(57)【要約】【課題】車両の旋回可否に関する詳細な情報を提供できる旋回試験装置、旋回試験方法、旋回試験プログラム及び記録媒体を提供することを目的とする。【解決手段】車両が旋回する際の走行軌跡が走行軌跡取得手段５４で取得されると共に、車両の旋回が可能な大きさとされた所定形状の基準領域が基準領域取得手段５６で取得され、走行軌跡及び基準領域が出力される。そして、ユーザ等の修正の指示により、取得された基準領域の形状が形状修正手段５８によって所望に修正され、修正領域が出力される。このため、修正領域と走行軌跡とに基づいて、判断の対象となる道路における旋回可否の検討等が好適に行える。また、基準領域と走行軌跡とが出力され、ユーザ等は、基準領域及び走行軌跡の出力と、対象となる道路の形状とに基づいて、基準領域で旋回可否を検討したい部分を選択的に修正させることができる。【選択図】　図１
2004020272.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
仮想領域内で仮想の車両を旋回させる際の走行軌跡を取得し出力装置に出力する旋回試験装置において、
前記車両の旋回に関する条件を入力する旋回条件入力手段と、
前記条件に従って前記車両を旋回させた場合の走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段と、
所定形状で、その中に前記走行軌跡を包含し得る大きさの基準領域を取得する基準領域取得手段と、
前記基準領域の形状に対する修正要求を入力する修正要求入力手段と、
前記修正要求に応じて前記基準領域の形状を修正し修正領域に関する情報を取得する形状修正手段と、
前記基準領域に関する情報、前記修正領域に関する情報及び前記走行軌跡に関する情報を前記出力装置に出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする、旋回試験装置。
【請求項２】
前記修正領域の輪郭と前記走行軌跡との距離を取得する距離取得手段を備えることを特徴とする、請求項１に記載の旋回試験装置。
【請求項３】
前記出力装置はディスプレイ装置を含み、前記出力手段は、前記修正領域と前記走行軌跡とを前記ディスプレイ装置に重ねて表示させることを特徴とする、請求項１又は２に記載の旋回試験装置。
【請求項４】
前記所定形状は、一端側から他端側に向かって前記車両が旋回するような略Ｖ字の形状であり、
前記形状修正手段は、前記形状における、前記一端側の幅及び前記他端側の幅の少なくとも一方を修正する路幅修正手段を備えることを特徴とする、請求項１〜３の何れか一項に記載の旋回試験装置。
【請求項５】
前記所定形状は、一端側から他端側に向かって前記車両が旋回するような略Ｖ字の形状であって、
前記形状修正手段は、前記形状の曲折部の輪郭を修正する角形状修正手段を備えることを特徴とする、請求項１〜４の何れか一項に記載の旋回試験装置。
【請求項６】
前記形状修正手段は、前記領域内に非道路領域を生成する非道路領域生成手段を備えることを特徴とする、請求項１〜５の何れか一項に記載の旋回試験装置。
【請求項７】
道路領域に関する条件を入力する道路領域入力手段と、前記道路領域に関する条件に基づいて道路領域を生成する道路領域生成手段とを備え、前記出力手段は、さらに、前記生成された道路領域に関する情報を前記出力装置に出力することを特徴とする、請求項１〜６の何れか一項に記載の旋回試験装置。
【請求項８】
仮想領域内で仮想の車両を旋回させる際の走行軌跡を取得し出力装置に出力する旋回試験方法において、
車両の旋回に関する条件を入力する旋回条件入力ステップと、
前記条件に従って前記車両を旋回させた場合の走行軌跡を取得する走行軌跡取得ステップと、
所定形状で、その中に前記走行軌跡を包含し得る大きさの基準領域を取得する基準領域取得ステップと、
前記基準領域に関する情報及び前記走行軌跡に関する情報を前記出力装置に出力する基準領域出力ステップと、
前記基準領域に対する修正要求を入力する修正要求入力ステップと、
前記修正要求に応じて前記基準領域の形状を修正し修正領域を取得する形状修正ステップと、
前記修正領域に関する情報を前記出力装置に出力する修正領域出力ステップと、
を含むことを特徴とする、旋回試験方法。
【請求項９】
前記修正領域の輪郭と前記走行軌跡との距離を取得する距離取得ステップを含むことを特徴とする、請求項８に記載の旋回試験方法。
【請求項１０】
前記出力装置はディスプレイ装置を含み、前記修正領域出力ステップは、前記修正領域と前記走行軌跡とを前記ディスプレイ装置に重ねて表示させることを特徴とする、請求項８又は９に記載の旋回試験方法。
【請求項１１】
前記所定形状は、一端側から他端側に向かって前記車両が旋回するような略Ｖ字の形状であり、
前記形状修正ステップは、前記基準領域における、前記一端側の幅及び前記他端側の幅の少なくとも一方を修正する路幅修正ステップを含むことを特徴とする、請求項８〜１０の何れか一項に記載の旋回試験方法。
【請求項１２】
前記所定形状は、一端側から他端側に向かって前記車両が旋回するような略Ｖ字の形状であって、
