(57)【要約】【課題】本発明は、駐車支援装置付き車両に関し、駐車支援装置をコーナーセンサシステム等の周囲状況監視システムと協働させ、コーナーセンサシステム等の周囲状況監視システムからの検出情報に対応しながら、ドライバに煩わしさ等を感じさせることなく、安全に駐車支援を行なうことができるようにする。【解決手段】ドライバに対して目標駐車区画への駐車操作の支援を行なう駐車支援装置と、車両の周囲に物体が存在するかを監視し、物体が存在した場合にその旨をドライバに知らせる周囲状況監視システム３０と、をそなえるとともに、該駐車支援装置の作動中に上記周囲状況監視システム３０からの障害物検出信号を検出したときには該駐車支援装置の作動を制御する制御装置２４と、をそなえている。【選択図】        図１
2004203359.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバに対して目標駐車区画への駐車操作の支援を行なう駐車支援装置と、
車両の周囲に物体が存在するかを監視し、物体が存在した場合にその旨をドライバに知らせる周囲状況監視システムと、をそなえるとともに、
該駐車支援装置の作動中に上記周囲状況監視システムからの障害物検出信号を検出したときには該駐車支援装置の作動を制御する制御装置と、をそなえた
ことを特徴とする、駐車支援装置付き車両。
【請求項２】
該制御装置は、該周囲状況監視システムからの該障害物検出信号を検出したときには該駐車支援装置の作動を終了させる
ことを特徴とする、請求項１記載の駐車支援装置付き車両。
【請求項３】
該制御装置は、該周囲状況監視システムからの該障害物検出信号を検出したときには該駐車支援装置によって停車の指示を行なわせる
ことを特徴とする、請求項１記載の駐車支援装置付き車両。
【請求項４】
該制御装置は、該停車後の所定時間内に該周囲状況監視システムからの該障害物検出信号が消失したときには該駐車支援装置を続行させる
ことを特徴とする、請求項３記載の駐車支援装置付き車両。
【請求項５】
該制御装置は、該停車後の所定時間内に該周囲状況監視システムからの該障害物検出信号が消失しないときには該駐車支援装置に衝突を避けるような経路修正を行ない、これに基づいて駐車支援が行なわれる
ことを特徴とする、請求項３記載の駐車支援装置付き車両。
【請求項６】
該周囲状況監視システムは、車両の隅部に設置されて車両の周囲に物体が存在するかを検出するコーナーセンサを有し、該コーナーセンサにより検出領域内に物体が存在した場合にその旨をドライバに知らせるコーナーセンサシステムとして構成されている
ことを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置付き車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コーナーセンサシステム等の周囲状況監視システムと協働しながら、車両の駐車操作を支援する駐車支援装置を有する、車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両（自動車等）を縦列駐車又は並列駐車（車庫入れを含む）する際にドライバの駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている。
この駐車支援装置は一般的に、車両に設けられたセンサ（例えば超音波センサやレーザーセンサ等）によって、駐車位置を確認し、同時に駐車位置に隣接する駐車車両等の障害物を検出する。そして、その検出情報に基づいて車両が駐車するための最適な経路を算出し、これをドライバに教示するものである。
【０００３】
例えば、特許文献１には、運転者が駐車支援スイッチを操作した際の車両の位置に対して、所定の位置関係に駐車位置を設定して、現在位置から駐車位置までの推奨経路を演算し、推奨経路に沿って走行するために必要な情報を運転者に画像やスピーカからの音声で教示する技術が開示されている。
また、特許文献２には、ドライバが予め決められた目印が車庫の中心線に一致する位置になるように車両を停止させ、駐車支援スイッチを入れることにより、車両を停止させた位置から予め記憶された移動軌跡に基づいて駐車位置まで自動操舵制御を行なって駐車支援を行なう技術が開示されている。
【０００４】
これらの駐車支援装置によって、ドライバは駐車操作を支援されながら、駐車を円滑に行なうことができるようになる。
一方、車両の周囲に物体が存在するかを監視する周囲状況監視システムがある。例えば、かかる周囲状況監視システムとして、車両が駐車しようとするときなどに、車両が付近の駐車車両等の障害物に接触しないようにするために、車両隅部にセンサを設け、このセンサによって車両付近の障害物を検出し、車両が障害物に接近すると、車両のドライバに車両が障害物に接近している旨の警告を発することにより、車両が障害物に接触しないようにするコーナーセンサシステムが開発されている（例えば特許文献３参照）。
【０００５】
図１３，図１４に特許文献３に記載された、従来の周囲状況監視システム（以下コーナーセンサシステムという）の概略構成図を示す。
図１３に示すように、このコーナーセンサシステムは、マイクロコンピュータを主構成とする演算制御部１と、送波手段である送信信号増幅部２，残響吸収回路３，超音波振動子４と、受波手段である受信信号増幅部５，波形整形回路６により検出エリア内の障害物を検出する障害物検出センサ（以下コーナーセンサという）１１とから構成されている。
【０００６】
演算制御部１は所定周波数で所定時間間隔のパルス状の高周波信号によりなる送信信号を間欠的に出力することにより、超音波振動子４から検出波たる超音波パルス信号を送波させる。ここに、演算制御部１から出力される送信信号は送信信号増幅部２により増幅されて残響吸収回路３を通り超音波振動子４に印加され、超音波振動子４は送信信号により駆動された超音波を送出する。
【０００７】
超音波振動子４から送波され物体で反射された超音波パルスの反射波は、超音波振動子４により受波されて電気信号に変換され、超音波振動子４から受信信号が出力される。受信信号は受信信号増幅部５で増幅され波形形成回路６を通り演算制御部１に入力される。
このコーナーセンサ１１本体（少なくとも超音波振動子４を含む）は、図１４に示すように、車両２０の４隅に設けられ、４つのコーナーセンサで１つの演算制御部１を共有している。
【０００８】
