(57)【要約】【課題】ブラシレス直流モータに供給される３相電流の相転換区間で発生する相電流の一時減少によるトルクリップルを最小化するブラシレス直流モータの制御装置及び方法を提供する。【解決手段】制御装置は、商用交流電源を多相交流電源に変換する電力変換装置と、ブラシレス直流モータの回転子の位置情報と電力変換装置の陰極に流れる消弧相電流の消滅時点により検出した相転換区間のうちに非転換相の平均電圧を一定に維持する補償電圧を供給するように電力変換装置を制御する制御部とを備える。制御方法は、非転換相電流の供給により駆動したモータの回転子の位置情報から相転換開始点を検出し、相転換によるトルクリップルを最小化するための補償電圧を供給し、電力変換装置の陰極に現れる消弧相電流の消滅により相転換の終了時点を検出して補償電圧の供給を中止し、非転換相電流の供給を再開する。【選択図】　図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブラシレス直流モータの制御装置において、
商用交流電源を多相交流電源に変換する電力変換装置と、
前記ブラシレス直流モータの回転子の位置情報と前記電力変換装置の陰極に流れる消弧相電流の消滅時点とにより相転換区間を検出し、相転換区間のうちに非転換相の平均電圧を一定に維持するための補償電圧を供給するように前記電力変換装置を制御する制御部とを含むことを特徴とするブラシレス直流モータの制御装置。
【請求項２】
前記電力変換装置は、
前記商用交流電源を直流に変換するコンバータと、
直流電源を前記多相交流電源に変換するインバータと、
前記コンバータとインバータを連結する直流端キャパシタとを含むことを特徴とする請求項１記載のブラシレス直流モータの制御装置。
【請求項３】
前記インバータの直流端の陰極に現れる電流を検出し、検出された電流情報を前記制御部に提供する単一の電流センサーをさらに含むことを特徴とする請求項２記載のブラシレス直流モータの制御装置。
【請求項４】
前記インバータが３相フル−ブリッジインバータであることを特徴とする請求項２記載のブラシレス直流モータの制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、
相転換区間を検出するための相転換検出部と、
非転換区間で非転換相電流が供給されるようにするための第１電流制御信号を発生させ、相転換区間で前記補償電流が供給されるように第２電流制御信号を発生させる制御信号変換部とを含むことを特徴とする請求項１記載のブラシレス直流モータの制御装置。
【請求項６】
前記第２電流制御信号（Ｂ）が
【数１】
2004147482.tif 000006
で定義されることを特徴とする請求項５記載のブラシレス直流モータの制御装置。
前記式において、Ｂは０＜Ｂ＜１の条件を満たす値を有し、Ａは第１電流制御信号の大きさで、０＜Ａ＜１を満たす値を有し、Ｋｅは逆起電力定数、ωは回転子の回転速度、ＶＤＣは直流端のキャパシタの両端間電圧である。
【請求項７】
前記制御部は、
外部から入力される速度制御信号と現在の速度情報に基づき、前記ブラシレス直流モータの回転速度が前記速度制御信号の値を追従するように電流命令を発生させる速度制御部と、
前記電流命令と前記電流センサーで検出された電流情報に基づき、前記ブラシレス直流モータの相電流が前記電流命令を追従するようにするための前記第１電流制御信号を発生させる電流制御部と、
前記第１電流制御信号を入力し前記第２電流制御信号を発生させ、前記相転換検出部から発生する前記相転換検出信号に応じて前記第１及び第２電流制御信号のいずれかを出力する制御信号変換部と、
前記制御信号変換部から出力される電流制御信号に応じて、インバータを制御するための制御信号を発生させるインバータ制御部とを含むことを特徴とする請求項５記載のブラシレス直流モータの制御装置。
【請求項８】
前記制御信号変換部は、
両端に前記第１及び第２電流制御信号がそれぞれ入力され、前記相転換検出部から発生する相転換検出信号により制御され、前記第１及び第２電流制御信号のいずれか一つを出力するスイッチと、
前記スイッチを介して出力される電流制御信号の大きさを前もって設定された大きさ以下に制限するリミタとを含むことを特徴とする請求項７記載のブラシレス直流モータの制御装置。
【請求項９】
前記電力変換装置から出力される多相交流電源が３相交流電源であることを特徴とする請求項１記載のブラシレス直流モータの制御装置。
