(57)【要約】【課題】インバータ回路における主回路のショート（短絡）、オープン（欠相）の検出を可能にする。【解決手段】ステップＳ１で電動車輌のキースイッチＳＷをオンする。キースイッチのオンにより、予備充電回路からステップＳ２でインバータ回路に電圧を印加し、この印加によりラインコンデンサが充電され、その電圧をステップＳ３で、インバータ回路の正側電圧が上昇しているかを監視し、この電圧が上昇したかをステップＳ３で判断し、ラインコンデンサの電圧が上昇した時には、インバータ回路が正常であるから、ステップＳ４でラインコンタクタを投入し、ステップＳ６でインバータ回路を動作させる。主回路上下素子ともショートしている場合は、前記電圧は上昇せず０Ｖのままのため、ステップＳ６の処理でインバータ回路の上下素子ともショートしていると判断する。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリ、予備充電回路、ラインコンデンサ、ラインコンタクタ、インバータ回路を有する電動車輌の制御方法において、
電動車輌のキースイッチをオンにした後、予備充電回路からインバータ回路に電圧を印加し、インバータ回路の正側電圧が上昇しているかを監視し、その電圧が上昇した時には、インバータ回路は正常であると判断し、前記電圧がゼロボルトならインバータ回路は異常であると判断することを特徴とする電動車輌の制御方法。
【請求項２】
前記インバータ回路の正側電圧が上昇し、インバータ回路が正常と判断したなら、インバータ回路を構成する上下アームのうち上側アーム素子を全部オンにしたとき、上記電圧がゼロボルトになったなら、インバータ回路の下側アーム素子のいずれかが異常であると判断することを特徴とする請求項１記載の電動車輌の制御方法。
【請求項３】
前記インバータ回路の正側電圧が上昇し、インバータ回路が正常と判断したなら、インバータ回路を構成する上下アームのうち上側アーム素子を全部オンにしたとき、上記電圧が正常なら上側アーム素子をオフし、下側アーム素子をオンにしたとき、上記電圧がゼロボルトなら上側アーム素子のいずれかが異常であると判断することを特徴とする請求項１記載の電動車輌の制御方法。
【請求項４】
バッテリ、予備充電回路、ラインコンデンサ、ラインコンタクタ、インバータ回路を有する電動車輌の制御方法において、
前記ラインコンタクタをオンさせ、インバータ回路の動作停止中に、インバータ回路を構成する上下アームの電圧を監視し、上下アームの電圧が予め設定した電圧より高くなったときには、上側アーム素子のいずれかが異常と判断し、上下アームの電圧がゼロボルトのときには、下側アーム素子のいずれかが異常と判断することを特徴とする電動車輌の制御方法。
【請求項５】
バッテリ、予備充電回路、ラインコンデンサ、ラインコンタクタ、インバータ回路を有する電動車輌の制御方法において、
速度指令値と電動車輌の電動機速度との偏差をＰＩ演算してトルク指令値を得た後、このトルク指令値に基づいてインバータ回路を動作させている時に、トルク指令値が予め設定された値以上のとき、欠相でないと判定し、欠相判定値範囲内なら欠相と判定することを特徴とする電動車輌の制御方法。
【請求項６】
バッテリ、予備充電回路、ラインコンデンサ、ラインコンタクタ、インバータ回路を有する電動車輌の制御方法において、
速度指令値と電動車輌の電動機速度との偏差をＰＩ演算してトルク指令値を得た後、このトルク指令値に基づいてインバータ回路を動作させている時に、
予め設定されたトルク指令値に対する電流推定値と電動機の実際の電流検出値を比較し、電流値がピーク附近のとなるときの位相と予め設定した欠相検出電流範囲における電流値とを比較し、前者電流値と後者電流値の差が大きいときは欠相無しと判定し、差が小さいとき欠相と判定することを特徴とする電動車輌の制御方法。
【請求項７】
前記請求項５及び６の電動車輌の制御方法において、欠相と判定する毎に、カウンタをインクリメントし、このカウンタが予め設定した積算値になったときに欠相であると判定することを特徴とする電動車輌の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、電動車輌（ＥＶ、フォークリフト（ＦＬ））の制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
