(57)【要約】【課題】各被制御装置に対する制御を分散化して制御装置の負担を軽減する。【解決手段】複数の被制御装置４と複数の副制御装置３と主制御装置４とを備えた制御システムであって、主制御装置２は、制御プログラム毎に制御プログラムを実行する主制御装置２及び副制御装置３を記憶する制御プログラム実行制御テーブル２３を有し、制御プログラム実行制御テーブルに記憶された各副制御装置に対して指定された制御プログラムを送信するととも実行指示を送信する。各副制御装置３は、主制御装置２から送信されてきた制御プログラムを自己の制御プログラムメモリ２１に書込み、この制御プログラムを実行する。【選択図】　　図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の被制御装置と、この複数の被制御装置に対する制御を行う複数の副制御装置と、前記複数の被制御装置に対する制御を行うとともに前記複数の副制御装置を管理する主制御装置とを備えた制御システムであって、
前記主制御装置は、
前記各被制御装置を制御するための複数の制御プログラムを記憶する制御プログラムメモリと、
前記制御プログラム毎に、制御プログラムを実行する主制御装置及び副制御装置を記憶する制御プログラム実行制御テーブルと、
前記制御プログラム実行制御テーブルに記憶された各副制御装置に対して指定された制御プログラムを送信するととも実行指示を送信する副制御装置管理手段と、
前記制御プログラム実行制御テーブルにおいて主制御装置に対して実行指定された制御プログラムメモリの制御プログラムを用いて被制御装置に対する制御を行う制御実行管理手段とを有し、
前記各副制御装置は、
自己が実行する制御プログラムを記憶するための制御プログラムメモリと、
前記主制御装置から送信されてきた制御プログラムを前記自己の制御プログラムメモリに書込む受信管理手段と、
前記主制御装置から送信された実行指示に応じて、前記自己の制御プログラムメモリに記憶された制御プログラムを用いて前記被制御装置に対する制御を行う制御実行管理手段とを有する
ことを特徴とする制御システム。
【請求項２】
前記主制御装置は、外部から実行副制御装置を指定した新規の制御プログラムの追加要求に応じて、自己の制御プログラムメモリに記憶容量の余裕がある場合この新規の制御プログラムを自己の制御プログラムメモリへ書込み、自己の制御プログラムメモリに記憶容量の余裕がない場合この新規の制御プログラムを実行指定された副制御装置へ送信する制御プログラム追加手段を有したことを特徴とする請求項１記載の制御システム。
【請求項３】
前記主制御装置の制御プログラム実行制御テーブル内に、各制御プログラムの実行開始順序を示す実行条件を記憶したことを特徴とする請求項１又は２記載の制御システム。
【請求項４】
前記各被制御装置と前記各副制御装置と主制御装置とは互いにネットワークで接続されたことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の被制御装置を主制御装置及び複数の副制御装置で制御する制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、鉄鋼プラントや製紙プラント等のプラント施設、自動車産業等の組立施設、あるいは上下水道等の公共的施設において用いられる制御システムにおいては、１台の制御装置に対して施設の各現場に設置された各種の機器等からなる複数台の被制御装置が接続され、これら複数台の被制御装置を１台の制御装置が総合的に管理して一括して制御を行う。この制御装置は、各被制御装置を制御するための各制御プログラムを自己の制御プログラムメモリ内に格納しており、この制御プログラムを参照しながら各被制御装置に対する制御を例えば一定の周期で実行する。
【０００３】
したがって、施設内に制御対象となる新たな被制御装置が追加して設置された場合には、この新たな被制御装置を制御するための制御プログラムもこの制御装置の制御プログラムメモリ内に書込む必要がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の制御システムにおいては、制御装置に新たな被制御装置の制御プログラムを追加すると、一つの制御周期内で制御実行対象の被制御装置の数が増加し、制御周期が長くなり、制御システムの各被制御装置に対する高速制御を妨げる一因となっていた。
【０００５】
