(57)【要約】【課題】従来のステッピングモータ制御装置に比して、ソフトウェア処理を軽減し、安定したモータの加減速制御を実現できるステッピングモータ制御装置及びステッピングモータ制御方法を提供する。【解決手段】ＣＰＵ１及びモータ制御部３への割り込み信号をステッピングモータの１ステップの自然数Ｎ倍に設定される複数ライントリガとして出力する出力手段２と、前記複数ライントリガと同じか又は短い周期の内部トリガを生成し、この内部トリガに同期して動作するモータ制御部３と、を有するステッピングモータ制御装置であって、前記モータ制御部３は、モータを制御するタイマデータ及びステップ数を格納する加減速データテーブル２４、２５を複数有することを特徴とするステッピングモータ制御装置。【選択図】        図１
2004222401.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＣＰＵ及びモータ制御部への割り込み信号をステッピングモータの１ステップの自然数Ｎ倍に設定される複数ライントリガとして出力する出力手段と、
前記複数ライントリガと同じか又は短い周期の内部トリガを生成し、この内部トリガに同期して動作するモータ制御部と、を有するステッピングモータ制御装置であって、
前記モータ制御部は、モータを制御するタイマデータ及びステップ数を格納する加減速データテーブルを複数有することを特徴とするステッピングモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ステッピングモータ制御装置及びステッピングモータ制御方法に関し、特にファクシミリの原稿搬送制御装置または複写機の原稿読取センサ部移動制御装置、プリンタの紙送り制御装置に用いられるステッピングモータの加減速及び定速制御等に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ファクシミリの原稿搬送制御または複写機の原稿読取センサ部移動制御は、読取部モータとしてステッピングモータを使用している。
【０００３】
モータ制御に関し、
第１に、ＣＰＵ及びモータ制御部への割り込み出力またはトリガ出力を画像の１ライン、即ちステッピングモータの１ステップを基準に該割り込みに同期し、駆動制御を行い、モータの励磁データである１種類の加減速データテーブルレジスタを保有していた。
【０００４】
第２に、前記加減速データテーブルレジスタにデータを書き込み後、該データテーブルをアップ／ダウンさせてモータの加速及び減速制御を実施していた。
【０００５】
第３に、再書き換えが必要な場合には、ＣＰＵ等のプログラムカウンタで再書き換え可能なタイミングを把握し、同一の前記加減速データテーブルレジスタを更新していた。
【０００６】
第４に、モータの位相の制御を行う加減速データテーブルは、そのデータテーブル数が固定されていた。
【０００７】
これらに対し、ＣＰＵへの同期信号出力として、画像の１ラインのＮ倍に設定される信号を出力する技術等が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００８】
【特許文献１】
特開２００２−２６２０２８号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記技術だけでは解決しきれない問題点もあった。
【００１０】
すなわち、上述したようにファクシミリの原稿搬送制御または複写機の原稿読取センサ部移動制御の読取部の該モータ制御に関し、
第１に、ＣＰＵ及びモータ制御部への割り込み出力またはトリガ出力を画像の１ライン等のステッピングモータの１ステップを基準に該割り込みに同期し、駆動制御を行い、モータの励磁データである１種類の加減速データテーブルレジスタを保有していたので、原稿の読取速度が高速になるにつれて、ＣＰＵへの割り込み処理のインターバルが短くなり、ソフトウェアの割り込みルーチンの比率が増し、他のソフト処理に時間がかかるなど、ソフトウェア処理の負担が増大するとともに、加減速データテーブル数が限定され、高速回転させる場合に滑らかな加速ができないという問題があった。
【００１１】
第２に、前記加減速データテーブルレジスタにデータを書き込み後、該データテーブルをアップ／ダウンさせてモータの加速及び減速制御を行っていたので、滑らかな高速回転が要求される場合に加速データテーブル数が増大し、モータ制御ＩＣ等のレジスタ数増加によるコストアップも招く可能性があった。
【００１２】
