(57)【要約】【課題】駐車操作の負担を軽減する駐車操作支援装置を提供する。【解決手段】車両前方の左右両側の超音波センサ２１で左右の障害物までの距離を検出することで駐車エリア３３と障害物３２を検出し、自車位置と共にディスプレイの駐車操作支援画面に表示する。駐車エリアに車両を移動させるために、現在の車両位置から移動すべき最適な車両位置を算出し、誘導エリア３４として画像表示する。自車位置や駐車エリア、障害物と共に誘導エリアを画像表示することで、運転者は次に移動すべき的確な位置を知ることができる。更に、現状のステアリング角で車両が前後進した場合の移動軌跡をガイドラインとして表示する。運転者は、ガイドラインが誘導エリアと一致するようにステアリング操作をすることで、最適なステアリング角とすることができる。車両シンボル３１は、常にヘッディングアップの状態で表示される。【選択図】　　　図３
2004025942.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に取り付けられた距離センサの検出値信号に基づき、自車位置と位置的に関連付けられた駐車可能領域を取得する駐車領域取得手段と、
前記取得した駐車可能領域に車両を移動させるために、経由すべき第２の車両位置を算出する第２の車両位置算出手段と、
前記取得した駐車領域と、該駐車領域に対する自車位置と、前記算出した第２の車両位置とを表示する表示手段と、
を具備し、
前記表示手段は、前記自車位置の車両前方を表示画面上向きに表示すると共に、車両の移動にあわせて、前記駐車領域及び前記第２の車両位置を移動させながら表示することを特徴とする駐車操作支援装置。
【請求項２】
車体に取り付けられた距離センサの検出値信号に基づき、自車位置と位置的に関連付けられた駐車可能領域を取得する駐車領域取得手段と、
前記取得した駐車可能領域に車両を移動させるために、経由すべき第２の車両位置を算出する第２の車両位置算出手段と、
前記取得した駐車領域と、該駐車領域に対する自車位置と、前記算出した第２の車両位置とを、第１の表示モード又は第２の表示モードで表示する表示手段と、
前記表示手段による第１の表示モード又は第２の表示モードを選択するモード選択手段と、
を具備し、
前記表示手段は、前記第１の表示モードにおいて、前記自車位置の車両前方を表示画面上向きに表示すると共に、車両の移動にあわせて、前記駐車領域及び前記第２の車両位置を移動させながら表示し、
前記第２の表示モードにおいて、前記駐車領域及び前記第２の車両位置を固定して表示すると共に、車両の移動にあわせて、前記自車位置を移動させながら表示する
ことを特徴とする駐車操作支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は駐車操作支援装置に係り、例えば、駐車可能なスペースを自動的に認識して当該スペースに駐車する際の運転操作を支援する駐車操作支援措置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両を駐車場に並列駐車駐車する場合や、道路際に縦列駐車をする場合、運転者が駐車可能な領域を認識し、その駐車可能領域に向けてハンドル操作をしながら車両を前進及び後退させ、目的の場所に駐車させている。
このような駐車操作は、運転経験の少ない運転者にとっては、極めて難しい操作であるため、駐車操作を補助することが可能な装置として、コーナソナーやバックビューカメラ等を搭載した車両も存在している。
しかし、コーナソナーやバックビューカメラの機能では、車両周囲の障害物との相対的な位置関係を認識することはできるが、車庫入れをはじめとする駐車操作の手順等について知ることはできない。
そこで、従来から駐車操作を補助するための出願が各種なされている。例えば、駐車操作を補助するための装置として提案された特開平４−２３２００号に記載の装置では、車両の前後左右に取り付けられた障害物センサと、車速センサ及び操舵角センサを用いて、車両周囲の障害物と車両との距離を測定し、車両の周辺状況を計算して、ディスプレイに周辺状況を表示するとともに、同じディスプレイ上に車両の現在位置と操舵角に基づく車両の予測走行軌跡を表示するものである。そして、車両の車庫入れ等の駐車操作を補助するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来から提供されている駐車操作を補助する装置では、車両と車外対象物との相対位置関係をディスプレイに視覚表示したり、現状のステアリング角で前進又は後進した場合の移動軌跡をディスプレイに表示したりするが、駐車操作時において、車両とディスプレイで表示される自車表示の動きが一致しないため、運転者があとどれ位ハンドルを切ればいいのか、又どれだけ後退すればよいのかがわかりにくい場合があった。
【０００４】
そこで本発明は、上記課題を解決するために成されたもので、駐車操作において、車両の位置とディスプレイで表示される自車位置を一致させて、駐車するために現在位置から移動すべき最適位置を運転者に提示することが可能な駐車操作支援装置を提供することを第１の目的とする。
また、本発明は、提示した最適位置に車両を移動するために必要な運転操作を提示することが可能な駐車操作支援装置を提供することを第２の目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載した発明では、車体に取り付けられた距離センサの検出値信号に基づき、自車位置と位置的に関連付けられた駐車可能領域を取得する駐車領域取得手段と、前記取得した駐車可能領域に車両を移動させるために、経由すべき第２の車両位置を算出する第２の車両位置算出手段と、前記取得した駐車領域と、該駐車領域に対する自車位置と、前記算出した第２の車両位置とを表示する表示手段と、を具備し、前記表示手段は、前記自車位置の車両前方を表示画面上向きに表示すると共に、車両の移動にあわせて、前記駐車領域及び前記第２の車両位置を移動させながら表示することにより前記目的を達成する。
請求項２に記載の発明では、車体に取り付けられた距離センサの検出値信号に基づき、自車位置と位置的に関連付けられた駐車可能領域を取得する駐車領域取得手段と、前記取得した駐車可能領域に車両を移動させるために、経由すべき第２の車両位置を算出する第２の車両位置算出手段と、前記取得した駐車領域と、該駐車領域に対する自車位置と、前記算出した第２の車両位置とを、第１の表示モード又は第２の表示モードで表示する表示手段と、前記表示手段による第１の表示モード又は第２の表示モードを選択するモード選択手段と、を具備し、前記表示手段は、前記第１の表示モードにおいて、前記自車位置の車両前方を表示画面上向きに表示すると共に、車両の移動にあわせて、前記駐車領域及び前記第２の車両位置を移動させながら表示し、前記第２の表示モードにおいて、前記駐車領域及び前記第２の車両位置を固定して表示すると共に、車両の移動にあわせて、前記自車位置を移動させながら表示する。
なお、請求項１又は請求項２に記載の駐車操作支援装置において、現在の操舵角で車両が移動した場合に予想される移動軌跡を算出する移動軌跡算出手段を備え、前記表示手段は、操舵角の変化に応じて前記算出された移動軌跡を表示する、ようにしてもよい（変形１）。
また、変形１の駐車操作支援装置において、操舵角の変化に伴い変化する、前記移動軌跡と前記第２の車両位置との位置関係を音で案内する第１の案内手段を備えるようにしてもよい（変形２）。
また、請求項１、請求項２、変形１、又は変形２の場合において、車両の移動に伴い変化する、自車位置と前記算出した第２の車両位置との位置関係を音で案内する第２の案内手段を備えるようにしてもよい（変形３）。
また、請求項１、請求項２、変形１、変形２、又は変形３の場合において、前記車両誘導領域算出手段は、車両が停止している状態で前記第２の車両位置を算出するようにしてもよい。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の駐車操作支援装置における好適な実施の形態について、図１から図１３を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
駐車操作支援装置では、車両前方の左右両側に配置した超音波センサ２１により、低速走行しながら左右の障害物までの距離を検出することで駐車エリア（駐車可能領域）とその周辺の障害物（他の車両や壁、柱等）を検出する。車両の移動に伴い検出される障害物や駐車エリアは、自車位置と共にディスプレイの駐車操作支援画面に表示する。
そして、駐車エリアに車両を移動させるために、現在の車両位置から移動すべき最適な車両位置（車両誘導位置）を算出し、誘導エリア（第２の車両位置）として画像表示する。このように、自車位置や駐車エリア、障害物と共に誘導エリアを画像表示することで、運転者は次に移動すべき的確な位置を知ることができる。
