(57)【要約】【課題】フリーローラウエイを水平に対して傾斜させることによって荷が自走するフローラックにおいて、荷が自走途中で停止した場合の処理を手間無しでかつ迅速に行えるようにする。【手段】搬送路（単位棚）２の側部にエンドレスのチェーン３２が配置されており、チェーン３２に押し部材３７が取付けられている。押し部材３７は、ガイドレール３１を転動する走行ローラ３２ｂと、荷の背面に当たる押しローラ３２ｃとを備えている。押しローラ３２ｃは搬送面より僅かに突出しており、荷が正常に停止している場合は荷を若干押し上げながら、荷の下方をに潜り込んで逃げ移動する。【選択図】　　　図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
始端が高くて終端が低くなるように傾斜させることによって荷が自走し得るように構成した搬送路と、前記搬送路上に停止した荷を自走方向に移動させ得る送り手段とを備えている、
搬送装置。
【請求項２】
前記搬送路は、フレームに多数のローラを回転自在に取り付けたフリーローラウエイから成っている一方、
前記送り手段は、荷と干渉することなくフリーローラウエイの長手方向に沿って周回し得る動力駆動式の無端体と、荷に後ろ側から当たり得る状態で前記無端帯に取り付けられた押し部材とを備えている、
請求項１に記載した搬送装置。
【請求項３】
前記フリーローラウエイより成る細長い単位棚を多段かつ平面視多列に配置して構成されたフローラック方式の格納庫と、前記格納庫に荷を格納する入庫用移載装置と、前記格納庫から荷を取り出す出庫用移載装置とを備えており、
各単位棚における荷の搬送面の下方に、フリーローラウエイの長手方向に沿って周回する無端帯を配置し、この無端体に、フリーローラウエイ上の荷に後ろ側から当たり得る押し部材を、荷が正常に停止している場合は当該荷の下方に潜り込み得るように搬送面から僅かだけ突出した状態で取り付けており、
更に、単位棚への荷の格納と当該単位棚からの荷の取り出しとの何れかがあったら無端体を駆動させるになっている、
請求項２に記載した搬送装置で棚を構成している自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送装置及びこれを備えた自動倉庫に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば荷の仕分け装置のようなコンベヤシステムにおいて、長尺のフレームに多数のローラが回転自在に取り付けられた非動力駆動式のフリーローラウエイを、その始端が高くて終端が低くなるように傾斜姿勢に配置することにより、荷がローラウエイ上を自走するように構成することが行われている。
【０００３】
また、棚を多段に配置した自動倉庫において、各段の棚を、荷が一列状に並ぶローラウエイより成る細長い単位棚を多数並設した構成として、各単位棚を、その始端が高くて終端が低くなるように水平に対して傾斜姿勢に配置することにより、荷を単位棚の始端から終端に向けて自走させるようにしたフローラック方式がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
このようにローラウエイを傾斜させることによって荷を自走させると、搬送装置が簡単になる利点がある。
【０００５】
他方、例えばダンボール製の荷の底が部分的に破れていてこれがローラに引っ掛かってしまったり、ダンボールより成る荷の底が膨潤してローラとの摩擦が大きくなったり、或いは、荷をバンドで縛っている場合にそのバンドや締具がローラに引っ掛かったりというような様々の理由により、荷が本来は自走すべきなのにローラウエイの途中で停止（異常停止）してしまう虞があった。
【０００６】
このように荷がローラウエイ上で異常停止してしまうと、人手によって荷を動かさなければならないため多大の手間がかかるのみならず、他の荷の搬送も停止しなければならないため、搬送システム全体の稼働率が低下してしまうことになる。
【０００７】
