(57)【要約】　　　（修正有）【課題】多様な動作軌跡を描くことができて多様なマッサージ動作が得られる。【解決手段】施療子１を駆動させるマッサージ機である。施療子１を、人体側への突出方向に動作させる強弱駆動部２と、巾方向に動作させる巾駆動部３と、上下方向に動作させる上下駆動部４とを有する。各駆動部の駆動に起因した施療子１の動作による位置を検出するセンサ、各駆動部の駆動に起因した施療子１の速度を検出するセンサの少なくとも一方を各駆動部が独立して備える。各駆動部のセンサからの信号により１つの駆動部を動作させることによるマッサージ動作や２つ以上の駆動部を連動させることによるマッサージ動作を行わせるように制御する制御部を備える。【選択図】　　　　図１
2004016525.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
施療子を駆動させるマッサージ機において、施療子を、人体側への突出方向に動作させる強弱駆動部と、巾方向に動作させる巾駆動部と、上下方向に動作させる上下駆動部とを有し、各駆動部の駆動に起因した施療子の動作による位置を検出するセンサ、各駆動部の駆動に起因した施療子の速度を検出するセンサの少なくとも一方を各駆動部が独立して備え、各駆動部のうち１つの駆動部を動作させることによるマッサージ動作や２つ以上の駆動部を連動させることによるマッサージ動作を行わせるように制御する制御部を備えて成ることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
施療子を施療子アームに取付け、巾駆動部による施療子を支持する施療子アームの巾方向における可動範囲の両外側に一対の施療子アームを駆動するための強弱駆動用歯車を備えていることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】
一対の強弱駆動用歯車が円弧状歯車で形成してあることを特徴とする請求項２記載のマッサージ機。
【請求項４】
一対の円弧状歯車が施療子アームの回転軸に対して垂直方向に左右対称に形成してあることを特徴とする請求項３記載のマッサージ機。
【請求項５】
一対の強弱駆動用歯車が巾駆動部における巾駆動軸を回転の中心として回転することを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項６】
強弱駆動部の駆動源に接続された強弱駆動軸に一対の伝達用歯車を設け、巾駆動部の巾駆動軸を回転の中心として回転する一対の強弱駆動用歯車に上記強弱駆動軸に設けた一対の伝達用歯車を噛み合わせ、上記巾駆動軸を回転の中心として回転する一対の強弱駆動用歯車のうち一方を他方の強弱駆動用歯車に対して強弱駆動用歯車と伝達用歯車との噛み合いをバックラッシュ分だけずらして成ることを特徴とする請求項５記載のマッサージ機。
【請求項７】
巾駆動部において施療子アームを巾方向に駆動させる巾駆動軸と平行に施療子アームに挿通した巾駆動支軸を少なくとも１つ以上設けて成ることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項８】
施療子を施療子アームに取付け、巾駆動部に外周に雄ねじを設けた巾駆動軸を設けると共に、該巾駆動軸の雄ねじに螺合して巾駆動軸の回転により自身は回転することなく巾駆動軸に対して軸方向に移動することで施療子アームを巾方向に駆動させる巾送りナットを設け、巾送りナットに施療子アームを巾駆動軸の軸方向に移動自在に接続するとともに巾駆動軸の軸方向において巾送りナットと施療子アームとの間に緩衝材を介在して成ることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項９】
緩衝材がコイル状のばね材であることを特徴とする請求項８記載のマッサージ機。
【請求項１０】
施療子アームに巾送りナットを収納する巾送りナット収納部を設け、巾送りナット収納部の内周形状及び巾送りナットの外周形状が非円形状をし且つ巾送りナット収納部の内周よりも巾送りナットの外周が僅かに小さく且つ巾送りナットが巾送りナット収納部内で巾駆動軸の回転方向に僅かに移動できる遊びを設けて成ることを特徴とする請求項８又は請求項９記載のマッサージ機。
【請求項１１】
強弱駆動部は施療子を支点を中心に揺動させる構造とすると共に強弱駆動部に設けるセンサとして強弱駆動部の駆動に起因した施療子の揺動位置を検出するセンサと強弱駆動部の駆動に起因した施療子の速度を検出するセンサを設け、上下駆動部に設けるセンサとして上下駆動部の駆動に起因した施療子の上下位置を検出するセンサのみを設けて成ることを特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項１２】
各駆動部において駆動源を支持する駆動源支持部にコ字状をした切り欠き部を設け、この切り欠き部に駆動源支持部に取付ける駆動源の出力軸を挿通して突出させると共に出力軸を切り欠き部の奧の当て部に当て、出力軸から駆動伝達部に駆動が伝達される方向を切り欠き部の当て部から入口に向かう方向と略逆方向として成ることを特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項１３】
各駆動部の駆動源であるモータの出力軸の一端部にプーリを圧入取付けるものであって、モータの出力軸のプーリが圧入されない方の他端部をモータハウジングの外側に突出させて成ることを特徴とする請求項１乃至請求項１２のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項１４】
施療子で施療者のマッサージを行うものにおいて、施療者側から施療子にかかる圧力を検出するための圧力信号検出部を有し、圧力信号により強弱駆動部、巾駆動部、上下駆動部のうち少なくとも１つ以上の駆動部の位置制御乃至速度制御の少なくとも一方又は両方を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項１３のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項１５】
施療子を施療子アームに取付け、圧力信号検出部を施療子又は施療子アームに配設して成ることを特徴とする請求項１４記載のマッサージ機。