【請求項１０】
前記電力変換装置が後端部ユニポーラパルス幅変調方式とバイポーラパルス幅変調方式のいずれかで動作することを特徴とする請求項１記載のブラシレス直流モータの制御装置。
【請求項１１】
商用交流電源を多相交流電源に変換する電力変換装置を備えるブラシレス直流モータ制御装置の相転換検出装置において、
前記ブラシレス直流モータの回転子の位置情報から相転換開始点を検出し、前記電力変換装置の陰極に流れる消弧相電流の消滅時点から相転換終了時点を検出することを特徴とするブラシレス直流モータ制御装置の相転換検出装置。
【請求項１２】
前記電力変換装置は、
前記商用交流電源を直流に変換するコンバータと、
直流電源を前記多相交流電源に変換するインバータと、
前記コンバータとインバータを連結する直流端キャパシタとを含むことを特徴とする請求項１１記載のブラシレス直流モータの相転換検出装置。
【請求項１３】
前記インバータの直流端の陰極に現れる電流を検出し、検出された電流情報を前記制御部に提供する単一の電流センサーをさらに含むことを特徴とする請求項１２記載のブラシレス直流モータの相転換検出装置。
【請求項１４】
前記インバータが３相フル−ブリッジインバータであることを特徴とする請求項１２記載のブラシレス直流モータの相転換検出装置。
【請求項１５】
前記電力変換装置から出力される多相交流電源が３相交流電源であることを特徴とする請求項１１記載のブラシレス直流モータの相転換検出装置。
【請求項１６】
前記電力変換装置が後端部ユニポーラパルス幅変調方式とバイポーラパルス幅変調方式のいずれかで動作することを特徴とする請求項１１記載のブラシレス直流モータの相転換検出装置。
【請求項１７】
商用交流電源を多相交流電源に変換する電力変換装置から電力を受けるブラシレス直流モータの制御方法において、
非転換相電流を供給してモータを駆動する段階と、
回転子の位置情報から相転換開始点を検出する段階と、
相転換が始まると、相転換によるトルクリップルを最小化するための補償電流を供給する段階と、
前記電力変換装置の陰極（−）に現れる消弧相電流が消滅されることから相転換終了時点を検出し、前記補償電流の供給を中止する段階とを含むことを特徴とするブラシレス直流モータの制御方法。
【請求項１８】
前記インバータが３相フル−ブリッジインバータであることを特徴とする請求項１７記載のブラシレス直流モータの制御方法。
【請求項１９】
前記電力変換装置の陰極に現れる電流を単一の電流センサーで検出することを特徴とする請求項１７記載のブラシレス直流モータの制御方法。
【請求項２０】
前記電力変換装置から出力される多相交流電源が３相交流電源であることを特徴とする請求項１７記載のブラシレス直流モータの制御方法。
【請求項２１】
前記電力変換装置が後端部ユニポーラパルス幅変調方式とバイポーラパルス幅変調方式のいずれかで動作することを特徴とする請求項１７記載のブラシレス直流モータの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はモータの制御装置及び方法に係り、より詳しくはトルクリップル（ｔｏｒｑｕｅ　ｒｉｐｐｌｅ）を最小化するためのブラシレス直流モータの制御装置及び方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ブラシレス直流モータは、ブラシ、整流子などの機械的要素の代わりに、スイッチング素子で構成された整流回路を用いる。このブラシレス直流モータは磨耗によるブラシの交替が不要であり、電子妨害（ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ　ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ）と騒音が小さいことが特徴である。このようなブラシレス直流モータ制御装置の構造を図１に基づいて説明する。
【０００３】
