(57)【要約】【課題】パレット上から容器群を荷おろしするデパレタイザ、および容器群をパレット上に段積みするパレタイザに利用可能で、容器群移送中の容器落下を防止し、容器の変形を防止し、容器群の品種交換が容易で、かつセパレートシート上での対象容器の配列みだれに許容度の大きな、安定した性能の容器群搬送装置及び方法を提供する。【解決手段】一段分の容器群及び容器群を載せたセパレートシートを上部より覆って真空力でセパレートシートを吸引する吸引室装置と、吸引室装置に真空エアを供給する真空供給装置と、吸引室装置を上下及び水平方向に移動させる吸引室移動装置とを備え吸引式容器群搬送装置により、一段分の容器群及び容器群を載せたセパレートシートを一体に保持して搬送する。【選択図】    図２
2004203621.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パレット上から容器群を荷おろしするデパレタイザ、または容器群をパレット上に段積みするパレタイザにおいて、容器群とセパレートシートを保持搬送する装置であって、
一段分の容器群及び容器群を載せたセパレートシートを上部及び側方より覆い、真空力でセパレートシートを吸引して一段分の容器群及びセパレートシートを保持する吸引室装置と、
前記吸引室装置に真空エアを供給する真空供給装置と、
前記吸引室装置を上下及び水平方向に移動させる吸引室移動装置とを備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置
【請求項２】
請求項１において、前記吸引室装置が天面部及び水平方向に移動可能な四方の側壁装置と、
前記側壁装置を構成する四方の側壁を水平方向に移動させる側壁移動機構と、
四方の側壁が移動して容器群に近接した時、四方の側壁の相互間及び前記天面部との接合面に気密を保つシール手段を備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置
【請求項３】
請求項１及び２において、四方の側壁装置に容器群の外周位置を規制する容器ガイド装置を備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置
【請求項４】
請求項１乃至３において、吸引室装置の内部を真空としてセパレートシート及び容器群を保持した時、吸引室内部の容器群の過上昇を規制する為の容器天面規制装置を吸引室装置の天面部下面に備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置
【請求項５】
請求項１乃至４において、前記吸引室装置の天面部下面にトップシートまたはセパレートシートを保持するシート保持装置を備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置
【請求項６】
請求項１乃至５において、前記吸引室装置に保持対象のトップシートまたはセパレートシートの画像を撮像するＣＣＤカメラを備え、
前記吸引室装置の下降工程に先立って、保持対象のトップシートまたはセパレートシートの画像を撮像し、前記画像データを処理してトップシートまたはセパレートシートの平面上の位置及び角度を定量的に把握し、保持対象のトップシートまたはセパレートシートの位置及び角度の設定基準値からのズレに対応して前記吸引室装置の適正な下降位置を決定して、前記吸引室移動装置により下降させる画像処理装置とを備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置
【請求項７】
請求項１乃至６に示す吸引式容器群搬送装置を備えて、パレット上に段積みされた容器群をセパレートシートと一体に最上段より順次荷おろしすることを特徴とするデパレタイザ
【請求項８】
請求項１乃至６に示す吸引式容器群搬送装置を備えて、あらかじめセパレートシート上に載せられた容器群をセパレートシートと一体に順次パレットの最上段に段積みすることを特徴とするパレタイザ
【請求項９】
パレット上から容器群を荷おろしするデパレタイザまたは容器群をパレット上に段積みするパレタイザにおいて、容器群とセパレートシートを保持して搬送する方法であって、一段分の容器群及び容器群を載せたセパレートシートを上部及び側方よりに覆い、真空室装置を構成する四方の側壁を容器群方向に移動接近させて、側壁相互間及び天面と接合させて真空室装置として気密性を持たせるとともに容器群が載ったセパレートシートの平面位置を矯正した後、真空室装置内の空気を吸引して内部を負圧とし、四方の側壁の下端と近接するセパレートシートを吸引して容器群及びセパレートシートを一体に保持し、真空室装置を上下方向及び水平方向に移動搬送し、所期の位置で真空室装置内を大気圧として容器及びセパレートシートの保持を解放することにより、容器群とセパレートシートを一体に保持して搬送することを特徴とする吸引式容器群搬送方法
【請求項１０】