演算制御部１は、上記送信信号と波形整形回路６の出力信号との関係によって車両と障害物との相対位置関係を判断する判断手段（図示せず）と、判断手段による判断に基づいてスピーカよりなる報知部７から出力される警告音を制御する制御手段（図示せず）とを備えている。判断手段は、規定回数（例えば３回）連続して障害物からの反射波に基づく信号が入力されると、障害物が存在すると判断して検出出力を発生する。
【０００９】
ところで、上述の制御手段は、上記判断手段により障害物が検出されると障害物の接近を知らしめる第１の警告音（例えば、「ピッピッピッ・・・」）を報知部７から出力させ、さらに判断手段により障害物が一定期間検出され続けているときに、障害物の存在する方向を表す内容の音声メッセージによりなる第２の警告音（例えば、「右前です」）を報知部７から出力させる。
【００１０】
ここに、制御手段は、第１の警告音を報知部７から出力させる場合には、発振回路８を動作させ発振回路８の出力信号により報知部７を駆動させ、第２の警告音を報知部７から出力させる場合には、音声ＬＳＩよりなる合成音声発生回路９を動作させ合成音声発生回路９の出力信号により報知部７を駆動させる。なお、発振回路８の出力信号と合成音声発生回路９の出力信号とはミキシング部１０（コンデンサによるＡＣ結合部）でミキシングされ報知部７へ入力される。
【００１１】
以上の構成により、従来のコーナーセンサシステムでは、車両の障害物をコーナーセンサ１１で検出すると、ドライバに障害物が接近していることを知らせるために報知部７より第１の警告音を発生し、その後所定の時間が経過しても障害物が接近したままの状態であれば、第２の警告音によって、障害物が接近している方向を音声警告し、より一層注意を促すようにしている。
【００１２】
また、従来のコーナーセンサシステムにおいて、超音波センサやレーザーセンサ等のコーナーセンサからの検出情報に基づいて、ドライバに障害物が接近している旨を警告するのに、警告音や音声メッセージを用いずに、車両の４隅に設置されたコーナーセンサからの検出情報と車両の進行方向とに対応して、車両と障害物との接触を回避する方向の操舵力を操舵装置（ハンドル）に付勢して、ドライバがその操舵力を操舵装置（ハンドル）を通じて体感できるようにした技術（特許文献４参照）も開発されている。
【００１３】
【特許文献１】
特開２０００−１１８３３４号公報
【特許文献２】
特開２０００−３３５４０６号公報
【特許文献３】
特開２００１−５１０５７号公報
【特許文献４】
特開２０００−１２８００６号公報
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記駐車支援装置は、周辺の車両や歩行者等との衝突防止の観点から、上記コーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）との同時装備が好ましい。しかしながら、車両を駐車させる際には、車両は隣接する駐車車両等の障害物に接近しながら駐車を行なう場合が多いため、コーナーセンサシステムと駐車支援装置とを単に同時装備した車両の場合、コーナーセンサシステムと駐車支援装置とが独立して機能することになるため、種々の不具合が発生する。
【００１５】
つまり、コーナーセンサシステムが障害物の接近を検出して警報していても駐車支援装置はこれとは関係なく案内を続けてしまったり、駐車支援装置で算出された所定の経路が、他の駐車車両等の障害物に接触しないように接近しつつ駐車位置に駐車させる場合でも、障害物と接近したためにコーナーセンサシステムによって警報が発生されることが考えられる。
【００１６】
また、車両のコーナーセンサシステム及び駐車支援装置ともに、スピーカからの音声（警告音や音声メッセージ等）によって、ドライバに障害物が接近している旨及び駐車支援の教示を行なう場合には、双方の音声が混ざってしまい、ドライバが正確に音声を聞き取れなくなったり、煩わしさを感じたり、どちらに従うか迷ってしまう等の不具合が発生することが考えられる。
【００１７】
本発明は、上述の課題に鑑み創案されたもので、駐車支援装置をコーナーセンサシステム等の周囲状況監視システムと協働させ、コーナーセンサシステム等の周囲状況監視システムからの検出情報に対応しながら、ドライバに煩わしさ等を感じさせることなく、安全に駐車支援を行なうことができるようにした駐車支援装置付き車両を提供することを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
このため、請求項１記載の本発明の駐車支援装置付き車両は、ドライバに対して目標駐車区画への駐車操作の支援を行なう駐車支援装置と、車両の周囲に物体が存在するかを監視し、物体が存在した場合にその旨をドライバに知らせる周囲状況監視システムと、をそなえるとともに、該駐車支援装置の作動中に上記周囲状況監視システムからの障害物検出信号を検出したときには該駐車支援装置の作動を制御する制御装置と、をそなえたことを特徴としている。
【００１９】
請求項２記載の本発明の駐車支援装置付き車両は、請求項１記載のものにおいて、該制御装置は、該周囲状況監視システムからの該障害物検出信号を検出したときには該駐車支援装置の作動を終了させることを特徴としている。
請求項３記載の本発明の駐車支援装置付き車両は、請求項１記載のものにおいて、該制御装置は、該周囲状況監視システムからの該障害物検出信号を検出したときには該駐車支援装置によって停車の指示を行なわせることを特徴としている。
【００２０】
請求項４記載の本発明の駐車支援装置付き車両は、請求項3記載のものにおいて、該制御装置は、該停車後の所定時間内に該周囲状況監視システムからの該障害物検出信号が消失したときには該駐車支援装置を続行させることを特徴としている。
請求項５記載の本発明の駐車支援装置付き車両は、請求項３記載のものにおいて、該制御装置は、該停車後の所定時間内に該周囲状況監視システムからの該障害物検出信号が消失しないときには該駐車支援装置に衝突を避けるような経路修正を行ない、これに基づいて駐車支援が行なわれることを特徴としている。
【００２１】
請求項６記載の本発明の駐車支援装置付き車両は、請求項１〜５のいずれか１項に記載のものにおいて、該周囲状況監視システムは、車両の隅部に設置されて車両の周囲に物体が存在するかを検出するコーナーセンサを有し、該コーナーセンサにより検出領域内に物体が存在した場合にその旨をドライバに知らせるコーナーセンサシステムとして構成されていることを特徴としている。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、図面により、本発明の実施形態について説明する。
