(57)【要約】　　　（修正有）【課題】複数のサーボモータによりフィード機構を駆動する場合に、いずれかのサーボモータ又はサーボアンプに異常が発生した場合であってもワーク搬送装置を駆動して生産を続行することが可能なワーク搬送装置及びその制御装置を提供する。【解決手段】搬送方向に並設された一対のフィードバー１と、サーボモータを駆動源とし前記フィードバー１を駆動するフィード機構１０とを備え、ワークを複数の加工ステーションに順次搬送するプレス機械のワーク搬送装置において、前記フィード機構１０は、複数のサーボモータ１１Ａ，１１Ｂの協動により駆動されされると共に、該複数のサーボモータ１１Ａ，１１Ｂの駆動力の伝達経路に共通の伝達経路１３を備える同一駆動系であり、前記複数のサーボモータ１１Ａ，１１Ｂは個別制御可能である構成とする。【選択図】　　　　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送方向に並設された一対のフィードバー（１）と、サーボモータを駆動源とし前記フィードバー（１）を駆動するフィード機構（１０）とを備え、ワークを複数の加工ステーションに順次搬送するプレス機械のワーク搬送装置において、
前記フィード機構（１０）は、複数のサーボモータ（１１Ａ，１１Ｂ）の協動により駆動されされると共に、該複数のサーボモータ（１１Ａ，１１Ｂ）の駆動力の伝達経路に共通の伝達経路（１３）を備える同一駆動系であり、
前記複数のサーボモータ（１１Ａ，１１Ｂ）は個別制御可能である
ことを特徴とするプレス機械のワーク搬送装置。
【請求項２】
請求項１記載のプレス機械のワーク搬送装置において、
前記複数のサーボモータ（１１Ａ，１１Ｂ）は同一の駆動力伝達軸（１３）を駆動することにより前記一対のフィードバー（１）を駆動する
ことを特徴とするプレス機械のワーク搬送装置。
【請求項３】
前記複数のサーボモータ（１１Ａ，１１Ｂ）に対応して設けられ、対応するサーボモータ（１１Ａ，１１Ｂ）と共に個別の駆動回路系（Ａ，Ｂ）を形成し、対応するサーボモータ（１１Ａ，１１Ｂ）をそれぞれ制御する複数のモータ制御部（２１Ａ，２１Ｂ）と、
複数のモータ制御部（２１Ａ，２１Ｂ）に対応して設けられ、それぞれの駆動回路系（Ａ，Ｂ）のモータ制御部（２１Ａ，２１Ｂ）及びサーボモータ（１１Ａ，１１Ｂ）の異常を検出する複数の異常検出部（２１Ａａ，２１Ｂａ）と、
前記複数のサーボモータ（１１Ａ，１１Ｂ）のそれぞれの駆動回路系（Ａ，Ｂ）に対応して設けられ、各駆動回路系（Ａ，Ｂ）を他の駆動回路系（Ｂ，Ａ）に対してフリー状態とする複数の切断手段（２４Ａ，２４Ｂ）と、
前記複数のモータ制御部（２１Ａ，２１Ｂ）に対して各サーボモータ（１１Ａ，１１Ｂ）の位置指令を出力すると共に、前記異常検出部（２１Ａａ，２１Ｂａ）が異常を検出した場合、前記切断手段（２４Ａ，２４Ｂ）により異常が発生した駆動回路系を切り離す制御部（２０）と
を備えたことを特徴とする請求項１又は２記載のワーク搬送装置の制御装置。
【請求項４】
請求項３記載のワーク搬送装置の制御装置において、
前記制御部（２０）は、前記切断手段（２４Ａ，２４Ｂ）により異常が発生した駆動回路系を切り離したとき、切り離した駆動回路系に応じてプレス機械の最大運転速度を所定速度に自動的に再設定する
ことを特徴とするワーク搬送装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、サーボモータにより搬送方向に並設された一対のフィードバーを駆動して、ワークを複数の加工ステーションに順次搬送するプレス機械のワーク搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、複数の加工ステーションを有するプレス機械（トランスファプレス）のクランク軸回転角度に同期して、自動的に複数の加工ステーションにワークを順次搬入搬出するワーク搬送装置（トランスファフィーダ）は、２次元または３次元方向に移動自在な一対のフィードバーを同時に制御してワークを把持し、搬送している。このクランク軸回転角度に対する同期制御は、エンコーダ等のセンサにより検出されるクランク軸回転角度に応じて２本のフィードバーの各軸（例えば３次元モーションの場合、フィード軸、リフト軸、クランプ軸）のモーションを、予め設定されたモーションカーブに従って移動するように、各軸に対応して設けられたサーボモータを制御する電気同期式が広く使用されている。
【０００３】
