(57)【要約】【課題】駆動パラメータ決定の判断が容易で、チューニング時間が短かく、チューニング精度が高く、かつ作業負担の少ないハンディタイプ駆動パラメータ設定装置を得る。【解決手段】本発明の装置は、駆動パラメータの設定や参照データの選択などを行なう操作部１１１と、駆動パラメータの設定値表示や参照データの表示を行なう表示部１１２と、モータ１０３の駆動制御を行なうモータアンプ１０２とのデータのやり取りを行なう通信部１１３とからなり、操作部で選択された評価データとその評価範囲、最低評価値、最高評価値、評価レベルなどの計算に使用する最低レベル値および最高レベル値の情報を格納する評価パラメータ情報格納部１１４と、評価データから評価レベルへの変換の演算とその結果を表示部に出力する演算部１１５とを備えたものである。【選択図】　　図１
2004147440.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動パラメータの設定や参照データの選択などを行なう操作部１１１と、前記駆動パラメータの設定値表示や前記参照データの表示を行なう表示部１１２と、モータ１０３の駆動制御を行なうモータアンプ１０２とのデータのやり取りを行なう通信部１１３とからなり、前記モータの駆動対象に合わせて前記モータアンプのパラメータ値を調整し設定するハンディタイプ駆動パラメータ設定装置において、
前記操作部１１１で選択された評価データとその評価範囲、最低評価値、最高評価値、評価レベルの計算に使用する最低レベル値、最高レベル値などの情報を格納する評価パラメータ情報格納部１１４と、前記操作部、前記評価パラメータ情報格納部、前記通信部などからのデータを演算し、その結果を前記表示部に出力する演算部とを備えたことを特徴とするハンディタイプ駆動パラメータ設定装置。
【請求項２】
前記操作部は、前記評価データを前記評価レベルに変換し、前記表示部に出力することを特徴とする請求項１記載のハンディタイプ駆動パラメータ設定装置。
【請求項３】
前記評価データは、一方を良くするようにチューニングを行なうと他方が悪くなる交換関係にあることを特徴とする請求項２記載のハンディタイプ駆動パラメータ設定装置。
【請求項４】
前記操作部は、駆動パラメータの設定を行なう際に、選択された前記評価データを前記表示部に出力させ、表示された評価レベルを操作者が確認しながらチューニングを行なえるようすることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のハンディタイプ駆動パラメータ設定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータを駆動制御するモータアンプ（モータ駆動電力変換装置）に、モータの駆動対象に合わせて必要なパラメータ値をチューニングするハンディタイプ駆動パラメータ設定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、モータの制御パラメータの調整装置として、制御パラメータの調整を行う調整手段と、制御信号を記憶する記憶手段と。、出力信号を表示する表示手段を備えたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−３１９２８４号公報（第１―７頁、第１図）
【０００４】
また、ハンディタイプの駆動パラメータ設定装置として、図３に示すものがある。図３は、ハンディタイプ駆動パラメータ設定装置を示すブロック図である。図において、１０１はハンディタイプ駆動パラメータ設定装置、１０２はモータアンプ、１０３はモータ、１０１はハンディタイプ駆動パラメータ設定装置１０１とモータアンプ１０２を接続する通信ケーブルである。
ハンディタイプ駆動パラメータ設定装置１０１は、駆動パラメータの設定、参照データの選択などを行なう操作部１１１と、駆動パラメータの設定値表示、参照データの表示を行なう表示部１１２、モータアンプ１０２とのデータのやり取りを行なう通信部１１３で構成される。
モータアンプ１０２は、１０１とのデータのやり取りを行なう通信部１２１、１０１からのパラメータ設定値を格納するパラメータ格納部１２２、モータの駆動を行なう動作制御部１２３で構成される。
操作者がパラメータ設定装置１０１の操作部１１１で調整する駆動パラメータの選択を行ない、設定値の変更を操作すると、その情報は通信部１１３を介してモータアンプ１０２へ送られる。モータアンプ１０２の通信部１２１はこれを受け取り、変更されたパラメータ値をパラメータ格納部１２２へ格納する。動作制御部１２３は変更されたパラメータ値を格納部１２２から受け取りその値に従いモータ１０３を駆動させる。
つぎに、この装置のチューニング作業について説明する。