また、一般に、制御システムにおける制御装置内には、限られた容量のメモリしか実装されておらず、多くの制御プログラムを制御プログラムに記憶保持できず、結果的に、制御対象である被制御装置の設置数を増加して、制御システムを簡単に拡張することができなかった。
【０００６】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、主制御装置で管理される複数の副制御装置を設けることにより、各被制御装置に対する制御の高速性を低下させることなく、施設に追加された被制御装置に対する制御プログラムを追加することができると共に、システムを容易に拡張できる制御システムを提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解消するために、本発明の制御システムは、複数の被制御装置と、この複数の被制御装置に対する制御を行う複数の副制御装置と、複数の被制御装置に対する制御を行うとともに複数の副制御装置を管理する主制御装置とを備えている。
【０００８】
そして、主制御装置に対して、各被制御装置を制御するための複数の制御プログラムを記憶する制御プログラムメモリと、制御プログラム毎に、制御プログラムを実行する主制御装置及び副制御装置を記憶する制御プログラム実行制御テーブルと、制御プログラム実行制御テーブルに記憶された各副制御装置に対して指定された制御プログラムを送信するととも実行指示を送信する副制御装置管理手段と、制御プログラム実行制御テーブルにおいて主制御装置に対して実行指定された制御プログラムメモリの制御プログラムを用いて被制御装置に対する制御を行う制御実行管理手段とを付加している。
【０００９】
さらに、各副制御装置に対して、自己が実行する制御プログラムを記憶するための制御プログラムメモリと、主制御装置から送信されてきた制御プログラムを自己の制御プログラムメモリに書込む受信管理手段と、主制御装置から送信された実行指示に応じて、自己の制御プログラムメモリに記憶された制御プログラムを用いて被制御装置に対する制御を行う制御実行管理手段とを付加している。
【００１０】
このように構成された制御システムにおいては、例えばプラント等の施設内に設置された複数の被制御装置は、１台の制御装置で一括して制御されるのではなくて、１台の主制御装置とこの１台の主制御装置に管理された複数の副制御装置で分散して制御される。したがって、１台の制御装置が受持つ被制御装置数、すなわち、実行すべき制御プログラム数が少なくなるので、各制御装置の負荷が低減し、制御システム全体の制御処理能力を向上できる。
【００１１】
また、各副制御装置は、自己が実行すべき制御プログラムのみを記憶保持すればよいので、各副制御装置の記憶容量を必要最小限に抑制できる。
【００１２】
また、別の発明においては、上述した発明の制御システムにおいて、主制御装置に対して、外部から実行副制御装置を指定した新規の制御プログラムの追加要求に応じて、自己の制御プログラムメモリに記憶容量の余裕がある場合この新規の制御プログラムを自己の制御プログラムメモリへ書込み、自己の制御プログラムメモリに記憶容量の余裕がない場合この新規の制御プログラムを実行指定された副制御装置へ送信する制御プログラム追加手段を付加している。
【００１３】
このように構成された制御システムにおいては、たとえ、主制御装置の制御プログラムメモリの記憶容量が少なくなっていたとしても、新規の制御プログラムは対応する副制御装置の制御プログラムメモリへ直接書込まれるので、制御システム全体としてのメモリ容量を有効に使用できる。
【００１４】
さらに、別の発明においては、上述した発明の制御システムにおいて、主制御装置の制御プログラム実行制御テーブル内に、各制御プログラムの実行開始順序を示す実行条件を記憶している。
【００１５】
このように構成された制御システムにおいては、各制御プログラムの実行開始順序を示す実行条件を付加しているので、各制御プログラムの実行がより緻密に制御される。
【００１６】
さらに、別の発明においては、上述した発明の制御システムにおいて、各被制御装置と各副制御装置と主制御装置とは互いにネットワークで接続されている。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面を用いて説明する。
