(57)【要約】【課題】負荷変動があっても簡単な構成で２軸以上の異なる駆動軸の駆動により施療子によるもみの軌跡を実現できる。【解決手段】２軸以上の異なる駆動軸の駆動により施療子１によるもみの軌跡を実現する機構を備えたマッサージ機である。２軸以上の異なる駆動軸の駆動により実現される１回のもみの軌跡の中で、片方の駆動軸による施療子１の移動が目標位置に達しても、もう片方の駆動軸による施療子１の移動が目標位置に達するまで次の動作に進まないように制御する制御部７を設ける。【選択図】　　　　図１
2004016514.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２軸以上の異なる駆動軸の駆動により施療子によるもみの軌跡を実現する機構を備えたマッサージ機において、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により実現される１回のもみの軌跡の中で、片方の駆動軸による施療子の移動が目標位置に達しても、もう片方の駆動軸による施療子の移動が目標位置に達するまで次の動作に進まないように制御する制御部を設けて成ることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
２軸以上の異なる駆動軸の駆動により施療子によるもみの軌跡を実現する機構を備えたマッサージ機において、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により実現される１回のもみの軌跡の中で、片方の駆動軸による施療子の移動が負荷変動により予定していた軌跡よりも遅れが生じた場合に、該駆動軸乃至もう片方の駆動軸の駆動の速度を補正して軌道修正をするように制御する制御部を設けて成ることを特徴とするマッサージ機。
【請求項３】
少なくとも１つの駆動軸を駆動するモータをＰＷＭ制御するための制御部を設け、起動時には速度フィードバック無しの制御を行い且つその後に速度フィードバックありの制御に移行することを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項４】
各駆動軸を駆動するモータをＰＷＭ制御するための制御部を設け、一方の駆動軸の駆動による施療子の移動距離と他方の駆動軸による施療子の移動距離に応じて各駆動軸を駆動するモータのＰＷＭ制御に用いるパルス巾の分解能の比率を変更することを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項５】
施療子を叩き動作させるソレノイドを有する施療子アームを設け、複数の駆動軸のうちの一つの駆動軸が施療子アームを人体側に向けて突出させる方向に移動させ、該施療子アームの人体側に向けての突出量によりソレノイドの駆動強さを変更させることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項６】
複数の駆動軸のうちの１つの駆動軸の駆動で施療子を回動して上下方及び前後方向に同時に移動し、他の１つの駆動軸の駆動で施療子を巾方向に移動し、上記施療子を回動する駆動軸による施療子の上下方向の移動を相殺して施療子を上下方向の一定位置に位置させるように施療子を上下移動する更に他の駆動軸を設けて成ることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、２個以上のモータを使用し、もみ動作や上下動作などの施療を行うマッサージ機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から１個のモータによりもみの軌跡を実現するマッサージ機が知られている。
【０００３】
ところが、１個のモータ駆動では機構の制約によりもみ軌跡も一定なものしか実現できなかった。
【０００４】
