(57)【要約】【課題】荷物運搬作業の負担を確実に低減することができ、しかも、荷物や移動体が破損することを防ぐことができる階段昇降台車を提供する。【解決手段】運搬される物体が載せられる移動体２と、移動体２の他端部に設けられた昇降装置６とからなり、移動体２が、その一端部に、作業者が支持するための支持部５を備えており、昇降装置６が、移動体２に、車軸１１を介して回転可能に取り付けられた車輪１０と、車輪１０を、移動体２に対して車軸周りに回転させる駆動機構２０とを備えており、車輪１０が、外周に、車軸１１を中心として互いに回転対称な位置に配設された、少なくとも３つの頂点を有する回転体１２と、回転体１２の頂点に、それぞれ回転自在に取り付けられたローラ１３とからなり、回転体１２が、その外周において、隣接する頂点間に摺動可能で摩擦抵抗が小さく、かつその中心方向に円弧状に凹んだガイド面１２ｓ  を備えている。【選択図】        図１
2004314879.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運搬される物体が載せられる移動体と、
前記移動体の他端部に設けられた昇降装置とからなり、
前記移動体が、その一端部に、作業者が支持するための支持部を備えており、
前記昇降装置が、
前記移動体に、車軸を介して回転可能に取り付けられた車輪と、
該車輪を、前記移動体に対して、前記車軸周りに回転させる駆動機構とを備えており、
前記車輪が、
外周に、前記車軸を中心として互いに回転対称な位置に配設された、少なくとも３つの頂点を有する回転体と、
該回転体の前記頂点に、それぞれ回転自在に取り付けられたローラとからなり、前記回転体が、その外周において、隣接する前記頂点間に摺動可能で摩擦抵抗が小さく、かつその中心方向に円弧状に凹んだガイド面を備えており、
前記移動体を前記車軸を支点として傾斜させ、かつ前記駆動機構を作動させた状態で、作業者が支持部を支持して階段を移動させると、前記車輪によって階段の昇降が補助される
ことを特徴とする階段昇降台車。
【請求項２】
前記移動体を前記車軸を支点として傾斜させると、その重心が前記車軸に対して前記支持部側に位置する
ことを特徴とする請求項１記載の階段昇降台車。
【請求項３】
前記移動体が、該移動体の一端と他端との間で移動固定可能に設けられた、運搬される物体を保持する保持部を備えている
ことを特徴とする請求項１記載の階段昇降台車。
【請求項４】
前記駆動機構が、前記車輪の回転を開始させるときに、該車輪の回転数を徐々に増加させる
ことを特徴とする請求項１記載の階段昇降台車。
【請求項５】
前記駆動機構が、前記移動体に対する前記車輪の回転を固定開放する固定機構を備えている
ことを特徴とする請求項１記載の階段昇降台車。
【請求項６】
前記移動体が、運搬する物体を積載するための積載面を備えており、
該移動体の積載面が、
運搬する物体を積載した状態において、その法線が鉛直面に対してなす角度が４５度以下となるように前記車軸を支点として該移動体を傾けると、該移動体の重心が、前記車軸に対して前記支持部側に位置するように形成されている
ことを特徴とする請求項１記載の階段昇降台車。
【請求項７】
前記駆動機構が、
前記移動体の積載面の法線が鉛直面に対してなす角度が４５度より大きくなると、前記車輪の回転を停止させる回転停止部を備えている
ことを特徴とする請求項６記載の階段昇降台車。
【請求項８】
前記移動体を、前記車軸を支点として傾けたときにおいて、該移動体における地面と対向する面に摺動部材が設けられており、
前記移動体が、
運搬する物体を積載して階段を昇降するときに前記摺動部材を階段の角に接触させると、その重心が、前記車軸に対して前記支持部側に位置するように構成されている
ことを特徴とする請求項１記載の階段昇降台車。
【請求項９】
前記移動体と前記摺動部材との間に、階段から前記摺動部材に加わる力を吸収する緩衝手段が設けられている
ことを特徴とする請求項７記載の階段昇降台車。
【請求項１０】
前記移動体と前記摺動部材との間に、両者の間隔を調整する間隔調整手段が設けられている
ことを特徴とする請求項７記載の階段昇降台車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、階段昇降台車に関する。さらに詳しくは、荷物を運搬する台車であって、階段の昇降を補助する駆動力を備えた階段昇降台車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、重たい荷物を階段を利用して運搬することは非常に重労働でありかつ危険を伴うため、かかる作業の負担を軽減することができる運搬装置が求められている。
