(57)【要約】【課題】医療用ベッドを病院内で搬送先の病室、検査室等まで自動的に自走させ、かつ、医療用ベッドを操作する端末操作部に、病院内に設置されているホストコンピュータに、ネットワーク接続する。【解決手段】床に設けた移動目的地の経路を示すガイド手段の情報を検知するガイド検知手段を設け、このガイド検知手段により検知された位置情報と、設定手段に入力された移動目的地の情報とから制御手段により求められる演算処理の結果に基づき、医療用ベッドの駆動手段および操舵手段を制御して医療用ベッドが自走される。また、端末操作部が、病院に設置されたホストコンピュータに、デジタル光無線通信方式で形成されるネットワークを介して接続される。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
医療用ベッドを走行せしめる駆動手段と、走行方向を制御する操舵手段と、駆動手段と操舵手段とを制御する制御手段を有する医療用ベッドであって、同制御手段は、位置情報を発生するガイド手段を認識して位置を認識するガイド検知手段と、移動目的地を設定する設定手段とを備えたことを特徴とする自走式医療用ベッド。
【請求項２】
制御手段は、移動目的地が設定された後、自動的に同目的地に自走するように駆動手段と操舵手段を制御することを特徴とする請求項１記載の自走式医療用ベッド。
【請求項３】
前記医療用ベッドには、前記ガイド手段に沿う走行方向に対して略直交する方向に操舵して駆動されて移動するようにしたことを特徴とする請求項１記載の自走式医療用ベッド。
【請求項４】
前記医療用ベッドには、自己診断機能が設けられ、当該自己診断機能により、医療用ベッドに搭載された駆動手段のバッテリ電圧が所定値以下に低下したことを感知されることにより、前記医療用ベッドは、前記ガイド手段近傍に設けられたコンセントに向かって前記略直交する方向に移動して、前記コンセントを介して前記バッテリが接続し、外部電源から自走用電力が、前記バッテリに充電されるように形成したことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の自走式医療用ベッド。
【請求項５】
前記医療用ベッドは、ベッド部を上下に昇降し、かつ、医療用ベッド間で、患者を移動可能とするように形成されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の自走式医療用ベッド。
【請求項６】
前記医療ベッド側部に設けられたガイドバーを、前記端末操作部の操作により、収納状態された位置と、この収納位置から上昇して患者がベッドから落下しない上昇位置とに亘って出し入れが自在となるようにしたことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の自走式医療用ベッド。
【請求項７】
前記医療用ベッドに、警報手段を設け、前記端末操作部の操作により、前記警報手段から周囲の人に警告を報知するようにしたことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の自走式医療用ベッド。
【請求項８】
車輪を電動駆動する駆動手段および前記車輪を操舵する操舵手段を有して移動可能に形成された医療用ベッドに、床に設けられた搬送先経路を示すガイド手段を検知するガイド検知手段を設け、当該ガイド検知手段が前記ガイド検知手段を検知することにより得られた検知情報と、搬送先情報を入力する端末操作部に入力された前記搬送先情報とから求められる演算処理の結果に基づき、前記駆動手段および前記操舵手段を制御して、前記医療用ベッドが、前記ガイド手段に沿って前記搬送先に自走されるようにし、さらに、前記端末操作部が、病院に設置されたホストコンピュータに、光無線通信方式で形成されるネットワークを介して接続されていることを特徴とする自走式医療用ベッド。
【請求項９】
前記端末操作部に、前記ネットワークを介して、前記ホストコンピュータで管理される電子カルテ情報、処置室、検査室等や医師に関する情報、病院内のレイアウト情報等の医療情報が表示されるようにしたことを特徴とする請求項８記載の自走式医療用ベッド。
【請求項１０】
前記端末操作部は、病院内での電子メールを送受信する機能を有することを特徴とする請求項７または９記載の自走式医療用ベッド。
【請求項１１】
前記端末操作部に、病院内のレイアウトを示す地図情報が格納され、当該地図情報に基づき、搬送先までの経路を示すフロアのレイアウトが表示されるナビゲーション機能を設けたことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の自走式医療用ベッド。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、医療用ベッドを病院内で搬送先の病室、検査室等まで自動的に自走させるようにして、看護師等の搬送労力を軽減しつつ確実に所定の搬送先まで移送できるようにし、かつ、医療用ベッドを操作する端末操作部に、病院内に設置されているホストコンピュータに、ネットワーク接続することで、各種の医療情報を表