また、２個以上のモータを有するものであっても、従来は２個の制御を連動させるものはなく、非常にあいまいなもみの軌跡しか実現することができなかった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、負荷変動があっても簡単な構成で２軸以上の異なる駆動軸の駆動により施療子によるもみの軌跡を実現できて、狙った箇所のマッサージが可能となるマッサージ機を提供することを課題とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により施療子１によるもみの軌跡を実現する機構を備えたマッサージ機において、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により実現される１回のもみの軌跡の中で、片方の駆動軸による施療子１の移動が目標位置に達しても、もう片方の駆動軸による施療子１の移動が目標位置に達するまで次の動作に進まないように制御する制御部７を設けて成ることを特徴とするものである。このような構成とすることで、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により施療子１によるもみの軌跡を実現できて、狙った箇所のマッサージが可能となるものである。
【０００７】
また、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により施療子１によるもみの軌跡を実現する機構を備えたマッサージ機において、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により実現される１回のもみの軌跡の中で、片方の駆動軸による施療子１の移動が負荷変動により予定していた軌跡よりも遅れが生じた場合に、該駆動軸乃至もう片方の駆動軸の駆動の速度を補正して軌道修正をするように制御する制御部７を設けて成ることを特徴とするものであってもよい。このような構成とすることで、負荷要素などによって基準となるもみパターンに対して変動した場合、該駆動軸乃至もう片方の駆動軸の駆動の速度を補正して軌道修正をするように制御することで、基準となるもみパターンを実現できるものである。
【０００８】
また、少なくとも１つの駆動軸を駆動するモータをＰＷＭ制御するための制御部７を設け、起動時には速度フィードバック無しの制御を行い且つその後に速度フィードバックありの制御に移行することが好ましい。すなわち、もみパターンのスタートの段階ではパルスパターンをフィードバック無しのパターンとすることで、スタート時にトルクがより大きくでる方法で起動し、その後は負荷変動に対応してフィードバック制御を行って目的とするマッサージパターンとなるような制御ができるものである。
【０００９】
また、各駆動軸を駆動するモータをＰＷＭ制御するための制御部７を設け、一方の駆動軸の駆動による施療子１の移動距離と他方の駆動軸による施療子１の移動距離に応じて各駆動軸を駆動するモータのＰＷＭ制御に用いるパルス巾の分解能の比率を変更することが好ましい。このような構成とすることで、ＰＷＭ制御に用いるパルス巾の分解能１データ分の移動距離を統一することができるものである。
【００１０】
また、施療子１を叩き動作させるソレノイド４２を有する施療子アーム８を設け、複数の駆動軸のうちの一つの駆動軸が施療子アーム８を人体側に向けて突出させる方向に移動させ、該施療子アーム８の人体側に向けての突出量によりソレノイド４２の駆動強さを変更させることも好ましい。このような構成とすることで、施療子アーム８の人体側に向けての突出量が変化しても一定の強さで叩き動作ができるものである。
【００１１】
また、複数の駆動軸のうちの１つの駆動軸の駆動で施療子１を回動して上下方及び前後方向に同時に移動し、他の１つの駆動軸の駆動で施療子１を巾方向に移動し、上記施療子１を回動する駆動軸による施療子１の上下方向の移動を相殺して施療子１を上下方向の一定位置に位置させるように施療子１を上下移動する更に他の駆動軸を設けることも好ましい。このような構成とすることで、施療子１の上下位置を一定にできるものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて説明する。
