(57)【要約】【課題】全国の道路において安全な走行経路を案内することができるナビゲーション装置を提供すること。【解決手段】道路網のリンクおよび移動体が走行する道路の道路状況を予め設定された危険度に応じてリンク毎にランク付けした道路状況ランクを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段１０３と、移動体の走行に関する走行情報を受信する走行情報受信手段１０４と、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段１０６と、経路を表示する表示手段１０８とを備える構成とすることにより、安全な走行経路を案内させるようにした。【選択図】          図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路網のリンクおよび移動体が走行する道路の道路状況を予め設定された危険度に応じて前記リンク毎にランク付けした道路状況ランクを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記地図データを表示する表示手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記地図データ記憶手段は、前記道路状況ランクの情報を所持する情報センタから受信した前記道路状況ランクに基づいて前記地図データを更新することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
移動体の出発地を入力する出発地入力手段と、前記移動体の目的地を入力する目的地入力手段と、道路網のリンクおよび移動体が走行する道路の道路状況を予め設定された危険度に応じて前記リンク毎にランク付けした道路状況ランクを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記道路状況ランク毎に予め設定された加重値に基づき、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
前記経路を表示する表示手段を備え、前記表示手段が、前記経路および前記道路状況ランクを表示することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記表示手段は、前記道路状況ランク毎に識別表示された前記経路を表示することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記表示手段は、前記道路状況ランク毎に識別表示された地図を表示することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記地図データは標高データを含み、前記表示手段は、前記経路の前記標高データおよび前記経路の前記道路状況ランクを表示することを特徴とする請求項４から請求項６までの何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記表示手段は、前記経路探索手段が探索した複数の前記経路を並べて表示し、前記経路毎の前記標高データおよび前記道路状況ランクを使用者が比較できるように表示したことを特徴とする請求項４から請求項７までの何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記表示手段は、前記経路探索手段が探索した前記複数の前記経路を重ねて表示し、前記経路毎の前記標高データおよび前記道路状況ランクを使用者が比較できるように表示したことを特徴とする請求項４から請求項７までの何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記加重値を変更する加重値変更手段を備え、前記経路探索手段は、前記加重値変更手段により前記加重値が変更されたとき、変更された前記加重値に基づいて前記経路を探索することを特徴とする請求項３から請求項９までの何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記移動体の走行に関する走行情報を所持する情報センタから前記走行情報を受信する走行情報受信手段を備え、前記加重値変更手段は、前記走行情報受信手段により受信された前記走行情報に基づいて前記加重値を変更することを特徴とする請求項１０に記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記移動体が走行中の道路の前記走行情報を検出する走行情報検出手段を備え、前記加重値変更手段は、前記走行情報検出手段により検出された前記走行情報に基づいて前記加重値を変更することを特徴とする請求項１０または請求項１１に記載のナビゲーション装置。
【請求項１３】
前記走行情報を入力する走行情報入力手段を備え、前記加重値変更手段は、前記走行情報入力手段により入力された前記走行情報に基づいて前記加重値を変更することを特徴とする請求項１０から請求項１２までの何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１４】
前記加重値変更手段は、前記走行情報受信手段により受信された現在の走行情報および過去の走行情報に基づいて前記加重値を変更することを特徴とする請求項１１から請求項１３までの何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１５】
前記加重値変更手段は、前記走行情報受信手段により受信された道路交通情報通信システムの道路交通情報に基づいて前記加重値を変更することを特徴とする請求項１１から請求項１４までの何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１６】
前記加重値変更手段は、予め設定された時刻に基づいて前記加重値を変更することを特徴とする請求項１０から請求項１５までの何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１７】
前記加重値変更手段は、予め設定された日付に基づいて前記加重値を変更することを特徴とする請求項１０から請求項１６までの何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１８】
前記加重値変更手段は、気象データに基づいて前記加重値を変更することを特徴とする請求項１０から請求項１７までの何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１９】
前記地図データが有する前記道路状況ランクには、積雪量の情報および凍結度の情報の少なくとも一方に基づいてランク付けされた雪道ランクが含まれることを特徴とする請求項１から請求項１８までの何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項２０】
前記移動体の車輪に着脱するチェーンの着脱判断をするチェーン着脱判断手段を備え、前記チェーン着脱判断手段が、前記雪道ランクに基づいて前記チェーンの着脱時機および着脱場所の少なくとも一方の判断をすることを特徴とする請求項１９に記載のナビゲーション装置。
【請求項２１】
移動体の走行に関する走行情報を提供する情報センタと、前記走行情報を受信する受信装置とを有し、前記受信装置は、前記走行情報を受信する走行情報受信手段と、前記移動体の出発地を入力する出発地入力手段と、前記移動体の目的地を入力する目的地入力手段と、道路網のリンクおよび移動体が走行する道路の道路状況を予め設定された危険度に応じて前記リンク毎にランク付けした道路状況ランクを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記道路状況ランク毎に予め設定された加重値に基づき、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索手段とを備え、前記経路探索手段は、前記走行情報が変更されたとき、前記走行情報によって変更された前記加重値に基づいて前記経路を探索することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２２】