第３に、加減速データテーブル数を増やすために、モータの加減速実行中の該データテーブルの再書き換えが必要な場合、ＣＰＵ等のプログラムカウンタで再書き換え可能なタイミングを把握し、同一の前記加減速データテーブルのレジスタを更新していたため、ソフトウェア処理の負担の増加とタイミング調整の必要があり、多重タスクに対する高速処理が要求されるシステムでは、ソフトウェア処理能力と負担の面で問題があった。
【００１３】
第４に、モータの位相の制御を行う加減速データテーブルで、そのデータテーブル数が固定されていたため、それだけのデータテーブル数を必要としない場合でも、そのデータテーブル数のプログラムデータを必要としていた。
【００１４】
さらに、該データテーブルのテーブル数が固定されていて、また、該データテーブル番号の状態を読み取ることが出来なかったので、加減速データテーブル数以上の加減速制御を行う場合、該データテーブルレジスタの更新箇所、現在の該データテーブル番号をソフトウェアで把握しなければならず、ソフトウェア処理が複雑になるという問題があった。
【００１５】
本発明は、以上のような問題点に鑑みて為されたものであり、その第１の目的は、ＣＰＵへの割り込み出力を画像の１ライン等のステッピングモータの１ステップの自然数Ｎ倍に設定される複数ライントリガに同期して行い、また複数ライントリガに同期して位相制御を行う同期モード時は複数ライントリガ（外部トリガ）だけでなく、内部トリガで加減速テーブルを切り替え可能にし、これによって複数ライントリガ（外部トリガ）に同期しながら、複数ライントリガ（外部トリガ）内でモータの加速を可能にし、ソフトウェア処理を軽減し且つ高速読取時の１ライン割り込みに相当するモータ制御を実現するとともに、加減速データテーブルを複数保有し、切り替えることで加減速テーブル数に制限を無くすことができるステッピングモータ制御装置及びステッピングモータ制御方法を提供することにある。
【００１６】
また、本発明の第２の目的は、複数の加減速データテーブルをオートリロードすることで、ソフトウェア処理を軽減し且つ本モータ制御を搭載するシステムに必要な加減速データテーブル数を確保できるステッピングモータ制御装置及びステッピングモータ制御方法を提供することにある。
【００１７】
また、本発明の第３の目的は、各々の加減速データテーブルの所定状態で、モータ制御部よりＣＰＵへ該データテーブルの書き換えトリガとして割り込みを出力し、該割り込みタイミングで前記加減速データテーブルをオートリロードし、モータの加減速実行中の該データテーブルの再書き換えタイミングをハードウェアで構成することで、ソフトウェア処理を軽減し、安定したモータの加減速制御を実現することができるステッピングモータ制御装置及びステッピングモータ制御方法を提供することにある。
【００１８】
また、本発明の第４の目的は、加減速データテーブル数をレジスタ設定可能にし、プログラム領域に書き込まれる加減速データのデータ数を減少させ、設定データテーブル数で該データテーブルのオートリロードの停止又は書き換えトリガとしての割り込み出力をハード的に禁止することで、モータ制御に対してソフトウェア処理の軽減と加減速動作と定速動作間の動作安定を図ることができるステッピングモータ制御装置及びステッピングモータ制御方法を提供することにある。
【００１９】
その他、本発明は、従来のステッピングモータ制御装置及びステッピングモータ制御方法に比して、ソフトウェア処理を軽減し、安定したモータの加減速制御を実現できるステッピングモータ制御装置及びステッピングモータ制御方法を提供することを目的とする。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
本発明は、下記の技術的構成により前記目的を達成できたものである。
【００２１】
（１）ＣＰＵ及びモータ制御部への割り込み信号をステッピングモータの１ステップの自然数Ｎ倍に設定される複数ライントリガとして出力する出力手段と、前記複数ライントリガと同じか又は短い周期の内部トリガを生成し、この内部トリガに同期して動作するモータ制御部と、を有するステッピングモータ制御装置であって、前記モータ制御部は、モータを制御するタイマデータ及びステップ数を格納する加減速データテーブルを複数有することを特徴とするステッピングモータ制御装置。
【００２２】
（２）ＣＰＵ及びモータ制御部への割り込み信号を出力する出力手段と、前記割り込み信号と同期をとるモータ制御部と、モータの位相を進めるタイマデータを保持するタイマデータ記憶手段と、前記タイマデータのステップ数を保持するステップ数記憶手段とを有し、前記タイマデータとステップ数からなる加減速データテーブルを複数有し、ＣＰＵへの割り込み信号の出力をステッピングモータの１ステップの自然数Ｎ倍に設定される複数ライントリガに同期して行うことを特徴とするステッピングモータ制御装置。
【００２３】