［第1実施形態］
まず、本発明の第１実施形態について説明すると、図１〜図７は本発明の第１実施形態としての駐車支援装置付き車両を示すもので、図１はその駐車支援装置の要部構成図、図２はその駐車支援装置の車外情報センサ及びコーナーセンサの検出範囲を示す模式図、図３は障害物の接近がない時の車庫入れ（並列駐車）の駐車支援を説明する模式的平面図、図４はそのコーナーセンサシステムの要部構成図、図５はその駐車支援装置の制御装置である駐車支援ＥＣＵの処理フローを示すフローチャート、図６は障害物が接近した時の縦列駐車の駐車支援を説明する模式的平面図、図７は障害物が接近した時の車庫入れ（並列駐車）の駐車支援を説明する模式的平面図である。
【００２３】
図１に示すように、本実施形態にかかる駐車支援装置付き車両の駐車支援装置は、車両側方に存在する物体の車両に対する位置を検出する超音波センサ等の車外情報センサ（側方センサ）２１と、操舵角を検出するハンドル角センサ、車輪速センサや、選択されている変速段を検出するシフトポジションセンサ等からなる車両状態センサ２２と、駐車支援開始支持手段としての駐車支援スイッチ２３と、教示制御手段としての機能を有する制御装置としての駐車支援ＥＣＵ（電子制御ユニット）２４と、具体的に教示を行なう教示手段としての車内スピーカ装置２５及びディスプレイ装置２６とをそなえ、駐車支援ＥＣＵ２４には車両周辺の所定範囲内にある障害物を検出するコーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）３０が接続されている。
【００２４】
図２に示すように、側方センサ２１は、車両２０の前端に設けられ、車両２０の側方に存在する物体の車両２０に対する位置を検出するようになっている。つまり、側方センサ２１では、発信した超音波に対する応答を検出することで、車両側方に存在する物体の有無を検出するとともに、車両２０と物体との距離を検出するようになっている。ここで、物体とは、他の車両や建物を含み、この側方センサ２１によって、駐車時に接近し過ぎてはいけない障害物の存在を認識できるようになっている。
【００２５】
側方センサ２１は、図２中領域Ａで示すような検出範囲を有しており、指向性が強く、また、検出距離も長く（例えば、１．５ｍ程度）、遠くに存在する物体まで検出できるようになっている。
ところで、駐車の態様には、車庫入れ（並列駐車）と縦列駐車とがあるが、それぞれに自車両位置の左側への駐車と自車両位置の右側への駐車とがあるため、駐車支援の態様には左側への車庫入れ、右側への車庫入れ、左側への縦列駐車、右側への縦列駐車の４つがある。
【００２６】
そのため、ここでは駐車支援スイッチ２３として、トグル式のものが採用されており、オフ状態の駐車支援スイッチ２３を押すと、その度に、左側への車庫入れモード→右側への車庫入れモード→左側への縦列駐車モード→右側への縦列駐車モードへと切り替わり、いずれかのモードを選択できるようになっている。また、さらに、駐車支援スイッチ２３を押すと、右側への縦列駐車モード→オフ状態へと切り替わるようになっている。
【００２７】
支援モードが選択されると、駐車支援ＥＣＵ２４の制御によって、教示手段としての車内スピーカ装置２５及びディスプレイ装置２６を用いて、各支援モードに応じた教示を行なうようになっている。
いずれの支援モードでも、まず、ドライバに所定の基準位置［例えば駐車したい区画（目標駐車区画）の真横で目標駐車区画から所定距離だけ離れた位置］まで車両を移動させるように案内する。そして、車両が基準位置に到達したら、駐車支援ＥＣＵ２４及び教示手段２５，２６を通じて支援モードに応じた教示が行なわれるようになっている。
【００２８】
このとき、目標駐車区画に隣接する駐車車両等（駐車車両以外の障害物や建物等を含む）の有無によって、基準位置に対する目標駐車区画の位置を修正するようになっている。つまり、側方センサ２１は、車両の側方に存在する物体（駐車車両や障害物等）の車両に対する位置を検出できるようになっており、この側方センサ２１からの情報に基づいて目標駐車区画の位置を修正するようになっている。
【００２９】
このように、目標駐車区画が設定されたら、これに応じて、基準位置から目標駐車区画に至る車両の軌跡を算出して、教示内容のベースとする。
なお、目標駐車区画に対する基準位置は、例えば目標駐車区画の真横とすることができ、左側駐車と右側駐車とでは単に左右対称になるだけであるが、車庫入れと縦列駐車とでは異なる位置となる場合もある。また、車両が基準位置に到達したか否かは、例えば所定の基準に従ってドライバが判断することができる。
【００３０】
ここで、駐車操作中始終、コーナーセンサシステム３０によって障害物が検出されなかった場合には、例えば、左側への車庫入れの場合、図３に示すように、車両が基準位置（初期停止位置）ａ２０についたら、次のような手順で車内スピーカ装置２５又はディスプレイ装置２６を用いて教示を行なう。まず、「ハンドルを右にいっぱいに切る旨」を教示する。ドライバがこの教示に従ってハンドル操作を行なったら、「車両を前進させる旨」を教示する。ドライバがこの教示に従って車両を前進させ、車両が所定距離だけ進んだら、「車両を停止させる旨」を教示する。車両が停止したら（ａ２１）、次に、「ハンドルを左にいっぱいに切る旨」を教示する。ドライバがこの教示に従ってハンドル操作を行なったら、「車両を後退させる旨」を教示する。ドライバがこの教示に従って車両を後退させ、車両が所定距離だけ進んだら、「車両を停止させる旨」を教示する。これに応じて、ドライバが車両を停止させれば、目標駐車区画（図中、ａ３０）に車両を停止させることができる。ここで、車両が、所定時間停止していれば、駐車支援ＥＣＵ２４は駐車支援が完了したものと判断する。
【００３１】
なお、右側への車庫入れの場合は、上述の左側への車庫入れの場合と左右逆の教示を行なうことになり、縦列駐車の場合には、上述の車庫入れと同様の手順で駐車への適正な経路が算出され、車両がこの算出経路に沿って駐車操作を行なうように、駐車操作方法が適宜車内スピーカ装置２５又はディスプレイ装置２６によってドライバに教示される。
【００３２】
また、上述の教示の際に、ドライバが教示に従って駐車操作を行なったか否かは、駐車支援ＥＣＵ２４が車両状態センサ２２からの情報によって判断することができ、ドライバが教示に従ったハンドル操作を行なわなければ、ドライバに再び教示して適切な駐車操作を促進することができる。
