加えて交差点などにおける自車両の飛び出し長がわかるという効果が見込める。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による駐車支援装置の第１の実施形態を示すブロック図である。
【図２】（Ａ）および（Ｂ）は、図１の駐車支援装置におけるカメラの取付位置を説明する図である。
【図３】図１の駐車支援装置の動作を説明するフローチャートである。
【図４】並列駐車モード時の具体的な駐車支援動作を説明する図である。
【図５】並列駐車モード時の具体的な駐車支援動作を説明する図である。
【図６】並列駐車モード時の位置Ａにおけるモニターの画面の一例を示す。
【図７】（Ａ）および（Ｂ）は、並列駐車モード時の位置Ｂにおけるモニターの画面の一例を示す。
【図８】縦列駐車モード時の駐車支援イメージ図である。
【図９】縦列駐車モード時の具体的な駐車支援動作を説明する図である。
【図１０】縦列駐車モード時の具体的な駐車支援動作を説明する図である。
【図１１】縦列駐車モード時の具体的な駐車支援動作を説明する図である。
【図１２】縦列駐車モード時の位置Ａにおけるモニターの画面の一例を示す図である。
【図１３】縦列駐車モード時の位置Ｂにおける後退動作前のモニターの画面の一例を示す図である。
【図１４】（Ａ）および（Ｂ）は、縦列駐車モード時の位置Ｂにおける後退動作後のモニターの画面の一例を示す図である。
【図１５】縦列駐車モード時の位置Ｃにおけるモニターの画面の一例を示す図である。
【図１６】本発明による駐車支援装置の第２の実施形態におけるカメラの取付位置を説明する図である。
【図１７】並列駐車モード時の具体的な駐車支援動作を説明する図である。
【図１８】並列駐車モード時の具体的な駐車支援動作を説明する図である。
【図１９】並列駐車モード時の位置Ａにおけるモニターの画面の一例を示す。
【図２０】並列駐車モード時の具体的な駐車支援動作の変形例を説明する図である。
【図２１】縦列駐車モード時の具体的な駐車支援動作を説明する図である。
【図２２】縦列駐車モード時の具体的な駐車支援動作を説明する図である。
【図２３】第２の実施形態の変形例を説明する図である。
【図２４】本発明の他の実施例を説明する図である。
【図２５】本発明のさらなる他の実施例を説明する図である。
【符号の説明】
２      カメラ（撮像手段）
３      マイクロコンピュータ
４      リバース検出センサ
５      舵角センサ（舵角検出手段）
６      走行センサ
７      ヨーレートセンサ
８      並列駐車開始スイッチ
９      縦列駐車開始スイッチ
１０    駐車エリア選択スイッチ
１１    指示部
１１ａ  モニター（表示手段）
１１ｂ  スピーカ
１２    オンスクリーンディスプレイコントローラ（ＯＳＤＣ）（重畳手段）
１３    メモリ（記憶手段）
１４    ＥＥＰＲＯＭ
１０１  後輪の予想進路軌跡
１０２  車幅延長線
１０４  標準駐車位置
１０８ａ，１０８ｂ  側方スペース線
１１０  最大旋回部の予想進路軌跡
１１２  前後マーカー線
１１３  車両前端延長線
【図１】
2004203365.tif 000003
【図２】
2004203365.tif 000004
【図３】
2004203365.tif 000005
【図４】
2004203365.tif 000006
【図５】
2004203365.tif 000007
【図６】
2004203365.tif 000008
【図７】
2004203365.tif 000009
【図８】
2004203365.tif 000010
【図９】
2004203365.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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