(57)【要約】【課題】雨天等にも走行速度制御の利便性を運転者が享有できる。【解決手段】車間距離制御モードと定速走行制御モードとの選択を可能として、操作及び設定部２０では、車間検出部１５の検出性能が中検出性能でも定速走行制御モードの選択を有効にして、さらに、その定速走行制御モードでレジュームスイッチがオン操作された場合には、車間検出部１５の検出性能が低検出性能でなく、相対速度等の所定の条件を満たせば、そのオン操作を有効にする。【選択図】　　　図１
2004025920.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と先行車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記車間距離検出手段の検出性能低下を検出する車間距離検出性能検出手段と、
前記車間距離に基づき自車両と先行車両との相対位置関係を制御する車間距離制御又は運転者の設定に基づく目標車速に自車両の速度を制御する定速走行制御のいずれか一方を設定する走行モード設定手段と、
前記定速走行制御が設定されてその実施が中断された場合に、再び実施状態に復帰させる復帰制御手段と、
前記車間距離検出性能検出手段が検出性能の低下を検出した場合には、前記走行モード設定手段による設定を前記定速走行制御の設定のみを有効とし、前記復帰制御手段による復帰制御を無効とする設定決定手段と、
を備えていることを特徴とする走行速度制御装置。
【請求項２】
前記設定決定手段は、前記定速走行制御の設定のみを有効とした後、前記車間距離検出性能検出手段が検出した検出性能が所定の検出性能レベル以下である場合に、前記復帰制御を無効とすることを特徴とする請求項１記載の走行速度制御装置。
【請求項３】
前記設定決定手段は、前記検出性能が前記所定の検出性能レベルよりも大きい場合において、自車両と先行車両とが接近状態にあるときには、前記復帰制御を無効にすることを特徴とする請求項１又は２に記載の走行速度制御装置。
【請求項４】
前記接近状態は、自車両の走行速度が先行車両の走行速度よりも大きい状態であることを特徴とする請求項３記載の走行速度制御装置。
【請求項５】
前記接近状態は、自車両と先行車両との間の車間距離が所定の距離の状態であることを特徴とする請求項３記載の走行速度制御装置。
【請求項６】
前記走行モード設定手段は、前記車間距離制御の選択と定速走行制御の選択とが異なる操作によりなされることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の走行速度制御装置。
【請求項７】
車間距離検出手段が検出した自車両と先行車両との間の車間距離に基づいて自車両の走行速度を調節して、自車両と先行車両との相対位置関係を制御する車間距離制御と、目標車速になるように自車両の走行速度を制御するとともに、前記車間距離に基づいて当該制御の設定の有効又は無効を決定する定速走行制御とからいずれか一方を設定可能にするとともに、前記車間距離検出手段の検出性能が低下した場合には、前記定速走行制御の設定のみを有効にすることを特徴とする走行速度制御方法。
【請求項８】
前記自車両は、前記定速走行制御が設定されてその実施が中断された場合に、再び実施状態に復帰させる復帰制御が可能とされており、
前記車間距離検出手段の検出性能が低下した場合には、前記走行モード設定手段による設定を前記定速走行制御の設定のみを有効とし、前記復帰制御を無効とすることを特徴とする請求項７記載の走行速度制御方法。
【請求項９】
前記定速走行制御の設定のみを有効とした後、前記車間距離検出手段の検出性能が所定の検出性能レベル以下である場合に、前記復帰制御を無効とすることを特徴とする請求項８記載の走行速度制御方法。
【請求項１０】
前記検出性能が前記所定の検出性能レベルよりも大きい場合において、自車両と先行車両とが接近状態にあるときには、前記復帰制御を無効にすることを特徴とする請求項９記載の走行速度制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両を先行車両に追従させる車間距離制御と、自車速を運転者が設定等した所定の速度にする定速走行制御とを行うことができる走行速度制御装置及びその方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
特開平１０−８１１５６号公報には、雨量検出値が所定値以上の場合に、先行車と自車両との車間距離を所定値に保って走行する車間距離制御を中止し、運転者が設定した目標車速に自車速を制御する定速走行制御へ移行するようにした車間距離制御型定速走行装置が開示されている。この技術では、雨天によりレーザレーダの距離検出性能が低下したままの状態で走行速度制御を継続することを避けている。これにより、実際に先行車両が存在しているのにも関わらず、先行車が存在しないものとして設定車速で定速走行制御を行なってしまうことで、自車両が先行車両に接近した状態になってしまう、といったことを防止している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、定速走行制御が中断された後、目標車速に自車速を復帰させる復帰制御を行う場合、運転者が車間距離制御から定速走行制御に移行したことを認識していないと、復帰制御を実行した場合に運転者の予測以上に先行車両に接近してしまう可能性が否定できず、運転者に違和感を与える可能性がある。
【０００４】
そこで、本発明は、雨天等にも走行速度制御の利便性を運転者が享有しつつも違和感を与えることのない走行速度制御装置及びその方法の提供を目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記問題を解決するために、本発明では、車間距離検出手段の検出性能が低下した場合には、定速走行制御の設定のみを有効にするとともに、定速走行制御における復帰制御を行わないようにしている。ここで、復帰制御は、定速走行制御が設定されてその実施が中断された場合に、再び実施状態に復帰させるための走行速度制御であり、その復帰の際の自車両の走行速度が所定の目標車速に基づいてなされるものである。ここでいう所定の目標速度とは、例えば運転者が設定した車速である。
【０００６】