前記形状修正ステップは、前記基準領域の曲折部の輪郭を修正する角形状修正ステップを含むことを特徴とする、請求項８〜１１の何れか一項に記載の旋回試験方法。
【請求項１３】
前記形状修正ステップは、前記基準領域内に非道路領域を生成する非道路領域生成ステップを含むことを特徴とする、請求項８〜１２の何れか一項に記載の旋回試験方法。
【請求項１４】
道路領域に関する条件を入力する道路領域入力ステップと、前記道路領域に関する条件に基づいて道路領域を生成する道路領域生成ステップと、前記生成された道路領域に関する情報を前記出力装置に出力する道路領域出力ステップと、をさらに含むことを特徴とする、請求項８〜１３の何れか一項に記載の旋回試験方法。
【請求項１５】
仮想領域内で仮想の車両を旋回させる際の走行軌跡を取得し出力装置に出力する旋回試験プログラムにおいて、
コンピュータに、
車両の旋回に関する条件を入力する旋回条件入力ステップと、
前記条件に従って前記車両を旋回させた場合の走行軌跡を取得する走行軌跡取得ステップと、
所定形状で、その中に前記走行軌跡を包含し得る大きさの基準領域を取得する基準領域取得ステップと、
前記基準領域に関する情報及び前記走行軌跡に関する情報を前記出力装置に出力する基準領域出力ステップと、
前記基準領域に対する修正要求を入力する修正要求入力ステップと、
前記修正要求に応じて前記基準領域の形状を修正し修正領域を取得する形状修正ステップと、
前記修正領域に関する情報を前記出力装置に出力する修正領域出力ステップと、
を実行させることを特徴とする、旋回試験プログラム。
【請求項１６】
前記修正領域の輪郭と前記走行軌跡との距離を取得する距離取得ステップをさらに前記コンピュータに実行させることを特徴とする、請求項１５に記載の旋回試験プログラム。
【請求項１７】
前記出力装置はディスプレイ装置を含み、前記修正領域出力ステップは、前記修正領域と前記走行軌跡とを前記ディスプレイ装置に重ねて表示させることを特徴とする、請求項１５又は１６に記載の旋回試験プログラム。
【請求項１８】
前記所定形状は、一端側から他端側に向かって前記車両が旋回するような略Ｖ字の形状であり、
前記形状修正ステップは、前記基準領域における、前記一端側の幅及び前記他端側の幅の少なくとも一方を修正する路幅修正ステップを含むことを特徴とする、請求項１５〜１７の何れか一項に記載の旋回試験プログラム。
【請求項１９】
前記所定形状は、一端側から他端側に向かって前記車両が旋回するような略Ｖ字の形状であって、
前記形状修正ステップは、前記基準領域の曲折部の輪郭を修正する角形状修正ステップを含むことを特徴とする、請求項１５〜１８の何れか一項に記載の旋回試験プログラム。
【請求項２０】
前記形状修正ステップは、前記基準領域内に非道路領域を生成する非道路領域生成ステップを含むことを特徴とする、請求項１５〜１９の何れか一項に記載の旋回試験プログラム。
【請求項２１】
道路領域に関する条件を入力する道路領域入力ステップと、前記道路領域に関する条件に基づいて道路領域を生成する道路領域生成ステップと、前記生成された道路領域に関する情報を前記出力装置に出力する道路領域出力ステップと、をさらに前記コンピュータに実行させることを特徴とする、請求項１５〜２０の何れか一項に記載の旋回試験プログラム。
【請求項２２】
請求項１５〜２１の何れか一項に記載の旋回試験プログラムが記録されたことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の旋回可否に関する情報を提供するための旋回試験装置、旋回試験方法、旋回試験プログラム及び記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ＪＡＳＯ（Ｊａｐａｎｅｓｅ　Ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ　Ｓｔａｎｄａｒｄｓ　Ｏｒｇａｎｉｚａｔｉｏｎ，日本自動車技術会規格）Ｚ００６−９２の「セミトレーラ及びフルトレーラの直角旋回軌跡図の様式」に基づいて、コンピュータ上でトラクタ等の車両を９０度旋回した場合の走行軌跡を取得すると共に、当該車両を旋回させるのに最低限必要とされるＬ字形状の道路領域（基準領域）の大きさを取得する旋回試験装置が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような装置を用いて、より詳細に車両の旋回可否に関する試験をしたいという要望があった。
【０００４】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、車両の旋回可否に関するより詳細な情報の提供を可能とする旋回試験装置、旋回試験方法、旋回試験プログラム及び記録媒体を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る旋回試験装置は、仮想領域内で仮想の車両を旋回させる際の走行軌跡を取得し出力装置に出力する旋回試験装置において、車両の旋回に関する条件を入力する旋回条件入力手段と、条件に従って車両を旋回させた場合の走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段と、所定形状で、その中に走行軌跡を包含し得る大きさの基準領域を取得する基準領域取得手段と、基準領域に対する修正要求を入力する修正要求入力手段と、修正要求に応じて基準領域の形状を修正し修正領域を取得する形状修正手段と、基準領域に関する情報、修正領域に関する情報及び走行軌跡に関する情報を出力装置に出力する出力手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
