(57)【要約】【課題】２つ以上のアクチュエータを同時に駆動させた状態から、一方のアクチュエータを停止させた時に他方のアクチュエータに発生するショックを軽減し、かつ各アクチュエータの起動時や複合操作時等に複数のアクチュエータのそれぞれに適した応答性を得るようにする。【解決手段】差圧減圧弁１１の出力ポート１１ｄが接続される第１差圧ライン２１は信号ライン２２を介してＬＳ制御弁１２ｂの受圧部１２ｄに接続され、かつ個別の第２差圧ライン２３，２４，２５を介して圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃの目標補償差圧設定用の受圧部７０ｃ，７１ｃ，７２ｃに接続され、第２差圧ライン２３，２４には第１絞り４１，４２が設けられ、第２差圧ライン２３，２４の第１絞り２３，２４と受圧部７０ｃ，７１ｃの間の部分２３ａ，２４ａは第２絞り４５，４６を備えたタンクライン４３，４４を介してタンクに連通している。【選択図】  図１
2004270867.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータと、前記油圧ポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量をそれぞれ制御する複数の流量制御弁と、前記複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、前記油圧ポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう制御するポンプ制御手段とを備え、前記複数の圧力補償弁のそれぞれの目標補償差圧を前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧に基づいて設定する建設機械の油圧駆動装置において、
前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧を絶対圧として出力する差圧減圧弁と、
前記複数の圧力補償弁にそれぞれ設けられた目標補償差圧設定用の受圧部と、
前記差圧減圧弁の出力ポートに接続された第１差圧ラインと、
この第１差圧ラインを、前記複数の圧力補償弁のそれぞれの受圧部に接続する個別の第２差圧ラインとを備え、
前記個別の第２差圧ラインの少なくとも１つに第１絞りを設け、前記差圧減圧弁の出力圧を前記第１差圧ライン及び前記第２差圧ラインと第１絞りを介して対応する圧力補償弁の受圧部に導くことを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項２】
請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記第１絞りは前記個別の第２差圧ラインの少なくとも２つに設けられ、開口面積が互いに異なることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項３】
請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記第２差圧ラインの前記第１絞りと前記受圧部との間の部分をタンクラインと第２絞りを介してタンクに連通させることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項４】
請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記第１絞りが設けられた第２差圧ラインの圧力補償弁が係わるアクチュエータは油圧ショベルの旋回モータであることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧ショベル等の建設機械に用いられるＬＳ制御方式の油圧駆動装置に係わり、特に、油圧ポンプの吐出圧を複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう制御しかつ複数の流量制御弁の前後差圧を制御する圧力補償弁のそれぞれの目標補償差圧を油圧ポンプの吐出圧と複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧に基づいて設定する建設機械の油圧駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
油圧ショベル等の建設機械の油圧駆動装置としては、一般に、可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータと、油圧ポンプから複数のアクチュエータに供給される圧油の流量をそれぞれ制御する複数の流量制御弁と、複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、油圧ポンプの吐出圧が複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう制御するポンプ制御手段とを備え、複数の圧力補償弁のそれぞれの目標補償差圧を油圧ポンプの吐出圧と複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧に基づいて設定するようにしたものが知られている（例えば特開昭６０−１１７０６号公報参照）。
【０００３】
このような油圧駆動装置においては、複数の流量制御弁の前後差圧を圧力補償弁により制御することにより、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時に負荷圧の大小に係わらず流量制御弁の開口面積に応じた比率で圧油を供給することができる。
【０００４】
また、複数の流量制御弁の前後差圧を制御する圧力補償弁のそれぞれの目標補償差圧をＬＳ差圧により設定することにより、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合動作時に、油圧ポンプの吐出流量が複数の流量制御弁の要求する流量に満たないサチュレーション状態になったときでも、サチュレーションの程度に応じてＬＳ差圧が低下し、これに伴って圧力補償弁の目標補償差圧も小さくなるため、油圧ポンプの吐出流量をそれぞれのアクチュエータが要求する流量の比に再分配することができる。
【０００５】