示できるようにするなどして、医療業務を効率的に支援する自走式医療用ベッドに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、病院施設における医療用ベッドは、検査室、処置室、手術室、診察室、集中治療室といった多岐に渡る場所を、看護師等の人力により手押しするなどすることで、移動させて搬送していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の医療用ベッドにあっては、病棟から検査室等といった部屋まで看護師らが人力により押したり、引いたりしながら搬送していたため、看護師らは、体力を消耗し、疲労が嵩んだりする問題がある。また、搬送作業中において、例えば移動用に形成されたベッドを、廊下の壁に何度もぶつけたりし、ベッド上に横臥する患者に不快感を与えてしまったり、搬送作業に気を取られて、患者の健康状態を観察する余裕がなく、さらには、誤った検査室等に搬送してしまうという問題もある。
【０００４】
本発明は、これらの問題点を解消するために工夫されたものであって、車輪を電動駆動する駆動手段および前記車輪を操舵する操舵手段を有して移動可能に形成された医療用ベッドが、端末操作部で搬送先をインプットすることにより、床に設けられた搬送先経路を示すガイド手段に沿ってガイドされながら自走して搬送するようにすることで、看護師が患者の容態に集中することができるようにし、看護師の疲労を低減するなどできるようにした自走式医療用ベッドを提供することを目的とする。
【０００５】
また、本発明は、上記自走式医療用ベッドに加えて、さらに、端末操作部が、病院に設置されたホストコンピュータに、デジタル光無線通信方式で形成されるネットワークを介して接続することで、端末操作部に、ホストコンピュータに格納されて管理されている電子カルテを表示するなどして、医療業務を院内のいずこの場所からもアクセスして閲覧できるようにするなどした自走式医療用ベッドを提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明においては、次のような構成を採ることした。すなわち、請求項１記載の発明に係る自走式医療用ベッドは、医療用ベッドを走行せしめる駆動手段と、走行方向を制御する操舵手段と、駆動手段と操舵手段とを制御する制御手段を有する医療用ベッドであって、同制御手段は、位置情報を発生するガイド手段を認識して位置を認識するガイド検知手段と、移動目的地を設定する設定手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
この請求項１記載の発明によれば、駆動手段により駆動され、操舵手段により操舵される車輪を備えた医療用ベッドが、ガイド検知手段が、床に設けられたガイド手段から発生された位置情報を認識（検知）し、その検知された位置情報（検知情報）と、設定手段にインプットされた移動目的地（搬送先情報）とに基づいて制御手段により演算処理され、その演算処理された結果に基づき駆動手段および操舵手段が制御される。これにより医療用ベッドが、ガイド手段に沿って搬送先に自動的に自走する。このため、看護師等の労力を要することなく、医療用ベッドを搬
送先に移送できることとなり、省力化を図れ、確実に目的とする搬送先（検査室、処置室、病室等）に搬送でき、しかも搬送途中において、医療用ベッドを廊下の壁などにぶつけることなく円滑に搬送でき、また、看護師等は医療用ベッド上の患者の容態に注視しながら搬送できるようになる。
【０００８】
また、請求項２記載の発明は、請求項１記載の自走式医療用ベッドに係り、制御手段は、移動目的地が設定された後、自動的に同目的地に自走するように駆動手段と操舵手段を制御することを特徴とする。
【０００９】
この請求項２記載の発明によれば、設定手段に移動目的が設定された後に、制御手段により駆動手段と操舵手段とを、自動的に移動目的地に自走するように制御するので、医療用ベッドを円滑に看護師等の人手を煩わすことなく自走して搬送することができるようになる。
【００１０】
また、請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の自走式医療用ベッドに係り、前記医療用ベッドには、前記ガイド手段に沿う走行方向に対して略直交する方向に操舵して駆動されて移動するようにしたことを特徴とする。
【００１１】
この請求項３記載の発明によれば、医療用ベッドが、ガイド手段に対して略直交する方向に操舵されて駆動される。これにより、医療用ベッドをガイド手段に対して横方向に移動させて、隣接する他の医療用ベッドに横付けしたりでき、医療用ベッド間における患者の移し替えを容易に行えるようになる。
【００１２】
また、請求項４記載の発明は、請求項１乃至３のいずれか一項に記載された自走式医療用ベッドに係り、前記医療用ベッドには、自己診断機能が設けられ、当該自己診断機能により、医療用ベッドに搭載された駆動手段のバッテリ電圧が所定値以下に低下したことを感知されることにより、前記医療用ベッドは、前記ガイド手段近傍に設けられたコンセントに向かって前記略直交する方向に移動して、前記コンセントを介して前記バッテリが接続し、外部電源から自走用電力が、前記バッテリに充電されるように形成したことを特徴とする。
