(57)【要約】【課題】車輪やクローラ等の移動手段が構体に設けられた移動ロボットに関し、障害物の乗り越えの可否を速やかに決定でき、効率的な運転を行える移動ロボットを実現する。【解決手段】構体１１に移動手段１２が設けられた移動ロボットであり、移動手段１２により乗り越え可能な高さ内に障害物があることを検出するための第１の障害物検出部１４と、第１の障害物検出部１４の検出範囲よりも上層に障害物があることを検出するための第２の障害物検出部１５と、第２の障害物検出部１５が検出した障害物については移動手段１２に障害物を迂回する移動経路を指示し、第２の障害物検出部１５が検出しない障害物については移動手段１２に障害物を乗り越える移動経路を指示する駆動制御手段１６とから構成される。【選択図】　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
構体に移動手段が設けられた移動ロボットであって、
前記移動手段により乗り越え可能な高さ内に障害物があることを検出するための第１の障害物検出部と、
前記第１の障害物検出部の検出範囲よりも上層に障害物があることを検出するための第２の障害物検出部と、
前記第２の障害物検出部が検出した障害物については前記移動手段に障害物を迂回する移動経路を指示し、前記第１の障害物検出部が検出し前記第２の障害物検出部が検出しない障害物については前記移動手段に障害物を乗り越える移動経路を指示することが可能な駆動制御手段と、
を有する移動ロボット。
【請求項２】
前記第１および第２の障害物検出部は、それぞれ、障害物との接触時に障害物に押圧され垂直面内で揺動する接触レバーと、該接触レバーによりオン／オフされるスイッチとからなり、
前記第２の障害物検出部における接触レバーの接触面は、前記第１の障害物検出部における接触レバーの接触面よりも上方に配置されていることを特徴とする請求項１記載の移動ロボット。
【請求項３】
前記第１の障害物検出部の検出対象となる障害物と接触する第１のアーム部が下方に形成され、前記第２の障害物検出部の検出対象となる障害物と接触する第２のアーム部が上方に形成された前記第１および第２の障害物検出部に共通の接触レバーであって、前記第１の障害物検出部の検出対象となる障害物に第１のアーム部が押圧された場合と、前記第２の障害物検出部の検出対象となる障害物に第２のアーム部が押圧された場合とでは、垂直面内で逆方向に揺動するように前記構体に回転可能に支持され、障害物に接触していない状態では前記第２のアーム部の前端部は前記第１のアーム部の前端部よりも前方に突き出ている接触レバーと、
前記第１のアーム部が押圧されたことを検出する前記第１の障害物検出部側のスイッチと、
前記第２のアーム部が押圧されたことを検出する前記第２の障害物検出部側のスイッチと、
を有することを特徴とする請求項１記載の移動ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輪やクローラ等の移動手段が構体に設けられた移動ロボットに関し、さらに詳しくは、障害物検出手段を有する移動ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の移動ロボットとして、図１０に示すものがある。この移動ロボットは、構体１の左右に移動手段としての車輪２を備え、構体１中央に立設されたＴ字形支柱４の左右の水平端部に、前方を向いたカメラ５，６を備えている。又、移動ロボットの内部には、スムーズな情報処理を可能にするために、ローカル制御を主に担当する下位プロセッサ（運動制御用プロセッサ）と、周りの環境を監視しながら環境に応じた次の行動を思案する上位プロセッサ（運動計画用プロセッサ）とが設けられている。この移動ロボットでの障害物検出は、カメラ５，６により２眼ステレオ画像を得、ステレオ画像対間で対応点を検出して障害物との距離を計測することにより行う。
【０００３】
他の移動ロボットとして、図１１に示すものがある。この移動ロボットは、構体１の左右に移動手段としての車輪２を備え、構体１の前部に、接触あるいは非接触で障害物を検出する検出部７を有している。検出部７は、具体的には、赤外線や超音波等を用いて障害物を検出するか、あるいは、近接（接触）スイッチにより障害物を検出する。この移動ロボットでは、複数の検出部７が構体１１の水平方向に並べて配置される場合もある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
