(57)【要約】【課題】壁沿いを走行する自走機器において、ジャイロ出力から正確な角度変換を行い、目的の方向へ精度よく自動走行すること。【解決手段】前進または後退を行う走行手段２と、走行手段２を制御して壁を基準として定めた所定の方向へ本体１を走行させる走行制御手段３と、方向回転の角速度を検出するジャイロ４と、ジャイロ４が検出した角速度に基づき本体１の走行方向を算出する方向算出手段７とを備え、方向算出手段７が算出した走行方向を、壁を基準とした方向にリセットする構成とした。これにより、壁を基準とした走行を目的の方向へ精度よく行うことができる自走機器を提供できる。【選択図】　図１
2004021894.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前進または後退を行う走行手段と、前記走行手段を制御して壁を基準として定めた所定の方向へ本体を走行させる走行制御手段と、方向回転の角速度を検出するジャイロと、前記ジャイロが検出した角速度に基づき本体の走行方向を算出する方向算出手段とを備え、前記方向算出手段が算出した走行方向を、壁を基準とした方向にリセットすることを特徴とする自走機器。
【請求項２】
前進または後退を行う走行手段と、前記走行手段を制御して壁を基準として定めた所定の方向へ本体を走行させる走行制御手段と、方向回転の角速度を検出するジャイロと、前記ジャイロの入力を取り込むためのＡ／Ｄ変換器と、前記Ａ／Ｄ変換器の出力を積分する積分器と、前記積分器が積分した積分値から本体の走行方向を算出する方向算出手段とを備え、前記積分値を壁を基準とした値にリセットすることを特徴とする自走機器。
【請求項３】
走行中の本体が沿っている壁と本体との角度を測定する壁角度測定手段と、前記壁角度測定手段が測定した角度をその角度に相当する積分器の積分値に変換演算する角度演算手段とを備え、前記積分器の積分値を前記角度演算手段の演算結果にリセットする請求項２に記載の自走機器。
【請求項４】
基準の壁角度をゼロとし３６０°を複数方向に区分して走行中の本体が沿っている壁の方向を算出する壁方向算出手段と、前記壁方向算出手段が算出した壁方向をその方向に相当する積分器の積分値に変換演算する壁方向演算手段とを備え、前記積分器の積分値を前記壁方向演算手段の演算結果にリセットする請求項２に記載の自走機器。
【請求項５】
壁方向算出手段は、３６０°を４方向に区分して走行中の本体が沿っている壁の方向を算出する請求項４に記載の自走機器。
【請求項６】
走行中の本体が沿っている壁と本体との角度を測定する壁角度測定手段と、基準の壁角度をゼロとし３６０°を複数方向に区分して走行中の本体が沿っている壁の方向を算出する壁方向算出手段と、前記壁角度測定手段が測定した角度と壁方向算出手段の算出結果とから基準の壁からの角度を算出する方向付き壁角度算出手段と、前記方向付き壁角度算出手段が算出した角度をその角度に相当する積分器の積分値に変換演算する方向付き壁角度演算手段とを備え、前記積分器の積分値を方向付き壁角度演算手段の演算結果にリセットする請求項２に記載の自走機器。
【請求項７】
走行制御手段に静止を指示する停止手段を備え、前記停止手段が走行制御手段に静止を指示した後に、積分器の積分値をリセットする請求項２に記載の自走機器。
【請求項８】
電源投入時に積分器が積分する積分値を、あらかじめ指定された所定の値にリセットする請求項２に記載の自走機器。
【請求項９】
コンピュータを、請求項１〜８のいずれか１項に記載の自走機器の全てまたはその一部として機能させるための、自走機器のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動走行を行う自走機器に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自走機器としては、例えば、特開平０３−２２９３１１号公報に記載されているようなものがあった。図１０、図１１は、前記公報に記載された従来の自走機器を示すものである。
【０００３】