【００１３】
この請求項４記載の発明によれば、医療用ベッドに搭載されたバッテリの電圧が所定値以下に低下したことを、自己診断機能により感知された場合には、医療用ベッドがコンセント近傍に走行してくると、横方向に移動してコンセントに近づき停止させる。その停止位置で、バッテリをコンセントを介して外部電源に接続することにより、バッテリに自走用電力が充電され、バッテリへの充電作業を自動化でき便利となる。
【００１４】
また、請求項５記載の発明は、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の自走式医療用ベッドに係り、前記医療用ベッドは、ベッド部を上下に昇降し、かつ、医療用ベッド間で、患者を移動可能とするように形成されていることを特徴とする。
【００１５】
この請求項５記載の発明によれば、医療用ベッドは、ベッド部を上下に昇降して患者を昇降でき、医療用ベッド間で、患者を移動できるようにしているので、医療用ベッド同士間で、患者を労力を要することなく、容易に患者を移し替えることができるようになる。
【００１６】
また、請求項６記載の発明は、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の自走式医療用ベッドに係り、前記医療ベッド側部に設けられたガイドバーを、前記端末操作部の操作により、収納状態された位置と、この収納位置から上昇して患者がベッドから落下しない上昇位置とに亘って出し入れが自在となるようにしたことを特徴とする。
【００１７】
この、請求項６記載の発明によれば、医療用ベッドの側部に設けられたガイドバーを、下方に下降させた場合には、ガイドバーがベッド部から収納された状態となり、そのため、医療用ベッドに対する患者の上がり降りや、移し替えを容易に行え、上昇して出すことにより、患者がベッド部から脱落するのを未然に防止できるようになる。
【００１８】
また、請求項７記載の発明は、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の自走式医療用ベッドに係り、前記医療用ベッドに、警報手段を設け、前記端末操作部の操作により、前記警報手段から周囲の人に警告を報知するようにしたことを特徴とする。
【００１９】
この請求項７記載の発明によれば、医療用ベッドの搬送作業中に、搬送経路に人が居る場合には、警告用の音声を発声するようにして、警告を報知し、安全な搬送を行えるようにしている。
【００２０】
また、請求項８記載の発明は、自走式医療用ベッドであって、車輪を電動駆動する駆動手段および前記車輪を操舵する操舵手段を有して移動可能に形成された医療用ベッドに、床に設けられた搬送先経路を示すガイド手段を検知するガイド検知手段を設け、当該ガイド検知手段が前記ガイド検知手段を検知することにより得られた検知情報と、搬送先情報を入力する端末操作部に入力された前記搬送先情報とから求められる演算処理の結果に基づき、前記駆動手段および前記操舵手段を制御して、前記医療用ベッドが、前記ガイド手段に沿って前記搬送先に自走されるようにし、さらに、前記端末操作部が、病院に設置されたホストコンピュータに、光無線通信方式で形成されるネットワークを介して接続されていることを特徴とする。
【００２１】
この請求項８記載の発明では、医療用ベッドの端末操作部が、院内設置のホストコンピュータに、光無線通信方式のネットワークで接続されているので、患者の個人情報を電子カルテ化したり、病院に関する医師等、フロアレイアウトといった種々の情報をネットワーク上に載せられるため、入院患者のサービスを向上でき、また、心臓ペースメーカといった植え込み型医用機器に対する不要な電波を使用することなく、例えば光無線通信システムによるネットワークを構築し、これにパーソナルコンピュータといった端末操作部を医療用ベッドに載せたり、時には取り外して携行したりするなどして各端末操作部の間でＬＡＮ接続することにより、医療従事者における医療業務を効率的に行え、さらには、電波方式とは異なって、医療情報お外部に漏洩させることなく医療情報を送受信しながら医療業務を行える自走式医療用ベッドを得ることができるようになる。
【００２２】
また、請求項９記載の発明は、請求項８記載の自走式医療用ベッドに係り、前記端末操作部に、前記ネットワークを介して、前記ホストコンピュータで管理される電子カルテ情報、処置室、検査室等や医師に関する情報、病院内のレイアウト情報等の医療情報が表示されるようにしたことを特徴とする。
【００２３】
この請求項９記載の発明は、請求項８記載の発明と同様に、医療情報が外部に漏れることなく、端末操作部とホストコンピュータとの間で、医療情報の送受信が行え、これにより端末操作部の表示画面に必要とする医療情報を表示させることで、医療業務を効率良く支援することとなる。
【００２４】
また、請求項１０記載の発明は、請求項７乃至９のいずれか一項に記載の自走式医療用ベッドに係り、前記端末操作部は、病院内での電子メールを送受信する機能を有することを特徴とする。
