(57)【要約】【課題】交差点等の分岐点の手前に合流地点がある道路について経路探索の仕方を改良し、運転者の負担となるような右左折を極力回避するナビゲーション装置およびその方法を提供する。【解決手段】交差点１８０の手前で他の道路１５０が合流する道路１６０が複数の車線レーンを有すること、他の道路１５０が合流するレーンと交差点において右左折するレーンとが異なること、他の道路１５０が合流する位置が前記分岐点から一定の距離Ｌ以下であることの条件を満たすか否かを判別し、これらの条件をすべて満たした場合、他の道路１５０が合流される道路のコストを高くして目的地までの経路を探索するものである。【選択図】      図３
2004205409.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路を案内する機能を備えたナビゲーション装置であって、
交差点等の分岐点の手前で他の道路が合流する道路が複数の車線レーンを有すること、前記他の道路が合流するレーンと前記分岐点において曲がるレーンとが異なること、前記他の道路が合流する位置が前記分岐点から一定の距離以下であることの条件を満たすか否かを判定し、これらの条件をすべて満たした場合、前記他の道路が合流される道路のコストを高くして目的地までの経路を探索する経路探索手段を有する、ナビゲーション装置。
【請求項２】
目的地までの経路を案内する機能を備えたナビゲーション装置であって、
交差点等の分岐点の手前で他の道路が合流する道路が複数の車線レーンを有すること、前記他の道路が合流するレーンと前記分岐点において曲がるレーンとが異なること、前記他の道路が合流する位置が前記分岐点から一定の距離以下であることの条件を満たすか否かを判定し、これらの条件をすべて満たした場合、前記分岐点における右折または左折のコストを高くして目的地までの経路を探索する経路探索手段とを有する、ナビゲーション装置。
【請求項３】
目的地までの経路を案内する機能を備えたナビゲーション装置であって、
交差点等の分岐点の手前で他の道路が合流する道路が複数の車線レーンを有すること、前記他の道路が合流するレーンと前記分岐点において曲がるレーンとが異なること、前記他の道路が合流する位置が前記分岐点から一定の距離以下であることの条件が満たされた場合、前記分岐点において右折または左折する経路を採用しない経路探索手段を有する、ナビゲーション装置。
【請求項４】
目的地までの経路を案内する機能を備えたナビゲーション装置であって、
交差点等の分岐点の手前で他の道路が合流する道路が複数の車線レーンを有すること、前記他の道路が合流するレーンと前記分岐点において曲がるレーンとが異なること、前記他の道路が合流する位置が前記分岐点から一定の距離以下であることの条件が満たされた場合、前記分岐点において直進か前記他の道路が合流するレーンと同じ側のレーンの経路を採用する経路探索手段を有する、ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記経路探索手段は、車両外部から送られてくる交通情報に基づき前記他の道路が合流される道路が混雑していると判定した場合には、目的地までの経路の再探索を行う、請求項１ないし４いずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記経路探索手段は、前記他の道路が合流される道路が混雑していると判定した場合には、前記道路または／および前記分岐点の右左折コストを高くする、請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記経路探索手段は、車両外部から送られてくる交通情報に基づき前記他の道路が合流される道路が混雑していると判断しない場合には、目的地とまでの経路の再探索を行う、請求項１ないし４いずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記経路探索手段は、前記他の道路が合流される道路が混雑していると判定しない場合には、前記道路または／および前記分岐点の右左折コストを小さくする、請求項７に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記他の道路が合流される道路は、一方通行である、請求項１ないし８いずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記他の道路は、高速道路等の有料道路であり、前記他の道路が合流される道路は、国道等の一般道路である、請求項１ないし９いずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記分岐点は信号機を有する交差点を含む、請求項１ないし１０いずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
