(57)【要約】【構成】パレットを下降させながらコンベヤから物品を投げ出して積み付けるパレタイザーにおいて、パレットを旋回させるための手段と、コンベヤからの投げ出し方向に直角にパレットを移動させるための手段を設ける。【効果】種々の積み付けパターンが可能になり、様々な物品を迅速に積み付けることができる。【選択図】    図１
2004196457.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンベヤに対してパレットを相対的に下降させながら、コンベヤから物品をパレットへ投げ出して積み付けるパレタイザーにおいて、
前記パレットを旋回させる手段を設けたことを特徴とするパレタイザー。
【請求項２】
前記コンベヤの搬送方向に対してほぼ直角に、水平面内でパレットをコンベヤに対して相対移動させるための手段を設けたことを特徴とする、請求項１のパレタイザー。
【請求項３】
前記コンベヤを複数個の並列なコンベヤで構成すると共に、前記各コンベヤからほぼ同時に供給する複数の物品に関して、搬送方向の長さがほぼ等しくなるように、前記物品を積み付けるようにしたことを特徴とする、請求項１または２のパレタイザー。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の利用分野】
この発明は、コンベヤから搬送されてきた物品をパレット上に積み付ける、パレタイザーに関する。
【０００２】
【従来技術】
【０００３】
【特許文献１】特許第２５１５２２５号公報
特許文献１は、コンベヤからパレットへ、物品を投げ出すようにして積み付けるパレタイザーを開示している。ここでコンベヤには、通常の位置固定のコンベヤと伸縮して先端位置が可変のコンベヤの２種類のコンベヤを設けて、長さの異なる物品を同時にパレットへ投げ出すことができるようにしている。なお特許文献１でのパレットの運動は、コンベヤからの投出方向に沿っての前後進と、昇降との２自由度である。また伸縮コンベヤと固定コンベヤとを各１基設け、いずれもベルトコンベヤである。
【０００４】
しかしながら、ベルトコンベヤを用いた伸縮コンベヤは高価な設備である。また長さの異なる物品を同時に投げ出すことができるとはいっても、伸縮コンベヤは例えば１基しかないので、長さの異なる物品間での搬送方向に沿った境界が、伸縮コンベヤと他のコンベヤとの境界に一致しなければならない。このため長さの異なる物品をパレタイズする場合、積み付けパターンに制限が生じる。
【０００５】
【発明の課題】
この発明の基本的課題は、種々の向きに物品を積み付けられるようにすることにある（請求項１〜３）。
請求項２の発明での追加の課題は、種々の積み付けパターンで物品を積み付けられるようにすることにある。
請求項３の発明での追加の課題は、容易かつ迅速に種々の積み付けパターンで、物品を積み付けられるようにすることにある。
【０００６】
【発明の構成】
この発明は、コンベヤに対してパレットを相対的に下降させながら、コンベヤから物品をパレットへ投げ出して積み付けるパレタイザーにおいて、前記パレットを旋回させる手段を設けたことを特徴とする（請求項１）。旋回方向は例えば水平面内とし、旋回角度はコンベヤの搬送方向に対して例えば９０°とする。
なおこの明細書において、積み付けとパレタイズとは同義語とし、例えば積み付けパターンをパレタイズパターンといい、積み付けることをパレタイズするということがある。
【０００７】
好ましくは、コンベヤの搬送方向に対してほぼ直角に、水平面内でパレットをコンベヤに対して相対移動させるための手段を設ける（請求項２）。請求項２の発明では、コンベヤに対するパレットの相対運動は、昇降，前後進（投出方向に沿っての前後進），旋回，左右動（投出方向にほぼ直角な水平移動）の４自由度となる。そして昇降と前後進は積み付けに必要な運動で、旋回と左右動は積み付けの自由度を増して、種々のパターンで物品を積み付けるための運動である。