【０００７】
駐車操作支援装置では、さらに、現状のステアリング角で車両が前進又は後進した場合に車両が移動する軌跡をガイドライン（移動軌跡）として駐車操作支援画面に追加表示する。このガイドラインの表示は、ステアリング操作に連動してリアルタイムに変更される。
従って、運転者は、駐車操作支援画面を確認しながら、ガイドエリア（ガイドラインの一部）が誘導エリアと一致するようにステアリング操作をすることで、最適なステアリング角とすることができる。ガイドエリアと誘導エリアが一致した場合、警告音で一致したことが運転者に伝えられる。
通常は車両を移動させながら、判断した位置に車両が移動するようにステアリング操作を行う必要があるが、誘導エリアとガイドラインが駐車操作支援画面に表示されているので、車両を停止した状態で適切なステアリング角度とすることができるため、操作が極めて容易である。
【０００８】
運転者は、誘導エリアとガイドエリアが一致した状態で、ステアリングを固定しながら車両を後進又は前進させる。前進、後進の開始と停止、及びステアリング操作の方向等については各状態に応じて音声や音によっても案内されるようになっている。
移動していた車両が停止すると、停止位置（通常は誘導エリアと一致）を現在位置として再度最適エリアの計算と誘導を繰り返す。例えば、所定のステアリング角度で後進し、最適エリアに移動した後は、次にハンドルの切り返しをして前進で経由すべき最適エリアを算出し、ガイドラインと共に駐車操作支援画面に表示する。
以上の操作を繰り返すことで、運転者は容易に駐車エリアに車両を移動させることができる。
【０００９】
なお、駐車操作支援画面の表示モードには、車両固定モード（第１の表示モード）と背景固定モード（第２の表示モード）の２種類があり、運転者が選択できるようになっている。
車両固定モードは、車両表示をヘッディングアップ（車両前部を画面上に向ける）の状態に固定し、車両の移動にあわせて背景表示を移動させるモードであり、背景固定モードは、背景表示を固定し、車両の移動にあわせて車両表示を移動させるモードである。
車両固定モードでは、車両表示が常にヘッディングアップの状態で表示されるので、実際の車両の動きと駐車操作支援画面での車両表示の動きが一致する。そのため、左右のハンドル操作及び前進後退操作が分かりやすくなる。
【００１０】
（２）実施形態の詳細
図１は、本実施形態における駐車操作支援装置の構成を表したものである。
駐車操作支援装置は、自車の本体内に搭載され、自車から周囲の物体までの距離を検出する超音波センサ２１と、ハンドル切れ角（ステアリング角）とハンドルの操作方向を検出するステアリングセンサ２２と、自車の速度を検出する車速センサ２３と、シフトレバーに設置されてシフトレバー位置を検出するシフトレバー位置検出装置２４を備えている。
また、駐車操作支援装置は、超音波センサ２１、ステアリングセンサ２２及び車速センサ２３から供給された検出値に基づいて駐車操作支援装処理を行うＥＣＵ（電子制御部）２５と、検出された駐車エリアと自車位置の相対的な位置関係を表示すると共に駐車のためのステアリング操作や運転操作を支援する駐車操作支援画面を表示するディスプレイ（表示手段）２６と、表示内容を補足する信号音や運転操作案内の音声を発信するスピーカ（発音手段）２７と、入力部（入力手段）２８とを備えている。
【００１１】
超音波センサ２１は、距離検出手段として機能する。超音波センサ２１は、超音波パルス送信器と、物体で反射してきた超音波パルスを受信する受信器を備えている。これらの送受信器によって、超音波の伝播時間を測定し、該伝播時間により距離を測定するようになっている。
超音波センサ２１は、自車両の先端部左右両側に１つずつ、計２個が配置されている。なお、車両の後端部の左右両側にも１つずつ、計２個をさらに配置し、合計４個で距離を計測するようにしてもよい。超音波センサ２１を４つ配置する場合、車両が前進する場合には車両前方両側面の超音波センサ２１が使用され、後進する場合には車両後方両側面の超音波センサ２１が使用される。この場合他端部のセンサで検出した距離の確認用に使用することで検出精度を上げるようにしてもよい。
【００１２】
ステアリングセンサ２２は、ステアリング操作量、つまりステアリングの移動量と、その方向を検出する。このステアリング操作量から左右へ操舵角を何度操作したかを判断する。供給される操作量としては、直進状態のステアリングの位置を０として、右に操作した場合を＋、左に操作した場合を−とし、移動量を数値で示す。例えば、＋１５０の検出値が供給された場合には、右に１５０度ステアリング操作したことを示す。
ステアリングセンサ２２は、操舵角検出手段として機能すると共に、車速センサ２３と共に車両位置検出手段として機能するようになっている。
【００１３】
車速センサ２３は、車速を検出するために、車速パルスを出力し、この車速パルスを計測することで、車両の移動距離が計算される。
【００１４】
ＥＣＵ２５は、図示しないＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、その他の機器等を備えたコンピュータシステムにより構成されている。ＥＣＵ２５のＣＰＵは、ＲＯＭを含む記憶手段に記憶された各種プログラムに従って、システム全体を制御すると共に、本実施形態による駐車エリア検出処理、車両誘導処理、誘導エリア計算・表示処理、前進処理、後進処理等の駐車操作を支援するための各種処理を行うようになっている。
ＲＯＭにはこれらの各種処理をＣＰＵで実行するためのプログラムやデータ、本駐車操作支援装置が搭載されている車両の情報などが記憶されている。この車両情報は、車両の旋回性能を確定するための情報で、車両の長さ、車両の幅、ホイールベース、トレッド長、最大蛇角などが含まれる。ＲＯＭには、また、駐車操作支援処理において、スピーカ２７から出力する支援案内音声の音声データが格納されている。なお、この音声データはＲＯＭ以外の記憶手段に格納するようにしてもよい。
ＲＡＭにはＣＰＵが各種プログラム実行に際して各種データが読み書きされるいわゆるワーキングエリアとして使用され、例えば、各センサによる検出値や、計算した駐車エリア、誘導エリア、ガイドライン等が記憶される。
なお、ＥＣＵ２５は、各種データやプログラムを格納するための記憶部を備えるようにしてもよい。この記憶部は同一種類の記憶媒体である必要はなく、各部が異なる記憶媒体を使用するようにしてもよい。例えば、自宅の駐車スペースのように、駐車エリアが一定していて変化せず、かつ予め周囲の障害物の状況を測定済みであるような場合には、測定済みの周囲状況のデータをＩＣカードに記憶させるようにしてもよい。
【００１５】
ディスプレイ２６は、例えば、ＣＲＴディスプレイ又は液晶画面、プラズマディスプレイ等の各種表示装置により構成され、表示手段として機能する。
ディスプレイ２６には駐車操作支援画面が表示され、この駐車操作支援画面には、計算の結果得られた駐車エリアと自車との相対的な位置関係や、また自車の予想移動軌跡（ガイドライン）や、検出した駐車エリアに車両を移動するために現在位置から移動すべき適切な車両位置（誘導エリア）などが表示される。
運転者は、このディスプレイ２６の駐車操作支援画面を通して、車両が移動すべき位置や、ステアリング操作等の駐車操作の支援を受けることになる。
【００１６】
スピーカ２７は、ディスプレイ２６に表示される視覚情報に代わる位置情報を表す聴覚情報や、該視覚情報を補足する聴覚情報が発せられる。具体的には、シフトレバー位置の案内音声、前進、後進の開始の案内音声、ハンドル操作の案内音声、ハンドル操作や前進，後進の完了を予告し、また完了を告げる警告音等の聴覚情報が出力される。
入力部２８は、ディスプレイ２６の画面上に貼り付けられたタッチパネルや、無線又は有線によるリモートコントロール装置を有している。この入力部には、駐車操作支援を開始するための駐車操作支援開始ボタンが、専用ボタン又はタッチパネル上に配置されている。入力部２８には音声認識装置を配置し、音声による入力が可能となるように構成してもよい。
【００１７】
次にこのように構成された駐車操作支援装置による駐車操作支援の動作について説明する。
図２〜図５は、駐車操作支援処理によりディスプレイ２６に表示される駐車操作支援画面の変遷の例を表したものである。
駐車操作支援の処理は、駐車操作支援開始ボタンが運転者によって選択されることによって開始する。運転者が駐車場等の車両を駐車する領域近辺において駐車操作支援開始ボタンを操作すると、ＥＣＵ２５は、図２に例示した駐車パターン選択画面をディスプレイ２６に表示すると共に、例えば、「駐車パターンを選択してください」等の音声案内をスピーカ２７から出力する。
【００１８】
図２に例示した駐車パターン選択画面では、左側への並列駐車、右側への並列駐車、左側への縦列駐車、及び右側への縦列駐車の、４パターンを選択する選択ボタン（「並列駐車／左側」等の表示部分）と各選択ボタンに対応する選択番号１〜４が表示されている。
