(57)【要約】【課題】少なくとも１つの液圧シリンダを含む転舵装置において、液圧シリンダの液圧供給系を冗長化することによって、少なくとも１つの液圧供給装置に異常が生じても、他の液圧供給装置により液圧シリンダを動力で作動可能とする。【解決手段】液圧シリンダ３６の左右液圧室６４，６６の間には、接続通路７０，７２が並列に設けられ、接続通路７０，７２の各々には、ポンプ装置３８，４０がそれぞれ設けられる。ポンプ装置３８の異常時には、制御弁８４により接続通路７０が遮断され、ポンプ装置４０によって、液圧シリンダ３６に液圧が供給されて、作動させられる。転舵ロッド３６を移動させることができ、車輪を動力で転舵することができる。【選択図】図１
2004203087.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの液圧シリンダを含み、その少なくとも１つの液圧シリンダの左右２つの液圧室の液圧差により転舵ロッドを移動させて車輪を転舵する転舵装置であって、
互いに並列に設けられ、前記２つの液圧室を接続する複数の接続通路と、
それら複数の接続通路それぞれに設けられた複数の動力式液圧供給装置と、
それら複数の動力式液圧供給装置が正常である場合に、複数の動力式液圧供給装置のうちの少なくとも１つの作動により、前記転舵ロッドを移動させて車輪を転舵し、前記複数の動力式液圧供給装置のうちの少なくとも１つが異常である場合に、その異常である動力式液圧供給装置が設けられた接続通路を遮断し、正常な動力式液圧供給装置の作動により、前記車輪を転舵する作動状態制御装置と
を含むことを特徴とする転舵装置。
【請求項２】
少なくとも１つの車輪に連結された少なくとも１つの転舵ロッドと、
その少なくとも１つの転舵ロッドを移動させる複数の液圧シリンダと、
それら複数の液圧シリンダを作動させる複数の動力式液圧供給装置と、
それら複数の動力式液圧供給装置のうちの少なくとも１つを制御することにより前記複数の液圧シリンダの作動状態を制御して、前記少なくとも１つの車輪の転舵状態を制御する転舵状態制御装置と、
前記複数の動力式液圧供給装置のうちの２つが正常である場合に、それら正常な２つの動力式液圧供給装置の作動により、前記複数のシリンダのうちの２つの液圧シリンダが作動させられる状態とし、前記２つの動力式液圧供給装置のうちのいずれか一方が異常である場合に、他方の正常な動力式液圧供給装置の作動により、前記２つの液圧シリンダのうちの一方から汲み上げられた作動液が他方へ供給されることにより、前記他方の液圧シリンダから排出された作動液が一方の液圧シリンダへ流入して、前記２つの液圧シリンダが作動させられる状態とする作動状態制御装置と
を含むことを特徴とする転舵装置。
【請求項３】
前記転舵ロッドが、右側車輪と左側車輪とにそれぞれ別個に連結されるとともに、前記２つの液圧シリンダが、これら２つの転舵ロッドそれぞれに対応して設けられ、前記転舵状態制御装置が、前記２つの液圧シリンダの作動状態をそれぞれ制御することにより、前記２つの転舵ロッドをそれぞれ移動させて、前記右側車輪と前記左側車輪とをそれぞれ別個に転舵する左右独立転舵制御部を含み、かつ、当該転舵装置が、前記２つの液圧シリンダと前記２つの動力式液圧供給装置との間の作動液の流れの状態を制御可能な１つ以上の制御弁を備えた制御弁装置を含み、前記作動状態制御装置が、前記制御弁装置および前記２つの動力式液圧供給装置のうちの少なくとも１つを制御することによって、(i)前記２つの動力式液圧供給装置が正常である場合に、少なくとも、(a)前記２つの液圧シリンダ各々の左側と右側とのいずれか一方の同じ側の液圧室から、それぞれ前記２つの液圧シリンダのうちの一方の液圧シリンダの他方の側の液圧室に作動液が供給されるとともに、前記一方の液圧シリンダの前記一方の側の液圧室から他方の液圧シリンダの他方の側の液圧室に作動液が供給される状態と、(b)前記他方の液圧シリンダの前記一方の側の液圧室から前記２つの液圧シリンダ各々の他方の側の液圧室に作動液がそれぞれ供給されるとともに、前記一方の液圧シリンダの前記一方の側の液圧室から前記他方の液圧シリンダの前記他方の側の液圧室に作動液が供給される状態とに選択的にし、(ii)前記２つの動力式液圧供給装置のうちの一方が異常である場合に、正常である他方の動力式液圧供給装置の作動により、前記２つの液圧シリンダのうちの一方の液圧シリンダの左側と右側とのいずれか一方の側の液圧室から他方の液圧シリンダの他方の側の液圧室に作動液が供給されるとともに、前記他方の液圧シリンダの一方の側の液圧室から前記一方の液圧シリンダの他方の側の液圧室への作動液の流れを許容する状態とする作動状態切換部を含む請求項２に記載の転舵装置。
【請求項４】
前記転舵ロッドが、右側車輪と左側車輪とにそれぞれ別個に連結されるとともに、前記２つの液圧シリンダが、これら２つの転舵ロッドそれぞれに対応して設けられ、前記転舵状態制御装置が、前記２つの液圧シリンダの作動状態をそれぞれ制御することにより、前記２つの転舵ロッドをそれぞれ移動させて、前記右側車輪と前記左側車輪とをそれぞれ別個に転舵する左右独立転舵制御部を含み、かつ、当該転舵装置が、前記２つの液圧シリンダと前記２つの動力式液圧供給装置との間の作動液の流れの状態を制御可能な１つ以上の制御弁を備えた制御弁装置を含み、前記作動状態制御装置が、前記制御弁装置の制御により、(i)前記２つの動力式液圧供給装置が正常である場合に、前記２つの液圧シリンダ各々において、それぞれ、左側と右側とのいずれか一方の側の液圧室から他方の側の液圧室へ作動液が供給される状態とし、(ii)前記２つの動力式液圧供給装置のうちの一方が異常である場合に、正常である他方の動力式液圧供給装置の作動により、前記２つの液圧シリンダのうちの一方の液圧シリンダの左側と右側とのいずれか一方の側の液圧室から他方の液圧シリンダの他方の側の液圧室に作動液が供給されるとともに、前記他方の液圧シリンダの一方の側の液圧室から前記一方の液圧シリンダの他方の側の液圧室への作動液の流れを許容する状態とする作動状態切換部を含む請求項２に記載の転舵装置。
【請求項５】
前記転舵状態制御装置が、前記２つの動力式液圧供給装置が正常である場合に、前記右側車輪の転舵状態と前記左側車輪の転舵状態とを別個独立に制御する正常時左右独立制御部と、前記２つの動力式液圧供給装置のうちのいずれか一方が異常である場合に、前記右側車輪の転舵状態と前記左側車輪の転舵状態とを同様に制御する異常時左右同制御部とを含む請求項２ないし４のいずれか１つに記載の転舵装置。
【請求項６】
前記転舵ロッドが、右側車輪と左側車輪との両方に連結されたものであり、前記複数の液圧シリンダが、その１つの転舵ロッドに設けられたものであり、前記複数の動力式液圧供給装置のうちの２つが、前記複数の液圧シリンダのうちの２つのうちの一方の液圧シリンダの左側と右側とのいずれか一方の側の液圧室と他方の液圧シリンダの他方の側の液圧室とを連結する第１接続通路と、前記一方の液圧シリンダの前記他方の側の液圧室と前記他方の液圧シリンダの前記一方の側の液圧室とを連結する第２連結通路とにそれぞれ設けられ、前記転舵状態制御装置が、前記２つの液圧シリンダを作動させることにより、前記１つの転舵ロッドを移動させて、前記右側車輪と前記左側車輪とを、同様に転舵する左右同転舵制御部を含む請求項２に記載の転舵装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は転舵装置のフェールセーフに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
フェールセーフ機能を備えた転舵装置の一例が特許文献１，２に記載されている。そのうちの特許文献１に記載の転舵装置においては、１つの転舵ロッドに２つの液圧シリンダが設けられる。２つの液圧シリンダのうちの一方は、ポンプ装置によって発生させられる液圧によって作動（以下、「動力で作動」と称する）させられるものであり、他方は、操舵部材の運転者による操作によって発生させられた液圧により作動（以下、「マニュアルで作動」と称する）させられるものである。一方の液圧シリンダにおけるポンプ装置等に異常が生じた場合には、他方の液圧シリンダがマニュアルで作動させられることにより、車輪が転舵される。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−８５６０５号公報
【特許文献２】
特開２００１−８０５３０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果】
本発明の目的は、少なくとも１つの液圧シリンダを含む転舵装置において、液圧シリンダの液圧供給系を冗長化することであり、少なくとも１つの液圧供給装置に異常が生じても、正常な液圧供給装置により液圧シリンダを動力で作動可能とすることである。
この課題は、転舵装置を下記各態様の構成のものとすることによって解決される。各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまで、本明細書に記載の技術の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組み合わせが以下の各項に限定されると解釈されるべきではない。また、１つの項に複数の事項が記載されている場合、常に、すべての事項を一緒に採用しなければならないものではなく、一部の事項のみを取り出して採用することも可能である。
【０００５】
以下の各項のうち、(1)項が請求項１に対応し、(6)項が請求項２に対応する。また、(8)項、(12)項が請求項３，４に対応し、(14)項、(15)項が請求項５，６に対応する。
【０００６】
(１)少なくとも１つの液圧シリンダを含み、その少なくとも１つの液圧シリンダの左右２つの液圧室の液圧差により転舵ロッドを移動させて車輪を転舵する転舵装置であって、
互いに並列に設けられ、前記２つの液圧室を接続する複数の接続通路と、
それら複数の接続通路それぞれに設けられた複数の動力式液圧供給装置と、
それら複数の動力式液圧供給装置が正常である場合に、複数の動力式液圧供給装置のうちの少なくとも１つの作動により、前記転舵ロッドを移動させて車輪を転舵し、前記複数の動力式液圧供給装置のうちの少なくとも１つが異常である場合に、その異常である液圧供給装置が設けられた接続通路を遮断し、正常な動力式液圧供給装置の作動により、前記車輪を転舵する作動状態制御装置と
を含むことを特徴とする転舵装置。
本項に記載の転舵装置は、少なくとも１つの液圧シリンダを含む。転舵装置は、液圧シリンダを１つ含むものであっても、液圧シリンダを２つ以上含むものであってもよい。液圧シリンダを１つ含む場合には、その液圧シリンダにおいて、液圧シリンダを２つ以上含む場合には、それら２つ以上の液圧シリンダのうちの少なくとも１つの液圧シリンダにおいて、図１８の(1)に概念的に示すように、左右２つの液圧室を接続する接続通路が互いに並列に複数設けられ、それら複数の接続通路の各々に動力式液圧供給装置が設けられる。
したがって、複数の動力式液圧供給装置のうちの少なくとも１つに異常が生じた場合に、正常な動力式液圧供給装置により動力で液圧シリンダを作動させて、転舵ロッドを移動させることができる。特許文献１に記載のように、動力式液圧供給装置の異常時に液圧シリンダがマニュアルで作動させられるのではない。液圧により作動させられる転舵装置において、液圧供給系が冗長に設けられるのであり、転舵装置の信頼性を向上させることができる。本項に記載の転舵装置は、操舵部材が機械的に連結されていない転舵装置に適している。