【００２５】
この請求項１０記載の発明では、病院内で医療従事者との相互間で、電子メールのやりとりを行えるので、より一層医療従事者間での連絡を効果的に行えるようになる。
【００２６】
また、請求項１１記載の発明は、請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の自走式医療用ベッドに係り、前記端末操作部に、病院内のレイアウトを示す地図情報が格納され、当該地図情報に基づき、搬送先までの経路を示すフロアのレイアウトが表示されるナビゲーション機能を設けたことを特徴とする。
【００２７】
この請求項１１記載の発明によれば、端末操作部に格納された病院内の地図情報により、搬送先までのフロアにおける経路を表示させるナビゲーション機能により、医療用ベッドを安全かつ円滑に搬送できるようになる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下において、本発明の実施の形態を、図１乃至図１０に基づき詳述する。
図１は、医療用ベッド１の外観斜視図、図２は、医療用ベッド１の本体下部に設けられる駆動・操舵系機構を、透視して示した概略外観斜視図である。
医療用ベッド１は、コントローラー３を操作する看護師Ｎにより、院内を搬送されるもので、それにより医療用ベッド１に仰臥する患者Ｐは、自走する医療用ベッド１により所定の搬送先に運ばれるようになっている。
【００２９】
医療用ベッド１の前後には、無騒音で自走できるように外周にタイヤを巻装してなる４個の車輪４が軸支され、駆動手段としての電動モータ５が駆動することにより、前後いずれの方向にも回転して自走できるようになっている。また、これらの車輪４は、図示されない操作手段として操舵リンク機構Ｓ（図３参照）により操舵（転舵）されるように形成されている。また、この操舵リンク機構Ｓは、４個の車輪４を９０度回転されるようになっており、これにより例えば図５に示すように、自走方向Ａに対して直交する方向Ｂに横移動できるようになっている。
【００３０】
また、医療用ベッド１には、後に詳述する走行制御システムの主構成要素である制御装置６が設けられ、充電式のバッテリ７から電源電流が通電するように電気接続されている。電動モータ５、操舵リンク機構Ｓ、およびブレーキ装置Ｂ（図３参照）は、端末としてのノート型パーソナルコンピュータである端末操作部８（以下「およびコントローラー３から入力される信号に基づき、制御装置６が作動し、制御装置６からの出力信号によって、前進、後進、回転速度（自走速度）、操舵、および制動といった各種の制御が行われるようになっている。
【００３１】
一方、図３，図４，図５は、病院の建物（病棟）の病室Ｒや床Ｆ（廊下）に設けられたガイド手段１１と医療用ベッド１との関係を示した医療用ベッド１の自走制御（走行制御）を行う状態を説明する図である。すなわち、病室Ｒや廊下の床Ｆには、搬送先経路に沿って医療用ベッド１をガイドするために、例えば、光学誘導方式で情報を記録した、ガイドライン９とマーカー１０とからなるガイド手段１１が設けられている。このガイドライン９は、それぞれの搬送先（院内における病室、検査室、処置室等）までの経路に沿って床にテープ状をなして貼り付けたり、埋設するなどして設けられ、搬送先までの走行情報が記録されている。また、マーカー１０は、同様にガイドライン９の適所に貼り付けたり、埋設するなどして設けられ、医療用ベッド１を一時停止したり、分岐点に差し掛かって操舵する必要がある場合、あるいは、ガイドライン９に対して左右いずれかに直交する方向に片寄せ移動させたりする場合（医療用ベッド１の横移動）等のように、医療用ベッド１に要所要所のポイント地点において種々の運行を制御する運行制御情報が記録されている。
【００３２】
他方、医療用ベッド１の前後端には、上記ガイドライン９やマーカー１０の情報を読みとるためのガイド検知手段１２が設けられている。このガイド検知手段１２は、ガイドライン９の情報を読みとるガイドラインセンサ９ａと、マーカー１０の情報を読みとるマーカーセンサ９ｂとを内蔵し、例えば、ガイド手段１１に向かって照射されたレーザー光等により、ガイド手段１１の情報を読みとることができるようにし、後述する走行制御システムの制御部６ｄで演算処理されて、電動モータ５，ブレーキ装置Ｂおよび操舵リンク機構Ｓが制御されるようになっている。
【００３３】
さらに、医療用ベッド１の構造について説明していく。図１，図２，図５に示すように、医療用ベッド１の側面に、開閉リッド１３が開閉自在に設けられ、この開閉リッド１３を開くことで、外部に露呈するように相手側コンセントが差し込まれる差し込み口１５が設けられている。この差し込み口１５に、例えば壁Ｗに設置された外部電源１４（図５参照）のコンセント１４ａが差し込まれて電気接続され、バッテリ７に充電が行われるようにしたものである。かかる充電作業は、図５に示すように、医療用ベッド１がガイド手段１１に沿って矢印Ａ方向に自走している途中で、ガイド検知手段１２により充電位置にきたことが検知されたとき、一時停止し、車輪４を９０度回転して、ガイド手段１１に対して直交する方向Ｂに横移動して壁Ｗに近接して停止し、バッテリ７に充電が行われるようになっている。
