(57)【要約】【課題】特別な操作をすることなく、所望の移動棚間を自動的に開かせることができ、しかも誤作動等のおそれを小さくした、電動式移動棚装置における制御装置を提供する。【解決手段】各移動棚４，５，６の前面に、非接触式物体検知センサ１４Ｒ、１４Ｌをそれぞれ設け、互いに隣接する１対の移動棚４，５，６のそれぞれのセンサ１４Ｒ、１４Ｌが、予め定めたタイマの設定時間だけ同時に作動することにより、１対の移動棚の間に作業用通路が形成されるように、各移動棚を移動させる起動入力信号を、電動式駆動手段の制御手段に送るようにする。【選択図】　　　　図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後方向を向く複数の移動棚を、電動式駆動手段により、左右方向に移動させて、所望の隣り合う移動棚間に、作業用通路を形成し得るようにした電動式移動棚装置において、
各移動棚の前面に、非接触式物体検知センサをそれぞれ設け、互いに隣接する１対の移動棚のそれぞれのセンサが、予め定めたタイマの設定時間だけ同時に作動することにより、前記１対の移動棚の間に作業用通路が形成されるように、各移動棚を移動させる起動入力信号を、前記電動式駆動手段の制御手段に送るようにしたことを特徴とする電動式移動棚装置における制御装置。
【請求項２】
各移動棚の前面における両側部に、非接触式物体検知センサをそれぞれ設け、互いに隣接する移動棚の前面における互いに近接するセンサ同士が予め定めた設定時間だけ同時に作動することにより、前記両センサが設けられている移動棚間に作業用通路が形成されるように、各移動棚を移動させる起動入力信号を、電動式駆動手段の制御手段に送るようにしたことを特徴とする請求項１記載の電動式移動棚装置における制御装置。
【請求項３】
各センサの左右方向の感応領域を、各移動棚の前面の左右方向の幅の２倍より小さい値に制限した請求項１または２記載の電動式移動棚装置における制御装置。
【請求項４】
起動入力信号の入力後、解除手段からの解除信号が入力するまでの間、前記起動入力信号の入力により形成された作業用通路を閉じる方向への各移動棚の移動を阻止する安全手段を設けた請求項１〜３のいずれかに記載の電動式移動棚装置における制御装置。
【請求項５】
各移動棚の前面におけるセンサの近傍に、そのセンサが作動中であることを示す視認可能な表示手段を設けた請求項１〜４のいずれかに記載の電動式移動棚装置における制御装置。
【請求項６】
タイマの設定時間を調節する手段を設けた請求項１〜５のいずれかに記載の電動式移動棚装置における制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動式移動棚装置における制御装置、特に、所望の隣り合う移動棚間を、特別な操作を行うことなく、自動的に開かせるようにした電動式移動棚装置における制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
レール上に載置した複数の移動棚を、各移動棚に設けた可逆モータにより移動させるようにした電動式移動棚装置の従来例としては、例えば、特許第２７６０２７９号公報や特開平１０−２６２７４８号公報に記載されているものがある。
【０００３】
前者では、移動棚の近傍の壁面に、各移動棚をレールに沿って移動させるための操作スイッチを設けてあり、後者では、各移動棚の側面に、それぞれ操作スイッチを設けてある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記の電動式移動棚装置は、いずれも各移動棚を移動させる際には、作業者が手で操作スイッチを押さなければならず、作業者が両手で書類や荷物等持っている場合は、一旦書類や荷物等を床等に置いてから、操作スイッチを操作しなければならず、移動棚の開閉作業が面倒である。
【０００５】
本発明は、従来の技術が有する上記のような問題点に鑑み、特別な操作をすることなく、所望の移動棚間を自動的に開かせることができ、しかも誤作動等のおそれを小さくした、電動式移動棚装置における制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明によると、上記課題は、次のようにして解決される。
（１）　前後方向を向く複数の移動棚を、電動式駆動手段により、左右方向に移動させて、所望の隣り合う移動棚間に、作業用通路を形成し得るようにした電動式移動棚装置において、各移動棚の前面に、非接触式物体検知センサをそれぞれ設け、互いに隣接する１対の移動棚のそれぞれのセンサが、予め定めた設定時間だけ同時に作動することにより、前記１対の移動棚の間に作業用通路が形成されるように、各移動棚を移動させる起動入力信号を、前記電動式駆動手段の制御手段に送るようにする。
