(57)【要約】【課題】駆動方法として簡易で安価な矩形波駆動が行われ、かつ作動時に発生するリップルトルクが低減されたブラシレスモータを提供する。【解決手段】電気角１２０度の通電区間と電気角６０度の無通電区間による３相矩形状電流が正逆方向に周期的に与えられる３相の巻線３４を備えたステータ３０と、極性が交互に異なるマグネット２６が周方向に略等間隔に配置されたロータ２０と、を備えたブラシレスモータ１であって、マグネット２６の周方向中央部には、ステータ３０にマグネット２６の他の部分よりも小さい磁束を与える磁気補正部である溝２７が設けられた。【選択図】　　　　図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
（３６０／ｎ）度の電気角の通電区間と（３６０／２ｎ）度の電気角の無通電区間によるｎ相矩形状電流が正逆方向に周期的に与えられるｎ相（ｎは２以上の自然数）の巻線を備えたステータと、極性が交互に異なるマグネットが周方向に略等間隔に配置されたロータと、を備えたブラシレスモータであって、
前記マグネットの周方向中央部には、前記ステータに前記マグネットの他の部分よりも小さい磁束を与える磁気補正部が設けられたことを特徴とするブラシレスモータ。
【請求項２】
前記磁気補正部は、前記マグネットの軸方向に形成された切欠き部であることを特徴とする請求項１記載のブラシレスモータ
【請求項３】
前記磁気補正部は、（３６０／２ｎ）度の電気角分の幅を含む所定の周方向幅を有することを特徴とする請求項１又は２記載のブラシレスモータ。
【請求項４】
１２０度の電気角の通電区間と６０度の電気角の無通電区間による３相矩形状電流が正逆方向に周期的に与えられる３相の巻線を備えたステータと、極性が交互に異なるマグネットが周方向に略等間隔に配置されたロータと、を備えたブラシレスモータであって、
前記マグネットの周方向中央部には、前記ステータに前記マグネットの他の部分よりも小さい磁束を与える磁気補正部が設けられたことを特徴とするブラシレスモータ。
【請求項５】
前記磁気補正部は、前記マグネットの軸方向に形成された切欠き部であることを特徴とする請求項５記載のブラシレスモータ
【請求項６】
前記磁気補正部は、６０度の電気角分の幅を含む所定の周方向幅を有することを特徴とする請求項５又は６記載のブラシレスモータ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はブラシレスモータに係り、特に作動時に発生するリップルトルクを低減する構造を有するブラシレスモータに関する。
【０００２】
【従来の技術】
ブラシレスモータ等の回転磁界型電動機では、ステータに形成された複数の鉄芯部に巻線が施されており、この巻線に順次電流が流されると回転磁界が発生し、ロータに配設されたマグネット又は巻線による磁界と回転磁界との相互作用によってロータが回転するように構成されている。
【０００３】
一般に３相ブラシレスモータでは、ロータの検出位置に応じて、ステータの所定の巻線に順次通電されるように構成されている。巻線へは、例えば電気角１２０度の正逆矩形波電流が供給される。
【０００４】
そして、ロータ回転中、各相巻線にはロータのマグネットにより、それぞれ電気角で１２０度づつ位相がずれた磁束が与えられる。この各相磁束の電磁的作用によって、ステータの各相巻線には誘起電圧が発生する。誘起電圧は、磁束の変化の大きさに比例して発生する。
【０００５】
各相に発生するトルクは、誘起電圧と電流との積に比例するものとなり、ブラシレスモータに発生するトルクは、各相に発生するトルクの和で与えられる。このトルクには、リップルトルク（トルクむら）が含まれ、このリップルトルクは、ブラシレスモータ作動時の振動や騒音等の原因となっていた。
【０００６】
上記問題を解決するために、ブラシレスモータの端子に印加する電圧を制御する技術が知られている。例えば、印加電圧を正弦波になるように駆動制御することにより、リップルトルクの発生が低く押えられ、動作効率も高くなるという利点がある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記技術の場合、ロータの回転位置を検出する高分解能の位置センサが必要となり、ブラシレスモータに用いられている通常のホール素子に代わって、例えば光学式のエンコーダを用いることが必要になる。
【０００８】
