(57)【要約】【課題】挟み込む場所、動作状態、雰囲気温度にかかわらず異物の挟み込み、干渉時に安全に停止できる。【解決手段】基台１に対してモータ２によりテーブル３を昇降自在とした段差解消機４である。モータ２の負荷変動を検出する検出手段６を設ける。この検出手段の検出出力が所定基準幅外の時にモータ２を停止する駆動制御部５を設ける。【選択図】　　　　図１
2004051300.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台に対してモータによりテーブルを昇降自在とした段差解消機において、モータの負荷変動を検出する検出手段を設け、この検出手段の検出出力が所定基準幅外の時にモータを停止する駆動制御部を設けて成ることを特徴とする段差解消機。
【請求項２】
モータの負荷変動がモータの負荷電流であることを特徴とする請求項１記載の段差解消機。
【請求項３】
モータの負荷変動がモータの回転数であることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の段差解消機。
【請求項４】
テーブルの高さが所定高さであることを検出するための高さ検出手段を設け、テーブルの上昇又は下降時に所定高さを検出すると以降はテーブルの上昇又は下降スピードを落とすように制御する駆動制御部を設けて成ることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の段差解消機。
【請求項５】
テーブルを昇降させて該テーブルの高さを検出して駆動制御部に認識させる学習手段を設け、学習手段により認識した昇降高さの値に基づいてテーブルの上昇時に最上部の手前でスピードを落とすと共に下降時に最下部の手前でスピードを落とすように制御するようにしたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の段差解消機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、テーブルの上昇、下降により、例えば人が乗った車椅子などの重量物を上下方向に移動させて段差を解消するための段差解消機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から基台に対してテーブルを上下方向に昇降自在に取付けた段差解消機が知られている。この段差解消機としては電動油圧式段差解消機、電動モータギア式段差解消機があり、テーブルに人が乗った車椅子などの重量物を載せ、テーブルを昇降することで、目的とする高さにテーブルを移動させて車椅子などを運ぶようになっている。
【０００３】
この段差解消機においてはテーブル３を上下させるため、テーブル３と基台との間に足などを挟む可能性がある。このため、従来にあっては、図２０に示すようにテーブル３及び基台１にテープスイッチ４０を設け、図１８、図１９に示すようにテープスイッチ４０に異物が触れるとテープスイッチ４０からの挟み込み信号がモータ電源リレーに送信されてモータを停止してテーブル３を自動的に停止するようになっていた。
【０００４】
ところがこのような従来例にあっては、テープスイッチ４０の断線、電気的接点のトラブルにより挟み込みを検出して停止できない可能性があり、また、テープスイッチ４０の接地面以外に障害物又は挟み込みがあった場合にはテープスイッチ４０は作動せず、挟み込みを検出できないという問題があった。
【０００５】
また、テーブル３が上昇した時もテーブル３と他の物との間で挟み込んだり、あるいは段差解消機が移動した場合等テーブル３と建築物とが干渉する場合がある。例えば、テーブル３が上昇した場合にテーブル３と建物の上がり框等との間に足を挟む可能性があったり、あるいは昇降時に使用者の衣服、マフラー等が段差解消機に挟まった場合も段差解消機が動作してしまって危険を伴うものである。このため、従来にあっては、図２１、図２２のようにサーキットブレーカを設け、異物を挟み込んだ場合に回路に過電流が流れるとサーキットブレーカにより電源がオフになってモータを停止するようになっており、異物を除去した後にサーキットブレーカを復帰させて正常運転が可能となるようにしている。
【０００６】
しかしながら、このようにサーキットブレーカを用いたものにおいては、ブレーカの動作特性曲線が決まっており、段差解消機のシステムにおいて使用する場合、異物挟み込み時の最適な制御ができないという問題がある。また、段差解消機の機器の特性上０〜４０℃程度の温度範囲で使用するが、この温度範囲での定格電流補正率が２０％程度あり、雰囲気温度によりブレーカの作動電流が変化する。つまり、挟み込み等の動作時間は緊急を要するにもかかわらず、この時間が温度依存することになり、挟み込み検出としては使用に問題があった。