図１０に示した移動ロボットでは、カメラ画像による視覚を用いた距離計測であるため、ステレオ画像対間で対応点を検出することが必要になり、処理する情報量が多く、上位プロセッサでの処理において、障害物を的確かつ瞬時に検出することは困難であった。すなわち、障害物の乗り越えの可否を速やかに決定できなかった。このため、移動ロボットは、処理速度に合わせてゆっくりと移動するか、指示を待つために一時停止することが必要であった。
【０００５】
一方、図１１に示した移動ロボットでは、前方に障害物が存在することは検出できるが、その障害物の高さについての情報は得られず、障害物が乗り越え得る高さのものか否かが判断できず、実際には乗り越えられる障害物であっても、それを迂回する移動経路を選択するしかなく、効率的な運転（運用）を行えなかった。
【０００６】
本発明は、上記問題を解決するためになされたもので、その解決しようとする課題は、障害物の乗り越えの可否を速やかに決定でき、効率的な運転を行える移動ロボットを実現することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する請求項１に係る発明は、図１および図２に示すように、構体１１に移動手段１２が設けられた移動ロボットであり、移動手段１２により乗り越え可能な高さ内に障害物があることを検出するための第１の障害物検出部１４と、第１の障害物検出部１４の検出範囲よりも上層に障害物があることを検出するための第２の障害物検出部１５と、第２の障害物検出部１５が検出した障害物については移動手段１２に障害物を迂回する移動経路を指示し、第１の障害物検出部１４が検出し第２の障害物検出部１５が検出しない障害物については移動手段１２に障害物を乗り越える移動経路を指示することが可能な駆動制御手段１６とを備えている。
【０００８】
駆動制御手段１６は、第１の障害物検出部１４が検出し第２の障害物検出部１５が検出しない障害物について、通常は、移動手段１２に障害物を乗り越える移動経路を指示するように構成される。しかし、乗り越えずに迂回する指示を出す場合もあるように構成してもよい。たとえば、室内で走行する移動ロボットの場合であって駆動制御手段１６が室内の間取り情報を有している場合、乗り越える移動経路と迂回する移動経路をそれぞれ選択した場合における目的地点までのエネルギーロスを予測し、迂回する移動経路の方がエネルギーロスが小さいような場合では、迂回する移動経路を指示するように構成してもよい。
【０００９】
図１および図２では、移動手段１２として、車輪を示しているが、クローラ等を用いてもよい。又、構体１１下面の後部側に、構体１１の前後左右方向の移動を許容しながら、構体１１を支える回転自在の球状体１７を設けたものを図示したが、これはなくてもよい。
【００１０】
移動ロボットの乗り越え可能な障害物の高さは、移動手段１２の構成によって異なる。たとえば、構体１１前部の下面よりも高い障害物１９（図２参照）に構体１１の前面が接触すると、一般的には移動ロボットは障害物１９を乗り越えることができず、その障害物１９を迂回するしかない。しかし、移動手段１２にクローラを用いれば（いわゆる戦車のような構成を採用すれば）、構体１１前部の下面よりも高い障害物１９を乗り越えることができる。又、構体１１を上方に移動できる移動ロボットであれば、構体１１前部の下面よりも高い障害物１９であっても、構体１１前部が上昇できる範囲内で、背の高い障害物１９を乗り越えることができる。このように、移動ロボットが乗り越えられる障害物１９の高さは移動手段１２の構造により異なる。よって、移動手段１２を含めた移動ロボットの構造に応じて、第１および第２の障害物検出部１４，１５が検出する障害物の高さの範囲を設定する必要がある。
【００１１】
本発明では、乗り越え可能な高さ内に障害物があることを検出するための第１の障害物検出部１４の出力と、第１の障害物検出部１４の検出範囲よりも上層に障害物があることを検出するための第２の障害物検出部１５の出力とから、障害物の乗り越えの可否を速やかに決定でき、移動ロボットの効率的な運転を行える。
【００１２】
請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、第１および第２の障害物検出部は、それぞれ、障害物との接触時に障害物に押圧され垂直面内で揺動する接触レバーと、該接触レバーによりオン／オフされるスイッチとからなり、第２の障害物検出部における接触レバーの接触面は、第１の障害物検出部における接触レバーの接触面よりも上方に配置されていることを特徴とするものである。