他方、ローラウエイの傾斜を大きくすると荷の異常停止の頻度は低減できるが、かくすると荷に加速度がつき過ぎて停止した弾みで荷に大きな衝撃がかかるため、荷（外装及び内容物）を破損したり変形させたりする虞がある。
【０００８】
本願発明は、このような現状を改善することを課題とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は搬送装置に係るもので、この搬送装置は、始端が高くて終端が低くなるように傾斜させることによって荷が自走し得るように構成した搬送路と、前記搬送路上に停止した荷を自走方向に移動させ得る送り手段とを備えている。
【００１０】
請求項２の発明は、請求項１において、前記搬送路は、フレームに多数のローラを回転自在に取り付けたフリーローラウエイから成っている。一方、前記送り手段は、荷と干渉することなくフリーローラウエイの長手方向に沿って周回し得る動力駆動式の無端体と、荷に後ろ側から当たり得る状態で前記無端帯に取り付けられた押し部材とを備えている。
【００１１】
請求項３の発明は、請求項２の搬送装置によって単位棚を構成した自動倉庫に係るもので、前記フリーローラウエイより成る細長い単位棚を多段かつ平面視多列に配置して構成されたフローラック方式の格納庫と、前記格納庫に荷を格納する入庫用移載装置と、前記格納庫から荷を取り出す出庫用移載装置とを備えている。
【００１２】
そして、各単位棚における荷の搬送面の下方に、フリーローラウエイの長手方向に沿って周回する無端帯を配置し、この無端体に、フリーローラウエイ上の荷に後ろ側から当たり得る押し部材を、荷が正常に停止している場合は当該荷の下方に潜り込み得るように搬送面から僅かだけ突出した状態で取り付けており、更に、単位棚への荷の格納と当該単位棚からの荷の取り出しとの何れかがあったら無端体を駆動させるになっている。
【００１３】
【発明の作用・効果】
本発明によると、何らかの理由で荷が搬送路上に異常停止しても、送り手段によって荷を強制的に移動させることができるため、荷の異常停止回復に要する人手を省くことができると共に、搬送システムの稼働率低下も防止又は著しく抑制できる。
【００１４】
送り手段としては様々の機構を採用できるが、請求項２のように、チェーンのような無端体に取り付けた押し部材で荷を強制移動させるように構成すると、例えば一つのモータでチェーンを駆動するだけで足りるというように、構造を簡単にすることが可能となる。
【００１５】
請求項１及び請求項２の発明においては送り手段の制御態様は様々であり、例えば、荷の有無に関係なく常に駆動させたり、荷が異常停止したときだけ駆動するように制御したりすることが可能であるが、前者の態様ではエネルギーの無駄や耐久性低下の問題が生じ、他方、後者の態様では、荷の異常停止を検知するために多数のセンサー類が必要となると共に制御回路も複雑化するため、コストが嵩むという問題が生じる。
【００１６】
これに対して請求項３のように構成すると、入庫のたびに無端体を駆動することにより、自走して前進すべきなのに異常停止している荷を確実に搬送させることができる一方、出庫のたびに無端体を駆動することにより、先頭の荷が出庫されたにもかかわらず後続の荷が前進せずに元の位置に停止したたままになる状態を防止できる。
【００１７】
従って、製造コストのアップやランニングコストの増大を招来することなく、荷を確実に搬送することができる。
【００１８】
【発明の実施形態】
次に、本発明を自動倉庫に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１９】
（１）．全体の概要
図１は自動倉庫の概略平面視図であり、この図に基づいて自動倉庫の概略を説明する。
【００２０】
自動倉庫は、詳しくは後述するフローラック方式（ローラ方式）の単位棚２を多列かつ多段に配置した格納部１と、入庫コンベヤ３で搬送されてきた荷（ワーク）Ｗを各段の棚に受け渡す入庫機構部４と、格納部１から荷Ｗを出庫コンベヤ５に受け渡す出庫機構部６とを備えている。
【００２１】
