(57)【要約】      （修正有）【課題】チャックを高速度で姿勢制御しながら回動停止時における衝撃を緩和して成形品の位置ずれや保持不良の防止ができる成形品取出機のチャック姿勢制御装置を提供する。【解決手段】成形品保持チャック３を移動制御して樹脂成形機から成形品を取出す取出機１に装着されたチャック姿勢制御装置１７は、チャックを移動させる可動部材に取付けられる支持体に、チャック取付け面が第１及び第２位置の間で往復回動するように支持されるチャック取付け部材と、基端部が支持体に揺動可能に支持されると共にロッドがチャック取付け部材の軸支部から偏位した箇所で連結され、チャック取付け部材が上記第１及び第２位置の間で回動した際に、常に一定の位置で揺動停止するシリンダー部材とチャック取付け部材の取付け面が第１及び第２位置にそれぞれ回動停止する際に支持体と協働して衝撃吸収部材が衝撃を緩衝する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
成形品を保持するチャックを移動制御して樹脂成形機から成形品を取出す成形品取出機に装着され、チャックの保持面を所望の第１位置と第２位置の間で回動させるチャック姿勢制御装置は、チャックを移動させる可動部材に取付けられる支持体に、チャック取付け面が第１及び第２位置の間で往復回動するように支持されるチャック取付け部材と、基端部が支持体に揺動可能に支持されると共にロッドがチャック取付け部材の軸支部から偏位した箇所で連結され、チャック取付け部材が上記第１及び第２位置の間で回動した際に、常に一定の位置で揺動停止するシリンダー部材と、シリンダー部材に設けられ、チャック取付け部材のチャック取付け面が第１及び第２位置にそれぞれ回動停止する際に支持体と協働して衝撃を緩衝する衝撃吸収部材を備えた成形品取出機のチャック姿勢制御装置。
【請求項２】
請求項１において、第１位置はチャックの保持面が金型のパーティング面に相対する垂直位置とすると共に第２位置はチャックの保持面が下方を向く水平位置とした成形品取出機のチャック姿勢制御装置。
【請求項３】
請求項１の衝撃吸収部材は、シリンダーの揺動支点から離間した先端部に設けた成形品取出機のチャック姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、樹脂成形機から成形品を取出す際に成形品を保持するチャック姿勢を反転回動する成形品取出機のチャック姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来技術】
成形品取出機により金型内からの成形品を樹脂成形機の外部に取出す際には、チャックの保持面を金型のパーティング面に相対する垂直状態に、また金型外の解放位置に成形品を解放する際には、チャックの保持面が下方を向く水平状態になるようにそれぞれ反転回動するようにチャック姿勢を制御している。
【０００３】
このチャック姿勢を制御するチャック姿勢制御装置としては、支持体にシリンダーチューブが固定された油圧作動や空圧作動のシリンダーのロッドにトグル機構やリンク機構を介してチャック取付け部材を連結し、シリンダーの作動に伴ってチャック取付け部材を約９０度の角度で往復回動するように構成している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記したチャック姿勢制御装置にあっては、垂直位置と水平位置の間でチャックを短時間で、かつ高い位置精度で回動させると共に回動停止時にはチャックによる成形品の保持不良や位置ずれを防止する必要から衝撃を少なくすることが要求される。
【０００５】
しかし、上記したシリンダー構造のチャック姿勢制御装置にあっては、チャックをそれぞれの位置で回動停止させる際には、チャック取付け部材を支持体に設けられたゴムブロック等のストッパに衝突させて衝撃を吸収しているが、チャック取付け部材の衝撃を有効に吸収するには、ストッパを大型化する必要がある。
【０００６】
しかし、チャック取付け部材の取付け箇所にはトグル機構やリンク機構が設けられて余剰空間が少ないため、大型のストッパを取付けることが事実上困難で、衝撃を有効に吸収できなかった。
【０００７】
また、ストッパにより回動停止時の衝撃を緩衝する構造にあっては、それぞれの回動位置にストッパを取付ける必要があるが、狭い空間内に複数のストッパを取付けるためのスペースを確保すること自体が困難で、衝撃を充分に吸収することができなかった。
【０００８】
これらの欠点は、シリンダーを低速度で作動させることにより解決できるが、この場合にあってはチャックの反転回動時間が長くなって成形品の取出し時間（サイクル）が長くなる問題を有している。
【０００９】
更に、チャック取付け部材の回動停止時の衝撃を吸収する部材としては、内蔵された軸の当接に従って内蔵された空気や油を徐々に放出して衝撃を和らげるアブソーバを一般に使用しているが、狭い空間にこの種のアブソーバを取付ける場合にあっては、回動支点とアブソーバの距離が短くなることによりアブソーバの偏角度が大きくなって軸に過大な負荷が作用することになる。これによりアブソーバ自体の耐久性が悪くなり、長期にわたって安定的に衝撃を吸収できない問題を有している。
【００１０】
