(57)【要約】【課題】非常停止指令に応えた回転停止までの時間と通常運転時の減速後停止指令に応えた回転停止までの時間とを同一とすることができるサーボモータ方式のプレス機械を提供する。【解決手段】モータ駆動電源回路を交流電源設備に接続された整流回路とこの整流回路に接続されたドライバー部とから形成し、整流回路とドライバー部との間にプレス運転中に電気エネルギー量を蓄積可能なコンデンサを設け、モータ駆動制御部の一部をも構成するドライバー部の各制御素子を、通常運転の場合は通常点弧信号で通常駆動できるようにかつ非常停止指令信号が発せられた場合には非常停止用点弧信号で非常駆動して回転減速後にモータ停止できるように点弧信号を選択的に切換可能に形成し、非常停止指令信号が発せられた場合でもコンデンサに蓄積された電気エネルギーを利用してモータを強制して回転減速駆動する。【選択図】　　　　図１０
2004025287.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動機構を介したモータの回転によりスライドを昇降させつつプレス加工するプレス機械において、
前記モータ用のモータ駆動電源回路を交流電源設備に接続された整流回路とこの整流回路に接続されたドライバー部とから形成するとともに整流回路とドライバー部との間の電源電路にプレス運転中に電気エネルギー量を蓄積可能なコンデンサを設け、
モータ駆動制御部の一部をも構成する該ドライバー部の各制御素子を、通常運転の場合は通常点弧信号で通常駆動できるようにかつ非常停止指令信号が発せられた場合には非常停止用点弧信号で非常駆動して回転減速後にモータ停止できるように点弧信号を選択的に切換可能に形成し、
非常停止指令信号が発せられた場合でもコンデンサに蓄積された電気エネルギーを利用してモータを強制して回転減速駆動することで回転停止までの時間を短縮化可能に形成された、プレス機械。
【請求項２】
前記モータ駆動制御部を、モーション指令部から出力された通常位置指令信号と検出された位置フィードバック信号とを比較して得た位置偏差信号に対応する速度指令信号を生成出力する位置制御部と，出力された速度指令信号と検出された速度フィードバック信号とを比較して得た速度偏差信号に対応する通常トルク指令信号を生成出力する速度制御部と，モータ駆動用電流の流れるパターンを順次に切換えるための各相ごとの相信号を生成出力する相信号生成部と，出力された通常トルク指令信号と相信号との乗算により各相用の目標電流信号を生成しかつ生成された目標電流信号と検出されたモータ電流信号とをそれぞれに比較して各相用の電流偏差信号を生成出力する電流制御部と，変調回路と前記ドライバー部とを含み入力された電流偏差信号に対応する前記通常点弧信号を生成するとともに各相用通常点弧信号に応じた三相駆動電圧を出力するＰＷＭ制御部とを有し、三相駆動電圧に応じたモータ駆動用電流によりモータを回転駆動可能に形成し、
非常停止用点弧信号を発生する非常停止用点弧信号発生部と，該変調回路から生成出力された前記通常点弧信号および非常停止用点弧信号発生部から発生された非常停止用点弧信号とを選択的に切換可能な点弧信号切換回路とを設け、
この点弧信号切換回路が、非常停止指令信号が発生された場合に変調回路から生成出力される前記通常点弧信号に代えて非常停止用点弧信号発生部から発生された非常停止用点弧信号を前記ドライバー部に選択切換入力可能に形成されている、請求項１記載のプレス機械。
【請求項３】
前記モータ駆動制御部を、モーション指令部から出力された通常位置指令信号と検出された位置フィードバック信号とを比較して得た位置偏差信号に対応する速度指令信号を生成出力する位置制御部と，出力された速度指令信号と検出された速度フィードバック信号とを比較して得た速度偏差信号に対応する通常トルク指令信号を生成出力する速度制御部と，モータ駆動用電流の流れるパターンを順次に切換えるための各相ごとの相信号を生成出力する相信号生成部と，出力された通常トルク指令信号と相信号との乗算により各相用の目標電流信号を生成しかつ生成された目標電流信号と検出されたモータ電流信号とをそれぞれに比較して各相用の電流偏差信号を生成出力する電流制御部と，変調回路と前記ドライバー部とを含み入力された電流偏差信号に対応する前記通常点弧信号を生成するとともに各相用通常点弧信号に応じた三相駆動電圧を出力するＰＷＭ制御部とを有し、三相駆動電圧に応じたモータ駆動用電流によりモータを回転駆動可能に形成し、
非常停止用トルク指令信号を発生する非常停止用トルク指令信号発生部と，該速度制御部から出力される前記通常点弧信号の元を成す通常トルク指令信号および非常停止用点弧信号発生部から発生される非常停止用点弧信号の元を成す非常停止用トルク指令信号とを選択的に切換可能なトルク指令信号切換回路とを設け、
このトルク指令信号切換回路が、非常停止指令信号が発生された場合に該速度制御部から生成出力される通常トルク指令信号に代えて非常停止用トルク指令信号発生部から発生された非常停止用トルク指令信号を該電流制御部に選択切換入力可能に形成されている、請求項１記載のプレス機械。
【請求項４】
前記モータ駆動制御部を、モーション指令部から出力された通常位置指令信号と検出された位置フィードバック信号とを比較して得た位置偏差信号に対応する速度指令信号を生成出力する位置制御部と，出力された速度指令信号と検出された速度フィードバック信号とを比較して得た速度偏差信号に対応する通常トルク指令信号を生成出力する速度制御部と，モータ駆動用電流の流れるパターンを順次に切換えるための各相ごとの相信号を生成出力する相信号生成部と，出力された通常トルク指令信号と相信号との乗算により各相用の目標電流信号を生成しかつ生成された目標電流信号と検出されたモータ電流信号とをそれぞれに比較して各相用の電流偏差信号を生成出力する電流制御部と，変調回路と前記ドライバー部とを含み入力された電流偏差信号に対応する前記通常点弧信号を生成するとともに各相用通常点弧信号に応じた三相駆動電圧を出力するＰＷＭ制御部とを有し、三相駆動電圧に応じたモータ駆動用電流によりモータを回転駆動可能に形成し、
非常停止用位置指令信号を発生する非常停止用位置指令信号発生部と，該モーション指令部から出力される前記通常点弧信号の元を成す通常位置指令信号および非常停止用位置指令信号発生部から発生される非常停止用点弧信号の元を成す非常停止用位置指令信号とを選択的に切換可能な位置指令信号切換回路とを設け、
この位置指令信号切換回路が、非常停止指令信号が発生された場合に該モーション指令部から生成出力される通常位置指令信号に代えて非常停止用位置指令信号発生部から発生された非常停止用位置指令信号を該位置制御部に選択切換入力可能に形成されている、請求項１記載のプレス機械。
【請求項５】
前記通常位置指令信号の中の一態様である減速時用通常位置指令信号と前記非常停止用位置指令信号とが、機械的に許容される最大減速度で前記スライドを減速移動させつつ停止可能な同じ信号態様に選択されている、請求項４記載のプレス機械。
【請求項６】
非常停止ボタンが操作された場合，機械的乃至電気的な異常発生が検出された場合および停電発生が検出された場合のいずれかで前記非常停止指令信号が生成出力される、請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載されたプレス機械。
【請求項７】
前記モータの回転速度が設定速度以下に減速された以降にモータ軸に機械的に関与して当該モータ軸を回転停止可能かつ停止維持可能に形成されまたは回転停止後以降にモータ軸に機械的に関与して当該モータ軸を直ちに停止維持可能に形成されたパーキングブレーキが設けられている、請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載されたプレス機械。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駆動機構を介したモータの回転によりスライドを昇降させつつプレス加工するプレス機械に関する。
【０００２】
【背景の技術】
図１１において、駆動機構がクランク機構（クランク軸１２）でかつベルト８で誘導モータ３０Ｐに連結されたフライホイール５，クラッチ＆ブレーキ装置（クラッチ板６，ブレーキ板７）を具備する従来のプレス機械（メカプレス）１０Ｐでは、大きなスライド加圧力（荷重値）を得ることができるが、スライドモーション［時間―スライド位置（乃至クランク角―スライド位置）］がサイン波形状カーブになるので、他の駆動機構（例えば、ナックル機構，リンク機構等）の場合と同様なスライドモーションを採りえない。
【０００３】
そこで、本出願人はクランク機構の利点（大荷重値発生，構造簡単，堅牢，低コスト等）を活用しつつ、クランク軸をモータで回転駆動するいわゆるサーボモータ駆動方式のプレス機械を提案（例えば、特願２００１−３８８８３５号）している。
【０００４】
かかる提案プレス機械によれば、各種スライドモーションを切替使用可能であるから、プレス加工態様に対する適応性を拡大できるとともに、上記従来例の場合に比較してフライホイール５，クラッチ＆ブレーキ装置（６，７）の一掃化ができるから、設備経済上や小型軽量化等の点でも優位である。クラッチ＆ブレーキ装置（６，７）の頻繁動作による短命化問題も生じることが無くなる。
【０００５】
ところで、メカプレス１０Ｐでは、運転ボタンのプレス運転指令操作（作業者の意思）によりプレス運転指令が発せられるとクラッチ＆ブレーキ装置（６，７）用のエアー電磁弁が励磁され、クラッチＯＮ＆ブレーキＯＦＦ状態となりフライホイール５の回転動力をクランク軸１２に伝達できる。つまり、プレス加工を含むプレス運転ができる。
【０００６】
