(57)【要約】【課題】連結時に自動走行車を減速又は停止させることなく、連結装置などの破損や劣化等の防止を図ることができる無人搬送車の提供。【解決手段】衝撃吸収装置４は、自動走行車１に設けられ、２つのガイド部材４０とコイルスプリング３９とを備える。ガイド部材４０は、自動走行車１と搬送台車とが連結する際に、自動走行車１のＵ状溝２２に向かって相対移動する搬送台車の連結ピン３３の移動軌跡を挟んで相対向する。ガイド部材４０は、相互に近接及び離間自在に設けられ、コイルスプリング３９は、ガイド部材４０同士を相互に近接する方向へ付勢する。連結ピン３３は、ガイド部材４０の間を摺動した後にＵ状溝２２と係合する。これにより、衝撃吸収装置４は、連結ピンとＵ状溝２２との係合の際に生じる衝撃を吸収して緩和する。【選択図】  図４
2004262288.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源の駆動力によって自動走行する自動走行車と、
前記自動走行車に牽引される搬送台車と、
前記自動走行車及び前記搬送台車の一方に設けられた連結ピンと、前記自動走行車及び前記搬送台車の他方に設けられた受容部と、を有し、前記連結ピンと前記受容部との係合によって前記自動走行車と前記搬送台車とを連結する連結装置と、
前記自動走行車及び前記搬送台車の他方に設けられ、前記連結ピンと前記受容部との係合の際に生じる衝撃を緩和する衝撃吸収装置と、
を備えたことを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
請求項１に記載の無人搬送車であって、
前記衝撃吸収装置は、第１及び第２のガイド部材と、弾性部材と、を備え、
前記第１及び第２のガイド部材は、前記自動走行車と前記搬送台車とが連結する際に前記受容部に向かって相対移動する前記連結ピンの移動軌跡を挟んで相対向し、
前記第１のガイド部材は、前記第２のガイド部材に対して近接及び離間自在に設けられ、
前記弾性部材は、前記第１のガイド部材を前記第２のガイド部材に向かって付勢し、
前記連結ピンは、前記第１及び第２のガイド部材の間を摺動した後に前記受容部と係合することを特徴とする無人搬送車。
【請求項３】
請求項２に記載の無人搬送車であって、
前記第１及び第２のガイド部材は、前記連結ピンの移動軌跡と略平行に配置されて相対向する平行部をそれぞれ有し、
前記平行部は、前記受容部の近傍に配置された一端と、その反対側の他端とを有し、
前記第１及び第２のガイド部材の一方は、前記平行部の他端から曲折して、前記第１及び第２のガイド部材の他方から離れる方向へ延びる傾斜部を有し、
前記傾斜部は、前記連結ピンを、前記第１及び第２のガイド部材の平行部の間へ案内することを特徴とする無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動走行する自動走行車と、自動走行車に牽引される搬送台車と、を備えた無人搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、無人搬送車は、自動走行車と、自動走行車に牽引される搬送台車と、両者を連結する連結装置と、を備えている。自動走行車が走行継続状態に維持されたまま、自動走行車と搬送台車とを連結する連結装置では、待機した停止状態の搬送台車の連結ピンが自動走行車の引掛金具の開口から挿入され、連結ピンと引掛金具とが係合する（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平４−３２８００８号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記特許文献１に記載の無人搬送車では、停止状態の搬送台車の連結ピンが走行状態の自動走行車の引掛金具と係合して連結するので、連結直前の両者の相対速度が大きく、引掛金具は、自動走行車が有する運動エネルギ（慣性モーメント）を直接的に瞬時に受けてしまう。このため、連結装置が過大な衝撃を受け、破損や劣化を招く一因となる。
【０００５】
