(57)【要約】【課題】車両用自動開閉装置の操作感を向上させることにある。【解決手段】スライドドアの閉止側端部には３つの超音波センサが設けられており、この超音波センサの検出信号は増幅器により増幅されてＥＣＵに入力されるようになっている。また、ＥＣＵはスライドドアの位置と移動速度Ｖに応じて増幅器の増幅率を変化させるようになっている。そして、スライドドアが全開位置と全閉直前位置との間にあるときには検出感度は通常感度に設定され、スライドドアが全閉位置と全閉直前位置との間にあるときには検出感度はスライドドアが全閉位置に近づくに従って低下されるようになっている。また、スライドドアの移動速度Ｖが停止判定速度Ｖｓ以上となったときには検出感度は移動速度の上昇に比例して上げられ、移動速度Ｖが停止判定速度Ｖｓ以下となったときには検出感度は最低感度に設定されて障害物の検出が行われないようになっている。【選択図】      図６
2004270142.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に開閉自在に装着された開閉部材と前記開閉部材を駆動する駆動手段とを有し、前記開閉部材を自動的に開閉する車両用自動開閉装置であって、
それぞれ前記開閉部材に設けられ前記開閉部材の移動軌跡上に向けて検出波を発信する発信手段と前記検出波の反射波を受信する受信手段とを有し、前記移動軌跡上にある障害物を検出する障害物検出手段と、
前記開閉部材の作動状態に応じて前記障害物検出手段の検出感度を変化させる感度変更手段と、
前記障害物検出手段が前記障害物を検出したときに前記開閉部材を挟み込み回避動作させる制御手段とを有し、
前記障害物検出手段が前記障害物を検出するときの障害物検出距離が前記開閉部材の作動状態に応じて変化することを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用自動開閉装置において、前記開閉部材が全閉位置と所定の全閉直前位置との間にあるときには前記障害物検出手段の検出感度を低下させることを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両用自動開閉装置において、前記開閉部材が全開位置と前記全閉直前位置との間にあるときには前記障害物検出手段の検出感度を所定の値に保ち、前記開閉部材が前記全閉直前位置と前記全閉位置との間にあるときには、前記開閉部材が前記全閉位置に近づくに従って前記障害物検出手段の検出感度を比例的に低下させることを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用自動開閉装置において、前記開閉部材の移動速度が停止判定速度以下となったときには前記障害物検出手段の検出感度を低下させることを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項５】
請求項４記載の車両用自動開閉装置において、前記開閉部材の移動速度が前記停止判定速度以上となったときには前記移動速度の上昇に比例して前記障害物検出手段の検出感度を上げることを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項６】
請求項４または５記載の車両用自動開閉装置において、前記開閉部材の移動速度が前記停止判定速度以下となったときには、前記障害物検出手段は前記障害物の検出を行わないことを特徴とする車両用自動開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に開閉自在に装着された開閉部材を自動的に開閉する車両用自動開閉装置に関し、特に、障害物の挟み込みを防止するための安全機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自動車等の車両には、ドア、サンルーフ、ハッチゲート等、車両に開閉自在に装着された開閉部材が随所に設けられている。特に、ワゴン車やワンボックス車等では、車両の側部に車両前後方向に開閉自在のスライドドアを設け、車両側方からの乗降や荷物の積み下ろし等を容易に行い得るようにしたものが多くみられる。また、ワンボックス車等のファミリーユースが増加している状況の下、女性や子供でも容易に開閉できるようにスライドドアの自動開閉装置を搭載した車両が登場し、増加する傾向にある。
【０００３】
このような自動開閉装置は電動モータが装着されたスライドアクチュエータを有しており、この電動モータを駆動源としてスライドドアを駆動するようになっている。この場合、それぞれスライドドアの開閉方向の各端部に接続されたワイヤがプーリアッシーを介してスライドアクチュエータのドラムに巻き付けられており、このドラムが電動モータに回転されることによりスライドドアがワイヤに引かれながら移動つまり開閉するようになっている。
【０００４】