【０００７】
（２）　上記（１）項において、各移動棚の前面における両側部に、非接触式物体検知センサをそれぞれ設け、互いに隣接する移動棚の前面における互いに近接するセンサ同士が予め定めた設定時間だけ同時に作動することにより、前記両センサが設けられている移動棚間に作業用通路が形成されるように、各移動棚を移動させる起動入力信号を、電動式駆動手段の制御手段に送るようにする。
【０００８】
（３）　上記（１）または（２）項において、各センサの左右方向の感応領域を、各移動棚の前面の左右方向の幅の２倍より小さい値に制限する。
【０００９】
（４）　上記（１）〜（３）項のいずれかにおいて、起動入力信号の入力後、解除手段からの解除信号が入力するまでの間、前記起動入力信号の入力により形成された作業用通路を閉じる方向への各移動棚の移動を阻止する安全手段を設ける。
【００１０】
（５）　上記（１）〜（４）項のいずれかにおいて、各移動棚の前面におけるセンサの近傍に、そのセンサが作動中であることを示す視認可能な表示手段を設ける。
【００１１】
（６）　上記（１）〜（５）項のいずれかにおいて、タイマの設定時間を調節する手段を設ける。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施形態を備える電動式移動棚装置について、添付図面を参照しつつ説明する。
【００１３】
図１〜図３に示すように、床（１）上には、左右方向を向く２本のレール（２）が平行に敷設されており、レール（２）の左端は、床（１）上に固定された前後方向を向く固定棚（３）の右側面に当接している。
【００１４】
レール（２）上には、前後方向を向く複数（この例では３台）の電動式の移動棚（４）（５）（６）の底部に設けられた車輪（７）が載置されており、固定棚（３）と移動棚（４）（５）は左右方向に並んでいる。
【００１５】
各移動棚（４）（５）（６）には、車輪（７）に連係した電動式駆動手段である正逆回転可能のモータ（８）が内蔵されており、このモータ（８）を正転または逆転させることにより、各移動棚（４）（５）（６）は、レール（２）に沿って右方または左方に移動しうるようになっている。
【００１６】
固定棚（３）及び移動棚（４）（５）（６）の前面における右側部には、前方に向かって側面視山形状に突出する突部（９）が設けられており、各突部（９）の頂面には、表示ランプ（１０）が、またその上方の上向き傾斜面には、通路ボタン（１１）が、さらに下方の下向き傾斜面には、常時はカバー（１２）によって覆われた非常用単独操作スイッチ（１３）が設けられている。
【００１７】
通路ボタン（１１）は、それが設けられている固定棚（３）または移動棚（４）（５）（６）と、その右方に隣接する移動棚（４）（５）（６）（右端の移動棚（６）の通路ボタン（１１）については、その右方に設けられた図示しない室内の側壁等）との間に進入用の通路を形成したい場合に押すためと、その形成された通路から出て、その通路を閉じてもよい状態になったときに押すことにより、ロック状態を解除する解除信号を発生させるためのものである。
ただ、本発明によると、後述するように、この通路ボタン（１１）を押さなくても、他の手段により、進入用の通路を形成させることができるので、この通路ボタン（１１）の前者の機能は、省略して実施してもよい。
【００１８】
表示ランプ（１０）は、この例では、その通路が開いたままロック状態になっているときは緑色に点灯し、通路形成のために移動棚（４）（５）（６）が移動しているときは緑色に点滅し、その通路内で異常が発生した場合は、赤色に点灯し、安全装置（図示略）等の作動により、移動棚（４）（５）（６）の移動が自動的に停止させられた場合には、オレンジ色に点灯するように設定してある。
【００１９】
非常用単独操作スイッチ（１３）は、本発明には直接関係がないので、それ以上の詳細な説明は省略する。
【００２０】
固定棚（３）の前面における右側部、及び移動棚（４）（５）（６）の前面における中心から等距離の左右の両側部には、非接触式物体検知センサ（以下単にセンサという）（１４Ｒ）（１４Ｌ）と、そのセンサ（１４Ｒ）（１４Ｌ）が作動中、すなわち物体を検知中であることを示す視認可能な表示手段であるパイロットランプ（１５Ｒ）（１５Ｌ）とが、上下に互いに近接してそれぞれ配設されている。
