(57)【要約】【課題】高精度で高い耐久性を有し、回転伝達を遮断するための遮断値を任意の値に容易に設定変更することが可能なトルクリミッタを提供する。【解決手段】回転駆動源５０と一体回転する回転受動部１と、被作動回転機構５１を一体回転させる回転伝達部３と、回転受動部１と回転伝達部３とを一体回転可能に連結する回転伝達遮断部２とを備える。回転受動部１から回転伝達遮断部２への回転伝達の遮断は、回転受動部１の回転ブロック体１０の係止凹部１９に回転伝達遮断部２の受動ブロック体２０の転動輪２２を弾性体２７で付勢して係合させることにより行い、回転伝達の遮断は、回転伝達部３の回転トルクが設定値に達した時点で、弾性体２７の付勢力に抗して転動輪２２が係止凹部１９から抜け出て回転ブロック体１０の回転伝達端面１０ｂ上に転動状態に圧接することにより行う。【選択図】  図１
2004316763.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転駆動源に連結されて、これと一体回転する回転受動部と、
被作動回転機構に連結されて、これを一体回転させる回転伝達部と、
前記回転受動部と前記回転伝達部とを一体回転可能に連結し、且つ前記回転伝達部の回転トルクが設定値まで上昇した時点で前記回転受動部から前記回転伝達部への回転伝達を自動的に遮断する回転伝達遮断部とを備え、
前記回転受動部が、回転伝達端面に係止凹部が設けられて前記回転駆動源に一体回転するよう連結された回転ブロック体を有し、
前記回転伝達遮断部が、回転自在に取り付けられて前記係止凹部に嵌まり込んだ転動輪を介し前記回転受動部に一体回転するよう連結される受動ブロック体と、この受動ブロック体を付勢して前記転動輪を係止凹部内に保持させる弾性体と、前記受動ブロック体に対し一体回転可能に連設され、且つ先端部に前記回転伝達部が一体回転可能に連結されるとともに前記弾性体の付勢力に抗して前記転動輪が前記係止凹部から抜け出たのち前記回転伝達端面上に転動状態で圧接する方向に移動可能に保持された支持軸体とを有していることを特徴とするトルクリミッタ。
【請求項２】
回転伝達遮断部の弾性体が、支持軸体に挿通された圧縮コイルスプリングからなり、
一端部が回転受動部の回転ブロック体に固着され、且つ他端部内周面に雌ねじ部が形成された連結筒体と、
回転操作部と外周面に形成された雄ねじ部とを有して回転伝達遮断部の支持軸体に回転自在に装着され、且つ前記雌ねじ部が前記雌ねじ部に螺合されて前記圧縮コイルスプリングを受動ブロック体に押し付ける遮断値設定部材と、
前記遮断値設定部材と前記圧縮コイルスプリングとの間に介在されたスラストベアリングとを備え、
前記遮断値設定部材を前記回転操作部による回転操作により前記圧縮コイルスプリングに対し接離する方向に移動させることにより、前記圧縮コイルスプリングにおける転動体を係止凹部に押し付けるばね力を可変調整できるように構成されている請求項１に記載のトルクリミッタ。
【請求項３】
回転伝達遮断部の支持軸体と回転伝達部の回転伝達体とが、各々の対向面間に電気絶縁部材を介在して、電気絶縁素材からなる連結部材によって一体回転可能に相互に連結されている請求項１または２に記載のトルクリミッタ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、回転駆動源の回転力を被作動回転機構に一体回転可能に伝達するとともに、被作動回転機構の回転トルクが上昇して所定値に達した時点で回転駆動源と被作動回転機構とを自動的に切り離して回転伝達を遮断するよう機能するトルクリミッタに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、駆動軸に取付けたカム部材に１対のカム溝を設けると共に、ワーク把持用の１対のジョー部材にそれぞれ上記カム溝に嵌合する駆動ピンを設け、駆動軸の回転揺動運動をこれらのカム部材と駆動ピンとジョー部材の開閉運動に変換する電動ハンドにおいて、上記駆動軸と上記カム部材との間に、それらを摩擦力で連結する摩擦板を供えたトルクリミッタを設け、カム部材に伝達される駆動軸３ａのトルクを上記トルクリミッタで制限するものが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−２３９４９１号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし上記従来例では、被作動回転装置の回転トルクが所定値に達した時点で正確に回転伝達を遮断できる高い精度と、回転伝達の遮断後に回転駆動源を円滑に空回りさせることによって得られる高い耐久性とを備えることが困難である。
