(57)【要約】【課題】適切なキャリブレーションパターン撮影を大掛かりな位置設定部材なしに行えるようにすること。【解決手段】撮影装置の光学系の各種パラメータを獲得する為に、大きさまたは形状または表面属性の少なくとも一つが既知のキャリブレーション用物体であるキャリブレーションパターン６を撮影装置で撮影する時、撮影装置のファインダ８に、使用されるキャリブレーションパターン６ａに対する位置合わせ用マーカ９ａを、そのファインダ８上に印刷することで提示する。【選択図】　　図１
2004144923.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体の像を操作者の目に導く光路を形成するファインダ光学系を具備する撮影装置のファインダにおいて、
前記撮影装置の撮影光学系の各種パラメータを獲得する為に形状または表面属性が既知のキャリブレーション用物体を撮影する際に、前記ファインダ光学系を通して位置合わせ用マーカを視認可能に提示する手段を備えることを特徴とするファインダ。
【請求項２】
前記撮影装置は複数の視点から被写体を撮影するステレオ撮影装置であることを特徴とする請求項１に記載のファインダ。
【請求項３】
前記位置合わせ用マーカと相似な部材または前記位置合わせ用マーカからなる部材を、前記ファインダ光学系を通過する光の光路上に配置することで、前記位置合わせ用マーカを提示することを特徴とする請求項１に記載のファインダ。
【請求項４】
前記位置合わせ用マーカを視認可能に提示する手段は、
位置合わせ用マーカ像を生成するマーカ像生成手段と、
前記マーカ像生成手段で生成されたマーカ像を被写体像に重畳する画像重畳手段と、
を具備することを特徴とする請求項１に記載のファインダ。
【請求項５】
前記位置合わせ用マーカを視認可能に提示する手段は、前記位置合わせ用マーカの提示・非提示の切替えが可能であることを特徴とする請求項１に記載のファインダ。
【請求項６】
前記位置合わせ用マーカが点滅することを特徴とする請求項１に記載のファインダ。
【請求項７】
被写体の像を所定の位置に結像させる撮影光学系と、
前記撮影光学系が結像した被写体像を画像データに変換し出力する撮像素子と、
前記撮像素子から出力された画像データを記憶する記憶手段と、
前記撮影装置を操作するための入力手段と、
前記記憶手段への画像データの記憶または再生を制御する制御手段と、
前記制御手段の制御により前記記憶手段から再生した画像データまたは前記撮像素子から出力された画像データを画像として表示する電子ファインダと、
を具備する撮影装置において、
前記撮影光学系の各種パラメータを獲得する為に形状または表面属性が既知のキャリブレーション用物体を撮影する際に、前記電子ファインダに位置合わせ用マーカを視認可能に提示する手段を有することを特徴とする撮影装置。
【請求項８】
前記撮影装置は複数の視点からの前記被写体の像を１または２個以上の前記撮像素子上に結像させるステレオ撮影装置であることを特徴とする請求項７に記載の撮影装置。
【請求項９】
可視光を透過しその一部に位置合わせ用マーカが提示された部材または前記マーカからなる部材を前記電子ファインダの表示面上に固着することで、前記位置合わせ用マーカを提示することを特徴とする請求項７に記載の撮影装置。
【請求項１０】
前記電子ファインダに表示された画像に前記位置合わせ用マーカを電気的に重畳することで、前記位置合わせ用マーカを提示することを特徴とする請求項７に記載の撮影装置。
【請求項１１】
前記入力手段で設定された結果に基づいて、前記位置合わせ用マーカの提示・非提示の切替えが可能であることを特徴とする請求項１０に記載の撮影装置。
【請求項１２】
前記位置合わせ用マーカが点滅することを特徴とする請求項１０に記載の撮影装置。
【請求項１３】
被写体の３次元情報を得ることを目的とした撮影の際は、前記位置合わせ用マーカを提示しないことを特徴とする請求項１０に記載の撮影装置。
【請求項１４】
さらに３次元情報を得るために前記被写体にパターンを投影する投影手段を具備し、
前記投影手段によりパターンを投影して撮影する際には、前記位置合わせ用マーカを提示しないことを特徴とする請求項１３に記載の撮影装置。
【請求項１５】
通常撮影の際には、前記位置合わせ用マーカを提示しないことを特徴とする請求項１０に記載の撮影装置。
【請求項１６】
前記記憶手段に記憶されている撮影済みの画像を再生して前記電子ファインダに表示する際には、前記位置合わせ用マーカを提示しないことを特徴とする請求項１０に記載の撮影装置。
【請求項１７】
前記制御手段は、前記電子ファインダに表示された前記キャリブレーション用物体の画像の位置と前記位置合わせ用マーカとの位置の差を計算し、その計算結果に基づいて、撮影についての説明を表示することを特徴とする請求項１０に記載の撮影装置。
【請求項１８】
前記入力手段で設定された結果に基づいて、前記撮影についての説明の表示・非表示の選択が可能であることを特徴とする請求項１７に記載の撮影装置。
【請求項１９】
前記位置合わせ用マーカは、線分または交差した線分または点または曲線または交差した曲線または閉曲線を配置することによって、前記撮影装置の電子ファインダに表示された前記キャリブレーション用物体の画像の輪郭に相当する閉領域を示すものであることを特徴とする請求項７に記載の撮影装置。
【請求項２０】
前記位置合わせ用マーカは、線分または交差した線分または点または曲線または交差した曲線または閉曲線を配置することによって、前記閉領域の少なくともコーナ位置を示すものであることを特徴とする請求項１９に記載の撮影装置。
【請求項２１】
前記位置合わせ用マーカは、線分または交差した線分または点または曲線または交差した曲線または閉曲線を配置することによって、前記閉領域の外縁を囲むものであることを特徴とする請求項１９に記載の撮影装置。
【請求項２２】
前記位置合わせ用マーカは、線分または交差した線分または点または曲線または交差した曲線または閉曲線を配置することによって、前記撮影装置の電子ファインダに表示された前記キャリブレーション用物体の画像の特徴点を示すものであることを特徴とする請求項７に記載の撮影装置。
【請求項２３】
前記特徴点は、前記キャリブレーション用物体の模様の中心点であることを特徴とする請求項２２に記載の撮影装置。
【請求項２４】
前記特徴点は、前記キャリブレーション用物体の面と面との合わせ目であることを特徴とする請求項２２に記載の撮影装置。
【請求項２５】
前記特徴点は、前記キャリブレーション用物体の特徴的な表面属性の並びであることを特徴とする請求項２２に記載の撮影装置。
【請求項２６】
撮影光学系の各種パラメータを獲得する為に形状または表面属性が既知のキャリブレーション用物体を撮影する際に撮影装置のファインダに取り付けるための部材であって、
可視光を透過しその一部に位置合わせ用マーカが提示された部材または前記マーカからなる部材であることを特徴とするマーカ提示部材。
【請求項２７】
撮影装置の撮影光学系の各種パラメータを獲得する為に形状または表面属性が既知のキャリブレーション用物体を撮影する際に、
前記撮影装置のファインダに位置合わせ用マーカを視認可能に提示することを特徴とするキャリブレーションのための撮影方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、形状または表面属性が既知の物体を撮影する事によってカメラパラメータを獲得する際に用いて好適なファインダ、マーカ提示部材、及び、キャリブレーションのための撮影方法、並びに、それらが適用される撮影装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
正確な３次元計測を行うために、形状が既知のキャリブレーションボード（パターン）を撮影することで、光学系の内部パラメータを算出することが従来行われている。一例として、前記キャリブレーションボード（パターン）を撮影する際に、前記キャリブレーションボード（パターン）と前記光学系とを同一の平行レール上に配置し、所定の相対位置を維持するような実施の形態が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−２０２１２２号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述のように、従来から、形状や表面属性が既知である物体を撮影する事によってレンズ歪等カメラ内部パラメータや、カメラ位置姿勢情報を獲得する事が行われている。
【０００５】
