(57)【要約】【課題】渋滞の特性が考慮された最適な誘導経路を示すことができるナビゲーション装置およびナビゲーションシステムを提供すること。【解決手段】ＣＰＵ１６３は、ＲＯＭ１６２に格納された制御プログラムを実行し、他車移動速度の時間的変化に応じて誘導経路の本来の区間距離を修正して誘導経路を選択する。より詳しくは、図６に示すように、図５に示した他車移動速度の時間的変化のパターン毎に「１」、「（Ｖ１／Ｖ０）×Ｔ（但し、Ｔは周期的変化を評価するための係数であり、Ｔ＜１とする）」、「Ｖ１／Ｖ０」という修正係数が予め定められており、この修正係数を各誘導経路の本来の区間距離に乗じた上で所要時間または全長ができる限り短くなる誘導経路が選択される。【選択図】      図４
2004205350.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車位置、他車進行方向および他車移動速度を含む他車動作に関する動作情報を取得する動作情報取得手段と、
前記動作情報取得手段によって取得された前記動作情報に基づいて前記動作情報が示す前記他車動作の時間的変化を算出する時間的変化算出手段と、
前記時間的変化算出手段によって算出された前記他車動作の時間的変化に基づいて自車位置と目的位置とを結ぶ誘導経路を選択する誘導経路選択手段と備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記誘導経路選択手段は、前記時間的変化算出手段によって算出された前記他車動作の時間的変化に応じて誘導経路の本来の区間距離を修正して前記誘導経路を選択することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記時間的変化算出手段は、前記誘導経路上を自車進行方向と同一方向に進行する他車両の前記動作情報に基づいて前記動作情報が示す前記他車動作の時間的変化を算出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記動作情報取得手段は、前記動作情報として、他車方向指示動作に関する情報を取得することを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記動作情報取得手段は、前記動作情報として、他車ハンドル動作に関する情報を取得することを特徴とする請求項１ないし請求項４の何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記動作情報取得手段は、前記動作情報として、他車ワイパー動作に関する情報を取得することを特徴とする請求項１ないし請求項５の何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記動作情報取得手段は、前記動作情報として、他車ドア開閉動作に関する情報を取得することを特徴とする請求項１ないし請求項６の何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記動作情報取得手段は、前記動作情報として、他車車軸動作に関する情報を取得することを特徴とする請求項１ないし請求項７の何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記動作情報取得手段は、前記動作情報として、他車ブレーキ動作に関する情報を取得することを特徴とする請求項１ないし請求項８の何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
車両位置、車両進行方向、車両移動速度を含む車両動作に関する動作情報を提供する動作情報提供手段と、
前記動作情報提供手段によって提供された前記動作情報を取得する動作情報取得手段と、
前記動作情報取得手段によって取得された前記動作情報に基づいて前記動作情報が示す前記車両動作の時間的変化を算出する時間的変化算出手段と、
