(57)【要約】【課題】経路案内とともに、道路標識および道路標示等を自動車等の運転者に容易に認識させ、自動車等の安全運転を支援することができる経路案内装置を提供すること。【解決手段】移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段１０１と、移動体の目的地を入力する目的地入力手段１０２と、地図データを記憶する地図データ記憶手段１０３と、現在位置から目的地までの案内経路を案内する経路案内手段１０４と、装置全体の処理を制御する制御手段１０６と、経路案内手段１０４により案内される案内経路に係る案内経路情報を取得する案内経路情報取得手段１０５と、案内経路および案内経路情報を表示する表示手段１０７と、案内経路および案内経路情報を音声で通知する音声通知手段１０８とを備える構成とすることにより、道路標識および道路標示等を自動車等の運転者に容易に認識させるようにした。【選択図】          図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記移動体の目的地を入力する目的地入力手段と、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を案内する経路案内手段と、前記経路案内手段により案内される前記案内経路に係る案内経路情報を取得する案内経路情報取得手段と、前記案内経路および前記案内経路情報の少なくとも一方を表示する表示手段とを備えたことを特徴とする経路案内装置。
【請求項２】
前記案内経路情報が、前記案内経路に係る道路交通制御情報および前記案内経路の近傍の標識物位置情報を含み、前記道路交通制御情報が、道路標識、道路標示、車線境界線および交通信号の各情報の少なくとも一つを含み、前記標識物位置情報が、建物、施設、交差点、踏切、および橋梁の各位置情報の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項３】
前記案内経路情報取得手段が、前記移動体の外部を撮影するカメラユニットと、前記カメラユニットで撮影された映像に基づいて前記案内経路情報を認識する案内経路情報認識ユニットとを備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の経路案内装置。
【請求項４】
前記案内経路情報取得手段が、前記案内経路情報を受信する案内経路情報受信ユニットを備え、前記案内経路情報受信ユニットが、前記移動体の外部から前記案内経路情報を取得するようにしたことを特徴とする請求項１から請求項３までの何れかに記載の経路案内装置。
【請求項５】
前記表示手段が、前記案内経路情報を強調表示するようにしたことを特徴とする請求項１から請求項４までの何れかに記載の経路案内装置。
【請求項６】
前記表示手段が、前記案内経路情報を前記地図に重ねて表示するようにしたことを特徴とする請求項１から請求項５までの何れかに記載の経路案内装置。
【請求項７】
前記表示手段が、前記地図および予め設定された大きさの窓枠を表示し、前記窓枠内に前記案内経路情報を表示するようにしたことを特徴とする請求項１から請求項６までの何れかに記載の経路案内装置。
【請求項８】
予め設定されたメッセージを音声で通知する音声通知手段を備え、前記音声通知手段が、前記案内経路および前記案内経路情報を音声で通知するようにしたことを特徴とする請求項１から請求項７までの何れかに記載の経路案内装置。
【請求項９】
前記案内経路情報に基づいて前記案内経路を変更するか否かを判断する案内経路変更判断手段を備え、前記案内経路変更判断手段が前記案内経路を変更すると判断したときには、前記表示手段および前記音声通知手段の少なくとも一方が、前記案内経路変更判断手段の判断結果を表示または通知するようにしたことを特徴とする請求項８に記載の経路案内装置。
【請求項１０】
前記案内経路変更判断手段が前記案内経路を変更すると判断したときには、前記表示手段が、新規の案内経路を表示するようにしたことを特徴とする請求項９に記載の経路案内装置。
【請求項１１】
前記案内経路変更判断手段が前記案内経路を変更すると判断したときには、前記表示手段および前記音声通知手段の少なくとも一方が、前記案内経路変更判断手段の判断の理由を表示または通知するようにしたことを特徴とする請求項９または請求項１０に記載の経路案内装置。
【請求項１２】
案内経路情報を管理する基地局と前記基地局と通信する端末装置とを備え、前記基地局が前記端末装置と通信する通信装置と、前記案内経路情報を蓄積する蓄積装置とを備え、前記端末装置が、前記基地局と通信する通信手段と、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、予め設定された案内経路を案内する経路案内手段と、前記経路案内手段が案内する前記案内経路に係る案内経路情報を取得する案内経路情報取得手段とを備え、前記基地局が、前記案内経路情報取得手段により取得された前記案内経路情報を受信し、受信した前記案内経路情報を前記蓄積装置に蓄積するようにしたことを特徴とする経路情報蓄積システム。
【請求項１３】
前記案内経路情報が、前記案内経路に係る道路交通制御情報および前記案内経路の近傍の標識物位置情報を含み、前記道路交通制御情報が、道路標識、道路標示、車線境界線および交通信号の各情報の少なくとも一つを含み、前記標識物位置情報が、建物、施設、交差点、踏切、および橋梁の各位置情報の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１２に記載の経路情報蓄積システム。
【請求項１４】
前記経路案内手段が、前記蓄積装置に蓄積された前記案内経路情報に基づいて前記案内経路を案内するようにしたことを特徴とする請求項１２または請求項１３に記載の経路情報蓄積システム。
【請求項１５】
