(57)【要約】【課題】射手が射撃のみに集中でき、自分の射撃した結果を即座に正確に認識でき、射撃指示部が適切な指導をできる小火器射撃評価システムを提供する。【解決手段】空気搬送衝撃波を検出する音響センサ近傍に隣接レーン近傍から発生した空気搬送衝撃波を遮蔽するための遮蔽板を設置して自分のレーン近傍に到達した弾丸からの空気搬送衝撃波のみを検出できるようにした。また、射手の手元に射撃検出の発射センサ５と検出タイミング計測カウンタを設置し、所定領域に弾着検出タイミング計測カウンタと弾速検出用音響センサを設け、遮蔽板で隣接レーンの弾丸の空気搬送衝撃波を遮蔽し、自分の射撃した弾丸のみを抽出できるようにした。そのため、レーン間距離の狭い射撃場でも多数の射手が同時に射撃訓練できる。【選択図】　　　　図１
2004020039.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
小火器から弾丸を発射する場所である射座、および移動可能な標的を備えた複数の射撃レーンと、前記射座のそれぞれの近傍に設置され、射撃された弾丸の弾着位置を採点表示する射座用表示ユニットと、前記射座用表示ユニットに接続され、前記射座における小火器の銃口近傍に設置して弾丸の発射を検知する発射センサと、前記射撃の開始および停止を指示する射撃指示部の近傍に設置され、前記射座用表示ユニットのうちから任意のユニットの表示を選択してモニタする少なくとも２つ以上の射撃指示部用表示ユニットと、前記射座用表示ユニットの表示結果を収集し、弾着位置の計測および採点に必要な条件を集中管理する射撃データ処理器と、前記標的の動作、射撃距離、射撃姿勢、使用する小火器の種類を含む射撃訓練条件を設定する少なくとも２つ以上の遠隔操作端末と、前記遠隔操作端末で設定された標的の動作を、該標的を駆動する駆動装置に指示する少なくとも１つ以上の射撃監督部用表示ユニットとを有することを特徴とする小火器射撃評価システム。
【請求項２】
射撃レーンの所定領域を超音速で通過する弾丸の軌道に関する情報を定めるシステムであって、複数の射撃レーンのそれぞれに配置され、小火器から弾丸を発射する場所である射座および該小火器による射撃の照準点となる２つ以上の標的と、前記標的の近傍に設置した２つ以上の前記所定領域を通過する弾丸の通過位置を計測する弾着位置計測装置と、前記標的を穏顕駆動し、かつ前記弾着位置計測装置と通信を行う２つ以上の標的駆動装置と、前記射座の近傍に配置され、前記弾着位置計測装置で計測した弾着位置を採点表示する２つ以上の射座用表示ユニットと、前記各射座用表示ユニットのそれぞれに接続され、前記射座における小火器の銃口近傍に設置して弾丸の発射による射撃の有無を検知する発射センサと、前記射撃の開始および停止を指示する射撃指示部の近傍に設置され、前記射座用表示ユニットのうち任意のユニットの表示を選択してその表示結果をモニタする２つ以上の射撃指示部用表示ユニットと、前記標的駆動装置の動作、射撃距離、射撃姿勢や、使用する小火器の種類を含む射撃訓練条件を設定する２つ以上の遠隔操作端末と、前記遠隔操作端末にて設定した標的の動作を前記標的駆動装置に指示する１つ以上の射撃監督部用表示ユニットと、前記射座用表示ユニットの表示結果の収集や、弾着位置の計測および採点に必要な条件を集中管理する射撃データ処理器とを有することを特徴とする小火器射撃評価システム。
【請求項３】
請求項１〜２のうちいずれか１項に記載の小火器射撃評価システムにおいて、前記複数の隣接する射撃レーンどうしの間に、該射撃レーンの所定領域を通過する弾丸の空気搬送衝撃波の伝達を制限する遮蔽板を設置したことを特徴とする小火器射撃評価システム。
【請求項４】
請求項１〜２のうちいずれか１項に記載の小火器射撃評価システムにおいて、前記発射センサで検出した射撃音と、前記射撃レーンの所定領域を通過する弾丸からの空気搬送衝撃波との各検出時間を計測するカウンタを有し、該各カウンタにより計測した時間と射撃距離と弾丸速度とから、前記弾丸が当該射座から発射されたものか否かを判別する手段を備えたことを特徴とする小火器射撃評価システム。
【請求項５】
請求項１〜２のうちいずれか１項に記載の小火器射撃評価システムにおいて、前記射撃監督部用表示ユニットは、前記射座用表示ユニットの表示を遠隔操作可能であることを特徴とする小火器射撃評価システム。
【請求項６】
請求項１〜２のうちいずれか１項に記載の小火器射撃評価システムにおいて、前記射座用表示ユニットは、複数の射座に共通に使用可能な可搬型であることを特徴とする小火器射撃評価システム。
【請求項７】
請求項１〜２のうちいずれか１項に記載の小火器射撃評価システムにおいて、前記標的は、弾丸の貫通孔が収縮可能なオレフィン系樹脂が使用されていることを特徴とする小火器射撃評価システム。
【請求項８】
請求項１〜２のうちいずれか１項に記載の小火器射撃評価システムにおいて、前記射座用表示ユニット、前記射撃指示部用表示ユニット、前記射撃監督部用表示ユニット、および前記標的駆動装置は、直射日光による温度上昇から機器内部を保護するために筺体を２重構造とし、該２重構造の筺体間に空気層と排気ファンを有することを特徴とする小火器射撃評価システム。
【請求項９】
請求項１〜２のうちいずれか１項に記載の小火器射撃評価システムにおいて、前記射撃データ処理器は、射撃訓練の結果を射座固有の識別番号によって管理する補助記憶部を有することを特徴とする小火器射撃評価システム。
【請求項１０】
請求項１〜２のうちいずれか１項に記載の小火器射撃評価システムにおいて、前記射撃データ処理器は、複数の射座で同時に行なわれる射撃を群管理する補助記憶部を有することを特徴とする小火器射撃評価システム。
【請求項１１】
請求項１〜２のうちいずれか１項に記載の小火器射撃評価システムにおいて、前記射座用表示ユニット、前記射撃指示部用表示ユニット、および前記射撃監督部用表示ユニットは、反射または半透過型の液晶表示部が用いられ、直射日光が表示部の１部分にのみ照射することにより、日光照射部と日陰部分との照度差による視認性の低下を防止するための可動型カバーを有していることを特徴とする小火器射撃評価システム。
【請求項１２】
請求項１〜２のうちいずれか１項に記載の小火器射撃評価システムにおいて、前記射座用表示ユニットと前記射撃指示部用表示ユニットと前記射撃監督部用表示ユニットに用いられた液晶表示部は、内部の空気を循環して液晶表示部の低温時の結露発生を防止する空気循環ファンと、低温時に液晶表示部内を暖めるヒータと、該ヒータを低温時のみ動作させるための温度スイッチとを有することを特徴とする小火器射撃評価システム。
