(57)【要約】【課題】ネットワークシステムの通信バス上のメッセージフレームの衝突等による送受信のタイムラグまで鑑みたＥＣＵ間の時間同期を得ることを目的とする。【解決手段】マスターＥＣＵと２つ以上のスレーブＥＣＵとを規定し、第１ステップでマスターＥＣＵのローカルタイマ値にスレーブＥＣＵのローカルタイマ値を合わせ、第２ステップでスレーブＥＣＵのローカルタイマ値にマスターＥＣＵのローカルタイマ値を合わせるとともに、先に送信しなかったスレーブＥＣＵにおいて受信したスレーブＥＣＵのローカルタイマ値と自身のローカルタイマ値との差分時間を演算し、差分時間をマスターＥＣＵのローカルタイマ値に加算する。【選択図】　　　　図４
2004064123.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々がローカルタイマを備える３つ以上の複数のＥＣＵの間を接続したネットワーク通信システムにおいて、
前記ＥＣＵの内の一つにマスターＥＣＵと、前記ＥＣＵの内の残るＥＣＵであって前記マスターＥＣＵのローカルタイマ値に合わせられるスレーブＥＣＵとが規定され、
前記ＥＣＵ全てに前記ローカルタイマ値を記憶する記憶手段が備えられ、
前記スレーブＥＣＵのうちの一つは、前記ローカルタイマの時間同期を図る過程の最初に前記マスターＥＣＵから送信されるローカルタイマ値に自身のローカルタイマ値を合わせるとともに前記マスターＥＣＵおよび残るスレーブＥＣＵにこのローカルタイマ値を送信する機能を備え、
前記残るスレーブＥＣＵは、前記ローカルタイマの時間同期を図る過程の最初に前記マスターＥＣＵから送信されるローカルタイマ値に自身のローカルタイマ値を合わせるとともに、前記スレーブＥＣＵのうちの一つから送信されたローカルタイマ値とこの送信を受る以前に記憶していた自身のローカルタイマ値との差分時間を算出して前記マスターＥＣＵに差分時間情報を送信する機能を備え、
前記マスターＥＣＵは、前記ローカルタイマの時間同期を図る過程の最初に前記スレーブＥＣＵ全てに自身のローカルタイマ値を送信する機能を有するとともに、前記スレーブＥＣＵの内の一つから送信されたローカルタイマ値に前記差分時間を加算して自身のローカルタイマ値とする機能を備える事を特徴とするネットワーク通信システムおよびこのネットワーク通信システムを用いた制御処理装置。
【請求項２】
複数のＥＣＵ間をネットワークで接続して、複数のＥＣＵ間で連携した制御処理を実行するネットワーク通信システムを用いた制御処理システムにおいて、
前記複数のＥＣＵは、各々ローカルタイマとこのローカルタイマの値を記憶する記憶手段を備えており、
前記複数のＥＣＵにおいてマスターＥＣＵとこのマスターＥＣＵのローカルタイマ値に時間同期される複数のスレーブＥＣＵとが位置付けられ、
前記マスターＥＣＵが前記複数のスレーブＥＣＵに対して前記ローカルタイマ値を送信する第１ステップと、
前記複数のスレーブの全てが第１ステップにて送信された前記ローカルタイマ値を各々のスレーブＥＣＵ自身のローカルタイマ値として記憶して該スレーブＥＣＵの内の少なくとも一つが他の全てのＥＣＵに対して記憶したローカルタイマ値を送信する第２ステップと、
前記第２ステップによる送信を受けた前記スレーブＥＣＵの内の少なくとも一つがこの送信によるローカルタイマ値と記憶していたローカルタイマ値との差分時間を算出して、前記マスターＥＣＵにこの差分時間の情報を送信とともに、前記マスターＥＣＵは前記第２のステップにより送信されたローカルタイマ値に前記差分時間を加算して記憶する第３のステップと、
を備えることを特徴とするネットワーク通信システムを用いた制御処理システム。
【請求項３】
各々がローカルタイマを備える２つ以上の複数のＥＣＵの間を接続したネットワーク通信システムにおいて、
前記複数のＥＣＵの内の一つであって自身が送信したメッセージフレームを自身で受信する機能を備えるマスターＥＣＵと、前記複数のＥＣＵの内の残るＥＣＵであって前記マスターＥＣＵのローカルタイマ値に合わせられるスレーブＥＣＵとが規定され、
前記マスターＥＣＵは、前記ローカルタイマの時間同期を図る過程の最初に全ての前記スレーブＥＣＵおよび自身に対してローカルタイマ値を送信し、且つこの送信したローカルタイマ値を自身でも受信できる機能を有するとともに、この送信した時刻と自身で受信した時刻との差分時間を演算してこの差分時間情報を前記スレーブＥＣＵに送信する機能を備え、
前記スレーブＥＣＵは、前記ローカルタイマの時間同期を図る過程の最初に前記マスターＥＣＵから送信されるローカルタイマ値に自身のローカルタイマ値を合わせるとともに、前記マスターＥＣＵから受信した前記差分時間情報を自身のローカルタイマ値に加算して記憶する機能を備えることを特徴とするネットワーク通信システムおよびこのネットワーク通信システムを用いた制御処理装置。
【請求項４】
複数のＥＣＵ間をネットワークで接続して、複数のＥＣＵ間で連携した制御処理を実行するネットワーク通信システムを用いた制御処理システムにおいて、
前記複数のＥＣＵは、各々ローカルタイマとこのローカルタイマの値を記憶する記憶手段を備えており、
前記複数のＥＣＵにおいて、自身が送信したメッセージフレームを自身で受信する機能を備えるマスターＥＣＵと、前記マスターＥＣＵのローカルタイマ値に時間同期されるスレーブＥＣＵとが位置付けられ、
前記マスターＥＣＵが前記スレーブＥＣＵおよび自身に対してローカルタイマ値送信する第１のステップと、
前記マスターＥＣＵおよび前記スレーブＥＣＵが前記第１のステップにおける送信を受信した際に、前記マスターＥＣＵにおいて前記第１ステップにおける送信時刻および受信時刻の差分時間を演算して前記スレーブＥＣＵに送信するとともに、前記スレーブＥＣＵにおいてスレーブＥＣＵのローカルタイマ値を前記第１ステップにより受信したマスターＥＣＵのローカルタイマ値に変更する第２のステップと、
前記第２のステップにより前記スレーブＥＣＵが受信した前記差分時間を前記スレーブＥＣＵが自身のローカルタイマ値に加算する第３のステップと、
を備えることを特徴とするネットワーク通信システムおよびこのネットワーク通信システムを用いた制御処理装置。
【請求項５】
