(57)【要約】【課題】従来、ユーザは、入庫対象のワークを入庫させようとする特定の収納枠を自ら決定しなければならなかった。【解決手段】複数の収納枠を備えた左右の棚１と、それら左右の棚１の各収納枠の入庫状態を管理する管理装置４と、特定の棚１の特定の収納枠の位置情報に基づいて、その特定の収納枠に入庫対象のワークを入庫するスタッカクレーン２とを有する自動倉庫において、スタッカクレーン２に、キャリッジ１５上に載置された入庫対象のワークの載置状態を検出するための光センサＸ，Ｙを設け、管理装置４に、スタッカクレーン２により得られる光センサＸ，Ｙの検出結果に関する情報と、各収納枠の入庫状態とに基づいて、上記入庫対象のワークの載置状態に対応した入庫先の収納枠を決定する収納枠決定部１４を設ける。【選択図】　図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の収納枠を備えた左右の棚の間をスタッカクレーンが前後に走行し、各収納枠への入庫状態を管理する管理装置より得られる位置情報に基づいて前記スタッカクレーンが入庫対象のワークを搬送する自動倉庫において、
前記スタッカクレーンのキャリッジに設けられた、ワークの載置状態を検出するセンサと、
前記センサの検出結果と、前記各収納枠への入庫状態とに基づいて入庫先の収納枠を決定する前記管理装置に設けられた収納枠決定部と、
を備えたことを特徴とする自動倉庫。
【請求項２】
前記センサの検出結果により特定される前記入庫対象のワークの載置状態に対応した棚に空き状態の収納枠が存在しない場合、前記収納枠決定部は前記入庫対象のワークの入庫を停止させる旨の決定を行なうことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記入庫対象のワークの入庫が停止される場合、警告を発する警告部を備えたことを特徴とする請求項２に記載の自動倉庫。
【請求項４】
前記左右の棚の一方の全部の前記収納枠が使用されている場合、その旨の情報を報知する報知部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項５】
前記スタッカクレーンは、前記センサの検出結果に基づいて、前記入庫対象のワークの載置状態を特定する状態特定部を備え、
前記センサの検出結果に関する情報は、前記状態特定部によって特定されたワークの載置状態の情報であることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項６】
前記管理装置は、前記センサの検出結果に基づいて、前記入庫対象のワークの載置状態を特定する状態特定部を備え、
前記センサの検出結果に関する情報は、前記状態特定部によって特定されたワークの載置状態の情報であることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項７】
前記キャリッジは、前記スタッカクレーンの走行路と直交し、互いに対向する前後の側枠を備え、
前記センサは、前記センサの光路と前記スタッカクレーンの走行路とが平行な関係になるように、前記キャリッジの前記前後の側枠のうちの互いに異なる方の相手方との対向部に設けられたことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項８】
前記センサは二組存在し、その二組のセンサは互いに異なる場所に配置され、
前記センサの検出結果が、前記二組のセンサのいずれが作動したのかを示す情報であることを特徴とする請求項７に記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、図６に示すような、直方体形状の筐体の上部の所定の位置に外側に突き出たジョイントボックス１０１が設けられたワーク１０２を、自動倉庫の棚に入庫して管理することがある。上記ワーク１０２は、例えば加熱して保存する必要がある化学物質を収納する容器であって、上記ジョイントボックス１０１は、例えば上記化学物質を加熱する際に必要となる電力を外部から上記ワーク１０２内部に供給する場合の受給部となっている。また、上記ジョイントボックス１０１は、例えば上記化学物質を外部からワーク１０２内部に追加供給する場合、当該化学物質の外部からの受給口になっている例もある。