本発明に係る旋回試験方法は、仮想領域内で仮想の車両を旋回させる際の走行軌跡を取得し出力装置に出力する旋回試験方法において、車両の旋回に関する条件を入力する旋回条件入力ステップと、条件に従って車両を旋回させた場合の走行軌跡を取得する走行軌跡取得ステップと、所定形状で、その中に走行軌跡を包含し得る大きさの基準領域を取得する基準領域取得ステップと、基準領域に関する情報及び走行軌跡に関する情報を出力装置に出力する基準領域出力ステップと、基準領域に対する修正要求を入力する修正要求入力ステップと、修正要求に応じて基準領域の形状を修正し修正領域を取得する形状修正ステップと、修正領域に関する情報を出力装置に出力する修正領域出力ステップと、を含むことを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る旋回試験プログラムは、仮想領域内で仮想の車両を旋回させる際の走行軌跡を取得し出力装置に出力する旋回試験プログラムにおいて、コンピュータに、車両の旋回に関する条件を入力する旋回条件入力ステップと、条件に従って車両を旋回させた場合の走行軌跡を取得する走行軌跡取得ステップと、所定形状で、その中に走行軌跡を包含し得る大きさの基準領域を取得する基準領域取得ステップと、基準領域に関する情報及び走行軌跡に関する情報を出力装置に出力する基準領域出力ステップと、基準領域に対する修正要求を入力する修正要求入力ステップと、修正要求に応じて基準領域の形状を修正し修正領域を取得する形状修正ステップと、修正領域に関する情報を出力装置に出力する修正領域出力ステップと、を実行させることを特徴とする。
【０００８】
本発明の旋回試験装置、旋回試験方法及び旋回試験プログラムによれば、入力された条件のもとで車両が旋回する際の走行軌跡が取得されると共に、この車両の旋回が可能な大きさとされた所定形状の基準領域が取得され、走行軌跡及び基準領域に関する情報が出力される。ここで、旋回可否判断の対象となる道路の形状と、出力された基準領域の形状との間に異なる部分がある場合、ユーザ等による修正の指示の入力がなされると、取得された基準領域の形状が所望に修正され、修正領域に関する情報が出力される。このため、修正領域に関する情報と走行軌跡に関する情報とに基づいて、判断の対象となる道路における旋回可否の検討等が詳細に行える。
【０００９】
また、基準領域に関する情報と走行軌跡に関する情報とが出力され、ユーザ等は、基準領域及び走行軌跡の出力結果と対象となる道路の形状とに基づいて、基準領域で旋回可否を詳細に検討したい部分のみを選択的に修正をさせることができる。このため、ユーザが、対象となる道路の形状や領域等を一から生成させて旋回可否の判断をするのに比して、簡易に旋回可否の判断ができる。
【００１０】
ここで、上記旋回試験装置において、修正領域の輪郭と走行軌跡との距離を取得する距離取得手段を備えることが好ましい。
【００１１】
また、上記旋回試験方法において、修正領域の輪郭と走行軌跡との距離を取得する距離取得ステップを含むことが好ましい。
【００１２】
また、上記旋回試験プログラムにおいて、修正領域の輪郭と走行軌跡との距離を取得する距離取得ステップを、さらにコンピュータに実行させることが好ましい。
【００１３】
これらによれば、修正領域の輪郭と、旋回時の車両との距離が取得され、より好適に旋回可否の検討が行える。
【００１４】
また、上記旋回試験装置において、出力装置はディスプレイ装置を含み、修正領域出力手段は、修正領域と走行軌跡とをディスプレイ装置に重ねて表示させることが好ましい。
【００１５】
また、上記旋回試験方法において、出力装置はディスプレイ装置を含み、修正領域出力ステップは、修正領域と走行軌跡とをディスプレイ装置に重ねて表示させることが好ましい。
【００１６】
また、上記旋回試験プログラムにおいて、出力装置はディスプレイ装置を含み、修正領域出力ステップは、修正領域と走行軌跡とをディスプレイ装置に重ねて表示させることが好ましい。
【００１７】
これらによれば、修正領域と走行軌跡との関係を視覚的に認識できるので、旋回可否の検討を一層好適に行える。
【００１８】
また、上記旋回試験装置において、所定形状は、一端側から他端側に向かって車両が旋回するような略Ｖ字の形状であり、形状修正手段は、基準領域における、一端側の幅及び他端側の幅の少なくとも一方を修正する路幅修正手段を備えることが好ましい。
【００１９】
また、上記旋回試験方法において、所定形状は、一端側から他端側に向かって車両が旋回するような略Ｖ字の形状であり、形状修正ステップは、基準領域における、一端側の幅及び他端側の幅の少なくとも一方を修正する路幅修正ステップを含むことが好ましい。
【００２０】
