(57)【要約】【課題】第１の課題は、送信周期を変えてデータを送信する場合であっても、受信機ができる限り誤作動を起こさない、より正確な遠隔制御を実現することである。第２の課題は、送信周期の長さと、応答性という相反する条件を満足するリモコン玩具を実現することである。【解決手段】送信タイミング制御部１２４は、周期設定部１１８によって設定されたチャンネルの送信周期のタイミングで、操作部１１２から入力される操作データをラッチする。そして、ラッチした操作データと、一時記憶部１５０に記憶されている直前操作データ１５２とを比較し、同一か否かを判定する。同一であると判定した場合には、当該タイミングでの送信を中止する（送信指示信号を出力しない）。同一でないと判定した場合には、当該タイミングでの送信を行うため、送信部１３０に送信指示信号を出力する。【選択図】　図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作部を有し、識別データと前記操作部から入力された操作データとを含む通信データを送信する送信機と、当該送信機から送信された通信データを受信し、受信した通信データに含まれる識別データと予め記憶手段に記憶されている識別データとが一致した通信データを自機宛通信データとして、この自機宛通信データに含まれる操作データに基づいた制御を行う受信機とを備えるリモコン玩具において、
前記送信機は、
通信データの送信周期を設定する設定手段と、
前記操作部の操作変化の有無を判定する判定手段と、
前記判定手段により変化無しと判定された場合には通信データを送信せず、変化有りと判定された場合に前記設定手段により設定された送信周期で通信データを送信制御する送信制御手段と、
を更に有し、
前記受信機は、新たな自機宛通信データを受信するまで、現在の制御を維持することを特徴とするリモコン玩具。
【請求項２】
請求項１に記載のリモコン玩具において、
前記送信制御手段は、前記判定手段により変化無しと判定された場合、直前の変化有り判定から所定時間経過後又は直前の変化有り判定から所定回数の通信データ送信後に通信データの送信を中止することを特徴とするリモコン玩具。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のリモコン玩具において、
前記設定手段は、複数の送信周期の中から択一的に送信周期を選択するスイッチを有し、当該スイッチによって選択された送信周期を前記通信データの送信周期とすることを特徴とするリモコン玩具。
【請求項４】
操作部を有し、識別データと前記操作部から入力された操作データとを含む通信データを送信する送信機と、当該送信機から送信された通信データを受信し、受信した通信データに含まれる識別データと予め記憶手段に記憶されている識別データとが一致した通信データを自機宛通信データとして、この自機宛通信データに含まれる操作データに基づいた制御を行う受信機とを備えるリモコン玩具において、
前記送信機は、
チャンネル毎に、少なくとも長周期と短周期の２つの送信周期が予め設定された複数のチャンネルの中から択一的にチャンネルを選択する選択手段と、
前記操作部の操作変化の有無を判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に応じて、前記選択手段により選択されたチャンネルに設定されている複数の送信周期を切り替え、切り替えた送信周期で通信データの送信を制御する送信制御手段と、
を更に有し、
前記受信機は、新たな自機宛通信データを受信するまで、現在の制御を維持することを特徴とするリモコン玩具。
【請求項５】
請求項４に記載のリモコン玩具において、
前記送信制御手段は、前記判定手段により変化無しと判定された場合には、長周期の送信周期に切り替え、変化有りと判定された場合には、短周期の送信周期に切り替えることを特徴とするリモコン玩具。
【請求項６】
請求項４又は５に記載のリモコン玩具において、
前記送信制御手段は、前記判定手段により変化有りと判定された場合には、短周期の送信周期に切り替え、前記判定手段により一旦変化有りと判定された後に変化無しと判定された場合には、直前の変化有り判定から所定時間経過後又は直前の変化有り判定から所定回数の通信データ送信制御後に、長周期の送信周期に切り替えることを特徴とするリモコン玩具。
【請求項７】
請求項１〜６の何れか一項に記載のリモコン玩具において、
前記送信機と前記受信機間の通信周波数は一定であることを特徴とするリモコン玩具。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、識別データと操作データとを含む通信データを送信する送信機と、当該送信機から送信された通信データを受信し、受信した通信データに含まれる識別データと予め記憶手段に記憶されている識別データとが一致した通信データに含まれる操作データに基づいた制御を行う受信機とを備えるリモコン玩具に関する。
