(57)【要約】【課題】本発明は先端等バラバラに位置した状態で多数配列された枝にワーク等を高速に引っ掛けて行く部材取付け装置を提供するにある。【解決手段】昇降移動且つ頭部を首振り的動作ができるとともに動作体進み動作および後進である動作体退き動作ができるようにしてなる部材取付け動作体７ａ〜７ｄと、移動する部材取付け動作体７ａ〜７ｄに取付け部材４を案内する部材案内部９と、部材取付け動作体７ａ〜７ｄのそれぞれに設定された取付け部材４の取付け部位が位置する部位である移動側合致部位１０、移動側合致部位１０と合致させられる取付け部分５の先端部である固定側合致部位１１を検出するための第１の検出手段１２と、固定側合致部位１１が移動側合致部位１０の真下に来たことを検出するための第２の検出手段１４とで部材取付け装置を構成している。【選択図】  図７
2004225064.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動しながら支持した取付け部材を放し取付けて行くなどの動作体側に設定された移動側合致部位、固定体側に配列された複数の固定側合致部位に前記移動側合致部位を順次に合致させる方法であって、前記部材取付け動作体を前記固定体側に進める進め動作段階と、前記部材取付け動作体に設けられた、前記移動側合致部位線上を検出範囲に含む検出手段により前記固定側合致部位を検出する固定側合致部位検出段階と、前記部材取付け動作体の全体あるいは一部を前記配列方向に対して略直角に動かしてあるいは前記固定側合致部位に当り動かさすことにより該固定側合致部位を前記移動側合致部位線上に位置させる配列方向位置合わせ段階と、前記固定側合致部位を前記移動側合致部位線上に位置させた状態を維持しながら前記部材取付け動作体の全体あるいは一部を前記固定体側に進み動作あるいは退き動作させて、前記固定側合致部位を前記移動側合致部位の真下あるいは真後などのセット位置に位置させるセット位置合わせ段階と、前記部材取付け動作体の全体あるいは一部を前記移動側合致部位線上に動かして前記移動側合致部位を前記固定側合致部位に合致させる合致段階と、前記部材取付け動作体の全体あるいは一部を前記固定体側から退く動作体退き動作段階と、からなることを特徴とする移動側合致部位を固定側合致部位に合致させる方法。
【請求項２】
作業者や部材供給部などから供給される取付け部材を部材取付け冶具に配列された多数の取付け部分に順次取付けて行く、該取付け部分の配列方向に移動する配列移動し且つ該配列移動方向に対して略直角方向に全体をあるいは一部を首振り的動作ができるとともに前記取付け部分方向に全体あるいは一部を動作体進み動作および動作体退き動作ができるようにしてなる部材取付け動作体と、この部材取付け動作体側に設定された該部材取付け動作体に支持された前記取付け部材の取付け部位が位置される部位である移動側合致部位と、前記部材取付け動作体に設けられた前記移動側合致部位と合致させられる前記取付け部分の先端部や孔部などの固定側合致部位を検出するための、前記移動側合致部位の前記配列移動方向の直線面部位を検出範囲に含む第１の検出手段と、前記部材取付け動作体に設けられた前記固定側合致部位が該移動側合致部位の略真下あるいは略真後などで且つ前記直線面部位のセット位置に来たことを検出するための第２の検出手段とからなり、動作体進み動作および配列移動あるいはいずれか一方の動作により前記第１の検出手段で前記固定側合致部位を検出し、前記首振り的動作させて前記固定側合致部位を前記直線面部位に位置させるとともにその状態を維持しながら前記動作体進み動作あるいは前記動作体退き動作させて前記セット位置に位置させ、前記動作体退き動作あるいは前記配列動作させて前記移動側合致部位を前記固定側合致部位に合致させて前記取付け部材を前記取付け部分に取付けさせ、前記動作体退き動作させるようにしてなることを特徴とする部材取付け装置。
【請求項３】
首振り的動作が動作体進み動作により部材取付け動作体に当たった固定側合致部位の押し力により行われるフリーの首振り機構により行われ、前記部材取付け動作体進み動作の進行に伴う前記固定側合致部位の押し力により前記首振り的動作の進行により該固定側合致部位が移動側合致部位直線上に位置するようになっていることを特徴とする請求項２記載の部材取付け装置。
【請求項４】
第２の検出手段が、移動側合致部位より少しずれた案内位置に位置され且つ動作体進み動作により固定側合致部位に当り押されて回動や退き移動する固定合致部当受体と、前記回動や退き移動した前記固定側合致部位当受体の回動距離や傾きや退き距離などの当受体動作変化を検出する当受体動作検出部とからなり、前記当受体動作変化分をキャンセルして前記固定側合致部位当受体を前記案内位置に戻すだけ動作体を退き動作させ、前記固定側合致部位が配列移動により案内されて行くことにより該移動側合致部位に合致するようにしてなることを特徴とする請求項２、３いずれか記載の部材取付け装置。
【請求項５】
配列移動する部材取付け動作体に取付け部材を案内する部材案内部が略垂直に設けられ、この部材案内部が部材取付け動作体の昇降移動である配列移動を支持案内する動作体支持案内部に該配列移動方向と同じ方向に設けられた部材案内溝と、前記部材取付け動作体の前記配列移動を行う動作体案内ベルトの一部よりなる前記案内溝上に位置するようにされた取付け部材案内ベルト部位とにより構成されてなるものであることを特徴とする請求項２、３、４いずれか記載の部材取付け装置。
【請求項６】
