(57)【要約】【課題】実際の車両の走行特性に応じた追突警報を行う。【解決手段】先行車両２００までの距離を測定する距離測定手段２と、自車両１００の速度を測定する車速測定手段３と、自車両１００と先行車両２００との相対速度を検出する相対速度演算手段４と、自車両１００の速度と、先行車両２００に対する相対速度とに基づいて、自車両１００と先行車両２００との間の設定車間距離を演算する設定車間距離演算手段５と、自車両１００が先行車両２００に追突する追突走行状況を予測する追突走行状況判定手段８と、追突走行状況に基づいて、設定車間距離演算手段５にて演算される設定車間距離を補正する設定車間距離補正手段９と、設定車間距離演算手段５にて演算された設定車間距離または補正後の設定車間距離と、先行車両２００までの距離とに基づいて、自車両１００と先行車両２００との追突リスク度を判定するリスク度判定手段６と、追突リスク度に基づいて警報を発する警報手段７とを備える。【選択図】図１
2004021815.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の物体までの距離を測定する距離測定手段と、
前記自車両の速度を測定する車速測定手段と、
前記自車両と前記物体との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
前記車速測定手段により測定された速度と、前記相対速度検出手段により検出された相対速度とに基づいて、前記自車両と前記物体との間の設定車間距離を演算する設定車間距離演算手段と、
前記自車両が前記物体に追突する追突走行状況を予測する追突走行状況予測手段と、
前記追突走行状況予測手段により予測された追突走行状況に基づいて、前記設定車間距離演算手段にて演算される設定車間距離を補正する設定車間距離補正手段と、
前記設定車間距離演算手段にて演算された設定車間距離または前記設定車間距離補正手段により補正された設定車間距離と、前記距離測定手段により測定された前記物体までの距離とに基づいて、前記自車両と前記物体との追突リスク度を判定する追突リスク度判定手段と、
前記追突リスク度判定手段により判定された追突リスク度に基づいて、警報を発する警報手段とを備えることを特徴とする追突警報装置。
【請求項２】
請求項１に記載の追突警報装置において、
前記物体の減速を判定する減速判定手段をさらに備え、
前記追突走行状況予測手段は、前記減速判定手段により前記物体の減速を判定した時に、前記追突走行状況を予測することを特徴とする追突警報装置。
【請求項３】
請求項１に記載の追突警報装置において、
前記車速測定手段により測定された自車両の速度と、前記相対速度検出手段により検出された相対速度とに基づいて、前記物体の速度を検出する物体速度検出手段と、
前記物体速度検出手段により検出された物体の速度に基づいて、前記物体の減速度を検出する減速度検出手段とをさらに備え、
前記追突走行状況予測手段は、前記減速判定手段により前記物体の減速を判定した時の前記自車両の速度と、前記物体の速度と、前記物体までの距離と、前記物体の減速度とに基づいて、前記追突走行状況を予測することを特徴とする追突警報装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の追突警報装置において、
前記追突走行状況予測手段は、移動中の前記物体に前記自車両が追突する追突走行状況、および、前記物体が減速停止した後に前記自車両が追突する追突走行状況のいずれか一方の追突走行状況を予測することを特徴とする追突警報装置。
【請求項５】
請求項４に記載の追突警報装置において、
前記設定車間距離補正手段は、前記追突走行状況予測手段により前記物体が減速停止した後に前記自車両が追突する追突走行状況であると予測された時は、前記設定車間距離演算手段により演算された設定車間距離を長くするための補正を行うことを特徴とする追突警報装置。
【請求項６】
請求項４に記載の追突警報装置において、
前記設定車間距離補正手段は、前記追突走行状況予測手段により前記物体が減速停止した後に前記自車両が追突する追突走行状況であると予測され、かつ、前記物体が減速中の前記物体までの距離が所定距離より短い時に、前記設定車間距離演算手段により演算された設定車間距離を長くするための補正を行うことを特徴とする追突警報装置。
【請求項７】
