(57)【要約】【課題】搬送中の車体が振動している場合であっても、容易にモジュールの位置決め搭載を行えるようにする。【解決手段】モジュール４の搭載時にハンド部２０の第１及び第２拘束手段５０，４０の拘束を解除することによって、保持治具２１を水平移動及び揺動可能な状態にし、車体本体１の振動に伴って該モジュール４が車体本体１に当たっても、該保持治具２１の水平移動又は揺動によって該モジュール４に大きな反力が作用することを避けながら、モジュール４を車体のモジュール搭載位置に搭載する。また、保持治具２１に設けられた認識カメラ３３（不図示）により車体の基準孔を検出し、基準孔の位置とのずれを検出して位置補正を行うことにより、モジュール４を自動で車体のモジュール搭載位置の上方に移動させる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体前部に搭載する車体前部モジュールを、搬送中の車体のモジュール搭載位置に位置決め搭載するモジュール位置決め搭載装置において、
上記モジュールを保持する保持治具と、
上記保持治具を水平移動可能に且つ揺動可能に支持し、該保持治具を上記モジュールがモジュール供給位置から上記車体のモジュール搭載位置の上方に位置付けられるように移動させる移動手段と、
上記保持治具を上記モジュール搭載位置の上方から上記車体の搭載位置に下降させる昇降手段と、
上記保持治具及び車体のうちの一方に設けられた位置決め孔と、他方に設けられ該保持治具の下降により該位置決め孔に嵌合する位置決め突起とを有してなる位置決め手段と、
上記保持治具の上記移動手段による移動時には該保持治具の上記水平移動を拘束し、上記昇降手段による下降時には該保持治具の上記水平移動を許容する第１拘束手段と、
上記保持治具の上記移動手段による移動時には該保持治具の上記揺動を拘束し、上記昇降手段による下降時には該保持治具の上記揺動を許容する第２拘束手段とを備えていることを特徴とするモジュール位置決め搭載装置。
【請求項２】
請求項１に記載されたモジュール位置決め搭載装置において、
上記保持治具に設けられ、上記車体の基準位置を検出する撮像手段と、
上記撮像手段による上記基準位置の検出に基づいて、上記モジュールが上記モジュール搭載位置の上方に位置付けられるように上記移動手段による該保持治具の移動を制御する移動制御手段とを備えていることを特徴とするモジュール位置決め搭載装置。
【請求項３】
請求項１及び２に記載されたモジュール位置決め搭載装置において、
上記位置決め手段の位置決め突起が上記保持治具に進退可能に設けられ、
上記モジュール搭載時に、該モジュールの所定箇所が上記車体に当接した状態を検出する当接検出手段と、
上記当接検出手段の検出信号に基づいて、上記位置決め突起を上記位置決め孔に嵌まるように作動させる作動手段とを備えていることを特徴とするモジュール位置決め搭載装置。
【請求項４】
車体前部に搭載する車体前部モジュールを、搬送中の車体のモジュール搭載位置に位置決め搭載するモジュール位置決め搭載方法であって、
モジュール搬送用の移動体に水平移動可能に且つ揺動可能に支持された保持治具に上記モジュールを保持し、
上記保持治具の移動体に対する上記水平移動及び揺動を拘束した状態で上記モジュールを上記移動体によりモジュール供給位置から上記モジュール搭載位置の上方へ移動させ、
上記モジュール搭載位置の上方において、上記拘束を解除して上記保持治具の水平移動及び揺動を許容した状態で、上記モジュールを上記保持治具と共に上記モジュール搭載位置に下降させ、
上記保持治具及び車体のうちの一方に設けられた位置決め孔と、他方に設けられた位置決め突起とを嵌合して、上記モジュールを上記車体に位置決めし、該モジュールを該車体に締結することを特徴とするモジュール位置決め搭載方法。
【請求項５】
請求項４に記載されたモジュール位置決め搭載方法において、
上記保持治具に設けられた上記車体の基準位置を検出する撮像手段により、上記車体の基準位置の検出に基づいて、上記モジュールが上記モジュール搭載位置の上方に位置付けられるように上記移動手段による該保持治具の移動を制御することを特徴とするモジュール位置決め搭載方法。
【請求項６】
請求項４及び５に記載されたモジュール位置決め搭載方法において、