格納部１の外側には、平面視で単位棚２の長手方向と直交した方向に延びる入庫用通路７と出庫用通路８とが互いに平行に延びるように配置されており、これら通路７，８に、各棚段に対応した走行レール９の対が配置されており、この走行レールを入庫用自走台車１０と出庫用自走台車１１とが走行する。なお、入庫用自走台車１０と出庫用自走台車１１とは同じ構造である。
【００２２】
入庫機構部４には、入庫コンベヤ３と同じ高さでかつ入庫コンベヤ３と直列状に配置された入庫用仮置きコンベヤと、その上方の各棚段ごとに配置された入庫用仮置き棚１２の群とを備えている。なお、入庫コンベヤ３の高さ位置には単位棚２の群は配置しても良いし、配置しなくてもよい。
【００２３】
入庫用通路７の一端部は格納部１から入庫コンベヤ３の側にはみ出ており、平面視において入庫用仮置き棚１２を挟んで入庫用通路７と反対側の部位には、入庫用リザーバ（入庫用リフト装置）１３が昇降自在に配置されている。
【００２４】
詳細は省略するが、入庫用リザーバ１３は、平面視櫛歯状のフォーク群を複数セット備えており、全体としての昇降動とフォーク群の昇降及び前後等との組合せ駆動により、荷Ｗを入庫用仮置きコンベヤから任意の段の入庫用仮置きコンベヤ１２に載せ替えることができる。
【００２５】
入庫用自走台車１０にも、複数セット（１セットでもよい）のフォーク群を備えており、フォーク群の昇降動と前後動との組合せにより、入庫用仮置きコンベヤ１２からの荷の取り出しと、単位棚２への荷Ｗの載せ換えを行うことができる。出庫用自走台車１１は入庫用自走台車１０と同じ構成である。
【００２６】
出庫機構部６は、各棚段ごとに配置した出庫用仮置きコンベヤ１４及びこれに接続された投入コンベヤ１５の群と、多数のブラットフーム（荷受け台）１６が鉛直方向に循環する循環式リフト装置１７とを備えている。プラットホーム１６は平面視櫛歯状のフォーク方式になっている。
【００２７】
各段の単位棚２に格納された荷Ｗは、出庫用自走台車１１で出庫用仮置きコンベヤ１４に搬送されてから投入コンベヤ１５に移行し、次いで、下降途次のプラットホーム１６に放出されて、プラットホーム１６の下降下限近傍において払い出しコンベヤ（図示せず）で受け取られ、それから出庫コンベヤ５に載せ換えられる。いうまでもないが、入庫機構部及び出庫機構部とも、様々の構成を採用できる。
【００２８】
（２）．単位棚
次に、図２〜図図４を参照して単位棚２の構造を説明する。図２は単位棚２の平面図、図３は図２の　ＩＩＩ−ＩＩＩ視図、図４は図２のＩＶ−ＩＶ視断面図、図５は要部の斜視図である。
【００２９】
単位棚２は、複数本（図では５本）のフリーローラウエイ１９を平行に配置したフローラック構造になっており、単位棚２において長手方向に延びる一側部にはサイドフレーム２０が配置されている。各フリーローラウエイ１９は、長尺で断面凸形の支持フレーム２１に多数の支持ローラ２２を適当な間隔で回転自在に取り付けられている。
【００３０】
格納庫は多数の支柱２３と、走行レール９の延び方向に沿って隣合った支柱２３を接続する横桟２４とを備えており、横桟２４に固定した受け板２５で支持フレーム２１とサイドフレーム２０とを受けている。なお、サイドフレーム２０を、これに形成した切欠き等の係合部を受け板２５に嵌め込むような係合手段により、受け板２５に対して上方から着脱自在に嵌め込むと、取り付けや交換を簡単に行える利点がある。
【００３１】
なお、支柱２３は複数列の単位棚２ごとに配置しており、従って、１本の横桟２５に複数群の支持フレーム２１が載っている。他方、格納効率を向上させるためには単位棚２は相当の長さ（例えば数ｍ〜１０ｍ以上）が必要なので、支柱２３は、単位棚２の長手方向に沿って見ると適当な間隔で一列状に多数本配置されている。
【００３２】
図２において示す符号２６は自走台車１０，１１のフォーク群であるが、フリーローラウエイ１９は、フォーク群２６と干渉しないように配置されている。また、フォーク群２６による荷Ｗの載せ降ろしを可能とするため、各フリーローラウエイ１９の始端と終端との上面はそれぞれ走行レール９よりも上方に位置している。
【００３３】