【００１３】
本発明のマッサージ機は、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により施療子１によるもみの軌跡を実現する機構を備えたものであり、添付図面に示す実施形態においては、異なる３つのモータ２５ａ、２５ｂ、２５ｃ（いずれもＤＣモータ）によりそれぞれ３つの駆動軸１１、１０、３０を各々別々に駆動し、これらの２以上の異なる駆動軸の駆動により施療子１によるもみの軌跡を実現するようになっている。すなわち、本発明においては、強弱駆動軸１１を駆動して施療子１を人体側への突出方向に動作させる強弱駆動部２と、巾駆動軸１０を駆動して施療子１を巾方向に動作させる巾駆動部３と、上下駆動軸３０を駆動して施療子１を上下方向に動作させる上下駆動部４とを有したもので、これらが全体として図１に示すような一つの主体ブロック２４に組み込んである。この主体ブロック２４は図２に示すように強弱駆動部２のユニットと、図４に示すような上下駆動部４のユニットと、図３に示すような巾駆動部３のユニットとの３つのユニットから構成してあり、これら３つのユニットを組み立てることで図１に示すような主体ブロック２４を構成している。
【００１４】
この主体ブロック２４には図１乃至図４に示すように、強弱駆動部２、巾駆動部３、上下駆動部４の各駆動部の駆動源としてそれぞれモータ２５ａ、２５ｂ、２５ｃが設けてある。
【００１５】
主体ブロック２４の両側板２４ａ間には巾駆動軸１０が回動自在に取付けてある。巾駆動部３のモータ２５ｂの出力軸２０ｂにはプーリ２１ｂが設けてあり、該プーリ２１ｂと巾駆動軸１０の端部に設けたプーリ２９ｂとにベルト２８ｂが掛回してある。上記巾駆動軸１０には外周に雄ねじ１０ａを設けてあり、この雄ねじ１０ａは巾駆動軸１０の長手方向の中間部を境にして左右の雄ねじ１０ａは互いに逆ねじの関係となっている。この巾駆動軸１０の左右の雄ねじ１０ａにはそれぞれ施療子１を叩き動作させるソレノイド４２を有する施療子アーム８に設けた巾送りナット（図示せず）が螺合してあり、施療子アーム８の回転方向の運動は後述の強弱駆動用歯車９により行われるので、巾駆動部３のモータ２５ｂを正転あるいは逆転することで、プーリ２１ｂ、ベルト２８ｂ、プーリ２９ｂを介して巾駆動軸１０が正転方向、あるいは逆転方向に回転して一対の施療子アーム８が互いに近づいたり、あるいは互いに離れたりする動作、つまり、巾方向（左右方向）の移動を行うようになっている。
【００１６】
施療子アーム８の上記巾方向の可動範囲の両外側に一対の強弱駆動用歯車９が配置してあり、この一対の強弱駆動用歯車９は扇形をした歯車主体の円弧の部分に歯を設けた円弧状歯車９ａにより構成してあり、円弧の中心孔９ｂが巾駆動軸１０に遊嵌してあり、左右両側の強弱駆動用歯車９は同士が連結部材３１により連結してある。また、左右両側の強弱駆動用歯車９間には少なくとも１つ以上（実施形態では２つ）の巾駆動支軸１３が架設してあり、この巾駆動支軸１３は巾駆動軸１０と平行であり、巾駆動支軸１３には一対の施療子アーム８に設けた孔部３２が移動自在に被嵌してある。このように、巾駆動軸１０と平行に施療子アーム８に挿通した巾駆動支軸１３を少なくとも１つ以上設けることで、巾駆動支軸１３により人体から負荷がかかった時に施療子アーム８から巾駆動軸１０に伝わる応力やねじれを巾駆動支軸１３に分散させることができるるものである。
【００１７】
