(57)【要約】【課題】現在位置が高架道路上か、高架道路下の道路か判定して、位置精度を向上させることを目的とし、さらに、車両の操作を行った時に、ドライバが次の車両の操作をどのように行えば良いか判断するために、その行った車両の操作に関連する車両の周辺状況を、その操作と連動させて認識し易く表示すること。【解決手段】車両の上方の障害物との距離を測定可能な上レーダー１６と、方向指示器１８から左右の方向信号を取得できる手段と、ブレーキ１７の動作を取得できる手段と、左右周囲を撮影するカメラと、障害物を検知する各レーダーと、自車位置を検出するＧＰＳ部８と、各レーダーからの障害物との距離が一定以内であることを報知するための音声合成部５とスピーカ６とから構成される。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上方にある物体を検知する上レーダーと、現在位置を検出する現在位置検出手段と、地図情報が記録された地図記録手段と、情報を表示する表示手段とを備え、前記上レーダーが検知した上方にある物体の有無と前記現在位置検出手段が検出した現在位置とにより、高架道路上を走行しているのか、高架道路の下の道路を走行しているのかを判定し、前記判定結果を前記表示手段に前記地図情報と前記現在位置とともに表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
左方向指示器の動作を検出する左方向指示検出手段と、左方向を撮影する左カメラとを備え、前記左方向指示器の動作を検出したとき、前記表示手段に前記地図情報と前記現在位置を表示するとともに、前記表示手段の画面の左側に前記左カメラが撮影した映像を表示することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
左方向にある物体を検知する左レーダーと、情報を報知する報知手段とを備え、前記左レーダーが左側に存在する物体との距離が所定の距離以下であることを検知したとき、前記報知手段が音または表示により前記左側に存在する物体との距離が所定の距離以下であることを報知することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
右方向指示器の動作を検出する右方向指示検出手段と、右方向を撮影する右カメラとを備え、前記右方向指示器の動作を検出したとき、前記表示手段に前記地図情報と前記現在位置を表示するとともに、前記表示手段の画面の右側に前記右カメラが撮影した映像を表示することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
右方向にある物体を検知する右レーダーと、情報を報知する報知手段とを備え、前記右レーダーが右側に存在する物体との距離が所定の距離以下であることを検知したとき、前記報知手段が音または表示により前記右側に存在する物体との距離が所定の距離以下であることを報知することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
ブレーキの動作を検知するブレーキ検知手段と、後方向を撮影する後カメラとを備え、前記ブレーキ検知手段がブレーキ動作の開始を検知したとき、前記表示装置の画面の下側に、前記後カメラが撮影した映像を表示することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記ブレーキ検知手段がブレーキ動作の解除を検知したとき、前記表示装置の画面の上側に、前記後カメラが撮影した映像を表示することを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
後方向にある物体を検知する後レーダーと、情報を報知する報知手段とを備え、前記ブレーキ検知手段がブレーキ動作の開始を検知したとき、前記後レーダーが後方に存在する物体との距離が所定の距離以下であれば、前記報知手段が音または表示により前記後方に存在する物体との距離が所定の距離以下であることを報知することを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前方向にある物体を検知する前レーダーを備え、前記ブレーキ検知手段がブレーキ動作の解除を検知したとき、前記前レーダーが前方に存在する物体との距離が所定の距離以下であれば、前記報知手段が音または表示により前記前方に存在する物体との距離が所定の距離以下であることを報知することを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、上方、前方、後方、左右側の状況を報知することができるナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ナビゲーション装置において、高架道路とその下の道路が重なっている場合、どちらを走行しているのか判定することは困難である。また、カメラや赤外線センサーを用いて、周辺状況を感知して自動で表示して、危険状態を警告音として出力するナビゲーション装置は既に提案されているが、車両の操作をもとにして、その関連する周辺状況をその操作のときだけ、その操作と連動した認識し易い表示と警告音で通知することはできない。（例えば、特許文献１参照）
