(57)【要約】【課題】汎用建設機械をベースマシンとする地盤改良機械にてより深度の大きな地盤改良を行うにあたり、その深度管理を正確に行える設備を提供する。【解決手段】バックホウ１のアーム３の先端にヘッドケーシング５を支持させるとともに、そのヘッドケーシング５に昇降可能な撹拌混合ヘッド６を挿入支持させる。地盤に対する一段目の貫入をバックホウ１の推力にて行い、二段目の貫入を昇降駆動機構２５の推力にて行う。以降は撹拌混合ヘッド６をそのまま水平方向に移動させて施工を行う。傾斜計３５，３６や深度計３７の検出出力を貫入深度管理装置３８に取り込んで深度を算出した上で、貫入深度の値をキャビン内の表示部に可視表示する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
建設機械をベースマシンとして構成された地盤改良機械であって、
ベースマシンのブームの先端に装着されたヘッドケーシングと、
このヘッドケーシングに昇降可能に案内支持されているとともに昇降駆動機構にて昇降駆動されることで地中に貫入されるようになっていて、且つエンドレスなチェーンに装着された撹拌翼が上下方向に周回駆動される撹拌混合ヘッドと、上記ブームの変位データとヘッドケーシングに対する撹拌混合ヘッドの昇降ストロークデータとに基づいて撹拌混合ヘッドの貫入深度を管理する貫入深度管理手段と、
を備えていることを特徴とする地盤改良機械。
【請求項２】
ブームの角度を検出するブーム角度検出手段と、
ヘッドケーシングに対する撹拌混合ヘッドの昇降ストロークを検出するストローク検出手段と、
を備えていて、
貫入深度管理手段は、上記ブーム角度検出手段およびストローク検出手段の検出出力に基づいて撹拌混合ヘッドの貫入深度を演算，算出した上で、その算出した貫入深度を表示手段に表示するようになっていることを特徴とする請求項１に記載の地盤改良機械。
【請求項３】
ブームとヘッドケーシングとの連結部に、ブーム自体の起伏回転中心と直交するほぼ水平な軸心周りの旋回自由度を持たせるべくケーシング旋回機構が介装されていることを特徴とする請求項１または２に記載の地盤改良機械。
【請求項４】
ケーシング旋回機構を備えたヘッドケーシングがベースマシンのブームに対して着脱可能となっていることを特徴とする請求項３に記載の地盤改良機械。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の地盤改良機械を用いて行う地盤改良工法であって、
ベースマシンによる一段目の貫入と昇降駆動機構による二段目の貫入とをもって撹拌混合ヘッドを所定深度まで地中に貫入させたならば、そのまま撹拌混合ヘッドを水平方向に移動させながら施工を行うことを特徴とする地盤改良工法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、汎用の建設機械をベースマシン（母機）として用いた地盤改良機械とその工法に関し、特により大きな深度での施工を可能とした地盤改良機械の構造と地盤改良工法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の地盤改良機械として例えば特許文献１に記載のものが知られている。この従来の地盤改良機械は、汎用型の掘削系建設機械をベースマシンとして用い、中折れ可能なブーム（アーム）の先端に昇降機を装着するとともに、その昇降機には昇降柱を介して撹拌混合ヘッドを支持させて、撹拌混合ヘッドから改良材を吐出しながら地中に貫入して、その昇降動作を何回か繰り返すことにより地盤の掘削と改良材との撹拌混合を行うことを基本としている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−２０２７２号公報  （図３および図５）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献１に代表されるような従来の技術では、ベースマシンの推力や昇降機の推力をもって撹拌混合ヘッドを地中に貫入するようになってはいても、その貫入深さは専らオペレータの勘や経験に頼っているのが実状であるから、オペレータの熟練度合いによって処理（施工）品質にばらつきが生じやすく、処理品質の向上に自ずと限界がある。