前記時間的変化算出手段によって算出された前記車両動作の時間的変化に基づいて現在位置と目的位置とを結ぶ誘導経路を選択する誘導経路選択手段と備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、現在位置と目的位置とを結ぶ誘導経路を示すナビゲーション装置およびナビゲーションシステムに関するものであり、より詳しくは、渋滞の特性が考慮された最適な誘導経路を示すことができるナビゲーション装置およびナビゲーションシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の技術として、現在位置と目的位置とを結ぶ距離が最短である最短経路が渋滞している場合に、渋滞している最短経路を迂回する迂回経路を表示するものであって、迂回経路上に存在する他車両からの情報に基づいて迂回経路が渋滞しているか否かを判定し、渋滞していると判定されなかった迂回経路を表示する車両用ナビゲーション装置が知られている。具体的には、他車両の現在位置に関する情報に基づいて、他車両が迂回経路上にあるか否かが判定される。他車両が迂回経路上にあると判定されると、他車両の進行方向に関する情報に基づいて、他車両の進行方向が自車両の進行方向と同一であるかが判定される。他車両の進行方向が自車両の進行方向と同一であると判定されると、他車両の移動速度に関する情報に基づいて、他車両の移動速度が基準速度以下であるか否かが判定される。他車両の移動速度が基準速度以下であるとの判定が複数回以上連続していると判定されると、これらの判定が施された迂回経路は渋滞しているとみなされる（特許文献１を参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−６４０３１号公報（第６頁、第９図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この従来の技術においては、迂回経路上に存在する他車両からの情報に基づいて迂回経路が渋滞しているか否かの判定しか行われていないので、渋滞の特性が考慮された最適な誘導経路を示すことができないという問題があった。具体的には次のような問題がある。最短経路、第１迂回経路および第２迂回経路がある場合、各経路上に存在する他車両に関する情報に基づいて、最短経路および第１迂回経路上に存在する他車両の移動速度が基準速度以下であると判定されると、最短経路および第１迂回経路による経路誘導は回避される。ところが、第１迂回経路上に存在する他車両の移動速度が基準速度以下であると判定しかなされていないので、第１迂回経路が信号の点灯周期に合わせて渋滞と進捗とを繰り返している場合であっても、第１迂回経路が事故などによって渋滞し続けている場合と同様に扱われてしまうという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、前述の問題を解決するためになされたものであって、渋滞の特性が考慮された最適な誘導経路を示すことできるナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述の課題を解決するために、本発明に係るナビゲーション装置は、他車位置、他車進行方向および他車移動速度を含む他車動作に関する動作情報を取得する動作情報取得手段と、前記動作情報取得手段によって取得された前記動作情報に基づいて前記動作情報が示す前記他車動作の時間的変化を算出する時間的変化算出手段と、前記時間的変化算出手段によって算出された前記他車動作の時間的変化に基づいて自車位置と目的位置とを結ぶ誘導経路を選択する誘導経路選択手段と備える構成を有している。
【０００７】
この構成によれば、誘導経路が他車動作の時間的変化を踏まえて選択される、すなわち、渋滞しているか否かだけでなく、解消される見込みがない渋滞なのか否かといった点も考慮された上で誘導経路が選択されるので、渋滞の特性が考慮された最適な誘導経路を示すことができる。
【０００８】
本発明に係るナビゲーション装置においては、前記誘導経路選択手段は、前記時間的変化算出手段によって算出された前記他車動作の時間的変化に応じて誘導経路の本来の区間距離を修正して前記誘導経路を選択することを特徴とする構成を有している。
【０００９】
この構成によれば、他車動作の時間的変化が距離に修正された上で誘導経路が選択される、すなわち、通常の区間距離と渋滞の具合とが総合的に考慮された上で誘導経路が選択されるので、渋滞の特性がより考慮された上で最適な誘導経路を示すことができる。
【００１０】
本発明に係るナビゲーション装置においては、前記時間的変化算出手段は、前記誘導経路上を自車進行方向と同一方向に進行する他車両の前記動作情報に基づいて前記動作情報が示す前記他車動作の時間的変化を算出することを特徴とする構成を有している。
【００１１】