上記モジュール搭載時に、該モジュールの所定箇所が上記車体に当接した状態を検出する当接検出手段の検出信号に基づいて、上記保持治具に進退可能に設けられた上記位置決め手段の突起を上記位置決め孔に嵌まるように作動させることを特徴とするモジュール位置決め搭載方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の車体前部モジュール位置決め搭載装置及びその搭載方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ラジエータを有するモジュールを自動車の車体前部に取り付ける場合、該モジュールをロボットを用いて所定の位置に位置決めしつつ取り付けるようにすることが一般的であり、バランスアームと呼ばれる助力装置を用いる方法がある。バランスアームは、車体よりも上方位置から吊り下げられた移動クレーンに支持された可動アーム部を作業者によって任意の方向へ移動できるもので、その可動アーム部の先端にモジュールを保持する保持治具を取り付け、この保持治具を作業者が車体のモジュール搭載位置に向けて上記可動アーム部を利用して移動搬送し、モジュールを車体のモジュール搭載位置に位置決めピン等によって位置決め搭載していた（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−３０１３３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述の方法では、車体が常時搬送されている工程においては、常に車体が振動しているため、作業者が上記モジュールを移動させて位置決めピンの嵌合を行うことが難しく、モジュール自体を車体に衝突させたり、あるいは位置決めピンを車体に衝突させたりして、車体やモジュールを傷つける等の問題があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、モジュール搭載時に保持治具を水平移動及び揺動が可能な状態にして、車体の振動に伴って該モジュールが車体に当たっても、該モジュールに大きな反力が作用することを避けながらモジュールを車体に位置決めして搭載を行うことができるようにした。また、撮像手段によってモジュールがモジュール搭載位置の上方に位置付けられるように、移動手段による保持治具の移動を制御するようにした。
【０００６】
すなわち、請求項１に係る発明は、車体前部に搭載する車体前部モジュールを、搬送中の車体のモジュール搭載位置に位置決め搭載するモジュール位置決め搭載装置において、
上記モジュールを保持する保持治具と、
上記保持治具を水平移動可能に且つ揺動可能に支持し、該保持治具を上記モジュールがモジュール供給位置から上記車体のモジュール搭載位置の上方に位置付けられるように移動させる移動手段と、
上記保持治具を上記モジュール搭載位置の上方から上記車体の搭載位置に下降させる昇降手段と、
上記保持治具及び車体のうちの一方に設けられた位置決め孔と、他方に設けられ該保持治具の下降により該位置決め孔に嵌合する位置決め突起とを有してなる位置決め手段と、
上記保持治具の上記移動手段による移動時には該保持治具の上記水平移動を拘束し、上記昇降手段による下降時には該保持治具の上記水平移動を許容する第１拘束手段と、
上記保持治具の上記移動手段による移動時には該保持治具の上記揺動を拘束し、上記昇降手段による下降時には該保持治具の上記揺動を許容する第２拘束手段とを備えていることを特徴とする。
【０００７】
従って、本発明によれば、上記保持治具の水平移動及び揺動を許容しながら上記昇降手段によって上記モジュールを上記モジュール搭載位置に下降させて搭載するから、車体の振動に伴って該モジュールが車体に当たっても、該保持治具の水平移動又は揺動によって該モジュールに大きな反力が作用することを避けることができ、車体及びモジュールに無理な負荷又は衝撃を与えることなくモジュールを車体に位置決め及び搭載することができる。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載されたモジュール位置決め搭載装置において、
上記保持治具に設けられ、上記車体の基準位置を検出する撮像手段と、