目的地までの経路を案内するためのナビゲーション方法であって、
交差点等の分岐点の手前で他の道路が合流する道路が複数の車線レーンを有すること、前記他の道路が合流するレーンと前記分岐点において曲がるレーンとが異なること、前記他の道路が合流する位置が前記分岐点から一定の距離以下であることの条件を満たすか否かを判定するステップと、
上記条件が満たされた場合には、少なくとも前記分岐点の右左折コストまたは前記道路のコストを大きくして目的地までの経路の探索を行うステップとを有する、ナビゲーション方法。
【請求項１３】
目的地までの経路を案内する機能を備えたナビゲーション装置であって、
交差点等の分岐点の手前で他の道路が合流する道路が少なくとも２車線以上であること、前記他の道路が合流するレーンと前記分岐点において曲がるレーンとが異なること、前記他の道路が合流する位置が前記分岐点から一定の距離以下であることを満たすか否かを判定するステップと、
前記条件が満たされた場合には、前記分岐点において右折または左折する経路を採用せず、これと異なる経路を採用して目的地までの経路を探索するステップとを有する、ナビゲーション方法。
【請求項１４】
前記ナビゲーション方法はさらに、前記他の道路が合流する道路が混雑しているか否かの交通情報を車両外部から取得し、混雑している判定した場合には、探索された経路を再度探索するステップを有する、請求項１２または１３に記載のナビゲーション方法。
【請求項１５】
前記再度探索するステップは、前記他の道路が合流する道路または分岐点における右左折コストを、前記混雑情報に応じて可変する、請求項１４に記載のナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、目的地までの経路等を案内する機能を備えたナビゲーション装置およびその方法に関し、特に交差点等の分岐点の手前に他の道路の合流地点を有する経路における右左折のコストを考慮した経路の探索を行うナビゲーション装置およびその方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ナビゲーション装置は、車両の現在位置を検出することで、てＤＶＤ、ＨＤＤ等の地図記憶媒体から車両位置周辺の地図データを読み出し、地図をディスプレイ画面に描画するとともに該地図上に車両マークを重ねて描画する。車両の移動により現在位置が変化すると、それに合わせて地図をすくロースさせたりあるいは地図上の車両マークを移動させ、ユーザに車両位置周辺の地図情報を判りやすく提示している。
【０００３】
ナビゲーション装置は、ユーザが設定した目的地までの経路を探索しその経路を案内する機能を備えている。経路案内機能では、地図データを用いて、現在の車両位置から目的地までを結ぶコストが低い経路をダイクストラ法等を用いて経路を探索し、探索された経路を誘導経路データとしてメモリに記憶し、走行中にディスプレイ上にその経路を表示する。また、案内経路上に交差点等の分岐点が存在する場合には、その分岐点に到達する前に、分岐点においてどの経路（道路）を進むべきかの案内を表示する。
【０００４】
目的地までの経路を探索するに際して、一般には交差点と交差点とを連結する道路（リンク）の旅行時間や右左折のコスト(時間)を考慮してその目的地までのコスト（時間）が最短となるような経路を探索するが、この場合の探索された経路は実時間における動的な交通情報を反映するものではないため、時として、その目的地までの経路のコストが最適でない場合が生じてしまう。
【０００５】
このような問題を解決するために、例えば特許文献１は、外部情報に含まれるリンク旅行時間をビーコン等の受信機により取得し、このリンク旅行時間に右左折や渋滞等の実情を反映した補正を行い、旅行時間の精度をより向上させるための手法を開示している。
【０００６】
【特許文献１】
特開平７−１２９８９３号