また、この種の油圧駆動装置として、特開２００２−３２３００２号公報に記載のものがある。この油圧駆動装置は、油圧ポンプの吐出圧と複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧（以下、適宜ＬＳ差圧という）を絶対圧として出力する差圧減圧弁と、この差圧減圧弁の出力ポートに接続された絞りを有する一次差圧ラインと、この一次差圧ラインから分岐し、複数の圧力補償弁のそれぞれの目標補償差圧設定用の受圧部に接続された個別の二次差圧ラインとを備え、差圧減圧弁の出力圧を全ての圧力補償弁の受圧部に、絞りを有する一次差圧ラインとそれぞれの二次差圧ラインを介して導くようにしている。
【０００６】
ＬＳ差圧を差圧減圧弁により絶対圧として出力し複数の圧力補償弁の受圧部に導くことにより、各圧力補償弁に接続される信号圧ラインが二次差圧ラインの一本だけとなり、回路構成が簡素化される。
【０００７】
また、一次差圧ラインに絞りを設け、全ての圧力補償弁の受圧部に差圧減圧弁の出力圧を、その絞りを有する一次差圧ラインと個別の二次差圧ラインを介して導くことにより、２つ以上のアクチュエータを同時に駆動させた状態から、一方のアクチュエータを停止させた時においても、ＬＳ差圧の急上昇が緩和された圧力となって伝達され、その結果、停止させなかった他方のアクチュエータに係わる圧力補償弁の目標補償差圧の急上昇が防げ、当該圧力補償弁により制御されアクチュエータヘの供給流量は急激に増大することがなくなるので、アクチュエータに発生するショックを軽減することができる。
【０００８】
【特許文献１】
特開昭６０−１１７０６号公報
【特許文献２】
特開２００２−３２３００２号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように特開２００２−３２３００２号公報に記載の油圧駆動装置では、全ての圧力補償弁の受圧部に差圧減圧弁の出力圧を絞りを有する一次差圧ラインとそれぞれの二次差圧ラインを介して導くことにより、２つ以上のアクチュエータを同時に駆動させた状態から、一方のアクチュエータを停止させた時においても、停止させなかった他方のアクチュエータに発生するショックを軽減することができる。しかし、この従来技術では、ＬＳ差圧の急上昇を緩和するための絞りを複数の圧力補償弁に共通となる一次差圧ラインに設け、同じ絞りを介して全ての圧力補償弁の受圧部に差圧減圧弁の出力圧（ＬＳ差圧の絶対圧）を導く構成としているため、各アクチュエータの起動時や複合操作での相手側アクチュエータの減速・停止時に、制御の応答性が全てのアクチュエータに対して同じとなり、アクチュエータのそれぞれに適した応答性を得ることはできなかった。
【００１０】
本発明の目的は、２つ以上のアクチュエータを同時に駆動させた状態から、一方のアクチュエータを停止させた時に、停止させなかった他方のアクチュエータに発生するショックを軽減することができるとともに、各アクチュエータの起動時や複合操作での相手側アクチュエータの減速・停止時にアクチュエータのそれぞれに適した応答性を得ることができる建設機械の油圧駆動装置を提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータと、前記油圧ポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量をそれぞれ制御する複数の流量制御弁と、前記複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、前記油圧ポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう制御するポンプ制御手段とを備え、前記複数の圧力補償弁のそれぞれの目標補償差圧を前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧に基づいて設定する建設機械の油圧駆動装置において、前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧を絶対圧として出力する差圧減圧弁と、前記複数の圧力補償弁にそれぞれ設けられた目標補償差圧設定用の受圧部と、前記差圧減圧弁の出力ポートに接続された第１差圧ラインと、この第１差圧ラインを、前記複数の圧力補償弁のそれぞれの受圧部に接続する個別の第２差圧ラインとを備え、前記個別の第２差圧ラインの少なくとも１つに第１絞りを設け、前記差圧減圧弁の出力圧を前記第１差圧ライン及び前記第２差圧ラインと第１絞りを介して対応する圧力補償弁の受圧部に導くものとする。
【００１２】
このように個別の第２差圧ラインの少なくとも１つに第１絞りを設け、差圧減圧弁の出力圧を第１差圧ライン及び第２差圧ラインと第１絞りを介して対応する圧力補償弁の受圧部に導くことにより、２つ以上のアクチュエータを同時に駆動させた状態から、一方のアクチュエータを停止させた時に、差圧減圧弁の出力圧が急上昇しても、第１絞りの下流側の圧力（対応する圧力補償弁の受圧室に導かれる圧力）は急上昇を緩和された圧力となるため、停止させなかった他方のアクチュエータに供給される圧油の流量は急激に増大することなく制御され、ショックを軽減することができる。
【００１３】
また、個別の第２差圧ラインの少なくとも１つに第１絞りを設け、差圧減圧弁の出力圧を第１差圧ライン及び第２差圧ラインと第１絞りを介して対応する圧力補償弁の受圧部に導くため、第２差圧ラインに第１絞りがある圧力補償弁と第２差圧ラインに第１絞りのない圧力補償弁とで圧力補償弁の受圧室に導かれる圧力が別々に制御され、各アクチュエータの起動時や複合操作での相手側アクチュエータの減速・停止時にアクチュエータのそれぞれに適した応答性を得ることができる。
【００１４】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記第１絞りは前記個別の第２差圧ラインの少なくとも２つに設けられ、開口面積が互いに異なる。
【００１５】
これにより第２差圧ラインに第１絞りがある圧力補償弁同士でも圧力補償弁の受圧室に導かれる圧力が別々に制御され、各アクチュエータの起動時や複合操作での相手側アクチュエータの減速・停止時にアクチュエータのそれぞれに適した応答性を得ることができる。
【００１６】
（３）また、上記（１）において、好ましくは、前記第２差圧ラインの前記第１絞りと前記受圧部との間の部分をタンクラインと第２絞りを介してタンクに連通させる。
【００１７】