左右一対の円弧状歯車９ａには後述の強弱駆動部２におけるモータ２５ａの回転を伝達する一対の伝達用歯車１２が噛み合っている。強弱駆動部２のモータ２５ａの出力軸２０ａにはプーリ２１ａが設けてあり、強弱駆動部２のギアボックス２６ａ内にウォームホイール、ウォーム軸が内装してあり、上記プーリ２１ａとウォーム軸に設けたプーリ２９ａとにベルト２８ａが掛回してある。ギアボックス２６ａと一方の側板２４ａに上記ウォームホイールにより回転される強弱駆動軸１１が回転自在に軸支してあり、強弱駆動軸１１の両端部には一対の伝達用歯車１２が設けてあり、この左右一対の伝達用歯車１２がそれぞれ一対の円弧状歯車９ａに噛み合っている。したがって、強弱駆動部２のモータ２５ａを正転、逆転駆動することで、プーリ２１ａ、ベルト２８ａ、プーリ２９ａ、ウォーム軸、ウォームギアを介して強弱駆動軸１１が回転し、強弱駆動軸１１が回転することで伝達用歯車１２が回転し、これにより円弧状歯車９ａを巾駆動軸１０と同軸を回転中心として回動し、これにより施療子アーム８を巾駆動軸１０と同軸を回転中心として回動し、施療子アーム８の先端部に設けた施療子１の人体側への突出量を可変するようになっている。つまり、施療子アーム８が回動することで施療子１は円弧運動をし（実施形態では巾駆動軸１０と同軸を回転中心とした円弧運動をし）て上下方向及び前後方向に移動するようになっていて人体に対する施療子１の当たる強弱を可変するようになっている。
【００１８】
主体ブロック２４に設けた上下駆動部４は駆動源であるモータ２５ｃと、モータ２５ｃの出力軸２０ｃに設けたプーリ２１ｃと、ギアボックス２６ｃ内に内装したウォームホイール、ウォーム軸と、ウォーム軸に設けたプーリ２９ｃと、両プーリ２１ｃ、２９ｃに掛回したベルト２８ｃと、ギアボックス２６ｃに回転自在に支持されてウォームホイールにより回転する上下駆動軸３０と、上下駆動軸３０に設けたローラ部３３とピニオン３４とを備えており、モータ２５ｃを正転、あるいは逆転駆動することで、プーリ２１ｃ、ベルト２８ｃ、プーリ２９ｃ、ウォーム軸、ウォームギアを介して上下駆動軸３０が回転し、上下駆動軸３０が回転することでピニオン３４が正転又は逆転するようになっている。
【００１９】
主体ブロック２４は図６に示すような椅子３５の背もたれ部３６のフレームに設けた上下方向レール（図示せず）に上記上下駆動軸３０の両端部のローラ部３３を上下移動自在に取付け、上下方向レールに設けたラックに上記ピニオン３４を噛み合わせてあり、上下駆動部４のモータ２５ｃを上記のように正転あるいは逆転駆動することで、ラックに噛み合ったピニオン３４を正転あるいは逆転して主体ブロック２４（つまり主体ブロック２４に設けた施療子１）を上方又は下方に移動するようになっている。ここで、主体ブロック２４の両側板２４ａの上部にはローラ５８が回転自在に設けてあり、このローラ５８も上記上下方向レールに上下移動自在に嵌め込んである。
【００２０】
主体ブロック２４に設けた施療子１を人体側への突出方向に動作させる強弱駆動部２と、施療子１を巾方向に動作させる巾駆動部３と、施療子１を上下方向に動作させる上下駆動部４とにはそれぞれ各駆動部の駆動に起因した施療子１の動作による位置を検出するセンサ、各駆動部の駆動に起因した施療子１の速度を検出するセンサの少なくとも一方を各駆動部が独立して備えている。
【００２１】
そして、各駆動部のセンサからの信号により１つの駆動部を動作させることによるマッサージ動作や２つ以上の駆動部を連動させることによるマッサージ動作を制御部７により制御して行うようになっている。
【００２２】
本体ブロック２４に設けた強弱駆動部２には強弱駆動部２の駆動に起因した施療子１の揺動位置を検出するセンサ５ａ（強弱位置センサ）と強弱駆動部２の駆動に起因した施療子１の前後方向の移動速度を検出するセンサ６ａ（強弱回転センサ）を設けてあり、また、巾駆動部３には巾駆動部３の駆動に起因した施療子１の巾方向の位置を検出するセンサ５ｂ（巾位置センサ）と巾駆動部３の駆動に起因した施療子１の巾方向の移動速度を検出するセンサ６ｂ（巾回転センサ）を設けてあり、また、上下駆動部４には上下駆動部４の駆動に起因した施療子１の上下方向の位置を検出するセンサ５ｃ（上下位置センサ）と上下駆動部４の駆動に起因した施療子１の上下方向の移動速度を検出するセンサ６ｃ（上下回転センサ）を設けてある。ここで、施療子１の揺動位置を検出するセンサ５ａ、施療子１の巾方向の位置を検出するセンサ５ｂ、施療子１の上下方向の位置を検出するセンサ５ｃは３ビットのインタラプラが使用されており、各方面の位置検出が可能となっている。また、施療子１の前後方向の移動速度を検出するセンサ６ａ、施療子１の巾方向の移動速度を検出するセンサ６ｂ、施療子１の上下方向の移動速度を検出するセンサ６ｃは１ビットのインタラプラが使用されており、モータ２５ａ、２５ｂ、２５ｃの回転数により速度のフィードバックが行えるようになっている。