【０００２】
【従来の技術】
送信機及び受信機の対からなるリモコン玩具を複数用意し、各送信機が、対応する受信機を正確に遠隔制御するための技術が種々開発されている。例えば、送信機及び受信機に同一のＩＤを記憶しておき、ＩＤを含めたデータを送信することにより、他のリモコン玩具の通信データとの識別を行う技術や、リモコン玩具毎に異なる通信周波数（搬送波周波数）で通信を行う技術などが知られている。
【０００３】
しかし、リモコン玩具毎に異なる通信周波数で通信を行う場合には、各リモコン玩具が、複数の通信周波数による通信が可能であって、通信周波数を切り替えて遊ぶ必要がある。一方、リモコン玩具として実用化可能な周波数帯域は限られている。リモコン玩具毎に異なる通信周波数で通信を行うためには、大きな周波数帯域が必要となってしまうため、リモコン玩具の通信は、同一の通信周波数であることが望まれていた。
【０００４】
同一の通信周波数で、正確な遠隔制御を実現するための技術としては、データの送信時間と非送信時間（ウェイト）との組合せ、即ちデータを送信する周期の異なる複数の送信周期（送信間隔）を予め用意し、その複数の送信周期の内、一の送信周期でデータを送信する技術（例えば、特許文献１、特許文献２参照；全請求項に対応）が知られている。
【０００５】
【特許文献１】
特許第２６２５６１７号公報
【特許文献２】
特開２００２−７８０４４号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、各リモコン玩具のデータの送信周期が異なる場合であっても、その送信周期の公倍数のタイミングでは同時に送信が行われるため、通信データの衝突（重畳）による混信が生じて受信機の誤作動が起きる可能性があった。
【０００７】
また、通信データの衝突を回避するためには、送信周期を長くすればよいが、そうすると遠隔操作に対する応答性が悪くなることとなる。このため、送信周期の長さと、リモコン玩具の応答性という相反する条件を満足する技術が求められていた。
【０００８】
本発明の第１の課題は、送信周期を変えてデータを送信する場合であっても、受信機ができる限り誤作動を起こさない、より正確な遠隔制御を実現することである。また、第２の課題は、送信周期の長さと、応答性という相反する条件を満足するリモコン玩具を実現することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
以上の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、
操作部（例えば、図２の操作部１１２）を有し、識別データ（例えば、図２のＩＤ１４２）と前記操作部から入力された操作データとを含む通信データを送信する送信機（例えば、図２のリモコン１００）と、当該送信機から送信された通信データを受信し、受信した通信データに含まれる識別データと予め記憶手段（例えば、図６の記憶部２４０）に記憶されている識別データ（例えば、図６のＩＤ２４２）とが一致した通信データを自機宛通信データとして、この自機宛通信データに含まれる操作データに基づいた制御を行う受信機（例えば、図６の走行玩具２００）とを備えるリモコン玩具（例えば、第１の実施の形態におけるリモコン玩具）において、
前記送信機は、
通信データの送信周期を設定する設定手段（例えば、図２のチャンネル設定部１１８）と、
前記操作部の操作変化の有無を判定する判定手段（例えば、図２の送信タイミング制御部１２４）と、
前記判定手段により変化無しと判定された場合には通信データを送信せず、変化有りと判定された場合に前記設定手段により設定された送信周期で通信データを送信制御する送信制御手段（例えば、図２の送信タイミング制御部１２４；図７のステップＳ１０６〜Ｓ１０８）と、
を有し、
前記受信機は、新たな自機宛通信データを受信するまで、現在の制御を維持することを特徴とする。
【００１０】
この請求項１に記載の発明によれば、送信機は、通信データを送信するタイミング（送信周期）になったとしても、操作変化がなければ送信を行わない。このため、通信データの送信衝突（重畳）の発生頻度を低減させることができ、混信等による受信機の誤作動を可及的に防止できる。また、受信機においては、新たな自機宛通信データを受信するまで、現在の制御が維持されるため、自機宛通信データが受信できない（換言すれば、送信機が送信しない。）ことによる弊害を防止できる。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明のように、請求項１に記載のリモコン玩具の送信制御手段が、前記判定手段により変化無しと判定された場合、直前の変化有り判定から所定時間経過後又は直前の変化有り判定から所定回数の通信データ送信後に通信データの送信を中止するように構成してもよい。