これにより第１絞りの上流側から第１絞り、タンクライン、第２絞りを介してタンクに至る圧油の流れが生じるので、第１絞りの下流側（第２差圧ラインの第１絞りと受圧部との間の部分）には差圧減圧弁の出力圧とタンク圧との中間圧が発生し、第１絞りの有無、或いは第１絞り同士の開口面積の差に応じた応答性を確実に発揮することができる。
【００１８】
（４）更に、上記（１）において、好ましくは、前記第１絞りが設けられた第２差圧ラインの圧力補償弁が係わるアクチュエータは油圧ショベルの旋回モータである。
【００１９】
油圧ショベルの場合、旋回の増速によるショックはオペレータに直接伝わるので、操作性を著しく害する。旋回モータに係わる圧力補償弁の第２差圧ラインに第１絞りを設けることにより、旋回の増速によるショックの発生を防止し、操作性を向上することができる。また、第１絞りの開口面積を適切に設定することにより、旋回のアクチュエータに対してはショックの少ない滑らかな動作が得られる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
【００２１】
図１は本発明の一実施の形態に係わる建設機械の油圧駆動装置を示す図である。
【００２２】
図１において、本実施の形態に係わる油圧駆動装置は、エンジン１と、このエンジン１により駆動されるメインポンプとしての可変容量型の油圧ポンプ２及び固定容量型のパイロットポンプ３０と、メインの油圧ポンプ２から吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃと、油圧ポンプ２の供給油路５に接続され、油圧ポンプ２からアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃに供給される圧油の流量と方向を制御するコントロールバルブ４と、油圧ポンプ２の吐出圧と複数のアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃの最高負荷圧との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧として出力する差圧減圧弁１１と、油圧ポンプ２の傾転（容量）を制御するポンプ傾転制御機構１２と、エンジン回転数に依存する圧力を絶対圧として出力するエンジン回転数検出回路１３とを備えている。
【００２３】
コントロールバルブ４は、油圧ポンプ２からアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃに供給される圧油の流量と方向を制御するクローズドセンタ型の複数の流量制御弁（メインスプール）６ａ，６ｂ，６ｃと、これら複数の流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃのメータイン絞り部６１，６２の前後差圧を同じ値に制御する複数の圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃとを有している。
【００２４】
流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃはそれぞれ図示しない操作レバーの操作により切り換え操作され、その操作レバーの操作量に応じてメータイン絞り部６１又は６２の開口面積が決まる。
【００２５】
複数の圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃは、それぞれ、流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃのメータイン絞り部６１，６２の上流に設置された前置きタイプ（ビフォアオリフィスタイプ）であり、圧力補償弁７ａは１対の対向する受圧部７０ａ，７０ｂと開方向作動の受圧部７０ｃとを有し、圧力補償弁７ｂ，７ｃも、同様に、受圧部７１ａ，７１ｂ及び７２ａ，７２ｂと受圧部７１ｃ及び７２ｃを有している。
【００２６】
受圧部７０ａ，７０ｂ；７１ａ，７１ｂ；７２ａ，７２ｂはそれぞれ圧力フィードバック用であり、受圧部７０ａ，７０ｂに流量制御弁６ａの上流側及び下流側の圧力がそれぞれ導かれ、受圧部７１ａ，７１ｂに流量制御弁６ｂの上流側及び下流側の圧力がそれぞれ導かれ、受圧部７２ａ，７２ｂに流量制御弁６ｃの上流側及び下流側の圧力がそれぞれ導かれる。受圧部７０ｃ，７１ｃ，７２ｃは目標補償差圧設定用であり、差圧減圧弁１１の出力圧が導かれる（後述）。これにより圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃは、それぞれ、差圧減圧弁１１の出力圧を目標補償差圧として流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃの前後差圧を制御する。
【００２７】
複数の流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃには、それぞれ、アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃの駆動時にそれらの負荷圧を取り出す負荷ポート６０ａ，６０ｂ，６０ｃが設けられ、これら負荷ポート６０ａ，６０ｂ，６０ｃに取り出された負荷圧のうちの最高の圧力が負荷ライン８ａ，８ｂ，８ｃ、８ｄ及びシャトル弁９ａ，９ｂを介して信号ライン１０に検出される。
【００２８】
差圧減圧弁１１は、出力圧を増やす側に位置する受圧部１１ａと出力圧を減らす側に位置する受圧部１１ｂ，１１ｃを有し、受圧部１１ａに油圧ポンプ２の吐出圧が導かれ、受圧部１１ｂ，１１ｃにそれぞれ信号ライン１０に検出された最高負荷圧と自己の出力圧が導かれ、これらの圧力のバランスで油圧ポンプ２の吐出圧と最高負荷圧との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧として出力する。
【００２９】
