(57)【要約】【課題】圧入位置精度を更に向上させることが可能な圧入方法および圧入装置を提供すること。【解決手段】制御装置３０は、ロードセル１５および位置センサ１６から入力する圧入材８１を被圧入材８２に圧入する第１の本圧入工程前後の圧入荷重信号および位置信号に基づいて、第２の本圧入工程の圧入設定量を補正するようになっている。したがって、第１の本圧入工程の結果を第２の本圧入工程に反映できるので、圧入材８１および被圧入材８２に起因する圧入位置のばらつきを抑制することができる。【選択図】　　　　図１
2004025378.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標圧入量（Ｌ０）に、圧入荷重（Ｆ）に対する圧入材（８１）、被圧入材（８２）および圧入装置（１０）の変形量を加味して、前記圧入材（８１）を前記被圧入材（８２）に圧入する圧入方法であって、
前記変形量に係わらず、前記目標圧入量（Ｌ０）の近傍まで前記圧入材（８１）を圧入する荒圧入工程（６０２）と、
前記荒圧入工程（６０２）後、前記荒圧入工程（６０２）の終了状態での第１の圧入荷重（Ｆ１）および第１の圧入位置（Ｄ１）を計測する第１の計測工程（６０３）と、
前記第１の計測工程（６０３）後、前記変形量を加味して、前記圧入材（８１）を圧入する第１の本圧入工程（６０５、６０６）と、
前記第１の本圧入工程（６０５、６０６）後、前記第１の本圧入工程（６０５、６０６）の終了状態での第２の圧入荷重（Ｆ２）および第２の圧入位置（Ｄ２）を計測する第２の計測工程（６０７）と、
前記第２の計測工程（６０７）後、前記第１の圧入荷重（Ｆ１）、前記第２の圧入荷重（Ｆ２）、前記第１の圧入位置（Ｄ１）および前記第２の圧入位置（Ｄ２）に基づく前記圧入材（８１）および前記被圧入材（８２）に応じた前記変形量を加味して、前記圧入材（８１）を圧入する第２の本圧入工程（６０８、６０９）とを備えることを特徴とする圧入方法。
【請求項２】
前記第１の本圧入工程（６０５、６０６）では、前記第１の圧入荷重（Ｆ１）に基づいて導出した前記変形量を加味することを特徴とする請求項１に記載の圧入方法。
【請求項３】
前記第１の本圧入工程（６０５、６０６）において圧入する圧入量と、前記第２の本圧入工程（６０８、６０９）において圧入する圧入量とを略同一とすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の圧入方法。
【請求項４】
前記第１の本圧入工程（６０５、６０６）において圧入する圧入速度と、前記第２の本圧入工程（６０８、６０９）において圧入する圧入速度とを略同一とすることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載の圧入方法。
【請求項５】
前記第１の本圧入工程（６０５、６０６）の圧入速度および前記第２の本圧入工程（６０８、６０９）の圧入速度は、前記圧入材（８１）と前記被圧入材（８２）との間に安定した動摩擦状態が形成される速度であることを特徴とする請求項４に記載の圧入方法。
【請求項６】
目標圧入量（Ｌ０）に、圧入荷重（Ｆ）に対する圧入材（８１）、被圧入材（８２）および圧入装置（１０）の変形量を加味して、前記圧入材（８１）を前記被圧入材（８２）に圧入する圧入装置であって、
前記被圧入材（８２）を保持するワーク保持手段（１１）と、
前記圧入材（８１）を前記被圧入材（８２）に向かって押圧する圧入手段（２０）と、
前記圧入材（８１）の前記被圧入材（８２）に対する前記圧入荷重（Ｆ）を検知する荷重検知手段（１５）と、
基準位置に対する前記圧入材（８１）の位置を検知する位置検知手段（１６）と、
前記荷重検知手段（１５）および前記位置検知手段（１６）からの情報に基づいて、前記圧入手段（２０）を制御する制御手段（３０）とを備え、
前記制御手段（３０）は、