【００１２】
この請求項２に記載の発明によれば、送信機は、判定手段により変化無しと判定された場合であっても、所定時間の間又は所定回数の間は通信データを送信する。このため、変化無しと判定される直前（即ち、変化有りと判定された最後）の通信データが、通信衝突により受信機に受信されなかった場合であっても、何回か通信データが送信されるため、より確実な遠隔制御を実現することができる。
【００１３】
尚、請求項３に記載の発明のように、請求項１又は２に記載のリモコン玩具の設定手段が、複数の送信周期の中から択一的に送信周期を選択するスイッチを有し、当該スイッチによって選択された送信周期を前記通信データの送信周期とすることとしてもよい。
【００１４】
この請求項３に記載の発明によれば、スイッチの切り替えによって、より簡単に送信周期を設定することができる。
【００１５】
請求項４に記載の発明は、
操作部（例えば、図２の操作部１１２）を有し、識別データ（例えば、図２のＩＤ１４２）と前記操作部から入力された操作データとを含む通信データを送信する送信機（例えば、図２のリモコン１００）と、当該送信機から送信された通信データを受信し、受信した通信データに含まれる識別データと予め記憶手段（例えば、図６の記憶部２４０）に記憶されている識別データ（例えば、図６のＩＤ２４２）とが一致した通信データを自機宛通信データとして、この自機宛通信データに含まれる操作データに基づいた制御を行う受信機（例えば、図６の走行玩具２００）とを備えるリモコン玩具（例えば、第２の実施の形態におけるリモコン玩具）において、
前記送信機は、
チャンネル毎に、少なくとも長周期と短周期の２つの送信周期が予め設定された複数のチャンネルの中から択一的にチャンネルを選択する選択手段（例えば、図２のチャンネル設定部１１８）と、
前記操作部の操作変化の有無を判定する判定手段（例えば、図２の送信タイミング制御部１２４）と、
前記判定手段による判定結果に応じて、前記選択手段により選択されたチャンネルに設定されている複数の送信周期を切り替え、切り替えた送信周期で通信データの送信を制御する送信制御手段（例えば、図２の送信タイミング制御部１２４；図１０のステップＳ３０６〜Ｓ３１８）と、
を更に有し、
前記受信機は、新たな自機宛通信データを受信するまで、現在の制御を維持することを特徴とする。
【００１６】
この請求項４に記載の発明によれば、送信機は、操作変化の有無に応じて通信データの送信周期を切り替えることができるため、送信周期の長さと応答性という相反する条件を可及的に満足するリモコン玩具を構成できる。より詳細には、例えば、請求項５に記載の発明のように、請求項４に記載のリモコン玩具の送信制御手段を、前記判定手段により変化無しと判定された場合には、長周期の送信周期に切り替え、変化有りと判定された場合には、短周期の送信周期に切り替えるように構成してもよい。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、操作変化が有る場合には、短周期による送信が行われる為、遠隔操作に対する応答性を向上させることができる。一方、操作変化が無い場合には、送信周期が長周期に切り替わるため、通信衝突を可及的に回避することが可能となる。
【００１８】
また、請求項６に記載の発明のように、請求項４又は５に記載のリモコン玩具の送信制御手段を、前記判定手段により変化有りと判定された場合には、短周期の送信周期に切り替え、前記判定手段により一旦変化有りと判定された後に変化無しと判定された場合には、直前の変化有り判定から所定時間経過後又は直前の変化有り判定から所定回数の通信データ送信制御後に、長周期の送信周期に切り替えるように構成してもよい。
【００１９】
この請求項６に記載の発明によれば、送信機は、判定手段により変化無しと判定された場合であっても、所定時間の間又は所定回数の間は短周期で通信データを送信する。このため、変化無しと判定される直前（即ち、変化有りと判定された最後）の通信データが、通信衝突により受信機に受信されなかった場合であっても、何回か通信データが送信されるため、より確実な遠隔制御を実現することができる。
【００２０】