【０００７】
また、上記の安全上の問題をカバーするために操作スイッチを押し続け動作にすることが行われるが、このように操作スイッチを押し続け動作にするものにおいては、昇降時間が３０秒〜１分程度かかり、この時間中、高齢者、障害者が操作スイッチを押し続けなければならなかった。手、指の力の弱った高齢者、障害者にとって操作スイッチを押し続けることは非常に困難であり、独力で段差解消機を使用できないケースもあった。
【０００８】
また、従来にあっては、電圧の一定印加による一定速度の制御なので、起動時、停止時の車椅子使用者への衝撃が大きいという問題があった。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、挟み込む場所、動作状態、雰囲気温度にかかわらず異物の挟み込み、干渉時に安全に停止でき、また、ワンショット動作で機器を操作することができて、使用者の操作性を向上させることができ、更にスロースタート、スローストップ機能を付加して使用者への衝撃を緩和させることができる段差解消機を提供することを課題とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明に係る段差解消機は、基台１に対してモータ２によりテーブル３を昇降自在とした段差解消機４において、モータ２の負荷変動を検出する検出手段６を設け、この検出手段６の検出出力が所定基準幅外の時にモータ２を停止する駆動制御部５を設けて成ることを特徴とするものである。このような構成とすることで、モータ２の負荷変動を検出し、検出出力が所定基準幅外にあると異物挟み込み又は障害物への衝突と判断してモータ２を停止してテーブル３の昇降を停止する。これによりワンショットの信号で昇降させても、挟み込む場所、動作状態、雰囲気温度にかかわらず異物の挟み込み、干渉時に安全に停止することができることになる。
【００１１】
また、モータ２の負荷変動がモータ２の負荷電流であることが好ましい。このような構成とすることで、モータ２の負荷電流を検出するという簡単な方法でモータ２の負荷変動を簡単且つ正確に検出できる。
【００１２】
また、モータ２の負荷変動がモータ２の回転数であることが好ましい。このような構成とすることで、モータ２の回転数を検出するという簡単な方法でモータ２の負荷変動を簡単且つ正確に検出できる。
【００１３】
また、テーブル３の高さが所定高さであることを検出するための高さ検出手段を設け、テーブル３の上昇又は下降時に所定高さを検出すると以降はテーブル３の上昇又は下降スピードを落とすように制御する駆動制御部５を設けることが好ましい。このような構成とすることで、テーブル３の上昇時における最上部に到達する際、下降時における最下部に到達する際にスピードを落として停止時の衝撃を無くすことができる。
【００１４】
また、テーブル３を昇降させて該テーブル３の高さを検出して駆動制御部５に認識させる学習手段を設け、学習手段により認識した昇降高さの値に基づいてテーブル３の上昇時に最上部の手前でスピードを落とすと共に下降時に最下部の手前でスピードを落とすように制御するようにしたことが好ましい。このような構成とすることで、テーブル３の上昇時における最上部に到達する際、下降時における最下部に到達する際のスローストップを行うことができ、しかも、このようなスロースタート、スローストップを行うに当たり、上限位置の手前の位置の検出、下限位置の手前の位置を検出するためのスローストップ用のリミットスイッチが不要となるものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて説明する。
【００１６】
段差解消機４は図７、図８に示すように、基台１にテーブル３を上下方向に昇降自在に取付けて構成してある。添付図面に示す実施形態においては、図８に示すように、基台１の上方に基台１よりも少し平面視で大きいテーブル３を配置してあり、基台１とテーブル３とはＸリンク７により連結してある。Ｘリンク７は一対のリンク７ａ、７ｂの中間部分を軸７ｃで回動自在に軸支したもので、一方のリンク７ａの下端部を基台１に軸８ａにより回動自在に軸支してあり、該リンク７ａの上端部に設けたころのような走行部９ａをテーブル３に設けたテーブル側レール１０ａに走行自在に取付けてあり、他方のリンク７ｂの上端部をテーブル３に軸８ｂにより回動自在に軸支してあり、該リンク７ｂの下端部に設けたころのような走行部９ｂを基台１に設けた基台側レール１０ｂに走行自在に取付けてあり、後述の昇降装置１１によるテーブル３の昇降でＸリンク７の各走行部９ａ、９ｂがそれぞれテーブル側レール１０ａ、基台側レール１０ｂに沿って走行しながら基台１に対してテーブル３を支持した状態でテーブル３を昇降するようにしている。
