(57)【要約】【課題】供給される仕分け対象物を、それぞれ特性を揃えて複数のグループに分けるときに、互いの量的な比率を確保することを目標として自動的に仕分ける方法を技術課題とした。対象物が集合体の場合、仕分けの単位量が大き過ぎると分布状態が大きく変化し、また仕分けた誤差も大きく変動する。【解決手段】仕分けのため測定した特性値の分布状態の分析に基づき目標値に対応するしきい値を設定する開ループ制御を中心に全体の仕分けを行い、仕分け目標比率の内で小さい方を基準に仕分け単位量を適正化し、特性値にバラツキのあるものを分割して仕分けすることで安定した制御を可能にする。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
集合体として供給される仕分け対象物を、それぞれ特性を揃えて複数のグループに分けて、互いの量的な比率を所要の目標値にする仕分け制御において、目標仕分け比率の数分の一に相当する量を越える対象物を分割して仕分けることを特徴とする物の仕分け方法。
【請求項２】
仕分け対象物の集合体のそれぞれの特性値の分布が及ぶ、各ランクのうちの最小の目標仕分け比率を基準に、分割して仕分けることを特徴とする請求項１記載の物の仕分け方法。
【請求項３】
量や特性値に関係する分割の判断を操作員が行うことを特徴とする請求項１または２記載の物の仕分け方法。
【請求項４】
集合体として供給される仕分け対象物を、それぞれ特性を揃えて複数のグループに分けて、互いの量的な比率を所要の目標値にする仕分け制御において、仕分け対象物の集合体を分割して特性値を得て確率分布状態の分析をすることを特徴とする物の仕分け方法。
【請求項５】
対象物の品質計測手段と、対象物の量の計量手段と、計測制御手段と、必要に応じて分割測定および分割計量を指令する仕分け制御手段と、該仕分け制御手段の結果により対象物を搬送する搬送手段とより構成することを特徴とする物の仕分け装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は農水産物等を始め各種仕分け対象物を、加工条件を揃えたり、用途を分けたり、差別化した商品にしたり、貯蔵や運送の条件を改善したりする目的で、対象物の集合の特性に応じて、仕分ける技術に関するもので、予め定められている基準にそって分ける選別と異なり、仕分けた結果あるまとまった量を得ることを主要な目的とする制御を取り扱う。
【０００２】
【従来の技術】
農水産物を始め多くの物が生産・流通の過程で選別操作を受ける。選別はあらかじめ設定されている規格を根拠にして行われる。その規格は流通上の必要を満たすために設けられ、何らかの測定（五感等による評価判定を含む…以下単に測定等という）可能な特性値で表現されている。農水産物、例えば果物の特性値である重量、サイズ、糖度、酸度などは確率分布（図３参照…実務的にはヒストグラムで表し、数学的には確率密度関数で表す）に従うから、選別された量は確率分布関数（確率密度関数を−∞から積分したもので、実務的には累積頻度グラフに相当する）に従うことになるが、多くの場合そのことは意識されていない。規格が設定されていなくても、何かの特性値に基づいて区分けすることは、設備効率を高めたり、加工条件を揃えたり、用途を分けたり、差別化した商品にしたり、貯蔵や運送の条件を改善したりと、メリットが発生する。このような仕分けの操作では、特性値に対する絶対的な要求よりも、量ないしは量的な比率に対する要求に意味があることも多い。特性値の確率分布関数が既知であれば、所要の量的比率を分け取るための境目になる特性値（以下、これをしきい値と呼ぶ）は算出できる。なお例示として個体ごとに選別される果物を挙げたが以上述べた事情は茶のような集合体として扱われる物にあっても同様である。
【０００３】