なおパレットをコンベヤに対して昇降させる代わりに、コンベヤをパレットに対して昇降させても良い。またパレットをコンベヤに対して旋回させたり水平移動させたりする代わりに、コンベヤをパレットに対して旋回あるいは水平移動させても良い。
【０００８】
また好ましくは、前記コンベヤを複数個の並列なコンベヤで構成すると共に、前記各コンベヤからほぼ同時に供給する複数の物品に関して、搬送方向の長さがほぼ等しくなるように、前記物品を積み付ける（請求項３）。このための積み付けパターンは、パレタイザー内の制御部などで発生させても、あるいはパレタイザーの上位の制御部などで発生させても良い。
【０００９】
【発明の作用と効果】
この発明では、パレットをコンベヤからの物品の投げ出し方向に対して旋回できるので、物品を種々の向きからパレットに投出でき、種々の積み付けパターンを用いることができる（請求項１〜３）。
【００１０】
請求項２の発明では、パレットをコンベヤからの投出方向にほぼ直角に相対移動できるので、豊富な積み付けパターンを用いることができる。
【００１１】
請求項３の発明では、複数のコンベヤからほぼ同時に投出する物品は、搬送方向の長さがほぼ等しくなるようにする。するとコンベヤ側から見たパレット上の物品の前面（コンベヤ側を向いた面）がほぼ一直線上に揃い、積み付けが容易になる。先ず、コンベヤからパレット上へ、物品を投げ出す距離がほぼ一定になる。またパレット上へ投げ出された物品が、積み付け済みの前列の物品が、他の物品から突き出している、角に衝突することがない。そしてこのような積み付けパターンを実現するために、パレットをコンベヤに対して相対的に旋回させる（請求項１）、あるいは旋回と水平移動とを行う（請求項２）。このため伸縮コンベヤ等を用いなくても、様々な積み付けパターンで種々の物品を迅速に積み付けることができる。
【００１２】
【実施例】
図１〜図９に、実施例とその動作とを示す。これらの図において、２はパレタイザーで、４−１〜４−３は３本の平行な上流側コンベヤで、パレタイザー２へと物品を供給する。なお上流側コンベヤ４−１〜４−３は、パレタイザー２の一部と見なしてもよいが、パレタイザー２とは別の関連設備と見なしてもよい。５−１〜５−３は斜行コンベヤで、それぞれ上流側コンベヤ４−１〜４−３に接続され、ローラの軸方向がコンベヤの幅方向に対して斜めを向いたものを用いている。そして斜行コンベヤ５−１では、図１の右側に物品を幅寄せして搬送し、斜行コンベヤ５−２，５−３では、物品を図の左側に幅寄せして搬送する。なお斜行コンベヤ５−１〜５−３の構造や種類自体は任意である。また斜行コンベヤ５−１は、斜行コンベヤ５−２，５−３に対して幅広のコンベヤにしてある。
【００１３】
６−１〜６−３は投出コンベヤで、パレット１２に対して物品を投げ出す。投出コンベヤ６−１〜６−３は、それぞれ斜行コンベヤ５−１〜５−３に接続され、３列に直列に接続したコンベヤ列での先端のコンベヤである。斜行コンベヤ６−１〜６−３は、パルス的に起動が可能で、コンベヤ６−１〜６−３の先端の物品投出位置で停止している物品を、コンベヤのパルス起動（急起動）により、パレット１２上へ加速して投げ出す。また投出コンベヤ６−１〜６−３は投出速度が可変で、物品の搬送速度には、斜行コンベヤ５−１〜５−３から投出コンベヤ６−１〜６−３の先端の物品投出位置まで物品を搬送する速度と、この位置から急起動して物品を投げ出す速度の２系統の速度がある。そして前記のように投出速度は可変で、斜行コンベヤ５−１〜５−３から送り込まれた物品を投出コンベヤ６−１〜６−３の先端まで搬送する速度を、いずれかの投出速度と等しくしてもよい。