【００１７】
テーブル３を上下方向に昇降させる昇降装置１１は、基台１に立設したラック１２と、テーブル３側に設けたモータ２、変速機２６ａよりなる駆動装置２６と、駆動装置２６により回転駆動されるピニオン１３とで構成してあり、ピニオン１３がラック１２に噛み合っており、モータ２を正回転してピニオン１３を正回転することでテーブル３が昇降すると共にモータ２を逆回転してピニオン１３を逆回転することでテーブル３が下降するようになっている。
【００１８】
図７、図９乃至図１１に示すように、駆動装置２６はテーブル３の上面部に取付けた取付け金具１４に取付けてあり、この取付け金具１４には更にベアリングを内装した走行ガイドローラ１５が設けてあり、この走行ガイドローラ１５はラック１２のピニオン１３と噛合している面と反対側の面に当接するように配置してあり、ピニオン１３と走行ガイドローラ１５とでラック１２を両側から挟持した状態でピニオン１３がラック１２の歯列に噛み合いながら移動すると共に走行ガイドローラ１５がラック１２に当接しながら転動するようになっている。駆動装置２６や取付け金具１４等はテーブル３の上面部に上方に向けて突出して取付けた操作ボックス１６内に配設してあり、ラック１２もテーブル３を貫通して該操作ボックス１６内に挿通してある。図７に示すように、操作ボックス１６には電源スイッチ、テーブル３を上昇させるための上昇スイッチ１７ａ、下降させるための下降スイッチ１７ｂ、あるいはその他の操作を行わせたりするためのスイッチ等を備えた操作部１７が設けてある。
【００１９】
また、本発明の段差解消機４にはテーブル３の上昇停止位置を検出して停止させ、また、下降停止位置を検出して停止させるための手段が設けてある。この停止手段については後述する。
【００２０】
テーブル３の下面部の外周部には図７に示すように蛇腹状をした外周覆い部１９の上端部が取り付けてあり、外周覆い部１９の下端部は基台１に設けた取付け板（図示せず）や設置面３５に取付けてあり、この外周覆い部１９はテーブル３の外周部と基台１の外周部との間の隙間を覆い隠すためのものであり、テーブル３が上昇した際には蛇腹状の外周覆い部１９が延び、テーブル３が下降した際には蛇腹状の外周覆い部１９が縮むようになっている。
【００２１】
しかして、上記のような構成の段差解消機４は図７に示すように設置面３５と、設置面３５よりはレベルの高い上段面２０との段差を解消させるために使用されるものであり、設置面３５の上段面２０側の端部に上記段差解消機４を設置するものである。
【００２２】
例えば、設置面３５から上段面２０に人が車椅子に乗って移動する場合、テーブル３を下降させ、この状態で設置面３５からテーブル３上に車椅子で乗り込み、テーブル３に乗って操作部１７を操作することでテーブル３を図７のようにほぼ上段面２０と同じレベルとなるまで上昇させ、その後、テーブル３から上段面２０に車椅子で移動するものである。一方、上段面２０から設置面３５に車椅子に乗って移動する場合にはテーブル３を上昇させて図７の状態にし、この状態で上段面２０からテーブル３上に車椅子で乗り込み、テーブル３に乗って操作部１７を操作することでテーブル３を下降させ、その後、テーブル３から設置面３５に車椅子で移動するものである。
【００２３】
ところで、上記のようにしてモータ２を駆動してテーブル３を昇降するのであるが、本発明においては、モータ２の負荷変動を検出する検出手段６を設け、この検出手段の検出出力が所定基準幅外の時に駆動制御部５によりモータ２を停止するように制御するようになっている。
【００２４】
図１には本発明の一実施形態の制御ブロック図が示してあり、図２には同上のフローチャートが示してある。本実施形態においてはモータ２の電流値を検出手段６を構成するカレントトランス、シャント抵抗等の電流検出手段６ａにより検出し、この電流検出手段６ａで検出したモータ電流値をフィードバックしてあらかじめ設定してある指令値（所定基準値）と比較し、ある一定以上の差がある場合（つまり検出したモータ電流値が所定基準幅外となった場合）には、異常挟み込み、又は、障害物への衝突と判断し、モータ２への電圧出力を停止し、テーブル３の昇降を停止するように駆動制御部５により制御するものである。
【００２５】