操作者がパラメータ設定装置１０１の操作部１１１で駆動特性の評価のために、参照するデータの選択を操作すると、その情報は通信部１１３を介してモータアンプ１０２へ送られ、通信部１２１はこれを受け取り、パラメータ格納部１２２へ格納する。動作制御部１２３は参照するデータの情報をパラメータ格納部１２２から受け取り、該当する駆動データを、通信部１２１を介してパラメータ設定装置１０１へ送る。パラメータ設定装置１０１の表示部１１２は通信部１１３を介してこれを受取り数値表示する。例えば操作者が、Ａ［単位：ｍｓ］というデータを評価データとして設定し、駆動データが２０ｍｓだった場合、表示部１１２には図４のように数値で表示される。
操作者は表示部１１２に表示される数値を評価の判断材料として、上記の駆動パラメータ値の変更を行なう。
上記の一連の操作を繰り返すことで、操作者はチューニング作業を行なうことができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記の従来例では駆動パラメータ設定装置の表示部に７セグメントＬＥＤが使用されることが多く、表示情報が少ないために、モータの駆動パラメータ値の変更と、駆動特性の評価データの参照が同時に出来ないためチューニング作業に手間がかかる、複数の評価データを同時に分かり易く表示しにくいために精度の高いチューニングは熟練者でなくては困難といった問題があった。また、表示部にＬＣＤを使用して表示情報を多くしている場合でも、表示される評価データは数値であり、複数の評価データから駆動特性を判断して設定する駆動パラメータ値を決定することはやはり難しい作業だった。更に、複数のデータを評価の指標としたとき、評価データがお互いにｔｒａｄｅ−ｏｆｆの関係になる場合があり、一方の評価データが良くなるように駆動パラメータ値を設定しても他方の評価データが悪くなるので駆動特性の評価を操作者が一目では判断しにくいといった問題があった。
そこで、本発明は、駆動パラメータ決定の判断が容易で、チューニング作業時間が短かく、チューニング精度が高く、かつ作業負担の少ないハンディタイプ駆動パラメータ設定装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、第１の発明のハンディタイプ駆動パラメータ設定装置は、駆動パラメータの設定や参照データの選択などを行なう操作部１１１と、前記駆動パラメータの設定値表示や前記参照データの表示を行なう表示部１１２と、モータ１０３の駆動制御を行なうモータアンプ１０２とのデータのやり取りを行なう通信部１１３とからなり、前記モータの駆動対象に合わせて前記モータアンプのパラメータ値を調整し設定するハンディタイプ駆動パラメータ設定装置において、前記操作部１１１で選択された評価データとその評価範囲、最低評価値、最高評価値、評価レベルの計算に使用する最低レベル値、最高レベル値などの情報を格納する評価パラメータ情報格納部１１４と、前記操作部、前記評価パラメータ情報格納部、前記通信部などからのデータを演算し、その結果を前記表示部に出力する演算部とを備えた構成である。
本構成によれば、チューニング作業時間を短縮でき、チューニングの精度も向上する。
第２の発明のハンディタイプ駆動パラメータ設定装置は、前記操作部は、前記評価データを前記評価レベルに変換し、前記表示部に出力する構成である。
本構成によれば、チューニングの精度も向上する。
第３の発明のハンディタイプ駆動パラメータ設定装置は、前記評価データが、一方を良くするようにチューニングを行なうと、他方が悪くなる交換関係にある構成である。
本構成によれば、チューニング精度が向上する。
第４の発明のハンディタイプ駆動パラメータ設定装置は、前記操作部は、駆動パラメータの設定を行なう際に、選択された前記評価データを前記表示部に出力させ、表示された評価レベルを操作者が確認しながらチューニングを行なえるよう演算する構成である。
本構成によれば、駆動パラメータ決定の判断が容易で、かつ操作者の作業負担が少なくなる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。
図１は本発明の実施形態を示すモータ用のハンディタイプ駆動パラメータ設定装置のブロック図である。図において、１０１はハンディタイプ駆動パラメータ設定装置、１０２はモータを駆動させるモータアンプ、１０３はモータ、１０４は１０１と１０２を接続する通信ケーブルである。
ハンディタイプ駆動パラメータ設定装置１０１は、駆動パラメータの設定、参照データの選択などを行なう操作部１１１と、駆動パラメータの設定値表示、参照データの表示を行なう表示部１１２、モータアンプ１０２とのデータのやり取りを行なう通信部１１３、操作部１１１で選択された評価データとその評価範囲、最低評価値、最高評価値、評価レベルの計算に使用する最低レベル値、最高レベル値の情報を格納する評価パラメータ情報格納部１１４、評価データから評価レベルへの変換の演算を行なう演算部１１５で構成される。