【００１４】
さらに投出コンベヤ６−１〜６−３が物品を投出位置まで搬送する速度は、斜行コンベヤ５−１〜５−３での物品搬送速度よりも速くし、２つ以上の物品が連続して送り込まれた場合、これらを斜行コンベヤ５−１〜５−３と投出コンベヤ６−１〜６−３との境界で１物品ずつ切り出して分離し、１物品ずつ投出位置まで搬送できるようにする。なお投出コンベヤ６−１〜６−３には、物品との摩擦が大きく、物品を停止状態から急加速しやすいベルトコンベヤを用いることが好ましい。また投出コンベヤ６−１の幅を投出コンベヤ６−２，６−３の幅よりも大きくし、やや大型の物品を斜行コンベヤ５−１及び投出コンベヤ６−１で処理し、これよりもサイズの小さな物品を斜行コンベヤ５−２，５−３や投出コンベヤ６−２，６−３で処理できるようにする。
【００１５】
図２などに示すように、斜行コンベヤ５−１及び投出コンベヤ６−１と、斜行コンベヤ５−２及び投出コンベヤ６−２との間には、ガイド７を設けて、物品が斜行コンベヤ５−１と斜行コンベヤ５−２との間の境界などを乗り越えないようにする。ガイド７は、斜行コンベヤ５−１，５−２がコンベヤ間の境界へ幅寄せするように物品を搬送するので、幅寄せの限界位置を定める。物品がコンベヤ間の境界を越えようとするのは、主として斜行コンベヤ５−１，５−２の間なので、投出コンベヤ６−１，６−２の間にはガイド７を設けなくてもよい。またガイド７に代えて、斜行コンベヤ５−１，５−２の側面方向端部に、壁状の乗り越え防止部材などを設けてもよい。またガイド７は鉛直方向上側あるいは鉛直方向下側に退避して、コンベヤ５−１，５−２間の境界や、コンベヤ６−１，６−２間の境界から出没自在にすることが好ましい。これはコンベヤ６−１〜６−３の全幅を用いて、多数個の物品を一括してパレットに投げ出す際に、ガイド７が邪魔にならないようにするためである。
【００１６】
斜行コンベヤ５−２と斜行コンベヤ５−３の境界、並びに投出コンベヤ６−２と投出コンベヤ６−３との境界には、可動ガイド８を設け、図２の左右方向（各コンベヤの幅方向）に水平動できるようにする。また可動ガイド８は、図２の鉛直方向上側に退避できるようにする。９は複数個のコロやボールなどから成るフリーローラで、投出コンベヤ６−２と投出コンベヤ６−３との境界に設ける。
【００１７】
可動ガイド８並びにフリーローラ９の役割について説明する。投出コンベヤ６−２から投げ出す物品の幅を可変にすると、斜行コンベヤ５−２の幅は投出コンベヤ６−２から投げ出す物品幅の上限に合わせて定めることになる。斜行コンベヤ５−２，５−３間に固定のガイドを設けると、投出コンベヤ６−２から投げ出す物品と、投出コンベヤ６−３から投げ出す物品との間に、幅方向に隙間が生じる。そこで可動ガイド８を図２の左右方向にシフト自在にすることにより、投出コンベヤ６−２からの物品と投出コンベヤ６−３からの物品との間に隙間が生じないようにする。可動ガイド８を斜行コンベヤ５−２や投出コンベヤ６−２側に寄せると、斜行コンベヤ５−３上の物品は、コンベヤ間の境界を越えて、図２での左端を可動ガイド８でガイドされ、フリーローラ９上を、投出コンベヤ６−３に引きずられるように滑って移動する。このため、投出コンベヤ６−２から投げ出す物品の幅を可変にしても、投出コンベヤ６−３から投げ出す物品との間に隙間が生じない。
【００１８】