また、請求項１〜６に記載のリモコン玩具は、通信データの送信周期を設定できるため、複数のリモコン玩具で遊ぶ場合には、それぞれのリモコン玩具の送信周期を異なるように設定すればよい。したがって、請求項７に記載の発明のように、リモコン玩具における前記送信機と前記受信機間の通信周波数を一定とすることとしてもよい。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、図を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。本実施の形態では、本発明の送信機をリモートコントローラー（以下、「リモコン」という。）とし、受信機を自動車を模した走行玩具としたリモコン玩具に適用した場合について説明するが、本発明が適用可能な形態はこれに限られるものではない。
【００２２】
図１は、２対のリモコン玩具１，２の外観斜視図である。リモコン玩具１はリモコン１−１及び走行玩具１−２を有して構成され、リモコン玩具２はリモコン２−１及び走行玩具２−２を有して構成されている。各リモコン玩具１，２は、共に２７［ＭＨｚ］の周波数で通信を行う。図１においてリモコン１−１はスイッチ１−１８によりチャンネル「Ａ」に設定され、リモコン２−１はスイッチ２−２８によりチャンネル「Ｂ」に設定されている。このため、リモコン玩具１とリモコン玩具２とでは、通信周波数（搬送波の周波数）が同一であるが、通信データの送信タイミングが異なる。
【００２３】
ユーザは、操作桿１−１２ａ，２−１２ａを用いて前方／後方を含む走行速度（アクセル開度に相当）を操作入力し、操作桿１−１２ｂ，２−１２ｂを用いて左右方向の旋回角度（ステアリング角度に相当）を操作入力することにより走行玩具１−２，２−２を遠隔操作する。通信データには、ユーザが操作桿１−１２，２−１２を用いて操作入力する操作データと、当該リモコン内に記憶されたＩＤとが含まれる。
以下、リモコン玩具１，２に係る２つの実施の形態について説明する。
【００２４】
〔第１の実施の形態〕
まず、第１の実施の形態について説明する。
第１の実施の形態におけるリモコン玩具１，２の機能構成について説明する。図２は、リモコン１−１，１−２（以下、包括的にリモコン１００という。）の機能ブロックを示す図である。リモコン１００は、入力部１１０と、送信機制御部１２０と、送信部１３０と、記憶部１４０と、一時記憶部１５０とを有して構成される。
【００２５】
入力部１１０は、図１の操作桿１−１２，２−１２に該当する操作部１１２と、図１のスイッチ１−１８，２−１８に該当するチャンネル設定部１１８とを備える。操作部１１２は、ユーザによって入力された操作量を検出し、Ａ／Ｄ変換する等して操作データを送信機制御部１２０に出力する。また、チャンネル設定部１１８は、ユーザによって切替設定された送信周期チャンネルを示す信号を送信機制御部１２０に出力する。本第１の実施の形態において、チャンネルは、チャンネルＡが１８７［ｍｓ］、チャンネルＢが２８９［ｍｓ］の固定の送信周期（送信間隔）である。
【００２６】
ここで、送信周期について説明する。図３は、送信周期を説明するための図であり、横軸が時間軸を表す。図３において、時間ｔ＝０の時点で、チャンネルＡ，Ｂ同時に通信データを送信しているが、その後、チャンネルＡでは１８７［ｍｓ］毎に通信データが送信され、チャンネルＢでは２８９［ｍｓ］毎に通信データが送信される。よって、“１８７”と“２８９”との最小公倍数である“３１７９”、即ち３．１７９［ｍｓ］毎に通信データの送信衝突が発生することとなる。
【００２７】
送信周期は、出きる限り大きな素数（小数の場合もあり得るが、小数であっても考え方は同様である。）を選択することにより、通信データの送信衝突の頻度を少なくすることができる。
【００２８】
尚、設定できる送信周期をＡとＢの２つとしているが、更に多くの送信周期を切り替え・設定可能なように構成してもよく、また本第１の実施の形態における１８７［ｍｓ］や２８９［ｍｓ］以外の周期としてもよい。
【００２９】
送信機制御部１２０はＣＰＵ等により構成され、送信機１００を統括的に制御する機能部であり、主な機能部として通信データ生成部１２２と、送信タイミング制御部１２４とを有して構成される。通信データ生成部１２２は、操作部１１２から入力される操作データと、記憶部１４０に記憶されているＩＤ１４２とを含む通信データを生成して送信部１３０に出力する。
【００３０】
図４は通信データのデータフォーマットを示す図である。通信データは、通信同期用の４ビットの同期ビットと、ＩＤ１４２の値を表す２ビットのＩＤビットと、操作データの内、前方／後方を含む１６段階の速度（アクセル開度に相当）を指示する４ビットの走行指示ビットと、操作データの内、左右１６段階のステアリング角度を表す４ビットのステアリング指示ビットと、誤り検出・誤り訂正が可能な４ビットの検査ビットとから構成される。
【００３１】
送信タイミング制御部１２４は、チャンネル設定部１１８によって設定されたチャンネルに基づいたタイミングで、操作部１１２から入力される操作データをラッチする。そして、ラッチした操作データと、一時記憶部１５０に記憶されている直前操作データ１５２とを比較し、同一か否かを判定する。同一であると判定した場合には、当該タイミングでの送信を中止する（送信指示信号を出力しない）。同一でないと判定した場合には、当該タイミングでの送信を行うため、送信部１３０に送信指示信号を出力する。
