(57)【要約】【課題】ターゲットの搬送時に用いられる制御テーブルの数を少なくする。【解決手段】液体が噴射されるターゲットを液体噴射領域に移動させるターゲット移動装置であって、ターゲットを液体噴射領域に向けて移動させるステップモータと、ステップモータを静止させたときの励磁状態を判断する励磁状態判断部と、静止しているステップモータを起動させるときに、励磁状態判断部の判断結果を用いてステップモータを予め定めた励磁状態に駆動した後、当該ステップモータを予め定めた駆動シーケンスに従って駆動するモータ制御部とを備える。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体が噴射されるターゲットを液体噴射領域に移動させるターゲット移動装置であって、
前記ターゲットを前記液体噴射領域に向けて移動させるステップモータと、
静止している前記ステップモータの励磁状態を判断する励磁状態判断部と、
静止している前記ステップモータを起動させるときに、前記励磁状態判断部の判断結果を用いて前記ステップモータを予め定めた励磁状態に駆動した後、当該ステップモータを予め定めた駆動シーケンスに従って駆動するモータ制御部と
を備えたターゲット移動装置。
【請求項２】
前記モータ制御部は、前記ステップモータを２相励磁状態に駆動した後、当該ステップモータを予め定めた駆動シーケンスに従って２相励磁で駆動する請求項１に記載のターゲット移動装置。
【請求項３】
液体が噴射されるターゲットを液体噴射領域に移動させるターゲット移動装置であって、
前記ターゲットを前記液体噴射領域に向けて移動させるステップモータと、
前記ターゲットを停止すべき位置における前記ステップモータの励磁状態を判断する励磁状態判断部と、
移動している前記ターゲットを停止させるときに前記ステップモータを予め定めた減速シーケンスに従って減速し、予め定めた励磁状態で一時停止させた後、前記励磁状態判断部の判断結果に基づいて当該ステップモータの励磁状態を変更して前記ターゲットを目的の位置まで移動させるモータ制御部と
を備えるターゲット移動装置。
【請求項４】
前記モータ制御部は、前記予め定めた励磁状態となる最後のタイミングで、前記ステップモータを一時停止させる、請求項３に記載のターゲット移動装置。
【請求項５】
前記モータ制御部は、前記ステップモータを２相励磁状態で予め定めた減速シーケンスに従って減速し、２相励磁状態で一時停止した後、当該ステップモータを回転させてターゲットを前記目的の位置まで移動させる請求項３に記載のターゲット移動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ターゲット移動装置に関する。特に本発明は、ターゲットの搬送時に用いられる制御テーブルの数を少なくしたターゲット移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
インクジェット式記録装置に代表される液体噴射装置は、ターゲットを液体噴射領域に移動させるターゲット移動装置を内蔵している。ターゲット移動装置は、搬送動力源としてステップモータを備えることがある（特許文献１及び２参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−３３０１６８号公報
【特許文献２】
特開平１０−１６４８９３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ステップモータは、駆動時の励磁状態によって挙動が異なるため、駆動時の励磁状態毎に制御を変える必要がある。しかし、励磁状態毎に制御テーブルを設けると、制御テーブルを格納するために必要なメモリ領域が大きくなる。
そこで本発明は、上記の課題を解決することのできるターゲット移動装置を提供することを目的とする。この目的は特許請求の範囲における独立項に記載の特徴の組み合わせにより達成される。また従属項は本発明の更なる有利な具体例を規定する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
