(57)【要約】【課題】連続カーブ情報を確実にドライバへ通知することで、過速度でカーブへ進入することによる路外逸脱や車線逸脱等の事故を未然に防止するサービスシステムを提供すること。【解決手段】つづら折れカーブのように、直線部を介さずにカーブが連続するような部位を有する高速道路に進入してくる車両に対して、路側設備よりスポット通信によりサービス対象車両３にカーブ位置の基点となる情報を与える通信装置１と、スポット通信により路側よりカーブ情報を与える通信装置２と、走行車両において路側よりの受信情報と車両自らが認識した走行速度及び基点からの走行距離等の情報を基に、ヒューマン  マシン  インターフェースを介してドライバにカーブ情報、注意情報を表示する装置と、を備えたことを特徴とする。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
つづら折れカーブのように、直線部を介さずにカーブが連続するような部位を有する高速道路に進入してくる車両に対して、路側設備よりスポット通信によりサービス対象車両にカーブ位置の基点となる情報を与える通信装置と、スポット通信により路側よりカーブ情報を与える通信装置と、走行車両において路側よりの受信情報と車両自らが認識した走行速度及び基点からの走行距離等の情報を基に、ヒューマン  マシン  インターフェースを介してドライバにカーブ情報、注意情報を表示する装置と、を備えたことを特徴とする連続カーブを有する高速道路走行支援サービスシステム。
【請求項２】
連続カーブの情報及び注意情報は、走行しているサービス対象車両の速度に基づき、各々のカーブ開始点において法定速度まで減速できるような地点において与えられる請求項１記載の連続カーブを有する高速道路走行支援サービスシステム。
【請求項３】
各カーブに法定速度よりも速い速度で進入してくる車両に対して先ず注意情報を与え、この情報によっても減速されずに進入してくる車両に対しては警告情報を与える請求項１又は２記載の連続カーブを有する高速道路走行支援サービスシステム。
【請求項４】
ヒューマン  マシン  インターフェースよりドライバに伝わる情報は、表示画面による注意情報と共に音声による注意情報も含んでいる請求項１ないし３のいずれかに記載の連続カーブを有する高速道路走行支援サービスシステム。
【請求項５】
第１のカーブにおいてヒューマン  マシン  インターフェースよりドライバに伝わる画面情報には、その領域において今後現れる全てのカーブの情報を音声及び模式図にて表示している請求項１ないし４のいずれかに記載の連続カーブを有する高速道路走行支援サービスシステム。
【請求項６】
連続するカーブにおいて各々のカーブの走行を終了した時点でカーブ走行が終了したことを表示する請求項１ないし５のいずれかに記載の連続カーブを有する高速道路走行支援サービスシステム。
【請求項７】
連続するカーブにおいて各々のカーブの走行を終了した時点でカーブ走行が終了したことを表示する際、全カーブ数に対し、現在何番目のカーブを通過したのかを表示する請求項６記載の連続カーブを有する高速道路走行支援サービスシステム。
【請求項８】
連続カーブに進入してくる車両が法定速度以下である場合、連続するカーブの情報のみを提供し、注意、警報情報は与えない請求項１ないし７のいずれかに記載の連続カーブを有する高速道路走行支援サービスシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍ：高速道路交通システム）分野において、安全な道路交通を実現する路車協調システムの技術分野に関わり、カーブが連続する高速道路を安全に走行することができるようにした走行支援サービスシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
連続カーブを有する高速道路を走行する車両が安全に走行できるようにしたシステムとしては従来、カーブ開始地点近傍の路側に設置した電光型の情報板により連続カーブに対する注意情報を発していた。高速でカーブ開始地点に進入してきた車両は路側に設置されたこのような情報板を見落とす場合が多々あり、特に雨天時、夜間走行時にはその確率が高く、事故発生に至るという状況であった。
【０００３】
これに対してＩＴＳの一分野である走行支援システム（Ａｄｖａｎｃｅｄ  ｃｒｕｉｓｅ−ａｓｓｉｓｔ  Ｈｉｇｈｗａｙ  Ｓｙｓｔｅｍ，以下ＡＨＳシステムと略記）の１つとしてカーブ進入危険防止サービスシステムが考案された。
【０００４】
本システムはサービス上限速度で走行する車両が、カーブ手前で減速しなければ車線逸脱する可能性の強いカーブ箇所において、インフラはカーブ手前の適切な位置、（即ち車両からドライバへの情報提供に従い、ドライバが減速行動をし、目標速度でカーブに進入できるタイミングで、車両側に情報を伝達できる地点が情報伝達地点である。）においてカーブ情報（サービス開始地点からカーブ終了地点までの道路線形情報、カーブ構成情報、カーブ形状情報、カーブが視認可能かどうかのフラグ、等を含むカーブ構成情報等）を、スポット通信を用いて車両に伝達する。
【０００５】