【０００５】
そこで、本発明は、上記従来の課題に鑑みてなされたもので、高精度で高い耐久性を有するトルクリミッタを提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明に係るトルクリミッタは、回転駆動源に連結されて、これと一体回転する回転受動部と、被作動回転機構に連結されて、これを一体回転させる回転伝達部と、前記回転受動部と前記回転伝達部とを一体回転可能に連結し、且つ前記回転伝達部の回転トルクが設定値まで上昇した時点で前記回転受動部から前記回転伝達部への回転伝達を自動的に遮断する回転伝達遮断部とを備え、前記回転受動部が、回転伝達端面に係止凹部が設けられて前記回転駆動源に一体回転するよう連結された回転ブロック体を有し、前記回転伝達遮断部が、回転自在に取り付けられて前記係止凹部に嵌まり込んだ転動輪を介し前記回転受動部に一体回転するよう連結される受動ブロック体と、この受動ブロック体を付勢して前記転動輪を係止凹部内に保持させる弾性体と、前記受動ブロック体に対し一体回転可能に連設され、且つ先端部に前記回転伝達部が一体回転可能に連結されるとともに前記弾性体の付勢力に抗して前記転動輪が前記係止凹部から抜け出たのち前記回転伝達端面上に転動状態で圧接する方向に移動可能に保持された支持軸体とを有していることを特徴としている。
【０００７】
このトルクリミッタでは、通常時に、弾性体の付勢力により転動輪が係止凹部に嵌まり込んだ状態に押し付けられて、回転受動部と回転伝達遮断部とが一体回転する状態に連結されているが、被作動回転機構の回転トルクが大きくなって予め設定された所定値に達した場合、転動輪が、係止凹部に対し係合状態を保持できなくなって係止凹部から押し出されたのち回転ブロック体の回転伝達端面に圧接されるとともに、この転動輪が取り付けられている受動ブロック体が弾性体の付勢力に抗して回転伝達部に向けた方向に移動され、これにより、回転受動部から回転伝達遮断部への回転伝達が遮断され、回転受動部が空回りし続ける。
【０００８】
回転伝達の遮断時には、転動輪が回転を継続する回転受動部の回転ブロック体の回転伝達端面に対し転動しながら圧接し、且つ回転ブロックの１回転当たり１回だけ係止凹部に落ち込む動作をするので、回転受動部は、回転伝達遮断部から大きな荷重を受けることなしに無理なく空回りできる。そのため、回転伝達を遮断したあとの回転受動部の空回り動作が、何れの個所にも無理な力が作用することなしに極めてスムーズに行われることから、高い耐久性を有したものとなる。また、このトルクリミッタでは、転動輪と係合凹部との係合度合いおよび弾性体の付勢力により、回転伝達を遮断するための回転トルクである遮断値を設定するので、被作動回転機構の回転トルクが所定値に達した時点で正確に回転伝達を遮断できる高精度なものとなる。さらに、このトルクリミッタでは、互いに係合する係止凹部および転動輪と、転動輪を係止凹部内に押し付ける弾性体とのみからなる簡単な構成により、回転伝達を遮断するための回転トルクの検出と、回転力の伝達および遮断との各機能を具備するようになっているので、全体構成が格段にコンパクトとなり、構成の簡素化に伴い安価なものとなる利点がある。
【０００９】