また、連結の際の衝撃が過大であると、自動走行車のための駆動部や電装部品なども過大な衝撃を受け、破損や劣化を招く一因となる。
【０００６】
さらに、自動走行車や搬送台車の構成部品であるネジの緩みを招く一因にもなる。
【０００７】
そして、連結装置などの破損や劣化等により、無人搬送車の停止回数が増大し、平均故障発生時間が長くなり、結果として生産性の低下を招く恐れがある。
【０００８】
なお、これらの不都合は、連結時に自動走行車を減速又は停止させることにより回避することもできるが、自動走行車の減速又は停止は、搬送時間の増大やシステムの複雑化を招く。
【０００９】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、連結時に自動走行車を減速又は停止させることなく、連結装置などの破損や劣化等の防止を図ることができる無人搬送車の提供を目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る無人搬送車は、自動走行車と、搬送台車と、連結装置と、衝撃吸収装置と、を備えている。自動走行車は、駆動源の駆動力によって自動走行する。搬送台車は、自動走行車に牽引される。連結装置は、自動走行車及び搬送台車の一方に設けられた連結ピンと、自動走行車及び搬送台車の他方に設けられた受容部と、を有する。連結ピンと受容部との係合によって、自動走行車と搬送台車とが連結される。衝撃吸収装置は、自動走行車及び搬送台車の他方に設けられている。例えば、連結ピンが自動走行車に、受容部が搬送台車にそれぞれ配置されている場合には、衝撃吸収装置は搬送台車に配置され、反対に、連結ピンが搬送台車に、受容部が自動走行車にそれぞれ配置されている場合には、衝撃吸収装置は自動走行車に配置される。衝撃吸収装置は、連結ピンと受容部との係合の際に生じる衝撃を吸収して緩和する。
【００１１】
上記構成では、連結ピンと受容部との係合の際（自動走行車と搬送台車との連結の際）に生じる衝撃を、衝撃吸収装置が吸収して緩和する。従って、連結時に自動走行車を減速又は停止させることなく、連結装置などの破損や劣化等の防止を図ることができる。
【００１２】
衝撃吸収装置は、第１及び第２のガイド部材と、弾性部材と、を備えても良い。第１及び第２のガイド部材は、自動走行車と搬送台車とが連結する際に受容部に向かって相対移動する連結ピンの移動軌跡を挟んで相対向する。第１のガイド部材は、第２のガイド部材に対して近接及び離間自在に設けられる。弾性部材は、第１のガイド部材を第２のガイド部材に向かって付勢する。連結ピンは、第１及び第２のガイド部材の間を摺動した後に受容部と係合する。
【００１３】
上記構成では、停止状態の搬送台車と走行状態の自動走行車とが連結する際、連結ピンは、第１及び第２のガイド部材の間を摺動した後、受容部と係合する。すなわち、弾性部材からの付勢力に抗して連結ピンが第１及び第２のガイド部材の間を摺動する時の摺動抵抗により、自動走行車と搬送台車との相対速度差が徐々に減少し、連結ピンと受容部との係合の際（自動走行車と搬送台車との連結の際）に生じる衝撃が吸収され緩和される。従って、衝撃吸収装置を有さない既存の無人搬送車に、第１及び第２のガイド部材と弾性部材という簡単な構成の衝撃吸収装置を設けるだけで、連結時に自動走行車を減速又は停止させることなく、連結装置などの破損や劣化等の防止を図ることができる。
【００１４】
第１及び第２のガイド部材は、それぞれ平行部を有しても良く、第１及び第２のガイド部材の少なくとも一方は、傾斜部を有しても良い。２つの平行部は、連結ピンの移動軌跡と略平行に配置されて相対向する。各平行部は、受容部の近傍に配置された一端と、その反対側の他端とを有する。傾斜部は、第１及び第２のガイド部材の一方の平行部の他端から曲折して、第１及び第２のガイド部材の他方から離れる方向へ延びる。傾斜部は、連結ピンを、第１及び第２のガイド部材の平行部の間へ案内する。
【００１５】