【請求項１６】
強弱駆動部と巾駆動部と上下駆動部のうち少なくとも１つ以上の駆動部を操作することができる操作器を具備して成ることを特徴とする請求項１乃至請求項１５のいずれかに記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、施療子を駆動部により動作させて施療者をマッサージするためのマッサージ機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
施療子を駆動部により動作させて施療者をマッサージするための従来のマッサージ機は、一つのモータを動力源とし、複雑な伝達機構を介して施療子の巾方向の動作や人体側への突出方向（強弱方向）の動作を行ってマッサージを行うようにしている。
【０００３】
この従来のマッサージ機では、巾や強弱の調節機構は可変であっても、機構上の制約により例えばモミ動作なら特定の軌跡を描くだけで、マッサージ動作のパターンも限られており、多様なマッサージ動作を得られないという問題があった。また、従来のマッサージ機においては一つのモータを動力源とし、複雑な伝達機構を介して施療子の巾方向の動作や人体側への突出方向の動作を行う構造のもののため、構造が複雑で組み立て性が悪いという問題があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、多様な動作軌跡を描くことができて多様なマッサージ動作が得られ、また、構造が簡略化し、組み立て性が向上するマッサージ機を提供することを課題とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、施療子１を駆動させるマッサージ機において、施療子１を、人体側への突出方向に動作させる強弱駆動部２と、巾方向に動作させる巾駆動部３と、上下方向に動作させる上下駆動部４とを有し、各駆動部の駆動に起因した施療子１の動作による位置を検出するセンサ、各駆動部の駆動に起因した施療子１の速度を検出するセンサの少なくとも一方を各駆動部が独立して備え、各駆動部のうち１つの駆動部を動作させることによるマッサージ動作や２つ以上の駆動部を連動させることによるマッサージ動作を行わせるように制御する制御部７を備えて成ることを特徴とするものである。このような構成とすることで、強弱、巾、上下の各駆動部を独立して位置と速度を検出しながら制御することができて任意の施療子１の動作軌跡を描くことができるものである。
【０００６】
また、施療子１を施療子アーム８に取付け、巾駆動部３による施療子１を支持する施療子アーム８の巾方向における可動範囲の両外側に一対の施療子アーム８を駆動するための強弱駆動用歯車９を備えていることが好ましい。このような構成とすることで、人体から施療子１に負荷がかかっても施療子アーム８の巾方向における可動範囲の両外側に強弱駆動用歯車９を備えているので、確実に強弱駆動機構を駆動させて施療子アーム８を強弱駆動できるものであり、また、強弱駆動用歯車９で伝達することで高速な動作が可能となり、また、施療子１が左右に一対ある場合に片方の施療子１にのみ負荷がかかった場合のような支持部にねじれ力が生じたような場合でも、負荷支持部の外側両端を強弱駆動用歯車９部分で受けるため軸が撓まないものである。
【０００７】
また、一対の強弱駆動用歯車９が円弧状歯車９ａで形成してあることが好ましい。このような構成とすることで、強弱駆動に必要な部分のみに歯車のある円弧状歯車９ａであるため、マッサージ機の厚みを薄くできるものである。
【０００８】
また、一対の円弧状歯車９ａが施療子アーム８の回転軸に対して垂直方向に左右対称に形成してあることが好ましい。このように一対の円弧状歯車９ａの形状が左右対称に形成されているので、一対の円弧状歯車９ａが共通の部材となり、左右の取り間違い等がなくなって組み立て性が向上するものである。
【０００９】
また、一対の強弱駆動用歯車９が巾駆動部３における巾駆動軸１０を回転の中心として回転することが好ましい。このような構成とすることで、施療子アーム８が挿通された巾駆動軸１０を中心として強弱駆動用歯車９が回転することになり、巾駆動軸１０を強弱駆動に合わせて回動させたりする機構が必要でないものである。
【００１０】
また、強弱駆動部２の駆動源に接続された強弱駆動軸１１に一対の伝達用歯車１２を設け、巾駆動部３の巾駆動軸１０を回転の中心として回転する一対の強弱駆動用歯車９に上記強弱駆動軸１１に設けた一対の伝達用歯車１２を噛み合わせ、上記巾駆動軸１０を回転の中心として回転する一対の強弱駆動用歯車９のうち一方を他方の強弱駆動用歯車９に対して強弱駆動用歯車９と伝達用歯車１２との噛み合いをバックラッシュ分だけずらすことが好ましい。このように、人体から施療子に負荷がかかった時に一対の強弱駆動用歯車９に生じる回転に対してどちらか一方の強弱駆動用歯車９をバックラッシュ分だけずらすことでがたつきがなくなるものである。
【００１１】
また、巾駆動部３において施療子アーム８を巾方向に駆動させる巾駆動軸１０と平行に施療子アーム８に挿通した巾駆動支軸１３を少なくとも１つ以上設けることが好ましい。このような構成とすることで、巾駆動支軸１３により人体から負荷がかかった時に施療子アーム８から巾駆動軸１０に伝わる応力やねじれを巾駆動支軸１３に分散させることができるものである。
【００１２】
また、施療子１を施療子アーム８に取付け、巾駆動部３に外周に雄ねじを設けた巾駆動軸１０を設けると共に、該巾駆動軸１０の雄ねじ１０ａに螺合して巾駆動軸１０の回転により自身は回転することなく巾駆動軸１０に対して軸方向に移動することで施療子アーム８を巾方向に駆動させる巾送りナット１４を設け、巾送りナット１４に施療子アーム８を巾駆動軸１０の軸方向に移動自在に接続するとともに巾駆動軸１０の軸方向において巾送りナットと施療子アーム８との間に緩衝材１５を介在することが好ましい。このような構成とすることで、巾を狭めるマッサージ動作中に頭部等を挟み込んだ場合にも緩衝材１５により挟み込む力を弱めることができる。また、巾狭動作から巾広動作へマッサージ動作を行う場合には圧縮された緩衝材１５が巾広になるにつれて復元し、施療子１が人体に粘りのあるマッサージを行うことが可能となり、また、巾広動作から巾狭動作へマッサージ動作を行う場合には緩衝材１５が巾狭になるにつれて圧縮されて人体に施療子１をじっくり押し込むというマッサージを行うことが可能となる。