このようなスライドドアの自動開閉装置では、乗員保護のため、スライドドア開閉時における人や荷物等の挟み込みに対する安全対策が求められる。一般にスライドドアの自動開閉装置では、開閉スイッチＯＮによりスライドドアは全閉状態から全開状態もしくは全閉状態から全開状態に動作するようになっているため、開閉スイッチ操作後に乗降が行われると、スライドドアと車両との間に人や荷物等の障害物が挟まれる恐れがある。また、スライドドアが開く際には、その端部と外部の障害物との間に人や荷物が挟まれる場合も考えられ、これらの挟み込みに対する安全機構を設けることがスライドドアの自動開閉装置には必須となっている。
【０００５】
このような安全機構としては、スライドドアが障害物に接したときに生じる電動モータの回転周期の伸びに基づいて挟み込みを検知したり、スライドドアの閉移動側の端部に感圧センサを設け、この感圧センサに障害物が接することにより挟み込みを検出するようにしたものが知られている。しかし、これらの方法では、スライドドアが障害物に接するまで挟み込みが検出されないので、挟み込みが検出された時点では既に障害物にはスライドドアから挟み込み荷重が加えられた状態となる。
【０００６】
そのため、従来の自動開閉装置では、超音波や赤外線等の検出波を用いて開閉部材の移動軌跡上にある障害物を非接触で検出して、開閉部材が障害物に接する前にその移動を停止もしくは逆転させるようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【０００７】
【特許文献１】
特開平３−５９２８０号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このような自動開閉装置では、障害物が開閉部材の移動軌跡上にある場合には、たとえ開閉部材と障害物とがまだ十分に離れている場合であっても開閉部材が停止されることになり不便であった。そこで、スライドドアの閉移動側の端部に開閉部材から障害物までの距離を検出する超音波センサを設け、スライドドアから障害物までの距離が所定の検出距離以下となったときに障害物を検出するようにしたものが考案されている。
【０００９】
しかし、このような自動開閉装置では、スライドドアが全閉位置近傍にまで移動すると超音波センサにより車体自体が障害物として誤検出されてスライドドアの移動が停止されたり、スライドドアが停止状態のときに車両外側から車室内側の開閉スイッチを操作してスライドドアを作動させようとすると、超音波センサによりその操作を行う手が障害物として誤検出されてスライドドアの開閉動作を行えないなど、その操作感は煩わしいものであった。
【００１０】
また、通常、スライドドアの移動速度は全閉位置と全開位置の近傍に対して中間位置において速くなるように設定されており、障害物を検知してからスライドドアが停止するまでの惰走距離はその移動速度によって異なることになる。そのため、移動速度が遅いときに合わせて検出距離を設定すると、移動速度が速いときにはスライドドアの惰走により障害物を挟み込む恐れがあり、移動速度が速いときに合わせて検出距離を設定すると、スライドドアと障害物とがまだ十分に離れている場合であってもスライドドアは停止されることになるなど、その操作感をさらに低下させることになっていた。
【００１１】
本発明の目的は、車両用自動開閉装置の操作感を向上させることにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明の車両用自動開閉装置は、車両に開閉自在に装着された開閉部材と前記開閉部材を駆動する駆動手段とを有し、前記開閉部材を自動的に開閉する車両用自動開閉装置であって、それぞれ前記開閉部材に設けられ前記開閉部材の移動軌跡上に向けて検出波を発信する発信手段と前記検出波の反射波を受信する受信手段とを有し、前記移動軌跡上にある障害物を検出する障害物検出手段と、前記開閉部材の作動状態に応じて前記障害物検出手段の検出感度を変化させる感度変更手段と、前記障害物検出手段が前記障害物を検出したときに前記開閉部材を挟み込み回避動作させる制御手段とを有し、前記障害物検出手段が前記障害物を検出するときの障害物検出距離が前記開閉部材の作動状態に応じて変化することを特徴とする。
【００１３】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記開閉部材が全閉位置と所定の全閉直前位置との間にあるときには前記障害物検出手段の検出感度を低下させることを特徴とする。
【００１４】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記開閉部材が全開位置と前記全閉直前位置との間にあるときには前記障害物検出手段の検出感度を所定の値に保ち、前記開閉部材が前記全閉直前位置と前記全閉位置との間にあるときには、前記開閉部材が前記全閉位置に近づくに従って前記障害物検出手段の検出感度を比例的に低下させることを特徴とする。