道路網のリンクおよび移動体が走行する道路の道路状況を予め設定された危険度に応じて前記リンク毎にランク付けした道路状況ランクを含む地図データを読出す地図データ読出工程と、前記道路状況ランク毎に予め設定された加重値に基づき、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索工程とを含むことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項２３】
道路網のリンクおよび移動体が走行する道路の道路状況を予め設定された危険度に応じて前記リンク毎にランク付けした道路状況ランクを含む地図データを備え、前記道路状況ランクには、積雪量の情報および凍結度の情報の少なくとも一方に基づいてランク付けされた雪道ランクが含まれることを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、さらに詳しくは、安全な走行経路を設定することができるナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のナビゲーション装置としては、図１５に示すようなものが知られている。図１５に示された従来のナビゲーション装置１０は、現在位置を検出する現在位置検出手段１と、地図データを格納する地図データ格納手段２と、所定の施設から送られる道路の路面情報を受信する路面情報受信手段３と、装置全体の動作を制御する制御手段４と、経路を探索する経路探索処理手段５と、経路を案内する経路案内手段６と、案内経路を表示する表示手段７とを備えている。
【０００３】
従来のナビゲーション装置１０において、まず、現在位置検出手段１により、自車の現在位置が検出され、制御手段４により、地図データ格納手段２に格納された地図データが読み出される。次いで、路面情報受信手段３により、道路交通情報センタから送られる道路の路面情報が受信される。続いて、経路探索処理手段５により、前述の現在位置、地図データ、および路面情報に基づいて経路が探索される。そして、経路案内手段６により、探索された経路が案内され、表示手段７により、案内経路が表示される。
【０００４】
以上のように、従来のナビゲーション装置１０では、道路交通情報センタから送られる道路の路面情報を受信することにより、路面情報に基づいて経路の案内ができるようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１１−５１６８２号公報（第３頁、第１図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のナビゲーション装置による経路の案内は、都市および都市周辺の主要道路の路面情報に限定された道路交通情報センタの路面情報に基づいているので、都市および都市周辺の主要道路以外の路面情報が得られず安全な走行経路を案内できないという問題があった。
【０００７】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、全国の道路において安全な走行経路を案内することができるナビゲーション装置を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明のナビゲーション装置は、道路網のリンクおよび移動体が走行する道路の道路状況を予め設定された危険度に応じて前記リンク毎にランク付けした道路状況ランクを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記地図データを表示する表示手段とを備えたことを特徴とする構成を有している。
【０００９】
この構成により、表示手段は、道路状況ランクを含む地図データを表示するので、使用者は、全国の道路における安全な走行経路を把握することができる。
【００１０】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記地図データ記憶手段は、前記道路状況ランクの情報を所持する情報センタから受信した前記道路状況ランクに基づいて前記地図データを更新することを特徴とする構成を有している。
【００１１】
この構成により、地図データ記憶手段は、道路状況ランクに基づいて地図データを更新するので、使用者は、最新の道路状況ランクに基づいた安全な走行経路を把握することができる。
【００１２】
また、本発明のナビゲーション装置は、移動体の出発地を入力する出発地入力手段と、前記移動体の目的地を入力する目的地入力手段と、道路網のリンクおよび移動体が走行する道路の道路状況を予め設定された危険度に応じて前記リンク毎にランク付けした道路状況ランクを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記道路状況ランク毎に予め設定された加重値に基づき、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索手段とを備えたことを特徴とする構成を有している。
【００１３】
この構成により、経路探索手段は、道路状況ランク毎に予め設定された加重値に基づき、出発地から目的地までの経路を探索するので、全国の道路において安全な走行経路を案内することができる。
【００１４】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記経路を表示する表示手段を備え、前記表示手段が、前記経路および前記道路状況ランクを表示することを特徴とする構成を有している。
【００１５】
この構成により、表示手段は、経路および道路状況ランクを表示するので、使用者は、経路および道路状況ランクを容易に把握することができる。
【００１６】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記表示手段は、前記道路状況ランク毎に識別表示された前記経路を表示することを特徴とする構成を有している。
【００１７】
この構成により、表示手段は、道路状況ランク毎に識別表示された経路を表示するので、使用者は、経路および道路状況ランクを容易に把握することができる。
【００１８】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記表示手段は、前記道路状況ランク毎に識別表示された地図を表示することを特徴とする構成を有している。
【００１９】
この構成により、表示手段は、道路状況ランク毎に識別表示された地図を表示するので、使用者は、経路および道路状況ランクを容易に把握することができる。
【００２０】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記地図データは標高データを含み、前記表示手段は、前記経路の前記標高データおよび前記経路の前記道路状況ランクを表示することを特徴とする構成を有している。
【００２１】
この構成により、表示手段は、経路の標高データおよび経路の道路状況ランクを表示するので、使用者は、経路の標高データおよび道路状況ランクを容易に把握することができる。
【００２２】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記表示手段は、前記経路探索手段が探索した複数の前記経路を並べて表示し、前記経路毎の前記標高データおよび前記道路状況ランクを使用者が比較できるように表示したことを特徴とする構成を有している。
【００２３】
この構成により、表示手段は、経路探索手段が探索した複数の経路を使用者が比較できるよう並べて表示するので、使用者は、複数の経路の中で最も安全な経路を把握することができる。
【００２４】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記表示手段は、前記経路探索手段が探索した前記複数の前記経路を重ねて表示し、前記経路毎の前記標高データおよび前記道路状況ランクを使用者が比較できるように表示したことを特徴とする構成を有している。
【００２５】