【請求項１３】
請求項１〜２のうちいずれか１項に記載の小火器射撃評価システムにおいて、前記射座用表示ユニットと前記標的駆動装置と前記弾着位置を計測する弾着位置計測装置とは、それぞれの間が通信回線で接続され、かつ、それぞれの動作を同期させるためのカウンタを備えていることを特徴とする小火器射撃評価システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は小火器射撃評価システムに係り、特に、所定の領域を超音速で通過する飛行体の軌道に関する情報を定めて、超音速弾丸を使用する小火器に好適な射撃訓練装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の装置には、特公昭６２−１７１９３号公報に開示されているように、所定の領域を通過する超音波発射体の軌道に関する情報を定める装置がある。
【０００３】
この装置は、所定の領域を超音速で通過する超音速飛行体から発生する空気搬送衝撃波を、１直線上に並べた少なくとも３つの転換器で検出し、その空気搬送衝撃波に応答して出力信号を発生し、この各々の出力信号間の時間遅延を計測し、時間遅延から飛行体の軌道に関する情報すなわち通過位置を計測して表示器に表示する装置である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の装置は、本来、単独レーンにて使用される装置であり、複数レーンで使用する場合では、レーン間隔を隣接レーンの弾丸の空気搬送衝撃波が届かない距離まで離して使用することを前提としている。しかし、狭い射撃場の場合は十分なレーン間距離を確保できないため、隣接レーンの弾丸からの空気搬送衝撃波を誤って検出する場合がある。
【０００５】
また、隣接レーンの射座で射撃を行っている射手の発射した弾丸が誤って自分のレーンの標的近辺を通過しても、自分が射撃した結果であると誤って判断してしまう。従って、狭い射撃場に設置して、多くの射手が同時に射撃訓練を実施できる装置ではなかった。
【０００６】
さらに、各射座の手元にある表示器は、各射手が自分で操作する必要があり、装置の使用方法に熟知していない射手が使用する場合、誤操作が発生する場合があり射撃に集中できないという欠点があった。
【０００７】
また、射撃を指導する射撃指示部および射撃監督部が、各射座における射手の射撃状況を各射座の近くまで移動して確認する必要があり、同時に複数の射手の指導を効率良く行えないという欠点があった。
【０００８】
本発明の目的は、小火器射撃を行なう射手が射撃のみに集中できて、正確に自分の射撃した結果を即座に認識でき、また、適切な射撃の指導ができる小火器射撃評価システムを提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、小火器から弾丸を発射する場所である射座、および移動可能な標的を備えた複数の射撃レーンと、前記射座のそれぞれの近傍に設置され、射撃された弾丸の弾着位置を採点表示する射座用表示ユニットと、前記射座用表示ユニットに接続され、前記射座における小火器の銃口近傍に設置して弾丸の発射を検知する発射センサと、前記射撃の開始および停止を指示する射撃指示部の近傍に設置され、前記射座用表示ユニットのうちから任意のユニットの表示を選択してモニタする少なくとも２つ以上の射撃指示部用表示ユニットと、前記射座用表示ユニットの表示結果を収集し、弾着位置の計測および採点に必要な条件を集中管理する射撃データ処理器と、前記標的の動作、射撃距離、射撃姿勢、使用する小火器の種類を含む射撃訓練条件を設定する少なくとも２つ以上の遠隔操作端末と、前記遠隔操作端末で設定された標的の動作を、該標的を駆動する駆動装置に指示する少なくとも１つ以上の射撃監督部用表示ユニットとを有することを特徴とするものである。
【００１０】
本発明によれば、小火器の弾丸を発射する射手が、小火器を構える場所である射座の近傍に設置する表示器は、各射手による操作を不要にできるので、射手は射撃に集中することが可能となり、また、射撃の開始や停止を支持する射撃指示部および射撃監督部が各射手の射撃状況を手元で即座に確認することができるため、適切な射撃指導により射手の射撃練度を向上させることが可能となる。また、遮蔽板で隣接レーンの弾丸からの空気搬送衝撃波を遮蔽し、かつ、自分の射撃した弾丸のみを抽出することが可能となるため、十分なレーン間距離を確保できない狭い射撃場でも、多数の射座で同時に射撃訓練を行うことが可能となる。
【００１１】
また、空気搬送衝撃波を検出するための音響センサ近傍に隣接レーン近傍から発生した空気搬送衝撃波を遮蔽するための遮蔽板を設置して自分のレーン近傍に到達した弾丸からの空気搬送衝撃波のみを検出できるようにし、また、各射座の近くに射撃を検出するための発射センサと射撃を検出したタイミングを計測するカウンタと、弾着位置計測装置が弾着を検出したタイミングを計測するカウンタと弾速を検出するための音響センサを設けることにより、隣接射座から発射された弾丸と自分の弾丸を区別できるようにした。
【００１２】
また、各射座の手元の表示器に表示された射撃結果をモニタできる射撃監督部用表示器と射撃指示部用表示器を設けることにより、任意の射手の射撃状況を確認でき適切な指導を即座に行える。また、射撃監督部用表示器に、各射座の表示器の操作用の操作ボタンを取り付けることにより、射手が手元の表示器を直接操作する必要が無くなる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態の概要は、射撃レーンにおいて、射手が小火器を構えて弾丸を発射する場所である射座の手元に、射撃検出の発射センサと、検出タイミングの計測カウンタと、弾着検出タイミングの計測カウンタと、弾速検出用音響センサとを設け、また、空気搬送衝撃波を検出する音響センサ近傍に隣接レーン近傍から発生した空気搬送衝撃波を遮蔽するための遮蔽板を設置して自分のレーン近傍に到達した弾丸からの空気搬送衝撃波のみを検出できるようにした。
【００１４】
これにより、遮蔽板で隣接レーンの弾丸の空気搬送衝撃波を遮蔽し、自分の射撃した弾丸のみを抽出できるため、レーン間距離の狭い射撃場でも多くの射手が同時に射撃訓練をできる。また、各射手手元の表示器は操作不要のため射撃に集中でき、自分の射撃した結果を即座に正確に認識できるし、射撃指示部が適切な指導をできる。