【０００３】
自動倉庫の棚１ａ（１ｂ）に上記のジョイントボックス１０１を有するワーク１０２を入庫して管理する場合、棚１ａ（１ｂ）の収納枠５に上記ワーク１０２を入庫させた状態で、ジョイントボックス１０１を介してそのワーク１０２内部に電力や化学物質を供給する必要がある。そのため、収納枠５の所定の位置にワーク１０２を配置した旨のスタッカクレーン２０２からの信号に基づいて、アームを伸ばしてそのワーク１０２のジョイントボックス１０１と接続し、電力や化学物質をそのワーク１０２内部に供給する供給部が、収納枠５内に設けられている。
【０００４】
このような構成の供給部を各収納枠５の前面側（スタッカクレーン２０２の走行路２２側）に設けると、ワーク１０２の入出庫の障害になることから、上記供給部は、収納枠５のスタッカクレーン２０２の走行路２２と反対側（収納枠５の外寄り）に設けられる。そのため、収納枠５にジョイントボックス１０１を有する上記ワーク１０２を入庫させる場合、図７に示すように、そのジョイントボックス１０１が収納枠５の外寄りに位置するように、そのワーク１０２を収納枠５内に配置させる。
【０００５】
従って、ワーク載置部７に、ジョイントボックス１０１が自動倉庫の手前側２１に向いた状態でワーク１０２を載置した場合、載置したワーク１０２をコンベヤによりステーション２０１の転換機６上に運び、転換機６を使って上記ワーク１０２を時計方向又は反時計方向に９０°回転させる必要がある。ユーザは、転換機６の回転方向を制御するための入力操作を行なってワーク１０２を転換機６上で回転させる。スタッカクレーン２０２は、この回転させたワーク１０２をパレット１０３に載置された状態で受け取る。
【０００６】
ユーザは、上述したようにして入庫対象のワーク１０２がスタッカクレーン２０２に受け取られるまでに、その入庫対象のワーク１０２を入庫させようとする収納枠５の位置情報と入庫指示とを管理装置２０３に入力する。
【０００７】
管理装置２０３は、ユーザにより入力された特定の収納枠５の位置情報及び入庫指示を無線によりスタッカクレーン２０２に送信し、そのスタッカクレーン２０２は、ステーション２０１の転換機６から受け取ったワークを、上記特定の収納枠５に入庫する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
上述したように、ジョイントボックス１０１を有するワーク１０２を自動倉庫の特定の棚１の特定の収納枠５に入庫させる場合、ユーザは、先ず、管理装置２０３により管理されている棚１におけるワーク１０２の入出庫状態を確認し、空き状態の収納枠５を検索しなければならない。そして、ユーザは、検索した空き状態の収納枠５の中から、入庫対象のワーク１０２を入庫させようとする特定の収納枠５を決定し、その特定の収納枠５の位置情報を管理装置２０３に入力しなければならない。
【０００９】
そこで、本発明は、上記従来の課題を考慮し、入庫対象のワークを入庫させようとする特定の収納枠をユーザに決定させることなく、スタッカクレーンのキャリッジ上に載置された入庫対象のワークの載置状態に対応した特定の収納枠を決定する管理装置と、上記入庫対象のワークの載置状態を特定する情報を得るスタッカクレーンとを備えた自動倉庫を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決し上記目的を達成するため、本発明の自動倉庫は、複数の収納枠を備えた左右の棚の間をスタッカクレーンが前後に走行し、各収納枠への入庫状態を管理する管理装置より得られる位置情報に基づいて上記スタッカクレーンが入庫対象のワークを搬送することを前提としている。
【００１１】
その上で、本発明の自動倉庫は、上記スタッカクレーンのキャリッジに設けられた、ワークの載置状態を検出するセンサと、そのセンサの検出結果及び、上記各収納枠への入庫状態に基づいて入庫先の収納枠を決定する上記管理装置に設けられた収納枠決定部とを備えたことを特徴としている。
【００１２】