【発明の効果】
本発明によれば、車間距離検出手段の検出性能が低下しているときに、定速走行制御のみを有効にし、かつ復帰制御を行わないことで、運転者が車間距離制御から定速走行制御に移行したことを運転者が認識していない場合でもあっても、運転者の予測以上に自車両が先行車両に接近してしまうことを未然に防止し、運転者に違和感を与えることがない。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら詳細に説明する。この実施の形態は、本発明の走行速度制御装置を適用した車両である。
図１は、実施の形態であるその車両を示す概略構成図であって、図中、１ＦＬ，１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ，１ＲＲは駆動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ，１ＲＲは、エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達されて回転駆動される。
【０００８】
前輪１ＦＬ，１ＦＲ及び後輪１ＲＬ，１ＲＲには、それぞれ制動力を発生するディスクブレーキ７が設けられていると共に、これらディスクブレーキ７の制動油圧が液圧ブレーキ制御部（或いは制動制御装置）８によって制御される。
ここで、液圧ブレーキ制御部８は、ブレーキペダル８ａの踏込みに応じて制動油圧を発生すると共に、走行制御用コントローラ３０から供給される制動圧指令値ＰＤＢの大きさに応じた制動油圧を発生してディスクブレーキ７に供給するように構成されている。
【０００９】
また、エンジン２には、その出力を制御する駆動力制御部（或いはエンジン出力制御装置）９が設けられている。この駆動力制御部９は、スロットル開度信号に応じてスロットルバルブ１０ａを開閉し、エンジンへの吸入空気量を変更してエンジン出力を調整するスロットルアクチュエータ１０を制御するように構成されている。
【００１０】
一方、車両の前方側の車体下部には、車間距離センサ１２が設けられている。この車間距離センサ１２は、レーザ光を前方に掃射して先行車両からの反射光を受光することにより、先行車両と自車両との車間距離Ｌを計測するレーダ装置を構成している。
また、車両には、自動変速機３の出力側に配設された出力軸の回転速度を検出することにより、自車速ＶＳを検出する車速センサ１３が配設されている。
【００１１】
そして、これら車間距離センサ１２及び車速センサ１３の各出力信号が走行制御用コントローラ３０に入力され、この走行制御用コントローラ３０によって、車間距離センサ１２により車間距離Ｌ、車速センサ１３により検出した自車速ＶＳに基づいて、液圧ブレーキ制御部８及び駆動力制御部９を制御することにより、先行車両との間に適正な車間距離を維持しながら追従走行する車間距離制御（追従走行制御）や一定の車速で走行する定速走行制御を行う。
【００１２】
ここで、車間距離制御は、車間距離に基づいて自車両の走行速度を調節して、自車両と先行車両との相対位置関係を制御するものである。また、定速走行制御は、目標車速になるように自車両の走行速度を制御するものである。
図２は、その走行制御コントローラ３０の構成の詳細を示す。また、この図２に示すように、車両は、車速検出部１４、車間検出部１５、操作及び設定部２０、ワイパー装置１６並びに警告音出力部１７を備えている。
【００１３】
車速検出部１４は、前記車速センサ１３の検出結果に基づいて自車速ＶＳを取得するように構成されている。例えば、車速センサ１３は車速に応じてパルスを出力するように構成されており、車速検出部１４は、車速センサ１３からの前記パルスの周期を計測し、自車速ＶＳを演算している。車速検出部１４は、算出した自車速ＶＳを走行制御用コントローラ３０や操作及び設定部２０に出力している。
【００１４】
車間検出部１５は、自車両と先行車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段であり、前記車間距離センサ１２の検出結果に基づいて車間距離Ｌを取得するように構成されている。すなわち、車間検出部１５は、車間距離センサ１２がレーザ光を掃射してから先行車両の反射光を受光するまでの時間を計測し、自車両と先行車両との間の車間距離Ｌを演算している。
【００１５】
さらに、車間検出部１５は、自車速ＶＳと先行車両の車速ＶＳ＿Ｐとの差分である相対速度ΔＶを取得するようにも構成されている。車間検出部１５は、相対速度ΔＶを取得する構成として、車間距離Ｌを例えばバンドパスフィルタ処理するバンドパスフィルタを備えている。そして、車間制御部１５は、この相対速度ΔＶと車速検出部１４が検出した自車速ＶＳとに基づいて先行車両の車速ＶＳ＿Ｐを取得する。
【００１６】
この車間検出部１５は、算出したこれら車間距離Ｌ、相対速度ΔＶ及び先行車両の車速ＶＳ＿Ｐを、走行制御用コントローラ３０や操作及び設定部２０に適宜出力している。
また、車間検出部１５は、レーザ透過度ＲＤを操作及び設定部２０に出力している。レーザ透過度ＲＤは、先行車両の検出可能距離（検出性能）の指標となる値である。すなわち、レーザ透過度ＲＤは、雨天時等において検出性能に応じて変動する値となる。
【００１７】
実施の形態では、レーザ透過度ＲＤが大きい程、その透過度が低くなるような場合をいっており、例えば、その値が１では、検出可能距離が０のときの検出可能距離の半値になる、といったようにである。また、そのレーザ透過度ＲＤの値と検出性能との関係については、レーザ透過度ＲＤの値が０ときには７０％以上の検出性能となり、レーザ透過度ＲＤの値が１のときには３０％以上から７０％未満の検出性能となり、レーザ透過度ＲＤの値が２のときには３０％未満の検出性能となる。以下の説明では、レーザ透過度ＲＤの値が０ときの検出性能を高検出性能レベルといい、レーザ透過度ＲＤの値が１ときの検出性能を中検出性能レベルといい、レーザ透過度ＲＤの値が２ときの検出性能を低検出性能レベルという。
【００１８】
操作及び設定部２０は、各種操作部及びセンサを備え、その各種操作部やセンサの情報等を取得するように構成されている。すなわち、操作及び設定部２０は、図３に示すように、スイッチ類４０、ワイパースイッチ２１及び判定処理部２２を備えている。