前記変形量に係わらず、前記目標圧入量（Ｌ０）の近傍まで前記圧入材（８１）を圧入する荒圧入制御（６０２）と、
前記荒圧入制御（６０２）後、前記荒圧入制御（６０２）の終了状態での第１の圧入荷重（Ｆ１）および第１の圧入位置（Ｄ１）を、前記荷重検知手段（１５）および前記位置検知手段（１６）から入力した後で、前記変形量を加味して、前記圧入材（８１）を圧入する第１の本圧入制御（６０５、６０６）と、
前記第１の本圧入制御（６０５、６０６）後、前記第１の本圧入工程（６０５、６０６）の終了状態での第２の圧入荷重（Ｆ２）および第２の圧入位置（Ｄ２）を、前記荷重検知手段（１５）および前記位置検知手段（１６）から入力した後で、前記第１の圧入荷重（Ｆ１）、前記第２の圧入荷重（Ｆ２）、前記第１の圧入位置（Ｄ１）および前記第２の圧入位置（Ｄ２）に基づく前記圧入材（８１）および前記被圧入材（８２）に応じた前記変形量を加味して、前記圧入材（８１）を圧入する第２の本圧入制御（６０８、６０９）とを行なうことを特徴とする圧入装置。
【請求項７】
前記制御手段（３０）は、前記第１の圧入荷重（Ｆ１）に基づいて導出した前記変形量を加味して前記第１の本圧入制御（６０５、６０６）を行なうことを特徴とする請求項６に記載の圧入方法。
【請求項８】
前記制御手段（３０）は、前記第１の本圧入制御（６０５、６０６）における圧入量と、前記第２の本圧入制御（６０８、６０９）における圧入量とを略同一とすることを特徴とする請求項６または請求項７に記載の圧入装置。
【請求項９】
前記制御手段（３０）は、前記第１の本圧入制御（６０５、６０６）における圧入速度と、前記第２の本圧入制御（６０８、６０９）における圧入速度とを略同一とすることを特徴とする請求項６ないし請求項８のいずれか１つに記載の圧入装置。
【請求項１０】
前記制御手段（３０）は、前記第１の本圧入制御（６０５、６０６）の圧入速度および前記第２の本圧入制御（６０８、６０９）の圧入速度を、前記圧入材（８１）と前記被圧入材（８２）との間に安定した動摩擦状態が形成される速度とすることを特徴とする請求項９に記載の圧入装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、圧入材を被圧入材に高精度に圧入する圧入方法および圧入装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、一つの部材（被圧入材）の空部に他の部材（圧入材）の突部を圧入する圧入方法および圧入装置がある。高精度な圧入位置が得られる圧入方法および圧入装置として、例えば特開平９−２７７１２２号公報に開示された圧入方法および圧入装置がある。
【０００３】
この圧入方法および圧入装置は、圧入荷重に対する圧入材および被圧入材の圧入方向への変形量や、圧入材を押圧する圧入装置の圧入方向への変形量を考慮することなく目標圧入量の近傍まで圧入材を圧入する荒圧入工程と、圧入時に圧入荷重を測定し、上記変形量を加味して圧入する本圧入工程とからなる高精度な圧入方法およびこれを行なう圧入装置である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の従来技術であっても、要求精度が更に高くなった場合には、圧入位置のばらつきが問題となる場合がある。そこで、本発明者は、上記圧入位置のばらつきの原因について鋭意調査したところ、ワーク（圧入材および被圧入材）間での弾性変形量のばらつきや摩擦係数のばらつき等が原因であることが解った。換言すれば、これらに関連する部分を改良すれば圧入位置精度を向上させる余地があることを見出した。
【０００５】
本発明は、上記点に鑑みてなされたもので、圧入位置精度を更に向上させることが可能な圧入方法および圧入装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明の圧入方法では、