図１は本発明の実施形態に係る制御システムの概略構成を示す模式図である。例えばＬＡＮ（ローカル・エリア・ネットワーク）の伝送路１に対して、１台の主制御装置２、複数台の副制御装置３、及び複数台の被制御装置４が接続されている。主制御装置２には通信回線５を介してこの主制御装置２に対して各種設定指示を入力したり起動指示を入力する情報処理装置６が接続されている。
【００１８】
主制御装置２及び各副制御装置３はそれぞれ制御プログラムを用いて各被制御装置４に対する制御を実施する。また、主制御装置２は各副制御装置３を管理する。主制御装置２及び各副制御装置３には例えば１、２、３等の通し番号のスロット位置アドレスが付加されている。
【００１９】
図２は、図１に示す制御システムにおける例えばコンピュータで形成された主制御装置２とこの主制御装置２にて管理される副制御装置３の概略構成を示すブロック図である。
【００２０】
主制御部２においては、外部の伝送路１に接続されたＣＰＵバス７に対して、ＣＰＵ内に形成された制御装置用ソフトウエア管理部８、同じくＣＰＵ内に形成された副制御装置用ソフトウエア管理部９、システムメモリ１０、装置制御プロプログラムメモリ１１、副制御装置管理プログラムメモリ１２、単位制御プログラムメモリ１３、データメモリ１４、インタフェース１５等が接続されている。
【００２１】
システムメモリ１０内にはオペレーションプログラム（ＯＳ）が記憶されている。装置制御プログラムメモリ１１内にはこの主制御装置２全体の動作を実行制御するための装置制御プロプログラムが記憶されている。副制御装置管理プログラムメモリ１２内には、この制御システム内に副制御装置３が存在する場合に、その副制御装置３で実行する制御プログラムを決定して該当副制御装置３に制御プログラムを転送する副制御装置管理プログラムか記憶されている。
【００２２】
単位制御プログラムメモリ１３内には、この制御システムに組込まれ各被制御装置４の動作を制御する各制御プログラムが単位制御プログラムに分割された状態で記憶されている。なお、各単位制御プログラムには、単位制御プログラム番号が付されている。
【００２３】
データメモリ１４内には、図３に示すように、制御プログラム実行制御テーブル２３、実行プログラムビット列２４、及び実行完了プログラムビット列２５が形成されている。
【００２４】
制御プログラム実行制御テーブル２３内には、単位制御プログラムメモリ１３内に記憶された各単位制御プログラムの単位制御プログラム番号毎に、単位制御プログラムを実行する主制御装置２又は副制御装置３のスロット位置アドレス、及び、該当単位制御プログラムの実行条件を示す実行開始プログラムビット列が記憶されている。
【００２５】
この実行条件を示す実行開始プログラムビット列に「１」のビットが全く設定されていない場合は、該当単位制御プログラムは無条件で実行可能であることを示す。また、実行条件を示す実行開始プログラムビット列に「１」のビットが設定されていた場合は、該当単位制御プログラムは、「１」が設定された単位制御プログラムの実行が終了してから、実行可能であることを示す。
【００２６】
実行プログラムビット列２４内には、自己（主制御装置２）が実行すべき単位制御プログラムのプログラム番号の領域に「１」のビットが設定される。また、実行完了プログラムビット列２５内には、自己（主制御装置２）を含め各制御装置２，３で実行すべき単位制御プログラムのプログラム番号の領域に「１」のビットが初期設定される。したがって、単位制御プログラムの実行が終了する毎に、実行完了プログラムビット列の該当単位制御プログラムに対応する「１」のビットが「０」に解除される。
【００２７】
さらに、図３の設定状態を具体的に説明すると、この実施形態の制御システムは、図１に示すように、１台の主制御装置２と２台の副制御装置３と３台の被制御装置４とで構成されている。ここで制御プログラムは最大１６本の単位制御プログラムに分割されており、そのうち４本の単位制御プログラムを使用しているとし、単位制御プログラム番号０の単位制御プログラムは、スロット位置アドレス２の副制御装置３（Ｉ）で実行し、他の単位制御プログラムの完了によらず実行できる。
【００２８】
単位制御プログラム番号１の単位制御プログラムは、スロット位置アドレス３の副制御装置３（Ｊ）で実行し、他の単位制御プログラムの完了によらず実行できる。さらに、単位制御プログラム番号２の単位制御プログラムは、スロット位置２の副制御装置３（Ｉ）で実行するが、この場合、単位制御プログラム番号０の単位制御プログラムの完了後に実行できる。単位制御プログラム番号３の単位制御プログラムにおいては、スロット位置アドレス１の主制御装置２で実行するが、単位制御プログラム番号０と単位制御プログラム番号１との２つの単位制御プログラムの完了後に実行できる。
