(57)【要約】【課題】従来、スライドドア２などの開閉扉に配設された感圧センサ３では手などの物体の接触検出ができない時に、挟み込みを回避するため手を離脱しても開閉扉が閉扉動作を継続するので、近傍に人体が居ると閉扉動作してくる開閉扉に当たってしまうという課題があった。【解決手段】スライドドア２に配設された物体検出手段８が物体の接触を検出するか、または、接触していた物体の離脱を検出するとスライドドア２の移動方向を逆転するよう駆動手段２０を制御する構成を有し、接触する物体が柔らかかったり、移動体の速度が遅いためスライドドア２の閉扉動作途中で物体の接触が検出できなくても、物体検出手段８により物体の離脱が検出されるとスライドドア２の駆動を反転制御するので、安全性が向上する。【選択図】  図１
2004316087.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体の接触を検出する物体検出手段と、前記物体検出手段を配設した移動体と、前記移動体を駆動する駆動手段と、前記駆動手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記物体検出手段により物体の接触または接触していた物体の離脱を検出すると前記移動体の移動を停止または前記移動体の移動方向を逆転するよう前記駆動手段を制御することを特徴とした移動装置。
【請求項２】
物体検出手段は、可撓性の圧電センサと、前記圧電センサの出力信号に基づき物体の接触または離脱を検出する検出部とを備えた請求項１記載の移動装置。
【請求項３】
検出部は、圧電センサの出力信号の振幅が予め設定された設定範囲外になると物体の接触または離脱のいずれかが生じたと判定する請求項２に記載の移動装置。
【請求項４】
移動体は、自動車のスライドドア、テールゲート、トランクリッド、昇降式ウィンドウ、サンルーフ、トラックの荷台用開閉ウィング、及び、建物やエレベータのドア、シャッター等の少なくとも１つの開閉扉である請求項１〜３のいずれか１項記載の移動装置。
【請求項５】
移動体はバンパーを有した走行用車両であり、物体検出手段は前記バンパーに配設された請求項１〜３のいずれか１項記載の物体検出装置。
【請求項６】
物体検出手段が物体の接触または離脱を検出すると、駆動手段が移動体の移動を停止、または、移動体の移動方向を逆転することを報知する報知手段を有した請求項１〜５のいずれか１項記載の移動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物体の不要な接触に対する安全機能を有した移動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の移動装置を図７及び図８を用いて説明する。図７はスライドドアが装備された自動車の外観図、図８は図７のＡ−Ａ線における断面図である。図中、１は車体側ボディー（図７の助手席側ドア部）、２はスライドドア、３は感圧センサ、４は感圧センサ３をスライドドア２に支持するための支持部、５と６はフランジである。感圧センサ４は複数個の電極が対向して配設されており、物体が感圧センサ３に接触した時の押圧により電極同志が接触して導通することにより物体の接触を検出するものである。尚、スライドドア２は図示しない電動モータと電動モータを制御する制御手段とにより駆動する。
【０００３】
この構成により、スライドドア２が閉扉動作を行う際に、感圧センサ３とボディー１との間の物体の挟み込みが起こると、物体の挟み込みによる押圧により感圧センサ３の電極同志が接触して導通することにより物体の接触が検出され、制御手段により電動モータを逆転させてスライドドアを反転させることより物体が挟み込みから開放される（特許文献１参照）。
【０００４】
また、従来の他の移動装置として、自動車のテールゲートの周囲に上記と同様な感圧センサを配設したものもあり、テールゲートが電動モータにより閉扉動作を行う際に、感圧センサとボディーとの間への物体の挟み込みを感圧センサ検出すると電動モータを逆転させてテールゲートを反転させることにより物体が挟み込みから開放される（特許文献２参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００２−２３５４８０号公報
【特許文献２】
