(57)【要約】【課題】製造コストを低減すること。【解決手段】本発明による駆動装置１は、モータ軸心線５を中心に回転するモータ軸２−１、２−２と、第１軸３−１と、第２軸３−２と、モータ軸２−１、２−２から第１軸３−１に回転動力を伝達する第１トラクションドライブ装置１５−１と、モータ軸２−１、２−２から第２軸３−２に回転動力を伝達する第２トラクションドライブ装置１５−２とを具備している。第１トラクションドライブ装置１５−１がモータ軸２−１、２−２に作用する力は、第２トラクションドライブ装置１５−２がモータ軸２−１、２−２に作用する力とモータ軸心線５に平行である成分が反対向きである。駆動装置１は、トラクションドライブ装置毎に摩擦を生成する接触面に圧力を加える機構を設ける必要がなく、部品点数を低減して小型化することができる。【選択図】図１
2004144191.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ軸心線を中心に回転するモータ軸と、
第１軸と、
第２軸と、
摩擦を用いて前記モータ軸から前記第１軸に回転動力を伝達する第１トラクションドライブ装置と、
摩擦を用いて前記モータ軸から前記第２軸に回転動力を伝達する第２トラクションドライブ装置とを具備し、
前記第１トラクションドライブ装置が前記モータ軸に作用する第１力の前記モータ軸心線に平行である成分は、前記第２トラクションドライブ装置が前記モータ軸に作用する第２力の前記モータ軸心線に平行である成分と反対向きである
駆動装置。
【請求項２】
請求項１において、
弾性体を更に具備し、
前記モータ軸は、
前記第１トラクションドライブ装置を介して前記第１軸に前記回転動力を伝達する第１モータ軸と、
前記第２トラクションドライブ装置を介して前記第１軸に前記回転動力を伝達する第２モータ軸とを含み、
前記弾性体は、前記第１軸と前記第２軸の間に配置され、前記第１力と前記第２力とにより弾性変形する
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記第１モータ軸を前記第２モータ軸に前記モータ軸心線を中心に回転自在に接合する軸受けを更に具備する
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記第１モータ軸を回転させる第１モータと、
前記第２モータ軸を回転させる第２モータとを更に具備する
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれかにおいて、
前記第１軸の軸心線は、前記モータ軸心線と交差する
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項４のいずれかにおいて、
前記第１軸の軸心線は、前記モータ軸心線と平行である
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項７】
請求項６において、
前記第１軸の軸心線は、前記モータ軸心線と一致する
ことを特徴とする駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駆動装置に関し、特に、小型化が望まれているマイクロマシンに適用される駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
生体内に入り治療するマイクロマシン、機械の内部に入り機械を分解しないで保守点検するメンテナンス用マイクロマシンが開発されている。メンテナンス用マイクロマシンとしては、管内を自走して環境を認識するマイクロマシン、細管群を外部から検査するマイクロマシンが例示される。このようなマイクロマシンは、より小さいことが望まれている。そのマイクロマシンを推進させる推進装置を駆動する駆動装置は、より小さいことが望まれている。その駆動装置は、製造コストが小さいことが望まれている。
【０００３】
摩擦伝達装置の中で接触面にできる油膜のレオロジー特性で動力を伝えるトラクションドライブ装置が知られている。小型化されたトラクションドライブ装置は、小型化された歯車より製造コストが小さい。このため、このようなトラクションドライブ装置が適用されたマイクロマシンが望まれている。
【０００４】
トラクションドライブ装置は、一般に、摩擦する２つの接触面の接触部分に、十分な抗力を与えて、動力を伝達するために十分な摩擦力を発生させる必要がある。特開平７−１３９５９８号公報には、互いに直交する大テーパローラと小テーパローラの接触面の偏り当たりを防ぎ、安定した動力伝達を可能とする直交形転がり伝動装置が開示されている。特開平７−１３９５９９号公報には、円錐ローラの片当たりや負荷変動がなく、かつ、円錐ローラ間の当節力を容易に調節することができるトラクションドライブ装置が開示されている。登録実用新案第２５７８９５６号公報には、トラクションが適用された変速装置が開示されている。その変速装置は、円錐型トラクションローラ同士のローラ接触面に大きなトラクション力を生じさせることができる。また、その変速装置は、円錐型トラクションローラが回転していても、ローラ押し付け力を調節することができる。また、その変速装置は、ローラの摩耗を補償することができる。その変速装置は、さらに、スラスト軸受けの片当たりなどを調整（自動調芯）することができる。