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、依然として従来の手法による経路探索には解決すべき課題がある。例えば、図７に示すように、高速道路ランプ等の道路２００が幅広の複数レーンを有する一方通行の基幹道路２１０に合流地点２２０にて合流し、その合流地点の直後に交差点２３０が存在する場合に、目的地までの経路が道路２００から交差点２３０を左折する経路Ｐであるとすると、運転者は合流地点２２０から短時間のうちに左側レーン２１１に車線変更することを余儀なくされるが、その変更は非常に困難である。特に、車線レーン数が多く、左折専用レーンが設定されている場合にはスムースに移行することができない場合すらある。さらに、基幹道路２１０が混雑または渋滞している場合には、他の車輌２１２が交差点を塞ぐ形で信号待ちをしていることが多く、左折レーンへ車線変更するのはさらに困難を要する場合がある。
【０００８】
そこで本発明は上記従来の課題を解決し、交差点等の分岐点の手前に合流地点がある道路について経路探索の仕方を改良し、運転者の負担となるような右左折を極力回避するナビゲーション装置およびその方法を提供することを目的とする。
さらに本発明は、実時間の交通情報を反映した経路探索を行うナビゲーション装置およびその方法を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る、目的地までの経路を案内する機能を備えたナビゲーション装置は、交差点等の分岐点の手前で他の道路が合流する道路が複数の車線レーンを有すること、前記他の道路が合流するレーンと前記分岐点において曲がるレーンとが異なること、前記他の道路が合流する位置が前記分岐点から一定の距離以下であることの条件を満たすか否かを判定し、これら条件をすべて満たした場合、前記他の道路が合流される道路のコストを高くして目的地までの経路を探索する経路探索手段を有するものである。これにより、上記条件を満足するような運転に負担のかかる経路のコストを重み付けすることで、必要に応じてこれ以外の他の経路を案内可能とする。なお、コストの重み付けは、請求項２に記載のように分岐点における右左折のコストを重み付けするものであっても良く、これらの道路と分岐点の右左折の双方のコストの重み付けを行っても良い。
【００１０】
さらに請求項３または４に記載するように、上記条件を満足する場合には、分岐点において右折または左折する経路を採用しないようにすることも可能であり、また、分岐点において直進か、合流するレーンと同じ側のレーンの経路を採用するようにすることもできる。
【００１１】
さらに好ましくは、道路の交通情報を実時間で反映するために、車両外部から交通情報を取得し、道路の渋滞情報に基づきその道路が混雑しているか否かに応じて目的地までのルートの再探索を行うようにすることができる。好ましくは、渋滞していると判定した場合には、道路または／および前記分岐点の右左折のコストを高くし、渋滞していないと判断した場合には道路または／および前記分岐点の右左折のコストを小さくする。
【００１２】
さらに好ましくは、他の道路が合流される道路は、一方通行である。また、他の道路は、高速道路等の有料道路であり、他の道路が合流される道路は、国道等の一般道路である。
【００１３】
請求項１２に記載の、目的地までの経路を案内するためのナビゲーション方法は、以下のステップを有する。交差点等の分岐点の手前で他の道路が合流する道路が複数の車線レーンを有すること、前記他の道路が合流するレーンと前記分岐点において曲がるレーンとが異なること、前記他の道路が合流する位置が前記分岐点から一定の距離以下であることの条件を満たすか否かを判定するステップと、上記条件が満たされた場合には、少なくとも前記分岐点の右左折のコストまたは前記道路のコストを大きくして目的地までの経路の探索を行うステップとを有する。これにより、運転者への負担を軽減し、スムースな運転を行えるような経路を案内することが可能である。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
図１は本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信機１０、自立航法用センサ１１、ＶＩＣＳレシーバ１２、操作パネル２０、音声入力部２１、リモコン操作部２２、入力インターフェース２３、地図データ等を記憶する記憶部３０、音声出力部４０、スピーカ４１、表示制御部５０、ディスプレイ５１、プログラムメモリ６０、データメモリ７０、および各部を制御する制御部８０を含む。
【００１５】