電動車輌の制御を行なう際に、主回路（コンタクト、主回路素子など）が故障した場合の保護（故障自己診断機能）を行なっている。主回路の故障は、主に、オープン（欠相）モード故障、ショート（短絡）モード故障があり、これらの故障検出方法を、図１２に示すインバータ回路を備えた電動車輌制御装置の回路構成説明図について以下述べる。
【０００３】
図１２において、インバータ回路１１は、ＦＥＴ又はＩＧＢＴなどの６個の主回路素子１１ｕ〜１１ｚで構成され、ラインコンデンサ１２が、インバータ回路１１に並列接続されている。
【０００４】
インバータ回路１１のラインＰ３と、バッテリ１３のプラス極間には、ラインＰ１、ヒューズ１４、ラインＰ２、ラインコンタクタ１５の直列回路が接続され、インバータ回路１１のラインＰ７には、バッテリ１３のマイナス極が接続される。また、ラインＰ３には、電圧検出アナログ入力回路１６の入力端が接続され、その回路１６の出力端にはＣＰＵ１７が接続され、このＣＰＵ１７でラインＰ３の電圧を監視している。
【０００５】
インバータ回路１１のアームを構成するラインＰ４〜Ｐ６には、誘導電動機（ＩＭ）１８が接続される。１９は、予備充電回路で、この予備充電回路１９は、インバータ回路１１のラインＰ３とバッテリ１３のプラス極間に接続される。
【０００６】
上記のように構成されたインバータ回路の主回路の故障検出チェック方法をまず、主回路のショート（短絡）チェックについて述べる。
【０００７】
第１のチェックは、主回路素子（ここではＦＥＴの場合を例にとって述べる）のドレイン−ソース間電圧をそれぞれ個別に監視し、ゲートＯＮ指令を与えた時のドレイン電圧上昇によりショートであることを検出する（大電流が流れると素子のＯＮ抵抗によりドレイン電圧が上昇する）方法である。
【０００８】
第２のチェックは、バッテリ１３のプラス極に接続されたラインＰ１に、電流センサ（図示省略）を設け、この電流センサによりショート時の大電流を検出してショートであることを検出する方法である。
【０００９】
次に、主回路のオープン（欠相）チェックについて述べるに、第１のチェックは、インバータ回路１１と誘導電動機１８の間の配線部分に高価な零相交流器を設けて、その零相交流器によりオープンであることを検出する方法である。
【００１０】
第２のチェックは、電流センサで検出した電動機電流検出信号（正弦波）をＨ／Ｗにて実効値信号（全波整流）に変換・監視し、電流指令に対し検出値が小さい時にオープンであることを検出する方法である。
【００１１】
第３のチェックは、ラインＰ１に設けた電流センサで、電動機駆動前にチェックパルスを（パルス電圧）与えた時のラインＰ１の電流値からオープンであることを検出する方法である。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
以上のように従来においては、インバータ回路における主回路のショートとオープンのチェック方法は種々行なわれている。しかし、インバータ回路における主回路のショートのチェックにおいては、ＦＥＴのゲートＯＮ時に大電流が流れたことを検出してショートであると判断するため、ゲートＯＮ前から素子がショートしていた場合、インバータ回路を始動した際には、被害がさらに拡大する恐れがある。
【００１３】
上記のような問題の他、主回路素子に使用されるＦＥＴ個々にドレイン電圧チェック用の専用ＩＣが使用されるため、回路構成が複雑かつ高価となる問題があるとともに、直流電流検出器や周辺回路素子が必要となり、構成がより複雑で高価になる問題がある。
【００１４】
また、主回路のオープン（欠相）のチェックにおいては、零相交流器や電動機電流検出信号変換回路などが必要となり、より回路構成が複雑で、かつ高価になる問題がある。
【００１５】
この発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、インバータ回路における主回路のショート（短絡）、オープン（欠相）の検出を可能にするとともに、回路構成の簡素化を図ることができる電動車輌の制御方法を提供することを課題とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記の課題を達成するために、第１発明は、バッテリ、予備充電回路、ラインコンデンサ、ラインコンタクタ、インバータ回路を有する電動車輌の制御方法において、