上記構成では、停止状態の搬送台車と走行状態の自動走行車とが連結する際、連結ピンは、傾斜部から平行部の間へ案内され、平行部の間から円滑に受容部へ導かれる。すなわち、第１及び第２のガイド部材は、衝撃吸収装置としての機能に加えて、連結ピンを受容部に導いて両者の円滑な係合を補助するという、いわゆる自動調芯機構としても機能する。
【００１６】
第２のガイド部材は、第１のガイド部材に対して近接及び離間自在に設けられても良く、弾性部材は、第２のガイド部材を第１のガイド部材に向かって付勢しても良く、第１及び第２のガイド部材は、それぞれ傾斜部を有しても良い。この場合、各傾斜部は、第１及び第２のガイド部材の各平行部の他端からそれぞれ曲折して、相反する方向へ延びる。
【００１７】
上記構成では、第１及び第２のガイド部材は相互に近接及び離間自在であり、弾性部材は第１及び第２のガイド部材を相互に近接する方向へ付勢する。停止状態の搬送台車と走行状態の自動走行車とが連結する際には、連結ピンは、第１及び第２のガイド部材の傾斜部から平行部の間へ案内され、衝撃が吸収されると共に、平行部の間から円滑に受容部へ導かれる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１９】
図１は本実施形態に係る無人搬送車を構成する自動走行車の全体斜視図、図２は本実施形態に係る無人搬送車を構成する搬送台車の正面図、図３は図２の搬送台車の側面図、図４は図１の要部斜視図、図５は図４の平面図である。なお、以下の説明において、前後方向は、無人搬送車（自動走行車）の走行方向の前後方向を意味し、左右方向は、前後方向と略直交する無人搬送車（自動走行車）の幅方向を意味する。
【００２０】
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る光学誘導式の無人搬送車は、自動走行車１と、搬送台車２と、連結装置３と、衝撃吸収装置４と、を備えている。
【００２１】
図１に示すように、自動走行車１は、ベースフレーム５と、前部架台６と、制御ボックス７と、バッテリ８と、前方従動輪９と、後方従動輪１０と、駆動モータ部１１と、駆動輪１２と、センサ１３と、連結装置３を構成するカプラ１４と、衝撃吸収装置４と、を備えている。ベースフレーム５上には、進行方向前方から後方に向かって、前部架台６、制御ボックス７、及びバッテリ８が、並んで配置され固定されている。
【００２２】
ベースフレーム５の前端下面の左右２カ所と後端下面の左右２カ所（図１では１カ所のみ図示）には、それぞれブラケット１５，１６が固定され、前方のブラケット１５には前方従動輪９が、後方のブラケット１６には後方従動輪１０が、それぞれ回転自在に支持されている。自動走行車１の進行方向の変更を許容するため、前方のブラケット１５は、ベースフレーム５に対して回転自在に連結されている。
【００２３】
ベースフレーム５の下部には、駆動源としての駆動モータ部１１が固定されている。駆動モータ部１１は、独立した２つのモータ（図示外）を有し、各モータの駆動軸（図示外）には、２つ（図１では１つのみ図示）の駆動輪１２がそれぞれチェーン（図示外）を介して連動連結されている。駆動モータ部１１は、バッテリ８からの電力供給を受けて駆動し、これにより駆動輪１２が駆動回転し、自動走行車１を走行させる。また、自動走行車１の操舵は、２つのモータが独立にＯＮ／ＯＦＦ制御されることにより行われる。
【００２４】
床面１８上には、無人搬送車の走行経路を規定する光反射テープ等の誘導テープ１９が貼付されている。駆動モータ部１１の前部には、センサ１３が固定されている。センサ１３は、誘導テープ１９の位置を検出し、制御ボックス７内の制御回路（図示外）へ検出信号を出力する。制御回路は、センサ１３からの検出信号に応じて駆動モータ部１１の２つのモータを制御し、自動走行車１が誘導テープ１９に沿って走行するように駆動輪１２を駆動する。
【００２５】
ベースフレーム５の前端上面には、衝突防止センサ５５及びパイロットランプ１７が固定されている。衝突防止センサ５５は、前方の障害物を検知して、自動走行車１の衝突を未然に防止する。すなわち、衝突防止センサ５５は、障害物を検知すると制御ボックス７内の制御回路（図示外）へ検知信号を出力し、制御回路は、駆動モータ部１１の２つのモータを停止させる。パイロットランプ１７は、自動走行車１の走行中（駆動モータ部１１の駆動中）に点灯し、周囲へ自動走行車１が走行中であることを報知する。