取付け部材がハードディスク板やフロッピーディスク板やＭＯディスク板の中央などに設けられる部品などである、所定の部位に移動側合致部位に位置される孔を形成したワークであり、取付け部分がその先端を固定側合致部位とする斜め上向きの枝状部材であり、配列移動が下降移動であることを特徴とする請求項２、３、４、５いずれか記載の部材取付け装置。
【請求項７】
動作体案内ベルトや部材取付け動作体の進退動作等の駆動手段がパルスモータであり、これら多数個のパルスモータの制御が、ＣＰＵと、このＣＰＵの出力ポート側に接続された前記多数個のパルスモータと、前記ＣＰＵからのカウンタやカウンタ割り込みなどの制御信号により前記パルスモータを加減速動作させるためのパルスを出力する該パルスモータ総数よりも少ない数のパルスコントローラと、前記制御信号の出力および前記パルスコントローラから出力されたパルスを、多数個の前記パルスモータの内の略同時に動作する１個あるいは複数個からなるモータグループを指定して、該モータグループのそれぞれのパルスモータに割り振る割り振り指示を前記ＣＰＵに行わせる制御プログラムとからなるパルスモータ制御システムにより行われることを特徴とする請求項２〜７記載の部材取付け装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は例えばメッキ処理などを行うワークなどの取付け部材を多数配列された取付け枝などに順次取付けてゆくのに適した移動側合致部位を固定側合致部位に合致させる方法および部材取付け装置に関する。
【０００２】
【従来技術】
従来、ハードディスクやフロッピーディスクなどの真中に設けられる中心に小孔を有する円盤や多角盤などのワークを、まとめてメッキするために該ワークを冶具に配列された多数の取付け枝に作業者が手作業で一つ一つ小孔に取付け枝を通して取付けていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前述した従来技術は、取付け枝の曲がりなどにより先端部位の位置が全部といってよいほど同一線上やあるべき位置に無く、機械による自動取付けが難しく、作業者の手による取付け作業であるために多大な人件費が掛かり且つ生産性が悪いという欠点があった。
【０００４】
本発明は以上のような従来の欠点に鑑み、本発明は先端等が同一線上に無い状態に多数配列された取付け部分等に、ワーク等の取付け部材を高速で自動的に取付けて行くことを可能とするとともに、高生産性を実現した移動側合致部位を固定側合致部位に合致させる方法および部材取付け装置を提供することを目的としている。
また、本発明の他の目的は低コスト機構を実現した部材取付け装置を提供するにある。
【０００５】
本発明の前記ならびのそのほかの目的と新規な特徴は次の説明を添付図面と照らし合わせて読むと、より完全に明らかになるであろう。
ただし、図面はもっぱら解説のためであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は移動しながら支持した取付け部材を放し取付けて行くなどの動作体側に設定された移動側合致部位、固定体側に配列された複数の固定側合致部位に前記移動側合致部位を順次に合致させる方法であって、前記部材取付け動作体を前記固定体側に進める進め動作段階と、前記部材取付け動作体に設けられた、前記移動側合致部位線上を検出範囲に含む検出手段により前記固定側合致部位を検出する固定側合致部位検出段階と、前記部材取付け動作体の全体あるいは一部を前記配列方向に対して略直角に動かしてあるいは前記固定側合致部位に当り動かさすことにより該固定側合致部位を前記移動側合致部位線上に位置させる配列方向位置合わせ段階と、前記固定側合致部位を前記移動側合致部位線上に位置させた状態を維持しながら前記部材取付け動作体の全体あるいは一部を前記固定体側に進み動作あるいは退き動作させて、前記固定側合致部位を前記移動側合致部位の真下あるいは真後などのセット位置に位置させるセット位置合わせ段階と、前記部材取付け動作体の全体あるいは一部を前記移動側合致部位線上に動かして前記移動側合致部位を前記固定側合致部位に合致させる合致段階と、前記部材取付け動作体の全体あるいは一部を前記固定体側から退く動作体退き動作段階とで移動側合致部位を固定側合致部位に合致させる方法を構成している。
【０００７】
また、作業者や部材供給部などから供給される取付け部材を部材取付け冶具に配列された多数の取付け部分に順次取付けて行く、該取付け部分の配列方向に移動する配列移動し且つ該配列移動方向に対して略直角方向に全体をあるいは一部を首振り的動作ができるとともに前記取付け部分方向に全体あるいは一部を動作体進み動作および動作体退き動作ができるようにしてなる部材取付け動作体と、この部材取付け動作体側に設定された該部材取付け動作体に支持された前記取付け部材の取付け部位が位置される部位である移動側合致部位と、前記部材取付け動作体に設けられた前記移動側合致部位と合致させられる前記取付け部分の先端部や孔部などの固定側合致部位を検出するための、前記移動側合致部位の前記配列移動方向の直線面部位を検出範囲に含む第１の検出手段と、前記部材取付け動作体に設けられた前記固定側合致部位が該移動側合致部位の略真下あるいは略真後などで且つ前記直線面部位のセット位置に来たことを検出するための第２の検出手段とで、動作体進み動作および配列移動あるいはいずれか一方の動作により前記第１の検出手段で前記固定側合致部位を検出し、前記首振り的動作させて前記固定側合致部位を前記直線面部位に位置させるとともにその状態を維持しながら前記動作体進み動作あるいは前記動作体退き動作させて前記セット位置に位置させ、前記動作体退き動作あるいは前記配列動作させて前記移動側合致部位を前記固定側合致部位に合致させて前記取付け部材を前記取付け部分に取付けさせ、前記動作体退き動作させるようにしてなる部材取付け装置を構成している。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図面に示す実施の形態により、本発明を詳細に説明する。