電動車輌のキースイッチをオンにした後、予備充電回路からインバータ回路に電圧を印加し、インバータ回路の正側電圧が上昇しているかを監視し、その電圧が上昇した時には、インバータ回路は正常であると判断し、前記電圧がゼロボルトならインバータ回路は異常であると判断することを特徴とする電動車輌の制御方法である。
【００１７】
第２発明は、前記インバータ回路の正側電圧が上昇し、インバータ回路が正常と判断したなら、インバータ回路を構成する上下アームのうち上側アーム素子を全部オンにしたとき、上記電圧がゼロボルトになったなら、インバータ回路の下側アーム素子のいずれかが異常であると判断することを特徴とする電動車輌の制御方法である。
【００１８】
第３発明は、前記インバータ回路の正側電圧が上昇し、インバータ回路が正常と判断したなら、インバータ回路を構成する上下アームのうち上側アーム素子を全部オンにしたとき、上記電圧が正常なら上側アーム素子をオフし、下側アーム素子をオンにしたとき、上記電圧がゼロボルトなら上側アーム素子のいずれかが異常であると判断することを特徴とする電動車輌の制御方法である。
【００１９】
第４発明は、バッテリ、予備充電回路、ラインコンデンサ、ラインコンタクタ、インバータ回路を有する電動車輌の制御方法において、
前記ラインコンタクタをオンさせ、インバータ回路の動作停止中に、インバータ回路を構成する上下アームの電圧を監視し、上下アームの電圧が予め設定した電圧より高くなったときには、上側アーム素子のいずれかが異常と判断し、上下アームの電圧がゼロボルトのときには、下側アーム素子のいずれかが異常と判断することを特徴とする電動車輌の制御方法である。
【００２０】
第５発明は、バッテリ、予備充電回路、ラインコンデンサ、ラインコンタクタ、インバータ回路を有する電動車輌の制御方法において、
速度指令値と電動車輌の電動機速度との偏差をＰＩ演算してトルク指令値を得た後、このトルク指令値に基づいてインバータ回路を動作させている時に、トルク指令値が予め設定された値以上のとき、欠相でないと判定し、欠相判定値範囲内なら欠相と判定することを特徴とする電動車輌の制御方法である。
【００２１】
第６発明は、バッテリ、予備充電回路、ラインコンデンサ、ラインコンタクタ、インバータ回路を有する電動車輌の制御方法において、
速度指令値と電動車輌の電動機速度との偏差をＰＩ演算してトルク指令値を得た後、このトルク指令値に基づいてインバータ回路を動作させている時に、
予め設定されたトルク指令値に対する電流推定値と電動機の実際の電流検出値を比較し、電流値がピーク附近のとなるときの位相と予め設定した欠相検出電流範囲における電流値とを比較し、前者電流値と後者電流値の差が大きいときは欠相無しと判定し、差が小さいとき欠相と判定することを特徴とする電動車輌の制御方法である。
【００２２】
第７発明は、前記請求項５及び６の電動車輌の制御方法において、欠相と判定する毎に、カウンタをインクリメントし、このカウンタが予め設定した積算値になったときに欠相であると判定することを特徴とする電動車輌の制御方法である。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下この発明の実施の形態を図面に基づいて説明するに、図１２と同一部分には、同一符号を付して説明する。図１は、この発明の実施の第１形態を示す電動車輌の制御方法のフローチャートで、図１において、ステップＳ１で電動車輌のラインコンタクタ１５を投入する前に、電動車輌のキースイッチＳＷをオン（ＯＮ）にする。
【００２４】
キースイッチのオンにより、予備充電回路１９からステップＳ２でインバータ回路１１に電圧が印加される。この電圧印加によりラインコンデンサ１２が充電され、その電圧をステップＳ３で、ラインＰ３の電圧（インバータ回路の正側電圧）が上昇しているかを監視する。
【００２５】