この構成によれば、誘導経路上を自車進行方向と同一方向に進行する他車両からの動作情報に絞って他車動作の時間的変化が算出されて、解消される見込みがない渋滞なのか否かといった点がより的確に考慮された上で誘導経路が選択されるので、渋滞の特性がより考慮された最適な誘導経路を示すことができる。
【００１２】
本発明に係るナビゲーション装置においては、前記動作情報取得手段は、前記動作情報として、他車方向指示動作に関する情報を取得することを特徴とする構成を有している。
【００１３】
この構成によれば、他車方向指示動作に関する情報が取得され、右折車両があるか否か、交差点があるか否かといった点も考慮された上で誘導経路が選択されるので、渋滞の特性がより考慮された最適な誘導経路を示すことができる。
【００１４】
本発明に係るナビゲーション装置においては、前記動作情報取得手段は、前記動作情報として、他車ハンドル動作に関する情報を取得することを特徴とする構成を有している。
【００１５】
この構成によれば、他車ハンドル動作に関する情報が取得され、路上に駐車車両があるか否かといった点も考慮された上で誘導経路が選択されるので、渋滞の特性がより考慮された最適な誘導経路を示すことができる。
【００１６】
本発明に係るナビゲーション装置においては、前記動作情報取得手段は、前記動作情報として、他車ワイパー動作に関する情報を取得することを特徴とする構成を有している。
【００１７】
この構成によれば、他車ワイパー動作に関する情報が取得され、雨などによって視界が悪いか否か、雨などによって路面状況が悪いか否かといった点も考慮された上で誘導経路が選択されるので、渋滞の特性がより考慮された最適な誘導経路を示すことができる。
【００１８】
本発明に係るナビゲーション装置においては、前記動作情報取得手段は、前記動作情報として、他車ドア開閉動作に関する情報を取得することを特徴とする構成を有している。
【００１９】
この構成によれば、他車ドア開閉動作に関する情報が取得され、路上で人が車両に乗り降りしているか否かといった点も考慮された上で誘導経路が選択されるので、渋滞の特性がより考慮された最適な誘導経路を示すことができる。
【００２０】
本発明に係るナビゲーション装置においては、前記動作情報取得手段は、前記動作情報として、他車車軸動作に関する情報を取得することを特徴とする構成を有している。
【００２１】
この構成によれば、他車車軸動作に関する情報が取得され、路面がスリップしやすいか否かといった点も考慮された上で誘導経路が選択されるので、渋滞の特性がより考慮された最適な誘導経路を示すことができる。
【００２２】
本発明に係るナビゲーション装置においては、前記動作情報取得手段は、前記動作情報として、他車ブレーキ動作に関する情報を取得することを特徴とする構成を有している。
【００２３】
この構成によれば、他車ブレーキ動作に関する情報が取得され、路上で事故または事故危険が発生したか否かといった点も考慮された上で誘導経路が選択されるので、渋滞の特性がより考慮された最適な誘導経路を示すことができる。
【００２４】
本発明に係るナビゲーションシステムは、車両位置、車両進行方向、車両移動速度を含む車両動作に関する動作情報を提供する動作情報提供手段と、前記動作情報提供手段によって提供された前記動作情報を取得する動作情報取得手段と、前記動作情報取得手段によって取得された前記動作情報に基づいて前記動作情報が示す前記車両動作の時間的変化を算出する時間的変化算出手段と、前記時間的変化算出手段によって算出された前記車両動作の時間的変化に基づいて現在位置と目的位置とを結ぶ誘導経路を選択する誘導経路選択手段と備えることを特徴とする構成を有している。
【００２５】
この構成によれば、誘導経路が車両動作の時間的変化を踏まえて選択される、すなわち、渋滞しているか否かだけでなく、解消される見込みがない渋滞なのか否かといった点も考慮された上で誘導経路が選択されるので、渋滞の特性が考慮された最適な誘導経路を示すことができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、図１ないし図１３を参照して、本発明の一実施の形態であるナビゲーション装置１００を用いたナビゲーションシステムについて説明する。
【００２７】