【００１３】
本発明では、接触レバーによりオン／オフされるスイッチでもって第１および第２の障害物検出部を構成したので、第１および第２の障害物検出部の出力から、障害物の乗り越えの可否を瞬時に決定でき、移動ロボットの効率的な運転を行える。
【００１４】
請求項３に係る発明は、請求項１に係る発明において、第１の障害物検出部の検出対象となる障害物と接触する第１のアーム部が下方に形成され、第２の障害物検出部の検出対象となる障害物と接触する第２のアーム部が上方に形成された第１および第２の障害物検出部に共通の接触レバーであって、第１の障害物検出部の検出対象となる障害物に第１のアーム部が押圧された場合と、第２の障害物検出部の検出対象となる障害物に第２のアーム部が押圧された場合とでは、垂直面内で逆方向に揺動するように構体に回転可能に支持され、障害物に接触していない状態では第２のアーム部の前端部は第１のアーム部の前端部よりも前方に突き出ている接触レバーと、第１のアーム部が押圧されたことを検出する第１の障害物検出部側のスイッチと、第２のアーム部が押圧されたことを検出する第２の障害物検出部側のスイッチと、を有することを特徴とするものである。
【００１５】
本発明では、共通の接触レバーによりオン／オフされるスイッチでもって第１および第２の障害物検出部を構成したので、構成が簡単になる上に、第１および第２の障害物検出部の出力から、障害物の乗り越えの可否を瞬時に決定でき、移動ロボットの効率的な運転を行える。
【００１６】
【実施の形態】
（第１の実施の形態例）
本発明の第１の実施の形態例を図３および図４を用いて説明する。図３および図４は第１の実施の形態例の外観を示す図で、図３は前側の斜め上方から見た斜視図、図４は右側面図である。
【００１７】
図３および図４に示した移動ロボットも、構体２１の左右に移動手段２２を備えている。又、構体２１下面の後部側には、構体２１の前後左右方向の移動を許容しながら、構体２１を支える回転自在の球状体（鋼球）２３が設けられている。第１の障害物検出部２４は、移動手段２２により乗り越え可能な高さＨ内に障害物があることを検出するものである。第２の障害物検出部２５は、第１の障害物検出部２４の検出範囲よりも上層（上方）に障害物があることを検出するものである。
【００１８】
図５に示すように、第１の障害物検出部２４は、障害物との接触時に障害物に押圧され垂直面内で揺動する第１の接触レバー４１と、該接触レバー４１によりオン／オフされるスイッチ４２とからなる。この接触レバー４１は水平方向に延びた接触面（前面）にて障害物と接触する。接触レバー４１の後面側には、支持アーム４３が左右２箇所に突設されており、左右に延びた円柱部４３ａでもって、構体２１に揺動可能に支持されている。さらに接触レバー４１の後面側には、左右のスイッチ４２をそれぞれオン／オフする突起４４が左右２箇所に設けられている。
【００１９】
同様に、第２の障害物検出部２５は、障害物との接触時に障害物に押圧され垂直面内で揺動する第２の接触レバー５１と、該接触レバー５１によりオン／オフされるスイッチ５２とからなる。この接触レバー５１は水平方向に延びた接触面（前面）にて障害物と接触する。接触レバー５１の後面側には、支持アーム５３が左右２箇所に突設されており、左右に延びた円柱部５３ａでもって、構体２１に揺動可能に支持されている。さらに接触レバー５１の後面側には、左右のスイッチ５２をそれぞれオン／オフする突起５４が左右２箇所に設けられている。
【００２０】
第２の障害物検出部２５における接触レバー５１の接触面は、第１の障害物検出部２４における接触レバー４１の接触面よりも上方に配置されている。又、接触レバー５１の接触面と接触レバー４１の接触面との境界高さＨは、本形態例の移動ロボットが乗り越え可能な最大高さ以下に選ばれている。
【００２１】
本形態例の内部には、ローカル制御を主に担当する下位プロセッサ（運動制御用プロセッサ）６１と、周りの環境を監視しながら環境に応じた次の行動を思案する上位プロセッサ（運動計画用プロセッサ）６２とが、内部に設けられている。スイッチ４２，５２のオン／オフの信号は、下位プロセッサ６１に取り込まれ、そこで障害物の高低が判断され、その結果を示すデータが、上位プロセッサ６２に送られるようになっている。
【００２２】
