(57)【要約】【課題】作業開始時にフック格納状態からブームの起立とフック格納解除の作動を確実に連動させる。【解決手段】起伏作動を行うブームと、フックの巻上げ巻下げ作動を行うウインチと、巻過防止装置と、フック格納装置とを備えたクレーンにおいて、ブーム起伏用油圧シリンダ９を制御するブーム起伏用切換制御弁２０とウインチ用油圧モータ１０を制御するウインチ用切換制御弁５０に、メインスプール２１、５１を切換える比例電磁式切換弁２４、２５、５４、５５とメインスプール２１、５１の変位量を検出する変位検出器２３、５３をそれぞれ設けると共に、フックを格納した走行姿勢から作業姿勢にするための操作信号に対応してメインスプール２１、５１の所要変位量を求め、得られた変位量が作動安定域にあるときのみ、比例電磁式切換弁２４、２５、５４、５５にブーム起立とフック格納解除の作動を連動させる制御信号を送る演算装置４０を設ける。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブーム起伏用油圧シリンダによって起伏作動を行うブームと、ウインチ用油圧モータによってフックの巻上げ巻下げ作動を行うウインチと、巻過防止装置と、フック格納装置とを備えたクレーンにおいて、
ブーム起伏用油圧シリンダを制御するブーム起伏用切換制御弁とウインチ用油圧モータを制御するウインチ用切換制御弁とに、そのメインスプールを切換える切換手段とメインスプールの変位量を検出する変位検出手段とをそれぞれ設けると共に、
フックを格納した走行姿勢から作業姿勢にするための操作信号に対応して前記メインスプールの所要変位量を求め、得られた変位量が作動安定域にあるときのみ、前記切換手段にブーム起立とフック格納解除の作動を連動させる制御信号を送る演算装置を設けたことを特徴とするクレーンのフック操作装置。
【請求項２】
ブーム起伏用油圧シリンダによって起伏作動を行うブームと、ウインチ用油圧モータによってフックの巻上げ巻下げ作動を行うウインチと、巻過防止装置と、フック格納装置とを備えたクレーンにおいて、
ブーム起伏用油圧シリンダを制御するブーム起伏用切換制御弁とウインチ用油圧モータを制御するウインチ用切換制御弁とに、そのメインスプールを切換える切換手段とをそれぞれ設けると共に、
手動操作時にフックを格納した走行姿勢から作業姿勢にするための操作信号を出力する手動用連動操作手段と、手動用連動操作手段からの操作信号に対応して前記メインスプールの所要変位量を求め、前記切換手段にブーム起立とフック格納解除の作動を連動させる制御信号を送る演算装置を設けたことを特徴とするクレーンのフック操作装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブームの起立とフックの格納解除の作動を連動させることのできるクレーンのフック操作装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両搭載型のクレーンは、トラックの荷台と運転室の間のシャーシフレーム上にベースが固定されており、ベース上にコラムが旋回自在に設けられ、このコラムの上端部にブームが起伏自在に枢支されている。コラムにはウインチが設けられており、このウインチからワイヤロープをブームの先端部に導いて、ブームの先端部の滑車を介してフックに掛回すことにより、フックをブームの先端部から吊下している。
【０００３】
このクレーンは、フックの吊下長さが所定長以下のいわゆる巻過状態になると、ブームの先端部とフックとが接近する巻過方向へのクレーンの作動を停止してブームとフックとの衝突を防止する巻過防止装置を備えている。
また、トラックの走行状態で、フックをブームの先端部に当接して格納し、走行時にフックが揺動するのを防止するためのフック格納装置を備えている。このフック格納装置では、フックが巻過状態であるか否かに関わらず、フックの格納のための巻上げ操作が行えるようになっている。
【０００４】
このように巻過防止装置とフック格納装置とを備えたクレーンでは、ブームを水平にしてフックを格納した走行姿勢から作業姿勢にする場合に、フックが格納されて巻過状態になっているので、このままではブームの起立作動はできない。ブームの起立作動は、フックをブームの先端部へ接近させる巻過方向への作動だからである。
【０００５】
従って、このような場合には、一旦フックを巻下げて巻過状態を解除した後に、ブームを起立させなければならない。