この構成により、表示手段は、経路探索手段が探索した複数の経路を使用者が比較できるよう重ねて表示するので、使用者は、複数の経路の中で最も安全な経路を把握することができる。
【００２６】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記加重値を変更する加重値変更手段を備え、前記経路探索手段は、前記加重値変更手段により前記加重値が変更されたとき、変更された前記加重値に基づいて前記経路を探索することを特徴とする構成を有している。
【００２７】
この構成により、経路探索手段は、加重値変更手段により変更された加重値に基づいて経路を探索するので、全国の道路において安全な走行経路を案内することができる。
【００２８】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記移動体の走行に関する走行情報を所持する情報センタから前記走行情報を受信する走行情報受信手段を備え、前記加重値変更手段は、前記走行情報受信手段により受信された前記走行情報に基づいて前記加重値を変更することを特徴とする構成を有している。
【００２９】
この構成により、加重値変更手段は、走行情報受信手段により受信された走行情報に基づいて加重値を変更するので、経路探索手段は、最新の加重値に基づいて経路を探索することができる。
【００３０】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記移動体が走行中の道路の前記走行情報を検出する走行情報検出手段を備え、前記加重値変更手段は、前記走行情報検出手段により検出された前記走行情報に基づいて前記加重値を変更することを特徴とする構成を有している。
【００３１】
この構成により、加重値変更手段は、走行情報検出手段により検出された走行情報に基づいて加重値を変更するので、経路探索手段は、最新の加重値に基づいて経路を探索することができる。
【００３２】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記走行情報を入力する走行情報入力手段を備え、前記加重値変更手段は、前記走行情報入力手段により入力された前記走行情報に基づいて前記加重値を変更することを特徴とする構成を有している。
【００３３】
この構成により、加重値変更手段は、走行情報入力手段により入力された走行情報に基づいて加重値を変更するので、経路探索手段は、最新の加重値に基づいて経路を探索することができる。
【００３４】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記加重値変更手段は、前記走行情報受信手段により受信された現在の走行情報および過去の走行情報に基づいて前記加重値を変更することを特徴とする構成を有している。
【００３５】
この構成により、加重値変更手段は、走行情報受信手段により受信された現在の走行情報および過去の走行情報に基づいて加重値を変更するので、経路探索手段は、最新の走行情報および過去の統計的走行情報により変更された加重値に基づいて経路を探索することができる。
【００３６】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記加重値変更手段は、前記走行情報受信手段により受信された道路交通情報通信システムの道路交通情報に基づいて前記加重値を変更することを特徴とする構成を有している。
【００３７】
この構成により、加重値変更手段は、走行情報受信手段により受信された道路交通情報通信システムの道路交通情報に基づいて加重値を変更するので、経路探索手段は、最新の加重値に基づいて経路を探索することができる。
【００３８】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記加重値変更手段は、予め設定された時刻に基づいて前記加重値を変更することを特徴とする構成を有している。
【００３９】
この構成により、加重値変更手段は、予め設定された時刻に基づいて加重値を変更するので、経路探索手段は、時刻に応じた安全な走行経路を探索することができる。
【００４０】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記加重値変更手段は、予め設定された日付に基づいて前記加重値を変更することを特徴とする構成を有している。
【００４１】
この構成により、加重値変更手段は、予め設定された日付に基づいて加重値を変更するので、経路探索手段は、日付に応じた安全な走行経路を探索することができる。
【００４２】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記加重値変更手段は、気象データに基づいて前記加重値を変更することを特徴とする構成を有している。
【００４３】
この構成により、加重値変更手段は、気象データに基づいて加重値を変更するので、経路探索手段は、気象データに応じた安全な走行経路を探索することができる。
【００４４】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記地図データが有する前記道路状況ランクには、積雪量の情報および凍結度の情報の少なくとも一方に基づいてランク付けされた雪道ランクが含まれることを特徴とする構成を有している。
【００４５】
この構成により、地図データが有する道路状況ランクには、積雪量の情報および凍結度の情報の少なくとも一方に基づいてランク付けされた雪道ランクが含まれるので、経路探索手段は、雪道ランクに基づいて経路を探索することができる。
【００４６】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記移動体の車輪に着脱するチェーンの着脱判断をするチェーン着脱判断手段を備え、前記チェーン着脱判断手段が、前記雪道ランクに基づいて前記チェーンの着脱時機および着脱場所の少なくとも一方の判断をすることを特徴とする構成を有している。
【００４７】
この構成により、チェーン着脱判断手段は、雪道ランクに基づいてチェーンの着脱時機および着脱場所の少なくとも一方の判断をするので、装置の使用者はチェーンの着脱時機および着脱場所の少なくとも一方を知ることができる。
【００４８】
本発明のナビゲーションシステムは、移動体の走行に関する走行情報を提供する情報センタと、前記走行情報を受信する受信装置とを有し、前記受信装置は、前記走行情報を受信する走行情報受信手段と、前記移動体の出発地を入力する出発地入力手段と、前記移動体の目的地を入力する目的地入力手段と、道路網のリンクおよび移動体が走行する道路の道路状況を予め設定された危険度に応じて前記リンク毎にランク付けした道路状況ランクを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記道路状況ランク毎に予め設定された加重値に基づき、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索手段とを備え、前記経路探索手段は、前記走行情報が変更されたとき、前記走行情報によって変更された前記加重値に基づいて前記経路を探索することを特徴とする構成を有している。
【００４９】
この構成により、経路探索手段は、走行情報が変更されたとき、走行情報により変更された加重値に基づいて経路を探索するので、全国の道路において安全な走行経路を案内することができる。
【００５０】
本発明のナビゲーション方法は、道路網のリンクおよび移動体が走行する道路の道路状況を予め設定された危険度に応じて前記リンク毎にランク付けした道路状況ランクを含む地図データを読出す地図データ読出工程と、前記道路状況ランク毎に予め設定された加重値に基づき、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索工程とを含むことを特徴とする方法を有している。
【００５１】
この方法により、経路探索工程において、道路状況ランク毎に予め設定された加重値に基づいて経路が探索されることとなる。
【００５２】