前記マスターＥＣＵは、所定のタイミングで前記複数のＥＣＵの内の他のＥＣＵに変更されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のネットワーク通信システムおよびこのネットワーク通信システムを用いた制御処理装置。
【請求項６】
前記ローカルタイマ値は前記ネットワーク通信システムにおいてメッセージフレームにのせて通信され、
このメッセージフレームにはローカルタイマ値の情報の他に前記差分時間がどのスレーブＥＣＵで演算されるものかを規定する情報が含まれ、
且つ、前記差分時間の情報が所定時間経過しても送信されなかったあるいは／および少なくとも前記マスターＥＣＵが受信しなかった場合には、他のスレーブＥＣＵに差分時間を演算させて少なくとも前記マスターＥＣＵに送信させる機能を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２または請求項５に記載のネットワーク通信システムおよびこのネットワーク通信システムを用いた制御処理装置。
【請求項７】
前記ローカルタイマの時間同期を図る過程の最初に少なくとも時間同期を図る必要のあるスレーブＥＣＵに対して自身のローカルタイマ値を送信することが所定時間の間にできなかった場合、あるいは／および前記スレーブＥＣＵの内の一つから前記差分時間の情報を受信した際に自身のローカルタイマ値に差分時間を加算することができなかった場合を検出および判断する手段を設け、この検出手段で肯定判断された場合にはマスターＥＣＵを前記スレーブＥＣＵの内の一つに変更することを特徴とする請求項１または請求項２または請求項５または請求項６に記載のネットワーク通信システムおよびこのネットワーク通信システムを用いた制御処理装置。
【請求項８】
前記他のスレーブＥＣＵに差分時間を演算させて少なくともマスターＥＣＵに送信させる機能は、前記差分時間を送信できなかったスレーブＥＣＵ、前記差分時間の情報を受けることになっていたスレーブＥＣＵ、あるいはマスターＥＣＵ自身のいずれか１つあるいは複数に備えられていることを特徴とする請求項６に記載のネットワーク通信システムおよびこのネットワーク通信システムを用いた制御処理装置。
【請求項９】
前記マスターＥＣＵは、前記複数のＥＣＵの内、自身が送信したメッセージフレームを自身で受信する機能を備えるＥＣＵに所定のタイミングで変更されることを特徴とする請求項３または請求項４に記載のネットワーク通信システムおよびこのネットワーク通信システムを用いた制御処理装置。
【請求項１０】
前記ローカルタイマ値は前記ネットワーク通信システムにおいてメッセージフレームにのせて通信され、
前記差分時間の情報が所定時間経過しても送信されなかったあるいは／および前記スレーブＥＣＵが受信しなかった場合には、他のＥＣＵをマスターＥＣＵとすることを特徴とする請求項９に記載のネットワーク通信システムおよびこのネットワーク通信システムを用いた制御処理装置。
【請求項１１】
前記所定のタイミングは、車両のイグニッションスイッチのＯＮ毎であることを特徴とする請求項５または請求項９に記載のネットワーク通信システムおよびこのネットワーク通信システムを用いた制御処理装置。
【請求項１２】
前記所定のタイミングは、前記複数のＥＣＵの内のいずれかのＥＣＵにおける制御タイミングであることを特徴とする請求項５または請求項９または請求項１１に記載のネットワーク通信システムおよびこのネットワーク通信システムを用いた制御処理装置。
【請求項１３】
前記ローカルタイマ値は前記ネットワーク通信システムにおいてメッセージフレームにのせて通信され、
このメッセージフレームにはローカルタイマ値の情報の他に現在のマスターＥＣＵがどのＥＣＵかを規定する情報が含まれていることを特徴とする請求項１ないし請求項１２のいずれかに記載のネットワーク通信システムおよびこのネットワーク通信システムを用いた制御処理装置。
【請求項１４】
前記ローカルタイマ値は前記ネットワーク通信システムにおいてメッセージフレームにのせて通信され、
このメッセージフレームは、他に制御用データ等を含むアプリケーションメッセージフレームであって、該アプリケーションメッセージフレームに前記ローカルタイマ値、現在のマスターＥＣＵがどのＥＣＵであるかの情報、差分時間の情報が含まれていることを特徴とする請求項１ないし請求項１３のいずれかに記載のネットワーク通信システムおよびこのネットワーク通信システムを用いた制御処理装置。
【請求項１５】
前記メッセージフレームは全て、前記複数のＥＣＵのローカルタイマの時間同期のみを行うものではないことを特徴とする請求項１４に記載のネットワーク通信システムおよびこのネットワーク通信システムを用いた制御処理装置。
【請求項１６】
前記ローカルタイマ値は前記ネットワーク通信システムにおいてメッセージフレームにのせて通信され、
このメッセージフレームは他の制御用データを含まず、前記時間同期を行う際のデータが含まれるのみであることを特徴とする請求項１ないし請求項１３のいずれかに記載のネットワーク通信システムおよびこのネットワーク通信システムを用いた制御処理装置。
【請求項１７】
システムの中で、前記複数のＥＣＵは、前記時間同期を行われるＥＣＵ群と前記時間同期が行われないＥＣＵとが含まれていることを特徴とする請求項１ないし請求項１６のいずれかに記載のネットワーク通信システムおよびこのネットワーク通信システムを用いた制御処理装置。
【請求項１８】
前記ネットワーク通信システムは、ＣＳＭＡ方式の多重通信システムが採用されていることを特徴とする請求項１ないし請求項１７のいずれかに記載のネットワーク通信システムおよびこのネットワーク通信システムを用いた制御処理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はＥＣＵ間を搬送波を検出して通信する多重通信システムの通信プロトコルに従い複数のＥＣＵ（電子制御ユニット）を連携させて作動させる際に、各々のＥＣＵにおけるタイマを同期させる方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
複数のＥＣＵ間をネットワーク通信するシステムは、近年車両等、複数の制御を組み合わせて実行したり、複雑な制御を実行する場合に不可欠になってきている。ところが、通常各々のＥＣＵ（いわゆる電子制御装置）には各々独立したタイマを持っており、複数のＥＣＵが連動して１つあるいは複数の制御を実行する場合には、各ＥＣＵ間のタイマの時間を同期して、演算タイミング、制御処理タイミング等を合わせる必要性が向上している。特に高応答性が要求される制御等では各々のＥＣＵにおける演算タイミング等のずれの影響が大きく、一層このような要求が増大している。