一般的にフィード軸のストロークは、他のリフト軸及びクランプ軸のストロークに比べて数倍大きいので、容量の大きな大型のサーボモータが必要となるが、大型のサーボモータは高価であるので、容量の小さな小型のサーボモータを複数個用いてフィード機構を駆動する例が、実開平５−５２４０号公報に記載されている。
【０００４】
すなわち、図７に示すように、図示しないリフト駆動系及びクランプ駆動系によりリフト駆動及びクランプ駆動されるフィードバー５１は、クランプキャリア５２の下面に下方に向かって突設されたガイドポスト５３に上下摺動自在に連結されている。クランプキャリア５２は、フィードキャリア５４の下部にクランプ軸方向に移動自在に設けられており、フィードキャリア５４には、フィード軸方向に配設されたボールスクリュー５５に螺合するボールナット５６が装着されている。ボールスクリュー５５は、減速機５７を介してサーボモータ５８に連結されている。図８に示すように、減速機５７のギヤ列５７ａは２つのサーボモータ５８，５８により駆動するように構成されている。
【０００５】
２つのサーボモータ５８，５８を駆動することにより、減速機５７を介してボールスクリュー５５が回転され、フィードキャリア５４がクランプキャリア５２と共にフィード軸方向に沿って移動する。これに伴い、フィードバー５１がフィード駆動され、リフト駆動及びクランプ駆動と共に前述のモーションカーブに従いフィードバー５１が制御されワークの搬送が行なわれる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来技術においては、以下に述べるような問題点がある。
サーボモータ及びこのサーボモータに駆動電流指令等を出力するサーボアンプは他の装置と比較して故障が発生しやすい。そして上記従来技術においては、フィード機構を駆動する複数のサーボモータを個別制御できないので、いずれかのサーボモータ又はサーボアンプに異常が発生した場合には、フィード機構の駆動が不能となり、プレス生産ラインが全停止となってしまう。
【０００７】
本発明は、上記の問題に着目してなされたものであり、複数のサーボモータによりフィード機構を駆動する場合に、いずれかのサーボモータ又はサーボアンプに異常が発生した場合であってもワーク搬送装置を駆動して生産を続行することが可能なワーク搬送装置及びその制御装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、第１の発明は、搬送方向に並設された一対のフィードバーと、サーボモータを駆動源とし前記フィードバーを駆動するフィード機構とを備え、ワークを複数の加工ステーションに順次搬送するプレス機械のワーク搬送装置において、前記フィード機構は、複数のサーボモータの協動により駆動されされると共に、該複数のサーボモータの駆動力の伝達経路に共通の伝達経路を備える同一駆動系であり、前記複数のサーボモータは個別制御可能であることを特徴としている。
【０００９】
上記構成によれば、ワーク搬送装置のフィード機構を個別制御可能な複数のサーボモータにより駆動しているので、いずれかのサーボモータに異常が発生した場合には、異常が発生したサーボモータをサーボフリー状態にしてフィード機構から切り離すことにより、正常なサーボモータのみでワーク搬送装置を運転し、生産を再開することができる。これにより、切り離したサーボモータの分だけ駆動力が減少し運転速度は低下するが、一部のサーボモータのみの故障により生産が全面ストップすることを防止できるので、生産性を向上できる。
【００１０】
本発明においては、さらに、前記複数のサーボモータは同一の駆動力伝達軸を駆動することにより前記一対のフィードバーを駆動するのが好ましい。
こうすることにより、フィード機構の複数のサーボモータは、それぞれ単独でも同一の駆動力伝達軸を介してバランスよくフィードバーを駆動するので、一部のサーボモータのみでの運転になっても、運転速度は低下するものの、全くバランスを崩すことなく安定してフィード機構を駆動することができる。
【００１１】
第２の発明は、前記複数のサーボモータに対応して設けられ、それぞれ対応するサーボモータと共に個別の駆動回路系を形成し、それぞれ対応するサーボモータを制御する複数のモータ制御部と、複数のモータ制御部に対応して設けられ、それぞれの駆動回路系のモータ制御部及びサーボモータの異常を検出する複数の異常検出部と、前記複数のサーボモータのそれぞれの駆動回路系に対応して設けられ、各駆動回路系を他の駆動回路系に対してフリー状態とする複数の切断手段と、前記複数のモータ制御部に対して各サーボモータの位置指令を出力すると共に、前記異常検出部が異常を検出した場合、前記切断手段により異常が発生した駆動回路系を切り離す制御部とを備えたことを特徴としている。