【００１５】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る小火器射撃評価システムを示す構成図である。また、図２は、本発明の第１の実施形態に係わる小火器射撃評価システムの処理系統図である。
【００１６】
本システムは、複数の射手が同時に訓練できるように、小火器等の射撃の照準点となる２つ以上の標的１と、標的１近傍に設置した２つ以上の弾着位置計測装置２と、標的１を隠顕動作し、かつ、弾着位置計測装置２と通信を行う２つ以上の標的駆動装置３と、弾着位置計測装置２で計測した弾着位置を採点表示する射座の射手近傍に設置した２つ以上の射座用表示ユニット４と、各射座用表示ユニット４に接続して射座の銃口近傍に設置し射撃の有無を監視する射座用表示ユニット４に対応した数の発射センサ５と、射撃指示部近傍に設置して射座用表示ユニット４の表示結果をモニタする２つ以上の射撃指示部用表示ユニット６とを有している。
【００１７】
そして、標的駆動装置３の動作および射撃距離と射撃姿勢と使用する小火器の種類等の射撃訓練条件を設定する２つ以上の遠隔操作端末７と、遠隔操作端末７に接続して遠隔操作端末７にて設定した標的の動作を標的駆動装置３に指示し、かつ、射座用表示ユニット４の制御を遠隔操作する１つ以上の射撃監督部用表示ユニット８と、射座用表示ユニット４の表示結果を収集したり、弾着位置計測および採点に必要な条件を集中管理する射撃データ処理器９と、標的駆動装置３と射座用表示ユニット４と射撃指示部用表示ユニット６と射撃監督部用表示ユニット８と射撃データ処理器９との間の通信を行う通信回線１０とを有している。
【００１８】
標的１は、射撃の照準点であり、射撃距離に応じて大きさが異なり、かつ射撃により損傷するため、標的駆動装置３への着脱が可能で、かつ、弾丸通過により生じた孔が若干収縮することにより、耐久性を持たせるためにオレフィン系樹脂を用いている。
【００１９】
弾着位置計測装置２は、一例として特公昭６２−１７１９３号公報に示されるように、超音速で飛来する弾丸が標的１を通過する直前に発生した空気搬送衝撃波を４つの音響センサ１１にて検出し、その検出時間差から弾丸速度と弾着位置を求めるものがある。各音響センサ１１は３個の音響センサ１１ａ、１１ｂ、１１ｃが一直線上に配置され、中央の音響センサ１１ｂの前方に１つの音響センサ１１ｄがくるよう配置されている（図１０参照）。
【００２０】
各音響センサ１１の座標を、センサ１１ａ（−Ｌ，０）、センサ１１ｂ（０，０）、センサ１１ｃ（Ｌ，０）、センサ１１ｄ（０，Ｄ）とし、空気搬送衝撃波の伝搬速度をＳとすると、弾着位置座標はＰ（Ｘｐ，Ｙｐ）は以下に示す式１で表すことができる。ただし、この計算式は公知である。
【００２１】
【数１】
2004020039.tif 000003
【００２２】
また、弾丸を非接触で検出するため、隣接する他の標的に飛来した弾丸が生成した空気搬送衝撃波を検出しないようにするため、および、４つの音響センサ１１が全て同一の弾丸から発生する空気搬送衝撃波を検出するようにするため、遮蔽板１２を各音響センサ１１の近傍に設置している。
【００２３】
また、遮蔽板１２は、空気搬送衝撃波が反射して音響センサが反射波を誤検出しないように、ウレタン系のクッションを取り付けてある。また、４つの音響センサ１１うち最も早く空気搬送衝撃波を検出した時のタイミングを計測するカウンタ５８を有している。
【００２４】
標的駆動装置３は、標的１の軸を挿入固定する挿入部と、挿入部を回転することにより標的１を隠顕駆動するモータと、モータを駆動制御するモータ制御回路と、標的１の現出状態および隠滅状態を検出する近接センサと、標的現出タイミングを計測したり弾着位置計測装置２にて弾着を検出したタイミングを計測するカウンタと、弾着位置計測装置２にて計測した弾丸速度や弾着位置に関する情報を入手する通信回路と、射座用表示ユニット４や射撃監督部用表示ユニット８および射撃データ処理器９との通信を行う通信制御部から構成されている。
【００２５】
また、標的駆動装置は、屋外に設置するため、直射日光による温度上昇からモータ制御回路とカウンタと通信回路と通信制御部などの電子回路を保護するため、および電子回路をモータの駆動ノイズから保護するために、前記電子回路を収納する電子回路筺体と、モータと近接センサと電子回路筺体を収納する装置筺体と、電子回路筺体と装置筺体の間に遮温効果を持たせるための空気層と、内部発熱および直射日光の放射熱により暖められた空気層を強制的に排気するための排気ファンを設けた二重構造としている。
【００２６】
射座用表示ユニット４は、発射センサ５にて検出した射撃のタイミングを計測するカウンタと、標的駆動装置３と射撃指示部用表示ユニット６と射撃監督部分用ユニット８および射撃データ処理器９との通信を行う通信制御部と、弾着位置計測装置２にて計測した弾丸速度や弾着位置と、標的駆動装置３にて計測した標的現出タイミングや弾着検出タイミング、およびカウンタにて計測した射撃タイミングから自弾を弁別して、かつ射撃位置による撃ち込み角度による弾着位置の補正計算を行い採点を行う演算処理部と、演算処理結果を表示する液晶表示部から構成されている。
【００２７】
液晶表示部は、演算結果を実際に表示する液晶モジュールと、液晶表示部内の空気を循環して液晶表示部の低温時の結露発生を防止する空気循環ファンと、低温時に液晶モジュールを暖めるヒータと、ヒータを低温時のみ動作させるための温度スイッチと、液晶制御回路から構成されている。
【００２８】
また、液晶表示部は屋外に設置しても表示内容を視認できるよう可動式で、且つ液晶表示部の直射日光からの温度上昇を防止するため、カバーを設けた構造である。また、カバーは直射日光が液晶表示部の１部分にのみ照射することにより、日光照射部と日陰部分の照度差による視認性の低下を防止するために可動する構造としている。
【００２９】
また、直射日光による温度上昇からカウンタや通信制御部や演算処理部などの電子回路を保護するため、および電子回路自体の自家発熱による周囲温度上昇を防止するため、前記電子回路を収納して内部発生熱を放熱する電子回路部筺体と、電子回路筺体内部の空気を対流させる対流ファンと、電子回路部筺体を収納する装置筺体と、電子回路体筺体と装置筺体の間に遮温効果を持たせるための空気層と、内部発熱および直射日光の放射熱により暖められた空気層を強制的に排気するための排気ファンを設けた二重構造としている。また、射撃場の複数ある射座のどこにでも設置できるよう可搬型の構造となっている。
【００３０】