固定棚（３）及び移動棚（４）（５）（６）の前面における右方のセンサ（１４Ｒ）及びパイロットランプ（１５Ｌ）は、突部（９）の左側方に設けられている。
この例では、各センサ（１４Ｒ）（１４Ｌ）は、その直前約３０ｃｍ以内に、人等の物体が入ったときに作動するようにした超音波センサとしてあるが、同様の機能を有するものであれば、例えば赤外線センサ等の他のセンサを用いてもよい。
【００２１】
固定棚（３）の前面における通路ボタン（１１）の上方には、動作状態を、通常動作と、終了動作とに切り換える動作切換スイッチ（１６）が、同じくカバー（１２）の下方には、電源スイッチ（１７）と、後述する集中制御回路（２０）に内蔵したタイマ（図示略）の設定時間調節つまみ（設定時間調節手段）（１８）とがそれぞれ設けられている。
【００２２】
動作切換スイッチ（１６）を通常動作側に切り換えているときは、各移動棚（４）（５）（６）は後述するように作動し、終了動作側に切り換えたときは、全移動棚（４）（５）（６）が固定棚（３）側に移動し、固定棚（３）と全移動棚（４）（５）（６）とが左右方向に隙間なく並ぶ集束状態となる。
【００２３】
設定時間調節つまみ（１８）は、集中制御回路（２０）に内蔵したタイマの設定時間を、例えば０〜３秒の範囲で自由に設定できるようにしたものである。
【００２４】
互いに隣接する固定棚（３）と移動棚（４）（５）（６）との相互の上端部間には、それらの間隔が増減することにより開閉する平面視く字状の２節リンク式の配線ガイド（１９）が設けられており、この配線ガイド（１９）により、固定棚（３）から各移動棚（４）（５）（６）へ給電線及び信号線の配線が可能となっている。
【００２５】
なお、床（１）または各移動棚（４）（５）（６）には、各移動棚（４）（５）（６）の位置を検出するセンサまたはリニアエンコーダ、その他の各移動棚（４）（５）（６）の制御に必要な機器が設けられているが、それらについては、本発明に直接関係しないので、詳細な説明は省略する。
【００２６】
図４は、本発明の制御装置の一実施形態を略示するブロック図であり、上述した各部材は、同一の符号を付して図示してある。
固定棚（３）内に設けた集中制御回路（２０）（外部のコンピュータとしてもよい）には、固定棚（３）における上述の電源スイッチ（１７）、動作切換スイッチ（１６）、通路ボタン（１１）、表示ランプ（１０）、及びセンサ（１４Ｒ）が、それぞれ電気的に接続されている。
【００２７】
各移動棚（４）（５）（６）（いずれも同一構成であるので、図４には、その代表として、移動棚（４）についてのみを図示してある）内に設けたターミナル（２１）には、通路ボタン（１１）、表示ランプ（１０）、及びセンサ（１４Ｒ）（１４Ｌ）が、それぞれ電気的に接続されるとともに、モータ（８）を正逆回転制御するモータ制御回路（モータ制御手段）（２２）が接続されている。
【００２８】
各ターミナル（２１）は、上述の配線ガイド（１９）を挿通するケーブル（図示略）を介して、集中制御回路（２０）に接続され、集中制御回路（２０）側から電力や信号が供給されるとともに、各移動棚（４）（５）（６）側からセンサ（１４Ｒ）（１４Ｌ）の検知信号や通路ボタン（１１）の操作信号等を集中制御回路（２０）に送ることができるようになっている。
【００２９】
次に、図５〜図９のフローチャートを参照して、本発明の制御装置の作動について説明する。
図５に示すように、電源スイッチ（１７）が投入され（Ｓ１）、動作切換スイッチ（１６）が通常動作側に切り換えられており（Ｓ２）、しかもいずれの表示ランプ（１０）も点灯していない（Ｓ３）状態で、作業者が固定棚（３）と移動棚（４）との当接部分の前方に立つと、図６に示すサブルーチン１のように、固定棚（３）のセンサ（１４Ｒ）が作動し（Ｓ４）、かつそれに隣接する移動棚（４）の左側のセンサ（１４Ｌ）も作動し（Ｓ５）、それによって集中制御回路（２０）に内蔵されたタイマが経時をスタートし（Ｓ６）、上記のいずれのセンサ（１４Ｒ）（１４Ｌ）もＯＦＦとなることなく（Ｓ７）（Ｓ８）、タイマの設定時間が経過すると（Ｓ９）、集中制御回路（２０）内で、第１通路開信号が発生する（Ｓ１０）。
【００３０】
作業者が移動棚（４）と移動棚（５）との当接部分の前方に立った場合は、サブルーチン１が作動せず、図７に示すサブルーチン２のように、移動棚（４）の右側のセンサ（１４Ｒ）が作動し（Ｓ１１）、かつそれに隣接する移動棚（５）の左側のセンサ（１４Ｌ）も作動し（Ｓ１２）、それによって集中制御回路（２０）に内蔵されたタイマが経時をスタートし（Ｓ１３）、上記のいずれのセンサ（１４Ｒ）（１４Ｌ）もＯＦＦとなることなく（Ｓ１４）（Ｓ１５）、タイマの設定時間が経過すると（Ｓ１６）、集中制御回路（２０）内で、第２通路開信号が発生する（Ｓ１７）。