一方、図４に示すように、本実施形態にかかる駐車支援装置付き車両のコーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）３０は、車両周辺の所定範囲内に存在する物体を検出するための超音波センサ等からなるコーナーセンサ３１と、前記駐車支援装置と共有する車内スピーカ装置２５又はディスプレイ装置２６と、コーナーセンサ３１からの障害物検出信号に応じて車内スピーカ装置２５又はディスプレイ装置２６から警告を発生させる制御手段としてのコーナーセンサＥＣＵ３２とから構成されている。
【００３３】
図２に示すように、コーナーセンサ３１は、ここでは４つのコーナーセンサ３１ａ〜３１ｄからなり、それぞれ車両２０の四隅に設けられている。これらのコーナーセンサ３１ａ〜３１ｄは、超音波等により車両周囲の物体の有無及び車両から物体までの距離を検出するものであって、図２に領域Ｂで示すような検出範囲を有している。
【００３４】
また、コーナーセンサＥＣＵ３２は、コーナーセンサ３１が検出した物体（障害物）との距離や、障害物を検出したコーナーセンサの違いによって異なる警告を車内スピーカ装置２５又はディスプレイ装置２６から発生させるようになっている。
ここで、駐車支援装置による駐車支援が行なわれていない場合には、コーナーセンサシステム３０は通常の作動を行ない、ドライバに車両周囲に物体が存在すること、及び、車両がその物体と接触する危険性があることを警告することができる。
【００３５】
例えば、車両が後退中にコーナーセンサ３１ｃによって、車両周囲の所定範囲内に障害物が検出された際は、コーナーセンサＥＣＵ３２は車内スピーカ装置２５から障害物が接近している旨の第１の警告（例えば警報や、「障害物が接近しています。」等の音声メッセージ）を発生するようにし、ディスプレイ装置２６には障害物が車両の左後（コーナーセンサ３１ｃ）方向にあることを示す画像を掲示させる。
【００３６】
そして、コーナーセンサ３１ｃが障害物を検出して第１の警告を発生させてから一定時間経過しても、障害物が検出されたままの状態であったり、障害物との距離が縮まってくると、ドライバにより注意を促すために、前記警告とは異なる第２の警告を発生させる。このとき、車内スピーカ装置２５からは第１の警告とは異なる警報（例えば、前記警報より大きな音量の警報や、「左後方危険です。」等の前記音声メッセージとは異なる内容）を発生させ、ディスプレイ装置２６では前記第１の警告の画像を点減させたり、車両の左後（コーナーセンサ３１ｃ）方向部分の色を変化させて、ドライバへ障害物との接触の危険性を認識させることができる。
【００３７】
このように、コーナーセンサシステム３０は車両の周辺に障害物が存在し、接近している旨、及び、障害物との接触の危険性がある旨を、ドライバに警告することができる。
ところで、本実施形態では、前記駐車支援装置にコーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）３０が（具体的には、駐車支援装置の制御装置である駐車支援ＥＵＣ２４にコーナーセンサＥＣＵ３２が）接続されており、駐車支援装置とコーナーセンサシステム３０とが協働してドライバを支援するように構成されている。
【００３８】
そして、図５に示すように、駐車操作がスタートされ、ステップＡ１においてドライバが駐車支援スイッチを操作して駐車支援が開始されると、駐車支援ＥＣＵ２４はコーナーセンサシステム３０からの障害物検出情報を監視しながら、前記の手順で駐車支援を行なう。そして、ステップＡ２において、コーナーセンサシステム３０より障害物検出信号が取得されると、駐車支援ＥＣＵ２４はステップＡ３の接触判断段階に移行する。この接触判断段階では、コーナーセンサシステム３０によって検出された障害物と車両が接触するかどうかの危険性を判断するものであり、ここで、障害物が車両から所定の範囲内に接近していないと、接触の危険性がないと判断し（ステップＡ３のＮＯ）、引き続きコーナーセンサシステム３０による障害物の検出を監視しながら駐車支援を行なう。これとは逆に、コーナーセンサシステム３０によって検出された障害物が車両から所定の範囲内に接近すると、車両と接触する危険性があると判断され（ステップＡ３のＹＥＳ）、ステップＡ４に移行し、駐車支援ＥＣＵ２４は、駐車支援を終了させる。
【００３９】
例えば、図６（ａ），（ｂ）に示すように、車両が駐車支援装置によって駐車支援をされながら車両の左側への縦列駐車を行なう場合には、図６（ａ）に示す前記基準位置ａ２０において、前記目標駐車区画ａ３０が設定され、駐車支援ＥＣＵ２４は車両が適切に駐車できる軌跡（推奨経路）を算出する。推奨経路が算出されると、駐車支援装置は駐車支援を行ないながら、車両を誘導する。
【００４０】
そして、図６（ｂ）に示すように、障害物（ここでは駐車車両）４０に接近すると、コーナーセンサシステム３０のコーナーセンサ３１ｃによって、駐車車両４０が検出される。ここで、この駐車車両４０が車両２０から所定範囲より遠くに存在している場合には駐車支援ＥＣＵ２４は駐車支援を続行する。しかし、駐車車両４０が車両２０から所定範囲内で検出されると、駐車支援ＥＣＵ２４は駐車支援を終了し、前記車内スピーカ装置２５から駐車支援を終了する旨（例えば、「衝突危険！駐車支援終了」）を発生させるようになっている。
【００４１】
また、図７（ａ），（ｂ）に示すように、車両が駐車支援装置によって駐車支援をされながら車両の左側への並列駐車（車庫入れ）を行なう場合には、図７（ａ）に示す基準位置ａ２０において、目標駐車区画ａ３０が設定され、駐車支援ＥＣＵ２４は車両が適切に駐車できる軌跡（推奨経路）を算出する。推奨経路が算出されると、駐車支援装置は駐車支援を行ないながら、車両を誘導する。
【００４２】
そして、図７（ｂ）に示すように、車両が障害物（ここでは歩行者）４２に接近すると、コーナーセンサ３１ｂによって歩行者４２が検出される。ここで、歩行者４２が車両２０から所定範囲より遠くに存在している場合には駐車支援ＥＣＵ２４は駐車支援を続行する。しかし、歩行者４２が車両２０から所定範囲内で検出されると、駐車支援ＥＣＵ２４は駐車支援を終了し、前記車内スピーカ装置２５から駐車支援を終了する旨（例えば、「衝突危険！駐車支援終了」）を発生させるようになっている。
【００４３】
本発明の第１実施形態としての駐車支援装置付き車両は、上述のように構成されているので、コーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）が接近する障害物を検出し、接触の危険があるにも関わらず駐車支援を続けることがなくなり、安全性が向上する。