サービス対象車両は路側設備から取得した情報を、車内でヒューマン  マシン  インターフェース（ｈｕｍａｎ  ｍａｃｈｉｎｅ  ｉｎｔｅｒｆａｃｅ，以下ＨＭＩと略記）を介して音声及び画像によりドライバに提供することにより、カーブ地点での事故発生率を低減させるものである。ここにカーブ区間とは曲率半径Ｒの円弧部を中心としてそれに接続される緩和曲線を加えた区間を指すものとする。緩和区間の長さは道路構造令の規定されているものとし、その値は道路構造令により規定されており、設計速度に応じて緩和曲線の長さが定まる。このシステムにおいては単一のカーブを有する道路を走行する車両に対しては適確な情報を提供できたが、つづら折れカーブのように、直線部を介さずにカーブが連続するような部位では、手前のカーブを走行中に次のカーブ情報を提供することになり、従来設計による情報提供位置でドライバが情報提供を受けると、提供情報の内容を誤解したり、違和感を感じる可能性があった。
【０００６】
上記のように従来の技術では連続カーブ区間に侵入してくる車両に対して提供する情報を適確に、違和感なく伝達することができていなかった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上記のような課題を解決するためになされたものであり、連続カーブ情報を確実にドライバへ通知することで、過速度でカーブへ進入することによる路外逸脱や車線逸脱等の事故を未然に防止するサービスシステムを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明においては１番目のサービス対象カーブに関する情報提供は、従来設計通りに実施する。２番目以降のサービス対象カーブについては、各カーブの円弧部手前のクロソイド開始地点までに、当該カーブ情報をドライバへ提供する。２番目以降のサービス対象カーブについては、各カーブの円弧部手前のクロソイド開始地点通過時に、当該カーブの安全速度を超過している場合、ドライバへ減速を促す情報提供を行うことにより、渋滞末尾への追突事故防止を支援する。
【０００９】
すなわち、請求項１に記載の発明は、つづら折れカーブのように、直線部を介さずにカーブが連続するような部位を有する高速道路に進入してくる車両に対して、路側設備よりスポット通信によりサービス対象車両にカーブ位置の基点となる情報を与える通信装置と、スポット通信により路側よりカーブ情報を与える通信装置と、走行車両において路側よりの受信情報と車両自らが認識した走行速度及び基点からの走行距離等の情報を基に、ヒューマン  マシン  インターフェースを介してドライバにカーブ情報、注意情報を表示する装置と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１において、連続カーブの情報及び注意情報は、走行しているサービス対象車両の速度に基づき、各々のカーブ開始点において法定速度まで減速できるような地点において与えられることを特徴とする。請求項３に記載の発明は、請求項１又は２において、各カーブに法定速度よりも速い速度で進入してくる車両に対して先ず注意情報を与え、この情報によっても減速されずに進入してくる車両に対しては警告情報を与えることを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれかにおいて、ヒューマンマシン  インターフェースよりドライバに伝わる情報は、表示画面による注意情報と共に音声による注意情報も含んでいることを特徴とする。請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれかにおいて、第１のカーブにおいてヒューマン  マシン  インターフェースよりドライバに伝わる画面情報には、その領域において今後現れる全てのカーブの情報を音声及び模式図にて表示していることを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれかにおいて、連続するカーブにおいて各々のカーブの走行を終了した時点でカーブ走行が終了したことを表示することを特徴とする。請求項７に記載の発明は、請求項６において、連続するカーブにおいて各々のカーブの走行を終了した時点でカーブ走行が終了したことを表示する際、全カーブ数に対し、現在何番目のカーブを通過したのかを表示することを特徴とする。請求項８に記載の発明は、請求項１ないし７のいずれかにおいて、連続カーブに進入してくる車両が法定速度以下である場合、連続するカーブの情報のみを提供し、注意、警報情報は与えないことを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施の形態を、添付図面を参照して説明する。
【００１４】
図１は実施の形態の走行支援サービスシステムにおける路車間の通信構成を示し、路側設備よりスポット通信によりサービス対象車両３にカーブ位置の基点となる情報を与える通信装置としての基点ビーコン１と、スポット通信により路側よりカーブ情報（線形、位置）を与える通信装置としての情報ビーコン２と、サービス対象車両３に搭載されて路側よりの受信情報と車両自らが認識した走行速度及び基点からの走行距離等の情報を基に、ＨＭＩを介してドライバーにカーブ情報、注意情報を表示する装置と、を備えている。このサービスシステムにおいては、連続カーブ情報及び注意情報が、走行しているサービス対象車両３の速度に基づき、各々のカーブ開始点において法定速度まで減速できるような地点において情報ビーコン２から与えられる。