上記発明のトルクリミッタにおいて、回転伝達遮断部の弾性体が、支持軸体に挿通された圧縮コイルスプリングからなり、一端部が回転受動部の回転ブロック体に固着され、且つ他端部内周面に雌ねじ部が形成された連結筒体と、回転操作部と外周面に形成された雄ねじ部とを有して回転伝達遮断部の支持軸体に回転自在に装着され、且つ前記雌ねじ部が前記雌ねじ部に螺合されて前記圧縮コイルスプリングを受動ブロック体に押し付ける遮断値設定部材と、前記遮断値設定部材と前記圧縮コイルスプリングとの間に介在されたスラストベアリングとを備え、前記遮断値設定部材を前記回転操作部による回転操作により前記圧縮コイルスプリングに対し接離する方向に移動させることにより、前記圧縮コイルスプリングにおける転動体を係止凹部に押し付けるばね力を可変調整できるように構成されていることが好ましい。
【００１０】
この構成によれば、回転操作部により遮断値設定部材を回転操作することにより、連結筒体の雌ねじ部に螺合する遮断値設定部材の雄ねじ部を圧縮コイルスプリングに対し接離する方向に螺進させれば、圧縮コイルスプリングのばね力、つまり回転伝達を遮断するための回転トルクである遮断値を任意に可変設定することができる。そのため、このトルクリミッタでは、取り付ける機器などに対応して回転伝達の遮断値を適宜変更することができるから、適用範囲が広いものとなる。しかも、回転伝達が遮断されたときに、回転継続する回転受動部の遮断値設定部材の回転力は、スラストベアリングの回転により吸収されて、回転伝達遮断部の圧縮コイルスプリングに殆ど伝達されないので、圧縮コイルスプリングに歪みなどが生じることがないとともに、大きな騒音が発生することもない。これにより、回転受動部は回転伝達遮断部から過大な回転停止力を受けることなしに一層円滑に空回りし続けることができる。
【００１１】
上記発明のトルクリミッタにおいて、回転伝達遮断部の支持軸体と回転伝達部の回転伝達体とが、各々の対向面間に電気絶縁部材を介在して、電気絶縁素材からなる連結部材によって一体回転可能に相互に連結されている構成を備えていることが好ましい。
【００１２】
この構成によれば、例えば間接活線作業で電設工事を行う間接作業工具や配線作業用マニピュレータにおける回転駆動部と被作動回転部との間に介設すれば、回転駆動部と被作動回転部とを電気絶縁した状態で回転駆動部の回転力をそのまま被作動回転部に伝達することができ、間接作業工具や配線作業用マニピュレータに極めて好適に用いることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の一実施の形態に係るトルクリミッタを示す縦断面図である。このトルクリミッタは、回転駆動装置５０に連結されて、この回転駆動装置５０と一体回転する回転受動部１と、被作動回転装置５１に連結されて、この被作動回転装置５１を一体回転させる回転伝達部３と、回転受動部１と回転伝達部３とを一体回転可能に連結し、且つ回転伝達部３の回転トルクが設定値まで上昇した時点で回転伝達部３を回転受動部１から自動的に切り離して回転伝達を遮断する回転伝達遮断部２とを備えて構成されている。
【００１４】
上記回転受動部１は、回転駆動装置５０の連結部５０ａが外嵌して連結される入力側保持筒体４と、この入力側保持筒体４にニードルベアリング（ラジアル軸受）７および前後２つのスラスト軸受輪８，９を介して回転自在に保持された回転ブロック体１０と、この回転ブロック体１０にスプリングピン１１によって一体的に連結された断面六角形の入力軸部１２と、一端部（図の左端部）が入力側保持筒体４にねじ結合され、且つかしめピン１４により入力側保持筒体４に固定された連結筒体１３と、この連結筒体１３の他端部（図の右端部）の内周面に形成された雌ねじ部１３ａに自体の雄ねじ部１７ａを螺合して取り付けられた遮断値設定部材１７とを備えて構成されている。この遮断値設定部材１７の外側面（図の右方面）には回転操作用孔１７ｂが形成されている。また、上記入力軸部１２には、回転駆動装置５０の回転出力部５０ｂが外嵌して一体回転できるように連結される。
【００１５】
図３（ａ），（ｂ）はそれぞれ上記回転ブロック体１０を示す斜視図および図１の右方から見た背面図である。この回転ブロック体１０における回転伝達遮断部２に対向する回転伝達端面１０ｂには、その中央部に円形の受け孔１８が穿設されているとともに、この受け孔１８と外周端との間の個所に略長方形の係止凹部１９が形成されている。また、この回転ブロック体１０の外周面には連結筒体１３の雌ねじ部１３ｂ（図１）にねじ結合する雄ねじ部１０ａが形成されている。受け孔１８および係止凹部１９の詳細については後述する。