【００２３】
また、施療子アーム８に施療子１を設けるに当たって、施療子アーム８に設けたソレノイド４２により施療子１が前後方向の叩き動作を行うように構成してあり、これをパルス信号により制御することでたたき動作を行うことができるようになっている。
【００２４】
図７には制御ブロック図が示してあり、制御部７はマイコンにより構成してあり、制御部７により強弱駆動部２のモータ２５ａ、巾駆動部３のモータ２５ｂ、上下駆動部４のモータ２５ｃを動作させることによって２軸以上の異なる駆動軸の駆動により施療子１によるもみの軌跡を実現するようになっている。
【００２５】
ここで、本発明においては、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により実現される１回のもみの軌跡の中で、片方の駆動軸による施療子１の移動が目標位置に達しても、もう片方の駆動軸による施療子１の移動が目標位置に達するまで次の動作に進まないように制御部７により制御するようになっている。
【００２６】
図８（ａ）には制御部７により強弱駆動部２のモータ２５ａ、巾駆動部３のモータ２５ｂを駆動してそれぞれ強弱駆動軸１１と巾駆動軸１０とを駆動して施療子１をある設定したもみ軌跡となるように移動する場合を例として示している。この図８（ａ）は２軸を駆動して実現されるある設定されたもみ軌跡の理想的なパターンを示しており、図８（ａ）に示すような基準位置イ→目標位置ロ、目標位置ロ→基準位置イというようなもみ軌跡となるように強弱駆動部２のモータ２５ａ、巾駆動部３のモータ２５ｂを制御するようになっている。この時、２つの駆動軸を動作させるため、負荷変動により必ずしも同じタイミングで施療子１が強弱方向（前後方向）、巾方向に移動して同じタイミングで目標位置ロに来るとはかぎらない。このため、本実施形態においては、片方の駆動軸による施療子１の移動が目標位置に達しても、もう片方の駆動軸による施療子１の移動が目標位置に達するまで次の動作に進まないように制御部７により制御するようになっている。すなわち、図８（ｂ）に示す実施形態では強弱方向（前後方向）においては施療子１が目標位置に到達しても、この時点ではまだ巾方向においては目標位置に到達していないので、強弱駆動部２のモータ２５ａによる施療子１の強弱方向の移動を停止し、巾駆動部３のモータ２５ｂの駆動を継続して巾方向においても目標位置に到達し、このように施療子１が異なる移動方向（強弱方向、巾方向）とも目標位置に到達した時点で、次の動作に入るように制御部７により制御するものである。
【００２７】
これにより、必ずもみの軌跡（強弱方向、巾方向の広がり）を確保できて、人体のねらった箇所へのマッサージが可能となるものである。
【００２８】
次に、図９に基づいて本発明の他の実施形態につき説明する。図９（ａ）は図８（ａ）と同様に２軸（強弱駆動軸１１と巾駆動軸１０）を駆動して実現されるある設定されたもみ軌跡の理想的なパターンを示している。そして、上記理想的なパターンを基準となるもみパターンとし、負荷要素により上記基準となるもみパターンより変動した場合、その変動を回転センサ（実施形態ではセンサ６ａ（強弱回転センサ）、センサ５ｂ（巾位置センサ））により読み取り、その変動とねらいの位置との差分を計算して、強弱駆動部２のモータ２５ａ又は巾駆動部３のモータ２５ｂのいずれかを調整して強弱駆動軸１１又は巾駆動軸１０の駆動速度を補正して図９（ｂ）のように軌道修正をして基準となるもみパターンとなるように補正するように制御部７により制御するものである。この場合、負荷変動を受けた方のモータ又は負荷変動を受けなかった方のモータのいずれを調整してもよい。
【００２９】