差圧減圧弁１１の出力ポート１１ｄは第１差圧ライン２１に接続され、第１差圧ライン２１は信号ライン２２を介してポンプ傾転制御機構１２に設けられたＬＳ制御弁１２ｂの受圧部１２ｄに接続され、差圧減圧弁１１の出力圧が受圧部１２ｄに導かれる。また、第１差圧ライン２１は個別の第２差圧ライン２３，２４，２５を介して圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃの目標補償差圧設定用の受圧部７０ｃ，７１ｃ，７２ｃに接続され、第２差圧ライン２３，２４には第１絞り４１，４２が設けられ、第２差圧ライン２３，２４の第１絞り２３，２４と受圧部７０ｃ，７１ｃの間の部分２３ａ，２４ａはタンクライン４３，４４を介してタンクに接続され、タンクライン４３，４４に第２絞り４５，４６が設けられている。これにより受圧部７０ｃには、差圧減圧弁１１の出力圧が第１差圧ライン２１及び第２差圧ライン２３と第１絞り４１を介して導かれ、受圧部７０ｃに導かれた圧力は差圧減圧弁１１の出力圧を第１絞り４１とタンクライン４３及び第２絞り４５により調整したものとなる。同様に受圧部７１ｃには、差圧減圧弁１１の出力圧が第１差圧ライン２１及び第２差圧ライン２４と第１絞り４２介して導かれ、受圧部７１ｃに導かれた圧力は差圧減圧弁１１の出力圧を第１絞り４２とタンクライン４４及び第２絞り４６により調整したものとなる。一方、受圧部７２ｃには差圧減圧弁１１の出力圧が第１差圧ライン２１及び第２差圧ライン２５を介して直接（そのまま）導かれ、ＬＳ制御弁１２ｂの受圧部１２ｄにも差圧減圧弁１１の出力圧が第１差圧ライン２１及び信号ライン２２を介して直接（そのまま）導かれる。
【００３０】
ここで、第１絞り４１，４２の開口面積をそれぞれＡ１ａ，Ａ１ｂ、第２絞り４５，４６の開口面積をそれぞれＡ２ａ，Ａ２ｂとすると、それぞれ以下の関係となっている。
【００３１】
Ａ１ａ＞＞Ａ２ａ
Ａ２ａ＞＞Ａ２ｂ
Ａ１ａ＜Ａ１ｂ
Ａ２ａ≒Ａ２ｂ
つまり、第１絞り４１，４２の開口面積Ａ１ａ，Ａ１ｂは第２絞り４５，４６の開口面積Ａ２ａ，Ａ２ｂより大きく、第２絞り４５，４６の開口面積Ａ２ａ，Ａ２ｂは可能な限り小さくして第１絞り４１，４２の開口面積Ａ１ａ，Ａ１ｂと第２絞り４５，４６の開口面積Ａ２ａ，Ａ２ｂの差を大きくしており、これにより第１絞り４１，４２の下流側（受圧室７０ｃ，７１ｃの圧力）には第１絞り４１，４３の上流側の圧力（差圧減圧弁１１の出力圧）とタンク圧の中間圧が発生し、かつその中間圧が差圧減圧弁１１の出力圧と大きな差異が生じないようにしている。
【００３２】
また、第１絞り４１の開口面積Ａ１ａは第１絞り４２の開口面積Ａ１ｂより小さくし、これにより差圧減圧弁１１の出力圧の変動時、第１絞り４１の下流側は第１絞り４２の下流側よりも圧力変化を伝わりにくくし、応答性を遅くしている。
【００３３】
ポンプ傾転制御機構１２は、油圧ポンプ２の吐出圧が高くなると油圧ポンプ２の傾転を減らす馬力制御傾転アクチュエータ１２ａと、油圧ポンプ２の吐出圧が複数のアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようロードセンシング制御するＬＳ制御弁１２ｂ及びＬＳ制御傾転アクチュエータ１２ｃとを備えている。
【００３４】
ＬＳ制御弁１２ｂは、アクチュエータ１２ｃを増圧し油圧ポンプ２の傾転を減らす側に位置する受圧部１２ｄと、アクチュエータ１２ｃを減圧し油圧ポンプ２の傾転を増やす側に位置する受圧部１２ｅとを有し、受圧部１２ｄには差圧減圧弁１１の出力圧（油圧ポンプ２の吐出圧とアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃの最高負荷圧との差圧、つまりＬＳ差圧）が導かれ、受圧部１２ｅにはエンジン回転数検出回路１３の出力圧がロードセンシング制御の目標差圧（目標ＬＳ差圧）として導かれる。
【００３５】
エンジン回転数検出回路１３は、パイロットポンプ３０の吐出ライン３１に配置された流量検出弁５０と、この流量検出弁５０の前後差圧を検出する差圧減圧弁５１とを備えている。
【００３６】
流量検出弁５０は吐出ライン３１が通過する可変の絞り部５０ａを有している。吐出ライン３１は流量検出弁５０により上流側のライン３１ａと下流側のライン３１ｂとに分けられ、下流側のライン３１ｂには、パイロット油圧源としての元圧を規定するリリーフ弁３２が接続され、この下流側のライン３１ｂは、例えば流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃを切換操作するためのパイロット圧を生成するリモコン弁（図示せず）へと接続されている。
【００３７】
吐出ライン３１を流れる圧油の流量はパイロットポンプ３０の吐出流量であり、この吐出流量はエンジン１の回転数によって変化する。また、絞り部５０ａの前後差圧は吐出ライン３１を流れる圧油の流量に依存して変化する。例えば、エンジン１の回転数が低下すれば吐出ライン３１を流れる流量（パイロットポンプ３０の吐出流量）が減少し、絞り部５０ａの前後差圧は低下する。流量検出弁５０は吐出ライン３１を流れる流量（パイロットポンプ３０の吐出流量）の変化を絞り部５０ａの前後差圧の変化として検出し、エンジン回転数の変化を検出するものである。
【００３８】
また、絞り部５０ａは開口面積が連続的に変化する可変絞り部として構成されており、流量検出弁５０は開方向作動の受圧部５０ｂと絞り方向作動の受圧部５０ｃ及びバネ５０ｄを有し、受圧部５０ｂに可変絞り部５０ａの上流側圧力（ライン３１ａの圧力）が導かれ、受圧部５０ｃに可変絞り部５０ａの下流側圧力（ライン３１ｂの圧力）が導かれ、可変絞り部５１ａ自身の前後差圧に依存してその開口面積を変化させる構成となっている。このように流量検出弁５０を構成し、可変絞り部５０ａの前後差圧を検出し目標ＬＳ差圧として用いる（後述）ことにより、エンジン回転数に応じたサチュレーション現象の改善が図れ、エンジン回転数を低く設定した場合に良好な微操作性が得られる。なお、この点は特開平１０−１９６６０４号公報に詳しい。
【００３９】
差圧減圧弁５１は、エンジン回転数に依存する圧力である可変絞り部５０ａの前後差圧を絶対圧として出力するエンジン回転数検出弁であり、出力圧を増やす側に位置する受圧部５１ａと出力圧を減らす側に位置する受圧部５１ｂ，５１ｃを有し、受圧部５１ａに可変絞り部５０ａの上流側圧力が導かれ、受圧部５１ｂ，５１ｃにそれぞれ可変絞り部５０ａの下流側圧力と自己の出力圧が導かれ、これらの圧力のバランスでライン３１ｂの圧力を基に可変絞り部５０ａの前後差圧を絶対圧として出力する。この差圧減圧弁５１の出力ポート５１ｄは信号ライン５３を介してＬＳ制御弁１２ｂの受圧部１２ｅへと接続され、差圧減圧弁５１の出力圧が目標ＬＳ差圧として受圧部１２ｅに導かれる。これにより可変絞り部５０ａの前後差圧が目標ＬＳ差圧として設定され、エンジン回転数に応じたアクチュエータスピードの設定が可能となり、エンジン回転数を低く設定した場合に良好な微操作性が得られる。
