(57)【要約】【課題】設計自由度を損なわずに、誤作動や操作感の変化が生じない車載用操作装置及びその制御方法を提供する。【解決手段】手動操作部７０にＸ方向反力，Ｙ方向反力を加えるためのＸ方向制御用モータ１９及びＹ方向制御用モータ９２と、車両に生じたＸ方向への加速度とＹ方向への加速度とを検知して、それぞれをＸ方向加速度データ，Ｙ方向加速度データとして出力する加速度センサ９６と、加速度センサ９６から入力されたＸ方向加速度データ及びＹ方向加速度データに基づいて、Ｘ方向制御用モータ９１及びＹ方向制御用モータ９２を駆動するためのＸ方向制御用電圧，Ｙ方向制御用電圧を発生する制御電圧発生装置９５とを有する。尚、Ｘ方向制御用モータ９１又はＹ方向制御用モータ９２で発生された反力は、これらに設けられたギアとそれぞれ係合されるＸ方向制御用レール９３，Ｙ方向制御用レール９４により手動操作部７０に伝達される。【選択図】          図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、少なくとも１つ以上の電子機器の操作を行うための車載用操作装置において、
車両の加速度を検出する加速度検出手段と、
２次元的な操作が可能な操作部を有してなる手動操作手段と、
前記加速度検出手段で検出された加速度に応じて前記操作部に力を加える操作部制御手段と
を有することを特徴とする車載用操作装置。
【請求項２】
前記操作部制御手段は前記操作部に加わる前記加速度と反対方向に前記力を加えることを特徴とする請求項１記載の車載用操作装置。
【請求項３】
前記操作部制御手段は、前記操作部に対して異なる方向に力を加える複数のモータを有してなることを特徴とする請求項１又は２記載の車載用操作装置。
【請求項４】
前記操作部制御手段は、前記加速度検出手段で検出された加速度の所定期間の変化量の積分値を算出し、該積分値が所定の値以上であれば前記操作部を固定することを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の車載用操作装置。
【請求項５】
車両に搭載され、モータで発生された力が加えられる手動操作部を制御するための車載用操作装置の制御方法であって、
車両の加速度を検出する第１のステップと、
該第１のステップで検出された前記加速度に基づいて前記モータを駆動するための制御電圧を生成する第２のステップと、
前記第２のステップで生成された制御電圧を前記モータに入力する第３のステップと
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項６】
前記第２のステップは前記加速度を相殺するための反力を前記モータに発生させるための前記制御電圧を生成することを特徴とする請求項５記載の制御方法。
【請求項７】
前記第１のステップで検出された加速度の所定期間の変化量の積分値を算出する第４のステップと、
該第４のステップで算出された積分値が所定の値以上であるか否かを判定する第５のステップとを有し、
前記第２のステップは前記第５のステップで前記積分値が前記所定の値以上である場合、前記手動操作部を固定するための力を前記モータに発生させるための前記制御電圧を生成することを特徴とする請求項５記載の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載された１つ以上の電子機器を手動操作するための車載用操作装置及びその制御方法に関し、特に操作部がスティック型の車載用操作装置及びその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、エアコン，ラジオ，ＴＶ，ＣＤ（コンパクトディスク）プレーヤ，ナビゲーション装置等、多くの電子機器が車両に搭載されるようになってきた。しかしながら、それぞれの電子機器を個々に用意された操作パネルで操作することは、ドライバの運転への注意力を減少させるため、非常に危険である。
【０００３】
このような問題を解決するために、１つ以上の電子機器を単一の操作装置で操作可能にするための技術が存在する（例えば特許文献１参照）。
【０００４】
このような操作装置は一般的にスティック型の手動操作部を有してなる。ユーザはこの手動操作部を２次元方向若しくは３次元方向に移動させて、対象とする電子機器の操作を行う。
【０００５】