図１は従来のブラシレス直流モータ制御装置を示すブロック図である。図１に示すように、コンバータ１０４、キャパシタ１０８及びインバータ１０６からなる電力変換装置は、交流電源装置１０２から供給される交流電源をパルス形態の３相交流電源に変換してブラシレス直流モータ１１０に供給する。インバータ１０６からブラシレス直流モータ１１０に供給される３相交流電源（Ｕ、Ｖ、Ｗ）の各相電流は電流センサー１１２ａ、１１２ｂにより検出される。検出された相電流の情報は制御部１１４に送られ、インバータ制御信号を発生させる根源となる。ブラシレス直流モータ１１０の回転子の位置と速度は位置／速度検出部１１６により検出され、検出された回転子の位置情報も制御部１１４に送られ、インバータ制御信号を発生させる根源となる。制御部１１４は、外部から入力される速度制御信号、相電流情報、回転子位置などを参照して、速度制御信号の要求に応えるよう、モータ１１０の回転速度を制御する。インバータ制御信号は、インバータ１０６から出力される３相交流電源（Ｕ、Ｖ、Ｗ）の相転換時点及び相電流の大きさを制御するためのものである。
【０００４】
このような従来のブラシレス直流モータ１１０を駆動することにおいて、３相交流電源（Ｕ、Ｖ、Ｗ）の相転換が行われる時点で、相電流の一時減少によりトルクリップルが発生する。ブラシレス直流モータのトルクは、誘起電圧と電流との掛け算で表すことができるが、相転換区間で相電流が一時減少することによりトルクリップルが発生する。このトルクリップルは騒音及び振動発生の原因となるため、これを最小にするための制御装置及び方法が要求される。
【０００５】
ブラシレス直流モータのトルクリップルを最小にするためには、相転換区間を正確に検出し、不足した電圧を補償しなければならない。相転換区間を正確に検出することができなければ、電流の不足補償又は過補償を引き起こすため、トルクリップルの最小化のためには、正確な相転換区間の検出が非常に重要である。ブラシレス直流モータの相転換区間を検出するために用いられる既存の方法としては、電流センサーを用いて相電流を検出する方法がある。しかし、図１に示すように、各相電流を検出するため、二つの電流センサーを使うのは製造原価上昇の原因となり、生産者と消費者の両方に大きな負担となる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
したがって、本発明は、ブラシレス直流モータに供給される３相電流の相転換区間で発生する相電流の一時減少によるトルクリップルを最小化するため、３相交流電源の相転換時点及び区間を正確に予測して検出し、検出された相転換区間での電流減少を補償することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するための本発明によるブラシレス直流モータの制御装置は、電力変換装置と制御部を含んでなる。電力変換装置は商用交流電源を多相交流電源に変換する。制御部は、ブラシレス直流モータの回転子の位置情報と電力変換装置の陰極に流れる消弧相電流の消滅時点により相転換区間を検出し、相転換区間のうちに非転換相の平均電圧を一定に維持するための補償電圧を供給するように電力変換装置を制御する。
【０００８】
また、商用交流電源を多相交流電源に変換する電力変換装置により電力を受ける本発明によるブラシレス直流モータの制御方法は、まず非転換相電流を供給してモータを駆動し、駆動中のモータの回転子の位置情報から相転換開始点を検出する。相転換が始まると、相転換によるトルクリップルを最小化するための補償電圧を供給し、電力変換装置の陰極（−）に現れる消弧相電流が消滅することから相転換の終了時点を検出して補償電圧の供給を中止し、非転換相電流の供給を再開する。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明によるブラシレス直量モータの制御装置及び方法の好ましい実施例を図２ないし図８に基づいて詳細に説明する。
図２は、本発明によるブラシレス直流モータ制御装置を示すブロック図である。同図に示すように、コンバータ２０４、キャパシタ２０８及びインバータ２０６からなる電力変換装置は、交流電源装置２０２から供給される交流電源を直流電源に変換し、改めて３相交流電源（Ｕ、Ｖ、Ｗ）に変換してブラシレス直流モータ２１０に供給する。コンバータ２０４は交流電源を直流に変換し、インバータ２０６は直流電源をパルス形態の３相交流電源（Ｕ、Ｖ、Ｗ）に変換してブラシレス直流モータ２１０に供給する。
【００１０】