【００４４】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明すると、図８は本発明の第２実施形態としての駐車支援装置付き車両を示すもので、図８は予め記憶されていない障害物が接近した時の並列駐車（車庫入れ）の駐車支援を説明する模式的平面図である。
本実施形態において、駐車支援装置付き車両の駐車支援装置及びコーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）の主構成は上記第１実施形態の図１〜図４と同様であり、検出された障害物と車両との接触の危険性を判断する接触判断のみが異なっている。そのため、その駐車支援装置及びコーナーセンサシステムの説明は一部省略し、上記第１実施形態の説明で用いた図３及び図５，６を用いて、以下、変更部分を中心に説明する。なお、本実施形態において、上記第１実施形態と同符号のものは同様のものを示す。
【００４５】
本実施形態の駐車支援装置の制御装置である駐車支援ＥＣＵ２４は、上記第１実施形態と同様に、図５に示すように、駐車支援が開始される（ステップＡ１）と、コーナーセンサシステム３０からの障害物検出信号を監視しながら、前記の手順で駐車支援を行なう。そして、コーナーセンサシステム３０より障害物検出信号が取得される（ステップＡ２）と、駐車支援ＥＣＵ２４は接触判断段階（ステップＡ３）に移行し、車両と検出された障害物との接触の危険性を判断し、接触の危険性がないと判断すると、引き続きコーナーセンサシステム３０による障害物の検出を監視しながら駐車支援を行ない、逆に車両とコーナーセンサシステム３０によって検出された障害物との接触の危険性があると判断すると、駐車支援を終了させるようになっている。
【００４６】
この接触判断は、基本的には、コーナーセンサシステム３０が検出した障害物が車両から所定の範囲内に接近すると、接触の危険性があると判断して駐車支援を終了させるようになっている。
ところで、本実施形態における駐車支援ＥＣＵ２４は、前記目標駐車区画設定（図３参照）を行なうに当たり、前記側方センサ２１が車両側方に物体（障害物）を検出すれば、車両が算出した所定の軌跡（推奨経路）で駐車操作を行なったときに、この障害物が車両に接近するかどうかを判断する。そして、この障害物が車両と接近するものと判断されれば、この障害物を予め接近する障害物として記憶するようになっている。
【００４７】
そのため、駐車支援ＥＣＵ２４は側方センサ２１によって検出された物体が、駐車車両や建物等の固定された物体であれば、駐車中にその物体に接近して、接触の危険性があると判断する判断基準である所定範囲（警告発生距離）を短くする。
つまり、図３において、車両２０が目標駐車区画ａ３０を設定する際に、側方センサ２１によって検出された駐車車両４０，４１を検出し、駐車支援ＥＣＵ２４が算出した軌跡（推奨経路）が駐車車両４０，４１に接近しながら駐車させるものであるため、これら駐車車両４０，４１を予め接近する障害物として記憶するようになっている。
【００４８】
そのため、駐車操作中にコーナーセンサ３１によって検出された障害物が、予め接近すると記憶された障害物であれば、コーナーセンサ３１によって車両周辺に検出されても、所定範囲内に検出されなければ、駐車支援ＥＣＵ２４はこの障害物が接触の危険性があるとは判断せず、車両がこの障害物に接近して所定範囲内で検出されれば、接触の危険性があると判断して、駐車支援を終了させる。
【００４９】
しかし、予め接触すると記憶された障害物以外の障害物（即ち、新たに検出された障害物）が、コーナーセンサ３１によって検出されると、駐車操作中の車両が新たに検出された障害物に向かって走行している場合には、その障害物が車両から所定範囲より遠い位置に存在していたとしても、検出すればすぐに接触の危険性があると判断して駐車支援を終了させる。
【００５０】
例えば、図６（ａ），（ｂ）に示すように、車両が駐車支援装置によって駐車支援をされながら車両の左側への縦列駐車を行なう場合に、図６（ａ）に示す前記基準位置ａ２０において、前記目標駐車区画ａ３０が設定され、駐車支援ＥＣＵ２４は車両が適切に駐車できる軌跡（推奨経路）を算出する。この際に、駐車支援装置の前記側方センサ２１によって駐車車両４０，４１が検出され、この検出情報に基づいて駐車支援ＥＣＵ２４では推奨経路を算出し、これら駐車車両４０，４１が駐車操作中に接近する固定の障害物として記憶され、接触の危険性があると判断する判断基準である所定範囲（警告発生距離）を短く設定する。
【００５１】
そして、図６（ｂ）に示すように、車両２０が他の駐車車両４０に接近すると、コーナーセンサシステム３０のコーナーセンサ３１ｃによって、駐車車両（障害物）４０が検出される。ここで、駐車車両４０は予め記憶されていた障害物であるため、接触の危険性があると判断する検出範囲が短く、コーナーセンサ３１ｃによって検出されても所定範囲内に存在しなければ、駐車支援ＥＣＵ２４は駐車支援を続行する。しかし、ドライバが駐車操作を誤った場合等、車両が駐車車両４０により接近して所定範囲内で検出されると、駐車支援ＥＣＵ２４は駐車支援を終了し、前記車内スピーカ装置２５から駐車支援を終了する旨（例えば、「衝突危険！駐車支援終了」）を発生させるようになっている。
【００５２】
また、図８（ａ），（ｂ）に示すように、車両が駐車支援装置によって駐車支援をされながら車両の左側への並列駐車（車庫入れ）を行なう場合に、図８（ａ）に示す基準位置ａ２０において、目標駐車区画ａ３０が設定され、駐車支援ＥＣＵ２４は車両が適切に駐車できる推奨経路（図８中ａ２１を経由する二点鎖線矢印で示す経路）を算出する。この際に、駐車支援装置の側方センサ２１によって駐車車両４０，４１が検出され、この検出情報に基づいて駐車支援ＥＣＵ２４では推奨経路が算出し、これら駐車車両４０，４１が駐車操作中に接近する障害物として記憶され、接触の危険性があると判断する判断基準である所定範囲（警告発生距離）を短く設定する。
【００５３】
そして、図８（ｂ）に示すように、車両が予め接近すると記憶されていない障害物（ここでは歩行者）４２に接近すると、コーナーセンサ３１ｂによって、障害物４２が検出される。このとき、車両２０はこれから駐車支援ＥＣＵ２４が算出した推奨経路に従って、ａ２１の位置まで前進するため、コーナーセンサ３１ｂによって新たに検出された障害物４２は推奨経路上に存在すると判断でき、車両２０が障害物４２に向かって走行すると判断される。そのため、コーナーセンサ３１ｂによって障害物４２が検出されればすぐに、駐車支援を終了し、前記車内スピーカ装置２５から駐車支援を終了する旨（例えば、「衝突危険！駐車支援終了」）を発生させるようになっている。