（３）前記モータ制御部は、前記複数ライントリガに同期して、前記加減速データテーブルをオートリロードすることを特徴とする前記（１）項または（２）項記載のステッピングモータ制御装置。
【００２４】
（４）前記割り込み信号の出力以上のインターバルに設定される各々の加減速データテーブルの所定状態で、モータ制御部よりＣＰＵへ該加減速データテーブルの書き換えトリガとして割り込み信号を出力し、該書き換えトリガで前記データテーブルをオートリロードすることを特徴とする前記（１）項または（２）項記載のステッピングモータ制御装置。
【００２５】
（５）ＣＰＵ及びモータ制御部への割り込み信号を出力する出力手段と、前記割り込み信号との同期／非同期を選択できる選択手段と、モータの位相を進めるタイマデータを保持するタイマデータ記憶手段と、前記タイマデータのステップ数を保持するステップ数記憶手段とを有し、前記タイマデータとステップ数からなる加減速データテーブルを複数有し、前記割り込み信号と非同期である場合に、各々の加減速データテーブルの所定状態で、モータ制御部よりＣＰＵへ該データテーブルの書き換えトリガとして割り込み信号を出力し、該書き換えトリガで前記加減速データテーブルをオートリロードすることを特徴とするステッピングモータ制御装置。
【００２６】
（６）前記モータ制御部は、加減速データテーブル数を保持するテーブル数記憶手段を有し、該テーブル数記憶手段に記憶された加減速データテーブル数に応じて、加減速データテーブルのステップアップ又はステップダウンを停止し、該加減速データテーブルのオートリロード又は書き換えトリガとしての割り込み信号の出力を禁止することを特徴とする前記（１）項または（２）項または（５）項記載のステッピングモータ制御装置。
【００２７】
（７）ＣＰＵ及びモータ制御部への割り込み信号をステッピングモータの１ステップの自然数Ｎ倍に設定される複数ライントリガとして出力し、前記複数ライントリガと同じか又は短い周期の内部トリガを生成し、この内部トリガに同期してモータ制御部を動作させるステッピングモータ制御方法であって、前記モータ制御部は、モータを制御するタイマデータ及びステップ数を格納する加減速データテーブルを複数用いてモータを制御することを特徴とするステッピングモータ制御方法。
【００２８】
（８）ＣＰＵ及びモータ制御部への割り込み信号を出力し、前記割り込み信号と同期をとり、モータ制御部を動作させ、モータの位相を進めるタイマデータを保持し、前記タイマデータのステップ数を保持し、前記タイマデータとステップ数からなる加減速データテーブルを複数用い、ＣＰＵへの割り込み信号の出力をステッピングモータの１ステップの自然数Ｎ倍に設定される複数ライントリガに同期して行うことを特徴とするステッピングモータ制御方法。
【００２９】
（９）前記モータ制御部は、前記複数ライントリガに同期して、前記加減速データテーブルをオートリロードすることを特徴とする前記（７）項または（８）項記載のステッピングモータ制御方法。
【００３０】
（１０）前記割り込み信号の出力以上のインターバルに設定される各々の加減速データテーブルの所定状態で、モータ制御部よりＣＰＵへ該加減速データテーブルの書き換えトリガとして割り込み信号を出力し、該書き換えトリガで前記データテーブルをオートリロードすることを特徴とする前記（７）項または（８）項記載のステッピングモータ制御方法。
【００３１】
（１１）ＣＰＵ及びモータ制御部への割り込み信号を出力し、前記割り込み信号との同期／非同期を選択して、モータ制御部を動作させ、モータの位相を進めるタイマデータを保持し、前記タイマデータのステップ数を保持し、前記タイマデータとステップ数からなる加減速データテーブルを複数用い、前記割り込み信号と非同期である場合に、各々の加減速データテーブルの所定状態で、モータ制御部よりＣＰＵへ該データテーブルの書き換えトリガとして割り込み信号を出力し、該書き換えトリガで前記加減速データテーブルをオートリロードすることを特徴とするステッピングモータ制御方法。
【００３２】
（１２）前記モータ制御部は、加減速データテーブル数を保持し、該加減速データテーブル数に応じて、加減速データテーブルのステップアップ又はステップダウンを停止し、該加減速データテーブルのオートリロード又は書き換えトリガとしての割り込み信号の出力を禁止することを特徴とする前記（７）項または（８）項または（１１）項記載のステッピングモータ制御方法。
【００３３】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
【００３４】
図１は、本発明の実施の形態に係るステッピングモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