また、上記旋回試験プログラムにおいて、所定形状は、一端側から他端側に向かって車両が旋回するような略Ｖ字の形状であり、形状修正ステップは、基準領域における、一端側の幅及び他端側の幅の少なくとも一方を修正する路幅修正ステップを含むことが好ましい。
【００２１】
これらによれば、Ｖ字道路の一端側の進入路や他端側の脱出路の幅を修正することにより、通過可否の検討を行う道路の進入路と脱出路との幅が互いに異なる場合等に、より詳細な旋回可否の判断が簡易に行える。
【００２２】
また、上記旋回試験装置において、所定形状は、一端側から他端側に向かって車両が旋回するような略Ｖ字の形状であって、形状修正手段は、基準領域の曲折部の輪郭を修正する角形状修正手段を備えることが好ましい。
【００２３】
また、上記旋回試験方法において、所定形状は、一端側から他端側に向かって車両が旋回するような略Ｖ字の形状であって、形状修正ステップは、基準領域の曲折部の輪郭を修正する角形状修正ステップを含むことが好ましい。
【００２４】
また、上記旋回試験プログラムにおいて、所定形状は、一端側から他端側に向かって車両が旋回するような略Ｖ字の形状であって、形状修正ステップは、基準領域の曲折部の輪郭を修正する角形状修正ステップを含むことが好ましい。
【００２５】
これらによれば、Ｖ字の曲折部の輪郭に面取りをつけたり、フィレット処理等により丸みをつけたりすることができ、車両の旋回可否がなお詳細に判断できる。
【００２６】
また、上記旋回試験装置において、形状修正手段は、基準領域内に非道路領域を生成する非道路領域生成手段を備えることが好ましい。
【００２７】
また、上記旋回試験方法において、形状修正ステップは、基準領域内に非道路領域を生成する非道路領域生成ステップを含むことが好ましい。
【００２８】
また、上記旋回試験プログラムにおいて、形状修正ステップは、基準領域内に非道路領域を生成する非道路領域生成ステップを含むことが好ましい。
【００２９】
これらによれば、通過試験を行う道路内に、電柱等の走行不可能領域がある場合でも、車両の旋回可否が好適に判断できる。
【００３０】
また、上記旋回試験装置において、さらに、道路領域に関する条件を入力する道路領域入力手段と、道路領域に関する条件に基づいて道路領域を生成する道路領域生成手段とを備えることができ、出力手段は、さらに、生成された道路領域に関する情報を出力装置に出力することができる。
【００３１】
また、上記旋回試験方法において、道路領域に関する条件を入力する道路領域入力ステップと、道路領域に関する条件に基づいて道路領域を生成する道路領域生成ステップと、生成された道路領域に関する情報を出力装置に出力する道路領域出力ステップとをさらに含むことができる。
【００３２】
また、上記旋回試験プログラムにおいて、道路領域に関する条件を入力する道路領域入力ステップと、道路領域に関する条件に基づいて道路領域を生成する道路領域生成ステップと、生成された道路領域に関する情報を出力装置に出力する道路領域出力ステップとを、さらにコンピュータに実行させることができる。
【００３３】
これらによれば、基準領域の形状にかかわらずユーザによって所望の形状の道路領域の入力も可能となり、この道路領域に基づく簡易的な旋回検討が行える。
【００３４】
本発明のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、上記何れかの旋回試験プログラムが記録されたことを特徴とする。この記録媒体のプログラムが、コンピュータによって実行されることにより上述と同様の作用効果を奏する。
【００３５】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら、本発明に係る旋回試験装置の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において、同一または相当要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【００３６】
図１は、本発明の実施形態に係る旋回試験装置のブロック図である。
【００３７】
本実施形態の旋回試験装置は、仮想のトラクタ（車両）と、トラクタに牽引される仮想のセミトレーラ（車両）とをコンピュータ上の仮想領域内で旋回させて車両の走行軌跡を取得してディスプレイ等の出力装置に出力するコンピュータ装置であり、トラクタとセミトレーラとを所望の道路で所望の条件で旋回させる場合の旋回可否の判断に用いるものである。この旋回試験装置１００は、図１に示すように、トラクタ等の諸元値等や旋回の条件等の初期値を入力する旋回条件入力手段５２と、旋回条件に従ってトラクタ及びセミトレーラを旋回させる際の走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段５４と、走行軌跡を包含し得る大きさの所定形状の基準領域を取得する基準領域取得手段５６と、基準領域の形状の修正に関する要求を入力する修正要求入力手段５９と、基準領域の形状をユーザからの修正要求に応じて修正し修正領域を取得する形状修正手段５８と、修正領域の輪郭と走行軌跡との距離を取得する距離取得手段６０と、走行軌跡や基準領域や修正領域等をディスプレイ９０等の出力装置に対して出力する出力手段６２と、必要に応じて道路領域に関する条件を入力する道路領域入力手段９２と、入力された条件に応じて道路領域を生成する道路領域生成手段９３と、を備えている。