コンバータ２０４とインバータ２０６間の直流端キャパシタ（ＤＣ−ｌｉｎｋ　ｃａｐａｃｉｔｏｒ）２０８の陰極（−）に流れる電流は単一の電流センサー２１２により検出され、検出された電流情報は制御部２１４に送られる。位置／速度検出部２１６はブラシレス直流モータ２１０の回転子の速度及び位置を検出し、その情報を制御部２１４に提供する。制御部２１４は、このように提供される電流量情報と位置／速度情報に基づき、外部から入力される速度制御信号値を追従するように、直流モータ１１０の回転速度を制御する。このため、インバータ２０６はインバータ制御信号を発生し、インバータ２０６から出力される３相交流電源（Ｕ、Ｖ、Ｗ）の相転換時点及び各相の電流を制御する。図２に示す本発明によるブラシレス直流モータ制御装置の最も著しい特徴は、単一の電流センサー２１２を用いて直流端キャパシタ２０８の陰極（−）で電流を検出することである。
【００１１】
図３は、図２に示した本発明によるブラシレス直流モータ制御装置の制御部２１４の構成を示すブロック図である。同図に示すように、速度制御信号と現在の速度情報が加算器３０２により加算されて速度制御部３０４に提供される。速度制御部３０４は、ブラシレス直流モータ２１０の回転速度が速度制御信号値を追従するように、電流命令を発生させる。この電流命令と、電流センサー２１２により検出された電流情報が加算器３０６により加算されて電流制御部３０８に提供される。電流制御部３０８は、ブラシレス直流モータ２１０の相電流が電流命令を追従するための第１電流制御信号（Ａ）を発生させる。相転換検出部３１６は、位置／速度検出部２１６により検出された位置情報と、電流センサー２１２により検出された電流情報とから相転換区間を検出して相転換検出信号（Ｄ）を発生させる。この相転換検出信号（Ｄ）は電流制御部３０８から発生する第１電流制御信号（Ａ）とともに制御信号変換部３１０に入力される。
【００１２】
制御信号変換部３１０は、電流制御部３０８から発生する第１電流制御信号（Ａ）を変換し、内部的に第２電流制御信号（Ｂ）（図示せず）を発生させる。相転換検出部３１６の相転換検出信号（Ｄ）は、第１電流制御信号（Ａ）と第２電流制御信号（Ｂ）のいずれか一つの信号が第３電流制御信号（Ｃ）として出力されるようにする。制御信号変換部３１０から出力される第３電流制御信号（Ｃ）はインバータ制御部３１４から発生するインバータ制御信号のパルス幅を決定する。
【００１３】
図４は、図３の制御信号変換部３１０の構成を示すブロック図である。同図に示すように、制御信号変換部３１０は、電流制御部３０８から発生する第１電流制御信号（Ａ）と内部的に生成される第２電流制御信号（Ｂ）のいずれか一つがスイッチ４１０を介してリミタ４１２に入力されるように構成される。増幅器４０２により生成されるＡｍａｘの１／２信号と、信号発生器４０６により生成されるＫｅω／２ＶＤＣ信号とが加算器４０８で合算されて第２電流制御信号（Ｂ）が生成される。第２増幅器４０４に入力されるＡｍａｘ信号は第１電流制御信号（Ａ）が有し得る最大値であって、本実施例では１の値を有する。
【００１４】
第１及び第２電流制御信号（Ａ、Ｂ）のいずれか一つを選択するためのスイッチ４１０は、相転換検出部３１６から発生する相転換検出信号（Ｄ）によりスイッチングされる。相転換区間でないうちには、相転換検出部３１６はスイッチ４１０の接点がＳ１端子に連結されるようにして、第１電流制御信号（Ａ）がリミタ４１２を介して第３電流制御信号（Ｃ）として出力されるようにする。また、相転換検出部３１６は、相転換区間のうちには、スイッチ４１０の接点がＳ２端子に連結されるようにして、第２電流制御信号（Ｂ）がリミタ４１２を介して第３電流制御信号（Ｃ）として出力されるようにする。第３電流制御信号（Ｃ）はインバータ制御部３１４に入力され、インバータ制御信号の根源となる。リミタ４１２は第３電流制御信号（Ｃ）の大きさを一定の大きさ（例えば、１）未満に制限する。
【００１５】
第１電流制御信号（Ａ）は正常の相電流を発生させるためのものであり、第２電流制御信号（Ｂ）は、相転換区間で非転換相の平均電圧が減少しないように、補償電流を発生させるためのものである。後端部ユニポーラパルス幅変調方式の使用に際して、２相通電区間で第１電流制御信号（Ａ）により通電される相に印加される平均電圧Ｖ１はつぎのように表現される。
【００１６】
【数２】
2004147482.tif 000003
【００１７】
前記式（１）において、ＶＤＣは直流端のキャパシタ２０８の両端間電圧であり、Ａは第１電流制御信号の大きさで、０＜Ａ＜１を満たす値を有する。