しきい値を求めることができたとしても対象物の量は均一ではなく、集合体の場合は殊更そうである。処理する総量も経営規模、気象条件など様々な要因に影響され保証できない。このため総量に所要の量的比率を掛けて得られる目標仕分け量と一回の仕分け対象物の集合体の量との関係は予想の域を出ない。極端な場合、上記目標仕分け量より一回の仕分け対象量の方が多いこともあり得る。しかも農水産物等では、確率分布関数は日により、産地により変化するし、来歴の異なるものが混入した状態で供給されることもあるので、確率分布関数は一定しない（図２にそのパラメーターの変化を示す）。一回ごとの仕分け対象物の量もまた何らかの確率分布をしている。仕分けの対象物から均等にサンプリングして特性値を計測できるなら、確率分布関数を推定できるが、これらの加工場や集荷場では、集荷時間に幅があり、しかも集荷した物は限られた時間に処理を求められているから、全体から均等にサンプリングすることは望むべくもない。また例え確率分布自体は安定していても、統計的な偏りは常に発生し、分布の端を全体の十分の一だけ（即ち図３では確率０．１に対応する特性値２０．５で）仕分けるようなことは、試みる前から難しいと予見できる。このような事情から品質評価に基づいて仕分けし、仕分け結果の量的な比率の目標からのズレに基づいて仕分けのしきい値を操作する取り組みはなされなかった。なお制御上は表面化しないが、仕分けの単位量が大きいときにはその内容が必ずしも均一でないという問題がある。
【０００４】
【発明が解決しようとしている課題】
供給される仕分け対象物を、それぞれ特性を揃えて複数のグループ（以下、単純にランクと呼ぶ）に仕分けて互いの量的な比率を確保しようとするとき、フィードバック制御では結果である量的比率の誤差しか見ていないため仕分けの境界であるしきい値を操作しすぎるきらいがある。即ち一つの対象物を悪いランクに仕分ければ次の仕分けでは良いランクを増やす方向にしきい値は移動するが、仕分け量が大きければその移動量も大きく、より悪い物を良いランクに仕分けることになる。また誤差は一時的な特性値の出現の偏りによるだけでなく確率分布関数の変化によっても生じている。これらの問題を解決するため出願人は既に、仕分けのために測定している特性値の出現の頻度（言い換えれば確率密度関数）から累積頻度（言い換えれば確率分布関数）を求め、その時点でのしきい値を算出してこれをフィードバック制御の基準点にするという開ループ制御が有効であり、これと閉ループ制御（図１に破線で示す）を組み合わせる方法で、確率分布が変化して仕分けの量的比率に誤差を生じても、まずフィードバックの基準点が目標の量が得られる点に移動し、その上で誤差を修正回復するためのフィードバック機能が追加される方式を出願した。この方法ではフィードバックのゲインが大きくなくても十分な修正回復力が得られるが、次に述べる理由から充分な解決策にはならない。
【０００５】
フィードバックが無ければどうなるかを考えると、分布の変動が小さいとか、仕分け回数が多い場合には、誤差に着目したフィードバックがなくとも仕分けは十分機能する。そして当然、特性値の低いものを「悪いグループ」に仕分けた後に、より低いものを「良いグループ」に仕分けてしまうような逆転現象は少ないが、やはり大きな荷口を仕分けた直後には確率分布状態が大きく変わり、目標比率に対応したしきい値が大きく変動するため同様の現象が発生しうる。逆転現象の原因はフィードバックのゲインだけに限らないのである。即ち荷口単位で仕分ける場合仕分けの単位量が大きいとき（あるいは荷口数が少ないとき、または、たまたま大きな荷口だった場合）により本質的な問題がある。
【０００６】
なお一般に制御工学では制御モデルを状態方程式で表し、それは時間の関数である。本発明の場合、厳密には順序の進行であって時間の進行はない。供給時間間隔を変えても結果は変わらないが、供給順序を変えると結果は変わってしまう。仕分けて蓄積された結果に着目している点も一般的なフローの制御と異なる。また確率分布に従うので、状態方程式ではなく上述のように確率関数で表現する。便宜上、制御工学で常用する用語を用いているが、制御工学の知識がそのまま適用できる訳ではなく、確率論に基づいて制御手法を検討しなければならない。
【０００７】