【００３８】
旋回条件入力手段５２は、キーボードやマウス等を介して、トラクタに関する諸元、セミトレーラに関する諸元等を入力させるためのものである。ここでは、トラクタに関して、全長や全幅等の車枠の形状、キングピンの位置、最小旋回半径等、さらに、旋回角α等の旋回の条件を入力させる。また、セミトレーラの車幅や全長等の車枠の形状、連結半径、旋回半径等を入力させる。ここで、旋回角αとは、後述するように、車両を旋回させるべき道路の折れ角である。
【００３９】
走行軌跡取得手段５４は、図２に示すように、上記条件の下で、トラクタ１０が、初期位置１５から、設定された旋回角α、例えば、９０°程度にまで旋回したとする際の走行軌跡１２を取得する。
【００４０】
また、走行軌跡取得手段５４は、トラクタ１０の走行軌跡１２に対応して、当該トラクタ１０に牽引されるセミトレーラ１１の初期位置１５からの走行軌跡２２を取得する。なお、走行軌跡とは、車両が旋回する際に、各時点で車両が占有する領域を集合したものであり、ここでは、一例として、車両の外形を路面に投影してできる輪郭を取得している。なお、図２等には、取得された走行軌跡１２，２２の一部が表示されている。
【００４１】
ここで、トラクタ１０の走行軌跡１２は、例えば、ＪＡＳＯ　Ｚ００６−９２における（ニ）法のように、旋回半径一定、例えば、最小旋回半径と仮定することにより好適に取得できる。また、セミトレーラ１１の走行軌跡２２は、例えば、ＪＡＳＯ　Ｚ００６−９２における（Ｃ）法のように、トラクタ１０のキングピンの位置の変化に基づいて好適に取得できる。
【００４２】
なお、必要に応じて、ＪＡＳＯ　Ｚ００６−９２における所要占有幅、すなわち、トラクタ１０及びセミトレーラ１１が旋回する際に、最外側軌跡から最内側軌跡に内接する円が最大になる場合の円３の直径を取得してもよい。
【００４３】
基準領域取得手段５６は、所定の形状で、トラクタ１０及びセミトレーラ１１の走行軌跡をすべて包含するのに最低限必要な大きさの基準領域３５を取得する。本実施形態では、この基準領域３５の形状として、図３に示すように、旋回角αで曲折するＶ字状の曲折道路形状４０を採用する。
【００４４】
この曲折道路形状４０は、曲折部４３を挟んで一端側が幅４５の直線の進入路４１とされ、他端側が幅４５の直線の脱出路４２とされている。曲折部４３で曲折方向内側の角の形状及び外側の角の形状は、各々進入路４１の中心軸と脱出路４２の中心軸とが接する部分の形状と同じにされている。この曲折道路形状４０は、幅４５の長さを調節することによりその領域の大きさを変えることができる。この曲折道路形状４０の向きは、トラクタ１０やセミトレーラ１１が、進入路４１側から進入して旋回角α分旋回し、脱出路４２側から脱出するような向きに設定される。
【００４５】
基準領域取得手段５６は、トラクタ１０及びセミトレーラ１１の走行軌跡１２，２２をすべて含むことができるような曲折道路形状４０の幅４５の最小値を求め、図２に示すような、この最小値に対応する幅３０の進入路３１及び幅３０の脱出路３２を有する基準領域３５を取得する。
【００４６】
なお、図２では旋回角αが９０度なので、基準領域３５はＬ字状となる。なお、このようなＬ字形状の曲折道路の最小の幅３０は、ＪＡＳＯ（自動車規格）　Ｚ００６−９２において所用道路幅として定められている。
【００４７】
修正要求入力手段５９は、キーボードやマウス操作に応じて、基準領域３５の形状の修正に関する要求を入力させるものである。
【００４８】
形状修正手段５８は、修正要求に応じて、取得された基準領域３５における進入路３１の幅及び脱出路３２の幅の少なくとも一方を修正させる路幅修正手段６４と、基準領域３５における曲折部３３の角部の形状を修正する角部修正手段６６と、基準領域３５内に非道路領域を生成する非道路領域生成手段６８と、を備え、図４に示すように、修正された修正領域３５ａを取得する。
【００４９】
路幅修正手段６４は、ユーザ等の修正要求に応じて、進入路３１の路幅を例えば、幅３０から狭くなるように幅７０に修正させたり、脱出路３２の幅を幅３０より広くなるように幅７２、幅７３に修正させたりする。これによって、旋回の可否を検討する対象の道路において、進入路と脱出路との幅が異なる場合に、基準領域３５を実際に走行させる道路の形状に容易に近づけることが可能となる。
【００５０】
角部修正手段６６は、曲折部３３の内側や外側の角の形状を変更し、例えば、内側の角を、面取り部７５としたり、フィレット処理によりＲ形状７４，７６としたりする。
【００５１】
これにより、対象道路の角部の形状が丸みを帯びている場合等に、基準領域３５を対象道路の形状に容易に近づけることが可能となる。
【００５２】
非道路領域生成手段６８は、基準領域３５内に非道路領域７７を生成する。この非道路領域７７は、実際の道路内に存在することがある、電柱や標識等の走行不可能領域をモデル化した物であり、対象道路内に、電柱等の走行不可能領域がある場合に、基準領域３５を対象道路の形状に容易に近づけることが可能となる。