プレス停止指令操作の場合には、電磁弁がＯＦＦとなりエアー圧が掛からなくなるので、クラッチ＆ブレーキ装置（６，７）が内蔵するバネの付勢力によりクラッチＯＦＦ＆ブレーキＯＮ状態に切換えられる。すなわち、フライホイール５の回転を維持（温存）しつつ、クランク軸１２ひいてはコンロッド１６を介して連結されたスライド１７の昇降（移動）動作を停止することができる。つまり、安全性を担保できる。
【０００７】
なお、非常停止指令（例えば、非常停止ボタンの操作、インターロックによる非常停止要求）があった場合も、電磁弁がＯＦＦとしてエアー圧が掛からないようにしかつバネの付勢力によりクラッチ＆ブレーキ装置（６，７）をクラッチＯＦＦ＆ブレーキＯＮ状態に切換えられる。停電の場合も、非常停止指令の場合と同様である。
【０００８】
ところで、サーボモータ方式のプレス機械では、モータ駆動電源回路を、例えば図１２に示すように交流電源設備１３０に接続された整流回路９５とこの整流回路９５に接続されたドライバー部７２Ｄとから形成するとともに、ドライバー部７２Ｄとモータ３０との間にマグネチックスイッチ１３５Ｒを設けた構成（この図では、整流回路９５側にもマグネチックスイッチ１３５Ｆを設けてある。）とされている。Ｃは平滑コンデンサである。
【０００９】
すなわち、電源投入後に運転ボタンをプレス運転指令操作（作業者の意思）することによりモータ駆動制御部（９５，７２Ｄ）を活かしてドライバー部７２Ｄを構成するトランジスタＱ１〜Ｑ６を点弧信号（＋ｕ，−ｕ、＋ｖ，−ｖ、＋ｗ，−ｗ）による点弧制御でモータ３０を回転駆動しつつスライド１７を指定されたスライドモーションに応じた位置・速度で昇降（通常駆動）して、プレス加工を含むプレス運転（通常運転）を行う。モータ３０は、増速，一定速度および減速の組合せにより回転駆動（通常駆動）される。
【００１０】
運転ボタンを用いたプレス停止指令つまり通常停止指令操作（作業者の意思）がなされた場合には、クラッチ＆ブレーキ装置（６，７）を有しないのから、モータ駆動制御部によりモータ３０を減速制御（通常駆動）しつつ停止させている。いわゆるスムース（ショックレス）にスタンバイ状態に移行させることができる。
【００１１】
しかし、停電の場合には、当然にモータ駆動制御部（９５，７２Ｄ）の電源も消失してしまうので、点弧信号（＋ｕ，−ｕ、＋ｖ，−ｖ、＋ｗ，−ｗ）が生成出力されずモータ３０を回転駆動（通常駆動）することはできなくなる。つまり、モータ３０はフリー状態の下に慣性で回転続行（発電機として作用）するから、スライド１７を急停止させることができない。
【００１２】
また、作業者の非常停止ボタン操作による急停止指令や、異常検出にインターロックされた非常停止指令が発生された場合には、電源（つまり、スイッチ１３５Ｒ、１３５Ｆ）を強制的に遮断（ＯＦＦ）するものと形成されているので、停電時の場合と同様にスライド１７を急停止させることができない。いずれの場合も危険である。
【００１３】
ここに、マグネチックスイッチ１３５Ｒとモータ３０間に常時ＯＦＦ（開成）で停止指令時にＯＮ（閉成）されるスイッチ１４１とダイナミックブレーキ（抵抗方式）１４０とを設け、発電機として作用中のモータ３０からの逆起電力を抵抗（１４０）で電力消費させることにより、ブレーキを掛けて減速・停止させている。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、スライド１７の停止という目的は達成できても、先提案のサーボモータ駆動方式のプレス機械には、安全距離（運転ボタン位置とスライド昇降位置との距離）の問題が残る。
【００１５】
すなわち、メカプレス１０Ｐの場合は、通常停止指令および非常停止指令のいずれの場合でも、電磁弁をＯＦＦとしてエアー圧を掛からなくしかつバネの付勢力によりクラッチ＆ブレーキ装置（６，７）をクラッチＯＦＦ＆ブレーキＯＮ状態に切換えるので、当該切換時点からスライド停止時点までの時間（減速停止時間）は一定（例えば、０．３ｓｅｃ）である。
【００１６】
しかし、サーボモータ駆動方式のプレス機械でかつダイナミックブレーキ１４０を採用したときは、通常停止指令の場合の減速停止時間（減速開始時点からスライド停止時点までの時間）が例えば０．１０（乃至０．１５）ｓｅｃであるのに対して、非常停止指令の場合の減速停止時間（電源断時点からスライドがほぼ停止する時点までの時間）は例えば０．７ｓｅｃ以上になる。ダイナミックブレーキ１４０の場合は当初は急激な垂下（減速率）特性を有するがモータ３０の回転速度が低下するとその減速率が非常に低下するからである。したがって、２つの異なる減速停止時間が存在することになる。
【００１７】
すなわち、２種類（長短）の安全距離ｄが存在することになり、安全距離ｄ［＝定数（１．６）×減速停止時間（ｓｅｃ）］が数倍違ってしまうことが生じる。しかるに、安全担保の観点からは、大き方の安全距離ｄを選択せざるを得ない。つまり、安全距離ｄの選択は、単なる数値（ｄ）の選択という抽象的概念や都度に変更可能なものでなく、プレス機械構築上の重要事項（製品とスイッチとの相対位置を拘束する。）である。
【００１８】
すなわち、安全距離ｄが大きいほど、作業者（スイッチ位置）と製品（プレス加工位置）とが遠くなるので、使い難くなる。つまり、取扱いが難しく生産性を低下させる。かくして、サーボモータ駆動方式のプレス機械のさらなる普及拡大を図るには、モータ３０Ｐの停止までの時間で決まる安全距離ｄの短縮化による取扱い容易化が極めて重要な技術的課題であると理解される。
【００１９】
本発明の第１の目的は、非常停止指令に応えた回転停止までの時間短縮ができるサーボモータ方式のプレス機械を提供することにある。また、第２の目的は、非常停止指令に応えた回転停止までの時間と通常運転時の減速後停止指令に応えた回転停止までの時間とを同一とすることができるサーボモータ方式のプレス機械を提供することにある。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、駆動機構を介したモータの回転によりスライドを昇降させつつプレス加工するプレス機械において、前記モータ用のモータ駆動電源回路を交流電源設備に接続された整流回路とこの整流回路に接続されたドライバー部とから形成するとともに整流回路とドライバー部との間の電源電路にプレス運転中に電気エネルギー量を蓄積可能なコンデンサを設け、モータ駆動制御部の一部をも構成する該ドライバー部の各制御素子を、通常運転の場合は通常点弧信号で通常駆動できるようにかつ非常停止指令信号が発せられた場合には非常停止用点弧信号で非常駆動して回転減速後にモータ停止できるように点弧信号を選択的に切換可能に形成し、非常停止指令信号が発せられた場合でもコンデンサに蓄積された電気エネルギーを利用してモータを強制して回転減速駆動することで回転停止までの時間を短縮化可能に形成されたプレス機械である。
【００２１】
この請求項１の発明に係るプレス機械では、交流電源設備を活かして整流回路から駆動電源を生成出力させ通常運転に入る。この通常運転の場合は、ドライバー部の各制御素子を通常点弧信号で通常駆動しつつ、指定されたスライドモーションに応じてモータを回転駆動（例えば、加速，減速，定速の組合せ。）することでスライド昇降が行われる。このプレス運転期間中に、コンデンサには、電気エネルギーが蓄積される。通常停止指令の場合は、通常点弧信号で各制御素子を通常駆動しつつ回転減速してモータを停止させる。
【００２２】
非常停止指令信号が発せられた場合には、点弧信号が通常点弧信号から非常停止用点弧信号に切換えられる。この非常停止用点弧信号は予めモータを強制的に回転減速しつつ停止させることができるようにセットされており、各制御素子を非常駆動させ、モータを回転減速した後に停止させる。ドライバー部（各制御素子）の駆動電源は、コンデンサから供給された電気エネルギーである。交流電源が停電した場合でも、非常駆動による減速トルクでモータを減速・停止させることができるわけである。
【００２３】
よって、２種類（長短）の安全距離ｄが存在するという問題点を一掃化しつつ非常停止指令信号に応えた回転停止までの減速停止時間を大幅に短縮することができるとともに、通常停止指令信号による通常の減速停止時間とほぼ同様な短時間でモータ停止させることができる。
【００２４】
また、請求項２の発明は、前記モータ駆動制御部を、モーション指令部から出力された通常位置指令信号と検出された位置フィードバック信号とを比較して得た位置偏差信号に対応する速度指令信号を生成出力する位置制御部と，出力された速度指令信号と検出された速度フィードバック信号とを比較して得た速度偏差信号に対応する通常トルク指令信号を生成出力する速度制御部と，モータ駆動用電流の流れるパターンを順次に切換えるための各相ごとの相信号を生成出力する相信号生成部と，出力された通常トルク指令信号と相信号との乗算により各相用の目標電流信号を生成しかつ生成された目標電流信号と検出されたモータ電流信号とをそれぞれに比較して各相用の電流偏差信号を生成出力する電流制御部と，変調回路と前記ドライバー部とを含み入力された電流偏差信号に対応する前記通常点弧信号を生成するとともに各相用通常点弧信号に応じた三相駆動電圧を出力するＰＷＭ制御部とを有し、三相駆動電圧に応じたモータ駆動用電流によりモータを回転駆動可能に形成し、非常停止用点弧信号を発生する非常停止用点弧信号発生部と，該変調回路から生成出力される前記通常点弧信号および非常停止用点弧信号発生部から発生される非常停止用点弧信号とを選択的に切換可能な点弧信号切換回路とを設け、この点弧信号切換回路が、非常停止指令信号が発生された場合に変調回路から生成出力される前記通常点弧信号に代えて非常停止用点弧信号発生部から発生された非常停止用点弧信号を前記ドライバー部に選択切換入力可能に形成されたプレス機械である。
【００２５】