そして、ラインＰ３の電圧が上昇したかをステップＳ３で判断し、ラインコンデンサ１２の電圧が上昇した時には、インバータ回路１１が正常（主回路上下アームショートしていない）であるから、ステップＳ４でラインコンタクタ１５を投入し、ステップＳ６でインバータ回路１１は動作する。
【００２６】
しかし、インバータ回路１１の主回路上下素子ともショートしている場合は、ラインＰ３の電圧は上昇せず０Ｖのままのため、ステップＳ３では「Ｎ」と判断され、ステップＳ６の処理に進む。ステップＳ６では、インバータ回路１１の上下素子ともショートしていると判断されるので、ラインコンタクタ１５を投入しない処理を行なう。
【００２７】
なお、インバータ回路１１の上側素子（例えば素子１１ｕ）のみショートして、下側素子（例えば素子１１ｘ）は、正常（又はオープン）の時には、ラインＰ３の電圧は充電電圧のままのため、上下アームショートは検出できない。
【００２８】
図２及び図３（イ）、（ロ）はこの発明の実施の第２形態を示すフローチャート及び回路構成説明図で、この第２形態はインバータ回路１１の上側素子か下側素子のショートを検出するためのものである。
【００２９】
図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１〜ステップＳ３とステップＳ６の処理は第１形態と同じで、ステップＳ３でラインＰ３の電圧が、上昇したなら「Ｙ」、図３（イ）に示すように、インバータ回路１１の上側素子１１ｕ〜１１ｗをステップＳ１１で一括にＯＮさせる。
【００３０】
ステップＳ１１で上記素子１１ｕ〜１１ｗを一括ＯＮさせると、図３（イ）に示すようにラインＰ３とラインＰ４〜Ｐ６は同電位となる。この時、インバータ回路１１の下側素子１１ｘ〜１１ｚが全て正常の場合には、ラインＰ３の電圧は変化しないことから、ステップＳ１２でラインＰ３の電圧は正常「Ｙ」と判断するが、ラインＰ３の電圧が異常「Ｎ」（０Ｖ方向に低下する）なら、ステップＳ１３に進んで、インバータ回路１１の下側素子１１ｘ〜１１ｚのいずれかがショートしていることを検出できる。
【００３１】
前記ステップＳ１２でラインＰ３の電圧が正常と判断したなら（下側素子が正常）、上側素子を一旦ＯＦＦさせ、ステップＳ１４で下側素子１１ｘ〜１１ｚを、図３（ロ）に示すように一括ＯＮさせる。
【００３２】
インバータ回路１１の下側素子の一括ＯＮにより図３（ロ）に示すように、ラインＰ４〜Ｐ６が０Ｖとなる。
【００３３】
この時、インバータ回路１１の上側素子１１ｕ〜１１ｗが全て正常の場合には、ラインＰ３の電圧は変化しないことから、ステップＳ１５でラインＰ３の電圧は正常「Ｙ」と判断するが、ラインＰ３の電圧が異常「Ｎ」（０Ｖ方向に低下する）なら、ステップＳ１６に進んで、インバータ回路１１の上側素子１１ｕ〜１１ｗのいずれかがショートしていることを検出できる。ステップＳ１５で正常「Ｙ」ならステップＳ１７に進んでラインコンタクタ１５を投入する。
【００３４】
上記第２形態のように処理することにより、インバータ回路１１の上側素子一括ＯＮ、下側素子一括ＯＮを行なうことにより、上下側素子のショートの判断が可能となる。なお、第２形態を使用すれば、全素子の個別チェックは可能であるが、この方法を使用すると３倍の時間が必要となり、インバータ起動時間に影響があるため行なわない。
【００３５】
図４はこの発明の実施の第３形態を示す回路構成説明図で、この第３形態は、インバータ回路から電動機への供給電圧を監視することにより、インバータ回路の上側素子あるいは下側素子のショートを検出するものである。
【００３６】
図４において、インバータ回路１１から電動機１８へ電圧を供給するラインＰ４に電圧検出アナログ入力回路２０を設け、この電圧検出アナログ入力回路２０でラインＰ４の電圧をＣＰＵ１７で監視する。このＰ４の電圧値が、素子正常時におけるラインＰ３電圧の約１／２の電圧値となるよう予め回路定数を設定しておく。
【００３７】
上記のように構成された第３形態において、インバータ回路１１の上側素子１１ｕ〜１１ｗのどれかがショートした場合には、前記実施の第２形態と同様な回路となり、ラインＰ４の電圧はラインＰ３の電圧と同電圧となることから素子のショートを検出できる。
【００３８】
また、インバータ回路１１の下側素子１１ｘ〜１１ｚのどれかがショートした場合には、第２形態と同様にラインＰ４の電圧は０Ｖとなることから素子のショートを検出できる。