後端部ユニポーラパルス幅変調方式の使用に際して、相転換区間のうちに非転換相に印加される平均電圧Ｖ２はつぎのように表現される。
【００１８】
【数３】
2004147482.tif 000004
【００１９】
前記式（２）において、Ｋｅは逆起電力定数、ωは回転子の回転速度、ＶＤＣは直流端のキャパシタ２０８の両端間電圧、Ａは第１電流制御信号の大きさで、０＜Ａ＜１を満たす値を有する。
非転換相の平均電圧が変化しないようにするためには、Ｖ１＝Ｖ２の条件が成り立たなければならない。この条件を満たす第２電流制御信号（Ｂ）の大きさＢはつぎのように表現できる。
【００２０】
【数４】
2004147482.tif 000005
【００２１】
前記式（３）において、Ｂの大きさは、０＜Ｂ＜１を満たす値を有する。
第２電流制御信号（Ｂ）が正確に相転換区間のうちにだけ供給される場合、平均電圧の正確な補償が行われる。仮に、相転換区間が終了するに先立ち、第２電流制御信号（Ｂ）の供給が中断されると、不足補償が行われ、相転換区間が終了した後にも第２電流制御信号（Ｂ）が供給されると、過補償が行われるため、トルクリップルを最小化することができない。
【００２２】
本発明によるブラシレス直流モータ制御装置及び方法においては、回転子の位置情報から相転換区間の開始点を検出し、直流端キャパシタの陰極で現れる消弧相電流の消滅時点から相転換区間の終了時点を検出し、この相転換区間のうちにだけ補償電流を供給することにより、トルクリップルを最小化する。このような本発明による相転換区間終了時点検出方法について図面に基づいて詳細に説明する。
【００２３】
図５は、図２に示す本発明によるブラシレス直流モータ制御装置のインバータ２０６が３相フルーブリッジインバータである場合の構成を示す回路図であって、後述する図６の３相交流信号に応じてそれぞれのスイッチング素子、つまりトランジスタＱ１〜Ｑ６が制御され相電流の転換が行われる。
【００２４】
図６は、ブラシレス直流モータ制御装置の後端部ユニポーラパルス幅変調方式を示すもので、インバータ２０６を駆動するためのインバータ制御信号を示す図である。後端部ユニポーラパルス幅変調方式においては、図６に示すような１２０°通電区間のうち、後端部（ｏｕｔ−ｇｏｉｎｇ　ｐｈａｓｅ）の６０°区間で単一のスイッチング素子のオン／オフ（ユニポーラ）によりパルス幅が変調される。
【００２５】
図６の６０°地点を見ると、トランジスタＱ２を通じて供給される相電流の点弧時点とトランジスタＱ１を通じて供給されるパルス幅変調相電流の第１パルスとが互いに同期されていない。このような非同期により非転換相の平均電圧が変動し得るため、トルクリップルを最小化するため、点弧相電流の点弧時点とパルス幅変調相電流の第１パルスの開始点を同期させる。
【００２６】
図７Ａないし図７Ｄは、相転換区間でのインバータ内部の電流の流れを示すもので、Ｕ−Ｖ相（０°〜６０°区間）からＵ−Ｗ相（６０°〜１２０°区間）に転換されるまでの電流の流れを段階的に示す図である。図７ＡはＵ−Ｖ相（０°〜６０°区間）でのインバータ２０６の電流の流れを示す。この区間では、トランジスタＱ１、Ｑ６がターンオンされ、Ｕ−Ｖ相電流が流れる。
【００２７】
この状態で、トランジスタＱ６がターンオンされ、トランジスタＱ２がターンオンされることにより、図７Ｂ及び図７Ｃに示すように、Ｕ−Ｖ相からＵ−Ｗ相への相転換が始まる。図７Ｂ及び図７Ｃは相転換区間での消弧される相電流７０２と点弧される相電流７０４の流れを示す図である。図７Ｂの場合はトランジスタＱ１、Ｑ２の両方がターンオンされている状態であるが、この場合、直流端キャパシタ２０８の陰極（−）には新たに点弧される相（Ｗ）の電流７０４が現れる。図７Ｃの場合はトランジスタＱ１がターンオフされ、トランジスタＱ２は依然としてターンオンされている状態であるが、この場合、直流端キャパシタ２０８の陰極（−）には消弧される相（Ｖ）の電流７０６のみが現れ、点弧される相（Ｗ）の電流７０８はキャパシタ２０８の陰極（−）には及ばなくてダイオードＤ４を通じて流れることになる。このような電流の流れは、通電される二つのスイッチング素子を同時にオン／オフさせるバイポーラパルス幅変調方式の場合にも類似する。
【００２８】