そして、ブラシレスモータは、正弦波駆動するための電源駆動装置を備えるか、もしくはＰＷＭ制御される場合はマイコン等を備える必要があり、駆動回路が複雑になると共に、制御回路を含むブラシレスモータの製造コストが高くなってしまうという問題があった。
【０００９】
本発明の目的は、上記問題に鑑み、駆動方法として簡易で安価な矩形波駆動を採用し、作動時に発生するリップルトルクを低減することのできるブラシレスモータを提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記課題は、請求項１に記載のブラシレスモータによれば、（３６０／ｎ）度の電気角の通電区間と（３６０／２ｎ）度の電気角の無通電区間によるｎ相矩形状電流が正逆方向に周期的に与えられるｎ相（ｎは２以上の自然数）の巻線を備えたステータと、極性が交互に異なるマグネットが周方向に略等間隔に配置されたロータと、を備えたブラシレスモータであって、前記マグネットの周方向中央部には、前記ステータに前記マグネットの他の部分よりも小さい磁束を与える磁気補正部が設けられたことにより解決される。
【００１１】
通常の磁気補正部がないマグネットを備えたロータが回転すると、ステータの巻線に発生する誘起電力は略正弦波状になる。このとき巻線に矩形波電流が与えられれば、生起されるトルクは通電区間において頂上付近がなだらかに丸みを帯びた山型となるので、各相のトルクを合成した合成トルクはリップルトルクを含んだものとなる。
【００１２】
本発明ではロータが備えるマグネットの周方向中央部に、他の部分と比べて磁束を小さくするための磁気補正部が形成されるので、巻線に発生する誘起電力は正弦波状のように立ち上がり及び立ち下がりにおいて急峻とならず緩やかになり、全体として三角波に近いものとすることができる。このとき巻線に矩形波電流が与えられれば、生起されるトルクは通電区間において直線的な傾斜をもつ山型となる。
【００１３】
したがって、各相トルクは互いに前記直線的な傾斜部においてその変化を打ち消し合い、合成トルクはリップルトルクを含まない略一定値をとることが可能となる。これにより、作動中の振動や騒音を低減することのできるブラシレスモータを得ることができる。
【００１４】
また、請求項２に記載のように、前記磁気補正部は、前記マグネットの軸方向に形成された切欠き部とすることができる。当該部分の磁束を小さくする手段として切欠き部を設けることにより、当該部分においてステータとのギャップが他の部分と比べて大きくなり、ステータに与える磁束が低減される。また、切欠き部とすることは比較的容易であるため、リップルトルクを低減するための対策としてはコストが掛からず好適である。
【００１５】
また、請求項３に記載のように、前記磁気補正部の周方向幅は、電気角で略（３６０／２ｎ）度分とすると良い。
【００１６】
また、請求項４に記載のブラシレスモータのように、１２０度の電気角の通電区間と６０度の電気角の無通電区間による３相矩形状電流が正逆方向に周期的に与えられる３相の巻線を備えたステータと、極性が交互に異なるマグネットが周方向に略等間隔に配置されたロータと、を備えたブラシレスモータであって、前記マグネットの周方向中央部には、前記ステータに前記マグネットの他の部分よりも小さい磁束を与える磁気補正部が設けられたものとすることが可能である。
【００１７】
また、請求項５に記載のように、請求項４に記載のブラシレスモータにおいて前記磁気補正部を前記マグネットの軸方向に形成された切欠き部とすることが可能である。また、請求項６に記載のように、前記磁気補正部の周方向幅は、電気角で略６０度分とすればよい。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について、ブラシレスモータ１を例にとって図面を参照して説明する。また、以下に説明する配置、形状等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。
【００１９】
図１は実施例のブラシレスモータの断面図、図２は図１のステータ及びロータの断面図、図３は本発明のブラシレスモータの動作変化をあらわす説明図である。図４は第１実施例の動作変化をあらわす説明図、図５は第１実施例と従来との動作変化の比較をあらわす説明図である。
【００２０】