まず集合体内部は必ずしも均一な特性値を示す物ではなく、分割すれば各々の特性値はある程度の広がりを持つことに着目する（図４の小さな確率分布曲線）。なおこの広がりには測定等における誤差も含まれる。これらの広がりはすべての仕分け物を対象とした特性値の広がり（図４の大きな確率分布曲線…数多くの小さな分布を合成したものと考えることができる）よりは狭く、基本的には正規分布に根ざしていると考えることができる。もしこの仕分け対象物を一回の測定等でランクを判定するとすれば、小さな分布の中からたまたま得られた特性値は大きいこともあれば小さいこともあり、大半の特性とは異なったランクに区分けることもありうる。反復測定して平均の特性値を得た場合は比較的分布の中心付近の値が得られるが、それにしても隣接するランクに相当する物をひっくるめて区分けることになる。仕分け対象物の全体と一つの荷口の関係を述べてきたが、一つの荷口の中身についても似たような構造を想定できる。一方、目標の仕分け比率とそれに対応した仕分け量を考えると、その量と比較して仕分け単位量が十分に小さいのでなければ仕分け中に仕分け比率が変動することは避けられず、従ってしきい値も変動する。そこで安定的な仕分けのためには仕分け単位量を十分小さくすることが必要であり、そして小分けしたことで仕分けが安定化する背景には実はその集合体の内部が特性値の広がりを持っているからである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
そこで具体的には次のような手段を採用する。（１）集合体として供給される仕分け対象物を、それぞれ特性を揃えて複数のグループに分けて、互いの量的な比率を所要の目標値にする仕分け制御において、目標仕分け比率の数分の一に相当する量を越える対象物を分割して仕分ける。即ち仕分け対象物の集合体を一口として仕分けることなく、分布が及ぶと推定される範囲にある各ランクのうち目標仕分け比率が低い方のランクの数分の一の比率に対応する数量を仕分け単位として、分割して仕分けを行う。ここで比率を乗ずる対象となる数量は一連の仕分け作業の総量であるが、仕分けの過程では不確かであるから予定の処理量で考えることにする。また数分の一とは具体的にいくつにすべきかという問題があるが、これは目標の仕分け比率に対してどの程度の誤差まで許容して仕分けを実行しようとするかに関わっている。例えば目標仕分け率を１０％とし、誤差を±１％に収めたいなら少なくとも１０分の１、望ましくは２０分の１に相当する仕分け単位量にはしたい。これは全仕分け量に照らして言えば２００分の１、即ち２００回程度の仕分けにすることを意味する。ところが農産物等では分布はそれほど安定しておらず（特に図３に示すような分布の端では安定しない）、高い目標精度を掲げても達成できないことがある。また実際の仕分け単位量の決定には計量装置の収容量は当然として、仕分けを行う設備、特に計測装置の収容量や最低所要量について考慮することになる。仕分け単位量は目標仕分け率とともに仕分け制御手段に入力する（図８参照）。
【０００９】
さて（１）のようにすれば安定的に仕分けは進行するが、目標仕分け比率が大きいランクに仕分けられる対象物の大半は、分割したすべてが大きい方のランクに仕分けられることになり、分割した測定や搬送操作が煩雑になるだけで無駄に終わることになる。そこでこのような無駄を省くため、（２）上記（１）の手段において、仕分け対象物の集合体のそれぞれの特性値の分布が及ぶ、各ランクのうちの最小の目標仕分け比率を基準に、分割して仕分ける。即ちしきい値を跨ぐ特性値分布を持つ荷口に限って分割して測定等を行うのである。分布の及ぶ範囲は反復測定された実際のデータで判断できることは言うまでもないが、平均値を中心に所定範囲に及ぶと見なす簡易な方法も採用できる。なお分布が及ぶ範囲とは最小の目標仕分け比率との関係で無視する確率をどの程度にするかに掛かっている。
【００１０】
ところで実際の荷受けと仕分けの作業において、習熟した操作員であれば測定等によらず生産地の状況や気象条件、対象物の外観等から分割の必要性を判断できることが多い。集荷量の見通しの変更も操作員にしか判らない。また分割するときに生じる端数の扱い（直前の仕分け単位に併せて処理する場合、結果的に数分の一に相当する量を越す裁量も含めて）や、準用すべきデータなどは操作員の判断に任せることになる。そこで（３）上記（１）または（２）の手段において、量や特性値に関係する分割の判断を操作員が行う。
【００１１】