請求項９において、真空室装置に配設した前記シート保持装置によりトップシート及びセパレートシートを保持搬送して、パレット上または所定位置からトップシート及びセパレートシートを指定した位置に集積可能とした、あるいは所定位置からトップシート及びセパレートシートをパレット上に供給可能としたことを特徴とする吸引式容器群搬送方法
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、パレット上から容器群を荷おろしするデパレタイザ、または容器群をパレット上に段積みするパレタイザにおいて、容器群とセパレートシートを保持搬送する装置及び保持搬送する方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から容器群を取扱うデパレタイザ及びパレタイザには各種の容器群の保持移動装置が使用されている。利用されている容器群の保持装置としては、容器群の四方向外周から平板で容器群全体を押して保持するタイプや、容器群を容器列または個々の容器ごとに保持するタイプ等がある。また、保持した容器群の移動装置としては、ガントリータイプ、ロボットタイプ等があり、容器群の保持装置と移動装置の組合せとして容器群を持上げて移動する構成や容器の底面を基準として略同一面を摺動させて移動させる構成がある。
【０００３】
通常、パレット上に容器群を段積みする際には上下の容器群の間にセパレートシートを介在させて、パレット上の容器群を安定させるとともに、容器群の取扱いの容易化、サニタリー性の確保を図っている。そして、従来の容器群保持装置の大多数は容器群とセパレートシートを別個に取扱う方式であり、容器群を保持して搬送する装置とセパレートシートを保持搬送する装置と別個の装置が必要であった。
【０００４】
また、容器群を保持する装置にセパレートシートを保持する装置を備えた従来のデパレタイザやパレタイザにおいても、基本的に容器群とセパレートシートを別個に保持搬送するもので、容器群の外周から平板で容器群全体を押して保持する方式、あるいは容器群を列または容器ごとに保持する方式の為、容器の形状、サイズ、配列等の変更を伴う容器品種切替え作業に多くの時間と労力を要した。また、容器群の外周から平板で容器群全体を押して保持する方式においては、容器の欠落に起因して搬送途上で容器が落下することがあり、容器群を列または容器ごとに保持する方式においては、容器の配列乱れ等に起因して容器群の把持ミスが発生することがあった。
【０００５】
また、従来のデパレタイザでは、包装状態が悪い場合や輸送条件等によりパレット上部の容器群がパレットに対して過度の位置ズレを起し、荷おろし時に容器群の把持ミスや容器群と保持搬送装置が干渉する事態が発生するため、これを回避するため容器群を保持搬送する装置に加えて荷おろし工程に先立ってパレット上の容器群の位置ズレを矯正する装置を設ける必要があった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、パレット上から容器群を荷おろしするデパレタイザ、または容器群をパレット上に段積みするパレタイザにおける前述の問題点を解決して、一段分の容器群とその下面のセパレートシートを一体に保持搬送することにより、容器群の保持搬送時に発生した容器の落下を防止して安定した容器ハンドリング、容器品種切替え容易、構造簡易な容器群搬送装置及び容器群搬送方法を提供するものである。
【０００７】
さらにデパレタイザにおいては、パレット上部の容器群がパレットに対して過度の位置ズレを起してトップシートまたは各段の容器群とセパレートシートが荷おろしの基準位置からずれている場合にも、荷おろし対象物の位置を検出してこれに対応出来る、荷おろし工程に先立つ容器群の位置ズレ矯正装置を必要としない簡易な構成の容器群搬送装置を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、パレット上から容器群を荷おろしするデパレタイザ、または容器群をパレット上に段積みするパレタイザにおいて、容器群とセパレートシートを保持搬送する装置であって、一段分の容器群及び容器群を載せたセパレートシートを上部及び側方より覆い、真空力でセパレートシートを吸引して一段分の容器群及びセパレートシートを保持する吸引室装置と、吸引室装置に真空エアを供給する真空供給装置と、吸引室装置を上下及び水平方向に移動させる吸引室搬送装置とを備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置を提供することを要旨とする。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１において、前記吸引室装置が天面部及び水平方向に移動可能な四方の側壁装置と、前記側壁装置を構成する前記四方の側壁を水平方向に移動させる側壁移動機構と、四方の側壁が移動して容器群に近接した時、四方の側壁の相互間及び前記天面部との接合面に気密を保つシール手段を備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置を提供することを要旨とする。