図６は第２実施例のステータ及びロータの断面図、図７は第２実施例の動作変化をあらわす説明図、図８は第２実施例と従来との動作変化の比較をあらわす説明図、図９は第３実施例のステータ及びロータの断面図、図１０は第３実施例の動作変化をあらわす説明図、図１１は第３実施例と従来との動作変化の比較をあらわす説明図である。
【００２１】
図１に基づき、本発明の実施例に係るインナーロータ型のブラシレスモータ１の構成を説明する。ブラシレスモータ１は、回転軸２２が挿着されたロータ２０と、ロータ２０を回転可能に支承する軸受４１、４２と、巻線３４を有するステータ３０と、これらを収納するヨークハウジング４０とを備える。
【００２２】
図２にロータ２０及びステータ３０の断面図を示す。なお、図２では理解の容易のため巻線３４は省略されている。ロータ２０は、回転軸２２が挿着されたシャフト２４の外周面にマグネット２６が配置された構成となっている。マグネット２６は僅かに湾曲した板状に形成され、板厚方向に磁束が向くように磁化されている。なお、磁束の向きが異なる２種類のマグネット２６が用いられている。
【００２３】
そして、シャフト２１の外周面には隣り合うマグネット２６の極性は交互となるように配置されている。なお、飛散防止のためマグネット２６を覆うように円筒状のロータカバーを挿着してもよい。
【００２４】
本例のロータ２０は磁極が８極であり、マグネット２６はロータ２０の外周面に、ロータ２０の回転角で４５度づつずれた位置に配設されている。また、シャフト２４に配設されたマグネット２６の外側面中央部には、磁気補正部としての溝２７が形成されている。この溝２７はマグネット２６の軸方向に、マグネット２６の軸方向長さ分だけ形成され、その周方向幅はロータ２０の回転角１５度程度、その断面は略半円状である。
【００２５】
なお、溝２７の軸方向長さは、マグネット２６の軸方向長さと同一でなく適宜に短くしてもよい。また、マグネット２６の軸方向で分断されていても良い。
【００２６】
ステータ３０は、鉄芯部３１にそれぞれ各相の巻線３４が巻回されて構成されており、ヨークハウジング４０の内側面に当接するように挿着されている。また、巻線３４の端末は、Ｙ結線となるように電気的に接合されている。
【００２７】
前記鉄芯部３１は、複数の薄板状のステータコア３２がカシメられて積層され、一体に形成されたものである。ステータコア３２は、外環部３２ａと、径方向外側に延出する複数のティース部３２ｃを備えた内環部３２ｂとから構成されている。そして、ステータ３０は、外環部３２ａ及び内環部３２ｂをそれぞれ積層し、ティース部３２ｃに巻線３４を巻回した後、積層された外環部３２ａ及び内環部３２ｂを一体に挿着することにより形成される。
【００２８】
また、鉄芯部３１の内環部３２ｂには、隣り合うティース部３２ｃ間に２箇所づつ、ステータ溝３３が形成されている。このステータ溝３３により、スロット数が増加されたのと同様の効果が得られる。したがって、トルクリップルの変動を高調波成分に分解する効果が得られ、全体としてトルクリップルの変動幅を低減することが可能となっている。
【００２９】
なお、ステータ３０は、巻線３４が巻回されたコイルボビンを複数挿着することにより構成されるようにしても良い。
【００３０】
また、図示しないが、ブラシレスモータ１には、ホール素子、整流素子、位置検出用磁石等から構成される周知の位置検出器と制御回路が備えられており、これらによってロータ２０の回転中の位置検出が行われる。この位置検出によって得られる信号と速度設定値を基に、制御回路から巻線３４に電流が与えられることにより、ステータ３０に回転磁界が発生しロータ２０は安定して回転することができる。
【００３１】
次に、本実施例のブラシレスモータ１に適用されているリップルトルクの低減の原理について説明する。ここでは、説明の便宜上、１相分の誘起電力、電流等の変化について示す。先ずロータ２０が回転すると、マグネット２６による磁束変化によって巻線３４には誘起電力が発生する。本発明では、この誘起電力の変化が図３（Ａ）に示すように電気角に対して三角波状になるように、ロータ２０に配置されたマグネット２６の形状を構成している。なお、他相には１２０度位相がずれて誘起電力が発生する。
【００３２】
各相巻線３４に印加される電流は、同図（Ｂ）に示すように電気角１２０度の矩形波電流である。すなわち、電気角１２０度の通電区間では一定値の電流が通電され、これに続き電気角６０度の無通電区間では通電されず、電気角１２０度の逆位相通電区間では逆方向の一定電流が通電され、さらに電気角６０度の無通電区間では通電されない。以上を１サイクルとし、各相間のサイクルは１２０度位相がずれたものとなっている。