【００１５】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記開閉部材の移動速度が停止判定速度以下となったときには前記障害物検出手段の検出感度を低下させることを特徴とする。
【００１６】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記開閉部材の移動速度が前記停止判定速度以上となったときには前記移動速度の上昇に比例して前記障害物検出手段の検出感度を上げることを特徴とする。
【００１７】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記開閉部材の移動速度が前記停止判定速度以下となったときには、前記障害物検出手段は前記障害物の検出を行わないことを特徴とする。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１９】
図１は本発明の一実施の形態であるパワースライドドア装置が設けられた車両を示す平面図であり、図２は図１に示すパワースライドドア装置の詳細を示す拡大平面図である。
【００２０】
図１に示すように、車両１１には車両用自動開閉装置としてのパワースライドドア装置１２が設けられている。このパワースライドドア装置１２は開閉部材としてのスライドドア１３を有しており、このスライドドア１３は車両１１の側部に固定されたスライドレール１４に沿って車両１１の前後方向に移動可能となっている。一方、車両１１の側部には矩形の乗降口１５が開口しており、この乗降口１５はスライドドア１３により開閉されるようになっている。つまり、スライドドア１３が図中一点鎖線で示す全閉位置となったときにはスライドドア１３の車両１１の前方側となる閉止側端部１３ａと乗降口１５の車両１１の前方側となる閉止側開口端１５ａとが接して乗降口１５はスライドドア１３により閉止され、スライドドア１３が車両１１の後方側となる図中実線で示す全開位置に向かって移動することにより、閉止側端部１３ａと閉止側開口端１５ａとの間が広がって乗降口１５が開かれることになる。つまり、スライドドア１３は乗降口１５を開閉するように車両１１に開閉自在に装着されている。そして、車室内に設けられたセカンドシート１６やサードシート１７に乗降する際や、荷物を載せる際などには、スライドドア１３は全開位置まで開けて使用される。
【００２１】
図２に示すように、スライドレール１４にはスライドレール１４に沿って移動するローラアッシィ１８が組み込まれており、このローラアッシィ１８にはスライドドア１３に固定されたアーム２１の先端部が揺動自在に取り付けられている。これにより、スライドドア１３はアーム２１とローラアッシィ１８とを介してスライドレール１４に案内されて車両１１の前後方向に移動可能となっている。
【００２２】
スライドレール１４の車両１１の前方側には曲部１４ａが形成されており、この曲部１４ａにローラアッシィ１８が案内されることによりスライドドア１３は車両１１の側面と同一面に収まるように車両１１の内側に引き込まれて閉じられるようになっている。
【００２３】
スライドドア１３には、アーム２１、ローラアッシィ１８を介してケーブル２２が取り付けられている。このケーブル２２はスライドレール１４の両端に設けられた反転プーリ２３，２４に向けて車両１１の前方側と後方側とに案内されており、このケーブル２２のいずれか一方側を引くことによって、スライドドア１３の開閉動作が行われるようになっている。そして、このケーブル２２を駆動するために、このパワースライドドア装置１２にはスライドアクチュエータ２５が設けられている。スライドアクチュエータ２５はスライドレール１４の中央部近傍において車両１１に固定されており、ケーブル２２は反転プーリ２３，２４を介して車両１１の前方側と後方側とからスライドアクチュエータ２５の内部に案内されるようになっている。
【００２４】
図３は図１に示すパワースライドドア装置の制御体系を示す説明図であり、図４は障害物間距離と検出信号との関係を示す相関図である。また、図５は、挟み込み防止動作における検出信号と障害物間距離との関係を示す相関図であり、図６（ａ）は超音波センサユニットの検出感度とスライドドアの位置との関係を示す相関図であり、図６（ｂ）は超音波センサユニットの検出感度とスライドドアの移動速度との関係を示す相関図である。さらに、図７は、図１に示すパワースライドドア装置における挟み込み防止動作の制御手順を示すフローチャートである。
【００２５】
スライドアクチュエータ２５には駆動手段としての電動モータ２６が設けられており、この電動モータ２６は図示しない電源端子間に電圧が印加、つまり電流が供給されることにより作動して、その回転軸２７が回転するようになっている。また、図示しない給電端子間に供給する電流の方向を変えることにより、回転軸２７の回転方向を正転と逆転とに切り替えることができるようになっている。
【００２６】