【００２６】
前部架台６は、ベースフレーム５から上方へ延びる４本の脚部２０（図１では３本のみ図示）と、脚部２０上に固定された上板部２１と、を有する。カプラ１４は、上板部２１の上面後部に固定され、受容部としてのＵ状溝２２を有する。Ｕ状溝２２は、前方で開口し、後方へ延びる。衝撃吸収装置４は、上板部２１の上面前部（カプラ１４のＵ状溝２２の開口の前方）に配置されている。
【００２７】
前部架台６の上板部２１の下面前端には、自動走行車１の発信や停止等を操作入力するための操作スイッチ群２９が固定されている。
【００２８】
図２及び図３に示すように、搬送台車２は、中板２３及び上板２４を有するフレーム架台２５と、フレーム架台２５の下端四隅にブラケット２６，５６を介して取り付けられた従動輪２７と、を備えている。前方のブラケット２６はフレーム架台２５に対して回転自在に連結され、後方のブラケット５６はフレーム架台２５に固定されている。フレーム架台２５の下部には、前後両側で開口し、内部に自動走行車１が収容される自動走行車収容部２８が設けられている。中板２３及び上板２４の上には、部品等の被搬送物が載置される。
【００２９】
搬送台車２は、略Ｌ状のアーム３０を備えている。アーム３０の角部３０ａは、中板２３の側縁部分から下方へ突出する一対のアーム支持部５７（図３に示す）に、回転自在に支持されている。アーム３０は、角部３０ａから自動走行車収容部２８の車幅方向ほぼ中央まで延びる水平部３１と、角部３０ａから下方へ延びる鉛直部３２と、水平部３１の先端から下方へ延びる連結ピン３３と、鉛直部３２の下端から外側へ突出する入力部３４と、を有する。中板２３の下面には、アーム３０の水平部３１に下方から当接して水平部３１の下方への移動を阻止するアーム支持ブラケット３５が固定されている。通常状態では、アーム３０の水平部３１がアーム支持ブラケット３５によって支持される。フレーム架台２５に対するアーム３０及びアーム支持ブラケット３５の位置は、通常状態において、連結ピン３３が所定位置に配置され、且つ水平部３１が略水平となるように設定される。この所定位置とは、自動走行車収容部２８内に収容された自動走行車１のカプラ１４のＵ状溝２２（図１に示す）と係合可能な位置をいう。また、通常状態のアーム３０に対して、入力部３４が下方又は内側へ押圧されると、アーム３０全体が回転し、水平部３１がアーム支持ブラケット３５から離れ、連結ピン３３が所定位置から上方の解除位置へ移動する（図２で二点鎖線で示す）。解除位置の連結ピン３３は、自動走行車１のＵ状溝２２（図１に示す）から上方に外れて位置し、Ｕ状溝２２とは係合しない。
【００３０】
次に、衝撃吸収装置４について、図４及び図５に基づいて説明する。
【００３１】
図４及び図５に示すように、衝撃吸収装置４は、スライドベース３６と、４つのガイドレール支持ブラケット３７と、４本のガイドレール３８と、弾性部材としての４つのコイルスプリング３９と、２つのガイド部材４０と、を備えている。
【００３２】
矩形板状のスライドベース３６は、自動走行車１の前部架台６の上板部２１上でＵ状溝２２の開口の前方に、連結ピン３３の中心の移動軌跡（以下、連結ピン３３の移動軌跡と略称する）と略直交する方向（自動走行車１の走行方向と略直交する方向）に沿って配置され固定されている。
【００３３】
略Ｌ状断面を有するガイドレール支持ブラケット３７は、連結ピン３３の移動軌跡を挟んで左右に２個ずつ対称的に略一直線上に配置され、それぞれボルト４１によってスライドベース３６に固定されている。
【００３４】