【００１３】
また、緩衝材１５がコイル状のばね材であることが好ましい。このような構成とすることで、緩衝材１５が単純な構造で組み立て性がよく、安価となる。
【００１４】
また、施療子アーム８に巾送りナット１４を収納する巾送りナット収納部１６を設け、巾送りナット収納部１６の内周形状及び巾送りナット１４の外周形状が非円形状をし且つ巾送りナット収納部１６の内周よりも巾送りナット１４の外周が僅かに小さく且つ巾送りナット１４が巾送りナット収納部１６内で巾駆動軸１０の回転方向に僅かに移動できる遊びを設けることが好ましい。このような構成とすることで、人体からの負荷が施療子１にかかると、施療子アーム８に対してねじれ等の力が生じるが、巾送りナット収納部１６の内周形状及び巾送りナット１４の外周形状が非円形状をし且つ巾送りナット収納部１６の内周よりも巾送りナット１４の外周が僅かに小さく且つ巾送りナット１４が巾送りナット収納部１６内で巾駆動軸１０の回転方向に僅かに移動できる遊びを設けてあることで、該遊びにより上記ねじれ等の力を受け流すことができるものである。
【００１５】
また、強弱駆動部２は施療子１を支点を中心に揺動させる構造とすると共に強弱駆動部２に設けるセンサとして強弱駆動部２の駆動に起因した施療子１の揺動位置を検出するセンサ５ａと強弱駆動部２の駆動に起因した施療子１の速度を検出するセンサ６ａを設け、上下駆動部４に設けるセンサとして上下駆動部４の駆動に起因した施療子１の上下位置を検出するセンサ５ｃのみを設けることが好ましい。このような構成とすることで、強弱駆動部２は施療子１を支点を中心に揺動させる構造としてあるので、強弱駆動部２による施療子１の動作は人体の前後方向だけでなく上下方向にも移動することになり、これを利用すれば、上下駆動部４には速度を検出するセンサを設ける必要がなくて、上下方向の位置を制御するために必要な上下位置を検出するセンサ５ｃのみでよく、制御が複雑とならず、構造も単純化できることになる。
【００１６】
また、各駆動部において駆動源を支持する駆動源支持部１８にコ字状をした切り欠き部１９を設け、この切り欠き部１９に駆動源支持部１８に取付ける駆動源の出力軸２０を挿通して突出させると共に出力軸２０を切り欠き部１９の奧の当て部１９ａに当て、出力軸２０から駆動伝達部に駆動が伝達される方向を切り欠き部１９の奧の当て部１９ａから入口１９ｂに向かう方向と略逆方向とすることが好ましい。このような構成とすることで、切り欠き部１９の入口１９ｂから駆動源の出力軸２０を挿入して奧の当て部１９ａに当てて位置決めした状態で固定することができ、また、また、組み立て時にベルトの引っ張り力によるテンションのばらつきを防止できるものである。
【００１７】
また、各駆動部の駆動源であるモータの出力軸２０ａ、２０ｂ、２０ｃの一端部にプーリ２１ａ、２１ｂ、２１ｃを圧入取付けるものであって、モータの出力軸２０ａ、２０ｂ、２０ｃのプーリ２１ａ、２１ｂ、２１ｃが圧入されない方の他端部をモータハウジング２２の外側に突出させることが好ましい。このような構成とすることで、プーリ２１ａ、２１ｂ、２１ｃを出力軸２０の一端部に圧入する際、出力軸２０ａ、２０ｂ、２０ｃの他端部のモータハウジング２２から外側に突出した部分を支持した状態でプーリ２１ａ、２１ｂ、２１ｃを圧入するという取付け操作ができるものである。
【００１８】
また、施療子１で施療者のマッサージを行うものにおいて、施療者側から施療子１にかかる圧力を検出するための圧力信号検出部２３を有し、圧力信号により強弱駆動部２、巾駆動部３、上下駆動部４のうち少なくとも１つ以上の駆動部の位置制御乃至速度制御の少なくとも一方又は両方を制御することが好ましい。このような構成とすることで、圧力信号を検出し、その圧力信号をもとに位置制御や速度制御をして所望のマッサージをすることができるものである。
【００１９】
また、施療子１を施療子アーム８に取付け、圧力信号検出部２３を施療子１又は施療子アーム８に配設することが好ましい。このような構成とすることで、施療子１にかかる人体の負荷が直接的に測ることができるものである。
【００２０】
また、強弱駆動部２と巾駆動部と上下駆動部４のうち少なくとも１つ以上の駆動部を操作することができる操作器を具備することが好ましい。このような構成とすることで、強弱駆動部２と巾駆動部と上下駆動部４のうちの少なくとも１つ以上の駆動部を使用者が操作器を用いて任意に動かすことができるものである。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて説明する。
【００２２】
本発明のマッサージ機は、施療子１を、人体側への突出方向に動作させる強弱駆動部２と、巾方向に動作させる巾駆動部３と、上下方向に動作させる上下駆動部４とを有したもので、これらが全体として図１に示すような一つの主体ブロック２４に組み込んである。この主体ブロック２４は図２に示すように強弱駆動部２のユニットと、図４に示すような上下駆動部４のユニットと、図３に示すような巾駆動部３のユニットとの３つのユニットから構成してあり、これら３つのユニットを組み立てることで図１に示すような主体ブロック２４を構成している。
【００２３】
この主体ブロック２４には図１乃至図４に示すように、強弱駆動部２、巾駆動部３、上下駆動部４の各駆動部の駆動源としてそれぞれモータ２５ａ、２５ｂ、２５ｃが設けてある。
【００２４】
主体ブロック２４の両側板２４ａ間には巾駆動軸１０が回動自在に取付けてある。巾駆動部３のモータ２５ｂの出力軸２０ｂにはプーリ２１ｂが設けてあり、該プーリ２１ｂと巾駆動軸１０の端部に設けたプーリ２９ｂとにベルト２８ｂが掛回してある。上記巾駆動軸１０には外周に雄ねじ１０ａを設けてあり、この雄ねじ１０ａは巾駆動軸１０の長手方向の中間部を境にして左右の雄ねじ１０ａは互いに逆ねじの関係となっている。この巾駆動軸１０の左右の雄ねじ１０ａにはそれぞれ施療子１を有する施療子アーム８に設けた巾送りナット１４が螺合してあり（図１０参照）、施療子アーム８の回転方向の運動は後述の強弱駆動用歯車９により行われるので、巾駆動部３のモータ２５ｂを正転あるいは逆転することで、プーリ２１ｂ、ベルト２８ｂ、プーリ２９ｂを介して巾駆動軸１０が正転方向、あるいは逆転方向に回転して一対の施療子アーム８が互いに近づいたり、あるいは互いに離れたりする動作、つまり、巾方向（左右方向）の移動を行うようになっている。