【００３９】
上記のように第３形態を用いれば、特殊なゲート操作や、特殊なＨ／Ｗ回路は必要なく、ラインＰ４の電圧を監視するだけでインバータ回路１１の上下素子がショートしたかを検出できる。
【００４０】
図５のフローチャートは、第３形態の動作を示すフローチャートで、図５において、ステップＳ２１はラインコンタクタ１５がＯＮとなっている処理で、この時、インバータ回路１１は動作停止中（Ｙ）なら（ステップＳ２２）、ラインＰ４の電圧が正常値であるかをステップＳ２３で判断し、正常（Ｙ）なら処理を終える。
【００４１】
そして、ステップＳ２３で異常（Ｎ）ならステップＳ２４の処理に進む。ステップＳ２４でラインＰ４の電圧が上昇したかを判断し、上昇（Ｙ）したならステップＳ２５で上側素子のどれかがショートしているかを検出でき、上昇しないなら（Ｎ）、ステップＳ２６で下側素子のどれかがショートしているかを検出できる。
【００４２】
上記の各実施の形態は、インバータ回路１１の素子がショートしているかを検出するものであるが、次に、インバータ回路の起動時間短縮のために起動前のチェックは行なわず、インバータ回路動作中（電動機回転中）にオープン（欠相）しているかを検出する、この発明の実施の第４形態について述べる。
【００４３】
図６は、実施の第４形態を示すインバータの制御ブロック図で、この制御ブロックは、５．０ｍｓ制御部Ａ、２．０ｍｓ制御部Ｂ及び２００μｓ制御部Ｃの３つの制御部から構成される。
【００４４】
５．０ｍｓ制御部Ａは、アクセル入力処理部３１、クッション処理部３２及びトルク指令リミット処理部３３から構成される。
【００４５】
２．０ｍｓ制御部Ｂは、５．０ｍｓ制御部Ａから出力される速度指令値ω＊と電動機１８の速度ωとの偏差Δωを採る偏差器３４と、この偏差器３４からの偏差、トルク指令リミット処理部３３からの出力、比例ゲインＫｐ、積分ゲインＫｉが入力されるＰＩ演算部３５と、このＰＩ演算部３５はこれらを演算し、出力にトルク指令値Ｉｑ＊を得、この指令値Ｉｑ＊が供給されるすべり演算部３６とを有する。
【００４６】
更に、２．０ｍｓ制御部Ｂには、上記の他に、時速制御処理部３７、２次遅れフィルタ３８、時速λと励磁インダクタンスＭとの関係を示すテーブル３９、励磁インダクタンスＭの逆数から得る電流指令部４０、ｄ軸電流処理部４１、速度演算部４２及びゲイン４３を有する。
【００４７】
２００μｓ制御部Ｃは、電流制御処理部４５、極座標変換部４６、座標変換部４７、速度推定部４８及び積分要素４９から構成される。なお、極座標変換部４６の出力は、図示しないＰＷＭ変換回路を介してインバータ回路１１に供給される。
【００４８】
上記のように構成された第４形態において、５．０ｍｓ制御部Ａのクッション処理部３２から速度指令値ω＊が出力される。この速度指令値と電動機１８の速度との偏差Δωが２．０ｍｓ制御部ＢのＰＩ演算部３５でトルク指令、比例、積分ゲインを用いて処理され、処理結果がトルク指令値Ｉｑ＊として出力される。
【００４９】
このトルク指令値Ｉｑ＊が予め設定された値以上の時に、オープン（欠相）チェックを行なう。ここで、予め設定されたトルク指令値Ｉｑ＊とは、素子オープンと判定する電流値レベル（例えば数アンペア）より充分大きい値（素子正常）とする。
【００５０】
図７において、図示細線の正弦波は電動機電流正常時で、太線は電動機電流欠相時であり、図示斜線部分は欠相検出電流範囲を示す。また、図中Ｉｑ＊ｂ１は、トルク指令値Ｉｑ＊が大きい時の電流値、Ｉｑ＊ｂ２は、トルク指令値Ｉｑ＊が小さい時の電流値で、いずれの場合も素子オープンと判定する電流値レベルより充分大きい値、すなわち素子正常時の場合である。
【００５１】
また、電流検出、位相演算、ＰＷＭ制御は、２００μｓ制御部Ｃで２００μｓｅｃ周期毎に行なっており、この周期毎に各相の予め設定されたトルク指令値Ｉｑ＊に対する電流推定値と実際の電流検出値を比較（オープンチェック）する。
【００５２】
通常、相電流は正弦波であることから、図８に示すように、位相が０度、１８０度、３６０度（０度）で、必ず電流値＝ゼロとなる。このため、図８に示すように、欠相チェック位相範囲が広い時には、正常動作中の“電流＝ゼロ”と、素子オープンによる“電流＝ゼロ”（図中Ｚ部）の区別ができず、素子オープンチェックが誤検出となる可能性が大きくなる。