移動体の現在位置を検出する現在位置検出工程と、前記移動体の目的地を入力する目的地入力工程と、地図データを読み出す地図データ読出し工程と、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を案内する経路案内工程と、前記経路案内工程において案内される前記案内経路に係る案内経路情報を取得する案内経路情報取得工程と、前記案内経路および前記案内経路情報の少なくとも一方を表示する表示工程とを含むことを特徴とする経路案内方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路案内装置、経路情報蓄積システム、および経路案内方法に関し、さらに詳しくは、例えば、案内経路に係る案内経路情報を取得し、経路案内とともに、案内経路情報を自動車等の運転者に知らせる経路案内装置、経路情報蓄積システム、および経路案内方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の経路案内装置としては、図１２に示すようなものが知られている。図１２に示された経路案内装置は、自動車等の現在位置を検出する現在位置検出手段１と、自動車等の目的地を入力する目的地入力手段２と、地図データを記憶する地図データ記憶手段３と、現在位置から目的地までの案内経路を案内する経路案内手段４と、装置全体の処理を制御する制御手段５と、案内経路を表示する表示手段６と、案内経路を音声で通知する音声通知手段７とを備えている。
【０００３】
従来の経路案内装置において、まず、現在位置検出手段１により、自動車等の現在位置が検出され、次いで、目的地入力手段２により、目的地が入力される。更に、制御手段５により、地図データ記憶手段３に記憶された地図データが読み出される。次いで、経路案内手段４により、地図データに基づいて現在位置から目的地までの経路が探索され、探索された経路が案内される。この案内される経路は、表示手段７に表示されるとともに、音声通知手段８により、音声で通知される。
【０００４】
以上のように、従来の経路案内装置では、地図データ記憶手段３に記憶された地図データに基づいて探索された経路を自動車等の運転者に案内することにより、現在位置から目的地までの経路の案内ができるようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１１−０８３５１０号公報（第５−６頁、第１図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の経路案内装置による案内では、自動車等の運転者が、例えば、右左折禁止、進入禁止等の道路標識、進行方向を指定した道路標識、信号機の赤信号等の交通情報を見逃してしまうことがあるという問題があった。また、従来の経路案内装置では、地図データに含まれていない新しい道路および最新の交通情報等に対応できないので、例えば、進入禁止の道路に進入する経路を案内することがあるという問題があった。
【０００７】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、経路案内とともに、道路標識および道路標示等を自動車等の運転者に容易に認識させ、自動車等の安全運転を支援することができる経路案内装置を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の経路案内装置は、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記移動体の目的地を入力する目的地入力手段と、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を案内する経路案内手段と、前記経路案内手段により案内される前記案内経路に係る案内経路情報を取得する案内経路情報取得手段と、前記案内経路および前記案内経路情報の少なくとも一方を表示する表示手段とを備えたことを特徴とする構成を有している。この構成により、表示手段が、案内経路および案内経路情報の少なくとも一方を表示するので、経路案内とともに、道路標識および道路標示等を自動車等の運転者に容易に認識させ、自動車等の安全運転を支援することができる。
【０００９】
また、本発明の経路案内装置は、前記案内経路情報が、前記案内経路に係る道路交通制御情報および前記案内経路の近傍の標識物位置情報を含み、前記道路交通制御情報が、道路標識、道路標示、車線境界線および交通信号の各情報の少なくとも一つを含み、前記標識物位置情報が、建物、施設、交差点、踏切、および橋梁の各位置情報の少なくとも一つを含むことを特徴とする構成を有している。この構成により、表示手段が、案内経路に係る道路交通制御情報および案内経路の近傍の標識物位置情報を表示するので、道路標識および道路標示等を自動車等の運転者に容易に認識させ、自動車等の安全運転を支援することができる。
【００１０】
また、本発明の経路案内装置は、前記案内経路情報取得手段が、前記移動体の外部を撮影するカメラユニットと、前記カメラユニットで撮影された映像に基づいて前記案内経路情報を認識する案内経路情報認識ユニットとを備えたことを特徴とする構成を有している。この構成により、表示手段が、案内経路情報認識ユニットで認識された案内経路情報を表示するので、道路標識および道路標示等を自動車等の運転者に容易に認識させ、自動車等の安全運転を支援することができる。
【００１１】
また、本発明の経路案内装置は、前記案内経路情報取得手段が、前記案内経路情報を受信する案内経路情報受信ユニットを備え、前記案内経路情報受信ユニットが、前記移動体の外部から前記案内経路情報を取得するようにしたことを特徴とする構成を有している。この構成により、表示手段が、案内経路情報受信ユニットが受信した案内経路情報を表示するので、道路標識および道路標示等を自動車等の運転者に容易に認識させ、自動車等の安全運転を支援することができる。