【００３１】
作業者が移動棚（５）と移動棚（６）との当接部分の前方に立った場合は、サブルーチン１及び２が作動せず、図８に示すサブルーチン３のように、移動棚（５）の右側のセンサ（１４Ｒ）が作動し（Ｓ１８）、かつそれに隣接する移動棚（６）の左側のセンサ（１４Ｌ）が作動し（Ｓ１９）、それによって集中制御回路（２０）に内蔵されたタイマが経時をスタートし（Ｓ２０）、上記のいずれのセンサ（１４Ｒ）（１４Ｌ）もＯＦＦとなることなく（Ｓ２１）（Ｓ２２）、タイマの設定時間が経過すると（Ｓ２３）、集中制御回路（２０）内で、第３通路開信号が発生する（Ｓ２４）。
【００３２】
作業者が移動棚（５）と移動棚（６）との当接部分の前方に立った場合は、サブルーチン１、２及び３がともに作動せず、図９に示すサブルーチン４のように、移動棚（６）の右側のセンサ（１４Ｒ）が作動し（Ｓ２５）、集中制御回路（２０）に内蔵されたタイマが経時をスタートし（Ｓ２６）、そのセンサ（１４Ｒ）がＯＦＦとなることなく（Ｓ２７）、タイマの設定時間が経過すると（Ｓ２８）、集中制御回路（２０）内で、第４通路開信号が発生する（Ｓ２９）。すなわち、最も右側の移動棚（６）の右方の通路に関しては、その右方に隣接する移動棚がないので、その右側の単一のセンサ（１４Ｒ）の作動のみで、タイマが作動するようにしてある。
【００３３】
第１通路は、固定棚（３）とそれに隣接する移動棚（４）との間に形成されるものであり、第２通路は、移動棚（４）（５）間に形成されるものであり、第３通路は、移動棚（５）（６）間に形成されるものであり、第４通路は、移動棚（６）の右方に形成されるものである。
【００３４】
第１〜第４通路開信号のいずれかが発生すると、その信号と現在の移動棚（４）（５）（６）の位置情報とに基づいて、どの移動棚（４）（５）（６）をどの方向に移動させればよいかの起動入力信号が集中制御回路（２０）内で決定され、それが各移動棚（４）（５）（６）のモータ制御回路（２２）に送られて、各モータ（８）がその指示通りに作動させられ、各移動棚（４）（５）（６）は、指定された第１〜第４のいずれかの通路が開くように移動させられる。
【００３５】
この第１〜第４通路開信号のいずれかが発生した後の制御は、第１〜第４の通路に対応するいずれかの通路ボタン（１１）が最初に押されたときと同一であり、それらは従来のものとも同一であるので、詳細な説明は省略する。
【００３６】
指定された通路が完全に開くと、そのことが、位置検出センサ等により検出されて、全移動棚（４）（５）（６）がロック状態になり、そのことが、開いた通路に最も近い表示ランプ（１０）が緑色に点灯することにより、表示される。
【００３７】
開いた通路内での作業終了後に、その通路を出た作業者が通路ボタン（１１）を押すと、解除信号が通路ボタン（１１）から集中制御回路（２０）へ送られ、ロック状態が解除され（この例では、通路ボタン（１１）が解除手段となっている）、それに対応するそれまで緑色に点灯していた表示ランプ（１０）が消灯することにより、そのことが表示される。
【００３８】
その後は、作業者が第１〜第４の通路に対応する部分の前方に立つか、またはその通路に対応する通路ボタン（１１）を押すことにより、上記と同様の作用により、所望の通路を自動的に開けることができる。
【００３９】
例えば、図１及び図２に示すように、移動棚（４）（５）の間が開いて、その間に第２の通路である作業用通路（２３）が形成されている状態で、最も右の移動棚（６）とその左側に隣接する移動棚（５）との当接部分の前方に作業者（２４）が立つと、移動棚（５）の右側のセンサ（１４Ｒ）と、それに隣接する移動棚（６）の左側のセンサ（１４Ｌ）とが作動し、そのままの状態でタイマの設定時間が経過すると、サブルーチン３の作動により、第３通路開信号が発生し、移動棚（５）が移動棚（４）に当接するまで移動させられ、それまでの作業用通路（２３）が塞がれて、移動棚（４）と移動棚（５）との間に新たな作業用通路（図示略）が形成される。
【００４０】
図１０は、本発明の制御装置の第２の実施形態を備える電動式移動棚装置の平面図である。
