(57)【要約】【課題】人間の感覚に合致した運転操作で容易且つ安定した走行を可能とする。【解決手段】スイッチがＯＮされている場合、圧力分布センサからの信号を取込んで足圧力分布パターンをセンシングし（Ｓ２）、設定時間Ｔ０までの足圧力分布パターンの平均化を完了すると、時間平均した足圧力分布パターンを基準パターンとし、この基準パターンの積分値で圧力値を標準化する（Ｓ５）。そして、標準化された足圧力分布パターンをパターン認識して現時刻の制御モードを決定し（Ｓ６）、制御モードに従った駆動制御を実行する（Ｓ７）。これにより、運転者が作用させる力と走行状態とを人間の感覚に一致させ、容易な操作で安定した走行制御を実現することができる。【選択図】　　図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が走行装置に対する運転操作として所定の部位に作用させる力の圧力分布パターンを検出する手段と、
上記圧力分布パターンから運転者の運転操作意図に対応する制御モードを決定し、決定した制御モードで上記走行装置を制御する手段とを備えたことを特徴とする圧力分布パターンによる走行制御装置。
【請求項２】
上記制御モードを、上記圧力分布パターンと予め関連付けておくことを特徴とする請求項１記載の圧力分布パターンによる走行制御装置。
【請求項３】
乗車直後の所定時間における圧力分布パターンを、ニュートラル状態を定める基準パターンとすることを特徴とする請求項１又は２記載の圧力分布パターンによる走行制御装置。
【請求項４】
上記基準パターンを、走行後においても適宜変更可能とすることを特徴とする請求項３記載の圧力分布パターンによる走行制御装置。
【請求項５】
上記圧力分布パターンの情報データを一時的に取得できなくなった場合、前回取得した圧力分布パターンを今回の圧力分布パターンとして用いることを特徴とする請求項１〜４の何れか一に記載の圧力分布パターンによる走行制御装置。
【請求項６】
上記圧力分布パターンの情報データを設定時間以上継続して取得できなかった場合、上記走行装置を強制的に停止させることを特徴とする請求項１〜５の何れか一に記載の圧力分布パターンによる走行制御装置。
【請求項７】
上記圧力分布パターンの一部が欠けた場合、前回までの圧力分布パターンに基づいて今回の圧力分布パターンを推定することを特徴とする請求項１〜６の何れか一に記載の圧力分布パターンによる走行制御装置。
【請求項８】
所定の圧力分布パターン内の情報データの時間変化率に基づいて、対応する制御モードにおける制御量を補正することを特徴とする請求項１〜７の何れか一に記載の圧力分布パターンによる走行制御装置。
【請求項９】
上記圧力分布パターンを、運転者の手或いは足による圧力分布パターンとし、
上記圧力分布パターンに基づく制御モードで、複数の独立した走行駆動源を独立して制御することを特徴とする請求項１〜８の何れか一に記載の圧力分布パターンによる走行制御装置。
【請求項１０】
直進走行時に、上記複数の走行駆動源の回転数或いはトルクの差が予め設定した許容範囲から外れたとき、上記複数の走行駆動源の回転数或いはトルクの差がなくなるよう、上記走行駆動源の制御量を補正することを特徴とする請求項９記載の圧力分布パターンによる走行制御装置。
【請求項１１】
上記走行駆動源の制御量を、上記複数の走行駆動源の回転数或いはトルクの差の関数により算出される補正値を用いて補正することを特徴とする請求項１０記載の圧力分布パターンによる走行制御装置。
【請求項１２】
設定速度以上での走行時、上記圧力分布パターンから決定した制御モードに拘らず、上記複数の走行駆動源の回転数或いはトルクが同一となるように制御することを特徴とする請求項９〜１１の何れか一に記載の圧力分布パターンによる走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、人間の感覚に合致した運転操作で容易且つ安定した走行を可能とする圧力分布パターンによる走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両等の人間を乗せて運ぶ手段としての走行装置を有人で運転する場合には、ハンドル、アクセル、ブレーキ等をそれぞれ操作しなければならず、操作に習熟が必要であるばかりでなく、負担がかかる。