特開２００２−３２２８７５号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１に記載の従来の移動装置は、感圧センサ３に接触する物体が人体の手や腕のように柔らかいと、スライドドア２の閉扉途中で感圧センサ３と物体が接触した場合は物体側が押しこまれて変形するため、感圧センサ３に十分な押圧が印加されず、物体の接触を検出できないまま閉扉動作が継続されるといった状況が発生していた。この状況はフランジ６の背丈が大きいほど物体がフランジ６からの押圧をより大きく受けるために顕著となる。
【０００７】
そのため、このまま閉扉動作が進んで感圧センサ３及びスライドドア２とボディーとの間の物体の挟み込みを回避するには、挟み込まれる前に感圧センサ３から物体を離脱すればよいが、感圧センサ３が接触を検出しない限り、物体の離脱後もスライドドア２が閉扉動作を継続するため、例えば、人体がスライドドア２の近傍に居る場合は、感圧センサ３から手を離脱しても人体の他の部位がスライドドア２に不要に接触したり挟み込まれてしまうといった課題があった。
【０００８】
また、特許文献２に記載の従来の移動装置は、例えば、テールゲートの周囲に人体の手のような物体が接触した状態で閉扉動作が開始された場合、触れている場所がテールゲートの上部付近、すなわち、回転中心に近い場所であると移動速度が遅いため、不自然に手を突っ張らない限りは感圧センサの電極が接触するのに十分な押圧が印加されないため、感圧センサが手の接触を検出できないまま閉扉動作が継続されるといった状況が発生していた。
【０００９】
そのため、ボディーとの間の挟み込みを回避するには、特許文献１に記載の従来の移動装置と同様に、挟み込まれる前に感圧センサから物体を離脱すればよいが、感圧センサが接触を検出しない限り、物体の離脱後もテールゲートが閉扉動作を継続するため、例えば、人体が閉扉動作してくるテールゲートの下に居る場合は、感圧センサから手を離脱しても人体の頭部等がテールゲートに不要に当たってしまうといった課題があった。
【００１０】
本発明はこのような従来の課題を解決するものであり、接触する物体が柔らかかったり、移動体の速度が遅い場合でも移動体を安全に制御する移動装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明は、移動体に配設された物体検出手段が物体の接触を検出するか、または、接触していた物体の離脱を検出すると移動体の移動を停止するか、または、移動体の移動方向を逆転するよう駆動手段を制御するものである。この構成により、例えば、接触する物体が柔らかかったり、移動体の速度が遅いために、移動体の閉扉動作途中で物体の接触が検出できなくても、物体検出手段により物体の離脱が検出されると移動体の移動を停止するか、または、移動体の移動方向を逆転するので、安全性が向上する。
【００１２】
【発明の実施の形態】
上記の課題を解決するために請求項１の発明は、移動体に配設された物体検出手段が物体の接触を検出するか、または、接触していた物体の離脱を検出すると移動体の移動を停止するか、または、移動体の移動方向を逆転するよう駆動手段を制御するものである。この構成により、例えば、接触する物体が柔らかかったり、移動体の速度が遅いために、移動体の閉扉動作途中で物体の接触が検出できなくても、物体検出手段により物体の離脱が検出されると移動体の移動を停止するか、または、移動体の移動方向を逆転するので、安全性が向上する。
【００１３】
また請求項２の発明は、特に請求項１に記載の移動装置に対し、物体検出手段が、可撓性の圧電センサと、前記圧電センサの出力信号に基づき物体の接触または離脱を検出する検出部とを備えたもので、可撓性の圧電センサを用いているので、従来のような電極接触型の感圧センサのように屈曲すると電極が接触して誤検出することがなく、移動体の形状に沿って自由に配設できるので、配設の自由度が向上するとともに、屈曲部でも物体の接触または離脱を検出できるので、信頼性が向上する。
【００１４】
また請求項３の発明は、特に請求項２に記載の移動装置に対し、検出部が、圧電センサの出力信号の振幅が予め設定された設定範囲外になると物体の接触または離脱のいずれかが生じたと判定するもので、圧電センサの屈曲状態や分極方向、電極の割付け（どちらを基準電位とするか）、圧電センサの支持方向等の条件により、圧電センサの出力信号の極性が変わっても、圧電センサの出力信号の振幅が予め設定された設定範囲外になると物体の接触または離脱のいずれかが生じたと判定するので、上記のような条件に左右されずに移動体の安全制御が可能となる。