【００４０】
図２に本発明が適用される建設機械の一例である油圧ショベルの外観を示す。油圧ショベルは下部走行体２００、上部旋回体２０１、フロント作業機２０２を有し、下部走行体は左右の走行モータ２０３ａ，２０３ｂ（一方のみ図示）により駆動される左右のクローラ式走行装置を有し、上部旋回体２０１は旋回モータ２０４により下部走行体２００上に軸Ｏを中心に旋回可能であり、フロント作業機２０２は上部旋回体２０１の前部で上下動可能である。フロント作業機２０２はブーム２０５、アーム２０６、バケット２０７を有する多関節構造であり、ブーム２０５はブームシリンダ２０８により、アーム２０６はアームシリンダ２０９により、バケット２０７はバケットシリンダ２１０によりそれぞれ軸Ｏを含む平面内を回転駆動される。下部走行体２００の前部にはブレード２１１が装着され、ブレード２１１は図示しない油圧シリンダによる上下動可能である。
【００４１】
本実施の形態において、アクチュエータ３ａは例えば旋回モータ２０４であり、アクチュエータ３ｂは例えばブームシリンダ２０８であり、アクチュエータ３ｃは例えばアームシリンダ２０９である。
【００４２】
次に、本実施の形態の動作を比較例と対比して説明する。
【００４３】
図３は、比較例１として、図１に示した圧力補償弁７ａ，７ｂの受圧部７０ｃ，７１ｃにも差圧検出弁１１の出力圧を直接（そのまま）導いたものである。つまり、第２差圧ライン２３，２４には、図１に示した第１絞り４１，４２、タンクライン４３，４４、第２絞り４５，４６は設けられていない。この構成は、特開２００２−３２３００２号公報の図４に記載の構成（特開２００２−３２３００２号公報の発明の従来技術）に相当するものである。
【００４４】
図４は、比較例２として、図３に示した比較例１の第１差圧ライン２１に第１絞り９１とタンクライン９２を設け、タンクライン９２に第２絞り９３を設け、全ての圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃの受圧部７０ｃ，７１ｃ，７２ｃに差圧減圧弁１１の出力圧を第１差圧ライン２１と第１絞り９１及び個別の第２差圧ライン２３，２４，２５を介して導き、受圧部７０ｃ，７１ｃ，７２ｃの圧力を差圧減圧弁１１の出力圧を第１絞り９１とタンクライン９２及び第２絞り９３により調整した同じ圧力としたものである。第１絞り９１、第２絞り９３の開口面積をそれぞれＡａ，Ａｂとすると、それらの関係はＡａ＞＞Ａｂである。この構成は、特開２００２−３２３００２号公報の図２に記載の構成（特開２００２−３２３００２号公報の発明の第２実施例）に相当するものである。
【００４５】
差圧減圧弁１１の出力圧（油圧ポンプ２の吐出圧と最高負荷圧との差圧）をＰＬＳとし、圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃの受圧室７０ｃ，７１ｃ，７２ｃにより設定される目標補償差圧をそれぞれＰｃ１，Ｐｃ２，Ｐｃ３とすると、図３の比較例１では、受圧室７０ｃ，７１ｃ，７２ｃには差圧減圧弁１１の出力圧ＰＬＳが直接導かれるので、目標補償差圧Ｐｃ１，Ｐｃ２，Ｐｃ３は全てＰＬＳとなる。
【００４６】
Ｐｃ１＝ＰＬＳ
Ｐｃ２＝ＰＬＳ
Ｐｃ３＝ＰＬＳ
図４の比較例２では、差圧減圧弁１１の出力圧ＰＬＳを第１絞り９１を介して圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃの受圧室７０ｃ，７１ｃ，７２ｃに導き、かつ第１絞り９１の下流側をタンクライン９２及び第２絞り９３を介してタンクに連通している。このため第１絞り９１の下流側の圧力をＰＬＳ０とすると、静的な状態において、差圧減圧弁１１の出力圧ＰＬＳと圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃの目標補償差圧Ｐｃ１，Ｐｃ２，Ｐｃ３とは以下の関係となる。
【００４７】
Ｐｃ１＝ＰＬＳ０＜ＰＬＳ
Ｐｃ２＝ＰＬＳ０＜ＰＬＳ
Ｐｃ３＝ＰＬＳ０＜ＰＬＳ
一方、図１に示す本実施の形態では、個別の第２差圧ライン２３，２４に第１絞り４１，４２とタンクライン４３，４４及び第２絞り４５，４６が設けられているので、第１絞り４１，４２の下流側の圧力をそれぞれＰＬＳ１，ＰＬＳ２とすると、圧力補償弁７ａ，７ｂの受圧室７０ｃ，７１ｃには圧力ＰＬＳ１，ＰＬＳ２が導かれ、圧力補償弁７ｃの受圧室７２ｃには差圧減圧弁１１の出力圧ＰＬＳが直接導かれている。圧力ＰＬＳ１は差圧減圧弁１１の出力圧を第１絞り４１とタンクライン４３及び第２絞り４５により調整した圧力であり、圧力ＰＬＳ２は差圧減圧弁１１の出力圧を第１絞り４２とタンクライン４４及び第２絞り４６により調整した圧力である。また、第１絞り４１の開口面積Ａ１ａ、第１絞り４２の開口面積Ａ１ｂ、第２絞り４５の開口面積Ａ２ａ、第２絞り４６の開口面積Ａ２ｂの関係は、Ａ１ａ＞＞Ａ２ａ、Ａ２ａ＞＞Ａ２ｂ、Ａ１ａ＜Ａ１ｂ、Ａ２ａ≒Ａ２ｂである。よって、静的な状態において、差圧減圧弁１１の出力圧ＰＬＳと圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃの目標補償差圧Ｐｃ１，Ｐｃ２，Ｐｃ３とは以下の関係となる。
【００４８】
Ｐｃ１＝ＰＬＳ１＜ＰＬＳ
Ｐｃ２＝ＰＬＳ２＜ＰＬＳ，ＰＬＳ２＞ＰＬＳ１
Ｐｃ３＝ＰＬＳ３＝ＰＬＳ
図５は、２つ以上のアクチュエータを同時に駆動させた複合操作の状態から、一方のアクチュエータを停止させ単独操作に移行した場合として、アクチュエータ３ａ（旋回モータ）とアクチュエータ３ｂ（ブームシリンダ）の伸び方向（ブーム上げ方向）の駆動を同時に行う旋回・ブーム上げの複合操作からアクチュエータ３ｂの伸び方向の駆動（ブーム上げ）を停止させた場合を例に取り、流量制御弁６ａ，６ｂの開口面積（図５（ａ））、各圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃの目標補償差圧（図５（ｂ），（ｄ），（ｆ））、アクチュエータ３ａ，３ｂの供給流量（図５（ｃ），（ｅ），（ｇ））のそれぞれの変化を示すタイムチャートである。また、図５（ｂ）及び（ｃ）は比較例１の場合を、図５（ｄ）及び（ｅ）は比較例２の場合を、図５（ｆ）及び（ｇ）は本発明の場合をそれぞれ示す。
【００４９】
旋回・ブーム上げの複合操作時は、アクチュエータ３ａ，３ｂの流量制御弁６ａ，６ｂの要求流量と油圧ポンプ２の吐出流量との関係は、