【００３３】
上記誘起電力と矩形波電流によって、各相には同図（Ｃ）に示すトルクが発生する。そして、ブラシレスモータ１全体としては、同図（Ｄ）の実線で示す３相を合成したトルクが発生する。以上のようにして発生した３相合成トルクは、リップルトルクを含むことなく電気角によらず一定の値をとるものとなる。すなわち、各相トルクが合成されることにより、各相トルクの直線的な変化が打ち消されるものである。
【００３４】
すなわち、本発明では、比較的制御が容易な矩形波電流駆動を採用しつつ、各相に誘起される誘起電力の変化を三角波状にすることにより、リップルトルクの低減を図るものである。
【００３５】
図２に示すロータ２０及びステータ３０は、本発明の第１実施例である。上述のように、ロータ２０が回転したときに、巻線３４に発生する誘起電力の変化を三角波状にするために、ロータ２０に配置されているマグネット２６の外周面側に磁気補正部としての溝２７が形成されている。
【００３６】
上述したように本例のロータ２０は磁極が８極であり、マグネット２６はロータ２０の外周面に、ロータ２０の回転角で４５度づつずれた位置に配設されている。そして、断面略半円状の溝２７はロータ２０の回転角１５度程度の周方向幅となるように形成されている。すなわち、溝２７の周方向幅は、電気角で６０度分の幅を有するように形成されている。
【００３７】
図４に電気角０〜１８０度における各相誘起電力（同図（Ａ））、各相トルク（同図（Ｂ））及び３相合成トルク（同図（Ｃ））の変化を示す。以下に示す変化図では、説明の便宜のため半周期分のみが示され、各相誘起電力及び各相トルクの変化については絶対値で表示されている。溝２７を上記のようにすることにより、巻線３４に発生する誘起電力の変化は、図４（Ａ）に示すように、三角波に近いものとなる。そして、各相トルク及び３相合成トルクの変化は同図（Ｂ）及び同図（Ｃ）に示すものとなる。なお、図４及び以下に示す変化図は、計算機によるシミュレーションの結果を示したものである。
【００３８】
このように、磁気補正部としての溝２７を形成することにより、マグネット２６の中心部分（溝部）は、それ以外の部分と比べてステータ３０とのギャップが大きくなり、相対的に磁束が小さくなる。これにより、発生する誘起電力の立ち上がり及び立下がりにおいて、その変化が緩やかになり、全体として誘起電力の変化が三角波に近いものとなる。
【００３９】
磁気補正部としての溝２７が形成されていないマグネットを備えている従来のロータ（以下「従来のロータ」という）が回転すると、巻線に発生する誘起電圧の変化は正弦波に近いものとなる。したがって、本例と同様な矩形波電流が印加されても発生する合成トルクは、各相トルクの電気角による変化を打ち消し合うことができず、リップルトルクが発生することになる。
【００４０】
図５に本例のロータ２０と従来のロータによる誘起電力の変化図（同図（Ａ））、各相トルク及び３相合成トルクの変化図（同図（Ｂ）及び同図（Ｃ））を示す。なお、実線は本例、鎖線は従来を示す。また、両者の比較の容易のため誘起電力のピーク値を合致させている。
【００４１】
同図（Ａ）から、従来のロータによる誘起電力の変化は正弦波状であるが、本例ではマグネット２６に溝２７を設けたことにより、誘起電力は三角波に近い変化となっていることが分かる。そして、これにより発生する各相トルクの変化（同図（Ｂ））も、立ち上がり及び立下がりが直線的になっていることが分かる。
【００４２】
そして、３相合成トルク（同図（Ｃ））は、従来のロータにより発生するものと比べ、本例のロータ２０によるものでは大幅なリップルトルクの低減がなされていることが分かる。すなわち、各相トルクの立ち上がり及び立下りが直線的になったことにより、３相トルクが合成されると、互いにその変化を打ち消し合い、合成値は一定値に近くなっていることが分かる。
【００４３】
次に、図５に本発明の第２実施例を示す。第２実施例に係るロータ２０及びステータ３０は、第１実施例のものとは、マグネット２６の形状を除いて同一である。第１実施例に係るマグネット２６の外側面には、磁気補正部として断面略半円状の溝２７が形成されていたが、第２実施例に係るマグネット２６の外側面中央部には、磁気補正部として断面Ｖ字型の溝２７が形成されている。
【００４４】