動力式液圧供給装置の異常は、液圧シリンダの液圧室に高圧の作動液を供給することができなくなった異常であり、例えば、ポンプやポンプモータの異常、後述する制御弁の異常等が該当する。
(２)前記動力式液圧供給装置が、動力により作動させられるポンプと、前記接続通路の作動液の流れの状態を制御可能な１つ以上の制御弁とを含む(1)項に記載の転舵装置。
ポンプは、正・逆両方向に回転可能なギヤポンプとしたり、決まった方向に作動液を吐出するプランジャポンプとしたりすることができる。また、ポンプは、ポンプモータとしての電動モータの駆動によって作動させられるものであっても、車両の他の装置の回転トルクを利用して作動させられるものであってもよい。前者の場合には、ポンプモータも動力式液圧供給装置の一構成要素であると考えることができる。後者の場合には、例えば、ポンプが車両の駆動系の駆動トルクによって作動させられるようにすることができる。この場合においても、ポンプは動力で作動させられるのであり、液圧シリンダは、動力により発生させられる液圧により作動させられるものである。
制御弁は、例えば、ポンプがギヤポンプである場合には、接続通路を連通状態と遮断状態とに切り換え可能な電磁開閉弁とすることができ、ポンプがプランジャポンプである場合には、プランジャポンプから吐出された作動液が左側液圧室に供給される状態、右側液圧室に供給される状態、左側液圧室と右側液圧室とを遮断する状態とに切り換え可能な方向切換弁とすることができる。方向切換弁は、ソレノイドへの供給電流の制御により状態が切り換えられる電磁弁とすることができるが不可欠ではない。例えば、運転者による操舵部材の操作によって状態が切り換えられるものであってもよい。
制御弁によれば、ポンプ等の異常時に、その接続通路を確実に遮断状態にすることができ、その接続通路を経て左右液圧室の間で作動液が流れることを阻止することができる。
なお、動力式液圧供給装置は、ポンプの吐出圧等を制御可能な、すなわち、液圧シリンダの液圧室の液圧を制御可能な液圧制御弁を含むものとすることもできる。ポンプの作動状態がポンプモータの制御により制御可能である場合には、ポンプモータの制御により吐出圧を制御することができるが、ポンプモータの制御が予定されていない場合には、液圧制御弁等の制御により吐出圧が制御されるようにすることが望ましい。この液圧制御弁等は、上述の流れ状態を制御する制御弁と別個のものであっても共通のものであってもよい。
(３)前記動力式液圧供給装置の異常を検出する異常検出装置を含み、前記作動状態制御装置が、その異常検出装置によって複数の動力式液圧供給装置のうちの少なくとも１つに異常が検出された場合に、その動力式液圧供給装置が設けられた接続通路を遮断する異常時接続通路遮断部を含む(1)項または(2)項に記載の転舵装置。
異常時接続通路遮断部は、前項に記載の制御弁を制御する制御弁制御部を含むものとすることができる。制御弁が電磁開閉弁である場合には、制御弁が閉状態とされ、制御弁が方向切換弁である場合には、右側液圧室と左側液圧室とを遮断する状態とされる。
(４)前記作動状態制御装置が、前記複数の動力式液圧供給装置の少なくとも１つを制御することによって、前記転舵ロッドの移動方向と、移動量と、前記転舵ロッドに加えられる移動力との少なくとも１つを制御する液圧供給装置制御部を含む(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載の転舵装置。
転舵状態制御装置は、動力式液圧制御装置がポンプモータを含む場合においてそのポンプモータを制御するモータ制御部と、１つ以上の制御弁（液圧制御弁、方向切換弁、電磁開閉弁等の少なくとも１つ）を含む場合において、その制御弁を制御する制御弁制御部との少なくとも一方を含む。
動力式液圧供給装置を制御すれば、液圧シリンダの左右２つの液圧室の液圧の高低、これらの液圧差、作動液の流入・流出流量等を制御することができる。それによって、転舵ロッドの移動方向、移動力、移動速度等を制御することができ、車輪の転舵状態を制御することができる。
液圧シリンダの左側、右側の液圧室のうちの液圧が高い方の液圧室を変更すれば、転舵ロッドの移動方向を変更することができる。右側の液圧室の液圧が左側の液圧室の液圧より高くされれば、転舵ロッドは左方へ移動し、左側の液圧室の液圧の方が高くされれば転舵ロッドは右方へ移動する。
液圧シリンダの左右液圧室の液圧差、液圧室における作動液の流入・流出流量等を制御すれば、転舵ロッドに加えられる移動力、移動速度を制御することができる。液圧室への作動液の流入・流出流量が大きい場合は小さい場合より、転舵ロッドの移動速度が大きくなり、車輪の転舵速度が大きくなる。また、左右液圧室の液圧差が高い場合は低い場合より転舵ロッドに加わる移動力が大きくなり、車輪に加わる転舵力が大きくなる。
なお、複数の動力式液圧供給装置のすべてが正常である場合に、これらすべてを作動させる必要は必ずしもない。複数の動力式液圧供給装置のうちの一部が非作動状態にされることもある。また、作動状態にある動力式液圧供給装置が１つの場合と複数の場合とでは、ポンプ１つの吐出流量が同じである場合に、その液圧シリンダの液圧室における作動液の流入・流出流量を大きくすることができ、車輪の転舵速度を大きくすることができる。また、ポンプ個々の最大吐出流量を小さくすることができるため、ポンプ各々の小形化を図ることができる。
【０００７】
(５)少なくとも１つの車輪に連結された少なくとも１つの転舵ロッドと、
その少なくとも１つの転舵ロッドを移動させる複数の液圧シリンダと、
それら複数の液圧シリンダを作動させる複数の動力式液圧供給装置と、
それら複数の動力式液圧供給装置のうちの少なくとも１つを制御することにより前記複数の液圧シリンダの作動状態を制御して、前記少なくとも１つの車輪の転舵状態を制御する転舵状態制御装置と
を含む転舵装置。
本項に記載の転舵装置においては、複数の動力式液圧供給装置により複数の液圧シリンダが作動させられる。そのため、少なくとも１つの動力式液圧供給装置に異常が生じても、正常な動力式液圧供給装置により動力で液圧シリンダを作動させることが可能である。
転舵ロッドは、図１８の(2)に示すように、右側車輪、左側車輪のいずれか一方に連結される場合と右側車輪と左側車輪との両方に連結される場合とがある。１つの車輪に連結される場合には、転舵装置には少なくとも２つの転舵ロッドが含まれることになり、２つの車輪に連結される場合には１つの転舵ロッドが含まれる。
液圧シリンダは、図１８の(2-b)に示すように、１つの転舵ロッドに１つ設けられる場合や、図１８の(2-a)に示すように、１つの転舵ロッドに複数設けられる場合がある。
動力式液圧供給装置は、例えば、図１０，１１に示すように、液圧シリンダと１対１に対応する状態で設けたり、例えば、図９，１２に示すように、複数の動力式液圧供給装置と複数の液圧シリンダとが対応する状態で設けたりすることができる。また、前述のように、１つの液圧シリンダに対して複数の動力式液圧供給装置を設けることもできる。このように、転舵装置に含まれる動力式液圧供給装置の数と液圧シリンダの数とは同じであっても異なっていてもよいのである。なお、本項に記載の転舵装置には、(1)項ないし(4)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
(1)項に記載のように、複数の液圧シリンダのうちの少なくとも１つに複数の動力式液圧供給装置が並列に設けられることもある。また、(4)項に記載のように、転舵ロッドが１つの車輪に連結される場合であっても２つの車輪に連結される場合であっても、車輪の転舵状態は転舵状態制御装置によって制御されるようにすることが望ましい。(2)項に記載のように、動力式液圧供給装置は、動力により作動させられるポンプと、接続通路の流れ状態を制御可能な制御弁とを含むものとすることができるが、それに限らない。後述するように、接続通路の作動液の流れの状態を制御可能な制御弁は不要な場合もある。それに対して、複数の液圧シリンダの作動状態を個別に制御する場合には、液圧シリンダの液圧室の液圧、作動液の流入・流出流量等が個別に制御されるようにすることが望ましい。その意味において、動力式液圧供給装置は、ポンプと、そのポンプの作動状態を制御可能なポンプモータとを含むものとしたり、ポンプと、そのポンプの吐出圧または液圧室の液圧を制御可能な液圧制御弁とを含むものとしたりすることが望ましい。(3)項についても同様に、動力式液圧供給装置の異常時にその接続通路が遮断される場合と遮断されない場合とがある。
(６)前記複数の動力式液圧供給装置のうちの２つが正常である場合に、それら正常な２つの動力式液圧供給装置の作動により、前記複数のシリンダのうちの２つの液圧シリンダが作動させられる状態とし、前記２つの動力式液圧供給装置のうちのいずれか一方が異常である場合に、他方の正常な動力式液圧供給装置の作動により、前記２つの液圧シリンダのうちの一方から汲み上げられた作動液が他方へ供給されることにより、前記他方の液圧シリンダから排出された作動液が一方の液圧シリンダへ流入して、前記２つの液圧シリンダが作動させられる状態とする作動状態制御装置を含む(5)項に記載の転舵装置。
本項に記載の転舵装置は、複数の液圧シリンダと複数の動力式液圧供給装置とを含む。本項においては、これら複数の動力式液圧供給装置、液圧シリンダを含む転舵装置において、複数の動力式液圧供給装置、液圧シリンダのうちの２つについて規定する。転舵装置が２つの動力式液圧供給装置、２つの液圧シリンダを含む場合にはそれら２つの動力式液圧供給装置、２つの液圧シリンダが対象となり、３つ以上の動力式液圧供給装置、液圧シリンダを含む場合にはそれらのうちの２つが対象となる。他の動力式液圧供給装置や液圧シリンダについては本項に記載の特徴とは関係がない。
２つの動力式液圧供給装置が正常である場合には、それら２つの動力式液圧供給装置により２つの液圧シリンダが作動させられる。それに対して、それら２つの動力式液圧供給装置の一方が異常である場合には、他方の正常である動力式液圧供給装置により２つの液圧シリンダが作動させられる。正常である動力式液圧供給装置により１つの液圧シリンダが作動させられるのではない。また、この場合に、一方の液圧シリンダの作動液が正常な動力式液圧供給装置により他方の液圧シリンダに供給されることにより、２つの液圧シリンダが作動させられる。換言すれば、２つの液圧シリンダにそれぞれ対応する２つのピストンが１つの共通のピストンロッドに相対移動不能に設けられた場合に、一方の液圧シリンダの作動によるピストンの移動により他方の液圧シリンダが作動させられるのではない。そのため、２つの液圧シリンダが共通のピストンロッドを有していなくても２つの液圧シリンダを作動させることができる。例えば、図１８の(2-b)に示すように、転舵ロッドが右側車輪、左側車輪にそれぞれ連結して設けられ、その転舵ロッド毎に液圧シリンダが設けられている場合であっても、２つの液圧シリンダを作動させることができるのであり、右側車輪、左側車輪を転舵することができる。
(７)前記転舵ロッドが、右側車輪と左側車輪とにそれぞれ別個に連結されるとともに、前記２つの液圧シリンダが、これら２つの転舵ロッドそれぞれに対応して設けられ、前記転舵状態制御装置が、前記２つの液圧シリンダの作動状態をそれぞれ制御することにより、前記２つの転舵ロッドをそれぞれ移動させて、前記右側車輪と前記左側車輪とをそれぞれ別個に転舵する左右独立転舵制御部を含む(6)項に記載の転舵装置。