ところが、トラックの荷台に積荷が積載されている場合には、フックは積荷に当たって巻下げることができないので、一度ブームを旋回させてフックを荷台の外側に位置させた後、フックを巻下げて巻過状態を解除してから、ブームを起立させなければならなかった。従って、走行姿勢からクレーン作業をできるようにするまでの操作が面倒であった。
【０００６】
そこで、作業開始時に一つの切換弁を操作するだけでブームの起立とフックの格納解除の作動を連動させ、容易に走行姿勢からクレーン作業を開始可能とするクレーンのフック操作装置が提案された（特許文献１参照）。
このクレーンのフック操作装置は、フック格納用切換弁と格納起伏連動用切換弁とを備えており、フックを格納した走行姿勢から作業姿勢にする場合には、フック格納用切換弁の格納解除操作を行う。
【０００７】
フック格納用切換弁を格納解除側へ操作すると、格納起伏連動用切換弁も格納解除側へ切換えられ、フックが巻下げられるのに伴って、ブーム起伏用シリンダが伸長しブームが起立するので、ブームを起立させる前に、一旦フックを巻下げて巻過状態を解除する必要はない。
しかし、上記のクレーンのフック操作装置では、作業開始時にはフックの格納状態からのフックの格納解除とブームの起立の作動を、一つの切換弁を操作するだけで連動させることができるが、複雑な油圧配管が必要になるという問題がある。
【０００８】
そこで、複雑な油圧配管を必要とせず、作業開始時にはフックの格納状態からフックの格納解除とブームの起立の作動を連動させることのできるクレーンのフック操作装置が提案されている。
このクレーンのフック操作装置は、ブーム起伏用油圧シリンダによって起伏作動を行うブームと、ウインチ用油圧モータによってフックの巻上げ巻下げ作動を行うウインチと、巻過防止装置と、フック格納装置とを備えたクレーンにおいて、ブーム起伏用油圧シリンダを操作するブーム起伏用切換制御弁とウインチ用油圧モータを操作するウインチ用切換制御弁とに、そのメインスプールを切換える切換手段とメインスプールの変位量を検出する変位検出手段とをそれぞれ設けると共に、変位検出手段の検出データに基づいて、フック格納解除とブーム起立の作動を連動させるための所要制御量を求め、切換手段に制御信号を送る演算装置を設けている。
【０００９】
このクレーンのフック操作装置は、作業開始時にフックを格納した走行姿勢から作業姿勢にする場合には、ブーム起伏用切換制御弁を切換えて起立操作を行う。すると、ブーム起伏用切換制御弁のメインスプールの変位量が変位検出手段によって検出され、検出信号が演算装置に送られる。
演算装置は、この変位検出手段の検出データに基づいて、フック格納解除とブーム起立の作動を連動させるために必要なウインチ用切換制御弁の制御量を求め、ウインチ用切換制御弁の切換手段に制御信号を送る。
【００１０】
この制御信号でウインチ用切換制御弁が制御されて、ブームの起立に対応したウインチの巻下げが行われるので、フック格納解除とブーム起立の作動は適切に連動する。
従って、ブームを起立させる前に、一旦フックを巻下げて巻過状態を解除する必要はない。また、荷台に積荷が積載されている場合に、フックが積荷に当たることもなくなるので、一度ブームを旋回させてフックを荷台の外側に位置させた後、フックを巻下げて巻過状態を解除してから、ブームを起立させるような手間も不要となり、速やかにクレーン作業を開始できるようになる（先行出願：特願２００１−１５０８２５参照）。
【００１１】
【特許文献１】
特開２００１−３９６８４号公報
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ブーム起伏用切換制御弁とウインチ用切換制御弁のメインスプールの変位量を変位検出手段で検出し、その検出データに基づいて、フック格納解除とブーム起立の作動を連動させるよう構成した上記のクレーンのフック操作装置では、低速で作動を行うとき、メインスプールの開口面積が極めて小さいので、作動油の温度とその粘性変化、メインスプールやアクチュエータであるブーム起伏用シリンダとウインチ用油圧モータの摩擦力が安定していない等の原因により、切換制御弁からアクチュエータに供給される圧油の流量が一定せず、ブームの起立、フックの巻下げの作業速度にくるいが生じ、ブームの起立とフック格納解除の作動が適切に連動しないことがある（以下、このようにメインスプールの開口面積が極めて小さくブームの起立とフック格納解除の作動が適切に連動しないメインスプールの変位域を作動不安定域、適切に連動するメインスプールの変位域を作動安定域という）。