この請求項２の発明に係るプレス機械では、通常運転時は、モータ駆動制御部を構成するモーション指令部から通常位置指令信号が出力され、位置制御部が通常位置指令信号と検出位置フィードバック信号とを比較して得た位置偏差信号に対応する速度指令信号を生成出力する。次いで、速度制御部が速度指令信号と検出速度フィードバック信号とを比較して得た速度偏差信号に対応する通常トルク指令信号を生成出力する。電流制御部は、通常トルク指令信号と相信号との乗算により目標電流信号を生成しかつ生成目標電流信号と検出モータ電流信号とをそれぞれに比較して各相用の電流偏差信号を生成出力する。変調回路とドライバー部とを含むＰＷＭ制御部は、電流偏差信号に対応する通常点弧信号を生成するとともに各相用通常点弧信号に応じた三相駆動電圧を出力する。モータは、三相駆動電圧に応じたモータ駆動用電流により回転駆動される。
【００２６】
ここで、通常停止指令が発せられた場合には、モーション指令部から減速後停止用の通常位置指令信号が出力され、当該通常点弧信号に対応する三相駆動電圧に応じたモータ駆動用電流によりモータはトルク減速して回転停止される。
【００２７】
一方、非常停止指令信号が発生された場合、点弧信号切換回路は、変調回路から生成出力される通常点弧信号に代えて非常停止用点弧信号発生部から発生された非常停止用点弧信号をドライバー部に選択切換入力する。
【００２８】
この非常停止用点弧信号が、モータを強制的にトルク減速しつつ停止することができるようにセットされているので、各制御素子を非常駆動させモータを回転減速した後に停止させことができる。ドライバー部（各制御素子）の駆動電源は、コンデンサから供給された電気エネルギーである。交流電源が停電した場合でも、非常駆動による減速トルクでモータを減速・停止させることができるわけである。
【００２９】
すなわち、請求項１の発明の場合と同様に２種類（長短）の安全距離ｄが存在するという問題点を一掃しつつ非常停止指令信号に応えた回転停止までの減速停止時間を大幅に短縮することができ、通常停止指令信号による通常の減速停止時間とほぼ同様な短時間でモータ停止させることができる。
【００３０】
また、請求項３の発明は、前記モータ駆動制御部を、モーション指令部から出力された通常位置指令信号と検出された位置フィードバック信号とを比較して得た位置偏差信号に対応する速度指令信号を生成出力する位置制御部と，出力された速度指令信号と検出された速度フィードバック信号とを比較して得た速度偏差信号に対応する通常トルク指令信号を生成出力する速度制御部と，モータ駆動用電流の流れるパターンを順次に切換えるための各相ごとの相信号を生成出力する相信号生成部と，出力された通常トルク指令信号と相信号との乗算により各相用の目標電流信号を生成しかつ生成された目標電流信号と検出されたモータ電流信号とをそれぞれに比較して各相用の電流偏差信号を生成出力する電流制御部と，変調回路と前記ドライバー部とを含み入力された電流偏差信号に対応する前記通常点弧信号を生成するとともに各相用通常点弧信号に応じた三相駆動電圧を出力するＰＷＭ制御部とを有し、三相駆動電圧に応じたモータ駆動用電流によりモータを回転駆動可能に形成し、非常停止用トルク指令信号を発生する非常停止用トルク指令信号発生部と，該速度制御部から出力される前記通常点弧信号の元を成す通常トルク指令信号および非常停止用点弧信号発生部から発生される非常停止用点弧信号の元を成す非常停止用トルク指令信号とを選択的に切換可能なトルク指令信号切換回路とを設け、このトルク指令信号切換回路が、非常停止指令信号が発生された場合に該速度制御部から生成出力される通常トルク指令信号に代えて非常停止用トルク指令信号発生部から発生された非常停止用トルク指令信号を該電流制御部に選択切換入力可能に形成されたプレス機械である。
【００３１】
この請求項３の発明に係るプレス機械では、通常運転時および通常停止指令が発せられた場合、モータ駆動制御部等は請求項２の発明の場合と同様に作用する。
【００３２】
ここで、非常停止指令信号が発生された場合には、トルク指令信号切換回路が、速度制御部から生成出力される通常トルク指令信号（通常点弧信号の元を成す。）に代えて非常停止用トルク指令信号発生部から発生された非常停止用トルク指令信号（非常停止用点弧信号の元を成す。）を、電流制御部に選択切換入力する。
【００３３】
この非常停止用トルク指令信号を例えばモータトルクを“ゼロ”とする信号に選択しておけば、電流制御部およびＰＷＭ制御部は協働してモータを可及的速やかに減速・停止させるための電流偏差信号に対応する非常点弧信号を生成するとともに各相用非常点弧信号に応じた三相駆動電圧を出力する。したがって、各制御素子を非常駆動させモータを急速に回転減速して停止させることができる。ドライバー部（各制御素子）の駆動電源は、コンデンサから供給される電気エネルギーである。交流電源が停電した場合でも、非常駆動による減速トルクでモータを減速・停止させることができるわけである。
【００３４】
よって、請求項１の発明の場合と同様に２種類（長短）の安全距離ｄが存在するという問題点を一掃しつつ非常停止指令信号に応えた回転停止までの減速停止時間を大幅に短縮することができ、通常停止指令信号による通常の減速停止時間とほぼ同様な短時間でモータ停止させることができる。しかも、非常停止用トルク指令信号発生部とトルク指令信号切換回路とを設ければよいから具現化が容易である。
【００３５】
また、請求項４の発明は、前記モータ駆動制御部を、モーション指令部から出力された通常位置指令信号と検出された位置フィードバック信号とを比較して得た位置偏差信号に対応する速度指令信号を生成出力する位置制御部と，出力された速度指令信号と検出された速度フィードバック信号とを比較して得た速度偏差信号に対応する通常トルク指令信号を生成出力する速度制御部と，モータ駆動用電流の流れるパターンを順次に切換えるための各相ごとの相信号を生成出力する相信号生成部と，出力された通常トルク指令信号と相信号との乗算により各相用の目標電流信号を生成しかつ生成された目標電流信号と検出されたモータ電流信号とをそれぞれに比較して各相用の電流偏差信号を生成出力する電流制御部と，変調回路と前記ドライバー部とを含み入力された電流偏差信号に対応する前記通常点弧信号を生成するとともに各相用通常点弧信号に応じた三相駆動電圧を出力するＰＷＭ制御部とを有し、三相駆動電圧に応じたモータ駆動用電流によりモータを回転駆動可能に形成し、非常停止用位置指令信号を発生する非常停止用位置指令信号発生部と，該モーション指令部から出力される前記通常点弧信号の元を成す通常位置指令信号および非常停止用位置指令信号発生部から発生される非常停止用点弧信号の元を成す非常停止用位置指令信号とを選択的に切換可能な位置指令信号切換回路とを設け、この位置指令信号切換回路が、非常停止指令信号が発生された場合に該モーション指令部から生成出力される通常位置指令信号に代えて非常停止用位置指令信号発生部から発生された非常停止用位置指令信号を該位置制御部に選択切換入力可能に形成されたプレス機械である。
【００３６】
この請求項４の発明に係るプレス機械では、通常運転時および通常停止指令が発せられた場合、モータ駆動制御部等は請求項２の発明の場合と同様に作用する。
【００３７】
ここで、非常停止指令信号が発生された場合には、位置指令信号切換回路が、モーション指令部から出力される通常位置指令信号（通常点弧信号の元を成す。）に代えて非常停止用位置指令信号発生部から発生された非常停止用位置指令信号（非常停止用点弧信号の元を成す。）を、位置制御部に選択切換入力する。
【００３８】
この非常停止用位置指令信号を例えば通常位置指令信号の中の減速後停止用の信号と同じ信号（あるいは、通常位置指令信号の中の減速後停止用の信号を兼用する。）に選択しておけば、モータ駆動制御部は、通常停止の場合と同じ減速率で減速後停止させるための電流偏差信号に対応する非常点弧信号を生成するとともに各相用非常点弧信号に応じた三相駆動電圧を出力する。したがって、各制御素子を非常駆動させモータを急速に回転減速して停止させることができる。ドライバー部（各制御素子）の駆動電源は、コンデンサから供給される電気エネルギーである。交流電源が停電した場合でも、非常駆動による減速トルクでモータを減速・停止させることができるわけである。
【００３９】
よって、請求項１の発明の場合と同様に２種類（長短）の安全距離ｄが存在するという問題点を一掃しつつ非常停止指令信号に応えた回転停止までの減速停止時間を大幅に短縮することができ、非常停止指令に応えた回転停止までの時間と通常運転時の減速後停止指令に応えた回転停止までの時間とを同一とすることができる。しかも、非常停止用位置指令信号発生部をモーション指令部の一部を利用可能（または、兼用可能）にかつ位置指令信号切換回路を例えばソフトウエア処理（ＣＰＵ処理）可能に構築することができるから具現化が一段と容易である。
【００４０】
さらに、請求項５の発明は、前記通常位置指令信号の中の一態様である減速時用通常位置指令信号と前記非常停止用位置指令信号とが、機械的に許容される最大減速度で前記スライドを減速移動させつつ停止可能な同じ信号態様に選択されているプレス機械である。
【００４１】
この請求項５の発明に係るプレス機械では、非常停止用位置指令信号が、減速時用通常位置指令信号（通常位置指令信号の中の一態様）と同じ信号態様つまり機械的に許容される最大減速度（マイナスの加速度）とされ、通常の場合と同じにスライド（モータ）を減速移動させつつ停止する。したがって、減速停止時間を最短化できる。
【００４２】
さらに、請求項６の発明は、非常停止ボタンが操作された場合，機械的乃至電気的な異常発生が検出された場合および停電発生が検出された場合のいずれかで前記非常停止指令信号が生成出力されるプレス機械である。
【００４３】