【００３２】
すなわち、ユーザによる操作桿の操作量に変化（変位）があるか否かが判定されることとなる。操作量に変化がなく、ユーザが一定の操作を保持している場合には、操作データは同一となる。
【００３３】
操作データが同一であるか否かを判定した後、送信タイミング制御部１２４は、操作部１１２から入力された操作データを一時記憶部１５０の直前操作データ１５２として上書き更新する。
【００３４】
送信部１３０は、Ｄ／Ａ変換器や増幅器、発振器、アンテナ等を有して構成され、送信タイミング制御部１２４から送信指示信号が入力された場合に、通信データ生成部１２２から入力される通信データをＡＳＫ変調させて送信する。
【００３５】
図５（ａ）は、送信部１３０のＡＳＫ変調による「Ｈｉｇｈ」、「Ｌｏｗ」の定義を示す図であり、同図（ｂ）は、変調出力の一例を示す図である。
【００３６】
送信部１３０は、通信周波数２７［ＭＨｚ］でデータ送信を行う為、図４に示した１８ビットの通信データ１つを送信する時間は、６６０［μｓ］×１８ビット＝１１．８８［ｍｓ］である。１つの通信データの送信に要する時間は、チャンネルＡ，Ｂによる送信周期と比較して十分短い時間であるため、チャンネルＡ，Ｂによる送信時に、データの一部が重畳する頻度を少なくすることができる。
【００３７】
記憶部１４０は、ＲＯＭ等の不揮発性メモリにより構成され、送信機制御部１２０を機能させるための各種プログラムや、ＩＤ１４２を記憶する。尚、ＩＤ１４２は、リモコン玩具に固有の値として、予め記憶される。例えば、図１のリモコン玩具１とリモコン玩具２とでは、ＩＤが異なる。一時記憶部１５０は、ＲＡＭ等により構成され、直前操作データ１５２を記憶する。
【００３８】
図６は、走行玩具１−２，２−２（以下、包括的に走行玩具２００という。）の機能ブロックを示す図である。走行玩具２００は、受信機制御部２２０と、受信部２３０と、記憶部２４０と、一時記憶部２５０と、ステアリング駆動部２１２と、走行モータ駆動部２１４とを有して構成される。
【００３９】
受信部２３０は、アンテナや増幅器、検波器、Ａ／Ｄ変換器等を有して構成され、リモコン１００の送信部１３０との間で無線通信を実現する機能部である。
また、受信部２３０は、受信した通信データを受信機制御部２２０に出力する。
【００４０】
受信機制御部２２０は、ＣＰＵ等により構成され、走行玩具２００を統括的に制御する機能部であり、通信データ判別部２２２と、駆動制御部２２４とを有して構成される。通信データ判別部２２２は、受信部２３０から入力された通信データが、自機宛ての通信データ（以下、自機宛通信データという。）であるか否かを、当該通信データに含まれるＩＤと、記憶部２４０に記憶されているＩＤ２４２とを比較することにより判定する。具体的には、受信部２３０から入力された通信データに含まれるＩＤと、ＩＤ２４２とが同一である場合に自機宛通信データであると判定する。そして、自機宛通信データであると判定した場合には、通信データに含まれる操作データを現操作データ２５２として一時記憶部２５０に上書き記憶させる。
【００４１】
駆動制御部２２４は、一時記憶部２５０に記憶されている現操作データ２５２に基づいて、ステアリング駆動部２１２と、走行モータ駆動部２１４との駆動を制御する。より具体的には、ステアリング駆動部２１２は、走行玩具２００の前輪の回転角度を変位させるモータを駆動し、走行モータ駆動部２１４は、走行玩具２００の後輪（駆動輪）を前転又は後転させるモータを駆動する。駆動制御部２２４は、制御信号を出力することにより、ステアリング駆動部２１２及び走行モータ駆動部２１４が駆動するモータの駆動量（回転速度）と、回転方向とを制御する。
【００４２】
また、駆動制御部２２４は、現操作データ２５２に基づいた制御を行い、通信データの送信タイミング等とは無関係な制御を行う。即ち、自機宛通信データが受信されたか否かに関わらず、常時、一時記憶部２５０に記憶されている現操作データ２５２に基づいた制御を実行する。このため、自機宛通信データが受信されなかった場合には、記憶されている現操作データ２５２に基づいた制御を維持することとなる。
【００４３】
記憶部２４０は、ＲＯＭ等の不揮発性メモリにより構成され、受信機制御部２２０を機能させるための各種プログラムや、ＩＤ２４２を記憶する。ＩＤ２４２は、対となるリモコン１００の記憶部１４０に記憶されたＩＤ１４２と同一であり、リモコン玩具に固有の値として、予め記憶される。一時記憶部２５０は、ＲＡＭ等により構成され、通信データ判別部２２２により自機宛通信データと判定された通信データの操作データを現操作データ２５２として記憶する。