上位プロセッサ６２は、第２の障害物検出部２５が検出した障害物については、移動手段２２に障害物を迂回する移動経路を下位プロセッサ６１に指示し、第１の障害物検出部２４が検出し第２の障害物検出部２５が検出しない障害物については、移動手段２２に障害物を乗り越える移動経路を指示するものである。
【００２３】
上記形態例において、第１および第２の接触レバー４１，５１は、接触面が図４の左方に押し出されるように、図示しないスプリング等の付勢手段によって付勢されている。この状態で、図４に示すような高さＨ１（＞Ｈ）の段差でなる障害物５５に移動ロボットがぶつかった場合は、障害物５５に押圧されて、第１および第２の接触レバー４１，５１が垂直面内で揺動する（図４における反時計方向に回転する）。このため、突起４４，５４も同方向に回転させられ、スイッチ４２，５２の双方がオンになる（オフするように構成してもよい）。このスイッチ４２，５２の状態を検知した下位プロセッサ６１は、迂回すべき障害物と判断し、上位プロセッサ６２の指定する移動経路に基づき迂回する。
【００２４】
逆に、障害物５５の高さＨ１がＨ以下であり、この障害物５５に移動ロボットがぶつかった場合は、障害物５５に押圧されて、第１の接触レバー４１のみが垂直面内で揺動する（図４における反時計方向に回転する）。このため、突起４４のみが同方向に回転させられ、スイッチ４２のみがオンになる。このスイッチ４２，５２の状態を検知した下位プロセッサ６１は、乗り越えられる障害物と判断し、障害物５５を乗り越える動作に移る。
【００２５】
本形態例では、乗り越え可能な高さ内に障害物があることを検出するための第１の障害物検出部２４の出力と、第１の障害物検出部２４の検出範囲よりも上層に障害物があることを検出するための第２の障害物検出部２５の出力とから、障害物の乗り越えの可否を速やかに決定でき、移動ロボットの効率的な運転を行える。特に、接触レバー４１，５１によりオン／オフされるスイッチ４２，５２でもって第１および第２の障害物検出部２４，２５を構成したので、第１および第２の障害物検出部２４，２５の出力から、障害物の乗り越えの可否を瞬時に決定でき、移動ロボットの効率的な運転を行える。又、本形態例の場合、上位プロセッサ６２は、スイッチ４２，５２の監視という高速処理を行わなくて済むため、負荷が軽減される。
【００２６】
さらに、第１および第２の障害物検出部２４，２５は左右方向に延びた長尺部材で構成され、左右の２箇所で回転支持されているので、接触面も左右に長くとれ、接触面のどの部分に障害物がぶつかっても、障害物検出部２４，２５の円滑な揺動を確保できる。さらに、障害物検出部２４，２５毎に複数のスイッチ４２，５２を左右に配置したので、接触面のどの部分に障害物にぶつかっても、何れかのスイッチが速やかに応答するため、障害物との接触をすぐに知ることができる。
【００２７】
既に述べたように、移動ロボットの乗り越え可能な障害物の高さは、移動手段２２の構成によって異なる。たとえば、構体２１前部の下面よりも高い障害物に構体２１の前面が接触すると、一般的には、移動ロボットはその障害物を乗り越えることができず、その障害物を迂回するしかない。しかし、たとえば構体２１を上方に移動できる移動ロボットでは、構体２１前部の下面よりも高い障害物であっても、構体２１前部が上昇できる範囲内で、背の高い障害物を乗り越えることができる。
【００２８】
構体２１を上方に大きく移動できるようにする構成例としては、移動手段２２をクローラで構成し、このクローラを旋回可能にする構成が考えられる。図６は、移動手段２２としてクローラを用いたときの上記形態例の乗り越え動作の一例を示すものである。この例では、駆動輪３１・従動輪３２間にクローラベルト３３を巻き掛けてなるクローラが、移動手段２２として、構体２１の左右に一つずつ設けられている。図６中には示していないが、構体２１の前部に、図３および図４に示した障害物検出部２４，２５が設けられていることは言うまでもない。
【００２９】
上記クローラは、駆動輪３１の回転中心軸と垂直な平面内で旋回可能に設けられ、クローラの旋回により、障害物を乗り越えられるようになっている。この移動ロボットでは、クローラベルト３３における駆動輪３１との接触状態にある部位の表面が床面に接触した状態にて駆動輪３１を回転させることにより、一般走行及び信地旋回を行い、一般走行時に乗り越えられない障害物の乗り越えは、クローラを旋回させることにより行う。具体的には、構体２１の左右のクローラを同方向に駆動することにより前進あるいは後退でき、一方のクローラのみを駆動したり、左右のクローラを逆方向に駆動することにより、左右に向きを変えることができる。