流量制御弁６ａ，６ｂの要求流量の合計＞油圧ポンプ２の最大吐出流量
であり、油圧ポンプ２の吐出流量が供給不足状態となる。このため差圧減圧弁１１の出力圧（油圧ポンプ２の吐出圧と最高負荷圧との差圧）ＰＬＳはＬＳ制御弁１２ｂの受圧部１２ｅにより設定される目標ＬＳ差圧より若干低くなる（図５（ｂ），（ｄ），（ｆ））。この状態からブーム上げを停止させるべく流量制御弁６ｂを操作して開口面積を０にすると、
流量制御弁６ａの要求流量＜油圧ポンプ２の最大吐出流量
であるため、油圧ポンプ２の吐出流量が供給不足状態から満足状態となり、ポンプ傾転制御機構１２のＬＳ制御の応答遅れにより油圧ポンプ２の吐出圧が急上昇し、差圧滅圧弁１１の出力圧（油圧ポンプ２の吐出圧と最高負荷圧との差圧）ＰＬＳも急上昇する（図５（ｂ），（ｄ），（ｆ））。
【００５０】
図３の比較例１では、受圧室７０ｃ，７１ｃ，７２ｃには差圧減圧弁１１の出力圧ＰＬＳが直接導かれるので、差圧滅圧弁１１の出力圧ＰＬＳが急上昇すると圧力補償弁７ａの目標補償差圧Ｐｃ１も同様に急上昇し（図５（ｂ））、アクチュエータ３ａ（旋回モータ）に供給される圧油の流量が急上昇するため（図５（ｃ））、旋回が増速しショックを発生する。
【００５１】
図４の比較例２では、差圧減圧弁１１の出力圧ＰＬＳを第１絞り９１を介して圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃの受圧室７０ｃ，７１ｃ，７２ｃに導き、かつ第１絞り９１の下流側をタンクライン９２及び第２絞り９３を介してタンクに連通しているため、第１絞り９１の上流側の圧力である差圧減圧弁１１の出力圧ＰＬＳが急上昇しても、第１絞り９１の下流側の圧力である各圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃの受圧室７０ｃ，７１ｃ，７２ｃに導かれる圧力ＰＬＳ０は急上昇を緩和された圧力となる（図５（ｄ））。その結果、アクチュエータ３（旋回モータ）に供給される圧油の流量は急激に増大することなく時間Ｔ０でショックなく制御され（図５（ｅ））、旋回増速時のショックを防止することができる。
【００５２】
図１の本実施の形態では、個別の第２差圧ライン２３，２４に第１絞り４１，４２とタンクライン４３，４４及び第２絞り４５，４６が設けられているため、比較例２と同様、第１絞り４１，４２の上流側の圧力である差圧減圧弁１１の出力圧ＰＬＳが急上昇しても、第１絞り４１，４２の下流側の圧力である各圧力補償弁７ａ，７ｂの受圧室７０ｃ，７１ｃに導かれる圧力ＰＬＳ１，ＰＬＳ２は急上昇を緩和された圧力となる（図５（ｆ））。その結果、アクチュエータ３（旋回モータ）に供給される圧油の流量は急激に増大することなく時間Ｔ１でショックなく制御され（図５（ｇ））、旋回増速時のショックを防止することができる。
【００５３】
アクチュエータ３ａ（旋回モータ）とアクチュエータ３ｂ（ブームシリンダ）以外の複合操作で一方のアクチュエータを停止させ単独操作に移行した場合、或いは２つ以上のアクチュエータを同時に駆動させた複合操作の状態から、一方のアクチュエータを減速させた場合も同様である。
【００５４】
図６は、アクチュエータ３ａ（旋回モータ）、アクチュエータ３ｂ（ブームシリンダ）、アクチュエータ３ｃ（アームシリンダ）のそれぞれについて、他のアクチュエータとの複合操作の状態から他のアクチュエータを減速・停止させた場合の各圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃの目標補償差圧（図６（ａ），（ｃ），（ｅ））、アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃの供給流量（図６（ｂ），（ｄ），（ｆ））のそれぞれの変化を示すタイムチャートである。また、図６（ａ）及び（ｂ）は比較例１の場合を、図６（ｃ）及び（ｄ）は比較例２の場合を、図６（ｅ）及び（ｆ）は本発明の場合をそれぞれ示す。また、複合操作時のアクチュエータ３ｂ（ブームシリンダ）、アクチュエータ３ｃ（アームシリンダ）の供給流量は同じで、アクチュエータ３ａ（旋回モータ）の供給流量はそれよりも少ないものとする。
【００５５】
図３の比較例１では、差圧滅圧弁１１の出力圧ＰＬＳが急上昇すると圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃの目標補償差圧Ｐｃ１，Ｐｃ２，Ｐｃ３も同様に急上昇するため（図６（ａ））、アクチュエータ３ａ（旋回モータ）と他のアクチュエータとの複合操作では、前述した如くアクチュエータ３ａ（旋回モータ）に供給される圧油の流量が急上昇し（図６（ｂ））、旋回が増速しショックを発生する。アクチュエータ３ｂ（ブームシリンダ）と他のアクチュエータの複合操作、アクチュエータ３ｃ（アームシリンダ）と他のアクチュエータの複合操作の場合も、旋回の増速ほど問題にはならないが、同様に増速が生じる（図６（ｂ））。
【００５６】
図４の比較例２では、第１絞り９１の上流側の圧力である差圧減圧弁１１の出力圧ＰＬＳが急上昇しても、第１絞り９１の下流側の圧力である各圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃの受圧室７０ｃ，７１ｃ，７２ｃに導かれる圧力ＰＬＳ０は急上昇を緩和された圧力となるため（図６（ｃ））、アクチュエータ３ａ（旋回モータ）と他のアクチュエータとの複合操作では、前述した如くアクチュエータ３（旋回モータ）に供給される圧油の流量は急激に増大することなく時間Ｔ０でショックなく制御され（図６（ｄ））、旋回増速時のショックを防止することができる。アクチュエータ３ｂ（ブームシリンダ）と他のアクチュエータの複合操作、アクチュエータ３ｃ（アームシリンダ）と他のアクチュエータの複合操作の場合も同様に時間Ｔ０でショックなく制御される（図６（ｄ））。
【００５７】
ここで、油圧ショベルの場合、一般に、アームやバケットのアクチュエータは応答性を良くしてきびきびした動作が望まれ、旋回や走行などのアクチュエータは比較的ショックを小さくし滑らかな動作が望まれる。ブームのアクチュエータはアームやバケットほどではないが旋回や走行よりは応答性の良い動作が望まれる。しかし、比較例２では、圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃの制御の遅れ時間は全て同じＴ０であるため、アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃの特性に応じた応答性を得ることができない（図６（ｃ）及び（ｄ））。