【００５３】
そこで、図８に示すように、電流値がピークとなる位相（欠相検出範囲が狭い時）は、出力周波数や出力電流値に関わらず変化しないことから、電流が正側ピーク、負側ピークとなる位相を予め予測できる。このため、出力位相が、この位相付近の時のみ電流を比較（オープンチェック）すれば正常時とオープン時の電流値に大きな差が発生するため、誤検出なく正確な素子オープン検出が可能となる。
【００５４】
素子オープンチェックにより、素子オープンと検出した時（電流検出値がオープン判定レベル以下）は、まず、図示しないエラーカウンタをインクリメント（電流制御周期毎に１回）する。その後、図９に示すように、欠相時の電動機電流において、欠相カウント１、欠相カウント２…を、上記カウンタで積算し、その積算値がエラー認定カウンタ以上となった時に、素子オープンエラーと認定する。
【００５５】
上記素子オープンチェックは、インバータ回路のＵ相のときであるが、他の相（Ｖ相、Ｗ相、Ｘ相、Ｙ相、Ｚ相）についても、動揺に制御が可能であり、従って、全素子を個別にオープン検出が可能である。
【００５６】
図１０は５．０ｍｓ処理によるオープンエラー認定処理のフローチャートで、ステップＳ３１はインバータ動作中の処理のときなら、トルク指令値Ｉｑ＊が設定値より大きいかをステップＳ３２で判断し、大きいなら、ステップＳ３４でエラーカウンタが認定カウンタ以上かを判断する。この判断の結果、大きいならステップＳ３４の処理でオープンエラーと認定する。なお、ステップＳ３１でインバータ動作中でないときと、ステップＳ３２で設定値より大きくないならステップＳ３５でエラーカウンタがリセットされる。
【００５７】
図１１は２００μｓ処理によるオープンエラー認定処理のフローチャートで、ステップＳ３１、ステップＳ３２の処理は上記の場合と同じであり、ステップＳ３２で設定値より大きいなら、ステップＳ３６で出力位相がオープンチェック範囲内かを判断する。
【００５８】
ステップＳ３６で範囲内ならステップＳ３７に処理が進んで検出電流がエラー検出レベル以下を判断し、以下ならステップＳ３８でオープンカウンタ値を更新する。
【００５９】
【発明の効果】
以上述べたように、この発明によれば、インバータ回路における主回路のショート、オープンの検出を、特殊なＨ／Ｗを使用しないで可能とするとともに、回路構成の簡素化を図ることができる。また、ショート・オープンチェック時間を必要最小限に抑えたインバータ起動遅れ時間短縮（起動後（コンタクタ投入後））でも検出可能とし、さらにインバータ動作中に素子オープンを検出可能した利点が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の第１形態を示す電動車輌の制御方法のフローチャート。
【図２】この発明の実施の第２形態を示す制御方法のフローチャート。
【図３】実施の第２形態を示す回路構成説明図。
【図４】この発明の実施の第３形態を示す電動車輌制御装置の回路構成説明図。
【図５】実施の第３形態の動作を示すフローチャート。
【図６】この発明の実施の第４形態を示すインバータの制御ブロック図。
【図７】第４形態の動作を述べるための欠相時の電動機電流波形図。
【図８】第４形態の動作を述べるための欠相時の電動機電流波形図。
【図９】第４形態の動作を述べるための欠相時の電動機電流波形図。
【図１０】５．０ｍｓ処理によるオープンエラー認定処理を示すフローチャート。
【図１１】２００μｓ処理によるオープンえらー検出処理を示すフローチャート。
【図１２】インバータ回路を備えた電動車輌制御装置の回路構成説明図。
【符号の説明】
１１…インバータ回路
１２…ラインコンデンサ
１３…バッテリ
１５…ラインコンタクタ
１６…電圧検出アナログ入力回路
１７…ＣＰＵ
１８…電動機
１９…予備充電回路
２０電圧検出アナログ入力回路
Ａ…５．０ｍｓ制御部
Ｂ…２．０ｍｓ制御部
Ｃ…２００μｓ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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