(57)【要約】【構成】パレタイザーのパレットを下降させながら、投出コンベヤから物品を投げ出して積み付ける。上面が平滑でない物品を積付るため、投出コンベヤの下部に出退自在のスライドプレートを設け、物品の投出と同時にスライドプレートを前進させて、物品を受け止める。次いでスライドプレートを後退させて、物品を落とし、積み付ける。【効果】上面が平滑でなく、積み付け済みの物品上で次の物品が滑りにくい場合でも、物品を傷つけずに積み付けることができる。【選択図】    図５
2004196518.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンベヤに対してパレットを相対的に下降させながら、コンベヤから物品をパレットへ投げ出して積み付けるパレタイザーにおいて、
パレットに積み付け済みの物品の上部位置と退避位置との間で出退自在な保持手段を設けて、前記コンベヤから投げ出された物品を前記保持手段で保持し、該物品が前記コンベヤから離れた後に積み付け済みの物品上に落として積み付けるようにしたことを特徴とする、パレタイザー。
【請求項２】
前記保持手段が、前記コンベヤの下部から出退するプレート状の部材で構成されていることを特徴とする、請求項１のパレタイザー。
【請求項３】
前記コンベヤから物品を投げ出す際に、前記プレート状の部材を前進させながら投げ出された物品を受け止めるようにしたことを特徴とする、請求項２のパレタイザー。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の利用分野】
この発明は、コンベヤから搬送されてきた物品をパレット上に積み付ける、パレタイザーに関する。
【０００２】
【従来技術】
【０００３】
【特許文献１】特公平７−６７９７５号公報
【０００４】
特許文献１は、コンベヤからパレットへ、物品を投げ出すようにして積み付けるパレタイザーを開示している。コンベヤには物品の背の高さに比例したピッチで物品を供給し、パレットは一定速度で下降させる。このためパレットが１物品分下降すると、次の物品がコンベヤの先端に到着して積み付けられる。コンベヤから投げ出された物品は、積み付け済みの物品上を滑るようにして所定の位置まで前進する。ところで上面に凹凸があるような物品を積み付けると、次の物品の底面が下側の物品の凹凸に引っかかって所定の位置まで滑れない。すると積み付け自体が難しくなり、また物品が損傷する恐れがある。物品の上面が摩擦で損傷しやすい場合も、次の物品を滑らせて積み付けるのは難しい。
【０００５】
【発明の課題】
この発明の基本的課題は、積み付け済みの物品に凹凸があり、あるいは物品上面が傷つきやすい場合でも、確実に積み付けることができるようにすることにある（請求項１〜３）。
請求項２の発明での追加の課題は、保持手段の具体的な構成を提供することにある。
請求項３の発明での追加の課題は、積み付けのサイクルタイムをなるべく短縮すると共に、積み付ける物品の下面に凹凸があっても、また物品の下面が傷つきやすくても、積み付けることができるようにすることにある。
【０００６】
【発明の構成】
この発明は、コンベヤに対してパレットを相対的に下降させながら、コンベヤから物品をパレットへ投げ出して積み付けるパレタイザーにおいて、パレットに積み付け済みの物品の上部位置と退避位置との間で出退自在な保持手段を設けて、前記コンベヤから投げ出された物品を前記保持手段で保持し、該物品が前記コンベヤから離れた後に積み付け済みの物品上に落として積み付けるようにしたことを特徴とする（請求項１）。
なおこの明細書において、積み付けとパレタイズとは同義語とする。
この発明では、パレットはコンベヤに対して相対的に下降し、パレットを下降させても（実施例）、あるいはその逆にコンベヤを上昇させても良い。