このようにすることで、負荷要素になどによって基準となるもみパターンに対して変動した場合、該駆動軸乃至もう片方の駆動軸の駆動の速度を補正して軌道修正をするように制御することで、基準となるもみパターンを実現でき、どのような体型の人（負荷）が施療しても必ず同じもみパターンを実現することができるものである。
【００３０】
次に、図１０、図１１に基づいて本発明の他の実施形態につき説明する。図１０には、制御部７により強弱駆動部２のモータ２５ａ、巾駆動部３のモータ２５ｂを駆動してそれぞれ強弱駆動軸１１と巾駆動軸１０とを駆動して施療子１をある設定したもみ軌跡となるように移動する場合を例として示しているが、本実施形態においては、少なくとも１つの駆動軸を駆動するモータをＰＷＭ制御するようになっており、モータの起動時には速度フィードバック無しの制御を行い、その後（例えば起動して一定時間後）に速度フィードバックありの制御に移行するようになっている（図１０、図１１に示す実施形態では巾駆動軸１０を駆動するモータ２５ｂをＰＷＭ制御するようになっており、モータ２５ｂの起動時には速度フィードバック無しの制御を行い、その後（例えば起動して一定時間後）に速度フィードバックありの制御に移行するようになっている）。図１１（ａ）はモータ２５ｂの起動時におけるスタートパターンＡ１の経過時間、ＰＷＭデータ、モータ２５ｂの参考回転速度の関係を示しており、ＰＷＭデータはパルス巾に対応している。そして、スタートパターンＡ１は時間が経過するにしたがってパルス巾が大きくなるようにＰＷＭデータを作成してある。したがって、起動時には設定されているＰＷＭデータをそのまま実施し（速度フィードバック無し）、少し回転がでた後にＰＷＭ値を巾回転センサ６ｂからの入力により補正して速度フィードバックして図１１（ｂ）のようなフィードバックパターンＡ１となるように制御部７により制御するものである。このような制御をすることで、スタート時にはトルクのでる方法で起動し、その後は負荷変動に対応してフィードバック制御を行って目的とするマッサージパターンとなるような制御ができるものである。
【００３１】
上記実施形態では一方のモータ２５ｂをＰＷＭ制御し、モータ２５ｂの起動時には速度フィードバック無しの制御を行い、その後（例えば起動して一定時間後）に速度フィードバックありの制御に移行するようにした例を示したが、他方のモータ２５ａをＰＷＭ制御し、モータ２５ｂの起動時には速度フィードバック無しの制御を行い、その後（例えば起動して一定時間後）に速度フィードバックありの制御に移行するようにしてもよく、また、両モータ２５ａ、２５ｂの起動時には速度フィードバック無しの制御を行い、その後（例えば起動して一定時間後）に速度フィードバックありの制御に移行するようにしてもよい。
【００３２】
次に、図１２に基づいて本発明の更に他の実施形態につき説明する。本実施形態においては、各駆動軸を駆動するモータをＰＷＭ制御するようになっており、一方の駆動軸の駆動による施療子１の移動距離と他方の駆動軸による施療子１の移動距離に応じて各駆動軸を駆動するモータのＰＷＭ制御に用いるパルス巾の分解能の比率を変更するようにしている。すなわち、図１２に示す実施形態では巾方向（左右方向）の移動量（移動距離）と強弱方向（前後方向）の移動量（移動量）が約２：１となっており、その変動に合わせて巾方向のＰＷＭを９ビット制御し、強弱方向のＰＷＭを８ビット制御するようにして１ビット当たりの移動距離を統一するようにしている。このように、１ビット当たりの移動距離を統一することで、制御が簡単にできるものである。
【００３３】