スイッチ類４０は、走行速度制御の設定用の複数のスイッチからなる。図４は、ステアリングホイール２５に設けれた形態のスイッチ類４０を示す。
【００１９】
この図４に示すように、スイッチ類４０は、走行速度制御の設定をするためのセットスイッチ４１及びレジュームスイッチ４２、走行速度制御を運転者に停止させるためのキャンセルスイッチ４３、並びにメイン電源をオン及びオフを運転者に選択させるとともに、車間距離制御モード（追従制御モード、ＡＣＣモード）と定速走行制御モード（ＡＳＣＤモード）とを運転者に選択させる走行モード設定手段をなすメインスイッチ（或いは走行モード選択スイッチ）４４等である。ここで、レジュームスイッチ４２は、定速走行制御が設定されてその実施が中断された場合に、再び実施状態に復帰させる復帰制御手段をなす。
【００２０】
なお、この図４に示すこれらスイッチ類４０の配列形態は、一例に過ぎず、この形態に限定されないことはいうまでもない。
また、図５には、これらスイッチからの出力信号を示す。図５に示すように、メインスイッチ４４からはメイン電源のオン或いはオフの選択、又は車間距離制御モード或いは定速走行制御モードの選択を示す信号ＭＳが出力され、キャンセルスイッチ４３からは制御解除を示す信号ＣＳが出力され、セットスイッチ４１からはセット状態を示す信号ＳＳが出力され、レジュームスイッチ４２からはその操作状態を示す信号ＲＳが出力される。
【００２１】
さらに、定速走行制御モード中には、セットスイッチ４１はコーストスイッチとして機能し、すなわちセットスイッチ４１の操作に応じて減速命令となる信号が出力され、また、レジュームスイッチ４２はアクセラレートスイッチとして機能し、すなわちレジュームスイッチ４２の操作に応じて加速命令となる信号が出力される。
【００２２】
また、車両は、車間距離制御モード時における車間距離を運転者に設定させるための車間距離設定スイッチ４５も備えており、この車間距離設定スイッチ４５からは車間設定値（車間変更値）である信号ＤＳが出力される。
ここで、図６には、前記メインスイッチ４３の操作状態に応じて選択される走行速度制御モードを示す。
【００２３】
この図６に示すように、メインスイッチ４４の押下時間（メインスイッチ信号ＭＳがＬｏの状態の時間）が所定時間を示すＭＯＤＣＨＧ未満である場合、走行速度制御モードの選択状態を示す信号ＭＤがＬｏとなり、走行速度制御モードとして車間距離制御モードが選択されていることを示し、メインスイッチ４４の前記押下時間が前記ＭＯＤＣＨＧ以上である場合、走行速度制御モードの選択状態を示す信号がＨｉとなり、走行速度制御モードとして定速走行制御モードが選択されていることを示すようになる。このように、車間距離制御モードの選択と定速走行制御モードの選択とはメインスイッチ４４の異なる操作によってなされている。
【００２４】
以上のようにスイッチ類４０が構成され、そのスイッチ類４０の操作に応じて各種の信号を出力するようになっている。
ワイパースイッチ２１は、ワイパー装置１６を操作するスイッチであり、ワイパー装置１６の連続運転や間欠運転を可能にしている。図５に示すように、このワイパースイッチ２１からはワイパー装置１６の運転状態を示す信号ＷＳが出力される。
【００２５】
判定処理部２２には、スイッチ類４０、ワイパースイッチ２１及び前記車間検出部１５から種々の情報が入力されている。この判定処理部２２は、入力されるこれら情報に基づいて判定処理をするように構成されている。
図７は、その判定処理部２２の判定処理手順を示す。
先ず、判定処理部２２は、ステップＳ１において、メインスイッチ４４が押下（メイン電源ＯＮ）されたか否かを判定する。メインスイッチ４４が押下されたか否かの判定は、前述したメインスイッチ４４からの信号ＭＳによって行う。ここで、判定処理部２２は、メインスイッチ４４が押下された場合、ステップＳ２に進み、初期化処理を行う。初期化処理では、例えばデータの初期化を行う。
【００２６】
そして、判定処理部２２は、ステップＳ１０において、入力処理を行う。この入力処理は、図８に示すように、ステップＳ１１及びステップＳ１２において、ステップＳ１にて押下を検出したメインスイッチ４４のその押下時間の入力とレーザ透過度ＲＤの入力とを行う処理になる。
続いて、判定処理部２２は、メインスイッチ４４の押下時間がＭＯＤＣＨＧ未満か否かを判定する。ここで、判定処理部２２は、メインスイッチ４４の押下時間がＭＯＤＣＨＧ未満である場合、ステップＳ７に進み、メインスイッチ４４の押下時間がＭＯＤＣＨＧ未満である場合、ステップＳ５に進む。
【００２７】
ステップＳ５では、判定処理部２２は、レーザ透過度ＲＤの値が１よりも大きいか否か、すなわち、前記車間検出部１５のレーザによる検出性能が低検出性能レベルであるか否かを判定する。ここで、判定処理部２２は、レーザ透過度ＲＤの値が１よりも大きい場合、すなわち、前記検出性能が前記低検出性能レベルの場合、ステップＳ６に進み、制御禁止のための処理を行い、レーザ透過度ＲＤの値が１以下である場合、すなわち、前記検出性能が前記中検出性能レベルか高検出性能レベルの場合、ステップＳ２０に進み、定速走行制御のための判定処理を行う。
【００２８】
ここで、制御禁止のための処理としては、例えば、前述のようなメインスイッチ４４による選択を無効にする処理や警告音出力部１７により警告音を出力する処理を行う。また、定速走行制御のための判定処理については、後で詳述する。一方、前記ステップＳ４においてメインスイッチ４４の押下時間がＭＯＤＣＨＧ未満である場合に進むステップＳ７では、判定処理部２２は、レーザ透過度ＲＤの値が０よりも大きいか否か、すなわち、前記車間検出部１５のレーザによる検出性能が前記中検出性能レベル或いは低検出性能レベルか否か、又はワイパースイッチ（ＷＳ）２１がオンになっているか否かを判定する。ワイパースイッチ２１がオンになっているか否かの判定は、前述したワイパースイッチ２１からの信号ＷＳによって行う。
【００２９】
判定処理部２２は、レーザ透過度ＲＤの値が０よりも大きい場合、すなわち、前記検出性能が前記中検出性能レベルか低検出性能レベルの場合、或いはワイパースイッチ２１がオンになっている場合、ステップＳ６に進み、前記制御禁止処理を行い、一方、レーザ透過度ＲＤの値が０以下（すなわち、前記検出性能が前記高検出性能レベル）であり、且つワイパースイッチ２１がオフになっている場合、ステップＳ８に進み、車間走行制御のための処理を行う。