ＧＰＳ受信機１０は、人工衛星（ＧＰＳ衛星）からの電波を受信し車両の現在位置と現在方位を測定する。自立航法用センサ１１は、車両の移動距離を検出する車速センサや車両の回転角度を検出する角度を含む。ＧＰＳ受信機１０および自立航法用センサ１１の出力信号は制御部８０に供給され、制御部８０はこれらの出力信号に基づき車両の現在位置および方位を算出する。ＶＩＣＳレシーバ１２は、アンテナ１３から車両外部の現時点における道路交通情報を逐次受信する。これらの情報は、道路の渋滞情報や交通事故情報等を含み、例えば、光ビーコンや電波ビーコン、電話回線、ＦＭ信号を利用して得ることができる。
【００１６】
操作パネル２０、音声入力部２１およびリモコン操作部２２は、ナビゲーション装置の入力を構成する。ユーザは、これらの入力を介してナビゲーション装置に対して目的地までの検索、目的地までのルートの探索、ディスプレイ画面の設定変更等の各種の指示や設定を与える。操作パネル２０は、例えば、ディスプレイ５１の下部に設けられた複数の操作キー５２を用いることができる。音声入力部２１は、図示されない音声入力マイクからユーザの音声入力を入力インターフェース２３へ伝達し、ここで音声アナログ信号をデジタル信号に変換する。リモコン操作部２２は複数の入力キーを含み、ユーザが入力キーを操作したとき、その入力操作を無線を通して入力インターフェース２３へ伝達する。入力インターフェース２３は、操作パネル２０、音声入力部２１、リモコン操作部２２に接続され、ユーザにより入力された入力情報を制御部８０に伝える。
【００１７】
記憶部３０は、ＣＤ、ＤＶＤ、あるいはハードディスク等の記録媒体であって、ナビゲーション装置に必要とされる地図、道路、案内表示用のパターン、住所、電話、施設等のデータを記憶する。好ましくはハードディスクを用いることにより、大容量の記憶を実現可能とし、高速なアクセスおよびデータの書き換えを可能にする。ナビゲーション装置１は、通信手段３１を介して上述したデータを記憶部３０に格納させるものであっても良い。例えば、ナビゲーション装置１にネットワークと通信可能な通信機能を付与し、サーバーに地図等のデータを保管しておき、必要に応じてサーバーから各種データをダウンロードし、これを記憶部３０に格納させる。こうすることで、記憶部３０の記憶容量を小型化しつつ最新のデータに逐次アップデートすることが可能である。
【００１８】
音声出力部４０はスピーカ４１に接続され、制御部８０の制御によりスピーカ４１から音声を出力させる。例えば、目的地に到達するまでの情報として交差点の手前で進路方向の注意を促す音声を出力をしたり、あるいは、ユーザがナビゲーション装置に対して対話形式により入力を行うときに、ユーザに操作入力の音声指示を出力する。
【００１９】
表示制御部５０はディスプレイ５１に接続され、制御部８０の制御によりディスプレイ５１に地図を表示したり、あるいは地図上に車両の現在位置を示す車両マークや目的地までのルート、交差点等の分岐点での案内表示、車両の移動軌跡等を合成させる。さらに、ユーザによって操作パネル２０等から入力された指示や操作に関する情報が地図上にあるいはそれとは別の画面上に表示される。表示制御部５０は、好ましくはＦＩＦＯ等のＶＲＡＭを含み、記憶部３０から読み出された地図、道路、案内表示に関するデータをＶＲＡＭに記憶し、ＶＲＡＭから読み出された地図データに各種データを合成させることができる。
【００２０】
プログラムメモリ６０は、ナビゲーション装置において実行される各種プログラムを記憶する。例えば、目的地までの経路を探索するプログラム６１、ディスプレイ５１上に表示される地図の設定・変更を行うプログラム６２、地図上の車両位置を補正するプログラム６３等を記憶する。本実施の形態では、さらに、経路探索において特定の道路、すなわち交差点等の分岐点の手前に合流点がある道路が所定の条件を満たす場合には右左折のコストの重み付けを行うプログラム６４を含む。プログラムメモリ２２は、ＲＯＭあるいはＲＡＭ等のメモリを用いて構成される。
【００２１】
データメモリ７０は、制御部８０によって処理された演算結果や記憶部３０から読み出された地図データ７１等を記憶する。例えば、制御部８０により目的地までの経路の探索処理が行われたとき、その探索結果としての案内経路データ７２を記憶したり、あるいは案内経路上に交差点等の分岐点がある場合、記憶部３０から読み出された交差点データ７３を記憶する。さらに、交差点と交差点とを連結する道路（リンク）のリンクデータ７４、ＶＩＣＳレシーバ１２から受信した道路交通情報７５を記憶する。データメモリ２３は、好ましくはＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ等を用いることができる。