【００１３】
本発明は、クレーンのフック操作装置における上記問題を解決するものであって、作業開始時にフック格納状態からブームの起立とフック格納解除の作動を確実に連動させることができ、操作の容易なクレーンのフック操作装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
この発明のクレーンのフック操作装置は、ブーム起伏用油圧シリンダによって起伏作動を行うブームと、ウインチ用油圧モータによってフックの巻上げ巻下げ作動を行うウインチと、巻過防止装置と、フック格納装置とを備えたクレーンにおいて、ブーム起伏用油圧シリンダを制御するブーム起伏用切換制御弁とウインチ用油圧モータを制御するウインチ用切換制御弁とに、そのメインスプールを切換える切換手段とメインスプールの変位量を検出する変位検出手段とをそれぞれ設けると共に、フックを格納した走行姿勢から作業姿勢にするための操作信号に対応して前記メインスプールの所要変位量を求め、得られた変位量が作動安定域にあるときのみ、前記切換手段にブーム起立とフック格納解除の作動を連動させる制御信号を送る演算装置を設けることにより、上記課題を解決している。
【００１５】
この発明のクレーンのフック操作装置は、作業開始時にフックを格納した走行姿勢から作業姿勢にする場合には、操作手段から操作信号を演算装置に送る。演算装置は走行姿勢から作業姿勢にするための操作信号に対応してメインスプールの所要変位量を求め、得られた変位量が作動安定域にあるか否かを判別し、作動安定域にあるとき、切換手段にブーム起立とフック格納解除の作動を連動させる制御信号を送る。
【００１６】
この制御信号でブーム起伏用切換制御弁とウインチ用切換制御弁とが制御され、ブームの起立に対応してウインチの巻下げが行われるので、ブーム起立とフック格納解除の作動は適切に連動する。
操作信号から求められるメインスプールの変位量が極めて小さく作動不安定域にあるときには、演算装置は切換手段にブーム起立とフック格納解除の作動を連動させる制御信号を送出しない。このため、不安定な作動は行われない。
【００１７】
従って、作業開始時のフック格納状態からブームの起立とフック格納解除の作動を確実に連動させることができる。
手動操作時にフックを格納した走行姿勢から作業姿勢にするための操作信号を出力する手動用連動操作手段を設けると、手動操作時のブーム起立とフック格納解除の連動操作を容易に行うことができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施の一形態であるフック操作装置を備えたクレーンの正面図、図２はクレーンのフック操作装置の構成図、図３はクレーンのフック操作装置の作動の説明図、図４は車両に搭載した状態を示すクレーンの側面図、図５はクレーンの作動の説明図、図６は遠隔操作器の正面図、図７は遠隔操作器の側面図、図８はブーム起伏用油圧シリンダ起立用関数式を示す図、図９はブーム起立・ウインチ巻下用スプール変位量関数式を示す図、図１０は微速ブーム起伏用油圧シリンダ起立用関数式を示す図、図１１は微速ブーム起立・ウインチ巻下用スプール変位量関数式を示す図、図１２はクレーンのフック操作装置の作動の一例を示す流れ図である。
【００１９】
このクレーン１は、アウトリガ２を備えたベース４上にコラム６が旋回自在に設けられ、このコラム６の上端部に伸縮するブーム７が起伏自在に枢支されている。コラム６にはウインチ１１が設けられており、このウインチ１１からワイヤロープ１２をブーム７の先端部に導いて、ブーム７の先端部の滑車（図示略）を介して吊荷用のフック１３に掛回すことにより、フック１３をブーム７の先端部から吊下している。
【００２０】
クレーン１は、コラム６の旋回、ブーム７の起伏と伸縮、及びウインチ１１の巻上巻下の作動を行うため、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０を備えている。
クレーン１は、車両１５のシャーシフレーム１６上に搭載され、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０は、何れも車両１５のエンジンで駆動される油圧ポンプ（図示略）から切換制御弁装置３を介して圧油を供給することにより作動する。
【００２１】