目標圧入量（Ｌ０）に、圧入荷重（Ｆ）に対する圧入材（８１）、被圧入材（８２）および圧入装置（１０）の変形量を加味して、圧入材（８１）を被圧入材（８２）に圧入する圧入方法であって、
変形量に係わらず、目標圧入量（Ｌ０）の近傍まで圧入材（８１）を圧入する荒圧入工程（６０２）と、
荒圧入工程（６０２）後、荒圧入工程（６０２）の終了状態での第１の圧入荷重（Ｆ１）および第１の圧入位置（Ｄ１）を計測する第１の計測工程（６０３）と、
第１の計測工程（６０３）後、変形量を加味して、圧入材（８１）を圧入する第１の本圧入工程（６０５、６０６）と、
第１の本圧入工程（６０５、６０６）後、第１の本圧入工程（６０５、６０６）の終了状態での第２の圧入荷重（Ｆ２）および第２の圧入位置（Ｄ２）を計測する第２の計測工程（６０７）と、
第２の計測工程（６０７）後、第１の圧入荷重（Ｆ１）、第２の圧入荷重（Ｆ２）、第１の圧入位置（Ｄ１）および第２の圧入位置（Ｄ２）に基づく圧入材（８１）および被圧入材（８２）に応じた変形量を加味して、圧入材（８１）を圧入する第２の本圧入工程（６０８、６０９）とを備えることを特徴としている。
【０００７】
これによると、第１計測工程（６０３）の計測結果および第２計測工程（６０７）の計測結果に基づいて、第２の本圧入工程（６０８、６０９）における加味すべき変形量を補正できる。すなわち、第１の本圧入工程（６０５、６０６）における圧入状況に基づいて、圧入材（８１）および被圧入材（８２）に応じた変形量を加味して第２の本圧入工程（６０８、６０９）を行なうことができる。したがって、圧入材（８１）および被圧入材（８２）に起因する圧入位置のばらつきを抑制することができ、圧入位置精度をさらに向上することが可能である。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明の圧入方法では、第１の本圧入工程（６０５、６０６）では、第１の圧入荷重（Ｆ１）に基づいて導出した変形量を加味することを特徴としている。
【０００９】
これによると、第２の本圧入工程に圧入状況を反映するための第１の本圧入工程を、圧入材および被圧入材に応じた変形量を加味して行なうことができる。したがって、圧入位置精度を一層向上することが可能である。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明の圧入方法では、第１の本圧入工程（６０５、６０６）において圧入する圧入量と、第２の本圧入工程（６０８、６０９）において圧入する圧入量とを略同一とすることを特徴としている。
【００１１】
これによると、第１の本圧入工程（６０５、６０６）の圧入状況を第２の本圧入工程（６０８、６０９）に精度よく反映することが可能である。したがって、圧入位置精度をより一層向上することが可能である。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明の圧入方法では、第１の本圧入工程（６０５、６０６）において圧入する圧入速度と、第２の本圧入工程（６０８、６０９）において圧入する圧入速度とを略同一とすることを特徴としている。
【００１３】
これによると、第１の本圧入工程（６０５、６０６）の圧入状況を第２の本圧入工程（６０８、６０９）に一層精度よく反映することが可能である。したがって、圧入位置精度をより一層確実に向上することが可能である。
【００１４】
また、請求項５に記載の発明の圧入方法では、第１の本圧入工程（６０５、６０６）の圧入速度および第２の本圧入工程（６０８、６０９）の圧入速度は、圧入材（８１）と被圧入材（８２）との間に安定した動摩擦状態が形成される速度であることを特徴としている。
【００１５】
これによると、第１の本圧入工程（６０５、６０６）および第２の本圧入工程（６０８、６０９）において、圧入材（８１）と被圧入材（８２）との間のすべり状態を安定させることができる。したがって、第１の本圧入工程（６０５、６０６）の圧入状況を第２の本圧入工程（６０８、６０９）により一層精度よく反映することが可能であるとともに、圧入位置をより高精度にすることが可能である。