回転軸２７には１０極に着磁された多極着磁磁石２８が固定されており、この多極着磁磁石２８の回転軌道近傍には互いに９０度の位相差をもって２つのホールＩＣ３１が設けられている。これらのホールＩＣ３１は多極着磁磁石２８が回転して磁界が変化する度にパルス信号を出力し、回転軸２７が１回転すると、ホールＩＣ３１からは位相が９０度ずれた１０周期分のパルス信号が出力されるようになっている。なお、ホールＩＣとは磁界の変化を電圧に変換するセンサである。
【００２７】
この電動モータ２６の出力つまり駆動力は駆動ギヤ３２、大径スパーギヤ３３、小径スパーギヤ３４および従動ギヤ３５を介して出力軸３６に伝達されるようになっている。つまり、駆動ギヤ３２は回転軸２７に固定されており、この駆動ギヤ３２は大径スパーギヤ３３に噛み合わされ、この大径スパーギヤ３３と同軸且つ一体的に回転するように形成された小径スパーギヤ３４は従動ギヤ３５と噛み合わされている。また、出力軸３６はスライドアクチュエータ２５に回転自在に支持されており、従動ギヤ３５はこの出力軸３６に固定されて出力軸３６と一体的に回転するようになっている。これにより、回転軸２７の回転は減速して出力軸３６に伝達されることになる。
【００２８】
出力軸３６には図示しない螺旋状の案内溝が形成されたドラム３７が固定されており、このドラム３７は出力軸３６と一体的に回転するようになっている。つまり、このドラム３７はギヤ３２〜３５および出力軸３６を介して電動モータ２６に接続されて電動モータ２６により回転駆動されるようになっている。ドラム３７にはスライドアクチュエータ２５に案内されたケーブル２２が案内溝に沿って複数回巻き付けられており、ドラム３７が回転駆動されるとケーブル２２の車両１１の前方側もしくは車両１１の後方側のいずれか一方側が巻き取られて、スライドドア１３が開閉動作するようになっている。したがって、電動モータ２６を正転させてドラム３７を図３において時計回りとなる開方向に回転させると、車両１１の後方側のケーブル２２がドラム３７に巻き取られてスライドドア１３はケーブル２２に引かれながら全開位置へ向かって移動することになる。逆に、電動モータ２６を逆転させてドラム３７を図３において反時計回りとなる閉方向に回転させると、車両１１の前方側のケーブル２２がドラム３７に巻き取られてスライドドア１３はケーブル２２に引かれながら全閉位置へ向かって移動することになる。このように、スライドドア１３は電動モータ２６に駆動されて、自動的に開閉されるようになっている。
【００２９】
ドラム３７の側面には１０極に着磁された多極着磁磁石３８が固定されており、この多極着磁磁石３８の回転軌道近傍にはホールＩＣ４１が設けられている。このホールＩＣ４１は多極着磁磁石３８が回転して磁界が変化する度にパルス信号を出力することができ、ドラム３７が１回転するとホールＩＣ４１からは１０周期分のパルス信号が出力されるようになっている。また、ドラム３７と２つの反転プーリ２３，２４との間にはそれぞれテンショナ４２，４３が設けられており、ケーブル２２の弛みを取ってその張力を常に一定範囲に維持できるようになっている。
【００３０】
図３に示すように、このパワースライドドア装置１２にはスライドアクチュエータ２５の作動を制御するために電子制御ユニット４４（以下ＥＣＵ４４とする）が設けられている。このＥＣＵ４４には車両１１に搭載された図示しないバッテリが接続されており、ＥＣＵ４４はこのバッテリから供給される電力により作動するようになっている。
【００３１】
ＥＣＵ４４はマイクロプロセッサ４５（以下ＣＰＵ４５とする）を備えており、このＣＰＵ４５には、バスライン４６を介してＲＯＭ４７、ＲＡＭ４８、タイマ５１およびＩ／Ｏポート５２が接続されている。ＲＯＭ４７には制御プログラム、演算式およびマップデータなどが格納されており、ＲＡＭ４８はＣＰＵ４５で演算処理したデータを一時的に格納することができるようになっている。また、Ｉ／Ｏポート５２には、ホールＩＣ３１，４１および図示しないスライドドア開閉スイッチ（以下開閉スイッチとする）が接続されており、これらの部材から出力されたパルス信号や検出信号はＩ／Ｏポート５２を介してＣＰＵ４５に入力されるようになっている。
【００３２】
そして、ＣＰＵ４５は、ホールＩＣ３１から入力されるパルス信号の周期に基づいて電動モータ２６の回転速度つまりスライドドア１３の移動速度Ｖを検出することができ、また、これらのパルス信号の出現タイミングを基に電動モータ２６の回転方向つまりスライドドア１３の移動方向を検出することができるようになっている。
【００３３】
また、ＣＰＵ４５はホールＩＣ４１から入力されるパルス信号によりドラム３７の回転角度を解析し、この回転角度に基づいてスライドドア１３の位置を検出することができるようになっている。これは、多極着磁磁石３８は、ＣＰＵ４５にスライドドア１３の基準位置を認識させる基準パルス信号をホールＩＣ４１に発生させるように着磁されており、この基準パルス信号に基づいたスライドドア１３の基準位置からパルス信号をカウントすることによって行われる。なお、基準位置としてはスライドドア１３の全開位置や全閉位置としてもよく、複数の基準位置を設けてもよい。なお、このホールＩＣ４１に限らず、レゾルバやロータリーエンコーダなどを用いて、スライドドア１３の位置を検出するようにしてもよい。