１０はパレタイザー本体で、パレット１２を投出コンベヤ６−１〜６−３に対して幅方向並びに前後方向に移動させると共に、パレット１２を昇降させるための機構からなっている。１４は背板で、投出コンベヤ６−１〜６−３からパレット１２上へ投げ出された物品を受け止めて停止させるためのものである。１６はチェーンコンベヤなどのコンベヤで、モータ１８などにより駆動して、パレット１２を投出コンベヤ６−１〜６−３に対して幅方向（左右方向）に移動させる。駆動部２０は、コンベヤ１６ごとパレット１２を昇降させ、パレット１２は早送り運動で上昇させ、下降速度は物品の種類に応じて可変にし、例えば複数種類に切替自在にする。またパレット１２の下降では、停止と下降再開とを短時間で切り替えられるようにしてある。なお実施例では、コンベヤ６−１〜６−３に対して、パレット１２を昇降させるが、パレット１２の高さを固定して、コンベヤ６−１〜６−３を昇降させても良い。
【００１９】
駆動部２０からはアーム２１，２２が突き出してコンベヤ１６を支え、アーム２１，２２はカウンターウエイト付きのチェーンやロープなどにより昇降する。ここでパレット１２の昇降機構自体は、物流機器で公知の適宜の昇降機構を用いればよい。２４は例えば一対のレールで、パレット１２をコンベヤ６−１〜６−３での物品の搬送方向（前後方向）に沿って前後進させるためのレールである。そしてパレット１２を最も投出コンベヤ６−１〜６−３側に寄せた状態では、背板１４が投出コンベヤ６−１〜６−３に向き合って、パレット１２が大部分コンベア６−１〜６−３，５−１〜５−３の底部に隠れた状態となる。一方パレット１２を図１の上方へ最も移動させた状態では、パレット１２のコンベヤ６−１〜６−３側の端部が、投出コンベヤ６−１〜６−３のほぼ先端付近に現れるようになる。
【００２０】
３０，３１はパレット１２の搬送用コンベヤで、例えばチェーンコンベヤやローラコンベヤなどを用い、ここでは図１の左側のコンベヤ３０側からパレット１２をコンベヤ１６上へ搬入し、コンベヤ１６からパレット１２はコンベヤ３１へと搬出するものとする。３２，３３は回動装置で、パレット１２の向きを例えば９０°回動させるためのものであり、ターンテーブル３４とパンタグラフなどを用いたリフター３５などを用いる。ターンテーブルとリフターの組み合わせに代えて、パレットの昇降と９０°回動運動とを組み合わせて実現するためのカム機構などを用いても良い。また回動装置３２，３３は、パレット１２を９０°回動させることができればよく、コンベヤ３０，３１にそれぞれ回動装置３２，３３を設ける代わりに、その一方にのみ回動装置を設けてもよい。この場合、例えばコンベヤ１６へパレットを搬入する前に、回動装置でパレットの向きを９０°回動させ、パレットへ物品を積み付けた後に、元のコンベヤにパレットを戻して、同じ回動装置で逆方向あるいは同じ方向に９０°回動させればよい。また図１では、パレタイザー本体１０の両側にコンベヤ３０，３１を設けたが、片側にのみ設けるようにしてもよい。さらにパレット１２の平面形状は、例えば長方形状である。
【００２１】
図２のＳ1〜Ｓ3は、光電スイッチや超音波センサ、あるいはＣＣＤカメラなどを用いたセンサで、投出コンベヤ６−１〜６−３の先端の物品投出位置での物品の有無を検出する。センサＭ1〜Ｍ3は、同様に光電スイッチや超音波センサ、ＣＣＤカメラなどからなり、斜行コンベヤ５−１〜５−３と投出コンベヤ６−１〜６−３の境界付近で物品を検出する。これらの結果、斜行コンベヤ５−１〜５−３の先端に物品が到着すると、センサＭ1〜Ｍ3がオンし、投出コンベヤ６−１〜６−３の先端に物品が到着すると、センサＳ1〜Ｓ3がオンする。斜行コンベヤ５−１〜５−３上では、物品を左右方向に幅寄せする力が働くので、物品は搬送方向に沿ってほぼ整列して搬送される。
【００２２】