切換制御弁装置３は、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０の各アクチュエータをそれぞれ制御するための旋回用切換制御弁（図示略）、ブーム起伏用切換制御弁２０、ブーム伸縮用切換制御弁（図示略）、及びウインチ用切換制御弁５０を連結して構成した多連結弁装置であり、操作レバー１４による機側操作及び遠隔操作器７０による遠隔操作が可能となっている。
【００２２】
ブーム起伏用切換制御弁２０及びウインチ用切換制御弁５０には、メインスプール２１、５１が内蔵されており、このメインスプール２１、５１は、スプリング３０、６０で通常は中立位置に保持されている。メインスプール２１、５１の一端はリンクを介して操作レバー１４と連結されている。他端にはパイロットピストン２２、５２が形成され、ピストンロッド２６、５６の先端には鉄芯２７、５７が設けられている。この鉄芯２７、５７は中空円筒形の差動トランスを備えた位置検出器２３、５３内に挿入されている。
【００２３】
位置検出器２３、５３はメインスプール２１、５１の変位量を検出するための変位検出手段であって、メインスプール２１、５１が変位すると、鉄芯２７、５７が移動し、位置検出器２３、５３の差動トランスに誘導起電力が生じるので、メインスプール２１、５１の変位量が検出できる。その検出信号はアナログ・デジタルコンバータ２９、５９を介して演算装置４０に送られる。
【００２４】
また、ブーム起伏用切換制御弁２０及びウインチ用切換制御弁５０の外側には、それぞれメインスプール２１、５１の制御を行うための比例電磁式パイロット弁２４、２５、５４、５５が設けられており、そのソレノイド２４Ｓ、２５Ｓ、５４Ｓ、５５Ｓには、演算装置４０から増幅器２４Ａ、２５Ａ、５４Ａ、５５Ａを介して制御信号が送られる。
【００２５】
比例電磁式パイロット弁２４、２５、５４、５５は、油圧ポンプからパイロット圧油が供給されるポートＰが常時閉、タンクへ作動油を戻すポートＴが常時開となっており、ソレノイド２４Ｓ、２５Ｓ、５４Ｓ、５５Ｓに制御電流が入力されるとパイロットスプール２４Ｒ、２５Ｒ、５４Ｒ、５５Ｒが摺動し、入力電流値によってＰポートの開口量が制御できる。従って、パイロットピストン２２、５２の左右の油室３１、３２、６１、６２へのパイロット圧油の供給が制御される。
【００２６】
左右の油室３１、６１、又は３２、６２の何れか一方にパイロット圧油が供給されると、メインスプール２１、５１が左又は右に移動して、サービスポートＡ、ＢとポンプポートＰとを連通させるので、ブーム起伏用切換制御弁２０及びウインチ用切換制御弁５０は、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ウインチ用油圧モータ１０を作動させる。
【００２７】
例えば、図３のように、ブーム起伏用切換制御弁２０のメインスプール２１が右に移動して、サービスポートＢをポンプポートＰとを連通させると、ブーム起伏用油圧シリンダ９が伸長しブーム７を起立させる。
ウインチ用切換制御弁５０のメインスプール５１が右に移動して、サービスポートＢをポンプポートＰとを連通させると、ウインチ用油圧モータ１０が巻下側に回転し、ウインチ１１によるフック１３の巻下げを行う。
【００２８】
メインスプール２１、５１が変位すると、鉄芯２７、５７が移動し、位置検出器２３、５３の差動トランスで、メインスプール２１、５１の変位量が電圧値として検出される。得られた電圧値は、アナログ・デジタルコンバータ２９、５９でデジタル信号に変換されて演算装置４０にフィードバックされる。
演算装置４０はフィードバックされた値と制御信号の出力値とを比較し、過不足があれば補正を行うため、切換制御弁２０、５０は正確な開口量の制御が可能となる。なお、フィードバックされた値が異常であればアンロード弁４４にクレーン停止信号を出力する。
【００２９】
クレーン１を遠隔操作する場合には、切換制御弁装置３を遠隔操作器７０で切換操作する。
遠隔操作器７０には、図６、図７に示すように、ブーム７の起伏作動を選択するためのブーム起伏タクトスイッチ７１、ウインチ１１の巻上巻下作動を選択するためのウインチ巻上下タクトスイッチ７２、ブーム７の伸縮作動を選択するためのブーム伸縮タクトスイッチ７３、ブーム７の左右への旋回作動を選択するための旋回タクトスイッチ７４、微速モードスイッチ７５及びクレーンの各作動の速度を制御する速度レバー７６が設けられている。
【００３０】