例えば、レンズ歪情報を獲得する場合、図１６の（Ａ）に示すような板状の物体（以下、キャリブレーションパターン６ａと称する。）や、図１６の（Ｂ）に示すような板を組み合わせた形状及び表面属性が既知の物体（以下、キャリブレーションパターン６ｂと称する。）を撮影し、得られた画像からレンズ歪情報を獲得する。そして、その獲得したレンズ歪情報を基に、図１７に示すような画像補正を行う事によって、レンズ歪みを除去した画像を獲得する事が可能となる。
【０００６】
その他にも、被撮影物を撮影する際に、図１８の（Ａ）に示すようなキャリブレーションパターン６ｃ上に、図１８の（Ｂ）に示すようにその被撮影物４を置いて撮影する事によって各種パラメータを獲得する等、画像から情報を獲得するシステムにおいてキャリブレーションパターンを撮影する事が広く行われている。
【０００７】
また、非接触で３次元情報を取得する手法として、ステレオ計測がある。これは、異なる視点からの画像を獲得し、各視点の位置関係と各画像の見え方の違いから３次元情報を得るというものである。例えば、図１９に示すように、複数（この場合２つ）の視点から撮影系１Ｌ，１Ｒにより複数の撮影画像２Ｒ，２Ｌを獲得し、その中の１枚を基準画像３とする（この場合、左の撮影画像２Ｌ）。そして、被撮影物４上の点Ａの前記基準画像３座標上での位置と、他方の撮影画像２Ｒ座標上での該当点Ａの位置との差（以下、視差）の量と視点位置と視線方向とから三角測量の原理に基づいて点Ａまでの距離が算出できるというものである。通常、ステレオ画像による３次元情報取得を行う場合、１つの基準となる画像上の点がその他の画像上のどの点に対応しているかを対応点探索によって認識するステレオマッチングを行う。この場合も、正確な視差や三角測量の為に必要な各種パラメータ（撮影系（カメラ）単体でのパラメータの他に、複数の撮影系の位置姿勢関係等）獲得の為に、例えば図１６の（Ｂ）のようなキャリブレーションパターン６ｂの撮影が行われている。この場合、図２０に示すような画像の平行投影処理（レクティフィケーション）の為のパラメータ獲得も行える。
【０００８】
正確なパラメータ獲得の為には、撮影時にキャリブレーションパターンを適切なカメラ視野に捉える事が重要である。適切なカメラ視野に捉えるとは、パラメータ獲得を行うのに十分なキャリブレーションパターンの表面属性が撮影されている事などであるが、撮影時に使用者がそれを判断する事は困難である。また、撮影した画像からパラメータ獲得を行う為に必要な計算量は膨大であり、撮影時の失敗即ち、再撮影及び再計算は大きな無駄となる。そのため、撮影装置がキャリブレーションパターンを適切なカメラ視野に捕らえられるように、撮影装置とキャリブレーションパターンの相対位置を設定可能とする平行レール等の大掛かりな位置設定部材が必要である。
【０００９】
本発明は、前記の点に鑑みてなされたもので、適切なキャリブレーションパターン撮影を大掛かりな位置設定部材なしに行えるファインダ、撮影装置、マーカ提示部材、及び、キャリブレーションのための撮影方法を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するために、請求項１に記載の発明によるファインダは、
被写体の像を操作者の目に導く光路を形成するファインダ光学系を具備する撮影装置のファインダにおいて、
前記撮影装置の撮影光学系の各種パラメータを獲得する為に形状または表面属性が既知のキャリブレーション用物体を撮影する際に、前記ファインダ光学系を通して位置合わせ用マーカを視認可能に提示する手段を備えることを特徴とする。
【００１１】
なお、本明細書中において、「キャリブレーション用物体」及び「キャリブレーションパターン」とは、形状または表面属性が既知の物体を意味する。求めるパラメータによっては大きさ等は不明でも良い。
【００１２】
また、本明細書中において、「表面属性」とは、物体表面の色や模様情報を意味する。物体表面に穴を空ける、色違いの物体を貼り付ける等で表現される模様も含む。
【００１３】
また、請求項２に記載の発明によるファインダは、請求項１に記載の発明によるファインダにおいて、
前記撮影装置は複数の視点から被写体を撮影するステレオ撮影装置であることを特徴とする。
【００１４】
なお、本明細書中において、「ステレオ撮影」とは、複数の視点からの撮影を意味している。さらに、１台の撮影装置をステレオコンバータ等を用いて複数視点の画像を得るものや、複数の撮影装置を使用する場合も含む。
【００１５】
また、本明細書中において、「ステレオ撮影によって得られた画像」とは、複数視点からの画像を意味する。複数の撮影装置からの複数の画像だけでなく、１枚の画像の中に複数の視点の画像が埋め込まれているものも含む。
【００１６】
また、請求項３に記載の発明によるファインダは、請求項１に記載の発明によるファインダにおいて、
前記位置合わせ用マーカと相似な部材または前記位置合わせ用マーカからなる部材を、前記ファインダ光学系を通過する光の光路上に配置することで、前記位置合わせ用マーカを提示することを特徴とする。
【００１７】
また、請求項４に記載の発明によるファインダは、請求項１に記載の発明によるファインダにおいて、
前記位置合わせ用マーカを視認可能に提示する手段は、
位置合わせ用マーカ像を生成するマーカ像生成手段と、
前記マーカ像生成手段で生成されたマーカ像を被写体像に重畳する画像重畳手段と、
を具備することを特徴とする。
【００１８】
また、請求項５に記載の発明によるファインダは、請求項１に記載の発明によるファインダにおいて、
前記位置合わせ用マーカを視認可能に提示する手段は、前記位置合わせ用マーカの提示・非提示の切替えが可能であることを特徴とする。
【００１９】
また、請求項６に記載の発明によるファインダは、請求項１に記載の発明によるファインダにおいて、
前記位置合わせ用マーカが点滅することを特徴とする。
【００２０】
また、請求項７に記載の発明による撮影装置は、
被写体の像を所定の位置に結像させる撮影光学系と、
前記撮影光学系が結像した被写体像を画像データに変換し出力する撮像素子と、
前記撮像素子から出力された画像データを記憶する記憶手段と、
前記撮影装置を操作するための入力手段と、
前記記憶手段への画像データの記憶または再生を制御する制御手段と、
前記制御手段の制御により前記記憶手段から再生した画像データまたは前記撮像素子から出力された画像データを画像として表示する電子ファインダと、
を具備する撮影装置において、
前記撮影光学系の各種パラメータを獲得する為に形状または表面属性が既知のキャリブレーション用物体を撮影する際に、前記電子ファインダに位置合わせ用マーカを視認可能に提示する手段を有することを特徴とする。
【００２１】
また、請求項８に記載の発明による撮影装置は、請求項７に記載の発明による撮影装置において、
前記撮影装置は複数の視点からの前記被写体の像を１または２個以上の前記撮像素子上に結像させるステレオ撮影装置であることを特徴とする。
【００２２】
また、請求項９に記載の発明による撮影装置は、請求項７に記載の発明による撮影装置において、
可視光を透過しその一部に位置合わせ用マーカが提示された部材または前記マーカからなる部材を前記電子ファインダの表示面上に固着することで、前記位置合わせ用マーカを提示することを特徴とする。
【００２３】
また、請求項１０に記載の発明による撮影装置は、請求項７に記載の発明による撮影装置において、
前記電子ファインダに表示された画像に前記位置合わせ用マーカを電気的に重畳することで、前記位置合わせ用マーカを提示することを特徴とする。
【００２４】
また、請求項１１に記載の発明による撮影装置は、請求項１０に記載の発明による撮影装置において、
前記入力手段で設定された結果に基づいて、前記位置合わせ用マーカの提示・非提示の切替えが可能であることを特徴とする。
【００２５】
また、請求項１２に記載の発明による撮影装置は、請求項１０に記載の発明による撮影装置において、
前記位置合わせ用マーカが点滅することを特徴とする。
【００２６】
また、請求項１３に記載の発明による撮影装置は、請求項１０に記載の発明による撮影装置において、
被写体の３次元情報を得ることを目的とした撮影の際は、前記位置合わせ用マーカを提示しないことを特徴とする。
【００２７】
また、請求項１４に記載の発明による撮影装置は、請求項１３に記載の発明による撮影装置において、
さらに３次元情報を得るために前記被写体にパターンを投影する投影手段を具備し、
前記投影手段によりパターンを投影して撮影する際には、前記位置合わせ用マーカを提示しないことを特徴とする。
【００２８】