次に、本発明の他の実施形態を図１３に基づいて説明する。本実施形態においては、施療子１を叩き動作させるソレノイド４２を有する施療子アーム８を設け、モータ２５ａを駆動して強弱駆動軸１１を駆動し、強弱駆動軸１１の駆動により施療子１を備えた施療子アーム８を人体側に向けて突出する方向である強弱方向（前後方向）に移動させるようにしたものにおいて、該施療子アーム８の人体側に向けての突出量によりソレノイド４２の駆動強さを変更させるようにしてある。すなわち、施療子アーム８の人体側に向けた突出量により施療子１の人体への当たりが変動するが、この時、叩き動作の人体への当たりを一定にするために、人体側に向けた突出量に応じた分だけソレノイド４２による施療子１の叩き動作の強弱を変更するように制御して施療子アーム８の人体側に向けた突出量が変化しても一定の強さの叩き動作を実現できるようにしている。具体的には図１３（ａ）の想像線のように施療子アーム８の突出量が大きくなって施療子１による当たりが強くなると図１３（ｂ）のようにソレノイド４２による施療子１の叩き駆動が弱くなり、図１３（ａ）の実線のように施療子アーム８の突出量が小さくなって施療子１による当たりが弱くなると図１３（ｂ）の一点鎖線のようにソレノイド４２による施療子１の叩き駆動が強くなるように制御部７により制御するものである。
【００３４】
次に、図１４に基づいて本発明の更に他の実施形態を説明する。強弱駆動軸１１の駆動により施療子１を回動して上下方及び前後方向に同時に移動し、巾駆動軸１０を駆動して施療子１を巾方向に移動して強弱、巾によりもみ動作を実現するのであるが、強弱駆動軸１１の駆動で施療子１が回動するため、１回のもみ軌跡のなかで図１４（ａ）のように人体側への突出方向（前後方向）の変化に対応して施療子１の上下位置が変化してしまう。ここで巾方向の移動距離をＸ、強弱方向（前後方向）の移動距離をＺ、上下方向の移動距離をＹとすると、図１４（ｂ）のようになる。そこで、施療子１の上下方向の位置を一定に保ちながらねらいの箇所へのマッサージを行うために、強弱駆動軸１１の駆動による施療子１の回動による上下方向の移動を相殺して施療子１を上下方向の一定位置に位置させるように施療子１を上下移動するように上下駆動軸３０を駆動するようにモータ２５ｃを制御部７により図１４（ｃ）となるように制御するものである。
【００３５】
【発明の効果】
上記のように本発明の請求項１記載の発明にあっては、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により施療子によるもみの軌跡を実現する機構を備えたマッサージ機において、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により実現される１回のもみの軌跡の中で、片方の駆動軸による施療子の移動が目標位置に達しても、もう片方の駆動軸による施療子の移動が目標位置に達するまで次の動作に進まないように制御する制御部を設けてあるので、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により施療子によるもみの軌跡を実現できて、狙った箇所のマッサージが可能となるものであり、これによりどのような体型の人（負荷）が施療しても必ず同じパターンを実現することができるものである。
【００３６】
また、請求項２記載の発明にあっては、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により施療子によるもみの軌跡を実現する機構を備えたマッサージ機において、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により実現される１回のもみの軌跡の中で、片方の駆動軸による施療子の移動が負荷変動により予定していた軌跡よりも遅れが生じた場合に、該駆動軸乃至もう片方の駆動軸の駆動の速度を補正して軌道修正をするように制御する制御部を設けてあるので、負荷要素などによって基準となるもみパターンに対して変動した場合、該駆動軸乃至もう片方の駆動軸の駆動の速度を補正して軌道修正をするように制御することで、基準となるもみパターンを実現できるものである。
【００３７】
また、請求項３記載の発明にあっては、上記請求項１記載の発明の効果に加えて、少なくとも１つの駆動軸を駆動するモータをＰＷＭ制御するための制御部を設け、起動時には速度フィードバック無しの制御を行い且つその後に速度フィードバックありの制御に移行するので、スタート時にトルクがより大きくでる方法で起動し、その後は負荷変動に対応してフィードバック制御を行って目的とするマッサージパターンとなるような制御ができるものである。