本発明の記憶媒体は、道路網のリンクおよび移動体が走行する道路の道路状況を予め設定された危険度に応じて前記リンク毎にランク付けした道路状況ランクを含む地図データを備え、前記道路状況ランクには、積雪量の情報および凍結度の情報の少なくとも一方に基づいてランク付けされた雪道ランクが含まれることを特徴とする構成を有している。
【００５３】
この構成により、コンピュータに道路状況ランクに基づいた経路を探索させることができるので、使用者は、全国の道路における安全な走行経路を把握することができる。
【００５４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００５５】
（第１の実施の形態）
まず、本発明の第１の実施の形態のナビゲーション装置の構成について説明する。図１に示すように、本実施の形態のナビゲーション装置１００は、移動体の出発地を入力する出発地入力手段１０１と、移動体の目的地を入力する目的地入力手段１０２と、道路網のリンクおよび移動体が走行する道路の道路状況を予め設定された危険度に応じて前記リンク毎にランク付けした道路状況ランク含む地図データを記憶する地図データ記憶手段１０３と、移動体の走行に関する走行情報を所持する情報センタから走行情報を受信する走行情報受信手段１０４と、装置全体の動作を制御する制御手段１０５と、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段１０６と、経路を案内する経路案内手段１０７と、経路を表示する表示手段１０８と、音声を出力する音声出力手段１０９とを備えている。
【００５６】
なお、前述の移動体の具体例としては、自動車および自動二輪車等があり、以下、車両という。また、前述の走行情報とは、車両の走行に影響を及ぼす情報をいう。例えば、降雨、降雪、凍結、霧の発生等の自然現象、地震および台風等の自然災害、火災および公害等の人為的災害等の情報をいう。
【００５７】
前述の出発地入力手段１０１は、例えば、出発地を入力する入力キーを備えた操作部による構成、または、全地球測位システム（以下、単にＧＰＳという）の人工衛星の信号に基づいて検出された車両の現在位置を出発地とする構成等を有している。また、前述の目的地入力手段１０２は、例えば、カーソルキーを備えた操作部により構成され、前述の表示手段１０８に表示された地図上の目的地に相当する場所をカーソルキーで指示することにより目的地が入力されるようになっている。また、前述の地図データ記憶手段１０３は、例えば、光ディスク、磁気ディスク、光磁気ディスク等で構成されている。また、前述の走行情報受信手段１０４は、アンテナ、無線受信回路等で構成され、車両の外部、例えば、走行情報を保持するセンタ、装置等から走行情報を受信するようになっている。なお、走行情報を保持するセンタの例としては、道路交通情報通信システムがあり、走行情報を保持する装置の例としては、携帯電話およびモバイルコンピュータ等がある。
【００５８】
また、前述の制御手段１０５、経路探索手段１０６、および経路案内手段１０７は、ＣＰＵ、フラッシュメモリ等で構成されている。また、前述の経路案内手段１０７は、経路探索手段１０６により探索された経路を案内するようになっている。また、表示手段１０８は、映像処理回路、液晶ディスプレイ等で構成され、経路および情報等を表示するようになっている。また、音声出力手段１０９は、増幅器、スピーカ等で構成され、経路および情報等を音声により出力するようになっている。
【００５９】
次に、地図データ記憶手段１０３に記憶された地図データの構造について、図２および表１を参照して説明する。図２は、具体例として、関東地方の地図２０１と、地図２０１を構成する１つの道路ユニット２０２とを表している。道路ユニット２０２は、丸印で示されたノードと線で示されたリンクとを含んでいる。すなわち、道路ユニット２０２は、第１のノード２０３から第４のノード２０６までと、第１のリンク２０７から第８のリンク２１４までとを含んでいる。
【００６０】
表１は、上記の道路ユニット２０２に含まれる各種のテーブルの詳細な内容を示したものである。表１（ａ）は、ノードテーブルを示しており、全ノードに対応したノードレコード＃０、＃１、＃２等を格納している。例えば、前述の第１のノード２０３から第３のノード２０５までがノードレコード＃０、＃１、＃２にそれぞれ対応している。また、表１（ｂ）は、接続ノードテーブルを示しており、前述のノード毎に、例えば、ノードの正規化緯度、経度、接続されているノードの数等を含んでいる。また、表１（ｃ）は、リンクテーブルを示しており、前述のリンクに対応したリンク番号順のリンクレコードを含んでいる。例えば、前述の第１のリンク２０７から第３のリンク２０９までがリンクレコード＃０、＃１、＃２にそれぞれ対応している。また、表１（ｄ）は、リンクレコードの内容を示しており、例えば、リンクの両端に位置する２つのノードを特定するノード番号１およびノード番号２、車両で快適に走行できる道路か否かを表す相対的な指標である道路状況ランク、リンクの標高を表す標高データ等を含んでいる。
【００６１】
この道路状況ランクは、特定の気象時および災害の発生時等における道路の危険度を表したものであり、道路の構造、形状、立地条件、道路周辺における各種情報等により、前述のリンク毎に設定されたものである。ここで、道路の構造とは、トンネル、橋、アンダーパス等をいい、道路の形状とは、道路の傾斜、曲率半径、舗装状態等をいう。また、道路の立地条件とは、道路の標高、日照時間の長短等をいい、道路周辺における各種情報とは、道路周辺の地域の積雪量、降雨量、スリップ事故の発生率、土砂崩れの発生率等の情報をいう。
【００６２】
また、前述の道路状況ランクは、雪道ランクを含んでおり、雪道ランクは、気象データと凍結および積雪の発生の起こりやすさとに基づいて前述のリンク毎に設定されている。ここで、気象データとは、緯度、経度、標高、周辺地域の積雪量、降雨量、気温等をいう。また、凍結および積雪の発生の起こりやすさは、日照率、道路が面する向き、各種の融雪設備の有無のほか、トンネル前後および橋等の凍結しやすい立地条件、除雪を行う頻度等の道路の整備体制を考慮して設定される。前述の地図データに含まれる全ての道路は、この雪道ランクによって、例えば、最も安全な雪道ランク０から最も危険な雪道ランク５までの数値で順位付けされている。
【００６３】
また、本装置の使用者は、現在走行中の道路の雪道ランクと今後走行する道路の雪道ランクを知ることにより、現在走行中の道路の雪道ランクに基づいて今後走行する道路の積雪量、凍結度等による路面状態を予想することができる。なお、地図データに含まれる１つのリンクにおいて、複数の雪道ランクの設定が必要な場合は、当該リンクを複数に分割し、それぞれに雪道ランクを設定するようにしてもよい。
【００６４】
次に、本実施の形態のナビゲーション装置１００の動作について、図１および図３を参照して説明する。図３は、本実施の形態のナビゲーション装置１００の各ステップのフローチャートである。図３に示すように、まず、出発地入力手段１０１により、車両の出発地が入力され（ステップＳ３０１）、目的地入力手段１０２により、車両の目的地が入力される（ステップＳ３０２）。次いで、制御手段１０５により、地図データ記憶手段１０３に記憶された地図データが読み出される（ステップＳ３０３）。次いで、経路探索手段１０６により、出発地から目的地までの車両が走行する経路が探索される（ステップＳ３０４）。
【００６５】
引き続き、走行情報受信手段１０４により、走行情報が受信される（ステップＳ３０５）。なお、前述のステップＳ３０４における経路探索処理の前においても、走行情報の受信を行い、受信された走行情報を参照して経路を探索するようにしてもよい。
【００６６】
次いで、経路探索手段１０６により、経路が探索され（ステップＳ３０６）、経路案内手段１０７により、経路の案内がされる（ステップＳ３０７）。そして、表示手段１０８により、経路および雪道ランク等の道路状況ランクが表示される（ステップＳ３０８）。次いで、制御手段１０５により、目的地に到着したか否かが判断され、目的地に到着したと判断された場合は、経路案内を終了し、目的地に到着したと判断されなかった場合は、ステップＳ３０５に戻る。
【００６７】