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項１及び２において、前記四方の側壁装置に容器群の外周位置を規制する容器ガイド装置を備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置を提供することを要旨とする。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項１乃至３において、吸引室装置の内部を真空としてセパレートシート及び容器群を保持した時、吸引室内部の容器群の過上昇を規制する為の容器天面規制装置を吸引室装置の天面部下面に備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置を提供することを要旨とする。
【００１２】
請求項５の発明は、請求項１乃至４において、前記吸引室装置の天面部下面にトップシートまたはセパレートシートを保持するシート保持装置を備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置を提供することを要旨とする。
【００１３】
請求項６の発明は、請求項１乃至５において、前記吸引室装置に保持対象のトップシートまたはセパレートシートの画像を撮像するＣＣＤカメラを備え、前記吸引室装置の下降工程に先立って、保持対象のトップシートまたはセパレートシートの画像を撮像し、前記画像データを処理してトップシートまたはセパレートシートの平面上の位置及び角度を定量的に把握し、保持対象のトップシートまたはセパレートシートの位置及び角度の設定基準値からのズレに対応して前記吸引室装置の適正な下降位置を決定して、前記吸引室移動装置により下降させる画像処理装置とを備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置を提供することを要旨とする。
【００１４】
請求項７の発明は、請求項１乃至６に示す吸引式容器群搬送装置を備えて、パレット上に段積みされた容器群をセパレートシートと一体に最上段より順次荷おろしすることを特徴とするデパレタイザを提供することを要旨とする。
【００１５】
請求項８の発明は、請求項１乃至６に示す吸引式容器群搬送装置を備えて、あらかじめセパレートシート上に載せられた容器群をセパレートシートと一体に順次パレットの最上段に段積みすることを特徴とするパレタイザを提供することを要旨とする。
【００１６】
請求項９の発明は、パレット上から容器群を荷おろしするデパレタイザまたは容器群をパレット上に段積みするパレタイザにおいて、容器群とセパレートシートを保持して搬送する方法であって、一段分の容器群及び容器群を載せたセパレートシートを上部及び側方よりに覆い、真空室装置を構成する四方の側壁を容器群方向に移動接近させて、側壁相互間及び天面と接合させて真空室装置として気密性を持たせるとともに容器群が載ったセパレートシートの平面位置を矯正した後、真空室装置内の空気を吸引して内部を負圧とし、四方の側壁の下端と近接するセパレートシートを吸引して容器群及びセパレートシートを一体に保持し、真空室装置を上下方向及び水平方向に搬送し、所期の位置で真空室装置内を大気圧として容器及びセパレートシートの保持を解放することにより、容器群とセパレートシートを一体に保持して搬送することを特徴とする吸引式容器群搬送方法を提供することを要旨とする。
【００１７】
請求項１０の発明は、請求項９において、真空室装置に配設したシート保持装置によりトップシート及びセパレートシートを保持搬送して、パレット上または所定位置からトップシート及びセパレートシートを指定した位置に集積可能とした、あるいは所定位置からトップシート及びセパレートシートをパレット上に供給可能としたことを特徴とする吸引式容器群搬送方法を提供することを要旨とする。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した吸引式容器群搬送装置及び吸引式容器群搬送方法の実施例を図１〜１３により説明する。図１は吸引式容器群搬送装置を利用したデパレタイザの例を示すレイアウト図、図２は吸引式容器群搬送装置の稼動状況を示す図１のＡ矢視側面図、図３は吸引式容器群搬送装置の稼動状況を示す図１のＢ矢視側面図、図４はセパレートシート処理状態を示す図１のＢ矢視側面図、図５はセパレートシートの集積時を示す図１のＣ矢視側面図、図６は本発明の主要部をなす吸引室装置の平面図、図７は吸引室装置でセパレートシート及び容器群を保持した状態を示す図６のＹ−Ｙ断面図、図８は吸引室装置でトップシートを保持する状態を示す断面図、図９は吸引室装置がセパレートシート及び容器群の上方に位置する状態を示す図６のＺ−Ｚ断面図、図１０及び図１１は側壁装置の作動状況を示す図７のＸ−Ｘ断面における平面図、図１２及び図１３は吸引室装置を用いて容器群の段ばらしを行う工程を示す側壁装置の部分断面図である。
