(57)【要約】【課題】離れた地点で撮像された画像データの送信を受けて表示し道路の混雑状況を把握するとき自車両の撮像画像中の進路方向を求める。【解決手段】各地点に設置された撮像装置１０７による撮像画像のうち選択された地点の撮像画像が要求されたとき撮像画像と共に撮像装置１０７のカメラパラメータ３０１を送信する基地局１０８と、基地局１０８から送られてきた撮像画像を受信し選択された地点の地図情報１０４と受信したカメラパラメータ３０１とから撮像画像中における自車両の進路方向を求め、撮像画像に進路方向を示す情報を合成して画面に表示する。【選択図】　図１
2004021514.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各地点に設置された撮像装置による撮像画像のうち選択された地点の撮像画像が要求されたとき前記撮像画像と共に前記撮像装置のカメラパラメータを送信する撮像画像送信装置と、前記撮像画像送信装置から送信されてきた前記撮像画像を受信し前記選択された地点の地図情報と受信した前記カメラパラメータとから受信した前記撮像画像中における自車両の進路方向を求め前記撮像画像に前記進路方向を示す情報を合成して画面に表示する車載用の情報表示装置とを備えたことを特徴とする交通情報表示システム。
【請求項２】
前記情報表示装置は、前記画面に表示した地図情報を視点の移動に従って変化させながら前記画面に表示すると共に前記画面に前記撮像画像を合成して表示することを特徴とする請求項１に記載の交通情報表示システム。
【請求項３】
前記情報表示装置は、移動させる前記視点の位置を、前記画面に表示されている地図情報全体を見渡せる位置から、前記画面に表示する前記撮像画像を撮影した前記撮像装置を真後ろから回り込んで前記撮像装置と同じ位置まで変化させることを特徴とする請求項２に記載の交通情報表示システム。
【請求項４】
前記情報表示装置は、前記画面に表示する前記撮像画像を、仮想カメラから見た画像に変換して前記画面に表示することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の交通情報表示システム。
【請求項５】
前記情報表示装置は、前記視点の位置を最終的に前記撮像装置の位置まで変化させ前記撮像装置の前記撮像画像を前記画面に表示し前記進路方向を示す情報を合成表示することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の交通情報表示システム。
【請求項６】
前記情報表示装置は、前記地図情報として３次元情報を持つことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の交通情報表示システム。
【請求項７】
前記情報表示装置は、前記画面に地図情報を表示するとき前記撮像画像を撮影した前記撮像装置の撮影範囲を合成して表示することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の交通情報表示システム。
【請求項８】
前記撮像画像送信装置は送信する前記撮像画像の撮影時刻を示す時刻情報を一緒に送信し、前記情報表示装置は、前記画面に表示する前記撮像画像が現在時刻より一定時間以内のデータであるときは前記撮像画像をカラー表示し前記撮像画像が一定時間以上前のデータであるとき前記撮像画像の彩度を落として表示することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の交通情報表示システム。
【請求項９】
前記撮像画像送信装置は、前記選択された地点の前記撮像画像及び前記カメラパラメータの他に前記選択された地点の周辺の地点における前記撮像画像及び前記カメラパラメータも送信し、前記情報表示装置は、前記選択された地点の前記撮像画像を前記画面に表示する前に前記周辺の地点の前記撮像画像も前記画面に表示することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の交通情報表示システム。
【請求項１０】
前記撮像画像送信装置は、複数の地点に設置されている各撮像装置の前記撮像画像を一緒に送信するとき解像度を落として前記撮像画像を送信することを特徴とする請求項９に記載の交通情報表示システム。
【請求項１１】
前記撮像画像送信装置は基地局に設けられ、前記基地局は各地点の前記撮像装置による撮像画像を集め要求された撮像画像を要求先に送信することを特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載の交通情報表示システム。
【請求項１２】
前記情報表示装置は、前記撮像画像を静止画像で前記画面に表示するとき白黒画像で表示することを特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載の交通情報表示システム。
【請求項１３】
前記撮像画像送信装置はインターネットに接続された各撮像装置に設けられ、前記情報表示装置は前記インターネットを介して前記撮像画像を該当する前記撮像装置に要求することを特徴とする請求項１乃至請求項１２のいずれかに記載の交通情報表示システム。
【請求項１４】
請求項１乃至請求項１３のいずれかに記載の交通情報表示システムを構成することを特徴とする撮像画像送信装置。
【請求項１５】
請求項１乃至請求項１３のいずれかに記載の交通情報表示システムを構成することを特徴とする車載用の情報表示装置。
【請求項１６】
前記画面に表示されている地図情報上の地点のうち前記撮像画像を要求する地点を選択する手段を備えたことを特徴とする請求項１５に記載の車載用の情報表示装置。
【請求項１７】
前記画面に表示されている地図情報上に、取得した事故、渋滞情報を合成して表示することを特徴とする請求項１５または請求項１６に記載の車載用の情報表示装置。
【請求項１８】
前記選択する手段は、前記地図情報上の経路の選択と、選択された経路上の地点の選択を、３種類の入力で行う構成となっていることを特徴とする請求項１６に記載の車載用の情報表示装置。
【請求項１９】
前記選択する手段は、前回選択された情報を保持し次回の選択を前回の選択状態から開始する構成となっていることを特徴とする請求項１８に記載の車載用の情報表示装置。
【請求項２０】
前記撮像画像送信装置は各々アクセス許可を与える手段を備え、前記アクセス許可を求めるアクセスキーを用いて前記撮像画像を要求してきた前記情報表示装置に対して課金することを特徴とする請求項１３に記載の交通情報表示システム。
【請求項２１】
表示画面を備える車載用電子装置に処理プログラムを読み込ませることで前記車載用電子装置を請求項１５乃至請求項１９のいずれかに記載の情報表示装置として動作させる前記処理プログラムを格納した記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両を運転して目的地に行くとき目的地や通過候補地等の道路状況を映した映像を事前に車載モニタで確認できる交通情報表示システムに係り、特に、映像と自車両の進行予定方向との関係が容易にモニタ画面で把握できる交通情報表示システムとその交通情報表示処理プログラムを格納した記憶媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
遠隔地に設置したカメラによる撮像画像を電送し、車載モニタに表示させる交通情報表示システムが、例えば特開平９―１８００８７号公報に提案されている。この従来の交通情報表示システムでは、行き先や通過候補地点の道路状況を予め把握するために、利用者が通過候補地点等を指定したとき、車両から基地局に対して指定通過候補地点における撮像画像を要求する信号を無線により発信する。
【０００３】