本項に記載の転舵装置は、いわゆる、左右独立転舵型のものである。本項に記載の左右独立転舵型の転舵装置は、右側車輪に連結された右側転舵ロッドと左側車輪に連結された左側転舵ロッドとを含み、ぞれぞれに、液圧シリンダが１つずつ設けられる。右側液圧シリンダと左側液圧シリンダとを、それぞれ、別個に作動させれば、右側車輪と左側車輪とを別個に転舵することが可能である。
また、転舵ロッドが車両の幅方向に両端に渡って延びているわけではないため、転舵装置の配置の自由度を高めることができる。
(８)当該転舵装置が、前記２つの液圧シリンダと前記２つの動力式液圧供給装置との間の作動液の流れの状態を制御可能な１つ以上の制御弁を含む制御弁装置を含み、前記作動状態制御装置が、前記制御弁装置および前記２つの動力式液圧供給装置のうちの少なくとも１つを制御することにより、(i)前記２つの動力式液圧供給装置が正常である場合に、少なくとも、(a)前記２つの液圧シリンダ各々の左側と右側とのいずれか一方の同じ側の液圧室から、それぞれ前記２つの液圧シリンダのうちの一方の液圧シリンダの他方の側の液圧室に作動液が供給されるとともに、前記一方の液圧シリンダの前記一方の側の液圧室から他方の液圧シリンダの他方の側の液圧室に作動液が供給される状態と、(b)前記他方の液圧シリンダの前記一方の側の液圧室から前記２つの液圧シリンダ各々の他方の側の液圧室に作動液がそれぞれ供給されるとともに、前記一方の液圧シリンダの前記一方の側の液圧室から前記他方の液圧シリンダの前記他方の側の液圧室に作動液が供給される状態とに選択的にし、(ii)前記２つの動力式液圧供給装置のうちの一方が異常である場合に、正常である他方の動力式液圧供給装置の作動により、前記２つの液圧シリンダのうちの一方の液圧シリンダの左側と右側とのいずれか一方の側の液圧室から他方の液圧シリンダの他方の側の液圧室に作動液が供給されるとともに、前記他方の液圧シリンダの一方の側の液圧室から前記一方の液圧シリンダの他方の側の液圧室への作動液の流れを許容する状態とする作動状態切換部を含む(7)項に記載の転舵装置。
例えば、右側転舵ロッド、左側転舵ロッドを右方に移動させる場合について説明する。図１９の(3-i)に概念的に示すように、２つの動力式液圧供給装置が正常である場合には、(a)右側液圧シリンダと左側液圧シリンダとの両方の右側の液圧室から作動液が汲み上げられて右側液圧シリンダの左側の液圧室に供給されるとともに、その右側液圧シリンダの右側の液圧室から左側液圧シリンダの左側の液圧室に作動液が供給される状態にされたり、(b)左側液圧シリンダの右側の液圧室から右側、左側の２つの液圧シリンダの左側の液圧室に作動液がそれぞれ供給されるとともに、右側液圧シリンダの右側の液圧室から左側液圧シリンダの左側の液圧室に作動液が供給される状態にされたりする。(a)の場合には、右側液圧シリンダにおける作動液の流入・流出流量が左側液圧シリンダにおける場合より大きくされるのであり、右側転舵ロッドの移動速度が左側転舵ロッドの移動速度より大きくなる。右側車輪の転舵速度を左側車輪の転舵速度より大きくすることができるのであり、単位時間当たりの転舵量を大きくすることができる。(b)の場合には、左側液圧シリンダの方が右側液圧シリンダより作動液の流入・流出流量が大きくなり、左側車輪の転舵速度が右側車輪より大きくなる。右側転舵ロッドと左側転舵ロッドとを左方へ移動させる場合についても同様である。
このように、右側転舵ロッド、左側転舵ロッドを同じ方向に移動させる場合、すなわち、右側車輪と左側車輪とが同方向に転舵される場合に、右側車輪と左側車輪とで転舵速度を異ならせることができる。また、右側車輪と左側車輪とのいずれか一方が転舵され、他方が転舵されないようにすることもできる。
なお、上述の、一の液圧室から他の液圧室への作動液の供給は、動力式液圧供給装置の作動による場合と、液圧シリンダにおける左右液圧室の液圧差に起因して、液圧室から作動液が流出させられて他の液圧室に流入させられる場合とがある。
それに対して、一方の動力式液圧供給装置が異常である場合には、図１９の(3-ii)に示すように、他方の正常である動力式液圧供給装置の作動により、右側液圧シリンダの右側の液圧室から左側液圧シリンダの左側の液圧室に作動液が供給される。それにより、左側液圧シリンダの右側の液圧室から流出させられた作動液が右側液圧シリンダの左側の液圧室へ流入し、左側液圧シリンダの右側の液圧室の液圧と右側液圧シリンダの左側の液圧室の液圧とは同じ高さになる。右側液圧シリンダにおける左右液圧室の液圧差と左側液圧シリンダにおける液圧差とは同じになり、右側転舵ロッドと左側転舵ロッドとが同様に移動させられ、右側車輪と左側車輪とが同様に転舵される。
このように、本項に記載の転舵装置においては、２つの液圧シリンダは複数の作動状態に切り換えられるのであるが、これら作動状態の切換えは、２つの動力式液圧供給装置および制御弁装置の少なくとも１つの制御による。例えば、図１２に示す転舵装置においては、図１２〜１４に概念的に示すように、(i)正常時の作動状態と(ii)異常時の作動状態との切換えは制御弁装置の制御により、(i)正常時における(a)の状態と(b)の状態との切換えはポンプの作動状態の制御による。図１６に示す転舵装置においては、図１６，１７に概念的に示すように、(i)正常時の作動状態と(ii)異常時の作動状態との切換えも、(i)正常時における(a)の状態と(b)の状態との切換えも制御弁装置の制御による。
いずれにしても、本項に記載の転舵装置においては、２つの動力式液圧供給装置が正常である場合には、右側車輪、左側車輪を異なる転舵速度で転舵する制御（左右独立制御）を行うことが可能であるが、いずれか一方が異常である場合には、同様に転舵されることになる。
なお、転舵装置は、実施形態において詳述するように、右側車輪、左側車輪を互いに逆方向に転舵可能なものとすることもできる。互いに外方または内方に向かって、転舵することができるのであり、例えば、トーイン角を調節することができる。
(９)当該転舵装置が、前記２つの液圧シリンダと前記２つの動力式液圧供給装置との間の作動液の流れの状態を制御可能な１つ以上の制御弁を含む制御弁装置を含み、前記作動状態制御装置が、前記制御弁装置および前記２つの動力式液圧供給装置のうちの少なくとも１つを制御することにより、(i)前記２つの動力式液圧供給装置が正常である場合に、２つの液圧シリンダのうちの一方の液圧シリンダの左側液圧室、右側液圧室における作動液の流入・流出流量と、他方の液圧シリンダの左側液圧室、右側液圧室におけるの作動液の流入・流出流量とが異なる状態とし、(ii)前記２つの動力式液圧供給装置のうちのいずれか一方が異常である場合に、他方の動力式液圧供給装置の作動により前記２つの液圧シリンダの左側液圧室、右側液圧室における作動液の流入・流出流量が同じ状態とする作動状態切換部を含む(7)項または(8)項に記載の転舵装置。
【０００８】
(１０)(a)前記２つの液圧シリンダのうちの一方の液圧シリンダの左側と右側とのいずれか一方の側の液圧室と他方の液圧シリンダの他方の側の液圧室とを接続する第１接続通路および前記一方の液圧シリンダの前記他方の側の液圧室と前記他方の液圧シリンダの前記一方の側の液圧室とを接続する第２接続通路と、(b)前記第１接続通路に並列に設けられた並列通路と、(c)その並列通路と前記第２接続通路とを接続するクロス通路とを含み、
前記動力式液圧供給装置が、前記並列通路と、前記第１接続通路とにそれぞれ設けられ、
前記制御弁装置が、前記並列通路を連通させて前記クロス通路を遮断する第１状態と、前記並列通路を遮断して前記クロス通路に連通させる第２状態と、前記並列通路を遮断するとともにクロス通路を遮断する第３状態と、前記並列通路を連通させて前記第１接続通路を遮断する第４状態とに切り換え可能な１つ以上の制御弁を含む(7)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の転舵装置。
第１状態においては、クロス通路が遮断されるため、並列通路と第２接続通路とが遮断される。一方の液圧シリンダの一方の側の液圧室と他方の液圧シリンダの他方の側の液圧室（第１接続通路によって接続された２つの液圧室のことであり、以下、２つの第１液圧室と略称する。それに対して第２接続通路によって接続された２つの液圧室のことを２つの第２液圧室と略称する）とは、第１接続通路と並列通路との両方によって接続される。そのため、２つの第１液圧室間における作動液の流入・流出流量を大きくすることができ、左右同転舵が行われる場合の転舵速度を大きくすることができる。
第２状態においては、２つの第１液圧室が動力式液圧供給装置を介して第１接続通路によって連通させられ、２つの第２液圧室が、第２接続通路、クロス通路によって並列通路に連通させられる。２つの第２液圧室は、並列通路に設けられた動力式液圧供給装置に接続されるのであり、動力式液圧供給装置を介して第１接続通路（または２つの第１液圧室のうちのいずれか一方）に連通させられる。この第２状態において、２つの動力式液圧供給装置の作動状態を、例えば、図１４に概念的に示すように制御すれば、２つの液圧シリンダを異なる状態で作動させることが可能となり、左右独立転舵が可能となる。
第３状態においては、２つの第１液圧室が動力式液圧供給装置を介して連通させられ、２つの第２液圧室が第２接続通路によって連通させられ、並列通路が遮断される。並列通路に設けられた動力式液圧供給装置の異常時に第３状態にされるのであり、第１接続通路に設けられた動力式液圧供給装置により２つの液圧シリンダが動力で作動させられ、右側車輪、左側車輪が同様に転舵される。
第４状態においては、第１接続通路が遮断されるため、２つの第１液圧室は並列通路によって連通させられる。第１接続通路に設けられた動力式液圧供給装置の異常時に第４状態にされるのであり、並列通路に設けられた動力式液圧供給装置により２つの液圧シリンダが動力で作動させられ、右側車輪、左側車輪が同様に転舵される。
なお、本項に記載の転舵装置における２つの接続通路は、それぞれ、２つの液圧シリンダの外側の液圧室同士、内側の液圧室同士を接続するものであるため、外側液通路、内側液通路と称することができる。
(１１)(a)前記２つの液圧シリンダのうちの一方の液圧シリンダの左側と右側とのいずれか一方の側の液圧室と他方の液圧シリンダの他方の側の液圧室とを接続する第１接続通路および前記一方の液圧シリンダの前記他方の側の液圧室と前記他方の液圧シリンダの前記一方の側の液圧室とを接続する第２接続通路と、(b)第１接続通路と、その第１接続通路によって接続されない２つの液圧室とをそれぞれ接続する２つのクロス通路とを含み、
前記動力式液圧供給装置が、前記第１，第２の２つの接続通路にそれぞれ設けられ、
前記制御弁装置が、前記２つのクロス通路の一方を連通させて他方を遮断する第１状態と、前記他方を連通させて前記一方を遮断する第２状態と、両方を遮断する第３状態とに切り換え可能なものであり、
前記作動状態制御装置が、前記２つの動力式液圧供給装置のうちのいずれか一方が異常である場合に、前記制御弁装置を第３状態に切り換える制御弁装置切換部を含む(7)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の転舵装置。