発射センサ５は、射座用表示ユニット４に接続され、射手が射撃した際に発生する射撃音を検出する音響センサ１１と、検出した音が発射センサ５の近傍で発生した射撃音であることを判定するための判定回路から構成される。
【００３１】
射撃指示部用表示ユニット６は、射座用表示ユニット４と射撃データ処理器９との通信を行う通信制御部と、モニタする射座用表示ユニット４を選択するための操作ボタンと、射座用表示ユニット４から入手した表示結果を表示する液晶表示部から構成されており、射座用表示ユニット４と同様の構造である。
【００３２】
射撃監督部用表示ユニット８は、標的駆動装置２と射座用表示ユニット４および射撃データ処理器９との通信を行う通信制御部と、遠隔操作端末７に接続して遠隔操作端末７にて設定した標的の動作を入手する設定入手部と、モニタしたい射座用表示ユニット４を選択したり、任意の射座用表示ユニット４の制御を遠隔操作するための操作ボタンと、射座用表示ユニット４から入手した表示結果や射座用表示ユニットの制御内容を表示する液晶表示部などから構成されており、射座用表示ユニット４と同様の構造である。
【００３３】
射撃データ処理器９は、標的駆動装置２と射座用表示ユニット４と射撃指示部用表示ユニット６および射撃監督部用表示ユニット８との通信を行う通信制御部と、射座用表示ユニット４の表示結果を随時保存する補助記憶部と、補助記憶部に保存したデータを管理したり、標的駆動装置２と射座用表示ユニット４と射撃指示部用表示ユニット６および射撃監督部用表示ユニット８の動作状況を管理する管制部と、射撃データ処理器９は、弾着位置計測および採点に必要な条件を入力したり補助記憶部に保存したデータを選択するための入力部と、入力部で入力した結果や補助記憶部に保存した射座用表示ユニット４の表示結果を表示する表示部と、入力部にて入力した結果や補助記憶部に保存した射座用表示ユニット４の表示結果を印字出力する印字装置と、電源瞬断から補助記憶部を保護するための無停電電源装置と、各機器間のカウンタの誤差を補正するためのカウンタなどから構成されている。
【００３４】
通信回線１０は、標的駆動装置２と射座用表示ユニット４と射撃指示部用表示ユニット６と射撃監督部用表示ユニット８および射撃データ処理器９の間の通信を行う。通信回線１０は、通信ラインと、各機器と通信ラインとを接続するための接続ボックスと、通信ラインを分岐するための分岐ボックス５５から構成される。
【００３５】
各機器間の通信形態が、多対多のため、通信回線１０はローカルエリアネットワークの一種であるイーサネットを使用している。また、可搬型の射座用表示ユニット４と射撃指示部用表示ユニット６と射撃監督部用表示ユニット８は任意の射座の接続ボックス５４に接続して使用する。
【００３６】
次に、本実施形態の射場への設置について説明する。図３は、本発明の第１の実施形態に係わる小火器射撃評価システムの各機器を設置する位置および射場の構成を示す図である。図３（ａ）は射座の鳥瞰図、図３（ｂ）は監的の鳥瞰図である。
【００３７】
射場には、射撃を実施する少なくとも１つ以上の射座があり、射撃の的を設置する監的がある。監的には、２人以上の射手が同時に射撃できるよう、２つ以上の標的１と、２つ以上の弾着位置計測装置２と、２つ以上の標的駆動装置３とが設置される。
【００３８】
各射座には、２人以上の射手が各々射撃した結果を確認できるように、２つ以上の射座用表示ユニット４と、各射手の射撃を監視するための２つ以上の発射センサ５と、各射手の射撃を指導する射撃指示部が各射手の射撃結果を確認するための１つ以上の射撃指示部用表示ユニット６と、射撃監督部が標的駆動装置３の動作を設定するための１つ以上の遠隔操作端末７と、遠隔操作端末７に接続して遠隔操作端末７にて設定した標的の動作を標的駆動装置３に指示し、かつ、射座用表示ユニット４の制御を遠隔操作する１つ以上の射撃監督部用表示ユニット８とが設置される。
【００３９】
また、射座用表示ユニット４と、射撃指示部用表示ユニット６と、射撃監督部用表示ユニット８とを接続するための接続ボックス５４および分岐ボックス５５が設置される。そして、この射座と監的の各機器間を通信ラインで結んでいる。
【００４０】
次に、本実施形態の動作について説明する。図４に本実施形態の動作フローを記す。まず射撃データ処理器９で、射撃訓練時の複数の標的動作パターンと、射撃訓練を実施する複数の射群構成と、射手の名前および射手の識別番号を補助記憶部に登録する。各射手の射撃訓練結果は全てこの識別番号により管理される。
【００４１】
射撃訓練は射撃を実施する１人以上の射群別に実施され、射撃監督部は射撃監督部用表示ユニット８を用いて、今から射撃訓練を実施する射群の射手識別番号を射撃データ処理器９から読み出し表示確認する。射群に変更がある場合は射撃監督部用表示ユニット８にて変更する。射撃監督部用表示ユニット８で射群の構成を変更・確認した後、各表示ユニット６に、これから使用する各射手の識別番号を転送する。
【００４２】
各射座用表示ユニット６は、射撃データ処理器９に対して自分に設定された識別番号を転送することにより、その識別番号に対応する射手名を要求する。射撃データ処理器９は、補助記憶部に記憶している現在使用中の射手識別番号を用いて、同一の識別番号が２台以上の射座用表示ユニット６に設定されているか否かを確認する。
【００４３】
同一識別番号があれば、その旨を射座用表示ユニットおよび射撃監督部用表示ユニットに通知し、各々の表示ユニットでメッセーシを表示し、同一識別番号がなければ、その番号に対応する射手名を応答すると共に、変更した結果を直ちに射撃データ処理器９の補助記憶部に反映する。各射座用表示ユニットは応答された射手名を表示し、各射手は自分の射座用表示ユニット６に表示された射手名を確認する。
【００４４】
次に、射撃監督部は、射撃訓練を実施するときの標的動作パターンを遠隔操作端末７で設定する。標的動作パターンの例を図５に示す。次いで、射撃監督部は射撃監督部用表示ユニット８の操作ボタンにより、射撃訓練の開始を射座用表示ユニット４に通知する。このとき、併せて設定入力部により遠隔操作端末７にて設定した標的動作パターンを読みだし、射座用表示ユニット４に通知する。
【００４５】
射座用表示ユニット４は、射撃監督部用表示ユニット８からの射撃訓練開始の指示により、訓練結果の画面表示処理を開始すると共に、標的駆動装置３に対して射撃訓練の開始を通知する。標的駆動装置３は、射座用表示ユニット４からの射撃訓練開始の通知により、射撃監督部用表示ユニット８からの標的駆動命令を有効とすると共に、弾着位置計測装置２に対して計測開始を通知する。
【００４６】