略Ｌ状断面を有するガイド部材４０は、左右のガイドレール支持ブラケット３７の間（略直線上に並ぶ４つのガイドレール支持ブラケット３７が区画する３つの空間のうち中央の空間）に配置されている。２つのガイド部材４０は、連結ピン３３の移動軌跡を挟んで左右に１個ずつ相対向して配置されている。左右のガイド部材４０は、それぞれ相対向する縦壁４２と、縦壁４２の下端から相反する方向（連結ピン３３の移動軌跡から離れる方向）へ延びる横壁４３と、を有している。横壁４３は、スライドベース３６上を摺動する。各ガイド部材４０は、平行部４４と傾斜部４５とを有する。平行部４４の一端は、Ｕ状溝２２の開口の直ぐ前方に配置され、左右の平行部４４の縦壁４２は、連結ピン３３の移動軌跡と略平行に配置されて相対向する。左右の傾斜部４５は、左右の平行部４４の他端からそれぞれ曲折して、相反する方向（連結ピン３３の移動軌跡から離れる方向）へ延びる。
【００３５】
ガイドレール３８は、各ガイド部４０の平行部４４の縦壁４２の外面の前後２カ所から、縦壁４２と略直交する方向（連結ピン３３の移動軌跡と略直交する方向）に延びている。各ガイドレール支持ブラケット３７には、ガイドレール３８が挿通されるガイド孔４６が２カ所ずつ形成されている。すなわち、ガイドレール３８とガイド孔４６とによって、ガイド部材４０は、連結ピン３３の移動軌跡と略直交する方向へのスライド移動のみが許容される。
【００３６】
コイルスプリング３９は、圧縮タイプであり、左右のガイド部材４０の縦壁４２と、これと対向する左右のガイドレール支持ブラケット３７の間で、各ガイドレール３８に外装されている。係る初期状態では、コイルスプリング３９は、左右のガイド部材４０の平行部４４の縦壁４２を介して相互に押圧し合って釣り合っており、左右の縦壁４２の内面同士は、連結ピン３３の移動軌跡付近（Ｕ状溝２２の中心線の延長線付近）で相互に接触している。
【００３７】
次に、本実施形態の作用について説明する。
【００３８】
自動走行車１は、床面１８上の誘導テープ１９に沿って自動走行する。誘導テープ１９によって規定される搬送路には、自動走行車１に搬送台車２を自動的に連結する連結位置と、自動走行車１から搬送台車２を自動的に切り離す連結解除位置と、が含まれる。自動走行車１は、連結位置よりも前及び連結解除位置よりも後では単独で走行し、連結位置から連結解除位置の間では搬送台車２を牽引する。
【００３９】
連結位置では、被搬送物が載置された搬送台車２が停止状態で所定位置に待機し、待機状態（停止状態）の搬送台車２の自動走行車収容部２８内に自動走行車１が進入する。自動走行車１の進入により、カプラ１４及び衝撃吸収装置４が連結ピン３３に近付き、図６に示すように、連結ピン３３がガイド部材４０の傾斜部４５の間に進入する。なお、図６〜図８に基づく以下の説明では、便宜上、停止するカプラ１４及び衝撃吸収装置４に対し連結ピン３３が移動するものとして説明する。
【００４０】
まず、図６に示すように、連結ピン３３がガイド部材４０の傾斜部４５の縦壁４２の間に向かって進入すると、傾斜部４５は、連結ピン３３をガイド部材４０の平行部４４の縦壁４２の間へ案内する。連結ピン３３の進入に伴い、コイルスプリング３９の付勢力に抗してガイド部材４０が押し広げられて左右へスライド移動して離間し、連結ピン３３は平行部４４の縦壁４２の間へ達する。
【００４１】
次に、図７に示すように、連結ピン３３は、平行部４４の縦壁４２の間を摺動する。この摺動に際し、連結ピン３３は、ガイド部材４０を介してコイルスプリング３９の付勢力を受ける。
【００４２】
最後に、図８に示すように、連結ピン３３は、平行部４４から外れて、Ｕ状溝２２内を進み、Ｕ状溝２２の後端２２ａと当接する。係る状態で、連結ピン３３とＵ状溝２２とが係合し、連結ピン３３の前方への抜けはコイルスプリング３９によって閉じられたガイド部材４０によって阻止される。これにより、自動走行車１と搬送台車２とが連結され、搬送台車２が自動走行車１に牽引される。
【００４３】
また、連結解除位置には、走行中の搬送台車２のアーム３０の入力部３４に当接して入力部３４を下方又は内側へ押圧する連結解除部材（図示外）が固定されている。入力部３４が連結解除部材によって押圧されると、アーム３０全体が回転し、水平部３１がアーム支持ブラケット３５から離れ、連結ピン３３が所定位置から上方の解除位置へ移動する。これにより、自動走行車１と搬送台車２との連結が解除され、搬送台車２が連結解除位置で停止し、自動走行車１のみが走行を継続する。