基地局は、予めカメラが設置された交差点等の各所の監視所から発信される撮像画像を常時受信しており、車両から指定通過候補地点の撮像画像が要求されたとき、指定通過候補地点の撮像画像を取り出してその車両に対して送信する。この撮像画像を受信した車両は車載モニタにこの撮像画像を表示することにより、利用者は、事前に、通過候補予定地点の道路状況を映像で確認することが可能となる。
【０００４】
図４５は、上述した従来技術に係る交通情報表示システムの構成図である。この交通情報表示システムは、交差点等の各所の監視所に設置された撮像装置１０７と、各監視所から送られてくる撮像画像を受信する基地局１０８と、基地局１０８に対して通過候補予定地点等の撮像画像を要求し基地局１０８から送られてくる前記撮像画像を受信する車両搭載の情報表示装置１００とで構成される。
【０００５】
情報表示装置１００は、カーナビゲーションシステムで使用する地図情報を格納した地図情報データベース１０４と、自車両の位置を取得するＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）１０６と、運転者等からの指示を入力する指示入力手段１０２と、表示手段（モニタ画面）１０１と、基地局１０８との間で信号の授受を行う無線発信受信手段１０５と、これらを統括制御し画像合成を行って表示手段１０１に表示する画像合成制御手段１０３とを備えて構成される。
【０００６】
図４６は、従来の交通情報表示システムの概念説明図である。交差点等に設置された各所の信号機には夫々監視カメラ（撮像装置）１０７が取り付けられており、基地局１０８は、各撮像装置１０７でリアルタイムに撮像され伝送されて来る撮像画像を受信している。車両１に搭載されている情報表示装置１００は、基地局１０８に対して通過候補地点の映像を要求すると、その通過候補地点の撮像画像（要請画像）が基地局１０８から伝送され、情報表示装置１００はこの撮像画像をモニタ画面に表示する。
【０００７】
図４７は、撮像画像を基地局に要求するときの説明図である。運転者２は、表示手段１０１の画面１０１ａにカーナビゲーションシステムで用いる地図情報を表示させる。この地図には、ＧＰＳ１０６で計算された現在位置（出発点）から目的地（行き先地点）Ａまでが表示され、通過候補ルート１０、１１の２ルートと、ルート１０上の通過候補地点Ｂ、Ｃと、ルート１１上の通過候補地点Ｄとが表示されている。運転者２は、例えばこの地図を見て、例えば通過候補地点Ｃを指示入力手段１０２（図４５参照）で指定する。
【０００８】
図４８は、基地局１０８から送信されてきた撮像画像を車載モニタに表示するときの説明図である。車載の情報表示装置１００が撮像画像を受信すると、この撮像画像は表示手段１０１に表示され、運転者２はこの撮像画像１０１ｂを見ることで、通過候補地点Ｃの混雑状況を把握する。これにより、運転者２は、ルート１０、１１の適切な選択が可能となる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の交通情報表示システムでは、車載モニタに表示された通過候補地点における撮像画像だけでは、自車両との関係が判りづらいという問題がある。図４９、図５０でこの問題を説明する。
【００１０】
図４９は、通過候補地点Ｃにおける撮像装置設置状況を例示する図である。通過候補地点Ｃは十字路であり、４台の撮像装置１０７ａ、１０７ｂ、１０７ｃ、１０７ｄが設置されていたとし、自車両の進行予定方向Ｆに対して、対向車線の先頭車両３から後続する車両が渋滞を起こしていたとする。
【００１１】
図５０（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は、各撮像装置１０７ａ、１０７ｂ、１０７ｃ、１０７ｄの撮像画像であり、撮像装置１０７ａ、１０７ｂ、１０７ｃ、１０７ｄの撮影方向が異なることにより、渋滞の先頭車両３の画像３ａの見える位置が異なってくる。
【００１２】
運転者が知りたい情報は、図４９における自車両の進行予定方向Ｆが撮像画像上のどの方向であり、その方向と渋滞車両３との位置関係である。しかしながら、図５０（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）の撮像画像が基地局１０８から順次送信されてきても、いずれの撮像画像にも運転者の知りたい情報は含まれておらず、自車両の通過方向と同じ方向に渋滞が発生しているのか、対向車線でのみ渋滞が発生しているのか、それとも自車両の通過方向と交差するルートで渋滞が発生しているのかという判断ができない。
【００１３】
上述した従来技術には、撮像画像に進路方向を示す矢印を表示することが記載されている。自車両の通過方向を示す矢印が図５０に例示した撮像画像に合成表示されれば上記問題は解決するが、合成表示する矢印の方向をどのような具体的手段で決めることができるのかという課題を解決しないと、実際に上記問題を解決することはできない。
【００１４】
本発明の目的は、基地局等から送られてくる撮像画像に自車両の通過方向を示す情報を合成表示することができる交通情報表示システムと、撮像画像送信装置及び車載用の情報表示装置、並びに、その交通情報表示処理プログラムを格納した記憶媒体を提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成する交通情報表示システムは、各地点に設置された撮像装置による撮像画像のうち選択された地点の撮像画像が要求されたとき前記撮像画像と共に前記撮像装置のカメラパラメータを送信する撮像画像送信装置と、前記撮像画像送信装置から送信されてきた前記撮像画像を受信し前記選択された地点の地図情報と受信した前記カメラパラメータとから受信した前記撮像画像中における自車両の進路方向を求め前記撮像画像に前記進路方向を示す情報を合成して画面に表示する車載用の情報表示装置とを備えたことを特徴とする。
【００１６】
この構成により、情報表示装置は、地図情報から分かる自車両の進路方向が、カメラパラメータによって撮像画像中でどの方向になるかを計算して求めることができ、その進路方向を矢印画像などの情報で合成表示することが可能となる。
【００１７】
好適には、前記情報表示装置は、前記画面に表示した地図情報を視点の移動に従って変化させながら前記画面に表示すると共に前記画面に前記撮像画像を合成して表示することを特徴とする。この構成により、地図情報上の経路に沿って順に地図情報が変化し最後に撮像画像が表示されるため、撮像画像から道路の混雑状況を容易に把握容易となる。
【００１８】
更に好適には、前記情報表示装置は、前記移動させる視点の位置を、前記画面に表示されている地図情報全体を見渡せる位置から、前記画面に表示する前記撮像画像を撮影した前記撮像装置を真後ろから回り込んで前記撮像装置と同じ位置まで変化させることを特徴とする。この構成により、視点の移動が最終的に撮像装置位置となるため、画面に表示された撮像画像が選択地点のどの方向から撮像され自身の進路方向がどちらなのかを更に容易に把握可能となる。
【００１９】
更に好適には、前記情報表示装置は、前記画面に表示する前記撮像画像を、仮想カメラから見た画像に変換して前記画面に表示することを特徴とする。この構成により、見づらい歪んだ撮像画像を見やすい画像として表示される。
【００２０】
更に好適には、前記情報表示装置は、前記視点の位置を最終的に前記撮像装置の位置まで変化させ前記撮像装置の前記撮像画像を前記画面に表示して前記進路方向を示す情報を合成表示することを特徴とする。この構成より、実際の撮像画像が最終的にどの方向で画面に表示されるかを順を追って理解することができ、直感的に撮像画像を把握可能となる。
【００２１】
更に好適には、前記情報表示装置は、前記地図情報として３次元情報を持つことを特徴とする。この構成により、地図情報が見やすくなり、地図情報と撮像画像とが切り替えられたときの違和感がなくなる。
【００２２】