【００１６】
上記回転伝達遮断部２は、図１に加えて図２にも示すように、この回転伝達遮断部２の基部である略円盤状の受動ブロック体２０と、この受動ブロック体２０における円盤状の一部をカットした平坦面に形成された平坦な取付面２０ａに受動ブロック体２０から一部突出した配置で支軸２１により回転自在に取り付けられた転動輪２２と、受動ブロック体２０の一面から後方（図１の右方）に一体に延設された支持軸体２３と、受動ブロック体２０の他面中央から前方（図１の左方）へ突設された支持軸２４と、上記支持軸体２３が挿通されて受動ブロック体２０と遮断値設定部材１７との間に介設された圧縮コイルスプリング（弾性体）２７と、この圧縮コイルスプリング２７と受動ブロック体２０との間に介在されたスラスト軸受輪２８と、角形ばね３０およびスラスト軸受輪２８を両面側に配して圧縮コイルスプリング２７と遮断値設定部材１７との間に介設されたスラストベアリング２９とを備えて構成されている。
【００１７】
上記受動ブロック体２０の支持軸２４は、回転ブロック体１０の受け孔１８に回転自在、且つ摺動自在に支持されているとともに、同受動ブロック体２０の支持軸体２３の先端部分は、遮断値設定部材１７の支持孔１７ｃに挿通されて回転自在、且つ摺動自在に支持されている。したがって、上記受動ブロック体２０は、支持軸２４および支持軸体２３を介して回転ブロック体１０と遮断値設定部材１７とに回転自在、且つ軸心方向に移動可能に支持されている。また、回転伝達遮断部２は、受動ブロック体２０および支持軸体２３が圧縮コイルスプリング２７のバネ力により回転受動部１に向けた方向に付勢されていることにより、通常時に転動輪２２が係止凹部１９に嵌まり込んだ状態に押し付けられている。したがって、通常時には、この係止凹部１９と転動輪２２との係合を介して回転伝達遮断部２が回転受動部１の回転を伝達されて一体回転するようになっている。
【００１８】
図１において、上記回転伝達部３は、一端部が入力側保持筒体４に固定ねじ３３により固着された合成樹脂製の外装筒体３２の他端部に固定ねじ３３により固着された出力側保持筒体３４と、この出力側保持筒体３４の前方部分（図１の左方部分）に内嵌されて回転自在、且つ摺動自在に保持された回転伝達体３７と、両端部が回転伝達遮断部２の支持軸体２３および回転伝達体３７に対しそれぞれ外嵌されてかしめピン３９により一体化され、支持軸体２３と回転伝達体３７とを一体回転するよう連結する円筒状の連結部材３８と、連結部材３８の内部における支持軸体２３と回転伝達体３７との間に配設された絶縁部材４０と、出力側保持筒体３４の内部に配設されて回転伝達体３７を図１の左方に付勢する復帰用コイルスプリング４１と、出力側保持筒体３４の内部に挿入された被作動回転装置５１を出力側保持筒体３４に固定する固定部材４２とを備えて構成されている。
【００１９】
連結部材３８は、電気絶縁性素材、例えば変成ＦＲＰを素材として円筒状に形成されており、絶縁部材４０も、電気絶縁性素材、例えば変成シリコーンシーライトを素材として形成されている。したがって、上記回転伝達部３は、連結部材３８および絶縁部材４０により回転伝達遮断部２に対し電気絶縁された状態で設けられているとともに、樹脂製の外装筒体３２により回転受動部１に対し電気絶縁された状態で設けられている。
【００２０】
上記回転伝達部３は、被作動回転装置５１の連結部が出力側保持筒体３４に挿入され、且つその被作動回転装置５１の被作動軸部が回転伝達体３７に形成された六角形状の連結孔部３７ｂに嵌合され、さらに固定部材４２が締結されることにより、被作動回転装置５１に対し一体回転可能に連結される。
【００２１】
つぎに、上記トルクリミッタの作用について説明する。このトルクリミッタは、回転受動部１が上述のようにして回転駆動装置５０に一体回転可能に連結され、且つ回転伝達部３が上述のようにして被作動回転装置５１に一体回転可能に連結して装着される。そして、回転駆動装置５０が回転駆動されると、この回転駆動装置５０の回転が入力軸部１２に伝達されて、回転受動部１の他の回転ブロック体１０および遮断値設定部材１７も入力軸部１２と一体回転される。