現に仕分けに係る対象物のサンプリングによる誤差、測定誤差、平均値の誤差の影響を減らす手段として、対象物の分割について説明してきたが、結果的に誤ったランクに仕分けられる可能性を考えると、ランク判定の基準であるしきい値を算出する元となる分布状態の分析方法を改善することもまた手段となる。具体的には（４）集合体として供給される仕分け対象物を、それぞれ特性を揃えて複数のグループに分けて、互いの量的な比率を所要の目標値にする仕分け制御において、仕分け対象物の集合体を分割して特性値を得て確率分布状態の分析をする。そのデータを直に累積確率を求めたり、平均値、標準偏差の計算に用いる。分割する大きさは著しく偏ることはもとより望ましくはないが、等量にこだわる必要はない。計測のみを分割し、五感等による判定は分割前の一口に対して行った判定を準用することもある。また計測しない項目のデータ入力は共通化できる。蓄積データ数が不足する仕分け初期にのみ分割して特性値を得ることもできる。
【００１２】
（５）対象物の品質計測手段と、対象物の量の計量手段と、計測制御手段と、必要に応じて分割測定および分割計量を指令する仕分け制御手段と、該仕分け制御手段の結果により対象物を搬送する搬送手段とより構成した確率分布に従う物の仕分け装置を用いる。なお特性値は一次元の量として表現できることが多いが、図５のように２次元で捉える場合もある。
【００１３】
【作用】
仕分けを分割して行うことは仕分け対象物の中身の分布にできるだけ忠実に仕分けを行うことであり、また仕分けの誤差を小刻みに変化させることである。前者はフィードバック制御を併用しない場合にも効果を有し、後者はフィードバック制御を併用する場合に効果を有する。本発明は基本的に以上のような効果を有するから（１）の手段により、目標の仕分け比率が小さい場合でも安定した仕分けが可能になる。即ち大きな荷口の中に部分的に特性値のことなる部分が含まれる場合も、分離して仕分けられて全体の分布に忠実な仕分けになる。また全体を一口として仕分けることによる仕分け比率の大きな変動もないから、仕分け誤差に比例してしきい値が大きくフィードバック操作されることもない（図６参照）。
【００１４】
（２）の手段により、分割してもしきい値を跨ぐような特性値の部分が含まれていないような場合には、無駄な分割作業を行うことなく効率よく仕分けを行うことができる（図７参照）。以上の説明では分かり易くするためしきい値は一つだけある例を説明したが、一つの仕分け対象物の特性値の分布が複数のランクにまたがることもあり得る。そのような場合にはバラツキが及ぶ範囲にある複数のランクのなかで、最小の目標仕分け比率の数分の一に相当する量を分割の大きさとすることになる。
【００１５】
また（３）の手段により、天候の急変による特性値の変動に対応した分割の実行、集荷量の減少に対する対応、産地の状況、外観から判断して分割の省略などを臨機応変に処置することができる。また端数の処理など操作員の総合的な判断力を利用して設備や制御方法の複雑化を避けることができる。
【００１６】
さらに（４）の手段により、しきい値算出の元になる分布状態をきめ細かく把握することができ、結果的にはランク判定を誤る可能性を低くすることができる。多くのランクに分けようとする場合には特に有効である。また仕分けの初めには初期値を与え、緩やかに実測値に移行する措置が取られるが、蓄積されたデータが少ない間、累積確率分布は滑らかにはならず、しきい値の変動は避けがたいが、分割測定によってこれを改善できる。
【００１７】
（５）の手段により、対象物の品質計測手段と、対象物の量の計量手段と、計測制御手段と、必要に応じて分割測定および分割計量を指令する仕分け制御手段と、該仕分け制御手段の結果により対象物を搬送する搬送手段とより構成した装置で的確に行うことができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明を製茶工場に適用した場合を事例として、図８のブロックダイアグラムに基づいて説明する。製茶工場に搬入された茶生葉は品質計測手段で測定される。測定のタイミングは工場によって異なり、荷受装置に投入される前の場合もあるが、ここでは投入後に計測手段を通過する試料を適当な間隔で計測する場合について説明する。計測された仕分け対象物は一次貯留装置に蓄積され仕分け単位量に達するのを待つ。品質計測手段としては茶生葉の成分を測る方式のほか、嵩密度、硬さなどの物性、大きさ、色など一般に五感による外観特性を測っても良い。ライン外で行われる計測の場合は仕分け単位より大きな量を対象として行われることが多く、得られたデータは複数の仕分け単位に適用される。計測と前後して品種、摘採方法、栽培方法、病虫害などの計測しない項目を判定し（これらも数値化して扱うことがある）、計測制御手段に入力する。