遠隔操作器７０のタクトスイッチ７１、７２、７３、７４で必要な油圧アクチュエータを選択し、速度レバー７６を引くと、油圧アクチュエータの選択信号と速度レバーの引き代信号が操作信号として遠隔操作器７０から切換制御弁装置３に向けて無線送信される。この操作信号は、受信機４１を経て演算装置４０に送られる。
【００３１】
演算装置４０は、所要の制御データを記憶しており、選択信号と引き代信号に基づいて、メインスプール２１、５１の変位量を求め、比例電磁式パイロット弁２４、２５、５４、５５にパイロット制御信号を送る。
このクレーン１は、公知の巻過防止装置とフック格納装置（図示略）を備えており、走行姿勢では図４に示すように、ブーム７を後方に向けて水平にしフック１３を格納している。この状態では、巻過防止装置の巻過スイッチ４２は作動（on）状態となっている。
【００３２】
作業開始時に走行姿勢から作業姿勢にする場合に、車両１５の荷台１７に荷物Ｗが積載されていれば、図５に示すようにブーム７の起立とフック１３の格納解除作動を連動させる必要がある。
このクレーンのフック操作装置では、巻過スイッチ４２がonの状態で遠隔操作器７０からブーム起立の操作信号を受信したときには、演算装置４０は図８に示すブーム起伏用油圧シリンダ起立用関数式を割り出し、引き代量をこの関数式に代入してブーム起伏用スプール起立側変位量を求める。
【００３３】
更に、得られたブーム起伏用スプール起立側変位量を図９に示すブーム起立・ウインチ巻下用スプール変位量関数式に代入して、ブーム起伏用スプール起立側変位量に対するウインチ用スプール巻下側変位量を求め、比例電磁式パイロット弁２４、２５、５４、５５にパイロット制御信号を送る。同時にエンジンにはアクセル開度制御信号を送る。
【００３４】
これにより、ブーム起立とフック格納解除の作動が連動する。
速度レバー７６を僅かしか操作せず引き代量が極めて小さく、図８のブーム起伏用油圧シリンダ起立用関数式に代入したとき、得られたブーム起伏用スプール起立側変位量が作動不安定域Ｕ内にある場合には、演算装置４０はウインチ用スプール巻下側変位量を求めず、比例電磁式パイロット弁２４、２５、５４、５５へのパイロット制御信号は送出しない。
【００３５】
速度レバー７６の引き代量が増加して、ブーム起伏用スプール起立側変位量が作動安定域Ｓに達したら演算装置４０はウインチ用スプール巻下側変位量を求め、比例電磁式パイロット弁２４、２５、５４、５５へのパイロット制御信号を送る。
微速で作動させるときには、遠隔操作器７０の微速モードスイッチ７５をonにして微速モードとする。
【００３６】
巻過スイッチ４２がonで微速モードの状態で、遠隔操作器７０からブーム起立の操作信号を受信したときには、演算装置４０は図１０に示す微速ブーム起伏用油圧シリンダ起立用関数式を割り出し、引き代量をこの関数式に代入してブーム起伏用スプール起立側変位量を求める。
更に、得られたブーム起伏用メインスプール起立側変位量を図１１に示す微速ブーム起立・ウインチ巻下用スプール変位量関数式に代入して、ブーム起伏用スプール起立側変位量に対するウインチ用スプール巻下側変位量を求め、比例電磁式パイロット弁２４、２５、５４、５５にパイロット制御信号を送る。
【００３７】
これにより、ブーム起立とフック格納解除の作動が連動する。
速度レバー７６を僅かしか操作せず引き代量が極めて小さく、図１０の微速ブーム起伏用油圧シリンダ起立用関数式に代入したとき、得られたブーム起伏用スプール起立側変位量が作動不安定域Ｕ内にある場合には、演算装置４０はウインチ用スプール巻下側変位量を求めず、比例電磁式パイロット弁２４、２５、５４、５５へのパイロット制御信号は送出しない。
【００３８】
速度レバー７６の引き代量が増加して、ブーム起伏用スプール起立側変位量が作動安定域Ｓに達したら演算装置４０はウインチ用スプール巻下側変位量を求め、比例電磁式パイロット弁２４、２５、５４、５５へのパイロット制御信号を送る。
このため、作動不安定領域における不安定な作動は行われず、作業開始時のフック格納状態からのブーム７の起立とフック１３の格納解除の作動が確実に連動する。
【００３９】
クレーン１を手動操作する場合には、切換制御弁装置３の操作レバー１４を手で切換操作するが、作業開始時にブーム７の起立とフック１３の格納解除の作動を、ブーム起伏用切換制御弁２０とウインチ用切換制御弁５０の操作レバー１４を手で同時に操作することなく連動させるため、このクレーンのフック操作装置では、手動用連動操作手段としてブーム起立ウインチ巻下連動スイッチ４３が設けられている。