また、請求項１５に記載の発明による撮影装置は、請求項１０に記載の発明による撮影装置において、
通常撮影の際には、前記位置合わせ用マーカを提示しないことを特徴とする。
【００２９】
また、請求項１６に記載の発明による撮影装置は、請求項１０に記載の発明による撮影装置において、
前記記憶手段に記憶されている撮影済みの画像を再生して前記電子ファインダに表示する際には、前記位置合わせ用マーカを提示しないことを特徴とする。
【００３０】
また、請求項１７に記載の発明による撮影装置は、請求項１０に記載の発明による撮影装置において、
前記制御手段は、前記電子ファインダに表示された前記キャリブレーション用物体の画像の位置と前記位置合わせ用マーカとの位置の差を計算し、その計算結果に基づいて、撮影についての説明を表示することを特徴とする。
【００３１】
また、請求項１８に記載の発明による撮影装置は、請求項１７に記載の発明による撮影装置において、
前記入力手段で設定された結果に基づいて、前記撮影についての説明の表示・非表示の選択が可能であることを特徴とする。
【００３２】
また、請求項１９に記載の発明による撮影装置は、請求項７に記載の発明による撮影装置において、
前記位置合わせ用マーカは、線分または交差した線分または点または曲線または交差した曲線または閉曲線を配置することによって、前記撮影装置の電子ファインダに表示された前記キャリブレーション用物体の画像の輪郭に相当する閉領域を示すものであることを特徴とする。
【００３３】
また、請求項２０に記載の発明による撮影装置は、請求項１９に記載の発明による撮影装置において、
前記位置合わせ用マーカは、線分または交差した線分または点または曲線または交差した曲線または閉曲線を配置することによって、前記閉領域の少なくともコーナ位置を示すものであることを特徴とする。
【００３４】
また、請求項２１に記載の発明による撮影装置は、請求項１９に記載の発明による撮影装置において、
前記位置合わせ用マーカは、線分または交差した線分または点または曲線または交差した曲線または閉曲線を配置することによって、前記閉領域の外縁を囲むものであることを特徴とする。
【００３５】
また、請求項２２に記載の発明による撮影装置は、請求項７に記載の発明による撮影装置において、
前記位置合わせ用マーカは、線分または交差した線分または点または曲線または交差した曲線または閉曲線を配置することによって、前記撮影装置の電子ファインダに表示された前記キャリブレーション用物体の画像の特徴点を示すものであることを特徴とする。
【００３６】
また、請求項２３に記載の発明による撮影装置は、請求項２２に記載の発明による撮影装置において、
前記特徴点は、前記キャリブレーション用物体の模様の中心点であることを特徴とする。
【００３７】
また、請求項２４に記載の発明による撮影装置は、請求項２２に記載の発明による撮影装置において、
前記特徴点は、前記キャリブレーション用物体の面と面との合わせ目であることを特徴とする。
【００３８】
また、請求項２５に記載の発明による撮影装置は、請求項２２に記載の発明による撮影装置において、
前記特徴点は、前記キャリブレーション用物体の特徴的な表面属性の並びであることを特徴とする。
【００３９】
また、請求項２６に記載の発明によるマーカ提示部材は、
撮影光学系の各種パラメータを獲得する為に形状または表面属性が既知のキャリブレーション用物体を撮影する際に撮影装置のファインダに取り付けるための部材であって、
可視光を透過しその一部に位置合わせ用マーカが提示された部材または前記マーカからなる部材であることを特徴とする。
【００４０】
また、請求項２７に記載の発明によるキャリブレーションのための撮影方法は、
撮影装置の撮影光学系の各種パラメータを獲得する為に形状または表面属性が既知のキャリブレーション用物体を撮影する際に、
前記撮影装置のファインダに位置合わせ用マーカを視認可能に提示することを特徴とする。
【００４１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００４２】
［第１の実施の形態］
本実施の形態は、ファインダに位置合わせ用マーカが提示されている例である。
【００４３】
なお、本明細書において、操作者に撮影範囲を提示することができる装置をファインダと称する。光学的なファインダに加えて、所謂電子ファインダと称されるＬＣＤ等の電気的な装置を介して操作者に撮影範囲を提示するものもこれに含まれる。
【００４４】
図１の（Ａ）は、本発明のファインダの第１の実施の形態として撮影装置のファインダ８を示す図である。
【００４５】
即ち、撮影装置の撮影光学系の各種パラメータを獲得する為に、形状または表面属性が既知のキャリブレーション用物体であるキャリブレーションパターン６を撮影装置で撮影する。この時、撮影装置のファインダ８に、使用されるキャリブレーションパターン６（この例では、図１６の（Ａ）に示したようなキャリブレーションパターン６ａ）に対する位置合わせ用マーカ９（この例では、位置合わせ用マーカ９ａ）が視認可能に提示されている。
【００４６】
前記位置合わせ用マーカ９の提示方法としては、光学的画像重畳で提示する方法が考えられる。
【００４７】
この光学的画像重畳の例を、図２の（Ａ）及び（Ｂ）を用いて説明する。
【００４８】
図２の（Ａ）は、２眼式の撮影装置の場合の構成を示す図である。この場合、拡散板２０から取り入れられた外光が位置合わせ用マーカ９と相似な部材であるガラス板２７を通過して位置合わせ用マーカ像を生成し、この位置合わせ用マーカ像がミラー１８及び光路調整レンズ３７を介してハーフミラー１７によって、対物レンズ２１からの映像と重畳される。そして、その映像が接眼レンズ２２を通して使用者の眼１９に入る。
【００４９】
また、図２の（Ｂ）は、１眼レフ撮影装置の場合の構成を示す図である。この場合には、対物レンズ２１からの映像は可動ミラー２４によって反射し、ガラス板２７を通過し位置合わせ用マーカ像が重畳される。そして、その映像は、プリズム２３、接眼レンズ２２を通過して使用者の眼１９に入る。
【００５０】
使用者は、キャリブレーションパターン６を撮影する際に、位置合わせ用マーカ９を手がかりに撮影を行えば良いので、キャリブレーションパターン６を適切な撮影装置視野に捉える事が容易となる。
【００５１】
また、キャリブレーションパターン６の模様と位置合わせ用マーカ９の位置合わせの関係から撮影装置とキャリブレーションパターン６との概略距離も算出可能となる。
【００５２】
更に、キャリブレーションパターン６と位置合わせ用マーカ９の位置合わせする場所（例えば、図１の（Ａ）上で位置合わせ用マーカ９ａの十字部と重なるキャリブレーションパターン６ａの模様）を複数設定する事によって、複数の距離でキャリブレーションパターン６の撮影が容易に行える。
【００５３】
なお、既知の撮影装置（カメラ）において、オートフォーカスフレームや撮影範囲枠がファインダ上に提示されているが、前者はピントが合う範囲（ピントを合わせたい場所）を示すものであり、後者は実際に撮影される範囲を示すものであって、本実施の形態のファインダにおけるような対象（既知のキャリブレーション用物体の形状、パターンの配置）に従った位置合わせ用マーカではないので、位置合わせに利用することはできない。
【００５４】
なお、本実施の形態の各構成は当然各種の変形変更が可能である。
例えば、拡散板２０から外光を取り入れる代わりにＬＥＤ等を光源とした自発光方式で位置合わせ用マーカを提示したり、ガラス板２７の代わりに透過型ＬＣＤ等を使用したりしても良い。マーカ像は複数のＬＥＤそのものの像でも良い。
【００５５】
また、ＬＥＤもしくは透過型のＬＣＤをオン・オフすることで、またはマーカ像を撮影者の眼に導く光路を遮ることで、前記位置合わせ用マーカ像を表示・非表示の状態にしたり、点滅させたりすることができる。
【００５６】
或いは、位置合わせ用マーカ９が視認可能なように、位置合わせ用マーカ９がファインダ８の表面又は裏面に描かれていたり印刷されていても良い。
【００５７】
また、図１の（Ｂ）に示すような、位置合わせ用マーカ９（この例では、図１６の（Ｂ）に示したようなキャリブレーションパターン６ｂに対応する位置合わせ用マーカ９ｄ）の提示された、可視光を透過するフィルムやパネル１４が、位置合わせ用マーカ９が視認可能なようにファインダ８に取り付けられていても良い。或いは、可視光を透過する薄いシールの形態で提供され、ファインダ８に貼付されるものであっても良い。
【００５８】