上記Ｖ字型の溝２７の周方向幅は、第１実施例と同様にロータ２０の回転角で１５度程度（電気角で６０度程度）に構成されている。
【００４５】
このようなマグネット２６を備えたロータ２０により、各相には図７（Ａ）に示すような誘起電力が発生する。第２実施例においても第１実施例と同様に、誘起電力の変化は、正弦波よりも三角波に近いものとなる。
【００４６】
そして、各相に発生するトルク及び３相合成トルクの変化は、同図（Ｂ）及び同図（Ｃ）に示すようになる。これらから分かるように、各相のトルクの変化は立ち上がり及び立下りにおいて直線的になり、３相合成トルクの変化は電気角によらず略一定値をとるものとなる。
【００４７】
また、第２実施例のロータ２０と従来のロータによる誘起電力の変化（図８（Ａ））を比べると、電気角３０〜９０度及び９０〜１５０度のそれぞれの区間において、直線的な変化に近くなっていることが分かる。
【００４８】
なお、電気角０〜３０度及び１５０〜１８０度においては、従来のロータによる変化よりも発生する誘起電力の値が大きくなり、外側に膨らんだ状態となっている。しかし、これらの区間は無通電区間であるのでトルクの発生には関わりがなく、したがってリップルトルクには影響を与えない。
【００４９】
また、各相トルクの変化（同図（Ｂ））では、電気角３０〜９０度及び９０〜１５０度のそれぞれの区間において、トルクが直線的に変化していることが分かる。また、３相合成トルクの変化（同図（Ｃ））では、従来のものと比べて、リップルトルク分が低減されていることが分かる。
【００５０】
次に、図９に本発明の第３実施例を示す。第３実施例に係るロータ２０及びステータ３０は、第１実施例のものとは、マグネット２６の形状を除いて同一である。第３実施例に係るマグネット２６の外側面には、磁気補正部としての平面部２６ａが形成されている。上記平面部２６ａの周方向幅は、第１実施例と同様にロータ２０の回転角で１５度程度（電気角で６０度程度）に構成されている。
【００５１】
このようなマグネット２６を備えたロータ２０により、各相には図１０（Ａ）に示すような誘起電力が発生する。第３実施例においても第１実施例と同様に、誘起電力の変化は、正弦波よりも三角波に近いものとなる。
【００５２】
そして、各相に発生するトルク及び３相合成トルクの変化は、同図（Ｂ）及び同図（Ｃ）に示すようになる。これらから分かるように、各相のトルクの変化は立ち上がり及び立下りにおいて直線的になり、３相合成トルクの変化は電気角によらず略一定値をとるものとなる。
【００５３】
また、第３実施例のロータ２０と従来のロータによる誘起電力の変化（図１１（Ａ））を比べると、第２実施例と同様な傾向として、電気角３０〜９０度及び９０〜１５０度のそれぞれの区間において直線的な変化に近くなっているが、無通電区間である電気角０〜３０度及び１５０〜１８０度においては、外側に膨らんだ状態となっている。
【００５４】
また、各相トルクの変化（同図（Ｂ））では、電気角３０〜９０度及び９０〜１５０度のそれぞれの区間において、トルクが直線的に変化していることが分かる。その結果、３相合成トルクの変化（同図（Ｃ））では、従来のものと比べて、リップルトルク分が低減されていることが分かる。
【００５５】
ここで、第２実施例のＶ字型溝２７の深さを「０」とし、平面としたものが第３実施例に相当する。Ｖ字断面の深さを適宜に設定することは可能であり、個々のロータ及びステータに応じたリップルトルクの低減を図ることができる。
【００５６】
上記のように、本実施の形態によれば、以下の効果を有する。
（１）ロータ２０に配設されるマグネット２６の外側面中央部に断面略半円状又は断面Ｖ字型の溝２７が形成されたので、溝２７部分がステータ３０側へ与える磁束が溝２７以外の部分よりも相対的に小さくなり、その結果、ロータ２０の回転によりステータ３０側に発生する誘起電力の変化が正弦波状から三角波状に補正される。
【００５７】
そして、ステータ３０の各相の巻線３４には矩形波電流が順次に通電されており、各相トルクの変化も直線的であるので、ブラシレスモータ１に発生する各相トルクを合成した合成トルクの値を略一定値とすることができる。
【００５８】
したがって、合成トルクのリップルトルク分が効果的に低減され、ブラシレスモータ１の作動時に発生する騒音や振動を低減することができる。
【００５９】