運転者は、表示された４パターンから駐車したいパターンを選択する。パターンの選択は、表示された選択ボタンを押下するか、又は、対応する選択番号１〜４をテンキー等から指定する。また、入力部２８が音声認識装置を備えている場合には、音声により選択番号を入力するようにしてもよい。
以下、本実施形態では、左側の並列駐車が運転者により選択された場合を例に説明することとする。
【００１９】
ＥＣＵ２５は、選択された駐車パターンをＲＡＭに格納した後、図示しない表示モード選択画面を選択ボタンと共に表示する。表示モード選択画面では、車両固定モードと背景固定モードのうちのいずれかを運転者が選択できるようになっている。
車両固定モードは、自車両シンボルをヘッディングアップ（車両前部を画面上に向ける）の状態で一定の表示位置に保ち、ハンドル操作、及び車両の移動にあわせて背景表示を移動させるモードである。車両固定モードでは、車両表示が常にヘッディングアップの状態で表示されるので、実際の車両の動きと駐車操作支援画面での車両表示の動きが一致する。そのため、左右のハンドル操作及び前進後退操作が分かりやすくなる。
【００２０】
一方、背景固定モードは、背景表示を固定し、車両の移動にあわせて自車両シンボルを移動させるモードである。背景固定モードでは、周囲の障害物に対する自車両の動きを客観的に知覚することができる。
このように、２種類の表示モードを用意することにより、運転者は自分の感覚にあったより駐車操作が容易となる表示モードを選択することができる。
表示モードの選択は、表示された選択ボタンを押下する。また、入力部２８が音声認識装置を備えている場合には、音声により選択番号を入力するようにしてもよい。
【００２１】
車両固定モードでは、まず、駐車モード選択時に車両が上向きになるように座標系を決定する。そして、車速とステアリング角などから車両の移動量と傾きを求める。そして、車両の移動量だけ画面を移動し、車両の傾きだけ画面を回転させて車両を上向きにする。
以下、本実施形態では、車両固定モードが運転者により選択された場合を例に説明することとする。
【００２２】
ＥＣＵ２５は、選択された表示モードをＲＡＭに格納し、以降選択された表示モードにて駐車操作支援画面を表示する。
図３（ａ）は、ディスプレイ２６に表示された駐車操作支援画面を表した図である。
この駐車操作支援処理当初の駐車操作支援画面（ａ）では、推奨車速表示バー３０と、自車両シンボル３１が表示される。
自車両シンボル３１は、車両外の対象物（他の車両等の障害物や駐車エリア）に対する自車両の相対的な位置関係（角度を含む）が画像表示される。
推奨車速表示バー３０には、車両が停止している状態において、高速すぎて超音波センサ２１による検出が困難になる検出困難車速と、検出が可能な適切車速３２ｂとが表示されている。
検出困難車速と、適切車速との境界車速は、超音波センサ２１の性能に依存するが、本実施形態では時速３０ｋｍ以下を適切車速としている。
【００２３】
駐車操作支援画面（ａ）をディスプレイ２６に表示した後、ＥＣＵ２６は、例えば「シフトポジションをドライブにして下さい。ハンドルを固定し、まっすぐにゆっくりと進んでください。プッ、プッ、ピー、の合図音で車を止めてください。」等の音声をスピーカ２７から出力することで、次に行うべき操作の案内を行う。
【００２４】
そして、車両の走行が開始するとＥＣＵ２５は、車両の左右前端部に配置された２個の超音波センサ２１で検出された障害物までの距離と、車速センサ２３で検出される移動距離とから、車両両側の障害物をリアルタイムで駐車操作支援画面に表示する。
図３（ｂ）は駐車エリアを検出している途中の駐車操作支援画面を表したものである。自車両シンボル３１の左右には駐車側障害物３２ｌと、対抗側障害物３２ｒの各領域が、車両の移動に伴って表示される。
そして、ＥＣＵ２５は、選択された側（本実施形態では上記したように左側が選択されている）の対障害物距離Ｌ２の変化量から駐車エリアを検出することになる。一方、選択されていない側（本実施形態では右側）については、超音波センサ２１の検出距離と車両移動距離から障害物領域が表示される。
図３（ｂ）に示すように、進行方向に車幅よりも短い一定距離Ｂｍだけ、駐車可能な奥行き（Ａｍ＝（車両長＋α）ｍ）を検出した時点で、駐車エリアが存在する可能性があるので、ＥＣＵ２５は、運転者に対して駐車操作を早めに予告するために、予想される駐車エリアを算出して仮想駐車エリア３３′を画面表示する。更にＥＣＵ２５は、予想した駐車エリア３３′に駐車することを仮想して、車両を移動すべき最適位置を仮想誘導エリア３４′を表示する。
また、推奨車速表示バー３０には、車速センサ２３で検出した車速Ｖに対応する現車速３０ｃが表示される。
【００２５】
車両が更に前進して駐車エリアの検出が完了すると、ＥＣＵ２５は、駐車操作支援画面に正規の駐車エリア３３と、誘導エリア３４を表示すると共に、ガイドライン３５を表示する。
ガイドライン３５は、現時点におけるステアリング角での移動先の車両位置を示すガイドエリア３５ａ、及び、移動軌跡を表す外側前方ガイド３５ｂと内側後方ガイド３５ｃで表示される（図３（ｆ）参照）。
ガイドエリア３５ａは、自車両シンボル３１と同じ大きさで表示され、また、運転者に自分が運転した場合に予想される未来の車両位置を示す。従って、このガイドエリア３５ａと誘導エリア３４とを重ね合わせることで誘導エリア３４に移動するための運転操作量（ステアリング操作量及び車両移動量）を運転者に認識させることができる。
ガイドエリア３５ａは、所定のステアリング角を固定して誘導エリア３４まで移動したと仮定した場合の現在の車両位置から誘導エリア３４までの仮定移動距離を算出し、現在のステアリング角で仮定移動距離だけ移動した移動軌跡上の位置に表示する。
【００２６】
車両が前進して誘導エリア３４に近づくと、ＥＣＵ２５は「プッ、プッ、…」といった予告音をスピーカ２７から出力することで近づいたことを予告し、車両が誘導エリア内に到着した場合には「ピー」といった告知音により車両の停止を告知する。このように、予告音、告知音を出力することで、運転者は画面による確認作業が軽減される。
図３（ｄ）は、誘導エリア３４に自車両が到着した状態を表したものである。
ＥＣＵ２５は、この時点（駐車エリア３３が検出され車両が誘導エリア３４に到着した時点）まで超音波センサ２１による車両両側の障害物の検出を行う。これは、誘導エリア３４から駐車エリア３３に向けて後進する場合に、車両前端外側（図３の例では車両の右前端）が、駐車エリア３３の対抗側（図面では右側）の障害物にぶつかるか否かを計算するためである。
【００２７】
車両が停止した状態で、ＥＣＵ２５は、その車両位置から駐車エリア３４に車両を移動するために、現在位置から経由すべき最も適切な移動位置を算出し、図３（ｅ）に示すように、誘導エリア３４の表示位置を変更する。
そして「シフトレバーをリヤに入れてください。」等のシフト操作を案内する音声をスピーカ２７から出力する。案内音声に基づく運転者のシフト操作をシフトレバー位置検出装置２４で検出すると、検出したシフト位置方向（シフトレバー位置がリヤの場合には自車両シンボル３１の後方、ドライブの場合には前方）に、現在のステアリング角で後進した場合のガイドライン３５を表示する。
図３（ｅ）では、車両が駐車エリア３３の脇を通過して停止しているので、誘導エリア３４は自車両シンボル３１の後方に表示されている。また、車両が直進（ステアリング角＝０）して停止しているので、車両の後方に直進した場合のガイドライン３５が表示されている。
【００２８】
また、ＥＣＵ２５は、駐車操作支援画面にステアリング回転方向ガイド３７と、ステアリング角表示３９を表示する。ステアリング回転方向ガイド３７には、ハンドルを模したハンドルマーク３７ａと、ハンドルの回転方向を示す回転方向矢印３７ｂが画像表示される。
ステアリング角表示３９は図示の如く、横長のバーで表示され、中心位置に最適ステアリング角３９ａが表示され、左側の回転方向矢印３７ｂが表示されている場合にはステアリング角表示３９の右端に現ステアリング角３９ｂが表示される。
【００２９】
更にＥＣＵ２５は、「「ピー」の合図があるまで、ハンドルを左に切って下さい。」等の音声をスピーカ２７から出力することで、ステアリング操作の支援を行う。
ＥＣＵ２５は、この案内に従ってステアリング操作が行われたことをステアリングセンサ２２で検出すると、ガイドエリア３５ａを駐車操作支援画面に表示する。そして、操作されたステアリング角をステアリングセンサ２２で検出し、ステアリング角の変化にあわせて車両の予測移動軌跡をリアルタイムに算出し、駐車操作支援画面上のガイドライン３５の表示もステアリング操作にあわせて変更する（図３（ｆ）参照）。