この請求項６の発明に係るプレス機械では、通常運転中に、非常停止ボタンが操作された場合に非常停止指令信号が生成出力された場合（電源を遮断する）の他、機械的乃至電気的な異常発生（例えば、オーバーラン）が検出された場合（電源を遮断する）にも、さらに電源遮断の必要性がない場合でも停電発生が検出された場合（例えば、交流電源断）にも、非常停止指令信号は生成出力されかつコンデンサから供給された電気エネルギーを利用して減速・停止することができるから、減速停止時間を統一的に短縮化することができる。
【００４４】
さらにまた、請求項７の発明は、前記モータの回転速度が設定速度以下に減速された以降にモータ軸に機械的に関与して当該モータ軸を回転停止可能かつ停止維持可能に形成されまたは回転停止後以降にモータ軸に機械的に関与して当該モータ軸を直ちに停止維持可能に形成されたパーキングブレーキを設けたプレス機械である。
【００４５】
この請求項７の発明に係るプレス機械では、通常停止および非常停止のいずれの場合でも、モータの回転速度が設定速度以下に減速された以降（または、回転停止後以降）に、モータ軸に機械的に関与する方式のパーキングブレーキを働かせ、モータ軸を回転停止させかつその後に停止維持（または、直ちに停止維持）させる。
【００４６】
すなわち、実質的に回転停止と言ってもよい低速になったら（または、回転停止してから）、ブレーキを掛けてモータ軸を完全に停止維持させるので、請求項１から請求項６までの各発明の場合と同様な作用効果を超える時間短縮ができかつ通常停止指令および非常停止指令の場合の各減速停止時間（安全距離）を完全に同一とすることができる。
【００４７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００４８】
（第１の実施の形態）
本プレス機械１０は、図１〜図８に示す如く、モータ駆動電源回路（９５，７２Ｃ）を交流電源設備１３０に接続された整流回路９５とこの整流回路に接続されたドライバー部７２Ｃとから形成され、両者（９５，７２Ｃ）間の電源電路（Ｐ−Ｎ）にコンデンサ７５を設け、モータ駆動制御部（６０，７０）の一部をも構成するドライバー部７２Ｃの各制御素子（トランジスタＱ１〜Ｑ６）を通常運転の場合は通常点弧信号ＴＴ（ＴＴＴ）で通常駆動できるようにかつ非常停止指令信号ＳＥＳが発せられた場合には非常停止用点弧信号ＥＴＴ（ＴＴＴ相当）で非常駆動して回転減速後にモータ停止できるように点弧信号を選択的に切換可能に形成し、非常停止指令信号ＳＥＳが発せられた場合でもコンデンサ７５に蓄積された電気エネルギーを利用してモータ３０を強制してトルク減速駆動（非常駆動）することで回転停止までの減速停止時間（結果として、安全距離ｄ）を短縮化可能に形成されている。
【００４９】
すなわち、この第１の実施の形態では、モータ駆動制御部（６０，７０）を、図３に示す位置制御部６２（６１）と，速度制御部６４（６３）と，相信号生成部４０と，電流制御部７１と，ＰＷＭ制御部７２とを含み、生成された各相用通常点弧信号ＴＴ［図５（Ａ）を参照］に応じた三相駆動電圧Ｓｐｗｍｕ，Ｓｐｗｍｖ，　Ｓｐｗｍｗを出力させかつ三相駆動電圧に応じたモータ駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗによりモータ３０を回転駆動可能に形成するとともに、非常停止用点弧信号ＥＴＴを発生する非常停止用点弧信号発生部４５と，通常点弧信号ＴＴおよび非常停止用点弧信号ＥＴＴとを選択的に切換可能な点弧信号切換回路４７とを設け、非常停止指令信号ＳＥＳが発生された場合に変調回路７２Ａから生成出力される通常点弧信号ＴＴ（ＴＴＴ）に代えて非常停止用点弧信号発生部４５から発生された非常停止用点弧信号ＥＴＴ（ＴＴＴ相当）をドライバー部７２Ｃに選択切換入力可能に形成してある。
【００５０】
図１において、プレス機械１０の駆動機構は、クランク軸１２等を含むクランク機構１１から構成されている。このクランク軸１２は、軸受１４，１４に回転自在に支持されかつモータ（メインモータ）３０にはギヤ（メインギヤ１３，ピニオン３０Ｇ…減速比γの減速機構）を介して間接的に連結されている。かかるギヤ（減速機構３０Ｇ，１３）を介せば、一段と高いスライド荷重値を得ることができる。なお、クランク軸１２にモータ３０を直結しても実施することができる。
【００５１】
図１に示すモータ３０は、スライド１７の昇降動作用の駆動源として使用（供用）されるもので、サーボモータ駆動方式とするためにＡＣ（交流）サーボモータから形成され、回転フリー状態では発電作用を発揮する。モータ軸３０Ｓは、メカ式のブレーキ装置１９で回転停止状態を保持（ロック）可能である。３０Ｆは冷却ファンである。
【００５２】
駆動機構（１１）の一部を構成するコンロッド１６は、上端部がクランク軸１２の偏心部に被嵌装着され、下端部はスライド１７内の球面軸受部材（図示省略）に回転可能に嵌装されている。なお、クランク機構を具備する従来プレス機械１０Ｐの場合のように、コンロッド１６とスライド１７との間に、油圧放出型の過負荷防止装置を設けられてはいない。なぜならば、この実施の形態では、モータ３０の駆動電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）を利用して算出したスライド荷重値を監視して荷重値過大に至る以前にプレス停止可能に形成してあるからである。過負荷防止装置の一掃化は、プレス機械１０自体の機械軽量化，小型化およびコスト低減に大きく貢献できる。
【００５３】
スライド１７は、図１に示す如く、プレスフレーム１に上下方向に摺動自在に装着されている。必要によって、ウエイトバランス装置に係合させてもよい。駆動源であるモータ３０によりクランク軸１２を回転駆動すれば、コンロッド１６を介してスライド１７を昇降駆動することができる。金型はスライド１７側の上型とボルスタ２側の下型とからなる。
【００５４】
ＡＣサーボモータ（３０）の図３に示す各相Ｕ，Ｖ，Ｗのモータ駆動電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗに対応する各相電流信号Ｕｉ，Ｖｉ，Ｗｉは、電流検出部７３によって検出される。また、モータ３０には、図１〜図３に示すエンコーダ３５が連結されている。
【００５５】
このロータリーエンコーダ３５は、原理的には多数の光学的スリットと光学式検出器とを有し、図３のモータ３０（クランク軸１２）の回転角度θｍを出力するが、この第１の実施の形態では、クランク角度θｍ（パルス信号）をスライド１７の上下方向位置相当信号ＰＴ（パルス信号）に変換して出力する信号変換器（図示省略）を含むものとされている。
【００５６】
図１，図２に示すように、プレス機械１０のクランク軸１２には、モータ３０とクランク軸１２との間に減速機構（３０Ｇ，１３）が介装されていることから、これに対応させるために検出軸１２Ｓを介してスライド位置（スライド移動速度）検出用のエンコーダ３７を設けてある。このエンコーダ３７の基本的構成・機能は、モータ回転駆動制御用のエンコーダ３５の場合と同様である。
【００５７】
図２，図３において、プレス機械１０のプレス運転制御システムは、モーション指令部を含むプレス運転制御部（８０）とモータ駆動制御部（位置速度制御部６０とモータ駆動部７０）とから形成されている。なお、位置速度制御部６０とモータ駆動部７０とを一体形成することもできる。
【００５８】
図２において、コンピュータ８０は、ＣＰＵ（時計機能を含む）８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，メモリ（強誘電体メモリ）８３Ｍ，操作部（ＰＮＬ）８４，表示部（ＩＮＤ）８５および複数のインターフェイス（Ｉ／Ｆ）８６，８８，９１，９５，９６，９７を含み、プレス機械１０［および、プレス材料搬送装置（図示省略）］についての設定選択指令部等を構成するとともに、この実施形態では各種の監視機能も備える。
【００５９】
コンピュータ８０のインターフェイス（Ｉ／Ｆ）８６はモーション指令部（８０）の一部を形成しかつ図２，図３に示す通常位置指令信号ＰＴｓの出力用で、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）８８は自機のスライド速度（位置）相当信号（θｋ）の検出用である。また、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）９１はブレーキ装置１９の制御信号用である。
【００６０】
また、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）９５は運転ボタン１１０の操作による運転指令信号の入力用で、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）９６は非常（急）停止ボタン１２０の操作による非常（急）停止指令信号の入力用で、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）９７はＣＰＵ８１処理により生成された非常（急）停止指令信号ＳＥＳの出力用である。なお、運転ボタン１１０は２つ設けかつ２つ同時に押下された場合に運転指令信号を出力するように形成してもよい。
【００６１】
ここに、非常停止指令信号ＳＥＳは、図２の非常（急）停止ボタン１２０が非常停止操作された場合の他、機械的乃至電気的な異常発生が検出された場合（ＣＰＵ管理による。）および図５（Ｂ）の停電検出器１３８で停電発生が検出された場合のいずれでも生成されかつインターフェイス９７から出力される。
【００６２】
以下では、各種の固定情報，制御プログラム，演算（算出）式等は、ＲＯＭ８２に固定的に格納されまたはメモリ８３Ｍに書換え可能に記憶保持されているものとして説明するが、これらは書換え可能な記憶保持型の他メモリやハードディスク装置（ＨＤＤ）等に格納させておくように形成してもよい。