【００３０】
車間走行制御のための処理としては、走行制御用コントローラ３０に車間距離制御モードが選択された旨の信号を出力する等して、走行制御用コントローラ３０に車間距離制御モードを実現させる走行速度制御を開始させる処理を行う。このとき、車間距離設定スイッチ４５が運転者に操作されて車間距離設定がなされていれば、操作及び設定部２０は、その設定された車間距離の値も走行制御用コントローラ３０に出力する。
【００３１】
次に、前記ステップＳ２０で行う定速走行制御のための判定処理を説明する。図９は、その定速制御処理の処理手順を示す。
先ず、判定処理部２２は、ステップＳ４０において、入力処理を行う。ここで、入力処理は、図１０に示すように、ステップＳ４１〜ステップＳ４４において、車間距離Ｌ、相対速度ΔＶ、自車速ＶＳ及び先行車両の車度ＶＳ＿Ｐといった各種情報の入力を行う処理になる。
【００３２】
このような入力処理の後、判定処理部２２は、ステップＳ２１において、レジュームスイッチ４２がオンされているか否かを判定する。レジュームスイッチ４２がオンされているか否かの判定は、前述したレジュームスイッチ４２からの信号ＲＳによって行う。ここで、判定処理部２２は、レジュームスイッチ４２がオンされている場合、ステップＳ２２に進み、レジュームスイッチ４２がオンされていない場合、ステップＳ２５に進む。
【００３３】
ステップＳ２２では、判定処理部２２は、レーザ透過度ＲＤの値が１以下であるか否か、すなわち、前記検出性能が前記中検出性能レベル以上か否かを判定する。
定速走行制御モードの選択時においても、車間検出部１５による車間距離検出も有効にしてその情報を利用可能としており、後述のステップＳ２７やステップＳ２９では、車間検出部１５が検出した車間距離を利用した判別処理を行っている。すなわち、このステップＳ２３では、判定処理部２２は、そのように後の処理で利用される車間距離の検出のためのレーザ透過度を判定している。そして、判定処理部２２は、そのレーザ透過度ＲＤの値が１以下である場合、すなわち、前記検出性能が前記中検出性能レベル以上である場合、ステップＳ２３に進み、レーザ透過度ＲＤの値が１よりも大きい場合、すなわち、前記検出性能が前記低検出性能レベルである場合、ステップＳ２６に進み、復帰制御禁止のための処理を行う。
【００３４】
ここで、復帰制御禁止のための処理としては、レジュームスイッチ４２のオン操作を無効にする制御、すなわち定速走行制御を維持するが復帰制御は実施しないようにする処理を行う。或いは、復帰制御禁止のための処理では、前記ステップＳ６と同様にメインスイッチ４４による選択を無効にする処理、すなわち、定速走行制御自体を無効にする処理を行う。一方で、この制御禁止のための処理では、警告音出力部１７により警告音を出力する処理を行う。
【００３５】
一方、ステップＳ２３では、判定処理部２２は、下記（１）式による判定を行う。
ＶＳ＿Ｒ＜ＶＳ＿Ｐ−δ　・・・（１）
ここで、ＶＳ＿Ｐは前述したように先行車両の車速であり、ＶＳ＿Ｒは自車速のレジューム車速であり、δは偏差（所定値）である。このレジューム車速は、目標車速であり、例えば、直前に実行していた定速走行制御で設定されていた車速としてメモリに記憶されていた情報である。また、所定値（以下、所定偏差値という。）δとしては例えば０といった値が挙げられる。このような（１）式により、先行車両の車速ＶＳ＿Ｐが自車速のレジューム車速ＶＳ＿Ｒよりも所定偏差値δ分だけ大きいか否かを判定している。
【００３６】
ここで、判定処理部２２は、前記（１）式が成立する場合、ステップＳ２４に進み、前記（１）式が不成立の場合、ステップＳ２７に進む。
ステップＳ２４では、判定処理部２２は、定速走行制御を開始させるための処理を行う。
定速走行制御を開始させるための処理としては、走行制御用コントローラ３０に定速走行制御モードが選択された旨の信号を出力する等して、走行制御用コントローラ３０に定速走行制御モードを実現させるための走行速度制御を開始させる処理を行う。このとき、操作及び設定部２０は、定速走行制御の実施が中断された際にメモリに記憶されていたレジューム車速ＶＳ＿Ｒを、定速走行制御で使用する目標車速として、走行制御用コントローラ３０に出力する。このような定速走行制御の開始のための処理の実行により、車速指令値選択部３２及び車速制御部３３では、定速走行のための走行速度制御を開始する（ステップＳ５０）。
【００３７】
一方、前記ステップＳ２３で前記（１）式が不成立の場合に進むステップＳ２７では、判定処理部２２は、現在の車間距離Ｌが所定値（以下、所定距離値という。）θｄ未満か否かを判定する。ここで、判定処理部２２は、現在の車間距離Ｌが所定距離値θｄ未満である場合、ステップＳ２６に進み、前記復帰制御禁止処理を行い、一方、現在の車間距離Ｌが所定距離値θｄ以上である場合、ステップＳ２８に進む。
【００３８】
ステップＳ２８では、判定処理部２２は、下記（２）式により衝突可能性車間距離ＶＬを算出する。
【００３９】
【数１】
2004025920.tif 000003
【００４０】
ここで、ｔｍは、人間が車間距離制御中（追従制御中）と誤認識している状態から、表示等によって定速走行制御であることを認識するまでの推定時間である。ここでいう定速走行制御であることを示す表示としては、パネル内へのその旨を表示が挙げられる。また、ＶＳ、ＶＰはそれぞれ、制御開始時からの自車速と先行車両の車速（ＶＳ＿Ｐ）とである。さらに、前記（２）式において、第１項が制御開始時から相対速度により前記推定時間ｔｍで走行する距離を示し、第２項が最大加速度αｍａｘで前記推定時間ｔｍの間継続して走行制御したときに伸縮する相対距離を示す。ここで、最大加速度αｍａｘは、後述する図１２の制御加速の最大値である。
【００４１】
以上の（２）式により算出した衝突可能性車間距離ＶＬを用いて、ステップＳ２９において、判定処理部は、下記（３）式により判定を行う。
Ｌ−ＶＬ−η＞０　・・・（３）