【００２２】
通常時には、圧縮コイルスプリング２７の付勢力により転動輪２２が係止凹部１９に嵌まり込んだ状態に押し付けられていることにより、回転受動部１と回転伝達遮断部２とが一体回転する状態に連結されている。この回転受動部１と一体回転する回転伝達遮断部２の回転は、連結部材３８を介して回転伝達体３７に伝達され、さらに、回転伝達体３７に連結されている被作動回転装置５１に伝達される。すなわち、回転駆動装置５０の回転力は上記トルクリミッタを介して被作動回転装置５１に伝達される。
【００２３】
そして、被作動回転装置５１の回転トルクが大きくなって予め設定された所定値に達した場合、つまり上記回転トルクが転動輪２２と係止凹部１９とを係合させるための保持力を上回った場合には、図５に示すように、転動輪２２が、回転する回転ブロック体１０の係止凹部１９に対し係合状態を保持できなくなって係止凹部１９から押し出されたのち回転ブロック体１０の回転伝達端面１０ｂに圧接されるとともに、この転動輪２２が取り付けられている受動ブロック体２０が圧縮コイルスプリング２７をさらに圧縮させながら矢印で示す回転伝達部３に向けた方向に移動される。これにより、回転受動部１から回転伝達遮断部２への回転伝達は遮断され、回転受動部１は空回りし続ける。
【００２４】
上記受動ブロック体２０および支持軸体２３の移動時には、回転伝達部３の回転伝達体３７も連結部材３８を介して回転伝達遮断部２と一体的に移動されるが、図１に示す回転伝達体３７の鍔部３７ａと出力側保持筒体３４との隙間ｄ１および回転伝達体３７の先端部と出力側保持筒体３４の内面の凹部との隙間ｄ２は、それぞれ上記回転伝達体３７の移動距離よりも大きく設定されているので、回転伝達体３７が支障なく移動できる。
【００２５】
このとき、転動輪２２は、回転を継続する回転受動部１の回転ブロック体１０の回転伝達端面１０ｂに対し転動しながら圧接し、且つ回転ブロック体１０の１回転当たり１回だけ係止凹部１９に落ち込む動作をするので、回転駆動装置５０と共に一体回転を継続する回転受動部１は、大きな荷重を受けることなしに空回りできる。また、回転継続する回転受動部１の遮断値設定部材１７の回転力は、角形ばね３０およびスラスト軸受輪３１を両面側に配したスラストベアリング２９の回転により吸収されて、回転伝達遮断部２の圧縮コイルスプリング２７に殆ど伝達されないので、圧縮コイルスプリング２７に歪みなどが生じることがないとともに、大きな騒音が発生することもない。これによっても回転受動部１は回転伝達遮断部２から過大な回転停止力を受けることなしに円滑に空回りし続ける。したがって、このトルクリミッタでは、回転伝達を遮断したあとの回転受動部１の空回り動作が、何れの個所にも無理な力が作用することなしに極めてスムーズに行われることから、高い耐久性を有したものとなる。
【００２６】
また、このトルクリミッタでは、回転伝達を遮断するための閾値となる回転トルクが、圧縮コイルスプリング２７のばね力と、図４に示すように係止凹部１９の深さおよび係止凹部１９と転動輪２２の圧接個所の数（この実施の形態では３点の圧接個所Ｐ１〜Ｐ３を設定する場合を例示）とによって設定できるが、この実施の形態では、主として圧縮コイルスプリング２７のばね力によって設定するようになっている。そのため、図４に明示するように、係止凹部１９は小さな深さとすることができ、これにより、回転伝達の遮断時の転動輪２２の転動動作が一層円滑に行われる。
【００２７】
また、このトルクリミッタでは、回転操作用孔１７ｂに工具を挿入して遮断値設定用部材１７を回転操作することにより、連結筒体１３の雌ねじ部１３ａに螺合する遮断値設定部材１７の雄ねじ部１７ａを圧縮コイルスプリング２７に対し接離する方向に螺進させれば、圧縮コイルスプリング２７のばね力、つまり回転伝達を遮断するための回転トルクである遮断値を任意に可変設定することができる。しかも、上述したように、遮断値設定部材１７の回転力は、スラストベアリング２９の回転により吸収されて圧縮コイルスプリング２７に殆ど伝達されないので、圧縮コイルスプリング２７のばね力を大きく設定した場合にも回転受動部１に支障が生じない。そのため、このトルクリミッタでは、取り付ける機器などに対応して回転伝達の遮断値を適宜変更することができるから、適用範囲が広いものとなる。