【００５４】
本発明の第２実施形態としての駐車支援装置付き車両は、上述のように構成されているので、コーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）が接近する障害物を検出し、接触の危険があるにも関わらず駐車支援を続けることがなくなり、安全性が向上する。
また、コーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）によって検出された障害物が、駐車支援装置によって予め接近すると記憶されていた障害物である場合には、接触の危険性があると判断する所定範囲（警告発生距離）を短く設定しているため、車両との所定範囲内まで接近しないと駐車支援が終了されず、障害物が検出されたからといって不必要に駐車支援が終了されることが避けられる。
【００５５】
なお、本実施形態において、駐車支援ＥＣＵ２４が予め接近すると記憶した障害物以外の障害物（即ち、新たに検出された障害物）が検出され、且つ、車両がこの障害物の方向に走行している場合には、この障害物が検出されれば、駐車支援を終了するようにしたが、この新たに検出された障害物に対しては、予め接近すると記憶されている障害物の所定範囲よりも広い範囲を接触判断の基準として設定するようにしてもよい。
【００５６】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について説明すると、図９〜図１２は本発明の第３実施形態としての駐車支援装置付き車両を示すもので、図９はその駐車支援装置の制御装置である駐車支援ＥＣＵの処理フローを示すフローチャート、図１０は図９における経路再計算段階の処理フローを示すフローチャート、図１１（ａ）〜（ｃ）は障害物が接近した時の並列駐車（車庫入れ）の駐車支援を説明する模式的平面図、図１２（ａ）〜（ｈ）は障害物が接近した時の縦列駐車の駐車支援を説明する模式的平面図である。
【００５７】
本実施形態では、駐車支援装置付き車両の駐車支援装置及びコーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）の主構成は第１実施形態の図１〜図４と同様であり、駐車支援ＥＣＵ２４の処理方法のみが異なるため、その駐車支援装置及びコーナーセンサシステムの説明は省略し、以下、変更部分を中心に説明する。なお、本実施形態において、第１実施形態と同符号のものは同様のものを示す。
【００５８】
本実施形態にかかる駐車支援装置付き車両の駐車支援装置は、第１実施形態と同様の構成をしており（図１，図２参照）、駐車支援中は、車両周辺に存在する物体を検知するコーナーセンサシステム（図２〜図４参照）からの情報をモニタしながら、コーナーセンサシステムと協働して駐車支援を行なうようになっている。
【００５９】
本実施形態では、図９に示すように、駐車操作がスタートされ、ステップＢ１０においてドライバが駐車支援スイッチを操作して駐車支援が開始されると、駐車支援ＥＣＵ２４はコーナーセンサシステム３０からの障害物検出情報を監視しながら、上記第１実施形態で示したものと同様の手順で駐車支援を行なう。
そして、ステップＢ２０において、コーナーセンサシステム３０より障害物検出信号が取得されると、駐車支援ＥＣＵ２４はステップＢ３０の接触判断段階に移行する。この接触判断段階では、コーナーセンサシステム３０によって検出された障害物と車両が接触するかどうかの危険性を判断するものであり、ここで、検出された障害物が車両から所定範囲内に存在しなければ接触の危険性がないと判断し（ステップＢ３０のＮＯ）、引き続きコーナーセンサシステム３０による障害物の検出を監視しながら駐車支援を行なう。これとは逆に、車両とコーナーセンサシステム３０によって検出された障害物が車両から所定範囲内に存在すれば接触の危険性があると判断され（ステップＢ３０のＹＥＳ）、ステップＢ４０の停車案内段階に移行し、駐車支援ＥＣＵ２４は、車両を停車させる旨の警告を車内スピーカ装置２５もしくはディスプレイ装置２６から発生させ、車両を停車させる。
【００６０】
そして、停車案内（ステップＢ４０）後、ステップＢ５０のモニタリング判断段階に移行する。このモニタリング判断段階は、車両が停車してから一定時間コーナーセンサ３０によって検出された障害物を監視して、その一定時間内に接触の危険性が消失するかを判断する。
つまり、車両が停止してから一定時間内に、前記障害物が、遠方に移動するなどにより車両との接触の危険性が無くなれば（ステップＢ５０のＮＯ）、引き続き駐車支援を再開し、コーナーセンサシステム３０による障害物の検出を監視しながら駐車支援を行なう。しかし、車両が停車してから一定時間経過しても、検出された障害物がそのまま存在し、接触の危険性が消失しなければ（ステップＢ５０のＹＥＳ）、次のステップＢ６０の経路再計算段階に移行する。
【００６１】
このステップＢ６０の経路再計算段階では、車両が前記障害物と接触しないような新たな経路の再計算を行なう。図１０に示すように、まず、車両が算出された軌跡（推奨経路）に従って、現在どこまで移動しているかを監視するための駐車支援ＥＣＵ２４の現在フェーズ移動残距離メモリに記憶されている停車中の車両の現在フェーズ及び残フェーズ（即ち、現在経路上のどの位置にあるのか）を把握する（ステップＢ６１）。
【００６２】
次に、ステップＢ６２のコーナーセンサ検出距離取得段階において、コーナーセンサシステム３０によって検出された車両と障害物との距離を取得し、ステップＢ６３において、車両がこの検出距離の２倍の距離だけ後方経路へ平行移動するような新たな軌跡（推奨経路）を再計算するようになっている。
このとき、この再計算された経路は、障害物検出距離の２倍分後方に移行させているため、車両は駐車最終段階において、目標駐車区画より後方にずれてしまい、後方に存在する障害物と接触してしまう可能性が発生する。そのため、ステップＢ６４の経路再計算フラグ段階において、後方の障害物と接触しないように、ドライバに後方への注意を促す案内を発生させるように駐車最終段階での案内メッセージを変更させる。
【００６３】