【０００５】
【特許文献１】
特開平７−１３９５９８号公報
【特許文献２】
特開平７−１３９５９９号公報
【特許文献３】
登録実用新案第２５７８９５６号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の課題は、製造コストを低減する駆動装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
以下に、［発明の実施の形態］で使用される番号・符号を括弧付きで用いて、課題を解決するための手段が説明される。これらの番号・符号は、［特許請求の範囲］の記載と［発明の実施の形態］の記載との対応を明らかにするために付加されたものであり、［特許請求の範囲］に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【０００８】
本発明による駆動装置（１）は、モータ軸心線（５）（７３）を中心に回転するモータ軸（２−１、２−２）（６２−１、６２−２）と、外部に回転動力を伝達する第１軸（３−１）（３４−１）（４４−１）と、外部に回転動力を伝達する第２軸（３−２）（３４−２）（４４−２）と、摩擦を用いてモータ軸（２−１、２−２）（６２−１、６２−２）から第１軸（３−１）（３４−１）（４４−１）に回転動力を伝達する第１トラクションドライブ装置（１５−１）（３５−１）（４５−１）（７５−１）と、摩擦を用いてモータ軸（２−１、２−２）（６２−１、６２−２）から第２軸（３−２）（３４−２）（４４−２）に回転動力を伝達する第２トラクションドライブ装置（１５−２）（３５−２）（４５−２）（７５−２）とを具備している。第１トラクションドライブ装置（１５−１）（３５−１）（４５−１）（７５−１）がモータ軸（２−１、２−２）（６２−１、６２−２）に作用する第１力のモータ軸心線（５）（７３）に平行である成分は、第２トラクションドライブ装置（１５−２）（３５−２）（４５−２）（７５−２）がモータ軸（２−１、２−２）（６２−１、６２−２）に作用する第２力のモータ軸心線（５）（７３）に平行である成分と反対向きである。
【０００９】
小型化されたトラクションドライブ装置は、小型化された歯車より製造コストが小さい。このため、駆動装置（１）は、マイクロマシンに適用されたときに、歯車が適用されている駆動装置より製造コストが小さい。駆動装置（１）は、さらに、トラクションドライブ装置毎に接触面に圧力を加える機構を設ける必要がなく、部品点数を低減して、さらに小型化することができ、製造コストをさらに低減することができる。
【００１０】
駆動装置（１）は、弾性体（２１）（８１）を更に具備している。モータ軸（６２−１、６２−２）は、第１トラクションドライブ装置（７５−１）を介して第１軸（３−１）に回転動力を伝達する第１モータ軸（６２−１）と、第２トラクションドライブ装置（７５−２）を介して第１軸（３−１）に回転動力を伝達する第２モータ軸（６２−２）とを含んでいる。弾性体（２１）（８１）は、第１軸（３−１）（３４−１）（４４−１）と第２軸（３−２）（３４−２）（４４−２）の間に配置され、第１力と第２力とにより弾性変形する。このような弾性体（２１）（８１）は、第１トラクションドライブ装置（１５−１）（３５−１）（４５−１）（７５−１）と第２トラクションドライブ装置（１５−２）（３５−２）（４５−２）（７５−２）とに安定して摩擦を生成する抗力を与えることができる。
【００１１】
駆動装置（１）は、軸受け（７１−１、７２−１、７１−２、７２−２）を更に具備している。軸受け（７１−１、７２−１、７１−２、７２−２）は、第１モータ軸（６２−１）を第２モータ軸（６２−２）にモータ軸心線（７３）を中心に回転自在に接合する。第１モータ軸（６２−１）と第２モータ軸（６２−２）とが独立に回転することができ、第１軸（３−１）と第２軸（３−２）とが独立に回転することができる。
【００１２】
第１モータ軸（６２−１）を回転させる第１モータ（７０−１）と、第２モータ軸（６２−２）を回転させる第２モータ（７０−２）とを更に具備する。駆動装置（１）は、第１モータ（７０−１）と第２モータ（７０−２）とをそれぞれ制御することにより、第１軸（３−１）と第２軸（３−２）との回転をそれぞれ制御することができる。
【００１３】
第１軸（３−１）の軸心線は、モータ軸心線（５）（７３）と交差していることが好ましい。
【００１４】
第１軸（３４−１）（４４−１）の軸心線は、モータ軸心線（５）と平行であることが好ましい。
【００１５】
第１軸（４４−１）の軸心線は、モータ軸心線（５）と一致していることが好ましい。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図面を参照して、本発明による駆動装置の実施の形態を説明する。その駆動装置１は、図１に示されているように、モータ軸が車輪軸とともに設けられている。そのモータ軸と車輪軸とは、駆動装置１が適用されるマイクロマシンのハウジング（図示されていない）の内部に配置されている。そのモータ軸は、第１モータ軸２−１と第２モータ軸２−２とから形成されている。その車輪軸は、第１車輪軸３−１と第２車輪軸３−２とから形成されている。
【００１７】