【００４０】
ブーム起立ウインチ巻下連動スイッチ４３の設置場所は特に問題がなければ図１のように操作レバー１４付近にするのがよい。また、ブーム起立ウインチ巻下連動スイッチ４３は、トグルスイッチ、押釦スイッチなど適宜使用できるが、スプリングを内蔵し自動的に元の位置に戻るモーメンタリ式のスイッチがクリック操作し易いので好ましい。このスイッチは作動を停止させたいときには手を離すだけでよい。
【００４１】
ブーム起立ウインチ巻下連動スイッチ４３をonにすると、演算装置４０に連動操作信号が送られる。巻過スイッチ４２がonの状態でブーム起立ウインチ巻下連動スイッチ４３から連動操作信号を受信すると、演算装置４０は図９に示すブーム起立・ウインチ巻下用スプール変位量関数式を割り出す。
ブーム起立・ウインチ巻下用スプール変位量関数式には、ブーム起立ウインチ巻下連動スイッチ４３のクリック数に対応する点が与えられており、演算装置４０はクリック数に応じてブーム起伏用スプール起立側変位量とそれに対するウインチ用スプール巻下側変位量とを求め、比例電磁式パイロット弁２４、２５、５４、５５にパイロット制御信号を送る。
【００４２】
クリック数に対応する点は全て作動安定域Ｓ内に設定されているので、ブーム起立ウインチ巻下連動スイッチ４３を押すことによりブーム起立とフック格納解除の作動は確実に連動する。
作動速度を上げ過ぎたとき、速度を低下させるために別途減速用のスイッチ（図示略）を設けることもできる。この減速用のスイッチはクリックすると速度を遅くすることができる。
【００４３】
ブーム起立ウインチ巻下連動スイッチ４３は、操作レバー１４付近に設置すると操作しやすいが、ブーム起立ウインチ巻下連動スイッチ４３の操作によってブーム起伏用切換制御弁２０とウインチ用切換制御弁５０のメインスプール２１、５１が急速に変位するため、操作レバー１４が急速に動きオペレータにぶつかることがある。
【００４４】
演算装置４０に図１３に示すようなスプール変位速度制限関数式を設け、ブーム起立ウインチ巻下連動スイッチ４３操作時の作動時間当たりのメインスプール変位量から求めた実際のスプール変位速度がスプール変位速度制限関数式による制限速度を越える場合には、スプール変位速度を低下させるようにすれば、操作レバー１４をゆっくり作動させることができる。
【００４５】
スプール変位速度を低下させるには、例えば、作動中の比例電磁式パイロット弁に供給しているパイロット圧油量を減少させる、又は、反対側の比例電磁式パイロット弁に作動信号を送ってメインスプール作動に対してブレーキとなるようにする等の方法をとると良い。
なお、ブーム起立ウインチ巻下連動スイッチ４３を設けず、一本の操作レバー１４を操作するだけで、ブーム起立とフック格納解除の作動を連動させるように構成することもできる。
【００４６】
クレーン１は、走行姿勢ではフック１３が格納され巻過防止装置の巻過スイッチ４２が作動（on）状態となっている。
ブーム起立ウインチ巻下連動スイッチ４３を設けない場合には、巻過スイッチ４２が作動（on）状態でブーム起伏用切換制御弁２０の操作レバー１４を起立操作し、メインスプール２１を変位させると、位置検出器２３からのフィードバック信号によって演算装置４０がウインチ用切換制御弁５０の比例電磁式パイロット弁５４、５５に制御信号を送るようにすることで、ブーム起立とフック格納解除の作動を連動可能とする。
【００４７】
なお、巻過スイッチ４２が停止（off ）の状態ではブーム起伏用切換制御弁２０の操作レバー１４を起立操作すると、ブーム起立のみの作動となる。
図１４に示すように、ブーム起立ウインチ巻下連動スイッチ４３に代えて、ウインチ巻下連動スイッチ４５を設けることもできる。
この場合、ウインチ巻下連動スイッチ４５をonにしてブーム起伏用切換制御弁２０の操作レバー１４を起立操作すると、ウインチ巻下作動も連動するよう演算装置４０に連動操作信号が送られると共に、ブーム起伏用切換制御弁２０のメインスプール２１が変位して位置検出器２３からのフィードバック信号が演算装置４０に送られる。
【００４８】
演算装置４０は図９のブーム起立・ウインチ巻下用スプール変位量関数式を割り出し、フィードバックされたメインスプール２１の変位量を代入してウインチ用切換制御弁５０のメインスプール５１の所要変位量を求め、巻下側の比例電磁式パイロット弁５４に制御信号を送る。これによりブーム起立とフック格納解除の作動が連動する。