本発明によれば、ユーザは、入庫対象のワークをステーション上に載置し、そのステーションの転換機上に運ばれた上記入庫対象のワークを時計方向又は反時計方向に９０°回転させる操作を行ないさえすれば、上記入庫対象のワークを入庫させようとする収納枠を決定しなくてすむ。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態の自動倉庫の構成及びその動作を、図面を参照して説明する。
【００１４】
図１に本実施の形態の自動倉庫を上から見た状態を簡略的に表わした図を、図２に本実施の形態の自動倉庫におけるステーション及びスタッカクレーンの構成を、図３に本実施の形態の自動倉庫のブロック図を、図４に本実施の形態の自動倉庫の動作手順を、それぞれ示す。
【００１５】
図１に示すように、本実施の形態の自動倉庫は、従来の自動倉庫と同様に、並列に設置された左右の棚１ａ（１ｂ）と、それら左右の棚１ａ（１ｂ）の間に設けられた走行路２２上を前後に走行するスタッカクレーン２と、入出庫対象のワーク１０２をスタッカクレーン２に受け渡しするステーション３と、ワーク１０２の入出庫状態を管理する管理装置４とで構成されている。このように、本実施の形態の自動倉庫は、従来の自動倉庫と同様な構成であり、また、スタッカクレーン２が、図６に示すジョイントボックス１０１が設けられたワーク１０２を、特定の棚１ａ（１ｂ）の特定の収納枠５に、ジョイントボックス１０１を棚１ａ（１ｂ）の外側に向けた状態で入庫する点で、従来の自動倉庫と共通する。
【００１６】
しかしながら、図２及び図３に示すように、本実施の形態の自動倉庫におけるスタッカクレーン２の構成は、従来の自動倉庫におけるスタッカクレーン２０２の構成と、以下の点で異なる。
【００１７】
図２に示すように、本実施の形態の自動倉庫におけるスタッカクレーン２には、従来と同様にキャリッジ１５が設けられ、そのキャリッジ１５は、スタッカクレーン２の走行路２２と直交し、互いに対向する板状の前後の側枠１５０ａ（１５０ｂ）を備えている。このような構成のキャリッジ１５において、後述する光センサＸ及び光センサＹが、上記の前後の側枠１５０ａ（１５０ｂ）の互いに対向する部位に取り付けられている。
【００１８】
上記光センサＸは、前後の側枠１５０ａ，１５０ｂの一方の所定の高さ位置に設けられていて光を発する発光手段３１ｘと、他方の側枠１５０ａ，１５０ｂの対向する位置に設けられていて光を受ける受光手段３２ｘとで構成されている。
それら発光手段３１ｘ及び受光手段３２ｘは、光センサＸの光路がスタッカクレーン２の走行路２２と平行になるとともに水平になるように設けられている。
【００１９】
また、上記光センサＹは、前後の側枠１５０ａ，１５０ｂの一方の所定の高さ位置に設けられていて光を発する発光手段３１ｙと、他方の側枠１５０ａ，１５０ｂの対向する位置に設けられていて光を受ける受光手段３２ｙとで構成されている。それら発光手段３１ｙ及び受光手段３２ｙも、光センサＹの光路がスタッカクレーン２の走行路２２と平行になるとともに水平になるように設けられている。
【００２０】
その上で、光センサＸの発光手段３１ｘ及び受光手段３２ｘと、光センサＹの発光手段３１ｙ及び受光手段３２ｙは、後述する関係を満足する位置に配置されている。すなわち、スタッカクレーン２のキャリッジ１５の底面１５１の所定の位置の上にステーション３から受け取ったワーク１０２が載置されたとき、図５（ａ）に示すように、そのワーク１０２のジョイントボックス１０１が左の棚１ａ側に向いていれば、発光手段３１ｘが発した光はジョイントボックス１０１に遮られて受光手段３２ｘには受光されず、光センサＸは遮光状態にあり、発光手段３１ｙが発した光は受光手段３２ｙに受光されて、光センサＹは投光状態にある。逆に、図５（ｂ）に示すように、ワーク１０２のジョイントボックス１０１が右の棚１ｂ側に向いていれば、発光手段３１ｘが発した光は受光手段３２ｘに受光されて、光センサＸは投光状態にあり、発光手段３１ｙが発した光はジョイントボックス１０１に遮られて受光手段３２ｙには受光されず、光センサＹは遮光状態にある。
【００２１】