図３に示すように、各フリーローラウエイ１９は、その始端が高くて終端が低くなるように、水平に対して若干の角度θで傾斜している。従って、荷Ｗは自重によってフリーローラウエイ１９を自走していく。
【００３４】
また、例えば図２に示すように、フリーローラウエイ１９の各ローラ２１は、サイドフレーム２０から遠ざかるほどフリーローラウエイ１９の終端側にずれるように、平面視で回転軸を若干の角度で傾斜している。このため、荷Ｗは走行しながらサイドフレーム２０に徐々に近づいて行き、走行途次において一側面がサイドフレーム２０に当たり、その状態で走行していく。従って、荷Ｗはその大小に関係なく、自らの走行によって位置と姿勢とが揃えられる。
【００３５】
荷Ｗをスムースに走行させるため、サイドフレーム２０には鉛直状の軸線回りに回転自在なガイドローラ２７の群を適当な間隔で多数取り付けている。なお、ガイドローラ２７は、サイドフレーム２０の上部を構成する断面略コ字状のブラケット２０ａに取り付けているが、他の取り付け構造でも良い。また、ガイドローラ２７を設けることに代えて、摩擦係数がごく小さい樹脂板をサイドフレーム２０に貼るなどしても良い。
【００３６】
各フリーローラウエイ１９の終端には、荷Ｗを停止させるストッパー２８を上向きに突設している。出庫用自走台車１１への荷Ｗの積み替えは、フォーク群２６で荷Ｗをストッパー２８よりも上方に持ち上げることによって行われる。
【００３７】
（３）．送り手段
サイドフレーム２０とこれに隣接したフリーローラウエイ１９との間には、荷Ｗを強制移送するための送り手段２９を設けている。次に、この送り手段について、図２や図５に加えて図６以下の図面も参照して説明する。図６は要部の平面図、図７のうち（Ａ）は概念図、（Ｂ）は作用を示す図、図８は図６のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ視断面図である。
【００３８】
送り手段２９は、サイドフレーム２０に一体に設けた樋状の受け部材３０とその上方に配置した断面上向き開口Ｃ字状のガイドレール３１と、受け部材３０及びレール３１の間を周回するチェーンち３２と、チェーン３２が巻掛けられた主動スプロケット３３及び従動スプロケット３４とを備えている。
【００３９】
受け部材３０及びガイドレール３１の全長は単位棚２の全長よりは短くて、受け部材３０及びガイドレール３１と走行レール９との間には多少の間隔（例えば荷物１個分ほどの間隔）が空いている。
【００４０】
図６及び図８から理解できるように、主動スプロケット３３は減速機付きモータ３５の出力軸に固定されており、他方、従動スプロケット３４は受け部材３０の内側面に調節機構３６を介して取り付けられている。モータ３５は、ブラケットを介して横桟２４に固定されている。
【００４１】
チェーン３２は無端帯の一例であり、これには、荷Ｗを押す２個の押し部材３７と、チェーン３２の上半部が撓むことを抑制する多数の吊り部材３８と、押し部材３４の位置を検知するための２個のドグ部材３９とを取り付けている。
【００４２】
押し部材３７とドグ部材３９とはそれぞれチェーン３２の正反対の部位に取り付けられており、吊り部材３７は適当な間隔で取り付けられている。ガイドレール２１の内部には、ドグ部材３９の通過を検知するセンサー４０を設けている。なお、センサー４０の配置個数は１個で足りる。また、センサー４０は、光電スイッチのような非接触式のものでも良いし、リミットスイッチのような接触式でも良い。
【００４３】
図９は押し部材３７の平面図、図１０は図９の　Ｘ−Ｘ視視断面図、図１１は図９のＸＩ−ＸＩ視断面図である。これらの図や図５に示すように、押し部材３４は、チェーン３２に固定された板金製の本体３２ａと、ガイドレール３１の上面を転動するように本体３２ａに回転自在に取り付けられた一対の走行ローラ３２ｂと、走行ローラ３２ｂよりも高い高さとなるように本体３２ａに取り付けた押しローラ３２ｃとから成っている。
【００４４】