図１に示すように、ナビゲーション装置１００は、人工衛星測位システム（以下、単にＧＰＳという）からの位置情報を受信するＧＰＳ受信部１１０と、自車の速度計から車速を検知する車速センサ１２０と、自車の進行方向を検知する方位センサ１３０と、交通情報提供システム（以下、単にＶＩＣＳという）からの交通情報を受信するＶＩＣＳ受信部１４０と、他車位置、他車進行方向および他車移動速度を含む他車動作に関する動作情報を他車から取得する動作情報取得手段として機能する動作情報受信部１５０と、動作情報受信部１５０などからの情報に基づいてナビゲーション用の音声信号および画像信号を生成するナビゲーション制御部１６０と、ナビゲーション制御部１６０からの音声信号に基づいて音声情報を出力するスピーカ部１７０と、ナビゲーション制御部１６０からの画像信号に基づいて画像情報を出力するディスプレイ部１８０とを備える。
【００２８】
ナビゲーション制御部１６０は、動作情報受信部１５０などからの情報を受け取る入力インターフェース（以下、単に入力Ｉ／Ｆという）１６１と、各種制御プログラムが格納された読出し専用記憶素子（以下、単にＲＯＭという）１６２と、ＲＯＭ１６２に格納された各種制御プログラムを実行して入力Ｉ／Ｆ１６１によって受け取られた情報を処理して音声信号、画像信号などの制御信号を生成する中央演算処理装置（以下、単にＣＰＵという）１６３と、ＣＰＵ１６３の処理結果を保持するランダムアクセスメモリ（以下、単にＲＡＭという）１６４と、地図情報などを記憶するディジタル多用途ディスクＲＯＭ（以下、単にＤＶＤ‐ＲＯＭという）１６５と、ＣＰＵ１６３によって生成された制御信号をスピーカ部１７０およびディスプレイ部１８０に出力する出力インターフェース（以下、単に出力Ｉ／Ｆという）１６６とを備える。ここで、ＣＰＵ１６３およびＲＯＭ１６２は、動作情報受信部１５０によって取得された動作情報に基づいて動作情報が示す他車動作の時間的変化を算出する時間的変化算出手段として機能するとともに、時間的変化算出手段によって算出された他車動作の時間的変化に基づいて自車位置と目的位置とを結ぶ誘導経路を選択する誘導経路選択手段として機能する。また、出力Ｉ／Ｆ１６６は、車両位置、車両進行方向、車両移動速度を含む車両動作に関する動作情報を提供する動作情報提供手段としても機能する。
【００２９】
そして、図２に示すように、Ｘ車両、α車両、β車両およびγ車両にはナビゲーション装置１００が搭載されており、各車両に搭載されたナビゲーション装置１００間で車両位置、車両進行方向および車両移動速度を含む車両動作に関する動作情報を交換するようになっている。
【００３０】
次に、図３を参照して、ナビゲーション装置１００の大まかな動作について説明する。図３を示すように、ＣＰＵ１６３は、ＲＯＭ１６２に格納された制御プログラムを実行して、ＧＰＳ受信部１１０によって受信された位置情報、車速センサ１２０によって検知された車速に関する情報および方位センサ１３０によって検知された進行方向に関する情報に基づいて自車位置を測位する（ステップＳ１０１）。
【００３１】
自車位置が測位されると、ＣＰＵ１６３は、ＲＯＭ１６２に格納された制御プログラムを実行し、ＤＶＤ‐ＲＯＭ１６５に格納された地図情報を参照して、自車位置と目的位置とを結ぶ最短の誘導経路を検索する（ステップＳ１０２）。ここで、最短の誘導経路とは、高速道路や幹線道路などの主要道路を組合せることで、自車位置と目的位置との距離が最短になる誘導経路または自車位置から目的位置までの到達時間が最短となる誘導経路をいう。
【００３２】
最短の誘導経路が検索されると、ＣＰＵ１６３は、ＲＯＭ１６２に格納された制御プログラムを実行し、ＶＩＣＳ受信部１４０によって受信された前述の主要道路に関する交通情報に基づいて、最短の誘導経路が渋滞しているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００３３】
ステップＳ１０３において、最短の誘導経路が渋滞していると判定されると、ＣＰＵ１６３は、ＲＯＭ１６２に格納された制御プログラムを実行し、自車位置と目的位置とを結ぶ他の誘導経路を検索する（ステップＳ１０４）。ここで、他の誘導経路は、高速道路や幹線道路などの主要道路以外の道路を組合せてなる誘導経路でもよいが、自車位置と目的位置との距離ができる限り短くなる誘導経路または自車位置から目的位置までの到達時間ができる限り短くなる誘導経路であることが好ましい。
【００３４】
ステップＳ１０４において他の誘導経路が検索され、またはステップＳ１０３において最短の誘導経路が渋滞していないと判定されると、ＣＰＵ１６３は、ＲＯＭ１６２に格納された制御プログラムを実行し、誘導経路をディスプレイ部１８０に出力するための画像信号を生成して、誘導経路がディスプレイ部１８０に出力される（ステップＳ１０５）。