上記撮像手段による上記基準位置の検出に基づいて、上記モジュールが上記モジュール搭載位置の上方に位置付けられるように上記移動手段による該保持治具の移動を制御する移動制御手段とを備えていることを特徴とする。
【０００９】
従って、本発明によれば、撮像手段によって車体の基準孔の位置を検出し、その検出に基づいて保持治具の移動を制御しているから、モジュールをモジュール搭載位置の上方へ自動で移動させることができ、作業者が手作業で位置決めをする必要がなくなり作業効率を向上させることができる。
【００１０】
請求項３に係る発明は、請求項１及び２に記載されたモジュール位置決め搭載装置において、
上記位置決め手段の位置決め突起が上記保持治具に進退可能に設けられ、
上記モジュール搭載時に、該モジュールの所定箇所が上記車体に当接した状態を検出する当接検出手段と、
上記当接検出手段の検出信号に基づいて、上記位置決め突起を上記位置決め孔に嵌まるように作動させる作動手段とを備えていることを特徴とする。
【００１１】
従って、本発明によれば、モジュールの所定箇所が車体に当接した状態を検出し、それに基づいて位置決め突起を位置決め孔に嵌まるように作動させるから、確実にモジュールと車体との位置決めを行うことができる。
【００１２】
請求項４に係る発明は、車体前部に搭載する車体前部モジュールを、搬送中の車体のモジュール搭載位置に位置決め搭載するモジュール位置決め搭載方法であって、
モジュール搬送用の移動体に水平移動可能に且つ揺動可能に支持された保持治具に上記モジュールを保持し、
上記保持治具の移動体に対する上記水平移動及び揺動を拘束した状態で上記モジュールを上記移動体によりモジュール供給位置から上記モジュール搭載位置の上方へ移動させ、
上記モジュール搭載位置の上方において、上記拘束を解除して上記保持治具の水平移動及び揺動を許容した状態で、上記モジュールを上記保持治具と共に上記モジュール搭載位置に下降させ、
上記保持治具及び車体のうちの一方に設けられた位置決め孔と、他方に設けられた位置決め突起とを嵌合して、上記モジュールを上記車体に位置決めし、該モジュールを該車体に締結することを特徴とする。
【００１３】
従って、本発明によれば、上記保持治具の水平移動及び揺動を許容しながら上記昇降手段によって上記モジュールを上記モジュール搭載位置に下降させて搭載するから、車体の振動に伴って該モジュールが車体に当たっても、該保持治具の水平移動又は揺動によって該モジュールに大きな反力が作用することを避けることができ、車体及びモジュールに無理な負荷又は衝撃を与えることなくモジュールを車体に位置決め及び搭載することができる。
【００１４】
請求項５に係る発明は、請求項４に記載されたモジュール位置決め搭載方法において、
上記保持治具に設けられた上記車体の基準位置を検出する撮像手段により、上記車体の基準位置の検出に基づいて、上記モジュールが上記モジュール搭載位置の上方に位置付けられるように上記移動手段による該保持治具の移動を制御することを特徴とする。
【００１５】
従って、本発明によれば、撮像手段によって車体の基準孔の位置を検出し、その検出に基づいて保持治具の移動を制御しているから、モジュールをモジュール搭載位置の上方へ自動で移動させることができ、作業者が手作業で位置決めをする必要がなくなり作業効率を向上させることができる。
【００１６】
請求項６に係る発明は、請求項４及び５に記載されたモジュール位置決め搭載方法において、
上記モジュール搭載時に、該モジュールの所定箇所が上記車体に当接した状態を検出する当接検出手段の検出信号に基づいて、上記保持治具に進退可能に設けられた上記位置決め手段の突起を上記位置決め孔に嵌まるように作動させることを特徴とする。
【００１７】
従って、本発明によれば、モジュールが車体に当接した状態を検出し、それに基づいて位置決め突起を位置決め孔に嵌まるように作動させるから、確実にモジュールと車体との位置決めを行うことができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１９】
＜実施形態＞
図１及び図２は、自動車の車体本体１をボディハンガー２に吊り下げて、図で右側から左側に搬送する車体搬送部３と、ラジエータを有する車体前部モジュール４をモジュール供給位置７から車体本体１のモジュール搭載位置に搬送して車体本体１に搭載するモジュール移動手段５とから形成された車体組み立てライン１０を示す。ここで、８は作業者を示す。