【００１６】
また、請求項６に記載の発明の圧入装置では、
目標圧入量（Ｌ０）に、圧入荷重（Ｆ）に対する圧入材（８１）、被圧入材（８２）および圧入装置（１０）の変形量を加味して、圧入材（８１）を被圧入材（８２）に圧入する圧入装置であって、
被圧入材（８２）を保持するワーク保持手段（１１）と、
圧入材（８１）を被圧入材（８２）に向かって押圧する圧入手段（２０）と、
圧入材（８１）の被圧入材（８２）に対する圧入荷重（Ｆ）を検知する荷重検知手段（１５）と、
基準位置に対する圧入材（８１）の位置を検知する位置検知手段（１６）と、
荷重検知手段（１５）および位置検知手段（１６）からの情報に基づいて、圧入手段（２０）を制御する制御手段（３０）とを備え、
制御手段（３０）は、変形量に係わらず、目標圧入量（Ｌ０）の近傍まで圧入材（８１）を圧入する荒圧入制御（６０２）と、
荒圧入制御（６０２）後、荒圧入制御（６０２）の終了状態での第１の圧入荷重（Ｆ１）および第１の圧入位置（Ｄ１）を、荷重検知手段（１５）および位置検知手段（１６）から入力した後で、変形量を加味して、圧入材（８１）を圧入する第１の本圧入制御（６０５、６０６）と、
第１の本圧入制御（６０５、６０６）後、第１の本圧入工程（６０５、６０６）の終了状態での第２の圧入荷重（Ｆ２）および第２の圧入位置（Ｄ２）を、荷重検知手段（１５）および位置検知手段（１６）から入力した後で、第１の圧入荷重（Ｆ１）、第２の圧入荷重（Ｆ２）、第１の圧入位置（Ｄ１）および第２の圧入位置（Ｄ２）に基づく圧入材（８１）および被圧入材（８２）に応じた変形量を加味して、圧入材（８１）を圧入する第２の本圧入制御（６０８、６０９）とを行なうことを特徴としている。
【００１７】
これによると、請求項１に記載の圧入方法を行なうことができる。したがって、圧入材（８１）および被圧入材（８２）に起因する圧入位置のばらつきを抑制することができ、圧入位置精度をさらに向上することが可能である。
【００１８】
また、請求項７に記載の発明の圧入装置では、制御手段（３０）は、第１の圧入荷重（Ｆ１）に基づいて導出した変形量を加味して第１の本圧入制御（６０５、６０６）を行なうことを特徴としている。
【００１９】
これによると、請求項２に記載の圧入方法を行なうことができる。したがって、圧入位置精度を一層向上することが可能である。
【００２０】
また、請求項８に記載の発明の圧入装置では、制御手段（３０）は、第１の本圧入制御（６０５、６０６）における圧入量と、第２の本圧入制御（６０８、６０９）における圧入量とを略同一とすることを特徴としている。
【００２１】
これによると、請求項３に記載の圧入方法を行なうことができる。したがって、圧入位置精度をより一層向上することが可能である。
【００２２】
また、請求項９に記載の発明の圧入装置では、制御手段（３０）は、第１の本圧入制御（６０５、６０６）における圧入速度と、第２の本圧入制御（６０８、６０９）における圧入速度とを略同一とすることを特徴としている。
【００２３】
これによると、請求項４に記載の圧入方法を行なうことができる。したがって、圧入位置精度をより一層確実に向上することが可能である。
【００２４】
また、請求項１０に記載の発明の圧入装置では、制御手段（３０）は、第１の本圧入制御（６０５、６０６）の圧入速度および第２の本圧入制御（６０８、６０９）の圧入速度を、圧入材（８１）と被圧入材（８２）との間に安定した動摩擦状態が形成される速度とすることを特徴としている。
【００２５】
これによると、請求項５に記載の圧入方法を行なうことができる。したがって、第１の本圧入工程（６０５、６０６）の圧入状況を第２の本圧入工程（６０８、６０９）により一層精度よく反映することが可能であるとともに、圧入位置をより高精度にすることが可能である。
【００２６】