【００６３】
コンピュータ８０には、自機（１０）の状況判断便宜のために表示部８５に各種情報（例えば、クランク角度θｋ，スライド位置ＰＴ，スライド移動速度，加速度，荷重値等）の全てまたは操作部８４を用いて選択された一部を、表示出力可能に形成されている。この表示部８５への表示出力態様は、デジタル数値やグラフィック曲線等として行える。かくして、プレス運転中の成形状況を迅速かつ正確に把握できるので、高品質製品を能率よく、しかも安全に生産することに大きく貢献できる。
【００６４】
モーション指令プログラムを格納させたＲＯＭ８２およびＣＰＵ８１から形成されたモーション指令部（８０）は、位置パルスの払出し方式構造で、選択されたモーションパターン（時間ｔ−スライド位置ＰＴカーブ）に則り位置指令パルス（通常位置指令信号）ＰＴｓを出力する。
【００６５】
例えば、速度設定器（８４）を用いて設定されたモータ回転速度が４５０ｒｐｍで、エンコーダ３５から１回転（３６０度）当りに出力されるパルス数が１００万パルスで、払出しサイクルタイムが５ｍＳである場合は、１サイクル（５ｍＳ）毎に出力されるパルス数は、３７５００パルス［＝（１００００００×４５０）／（６０）×０．００５］となる。
【００６６】
なお、速度設定器（８４），モーション指令部（８０…８１，８２）等は、コンピュータ８０に接続可能なセッター，ロジック回路，シーケンサ等から構成してもよい。
【００６７】
図３において、位置速度制御部６０は、位置比較器６１，位置制御部６２，速度比較器６３，速度制御部６４を含み、電流制御部７１に通常電流指令信号Ｓｉを出力可能に形成されている。なお、速度検出器３６は、図示上の便宜性から位置速度制御部６０に含めた形で表現した。
【００６８】
まず、位置比較器６１は、モーション指令部（８０）［位置指令信号出力用インターフェイス８６］から入力されたスライド位置信号つまり通常位置指令信号（目標値信号）ＰＴｓとエンコーダ３５（減速比γを勘案すれば、３７を利用しても実施することができる。）で検出された実際のスライド位置フィードバック信号ＦＰＴ［θｍ＝（１／γ）・θｋ］とを比較して、位置偏差信号△ＰＴを生成出力する。なお、この位置比較器６１は、次の位置制御部６２と一体的に構成することができる。
【００６９】
位置制御部６２は、位置比較器６１からの位置偏差信号△ＰＴに対応する速度指令信号Ｓｐを生成出力する。詳しくは、入力された位置偏差信号△ＰＴを累積し、それに位置ループゲインを乗じ、速度信号Ｓｐを生成出力する。速度比較器６３は、この速度信号Ｓｐと速度検出器３６からの速度信号（速度フィードバック信号）ＦＳとを比較して、速度偏差信号△Ｓを生成出力する。
【００７０】
すなわち、位置制御部６２は、モーション指令部（８０）から出力された位置指令信号ＰＴｓと検出された位置フィードバック信号（ＦＰＴ）とを比較して得た位置偏差信号△ＰＴに対応する速度指令信号Ｓｐを生成出力する。
【００７１】
速度比較器６３は、位置制御部６２から出力された速度指令信号Ｓｐと検出された速度フィードバック信号ＦＳとの比較によりトルク指令信号Ｓｉを生成出力する。この速度比較器６３は次の速度制御部６４と一体的に構成してもよい。
【００７２】
速度制御部６４は、この速度比較器６３で得た速度偏差信号△Ｓに速度ループゲインを乗じ、電流指令信号Ｓｉを生成して電流制御部７１に出力する。この電流指令信号Ｓｉは、実質的にはトルク指令信号である。
【００７３】
図３において、モータ駆動部（モータ駆動回路）７０は、相信号生成部４０と電流制御部７１とＰＷＭ制御部７２とから構成されている。
【００７４】
電流制御部７１は、速度制御部６４から出力されたトルク指令信号Ｓｉと相信号生成部４０から出力された各相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐとの乗算により各相用の目標電流信号を生成しかつ生成された目標電流信号と検出されたモータ電流信号とをそれぞれに比較して各相用の電流偏差信号を生成出力する。
【００７５】
詳しくは、図４に示す各相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）用の電流制御部７１Ｕ，７１Ｖ，７１Ｗからなる。例えばＵ相電流制御部７１Ｕは、電流指令信号（トルク指令信号相当）ＳｉとＵ相信号Ｕｐとを乗算してＵ相目標電流信号Ｕｓｉを生成し、引続きＵ相目標電流信号Ｕｓｉと実際のＵ相電流信号Ｕｉとを比較してＰＷＭ指令としての電流偏差信号（Ｕ相電流偏差信号）Ｓｉｕを生成出力する。他のＶ，Ｗ相電流制御部７１Ｖ，７１Ｗでも、Ｖ，Ｗ相電流偏差信号Ｓｉｖ，Ｓｉｗが生成出力される。
【００７６】
この電流制御部７１に入力される相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐは、相信号生成部４０で生成される。つまり、相信号生成部４０は、図４に示すモータ駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの流れるパターンを図７に示す順番通りに順次に切換えるための各相ごとの相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐをエンコーダ３５の検出信号に基づき生成出力する。図３のモータ相電流検出器７３は、各相電流（値）信号Ｕｉ，Ｖｉ，Ｗｉを検出して電流制御部７１にフィードバックする。
【００７７】
ＰＷＭ制御部７２は、図５（Ａ），（Ｂ）に示す如く、変調回路７２Ａとアイソレーション回路７２Ｂとドライバー部７２Ｃとを含み、入力された各相用の電流偏差信号Ｓｉｕ，Ｓｉｖ，Ｓｉｗに対応する通常点弧信号ＴＴ［ＰＷＭ制御信号（＋Ｕ，＋Ｖ，＋Ｗ）、（−Ｕ，−Ｖ，−Ｗ）］を生成するとともにＰＷＭ制御信号（＋Ｕ，＋Ｖ，＋Ｗ）、（−Ｕ，−Ｖ，−Ｗ）に応じて三相駆動電圧Ｓｐｗｍｕ，Ｓｐｗｍｖ，Ｓｐｗｍｗを出力する。
【００７８】
アイソレーション回路７２Ｂは、電気的絶縁のために設けられているので、トランジスタ（Ｑ１〜Ｑ６）を点弧するためのトランジスタ点弧信号ＴＴＴ［（＋ｕ，＋ｖ，＋ｗ）、（−ｕ，−ｖ，−ｗ）］は、通常点弧信号ＴＴ［（＋Ｕ，＋Ｖ，＋Ｗ）、（−Ｕ，−Ｖ，−Ｗ）］に対応しかつ信号種類上実質的には通常点弧信号ＴＴ［（＋Ｕ，＋Ｖ，＋Ｗ）、（−Ｕ，−Ｖ，−Ｗ）］と同じである。
【００７９】
すなわち、ＰＷＭ制御部７２は、図６（Ａ），（Ｂ）に示す如く三角波のキャリア信号と電流偏差信号Ｓｉｕとを比較してパルス幅変調して通常点弧信号ＴＴであるＰＷＭ制御信号（例えば、＋Ｕ，−Ｕ）を生成する図５（Ａ）の変調回路７２Ａと、このＰＷＭ制御信号（＋Ｕ，−Ｕ）に対応するトランジスタ点弧信号ＴＴＴであるＰＷＭ信号（＋ｕ，−ｕ）を生成出力する図５（Ａ）のアイソレーション回路７２Ｂと、各相ごとのＰＷＭ信号（＋ｕ，＋ｖ，＋ｗ）、（−ｕ，−ｖ，−ｗ）［通常点弧信号ＴＴ］に応じた三相駆動電圧Ｓｐｗｍｕ，Ｓｐｗｍｖ，Ｓｐｗｍｗを出力する図５（Ｂ）に示すドライバー７２Ｃとからなる。
【００８０】
つまり、図３の電流制御部７１から出力される各相用の電流偏差信号Ｓｉｕ，Ｓｉｖ，ＳｉｗからＰＷＭ変調された図５（Ａ）のＰＷＭ制御信号（＋Ｕ，＋Ｖ，＋Ｗ）、（−Ｕ，−Ｖ，−Ｗ）［ＰＷＭ信号（＋ｕ，＋ｖ，＋ｗ）、（−ｕ，−ｖ，−ｗ）］に応じた三相駆動電圧Ｓｐｗｍｕ，Ｓｐｗｍｖ，Ｓｐｗｍｗを生成出力し、その結果ドライバー部７２Ｃからモータ３０にモータ駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを流すことができる。
【００８１】
因に、図５（Ａ）にＰＷＭ信号（＋ｕ，＋ｖ，＋ｗ）、（−ｕ，−ｖ，−ｗ）は、モータ３０を正回転させるために、図７の（１）→（２）→（３）→（４）→（５）→（６）に示す順（逆回転の場合は、逆順）の点弧パターンで当該各相にモータ駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを流すことができるものとして生成される。
【００８２】
但し、図７の（１０）は電圧と電流の流れとの関係から、同（１１）はモータ端子電位が＋極性か−極性かの２値であり中間電位がないことから、いずれも原理的にありえない。なお、点弧パターンは、他の方式（例えば、モータ３０に組み込んだ磁石を検出監視しつつ相信号を生成する。）で生成するようにしてもよい。
【００８３】
また、モータトルクの強弱は、流れる電流の大きさで決まりＰＷＭ制御による。流れる電流方向は、図７に対応させた図８の（１）〜（６）である。なお、図８の（２０）は、モータ３０のどの相コイルにも電流が流れない場合で、トルクがゼロである。つまり、モータ３０は回転フリーで外力が加わると回転してしまう。
【００８４】
ドライバー部７２Ｃは、図５（Ｂ）に示す如く、一方側と他方側とに直列配設された各相用各１対のトランジスタ（Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５、Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６）およびダイオードとを含むインバータ回路から形成され、各ＰＷＭ信号（＋ｕ，＋ｖ，＋ｗ）、（−ｕ，−ｖ，−ｗ）でスイッチング（ＯＮ／ＯＦＦ）制御されて三相駆動電圧Ｓｐｗｍｕ，Ｓｐｗｍｖ，Ｓｐｗｍｗを出力し、モータ３０の各相コイルに各相モータ駆動電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをそれぞれに流すことができ、モータ３０を回転駆動することができる。
【００８５】
このドライバー部７２Ｃは、駆動電源的には図５（Ｂ）に示す各相用整流ダイオードを含む整流回路（コンバータ）９５に接続され、この整流回路９５は元電源［３相（Ｒ，Ｓ，Ｔ）交流電源］を供給する交流電源設備１３０に接続されている。