図１０、図１１において、１０２、１０３はガイド手段、１１３はＣＣＤカメラ、１２０は画像処理装置、１２１は現在位置算出部、１２４は位置確定部である。ＣＣＤカメラ１１３はガイド手段１０２、１０３の不在個所走行時に、位置指標でもあるガイド手段１０２、１０３を視覚的に検出する電気光学手段である。現在位置算出部１２１はエンコーダ１１９からの情報に基づき現在位置を算出する第１算出部１２２と、画像処理装置１２０からの情報に基づき現在位置を算出する第２算出部１２３と、これら両算出部１２２、１２３の算出結果及びガイド手段検出器１０９、１１０、停止位置検出器１１１の検出結果に基づき現在位置を確定する位置確定部１２４とより構成される。そして上記構成により、走行時の車輪のスリツプなどに係わらず、電気光学手段１１３の検出結果により現在位置を正確に確認して走行することができるというものであった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の構成では、壁を基準とした所定方向への走行が行えるものではない。例えば四角い部屋を有る壁の方向を基準として縦方向とし、縦方向に往復しながら端から順に走行して部屋全体の走行終了後続いて横方向に往復しながら端から順に走行して部屋全体の走行を行うような走行が行えるものではない。従って例えば走行のための特別な方向規定テープなどの設置が出来ない家庭内等で自走しながら部屋中を清掃する掃除ロボットのような自走機器に前記従来の構成を用いた場合に、清掃し残す床面が発生する。前記従来の構成は以上のような課題を有していた。
【０００５】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、室内の自動走行時に壁を基準とした目的の方向への自動走行制御を行う際、要となるジャイロに関して、前記ジャイロが検出した角速度に基づき方向算出手段が算出した走行方向を、壁を基準とした値にリセットすることで、壁を基準とした走行を行い目的の動作を行え、一度リセットしても時間の経過により狂いが生じがちな振動型ジャイロのように安価なジャイロを用いた場合にもリセット出来る機会が多いので方向精度を高めることで目的の方向に走行できる自走機器を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走機器は、前進または後退を行う走行手段と、前記走行手段を制御して壁を基準として定めた所定の方向へ本体を走行させる走行制御手段と、方向回転の角速度を検出するジャイロと、前記ジャイロが検出した角速度に基づき本体の走行方向を算出する方向算出手段とを備え、前記方向算出手段が算出した走行方向を、壁を基準とした方向にリセットすることを特徴とする自走機器とするものである。
【０００７】
これによって、家庭内等における自動走行時に、ジャイロ出力から正確な角度変換を行い、目的の方向へ自動走行することができるものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
請求項１に記載の発明は、前進または後退を行う走行手段と、前記走行手段を制御して壁を基準として定めた所定の方向へ本体を走行させる走行制御手段と、方向回転の角速度を検出するジャイロと、前記ジャイロが検出した角速度に基づき本体の走行方向を算出する方向算出手段とを備え、前記方向算出手段が算出した走行方向を、壁を基準とした方向にリセットすることを特徴とする自走機器とした。
【０００９】
これにより、家庭内等における自動走行時に、ジャイロ出力から正確な角度変換を行い、目的の方向へ自動走行することができるものである。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、前進または後退を行う走行手段と、前記走行手段を制御して壁を基準として定めた所定の方向へ本体を走行させる走行制御手段と、方向回転の角速度を検出するジャイロと、前記ジャイロの入力を取り込むためのＡ／Ｄ変換器と、前記Ａ／Ｄ変換器の出力を積分する積分器と、前記積分器が積分した積分値から本体の走行方向を算出する方向算出手段とを備え、前記積分値を壁を基準とした値にリセットすることを特徴とする自走機器とした。
【００１１】
これにより、家庭内等における自動走行時に、ジャイロ出力から正確な角度変換を行い、目的の方向へ自動走行することができるものである。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明に加えて、走行中の本体が沿っている壁と本体との角度を測定する壁角度測定手段と、前記壁角度測定手段が測定した角度をその角度に相当する積分器の積分値に変換演算する角度演算手段とを備え、前記積分器の積分値を前記角度演算手段の演算結果にリセットする自走機器とした。
【００１３】
これにより、本体が壁と平行でなくても壁を基準方向に設定することができるものである。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項２に記載の発明に加えて、基準の壁角度をゼロとし３６０°を複数方向に区分して走行中の本体が沿っている壁の方向を算出する壁方向算出手段と、前記壁方向算出手段が算出した壁方向をその方向に相当する積分器の積分値に変換演算する壁方向演算手段とを備え、前記積分器の積分値を前記壁方向演算手段の演算結果にリセットする自走機器とした。
【００１５】