【００１２】
上記構成によれば、フィード機構の個別制御可能な複数の駆動回路系のうち、いずれかのサーボモータ又はモータ制御部に異常が発生した場合には、切断手段が異常が発生した駆動回路系のサーボモータをサーボフリー状態することにより、異常発生の駆動回路系はフィード機構から切り離されるので、正常な駆動回路系のみによりフィード機構を駆動して、ワーク搬送装置を運転し生産を再開することができる。すなわち、異常発生の駆動回路系を切り離した分だけ駆動力が減少し運転速度は低下するが、一部の駆動回路系のみの故障により生産が全面ストップすることを防止できるので、生産性を向上できる。
【００１３】
本発明においては、さらに、前記制御部は、前記切断手段により異常が発生した駆動回路系を切り離したとき、切り離した駆動回路系に応じてプレス機械の最大運転速度を所定速度に自動的に再設定するするのが好ましい。
こうすることにより、異常発生によりいずれかの駆動回路系を切り離した場合、駆動可能な駆動回路系のみによる運転可能な運転速度よりも速いプレス機械の運転を制限するので、プレス機械とワーク搬送装置との同期制御を確実に行なえる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下に、実施形態を図面を参照して説明する。
図１は、ワーク搬送装置のフィードバー１の斜視図である。フィードバー１は対向する一対のバー１ａ，１ｂからなっており、バー１ａ，１ｂの対向する内側の面には、プレス機械に搬入出するワークをクランプするためのフィンガ２ａ，２ｂ，２ｃ等が装着されている。そして、このバー１ａ，１ｂは後述するサーボモータによって直交する３軸方向に移動可能となっており、この３軸方向は、バー１ａ，１ｂの長手方向でありワークの搬送方向であるフィード軸、バー１ａ，１ｂを開閉する方向であるクランプ軸、及び上下方向のリフト軸である。
【００１５】
図１においては、フィード軸、クランプ軸及びリフト軸の各移動方向をそれぞれＦ，Ｃ，Ｌで表している。ここでは、３次元的にフィードバー１が移動する場合（３次元モーション）の一例を示しており、アドバンス動Ｆ１→ダウン動Ｌ１→アンクランプ動Ｃ１→リターン動Ｆ２→クランプ動Ｃ２→アップ動Ｌ２→アドバンス動Ｆ１のように順次移動するようになっている。この移動パターンは、予め設定された後述するモーションカーブに基づいている。
【００１６】
フィードバー１は、図示しないプレス機械に設置された金型の例えば前後に（プレス機械の前部及び後部に）金型を挟んで配置され、プレス機械の動作と連動して駆動される。すなわち、プレス機械のクランク軸回転角度θと、上記各軸方向のフィードバー１の位置との関係が予め図２に示すようなモーションカーブとして設定されており（点線はリフト軸モーションカーブ、一点鎖線はクランプ軸モーションカーブ、二点鎖線はフィード軸モーションカーブ、実線はプレススライドモーションカーブ）、このモーションカーブに基づいて、フィードバー１は上記クランク軸回転角度θに同期して各軸方向に位置決め制御される。
【００１７】
フィードバー１の搬送方向の下流側の上方には、フィードバー１をフィード軸方向に駆動するフィード機構１０が、そしてフィードバー１の下方には、フィードバー１をクランプ軸方向に駆動するクランプ機構、及びフィードバー１をリフト軸方向に駆動するリフト機構が設けられている。
図３は、フィード機構１０の概略斜視図を示している。フィード軸の駆動源として２つのサーボモータ１１Ａ，１１Ｂが対向して設けられており、それぞれの回転軸１１Ａａ，１１Ｂａは、先端部をピニオン１２に固着することにより一体となって回転する。ピニオン１２は、クランプ軸方向に設けられた駆動力伝達軸１３の中間部に取着されたギア１４に歯合している。駆動力伝達軸１３の両端には、フィード軸方向と平行に設けられた一対のラック１５，１５にそれぞれ歯合するピニオン１６，１６が取着されている。
【００１８】
上記各ラック１５，１５はフィードバー１の下流端側上方に設けられたフィードキャリヤ１７に取着されていて、ピニオン１６，１６の回転に伴い、フィードキャリヤ１７がフィード軸方向へ駆動されるようになっている。フィードキャリヤ１７の下面には、クランプ軸方向に移動自在に一対のクランプキャリア１８，１８が設けられている。クランプキャリア１８の下面には、下方に向けてガイドポスト１８ａが突設されており、これらガイドポスト１８ａの下端側は、フィードバー１の下流端側に穿設された孔１ｈ内に、上方より摺動自在に嵌挿されており、フィードキャリヤ１７の移動に伴い、フィードバー１がフィード軸方向へ駆動されるようになっている。