【００３４】
Ｉ／Ｏポート５２には、さらに電動モータ２６が接続されており、ＣＰＵ４５は、ホールＩＣ３１，４１および開閉スイッチからの入力信号をＲＯＭ４７に格納された制御プログラムに従って演算して、電動モータ２６の駆動制御を実行するようになっている。
【００３５】
このパワースライドドア装置１２には、スライドドア１３の移動軌跡上にある障害物５３を検出するために、障害物検出手段としての超音波センサユニット５４が設けられている。この超音波センサユニット５４はスライドドア１３の閉止側端部１３ａに車両１１の上下方向に等間隔に並べて取り付けられた３つの超音波センサ５５，５６，５７を有しており、これらの超音波センサ５５，５６，５７はその取付け位置が異なるのみで、その構造は略同一となっている。以下においては超音波センサ５５についてのみ説明する。
【００３６】
超音波センサ５５は発信機６１と受信機６２および増幅器６３とを有しており、スライドドア１３の移動軌跡上つまりスライドドア１３の閉止側端部１３ａと乗降口１５の閉止側開口端１５ａとの間にある障害物５３を検出するようになっている。
【００３７】
発信手段としての発信機６１はスライドドア１３の閉止側端部１３ａに固定されており、Ｉ／Ｏポート５２を介してＣＰＵ４５に接続されている。そして、ＣＰＵ４５から所定の周波数の駆動電圧が入力されることによりスライドドア１３側からスライドドア１３の移動軌跡上に向けて検出波として所定の周波数の超音波を発信することができるようになっている。ここで、スライドドア１３の移動軌跡とは閉止側端部１３ａにおける移動軌跡であり、この軌跡上に障害物５３がある場合にはスライドドア１３と乗降口１５の閉止側開口端１５ａとの間に障害物５３を挟み込む恐れがある場所である。
【００３８】
受信手段としての受信機６２は図示しない圧電素子等を含む受信回路を有しており、スライドドア１３の閉止側端部１３ａに固定されている。そして、受信機６２はスライドドア１３の移動軌跡上にある障害物５３による超音波の反射波を受信して、その反射波の強さに応じた検出信号Ｓを出力するようになっている。このとき、受信機６２に入力される反射波の強さ、つまり発信された超音波に対する減衰率はスライドドア１３から障害物５３までの距離つまり障害物間距離Ｌｏに略反比例するので、受信機６２から出力される検出信号Ｓは、図４に示すように、障害物間距離Ｌｏに略反比例することになる。受信機６２はＩ／Ｏポート５２に接続されており、受信機６２から出力された検出信号ＳはＩ／Ｏポート５２を介してＣＰＵ４５に入力されるようになっている。
【００３９】
一方、ＥＣＵ４４のＲＯＭ４７内には減速制御開始値Ｓｄと反転制御開始値Ｓｔとが格納されており、ＥＣＵ４４は受信機６２から入力された検出信号Ｓを減速制御開始値Ｓｄおよび反転制御開始値Ｓｔと比較することができるようになっている。ここで、減速制御開始値Ｓｄと反転制御開始値Ｓｔは、それぞれ予め実験等により所定の値に設定されており、また、減速制御開始値Ｓｄは反転制御開始値Ｓｔより低い値に設定されている。
【００４０】
そして、障害物検出手段としてのＥＣＵ４４は、検出信号Ｓが減速制御開始値Ｓｄ以上となったときには、スライドドア１３の移動軌跡上に障害物５３があることを検出するようになっている。すなわち、スライドドア１３と障害物５３とが、検出信号Ｓが減速制御開始値Ｓｄ以上となる障害物間距離Ｌｏつまり障害物検出距離としての減速距離Ｌｄにまで近づいたときに、障害物５３が検出されるのである。また、制御手段としてのＥＣＵ４４は検出信号Ｓが減速制御開始値Ｓｄ以上となって超音波センサユニット５４により障害物５３が検出されたときには、スライドドア１３を挟み込み回避動作として減速制御つまりスライドドア１３の移動速度Ｖを所定の速度にまで減速させるようになっている。
【００４１】
また、ＥＣＵ４４は、検出信号Ｓが反転制御開始値Ｓｔ以上となったときには、スライドドア１３を挟み込み回避動作として反転制御つまりスライドドア１３の移動方向を閉方向から開方向へと反転させるようになっている。すなわち、スライドドア１３と障害物５３とが、検出信号Ｓが反転制御開始値Ｓｔ以上となる障害物間距離Ｌｏつまり障害物検出距離としての反転距離Ｌｔにまで近づいたときには、障害物５３は挟み込みの恐れがある位置にあると検出され、スライドドア１３は反転制御されるのである。なお、反転制御においては移動方向を反転した後に所定距離だけ移動した位置にてスライドドア１３を停止させるようにしてもよく、また、反転制御に換えてスライドドア１３の作動を停止させる停止制御を行うようにしてもよい。さらに、減速制御を行うことなく、反転制御のみを行うようにしてもよい。
【００４２】