【００２０】
モジュール移動手段５は、車体搬送部３のボディハンガー２と併走して車体本体１の搬送方向に移動可能な縦移動体９と、該縦移動体９に支持され車体本体１の車体幅方向に移動可能な横移動体６と、横移動体６に吊り下げられモジュール４の保持を行うハンド部２０とから形成されている。
【００２１】
上記車体組み立てライン１０には、ボディハンガー２による車体搬送部３と平行に縦送りレール１１が設けられており、該縦送りレール１１の車体本体１の搬送方向の上流側にはモジュール供給装置１２が設けられている。モジュール供給装置１２は、モジュール４をモジュール供給位置７に供給する。
【００２２】
上記縦送りレール１１には縦移動体９が係合されている。また、該縦移動体９には縦送りレール１１と直交して車幅方向に延びる横送りレール１３が設けられている。そして、該横送りレール１３には横移動体６が係合されており、図示しない駆動手段によりモジュール供給位置７から車体搬送ライン上まで車幅方向に移動可能となっている。
【００２３】
上記縦移動体９には、ボディハンガー２をクランプするためのクランプ手段１４が設けられている。該クランプ手段１４は、ボディハンガー２が所定位置に進入した時に発信される同期タイミング信号を受けてボディハンガー２をクランプし、縦移動体９がボディハンガー２と併走可能となるように設けられている。また、縦移動体９には、該クランプ手段１４を解除した後、該縦移動体９を原位置に復帰させる図示しない駆動手段が設けられている。
【００２４】
図３に示すように、上記横移動体６にはハンド部２０が固定されている。ハンド部２０は昇降用ガイドレール６９を備えており、該昇降用ガイドレール６９には、昇降移動体６６が昇降自在に係合している。
【００２５】
図４又は図５に示すように、昇降移動体６６は、左右の縦板６６ａ，６６ａと、この両縦板６６ａ，６６ａを連結する連結部材６６ｂとを備え、上下駆動モーター６１により駆動されるボールネジ６２ａとナット機構６２ｂ及び昇降補助シリンダ６３により上下移動し且つバランス機能を有する上下シリンダ６４（昇降手段）のピストンロッドが連結部材６６ｂに結合している。上下駆動モーター６１及び昇降補助シリンダ６３による上下シリンダ６４の昇降時には、昇降用ガイドレール６９により上下シリンダ６４と共に昇降移動体６６が上下する。そして、上下シリンダ６４の駆動によって、図６に示すリニアガイド７０により上下シリンダ６４の上下動作とは独立して昇降移動体６６が上下動作可能となっている。
【００２６】
上記昇降移動体６６の左右の縦板６６ａ，６６ａの下端には、車体搬送方向に延びるガイドロッド６７，６７が支持されており、左右のガイドロッド６７，６７の各々には、第１支持体５１，５１が前後（車体搬送方向）水平移動自在に支持されている。左右の各第１支持体５１は、図３にも示すようにガイドロッド６７を挿通するためのボールブッシュを係合した一対の対向する板材５１ａ，５１ｂと、この両板材５１ａ，５１ｂを連結する連結部材５１ｃとから形成されている。
【００２７】
また、上記第１支持体５１は、図５に示すように、搬送方向拘束手段５６により車体搬送方向の移動が拘束又は許容されるようになっている。搬送方向拘束手段５６は、昇降移動体６６の縦板６６ａ，６６ａの各々の下端に支持された２つの搬送方向拘束シリンダ５３で形成されている。図３及び図５には、片側の搬送方向拘束シリンダ５３のみが図示されている。この両搬送方向拘束シリンダ５３は、ピストンロッド５３ａの突出方向が互いに逆向きとなるように車体搬送方向に支持されており、２つの搬送方向拘束シリンダ５３のピストンロッド５３ａはそれぞれ左右の第１支持体５１に結合されている。左右の第１支持体５１は、後述の第２支持体５４との係合により、車体搬送方向における位置が互いに同位置になるように規制されており、左右の搬送方向拘束シリンダ５３のピストンロッド５３ａを互いに逆向きに突出させて付勢することにより車体搬送方向の移動が拘束され、その付勢を解除することにより車体搬送方向の移動が許容されている。
【００２８】