【００２８】
さらに、このトルクリミッタでは、互いに係合する係止凹部１９および転動輪２２と、転動輪２２を係止凹部１９内に押し付ける圧縮コイルスプリング２７とのみからなる簡単な構成により、回転伝達を遮断するための回転トルクの検出と、回転力の伝達および遮断との各機能を具備するようになっているので、全体構成が格段にコンパクトになるとともに、構成の簡素化に伴い安価なものとなる利点がある。
【００２９】
また、このトルクリミッタでは、回転伝達部３が、連結部材３８および絶縁部材４０とにより回転伝達遮断部２に対し電気絶縁状態に設けられているとともに、樹脂製の外装筒体３２により回転受動部１に対しても電気絶縁状態に設けられているので、回転駆動装置５０と被作動回転装置５１とを電気絶縁して回転伝達する必要がある用途に好適に適用することができる。例えば、このトルクリミッタは、通電した活線状態の高圧線に対して遠隔操作による間接活線作業で電設工事を行う、いわゆる「ホットステック工法」に用いられる間接作業工具や配線作業用マニピュレータ（ロボット）における回転駆動部と被作業回転部との間に介設すれば、回転駆動部と被作動回転部とを電気絶縁した状態で回転駆動部の回転力をそのまま被作動回転部に伝達することができるとともに、被作動回転部が過負荷状態となった時点で回転駆動部から被作動回転部への回転伝達を自動的に遮断するように作動させることができる。
【００３０】
【発明の効果】
以上のように本発明のトルクリミッタによれば、回転伝達の遮断時に、転動輪の転動により回転受動部が回転伝達遮断部から大きな荷重を受けることなしに無理なく空回りできるため、回転伝達を遮断したあとの回転受動部の空回り動作が、何れの個所にも無理な力が作用することなしに極めてスムーズに行われることから、高い耐久性を有したものとなる。また、回転伝達を遮断するための回転トルクである遮断値は、転動輪と係合凹部との係合度合いおよび弾性体の付勢力により設定するようになっているので、被作動回転機構の回転トルクが所定値に達した時点で正確に回転伝達を遮断できる高精度なものとなる。さらに、このトルクリミッタでは、互いに係合する係止凹部および転動輪と、転動輪を係止凹部内に押し付ける弾性体とのみからなる簡単な構成により、回転伝達を遮断するための回転トルクの検出と、回転力の伝達および遮断との各機能を具備するようになっているので、全体構成が格段にコンパクトとなり、構成の簡素化に伴い安価なものとなる利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係るトルクリミッタを示す縦断面図。
【図２】同上のトルクリミッタにおける回転伝達遮断部を示す斜視図。
【図３】（ａ），（ｂ）はそれぞれ同上のトルクリミッタにおける回転ブロック体を示す斜視図および図１の右方から見た背面図。
【図４】同上のトルクリミッタにおける一部の拡大図。
【図５】同上のトルクリミッタにおける回転伝達が遮断された状態を示す縦断面図。
【符号の説明】
１  回転受動部
２  回転伝達遮断部
３  回転伝達部
１０  回転ブロック体
１０ｂ  回転伝達端面
１３  連結筒体
１３ａ  雌ねじ部
１７  遮断値設定部材
１７ａ  雄ねじ部
１７ｂ  回転操作用孔（回転操作部）
１９  係止凹部
２０  受動ブロック体
２２  転動輪
２３  支持軸体
２７  圧縮コイルスプリング（弾性体）
３７  回転伝達体
５０  回転駆動装置（回転駆動源）
５１  被作動回転装置（被作動回転機構）
【図１】
2004316763.tif 000003
【図２】
2004316763.tif 000004
【図３】
2004316763.tif 000005
【図４】
2004316763.tif 000006
【図５】
2004316763.tif 000007