また、ＥＣＵ２５は、現ステアリング角３９ｂの表示位置も、ステアリング操作量にあわせて端部から中心方向に移動させる。
【００３０】
そして、ＥＣＵ２５は、ステアリング角の操作により変化するガイドライン３５のガイドエリア３５ａが誘導エリア３４と一致した状態、すなわち、ステアリング角を固定した状態で誘導エリア３４に車両移動が可能なステアリング角になった状態で、ＥＣＵ２５は、一致したことを示す告知音「ピー」をスピーカ２７から出力する。
この状態における、駐車操作支援画像は図４（ｇ）のようになる。
そして、ＥＣＵ２５は、「後方を確認しながらゆっくりと後進してください。プッ、プッ、ピー、の合図音で車を止めてください。」等の音声による操作案内を行う。
【００３１】
車両が後進するに従って、ＥＣＵ２５は、車速センサ２３とステアリングセンサ２２で検出される移動距離とセンサステアリング角から自車両の駐車エリア３３に対する相対的な位置（角度も含む）を求める。そして、これに基づき自車両シンボル３１をヘッディングアップの状態で所定の位置に固定したまま、自車両シンボル３１以外の表示（駐車側障害物３２ｌ、対向側障害物３２ｒなどの対象物、及び駐車エリア３３、誘導エリア３４、ガイドライン３５などの指標）の位置と角度を変化させる（図４（ｈ）参照）。
このように、自車両シンボル３１の表示が、車両の先端部を駐車操作支援画面の上部にむけた状態に維持されるので、運転者からみた車外の対象物の動きと駐車操作支援画面に表示された対象物の動きが一致し、運転者の自車両位置の知覚が容易になる。
そして、車両が後進して誘導エリア３４に近づくと、ＥＣＵ２５は「プッ、プッ、…」といった予告音をスピーカ２７から出力し、図４（ｉ）に示すように、車両位置が誘導エリア３４と一致した場合には告知音「ピー」を出力する。
【００３２】
次にＥＣＵ２５は、車両の切り返しをするために、現在の車両位置（図４（ｉ）の位置）から、次に移動すべき最も適切な位置を算出し、図４（ｊ）に示すように、誘導エリア３４の表示位置を変更する。
そして、「シフトレバー位置をドライに入れてください。」等の音声案内をし、この案内により運転者がシフトレバーをドライブギヤに入れたときに、現在のステアリング角（車両停止時のステアリング角）で前進した場合のガイドライン３５を表示する。これらの表示は、自車両シンボル３１を所定の位置にヘッディングアップの状態で固定したまま行う。
【００３３】
またＥＣＵ２５は、ステアリング方向ガイド３７とステアリング角表示３９を駐車操作支援画面に表示する。
このステアリング方向ガイド３７では、誘導エリア３４に移動するために必要なステアリング操作方向にあわせて、右方向の回転方向矢印３７ｃが表示される。また、ステアリング角表示３９には左端部に現ステアリング角３９ｂが表示される。
この状態で、ＥＣＵ２５は、「「ピー」の合図があるまで、ハンドルを右に切って下さい。」等の案内音声をスピーカ２７から出力することで、ステアリング操作の支援を行う。
ＥＣＵ２５は、この案内に従ってステアリング操作が行われたことをステアリングセンサ２２で検出すると、ガイドエリア３５ａを駐車操作支援画面に表示する。そして、操作されたステアリング角をステアリングセンサ２２で検出し、ステアリング角の変化にあわせて車両の予測移動軌跡をリアルタイムに算出し、駐車操作支援画面上のガイドライン３５の表示もステアリング操作にあわせて変更する（図４（ｋ）参照）。
また、ＥＣＵ２５は、現ステアリング角３９ｂの表示位置も、ステアリング操作量にあわせて端部から中心方向に移動させる。
【００３４】
そして、ＥＣＵ２５は、ステアリング角の操作により変化するガイドライン３５のガイドエリア３５ａが誘導エリア３４と一致した状態、すなわち、ステアリング角を固定した状態で誘導エリア３４に車両移動が可能なステアリング角になった状態で、ＥＣＵ２５は、一致したことを示す告知音「ピー」をスピーカ２７から出力する。
そして、ＥＣＵ２５は、「前方を確認しながらゆっくりと前進してください。プッ、プッ、ピー、の合図音で車を止めてください。」等の音声による操作案内を行う。
車両が前進するに従って、ＥＣＵ２５は、車速センサ２３とステアリングセンサ２２で検出される移動距離とセンサステアリング角から自車両の駐車エリア３３に対する相対的な位置を求め、これに基づき自車両シンボル３１をヘッディングアップの状態で所定の位置に固定したまま、自車両シンボル３１以外の表示の位置と角度を変化させる
図４（ｌ）は、誘導エリア３４に自車両が移動した状態をあらわしている。
【００３５】
以下同様にして、図５（ｍ）〜（ｒ）に示されるように、停止した車両位置に対して次に移動すべき最適な位置である誘導エリアとガイドラインを算出して駐車操作支援画面に表示し、前進、後進の前、及び、ステアリング操作前に音声による案内をし、移動及び操作状態に応じて予告音、告知音を出力することで駐車操作支援を行う。
また、図（ｍ）〜（ｒ）に示されるように、駐車支援操作が行われる間、自車両シンボル３１は、ヘッディングアップの状態で所定の位置に固定される。
そして、図５（ｒ）に示すように、駐車が完了すると、ＥＣＵ２５は「駐車完了です。お疲れ様でした」との音声を出力して駐車操作支援を完了する。
なお、本実施形態では、自車両シンボル３１の表示位置は、一例として駐車操作支援画面の中央より若干上部付近に固定することとした。しかし、自車両シンボル３１の表示位置は、これに限定するものではなく、例えば、車両が前進する場合は駐車操作支援画面の中央より下側に表示し、車両が後退するときは駐車操作支援画面の中央より上側に表示するといったように、車両の前進後退に従って表示位置を変化させることもできる。また、駐車エリアが車両の左側にある場合は、車両シンボル３１を駐車操作支援画面の中央より右側に表示し、駐車エリアが車両の右側にある場合は、自車両シンボル３１を駐車操作支援画面の中央より左側に表示するようにすることもできる。
これらの表示例では、車両の進行先の状況を表示する部分の面積が広くなり、運転者がより車外の状況を認識しやすくなる。このように、自車両シンボル３１の表示位置は、種々のパターンが考えられる。ただし、自車両シンボル３１の角度はヘッディングアップの状態に保たれる。
【００３６】
次に、以上説明した駐車操作支援処理の詳細な動作について説明する。
図６は駐車操作支援処理を表したフローチャートである。
この図に示すように、ＥＣＵ２５は、駐車操作支援開始ボタンが選択されると、まず駐車エリア検出処理により自車両に対する駐車エリアと障害物の検出を行う（ステップ１）。
次に、ＥＣＵ２５は、検出した駐車エリアと障害物に基づいて、車両を駐車エリアに誘導するための車両誘導処理を行い（ステップ２）、処理を終了する。
以下、両処理について詳細に説明する。
【００３７】
図７は、車両エリア検出処理で使用される距離について定義したものである。
Ｌ２は超音波センサ２１で検出した障害物までの距離（対障害物距離）を表す。
Ａは自車両の長さ＋αで、Ｃは自車両の幅＋２βである。α、βの値については、任意であり、後方のスペースやドア開閉用のスペース等を考慮して決定され、本実施形態ではα＝β＝５０ｃｍに設定されている。この値は運転者が、自己の運転操作レベルに応じて変更できるようにしてもよい。
また、Ａ、Ｃの値は、条例等で規定されている駐車スペースの値を使用し、Ａ＝縦、Ｃ＝横の値とすることも可能である。
Ｂは駐車スペースであると予測可能な長さとして規定され、本実施形態では、並列駐車の場合Ｂ＝０．５Ｃ、縦列駐車の場合Ｂ＝０．５Ａと規定されている。
【００３８】
図８（ａ）〜（ｃ）は、ヘッディングアップにて表示を行うための座標変換を説明するための図である。ヘッディングアップの座標変換は、表示モード選択画面で、車両固定モードを選択した場合に行われる。
図８（ａ）は、初期値設定時の描画原点、座標軸、車両の傾きなど表している。図に示したように、初期値設定時では、原点をＯ０とし、ｘ０軸、ｙ０軸から構成される座標系Ｏ０に対し、車両描画基準点がＯ０に、車両のｙ０軸からの傾きが０に設定される。車両描画基準点は、自車両シンボル３１の位置を表すために車両の中心付近に設けた基準点である。また、車両の前方をｙ軸方向とする。
以降、ＥＣＵ２５は、所定の時間間隔で自車両の位置を検出し、その都度、車両描画基準点が原点となり、車両のｙ軸からの傾きが０度となるように、座標系をＯ０→Ｏ１→Ｏ２→・・・と更新していく。
以降車両の傾きはｙ軸からの傾きを意味するものとする。
【００３９】
次に、図８（ｂ）、図（ｃ）を用いて、座標系Ｏｎから座標系Ｏｎ＋１へのヘッディングアップ座標変換について説明する。
図８（ｂ）は、車両描画基準点が原点Ｏｎに、車両の傾きが０となるように座標系Ｏｎを設定した後、自車両が移動した結果、車両描画中心が座標（Ａｎ、Ｂｎ）に移動し、車両がｙ軸からαｎだけ傾いたところを表している。この状態は、座標系を座標系Ｏｎ＋１に更新する前の状態を表している。ここで障害物（車外の対象物）が座標（Ｃｎ、Ｄｎ）に存在しているものとする。