第１モータ軸２−１は、モータ軸心線５を軸とする円柱を形成している。第１モータ軸２−１は、軸受け４−１によりモータ軸心線５を中心に回転可能にハウジングに支持されている。軸受け４−１は、さらに、第１モータ軸２−１をモータ軸心線５に平行に微小に平行移動することができるように支持している。第１モータ軸２−１は、第１モータ６−１の一部分を構成している。第１モータ６−１は、さらに、回転子鉄心７−１と固定子巻線８−１とを備えている。回転子鉄心７−１は、第１モータ軸２−１をぐるりと取り囲み、第１モータ軸２−１に同体に接合されている。固定子巻線８−１は、回転子鉄心７−１の外側を取り囲み、ハウジングに同体に接合されている。第１モータ６−１は、回転子鉄心７−１と固定子巻線８−１とを用いて、供給される電力を第１モータ軸２−１の回転動力に変換する。
【００１８】
第１車輪軸３−１は、第１車輪軸心線１２−１を軸とする円柱を形成している。第１車輪軸３−１は、軸受け１１−１により第１車輪軸心線１２−１を中心に回転可能にハウジングに支持されている。第１車輪軸心線１２−１は、モータ軸心線５に直交している。第１車輪軸３−１の両端には、第１車輪１３−１が設けられている。第１車輪１３−１は、第１車輪軸心線１２−１を軸とする円柱を形成し、第１車輪軸３−１に同体に接合されている。第１車輪軸３−１に設けられる第１車輪１３−１の個数は、１つでもあっても構わない。
【００１９】
第１モータ軸２−１と第１車輪軸３−１との間には、第１トラクションドライブ装置１５−１が設けられている。第１トラクションドライブ装置１５−１は、車輪側円錐ローラ１６−１とモータ側円錐ローラ１７−１とを備えている。車輪側円錐ローラ１６−１は、第１車輪軸３−１に同体に接合され、車輪側接触面１８−１を有している。車輪側接触面１８−１は、第１車輪軸心線１２−１を軸とする円錐の側面の一部分を形成している。モータ側円錐ローラ１７−１は、第１モータ軸２−１に同体に接合され、モータ側接触面１９−１を有している。モータ側接触面１９−１は、モータ軸心線５を軸とする円錐の側面の一部分を形成している。車輪側接触面１８−１とモータ側接触面１９−１とは、それぞれ油膜が塗布されている。車輪側接触面１８−１は、常時に、その油膜を介してモータ側接触面１９−１に線接触している。第１トラクションドライブ装置１５−１は、車輪側接触面１８−１とモータ側接触面１９−１との線接触により第１モータ軸２−１の回転動力を第１車輪軸３−１に伝達し、第１車輪軸３−１を回転させる。
【００２０】
第２モータ軸２−２は、モータ軸心線５を軸とする円柱を形成している。第２モータ軸２−２は、軸受け４−２によりモータ軸心線５を中心に回転可能にハウジングに支持されている。軸受け４−２は、さらに、第２モータ軸２−２をモータ軸心線５に平行に微小に平行移動することができるように支持している。第２モータ軸２−２は、第２モータ６−２の一部分を構成している。第２モータ６−２は、さらに、回転子鉄心７−２と固定子巻線８−２とを備えている。回転子鉄心７−２は、第２モータ軸２−２をぐるりと取り囲み、第２モータ軸２−２に同体に接合されている。固定子巻線８−２は、回転子鉄心７−２の外側を取り囲み、ハウジングに同体に接合されている。第２モータ６−２は、回転子鉄心７−２と固定子巻線８−２とを用いて、供給される電力を第２モータ軸２−２の回転動力に変換する。
【００２１】
第２車輪軸３−２は、第２車輪軸心線１２−２を軸とする円柱を形成している。第２車輪軸３−２は、軸受け１１−２により第２車輪軸心線１２−２を中心に回転可能にハウジングに支持されている。第２車輪軸心線１２−２は、モータ軸心線５に直交し、第１車輪軸心線１２−１に平行である。第２車輪軸３−２の両端には、第２車輪１３−２が設けられている。第２車輪１３−２は、第２車輪軸心線１２−２を軸とする円柱を形成し、第２車輪軸３−２に同体に接合されている。第２車輪軸３−２に設けられる第２車輪１３−２の個数は、１つでもあっても構わない。
【００２２】
第２モータ軸２−２と第２車輪軸３−２との間には、第２トラクションドライブ装置１５−２が設けられている。第２トラクションドライブ装置１５−２は、車輪側円錐ローラ１６−２とモータ側円錐ローラ１７−２とを備えている。車輪側円錐ローラ１６−２は、第２車輪軸３−２に同体に接合され、車輪側接触面１８−２を有している。車輪側接触面１８−２は、第２車輪軸心線１２−２を軸とする円錐の側面の一部分を形成している。モータ側円錐ローラ１７−２は、第２モータ軸２−２に同体に接合され、モータ側接触面１９−２を有している。モータ側接触面１９−２は、モータ軸心線５を軸とする円錐の側面の一部分を形成している。車輪側接触面１８−２とモータ側接触面１９−２とは、それぞれ油膜が塗布されている。車輪側接触面１８−２は、常時に、その油膜を介してモータ側接触面１９−２に線接触している。第２トラクションドライブ装置１５−２は、車輪側接触面１８−２とモータ側接触面１９−２との線接触により第２モータ軸２−２の回転動力を第２車輪軸３−２に伝達し、第２車輪軸３−２を回転させる。
【００２３】