ここで、ηは車間距離余裕値である。この車間距離余裕値ηは、運転者が車間距離制御中と誤認識している状態から表示等により定速走行制御であることを認識するまでの間に、車間距離が短くなっても、その運転者がブレーキやハンドル等で十分に先行車両を回避できるためのオフセット距離である。例えば、車間距離余裕値ηは、図１１に示すように、相対速度ΔＶに応じて決定する。このような車間距離余裕値ηを用い、（３）式では、現在の車間距離Ｌが衝突可能性車間距離ＶＬに対してその車間距離余裕値η分だけ大きいか否かを判定する式となっている。
【００４２】
判定処理部２２は、この（３）式が成立する場合、ステップＳ２４に進み、前記定速走行制御の開始のための処理を行う。また、判定処理部２２は、（３）式が不成立の場合、前記ステップＳ２６に進み、前記復帰制御禁止のための処理を行う。
また、前記ステップＳ２５の操作判定処理部は、レジュームスイッチ４２が操作されていない場合の処理であるが、この処理では、各スイッチ等の操作部の操作状態を判定してそれに応じた処理を行う。すなわち、セットスイッチ４１、コーストスイッチ（セットスイッチ４１）やアクセラレートスイッチ（レジュームスイッチ４２）からの出力信号からその操作状態を判定して、その判定結果として得た操作状態に対応する処理を行う。例えば、セットスイッチ４１が操作されている場合には、操作及び設定部２０は、その操作時点での自車速を、定速走行制御で使用する目標車速として走行制御用コントローラ３０に出力する。
【００４３】
以上のように、判定処理部２２は判定処理を行っている。
なお、車間距離検出部１５からレーザ透過度ＲＤが出力され、操作及び設定部２０では、そのレーザ透過度ＲＤに基づいて前記車間距離検出部１５の検出能力の低下を検出していることから、前記車間検出部１５並びに操作及び設定部２０は、当該車間距離検出部１５の検出能力低下を検出するための車間距離検出能力検出手段を構成しており、前述の処理において、前記ステップＳ５、ステップＳ７、ステップＳ２１の処理は、その車間距離検出性能検出手段により検出した検出性能に基づいて走行モード設定手段の設定及び復帰制御手段の有効又は無効を決定する設定決定機能を実現している。
【００４４】
すなわち、前記ステップＳ５、ステップＳ７、ステップＳ２２の処理については、前記車間距離検出性能検出手段が検出性能の低下を検出した場合には、走行モード設定手段による設定を定速走行制御の設定のみを有効とし、復帰制御手段による復帰制御を無効とする設定決定機能を実現している。
また、前記ステップＳ２２の処理については、定速走行制御の設定のみを有効とした後、車間距離検出性能検出手段が検出した検出性能が所定の検出性能レベル以下である場合に、復帰制御を無効とする設定決定機能を実現している。
【００４５】
以上のような処理を行う判定処理部２２から設定情報等の各種の情報が走行制御用コントローラ３０に出力されている。
走行制御用コントローラ３０は、図２に示すように、車間制御部３１、車速指令値選択部３２及び車速制御部３３を備えている。
車間制御部３１は、自車両と先行車両との間に適正な車間距離を維持しながら先行車両に追従走行するように走行速度制御が実行されるように構成されている。すなわち、車間制御部３１は、入力された車間距離Ｌを目標車間距離Ｌ＊に一致させるように目標車速Ｖ＊を演算する。
【００４６】
ここで、目標車間距離Ｌ＊については、通常は、自車速ＶＳに応じて得るようになっており、操作及び設定部２０の車間距離設定スイッチ４５により車間変更の入力がなされた場合には、その値として決定される。よって、操作及び設定部２０の車間距離設定スイッチ４５により車間距離が設定された場合には、その入力された車間距離になるように、目標車速Ｖ＊が決定される。
【００４７】
車速指令値選択部３２は、自車速を選択するように構成されている。前述したように、走行速度制御モードは、車間距離制御モードと定速走行制御モードとの間で選択可能になっており、車速指令値選択部３２は、操作及び設定部３２からの車間距離制御モード又は定速走行制御モードの選択情報に応じて、車間距離制御又は定速走行制御を実現する車速指令値を選択する部分として構成されている。
【００４８】
車速制御部３３は、目標車速Ｖ＊に自車速Ｖｓを一致させるための目標制・駆動力Ｆ＊を算出するように構成されている。すなわち、車速制御部３３は、車速指令値選択部３２における選択に応じて自車速を制御するようになっており、車間距離制御モードが選択されている場合には、その目標車速Ｖ＊を前記車間制御部３１により得た目標車速Ｖ＊とし、また、定速走行制御モードが選択されている場合には、その目標車速Ｖ＊を前記レジュームスイッチ４２、コーストスイッチ（セットスイッチ４１）、アクセラレートスイッチ（レジュームスイッチ４２）の操作に応じた値にとし、このように各モードで決定された目標車速Ｖ＊に自車速ＶＳを一致させるように制御している。例えば、車速制御部３３は、目標車速Ｖ＊に自車速Ｖｓを一致させるための目標制・駆動力Ｆ＊を算出する車速サーボ系として構成されている。
【００４９】
例えば、その処理手順は、図１３に示すように、ステップＳ５１において、目標車速Ｖ＊が実現されるように目標制・駆動力Ｆ＊の演算をして、続くステップＳ５２及びステップＳ５３において、算出した目標制・駆動力Ｆ＊に基づいてエンジントルク指令値及び目標ブレーキ液圧指令値を演算するようになっている。車速制御部３３は、このように算出したエンジントルク指令値及び目標ブレーキ液圧指令値をそれぞれ駆動力制御部９及び液圧ブレーキ制御部８に出力し、駆動力制御部９及び液圧ブレーキ制御部８がこれら指令値によりそれぞれ制御されることにより、制御対象である車両１が追従走行或いは定速走行用の速度で走行するように制御される。
【００５０】
なお、この定速走行制御時には、制御加速の制限をしている。例えば、制御加速の制限では、図１２に示すように、その制御加速を自車速に応じて決定している。これは、定速走行制御時において、急加速を避け、安全な走行にするためである。また、この図１２に示すように、自車速がある程度の速度以降で制御加速を漸減させているのは、車両の重量・エンジン特性等から最大加速が制限されているためである。
【００５１】
次に、以上のような構成からなる車両において、前記図７及び図９に示す処理に対応する動作の一例を説明する。
運転者によりメインスイッチ４４が押下されると、その押下時間に応じて車間距離制御モード又は定速走行制御モードのいずれかが選択される（前記ステップＳ４、ステップＳ５、ステップＳ７）。