【００４０】
図８（ｃ）は、座標系Ｏｎから座標系Ｏｎ＋１に座標変換したところを表している。
座標系Ｏｎ＋１は、座標系Ｏｎを（−Ａｎ、−Ｂｎ）だけ平行移動した後、原点Ｏｎ＋１の周りに−αｎ回転させることにより得られる。
座標系Ｏｎ＋１では、車両描画基準点が原点Ｏｎ＋１と一致し、車両の傾きが０となっている。
座標系Ｏｎ＋１における障害物の座標（Ｃｎ＋１、Ｄｎ＋１）は、座標（Ｃｎ、Ｄｎ）を（−Ａｎ、−Ｂｎ）だけ平行移動し、かつ、−αｎ回転させることにより得られる。
以上のように座標変換することにより、車両描画基準を常に座標系の原点に保ち、更に車両の傾きを０に保ちながら、周囲の障害物を車両の移動にあわせて移動させることができる。
以上の計算を車両の移動と共に行うことにより、座標系をＯ０→Ｏ１→Ｏ２→・・・→Ｏｎ→Ｏｎ＋１→・・・と更新していくことができる。
【００４１】
図９は、ヘッディングアップ初期化処理を表したフローチャートである。
ＥＣＵ２５は、駐車操作支援開始ボタンが選択されると、座標系Ｏ０を生成し、その原点Ｏに車両描画基準点を設定する。更に、車両の傾きを０に設定すると共に、全ての障害物に対して障害物座標値（Ｃ０（０）、Ｄ０（０））、（Ｃ０（１）、Ｄ０（１））、（Ｃ０（２）、Ｄ０（２））、・・・を設定し（ステップ１００）、処理を終了する。なお、（Ｃ０（ｍ）、Ｄ０（ｍ））は、ｍ番目の障害物の座標値を表している。
【００４２】
図１０は、ヘッディングアップ座標変換処理を表したフローチャートである。
このフローチャートでは、ｎ回目の座標更新によって、座標系Ｏｎの原点に傾き０で設定された車両が、ｎ＋１回目の座標更新時に座標系Ｏｎにおいて（Ａｎ、Ｂｎ）に移動していた場合に、移動後の車両が傾き０で座標原点に設定されるような座標系Ｏｎ＋１を設定する手順を示したものである。
まず、ＥＣＵ２５は、ｎ＋１回目の座標更新時にステアリングセンサ２２や車速センサ２３などの検出値から座標系Ｏｎにおける車両描画基準の位置（Ａｎ、Ｂｎ）と、車両の傾きαｎを計算する（ステップ１１０）。
【００４３】
次に、ＥＣＵ２５は、全ての障害物について障害物座標値（Ｃｎ（０）、Ｄｎ（０））、（Ｃｎ（１）、Ｄｎ（１））、（Ｃｎ（２）、Ｄｎ（２））、・・・を計算する（ステップ１１１）。
次に、ＥＣＵ２５は、車両描画基準を（−Ａｎ、−Ｂｎ）だけ平行移動してこれを座標系Ｏｎ＋１の原点に設定すると共に、車両を原点Ｏｎ＋１の周りに−αｎだけ回転させて、車両の傾きを０にする（ステップ１１２）。
次に、ＥＣＵ２５は、全ての障害物について、座標値を（−Ａｎ、−Ｂｎ）だけ平行移動すると共に、原点Ｏｎ＋１の周りに−αｎだけ回転させて全ての障害物の座標系Ｏｎ＋１における障害物座標値Ｃｎ＋１（０）、Ｄｎ＋１（０））、（Ｃｎ＋１（１）、Ｄｎ＋１（１））、（Ｃｎ＋１（２）、Ｄｎ＋１（２））、・・・を計算する（ステップ１１３）。
次に、ＥＣＵ２５は、カウンタｎをインクリメントしてｎ＋１として（ステップ１１４）、処理を終了する。
【００４４】
次の座標更新時に、インクリメントされたｎに関して同様の処理を行い、以降同様の処理を繰り返す。以上の処理により、駐車操作支援画面上で、自車両シンボル３１は、常にヘッディングアップの状態で表示することができる。
座標更新の時間間隔は、駐車操作支援画面上の表示が自車両の移動に伴って連続的に移動しているように運転者に見える程度、例えば０．１秒とした。
【００４５】
図１１は、駐車エリア検出処理の内容を表したフローチャートである。
ＥＣＵ２５は、駐車操作支援開始ボタンが運転者によって選択されると駐車エリア検出処理を開始し、図２に示す駐車パターン選択画面や表示モード選択画面などを表示すると共に、選択された駐車パターンや表示モードを取得してＲＡＭに格納する（ステップ９）。以下では、表示モード選択画面で車両固定モードが選択されたものとして説明する。
次に、ＥＣＵ２５は、初期設定により、駐車エリア奥行き検出フラグ、仮想駐車エリアフラグ、及び駐車エリア検出フラグの各フラグを０にし、さらに、対障害物距離Ｌ１を１００ｍに設定してＲＡＭに格納する（ステップ１０）。
次に、ＥＣＵ２５は、ヘッディングアップ初期化処理により、車両の位置及び座標系などを初期化する（ステップ１１）。
【００４６】
そして、ＥＣＵ２５は、車速センサ２３、ステアリングセンサ２２、及び超音波センサ２１から検出データを受信する（ステップ１２）。受信した検出データは、駐車操作支援画面に駐車側障害物３２ｌ、対抗側障害物３２ｒを表示するために継続的にＲＡＭに保存される。
【００４７】
次に、ＥＣＵ２５は、ヘッディングアップ座標変換処理を行い、自車両の位置を原点、及び自車両の傾きを０とする座標系に、自車両の位置、及び全ての障害物の位置を変換する（ステップ１３）。ここで、障害物とは、駐車側障害物、対向側障害物などの物理的な障害物である。
次に、ＥＣＵ２５は、自車両と障害物を、自車両シンボル３１がヘッディングアップの状態となるように、駐車操作支援画面に表示する（ステップ１４）。
次に、選択された側（本実施形態の説明では左側が選択されたものとしている）の超音波センサ２１ｌで検出した対障害物距離をＬ２とする（ステップ１５）。
【００４８】
更にＥＣＵ２５は、（Ｌ２−Ｌ１）がＡｍ以上か否かを判断する（ステップ１６）。駐車エリア検出処理を開始した当初はＬ１＝１００ｍに初期設定されているので、Ａｍ未満であるため（ステップ１６；Ｎ）、駐車エリア奥行き検出フラグと仮想駐車エリアフラグを０にし、対障害物距離Ｌ１をＬ２として（ステップ１７）、ステップ１２に戻り、駐車可能な奥行きが検出されるまで計測を継続する。
そして、（Ｌ２−Ｌ１）≧Ａｍとなり、駐車可能な奥行きが検出されると（ステップ１６；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、駐車エリア奥行き検出フラグが１か否かを判断する。
【００４９】
初期設定（ステップ１０）の直後とステップ１７の直後は駐車エリア奥行き検出フラグ＝０なので（ステップ１８；Ｎ）、ＥＣＵ２５は、駐車エリア奥行き検出フラグを１にする（ステップ１９）。そして、車両移動距離＝０とすることで、（Ｌ２−Ｌ１）≧Ａｍとなった位置を、駐車エリアの進行方向の幅（Ｂ、及び、並列駐車の場合にはＣ、又は縦列駐車の場合にはＡ）を計測するための基準位置とする（ステップ２０）。
【００５０】
そしてＥＣＵ２５は、ステップ１２に戻り検出データを取得した後、対障害物距離をＬ２とし（ステップ１５）、ステップ１７で設定したＬ１と比較して（Ｌ２−Ｌ１）がＡｍ以上か判断する（ステップ１６）。ここでの判断は、検出したＡｍ以上の奥行きが維持されているか否かの判断で、（Ｌ２−Ｌ１）≧Ａｍである場合（ステップ１６；Ｙ）、ステップ１９で駐車エリア奥行き検出フラグ＝１に設定されているので（ステップ１８；Ｙ）、次にＥＣＵ２５は、車速センサ２３からのデータに基づいて車両移動距離がＢｍか否かを判断する（ステップ２１）。
【００５１】
車両移動距離がＢｍ以上でない場合（ステップ２１；Ｎ）、ステップ１２に戻り、Ａｍ以上の奥行きが進行方向にＢｍ連続するまでステップ１２からステップ２１までの処理を繰り返す。
そして、車両移動距離がＢｍとなる前やＣｍとなる前にステップ１６で（Ｌ２−Ｌ１）＜Ａｍとなった場合（ステップ１６；Ｙ）、それまで検出していたＡｍ以上の奥行きは並列駐車されている車両間のスペース等であると判断できるので、駐車エリア奥行き検出フラグ＝０、仮想駐車エリアフラグ＝０、及び、Ｌ１＝Ｌ２として（ステップ１７）、ステップ１２に戻る。
【００５２】
車両移動距離がＢｍ以上である場合（ステップ２１；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、仮想駐車エリアフラグが１か否かを判断する（ステップ２２）。ステップ１０による初期設定後、又はステップ１７による設定後の最初の判断では、仮想駐車エリアフラグ＝０なので（ステップ２２；Ｎ）、ＥＣＵ２５は、仮想駐車エリアフラグ＝１とする（ステップ２３）。
【００５３】
そしてＥＣＵ２５は、仮想駐車エリアを計算する（ステップ２３）。すなわち、ＥＣＵ２５は、ステップ２０で車両移動距離＝０とした地点から車両の進行方向にＣｍ、奥行きＡｍの駐車エリアがあるものと仮定して、仮想駐車エリアを計算する。
そしてＥＣＵ２５は、計算した仮想駐車エリア３４′をディスプレイ２６の駐車操作支援画面に表示する（ステップ２５）。
【００５４】
更に、ＥＣＵ２５は、仮想駐車エリアに車両を駐車すると仮定した場合に、現在位置から最も適切な位置を仮想誘導エリアとして計算し（ステップ２６）、駐車操作支援画面に表示する（ステップ２７：図２（ｂ）参照）。