【００１９】
図１のレイアウト図において、本発明にかかる吸引式容器群搬送装置１をデパレタイザに適用した実施例の大綱を説明すると、吸引式容器群搬送装置１は吸引室装置２、吸引室移動装置の実施例としてのロボット３、及び図示省略の真空供給装置から構成されている。容器群を段積みしたパレットＰはパレットコンベヤ１０ａ上に供給され、パレット待機位置４を経由して段ばらし位置５に進行して位置決めされる。段ばらし位置５においてパレットＰ上の容器群は、セパレートシートとともに詳細後述の如く吸引室装置２により保持され、吸引室装置２がロボット３により上下及び水平方向に動かされて荷おろし位置６に移動された後、荷おろし位置６で吸引室装置２による保持を解放される。
【００２０】
この後、詳細後述の如く容器群は吸引室装置２により容器コンベヤ９上の容器群排出位置７に搬送され、セパレートシートは別途吸引室装置２によりシート集積装置８に搬送集積される。また、容器群の段ばらしを完了して空になったパレットＰは、ロボット３の下方を経由して詳細後述の如くパレットコンベヤ１０ｂ乃至１０ｅにより搬送され排出される。なお、パレット方向変更装置３６及びパレット集積装置３７はプラントとしての必要に応じて、公知の構造によりレイアウト上の必要箇所に設置する。
【００２１】
図２に示す如く、ロボット３の先端には吸引室装置２が固定され、ロボット３により水平状態を保ちながら吸引室装置２は吸引室装置２ａ、２ｂの位置に移動することが出来る。ここで容器群Ｂは図示の如くパレットＰ上にセパレートシートＳを介して所定段数に段積みされており、容器群Ｂの最上段にはトップシートＴが載せられている。容器群Ｂを段積みしたパレットＰは前述の如くパレットコンベヤ１０ａ上に供給されて段ばらし位置５に位置決めされている。また、段ばらし後のパレットＰを排出するパレットコンベヤ１０ｂ、１０ｃがロボット架台３ａの下方に示されている。
【００２２】
同図において、吸引室装置２ａは付属するシート保持装置１１により最上段のトップシートＴを保持する状態を示し、パレットＰに積付けられた容器群Ｂの下方段は破断線で図示省略されている。一方、吸引室装置２ｂはパレットＰの最下段の容器群ＢをセパレートシートＳとともに保持しようとする状態を示している。
【００２３】
図３において、吸引室装置２ｃは容器群ＢをセパレートシートＳとともに保持してロボット３の機能により荷おろし位置６に移動した状態を示す。また、吸引室装置２ｄは、荷おろし位置６においてセパレートシートＳをシート吸着装置３４により吸着固定した後、容器群Ｂのみを容器コンベヤ９上の容器群排出位置７に水平搬送した状態を示す。
【００２４】
前述の如く容器群Ｂを容器コンベヤ９上の容器群排出位置７に水平搬送した後、図４に示す如く、吸引室装置２ｅはロボット３により再度荷おろし位置６に復帰してセパレートシートＳを詳細後述のシート保持装置１１によって保持する。この時シート吸着装置３４によるセパレートシートＳの吸着固定は解除している。また、図５は、この後吸引室装置２ｆがシート集積装置８に移動し、テーブルリフタ３８上のパレットＰ上にセパレートシートＳを集積する状態を示す。
【００２５】
以下、図６及び図７において、吸引室装置２の構造の詳細を説明する。吸引室装置２は上部フレーム１３、１４と一体の取付け部１２によりロボット３の作動腕先端に取付けられ、本体フレーム１５は上部フレーム１４の下部に天板１８を介して固定されている。即ち、天板１８は上部フレーム１４の下面に取付けられて、天板箱１８ａと共に吸引室装置２の上部の気密を保つ働きをする。なお、真空ダクト３２は吸引室装置２の内部に真空エアを供給する機能を有し、図示省略の可撓ダクトで真空装置に接続されている。
【００２６】
吸引室装置２の四方に配設された側壁１７は各一対の縦側壁１７ａ及び横側壁１７ｂから構成され、図７に示す如く縦側壁１７ａは上部フレーム１４の下面に取付けられたスライドガイド３５により図示左右方向に滑動自在に取付けられている。エアシリンダ１９ａはジョイントを介して縦側壁１７ａを図示左右方向に移動させる機能を有する。縦側壁１７ａの上部には移動天板２０が取付けられておりシール部材２１により吸引室装置２内の気密を保持する。横側壁１７ｂの移動機構も図６に示す如く基本的に縦側壁１７ａと同様の構成になっており、エアシリンダ１９ｂにより駆動される。また側壁１７には水平方向に移動して容器群の外周位置を規制する容器ガイド装置３０が配設されている。
【００２７】
また、図７に示す如く、吸引室装置２の天面には容器天面規制装置３３を構成する押え板２２とこれを上下方向に滑動自在に支える２本のスライド軸２３が設けられている。押え板２２は詳細後述の如く、吸引室装置２内を負圧として容器群ＢをセパレートシートＳと一体に保持する際、セパレートシートＳの中央部が過大に持上げられることを防止する機能を有する。
【００２８】