【００５３】
距離取得手段６０は、このようにして得られた修正領域３５ａの輪郭と、走行軌跡１２，２２との距離を取得する。ここでは、走行軌跡１２，２２と修正領域３５ａの輪郭との最短距離に限らず、ユーザ等に指定された走行軌跡１２，２２の一部と、ユーザ等に指定された修正領域３５ａの輪郭の一部との距離も取得可能である。また、非道路領域７７の輪郭も修正領域３５ａの輪郭であり、非道路領域７７の輪郭と走行軌跡１２、２２との距離の取得も可能である。
【００５４】
出力手段６２は、走行軌跡１２，２２、フィレット部７４等を含む修正領域３５ａ及び基準領域３５、幅３０、修正領域３５ａと走行軌跡１２，２２との距離等をディスプレイ９０やプリンタ９１等のディスプレイ装置（出力装置）やデータ記憶装置９４（出力装置）等に出力させる。このとき、出力手段６２は、図２や図４に示すように、トラクタ１０及びセミトレーラ１１が初期位置１５に位置する状態から、トラクタ１０及びセミトレーラ１１が基準領域３５の曲折部の内側の角と外側の角とを結ぶ線（図中点線）を越える位置１６までの走行軌跡１２，２２をディスプレイ装置に表示させることができる。なお、距離取得手段６０は、さらに、基準領域３５の曲折部３３の内側の角から、上記の線を越えた位置１６の軌跡の先頭（トラクタ１０の先頭）までの長さ（脱出路の所要長さ）３４ａや、基準領域３５の曲折部３３の内側の角から、初期位置１５の軌跡の最後尾（セミトレーラ１１の後端）までの長さ（進入路の所要長さ）３４ｂを取得し、出力手段６２がこれを出力してもよい。
【００５５】
なお、道路領域入力手段９２は、基準領域３５を利用せずに旋回可否の検討を行うための道路領域を入力するためのもので、キーボードやマウス操作に応じて、道路領域の位置や大きさや形状等の条件をユーザに入力させるものである。また、道路領域生成手段９３は、道路領域入力手段９２に入力された条件に基づいて、道路領域を生成する。
【００５６】
そして、必要に応じて、距離取得手段６０は、このようにして得られた道路領域の輪郭と走行軌跡１２，２２との距離を取得することもできる。また、出力手段６２は、道路領域や走行軌跡や距離等をディスプレイ９０等に出力させることができる。
【００５７】
次に、本実施形態に係る旋回試験装置１００の動作について説明すると共に、合わせて本実施形態に係る旋回試験方法について、図５及び図６を参照して説明する。
【００５８】
まず、ステップ１０１において、ユーザからのキーボードやマウス等による入力操作に応じて、トラクタ１０等の諸元や旋回角α等の旋回条件を入力する。
【００５９】
次に、ステップ１０２において、入力された旋回条件に基づいて、トラクタ１０及びセミトレーラ１１が旋回したとする際の走行軌跡１２，２２を取得し、さらに、この走行軌跡１２，２２を包含することができる基準領域３５の大きさを取得する。
【００６０】
次に、ステップ１０３において、取得された走行軌跡１２，２２と、取得された基準領域３５を、重ね合わせてディスプレイ９０等に表示する。
【００６１】
そして、ステップ１０４において、ユーザ等から、基準領域３５を修正する必要がないという指示を受けると、処理を終了する。
【００６２】
一方、ユーザ等から基準領域３５を修正する必要があるという修正要求を受けると、ステップ１０５において基準領域３５を修正する領域修正ルーチンを行う。
【００６３】
領域修正ルーチンにおいて、まず、ステップ２０１で、ユーザの指示に基づいて、進入路３１の幅や、脱出路３２の幅の修正を行う。
【００６４】
次に、ステップ２０２において、ユーザの指示に基づいて、基準領域３５の角部の形状を修正する。
【００６５】
次に、ステップ２０３において、ユーザの指示に基づいて、基準領域３５内の所望の位置に所望の形状の非道路領域７７を設定する。
【００６６】
次に、ステップ２０４において、修正領域３５ａと走行軌跡１２，２２とを重ね合わせてディスプレイ９０等に出力する。
【００６７】
次に、ステップ２０５において、修正領域３５ａと、走行軌跡１２，２２との距離を取得し、これをさらにディスプレイ９０等に表示させる。
【００６８】
そして、ステップ２０６において、ユーザからの指示により、修正領域３５ａの再修正が必要とされた場合はステップ２０１に戻って一連の処理を繰り返す。一方、修正領域３５ａの再修正が不要の場合は、このルーチンの処理を終了して、メインルーチンへ戻って処理を終了する。
【００６９】
本実施形態の旋回試験装置によれば、入力された旋回条件で車両が旋回する際の走行軌跡１２，２２が取得されると共に、車両の旋回が可能な大きさとされた所定形状の基準領域３５が取得され、走行軌跡１２，２２及び基準領域３５に関する情報が出力される。ここで、旋回可否判断の対象となる道路の形状と、出力された基準領域３５の形状との間に異なる部分がある場合、ユーザ等が修正の指示をすることにより、取得された基準領域３５の形状が所望に修正され、修正領域３５ａに関する情報が出力される。このため、修正領域３５ａに関する情報と走行軌跡１２，２２に関する情報とに基づいて、判断の対象となる道路における旋回可否の検討等が詳細に行える。
【００７０】