このため、従来から運転操作を支援するための各種技術が提案されており、例えば、特開平１１−３２６０８４号公報には、車両のシート座面及びシート背面にマトリクス状に圧力センサを配置するとともに車体振動成分を検出するための加速度センサを車体内に配置し、圧力センサの出力信号から車体振動成分をキャンセルしたシート座面及びシート背面の体圧分布を求め、この体圧分布の時間変化を検出してドライバの覚醒度や疲労度を求め、必要に応じて警報を発する技術が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−３２６０８４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の技術では、運転操作の負担を軽減するに止まり、運転操作そのものは同じであるため、必ずしも人間の感覚に一致しない操作を強いられることにかわりはない。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、人間の感覚に合致した運転操作で容易且つ安定した走行を可能とする圧力分布パターンによる走行制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、運転者が走行装置に対する運転操作として所定の部位に作用させる力の圧力分布パターンを検出する手段と、上記圧力分布パターンから運転者の運転操作意図に対応する制御モードを決定し、決定した制御モードで上記走行装置を制御する手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
すなわち、本発明は、運転者が運転操作として所定の部位に作用させる力の圧力分布パターンを検出し、検出した圧力分布パターンから運転者の運転操作意図に対応する制御モードを決定して走行制御を行うことで、人間の感覚に合致した操作で容易且つ安定した走行を可能とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１〜図８は本発明の実施の第１形態に係わり、図１は並行２輪電動車の走行制御システムの構成図、図２は足圧力分布測定の説明図、図３は圧力値の分布と足圧力分布パターンを示す説明図、図４は左足の圧力分布パターンと制御モードとの関連を示す説明図、図５は両足の圧力分布パターンと制御モードとの関連を示す説明図、図６はメイン制御のフローチャート、図７は直進走行における駆動制御のフローチャート、図８は高速走行における駆動制御のフローチャートである。
【０００９】
本発明は、電動モータやエンジン等によって駆動される走行装置において、運転者が所定の部位に作用させる力の圧力分布から操作意図を認識し、前進、後退、旋回、停止等の走行制御を行うものであり、以下、図１に基づいて、電動モータで駆動される２つの車輪が進行方向に並行に配置された２輪車（以下、並行２輪電動車と称する）を例に取って説明する。
【００１０】
同図において、符号１は並行２輪電動車であり、例えば、左右２つの車輪の上部に設けた運転台に立ち姿勢で搭乗し、固定ハンドルを把持しながら走行する２輪車として構成される。この並行２輪電動車１は、左右の車輪２，２に、それぞれ独立した電動モータを含む駆動装置３，３を備え、コントローラ４によって制御される。コントローラ４には、車速センサ５や以下に説明する圧力分布センサ６からの信号が入力され、これらの信号に基づいて、運転者の手や足の押付け方、体重移動等を認識し、並行２輪電動車１の前進、後退、旋回、停止等の走行制御を行う。
【００１１】
本形態においては、運転者の足の踏み付け力の圧力分布を足形を含んで認識し、この認識結果に基づいて走行制御を行う例について説明するが、足の踏付け力の代わりに、ハンドルを握る手の握力、シートへの座り方等の体を壁に押付ける力等で置き換えることも可能である。
【００１２】
足の踏付け力の圧力分布測定には、シート面圧力分布測定等に使用されるシート状の圧力センサ（センサシート）を圧力分布センサ６として用いる。図２に示すように、運転台に配設されたセンサシート（圧力分布センサ）６上に運転者が足を乗せると、この足の押付け力がセンシングされ、足の押付け力の圧力分布パターン（足圧力分布パターン）が得られる。この足圧力分布パターンは、例えば、図３（ａ）に示すように、低から高の圧力値を複数の段階に区分した場合、図３（ｂ）に示すように、各圧力値の区分に対応した階調での濃度分布パターンの画像データとして得ることができる。尚、図３（ｂ）に示す圧力分布パターンは、乗車した直後の初期パターンを示し、この初期パターンを基準として走行時の足圧力分布パターンを判断する。