【０００９】
図１ないし図１６に示す本発明の第１の実施の形態において１は部材取付け装置であって、この部材取付け装置１は部材供給部２から供給されるハードディスク等の中心に取付けられる円盤金属部品である小孔３付きワークからなる取付け部材４を、メッキ槽に沈める部材取付け冶具６に配列された多数の枝形態の取付け部分５に順次取付けて行く、取付け部分６の配列方向である昇降移動する配列移動し且つ該配列移動方向に対して略直角方向である横に頭部を振り動かす首振り的動作ができるとともに取付け部分５方向に全体を前進である動作体進み動作および後進である動作体退き動作ができるようにしてなる部材取付け動作体７ａ〜７ｄと、配列移動する部材取付け動作体７ａ〜７ｄに部材供給部２から供給された取付け部材４を案内する部材案内部９と、部材取付け動作体７ａ〜７ｄのそれぞれに設定された、取付け部材４の取付け部位が位置する部位である移動側合致部位１０と、部材取付け動作体７ａ〜７ｄに設けられた、移動側合致部位１０と合致させられる取付け部分５の先端部である固定側合致部位１１を検出するための、移動側合致部位１０の配列移動方向の直線面部位である移動側合致部位１０直線面部位を検出範囲に含む光センサからなる第１の検出手段１２と、該１２の下部側に設けられた回動体６７と、枝案内部６５の奥側で固定側合致部位１１の垂直線上より少し奥側に位置するように回動体６７に垂直に立て固定された固定側合致部位１１が当たり押す棒部材からなる固定側合致部位当受体６８、回動体６７の回動変化を検出する第２の検出手段１４と、部材取付け動作体の７を配列移動である下降移動を含む昇降移動を支持する動作体支持案内部１５ａ〜１５ｄと、動作体支持案内部１５ａ〜１５ｄとの右側に設けられた部材取付け冶具６を挿入セットする冶具セット部１６と、冶具セット部１６にセットされた部材取付け冶具６に動作体支持案内部１５ａ〜１５ｄにより取付け部材４を装填して行く部材装填部１７と、この部材装填部１７の左側に設けられた取付け部材４が装填された部材取付け冶具６が運ばれる部材装填冶具運ばれ部１８と、部材取付け冶具６を垂直に吊り支持状態で冶具セット部１６、部材装填部１７、部材装填冶具運ばれ部１８の順に搬送する冶具搬送部１９と、制御部２０とからなっている。
【００１０】
部材供給部２はパーツフィーダー２５ａ、２５ｂと、該２５ａ、２５ｂからの取付け部材を送る直線フィーダー２６、２６と、該２６、２６からの取付け部材４を部材案内部９、９、９、９に送る分配シュート２７、２７、２７、２７と、該２７、２７、２７、２７に取付け部材４を分配する部材分配部２８、２８とからなっている。
一方の部材分配部２８にはパーツフィーダー２５ａ、一方の直線フィーダー２６、一方の二つの分配シュート２７、２７、一方の二つの部材案内部９、９が対応した形態となっている。
部材分配部２８は直線フィーダー２６からの取付け部材４を切り出すシリンダー２９により駆動される切り出し体３０と、該３０により切り出された取付け部材４を分配シュート２７、２７に振り分けるシリンダー３１により駆動される振り分け体３２とよりなっている。
【００１１】
部材取付け動作体７ａ〜７ｄの垂直移動および取付け部材４の案内は、垂直に設けられたベース体３５と該３５上に固定された案内体３６とで形成された動作体支持案内部１５ａ〜１５ｄに、垂直移動するように支持され且つパルスモータからなるベルト駆動モータ３７により駆動される動作体案内ベルト３８で移動動作される可動ベース３４により行われるようになっている。
動作体案内ベルト３８を案内する動作体支持案内部１５ａの下方にベルト駆動モータ３７に直結した駆動案内コロ３９、該３９の横の下方案内コロ４０、動作体支持案内部１５ａの上方に設けられた上方案内コロ４１、該４１の横の上方案内コロ４２、可動ベース３の上部に設けられた可動体側案内コロ４３が設けられ、動作体案内ベルト３８は可動ベース３の下部に一方の端を固定され、駆動案内コロ３９を通り上方案内コロ４１を通り可動体側案内コロ４３を通り上方案内コロ４２を通り下方案内コロ４０を通り可動ベース３の下部にもう一方の端を固定しセットされている。
部材案内部９は案内体３６に設けられた部材案内溝４６と、上方案内コロ４１から動体側案内コロ４３に行くベルト部位と動体側案内コロ４３から上方案内コロ４２に行くベルト部位が部材案内溝４６の上部を通るように形成される部材案内ベルト部位４７とで構成されている。
部材案内ベルト部位４７は可動ベース３の昇降移動により常に部材案内溝４６上部をカバーするように延びたり短くなったりする。
４箇所の部材案内部９は向き合う形態以外は同じ構成となっている。
部材案内部９を滑り通過した取付け部材４は可動ベース３の部材案内溝４６前の底部に開口された部材飛び出し口４８から飛び出て、動作体支持案内部１５ａ〜１５ｄに固定された可動シュート４９を滑り通って可動ヘッド５０の部材セット部５１にセット支持される。
４５はレール、５２はレール４５を滑り移動する滑り冶具、５３は滑り冶具５２と可動ベース３４を連結する連結体。