【０００７】
保持手段は、パレットの左右両外側からコンベヤの前面に平行に出退する、あるいはコンベヤとはパレットの反対側から出退する等でも良い。また保持手段はネットや複数本のローラやワイヤ等で構成しても良い。しかし好ましくは、前記保持手段を、前記コンベヤの下部から出退するプレート状の部材で構成する（請求項２）。
【０００８】
特にまた好ましくは、前記コンベヤから物品を投げ出す際に、前記プレート状の部材を前進させながら投げ出された物品を受け止めるようにする（請求項３）。
【０００９】
【発明の作用と効果】
この発明では、上面に凹凸等がある物品や上面が傷つきやすい物品上に、次の物品を積み付ける際に、次の物品を一旦保持手段で保持して落とし込むので、物品上面に凹凸があっても積み付けることができ、また物品上面が傷つくことがない（請求項１）。
【００１０】
請求項２の発明では、コンベヤの下部に保持手段を配置するので保持手段の配置が簡単である。保持手段がプレート状の部材からなるので、物品下面に凹凸などがある場合でも物品を確実に保持して落とし込むことができる。
【００１１】
請求項３の発明では、プレート状の部材を前進させながら投げ出された物品を受け止めるので、プレート状の部材と物品との相対速度が小さく、物品下面に凹凸等があっても、あるいは下面が損傷しやすい物品でも、静かにプレート状の部材で受け止めることができる。またプレート状の部材の前進と物品の投出とを同時に行うので、積み付けのサイクルタイムを短くできる。
【００１２】
【実施例】
図１〜図７に、実施例とその動作とを示す。これらの図において、２はパレタイザーで、４−１〜４−３は３本の平行な上流側コンベヤで、パレタイザー２へと物品を供給する。なお上流側コンベヤ４−１〜４−３は、パレタイザー２の一部と見なしてもよいが、パレタイザー２とは別の関連設備と見なしてもよい。５−１〜５−３は斜行コンベヤで、それぞれ上流側コンベヤ４−１〜４−３に接続され、ローラの軸方向がコンベヤの幅方向に対して斜めを向いている。そして斜行コンベヤ５−１では、図１の右側に物品を幅寄せして搬送し、斜行コンベヤ５−２，５−３では、物品を図の左側に幅寄せして搬送する。なお斜行コンベヤ５−１〜５−３の構造や種類自体は任意である。また斜行コンベヤ５−１は、斜行コンベヤ５−２，５−３に対して幅広のコンベヤにする。
【００１３】
６−１〜６−３は投出コンベヤで、パレット２２に対して物品を投げ出す。投出コンベヤ６−１〜６−３は、それぞれ斜行コンベヤ５−１〜５−３に接続され、３列に直列に接続したコンベヤ列での先端のコンベヤである。斜行コンベヤ６−１〜６−３は、パルス的に起動が可能で、コンベヤ６−１〜６−３の先端の物品投出位置で停止している物品を、コンベヤのパルス起動(急起動)により、パレット２２上へ加速して投げ出す。また投出コンベヤ６−１〜６−３は投出速度が可変で、物品の搬送速度には、斜行コンベヤ５−１〜５−３から投出コンベヤ６−１〜６−３の先端の物品投出位置まで物品を搬送する速度と、この位置から急起動して物品を投げ出す速度の２系統の速度がある。そして前記のように投出速度は可変で、斜行コンベヤ５−１〜５−３から送り込まれた物品を投出コンベヤ６−１〜６−３の先端まで搬送する速度を、いずれかの投出速度と等しくしてもよい。
【００１４】
さらに投出コンベヤ６−１〜６−３が物品を投出位置まで搬送する速度は、斜行コンベヤ５−１〜５−３での物品搬送速度よりも速くし、２つ以上の物品が連続して送り込まれた場合、これらを斜行コンベヤ５−１〜５−３と投出コンベヤ６−１〜６−３との境界で１物品ずつ切り出して分離し、１物品ずつ投出位置まで搬送できるようにする。なお投出コンベヤ６−１〜６−３には、物品との摩擦が大きく、物品を停止状態から急加速しやすいベルトコンベヤを用いることが好ましい。また投出コンベヤ６−１の幅を投出コンベヤ６−２，６−３の幅よりも大きくし、やや大型の物品を斜行コンベヤ５−１及び投出コンベヤ６−１で処理し、これよりもサイズの小さな物品を斜行コンベヤ５−２，５−３や投出コンベヤ６−２，６−３で処理できるようにする。