【００３５】
１は、読み取り制御を含め装置全体を制御するＣＰＵ、２は、ＣＰＵ１及びモータ制御部３への割り込み信号をステッピングモータの１ステップの自然数Ｎ倍に設定される複数ライントリガとして出力する出力手段であり、画像の解像度変換、変倍等の処理をも行う画像処理部、３は、モータ駆動のデータ設定及び制御を行い、メモリ４０が保持するモータを制御するタイマデータとステップ数とについて、バス等を介してその全てまたは一部を格納する加減速データテーブル２４、２５を有するモータ制御部である。
【００３６】
モータ制御部３は、同期モードでは、複数ライントリガに同期して複数ライントリガと同じか又は短い周期の内部トリガを生成し、この内部トリガに同期して動作し、非同期モードでは、複数ライントリガと同期せずＸＥＮＲＴＰ信号及びその他の動作条件が満たされた時、内部トリガを生成し、この内部トリガに同期して動作する。
【００３７】
４は、励磁位相及び励磁電流を制御するブロックとして、励磁パターンを格納する励磁パターンレジスタ、５は、励磁位相をカウントする励磁位相カウンタ１０の位相ナンバーデータＰＨ（３：０）により励磁パターンを選択する励磁データセレクタ、６は、励磁データセレクタ５により選択された励磁位相パターンを出力する励磁位相出力部、７は、励磁データセレクタ５により選択された励磁電流パターンと電流パワーダウンＰＷＭ値を選択するＰＷＭセレクタ、８は、選択されたＰＷＭ値を出力するＰＷＭ出力部、９は、位相ナンバーデータＰＨ（３：０）を格納する励磁位相ナンバーレジスタ、１０は励磁位相カウンタである。
【００３８】
１１は、励磁電流をパワーダウンする場合に設定される電流パワーダウンＰＷＭレジスタ、１２は、電流パワーダウンタイマをカウントし、ＰＷＭセレクタ７へ選択信号を出力するＰＷＭカウンタ、１３は、電流をパワーダウンするまでの時間データを格納する電流パワーダウンタイマレジスタ、１４は、電流パワーダウンＸＳＨトリガ数をカウントし、ＰＷＭセレクタ７へ選択信号を出力するＸＳＨカウンタ、１５は、電流をパワーダウンするまでのＸＳＨ（ライントリガ）数を格納する電流パワーダウンＸＳＨトリガレジスタである。
【００３９】
１６は、励磁タイマセレクタ２０により選択された励磁タイマデータをカウントする励磁タイマ、１７は、ステップカウントセレクタ２１により選択されたステップデータをカウントするステップカウンタ、１８は、加減速データテーブルのアップ及びダウンを行う制御信号を出力するアップダウンカウント選択部、１９は、テーブル数記憶手段であり、加減速データテーブルの最大テーブル数を格納するデータテーブル最大数設定レジスタ、２０は、選択信号により選択されるテーブルナンバーに対応した励磁タイマデータを選択する励磁タイマセレクタ、２１は、選択信号により選択されるテーブルナンバーに対応したステップデータを選択するステップカウントセレクタ、２２は、タイマデータとステップデータから成る加減速データテーブルのテーブルナンバーをカウントし、選択信号を出力するデータ選択カウンタ、２３は、加減速データテーブルのアップダウン時のステップ数を格納する加減速データテーブルステップ数レジスタ、２４は、テーブルグループＡの励磁タイマデータを格納する励磁タイマテーブル及びタイマのステップデータを格納するステップデータテーブルから成る加減速データテーブルＡ、２５は、テーブルグループＢの励磁タイマデータを格納する励磁タイマテーブル及びタイマのステップデータを格納するステップデータテーブルから成る加減速データテーブルＢである。
【００４０】
２６は、内部トリガの遅延時間を格納するＸＳＨインターバル（以下ＸＳＨＩＮＴ）遅延設定レジスタ、２７は、ＸＳＨＩＮＴ遅延値をカウントするＸＳＨＩＮＴ遅延カウンタ、２８は、複数ライントリガと同じか又は短い周期の内部トリガを生成するＸＳＨトリガジェネレータ、２９はリードレジスタである。
【００４１】
３０は、システムクロックの分周クロックを生成する分周器、４０は、タイマデータ記憶手段であり、ステップ数記憶手段であり、モータの位相を進めるタイマデータとタイマデータに対応したステップ数とを保持するメモリである。
【００４２】
なお、メモリ４０は、タイマデータ及びステップ数を保持するメモリ１つでもよいし、タイマデータを保持するメモリとステップ数を保持するメモリとが別でもよい。
【００４３】
同図において、該モータ制御装置は、ＣＰＵ１、画像処理部２、モータ制御部３、分周器３０、メモリ４０より構成される。
【００４４】
モータ制御部３の、モータを制御するブロックは、励磁パターンレジスタ４、励磁データセレクタ５、励磁位相ナンバーレジスタ９等から構成される。
【００４５】