【００２９】
実行プログラムビット列２４内には、自己（主制御装置２）が実行すべき単位プログラムの単位制御プログラム番号３の位置に「１」のビットが設定される。さらに、実行完了プログラムビット列２５内には、この制御システム全体で実行される４本の単位制御プログラムの位置にそれぞれ「１」のビットが初期設定される。
【００３０】
図２において、主制御装置２は、インタフェース１５及び通信回線５を介して外部の情報処理６とデータの授受を行うことが可能である。
【００３１】
また、図２の副制御装置３においては、外部の伝送路１に接続されたＣＰＵバス１６に対して、ＣＰＵ内に形成された制御装置用ソフトウエア管理部２７、ＣＰＵ内に形成された受信管理用ソフトウエア管理部１７、システムメモリ１８、装置制御プログラムメモリ１９、受信管理プログラムメモリ２０、単位制御プログラムメモリ２１、データメモリ２２等が接続されている。
【００３２】
システムメモリ１８内にはオペレーションプログラム（ＯＳ）が記憶されている。装置制御プログラムメモリ１９内にはこの副制御装置３全体の動作を実行制御するための装置制御プロプログラムが記憶されている。受信管理プログラムメモリ２０内には、主制御装置２から受信した単位制御プログラムを自己の単位制御プログラムメモリ２１へ書込むとともに、主制御装置２から受信した単位制御プログラムの実行プログラムビット列２６からなる実行指示を図４（ａ）（ｂ）に示す自己のデータメモリ２２へ書込む受信管理プログラムが記憶されている。
【００３３】
単位制御プログラムメモリ２１内には、主制御装置２から受信した単位制御プログラムが記憶される。
データメモリ２２内には、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、主制御装置２から受信した実行プログラムビット列２６が形成されている。この実行プログラムビット列２６は、主制御装置２から実行指示として入力される。すなわち、実行すべき単位制御プログラムを特定する単位制御プログラム番号の領域に「１」のビットが設定される。
【００３４】
具体的には、図４（ａ）に示すスロット位置アドレス２の副制御装置３（Ｉ）の実行プログラムビット列２６内には、制御プログラム実行テーブル２３内に設定された０番の単位制御プログラムの領域と２番の単位制御プログラムの領域とに「１」のビットが設定される。
【００３５】
同様に、図４（ｂ）に示すスロット位置アドレス３の副制御装置３（Ｊ）の実行プログラムビット列２６内には、制御プログラム実行テーブル２３内に設定された１番の単位制御プログラムの領域に「１」のビットが設定される。
【００３６】
このように構成された制御システムにおける主制御装置２の動作を図５及び図６の流れ図を用いて説説明する。
【００３７】
主制御装置２の電源が供給され、起動スイッチが投入されると、システムが起動し、システムメモリ１０に格納されたオペレーションプログラム（ＯＳ）に基づいてプログラム制御の起動処理が開始される（ステップ１）。
【００３８】
次いで、副制御装置用ソフトウエア管理部９は、副制御装置管理プログラムメモリ１２に格納されている副制御装置管理プログラムを起動し、副制御装置３がこの制御システムに実装されているか否かについて判別を、自己のデータメモリ１４の制御プログラム実行制御テーブル２３に０以外のスロット位置アドレスが設定されていることの確認で行う（ステップ２）。
【００３９】
副制御装置３が実装されていると判別すれば、副制御装置管理プログラムメモリ１２に格納されている副制御装置管理プログラムに基づいて、単位制御プログラムメモリ１３に記憶されている単位制御プログラムをデータメモリ１４の制御プログラム実行制御テーブル２３に格納されたスロット位置アドレスに設定されている副制御装置３へ転送する（ステップ３）。
【００４０】
図３の制御プログラム実行制御テーブル２３においては、副制御装置３が２台実装され、スロット位置アドレスのスロット位置アドレスが２である単位制御プログラム番号０と２の各単位制御プログラムをスロット位置アドレスが２の副制御装置３（Ｉ）に転送する。同様に、スロット位置アドレスが３である単位制御プログラム番号１の単位制御プログラムをスロット位置アドレスが３の副制御装置３（Ｊ）へ転送する。
【００４１】