【００１５】
ここに、減速開始地点は、路側がサービス対象車両３へ通信を行う地点で車両の制動距離と誤差補正距離を加えた距離だけ曲線部開始地点より上流に位置する点である。ここに、制動距離とは車両３が路側から情報提供を受けてから減速を始めるまでの時間Ｔ（情報提供・反応時間）の間に車両が走行する距離と、減速を始めてから目標速度まで減速するために必要な距離の和である。ここでの情報提供・反応時間Ｔとは車載器のＨＭＩ時間、ドライバの反応遅れ時間、路側遅れ時間の和である。従ってサービス上限速度をＶ、通常減速度α、目標車速Ｖｔとすると制動距離は次式となる。
【００１６】
Ｌ＝（Ｖ２−Ｖｔ２）／２α＋Ｖ・Ｔ
また誤差補正距離とは、車両３が基点の位置を認識する際の誤差を補正するための距離と、基点の位置を認識してからの積算走行距離の計測誤差を補正するための距離との和である。
【００１７】
情報伝達する位置について、誤差補正距離で補正を行う必要がある。車両（ＡＨＳ車）３が基点の位置を認識する際の誤差は、標準偏差σ＝２．５ｍの正規分布に従うこととし、２σ＝５ｍ（約９５％の確率）の範囲で補正することとする。積算走行距離の計測誤差は５％であり、基点情報伝達地点とサービス情報伝達地点との間の距離をＬとすると、補正距離はＬ×０．０５となる。誤差補正距離は上記２つの補正距離の和であるから５＋Ｌ×０．０５となる。
【００１８】
次に、図２に基き具体的な路車間の通信を説明する。連続カーブ部を有する道路に侵入してきた車両３は、▲１▼の地点で「連続カーブ注意」という情報を受ける。次に、▲２▼の地点で「右カーブ注意」という情報を受ける。さらに、▲３▼の地点で走行速度が規定（法定）値を超えていた場合、「右カーブ速度落とせ」の情報を受ける。
【００１９】
２番目以降のサービス対象カーブについても前記と同様であって、各カーブの円弧部手前のクロソイド開始地点までに、当該カーブ情報がドライバへ提供される。２番目以降のサービス対象カーブについては、各カーブの円弧部手前のクロソイド開始地点通過時に、当該カーブの安全速度を超過している場合、ドライバへ減速を促す情報が提供される。これらの情報を受ける地点は図２の▲４▼〜▲７▼である。このドライバへ減速を促す情報が提供されることにより、渋滞末尾への追突事故防止を支援することが可能となる。上記ＨＭＩよりドライバに伝わる情報は、図３に示すような表示画面による注意情報「右カーブ速度落とせ」「右カーブ速度注意」と共に、音声による注意情報も含んでいる。
【００２０】
さらに、提供される情報の形態は、第１のカーブにおいてＨＭＩよりドライバに伝わる画面情報には、その領域において今後現れる全てのカーブの情報を音声及び模式図にて表示したこと、連続するカーブにおいて各々のカーブの走行を終了した時点でカーブ走行が終了したことを表示するようにしたこと、連続するカーブにおいて各々のカーブの走行を終了した時点でカーブ走行が終了したことを表示する際、全カーブ数に対し、現在何番目のカーブを通過したのかを表示するようにしたこと、連続カーブに進入してくる車両が法定速度以下である場合、連続するカーブの情報のみを提供し、注意，警報情報は与えないことである。
【００２１】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、連続カーブ情報を確実にドライバへ通知することが可能となるので、過速度でカーブへ進入することによる路外逸脱や車線逸脱等の事故を未然に防止することができる。すなわち、つづら折れカーブのように、直線部を介さずにカーブが連続するような部位を走行する車両においても、２番目以降のサービス対象カーブについて、各カーブの円弧部手前のクロソイド開始地点までに、当該カーブ情報がドライバへ提供されるので、ドライバが視認している道路状況と違和感のない情報提供がなされ、サービスの受容性が向上する。また、これにより、安全速度までの減速が確実に行えるため、車線逸脱・路外逸脱を防止でき、当該地区における交通事故防止に寄与できるという優れた効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示す、連続カーブ区間における走行支援サービスシステムおける路車間の通信構成を示す概略平面図である。
【図２】同上のサービス情報提供の概念図である。
【図３】同上の連続カーブ進入危険防止支援サービスにおける車載器での注意情報表示画面（ＨＭＩ）の一例として示す図面である。
【符号の説明】
１  基点ビーコン（通信装置）
２  情報ビーコン（通信装置）
３  サービス対象車両
【図１】
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【図２】
2004151803.tif 000004
【図３】
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