また、このようなスティック型の手動操作部を用いた電子機器の操作をブラインドタッチで行うための技術や現在対象としている電子機器を目視無しで確認させるための技術も存在する（例えば特許文献１又は特許文献２参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特開平１１−３３９６０１号公報
【特許文献１】
特開２００１−２６５４５６号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
このような２次元操作又は３次元操作が可能な手動操作部では、車両の加速／減速時やカーブ等により進行方向や速度に変化が生じた場合、加速度Ｇが生じ、操作部に力が加わる。このため、手動操作部が誤作動したり、操作時に要する力加減が変化して操作感が損なわれたり等の問題が発生する。
【０００８】
このような問題を回避する方法としては、手動操作部をできる限り軽量な素材で構成することが考えられるが、これでは手動操作部の設計自由度が損なわれてしまい、品位や質感等の美的要素の追求が制限されてしまうという問題が発生する。
【０００９】
この他、手動操作部をバネ等の弾性部材で支持する方法や、手動操作部の回転トルクを増加させる方法等が考えられるが、これでは操作に多くの力を要するため、スムーズな操作感が損なわれてしまうという問題が発生する。
【００１０】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたもので、設計自由度を損なわずに、誤作動や操作感の変化が生じない車載用操作装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するために、本発明は、車両に搭載され、少なくとも１つ以上の電子機器の操作を行うための車載用操作装置において、車両の加速度を検出する加速度検出手段と、２次元的な操作が可能な操作部を有してなる手動操作手段と、前記加速度検出手段で検出された加速度に応じて前記操作部に力を加える操作部制御手段とを有するように構成される。このように、加速度に応じて操作部に力を加えることで、操作部が加速度により移動することや、操作に要する力が変化することを防止でき、誤作動や操作感が変化することを防止できる。更に、このような効果を操作部を構成する素材に依存せずに発生させることが可能であるため、設計自由度が損なわれることを回避できる。
【００１２】
また、前記車載用操作装置は、好ましくは前記操作部制御手段が前記操作部に加わる前記加速度と反対方向に前記力を加えるように構成される。これにより、操作部に加わった加速度が解消されるため、確実に誤作動や操作感の変化を生じさせることがなくなる。
【００１３】
また、前記車載用操作装置は、例えば前記操作部制御手段が、前記操作部に対して異なる方向に力を加える複数のモータを有して構成されても良い。
【００１４】
また、前記車載用操作装置は、例えば前記操作部制御手段が、前記加速度検出手段で検出された加速度の所定期間の変化量の積分値を算出し、該積分値が所定の値以上であれば前記操作部を固定するように構成されても良い。このように、車両に発生した加速度が振動によるものである場合、操作部を固定するように構成することも可能である。
【００１５】
また、本発明は、車両に搭載され、モータで発生された力が加えられる手動操作部を制御するための車載用操作装置の制御方法であって、車両の加速度を検出する第１のステップと、該第１のステップで検出された前記加速度に基づいて前記モータを駆動するための制御電圧を生成する第２のステップと、前記第２のステップで生成された制御電圧を前記モータに入力する第３のステップとを有するように構成される。このように、加速度に応じて操作部に力を加えることで、手動操作部が加速度により移動することや、操作に要する力が変化することを防止でき、誤作動や操作感が変化することを防止できる。更に、このような効果を手動操作部を構成する素材に依存せずに発生させることが可能であるため、設計自由度が損なわれることを回避できる。
【００１６】
また、前記制御方法は、好ましくは前記第２のステップが前記加速度を相殺するための反力を前記モータに発生させるための前記制御電圧を生成するように構成される。これにより、操作部に加わった加速度が解消されるため、確実に誤作動や操作感の変化を生じさせることがなくなる。
【００１７】