なお、副制御装置用ソフトウエア管理部９は、副制御装置３が実装されていないと判別すれば直ちに次のステップに移行する。
【００４２】
次いで、副制御装置用ソフトウエア管理部９は、装置制御プログラムメモリ１１に格納された主制御装置２の装置制御プログラムから次の制御プログラム実行要求が有るか否かを判別する（ステップ４）。そして、実行要求があると判別した場合は、副制御装置３毎に、データメモリ１４の制御プログラム実行制御テーブル２３に設定された実行すべき単位制御プログラムの領域を「１」に設定した実行プログラムビット列２６を作成して、各副制御装置３へ送信する（ステップ５）。そして、副制御装置３へ単位制御プログラムの実行開始を通知する（ステップ６）。
【００４３】
図３、図４に示す例においては、スロット位置アドレスが「１」であるのは３番の単位制御プログラムであるので、３ビット目を１にした値をスロット位置アドレス１の主制御装置２の実行プログラムビット列２４に設定する。スロット位置アドレスが「２」であるのは０番と２番の単位制御プログラムであるので０ビット目と２ビット目を１にした値の実行プログラムビット列２６をスロット位置アドレス２の副制御装置３（Ｉ）に送信する。
【００４４】
また、スロット位置アドレスが「３」であるのは１番の単位制御プログラムであるので１ビット目を「１」にした値の実行プログラムビット列２６をスロット位置アドレス３の副制御装置３（Ｊ）へ送信する。
【００４５】
また、自己の実行完了プログラムビット列２５に今から実行する単位制御プログラム番号の０、１、２、３ビット目を「１」に残りを「０」にした値を設定する。なお、副制御装置用ソフトウエア管理部９は、次の制御プログラム実行要求がないと判別すれば要求があるまでその場で待つ。
【００４６】
次いで、副制御装置用ソフトウエア管理部９は、単位制御プログラムメモリ１３に格納されている単位制御プログラムでまだ実行する単位制御プログラムがあるか否かを判別する（ステップ７）。この判別は、自己のデータメモリ１４の実行プログラムビット列２４を参照し、全ビットが「０」であるかどうかにより行うことができる。
【００４７】
そして、実行する単位制御プログラムがないと判断した場合は、次ステップに移行する。なお、副制御装置用ソフトウエア管理部９は、全ビットが「０」でなく実行する単位制御プログラムがあると判別すれば「１」であるビットの番号がまだ実行していない単位制御プログラムの番号として、次のステップに移行する。
【００４８】
次いで、副制御装置用ソフトウエア管理部９は、単位制御プログラムメモリ１３に格納されている単位制御プログラムを実行できるか否かを判別する（ステップ８）。この判別は、データメモリ１４の制御プログラム実行制御テーブル２３内の実行開始プログラムビット列のデータ及び実行プログラムビット列２４及び実行完了プログラムビット列２５を参照することにより行うことができる。
【００４９】
そして、単位制御プログラムを実行していよいと判断した場合は、制御装置ソフトウエア管理部８は、装置制御プログラムメモリ１１に格納された主制御装置管理プログラムに基づいて指定された被制御装置４に対して単位制御プログラムを実行する。単位制御プログラムの実行処理が終了すると、副制御装置用ソフトウエア管理部９は、データメモリ１４に格納されている実行プログラムビット列メモリ２４と実行完了プログラムビット列２５の該当単位制御プログラムの領域の「１」のビットを「０」に解除する（ステップ９）。
【００５０】
図３、図４に示す例においては、実行プログラムビット列２４の３ビット目が１となっていることから単位制御プログラム番号３の単位制御プログラムを実行して良いかを判断する。制御プログラム実行制御テーブル２３における実行開始プログラムビット列の０，１，２ビット目が１となっているので実行完了プログラムビット列２５の０、１、２ビット目を見て全てが「０」となっているなら３番の単位制御プログラムを実行し、実行が完了したら実行プログラムビット列２４の３ビット目と、実行完了プログラムビット列２５の３ビット目を０にする。
【００５１】
なお、副制御装置用ソフトウエア管理部９は、単位制御プログラムを実行できないと判別すれば直ちにステップ７に移行する。
【００５２】