【０００３】
【特許文献１】
特開平１０―２６４７２２号公報（第２−４頁、第２図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
現在位置が高架道路上か、高架道路下の道路か判定して、位置精度を向上させることを目的とし、さらに、車両の操作を行った時に、ドライバが次の車両の操作をどのように行えば良いか判断するために、その行った車両の操作に関連する車両の周辺状況を、その操作と連動させて認識し易く表示して安全運転を促すことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、上方にある物体を検知する上レーダーと、現在位置を検出する現在位置検出手段と、地図情報が記録された地図記録手段と、情報を表示する表示手段とを備え、前記上レーダーが検知した上方にある物体の有無と前記現在位置検出手段が検出した現在位置とにより、高架道路上を走行しているのか、高架道路の下の道路を走行しているのかを判定し、前記判定結果を前記表示手段に前記地図情報と前記現在位置とともに表示する構成とした。この構成により、高架道路とその高架道路の下に道路がある場合に、どちらの道路を走行しているかを判定することができることとなる。
【０００６】
また、上記目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、左方向指示器の動作を検出する左方向指示検出手段と、左方向を撮影する左カメラとを備え、前記左方向指示器の動作を検出したとき、前記表示手段に前記地図情報と前記現在位置を表示するとともに、前記表示手段の画面の左側に前記左カメラが撮影した映像を表示する構成とした。この構成により、左折しようとしたときに左側の周囲状況を容易に把握することができる。
【０００７】
また、上記目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、左方向にある物体を検知する左レーダーと、情報を報知する報知手段とを備え、前記左レーダーが左側に存在する物体との距離が所定の距離以下であることを検知したとき、前記報知手段が音または表示により前記左側に存在する物体との距離が所定の距離以下であることを報知する構成とした。この構成により、左折しようとしたときに、左側付近に障害物などがあることを報知することができる。
【０００８】
また、上記目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、右方向指示器の動作を検出する右方向指示検出手段と、右方向を撮影する右カメラとを備え、前記右方向指示器の動作を検出したとき、前記表示手段に前記地図情報と前記現在位置を表示するとともに、前記表示手段の画面の右側に前記右カメラが撮影した映像を表示するこの構成により、右折しようとしたときに右側の周囲状況を容易に把握することができる。
【０００９】
また、上記目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、右方向にある物体を検知する右レーダーと、情報を報知する報知手段とを備え、前記右レーダーが右側に存在する物体との距離が所定の距離以下であることを検知したとき、前記報知手段が音または表示により前記右側に存在する物体との距離が所定の距離以下であることを報知する構成とした。この構成により、右折しようとしたときに、右側付近に障害物などがあることを報知することができる。
【００１０】
また、上記目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、ブレーキの動作を検知するブレーキ検知手段と、後方向を撮影する後カメラとを備え、前記ブレーキ検知手段がブレーキ動作の開始を検知したとき、前記表示装置の画面の下側に、前記後カメラが撮影した映像を表示する構成とした。この構成により、ブレーキをかけたときに、後方の確認をするときにミラーなどを利用することなく後方の状況を把握することができる。
【００１１】
また、上記目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、前記ブレーキ検知手段がブレーキ動作の解除を検知したとき、前記表示装置の画面の上側に、前記後カメラが撮影した映像を表示する構成とした。この構成により、ブレーキを解除したときに、前方の状況を把握することができる。
【００１２】
また、上記目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、後方向にある物体を検知する後レーダーと、情報を報知する報知手段とを備え、前記ブレーキ検知手段がブレーキ動作の開始を検知したとき、前記後レーダーが後方に存在する物体との距離が所定の距離以下であれば、前記報知手段が音または表示により前記後方に存在する物体との距離が所定の距離以下であることを報知する構成とした。この構成により、ブレーキをかけたときに、後方付近に後続車などがあることを報知することができる。