仮想誘導エリアの計算は、後述する前進処理（図１６）により計算するようにしてもよいが、単純に車両移動距離＝０の位置から、直進した方向（Ｃ＋ｎ）ｍの地点が仮想誘導エリアの後端部となるように計算してもよい。ｎｍは、本実施形態ではｎ＝１ｍが設定されているが、車両情報（車両長、車両幅、ホイールベース、トレッド長、最大ステアリング角等）によって変更するようにしてもよい。
【００５５】
その後ＥＣＵ２５は、ステップ１２に戻り、次に仮想駐車エリアフラグを判断する場合（ステップ２２）には、ステップ２３で１に設定されているので（；Ｙ）、車両移動距離がＣｍ以上か否かを判断する（ステップ２８）。ここでの判断は、
検出したＡｍ以上の奥行きが駐車スペースの幅Ｃｍだけ維持されているか否かの判断で、車両移動距離がＣｍ以上でない場合（ステップ２８；Ｎ）、ステップ１２に戻り、Ａｍ以上の奥行きが進行方向にＣｍ連続するまでステップ１２からステップ２８までの処理を繰り返す。
車両移動距離がＣｍ以上になった場合、ＥＣＵ２５は、仮想駐車エリア３４′を駐車エリア３４として確定させて表示し、また仮想誘導エリア３３′も誘導エリアとして確定及び表示し、さらに車両が誘導エリア３３に向かって前進し車両が停止するまで超音波センサ２１による障害物の検出が行われる（ステップ２９）。
最後にＥＣＵ２５は、車両誘導処理を行うために、駐車エリア検出フラグを１に設定して（ステップ２７）処理を終了する。
【００５６】
図１２は、車両誘導処理の内容を表したフローチャートである。
ＥＣＵ２５は、駐車エリアの検出が完了したか否かを、駐車エリア検出フラグが１か否かにより判断し、１であれば（ステップ３０；Ｙ）、誘導エリア更新フラグを０に設定する（ステップ３１）。
そして、ＥＣＵ２５は、後ほど詳説する誘導エリアの計算、表示処理を行う（ステップ３２）。
【００５７】
ＥＣＵ２５は、車速センサ２３及びステアリングセンサ２２からデータを受信する（ステップ３３）。
次に、ＥＣＵ２５は、ヘッディングアップ座標変換処理を行い、自車両の位置を原点、及び自車両の傾きを０とする座標系に、自車両の位置、及び全ての障害物の位置を変換する（ステップ３４）。
次に、ＥＣＵ２５は、自車両と障害物を、自車両シンボル３１がヘッディングアップの状態になるように、駐車操作支援画面に表示する（ステップ３５）。
更に、ＥＣＵ２５は、ステップ３３で受信した情報と、車両情報とからガイドライン３５を計算して駐車操作支援画面に表示する（ステップ３６、図３（ｅ）、（ｆ）参照）。
ＥＣＵ２５は、誘導エリア更新フラグが０か否かを判断する（ステップ３７）。
当初、誘導エリア更新フラグはステップ３１で０に設定されているので（ステップ３７；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、車両移動の指示や、車両が誘導エリアに近づいたことを示す予告音「プッ、プッ」と誘導エリアに到達したことを示す告知音「ピー」を車両位置に応じて出力することで、車両移動の案内を行う（ステップ３８）。
【００５８】
そして、ＥＣＵ２５は、車両が停止したか否かを判断し（ステップ３９）、移動している場合（ステップ３９；Ｎ）、停止するまでの間ステップ３３〜ステップ３６の処理を繰り返しながら、車両位置に応じたガイドラインの表示変更（ステップ３６）と、車両移動案内（ステップ３８）を繰り返す。
【００５９】
車両が停止した場合（ステップ３９；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、車両が誘導エリア内にあるか否かを判断し（ステップ４０）、誘導エリア内にない場合（ステップ４０；Ｎ）、シフトレバー位置検出装置２４で検出される現在のシフトレバーと同じ方向（同じギヤ方向）から誘導エリアを再度計算し、表示する（ステップ４１）。そして、誘導エリア更新フラグを１に変更（ステップ４２）した後、ステップ３３に戻る。
【００６０】
車両が誘導エリア内にある場合（ステップ４０；Ｙ）、ＥＣＵ２５は更に、自車両の現在位置が駐車エリア内にあるか否かを判断する（ステップ４３）。
駐車エリア内ではない場合（ステップ４３；Ｎ、図４（ｉ）、（ｌ）参照）、ＥＣＵ２５は、シフトレバー位置検出装置２４で検出される現在のシフトレバーと反対の方向（反対のギヤ方向）から誘導エリアを再度計算し、表示する（ステップ４４）。そして、誘導エリア更新フラグを１に変更（ステップ４５）した後、ステップ３３に戻る。
【００６１】
ステップ４２、４５において誘導エリア更新フラグを１に変更した後、ＥＣＵ２５は、データ受信の後、新たにヘッディングアップ座標変換して計算、表示した誘導エリアに対して車両現在位置におけるガイドラインを表示する（ステップ３３〜ステップ３６）。
そして、誘導エリア更新フラグは０でないので（ステップ３７；Ｎ）、ＥＣＵ２５は、車両が移動を開始したか否かを判断する（ステップ４６）。車両が停止している場合（ステップ４６；Ｎ）、ＥＣＵ２５は、ガイドライン３５のガイドエリア３５ａが誘導エリア３４に一致するまでのステアリング操作の案内を行う。更に、シフトレバー位置（ギヤ）操作の案内を、音声、及び駐車操作支援画面のステアリング方向ガイド３７とステアリング角表示３９（図３（ｅ）、（ｆ）参照）により行う（ステップ４７）。そしてステップ３３に戻る。
【００６２】
そして、車両が移動を開始すると（ステップ４６；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、誘導エリア更新フラグを０に変更し（ステップ４８）、車両移動中の案内を行う（ステップ３８）。
【００６３】
以上の一連の車両誘導処理により、自車両の現在位置が駐車エリア内に移動した場合（ステップ４３；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、車両誘導処理を終了する。
【００６４】
次に、車両誘導処理においてサブルーチンとして処理される、誘導エリア計算、表示処理について説明する。
図１３は、誘導エリア計算、表示処理の内容を表したフローチャートである。
この処理に置いてＥＣＵ２５は、まず車両の現在位置が誘導エリア内であるか否か、及びシフトレバー位置検出装置で検出される現在のシフトレバー位置がバックギヤか否かを判断する（ステップ５０、５１、５２）。
そして、車両位置が誘導エリア内ではなく（ステップ５０；Ｎ）、バックギヤである場合（ステップ５１；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、後退処理（ステップ５３）を行う。
また、車両位置が誘導エリア内にあり（ステップ５０；Ｙ）、バックギヤでない場合（ステップ５２；Ｎ）には、バックギヤであると仮定したうえで（ステップ５４）、後退処理（ステップ５３）を行う。
一方、車両位置が誘導エリア内にあり（ステップ５０；Ｙ）、バックギヤである場合（ステップ５２；Ｙ）には、ドライブギヤと仮定したうえで（ステップ５５）、前進処理（ステップ５６）を行う。
【００６５】
図１４は、後退処理及び前進処理で使用される値について説明したものである。
この図１４において（ａ）と（ｂ）は後退処理における値で、現在のステアリング角度における回転半径がＬ１で、この回転半径Ｌ１による回転中心Ｏから車両現在位置での車両外側後端部までの距離がＲ１である。また、回転中心Ｏから駐車エリア３３の回転中心側の入口端部までの距離がＬ２で、回転中心Ｏから駐車エリア３３の回転中心側と反対側の入口端部までの距離がＲ２である。
また、図１４（ｃ）と（ｄ）は前進処理における値で、誘導エリア３４内に位置する車両が駐車エリア３３に移動する場合のステアリング角度における回転半径がＬ１で、この回転半径Ｌ１による回転中心Ｏから車両現在位置での車両外側後端部までの距離がＲ１である。また、回転中心Ｏから駐車エリア３３の回転中心側の入口端部までの距離がＬ２で、回転中心Ｏから駐車エリア３３の回転中心側と反対側の入口端部までの距離がＲ２である。
【００６６】
図１５は、後退処理の内容を表したフローチャートである。
この後退処理においてＥＣＵ２５は、車両情報から最大ステアリング角Ｓｍａｘを読み出し、後退時ステアリング角Ｓｂ＝Ｓｍａｘとする（ステップ６０）。
そしてＥＣＵ２５は、後退時ステアリング角Ｓｂで後退した場合に、車両の回転外側前端が駐車エリアと反対側の障害物にぶつからないかを判断する（ステップ６１）。
障害物にぶつかる場合（ステップ６１；Ｎ）、ＥＣＵ２５は、後退時ステアリング角ＳｂをＳｂ−１に変更し（すなわち、後退時ステアリング角Ｓｂを小さくし）、ステップ６１に戻る。
そして、車両の外側前端部が障害物にぶつからない程度後退時ステアリング角まで小さくなったら（ステップ６１；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、後退時ステアリング角による回転半径Ｌ１と回転中心Ｏを計算する（ステップ６３）。
【００６７】