【００３０】
まず、図６（ａ）は障害物（段差）５５に構体２１（障害物検出部２４，２５）が接触し、前進が阻まれた状態を示している。下位プロセッサ６１がこの状態を障害物検出部２４，２５の出力から検出し、乗り越え可能と判断すると、図６（ｂ）に示すように、クローラ全体が駆動輪３１を中心に垂直面内で反時計方向に旋回する。
【００３１】
従動輪３２周辺のクローラベルト３３が床面に接触し、この状態でクローラ全体がさらに旋回することにより、図６（ｃ）に示すように、構体２１は、その前部が浮き上がり、構体２１は障害物５５との接触状態が解消される。そして、前方への移動を開始し、図６（ｄ）に示す状態に移行する。
【００３２】
この状態からクローラ全体がさらに旋回するとともに、必要に応じて駆動輪３１を前進方向に回転することにより、図６（ｅ）に示す状態を経て、図６（ｆ）に示す状態に移り、障害物５５の乗り越えを完了する。このようにして、背の高い障害物であっても乗り越えることができる。
【００３３】
図６に示すような移動ロボットでは、背の高い障害物をも乗り越えることができるので、第２の第２の障害物検出部２５（接触レバー５１の接触面）を高い位置に配置し、迂回の頻度を落とすことができる。
【００３４】
上位プロセッサ６２の指示に関し、上記説明では、第１の障害物検出部２４が検出し第２の障害物検出部２５が検出しない障害物について、必ず、移動手段２２に障害物を乗り越える移動経路を指示するものを示したが、迂回する移動経路を指示することもとり得るように構成してもよい。たとえば、室内で走行する移動ロボットの場合であって上位プロセッサ６２が室内の間取り情報を有している場合、乗り越える移動経路と迂回する移動経路をそれぞれ選択した場合における目的地点までのエネルギーロスを予測し、迂回する移動経路の方がエネルギーロスが小さいような場合では、迂回する移動経路を指示するようにしてもよい。
（第２の実施の形態例）
図７は第２の実施の形態例の側面図で、図８はその特徴部分を示す図である。これらの図において、図３〜図４に相当する部分には同一符号を付した。本形態例は、障害物検出部２４，２５に相当する構成が第１の実施の形態例と相違するもので、障害物検出部２４，２５に共通の接触レバー７１を用いている。
【００３５】
接触レバー７１には、第１の障害物検出部２４の検出対象となる障害物と接触する第１のアーム部７２が下方に形成され、第２の障害物検出部２４の検出対象となる障害物と接触する第２のアーム部７３が上方に形成されている。第１のアーム部７２と第２のアーム部７３との連結部は、ヒンジシャフト７４でもって回動可能に支持され、第１の障害物検出部２４の検出対象となる障害物に第１のアーム部７２が押圧された場合と、第２の障害物検出部２５の検出対象となる障害物に第２のアーム部７３が押圧された場合とでは、垂直面内で接触レバー７１が逆方向に揺動するように、構体２１に支持されている。
【００３６】
接触レバー７１は、障害物に接触していない状態では、第２のアーム部７３の前端部が第１のアーム部７２の前端部よりも、図８に示すＤだけ、前方に突き出て停止しているように、図示しない付勢手段により回転の両方向から付勢されている。又、接触レバー７１の第１および第２のアーム部７２，７３には、それぞれ、スイッチ４２，５２をオン／オフする突起７５，７６が設けられている。
【００３７】
この形態例において、高さＨよりも高い段差でなる障害物に移動ロボットがぶつかった場合は、障害物に押圧されて、第２のアーム部７３が押圧され、接触レバー７１が垂直面内で揺動する（図８における時計方向に回転する）。このため、突起７６が右方向に移動し、スイッチ５２がオンになる。このスイッチ５２の状態を検知した下位プロセッサ６１は、迂回すべき障害物と判断し、上位プロセッサ６２の指定する移動経路に基づき、障害物を迂回する。
【００３８】
一方、高さＨよりも低い段差でなる障害物に移動ロボットがぶつかった場合は、障害物に押圧されて、第１のアーム部７２が押圧され、接触レバー７１が垂直面内で揺動する（図８における反時計方向に回転する）。このため、突起７５が右方向に移動し、スイッチ４２がオンになる。このスイッチ４２の状態を検知した下位プロセッサ６１は、乗り越え可能な障害物と判断し、障害物を乗り越える。
【００３９】