図８に示す如く、シート保持装置１１を構成する吸引レバ２４が軸受２５に揺動自在に軸支されており、エアシリンダ２７により駆動され引起される。また、吸引レバ２４の先端にはバキュームカップ２６が装着され、図示省略の可撓配管で真空装置に接続されてバキュームカップ２６がセパレートシートＳまたはトップシートＴを真空により保持可能となる。
【００２９】
図１０において、容器群ＢはセパレートシートＳ上に整列状態で載せられ、前記エアシリンダ１９ａ、１９ｂが作動して縦側壁１７ａ、横側壁１７ｂが後退した状態を示す。また、図１１において、破断面左側の図は、エアシリンダ１９ａ、１９ｂにより縦側壁１７ａ、横側壁１７ｂがセパレートシートＳを矯正する位置まで前進した状態、右側の図は縦側壁１７ａ、横側壁１７ｂがさらにセパレートシートを吸着する位置まで前進し、加えて容器ガイド装置３０が作動した状態を示す。
【００３０】
即ち、吸引室装置２の側壁１７はパレットＰ上の容器群を保持する際、まず図１０に示す如く側壁１７を開いた状態で容器群Ｂ及びセパレートシートＳと干渉しない状態で上方より下降して容器群Ｂに相対する。その後、縦側壁１７ａ、横側壁１７ｂは図１０の如く前進してセパレートシートＳ及び容器群Ｂの平面位置を矯正し、さらに前進して同図右側の図に示す如く縦側壁１７ａと横側壁１７ｂが互いに角部で接触して内部の気密を形成した後、容器ガイド装置３０を構成するエアシリンダ２９が作動して容器ガイド２８を前進させて容器群Ｂを四方より拘束する。
【００３１】
ここで、図６に示すＣＣＤカメラ３９は支持部材４０、天板１８を介して本体フレーム１５に固定されており、また、図９の断面図に示す如くＣＣＤカメラ３９は支持部材４０、天板１８を介して本体フレーム１５に固定されて、トップシートＳまたはセパレートシートＴを上方より撮像する。図１０に例示するカメラ画像４１にはセパレートシートＳの縦端部及び横端部、並びに容器群Ｂの一部が撮像されており、この画像データを図示省略の画像処理装置によりデータ処理してセパレートシートＳのエッジ検出を行い、セパレートシートＳ全体の縦方向及び横方向の位置並びに角度の設定基準値からのズレを算出する。
【００３２】
上記のセパレートシートＳのエッジ検出手段としては、公知の各種データ処理方法が確立しており，図１０に示す容器Ｂａの如くはみ出した容器に対してもこれをデータ補正してセパレートシートＳのエッジ検出を行い、セパレートシートＳの位置及び角度を正しく把握することが出来る。吸引室移動装置としてのロボット３は、保持搬送対象のセパレートシートＳの設定基準値からの位置および角度のズレに対応して吸引室装置２をセパレートシートＳ上に正しく位置決めして下降させる。この為、次工程において縦側壁１７ａ、横側壁１７ｂがセパレートシートＳ及びその上の容器群Ｂに対してセンタリングされた状態で相対することができる。また、トップシートＴに対しても同様にＣＣＤカメラで撮像して位置検出を行って、吸引室装置２の位置決め及び下降を行う。
【００３３】
以下、実施例としてのデパレタイザにおける本発明の吸引式容器群搬送装置１による容器群Ｂ及びセパレートシートＳの荷おろしの工程を説明する。まず、パレットコンベヤ１０ａに供給されて段ばらし位置５に位置決めされたパレットＰに対し、前述の如く吸引室装置２はパレットＰの理論上指定された位置の上方にロボット３により移動される。ここで前述の如く、ＣＣＤカメラ３９でトップシートＴを撮像し、この画像データを画像処理装置によりトップシートＴの縦、横位置及び角度の設定基準値からのズレを算出して、ロボット３により実際のトップシートに対応する位置及び角度に吸引室装置２を修正する。
【００３４】
事後、吸引室装置２はロボット３により下降され、図８において説明の如くシート保持装置１１がパレットの最上段に置かれたトップシートＴを保持して、これをロボット３と協動して除去し、トップシートＴをシート集積装置８に搬送し集積する。次に、吸引室装置２はロボット３により最上段の容器群を乗せたセパレートシートＳの設定基準位置の上方に移動して、セパレートシートＳをＣＣＤカメラで撮像して設定基準値からのズレを把握し、吸引室装置２をロボット３によりセパレートシートＳの実際の位置及び角度に補正する。
【００３５】
事後、図１２（ａ）に示す如く、吸引室装置２はパレットＰ上の容器群Ｂに対し、四方の側壁１７及び容器ガイド装置３０を後退させた状態でシート押し部材３１がセパレートシートＳに対応する位置まで下降して最上段の容器群Ｂを覆う。この後、図１２（ｂ）に示す如く四方の側壁１７は容器群Ｂの方向に前進してパレットＰの搬送等に起因する容器群Ｂ及びセパレートシートＳの平面的な位置ずれを矯正する。そして図１２（ｃ）に示す如く吸引室装置２は微小距離上昇して図１２（ｄ）の如く四方の側壁１７が容器群Ｂの外側近傍まで前進する。その後、図１２（ｅ）に示す如く吸引室装置２はシート押し部材３１の下面がセパレートシートＳに接するまで下降して、容器ガイド装置３０のエアシリンダ２９が作動して容器ガイド２８を前進させて容器群Ｂの四方外周を拘束して容器群Ｂを安定させる。
【００３６】