クロス通路の一方は、第１接続通路の動力式液圧供給装置より一方の液圧シリンダ側の部分と、他方の液圧シリンダの第１接続通路が接続されていない液圧室とを接続し、クロス通路の他方は、第１接続通路の動力式液圧供給装置より他方の液圧シリンダ側の部分と、一方の液圧シリンダの第１接続通路が接続されていない液圧室とを接続する。そのため、２つの液圧シリンダ各々において、左側液圧室と右側液圧室とが、クロス通路、第１接続通路によって、動力式液圧供給装置を介して接続されることになる。
制御弁装置が第１状態または第２状態にある場合には、連通状態にされたクロス通路が接続された一方の液圧シリンダにおいて、２つの液圧室の間に動力式液圧供給装置を介して連通させられる。そのため、例えば、図１７に概念的に示すように、制御弁装置を第１状態と第２状態とに切り換えれば、転舵速度が大きい方の車輪を右側車輪、左側車輪のいずれか一方に選択的に切り換えることができる。
動力式液圧供給装置のいずれか一方に異常が生じた場合には、第３状態にされる。正常な動力式液圧供給装置により、その接続通路を介して２つの液圧シリンダの一方から他方へ作動液が供給されるのであり、動力で２つの液圧シリンダが作動させられる。
【０００９】
(１２)当該転舵装置が、前記２つの液圧シリンダと前記２つの動力式液圧供給装置との間の作動液の流れの状態を制御可能な１つ以上の制御弁を含む制御弁装置を含み、前記作動状態制御装置が、前記制御弁装置を制御することにより、(i)前記２つの動力式液圧供給装置が正常である場合に、前記２つの液圧シリンダ各々において、それぞれ、左側と右側とのいずれか一方の側の液圧室から他方の側の液圧室へ作動液が供給される状態とし、(ii)前記２つの動力式液圧供給装置のうちの一方が異常である場合に、正常である他方の動力式液圧供給装置の作動により、前記２つの液圧シリンダのうちの一方の液圧シリンダの左側と右側とのいずれか一方の側の液圧室から他方の液圧シリンダの他方の側の液圧室に作動液が供給されるとともに、前記他方の液圧シリンダの一方の側の液圧室から前記一方の液圧シリンダの他方の側の液圧室への作動液の流れを許容する状態とする作動状態切換部を含む(7)項に記載の転舵装置。
本項に記載の転舵装置においては、右側液圧シリンダと左側液圧シリンダとにそれぞれ対応して動力式液圧供給装置が設けられる。そのため、図２０の(4)に示すように、動力式液圧供給装置を別個に制御すれば、右側車輪と左側車輪との転舵状態を別個独立に制御することができる。
また、いずれか一方の動力式液圧供給装置に異常が生じた場合には、他方の動力式液圧供給装置によって、例えば、右側の液圧シリンダから左側の液圧シリンダに作動液が供給される。それによって、２つの液圧シリンダが同様に作動させられるのであり、右側車輪、左側車輪が同様に転舵される。
(１３)前記２つの液圧シリンダ各々の左側液圧室と右側液圧室とをそれぞれ接続する２つの接続通路を含み、
前記動力式液圧供給装置が、これら２つの接続通路にそれぞれ設けられ、
前記制御弁装置が、(a)２つの液圧シリンダの左側の液圧室と右側の液圧室とをそれぞれ動力式液圧供給装置を介して連通させる第１状態と、(b)前記２つの液圧シリンダの一方の液圧シリンダの一方の側の液圧室を他方の液圧シリンダの他方の側の液圧室に動力式液圧供給装置を介して連通させるとともに、前記一方の液圧シリンダの他方の側の液圧室を動力式液圧供給装置を介して前記他方の液圧シリンダの一方の側の液圧室に連通させる第２状態とに切り換え可能なものであり、
前記作動状態制御装置が、前記２つの動力式液圧供給装置が正常である場合に、前記制御弁装置を第１状態とし、前記２つの動力式液圧供給装置のうちのいずれか一方が異常である場合に、前記制御弁装置を第２状態とする制御弁切換部を含む(12)項に記載の転舵装置。
制御弁装置は、２つの接続通路の、動力式液圧供給装置より左側液圧室、右側液圧室のいずれか一方の同じ側の液圧室側の部分の間に設けられた方向切換弁を含むものとすることができる。
(１４)前記転舵状態制御装置が、(i)前記２つの動力式液圧供給装置が正常である場合に、前記右側車輪の転舵状態と前記左側車輪の転舵状態とを別個独立に制御する正常時左右独立制御部と、(ii)前記２つの動力式液圧供給装置のうちのいずれか一方が異常である場合に、前記右側車輪の転舵状態と左側車輪の転舵状態とを同様に制御する異常時左右同制御部とを含む(6)項ないし(13)項のいずれか１つに記載の転舵装置。
転舵状態制御装置は、さらに、異常検出装置によって動力式液圧供給装置の異常が検出された場合に、正常時左右独立制御部による制御から異常時左右同制御部による制御に切り換える制御部切換部を含むものとすることができる。制御部切換部は作動状態制御装置の一構成要素とすることもできる。
【００１０】
(１５)前記転舵ロッドが、右側車輪と左側車輪との両方に連結されたものであり、前記複数の液圧シリンダが、その１つの転舵ロッドに設けられたものであり、前記複数の動力式液圧供給装置のうちの２つが、前記複数の液圧シリンダのうちの２つのうちの一方の液圧シリンダの左側と右側とのいずれか一方の側の液圧室と他方の液圧シリンダの他方の側の液圧室とを連結する第１通路と、前記一方の液圧シリンダの前記他方の側の液圧室と前記他方の液圧シリンダの前記一方の側の液圧室とを連結する第２通路とにそれぞれ設けられ、前記転舵状態制御装置が、前記複数の動力式液圧供給装置の制御により、前記２つの液圧シリンダを作動させることにより、前記１つの転舵ロッドを移動させて、前記右側車輪と前記左側車輪とを、同様に転舵する左右同転舵制御部を含む(5)項または(6)項に記載の転舵装置。
本項に記載の転舵装置においては、図２０の(5)に示すように、１つの転舵ロッドに複数の液圧シリンダが設けられ、複数の液圧シリンダに液圧を供給する複数の動力式液圧供給装置が設けられる。複数の動力式液圧供給装置の制御により、右側車輪、左側車輪が同様に転舵する。本項に記載の転舵装置においては、２つの動力式液圧供給装置が正常である場合においても、右側車輪、左側車輪が同様に転舵される。
【００１１】
(１６)右側車輪、左側車輪にそれぞれ連結された２つの転舵ロッドと、
それら２つの転舵ロッドにそれぞれ設けられた２つの液圧シリンダと、
それら２つの液圧シリンダを作動させる、ポンプおよびポンプモータを含む２つの動力式液圧供給装置と、
前記２つの液圧シリンダ各々において、右側液圧室と左側液圧室とを、前記動力式液圧供給装置を介して連通させる第１状態と、前記２つの液圧シリンダの一方の液圧シリンダの右側液圧室と他方の液圧シリンダの左側液圧室とを前記動力式液圧供給装置を介して連通させるとともに、前記一方の液圧シリンダの左側液圧室と前記他方の液圧シリンダの右側液圧室とを前記動力式液圧供給装置を介して連通させる第２状態とに切り換え可能な制御弁装置と
を含む転舵装置。
本項に記載の転舵装置には、前記２つの動力式液圧供給装置のうちのいずれか一方に異常が生じた場合に、前記制御弁装置を第１状態から第２状態に切り換える制御弁制御装置を設けることができる。なお、(1)項ないし(15)項のいずれかに記載の特徴を採用することができる。
(１７)右側車輪、右側車輪にそれぞれ連結された２つの転舵ロッドと、
それら２つの転舵ロッドにそれぞれ設けられた２つの液圧シリンダと、
それら２つの液圧シリンダ各々において、左側液圧室と右側液圧室とを接続する２つの接続通路と、
それら２つの接続通路にそれぞれ設けられ、ポンプおよびポンプモータを含む２つの動力式液圧供給装置と、
それら２つの接続通路の前記動力式液圧供給装置より右側と左側とのいずれか一方の側の部分同士の間に設けられ、前記２つの接続通路をそれぞれ連通させる第１状態と、前記２つの接続通路の一方と他方とを、２つの液圧室の間に１つの動力式液圧供給装置が位置する状態で連通させる第２状態とに切り換え可能な制御弁装置と
を含む転舵装置。
本項に記載の転舵装置には、前記２つの動力式液圧供給装置のうちのいずれか一方に異常が生じた場合に、前記制御弁装置を第１状態から第２状態に切り換える異常時制御弁切換装置を設けることができる。なお、(1)項ないし(15)項のいずれかに記載の特徴を採用することができる。
(１８)右側車輪に連結された右側転舵ロッドおよび左側車輪に連結された左側転舵ロッドと、
それら右側転舵ロッド、左側転舵ロッドにそれぞれ設けられた右側液圧シリンダおよび左側液圧シリンダと、
それら右側液圧シリンダ、左側液圧シリンダのそれぞれの外側の液圧室同士を接続する外側接続通路と、内側の液圧室同士を接続する内側接続通路と、これら外側接続通路と内側接続通路とのいずれか一方の接続通路と並列に設けられた並列通路と、この並列通路と他方の接続通路とを接続するクロス通路と、
ポンプおよびポンプモータを含み、前記外側接続通路と前記内側接続通路とのいずれか一方に設けられた接続通路用動力式液圧供給装置および前記並列通路に設けられた並列通路用動力式液圧供給装置と、
前記前記クロス通路を遮断する第１状態と、前記並列通路を遮断して、前記並列通路用動力式液圧供給装置を前記クロス通路に連通させる第２状態と、前記並列通路も前記クロス通路も遮断する第３状態と、前記一方の接続通路を遮断するとともにクロス通路を遮断して、前記並列通路を連通させる第４状態とに切り換え可能な制御弁装置と
を含むことを特徴とする転舵装置。
制御弁装置は、クロス通路、並列通路、一方の接続通路のそれぞれに設けられた３つの開閉弁を含むものとしたり、クロス通路と並列通路との間に設けられた方向切換弁と、一方の接続通路に設けられた開閉弁とを含むものとしたりすることができる。また、本項に記載の転舵装置には、前記並列通路用動力式液圧供給装置に異常が生じた場合に、前記制御弁装置を前記第３状態とし、前記接続通路用動力式液圧供給装置に異常が生じた場合に、前記制御弁装置を前記第４状態とする異常時制御弁切換装置を設けることもできる。なお、(1)項ないし(15)項のいずれかに記載の特徴を採用することができる。
(１９)右側車輪、左側車輪にそれぞれ連結された２つの転舵ロッドと、
それら２つの転舵ロッドにそれぞれ設けられた液圧シリンダと、
それら２つの液圧シリンダのうちの一方の液圧シリンダの右側液圧室と他方の液圧シリンダの左側液圧室とを接続する接続通路および前記一方の液圧シリンダの左側液圧室と他方の液圧シリンダの右側液圧室とを接続する接続通路と、
これら２つの接続通路にそれぞれ設けられ、ポンプおよびポンプモータを含む２つの動力式液圧供給装置と、
これら２つの接続通路のうちのいずれか一方の接続通路の前記動力式液圧供給装置より前記他方の液圧シリンダ側の部分と、その一方の接続通路によって接続されていない前記一方の液圧シリンダの液圧室とを接続するクロス通路および前記一方の接続通路の前記動力式液圧供給装置より前記一方の液圧シリンダ側の部分とその一方の接続通路によって接続されていない他方の液圧シリンダの液圧室とを接続するクロス通路と、
これら２つのクロス通路のうちの一方を連通させて他方を遮断する第１状態と、前記他方のクロス通路を連通させて、一方のクロス通路を遮断する第２状態と、前記２つのクロス通路が遮断される第３状態とに切り換え可能な制御弁装置とを含む転舵装置。
制御弁装置は、クロス通路にそれぞれ設けられた開閉弁を含むものとすることができる。また、前記２つの動力式液圧供給装置のうちのいずれか一方に異常が検出された場合に、前記制御弁装置を第３状態に切り換える制御弁装置制御装置を設けることもできる。なお、本項に記載の転舵装置には、(1)項ないし(15)項のいずれかに記載の特徴を採用することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態である転舵装置を含む車両の操舵装置について図面に基づいて詳細に説明する。本実施形態における操舵装置は、いわゆる、ステア・バイ・ワイヤ式の操舵装置である。