【００３５】
次に、図４ないし図１３を参照して、ナビゲーション装置１００の特徴的な動作について説明する。図４に示すように、ＣＰＵ１６３は、ＲＯＭ１６２に格納された制御プログラムを実行し、動作情報受信部１５０によって受信された動作情報に基づいて、この動作情報を提供した他車の他車位置が誘導経路上に存在するか否かを判定する（ステップＳ２０１）。他車には、ＧＰＳ電波や車速パルスを検出することによって車速を測定する手段、ハンドルやワイパーの動作を検知する手段があり、これらの車速や動作状態を通信手段によって送信できるようになっている。また、他車の車速のみであれば、オービスなどの路側システムから入手することもできる。
【００３６】
ステップＳ２０１において動作情報を提供した他車の他車位置が誘導経路上に存在すると判定されると、ＣＰＵ１６３は、ＲＯＭ１６２に格納された制御プログラムを実行し、ステップＳ２０１で用いた動作情報と同じ動作情報に基づいて、この動作情報を提供した他車の他車進行方向が自車進行方向と符合するか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【００３７】
ステップＳ２０２において動作情報を提供した他車の他車進行方向が自車進行方向と符合すると判定されると、ＣＰＵ１６３は、ＲＯＭ１６２に格納された制御プログラムを実行し、他車移動速度に関する情報を、他車移動速度を測定した時刻に関する時刻情報に関連付けてＲＡＭ１６４に記憶する（ステップＳ２０３）。
【００３８】
ステップＳ２０３において時刻情報に関連付けられた他車移動速度に関する情報が予め定められた数だけ集まると、ＣＰＵ１６３は、ＲＯＭ１６２に格納された制御プログラムを実行し、図５に示すような他車移動速度の時間的変化を算出する（ステップＳ２０４）。図５において、縦軸は速度Ｖを示し、横軸は時間ｔを示している。具体的な算出結果としては、他車移動速度が法定速度Ｖ１付近で定常的に変化する場合（図５（ａ）を参照）、他車移動速度が法定速度Ｖ１付近と低速Ｖ０付近との間で周期的に変化する場合（図５（ｂ）を参照）、他車移動速度が法定速度Ｖ１付近から低速Ｖ０付近まで徐々に低減する場合（図５（ｃ）を参照）などがある。
【００３９】
ステップＳ２０４において他車移動速度の時間的変化が算出されると、ＣＰＵ１６３は、ＲＯＭ１６２に格納された制御プログラムを実行し、他車移動速度の時間的変化に応じて誘導経路の本来の区間距離を修正して誘導経路を選択する（ステップＳ２０５）。より詳しくは、図６に示すように、図５に示した他車移動速度の時間的変化のパターン毎に「１」、「（Ｖ１／Ｖ０）×Ｔ（但し、Ｔは周期的変化を評価するための係数であり、Ｔ＜１とする）」、「Ｖ１／Ｖ０」という修正係数が予め定められており、この修正係数を各誘導経路の本来の区間距離に乗じた上で所要時間または全長ができる限り短くなる誘導経路が選択される。
【００４０】
ここで、修正係数について説明すると、図５（ａ）パターンの場合、他車移動速度は法定速度Ｖ１付近で安定しているから、誘導経路の区間距離を本来の区間距離よりも長い距離として評価する必要はなく、修正係数は「１（＝Ｖ１／Ｖ１）」と定められる。図５（ｃ）パターンの場合、他車移動速度は法定速度Ｖ１の「Ｖ０／Ｖ１」倍になっているから、誘導経路の区間距離を本来の区間距離よりも長い距離として評価する必要があり、修正係数は、「Ｖ０／Ｖ１」の逆数をとって「Ｖ１／Ｖ０」と定められる。図５（ｂ）パターンの場合、他車移動速度が法定速度Ｖ１の「Ｖ０／Ｖ１」倍になっている状態と、他車移動速度が法定速度Ｖ１付近で安定している状態とが周期的に現れることから、図５（ａ）パターンの場合と図５（ｃ）パターンの場合とを折衷した場合として、誘導経路の区間距離を本来の区間距離よりも若干長い距離として評価する必要があり、折衷的要素として周期的変化を評価するための係数Ｔを用いて、修正係数は「（Ｖ１／Ｖ０）×Ｔ」と定められる。このように、修正係数は「１（＝Ｖ１／Ｖ１）」、「Ｖ１／Ｖ０」および「（Ｖ１／Ｖ０）×Ｔ」と定められることが好ましいが、これら以外の修正係数が定められる場合を妨げるものではない。
【００４１】