また、前記制御方法は、例えば前記第１のステップで検出された加速度の所定期間の変化量の積分値を算出する第４のステップと、該第４のステップで算出された積分値が所定の値以上であるか否かを判定する第５のステップとを有し、前記第２のステップが前記第５のステップで前記積分値が前記所定の値以上である場合、前記手動操作部を固定するための力を前記モータに発生させるための前記制御電圧を生成するように構成されても良い。このように、車両に発生した加速度が振動によるものである場合、操作部を固定するように構成することも可能である。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図１は本発明の一実施形態による車載用操作装置１の構成を示す断面図である。
【００１９】
図１に示すように、車載用操作装置１は、上部にユーザが操作するためのノブ７１を有する手動操作部７０と、手動操作部７０の機構部分を収納する筐体１０と、筐体１０の開口側に設けられたパネル部１１と、手動操作部７０を２次元操作するためのＸＹテーブル２０と、手動操作部７０をガイドプレート４０のガイド溝４１に係合するための係合ピン３０と、２次元操作をガイドするためのガイド溝４１が設けられたガイドプレート４０と、ガイドプレート４０を駆動するためのソレノイド５０と、手動操作部７０の位置を検出するスティックコントローラ６０とを有して構成されている。
【００２０】
この構成において、筐体１０は、ＸＹテーブル２０，係合ピン３０，ガイドプレート４０，ソレノイド５０及びスティックコントローラ６０を収納可能な角筒上に形成されており、その内部に、ガイドプレート４０及びスティックコントローラ６０を保持するための仕切り板１２が設けられている。仕切り板１２には、ソレノイド５０の駆動軸５１を貫通するための透孔１３が開設されている。また、筐体１０上側に設けられたパネル部１１には手動操作部７０とＸＹテーブル２０とを連結する連結軸１５０を貫通するための透孔１４が開設されている。
【００２１】
次に、上記構成におけるＸＹテーブル２０について、図２を用いて詳細に説明する。図２（ａ）は、図１におけるＡ−Ａ断面図である。また、図２（ａ）のＢ−Ｂ断面図を図２（ｃ）に示す。図２（ａ）及び（ｂ）に示すように、ＸＹテーブル２０は、手動操作部７０の連結軸１５０が貫装されたＸ方向用スライダブロック２１と、Ｘ方向用スライダブロック２１の内側に固定された２本のＹ方向用ガイドロッド２４，２５が貫装されることでＹ方向にスライド可能に設けられたＹ方向用スライドブロック２６とを筐体２０Ａ内部に有して構成されている。尚、Ｘ方向用スライダブロック２１は、筐体２０Ａの内壁にＸ方向へスライド可能に接触しており、且つ、筐体２０Ａの内壁にＹ方向へスライド可能に係合されたＸ方向用ガイドロッド２２，２３が貫置されることでＸ方向へのスライドが可能となっている。また、Ｘ方向用スライドブロック２１には、連結軸１５０をＹ方向にスライド可能に嵌挿させる透孔２９が設けられている。更に、各ガイドロッド２２，２３，２４，２５には、Ｘ方向用スライダブロック２１及びＹ方向用スライダブロック２６の中心、即ち連結軸１５０を常時、基準位置に合致させる方向に付勢するセンタ復帰機構としてのスプリング２７が設けられている。更にまた、Ｙ方向用スライドブロック２６には、スティックコントローラ６０の操作レバー６１が固定された連結部２８を有している。このようなＸＹテーブル２０と連結部１５０とを組み合わせることで、連結部１５０の上部に設けられたノブ７１をＸＹの２次元方向に可動となる。
【００２２】
また、このような構成において、各スライドブロック２１，２６には、後述で詳細に説明するような、車両内の系に生じた加速度を相殺するための反力を手動操作部７０に加えるためのＸ方向制御用モータ９１，Ｙ方向制御用モータ９２及びこれらに設けられたギアとそれぞれ係合されるＸ方向制御用レール９３，Ｙ方向制御用レール９４が設けられている。また、各モータ９１，９２には、後述する加速度センサ９６で検出された加速度に基づいて制御電圧発生装置９５で発生された制御電圧が入力される。
【００２３】
また、図１における連結部１５０の下部には係合ピン３０が設けられている。この係合ピン３０の先端部には、小径のボール３１が上下動可能に収容されており、係合ピン３０内に備えられたスプリング３２によって常時下向きに付勢されている。小径のボール３１は、係合ピン３０の先端部により一部が下向きに突出するように設定されており、ガイドプレート４０に刻設されたガイド溝４１の底面に弾性的に当接される。
【００２４】