【０００５】
本発明は以上のような課題に着目してなされたものであり、特に撹拌混合ヘッドの貫入深度を定量的に管理できるようにし、もってより大きな深度での地盤改良を可能にするとともにその処理もしくは施工品質の向上を図った地盤改良機械と地盤改良工法を提供しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、建設機械をベースマシンとして構成された地盤改良機械であって、ベースマシンのブームの先端に装着されたヘッドケーシングと、このヘッドケーシングに昇降可能に案内支持されているとともに昇降駆動機構にて昇降駆動されることで地中に貫入されるようになっていて、且つエンドレスなチェーンに装着された撹拌翼が上下方向に周回駆動される撹拌混合ヘッドと、上記ブームの変位データとヘッドケーシングに対する撹拌混合ヘッドの昇降ストロークデータとに基づいて撹拌混合ヘッドの貫入深度を管理する貫入深度管理手段とを備えていることを特徴とする。
【０００７】
この場合、ベースマシンのブームとしては、ブームの先端に補助ブームであるアームを回転可能に連結したいわゆる中折れ式のブームであってもよい。
【０００８】
より具体的には、例えば請求項２に記載のように、ブームの角度を検出するブーム角度検出手段と、ヘッドケーシングに対する撹拌混合ヘッドの昇降ストロークを検出するストローク検出手段とを備えていて、貫入深度管理手段は、上記ブーム角度検出手段およびストローク検出手段の検出出力に基づいて撹拌混合ヘッドの貫入深度を演算，算出した上で、その算出した貫入深度を表示手段に表示するようになっているものとする。
【０００９】
また、請求項３に記載のように、上記ブームとヘッドケーシングとの連結部に、ブーム自体の起伏回転中心と直交するほぼ水平な軸心周りの旋回自由度を持たせるべくケーシング旋回機構が介装されていることが望ましい。
【００１０】
さらに、請求項４に記載のように、ケーシング旋回機構を備えたヘッドケーシングがベースマシンのブームに対して着脱可能となっていることがより望ましい。
【００１１】
したがって、請求項１〜４に記載の発明では、貫入深度管理手段があることによって貫入深度の定量的な管理が可能となり、少なくとも貫入深度についてはオペレータの経験度合いにかかわらず一定したものとなり、その処理もしくは施工の品質が安定化する。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれかに記載の地盤改良機械を用いて行う地盤改良工法として、ベースマシンによる一段目の貫入と昇降駆動機構による二段目の貫入とをもって撹拌混合ヘッドを所定深度まで地中に貫入させたならば、そのまま撹拌混合ヘッドを水平方向に移動させながら施工を行うことを特徴とする。
【００１３】
したがって、この請求項５に記載の発明では、従来のように撹拌混合ヘッドの昇降動作を頻繁に繰り返すのと異なり、原則として撹拌混合ヘッドを一旦所定深度まで貫入したならば、以降は例えばその貫入深度を保ったままで水平移動させることで処理もしくは施工を行うものであるから、ロスタイムが少なくなって作業能率が飛躍的に向上するようになる。
【００１４】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、撹拌混合ヘッドの貫入深度管理手段を備えていることによってその定量管理が可能となり、オペレータの個人差の影響をなくして処理もしくは施工品質の向上と安定化が図れるほか、より大きな貫入深度の場合であっても安定した処理もしくは施工を行える効果があり、特に請求項２に記載のように算出した貫入深度を表示する手段があることによってその効果が一段と顕著となる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、ブームとヘッドケーシングとの連結部にケーシング旋回機構を介装して、ブームとヘッドケーシングとの連結部にブーム自体の起伏回転中心と直交するほぼ水平な軸心周りの旋回自由度を持たせたものであるから、例えばベースマシンが位置している地盤が傾斜しているような場合であっても、その傾斜を補正して撹拌混合ヘッドの貫入方向を鉛直方向に一致させることができ、処理もしくは施工品質が一段と向上し、特に貫入深度が大きくなればなるほどその効果が顕著となる。