更に好適には、前記情報表示装置は、前記画面に地図情報を表示するとき前記撮像画像を撮影した前記撮像装置の撮影範囲を合成して表示することを特徴とする。この構成により、撮像画像が画面に表示される前に撮像範囲がどの範囲であるかを知ることができ、撮像画像が画面に表示されたときにその把握が容易となる。
【００２３】
更に好適には、前記撮像画像送信装置は送信する前記撮像画像の撮影時刻を示す時刻情報を一緒に送信し、前記情報表示装置は、前記画面に表示する前記撮像画像が現在時刻より一定時間以内のデータであるときは前記撮像画像をカラー表示し前記撮像画像が一定時間以上前のデータであるとき前記撮像画像の彩度を落として表示することを特徴とする。この構成により、撮像装置による撮影のフレームレートを低くすることができ、省電力化、低コスト化を図ることが可能となる。また、過去の撮像画像が表示された場合でも直感的に数分前の撮像画像であることが認識可能となる。
【００２４】
更に好適には、前記撮像画像送信装置は、前記選択された地点の前記撮像画像及び前記カメラパラメータの他に前記選択された地点の周辺の地点における前記撮像画像及び前記カメラパラメータも送信し、前記情報表示装置は、前記選択された地点の前記撮像画像を前記画面に表示する前に前記周辺の地点の前記撮像画像も前記画面に表示することを特徴とする。この構成により、周りの混雑状況が把握でき、経路選択の参考にすることが可能となる。
【００２５】
更に好適には、前記撮像画像送信装置は、複数の地点に設置された各撮像装置の前記撮像画像を一緒に送信するとき解像度を落として前記撮像画像を送信することを特徴とする。この構成により、画像データ伝送速度を遅らせることなく複数の撮像画像を送信できる。
【００２６】
更に好適には、前記撮像画像送信装置は基地局に設けられ、前記基地局は各地点の前記撮像装置による撮像画像を集め要求された撮像画像を要求先に送信することを特徴とする。この構成により、撮像画像の一元管理可能となる。
【００２７】
更に好適には、前記情報表示装置は、前記撮像画像を静止画像で前記画面に表示するとき白黒画像で表示することを特徴とする。画像データの伝送速度が遅かったり、撮像装置の撮影フレームレートが低い場合には、撮像画像を静止画で表示することになるが、この場合に、白黒画像表示とすることで、撮像画像中の車両が止まっているのか、画像が止まった静止画像であるかの識別が容易となり、利用者に誤認を与えるのを回避可能となる。
【００２８】
更に好適には、前記撮像画像送信装置はインターネットに接続された各撮像装置に設けられ、前記情報表示装置は前記インターネットを介して前記撮像画像を該当する前記撮像装置に要求することを特徴とする。この構成により、故障が発生した場合でも全体のシステムダウンを回避可能となる。
【００２９】
上記目的を達成する撮像画像送信装置は、上述したいずれかの交通情報表示システムを構成する撮像画像送信装置とすることを特徴とする。この撮像画像送信装置からは、カメラパラメータが撮像画像と一緒に送信されるため、車載用の情報表示装置側では、地図情報と合わせて撮像画像中の自車両の進路方向を容易に計算可能となる。
【００３０】
上記目的を達成する車載用の情報表示装置は、上述したいずれかの交通情報表示システムを構成する情報表示装置とすることを特徴とする。この情報表示装置は、地図情報とカメラパラメータとから撮像画像中の自車両の進路方向を計算するため、撮像画像を画面に表示するとき進路方向を示す情報を合成表示可能となる。
【００３１】
好適には、上記において、前記画面に表示されている地図情報上の地点のうち前記撮像画像を要求する地点を選択する手段を備えたことを特徴とする。この構成により、撮像画像を要求する地図情報上の地点選択が容易となる。
【００３２】
更に好適には、前記画面に表示されている地図情報上に、取得した事故、渋滞情報を合成して表示することを特徴とする。この構成により、利用者は道路状況の把握が更に容易となる。
【００３３】
更に好適には、前記選択する手段は、前記地図情報上の経路の選択と、選択された経路上の地点の選択を、３種類の入力で行う構成となっていることを特徴とする。この構成により、利用者の操作がより簡単となる。
【００３４】
更に好適には、前記選択する手段は、前回選択された情報を保持し次回の選択を前回の選択状態から開始する構成となっていることを特徴とする。この構成により、利用者の選択操作の回数が更に少なくなる。
【００３５】
上記のインターネットを用いた交通情報表示システムで、前記撮像画像送信装置は各々アクセス許可を与える手段を備え、前記アクセス許可を求めるアクセスキーを用いて前記撮像画像を要求してきた前記情報表示装置に対して課金することを特徴とする。この構成により、システムのセキュリティが向上し、また、課金が利用頻度に応じて行われる。
【００３６】
上記目的を達成する記憶媒体は、表示画面を備える車載用電子装置に処理プログラムを読み込ませることで前記車載用電子装置を上述したいずれかに記載の情報表示装置として動作させる前記処理プログラムを格納したことを特徴とする。この構成により、例えばカーナビゲーションシステムのハードウェア構成を利用可能となる。
【００３７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００３８】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る交通情報表示システムの構成図である。この交通情報表示システムは、交差点等の各所の監視所に設置された撮像装置１０７と、各撮像装置１０７で撮像され送信されてくる撮像画像を撮像装置設置場所毎に区別して受信する基地局１０８と、基地局１０８に接続され各撮像装置１０７の後述するカメラパラメータを保持するカメラパラメータデータベース３０１と、基地局１０８との間で無線通信を行い車両の運転者等から要求された通過候補地点等の撮像画像を基地局１０８から受け取り表示する車両搭載の情報表示装置１００とで構成される。尚、カメラパラメータデータベース３０１は、基地局１０８に内蔵される構成でもよい。
【００３９】
情報表示装置１００は、カーナビゲーションシステムで使用する地図情報を格納した地図情報データベース１０４と、自車両の位置を取得するＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）１０６と、運転者等からの指示を入力する指示入力手段１０２と、表示手段（モニタ画面）１０１と、基地局１０８との間で信号の授受を行う無線発信受信手段１０５と、これらを統括制御し画像合成を行って表示手段１０１に表示する画像合成制御手段１０３とを備えて構成される。
【００４０】
この情報表示装置１００は、カーナビゲーションシステムと兼用され、カーナビゲーションシステムに本実施の形態に係る交通情報表示処理を行うプログラムをＣＤ―ＲＯＭやＤＶＤ等の外部記憶媒体から内蔵メモリ等の内部記憶媒体に読み込ませることで、カーナビゲーションシステムを交通情報表示システムの車載側装置（情報表示装置）として動作させるものである。
【００４１】
本実施の形態に係る図１に示す情報表示装置１００は、図４５で説明した従来の情報表示装置１００と構成上は同じである。しかし、後述するように、本実施の形態に係る情報表示装置１００の画像合成制御手段１０３は、基地局１０８から撮像画像と共に送られてくるカメラパラメータの情報を処理して撮像画像に自車両の通過方向を示す矢印等の情報を合成する機能が上記プログラムによって付与されている点が異なる。
【００４２】
図２は、図４７で説明したカーナビゲーションシステムによりモニタ画面に表示された地図情報である。情報表示装置１００の画像合成制御手段１０３は、この地図情報の出発点と行き先Ａとの関係から、いずれのルート１０、１１でも、自車両の通過方向Ｆを知ることができる。