次に、ガイドプレート４０の形状について図３を用いて以下に説明する。ガイドプレート４０の上面には、図３（ａ）に示すように、３本の縦溝４１ａ，４１ｂ，４１ｃと、これら３本の縦溝４１ａ，４１ｂ，４１ｃの中央部を連結する１本の横溝４１ｄとからなるガイド溝４１が刻接されている。また、各溝４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄの端部及び中央部の底面には、図３（ｂ）に示すように、浅い円弧状の窪み４２が形成されている。尚、図３（ｂ）は、図３（ａ）のＣ−Ｃ断面図である。
【００２５】
このようなガイドプレート４０は、図１に示すように、仕切り板１２の上面に上下動可能に取り付けられ、ソレノイド５０の駆動軸５１に連結される。また、ガイドプレート４０と仕切り板１２の上面との間には、ガイドプレート４０を常時上方に付勢するためのスプリング４３が介設される。従って、ガイドプレート４０は、ソレノイド５０の非通電時にはスプリング４３の弾性力によって常時上方に移動し、ソレノイド５０の通電時には、ソレノイド５０の磁力によって下方に移動される。
【００２６】
尚、ソレノイド５０の非通電時におけるガイドプレート４０の高さ位置は、前記ガイド溝４１内に係合ピン３０を係合させ、係合ピン３０の先端部に備えられた小径のボール３１をスプリング３２の弾性力によりガイド溝４１の底面に弾性的に当接させ得る高さ位置に設定される。また、ソレノイド５０の通電時におけるガイドプレート４０の高さ位置は、前記ガイド溝４１と前記係合ピン３０との係合を解除可能な高さに設定される。
【００２７】
また、図１におけるスティックコントローラ６０は、仕切り板１２上に取り付けられ、その操作レバー６１がＸＹテーブル２０のＹ方向用スライドブロック２６に設けられた連結部２８に摺動可能に連結される。スティックコントローラ６０は、公知に属する任意のものを用いることができるが、構造が簡単で位置の検出精度が高いことから、図４に示すように、筐体６２に揺動自在に設けられた操作レバー６１と、操作レバー６１の傾斜方向を互いに直角の方向に配置された２つの回転体６３，６４の回転量に変換する変換部６５と、２つの回転体６３，６４の回転量を電気信号に変換する２つの回転型可変抵抗器（エンコーダ）６６，６７とからなるものが特に好適である。
【００２８】
また、図１における手動操作部７０は、例えば上部のノブ７１に図示しない１つ以上のスイッチを有しており、上記の機構によりＸＹ方向に２次元操作されつつ、スイッチがクリックされることで、所望された電子機器に対する操作が入力される。
【００２９】
このように、本実施形態による車載用操作装置１は、車載された１つ以上の電子機器の中から操作しようとする所望の電子機器を択一的に選択する手動操作手段や、この手動操作手段によって選択された電子機器の名称や車載用操作装置１による操作の内容を表示する表示手段及びこれらの各装置を制御するコンソールボックス内に設けられたコンピュータとが組み合わされて、所要の機能を発揮する。
【００３０】
次に、車両内の系に生じた加速度を相殺するための反力を手動操作部７０に加えるための構成及び動作について、以下に図面を用いて詳細に説明する。図５は、本実施形態において手動操作部７０に加速度を相殺するための反力を加えるための操作部制御装置９０の概略構成を示すブロック図である。
【００３１】
図５に示すように、操作部制御装置９０は、手動操作部７０にＸ方向反力，Ｙ方向反力を加えるためのＸ方向制御用モータ１９及びＹ方向制御用モータ９２と、車両に生じたＸ方向への加速度とＹ方向への加速度とを検知して、それぞれをＸ方向加速度データ，Ｙ方向加速度データとして出力する加速度センサ９６と、加速度センサ９６から入力されたＸ方向加速度データ及びＹ方向加速度データに基づいて、Ｘ方向制御用モータ９１及びＹ方向制御用モータ９２を駆動するためのＸ方向制御用電圧，Ｙ方向制御用電圧を発生する制御電圧発生装置９５とを有して構成されている。尚、Ｘ方向制御用モータ９１又はＹ方向制御用モータ９２で発生された反力は、これらに設けられたギアとそれぞれ係合されるＸ方向制御用レール９３，Ｙ方向制御用レール９４により手動操作部７０に伝達される。
【００３２】