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、ケーシング旋回機構を備えたヘッドケーシングをベースマシンのブームに対して着脱可能としたことから、ヘッドケーシングと撹拌混合ヘッドとからなるアタッチメントの汎用性が高くなる。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、請求項１〜４のいずれかに記載の地盤改良機械を用いて行う地盤改良工法として、ベースマシンによる貫入推力と昇降駆動機構による貫入推力とをもって撹拌混合ヘッドを所定深度まで貫入させたならば、以降は撹拌混合ヘッドを水平方向に移動させながら処理もしくは施工を行うようにしたため、従来のように撹拌混合ヘッドの昇降動作を頻繁に繰り返すのと異なり、ロスタイムが少なくなって作業能率が飛躍的に向上する効果がある。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１以下の図面は本発明の好ましい実施の形態を示す図であり、特に図１に示すように、この実施の形態の地盤改良機械は、掘削系建設機械であるバックホウ１をベースマシン（母機）として構成されている。すなわち、履帯式（無限軌道式）の自走機構を有するバックホウ１は、起伏可能なブーム２とそのブームの先端に補助ブームとして起伏可能に連結されたアーム３とを備えていて、実質的にはブーム全体としては中折れ可能な構造となっている。そして、アーム３の先端にはケーシング旋回機構４を介して平面矩形状で全体としてタワー状のヘッドケーシング５が鉛直姿勢にて連結支持されていて、このヘッドケーシング５に昇降可能な撹拌混合ヘッド６が内挿支持されている。
【００１９】
なお、ヘッドケーシング５は下部ケーシング５ａと上部ケーシング５ｂとを接続することにより所定長さのものとして形成されているとともに、ヘッドケーシング５はアーム３と交錯しないようにそのアーム３の先端部側にオフセットして位置している。
【００２０】
撹拌混合ヘッド６は、図２，３のほか図４〜７に示すように断面略矩形状をなす長尺なフレーム７の上下両端部にドライブ側となるチェーンスプロケット８とドリブン側となるチェーンホイール９とを装着するとともに、それらチェーンスプロケット８とチェーンホイール９との間にエンドレスなドライブチェーン１０を巻き掛けたものであって、ドライブチェーン１０の外周側には図６に示すように多数の撹拌翼１１が装着されている。なお、ドライブチェーン１０は多数のガイドローラ１２によって案内されている。
【００２１】
また、フレーム７の上端部側における左右一対のサポートブラケット１３，１３間には回転駆動源として油圧モータ（電動モータでも可）１４が配置されているとともに、ドライブシャフト１５がベアリングを介して両持ち支持されている。ドライブシャフト１５には先のドライブチェーン１０用のチェーンスプロケット８とは別のチェーンスプロケット１６が同軸一体に設けられているとともに、油圧モータ１４側の回転軸にもチェーンスプロケット１７が装着されていて、双方のチェーンスプロケット１６，１７間にはチェーン１８が巻き掛けられている。したがって、油圧モータ１４の起動により多数の撹拌翼１１を備えたドライブチェーン１０が周回駆動されることになる。
【００２２】
さらに、上記サポートブラケット１３，１３間にはブリッジプレート１９を介して左右一対のブレーキ付きの油圧モータ（電動モータでも可）２０が搭載されている。各油圧モータ２０の回転軸の両端にはそれぞれにピニオンギヤ２１が固定されていて、図８に示すようにこれらのピニオンギヤ２１はヘッドケーシング５の長手方向に沿って配設されたラック２２と噛み合っている。同時に、図４，７から明らかなようにサポートブラケット１３，１３には複数のガイドローラ２３が付設されている一方、ヘッドケーシング５側にはラック２２と平行にガイドレール２４が配設されていて、上記ガイドローラ２３がそのガイドレール２４に沿って転動するようになっている。したがって、双方の油圧モータ２０，２０を同期させて正逆転駆動することにより、撹拌混合ヘッド６がガイドレール２４に案内されながらヘッドケーシング５に沿って昇降移動するようになっている。以上の説明から明らかなように、上記の油圧モータ２０やピニオンギヤ２１およびラック２２等をもって、撹拌混合ヘッド６をヘッドケーシング５に沿って昇降駆動させる昇降駆動機構２５が構成されている。