【００１５】
また請求項４の発明は、特に請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動装置に対し、移動体が、自動車のスライドドア、テールゲート、トランクリッド、昇降式ウィンドウ、サンルーフ、トラックの荷台用開閉ウィング、及び、建物やエレベータのドア、シャッター等の少なくとも１つの開閉扉であるもので、これらの開閉扉への物体の接触または離脱を検出して開閉扉の駆動を安全に制御することができる。
【００１６】
また請求項５の発明は、特に請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動装置に対し、移動体がバンパーを有した走行用車両であり、物体検出手段が前記バンパーに配設された移動体としての走行用車両のバンパーに配設されたもので、バンパーへの物体の接触または離脱を検出して走行車両の走行を安全に制御することができる。
【００１７】
さらに請求項６の発明は、特に請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動装置に対し、物体検出手段が物体の接触または離脱を検出すると、駆動手段が移動体の移動を停止、または、移動体の移動方向を逆転することを報知する報知手段を有したもので、報知により周囲の人に注意喚起ができるので、さらに装置の信頼性や利便性が向上する。
【００１８】
【実施例】
以下、本発明の実施例について図１から図７を参照して説明する。
【００１９】
（実施例１）
実施例１の発明を図１から図５、図７を参照して説明する。実施例１では本発明の移動装置を自動車のスライドドアに適用した場合を示している。
【００２０】
図１は本実施例１の移動装置における図７のＡ−Ａ線に相当する位置での断面図である。図１はスライドドアが完全に閉扉した状態を示しており、図面上側が車室内側、下側が車外側である。
【００２１】
先ず、本発明の実施例１の移動装置の構成は以下の通りである。図１より、１は車体側ボディー（図７の助手席側ドアの端部）、２は移動体としてのスライドドアである。７は車体側ボディー本体、８は接触検出手段で、可撓性を有したケーブル状の圧電センサ９と、圧電センサ９を支持し弾性体からなる支持部１０とを有している。弾性体としては、ＥＰＤＭ等の合成ゴムや熱可塑性エラストマーを用いればよい。圧電センサ９は支持部１０の先端付近に設けられた挿入孔に挿入される。挿入の際は挿入孔か圧電センサ９の表面にステアリン酸亜鉛等の滑剤を塗布すると挿入しやすい。
【００２２】
支持部１０は圧電センサ９より柔軟性を有している。また、支持部１０は中空部１１を設けることにより、物体が物体検出手段８に接触した際の押圧で圧電センサ９がより変形しやすくなるっている。尚、支持部１０に中空部１１を設けず、発泡樹脂等を使用して圧電センサ９より柔軟性を有した構成にしてもよい。支持部１０は例えば両面テープで取付け部１２に装着される。装着の際は取付け部１２の端部に沿って設けられた凸状のガイド部１３に支持部１０を沿わせながら両面テープで取付け部１２に装着する。取付け部１２はビス等でスライドドア２の端部に固定される。尚、支持部１０を直接、両面テープでスライドドア２の端部に固定する構成としてもよく、取付け部１２が不要となり、装置の合理化が可能となる。
【００２３】
図２（ａ）に圧電センサ９の構成図を、図２（ｂ）に図２（ａ）のＢ−Ｂ線における断面図を示す。図２（ａ）に示したように、圧電センサ９は、先端部に設けられ、圧電センサの断線・ショート検出用の抵抗体を封入した抵抗体封入部１５と、ケーブル状の感知部１６と、図示しないフィルタ、アンプ、コンパレータ、断線・ショート検出回路等を内蔵した検出部１７と、電源と検出信号の出力用のコード１８と、後述する制御手段２２と接続するためのコネクタ１９とを備えている。
【００２４】