図２において、操舵装置は、操舵入力装置１０，転舵装置１２等を含む。１４は操舵制御装置を表すが、本実施形態においては、操舵制御装置１４のうちの車輪を転舵する転舵アクチュエータを制御する部分等である転舵状態制御装置が転舵装置１２の構成要素とされる。
操舵入力装置１０は、操舵部材２０と、その操舵部材２０の運転者による操舵状態を検出する操舵状態検出装置２２とを含む。
転舵装置１２は右側車輪３０，左側車輪３２にそれぞれタイロッドを介して連結された転舵ロッド３４と、その転舵ロッド３４を液圧により移動させる液圧アクチュエータ３６と、その液圧アクチュエータ３６に液圧を供給することにより、液圧アクチュエータ３６を作動させる２つの動力式液圧供給装置３８，４０とを含む。液圧アクチュエータとしての液圧シリンダ３６の作動により、転舵ロッド３４が右方向または左方向に移動させられ、右側車輪３０，左側車輪３２が転舵する。液圧シリンダ３６は、２つの動力式液圧供給装置（以下、ポンプ装置と略称する）３８、４０の少なくとも一方により作動させられる。本実施形態においては、液圧シリンダ３６，２つのポンプ装置３８，４０等により転舵アクチュエータが構成される。なお、転舵装置１２は、前輪を転舵する前輪転舵装置であっても後輪を転舵する後輪転舵装置であってもよい。
操舵制御装置１４は、コンピュータを主体とするものであり、入出力部５０，記憶部５２，演算部５４等を含む。入出力部５０には、操舵状態検出装置２２，異常検出装置５６等が接続されるとともに、ポンプ装置３８，４０が接続される。異常検出装置５６は、ポンプ装置３８，４０の異常をそれぞれ検出する。本実施形態においては、これらポンプ装置３８，４０が液圧を供給困難になった状態が異常状態とされる。例えば、ポンプの作動異常等が該当する。操舵制御装置１４は、操舵状態検出装置２２によって検出された操舵状態に基づいてポンプ装置３８，４０等を制御する。
【００１３】
液圧シリンダ３６は、図１に示すように、シリンダ本体６０と、そのシリンダ本体６０に液密かつ摺動可能に嵌合されたピストン６２とを含む。本実施形態においては、ピストン６２が転舵ロッド３４に相対移動不能に設けられるのであり、この意味において、ピストン６２を転舵ピストンと称することができる。シリンダ本体６０と、転舵ピストン６２とによって、シリンダ本体内が左側、右側の２つの液圧室６４，６６に仕切られる。
液圧シリンダ３６において、左側の液圧室６４と右側の液圧室６６とを接続する２つの接続通路７０，７２が互いに並列に２つの設けられる。接続通路７０，７２には、それぞれ、前述のポンプ装置３８，４０が設けられる。本実施形態においては、接続通路７０に設けられたポンプ装置を第１ポンプ装置３８とし、接続通路７２に設けられたものを第２ポンプ装置４０とする。
【００１４】
第１ポンプ装置３８は、ポンプ８０、ポンプ８０を駆動するポンプモータ８２、制御弁８４等を含む。ポンプ８０と制御弁８４とは、本実施形態においては、直列に設けられる。制御弁８４は、ソレノイドへの電流のＯＮ・ＯＦＦにより、開閉させられる電磁開閉弁である。制御弁８４は電流が供給されないＯＦＦ状態において閉状態とするものとすることができるが不可欠ではない。ポンプ８０は正・逆両方向に作動可能なものであり、例えば、ギヤポンプとすることができる。第２ポンプ装置４０も同様に、ポンプ９０，ポンプモータ９２，制御弁９４を含む。
【００１５】
第１，第２ポンプ装置３８，４０は、操舵制御装置１４の指令に基づいて制御される。第１，第２ポンプ装置３８，４０の両方が正常である場合には、制御弁８４，９４は開状態にされ、接続通路７０，７２は連通状態にある。操舵状態検出装置２２による検出値に基づいて、左側液圧室６４，右側液圧室６６のいずれか一方から作動液が汲み上げられて他方に供給される。その場合のポンプ８０，９０の作動状態、例えば、回転方向、吐出流量および吐出圧等がポンプモータ８２，９２の制御により制御される。
【００１６】
図１の(A)に示すように、転舵ロッド３４を右方へ移動させる場合には、第１，第２ポンプ装置３８，４０の両方により、右側液圧室６６から作動液が汲み上げられて、左側液圧室６４に供給される。
ポンプ８０、９０は、図の矢印が示す方向（右側液圧室６６から作動液を汲み上げて左側液圧室６４に供給する方向のこと、以下、同様とする）で回転させられる。また、ポンプ８０は吐出圧Ｐ１、吐出流量Ｑ１で作動させられ、ポンプ９０が吐出圧Ｐ１、吐出流量Ｑ２で作動させられる場合には、左側液圧室６４の液圧Ｐ１はポンプ８０，９０の吐出圧Ｐ１と同じとなり、左側液圧室６４における作動液の流入流量はポンプ８０，９０からの吐出流量の和（Ｑ１＋Ｑ２）となる。その結果、転舵ロッド３４には、吐出圧Ｐ１に応じた移動力（左側液圧室６４と右側液圧室６６との間の液圧差に応じた移動力）が加えられ、吐出流量の和（Ｑ１＋Ｑ２）に応じた速度で移動させられる。車輪３０，３２の転舵速度は吐出流量の和に応じた速度になる。
【００１７】
それに対して、例えば、異常検出装置５６によって、第２ポンプ装置４０の異常が検出された場合には、図１の(B)に示すように、制御弁９４が閉状態に切り換えられる。液通路７２が遮断されるため、液通路７２を介して左側液圧室６４，右側液圧室６６間に作動液が流れることはない。
第１ポンプ装置３８の作動により、右側液圧室６４から左側液圧室６６に作動液が供給される。ポンプ８０を、吐出圧Ｐ１、吐出流量Ｑ１で作動させた場合には、左側液圧室２６の液圧はＰ１となり、流入流量はＱ１となる。転舵ロッド３４に加えられる移動力は液圧Ｐ１に応じた大きさとなり、移動速度は流入流量Ｑ１に応じた速度になる。上述の場合と比較すると、転舵速度が遅くなるが、転舵ロッド３４に加えられる移動力は同じである。
転舵ロッド３４を左方へ移動させる場合も同様であり、この場合には、ポンプ８０，９０の回転方向が逆になる。
【００１８】
操舵制御装置１４の記憶部５２には、図３のフローチャートで表されるアクチュエータ制御プログラムが記憶されている。アクチュエータ制御プログラムは予め定められた設定時間毎に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、第１，第２ポンプ装置３８，４０両方が正常であるかどうかが判定される。正常である場合には、Ｓ２において、操舵状態検出装置２２によって検出された操舵状態に基づいて正常時制御が行われる。第１，第２ポンプ装置３８，４０の両方が作動させられるのである。なお、両方が正常である場合に、第１、第２ポンプ装置３８，４０の両方を作動させることは不可欠ではない。第１ポンプ装置３８，第２ポンプ装置４０のいずれか一方が選択的に作動させられるようにすることもできる。
それに対して、第１，第２ポンプ装置３８，４０の両方が正常でない場合には、Ｓ３において、第１ポンプ装置３８が正常であるかどうかが判定される。第１ポンプ装置３８が異常である場合には、Ｓ４において、制御弁８４が閉状態に切り換えられる。第２ポンプ装置４０が操舵状態検出装置２２によって検出された操舵状態に基づいて制御され、それによって、車輪３０，３２が転舵する。第２ポンプ装置４０が異常である場合には、Ｓ５において、制御弁９４が閉状態に切り換えられ、第１ポンプ装置３８が操舵状態に基づいて制御される。
【００１９】
このように、本実施形態においては、第１ポンプ装置３８，第２ポンプ装置４０の２つが並列に設けられているため、いずれか一方に異常が生じても他方により、液圧シリンダ３６を動力で作動させることができる。転舵装置１２が液圧で作動させられる場合において、液圧供給系が冗長的に設けられているため、一方に異常が生じてもマニュアル作動状態に切り換えないで、動力で作動させることができるのであり、操舵装置の信頼性を向上させることができる。
本実施形態においては、操舵制御装置１４のうちの図３のフローチャートで表されるアクチュエータ制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等により転舵状態制御装置が構成される。転舵状態制御装置は作動状態制御装置でもある。
【００２０】
なお、ポンプ装置は図４に示す構造のものとすることもできる。ポンプは、正・逆両方向に作動可能なものとする必要は必ずしもなく、一方向にのみ作動可能なものとしてもよく、例えば、プランジャポンプとすることができる。２つのポンプ装置１００，１０１は構造が同じであるため、ここでは、一方の第１ポンプ装置について代表的に説明する。
第１ポンプ装置１００は、プランジャポンプ１０２，ポンプモータ１０４，リザーバ１０６，制御弁１０８等を含む。制御弁は、本実施形態においては、３位置方向切換弁１０８であり、ポンプ１０２を左側液圧室６４に連通させて右側液圧室６６をリザーバ１０６に連通させる第１状態と、ポンプ１０２を右側液圧室６６に連通させて左側液圧室６４をリザーバ１０６に連通させる第２状態と、左側液圧室６４，右側液圧室６６を互いに遮断するとともに、これらをポンプ１０２からもリザーバ１０６からも遮断する第３状態とにソレノイドへの電流の供給状態に応じて切換え可能なものである。第３状態においては、ポンプ１０２の吐出側がリザーバ１０６に連通させられる。
【００２１】
３位置方向切換弁１０８の第１状態において、左側液圧室６４に高圧の作動液が供給される。右側液圧室６６から作動液が流出しリザーバ１０６に流入し、転舵ロッド３４が右方へ移動させられる。第２状態においては、右側液圧室６６に高圧の作動液が供給されて、転舵ロッド３４が左方へ移動させられる。第３状態においては、左側液圧室６４と右側液圧室６６との間の作動液の流れが阻止される。ポンプ１０２の作動異常等の場合には、３位置方向切換弁１０８は第３状態とされる。他方の正常なポンプ装置により、液圧シリンダ３６が作動させられ、転舵ロッド３４が移動させられる。
なお、２つのポンプ装置は、同じ構造を成したものであっても、異なる構造を成したものであってもよい。２つのポンプ装置のうちの一方を図４に示す構造を成したものとし、他方を図１に示す構造を成したものとすることができる。
【００２２】
また、図５に示すように、２つのポンプ装置のうちの一方のポンプが車両の駆動系の回転を利用して回転させられるものとすることができる。このようにすれば、転舵装置専用のポンプモータの数を減らすことができる。
本実施形態においては、第１ポンプ装置１４８において、ポンプ１５０が、駆動系１５２に駆動トルク伝達装置１５４を介して接続される。駆動トルク伝達装置１５４はクラッチ１５６を含み、クラッチ１５６の接続・切断によってポンプ１５０の作動・非作動が切り換えられる。
第２ポンプ装置４０が正常である場合には、クラッチ１５６が切断状態にされることにより、第１ポンプ装置１４８は非作動状態にある。また、制御弁１０８は第３状態にあり、接続通路７２が遮断される。第２ポンプ装置４０により液圧シリンダ３６が作動させられ、転舵ロッド３４が移動させられる。
【００２３】
第２ポンプ装置４０に異常が生じた場合には、制御弁９４が閉状態にされ、クラッチ１５６が接続状態に切り換えられる。ポンプ１５０が駆動系１５２の作動により回転させられ、３位置方向切換弁１０８が制御される。それによって、転舵ロッド３４が移動させられる。本実施形態においては、ポンプ装置４０の異常時に、ポンプ１５０を作動させるポンプモータを駆動する必要がないため、その分、消費電力を少なくすることができる。また、電源の電圧降下等に起因してポンプ９０の作動が不能になっても、３位置方向切換弁１０８を作動させるのに必要な電力があれば、第１ポンプ装置１４８により液圧シリンダ３６を作動させることができる。