なお、上記各手段に付した括弧内の符号は、後述する実施形態記載の具体的手段との対応関係を示す。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
【００２８】
図１は、本実施形態の圧入装置の概略構成図である。図１に示すように、圧入装置１０は、圧入材８１を被圧入材８２に所定の長さＬだけ圧入するためのものである。圧入装置１０は、被圧入材８２をクランプし保持するワーク保持手段であるワーク保持部１１と、圧入材８１を被圧入材８２に向けて押圧する圧入手段である加圧装置２０と、圧入材８１の被圧入材８２に対する圧入荷重Ｆを検知する荷重検知手段であるロードセル１５と、基準位置に対する圧入材８１の位置を検知する位置検知手段である位置センサ１６と、ロードセル１５および位置センサ１６の出力信号等を受信し加圧装置２０を操作する制御手段である制御装置３０とを備えている。
【００２９】
図１に示すように、ワーク保持部材１１と加圧装置２０は、位置の基準となる安定したテーブル１９上に設置されている。加圧装置２０は、フレーム２１を介してテーブル１９に立設されており、圧入材８１に当接する圧入パンチ２２とサーボモータ２３と、カップリング２４１、２４２を介してサーボモータ２３に連結され圧入パンチ２２に当接するボールネジ２５とを有する。
【００３０】
また、ボールネジ２５の上端部とテーブル１９の面（基準面）との間には、変位センサ２３２が配設されており、ボールネジ２５の移動量をサーボモータ２３にフィードバックし、ボールネジ２５の移動量を精度良くコントロール出来るようになっている。
【００３１】
ロードセル１５の出力は、図示しないオペアンプによって増幅された後、図示しないＡ／Ｄ変換器によりディジタル信号に変換されて制御装置３０に入力されるようになっている。また、位置センサ１６は、圧入材８１の底面に接触し、基準位置からの距離に比例した数のパルスを発信し、発信されたパルスは図示しないパルスカウンターでカウント（積算）され、図示しないエンコーダでコード化されて制御装置３０に入力されるようになっている。
【００３２】
制御装置３０は、ロードセル１５および位置センサ１６からの情報等に基づいて、後述する手順に従って、加圧装置２０のサーボモータ２３を作動制御するように構成されている。
【００３３】
次に、上記構成に基づき圧入装置１０の作動について説明する。
【００３４】
図２は、制御装置３０の概略制御動作を示すフローチャートである。図２に示すように、制御装置３０は、まず、ステップ６０１において、図示しない磁気ディスクのファイル等から、圧入部材（圧入材８１および被圧入材８２）の製造データ（圧入値の許容範囲Ｌ１〜Ｌ２等）等を読み込む。
【００３５】
次に、ステップ６０２において、図３に示すように、操作圧入量を目標値Ｌ０（＝Ｌ１〜Ｌ２の中心値）の９０％程度の値に設定し、サーボモータ２３を作動して荒圧入４１を実行する。
【００３６】
ステップ６０２を実行したら、次にステップ６０３において、荒圧入４１が終了した状態における圧入荷重（第１の圧入荷重）Ｆ１と圧入材８１の位置（第１の圧入位置）Ｄ１とを、ロードセル１５と位置センサ１６とにより計測する。そして、ステップ６０４において、荷重状態における上記位置（圧入量）Ｄ１から変形量を減算して正味の圧入量Ｌを算出し、その値Ｌが許容限度Ｌ２を越えているかどうか、即ち過圧入状態にあるかどうかをチェックする。そして、ステップ６０４の結果が是ならば、ステップ６２１に進み製造不良であることを表示する。
【００３７】
一方、ステップ６０４の結果が否ならば、ステップ６０５に進み、第１の本圧入操作量を設定する。第１の本圧入操作量は、圧入量の不足分（Ｌ０−Ｌ）の半分の量を次の圧入操作量に設定する。換言すれば、位置Ｄ１と圧入荷重Ｆ１状態における目標位置（弾性変形が加味された位置）Ｄ０との差の半分を第１の本圧入操作量とする。これにより第１の本圧入操作量と後述する第２の本圧入操作量とを略同一とすることができる。