感知部１６は図２（ｂ）に示したように、中心電極１６ａ、ゴム弾性体に圧電セラミックの焼結粉体を混合した複合圧電体層１６ｂ、外側電極１６ｃ、被覆層１６ｄとを同心円状に積層してケーブル状に成形して構成したものである。前記ゴム弾性体としては、例えば、塩素化ポリエチレンを用いる。感知部１６は以下の工程により製造される。最初に、塩素化ポリエチレンシートと（４０〜７０）ｖｏｌ％の圧電セラミック（ここでは、チタン酸ジルコン酸鉛）粉末がロール法によりシート状に均一に混合される。このシートを細かくペレット状に切断した後、これらのペレットは中心電極１６ａと共に連続的に押し出されて複合圧電層１６ｂを形成する。それから、複合圧電層１６ｂの外側に擬似電極を接触させ、中心電極１６ａと前記擬似電極の間に（５〜１０）ｋＶ／ｍｍの直流高電圧が印加されて複合圧電体層１６ｂの分極が行われる。分極後、外側電極１６ｃが複合圧電体層１６ｂの周囲に巻きつけられる。最後に、外側電極１６ｂを取り巻いて被覆層１６ｄが連続的に押し出される。複合圧電体層１６ｂは塩素化ポリエチレンを用いているため、一般の合成ゴムの製造に必要な加硫工程は不要である。
【００２５】
抵抗体封入部１５において、図示しない断線・ショート検出用抵抗体は中心電極１６ａと外側電極１６ｂとの間に接続されている。検出部１７において、前述したフィルタ、アンプ、コンパレータ、断線・ショート検出回路等はカスタムＩＣ化されて実装されている。また、電気的ノイズ対策のため、検出部１７の感知部１６側の入力部やコード１８側の電源入力部および検出信号の出力部にはＥＭＩフィルタや貫通コンデンサ等のノイズ対策部品が使用されている。また、抵抗体封入部１５と検出部１７は共に外周を導電体で覆われており、前記導電体と外側電極１６ｃと電源のグランド側とが導通され、圧電センサ９全体がシールドされた構成となっている。
【００２６】
また、上記フィルタは圧電センサ９の出力信号から自動車の車体の振動等に起因する不要な信号を除去し、物体の接触により圧電センサ９が変形する際に生じる圧電センサ９の出力信号に特有な周波数成分のみを抽出するような濾波特性を有する。濾波特性の決定には自動車の車体の振動特性等を考慮して最適化すればよい。具体的には、自動車のエンジンや走行、ドアの開閉動作による振動を除去するため約１０Ｈｚ以下の信号成分を抽出するローパスフィルタとすることが望ましい。また、前記フィルタとして自動車のエンジンや走行、ドアの開閉動作による振動の成分のみを除去するのうなノッチフィルタを有してもよい。
【００２７】
図３は実施例１の発明の移動装置のブロック図である。図より、２０はスライドドア２を駆動する電動モータからなる駆動手段、２１は報知手段、２２は物体検出手段８の出力信号に基づき駆動手段２０と報知手段２１とを制御する制御手段である。
【００２８】
次に作用について説明する。図４は実施例１の発明の移動装置の圧電センサ９からの出力信号Ｖ、検出部１７の検出出力Ｊ、駆動手段２０への印加電圧Ｖｍを示す特性図である。図より、使用者の閉扉動作により時刻ｔ１で駆動手段にＶｄの電圧が印加されるとスライドドア２が閉扉動作を開始する。駆動手段２０による閉扉動作時には注意喚起のため制御手段２２からアラームを発生してもよい。
【００２９】
次に、閉扉動作中に電動スライドトア２の端部に物体が接触すると、電動スライドトア２の端部に配設された物体検出手段８と物体とが接触し、物体押圧が支持部１０及び圧電センサ９に印加される。支持部１０は圧電センサ９より柔軟性を有しているので、物体が接触する場所を中心として押圧により支持部１０が圧縮されて変形し中空部１１が押しつぶされる。これにより圧電センサ９も物体が支持部１０と接触する場所を中心として屈曲し変形する。
【００３０】
この際、図４に示したように物体の接触が起こると圧電センサ９からは圧電効果により圧電センサ９の変形の加速度に応じた信号（図４の基準電位Ｖ０より大きな信号成分）が出力される。この際、単に圧電センサ９をスライドドア２の端部に配設した構成であれば、接触の際の圧電センサ９の変形はわずかであるが、本実施例の場合は支持部１０が圧電センサ９よりも柔軟性を有した弾性体からなり、さらに支持部１０は中空部１１を有していて、接触の際に支持部１０が圧縮されるので圧電センサ９の変形量が増大する。このように圧電センサ９は大きな変形量が得られ、変形量の２次微分値である加速度も大きくなり、結果として圧電センサ９の出力信号も大きくなる。これにより、本来の接触時の信号成分と外来振動や電気的ノイズによる信号成分との判別がつき易くなり、接触判定時の判定精度が上がり、誤判定がなくなる。