次に、射撃監督部は、遠隔操作端末７にて標的の動作パターンを開始する。遠隔操作端末７にて標的動作パターンの開始を指示すると、射撃監督部用表示ユニット８の設定入力部で標的動作の開始を検知し、標的動作パターンに従った標的駆動命令を標的駆動装置３に対して通知する。標的駆動装置３は、射撃監督部用表示ユニット８からの標的駆動命令に従い標的１を隠顕駆動する。
【００４７】
各射手は自分の標的１が見えたときに射撃を開始する。射手が射撃を行った際に、小火器がら発生する射撃音を射手近傍に設置した発射センサ５の音響センサ１１で検出してアナロク電気信号に変換し、判定回路で前記アナロク電気信号のレベルと信号出力の継続時間から、発射センサ５の近傍の射手が射撃を行ったと判断し射撃開始を射座用表示ユニット４に通知する。
【００４８】
射手が射撃した弾丸の空気搬送衝撃波は弾着位置計測部２で検出し、各音響センサ１１にて検出した検出時間およびカウンタにて計測した検出タイミングを標的駆動装置３に通知する。標的駆動装置３は、標的を駆動して標的現出状態にしたときのタイミング、および標的隠滅状態にしたときのタイミングを、カウンタを用いて計測し、弾着位置計測部２から通知された弾丸の検出タイミングから標的現出時に標的に到達した弾丸か否かの判定を行い、判定結果と弾着位置計測部２から通知された情報から成る弾丸情報を、射座用表示ユニット４に通知する。
【００４９】
標的現出隠滅の判定は、モータ１４が駆動した標的１が現出状態であるかを検知する近接センサと、隠滅状態であることを検知する近接センサと、標的１の動きに合わせて動く指示棒およびカウンタにて行う。指示棒を標的１が現出時に近接センサに近づくように、また、標的１が隠滅時に近接センサに近づくように配置する。
【００５０】
これにより、標的１が現出または隠滅状態の時に各センサから検知信号が出力する。カウンタは、各センサからの検知信号により、そのときの値を保持する。この値が標的現出タイミングおよび隠滅タイミングであり、これらのタイミングと、弾着位置計測部２から通知されたカウンタの弾丸検出タイミングにより、標的現出時に標的に到達した弾丸か否かの判定ができる。
【００５１】
射座用表示ユニット４は、図６に示すフローチャートに従い、弾着位置計算と採点および表示を行う。まず、発射センサ５で射撃を検知すると、着弾時間計測のタイマーが作動し（Ｓ１）、タイムアウト内のとき（Ｓ２）、弾着位置計測装置による衝撃波検知による弾丸情報を入手して（Ｓ３）、衝撃波検知時刻を算出する（Ｓ４）。タイムアウトのときは的外として直ちに着弾位置の座標選定がされる（Ｓ１４）。
【００５２】
着弾時間内か否かを判断し（Ｓ５）、時間内の場合に「的外」または「跳弾」でないことを確認し（Ｓ６）、仮着弾位置座標を算出する（Ｓ７）。時間外の場合は弾丸情報の有無を調べる（Ｓ１５）。この算出値に基づいて撃ち込み角を補正し（Ｓ８）、その他の弾丸情報がないことを確認して（Ｓ９）、着弾位置の座標を選定する（Ｓ１０）。次いで、採点が行なわれ（Ｓ１１）、表示座標上が示され（Ｓ１２）、表示される（Ｓ１３）。
【００５３】
すなわち、発射センサ５からの射撃開始通知を受け取ると直ぐにカウンタにて射撃タイミングを記憶し、標的駆動装置３からの弾丸情報を待つ。標的駆動装置３からの弾丸情報を入手すると、直ちにカウンタによる射撃タイミングと入手した弾丸情報から、その弾丸情報が発射センサ５にて検出した射撃によって発射された弾丸によって得られたものか否かを、後述する判定方法により判定する。
【００５４】
自分の弾丸であると判定した場合、後述する弾着位置計算および採点を行い、その計算結果を液晶表示部に、図７（ａ）のフォーマットで表示する。自分の弾丸でないと判定した場合、標的駆動装置３からの次の弾丸情報を待つか、または、発射センサ５からの次の射撃開始通知を待つ。採点は、射撃監督部用表示ユニット８からの射撃訓練開始指令通知時に同時に通知される射撃距離や射撃姿勢および使用銃種類等の訓練条件により得点範囲を決定して行う。
【００５５】
射撃訓練中、射撃監督部および射撃指示部は射撃監督部用表示ユニット８の操作ボタンおよび射撃指示部用表示ユニット６の操作ボタンにより、任意の射座用表示ユニット４に対して射撃訓練状況を要求することができる。
【００５６】
射撃訓練状況を要求された射座用表示ユニット４は、現在および過去の射撃訓練状況を、通信回線１０を介して通知し、射撃監督部用表示ユニット８および射撃指示部用表示ユニット６は、射座用表示ユニット４からの射撃訓練状況を、図７（ａ）の単レーンか、図７（ｂ）の複数レーンのいずれかのフォーマットで表示する。この場合、図７（ｂ）の複数レーンの中から任意のレーンを図７（ａ）のフォーマットで個別に選択表示できる。これにより、効率よく射手の射撃を１回の射撃毎に指導することが可能となる。
【００５７】
射撃訓練が終了した場合、射撃監督部は、射撃監督部用表示ユニット８の操作ボタンにより、射撃訓練の終了を通信回線１０を介して射座用表示ユニット４に通知する。
【００５８】
射座用表示ユニット４は射撃訓練の終了を受領すると直ちに１回の射撃訓練を終了し、射撃データ処理器９に対して通信回線１０を介して識別番号と共に射撃訓練結果を通知する。射撃データ処理器９は射撃訓練結果を受領すると、直ちに補助記憶部に記憶すると共に、印字装置から受領した射撃訓練結果を図８に記すフォーマットで出力する。
【００５９】
補助記憶部への記憶は参照ができるよう識別番号と日付にて管理する。これにより射手は自分の射座用表示ユニット４を操作することなしに、射撃訓練中の射撃結果の確認および射撃訓練後の射撃結果の確認を行うことができ、射撃訓練に集中することができる。
【００６０】
次に、本実施形態の、弾丸情報が発射センサ５にて検出した射撃によって発射された弾丸によって得られたものか否かの判定方法を記す。まず、標的駆動装置３から送られてくる弾丸情報の整合性を確認する。そして、送信されてきた弾丸情報が射撃直後の情報であるか否か判断する。次に、この弾丸情報が１発の弾丸から発生した衝撃波により生成されたものか否かを判断する。
【００６１】
１〜３発の処理を以下に記す。射撃時点で判明している確かな情報は射撃距離のみである。弾着した弾丸の情報として与えられるのは、弾速と弾丸飛行時間および弾着位置座標である。従って、まず弾速と弾丸飛行時間から算出した距離（弾丸飛行距離）と実際の射撃距離を比較する。
【００６２】
銃口での弾丸初速は不明であり、弾丸は銃口を出て標的１に弾着するまでに僅かに減速し、その減速量は周囲の気象状況により変化する。これより、弾丸飛行時間が正しければ、弾丸飛行距離は実際の射撃距雛よりも僅かに大きくなるはずである。