【００１３】
また、上記目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、前方向にある物体を検知する前レーダーを備え、前記ブレーキ検知手段がブレーキ動作の解除を検知したとき、前記前レーダーが前方に存在する物体との距離が所定の距離以下であれば、前記報知手段が音または表示により前記前方に存在する物体との距離が所定の距離以下であることを報知する構成とした。この構成により、ブレーキを解除したときに、前方の車両などとの距離が近いことを報知することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。図１において、ナビゲーション装置３０は、車両位置を地図上に表示し、搭載された各カメラの映像を表示し、報知手段の一つとして報知すべき情報を表示する表示装置１と、ナビゲーション装置３０の全体の制御を行う制御部３と、操作者がゲーション装置の操作を行い、方向指示器１８とブレーキ１７からの信号により表示を切り替えるかどうか設定するための操作部２と、表示装置１に表示する地図データが記憶された地図記録媒体４と、報知手段の一つとして、警告音を合成し、スピーカ６から出力させるための音声合成部５と、音声合成部５から出力された警告音信号を出力するスピーカ６と、地図記録媒体４から読み出した地図データを保持し、操作部２からの入力を記憶するためのメモリ７と、ＧＰＳ衛星からの測位信号を受信して現在位置を検出する現在位置検出手段であるＧＰＳ部８およびＧＰＳ用アンテナ９と、車両の後方の障害物を検知しその障害物との距離を測定する後レーダー１０と、車両の後方の映像を撮影するための後ＣＣＤカメラ１１と、車両の右側の障害物を検知しその障害物との距離を測定する右レーダー１２と、車両の右側の映像を撮影するための右ＣＣＤカメラ１３と、車両の左側の障害物を検知しその障害物との距離を測定する左レーダー１４と、車両の左側の映像を撮影するための左ＣＣＤカメラ１５と、車両の前方の障害物を検知しその障害物との距離を測定する前レーダー２０と、車両の前側の映像を撮影するための前ＣＣＤカメラ１９と、ブレーキペダルを踏んだときにオンで、ブレーキペダルを離したときにオフの信号を制御部３に通知するブレーキ１７と、方向指示器レバーを通常状態から右か左に切り替えたときに、その右か左の状態信号を制御部３に通知する方向指示器１８と、車両の上方の障害物を検知しその障害物との距離を測定する上レーダー１６とから構成される。
【００１５】
ここで、左右前後および上の各レーダーは、電波、赤外線または光などを送信し、その送信した電波などがその方向にある物体に反射して戻ってきた信号を受信して、その方向の物体の有無の判断や物体までの距離を測定するものである。
【００１６】
本実施の形態において、まず、方向指示器１８とブレーキ１７からの入力に従って、表示装置１に表示するカメラの映像を切り替えるモードに設定されている場合の動作について図６を用いて説明する。
【００１７】
ステップＳ６０１において、制御部３がＧＰＳ部８で検出した現在位置データを取り出し、その位置データが、高架道路とその下にも道路がある位置であった場合、制御部３は、上レーダー１６が測定した上方にある物体との距離を取り出し、その距離がある一定値以下であった場合は、上方に高架道路があると判断し、上方に高架道路があるということは下の道路を走行していると判断する。
【００１８】
次に、ステップＳ６０２において、制御部３がステップＳ６０１で検出した位置データ付近の地図データを地図記録媒体４から読み出し、メモリ７に記憶する。そして、制御部３は、自車位置を、上下の道路の内、下の道路として、メモリ７上の地図データを用いて、表示装置１に表示する。
【００１９】
そして、ステップＳ６０３において、制御部３は、方向指示器１８から方向信号を検出しているかどうか判断して、検出している場合、ステップＳ６０４に進み、検出していない場合、ステップＳ６０７に進む。
【００２０】
ステップＳ６０４において、方向指示器１８から検出した信号が左を示す信号であるなら、図４に示すように、表示装置１の画面の左側に、左ＣＣＤカメラ１５の撮影している映像を表示し、右を示す信号であるなら、図５に示すように、表示装置１の画面の右側に、右ＣＣＤカメラ１３の撮影している映像を表示する。
【００２１】
次に、ステップＳ６０５において、操作部２によって設定されて現在表示しているカメラ側のレーダーが検出した障害物との距離を制御部３が取得し、それがある一定以内の距離であるなら、危険と判断し、ステップＳ６０６へ進み、そうでないならステップＳ６０１へ進む。
【００２２】
ステップＳ６０６において、制御部３は、音声合成部５を用いて、警告音が一定期間スピーカ６から出力されるようにして、ステップＳ６０１へ進む。
【００２３】
ステップＳ６０７において、制御部３は、ブレーキ１７からオン信号を取得している場合、図３に示すように、表示装置１の画面の下側に、後ＣＣＤカメラ１１の撮影している映像を