【００４９】
操作レバー１４の操作量が僅かでフィードバックされたメインスプール２１の変位量が図１５の作動不安定域Ｕにあれば、演算装置４０は次のステップに進まずアンロード弁４４にクレーン停止信号を出力し、圧油が切換制御弁２０、５０に供給されないようにする。
また、ウインチ巻下連動スイッチ４５に代えて、ブーム起立連動スイッチ（図示略）を設けることもできる。
【００５０】
この場合、ブーム起立連動スイッチをonにしてウインチ用切換制御弁５０の操作レバー１４を巻下起立操作すると、ブーム起立作動も連動するよう演算装置４０に連動信号が送られると共に、ウインチ用切換制御弁５０のメインスプール５１が変位して位置検出器５３からのフィードバック信号が演算装置４０に送られる。
【００５１】
演算装置４０は図９のブーム起立・ウインチ巻下用スプール変位量関数式を割り出し、フィードバックされたメインスプール５１の変位量を代入してブーム起伏用切換制御弁２０のメインスプール２１の所要変位量を求め、起立側の比例電磁式パイロット弁２４に制御信号を送る。これによりフック格納解除とブーム起立の作動が連動する。
【００５２】
操作レバー１４の操作量が僅かでフィードバックされたメインスプール５１の変位量が作動不安定域にあれば、演算装置４０は次のステップに進まずアンロード弁４４にクレーン停止信号を出力し、圧油が切換制御弁２０、５０に供給されないようにする。
図１６はフック操作装置の他の実施の態様におけるブーム起伏用油圧シリンダ起立用関数式とウインチ用油圧モータ巻下用関数式を示す図、図１７は微速ブーム起伏用油圧シリンダ起立用関数式と微速ウインチ用油圧モータ巻下用関数式を示す図である。
【００５３】
ここでは、図９のようなブーム起立・ウインチ巻下用スプール変位量関数式は用いず、速度レバー７６の引き代値をブーム起伏用油圧シリンダ起立用関数式とウインチ用油圧モータ巻下用関数式とにそれぞれ代入して、比例電磁式パイロット弁２４、２５、５４、５５への制御信号を得るように演算装置４０が構成されている。
【００５４】
即ち、巻過スイッチ４２がonの状態で遠隔操作器７０からブーム起立の操作信号を受信したときには、演算装置４０は図１６に示すブーム起伏用油圧シリンダ起立用関数式とウインチ用油圧モータ巻下用関数式を割り出し、速度レバー７６の引き代量をこの関数式に代入して、ブーム起伏用切換制御弁２０とウインチ用切換制御弁５０のメインスプール２１、５１の変位量をそれぞれ求め、比例電磁式パイロット弁２４、２５、５４、５５にパイロット制御信号を送る。同時にエンジン（図示略）にはアクセル開度制御信号を送る。
【００５５】
これにより、ブーム起立とフック格納解除の作動が連動する。
速度レバー７６を僅かしか操作せず引き代量が極めて小さく、図１６のブーム起伏用油圧シリンダ起立用関数式とウインチ用油圧モータ巻下用関数式に代入したとき、得られたメインスプール変位量が作動不安定域Ｕ内にある場合には、演算装置４０は比例電磁式パイロット弁２４、２５、５４、５５へのパイロット制御信号は送出しない。
【００５６】
速度レバー７６の引き代量が増加して、メインスプール変位量が作動安定域Ｓに達したら演算装置４０は比例電磁式パイロット弁２４、２５、５４、５５へのパイロット制御信号を送る。
微速で作動させるときには、遠隔操作器７０の微速モードスイッチ７５をonにして微速モードとする。
【００５７】
巻過スイッチ４２がonで微速モードの状態で、遠隔操作器７０からブーム起立の操作信号を受信したときには、演算装置４０は図１７に示す微速ブーム起伏用油圧シリンダ起立用関数式と微速ウインチ用油圧モータ巻下用関数式を割り出し、引き代量をこの関数式に代入してブーム起伏用切換制御弁２０とウインチ用切換制御弁５０のメインスプール２１、５１の変位量をそれぞれ求め、比例電磁式パイロット弁２４、２５、５４、５５にパイロット制御信号を送る。
【００５８】
これにより、ブーム起立とフック格納解除の作動が連動する。
速度レバー７６を僅かしか操作せず引き代量が極めて小さく、図１７の微速ブーム起伏用油圧シリンダ起立用関数式と微速ウインチ用油圧モータ巻下用関数式に代入したとき、得られたメインスプール変位量が作動不安定域Ｕ内にある場合には、演算装置４０は、比例電磁式パイロット弁２４、２５、５４、５５へのパイロット制御信号を送出しない。
【００５９】
速度レバー７６の引き代量が増加して、メインスプール変位量が作動安定域Ｓに達したら演算装置４０は、比例電磁式パイロット弁２４、２５、５４、５５へのパイロット制御信号を送る。