また、基準領域３５に関する情報と走行軌跡１２，２２に関する情報とが出力され、ユーザ等は、基準領域３５及び走行軌跡１２，２２の出力と、対象となる道路の形状とに基づいて、基準領域３５で旋回可否を詳細に検討したい部分を選択的に修正させることができる。このため、ユーザが対象となる道路の形状や領域等を新たに生成させて旋回可否の判断をするのに比して、簡易に旋回可否の判断ができる。
【００７１】
また、修正領域３５ａと、走行軌跡１２，２２、すなわち、旋回時の車両との距離が取得され、より好適に旋回可否の検討が行える。
【００７２】
また、修正領域３５ａと走行軌跡１２，２２とが、ディスプレイ９０等に重ねて表示されて、修正領域３５ａと走行軌跡１２，２２との関係を視覚的に認識できるので、旋回可否の検討を一層好適に行える。
【００７３】
なお、本実施形態においては、基準領域３５を利用せずに、道路領域をユーザが全面的に入力することもでき、この場合、ステップ１０１においてさらに道路領域の条件を入力し、ステップ１０２において走行軌跡と道路領域とを取得し、ステップ１０３で道路領域や走行軌跡等をディスプレイ９０等に表示させてもよい。これにより、旋回検討対象となる道路領域が基準領域と大きく異なる場合等に、所望の道路領域で旋回可否の検討を行える。
【００７４】
最後に、本発明の実施形態に係る旋回試験プログラム、及び当該旋回試験プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体（以下、単に記録媒体という）について説明する。
【００７５】
ここで、記録媒体とは、コンピュータのハードウェア資源に備えられている読み取り装置に対して、プログラムの記述内容に応じて、磁気、光、電気等のエネルギーの変化状態を引き起こして、それに対応する信号の形式で、読み取り装置にプログラムの記述内容を伝達できるものである。かかる記録媒体として　は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、コンピュータに内蔵されるメモリなどが該当する。
【００７６】
図７は、本発明の実施形態に係る記録媒体の構成図である。記録媒体２００は、図７に示すように、プログラムを記録するプログラム領域２００ａを備えている。このプログラム領域２００ａには、旋回試験プログラム２０２が記録されている。
【００７７】
この旋回試験プログラム２０２は、上記の旋回試験の処理を実行するプログラムであって、処理を統括するメインモジュール２０２ａと、トラクタ１０等の諸元値等の旋回条件を入力する旋回条件入力モジュール２０２ｂと、旋回条件に基づいてトラクタ１０及びセミトレーラ１１が旋回する際の走行軌跡を取得する走行軌跡取得モジュール２０２ｃと、走行軌跡を包含し得る大きさの所定形状の基準領域３５を取得する基準領域取得モジュール２０２ｄと、基準領域の修正に関する要求を入力する修正要求入力モジュール２０２ｅと、基準領域の形状を修正要求に応じて修正し修正領域を取得する形状修正モジュール２０２ｆと、修正領域の輪郭と走行軌跡との距離を取得する距離取得モジュール２０２ｇと、走行軌跡や修正領域等をディスプレイやプリンタ等の出力装置に対して出力させる出力モジュール２０２ｈと、道路領域に関する条件を入力する道路領域入力モジュール２０２ｉと、入力された条件に基づいて道路領域を生成する道路領域生成モジュール２０２ｊと、を備えて構成される。
【００７８】
また、形状修正モジュール２０２ｆは、基準領域３５における進入路３１の幅及び脱出路３２の幅の少なくとも一方を修正させる路幅修正モジュール２０５と、基準領域３５における曲折部３３の角部の形状を修正する角部修正モジュール２０６と、基準領域３５内に非道路領域を生成する非道路領域生成モジュール２０７と、を備えている。ここで、旋回条件入力モジュール２０２ｂ、走行軌跡取得モジュール２０２ｃ、基準領域取得モジュール２０２ｄ、形状修正モジュール２０２ｆ、修正要求入力モジュール２０２ｅ、距離取得モジュール２０２ｇ、出力モジュール２０２ｈ、道路領域入力モジュール２０２ｉ、道路領域生成モジュール２０２ｊ、路幅修正モジュール２０５、角部修正モジュール２０６，非道路領域生成モジュール２０７をそれぞれを動作させることによって実現する機能は、上記旋回試験装置１００の、旋回条件入力手段５２，走行軌跡取得手段５４、基準領域取得手段５６、修正要求入力手段５９、形状修正手段５８、距離取得手段６０、出力手段６２、道路領域入力手段９２、道路領域生成手段９３、路幅修正手段６４、角部修正手段６６、非道路領域生成手段６８それぞれの機能と同様である。
【００７９】
図８は、記録媒体２００に記録された旋回試験プログラムを実行するためのコンピュータ（例えば図１の旋回試験装置１００に内蔵のコンピュータ）３１０Ｓのシステム構成図である。コンピュータ３１０Ｓは、旋回試験プログラム２０２の実行等を制御するＣＰＵ３１７と、記録媒体２００に記録された旋回試験プログラム２０２を読み取り可能な読み取り装置３１９と、メモリ３１８と、ディスプレイ等より成るディスプレイ９０と、テンキーやマウス等より成る入力部３１１と、結果データ等を紙等に印字出力するプリンタ９１と、結果データ等をデジタルデータとして記憶するフロッピードライブ等のデータ記憶装置９４と、備えている。ここで、記録媒体２００が読み取り装置３１９に挿入されると、記録媒体２００に記録された情報が読み取り装置３１９からアクセス可能となり、図７に示す記録媒体２００のプログラム領域２００ａに記録された旋回試験プログラム２０２が、コンピュータ３１０Ｓによって実行可能となる。