【００１９】
計測制御手段では品質の計測値とその他の判定項目のデータをまとめて、仕分け制御手段と会計システムへ送る。会計システムでは荷口ごとにそれらを総合して品質判定値が決定され、茶生葉の買い入れ価格を決定するために使用される。一方、仕分け制御手段では特性の揃ったグループに仕分けるデータとして記憶し、仕分け単位量に達するのを待つ。判定項目の中にはその項目だけで特別な区分けを要する場合もあるが、以下の説明では品質の計測値と組み合わせて総合的な特性値になる場合で、特性値が正規分布になる場合を例として説明する。
【００２０】
取引のための量として、受入れ重量の計測は一般に搬入の前後に車両ごと計測が行われ、重量データは仕分け制御手段と会計システムへ送られる。分割して仕分けるにはこれとは別に計測と対応させて仕分け重量を知る必要がある。しかしその精度は荷受けのような取引用の精度は要求されず簡易な計測で足りる。場合によっては保管スペースを計算するための容積のカウントでも良い。このデータは仕分け制御手段へ送られる。なお一次貯留装置の収容量より少ない仕分け単位量にするには重量の監視またはレベルの検出をする必要がある。仕分け制御手段では双方のデータの受付番号などを介して特性値と仕分け重量とを対応データとして記憶する。仕分け制御手段では、記憶した特性値の平均値と標準偏差を算出し、それらに基づいて各ランクの基準となるしきい値を決定する。分割して特性値を得た場合は確率分布状態をきめ細かく把握するため特性値の個々のデータを直接計算に供する。この場合、おおよそ均等に特性値が得られているなら、量で重み付けすることなく計算しても差し支えない。（平均値、標準偏差の算出と基準となるしきい値の決定を仕分けの決定後に行い、次の仕分けに適用しても実用上大きな差はない。さらには仕分け回数が多い場合、数回前までのデータしか得られなくても実用上制御できる。）
【００２１】
仕分け制御手段では特性値を加工上の必要性に従って設定した各ランクに対応したしきい値と比較してどのランクに仕分けるかを決定し、搬送装置を制御するが、しきい値は基準となるしきい値に後述するフィードバック操作量を加えて算出したものを用いることもできる。また三つ以上のランクに分けると、二つのしきい値が干渉しうるから、干渉防止のための限度を設ける。なお特性値がしきい値から十分に離れていて隣接するランクのものが混入する可能性が低いときには分割仕分けをせず、継続的に同じランクに搬送する。この判断は自動的に行っても良いが、操作員が表示された特性値を見たり、仕分け対象物を観察して適宜制御装置に指示しても良い。
【００２２】
さらに仕分け制御手段ではランク別に仕分けられた重量を積算する。また搬入された茶生葉の重量を積算して、各ランクの所要の仕分け比率を乗じてその時点でのランク別の所要重量を算出する。そしてランク別の仕分け積算重量の所要重量に対する誤差を計算する。この誤差に仕分け比率に対応した制御ゲインを乗じてしきい値のフィードバック操作量を算出し、次の仕分けに用いる。
【００２３】
なお制御の開始に当たって、しきい値の初期値が必要になる。その値は過去の実績値、あるいは摘採開始日を決定するための茶園の予察等から決定する。参照できる特性値のデータがある場合には小さい順に並べ替えて、所要の量的比率になる判定数値を見つけることもできる。初期値から実勢値への移行は緩やかに行う。分割して特性値を得る場合は早い時点で確率分布状態を把握できる。
【００２４】
また本実施例では図８に示すように品質計測、その他の判定、重量計測、搬送装置が一系統である場合を説明したが、これらが複数系統設置された施設であっても同じであり、またそれらが遠隔の地にあって通信線等で仕分け制御部と結ばれていても一体的に実行できる。
【００２５】
以上、集荷した茶生葉の仕分けについて述べたが、この他にも加工条件を揃えたり、用途を分けたり、差別化した商品にしたり、貯蔵や運送の条件を改善したり、このような仕分け技術を応用できる分野は数多くあり、農水産物に限らず確率分布に従う物なら同じように仕分けできる。ここにその一端として農水産物の例を述べる。最近の動きとして生産者が消費者への直販の増加が見られるが、この場合、直販の顧客が最優先し、品質の良い物からその出荷量を確保したいという考え方が働く。収穫量の何パーセントを直販に振り向けるかということになれば、従来の選別ではなく「仕分け」の考えが必要になる。これとは逆に、大手流通業者はもちろん外食・中食の事業者でも市場機能をバイパスした調達に走っている。