【００１２】
また、本発明の経路案内装置は、前記表示手段が、前記案内経路情報を強調表示するようにしたことを特徴とする構成を有している。この構成により、表示手段が、案内経路情報を強調表示するので、道路標識および道路標示等を自動車等の運転者に容易に認識させ、自動車等の安全運転を支援することができる。
【００１３】
また、本発明の経路案内装置は、前記表示手段が、前記案内経路情報を前記地図に重ねて表示するようにしたことを特徴とする構成を有している。この構成により、表示手段が、案内経路情報を地図に重ねて表示するので、経路案内の経路とともに、道路標識および道路標示等を自動車等の運転者に容易に認識させ、自動車等の安全運転を支援することができる。
【００１４】
また、本発明の経路案内装置は、前記表示手段が、前記地図および予め設定された大きさの窓枠を表示し、前記窓枠内に前記案内経路情報を表示するようにしたことを特徴とする構成を有している。この構成により、表示手段が、地図および予め設定された大きさの窓枠を表示し、窓枠内に案内経路情報を表示するので、経路案内の経路とともに、道路標識および道路標示等を自動車等の運転者に容易に認識させ、自動車等の安全運転を支援することができる。
【００１５】
また、本発明の経路案内装置は、予め設定されたメッセージを音声で通知する音声通知手段を備え、前記音声通知手段が、前記案内経路および前記案内経路情報を音声で通知するようにしたことを特徴とする構成を有している。この構成により、音声通知手段が、案内経路および案内経路情報を音声で通知するので、経路案内の経路とともに、道路標識および道路標示等を自動車等の運転者に容易に認識させ、自動車等の安全運転を支援することができる。
【００１６】
また、本発明の経路案内装置は、前記案内経路情報に基づいて前記案内経路を変更するか否かを判断する案内経路変更判断手段を備え、前記案内経路変更判断手段が前記案内経路を変更すると判断したときには、前記表示手段および前記音声通知手段の少なくとも一方が、前記案内経路変更判断手段の判断結果を表示または通知するようにしたことを特徴とする構成を有している。この構成により、表示手段および音声通知手段の少なくとも一方が、案内経路変更判断手段の判断結果を表示または通知するので、案内経路変更判断手段の判断結果を自動車等の運転者に容易に認識させ、自動車等の安全運転を支援することができる。
【００１７】
また、本発明の経路案内装置は、前記案内経路変更判断手段が前記案内経路を変更すると判断したときには、前記表示手段が、新規の案内経路を表示するようにしたことを特徴とする構成を有している。この構成により、表示手段が、新規の案内経路を表示するので、新規の案内経路を自動車等の運転者に容易に認識させ、自動車等の安全運転を支援することができる。
【００１８】
また、本発明の経路案内装置は、前記案内経路変更判断手段が前記案内経路を変更すると判断したときには、前記表示手段および前記音声通知手段の少なくとも一方が、前記案内経路変更判断手段の判断の理由を表示または通知するようにしたことを特徴とする構成を有している。この構成により、表示手段および音声通知手段の少なくとも一方が、案内経路変更判断手段の判断の理由を表示または通知するので、案内経路変更判断手段の判断の理由を自動車等の運転者に容易に認識させ、自動車等の安全運転を支援することができる。
【００１９】
本発明の経路情報蓄積システムは、案内経路情報を管理する基地局と前記基地局と通信する端末装置とを備え、前記基地局が前記端末装置と通信する通信装置と、前記案内経路情報を蓄積する蓄積装置とを備え、前記端末装置が、前記基地局と通信する通信手段と、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、予め設定された案内経路を案内する経路案内手段と、前記経路案内手段が案内する前記案内経路に係る案内経路情報を取得する案内経路情報取得手段とを備え、前記基地局が、前記案内経路情報取得手段により取得された前記案内経路情報を受信し、受信した前記案内経路情報を前記蓄積装置に蓄積するようにしたことを特徴とする構成を有している。この構成により、基地局が、端末装置から案内経路情報を受信するので、最新の案内経路情報を蓄積装置に蓄積することができる。
【００２０】
また、本発明の経路情報蓄積システムは、前記案内経路情報が、前記案内経路に係る道路交通制御情報および前記案内経路の近傍の標識物位置情報を含み、前記道路交通制御情報が、道路標識、道路標示、車線境界線および交通信号の各情報の少なくとも一つを含み、前記標識物位置情報が、建物、施設、交差点、踏切、および橋梁の各位置情報の少なくとも一つを含むことを特徴とする構成を有している。この構成により、基地局が、端末装置から案内経路に係る道路交通制御情報および案内経路の近傍の標識物位置情報を蓄積するので、案内経路に係る最新の道路交通制御情報および案内経路の近傍の最新の標識物位置情報を蓄積装置に蓄積することができる。
【００２１】
また、本発明の経路情報蓄積システムは、前記経路案内手段が、前記蓄積装置に蓄積された前記案内経路情報に基づいて前記案内経路を案内するようにしたことを特徴とする構成を有している。この構成により、経路案内手段が、蓄積装置に蓄積された案内経路情報に基づいて案内経路を案内するので、地図データに含まれていない最新の案内経路情報を自動車等の運転者に提供することができ、自動車等の安全運転を支援することができる。
【００２２】
本発明の経路案内方法は、移動体の現在位置を検出する現在位置検出工程と、前記移動体の目的地を入力する目的地入力工程と、地図データを読み出す地図データ読出し工程と、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を案内する経路案内工程と、前記経路案内工程において案内される前記案内経路に係る案内経路情報を取得する案内経路情報取得工程と、前記案内経路および前記案内経路情報の少なくとも一方を表示する表示工程とを含むことを特徴とする方法を有している。この方法により、表示工程において、案内経路および案内経路情報の少なくとも一方が表示されることとなる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