移動する部材取付け体にワークなどを供給する部材案内部の従来技術には、伸縮管体により行う、径の相違する管体やコの字形態のものを重ねてスライドさせて部材案内部を形成するなどの形態があるが、いずれもそれ専用の部材により形成するものであるので、コスト高になるという欠点を要するものであった。
【００１２】
部材取付け動作体７ａ〜７ｄは、可動ベース３４と、該３４に固定された動作体支持ベース５８に該５８に固定されたパルスモータ５９により制御された動作体進み動作及び動作体退き動作をするように設けられ、動作体胴部５４と、動作体胴部５４の前部に形成された可動ヘッド部５０とからなっている。
動作体胴部５４にはシュート６０を滑り送られてくる取付け部材４を検出する部材検出手段５５と、取付け部材４を一時止めておく部材ストッパー５６と、可動ヘッド部５０を揺動首振り状態にしてフリーの首振りを可能とするための首振り支持部６０とを設けている。
【００１３】
可動ヘッド部５０は、シュートを兼ねた首振り支持部６０に横揺動フリーに支持されたフリーの首振り機構である振り体６２と、この６２の先端に形成された取付け部材４を止め載せ支持する部材セット部６３と、この６３に形成された取付け部分５を導入れるための枝導入部６４と、部材セット部６３の下部に該６３と固定して設けられた、固定側合致部位１１を案内する奥及び上部に行くにしたがって狭くなり且つ前部、上部及び底部が解放された形態の枝案内部６５を前部に備えた枝案内体６６と、この６６の下方に首振り支持部６０の首振り動作とは連動しないように設けられ且つ垂直方向に回動する回動体６７と、枝案内部６５の奥側で固定側合致部位１１の垂直線上より少し奥側に位置するように回動体６７に垂直に立て固定された固定側合致部位１１が当たり押す棒部材からなる固定側合致部位当受体６８と、回動体６７の回動変化を検出する第２の検出手段１４と、初期動作段階で固定側合致部位１１を検出するための第１の検出手段１２とからなっている。７１は固定側合致部位当受体６８の位置を保持するための当受体保持部、７２は枝案内部６５内を検出範囲とする取付け部材検出手段である。
【００１４】
図１３、図１４および図１５に示すよう部材取付け動作体７ａ〜７ｄは次のように動作して取付け部材４を
（ａ）部材取付け動作体７ａを動作体進み動作および配列移動下降させて、枝案内部６５内に入ってきた固定側合致部位１１を第１の検出手段１２で検出し、動作体進み動作を進めるに伴って、固定側合致部位１１が枝案内部６５の壁に当り押して振り体６２を振って行く。
（ｂ）固定側合致部位当受体６８が固定側合致部位１１に近づいて行き該６１に該１１が当り押して回動体６７を回動させる。固定側合致部位１１が固定側合致部位当受体６８に当ったことを第２の検出手段で検出すると部材取付け動作体７ａは停止する。
（ｃ）動作体退き動作させ固定側合致部位当受体６８を垂直位置であり元の位置である案内位置に戻し、固定側合致部位１１を移動側合致部位１０の真下に位置させる。
（ｄ）配列移動垂直下降させて移動側合致部位１０を固定側合致部位１１に合致させ。
（ｅ）更に配列移動降下させ小孔３に取付け部分５を通し斜め下方向に逃げるように動体退き動作と配列移動下降をおこなう。
回動体６７を戻り動作させて動作体退き動作させ固定側合致部位当受体６８を垂直位置であり元の位置である案内位置に戻し動作は、タッチ検出手段によるタッチの検出で行う、スイッチＯＮ・ＯＦＦ動作で行う、位置センサでの一検出により行う、回動体６７の回動角度を検出して行うなど多様な形態がある。
取付け部分５の先端は針のような形態にしておくのがよい。
【００１５】
図１６において、部材取付け装置１ではパルスモータ５７×４個、パルスモータ５９×４個、他に取付け場所を図示しないパルスモータ３個の合計１１個を使用しており、便宜上これらのパルスモータをモータ（ａ〜ｋ）の符号で説明する。本装置においては、これらモータ（ａ〜ｋ）を動作周波数０〜６５キロヘルツの範囲で１ヘルツごとの設定が行える２つのパルスコントローラ（ａ、ｂ）からのパルスを制御プログラムでモータに割り振り制御している。すなわち、制御プログラムによる命令でパルスコントローラ（ａ、ｂ）が制御されるようにして、パルスコントローラの周波数の設定、カウンタの割込などが自在に行えるようにしてパルスモータの加減速制御を行えるようにしたものである。
なお、説明をわかり易くするために、通常のパルスモータコントローラは一軸用を使用するものとして説明する。
モータ（ａ〜ｋ）のパルスモータの制御が４．９１５２メガヘルツのＣＰＵと、このＣＰＵの出力ポート側に接続されたモータ（ａ〜ｋ）の各モータドライバ（ａ〜ｋ）と、前記ＣＰＵの周波数、カウンタおよびカウンタ割り込みなどの制御信号（ａ、ｂ）によりモータ（ａ〜ｋ）を加減速動作させるパルスを出力する、モータ（ａ〜ｋ）よりも少ない数の２個のパルスコントローラ（ａ、ｂ）と、制御信号（ａ、ｂ）の出力をＣＰＵに行わせるとともに、パルスコントローラ（ａ、ｂ）から出力されたパルス（ａ、ｂ）を、モータ（ａ〜ｋ）の内の略同時に動作する１個あるいは複数個のモータグループそれぞれのパルスモータに割り振る割り振り指示をＣＰＵに行わせる該ＣＰＵを制御する制御プログラムとからなるパルスモータ制御システム７０により行われるようになっている。
【００１６】
すなわち制御するモータ（ａ〜ｋ）の１１個のモータを、同時に加減速制御を必要とする動作を２軸あるいは２組のモータグループにすることにより、二つのパルスコントローラ（ａ、ｂ）で制御するようになっている。
「２軸あるいは２組のモータグループ」というのは、モータａとモータ（ｄ，ｅ，ｆ，ｇ）というように、１個または数個の略同時に動作するモータをまとめて制御することを意味する。