駆動装置１は、さらに、弾性体２１を備えている。弾性体２１としては、金属製のばね、ゴムが例示される。弾性体２１は、第１モータ軸２−１に同体に接合され、第２モータ軸２−２に同体に接合されている。すなわち、第１モータ軸２−１と第２モータ軸２−２とは、モータ軸心線５を中心に同一の角速度で回転する。弾性体２１は、さらに、第１モータ軸２−１と第２モータ軸２−２とに挟まれてモータ軸心線５と平行につぶされて弾性変形している。弾性体２１は、その弾性により、第１モータ軸２−１を第１トラクションドライブ装置１５−１の側に押し、その力の反作用で第２モータ軸２−２を第２トラクションドライブ装置１５−２の側に押している。すなわち、第１モータ軸２−１から第１トラクションドライブ装置１５−１に加わる力の大きさは、第２モータ軸２−２から第２トラクションドライブ装置１５−２に加わる力の大きさに等しい。さらに、第１モータ軸２−１から第１トラクションドライブ装置１５−１に加わる力の方向は、第２モータ軸２−２から第２トラクションドライブ装置１５−２に加わる力の方向を反対向きである。
【００２４】
トラクションドライブ装置が適用されている駆動装置は、一般に、２つの接触面を圧迫するように２つの軸を付勢する機構を設ける必要がある。本発明による駆動装置１は、弾性体２１が第１トラクションドライブ装置１５−１と第２トラクションドライブ装置１５−２とに付勢している。このような駆動装置１は、２つのトラクションドライブ装置にそれぞれに力を付勢する機構が設けられている駆動装置より、部品点数を低減することができ、製造コストを低減することができ、マイクロマシンをより小型化することができる。
【００２５】
駆動装置１は、まず、電力が供給されて起動され、第１モータ６−１と第２モータ６−２とは、その電力を第１モータ軸２−１と第２モータ軸２−２との回転動力に変換する。第１トラクションドライブ装置１５−１は、その回転動力を第１車輪軸３−１に伝達し、第２トラクションドライブ装置１５−２は、その回転動力を第２車輪軸３−２に伝達する。駆動装置１が適用されたマイクロマシンは、第１車輪１３−１と第２車輪１３−２とが回転することにより推進する。
【００２６】
図２は、本発明による駆動装置の実施の他の形態を示している。その駆動装置３０は、既述の実施の形態における駆動装置１と同様にして、モータ軸が車輪軸とともに設けられている。そのモータ軸と車輪軸とは、駆動装置３０が適用されるマイクロマシンのハウジング（図示されていない）の内部に配置されている。そのモータ軸は、第１モータ軸２−１と第２モータ軸２−２とから形成されている。その車輪軸は、第１車輪軸３４−１と第２車輪軸３４−２とから形成されている。
【００２７】
第１モータ軸２−１は、モータ軸心線５を軸とする円柱を形成している。第１モータ軸２−１は、軸受け４−１によりモータ軸心線５を中心に回転可能にハウジングに支持されている。軸受け４−１は、さらに、第１モータ軸２−１をモータ軸心線５に平行に微小に平行移動することができるように支持している。第１モータ軸２−１は、第１モータ６−１の一部分を構成している。第１モータ６−１は、さらに、回転子鉄心７−１と固定子巻線８−１とを備えている。回転子鉄心７−１は、第１モータ軸２−１をぐるりと取り囲み、第１モータ軸２−１に同体に接合されている。固定子巻線８−１は、回転子鉄心７−１の外側を取り囲み、ハウジングに同体に接合されている。第１モータ６−１は、回転子鉄心７−１と固定子巻線８−１とを用いて、供給される電力を第１モータ軸２−１の回転動力に変換する。
【００２８】
第１車輪軸３４−１は、第１車輪軸心線３２−１を軸とする円柱を形成している。第１車輪軸３４−１は、軸受け３１−１により第１車輪軸心線３２−１を中心に回転可能にハウジングに支持されている。第１車輪軸心線３２−１は、モータ軸心線５に平行である。第１車輪軸３４−１の一端には、第１車輪３３−１が設けられている。第１車輪３３−１は、第１車輪軸心線３２−１を軸とする円柱を形成し、第１車輪軸３４−１に同体に接合されている。
【００２９】
第１モータ軸２−１と第１車輪軸３４−１との間には、第１トラクションドライブ装置３５−１が設けられている。第１トラクションドライブ装置３５−１は、車輪側円錐ローラ３６−１とモータ側円錐ローラ３７−１とを備えている。車輪側円錐ローラ３６−１は、第１車輪軸３４−１に同体に接合され、車輪側接触面３８−１を有している。車輪側接触面３８−１は、第１車輪軸心線３２−１を軸とする円錐の側面の一部分を形成している。モータ側円錐ローラ３７−１は、第１モータ軸２−１に同体に接合され、モータ側接触面３９−１を有している。モータ側接触面３９−１は、モータ軸心線５を軸とする円錐の側面の一部分を形成している。車輪側接触面３８−１とモータ側接触面３９−１とは、それぞれ油膜が塗布されている。車輪側接触面３８−１は、常時に、その油膜を介してモータ側接触面３９−１に線接触している。第１トラクションドライブ装置３５−１は、車輪側接触面３８−１とモータ側接触面３９−１との線接触により第１モータ軸２−１の回転動力を第１車輪軸３４−１に伝達し、第１車輪軸３４−１を回転させる。
【００３０】
第２モータ軸２−２は、モータ軸心線５を軸とする円柱を形成している。第２モータ軸２−２は、軸受け４−２によりモータ軸心線５を中心に回転可能にハウジングに支持されている。軸受け４−２は、さらに、第２モータ軸２−２をモータ軸心線５に平行に微小に平行移動することができるように支持している。第２モータ軸２−２は、第２モータ６−２の一部分を構成している。第２モータ６−２は、さらに、回転子鉄心７−２と固定子巻線８−２とを備えている。回転子鉄心７−２は、第２モータ軸２−２をぐるりと取り囲み、第２モータ軸２−２に同体に接合されている。固定子巻線８−２は、回転子鉄心７−２の外側を取り囲み、ハウジングに同体に接合されている。第２モータ６−２は、回転子鉄心７−２と固定子巻線８−２とを用いて、供給される電力を第２モータ軸２−２の回転動力に変換する。