図７（Ａ）に示すように、押しローラ３２ｃの上面は荷Ｗの搬送面よりも若干の寸法Ｈ（例えば数ｍｍ）だけ高くなっており、このため、荷Ｗが本当は自走すべきにも拘らず何らかの理由でフリーローラウエイ１９で異常停止している場合は、チェーン３２を周回させると、異常停止した荷Ｗは押し部材３４の押しローラ３２ｃによって押されて、フリーローラウエイ１９の終端に向けて搬送される。
【００４５】
図１２では吊り部材３８を示しており、（Ａ）は分離斜視図、（Ｂ）は正面図、（Ｃ）は側面図である。吊り部材３８は、チェーン３２に固定された本体３８ａと、ガイドレール３１の上面を転動する一対の走行ローラ３８ｂとからっている。
【００４６】
吊り部材３８の走行ローラ３８ｂは、ガイドレール３１に載った状態でフリーローラウエイ１９の搬送面よりも下方に位置するように設定している。従って、吊り部材３８は荷Ｗと干渉することなく、荷Ｗの下方を移動して行く。
【００４７】
図１３ではドグ部材３９を示しており、（Ａ）は分離斜視図、（Ｂ）は正面図である。ドグ部材３９は、チェーン３２に固定された本体３９ａと、本体３９ａに回転自在に取り付けた三個の走行ローラ３９ｂと、本体３９ａの一側面に固定した検知片３９ｃとから成っており、その走行により、検知片３９ｃがセンサーで検知される。
【００４８】
（４）．動作及び制御例
以上の構成において、荷Ｗが何らかの理由で走行中に異常停止した場合は、チェーン３２を周回せさせて押し部材３７で押すことにより、荷Ｗを強制的に移動させることができる。従って、単位棚２での荷Ｗの詰まりを防止して、自動倉庫の稼働停止を防止できる。
【００４９】
この場合、ローラウエイ１９が傾斜していることによって荷Ｗは元々自走し勝手になっているため、仮に荷Ｗが何らかの理由で以上停止していても、一般には、荷Ｗは押し部材３７によって軽い力を加えられるだけで移動させられると言える。
【００５０】
ところで、各段の棚の単位棚２に入庫用自走台車１０で荷Ｗが格納されるが、どの荷Ｗをどの段の単位棚２に格納すべきかは制御装置で予め設定されている。そこで、単位棚２への荷Ｗの格納があった場合はチェーン３２が自動的に駆動されるように設定しておく。
【００５１】
この場合、押し部材３７における押しローラ３７ｃは荷Ｗの搬送面から若干の寸法だけ突出しているに過ぎないため、荷Ｗがストッパー２８や先行した荷に当たって適正に停止している場合は、押し部材３７は荷Ｗを押し上げながら逃げ移動することができ、このため、モータ３５の焼き付きのような問題は生じない。特に、実施形態のように、押しローラ３７ｃを荷Ｗに当てると、押しローラ３７ｃはスムースに逃げ回動する利点がある。
【００５２】
また、荷Ｗが正常に自走した場合は押し部材３７がいわば空回りの状態で移動することになり、この状態で後続の荷が勢い良く自走してくることが有り得る。この場合、搬送面からの押しローラ３７ｃの突出寸法は小さいため、荷Ｗは押しローラ３７ｃを乗り越えて走行することが可能である。従って、荷Ｗの走行を阻害することはない。
【００５３】
本実施形態のようにチェーン３２の正反対の部位に２個の押し部材３７を設けておくと、図７（Ａ）に示すように、待機状態で押し部材３７をスプロケット３３，３４の外端部に位置させて、押し部材３７を単位棚２の始端寄り部位の位置にスタンバイさせておくことにより、異常停止した荷Ｗの押し移動を迅速に行うことができる。
【００５４】
言うまでもないが、押し部材３７がスプロケット３３，３４の外端部に位置したときにドグ部材３９がセンサー４０で検知されて、モータ３５の回転が停止する。ドグ部材３９はチェーン３２に２個設けているので、チェーン３２の半周を１サイクルとして、チェーン３２は１回の駆動で１サイクルだけ周回する。
【００５５】
なお、チェーン３２に押し部材３７を１個だけ設けている場合は、チェーン３２が１周することによって押し部材３７は搬送面を縦断するので、チェーン３２の１回の周回を１サイクルとして駆動することになる。なお、押し部材３７や吊り部材３８をドグに兼用することも可能である。
【００５６】