ここで、２つの物品が搬送方向に例えば密着しながら、搬送されてくるとする。この場合、投出コンベヤ６−１〜６−３の搬送速度は、斜行コンベヤ５−１〜５−３の搬送速度よりも速いので、斜行コンベヤ５−１〜５−３から投出コンベヤ６−１〜６−３に物品が乗り移ると、後続の物品との間に隙間が生じる。ここで、先行物品がコンベヤ５−１〜５−３とコンベヤ６−１〜６−３との境界に達したことを、センサＭ1〜Ｍ3で最初に検出する。次いで、先行物品が投出コンベヤ６−１〜６−３に移り終わると、後行物品との間の隙間をセンサＭ1〜Ｍ3で検出して、斜行コンベヤ５−１〜５−３を停止させる。このため２つの物品が密着して斜行コンベヤ５−１〜５−３上を移動しても、１物品ずつに切り出して投出コンベヤ６−１〜６−３へ移動させることができ、後続の物品は斜行コンベヤ５−１〜５−３の先端で停止する。
【００２３】
駆動部２０側にはセンサＨ1を設けて、アーム２１，２２などの位置を検出し、間接的にパレット１２の高さを検出する。実施例では３系統のセンサＳ1〜Ｓ3，Ｍ1〜Ｍ3，Ｈ1を設けたが、これらを全て設ける必要はない。例えばパレット１２の高さをセンサＨ1で求める代わりに、パレット１２の昇降用モータの回転数などをロータリーエンコーダやレゾルバなどで求めて、パレット１２の高さを推定してもよい。さらに物品の先端をセンサＭ1〜Ｍ3で検出した後の、投出コンベヤ６−１〜６−３の搬送距離に基づいて、投出コンベヤ上での物品位置を推定してもよい。
【００２４】
図２の４０は制御部で、センサＳ1〜Ｓ3，Ｍ1〜Ｍ3，Ｈ1からの信号を入力されて、投出コンベヤ６−１〜６−３の先端の投出位置での物品の有無、並びに斜行コンベヤ５−１〜５−３の先端での物品の有無を検出する。またパレット１２の高さを検出し、これにパレット１２上に積み付けられている物品の高さを加算して、投出コンベヤ６−１〜６−３から物品を投げ出す高さまでパレット１２が下降したかどうかを算出する。制御部４０には、図示しない物流コンピュータなどの上位ＣＰＵ（コントロール・プロセッシング・ユニット）からパレタイズ計画が入力され、これは投げ出す物品の数とその種類、及び積み付けのパターンを表すデータである。パレット１２にどのようなパターンで物品を積み付けるか、上下方向に何段分の高さまで物品を積み付けるか、投げ出す各物品の幅や高さ、長さ及び重さ、並びに物品の損傷のしやすさなどが、このデータに記載されている。ただし積み付けパターンは、制御部４０で発生させても良い。これらによって制御部４０では、パレット１２に物品を積み付けるパターンが定まる。積み付けパターンが定まると、パレット１２を９０°旋回させて積み付け方向（投出方向）を変更する必要があるかどうか、パレット１２をコンベヤ６−１〜６−３の投げ出し方向に直角に水平動させる必要があるかどうかが定まる。この水平動は、左右一列に積み付ける物品の幅と個数に応じて定まり、その際の条件は、ガイド７の位置が左右の物品間の境界となることである。このようにして、パレタイズ計画に基づいて、パレットの旋回の有無と、積み付け途中でのパレットの左右方向位置を、制御部４０で求める。
【００２５】
制御部４０は、これ以外に、物品を投げ出すタイミング（投出タイミング）でのパレット１２の高さ、及び投出コンベヤ６−１〜６−３からの物品の投出速度を求める。さらに投出コンベヤ６−２から投げ出す物品の幅に応じて、可動ガイド８の位置を定める。また物品の高低や傷つき易さに応じて、パレット１２を下降させる速度を定める。４１は投出速度ルール表で、４２は下降速度ルール表である。投出速度ルール表４１では、物品の長さや幅，高さなどの形状と重量並びに損傷のし易さに応じて、投出コンベヤ６−１〜６−３からの投出速度を決定する。例えば長い物品は短い物品に比べて高速で投げ出すものとする。さらに投出コンベヤ６−１〜６−３を停止状態から急起動した際に、短時間で物品をコンベヤと同じ速度まで加速するのが難しい場合は、重い物品や背の高い物品ほど投出速度を大きくする。また損傷し易い物品に対しては、例えば５〜２０％程度、他の場合よりも投出速度を小さくする。
【００２６】