従って、パルスモータの数は、コントローラ出力ポート（ビット）の許容範囲であればいくつあってもよいことになり、且つ、例えば４グループのモータが同時に動作する場合でも４グループがある比率により動作する場合には、パルスコントローラは１個で制御することも可能である。
（例）  （第１モータグループ：第２モータグループ：第３モータグループ：第４モータグループ）＝（１：３：６：１）というような比率の場合には（１、３、６、１）のパルスをカウンタするごとに、相当するモータドライバにパルスを発信すればよい。
通常、加減速制御を伴うパルス制御は、従来技術である図２３に示すように１つのモータに対して１つのパルスコントローラを必要とするが、本発明の第１の実施の形態の部材取付け装置１の場合は、モータ（ｂ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ）からなるモータ第１グループ、モータ（ａ、ｃ）からなるモータ第２グループ、モータ（ａ、ｂ）からなるモータ第３グループ、モータ（ｂ、ｃ）からなるモータ第４グループを形成し、動作状況に応じて、
（１）モータ第１グループとモータ第２グループの２組のグループ、
（２）モータ第１グループとモータ第３グループの２組のグループ、
（３）モータ第１グループとモータ第４グループの２組のグループ、
のように常に２組にまとめられ、それぞれが独立加減速制御をしている。なお、モータｄ〜ｋの８個は引掛け動作時に定速制御であるが８軸同時独立制御を同じ手法により実現している。すなわち、常に２組が略同時に動作するものあるいは常に１組か２組が同時に動作することが設計段階でわかるので、２個のパルスコントローラ（ａ、ｂ）があれば足りることになる。常に１組から３組のモータグループが同時に動作する場合は３個のパルスコントローラが必要ということになる。
パルスコントローラとパルスモータは直接的には関係させなく、制御プログラムでパルスを管理する基本的にはプログラム処理であり、これらはプログラミングの技術、あるいはコントローラ（ＣＰＵ）の処理速度等の制約があるので、これらの条件を考慮して装置を設計すれば、パルスコントローラ部の大幅なコストダウンを行うことができる。また、「１組：２組：３組：４組＝１：３：６：１というような場合には、１、３、６、１のパルスをカウンタするごとに、相当するモータドライバにパルスを発信する。」という技術を活用するなら、いままでタイミングベルト、歯車などで構成していた機構を、これらの設計上の制約（軸の位置関係、距離など）を受けることなく、自由且つ安価に実現できるものである。
一つのパルス発信機で複数のパルスモータを駆動する方法として、パルス回路で分配する方法があるが、本発明のパルスモータの制御方法では特別な回路を必要としないものである。
【００１７】
（１）多数個のパルスモータを制御するパルスモータの制御方法であって、略同時に動作される１個あるいは複数個のパルスモータからなるモータグループが複数組登録され、且つ、ＣＰＵに前記モータグループの各モータを所定動作させるためのパルスの出力を前記多数個のパルスモータ数よりも少ない数のパルスコントローラに命令する制御信号を送信させるとともに前記パルスを前記モータグループのそれぞれのパルスモータに割り振る割り振り指示を制御プログラムにより行うようにしてなることを特徴とするパルスモータの制御方法。
「略同時に動作される」とは、スタートと停止が同じであれば途中でそれぞれの動作が異なるように動作させることができることを含むものである。
（２）多数個のパルスモータの制御が、ＣＰＵと、このＣＰＵの出力ポート側に接続された前記多数個のパルスモータと、前記ＣＰＵのカウンタやカウンタ割り込みなどの制御信号により前記パルスモータを加減速動作させるためのパルスを出力する該パルスモータ総数よりも少ない数のパルスコントローラと、前記制御信号の出力を前記ＣＰＵに行わせるとともに、前記パルスコントローラから出力されたパルスを、多数個の前記パルスモータの内の略同時に動作する１個あるいは複数個からなるモータグループを指定して、該モータグループのそれぞれのパルスモータに割り振る割り振り指示を該ＣＰＵに行わせる制御プログラムとからなることを特徴とするパルスモータ制御システム。
（３）多数個のパルスモータを動作させる該パルスモータ総数よりも少ない数のパルスコントローラにより制御するためのプログラムであって、多数個のパルスモータが略同タイミングで動作するモータグループに分けて登録され、このモータグループのうちの１つあるいは複数のモータグループの各モータに対して１つのパルスコントローラから該各モータを動作させるためのパルスが発信されるようにしてなることを特徴とするパルスモータの制御プログラム。
（４）多数個のパルスモータを動作させる該パルスモータ総数よりも少ない数のパルスコントローラにより制御するためのプログラムであって、記憶部に記憶された略同タイミングで動作するパルスモータ同士により形成された複数のモータグループの内の、動作させようとするモータグループの各モータを略同時に動作させるためのパルスを発信するようパルスコントローラに指示を出す段階と、このパルスコントローラから出された前記パルスをモータグループの各モータに振り分け出力するように指示を出す段階とからなり、同時に複数のモータグループが動作する場合にはその複数の数と同じ数のパルスコントローラにパルスを発信するように指示を出すようにしてなるることを特徴とするパルスモータの制御プログラム。
【００１８】
【発明の異なる実施の形態】