【００３４】
なお、充電が必要であるか否かは、後述する自己診断機能部６ｉが検知し、充電が必要であると検知したときに、医療用ベッド１は自走途中において、自動的に横移動するものである。この横移動の操作は、コントローラー３（または端末操作部８）の入力操作により行われる。
なおまた、このような医療用ベッド１の横移動は、図４に示すように、例えば固定式ベッド１ａのような、他のベッドにも簡単に横付けできるものである。
【００３５】
また、医療用ベッド１には、図４，図６に示されるように、仰臥する患者Ｐを上下に昇降（矢印Ｃ方向）させる昇降機構と、固定式ベッド１ａに横付けされた医療用ベッド１との間を、移載ボード１ｂに載せられたままの患者Ｐが、矢印Ｄ方向に移し替えられるようにする移し替え機構とが設けられる。これによって、医療用ベッド１の高さを、固定式ベッド１ａの高さに合わせた状態にして、患者Ｐを医療用ベッド１と固定式ベッド１ａとの間で移し替えることができる。この移し替え操作は、コントローラー３（または端末操作部８）の入力操作により行われる。
【００３６】
また、図７に示すように、医療用ベッド１は、その両側にガイドバー１６（手すり）が上下に昇降可能に設けられている。患者Ｐを上記のように移し替える場合には、下方に収納して作業に邪魔にならないようにし、それ以外の通常使用状態では、二点鎖線で示すように、上方に引き上げた位置で位置決め固定して使用することで、患者Ｐがベッドから落下しないようにする。このガイドバー１６の昇降操作も、コントローラー３（または端末操作部８）への入力操作により行われる。
【００３７】
また、医療用ベッド１には、音声発声手段としてのスピーカ１７が取り付けられ、例えば図示されない赤外線感知式の人感センサにより自走している医療用ベッド１の周囲に人が居ることを検知することで、後で詳述する制御装置６（図１０参照）が作動して、このスピーカ１７から例えば、「搬送中につき、ご注意下さい」といったような音声を発声したり、警告音を鳴らす等して自走に支障を来すことがないようにしている。
【００３８】
また、医療用ベッド１の前後には、医療用ベッド１の走行状態を表示することができる液晶モニター部１８が設けられている。これは、制御装置６により自動的に表示されるようになっている。
【００３９】
なお、医療用ベッド１のコーナには、医療用ベッドの移動および停止等の状態を表示する表示灯１９が、医療用ベッド１に差し込まれたガイドポスト１９ａの上端に設けられている。また、端末操作部８も、医療用ベッド１の穴に差し込まれたガイドポスト８ａの上部で取り外し自在に設置され、取り外した場合には、端末操作部８を携行できる。この表示灯１９や端末操作部８の取り付け位置は、ガイドポスト８ａや１９ａの差し込み位置を自由に変更することで、適宜最適な場所に取り付けることができるようになっている。また、医療用ベッド１には、図示はしないが、電気ヒータが設けられ、コントローラー３のスイッチをＯＮすることで患者Ｐを保温することができるようになっている。
【００４０】
次に、図１０に示す上記医療用ベッド１の自走制御システムについて説明していく。
コントローラー３は、端末操作部８に設けられた接続端子（図示しない）を介して電気接続される。このコントローラー３には、次のようなボタンが設けられている。すなわち、運転を、自動運転モードにする自動ボタン３ａ、看護師らが手押しで動かす手動モード用の手動ボタン３ｂ、非常停止させる非常停止ボタン３ｃ、ベッドを上方に移動させる上昇ボタン３ｄ、下方に移動させる下降ボタン３ｅ、搬送先を選択する搬送先セレクトボタン３ｆ、ガイドバー１６を上昇させる上昇ボタン３ｇ、および下降させる下降ボタン３ｈ、病院内で医療従事者間で内線通話を行うためのＯＮボタン３ｉ，およびその通話を切るＯＦＦボタン３ｊ、患者Ｐを保温する上記電気ヒータを作動させるＯＮボタン３ｋ、およびその作動を切るＯＦＦボタン３ｍ、スピーカ１７をＯＮ作動させるＯＮボタン３ｎ、およびそのＯＮ状態をＯＦＦにするＯＦＦボタン３ｐ、また、図３に示されるように、上下階のフロアを移動するエレベータＥを呼び出すための呼び出しボタン３ｑ、エレベータドアを開くためのドア開ボタン３ｒ、およびドアを閉じるドア閉ボタン３ｓを備えている。
なお、電気ヒータのＯＮボタン３ｋの操作で、ヒータ温度を調整できるようになっている。
【００４１】
次に、端末操作部８は、そのキー入力部のキー入力により、例えば、医療用ベッド１を、どの処置室、検査室、病棟等へ搬送するかを、指示することができる。これにより、コントローラー３および端末操作部８による入力信号は、制御装置６の入力信号処理部６ａを経由して制御部６ｄに入力されるようになっている。
なお、コントローラー３からも入力信号を入力できるようにしているが、コントローラー３に備えた各ボタンの機能を、すべて、あるいは適宜に端末操作部８のキー入力により実行可能に形成することも、勿論可能である。
【００４２】