【００３１】
第２車輪軸３４−２は、第２車輪軸心線３２−２を軸とする円柱を形成している。第２車輪軸３４−２は、軸受け３１−２により第２車輪軸心線３２−２を中心に回転可能にハウジングに支持されている。第２車輪軸心線３２−２は、モータ軸心線５に平行であり、第１車輪軸心線３２−１に一致している。第２車輪軸３４−２の一端には、第２車輪３３−２が設けられている。第２車輪３３−２は、第２車輪軸心線３２−２を軸とする円柱を形成し、第２車輪軸３４−２に同体に接合されている。
【００３２】
第２モータ軸２−２と第２車輪軸３４−２との間には、第２トラクションドライブ装置３５−２が設けられている。第２トラクションドライブ装置３５−２は、車輪側円錐ローラ３６−２とモータ側円錐ローラ３７−２とを備えている。車輪側円錐ローラ３６−２は、第２車輪軸３４−２に同体に接合され、車輪側接触面３８−２を有している。車輪側接触面３８−２は、第２車輪軸心線３２−２を軸とする円錐の側面の一部分を形成している。モータ側円錐ローラ３７−２は、第２モータ軸２−２に同体に接合され、モータ側接触面３９−２を有している。モータ側接触面３９−２は、モータ軸心線５を軸とする円錐の側面の一部分を形成している。車輪側接触面３８−２とモータ側接触面３９−２とは、それぞれ油膜が塗布されている。車輪側接触面３８−２は、常時に、その油膜を介してモータ側接触面３９−２に線接触している。第２トラクションドライブ装置３５−２は、車輪側接触面３８−２とモータ側接触面３９−２との線接触により第２モータ軸２−２の回転動力を第２車輪軸３４−２に伝達し、第２車輪軸３４−２を回転させる。
【００３３】
駆動装置３０は、さらに、弾性体２１を備えている。弾性体２１としては、金属製のばね、ゴムが例示される。弾性体２１は、第１モータ軸２−１に同体に接合され、第２モータ軸２−２に同体に接合されている。すなわち、第１モータ軸２−１と第２モータ軸２−２とは、モータ軸心線５を中心に同一の角速度で回転する。弾性体２１は、さらに、第１モータ軸２−１と第２モータ軸２−２とに挟まれてモータ軸心線５と平行につぶされて弾性変形している。弾性体２１は、その弾性により、第１モータ軸２−１を第１トラクションドライブ装置３５−１の側に押し、その力の反作用で第２モータ軸２−２を第２トラクションドライブ装置３５−２の側に押している。すなわち、第１モータ軸２−１から第１トラクションドライブ装置３５−１に加わる力の大きさは、第２モータ軸２−２から第２トラクションドライブ装置３５−２に加わる力の大きさに等しい。さらに、第１モータ軸２−１から第１トラクションドライブ装置３５−１に加わる力の方向は、第２モータ軸２−２から第２トラクションドライブ装置３５−２に加わる力の方向を反対向きである。
【００３４】
本発明による駆動装置３０によれば、動力が伝達される２軸が平行であるトラクションドライブ装置が適用されるときにも、弾性体２１が第１トラクションドライブ装置３５−１と第２トラクションドライブ装置３５−２とに力を加え、それぞれに付勢する機構が設けられている駆動装置より、部品点数を低減することができ、マイクロマシンをより小型化することができる。
【００３５】
図３は、本発明による駆動装置の実施のさらに他の形態を示している。その駆動装置４０は、既述の実施の形態の駆動装置１と同様にして、モータ軸が車輪軸とともに設けられている。そのモータ軸と車輪軸とは、駆動装置４０が適用されるマイクロマシンのハウジング（図示されていない）の内部に配置されている。そのモータ軸は、第１モータ軸２−１と第２モータ軸２−２とから形成されている。その車輪軸は、第１車輪軸４４−１と第２車輪軸４４−２とから形成されている。
【００３６】
第１モータ軸２−１は、モータ軸心線５を軸とする円柱を形成している。第１モータ軸２−１は、軸受け４−１によりモータ軸心線５を中心に回転可能にハウジングに支持されている。軸受け４−１は、さらに、第１モータ軸２−１をモータ軸心線５に平行に微小に平行移動することができるように支持している。第１モータ軸２−１は、第１モータ６−１の一部分を構成している。第１モータ６−１は、さらに、回転子鉄心７−１と固定子巻線８−１とを備えている。回転子鉄心７−１は、第１モータ軸２−１をぐるりと取り囲み、第１モータ軸２−１に同体に接合されている。固定子巻線８−１は、回転子鉄心７−１の外側を取り囲み、ハウジングに同体に接合されている。第１モータ６−１は、回転子鉄心７−１と固定子巻線８−１とを用いて、供給される電力を第１モータ軸２−１の回転動力に変換する。
【００３７】
第１車輪軸４４−１は、モータ軸心線５を軸とする円柱を形成している。第１車輪軸４４−１は、軸受け４１−１によりモータ軸心線５を中心に回転可能にハウジングに支持されている。第１車輪軸４４−１の両端には、第１車輪４３−１が設けられている。第１車輪４３−１は、モータ軸心線５を軸とする円柱を形成し、第１車輪軸４４−１に同体に接合されている。
【００３８】