これにより、一度基準方向に定めた壁方向を変えることなく他の壁でジャイロを壁方向へリセットをすることができるものである。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、特に、請求項４に記載の壁方向算出手段が、３６０°を４方向に区分して走行中の本体が沿っている壁の方向を算出する自走機器とした。
【００１７】
これにより、通常多い四角形の部屋に対応してジャイロを壁方向へリセットすることができるものである。
【００１８】
請求項６に記載の発明は、請求項２に記載の発明に加えて、走行中の本体が沿っている壁と本体との角度を測定する壁角度測定手段と、基準の壁角度をゼロとし３６０°を複数方向に区分して走行中の本体が沿っている壁の方向を算出する壁方向算出手段と、前記壁角度測定手段が測定した角度と壁方向算出手段の算出結果とから基準の壁からの角度を算出する方向付き壁角度算出手段と、前記方向付き壁角度算出手段が算出した角度をその角度に相当する積分器の積分値に変換演算する方向付き壁角度演算手段とを備え、前記積分器の積分値を方向付き壁角度演算手段の演算結果にリセットする自走機器とした。
【００１９】
これにより、一度基準方向に定めた壁方向を変えることなく、かつ本体が壁に平行でな場合にも他の壁でジャイロを壁方向へリセットをすることができるものである。
【００２０】
請求項７に記載の発明は、請求項２に記載の発明に加えて、走行制御手段に静止を指示する停止手段を備え、前記停止手段が走行制御手段に静止を指示した後に積分器の積分値をリセットする自走機器とした。
【００２１】
これにより、本体を静止させて確実に方向のリセットをすることができるものである。
【００２２】
請求項８に記載の発明は、請求項２に記載の発明に加えて、電源投入時に積分器が積分する積分値を、あらかじめ指定された所定の値にリセットする自走機器とした。
【００２３】
これにより、壁方向をあらかじめ定めて本体を置けば、壁を測定することなく壁を基準とした方向設定ができるものである。
【００２４】
請求項９に記載の発明は、特に、コンピュータを、請求項１〜８のいずれか１項に記載の自走機器の全てまたはその一部として機能させるための、自走機器のプログラムとすることにより、コンピュータを請求項１〜８のいずれか１記載の自走機器の全てもしくは一部として機能させることで、汎用コンピュータやサーバを用いて自走機器の一部あるいは全てを容易に実現することができるものである。
【００２５】
【実施例】
以下本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
【００２６】
（実施例１）
図１〜図３は、本発明の第一の実施例における自走機器の構成図または動作のフローチャートを示すものである。図１に本実施例の自走機器の概略構成を示す。図１において、１は本体、２は前進または後退を行う走行手段、３は壁を基準として定めた所定の方向へ前記走行手段２を制御して本体１を走行させる走行制御手段、４は方向回転の角速度を検出するジャイロ、５はジャイロ４の入力を取り込むためのＡ／Ｄ変換器、６はＡ／Ｄ変換器５の出力を積分する積分器、７は積分器６の積分値から本体１の走行方向を算出する方向算出手段、８は壁と本体１との角度を測定する壁角度測定手段、９は積分器６をリセットする第一のリセット手段である。第一のリセット手段９は角度演算手段１０、初期処理手段１１、停止手段１２を備えており、角度演算手段１０は壁角度測定手段８の出力である本体１と壁との角度を積分値の値に変換演算し、初期値記憶手段１１は電源投入時にジャイロのリセット値である初期値を記憶しており、停止手段１２はジャイロリセット前に走行制御手段３に停止を指示するものである。
【００２７】
本実施例では走行制御手段３、積分器６、方向算出手段７、第一のリセット手段９はマイクロコンピュータで構成している。
【００２８】
次に、図２のフローチャートを用いて自走機器の走行動作を説明する。電源をオンして走行を開始するとステップ１で第一のリセット手段９は積分器６に初期値記憶手段１１に記憶している初期値Ｓ０を設定する。その後は終了までステップ２からステップ７を繰り返す。すなわち、ステップ２で第一のリセット手段９はリセットを行うかどうかを確認し、リセットを行わない場合は第一のリセット手段９の動作は終了してステップ６で走行制御手段３が走行制御を行う。ステップ７で終了かどうかを確認し終了しない場合はステップ２に戻って繰り返し同じ処理を行う。ステップ２でリセットを行う場合は、ステップ３でリセット手段９の停止手段１２が走行制御手段３に停止を指示する。停止後ステップ４で第一のリセット手段９の角度演算手段１０は壁角度測定手段８の出力である本体１と壁との角度θｔを入力として積分値の値Ｓｔに変換演算を行い、ステップ５でリセット手段９は積分値ＳをＳｔに設定してリセット動作を完了する。以下はステップ６で走行制御手段３が走行制御を行う。ステップ７で終了かどうかを確認し終了しない場合はステップ２に戻って繰り返し同じ処理を行う。ステップ７で終了の場合はステップ８で停止して動作を終了する。