また、この時四方の側壁１７は平面上の角部接合部で接触して吸引室装置２として気密性を発現可能な状態となっている。この状態で、前記真空ダクト３２より真空エアを供給して吸引室装置２の内部を負圧とすることにより、図１２（ｆ）に示す如くセパレートシートＳは容器群Ｂとともに吸引されて、セパレートシートＳの外周部が四方の側壁１７の下面に当った状態でセパレートシートＳと容器群Ｂは一体に吸引室装置２に保持される。
【００３７】
即ち、セパレートシートＳの下面の全面には吸引室装置２内部の負圧と外部の大気圧の圧力差でセパレートシートＳを持上げる力が発生する為、容器群Ｂ及びセパレートシートＳは安定して吸引室装置２に保持される。
【００３８】
このように吸引室装置２の側壁１７がセパレートシートＳと容器群Ｂを一体に保持した状態で、図１２（ｆ）に示す如くロボット３は吸引室装置２を上方及び水平に移動させて図１３（ａ）に示す如く荷おろし位置６に移動させる。荷おろし位置６において、図１３（ｂ）に示す如く側壁１７を容器群Ｂから後退させて吸引室装置２内の負圧を開放し、また容器ガイド装置３０による容器群Ｂの拘束を解放して、吸引室装置２によるセパレートシートＳ及び容器群Ｂの把持を解放する。
【００３９】
そして、図１３（ｃ）に示す如く吸引室装置２は微小距離上昇する。また、セパレートシートＳを下面に配設したシート吸着装置３４で吸引保持してセパレートシートＳの横移動を防止し、図１３（ｄ）の如く容器群Ｂを容器ガイド２８で再度拘束した状態で矢印の方向に水平移動させて、図１３（ｅ）の如く荷おろし位置６から容器群排出位置７まで容器群Ｂを水平移動させて搬送する。事後、図１３（ｆ）に示す如く側壁１７及び容器ガイド２８を容器群Ｂから後退させて容器群Ｂのパレット上から容器群排出位置への荷おろしを行う。
【００４０】
一方、荷おろし位置６に置かれたセパレートシートＳに対しては、シート吸着装置３４による吸着保持を解放し、吸引室装置２内のシート保持装置１１によりセパレートシートＳを吸引保持してロボット３により持上げ移送してシート集積装置８に集積し、１段分の容器群Ｂ及びセパレートシートＳの荷おろしを完了する。以後、吸引室装置２は段ばらし位置５に復帰して、前述の工程によりセパレートシートＳとともに容器群Ｂを上段より逐次荷おろしする。
【００４１】
また、最終的に荷おろしを終了して空になったパレットＰは、図１に示す如くロボット架台３ａの下部に設置したパレットコンベヤ１０ｂ、１０ｃ及び１０ｅを経由して搬送し、必要に応じてパレットＰをパレット集積装置３７により集積してデパレタイザ外部に排出する。なお、前記の空パレットＰの一部分はパレットコンベヤ１０ｄを経由してシート集積装置８に搬送し、トップシートＴやセパレートシートＳをこの上に集積して事後の搬送に利用する事も出来る。
【００４２】
また、上記の実施例では、図１に示した如く荷おろし位置６から容器群Ｂ及びセパレートシートＳを吸引室装置２を利用して容器群排出位置７及びシート集積装置８に移動させたが、吸引室装置２による容器群Ｂ及びセパレートシートＳを荷おろし位置６までとし、事後の容器群Ｂ及びセパレートシートＳの搬送を別途設置した公知の容器搬送装置及びシート搬送装置を利用して行い、吸引室装置２を容器群Ｂ及びセパレートシートＳのパレット上から荷おろし位置６までの荷おろしに限定使用して、デパレタイザの運転能力を向上させる等、本発明の主旨の範囲で各種の応用を行うことも出来る。
【００４３】
また、上記では本装置をデパレタイザに利用する場合の説明を行ったが、本装置をパレタイザに利用する場合には基本的に前述デパレタイザの逆工程を実施する。即ち、図１において、まずシート集積装置８から吸引室装置２のシート保持装置１１を利用してセパレートシートＳを吸引保持して荷おろし位置６に供給し、容器群排出位置７の位置で別途公知の方法で整列させた容器群Ｂの上方から吸引室装置２をかぶせて容器ガイド装置３０で容器群の外周を拘束し、荷おろし位置６のセパレートシートＳ上に水平搬送して容器群Ｂを載せる。
【００４４】
以後、デパレタイザにおいて説明した如く、吸引室装置２によりセパレートシートＳと容器群Ｂを一体に吸引保持してロボット３で持上げて段ばらし位置５まで搬送してパレット上に１段ずつ段積みを行う。これを繰り返してパレット上に所定段数の容器群Ｂを段積みすることが出来る。なお、パレタイザとして利用する際も、セパレートシートの供給、及び容器群ＢのセパレートシートＳ上への供給は別途設置した装置を利用することも出来る。
【００４５】
上記の如く、本発明の吸引式容器群搬送装置１は、容器群Ｂを搬送する手段としてデパレタイザ及びパレタイザにおいて、荷おろし及び段積み時の容器群搬送手段として利用出来るほか、必要に応じて本発明の吸引式容器搬送装置１を利用した同一の装置をデパレタイザ及びパレタイザに兼用して利用する事が出来る。また、デパレタイザ及びパレタイザの構成要素以外の容器群搬送手段として、容器群の移送に広く利用することが出来る。また、説明において特定のレイアウトを示したが、前述の各種用途に従って目的に応じた種々のレイアウトを採用することにより発明の主旨の範囲で容器群搬送手段として各種の優れた性能を発現させることが出来る。