このため、作動不安定領域における不安定な作動は行われず、作業開始時のフック格納状態からのブーム７の起立とフック１３の格納解除の作動が確実に連動する。
【００６０】
クレーン１を手動操作する場合には、ブーム起立ウインチ巻下連動スイッチ４３をonにする。ブーム起立ウインチ巻下連動スイッチ４３をonにすると、演算装置４０に連動操作信号が送られる。巻過スイッチ４２がonの状態でブーム起立ウインチ巻下連動スイッチ４３から連動操作信号を受信すると、演算装置４０は図１６のブーム起伏用油圧シリンダ起立用関数式とウインチ用油圧モータ巻下用関数式を割り出す。
【００６１】
ブーム起伏用油圧シリンダ起立用関数式とウインチ用油圧モータ巻下用関数式には、それぞれブーム起立ウインチ巻下連動スイッチ４３のクリック数に対応する点が与えられており、演算装置４０はクリック数に応じてブーム起伏用スプール起立側変位量とそれに対するウインチ用スプール巻下側変位量とを求め、比例電磁式パイロット弁２４、２５、５４、５５にパイロット制御信号を送る。
【００６２】
クリック数に対応する点は全て作動安定域Ｓ内に設定されているので、ブーム起立ウインチ巻下連動スイッチ４３を押すことによりブーム起立とフック格納解除の作動は確実に連動する。
作動速度を上げ過ぎたとき、速度を低下させるために別途減速用のスイッチ（図示略）を設けることもできる。この減速用のスイッチはクリックすると速度を遅くすることができる。
作動を停止させたいときは、スプリングリターン式なら操作の手を離すだけでよい。
【００６３】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明のクレーンのフック操作装置は、作業開始時にフック格納状態からブームの起立とフック格納解除の作動を、簡単な操作で確実に連動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態であるフック操作装置を備えたクレーンの正面図である。
【図２】クレーンのフック操作装置の構成図である。
【図３】クレーンのフック操作装置の作動の説明図である。
【図４】車両に搭載した状態を示すクレーンの側面図である。
【図５】クレーンの作動の説明図である。
【図６】遠隔操作器の正面図である。
【図７】遠隔操作器の側面図である。
【図８】ブーム起伏用油圧シリンダ起立用関数式を示す図である。
【図９】ブーム起立・ウインチ巻下用スプール変位量関数式を示す図である。
【図１０】微速ブーム起伏用油圧シリンダ起立用関数式を示す図である。
【図１１】微速ブーム起立・ウインチ巻下用スプール変位量関数式を示す図である。
【図１２】クレーンのフック操作装置の作動の一例を示す流れ図である。
【図１３】スプール変位速度制限関数式を示す図である。
【図１４】ウインチ巻下連動スイッチを設けたクレーンのフック操作装置の構成図である。
【図１５】操作レバーの操作量とスプールの変位量の関係を示す図である。
【図１６】ブーム起伏用油圧シリンダ起立用関数式とウインチ用油圧モータ巻下用関数式を示す図である。
【図１７】微速ブーム起伏用油圧シリンダ起立用関数式と微速ウインチ用油圧モータ巻下用関数式を示す図である。
【符号の説明】
１      クレーン
３      切換制御弁装置
４      ベース
６      コラム
７      ブーム
９      ブーム起伏用油圧シリンダ
１０    ウインチ用油圧モータ
１１    ウインチ
１２    ワイヤロープ
１３    フック
１４    操作レバー
２０    ブーム起伏用切換制御弁
２１    メインスプール
２３    位置検出器
２４    比例電磁式パイロット弁
２５    比例電磁式パイロット弁
４０    演算装置
４２    巻過スイッチ
４３    ブーム起立ウインチ巻下連動スイッチ
４５    ウインチ巻下連動スイッチ
５０    ウインチ用切換制御弁
５１    メインスプール
５３    位置検出器
５４    比例電磁式パイロット弁
５５    比例電磁式パイロット弁
７０    遠隔操作器
７５    微速モードスイッチ
７６    速度レバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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