(57)【要約】【課題】横転の判定精度に優れるとともに、安価なロールレートセンサによる車両横転判定装置Ｂの提供にある。【解決手段】車両横転判定装置Ｂは、車両停止時に、（ロールレートセンサ１が検出するロールレートωｔを積分して求めたロールアングルθｔ−傾斜センサ２が検出する傾斜角θ）≦所定値Ａが成立する場合には、センサ機能が所定の公差内であると判別して（ロールアングルθｔ−傾斜角θ）の偏差分だけ、ロールレート−  ロールアングルマップの横転領域を補正し、ロールレートωｔおよびロールアングルθｔの双方が補正された横転領域に属するか否かに基づいて車両横転の有無を判定し、車両横転であると判定した場合には乗員保護装置を作動させる。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の長手方向軸周りに作用するロールレートωｔを検出するロールレートセンサと、
車両の傾斜角θを検出する傾斜センサと、
前記ロールレートωｔを積分してロールアングルθｔを求めるロールアングル算出手段と、
前記車両が停止しているか走行しているかを判別する車両状態判別手段と、
前記車両が停止していると前記車両状態判別手段が判別すると、センサ機能が所定の公差内であることを示す、（ロールアングルθｔ−傾斜角θ）≦所定値Ａが成立するか否かを判別するセンサ機能チェック手段と、
横転領域を設定したロールレート−  ロールアングルマップを記憶させたマップ記憶手段と、
センサ機能が所定の公差内であると前記センサ機能チェック手段が判別すると、（ロールアングルθｔ−傾斜角θ）の偏差分だけ前記横転領域を補正する横転領域補正手段と、
前記センサ機能が所定の公差内であると判別されると、前記ロールレートωｔおよび前記ロールアングルθｔの双方が補正された横転領域に属するか否かにより車両横転の有無を判定し、車両横転であると判定した場合には乗員保護装置を作動させ、前記センサ機能が所定の公差外であると判別されると、前記乗員保護装置の作動を禁止する横転判定手段とを備える車両横転判定装置。
【請求項２】
前記センサ機能が所定の公差外であると判別された場合に、所定の公差外である旨を報知するための報知手段を設け、
前記センサ機能チェック手段は、前記センサ機能が所定の公差外であることを示す、（ロールアングルθｔ−傾斜角θ）＞所定値Ａが成立することを確認すると、前記報知手段で報知を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両横転判定装置。
【請求項３】
前記車両状態判別手段は、車両の走行速度を検出するスピードセンサから送出される速度信号、ブレーキペダルを踏んでいると送出されるブレーキ信号、およびシフトレバーが駐車位置にあると送出されるパーキング信号の内、少なくとも一つの信号に基づいて車両状態を判別することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両横転判定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の横転を判定する車両横転判定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
特許文献１に記載の車両用横転判定装置は、車両の前後方向軸周りに作用する回転角速度をロールレートとして検出するロールレート検出手段と、検出ロールレートを積分して車両のロールアングルを算出するロール角算出手段とを設け、ＲＯＭに記憶させたロールレート−  ロールアングルマップの斜線領域内に、ロールアングルおよびロールレートが属する場合には車両横転と判定している。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−  ８３１７２号公報（第１頁〜第８頁、図７、図８）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献１に記載の車両用横転判定装置は、以下に示す課題を有する。
ロールアングル算出手段が算出するロールアングルは、変化分の蓄積であり、車両の初期の絶対角は考慮されていない。このため、初期の絶対角の大きさは、マップ判定のロールアングルのオフセット値になり、横転判定のバラツキ成分となる。
【０００５】
また、ロールレートセンサは精密機器であるので、温度変化や経年変化等の原因により、感度が変動することがある。この感度変動を低減する為、より信頼性の高いロールレートセンサが必要となり、コストＵＰを招いていた。
【０００６】
本発明の目的は、横転の判定精度に優れるとともに、安価なロールレートセンサによる車両横転判定装置の提供にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
［請求項１について］
ロールレートセンサは、車両の長手方向軸周りに作用するロールレートωｔを検出する。
【０００８】
傾斜センサは、車両の傾斜角θ（絶対角）を検出する。
ロールアングル算出手段は、ロールレートωｔ（相対角）を積分してロールアングルθｔを求める。
【０００９】