モータ制御部３の、位相出力及び励磁電流を制御するＰＷＭ出力を行うブロックは、励磁位相出力部６、ＰＷＭセレクタ７、ＰＷＭ出力部８、電流パワーダウンＰＷＭレジスタ１１、ＰＷＭカウンタ１２、電流パワーダウンタイマレジスタ１３、ＸＳＨカウンタ１４、電流パワーダウンＸＳＨトリガレジスタ１５から構成される。
【００４６】
モータ制御部３の、位相を進めるタイマデータとステップデータより位相シフトを行うブロックは、励磁タイマ１６、ステップカウンタ１７、アップダウンカウント選択部１８、データテーブル最大数設定レジスタ１９、励磁タイマセレクタ２０、ステップカウントセレクタ２１、データ選択カウンタ２２、加減速データテーブルステップ数レジスタ２３、加減速データテーブルＡ２４、加減速データテーブルＢ２５から構成される。
【００４７】
ＸＩＮＴＲＴＰ信号は、モータ制御部３からＣＰＵ１への割り込み出力で該データテーブルの書き換えトリガである。
【００４８】
ＸＳＨＤＩＶ信号は、画像処理部２からＣＰＵ１への割り込み出力で、例えば画像の１ライン等のステッピングモータの１ステップの自然数Ｎ倍に設定される複数ライントリガである。
【００４９】
モータ制御部３の、前記複数ライントリガ（ＸＳＨＤＩＶ信号）から内部トリガを生成するブロックは、ＸＳＨＩＮＴ遅延設定レジスタ２６、ＸＳＨＩＮＴ遅延カウンタ２７、ＸＳＨトリガジェネレータ２８から構成される。
【００５０】
モータ制御部３のリードレジスタ２９は、アドレス設定によりモータ制御部の設定状態を示すモータ設定状態出力（ＳＴＳ）、モータのフェーズ状態を示す位相ナンバーデータ（ＰＨ）、加減速データテーブルナンバーを示すデータテーブルナンバーデータ（ＤＴＮ）、カレント励磁パターン状態を示す励磁パターン状態出力（ＭＤ）をリードデータとして出力する。
【００５１】
次に、図２を用いて、ステッピングモータ制御装置の動作について説明する。
【００５２】
図２は、図１に示したステッピングモータ制御装置のタイミングチャートの一実施例を示す図である。
【００５３】
ＸＳＨＤＩＶ信号は、画像処理部２からＣＰＵ１への割り込み出力で画像の１ライン（ステッピングモータの１ステップ）のＮ倍に設定される複数ライントリガを表している。
【００５４】
内部トリガ（ＸＳＨ信号）は、原則モータ制御部３に入力される上記割り込み信号と同期をとるよう生成される。
【００５５】
本実施例のタイミングチャートでは、複数ライントリガ（ＸＳＨＤＩＶ信号）周期は、内部トリガ（ＸＳＨ信号）周期の１６倍に設定される場合を示している。
【００５６】
また、前記ブロック図の内部トリガ遅延設定は、０（無し）の場合を示している。
【００５７】
ＸＥＮＲＴＰ信号は、モータ制御部３の内部回路のイネーブル信号であり、ＸＥＮＲＴＰがＬｏｗでアクティブとなる。
【００５８】
ＳＹＮ信号は、前記複数ライントリガ（ＸＳＨＤＩＶ信号）との同期／非同期を設定する信号でＳＹＮがＨｉｇｈで同期モードとなる。
【００５９】
ＳＹＮがＬｏｗの場合は、非同期モードとなりＸＥＮＲＴＰ信号及びその他の動作条件が満たされた時、内部トリガを生成し、前記複数ライントリガと無関係にモータ制御を行う。
【００６０】
なお、ＳＹＮ信号は、図示していない選択手段によって変更でき、同期／非同期を選択できる。
【００６１】
ＨＯＬＤ信号は、位相シフトを行わずモータに励磁電流を与え、モータをホールド状態に保つ信号であり、ＨＯＬＤがＨｉｇｈの時、ホールドモードになる。
【００６２】
ＴＩＭＤ  Ｌｏａｄは、前記励磁タイマ１６にタイマデータ（例えばＴＩＭＤＡＴＡのＡ＿Ｔ１）をロードするタイミングを示す。
【００６３】
ＳＴＰＤ  Ｌｏａｄは、前記ステップカウンタにステップデータ（ＳＴＰＤＡＴＡ、例えばＢ＿０１Ｈ）をロードするタイミングを示す。
【００６４】
前記励磁タイマ１６内部のタイマカウンタでデータＡ＿Ｔ１までカウントを行うとＴＩＭＣＡＲＲＹ（タイマカウンタのキャリー）を出力する。
【００６５】
前記ＴＩＭＣＡＲＲＹが出力されるとステップカウンタ１７でステップカウンタをカウントする。
【００６６】
本タイミングチャートではダウンカウントの例を示しているが、アップカウンタでも同様である。
【００６７】
ステップカウンタがＡ＿００Ｈ（ダウンカウント時）又は例えば設定データＡ＿０１Ｈ（アップカウント時）になるとＳＴＰＣＡＲＲＹ（ステップカウンタのキャリー）を出力し、タイマデータとステップデータから成る加減速データテーブルを設定されたテーブルステップ数に従い、進める。
【００６８】
ＳＴＰＣＡＲＲＹ（ステップキャリー）が出力されない場合、ＴＩＭＣＡＲＲＹ（タイマキャリー）出力後に、再度タイマデータを励磁タイマ１６にロードし、カウントを開始する。
【００６９】
位相データ（ＰＨＡＳＥ）を進める信号であるＤＡＴＳＩＦ信号は、ＴＩＭＣＡＲＲＹ出力時に出力され、励磁電流と位相を変化させる。