押し部材３７が待機している状態では、当該押し部材３７は荷Ｗの搬送面よりも下方に位置しているため、荷Ｗの走行の邪魔になることはない。荷Ｗは基本的には自重で自走するもので、押し部材３７は荷Ｗをいわば補助的に押すものであるため、これを駆動するモータ３５には大きな動力は必要はない。従って、単位棚２を動力式コンベヤ式に構成した場合のように大きなランニングコストが掛かることはない。
【００５７】
複数の荷Ｗが適正に停止している場合、先頭の荷Ｗを出庫用自走台車１１で取り出しても後続の荷Ｗが前進動しないケースが考えられる。これも異常停止の一種であり、是正する必要がある。この点については、複数の荷Ｗが存在している状態で荷Ｗを単位棚から取り出したらモータ３５を駆動開始して、チェーン３２が１サイクル（半周）だけ周回したら、リミットスイッチ４０によってモータ３５の駆動を停止させることによって対処できる。
【００５８】
そして、単位棚２への荷Ｗの格納と、単位棚２からの荷Ｗの取り出しとのいずれかが行われるとチェーン３２が半周だけ周回するようにモータ３５の駆動を制御することにより、単位棚２での荷Ｗの詰まり（異常停止）を確実に防止することができる。なお、制御態様を単純化するため、単位棚２に複数の荷が存在するか否かを演算することなく、荷Ｗの取り出しがあったら自動的にチェーン３２が駆動されるように制御することも可能である。
【００５９】
図１４に概念的に示すように、単位棚２に多数の荷Ｗが格納されている場合において、先頭のＷと２番目の荷Ｗとの間に間隔が空いたままとなって、いわば、２番目以降の荷Ｗが異常停止状態になっていることがある。この場合、２番目以降の荷Ｗの群は全体としては重量が大きいため、押し部材３７を駆動しても２番目以降の荷Ｗの群を全体的に移動させることができないケースが考えられる。
【００６０】
しかし、この場合も、押し部材３７が異常停止した荷Ｗを押し上げながら通過して２番目の荷Ｗに下面に至ると、１個の荷Ｗとしては重量は大きくないため、押し部材３７によって荷Ｗの後端を若干押し上げていることによる当該荷Ｗと押し部材３７との摩擦により、少なくとも２番目の荷Ｗは確実に移動させて先頭の荷Ｗに密着させることができる。
【００６１】
出庫の確実性・迅速性のためには、少なくとも先頭の１個の荷が出庫用台車１１で取り出し得る状態であったら足りるから、図１４のような状態の場合、上記したような押し部材３７の働きにより、少なくとも２個の荷Ｗを単位棚２の終端部に適正に待機させておくと、連続的な荷Ｗの取り出しが可能になるため、出庫の確実性と迅速性とを担保できるのである。
【００６２】
押し部材３７によって何個の荷Ｗなら確実に移動させることかできるかは、それら荷Ｗの重量や大きさ等の様々の要因によって決まることであり、場合によっては、２〜３個程度の荷Ｗならまとめて移動させることも可能である。
【００６３】
図１４のような状態において、押し部材３７によって少なくとも２個の荷Ｗを適正な位置に待機させておくためには、例えば、出庫があったら押し部材３７が２回周回するように制御したり、或いは、入庫と出庫とに関連つけた制御に加えて、適当な時間間隔で間欠的に駆動するように制御するなどしたら良い。
【００６４】
単位棚２への送り手段２９の設置場所や設置数は任意に設定でき、例えば、単位棚２の長手中心線に沿ってチェーン３２を配置したり、長手中心線を挟んだ両側に２本のチェーン３２を配置したりすることも可能である。但し、本実施形態のように、荷Ｗをサイドフレーム２０に寄せるように構成した場合、送り手段２９をサイドフレーム２０に近接して配置すると、１つの送り手段２９だけで荷Ｗを適切に押し移動できる利点がある。
【００６５】
つまり、例えば単位棚２の長手中心線に沿って送り手段２９を設けた場合、荷の大きさが小さいと、荷Ｗの端部が押し部材３７で押されることによって荷Ｗが水平旋回してしまう虞があるが、本実施形態では、荷Ｗはその大小に関係なくサイドフレーム２０と重なり勝手になっているため、荷Ｗのうちサイドフレーム２０に近い部分を押しても旋回作用は生ぜず、従って、異常停止した荷Ｗを適正な姿勢で押し移動させることができるのである。
【００６６】