【００６３】
しかし、弾丸飛行時間は２つの機器（弾着位置計測部２と発射センサ５）で弾丸を検知した時間差から算出するので、各機器のソフトウェア処理負荷による誤差および後述する各カウンタの時間合わせ誤差を含んでいる。よって、弾丸飛行距離が実際の射撃距離の半分から２倍の範囲にあれば、自弾範囲にあると判断する。
【００６４】
次に、自弾範囲にあるものから弾着位置Ｘ座標の大きいものを除外する。隣接標的との設置間隔は約３［ｍ］あり、隣接標的に弾着した弾丸は、隣接射手が射撃した弾丸であるはずである。このことより、水平距離が自標的中心より１．５［ｍ］以上はずれた弾丸は、自弾としない。
【００６５】
４発以降の処理を以下に記す。射撃時点で判明している確かな情報は射撃距離と、過去自弾と判断した弾丸の弾速と弾丸飛行距離である。弾着した弾丸の情報とした与えられるのは弾速と弾丸飛行時間および弾着位置座標である。従って、弾速と弾丸飛行時間から算出した弾丸飛行距離と、過去自弾と判断した弾丸の平均飛行距離を比較する。
【００６６】
過去自弾と判断した弾丸の平均飛行距離に対し、同じ小火器から発射された自弾の弾丸飛行距離はほぼ同じ値となるはずである。よって、弾丸飛行距離が過去自弾と判断した弾丸の平均飛行距離から４σ以内にあれば自弾範囲にあると判断する。
【００６７】
また、自弾範囲にあるものが跳弾であるか否かを判断するために、弾速と過去自弾と判断した弾速を比較する。過去次弾と判断した弾丸の平均弾速に対し、自弾の弾速は、射撃期間中に気象条件の急激な変化がない限りほぼ同じ値となるはずである。よって、弾速が過去自弾と判断した弾丸の平均弾速から４σ以内にあれば跳弾でないと判断する。
【００６８】
次に、自弾範囲にあるものから弾着位置Ｘ座標の大きいものを除外する。隣接標的との設置間隔は約３［ｍ］あり、隣接標的に弾着した弾丸は、隣接射手が射撃した弾丸であるはずであることより、水平距離が自標的中心より１．５［ｍ］以上はずれた弾丸は、自弾としない。
【００６９】
上述の判定方法に従った処理手順を図９に記す。また、その処理内容を以下に記す。カウンタによる射撃タイミングをＴｆ、カウンタにて得られた検出タイミングをＴｈ、射撃距離をＤｆｐ、弾丸速度をＶｂとする。
【００７０】
まず、射撃タイミングＴｆと検出タイミングＴｈとの差から、弾丸飛行時間Ｔｏｆを求める。ここで各カウンタは、１６ビット、１２００Ｈｚのハードウェアカウンタとしている。
【００７１】
ＶｂとＴｏｆの関係があまりにもかけ離れている場合（風や空気による弾速の変化以上の変化がある場合）には、「次弾」または「他弾」とし、今回の射撃に対して以降の処理を行わない。判定基準を以下に記す。
【００７２】
Ｔｆ≧Ｔｈ　ならば　Ｔｏｆ＝Ｔｆ−Ｔｈ［Ｓ］
Ｔｆ＜Ｔｈ　ならば　Ｔｏｆ＝Ｔｆ−Ｔｈ＋５４．６１３３
Ｔｏｆ＝０　または　Ｔｏｆ≧１２［ｓ］の場合「他弾」する。
０＜Ｔｏｆ＜１２　かつ　Ｔｏｆ≧（Ｄｆｐ×５）／Ｖｂの場合「次弾」とする。
【００７３】
次に、自弾として検知することのできる弾速の範囲（弾丸の平均弾速Ｖｂｍとの許容差Ｖｂｍｉｎ）を求める。ただし、飛行時間のばらつきが大きい場合と小さい場合では、求め方を変える。飛行時間のばらつきσは、射撃距離が一定であることにより、弾速のばらつきＶｖａｒから求める。
【００７４】
σ＝Ｖｖａｒ／Ｄｆｐ＞１０　の場合
Ｖｄｍｉｎ＝０．０５×（０．１×Ｖｂｍ×Ｖｂｍ／Ｄｆｐ）
ＶＴｏｆｄｍｉｎ＝０．０５×（０．１×ＶＴｏｆｍ×Ｖｂｍ／Ｄｆｐ）
ただし、ＶＴｏｆｍ＝弾速と飛行時間から求めた飛行距離の平均値
ＶＴｏｆｄｍｉｎ＝飛行距離の許容差
σ＝Ｖｖａｒ／Ｄｆｐ≦０．１　の場合
Ｖｄｍｉｎ＝０．０５×Ｖｂｍ
ＶＴｏｆｄｍｉｎ＝０．０５×ＶＴｏｆｍ
となる。
【００７５】
最初の３発目までは、下記範囲内に弾速がある場合、自弾弾着として前述の計算式を用いて仮弾着位置座標Ｐ（Ｘｐ，Ｙｐ）を計算すると、
０．５×（Ｄｆｐ／Ｔｏｆ）＜Ｖｂ＜２×（Ｄｆｐ／Ｔｏｆ）
ＶＴｏｆｄ＝０
となる。ここで、計算した弾着位置Ｘ座標が±１．５［ｍ］以上の場合、「他弾」とする。
【００７６】
４発目以降の処理は下記による。まず、実際に検知した弾速と、平均弾速との速度差Ｖｄを次式から求めると、
Ｖｄ＝Ｖｂ−Ｖｂｍ
となる。
【００７７】
もし、Ｖｄが前記で求めた許容範囲外であれば「跳弾」の候補とする。また、弾速と飛行時間から飛行距離を求め、許容範囲内であれば、弾着検知時間内だと判断する。
【００７８】
Ｖｄ２＜１６×Ｖｖａｒ　または　｜Ｖｄ｜≦Ｖｄｍｉｎのどちらでもない場合「跳弾」のフラグを立て、
ＶＴｏｆｄ＝Ｔｏｆ×Ｖｂ−ＶＴｏｆｍ
ＶＴｏｆｄ２＜１６×ＶＴｏｆｖａｒまたは、｜ＶＴｏｆｄ｜２≦ＶＴｏｆｄｍｉｎの場合「弾着」のフラグを立てる。
【００７９】
この結果、「弾着」フラグが立ち、「跳弾」フラグが立っていない場合のみ、自弾弾着として前述の計算式を用いて、仮弾着位置座標Ｐ（Ｘｐ，Ｙｐ）を計算する。ここで計算した仮弾着位置Ｘ座標が±１．５［ｍ］以上の場合、「他弾」とする処理を行う。また、「弾着」フラグが立たないで、ＶＴｏｆｄ＞０のとき、自弾弾着範囲より後にずれたとして、以降の処理は今回の発射に対しては行わない。ここで、発射弾数をＢｅとする。ただし、Ｂｅは「弾着」フラグが立ち、「跳弾」フラグが立っていないときのみカウントした値とする。
【００８０】
上記に用いるＶｂｍ、ＶＴｏｆｍ、Ｖｖａｒ、ＶＴｏｆｖａｒは、以下により計算する。
【００８１】
Ｂｅ＜１０のときＮＳ＝Ｂｅ、Ｂｅ≧１０のときＮＳ＝１０とすると、
平均弾速（Ｖｂｍ）
Ｖｂｍ＝Ｖｂｍ−（Ｖｂｍ／ＮＳ）＋（Ｖｂ／ＮＳ）
平均弾速の２乗（Ｖｂｓｑ）
Ｖｂｓｑ＝Ｖｂｓｑ−（Ｖｂｓｑ／ＮＳ）＋（Ｖｂ２／ＮＳ）
弾速と飛行時間から求めた飛行機距離の平均（ＶＴｏｆｍ）
ＶＴｏｆｍ＝ＶＴｏｆｍ−（ＶＴｏｆｍ／ＮＳ）＋｛（Ｖｂ×Ｔｏｆ）／ＮＳ｝　　　弾速と飛行時間から求めた飛行機距離の２乗（ＶＴｏｆｓｑ）
ＶＴｏｆｓｑ＝ＶＴｏｆｓｑ−（ＶＴｏｆｓｑ／ＮＳ）＋｛（Ｖｂ×Ｔｏ
ｆ）２／ＮＳ｝
Ｂｅ≧２の場合、
弾速のばらつき（Ｖｖａｒ）
Ｖｖａｒ＝（Ｖｂｓｑ−Ｖｂｍ２）×｛ＮＳ／（ＮＳ−１）｝
飛行時間のばらつき（ＶＴｏｆｖａｒ）
ＶＴｏｆｖａｒ＝（ＶＴｏｆｓｑ−ＶＴｏｆｍ２）×｛ＮＳ／（ＮＳ−１）｝
となる。
【００８２】
次に、本実施形態の弾着位置計算方法を記す。射座用表示ユニット４は前述の計算式を用いて仮弾着位置座標Ｐ（Ｘｐ，Ｙｐ）を計算し、射撃位置と標的位置の関係から発生する撃ち込み角の補正値を計算する。計算手順を以下に記す。