【００４６】
なお、取扱い対象品を容器群として説明したが、取扱い対象品は特に容器群に限定されるものではなく、本発明の主旨の範囲で各種の対象品の取扱いが可能である。また、吸引室装置２の吸引室移動装置としてロボット３を採用した実施例を示したが、吸引室装置２の吸引室移動装置はガントリータイプ他各種の構造が採用可能である。
【００４７】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、一段分の容器群と容器群を載せたセパレートシートを上部及び側面より吸引室装置で覆い、真空力でセパレートシートを吸引して一段分の容器群及びセパレートシートを一体に吸引室装置で保持し、吸引室移動装置により吸引室装置を上下及び水平方向に移動させて所定の荷おろしまたは段積み位置に移動させ、真空力を解除して一段分の容器群及びセパレートシートを一体に保持搬送することが出来る。
【００４８】
この発明により、容器群と容器群を載せたセパレートシートを個別に保持搬送する必要がなくなるため装置が簡易になり、設置時のスペースを減少させるとともに安価な装置を提供することができる。また、容器群はセパレートシート上に載って集団として保持搬送されるため、容器の種類のよるサイズや配列の影響を受けることが少なく容器の保持が容易に出来るとともに容器の品種切替えが容易となる。また、従来容器群を四方から押し付けて保持搬送する際に発生した容器の落下を、下部のセパレートシートにより防止すると共に、最近の薄肉化に伴う押圧力による容器の潰れを防止して容器を変形させない安定した性能の容器群搬送装置を提供出来る
【００４９】
請求項２に記載する発明により、吸引室装置の四方の側壁が水平方向に移動する構成のため、四方の側壁を開いて容器群との干渉を回避した状態で吸引室装置を容器群の上にかぶせることが出来る。事後、吸引室装置を下降させて側壁がセパレートシートに接近した位置に至って、四方の側壁を容器群に接近する方向に水平移動させて吸引室装置としての気密を形成することが出来る。
【００５０】
このことは容器群周りのセパレートシートの平面方向に余裕寸法が大きくない条件下で、容器群に干渉せずに吸引室装置をかぶせることが可能となる効果を有し、側壁の下端でセパレートシートを吸引可能とする際の寸法を確保する効果がある。また、パレット上のセパレートシートを含む容器群が運搬、保管に伴って移動あるいは傾いている事態に対して、四方の側壁を容器群に接近させて荷姿の乱れを修正して装置の円滑な運転を可能とする効果がある。
【００５１】
請求項３に記載の発明によれば、四方の側壁に備えた容器群の外周位置を規制する容器ガイド装置により、容器群の外周を規制して容器の配列を確保するとともに、容器倒れを防止する効果がある。また、容器ガイド装置により対象とする容器の品種を変更する際の容器寸法変更に対しての許容幅を増やす効果がある。
【００５２】
請求項４に記載の発明によれば、吸引室装置の内部に容器群の上昇を規制する容器天面規制装置を備えている。このため、セパレートシート及び容器群を保持して真空室の内部を真空とした時、セパレートシートの中央部が吸上げられて容器群が過大に上昇することを防止して容器群を安定して保持搬送することが出来る。
【００５３】
請求項５に記載の発明によれば、吸引室装置の天面部下面にトップシート及びセパレートシートを保持するシート保持装置を備えたことにより、容器群の荷おろしに際してトップシートやセパレートシートの除去並びに積載が可能となり、本発明に掛かる容器群搬送装置を利用するデパレタイザやパレタイザ等において、シート類の取扱い装置を別途設置することを割愛して装置全体を簡易な構成にできる効果が有る。
【００５４】
請求項６に記載の発明によれば、処理対象のトップシートまたはセパレートシートの位置をＣＣＤカメラで撮像して吸引室装置の位置及び角度を設定した基準値から実際の位置及び角度に修正することによって、デパレタイザにおけるパレット位置決め誤差やパレット搬送時におけるパレット上のシート及び容器群の位置及び角度ズレに対応して吸引室装置を正しく相対させる事ができる。
【００５５】
この為、例えばデパレタイザにおいて包装状態が悪い場合や輸送条件等によりパレット上部に過度の位置ズレがある場合にも、吸引室装置が処理対象のトップシートまたはセパレートシートに正しく相対して、別途パレット上の容器群の矯正装置がなくても、荷おろし時に容器群の把持ミスや容器群と保持搬送装置が干渉する事態を発生させず、側壁によるシートや容器の矯正動作による下段のボトル落下等の２次的な不具合を防止して、装置の円滑な稼動を実現させることができる。即ち、荷おろしに先立つパレット上の容器群の位置ズレ矯正装置を必要としない簡易な構成のデパレタイザを提供できる効果がある。なお、ＣＣＤカメラを利用した吸引室装置の位置修正はデパレタイザにおける容器群搬送装置の利用に限定されず、本発明を利用した各種の容器群搬送に適用することが出来る。