また、本実施の形態のスタッカクレーン２には、図３に示すように、光センサＸ及び光センサＹのいずれが遮光状態にあり、他のいずれが投光状態にあるのかを示す情報に基づいて、ステーション３から受け取ったワーク１０２の載置状態を特定する状態特定部１８が設けられている。
【００２２】
また、本実施の形態の管理装置４は、図４に示すように、上記状態特定部１８によって特定された入庫対象のワーク１０２の載置状態と、管理部１３により管理されている棚１ａ（１ｂ）の入庫状態とに基づいて、上記入庫対象のワーク１０２の載置状態に対応した、その入庫対象のワーク１０２の入庫先となる特定の収納枠５を決定する収納枠決定部１４を備えている。
【００２３】
以下、特定の棚１ａ（１ｂ）の特定の収納枠５にワーク１０２を入庫させる際の、本実施の形態の自動倉庫の動作を説明する。
【００２４】
特定の棚１ａ（１ｂ）の特定の収納枠５にワーク１０２を入庫させる場合、ユーザは、図１及び図２に示すように、ジョイントボックス１０１を自動倉庫の手前側２１に向けた状態で、パレット１０３上に載置された入庫対象のワーク１０２を、フォークリフトによりステーション３のワーク載置部７に載置する。ワーク載置部７に載置されたワーク１０２は、ジョイントボックス１０１が自動倉庫の手前側２１に向いた状態でコンベヤにより転換機６上に運ばれる。
【００２５】
転換機６上にワーク１０２が運ばれると、ユーザは、入庫対象のワーク１０２を入庫させたい収納枠５が存在する棚１ａ（１ｂ）に応じた方向に転換機６を回転させる操作を、制御部に対して行なう。そのユーザによる操作に基づいて、制御部は転換機６を時計方向又は反時計方向に９０°回転させ、それにより、ワーク１０２のジョイントボックス１０１は棚１ａ（１ｂ）の外側に向く。これにより、ユーザが入庫させたいと考えている方の棚１ａ（１ｂ）のいずれかの収納枠５にそのワーク１０２が入庫されたとき、そのワーク１０２のジョイントボックス１０１は、その収納枠５の外側（スタッカクレーン２の走行路２２と反対側）に向く。
【００２６】
他方、ユーザは、管理装置４の入力部１１に入庫指示を入力する。その入庫指示は、図３に示すように、管理装置４の第１送受信部１２により、スタッカクレーン２へ無線で送信される。
【００２７】
スタッカクレーン２では、駆動制御部１７が、第２送受信部１６により管理装置４から得られた上記入庫指示に基づいて、スタッカクレーン２本体をステーション３へ移動させ、キャリッジ１５が転換機６上のワーク１０２を受け取る（図４のステップ１）。キャリッジ１５の底面１５１の所定の位置の上にワーク１０２が載置されると、発光手段３１ｘ及び発光手段３１ｙは光を発しているので、状態特定部１８は、光センサＸ及び光センサＹのいずれが遮光状態にあり、他のいずれが投光状態にあるのかを検出し、その検出結果に基づいて、キャリッジ１５上に載置されたワーク１０２の載置状態を特定する（図４のステップ２）。
【００２８】
例えば、図５（ａ）に示すように、光センサＸが遮光状態にあり、光センサＹが投光状態にあることを検出した場合であれば、状態特定部１８は、ジョイントボックス１０１が左の棚１ａ側に向いている状態でワーク１０２がキャリッジ１５上に載置されていると特定する。逆に、図５（ｂ）に示すように、光センサＸが投光状態にあり、光センサＹが遮光状態にあることを検出した場合であれば、状態特定部１８は、ジョイントボックス１０１が右の棚１ｂ側に向いている状態でワーク１０２がキャリッジ１５上に載置されていると特定する。
【００２９】
このようにしてワーク１０２のキャリッジ１５上における載置状態が特定されると、第２送受信部１６は、その特定された載置状態の情報を管理装置４に送信する。
【００３０】
管理装置４では、収納枠決定部１４が、第１送受信部１２によってスタッカクレーン２から得られた上記載置状態の情報と、管理部１３により管理されている棚１ａ（１ｂ）の入庫状態とに基づいて、キャリッジ１５上に載置されている入庫対象のワーク１０２の載置状態に対応した棚１ａ（１ｂ）に存在する複数の収納枠５のなかから現在空き状態の収納枠５が存在するか否かを調べる（図４のステップ３）。空き状態の収納枠５が存在していれば、収納枠決定部１４は、その空き状態の収納枠５のなかから、上記入庫対象のワーク１０２の入庫先となる特定の収納枠５を決定し（図４のステップ４）、その特定の収納枠５の位置情報を第１送受信部１２により、スタッカクレーン２へ送信させる。