第１モータ軸２−１と第１車輪軸４４−１との間には、第１トラクションドライブ装置４５−１が設けられている。第１トラクションドライブ装置４５−１は、キャリア（腕）４６−１、車輪側円錐ローラ４７−１、モータ側円錐ローラ４８−１および固定側転がり要素５２−１を備えている。固定側転がり要素５２−１は、円筒を形成し、その外側がハウジングに同体に接合され、その内側に接触面５３−１を有している。接触面５３−１は、モータ軸心線５を軸とする円錐の側面の一部分を形成している。モータ側円錐ローラ４８−１は、固定側転がり要素５２−１の円筒の内側に配置され、第１モータ軸２−１に同体に接合され、モータ側接触面５１−１を有している。モータ側接触面５１−１は、モータ軸心線５を軸とする円錐の側面の一部分を形成している。キャリア４６−１は、第１車輪軸４４−１に同体に接合されている。車輪側円錐ローラ４７−１は、キャリア４６−１により回転可能に支持され、車輪側接触面４９−１を有している。車輪側接触面４９−１は、円錐の側面の一部分を形成している。車輪側接触面４９−１、モータ側接触面５１−１および接触面５３−１は、それぞれ油膜が塗布されている。モータ側接触面５１−１は、常時に、その油膜を介して車輪側接触面４９−１に線接触している。接触面５２−１は、常時に、その油膜を介して車輪側接触面４９−１に線接触している。
【００３９】
第１トラクションドライブ装置４５−１は、内歯車が固定された遊星歯車装置と同様にして、車輪側接触面４９−１とモータ側接触面５１−１との線接触と車輪側接触面４９−１と接触面５２−１との線接触とにより第１モータ軸２−１の回転動力をキャリア４６−１に伝達し、第１車輪軸４４−１を回転させる。すなわち、第１トラクションドライブ装置４５−１は、モータ側円錐ローラ４８−１が回転すると、車輪側円錐ローラ４７−１が自転しながらモータ軸心線５を公転し、キャリア４６−１がその公転を第１車輪軸４４−１に伝達して第１車輪軸４４−１を回転させる。
【００４０】
第２モータ軸２−２は、モータ軸心線５を軸とする円柱を形成している。第２モータ軸２−２は、軸受け４−２によりモータ軸心線５を中心に回転可能にハウジングに支持されている。軸受け４−２は、さらに、第２モータ軸２−２をモータ軸心線５に平行に微小に平行移動することができるように支持している。第２モータ軸２−２は、第２モータ６−２の一部分を構成している。第２モータ６−２は、さらに、回転子鉄心７−２と固定子巻線８−２とを備えている。回転子鉄心７−２は、第２モータ軸２−２をぐるりと取り囲み、第２モータ軸２−２に同体に接合されている。固定子巻線８−２は、回転子鉄心７−２の外側を取り囲み、ハウジングに同体に接合されている。第２モータ６−２は、回転子鉄心７−２と固定子巻線８−２とを用いて、供給される電力を第２モータ軸２−２の回転動力に変換する。
【００４１】
第２車輪軸４４−２は、モータ軸心線５を軸とする円柱を形成している。第２車輪軸４４−２は、軸受け４１−２によりモータ軸心線５を中心に回転可能にハウジングに支持されている。第２車輪軸４４−２の両端には、第２車輪４３−２が設けられている。第２車輪４３−２は、モータ軸心線５を軸とする円柱を形成し、第２車輪軸４４−２に同体に接合されている。
【００４２】
第２モータ軸２−２と第２車輪軸４４−２との間には、第２トラクションドライブ装置４５−２が設けられている。第２トラクションドライブ装置４５−２は、キャリア４６−２、車輪側円錐ローラ４７−２、モータ側円錐ローラ４８−２および固定側転がり要素５２−２を備えている。固定側転がり要素５２−２は、円筒を形成し、その外側がハウジングに同体に接合され、その内側に接触面５３−２を有している。接触面５３−２は、モータ軸心線５を軸とする円錐の側面の一部分を形成している。モータ側円錐ローラ４８−２は、固定側転がり要素５２−２の円筒の内側に配置され、第２モータ軸２−２に同体に接合され、モータ側接触面５１−２を有している。モータ側接触面５１−２は、モータ軸心線５を軸とする円錐の側面の一部分を形成している。キャリア４６−２は、第２車輪軸４４−２に同体に接合されている。車輪側円錐ローラ４７−２は、キャリア４６−２により回転可能に支持され、車輪側接触面４９−２を有している。車輪側接触面４９−２は、円錐の側面の一部分を形成している。
【００４３】
車輪側接触面４９−２、モータ側接触面５１−２および接触面５３−２は、それぞれ油膜が塗布されている。モータ側接触面５１−２は、常時に、その油膜を介して車輪側接触面４９−２に線接触している。接触面５２−２は、常時に、その油膜を介して車輪側接触面４９−２に線接触している。第２トラクションドライブ装置４５−２は、内歯車が固定された遊星歯車装置と同様にして、車輪側接触面４９−２とモータ側接触面５１−２との線接触と車輪側接触面４９−２と接触面５２−２との線接触とにより第２モータ軸２−２の回転動力をキャリア４６−２に伝達し、第２車輪軸４４−２を回転させる。すなわち、第２トラクションドライブ装置４５−２は、モータ側円錐ローラ４８−２が回転すると、車輪側円錐ローラ４７−２が自転しながらモータ軸心線５を公転し、キャリア４６−２がその公転を第２車輪軸４４−２に伝達して第２車輪軸４４−２を回転させる。
【００４４】