【００５２】
ここで、車間距離制御モードが選択された場合には、前記検出性能が前記中検出性能レベル以下であるか、ワイパースイッチ２１が操作されているとき、制御禁止により、車間距離制御モードの設定が無効とされる（前記ステップＳ７、前記ステップＳ６）。すなわち、運転者が車間距離制御モードを選択しているにも関わらず、天候が雨であると推定して、車間距離制御を実施しないようにする。またこのとき、警告音出力部２０により警告音が出力され、その旨がユーザに報知される。
【００５３】
一方、定速走行制御モードが選択された場合でも、前記検出性能が前記低検出性能レベルのときには同様に、制御禁止により、車間距離制御モードの設定が無効とされ（前記ステップＳ５、前記ステップＳ６）、運転者が定速走行制御モードを選択しているにも関わらず、天候が雨であると推定して、定速走行制御を実施しないようにする。
【００５４】
他方、定速走行制御モードが選択された場合において、前記検出性能が前記中検出性能レベル以上であるときには、定速走行制御が実行される（前記ステップＳ５、前記ステップＳ２０（図８の処理内容））。
そして、その定速走行制御の設定で、レジュームスイッチ４２が選択され、その際の前記検出性能が前記低検出性能レベルである場合には、車間検出性能が十分でないとして、そのレジュームスイッチ４２の選択が無効とされ、復帰制御が行なわれないようになるとともに、定速走行制御自体を中止する。この場合は、定速走行制御の開始時には、検出性能は中検出レベル以上であったと考えられる。一方、前記検出性能が前記中検出性能レベル以上である場合、復帰制御の禁止判定が実施される。
【００５５】
ここで、復帰制御の禁止判定とは、復帰制御を実行することで影響があると考えられる所定の条件に基づいて、当該復帰制御を実施してもよいか否かを判定するもので、前記ステップＳ２３、ステップＳ２７及びステップＳ２９の判定処理をいう。
すなわち、先行車両の走行速度ＶＳ＿Ｐとレジューム車速ＶＳ＿Ｒと間の偏差が所定偏差値δ以上か否かが判定される（前記ステップＳ２３）。レジューム車速ＶＳ＿Ｒは、定速走行制御に復帰した場合に、目標車速にするものなので、この判定では、定速走行制御を実施（復帰）した場合に、自車速が先行車両の走行速度に達してしまうことがあるか否かを判定する。
【００５６】
ここで、先行車両の走行速度ＶＳ＿Ｐとレジューム車速ＶＳ＿Ｒとの間の偏差が所定偏差値δ以上である場合、すなわち、復帰制御を実施しても自車速が先行車両の速度に達してしまうことがない場合、復帰制御が開始される（前記ステップＳ２４、ステップＳ５０）。
一方、先行車両の走行速度ＶＳ＿Ｐとレジューム車速ＶＳ＿Ｒとの間の偏差が所定偏差値δ未満である場合、すなわち、復帰制御を実施してしまうと自車速が先行車両の走行速度に達してしまう可能性がある場合には、現在の車間距離Ｌを用いて、その現在の距離Ｌが所定距離値θｄ未満か否かが判定される（前記ステップＳ２７）。
【００５７】
ここで、現在の車間距離Ｌが所定距離値θｄ未満である場合、レジュームスイッチ４２の選択が無効とされ、復帰制御が行わなれないようになるとともに、定速走行制御自体が無効とされる（前記ステップＳ２６）。
また、現在の車間距離Ｌが所定距離値θｄ以上である場合には、さらに、衝突可能性車間距離ＶＬを用いた判定が行われる（前記ステップＳ２８、ステップＳ２９）。すなわち、前記（３）により、前記（２）式で得た衝突可能性車間距離ＶＬと現在の車間距離Ｌとの偏差が前記車間距離余裕値η分だけ大きいか否かが判定される。ここで、衝突可能性車間距離ＶＬと現在の車間距離Ｌとの偏差が前記車間距離余裕値η分だけ大きい場合、復帰制御が開始される（前記ステップＳ２４、ステップＳ５０）。また、衝突可能性車間距離ＶＬと現在の車間距離Ｌとの偏差が前記車間距離余裕値η分だけ大きいといえない場合、復帰制御禁止処理が実行されて、レジュームスイッチ４２の選択が無効とされ、復帰制御が行わなれないようになるととに、定速走行制御自体が無効とされる（前記ステップＳ２６）。
【００５８】
以上のように、前記図７及び図９における処理により、定速走行制御又は車間距離制御のいずれか一方の走行速度制御を実行し、或いはいずれの走行速度制御も実行しないように動作している。
なお、ここで、レーザ透過度ＲＤの値で制御内容を区別すれば、レーザ透過度ＲＤが０、すなわち車間距離センサ１２の検出性能が高検出性能レベルである場合には、車間距離制御及び定速走行制御の両方を許可しており、また、レーザ透過度ＲＤが１、すなわち車間距離センサ１２の検出性能が中検出性能レベルである場合には、車間距離制御を禁止する一方で定速走行制御を許可するが、その許可した定速走行制御では、復帰制御を制限しており、さらに、レーザ透過度ＲＤの値が２、すなわち車間距離センサ１２の検出性能が低検出性能レベルの場合には、車間距離制御及び定速制御を共に禁止していることになる。
【００５９】
また、図１４は、その処理の一例をスイッチ操作に基づいたタイムチャートとして示す。
メインスイッチ４４が押下されると、ＭＳ信号はＬｏになる。そして、メインスイッチ４４がＭＯＤＣＨＧ間押下され続けると、走行速度制御モードとして定速走行制御モードが選択される（走行速度制御モードの選択状態を示す信号ＭＤがＨｉになる）。
【００６０】
そして、その定速走行制御中にセットスイッチ４１が押下されると、ＳＳ信号がＬｏとされ、その時点の走行速度ＶＳを目標車速として定速走行を行うようになる。また、このように定速走行の設定がなされることで、その時の自車速ＶＳがレジユーム車速ＶＳ＿Ｒとしてメモリに記億される。
その後、キャンセルスイッチ４３が押下された場合、ＣＳ信号がＬｏになり、そのタイミングで、定速走行制御モードの解除を行う。このように定速走行制御モードが解除された場合には、運転者がアクセルペダルを踏み込まないと自車速ＶＳは低下してしまう。
【００６１】
そして、その後、レジュームスイッチ４２が押下された場合、ＲＳ信号がＬｏになり、そのタイミングで前記定速走行制御の禁止判定を実施して、その判定結果が、先行車の走行速度ＶＳ＿Ｐとレジューム車速ＶＳ＿Ｒとの偏差が所定偏差値δ以上であり、車間距離Ｌと衝突可能性車間距離ＶＬとの差が車間距離余裕値η以上であれば、メモリに記憶されているレジューム車速ＶＳ＿Ｒを目標車速として定速走行の復帰制御が開始されるようになる。