【００１５】
図２などに示すように、斜行コンベヤ５−１及び投出コンベヤ６−１と、斜行コンベヤ５−２及び投出コンベヤ６−２との間には、ガイド７を設けて、物品が斜行コンベヤ５−１と斜行コンベヤ５−２との間の境界などを乗り越えないようにする。ガイド７は、斜行コンベヤ５−１，５−２がコンベヤ間の境界へ幅寄せするように物品を搬送するので、幅寄せの限界位置を定める。物品がコンベヤ間の境界を越えようとするのは、主として斜行コンベヤ５−１，５−２の間なので、投出コンベヤ６−１，６−２の間にはガイド７を設けなくてもよい。またガイド７に代えて、斜行コンベヤ５−１，５−２の側面方向端部に、壁状の乗り越え防止部材などを設けてもよい。またガイド７は鉛直方向上側あるいは鉛直方向下側に退避して、コンベヤ５−１，５−２間の境界や、コンベヤ６−１，６−２間の境界から出没自在にすることが好ましい。これはコンベヤ６−１〜６−３の全幅を用いて、多数個の物品を一括してパレットに投げ出す際に、ガイド７が邪魔にならないようにするためである。
【００１６】
斜行コンベヤ５−２と斜行コンベヤ５−３の境界、並びに投出コンベヤ６−２と投出コンベヤ６−３との境界には、可動ガイド８を設け、図２の左右方向(各コンベヤの幅方向)に水平動できるようにする。また可動ガイド８は、図２の鉛直方向上側に退避できるようにする。９は複数個のコロやボールなどから成るフリーローラで、投出コンベヤ６−２と投出コンベヤ６−３との境界に設ける。
【００１７】
可動ガイド８並びにフリーローラ９の役割について説明する。投出コンベヤ６−２から投げ出す物品の幅を可変にすると、斜行コンベヤ５−２の幅は投出コンベヤ６−２から投げ出す物品幅の上限に合わせて定めることになる。斜行コンベヤ５−２，５−３間に固定のガイドを設けると、投出コンベヤ６−２から投げ出す物品と、投出コンベヤ６−３から投げ出す物品との間に、幅方向に隙間が生じる。そこで可動ガイド８を図２の左右方向にシフト自在にすることにより、投出コンベヤ６−２からの物品と投出コンベヤ６−３からの物品との間に隙間が生じないようにする。可動ガイド８を斜行コンベヤ５−２や投出コンベヤ６−２側に寄せると、斜行コンベヤ５−３上の物品は、コンベヤ間の境界を越えて、図２での左端を可動ガイド８でガイドされ、フリーローラ９上を、投出コンベヤ６−３に引きずられるように滑って移動する。このため、投出コンベヤ６−２から投げ出す物品の幅を可変にしても、投出コンベヤ６−３から投げ出す物品との間に隙間が生じない。
【００１８】
投出コンベヤ６−１〜６−３の下部にそれぞれ、スライドプレート１２−１〜１２−３が出退自在に配置してある。スライドプレート１２−１〜１２−３は、例えば上面か下面かが平滑でなく、積み付け済みの物品上を滑りにくい物品や、滑らせて積み付けると損傷しやすい物品を積み付けるために用いる。スライドプレート１２−１〜１２−３の出退機構は任意で、例えば、スライドプレート１２−１〜１２−３を収容した機構部に対して、チェーン駆動でスライドプレート１２−１〜１２−３を前後進させるようにすると、物流機器で用いられるスライドフォークと類似の機構で駆動できる。またエア等のシリンダーを用い、あるいはラックとピニオン等を用いても、出退駆動できる。スライドプレート１２−１〜１２−３は常時は、投出コンベヤ６−１〜６−３の下部に隠れるように後退しており、使用する場合、物品の投出と同時に投出コンベヤ６−１〜６−３の下部から進出して、積み付け済みの物品の上部へ前進し、投出された物品を受け止める。そして物品の投出後に後退して、投出した物品を下部の物品上へ落とすようにして、積み付ける。