駆動装置４０は、さらに、弾性体２１を備えている。弾性体２１としては、金属製のばね、ゴムが例示される。弾性体２１は、第１モータ軸２−１に同体に接合され、第２モータ軸２−２に同体に接合されている。すなわち、第１モータ軸２−１と第２モータ軸２−２とは、モータ軸心線５を中心に同一の角速度で回転する。弾性体２１は、さらに、第１モータ軸２−１と第２モータ軸２−２とに挟まれてモータ軸心線５と平行につぶされて弾性変形している。弾性体２１は、その弾性により、第１モータ軸２−１を第１トラクションドライブ装置４５−１の側に押し、その力の反作用で第２モータ軸２−２を第２トラクションドライブ装置４５−２の側に押している。すなわち、第１モータ軸２−１から第１トラクションドライブ装置４５−１に加わる力の大きさは、第２モータ軸２−２から第２トラクションドライブ装置４５−２に加わる力の大きさに等しい。さらに、第１モータ軸２−１から第１トラクションドライブ装置４５−１に加わる力の方向は、第２モータ軸２−２から第２トラクションドライブ装置４５−２に加わる力の方向を反対向きである。
【００４５】
本発明による駆動装置４０によれば、動力が伝達される２軸の軸心線が一致しているトラクションドライブ装置が適用されるときにも、弾性体２１が第１トラクションドライブ装置４５−１と第２トラクションドライブ装置４５−２とに力を加え、それぞれに付勢する機構が設けられている駆動装置より、部品点数を低減することができ、マイクロマシンをより小型化することができる。このように本発明による駆動装置は、様々なタイプのトラクションドライブ装置を適用することができる。
【００４６】
図４は、本発明による駆動装置の実施のさらに他の形態を示している。その駆動装置６０は、既述の実施の形態における駆動装置１と同様にして、モータ軸が車輪軸とともに設けられている。そのモータ軸と車輪軸とは、駆動装置６０が適用されるマイクロマシンのハウジング（図示されていない）の内部に配置されている。そのモータ軸は、第１モータ軸６２−１と第２モータ軸６２−２とから形成されている。その車輪軸は、第１車輪軸３−１と第２車輪軸３−２とから形成されている。
【００４７】
第１モータ軸６２−１は、第１モータ７０−１の一部分を構成している。第１モータ７０−１は、第１モータハウジング７１−１を備えている。第１モータハウジング７１−１は、モータ軸心線７３に平行に微小に平行移動することができるようにハウジングに支持されている。第１モータ軸６２−１は、円柱を形成し、軸受け７２−１によりモータ軸心線７３を中心に回転可能に第１モータハウジング７１−１に支持されている。
【００４８】
第１モータ７０−１は、さらに、回転子鉄心６７−１と固定子巻線６８−１とを備えている。回転子鉄心６７−１は、第１モータ軸６２−１をぐるりと取り囲み、第１モータ軸６２−１に同体に接合されている。固定子巻線６８−１は、回転子鉄心６７−１の外側を取り囲み、第１モータハウジング７１−１に同体に接合されている。第１モータ７０−１は、回転子鉄心６７−１と固定子巻線６８−１とを用いて、供給される電力を第１モータ軸６２−１の回転動力に変換する。
【００４９】
第１車輪軸３−１は、第１車輪軸心線１２−１を軸とする円柱を形成している。第１車輪軸３−１は、軸受け１１−１により第１車輪軸心線１２−１を中心に回転可能にハウジングに支持されている。第１車輪軸心線１２−１は、モータ軸心線７３に直交している。第１車輪軸３−１の両端には、第１車輪１３−１が設けられている。第１車輪１３−１は、第１車輪軸心線１２−１を軸とする円柱を形成し、第１車輪軸３−１に同体に接合されている。第１車輪軸３−１に設けられる第１車輪１３−１の個数は、１つでもあっても構わない。
【００５０】
第１モータ軸６２−１と第１車輪軸３−１との間には、第１トラクションドライブ装置７５−１が設けられている。第１トラクションドライブ装置７５−１は、車輪側円錐ローラ７６−１とモータ側円錐ローラ７７−１とを備えている。車輪側円錐ローラ７６−１は、第１車輪軸３−１に同体に接合され、車輪側接触面７８−１を有している。車輪側接触面７８−１は、第１車輪軸心線１２−１を軸とする円錐の側面の一部分を形成している。モータ側円錐ローラ７７−１は、第１モータ軸６２−１に同体に接合され、モータ側接触面７９−１を有している。モータ側接触面７９−１は、モータ軸心線７３を軸とする円錐の側面の一部分を形成している。車輪側接触面７８−１とモータ側接触面７９−１とは、それぞれ油膜が塗布されている。車輪側接触面７８−１は、常時に、その油膜を介してモータ側接触面７９−１に線接触している。第１トラクションドライブ装置７５−１は、車輪側接触面７８−１とモータ側接触面７９−１との線接触により第１モータ軸２−１の回転動力を第１車輪軸３−１に伝達し、第１車輪軸３−１を回転させる。
【００５１】
第２モータ軸６２−２は、第２モータ７０−２の一部分を構成している。第２モータ７０−２は、第２モータハウジング７１−２を備えている。第２モータハウジング７１−２は、モータ軸心線７３に平行に微小に平行移動することができるようにハウジングに支持されている。第２モータ軸６２−２は、円柱を形成し、軸受け７２−２によりモータ軸心線７３を中心に回転可能に第２モータハウジング７１−２に支持されている。
【００５２】
第２モータ７０−２は、さらに、回転子鉄心６７−２と固定子巻線６８−２とを備えている。回転子鉄心６７−２は、第２モータ軸６２−２をぐるりと取り囲み、第２モータ軸６２−２に同体に接合されている。固定子巻線６８−２は、回転子鉄心６７−２の外側を取り囲み、第２モータハウジング７１−２に同体に接合されている。第２モータ７０−２は、回転子鉄心６７−２と固定子巻線６８−２とを用いて、供給される電力を第２モータ軸６２−２の回転動力に変換する。