この際に発生させるＸ方向制御電圧及びＹ方向制御電圧について、図６を用いて説明する。車両が停止又は速度変化無しで移動している状態では、車両内の系に加速度は生じない。従って、手動操作部７０のノブ７１をＸ方向又はＹ方向に操作するために必要な力は、図９（ａ）のように、基準位置（これを原点Ｏとする）を基準としてＸ（又はＹ）軸のプラス方向及びマイナス方向で対象となる。ここで、例えば車両が右に旋回した場合、手動操作部７０のノブ７１をＸ方向に操作するために必要な力が、図９（ｂ）に示すように変化する。即ち、車両が右に旋回することで、ノブ７１に対して遠心力（加速度）が左方向（Ｘ軸におけるマイナスの方向）に加わる。このため、ノブ７１に対して左方向（−Ｘ方向）への力のオフセットが発生する。本実施形態では、この力のオフセットを相殺するために、加速度を加速度センサ９６で感知し、これを相殺するための反力をＸ方向制御用モータ９１において発生させる。これにより、ノブ７１を操作するための力が図９（ａ）に示すような状態（停止又は速度変化無しの状態）に戻り、ユーザは違和感無く、スムーズにノブ７１を操作することが可能となる。尚、これはＹ方向に関しても同様であり、更に左旋回や加速／減速の際に生じた加速度に対しても同様に対処できる。
【００３３】
また、制御電圧発生装置９５は、加速度（Ｘ方向加速度データ，Ｙ方向加速度データ）に対して発生させる制御電圧（Ｘ方向制御電圧，Ｙ方向制御電圧）を、予め所定のテーブル（メモリ）に保存しておき、加速度センサ９６から入力されたＸ方向加速度データ，Ｙ方向加速度データに基づいてこれを参照してＸ方向制御電圧，Ｙ方向制御電圧をそれぞれ出力する。
【００３４】
次に、上記した車載用操作装置１の動作をフローチャートを用いて詳細に説明する。
【００３５】
図６は、車載用操作装置１の動作を示すフローチャートである。図６において、まず、加速度センサ９６から検出された加速度が入力されると（ステップＳ１０１）、制御電圧発生装置９５は、所定期間（例えば５秒）以前までに入力された加速度のベクトル値の変化量を積分し、所定期間あたりの変化量の積分値を算出する（ステップＳ１０２）。
【００３６】
また、上記説明では、車両が右／左旋回した場合や加速（発進を含む）や減速をした場合についての制御を説明したが、この他、例えば未舗装道路上を走行中等に生じる比較的大きな振動が発生した場合に、手動操作部７０（ノブ７１）を一時的に固定するように制御することも可能である。これは制御電圧発生装置９５が加速度センサ９６から入力されたＸ方向加速度データ，Ｙ方向加速度データに基づいて振動を検知し、所定の振幅以上の振動が発生していた場合にＸ方向制御用モータ９１及びＹ方向制御用モータ９２の双方を同時に制御して、手動操作部７０を固定する方向の力を発生させるように構成することで実現される。
【００３７】
次に、制御電圧発生装置９５は、ステップＳ１０２で算出した積分値に基づいて車両に所定振幅以上の振動が発生しているか、若しくはカーブや加速／減速による加速度が発生しているかを判定し（ステップＳ１０３）、振動が発生している場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、手動操作部７０を固定するために予め定められた所定のＸ方向制御電圧及びＹ方向制御電圧を発生してこれをＸ方向制御用モータ９１及びＹ方向制御用モータ９２にそれぞれ出力する（ステップＳ１０４）。これに対し、ステップＳ１０３の判定の結果、所定振幅以上の振動が発生していない、即ちカーブや加速／減速による加速度が発生していると判定された場合（ステップＳ１０３のＮｏ）、制御電圧発生装置９５は検出された加速度に応じてこれを相殺するためのＸ方向制御電圧及び／又はＹ方向制御電圧を発生してこれをＸ方向制御用モータ９１及び／又はＹ方向制御用モータ９２に出力する（ステップＳ１０５）。
【００３８】
また、本実施形態による制御により、手動操作部７０を操作するために必要となる力の変化を図７を用いて詳細に説明する。尚、説明の簡略化のため、図７では車両が右旋回した場合に着目して説明する。但し、その他、左旋回や加速／減速した場合に関しても同様である。
【００３９】
まず、車両が停止又は慣性運動をしている場合、加速度は生じていないため、手動操作部７０を操作する力、即ちノブ７１を移動させるためにユーザに必要とする力Ｆは、図７（ａ）に示すように、基準位置（原点Ｏ）を基準として左右対称である。
【００４０】
このような状況において、車両が例えば右に旋回すると、ノブ７１を操作する力Ｆは、図７（ｂ）に示すように、左側にシフトする。即ち旋回による軌跡の接線に対して垂直方向に働く遠心力分だけ、この垂直方向にシフトする。
【００４１】
本実施形態では、このようなシフトを解消するために、加速度センサ９６で検出された加速度に基づいて手動操作部７０に加速度に対する反力を加える。これにより、図７（ｃ）に示すように、旋回による力Ｆのシフトが解消され、通常の状態（ａ）と同様の操作感が実現される。
【００４２】