即ち、本発明の第１の形態によると、液体が噴射されるターゲットを液体噴射領域に移動させるターゲット移動装置であって、ターゲットを液体噴射領域に向けて移動させるステップモータと、静止しているステップモータの励磁状態を判断する励磁状態判断部と、静止しているステップモータを起動させるときに、励磁状態判断部の判断結果を用いてステップモータを予め定めた励磁状態に駆動した後、当該ステップモータを予め定めた駆動シーケンスに従って駆動するモータ制御部とを備えたターゲット移動装置を提供する。
このターゲット搬送装置は、ステップモータがいずれの励磁状態で静止していてもステップモータを同一の駆動シーケンスに従って駆動させる。従って、駆動シーケンスを格納するために必要なメモリ領域を小さくすることができる。
【０００６】
上記ターゲット搬送装置において、モータ制御部は、ステップモータを２相励磁状態に駆動した後、当該ステップモータを予め定めた駆動シーケンスに従って２相励磁で駆動してもよい。この場合、精度よくターゲットの搬送量を制御することができる。
【０００７】
本発明の第２の形態によると、液体が噴射されるターゲットを液体噴射領域に移動させるターゲット移動装置であって、ターゲットを液体噴射領域に向けて移動させるステップモータと、ターゲットを停止すべき位置におけるステップモータの励磁状態を判断する励磁状態判断部と、移動しているターゲットを停止させるときにステップモータを予め定めた減速シーケンスに従って減速し、予め定めた励磁状態で一時停止させた後、、励磁状態判断部の判断結果に基づいて当該ステップモータの励磁状態を変更してターゲットを目的の位置まで移動させるモータ制御部とを備えるターゲット移動装置を提供する。
このターゲット移動装置によれば、静止すべき励磁状態にかかわらず、ステップモータを同一の制御シーケンスに従って静止させることができる。従って、駆動シーケンスを格納するために必要なメモリ領域を小さくすることができる。
【０００８】
上記ターゲット搬送装置において、モータ制御部は、予め定めた励磁状態となる最後のタイミングで、ステップモータを一時停止させてもよい。この場合、ステップモータを静止時に取るべき励磁状態で静止させるときに、ターゲットを精度よく位置決めすることができる。
また、モータ制御部は、ステップモータを予め定めたシーケンスに従って２相励磁で減速して２相励磁状態で一時停止した後、当該ステップモータを回転させてターゲットを目的の位置まで移動させてもよい。この場合、ターゲットの搬送量を精度よく制御することができる。
なお上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションも又発明となりうる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではなく、又実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１０】
図１は、インクジェット式記録装置１０の斜視図であり、図２は、インクジェット式記録装置１０の側面概略図である。なお、図２において、インクジェット式記録装置１０は、記録中の被記録物１１と共に図示している。
インクジェット式記録装置１０は、被記録物の搬送装置を内蔵している。インクジェット式記録装置１０は、被記録物１１を液体噴射領域に向けて搬送するステップモータ６０、及びステップモータ６０を制御する制御部８０を備える。制御部８０は、励磁状態判断部を兼ねており、静止しているステップモータ６０を起動させるときに、静止時の励磁状態を判断する。そして、励磁状態が２相励磁でない場合に、ステップモータ６０を２相励磁にした後、一の制御テーブル即ち予め定めたシーケンスに従って加速させる。
このため、制御部８０は、ステップモータ６０がいずれの励磁状態で静止していてもステップモータ６０を同一の制御テーブルに従って２相励磁で駆動させることができる。従って、制御テーブルの数を少なくすることができるため、制御テーブルを格納するために必要なメモリ領域を小さくすることができる。
【００１１】
また、駆動しているステップモータ６０を静止させるとき、制御部８０は、予め定めたシーケンスに従ってステップモータ６０を減速し、２相励磁で一時静止させる。そして、被記録物１１を静止させるべき位置におけるステップモータ６０の励磁状態即ち目的とする励磁状態が２相励磁でない場合、ステップモータ６０を目的とする励磁状態にしたのち、この励磁状態を維持させる。