なお、前述のステップＳ３０４およびステップＳ３０６における経路探索後において、探索された経路を表示手段１０８により表示する構成としてもよい。また、音声出力手段１０９により、経路等を音声で通知してもよい。
【００６８】
ここで、前述のステップＳ３０８において、表示手段１０８により表示される経路および雪道ランクについて、図４から図８までを参照して、具体例を挙げて説明する。図４は、表示手段１０８により表示された経路探索結果の地図４００を示しており、出発地から目的地に至る３つの経路が何れも山間部を通過する場合を例示している。なお、図４における雪道ランクは、１から４までで順位付けしてあり、最も危険度が高いランクを雪道ランク４に設定してある。
【００６９】
図４に示された地図４００は、出発地を示す記号４０１と、目的地を示す記号４０２と、経路探索手段１０６により探索された第１の探索経路４０３から第３の探索経路４０５までを含んでいる。これらの探索された経路は、それぞれ雪道ランクに応じて線種を変えて表現されている。図４に示された経路探索の結果より、第１の探索経路４０３および第３の探索経路４０５は、雪道ランク１から雪道ランク４までを含み、第２の探索経路４０４は、雪道ランク１から雪道ランク３までを含むので、探索された３つの経路の中で、使用者は、第２の探索経路４０４が最も安全であると判断し、この第２の探索経路４０４を案内させるように設定することができる。
【００７０】
また、図５に示すように雪道ランクを表すこともできる。図５に示された地図５００は、出発地を示す記号５０１と、目的地を示す記号５０２と、経路探索手段１０６により探索された第１の探索経路５０３から第３の探索経路５０５までを含んでいる。これらの探索された経路は、それぞれ雪道ランクの範囲毎に識別表示されている。前述の図４の場合と同様に、探索された３つの経路の中で、使用者は、第２の探索経路５０４が最も安全であると判断し、この第２の探索経路５０４を案内させるように設定することができる。
【００７１】
また、図６に示すように、探索された経路の雪道ランクを経路の標高とともに表すことができる。図６（ａ）に示された地図６００は、出発地を示す記号６０１と、目的地を示す記号６０２と、経路探索手段１０６により探索された探索経路６０３とを含んでいる。また、図６（ｂ）は、探索経路６０３の標高データに基づいた標高グラフ６０４を示しており、グラフの縦軸は探索経路の標高、グラフの横軸は探索経路の距離または走行時間を示している。この標高グラフ６０４により、探索経路６０３の標高データおよび雪道ランクを装置の使用者は容易に知ることができる。
【００７２】
また、図７に示すように、探索された複数の経路の雪道ランクを経路の標高とともに並べて表すことができる。図７（ａ）に示された地図７００は、出発地を示す記号７０１と、目的地を示す記号７０２と、経路探索手段１０６により探索された第１の探索経路７０３から第３の探索経路７０５までを含んでいる。また、図７（ｂ）から図７（ｄ）までは、それぞれ探索経路７０３から探索経路７０５までの各探索経路が有する標高データに基づいた第１の標高グラフ７０６から第３の標高グラフ７０８までを示しており、グラフの縦軸は探索経路の標高、グラフの横軸は探索経路の距離または走行時間を示している。したがって、第１の探索経路７０３から第３の探索経路７０５までに対応した第１の標高グラフ７０６から第３の標高グラフ７０８までにより、３つの探索経路の標高データおよび雪道ランクを装置の使用者は容易に知ることができ、最も安全な探索経路７０４を案内させるように設定することができる。
【００７３】
さらに、図８に示すように、複数の経路の標高グラフを雪道ランクとともに重ねて表すことができる。図８（ａ）に示された地図８００は、出発地を示す記号８０１と、目的地を示す記号８０２と、経路探索手段１０６により探索された第１の探索経路８０３から第３の探索経路８０５までを含んでいる。また、図８（ｂ）は、探索経路８０３から探索経路８０５までの各標高データに基づいた第１の標高グラフ８０６から第３の標高グラフ８０８までを重ねて示しており、グラフの縦軸は探索経路の標高、グラフの横軸は探索経路の距離または走行時間を示している。第１の標高グラフ８０６から第３の標高グラフ８０８までを重ねて表したことにより、３つの探索経路の標高データおよび雪道ランクを装置の使用者は容易に知ることができ、最も安全な探索経路８０４を案内させるように設定することができる。
【００７４】
なお、前述の図４から図８における雪道ランクによる説明は一例であり、雪道ランク以外の他の道路状況ランクによっても、安全な走行経路を案内させるように設定することができる。例えば、豪雨による道路の冠水のしやすさを表した冠水ランク、地震による道路通行止めの発生のしやすさを表した地震ランク等によっても、安全な走行経路を案内させるように設定することができる。
【００７５】
また、走行情報受信手段１０４により、情報センタから最新の道路状況ランクを受信し、この道路状況ランクによって地図データ記憶手段１０３に記憶された地図データを更新するようにしてもよい。
【００７６】
また、前述のステップＳ３０１が出発地入力工程、ステップＳ３０２が目的地入力工程、ステップＳ３０３が地図データ読出工程、ステップＳ３０４およびステップＳ３０６が経路探索工程をそれぞれ構成している。
【００７７】
以上のように、本実施の形態のナビゲーション装置１００によれば、表示手段１０８が地図データに含まれる道路状況ランクを表示する構成としたので、使用者は、全国の道路において安全な走行経路を選択することができる。
【００７８】
（第２の実施の形態）
まず、本発明の第２の実施の形態のナビゲーション装置の構成について説明する。図９に示すように、本実施の形態のナビゲーション装置９００は、移動体の出発地を入力する出発地入力手段９０１と、移動体の目的地を入力する目的地入力手段９０２と、道路網のリンクおよび移動体が走行する道路の道路状況を予め設定された危険度に応じて前記リンク毎にランク付けした道路状況ランクを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段９０３と、移動体の走行に関する走行情報を受信する走行情報受信手段９０４と、経路コストを算出する経路コスト算出手段９０５と、装置全体の動作を制御する制御手段９０６と、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段９０７と、経路を案内する経路案内手段９０８と、道路状況ランク毎に予め設定された加重値を変更する加重値変更手段９０９と、経路を表示する表示手段９１０とを備えている。
【００７９】
なお、前述の移動体の具体例としては、自動車および自動二輪車等があり、以下、車両という。また、前述の走行情報とは、車両の走行に影響を及ぼす情報をいう。例えば、降雨、降雪、凍結、霧の発生等の自然現象、地震および台風等の自然災害、火災および公害等の人為的災害等の情報をいう。
【００８０】
前述の出発地入力手段９０１は、例えば、出発地を入力する入力キーを備えた操作部による構成、または、ＧＰＳの人工衛星の信号に基づいて検出された車両の現在位置を出発地とする構成等を有している。また、前述の目的地入力手段９０２は、例えば、カーソルキーを備えた操作部により構成され、前述の表示手段９１０に表示された地図上の目的地に相当する場所をカーソルキーで指示することにより目的地が入力されるようになっている。また、前述の地図データ記憶手段９０３は、例えば、光ディスク、磁気ディスク、光磁気ディスク等で構成されている。また、前述の走行情報受信手段９０４は、アンテナ、無線受信回路等で構成され、車両の外部、例えば、走行情報を保持するセンタ、装置等から走行情報を受信するようになっている。なお、走行情報を保持するセンタの例としては、道路交通情報通信システムがあり、走行情報を保持する装置の例としては、携帯電話およびモバイルコンピュータ等がある。
【００８１】