下降速度ルール表４２では、物品の種類（物品の高低や物品の損傷し易さ）に応じて、パレット１２の下降速度を決定する。下降速度は背の高い物品ほど速く、背の低い物品ほど遅くして、背の高い物品でも背の低い物品でも、投出コンベヤ６−１〜６−３からの投出ピッチ（投出間隔）が余り変化しないようにする。また損傷し易い物品に対しては、下降速度を例えば５〜２０％程度減少させる。投出速度ルール表４１や下降速度ルール表４２は、物品の種類を見出しとして、投出速度や下降速度を読み出すための表である。しかしながら表を用いる代わりに、適宜の計算式により投出速度や下降速度を決定してもよい。さらに投出速度や下降速度は制御部４０で決定するのではなく、図示しない上位の物流コンピュータ側から指定するようにしてもよい。
【００２７】
以上のように、コンベヤ５−１〜５−３，６−１〜６−３，パレタイザー本体１０並びに、コンベヤ３０，３１と、回動装置３２，３３、及びこれらの制御系により、パレタイザー２を構成する。
【００２８】
図３，図４に、パレット１２への物品の積み付けパターンの例を示す。図３では比較的大きな物品ａ，ｄを投出コンベヤ６−１から投げ出し、投出コンベヤ６−２からはやや幅の狭い物品ｂ，ｅを投げ出すので、可動ガイド８はフリーローラ９の中央付近へと移動させる。また投出コンベヤ６−３から物品ｄ，ｆを投げ出す。なお各物品は１列に多段に積み付け、前の段の物品上に次の段の物品を積み付けるようにする。また投出コンベヤ６−１〜６−３側を向いた、物品の前面ラインを揃えて、投出コンベヤ６−１〜６−３からパレット１２上へ物品を投げ出す際の、物品の投出距離をほぼ一定にする。図４の積み付けパターンでは、投出コンベヤ６−１から幅の狭い物品Ａ，Ｂを左右に平行に投げ出し、物品Ｃ、Ｇはやや幅が広いので、可動ガイド８を投出コンベヤ６−３の付近まで移動させる。
【００２９】
図５に、パレットの下降と投出コンベヤとの間の同期を示す。パレットを上昇させ、その上面が投出コンベヤ６−１〜６−３の底面とほぼ等しい高さとなると、物品を投げ出す部分が投出コンベヤ６−１〜６−３の底面に隠れるように、パレットを投出コンベヤ側へ水平移動させる。この状態で投出コンベヤ６−１〜６−３から例えば低速で物品をパレット１２側へと搬出し、これと同時にパレット１２を投出コンベヤ６−１〜６−３から離れる側に後退させると、１段目の物品が静かにパレット１２上に移載される。
【００３０】
これは、パレット１２の上面などにゴム張りなどが施され、物品との摩擦が大きい場合、投出コンベヤ６−１〜６−３から物品を投げ出しても、物品はパレット上を滑らず、そのまま投出位置で止まってしまう恐れがあるからである。これに対して１段目の投出で、パレット１２を投出コンベヤ６−１〜６−３の底部から静かに引き抜くようにすると、物品がパレット上で滑らなくても、積み付けることができる。
【００３１】
１段目の投出が終わると、パレットを一定速度で下降させる。制御部ではパレットの高さとその上の物品の高さとを求め、この高さが投出コンベヤ６−１〜６−３の高さと一致すると、投出タイミングとする。パレットが下降して、投出タイミングが到来すると、投出コンベヤ先端の投出位置に物品が存在するか否かを、センサＳ1〜Ｓ3の信号で求め、物品が存在すれば、該当する投出コンベヤをパルス的に起動して物品を投げ出す。物品が存在しない場合、物品が到着するまでパレットの下降を停止し、物品が投出位置に到着すると、所定の投出速度で物品を投げ出す。この後、パレットは下降を再開する。例えば図５の実線は、投出コンベヤへの物品の到着遅れが無い状態でのパレットの下降パターンを示し、鎖線は２番目の投出タイミングで物品が無いため、待機した際の下降パターンを示す。実施例では３個の投出コンベヤ６−１〜６−３を用いるので、いずれかの投出コンベヤについて、パレットが投出高さまで下降した際に物品がない場合、パレットを停止させる。