【００１３】
測定した足圧力分布パターンはコントローラ４に送られ、コントローラ４で、足圧力分布パターンの認識処理が実行される。コントローラ４には、足圧力分布パターンと左右の駆動装置３，３の制御モードとの関係を事前に学習してあるニューラルネットワークが組み込まれており、このニューラルネットワークを用いてセンシングした足圧力分布パターンから運転者の操作意図を認識する。事前に構築された足圧力分布パターンと制御モードとの相関関係は、予め複数用意されており、適宜選択可能とされている。
【００１４】
図４は、左足の圧力分布パターンで右車輪の伝動モータを制御する場合の足圧力分布パターンと走行制御との関連付けを示す例であり、ニューラルネットワークによる足圧力分布パターンの認識結果により、以下の（１−１）〜（１−４）に示す制御モードが決定される。
【００１５】
（１−１）停止モード
図４（ａ）に破線で示すように、足圧力分布パターンが検出されない状態、すなわち、足をセンサシート６から離した状態では、電動モータを停止させる。
【００１６】
（１−２）ニュートラルモード
図４（ｂ）に示すように、初期パターンと同じ状態では、電動モータをニュートラル状態とする。
【００１７】
（１−３）前進モード
図４（ｃ）に示すように、つま先側に体重が掛かった足圧力分布パターンでは、電動モータを前進方向に制御する。この場合、つま先側の圧力分布の大きさに応じて電動モータの回転速度を変化させ、前進走行時の走行速度を変化させる（加速或いは減速モード）。
【００１８】
（１−４）後退モード
図４（ｄ）に示すように、かかと側に体重が掛かった足圧力分布パターンでは、電動モータを後退方向に制御する。この場合、かかと側の圧力分布の大きさに応じて電動モータの回転速度を変化させ、後退速度を変化させる。
【００１９】
一方、図５は、左右の足圧力分布パターンを組合わせて制御モードを決定する例を示すものであり、以下の（２−１）〜（２−７）に示す制御モードが決定される。
【００２０】
（２−１）前進モード
両足のつま先側に力を入れることで、図５（ａ）に示すように両足のつま先側に体重が掛かった足圧力分布パターンとなり、このパターンを認識すると、電動モータを前進方向に制御する。この場合、つま先側の圧力分布の大きさで、電動モータの回転速度を変化させ、前進走行時の走行速度を変化させる（加速或いは減速モード）。
【００２１】
（２−２）後退モード
両足のかかと側に力を入れることで、図５（ｂ）に示すように両足のかかと側に体重が掛かった足圧力分布パターンとなり、このパターンを認識すると、電動モータを後退方向に制御する。この場合、かかと側の圧力分布の大きさで、電動モータの回転速度を変化させ、後退速度を変化させる。尚、この圧力分布パターンを減速モード或いは停止モードとしても良く、かかと側の圧力分布の強弱により、減速度（ブレーキ力）を変化させる。
【００２２】
（２−３）停止モード
図５（ｃ）に破線で示すように、両足の足圧力分布パターンが検出されない状態、すなわち、両足をセンサシート６から降ろした状態では、電動モータを停止させる。
【００２３】
（２−４）ニュートラルモード
初期パターンと同じ姿勢を取ることで、図５（ｄ）に示すような足圧力分布パターンとなり、この分布パターンを認識すると、電動モータをニュートラル状態とする。
【００２４】
（２−５）右折（左折）モード
右折モードは、右つま先側に力を入れることで、図５（ｅ）に示すような圧力分布パターンに対応するモードであり、右車輪をニュートラル状態として左車輪を前進方向に回転するように電動モータを制御する。一方、左折モードは、右折モードと逆のパターン、すなわち左つま先側に力を入れた圧力分布パターンに対応し、左車輪をニュートラル状態として右車輪を前進方向に回転するように電動モータを制御する。この場合、右（左）つま先側の圧力分布の大きさで、左（右）車輪側の電動モータの回転速度を変化させ、速度を変化させる。
【００２５】
（２−６）右旋回（左旋回）モード
右旋回モードは、図５（ｆ）に示すように、右折モードの足圧力分布パターンに対し、左足をセンサシート６から離した状態のパターンに対応するモードであり、右車輪を停止させた状態で左車輪を前進方向に回転させる。一方、左旋回モードは、左折モードの足圧力分布パターンに対し、右足をセンサシート６から離した状態のパターンに対応し、左車輪を停止させた状態で右車輪を前進方向に回転させる。この右旋回或いは左旋回モードでは、右折或いは左折モードよりも急激に曲がる。