【００２５】
施療子アーム８の上記巾方向の可動範囲の両外側に一対の強弱駆動用歯車９が配置してあり、この一対の強弱駆動用歯車９は扇形をした歯車主体の円弧の部分に歯を設けた円弧状歯車９ａにより構成してあり、円弧の中心孔９ｂが巾駆動軸１０に遊嵌してあり、左右両側の強弱駆動用歯車９は同士が連結部材３１により連結してある。また、左右両側の強弱駆動用歯車９間には少なくとも１つ以上の（実施形態では２つ）巾駆動支軸１３が架設してあり、この巾駆動支軸１３は巾駆動軸１０と平行であり、巾駆動支軸１３には一対の施療子アーム８に設けた孔部３２が移動自在に被嵌してある。このように、巾駆動軸１０と平行に施療子アーム８に挿通した巾駆動支軸１３を少なくとも１つ以上設けることで、巾駆動支軸１３により人体から負荷がかかった時に施療子アーム８から巾駆動軸１０に伝わる応力やねじれを巾駆動支軸１３に分散させることができるるものである。
【００２６】
左右一対の円弧状歯車９ａには後述の強弱駆動部２におけるモータ２５ａの回転を伝達する一対の伝達用歯車１２が噛み合っている。この一対の強弱駆動用歯車９と一対の伝達用歯車１２との噛み合いに当たって、一対の強弱駆動用歯車９のうち一方を他方の強弱駆動用歯車９に対して強弱駆動用歯車９と伝達用歯車１２との噛み合いを図１２のようにバックラッシュ分の寸法ｍだけずらすようにして噛み合わせてある。強弱駆動部２のモータ２５ａの出力軸２０ａにはプーリ２１ａが設けてあり、強弱駆動部２のギアボックス２６ａ内にウォームホイール、ウォーム軸が内装してあり、上記プーリ２１ａとウォーム軸に設けたプーリ２９ａとにベルト２８ａが掛回してある。ギアボックス２６ａと一方の側板２４ａに上記ウォームホイールにより回転される強弱駆動軸１１が回転自在に軸支してあり、強弱駆動軸１１の両端部には一対の伝達用歯車１２が設けてあり、この左右一対の伝達用歯車１２がそれぞれ一対の円弧状歯車９ａに噛み合っている。したがって、強弱駆動部２のモータ２５ａを正転、逆転駆動することで、プーリ２１ａ、ベルト２８ａ、プーリ２９ａ、ウォーム軸、ウォームギアを介して強弱駆動軸１１が回転し、強弱駆動軸１１が回転することで伝達用歯車１２が回転し、これにより円弧状歯車９ａを巾駆動軸１０と同軸を回転中心として回動し、これにより施療子アーム８を巾駆動軸１０と同軸を回転中心として回動し、施療子アーム８の先端部に設けた施療子１の人体側への突出量を可変するようになっている。つまり、施療子アーム８が回動することで施療子１は円弧運動をし（実施形態では巾駆動軸１０と同軸を回転中心とした円弧運動をし）て上下方向及び前後方向に移動するようになっていて人体に対する施療子１の当たる強弱を可変するようになっている。
【００２７】
主体ブロック２４に設けた上下駆動部４は駆動源であるモータ２５ｃと、モータ２５ｃの出力軸２０ｃに設けたプーリ２１ｃと、ギアボックス２６ｃ内に内装したウォームホイール、ウォーム軸と、ウォーム軸に設けたプーリ２９ｃと、両プーリ２１ｃ、２９ｃに掛回したベルト２８ｃと、ギアボックス２６ｃに回転自在に支持されてウォームホイールにより回転する上下駆動軸３０と、上下駆動軸３０に設けたローラ部３３とピニオン３４とを備えており、モータ２５ｃを正転、あるいは逆転駆動することで、プーリ２１ｃ、ベルト２８ｃ、プーリ２９ｃ、ウォーム軸、ウォームギアを介して上下駆動軸３０が回転し、上下駆動軸３０が回転することでピニオン３４が正転又は逆転するようになっている。
【００２８】
主体ブロック２４は図６に示すような椅子３５の背もたれ部３６のフレームに設けた上下方向レール（図示せず）に上記上下駆動軸３０の両端部のローラ部３３を上下移動自在に取付け、上下方向レールに設けたラックに上記ピニオン３４を噛み合わせてあり、上下駆動部４のモータ２５ｃを上記のように正転あるいは逆転駆動することで、ラックに噛み合ったピニオン３４を正転あるいは逆転して主体ブロック２４（つまり主体ブロック２４に設けた施療子１）を上方又は下方に移動するようになっている。ここで、主体ブロック２４の両側板２４ａの上部にはローラ５８が回転自在に設けてあり、このローラ５８も上記上下方向レールに上下移動自在に嵌め込んである。
【００２９】
主体ブロック２４に設けた施療子１を人体側への突出方向に動作させる強弱駆動部２と、施療子１を巾方向に動作させる巾駆動部３と、施療子１を上下方向に動作させる上下駆動部４とにはそれぞれ各駆動部の駆動に起因した施療子１の動作による位置を検出するセンサ、各駆動部の駆動に起因した施療子１の速度を検出するセンサの少なくとも一方を各駆動部が独立して備えている。
【００３０】
そして、各駆動部のセンサからの信号により１つの駆動部を動作させることによるマッサージ動作や２つ以上の駆動部を連動させることによるマッサージ動作を制御部７により制御して行うようになっている。
【００３１】
本体ブロック２４に設けた強弱駆動部２には強弱駆動部２の駆動に起因した施療子１の揺動位置を検出するセンサ５ａ（強弱位置センサ）と強弱駆動部２の駆動に起因した施療子１の前後方向の移動速度を検出するセンサ６ａ（強弱回転センサ）を設けてあり、また、巾駆動部３には巾駆動部３の駆動に起因した施療子１の巾方向の位置を検出するセンサ５ｂ（巾位置センサ）と巾駆動部３の駆動に起因した施療子１の巾方向の移動速度を検出するセンサ６ｂ（巾回転センサ）を設けてあり、また、上下駆動部４には上下駆動部４の駆動に起因した施療子１の上下方向の位置を検出するセンサ５ｃ（上下位置センサ）と上下駆動部４の駆動に起因した施療子１の上下方向の移動速度を検出するセンサ６ｃ（上下回転センサ）を設けてある。なお、上下駆動部４に設けるセンサとしては後述のように上下駆動部４の駆動に起因した施療子１の上下位置を検出するセンサ５ｃのみを設けてもよい。
【００３２】