まず、本発明の第１の実施の形態の経路案内装置の構成について説明する。図１に示すように、本実施の形態の経路案内装置は、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段１０１と、移動体の目的地を入力する目的地入力手段１０２と、地図データを記憶する地図データ記憶手段１０３と、現在位置から目的地までの案内経路を案内する経路案内手段１０４と、経路案内手段１０４により案内される案内経路に係る案内経路情報を取得する案内経路情報取得手段１０５と、装置全体の処理を制御する制御手段１０６と、案内経路および案内経路情報を表示する表示手段１０７と、案内経路および案内経路情報を音声で通知する音声通知手段１０８とを備えている。
【００２４】
前述の案内経路情報取得手段１０５は、移動体の外部を撮影するカメラユニット１０５ａと、案内経路情報を認識する案内経路情報認識ユニット１０５ｂとを備えている。案内経路情報認識ユニット１０５ｂは、例えば、パターンマッチングによる画像認識により、カメラユニット１０５ａが撮影した映像から案内経路情報を認識するようになっている。
【００２５】
また、現在位置検出手段１０１は、例えば、全地球測位システム（以下、単にＧＰＳという）の人工衛星が発する電波に含まれる信号に基づいて移動体の現在位置を検出するようになっている。また、前述の目的地入力手段１０２は、例えば、カーソルキーを備えた操作部により構成され、前述の表示手段１０７に表示された地図上の目的地に相当する場所をカーソルキーで指示することにより目的地が入力されるようになっている。また、前述の地図データ記憶手段１０３は、例えば、光ディスク、磁気ディスク、光磁気ディスク等で構成されている。また、前述の経路案内手段１０４は、地図データ記憶手段１０３に記憶された地図データに基づいて現在地から目的地までの経路を探索し、探索した経路を案内経路として案内するようになっている。
【００２６】
なお、前述の案内経路情報が、案内経路に係る道路交通制御情報を含み、道路交通制御情報が、道路標識、道路標示、車線境界線および交通信号の各情報の少なくとも一つを含んでいる。例えば、進入禁止の道路標識、制限速度を表示した道路標示、道路のセンタライン、信号機の信号等がある。また、前述の案内経路情報が、案内経路の近傍の標識物位置情報を含み、標識物位置情報が、建物、施設、交差点、踏切、および橋梁の各位置情報の少なくとも一つを含んでいる。例えば、ビルや店舗等の看板、駅や公園の入口を示す標示板、交差点名を記載した標示板等がある。また、前述の移動体の代表例としては、自動車および自動二輪車等があり、以下、自動車等という。
【００２７】
次に、本実施の形態の経路案内装置の動作について、図１および図２を参照して説明する。図２は、本実施の形態の経路案内装置の各ステップのフローチャートである。図２に示すように、まず、現在位置検出手段１０１により、現在位置が検出される（ステップＳ２０１）。すなわち、現在位置検出手段１０１により受信されたＧＰＳの信号により、自動車等の現在位置の緯度および経度が検出される。次いで、目的地入力手段１０２により、目的地が入力される（ステップＳ２０２）。更に、制御手段１０６により、地図データ記憶手段１０３に記憶された地図データが読み出される（ステップＳ２０３）。次いで、経路案内手段１０４により、地図データに基づいて現在位置から目的地までの経路が探索され（ステップＳ２０４）、探索された経路が案内される（ステップＳ２０５）。この案内される経路は、表示手段１０７に表示されるとともに、音声通知手段１０８により、音声で通知される。
【００２８】
引き続き、案内経路情報認識ユニット１０５ｂにより、カメラユニット１０５ａで撮影された映像から案内経路情報が認識されたか否かが判断される（ステップＳ２０６）。前述のステップＳ２０６において、案内経路情報が認識された場合は、表示手段１０７または音声通知手段１０８により、案内経路情報が表示または音声により通知され（ステップＳ２０７）、案内経路情報が認識されていない場合は、ステップＳ２０５に戻る。上記の案内経路情報が認識された場合の説明は後述する。
【００２９】
次いで、制御手段１０６により、自動車等が目的地に到着したか否かが判断され（ステップＳ２０８）、自動車等が目的地に到着したと判断された場合は、経路案内を終了し、自動車等が目的地に到着していないと判断された場合は、ステップＳ２０５に戻る。
【００３０】
ここで、前述のステップＳ２０６において、案内経路情報が認識された場合について、図３から図６までに示された４つの例について説明する。まず、第１の案内経路情報認識の例について、図３を参照して説明する。図３は、案内経路情報取得手段１０５が進入禁止の道路標識を認識した場合の表示手段１０７の表示例を示している。図３において、表示手段１０７に表示された地図３００には、走行中の自動車等の現在位置を示す記号３０１と、自動車等が進行している経路３０２と、経路３０２上の分岐点３０３で分岐する経路３０４および経路３０５と、地図３００に重ねて表示された窓枠３０６と、窓枠３０６内に表示された進入禁止の道路標識の画像３０７とが示されている。
【００３１】