【００３１】
検出部１７は物体の接触がない状態ではＬｏの出力を行うが、物体の接触によりＶのＶ０からの正方向の振幅（Ｖ−Ｖ０）がＤ０以上ならば接触が生じたと判定し、時刻ｔ２で判定出力としてＨｉの信号を出力する。Ｈｉ信号は振幅（Ｖ−Ｖ０）がＤ０以上である間、継続される。
【００３２】
制御手段２２では物体検出手段８からＨｉ信号があると駆動手段２０への＋Ｖｄの電圧印加を停止し、−Ｖｄの電圧を一定時間印加してスライドドア２を一定距離開扉動作させ、接触を解除する。この場合、スライドドア２を完全開扉するまで開扉動作させてもよい。また、制御手段２２では物体検出手段８からＨｉ信号があると、報知手段２１から予め記憶しておいた所定の音声信号を発生する。この音声信号としては、例えば、「接触を検出しましたのでスライドドアを開きます」といったメッセージを発生する。尚、報知手段２１は、例えば、カーナビゲーション装置やカーオーディオ装置のスピーカと兼用してもよい。
【００３３】
尚、図４のＶにおいて、Ｖ０より負側の信号成分が発生しているが、これは物体の接触が検出されてスライドドア２が一定距離開扉動作され、物体検出手段８から物体が離脱する時に圧電センサ９から生じる出力信号である。すなわち、物体検出手段８から物体が離脱すると、接触による押圧がなくなるので、弾性変形していた支持部１０が復元し、同時に圧電センサ９も変形が復元する。そして、圧電センサ９の変形が復元する際に、物体の接触時とは極性が逆の出力信号を発生する。これは公知の圧電効果の特性によるものである。
【００３４】
次に、スライドドア２の閉扉動作中に、例えば手のような柔らかい物体がゆっくりと物体検出手段８に接触し、その後、接触を離脱した場合の動作について説明する。図５はその際の圧電センサ９からの出力信号Ｖ、検出部１７の検出出力Ｊ、駆動手段２０への印加電圧Ｖｍを示す特性図である。
【００３５】
図５より、使用者の閉扉動作により時刻ｔ４で駆動手段にＶｄの電圧が印加されるとスライドドア２が閉扉動作を開始する。駆動手段２０による閉扉動作時には注意喚起のため制御手段２２からアラームを発生してもよい。
【００３６】
閉扉動作中に電動スライドトア２の端部に手が接触すると、物体検出手段８と手とが接触し、物体の接触による押圧が支持部１０及び圧電センサ９に印加される。この際、時刻ｔ５で手のような柔らかい物体がゆっくりと物体検出手段８に接触すると、圧電センサ９の変形の加速度が小さいので図５に示すように、Ｖには基準電圧Ｄ０以上の信号が生じない場合がある。この場合、検出部１７は物体の接触がないと判断してＬｏの出力を行い、駆動手段手にはＶｄの電圧が印加され続けられてスライドドア２は閉扉動作を継続する。
【００３７】
一方、使用者は手がスライドドア２に押し続けられるので、不要な接触が起こっていることに気がつき、ボデー１とスライドドア２の間に手が挟み込まれる前に手を物体検出手段８から離脱させる。その時、Ｖには図５に示すようなＶ０より負側に大きな信号が生じる。これは前述したように公知の圧電効果の特性によるものである。ここで、上記のような離脱時には挟み込みを回避しようと手を素早く離脱することが多いので、弾性変形していた支持部１０が急に復元し、同時に圧電センサ９も変形が急に復元される。そのため、圧電センサ９の変形が復元する際の加速度が大きくなるので、Ｖ０より負側に生じる信号の振幅も前記加速度に比例して大きくなり、Ｖ０からの負方向の振幅（Ｖ０−Ｖ）がＤ０以上となる。
【００３８】
検出部１７は手の離脱によりＶのＶ０からの負方向の振幅（Ｖ０−Ｖ）がＤ０以上ならば離脱が生じたと判定し、時刻ｔ６で判定出力としてＨｉの信号を出力する。Ｈｉ信号は振幅（Ｖ０−Ｖ）がＤ０以上である間、継続される。
【００３９】
制御手段２２ではＨｉ信号があると駆動手段２０への＋Ｖｄの電圧印加を停止し、−Ｖｄの電圧を一定時間印加してスライドドア２を一定距離開扉動作させる。この場合、スライドドア２を完全開扉するまで開扉動作させてもよい。また、制御手段２２では物体検出手段８からＨｉ信号があると、報知手段２１から前述したのと同様な所定の音声信号を発生する。
【００４０】
尚、挟み込まれる前に故意に手を突っ張らせて物体検出手段８に押圧を印加させると圧電センサ９に大きな加速度が印加されるので、検出部１７が物体の接触を検出し、上記と同様に制御手段２２によりスライドドア２が反転制御される。