次に、図１７ないし図２２に示す本発明の異なる実施の形態につき説明する。
なお、これら発明の異なる実施の形態の説明に当たって、前記本発明の第１の実施の形態と同一構成部分には同一符号を付して重複する説明を省略する。
【００１９】
図１７に示す本発明の第２の実施の形態において前記本発明の第１の実施の形態と主に異なる点は、回動体６７に変えて傾斜あるいは水平に滑り移動する直線滑り移動体７５を設けた点にある。
固定側合致部位当受体６８に固定側合致部位１１が当り該６８を押すと直線滑り移動体７５が案内位置から退き移動し、該案内位置からひき移動した距離だけ部材取付け動作体７ａが退き動作して、固定側合致部位１１を案内位置線上に位置させる。
このような形態にしても第１の実施の形態と同じ様な効果を得ることができる。
【００２０】
図１８に示す本発明の第３の実施の形態において前記本発明の第１の実施の形態と主に異なる点は、動作体進み動作および動作体退き動作を水平移動とし、固定側合致部位１１の検出および該１１の移動側合致部位１０への合致方法を以下のようにした点にある。
（ａ）部材取付け動作体７ａを動作体進み動作および配列移動下降させて、固定側合致部位１１を第１の検出手段１２で検出する。
（ｂ）第１の検出手段１２の水平検出位置に固定側合致部位１１が位置するまで配列移動下降させる。そのさい、固定側合致部位１１が枝案内部６５の壁に当り押して振り体６２が振られて行く。
（ｃ）動作体進み動作させて固定側合致部位当受体６８が固定側合致部位１１に当り押して回動体６７を回動させる。固定側合致部位１１が固定側合致部位当受体６８に当ったことを第２の検出手段で検出すると部材取付け動作体７ａは停止する。
固定側合致部位１１が枝案内部６５の壁を押して振り体６２が振られて行くことにより固定側合致部位当受体６８が固定側合致部位１１に近づき当る。
（ｄ）動作体退き動作させ固定側合致部位当受体６８を垂直位置であり元の位置である案内位置に戻し、固定側合致部位１１を移動側合致部位１０の真下に位置させる。
（ｅ）配列移動垂直下降させて移動側合致部位１０を固定側合致部位１１に合致させ。
（ｆ）更に配列移動降下させ小孔３に取付け部分５を通し斜め下方向に逃げるように動体退き動作と配列移動下降をおこなう。
【００２１】
図１９に示す本発明の第４の実施の形態において、前記本発明の第１の実施の形態と主に異なる点は、固定側合致部位当受体６８を設けず光センサからなる第２の検出手段７７を設けて、該７７で移動側合致部位１０位置が特定されるようになっていて、首振り的動作を制御された首振り駆動手段（図示せず。）により行うようにし、固定側合致部位１１の検出および該１１の移動側合致部位１０への合致方法を以下のようにした点にある。
（ａ）部材取付け動作体７ａを動作体進み動作および配列移動下降等させて、固定側合致部位１１を第１の検出手段１２で検出し、部材取付け動作体７を首振り的動作させて移動側固定部位１０の直線面線上に固定側合致部位１１を位置させる。
（ｂ）配列移動下降させて第２の検出手段７７で固定側合致部位１１を検出し該７７の正面水平位置に該１１を位置させる。
（ｃ）水平動体進み動作させて固定側合致部位１１を移動側合致部位１０を通過させた所定位置に位置させる。
（ｄ）取付け部材４を部材セット部６２に滑り落とし供給する。
（ｅ）設定されている前記所定位置から移動側合致部位１０までの距離を水平動作体退き動作させて固定側合致部位１１を移動側合致部位１０に合致させる。
（ｆ）配列移動降下させ小孔３に取付け部分５を通し斜め下方向に逃げるように動体退き動作と配列移動下降をおこなう。
【００２２】
図２０に示す本発明の第５の実施の形態において前記本発明の第１の実施の形態と主に異なる点は、固定側合致部位１１の検出および該１１の移動側合致部位１０への合致方法をフォーカスセンサからなる第１の検出手段７９により以下のように行うようにした点にある。
（ａ）動体進み動作および配列移動下降させて第１の検出手段７９に固定側合致部位１１を検出させる。
（ｂ）移動側合致部位１０の真下に設定された所定位置８０に動作体進み動作、配列移動下降および首振り的動作を行って固定側合致部位１１を位置させる。
（ｃ）所定位置８０から移動側合致部位１０までの決められた略距離を配列移動垂直下降させて移動側合致部１０と固定側合致部位１１を合致させる。
（ｄ）動体進み動作および配列移動下降させる。次の取付け部材４が部材セット部６３にセットされる。
フォーカスセンサに変えてＣＤＤカメラなどの画像処理によるのもよい。
【００２３】
図２１に示す本発明の第６の実施の形態において前記本発明の第１の実施の形態と主に異なる点は、一本の動作体案内ベルト３８を２本の動作体案内ベルト８２、８３により行うようにした点にある。
動作体案内ベルト８２はベルト駆動モータ３７に駆動されるようになっていて、両ベルトの端部はそれぞれ可動ベース３４の上部と下部に固定されている。これにより、可動体側案内コロ４３は必要なくなる。
【００２４】
図２２に示す本発明の第７の実施の形態において前記本発明の第１の実施の形態と主に異なる点は、動作体案内ベルト３８の一本部位が部材案内溝４６の中央を通るようにした点にある。
このようにすることにより、案内コロの数を半減させ、可動体側案内コロを無くすことができる。
【００２５】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明にあっては次に列挙する効果が得られる。