前述の進入禁止の道路標識の画像３０７は、自動車等に搭載された案内経路情報取得手段１０５のカメラユニット１０５ａにより撮影され、案内経路情報認識ユニット１０５ｂにより認識されたものであり、認識された進入禁止の道路標識の画像３０７を表示手段１０７に表示することにより、分岐点３０３から経路３０４には進入できないことを自動車等の運転者に知らせることができる。なお、表示手段１０７には、案内経路情報取得手段１０５により取得された案内経路情報の画像のみを表示するようにしてもよい。更に、案内経路情報取得手段１０５により取得された案内経路情報の画像または予め用意された画像を点滅表示、アニメーション表示、拡大表示等による強調表示をするようにしてもよい。また、表示手段１０７に表示するとともに、音声通知手段１０８により、例えば、「この先、斜め右方向、進入禁止です」のように音声で通知してもよい。
【００３２】
次に、第２の案内経路情報認識の例について、図４を参照して説明する。図４は、案内経路情報取得手段１０５が右折禁止の道路標識を認識した場合の表示手段１０７の表示例を示している。図４において、図４（ａ）は、案内経路情報取得手段１０５が取得した道路標識を示しており、図４（ｂ）は、表示手段１０７に表示された案内経路情報の表示例を示している。図４（ａ）において、道路標識４０１には、直進と左折を認める記号４０２と、補助道路標識４０３と、補助道路標識４０３に記載された時刻帯４０４とが示されている。この道路標識４０１および補助道路標識４０３の表示を案内経路情報取得手段１０５が取得することにより、図４（ｂ）に示すように、例えば、「この先、午前８時から１０時まで右折禁止です」というメッセージ４０５を表示手段１０７に表示し、自動車等の運転者に右折禁止の情報を知らせることができる。
【００３３】
次に、第３の案内経路情報認識の例について、図５を参照して説明する。図５は、自動車等の走行道路に係る制限速度の道路標示および道路標識を示している。ここで、道路標示とは、路面にペイントや石等により、線、記号、および文字等を表示し、道路交通に関する規制や指示を表すものをいう。図５（ａ）には、走行中の自動車等５０１と、自動車等５０１が走行している走行車線５０２と、対向車線５０３と、センタライン５０４と、制限速度の道路標示５０５と、制限速度の道路標識５０６とが示されている。また、図５（ｂ）には、制限速度の道路標識の一例が示されており、制限速度の道路標識５０６には、制限速度を表す数字５０７と、補助道路標識５０８と、区間表示５０９とが示されている。上記の道路標示５０５、道路標識５０６、および補助道路標識５０８の表示を案内経路情報取得手段１０５が取得し、表示手段１０７に表示または音声通知手段１０８により通知することにより、自動車等の運転者に走行中の道路の制限速度を知らせることができる。
【００３４】
次に、第４の案内経路情報認識の例について、図６を参照して説明する。図６は、自動車等の走行道路に係る走行車線毎の指定走行方向の道路標示および道路標識を示している。図６（ａ）には、自動車等６０１と、自動車等６０１が走行中の左側走行車線６０２と、中央走行車線６０３と、右側走行車線６０４と、左側走行車線６０２および中央走行車線６０３を分離する車線境界線６０５と、中央走行車線６０３および右側走行車線６０４を分離する車線境界線６０６と、センタライン６０７と、左側走行車線６０２の走行方向を指定した道路標示６０８と、中央走行車線６０３の走行方向を指定した道路標示６０９と、右側走行車線６０４の走行方向を指定した道路標示６１０とが示されている。また、図６（ｂ）には、走行車線毎の指定走行方向を表した道路標識の一例が示されており、道路標識の支柱６２１と、左側走行車線６０２の走行方向を指定した道路標識６２２と、中央走行車線６０３の走行方向を指定した道路標識６２３と、右側走行車線６０４の走行方向を指定した道路標識６２４とが示されている。
【００３５】
前述の車線境界線６０５、車線境界線６０６、センタライン６０７、道路標示６０８、および道路標識６２２を案内経路情報取得手段１０５が取得し、表示手段１０７に表示または音声通知手段１０８により通知することにより、自動車等の運転者に走行中の車線および走行中の車線の指定走行方向を知らせることができる。例えば、音声通知手段１０８により、「この車線は左折専用です。直進するときは車線を変更してください」と自動車等の運転者に通知することができ、運転者が直進を希望する場合を想定して、車線変更を促すようにすることができる。
【００３６】
なお、前述のステップＳ２０１が現在位置検出工程、ステップＳ２０２が目的地入力工程、ステップＳ２０３が地図データ読出し工程、ステップＳ２０５が経路案内工程、ステップＳ２０６が案内経路情報取得工程、ステップＳ２０７が表示工程をそれぞれ構成している。
【００３７】
以上のように、本実施の形態の経路案内装置によれば、案内経路情報取得手段１０５により案内経路情報を取得し、表示手段１０７および音声通知手段１０８により案内経路情報を表示または通知する構成としたので、経路案内とともに、道路標識および道路標示等を自動車等の運転者に容易に認識させ、自動車等の安全運転を支援することができる。
【００３８】
（第２の実施の形態）
まず、本発明の第２の実施の形態の経路案内装置の構成について説明する。図７に示すように、本実施の形態の経路案内装置は、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段７０１と、移動体の目的地を入力する目的地入力手段７０２と、地図データを記憶する地図データ記憶手段７０３と、現在位置から目的地までの案内経路を案内する経路案内手段７０４と、経路案内手段７０４により案内される案内経路に係る案内経路情報を取得する案内経路情報取得手段７０５と、装置全体の処理を制御する制御手段７０６と、案内経路を変更するか否かを判断する案内経路変更判断手段７０９と、案内経路情報を記憶する案内経路情報記憶手段７１０と、地図データを更新する地図データ更新手段７１１と、案内経路および案内経路情報を表示する表示手段７０７と、案内経路および案内経路情報を音声で通知する音声通知手段７０８とを備えている。
【００３９】