【００４１】
また、スライドドア２が閉扉動作中に接触していた物体の離脱を検出しなかったり、物体がボデー１側に接触していた場合は、スライドドア２が閉扉動作を継続することによりボデー１とスライドドア２の間に物体が挟み込まれるが、この時に物体検出手段８に印加される押圧はスライドドア２の重量による慣性力のため、スライドドア２の閉扉動作中に物体が接触する時よりも大きい。そのため、物体検出手段８や圧電センサ９の変形の加速度も大きくなり、圧電センサ９からは図４のＤ０以上の振幅を有する十分な大きさの信号が出力されるので、検出部１７では物体の接触を確実に検出できる。接触検出後の開扉動作は上述した動作と同様である。
【００４２】
また、検出部１７は、電源〜所定の抵抗体〜中心電極１６ａ〜断線・ショート検出用抵抗体〜外側電極１６ｃ（グランド）の系統で電気回路を形成し、中心電極１６ａは上記抵抗体と断線・ショート検出用抵抗体とで電源電圧分圧した電圧値となている。従って、中心電極１６ａと外側電極１６ｃの少なくとも一方が断線すると検出部１７で中心電極１６ａが接続された入力部の電圧Ｖｉは電源電圧と等しくなる。また、中心電極１６ａと外側電極１６ｃがショートするとＶｉはグランド電位となる。
【００４３】
検出部１７に実装された断線・ショート検出回路では、このようなＶｉの挙動を検出して圧電センサ９の断線とショートを検出し、断線またはショートを検出すると検出部１７はＨｉ信号を継続して出力する。そして、制御手段２２では検出部１７から所定時間連続してＨｉ信号の入力があった場合は、圧電センサ９に断線・ショート異常が発生したとして、例えば、運転席の操作パネル上に異常表示を行うとともに、駆動手段２０への通電を禁止し、スライドドア２を手動で開閉するように切り替える。
【００４４】
上記作用により、実施例１の移動装置によれば、接触する物体が柔らかかったり、移動体の速度が遅いためスライドドア２（移動体）の閉扉動作途中で物体の接触が検出できなくても、物体検出手段８により物体の離脱が検出されるとスライドドア２（移動体）の駆動を制御するので、安全性が向上する。
【００４５】
また、可撓性の圧電センサ９を用いているので、従来のような電極接触型の感圧センサのように屈曲すると電極が接触して誤検出することがなく、スライドドア２（移動体）の形状に沿って自由に配設できるので、配設の自由度が向上するとともに、屈曲部でも物体の接触または離脱を検出できるので、信頼性が向上する。
【００４６】
また、物体検出手段が物体の接触または離脱を検出すると、駆動手段が移動体の移動を停止、または、移動体の移動方向を逆転することを報知することにより使用者や周囲の人に注意喚起ができるので、さらに装置の信頼性や利便性が向上する。
【００４７】
尚、実施例１では移動体が自動車のスライドドアであったが、移動体が自動車のテールゲート、トランクリッド、昇降式ウィンドウ、サンルーフ、トラックの荷台用開閉ウィング、及び、建物やエレベータのドア、シャッター等の少なくとも１つの開閉扉であってもよく、これらの開閉扉への物体の接触または離脱を検出して開閉扉の駆動を安全に制御することができる。
【００４８】
また、検出部が圧電センサの出力信号の極性と振幅に基づき物体の接触または離脱を検出し、接触と離脱の検出に対し、別々の検出信号を出力する構成としてもよい。この構成により、例えば、物体の接触を検出した場合は、制御手段により移動体を反転駆動して完全開扉するまで開扉動作し、物体の離脱を検出した場合は、制御手段により移動体を所定時間反転または停止した後、再度閉扉動作する構成としたり、移動体が開扉動作を開始する以前に物体の接触を検出した場合は、物体の離脱を検出するまでは移動体の開扉動作を行わない構成とする、といったように、移動体の駆動方法を多様化することができ、使い勝手や安全性をさらに向上することができる。
【００４９】
また、実施例１では物体検出手段が物体の接触を検出するか、または、接触していた物体の離脱を検出すると移動体の移動方向を逆転するよう駆動手段を制御する構成であったが、物体検出手段が物体の接触を検出するか、または、接触していた物体の離脱を検出すると移動体の移動を停止する構成としてもよい。
【００５０】