或いは、図３の（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、キャリブレーション用物体（キャリブレーションパターン６）の形状または表面属性に合わせた形で可視光を透過する位置合わせ用マーカである穴開き部材３６をファインダ８に取り付けるようにしても良い。この場合には、視野範囲にキャリブレーション用物体が収まるように撮影すれば良く、少なくとも視野の外枠が認識可能であれば、マーカに目の焦点が完全には合わない状態でも位置合せが可能である。よって、図４に示すような線状のマーカの提示された部材を取り付ける場合に比べて、取り付け位置の制限が緩いという利点がある。
【００５９】
また、撮影装置が、ファインダ８以外に画像確認用のモニタとしての機能を有する電子ファインダを持つものであった場合には、ファインダ８だけに位置合わせ用マーカ９を提示するようにすれば、一旦撮影された画像を確認するときや、キャリブレーションを目的としない撮影のときにマーカが邪魔になることはない。
【００６０】
更に、前記位置合わせ用マーカ９の形状は、図１の（Ａ）で示されるような直線である必要はなく、例えば図４の（Ａ）乃至（Ｅ）に示すように、キャリブレーションパターン６を撮影する際の手がかりとなるマークであれば、どのようなものであっても良い。
【００６１】
即ち、前記位置合わせ用マーカ９としては、線分または交差した線分または点または曲線または交差した曲線または閉曲線を配置することによって、次のようなものが考えられる。
【００６２】
・キャリブレーションパターン６の画像の輪郭に相当する閉領域を示すもの。
【００６３】
・図４の（Ｃ）や詳細は後述する図５、図９、図１１、図１２に示すように、キャリブレーションパターン６の画像の輪郭に相当する閉領域の少なくともコーナ位置を示すもの、或いは、前記閉領域の外縁を囲むもの。
【００６４】
・キャリブレーションパターン６の画像の特徴点を示すもの。
【００６５】
・図４の（Ａ）や図２に示すように、キャリブレーションパターン６の模様の中心点を示すもの。
【００６６】
・図４の（Ｅ）や詳細は後述する図５４に示すように、キャリブレーションパターン６の面と面の合わせ目を示すもの。
【００６７】
・詳細は後述する図１３に示すように、キャリブレーションパターン６の特徴的な表面属性の並びを示すもの。
【００６８】
［第２の実施の形態］
次に、本発明の第２の実施の形態を説明する。
【００６９】
本実施の形態は、ＬＣＤ等の表示装置、所謂電子ファインダを備える撮像装置に適用した例である。
【００７０】
図５は、本第２の実施の形態に係る撮影装置としての撮影系７によるキャリブレーションパターンの撮影状況を示す図である。
【００７１】
即ち、撮影系７の表示装置である電子ファインダ１０上には、キャリブレーションパターン６（この例では、キャリブレーションパターン６ｂ）に対する位置合わせ用マーカ９（この例では、位置合わせ用マーカ９ｂ）が、例えば印刷することで提示されている。勿論、この位置合わせ用マーカ９は、前述した第１の実施の形態で説明したような他の手法により提示されるものであっても良い。
【００７２】
このような構成によれば、前記第１の実施の形態で説明したように、キャリブレーションパターン６の撮影を行うときに、電子ファインダ１０に提示された位置合わせ用マーカ９に、同電子ファインダ１０に表示された画像１３ｂ中のキャリブレーションパターン６を合わせるようにして撮影を行うことで、適切なキャリブレーションパターン撮影を容易に行える。
【００７３】
そして更に、本実施の形態の構成では、こうして撮影した画像を前記電子ファインダ１０に表示することができるので、これにより、実際のパラメータ獲得の為の計算を行う前に、キャリブレーションパターン６を適切な撮影系視野に捉えた画像が撮れたかどうかを確認することもできる。
【００７４】
［第３の実施の形態］
次に、本発明の第３の実施の形態を説明する。
【００７５】
本実施の形態は、電子ファインダへの出力画像に位置合わせ用マーカを電気的に重畳して出力する例である。
【００７６】
図６は、本発明の第３の実施の形態に係る撮影装置としての撮影系７の構成を示すブロック図である。
【００７７】
即ち、この撮影系７は、被写体の像を所定の位置に結像させる撮影光学系２９と、操作者に撮影範囲を提示するための光学ファインダ３１と、前記撮影光学系２９が結像した被写体像を画像データに変換し出力する撮像素子２５と、この撮像素子２５から出力される画像データを記憶する記憶装置２６と、当該撮影系７を操作するための入力デバイス２８と、前記記憶装置２６へ画像データの記憶または再生を制御する制御装置１５と、この制御装置１５の制御により、前記撮像素子２５から出力された画像データまたは前記記憶装置２６から再生した画像データを表示する電子ファインダ１０とを備えている。そして更に、本実施の形態においては、前記撮影光学系２９の各種パラメータを獲得するために、大きさまたは形状または表面属性の少なくとも一つが既知のキャリブレーションパターン６を撮影する際に、前記電子ファインダ１０上に表示すべき前記撮像素子２５から出力される画像データに、位置合わせ用マーカの像を電気的に描画重畳することで位置合わせ用マーカ９を提示するマーカ提示装置３０を有している。
【００７８】
このような構成によれば、描画された位置合わせ用マーカ９を手がかりに撮影を行う事で、キャリブレーションパターン６を適切なカメラ視野に捉える事が容易となる。
【００７９】
また、電子ファインダ１０の表面に位置合わせ用マーカ９を設置した場合には、図７に示すような前記電子ファインダ１０を保護する為の透過パネル１１（通常は透明なガラスもしくはプラスチック）の厚みの為、使用者が電子ファインダ１０を見る角度によって位置合わせ用マーカの位置にずれが生じるが、本実施の形態のように電子的に描画する場合は、そのずれが生じない為、より適切な撮影系視野にキャリブレーションパターン６を捉える事が容易になる。なお、撮影系７は記憶装置２６を介さず、前記撮像素子２５から直接電子ファインダ１０に画像を表示するものであっても良い。
【００８０】
［第４の実施の形態］
次に、本発明の第４の実施の形態を説明する。
【００８１】
前記第３の実施の形態では、前記マーカ提示装置３０によって常に位置合わせ用マーカ９を重畳することでそれを常時表示するようにしているが、使用者の希望によって、即ち、撮影時に、使用者が操作用の前記入力デバイス２８を用いて、前記位置合わせ用マーカ９の表示・非表示を選択することができるようにしても良い。
【００８２】
このように、位置合わせ用マーカ９の表示・非表示を選択できるようにすることで、例えばキャリブレーションを目的としない撮影時には位置合わせ用マーカ９を表示しないことを選択することで、位置合わせ用マーカ９が邪魔になることを防ぐことができる。
【００８３】
［第５の実施の形態］
次に、本発明の第５の実施の形態を説明する。
【００８４】
前記第１の実施の形態において前記ガラス板２７の代わりに透過型ＬＣＤ等を使用した場合や、前記第３及び第４の実施の形態のような電子ファインダ１０に位置合わせ用マーカ９を表示する場合、その位置合わせ用マーカ９の表示を点滅させても良い。
【００８５】
このような点滅表示を行えば、位置合わせ用マーカ９が目立つので、更に位置合わせが容易になる。
【００８６】
またこの場合、この点滅表示動作の有無も、前記第４の実施の形態における位置合わせ用マーカ９の表示の有無と同様に、入力デバイス２８を用いて使用者が選択できるようにしても良い。
【００８７】
［第６の実施の形態］
次に、本発明の第６の実施の形態を説明する。
【００８８】
前記第４の実施の形態では、使用者が位置合わせ用マーカ９の表示・非表示を選択するようにしたが、本実施の形態は、キャリブレーションパターン撮影モードと通常撮影モードの切り替えに応じて、位置合わせ用マーカ９の表示・非表示を自動選択する、即ち、通常撮影時は位置合わせ用マーカ９を表示しないようにするものである。
【００８９】
なおここで、通常撮影とは、形状及び表面属性が未知の物体を撮影することであって、被写体の３次元情報を取得を目的とした撮影や、被写体にパターンを投影しての撮影を含んでも良い。
【００９０】
即ち、図８に示すように、キャリブレーションパターン撮影モードがＯＮしたときには（ステップＳ１１）、電子ファインダ１０に位置合わせ用マーカ９を重畳表示する（ステップＳ１２）。
【００９１】
前記通常撮影モードとキャリブレーションパターン撮影モードとの切り替えは、前記入力デバイス２８の操作によるものであっても良いし、自動的に行うものであっても良い。自動切り替えは、例えば、その日の最初の撮影かどうか、記憶手段に画像が記録されているかどうか、（アダプタ形式の場合）アダプタを付けて最初の撮影かどうか、画像処理による自動識別（例えば、コントラストや繰り返しパターンの存在からキャリブレーションパターンを撮影していると認識する。）により、行うことができる。