【００２６】
（２−７）右回転（左回転）モード
右回転モードは、図５（ｇ）に示すように、右つま先側と左かかと側とに力を入れた足圧力分布パターンに対応するモードであり、右車輪は後退方向、左車輪は前進方向に回転するように電動モータを制御し、この結果、両車輪の中心に対して右回転する。一方、左回転モードは、右回転モードと逆のパターン、すなわち左つま先側と右かかと側とに力を入れた足圧力分布パターンに対応し、右車輪は前進方向、左車輪は後退方向に回転するように電動モータを制御し、その結果、両車輪の中心に対して左回転する。この場合においても、当然、足圧力の強弱によって回転速度が変化する。
【００２７】
尚、簡易的には、運転台に複数個のスイッチを配設して圧力分布センサ６として用い、複数個のスイッチのＯＮ，ＯＦＦパターンを圧力分布パターンとして運転者の操作意図を認識し、予め関連付けられた制御モードを実行するようにしても良い。
【００２８】
以下、コントローラ４による並行２輪電動車１の制御について、図６〜図８に示すフローチャートを用いて説明する。
【００２９】
図６は全体のメイン制御を示すものであり、プログラムがスタートすると、先ず、ステップＳ１において、並行２輪電動車１を使用可能とするメインのスイッチがＯＮされているか否かを調べる。そして、スイッチがＯＦＦの場合、ステップＳ１で処理を終了して停止状態とし、スイッチがＯＮされている場合、ステップＳ２へ進んで、圧力分布センサ６からの信号を取込んで足圧力分布パターンをセンシングする。
【００３０】
次いで、ステップＳ３へ進み、スイッチＯＮ後の経過時間Ｔｉｍｅが設定時間Ｔ０に達しているか否かを調べる。この設定時間Ｔ０は、足圧力分布の基準パターンを求めるための準備時間であり、Ｔｉｍｅ＜Ｔ０のとき、ステップＳ３からステップＳ４へ進んで時間経過毎に得られる足圧力分布パターンを時間平均し、ステップＳ１へ戻る。
【００３１】
そして、スイッチＯＮ後、Ｔｉｍｅ≧Ｔ０となり、設定時間Ｔ０までの足圧力分布パターンの平均化を完了すると、ステップＳ３からステップＳ５へ進み、時間平均した足圧力分布パターンを、乗車した直後のニュートラル状態（無操作状態）を定める基準パターンとし、体重（＝足圧力分布の積分値）の相違による誤認識を防止するため、基準パターンの積分値で圧力値を標準化（例えば、０〜２５６に数値化）する。この基準パターンは、当初、図３（ｂ）に示すような左右両足の足形を含む初期圧力状態のパターン（初期パターン）であるが、走行時に適宜変更可能である。
【００３２】
ステップＳ５に続くステップＳ６では、標準化された足圧力分布パターンをニューラルネットワークでパターン認識する。すなわち、ニューラルネットワークの学習データから現在の足圧力分布パターンに最も近い足形を探し出し、現時刻の制御モードを決定する。そして、ステップＳ７で制御モードに従った駆動制御を行い、ステップＳ１へ戻る。そして、状況に応じて適宜、基準パターンを変更し、上述の処理を継続する。
【００３３】
ステップＳ７における駆動制御は、前述の図４や図５で説明したように、ニューラルネットワークに事前に構築された足圧力分布パターンと制御モードとの相関関係から決定される制御モードで実行される。例えば、現在の足圧力分布パターンが図５（ｃ）に示すパターンであると認識されたときには、前進走行の制御モードを実行し、両足のつま先側への踏み付け力の変化（体重移動の強弱）に応じて電動モータの回転速度を変化させ、走行速度を変化させる。
【００３４】
この場合、体重移動は、足圧力分布パターンの画像データの時間変化データ（＝現時刻の画像データ−前時刻の画像データ）を積分して判断することが可能である。すなわち、所定の制御モードに対応する足圧力分布パターンにおいて、画像データの時間変化データを積分した場合、その積分値が零であれば、分布パターンに変化が無い（体重移動が無い）と判断することができ、一方、積分値の最大値は体重の２倍となる。従って、この積分値に基づいて、駆動装置３，３のモータ回転数（或いは駆動トルク）に補正を加えることで、足の踏み付け力の変化に対するレスポンスを向上することができる。
【００３５】