この経路再計算段階（ステップＢ６０）において経路が再計算されると、この経路が駐車支援可能であるかを判断する駐車支援可能判断段階（ステップＢ７０）に移行する。この駐車支援可能判断では、再計算された経路が駐車支援可能であるかどうかを判断する。ここで、再計算された経路が駐車支援可能と判断されれば（ステップＢ７０のＹＥＳ）、ステップＢ８０に移行して、この再計算経路に基づいた駐車支援が再開されるようになっている。また、再計算された経路が駐車支援不可能と判断されれば（ステップＢ７０のＮＯ）、ステップＢ９０の駐車支援終了段階に移行し、駐車支援は終了される。
【００６４】
なお、前記モニタリング判断段階（ステップＢ５０）において、一定時間内に検知された障害物が無くなった場合とは、例えば、図１１（ａ）〜（ｃ）に示すように、駐車支援中の車両の近傍を障害物（ここでは歩行者）が通過するような場合である。
このとき、図１１（ａ）に示す基準位置ａ２０において、目標駐車区画ａ３０が設定され、駐車支援ＥＣＵ２４は車両が適切に駐車できる軌跡（推奨経路）を算出する。推奨経路が算出されると、駐車支援装置は駐車支援を行ないながら、車両を誘導する。
【００６５】
そして、図１１（ｂ）に示すように、車両が障害物（ここでは歩行者）４２に接近すると、コーナーセンサ３１ｂによって歩行者４２が検出される。この検出結果に基づいて、駐車支援ＥＣＵ２４では、図９に示す接触判断段階に移行し、歩行者４２が車両２０から所定範囲より遠くに存在している場合には駐車支援ＥＣＵ２４は駐車支援を続行する。しかし、駐車支援ＥＣＵ２４は、歩行者４２が車両２０から所定範囲内で検出されると、接触の危険性があると判断して駐車支援を一旦停止し、前記車内スピーカ装置２５から駐車支援を中断する旨（例えば、「衝突危険！停車」）を発生させるようになっている。
【００６６】
そして、駐車支援ＥＣＵ２４は、図９に示すモニタリング判断段階に移行し、図１１（ｃ）に示すように、一定時間内に検知された歩行者４２が移動して、コーナーセンサ３１ｂから検出されなくなると、モニタリング判断では、検出された障害物との接触の危険性は消失されたと判断し、前記車内スピーカ装置２５から駐車支援を再開する旨（例えば、「駐車支援再開」）を発生させ、引き続いて駐車支援を再開させるようになっている。
【００６７】
したがって、本実施形態では、障害物を検出しても車両を一旦停止させて、接触を回避することができ、且つ、障害物が検出された場合でも一定時間監視（モニタリング）することによって、検出された障害物が歩行者や自転車等の一過性の障害物であった場合には、駐車支援装置を終了させることがなくなり、駐車終了まで適切に駐車支援を行なうことができる。
【００６８】
また、前記モニタリング判断段階において、一定時間経過しても、検出された障害物がそのまま存在する場合は、例えば、図１２（ａ）〜（ｈ）に示すように、駐車支援中の車両が駐車車両や建物等の障害物に接近してしまった場合である。
このとき、図１２（ａ）に示す基準位置ａ２０において、目標駐車区画ａ３０が設定され、駐車支援ＥＣＵ２４は車両が適切に駐車できる軌跡（推奨経路）を算出し、車両２０は駐車支援されながら駐車操作を行なっていたが、図１２（ｂ）に示すように、駐車車両４０に接近してしまい、コーナーセンサシステム３０のコーナーセンサ３１ｃによって駐車車両４０が検出される。この検出結果に基づいて、駐車支援ＥＣＵ２４では、図９に示す接触判断段階に移行する。
【００６９】
ここで、駐車支援ＥＣＵ２４は、駐車車両４０が車両２０から所定範囲より遠くに存在している場合には、接触の危険性がないと判断して駐車支援を続行する。しかし、駐車車両４０が車両２０から所定範囲内で検出されると、駐車支援を一旦停止し、前記車内スピーカ２５から駐車支援を中断する旨（例えば、「衝突危険！停車」）を発生させるようになっている。
【００７０】
次に、駐車支援ＥＣＵ２４では、図９に示すモニタリング判断段階に移行し、図１２（ｃ）に示すように、一定時間経過しても、検知された駐車車両４０がそのまま存在していれば、即ち、一定時間経過しても接触の危険性が消失しなければ、経路再計算段階へ移行する。このとき、駐車支援ＥＣＵ２４は、前記車内スピーカ装置２５から推奨経路を再計算する旨（例えば、「経路再計算中」）を発生させるようになっている。
【００７１】
そして、図１０に示すように経路が再計算されたら、駐車支援可能判断段階に移行し、再計算された経路が駐車支援可能であると判断されると、図１２（ｄ）〜（ｇ）に示すように、車両は再計算された経路に従って、駐車操作を行なうようになる。このとき、図１２（ｄ）に示すように、駐車支援ＥＣＵ２４は、前記車内スピーカ装置２５から駐車支援を再開する旨（例えば、「駐車支援再開」）を発生させる。
【００７２】
また、図１２（ｅ）に示すように、再計算経路に基づいて、車両２０が直進後退する際には、当初計算された推奨経路と比較して、前記コーナーセンサ３１ｃによって取得された駐車車両４０までの検出距離の２倍量多く直後退させ、図１２（ｆ），（ｇ）に示すように、図１２（ｃ）に示す駐車車両４０を検出した車体ヨー角と同様のヨー角で同距離後退し、加えて、現在フェーズ移動残距離メモリにおいて記憶されていた残距離分直進後退することによって、先に検出された駐車車両４０に接近し過ぎることなく、適切に駐車を行なうことができる。
【００７３】
そして、図１２（ｈ）に示すように、この再計算経路における駐車最終段階では、車両２０と駐車車両４０との検出距離の２倍量後方に経路を移行させたため、後方に存在するの障害物（ここでは駐車車両４１）との接触の危険性が高まってしまう。そのため、駐車支援ＥＣＵ２４は、後方の障害物４１との接触を回避するため、ドライバに後方への注意を促す案内（例えば、「経路変更しています。後方注意」）を発生させるようになっている。
【００７４】
したがって、本実施形態では、障害物を検出しても車両を一旦停止させて、接触を回避することができ、検出された障害物との接触の可能性があれば、駐車経路（推奨経路）を再計算することによって、検出された障害物との接触をさけながら適切に駐車を行なえるように、駐車を支援することができる。
本発明の第３実施形態としての駐車支援装置付き車両は、上述のように構成されているので、コーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）によって障害物が検出され、接触の危険性があると判断された場合には、車両を一旦停止させるため、接触の危険があるにも関わらず、駐車支援を続けることがなくなり、安全性が向上する。
【００７５】
また、コーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）によって検出された障害物が、車両が一旦停止中の所定時間内に検出されなくなれば、駐車支援装置は駐車支援を再開するため、歩行者や自転車等一過性の障害物が接近した場合に、不要に駐車支援を終了させることがなくなる。