また、図３には本発明の他の実施形態の制御ブロック図が示してあり、図４には同上のフローチャートが示してある。本実施形態においてはモータ２の回転数を検出手段６を構成するエンコーダ、ホール１Ｃのような光学的、磁気的な回転数検出手段６ｂにより検出し、この回転数検出手段６ｂで検出したモータ２の回転数をフィードバックしてあらかじめ設定してある指令値（所定基準値）と比較し、ある一定以上の差がある場合（つまり検出したモータ２の回転数が所定基準幅外となった場合）には、異常挟み込み、又は、障害物への衝突と判断し、モータ２への電圧出力を停止し、テーブル３の昇降を停止するように駆動制御部５により制御するものである。なお、モータ２は直流モータ、交流モータのいずれであってもよく、その制御方法はＰＷＭ制御、定電圧制御、ＶＶＶＦインバータ制御等を挙げることができる。
図５には本発明の他の実施形態の制御ブロック図が示してあり、図６には同上のフローチャートが示してある。本実施形態においてはモータ２の電流値を検出手段６を構成するカレントトランス、シャント抵抗等の電流検出手段６ａと、エンコーダ、ホール１Ｃのような光学的、磁気的な回転数検出手段６ｂとを設け、電流検出手段６ａで検出したモータ電流値をフィードバックしてあらかじめ設定してある指令値（所定基準値）と比較し、また、回転数検出手段６ｂで検出したモータ２の回転数をフィードバックしてあらかじめ設定してある指令値（所定基準値）と比較し、検出したモータ電流値が所定基準幅外となった場合や、検出したモータ２の回転数が所定基準幅外となった場合には、異常挟み込み、又は、障害物への衝突と判断し、モータ２への電圧出力を停止し、テーブル３の昇降を停止するように駆動制御部５により制御するものである。
【００２６】
図９には検出手段６として電流検出手段６ａと、回転数検出手段６ｂの両方を設けた例を示してある。
【００２７】
なお、上記いずれの実施形態においてもモータ２は直流モータ、交流モータのいずれであってもよく、その制御方法はＰＷＭ制御、定電圧制御、ＶＶＶＦインバータ制御等を挙げることができる。
【００２８】
そして、いずれの実施形態においても、テーブル３を上昇させるための操作を行う上昇スイッチ１７ａあるいは下降させるための操作を行う下降スイッチ１７ｂはいずれもワンショットの回路により構成してある。ワンショット回路としては、例えば、モーメンタリースイッチとラッチ回路とより構成したもの、あるいは、モーメンタリースイッチとラッチリレーとより構成したもの、あるいはオルタネイトスイッチにより構成したものを採用できるものである。
【００２９】
ところで、上記した図１、図３、図５の各実施形態においては、テーブル３の高さが所定高さであることを検出するためのリミットスイッチよりなる高さ検出手段を設けてある。高さ検出手段を構成するリミットスイッチとしては、上限スローストップ用のリミットスイッチ２１と、下限スローストップ用のリミットスイッチ２２とが設けてあり、テーブル３が昇降する際、上記上限スローストップ用のリミットスイッチ２１、下限スローストップ用のリミットスイッチ２２によりテーブル３の上限の少し手前の所定高さ、下限位置の少し手前の所定高さを検出するようになっており、テーブル３の上昇又は下降時に所定高さを検出すると以降はテーブル３の上昇又は下降スピードを落としてスローダウンして停止させるように駆動制御部５により制御するようになっている。
【００３０】
具体的構造の一例を示すと図１０に示すようにラック１２にねじを緩めて上下することで上下方向に移動自在で且つねじを締め付けることでラック１２の上下方向の所定位置で固定自在となった上位置検出部材２３が設けてあり、この上位置検出部材２３は逆Ｌ状をしていて縦片２３ａの下部に上限スローストップ用のリミットスイッチ２１が設けてあり、また、基台１に設け下位置検出部材２４に下限スローストップ用のリミットスイッチ２２が設けてあり、更に、テーブル３の上面部に駆動装置２６を取付けるための取付け金具１４には上部に上限スローストップ用のリミットスイッチ２１を操作するための上操作部２７が設けてあり、下部に下限スローストップ用のリミットスイッチ２２を操作するための下操作部２８が設けてある。
【００３１】
しかして、本実施形態においては、テーブル３を上昇させた場合、上限の少し手前で上操作部２７が上限スローストップ用のリミットスイッチ２１に当接して上限スローストップ用のリミットスイッチ２１を操作することで上限の少し手前の所定高さを上限スローストップ用のリミットスイッチ２１で検出し、以降はテーブル３の上昇速度を減速して次第に速度を落とし、目的とする上限位置で速度ゼロとなって停止するように駆動制御部５により制御し、また、テーブル３を下降させた場合、下限の少し手前で下操作部２８が下限スローストップ用のリミットスイッチ２２に当接して下限スローストップ用のリミットスイッチ２２を操作することで下限の少し手前の所定高さを下限スローストップ用のリミットスイッチ２２で検出し、以降はテーブル３の下降速度を減速して次第に速度を落とし、目的とする下限位置で速度ゼロとなって停止するように駆動制御部５により制御するものである。