図７には制御ブロック図が示してある。制御部７はマイコンにより構成してあり、制御部７により強弱駆動部２のモータ２５ａ、巾駆動部３のモータ２５ｂ、上下駆動部４のモータ２５ｃの１つを動作させることによるマッサージ動作や、モータ２５ａ、モータ２５ｂ、モータ２５ｃのうち２つ以上のモータを連動させることによるマッサージ動作を行わせるように制御するようになっている。制御部７によりモータ２５ａを制御する場合、モータ２５ａの駆動に起因した施療子１の揺動位置、移動速度を制御するようになっており、この場合、強弱位置センサ５ａ、強弱回転センサ６ａによりそれぞれモータ２５ａの駆動に起因した施療子１の揺動位置、移動速度を検出し、設定通りの強弱動作を行うように制御部７により制御するようになっている。また、制御部７によりモータ２５ｂを制御する場合、モータ２５ｂの駆動に起因した施療子１の巾方向の位置、巾方向の移動速度を制御するようになっており、この場合、巾位置センサ５ｂ、巾回転センサ６ｂによりそれぞれ巾方向の位置、移動速度を検出し、設定通りの巾方向駆動動作を行うように制御部７により制御するようになっている。更に、制御部７によりモータ２５ｃを制御する場合、モータ２５ｃの駆動に起因した施療子１の上下方向の位置、上下方向の移動速度を制御するようになっており、この場合、上下位置センサ５ｃ、上下回転センサ６ｃによりそれぞれ位置、移動速度を検出し、設定通りの上下方向駆動動作を行うように制御部７により制御するようになっている。なお、上下駆動部４に設けるセンサとして後述のように上下駆動部４の駆動に起因した施療子１の上下位置を検出するセンサ５ｃのみを設けた場合には、上下位置センサ５ｃにより上下位置を検出し、設定通りの上下方向駆動動作を行うように制御部７により制御する。
【００３３】
このように、施療子１を人体側への突出方向に動作させる強弱駆動部２と、巾方向に動作させる巾駆動部３と、上下方向に動作させる上下駆動部４をそれぞれ独立して位置、速度を制御し、しかも、２以上の駆動部が連動するように制御することで、マッサージ動作のパターンが特定の軌跡を描くものにのみ限定されず、使用者が所望する任意の動作軌跡を施療子１が描くようにマッサージ動作させることが可能となるものである。
【００３４】
次に、強弱駆動部２は施療子１を支点を中心に揺動させる構造とすると共に強弱駆動部２に設けるセンサとして強弱駆動部２の駆動に起因した施療子１の揺動位置を検出するセンサ５ａと強弱駆動部２の駆動に起因した施療子１の速度を検出するセンサ６ａを設け、巾駆動部３に設けるセンサとして巾駆動部３の駆動に起因した施療子１の巾方向の位置を検出するセンサ５ｂと巾駆動部３の駆動に起因した施療子１の速度を検出するセンサ６ｂを設け、上下駆動部４に設けるセンサとして上下駆動部４の駆動に起因した施療子１の上下位置を検出するセンサ５ｃのみを設ける場合につき説明する。強弱駆動部２は施療子１を支点を中心に揺動させる構造としてあるので、強弱駆動部２による施療子１の動作は人体の前後方向だけでなく上下方向にも移動することになり、これを利用すれば、本実施形態のように、上下駆動部４には速度を検出するセンサを設ける必要がなくて、上下方向の位置を制御するために必要な上下位置を検出するセンサ５ｃのみでよく、制御が複雑とならず、構造も単純化できることになる。
【００３５】
ここで、上記のように巾駆動部３による施療子１を支持する施療子アーム８の巾方向における可動範囲の両外側に一対の施療子アーム８を駆動するための強弱駆動用歯車９があるので、人体から施療子１に負荷がかかっても、確実に強弱駆動機構を駆動させて施療子アーム８を強弱駆動できるものであり、また、強弱駆動用歯車９で伝達することで高速な動作が可能となる。また、添付図面に示す実施形態のように施療子１が左右に一対設けてある場合に片方の施療子１にのみ負荷がかかった場合のような支持部にねじれ力が生じたような場合でも、負荷支持部の外側両端を強弱駆動用歯車９部分で受けるため軸が撓まないようにできて、この点でも確実に強弱駆動機構を駆動させて施療子アーム８を強弱駆動できるものである。上記のように施療子アーム８の強弱駆動に必要な部分のみに歯車のある円弧状歯車９ａにより強弱駆動用歯車９を構成することで、マッサージ機の厚みを薄くできて全体をコンパクト化できるものである。また、一対の円弧状歯車９ａは施療子アーム８の回転軸（実施形態では巾駆動軸１０が施療子アーム８の回転の中心となっている）に対して垂直方向に左右対称に形成してあって、左右一対の円弧状歯車９ａを共通の部材としてあり、これにより左右の取り間違い等がなくなって組み立て性が向上するようにしてある。
【００３６】
また、上記のように一対の強弱駆動用歯車９が巾駆動部３における巾駆動軸１０を回転の中心として回転するように構成することで、施療子アーム８が挿通された巾駆動軸１０を中心として強弱駆動用歯車９が回転することになり、巾駆動軸１０を強弱駆動に合わせて回動させたりする機構が必要でなく、機構が簡略化できることになる。
【００３７】
また、前述のように、巾駆動軸１０を回転の中心として回転する一対の強弱駆動用歯車９のうち一方を他方の強弱駆動用歯車９に対して強弱駆動用歯車９と伝達用歯車１２との噛み合いを図１２のようにバックラッシュ分の寸法ｍだけずらすようにして噛み合わせてあることで、人体から施療子１に負荷がかかった時に一対の強弱駆動用歯車９に生じる回転に対してどちらか一方の強弱駆動用歯車９をバックラッシュ分だけずらすことでがたつきがなくなり、人体に衝撃を与えることなくマッサージ動作ができ、また、故障も少なくなるものである。
【００３８】
施療子アーム８には図１０に示すように、巾送りナット収納部１６が設けてあり、巾送りナット収納部１６内に収納した巾送りナット１４が巾駆動軸１０の外周の雄ねじ１０ａに螺合してある。巾送りナット収納部１６は一端部が開口となった有底筒状部１６ａと有底筒状部１６ａの開口を蓋する蓋体１６ｂとで構成してあり、有底筒状部１６ａの底部と蓋体１６ｂとには巾駆動軸１０が挿通する孔が設けてある。有底筒状部１６ａの内に巾送りナット１４が収納してある。ここで、図１１に示すように、巾送りナット収納部１６の内周形状及び巾送りナット１４の外周形状が非円形状をし且つ巾送りナット収納部１６の内周よりも巾送りナット１４の外周が僅かに小さく且つ巾送りナット１４が巾送りナット収納部１６内で巾駆動軸１０の回転方向に僅かに移動できる遊びを持たせるように隙間３７が設けてある。これにより巾送りナット１４は施療子アーム８に対して上記遊びの分だけ僅かに移動できるがそれ以上移動できないため結果的に施療子アーム８により巾送りナット１４の回転が阻止されることになる。そして、人体からの負荷が施療子１にかかると、施療子アーム８に対してねじれ等の力が生じるが、巾送りナット収納部１６の内周形状及び巾送りナット１４の外周形状が非円形状をし且つ巾送りナット収納部１６の内周よりも巾送りナット１４の外周が僅かに小さく且つ巾送りナット１４が巾送りナット収納部１６内で巾駆動軸１０の回転方向に僅かに移動できる遊びを設けてあることで、該遊びにより上記ねじれ等の力を受け流すことができるものである。