【０００３】
複数のＥＣＵ間をネットワーク通信する方法としては、例えば特開平１１−２６１６１１号公報に開示されているように、搬送波を検出して通信する多重通信システム（いわゆるＣＳＭＡ方式：以下ＣＳＭＡ方式と言う）が知られている。このＣＳＭＡ方式によるネットワーク通信では、複数のＥＣＵの各々から送信されるメッセージフレームが衝突する等の理由により通信にかかる時間すなわち、メッセージフレームが送受信されるための必要時間を推定することは不可能に近い。
【０００４】
そのため従来、ＣＳＭＡ方式によるネットワーク通信においてＥＣＵ間の時間同期を行うには、明示的にマスターＥＣＵを用意し、そのマスターＥＣＵから時間同期を行う際の情報を送信する方法が採られている。たとえば特公平１−６０８５３号に記載されている分散処理システムの絶対時刻同期化方式ではセンタ装置と複数のローカル装置とに分けてセンタ装置からローカル装置に時刻情報を送信することが開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら従来の如くマスターＥＣＵを用意したとしても、ネットワークの通信バス上でのメッセージフレームの衝突による通信の誤差時間（タイムラグ）を加味した時間同期は実現できないという問題がある。すなわち、この通信時間の誤差とは所定のＥＣＵから他のＥＣＵへタイマ値を含むメッセージフレームが送信された場合、これらのＥＣＵを結ぶ通信バス上にはローカルタイマ値に関わるメッセージフレーム以外にも多種多様なメッセージフレーム（ｅｘ．演算データ、演算結果等）が流れている。よってタイマ値を含むメッセージフレームが他のＥＣＵに受信されるまでの誤差時間（タイムラグ）が通信バス上の通信密度によって可変する。
【０００６】
なお従来では、このメッセージフレームの通信バス上での衝突による誤差時間（タイムラグ）は、ＥＣＵ間で時間同期する際の考慮の対象にすらなっていなかった。
【０００７】
よって本願発明では、通信バス上におけるメッセージフレーム等の衝突による通信誤差時間まで鑑みたＥＣＵ間の時間同期を実現するネットワーク通信システムおよびこのネットワーク通信システムを用いた制御処理システムを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために請求項１に記載の発明では、各々がローカルタイマを備える３つ以上の複数のＥＣＵの間を接続したネットワーク通信システムにおいて、前記ＥＣＵの内の一つにマスターＥＣＵと、前記ＥＣＵの内の残るＥＣＵであって前記マスターＥＣＵのローカルタイマ値に合わせられるスレーブＥＣＵとが規定され、前記ＥＣＵ全てに備えられた前記ローカルタイマ値を記憶する記憶手段が備えられ、前記スレーブＥＣＵのうちの一つは、前記ローカルタイマの時間同期を図る過程の最初に前記マスターＥＣＵから送信されるローカルタイマ値に自身のローカルタイマ値を合わせるとともに前記マスターＥＣＵおよび残るスレーブＥＣＵにこのローカルタイマ値を送信する機能を備え、前記残るスレーブＥＣＵは、前記ローカルタイマの時間同期を図る過程の最初に前記マスターＥＣＵから送信されるローカルタイマ値に自身のローカルタイマ値を合わせるとともに、前記スレーブＥＣＵのうちの一つから送信されたローカルタイマ値とこの送信を受る以前に記憶していた自身のローカルタイマ値との差分時間を算出して前記マスターＥＣＵに差分時間情報を送信する機能を備え、前記マスターＥＣＵは、前記ローカルタイマの時間同期を図る過程の最初に少なくとも時間同期を図る必要のある前記スレーブＥＣＵ全てに自身のローカルタイマ値を送信する機能を有するとともに、前記スレーブＥＣＵの内の一つから送信されたローカルタイマ値に前記差分時間を加算して自身のローカルタイマ値とする機能を備える事を特徴とする。
【０００９】
また請求項２に記載の発明では、複数のＥＣＵ間をネットワークで接続して、複数のＥＣＵ間で連携した制御処理を実行するネットワーク通信システムを用いた制御処理システムにおいて、前記複数のＥＣＵは、各々ローカルタイマとこのローカルタイマの値を記憶する記憶手段を備えており、前記複数のＥＣＵにおいてマスターＥＣＵと複数のスレーブＥＣＵとが位置付けられ、前記マスターＥＣＵが前記複数のスレーブＥＣＵに対して前記ローカルタイマ値を送信する第１ステップと、前記複数のスレーブの全てが第１ステップにて送信された前記ローカルタイマ値を各々のスレーブＥＣＵ自身のローカルタイマ値として記憶して該スレーブＥＣＵの内の少なくとも一つが他の全てのＥＣＵに対して記憶したローカルタイマ値を送信する第２ステップと、前記第２ステップによる送信を受けた前記スレーブＥＣＵの内の少なくとも一つがこの送信によるローカルタイマ値と記憶していたローカルタイマ値との差分時間を算出して、前記マスターＥＣＵにこの差分時間の情報を送信とともに、前記マスターＥＣＵは前記第２のステップにより送信されたローカルタイマ値に前記差分時間を加算して記憶する第３のステップと、を備えることを特徴とする。
【００１０】
このように請求項１および請求項２に記載の発明では、少なくとも時間同期を図るべきＥＣＵのうちでマスターＥＣＵとスレーブＥＣＵとを規定し、マスターＥＣＵから自身のローカルタイマ値をスレーブＥＣＵに送信してマスターＥＣＵのローカルタイマ値にスレーブＥＣＵのローカルタイマ値を合わせる。そして、スレーブＥＣＵのうちの一つから他のＥＣＵへローカルタイマ値を送信する。この場合マスターＥＣＵとスレーブＥＣＵとのローカルタイマ値には、スレーブＥＣＵのうちの一つから他のＥＣＵへローカルタイマ値を送信した際の通信バス上のメッセージフレームの衝突等によるタイムラグ分がずれていることとなる。よって、送信を行ったスレーブＥＣＵ以外の他のスレーブＥＣＵにおいて、スレーブＥＣＵのうちの一つから他のＥＣＵへローカルタイマ値を送信した際のタイムラグを差分時間として演算し、マスターＥＣＵに差分時間の情報を送信する。そして、マスターＥＣＵにおいてこの差分時間分スレーブＥＣＵから送信されたローカルタイマ値に加算することによって全てのＥＣＵすなわちマスターＥＣＵとスレーブＥＣＵとのローカルタイマ値が同期できる。