すなわち、フィード機構１０は、サーボモータ１１Ａ，１１Ｂの駆動力が共通の伝達経路（駆動力伝達軸１３）を経てフィードキャリア１７に伝達され、フィードバー１をフィード方向に移動する同一駆動系となっている。
【００１９】
図４に示すように、コントローラ２０には、フィード軸を制御するサーボアンプ２１Ａ，２１Ｂ、リフト軸を制御するサーボアンプ２１Ｌ及びクランプ軸を制御するサーボアンプ２１Ｃが接続されており、各サーボアンプ２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｌ，２１Ｃには、フィード用サーボモータ１１Ａ，１１Ｂ、リフト用サーボモータ１１Ｌ及びクランプ用サーボモータ１１Ｃがそれぞれ接続されている。
また、コントローラ２０には、プレス機械のクランク軸回転角度θを検出するクランク軸回転角度検出器２２及び操作盤２３が接続されている。操作盤２３には各種設定値を入力する入力キー、起動スイッチ及び非常停止スイッチ（いずれも図示せず）等が設けられており、各種信号をコントローラ２０に出力する。さらに、コントローラ２０には、プレス機械のコントローラ（図示せず）が接続されており、相互に非常停止信号等の各種信号の授受を行っている。
【００２０】
各サーボアンプ２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｌ，２１Ｃには、それぞれのアンプ制御回路及び対応するサーボモータ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｌ，１１Ｃの異常を検出する異常検出回路２１Ａａ，２１Ｂａ，２１Ｌａ，２１Ｃａが設けられ，コントローラ２０に異常検出信号を出力するように構成されている。
フィード軸の２つの駆動回路系Ａ，Ｂ（Ａはサーボアンプ２１Ａ及びサーボモータ１１Ａ、Ｂはサーボアンプ２１Ｂ及びサーボモータ１１Ｂ）に対応して，切断手段２４Ａ，２４Ｂが設けられている。切断手段２４Ａ，２４Ｂの切断回路２４Ａａ，２４Ｂａは、コントローラ２０からの指令により、サーボアンプ２１Ａからサーボモータ１１Ａへの出力回路、及びサーボアンプ２１Ｂからサーボモータ１１Ｂへの出力回路にそれぞれ介在する接点２４Ａｂ，２４Ｂｂの開閉を切り換えている。
【００２１】
通常運転時にはコントローラ２０は、クランク軸回転角度検出器２２からのクランク軸回転角度信号θを入力して、コントローラ２０内に記憶している図２に示すようなモーションカーブデータに基づくフィード、リフト及びクランプの各軸に対する制御指令を、サーボＯＮ指令（対応するサーボモータの制御を有効にする指令）と共に各サーボアンプ２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｌ，２１Ｃに出力する。各サーボアンプ２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｌ，２１Ｃは、図示しない動力供給電源から供給される電力を、前記制御指令に応じた駆動電力信号に変換してサーボモータ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｌ，１１Ｃにそれぞれ出力する。また、各サーボアンプ２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｌ，２１Ｃは、サーボモータ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｌ，１１Ｃにそれぞれ内蔵されるエンコーダ（図示せず）からのフィードバック信号により、前記制御指令との偏差が小さくなるようにサーボモータ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｌ，１１Ｃをそれぞれ制御する。
なお、サーボＯＮ指令がオフとなると、対応するサーボモータはサーボフリー状態（トルクフリー状態）となる。
【００２２】