【００４３】
図３は、図２に示す通過候補地点Ｂにおけるカメラ（撮像装置）設置状態を示す図である。通過候補地点Ｂには、一台の撮像装置１０７が設置されている。この撮像装置１０７の撮影範囲（画角）３０７や撮影方向３０８等のカメラパラメータが、基地局１０８に設けられたデータベース３０１に格納されており、基地局１０８は、車両搭載の情報表示装置１００から通過候補地点Ｂの撮像画像が要求されたとき、この撮像画像と共に、この撮像画像を撮影した撮像装置１０７のカメラパラメータを一緒に、情報表示装置１００に送信する。
【００４４】
図４は、図２の地図情報から求めた通過方向を示す矢印Ｆの説明図である。画像合成制御手段１０３は、図２の通過方向を示す矢印Ｆの向きが、合成対象とする撮像画像中でどの方向を向くかを、撮像装置１０７のカメラパラメータから算出し、また、撮像画像中の通過道路の位置３０５を算出する。
【００４５】
そして、図５に示す様に、矢印Ｆを位置３０５に表示し、これに図３の撮像装置１０７による撮像画像を合成表示する。これにより、この合成画像を運転者が見ることで、自車両の通過方向が撮像画像中のどの方向か一目瞭然となり、図３に示す渋滞車両３の車輌画像３ａとの位置関係や混雑の程度を容易に把握可能となる。
【００４６】
図６（ａ）は、図１のデータベース３０１に格納されている各撮像装置１０７のカメラパラメータの説明図である。カメラパラメータは、撮像装置１０７の世界座標位置を示す３次元位置（ｘ，ｙ，ｚ）３０６の３自由度データと、角度や撮影方向３０８を示す２自由度データと、撮影方向周りの回転角度３１０を示す１自由度データの合計６自由度の外部パラメータと、撮像装置１０７の画角３０７とレンズ歪み、更にカメラ画角３１１内のレンズ中心軸３１２といった内部パラメータとからなる。
【００４７】
このカメラパラメータを用いることにより、画像合成制御手段１０３は、撮像画像の各画素の世界座標位置を計算で求めることが可能となり、車両の進むルートや道路の通過方向Ｆが、そのカメラパラメータを持った撮像装置１０７の撮像画面上でどこに写るか、どの方向を向くかを求めることが可能となる。尚ここで、レンズ歪みのデータとは、図６（ｂ）に示す様に、レンズ３０２への入射光３１３と、レンズ３０２からＣＣＤへの入射光３１４との角度関係を示すデータである。
【００４８】
（第２の実施の形態）
図７は、本発明の第２の実施の形態に係る交通情報表示システムの構成図である。本実施の形態に係る交通情報表示システムは、第１の実施の形態に係る交通情報表示システム（図１参照）と比較して、情報表示装置１００が視点制御手段４０１を備え、画像合成制御手段１０３が視点変換した画像を使って画像合成する点が異なるだけであり、その他の構成と動作は第１の実施の形態と同じである。以下、視点変換した画像の合成表示について説明する。
【００４９】
図８は、本実施の形態で運転者２が表示手段１０１に地図情報を表示させた状態を示す図である。この状態で、運転者２は任意地点、例えば通過候補地点Ｃを指定する。この指定を行うときの地図情報は、図８の画面１０１ａに示す様に、地図を真上から見た図となっている。
【００５０】
通過候補地点Ｃが指定されると、この指定選択信号が指示入力手段１０２から画像合成制御手段１０３を介して視点制御手段４０１に通知される。この通知を受けた視点制御手段４０１は、表示手段１０１に表示する地図情報を視点変換した地図情報に変換し、例えば図９に示す様に、地図を斜め上方からみた鳥瞰図に変換し、表示手段１０１に表示させる。真上から見た地図を鳥瞰図に変換する方法は、従来から広く知られている。
【００５１】
つぎに、視点制御手段４０１は、選択された地点（今の例では通過候補地点Ｃ）のデータを受け取り、視点をその地点Ｃに近づけることにより、図１０に示す様に、表示手段１０１の表示画面１０１ａに、選択地点Ｃが次第に拡大表示されるように画面に表示する。図１０の画像を表示できる時点では、情報表示装置１００は、選択された地点Ｃに設置されている撮像装置１０７のカメラパラメータ（撮像装置１０７の設置位置や撮像範囲等）のデータが基地局１０８から撮像画像と共に送られてきているため、このカメラパラメータのデータを基にして、図１０の表示画面１０１ａ中に、撮像装置のコンピュータグラフィック（ＣＧ）映像４０２と、地図上における撮像範囲４０３を合成表示する。また、ルート１０上の通過経路を他の経路より太線等で表示して強調し、通過方向を示す矢印画像Ｆも表示する。
【００５２】
図１１は、更に地点Ｃに視点が近づいたときの表示手段１０１の表示画面１０１ａを示す図である。この図１１では、図１０に比較して、地点Ｃの地図が更に拡大表示されたものとなっている。視点制御手段４０１は、地点Ｃまでの距離が所定距離に近づいた段階で、更に視点を地点Ｃに近づけながら、視点を、撮像装置１０７（画面１０１ａ上ではＣＧ４０２）の撮影方向の後ろ側に回り込ませる。この動作により、地図を合成し表示する方向を、撮影装置の撮影方向に近づけていくことができ、この動作の経過順に画面１０１ａの状態変化を示したのが、図１２、図１３、図１４である。
【００５３】
最終的には、視点制御手段４０１は、視点を撮像装置４０２の位置と一致させ、また地図を合成する方向も撮像装置４０２の撮影方向に一致させる。図１５は、そのときの表示画面１０１ａを示したものである。このとき視点は、撮像装置の位置と一致しているので、それまで表示していた撮像装置１０７のＣＧ４０２は表示されなくなる。
【００５４】
この図１５の画面を表示した後、図１６に示す様に、図１５中の自車両の通過方向を示す矢印Ｆの画像を基地局１０８から送られてきた撮像画像に合成して表示画面に表示する。この図１５と図１６の表示画面１０１ａの切り替えにおいて、図１５の表示画面１０１ａが、撮像装置の位置、方向に合わせて地図情報を合成したものであるのに対し、切り替わった後の図１６の表示画面１０１ａ’では、道路の位置や、水平線などは図１５の表示画面１０１ａとほぼ同じ位置関係を保ったままとなるため、運転者は自車両の通過方向を示す矢印画像Ｆを基に撮像画像を判断でき、道路状況の正確な把握が可能となる。
【００５５】
図１７は、本実施の形態に係る視点制御手段４０１の表示制御手順と運転者（利用者）や基地局１０８からの入力信号との関係を示した説明図である。最初は地点の選択待ち状態となり、地図を真上から見た図（図８の表示画面１０１ａ）が表示される（ステップＳ４１）。利用者から地点選択の入力があると、次に鳥瞰図（図９）が表示され（ステップＳ４２）、次に、視点を選択地点に順次接近させていく（ステップＳ４３）。このときの表示画面の遷移を示した図が図１０、図１１であり、この時点で、情報表示装置１００は、基地局１０８から地点Ｃに設置されている撮像装置１０７のカメラパラメータを受信する。
【００５６】
更に、視点を選択地点に近づけ撮像装置後方に回り込む処理を行うことで（ステップＳ４４）、表示画面は図１２、図１３、図１４と遷移し、視点の位置と見る方向が撮像装置の位置と撮影方向に一致したとき（ステップＳ４５）、図１５が表示される。そして、基地局１０８から地点Ｃの撮像画像を受信すると、この撮像画像に通過方向を示す矢印Ｆを合成して、図１６の様に表示する（ステップＳ４６）。
【００５７】
ここで、利用者が別の地点例えば目的地Ａの選択をすると、ステップＳ４６、Ｓ４５、Ｓ４４、Ｓ４３、Ｓ４２、Ｓ４１と逆に進行し、これに伴って表示手段１０１の表示画面１０１ａも、図１６から図１５、図１４、図１３、図１２、図１１、図１０、図９、図８と逆に遷移し、元の地点選択待ち状態に戻る。このように、初期状態に戻るときに視点の動きを逆に制御することにより、いまままで見ていた撮像画像の視点や撮影方向と経路全体との関係を、更に、分かりやすく利用者に認識させることができる。
【００５８】