【００３２】
図６に、物品の投出アルゴリズムを示す。パレットが所定高さまで下降したかどうか、言い換えると投出タイミングが到来したかどうかを監視し、所定高さに下降すると、センサの信号から投出物品の有無を検出し、投出物品がない場合、下降を停止する。投出物品が存在すれば物品を投げ出し、高さ方向に沿っての物品の投出が終了するまで、これらの処理を繰り返す。
【００３３】
図７に投出コンベヤの速度パターンを示す。上流側の斜行コンベヤの先端まで物品が到着すると、投出コンベヤを起動して、コンベヤ先端に物品が到着するまで、投出コンベヤを作動させる。その後パレットが到着するのを待ち、パレットが所定高さまで下降してくると、パルス的に投出コンベヤを起動して物品を投げ出す。ここで物品の投出速度を、物品の種類に応じて決定する。
【００３４】
図８にパレットの下降速度のパターンを示すと、図の実線で示した標準物品に対する下降速度を用いる他に、背の高い物品ではより高速で下降させ、背の低い物品ではより低速で下降させる。これらによって、投出タイミングは図の矢印のように変化し、背の高い物品でも背の低い物品でも、物品を投げ出す間隔をなるべく一定に近づけ、投出コンベヤへの物品の供給を容易にする。これと共に背の高い物品では、積み付けの所要時間を短縮する。図８には示さなかったが、損傷し易い物品の場合、パレットの下降速度を図８よりやや低下させる。
【００３５】
図９に、パレット１２を回動させてから、物品を積み付ける例を示す。図の▲１▼〜▲５▼-3は物品で、図９の下部に示すパターンで、物品▲１▼〜▲５▼-3を積み付けたいとする。パレット１２は通常は長方形状で、その長辺方向をコンベヤ６−１〜６−３の搬送方向に直角にし、パレットの短辺方向に物品を投げ出すようにする。しかしながらこの向きでは、物品▲１▼，▲２▼と物品▲３▼-1〜▲５▼-3との幅や長さが一致しないために、コンベヤ側から見た物品群の前面が一直線上に揃うように、積み付けることが難しい。そこで図１の回動装置３３等を用いて、パレット１２を９０°回動させてから、パレタイザー本体１０のコンベヤ１６にパレット１２を搭載し積み付ける。そして積み付け後に、コンベヤ３１での搬送の便宜などのために、再度、例えば回動装置３２で９０°回動させる。なお一対の回動装置３２，３３を設ける代わりに、その一方のみでも良いことは明らかである。さらに
回動装置は、パレタイザー本体のコンベヤ１６上や、コンベヤ１６をパレタイザー本体から支えるベースなどに設けても良い。
【００３６】
パレット１２をコンベヤ１６に搭載した後に、コンベヤ６−２，６−３間の可動ガイドを例えば上方に退避させ、物品▲１▼，▲２▼を積み付ける。物品▲３▼-1〜▲５▼-1と物品▲１▼、▲２▼は幅が異なり、物品▲１▼，▲２▼間の境界を、物品▲３▼-1，▲４▼-1間の境界や、物品▲４▼-1，▲５▼-1間の境界に揃えることができないので、コンベヤ１６でパレット１２をコンベヤ６−１〜６−３からの投げ出し方向（搬送方向）にほぼ直角に移動させる。このようにして、物品▲４▼-1，▲５▼-1間の境界が、コンベヤ６−１，６−２間の境界に一致するようにする。そしてこの位置で、物品▲３▼-1〜▲５▼-3を積み付ける。
【００３７】