【００３９】
図１０にしめすように、有底筒状部１６ａ内に収納された巾送りナット１４と有底筒状部１６ａの底部との間には緩衝材１５（実施形態ではコイルばね）が介在してあり、このように緩衝材１５を設けることで、巾を狭めるマッサージ動作中に頭部等を挟み込んだ場合にも緩衝材１５により挟み込む力を弱めることができるものであり、また、巾狭動作から巾広動作へマッサージ動作を行う場合には圧縮された緩衝材１５が巾広になるにつれて復元し、施療子１が人体に粘りのあるマッサージを行うことが可能となり、また、巾広動作から巾狭動作へマッサージ動作を行う場合には緩衝材１５が巾狭になるにつれて圧縮されて人体に施療子１をじっくり押し込むというマッサージを行うことが可能となるものである。そして、緩衝材１５を実施形態のようにコイル状のばね材により構成することで、緩衝材１５が単純な構造で組み立て性がよく、安価となるものである。
【００４０】
次に、各駆動部において駆動源であるモータ２５ａ、２５ｂ、２５ｃを支持する構造につき説明する。
【００４１】
駆動源であるモータ２５ａ、２５ｂ、２５ｃを支持する駆動源支持部１８にはコ字状をした切り欠き部１９が設けてある。このコ字状をした切り欠き部１９の奧には当て部１９ａが設けてある。添付図面に示す実施形態においては、図２、図３、図４、図１３に示すように、強弱駆動部２の駆動源支持部１８、上下駆動部４の駆動源支持部１８においてはコ字状をした切り欠き部１９の最奧部に当て部１９ａが設けてあり、図３、図１３においては巾駆動部３の駆動源支持部１８においてはコ字状をした切り欠き部１９の奧行方向の途中に当て部１９ａが設けてある。上記駆動源支持部１８に設けたコ字状をした切り欠き部１９の入口１９ｂから切り欠き部１９の奧に向けてモータ２５ａ又はモータ２５ｂ又はモータ２５ｃの出力軸２０ａ、２０ｂ、２０ｃを挿通して出力軸２０の一端部を駆動源支持部１８の外面から突出させると共に出力軸２０ａ、２０ｂ、２０ｃを切り欠き部１９の奧の当て部１９ａに当て、このように位置決めした状態で固着具３８によりモータ２５ａ又はモータ２５ｂ又はモータ２５ｃを駆動源支持部１８に固着するものである。モータ２５ａ、モータ２５ｂ、モータ２５ｃの出力軸２０ａ、２０ｂ、２０ｃの一端部にはプーリ２１ａ、２１ｂ、２１ｃが圧入取付けられ、この出力軸２０ａ、２０ｂ、２０ｃの一端部に取付けたプーリ２１ａ、２１ｂ、２１ｃと、ウォーム軸に設けたプーリ２９ａと、巾駆動軸１０の端部に設けたプーリ２９ｂ、ウォーム軸に設けたプーリ２９ｃとにそれぞれベルト２８ａ、２８ｂ、２８ｃを掛回してある。ここで、出力軸２０ａ、２０ｂ、２０ｃから駆動伝達部であるウォーム軸や巾駆動軸等に駆動が伝達される方向（つまりプーリ２１ａ、２１ｂ、２１ｃからプーリ２９ａ、２９ｂ、２９ｃに向けた方向）が切り欠き部１９の奧の当て部１９ａから入口１９ｂに向かう方向と略逆方向となっており、これにより切り欠き部１９の入口１９ｂから駆動源の出力軸２０を挿入して奧の当て部１９ａに当てて位置決めした状態で固定することができ、また、また、組み立て時にベルトの引っ張り力によるテンションのばらつきを防止できるものである。
【００４２】
モータ２５ａ、２５ｂ、２５ｃの出力軸２０ａ、２０ｂ、２０ｃの一端部には上記のようにプーリ２１ａ、２１ｂ、２１ｃを圧入取付けるのであるが、この場合、モータ２５ａ、２５ｂ、２５ｃの出力軸２０ａ、２０ｂ、２０ｃのプーリ２１ａ、２１ｂ、２１ｃが圧入されない方の他端部をモータハウジング２２の外側に突出させるようにする。これによりプーリ２１ａ、２１ｂ、２１ｃを出力軸２０ａ、２０ｂ、２０ｃの一端部に圧入する際、出力軸２０の他端部のモータハウジング２２から外側に突出した部分を図１４（ｂ）のように支持部材４０で支持した状態でプーリ２１を圧入するという取付け操作ができて、モータハウジング２２を支持した状態で出力軸２０ａ、２０ｂ、２０ｃのプーリ２１ａ、２１ｂ、２１ｃが圧入する場合に対し、出力軸２０ａ、２０ｂ、２０ｃとモータハウジング２２との同軸度等の影響を受けることなく、正確に出力軸２０ａ、２０ｂ、２０ｃにプーリ２１ａ、２１ｂ、２１ｃを圧入して取付けることができるものである。
【００４３】
ところで、本発明のマッサージ機において、図１５に示すように、施療者側から施療子１にかかる圧力を検出するための圧力信号検出部２３を設けて、圧力信号により強弱駆動部２、巾駆動部３、上下駆動部４のうち少なくとも１つ以上の駆動部の位置制御乃至速度制御の少なくとも一方又は両方をフィードバック制御するようにしてもよいものである。つまり、圧力信号検出部２３で検出した圧力信号に基づき制御部によりあらかじめ設定した施療子１の負荷圧力となるように位置制御や速度制御をして所望のマッサージとすることができるものである。
【００４４】
この場合、図８に示すように圧力信号検出部２３を施療子１又は施療子アーム８に配設すると、施療子１にかかる人体の負荷が直接的に測ることができ、構造が簡略化すると共に正確に施療子１にかかる人体の負荷を検出できて、より精度の高い所望のマッサージが得られるものである。
【００４５】
なお、添付図面に示す実施形態では、左右一対の施療子アーム８にはそれぞれ上下２個の施療子１が設けてあり、上の施療子１は施療子アーム８に設けたソレノイド４２のプランジャ４２ａに取付けてあり、ソレノイド４２を駆動すると、施療子１が前後移動して叩きマッサージを行うことができるようにしている。
【００４６】
もちろん、左右一対の施療子アーム８にそれぞれ１個の施療子１を設けるようにしたものでもよい。
【００４７】
なお、図２、図３、図４のように、強弱駆動部２、巾駆動部３、上下駆動部４をそれぞれユニット化し（図２は強弱駆動部２のユニット、図３は巾駆動部３のユニット、図４は上下駆動部４のユニットを示す）、これらのユニットを組み合わせることで、本体ブロック２４を組み立て構成するようにしてもよい。このように各駆動部をユニット化することで、組み立て性が向上し、各ユニットでの検査が可能となり、不良率が低減し、また、修理に伴う部品の交換も容易となるものである。