ステップＳ２０５の処理を具体的に説明すると、図７に示すように、Ａ地点からＤ地点までの誘導経路として、Ａ地点とＤ地点とを直接結ぶ最短の誘導経路、Ａ地点からＢ地点を経由してＤ地点に至る第１迂回経路およびＡ地点からＣ地点を経由してＤ地点に至る第２迂回経路があり、最短の誘導経路の全長は１２キロメートル（以下、単にｋｍとする）、第１迂回経路の全長は１４ｋｍ、第２迂回経路の全長は１８ｋｍであり、各誘導経路の法定速度はＶ１であるとする。また、法定速度Ｖ１は５０ｋｍ／ｈであり、低速Ｖ０は５ｋｍ／ｈであり、周期的変化を評価するための係数Ｔは０．３であるとする。
【００４２】
この場合、Ａ地点とＢ地点との間に存在する他車に関して他車移動速度の時間的変化が図５（ｃ）に示されたパターンであり、Ｂ地点とＤ地点との間に存在する他車に関しては他車移動速度の時間的変化が得られないので、他車移動速度の時間的変化は図５（ａ）に示されたパターンであると仮定する場合、修正後のＡＢ間の区間距離は「７×（５０／５）＝７０ｋｍ」となり、ＢＤ間の区間距離は「７×１＝７ｋｍ」となるから、第１迂回経路の全長は「７０＋７＝７７ｋｍ」と評価される。他方、Ａ地点とＣ地点との間に存在する他車に関して他車移動速度の時間的変化が図５（ｂ）に示されたパターンであり、Ｃ地点とＤ地点との間に存在する他車に関しては他車移動速度の時間的変化が得られないので、他車移動速度の時間的変化は図５（ａ）に示されたパターンであると仮定する場合、修正後のＡＣ間の区間距離は「１０×（５０／５）×０．３＝３０ｋｍ」となり、ＣＤ間の区間距離は「８×１＝８ｋｍ」となるから、第１迂回経路の全長は「３０＋８＝３８ｋｍ」と評価される。したがって、全長ができる限り短くなる誘導経路として、第２迂回経路が選択されることになる。
【００４３】
ステップＳ２０５においては、他車動作の時間的変化に応じて誘導経路の本来の区間距離を修正して誘導経路を選択する処理が行われているが、他車移動速度の時間的変化に応じて誘導経路をその一端から他端まで走行するための必要な本来所要時間を修正し、誘導経路を選択する処理が行われてもよい。また、ステップＳ２０５においては、他車移動速度の時間的変化に応じて誘導経路の本来の区間距離を修正して誘導経路を選択する処理が行われているが、他車移動速度以外の他車動作の時間的変化に応じて誘導経路の本来の区間距離を修正して誘導経路を選択する処理が行われてもよい。
【００４４】
具体的には、動作情報受信部１５０が他車方向指示動作に関する情報を受信する場合、ＣＰＵ１６３は、ＲＯＭ１６２に格納された制御プログラムを実行し、他車方向指示動作の時間的変化に応じて誘導経路の本来の区間距離を修正して誘導経路を選択してもよい。ここで、他車方向指示動作とは、他車に備え付けられたウインカーのオン・オフ動作を意味する。さて、図８において、縦軸はオン・オフの区別を示し、横軸は時間ｔを示している。図８に示すように、他車が右折待ちまたは左折待ちしている場合、他車方向指示動作の時間的変化は、数十秒から数分の間オンの状態が継続している時間的変化となる（図８（ａ）を参照）。他方、他車が追い越し走行している場合、他車方向指示動作の時間的変化は、オンの状態が数秒間だけ継続してオフになる時間的変化となる（図８（ｂ）を参照）。他車方向指示動作の時間的変化が修正係数として定義される場合、数十秒から数分の間オンの状態が継続している時間的変化は渋滞と関連性を有するので、誘導経路の本来の区間距離を増大するような修正係数が定義される。他方、オンの状態が数秒間だけ継続してオフになる時間的変化は渋滞と関連性を有しないので、誘導経路の本来の区間距離を維持するような修正係数が定義される。
【００４５】
動作情報受信部１５０が他車ハンドル動作に関する情報を受信する場合、ＣＰＵ１６３は、ＲＯＭ１６２に格納された制御プログラムを実行し、他車ハンドル動作の時間的変化に応じて誘導経路の本来の区間距離を修正して誘導経路を選択してもよい。ここで、他車ハンドル動作とは、他車に備え付けられたハンドルの回転動作を意味する。さて、図９において、縦軸は回転角度Φを示し、横軸は時間ｔを示している。図９に示すように、他車が誘導経路上に存在する駐車車両を避けて走行する場合、他車ハンドル動作の時間的変化は、ハンドルの回転角度は、正方向の角度と負方向の角度とが時間的に切り換るようになっており、例えば、サインカーブを描くような時間的変化となる。他車ハンドル動作の時間的変化が修正係数として定義される場合、例えばサインカーブのようなハンドルの回転角度の時間的変化は渋滞と関連性を有するので、誘導経路の本来の区間距離を増大するような修正係数が定義される。