次いで、副制御装置用ソフトウエア管理部９は、副制御装置３全ての単位制御プログラム実行が完了したか否かを判別する（ステップ１０）。この判別は、データメモリ１４の実行完了プログラムビット列２５のデータを参照し全ビットが０であるかどうかにより行うことができる。そして、全ての単位制御プログラムの実行が完了したと判別した場合は、直ちに次のステップに移行する。なお、副制御装置用ソフトウエア管理部９は、全ての単位制御プログラムに対する実行完了がないと判別すれば要求があるまでその場で待つ。
【００５３】
次いで、副制御装置用ソフトウエア管理部９は、外部の情報処理装置６から、単位制御プログラムメモリ１３に格納されている単位制御プログラムの追加や削除や更新等の変更依頼があるか否か、すなわち制御プログラムの一部にデータ内容が変更されているか否かを判別する（ステップ１１）。
【００５４】
そして、変更依頼があると判別した場合は、実行する単位制御プログラムがあると判断した場合は、単位制御プログラムメモリ１３にある単位制御プログラムを通信回線５を介して情報処理装置６から送られてくる単位制御プログラムに変更すると共に、データメモリ１４の制御プログラム実行制御テーブル２３の単位制御プログラム番号、スロット位置アドレス、実行開始プログラムビット列を更新する（ステップ１２）。また、この新規の単位制御プログラムが実行指定された副制御装置４へこの新規の単位制御プログラムを転送する（ステップ１３）。
【００５５】
なお、主制御装置２の単位制御プログラムメモリ１３にこの新規の単位制御プログラムを書込むべき残容量が無い場合は、この新規の単位制御プログラムを実行指定された副制御装置４へ直接転送する。
【００５６】
なお、副制御装置用ソフトウエア管理部９は、変更がないと判別すれば直ちに次のステップに移行する。
【００５７】
次に、制御システムにおける各副制御装置３の動作を図７の流れ図を用いて説説明する。
【００５８】
まず副制御装置３に起動指令が入力すると、システムが起動し、システムメモリ１８に格納されたオペレーションプログラムに基づいてプログラム制御の起動処理が開始される（ステップ２１）。
【００５９】
次いで、受信管理用ソフトウエア管理部１７は、受信管理プログラムメモリ２０に格納されている受信管理プログラムを起動し、主制御装置２から転送された単位制御プログラムを受け取り、自己の単位制御プログラムメモリ２１へ書込む（ステップ２２）。
【００６０】
図３の制御プログラム実行制御テーブル２３を例にして説明すると、スロット位置アドレス２の副制御装置３（Ｉ）は単位制御プログラム番号０と２の各単位制御プログラムを、スロット位置アドレス３の副制御装置３（Ｊ）は単位制御プログラム番号１を主制御装置２から受取り、それぞれの単位制御プログラムメモリ２１へ書込む。
【００６１】
次いで、受信管理用ソフトウエア管理部１７は、主制御装置２から次の制御プログラム実行通知が有るか否かを判別する（ステップ２３）。そして、実行要求があると判別した場合は、主制御装置２から転送された実行プログラムビット列２６を自己のデータメモリ２２に書込む（ステップ２４）。
【００６２】
図３の制御プログラム実行制御テーブル２３を例にして説明すると、スロット位置アドレス２の副制御装置３（Ｉ）は０ビット目と２ビット目とが１の実行プログラムビット列２６を、スロット位置アドレス３の副制御装置３（Ｊ）は１ビット目が１の実行プログラムビット列２６を受け取り、それぞれのデータメモリ２２に書込む。
【００６３】
なお、受信管理用ソフトウエア管理部１７は、次の制御プログラム実行通知がないと判別すれば要求があるまでその場で待つ。
【００６４】
次いで、受信管理用ソフトウエア管理部１７は、自己の単位制御プログラムメモリ２１に格納されている単位制御プログラムでまだ実行するプログラムがあるか否かを判別する（ステップ２５）。この判別は、データメモリ２２の実行プログラムビット列２６を参照することにより行うことができる。そして、実行する単位制御プログラムがないと判断した場合は、次のステップに移行する。
【００６５】
なお、受信管理用ソフトウエア管理部１７は、実行する単位制御プログラムがあると判別すれば直ちに次のステップに移行する。この処理は、図５で示したステップ７と同様であるため説明を省略する。
【００６６】
次いで、受信管理用ソフトウエア管理部１７は、単位制御プログラムメモリ２１に格納されている単位制御プログラムを実行するか否かを判別する（ステップ２６）。この判別は、データメモリ２２の実行プログラムビット列メモリ２６及び主制御装置２のデータメモリ１４の制御プログラム実行制御テーブル２３の実行開始プログラムビット列のデータを参照することにより行うことができる。