【００１９】
２０はパレタイザー本体で、パレット２２を投出コンベヤ６−１〜６−３に対して幅方向並びに前後方向に移動させると共に、パレット２２を昇降させるための機構からなっている。２４は背板で、投出コンベヤ６−１〜６−３からパレット２２上へ投げ出された物品を受け止めて停止させるためのものである。２６はチェーンコンベヤなどのコンベヤで、モータ２８などにより駆動して、パレット２２を投出コンベヤ６−１〜６−３に対して幅方向(左右方向)に移動させる。駆動部３０は、コンベヤ２６ごとパレット２２を昇降させ、パレット２２は早送り運動で上昇させ、下降速度は物品の種類に応じて可変にし、例えば複数種類に切替自在にする。またパレット２２の下降では、停止と下降再開とを短時間で切り替えられるようにしてある。なお実施例では、コンベヤ６−１〜６−３に対して、パレット２２を昇降させるが、パレット２２の高さを固定して、コンベヤ６−１〜６−３を昇降させても良い。
【００２０】
駆動部３０からはアーム３１，３２が突き出してコンベヤ２６を支え、アーム３１，３２はカウンターウエイト付きのチェーンやロープなどにより昇降する。ここでパレット２２の昇降機構自体は、物流機器で公知の適宜の昇降機構を用いればよい。３４は例えば一対のレールで、パレット２２をコンベヤ６−１〜６−３での物品の搬送方向(前後方向)に沿って前後進させるためのレールである。そしてパレット２２を最も投出コンベヤ６−１〜６−３側に寄せた状態では、背板２４が投出コンベヤ６−１〜６−３に向き合って、パレット２２が大部分コンベア６−１〜６−３，５−１〜５−３の底部に隠れた状態となる。一方パレット２２を図１の上方へ最も移動させた状態では、パレット２２のコンベヤ６−１〜６−３側の端部が、投出コンベヤ６−１〜６−３のほぼ先端付近に現れるようになる。
【００２１】
４０，４１はパレット２２の搬送用コンベヤで、例えばチェーンコンベヤやローラコンベヤなどを用い、ここでは図１の左側のコンベヤ４０側からパレット２２をコンベヤ２６上へ搬入し、コンベヤ２６からパレット２２はコンベヤ４１へと搬出するものとする。４２，４３は回動装置で、パレット２２の向きを例えば９０°回動させるためのものであり、ターンテーブル４４とパンタグラフなどを用いたリフター４５などを用いる。ターンテーブルとリフターの組み合わせに代えて、パレットの昇降と９０°回動運動とを組み合わせて実現するためのカム機構などを用いても良い。また回動装置４２，４３は、パレット２２を９０°回動させることができればよく、コンベヤ４０，４１にそれぞれ回動装置４２，４３を設ける代わりに、その一方にのみ回動装置を設けてもよい。この場合、例えばコンベヤ２６へパレットを搬入する前に、回動装置でパレットの向きを９０°回動させ、パレットへ物品を積み付けた後に、元のコンベヤにパレットを戻して、同じ回動装置で逆方向あるいは同じ方向に９０°回動させればよい。また図１では、パレタイザー本体２０の両側にコンベヤ４０，４１を設けたが、片側にのみ設けるようにしてもよい。さらにパレット２２の平面形状は、例えば長方形状である。
【００２２】
図２のＳ1〜Ｓ3は、光電スイッチや超音波センサ、あるいはＣＣＤカメラなどを用いたセンサで、投出コンベヤ６−１〜６−３の先端の物品投出位置での物品の有無を検出する。センサＭ1〜Ｍ3は、同様に光電スイッチや超音波センサ、ＣＣＤカメラなどからなり、斜行コンベヤ５−１〜５−３と投出コンベヤ６−１〜６−３の境界付近で物品を検出する。これらの結果、斜行コンベヤ５−１〜５−３の先端に物品が到着すると、センサＭ1〜Ｍ3がオンし、投出コンベヤ６−１〜６−３の先端に物品が到着すると、センサＳ1〜Ｓ3がオンする。斜行コンベヤ５−１〜５−３上では、物品を左右方向に幅寄せする力が働くので、物品は搬送方向に沿ってほぼ整列して搬送される。