前述の案内経路情報取得手段７０５は、移動体の外部を撮影するカメラユニット７０５ａと、案内経路情報を認識する案内経路情報認識ユニット７０５ｂと、移動体の外部から案内経路情報を受信する案内経路情報受信手段７０５ｃとを備えている。案内経路情報認識ユニット７０５ｂは、例えば、パターンマッチングによる画像認識により、カメラユニット７０５ａが撮影した映像から案内経路情報を認識するようになっている。また、案内経路情報取得手段７０５は、案内経路情報認識ユニット７０５ｂで認識された案内経路情報および案内経路情報受信手段７０５ｃで受信された案内経路情報の何れか新しい案内経路情報を前述の案内経路変更判断手段７０９および案内経路情報記憶手段７１０に出力するようになっている。
【００４０】
また、現在位置検出手段７０１は、例えば、ＧＰＳの人工衛星が発する電波に含まれる信号に基づいて移動体の現在位置を検出するようになっている。また、前述の目的地入力手段７０２は、例えば、カーソルキーを備えた操作部により構成され、前述の表示手段７０７に表示された地図上の目的地に相当する場所をカーソルキーで指示することにより目的地が入力されるようになっている。また、前述の地図データ記憶手段７０３は、例えば、光ディスク、磁気ディスク、光磁気ディスク等で構成されている。また、前述の経路案内手段７０４は、地図データ記憶手段７０３に記憶された地図データに基づいて現在地から目的地までの経路を探索し、探索した経路を案内経路として案内するようになっている。
【００４１】
なお、前述の案内経路情報が、案内経路に係る道路交通制御情報を含み、道路交通制御情報が、道路標識、道路標示、車線境界線および交通信号の各情報の少なくとも一つを含んでいる。例えば、進入禁止の道路標識、制限速度を表示した道路標示、道路のセンタライン、信号機の信号等がある。また、前述の案内経路情報が、案内経路の近傍の標識物位置情報を含み、標識物位置情報が、建物、施設、交差点、踏切、および橋梁の各位置情報の少なくとも一つを含んでいる。例えば、ビルや店舗等の看板、駅や公園の入口を示す標示板、交差点名を記載した標示板等がある。また、前述の移動体の代表例としては、自動車および自動二輪車等があり、以下、自動車等という。
【００４２】
次に、本実施の形態の経路案内装置の動作について、図７および図８を参照して説明する。図８は、本実施の形態の経路案内装置の各ステップのフローチャートである。図８に示すように、まず、現在位置検出手段７０１により、現在位置が検出される（ステップＳ８０１）。すなわち、現在位置検出手段７０１により受信されたＧＰＳの信号により、自動車等の現在位置の緯度および経度が検出される。次いで、目的地入力手段７０２により、目的地が入力される（ステップＳ８０２）。更に、制御手段７０６により、地図データ記憶手段７０３に記憶された地図データが読み出される（ステップＳ８０３）。次いで、経路案内手段７０４により、地図データに基づいて現在位置から目的地までの経路が探索され（ステップＳ８０４）、探索された経路が案内される（ステップＳ８０５）。この案内される経路は、表示手段７０７に表示されるとともに、音声通知手段７０８により、音声で通知される。
【００４３】
引き続き、案内経路情報取得手段７０５により、案内経路情報が認識または受信されたか否かが判断される（ステップＳ８０６）。前述のステップＳ８０６において、案内経路情報が認識または受信された場合は、案内経路変更判断手段７０９により、案内経路を変更するか否かが判断される（ステップＳ８０７）。一方、ステップＳ８０６において、案内経路情報が認識または受信されていない場合は、ステップＳ８０５に戻る。上記の案内経路情報が認識または受信された場合の案内経路変更の説明は後述する。
【００４４】
前述のステップＳ８０７において、案内経路変更判断手段７０９により、案内経路を変更すると判断された場合は、経路案内手段７０４により、現在位置から目的地までの案内経路が探索され（ステップＳ８０８）、表示手段７０７および音声通知手段７０８により、案内経路を変更した理由が表示または通知される（ステップＳ８０９）。
【００４５】
次いで、案内経路情報記憶手段７１０により、案内経路情報が記憶される（ステップＳ８１０）。次いで、地図データ更新手段７１１により、案内経路情報記憶手段７１０に記憶された案内経路情報に基づいて地図データが更新される（ステップＳ８１１）。次いで、制御手段７０６により、自動車等が目的地に到着したか否かが判断され（ステップＳ８１２）、自動車等が目的地に到着したと判断された場合は、経路案内を終了し、自動車等が目的地に到着していないと判断された場合は、ステップＳ８０５に戻る。
【００４６】
ここで、前述のステップＳ８０６からステップＳ８０９までにおける案内経路の変更について、図９を参照して説明する。図９は、表示手段７０７に表示された案内中の案内経路の表示例を示したものである。図９（ａ）において、表示手段７０７に表示された地図９００には、走行中の自動車等の現在位置を示す記号９０１と、自動車等が進行している経路９０２と、経路９０２上の分岐点９０３で分岐する経路９０４および経路９０５と、地図９００に重ねて表示された窓枠９０６と、窓枠９０６内に表示された進入禁止の道路標識の画像９０７とが示されている。
【００４７】
経路案内手段７０４が案内中の案内経路は、図９（ａ）に黒色で表した経路９０２から分岐点９０３を経由して経路９０４に至る経路であり、地図データ記憶手段７０３に記憶された地図データに基づいて探索された経路である。しかしながら、案内経路情報取得手段７０５により取得された案内経路情報により、経路９０４は分岐点９０３において進入禁止であることがわかる。進入禁止にもかかわらず経路案内手段７０４が経路９０４を案内経路とした理由としては、例えば、前述の地図データの編集後に経路９０４が一方通行に変更になった場合がある。図９（ｂ）は、経路案内手段７０４により、探索された新たな案内経路を示している。図９（ｂ）において、表示手段７０７に表示された地図９０８には、走行中の自動車等の現在位置を示す記号９０１と、自動車等が進行している経路９０２と、経路９０２上の分岐点９０３で分岐する経路９０４および経路９０５とが示され、分岐点９０３において、新たな経路として黒色で表した経路９０５が案内経路とされている。したがって、案内経路変更判断手段７０９により、案内経路を変更する必要があると判断され、経路案内手段７０４により、新たな案内経路が案内されるので、自動車等の運転者は、進入禁止の道路に進入することを回避することができる。