【００４６】
動作情報受信部１５０が他車ワイパー動作に関する情報を受信する場合、ＣＰＵ１６３は、ＲＯＭ１６２に格納された制御プログラムを実行し、他車ワイパー動作の時間的変化に応じて誘導経路の本来の区間距離を修正して誘導経路を選択してもよい。ここで、他車ワイパー動作とは、他車に備え付けられたワイパーのオン・オフ動作を意味する。さて、図１０において、縦軸はオン・オフの区別を示し、横軸は時間ｔを示している。図１０に示すように、他車が雨天時に走行している場合、他車ワイパー動作の時間的変化は、ワイパーがオンである状態が継続している時間的変化となる（図１０（ａ）を参照）。他方、他車が晴天時に走行している場合、他車ワイパー動作の時間的変化は、ワイパーがオフである状態が継続している時間的変化となる（図１０（ｂ）を参照）。他車ワイパー動作の時間的変化が修正係数として定義される場合、ワイパーがオンである状態が継続している時間的変化は渋滞と関連性を有するので、誘導経路の本来の区間距離を増大するような修正係数が定義される。他方、ワイパーがオフである状態が継続している時間的変化は渋滞と関連性を有しないので、誘導経路の本来の区間距離を維持するような修正係数が定義される。
【００４７】
動作情報受信部１５０が他車ドア開閉動作に関する情報を受信する場合、ＣＰＵ１６３は、ＲＯＭ１６２に格納された制御プログラムを実行し、他車ドア開閉動作の時間的変化に応じて誘導経路の本来の区間距離を修正して誘導経路を選択してもよい。さて、図１１において、縦軸は開・閉の区別を示し、横軸は時間ｔを示している。図１１に示すように、他車において人が乗り降りしている場合、他車ドア開閉動作の時間的変化は、ドアが開いている状態が継続する時間的変化となる。他車ドア開閉動作の時間的変化が修正係数として定義される場合、ドアが開いている状態が継続する時間的変化は渋滞と関連性を有するので、誘導経路の本来の区間距離を増大するような修正係数が定義される。
【００４８】
動作情報受信部１５０が他車車軸動作に関する情報を受信する場合、ＣＰＵ１６３は、ＲＯＭ１６２に格納された制御プログラムを実行し、他車車軸動作の時間的変化に応じて誘導経路の本来の区間距離を修正して誘導経路を選択してもよい。ここで、他車車軸動作とは、他車に備え付けられた車輪を回転させる車軸の回転動作などを意味する。さて、図１２において、縦軸は車軸の回転数Ｎを示し、横軸は時間ｔを示している。図１２に示すように、他車がスリップしている場合、他車車軸動作の時間的変化は、車軸の回転数が突然変化するような時間的変化となる。他車車軸動作の時間的変化が修正係数として定義される場合、車軸の回転数が突然変化するような時間的変化は渋滞と関連性を有するので、誘導経路の本来の区間距離を増大するような修正係数が定義される。
【００４９】
動作情報受信部１５０が他車ブレーキ動作に関する情報を受信する場合、ＣＰＵ１６３は、ＲＯＭ１６２に格納された制御プログラムを実行し、他車ブレーキ動作の時間的変化に応じて誘導経路の本来の区間距離を修正して誘導経路を選択してもよい。ここで、他車ブレーキ動作とは、他車に備え付けられたブレーキに対する加圧動作などを意味する。図１３において、縦軸はブレーキ圧Ｐを示し、横軸は時間ｔを示している。図１３に示すように、他車が事故または事故の危険に遭遇した場合、他車ブレーキ動作の時間的変化は、ブレーキに対する加圧力が突然変化するような時間的変化となる。他車ブレーキ動作の時間的変化が修正係数として定義される場合、ブレーキに対する加圧力が突然変化するような時間的変化は渋滞と関連性を有するので、誘導経路の本来の区間距離を増大するような修正係数が定義される。
【００５０】
以上本実施の形態では、主に誘導経路上を自車進行方向と同一方向に進行する他車両の動作情報に基づいて動作情報が示す他車動作の時間的変化を算出しているが、誘導経路対して合流する合流路上に存在する他車両の動作情報に基づいて動作情報が示す他車動作の時間的変化を算出してもよい。
【００５１】
本実施の形態によれば、他車動作の時間的変化が距離に修正された上で誘導経路が選択される、すなわち、通常の区間距離と渋滞の具合とが総合的に考慮された上で誘導経路が選択されるので、渋滞の特性がより考慮された上で最適な誘導経路を示すことができる。
【００５２】