（１）請求項１、２記載の発明は、例えば、ハードディスク等の中心に取付けられる円盤部品である小孔付きのワークからなる取付け部材の該小孔の位置する部位である移動側合致部位と、この移動側合致部位に挿入されて前記取付け部材が取付けられる同一線上に無い取付け枝の先端である固定側合致部位をそれぞれ検出し自動的に合致させることができるようにしたので、自動的に取付け部材を同一線上に無い状態で配列されている多数の取付け部分の先端である固定側合致部位に順次取付けて行くことを可能としており、試作機では１ヘッドが一秒に１個のスピードで取付けて行くことを実現しており、第１の実施の形態の装置のように４ヘッドの場合では、最も早い熟練作業者の２、５倍以上の速さで取付けを確実に行うという高生産性を実現し、人件費の軽減をするという効果を得ることができる。
（２）固定側合致部位を移動側合致部位の真下あるいは真後などのセット位置に位置させるものであるので、取付け部材を傾斜案内部を滑り移動させ、部材取付け動作体に傾斜状態で支持状態にある取付け部材の中央孔に固定側合致部位に障害なしに合致させることができるという効果を得ることができる。
【００２６】
（３）請求項３記載の発明は前記（１）および（２）と同様な効果を得ることができるとともに、部材取付け動作体の首振り的動作が当たった固定側合致部位の押し力により振られて行くフリーの首振り機構としたので、首振り的動作を行わせるための制御機構および首振り駆動機構を用いないものであるので、部材取付け動作体の先端側をシンプルでスマートな構成とできるとともに、フォーカスセンサなど高価なセンサを使用したい極めて安価な構成を実現しているという効果を得ることができる。
【００２７】
（４）請求項４記載の発明は前記（１）ないし（３）と同様な効果を得ることができるとともに、配列移動方向が下降移動である場合においては、固定側合致部位が移動側合致部位の真下に位置されるので、部材取付け動体を下降移動させることにより該固定側合致部位と移動側合致部位させることができ、そのまま部材取付け動体を下降移動させることにより取付け部材を取付け部分に取付けることができるので、部材取付け動体に取付け部材を解放すための開閉機構などの特別の構造を設けなくてよいので、部材取付け動作体の先端側をシンプルでスマートな構成とできるとともに安価な構成にできるという効果を得ることができる。
また、配列移動を昇降垂直移動とし且つ部材取付け動作体のシュート部を傾斜を付けて取付け部材が滑り下る構成とした装置においては、セット位置に固定部側合致位置に位置させた状態からは垂直下降移動により移動側合致部位と固定側合致部位を合致させることができるので、部材取付け動作体を水平移動させるための制御を行わなくてよいとともにシュート部が分断されないので、部材取付け動作体の構成をシンプルでスマートで低コストのものにできるという効果を得ることができる。
【００２８】
（５）請求項５記載の発明は前記（１）ないし（４）と同様な効果を得ることができるとともに、移動する部材取付け動作体にパーツフィーダーなどから供給されるワークなどの取付け部材を案内する部材案内部を、移動する部材取付け動作体を支持案内する動作体指示案内部に設けた取付け部材案内溝とこの部材案内溝の上部に配置された部材取付け動作体を移動させるベルトにより構成したので、特別な機構や部品によることなくコストを安価にできるという効果を得ることができる。
【００２９】
（６）請求項６記載の発明は前記（１）ないし（５）と同様な効果を得ることができる。
【００３０】
（７）請求項７記載の発明は前記（１）ないし（６）と同様な効果を得ることが出きるとともに、プログラムによる命令でパルスコントローラからのパルス出力が制御されるものであるので周波数設定、カウンタの割込などが自在に行え、且つ、略同時に動作する複数のモータグループの各パルスモータに前記パルスを割振り指示して加減速制御も自在に行える。例えば、第１の実施の形態に示すように、同時に加減速制御を必要とする動作を２軸あるいは２組のモータグループにすることにより、二つのパルスコントローラで１１個のモータ制御を実現するものであるので、高価なパルスコントローラを少なくできる、パルスを分配する特別な回路を設けなくてよい、パルスコントローラが少ない分だけ配線数を大幅に軽減できるなど装置の大幅なコスト低減を実現するという効果を得ることができる。
さらに、例えば「モータ第１グループ：モータ第２グループ：モータ第３グループ：モータ第４グループ＝モータ数１：３：６：１というような場合には１、３、６、１のパルスをカウンタする毎に、相当するモータドライバにパルスを発信する。」という方法の活用であるので、いままでタイミングベルト、歯車などで構成していた機構を、これらの設計上の軸の位置関係、距離などの制約を受けることなく、自由且つ安価に実現できるという効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の装置全体正面図。
【図２】本発明の第１の実施の形態の装置全体側面図。
【図３】本発明の第１の実施の形態の装置全体平面図。
【図４】本発明の第１の実施の形態の取付け部材切り出し分配部の機構図。
【図５】本発明の第１の実施の形態の取付け部材分配部の機構図。
【図６】本発明の第１の実施の形態の部材取付け動作体の動作図。
【図７】本発明の第１の実施の形態の部材取付け動作体の機構図。
【図８】本発明の第１の実施の形態の取付け部材案内部周辺の機構正面図。
【図９】本発明の第１の実施の形態の取付け部材案内部周辺の機構平面図。
【図１０】本発明の第１の実施の形態の可動ヘッド部の構成平面図。
【図１１】本発明の第１の実施の形態の枝案内体の構成平面図。