この例では、固定棚（３）と移動棚（４）（５）（６）とのそれぞれの前面ほぼ中央に、左右方向の感応領域（Ｌ）を、それらの前面の左右方向の幅（Ｗ）の２倍（２Ｗ）より小さい値に制限した１個の非接触式物体検知センサ（以下単にセンサという）（２５）を設け、互いに隣接する１対のセンサ（２５）（２５）が、予め定めた設定時間だけ同時に作動することにより、その１対のセンサ（２５）（２５）が設けられている固定棚（３）及び移動棚（４）（５）（６）の間に作業用通路が形成されるように、各移動棚（４）（５）（６）を移動させる起動入力信号を、電動式駆動手段であるモータの制御手段（図４におけるモータ（８）及びモータ制御回路（２２）参照）に送るようにしてある。
その他の構成は、上述の第１の実施形態のものと同様とすることができる。
【００４１】
このような構成とすると、センサ（２５）の数を第１の実施形態のものより著しく少なくすることができるとともに、それに伴って、制御態様を簡素化することができ、しかも、３個以上のセンサが一人の作業者に用意する等の誤作動のおそれを小さくすることができる。
【００４２】
【発明の効果】
本発明によると、次のような効果を奏することができる。
（ａ）　請求項１記載の発明によると、作業者が、特別な操作をすることなく、開かせたいと思う互いに隣接する１対の移動棚の前方に僅かの時間立っているだけで、所望の移動棚間を自動的に開かせることができるので、作業者の両手が書類等で塞がっているような場合に、便利である。
【００４３】
（ｂ）　請求項２記載の発明によると、各移動棚の前面における両側部にセンサをそれぞれ設け、互いに隣接する移動棚の互いに近接するセンサ同士が作動したことを確認することができるので、作業者の確認精度が高く、また他のセンサが作業者を検知する誤作動等のおそれを小さくすることができる。
【００４４】
（ｃ）　請求項３記載の発明によると、各センサの左右方向の感応領域を、各移動棚の前面の左右方向の幅より小さい値に制限したので、作業者の確認精度を高め、また他のセンサが作業者を検知する誤作動等のおそれを小さくすることができる。
【００４５】
（ｄ）　請求項４記載の発明によると、作業用通路内に作業者がいたり、収容物等残値されているまま、その作業用通路が閉じるといったおそれを確実に防止することができ、安全性を高めることができる。
【００４６】
（ｅ）　請求項５記載の発明によると、左右の表示手段の表示内容を確認することにより、それらに対応する各センサが確実に作動していることを確かめることができるので、例えば作業者の停止位置が悪く、いずれかのセンサが作動していない状態で、作業者がそれに気づかずに待ち続けるといった事態を防止することができる。
【００４７】
（ｆ）　請求項６記載の発明によると、作業者の反応速度や作業条件等に応じて、タイマの設定時間を調節することができるので、歩行速度の遅い人が移動棚の前方を通行しただけで反応したり、または迅速な対応が要求される環境で、移動棚が移動しだすまでの待機時間が長く感じる等のおそれを解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態を備える電動式移動棚装置の正面図である。
【図２】同じく平面図である。
【図３】同じく固定棚の前面の要部の拡大斜視図である。
【図４】同じく制御装置のブロック図である。
【図５】同じく制御態様を示すフローチャートである。
【図６】同じく図５中のサブルーチン１を示すフローチャートである。
【図７】同じく図５中のサブルーチン２を示すフローチャートである。
【図８】同じく図５中のサブルーチン３を示すフローチャートである。
【図９】同じく図５中のサブルーチン４を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２の実施形態を備える電動式移動棚装置の平面図である。
【符号の説明】
（１）床
（２）レール
（３）固定棚
（４）（５）（６）移動棚
（７）車輪
（８）モータ（電動式駆動手段）
（９）突部
（１０）表示ランプ
（１１）通路ボタン
（１２）カバー
（１３）非常用単独操作スイッチ
（１４Ｒ）（１４Ｌ）非接触式物体検知センサ
（１５Ｒ）（１５Ｌ）パイロットランプ（表示手段）
（１６）動作切換スイッチ
（１７）電源スイッチ
（１８）設定時間調節つまみ（設定時間調節手段）
（１９）配線ガイド
（２０）集中制御回路（制御手段）
（２１）ターミナル
（２２）モータ制御回路（モータ制御手段）
（２３）作業用通路
（２４）作業者
（２５）非接触式物体検知センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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