次に、自走制御システムの主構成要素である制御装置６を説明する。この制御装置６は、入力信号処理部６ａ、ガイド信号処理部６ｂ、マーカー信号処理部６ｃ、制御部６ｄ、駆動・操舵出力部６ｅ、画面出力部６ｆ、音声出力部６ｇ、フロアレイアウト情報記憶部６ｈ、およびシステム全体の状態を自己診断する自己診断機能部６ｉを内蔵している。入力信号処理部６ａには、コントローラー３や端末操作部８からの搬送先情報に関する指令信号が入力され、ガイド信号処理部６ｂには、ガイドセンサ９ａで検知された走行情報に関する信号が入力され、マーカー信号処理部６ｃには、マーカーセンサ９ｂで検知された運行制御情報に関する信号が入力されるようになっている。
【００４３】
制御部６ｄでは、入力信号処理部６ａから入力された搬送先情報と、ガイド信号処理部６ｂから入力された走行情報とから搬送先が演算処理され、その結果が駆動・操舵出力部６ｅに出力される。また、制御部６ｄは、入力信号処理部６ａから入力された搬送先情報と、マーカー信号処理部６ｃから入力された運行制御情報とから各種の運行制御信号が、駆動・操舵出力部６ｅに出力されるようになっている。こうして、制御部６ｄに内蔵された制御プログラムが実行されて、駆動・操舵出力部６ｅから走行情報および運行制御情報に関する信号が出力され、これに基づき、電動モータ５の正転、逆転、回転数の増減、ブレーキ装置Ｂの制動、操舵リンク機構Ｓの操舵といった各種の制御が自動的に行われ、医療用ベッド１が自走できるようになっている。
【００４４】
上記フロアレイアウト情報記憶部６ｈは、ナビゲーション機能に関する要素であり、予め病院内のフロアレイアウト等の地図情報が記憶されているもので、閲覧したいフロアを端末操作部８の画面２１に表示させることができると共に、自己の操作する医療用ベッド１がフロアのどの位置を走行しているかの状態も表示できる。
【００４５】
端末操作部８のキー入力操作により、各種の検索が行え、その検索結果が、端末操作部８に設けられた画面２１に表示されるようになっている。すなわち、端末操作部８には、検索対象となる、例えば、病院内の、処置室、検査室、病棟の状況や医師に関する情報、病院内の各フロアのレイアウト情報（搬送したい病院内のフロアレイアウトも含む）、患者のカルテ（電子カルテ）やその注意事項に関する情報、自己診断機能に関する情報、自己の現在位置を示すナビゲーション情報、他の医療用ベッドが病院内のどのフロア、どの位置を走行、あるいは待機しているかに関する情報、搬送したいと思う病院内のフロアレイアウトに関する情報等が記憶部に格納されているものであり、検索指令により、その記憶部に格納された情報が検索され、その検索結果が、画面２１に表示できるようになっている。
【００４６】
また、各端末操作部８や、その他のパーソナルコンピュータ等全ての端末ＰＣは、病院内に設置された光無線ＬＡＮによる通信システムＮ（ネットワーク）を介してホストコンピュータＨに接続されている。すなわち、病院内（壁、天井、床等）には光ファイバーが敷設され、その光ファイバーの末端に光無線ハブ（発光側）が設けられ、ハブから発光された、例えば近赤外線の半導体レーザー光線でなる伝送媒体を、各端末操作部８やパーソナルコンピュータ等に設けられた光無線ノード（受光側）が受光することで、デジタル信号をインタラクティブに送受信可能に形成されている。これにより、端末操作部８により、ホストコンピュータＨにアクセスして、種々の情報を検索して閲覧することが可能となるものである。
【００４７】
なお、端末操作部８の記憶部に格納される電子カルテ、医療従事者、病院レイアウト（フロアレイアウトを含む）等の情報は、ホストコンピュータＨのデータベースにも同様にして格納しておけるものである。
【００４８】
本実施の形態によれば、看護師Ｎが医療用ベッド１を搬送する場合には、端末操作部８に搬送先情報を入力することで、その入力信号は入力信号処理部６ａで処理される。その処理された信号は、制御部６ｄに印加される。このとき、同時にガイドラインセンサ９ａおよびマーカーセンサ９ｂによっても、ガイドライン９およびマーカー１０がチェックされる。そうしてチェックされた信号（検知信号）は、それぞれガイド信号処理部６ｂおよびマーカー信号処理部６ｃに入力され、そこで処理された信号（検知信号）も制御部６ｄに入力される。制御部６ｄでは、各信号処理部６ａ，６ｂ，６ｃからの搬送先情報および検知信号に基づいて演算処理され、その演算処理の結果、得られた情報が駆動・操舵出力部６ｅに入力される。駆動・操舵出力部６ｅにおいて、電動モータ５、ブレーキ装置Ｂおよび操舵リンク機構Ｓを制御するための制御信号が出力され、これら電動モータ５，ブレーキ装置Ｂ，操舵リンク機構Ｓを制御する。
【００４９】
こうして、医療用ベッド１は、図３，図４に示すように、ガイドライン９に沿って、かつ、マーカー１０をチェックしながら、病室ＲからフロアＦを経て、搬送先まで自動的に走行（自走）したり、また、逆に搬送先から戻ってくることがスムーズに行え、また、狭い病室Ｒでも他のベッド１ａに簡単に接近して横付けすることができ、搬送途中において看護師Ｎは患者Ｐに注視することができ、患者との間の信頼関係が改善され、質の高いケアーを実現することができる。
【００５０】