【００９２】
このような構成とすることにより、通常撮影のときは位置合わせ用マーカ９が邪魔にならないで撮影することが可能となる。
【００９３】
［第７の実施の形態］
次に、本発明の第７の実施の形態を説明する。
【００９４】
前記第３の実施の形態では、前記マーカ提示装置３０によって常に位置合わせ用マーカ９を重畳することでそれを常時表示するようにしているが、前記記憶装置２６に記憶されている撮影済みの画像を再生して前記電子ファインダ１０に表示する際には、位置合わせ用マーカ９を表示しないようにしても良い。ここで、撮影済みの画像とは、被写体を撮影し一旦記憶された画像であり、撮像素子２５からの画像と同期していないものである。
【００９５】
即ち、記憶装置２６から画像を読み出されたことを制御装置１５が判断することで、画像確認時には位置合わせ用マーカ９を表示しない。
【００９６】
このような構成にすることで、画像確認時に位置合わせ用マーカ９が邪魔にならない。
【００９７】
また、撮影後、使用者が電子ファインダ１０を用いて撮影画像を確認するときに、操作用の入力デバイス２８を用いて、位置合わせ用マーカ９の表示・非表示を選択できるようにしても良い。
【００９８】
このようにすれば、必要な画像だけに位置合わせ用マーカ９を表示して確認することができるようになる。
【００９９】
［第８の実施の形態］
次に、本発明の第８の実施の形態を説明する。
【０１００】
図９は、本第８の実施の形態に係る撮影装置としての撮影系７によるキャリブレーションパターンの撮影状況を示す図であり、図１０は、撮影系７の動作フローチャートである。
【０１０１】
即ち、電子ファインダ１０を有する撮影系７でキャリブレーションパターン６（この例では、キャリブレーションパターン６ｂ）を撮影するキャリブレーションパターン撮影モードがＯＮの際（ステップＳ２１）、制御装置１５は、マーカ提示装置３０により位置合わせ用マーカ９（この例では、位置合わせ用マーカ９ｂ）を電子ファインダ１０に表示された画像１３ｂ上に重畳表示する（ステップＳ２２）。これと共に、本実施の形態では、制御装置１５は、前記画像１３ｂ中からキャリブレーションパターン６の認識処理を行い、その認識したキャリブレーションパターン６の画像と前記位置合わせ用マーカ９との位置ずれを計算し（ステップＳ２３）、その計算結果に応じて、電子ファインダ１０の画像１３ｂ上に、撮影についての説明１２を重畳表示する（ステップＳ２４）。
【０１０２】
この例では、前記撮影についての説明１２は、説明文１２Ａは、撮影系７または被写体であるキャリブレーションパターン６を動かす方向や撮影方法を指示する文字である。
【０１０３】
このような構成とすることで、さらに位置合わせが容易になる。
【０１０４】
なお、本実施の形態の各構成は当然各種の変形変更が可能である。
【０１０５】
例えば、前記制御装置１５で位置ずれの計算を行うのではなく、図９に示すように撮影系７に外部接続された計算装置３２によって行い、その計算結果を制御装置１５が受信して撮影についての説明１２を表示する構成とすることも可能である。
【０１０６】
更には、前記撮影についての説明１２は、前記位置合わせ用マーカ９を表示する前記電子ファインダ１０とは別の撮影系７が有するモニタ、或いは、撮影系７に外部接続された表示装置上に表示するものであっても良い。前記計算装置３２がモニタを備え、そこに撮影についての説明を表示するものであっても良い。
【０１０７】
また、前記入力デバイス２８を用いて、使用者が前記撮影についての説明１２の表示・非表示を選ぶ形でも良い。
【０１０８】
更には、前記入力デバイス２８を用いて、便用者が位置合わせ用マーカ９と撮影についての説明１２のどちらか片方だけの表示を選ぶ形でも良い。
【０１０９】
また、前記撮影についての説明１２は、前記のような説明文１２Ａに限らず、図１１や図１２に示すような、撮影系７またはキャリブレーションパターン６を動かす方向を指示する説明記号１２Ｂまたは１２Ｃであっても良い。
【０１１０】
更には、そのような文字や記号だけでなく、音声ナビゲーションによって撮影についての説明を行っても良い。
【０１１１】
［第９の実施の形態］
次に、本発明の第９の実施の形態を説明する。
【０１１２】
本第９の実施の形態は、キャリブレーションパターン上に被撮影物を置く場合の例である。
【０１１３】
図１３は、本第９の実施の形態に係る撮影装置としての撮影系７によるキャリブレーションパターンの撮影状況を示す図である。
【０１１４】
即ち、電子ファインダ１０を有する撮影系７でキャリブレーションパターン６（この例では、図１９の（Ａ）に示したようなキャリブレーションパターン６ｃ）上に設置された被撮影物４を撮影する際、位置合わせ用マーカ９（この例では、位置合わせ用マーカ９ｃ）を電子ファインダ１０に表示された画像１３ｃ上に電子的に重畳表示する。
【０１１５】
このような構成によれば、使用者は、重畳表示された位置合わせ用マーカ９ｃを手がかりに撮影を行う事で、キャリブレーションパターン６ｃ上に設置された被撮影物４を適切な撮影系視野に捉える事が容易となる。
【０１１６】
また、被撮影物４を多方向から撮影する場合、全周張り合わせ処理を行う為に漏れの無い良好な画像を容易に撮影する事が可能となる。
【０１１７】
［第１０の実施の形態］
次に、本発明の第１０の実施の形態を説明する。
【０１１８】
本実施の形態は、図１４の（Ａ）及び（Ｂ）に示すようなステレオ画像を撮影する為のステレオコンバータの一種であるステレオアダプタ１６を使用する場合の例である。
【０１１９】
ここで、ステレオアダプタ１６は、被撮影物４の異なる少なくとも２視点からの撮影を行うものであり、光路分割光学系３３を内蔵している。ここで、光路分割光学系３３は、被撮影物４を複数視点から見た像を前記撮影系７の撮影光学系２９に導くことで、異なる視点からの被撮影物４の像を前記撮影系７の撮像素子２５に結像するものである。即ち、前記光路分割光学系３３は、離間して配置された２つの受光ミラー３４と前記撮影光学系２９前に配置された２つの偏向ミラー３５とを含み、前記受光ミラー３４によって反射された被撮影物像は、前記偏向ミラー３５により前記撮影光学系２９に入射し、前記撮像素子２５に異なる２視点からの画像を結像することができる。これにより、前記撮像素子２５からステレオ画像が得られる。
【０１２０】
図１５は、本第１０の実施の形態に係る撮影装置としての撮影系７によるキャリブレーションパターンの撮影状況を示す図である。
【０１２１】
即ち、ステレオ画像を撮影する為のステレオアダプタ１６を取り付けた電子ファインダ１０を有する撮影系７でキャリブレーションパターン６（この例では、キャリブレーションパターン６ｂ）を撮影する際、位置合わせ用マーカ９（この例では、位置合わせ用マーカ９ｄ）を電子ファインダ１０に表示されるステレオ画像１３ｄ上に電子的に重畳表示する。
【０１２２】
使用者は、この重畳表示された位置合わせ用マーカ９を手がかりに撮影を行う事で、キャリブレーションパターン６を適切な撮影系視野に捉える事が容易となる。
【０１２３】
また、このようにステレオ撮影でキャリブレーションパターン６を撮影することによって、撮影系７の撮影光学系２９の各種パラメータを獲得する場合にも適用可能である。
【０１２４】
なお、この発明の実施の形態の各構成は当然各種の変形変更が可能である。
【０１２５】
例えば、位置合わせ用マーカ９は、図１５のようにステレオ画像１３ｄを構成する左右の画像のうちの特定の一方（例えば左側画像）にのみ表示するものであっても良いし、両方の画像に対して表示しても良い。
【０１２６】
また、電子ファインダ１０に表示する画像は、撮影したステレオ画像１３ｄ全てではなく、左右どちらか一方の画像だけであっても良い。
【０１２７】
更に、ステレオ画像を撮影する際、ステレオアダプタ１６を使用するのではなく、図１９に示したような複数の撮影系７を使用する形態であっても良い。
【０１２８】
以上実施の形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形や応用が可能なことは勿論である。
【０１２９】
（付記）
前記の具体的実施の形態から、以下のような構成の発明を抽出することができる。
【０１３０】
（１）　被写体の像を操作者の目に導く光路を形成するファインダ光学系を具備する撮影装置のファインダにおいて、