また、前述の経路コスト算出手段９０５、制御手段９０６、経路探索手段９０７、経路案内手段９０８、および加重値変更手段９０９は、ＣＰＵ、フラッシュメモリ等で構成されている。また、前述の経路探索手段９０７は、地図データに含まれる道路網のリンクおよびリンク毎に予め設定された道路状況ランクおよび経路コスト算出手段９０５により算出された経路コストに基づいて、出発地から目的地までの車両が走行する経路を探索するようになっている。また、前述の経路案内手段９０８は、経路探索手段９０７により探索された経路を案内するようになっている。また、表示手段９１０は、映像処理回路、液晶ディスプレイ等で構成され、経路および情報等を表示するようになっている。
【００８２】
前述の道路状況ランクは、特定の気象時および災害の発生時等における道路の危険度を表したものであり、道路の構造、形状、立地条件、道路周辺における各種情報等により、前述のリンク毎に設定されたものである。ここで、道路の構造とは、トンネル、橋、アンダーパス等をいい、道路の形状とは、道路の傾斜、曲率半径、舗装状態等をいう。また、道路の立地条件とは、道路の標高、日照時間の長短等をいい、道路周辺における各種情報とは、道路周辺の地域の積雪量、降雨量、スリップ事故の発生率、土砂崩れの発生率等の情報をいう。
【００８３】
また、前述の道路状況ランクは、雪道ランクを含んでおり、雪道ランクは、気象データと凍結および積雪の発生の起こりやすさとに基づいて前述のリンク毎に設定されている。ここで、気象データとは、緯度、経度、標高、周辺地域の積雪量、降雨量、気温等をいう。また、凍結および積雪の発生の起こりやすさは、日照率、道路が面する向き、各種の融雪設備の有無のほか、トンネル前後および橋等の凍結しやすい立地条件、除雪を行う頻度等の道路の整備体制を考慮して設定される。前述の地図データに含まれる全ての道路は、この雪道ランクによって、例えば、最も安全な雪道ランク０から最も危険な雪道ランク５までの数値で順位付けされている。したがって、都市および都市周辺の主要道路以外の道路においても、地図データに含まれる雪道ランクに基づいて安全な走行経路を探索することができるようになっている。
【００８４】
また、本装置の使用者は、現在走行中の道路の雪道ランクと今後走行する道路の雪道ランクを知ることにより、現在走行中の道路の雪道ランクに基づいて今後走行する道路の積雪量、凍結度等による路面状態を予想することができる。なお、地図データに含まれる１つのリンクにおいて、複数の雪道ランクの設定が必要な場合は、当該リンクを複数に分割し、それぞれに雪道ランクを設定するようにしてもよい。
【００８５】
なお、地図データ記憶手段９０３に記憶された地図データの構造については、本発明の第１の実施の形態の説明において、図２および表１を参照して説明したので省略する。
【００８６】
次に、本実施の形態のナビゲーション装置９００の動作について、図９および図１０を参照して説明する。図１０は、本実施の形態のナビゲーション装置９００の各ステップのフローチャートである。図１０に示すように、まず、出発地入力手段９０１により、車両の出発地が入力され、目的地入力手段９０２により、車両の目的地が入力される（ステップＳ１００１）。次いで、制御手段９０６により、地図データ記憶手段９０３に記憶された地図データが読み出される（ステップＳ１００２）。次いで、経路探索手段９０７により、地図データに含まれる道路網のリンクおよびリンク毎に予め設定された道路状況ランクに基づいて、出発地から目的地までの車両が走行する経路が探索される（ステップＳ１００３）。ここで、経路探索手段９０７は、地図データに含まれる道路状況ランクおよび経路コスト算出手段９０５により算出された経路コストに基づいて経路を探索する。この経路コストは、車両が経路を走行する想定通過時間を示す評価値であり、経路探索手段９０７は、次式により、経路コストが小さい経路を探索するようになっている。
【００８７】
経路コスト  ＝  道路状況ランク毎の加重値  ×  距離
【００８８】
また、冬季においては、経路探索手段９０７は、次式により、雪道ランクに基づいて雪道コストが小さい経路を探索するようになっている。
【００８９】
雪道コスト  ＝  雪道ランク毎の加重値  ×  距離
【００９０】
上記の加重値とは、道路状況ランクおよび雪道ランクを重み付けする係数であり、前述の走行情報、日時、および現在の気象データ等により、決定されるようになっている。この加重値について、表２を参照して説明する。表２は、最も安全な雪道ランク０から最も危険な雪道ランク５までと３つの回避条件との関係における雪道ランク毎の加重値を例示している。例えば、夏季等では、雪道回避を考慮する必要がないので、何れの雪道ランクに対しても加重値は全てゼロであり、重み付けは行わない。
【００９１】
一方、冬季に雪道を回避する場合は、雪道ランク１の経路では加重値５、雪道ランク３の経路では加重値１０が設定されている。さらに、冬季に雪道を極力回避する場合は、雪道ランク１の経路では加重値１０、雪道ランク３の経路では加重値５０が設定されている。すなわち、雪道ランクが高くなるほど、また、雪道回避条件を厳しくするほど、加重値による雪道ランクの重み付けを大きくしているので、経路探索時において、雪道ランクが大きい経路、つまり積雪、凍結等による危険な路面状況にある道路を回避することができる。
【００９２】
引き続き、走行情報受信手段９０４により、走行情報が受信される（ステップＳ１００４）。次いで、制御手段９０６により、受信された走行情報に基づいて加重値を変更するか否かが判断される（ステップＳ１００５）。
【００９３】
ここで、加重値の変更について、冬季における走行を例に挙げて、図１１と表３および表４を参照して説明する。
【００９４】
まず、図１１において、まず、走行情報受信手段９０４により、積雪、凍結情報が取得される（ステップＳ１１０１）。次いで、制御手段９０６により、探索経路または案内経路に関わる積雪、凍結情報があるか否かが判断される（ステップＳ１１０２）。ステップＳ１１０２において、積雪、凍結情報があると判断された場合は、加重値変更手段９０９により、該経路に関わる雪道ランク以上の雪道ランクの経路における加重値が上げられる（ステップＳ１１０３）。一方、ステップＳ１１０２において、積雪、凍結情報があると判断されなかった場合は、加重値変更手段９０９により、該経路に関わる雪道ランク以下の雪道ランクの経路における加重値が維持または下げられる（ステップＳ１１０４）。
【００９５】
次に、表３において、最も安全な雪道ランク０から最も危険な雪道ランク５までと３つの積雪情報との関係における雪道ランク毎の加重値が例示されている。例えば、走行情報受信手段９０４により、探索経路または案内経路に関わる積雪情報が受信され、該経路の積雪が７０ｍｍで該経路が雪道ランク２である場合では、加重値は１０が設定されている。また、該経路の積雪が１１０ｍｍで該経路が雪道ランク４である場合では、加重値は８０が設定されている。すなわち、雪道ランクが高くなるほど、また、積雪が多くなるほど、加重値による雪道ランクの重み付けを大きくしているので、経路探索時において、雪道ランクが大きい経路、つまり積雪、凍結等による危険な路面状況にある道路を回避することができる。
【００９６】
次に、表４において、現在走行中の道路における積雪の有無により、加重値が変更される例が示されている。表４（ａ）は、初期の雪道ランク毎の加重値を示しており、現在走行中の道路が雪道ランク３の場合は、加重値は１０である。
【００９７】
表４（ｂ）は、現在走行中の道路に積雪があるときの加重値の変更例を示している。すなわち、現在走行中の道路の雪道ランクが３の場合は、雪道ランク３以上の雪道ランクにおける加重値が変更されている。表４（ｂ）に示すように、雪道ランク３の加重値は１０から２０に１０ポイント上げられ、雪道ランク４の加重値は２０から４０に２０ポイント上げられ、雪道ランク５の加重値は５０から９０に４０ポイント上げられている。
【００９８】
一方、表４（ｃ）は、現在走行中の道路に積雪がないときの加重値の変更例を示している。すなわち、現在走行中の道路の雪道ランクが３の場合は、雪道ランク３以下の雪道ランクにおける加重値が変更されている。表４（ｃ）に示すように、雪道ランク３の加重値は１０から５に５ポイント下げられ、雪道ランク２および雪道ランク１の加重値は５から０に５ポイント下げられている。