【００３２】
ここで、テーブル３を上昇させる際に起動時の電圧を調整し、スロースタートするようにし、下限スローストップ用のリミットスイッチ２２により上昇してから所定高さを検出すると以降は上限スローストップ用のリミットスイッチ２１で上限の少し手前の位置を検出するまで所定の速度で上昇するように制御し、上限スローストップ用のリミットスイッチ２１で上限の少し手前の所定高さを検出すると、上記のようにスローダウンさせるように駆動制御部５により制御し、また、テーブル３を下降させる際に起動時の電圧を調整し、スロースタートするようにし、上限スローストップ用のリミットスイッチ２１により下降してから所定高さを検出すると以降は下限スローストップ用のリミットスイッチ２２で下限の少し手前の位置を検出するまで所定の速度で下降するように制御し、下限スローストップ用のリミットスイッチ２２で下限の少し手前の所定高さを検出すると、上記のようにスローダウンさせるように駆動制御部５により制御してもよいものである。このようにするとテーブル３の昇降に当たって、スローストップ機能だけでなく、スロースタート機能も実現することが可能となる。
【００３３】
なお、本実施形態において、上記上限スローストップ用のリミットスイッチ２１、下限スローストップ用のリミットスイッチ２２に加えて更に図１０のように上限用リミットスイッチ２９、下限用リミットスイッチ３０を設けてもよいものである。
【００３４】
ここで、図１０の実施形態においては取付け金具１４に上限用リミットスイッチ２９と下限用リミットスイッチ３０とを設けてあり、ラック１２に取付けた逆Ｌ状をした上位置検出部材２３の横片２３ｂを上限用リミットスイッチ２９が当たるための上当たり部３１としており、また、基台１の上面が下限用リミットスイッチ３０が当たるための下当たり部３２となっている。
【００３５】
上限用リミットスイッチ２９はテーブル３の上昇の上限を検出するためのリミットスイッチであり、下限用リミットスイッチ３０はテーブル３の下降の下限を検出するためのリミットスイッチであり、上限用リミットスイッチ２９でテーブル３の上限位置を検出した場合にはモータ２を停止し、下限用リミットスイッチ３０でテーブル３の下限を検出した場合にはモータ２を停止するようになっている。このため、上記のように、上限スローストップ用のリミットスイッチ２１、下限スローストップ用のリミットスイッチ２２で検出した以降はテーブル３の上昇速度（又は下降速度）を減速して次第に速度を落とし、目的とする上限位置（又は下限位置）で速度ゼロとなって停止するように駆動制御部５により制御するものにおいては、万一、減速しなかったり、あるいは減速しても次第に速度を落として目的とする位置で速度がゼロとならないような場合でも確実に上限用リミットスイッチ２９、下限用リミットスイッチ３０により上限位置、下限位置で確実に停止することができて、安全性をより高めることができるものである。
【００３６】
また、上記した実施形態においては、テーブル３を上昇させた場合、上限の少し手前の所定高さを上限スローストップ用のリミットスイッチ２１で検出し、以降はテーブル３の上昇速度を減速して次第に速度を落とし、目的とする上限位置で速度ゼロとなって停止するように駆動制御部５により制御し、また、テーブル３を下降させた場合、下限の少し手前の所定高さを下限スローストップ用のリミットスイッチ２２で検出し、以降はテーブル３の下降速度を減速して次第に速度を落とし、目的とする下限位置で速度ゼロとなって停止するように駆動制御部５により制御する例につき説明したが、テーブル３を上昇させた場合、上限の少し手前の所定高さを上限スローストップ用のリミットスイッチ２１で検出し、以降はテーブル３の上昇速度を一定の低速度に減速して、次に、上限用リミットスイッチ２９で所定の上限位置を検出して所定の上限位置で停止するように駆動制御部５により制御し、また、テーブル３を下降させた場合、下限の少し手前の所定高さを下限スローストップ用のリミットスイッチ２２で検出し、以降はテーブル３の下降速度を一定の低速度に減速して、次に、下限用リミットスイッチ３０で所定の下限位置を検出して所定の下限位置で停止するように駆動制御部５により制御するようにしてもよい。