前記撮影装置の撮影光学系の各種パラメータを獲得する為に形状または表面属性が既知のキャリブレーション用物体を撮影する際に、前記ファインダ光学系を通して位置合わせ用マーカを視認可能に提示する手段を備えることを特徴とするファインダ。
（対応する実施の形態）
（１）に記載のファインダに関する実施の形態は、第１、第４、第５、第９、第１０の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（１）に記載のファインダによれば、キャリブレーション用物体を撮影する際に、ファインダ光学系を通して位置合わせ用マーカを視認可能に提示するので、位置設定部材なしに、キャリブレーション用物体（キャリブレーションパターン）を適切な撮影装置視野に捉えられるようになる。
【０１３１】
（２）　前記撮影装置は複数の視点から被写体を撮影するステレオ撮影装置であることを特徴とする（１）に記載のファインダ。
（対応する実施の形態）
（２）に記載のファインダに関する実施の形態は、第１０の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（２）に記載のファインダによれば、ステレオ撮影装置でキャリブレーション用物体を撮影する際、使用者に位置合わせ用マーカを提示するので、キャリブレーション用物体を適切なステレオ撮影装置視野に捉える事が更に容易になる。
【０１３２】
（３）　前記位置合わせ用マーカと相似な部材または前記位置合わせ用マーカからなる部材を、前記ファインダ光学系を通過する光の光路上に配置することで、前記位置合わせ用マーカを提示することを特徴とする（１）に記載のファインダ。
（対応する実施の形態）
（３）に記載のファインダに関する実施の形態は、第１の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（３）に記載のファインダによれば、前記位置合わせ用マーカを、前記位置合わせ用マーカと相似な部材または前記位置合わせ用マーカからなる部材を前記ファインダ光学系を通過する光の光路上に配置することで提示するようにしているので、撮影装置本体に手を加えること無く位置合わせ用マーカを提示できる。
【０１３３】
（４）　前記位置合わせ用マーカを視認可能に提示する手段は、
位置合わせ用マーカ像を生成するマーカ像生成手段と、
前記マーカ像生成手段で生成されたマーカ像を被写体像に重畳する画像重畳手段と、
を具備することを特徴とする（１）に記載のファインダ。
（対応する実施の形態）
（４）に記載のファインダに関する実施の形態は、第１の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（４）に記載のファインダによれば、ファインダの接眼部表面にマーカを設置するのではなくて、マーカ像生成手段で生成されたマーカ像と被写体像とを重畳するようにしているので、ファインダ接眼部保護用の透過パネルの厚みによるマーカ像のずれが生じることがない。
【０１３４】
（５）　前記位置合わせ用マーカを視認可能に提示する手段は、前記位置合わせ用マーカの提示・非提示の切替えが可能であることを特徴とする（１）に記載のファインダ。
（対応する実施の形態）
（５）に記載のファインダに関する実施の形態は、第４の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（５）に記載のファインダによれば、例えば前記位置合わせ用マーカを視認可能に提示する手段を透過型ＬＣＤ等で構成することで前記位置合わせ用マーカの提示・非提示を選択的に切替えられるようにしているので、キャリブレーションを目的としない撮影時に非提示とすることで位置合わせ用マーカが邪魔になることがない。
【０１３５】
（６）　前記位置合わせ用マーカが点滅することを特徴とする（１）に記載のファインダ。
（対応する実施の形態）
（６）に記載のファインダに関する実施の形態は、第５の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（６）に記載のファインダによれば、例えば前記位置合わせ用マーカを視認可能に提示する手段を透過型ＬＣＤ等で構成することで前記位置合わせ用マーカを点滅させるようにしているので、位置合わせ用マーカを目立たせることができ、更に位置合わせを容易にすることができる。
【０１３６】
（７）　被写体の像を所定の位置に結像させる撮影光学系と、
前記撮影光学系が結像した被写体像を画像データに変換し出力する撮像素子と、
前記撮像素子から出力された画像データを記憶する記憶手段と、
前記撮影装置を操作するための入力手段と、
前記記憶手段への画像データの記憶または再生を制御する制御手段と、
前記制御手段の制御により前記記憶手段から再生した画像データまたは前記撮像素子から出力された画像データを画像として表示する電子ファインダと、
を具備する撮影装置において、
前記撮影光学系の各種パラメータを獲得する為に形状または表面属性が既知のキャリブレーション用物体を撮影する際に、前記電子ファインダに位置合わせ用マーカを視認可能に提示する手段を有することを特徴とする撮影装置。
（対応する実施の形態）
（７）に記載の撮影装置に関する実施の形態は、第２乃至第１０の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（７）に記載の撮影装置によれば、撮像素子でキャリブレーション用物体を撮像する際、電子ファインダに位置合わせ用マーカを視認可能に提示するようにしているので、位置設定部材なしに、キャリブレーション用物体を適切な撮影装置視野に捉えられるようになる。
【０１３７】
（８）　前記撮影装置は複数の視点からの前記被写体の像を１または２個以上の前記撮像素子上に結像させるステレオ撮影装置であることを特徴とする（７）に記載の撮影装置。
（対応する実施の形態）
（８）に記載の撮影装置に関する実施の形態は、第１０の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（８）に記載の撮影装置によれば、ステレオ撮影装置でキャリブレーション用物体を撮影する際、使用者に位置合わせ用マーカを提示するので、キャリブレーション用物体を適切なステレオ撮影装置視野に捉える事が更に容易になる。
【０１３８】
（９）　可視光を透過しその一部に位置合わせ用マーカが提示された部材または前記マーカからなる部材を前記電子ファインダの表示面上に固着することで、前記位置合わせ用マーカを提示することを特徴とする（７）に記載の撮影装置。
（対応する実施の形態）
（９）に記載の撮影装置に関する実施の形態は、第２の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（９）に記載の撮影装置によれば、可視光を透過しその一部に位置合わせ用マーカが提示された部材または前記マーカからなる部材を前記電子ファインダの表示面上に固着するようにしているので、撮影装置本体に手を加えること無く位置合わせ用マーカを提示できる。
【０１３９】
（１０）　前記電子ファインダに表示された画像に前記位置合わせ用マーカを電気的に重畳することで、前記位置合わせ用マーカを提示することを特徴とする（７）に記載の撮影装置。
（対応する実施の形態）
（１０）に記載の撮影装置に関する実施の形態は、第３の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（１０）に記載の撮影装置によれば、電子ファインダの表面に位置合わせ用マーカを設置した場合には電子ファインダを保護する為の透過パネル（通常は透明なガラスもしくはプラスチック）の厚みの為、使用者が電子ファインダを見る角度によってずれが生じるが、画像と位置合わせ用マーカとを電気的に重畳して電子ファインダに出力するようにしているので、そのずれが生じない為、より適切な撮影装置視野にキャリブレーション用物体を捉える事が容易になる。
【０１４０】
（１１）　前記入力手段で設定された結果に基づいて、前記位置合わせ用マーカの提示・非提示の切替えが可能であることを特徴とする（１０）に記載の撮影装置。
（対応する実施の形態）
（１１）に記載の撮影装置に関する実施の形態は、第４の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（１１）に記載の撮影装置によれば、位置合わせ用マーカの提示・非提示が選択できるようにしているので、キャリブレーションを目的としない撮影時に非提示を選択することで、位置合わせ用マーカが邪魔となることがない。
【０１４１】