表示し、オフ信号を取得している場合、図２に示すように、表示装置１の画面の上側に、自動的に前ＣＣＤカメラ１９の撮影している映像を表示する。
【００２４】
そして、ステップＳ６０８において、操作部２によって設定されて現在表示しているカメラ側のレーダーが検出した障害物との距離を制御部３が取得し、それがある一定以内の距離であるなら、危険と判断し、ステップＳ６０９へ進み、そうでないならステップＳ６０１へ進む。
【００２５】
ステップＳ６０９において、制御部３は、音声合成部５を用いて、警告音が一定期間スピーカ６から出力されるようにして、ステップＳ６０１へ進む。
【００２６】
このように、高架道路の下にも道路がある場合に、どちらを走行しているかを判別することができ、また右左折やブレーキ動作時に前後左右に障害物があり、それが危険な位置にあると判断した場合にはその状況を自動的に表示手段に表示するとともに警告を発して、運転者に注意を促すことができる。
【００２７】
次に、操作部２から方向指示器１８とブレーキ１７からの入力に従い、表示するカメラの映像を切り替えないモードに設定されている場合の動作について図７を用いて説明する。
【００２８】
ステップＳ７０１において、制御部３がＧＰＳ部８で検出した現在位置データを取り出し、その位置データが、高架道路とその下にも道路がある位置であった場合、制御部３は、上レーダー１６が測定した上方にある物体との距離を取り出し、その距離がある一定値以下であった場合は、上方に高架道路があると判断し、上方に高架道路があるということは下の道路を走行していると判断する。
【００２９】
次に、ステップＳ７０２において、制御部３がステップＳ７０１で検出した位置データ付近の地図データを地図記録媒体４から読み出し、メモリ７に記憶する。そして、制御部３は、自車位置を、上下の道路の内、下の道路として、メモリ７上の地図データを用いて、表示装置１に表示する。
【００３０】
そして、ステップＳ７０３において、制御部３は、操作部２から表示するカメラの位置を検出した場合、ステップＳ７０４に進み、検出していない場合、ステップＳ７０１に進む。
【００３１】
ステップＳ７０４において、制御部３は、操作部２から入力された位置のカメラで撮影した映像を、図２〜図５の表示に従い、表示装置１に表示する。
【００３２】
次に、ステップＳ７０５において、現在表示しているカメラ側のレーダーが検出した障害物との距離を制御部３が取得し、それがある一定以内の距離であるなら、危険と判断し、ステップＳ７０６へ進み、そうでないならステップＳ７０１へ進む。
【００３３】
ステップＳ７０６において、制御部３は、音声合成部５を用いて、警告音が一定期間スピーカ６から出力されるようにして、ステップＳ７０１へ進む。
【００３４】
このように、高架道路の下にも道路がある場合に、どちらを走行しているかを判別することができ、また右左折やブレーキ動作時に前後左右に障害物があり、それが危険な位置にあると判断した場合に警告を発して、運転者に注意を促すことができる。
【００３５】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、現在位置が高架道路上か、高架道路下の道路か判定して、位置精度を向上させることを目的とし、さらに、車両の操作を行った時に、ドライバが次の車両の操作をどのように行えば良いか判断するために、その行った車両の操作に関連する車両の周辺状況を、その操作と連動させて認識し易く表示して安全運転を促すことができるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のナビゲーション装置の概略ブロック図
【図２】本発明のナビゲーション装置の前側のカメラ映像の表示例を示す図
【図３】本発明のナビゲーション装置の後側のカメラ映像の表示例を示す図
【図４】本発明のナビゲーション装置の左側のカメラ映像の表示例を示す図
【図５】本発明のナビゲーション装置の右側のカメラ映像の表示例を示す図
【図６】本発明のナビゲーション装置の動作を説明するフローチャート
【図７】本発明のナビゲーション装置の動作を説明するフローチャート
【符号の説明】
１  表示装置
２  操作部
３  制御部
４  地図記録媒体
５  音声合成部
６  スピーカ
７  メモリ
８  ＧＰＳ部
９  ＧＰＳ用アンテナ
１０  後レーダー
１１  後ＣＣＤカメラ
１２  右レーダー
１３  右ＣＣＤカメラ
１４  左レーダー
１５  左ＣＣＤカメラ
１６  上レーダー
１７  ブレーキ
１８  方向指示器
１９  前ＣＣＤカメラ
２０  前レーダー
３０  ナビゲーション装置
４０  地図表示および自車位置マーク表示
４１  前カメラの映像
４３  後カメラの映像
４４  左カメラの映像
４５  右カメラの映像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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