【００２６】
これら業者が生産者と直接に取り引きするとき現実的に自分の必要とするものを経済的に得るには産物の実態に即した取引条件を設定するのが合理的であり、仕分けの技法はその実現を促進できる。このような特化する動きの根底にほとんどの産物が過剰供給の状況にあることが指摘できる。このような状況であるから生産地では市場の価格動向に非常に敏感になっており、出荷団体では情報化が進められてきたが、収量や時期を自由にはできないから出荷の調整、用途の調整は避けられない。例えば果物の場合、出荷の規格とは別に貯蔵への適性の有無があるから、出荷と貯蔵の比率を定めた仕分けを選果工程と併用することができる。また生食用とジュースや缶詰などの加工用を選択できる場合には、生食用の規格内、規格外の境界を仕分け制御して量を調整することができる。さらに缶詰用を例に取れば、缶のサイズと釣り合う範囲でカット物と全形物の比率を生産計画に合わせて仕分け調整できる。
【００２７】
以上述べたような仕分け制御を応用できる仕分け対象物は多岐にわたるが、一般的な産物を例示すれば、トマト、アスパラガス、ジャガイモ、タマネギ、メロン、柑橘類、りんご、ぶどう、もも、おうとう、すもも、うめ、くり、かつお、さんま、うなぎ、さけ、さば、いわし、あるいは魚の切り身、貝類、卵、籾米、玄米、精米等が挙げられる。また、茶については、生葉に限らず、荒茶、あるいは加工途中の茶葉、緑茶以外の茶等にも利用できる。
【００２８】
【発明の効果】
本発明は、以上のような構成により次のような効果を有する。仕分けのため測定した特性値の分布状態の分析に基づき目標値に対応するしきい値を設定する開ループ制御を中心に全体の仕分けを行うとともに、仕分け対象物の集合体がある程度の特性値の広がりを持つことを生かして、内部の分布に忠実なきめ細かい仕分けをすることで、しきい値の変動の少ない仕分けを効率的に実行できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が課題とする確率分布に従う対象物を、比率を目標として仕分ける方法を一般の制御工学との対応させながら示した概念図。
【図２】供給される物の特性値の変動と移動計算した標準偏差値の変動例であり、仕分けの都度再計算される平均値についても示した図。
【図３】図２の例について特性値の分布をヒストグラムに表し、算出した平均値と標準偏差をもとに描いた正規分布と重ね合わせて示し、また密度関数を−∞から積分した確率分布関数（累積確率）も示した図（ただし、この曲線と重なり合う実際の累積確率グラフは仕分け重量で重み付けされた累積グラフであり、階段状に大きく立ち上がるところで正規分布の累積確率の曲線と乖離しやすいことを示している）。
【図４】仕分け対象物全体の特性値の確率分布と、一つの荷口の特性値の確率分布（１から１０の番号で示す）、および６番の荷口について得られる可能性のある特性値の関係を示す図（ランク２、３、４のいずれにもなり得る）。
【図５】相関性を持つ２次元の分布を仕分ける概念図。
【図６】大きな荷口を分割しないで仕分けた場合の誤差の変化としきい値の変化を示した制御動作の概念図（誤差Ａのとき特性値ａの大きな荷口を仕分けると誤差はＢなる。このとき確率密度関数が変化し（図は省略）、基準のしきい値（Ａ）とともに制御ゲイン線が（Ｂ）に移動し、つぎの特性値ｂの荷口は特性値がａより低いにも拘わらず右のランクに仕分けられてしまう）。
【図７】大きな荷口を分割して仕分けた場合の誤差の変化としきい値の変化を示した制御動作の概念図（図６の特性値ａの荷口を４分割（最後は端数を含む）した場合、ａ、１、２、３と少し特性値に広がりを持った仕分けになる。確率密度関数、基準のしきい値、制御ゲイン線の変化は煩雑になるので図を省いた）。
【図８】制御システムのブロックダイアグラムを示した図。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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