【００２２】
記憶部３０に記憶される地図データは、所定の経緯度で区切られた図葉を単位とし、各図葉の地図データには図葉番号が付与され、図葉番号を指定することで特定の図葉の地図データを読み出すことができる。各図葉の地図データには、地図表示に必要な描画データと、道路標示やマップマッチング、経路探索等の処理に必要な道路データと、交差点に関する交差点データが含まれる。
【００２３】
図２に道路データの詳細を示す。道路上の交差点や複数の道路が交わる点をノードといい、ノード間を接続する道路をリンクという。道路データ１００は、図２(ａ)に示すようにノードテーブル１１０と、リンクテーブル１２０を含む。ノードテーブル１１０は、選択された図葉に含まれる全ノードに対応したノードレコードを格納する。ノードレコードは、＃１、＃２・・・のノード番号が付与され、各ノードレコードには、次のようなデータが含まれる。
【００２４】
ノードの正規化された経度・緯度データ１１１、ノードが交差点ノードであるか否かを示す交差点ノードフラグや他の図葉との境界にあるノードであるか否かを示す隣接ノードフラグなどのノード属性フラグ１１２、ノードに接続されているリンクに右折禁止やＵターン禁止等の交通規制がある場合には、その交通規制データ１１３、ノードが交差点ノードである場合には、その対応する交差点データの格納位置を示すデータ１１４などが含まれる。
【００２５】
リンクテーブル１２０は、選択された図葉に含まれる全リンクに対応したリンクレコードを格納する。リンクレコードは、＃１、＃２・・・のノード番号が付与され、各リンクレコードには、次のようなデータが含まれる。
【００２６】
探索経路表示用に各リンクに付与されたリンク識別データ１２１、リンクの距離や道幅を示す距離データ１２２、リンクの通過に要する時間(コスト)を示すコストデータ１２３、リンクに対応する実際の道路が高速道路、国道、主要県道、細街路のいずれであるかを示す道路種別フラグ１２４、リンクに対応する道路の属性データ（例えばトンネルの有無や経路探索の対象道路になっているか否か示すデータ）１２５、リンクに対応する道路に付与された路線番号データ１２６、リンクに対応する実際の道路が登坂車線の始点または終点、右折または左折専用車線であるか、および車線のレーン数を示す車線データ１２７、交差点等の分岐点において進路すべき方向を矢印等により案内表示する分岐点案内表示データ１２８等を含む。
【００２７】
次に、本実施の形態に係るナビゲーション装置の動作について説明する。本実施の形態に係るナビゲーション装置１は、図３に示すように、交差点の手前に合流点がある道路についてコストの重み付けをして経路探索を行うものである。具体例として、経路Ｐが以下の条件を満足するときにコストの重み付けを行う。
【００２８】
第１の条件：高速ランプ道１５０から一般道路１６０に接続する合流点１７０を通過すること。
第２の条件：合流点１７０から交差点１８０までの距離Ｌが５０ｍ未満であること。
第３の条件：高速ランプ道１５０が合流する方向（図３の場合には、右側レーンに合流するので右方向と定義される）と反対方向に交差点１８０で右左折をすること。図３の場合には左折が条件に該当する
図４の条件：合流地点１７０の直後の道路１６０が一般道であり、かつ２車線以上の一方通行であること。
【００２９】
図４は他の道路についての経路の具体例を示している。図３との違いは、高速道ランプ１５０が一般道路１６０の左側方向から合流し、交差点１８０において右折すること、および一般道路１６０が３車線を有している点である。図４に示す例も、上記条件１ないし４を満足する。
【００３０】
こららの条件がすべて満足された場合には、制御部８０は記憶部３０から読み出された道路１６０のリンクのコストデータ１２３に予め決められた値（重み付け量）を加算する。例えば、道路１６０のリンクのコストが３０秒であった場合には、これに３０秒の重み付けを付加し、道路１６０のコストすなわち旅行時間を１分に修正する。あるいは、コストデータ１２３に所定の比率、例えば１．５倍を掛けることで修正を行ってもよい。また、コストの重み付けの対象は、必ずしもリンクのコストだけに限るものではない。交差点１８０での右左折に対してコストを付加するようにしてもよい。もともと右左折のコストを考慮していない場合（デフォルトで右左折コストがゼロ）であれば、新たに右左折コストを与えし、あるいは右左折コストが一定の値を有する場合にはそこに重み付けのコストを付加する。勿論、リンクのコストの付加と合わせて右左折のコストを付加するようにしても良い。条件１ないし４を満足する経路Ｐは、運転者に対して比較的大きな負担を強いるものであるから、このような重み付けをすることで、別の経路もしくは迂回路が存在する場合には、その経路が選択され易くし、運転者の負担を軽減し、スムースな運転となるような経路を提供する。