【００２３】
図１において、バックホウ１のアーム３とヘッドケーシング５との間に介装されているケーシング旋回機構４は、施工地盤が傾斜しているとバックホウ１もそれに応じて傾斜してしまい、アーム３の先端の撹拌混合ヘッド６の姿勢が鉛直姿勢とならなくなることから、これを修正するために設けられているものである。
【００２４】
すなわち、ケーシング旋回機構４は、図９〜１１に示すようにヘッドケーシング５側に一体に設けられた円板状のフェースプレート２６と同じく連結アタッチメント２７と一体に設けられた円板状のフェースプレート２８とを突き合わせた上でアダプタ２９を介して両者を相対回転可能に拘束支持したもので、アダプタ２９は連結アタッチメント２７側のフェースプレート２８にボルト３０にて固定されている。そして、クレビス型のスイングシリンダ（油圧シリンダ）３１がブラケット３２を介してアダプタ２９側に支持されている一方、そのピストンロッドがブラケット３３を介してヘッドケーシング５側のフェースプレート２６に連結されている。したがって、スイングシリンダ３１を伸縮作動させることにより、角度αの範囲内でヘッドケーシング５の姿勢を、すなわちバックホウ１のブーム２やアーム３の起伏中心と直交する軸線を回転中心としてヘッドケーシング５の姿勢を微調整することができるようになっている。
【００２５】
なお、上記のケーシング旋回機構４はヘッドケーシング５側に付帯していることから、ヘッドケーシング５は連結アタッチメント２７側のピン穴３４をもってバックホウ１側のアーム３に対し着脱可能となっている。
【００２６】
また、図１において、バックホウ１のブーム２およびアーム３にはそれぞれの角度を電気的に検出するためのブーム角度検出手段としての傾斜計（角度センサ）３５または３６がそれそれに装着されているほか、ヘッドケーシング５にもそのヘッドケーシング５に対する撹拌混合ヘッド６の昇降ストロークを検出するためのストローク検出手段としての深度計３７が装着されている。これらの傾斜計３５，３６および深度計３７の検出出力はバックホウ１のキャビン４１内に設置された貫入深度管理装置３８に取り込まれるようになっている。そして、貫入深度管理装置３８は後述するように上記の傾斜計３５，３６や深度計３７の検出データ等をもとに所定の演算を行うことにより、地盤に対する撹拌混合ヘッド６の貫入深度を算出して、その値を貫入深度管理装置３８とともに配置された図１２の表示部３９に可視表示するようになっている。なお、上記の表示部３９はバックホウ１のキャビン４１内のうちオペレータが見やすい位置、例えば計器盤（インストルメントパネル）等に配置される。
【００２７】
ここで、ブーム角度検出手段としての傾斜計３５または３６に代えて、ブーム２およびアーム３を伸縮作動させるためのシリンダにストロークセンサを付設し、このストロークセンサによってブーム２およびアーム３の変位である角度を検出するようにしても同様の機能が発揮される。
【００２８】
次に、このように構成された地盤改良機械の設営手順および施工手順について図１３以下の図面を参照しながら説明する。
【００２９】
実際の施工すなわち地盤改良処理に先立つ設営にあたっては、先ず図１３の（Ａ）に示すように施工対象領域までバックホウ１を移動させ、アーム３の先端に下部ケーシング５ａを鉛直姿勢となるように装着するとともに、その下部ケーシング５の上に同図（Ｂ）に示すように上部ケーシング５ｂを搭載して連結し、ヘッドケーシング５を組み立てる。なお、上記下部ケーシング５ａおよび上部ケーシング５ｂの装着に際しては必要に応じてクレーン等を併用するものとする。続いて、同図（Ｃ）に示すようにクレーン等で吊り上げた撹拌混合ヘッド６をヘッドケーシング５の上部から挿入し、撹拌混合ヘッド６の下端を接地させる。この状態で、図１４の（Ａ）に示すようにブーム２およびアーム３を最大リーチ程度まで上昇させ、撹拌混合ヘッド６に対してヘッドケーシング５を鉛直姿勢のまま相対的に上昇させる。これにより、図８に示したラック２２とピニオンギヤ２１とが相互に噛み合うとともに、ガイドレール２４とガイドローラ２３が互いに接触するようになる。この後、撹拌ヘッド６におけるドライブチェーン１０（図６参照）の周回駆動および撹拌混合ヘッド６そのものの昇降駆動等に必要な各種の配管，配線系の接続を行い、以上をもって施工に際しての段取り（下準備）が完了したことになる。