【００４４】
次に、通信データの送受信時におけるリモコン玩具の動作を説明する。
図７は、リモコン１００の通信データ送信時の概略動作フローを示す図であり、電源ＯＦＦ等による終了操作がなされるまで繰り返し実行される（ステップＳ１０２）。先ず、リモコン１００において、チャンネル設定部１１８によって送信周期が設定されると、送信機制御部１２０は、入力部１１０からの操作データ入力待ちとなる（ステップＳ１０４）。
【００４５】
操作データが入力された場合には（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、送信機制御部１２０は、一時記憶部１５０に記憶されている直前操作データ１５２と、入力された操作データとの異同を判定する（ステップＳ１０６）。即ち、ユーザによる操作入力が変化しているか否かを判定する。
【００４６】
入力された操作データと、直前操作データ１５２とが同一であると判定された場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、即ち操作量の変化がないと判定された場合には、送信機制御部１２０は処理をステップＳ１０２に移行する。一方、入力された操作データと、直前操作データ１５２とが同一でないと判定された場合（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、即ち、操作量に変化があったと判定された場合には、通信データの送信を行う（ステップＳ１０８）。すなわち、送信タイミング制御部１２４が送信指示信号を送信部１３０に出力することにより、通信データ生成部１２２が生成した、ステップＳ１０４において入力された送信データと、記憶部１４０に記憶されたＩＤ１４２とを含む通信データを送信する。
【００４７】
図８は、走行玩具２００の通信データ受信時の概略動作フローを示す図であり、電源ＯＦＦ等による遊戯終了の操作がなされるまで繰り返し実行される（ステップＳ２０２）。先ず、走行玩具２００において、受信部２３０は、通信データの受信待ちとなる（ステップＳ２０４）。受信部２３０が通信データを受信した場合、通信データ判別部２２２が、記憶部２４０に記憶されているＩＤ２４２を参照して、受信した通信データが自機宛通信データか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【００４８】
自機宛通信データであると判定した場合には、通信データ判別部２２２は、自機宛通信データに含まれる操作データを現操作データ２５２として一時記憶部２５０に記憶・更新させる（ステップＳ２０８）。尚、駆動制御部２２４は、通信データの受信とは無関係に一時記憶部２５０に記憶されている現操作データ２５２に基づいて、ステアリング駆動部２１２及び走行モータ駆動部２１４の駆動を制御する。
【００４９】
以上のように、本第１の実施の形態のリモコン１００によれば、操作データが変化した場合にのみ通信データを送信する。このため、送信周期で必ず通信データを送信する必要がない。その結果、複数のリモコン玩具で遊ぶ場合に、通信データの衝突発生を低減させることができる。
【００５０】
尚、第１の実施の形態においては、通信データ生成部１２２は、操作部１１２から操作データが入力された場合に、通信データを生成することとして説明したが、送信タイミング制御部１２４が、操作部１１２から入力された操作データと、直前操作データ１５２とが同一でないと判定した場合にのみ通信データを生成することとしてもよい。
【００５１】
また、通信タイミング制御部１２４は、操作部１１２から入力された操作データと、直前操作データ１５２とが同一であると判定した場合には送信部１３０に送信指示信号を出力しないこととして説明したが、次の様にしてもよい。即ち、同一であると判定し、尚かつ、直前に同一でないと判定してから所定時間経過後に送信指示信号の出力を中止することとしてもよい。具体的には、操作データと直前操作データ１５２とが同一でないために、今まで送信指示信号を出力していたが、同一となったからといって急に送信指示信号の出力を中止するのではなく（以下、「瞬時中止」という。）、所定時間経過後に送信指示信号の出力を中止する（以下、「中止遅延」という。）。例えば、送信周期の２倍時間を所定時間とすることにより、あと２回、通信データを送信することとなる。
【００５２】
図９を参照して具体的に説明する。図９（ａ）は瞬時停止の一例を示す図であり、同図（ｂ）は中止遅延の一例を示す図であり、横軸に時間軸を表す。図９（ａ）において、時間経過に従って通信データＤ１〜Ｄ３それぞれの操作データの内容が“最高速度”→“中速”→“低速”と変化している。そして、“低速”の操作指示のまま変化が無かった為に通信データの送信が中止している。しかし、“低速”の操作データを含む通信データＤ３の送信時に、送信の衝突が発生したとする。すると、走行玩具側においては、“低速”の通信データを受信できないために“中速”を維持して走行することとなる。