図７は、前進モードの直進走行における駆動制御の例であり、この駆動制御では、先ず、ステップＳ１１で、左右の駆動装置３，３における回転数（或いはトルク）の差の絶対値が設定値α１を越えているか否かを調べる。その結果、　左回転数−右回転数　≦α１の場合には、ステップＳ１１からステップＳ１５へジャンプしてモータ回転数（或いは駆動トルク）の現在の指示値を維持して駆動装置の制御
を継続し、│左回転数−右回転数│＞α１の場合、ステップＳ１１からステップＳ１２へ進んで、更に左回転数と右回転数とを比較し、両者の大小関係を調べる。
【００３６】
ステップＳ１２において、左回転数＞右回転数の関係にある場合、ステップＳ１３で左回転数に補正値ｆ（ｘ）を加算した値を右回転数とし、左回転数≦右回転数の関係にある場合、ステップＳ１４で右回転数に補正値ｆ（ｘ）を加算した値を左回転数とする。補正値ｆ（ｘ）は、回転数差をパラメータとする関数を用いて算出され、０〜　左回転数−右回転数　の間の値を取る補正値である。そして、補正値ｆ（ｘ）による補正を行った後、ステップＳ１５へ進み、回転数が低い側の駆動装置３のモータ回転数（或いは駆動トルク）の指示値を変更する。
【００３７】
すなわち、直進走行時、左右の駆動装置３，３における回転数（或いはトルク）の差が設定値α１以上のときには、小さい方の回転数を補正して大きい方の回転数に近づけることで、左右差を少なくして直進走行における左右の車輪２，２のふらつきを防止し、走行安定性を向上することができる。
【００３８】
一方、図８は、足圧力分布パターンに基づいて決定された制御モードでの走行中、車速が設定車速以上になったとき、強制的に直進走行として走行安定性を確保するための駆動制御である。
【００３９】
この制御では、先ず、ステップＳ２１で、左右の駆動装置３，３のどちらかの回転数（或いはトルク）が設定値α２を越えているか否かを調べ、既定以上の高速走行状態か否かを判断する。尚、車速から高速走行状態か否かを直接判断しても良い。
【００４０】
そして、左（或いは右）回転数≦α２であり、既定以上の高速走行状態でない場合には、ステップＳ２１からステップＳ２５へジャンプしてモータ回転数（或いは駆動トルク）の現在の指示値を維持し、足圧力分布パターンの認識結果に応じた制御モードでの駆動制御を継続する。また、左（或いは右）回転数＞α２で既定以上の高速走行状態となった場合には、ステップＳ２１からステップＳ２２へ進み、左回転数と右回転数とを比較して両者の大小関係を調べる。
【００４１】
その結果、ステップＳ２２において、左回転数＞右回転数の関係にある場合には、ステップＳ２３で右回転数を左回転数と同じ回転数とし、左回転数≦右回転数の関係にある場合、ステップＳ２４で左回転数を右回転数と同じ回転数とする。そして、ステップＳ２５で、回転数が低い側の駆動装置３のモータ回転数の指示値を変更して左右の回転数差をなくし、足圧力分布パターンの認識結果に応じた制御モードを強制的に直進走行とする。
【００４２】
このように、本実施の形態においては、前進したいと思えば前方に体重移動し、右折したければ右側に体重移動するといったように、運転者の手や足の押し付け力や体重移動等による圧力分布から運転者の操作意図を認識し、前進、後退、旋回、停止等の走行制御を行うので、運転者が作用させる力と車輪の回転を人間の感覚に一致させることができ、容易な操作で柔軟性が高く、且つ安定した走行制御を実現することができる。
【００４３】
しかも、手や足、その他の体の一部を感覚と合致した方向に作用させれば良いため、操舵用のハンドルが無くとも（手を離したままでも）走行可能であり、身体障害者の走行装置にも適用可能である。
【００４４】
次に、本発明の実施の第２形態について説明する。図９は本発明の実施の第２形態に係わるメイン制御のフローチャートである。
【００４５】
第２形態は、足圧力分布パターンの情報データを取得できない場合に対処するものであり、第１形態で説明したメイン制御の一部の処理を変更する。
【００４６】
すなわち、図９に示すように、スイッチＯＮ後、ステップＳ３でＴｉｍｅ≧Ｔ０となったとき、ステップＳ３からステップＳ３−１へ進み、足圧力分布パターンのデータの有無を調べる。その結果、足圧力分布パターンのデータが有る場合には、第１形態と同様、ステップＳ５，Ｓ６，Ｓ７の処理を実行し、足圧力分布パターンのデータが無い場合、ステップＳ３−１からステップＳ３−２へ進み、足圧力分布パターンのデータが無い状態の継続時間Ｔｉｍｅ１が設定時間Ｔ１以上となったか否かを調べる。
【００４７】