【００５８】
図１の本実施の形態では、比較例２と同様、第１絞り４１，４２の上流側の圧力である差圧減圧弁１１の出力圧ＰＬＳが急上昇しても、第１絞り４１，４２の下流側の圧力である各圧力補償弁７ａ，７ｂの受圧室７０ｃ，７１ｃに導かれる圧力ＰＬＳ１，ＰＬＳ２は急上昇を緩和された圧力となるため（図６（ｅ））、アクチュエータ３ａ（旋回モータ）と他のアクチュエータとの複合操作では、前述した如くアクチュエータ３（旋回モータ）に供給される圧油の流量は急激に増大することなく時間Ｔ１でショックなく制御され（図６（ｆ））、旋回増速時のショックを防止することができる。アクチュエータ３ｂ（ブームシリンダ）と他のアクチュエータの複合操作の場合も同様に、時間Ｔ２でショックなく制御される（図６（ｆ））。
【００５９】
また、本実施の形態では、圧力補償弁７ａ，７ｂの個別の第２差圧ライン２３，２４に第１絞り４１，４２とタンクライン４３，４４及び第２絞り４５，４６を設け、圧力補償弁７ｃの個別の第２差圧ライン２５には絞りは設けず、第１絞り４１，４２の開口面積Ａ１ａ，Ａ１ｂの関係をＡ１ａ＜Ａ１ｂとしたので、アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ毎に適切な応答性が得られる。
【００６０】
つまり、複合操作での相手側アクチュエータの減速・停止時には、圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃの制御の遅れ時間はＴ１，Ｔ２，Ｔ３とそれぞれ異なるものとなり、かつＴ１＞Ｔ２＞Ｔ３となる（図６（ｅ），（ｈ））。よって、アームのアクチュエータ３ｃに対しては、応答性の良いきびきびした動作が得られ、旋回のアクチュエータ３ａに対してはショックの少ない滑らかな動作が得られ、ブームのアクチュエータ３ｂに対してはそれらの中間の応答性が得られる。
【００６１】
図７は、アクチュエータ３ａ（旋回モータ）、アクチュエータ３ｂ（ブームシリンダ）、アクチュエータ３ｃ（アームシリンダ）の起動時における流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃの開口面積（図７（ａ））、各圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃの目標補償差圧（図７（ｂ），（ｄ））、アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃの供給流量（図７（ｃ），（ｅ））のそれぞれの変化を示すタイムチャートである。また、図７（ｂ）及び（ｃ）は比較例２の場合を、図７（ｄ）及び（ｅ）は本発明の場合をそれぞれ示す。
【００６２】
全アクチュエータの停止時、差圧減圧弁１１の受圧室１１ｂにはタンク圧が導かれ、油圧ポンプの吐出流量は最少となっている。このポンプ吐出流量はアンロード弁（図示せず）を介してタンクに還流している。この状態から任意のアクチュエータを起動すべく流量制御弁を操作すると、当該アクチュエータの負荷圧が差圧減圧弁１１の受圧室１１ｂに導かれ、ポンプ傾転機構１２により油圧ポンプ２の吐出圧とアクチュエータの負荷圧との差圧（差圧減圧弁１１の出力圧ＰＬＳ）が目標ＬＳ差圧に保たれるよう油圧ポンプ２の吐出流量が制御される。しかし、流量制御弁を操作した瞬間はポンプ傾転制御機構１２のＬＳ制御の応答遅れにより、油圧ポンプ２の吐出圧とアクチュエータの負荷圧との差圧は急減し、差圧減圧弁１１の出力圧ＰＬＳも急減する（図７（ｂ）及び（ｄ））。
【００６３】
比較例２では、圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃに共通の第１差圧ライン２１に第１絞り９１、タンクライン９２、第２絞り９３を設け、一律に同じ目標補償差圧ＰＬＳ０で制御するので、起動時における圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃの目標補償差圧及びアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃの供給流量の立ち上がり時間は全て同じＴ０となり、アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃの特性に応じた応答性を得ることができない（図７（ｂ）及び（ｃ））。
【００６４】
本実施の形態では、圧力補償弁７ａ，７ｂの個別の第２差圧ライン２３，２４に第１絞り４１，４２とタンクライン４３，４４及び第２絞り４５，４６を設け、圧力補償弁７ｃの個別の第２差圧ライン２５には絞りは設けず、第１絞り４１，４２の開口面積Ａ１ａ，Ａ１ｂの関係をＡ１ａ＜Ａ１ｂとしたので、圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃの制御の遅れ時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３はＴ１＞Ｔ２＞Ｔ３となり、アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ毎に適切な応答性が得られる。
【００６５】
以上のように本実施の形態によれば、２つ以上のアクチュエータを同時に駆動させた状態から、一方のアクチュエータを停止させた時に、停止させなかった他方のアクチュエータに発生するショックを軽減することができるとともに、各アクチュエータの起動時や複合操作での相手側アクチュエータの減速・停止時にアクチュエータのそれぞれに適した応答性を得ることができる。
【００６６】
また、ブーム、アーム、旋回のうち特に旋回の増速によるショックはオペレータに直接伝わるので、操作性を著しく害する。旋回モータ３ａに係わる圧力補償弁７ａの第２差圧ライン２３に第１絞り４１とタンクライン４３及び第２絞り４５を設けることにより、旋回の増速によるショックの発生を防止し、操作性を向上することができる。また、第１絞り４１の開口面積を適切に設定することにより、旋回のアクチュエータ３ａに対してはショックの少ない滑らかな動作が得られる。
【００６７】