次に、図１８（ａ）（ｂ）（ｃ）を用いて、地図上における撮像範囲４０３を説明する。図１８（ａ）には、撮影装置４０２と、その撮影方向４０４、及び、撮影装置４０２から撮影方向４０４に所定距離だけ離れ撮影方向４０４に垂直な矩形の撮影範囲（画角）４０５が示されている。更に、撮影範囲４０５の四隅の夫々と撮影装置４０２とを接続する４本の線４０６を示している。この４本の線４０６で切り取られる四角錐の内側が、撮影装置４０２の撮影範囲となる。
【００５９】
この４本の線４０６を路面に達するまで延長し、撮影範囲４０５を路面に投影すると、この投影範囲は、図１８（ｂ）に斜線を施した領域４０７となる。この領域４０７が、撮影装置４０２の撮影範囲となる。しかし、撮影範囲４０７が水平線より上になると、撮影範囲４０７は矢印Ｅ方向に無限に遠方まで延びることになってしまう。撮影範囲４０７から所定距離離れた範囲は、撮像画像から交通状態について有用な情報を得ることは難しい。
【００６０】
そこで、図１８（ｃ）に示す様に、撮影方向について撮像装置４０２から所定距離ｔだけ離れた上限線４０８で上記の領域４０７を区切り生成される台形領域４０３を、地図上での撮像範囲４０３とする。これを、図１０から図１５に示した撮影範囲４０３として画面に表示する。尚、撮影範囲４０３の代わりに、上述した四角錐そのものを表示してもよい。
【００６１】
以上述べた本実施の形態によれば、撮像画像と自車両の通過方向を示す情報との位置関係が遷移画面によって順次直感的に把握されるため、容易に自車両との関係を認識することができる。
【００６２】
（第３の実施の形態）
図１９は、本発明の第３の実施の形態に係る交通情報表示システムの構成図である。本実施の形態に係る交通情報表示システムは、第２の実施の形態に係る交通情報表示システム（図７参照）と比較して、情報表示装置１００の画像合成制御手段１０３が、テクスチャマッピング手段５０９という画像合成処理プログラムで動作する機能手段が付加されている点が異なるだけであり、その他の構成と動作は第２の実施の形態と同じである。以下、テクスチャマッピング法による画像合成表示について説明する。
【００６３】
図２０は、この第３の実施の形態に係る画像合成制御手段１０３特有の画像合成方法であるテクスチャマッピング法の説明図である。基地局１０８から送信されてくる撮像画像は実際のカメラ５０１による撮像画像であり、実際のカメラ５０１を設置する場合、その設置位置や設置方向は制約を受け、理想的な位置や方向に取り付けることができるのは稀である。
【００６４】
図２０に示す実際のカメラ５０１としては、広角カメラが用いられるのが普通であり、広角カメラで路面５０６上の被写体５０３を斜め上方から撮像した場合、その撮像画像は、図２１に示す様に、歪んだ路面画像５０６ａに被写体画像５０３ａが表示された画像になる。本実施の形態に係る画像合成制御手段１０３は、この撮像画像を、図２０に示す理想的な位置（例えば、路面５０６の真上位置）に配置した仮想カメラ５０４で撮像した画像に変換し、図２２に示す様に、表示手段の画面１０１ａに表示するものである。図２２で、斜線を施した部分は、実際のカメラ５０１に写っていない部分である。
【００６５】
この例では路面５０６をモデルとし、撮像画像をテクスチャとし、テクスチャをモデルにマッピングする画像合成方法が採用される。この画像合成方法は、テクスチャマッピング法と呼ばれる。尚、仮想カメラは路面の真上に配置したものとしたが、仮想カメラ５０４の配置位置は任意であり、実際の撮像画像を任意方向から見た画像に合成することは可能である。また、路面だけでなく、図２３に示す様に、実際のカメラ５０１から一定距離までの路面５０６と壁５０７とで構成される３次元的なモデルに対してテクスチャマッピングすることも可能である。
【００６６】
図２４は、撮像装置１０７から一定距離までの路面５０６及び壁５０７で構成される３次元的なモデルに、テクスチャマッピングする夫々の範囲５１０、５１１を示した図である。この第３の実施の形態では、この両範囲５１０、５１１を併せた範囲５１２を、第２の実施の形態における撮像範囲４０３の代わりに表示する。そして、基地局１０８から撮像画像信号が送られたとき、直ちにこの撮像画像信号を範囲５１２上にテクスチャマッピングして表示する。
【００６７】
図２５、図２６、図２７、図２８は、第２の実施の形態の図１３、図１４、図１５、図１６に対応する、本実施の形態に係る表示画面の遷移を示す図であり、図中の範囲５１２に、撮像画像がテクスチャマッピングされる。本実施の形態では、視点（仮想カメラの配置位置）と撮影方向が、表示画面の遷移に従って、実際の撮像装置１０７に近づいてくるので、図２５、図２６、図２７と進むに従って、範囲５１２に表示される合成画像は、実際の撮像画像に近づいてくる様に表示されることとなる。
【００６８】
図２７に示す表示画面の状態では、視点と撮影方向が撮像装置と同一になるので、テクスチャマッピングで合成される画像も、撮像画像そのものとほぼ同一になる。そして最終的に、図２７から図２８の表示画面に切り替わり、撮像装置１０７の撮像画像に通過方向を示す矢印Ｆの画像が合成されて表示される。図２８に示す表示画面に表示される画像の内容は、図２７に示す表示画面の画像内容とほとんど同一なため、利用者はこれらをほぼ連続なものとして認識できる。
【００６９】
この様に、本実施の形態では、基地局から送信されてくる撮像画像を仮想カメラから見た画像に合成変換して地図データにテクスチャマッピングし、仮想カメラ位置を徐々に実際のカメラ位置に近づけていくため、第２の実施の形態よりも更に通過候補地点等の道路状況を的確に判断可能となる。
【００７０】
尚、上述した例では、最終的に、テクスチャマッピングされた合成画像から撮像装置の撮像画像に表示を切り替えたが、必ずしも切り替えなくても良い。なぜならば、図２７に示す表示画面の内容と、図２８に示す表示画面の内容はほぼ同一であるためである。
【００７１】
（第４の実施の形態）
図２９は、本発明の第４の実施の形態に係る交通情報表示システムの構成図である。本実施の形態に係る交通情報表示システムは、第３の実施の形態に係る交通情報表示システム（図１９参照）と比較して、情報表示装置１００の画像合成制御手段１０３が、テクスチャマッピング手段５０９という画像合成方法を使用する際、地図情報データベース１０４の有する３次元情報（３Ｄ情報）６０１を利用する点が異なり、他の構成及び動作は同じである。以下、３Ｄ情報６０１の利用について説明する。
【００７２】
図３０は、撮像装置で撮影した撮像画像を示す図である。この撮像画像中には、路面を写した画像６０３と、立体物（図示する例では車両）を写した画像６０２が存在する。この撮像画像を、上述した第３の実施の形態で説明したテクスチャマッピング法で真上の仮想カメラから映した画像に合成すると、図３１に示す画像となる。この図３１では、路面の画像６０５は路面を真上から見た画像となるが、立体物の画像６０４は、大きくゆがんで合成されてしまう。これは、テクスチャマッピングに用いる路面モデルと、立体物とに大きな位置のずれが生じるためである。
【００７３】
実際には、道路監視用の撮像装置は、車両よりも高い位置に設置されているので、車両については、図３１に図示した程の歪みは生じない。しかし、ビルなどの建物については、大きな歪みが生じてしまう場合がある。
【００７４】
そこで、この第４の実施の形態では、以下の様にして、地図情報が有する３次元情報６０１を利用する。図３２は、その利用方法を示す図である。ここで、路面５１０と壁５１１によって構成される撮像範囲５１２は、第３の実施の形態と同じである。本実施の形態では、地図情報データベース１０４が有する３次元情報６０１から、撮像範囲５１２内にある立体物（建物など）６０６が検索され、これによって、撮像範囲が、範囲５１２から範囲６０７に修正される。新しい撮像範囲６０７は、テクスチャマッピングをする基になるモデルでもある。