【００２４】
なお、本実施形態においては、ポンプ１５０の作動状態を制御することは困難であるため、左側液圧室６６，右側液圧室６４に供給される作動液の流入・流出流量や液圧が、制御弁１０８の切換え制御により制御されるようにすることができる。また、制御弁１０８とは別にこれらを制御可能な制御弁を設けることもできる。
さらに、第２ポンプ装置４０の正常時には、第１，第２ポンプ装置１４８，４０の両方が作動させられるようにすることもできる。
【００２５】
さらに、図６に示すように、３位置方向切換弁が操舵部材の操作によって切り換えられるようにすることもできる。本実施形態においては、第１ポンプ装置１７８において、制御弁としての３位置方向切換弁１８０の可動部材が操舵部材２０に操舵伝達装置１８２を介して接続される。操舵伝達装置１８２はクラッチ１８４を含む。操舵部材２０が例えば、ステアリングホイール等の回転操作されるものである場合には、操舵伝達装置１８２は、操舵部材２０の回転を直線移動に変換する運動変換装置の機能を兼ねたものとすることができる。
【００２６】
第２ポンプ装置４０が正常である場合には、第２ポンプ装置４０の作動により転舵ロッド３４が移動させられる。この場合には、クラッチ１５６，１８４は切断状態にあり、制御弁１８０は第３状態にある。
第２ポンプ装置４０に異常が検出された場合には、制御弁９４が閉状態にされるとともに、クラッチ１５６，１８４が接続状態に切り換えられる。ポンプ１５０は駆動系の作動を利用して回転させられ、３位置方向切換弁１８０が操舵部材２２の操舵に応じて切り換えられる。第１ポンプ装置１７８を作動させるための電力が不要または非常に少なくてよいため、電源異常の場合においてもポンプ装置１７８を作動させることができるのであり、それによって、液圧シリンダ３６を動力で作動させることができる。
【００２７】
また、図７に示すように、冗長度をさらに高くして、１つの液圧シリンダに対して３つのポンプ装置を設けることもできる。冗長度が３重にされるのである。本実施形態においては、右側液圧室６６，左側液圧室６４との間に、液通路７０，７２に並列に液通路２００が設けられ、その液通路２００に第３ポンプ装置２０２が設けられる。第３ポンプ装置２０２は、上記実施形態における場合と同様に、ポンプ２０４，ポンプモータ２０６および制御弁２０８を含む。
第１，第２および第３のすべてのポンプ装置３８，４０，２０２が正常である場合において、すべてのポンプ装置３８，４０，２０２を作動させれば、例えば、左側液圧室６６への作動液の流入流量をこれら３つのポンプ８０，９０，２０４の吐出流量の和（Ｑ１＋Ｑ２＋Ｑ３）とすることができる。転舵ロッド３４を吐出流量の和（Ｑ１＋Ｑ２＋Ｑ３）に応じた速度で移動させることができる。
また、ポンプ装置３８，４０，２０２のうちの２つに異常が生じても残りの１つによって液圧シリンダ３６を作動させることができる。
【００２８】
さらに、複数のポンプ装置のうちの１つを、他の装置のポンプ装置と共通のものとすることもできる。その一例を図８に示す。
本実施形態においては、前述の転舵装置１２が前輪用転舵装置とされ、後輪転舵装置２２０の液圧シリンダ２２２に対して設けられたポンプ装置２２４が、前輪用転舵装置の第２ポンプ装置４０として利用される。換言すれば、ポンプ装置２２４は、前輪用の転舵装置と後輪用の転舵装置とに共通に設けられたものなのであり、前輪用の転舵装置と後輪用の転舵装置との両方を作動させ得る。
【００２９】
共通ポンプ装置２２４は、ポンプ２２６とポンプモータ２２８とを含み、液通路７２と後輪用液圧シリンダ２２２の左右液圧室２３０，２３２を接続する接続通路２３４との共通部分（共通液通路）２３６に設けられる。また、共通液通路２３６には制御弁２３８が設けられ、接続通路７２，２３４および共通液通路２３６の間には制御弁２４０，２４２が設けられる。制御弁２３８は共通液通路２３６を連通状態と遮断状態とに切換え可能なものであり、制御弁２４０、２４２は、共通液通路２３８を接続通路２３４に連通させて接続通路７２から遮断する第１状態と、接続通路７２に連通させて液通路２３４から遮断する第２状態とに切り換え可能なものである。
【００３０】
制御弁２４０，２４２は、常には、図８(A)に示すように第１状態にある。後輪転舵装置２２０が共通ポンプ装置２２４により作動させられ、前輪転舵装置１２が第１ポンプ装置３８により作動させられる。
前輪転舵装置１２において転舵速度を大きくする必要がある場合、第１ポンプ装置３８に異常が生じた場合に、制御弁２４０，２４２が第２状態に切り換えられる。前輪転舵装置１２は、第１ポンプ装置３８と共通ポンプ装置２２４との両方によって作動させられるか、共通ポンプ装置２２４によって作動させられるかのいずれかである。接続通路２３４は遮断状態にあり、後輪転舵装置２２０は非作動状態にされる。図８(B)には、前輪転舵装置１２が第１ポンプ装置３８と共通ポンプ装置２２４との両方によって作動させられる状態を示す。
第１ポンプ装置３８の異常時には制御弁８４が閉状態とされて、共通液圧供給装置２２４によって前輪の液圧シリンダ３６が作動させられる。一般に前輪転舵装置の方が後輪の転舵装置より転舵量が大きいため、このようにすれば、後輪転舵装置２２０の作動により車両を旋回させるより、転舵量を大きくすることができ、効果的である。
【００３１】
また、制御弁２３８は常には開状態にあるが、共通ポンプ装置２２４が異常である場合には閉状態に切り換えられる。後輪の液圧シリンダ２２２は非作動状態にされるが、前輪の液圧シリンダ３６は第１ポンプ装置３８により作動させられる。
このように、本実施形態においては、前輪用転舵装置１２の冗長系の１つが後輪用転舵装置２２０のポンプ装置とされるため、前輪用転舵装置１２に専用のポンプ装置を設ける場合より、操舵装置全体のポンプ装置の個数を減らし得、コストダウンを図ることができる。
【００３２】
また、１つの転舵ロッド３４に液圧シリンダを複数設けることもできる。その場合の例を図９、図１０に示す。本実施形態において、転舵ロッド３４には、２つの液圧シリンダ２５０，２５２が直列に設けられ、これらのうちの少なくとも一方の作動により転舵ロッド３４が移動させられる。
図９に示すように、液圧シリンダ２５０，２５２において、シリンダ本体２５４，２５６に、それぞれ、液密かつ摺動可能にピストン２６０，２６２が嵌合される。転舵ロッド３４には、これらピストン２６０，２６２が軸方向に相対移動不能に設けられる。液圧シリンダ２５０において、シリンダ本体内部がピストン２６０によって左側液圧室２６４，右側液圧室２６６に仕切られ、液圧シリンダ２５２においては左側液圧室２７０，右側液圧室２７２に仕切られる。
【００３３】
液圧シリンダ２５０の右側液圧室２６６と液圧シリンダ２５２の左側液圧室２７０とが接続通路２８０によって接続され、液圧シリンダ２５０の左側液圧室２６４と液圧シリンダ２５２の右側液圧室２７２とが接続通路２８２によって接続され、これら接続通路２８０，２８２にはそれぞれ第１ポンプ装置２８４，第２ポンプ装置２８６が設けられる。第１ポンプ装置２８４は、正・逆両方向に作動可能なギヤポンプ２９０およびポンプモータ２９２を含み、ポンプ装置２８６も同様に、ギヤポンプ２９４，ポンプモータ２９６を含む。
本実施形態においては、２つの液圧シリンダ２５０，２５２の外側の液圧室２６６，２７０同士、内側の液圧室２６４，２７２同士がそれぞれ接続通路２８０，２８２によって接続され、接続通路２８０，２８２のそれぞれにポンプ装置２８４，２８６が設けられることになる。
【００３４】
第１，第２の２つのポンプ装置２８４，２８６が正常である場合には、これら２つのポンプ装置２８４，２８６の両方が作動させられる。転舵ロッド３４を右方へ移動させる場合には、ポンプ２９０，２９４が、それぞれ、図示する矢印の方向に、吐出圧Ｐ１、吐出流量Ｑ１で作動させられる。転舵ロッド３４に加えられる移動力は吐出圧の和（Ｐ１＋Ｐ１）に応じた大きさとなり、移動速度は吐出流量Ｑ１に応じた大きさとなる。転舵ロッド３４の移動により、右側車輪３０，左側車輪３２が同様に転舵する。なお、２つのポンプ装置２８４，２８６の両方が正常である場合には、両方を作動させる必要は必ずしもない。
第１，第２ポンプ装置２８４，２８６のいずれか一方、例えば、第１ポンプ装置２８４が異常である場合には、第２ポンプ装置２８６の作動により２つの液圧シリンダ２５０，２５２が作動させられる。例えば、転舵ロッド３４を右方向に移動させる場合には、ポンプ２９４の作動により、液圧シリンダ２５２の右側液圧室２７２から作動液が汲み上げられて加圧されて液圧シリンダ２５０の左側液圧室２６４に供給される。液圧シリンダ２５０において左側液圧室２６４の液圧が高くなり、それにより、液圧シリンダ２５０の右側液圧室２６６から作動液が流出し液通路２８０を経て液圧シリンダ２５２の左側液圧室２７０に供給されるのであり、これら右側液圧室２６６の液圧と左側液圧室２７０の液圧とは同じになる。液圧シリンダ２５０における左側液圧室２６４と右側液圧室２６６との液圧差と、液圧シリンダ２５２における左側液圧室２７０と右側液圧室２７２との液圧差とは同じになり、転舵ロッド３４は、これら液圧差の和に応じた移動力で右方へ移動させられる。この液圧差はポンプ２９４の吐出圧に応じた大きさになる。また、ポンプ２９０、２９４がギヤポンプであるため、ポンプの非作動状態において液通路２８０、２８２が遮断されることはない。第２ポンプ装置２８６の異常時には、第１ポンプ装置２９４の作動により、同様に作動させられる。
このように、本実施形態においては、２つのポンプ装置のうちの一方が異常である場合には、他方のポンプ装置により、一方の液圧シリンダの作動液が他方の液圧シリンダに供給されることにより、２つの液圧シリンダを作動させることができる。また、接続通路２８０，２８２の作動液の流れの状態を制御可能な制御弁が不要である。
【００３５】
転舵装置は、図１０に示す液圧回路を有するものとすることもできる。
本実施形態においては、液圧シリンダ２５０において、左側、右側の２つの液圧室２６４，２６６が接続通路３２０によって接続され、液圧シリンダ２５２において、左側、右側の２つの液圧室２７０，２７２が接続通路３２２によって接続される。液通路３２０，３２２には、それぞれ、第１ポンプ装置３２４，第２ポンプ装置３２６が設けられる。第１，第２ポンプ装置３２４，３２６は、それぞれ、ギヤポンプ３３０，３３２およびポンプモータ３３４，３３６を含む。また、接続通路３２０のポンプ装置３３０より右側液圧室２６６側の部分と、接続通路３２２のポンプ装置３３２より右側液圧室２７２側の部分との間には、制御弁としての電磁方向切換弁３３８が設けられる。電磁方向切換弁３３８は、接続通路３２０，３２２を互いに別個に連通させる第１状態と、接続通路３２０と３２２とを互いに連通させる第２状態とに切換え可能なものである。第２状態においては、液圧シリンダ２５０の左側液圧室２６４と液圧シリンダ２５２の右側液圧室２７２とが第１ポンプ装置３２４を介して連通させられ（内側の液圧室同士がポンプ装置を介して連通させられ）、液圧シリンダ２５０の右側液圧室２６６と液圧シリンダ２５２の左側液圧室２７０とが第２ポンプ装置３２６を介して連通させられる（外側の液圧室同士がポンプ装置を介して連通させられる）。
なお、制御弁３３８は、接続通路３２０，３２２のポンプ装置３２４，３２６より左側液圧室側の部分同士の間に設けることもできる。