【００２９】
ステップ４で第一のリセット手段９の角度演算手段１０は壁角度測定手段８の出力である本体１と壁との角度θｔを入力として積分値の値Ｓｔに変換演算を行うが、これは３６０°スケールの角度を積分器６の積分値のスケールに合わせて変換するものであり、本実施例では積分器６は１６進数のＦＦＦＦでオーバーフローする構成としているため変換演算は次の式１としている。
【００３０】
Ｓｔ＝（θｔ／３６０）＊Ｘ’ＦＦＦＦ　　　　　　　　　　（式１）
ここでＸ’ＦＦＦＦは１６進数のＦＦＦＦを意味している。
【００３１】
本実施例では自走機器の走行制御手段３、第一のリセット手段９等はコンピュータのプログラムで実現している。プログラムは、コンピュータを自走機器の一部として機能させるものである。そして、プログラムであるので汎用コンピュータやサーバを用いて自走機器の一部を容易に実現することができる。また記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布やインストール作業が簡単にできる。図２に示したフローチャートは、以上に述べた動作のプログラムでの実施例を示したものでもある。
【００３２】
図３に本実施例の自走機器の動きの一例を示す。図３で１３は基準方向となる壁、１４はは自走機器本体１のスタート位置、すなわち、図２のフローチャートにおけるステップ０、ステップ１における本体１の位置、１５は壁リセットの位置すなわち、図２のフローチャートにおけるステップ３、ステップ４、ステップ５における本体１の位置である。図３の１４で本体１は壁から比較的離れて基準方向の壁と９０°の角度に置かれている。ここで図２のフローチャートにおけるステップ０、ステップ１に示すように第一のリセット手段９は初期角度９０°に相当するＳ０を初期値記憶手段１１から読み出し、積分器６に設定する。
【００３３】
次に、自走機器が動作し、壁１３に沿って走行する。図３の１５で壁１３に沿った状態で第一のリセット手段９がリセットを行う場合を説明する。図２のフローチャートにおけるステップ３に示すように、第一のリセット手段９の停止手段１２が走行制御手段３に停止を指示する。停止後ステップ４で第一のリセット手段９の角度演算手段１０は壁角度測定手段８の出力である本体１と壁との角度θｔを積分値の値Ｓｔに変換演算を行う。
【００３４】
次に、図２のフローチャートにおけるステップ５で第一のリセット手段９は積分値ＳをＳｔに設定してリセット動作を完了する。すなわち、積分値を現在の本体１の実際の角度θｔに相当するＳｔにリセットすることで、基準方向である壁１３の方向をゼロとして精度良く設定できるものである。壁角度測定手段８は本実施例では本体１前部と後部に設けた距離センサよりなっており、壁との距離を本体１の前部と後部で測定して本体１と壁との角度を求めている。
【００３５】
以上述べたように、本実施例によれば壁を基準とした走行を行うことができ、本体が壁と平行でなくても壁を基準方向に設定することができるものである。また、本体を静止させて確実に方向のリセットをすることができる。
【００３６】
更に、壁方向をあらかじめ定めて本体を置けば、壁を測定することなく壁を基準とした方向設定ができる。そして、汎用コンピュータやサーバを用いて自走機器の一部あるいは全てを容易に実現することができるものである。
【００３７】
なお、本実施例ではジャイロ基準値設定手段５等をマイクロコンピュータで構成したが、ＤＳＰなどを用いてさらに高速演算を行うことで、より高速な走行が可能となる。
【００３８】
（実施例２）
図４〜図６は、本発明の第二の実施例における自走機器の構成図または動作のフローチャートを示すものである。図４に本実施例の自走機器の概略構成を示す。図４において、１６は積分器６をリセットする第二のリセット手段である。第二のリセット手段１６は壁方向算出手段１７、角度演算手段１０を備えており、壁方向算出手段１７は基準の壁角度をゼロとして現在沿っている壁の方向を３６０°を所定の複数方向に区分した区分として算出し、角度演算手段１０は壁方向算出手段が算出した壁方向をその方向に相当する積分器の積分値に変換演算するものである。本実施例では第二のリセット手段１６はマイクロコンピュータで構成している。また、第一の実施例と同一機能を持つものは同じ符号を用いている。
【００３９】