操作盤２３又はプレス機械コントローラからの非常停止信号、コントローラ２０自身の異常信号又は異常検出回路２１Ａａ，２１Ｂａ，２１Ｌａ，２１Ｃａからの異常検出信号が検出された場合、この異常発生に対応してコントローラ２０はサーボモータ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｌ，１１Ｃを停止する制御指令を出力し、各サーボモータに対応して設けられた図示しない制動手段（機械式ブレーキ又は発電ブレーキ）を作動して、ワーク搬送装置を停止する（このとき、プレス機械はプレス機械コントローラが非常停止制御することにより停止する）。
なお、非常停止時にフィードバー１と金型との干渉を避けるために、リフト軸はダウン動Ｌ１させ、クランプ軸はアンクランプ動Ｃ１（図１参照）させ停止するのが望ましい。
【００２３】
上記異常発生において、異常信号がフィード軸の異常検出回路２１Ａａ，２１Ｂａのいずれかのみから検出された場合について、異常検出回路２１Ａａから異常信号が検出された場合（すなわち、駆動回路系Ａに異常が発生した場合）を例に挙げて説明する。
コントローラ２０は、上述したようにワーク搬送装置を非常停止した後、異常の発生した駆動回路系Ａに対応する切断回路２４Ａａに切断指令を出力する。これにより、接点２４Ａｂが開いて異常の発生した駆動回路系Ａの出力回路が「断」状態となるので、サーボモータ１１Ａはサーボフリー状態となり、異常発生の駆動回路系Ａはフィード機構１０から切り離される。また、コントローラ２０は、切り離される駆動回路系Ａに応じてプレス機械の最大運転速度を所定速度に再設定し、この再設した所定速度をプレス機械コントローラに出力する。この所定速度は、フィード機構１０の正常な駆動回路系Ｂのみで運転可能な運転速度である。
次に、コントローラ２０は、オペレータがプレス機械及びワーク搬送装置を原点位置に復帰させた後に起動スイッチを操作した場合、異常発生の駆動回路系Ａのサーボモータ１１Ａ以外のサーボモータを駆動して、前記所定速度にて運転を再開する。
【００２４】
上記実施形態によると、フィード機構１０の個別制御可能な２つの駆動回路系Ａ，Ｂのうち、いずれかのサーボモータ又はサーボアンプに異常が発生した場合には、切断手段がサーボモータへの出力回路を遮断することにより、異常が発生した駆動回路系のサーボモータがサーボフリー状態となり、異常発生の駆動回路系はフィード機構１０から切り離されるので、正常な駆動回路系のみを個別に制御してフィード機構１０を駆動して、ワーク搬送装置を運転し生産を再開することができる。すなわち、異常発生の駆動回路系を切り離した分だけ運転速度は低下するが、片方の駆動回路系のみの故障により生産が全面ストップすることを防止できるので、生産性を向上できる。
【００２５】
同一駆動系であるフィード機構１０の２つの駆動回路系Ａ，Ｂは、それぞれ単独でも駆動力伝達軸１３を介してバランスよくピニオン１６，１６に駆動力を伝達するように構成しているので、上述のように、一方の駆動回路系のみでの運転になっても、運転速度は低下するものの、全くバランスを崩すことなく安定してフィード機構１０を駆動することができる。
【００２６】
また、フィード軸用のサーボモータを大容量のものではなく、小容量の２つのサーボモータ１１Ａ，１１Ｂを採用している。大容量の場合にはモータ・アンプ共に特注となり高価となるが、小容量の２つのサーボモータ１１Ａ，１１Ｂとすることにより、配置の自由度が増して装置をコンパクトにできると共に、標準仕様のサーボモータ及びサーボアンプを採用できるため安価であり、しかも補給性がよいので故障が発生しても修繕回復までの時間を短くできサービス性が向上する。
【００２７】
異常の発生により切り離した駆動回路系に応じて、プレス機械の最大運転速度を自動的に再設定するので、駆動可能な駆動回路系のみによる運転可能な運転速度よりも速いプレス機械の運転を制限し、プレス機械とワーク搬送装置との同期制御を確実に行なえる。
【００２８】
また、２つのサーボモータがそれぞれ別のピニオンを介して駆動力を伝達する構成の場合には、モータ間に若干の同期のずれが発生した場合、互いの駆動力により互いのピニオンに不要な力が作用し歯面を損傷することが考えられるが、上記実施形態においては、２つのサーボモータ１１Ａ，１１Ｂの回転軸１１Ａａ，１１Ｂａは、ピニオン１２に固着され一体となって回転するので、モータ間に遊びがなく通常の駆動力のみしかピニオンには作用しないので、上記のように歯面を損傷することは発生しない。
【００２９】
なお、本発明は上記実施形態に限定するものではなく、本発明の範囲内において変更や修正を加えることができるのは言うまでもない。