【００１１】
請求項３に記載の発明では、各々がローカルタイマを備える２つ以上の複数のＥＣＵの間を接続したネットワーク通信システムにおいて、前記複数のＥＣＵの内の一つであって自身が送信したメッセージフレームを自身で受信する機能を備えるマスターＥＣＵと、前記複数のＥＣＵの内の残るＥＣＵであって前記マスターＥＣＵのローカルタイマ値に合わせられるスレーブＥＣＵとが規定され、前記マスターＥＣＵは、前記ローカルタイマの時間同期を図る過程の最初に全ての前記スレーブＥＣＵおよび自身に対してローカルタイマ値を送信し、且つこの送信したローカルタイマ値を自身でも受信できる機能を有するとともに、この送信した時刻と自身で受信した時刻との差分時間を演算してこの差分時間情報を前記スレーブＥＣＵに送信する機能を備え、前記スレーブＥＣＵは、前記ローカルタイマの時間同期を図る過程の最初に前記マスターＥＣＵから送信されるローカルタイマ値に自身のローカルタイマ値を合わせるとともに、前記マスターＥＣＵから受信した前記差分時間情報を自身のローカルタイマ値に加算して記憶する機能を備えることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明では、複数のＥＣＵ間をネットワークで接続して、複数のＥＣＵ間で連携した制御処理を実行するネットワーク通信システムを用いた制御処理システムにおいて、前記複数のＥＣＵは、各々ローカルタイマとこのローカルタイマの値を記憶する記憶手段を備えており、前記複数のＥＣＵにおいて、自身が送信したメッセージフレームを自身で受信する機能を備えるマスターＥＣＵと、前記マスターＥＣＵのローカルタイマ値に時間同期されるスレーブＥＣＵとが位置付けられ、前記マスターＥＣＵが前記スレーブＥＣＵおよび自身に対してローカルタイマ値送信する第１のステップと、前記マスターＥＣＵおよび前記スレーブＥＣＵが前記第１のステップにおける送信を受信した際に、前記マスターＥＣＵにおいて前記第１ステップにおける送信時刻および受信時刻の差分時間を演算して前記スレーブＥＣＵに送信するとともに、前記スレーブＥＣＵにおいてスレーブＥＣＵのローカルタイマ値を前記第１ステップにより受信したマスターＥＣＵのローカルタイマ値に変更する第２のステップと、前記第２のステップにより前記スレーブＥＣＵが受信した前記差分時間を前記スレーブＥＣＵが自身のローカルタイマ値に加算する第３のステップと、を備えることを特徴とする。
【００１３】
このような請求項３，４に記載の発明では、自身が発したメッセージフレームを自身で受信できる機能を備えるＥＣＵが存在し、このＥＣＵをマスターＥＣＵと規定した場合には、２つ以上のＥＣＵが存在する場合に時間同期を図ることが可能である。すなわち、マスターＥＣＵがスレーブＥＣＵと自分自身の双方に対してローカルタイマ値を送信し、この送信を受けたスレーブＥＣＵは受信したローカルタイマ値に合わせる。そして、マスターＥＣＵではこの送信と受信とにおいて、送信したローカルタイマ値と受信した時点での自身のローカルタイマ値との差分時間を算出する。スレーブＥＣＵではこの差分時間の情報をマスターＥＣＵから受けてスレーブＥＣＵ自身のローカルタイマ値にこの差分時間を加算する。これにより、２つ以上ＥＣＵが存在する場合全てのＥＣＵのローカルタイマ値を時間同期することが可能である。
【００１４】
請求項５に記載の発明では、マスターＥＣＵは、所定のタイミングで前記複数のＥＣＵの内の他のＥＣＵに変更されることを特徴とする。
【００１５】
このように、マスターＥＣＵが変更されれば、マスターＥＣＵが固定されている場合と比較して時間同期性に関する信頼性が増大する。すなわち、マスターＥＣＵが故障等によりマスターＥＣＵとしての機能を発揮できなくなった場合においても、マスターＥＣＵが変更された段階で時間同期を図ることが可能である。
【００１６】
請求項６に記載の発明のごとく、メッセージフレームにはローカルタイマ値の情報の他に前記差分時間がどのスレーブＥＣＵで演算されるものかを規定する情報が含まれ、前記差分時間の情報が所定時間経過しても送信されなかったあるいは／および少なくとも前記マスターＥＣＵが受信しなかった場合には、他のスレーブＥＣＵに差分時間を演算させて少なくともマスターＥＣＵに送信させる機能を備えるようにしてもよい。
【００１７】
この場合には、差分時間の情報を送信する役割を果たすスレーブＥＣＵが故障した場合あるいは差分時間の情報を送信する機能が備えられていないＥＣＵがスレーブＥＣＵに含まれていたとしても、差分時間の情報がマスターＥＣＵに伝達されずに時間同期が達成できなくなるという事態を回避することができる。
【００１８】
請求項７に記載の発明のごとく、ローカルタイマの時間同期を図る過程の最初に少なくとも時間同期を図る必要のあるスレーブＥＣＵに対して自身のローカルタイマ値を送信することが所定時間の間にできなかった場合、あるいは／および前記スレーブＥＣＵの内の一つから前記差分時間の情報を受信した際に自身のローカルタイマ値に差分時間を加算することができなかった場合を検出および判断する手段を設け、この検出手段で肯定判断された場合にはマスターＥＣＵを前記スレーブＥＣＵの内の一つに変更するようにしても良い。
【００１９】
このようにした場合には、マスターＥＣＵに規定されたＥＣＵが所定の故障、あるいはマスターＥＣＵとしての機能を満足していなかった場合においても、マスターＥＣＵが変更されることによって時間同期が達成されなくなることを回避することができる。
【００２０】
請求項８に記載の発明のごとく、前記差分を演算させて少なくともマスターＥＣＵに送信させる機能は、前記差分時間を送信できなかったスレーブＥＣＵ、前記差分時間の情報を受けることになっていたスレーブＥＣＵ、あるいはマスターＥＣＵ自身のいずれか１つあるいは複数に備えるようにすればよい。
【００２１】
なお、請求項９または請求項１１、請求項１２のいずれかに記載のごとくマスターＥＣＵの変更のタイミングは、車両のイグニッションＯＮ毎あるいはＥＣＵの制御タイミング毎、たとえば制御実行開始タイミングあるいは制御終了タイミング等としてもよい。すなわち、なるべく本来のＥＣＵの制御内容を中断したり制御途中でローカルタイマ値が可変されたりすることがないようなタイミングとすることが望ましい。