次に、ＥＣＵ２５は、Ｌ１とＬ２とを比較し、車両の回転中心Ｏ側（内側という）の後輪部が、回転中心側の駐車エリアの入口端部にぶつからないか判断する（ステップ６４）。Ｌ２≧Ｌ１の場合（ステップ６４；Ｎ）、車両内側後輪部が駐車エリアにぶつかるため後退時ステアリング角Ｓｂ＝Ｓｂ−１として角度を小さくし（ステップ６５）、ステップ６３に戻る。
【００６８】
そして、Ｌ２＜Ｌ１となり、車両の内側後輪部が駐車エリアにぶつからない程度後退時ステアリング角Ｓｂまで小さくなったら（ステップ６４；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、更に、Ｒ１とＲ２とを比較し、車両の回転中心Ｏと反対側（外側という）の後端部が、駐車エリア外側の入口端部にぶつかるか否かを判断する（ステップ６６）。
Ｒ１＜Ｒ２の場合（ステップ６６；Ｙ）、車両外側後端部がぶつからないので、ＥＣＵ２５は、駐車エリア３３と並行になる誘導エリア３４を計算し（ステップ６７）、図１４（ａ）の太線で表した誘導エリア３４を駐車操作支援画面に表示して（ステップ６８）、処理を終了する。
【００６９】
一方、Ｒ１≧Ｒ２の場合（ステップ６６；Ｎ）、車両外側後端部がぶつかるので、ＥＣＵ２５は、後退距離Ｄｂを初期化する（ステップ６９）。ここでは例えば、Ｄｂ＝０．３ｍとする。
そして、ＥＣＵ２５は、車両の外側前端部及び内側後輪部のいずれも障害物にぶつからない後退ステアリング角Ｓｂで、後退距離Ｄｂだけ後退した後の車両位置を誘導エリアとして計算する（ステップ７０）。そして、計算した誘導エリアが、駐車エリアの外側位置後端部と重なるかいなか、すなわち後退距離Ｄｂだけ後退した場合にぶつかるか否かを判断する（ステップ７１）。
ぶつからない場合（ステップ７１；Ｎ）、後方にまだ余裕あるので、ＥＣＵ２５は、現在の後退距離Ｄｂに所定距離Ｄｘを加えて、Ｄｂ＝Ｄｂ＋Ｄｘとし（ステップ７２）、ステップ７０に戻る。ここで、Ｄｘの値は、本実施形態ではＤｘ＝０．２ｍに固定されている。なお、Ｄｂ、Ｄｘの値については運転者の運転操作レベルに応じて運転者が自分用の値に変更できるようにしてもよい。
【００７０】
一方、後退距離Ｄｂだけ後退するとぶつかる場合（ステップ７１；Ｙ）、ＥＣＵ２５は後退距離Ｄｂから（Ｄｘ＋０．２ｍ）減算した距離だけ後退した場合の誘導エリアを計算する（ステップ７３）。ここで、後退距離Ｄｂ−Ｄｘではなく更に０．２ｍを減算するのは、Ｄｂ−Ｄｘであればぶつからないはずであるが、測定誤差や、極めて僅かの距離しかない場合が存在する場合を考慮したものである。
ＥＣＵ２５は、計算した誘導エリアを駐車操作支援画面に表示して（ステップ７４）処理を終了する。
【００７１】
図１６は、前進処理の内容を表したフローチャートである。
この前進処理では、車両の前進方向の異なる位置に誘導エリアを仮に設定し、各仮の誘導エリアに車両が移動したものと仮定して、駐車エリアに向けての後退処理と一部同様に後退させた場合に、車両外側前端部、内側後輪部、外側後端部の３箇所がいずれもがぶつからない誘導エリアを探す処理である。
なお、いずれの仮の誘導エリアでも３箇所のいずれかが障害物にぶつかる場合には、直進して外側前端部が衝突する直前の位置を誘導エリアとする。
【００７２】
ＥＣＵ２５は、前進ステアリング角Ｓｄ＝０に設定し、前進距離Ｄｄを初期化し、更にＬｍ＝１０００（ｍｍ）とする（ステップ８０）。ここで、初期化したＤｄの値は、例えば０．３ｍとする。
次にＥＣＵ２５は、現在の前進ステアリング角Ｓｄで距離Ｄｄだけ前進した場合の車両位置を誘導エリアとして計算する（ステップ８１）。そして、計算した誘導エリアの外側前端部が駐車エリアと反対側の障害物にぶつからないか否かを判断する（ステップ８２）。
【００７３】
障害物にぶつからない場合（ステップ８２；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、ステップ８１で計算した誘導エリアに車両が位置し、且つ、シフトレバー位置がバックギヤにあると仮定する（ステップ８３）。
【００７４】
そして、ＥＣＵ２５は、仮定した車両位置から、ステップ８４からステップ９０において、後退処理におけるステップ６０からステップ６６と同一の判断、及び処理を行う。
すなわち、ＥＣＵ２５は、後退ステアリング角Ｓｂを最大値Ｓｍａｘとし（ステップ８４）、車両外側前端部が駐車エリアの反対側障害物にぶつからず（ステップ８５；Ｙ）、さらに、車両の内側後輪部が駐車エリアの内側入口端部にぶつからない（ステップ８８；Ｙ）、後退ステアリング角Ｓｂとなるまで、徐々に後退ステアリング角Ｓｂの値を小さくしていく（ステップ８６，８９）。
そして、車両の外側前端部と内側後輪部がぶつからない後退ステアリング角Ｓｂで、仮定した誘導エリアから後退した場合に、外側後端部が駐車エリアの外側入口端部にぶつかるか否か判断する（ステップ９０）。
【００７５】
外側後端部がぶつかる場合（ステップ９０；Ｎ）、ＥＣＵ２５は、車両をＤｘだけ前進させた場合に外側後端部を含めた３箇所が障害物にぶつからないか否かを調べるために、Ｄｄ＝Ｄｄ＋Ｄｘとして（ステップ９５）、ステップ８１に戻る。
ただし、Ｓｄ＝０でＳｂ＝Ｓｍａｘである場合（ステップ９１；Ｙ）、Ｌｔ＝Ｌ１−Ｌ２（後退する車両の各位置から駐車エリアの内側端部までの最短距離）とし（ステップ９２）、更に、Ｌｔ＜Ｌｍである場合（ステップ９３；Ｙ）、Ｌｍ＝Ｌｔ、Ｄｍ＝Ｄｄとする（ステップ９４）。
なお、ステップ９５におけるＤｘの値は０．２ｍであるが、運転者が設定可能としてもよい。
【００７６】
次に、ＥＣＵ２５は、更にＤｘだけ前方に前進させた場合の誘導エリアを計算し（ステップ８１）、Ｄｘだけ誘導エリアを前進させたことで車両の外側前端部が駐車エリアの対抗側障害物にぶつからなければ（ステップ８２；Ｙ）、ステップ８３〜ステップ９５までの判断、処理を繰り替えす。
一方、車両の外側前端部がぶつかる場合（ステップ８２；Ｎ）、すなわち、現在の前進ステアリング角Ｓｄで、外側前端部が対抗側障害物にぶつかるまで仮の誘導エリアを徐々に前進させたとしても、他の２箇所（内側後輪部と外側後端部）がぶつからない誘導エリアが存在しない場合、ＥＣＵ２５は、現在の前進ステアリング各Ｓｄは最大角か否か判断する（ステップ９６）。
【００７７】
Ｓｄが最大角でない場合（ステップ９６；Ｎ）、ＥＣＵ２５は、前進ステアリング角が大きくなる側に変更するためにＳｄ＝Ｓｄ＋１とし、さらに、前進距離Ｄｄを初期化して（ステップ９７）、ステップ８１に戻る。
以後ＥＣＵ２５は、大きくした後の前進ステアリング角Ｓｄに対して、ステップ８１からステアリング９５までの判断、処理を繰り返し、この角度でも３箇所のいずれもがぶつからない誘導エリアが存在しなければ（ステップ８２；Ｎ）、Ｓｄが最大値になるまで、前進ステアリング角Ｓｄを僅かづつ大きくし（ステップ９７）、ステップ８１〜ステップ９５を繰り返す。
このように、前進ステアリング角Ｓｄと前進距離Ｄｄを徐々に大きくしながら（ステップ９７、９５）、車両外側前端部、内側後輪部、外側後端部の３箇所がいずれもが障害物にぶつからない誘導エリアを探す。
【００７８】
ＳｄとＤｄを徐々に大きくする過程で車両の上記３箇所のいずれもが障害物にぶつからない誘導エリアが存在した場合（ステップ９０；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、その時点での前進ステアリング角Ｓｄで前進距離Ｄｄだけ前進した後の誘導エリア（当該Ｓｄ、Ｄｄに対してステップ８１で算出した誘導エリア、図１４（ｃ）の▲３▼参照）を駐車操作支援画面に表示し（ステップ９８）、処理を終了する。
【００７９】
一方、前進ステアリング角Ｓｄを最大値まで大きくしても、３箇所ともぶつからない誘導エリアが存在しない場合（ステップ９６；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、前進ステアリング角Ｓｄ＝０でＤｍ前進したときの誘導エリア（図１４（ｄ）の▲４▼参照）を駐車操作支援画面に表示し（ステップ９９）、前進処理を終了する。
【００８０】
以上説明したように本実施形態の駐車操作支援装置によれば、実際の駐車操作において最も重要な、最終駐車位置に到達するために現在位置からどの車両を移動させるべき最適位置を確実に認識することができ、更に、最適位置に容易に車両を移動させることができる。
すなわち、本実施形態によれば、自車位置や駐車エリア、障害物と共に誘導エリアを画像表示することで、運転者は次に移動すべき最適な車両位置を誘導エリアにより知ることができる。
更に、車両の移動及びステアリング操作に連動してリアルタイムに変更されるガイドラインを表示するようにしたので、運転者は、ガイドラインを誘導エリアに一致させるようにステアリング操作をすることで、車両の現在位置から確実に最適位置である誘導エリアまで移動することができる。