以上、説明したように、本発明の一実施形態によれば、車両に発生した加速度を相殺するための反力を手動操作部７０に加えるように構成されるため、ノブ７１を操作する際に必要な力が変化することを防止し、更にこのような加速度により手動操作部７０が誤作動することを防止できる。また、このように加速度を相殺する反力を手動操作部７０に加える構成により、これ（特にノブ７１）を例えば重たい素材で構成したとしても、操作に要する力の変化や誤作動を防止できる。即ち、手動操作部７０を自由度に設計することが可能となる。更に、比較的大きな振動が発生した場合ではノブ７１が一時的に固定されるように構成されるため、このような振動による誤作動も防止できる。
【００４３】
尚、上記した形態は、本発明を実施した一例にすぎず、本発明はこれに限定されず、特許請求の範囲に記載した事項を逸脱しない範囲で種々変形して実施することが可能である。
【００４４】
また、上記した実施形態では、手動操作部７０がＸＹテーブル２０により水平面に平行に操作されるように構成された場合について例を挙げたが、本発明ではこれに限定されず、例えば駆動軸５１の１点が軸止され、ノブ７１がこの１点を中心とした球上を弧を描くように操作されるように構成された場合であっても同様に適用することが可能である。
【００４５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、車両に発生した加速度を相殺するための反力を手動操作部に加えるように構成されるため、ノブを操作する際に必要な力が変化することを防止し、更にこのような加速度により手動操作部７０が誤作動することを防止できる。また、このように加速度を相殺する反力を手動操作部７０に加える構成により、これ（特にノブ７１）を例えば重たい素材で構成したとしても、操作に要する力の変化や誤作動を防止できる。即ち、手動操作部７０を自由度に設計することが可能となる。更に、比較的大きな振動が発生した場合ではノブ７１が一時的に固定されるように構成されるため、このような振動による誤作動も防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態による車載用操作装置１の構成を示す断面図である。
【図２】図１におけるＸＹテーブル２０の構成を示す図であり、（ａ）は図１におけるＡ−Ａ断面図であり、（ｂ）は（ａ）におけるＢ−Ｂ断面図である。
【図３】図１におけるガイドレール４０の構成を示す図であり、（ａ）はガイドレール４０の上面図であり、（ｂ）は（ａ）のＣ−Ｃ断面図である。
【図４】図１におけるスティックコントローラ６０の構成を示す斜視図である。
【図５】本発明の一実施形態による操作部制御装置９５の概略構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の一実施形態による操作部制御装置９５の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態による効果を説明するための図であり、（ａ）は車両に加速度が生じていない場合の操作に要する力を示し、（ｂ）は車両に加速度が生じた場合の操作に要する力を示し、（ｃ）は本発明の一実施形態により車両に生じた加速度による影響を解消した場合の操作に要する力を示す。
【符号の説明】
１  車載用操作装置
１０、２０Ａ、６２  筐体
１１  パネル部
１２  仕切り板
１３、１４、２９  透孔
２０  ＸＹテーブル
２１  Ｘ方向用スライダブロック
２２、２３  Ｘ方向用ガイドロッド
２４、２５  Ｙ方向用ガイドロッド
２６  Ｙ方向用スライダブロック
２７、３２、４３  スプリング
２８  連結部
３０  係合ピン
３１  ボール
４０  ガイドプレート
４１  ガイド溝
４１ａ、４１ｂ、４１ｃ  縦溝
４１ｄ  横溝
４２  窪み
５０  ソレノイド
５１  駆動軸
６０  スティックコントローラ
６１  操作レバー
６３、６４  回転体
６５  変換部
６６、６７  回転型可変抵抗器（エンコーダ）
７０  手動操作部
７１  ノブ
９１  Ｘ方向制御用モータ
９２  Ｙ方向制御用モータ
９３  Ｘ方向制御用レール
９４  Ｙ方向制御用レール
９６  加速度センサ
９５  制御電圧発生装置
９０  操作部制御装置
１５０  連結軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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