車両状態判別手段は、車両が停止しているか走行しているかを判別する。
センサ機能チェック手段は、車両が停止していると車両状態判別手段が判別すると、センサ機能が所定の公差内であることを示す、（ロールアングルθｔ−傾斜角θ）≦所定値Ａが成立するか否かを判別する。
【００１０】
傾斜センサおよびロールレートセンサが理想状態であれば、車両が停止している状態において、傾斜センサが検出する絶対角の傾斜角θと、ロールレート算出手段が算出するロールアングルθｔとは等しいので、｛（ロールアングルθｔ−傾斜角θ）＝０｝≦所定値Ａが成立する。
【００１１】
マップ記憶手段は、車両横転と判定する横転領域を設定したロールアングル−  ロールレートマップを記憶している。
横転領域補正手段は、センサ機能が所定の公差内であるとセンサ機能チェック手段が判別すると、（ロールアングルθｔ−傾斜角θ）の偏差分だけ、マップ記憶手段の横転領域を補正する。なお、次回のセンサ機能チェック時に再度、補正を行うのが好ましい。
【００１２】
横転判定手段は、センサ機能が所定の公差内であると判別されると、ロールレートωｔおよびロールアングルθｔの双方が、補正された横転領域に属する（横転）か、否（非横転）かにより車両横転の有無を判定し、車両横転であると判定した場合には乗員保護装置を作動させる。また、センサ機能が所定の公差外であると判定されると、乗員保護手段の作動を禁止する。
【００１３】
車両横転判定装置は、車両が停止中に、ロールレートセンサが検出するロールレートωｔを積分して算出されるロールアングルθｔ（相対角）と、傾斜センサが検出する車両の傾斜角θ（絶対角）とを比較して、傾斜センサおよびロールレートセンサの機能をチェックする構成である。
【００１４】
センサ機能が所定の公差内であると判別されると、ロールレートセンサが検出するロールレートωｔを積分して算出されるロールアングルθｔ（相対角）を、車両停車中に傾斜センサが検出する車両の傾斜角θ（絶対角）を用いて校正して、ロールレート−  ロールアングルマップの横転領域を補正する構成であるので車両横転の判定精度に優れる。
【００１５】
［請求項２について］
車両横転判定装置は、センサ機能が所定の公差外であることを示す、（ロールアングルθｔ−傾斜角θ）＞所定値Ａが成立することをセンサ機能チェック手段が確認すると、センサ機能が所定の公差外のため乗員保護装置が作動しない旨を報知手段で報知する構成である。
【００１６】
このため、使用者は、センサ機能が所定の公差内であるか否かを、報知手段の報知の有無により容易に認識することができる。
【００１７】
［請求項３について］
車両が停止中である場合には、車速ゼロの速度信号がスピードセンサから送出され、ブレーキ信号（フットブレーキを踏んでいる場合）やパーキング信号（シフトレバーが駐車位置にある）が送出される。
このため、車両状態判別手段は、速度信号、ブレーキ信号、またはパーキング信号の内、少なくとも一つの信号に基づいて、車両が停止中であるか、走行中であるかを容易に判別できる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
つぎに、本発明の一実施例（請求項１〜３に対応）に係る車両横転判定装置Ｂを、図１〜図３に基づいて説明する。
【００１９】
図１に示す如く、車両横転判定装置Ｂは、ロールレートωｔを検出するロールレートセンサ１と、傾斜角θを検出する傾斜センサ２と、マイクロコンピュータ３と、乗員を保護するための乗員保護装置４と、報知手段であるアラームランプ５とを備える。
【００２０】
ロールレートセンサ１は、エアバックＥＣＵ内に配され、車両の長手方向軸周りに作用する回転角速度をロールレートωｔとして検出する。
傾斜センサ２は、車両の適所に配され、車両の傾斜角θを検出する。
【００２１】
乗員保護装置４やアラームランプ５を制御するマイクロコンピュータ３は、横転領域３１｛図３の（ａ）の斜線部分｝を設定したロールレート−  ロールアングルマップ３２を記憶させたＲＯＭ３０を備え、図４に示すフローチャートに基づいて作動する。
【００２２】
このマイクロコンピュータ３には、ロールレートセンサ１および傾斜センサ２が電気接続される。また、スピードセンサから送出される速度信号６１、フットブレーキを踏んでいる場合に送出されるブレーキ信号６２、およびシフトレバーがパーキング位置にあると送出されるパーキング信号６３が入力される。
【００２３】
ステップｓ１において、ロールレートセンサ１からロールレートωｔを入力し、傾斜センサ２から傾斜角θを入力する。
【００２４】
ステップｓ２において、ロールレートωｔを積分してロールアングルθｔを算出し、ステップｓ３に進む。
【００２５】
ステップｓ３において、車両が停止している（始動中や停車中）か走行しているかを下記に示す信号の入力状態に基づいて判別し、車両が停止している場合（ＹＥＳ）にはステップｓ４に進み、車両が走行している場合（ＹＥＳ）にはステップｓ６に進む。
（車両が停止していると判別）
スピードセンサから速度ゼロの速度信号６１が入力する場合、ブレーキ信号６２が入力する場合、またはパーキング信号６３が入力する場合
【００２６】