請求項１〜４のいずれかに記載の追突警報装置において、
前記自車両の運転者の脇見動作を検出する脇見動作検出手段をさらに備え、
前記設定車間距離補正手段は、前記追突走行状況予測手段により前記物体が減速停止した後に前記自車両が追突する追突走行状況であると予測され、かつ、前記脇見動作検出手段により運転者の脇見動作が検出された時に、前記設定車間距離演算手段により演算された設定車間距離を長くするための補正を行うことを特徴とする追突警報装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車両との追突の可能性を算出してドライバに警告を発する追突警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
先行車両との追突可能性を算出してドライバに警告を発する追突警報装置としては、例えば特開平８−１７９０４２号公報開示されているものがある。この従来の追突警報装置は、自車両の車速と、自車両と先行車両との相対速度とに基づいて、自車両と先行車両との設定車間距離を算出するとともに、運転者のわき見動作を検出し、先行車両までの車間距離と設定車間距離とわき見動作検出信号とに基づいて、先行車両との追突リスク度を算出している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の追突警報装置は、瞬間的な走行状況や運転者のわき見状態に基づいて追突可能性が高いと判定された場合に警報を発する構成となっているので、運転者の意思で車間距離を縮めた際にも一義的に警報が発生し、わずらわしさを発生するという問題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明による追突警報装置は、自車両前方の物体までの距離を測定する距離測定手段と、自車両の速度を測定する車速測定手段と、自車両と物体との相対速度を検出する相対速度検出手段と、車速測定手段により測定された速度と、相対速度検出手段により検出された相対速度とに基づいて、自車両と物体との間の設定車間距離を演算する設定車間距離演算手段と、自車両が前記物体に追突する追突走行状況を予測する追突走行状況予測手段と、追突走行状況予測手段により予測された追突走行状況に基づいて、設定車間距離演算手段にて演算される設定車間距離を補正する設定車間距離補正手段と、設定車間距離演算手段にて演算された設定車間距離または設定車間距離補正手段により補正された設定車間距離と、距離測定手段により測定された物体までの距離とに基づいて、自車両と物体との追突リスク度を判定する追突リスク度判定手段と、追突リスク度判定手段により判定された追突リスク度に基づいて、警報を発する警報手段とを備えることにより、上記目的を達成する。
【０００５】
【発明の効果】
本発明による追突警報装置によれば、自車両と物体との間の設定車間距離と、物体までの距離とに基づいて、自車両が物体に追突する追突リスク度を判定する際に、自車両が物体に追突する追突走行状況を予測して設定車間距離を補正するので、瞬間的な走行状態だけではなく、実際の車両の走行特性に応じた追突警報を発することができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
−第１の実施の形態−
図１は、本発明による追突警報装置の第１の実施の形態における構成を示す図である。第１の実施の形態における追突警報装置は、車間距離測定手段２と、車速測定手段３と、相対速度演算手段４と、設定車間距離演算手段５と、リスク度判定手段６と、警報手段７と、追突走行状況判定手段８と、設定車間距離補正手段９とを備える。
【０００７】
車間距離測定手段２は、例えばレーザレーダであり、レーザビームを車両前方に送出し、先行車両２００に反射して戻ってくるまでの時間に基づいて、先行車両２００までの車間距離Ｌを測定する。車速測定手段３は、例えば車速センサであり、自車両１００の速度ＶＦを測定する。測定した自車両１００の車速ＶＦは、設定車間距離演算手段５および追突走行状況判定手段８に送られる。相対速度演算手段４は、上述したレーザレーダ内に実装された演算回路であり、車間距離測定手段２により測定された先行車両２００までの車間距離Ｌに基づいて、先行車両２００と自車両１００との相対速度ＶＲを演算する。演算した相対速度ＶＲは、設定車間距離演算手段５に送られる。
【０００８】