【００２２】
請求項１３に記載の発明では、ローカルタイマ値は前記ネットワーク通信システムにおいてメッセージフレームにのせて通信され、このメッセージフレームにはローカルタイマ値の情報の他に現在のマスターＥＣＵがどのＥＣＵかを規定する情報が含まれていることを特徴とする。
【００２３】
このようにすれば、マスターＥＣＵが随時変更された場合においても、時間同期がスムースに実現できる。
【００２４】
請求項１４に記載の発明では、メッセージフレームは、他に制御用データ等を含むアプリケーションメッセージフレームであって、該アプリケーションメッセージフレームに前記ローカルタイマ値、マスターＥＣＵの情報、差分時間の情報が含まれるようにしている。
【００２５】
請求項１４，１５に記載のごとく構成すれば、通常ＥＣＵが実行する制御に用いられているメッセージフレームの数に比較して時間同期を行うことによりメッセージフレーム数の総数が増えることを抑制することができ、データ転送効率が高められる。
【００２６】
請求項１６に記載の発明のごとく、ローカルタイマ値は前記ネットワーク通信システムにおいてメッセージフレームにのせて通信され、このメッセージフレームは他の制御用データを含まず、前記時間同期を行う際のデータが含まれるのみとすることも可能である。たとえば車両バリエーション、製品バリエーションが多い場合、このバリエーションごとに制御データ等が異なる場合において前述のアプリケーションメッセージフレームを再構築しなければならないが、本発明のごとく時間同期専用のメッセージフレームを供えるようにすれば、バリエーションに関わらず、時間同期が要求されるＥＣＵ群において単に時間同期専用のメッセージフレームを備えさせることのみによって時間同期を実現することが可能である。
【００２７】
請求項１７に記載の発明のごとく、時間同期を行われるＥＣＵ群と前記時間同期が行われないＥＣＵとを含んでいるシステムとしてもよい。
【００２８】
【発明の実施の形態】
図１は、本願発明の第１の実施形態の概略構成を示す図である。ＥＣＵ１，２，３，４は太実線にて示すＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）ケーブル５によって接続されている。このＬＡＮケーブル５は各ＥＣＵ１ないし４の図示しない送受信タスクにデータを送信する。この際細実線で示す系統はＥＣＵ１から他のＥＣＵ２ないし４へのデータ送信を示し、点線で示す系統はＥＣＵ２から他のＥＣＵ１、３，４へのデータ送信を示す。また一点破線で示す系統はＥＣＵ３から他のＥＣＵ１，２，４へのデータ送信を示し、二点破線で示す系統はＥＣＵ４から他のＥＣＵ１ないし３へのデータ送信を示す。このような３つ以上のＥＣＵ間のネットワーク通信システムはＣＳＭＡ方式が採用されている。
【００２９】
各々のＥＣＵ１ないし４は、それぞれ内部に図示しないローカルタイマを備えている。そして、各々のＥＣＵ１ないし４における制御演算等の処理はそれぞれのローカルタイマ値に従い実行される。なお、各々のＥＣＵ１ないし４におけるローカルタイマ値はローカルタイマ自身あるいは別の記憶部位によって一時的に記憶され、この記憶されたローカルタイマ値を始点にタイマカウントを実行することが可能となっている。なお、このローカルタイマ値の記憶は随時書き換え可能でもある。
【００３０】
次に図２に基づいて各ＥＣＵ１ないし４がＬＡＮケーブル５を用いて送受信するデータいわゆるメッセージフレームの形式の一例について説明する。
【００３１】
図２に示すメッセージフレームは１つのメッセージフレームが０〜６のバイトで形成されている例であり、各々のバイトを集合単位として意味を持たせ、書き込み・更新が行われる。
【００３２】
０バイト目は“モード番号”を意味する内容が記憶される。たとえばモード番号＝０は「マスターＥＣＵからスレーブＥＣＵへローカルタイマ値を送信する際に用いられる識別手段」とし、モード番号＝１は「任意の１つのスレーブＥＣＵからマスターＥＣＵおよび他のスレーブＥＣＵへローカルタイマ値を送信する際に用いられる識別手段」とし、モード番号＝２は「ローカルタイマ値の差分時間の演算結果をマスターＥＣＵに送信する際に用いられる識別手段」としている。なお、モード番号＝２は「ローカルタイマ値の差分時間の演算結果を、この演算を行ったスレーブＥＣＵからこの演算を行ったスレーブＥＣＵ以外のスレーブＥＣＵ及びマスターＥＣＵへ送信する際に用いられる識別手段」と位置付けても同等の作用を発揮する。なお、ローカルタイマ値の差分時間については後述する。
【００３３】
１バイト目は“ノード番号”を意味する内容が記憶される。このノード番号はどのＥＣＵに対する同期時間情報であるかに関して規定する管理番号としている。
【００３４】
２バイト目は“マスターノード番号”を意味する内容が記憶される。このマスターノード番号とは、現在のマスターＥＣＵがどのＥＣＵであるかについて規定する管理番号である。なお、このマスターノード番号は、マスターＥＣＵが固定されて決められている場合には不要となり、省くことができる。すなわちこのマスターノード番号は、マスターＥＣＵとスレーブＥＣＵとが一定時間毎あるいは制御処理タイミング毎に切り替えられる場合にどのＥＣＵが現在マスターかを規定するために用いられるものである。
【００３５】
３ないし４バイト目は“ローカルタイマ値”を意味する内容が記憶される。このローカルタイマ値とは、マスターＥＣＵおよび各スレーブＥＣＵの各々が備えている制御演算等の処理のタイミングの基準となるローカルタイマの値である。なお、各ＥＣＵ１ないし４内のローカルタイマは、この３ないし４バイト目にローカルタイマ値書き込みをし、またこのローカルタイマ値を読み込むことでローカルタイマの値を変更する。なお、このローカルタイマ値が３ないし４バイト目に載って送信される場合は、前述のモード番号が０または１の場合であり、モード番号が０の場合にはこの３ないし４バイト目にはマスターＥＣＵのローカルタイマ値が書き込まれ、モード番号が１の場合にはスレーブＥＣＵのローカルタイマ値が書きこまれる。なおモード番号が２の場合にはこの３ないし４バイト目には何も書き込まれず空の状態を維持する。
【００３６】
５ないし６バイト目は“タイマ差分時間”を意味する内容を記憶する。このタイマ差分時間は前述のモード番号が２の際に算出されたスレーブＥＣＵのローカルタイマ値の差分時間である。