なお、モータにトルクリミッタを設けて所定値異常の荷重が作用したらチェーン３２の駆動が停止するように制御したり、モータ３５にトルクセンサーを設けて、所定値以上の荷重が作用したら回転停止するように制御することも可能である。
【００６７】
（５）．その他
本発明は、上記の実施形態の他にも様々に具体化することができる。例えば、搬送路の具体的な態様としては、多数のローラを備えたフリーローラウエイには限らず、荷が滑り移動する板状等のシュートとしたり、或いは、ベルトが自由に周回するベルトコンベヤ状としたりすることも可能である。多数のボールが自在に回転するボールコンベヤ状に構成することも可能である。
【００６８】
本願発明を自動倉庫に適用する場合、単位棚への荷の出し入れを行う移載機構は自走台車方式とすることには限らず、スタッカクレーンのような他の移載機構を採用しても良いことは言うまでもない。
【００６９】
送り手段も様々に具体化することができる。例えば、無端帯を使用する場合、チェーンにき限らず、タイミングベルトのようなベルト、或いはワイヤーなどの各種のものを採用できる。無端帯への押し部材の取り付け個数は２個に限らず、１個だけ又は３個以上設けても良い。
【００７０】
また、送り手段としてはチェーン等の無端帯を使用することには限らず、例えば、複数のローラウエイのうちの１つを動力駆動式としたり、フリーローラウエイに加えて動力式のベルトコンベヤを設けるなどすることも可能である。長手方向に沿った一部又は複数の部位に、動力駆動式のローラコンベヤを設けるなどしても良い。
【００７１】
実施形態のように荷の側面が当たるサイドフレームを設けている場合、サイドフレームに設けたローラを駆動式としたり、サイドフレームにチェーン等の無端帯を設けてこれに押し部材を設けても良い。
【００７２】
或いは、搬送面の上方に無端帯を配置して、これに押し部材を取付けることも可能である。更には、搬送路の傾斜角度を可変式として、荷の異常停止をセンサーで検知したら、搬送路の傾斜角度を大きくすることによって強制搬送することも可能である。
【００７３】
荷が正常に停止している場合に押し部材を荷の下方に潜り込ませる退避手段としては、実施形態のように押し部材の上向き突出寸法を僅かにすることには限らず、例えば押し部材をばね手段に抗して後傾するように構成して、ある程度以上の抵抗がかかったら倒れ回動するように構成することなども可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動倉庫の概略平面視図である。
【図２】単位棚の平面図である。
【図３】図２の　ＩＩＩ−ＩＩＩ視図である。
【図４】図２のＩＶ−ＩＶ視断面図である。
【図５】要部の斜視図である。
【図６】要部の平面図である。
【図７】（Ａ）は概念図、　（Ｂ）は作用を示す図である。
【図８】図６のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ視断面図である。
【図９】押し部材の平面図である。
【図１０】図９の　Ｘ−Ｘ視視断面図である。
【図１１】図９のＸＩ−ＸＩ視断面図である。
【図１２】吊り部材を示す図である。
【図１３】ドグ部材を示す図である。
【図１４】制御態様の一例を説明するための図である。
【符号の説明】
１　格納部
２　単位棚（搬送路）
３　入庫コンベヤ
５　出庫コンベヤ
１０，１１　自走台車
１９　フリーローラウエイ
２０　サイドフレーム
２９　送り手段
３１　ガイドレール
３２　チェーン
３３，３４　スプロケット
３７　押し部材
３８　吊り部材
３９　ドグ部材
【図１】
2004051276.tif 000003
【図２】
2004051276.tif 000004
【図３】
2004051276.tif 000005
【図４】
2004051276.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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