また、医療用ベッド１を自走させて搬送する場合に、他の自走式の医療用ベッドが走行している位置をナビゲーション機能により画面２１で表示して認知できるので、自己の担当する医療用ベッド１の自走においては、目的地（搬送先）に到着するまで、互いにぶつかり合うような事態も未然に回避して搬送することができる。
【００５１】
また、エレベータＥに乗って異なるフロアへも移動して自走することができ、さらには、図５のように、走行途中において、医療用ベッド１を横移動してバッテリ７に外部電源１４の電流を充電したりすることができる。このため、医療用ベッド１搬送時における看護師Ｎの労力を大幅に軽減でき、また、搬送のミスも回避できるようになる。
【００５２】
また、医療用ベッド１を他のベッド１ａに横付けした場合には、図６、図７に示すように、ガイドバー１６を下に引き下げるように制御し、次いで移載ボード１ｂを横方向Ｄに移動制御することで、患者Ｐを医療用ベッド１との間で簡単に移動させることができる。
【００５３】
また、図８に示すように、医療用ベッド１の適数カ所に設けた人感センサが人の存在を感知したとき、音声出力部６ｇからの出力信号によりスピーカ１７から警告音やブザー音、あるいはメッセージの態様で発声されるため、周囲の人に当たることを回避でき、安全走行を確保できる。
【００５４】
また、端末操作部８の画面２１には、病院内の、処置室、検査室、病棟の状況や医師に関する情報、病院内の各フロアのレイアウト情報（搬送したい病院内のフロアレイアウトも含む）、患者のカルテ（電子カルテ）やその注意事項に関する情報、自己診断機能に関する情報、自己の現在位置を示すナビゲーション情報、他の医療用ベッドが病院内のどのフロア、どの位置を走行、あるいは待機しているかに関する情報、搬送したいと思う病院内のフロアレイアウトに関する情報等を表示することができるため、医療業務の効率を大幅に向上させることができる。
【００５５】
また、端末操作部８は、ホストコンピュータＨと光無線ＬＡＮによりネットワーク接続されているため、植え込み型医用機器を保有する患者や人に対して悪影響を及ぼすような電磁波を出すことがなく、無害なネットワークＮＷで効率的な医療業務を遂行することが可能となるものである。また、光無線方式によるネットワークシステムを構築しているため、電波式無線のようなネットワークシステムと異なり、電子カルテの如き個人情報や病院の情報が外部に漏洩することを確実に阻止できる効果がある。
【００５６】
また、医療用ベッド１に設けたヒータ機能により、ヒータを制御して患者Ｐを良好な状態に保温することができる。
【００５７】
以上、本発明の実施の形態を図面により詳述してきたが、具体的な構成は本実施の形態に限られるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、上記実施の形態では、ガイド手段１１は光学誘導方式等で形成した場合であったが、この代わりに、鉄成分を塗布し、あるいは埋設するなどし、ガイド検知手段１２として磁石を取り付けて、磁束の変化を検知するようにした磁気誘導方式とすることも可能である。
また、ガイド手段１１そのものを、光ファイバー（光ケーブル）で形成してもよい。
また、ガイド検知手段１２は、形状認識の可能なＣＣＤカメラ、デジタルビデオカメラに置き換え、画像処理による方式とすることも可能である。
また、医療用ベッド１の数カ所にセンサーを取り付け、周囲の物体を検知するようにして、外部からの衝突を避けるようにすることもできる。
また、上記実施の形態では、ネットワークＮＷを光無線方式によるＬＡＮで形成したが、光無線以外のいわゆる電波を使用した無線ＬＡＮ方式で形成してもよい。この場合には、廊下や壁等の適所にアンテナを設置しておき、このアンテナを通じてホストコンピュータＨに接続する態様でよい。
【００５８】
【発明の効果】
上記したように、請求項１記載の医療用ベッドによると、駆動手段により駆動され、操舵手段により操舵される車輪を備えた医療用ベッドが、ガイド検知手段が、床に設けられたガイド手段から発生された位置情報を認識（検知）し、その検知された位置情報（検知情報）と、設定手段にインプットされた移動目的地（搬送先情報）とに基づいて制御手段により演算処理され、その演算処理された結果に基づき駆動手段および操舵手段が制御される。これにより医療用ベッドが、ガイド手段に沿って搬送先に自動的に自走する。このため、看護師等の労力を要することなく、医療用ベッドを搬送先に移送できることとなり、省力化を図れ、確実に目的とする搬送先（検査室、処置室、病室等）に搬送でき、しかも搬送途中において、医療用ベッドを廊下の壁などにぶつけることなく円滑に搬送でき、また、看護師等は医療用ベッド上の患者の容態に注視しながら搬送できる効果を奏する。
【００５９】
また、請求項２記載の発明によると、設定手段に移動目的が設定された後に、制御手段により駆動手段と操舵手段とを、自動的に移動目的地に自走するように制御するので、医療用ベッドを円滑に看護師等の人手を煩わすことなく自走して搬送することができる効果を奏する。
【００６０】