（２）また、マグネット２６の外側面中央部に平面部２６ａを設けることによっても、同様の原理によってブラシレスモータ１の作動時に発生する騒音や振動を低減することができる。
【００６０】
なお、本発明の実施の形態は、以下のように変更してもよい。
○上記実施例では、マグネット２６の外側面に断面略半円形状又は断面Ｖ字型の溝、或いは平面部を形成して誘起電圧の変化が三角波状となるようにしているが、これらに限らず、マグネット２６の外側面に断面矩形、断面Ｗ字型、断面Ｕ字型、断面が階段状、波型、複数の山型等の溝を形成してもよい。
【００６１】
○また、上記実施例では、各磁極のマグネット２６は単体であるが、これに限らず、マグネット２６が複数に分離したものであっても良い。この場合、複数のマグネット２６は、各磁極において周方向に対象であって磁極の中央部の磁束が小さくなるよう適宜にシャフト２４の外側面に配置することができる。
【００６２】
○また、上記実施例では、各磁極の中央部の磁束を小さくするために、溝２７や平面部２６ａを設けているが、これに限らず、各磁極のマグネット２６の中央部の着磁力を小さくすることにより、同様の効果を得ることが可能である。このため、一体もののマグネット２６の中央部分だけ弱く着磁しても良いし、中央部に着磁力の弱いマグネットを配し両側から別の着磁力の強いマグネットで挟む構成としても良い。
【００６３】
○また、上記実施例では、溝２７や平面部２６ａの周方向幅を電気角６０度分の幅に設定して説明したが、これに限らず、誘起電力の変化が三角波状になるのであれば、幅を狭く若しくは広く設定しても良い。
【００６４】
○また、上記実施例では、巻線３４を３相とし、電気角１２０度の矩形波状の周期的な正逆電流が与えられる構成を示したが、これに限らず、巻線３４をｎ相（ｎは２以上の自然数）とし、電気角（３６０／ｎ）度の矩形波状の周期的な正逆電流が与えられる構成としてもよい。この場合、溝２７の周方向幅は、電気角で（３６０／２ｎ）度程度とするとよい。
【００６５】
○また、上記実施例では、円柱状のシャフト２４の外周面に湾曲した板状のマグネット２６が配設された構成となっているが、これに限らず、多角柱状のシャフト２４の外周面に平板状のマグネット２６又はシャフト２４との接触面が平面で相対する面が曲面であるマグネット２６が配設された構成とし、当該マグネット２６に磁気補正部である切欠き溝を設ける構成としてもよい。
【００６６】
【発明の効果】
以上のように、本発明のブラシレスモータによれば、ロータ外周に配置された各マグネットの中央部に磁気補正部が設けられ、これにより各相に発生する誘導起電力の変化が三角波状に変化するように補正された。そして、駆動方法として簡易で安価な矩形波電流駆動を用いることにより、各相に発生するトルクの変化が直線的になり、各相トルクを合成した合成トルクは、回転位置によらず略一定値をとることができる。
【００６７】
これにより、ブラシレスモータに発生するリップルトルクを大幅に低減することが可能となり、振動や騒音が少ないブラシレスモータを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例のブラシレスモータの断面図である。
【図２】図１のステータ及びロータの断面図である。
【図３】本発明のブラシレスモータの動作変化をあらわす説明図である。
【図４】第１実施例の動作変化をあらわす説明図である。
【図５】第１実施例と従来との動作変化の比較をあらわす説明図である。
【図６】第２実施例のステータ及びロータの断面図である。
【図７】第２実施例の動作変化をあらわす説明図である。
【図８】第２実施例と従来との動作変化の比較をあらわす説明図である。
【図９】第３実施例のステータ及びロータの断面図である。
【図１０】第３実施例の動作変化をあらわす説明図である。
【図１１】第３実施例と従来との動作変化の比較をあらわす説明図である。
【符号の説明】
１　ブラシレスモータ、２０　ロータ、２１　シャフト、２２　回転軸、２４　シャフト、２６　マグネット、２６ａ　平面部、２７　溝、３０　ステータ、３１　鉄芯部、３２　ステータコア、３２ａ　外環部、３２ｂ　内環部、３２ｃ　ティース部、３３　ステータ溝、３４　巻線、４０　ヨークハウジング、４１，４２　軸受
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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