【００７５】
この様に、ビルなどの建物についても、地図情報データベース１０４が有する３次元情報６０１を利用することによって、モデルとの大きな位置ずれが生じず、合成画像においても同様に大きな歪みが生じることを防ぐことができる。その他の構成及び動作は、第３の実施の形態と同じである。
【００７６】
なお、第３、第４の実施の形態では、地図全体から選択地点まで視点を徐々に変化させ、その視点変化に基づいて画面に表示する画像を変化させ、最終的に、視点と撮影方向を、撮像装置の位置と撮影方向に一致させる様にするが、必ずしも一致させなくてもよい。たとえば、最終的に、実際の撮像装置の高さより一定量さらに高い位置から見下ろすような画像を合成してもよい。また選択された地点を真上から見下ろすような画像を合成しても良い。
【００７７】
尚、第３、第４の実施の形態では、地点Ｃに撮像装置を１台設置した場合を説明したが、２台以上設置する様にしても良い。テクスチャマッピング手段による画像合成方法を利用することで、２台以上の撮像装置の各々の撮像画像を１枚の撮像画像に合成するのは容易である。この場合でも、表示する撮像画像の視点を、地図全体から選択地点まで順に変化させることができる。
【００７８】
（第５の実施の形態）
図３３は、本発明の第５の実施の形態に係る交通情報表示システムの構成図である。本実施の形態に係る交通情報表示システムは、第１の実施の形態に係る交通情報表示システム（図１参照）と比較して、情報表示装置１００が、無線発信受信手段１０５の受信した信号を蓄積する信号蓄積手段７０１を備え、画像合成制御手段１０３がこの信号蓄積手段７０１の蓄積データを利用して画像合成を行う点が異なり、他の構成及び動作は第１の実施の形態と同じである。基地局１０８と自車両との間の信号伝送速度に制限がある場合に、本実施の形態は特に有効である。
【００７９】
基地局１０８から撮像装置の撮像画像を無線によって車両に伝送するが、信号伝送速度が十分な場合には、リアルタイムな画像（例えば１秒に３０フレームの画像）を動画像で伝送することができる。しかし、信号伝送速度が十分でない場合には、動画像のリアルタイムな伝送は無理となる。
【００８０】
そこで、本実施の形態では、リアルタイムな動画像を車両に送信するのではなく、コマ落ちさせた動画像を車両に送信する。これにより、遅い信号伝送速度でも車両に必要な撮像画像の伝送が可能となる。車両の情報表示装置１００に設けられた信号蓄積手段７０１は、受信した動画像信号の内、最初の１フレームが受信完了した時点で、この１フレームの画像を静止画として画像合成制御手段１０３に出力する。画像制御手段１０３は、入力されてくる画像が静止画像の場合にはこれを白黒画像にし、進路方向を示す矢印画像Ｆ等を合成したのち、表示手段１０１に出力する。
【００８１】
この静止画像が表示手段１０１に表示されている間に、信号蓄積手段７０１には、無線発信受信手段１０５で受信されたコマ落ちされた複数フレームでなる動画像が蓄積される。そして、この動画像の受信完了時点で、信号蓄積手段７０１は、この動画像をループ再生しながら、画像合成制御手段１０３に出力する。画像制御手段１０３は、入力画像が動画像の場合、これをカラー画像のまま、進路方向を示す矢印画像Ｆ等とを合成したのち、表示手段１０１に出力する。
【００８２】
このような構成により、まず利用者は、地点選択の後、静止画ではあるが、最短の遅延時間で選択地点の様子を見ることが可能となる。この静止画を白黒表示とすることで、渋滞のため画像内の車両が止まっているのか、静止画のため画像内の車両が止まって見えるのかを混同することなく認識することが可能となる。また、動画像のループ再生表示により、通信料金を押さえながら、選択地点での交通の流れの様子を知ることができる。尚、本実施の形態は、上述した他の実施の形態と併用することが可能である。
【００８３】
（第６の実施の形態）
図３４は、本発明の第６の実施の形態に係る交通情報表示システムの構成図である。本実施の形態に係る交通情報表示システムは、第１の実施の形態の交通情報表示システム（図１）と比較して、基地局１０８に信号蓄積手段８０１を設けた点が異なるだけであり、他の構成及び動作は第１の実施の形態と同じである。
【００８４】
各地点に設置された撮像装置１０７と基地局１０８との間の信号伝送に、伝送量に応じたコストがかかる場合や、撮像装置１０７の消費電力等を節約する場合等に、本実施の形態は有効である。
【００８５】
本実施の形態に係る撮像装置１０７は、各地点毎に設定された時間毎（例えば交通量が少ない地点では３０分毎、少し交通量がある地点では１０分毎）に所定時間だけ（例えば３０秒だけ）撮像した動画像を基地局１０８に伝送し、基地局１０８は、撮像装置１０７から受信した動画像を、撮影時刻データと共に信号蓄積手段８０１に格納しておく。
【００８６】
そして、基地局１０８は、車両側から撮像画像の要請信号を受信すると、選択地点の撮像画像を信号蓄積手段８０１から読み出し、その撮影時刻データと共に車両側に伝送する。車両に搭載されている情報表示手段１００の画像制御手段１０３は、入力されてきた撮影時刻データが現時点より一定時間以上古い場合、これを白黒画像にして、進路方向を示す矢印画像等を合成したのち、撮影時刻と共に表示手段１０１に出力する。
【００８７】
また、入力されてきた撮影時刻データが現時点より一定時間（情報表示装置１００に設定されている閾値時間）以上古くない場合は、受信した撮像画像をカラー画像のまま、進路方向を示す矢印画像等を合成したのち、撮影時刻と共に表示手段１０１に出力する。
【００８８】
この様に、本実施の形態によれば、基地局１０８と撮像装置１０７との間の通信料金を節約し、消費電力も節減することが可能となる。また、古い画像を白黒表示とすることで、利用者は表示画像が古い画像であることを、すぐに認識できる。撮像画像が古かったとき一律に白黒画像にするのではなく、画像の古さに応じて彩度を落とした画像を表示する構成でもよい。尚、本実施の形態は、上述した他の実施の形態と併用することも可能である。
【００８９】
（第７の実施の形態）
次に、本発明の第７の実施の形態に係る交通情報表示システムを説明する。本実施の形態に係る交通情報表示システムの装置構成は、第３の実施の形態（図１９参照）と同じであり、選択地点の撮像画像を表示する基本動作も同じであるが、本実施の形態では、例えば選択地点Ｃの撮像画像を表示するとき、視点が地点Ｃに至る前の途中の地点Ｂの撮像画像も表示する点が異なる。
【００９０】
即ち、本実施の形態では、前述した図９と同じ図３５の鳥瞰図が表示された後、次に図３６に示す様に、選択地点Ｃをズームアップ（拡大表示）するとき、選択地点Ｃの周辺、この例では選択地点Ｃより前の地点Ｂに設置されている撮像装置の撮像画像及びそのカメラパラメータも、選択地点Ｃに設置されている撮像装置の撮像画像及びそのカメラパラメータと同時に車両側に送信される。
【００９１】
車両搭載の情報表示装置１００は、これらの信号を受信すると、選択地点Ｃと選択地点Ｃの周辺に存在する地点Ｂのそれぞれについて、合成画像を生成し、表示手段１０１に表示する。即ち、地点Ｂ設置の撮像装置のＣＧ画像４０２（Ｂ）を表示すると共に撮像範囲５１２（Ｂ）に地点Ｂの撮像画像をテクスチャマッピングで合成して表示し、選択地点Ｃ設置の撮像装置のＣＧ画像４０２（Ｃ）を表示すると共に撮像範囲５１２（Ｃ）に選択地点Ｃの撮像画像をテクスチャマッピングで合成して表示する。
【００９２】
次に、図３７に示す様に、視点が選択地点Ｃに近づいて選択地点Ｃが拡大表示されると、基地局１０８からは、選択地点Ｃのみの撮像画像が送信され、車両側では、選択地点Ｃの撮像範囲５１２（Ｃ）に撮像画像をテクスチャマッピングで合成表示する。それ以降の動作と画面表示は、第３の実施の形態と同じである。
【００９３】