このため、インクジェット式記録装置１０は、ステップモータ６０が静止すべき励磁状態にかかわらず、ステップモータ６０を同一の制御テーブルに従って２相励磁で静止させることができる。従って、制御テーブルの数を少なくすることができるため、制御テーブルを格納するために必要なメモリ領域を小さくすることができる。
なお、インクジェット式記録装置１０が保持している制御テーブルは、例えば起動又は減速を開始してから制御部８０に入力されるクロック数と、各クロック間あたりのステップ数を対応付けて構成される。
【００１２】
また、インクジェット式記録装置１０は、更に、複数の被記録物１１を保持するトレイ１２、被記録物１１をトレイ１２から押し出すホッパ１２４、トレイ１２から押し出された被記録物１１を給送する給送部２０、給送部２０が給送した被記録物１１を液体噴射領域に搬送する搬送部３０、液体噴射領域において被記録物１１に記録を行う記録部４０、及び被記録物１１を液体噴射領域から排出する排出部５０を備える。
【００１３】
給送部２０は、ステップモータ６０によって回転する給送ローラ２２、及び給送ローラ２２に押圧されて連れ回るリターダローラ２４を有する。給送ローラ２２が回転するに伴い、給送ローラ２２とリターダローラ２４は押圧状態と乖離状態を繰り返す。そして、押圧状態において、ホッパ１２４によってトレイ１２から押し出された被記録物１１の束のうち、最上位に位置する被記録物１１を互いの間に挟み、被記録物１１を一つずつ搬送部３０に搬送する。
【００１４】
搬送部３０は、搬送ローラ３２、及び搬送ローラ３２に連れ回る搬送従動ローラ３４を有する。搬送ローラ３２は、給送ローラ２２が給送した被記録物１１を搬送従動ローラ３４との間に挟んで回転し、液体噴射領域に給送する。
記録部４０は、キャリッジ４２、キャリッジ４２に搭載された記録ヘッド４４、及びキャリッジ４２を移動させるモーター４８を有する。記録ヘッド４４は液体噴射領域にある被記録物１１に対して液体を噴射するノズルを複数有する。さらに、キャリッジ４２を被記録物１１の給送方向に対して直交する主走査方向にスライド可能に支持するガイド板４６を有する。
排出部５０は、排出ローラ５２、及び排出ローラ５２に連れ回る排出従動ローラ５４を有する。排出ローラ５２は、排出従動ローラ５４の間に記録後の被記録物１１を挟んで回転し、液体噴射領域から排出する。
【００１５】
なお、搬送部３０及び排出部５０には、ステップモータ６０から一本のベルト６２を介して動力が伝達される。ベルト６２には、テンショナー６４により張力が与えられている。ステップモータ６０、テンショナー６４、搬送部３０、及び排出部５０は、ベルト６２の流れ方向においてこの順に配列される。
また、給送部２０の給送ローラ２２は、搬送ローラ３２の駆動軸３６、及び駆動軸３６の端部に設けられた歯車機構３８を介して、ステップモータ６０によって駆動される。
【００１６】
上記した構成において、インクジェット式記録装置１０は、キャリッジ４２をガイド板４６に沿って往復させつつ記録ヘッド４４のノズルから液体を吐出する。インクジェット式記録装置１０は、キャリッジ４２が一走査する毎に被記録物１１を搬送することで、被記録物１１の全体に記録を行う。
【００１７】
なお、インクジェット式記録装置１０は、液体噴射装置の一例である。また、インクジェット式記録装置１０の記録ヘッドは、液体噴射装置の液体噴射ヘッドの一例である。また、被記録物１１は、ターゲットの一例である。
しかしながら、本発明はこれらに限られない。液体噴射装置の他の例は、液晶ディスプレイのカラーフィルタを製造するカラーフィルタ製造装置である。この場合、カラーフィルタ製造装置の色材噴射ヘッドが液体噴射ヘッドの一例である。液体噴射装置のさらに他の例は、有機ＥＬディスプレイ、ＦＥＤ（面発光ディスプレイ）等の電極を形成する電極形成装置である。この場合、電極形成装置の電極材（電導ペースト）噴射ヘッドが液体噴射ヘッドの一例である。液体噴射装置のさらに他の例は、バイオチップを製造するバイオチップ製造装置である。この場合、バイオチップ製造装置の生体有機物噴射ヘッドおよび精密ピペットとしての試料噴射ヘッドが液体噴射ヘッドの一例である。本発明の液体噴射装置は、産業用途を有するその他の液体噴射装置も含む。
【００１８】