【図１２】本発明の第１の実施の形態の枝案内体の構成正面図。
【図１３】本発明の第１の実施の形態の可動ヘッド部の動作順図。
【図１４】本発明の第１の実施の形態の検出・位置あわせ機構の構成図。
【図１５】本発明の第１の実施の形態の検出・位置合わせ動作順図。
【図１６】本発明の第１の実施の形態のパルスモータ制御システムの概念図。
【図１７】本発明の第２の実施の形態の検出・位置合わせ動作順図。
【図１８】本発明の第３の実施の形態の検出・位置合わせ動作順図。
【図１９】本発明の第４の実施の形態の検出・位置合わせ動作順図。
【図２０】本発明の第５の実施の形態の検出・位置合わせ動作順図。
【図２１】本発明の第６の実施の形態の取付け部材案内部周辺の機構正面図。
【図２２】本発明の第７の実施の形態の取付け部材案内部周辺の機構正面図。
【図２３】従来技術のモータ制御概念図。
【符号の説明】
１：部材取付け装置、                  ２：部材供給部、
３：小孔、                            ４：取付け部材、
５：取付け部分、                      ６：部材取付け冶具、
７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ：部材取付け動作体、
９：部材案内部、                    １０：移動側合致部位、
１１：固定側合致部位、              １２：第１の検出手段、
１３：所定セット位置、              １４：第２の検出手段、
１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ：動作体支持案内部、
１６：冶具セット部、                １７：部材装填部、
１８：部材装填冶具運ばれ部、        １９：冶具搬送部、
２０：制御部、                      ２１：吊り金具、
２５ａ、２５ｂ：パーツフィーダー、  ２６：直線フィーダー、
２７：分配シュート、                ２８：部材分配部、
２９：シリンダー、                  ３０：切り出し体、
３１：シリンダー、                  ３２：振り分け体、
３４：可動ベース、                  ３５：ベース体、
３６：案内体、                      ３７：ベルト駆動モータ、
３８：動作体案内ベルト、            ３９：駆動案内コロ、
４０：下方案内コロ、                ４１：上方案内コロ、
４２：上方案内コロ、                ４３：可動体側案内コロ、
４５：レール、                      ４６：部材案内溝、
４７：部材案内ベルト部位、          ４８：部材飛び出し口、
４９：可動シュート、                ５０：可動ヘッド部、
５１：部材セット部、                ５２：滑り冶具、
５３：連結体、                      ５４：動作体胴部、
５５：部材検出手段、                ５６：部材ストッパー、
５７：パルスモータ、                ５８：動作体支持ベース、
５９：パルスモータ、                ６０：首振り支持部、
６２：振り体、                      ６３：部材セット部、
６４：枝導入部、                    ６５：枝案内部、
６６：枝案内体、                    ６７：回動体、
６８：固定側合致部位当受体、        ７０：パルスモータ制御システム
７１：当受体保持部、                ７２：取付け部材検出手段、
７５：直線滑り移動体、              ７７：第２の検出手段、
７９：第１の検出手段、              ８０：所定位置、
８２：動作体案内ベルト、            ８３：動作体案内ベルト。
【図１】
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【図２】
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【図３】
2004225064.tif 000005
【図４】
2004225064.tif 000006
【図５】
2004225064.tif 000007
【図６】
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【図７】
2004225064.tif 000009
【図８】
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【図９】
2004225064.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2004225064.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2004225064.tif 000019
【図１８】
2004225064.tif 000020
【図１９】
2004225064.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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