そして、Ｔｉｍｅ１＜Ｔ１の場合、すなわち、ジャンプ等で足がセンサシート６から離れる等して一時的に足圧分布の情報データをセンシングできなくなったような場合には、ステップＳ−２からステップＳ７へ進み、直前までの足圧力分布パターンから変化が無いものとして処理する。また、Ｔｉｍｅ１≧Ｔ１になった場合、すなわち、運転台から飛び降りる等して、足圧力分布パターンの情報データが設定時間Ｔ１以上連続して得られない場合には、ステップ３−２から停止モードに移行して強制的に走行停止とする。
【００４８】
第２形態では、足が一時的にセンサシート６から離れる等して足圧力分布パターンの情報データを一時的に取得できなくなった場合にも安定した走行を可能とし、また、運転台から飛び降りる等して継続的に足圧力分布パターンの情報データを取得できなくなった場合には、強制的に走行停止とし、より安全性を向上することができる。
【００４９】
図１０は本発明の実施の第３形態に係わり、メイン制御のフローチャートである。
【００５０】
第３形態は、センサシート６から足を踏み外す等して、足全体の圧力分布パターンが得られなくなった場合においても、適切に認識を行って安定した走行を可能とするものである。
【００５１】
このため、第３形態のメイン制御では、図１０に示すように、第１形態のメイン制御のステップＳ５以下の処理を変更する。すなわち、ステップＳ５において基準パターンで標準化した後、ステップＳ５からステップＳ５−１へ進み、足圧力分布パターンを積分する。そして、ステップＳ５−２で、１つ前の時刻における積分値と現時刻における積分値との差（絶対値）が設定値β未満であるか否かを調べる。
【００５２】
前述したように、足圧力分布パターンの積分値は体重を表すため、１つ前の時刻における積分値と現時刻における積分値とを比較することにより、体重移動の有無（センサシート６への足の乗せ方の変化）を検知することができる。従って、明らかにセンサシート６から足を踏み外していると判断することのできる積分値の変化量を予め設定値βとして記憶しておく。そして、足圧力分布パターンの積分値の変化量（積分値の差の絶対値）が設定値β未満である場合には、センサシート６から足を踏み外していないと判断して、第１形態と同様にステップＳ６で足圧力分布パターンを認識し、積分値の変化量（積分値の差の絶対値）が設定値β以上である場合、センサシート６から足を踏み外していると判断し、ステップＳ５−２からステップＳ５−３へ進んで分布パターンを推定する。
【００５３】
本システムでは、足圧力分布パターンと同時に足形も認識しているため、どの部分が欠けているかがわかり、一部欠けた分布パターンの画像データを基に、この画像データと最も類似した画像データを学習データの中から探し出す。そして、現積分値が前の積分値と等しくなるように最も近い学習データの分布パターンを修正し、駆動装置３，３のモータ回転数（或いは駆動トルク）を補正することで、センサシート６から一部足を踏み外した場合においても、安定した走行を可能とすることができる。
【００５４】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、運転者が所定の部位に作用させる力の圧力分布パターンから運転者の運転操作意図に対応する制御モードで走行制御を行うので、運転者が作用させる力と走行状態とを人間の感覚に一致させることができ、容易な操作で安定した走行制御を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の第１形態に係わり、並行２輪電動車の走行制御システムの構成図
【図２】同上、足圧力分布測定の説明図
【図３】同上、圧力値の分布と足圧力分布パターンを示す説明図
【図４】同上、左足の圧力分布パターンと制御モードとの関連を示す説明図
【図５】同上、両足の圧力分布パターンと制御モードとの関連を示す説明図
【図６】同上、メイン制御のフローチャート
【図７】同上、直進走行における駆動制御のフローチャート
【図８】同上、高速走行における駆動制御のフローチャート
【図９】本発明の実施の第２形態に係わり、メイン制御のフローチャート
【図１０】本発明の実施の第３形態に係わり、メイン制御のフローチャート
【符号の説明】
１　並行２輪電動車
３　駆動装置
４　コントローラ
６　圧力分布センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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