本実施の形態によれば、迂回経路上を自車進行方向と同一方向に進行する他車両からの動作情報に絞って他車動作の時間的変化が算出されて、事故を原因とするなど解消される見込みがない渋滞なのか否かといった点がより的確に考慮された上で誘導経路が選択されるので、渋滞の原因など渋滞の特性がより考慮された最適な誘導経路を示すことができる。
【００５３】
本実施の形態によれば、ウインカーのオン・オフ動作に関する情報が取得され、右折車両があるか否か、交差点があるか否かといった点も考慮された上で誘導経路が選択されるので、渋滞の特性がより考慮された最適な誘導経路を示すことができる。
【００５４】
本実施の形態によれば、ハンドルの回転角度に関する情報が取得され、路上に駐車車両があるか否かといった点も考慮された上で誘導経路が選択されるので、渋滞の特性がより考慮された最適な誘導経路を示すことができる。
【００５５】
本実施の形態によれば、ワイパーのオン・オフ動作に関する情報が取得され、雨などによって視界が悪いか否か、雨などによって路面状況が悪いか否かといった点も考慮された上で誘導経路が選択されるので、渋滞の特性がより考慮された最適な誘導経路を示すことができる。
【００５６】
本実施の形態によれば、ドアの開閉動作に関する情報が取得され、路上で人が車両に乗り降りしているか否かといった点も考慮された上で誘導経路が選択されるので、渋滞の特性がより考慮された最適な誘導経路を示すことができる。
【００５７】
本実施の形態によれば、車軸の回転数に関する情報が取得され、路面がスリップしやすいか否かといった点も考慮された上で誘導経路が選択されるので、渋滞の特性がより考慮された最適な誘導経路を示すことができる。
【００５８】
本実施の形態によれば、ブレーキ圧に関する情報が取得され、路上で事故または事故危険が発生したか否かといった点も考慮された上で誘導経路が選択されるので、渋滞の特性がより考慮された最適な誘導経路を示すことができる。
【００５９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、誘導経路が他車動作の時間的変化を踏まえて選択される、すなわち、渋滞しているか否かだけでなく、解消される見込みがない渋滞なのか否かといった点も考慮された上で誘導経路が選択されるので、渋滞の特性が考慮された最適な誘導経路を示すことができるナビゲーション装置およびナビゲーションシステムを提供することができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態であるナビゲーション装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の一実施の形態であるナビゲーション装置を備えた自車および本発明の一実施の形態であるナビゲーション装置を備えた他車からなるナビゲーションシステムを示す概念図
【図３】一実施の形態であるナビゲーション装置の大まかな動作を示すフローチャート
【図４】一実施の形態であるナビゲーション装置の特徴的な動作を示すフローチャート
【図５】他車移動速度と時間との関係を示すグラフ（縦軸は速度Ｖを示し、横軸は時間ｔを示す）
【図６】他車移動速度の時間的変化と修正後の区間距離との関係を示すテーブル
【図７】最短な誘導経路、第１迂回経路および第２迂回経路の関係を示す関係図
【図８】他車方向指示動作と時間との関係を示すグラフ（縦軸はオン・オフの区別を示し、横軸は時間ｔを示す）
【図９】他車ハンドル動作と時間との関係を示すグラフ（縦軸は回転角度Φを示し、横軸は時間ｔを示す）
【図１０】他車ワイパー動作と時間との関係を示すグラフ（縦軸はオン・オフの区別を示し、横軸は時間ｔを示す）
【図１１】他車ドア開閉動作と時間との関係を示すグラフ（縦軸は開・閉の区別を示し、横軸は時間ｔを示す）
【図１２】他車車軸動作と時間との関係を示すグラフ（縦軸は車軸の回転数Ｎを示し、横軸は時間ｔを示す）
【図１３】他車ブレーキ動作と時間との関係を示すグラフ（縦軸はブレーキ圧Ｐを示し、横軸は時間ｔを示す）
【符号の説明】
１５０    動作情報受信部（動作情報取得手段）
１６２    ＲＯＭ（時間的変化算出手段および時間的変化算出手段）
１６３    ＣＰＵ（時間的変化算出手段および時間的変化算出手段）
１６６    出力Ｉ／Ｆ（動作情報提供手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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