設定車間距離演算手段５は、相対速度演算手段４で演算された相対速度ＶＲと、車速測定手段３で測定された車速ＶＦとに基づいて、先行車両２００との設定車間距離Ｌａを算出する。また、後述する所定の条件が満たされた場合に、設定車間距離補正手段９から送られる設定車間距離補正係数（以下、単に補正係数と呼ぶ）ｋを用いて、設定車間距離Ｌａを補正する。算出した設定車間距離Ｌａは、リスク度判定手段６および追突走行状況判定手段８に送られる。また、設定車間距離演算手段５は、相対速度ＶＲと自車両１００の車速ＶＦとに基づいて、先行車両２００の車速ＶＬを算出するとともに、算出した先行車両２００の車速ＶＬに基づいて、先行車両２００の減速度αを算出する。
【０００９】
リスク度判定手段６は、設定車間距離演算手段５で演算された設定車間距離Ｌａと、車間距離測定手段２で測定された車間距離Ｌとに基づいて、自車両１００と先行車両２００との衝突リスクを示すリスク度Ｄ２を判定する。判定されたリスク度Ｄ２は、警報手段７に送られる。警報手段７は、リスク度判定手段６により判定されたリスク度Ｄ２に基づいて、ドライバに減速を促す警報を発する。なお、警報は、図示しないスピーカやインジケータを用いて行うことができる。
【００１０】
追突走行状況判定手段８は、設定車間距離演算手段５で演算された先行車両２００の車速ＶＬおよび減速度αと、車速測定手段３で測定された自車両１００の車速ＶＦと、車間距離測定手段２で測定された車間距離Ｌとに基づいて、先行車両との追突走行状況Ｄ１を判定する。ここでの追突走行状況Ｄ１とは、自車両１００と先行車両２００との走行状態がそのまま継続した場合に走行中の先行車両２００と追突する状況、あるいは、先行車両２００が減速停止後に自車両１００が追突する走行状況である。追突走行状況Ｄ１の判定方法については、後述する。
【００１１】
設定車間距離補正手段９は、追突走行状況判定手段８により判定された追突走行状況Ｄ１に基づいて、設定車間距離Ｌａを補正するための補正係数ｋを演算する。追突走行状況Ｄ１に基づいて、補正係数ｋを用いて設定車間距離Ｌａを補正する方法については、後述する。なお、設定車間距離演算手段５，リスク度判定手段６，追突走行状況判定手段８，設定車間距離補正手段９は、ＣＰＵおよびその周辺機器よりなる制御装置で実現される。
【００１２】
追突走行状況判定手段８が追突走行状況Ｄ１を判定する方法について説明する。図２は、先行車両２００と自車両１００との位置関係を示す図である。図２（ａ）は、先行車両２００が減速をする前の状況を示す図、図２（ｂ）は、先行車両２００が減速を開始した時の状況を示す図、図２（ｃ）は、先行車両２００が減速を開始してからｔ秒経過した時の状況を示す図である。
【００１３】
図２（ａ）に示すように、先行車両２００が減速した時の先行車両２００の車速をＶＬ０、自車両１００の車速をＶＦ０とする。この状態で先行車両２００が減速を開始した時の自車両１００と先行車両２００との車間距離をＬ０とする（図２（ｂ）参照）。先行車両２００が減速を開始した時に、相対速度演算手段４にて演算された相対速度をＶＲ０とすると、先行車両２００の車速ＶＬ０は、次式（１）にて表される。
ＶＬ０＝ＶＦ０−ＶＲ０　　　　…（１）
先行車両２００の減速度αは、式（１）にて算出された車速ＶＬ０を時間微分演算することにより求めることができる（式（２））。
α＝ｄＶＬ０／ｄｔ　　　　　…（２）
【００１４】
先行車両２００が減速を開始してから自車両１００がｔ秒間に進む距離ＬＬ（ｔ）および後続車両２００が進む距離ＬＦ（ｔ）、ｔ秒経過後の自車両の車速ＶＬ（ｔ）は、それぞれ式（３），（４），（５）で表される。
ＬＬ（ｔ）＝ＶＬ０（ｔ）−（１／２）αｔ２　　　…（３）
ＬＦ（ｔ）＝ＶＦ０ｔ　　　　　　　　　　　　　…（４）
ＶＬ（ｔ）＝ＶＬ０−αｔ　　　　　　　　　　　…（５）
【００１５】
ｔ秒経過後の車間距離ΔＬ（ｔ）は、ＬＬ（ｔ），ＬＦ（ｔ），Ｌ０を用いて、次式（６）で表される。
ΔＬ（ｔ）＝ＬＬ（ｔ）＋Ｌ０−ＬＦ（ｔ）　　　…（６）
また、次式（７）の条件が満たされる時に、自車両１００が先行車両２００に追突することになる。
ΔＬ（ｔ）≦０　　　…（７）
【００１６】
先行車両が減速を開始してから停止するまでの時間ｔ１は、ＶＬ（ｔ）＝０より、次式（８）で表される。
ｔ１＝ＶＬ０／α　　　…（８）