この車両を誘導エリアまで移動させるためのステアリング操作は、ガイドラインと誘導エリアを一致させる操作なので、車両を停止させた状態で行うことができる。従って、車両を移動しながらステアリング操作を行う必要がないので、容易に行うことができる。
【００８１】
以上、本発明の駐車操作支援装置における１実施形態について説明したが、本発明は説明した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲において各種の変形を行うことが可能である。
例えば、説明した実施形態では、駐車操作支援処理の最初に４つの駐車パターンのうちの１つを運転者が選択し、これを駐車操作支援装置が認識する場合について説明したが、縦列駐車か並列駐車かのみを選択するようにしてもよい。この場合、駐車操作支援装置は、左右の超音波センサ２１ｌ、２１ｒにより、左右の障害物を検出しながら左右いずれに駐車スペースが存在するかを判断する。
さらに、運転者による駐車パターンの選択を不要とし、並列駐車か縦列駐車か、それが左右のいずれかについても駐車操作支援装置が自動的に検出するようにしてもよい。この場合、駐車エリア検出処理において検出した駐車スペースの縦方向（車両の進行方向）と横方向の距離から並列駐車か縦列駐車かを判断する。
【００８２】
また、本実施形態では、車両の現在位置における誘導エリアに向けての前後進を繰り返して検出した駐車エリアに車両を移動させる操作を支援するようにしている。しかし、運転者によっては誘導エリア３４とガイドエリア３５ａが一致しない状態で移動を開始した場合や、車両移動中にステアリング角を変えてしまい誘導エリアに到達しない場合もある。本実施形態では、このような場合であっても、車両停止した位置における最適な誘導エリアを再度検出するようになっている（ステップ３８；Ｎの場合）。
しかし、何回も切り返しを繰り返すと、小刻みに何回も前後進を繰り返さないと駐車できない状態になることもある。
そこで、本発明では、切り返し回数が所定回数ｐを越える場合、又は、所定回数ｒを越えており更に所定回数ｐを越えることが予想される場合、やり直し処理を行うようにしてもよい。
やり直し処理では、車両を駐車エリアから離れた位置（駐車エリアが後方左又は後方右になる位置）に車両を移動させる処理で、そのための誘導エリアを計算して表示する。
【００８３】
説明した実施形態では、左側の並列駐車についての駐車操作支援処理について説明したが、右側の並列駐車、左右の縦列駐車についても同様に行うことができる。
【００８４】
ステアリング操作によりガイドエリア３５ａと誘導エリア３４とを一致させた後、その最適なステアリング角を運転者が固定しながら誘導エリアに向けて前後進する場合について説明したが、本実施形態では、ＥＣＵ２５が、駐車操作支援処理中であること、最適なステアリング角であることを条件として、ステアリングの回転抵抗を大きくして（ステアリング抵抗変更手段）、ステアリング角が変化してしまいにくいようにしてもよい。
なお、ステアリング抵抗を大きくするための条件として、さらに、一定速度（例えば、時速２０ｋｍ以下であることを条件にくわえてもよい。
【００８５】
説明した実施形態では、駐車エリア検出処理において、Ａｍ以上の奥行きが進行方向にＢｍ連続した場合に仮想駐車エリアと仮想誘導エリアの計算及び表示を行ったが、本発明では、仮想駐車エリアと仮想誘導エリアを表示しないようにしてもよい。
この場合、駐車エリア検出処理において、ステップ１０、１４における仮想駐車エリアフラグの設定及び、ステップ１８からステップ２４までの処理が不要になり、ステップ１５で駐車エリア奥行き検出フラグが１の場合（；Ｙ）、ステップ２５の判断に移行する。
【００８６】
以上、車両固定モードで駐車操作支援画面を表示する場合について説明しだか、背景固定モードの場合の情報処理内容は、ヘッディングアップ座標変換を行わない点を除いて車両固定モードと同じである。即ち、図１１のフローチャートにおいてステップ１１、ステップ１３、ステップ１４を除き、図１２のフローチャートでステップ３４、ステップ３５を除く他は、処理内容は同一である。
【００８７】
以下に、背景固定モードで駐車操作支援画面の表示例を示す。
図３に示した各表示は、車両固定モード、背景固定モードの双方で共通である。
図１７（ｇ）〜図１７（ｌ）の各図は、それぞれ図４（ｇ）〜図４（ｌ）に対応する図である。
図に示したように、図４（ｇ）〜図４（ｌ）に示した車両固定モードでは、車両シンボル３１が固定され、駐車側障害物３２ｌと、対抗側障害物３２ｒの各領域が、車両の移動に伴って移動するのに対し、図１７（ｇ）〜図１７（ｌ）に示した背景固定モードでは、駐車側障害物３２ｌと、対抗側障害物３２ｒの各領域が固定され、自車両シンボル３１が車両の移動に伴って移動する。
【００８８】
図１８（ｍ）〜図１８（ｒ）の各図は、それぞれ図５（ｍ）〜図５（ｒ）に対応する図である。図５（ｍ）〜図５（ｒ）に示した車両固定モードでは、車両シンボル３１が固定され、駐車側障害物３２ｌと、対抗側障害物３２ｒの各領域が、車両の移動に伴って移動するのに対し、図１８（ｍ）〜図１８（ｒ）に示した背景固定モードでは、駐車側障害物３２ｌと、対抗側障害物３２ｒの各領域が固定され、自車両シンボル３１が車両の移動に伴って移動する。
【００８９】
このように、画面表示モードに、車両固定モードと背景固定モードを設けることにより、運転者は、より自分の運転感覚に適した表示モードを選択することができる。
例えば、駐車操作時に、車両が停止していて車外の環境が移動するように感じる運転者には車両固定モードが適しており、逆に、車外の環境が停止していて車両が移動するように感じる運転者には背景固定モードが適している。
【００９０】
【発明の効果】
本発明によれば、駐車するために現在位置から経由すべき最適位置を運転者に提示することで、運転者は最適に向けて車両を移動することで容易に駐車することができ、駐車操作の負担を軽減することができる。
また、提示した最適位置に車両を移動するために必要な運転操作を提示することで、運転者の駐車操作の負担をより軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の１実施形態における駐車操作支援装置の構成図である。
【図２】同上、実施形態における駐車パターン選択画面を例示した説明図である。
【図３】同上、実施形態による駐車操作支援処理でディスプレイに表示される車両固定モードによる駐車操作支援画面の変遷例を表した説明図である。
【図４】同上、実施形態による駐車操作支援処理でディスプレイに表示される車両固定モードによる駐車操作支援画面の図３に続く変遷例を表した説明図である。
【図５】同上、実施形態による駐車操作支援処理でディスプレイに表示される車両固定モードによる駐車操作支援画面の図４に続く変遷例を表した説明図である。
【図６】同上、実施形態における駐車操作支援処理を表したフローチャートである。
【図７】同上、実施形態における、車両エリア検出処理で使用される距離について定義した説明図である。
【図８】ヘッディングアップにて表示を行うための座標変換を説明するための図である。
【図９】ヘッディングアップ初期化処理を表したフローチャートである。
【図１０】ヘッディングアップ座標変換処理を表したフローチャートである。
【図１１】同上、実施形態における、駐車エリア検出処理の内容を表したもフローチャートである。
【図１２】同上、実施形態における、車両誘導処理の内容を表したフローチャートである。
【図１３】同上、実施形態における、誘導エリア計算、表示処理の内容を表したフローチャートである。
【図１４】同上、実施形態における、後退処理及び前進処理で使用される値について説明したものである
【図１５】同上、実施形態における、後退処理の内容を表したフローチャートである。
【図１６】同上、実施形態における、前進処理の内容を表したフローチャートである。
【図１７】同上、実施形態による駐車操作支援処理でディスプレイに表示される背景固定モードによる駐車操作支援画面の変遷例を表した説明図である。
【図１８】同上、実施形態による駐車操作支援処理でディスプレイに表示される背景固定モードによる駐車操作支援画面の図１７に続く変遷例を表した説明図である。
【符号の説明】
２１　超音波センサ２１
２２　ステアリングセンサ
２３　車速センサ
２４　シフトレバー位置検出装置
２５　ＥＣＵ（電子制御部）
２６　ディスプレイ
２７　スピーカ
２８　入力部
３０　推奨車速表示バー
３１　自車両シンボル
３２ｌ　駐車側障害物
３２ｒ　対抗側障害物
３３　駐車エリア
３４　誘導エリア
３５　ガイドライン
３５ａ　ガイドエリア
３７　ステアリング方向ガイド
３９　ステアリング角表示
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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