【００８６】
ここにおいて、コンデンサ７５は、整流回路９５とドライバー部７２Ｃとの間の電源電路（Ｐ−Ｎ）に設けられ、プレス運転中に電気エネルギー量を蓄積することができる。この実施の形態では、電解コンデンサから形成され、容量的にはドライバー部７２Ｃ（モータ３０）の駆動電源を０．３ｓｅｃ以上保持可能に選択されている。このコンデンサ７５は電気二重層型としてもよい。また、平滑コンデンサの働きもするものとしてある。
【００８７】
非常停止用点弧信号発生部４５は、図５（Ａ）に示すように、この実施の形態では、モーション指令部（８０）から減速時用通常位置指令信号（通常位置指令信号の中の一態様）が位置速度制御部６０（６１）に入力された場合にＰＷＭ制御部７２（７２Ａ）から出力される通常点弧信号ＴＴ［（＋Ｕ，＋Ｖ，＋Ｗ）、（−Ｕ，−Ｖ，−Ｗ）］と同じ信号態様の非常停止用点弧信号ＥＴＴ［（＋Ｕ，＋Ｖ，＋Ｗ）、（−Ｕ，−Ｖ，−Ｗ）］を発生する。なお、非常停止用点弧信号発生部４５はコンピュータ８０（例えば、８１，８２，８３Ｍ）から形成してもよい。
【００８８】
さらに、この実施の形態では、非常停止用点弧信号ＥＴＴは機械的に許容される最大減速度（マイナスの加速度）に対応するものとされ、通常運転の場合（通常点弧信号ＴＴ）と同じ速度（最大減速度）でスライド１７（モータ３０）を減速移動させつつ停止させることができる。
【００８９】
点弧信号切換回路４７は、変調回路７２Ａから生成出力される通常点弧信号ＴＴおよび非常停止用点弧信号発生部４５から発生される非常停止用点弧信号ＥＴＴとを選択的に切換可能である。具体的には、非常停止指令信号ＳＥＳが発生されかつコンピュータ８０から入力された場合に、変調回路７２Ａから生成出力される通常点弧信号ＴＴに代えて非常停止用点弧信号発生部４５から発生された非常停止用点弧信号ＥＴＴ［（＋Ｕ，＋Ｖ，＋Ｗ）、（−Ｕ，−Ｖ，−Ｗ）］をアイソレーション回路７２Ｂを介することでトランジスタ点弧信号ＴＴＴ［（＋ｕ，＋ｖ，＋ｗ）、（−ｕ，−ｖ，−ｗ）］としてドライバー部７２Ｃに選択切換入力可能に形成されている。
【００９０】
パーキングブレーキ制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、モータ３０の回転速度が設定速度以下に減速された以降（または、回転停止後以降）に、モータ軸３０Ｓ（３０）を回転停止させかつその後に停止維持（または、直ちに停止維持）可能にブレーキ装置（パーキングブレーキ）１９をブレーキ動作させる。
【００９１】
このブレーキ装置１９は、通常停止指令と非常停止指令との各減速停止時間を完全同一としながら短縮可能とするものであり、モータ３０の回転速度が設定速度以下に減速された以降（または、回転停止後以降）に、モータ軸３０Ｓに機械的に関与してモータ軸３０Ｓを回転停止させかつその後に停止維持（または、回転停止で直ちに停止維持）可能に形成されたパーキングブレーキを形成する。
【００９２】
そして、ブレーキ装置１９の必要ブレーキトルク（制動力）は、モータ３０の完全フリー状態時の停止状態を維持できればよい。サーボロック時の大きなトルクに対するメカブレーキ（６，７）を設けていた従来例の場合と比較して、低コストで具現化できかつ小型である。
【００９３】
かかる構成の第１の実施の形態では、図２に示す運転ボタン１１０を押下した（あるいは、運転指令切換する型の運転スイッチでは起動指令に切換えた）場合に、通常運転に入る。
【００９４】
図２のプレス運転制御部（８０）の一部を構成するモーション指令部（８０…８１，８２，８３Ｍ）からモータ駆動制御部（６０，７０）を構成する位置速度制御部６０の位置比較器６１に通常運転用の位置指令信号ＰＴｓが出力される。
【００９５】
図３の位置速度制御部６０（６４）では、位置制御部６２が通常位置指令信号ＰＴｓと検出された位置フィードバック信号ＦＰＴとを比較して得た位置偏差信号△ＰＴに対応する速度指令信号Ｓｐを生成出力する。次いで、速度制御部６４が速度指令信号Ｓｐと検出された速度フィードバック信号ＦＳとを比較して得た速度偏差信号△Ｓに対応する通常運転用の通常トルク（電流）指令信号Ｓｉを生成出力する。
【００９６】
モータ駆動部７０では、電流制御部７１およびＰＷＭ制御部７２が働く。この際、図５（Ａ）の点弧信号切換回路４７は変調回路７２Ａからの通常点弧信号ＴＴを選択している。すなわち、電流制御部７１は、通常トルク指令信号Ｓｉと相信号生成部４０から出力された相信号Ｕｐ等との乗算により目標電流信号を生成しかつ生成した目標電流信号と検出モータ電流信号Ｕｉ等とをそれぞれに比較して各相用の電流偏差信号Ｓｉｕ，Ｓｉｖ，Ｓｉｗを生成出力する。
【００９７】
ＰＷＭ制御部７２は、変調回路７２Ａとアイソレーション回路７２Ｂとドライバー部７２Ｃとを含み、電流偏差信号に対応する通常点弧信号ＴＴを生成するとともに各相用通常点弧信号に応じた三相駆動電圧Ｓｐｗｍｕ，　Ｓｐｗｍｖ，　Ｓｐｗｍｗを出力する。
【００９８】
つまり、モータ３０は、通常点弧信号ＴＴに対応するトランジスタ点弧信号ＴＴＴにより通常回転駆動される。なお、相信号生成部４０はエンコーダ３５の検出信号に基づき相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐを生成出力する。
【００９９】
かくして、モータ３０が回転すると、図１に示すクランク軸１２が回転し、スライド１７が昇降運動される。モータ３０は、スライドモーションに応じた加速，定速，減速の組合せとして回転駆動（通常駆動）される。この際、ブレーキ装置１９は非ブレーキ状態（ＯＦＦ状態）である。
【０１００】
図１のスライド１７の動き（クランク軸１２の回転）は、エンコーダ３７の検出信号から定量的に知ることができる。加工領域では例えば３０ｓｐｍ乃至１０ｓｐｍの低速で絞り加工して高精度製品を生産でき、非加工領域では例えば６０ｓｐｍの高速としたスライドモーションを選択し、生産性も担保することができる。
【０１０１】
図２に示す運転ボタン１１０から手を離した（あるいは、運転指令切換する型の運転スイッチでは停止指令に切換えた）場合は、通常停止指令が発せられる。すると、モーション指令部（８０）から減速指令（および、これに引続く停止指令を含む）に相当する通常位置指令信号ＰＴｓが出力され、モータ３０は減速・停止されかつサーボロックになる。この場合の減速停止時間は機械的に許容されたスライド加減速度に対応する最短的時間である。この際のモータトルクは速度制御部６４から出力される通常トルク指令信号Ｓｉに対応する値である。
【０１０２】
ここに、非常停止指令信号ＳＥＳが発生された場合、図５（Ａ）の点弧信号切換回路４７は、変調回路７２Ａから生成出力される通常点弧信号ＴＴに代えて非常停止用点弧信号発生部４５から発生された非常停止用点弧信号ＥＴＴをドライバー部７２Ｃに選択切換入力する。
【０１０３】
この非常停止用点弧信号ＥＴＴ［（＋ｕ，＋ｖ，＋ｗ）、（−ｕ，−ｖ，−ｗ）］が、モータ３０を強制的に回転減速しつつ停止することができるようにセットされているので、各制御素子（Ｑ１〜Ｑ６）を非常駆動させモータ３０を回転減速して停止させる。ドライバー部（各制御素子）７２Ｃの駆動電源は、コンデンサ７５から供給される電気エネルギーである。交流電源（１３０）が停電した場合でも、非常駆動によるサーボモータ（３０）自身の減速トルクで積極的かつ早期に減速・停止させることができるわけである。
【０１０４】
エンコーダ３５の出力からモータ３０の回転速度が設定速度（例えば、１ｒｐｍ）以下に低下した以降（または、停止以降）に、パーキングブレーキ制御手段（８１，８２）が、ブレーキ装置（パーキングブレーキ）１９をブレーキ動作させる。
【０１０５】
しかして、この第１の実施の形態によれば、非常停止指令信号ＳＥＳに応えた回転停止までの減速停止時間を、抵抗方式のダイナミックブレーキ１４０を設けた場合に比較して大幅に短縮することができるとともに、通常停止指令信号ＳＥＳによる通常の減速停止時間とほぼ同様な短時間でモータ停止させることができる。２種類（長短）の安全距離ｄが存在するという問題点を一掃化できる。
【０１０６】
また、非常停止指令の場合［サーボモータ（３０）自体の減速トルクにより減速停止させることができる。］の減速停止時間（例えば、１００〜１５０ｍｓ）と通常停止指令の場合の減速停止時間（例えば、９０〜１４０ｍｓ）とを同一化できる。したがって、短い方の安全距離ｄを採用できるから、製品と運転ボタンとの相対位置を一段と短距離化できる。よって、取扱い容易で生産性も大幅に向上できる。
【０１０７】
また、非常停止指令（ＳＥＳ）が発せられた場合には、プレス運転中にコンデンサ７５に蓄積しておいた電気エネルギーを利用して強制的に減速停止するので、スイッチ１３５ＦをＯＦＦ（開成）させての電源遮断や停電発生のときでも、安全かつ確実なモータ停止ができる。また、減速停止時間が変動する抵抗利用の従来熱変換方式の場合に比較して、安定した減速停止時間でモータを停止することができるから安全距離ｄを正確に規定できる。
【０１０８】
また、安全距離ｄが短くなると、光線式安全装置（図示省略）の設定距離をも比例的に短くできるから、作業迅速性および作業安全性を一段と向上できる。
【０１０９】
さらに、非常停止用点弧信号発生部４５と点弧信号切換回路４７とを設ければよいから、具現化が容易でかつコンデンサ容量との関係で適宜な減速カーブを選択することができる。事後的に、これらを付設することも簡単である。
【０１１０】
さらに、非常停止用位置指令信号ＥＰＴｓが、減速時用通常位置指令信号（通常位置指令信号の中の一態様）ＰＴｓと同じ信号態様つまり機械的に許容される最大減速度（マイナスの加速度）とされ、通常停止指令の場合と同じにスライド１７（モータ３０）を減速移動させつつ停止することができるから、減速停止時間を最短化できる。