そして、コーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）によって検出された障害物が、車両が所定時間経過しても、検知されたままの状態であると、この障害物と接触しないように、再度駐車経路（推奨経路）を算出するため、最後まで適切に駐車支援を行なえるようになる。
そのため、駐車支援が途中で終了することが減少し、利便性が向上するとともに、安全に駐車支援を行なうことができる。
【００７６】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００７７】
例えば、上記実施形態において、駐車支援装置の車外情報センサ、車両状態センサや教示手段等の具体的な構成は上記実施形態に限定されるものではない。
また、上記第３実施形態において、駐車支援ＥＣＵ２４が第２実施形態と同様に、目標駐車区画設定の際に、側方センサ２１によって検出された障害物を予め接近する障害物として記憶し、接触判断段階において、予め接近すると記憶された障害物か、新たに検出された障害物かによって、接触の危険性を決定する基準（即ち、車両からの所定範囲）を変更するようにしてもよい。
【００７８】
また、本発明の実施形態において、周囲状況監視システムをコーナーセンサシステムとしたが、これに限られるものではなく、さらに、コーナーセンサシステムのコーナーセンサは超音波を用いて車両周囲の物体（障害物）を検出するように構成したが、例えばレーザーを用いる等、これに限られるものではない。
【００７９】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の駐車支援装置付き車両によれば、周囲状況監視システムによって障害物が検出され、接触の危険性があると判断された場合には、制御装置が、駐車支援装置による駐車支援を終了するか、又は車両を一旦停止させるため、接触の危険があるにも関わらず、駐車支援を続けることがなくなり、安全性が向上する（請求項1〜３）。
【００８０】
また、周囲状況監視システムによって検出された障害物が、車両が一旦停止中の一定時間内に検出されなくなれば、駐車支援装置は駐車支援を再開するため、歩行者や自転車等一過性の障害物が接近した場合に、不要に駐車支援を終了させることがなくなる（請求項４）。
そして、周囲状況監視システムによって検出された障害物が、車両が所定時間経過しても、検知されたままの状態であると、この障害物と接触しない新たな駐車経路（推奨経路）を再度算出するため、最後まで適切に駐車支援を行なえるようになる。そのため、駐車支援が途中で終了することが減少し、利便性が向上するとともに、より安全に駐車支援を行なうことができる（請求項５）。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態としての駐車支援装置付き車両の駐車支援装置の要部構成図である。
【図２】本発明の第１実施形態としての駐車支援装置付き車両の駐車支援装置の車外情報センサ及びコーナーセンサの検出範囲を示す模式図である。
【図３】本発明の第１実施形態としての駐車支援装置付き車両の障害物の接近がない時の車庫入れ（並列駐車）の駐車支援を説明する模式的平面図である。
【図４】本発明の第１実施形態としての駐車支援装置付き車両のコーナーセンサシステムの要部構成図である。
【図５】本発明の第１実施形態としての駐車支援装置付き車両の駐車支援装置の制御装置である駐車支援ＥＣＵの処理フローを示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１実施形態としての駐車支援装置付き車両の障害物が接近した時の縦列駐車の駐車支援を説明する模式的平面図である。
【図７】本発明の第１実施形態としての駐車支援装置付き車両の障害物が接近した時の車庫入れ（並列駐車）の駐車支援を説明する模式的平面図である。
【図８】本発明の第２実施形態としての駐車支援装置付き車両の予め記憶されていない障害物が接近した時の並列駐車（車庫入れ）の駐車支援を説明する模式的平面図である。
【図９】本発明の第３実施形態としての駐車支援装置付き車両の駐車支援装置の制御装置である駐車支援ＥＣＵの処理フローを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第３実施形態としての駐車支援装置付き車両の図９における経路再計算段階の処理フローを示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第３実施形態としての駐車支援装置付き車両の障害物が接近した時の並列駐車（車庫入れ）の駐車支援を説明する模式的平面図である。
【図１２】本発明の第３実施形態としての駐車支援装置付き車両の障害物が接近した時の縦列駐車の駐車支援を説明する模式的平面図である。
【図１３】従来のコーナーセンサシステムの要部構成図である。
【図１４】従来のコーナーセンサシステムの車外情報センサ及びコーナーセンサの検出範囲を示す模式図である。
【符号の説明】
２０  車両
２１  車外情報センサ（側方センサ）
２２  車両状態センサ
２３  駐車支援スイッチ
２４  駐車支援ＥＣＵ（制御装置）
２５  車内スピーカ装置
２６  ディスプレイ装置
３０  コーナーセンサシステム
３１，３１ａ〜ｄ  コーナーセンサ
３２  コーナーセンサＥＣＵ
４０，４１  駐車車両（障害物）
４２  障害物（歩行者）
ａ２０  基準位置
ａ３０  目標駐車区画
【図１】
2004203359.tif 000003
【図２】
2004203359.tif 000004
【図３】
2004203359.tif 000005
【図４】
2004203359.tif 000006
【図５】
2004203359.tif 000007
【図６】
2004203359.tif 000008
【図７】
2004203359.tif 000009
【図８】
2004203359.tif 000010
【図９】
2004203359.tif 000011
【図１０】
2004203359.tif 000012
【図１１】
2004203359.tif 000013
【図１２】
2004203359.tif 000014
【図１３】
2004203359.tif 000015
【図１４】
2004203359.tif 000016