次に、図５のフローチャートを用いて走行動作を説明する。電源をオンして自走機器の走行を開始すると終了までステップ１１からステップ１６を繰り返す。すなわち、ステップ１１で第二のリセット手段１６はリセットを行うかどうかを確認し、リセットを行わない場合は第二のリセット手段１６の動作は終了してステップ１５で走行制御手段３が走行制御を行う。ステップ１６で終了かどうかを確認し終了しない場合はステップ１１に戻って繰り返し同じ処理を行う。ステップ１１でリセットを行う場合は、ステップ１２で第二のリセット手段１６の壁方向算出手段１７は基準の壁角度をゼロとして現在沿っている壁の方向Ｋを３６０°を所定の複数方向に区分して算出し、ステップ１３で角度演算手段１０は壁方向算出手段が算出した壁方向Ｋをその方向に相当する積分器の積分値Ｓ２に変換演算する。ステップ１４で第二のリセット手段１６は積分値ＳをＳ２に設定してリセット動作を完了する。
【００４０】
以下、ステップ１５で走行制御手段３が走行制御を行う。ステップ１６で終了かどうかを確認し終了しない場合はステップ１１に戻って繰り返し同じ処理を行う。ステップ１６で終了の場合はステップ１７で停止して動作を終了する。
【００４１】
本実施例では自走機器の走行制御手段３、第二のリセット手段１６等はコンピュータのプログラムで実現している。プログラムは、コンピュータを自走機器の一部として機能させるものである。そして、プログラムであるので汎用コンピュータやサーバを用いて自走機器の一部を容易に実現することができる。また記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布やインストール作業が簡単にできる。図５に示したフローチャートは、以上に述べた動作のプログラムでの実施例を示したものでもある。
【００４２】
図６に自走機器の動きの一例を示す。図６で１９は基準方向となる壁、２０は基準方向に対しほぼ２７０°の角度をもつ壁である。２１は基準壁である壁１９に沿って動いているときの自走機器で、２２は壁２０に沿っている自走機器である。図６の（ａ）方向区分に方向の分け方を示す。図示するように方向は壁１９を基準方向すなわち方向０として、３６０°を４方向に分割し方向０、方向９０、方向１８０、方向２７０に分けている。すなわち、壁方向算出手段１７は基準の壁角度をゼロとして現在沿っている壁の方向Ｋを３６０°を４方向に区分して壁方向Ｋを算出する。すなわち図６の２２の状態の自走機器であればＫは２７０となる。角度演算手段１０はその方向に相当する積分器６の積分値Ｓ２に変換演算する。積分値を現在本体が沿っている壁の方向に相当するＳ２にリセットすることで、基準方向である壁１９の方向をゼロとしたままで、別の方向の壁２０を用いてジャイロのリセットが出来、方向を容易に設定できるものである。
【００４３】
以上述べたように、本実施例によれば一度基準方向に定めた壁方向を変えることなく他の壁でジャイロを壁方向へリセットをすることができ、また、通常多い四角形の部屋に対応してジャイロを壁方向へリセットすることができるものである。
【００４４】
（実施例３）
図７〜図９は、本発明の第三の実施例における自走機器の構成図または動作のフローチャートを示すものである。図７に本実施例の自走機器の概略構成を示す。図７において、２３は積分器６をリセットする第三のリセット手段である。第三のリセット手段９は壁方向算出手段１７、方向付き壁角度算出手段２４、角度演算手段１０を備えている。方向付き壁角度算出手段２４は、壁角度測定手段８が測定した壁と本体１との角度と、壁方向算出手段１７の算出結果とから基準の壁からの角度を算出し、角度演算手段１０は方向付き壁角度算出手段２４が算出した角度をその角度に相当する積分器６の積分値に変換演算し、第三のリセット手段２３は積分器６の積分値を方向付き壁角度演算手段２４の演算結果にリセットするするものである。その他第一、第二の実施例と同一機能を持つものは同じ符号を用いている。本実施例では第三のリセット手段２３はマイクロコンピュータで構成している。
【００４５】
次に、図８のフローチャートを用いて走行動作を説明する。電源をオンして自走機器の走行を開始すると終了までステップ２１からステップ２６を繰り返す。すなわち、ステップ２１で第三のリセット手段２３はリセットを行うかどうかを確認し、リセットを行わない場合は第三のリセット手段２３の動作は終了してステップ２５で走行制御手段３が走行制御を行う。ステップ２６で終了かどうかを確認し終了しない場合はステップ２１に戻って繰り返し同じ処理を行う。ステップ２１でリセットを行う場合は、ステップ２２で第三のリセット手段２３の方向付き壁角度算出手段２４は壁角度測定手段８が測定した壁と本体１の角度と、壁方向算出手段１７の算出結果とから基準の壁からの本体１の角度を算出し、ステップ２３で角度演算手段１０は方向付き壁角度算出手段２４が算出した方向付き壁角度をその角度に相当する積分器の積分値Ｓ２ｔに変換演算する。ステップ２４で第三のリセット手段２３は積分値ＳをＳ２ｔに設定してリセット動作を完了する。