【００３１】
次に本発明の動作について図５のフローチャートを参照して説明する。操作者が、操作パネル２０またはリモコン２２を介して目的地の設定し、目的地までの経路探索の指示を行う（ステップＳ１０１）。制御部８０は、ＧＰＳ受信機１０または／および自立航法用センサ１１の出力信号から車両の現在位置を算出し（ステップＳ１０２）、プログラムメモリ６０に記憶された経路探索プログラム６１に従い、記憶部３０から地図データを読出し、目的地までの経路を探索する。
ここで、経路に含まれる道路が上述した条件１ないし条件４に該当するか否かを判定する（ステップＳ１０３、Ｓ１０４、Ｓ１０５、Ｓ１０６）。条件１ないし条件４に関するデータは、図２に示すリンクテーブル１２０に含まれるリンク距離１２２、リンクコスト１２３、車線データ１２７等から得ることができる。条件１ないし条件４のすべてが満たされた場合、制御部８０は、対象となる道路（図３および図４の道路１６０）のリンクのコストが大きくなるようなコストの重み付けを行う。あるいは、リンクの他に右左折のコストを加算するようにしても良い（ステップＳ１０７）。
【００３２】
次に、目的地までの最適な経路が決定される（ステップＳ１０８）。経路の探索は、それらの旅行時間（コスト）が最短となる経路が選択されるが、上述したような重み付けを施すことにより、図３または図４に示す経路Ｐ以外の他の経路または迂回路が選択され易くなるようにする。但し、他の経路が存在しない場合にはこの限りではない。一方、第１の条件ないし第４の条件のいずれかが満足されない場合には、コストの重み付けを行うことなく、経路の探索が行われる。
【００３３】
制御部８０は、探索した経路データをデータメモリ７２に記憶し、現在の車両位置に基づき車両位置の周辺の描画データや道路データを記憶部３０から読出す(ステップＳ１０９)。読み出されたデータは、データメモリ７０に記憶され、表示制御部５０がデータメモリ７０のデータに基づいてディスプレイ５１上に車両周辺の地図、道路、標識、案内すべき経路等を表示させる(ステップＳ１１０)
【００３４】
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。本実施の形態では、上述した図３および図４に示すような経路において、さらに第５の条件を考慮する。
第５の条件としては、合流直後の道路１６０が混雑または渋滞しているか否かの実時間における動的な交通情報を考慮する。道路１６０若しくは交差点１８０の近傍が混雑あるいは渋滞しているかの情報は、ＶＩＣＳレシーバ１２から逐次得ることができる。以下、図６を参照してその動作を説明する。
【００３５】
図５に示すコスト重み付け手法による経路の探索を“最初の経路探索”とする。先ず、最初の経路探索をした後、その経路に従って走行する（ステップＳ１２１）。ＶＩＣＳレシーバ１２からは、一定時間間隔で車両位置近傍の道路交通情報が供給され、これらがデータメモリ７５に記憶される（ステップＳ１２２）。
最初の経路探索において、図３または図４に示す経路Ｐが採用されていた場合、道路１６０が混雑または渋滞している第５の条件が満たされた場合（ステップＳ１２３）、制御部８０は道路１６０および／または右左折のコストをさらに大きくする（ステップＳ１２４）。
【００３６】
これらのコストは、予め一定の大きさのコストを付加するようにしても良いし、混雑と渋滞とに応じて付加するコストの大きさを可変しても良い。渋滞の場合には１分のコストを付加し、混雑の場合には３０秒のコストを付加することも可能である。渋滞、混雑、順調（通常）の定義は、例えば首都高速道路において使用されている基準を用いることができる。「渋滞」は、区間の速度が０〜２０ｋｍ／ｈ、「混雑」は２０〜４０ｋｍ／ｈ、「順調」は４０ｋｍ／ｈ以上である。
【００３７】
コストに変更がある場合には（ステップＳ１２５）、制御部８０は、現在位置から目的地までの経路をもう一度探索する（ステップＳ１２６）。この場合、道路１６０が混雑、渋滞しているのであれば、そのコストが最初の経路探索のときのコストよりも大きくなっているため、経路Ｐと異なる経路が探索される可能性が高くなる。