したがって、後端部ユニポーラパルス幅変調方式とバイポーラパルス幅変調方式は、インバータ直流端の陰極に電流センサーを設けると、相転換区間のうちに消弧される相の電流を検出することができ、消弧される相電流の消滅時点を検出することにより、相転換区間の完了時点を正確に検出することができる。この場合、直流端キャパシタ２０８の陰極（−）に現れる電流のみを検出するとよいので、単一の電流センサーだけでも相転換完了時点の検出が可能である。こうして求められた相転換区間のうち、第１電流制御信号（Ａ）の代わりに、第２電流制御信号（Ｂ）をインバータ制御部３１４に供給することにより、相転換区間での非転換相の平均電圧の変動によるトルクリップルを最小化することができる。
【００２９】
図７Ｄは相転換が完了した状態のインバータ２０６の電流の流れを示すもので、トランジスタＱ１、Ｑ２共にターンオンされている状態である。この際、直流端キャパシタ２０８の陰極（−）には相転換の完了した非転換相電流が現れる。
【００３０】
図８は、本発明によるブラシレス直流モータの制御方法を示すフローチャートである。同図に示すように、非転換相電流を供給してモータ２１０を駆動する（段階Ｓ８０２）。回転子の位置情報を用いて相転換が始まるかを監視し（段階Ｓ８０４）、相転換が始まるまで非転換相電流の供給を続ける。相転換が始まると（段階Ｓ８０６）、相転換によるトルクリップルを最小化するための補償電圧を供給する（段階Ｓ８０８）。直流端キャパシタ２０８の陰極（−）に現れる消弧相電流が消滅することにより相転換の終了時点が検出されると（段階Ｓ８１０）、補償電圧の供給を中止し、非転換相電流の供給を再開する（段階Ｓ８１２）。
【００３１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によるブラシレス直流モータ制御装置及び方法は、回転子の位置情報から相転換区間の開始点を検出し、直流端キャパシタの陰極に現れる消弧相電流の消滅時点から相転換区間の終了時点を検出し、相転換区間のうちにだけ補償電圧を供給することにより、ブラシレス直流モータの３相交流電源の相転換の際に発生し得るトルクリップルを最小化する。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来のブラシレス直流モータ制御装置を示すブロック図である。
【図２】本発明によるブラシレス直流モータ制御装置を示すブロック図である。
【図３】図２に示す本発明によるブラシレス直流モータ制御装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【図４】図３の制御信号変換部の構成を示すブロック図である。
【図５】図２に示す本発明によるブラシレス直流モータ制御装置のインバータの構成を示す回路図である。
【図６】ブラシレス直流モータ制御装置の後端部ユニポーラパルス幅変調方式を示す波形図である。
【図７Ａ】相転換区間でのインバータ内部の電流の流れを示す回路図である。
【図７Ｂ】相転換区間でのインバータ内部の電流の流れを示す回路図である。
【図７Ｃ】相転換区間でのインバータ内部の電流の流れを示す回路図である。
【図７Ｄ】相転換区間でのインバータ内部の電流の流れを示す回路図である。
【図８】本発明によるブラシレス直流モータの制御方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
２０４　コンバータ
２０６　インバータ
２０８　キャパシタ
２１０　ブラシレス直流モータ
２１２　電流センサー
２１４　制御部
２１６　位置／速度検出部
３０２　加算器
３０４　速度制御部
３０６　加算器
３０８　電流制御部
３１０　制御信号変換部
３１４　インバータ制御部
３１６　相転換検出部
４０２　増幅器
４０４　第２増幅器
４０６　信号発生器
４０８　加算器
４１０　スイッチ
４１２　リミタ
【図１】
2004147482.tif 000007
【図２】
2004147482.tif 000008
【図３】
2004147482.tif 000009
【図４】
2004147482.tif 000010
【図５】
2004147482.tif 000011
【図６】
2004147482.tif 000012
【図７Ａ】
2004147482.tif 000013
【図７Ｂ】
2004147482.tif 000014
【図７Ｃ】
2004147482.tif 000015
【図７Ｄ】
2004147482.tif 000016
【図８】
2004147482.tif 000017