従って、先行車両２００が減速を開始して停止した後に自車両１００が先行車両２００に追突する条件式は、式（３）〜（８）を用いて、次式（９）のように表される。
Ｌ０≧ＶＬ０（２ＶＦ０−ＶＬ０）／２α　　　…（９）
式（９）の条件が満たされる場合、すなわち、先行車両２００が減速停止後に自車両１００が先行車両２００に追突するような走行状況は、追突を起こしやすい走行状況であり、事故の多い行動類型である。
【００１７】
従って、先行車両２００が減速を開始してから停止するまでの走行中に自車両１００が先行車両２００に追突する条件式は、次式（１０）にて表される。
０≦Ｌ０＜ＶＬ０（２ＶＦ０−ＶＬ０）／２α　　　…（１０）
式（１０）の条件が満たされる場合、すなわち、自車両１００が走行中の先行車両２００に追突するような走行状況は、比較的追突を起こしにくい走行状況であり、事故の少ない行動類型である。従って、追突走行状況判定手段８は、式（９）および式（１０）を用いて、追突走行状況Ｄ１を判定する。
【００１８】
図３は、設定車間距離Ｌａを演算して先行車両２００との追突リスク度を演算する処理手順を示す一実施の形態のフローチャートである。ステップＳ１から始まる処理は、例えば、上述した制御装置のＣＰＵにおいて、所定の時間間隔で随時行われる。ステップＳ１では、設定車間距離演算手段５は、車間距離測定手段２にて測定した先行車両２００との車間距離Ｌと、車速測定手段３にて測定した自車両１００の車速ＶＦとを取り込む。次のステップＳ２では、相対速度演算手段４にて自車両１００と先行車両２００との相対速度ＶＲを演算する。設定車間距離演算手段５が演算された相対速度ＶＲを取り込むと、ステップＳ３に進む。なお、相対速度ＶＲは、先行車両２００に接近する方向をプラス、離れる方向をマイナスとする。
【００１９】
ステップＳ３では、設定車間距離演算手段５が、自車両１００の車速ＶＦと相対速度ＶＲとに基づいて、先行車両２００の車速ＶＬを演算するとともに、先行車両２００の減速度αを演算する。次のステップＳ４では、設定車間距離演算手段５が、ステップＳ１で取り込んだ自車両１００の車速ＶＦと、ステップＳ２で演算した相対速度ＶＲとに基づいて、設定車間距離Ｌａを演算する。設定車間距離Ｌａを演算するとステップＳ５に進む。
【００２０】
ステップＳ５では、ステップＳ３で演算した減速度αに基づいて、先行車両２００の減速を判定する。先行車両２００の減速を判定するとステップＳ６に進み、減速していないと判定するとステップＳ１０に進む。
【００２１】
ステップＳ６では、設定車間距離演算手段５が、先行車両２００の減速中の自車両１００の車速ＶＦ０と、先行車両２００の車速ＶＬ０および減速度αと、車間距離Ｌ０とを読み込む。これらの各パラメータを読み込むとステップＳ７に進む。ステップＳ７では、追突走行状況Ｄ１を判定するための条件式ΔＬを次式（１１）により算出する。なお、式（１１）で表されるΔＬは、上述した式（９）または（１０）から導かれるものである。
ΔＬ＝ＶＬ０（２ＶＦ０−ＶＬ０）／２α　　…（１１）
【００２２】
条件式ΔＬを算出するとステップＳ８に進む。ステップＳ８では、追突走行状況判定手段８がステップＳ６で読み込んだ車間距離Ｌ０と、ステップＳ７で算出した条件式ΔＬとに基づいて、追突走行状況Ｄ１を判定する。すなわち、車間距離Ｌ０がΔＬ以上であるときは、先行車両２００が減速を開始して停止した後に追突する追突走行状況と判定する。この場合、先行車両２００に追突する可能性が高い状況であるので、ステップＳ４で演算した設定車間距離Ｌａを補正するために、ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、設定車間距離Ｌａを長めに補正するために、ステップＳ４で演算した設定車間距離Ｌａに補正係数ｋ（＞１）を乗じて、補正後の設定車間距離Ｌａを算出する（式（１２））。
Ｌａ＝ｋ・Ｌａ　　　…（１２）
本実施の形態では、ｋ＝１．６とする。設定車間距離Ｌａを補正すると、ステップＳ１０に進む。
【００２３】
一方、ステップＳ８で車間距離Ｌ０がΔＬより小さいときは、先行車両２００の走行中に自車両１００が追突する追突走行状況と判定する。この場合には、追突を起こしにくい走行状況であるので、設定車間距離Ｌａの補正は行わずに、ステップＳ１０に進む。
【００２４】