【００５６】
また、請求項７に記載の発明によれば、デパレタイザに請求項１乃至５に示す吸引式容器群搬送装置を備えることにより、パレット上に段積みされた容器群及びセパレートシートを一体に荷おろし可能な簡易で運転性能に優れたデパレタイザを提供できる。
【００５７】
請求項８に記載の発明によれば、パレタイザに請求項１乃至５に示す吸引式容器群搬送装置を備えることにより、パレット上に容器群及びセパレートシートを一体に段積み可能な簡易で運転性能に優れたパレタイザを提供できる。
【００５８】
請求項９に記載の方法によれば、一段分の容器群及び容器群を載せたセパレートシートを上部及び側面よりに覆い、真空室装置を構成する四方の側壁を容器群方向に移動接近させて、側壁相互間及び天面と接合させて真空室装置として気密性を持たせるとともに容器群の平面位置を矯正した後、真空室装置内の空気を吸引して内部を負圧とし、四方の側壁の下端と近接するセパレートシートの間でシール性を発揮させて容器群及びセパレートシートを一体に保持し、上下方向並びに水平方向に移動搬送して所期の位置で真空を開放して容器及びセパレートシートの保持を解放する方法により、容器群とセパレートシートを一体に保持搬送することが可能となる。
【００５９】
この方法は、従来の容器群とセパレートシートを個別に保持搬送する場合に較べて、装置が簡単になるともに、容器の落下を防止し、容器の変形を防止して運転性能が安定させる効果があり、デパレタイザやパレタイザの容器搬送方法として広く利用出来る。
【００６０】
請求項１０に記載の方法によれば、デパレタイザ、パレタイザ等のトップシートやセパレートシートを利用する装置において、別途シート類の取扱い装置を設置することを割愛出来る効果があり、付帯するシート類の取扱い作業を簡易化した容器群とシート類の搬送方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】吸引式容器群搬送装置の利用したデパレタイザの例を示すレイアウト図。
【図２】吸引式容器群搬送装置の稼動状況を示す図１のＡ矢視側面図。
【図３】吸引式容器群搬送装置の稼動状況を示す図１のＢ矢視側面図。
【図４】セパレートシート処理状態を示す図１のＢ矢視側面図。
【図５】セパレートシートの集積時を示す図１のＣ矢視側面図。
【図６】本発明の主要部をなす吸引室装置の平面図。
【図７】吸引室装置でセパレートシート及び容器群を保持した状態を示す図６のＹ−Ｙ断面図。
【図８】吸引室装置でトップシートを保持する状態を示す断面図。
【図９】吸引室装置がセパレートシート及び容器群の上方に位置する状態を示す図６のＺ−Ｚ断面図
【図１０】側壁装置の作動状況を示す図７のＸ−Ｘ断面における平面図。
【図１１】側壁装置の作動状況を示す図７のＸ−Ｘ断面における平面図。
【図１２】吸引室装置を用いて容器群の段ばらしを行う工程を示す側壁装置の部分断面図。
【図１３】吸引室装置を用いて容器群の段ばらしを行う工程を示す側壁装置の部分断面図。
【符号の説明】
１    吸引式容器群搬送装置
２    吸引室装置
２ａ    吸引室装置
２ｂ    吸引室装置
２ｃ    吸引室装置
２ｄ    吸引室装置
２ｅ    吸引室装置
２ｆ    吸引室装置
３    ロボット
３ａ    ロボット架台
４    パレット待機位置
５    段ばらし位置
６    荷おろし位置
７    容器群排出位置
８    シート集積装置
９    容器コンベヤ
１０    パレットコンベヤ
１０ａ  パレットコンベヤ
１０ｂ  パレットコンベヤ
１０ｃ  パレットコンベヤ
１０ｄ  パレットコンベヤ
１０ｅ  パレットコンベヤ
１１    シート保持装置
１２    取付け部
１３    上部フレーム
１４    上部フレーム
１５    本体フレーム
１７    側壁
１７ａ  縦側壁
１７ｂ  横側壁
１８    天板
１８ａ  天板箱
１９ａ  エアシリンダ
１９ｂ  エアシリンダ
２０    移動天板
２１    シール部材
２２    押え板
２３    スライド軸
２４    吸引レバ
２５    軸受
２６    バキュームカップ
２７    エアシリンダ
２８    容器ガイド
２９    エアシリンダ
３０    容器ガイド装置
３１    シート押し部材
３２    真空ダクト
３３    容器天面規制装置
３４    シート吸着装置
３５    スライドガイド
３６    パレット方向変更装置
３７    パレット集積装置
３８    テーブルリフタ
３９    ＣＣＤカメラ
４０    支持部材
４１    カメラ画像
Ｂ      容器群
Ｂａ    容器
Ｐ    パレット
Ｓ    セパレートシート
Ｔ    トップシート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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