【００５３】
第２車輪軸３−２は、第２車輪軸心線１２−２を軸とする円柱を形成している。第２車輪軸３−２は、軸受け１１−２により第２車輪軸心線１２−２を中心に回転可能にハウジングに支持されている。第２車輪軸心線１２−２は、モータ軸心線７３に直交し、第１車輪軸心線１２−１に平行である。第２車輪軸３−２の両端には、第２車輪１３−２が設けられている。第２車輪１３−２は、第２車輪軸心線１２−２を軸とする円柱を形成し、第２車輪軸３−２に同体に接合されている。第２車輪軸３−２に設けられる第２車輪１３−２の個数は、１つでもあっても構わない。
【００５４】
第２モータ軸６２−２と第２車輪軸３−２との間には、第２トラクションドライブ装置７５−２が設けられている。第２トラクションドライブ装置７５−２は、車輪側円錐ローラ７６−２とモータ側円錐ローラ７７−２とを備えている。車輪側円錐ローラ７６−２は、第２車輪軸３−２に同体に接合され、車輪側接触面７８−２を有している。車輪側接触面７８−２は、第２車輪軸心線１２−２を軸とする円錐の側面の一部分を形成している。モータ側円錐ローラ７７−２は、第２モータ軸６２−２に同体に接合され、モータ側接触面７９−２を有している。モータ側接触面７９−２は、モータ軸心線７３を軸とする円錐の側面の一部分を形成している。車輪側接触面７８−２とモータ側接触面７９−２とは、それぞれ油膜が塗布されている。車輪側接触面７８−２は、常時に、その油膜を介してモータ側接触面７９−２に線接触している。第２トラクションドライブ装置７５−２は、車輪側接触面７８−２とモータ側接触面７９−２との線接触により第２モータ軸２−２の回転動力を第２車輪軸３−２に伝達し、第２車輪軸３−２を回転させる。
【００５５】
駆動装置６０は、さらに、弾性体８１を備えている。弾性体８１としては、金属製のばね、ゴムが例示される。弾性体８１は、第１モータハウジング７１−１に同体に接合され、第２モータハウジング７１−２に同体に接合されている。すなわち、第１モータ軸６２−１と第２モータ軸６２−２とは、モータ軸心線７３を中心に互いに異なる角速度で回転することができる。弾性体８１は、さらに、第１モータハウジング７１−１と第２モータハウジング７１−２とに挟まれてモータ軸心線７３と平行につぶされて弾性変形している。弾性体８１は、その弾性により、第１モータハウジング７１−１を第１トラクションドライブ装置７５−１の側に押し、その力の反作用で第２モータハウジング７１−２を第２トラクションドライブ装置７５−２の側に押している。すなわち、第１モータ軸６２−１から第１トラクションドライブ装置７５−１に加わる力の大きさは、第２モータ軸６２−２から第２トラクションドライブ装置７５−２に加わる力の大きさに等しい。さらに、第１モータ軸６２−１から第１トラクションドライブ装置７５−１に加わる力の方向は、第２モータ軸６２−２から第２トラクションドライブ装置７５−２に加わる力の方向と反対向きである。
【００５６】
本発明による駆動装置６０によれば、弾性体８１が第１トラクションドライブ装置７５−１と第２トラクションドライブ装置７５−２とに力を加え、それぞれに付勢する機構が設けられている駆動装置より、部品点数を低減することができ、マイクロマシンをより小型化することができる。
【００５７】
駆動装置６０は、さらに、第１モータ軸６２−１と第２モータ軸６２−２とが独立に回転することができ、第１車輪軸３−１と第２車輪軸３−２とが独立に回転することができる。駆動装置６０は、さらに、第１モータ７０−１と第２モータ７０−２とをそれぞれ制御することにより、第１車輪軸３−１と第２車輪軸３−２との回転をそれぞれ制御することができる点で好ましい。
【００５８】
【発明の効果】
本発明による駆動装置は、小型化するときに、製造コストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明による駆動装置の実施の形態を示す断面図である。
【図２】図２は、本発明による駆動装置の実施の他の形態を示す断面図である。
【図３】図３は、本発明による駆動装置の実施のさらに他の形態を示す断面図である。
【図４】図４は、本発明による駆動装置の実施のさらに他の形態を示す断面図である。
【符号の説明】
１　：駆動装置
２−１：第１モータ軸
２−２：第２モータ軸
３−１：第１車輪軸
３−２：第２車輪軸
４−１、４−２：軸受け
５　：モータ軸心線
６−１：第１モータ
６−２：第２モータ
７−１、７−２：回転子鉄心
８−１、８−２：固定子巻線
１１−１、１１−２：軸受け
１２−１：第１車輪軸心線
１２−２：第２車輪軸心線
１３−１：第１車輪
１３−２：第２車輪
１５−１：第１トラクションドライブ装置
１５−２：第２トラクションドライブ装置
１６−１：車輪側円錐ローラ
１６−２：車輪側円錐ローラ
１７−１：モータ側円錐オーラ
１７−２：モータ側円錐オーラ
１８−１、１８−２：車輪側接続面
１９−１、１９−２：モータ側接続面
【図１】
2004144191.tif 000003
【図２】
2004144191.tif 000004
【図３】
2004144191.tif 000005
【図４】
2004144191.tif 000006