【００４８】
また、案内経路を変更した理由を音声通知手段７０８により通知することにより、自動車等の運転者が案内経路を変更した理由を知ることができる。
【００４９】
また、分岐点９０３における経路９０４の進入禁止情報を前述の案内経路情報記憶手段７１０が記憶し、地図データ更新手段７１１が地図データを更新することにより、次回以降の案内経路の探索において、分岐点９０３から経路９０４に進入する経路９０４が探索されることを防止することができる。
【００５０】
なお、前述のステップＳ８０１が現在位置検出工程、ステップＳ８０２が目的地入力工程、ステップＳ８０３が地図データ読出し工程、ステップＳ８０５が経路案内工程、ステップＳ８０６が案内経路情報取得工程、ステップＳ８０９が表示工程をそれぞれ構成している。
【００５１】
以上のように、本実施の形態の経路案内装置によれば、案内経路情報取得手段７０５により取得された案内経路情報に基づいて経路案内手段７０４が案内経路を変更する構成としたので、地図データに含まれていない最新の道路標識および道路標示等に基づいた経路を自動車等の運転者に案内することができ、自動車等の安全運転を支援することができる。
【００５２】
（第３の実施の形態）
まず、本発明の第３の実施の形態の経路情報蓄積システムの構成について説明する。図１０に示すように、本実施の形態の経路情報蓄積システムは、案内経路情報を管理する基地局１０００と、基地局１０００と通信する端末装置１０１０とを備え、基地局１０００が端末装置１０１０と通信する通信装置１００１と、案内経路情報を蓄積する蓄積装置１００２とを備え、端末装置１０１０が、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段１０１１と、移動体の目的地を入力する目的地入力手段１０１２と、地図データを記憶する地図データ記憶手段１０１３と、現在位置から目的地までの案内経路を案内する経路案内手段１０１４と、経路案内手段１０１４により案内される案内経路に係る案内経路情報を取得する案内経路情報取得手段１０１５と、装置全体の処理を制御する制御手段１０１６と、基地局１０００と通信する通信手段１０１９と、案内経路および案内経路情報を表示する表示手段１０１７と、案内経路および案内経路情報を音声で通知する音声通知手段１０１８とを備えている。
【００５３】
前述の案内経路情報取得手段１０１５は、移動体の外部を撮影するカメラユニット１０１５ａと、案内経路情報を認識する案内経路情報認識ユニット１０１５ｂとを備えている。案内経路情報認識ユニット１０１５ｂは、例えば、パターンマッチングによる画像認識により、カメラユニット１０１５ａが撮影した映像から案内経路情報を認識するようになっている。
【００５４】
また、現在位置検出手段１０１１は、例えば、ＧＰＳの人工衛星が発する電波に含まれる信号に基づいて移動体の現在位置を検出するようになっている。また、前述の目的地入力手段１０１２は、例えば、カーソルキーを備えた操作部により構成され、前述の表示手段１０１７に表示された地図上の目的地に相当する場所をカーソルキーで指示することにより目的地が入力されるようになっている。また、前述の地図データ記憶手段１０１３は、例えば、光ディスク、磁気ディスク、光磁気ディスク等で構成されている。また、前述の経路案内手段１０１４は、地図データ記憶手段１０１３に記憶された地図データに基づいて現在地から目的地までの経路を探索し、探索した経路を案内経路として案内するようになっている。
【００５５】
なお、前述の案内経路情報が、案内経路に係る道路交通制御情報を含み、道路交通制御情報が、道路標識、道路標示、車線境界線および交通信号の各情報の少なくとも一つを含んでいる。例えば、進入禁止の道路標識、制限速度を表示した道路標示、道路のセンタライン、信号機の信号等がある。また、前述の案内経路情報が、案内経路の近傍の標識物位置情報を含み、標識物位置情報が、建物、施設、交差点、踏切、および橋梁の各位置情報の少なくとも一つを含んでいる。例えば、ビルや店舗等の看板、駅や公園の入口を示す標示板、交差点名を記載した標示板等がある。また、前述の移動体の代表例としては、自動車および自動二輪車等があり、以下、自動車等という。
【００５６】
次に、本実施の形態の経路案内装置の動作について、図１０および図１１を参照して説明する。図１１は、本実施の形態の経路情報蓄積システムの各ステップのフローチャートである。図１１に示すように、まず、現在位置検出手段１０１１により、現在位置が検出される（ステップＳ１１０１）。すなわち、現在位置検出手段１０１１により受信されたＧＰＳの信号により、自動車等の現在位置の緯度および経度が検出される。次いで、目的地入力手段１０１２により、目的地が入力される（ステップＳ１１０２）。更に、制御手段１０１６により、地図データ記憶手段１０１３に記憶された地図データが読み出される（ステップＳ１１０３）。次いで、経路案内手段１０１４により、地図データに基づいて現在位置から目的地までの経路が探索され（ステップＳ１１０４）、探索された経路が案内される（ステップＳ１１０５）。この案内される経路は、表示手段１０１７に表示されるとともに、音声通知手段１０１８により、音声で通知される。
【００５７】