感度変更手段としての増幅器６３は、受信機６２とＥＣＵ４４との間に接続されており、受信機６２から入力された検出信号Ｓを増幅してＥＣＵ４４に出力するようになっている。また、この増幅器６３はＥＣＵ４４からの指令に応じて検出信号Ｓの増幅率を変化することができるようになっており、増幅率を変化させることにより超音波センサユニット５４の検出感度を変化させることができるようになっている。例えば、増幅器６３の増幅率が増加されて超音波センサユニット５４の検出感度が図４に実線で示す通常感度に対して上げられると、検出信号Ｓは、図４に一点鎖線で示すように、障害物間距離Ｌｏが同一である場合であってもより大きい値となるように変化する。したがって、検出感度が上げられると、それに応じて検出信号Ｓが減速制御開始値Ｓｄや反転制御開始値Ｓｔ以上となる障害物間距離Ｌｏは大きくなり、そのときの減速距離Ｌｄｈ、反転距離Ｌｔｈは、通常感度時の減速距離Ｌｄａ、反転距離Ｌｔａより大きくなる。
【００４３】
反対に、増幅器６３の増幅率が低下されて超音波センサユニット５４の検出感度が低下されると、検出信号Ｓは、図４に二点鎖線で示すように、障害物間距離Ｌｏが同一である場合であってもより小さい値となるように変化する。したがって、検出感度が低下されると、それに応じて検出信号Ｓが減速制御開始値Ｓｄや反転制御開始値Ｓｔ以上となる障害物間距離Ｌｏは大きくなり、そのときの減速距離Ｌｄｌと反転距離Ｌｔｌは通常感度時の減速距離Ｌｄａ、反転距離Ｌｔａより小さくなる。
【００４４】
ＥＣＵ４４による増幅器６３の増幅率の変更指令は、ＲＯＭ４７内に格納された図示しない感度変更用のマップにしたがって行われるようになっている。そして、この感度変更マップは、図６（ａ），（ｂ）に示すように、スライドドア１３の作動状態つまりスライドドア１３の位置と移動速度Ｖとをパラメータとしている。
【００４５】
図６（ａ）に示すように、超音波センサユニット５４の検出感度はスライドドア１３が全開位置から所定の全閉直前位置との間にあるときには所定の値つまり通常感度に保たれ、スライドドア１３が全閉位置と全閉直前位置との間にあるときにはスライドドア１３が全閉位置に近づくに従って比例的に低下されるようになっている。つまり、スライドドア１３が全閉位置と全閉直前位置との間にあるときには、それ以外の位置にあるときに比較して検出感度は低下されるようになっている。ここで、全閉直前位置とは、超音波センサユニット５４が車両自体を障害物として検出する恐れがある位置であり、予め実験等によりスライドドア１３つまり閉止側端部１３ａと閉止側開口端１５ａとの間の開口距離Ｌｓが所定の値となる位置に設定されている。
【００４６】
図６（ｂ）に示すように、超音波センサユニット５４の検出感度はスライドドア１３の移動速度Ｖの上昇に比例して上げられるようになっている。また、スライドドア１３の移動速度Ｖが予め設定された停止判定速度Ｖｓ以下となったときにはスライドドア１３は停止したと判断され、検出感度は最低値にまで低下されて実質的には障害物５３の検出が行われないようになっている。
【００４７】
次に、このような構造のパワースライドドア装置１２の作動について説明する。
【００４８】
スライドドア１３が全閉状態のときに開閉スイッチが操作され、ＥＣＵ４４にスライドドア１３を開動作させる旨の指令信号が入力されると、ＥＣＵ４４はスライドドア１３を自動開作動させることになる。この自動開作動は以下の手順で行われる。
【００４９】
まず、ＥＣＵ４４は電動モータ２６を正転つまり開方向に作動させてドラム３７を開方向に回転させる。これにより、ケーブル２２の車両１１の後方側がドラム３７に巻き上げられ、スライドドア１３はケーブル２２に引かれながら全開位置に向けて移動を開始する。このとき、ＥＣＵ４４はホールＩＣ３１からのパルス信号によるスライドドア１３の移動方向と移動速度Ｖの検出を開始し、また、ホールＩＣ４１からのパルス信号によるスライドドア１３の位置の検出を開始する。そして、スライドドア１３が全開位置まで移動すると、電流の供給が遮断されて電動モータ２６が停止される。
【００５０】
逆に、スライドドア１３が全開状態のときに開閉スイッチが操作され、ＥＣＵ４４にスライドドア１３を閉動作させる旨の指令信号が入力されると、ＥＣＵ４４はスライドドア１３を自動閉作動させることになる。この自動閉作動は以下の手順で行われる。
【００５１】
まず、ＥＣＵ４４は電動モータ２６を逆転つまり閉方向に作動させてドラム３７を閉方向に回転させる。これにより、ケーブル２２の車両１１の前方側がドラム３７に巻き上げられ、スライドドア１３はケーブル２２に引かれながら全閉位置に向けて移動を開始する。このとき、自動開作動の場合と同様に、ＥＣＵ４４はスライドドア１３の移動方向と移動速度Ｖおよびスライドドア１３の位置の検出を開始する。そして、スライドドア１３が全閉位置まで達すると、電流の供給が遮断されて電動モータ２６が停止される。
【００５２】
このパワースライドドア装置１２は、前述の自動閉作動がおこなわれているときには、超音波センサユニット５４によりスライドドア１３の移動軌跡上にある障害物５３を検出して、スライドドア１３を挟み込み回避動作させるようになっている。以下に、この挟み込み回避動作の制御手順について、図７に示すフローチャートにしたがって説明する。