また、第１絞り４１，４２の下流側（第１絞り４１，４２と圧力補償弁７ａ，７ｂの受圧部７０ｃ，７１ｃとの間の部分）をタンクライン４３，４４と第２絞り４５，４６を介してタンクに連通させたので、第１絞り４１，４２の上流側から第１絞り４１，４２、タンクライン４３，４４、第２絞り４３，４５を介してタンクに至る圧油の流れが生じ、第１絞り４１，４２の下流側に差圧減圧弁１１の出力圧とタンク圧との中間圧が発生するため、第１絞り４１，４２の有無、或いは第１絞り４１，４２同士の開口面積の差に応じた遅れ時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３を確実に発生させ、アクチュエータのそれぞれに応じた応答性を確実に発揮することができる。
【００６８】
なお、上記の実施の形態では、３つのアクチュエータ３ａ（旋回モータ）、アクチュエータ３ｂ（ブームシリンダ）、アクチュエータ３ｃ（アームシリンダ）のうち２つのアクチュエータ３ａ，３ｂに係わる圧力補償弁７ａ，７ｂの個別の第２差圧ライン２３，２４に第１絞りとタンクライン及び第２絞りを設けたが、１つのアクチュエータ、例えばアクチュエータ３ａ（旋回モータ）に係わる圧力補償弁７ａの第２差圧ライン２３のみに第１絞りとタンクライン及び第２絞りを設けてもよい。これにより旋回の増速によるショックの発生を防止して操作性を向上し、かつ第１絞りの開口面積を適切に設定することにより、旋回のアクチュエータ３ａに対してはショックの少ない滑らかな動作が得られ、アームのアクチュエータ３ｃに対しては応答性の良いきびきびした動作が得られる。また、全ての個別の差圧ライン２３，２４，２５に第１絞りとタンクライン及び第２絞りを設けてもよい。
【００６９】
更に、上記実施の形態では、油圧駆動装置は油圧ショベルの旋回、ブーム、アームの各アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃを備えるものとしたが、油圧駆動装置は油圧ショベルのバケット、走行、ブレード等、その他の被駆動部材のアクチュエータを備えたものであってもよく、このような油圧駆動装置に本発明を適用しても同様の効果が得られる。特に、走行の増速によるショックは旋回の場合と同様オペレータに直接伝わり操作性を低下させるので、走行モータに係わる圧力補償弁の第２差圧ラインに第１絞りとタンクライン及び第２絞りを設けても操作性の改善効果は大きい。また、油圧クレーン、ホイールローダ等、その他の建設機械の油圧駆動装置に本発明を適用してもよく、この場合も同様の効果が得られる。
【００７０】
また、上記の実施の形態では、第１絞り４１，４２の下流側（第１絞り４１，４２と圧力補償弁７ａ，７ｂの受圧部７０ｃ，７１ｃとの間の部分）をタンクライン４３，４４と第２絞り４５，４６を介してタンクに連通させたが、タンクライン４３，４４と第２絞り４５，４６は省略してもよい。この場合でも差圧減圧弁１１の出力圧の上昇時、受圧部７０ｃ，７１ｃの容積変化（容積増大）によって第１絞り４１，４２の上流側から下流側への圧油の流れが生じるため、第１絞り４１，４２の有無、或いは第１絞り４１，４２同士の開口面積の差に応じた遅れ時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３が生じ、アクチュエータのそれぞれに応じた応答性を得ることができる。
【００７１】
【発明の効果】
本発明によれば、２つ以上のアクチュエータを同時に駆動させた状態から、一方のアクチュエータを停止させた時に、停止させなかった他方のアクチュエータに発生するショックを軽減することができるとともに、各アクチュエータの起動時や複合操作での相手側アクチュエータの減速・停止時にアクチュエータのそれぞれに適した応答性を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わる建設機械の油圧駆動装置を示す油圧回路図である。
【図２】本発明が適用される建設機械の一例である油圧ショベルの外観を示す図である。
【図３】比較例１として、特開２００２−３２３００２号公報の図４に記載の構成（特開２００２−３２３００２号公報の発明の従来技術）を示す油圧回路図である。
【図４】比較例２として、特開２００２−３２３００２号公報の図２に記載の構成（特開２００２−３２３００２号公報の発明の第２実施例）を示す油圧回路図である。
【図５】旋回モータとブームシリンダの伸び方向（ブーム上げ方向）の駆動を同時に行う旋回・ブーム上げの複合操作からブームシリンダの駆動を停止させた場合の流量制御弁の開口面積、各圧力補償弁の目標補償差圧、アクチュエータ流量の変化を示すタイムチャートである。
【図６】図６は、図１、図３及び図４の示した３つのアクチュエータのそれぞれについて、他のアクチュエータとの複合操作の状態から他のアクチュエータを減速・停止させた場合の各圧力補償弁の目標補償差圧、アクチュエータの供給流量のそれぞれの変化を示すタイムチャートである。
【図７】各アクチュエータの起動時における流量制御弁の開口面積、各圧力補償弁の目標補償差圧、アクチュエータ流量の変化を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
１  エンジン
２  メインの油圧ポンプ
３ａ，３ｂ，３ｃ  アクチュエータ
４  コントロールバルブ
５  供給油路
６ａ，６ｂ，６ｃ  流量制御弁
７ａ，７ｂ，７ｃ  圧力補償弁
８ａ，８ｂ，８ｃ、８ｄ  負荷ライン
９ａ，９ｂ  シャトル弁
１０  信号ライン
１１  差圧減圧弁
１２  ポンプ傾転制御機構
１２ａ  馬力制御傾転アクチュエータ
１２ｂ  ＬＳ制御弁
１２ｃ  ＬＳ制御傾転アクチュエータ
１３  エンジン回転数検出回路
２１  第１差圧ライン
２３，２４，２５  個別の第２差圧ライン
４１，４２  第１絞り
４３，４４  タンクライン
４５，４６  第２絞り
５０  流量検出弁
５０ａ  絞り部
５１  差圧減圧弁
５３  信号ライン
６０ａ，６０ｂ，６０ｃ  負荷ポート
６１，６２  メータイン可変絞り部
７０ａ，７０ｂ，７０ｃ  受圧部
７１ａ，７１ｂ，７１ｃ  受圧部
７２ａ，７２ｂ，７２ｃ  受圧部
【図１】
2004270867.tif 000003
【図２】
2004270867.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004270867.tif 000009