【００９９】
なお、加重値の変更は、上述の表３および表４に示された積雪量による変更に限定されない。例えば、情報センタから最近の気象データを取得し、走行中の道路の周辺の気温が低い場合は、道路の凍結による危険性が高くなるので、加重値を上げるようにしてもよい。また、例えば、情報センタから過去５年間の気象データを取得し、統計処理によって道路の凍結による危険性が高くなる月日を求め、加重値を上げるようにしてもよい。また、走行中の時刻が深夜または早朝の場合も、道路の凍結による危険性が高くなるので、加重値を上げるようにしてもよい。また、道路交通情報通信システムの道路交通情報から受信した路面情報、例えば、凍結情報に応じて加重値を増減するようにしてもよい。
【０１００】
また、前述のステップＳ１００３における経路探索処理の前においても、走行情報の受信を行い、受信された走行情報を参照して経路を探索するようにしてもよい。
【０１０１】
ステップＳ１００５において、加重値を変更すると判断された場合は、加重値変更手段９０９により、各リンクの道路状況ランクの加重値が変更される（ステップＳ１００６）。次いで、経路探索手段９０７により、加重値が変更された道路状況ランクに基づいて安全な経路が探索され（ステップＳ１００７）、経路案内手段９０８により、経路の案内がされるとともに、表示手段９１０により、経路および雪道ランク等の道路状況ランクが表示される（ステップＳ１００８）。一方、ステップＳ１００５において、加重値を変更しないと判断された場合は、前述のステップＳ１００８に進む。そして、制御手段９０６により、目的地に到着したか否かが判断され（ステップＳ１００９）、目的地に到着したと判断された場合は、経路案内を終了し、目的地に到着したと判断されなかった場合は、ステップＳ１００４に戻る。
【０１０２】
なお、前述のステップＳ１００４およびステップＳ１００７における経路探索後において、探索された経路を表示手段９１０により表示する構成としてもよい。また、音声出力手段を備える構成とし、経路等を音声で通知するようにしてもよい。
【０１０３】
また、前述のステップＳ１００７において、表示手段９１０により表示される経路および雪道ランクについては、本発明の第１の実施の形態の説明において、図４から図８までを参照して説明したので省略する。
【０１０４】
なお、前述の図１１、表２、および表３における雪道ランクによる説明は一例であり、雪道ランク以外の道路状況ランクによっても、安全な走行経路を案内させるように設定することができる。また、走行情報受信手段９０４に代えて、例えば、キーボードで構成された走行情報入力手段を設け、装置の使用者が取得した走行情報、例えば、視認によって取得した道路の凍結および積雪等の情報を入力するように構成してもよい。さらに、装置の使用者が取得した走行情報を外部の装置、例えば、携帯電話、無線機等に送信するように構成し、走行情報を外部の装置に提供するようにしてもよい。
【０１０５】
また、前述のステップＳ１００１が出発地入力工程および目的地入力工程、ステップＳ１００２が地図データ読出工程、ステップＳ１００３およびステップＳ１００７が経路探索工程をそれぞれ構成している。
【０１０６】
以上のように、本実施の形態のナビゲーション装置９００によれば、経路探索手段９０７が、地図データに含まれる道路状況ランクの加重値に基づいて経路を探索する構成としたので、全国の道路において安全な走行経路を探索し、案内することができる。
【０１０７】
（第３の実施の形態）
まず、本発明の第３の実施の形態のナビゲーション装置の構成について説明する。図１２に示すように、本実施の形態のナビゲーション装置１２００は、移動体の出発地を入力する出発地入力手段１２０１と、移動体の目的地を入力する目的地入力手段１２０２と、道路網のリンクおよび移動体が走行する道路の道路状況を予め設定された危険度に応じて前記リンク毎にランク付けした道路状況ランクを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段１２０３と、走行情報を検出する走行情報検出手段１２０４と、移動体の車輪に着脱するチェーンの着脱判断をするチェーン着脱判断手段１２０５と、装置全体の動作を制御する制御手段１２０６と、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段１２０７と、経路を案内する経路案内手段１２０８と、経路を表示する表示手段１２０９と、音声を出力する音声出力手段１２１０とを備えている。
【０１０８】
なお、前述の移動体の具体例としては、自動車および自動二輪車等があり、以下、車両という。また、前述の走行情報とは、車両の走行に影響を及ぼす情報をいう。例えば、降雨、降雪、凍結、霧の発生等の自然現象、地震および台風等の自然災害、火災および公害等の人為的災害等の情報をいう。
【０１０９】
前述の出発地入力手段１２０１は、例えば、出発地を入力する入力キーを備えた操作部による構成、または、ＧＰＳの人工衛星の信号に基づいて検出された車両の現在位置を出発地とする構成等を有している。また、前述の目的地入力手段１２０２は、例えば、カーソルキーを備えた操作部により構成され、前述の表示手段１２０９に表示された地図上の目的地に相当する場所をカーソルキーで指示することにより目的地が入力されるようになっている。また、前述の地図データ記憶手段１２０３は、例えば、光ディスク、磁気ディスク、光磁気ディスク等で構成されている。また、前述の走行情報検出手段１２０４は、例えば、降雨を検知する降雨センサ、路面の温度を検出する路面温度センサ、タイヤのスリップを検知するタイヤスリップセンサ、雪面を検知するカメラユニット等の少なくとも一つを備え、車両が走行する道路の走行情報を検出するようになっている。
【０１１０】
また、前述のチェーン着脱判断手段１２０５、制御手段１２０６、経路探索手段１２０７、および経路案内手段１２０８は、ＣＰＵ、フラッシュメモリ等で構成されている。また、前述の経路探索手段１２０７は、地図データに含まれる道路網のリンクおよび道路状況ランクに基づいて、出発地から目的地までの車両が走行する経路を探索するようになっている。また、前述の経路案内手段１２０８は、経路探索手段１２０７により探索された経路を案内するようになっている。また、表示手段１２０９は、映像処理回路、液晶ディスプレイ等で構成され、経路および情報等を表示するようになっている。また、音声出力手段１２１０は、増幅器、スピーカ等で構成され、経路および情報等を音声により出力するようになっている。
【０１１１】
前述の道路状況ランクは、特定の気象時および災害の発生時等における道路の危険度を表したものであり、道路の構造、形状、立地条件、道路周辺における各種情報等により、前述のリンク毎に設定されたものである。ここで、道路の構造とは、トンネル、橋、アンダーパス等をいい、道路の形状とは、道路の傾斜、曲率半径、舗装状態等をいう。また、道路の立地条件とは、道路の標高、日照時間の長短等をいい、道路周辺における各種情報とは、道路周辺の地域の積雪量、降雨量、スリップ事故の発生率、土砂崩れの発生率等の情報をいう。
【０１１２】
また、前述の道路状況ランクは、雪道ランクを含んでおり、雪道ランクは、気象データと凍結および積雪の発生の起こりやすさとに基づいて前述のリンク毎に設定されている。ここで、気象データとは、緯度、経度、標高、周辺地域の積雪量、降雨量、気温等をいう。また、凍結および積雪の発生の起こりやすさは、日照率、道路が面する向き、各種の融雪設備の有無のほか、トンネル前後および橋等の凍結しやすい立地条件、除雪を行う頻度等の道路の整備体制を考慮して設定される。前述の地図データに含まれる全ての道路は、この雪道ランクによって、例えば、最も安全な雪道ランク０から最も危険な雪道ランク５までの数値で順位付けされている。したがって、都市および都市周辺の主要道路以外の道路においても、地図データに含まれる雪道ランクに基づいて安全な走行経路を探索することができるようになっている。
【０１１３】