【００３７】
図３に基づいて、上述の図２にて説明したメッセージフレームがＥＣＵ１ないし４の間でどのようなタイミングで送受信され、各ＥＣＵのローカルタイマ値がどのように更新されて同期されるかの過程を説明する。
【００３８】
この図３ではＥＣＵ１をマスターＥＣＵと位置付ける。そして、ＥＣＵ２ないし４をスレーブＥＣＵと位置付ける。すなわちマスターＥＣＵ１はＥＣＵ１ないし４のローカルタイマ値を同期させるシーケンスの最初の基準となるローカルタイマ値を持つＥＣＵとして位置付け、スレーブＥＣＵ２ないし４はこのマスターＥＣＵ１に従属して時間同期が図られるＥＣＵである。図３は紙面下方向に時間ｔの経過を示している。また、▲１▼〜■は各タイミングあるいは各タイミング間におけるＥＣＵ間のシーケンスについて説明している。なお、図４は図３に示すシーケンスが実行された場合の各ＥＣＵ１ないし４内のローカルタイマ値がどのように具体的に更新されて時間が同期されていくかの例を示すものであり、図４のタイミングｔ１の欄には各ＥＣＵ１ないし４間で時間同期が成されていない段階のバラバラのローカルタイマ値の一例が記載されている。
【００３９】
タイミングｔ１においてＥＣＵ１が内部のローカルタイマ値を含むメッセージフレームＡを各スレーブＥＣＵ２ないし４に送信する。（図３▲１▼に相当する。）
この際のメッセージフレームＡは図２に示す例を採用した場合、モード番号＝０、ノード番号＝１（ＥＣＵ１が送信するメッセージフレームである場合を“１”とする。ＥＣＵ２〜４が送信する際にはノード番号が“２〜４”に随時移行する。）、マスターノード番号＝１（一例として、現在のマスターノードがＥＣＵ１にある場合をマスターノード番号＝１とする）、ローカルタイマ値＝１２秒３４５（図４の▲１▼と対応する）、タイマ差分値＝空（現ｔ１では差分時間を送信するタイミングではないため空である）、となっている。
【００４０】
タイミングｔ１においてマスターＥＣＵ１がメッセージフレームＡを送信した後、各スレーブＥＣＵ２ないし４がこのメッセージフレームＡを受信するまでには、メッセージフレームＡのＬＡＮケーブル５上での他のメッセージフレームとの衝突等により誤差時間すなわちタイムラグＴｓｙｓ１（図３の▲２▼に相当する）が生じる。よって、スレーブＥＣＵ２ないし４はタイミングｔ１からタイムラグＴｓｙｓ１が経過したタイミングｔ２にマスターＥＣＵ１からのメッセージフレームＡを受信する。（図３の▲３▼に相当する。）
このタイミングｔ２にメッセージフレームＡを受け取った際の各ＥＣＵ１ないし４のローカルタイマ値は図４のタイミングｔ２の上欄に示す如く、タイミングｔ１の際のローカルタイマ値と比較してタイムラグＴｓｙｓ１時間分経過したローカルタイマ値となっている。なおここではタイムラグＴｓｙｓ１を５ミリ秒としている。
【００４１】
そしてこのメッセージフレームＡを受信したスレーブＥＣＵ２ないし４は、このメッセージフレームＡに記憶されていたローカルタイマ値（＝１２秒３４５）に書き換えて記憶する。（図３の▲４▼に相当する）
この処理はタイミングｔ２においてＥＣＵ２ないし４がメッセージフレームを受信したと同時に行われる。
【００４２】
所定の経過時間Ｔｗ１は次にメッセージフレームを送信するまでの時間を規定するあらかじめ定められた時間である。たとえば送信タスクが発信されるタイミングである。なお、この実施例ではこの間隔Ｔｗ１は一例として１００ミリ秒としている。（図３の▲４▼に相当する）
よってＥＣＵ２ないし４がＥＣＵ１から送信されたローカルタイマ値をセットした時点では、ＥＣＵ１のみが１２秒３５０、その他のＥＣＵ２ないし４は１２秒３４５が各々のローカルタイマ値となっている。
【００４３】
次にタイミングｔ２から経過時間Ｔｗ１が経過したタイミングｔ３の時点でスレーブＥＣＵの一つであるスレーブＥＣＵ２が内部のローカルタイマ値を含むメッセージフレームＢを他のＥＣＵここではマスターＥＣＵ１およびスレーブＥＣＵ３，４に送信する。（図３の▲５▼に相当する）
この際のメッセージフレームＢは図２を例とすると、モード番号＝１となっている。その他のバイトはノード番号＝２、マスターノード番号＝１、ローカルタイマ値＝１２Ｓ４４５である。
【００４４】
この際のローカルタイマ値は図４のタイミングｔ３の欄に示すように、各々ｔ２の時点からＴｗ１の経過時間経過した値となる。そして、今回の送信においても所定のタイムラグＴｓｙｓ２（ここでは１０ミリ秒を例とする）を持つ。（図３の▲６▼に相当する）
そして、タイミングｔ３からタイムラグＴｓｙｓ２が経過したタイミングｔ４においてＥＣＵ１，３，４がＥＣＵ２からのメッセージフレームＢを受信する。（図３の▲７▼に相当する）
この受信時点の各ＥＣＵのローカルタイマ値は図４のタイミングｔ４の欄に示すように、タイミングｔ３の時点のローカルタイマ値と比較してタイムラグＴｓｙｓ２が経過した値となっている。
【００４５】
ＥＣＵ１は、メッセージフレームＢを受信したタイミングｔ４に、ＥＣＵ２から送信されたローカルタイマ値をセットする。図４のｔ４の下欄に示すようにＥＣＵ１にはタイミングｔ３におけるＥＣＵ２のローカルタイマの値である１２秒４４５がセットされることとなる。この時点においても未だＥＣＵ１ないし４ではマスターＥＣＵであるＥＣＵ１のみがタイムラグＴｓｙｓ２の分、他のＥＣＵにおけるローカルタイマ値と差を生じている。
【００４６】
また経過時間Ｔｗ２の間にマスターＥＣＵ１内のローカルタイマ値の書き換えの基準となったスレーブＥＣＵ２を除く他のスレーブＥＣＵにおいて、内部のローカルタイマ値と、マスターＥＣＵ内のローカルタイマ値の書き換えの基準となったスレーブＥＣＵ内のローカルタイマ値すなわち受信したローカルタイマ値との差分時間を算出する。ここではＥＣＵ３内のローカルタイマ値（１２秒４５５）と、ＥＣＵ２から送信されてきたメッセージフレームＢに記憶されていたローカルタイマ値（１２秒４４５）との差分時間を算出する。（図３の▲８▼’に相当する）
なお、経過時間Ｔｗ２はＴｗ１と同義で、次にメッセージフレームを送信するまでのあらかじめ定められた時間であり、ここでは一例として１００ミリ秒としている。
【００４７】