【００８３】
まず、射座と標的中心と衝撃波センサの位置関係を認識しておく。標的中心から垂線を降ろし、中央センサを含む水平面との交点を原点とする座標系にて、各センサの座標などを入力しておく。座標関係を図１０に示す。また、予め記憶しておく項目を以下に示す。
【００８４】
・１００ｍ、２００ｍ、３００ｍ　射座座標（発射センサ５の音響センサ１１の座標）
・弾着位置計測装置２の各音響センサ１１の座標
【００８５】
次に、仮弾着位置座標（Ｘｐ，Ｙｐ，０）と射座座標（Ｘｓｈ，Ｙｓｈ，Ｚｓｈ）とから、弾丸の入射角を求め、射撃線の方向余弦を求めると、
θｘ＝−ｔａｎ−１｛（Ｘｐ−Ｘｓｈ）／Ｚｓｈ｝、
θｙ＝ｔａｎ−１｛（Ｙｐ−Ｙｓｈ）／（Ｚｓｈ／ｃｏｓθｘ）｝
ＬＴ＝ｃｏｓθｙ×ｓｉｎθｘ、ＭＴ＝−ｓｌｎθｙ、ＮＴ＝ｃｏｓθｙ×ｃｏｓθｘ
となる。
【００８６】
次に、仮弾着点と各センサとの方向余弦を求めると、
仮弾着点と音響センサ１１ｄ（ｘｆ，Ｙｆ，Ｚｆ）の距離
Ｓｆｐ＝√｛（Ｘｆ−Ｘｐ）２＋（Ｙｆ−Ｙｐ）２＋Ｚｆ２｝
仮弾着点と音響センサ１１ｂ（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）の距離
Ｓｃｐ＝√｛（ｘｃ−ｘｐ）２＋（Ｙｃ−Ｙｐ）２＋Ｚｃ２｝
仮弾着点と音響センサ１１ａ（Ｘｌ，Ｙｌ，Ｚｌ）の距離
Ｓｌｐ＝√｛（Ｘｌ−ｘｐ）２＋（Ｙｌ−Ｙｐ）２＋Ｚｌ２）
仮弾着点と音響センサ１１ｃ（Ｘｒ，Ｙｒ，Ｚｒ）の距離
Ｓｒｐ＝√｛（Ｘｒ−Ｘｐ）２＋（Ｙｒ−Ｙｐ）２＋Ｚｒ２｝
となる。
【００８７】
従って、各音響センサ１１との方向余弦は、
音響センサ１１ｄ：ＬＳｆ＝（Ｘｆ−Ｘｐ）／Ｓｆｐ、ＭＳｆ＝（Ｙｆ−Ｙｐ）／Ｓｆｐ、ＮＳｆ＝ＺＦ／Ｓｆｐ
音響センサ１１ｂ：ＬＳｃ＝（Ｘｃ−Ｘｐ）／Ｓｃｐ、ＭＳｃ＝Ｙｃ−Ｙｐ）／Ｓｃｐ、ＮＳｃ＝Ｚｃ／Ｓｃｐ
音響センサ１１ａ：ＬＳｌ＝（Ｘｌ−Ｘｐ）／Ｓｌｐ、ＭＳｌ＝（Ｙｌ−Ｙｐ）／Ｓｌｐ、ＮＳｌ＝Ｚｌ／Ｓｌｐ
音響センサ１１ｃ：ＬＳｒ＝（Ｘｒ−Ｘｐ）／Ｓｒｐ、ＭＳｒ＝（Ｙｒ−Ｙｐ）／Ｓｒｐ、ＮＳｒ＝Ｚｒ／Ｓｒｐ
となる。
【００８８】
仮弾着点と各センサとを結ぶ線と、射撃線の成す角度を求めると、
音響センサ１１ｄ：θｆ＝ｃｏｓ−１（ＬＴ×ＬＳｆ＋ＭＴ×ＭＳｆ＋ＮＴ×ＮＳｆ）
音響センサ１１ｂ：θｃ＝ｃｏｓ−１（ＬＴ×ＬＳｃ＋ＭＴ×ＭＳｃ＋ＮＴ×ＮＳｃ）
音響センサ１１ａ：θｌ＝ｃｏｓ−１（ＬＴ×ＬＳｌ＋ＭＴ×ＭＳｌ＋ＮＴ×ＮＳｌ）
音響センサ１１ｃ：θｒ＝ｃｏｓ−１（ＬＴ×ＬＳｒ＋ＭＴ×ＭＳｒ＋ＮＴ×ＮＳｒ）
となる。
【００８９】
各音響センサ１１から射撃線へ垂線を降ろし、射撃線との交点をそれぞれＰｆ、Ｐｃ、Ｐｌ、Ｐｒとすると、各音響センサ１１からそれぞれの交点までの距離は、
ＳｆＰｆ＝｜Ｓｆｐ×ｓｉｎθｆ｜
ＳｃＰｃ＝｜Ｓｃｐ×ｓｉｎθｃ｜
ＳｌＰｌ＝｜Ｓｌｐ×ｓｉｎθｌ｜
ＳｒＰｒ＝｜Ｓｒｐ×ｓｉｎθｒ｜
となる。
【００９０】
仮弾着点からそれぞれの交点までの距離は、
ＰＰｆ＝｜Ｓｆｐ×ｃｏｓθｆ｜
ＰＰｃ＝｜Ｓｃｐ×ｃｏｓθｃ｜
ＰＰｌ＝｜Ｓｌｐ×ｃｏｓθｌ｜
ＰＰｒ＝｜Ｓｒｐ×ｃｏｓθｒ｜
となる。
【００９１】
従って、Ｐｆから、Ｐｃ、Ｐｌ、Ｐｒまでの距離は、
ＰｆＰｃ＝｜ＰＰｆ−ＰＰｃ｜
ＰｆＰｌ＝｜ＰＰｆ−ＰＰｌ｜
ＰｆＰｒ＝｜ＰＰｆ−ＰＰｒ｜
となる。
【００９２】
射撃線上のＰｆを通過した時を基準として、各音響センサ１１に衝撃波が到達するまでの時間（ＴＭｆ，ＴＭｃ，ＴＭｌ，ＴＭｒ）は、
ＴＭｆ＝ＳｆＰｆ／Ｖｓ
ＴＭｃ＝ＰｆＰｃ／Ｖｂ＋ＳｃＰｃ／Ｖｓ
ＴＭｌ＝ＰｆＰｌ／Ｖｂ＋ＳｌＰｌ／Ｖｓ
ＴＭｒ＝ＰｆＰｒ／Ｖｂ＋ＳｒＰｒ／Ｖｓ
となる。
【００９３】
従って、到達時間差は、
△ＴＭｃｆ＝ＴＭＣ−ＴＭＦ
△ＴＭｌｃ＝ＴＭｌ−ＴＭｃ
△ＴＭｒｃ＝ＴＭｒ−ＴＭｃ
となる。
【００９４】
ここまでで求めた到達時間差から補正値（Ｄｘ，Ｄｙ）を算出すると、
補正弾速（Ｖｂｔ）
Ｖｂｔ＝ＦＣ／△ＴＭｃｆ
補正伝達速度の２乗（Ｖｓｔ２）
Ｖｓｔ２＝（Ｖｃ２×Ｖｂｔ２）／Ｖｂｔ２−Ｖｃ２）
となる。
【００９５】
従って、
Ｘｐｔ＝（ＴＭｌ−ＴＭｒ）×（Ｖｓｔ２×△ＴＭｌｃ×△ＴＭｒｃ）×Ｗ２／｛２×Ｗ×（△ＴＭｌｃ＋△ＴＭｒｃ）｝
Ｎｐｔ＝｛２×Ｗ２−Ｖｓｔ２×（△ＴＭｌｃ２＋△ＴＭｒｃ２）｝
Ｍｐｔ＝Ｎｐｔ２／｛４×Ｖｓｔ２×（△ＴＭＬｃ＋△ＴＭｒｃ）２｝
Ｙｐｔ２＝Ｍｐｔ−Ｘｐｔ２
となる。
【００９６】
Ｙｐｔ２＜０のとき、エラー（跳弾）とすると、
Ｙｐｔ＝√（Ｙｐｔ２）
従って、補正値は
Ｄｘ＝Ｘｐ−Ｘｐｔ、Ｄｙ＝Ｙｐ−Ｙｐｔ
補正済みの弾着位置座標（Ｘｄ，Ｙｄ）は、
Ｘｄ＝Ｘｐ＋Ｄｘ、Ｙｄ＝Ｙｐ÷＋Ｄｙ
となる。
【００９７】
次に、本実施形態の各カウンタの時間合わせについて記す。標的駆動装置３のカウンタと射座用表示ユニット４のカウンタ、および弾着位置計測装置２のカウンタは、１６ビット、１２００Ｈｚのハードウェアカウンタであり、各々独立した水晶発振器からのクロック信号により動作している。
【００９８】
水晶発振器は数１００ｐｐｍの誤差を持っているため、各々のカウンタは全く同期していない。また、電源投入のタイミングも機器により異なるため、各機器のカウンタは定期的に時間あわせを行う必要がある。
【００９９】
射撃データ処理器９は他の機器と同じカウンタを内蔵しており、カウンタの値を基準時間として、通信回線１０を介して定期的に全接続機器に一斉に時刻の通知をするようになっている。
【０１００】
射座用表示ユニット４および標的駆動装置３は、カウンタの値を受領すると、直ちに各々のカウンタおよびカウンタの値を読み出し、その差から基準時間差を算出記憶する。射座用表示ユニット４および標的駆動装置３は、ある事象が発生して各々のカウンタを読み出した場合、必ずこの基準時間差を加えることにより、射座用表示ユニット４と標的駆動装置３のカウンタがほぼ同期して動作した値として得ることができる。
【０１０１】
弾着位置計測装置２のカウンタは標的駆動装置３から定期的に読み出し、カウンタの値との差を補正値として記憶することにより、空気搬送衝撃波を検出したときのタイミングを補正値により補正できる。
【０１０２】
次に基準時間差の計算方法を記す。射撃データ処理器９が定期的に送出する通信回線１０上の基準時間（カウンタの値）を各機器が受信したときに、射座用表示ユニット４はカウンタを読み出し、標的駆動装置３はカウンタを読み出す。
【０１０３】