【００７０】
本タイミングチャートでは、Ｗ１−２相励磁（マイクロステップ駆動）の励磁電流ＩＡ、ＩＢの一実施例を示している。
【００７１】
励磁タイマデータとステップデータから成る加減速データテーブルのテーブルナンバー（ＴＡＢＬＥＮＵＭ）はステップキャリー（ＳＴＰＣＡＲＲＹ）信号によりデータ選択カウンタ２２でカウントアップ（又はカウントダウン）される。
【００７２】
次に、図３のフローチャートに従い、本発明の実施の形態に係るステッピングモータ制御装置の位相シフトに関する加減速データテーブルの制御手順について説明する。
【００７３】
図３は、本発明の実施の形態に係るステッピングモータ制御装置の位相シフトに関する加減速データテーブルの処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００７４】
先ず、モータ制御部３内の初期設定を行う（Ｓ３０１）。
【００７５】
初期設定は、トリガ同期／非同期モード、回転方向、加減速データテーブルのアップ／ダウン、出力モード、モータ制御部イネーブル等の設定が含まれる。
【００７６】
次に、ステップカウンタ１７にステップデータをロードする（Ｓ３０２）。
【００７７】
続いて、初期設定されたモードが同期モード（ＳＹＮ＝１）であるかを判断する（Ｓ３０３）。
【００７８】
同期モードである場合、複数ライントリガ（ＸＳＨＤＩＶ信号）に同期して生成される内部トリガ（ＸＳＨＩＮＴ＝Ｌ）が入力されたかを判断して（Ｓ３０４）、位相シフト信号であるＤＡＴＳＩＦ信号をＨｉｇｈにし、励磁タイマデータをロードする（Ｓ３０５）。
【００７９】
Ｓ３０３で、初期設定されたモードが非同期モード（ＳＹＮ＝Ｏ）ならば、Ｓ３０５に移行する。
【００８０】
Ｓ３０４で、内部トリガが入力されない場合（ＸＳＨＩＮＴ＝Ｈ）、内部トリガ入力待ち状態を継続する。
【００８１】
続いて、Ｓ３０５で、タイマデータをロードすると同時に、励磁タイマのカウントアップ又はカウントダウンを実行し（Ｓ３０６）、タイマデータ設定値になるとタイマキャリー（ＴＩＭＣＡＲＲＹ＝Ｈ）を出力する（Ｓ３０７）。
【００８２】
続いて、ステップデータのカウントアップ（アップカウンタの場合）又はカウントダウン（ダウンカウンタの場合）を行う（Ｓ３０８）。
【００８３】
ステップデータ設定値（アップカウントの場合）又は００Ｈ（ダウンカウントの場合）になり、ステップキャリー（ＳＴＰＣＡＲＲＹ＝Ｈ）が出力されたかを判断する（Ｓ３０９）。
【００８４】
ステップキャリーが出力されたならばＳ３１０に移行し、出力されていなければＳ３０５に移行する。
【００８５】
Ｓ３１０では、加減速データテーブルのアップ／ダウンモードの設定がアップカウントモード（ＵＤＭＯＤ＝０）であるかを判断する。
【００８６】
ＵＤＭＯＤ＝０であればＳ３１１に移行し、ＵＤＭＯＤ＝０でなければＳ３１２に移行する。
【００８７】
Ｓ３１１では、加減速データテーブルをカウントアップする。
【００８８】
続いて、加減速データテーブルカウンタ（６ｂｉｔ）が設定されたデータテーブル数であるか（ＤａｔａＴａｂｌｅＣｏｕｎｔ＝ＭａｘＮｕｍ）を判断する（Ｓ３１３）。
【００８９】
設定された加減速データテーブル数ならばＳ３２１へ移行し、加減速データテーブルナンバーＳＤ（２：０）に現在のデータテーブル数（ＣｕｒｒｅｎｔＮＵＭ）を入力して、Ｓ３０２へ移行する。
【００９０】
Ｓ３１３で、加減速データテーブルカウンタが設定されたデータテーブル数より下ならば、データ選択カウンタ（３ｂｉｔ）がアップカウントモード時の割り込み出力ナンバー（ＩＮＴＵＮ）かを判断する（Ｓ３１５）。
【００９１】
Ｓ３１５で、データ選択カウンタが割り込み出力ナンバー（ＤａｔａＳｅｌｅｃｔＣｏｕｎｔ＝ＩＮＴＵＮ）ならば、モータ制御部３より割り込み（ＸＩＮＴＲＴＰ）を出力し（Ｓ３１７）、Ｓ３１９へ移行する。
【００９２】
Ｓ３１５で、ＤａｔａＳｅｌｅｃｔＣｏｕｎｔ＝ＩＮＴＵＮでなければＳ３２１へ移行する。
【００９３】
Ｓ３１９では、加減速データテーブルグループをＡからＢ（ＢならばＡ）に切り替える。
【００９４】
続いて、加減速データテーブルナンバーＳＤ（２：０）に０１Ｈを設定し（Ｓ３２２）、Ｓ３０２へ移行する。
【００９５】
また、Ｓ３１０で、加減速データテーブルのアップ／ダウンモードの設定がダウンカウントモード（ＵＤＭＯＤ＝１）ならば、加減速データテーブルをカウントダウンする（Ｓ３１２）。
【００９６】
続いて、加減速データテーブルカウンタが１であるか（ＤａｔａＴａｂｌｅＣｏｕｎｔ＝１）を判断する（Ｓ３１４）。
【００９７】
Ｓ３１４で、ＤａｔａＴａｂｌｅＣｏｕｎｔ＝１ならば、Ｓ３２２へ移行する。