【００３６】
第１，第２の２つのポンプ装置３２４，３２６が正常である場合には方向切換弁３３８は第１状態にある。２つのポンプ装置３２４，３２６は、同様に制御され、それによって、２つの液圧シリンダ２５０，２５２は同様に作動させられる。転舵ロッド３４の移動により車輪３０，３２が転舵する。
第１，第２の２つのポンプ装置３２４，３２６のいずれか一方に異常が生じた場合には方向切換弁３３８が第２状態に切り換えられる。第１，第２の２つポンプ装置３２４，３２６のいずれに異常が生じても、正常なポンプ装置により、２つの液圧シリンダの間で作動液を流通させることができる。例えば、第１ポンプ装置３２４が異常であり、転舵ロッド３４を右方へ移動させる場合には、第２ポンプ装置３２６により、右側液圧シリンダ２５０の液圧室２６６から作動液が汲み上げられて左側液圧シリンダ２５２の液圧室２７０に供給される。また、液圧室２７２から流出した作動液が液圧室２６４に流入し、それによって、転舵ロッド３４は右方へ移動する。
【００３７】
また、上記各実施形態においては、右側車輪３０，左側車輪３２が同様に転舵されるようにされていたが、これら右側車輪３０，左側車輪３２を別個独立に転舵することもできる。例えば、車輪に加わる荷重の相異に起因する転舵量の差、タイヤの空気圧の相異に起因する転舵量の差が小さくなるように、それぞれ別個に制御することが可能となる。また、トーイン量を別個に調節することも可能となる。
その一例を図１１に示す。本実施形態においては、右側車輪３０，左側車輪３２各々に右側転舵ロッド４００、左側転舵ロッド４０２がそれぞれ連結される。転舵装置に転舵ロッド４００，４０２が２本含まれるのである。右側転舵ロッド４００，左側転舵ロッド４０２には、それぞれに、液圧アクチュエータとしての右輪転舵用液圧シリンダ４０４（以下、右側液圧シリンダと略称する），左輪転舵用液圧シリンダ４０６（以下、左側液圧シリンダと略称する）が設けられる。また、右側、左側の液圧シリンダ４０４，４０６のピストン４１０，４１２がそれぞれ右側、左側転舵ロッド４００，４０２に軸方向に相対移動不能に設けられる。右側液圧シリンダ４０４においては、ピストン４１０によって、左側液圧室４１６，右側液圧室４１８に仕切られ、左側液圧シリンダ４０６においては、ピストン４１２によって、左側液圧室４２０，右側液圧室４２２に仕切られる。
本実施形態において、液圧回路は、図１０に示す実施形態における場合と同様であるため、同じ部材に同じ符号を付して説明を省略する。
【００３８】
図１１(A)に示すように、第１，第２の２つのポンプ装置３２４，３２６が正常である場合には方向切換弁３３８は第１状態にある。第１，第２ポンプ装置３２４，３２６各々を制御することによって、液圧シリンダ４０４，４０６がそれぞれ作動され、右側車輪３０，左側車輪３２が別個に転舵され得る。
例えば、転舵方向と転舵速度との少なくとも一方が異なる状態で、右側車輪３０，左側車輪３２が転舵されるようにしたり、右側車輪３０，左側車輪３２のいずれか一方が転舵しないで他方が転舵するようにしたりすることが可能である。
【００３９】
図１１(B)に示すように、第２ポンプ装置３２６に異常が生じた場合には方向切換弁３３８が第２状態に切り換えられる。転舵ロッド４００，４０２を右方へ移動させる場合には、左側液圧シリンダ４０６の右側液圧室４２２の作動液がポンプ３３４により右側液圧シリンダ４０４の左側液圧室４１６に供給される。それにより、右側液圧シリンダ４０４の右側液圧室４１８から作動液が流出し左側液圧シリンダ４０６の左側液圧室４２０に流入する。液圧室４１８，４２０の液圧は同じになり、右側液圧シリンダ４０４の左右液圧室４１６，４１８の液圧差，左側液圧シリンダ４０６の左右液圧室４２０，４２２の液圧差は同じになる。また、右側液圧シリンダ４０４の液圧室４１６，４１８における作動液の流入・流出流量と、左側液圧シリンダ４０６の液圧室４２０，４２２における作動液の流入・流出流量とは同じになるため、左側液圧シリンダ４０６、右側液圧シリンダ４０４が同様に作動させられる。転舵ロッド４０２，４００は同様に移動させられ、右側車輪３０，左側車輪３２は同様に転舵する。
【００４０】
このように、本実施形態においては、２つのポンプ装置３２４，３２６が正常である場合には、２つのポンプ装置３２４，３２６が制御されることにより、２つの液圧シリンダ４０４，４０６が作動させられるが、ポンプ装置３２４，３２６のうちのいずれか一方に異常が生じた場合には、正常なポンプ装置により２つの液圧シリンダ４０４，４０６が同様に作動させられる。換言すれば、２つのポンプ装置が正常な場合には、右側車輪３０，左側車輪３２が独立に転舵可能な状態にあるが、いずれか一方が異常である場合には同様に転舵されることになる。
【００４１】
また、左右独立に転舵可能な転舵装置の別の実施形態を図１２に概念的に示す。本実施形態においては、右側、左側の液圧シリンダ４０４，４０６の外側の液圧室同士（液圧室４１８，４２０）が接続通路４５０によって接続され、内側の液圧室同士（液圧室４１６，４２２）が接続通路４５２によって接続される。また、接続通路４５０と並列に並列通路４５４が設けられ、並列通路４５４と接続通路４５２とを接続するクロス通路４５６が設けられる。
接続通路４５０には第１ポンプ装置４６０が設けられ、並列通路２５４には第２ポンプ装置４６２が設けられる。第１，第２のポンプ装置４６０，４６２は、それぞれ、正・逆両方向に作動可能なギヤポンプ４６４，４６６と、ギヤポンプ４６４，４６６を駆動するポンプモータ４６８，４７０とを含む。また、接続通路４５０には制御弁としての電磁開閉弁４７４が設けられ、並列通路４５４とクロス通路４５６との間には制御弁としての３位置方向切換弁４７６が設けられる。本実施形態においては、電磁開閉弁４７４、３位置方向切換弁４７６等によって制御弁装置が構成される。
【００４２】
電磁開閉弁４７４は、開状態と閉状態とに供給電流のＯＮ・ＯＦＦにより切り換えられるものであり、３位置方向切換弁４７６は、クロス通路４５６を遮断し、並列通路４５４を連通させる第１状態と、並列通路４５４を遮断して、並列通路４５４とクロス通路４５６とを連通させる第２状態と、並列通路４５４もクロス通路４５６も遮断する第３状態とにソレノイドへの供給電流の制御により切換えられるものである。
本実施形態においては、３位置方向切換弁４７６および２つのポンプ４６４，４６６の作動状態（回転方向、回転速度等）の少なくとも１つの制御により、右側車輪３０，左側車輪３２の転舵状態が制御される。
【００４３】
２つのポンプ装置４６０，４６２が正常である場合には、制御弁４７６は第１状態と第２状態とに切り換えられる。右側車輪３０、左側車輪３２を同様に大きな転舵速度で転舵可能な状態と、右側車輪３０と左側車輪３２とを独立に転舵可能な状態とに切り換えることができるのである。
図１２の(A)に示すように、方向切換弁４７６が第１状態にある場合には、転舵速度を大きくすることができる。例えば、２つのポンプ４６４，４６６を、それぞれ吐出流量Ｑ１、Ｑ２で、図の矢印で示す回転方向で作動させた場合には、液圧室４１８から吐出流量の和（吸入流量の和に対応する。Ｑ１＋Ｑ２）に応じた流量で作動液が汲み上げられて液圧室４２０に供給される。それによって、液圧室４２２から流出した作動液は接続通路４５２を経て液圧室４１６に流入する。転舵ロッド４００，４０２の移動速度はこれら吐出流量の和（Ｑ１＋Ｑ２）に応じた速度となり、ポンプ４６４，４６６のいずれか一方のみを作動させた場合に比較して、移動速度を大きくすることができる。車輪３０，３２の転舵速度を大きくすることができるのである。
ポンプ４６４，４６６の回転方向を逆にすれば、車輪３０，３２の転舵方向が逆になる。
【００４４】
図１２の(B)に示すように方向切換弁４７６が第２状態にある場合には、左右独立に転舵することができる。転舵ロッド４００，４０２をそれぞれ右方に移動させる場合において、例えば、ポンプ４６４を図示する矢印の方向に吐出流量Ｑ１で作動させ、ポンプ４６６を図示する矢印の方向に吐出流量Ｑ２で作動させた場合には、液圧室４１８から流量（Ｑ１＋Ｑ２）で作動液が汲み上げられ、液圧室４２０には、ポンプ４６４の作動により流量Ｑ１で作動液が供給される。また、液圧室４２２から流出した作動液と、ポンプ４６６から供給された作動液とが液圧室４１６に供給される。換言すれば、液圧室４１８から汲み上げられた作動液は、液圧室４１６と液圧室４２０との両方に供給されるとともに、液圧室４２２から流出した作動液が液圧室４１６に供給されることになる。
【００４５】
この(B)に示す状態においては、右側液圧シリンダ４０４においては作動液の流入・流出流量が（Ｑ１＋Ｑ２）となり、右側転舵ロッド４００は流量（Ｑ１＋Ｑ２）に応じた速度で移動させられる。それに対して、左側液圧シリンダ４０６においては流入・流出流量がＱ１となり、左側転舵ロッド４０２は流量Ｑ１に応じた速度で移動させられる。この状態においては、右側車輪３０，左側車輪３２を同じ方向に転舵させる場合において、右側車輪３０の転舵量を左側車輪３２より大きくすることができる。
【００４６】
方向切換弁４７６が第２状態にある場合の転舵装置の作動の詳細を図１３に示す。図１３の(a)の場合においては、ポンプ４６６の回転方向が図１２の(B)における場合と逆であり、ポンプ４６４が、吐出流量（Ｑ１＋Ｑ２）で作動させられる。この場合には、液圧室４１８から流出した作動液とポンプ４６６によって液圧室４２２から汲み上げられた作動液とがポンプ４６４によって液圧室４２０に供給される。また、液圧室４２２から流出した作動液は液圧室４１６に供給される。それによって、右側液圧シリンダ４０４は流量Ｑ１の作動液で作動させられ、左側液圧シリンダ４０６は流量（Ｑ１＋Ｑ２）の作動液で作動させられる。この状態において、右側車輪３０より左側車輪３２の方が転舵速度が大きくなる。
【００４７】
また、図１３の(b)、(c)は、転舵ロッド４００，４０２が左方へ移動させられる場合についての状態を示す。この場合においても、ポンプ４６４，４６６の作動状態（回転方向、吐出流量）の制御により、右側車輪３０，左側車輪３２がそれぞれ異なる転舵速度で転舵する。
このように、右側車輪３０，左側車輪３２を同方向に、互いに異なる転舵速度で転舵する場合の２つのポンプ４６４，４６６の作動状態を図１４に概念的にまとめて示す。本実施形態においては、方向切換弁４７６が第２状態に保たれたままで、ポンプ４６４，４６６の回転方向および回転数が制御され、それによって、右側車輪３０，左側車輪３２の転舵方向、転舵速度がそれぞれ制御される。
【００４８】
さらに、２つのポンプ４６４，４６６が図１３の(d)に示す状態で制御される場合には、右側転舵ロッド４００と左側転舵ロッド４０２とを逆向きに移動させることができる。ポンプ４６４によって液圧室４２０から作動液が汲み上げられ、液圧室４１８から流出させられた作動液と合わせてポンプ４６６によって液圧室４１６，４２２に供給される。右側転舵ロッド４００が右方へ移動させられ，左側転舵ロッド４０２が左方へ移動させられるのであり、右側車輪３０と左側車輪３２とを逆方向に転舵することができる。この場合には、ポンプ４６６の方がポンプ４６４より吐出流量が大きくされる。また、ポンプ４６４，４６６の回転方向を逆にすれば、右側転舵ロッド４００を左方へ移動させ、左側転舵ロッド４０２を右方へ移動させることができる。図１４に示すように、ポンプ４６６の回転数とポンプ４６４の回転数との比率を変更すれば、右側液圧室４１８，左側液圧室４２０への作動液の流入比率または流出比率を変更することができる。