【００５３】
まず、スライドドア１３が自動閉作動にて移動を開始すると、ステップＳ１にて、受信機６２からの検出信号Ｓが反転制御開始値Ｓｔ以上であるか否かが判断される。そして、検出信号Ｓが反転制御開始値Ｓｔ以下であると判断されると、ステップＳ２において検出信号Ｓが減速制御開始値Ｓｄ以上であるか否かが判断される。ステップＳ２において検出信号Ｓが減速制御開始値Ｓｄ以下であると判断されると、ステップＳ３にてスライドドア１３は通常動作つまり自動閉作動により全閉位置に向けて移動され、ルーティンはリターンされる。つまり、検出信号Ｓが減速制御開始値Ｓｄおよび反転制御開始値Ｓｔのいずれよりも小さいときには、障害物５３は検出されず、スライドドア１３は通常の自動閉作動により全閉位置に向けて移動を続けることになる。
【００５４】
一方、ステップＳ２において、検出信号Ｓが減速制御開始値Ｓｄ以上であると判断された場合、つまり障害物間距離Ｌｏが減速距離Ｌｄとなったときには、ステップＳ４において、スライドドア１３は減速制御されることになる。このように、検出信号Ｓが反転制御開始値Ｓｔ以下であり、且つ減速制御開始値Ｓｄ以上となったときにはスライドドア１３の移動速度Ｖを低減させて、障害物５３をスライドドア１３の移動軌跡上から移動させる時間を確保するのである。
【００５５】
また、ステップＳ１において、検出信号Ｓが反転制御開始値Ｓｔ以上となったと判断された場合には、つまり障害物間距離Ｌｏが反転距離Ｌｔとなったときには、ステップＳ５において、スライドドア１３は反転制御されることになる。このように、検出信号Ｓが反転制御開始値Ｓｔ以上となったときには、障害物間距離Ｌｏが挟み込みを生じる程近いと判断してスライドドア１３の移動方向を閉方向から開方向へと反転させて、スライドドア１３が障害物５３を挟み込むのを防止するのである。
【００５６】
このパワースライドドア装置１２では、スライドドア１３の位置と移動速度Ｖとに応じて、挟み込み回避動作が開始される減速距離Ｌｄと反転距離Ｌｔとが変化するようになっている。
【００５７】
つまり、スライドドア１３が全開位置から全閉直前位置との間において自動閉作動しているときには、超音波センサユニット５４の検出感度は通常感度に設定されて減速距離Ｌｄと反転距離Ｌｔは減速距離Ｌｄａと反転距離Ｌｔａとなっている。そして、スライドドア１３がさらに移動を続けて全閉直前位置にまで達すると、そこから全閉位置までの間においては検出感度は比例的に低下されることになる。したがって、検出感度の低下にともない減速距離Ｌｄａと反転距離Ｌｔａとはそれぞれ減速距離Ｌｄｌと反転距離Ｌｔｌに向けて比例的に減少することになり、減速距離Ｌｄと反転距離Ｌｔとが開口距離Ｌｓ以上となることがなく、超音波センサユニット５４が車両自体を障害物として誤検出して減速制御や反転制御されることが防止される。
【００５８】
このように、このパワースライドドア装置１２では、超音波センサユニット５４が車両自体を障害物として誤検出して、スライドドア１３が減速制御や反転制御されることがないので、このパワースライドドア装置１２の操作感を向上させることができる。
【００５９】
また、このパワースライドドア装置１２では、スライドドア１３の移動速度Ｖが停止判定速度Ｖｓ以下となってスライドドア１３が停止したと判断された場合には、超音波センサユニット５４の検出感度は最低値に設定されるので、障害物間距離Ｌｏがいくら小さくなっても超音波センサユニット５４は障害物５３の検出は行わない。したがって、車両１１の外部からスライドドア１３の車室内側に設けられた図示しない開閉スイッチを操作してスライドドア１３を自動開閉作動させる場合等であっても、作動直後にＥＣＵ４４によりスライドドア１３が減速制御や反転制御が行われることがない。
【００６０】
このように、このパワースライドドア装置１２では、スライドドア１３が停止判定速度Ｖｓ以下となったときには、挟み込みの危険が無いと判断して障害物５３の検出が行われないので、このパワースライドドア装置１２の操作感を向上することができる。
【００６１】
さらに、このパワースライドドア装置１２では、超音波センサユニット５４の検出感度はスライドドア１３の移動速度Ｖの上昇に比例して上げられることになる。したがって、スライドドア１３の移動速度Ｖの増減に比例して減速距離Ｌｄや反転距離Ｌｔも増減することになり、スライドドア１３の移動速度Ｖの相違により惰走距離が変化しても、それに応じた最適な障害物間距離Ｌｏにて減速制御や反転制御が行われることになる。
【００６２】
このように、このパワースライドドア装置１２では、スライドドア１３の移動速度Ｖの増減に比例して減速距離Ｌｄや反転距離Ｌｔも増減することになるので、このパワースライドドア装置１２の操作感を向上することができる。