【００３８】
ステップ６０５を実行したら、ステップ６０６において、サーボモータ２３を作動して、図３に示す第１の本圧入４２を実行する。このときの圧入速度は、圧入材８１と被圧入材８２との間に安定した動摩擦状態が形成される速度とする。
【００３９】
２つの部材（圧入材８１と被圧入材８２）間の摩擦係数は、図４に示すように、摩擦速度に応じて変化するものであり、ある速度以下の領域では、平均的な摩擦係数は速度が増加するに応じて減少する。この領域は、静摩擦状態と動摩擦状態とが短時間の間に繰り返し発生する不安定な領域であり、所謂付着すべりが発生すると考えられる領域である。
【００４０】
これに対し、摩擦速度が高い領域は、動摩擦状態が継続し、摩擦係数は速度に応じて増加するする安定領域である。上述の第１の本圧入４２の圧入速度を、この安定領域内に設定することで、圧入材８１と被圧入材８２との間に安定した動摩擦状態を形成することができる。
【００４１】
ステップ６０６を実行したら、ステップ６０７において、第１の本圧入４２が終了した状態における圧入荷重（第２の圧入荷重）Ｆ２と圧入材８１の位置（第２の圧入位置）Ｄ２とを、ロードセル１５と位置センサ１６とにより計測する。
【００４２】
ステップ６０７を実行したらステップ６０８に進み、第２の本圧入操作量を設定する。ステップ６０８では、まず、ステップ６０５で設定した第１の本圧入操作量と、ステップ６０３で計測した圧入荷重Ｆ１と位置Ｄ１およびステップ６０７で計測した圧入荷重Ｆ２と位置Ｄ２に基づいて算出した圧入量とを比較し、現在圧入を行なっている圧入材８１および被圧入材８２に固有の弾性変形量を導出する。
【００４３】
そして、この固有の弾性変形量を加味して第２の本圧入操作量を設定する。すなわち、第１の本圧入４２の圧入結果に基づいて第２の本圧入操作量を所謂学習補正する。この補正量は小さい値であるので、第１の本圧入操作量と第２の本圧入操作量とは略同一であると言える。
【００４４】
ステップ６０８を実行したら、ステップ６０９において、サーボモータ２３を作動して、図３に示す第２の本圧入４３を実行する。このときの圧入速度は、第１の本圧入４２と同一の速度とし、第１の本圧入４２と同様に、圧入材８１と被圧入材８２との間に安定した動摩擦状態を形成する。
【００４５】
ステップ６０９を実行したら、ステップ６１０において、第２の本圧入４３が終了した状態における圧入荷重Ｆ３と圧入材８１の位置Ｄ３とを、ロードセル１５と位置センサ１６とにより計測する。
【００４６】
そして、ステップ６１１において、荷重状態における上記位置（圧入量）Ｄ３から固有の弾性変形量等の加味分を減算し、正味の圧入量Ｌを算出し、その値Ｌが許容範囲Ｌ１〜Ｌ２内にあるかどうかをチェックする。そして、結果が是ならば、ステップ６１２に進み良品が製造されたことを表示して終了する。一方、ステップ６１１の結果が否ならば、ステップ６３１に進み、正味の圧入値Ｌが圧入許容限度Ｌ２を越えているかどうか、即ち過圧入状態にあるかどうかをチェックする。そして、結果が是ならば、ステップ６３２に進み製造不良であることを表示する。
【００４７】
一方、ステップ６３１の結果が否ならば、ステップ６４１に進み、圧入量の不足分（Ｌ０−Ｌ）を次の圧入操作量に設定する。そして、ステップ６４２において、第１の本圧入および第２の本圧入と圧入速度が同一となるように、サーボモータ２３の回転速度を維持しながら再圧入し、再びステップ６１０に戻る。そして、ステップ６１０から同様の手順を繰り返す。
【００４８】
ここで、ステップ６０２が本実施形態の荒圧入制御を行なう荒圧入工程、ステップ６０３が本実施形態の第１の計測工程、ステップ６０５および６０６が本実施形態の第１の本圧入制御を行なう第１の本圧入工程、ステップ６０７が本実施形態の第２の計測工程、ステップ６０８および６０９が本実施形態の第２の本圧入制御を行なう第２の本圧入工程である。