【００９８】
Ｓ３１４で、ＤａｔａＴａｂｌｅＣｏｕｎｔ＝１でないならば、データ選択カウンタ（３ｂｉｔ）がダウンカウントモード時の割り込み出力ナンバー（ＩＮＴＤＮ）かを判断する（Ｓ３１６）。
【００９９】
Ｓ３１６で、データ選択カウンタが割り込み出力ナンバー（ＤａｔａＳｅｌｅｃｔＣｏｕｎｔ＝ＩＮＴＤＮ）ならばＳ３１８へ移行し、ＤａｔａＳｅｌｅｃｔＣｏｕｎｔ＝ＩＮＴＤＮでなければＳ３２１へ移行する。
【０１００】
Ｓ３１８では、モータ制御部３より割り込み（ＸＩＮＴＲＴＰ）を出力し、Ｓ３２０へ移行する。
【０１０１】
Ｓ３２０では、加減速データテーブルグループをＡからＢ（ＢならばＡ）に切り替えて、Ｓ３２３へ移行する。
【０１０２】
Ｓ３２３では、加減速データテーブルナンバーＳＤ（２：０）にＳＤの最大値を設定し、Ｓ３０２へ移行する。
【０１０３】
このように、Ｓ３２１〜Ｓ３２３で、何れも加減速データテーブルナンバーＳＤが設定された後Ｓ３０２へ戻り、前記の動作を繰り返す。
【０１０４】
フローチャートから解るように、最終的に加減速データテーブルナンバーは、設定された加減速データテーブル数に達した時のデータテーブル値又は０１Ｈに固定される。
【０１０５】
これは、モータの加速又は減速を完了した後、定速回転を継続することを表している。
【０１０６】
モータを停止する場合は、減速を完了した後、例えばモータ制御部のイネーブル信号により励磁電流を停止する等の方法が考えられる。
【０１０７】
次に、図４のフローチャートに従い、本発明の実施の形態に係るステッピングモータ制御装置のＰＷＭ出力の制御手順の概要について説明する。
【０１０８】
図４は、本発明の実施の形態に係るステッピングモータ制御装置のＰＷＭ出力の制御手順の一例を示すフローチャートである。
【０１０９】
先ず、モータ制御部３内の初期設定を行う（Ｓ４０１）。
【０１１０】
ＰＷＭ出力部関連の初期設定は、励磁パターンデータに含まれるＰＷＭデータ、電流パワーダウン時のＰＷＭデータ、前記ＰＷＭデータに切り替えるまでの電流パワーダウンタイマ、電流をパワーダウンするまでのＸＳＨ（ライントリガ）数、ＰＷＭビット数の設定が含まれる。
【０１１１】
次に、励磁位相を進めるための位相データシフト信号ＤＡＴＳＩＦがＨｉｇｈであるかを判断する（Ｓ４０２）。
【０１１２】
ＤＡＴＳＩＦ＝ＨであるならばＳ４０３へ移行し、ＤＡＴＳＩＦ＝Ｈでなければ（位相データシフト信号ＤＡＴＳＩＦ＝Ｌであれば）Ｓ４０４へ移行する。
【０１１３】
Ｓ４０３では、ＰＷＭ出力部８内のＰＷＭカウンタをクリアし、Ｓ４０４へ移行する。
【０１１４】
また、Ｓ４０４では、電流パワーダウン時のＰＷＭデータに切り替えるＰＷＭＳＥＬ信号が１であるかを判断する。
【０１１５】
ＰＷＭＳＥＬ＝１ならば、電流パワーダウン時のＰＷＭデータ１１をＰＷＭセレクタ７で選択し（Ｓ４０５）、Ｓ４０６へ移行する。
【０１１６】
ＰＷＭＳＥＬ＝１でなければ（ＰＷＭＳＥＬ＝０ならば）、Ｓ４０６へ移行する。
【０１１７】
Ｓ４０６では、ＰＷＭ出力部８のＰＷＭカウンタをカウントアップし、Ｓ４０７へ移行する。
【０１１８】
次に、カウンタ値がＰＷＭ設定値になったかを判断する（Ｓ４０７）。
【０１１９】
ＰＷＭ設定値になった場合、ＰＷＭ出力値を１に設定し（Ｓ４０８）、Ｓ４０２へ移行する。
【０１２０】
ＰＷＭ設定値未満の場合、ＰＷＭ出力値を０に設定し（Ｓ４０９）、Ｓ４０２へ移行する。
【０１２１】
このように、Ｓ４０８又はＳ４０９でＰＷＭ出力値が設定されたら、Ｓ４０２に戻り、同様の処理を繰り返す。
【０１２２】
次に、図５を用いて、加減速データテーブルのレジスタ設定について説明する。
【０１２３】
図５は、図１に示したステッピングモータ制御装置のタイマデータとステップデータからなる加減速データテーブルのレジスタ設定の一実施例を示す図である。
【０１２４】
本実施例では、テーブルＡ、Ｂに各々タイマ設定レジスタ１４ビット×８、ステップ数設定レジスタ８ビット×８を設定できる場合を示してある。
【０１２５】
モータ制御部３において、前記複数ライントリガ（外部トリガ）に同期して、前記タイマデータ（ＴＩＭＥＲ＿Ａ１〜Ａ８、ＴＩＭＥＲ＿Ｂ１〜Ｂ８）と前記ステップデータ（ＳＴＥＰ＿Ａ１〜Ａ８、ＳＴＥＰ＿Ｂ１〜Ｂ８）からなる加減速データテーブルグループＡ２４、Ｂ２５を図の矢印に従いオートリロード（Ａ→Ｂ→…→Ａ）する場合を示している。
【０１２６】
次に、図６を用いて、加減速データテーブルに関する動作について説明する。
【０１２７】
図６は、図１に示したステッピングモータ制御装置のモータ加速時の前記加減速データテーブルのオートリロードと、モータ制御部よりＣＰＵへ該加減速データテーブルの書き換えトリガとして割り込み信号を出力するタイミングの一実施例を示した図である。