モータアンプ１０２は、１０１とのデータのやり取りを行なう通信部１２１、１０１からのパラメータ設定値を格納するパラメータ格納部１２２、モータの駆動を行なう動作制御部１２３で構成される。
つぎに、動作についてチューニング作業を説明する。
（操作１）
操作者がパラメータ設定装置１０１の操作部１１１で調整する駆動パラメータの選択を行ない、設定値の変更を操作すると、その情報は通信部１１３を介してモータアンプ１０２へ送られる。モータアンプ１０２の通信部１２１はこれを受け取り、変更されたパラメータ値をパラメータ格納部１２２へ格納する。動作制御部１２３は変更されたパラメータ値を格納部１２２から受け取りその値に従いモータ１０３を駆動させる。
（操作２）
次に操作者がパラメータ設定装置１０１の操作部１１１で駆動特性の評価のために、参照するデータの選択とそのデータの評価範囲の設定、最低評価値と最高評価値の設定、最低レベル値と最高レベル値の設定を操作すると、評価パラメータ情報格納部１１４はこれを受け取り格納する。一方、通信部１１３は参照するデータの選択情報をモータアンプ１０２へ送る。通信部１２１はこれを受け取り、パラメータ格納部１２２へ格納する。動作制御部１２３は参照するデータの情報をパラメータ格納部１２２から受け取り、該当する駆動データを、通信部１２１を介してパラメータ設定装置１０１へ送る。パラメータ設定装置１０１の演算部１１５は通信部１１３を介してこれを受け取り、評価パラメータ情報格納部１１４に格納してあった評価範囲と最低評価値、最高評価値、最低レベル値、最高レベル値の情報から評価レベルを計算し、表示部１１２へ表示する。
表示部１１２の表示例▲１▼を図２（ａ）に示す。　Ａ［単位：ｍｓ］というデータを０〜１００ｍｓの範囲で、最低評価値を１００ｍｓ、最高評価値を０ｍｓ、最低レベル値を０、最高レベル値を１００として設定し、駆動データが２０ｍｓだった場合、データを評価レベルへ変換すると評価レベルは８０となり、そのレベルを横棒で表示すると図２（ａ）のようになる。
また、駆動特性評価のための参照データを追加する場合、操作者は（操作２）の評価パラメータの選択とそのデータの評価範囲、最低評価値と最高評価値の設定操作を行なう。追加された情報は評価パラメータ情報格納部１１４に格納され、演算部１１５は（操作１）と同様に評価レベルを計算し、表示部１１２へ表示する。
表示部１１２の表示例▲２▼を図２（ｂ）に示す。Ｂ［単位：ｍＶ］というデータを０〜１００ｍＶの範囲で、最低評価を１００ｍＶ、最高評価を０ｍＶとして追加設定し、駆動データが８０ｍＶだった場合、データを評価レベルへ変換すると評価レベルは２０となり、Ａと同様に評価レベルを横棒で表示すると図２（ｂ）のようになる。これにより操作者は２つの評価レベルを一目で比較することができる。
（操作３）
操作者が複数の評価データを１つの評価レベルで表示するために、評価レベルの平均をとるようにパラメータ設定装置１０１の操作部１１１で操作すると、その情報は演算部１１５へ送られる。演算部１１５はこの設定を受け取り、各駆動データの評価レベルの和を評価データの個数で除算し、その結果得られた評価レベルを、表示部１１２へ表示する。
表示部１１２の表示例▲３▼を図２（ｃ）に示す。上記の評価データＡ，Ｂについて（操作３）を行なった場合、評価レベルは５０となり、コードＬとしてＡ、Ｂと同様に横棒で表示すると図２（ｃ）のようになる。これにより操作者は評価範囲における２つの評価データを組み合わせた評価レベルを一目で確認することが出来る。
（操作４）
操作者がｔｒａｄｅ−ｏｆｆの関係にある複数の評価データを１つの評価レベルで表示させる方法として評価レベルの標準偏差を元に変換する設定をパラメータ設定装置１０１の操作部１１１で操作すると、その情報は演算部１１５へ送られる。演算部１１５はこの設定を受け取り、評価レベルの標準偏差を計算する。次に評価パラメータ情報格納部から最低レベル値、最高レベル値を受け取り１つの評価レベルに変換する計算を行ない、結果を表示部１１２へ表示する。
表示部１１２の表示例▲４▼を図２（ｄ）に示す。上記の評価データＡ，Ｂについて（操作４）を行なった場合、平均評価レベルを５０とした評価レベルの標準偏差３０が計算される。本例ではこれを平均評価レベル５０で除算し、それに最高レベル値１００を乗じたものを、同じく最高レベル値１００から引くことによって１つの評価レベル４０が導かれる。これをコードＭとしてＡ，Ｂ、Ｌと同様に横棒で表示すると図２（ｄ）のようになる。この評価レベルは標準偏差が小さいほど高い値になる。これにより操作者は、平均評価レベルＬは５０となっているが、Ｍは４０なので、それぞれの評価レベルで比較した場合バラつきがあるというように評価範囲における２つの評価データのｔｒａｄｅ−ｏｆｆの状況を一目で確認することが出来る。