【００５３】
一方、中止遅延の場合には、同図（ｂ）に示すように、“低速”の操作データを含む通信データが複数回送信されるため、走行玩具側において、確実に“低速”で走行することとなる。
【００５４】
〔第２の実施の形態〕
次に、第２の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態と第１の実施の形態との主な違いは送信タイミング制御部１２４であり、チャンネルＡ，Ｂによって設定される送信周期が、第１の実施の形態と異なる。よって以下説明の簡明のため、送信タイミング制御部１２４を含む各部については、第１の実施の形態と同一の符号を付して、異なる部分を中心に説明し、第１の実施の形態と同内容となる説明を省略する。
【００５５】
まず、第２の実施の形態におけるチャンネルについて説明する。チャンネルＡ，Ｂには、それぞれ、送信周期（送信間隔）の長い「長レート」と、送信周期の短い「短レート」とが予め設定されている。具体的には、チャンネルＡには、長レートが４８７［ｍｓ］、短レートが９５［ｍｓ］として設定されており、チャンネルＢには、長レートが５１１［ｍｓ］、短レートが１０７［ｍｓ］として設定されている。
【００５６】
チャンネル設定部１１８は、第１の実施の形態と同様に、ユーザによって切替設定されたチャンネルを示す信号を送信機制御部１２０に出力する。
【００５７】
送信タイミング制御部１２４は、操作部１１２から入力される操作データと、一時記憶部１５０に記憶されている直前操作データ１５２とを比較する。そして、同一でないと判定した場合には、送信タイミング制御部１２４は、送信部１３０に対して、操作部１１２から入力された操作データの送信を、チャンネル設定部１１８によって設定されたチャンネルの短レートで行わせる。一方、同一であると判定した場合には、操作部１１２から入力された操作データの送信を、設定されたチャンネルの長レートで行わせる。但し、同一であると判定した場合であっても、直前に操作した操作データ１５２を３回送信する。３回の途中で同一でないと判定された場合には、途中で切り上げて最新の操作データを短レートで送信制御する。
【００５８】
図１０を参照してより具体的に説明する。
図１０は、第２の実施の形態におけるリモコン１００の通信データ送信時の概略動作フローを示す図であり、電源ＯＦＦ等による終了操作がなされるまで繰り返し実行される（ステップＳ３０２）。先ず、リモコン１００において、チャンネル設定部１１８によってチャンネルが設定されると、送信機制御部１２０は、入力部１１０からの操作データ入力待ちとなる（ステップＳ３０４）。
【００５９】
操作データが入力された場合には（ステップＳ３０４；Ｙｅｓ）、送信機制御部１２０は、一時記憶部１５０に記憶されている直前操作データ１５２と、入力された操作データとの異同を判定する（ステップＳ３０６）。即ち、ユーザによる操作入力が変化しているか否かを判定する。
【００６０】
入力された操作データと、直前操作データ１５２とが同一であると判定された場合（ステップＳ３０６；Ｙｅｓ）、即ち操作量の変化がないと判定された場合には、送信機制御部１２０は変数ｉの値が“３”以下か否かを判定する（ステップＳ３０８）。ここで、変数ｉは、一時記憶部１５０が記憶することとしてもよいし、送信タイミング制御部１２４が変数ｉ格納用のレジスタを有して、このレジスタによって記憶されることとしてもよい。
【００６１】
一方、入力された操作データと、直前操作データ１５２とが同一でないと判定された場合（ステップＳ３０６；Ｎｏ）、即ち、操作量に変化があったと判定された場合には、変数ｉに値“１”を設定するとともに、送信周期を、チャンネル設定部１１８によって設定されたチャンネルの短レートに設定する（ステップＳ３１２）。
【００６２】
一方、ステップＳ３０８において、変数ｉの値が“３”以下でないと判定された場合には（ステップＳ３０８；Ｎｏ）、送信周期を、チャンネル設定部１１８によって設定されたチャンネルの長レートに設定する（ステップＳ３１４）。
【００６３】
ステップＳ３１２又はＳ３１４の処理の後、或いは、ステップＳ３０８において変数ｉの値が“３”以下であると判定された場合（ステップＳ３０８；Ｙｅｓ）には、送信タイミング制御部１２４が、現在設定されている送信周期での通信データの送信を行うよう送信部１３０を制御する（ステップＳ３１６）。
【００６４】