次に基準時間と自分のカウンタ値との差を記憶する。この記憶した時間差のうち最新の７回の移動平均を算出して、その値を基準時間差とする。射座用表示ユニット４で時刻を知りたい場合（例えば射撃検知時刻）、射座用表示ユニット４のカウンタの値に、この基準時刻差を加えることにより、通信回線１０上の基準時間に合わせた時間を知ることができる。
【０１０４】
各カウンタは、１６ビット、１２００Ｈｚであるため、基準時間差の算出は下記のように行う。まず、過去７回までの時間差の合計、時間差の最大値およひ時間差の最小値を算出する。
【０１０５】
次に、最小値と最大値の差を算出し、その値が１６ビットのカウンタの半分（０ｘ８０００）を超えているか調べる。超えていれば、時間差データに大きなばらつきがあると判断し、最小値と最大値の差がカウンタの半分以上であるデータの数と半分より小さいデータの数を比較し、多い方のデータのみから平均値を算出する。また、超えていなけれは、時間差データはばらつきのないデータだと判断し、すべてのデータから平均値を算出する。
【０１０６】
時間差（△Ｔ（ｎ））の計算方法
ＬＡＮ回線上の基準時間：Ｔｓ（ｎ）
基準時間受信時の内部時計値：Ｔｉ（ｎ）
Ｔｓ（ｎ）≧Ｔｉ（ｎ）の場合
△Ｔ（ｎ）＝Ｔｓ（ｎ）−Ｔｉ（ｎ）
Ｔｓ（ｎ）＜Ｔｉ（ｎ）の場合
△Ｔ（ｎ）＝Ｔｓ（ｎ）＋６５５３６−Ｔｉ（ｎ）
となる。
【０１０７】
平均値の算出は、対象となるデータ群からそのデータ群中の最大値と最小値を除いて算出する。
【０１０８】
平均値（ＡＴｓ（ｎ））の計算方法では、
時間差の最大値：△Ｔｍａｘ
時間差の最小値：△Ｔｍｉｎ
データ数：Ｎ
最小値に３２７６８を加えた値よりも小さいデータの数：Ｍ
選択データ：△Ｔｄ
選択データ群の中の時間差の最大値：△Ｔｄｍａｘ
選択データ群の中の時間差の最小値：△Ｔｄｍｉｎ　とする。
【０１０９】
△Ｔｍａｘ−△Ｔｍｉｎ＜３２７６８の場合
ＡＴｓ（ｎ）＝｛Σ△Ｔ（ｎ）−△Ｔｍａｘ−△Ｔｍｉｎ｝／（Ｎ−２）
△Ｔｍａｘ−△Ｔｍｉｎ≧３２７６８の場合
Ｎ−Ｍ≧Ｍの場合
ＡＴｓ（ｎ）＝（Σ△Ｔｄ−△Ｔｄｍａｘ−△Ｔｄｍｉｎ）／（Ｎ−Ｍ−２）
Ｎ−Ｍ＜Ｍの場合
ＡＴｓ（ｎ）＝（Σ△Ｔｄ−△Ｔｄｍａｘ−△Ｔｄｍｉｎ）／（Ｍ−２）
となる。
【０１１０】
算出した基準時間差と１回前の基準時間差との差が３０カウント（カウンタの周波数は１２００Ｈｚであることより時間は２５ｍｓ）以上ずれていれば、１回前の基準時刻差に対し、ずれた方向に３０カウントずらした値を今回の基準時間差とする。
【０１１１】
基準時間差（△Ｔｓ（ｎ））の算出方法は、
｜△Ｔｓ（ｎ−ｌ）−ＡＴｓ（ｎ）｜＜３０の場合
△Ｔｓ（ｎ）＝ＡＴｓ（ｎ）
｜△Ｔｓ（ｎ−１）−ＡＴｓ（ｎ）｜≧３０の場合
△Ｔｓ（ｎ）＝△Ｔｓ（ｎ−１）±３０
となる。
【０１１２】
ここで、参考例を図１１に示す。本例の装置は、所定の領域を超音速で通過する超音速飛行体７０から発生する空気搬送衝撃波７１を、１直線上に並べた少なくとも３つの転換器７２で検出し、前記空気搬送衝撃波７１に応答して出力信号を発生し、この各々の出力信号間の時間遅延を計測し、時間遅延から飛行体の軌道に関する情報すなわち通過位置を計測して表示器７３に表示する装置である。
【０１１３】
本例の装置は、本来、単独レーンにて使用される装置であり、狭い射撃場の場合は十分なレーン間距離を確保できないため、隣接レーンの弾丸からの空気搬送衝撃波を誤って検出する場合がある。さらに、各射手の手元にある表示器は各射手が自分で操作する必要があり、装置の使用方法に熟知していない場合、誤操作により射撃に集中できないという欠点がある。
【０１１４】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、遮蔽板で隣接レーンの弾丸からの空気搬送衝撃波を遮蔽し、かつ、自分の射撃した弾丸のみを抽出することが可能となるため、十分なレーン間距離を確保できない狭い射撃場でも、自分の標的に撃ち込まれた自分以外の弾着を誤表示することが無くなり、多くの射手が同時に射撃訓練を行うことが可能となる。
【０１１５】
また、射撃監督部のボタン操作のみで射手の手元に射撃訓練状況が瞬時に表示されるため、射手は射撃訓練中に射撃姿勢を崩すことなく手元で射撃結果を確認することが可能となり、射手は射撃に集中することが可能となる。また、射撃指示部および射撃監督部が射手の訓練状況を容易に確認することが可能となるので即座に適切な射撃指導を行うことが可能となる。さらに、射撃訓練後の射撃結果の確認が自動的に出力されることにより監的部での弾着表示および弾着の転記を行う必要が無くなりより多くの射手の訓練を効率よく実施することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る小火器射撃評価システム構成図。
【図２】本発明の実施形態に係る小火器射撃評価システム処理系統図。
【図３】本発明の実施形態に係る装置射場配置図。
【図４】本発明の実施形態に係る動作手順詳細説明図。
【図５】本発明の実施形態に係る標的動作パターン例を示す図。
【図６】本発明の実施形態に係る射座用表示ユニット処理手順図。
【図７】本発明の実施形態に係る射撃訓練結果表示図で、図（ａ）は単レーン分、図（ｂ）は複数レーン分である。
【図８】本発明の実施形態に係る射撃訓練結果印字出力図。
【図９】本発明の実施形態に係る弾丸判別手順説明図。
【図１０】本発明の実施形態に係る座標関係説明図。
【図１１】参考例の説明図。
【符号の説明】
１　標的
２　弾着位置計測装置
３　標的駆動装置
４　射座用表示ユニット
５　発射センサ
６　射撃指示部用表示ユニット
７　遠隔操作端末
８　射撃監督部用表示ユニット
９　射撃データ処理器
１０　通信回線
１１　音響センサ
１２　遮蔽板
５４　接続ボックス
５５　分岐ボックス
７０　超音速飛行体
７１　空気搬送衝撃波
７３　表示器
【図１】
2004020039.tif 000004
【図２】
2004020039.tif 000005
【図３】
2004020039.tif 000006
【図４】
2004020039.tif 000007
【図５】
2004020039.tif 000008
【図６】
2004020039.tif 000009
【図７】
2004020039.tif 000010
【図８】
2004020039.tif 000011
【図９】
2004020039.tif 000012
【図１０】
2004020039.tif 000013
【図１１】
2004020039.tif 000014