【００４９】
また、第２のポンプ装置４６２が異常である場合には、図１２の(C)に示すように、方向切換弁４７６が第３状態に切り換えられ、並列通路４５４、クロス通路４５６が遮断される。
例えば、転舵ロッド４００，４０２を右方へ移動させる場合には、第１ポンプ装置４６０の作動により液圧室４１８から液圧室４２０へ作動液が供給され、それによって、液圧室４２２から流出させられた作動液が液圧室４１６に接続通路４５２を経て供給される。液圧シリンダ４０４，４０６各々において、左右液圧差が同じになり、液圧室における作動液の流入・流出流量が同じになる。それによって、液圧シリンダ４０４，４０６は同様に作動させられ、転舵ロッド４００，４０２は同様に移動させられる。
第１ポンプ装置４６０が異常である場合には、制御弁４７４が閉状態に切り換えられて、方向切換弁４７６が第１状態に切り換えられる。接続通路４５０が遮断されて、並列通路４５４を経て第２ポンプ装置４６２の作動により、液圧室４１８から液圧室４２０に作動液が供給される。この場合においても同様に、液圧シリンダ４０４，４０６が同様に作動させられ、転舵ロッド４００，４０２が同様に移動させられる。
このように、第１，第２の２つのポンプ装置４６０，４６２のいずれか一方に異常が生じても、２つの液圧シリンダ４０４，４０６を作動させることができるのであり、右側車輪３０，左側車輪３２を転舵することができる。この場合には、右側車輪３０，左側車輪３２は同様に転舵されることになる。また、本実施形態においては、転舵ロッドが車両の幅方向に渡って延びることがないため、転舵装置の配置の自由度を向上させることができる。
【００５０】
なお、並列通路を接続通路４５２と並列に設け、クロス通路を並列通路と接続通路４５０とを接続する状態で設けることもできる。
また、液圧回路は図１５に示すものとすることもできる。本実施形態においては、方向切換弁４７６の代わりに２つの電磁開閉弁４８０，４８２とされる。電磁開閉弁４８０，４８２は、それぞれ、並列通路４５４，クロス通路４５６に設けられる。電磁開閉弁４８０の開状態、電磁開閉弁４８２の閉状態が方向切換弁４７６の第１状態に対応し、電磁開閉弁４８０の閉状態、電磁開閉弁４８２の開状態が第２状態に対応し、電磁開閉弁４８０，４８２の両方が閉状態にある状態が第３状態に対応する。
【００５１】
さらに、液圧回路は、図１６に示す回路とすることもできる。本実施形態においては、２つの液圧シリンダ４０４，４０６の内側の液圧室同士を接続する接続通路５００と、外側の液圧室同士を接続する接続通路５０２とが設けられるとともに、接続通路５０２と液圧室４１６とを接続するクロス通路５０４と、接続通路５０２と液圧室４２２とを接続するクロス通路５０６とが設けられる。接続通路５０２，５００には、それぞれ第１ポンプ装置４６０，第２ポンプ装置４６２が設けられる。クロス通路５０４，５０６は、それぞれ接続通路５０２のポンプ４６４の両側において、かつ、２つの液圧室４２０，４２２の間、２つの液圧室４１６，４１８の間にそれぞれポンプ４６４が位置する状態で接続される。クロス通路５０４，５０６には、それぞれ電磁開閉弁５１０，５１２が設けられる。
【００５２】
本実施形態においても、２つの電磁開閉弁５１０，５１２と、２つのポンプ４６４，４６６の作動状態とがそれぞれ制御される。
第１，第２ポンプ装置４６０，４６２が正常である場合において、左右同様に転舵する場合には、電磁開閉弁５１０，５１２がともに閉状態にされる。転舵ロッド４００，４０２を右方へ移動させる場合には、ポンプ４６４によって、右側液圧シリンダ４０４の液圧室４１８から作動液が汲み上げられて左側液圧シリンダ４０６の左側液圧室４２０に供給され、ポンプ４６６によって、左側液圧シリンダ４０６の液圧室４２２から作動液が汲み上げられて右側液圧シリンダ４０４の液圧室４１６に供給される。液圧シリンダ４０４，４０６の作動状態は同じになり、右側転舵ロッド４００，左側転舵ロッド４０２は右方へ同様に移動させられ、右側車輪３０，左側車輪３２は同様に転舵する。転舵方向を逆にする場合には、ポンプ４６４，４６６の回転方向を逆にする。
【００５３】
右側車輪３０，左側車輪３２を別個独立に制御する場合には、図１６の(A)、(B)に示すように、右側車輪３０，左側車輪３２のそれぞれの転舵方向、転舵速度が、ポンプ４６４，４６６の回転方向は一定に保たれた状態で、ポンプ４６４，４６６の回転数（吐出流量）と電磁開閉弁５１０，５１２の開閉制御によって制御される。
図１６の(A)に示す状態においては、ポンプ４６４，４６６が矢印の方向に、それぞれ、吐出流量（Ｑ１＋Ｑ２）、Ｑ２で作動させられ、電磁開閉弁５１０が閉状態とされ、電磁開閉弁５１２が開状態とされる。この場合には、ポンプ４６４によって、右側液圧シリンダ４０４，左側液圧シリンダ４０６の右側液圧室４１８，４２２から作動液が汲み上げられて、左側液圧シリンダ４０６の左側液圧室４２０に供給され、ポンプ４６６によって、左側液圧シリンダ４０６の右側液圧室４２２から作動液が汲み上げられて右側液圧シリンダ４０４の左側液圧室４１６に供給される。右側転舵ロッド４００は右方へ流量Ｑ２に応じた速度で移動し、左側転舵ロッド４０２は右方へ流量（Ｑ１＋Ｑ２）に応じた速度で移動する。左側車輪３２の方が右側車輪３０より転舵速度が大きくなる。
【００５４】
図１６の(B)に示す状態においては、ポンプ４６４，４６６の作動状態は(A)の場合と同様であるが、電磁開閉弁５１０が開状態とされて、電磁開閉弁５１２が閉状態とされる。ポンプ４６４によって右側液圧シリンダ４０４の右側液圧室４１８から汲み上げられた作動液が右側液圧シリンダ４０４の左側液圧室４１６と左側液圧シリンダ４０６の左側液圧室４２０に供給される。また、ポンプ４６６によって、左側液圧シリンダ４０６の液圧室４２２から右側液圧シリンダ４０４の液圧室４１６に作動液が供給される。それによって、右側転舵ロッド４００の移動量が左側転舵ロッド４０２の移動量より大きくなる。
右側転舵ロッド４００，左側転舵ロッド４０２を左方へ移動させる場合にも同様であるが、この場合には、２つのポンプ４６４，４６６の回転方向を逆にする。
このように、右側車輪３０，左側車輪３２の転舵方向を変更する場合には、ポンプ４６４，４６６の回転方向が逆にされる。また、転舵量が大きい方の車輪を変える場合には、ポンプ４６４，４６６の回転方向はそのままで、電磁開閉弁５１０，５１２の開閉が切り換えられる。
【００５５】
さらに、右側車輪３０と左側車輪３２とを互いに逆方向に転舵することもできる。図１６の(C)に示す状態においては、ポンプ４６４，４６６がそれぞれ矢印の方向に、吐出流量Ｑ１、Ｑ２で作動させられ、電磁開閉弁５１０が閉状態、電磁開閉弁５１２が開状態とされる。左側液圧シリンダ４０６の右側液圧室４２２から流出した作動液はポンプ４６４によって流量Ｑ１で左側液圧シリンダ４０６の左側液圧室４２０に供給される。また、ポンプ４６６によって右側液圧シリンダ４０４の左側液圧室４１６から作動液が流量Ｑ２で汲み上げられて左側液圧シリンダ４０６の右側液圧室４２２に供給される。それによって、右側液圧シリンダ４０４の右側液圧室４１８には流量Ｑ２で作動液が流入する。その結果、右側転舵ロッド４００が左方へ流量Ｑ２に応じた速度で移動し、左側転舵ロッド４０２が右方へ流量Ｑ１で移動する。
また、図１６の(D)に示すように、電磁開閉弁５１０を開状態とし、電磁開閉弁５１２を閉状態にすれば、右側転舵ロッド４００を右方へ移動させ、左側転舵ロッド４０２を左方へ移動させることができる。
【００５６】
図１７にポンプ４６４，４６６の作動状態、電磁開閉弁５１０，５１２の状態、作動液の流れの状態を概念的にまとめて示す。図１７に示すように、本実施形態においては、右側車輪３０，左側車輪３２を同方向に転舵する場合において、転舵速度の大きい方の車輪を変更する場合には、電磁開閉弁５１０，５１２が切り換えられる。また、互いに異なる方向に転舵する場合には、互いに内側に転舵する場合と互いに外側に転舵する場合とで、電磁開閉弁５１０，５１２が切り換えられることになる。
さらに、ポンプ装置４６０，４６２のいずれか一方が異常である場合には、電磁開閉弁５１０，５１２がともに閉状態にされる。図１６の(E)に示すように、ポンプ装置４６２が異常である場合には、正常なポンプ４６４によって、２つの液圧シリンダ４０４，４０６が同様に作動させられ、右側転舵ロッド４００，左側転舵ロッド４０２が同様に移動させられる。右側車輪３０，左側車輪３２を同様に転舵することができる。
【００５７】
その他、上記各実施形態を組み合わせた態様でも本発明を実施することもできる。また、液圧回路については上記各実施形態におけるそれに限らない等、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果〕に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である操舵装置に含まれる転舵装置を概念的に示す断面図である。
【図２】本発明の一実施形態である操舵装置全体を概念的に示す図である。
【図３】上記操舵装置の制御装置に記憶されたアクチュエータ制御プログラムを表すフローチャートである。
【図４】本発明の別の一実施形態である操舵装置に含まれる転舵装置の概念的に示す断面図である。
【図５】本発明のさらに別の一実施形態である操舵装置に含まれる転舵装置を概念的に示す断面図である。
【図６】本発明の別の一実施形態である操舵装置に含まれる転舵装置を概念的に示す断面図である。
【図７】本発明のさらに別の一実施形態である操舵装置に含まれる転舵装置を概念的に示す断面図である。
【図８】本発明の別の一実施形態である操舵装置に含まれる転舵装置を概念的に示す断面図である。
【図９】本発明のさらに別の一実施形態である操舵装置に含まれる転舵装置を概念的に示す断面図である。
【図１０】本発明の別の一実施形態である操舵装置に含まれる転舵装置を概念的に示す断面図である。
【図１１】本発明の別の一実施形態である操舵装置に含まれる転舵装置を概念的に示す断面図である。
【図１２】本発明のさらに別の一実施形態である操舵装置に含まれる転舵装置を概念的に示す断面図である。
【図１３】上記転舵装置の作動状態を示す図である。
【図１４】上記転舵装置の作動状態を概念的に示す図である。
【図１５】上記転舵装置の別の液圧回路を示す図である。
【図１６】本発明の別の一実施形態である操舵装置に含まれる転舵装置を概念的に示す断面図である。
【図１７】上記転舵装置の作動状態を概念的に示す図である。
【図１８】本発明を概念的に説明するための図である。
【図１９】本発明を概念的に説明するための図である。
【図２０】本発明を概念的に説明するための図である。
【符号の説明】
１２：転舵装置、１４：操舵制御装置、３４，４００，４０２：転舵ロッド、３６，２５０，２５２，４０４．４０６：液圧シリンダ、３８，４０，１００，１０１，１４８，１７８，２０２，２２４，２８４，２８６，３２４，３２６，４６０，４６２：ポンプ装置、８４，９４，１０８，１８０，２０８，３３８，４７４，４７６，４８０，４８２，５１０，５１２：制御弁、６２，２６０，２６２，４１０，４１２：転舵ピストン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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