操作者は表示部１１２に表示される図２（ａ）あるいは図２（ｂ）あるいは図２（ｃ）あるいは図２（ｄ）のレベル表示を評価の判断材料として、上記（操作１）の駆動パラメータ値の変更を行なう。駆動パラメータ変更後の評価レベルの変化はオンラインで表示されるため、操作者はレベルの変化を確認しながら駆動パラメータの設定作業を行なうことができる。
ここで、上記（操作３）で導出した評価レベルと（操作４）で導出した評価レベルの違いを示す。上記Ａ，Ｂの評価レベルの平均が評価レベル５０になる組み合わせについて、（操作４）の計算方法で評価レベルＭを導いたものを表１に示す。
【０００８】
【表１】
2004147440.tif 000003
【０００９】
表１より、（操作４）の計算方法によると平均評価レベルが同じ組み合わせであっても、評価レベルにばらつきがあった場合は、評価レベルに差をつけて表現できる。すなわち、ｔｒａｄｅ−ｏｆｆの関係にある評価データを１つの評価レベルで表す時に、各評価レベルのばらつきを含めた評価が可能となる。表１の例ではＡとＢの評価レベルがともに５０のとき最高評価１００となる。
本実施形態によれば、上記の（操作１）、（操作２）、（操作３）、（操作４）により、ハンディタイプ駆動パラメータ設定装置の表示部に図２（ａ）あるいは図２（ｂ）あるいは図２（ｃ）あるいは図２（ｄ）の評価レベル表示を行なうことで、操作者にとって駆動パラメータ決定の判断の有効な指標となり、表示された評価レベルを確認しながら駆動パラメータの設定を行なうことで、チューニング作業時間の短縮、チューニング精度の向上が図られ操作者の作業負担を軽減することができる。
また、表示する情報は評価レベルだけでなく、評価データの数値を一緒に表示してもよいし、表示する評価レベルを選択してもよい。評価レベルの表現方法も横棒でなくてよい。更に、評価データの評価範囲については、評価条件が易しくなるように設定することで、駆動特性が低下している場合のメンテナンスにも利用できる。なお、本例では評価レベルを計算するしくみをハンディタイプ駆動パラメータ設定装置側に持たせたが、これをモータアンプ側へ持たせてもよい。
【００１０】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によればつぎの効果がある。
（１）操作部１１１で選択された評価データとその評価範囲、最低評価値、最高評価値、評価レベルの計算に使用する最低レベル値、最高レベル値等の情報を格納する評価パラメータ情報格納部１１４と、操作部１１１、評価パラメータ情報格納部１１４、通信部１１３などからのデータを演算し、その結果を表示部１１２に出力する演算部１１５とを備えたので、チューニング作業時間を短縮でき、チューニングの精度も向上する。操作者にとって駆動パラメータ決定の判断の有効な指標になる
（２）操作部１１１は、評価データを評価レベルに変換し、表示部１１２に出力する構成にしたので、チューニングの精度も向上する。
（３）評価データを、一方を良くするようにチューニングを行なうと、他方が悪くなる交換関係にある構成にしたので、チューニング精度が向上する。
（４）操作部は、駆動パラメータの設定を行なう際に、選択された評価データを表示部に出力させ、表示された評価レベルを操作者が確認しながらチューニングを行う構成にしたので、駆動パラメータ決定の判断が容易で、かつ操作者の作業負担が少なくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示すハンディタイプ駆動パラメータ設定装置のブロック図である。
【図２】本発明のハンディタイプ駆動パラメータ設定装置による表示内容を示す図で、（ａ）は評価データＡの評価レベルの表示、（ｂ）は評価データＡとＢの評価レベルの表示、（ｃ）は評価データＡとＢの評価レベルと平均評価レベルの表示、（ｄ）は評価データＡとＢの評価レベルと平均評価レベルと標準偏差を元にした評価レベルの表示である。
【図３】従来のハンディタイプ駆動パラメータ設定装置を示すブロック図である。
【図４】従来のハンディタイプ駆動パラメータ設定装置による表示内容を示す図である。
【符号の説明】
１０１　ハンディタイプ駆動パラメータ設定装置
１０２　モータアンプ（モータ駆動電力変換装置）
１０３　モータ
１０４　通信ケーブル
１１１　操作部
１１２　表示部
１１３　通信部（ハンディタイプ駆動パラメータ設定装置）
１１４　評価パラメータ情報格納部
１１５　演算部
１２１　通信部（モータアンプ）
１２２　パラメータ格納部
１２３　動作制御部
【図１】
2004147440.tif 000004
【図２】
2004147440.tif 000005
【図３】
2004147440.tif 000006
【図４】
2004147440.tif 000007