【００６２】
さらに、その後、キャンセルスイッチ４３が押下された場合、ＣＳ信号がＬｏになり、そのタイミングで、定速走行制御モードの解除を行う。この後、先行車両との車間距離Ｌが短くなった時に、レジュームスイッチ４２が押下されると、ＲＳ信号がＬｏになり、そのタイミングで前記定速走行制御の禁止判定を実施する。このとき、先行車両との車間距離Ｌが短くなっていることから、先行車速度ＶＳ＿Ｐとレジューム車速ＶＳ＿Ｒとの差が所定偏差値δ以上であるが、車間距離Ｌと衝突可能性車間ＶＬとの偏差が車間距離余裕値η未満となるので、定速走行制御における復帰制御を禁止する、すなわち、レジュームスイッチ４２の押下操作を無効にして、復帰制御を無効にする。また、このとき、警告音信号ＴＮが出力され、警告音出力部１７から警告音を出力する。これにより、運転者は、走行速度制御が禁止状態になっていること、すなわち先行車両との車間距離が極端に短くなっていることを知ることができる。
【００６３】
以上が本発明が適用された車両の処理内容、及び動作内容である。
本発明が適用された車両では、前述したように、車間距離制御モードが選択された場合、レーザ透過度ＲＤの値が０よりも大きいか否か（前記検出性能が前記中検出性能レベル以下か否か）、又はワイパースイッチ２１がオンになっているか否かを判定し、その一方で、定速走行制御モードが選択された場合、レーザ透過度ＲＤの値が１よりも大きいか否か（前記検出性能が前記低検出性能レベルでるあるか否か）を判定して、その判定結果に応じて選択された各走行速度制御モードの有効及び無効を判定している。これにより、雨天か検出性能が低下している場合には、走行速度制御モードの選択を無効にしている。
【００６４】
そして、この判定処理では、定速走行制御モードについては低検出性能レベルを基準にして、車間走行制御モードについては中検出性能レベルを基準にして、その選択の有効及び無効を判定しており、定速走行制御モードについての検出性能の判定基準をより緩やかにしている。さらに、ワイパースイッチ２１の操作状態を基準にしないことでも、検出性能の判定基準を緩やかにしている。
【００６５】
これにより、車間検出部１５の検出性能が低下していてもその検出性能が一定以上あれば、すなわち少なくとも中検出性能レベルあれば、定速走行制御モードの選択だけは有効とされる。よって、車間検出部１５の検出性能が低下しているような場合でも、すなわち、雨天等の場合でも、走行速度制御全てを禁止することなく、定速走行制御だけを有効にすることで、運転者は走行速度制御を利用できるようになり、利便性が向上する。
【００６６】
さらに、定速走行制御モードの選択を有効にした場合でも、レジュームスイッチ４２がオンにされた際には、再度、レーザ透過度ＲＤの値を用いて、そのレーザ透過度ＲＤの値が１以下か否か（前記検出性能が前記中検出性能レベル以上か否か）を判定して、その判定結果に応じてレジュームスイッチ４２の操作或いは定速走行制御モードの選択を有効又は無効にしている。これにより、前記検出性能が低下している場合には、レジュームスイッチ４２の操作或いは定速走行制御モードの選択を無効にしている。
【００６７】
このように、レジュームスイッチ４２がオンにされた際に、前記検出性能が所定の性能に達していない場合には、レジュームスイッチ４２の操作或いは定速走行制御モードの選択を無効にすることで、その復帰制御が実行されてしまい自車両が先行車両に接近してしまうことを回避している。
例えば、前述したように、車間距離制御モードが選択された場合において、前記検出性能が一定レベルを満たさないときには、定速走行制御モードに遷移することなどせずに、走行速度制御を実行しないようにしている。その一方で、定速走行制御モードが選択された場合において、前記検出性能が一定レベルであるときには、定速走行制御モードを有効にしている。このように、定速走行制御モードが選択された場合には、車間距離制御が実行されることはないが、運転者は、このように車間距離制御が実行されない定速走行制御中であるのにも関わらず、その走行速度制御が車間走行制御の実行によるものであると誤認識してしまう場合がある。
【００６８】
このようなことから、レジュームスイッチ４２がオンにされた際にも、前記検出性能が所定の性能に達していない場合には、レジュームスイッチ４２の操作或いは定速走行制御モードの選択を無効にすることで、その復帰制御が実行されてしまうことにより自車両が先行車両に接近してしまうことを回避することができる。
【００６９】
すなわち、前記ステップＳ２７やステップＳ２９により、車間距離を考慮して走行速度制御の実施の可否を判断するようにもなっているが、実際の車間距離が短いのにも関わらず、検出性能が低い状況下での車間距離検出結果を採用してしまうことで一定の車間距離があると判断してしまい、この結果、復帰制御が開始されて自車両が先行車両に接近してしまうことが考えられる。しかし、前記検出性能が低い状況下では、車間距離検出結果に応じて復帰制御の可否を判断するまでもなく、レジュームスイッチ４２の操作或いは定速走行制御モードの選択を無効にすることで、そのように接近状態になってしまうことを防止することができる。
【００７０】
さらに、レジュームスイッチ４２がオンにされた際に、レーザ透過度ＲＤの値が１以下（前記検出性能が前記中検出性能レベル以上）であっても、相対速度を判定して、その判定結果に応じてレジュームスイッチ４２のオンを有効にしている。
これにより、相対速度がマイナス、すなわち、自車速が先行車両の走行速度よりも大きい場合には、自車両が先行車両に接近中であるとして、定速走行制御への復帰を行わないことで、自車両が先行車両に接近してしまうことを回避することができるようになる。例えば、定速走行制御に復帰する際の目標車速が現在の自車速よりも大きい場合には、その復帰により直前の自車速よりも増幅されたものとなり、車間距離がより短くなってしまう。このような事態を防止することができる。
【００７１】
また、前述したように、運転者は、定速走行制御モードを選択した場合に、その定速走行制御が車間距離制御が実行されないのにも関わらず、その走行速度制御が車間走行制御の実行によるものであると誤認識してしまう場合がある。前述したように自車速が先行車両の走行速度よりも大きいときには、定速走行制御への復帰を行わないことで、このように誤認識している場合でも、自車両が先行車両に接近してしまうことを回避することができるようになる。