図３８は、選択地点Ｃと周辺地点Ｂの夫々の撮像画像を基地局１０８が要求車両に対して送信するときの説明図である。複数の地点の撮像画像を車両に送信するときは、図３８の上段に示した様に、解像度を低くした画像データで送信し、目的地点だけの撮像画像だけを車両に送信するときは、図３８の下段に示した様に、解像度の高い画像データを送信する。これにより、複数箇所の撮像画像を送信するときのデータ送信速度を抑えることが可能となる。
【００９４】
本実施の形態によれば、利用者は地点選択の後、選択地点の画像が拡大表示されるまでに、その周辺地点の画像も表示されるので、選択地点だけでなくその周辺の様子も知ることができる。このため、候補経路の交通状態を更に詳しく知ることができ、経路の選択を適切に判断可能となる。
【００９５】
また複数の地点からの撮像画像を基地局１０８が車両側に送信する際、低解像度の画像を送り、選択地点だけの撮像画像を送信する際には、高解像度の画像を送る構成にすることで、通信に必要なデータ送信速度を一定以下に抑えることができる。複数地点からの撮像画像を表示手段１０１に表示する時点では、各地点の撮像画像は小さく表示されるので、低解像度の画像でも表示画像上では画質の劣化を低く抑えることができる。尚、この実施の形態は、上述した第３、第４、第５、第６の実施の形態と併用することが可能である。
【００９６】
（第８の実施の形態）
図３９は、本発明の第８の実施の形態に係る交通情報表示システムの構成図である。本実施の形態に係る交通情報表示システムは、第１の実施の形態に係る交通情報表示システム（図１）と比較して、基地局１０８が事故、渋滞情報１００３を取得し、この事故、渋滞情報を車両側に送信し情報表示装置１００の表示手段１０１に表示させる点が異なり、他の構成及び動作は第１の実施の形態と同じである。
【００９７】
図４０は、最初に利用者（運転者）２が道路情報を確認したい地点を選択するときの様子を示した図であり、表示画面１０１ａには、行き先や通過候補地点（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）が地図情報とともに表示される。このとき、基地局１０８には、事故、渋滞情報１００３が集められており、この事故、渋滞情報１００３が車両に送信される。この事故、渋滞情報１００３を受信した情報表示装置１００では、図４０に示すように、候補経路１０、１１上に、事故を示す画像（図示する例では四角画像）１００１や渋滞を示す画像（図示する例では丸画像）１００２が地図情報上に合成表示される。
【００９８】
運転者２は、この表示画面１０１を見ながら、経路１０、１１の中で、渋滞している部分や、事故の影響がありそうな部分の地点を重点的に選択して各地点での状況を基地局１０８に要求し、交通状況を的確に把握可能となる。尚、この実施の形態は、上述した各実施の形態と併用することができる。
【００９９】
（第９の実施の形態）
図４１は、本発明の第９の実施の形態に係る交通情報表示システムの構成図である。本実施の形態に係る交通情報表示システムは、第１実施の形態に係る交通情報表示システム（図１）と比較して、情報表示装置１００の指示入力手段１０２が、地点選択手段１１００を備える点が異なり、他の構成及び動作は第１の実施の形態と同じである。
【０１００】
図４２は、本実施の形態に係る表示手段１０１の正面図である。表示手段１０１の表示画面１０１ａには、行き先や通過候補地点（Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ）が地図情報とともに表示され、この表示画面１０１ａの横に、地点選択手段１１００すなわち、ボタン１１０１、１１０２、１１０３、１１０４が設けられる。ボタン１１０１は「進む」、ボタン１１０２は「戻る」、ボタン１１０３は「決定」、ボタン１１０４は「取消」を意味する。
【０１０１】
図４３は、これらのボタン１１０１、１１０２、１１０３、１１０４を使用して特定地点を選択する様子を示した説明図である。今、図４３の選択状態（イ）に示す様に、経路として地点Ｂ―Ｃ―Ａの経路が選択されており、図４２の表示画面１０１上でこの経路が点滅表示されていたとする。また、他の経路として、地点Ｄ―Ｃ―Ａと地点Ｄ―Ｅ―Ａの２つの選択肢があったとする。運転者は、他の経路を選択したい場合には、ボタン１１０１を押す毎に矢印ａ方向に選択箇所を進め、ボタン１１０２を押す毎に矢印ｂ方向に選択箇所を戻すことができる。この選択に応じて、図４２の表示画面１０１ａ上での該当経路が点滅表示される。
【０１０２】
経路を選択した後は、ボタン１１０３を押して「決定」する。これにより、図４３の矢印ｃで示す様に、選択状態イから選択状態ロに進む。選択状態ロから経路選択を行う選択状態イに戻りたい場合には、ボタン１１０４を押して「取消」を入力する。これにより、図４３の矢印ｄで示す様に、選択状態ロから選択状態イに戻る。
【０１０３】
選択状態ロでは、撮像画像を表示させたい地点を選択する。経路Ｂ―Ｃ―Ａが選択されている状態で撮像画像を表示させる地点の選択肢としては、Ｂ、Ｃ、Ａの３点があり、出発地点から近い順に並べられる。この３点のうちのいずれかを、「進む」ボタン１１０１と「戻る」ボタン１１０２を用いて選択する。選択された地点は、図４２の表示画面１０１ａ上で点滅表示される。選択した地点が正しければ、「決定」ボタン１１０３を押して矢印ｃに示す様に状態ハに遷移する。この状態ハでは、選択地点を確認する文章「Ｃでいいですか？」が表示画面１０１ａ上にオーバーラップ表示される。別の地点を選択しなおす場合には「取消」ボタン１１０３を押すことで矢印ｄに示す様に選択状態ロに戻る。地点選択を行った後、利用者が「決定」ボタン１１０３を押して選択地点を確定すると、矢印ｃに示す様に状態ニに遷移し、地点選択が完了する。
【０１０４】
地点が選択された後の動作は、第１の実施の形態と同じである。この様に、地図上で複数の通過候補地点が存在しても、利用者は、「進む」「戻る」「決定」「取消」の４つのボタンを操作することにより、簡単に地点を選択し、その地点の撮像画像を基地局１０８に要請することができる。なお、「取消」のボタンは必ずしも必須ではないので、最低「進む」「戻る」「決定」の３つのボタンを設ければよい。この実施の形態は、上述した各実施の形態と併用することができる。
【０１０５】
また、選択された経路と地点を、選択完了後も初期値として記憶しておき、その後に他の地点を選択するときに選択状態を初期値に戻すことで、例えば、図４３の選択状態ロに示す様に、初期値の選択地点Ｃに対して、次に地点Ａを選択するとき、「進む」ボタン１１０１を一回押すだけで、地点Ａを選択することが可能となる。このように、前回の選択状態を常に初期値として更新記憶しておくことで、「進む」「戻る」「決定」の３つのボタンの操作回数を最小に抑えることができる。
【０１０６】
（第１０の実施の形態）
図４４は、本発明の第１０の実施の形態に係る交通情報表示システムの構成図である。本実施の形態に係る交通情報表示システムは、基地局を持たずに、各地点に設置された撮像装置１０７や、事故、渋滞情報源１００３や、撮像装置検索サイト１２０３がインターネット１２０１によって相互接続され、このインターネット１２０１に、車載の情報表示装置１００が接続される構成となっている。
【０１０７】
車載の情報表示装置１００は、無線発信受信手段１０５、１２０２を備え、これらを介してインターネット１２０１に接続される。無線発信受信手段１０５、１２０２としては、携帯電話機やパーソナルハンディホンシステム（ＰＨＳ）、ビーコンなど、複種類の通信手段を用いることが可能である。画像合成制御手段１０３は、インターネット１２０１を介して撮像装置検索サイト１２０３に接続し、付近の撮像装置１０７の地図上での位置とネットワーク上でのアドレスを受信する。
【０１０８】