図３又は図５に示すように、第２支持体５４は、左右方向に延びた断面凹状部材とその両端に配設された端部材４３とから形成されており、上記第１支持体５１に左右（車幅方向）水平移動自在に支持されている。すなわち、第２支持体５４の凹状部材の両側面にはレールが固定されており、この両レールが第１支持体５１の前後のスライドブロック５５に摺動自在に係合している。
【００２９】
また、上記第２支持体５４は、車幅方向拘束手段５７により車幅方向の移動が拘束又は許容されている。図４に示すように、車幅方向拘束手段５７は、第２支持体５４より上方へ突出したブラケット５８に固定された２つの車幅方向拘束シリンダ５２，５２から形成されている。該車幅方向拘束シリンダ５２，５２は、各々のピストンロッド５２ａ，５２ａが車幅方向の両外側に互いに逆向きに突出するように該ブラケット５８に固定されており、この両ピストンロッド５２ａ，５２ａが左右の第１支持体５１の対向する部位に結合している。そうして、この両車幅方向拘束シリンダ５２のピストンロッド５２ａを互いに逆向きに突出させて付勢することにより第２支持体５４の車幅方向の移動が拘束され、その付勢を解除することにより車幅方向の移動が許容されている。
【００３０】
そして、上記搬送方向拘束手段５６と上記車幅方向拘束手段５７とによって、ハンド部２０の水平方向の移動を拘束する第１拘束手段５０が構成されている。
【００３１】
図５に示すように、第２支持体５４には、保持治具２１が後述の自在継手４１で揺動（往復角運動）自在に支持されている。
【００３２】
図３又は図７に示すように、保持治具２１を構成する基枠２２は、車幅方向に延び車体搬送方向に間隔をおいて配設された３本の基枠フレーム２２ａ，２２ｂ，２２ｃと、該基枠フレーム２２ａ，２２ｂ，２２ｃを連結するために車幅方向の両端に結合された連結フレーム２２ｄと、基枠フレーム２２ａ，２２ｂの下面に跨って固着された基枠プレート２２ｅとから形成されている。ここで、基枠フレーム２２ｃは、基枠フレーム２２ａ，２２ｂよりも車幅方向に突出して延びている。
【００３３】
図７に示すように、ボールジョイント式の自在継手４１は、保持治具２１の第２支持体５４に取り付けられた垂直軸４１ａと、搬送方向に延びる水平軸４１ｂとを備えている。垂直軸４１ａはその上部が第２支持体５４に支持されている。一方、水平軸４１ｂは、保持治具２１の基枠プレート２２ｅの上面に係合した連結部材４１ｄによって支持されている。なお、垂直軸４１ａと水平軸４１ｂとの連結部分は球面受部４１ｃに構成されており、この球面受部４１ｃで保持治具２１を四方に揺動可能に支持している。また、上記球面受部４１ｃは、モジュール４を保持した保持治具２１全体の重心位置に対応させて配置されており、後述の揺動拘束解除時に保持治具２１が一方向のみに揺動する（傾く）のを防止している。
【００３４】
また、上記保持治具２１は、第２拘束手段４０により、揺動が拘束又は許容されている。第２拘束手段４０は、揺動を拘束する左右の揺動拘束シリンダ４２から形成されている。左右の揺動拘束シリンダ４２は、第２支持体５４の車幅方向の両端の各々から車体搬送方向の逆向きに張り出された端部材４３に固定されている。該揺動拘束シリンダ４２のピストンロッドには、先端がテーパー形状を有するテーパー雄部４４が設けられている。そして、該揺動拘束シリンダ４２を延ばした時に該テーパー雄部４４と係合する位置に、テーパー孔が設けられたテーパー雌部４５が基枠フレーム２２ｃに固定されている。なお、揺動拘束解除時は、図７に示すようにテーパー雄部４４とテーパー雌部４５との間は所定の間隔に設定されており、必要以上に揺動することを防止している。
【００３５】
以下、保持治具２１の基枠２２に設けられた各要素について説明する。
【００３６】
図７に示すように、基枠フレーム２２ｂの車幅方向両端の下面には、下方に突出しその先端が先細となって、モジュール４に設けられた位置決め孔に嵌合して位置決めするモジュール位置決めピン２３が設けられている。
【００３７】
また、基枠フレーム２２ｃの車幅方向の中央部下面には保持シリンダ２４が設けられ、該保持シリンダ２４には、該保持シリンダ２４のピストンロッド２４ａに結合している保持アーム２５と、該保持アーム２５の車幅方向の両端からモジュール４側に突出し、モジュール４の前部に設けられた位置決め保持孔に嵌合して位置決め保持するための保持ピン３２とが設けられている。