すなわち、ユーザによる操作入力が変化している場合には、チャンネル設定部１１８によって設定されたチャンネルの短レートにより、通信データが送信される。一方、ユーザによる操作入力が変化しなくなった場合であっても、少なくとも３回は、短レートにて通信データが送信される。
【００６５】
以上のように、第２の実施の形態によれば、ユーザによる操作入力（操作量）に変化がある場合には、短レートによる通信によって、応答性のよい走行玩具の遠隔制御が実現され、一方、ユーザによる操作入力に変化がない場合には、長レートによる通信によって、できる限り送信衝突の回避が実現される。すなわち、送信周期の長さと応答性という相反する条件を満足するリモコン玩具を実現することができる。
【００６６】
尚、操作入力に変化がない場合に、長レートによる通信を行う為、操作データを送信しない第１の実施の形態に比較して送信衝突が起こる可能性があるが、操作入力に変化がない状態における走行玩具の制御をより確実に行うことができる。
【００６７】
また、操作入力の変化がなくなった場合であっても、即時に長レートに切り替わるのではなく、短レートによる操作データの送信が３回実行される。このため、操作入力の変化がなくなった場合であっても、最後の操作データをより確実に走行玩具に伝え、より確実な遠隔制御を実現することができる。
【００６８】
本第２の実施の形態においては、短レートによる同一の操作データの送信を３回行うこととして説明したが、勿論２回であっても、４回以上であっても良い。
また、回数でなく、所定時間の間は送信するとしてもよい。また、チャンネルはＡ，Ｂの２つとして説明したが、３つ以上のチャンネルが設定されていることとしてもよい。
【００６９】
また、各チャンネルに設定される送信周期は、短レートと長レートとの２つとしたが、３つ以上としてもよい。具体的には、例えば、チャンネルＡに、短レート（９５［ｍｓ］）、長レート（４８７［ｍｓ］）、超長レート（２３８８［ｍｓ］）の３つの送信周期を設定しておき、操作データに変化がない場合には本第２の実施の形態と同様にして長レートに切り替わり、所定時間経過しても操作データに変化がない場合には更に超長レートに切り替わるといった、段階的な切り替えを行うこととしてもよい。
【００７０】
【発明の効果】
本発明によれば、送信機は、通信データを送信するタイミング（送信周期）になったとしても、操作変化がなければ送信を行わない。このため、通信データの送信衝突（重畳）の発生頻度を低減させることができ、混信等による受信機の誤作動を可及的に防止できる。また、受信機においては、新たな自機宛通信データを受信するまで、現在の制御が維持されるため、自機宛通信データが受信できない（換言すれば、送信機が送信しない。）ことによる弊害を防止できる。
【００７１】
また、本発明によれば、送信機は、操作変化の有無に応じて通信データの送信周期を切り替えることができる。また、操作変化が無い場合には、長周期にて通信データを送信し、操作変化が有る場合には、短周期にて通信データを送信する。このため、送信周期の長さと応答性という相反する条件を可及的に満足するリモコン玩具を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】２対のリモコン玩具の外観斜視図。
【図２】第１の実施の形態における、リモコンの機能ブロック図。
【図３】第１の実施の形態における、送信周期を説明するための図。
【図４】第１の実施の形態における、通信データのデータフォーマット。
【図５】第１の実施の形態における、送信部の変調方式を説明するための図。
【図６】第１の実施の形態における、走行玩具の機能ブロック図。
【図７】第１の実施の形態における、リモコンの通信データ送信時の概略動作フローを示す図。
【図８】第１の実施の形態における、走行玩具の通信データ受信時の概略動作フローを示す図。
【図９】第１の実施の形態における、瞬時停止と中止遅延について説明するための図。
【図１０】第２の実施の形態における、リモコンの通信データ送信時の概略動作フローを示す図。
【符号の説明】
１，２　　リモコン玩具
１００　　リモコン
１１０　　入力部
１１２　　操作部
１１８　　周期設定部
１２０　　送信機制御部
１２２　　通信データ生成部
１２４　　送信タイミング制御部
１３０　　送信部
１４０　　記憶部
１４２　　ＩＤ
１５０　　一時記憶部
１５２　　直前操作データ
２００　　走行玩具
２２０　　受信機制御部
２２２　　通信データ判別部
２２４　　駆動制御部
２３０　　受信部
２４０　　記憶部
２４２　　ＩＤ
２５０　　一時記憶部
２５２　　現操作データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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