（１２）　前記位置合わせ用マーカが点滅することを特徴とする（１０）に記載の撮影装置。
（対応する実施の形態）
（１２）に記載の撮影装置に関する実施の形態は、第５の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（１２）に記載の撮影装置によれば、位置合わせ用マーカを点滅させるようにしているので、位置合わせ用マーカを目立たせることができ、更に位置合わせを容易にすることができる。
【０１４２】
（１３）　被写体の３次元情報を得ることを目的とした撮影の際は、前記位置合わせ用マーカを提示しないことを特徴とする（１０）に記載の撮影装置。
（対応する実施の形態）
（１３）に記載の撮影装置に関する実施の形態は、第６の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（１３）に記載の撮影装置によれば、被写体の３次元情報を得ることを目的とした撮影の際は位置合わせ用マーカを提示しないようにしているので、位置合わせ用マーカが邪魔にならないで撮影することができる。
【０１４３】
（１４）　さらに３次元情報を得るために前記被写体にパターンを投影する投影手段を具備し、
前記投影手段によりパターンを投影して撮影する際には、前記位置合わせ用マーカを提示しないことを特徴とする（１３）に記載の撮影装置。
（対応する実施の形態）
（１４）に記載の撮影装置に関する実施の形態は、第６の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（１４）に記載の撮影装置によれば、投影手段によりパターンを投影して撮影する際には位置合わせ用マーカを提示しないようにしているので、位置合わせ用マーカが邪魔にならないで撮影することができる。
【０１４４】
（１５）　通常撮影の際には、前記位置合わせ用マーカを提示しないことを特徴とする（１０）に記載の撮影装置。
（対応する実施の形態）
（１５）に記載の撮影装置に関する実施の形態は、第６の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（１５）に記載の撮影装置によれば、通常撮影の際には位置合わせ用マーカを提示しないようにしているので、位置合わせ用マーカが邪魔にならないで撮影することができる。
【０１４５】
（１６）　前記記憶手段に記憶されている撮影済みの画像を再生して前記電子ファインダに表示する際には、前記位置合わせ用マーカを提示しないことを特徴とする（１０）に記載の撮影装置。
（対応する実施の形態）
（１６）に記載の撮影装置に関する実施の形態は、第７の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（１６）に記載の撮影装置によれば、記憶手段に記憶されている撮影済みの画像を再生して電子ファインダに表示する際には、位置合わせ用マーカを提示しないようにしているので、位置合わせ用マーカが邪魔にならないで撮影された画像を見ることができる。
【０１４６】
（１７）　前記制御手段は、前記電子ファインダに表示された前記キャリブレーション用物体の画像の位置と前記位置合わせ用マーカとの位置の差を計算し、その計算結果に基づいて、撮影についての説明を表示することを特徴とする（１０）に記載の撮影装置。
（対応する実施の形態）
（１７）に記載の撮影装置に関する実施の形態は、第８の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（１７）に記載の撮影装置によれば、電子ファインダに表示されたキャリブレーション用物体の画像の位置と前記位置合わせ用マーカとの位置の差を計算し、その計算結果に基づいて、撮影についての説明を表示するようにしているので、使用者が撮影方法を理解する事が容易となる。
【０１４７】
（１８）　前記入力手段で設定された結果に基づいて、前記撮影についての説明の表示・非表示の選択が可能であることを特徴とする（１７）に記載の撮影装置。
（対応する実施の形態）
（１８）に記載の撮影装置に関する実施の形態は、第８の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（１８）に記載の撮影装置によれば、入力手段で設定された結果に基づいて、前記撮影についての説明の表示・非表示の選択が可能としているので、使用者が使い易い方を選択できる。
【０１４８】
（１９）　前記位置合わせ用マーカは、線分または交差した線分または点または曲線または交差した曲線または閉曲線を配置することによって、前記撮影装置の電子ファインダに表示された前記キャリブレーション用物体の画像の輪郭に相当する閉領域を示すものであることを特徴とする（７）に記載の撮影装置。
（対応する実施の形態）
（１９）に記載の撮影装置に関する実施の形態は、第２乃至第１０の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（１９）に記載の撮影装置によれば、位置合わせ用マーカは、線分または交差した線分または点または曲線または交差した曲線または閉曲線を配置することによって、撮影装置の電子ファインダに表示された前記キャリブレーション用物体の画像の輪郭に相当する閉領域を示すようなものとしているので、キャリブレーション用物体を容易に位置合わせ用マーカに合わせる事ができ、キャリブレーション用物体を適切な撮影装置視野に捉える事が更に容易になる。
【０１４９】
（２０）　前記位置合わせ用マーカは、線分または交差した線分または点または曲線または交差した曲線または閉曲線を配置することによって、前記閉領域の少なくともコーナ位置を示すものであることを特徴とする（１９）に記載の撮影装置。
（対応する実施の形態）
（２０）に記載の撮影装置に関する実施の形態は、第２乃至第１０の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（２０）に記載の撮影装置によれば、位置合わせ用マーカは、線分または交差した線分または点または曲線または交差した曲線または閉曲線を配置することによって、前記閉領域の少なくともコーナ位置を示すようなものとしているので、キャリブレーション用物体を容易に位置合わせ用マーカに合わせる事ができ、キャリブレーション用物体を適切な撮影装置視野に捉える事が容易になる。
【０１５０】
（２１）　前記位置合わせ用マーカは、線分または交差した線分または点または曲線または交差した曲線または閉曲線を配置することによって、前記閉領域の外縁を囲むものであることを特徴とする（１９）に記載の撮影装置。
（対応する実施の形態）
（２１）に記載の撮影装置に関する実施の形態は、第２乃至第１０の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（２１）に記載の撮影装置によれば、位置合わせ用マーカは、線分または交差した線分または点または曲線または交差した曲線または閉曲線を配置することによって、前記閉領域の外縁を囲むようなものとしているので、キャリブレーション用物体を容易に位置合わせ用マーカに合わせる事ができ、キャリブレーション用物体を適切な撮影装置視野に捉える事が容易になる。
【０１５１】
（２２）　前記位置合わせ用マーカは、線分または交差した線分または点または曲線または交差した曲線または閉曲線を配置することによって、前記撮影装置の電子ファインダに表示された前記キャリブレーション用物体の画像の特徴点を示すものであることを特徴とする（７）に記載の撮影装置。
（対応する実施の形態）
（２２）に記載の撮影装置に関する実施の形態は、第２乃至第１０の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（２２）に記載の撮影装置によれば、位置合わせ用マーカは、線分または交差した線分または点または曲線または交差した曲線または閉曲線を配置することによって、当該撮影装置の電子ファインダに表示されたキャリブレーション用物体の画像の特徴点を示すようなものとしているので、キャリブレーション用物体を容易に位置合わせ用マーカに合わせる事ができ、キャリブレーション用物体を適切な撮影装置視野に捉える事が更に容易になる。
【０１５２】
（２３）　前記特徴点は、前記キャリブレーション用物体の模様の中心点であることを特徴とする（２２）に記載の撮影装置。
（対応する実施の形態）
（２３）に記載の撮影装置に関する実施の形態は、第２乃至第１０の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（２３）に記載の撮影装置によれば、キャリブレーション用物体の模様の中心点を前記特徴点としているので、キャリブレーション用物体を容易に位置合わせ用マーカに合わせる事ができ、キャリブレーション用物体を適切な撮影装置視野に捉える事が容易になる。