そして、タイミングｔ４時点から経過時間Ｔｗ２が経過したタイミングｔ５において、差分時間を含むメッセージフレームＣをスレーブＥＣＵ３から他のＥＣＵ１，２，４に送信する。なお、このメッセージフレームＣの送信はＥＣＵ３からマスターＥＣＵ１のみに送信するようにしてもよい。（図３の▲９▼に相当する）このタイミングｔ５の時点では図４に示すようにＥＣＵ１がＥＣＵ２から受信したローカルタイマ値をセットした時点の各々のＥＣＵのローカルタイマ値と比較して経過時間Ｔｗ２分経過している。
【００４８】
なお、メッセージフレームＣは図２を例にとれば、モード番号＝２、ノード番号＝３、マスターノード番号＝１、ローカルタイマ値＝空、タイマ差分値＝１０ミリ秒、となっている。
【００４９】
タイミングｔ５からタイムラグＴｓｙｓ３が経過したタイミングｔ６において少なくともマスターＥＣＵ１が差分時間の情報を受信する。（図３の■に相当）なお、図４のタイミングｔ６の欄に示すように、タイミングｔ６の時点ではタイムラグＴｓｙｓ３の分経過している。なお、タイムラグＴｓｙｓ３は一例として１０ミリ秒としている。
【００５０】
マスターＥＣＵ１は時間ｔ６において差分時間の情報を受信した際に直ちに自身のローカルタイマ値に差分時間分をプラスする。（図３の■’に相当する）
このようなタイミングｔ１〜ｔ６のシーケンスを実行することによってＥＣＵ間の高い時間同期精度を実現することができる。また、この実施例では、ネットワーク上のメッセージフレームの衝突による誤差時間すなわちタイムラグＴｓｙｓ１〜３も加味したＥＣＵ間の時間同期を実現することが可能である。
【００５１】
次に本発明にかかる第２の実施形態を図５に基づいて説明する。
【００５２】
図５に示す実施形態では、マスターＥＣＵの機能として、自身で送信したメッセージフレームを自身で受信することができる機能を備えることを前提としている。そして、このような機能を備えるマスターＥＣＵが存在する場合には、スレーブＥＣＵは１つ以上存在すれば、マスターＥＣＵと１つ以上のスレーブＥＣＵ間の時間同期を図ることができる。なお、スレーブＥＣＵの必須機能として、自身のローカルタイマ値をマスターＥＣＵから送信されたローカルタイマ値に書き換え記憶することができること、およびスレーブＥＣＵ自身のローカルタイマ値に対してマスターＥＣＵから送信された差分時間情報を加算することができることが必要である。
【００５３】
図５には時間ｔごとにおけるマスターＥＣＵおよびスレーブＥＣＵ内のローカルタイマ値の移り変わり、および各タイミングＴ１〜Ｔ４におけるシーケンスが示されている。
【００５４】
タイミングＴ１においてマスターＥＣＵが自身の現在のローカルタイマ値をスレーブＥＣＵおよび自分自身に送信する。
【００５５】
送信によるタイムラグＴａｄｖ後であるタイミングＴ２においてマスターＥＣＵおよびスレーブＥＣＵはタイミングＴ１にマスターＥＣＵから送信されたローカルタイマ値Ｔａｄｊを同時に受信する。そして、このタイミングＴ２においてスレーブＥＣＵは自身のローカルタイマ値を受信したローカルタイマ値（Ｔａｄｊ）に変更・記憶する。
【００５６】
Ｔ２からＴ３までの間であるＴｐａｓｓの間は、次にメッセージフレームを送信するまでの時間を規定するあらかじめ定められた時間であり、第１の実施形態におけるＴｗ１，Ｔｗ２と同義である。
【００５７】
タイミングＴ３では、マスターＥＣＵがタイミングＴ２で受信した自身のローカルタイマ値（Ｔａｄｊ＋Ｔａｄｖ）とタイミングＴ１で送信したローカルタイマ値Ｔａｄｊとの差分時間を算出する。そして、スレーブＥＣＵにこの差分時間の情報を送信する。
【００５８】
Ｔ３からＴ４までの間であるＴａｄｖ２のタイムラグ後のタイミングＴ４では、スレーブＥＣＵにおいてマスターＥＣＵからタイミングＴ３の時点で送信された差分時間をスレーブＥＣＵ内のローカルタイマ値に加算する。
【００５９】
このようなシーケンスを実行することにより、マスターＥＣＵとスレーブＥＣＵとにおけるローカルタイマ値が時間同期される。
【００６０】
なお、この第２の実施形態においても、スレーブＥＣＵは複数備えられてもよく、スレーブＥＣＵが複数存在する場合、マスターＥＣＵから送信される情報、すなわちタイミングＴ１におけるローカルタイマ値、タイミングＴ３における差分時間情報を各々のスレーブＥＣＵが受けて、差分時間情報をスレーブＥＣＵのローカルタイマ値に加算すればよい。
【００６１】
また、上述の第２の実施形態において差分時間はタイミング３において演算されていたが、タイミングＴ２で算出してタイミングＴ３でスレーブＥＣＵに送信するようにしてもよい。
【００６２】
本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々変更可能である。
【００６３】
たとえば、上記実施形態において、マスターＥＣＵをあらかじめＥＣＵ１に固定してもよく、また制御タイミング毎あるいは／および所定時間毎あるいは／およびシーケンス開始タイミング毎にマスターＥＣＵをＥＣＵ１〜４のうちで変更していってもよい。すなわち今回はマスターＥＣＵ＝ＥＣＵ１、スレーブＥＣＵ＝ＥＣＵ２〜４であっても、次回の時間同期処理時にはマスターＥＣＵ＝ＥＣＵ２、スレーブＥＣＵ＝ＥＣＵ１，３，４としてもよい。このようにマスターＥＣＵを随時変更できるようにすれば、特定のＥＣＵたとえば固定されたマスターＥＣＵが故障した場合においても、他のＥＣＵがマスターＥＣＵとなった時にＥＣＵ間の時間同期を図ることができるというメリットがある。
【００６４】
また、上記実施例におけるシーケンスは、定期的に所定時間毎に実行するようにしてもよいし、車両等に用いられる場合にはイグニッションスイッチのＯＮ動作タイミング毎に実行されるようにしてもよい。また時間同期のシーケンスの実行は、時間同期を行うＥＣＵの制御実行タイミング、制御終了タイミングに合わせて時間同期のシーケンスを実行するようにしてもよい。なお、制御実行タイミングとは制御開始直前とすればよい。また、どのＥＣＵの制御実行・終了タイミングを基準とするかは、たとえば時間同期を図るＥＣＵ群のうち、上位の階層にある制御の実行・終了としてもよい。
【００６５】
また上述までの実施例では、メッセージフレーム中のノード番号としてどのＥＣＵにおけるローカルタイマ値の差分時間かを規定する識別信号として用いたが、こればかりでなく、たとえば差分時間の結果がどのＥＣＵがマスターＥＣＵである場合の差分時間かを識別するために用いるようにしても良い。