【００３７】
次に、本発明の他の実施形態を図１２乃至図１６に基づいて説明する。前述の実施形態においては、上限スローストップ用のリミットスイッチ２１、下限スローストップ用のリミットスイッチ２２を設けて上限の手前、下限の手前で減速するようにしているが、本実施形態においては、図１２乃至図１４に示すようなモータ２の負荷変動を電流値又はモータの回転数又は電流値とモータの回転数を検出手段６で前述の実施形態と同様にして検出してこの検出手段の検出出力が所定基準幅外の時に駆動制御部５によりモータ２を停止するようにしたものにおいて、テーブル３を昇降させて該テーブル３の高さを検出して駆動制御部５に認識させる学習手段を設け、学習手段により認識した昇降高さの値に基づいてテーブル３の上昇時に最上部の手前でスピードを落とすと共に下降時に最下部の手前でスピードを落とすように制御するようにしている。
【００３８】
すなわち、本実施形態の段差解消機４は基本的構造は前述の図７、図８、図１１に示す実施形態と同じであるが、本実施形態においては、図１２乃至図１４に示すようなものにおいて、図１５、図１６のように、取付け金具１４に上限用リミットスイッチ２９と下限用リミットスイッチ３０とを設け、ラック１２に上限用リミットスイッチ２９が当たるための上当たり部３１を設け、また、基台１側に下限用リミットスイッチ３０が当たるための下当たり部を設けてある。このように本実施形態ではリミットスイッチとしては、上限用リミットスイッチ２９、下限用リミットスイッチ３０のみを設けるものであり、上限スローストップ用のリミットスイッチ２１、下限スローストップ用のリミットスイッチ２２を設けない点で前述の実施形態と構造が異なっている。
【００３９】
そして、本実施形態においては、段差解消機４を設置場所に設置後、設置場所の状況に応じて少なくとも上限用リミットスイッチ２９で検出する上限位置を調整する。この場合、下限用リミットスイッチ３０で検出する下限位置も調整してもよい。また、本実施形態においては、昇降行程距離学習釦が設けてある。上記のように段差解消機４を設置して上限用リミットスイッチ２９で検出する上限位置を調整し、また、下限用リミットスイッチ３０で検出する下限位置も調整後、図１５のフローチャートに示すように電源を入れ、昇降行程距離学習釦をオン操作すると、モータ２が定速で作動し、数回（例えば２回程度）テーブル３が昇降を繰り返す。上記テーブル３の数回の昇降によりテーブル３の平均昇降距離を駆動制御部５を構成するマイコンにより演算し、平均昇降距離をメモリに書き込む。このようにして、平均昇降距離を求めるのであるが、これによりテーブル３の平均上限位置の高さ、平均下限位置の高さが検出されて駆動制御部５に学習させることにより、以降は、上昇スイッチ１７ａ、下降スイッチ１７ｂを操作すると、上記のように学習手段により認識した昇降高さの値に基づいてテーブル３の上昇時に最上部（上限位置）の手前でスピードを落とすと共に下降時に最下部（下限位置）の手前でスピードを落とすように駆動制御部５により制御されるようになっている。これによりテーブル３の上昇時における最上部に到達する際、下降時における最下部に到達する際のスローストップを行うことができ、しかも、このようなスロースタート、スローストップを行うに当たり、スローストップ用のリミットスイッチが不要となり、現場でスローストップ用のリミットスイッチの動作位置を調整する必要がなくなるものである。
【００４０】
ところで、本実施形態においては、段差解消機４に昇降行程距離学習ランプを設けるようにしてもよい。すなわち、段差解消機４を設置場所に設置し、設置場所の状況に応じて少なくとも上限用のリミットスイッチで検出する上限位置を調整し、その後、電源を入れて昇降行程距離学習釦をオン操作して上記学習を行わせるに当たり、電源を入れると昇降行程距離学習ランプが自動的に点滅するようにし、テーブル３を複数回昇降させてテーブル３の高さを検出して学習手段による駆動制御部５に認識させることが完了して（図１５のフローチャートにおいては平均昇降距離をメモリに書き込むことが完了して）昇降行程距離学習表示ランプの点滅を消灯するようにすると、昇降行程距離学習釦をオン操作するのを現場で忘れることがないものである。
【００４１】
【発明の効果】