【００２３】
ここで、２つの物品が搬送方向に例えば密着しながら、搬送されてくるとする。この場合、投出コンベヤ６−１〜６−３の搬送速度は、斜行コンベヤ５−１〜５−３の搬送速度よりも速いので、斜行コンベヤ５−１〜５−３から投出コンベヤ６−１〜６−３に物品が乗り移ると、後続の物品との間に隙間が生じる。ここで、先行物品がコンベヤ５−１〜５−３とコンベヤ６−１〜６−３との境界に達したことを、センサＭ1〜Ｍ3で最初に検出する。次いで、先行物品が投出コンベヤ６−１〜６−３に移り終わると、後行物品との間の隙間をセンサＭ1〜Ｍ3で検出して、斜行コンベヤ５−１〜５−３を停止させる。このため２つの物品が密着して斜行コンベヤ５−１〜５−３上を移動しても、１物品ずつに切り出して投出コンベヤ６−１〜６−３へ移動させることができ、後続の物品は斜行コンベヤ５−１〜５−３の先端で停止する。
【００２４】
駆動部３０側にはセンサＨ1を設けて、アーム３１，３２などの位置を検出し、間接的にパレット２２の高さを検出する。実施例では３系統のセンサＳ1〜Ｓ3，Ｍ1〜Ｍ3，Ｈ1を設けたが、これらを全て設ける必要はない。例えばパレット２２の高さをセンサＨ1で求める代わりに、パレット２２の昇降用モータの回転数などをロータリーエンコーダやレゾルバなどで求めて、パレット２２の高さを推定してもよい。さらに物品の先端をセンサＭ1〜Ｍ3で検出した後の、投出コンベヤ６−１〜６−３の搬送距離に基づいて、投出コンベヤ上での物品位置を推定してもよい。
【００２５】
図２の５０は制御部で、センサＳ1〜Ｓ3，Ｍ1〜Ｍ3，Ｈ1からの信号を入力されて、投出コンベヤ６−１〜６−３の先端の投出位置での物品の有無、並びに斜行コンベヤ５−１〜５−３の先端での物品の有無を検出する。またパレット２２の高さを検出し、これにパレット２２上に積み付けられている物品の高さを加算して、投出コンベヤ６−１〜６−３から物品を投げ出す高さまでパレット２２が下降したかどうかを算出する。制御部５０には、図示しない物流コンピュータなどの上位ＣＰＵ(コントロール・プロセッシング・ユニット)からパレタイズ計画が入力され、これは投げ出す物品の数とその種類、及び積み付けのパターンを表すデータである。パレット２２にどのようなパターンで物品を積み付けるか、上下方向に何段分の高さまで物品を積み付けるか、投げ出す各物品の幅や高さ、長さ及び重さ、並びに物品の損傷のしやすさ、物品の種類などが、このデータに記載されている。物品の種類は、例えば通常の物品(スライドプレート不使用)かスライドプレート１２−１〜１２−３を使用する物品かの種類である。なお積み付けパターンは、制御部５０で発生させても良い。
【００２６】
これらによって制御部５０では、パレット２２に物品を積み付けるパターンが定まり、物品の種類に応じてスライドプレート１２−１〜１２−３を使用するかどうかも定まる。積み付けパターンが定まると、パレット２２を９０°旋回させて積み付け方向(投出方向)を変更する必要があるかどうか、パレット２２をコンベヤ６−１〜６−３の投げ出し方向に直角に水平動させる必要があるかどうかが定まる。この水平動は、左右一列に積み付ける物品の幅と個数に応じて定まり、その際の条件は、ガイド７の位置が左右の物品間の境界となることである。このようにして、パレタイズ計画に基づいて、パレットの旋回の有無と、積み付け途中でのパレットの左右方向位置を、制御部５０で求める。
【００２７】