【００８０】
上記読み取り装置３１９としては、記録媒体２００に対応して、フレキシブルディスクドライブ装置、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置、あるいは磁気テープドライブ装置などが用いられる。
【００８１】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、種々の変形態様を取ることが可能である。
【００８２】
例えば、上記実施形態では、トラクタ１０及びセミトレーラ１１による旋回を行っているが、トラクタ１０のみの旋回でもよく、また、セミトレーラ１１に代えて、フルトレーラ等の他の被牽引車を牽引させてもよい。トラクタ１０も自走できるものであれば種類を問わない。
【００８３】
また、上記実施形態では、車両に付属するものや荷物等が形成する走行軌跡を取得していないが、旋回条件入力手段５２において、トラクタ１０やセミトレーラ１１の外形形状として、さらに、バックミラー、クレーン、荷物等の形状を設定し、これらのトラクタ１０やセミトレーラ１１の車枠からはみ出す部分も含めた走行軌跡を取得し、基準領域３５等の取得等の処理を行ってもよい。これにより、積載物等の軌跡も考慮に入れた旋回可能性の検討ができる。
【００８４】
また、上記実施形態では、基準領域取得手段５６において、走行軌跡１２，２２を包含することができる最低限の大きさの基準領域３５を取得しているが、安全率を見越して所定の余裕を持たせた場合の基準領域等を取得してもよい。また、上記実施形態では、Ｖ字形状の基準領域を取得しているが、形状がこれに限られないのはいうまでもない。また、曲折道路形状の幅に限らず、軌跡をその中に包含しうる長さ等を取得して基準領域を求めてもよい。
【００８５】
さらに、上記実施形態では、路面に投影された二次元的な軌跡を取得しているが、三次元の軌跡等を取得してもよい。
【００８６】
【発明の効果】
上述したように、本発明の旋回試験装置、旋回試験方法及び旋回試験プログラムによれば、入力された旋回条件で車両が旋回する際の走行軌跡が取得されると共に、車両の旋回が可能な大きさとされた所定形状の基準領域が取得され、走行軌跡及び基準領域に関する情報が出力される。ここで、旋回可否判断の対象となる道路の形状と、出力された基準領域の形状との間に異なる部分がある場合、ユーザ等が修正の指示をすることにより、取得された基準領域の形状が所望に修正され、修正領域に関する情報が出力される。このため、修正領域に関する情報と走行軌跡に関する情報とに基づいて、判断の対象となる道路における旋回可否の検討等が詳細に行える。
【００８７】
また、所定形状でかつ走行軌跡を包含しうる大きさの基準領域に関する情報と走行軌跡に関する情報とが出力され、ユーザ等は、基準領域及び走行軌跡の出力結果と対象道路の形状とに基づいて、基準領域で旋回可否を検討したい部分を選択的に修正させることができる。このため、ユーザが、対象となる道路の形状や領域等を新たに生成させて旋回可否の判断をするのに比して、簡易に旋回可否の判断ができる。これにより、車両の旋回可否に関する情報を高精度かつ簡易に提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の旋回試験装置のブロック図である。
【図２】トラクタ及びセミトレーラが旋回する際の走行軌跡と、トラクタ及びセミトレーラが旋回するのに最小限必要な領域を重ねて表示した図である。
【図３】本実施形態で用いる曲折道路形状を示す図である。
【図４】領域を修正した状態を示す図である。
【図５】旋回試験装置のフローを示す図である。
【図６】図５中のサブルーチンのフローを示す図である。
【図７】旋回試験プログラムの構成を示す図である。
【図８】図７のプログラムが読み込まれるコンピュータを示す図である。
【符号の説明】
１０…トラクタ（車両）、１１…セミトレーラ（車両）、１２，２２…走行軌跡、３０，４５…幅（大きさ）、３１，４１…進入路、３２，４２…脱出路、３３，４３…曲折部、３５…基準領域、３５ａ…修正領域、４０…曲折道路形状、５４…走行軌跡取得手段、５６…基準領域取得手段、５８…形状修正手段、５９…修正要求入力手段、６０…距離取得手段、６２…出力手段、６４…路幅修正手段、６６…角部修正手段、６８…非道路領域生成手段、９０…ディスプレイ（出力装置）、９１…プリンタ（出力装置）、９２…道路領域入力手段、９３…道路領域生成手段、９４…データ記憶装置（出力装置）、１００…旋回試験装置、２００…記録媒体、２０２…旋回試験プログラム、３１０Ｓ…コンピュータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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