【００３０】
実際の施工に際しては、図１４の（Ａ）の状態にて表示部３９（図１２参照）に表示されている深度の値をゼロリセットした上で、先ず撹拌混合ヘッド６におけるドライブチェーン１０を図４，５の油圧モータ１４にて周回駆動させながら、図１４の（Ｂ）に示すようにバックホウ１自体の貫入推力をもって撹拌混合ヘッド６を地盤に貫入しながら一段目の施工を行う。なお、この時点では撹拌混合ヘッド６の昇降駆動機構２５は非駆動状態にある。
【００３１】
そして、ヘッドケーシング５の下部が地面に近接する程度まで撹拌混合ヘッド６が貫入されたならば、バックホウ１自体の推力に代わってこの時点より図４，５の油圧モータ２０を主体とする昇降駆動機構２５を作動させ、図１５の（Ａ）に示すようにその昇降駆動機構２５の推力をもって撹拌混合ヘッド６を徐々に地中深く貫入しながら二段目の施工を行う。すなわち、図４，５および図８に示したところの昇降駆動機構２５の主体となる油圧モータ２０はヘッドケーシング５側ではなく撹拌混合ヘッド６側に設置されていて、ヘッドケーシング５側のラック２２と噛み合っているピニオンギヤ２１を回転駆動させることから、撹拌混合ヘッド６はそれ自身で貫入推力を発生しながら地中深く貫入することになる。
【００３２】
なお、一段目の施工であるか二段目の施工であるかにかかわらず、撹拌混合ヘッド６を貫入するときには、周知のようにその撹拌混合ヘッド６に付設された図示外の吐出口から例えばセメント系あるいは石灰系等の粉体もしくはスラリ状（ミルク状）の地盤改良材を吐出するものとし、これによりドライブチェーン１０に付帯している撹拌翼１１にて土壌が掘削，撹拌されながら地盤改良材と満遍なく混合されることになる。
【００３３】
ここで、施工対象となる地盤が傾斜していて、その傾斜に応じてバックホウ１までも傾斜してしまって撹拌混合ヘッド６の鉛直姿勢を維持することができないような場合には、バックホウ１のブーム２やアーム３の起伏自由度のほか、図９〜１１に示したケーシング旋回機構４の自由度を使って撹拌混合ヘッド６の姿勢を修正する。これにより、たとえ撹拌混合ヘッド６の貫入深度が大きくなっても常にその鉛直姿勢を維持できるようになる。
【００３４】
こうして、一段目と二段目の施工をもって撹拌混合ヘッド６が所定深さまで貫入されたならば、昇降駆動機構２５の駆動を断ち、以降は撹拌混合ヘッド６を地中に貫入したままで、図１５の（Ｂ）に示すようにバックホウ１自体のブーム２やアーム３の起伏自由度さらには走行自由度を使って撹拌混合ヘッド６の鉛直姿勢を保ちながらその撹拌混合ヘッド６を水平方向に移動させて施工を継続する。
【００３５】
例えば、撹拌混合ヘッド６を地中に貫入して所定深度を保ったままで引き抜くことなく、図１６に示すように平面視にて矢印Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４…のようにいわゆるジグザグ状もしくは千鳥状に連続して同撹拌混合ヘッド６を移動させることにより、きわめて効率良く施工を行うことが可能となる。なお、矢印方向Ｂ２，Ｂ４方向に撹拌混合ヘッド６を動かす際には掘進方向に撹拌翼１が正対しないので掘進効率は低下することになるものの、撹拌翼１１に側刃等を付設することにより掘進そのものは十分に可能である。
【００３６】
また、図１６のように撹拌混合ヘッド６をジグザグ状もしくは千鳥状に動かすことなく平面視にて直線状もしくは曲線状に連続して移動させた場合には、地中に連続した壁体もしくは遮水壁を形成するかの如く形態で施工を行うことができる。
【００３７】