【００４８】
【発明の効果】
上記のように本発明の請求項１記載の発明にあっては、施療子を、人体側への突出方向に動作させる強弱駆動部と、巾方向に動作させる巾駆動部と、上下方向に動作させる上下駆動部とを有し、各駆動部の駆動に起因した施療子の動作による位置を検出するセンサ、各駆動部の駆動に起因した施療子の速度を検出するセンサの少なくとも一方を各駆動部が独立して備え、各駆動部のうち１つの駆動部を動作させることによるマッサージ動作や各駆動部のうち１つの駆動部を動作させることによるマッサージ動作や２つ以上の駆動部を連動させることによるマッサージ動作を行わせるように制御する制御部を備えているので、強弱、巾、上下の各駆動部を独立して位置と速度を検出しながら制御することができて任意の施療子の動作軌跡を描くことができて、使用者の好みに応じて多様なマッサージが得られるものである。
【００４９】
また、請求項２記載の発明にあっては、上記請求項１記載の発明の効果に加えて、巾駆動部による施療子を支持する施療子アームの巾方向における可動範囲の両外側に一対の施療子アームを駆動するための強弱駆動用歯車を備えているので、人体から施療子に負荷がかかっても施療子アームの巾方向における可動範囲の両外側に強弱駆動用歯車を備えているので、確実に強弱駆動機構を駆動させて施療子アームを強弱駆動できるものであり、また、強弱駆動用歯車で伝達することで高速な動作が可能となり、また、施療子が左右に一対ある場合に片方の施療子にのみ負荷がかかった場合のような支持部にねじれ力が生じたような場合でも、負荷支持部の外側両端を強弱駆動用歯車部分で受けるため軸が撓まず、部品の損傷がなく、安定したマッサージが得られるものである。
【００５０】
また、請求項３記載の発明にあっては、上記請求項２記載の発明の効果に加えて、一対の強弱駆動用歯車が円弧状歯車で形成してあるので、強弱駆動に必要な部分のみに歯車のある円弧状歯車であるため、マッサージ機の厚みを薄くできて小型化が図れ、これによりマッサージ機の設置面積を小さくでき、また、コストダウンができるものである。
【００５１】
また、請求項４記載の発明にあっては、上記請求項３記載の発明の効果に加えて、一対の円弧状歯車が施療子アームの回転軸に対して垂直方向に左右対称に形成してあるので、一対の円弧状歯車が共通の部材となり、左右の取り間違い等がなくなって組み立て性が向上するものである。
【００５２】
また、請求項５記載の発明にあっては、上記請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の発明の効果に加えて、一対の強弱駆動用歯車が巾駆動部における巾駆動軸を回転の中心として回転するので、施療子アームが挿通された巾駆動軸を中心として強弱駆動用歯車が回転することになり、巾駆動軸を強弱駆動に合わせて回動させたりする機構が必要でなくなり、構造がより単純で組み立て性が向上するものである。
【００５３】
また、請求項６記載の発明にあっては、上記請求項５記載の発明の効果に加えて、強弱駆動部の駆動源に接続された強弱駆動軸に一対の伝達用歯車を設け、巾駆動部の巾駆動軸を回転の中心として回転する一対の強弱駆動用歯車に上記強弱駆動軸に設けた一対の伝達用歯車を噛み合わせ、上記巾駆動軸を回転の中心として回転する一対の強弱駆動用歯車のうち一方を他方の強弱駆動用歯車に対して強弱駆動用歯車と伝達用歯車との噛み合いをバックラッシュ分だけずらしてあるので、人体から施療子に負荷がかかった時に一対の強弱駆動用歯車に生じる回転に対してがたつきがなくなり、人体に衝撃を与えることなく、また、故障率が低減するものである。
【００５４】
また、請求項７記載の発明にあっては、上記請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の発明の効果に加えて、巾駆動部において施療子アームを巾方向に駆動させる巾駆動軸と平行に施療子アームに挿通した巾駆動支軸を少なくとも１つ以上設けてあるので、巾駆動支軸により人体から負荷がかかった時に施療子アームから巾駆動軸に伝わる応力やねじれを巾駆動支軸に分散させることができ、故障率の低減が図れるものである。
【００５５】
また、請求項８記載の発明にあっては、上記請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の発明の効果に加えて、巾駆動部に外周に雄ねじを設けた巾駆動軸を設けると共に、該巾駆動軸の雄ねじに螺合して巾駆動軸の回転により自身は回転することなく巾駆動軸に対して軸方向に移動することで施療子アームを巾方向に駆動させる巾送りナットを設け、巾送りナットに施療子アームを巾駆動軸の軸方向に移動自在に接続するとともに巾駆動軸の軸方向において巾送りナットと施療子アームとの間に緩衝材を介在してあるので、巾を狭めるマッサージ動作中に頭部等を挟み込んだ場合にも緩衝材により挟み込む力を弱めることができて安全性を高めることができるものであり、また、巾狭動作から巾広動作へマッサージ動作を行う場合には圧縮された緩衝材が巾広になるにつれて復元し、施療子が人体に粘りのあるマッサージを行うことが可能となり、また、巾広動作から巾狭動作へマッサージ動作を行う場合には緩衝材が巾狭になるにつれて圧縮されて人体に施療子をじっくり押し込むというマッサージを行うことが可能となるものである。
【００５６】
また、請求項９記載の発明にあっては、上記請求項８記載の発明の効果に加えて、緩衝材がコイル状のばね材であるので、緩衝材が単純な構造で組み立て性がよく、安価となるものである。
【００５７】
また、請求項１０記載の発明にあっては、上記請求項８又は請求項９記載の発明の効果に加えて、施療子アームに巾送りナットを収納する巾送りナット収納部を設け、巾送りナット収納部の内周形状及び巾送りナットの外周形状が非円形状をし且つ巾送りナット収納部の内周よりも巾送りナットの外周が僅かに小さく且つ巾送りナットが巾送りナット収納部内で巾駆動軸の回転方向に僅かに移動できる遊びを設けてあるので、人体からの負荷が施療子にかかると、施療子アームに対してねじれ等の力が生じるが、巾送りナット収納部の内周形状及び巾送りナットの外周形状が非円形状をし且つ巾送りナット収納部の内周よりも巾送りナットの外周が僅かに小さく且つ巾送りナットが巾送りナット収納部内で巾駆動軸の回転方向に僅かに移動できる遊びを設けてあることで、該遊びにより上記ねじれ等の力を受け流すことができて、巾送りナットの破線を防ぐことができるものである。