【００３１】
このように、収納枠決定部１４によって決定された特定の収納枠５の位置情報がスタッカクレーン２へ送信されると、そのスタッカクレーン２では、その位置情報により特定される収納枠５に入庫対象のワーク１０２を入庫するため、駆動制御部１７が、スタッカクレーン２本体を走行させ、所定の高さにキャリッジ１５を移動させる。その移動が終了すると、キャリッジ１５は、上記位置情報により特定される収納枠５に入庫対象のワーク１０２を入庫する（図４のステップ５）。
【００３２】
しかしながら、キャリッジ１５上に載置されている入庫対象のワーク１０２の載置状態に対応した棚１ａ（１ｂ）に、空き状態の収納枠５が存在しない場合がある。例えば、ジョイントボックス１０１が左の棚１ａ側に向いている状態でワーク１０２がキャリッジ１５上に載置されているが、左の棚１ａの全ての収納枠５にワークが入庫されていて、左の棚１ａに空き状態の収納枠５が存在しない場合である。
【００３３】
このような場合、収納枠決定部１４は、入庫動作を停止させる決定を行ない（図４のステップ６）、その旨の情報を第１送受信部１２によりスタッカクレーン２へ送信させ、駆動制御部１７により入庫動作を停止させる（図４のステップ７）。これにより、既にワークが入庫されている収納枠５へ入庫対象のワーク１０２を入庫させようとする事態を回避することができ、既に入庫されているワークに入庫対象のワーク１０２を接触させることがなくなり、それら両ワークの損傷を回避できる。
【００３４】
また、上記の場合、収納枠決定部１４は、入庫動作を停止させる旨の情報を第１送受信部１２により警告部４０に送信させ、警告ブザーにより警告音を出力させて、スタッカクレーン２による入庫動作が停止したことをユーザに報知する（図４のステップ７）。
【００３５】
上述したように、本実施の形態の自動倉庫を用いれば、ユーザは、入庫対象のワーク１０２をステーション３のワーク載置部７上に載置し、そのステーション３の転換機６上にコンベヤにより運ばれた上記入庫対象のワーク１０２を時計方向又は反時計方向に９０°回転させる操作を行ないさえすればよく、上記入庫対象のワーク１０２を入庫させようとする特定の収納枠５を決定する必要がなくなる。
【００３６】
なお、管理装置４の管理部１３により左の棚１ａ又は右の棚１ｂに空き状態の収納枠５が存在しないことが検出されれば、すなわち、左の棚１ａ又は右の棚１ｂの全ての収納枠５が使用されていることが検出されれば、第１送受信部１２は、その旨の情報をステーション３に設けられた特定の報知部５０ａ（５０ｂ）に送信し、その報知部５０ａ（５０ｂ）によりその旨の情報を報知させることが好ましい。例えば、左の棚１ａの全ての収納枠５にワークが入庫されていて、左の棚１ａに空き状態の収納枠５が存在しない場合に左の報知部５０ａが点灯するように構成しておくと、左の報知部５０ａが点灯した場合、ユーザは、右の棚１ｂにしか空き状態の収納枠５が存在せず、右の棚１ｂの収納枠５に入庫対象のワーク１０２を入庫させればよいことを認識できるので、転換機６上に載置された入庫対象のワーク１０２を反時計方向に回転させる操作を行なえばよいことを判断できる。
【００３７】
また、上述した実施の形態では、状態特定部１８はスタッカクレーン２に設けられるとしたが、状態特定部１８は管理装置４に設けられてもよい。その場合、スタッカクレーン２の第２送送信部１６は、光センサＸ及び光センサＹのいずれが遮光状態にあり、他のいずれが投光状態にあるのかを示す情報を管理装置４に送信する。そして、管理装置４に設けられた状態特定部１８が、その情報に基づいて、キャリッジ１５上に載置されている入庫対象のワーク１０２の載置状態を特定する。
【００３８】
また、上述した実施の形態における警告部４０は、警告音により入庫動作が停止した旨をユーザに報知するとしたが、光を用いてその旨を報知してもよい。また、上記警告部４０は、スタッカクレーン２、ステーション３、及び管理装置４のいずれかに組み込まれていてもよい。