また、実施例１はスライドドア２が閉扉動作中に物体と接触する場合にスライドドア２の駆動を安全に制御する構成であったが、例えば、スライドドア２の後方端部にも物体検出手段８を装着し、スライドドア２が開扉動作中に後方端部で物体と接触した場合にも同様な安全制御を行う等、移動体としての開閉扉が開扉動作中に物体と接触した場合にも同様な安全制御を行う構成としてもよい。
【００５１】
（実施例２）
実施例２の発明を図６を参照して説明する。図６は実施例２の移動装置における外観図である。実施例２が実施例１と相違する点は、移動体がバンパー２３を有した走行用車両２４であり、物体検出手段８はバンパー２３に配設された点である。
【００５２】
この構成により、走行用車両２４の走行中に物体検出手段８が物体の接触を検出したり、または、接触していた物体の離脱を検出すると走行用車両２４の走行を停止するか、または、走行用車両２４の走行方向を所定時間逆転する。また、走行用車両２４が走行を開始する以前に物体の接触を検出した場合は、物体の離脱を検出するまでは走行車両２４の走行を行わない構成としてもよい。上記構成により、バンパー２３への物体の接触または離脱を検出して走行車両２４の走行を安全に制御することができる。
【００５３】
尚、本実施例は、自動車や無人搬送車、ゴルフ用カート等の各種自走式カート等、バンパーが装着可能な走行用車両すべてに適用が可能である。
【００５４】
（実施例３）
実施例３の発明を以下に説明する。本実施例が実施例１、２と相違する点は、検出部１７が、圧電センサ９の出力信号の振幅が予め設定された設定範囲外になると物体の接触または離脱のいずれかが生じたと判定する点にある。具体的には、図５のＶの特性図において、ＶのＶ０からの振幅の絶対値｜Ｖ−Ｖ０｜がＤ０以上ならば接触または離脱のいずれかが生じたと判定し、物体検出手段８から判定出力としてＨｉの信号を出力する。実際の回路としては、ウィンドウコンパレータを用いて上記の処理を行えばよい。
【００５５】
接触や離脱の際、ＶのＶ０に対する極性は、圧電センサ９の屈曲状態や分極方向、電極の割付け（どちらを基準電位とするか）、圧電センサ９の支持方向等の条件により変わる場合があり、それに対応するため、検出部１７がＶのＶ０からの振幅の絶対値に基づき接触または離脱のいずれかが生じたと判定する。これにより接触と離脱とを区別して検出することはできないが、上記のような条件に左右されずに移動体の安全制御が可能となる。
【００５６】
以上の実施例１〜３では、移動体として自動車等の開閉扉やバンパーを有した走行用車両を用いたが、例えば、工作機械の各種駆動部やロボットのアーム、昇降式の収納装置等、他の各種移動体に対して本発明を適用することが可能である。
【００５７】
【発明の効果】
上記実施例から明らかなように、本発明の移動装置によれば、例えば、接触する物体が柔らかかったり、移動体の速度が遅いために、移動体の閉扉動作途中で物体の接触が検出できなくても、物体検出手段により物体の離脱が検出されると移動体の移動を停止するか、または、移動体の移動方向を逆転するので、安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施例１の移動装置における図７のＡ−Ａ線に相当する位置での断面図
【図２】（ａ）同装置の圧電センサの構成図
（ｂ）（ａ）のＢ−Ｂ線における断面図
【図３】同装置のブロック図
【図４】同装置で物体の接触を検出する際の圧電センサからの出力信号Ｖ、検出部の検出出力Ｊ、駆動手段への印加電圧Ｖｍを示す特性図
【図５】同装置で物体の離脱を検出する際の圧電センサからの出力信号Ｖ、検出部の検出出力Ｊ、駆動手段への印加電圧Ｖｍを示す特性図
【図６】実施例２の発明の移動装置における外観図
【図７】従来の移動装置としてのスライドドアが装備された自動車の外観図
【図８】従来の移動装置における図７のＡ−Ａ線における断面図
【符号の説明】
２  スライドドア（移動体）
８  物体検出手段
９  圧電センサ
１７  検出部
２０  駆動手段
２１  報知手段
２２  制御手段
２３  バンパー
２４  走行用車両（移動体）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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