図４のステップｓ４において、｛ロールレートセンサ１が検出するロールレートωｔを積分して算出されるロールアングルθｔ（相対角）−傾斜センサ２が検出する車両の傾斜角θ（絶対角）｝＞所定値Ａが成立するか否かを判別し、成立しない場合（ＮＯ）にはステップｓ５に進み、成立する場合（ＹＥＳ）にはステップｓ８に進む。
【００２７】
ステップｓ５において、図３の（ａ）に示すロールレート−  ロールアングルマップ３２の横転領域３１を、図３の（ｂ）に示す様に、｛ロールレートセンサ１が検出するロールレートωｔを積分して算出されるロールアングルθｔ（相対角）−傾斜センサ２が検出する車両の傾斜角θ（絶対角）｝分だけ補正する。
これにより、図３の（ａ）の横転領域３１は、図３の（ｂ）の横転領域３３に補正される。
【００２８】
ステップｓ６において、補正された、図３の（ｂ）に示すロールレート−  ロールアングルマップ３２の横転領域３３内に、ロールレートセンサ１が検出するロールレートωｔおよびこのロールレートωｔを積分して算出されるロールアングルθｔの双方が属する（横転）か、否（非横転）かに基づいて車両の横転判定を行い、横転と判定される場合（ＹＥＳ）にはステップｓ７に進み、横転と判定されない場合（ＮＯ）にはステップｓ１に戻る。
【００２９】
ステップｓ７において、乗員保護装置４（カーテンエアバックやプリテンショナー等）を作動させる。
ステップｓ８において、横転判定禁止出力を送出し、乗員保護装置４の作動を禁止する。
ステップｓ９において、アラームランプ５を点灯させ、センサ機能が所定の公差外である旨を乗員に報知する。
【００３０】
本実施例の車両横転判定装置Ｂは、以下の利点を有する。
〔ア〕車両横転判定装置Ｂは、｛ロールレートセンサ１が検出するロールレートωｔを積分して算出されるロールアングルθｔ（相対角）−傾斜センサ２が検出する車両の傾斜角θ（絶対角）｝＞所定値Ａが成立する（所定の公差外）か否（所定の公差内）かを車両停止中に調べて（ステップｓ３、ｓ４）、傾斜センサ２およびロールレートセンサ１の機能をチェックする構成である。
このため、何れかのセンサのセンサ機能が所定の公差外の場合には、早期（始動時や車両停止時）にセンサ機能が所定の公差外であることを検知できる。
【００３１】
〔イ〕車両横転判定装置Ｂは、センサ機能が正常の場合には、ＲＯＭ３０に格納した、ロールレート−  ロールアングルマップ３２の横転領域３１｛図３の（ａ）｝を、｛ロールレートセンサ１が検出するロールレートωｔを積分して算出されるロールアングルθｔ（相対角）−傾斜センサ２が検出する車両の傾斜角θ（絶対角）｝分だけ補正して横転領域３３｛図３の（ｂ）｝に変更している（ステップｓ５）ので車両横転の判定精度に優れる。
このため、今までロールレートセンサの感度変動低減のため、より高精度なロールレートセンサを必要としていたが、安価なロールレートセンサで対応が可能となる。
【００３２】
〔ウ〕車両横転判定装置Ｂは、センサ機能が所定の公差外であることを示す、（ロールアングルθｔ−傾斜角θ）＞所定値Ａが、車両停止時に成立する場合には、乗員保護装置４が作動しない旨をアラームランプ５を点灯して報知する構成である。
【００３３】
このため、使用者は、センサ機能が所定の公差内であるか否かを、アラームランプ５の点灯の有無により容易に認識することができる。
【００３４】
なお、ブレーキ信号６２かパーキング信号６３の入力、または速度ゼロの速度信号６１の入力状態に基づいて車両状態を判別する構成であるので、車両が停止しているか走行しているかを容易に判別できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例に係る車両横転判定装置のブロック図である。
【図２】その車両横転判定装置のマイクロコンピュータが行う処理の様子を示すブロック図である。
【図３】（ａ）はロールレート−  ロールアングルマップを示すグラフであり、（ｂ）は補正されたロールレート−  ロールアングルマップを示すグラフである。
【図４】その車両横転判定装置の作動を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  ロールレートセンサ
２  傾斜センサ
３  マイクロコンピュータ（ロールアングル算出手段、車両状態判別手段、センサ機能チェック手段、横転領域補正手段、横転判定手段）
４  乗員保護装置
５  アラームランプ（報知手段）
３０  ＲＯＭ（マップ記憶手段）
３１、３３  横転領域（斜線部）
３２  ロールレート−  ロールアングルマップ
６１  速度信号
６２  ブレーキ信号
６３  パーキング信号
Ａ  所定値
Ｂ  車両横転判定装置
θ  車両の傾斜角
ωｔ  ロールレート
θｔ  ロールアングル
【図１】
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【図２】
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【図３】
2004268699.tif 000005
【図４】
2004268699.tif 000006