本形態例では、共通の接触レバー７１によりオン／オフされるスイッチ４２，５２でもって第１および第２の障害物検出部２４，２５を構成したので、構成が簡単になる上に、第１および第２の障害物検出部２４，２５の出力から、障害物の乗り越えの可否を瞬時に決定でき、移動ロボットの効率的な運転を行える。
【００４０】
なお、第２の実施の形態例の場合、障害物の高さがＨ近傍の時、障害物が第１および第２のアーム部７２，７３の双方に接触し、接触レバー７１の回転が拘束され、障害物の検出が困難になる事態が発生し得る。これを防ぎたい場合は、接触レバー７１をその全体が図８の右方向に移動できるように支持しておけばよい。
【００４１】
たとえば、図９に示すように、ヒンジシャフト７４が遊嵌する穴を水平方向の長穴にするとともに、接触レバー７１をスプリング７９等の付勢手段で図９の左方向に押し出しておき、接触レバー７１が回転を拘束された状態で押圧されると、接触レバー７１が図９の右方向にシフトするように構成しておけばよい（障害物が第１および第２のアーム部７２，７３の何れかに接触した場合には、接触レバー７１は回転するだけで、図９の右方向に移動しない）。この構成では、スイッチ５２がオンになった時と、スイッチ４２および５２がオンになった時に、迂回すべき障害物と判断し、上位プロセッサ６２の指定する移動経路に基づき、迂回する。一方、スイッチ４２のみがオンになった時に、乗り越え可能な障害物と判断し、障害物を乗り越える。
（その他の形態例）
なお、本発明は上記形態例の構成に限られるものではない。たとえば、移動手段は、上記各形態例のものに限定されないし、第１および第２の障害物検出部２についても、接触レバーを用いた押圧型の検出器に限定されるものではない。又、構体下面の後部側に、構体の前後左右方向の移動を許容しながら、構体を支える回転自在の球状体（鋼球）を設けたものを図示したが、これに代えて、キャスター等を用いてもよい。
【００４２】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に係る発明によれば、乗り越え可能な高さ内に障害物があることを検出するための第１の障害物検出部１４の出力と、第１の障害物検出部１４の検出範囲よりも上層に障害物があることを検出するための第２の障害物検出部１５の出力とから、障害物の乗り越えの可否を速やかに決定でき、効率的な運転を行える移動ロボットを実現できる。
【００４３】
請求項２に係る発明によれば、接触レバーによりオン／オフされるスイッチでもって第１および第２の障害物検出部を構成したので、第１および第２の障害物検出部の出力から、障害物の乗り越えの可否を瞬時に決定でき、効率的な運転を行える移動ロボットを実現できる。
【００４４】
請求項３に係る発明によれば、共通の接触レバーによりオン／オフされるスイッチでもって第１および第２の障害物検出部を構成したので、構成が簡単になる上に、第１および第２の障害物検出部の出力から、障害物の乗り越えの可否を瞬時に決定でき、効率的な運転を行える移動ロボットを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の原理図（正面図）である。
【図２】図１の右側面図である。
【図３】第１の実施の形態例を前側の斜め上方から見た斜視図である。
【図４】第１の実施の形態例の右側面図である。
【図５】第１および第２の障害物検出部の斜視図である。
【図６】障害物の乗り越え動作を示す図である。
【図７】第２の実施の形態例の右側面図である。
【図８】第２の実施の形態例の特徴部分を示す図である。
【図９】図８に示した構成の変形例を示す図である。
【図１０】従来の移動ロボットの一例を示す図である。
【図１１】従来の移動ロボットの他の例を示す図である。
【符号の説明】
１１，２１　　　構体
１２，２２　　　移動手段
１４，２４　　　第１の障害物検出部
１５，２５　　　第２の障害物検出部
１６　　　　　　駆動制御手段
１９，５５　　　障害物
３３　　　　　　クローラベルト
４１，５１　　　接触レバー
４２，５２　　　スイッチ
６１　　　　　　下位プロセッサ
６２　　　　　　上位プロセッサ
７１　　　　　　接触レバー
７２，７３　　　アーム部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2004021895.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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