このような積み付けでは、幅や長さが異なる物品を混載して積み付ける際に、物品の搬送方向の長さをほぼ等しくして、コンベヤ６−１〜６−３側から見た物品の前面をほぼ一直線上に揃えることができる。なお長さが等しいとは、長い方の物品に対する短い方の物品の長さの割合が、例えば９０％以上、好ましくは９５％以上であることとする。そして物品を投げ出す距離、即ちコンベヤ６−１〜６−３からパレット上へ物品を投げ出す距離がほぼ一定なので、伸縮コンベヤなどが不要になる。またパレットを回動させ、さらにパレットの左右位置を変更できるので、物品を種々の積み付けパターンで積み付けることができる。この結果例えば、パレット１２の物品載置面を最大限に活かして積み付けることができる。さらに物品▲１▼，▲２▼を同時に積み付け、物品▲３▼-1〜▲５▼-1などを同時に積み付けて、パレットの前面一列分の物品をほぼ同時に積み付けて、物品を迅速に積み付けることができる。実施例では、パレットの９０°回動（投出方向の９０°回転）と、パレットの水平移動により、積み付けパターンの自由度が著しく増す。このため種々の物品を混載する時などに、迅速かつ容易にパレタイズできる。
【００３８】
実施例では並列にコンベヤ６−１〜６−３を設けて独立に制御したが、これは、高さの異なる物品をコンベヤ６−１〜６−３側から見て一列に積み付けるため、物品の投出タイミングを独立にするためである。従って、左右一列分の物品の高さを共通にする際には、コンベヤ６−１〜６−３を１台のコンベヤに集約しても良く、その場合は図１のガイド７，８は設けなくても良い。また実施例で、ガイド７，８の退避機構を設けたのは、コンベヤ６−１〜６−３の全幅分に、左右方向に並べた物品を一括して、パレットへ投げ出すモードを設けたからである。このようなモードが不要であれば、ガイド７，８の退避機構は不要である。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例のパレタイザーの要部平面図
【図２】実施例のパレタイザーでのセンサと制御系の配置とを示す図
【図３】実施例でのパレットへの積み付けパターンの例を示す図
【図４】実施例での他の積み付けパターンを示す図
【図５】実施例でのパレットの下降と物品の投出タイミングとを示す図
【図６】実施例での投出コンベヤとパレット昇降手段の制御アルゴリズムを示すフローチャート
【図７】実施例での投出コンベヤの動作パターンを示す図
【図８】実施例でのパレットの下降速度パターンを示す図
【図９】実施例での、パレットの回転と投出コンベヤへの左右動を用いた積み付けパターンの例を示す図
【符号の説明】
２                  パレタイザー
４−１〜４−３      上流側コンベヤ
５−１〜５−３      斜行コンベヤ
６−１〜６−３      投出コンベヤ
７                  ガイド
８                  可動ガイド
９                  フリーローラ
１０                パレタイザー本体
１２                パレット
１４                背板
１６                コンベヤ
１８                モータ
２０                駆動部
２１，２２          アーム
２４                レール
３０，３１          コンベヤ
３２，３３          回動装置
３４                ターンテーブル
３５                リフター
４０                制御部
４１                投出速度ルール表
４２                下降速度ルール表
Ｓ1〜Ｓ3，Ｍ1〜Ｍ3，Ｈ1      センサ
ａ〜ｆ，Ａ〜Ｈ      物品
▲１▼〜▲５▼-3            物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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