【００６３】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。例えば、前記実施の形態おいては、開閉部材を車両１１の前後方向に開閉自在のスライドドア１３としているが、これに限らず、たとえば、車両１１の後端部にヒンジを介して車両横方向に開閉自在に装着されたバックドアなど、他の開閉部材としてもよい。
【００６４】
また、前記実施の形態においては、受信機６２からＥＣＵ４４に入力される検出信号Ｓの増幅率を変化させることにより超音波センサユニット５４の検出感度を変更するようにしているが、これに限らず、検出信号Ｓの増幅率を一定として、減速制御開始値Ｓｄや反転制御開始値Ｓｔを変化させることにより検出感度を変更するようにしてもよい。
【００６５】
さらに、前記実施の形態においては、受信機６２の検出信号Ｓが減速制御開始値Ｓｄ、反転制御開始値Ｓｔ以上となったときに障害物５３を検出するようにしているが、これに限らず、発信機６１から発信された検出波が受信機６２に受信されるまでの時間が所定の閾値以下となったときに障害物５３を検出し、この閾値をスライドドア１３の作動状態に応じて変化させて検出感度を変更するようにしてもよい。
【００６６】
さらに、前記実施の形態においては、障害物検出手段として超音波センサユニット５４を用いているが、これに限らず、検出波が赤外線やレーザー等である他のセンサを用いるようにしてもよい。
【００６７】
さらに、前記実施の形態においては、検出信号Ｓを減速制御開始値Ｓｄと反転制御開始値Ｓｔとに比較するようにしているが、これに限らず、いずれか一方とのみ比較するようにしてもよい。
【００６８】
【発明の効果】
本発明によれば、障害物を検出する障害物検出距離は開閉部材の作動状態に応じた最適な値に変化することになるので、この車両用自動開閉装置の操作感を向上させることができる。
【００６９】
また、本発明によれば、車両自体を障害物として誤検知することを防止することができるので、この車両用自動開閉装置の操作感を向上させることができる。
【００７０】
さらに、本発明によれば、開閉部材は、その移動速度に応じた最適な位置にて挟み込み回避動作されることになるので、この車両用自動開閉装置の操作感を向上させることができる。
【００７１】
さらに、本発明によれば、開閉部材が停止判定速度以下となったときには障害物の検出は行われないので、再度開閉部材を作動させる際などに挟み込みが誤検知されることがなく、この車両用自動開閉装置の操作感を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態であるパワースライドドア装置が設けられた車両を示す平面図である。
【図２】図１に示すパワースライドドア装置の詳細を示す拡大平面図である。
【図３】図１に示すパワースライドドア装置の制御体系を示す説明図である。
【図４】障害物間距離と検出信号との関係を示す相関図である。
【図５】挟み込み防止動作における検出信号と障害物までの距離との関係を示す相関図である。
【図６】（ａ）は超音波センサユニットの検出感度とスライドドアの位置との関係を示す相関図であり、（ｂ）は超音波センサユニットの検出感度とスライドドアの移動速度との関係を示す相関図である。
【図７】図１に示すパワースライドドア装置における挟み込み防止動作の制御手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１１  車両
１２  パワースライドドア装置
１３  スライドドア
１３ａ  閉止側端部
１４  スライドレール
１４ａ  曲部
１５  乗降口
１５ａ  閉止側開口端
１６  セカンドシート
１７  サードシート
１８  ローラアッシィ
２１  アーム
２２  ケーブル
２３，２４  反転プーリ
２５  スライドアクチュエータ
２６  電動モータ
２７  回転軸
２８  多極着磁磁石
３１  ホールＩＣ
３２  駆動ギヤ
３３  大径スパーギヤ
３４  小径スパーギヤ
３５  従動ギヤ
３６  出力軸
３７  ドラム
３８  多極着磁磁石
４１  ホールＩＣ
４２，４３  テンショナ
４４  電子制御ユニット（ＥＣＵ）
４５  マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）
４６  バスライン
４７  ＲＯＭ
４８  ＲＡＭ
５１  タイマ
５２  Ｉ／Ｏポート
５３  障害物
５４  超音波センサユニット
５５，５６，５７  超音波センサ
６１  発信機
６２  受信機
６３  増幅器
Ｖ  移動速度
Ｓ  検出信号
Ｌｏ  障害物間距離
Ｓｄ  減速制御開始値
Ｓｔ  反転制御開始値
Ｌｄ，Ｌｄｈ，Ｌｄａ，Ｌｄｌ  減速距離
Ｌｔ，Ｌｔｈ，Ｌｔａ，Ｌｔｌ  反転距離
Ｌｓ  開口距離
Ｖｓ  停止判定速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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