ステップＳ１０では、リスク度判定手段６が、ステップＳ１で取り込んだ車間距離Ｌと、ステップＳ４で演算した設定車間距離ＬａまたはステップＳ９で補正を行った後の設定車間距離Ｌａとを比較することにより、衝突可能性を判定する。Ｌａ＞Ｌが成立する時には、追突可能性が高いと判定してステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、警報手段７にてドライバに減速を促すために警報を行う。一方、ステップＳ１０にて、Ｌａ≦Ｌが成立するときは、追突する可能性が低いと判定してステップＳ１に戻る。
【００２５】
第１の実施の形態における追突警報装置によれば、自車両１００の車速ＶＦと、先行車両２００に対する相対速度ＶＲとに基づいて設定車間距離Ｌａを演算し（ステップＳ４）、先行車両２００との間の車間距離Ｌと設定車間距離Ｌａとを比較することにより（ステップＳ１０）、衝突可能性を判定する。この際、先行車両２００が減速していると判定すると（ステップＳ５）、その時の自車両１００の車速ＶＦ０と、先行車両２００の車速ＶＬ０および減速度αと、車間距離Ｌ０とを用いて追突走行状況Ｄ１を判定するための条件式ΔＬを算出し（ステップＳ７）、車間距離Ｌ０と条件式ΔＬとに基づいて、追突走行状況Ｄ１を判定する（ステップＳ８）。追突走行状況Ｄ１が、先行車両２００が減速を開始して停止した後に追突する追突走行状況と判定すると、先行車両２００に追突する可能性が高い状況であるので、設定車間距離Ｌａを補正して新たな設定車間距離Ｌａを算出する（ステップＳ９）。これにより、先行車両２００が減速を開始した時の先行車両２００および自車両１００の走行状況や、車間距離Ｌ０を考慮した設定車間距離Ｌａを用いて衝突可能性を判定することができるので、瞬間的な衝突リスクに基づいたわずらわしい警報が行われるのを防ぐことができる。すなわち、時間軸でみた走行状況に基づいて、適切な追突警報を発することができる。
【００２６】
追突走行状況判定手段８は、先行車両２００の減速を判定した時に、追突走行状況Ｄ１を予測するので、追突する可能性が高い状況にて追突走行状況を予測することができる。また、追突走行状況の予測は、先行車両２００が減速していると判定された時の自車両１００の速度ＶＦ０と、先行車両２００の車速ＶＬ０および減速度αと、車間距離Ｌ０とに基づいて行うので、実際の走行状態に応じた追突走行状況を予測することができる。
【００２７】
追突走行状況判定手段８は、走行中の先行車両２００に自車両１００が追突する追突走行状況、および、先行車両２００が減速停止した後に自車両１００が追突する追突走行状況のいずれか一方の追突走行状況を予測するので、予測した追突走行状況に応じて適切な設定車間距離Ｌａを算出することができる。すなわち、先行車両２００が減速停止した後に自車両１００が追突する追突走行状況であると予測された時に、設定車間距離演算手段５で演算された設定車間距離Ｌａを長くするための補正を行うので、瞬間的な衝突可能性に基づいたわずらわしい警報が行われるのを防ぐことができる。
【００２８】
−第２の実施の形態−
第２の実施の形態における追突警報装置の構成は、図１に示される第１の実施の形態における追突警報装置の構成と同じである。第２の実施の形態における追突警報装置は、追突走行状況判定手段８で行われる処理に特徴がある。以下、第２の実施の形態における追突警報装置にて行われる処理手順を、図４に示すフローチャートを用いて説明する。
【００２９】
図４に示すフローチャートで行われる処理のうち、図３に示すフローチャートで行われる処理と同一の処理については、同一の符合が付されている。すなわち、ステップＳ１〜ステップＳ１１で行われる処理は、図３に示すフローチャートによる処理と同一であるので、詳しい説明は省略する。追突走行状況判定手段８は、ステップＳ８にて、先行車両２００が減速中の車間距離Ｌ０と、ステップＳ７で演算した条件式ΔＬとを比較することにより、追突走行状況Ｄ１を判定している。すなわち、Ｌ０≧ΔＬが成立する時は、先行車両２００が減速停止後に自車両１００が追突する追突走行状況であると判定している。
【００３０】