制御部５０は、これ以外に、物品を投げ出すタイミング(投出タイミング)でのパレット２２の高さ、及び投出コンベヤ６−１〜６−３からの物品の投出速度を求める。スライドプレート１２−１〜１２−３を使用する場合、投出タイミングは、スライドプレート１２−１〜１２−３を使用しない通常の場合よりも、スライドプレート１２−１〜１２−３の厚さ分パレットがさらに下降した高さで定まる。さらに投出コンベヤ６−２から投げ出す物品の幅に応じて、可動ガイド８の位置を定める。さらに、スライドプレート１２−１〜１２−３の使用／不使用、また物品の高低や傷つき易さに応じて、パレット２２を下降させる速度を定める。５１は投出速度ルール表で、５２は下降速度ルール表である。投出速度ルール表５１では、物品の長さや幅，高さなどの形状と重量並びに損傷のし易さに応じて、投出コンベヤ６−１〜６−３からの投出速度を決定する。例えば長い物品は短い物品に比べて高速で投げ出すものとする。さらに投出コンベヤ６−１〜６−３を停止状態から急起動した際に、短時間で物品をコンベヤと同じ速度まで加速するのが難しい場合は、重い物品や背の高い物品ほど投出速度を大きくする。また損傷し易い物品に対しては、例えば５〜２０％程度、他の場合よりも投出速度を小さくする。
【００２８】
下降速度ルール表５２では、物品の種類(物品の高低や物品の損傷し易さ)に応じて、パレット２２の下降速度を決定する。下降速度は背の高い物品ほど速く、背の低い物品ほど遅くして、背の高い物品でも背の低い物品でも、投出コンベヤ６−１〜６−３からの投出ピッチ(投出間隔)が余り変化しないようにする。また損傷し易い物品に対しては、下降速度を例えば５〜２０％程度減少させる。投出速度ルール表５１や下降速度ルール表５２は、物品の種類を見出しとして、投出速度や下降速度を読み出すための表である。しかしながら表を用いる代わりに、適宜の計算式により投出速度や下降速度を決定してもよい。さらに投出速度や下降速度は制御部５０で決定するのではなく、図示しない上位の物流コンピュータ側から指定するようにしてもよい。
【００２９】
以上のように、コンベヤ５−１〜５−３，６−１〜６−３，スライドプレート１２−１〜１２−３及びその駆動系、パレタイザー本体２０並びに、コンベヤ４０，４１と、回動装置４２，４３、及びこれらの制御系により、パレタイザー２を構成する。
【００３０】
図３，図４に、パレット２２への物品の積み付けパターンの例を示す。図３では比較的大きな物品ａ，ｄを投出コンベヤ６−１から投げ出し、投出コンベヤ６−２からはやや幅の狭い物品ｂ，ｅを投げ出すので、可動ガイド８はフリーローラ９の中央付近へと移動させる。また投出コンベヤ６−３から物品ｄ，ｆを投げ出す。なお各物品は１列に多段に積み付け、前の段の物品上に次の段の物品を積み付けるようにする。また投出コンベヤ６−１〜６−３側を向いた、物品の前面ラインを揃えて、投出コンベヤ６−１〜６−３からパレット２２上へ物品を投げ出す際の、物品の投出距離をほぼ一定にする。図４の積み付けパターンでは、投出コンベヤ６−１から幅の狭い物品Ａ，Ｂを左右に平行に投げ出し、物品Ｃ、Ｇはやや幅が広いので、可動ガイド８を投出コンベヤ６−３の付近まで移動させる。
【００３１】
図５に、スライドプレート１２−１を使用した場合を例に、スライドプレート１２−１〜１２−３の動作を示す。積み付け済みの物品の上面が平滑でないので、次の物品が前の物品上を滑らずに底面が引っかかる、あるいは積み付け済みの物品の上面が傷つきやすいなどのことがある。このような場合、投出コンベヤ６−１から物品を投出して、積み付け済みの物品上を滑らせるのは問題がある。また物品の底面に凹凸がある場合も、積み付け済みの物品上を滑りにくい。そこでこれらの物品はスライドプレートを使用して積み付け、スライドプレートを使用するかどうかは、物品の種類を基に、例えば制御部で決定する。
【００３２】