次に、制御部８０によるステップモータ６０の制御例を、図３、図４及び図５を用いて説明する。
図３は、制御部８０によるステップモータ６０の制御例を説明するフローチャートである。図４は、起動時のステップモータ６０の励磁状態の経時変化を模式的に示す図である。図５は、減速静止時のステップモータ６０の励磁状態の経時変化を模式的に示す図である。
【００１９】
制御部８０は、ステップモータ６０を起動して被記録物１１を搬送するとき、静止時の励磁状態が２相励磁であるか否かを判断する（図３のＳ１０）。２相励磁以外、例えば一相励磁である場合（Ｓ１０：Ｎｏ）、ステップモータ６０を２相励磁させる（図３のＳ２０）。このとき、ステップモータ６０は、静止位置から最も近い２相励磁位置に回転する（図３及び図４のＳ２０）。ここでステップモータ６０を一時停止させてもよい。そして、制御部８０は、予め保持している制御テーブルに従ってステップモータを２相励磁で加速した（図３及び図４のＳ３０）後、目標とする速度でステップモータ６０を定速駆動する（Ｓ４０）。加速時に用いられる制御テーブルは、ステップモータ６０の静止時の励磁状態にかかわらず同一である。
このため、制御部８０は、ステップモータ６０がいずれの励磁状態で静止していてもステップモータ６０を同一の制御テーブルに従って２相励磁で駆動させることができる。また、ステップモータ６０を２相励磁で加速及び駆動するため、制御部８０は被記録物１１の搬送量を精度よく制御することができる。
【００２０】
そしてステップモータ６０を定速状態から減速し静止させるとき、制御部８０は、予め保持している制御テーブルに従ってステップモータ２を２相励磁で駆動させつつ減速し（図３及び図５のＳ５０）、２相励磁で静止させる（図３及び図５のＳ６０）。この静止タイミングは、最後に２相励磁となるべきタイミングである。そして静止すべき位置すなわち静止に取るべき励磁状態が２相励磁以外、例えば一相励磁である場合（図３のＳ７０：Ｙｅｓ）には、静止時に取るべき励磁状態にしたのち、この励磁状態を維持させる（図３及び図５のＳ８０）。なお、減速時に用いられる制御テーブルは、静止時に取るべき励磁状態にかかわらず同一である。
【００２１】
このため、ステップモータ６０が静止すべき励磁状態にかかわらず、ステップモータ６０を同一の制御テーブルに従って２相励磁で静止させることができる。また、２相励磁で減速を行うため、制御部８０は被記録物１１の搬送量を精度よく制御することができる。また、最後に２相励磁となるべきタイミングでステップモータを一時停止させるため、制御部８０は、ステップモータ６０を静止時に取るべき励磁状態で静止させるときに、被記録物１１を精度よく位置決めすることができる。
【００２２】
上記説明から明らかなように、本実施形態によれば、ステップモータ６０がいずれの励磁状態で静止していてもステップモータ６０を同一の制御テーブルに従って２相励磁で駆動させることができる。またステップモータ６０が静止すべき励磁状態にかかわらず、ステップモータ６０を同一の制御テーブルに従って２相励磁で静止させることができる。従って、制御テーブルの数を少なくすることができるため、制御テーブルを格納するために必要なメモリ領域を小さくすることができる。
【００２３】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることができる。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【図面の簡単な説明】
【図１】インクジェット式記録装置１０の斜視図。
【図２】インクジェット式記録装置１０の側面概略図。
【図３】ステップモータ６０の制御例を説明するフローチャート。
【図４】起動時のステップモータ６０の励磁状態の変化を模式的に示す図。
【図５】減速時のステップモータ６０の励磁状態の変化を模式的に示す図。
【符号の説明】
１０・・インクジェット式記録装置（ターゲット搬送装置）、１１・・被記録物（ターゲット）、６０・・ステップモータ、８０・・制御部（励磁状態判断部及びモータ制御部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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