しかし、実際の走行状況下においては、Ｌ０≧ΔＬが成立する時の追突走行状況として、▲１▼自車両１００が追従していることを認識していた先行車両２００に追突する追突走行状況と、▲２▼自車両１００が追従していることを認識していない先行車両２００、例えば既に停止していた車両に追突する走行状況とがある。▲２▼の追突走行状況は、先行車両２００までの距離が長い時に起こりうる。この場合、先行車両２００との相対速度が高ければ追突リスクは高くなるが、車間距離が長いために、ドライバの運転注意度は高くなる。すなわち、先行車両２００への接近過程において他車両の割り込みや、先行車両２００以外の物体との衝突リスクも意識されるので、結果的に追突を起こしにくい状況下であると判断できる。
【００３１】
第２の実施の形態では、上述した▲１▼と▲２▼の追突走行状況を区別するために、先行車両２００が減速中の車間距離Ｌ０と比較するための所定車間距離ＬＴを設定する。追突走行状況判定手段８は、車間距離Ｌ０がΔＬ以上であり、かつ、所定車間距離ＬＴより小さい場合は、▲１▼の追突走行状況であると判定し、Ｌ０＞ＬＴの関係が成立する場合には▲２▼の追突走行状況であると判定する。なお、本実施の形態では、所定車間距離ＬＴを４０ｍとする。
【００３２】
図４に示すフローチャートのステップＳ８の判定にて、車間距離Ｌ０がΔＬ以上であると判定するとステップＳ１２に進み、ΔＬより小さいと判定するとステップＳ１０に進む。ステップＳ１２では、車間距離Ｌ０が所定車間距離ＬＴより小さいか否かを判定する。Ｌ０＜ＬＴが成立する場合には、上述した▲１▼の追突走行状況、すなわち、追従していた先行車両２００が減速停止後に自車両１００が追突する追突走行状況であり、追突を起こしやすい状況であるので、設定車間距離Ｌａを補正するためにステップＳ９に進む。一方、Ｌ０＜ＬＴの場合には、上述した▲２▼の追突走行状況であり、追突を起こしにくい走行状況であるので、設定車間距離Ｌａの補正を行うことなく、ステップＳ１０に進む。
【００３３】
第２の実施の形態における追突警報装置によれば、先行車両２００の減速中の車間距離Ｌ０と、所定車間距離ＬＴとに基づいて、自車両１００が先行車両２００に追突する可能性が高い状況にあるか否かを判定し、追突する可能性が高いと判定された場合に設定車間距離Ｌａを補正するので、さらに実際の運転行動や追突事故が生じる状況に応じた追突リスク度を判定することができる。逆に、Ｌ０≧ΔＬの条件が満たされた場合でも、追突可能性が低い場合には、設定車間距離Ｌａの補正を行わないので、追突可能性が低い状況下でのわずらわしい警報が行われるのを防ぐことができる。
【００３４】
設定車間距離Ｌａは、追突走行状況判定手段８により、先行車両２００が減速停止した後に自車両１００が追突する走行状況であると判定され、かつ、先行車両２００が減速中の車間距離が所定距離ＬＴより短い時に、長くする補正が行われるので、さらに細かい実際の運転行動に適合した追突警報を実現することができる。
【００３５】
−第３の実施の形態−
図５は、第３の実施の形態における追突警報装置の構成を示す図である。第３の実施の形態における追突警報装置は、図１に示す第１の実施の形態における追突警報装置の構成に加えて、脇見動作検出手段１０を備える。脇見動作検出手段１０は、例えば、ドライバの視点の位置などに基づいて、ドライバが横を向くなどの脇見動作を検出する。検出した脇見動作情報Ｄ３は、リスク度判定手段６に送られる。リスク度判定手段６は、車間距離測定手段２にて測定された先行車両２００との間の車間距離Ｌと、設定車間距離演算手段５にて演算された設定車間距離Ｌａと、脇見動作検出手段１０にて検出された脇見動作情報Ｄ３とに基づいて、追突リスク度Ｄ２を判定する。
【００３６】
図６は、第３の実施の形態における追突警報装置により行われる制御手順を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートの同一の処理を行うステップについては、同一の符合を付して詳しい説明は省略する。ステップＳ１３では、設定車間距離演算手段５が、脇見動作検出手段１０にて検出した脇見動作情報Ｄ３を取り込む。脇見動作情報Ｄ３を取り込むとステップＳ１に進む。ステップＳ１〜ステップＳ８で行う処理については、図３に示すフローチャートのステップＳ１〜ステップＳ８までの処理と同一である。
【００３７】