以上のような各種の施工中においては、図１２に示したようにバックホウ１のキャビン４１に設置した表示部３９に現在の貫入深度がリアルタイムで可視表示されることから、オペレータはその表示を目視確認しながら施工を行えばよく、その貫入深度の管理が容易となって、施工品質も飛躍的に向上するようになる。なお、必要に応じて表示部３９に付設されたリセットボタン４０を押圧操作して、表示された深度値をリセットすることにより、貫入深度の基準を地面以外の任意の高さ位置に設定することも可能である。
【００３８】
より詳しくは、図１のほか図１７に示すように、撹拌混合ヘッド６の貫入深度とバックホウ１のブーム２あるいはアーム３の起伏角度等との相互関係は下記のような関係にある。
【００３９】
Ｄ１＝Ｌ１×ｓｉｎθ１
Ｄ２＝Ｌ２×ｓｉｎθ２
Ｈ＝Ｄ１−Ｄ２＋Ｄ３−Ｃ
Ｈ：任意の位置からの撹拌混合ヘッド６の先端までの深度（ｍ）
Ｌ１：ヘッドケーシング５とアーム３との連結部からアーム３の起伏回転中心までの距離（一定）
Ｌ２：アーム３の起伏回転中心からブーム２の起伏回転中心までの距離（一定）
Ｄ１：アーム３の角度による垂直方向の距離
Ｄ２：ブーム２の角度による垂直方向の距離
Ｄ３：深度計３７による深度計測値（ヘッドケーシング５に対する撹拌混合ヘッド６の昇降ストローク）
Ｃ：任意の位置でリセットするためのオフセット値
したがって、図１７に示すように傾斜計３５，３６および深度計３７の検出出力は貫入深度管理装置３８に取り込まれて、貫入深度演算手段たる演算部３８ａにて現在の貫入深度がリアルタイムで演算，算出されて図１２に示した表示部３９に可視表示されることになる。
【００４０】
ここで、図１に示したアーム３によるヘッドケーシング５の支持形態に代えて、図１８に示すようなヘッドケーシング５の支持形態としてもよいことは言うまでもない。
【００４１】
図１９は本発明の他の実施の形態を示し、この実施の形態では、撹拌混合ヘッド６を所定深度まで地中に貫入した状態でヘッドケーシング５に対し撹拌混合ヘッド６を微小量βだけ小刻みに昇降駆動を繰り返しながら、その撹拌混合ヘッド６をヘッドケーシング５とともに水平方向に移動させるようにしたものである。
【００４２】
このようにすることにより、特に硬質地盤等において撹拌混合ヘッド６を水平方向に移動させる際の掘進が効率よく行われる利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る地盤改良機械の好ましい実施の形態を示す側面説明図。
【図２】図１に示す撹拌混合ヘッドの拡大説明図。
【図３】図２の右側面説明図。
【図４】図２の要部拡大図。
【図５】図３の要部拡大図。
【図６】図４のＡ−Ａ線に沿う拡大断面図。
【図７】図４の拡大平面説明図。
【図８】撹拌混合ヘッドを含むヘッドケーシングの拡大平面説明図。
【図９】図１に示したケーシング旋回機構の拡大説明図。
【図１０】図９の右側面説明図。
【図１１】図９の下面図。
【図１２】貫入深度の表示部の説明図。
【図１３】図１の地盤改良機械の設営手順を示す工程説明図。
【図１４】図１３に続く地盤改良機械の設営および施工手順を示す工程説明図。
【図１５】図１４に続く地盤改良機械の施工手順を示す工程説明図。
【図１６】図１に示す地盤改良機械の施工手順を示す平面説明図。
【図１７】図１の傾斜計や深度計および貫入深度管理装置および表示部の相互関係を示すブロック回路図。
【図１８】図１に示した地盤改良機械の変形例を示す側面説明図。
【図１９】図１に示した地盤改良機械による施工時の変形例を示す側面説明図。
【符号の説明】
１…バックホウ（ベースマシン）
２…ブーム
３…アーム（補助ブーム）
４…ケーシング旋回機構
５…ヘッドケーシング
６…撹拌混合ヘッド
１０…ドライブチェーン
１１…撹拌翼
２０…油圧モータ
２５…昇降駆動機構
３５，３６…傾斜計（ブーム角度検出手段）
３７…深度計（ストローク検出手段）
３８…貫入深度管理装置（貫入深度管理手段）
３８ａ…演算部（貫入深度演算手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2004225368.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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