【００４６】
以下、ステップ２５で走行制御手段３が走行制御を行う。ステップ２６で終了かどうかを確認し終了しない場合はステップ２１に戻って繰り返し同じ処理を行う。ステップ２６で終了の場合はステップ２７で停止して動作を終了する。
【００４７】
本実施例では第三のリセット手段２３はコンピュータのプログラムで実現している。プログラムは、コンピュータを自走機器の一部として機能させるものである。そして、プログラムであるので汎用コンピュータやサーバを用いて自走機器の一部を容易に実現することができる。
【００４８】
また、記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布やインストール作業が簡単にできる。図８に示したフローチャートは、以上に述べた動作のプログラムでの実施例を示したものでもある。
【００４９】
図９に本実施例の自走機器の動きの一例を示す。図９で１９は基準方向となる壁、２０は基準方向に対しほぼ２７０°の角度をもつ壁である。２６は基準壁である壁１９に沿って動いているときの自走機器で、２７は壁２０に沿って壁２０に対して角度θｔの状態の自走機器である。図９の（ａ）方向区分に方向の分け方を示す。図示するように方向は壁１９を基準方向すなわち方向０として、３６０°を４方向に分割し方向０、方向９０、方向１８０、方向２７０に分ける。すなわち、壁方向算出手段１７は基準の壁角度をゼロとして現在沿っている壁の方向Ｋを３６０°を４方向に区分して算出し、壁方向Ｋを算出する。図９の２７の状態の自走機器であればＫは２７０となる。方向付き壁角度算出手段２４は壁角度測定手段８が測定した壁と本体１との角度と、壁方向算出手段１７の算出結果とから、本体１の基準の壁からの角度を算出する。図９では角度は（２７０−θｔ）となる。角度演算手段１０は方向付き壁角度算出手段２４の出力を、相当する積分器６の積分値Ｓ２ｔに変換演算する。積分値を現在本体が沿っている壁の方向を加味して壁との角度によってリセットすることで、基準方向である壁１９の方向をゼロとしたままで、別の方向の壁２０を用いて、また壁と本体１の角度に応じてジャイロのリセットが出来、方向を容易に精度良く設定できるものである。
【００５０】
以上述べたように、本実施例によれば一度基準方向に定めた壁方向を変えることなくかつ本体が壁に平行でな場合にも他の壁でジャイロを壁方向へリセットをすることができるものである。
【００５１】
【発明の効果】
以上のように、請求項１〜９に記載の発明によれば、自動走行時に壁を基準とした目的の方向への自動走行制御を行う際、要となるジャイロに関して、ジャイロ出力に基づき算出した本体の走行方向を、壁方向や本体方向に合わせる等のリセットをすることで、壁を基準とした目的の方向に走行できる自走機器を提供できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例１における自走機器の構成図
【図２】同、自走機器の動作を示すフローチャート
【図３】同、自走機器の走行例を示す図
【図４】本発明の実施例２における自走機器の構成図
【図５】同、自走機器の動作を示すフローチャート
【図６】同、自走機器の走行例を示す図
【図７】本発明の実施例３における自走機器の構成図
【図８】同、自走機器の動作を示すフローチャート
【図９】同、自走機器の走行例を示す図
【図１０】従来の自走機器の模式図
【図１１】従来の自走機器の制御機構を示すブロック図
【符号の説明】
２　走行手段
３　走行制御手段
４　ジャイロ
５　Ａ／Ｄ変換器
６　積分器
７　方向算出手段
８　壁角度測定手段
９　第一のリセット手段
１０　角度演算手段
１１　初期値記憶手段
１２　停止手段
１６　第二のリセット手段
１７　壁方向算出手段
２３　第三のリセット手段
２４　方向付き壁角度算出手段
【図１】
2004021894.tif 000003
【図２】
2004021894.tif 000004
【図３】
2004021894.tif 000005
【図４】
2004021894.tif 000006
【図５】
2004021894.tif 000007
【図６】
2004021894.tif 000008
【図７】
2004021894.tif 000009
【図８】
2004021894.tif 000010
【図９】
2004021894.tif 000011
【図１０】
2004021894.tif 000012
【図１１】
2004021894.tif 000013