ステップＳ８において、Ｌ０≧ΔＬの条件が成立すると判定するとステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、ステップＳ１３で取り込んだ脇見動作情報Ｄ３に基づいて、ドライバの脇見動作が検出されたか否かを判定する。ドライバの脇見動作が検出されたと判定すると、先行車両２００と追突する可能性が高いので、設定車間距離Ｌａを補正するためにステップＳ９に進む。ステップＳ９では、補正係数ｋを用いて、ステップＳ４で演算した設定車間距離Ｌａを補正するが、ドライバが脇見動作を行っている場合には、追突可能性が非常に高いと言えるので、補正係数ｋを例えば２．０とする。一方、ドライバの脇見動作が検出されない場合には、設定車間距離Ｌａの補正を行わずにステップＳ１０に進み、衝突リスク度Ｄ２を判定する。
【００３８】
第３の実施の形態における追突警報装置によれば、先行車両２００が減速停止後に自車両１００が追突する追突走行状況下であって、かつ、ドライバの脇見動作を検出したときに、設定車間距離Ｌａを補正するので、ドライバの運転状況をも考慮した追突警報を発することができる。
【００３９】
すなわち、自車両１００の運転者の脇見動作を検出する脇見動作検出手段１０をさらに備えることにより、追突走行状況判定手段８により先行車両２００が減速停止後に自車両１００が追突する追突走行状況であると判定され、かつ、脇見動作検出手段１０により運転者の脇見動作が検出された時に、設定車間距離Ｌａを長くする補正を行うので、運転者の前方に対する注意状態をも考慮した追突警報の実現が可能となる。
【００４０】
本発明は、上述した一実施の形態に限定されることはない。例えば、補正係数ｋや所定距離ＬＴは、上述した値に限定されることはない。また、設定車間距離Ｌａを演算して追突リスク度を演算するまでの処理を１つのフローチャートの中で説明したが、設定車間距離Ｌａの補正演算処理を別ルーチンの処理としてもよい。例えば、図３に示すフローチャートの場合、ステップＳ１〜Ｓ４およびステップＳ１０，Ｓ１１の処理を一続きの処理とし、ステップＳ５〜Ｓ９で行う設定車間距離Ｌａの補正演算処理を並行して行ってもよい。この場合、ステップＳ１０の追突判定処理は、補正演算処理にて新たな設定車間距離Ｌａが演算された場合には、その新たに演算された設定車間距離Ｌａを用いて行うことになる。
【００４１】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、車間距離測定手段２が距離測定手段を、車速測定手段３が車速測定手段を、相対速度演算手段４が相対速度検出手段を、設定車間距離演算手段５が設定車間距離演算手段および減速判定手段を、追突走行状況判定手段８が追突走行状況予測手段を、設定車間距離補正手段９が設定車間距離補正手段を、リスク度判定手段６が追突リスク度判定手段を、警報手段７が警報手段をそれぞれ構成する。
【００４２】
また、前述の実施例では、ステップＳ５で先行車両２００の減速を判断したが、減速の開始を検出することで置換することができ、ステップＳ６では、減速中の全般に渡って自車速などを検出したが、先行車両２００が減速する直前の自車速などを検出することに置換することもできる。なお、前述の実施例では、車間距離を長くする補正を行ったが、設定車間距離を短くする補正を行い、わずらわしさを低減することができるのはもちろんである。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態における追突警報装置の構成を示す図
【図２】先行車両と自車両との位置関係を示す図であって、図２（ａ）は、先行車両が減速をする前の状況を示す図、図２（ｂ）は、先行車両が減速を開始した時の状況を示す図、図２（ｃ）は、先行車両が減速を開始してからｔ秒経過した時の状況を示す図である。
【図３】第１の実施の形態における追突警報装置により行われる処理手順を示すフローチャート
【図４】第２の実施の形態における追突警報装置により行われる処理手順を示すフローチャート
【図５】第３の実施の形態における追突警報装置の構成を示す図
【図６】第３の実施の形態における追突警報装置により行われる処理手順を示すフローチャート
【符号の説明】
２…車間距離測定手段、３…車速測定手段、４…相対速度演算手段、５…設定車間距離演算手段、６…リスク度判定手段、７…警報手段、８…追突走行状況判定手段、９…設定車間距離補正手段、１０…脇見動作検出手段、１００…自車両、２００…先行車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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