【０１２８】
加減速データテーブル数は２０個に設定、最大６４（６ビット）設定可能である場合を示してある。
【０１２９】
前記のようにオートリロード（Ａ→Ｂ→…→Ａ）を繰り返し、割り込み信号の出力以上のインターバルに設定される各々の加減速データテーブルの所定状態になった場合、例えば割り込み出力ナンバー（ＩＮＴＵＮ）が８になった場合に、ＣＰＵへ割り込み（ＩＮＴＲＴＰ）を出力する。
【０１３０】
加減速データテーブルカウンタが２０になると、データ選択カウンタを固定（ＴＩＭＥＲ＿Ａ４、ＳＴＥＰ＿Ａ４）し、定速回転に移行することを示している。
【０１３１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、ソフトウェア処理を軽減し、安定したモータの加減速制御を実現できるステッピングモータ制御装置及びステッピングモータ制御方法を提供できる。
【０１３２】
すなわち、ソフトウェア処理を軽減し且つ高速読取時の１ライン割り込みに相当するモータ制御を実現するとともに、加減速テーブル数に制限を無くすことができるステッピングモータ制御装置及びステッピングモータ制御方法を提供することができる。
【０１３３】
また、ソフトウェア処理を軽減し且つ本モータ制御を搭載するシステムに必要な加減速データテーブル数を確保できるステッピングモータ制御装置及びステッピングモータ制御方法を提供することができる。
【０１３４】
また、モータ制御に対してソフトウェア処理の軽減と加減速動作と定速動作間の動作安定を図ることができるステッピングモータ制御装置及びステッピングモータ制御方法を提供することができる。
【０１３５】
また、割り込み信号と非同期である場合でもモータの加減速実行中のデータテーブルの再書き換えタイミングをハードウェアで構成することで、ソフトウェア処理を軽減し、安定したモータの加減速制御を実現できるステッピングモータ制御装置及びステッピングモータ制御方法を提供することができる。
【０１３６】
また、モータ制御部をＡＳＩＣ等で実現した場合、ソフトウェア処理の軽減とゲート規模縮小を両立して加速領域の細分化を図れるという効果も奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るステッピングモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るステッピングモータ制御装置の一例を示すタイミングチャートである。
【図３】本発明の実施の形態に係るステッピングモータ制御装置の位相シフトに関する加減速データテーブルの処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態に係るステッピングモータ制御装置のＰＷＭ出力の制御手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態に係るステッピングモータ制御装置のタイマデータとステップデータからなる加減速データテーブルのレジスタ設定の一例を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態に係るステッピングモータ制御装置のモータ加適時のデータテーブルグループのオートリロードとモータ制御部よりＣＰＵへの書き換えトリガとして割り込み出力タイミングの一例を示す図である。
【符号の説明】
１  ＣＰＵ
２  画像処理部
３  モータ制御部
４  励磁パターンレジスタ
５  励磁データセレクタ
６  励磁位相出力部
７  ＰＷＭセレクタ
８  ＰＷＭ出力部
９  励磁位相ナンバーレジスタ
１０  励磁位相カウンタ
１１  電流パワーダウンＰＷＭレジスタ
１２  ＰＷＭカウンタ
１３  電流パワーダウンタイマレジスタ
１４  ＸＳＨカウンタ
１５  電流パワーダウンＸＳＨトリガレジスタ
１６  励磁タイマ
１７  ステップカウンタ
１８  アップダウンカウント選択部
１９  データテーブル最大数設定レジスタ
２０  励磁タイマセレクタ
２１  ステップカウントセレクタ
２２  データ選択カウンタ
２３  加減速データテーブルステップ数レジスタ
２４  加減速データテーブルＡ
２５  加減速データテーブルＢ
２６  ＸＳＨＩＮＴ遅延設定レジスタ
２７  ＸＳＨＩＮＴ遅延カウンタ
２８  ＸＳＨトリガジェネレータ
２９  リードレジスタ
３０  分周器
４０  メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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