【００４４】
このように、本実施形態では、停止状態の搬送台車２と走行状態の自動走行車１とが連結する際、連結ピン３３は、ガイド部材４０の平行部４４の縦壁４２の間を摺動した後、Ｕ状溝２２と係合する。すなわち、コイルスプリング３９からの付勢力に抗して連結ピン３３がガイド部材４０の間を摺動する時の摺動抵抗により、自動走行車１と搬送台車２との相対速度差が徐々に減少し、連結ピン３３とＵ状溝２２との係合の際（自動走行車１と搬送台車２との連結の際）に生じる衝撃が吸収され緩和される。コイルスプリング３９による衝撃吸収力は、図９に示すように、連結ピン３３が平行部４４に達するまで略直線的に上昇し、平行部４４に達すると共に所定値まで減少し、平行部４４を摺動する間は所定値に維持され、平行部４４から外れる（ガイド部材４０の間から外れる）と共にゼロまで減少する。
【００４５】
このように、自動走行車１と搬送台車２との連結の際に生じる衝撃を緩和吸収することができるので、連結時に自動走行車１を減速又は停止させることなく、連結装置３などの破損や劣化等の防止を図ることができる。
【００４６】
衝撃吸収装置４を有さない既存の無人搬送車に、簡単な構成の衝撃吸収装置４を設けるだけで、連結装置３などの破損や劣化等の防止を図ることができる。
【００４７】
停止状態の搬送台車２と走行状態の自動走行車１とが連結する際、連結ピン３３は、傾斜部４５から平行部４４の間へ案内され、平行部４４の間から円滑にＵ状溝２２へ導かれる。すなわち、ガイド部材４０は、衝撃吸収装置４としての機能に加えて、連結ピン３３をＵ状溝２２に導いて両者の円滑な係合を補助するという、いわゆる自動調芯機構としても機能する。
【００４８】
図１０は、第２実施形態を示す側面図である。なお、第１実施形態と実質的に同様の部分については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００４９】
本実施形態は、スライドベース３６の上面に、ガイドレール３８（図５参照）と略平行に延びてガイド部材４０の下面（平行部４４の横壁４３の下面）と接するガイド突起４７を一体的に設けたものである。このガイド突起４７により、ガイド部材４０のスライド移動がより円滑に行われる。なお、ガイド部材４０にガイド突起を設けても良く、ガイド部材４０とスライドベース３６のそれぞれにガイド突起とこれに係合するガイド溝とを設けても良い。
【００５０】
図１１は、第３実施形態を示す平面図である。なお、第１実施形態と実質的に同様の部分については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００５１】
本実施形態は、各ガイド部材４０の平行部４４の後端に、それぞれ延長部４８，４９を一体的に設け、これらの延長部４８，４９によって連結ピン３３の収容部を区画形成したものである。これにより、図５に示すカプラ１４（Ｕ状溝２２）を省略することができ、部品点数の削減によるコストの低減を図ることができる。
【００５２】
図１２は、第４実施形態を示す平面図である。なお、第１実施形態と実質的に同様の部分については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００５３】
本実施形態は、ガイドレール５０の方向が第１実施形態と相違する。すなわち、左右のガイドレール５０は、連結ピン３３の移動軌跡と略直交する方向に対し、連結ピン３３の移動方向前方へ傾く方向へそれぞれ延びている。これにより、ガイド部材４０は、連結ピン３３の移動方向斜め前方へスライド移動するので、連結ピン３３によりガイド部材４０間が押し広げられる際のガイド部材４０の作動が安定し、衝撃吸収がより円滑に行われる。
【００５４】
図１３は、第５実施形態を示す平面図である。なお、第１実施形態と実質的に同様の部分については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００５５】