利用者が、付近に存在する撮像装置の中から道路状況を確認したい場所の撮像装置を選択すると、画像合成制御手段１０３は次に、インターネット１２０１を介してその撮像装置１０７に接続し、その撮像装置の撮像画像とカメラパラメータを受信する。このとき即ち撮像装置１０７に接続するとき、画像合成制御手段１０３は、車両特有のアクセスキー１２０７を持っており、撮像装置１０７はこのアクセスキー１２０７に従ってアクセス許可１２０６を与える。このアクセスキー１２０７に対して、送信撮像画像に応じた課金がなされる。
【０１０９】
以上のように、基地局を持たない構成とすることで、局部的なシステム故障が発生しても、システム全体がダウンすることがなくなり、稼働率の高い交通情報表示システムシステムを実現可能となる。
【０１１０】
【発明の効果】
本発明によれば、基地局等から送られてくる撮像画像に対して正確に自車両の進行方向を示す情報を合成表示することができ、利用者に道路状況を正しく把握させることが可能な交通情報表示システムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る交通情報表示システムの構成図
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る交通情報表示システムの表示手段に表示した地図情報を示す図
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る交通情報表示システムにおける撮像装置の設置状況の一例を示す図
【図４】本発明の第１の実施の形態に係る交通情報表示システムにおけるカメラパラメータから決定した進行方向を示す矢印画像の方向と位置の説明図
【図５】本発明の第１の実施の形態に係る交通情報表示システムにおける撮像画像の表示例を示す図
【図６】本発明の第１の実施の形態に係る交通情報表示システムにおけるカメラパラメータの説明図
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る交通情報表示システムの構成図
【図８】本発明の第２の実施の形態に係る交通情報表示システムにおける地点選択の状況を示す図
【図９】本発明の第２の実施の形態に係る交通情報表示システムで地図を鳥瞰図として表示した図
【図１０】本発明の第２の実施の形態に係る交通情報表示システムで図９の表示状態から選択地点を拡大表示する過程を示す図
【図１１】本発明の第２の実施の形態に係る交通情報表示システムで図１０の表示状態から選択地点を更に拡大表示する過程を示す図
【図１２】本発明の第２の実施の形態に係る交通情報表示システムで図１１の表示状態から選択地点を更に拡大表示する過程を示す図
【図１３】本発明の第２の実施の形態に係る交通情報表示システムで図１２の表示状態から選択地点を更に拡大表示する過程を示す図
【図１４】本発明の第２の実施の形態に係る交通情報表示システムで図１３の表示状態から選択地点を更に拡大表示する過程を示す図
【図１５】本発明の第２の実施の形態に係る交通情報表示システムで図１４の表示状態から選択地点を拡大表示した図
【図１６】本発明の第２の実施の形態に係る交通情報表示システムで図１５の表示状態から撮像画像の表示画面に切り替えた図
【図１７】本発明の第２の実施の形態に係る交通情報表示システムにおける画面表示の遷移手順を示す図
【図１８】本発明の第２の実施の形態に係る交通情報表示システムにおける撮像範囲の説明図
【図１９】本発明の第３の実施の形態に係る交通情報表示システムの構成図
【図２０】本発明の第３の実施の形態に係る交通情報表示システムにおける実際の撮像装置と仮想カメラの配置説明図
【図２１】本発明の第３の実施の形態に係る交通情報表示システムにおける実際の撮像装置の撮像画像を例示する図
【図２２】本発明の第３の実施の形態に係る交通情報表示システムにおける実際の撮像装置の撮像画像を仮想カメラ位置から見た画像に合成した一例を示す図
【図２３】本発明の第３の実施の形態に係る交通情報表示システムにおけるテクスチャマッピングの３次元的モデルの説明図
【図２４】本発明の第３の実施の形態に係る交通情報表示システムにおける３次元的モデルの撮像範囲の説明図
【図２５】本発明の第３の実施の形態に係る交通情報表示システムで選択地点の画面表示を拡大表示する過程を示す図
【図２６】本発明の第３の実施の形態に係る交通情報表示システムで選択地点の画面表示を図２５の表示状態から更に拡大表示する過程を示す図
【図２７】本発明の第３の実施の形態に係る交通情報表示システムで選択地点の画面表示を図２６の表示状態から更に拡大表示した図
【図２８】本発明の第３の実施の形態に係る交通情報表示システムで図２７の表示状態から撮像画像の表示画面に切り替えた図
【図２９】本発明の第４の実施の形態に係る交通情報表示システムの構成図
【図３０】本発明の第４の実施の形態に係る交通情報表示システムにおける撮像画像の一例を示す図
【図３１】本発明の第４の実施の形態に係る交通情報表示システムで撮像された図３０に示す画像をテクスチャマッピングで仮想視点から見た画像に変換した図
【図３２】本発明の第４の実施の形態に係る交通情報表示システムで用いる撮像範囲の説明図
【図３３】本発明の第５の実施の形態に係る交通情報表示システムの構成図
【図３４】本発明の第６の実施の形態に係る交通情報表示システムの構成図
【図３５】本発明の第７の実施の形態に係る交通情報表示システムの説明する画面遷移図
【図３６】本発明の第７の実施の形態に係る交通情報表示システムにおいて図３５の表示状態から表示画面を遷移させた画面説明図
【図３７】本発明の第７の実施の形態に係る交通情報表示システムにおいて図３６の表示状態から選択地点を更に拡大表示させた図
【図３８】本発明の第７の実施の形態に係る交通情報表示システムで複数の異なる地点の撮像画像を車両に送信するときの画像解像度の説明図
【図３９】本発明の第８の実施の形態に係る交通情報表示システムの構成図
【図４０】本発明の第８の実施の形態に係る交通情報表示システムにおける事故、渋滞情報の表示説明図
【図４１】本発明の第９の実施の形態に係る交通情報表示システムの構成図
【図４２】本発明の第９の実施の形態に係る交通情報表示システムにおける表示手段の正面図
【図４３】本発明の第９の実施の形態に係る交通情報表示システムにおける地点選択手段の機能説明図
【図４４】本発明の第１０の実施の形態に係る交通情報表示システムの構成図
【図４５】従来の交通情報表示システムの構成図
【図４６】従来の交通情報表示システムにおける概念説明図
【図４７】従来の交通情報表示システムにおける地点選択説明図
【図４８】従来の交通情報表示システムにおける撮像画像表示例を示す図
【図４９】従来の交通情報表示システムにおける撮像装置設置例を示す図
【図５０】従来の交通情報表示システムにおける撮像画像表示例を示す図
【符号の説明】
１００　　車両搭載の情報表示装置
１０１　　表示手段
１０１ａ　表示画面
１０２　　指示入力手段
１０３　　画像合成制御手段
１０４　　地図情報データベース
１０５　　無線発信受信手段
１０６　　ＧＰＳ
１０７　　各地点設置の撮像装置
１０８　　基地局
３０１　　カメラパラメータデータベース
３０７　　撮影範囲
３０８　　撮影方向
４０１　　視点制御手段
４０２　　撮像装置のＣＧ画像
４０３　　地図上での撮影範囲
５０４　　仮想カメラ
５０９　　テクスチャマッピング手段
５１２　　撮影範囲
６０１　　３次元（３Ｄ）情報
６０６　　立体物（建物）
６０７　　撮像範囲
７０１　　　信号蓄積手段
８０１　　　信号蓄積手段
１００３　　事故、渋滞情報
１１００　　地点選択手段
１２０１　　インターネット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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