【００５８】
また、請求項１１記載の発明にあっては、上記請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載の発明の効果に加えて、強弱駆動部は施療子を支点を中心に揺動させる構造とすると共に強弱駆動部に設けるセンサとして強弱駆動部の駆動に起因した施療子の揺動位置を検出するセンサと強弱駆動部の駆動に起因した施療子の速度を検出するセンサを設け、上下駆動部に設けるセンサとして上下駆動部の駆動に起因した施療子の上下位置を検出するセンサのみを設けてあるので、強弱駆動部は施療子を支点を中心に揺動させる構造としてあるので、強弱駆動部による施療子の動作は人体の前後方向だけでなく上下方向にも移動することになり、これを利用すれば、上下駆動部には速度を検出するセンサを設ける必要がなくて、上下方向の位置を制御するために必要な上下位置を検出するセンサのみでよく、制御が複雑とならず、構造も単純化できるものである。
【００５９】
また、請求項１２記載の発明にあっては、上記請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載の発明の効果に加えて、各駆動部において駆動源を支持する駆動源支持部にコ字状をした切り欠き部を設け、この切り欠き部に駆動源支持部に取付ける駆動源の出力軸を挿通して突出させると共に出力軸を切り欠き部の奧の当て部に当て、出力軸から駆動伝達部に駆動が伝達される方向を切り欠き部の当て部から入口に向かう方向と略逆方向としてあるので、切り欠き部の入口から駆動源の出力軸を挿入して奧の当て部に当てて位置決めした状態で固定することができ、また、また、組み立て時にベルトの引っ張り力によるテンションのばらつきを防止できるものである。
【００６０】
また、請求項１３記載の発明にあっては、上記請求項１乃至請求項１２のいずれかに記載の発明の効果に加えて、各駆動部の駆動源であるモータの出力軸の一端部にプーリを圧入取付けるものであって、モータの出力軸のプーリが圧入されない方の他端部をモータハウジングの外側に突出させてあるので、プーリを出力軸の一端部に圧入する際、出力軸の他端部のモータハウジングから外側に突出した部分を支持した状態でプーリを圧入するという取付け操作ができるものであって、組み立て性が向上するものである。
【００６１】
また、請求項１４記載の発明にあっては、上記請求項１乃至請求項１３のいずれかに記載の発明の効果に加えて、施療子で施療者のマッサージを行うものにおいて、施療者側から施療子にかかる圧力を検出するための圧力信号検出部を有し、圧力信号により強弱駆動部、巾駆動部、上下駆動部のうち少なくとも１つ以上の駆動部の位置制御乃至速度制御の少なくとも一方又は両方を制御するので、圧力信号を検出し、その圧力信号をもとに位置制御や速度制御をして所望のマッサージをすることができるものである。
【００６２】
また、請求項１５記載の発明にあっては、上記請求項１４記載の発明の効果に加えて、圧力信号検出部を施療子又は施療子アームに配設してあるので、施療子にかかる人体の負荷が直接的に測ることができ、これにより正確な圧力をフィードバックすることができて所望の強さでマッサージできるものである。
【００６３】
また、請求項１６記載の発明にあっては、上記請求項１乃至請求項１５のいずれかに記載の発明の効果に加えて、強弱駆動部と巾駆動部と上下駆動部のうち少なくとも１つ以上の駆動部を操作することができる操作器を具備しているので、強弱駆動部と巾駆動部と上下駆動部のうちの少なくとも１つ以上の駆動部を使用者が操作器を用いて任意に動かすことができて、所望の軌跡のマッサージ動作を行うことができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のマッサージ機の本体ブロックの斜視図である。
【図２】同上の強弱駆動部のユニットの斜視図である。
【図３】同上の巾駆動部のユニットの斜視図である。
【図４】同上の上下駆動部のユニットの斜視図である。
【図５】同上の一対の施療子と強弱駆動部との関係を示す斜視図である。
【図６】同上のマッサージ機を設ける椅子の側面図である。
【図７】同上の制御ブロック図である。
【図８】同上の一対の施療子アームと一対の強弱駆動用歯車との位置関係を示す平面図である。
【図９】同上の施療子アームと強弱駆動用歯車との関係を示す側面図である。
【図１０】同上の施療子アームを巾駆動軸と巾駆動支軸とに取付けている部分の断面図である。
【図１１】同上の巾送りナットと巾送りナット収納部との関係を示す断面図である。
【図１２】同上の一方の強弱駆動用歯車を伝達用歯車にバックラッシュ分だけずらして噛み合わせたことを説明する説明図である。
【図１３】（ａ）はモータの取付けを示す正面図であり、（ｂ）はモータの側面図であり、（ｂ）は正面図である。
【図１４】（ａ）はモータの出力軸をモータハウジングの両端部から突出させた例を示す説明図であり、（ｂ）は出力軸の一端部にプーリを圧入する際に出力軸の他端部を支持部材により支持している状態を示す説明図である。
【図１５】同上の圧力検知手段を設けた例を示す制御ブロック図である。
【符号の説明】
１　施療子
２　強弱駆動部
３　巾駆動部
４　上下駆動部
５ａ　センサ
５ｃ　センサ
６　センサ
６ａ　センサ
７　制御部
８　施療子アーム
９　強弱駆動用歯車
９ａ　円弧状歯車
１０　巾駆動軸
１１　強弱駆動軸
１２　伝達用歯車
１３　巾駆動支軸
１４　巾送りナット
１５　緩衝材
１６　巾送りナット収納部
１８　駆動源支持部
１９　切り欠き部
１９ａ　当て部
２０ａ　出力軸
２０ｂ　出力軸
２０ｃ　出力軸
２１ａ　プーリ
２１ｂ　プーリ
２１ｃ　プーリ
２２　モータハウジング
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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