本発明は、上記した従来の欠点を解決するために発明されたもので、その課題とする処は、チャックを高速度で姿勢制御しながら回動停止時における衝撃を緩和して成形品の位置ずれや保持不良を防止することができる成形品取出機のチャック姿勢制御装置を提供することにある。
【００１１】
本発明の他の課題は、異なる位置でチャックを回動停止させる場合であっても１個の衝撃吸収部材を使用して回動停止時における衝撃を効率的に吸収して装置自体の簡易化及び低コスト化を図ることができる成形品取出機のチャック姿勢制御装置を提供することにある。
【００１２】
本発明の他の課題は、チャックの回動停止時における衝撃を長期にわたって安定的に吸収して停止位置精度を確保することができる成形品取出機のチャック姿勢制御装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明は、成形品を保持するチャックを移動制御して樹脂成形機から成形品を取出す成形品取出機に装着されたチャック姿勢制御装置によりチャックの保持面を所望の第１位置と第２位置の間で回動させる。該チャック姿勢制御装置は、チャックを移動させる可動部材に取付けられる支持体に、チャック取付け面が第１及び第２位置の間で往復回動するように支持されるチャック取付け部材と、基端部が支持体に揺動可能に支持されると共にロッドがチャック取付け部材の軸支部から偏位した箇所で連結され、チャック取付け部材が上記第１及び第２位置の間で回動した際に、常に一定の位置で揺動停止するシリンダー部材と、シリンダー部材に設けられ、チャック取付け部材のチャック取付け面が第１及び第２位置にそれぞれ回動停止する際に支持体と協働して衝撃を緩衝する衝撃吸収部材を備えたことを特徴とする。
【００１４】
【発明の実施形態】
以下に実施形態を示す図に従って本発明を説明する。
図１〜図２において、成形品取出機１はチャック３を樹脂成形機（図示せず）の長手方向（前後方向）、長手直交方向（左右方向）及び上下方向の三次元方向へ移動制御して金型内の成形品を樹脂成形機外へ取出すもので、左右方向へ延出する本体フレーム５はその基台部が樹脂成形機の固定側プラテン７の上面に固定されている。
【００１５】
本体フレーム５上には左右走行体９が左右方向へ移動するように支持され、前後方向へ延出して左右走行体９に設けられた前後フレーム１１には前後走行体１３が前後方向へ移動するように支持されている。
【００１６】
該前後走行体１３には昇降アーム１５が上下方向へ移動するように支持され、昇降アーム１５の下部にはチャック３が、チャック姿勢制御装置１７を介して取付けられる。該チャック姿勢制御装置１７は支持体としての支持ベース１９の上部にシリンダーチューブ２１ａの基端部が揺動可能に軸支されたシリンダー２１と、支持ベース１９の下部に設けられた軸支部２３に回動するように軸支され、一端部にシリンダー２１のロッド２１ｂが連結されるアーム２５ａを有した取付けブラケット２５とから構成される。
【００１７】
取付けブラケット２５はシリンダー２１のロッド２１ｂが伸長作動した際に、取付けブラケット２５のチャック取付け面２５ｂが垂直になる第１位置と、シリンダー２１のロッド２１ｂが縮小作動した際に、チャック取付け面２５ｂが下方を向いて水平になる第２位置との間で回動される。
【００１８】
また、取付けブラケット２５に対するロッド２１ｂの連結は、取付けブラケット２５が第１位置及び第２位置にそれぞれ位置した際にシリンダー２１が共通の揺動原点位置に戻り、かつ第１位置及び第２位置の回動途中、具体的には取付けブラケット２５が４５度回動した際にシリンダー２１の揺動角度が最大になるように軸支位置から偏位した箇所で連結する。
【００１９】
シリンダーチューブ２１ａの先端側には取付けブラケット２５の回動停止時における衝撃を吸収する空圧式または油圧式のアブソーバやゴム等の弾性ブロック等からなる１個の衝撃吸収部材２７が取付けられる。図はアブソーバ形式の衝撃吸収部材２７を示し、取付けブラケット２５が第１位置及び第２位置において回動停止する際に、支持ベース１９に当接するプランジャー２７ａによりエアー又は油を徐々に放出させることにより回動停止に伴う衝撃を吸収するものである。
【００２０】
尚、チャック３は取付けブラケット２５のチャック取付け面２５ｂに着脱可能に固定されるチャック板３ａに対し、成形品を吸着する吸着部材や把持するエアーシリンダ等の複数個の保持部材３ｂを取付けた構造からなる。
【００２１】
次に、チャック姿勢制御装置１７の作用を説明するのに先立って成形品取出機１の成形品取出し作用を説明すると、チャック３が樹脂成形機の金型上方に位置した状態で樹脂成形機から型開完了信号が入力されると、昇降アーム１５を下降制御してチャック３を型開した金型間に進入させた後、前後走行体１３を前進移動制御してチャック３を可動金型内に保持させた成形品を近接させる。
【００２２】
上記状態にて可動金型内の突き出し機構を駆動して成形品をチャック３に向って突き出して保持させるタイミングで前後走行体１３を後退移動制御してチャック３に保持された成形品を可動金型内から完全に抜き出した後、昇降アーム１５を上昇制御してチャック３を金型間から抜け出させる。尚、チャック３が金型間から抜け出すタイミングで樹脂成形機へ成形開始指令信号を出力して次の成形作業を開始させる。