【００６６】
またメッセージフレームが他のＥＣＵに送信されて来るべき時間間隔を予め規定し、この規定の時間間隔を超えても差分時間の情報を含むメッセージフレームが送信されてこなかった場合には別のＥＣＵ間の差分時間を規定したノード番号で差分時間の情報を送信するようにしてもよい。具体的に言えば、上述の実施例においてＥＣＵ３において差分時間を算出していたが、この場合のノード番号を１とすると、このノード番号＝１を含むメッセージフレームが規定時間を超えても送信されなかった場合、ＥＣＵ４において差分時間を演算し、ＥＣＵ４における差分時間の情報をノード番号＝２としてメッセージフレームに載せて送信するようにしてもよい。このノード番号＝１を含むメッセージフレームが規定時間を超えても送信されなかった場合の検出および／あるいは差分時間の演算を他のＥＣＵ４に実行させ少なくともマスターＥＣＵに送信させる機能は、スレーブＥＣＵ３に持たせてもよいし、マスターＥＣＵ１においてこのメッセージフレームを受信しなかったことを検出するようにしてもよい。またこの差分時間情報を含むメッセージフレームがＥＣＵ３からＥＣＵ４等の他のスレーブＥＣＵに送信されるように設定されている場合には、他のスレーブＥＣＵ例えばＥＣＵ４にこのような機能を持たせるようにしても良い。なお、差分時間が規定時間を超えても送信されない原因としてはＥＣＵの故障あるいは／およびＥＣＵ２ないし４の中に差分時間を演算する機能のない既製汎用品のＥＣＵが混在していて、そのＥＣＵが上述の実施例のＥＣＵ３に相当していた場合にはＥＣＵ３からは何時まで経っても差分時間の情報が送信されないことが予想できる。しかしながら、ノード番号に以上のような機能を持たせるとＥＣＵ故障に対する補償性が増し、あるいは／および既製汎用品ＥＣＵを混在してネットワーク上に採用することが可能となる。
【００６７】
ようするに、既製汎用ＥＣＵにおいてもローカルタイマ自体は漏れなく存在するため、ローカルタイマ値を読み込み・書き換えする機能とローカルタイマ値をメッセージフレーム等に載せて送受信する機能を備えれば、他のＥＣＵとの時間同期を採ることが可能である。なお、ローカルタイマ値を読み込み・書き換えする機能とローカルタイマ値をメッセージフレーム等に載せて送受信する機能が存在しないＥＣＵに際しては、ＥＣＵ内に擬似タイマを設け、この擬似タイマにおいて前述までの実施形態におけるローカルタイマ値の変更・書き換え・送信を行えば、全てのＥＣＵに対して時間同期を採ることも可能である。
【００６８】
このように本願発明による時間同期の方法は、時間同期を必要とするＥＣＵと時間同期を必要としないＥＣＵとが混在するシステムにも適用できるし、時間同期を必要とするＥＣＵの集合単位がシステム上に２つ以上存在する場合においても適用することができる。たとえばＥＣＵ１，２，３、４で時間同期を図り、これらのＥＣＵ１〜３とは独立してＥＣＵ５，６、７（図示なし）で時間同期を図る場合には例えば図２に図示したメッセージフレームにおけるマスターノード番号によりマスターＥＣＵを分けて管理し、且つ別のバイトを設けること等により時間同期を図る集合単位を区別するようにしてもよい。
【００６９】
また、時間同期を採るためにメッセージフレームＡ〜Ｃを他の制御用のメッセージフレームと独立して設けるようにしてもよいし、または既存の制御用あるいはデータ用等のアプリケーションメッセージフレーム中に必要データを混在させるようにしても良い。この際には特別に時間同期用のメッセージフレームを用意する必要はない。たとえば車両の制御で言えば、車体速度、車輪速度、エンジン回転数、吸入空気量、ステアリング回転角等のいずれか／あるいは全てが複数個データとしてメッセージフレームに格納され、ＥＣＵ間を通信される。このようなメッセージフレームに本願発明におけるＥＣＵ間の時間同期を実現する上で必要なモード番号、ローカルタイマ値、タイマ差分値等を付加してアプリケーションメッセージフレームとしてＥＣＵ間で送受信するようにしてもよい。この場合にはネットワーク上のデータ転送効率を向上でき、またメッセージフレームが衝突して誤差時間自体が長くなることを抑制することができる。なお、アプリケーションメッセージフレームには必要に応じて、前述のノード番号、マスターノード番号を付加するように構成してもよい。
【００７０】
なお、図２にて説明したメッセージフレームの例では、ローカルタイマ値用のバイトと差分時間用のバイトとを分けていたが、１つのバイトまたはバイト群においてローカルタイマ値を送る場合にはローカルタイマ値を記憶し、差分時間情報を送信する場合には差分時間を記憶するように、１つのバイトまたはバイト群を共用するようにしてもよい。このような共用はアプリケーションメッセージフレームを採用した場合のも同様に実現できる。
【００７１】
また、上述までの実施例はＣＳＭＡ方式によるネットワークで接続されたリアルタイム分散システムに適用した場合、処理応答時間制約が厳しい車両の挙動制御や統合制御等のシステムにおいて制御性能を向上させることが可能である。なお、ＣＳＭＡ方式によるネットワーク方式では前述の実施形態におけるタイムラグＴｓｙｓ１、Ｔｓｙｓ２、Ｔｓｙｓ３、Ｔａｄｖ，Ｔａｄｖ２は、どのＥＣＵ間であっても一律同じ時間である。よって本願発明は、ＣＳＭＡ方式によるネットワークで接続されたシステム以外でも、タイムラグＴｓｙｓ１、Ｔｓｙｓ２、Ｔｓｙｓ３、Ｔａｄｖ，Ｔａｄｖ２がどのＥＣＵ間でも同じとなる通信システムであれば適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の通信システムを示す概略図である。
【図２】メッセージフレームの構成の一例を示す図である。
【図３】第１の実施形態によるＥＣＵ１〜４のローカルタイマの時間同期のシーケンスを示す図である。
【図４】第１の実施形態によるＥＣＵ１〜４のローカルタイマ値が時間同期される際の具体例を示す図である。
【図５】第２の実施形態を示すシーケンスを示す図である。
【符号の説明】
１〜４・・・ＥＣＵ
５・・・ＬＡＮケーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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