【００３８】
また、基枠フレーム２２ｃの車幅方向の両端には、モジュール４の所定位置が車体本体１（図７では不図示）に当接したことを検出する近接スイッチ２６と、車体本体１に設けられた位置決め孔に係合する位置決めピン３１と、該位置決めピン３１を進退可能にするピンシリンダ３４とが設けられている。
【００３９】
また、基枠フレーム２２ａの車幅方向の両外側には、車体本体１に当接するようにピストンロッドを突出させて基枠２２と車体本体１との相対位置を固定する位置決めシリンダ３０が設けられている。
【００４０】
また、図６に示すように、基枠フレーム２２ｃの車体幅方向の略中央部には、図８に示す車体本体１の幅方向一方側の複数の基準孔７５の位置を認識する認識カメラ３３（撮像手段）が取り付けられている。
【００４１】
以下に、本実施形態におけるモジュール位置決め搭載方法について説明する。
【００４２】
図１に示すモジュール供給装置１２からモジュール供給位置７にモジュール４が供給された後、図５に示す第１及び第２拘束手段５０，４０によって保持治具２１の水平移動及び揺動を拘束した状態で、ハンド部２０を自動動作にてモジュール供給位置７まで移動させ、ハンド部２０の先端に設けられた保持治具２１によってモジュール４を保持する。モジュール４を保持治具２１で保持するには、保持治具２１をモジュール４に向かって下降させ、図５に示すように、該モジュール４の上面に設けられた位置決め孔（不図示）に保持治具２１の下面に設けられたモジュール位置決めピン２３を嵌合し、続いて保持シリンダ２４により該モジュール４に向かって車体搬送方向に進退可能に設けられた保持アーム２５を該モジュール４側に移動させ、保持アーム２５に設けられた保持ピン３２をモジュール４の前面にあけられた位置決め保持孔（不図示）に嵌合する。
【００４３】
次に、図１に示すように、縦移動体９に設けられたクランプ手段１４により、ボディハンガー２が所定位置に進入した時に発信される同期タイミング信号を受けてボディハンガー２をクランプし、縦移動体９がボディハンガー２と併走可能な状態にする。
【００４４】
次に、図５に示すように、引き続き第１及び第２拘束手段５０，４０によって保持治具２１の水平移動及び揺動を拘束した状態で、上下駆動モーター６１及び昇降補助シリンダ６３にてモジュール４を持ち上げ、図１に示すように、車体搬送部３のボディハンガー２と共にモジュール移動手段５を移動させ、モジュール供給位置７から車体本体１のモジュール搭載位置の上に搬送する。その際、モジュール４の搬送中に、保持治具２１に設けられた認識カメラ３３により、図８に示す車体本体１の基準孔７５を検出し、予め設定しておいた基準パターンと基準孔７５とのずれを検出して位置補正を行うことにより、モジュール４を自動で車体本体１のモジュール搭載位置の上に移動させる。
【００４５】
次に、図５に示すように、上下駆動モーター６１にて保持治具２１を車体本体１（図５には不図示）から例えば２０〜３０ｍｍ程度離れた位置（モジュール搭載位置の上方）まで下降させて停止し、第１及び第２拘束手段５０，４０の拘束を解除して保持治具２１の水平方向及び揺動を許容する。
【００４６】
次に、保持治具２１の水平方向及び揺動を許容させた状態でバランス機能を有する上下シリンダ６４を駆動させ、保持治具２１を緩慢に下降させる。その際、搬送中の車体本体１及びモジュール４の振動によりモジュール４が車体本体１に衝突しても、保持治具２１が水平移動又は揺動及び上下シリンダ６４のバランス機能で上下動することによって該モジュール４に大きな反力が作用することを避けて、車体本体１及びモジュール４が損傷することを防止しながら、車体本体１のモジュール搭載位置にモジュール４を緩慢に下降させる。なお、モジュール４は、車体本体１の搭載位置まで下降させた状態では、車体本体１の動きや振動などに追従できる状態に保たれている。
【００４７】
次に、車体本体１にモジュール４の所定箇所すなわちモジュール４の締結部が車体本体１の締結箇所に当接された状態を近接スイッチ２６にて検出し、保持治具２１に設けられた位置決めシリンダ３０及びピンシリンダ３４を駆動して、車体本体１に位置決めシリンダ３０のピストンロッドを当接して保持治具２１と車体本体１との相対位置を固定し、また、ピンシリンダ３４のピストンロッドに結合した位置決めピン３１を車体本体１に設けられた位置決め孔７６（図８に図示）に嵌合して、保持治具２１及びモジュール４を車体本体１に位置決め固定する。