【００３９】
また、上述した実施の形態における報知部５０は、左の棚１ａ又は右の棚１ｂの収納枠５の全部が使用されている場合、その旨の情報を、光を用いて報知するとしたが、音を用いて報知してもよい。また、上記報知部５０は、ステーション３に設けられるとしたが、スタッカクレーン２もしくは管理装置４に設けられていてもよいし、又は、ステーション３、スタッカクレーン２、及び管理装置４のいずれとも別個に設けられていてもよい。
【００４０】
また、上述した実施の形態では、スタッカクレーン２のキャリッジ１５には、光センサＸと光センサＹとが設けられるとしたが、光センサＸと光センサＹとのうちの一方のみがキャリッジ１５に設けられてもよい。その場合であっても、光センサＸ又は光センサＹが遮光状態にあるのか又は投光状態にあるのかを検出することにより、状態特定部１８は、キャリッジ１５上に載置されたワーク１０２の載置状態を特定することが可能である。
【００４１】
また、上述した実施の形態では、図５（ａ）及び図５（ｂ）を用いて説明したように、光センサＸ及び光センサＹの一方が遮光状態にあり他方が投光状態にあるとしたが、現実には、図５（ｃ）に示すように、光センサＸ及び光センサＹの双方が遮光状態にある場合もありうる。しかしながら、これは、ワーク１０２がパレット１０３上の所定の位置に載置されておらず、ワーク１０２が左の棚１ａ側又は右の棚１ｂ側にずれてパレット１０３上に載置されているときに起きる現象である。このように、ワーク１０２がパレット１０３上において所定の位置からずれている状態でワーク１０２が載置されたパレット１０３を扱うと、ワーク１０２がパレット１０３から落下する危険性がある。そこで、その危険を回避するため、光センサＸ及び光センサＹの双方が遮光状態にあることが検出された場合、入庫動作を停止させる動作停止部をスタッカクレーン２に設けておくことが好ましい。また、その旨をユーザに報知する手段をスタッカクレーン２及び／又は管理装置４に設けておくことが好ましい。
【００４２】
【発明の効果】
以上説明したところから明らかなように、本発明は、入庫対象のワークを入庫させようとする特定の収納枠をユーザに決定させることなく、スタッカクレーンのキャリッジ上に載置された入庫対象のワークの載置状態に対応した特定の収納枠を決定する管理装置と、上記入庫対象のワークの載置状態を特定する情報を得るスタッカクレーンとを備えた自動倉庫を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の自動倉庫を上から見た状態を簡略的に表わした図
【図２】本発明の実施の形態の自動倉庫におけるステーション及びスタッカクレーンの構成図
【図３】本発明の実施の形態の自動倉庫のブロック図
【図４】本発明の実施の形態の自動倉庫の動作手順を示す図
【図５】本発明の実施の形態の自動倉庫のスタッカクレーンにおける光センサＸ及び光センサＹが遮光状態にあるのか又は投光状態にあるのかを説明するための図
【図６】直方体形状の筐体の上部の所定の位置に外側に突き出たジョイントボックスが設けられたワークの構成図
【図７】従来の自動倉庫を上から見た状態を簡略的に表わした図
【符号の説明】
１ａ　左の棚
１ｂ　右の棚
２　スタッカクレーン
３　ステーション
４　管理装置
５　収納枠
６　転換機
７　ワーク載置部
１１　入力部
１２　第１送受信部
１３　管理部
１４　収納枠決定部
１５　キャリッジ
１６　第２送受信部
１７　駆動制御部
１８　状態特定部
Ｘ　光センサ
Ｙ　光センサ
４０　警告部
５０　報知部
１０１　ジョイントボックス
１０２　ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
2004091074.tif 000005
【図４】
2004091074.tif 000006
【図５】
2004091074.tif 000007
【図６】
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【図７】
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