【０１５３】
（２４）　前記特徴点は、前記キャリブレーション用物体の面と面との合わせ目であることを特徴とする（２２）に記載の撮影装置。
（対応する実施の形態）
（２４）に記載の撮影装置に関する実施の形態は、第２乃至第１０の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（２４）に記載の撮影装置によれば、キャリブレーション用物体の面と面との合わせ目を前記特徴点としているので、キャリブレーション用物体を容易に位置合わせ用マーカに合わせる事ができ、キャリブレーション用物体を適切な撮影装置視野に捉える事が容易になる。
【０１５４】
（２５）　前記特徴点は、前記キャリブレーション用物体の特徴的な表面属性の並びであることを特徴とする（２２）に記載の撮影装置。
（対応する実施の形態）
（２５）に記載の撮影装置に関する実施の形態は、第２乃至第１０の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（２５）に記載の撮影装置によれば、キャリブレーション用物体の特徴的な表面属性の並びを前記特徴点としているので、キャリブレーション用物体を容易に位置合わせ用マーカに合わせる事ができ、キャリブレーション用物体を適切な撮影装置視野に捉える事が容易になる。
【０１５５】
（２６）　撮影光学系の各種パラメータを獲得する為に形状または表面属性が既知のキャリブレーション用物体を撮影する際に撮影装置のファインダに取り付けるための部材であって、
可視光を透過しその一部に位置合わせ用マーカが提示された部材または前記マーカからなる部材であることを特徴とするマーカ提示部材。
（対応する実施の形態）
（２６）に記載のマーカ提示部材に関する実施の形態は、第１、第２、第９、第１０の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（２６）に記載のマーカ提示部材によれば、その一部に位置合わせ用マーカが提示されている部材または前記マーカからなる部材であって、可視光を透過するので、撮影装置のファインダに取り付けられたとき、使用者に位置合わせ用マーカを視認可能に提示することができ、従って、位置設定部材なしに、キャリブレーション用物体（キャリブレーションパターン）を適切な撮影装置視野に捉えられるようになる。
【０１５６】
（２７）　撮影装置の撮影光学系の各種パラメータを獲得する為に形状または表面属性が既知のキャリブレーション用物体を撮影する際に、
前記撮影装置のファインダに位置合わせ用マーカを視認可能に提示することを特徴とするキャリブレーションのための撮影方法。
（対応する実施の形態）
（２７）に記載のキャリブレーションのための撮影方法に関する実施の形態は、第１乃至第１０の実施の形態が対応する。
（作用効果）
（２７）に記載のキャリブレーションのための撮影方法によれば、キャリブレーション用物体を撮影する際に、そのキャリブレーション用物体の位置合わせ用マーカをファインダに視認可能に提示するので、位置設定部材なしに、キャリブレーション用物体（キャリブレーションパターン）を適切な撮影装置視野に捉えられるようになる。
【０１５７】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、適切なキャリブレーションパターン撮影を大掛かりな位置設定部材なしに行えるファインダ、撮影装置、マーカ提示部材、及び、キャリブレーションのための撮影方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（Ａ）は本発明のファインダの第１の実施の形態として撮影装置の光学ファインダを示す図であり、（Ｂ）は第１の実施の形態に係るマーカ提示部材としてのパネルを示す図である。
【図２】（Ａ）及び（Ｂ）はそれぞれ第１の実施の形態における２眼式の場合及び１眼レフ式の場合のファインダの構造例を示す図である。
【図３】（Ａ）及び（Ｂ）はそれぞれ穴開き部材の斜視図及び正面図である。
【図４】（Ａ）乃至（Ｅ）はそれぞれ位置合わせ用マーカの形状例を示す図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態に係る撮影装置としての撮影系によるキャリブレーションパターンの撮影状況を示す図である。
【図６】本発明の第３の実施の形態に係る撮影装置としての撮影系の構成を示すブロック図である。
【図７】電子ファインダ上の保護パネルの厚みについて説明するための図である。
【図８】本発明の第６の実施の形態における位置合わせ用マーカの表示動作を説明するためのフローチャートを示す図である。
【図９】本発明の第８の実施の形態に係る撮影装置としての撮影系によるキャリブレーションパターンの撮影状況を示す図である。
【図１０】第８の実施の形態におけるずれを使用者に知らせる動作を説明するためのフローチャートを示す図である。
【図１１】撮影に関する説明の別の例を示すための撮影状況を示す図である。
【図１２】撮影に関する説明の更に別の例を示すための撮影状況を示す図である。
【図１３】本発明の第９の実施の形態に係る撮影装置としての撮影系によるキャリブレーションパターンの撮影状況を示す図である。
【図１４】（Ａ）はステレオアダプタ内の光路分割光学系の構成を説明するための図であり、（Ｂ）はステレオアダプタを有する撮影系の正面図である。
【図１５】本発明の第１０の実施の形態に係る撮影装置としてのステレオアダプタを有する撮影系によるキャリブレーションパターンの撮影状況を示す図である。
【図１６】（Ａ）及び（Ｂ）はそれぞれキャリブレーションパターンの例を示す図である。
【図１７】キャリブレーションパターンを用いたレンズ歪み修正方法を説明するための図である。
【図１８】（Ａ）はキャリブレーションパターンの別の例を示す図であり、（Ｂ）は（Ａ）のキャリブレーションパターン上に被撮影物を置いた状態を示す図である。
【図１９】ステレオ撮影の概念図である。
【図２０】画像の平行投影処理（レクティフィケーション）の概念図である。
【符号の説明】
４　　　被撮影物
６、６ａ、６ｂ、６ｃ　　　キャリブレーションパターン
７　　　撮影系
８　　　ファインダ
９、９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ　　　位置合わせ用マーカ
１０　　　電子ファインダ
１１　　　透過パネル
１２　　　撮影に関する説明
１２Ａ　　　説明文
１２Ｂ、１２Ｃ　　　説明記号
１３ｂ、１３ｃ　　　画像
１３ｄ　　　ステレオ画像
１４　　　パネル
１５　　　制御装置
１６　　　ステレオアダプタ
１７　　　ハーフミラー
１８　　　ミラー
１９　　　使用者の眼
２０　　　拡散板
２１　　　対物レンズ
２２　　　接眼レンズ
２３　　　プリズム
２４　　　可動ミラー
２５　　　撮像素子
２６　　　記憶装置
２７　　　ガラス板
２８　　　入力デバイス
２９　　　撮影光学系
３０　　　マーカ提示装置
３１　　　光学ファインダ
３２　　　計算装置
３３　　　光路分割光学系
３４　　　受光ミラー
３５　　　偏向ミラー
３６　　　穴開き部材
３７　　　光路調整レンズ
【図１】
2004144923.tif 000003
【図２】
2004144923.tif 000004
【図３】
2004144923.tif 000005
【図４】
2004144923.tif 000006
【図５】
2004144923.tif 000007
【図６】
2004144923.tif 000008
【図７】
2004144923.tif 000009
【図８】
2004144923.tif 000010
【図９】
2004144923.tif 000011
【図１０】
2004144923.tif 000012
【図１１】
2004144923.tif 000013
【図１２】
2004144923.tif 000014
【図１３】
2004144923.tif 000015
【図１４】
2004144923.tif 000016
【図１５】
2004144923.tif 000017
【図１６】
2004144923.tif 000018
【図１７】
2004144923.tif 000019
【図１８】
2004144923.tif 000020
【図１９】
2004144923.tif 000021
【図２０】
2004144923.tif 000022