【００４８】
次に、図１に示すように、作業者８が手作業で車体本体１にモジュール４をボルトにて締結し、モジュール４の取り付けが完了する。そして、作業者８は操作盤（不図示）を操作してモジュール供給位置７にハンド部２０を移動させることにより、次の車体本体１に対して上述の作業を繰り返し行う。
【００４９】
【発明の効果】
以上により、本発明によれば、保持治具の水平移動及び揺動を許容しながらモジュールを車体のモジュール搭載位置に下降させて搭載するから、車体の振動に伴って該モジュールが車体に当たっても、該保持治具の水平移動又は揺動によって該モジュールに大きな反力が作用することを避けることができ、車体及びモジュールに無理な負荷又は衝撃を与えることなくモジュールを車体に位置決め及び搭載することができる。
【００５０】
また、撮像手段により、モジュールとモジュール搭載位置とのずれを自動的に検出してモジュールの位置補正を行うから、モジュール供給位置からモジュール搭載位置の上方までの移動を自動で行うことができ、モジュールの位置決め作業を作業者が手作業で行う必要がなく、作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態に係る車体組み立てラインを示す平面概略図。
【図２】本実施形態に係る車体組み立てラインを示す側面概略図。
【図３】本実施形態に係るモジュール搬送用のハンド部を示す斜視図。
【図４】本実施形態に係るモジュール搬送用のハンド部を示す正面図。
【図５】本実施形態に係るモジュール搬送用のハンド部を示す縦断面図。
【図６】本実施形態に係るモジュール搬送用のハンド部を示す平面図。
【図７】本実施形態に係るモジュール搬送用のハンド部を示す縦断面図。
【図８】本実施形態に係るモジュールを車体に搭載した状態を示す平面概略図。
【符号の説明】
１    車体本体
２    ボディハンガー
３    車体搬送部
４    モジュール
５    モジュール移動手段
６    横移動体
７    モジュール供給位置
８    作業者
９    縦移動体
１０    車体組み立てライン
１１    縦送りレール
１２    モジュール供給装置
１３    横送りレール
１４    クランプ手段
２０    ハンド部
２１    保持治具
２２    基枠
２２ａ  基枠フレーム
２２ｂ  基枠フレーム
２２ｃ  基枠フレーム
２２ｄ  連結フレーム
２２ｅ  基枠プレート
２３    モジュール位置決めピン
２４    保持シリンダ
２４ａ  ピストンロッド
２５    保持アーム
２６    近接スイッチ
３０    位置決めシリンダ
３１    位置決めピン
３２    保持ピン
３３    認識カメラ
３４    ピンシリンダ
４０    第２拘束手段
４１    自在継手
４１ａ  垂直軸
４１ｂ  水平軸
４１ｃ  球面受部
４１ｄ  連結部材
４２    揺動拘束シリンダ
４３    端部材
４４    テーパー雄部
４５    テーパー雌部
５０    第１拘束手段
５１    第１支持体
５１ａ  板材
５１ｂ  板材
５２    車幅方向拘束シリンダ
５２ａ  ピストンロッド
５３    搬送方向拘束シリンダ
５３ａ  ピストンロッド
５４    第２支持体
５５    スライドブロック
５６    搬送方向拘束手段
５７    車幅方向拘束手段
５８    ブラケット
６１    上下駆動モーター
６２ａ  ボールネジ
６２ｂ  ナット機構
６３    昇降補助シリンダ
６４    上下シリンダ
６６    昇降移動体
６６ａ  縦板
６６ｂ  連結部材
６７    ガイドロッド
６９    昇降用ガイドレール
７０    リニアガイド
７５    基準孔
７６    位置決め孔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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