本実施形態は、ガイド部材４０を回転移動自在に支持した点で第１実施形態と相違する。すなわち、ガイド部材４０の傾斜部４５の前端はピン５１によってスライドベース３６に回転自在に連結されている。ガイド部材４０の平行部４４の後端には、連結部材５２を介してガイドレール５４の一端が回転自在に連結されている。ガイドレール５４の他端側は、回転支持部材５３内を挿通している。回転支持部材５３は、スライドベース３６に回転自在に支持されている。コイルスプリング３９は、連結部材５２と回転支持部材５３との間でガイドレール５４に外装され、平行部４４の後端同士が接するようにガイド部材４０を付勢する。
【００５６】
連結ピン３３は、傾斜部４５の間に進入して平行部４４に達すると、コイルスプリング３９の付勢力に抗して平行部４４の間隔を押し広げながら後方へ移動する。この移動の際、ガイド部材４０はピン５１を中心に回転し、連結部材５２と回転支持部材５３との距離が徐々に短くなり、コイルスプリング３９からの付勢力は徐々に増大する。すなわち、図１４に示すように、コイルスプリング３９による衝撃吸収力は、連結ピン３３の移動に伴って徐々に増大し、連結ピン３３がガイド部材４０から外れる直前でピークとなる。従って、衝撃吸収力が急激にピークを迎えることがなく、さらに良好に連結の際に生じる衝撃を緩和吸収することができる。
【００５７】
なお、上記第１〜第５実施形態において、ガイド部材４０の一方のみを移動自在としても良く、一方のガイド部材４０にのみ傾斜部４５を設けても良い。
【００５８】
ガイド部材４０の断面形状は略Ｌ状に限定されず、例えば円形状や矩形状等、その形状は任意である。
【００５９】
圧縮タイプのコイルスプリング３９に代えて、引っ張りタイプのコイルスプリングや、油圧又は気圧によるショックアブソーバーや、板バネや、衝撃吸収ゲルや、ゴム等の弾性部材など、様々な構成を適用することができる。板バネを適用した場合、ガイド部材４０と板バネとを一体的に形成することもできる。
【００６０】
自動走行車１の駆動方式は、自走式に限定されず、他動式（駆動源を車体の外に有するタイプ）であっても良い。自動走行車１の誘導方式は、光学誘導式に限定されず、機械誘導式など他の方式であっても良い。
【００６１】
【発明の効果】
本発明によれば、搬送台車との連結時に自動走行車を減速又は停止させることなく、連結装置などの破損や劣化等の防止を図ることが可能となり、平均故障発生時間の短縮による生産性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態に係る無人搬送車を構成する自動走行車の全体斜視図である。
【図２】図１の無人搬送車を構成する搬送台車の正面図である。
【図３】図２の搬送台車の側面図である。
【図４】図１の要部斜視図である。
【図５】図４の平面図である。
【図６】第１実施形態の連結直前の状態を示す要部平面図である。
【図７】第１実施形態の連結途中の状態を示す要部平面図である。
【図８】第１実施形態の連結後の状態を示す要部平面図である。
【図９】第１実施形態の衝撃吸収力と連結ピンの位置との関係を示す図である。
【図１０】第２実施形態を示す側面図である。
【図１１】第３実施形態を示す平面図である。
【図１２】第４実施形態を示す平面図である。
【図１３】第５実施形態を示す平面図である。
【図１４】第５実施形態の衝撃吸収力と連結ピンの位置との関係を示す図である。
【符号の説明】
１  自動走行車
２  搬送台車
３  連結装置
４  衝撃吸収装置
１１  駆動モータ部（駆動源）
１４  カプラ
１９  誘導テープ
２２  Ｕ状溝（受容部）
３３  連結ピン
３６  スライドベース
３７  ガイドレール支持ブラケット
３８  ガイドレール
３９  コイルスプリング
４０  ガイド部材
４４  平行部
４５  傾斜部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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