図５の(Ａ)に示すように、物品１５が投出コンベヤ６−１上を搬送されてくる。物品１５の投出と同時にスライドプレート１２−１が前進して物品１５を受け止め(Ｂ)、物品をスライドプレート上に一旦完全に載置する(Ｃ)。スライドプレートの最大前進位置は、背板の直ぐ手前に限らず、物品を水平に支持できる位置であれば良い。次いでスライドプレートを後退させて(Ｄ)、物品１５を積み付け済みの物品上に静かに落とすようにして、積み付ける(Ｅ)。物品を落下させる際の落下距離を小さくするため、スライドプレートは例えば前進時以上の速度で後退させ、物品の静止を待たずに後退を開始しても良い。また物品の投出と同時にスライドプレートを前進させると、物品の投出速度とスライドプレートの前進速度とを相殺して、スライドプレート上で物品が滑らず、物品を静かに受け止めることができるる。なおスライドプレートの前進速度は、物品の投出速度とほぼ同じ速度にすることが好ましい。このようにすると、底面が傷つきやすい物品や底面に凹凸があって滑りにくい物品でも、容易に積み付けられる。また物品の投出前からスライドプレートの前進を開始しても良いが、投出時にスライドプレートが前進中であることが重要である。
【００３３】
図６に、スライドプレートでの積み付けに適した物品を例示する。物品１５−１は６缶パックと呼ばれるもので、半ダースなどの単位で缶をボール紙などでパックし、このパックを複数まとめたものである。この場合、缶の上面や下面の凹凸のために滑りにくい。１５−２はハーフトレイと呼ばれる容器で、瓶類を上部が露出した姿で収容する。瓶類の上部が露出しているため、次に積み付けるハーフトレイを滑らせると、瓶が破損する恐れがある。１５−３はＰシェルと呼ばれる容器で上面が開いている。これ以外に、シュリンク包装などの場合、シュリンクフィルムのしわが引っかかって滑りにくく、これに伴ってシュリンクフィルムが破れることがあり、このような場合もスライドプレートを用いるのが好ましい。
【００３４】
図７に、スライドプレート使用時の積み付けアルゴリズムを、物品の投出タイミング（投出高さ）の決定を含めて示す。投出コンベヤへ物品は適宜のピッチで搬送されてくる。パレットは横一列分の物品を所定個数ずつ積み付けるごとに上昇して、一定速度で下降しながら、投出コンベヤやスライドプレートから物品が供給されるのを待つ。スライドプレートを使用しない場合、前の物品の上面が投出コンベヤの搬送面以下の高さになった時が、投出タイミングである。スライドプレートを使用する場合、前の物品がスライドプレートと干渉しない高さに下降した時が投出タイミングである。投出タイミングで投出コンベヤ先端の投出位置に物品が存在しない場合、センサでこれを検出して、パレットの下降を停止させる。このためパレットの下降に同期して物品を投出コンベヤへ供給する必要がなく、パレタイザーへの物品の供給系が簡単になる。投出コンベヤやスライドプレートは複数並列に配置され、原則として各々独立に作動する。いずれかの投出コンベヤで物品の供給が間に合わない場合、パレットが下降を停止し、他の投出コンベヤは、パレットが投出高さまで下降しないので、投出せずに待機する。
【００３５】
スライドプレートを用いない場合、投出コンベヤから投出タイミングごとに物品を投出すればよいので、以下では説明を省略する。パレットが投出高さまで下降すると、投出コンベヤを作動させ、これと同時にスライドプレートを前進させ、物品を一旦スライドプレート上に支持した後に、スライドプレートを急速に後退させ、前の物品上に積み付ける。このため凹凸のある物品でも、上下で物品の凹凸が係合するように積み付けることができる。また物品を滑らせることに伴う損傷を防止できる。なおこの間、物品はスライドプレートに対してほとんど滑らない。
【００３６】