上記のように本発明の請求項１記載の発明にあっては、基台に対してモータによりテーブルを昇降自在とした段差解消機において、モータの負荷変動を検出する検出手段を設け、この検出手段の検出出力が所定基準幅外の時にモータを停止する駆動制御部を設けてあるので、モータの負荷変動を検出し、所定基準幅外にあると異物挟み込み又は障害物への衝突と判断してモータを停止してテーブルの昇降を停止することができるものであって、挟み込む場所、動作状態、雰囲気温度にかかわらず異物の挟み込み、干渉時に安全に停止することができ、また、従来のように使用者がスイッチを押し続ける操作をしなくても上記のように異物の挟み込みや干渉時に安全に停止できるので、ワンショットの信号で昇降させても安全上何ら問題がなく、使用者の操作性を向上させることができるものである。
【００４２】
また、請求項２記載の発明にあっては、上記請求項１記載の発明の効果に加えて、モータの負荷変動がモータの負荷電流であるので、モータの負荷電流を検出するという簡単な方法でモータの負荷変動を簡単且つ正確に検出できて、上記のように挟み込む場所、動作状態、雰囲気温度にかかわらず異物の挟み込み、干渉時に安全に停止することができる段差解消機を実現できるものである。
【００４３】
また、請求項３記載の発明にあっては、上記請求項１又は請求項２記載の発明の効果に加えて、モータの負荷変動がモータの回転数であるので、モータの回転数を検出するという簡単な方法でモータの負荷変動を簡単且つ正確に検出できて、上記のように挟み込む場所、動作状態、雰囲気温度にかかわらず異物の挟み込み、干渉時に安全に停止することができる段差解消機を実現できるものである。
【００４４】
また、請求項４記載の発明にあっては、上記請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の発明の効果に加えて、テーブルの高さが所定高さであることを検出するための高さ検出手段を設け、テーブルの上昇又は下降時に所定高さを検出すると以降はテーブルの上昇又は下降スピードを落とすように制御する駆動制御部を設けてあるので、テーブルの上昇時における最上部に到達する際、下降時における最下部に到達する際にスピードを落として停止時の衝撃を無くすことができて、使用者への衝撃を緩和し、快適な昇降がが可能となるものである。
【００４５】
また、請求項５記載の発明にあっては、上記請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の発明の効果に加えて、テーブルを昇降させて該テーブルの高さを検出して駆動制御部に認識させる学習手段を設け、学習手段により認識した昇降高さの値に基づいてテーブルの上昇時に最上部の手前でスピードを落とすと共に下降時に最下部の手前でスピードを落とすように制御するようにしたので、テーブルの上昇時における最上部に到達する際、下降時における最下部に到達する際のスローストップを行うことができ、しかも、このようなスロースタート、スローストップを行うに当たり、上限位置の手前の位置、下限位置の手前の位置を検出するためのスローストップ用のリミットスイッチが不要となるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態の制御ブロック図である。
【図２】同上のフローチャートである。
【図３】本発明の他の実施形態の制御ブロック図である。
【図４】同上のフローチャートである。
【図５】本発明の更に他の実施形態の制御ブロック図である。
【図６】同上のフローチャートである。
【図７】本発明の段差解消機の一実施例のテーブルの上昇状態を示す一部破断した正面図である。
【図８】同上のテーブルを昇降するためのリンク機構を示す説明図である。
【図９】同上の下降状態を示す駆動装置部分の正面図である。
【図１０】同上の上昇状態を示す駆動装置部分の正面図である。
【図１１】同上のラックとピニオンとの噛合を示す側面図である。
【図１２】本発明の更に他の実施形態の制御ブロック図である。
【図１３】本発明の更に他の実施形態の制御ブロック図である。
【図１４】本発明の更に他の実施形態の制御ブロック図である。
【図１５】同上のフローチャートである。
【図１６】同上の段差解消機の一実施例のテーブルの上昇状態を示す一部破断した正面図である。
【図１７】同上の駆動装置部分の正面図である。
【図１８】従来例の制御ブロック図である。
【図１９】同上のフローチャートである。
【図２０】同上のテープスイッチを設けた側面図である。
【図２１】他の従来例の制御ブロック図である。
【図２２】同上のフローチャートである。
【符号の説明】
１　基台
２　モータ
３　テーブル
４　段差解消機
５　駆動制御部
６　検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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