【００３８】
一方、道路１６０についての渋滞情報が得られない場合には、経路の再探索を行うことなく、最初の経路探索による経路を維持する（スタップＳ１２７）。さらに、最初の経路探索により、図３および図４に示す経路Ｐと異なる迂回経路が採用され、かつ第５の条件が満たされない場合、すなわち道路１６０が順調に流れている場合には（ステップＳ１２３）、制御部８０は道路１６０および／または右左折のコストを最初の経路探索のときよりも小さくする(ステップＳ１２８)。これによりコストの変更が生じるため（ステップＳ１２５）、経路の再探索が実行される（ステップＳ１２６）。コストが低下することで、経路Ｐが採用される可能性があるが、この場合、道路１６０が順調に流れていることから、運転者にとっても合流地点１７０から反対側のレーンへ車線変更し、そこで右左折する負担も軽減される。
【００３９】
このように第２の実施の形態では、実時間における交通状況を考慮して右左折のコストを考慮し、出来るだけ運転者にとって運転しやすい経路が選択されるようにすることができる。
【００４０】
第１、第２の実施の形態によれば、交差点の手前に合流地点がある道路が、一定の条件を満たす場合には、運転者に過度の負担を強いると判定し、その経路のコストが高くなるようにすることで、他の迂回路の探索を容易にするようにしている。これにより、運転者に無理のないような経路で、安全運転の支援を行うことができる。
【００４１】
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【００４２】
上記実施の態様では、合流する道路が高速ランプからの道路を例にしたが、必ずしもこれに限らず、他の有料道路や一般道路であっても、本発明を適用することができる。さらに、合流される道路は一般道としてが、これについても他の有料道路等であっても良い。
【００４３】
合流地点から交差点までの距離Ｌが５０ｍを例示したが、これは道路１６０の車線数や混雑状況に応じて選択され得る値である。また、道路１６０は、一方通行の例を示したが、この意図するところは、道路１６０において少なくとも複数の車線があり、それらの車線が一方通行であればよい。例えば、図４に示す道路１６０であれば、対向車線があっても構わない。さらに、交差点は、信号機がないような交差点であってもよく、交差点はＴ字路やＹ字路のような交差点であってもよい。
【００４４】
【発明の効果】
本発明によれば、交差点等の分岐点の手前で他の道路が合流する道路が複数の車線レーンを有する第１の条件と、他の道路が合流するレーンと分岐点において曲がるレーンとが異なる第２の条件と、他の道路が合流する位置が分岐点から一定の距離以下である第３の条件を満たす場合には、他の道路が合流される道路や右左折のコストを高くするようにしたので、運転者に無理を強いるような負担の大きな経路の探索を極力避け、迂回路が採用される可能性を高くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】記憶部に記憶される道路データの詳細を示す図である。
【図３】本実施の形態に係る交差点の手前に合流地点がある道路の例を示す図である。
【図４】本実施の形態に係る交差点の手前に合流地点がある道路の他の例を示す図である。
【図５】第１の実施の形態に係るナビゲーション装置の動作フローを示す図である。
【図６】第２の実施の形態に係るナビゲーション装置の動作フローを示す図である。
【図７】従来の交差点の手前に合流地点がある道路での課題を説明する図である。
【符号の説明】
１：ナビゲーション装置、１０：ＧＰＳ受信機、１１：自立航法用センサ、
１２：ＶＩＣＳレシーバ、２０：操作パネル、２１：音声入力部、
２２：リモコン、２３：入力ＩＦ、
３０：記憶部、４０：音声出力部、４１：スピーカ、
５０：表示制御部、５１：ディスプレイ、
６０：プログラムメモリ、７０：データメモリ、
８０：制御部、１００：道路データ、１１０：ノードテーブル、
１２０：リンクテーブル、１５０：高速道ランプ、１６０：一般道路、１７０：合流地点、１８０：交差点、Ｐ：経路
【図１】
2004205409.tif 000003
【図２】
2004205409.tif 000004
【図３】
2004205409.tif 000005
【図４】
2004205409.tif 000006
【図５】
2004205409.tif 000007
【図６】
2004205409.tif 000008
【図７】
2004205409.tif 000009