スライドプレートが所定位置まで前進した場合、あるいはこれに加えて投出コンベヤの先端に物品が残っていないことをセンサで検出した場合、投出完了として、スライドプレートを急速度で後退させ、同時に投出コンベヤを停止し、あるいは次の物品のコンベヤ先端への搬送作業を開始して、次の物品の積み付けに備える。なお実施例では、パレットを投出コンベヤ等に対して昇降させたが、パレットを昇降させずに、投出コンベヤやスライドプレートを昇降させても良い。
【００３７】
実施例では並列に投出コンベヤ６−１〜６−３を設けて独立に制御したが、これは、高さの異なる物品を投出コンベヤ６−１〜６−３側から見て一列に積み付けるため、物品の投出タイミングを独立にするためである。従って、左右一列分の物品の高さを共通にする際には、コンベヤ６−１〜６−３を１台のコンベヤに集約しても良く、その場合は図１のガイド７，８は設けなくても良い。また実施例で、ガイド７，８の退避機構を設けたのは、コンベヤ６−１〜６−３の全幅分に、左右方向に並べた物品を一括して、パレットへ投げ出すモードを設けたからである。このようなモードが不要であれば、ガイド７，８の退避機構は不要である。
【００３８】
実施例では、スライドプレート１２−１〜１２−３を投出コンベヤごとに設けたが、投出コンベヤを１台にまとめてスライドプレートも１枚にまとめても良く、あるいは複数の投出コンベヤに対して１枚のスライドプレートを用いても良い。スライドプレートの設置位置は投出コンベヤの下面に限らず、パレットの両側面などでも良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例のパレタイザーの要部平面図
【図２】実施例のパレタイザーでのセンサと制御系の配置とを示す図
【図３】実施例でのパレットへの積み付けパターンの例を示す図
【図４】実施例での他の積み付けパターンを示す図
【図５】実施例でのスライドプレートを用いた積み付け過程を示す図
【図６】スライドプレートによる積み付けに適した物品を例示する斜視図
【図７】実施例でのスライドプレートを用いた積み付けアルゴリズムを示すフローチャート
【符号の説明】
２                  パレタイザー
４−１〜４−３      上流側コンベヤ
５−１〜５−３      斜行コンベヤ
６−１〜６−３      投出コンベヤ
７                  ガイド
８                  可動ガイド
９                  フリーローラ
１２−１〜１２−３  スライドプレート
１３                スライドプレート駆動部
１４                スライド機構部
１５                物品
２０                パレタイザー本体
２２                パレット
２４                背板
２６                コンベヤ
２８                モータ
３０                駆動部
３１，３２          アーム
３４                レール
４０，４１          コンベヤ
４２，４３          回動装置
４４                ターンテーブル
４５                リフター
５０                制御部
５１                投出速度ルール表
５２                下降速度ルール表
Ｓ1〜Ｓ3，Ｍ1〜Ｍ3，Ｈ1      センサ
ａ〜ｆ，Ａ〜Ｈ      物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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