【００４９】
上述の構成および圧入方法によれば、第１計測工程の計測結果および第２計測工程の計測結果に基づいて、第２の本圧入工程における加味すべき変形量を補正できる。すなわち、第１の本圧入工程における圧入状況に基づいて、圧入材８１および被圧入材８２に応じた変形量を加味して第２の本圧入工程を行なうことができる。したがって、圧入材８１および被圧入材８２に起因する圧入位置のばらつきを抑制することができ、圧入位置精度をさらに向上することが可能である。
【００５０】
また、第１の本圧入工程と第２の本圧入工程とは、圧入量および圧入速度がほぼ同一である。したがって、第１の本圧入工程の圧入状況に基づいて第２の本圧入工程における加味すべき変形量を精度よく補正できる。これにより、圧入位置精度を一層向上することが可能である。
【００５１】
さらに、第１の本圧入工程および第２の本圧入工程を、ステップ６０３（第１の計測工程）の計測結果に基づいて行ない、第１の本圧入工程と第２の本圧入工程とを極めて近似させているので、第１の本圧入工程の圧入状況を第２の本圧入工程に精度よく反映することができる。
【００５２】
また、第１の本圧入工程および第２の本圧入工程の圧入速度は、圧入材８１と被圧入材８２との間に安定した動摩擦状態が形成される速度としている。したがって、圧入材８１の停止位置を高精度に制御することが可能である。
【００５３】
（他の実施形態）
上記一実施形態では、ステップ６０６における圧入速度とステップ６０９における圧入速度とを同一としたが、常時ロードセル１５からの情報に基づいて、サーボモータ２３を制御し、ステップ６０６における圧入荷重とステップ６０９における圧入荷重とを同一とするものであってもよい。
【００５４】
また、上記一実施形態では、ステップ６１０において、第２の本圧入４３が終了した状態における圧入荷重Ｆ３と圧入材８１の位置Ｄ３とを、ロードセル１５と位置センサ１６とにより計測し、ステップ６１１において、荷重状態における上記位置（圧入量）Ｄ３から固有の弾性変形量等の加味分を減算し、正味の圧入量Ｌを算出したが、ステップ６１０において、荷重を０としたときの圧入材８１の位置を検出し、これに基づいて圧入量Ｌを算出してもよい。
【００５５】
また、上記一実施形態では、第１の本圧入工程は、圧入を１回行なうものであったが、第１の圧入工程の圧入を複数回とし、その間においても計測を行ない、複数回の圧入の状況（圧入状況の変化を含む）を第２の本圧入工程に反映するものであってもよい。第１の圧入工程の圧入回数が１回の場合よりも加工時間が長くなるという欠点はあるが、圧入精度をより一層向上することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態における圧入装置の概略構成図である。
【図２】本実施形態の制御装置３０の概略制御動作を示すフローチャートである。
【図３】本実施形態の圧入量の概略経時変化を示すグラフである。
【図４】摩擦速度と摩擦係数の概略の関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１０　圧入装置
１１　ワーク保持部（ワーク保持手段）
１５　ロードセル（荷重検知手段）
１６　位置センサ（位置検知手段）
２０　加圧装置（圧入手段）
３０　制御装置（制御手段）
４１　荒圧入（荒圧入工程）
４２　第１の本圧入（第１の本圧入工程）
４３　第２の本圧入（第２の本圧入工程）
８１　圧入材
８２　被圧入材
Ｄ１　位置（第１の圧入位置）
Ｄ２　位置（第２の圧入位置）
Ｆ１　圧入荷重（第１の圧入荷重）
Ｆ２　圧入荷重（第２の圧入荷重）
【図１】
2004025378.tif 000003
【図２】
2004025378.tif 000004
【図３】
2004025378.tif 000005
【図４】
2004025378.tif 000006