また、本装置の使用者は、現在走行中の道路の雪道ランクと今後走行する道路の雪道ランクを知ることにより、現在走行中の道路の雪道ランクに基づいて今後走行する道路の積雪量、凍結度等による路面状態を予想することができる。なお、地図データに含まれる１つのリンクにおいて、複数の雪道ランクの設定が必要な場合は、当該リンクを複数に分割し、それぞれに雪道ランクを設定するようにしてもよい。
【０１１４】
なお、地図データ記憶手段１２０３に記憶された地図データの構造については、本発明の第１の実施の形態の説明において、図２および表１を参照して説明したので省略する。
【０１１５】
次に、本実施の形態のナビゲーション装置１２００の動作について、図１２および図１３を参照して説明する。図１３は、本実施の形態のナビゲーション装置１２００の各ステップのフローチャートである。図１３に示すように、まず、出発地入力手段１２０１により、車両の出発地が入力され（ステップＳ１３０１）、目的地入力手段１２０２により、車両の目的地が入力される（ステップＳ１３０２）。次いで、制御手段１２０６により、地図データ記憶手段１２０３に記憶された地図データが読み出される（ステップＳ１３０３）。次いで、経路探索手段１２０７により、地図データに含まれる道路網のリンクおよび道路状況ランクに基づいて、出発地から目的地までの車両が走行する経路が探索される（ステップＳ１３０４）。
【０１１６】
引き続き、走行情報検出手段１２０４により、走行情報が検出される（ステップＳ１３０５）。次いで、チェーン着脱判断手段１２０５により、後述のチェーン着脱処理が実行される（ステップＳ１３０６）。次いで、経路案内手段１２０８により、経路が案内され（ステップＳ１３０７）、表示手段１２０９により、経路が表示される（ステップＳ１３０８）。そして、制御手段１２０６により、目的地に到着したか否かが判断され（ステップＳ１３０９）、目的地に到着したと判断された場合は、経路案内を終了し、目的地に到着したと判断されなかった場合は、ステップＳ１３０５に戻る。
【０１１７】
なお、前述のステップＳ１３０４における経路探索後において、探索された経路を表示手段１２０９により表示する構成としてもよい。また、音声出力手段１２１０により、経路等を音声で通知してもよい。
【０１１８】
ここで、ステップＳ１３０６において、チェーン着脱判断手段１２０５により実行されるチェーン着脱処理について説明する。
【０１１９】
図１４において、まず、ステップＳ１３０５において検出された走行情報に基づいて、走行情報が変化したか否かが判断される（ステップＳ１４０１）。ここで、走行情報が変化したと判断されたときは、走行している道路が、積雪のない道路から積雪のある道路に変化したか否かが判断され（ステップＳ１４０２）、走行情報が変化したと判断されなかったときは、チェーン着脱処理を終了する。
【０１２０】
ステップＳ１４０２において、走行している道路が、積雪のない道路から積雪のある道路に変化したと判断されたときは、これから走行する道路の雪道ランクが現在走行中の雪道ランクよりも高いか否かが判断される（ステップＳ１４０３）。ここで、これから走行する道路の雪道ランクが現在走行中の雪道ランクよりも高いと判断されたとき、例えば、これから走行する道路が峠を登る道路の場合は、チェーンの取り付けが指示され（ステップＳ１４０４）、これから走行する道路の雪道ランクが現在走行中の雪道ランクよりも高いと判断されなかったときは、チェーン着脱処理を終了する。
【０１２１】
一方、ステップＳ１４０２において、走行している道路が、積雪のない道路から積雪のある道路に変化したと判断されなかったとき、すなわち、積雪のある道路から積雪のない道路に変化したと判断されたときは、これから走行する道路の雪道ランクが現在走行中の雪道ランクよりも低いか否かが判断される（ステップＳ１４０５）。ここで、これから走行する道路の雪道ランクが現在走行中の雪道ランクよりも低いと判断されたとき、例えば、これから走行する道路が峠を下る道路の場合は、チェーンの取り外しが指示され（ステップＳ１４０６）、これから走行する道路の雪道ランクが現在走行中の雪道ランクよりも低いと判断されなかったときは、チェーン着脱処理を終了する。
【０１２２】
なお、前述のステップＳ１３０１が出発地入力工程、ステップＳ１３０２が目的地入力工程、ステップＳ１３０３が地図データ読出工程、ステップＳ１３０４が経路探索工程をそれぞれ構成している。
【０１２３】
以上のように、本実施の形態のナビゲーション装置１２００によれば、チェーン着脱判断手段１２０５が走行情報に基づいてチェーンの着脱を判断する構成としたので、装置の使用者にチェーンの着脱時機および場所を的確に知らせることができる。
【０１２４】
なお、本発明の実施の形態の各ステップをプログラミングし、このプログラムを記憶した記憶媒体をコンピュータに読み込ませ、プログラムを実行させることによって、使用者は、コンピュータに安全な走行経路の表示、探索、案内等を行わせることができる。
【０１２５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、使用者は、全国の道路における安全な走行経路を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態のナビゲーション装置のブロック図
【図２】地図データの説明図
【図３】本発明の第１の実施の形態のナビゲーション装置の各ステップのフローチャート
【図４】経路探索結果の一例を示す図
【図５】経路探索結果の一例を示す図
【図６】（ａ）経路探索結果の一例を示す図（ｂ）探索経路の雪道ランクおよび標高データを示す図
【図７】（ａ）経路探索結果の一例を示す図（ｂ）第１の探索経路の雪道ランクおよび標高データを示す図（ｃ）第２の探索経路の雪道ランクおよび標高データを示す図（ｄ）第３の探索経路の雪道ランクおよび標高データを示す図
【図８】（ａ）経路探索結果の一例を示す図（ｂ）第１から第３までの探索経路の雪道ランクおよび標高データを示す図
【図９】本発明の第２の実施の形態のナビゲーション装置のブロック図
【図１０】本発明の第２の実施の形態のナビゲーション装置の各ステップのフローチャート
【図１１】冬季における経路探索工程のフローチャート
【図１２】本発明の第３の実施の形態のナビゲーション装置のブロック図
【図１３】本発明の第３の実施の形態のナビゲーション装置の各ステップのフローチャート
【図１４】チェーン着脱処理のフローチャート
【図１５】従来のナビゲーション装置のブロック図
【符号の説明】
１００、９００、１２００  ナビゲーション装置
１０１、９０１、１２０１  出発地入力手段
１０２、９０２、１２０２  目的地入力手段
１０３、９０３、１２０３  地図データ記憶手段
１０４、９０４  走行情報受信手段
１０５、９０６、１２０６  制御手段
１０６、９０７、１２０７  経路探索手段
１０７、９０８、１２０８  経路案内手段
１０８、９１０、１２０９  表示手段
１０９、１２１０  音声出力手段
１２０４  走行情報検出手段
１２０５  チェーン着脱判断手段
２０１、４００、５００、６００、７００、８００  地図
２０２  道路ユニット
２０３  第１のノード
２０４  第２のノード
２０５  第３のノード
２０６  第４のノード
２０７  第１のリンク
２０８  第２のリンク
２０９  第３のリンク
２１０  第４のリンク
２１１  第５のリンク
２１２  第６のリンク
２１３  第７のリンク
２１４  第８のリンク
４０１、５０１、６０１、７０１、８０１  出発地を示す記号
４０２、５０２、６０２、７０２、８０２  目的地を示す記号
４０３、５０３、７０３、８０３  第１の探索経路
４０４、５０４、７０４、８０４  第２の探索経路
４０５、５０５、７０５、８０５  第３の探索経路
６０３  探索経路
６０４  標高グラフ
７０６、８０６  第１の標高グラフ
７０７、８０７  第２の標高グラフ
７０８、８０８  第３の標高グラフ
９０５  経路コスト算出手段
９０９  加重値変更手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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