引き続き、案内経路情報認識ユニット１０１５ｂにより、カメラユニット１０１５ａで撮影された映像から案内経路情報が認識されたか否かが判断される（ステップＳ１１０６）。前述のステップＳ１１０６において、案内経路情報が認識された場合は、表示手段１０１７および音声通知手段１０１８により案内経路情報が表示または通知される（ステップＳ１１０７）。一方、ステップＳ１１０６において、案内経路情報が認識されていない場合は、ステップＳ１１０５に戻る。
【００５８】
次いで、通信手段１０１９により、案内経路情報が送信される（ステップＳ１１０８）。次いで、基地局１０００の通信装置１００１により、案内経路情報が受信され（ステップＳ１１０９）、蓄積装置１００２により、受信された案内経路情報が蓄積される（ステップＳ１１１０）。すなわち、案内経路情報取得手段１０１５により取得された案内経路に係る最新の案内経路情報が蓄積装置１００２に蓄積されることになる。次いで、制御手段１０１６により、自動車等が目的地に到着したか否かが判断され（ステップＳ１１１１）、自動車等が目的地に到着したと判断された場合は、経路案内を終了し、自動車等が目的地に到着していないと判断された場合は、ステップＳ１１０５に戻る。
【００５９】
なお、蓄積装置１００２に蓄積された案内経路情報を基地局１０００の通信装置１００１から自動車等の通信手段１０１９に送信し、経路案内手段１０１４が、受信した案内経路情報に基づいて案内経路を案内するようにしてもよい。また、蓄積装置１００２に蓄積された案内経路情報に基づいて地図データを編集する構成としてもよい。
【００６０】
以上のように、本実施の形態の経路情報蓄積システムによれば、案内経路情報取得手段１０１５により取得された案内経路情報を基地局１０００の蓄積装置１００２に蓄積する構成としたので、地図データに含まれていない最新の道路標識および道路標示等を蓄積することができ、蓄積された案内経路情報を自動車等の運転者に提供することにより、自動車等の安全運転を支援することができる。
【００６１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、経路案内とともに、道路標識および道路標示等を自動車等の運転者に容易に認識させ、自動車等の安全運転を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の経路案内装置のブロック図
【図２】本発明の第１の実施の形態の経路案内装置の各ステップのフローチャート
【図３】進入禁止の道路標識を認識した場合の表示手段１０７の表示例を示す図
【図４】（ａ）案内経路情報取得手段１０５が取得した道路標識を示す図
（ｂ）表示手段１０７に表示された案内経路情報の表示例を示す図
【図５】（ａ）制限速度の道路標示および道路標識を示す図
（ｂ）制限速度の道路標識の一例を示す図
【図６】（ａ）走行車線毎の指定走行方向の道路標示および道路標識を示す図
（ｂ）走行車線毎の指定走行方向を表した道路標識の一例を示す図
【図７】本発明の第２の実施の形態の経路案内装置のブロック図
【図８】本発明の第２の実施の形態の経路案内装置の各ステップのフローチャート
【図９】（ａ）表示手段７０７に表示された案内中の案内経路の表示例を示す図
（ｂ）経路案内手段７０４により探索された新たな案内経路を示す図
【図１０】本発明の第３の実施の形態の経路情報蓄積システムのブロック図
【図１１】本発明の第３の実施の形態の経路情報蓄積システムの各ステップのフローチャート
【図１２】従来の経路案内装置のブロック図
【符号の説明】
１０１、７０１、１０１１  現在位置検出手段
１０２、７０２、１０１２  目的地入力手段
１０３、７０３、１０１３  地図データ記憶手段
１０４、７０４、１０１４  経路案内手段
１０５、７０５、１０１５  案内経路情報取得手段
１０５ａ、７０５ａ、１０１５ａ  カメラユニット
１０５ｂ、７０５ｂ、１０１５ｂ  案内経路情報認識ユニット
１０６、７０６、１０１６  制御手段
１０７、７０７、１０１７  表示手段
１０８、７０８、１０１８  音声通知手段
３００、９００、９０８  地図
３０１、９０１  自動車等の現在位置の記号
３０２、３０４、３０５、９０２、９０４、９０５  経路
３０３、９０３  分岐点
３０６、９０６  窓枠
３０７、９０７  画像
４０１、５０６、６２２、６２３、６２４  道路標識
４０２  指定された走行方向を表す記号
４０３、５０８  補助道路標識
４０４  時刻帯
４０５  案内経路情報のメッセージ例
５０１、６０１  自動車等
５０２  走行車線
５０３  対向車線
５０４、６０７  センタライン
５０５、６０８、６０９、６１０  道路標示
５０７  制限速度を表した数字
５０９  区間表示
６０２  左側走行車線
６０３  中央走行車線
６０４  右側走行車線
６０５、６０６  車線境界線
６２１  支柱
７０５ｃ  案内経路情報受信手段
７０９  案内経路変更判断手段
７１０  案内経路情報記憶手段
７１１  地図データ更新手段
１０００  基地局
１００１  通信装置
１００２  蓄積装置
１０１０  端末装置
１０１９  通信手段
【図１】
2004205349.tif 000003
【図２】
2004205349.tif 000004
【図３】
2004205349.tif 000005
【図４】
2004205349.tif 000006
【図５】
2004205349.tif 000007
【図６】
2004205349.tif 000008
【図７】
2004205349.tif 000009
【図８】
2004205349.tif 000010
【図９】
2004205349.tif 000011
【図１０】
2004205349.tif 000012
【図１１】
2004205349.tif 000013
【図１２】
2004205349.tif 000014