また、請求項３記載の発明によると、医療用ベッドが、ガイド手段に対して略直交する方向に操舵されて駆動される。これにより、医療用ベッドをガイド手段に対して横方向に移動させて、隣接する他の医療用ベッドに横付けしたりでき、医療用ベッド間における患者の移し替えを容易に行える効果を奏する。
【００６１】
また、請求項４記載の発明によると、医療用ベッドに搭載されたバッテリの電圧が、所定値以下に低下したことを自己診断機能により感知された場合には、医療用ベッドがコンセント近傍に走行してくると、横方向に移動してコンセントに近づき停止させる。その停止位置で、バッテリがコンセントを介して外部電源に接続されることにより、バッテリに自走用電力が充電され、バッテリへの充電作業を自動化でき便利となる効果を奏する。
【００６２】
また、請求項５記載の発明によると、医療用ベッドは、ベッド部を上下に昇降して患者を昇降でき、医療用ベッド間で、患者を移動できるようにしているので、医療用ベッド同士間で、患者を労力を要することなく、容易に患者を移し替えることができる効果を奏する。
【００６３】
また、請求項６記載の発明によれば、医療用ベッドの側部に設けられたガイドバーを、下方に下降させた場合には、ガイドバーがベッド部から収納された状態となり、そのため、医療用ベッドに対する患者の上がり降りや、移し替えを容易に行え、上昇して出すことにより、患者がベッド部から脱落するのを未然に防止できる効果を奏する。
【００６４】
この請求項７記載の発明によれば、医療用ベッドの搬送作業中に、搬送経路に人が居る場合には、警告用の音声を発声するようにして、警告を報知し、安全な搬送を行える効果を奏する。
【００６５】
また、請求項８記載の発明によれば、医療用ベッドの端末操作部が、院内設置のホストコンピュータに、光無線通信方式のネットワークで接続されているので、患者の個人情報を電子カルテ化したり、病院に関する医師等、フロアレイアウトといった種々の情報をネットワーク上に載せられるため、入院患者のサービスを向上できる効果があり、また、心臓ペースメーカといった植え込み型医用機器に対する不要な電波を使用することなく、例えば光無線通信システムによるネットワークを構築し、これにパーソナルコンピュータといった端末操作部を医療用ベッドに載せたり、時には取り外して携行したりするなどして各端末操作部の間でＬＡＮ接続することにより、医療従事者における医療業務を効率的に行え、さらには、電磁波方式とは異なって、医療情報お外部に漏洩させることなく医療情報を送受信しながら医療業務を行える自走式医療用ベッドを得ることができる効果を奏する。
【００６６】
また、請求項９記載の発明によれば、請求項７記載の発明と同様に、医療情報が外部に漏れることなく、端末操作部とホストコンピュータとの間で、医療情報の送受信が行え、これにより端末操作部の表示画面に必要とする医療情報を表示させることで、医療業務を効率良く支援することができる効果を奏する。
【００６７】
また、請求項１０記載の発明によれば、病院内で医療従事者との相互間で、電子メールのやりとりを行えるので、より一層医療従事者間での連絡を効果的に行える効果を奏する。
【００６８】
また、請求項１１記載の発明によれば、端末操作部に格納された病院内の地図情報により、搬送先までのフロアにおける経路を表示させるナビゲーション機能により、医療用ベッドを安全かつ円滑に搬送できる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における医療用ベッド１の外観斜視図である。
【図２】医療用ベッドの本体下部に設けられる駆動・操舵系機構を、透視して示した概略外観斜視図である。
【図３】病院内のフロアに設けられたガイドラインと、マーカーとの相互関係を示した見取り外観斜視説明図である。
【図４】病室内における医療用ベッドの自走を説明する平面図である。
【図５】医療用ベッドを横移動させてバッテリに充電する状態を説明する横移動平面説明図である。
【図６】医療用ベッドと固定式ベッドとの間で、患者を水平移動させる状態を説明する説明図である。
【図７】医療用ベッドのガイドバーを昇降させる状態を説明する外観斜視説明図である。
【図８】医療用ベッドに設けたスピーカ、液晶モニタの取り付け位置を説明する外観斜視図である。
【図９】コントローラーに設けられたボタンの配置構造を説明するコントローラーの平面図である。
【図１０】医療用ベッドに搭載された制御装置を中心とした自走制御システムの構成図である。
【符号の説明】
１…医療用ベッド
１ｂ…移動ボード
３…コントローラー
４…車輪
５…電動モータ
６…制御装置
７…バッテリ
８…端末操作部
９…ガイドライン
１０…マーカー
１１…ガイド手段
１２…ガイド検知手段
１４…外部電源
１５…コンセント差し込み口
１６…ガイドバー
１７…スピーカ
１８…液晶モニター部
１９…表示灯
Ｅ…エレベータ
Ｆ…フロア（廊下）
Ｈ…ホストコンピュータ
Ｎ…看護師
ＮＷ…ネットワーク
Ｐ…患者
Ｒ…病室
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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