【００７２】
さらにまた、前述したように、そのように自車速が先行車両の走行速度よりも大きく、自車両が先行車両に接近してしまう可能性があるといえる場合でも、車間距離を利用した判定をして、その判定結果に応じてレジュームスイッチ４２の操作或いは定速走行制御モードの選択の有効又は無効を最終的に決定している。これにより、自車速が先行車両の走行速度よりも大きい場合でも、車間距離が一定距離確保されているときには、定速走行制御への復帰を可能にすることで、十分な車間距離により定速走行制御に復帰しても自車両が先行車両に接近してしまうことを回避しつつ、その定速走行制御を実施することで利便性を向上させることができる。
【００７３】
また、前述したように、この判定では、定速走行制御への復帰の可否の最終的な決定を車間距離余裕値ηを基準に行っており、その車間距離余裕値ηについては、運転者が車間距離制御中と誤認識したときに表示等から定速走行制御であることを認識するまでの間に、車間距離が短くなってしまっても、その運転者がブレーキやハンドル等で自車両が先行車両に接近してしまうことを十分に回避できるオフセット距離としている。
【００７４】
このような車間距離余裕値ηを基準にして衝突可能性車間距離ＶＬと現在の車間距離Ｌとの偏差を判定し、その偏差が車間距離余裕値ηよりも大きい場合にのみ、レジュームスイッチ４２の操作を有効にすることで、運転者がブレーキやハンドル等で十分に先行車両を回避できるための距離が確保できている場合にのみ、レジューム車速で定速走行制御を開始している。このようにすることで、運転者が車間距離制御中と誤認識しているような場合でも、自車両が先行車両に接近してしまうことを十分回避できるようにしている。
【００７５】
さらに、前述したように、車間距離制御モードと定速走行制御モードとが切り替え可能となっているが、その切り替えはメインスイッチ４４操作により運転者が選択できるような構成になっている。そして、その切り替え操作では、定速走行制御モードを、車間距離制御モードを選択する場合よりも長く押すことで選択されるようになっている。このように選択操作を差別化することで、運転者が定速走行制御モードを選択したことをわすれてしまうことを防止して、これにより、選択後の走行速度制御モードの誤認識を防止することができる。
【００７６】
以上、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明は、前述の実施の形態として実現されることに限定されるものではない。
すなわち、前述の実施の形態では、車間検出部１５の検出性能のレベルを段階的に示し、その段階において各種判定等を行っている場合を説明したが、これに限定されるものではない。車間検出部１５の検出性能を連続的な値として評価して、そのような連続値とされた検出性能により各種判定等を行うようにしてもよい。
また、前述の走行制御コントローラ３０や操作及び設定２０の処理内容については、ソフトウェア形態による処理として実現するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す概略構成図である。
【図２】前記実施の形態の走行制御用コントローラ等の含めた構成を示すブロック図である。
【図３】前記実施の形態の操作及び設定部の構成を示す図である。
【図４】前記操作及び構成部のスイッチ類の構成であって、ステアリングホイールにおける構成を示す図である。
【図５】前記スイッチ類を構成するスイッチ等からの出力信号を示す図である。
【図６】前記スイッチ類のメインスイッチの選択と走行速度制御モードとの関係を示す図である。
【図７】前記操作及び構成部の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】前記操作及び構成部の処理における入力処理を示すフローチャートである。
【図９】定速走行制御の判定処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】前記定速走行制御の判定処理における入力処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】判定処理に用いる車間距離余裕値と相対速度との関係を示す特性図である。
【図１２】定速走行制御において用いる定速制御制限加速度と車両速度との関係を示す特性図である。
【図１３】前記素行制御用コントローラの車速制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】スイッチ操作に基づいた処理例を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
２　エンジン
３　自動変速機
７　ディスクブレーキ
８　液圧ブレーキ制御部
９　駆動力制御部
１０　スロットルアクチュエータ
１２　車間距離センサ
１３　車速センサ
１４　車速検出部
１５　車間検出部
１６　ワイパー装置
１７　警告音出力部
２０　操作及び設定部
２１　ワイパースイッチ
２２　判定処理部
３０　走行制御用コントローラ
３１　車間制御部
３２　車速指令値選択部
３３　車速制御部
４０　スイッチ類
４１　セットスイッチ
４２　レジュームスイッチ
４３　キャンセルスイッチ
４４　メインスイッチ
４５　車間距離設定スイッチ
【図１】
2004025920.tif 000004
【図２】
2004025920.tif 000005
【図３】
2004025920.tif 000006
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2004025920.tif 000011
【図９】
2004025920.tif 000012
【図１０】
2004025920.tif 000013
【図１１】
2004025920.tif 000014
【図１２】
2004025920.tif 000015
【図１３】
2004025920.tif 000016
【図１４】
2004025920.tif 000017