例えば、２つのサーボモータ１１Ａ，１１Ｂを対向させ、それぞれの回転軸１１Ａａ，１１Ｂａは一体となって回転する例にて説明したが、図５に示すように、サーボモータ１１Ａ，１１Ｂそれぞれにピニオン１２Ａ，１２Ｂを取着してギヤ１４を駆動し、フィードキャリア１７を移動するように構成してもよい。また、図６に示すように、サーボモータ１１Ａに取着したピニオン１２Ａで一方のラック１５を駆動し、サーボモータ１１Ｂに取着したピニオン１２Ｂで他方のラック１５を駆動すると共に、両端に各ラック１５，１５と歯合するピニオン１６，１６が設けられた駆動力伝達軸１３Ａにより両ラック１５，１５を連結する構成でフィードキャリア１７を移動するように構成しても構わない。
【００３０】
サーボアンプ２１Ａからサーボモータ１１Ａへの出力回路の接点２４Ａｂを開いてサーボモータ１１Ａをサーボフリー状態とする例にて説明したが、これに限定されず、例えば、コントローラ２０とサーボアンプ２１Ａとの間に接点を介在させ、これを開いてコントローラ２０からのサーボＯＮ指令を切断することにより、サーボモータ１１Ａをサーボフリー状態としてフィード機構１０から切り離してもよい。
また、切断手段２４Ａを用いるのではなく、異常が発生した場合、装置停止後にコントローラ２０が、サーボアンプ２１ＡへのサーボＯＮ指令としてオフを出力することにより、サーボモータ１１Ａをフィード機構１０から切り離すように構成してもよい。この場合、コントローラ２０が内部に切断手段を備えることとなる。
【００３１】
実施形態においては、駆動回路系Ａが異常となった場合を例に挙げたが、駆動回路系Ｂが異常となった場合も、同様の作用効果が得られるのは勿論である。
また、２つのサーボモータ１１Ａ，１１Ｂにてフィード機構１０を駆動する例で説明したが、３つ以上のサーボモータ（つまり、３つ以上の駆動回路系）にてフィード軸を駆動するワーク搬送装置に本発明を適用しても構わない。この場合、例えば３つの駆動回路系のうち、同時に２つの駆動回路系に異常が発生してこれら２つの駆動回路系を切り離して、残り１つの駆動回路系でフィード機構を駆動することも可能である。
【００３２】
ラック１５とピニオン１６との組み合わせによりフィードキャリア１６をフィード軸方向へ移動する構成で説明したが、ボールスクリューとボールナットとの組み合わせを用いてもよい。
さらに、クランプ、リフト、フィードによる３次元モーションによる搬送を例にあげて説明したが、バキュームカップを用いたリフト、フィードによるバキューム搬送方式のフィード機構に本発明を適用しても構わない。
【００３３】
以上説明したように、本発明によれば、ワーク搬送装置のフィード機構を個別制御可能な複数のサーボモータにより駆動しているので、いずれかのサーボモータ又はサーボアンプに異常が発生した場合には、異常が発生した駆動回路系のサーボモータをサーボフリー状態にすることにより、異常発生の駆動回路系はフィード機構から切り離されるので、正常な駆動回路系のみを個別に制御してワーク搬送装置を運転し、生産を再開することができる。これにより、生産性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態に係るフィードバーの斜視図である。
【図２】実施形態に係るフィードバーのモーションカーブを表す図である。
【図３】実施形態に係るフィード機構の概略斜視図である。
【図４】実施形態に係るワーク搬送装置の制御ブロック図である。
【図５】別態様に係るフィード機構の概略斜視図である。
【図６】別態様に係るフィード機構の概略斜視図である。
【図７】従来技術のフィード機構の正面図である。
【図８】図７の減速機の正面図である。
【符号の説明】
１…フィードバー、１０…フィード機構、１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｌ…サーボモータ、１２，１６…ピニオン、１３…駆動力伝達軸、１４…ギア、１５…ラック、１７…フィードキャリア、１８…クランプキャリア、２０…コントローラ、２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｌ…サーボアンプ、２１Ａａ，２１Ｂａ，２１Ｃａ，２１Ｌａ…異常検出回路、２２…クランク軸回転角度検出器、２３…操作盤、２４Ａ，２４Ｂ…切断回路、２４Ａａ，２４Ｂａ…接点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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