【００２３】
次に、チャック３が上方へ移動した状態で左右走行体９を本体フレーム５の端部に設定された解放位置側へ移動制御した後、必要に応じて前後走行体１３を前後進移動及び昇降アーム１５を昇降移動させてチャック３を所定の解放位置に位置させた後にチャック３による成形品の保持を解除して取出し動作を完了する。
【００２４】
成形品を保持したチャック３を上昇位置へ移動する際或いは成形品を保持したチャック３を解放位置へ移動した際に、チャック姿勢制御装置１７を作動してチャック３による成形品の保持姿勢を制御させる。
【００２５】
即ち、成形品を保持したチャック３が左右方向へ移動する際に成形品の高さを低くしてタイバーに干渉するのを回避するため、成形品を保持したチャック３が金型から抜け出す上昇位置へ移動する途中に反転回動して水平状態にしたり、また、解放位置においてチャック３による成形品の保持を解除する際に、例えば成形品が取出される搬出コンベヤーや搬出シューターの載置面に成形品を相対させるために反転回動して水平状態にさせることがある。
【００２６】
上記した何れの場合であっても、シリンダー２１をそのロッド２１ｂが縮小する方向へ作動し、軸支部２３を中心に取付けブラケット２５を回動してチャック取付け面２５ｂを水平状態にさせる。このとき、図３及び図４に示すようにシリンダー２１は取付けブラケット２５の回動に伴って所定の角度で揺動した後に原位置に戻ることになるが、該取付けブラケット２５が水平状態で回動停止する際に、支持ベース１９に対して衝撃吸収部材２７を徐々に当接させることにより取付けブラケット２５が回動停止する際の衝撃を吸収させる。
【００２７】
反対に、チャック取付け面２５ｂが水平状態を向いた状態から垂直状態を向く状態に戻すには、シリンダー２１を、そのロッド２１ｂが伸張する方向へ作動して軸支部２３を中心に取付けブラケット２５を回動してチャック取付け面２５ｂを垂直状態にさせる。このとき、シリンダー２１は取付けブラケット２５の回動に伴って所定の角度で揺動した後に原位置に戻ることになるが、該取付けブラケット２５が垂直状態で回動停止する際に、図５に示すように支持ベース１９に対して衝撃吸収部材２７を徐々に当接させることにより取付けブラケット２５が回動停止する際の衝撃を吸収させる。
【００２８】
本実施形態は、取付けブラケット２５を９０度の角度をおいた垂直位置と水平位置との間で回動させる際に所定の角度で往復揺動するシリンダー２１に装着された衝撃吸収部材２７により取付けブラケット２５が回動停止する際の衝撃を吸収することにより取付けブラケット２５を高速度で回動させる場合であっても、チャック３に保持された成形品が位置ずれしたり、保持不良になったりするのを回避することができる。
【００２９】
また、取付けブラケット２５が上記した垂直位置と水平位置の間で回動停止する際にシリンダー２１自体、常に一定の位置に揺動停止するように連結されるため、各回動位置に共通して１個の衝撃吸収部材２７により衝撃を吸収することにより部品点数を少なくして装置自体を低コスト化することができる。
【００３０】
更に、シリンダー２１の揺動支点から距離をおいた位置に衝撃吸収部材２７を取り付け、支持ベース１９に対するプランジャー２７ａの偏角度を小さくして過大な負荷が作用するのを防止することができ、回動停止時の衝撃を長期にわたって安定的に吸収することができる。
【００３１】
上記説明は、チャックを三次元方向へ移動制御して成形品を取出す形式の成形品取出機としたが、本発明に係るチャック姿勢制御装置が装着される成形品取出機としては、チャックを旋回移動させて成形品を取出す旋回形式、チャックを樹脂成形機の側方から進入させて成形品を取出す横走行形式のいずれであってもよい。
【００３２】
【発明の効果】
本発明は、チャックを高速度で姿勢制御しながら回動停止時における衝撃を緩和して成形品の位置ずれや保持不良を防止することができる。また、異なる位置でチャックを回動停止させる場合であっても１個の衝撃吸収部材を使用して回動停止時における衝撃を効率的に吸収して装置自体の簡易化及び低コスト化を図ることができる。更に、チャックの回動停止時における衝撃を長期にわたって安定的に吸収して停止位置精度を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】成形品取出機の全体斜視図である。
【図２】チャック姿勢制御装置を示す部分斜視図である。
【図３】シリンダーの揺動状態を示す説明図である。
【図４】チャックを垂直状態に回動した際のチャック姿勢制御装置を示す説明図である。
【図５】チャックを水平状態に回動した際のチャック姿勢制御装置を示す説明図である。
【符号の説明】
１−成形品取出機、３−チャック、１７−チャック姿勢制御装置、１９−支持ベース、２１−シリンダー、２１ａ−シリンダーチューブ、２１ｂ−ロッド、２５−取付けブラケット、２５ｂ−チャック取付け面、２７−衝撃吸収部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2004268482.tif 000006
【図５】
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