【００６７】
そして、単位制御プログラムを実行していよいと判断した場合は、制御装置用ソフトウエア管理部２７が、装置制御プログラムメモリ１９に格納された副制御装置３の装置制御プログラムに基づいて制御装置４に対する単位制御プログラムを実行する。そして、データメモリ２２に格納されている実行プログラムビット列２６の該当単位制御プログラムの「１」のビットを「０」に解除し、さらに主制御装置２のデータメモリ１４の実行完了プログラムビット列２５の該当単位制御プログラムの「１」のビットを「０」に解除する（ステップ２７）。
【００６８】
なお、受信管理用ソフトウエア管理部１７は、単位制御プログラムを実行できないと判別すれば直ちにステップ２５に移行する。この処理は、図６で示したステップ８、９と同様であるため省略する。
【００６９】
このように構成された制御システムにおいては、例えばプラント等の施設内に設置された複数台の被制御装置４は、１台の主制御装置２とこの１台の主制御装置２に管理された複数台の副制御装置３で分散して制御される。この場合、主制御装置２は、制御プログラム実行制御テーブル２３を用いて各副制御装置３における単位制御プログラムの実行管理を行う。
【００７０】
したがって、１台の制御装置２、３が受持つ被制御装置４の数が少なくなる。このことは、例えば、被制御装置４毎に制御プログラムが異なる場合においては、１台の制御装置２、３が実行すべき制御プログラム数が少なくなるので、各制御装置２、３の負荷が低減し、制御システム全体の被制御装置に対する制御周期を短縮でき、制御処理能力を向上できる。
【００７１】
また、各副制御装置３は、自己が実行すべき制御プログラム（単位制御プログラム）のみを自己の単位制御プログラムメモリ２１内に記憶保持すればよいので、各副制御装置３の記憶容量を必要最小限に抑制できる。
【００７２】
さらに、たとえ、主制御装置２の単位制御プログラムメモリ１３の記憶容量が少なくなっていたとしても、新規の単位制御プログラムはこの単位制御プログラムが実行される副制御装置３の単位制御プログラムメモリ２１へ書込まれるので、制御システム全体としてのメモリ容量を有効に使用できる。
【００７３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の制御システムにおいては、主制御装置で管理される複数の副制御装置を設け、各副制御装置で被制御装置に対して実行する制御プログラムを一元管理している。
【００７４】
したがって、各被制御装置に対する制御の高速性を低下させることなく、施設に追加された被制御装置に対する制御プログラムを追加することができると共に、システムを容易に拡張できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係わる制御システムの概略構成を示す模式図
【図２】同実施形態の制御システムの主制御装置及び副制御装置の概略構成を示すブロック図
【図３】同実施形態の制御システムにおける主制御装置のデータメモリの記憶内容を示す図
【図４】同実施形態の制御システムにおける副制御装置のデータメモリの記憶内容を示す図
【図５】同実施形態の制御システムにおける主制御装置の動作を示す流れ図
【図６】同じく同実施形態の制御システムにおける主制御装置の動作を示す流れ図
【図７】同実施形態の制御システムにおける副制御装置の動作を示す流れ図
【符号の説明】
１…伝送路
２…主制御装置
３…副制御装置
４…被制御装置
５…通信回線
６…情報処理装置
７、１６…ＣＰＵバス
８、２７…制御装置用ソフトウエア管理部
９…副制御装置用ソフトウエア管理部
１０、１８…システムメモリ
１１、１９…装置制御プログラムメモリ
１２…副制御装置管理プログラムメモリ
１３、２１…単位制御プログラムメモリ
１４、２２…データメモリ
１５…インタフェース
１７…受信管理ソフトウエア管理部
２０…受信管理プログラムメモリ
２３…制御プログラム実行制御テーブル
２４、２６…実行プログラムビット列
２５…実行完了プログラムビット列
【図１】
2004021801.tif 000003
【図２】
2004021801.tif 000004
【図３】
2004021801.tif 000005
【図４】
2004021801.tif 000006
【図５】
2004021801.tif 000007
【図６】
2004021801.tif 000008
【図７】
2004021801.tif 000009