【０１１１】
さらに、通常運転中に、非常停止ボタン１２０が操作された場合（スイッチ１３５ＦをＯＦＦして電源を遮断する。），機械的乃至電気的な異常発生（例えば、オーバーラン）が検出された場合（スイッチ１３５ＦをＯＦＦして電源を遮断する。）および停電検出器１３８で停電発生が検出された場合に、非常停止指令信号ＳＥＳが生成出力されるので減速停止時間を統一的に短縮化することができる。
【０１１２】
さらにまた、通常停止指令および非常停止指令のいずれの場合でも、モータ３０の回転速度が設定速度以下に減速された以降（または、回転停止後以降）にパーキングブレーキ（１９）を働かせてモータ軸３０Ｓを回転停止させかつその後に停止維持（または、直ちに停止維持）させるので、通常停止指令および非常停止指令の場合の各減速停止時間（安全距離ｄ）を完全同一とすることができる。
【０１１３】
さらにまた、ブレーキ装置１９は、モータ停止後（乃至極低速時）に停止保持することができればよいので、従来のクラッチ＆ブレーキ装置（６、７）がスライド移動中（モータ回転中）にブレーキ動作させかつモータ３０Ｐの大きなホールディングトルクに耐えるものであるために大型・高価であったのに比較して、非常に小型で安価である。
【０１１４】
（第２の実施の形態）
この第２の実施形態は、図９に示す如く、基本的構成・機能が一部［図５（Ａの４５，４７］を除き第１の実施の形態の場合（図１〜図８）と同様とされているが、点弧信号の元をなすトルク指令信号を切換えて減速停止時間を短縮可能に形成されている。
【０１１５】
すなわち、図９に示す非常停止用トルク指令信号発生部（８０…８１，８２，８３Ｍ）とトルク指令信号切換回路５０とを設け、非常停止指令信号ＳＥＳが発生された場合に速度制御部６４から生成出力される通常トルク指令信号Ｓｉに代えて非常停止用トルク指令信号発生部（８０）から発生された非常停止用トルク指令信号ＥＳｉを電流制御部７１に選択切換入力可能に形成してある。
【０１１６】
ここに、非常停止用トルク指令信号発生部（８０）は、図２のコンピュータ８０（８１，８２等）から形成され、メモリ８３Ｍ（ＲＯＭ８２でもよい。）に設定記憶されている非常停止用トルク指令信号ＥＳｉ（この実施の形態では、値が“ゼロ”）を電流制御部７１に出力する。
【０１１７】
トルク指令信号切換回路５０は、図９に示す如く、リレー５１と補助接点５２，５３を含み、運転指令信号（通常運転指令信号および通常停止指令信号）で接点５２をＯＮさせかつ接点５３をＯＦＦさせ、非常停止指令信号ＳＥＳが出力された場合に接点５２をＯＦＦさせかつ接点５３をＯＮさせる構造である。なお、説明簡素化のためにリレー方式としたが、静止型構造から形成してもよい。
【０１１８】
かくして、速度制御部６４から出力される通常点弧信号ＴＴ［図５（Ａ）を参照］の元を成す通常トルク指令信号Ｓｉおよび非常停止用点弧信号発生部（８０）から発生される非常停止用点弧信号ＥＴＴ［図５（Ａ）を参照］の元を成す非常停止用トルク指令信号ＥＳｉとを選択的に切換可能である。
【０１１９】
具体的には、コンピュータ８０から非常停止指令信号ＳＥＳが発生された場合に、速度制御部６４から生成出力される通常トルク指令信号ＴＴに代えて非常停止用トルク指令信号発生部（８０）から発生された非常停止用トルク指令信号ＥＴＴを電流制御部７１に選択切換入力可能である。
【０１２０】
かかる構成の第２の実施の形態においては、通常運転時および通常停止指令が発せられた場合、モータ駆動制御部（６０，７０）等は、第１の実施の形態の場合と同様に作用する。
【０１２１】
非常停止指令信号ＳＥＳが発生された場合には、トルク指令信号切換回路５０が働き（スイッチ５２をＯＦＦとし、スイッチ５３をＯＮとする。）、速度制御部６４から生成出力される通常トルク指令信号（通常点弧信号の元を成す。）Ｓｉに代えて非常停止用トルク指令信号発生部（８０）から発生された非常停止用トルク指令信号（非常停止用点弧信号の元を成す。）ＥＳｉが電流制御部７１に選択切換入力される。
【０１２２】
この非常停止用トルク指令信号ＥＳｉは、この実施の形態ではモータトルクを“ゼロ”とすることができる信号に選択されているので、電流制御部７１およびＰＷＭ制御部７２は協働してモータ３０を可及的速やかに減速・停止させるための電流偏差信号に対応する非常点弧信号ＥＴＴを生成するとともに、各相用非常点弧信号に応じた三相駆動電圧を出力する。
【０１２３】
したがって、各制御素子（Ｑ１〜Ｑ６）を非常駆動させモータ３０を急速に回転減速して停止させることができる。ドライバー部（各制御素子）７２Ｃの駆動電源は、コンデンサ７５から供給される電気エネルギーである。交流電源（１３０）が停電した場合でも、非常駆動による減速トルクでモータを減速・停止させることができる。
【０１２４】
しかして、第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態の場合と同様に２種類（長短）の安全距離ｄが存在するという問題を一掃しつつ、非常停止指令信号ＳＥＳに応えた回転停止までの減速停止時間を抵抗方式のダイナミックブレーキ１４０を設けた場合に比較して大幅に短縮することができるとともに、通常停止指令信号による通常の減速停止時間とほぼ同様な短時間でモータ停止させることができる。しかも、非常停止用トルク指令信号発生部（８０）とトルク指令信号切換回路５０とを設ければよいから具現化が容易でかつコンデンサ容量との関係で適宜な減速カーブを選択することができる。事後的に、これらを付設することも簡単である。さらに、第１の実施の形態の場合と比較して制御性を一段と安定させることができる。
【０１２５】
（第３の実施の形態）
この第３の実施形態は、図１０に示す如く、基本的構成・機能が一部［図５（Ａの４５，４７］を除き第１の実施の形態の場合（図１〜図８）と同様とされているが、点弧信号の元をなす位置指令信号を切換えて減速停止時間を短縮可能に形成されている。
【０１２６】
すなわち、図１０に示す非常停止用位置指令信号発生部（８０）と位置指令信号切換回路（８１，８２，８６）とを設け、非常停止指令信号ＳＥＳが発生された場合にモーション指令部（８０）から生成出力される通常位置指令信号ＰＴｓに代えて非常停止用位置指令信号発生部（８０）から発生された非常停止用位置指令信号ＥＰＴｓを位置制御部６２（６１）に選択切換入力可能に形成されている。
【０１２７】
非常停止用位置指令信号発生部（８０）は、図２のコンピュータ８０（８１，８２等）から形成され、メモリ８３Ｍ（ＲＯＭ８２でもよい。）に設定記憶されている非常停止用位置指令信号ＥＰＴｓ（この実施の形態では、通常位置指令信号ＰＴｓの中の減速指令時の信号と同じ。）を位置速度制御部６０（６１）に出力する。
【０１２８】
通常位置指令信号ＰＴｓの中の一態様である減速時用通常位置指令信号（ＰＴｓ）と非常停止用位置指令信号ＥＰＴｓとが、機械的に許容される最大減速度（マイナスの加速度）でスライド１７（モータ３０）を減速移動させつつ停止可能な同じ信号態様に選択されている。
【０１２９】
また、位置指令信号切換回路は、切換制御プログラムを格納させたＲＯＭ８２とＣＰＵ８１とインターフェイス８６とから形成され、モーション指令部（８０）から出力される通常点弧信号ＴＴの元を成す通常位置指令信号ＰＴｓおよび非常停止用位置指令信号発生部（８０）から発生された非常停止用点弧信号ＥＴＴの元を成す非常停止用位置指令信号ＥＰＴｓとを選択的に切換可能である。
【０１３０】
かかる構成の第３の実施の形態の場合には、通常運転時および通常停止指令が発せられた場合は、モータ駆動制御部（６０，７０）等は、第１の実施の形態の場合と同様に作用する。
【０１３１】
ここで、非常停止指令信号ＳＥＳが発生された場合には、位置指令信号切換回路（８１，８２，８６）が、モーション指令部（８０）から出力される通常位置指令信号（通常点弧信号ＴＴの元を成す。）ＰＴｓに代えて非常停止用位置指令信号発生部（８０）から発生される非常停止用位置指令信号（非常停止用点弧信号ＥＴＴの元を成す。）ＥＰＴｓを、図１０の位置制御部６２（６１）に選択切換入力する。
【０１３２】
この非常停止用位置指令信号ＥＰＴｓは、この実施の形態では、通常位置指令信号ＰＴｓの中の減速後停止用の信号と同じ信号（あるいは、通常位置指令信号の中の減速後停止用の信号を兼用）に選択してあるから、モータ駆動制御部（６０，７０）は、通常停止指令の場合と同じ減速率で減速して停止させるための電流偏差信号に対応する非常点弧信号ＥＴＴを生成するとともに各相用非常点弧信号に応じた三相駆動電圧を出力する。
【０１３３】
したがって、各制御素子（Ｑ１〜Ｑ６）を非常駆動させモータ３０を急速に回転減速して停止させることができる。ドライバー部（各制御素子）７２Ｃの駆動電源は、コンデンサ７５から供給される電気エネルギーである。交流電源（１３０）が停電した場合でも、非常駆動による減速トルクでモータ３０を減速・停止させることができる。
【０１３４】
しかして、この第３の実施の形態によれば、第１の実施の形態の場合と同様に２種類（長短）の安全距離ｄが存在するという問題を一掃しつつ、非常停止指令信号ＳＥＳに応えた回転停止までの減速停止時間（安全距離ｄ）を抵抗方式のダイナミックブレーキ１４０を設けた場合に比較して大幅に短縮することができるとともに、通常停止指令信号ＳＥＳによる通常の減速停止時間と同じ短時間でモータ停止させることができる。つまり、非常停止指令に応えた回転停止までの時間と通常運転時の減速後停止指令に応えた回転停止までの時間とを同一とすることができる。しかも、非常停止用位置指令信号発生部（８０）はモーション指令部（８０）の一部を利用可能（または、兼用可能）にかつ位置指令信号切換回路はソフトウエア処理（ＣＰＵ処理）により構築可能であるから具現化が一段と容易でかつコンデンサ容量との関係で通常の場合と同じ減速カーブを選択することができる。事後的に、これらを付設することも簡単である。さらに、第１，第２の実施の形態の場合と比較して制御性をより一段と安定させることができる。