【００３８】
また、請求項４記載の発明にあっては、上記請求項１記載の発明の効果に加えて、各駆動軸を駆動するモータをＰＷＭ制御するための制御部を設け、一方の駆動軸の駆動による施療子の移動距離と他方の駆動軸による施療子の移動距離に応じて各駆動軸を駆動するモータのＰＷＭ制御に用いるパルス巾の分解能の比率を変更するので、ＰＷＭ制御に用いるパルス巾の分解能１データ分の移動距離を統一することができて、制御が簡単にできるものである。
【００３９】
また、請求項５記載の発明にあっては、上記請求項１記載の発明の効果に加えて、施療子を叩き動作させるソレノイドを有する施療子アームを設け、複数の駆動軸のうちの一つの駆動軸が施療子アームを人体側に向けて突出させる方向に移動させ、該施療子アームの人体側に向けての突出量によりソレノイドの駆動強さを変更させるので、施療子アームの人体側に向けての突出量が変化しても一定の強さで叩き動作ができて安定した叩きマッサージができるものである。
【００４０】
また、請求項６記載の発明にあっては、上記請求項１記載の発明の効果に加えて、複数の駆動軸のうちの１つの駆動軸の駆動で施療子を回動して上下方及び前後方向に同時に移動し、他の１つの駆動軸の駆動で施療子を巾方向に移動し、上記施療子を回動する駆動軸による施療子の上下方向の移動を相殺して施療子を上下方向の一定位置に位置させるように施療子を上下移動する更に他の駆動軸を設けるので、施療子の上下位置を一定に保ち、ねらいの施療箇所へのマッサージが的確に実施できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のマッサージ機の斜視図である。
【図２】同上の強弱駆動部のユニットの斜視図である。
【図３】同上の巾駆動部のユニットの斜視図である。
【図４】同上の上下駆動部のユニットの斜視図である。
【図５】同上の一対の施療子と強弱駆動部との関係を示す斜視図である。
【図６】同上のマッサージ機を設ける椅子の側面図である。
【図７】同上の制御ブロック図である。
【図８】同上の制御の一実施形態を示し、（ａ）は理想的なもみパターンを示す説明図であり、（ｂ）は一方の駆動軸による移動で目標位置に到達しても他の駆動軸による移動で目標位置に到達しない場合の制御の例を示す説明図である。
【図９】同上の制御の他の実施形態を示し、（ａ）は理想的なもみパターンを示す説明図であり、（ｂ）は負荷変動により目標位置からずれが生じた場合の補正のための制御の例を示す説明図である。
【図１０】同上の制御の更に他の実施形態のもみパターンを示す説明図である。
【図１１】（ａ）は同上のスタートパターンＡ１における経過時間とＰＷＭ制御データと参考回転速度との関係を示す説明図であり、（ｂ）はフィードバックパターンＡ１における経過時間と回転速度との関係を示す説明図である。
【図１２】同上の制御の更に他の実施形態のもみパターンを示す説明図である。
【図１３】（ａ）は施療子の強弱方向（前後方向）の変化を示す側面図であり、（ｂ）は施療子の強弱方向（前後方向）の変化に応じて施療子の叩き駆動を変化させることを説明する説明図である。
【図１４】（ａ）は施療子の強弱方向（前後方向）の変化に対応して上下方向に移動することを説明する側面図であり、（ｂ）は上下方向の補正を行わなかった場合における施療子の巾方向と強弱方向との関係及び施療子の上下方向と強弱方向との関係を示すグラフであり、（ｃ）は上下方向の補正を行った場合における施療子の巾方向と強弱方向との関係及び施療子の上下方向と強弱方向との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１　施療子
７　制御部
８　施療子アーム
４２　ソレノイド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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