【０１３５】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、ドライバー部（各制御素子）を通常運転の場合は通常点弧信号で通常駆動しかつ非常停止指令信号が発せられた場合には非常停止用点弧信号で非常駆動して回転減速しつつモータ停止可能に形成し、非常停止指令信号が発せられた場合でも整流回路とドライバー部との間に設けられたコンデンサに蓄積されている電気エネルギーを利用してモータを強制して回転減速駆動することで回転停止可能に形成されたプレス機械であるから、２種類（長短）の安全距離ｄが存在するという問題を一掃しつつ減速停止時間を大幅に短縮することができ、安全距離を小さくできる。
【０１３６】
また、請求項２の発明によれば、モータ駆動制御部を位置制御部と速度制御部と相信号生成部と電流制御部とＰＷＭ制御部とを有し三相駆動電圧に応じたモータ駆動用電流によりモータを回転駆動可能に形成され、非常停止用点弧信号発生部と点弧信号切換回路とを設け、非常停止指令信号が発生された場合に通常点弧信号に代えて非常停止用点弧信号をドライバー部に選択切換入力可能に形成されているので、請求項１の発明の場合と同様に２種類（長短）の安全距離ｄが存在するという問題を一掃しつつ、非常停止指令信号に応えた回転停止までの減速停止時間を抵抗方式のダイナミックブレーキを設けた場合に比較して大幅に短縮することができるとともに、通常停止指令信号による通常の減速停止時間とほぼ同様な短時間でモータ停止させることができる。しかも、非常停止用点弧信号発生部と点弧信号切換回路とを設ければよいから具現化が容易でかつコンデンサ容量との関係で適宜な減速カーブを選択することができる。
【０１３７】
また、請求項３の発明によれば、モータ駆動制御部を請求項２の発明の場合と同様な構成とし、かつ非常停止用トルク指令信号発生部とトルク指令信号切換回路とを設け、非常停止指令信号が発生された場合に通常トルク指令信号に代えて非常停止用トルク指令信号を電流制御部に選択切換入力可能に形成されているので、請求項１の発明の場合と同様に２種類（長短）の安全距離ｄが存在するという問題を一掃しつつ、非常停止指令信号に応えた回転停止までの減速停止時間を抵抗方式のダイナミックブレーキを設けた場合に比較して大幅に短縮することができるとともに、通常停止指令信号による通常の減速停止時間とほぼ同様な短時間でモータ停止させることができる。しかも、非常停止用トルク指令信号発生部とトルク指令信号切換回路とを設ければよいから具現化が容易でかつコンデンサ容量との関係で適宜な減速カーブを選択することができる。さらに、請求項２の発明の場合と比較して制御性を一段と安定させることができる。
【０１３８】
また、請求項４の発明によれば、モータ駆動制御部を請求項２の発明の場合と同様な構成とし、かつ非常停止用位置指令信号発生部と位置指令信号切換回路とを設け、非常停止指令信号が発生された場合に通常位置指令信号に代えて非常停止用位置指令信号を位置制御部に選択切換入力可能に形成されているので、請求項１の発明の場合と同様に２種類（長短）の安全距離ｄが存在するという問題を一掃しつつ非常停止指令信号に応えた回転停止までの減速停止時間（安全距離）を抵抗方式のダイナミックブレーキを設けた場合に比較して大幅に短縮することができるとともに、通常停止指令信号による通常の減速停止時間と同じ短時間でモータ停止させることができる。つまり、非常停止指令に応えた回転停止までの時間と通常運転時の減速後停止指令に応えた回転停止までの時間とを同一とすることができる。しかも、非常停止用位置指令信号発生部はモーション指令部の一部を利用可能（または、兼用可能）にかつ位置指令信号切換回路は例えばソフトウエア処理（ＣＰＵ処理）により構築可能であるから具現化が一段と容易でかつコンデンサ容量との関係で通常の場合と同じ減速カーブを選択することができる。さらに、請求項２，３の発明の場合と比較して制御性をより一段と安定させることができる。
【０１３９】
さらに、請求項５の発明によれば、通常位置指令信号の中の一態様である減速時用通常位置指令信号と非常停止用位置指令信号とが機械的に許容される最大減速度でスライドを減速移動させつつ停止可能な同じ信号態様に選択されているので、請求項４の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに減速停止時間を最短化できる。
【０１４０】
さらに、請求項６の発明によれば、非常停止指令信号が、非常停止ボタンが操作された場合，機械的乃至電気的な異常発生が検出された場合および停電発生が検出された場合のいずれかで生成出力されるので、請求項１から請求項５まで各発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに減速停止時間を統一的に短縮化することができる。
【０１４１】
さらにまた、請求項７の発明によれば、パーキングブレーキを設け、モータ軸を回転停止させかつその後に停止維持（または、回転停止後に直ちに）停止維持可能に形成されているので、請求項１から請求項６までの各発明の場合と同様な効果を超える短時間でかつ通常停止指令および非常停止指令の各減速停止時間（安全距離）を完全に同一とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明（第１の実施の形態）に係るプレス機械を説明するための側面図である。
【図２】同じく、プレス運転制御部（コンピュータ）、位置速度制御部およびモータ駆動部を説明するためのブロック図である。
【図３】同じく、位置速度制御部およびモータ駆動部の詳細を説明するための回路図である。
【図４】同じく、相信号生成部および電流制御部を説明するための図である。
【図５】同じく、ＰＷＭ制御部（変調回路，アイソレーション回路，ドライバー部），非常停止指令信号発生部および点弧信号切換回路を説明するための図である。
【図６】同じく、変調動作を説明するための図である。
【図７】同じく、モータ電流パターンを説明するための図である。
【図８】同じく、ドライバー部のトランジスタ点弧パターンを説明するための図である。
【図９】本発明（第２の実施の形態）に係る非常停止用トルク指令信号発生部等と位置速度制御部およびモータ駆動部とを説明するためのブロック図である。
【図１０】本発明（第３の実施の形態）に係る非常停止用位置指令信号発生部等と位置速度制御部およびモータ駆動部とを説明するためのブロック図である。
【図１１】従来プレス機械（メカプレス）を説明するための側面図である。
【図１２】同じく、ダイナミックブレーキによる非常停止方法を説明するための図である。
【符号の説明】
１０　プレス機械
１２　クランク軸
１７　スライド
１９　ブレーキ装置（パーキングブレーキ）
３０　モータ（ＡＣサーボモータ）
４０　相信号生成部
４５　非常停止用トルク信号発生部
４７　点弧信号切換回路
５０　非常停止トルク入力切換回路
６０　位置速度制御部（モータ駆動制御部）
６２　位置制御部
６４　速度制御部
７０　モータ駆動部（モータ駆動制御部）
７１　電流制御部
７２　ＰＷＭ制御部
７２Ａ　変調回路
７２Ｂ　アイソレーション回路
７２Ｃ　ドライバー部（インバータ回路…モータ駆動電源回路）
Ｑ１〜Ｑ６　トランジスタ（制御素子）
７５　コンデンサ
８０　パソコン（プレス運転制御部…モーション指令部，非常停止用トルク指令信号発生部，非常停止用位置指令信号発生部）
８１　ＣＰＵ（モーション指令部，非常停止用トルク信号発生部，非常停止用位置指令信号発生部，位置指令信号切換回路）
８２　ＲＯＭ（モーション指令部，非常停止用トルク指令信号発生部，非常停止用位置指令信号発生部，位置指令信号切換回路）
８３Ｍ　メモリ（モーション指令部，非常停止用トルク指令信号発生部，非常停止用位置指令信号発生部）
８６　インターフェイス（位置指令信号切換回路）
９５　整流回路（モータ駆動電源回路）
Ｐ，Ｎ　電源電路
１１０　運転ボタン
１２０　非常停止ボタン
１３０　交流電源設備
１３８　停電検出器
１４０　ダイナミックブレーキ
ＰＴｓ　通常位置指令信号
ＥＰＴｓ　非常停止用位置指令信号
Ｓｉ　通常トルク指令信号（通常電流指令信号）
ＥＳｉ　非常停止用トルク指令信号（非常停止用電流指令信号）
ＴＴ　ＰＷＭ制御信号（＋Ｕ，＋Ｖ，＋Ｗ、−Ｕ，−Ｖ，−Ｗ…通常点弧信号）
ＴＴＴ　ＰＷＭ信号（＋ｕ，＋ｖ，＋ｗ、−ｕ，−ｖ，−ｗ…通常トランジスタ点弧信号）
ＥＴＴ　非常停止用点弧信号（＋Ｕ，＋Ｖ，＋Ｗ、−Ｕ，−Ｖ，−Ｗの相当信号）
Ｓｐｗｍｕ，Ｓｐｗｍｖ，Ｓｐｗｍｗ　三相駆動電圧
Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ　モータ駆動用電流
ＳＥＳ　非常停止指令信号
【図１】
2004025287.tif 000003
【図２】
2004025287.tif 000004
【図３】
2004025287.tif 000005
【図４】
2004025287.tif 000006
【図５】
2004025287.tif 000007
【図６】
2004025287.tif 000008
【図７】
2004025287.tif 000009
【図８】
2004025287.tif 000010
【図９】
2004025287.tif 000011
【図１０】
2004025287.tif 000012
【図１１】
2004025287.tif 000013
【図１２】
2004025287.tif 000014