かかる運搬装置として、従来例１に示す車輌（特許文献１）が開発されている。
図７（Ａ）に示すように、従来例１の車輌１１０  は、車軸１１１  と、この車軸１１１  に対して放射状に設けられた複数本のアーム１１２  と、各アーム１１２  の先端に取り付けられた車輪１１３  を有する走行装置１１０  を備えており、この走行装置１１０  の車軸１１１  を回転させる駆動機構が設けられている。
このため、駆動機構によって走行装置１１０  の車軸１１１  を回転させれば、アーム１１２  によって階段の段差を跨ぐように昇段することができる。つまり、一のアーム１１２  の先端に設けられた車輪１１３  を上段の踏み台面に載せれば、駆動機構による車軸１１１  を回転させる回転トルクの反力として、上段の踏み台面に載せられた車輪１１３  を支点としてアーム１１２  を図中ａの方向に回転させる力が発生するから、この反力によって車輌１００  を上段まで引き上げることができる。そして、車軸１１１  を回転トルクは駆動機構によって供給されるから、作業者に加わる荷物運搬作業の負担を軽減することができる。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−１２４５４６号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに、図７（Ｂ）に示すように、従来例１の車輌１００  では、アーム１１２  の長さが階段の段差よりも短い場合には、アーム１１２  自体が階段に接触してしまう。すると、アーム１１２  を図中ｂの方向に回転させるのに必要な力が非常に大きくなり、その反力として、車軸１１１  周りに車輌１１０  本体を図中ｃの方向に回転させる力も大きくなる。すると、車輌１１０  を前進させるためには、駆動機構の駆動力をアーム１１２  の回転として作用させなければならないが、そのためには、車輌１１０  本体を図中ｃの方向に回転させる力に対抗する力を作業者が加えなければならないので、駆動機構を設けたことによって、荷物運搬作業の負担が大きくなるという問題がある。
そして、図７（Ｃ）に示すように、アーム１１２  が階段上を滑った場合には、車輌１００  自体が階段と接触してしまい、荷物や移動体が破損してしまう可能性がある。
【０００５】
本発明はかかる事情に鑑み、荷物運搬作業の負担を確実に低減することができ、しかも、荷物や移動体が破損することを防ぐことができる階段昇降台車を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１の階段昇降台車は、運搬される物体が載せられる移動体と、前記移動体の他端部に設けられた昇降装置とからなり、前記移動体が、その一端部に、作業者が支持するための支持部を備えており、前記昇降装置が、前記移動体に、車軸を介して回転可能に取り付けられた車輪と、該車輪を、前記移動体に対して、前記車軸周りに回転させる駆動機構とを備えており、前記車輪が、外周に、前記車軸を中心として互いに回転対称な位置に配設された、少なくとも３つの頂点を有する回転体と、該回転体の前記頂点に、それぞれ回転自在に取り付けられたローラとからなり、前記回転体が、その外周において、隣接する前記頂点間に摺動可能で摩擦抵抗が小さく、かつその中心方向に円弧状に凹んだガイド面を備えており、前記移動体を前記車軸を支点として傾斜させ、かつ前記駆動機構を作動させた状態で、作業者が支持部を支持して階段を移動させると、前記車輪によって階段の昇降が補助されることを特徴とする。
請求項２の階段昇降台車は、請求項１記載の発明において、前記移動体を前記車軸を支点として傾斜させると、その重心が前記車軸に対して前記支持部側に位置することを特徴とする。
請求項３の階段昇降台車は、請求項１記載の発明において、前記移動体が、該移動体の一端と他端との間で移動固定可能に設けられた、運搬される物体を保持する保持部を備えていることを特徴とする。
請求項４の階段昇降台車は、請求項１記載の発明において、前記駆動機構が、前記車輪の回転を開始させるときに、該車輪の回転数を徐々に増加させることを特徴とする。
請求項５の階段昇降台車は、請求項１記載の発明において、前記駆動機構が、前記移動体に対する前記車輪の回転を固定開放する固定機構を備えていることを特徴とする。
請求項６の階段昇降台車は、請求項１記載の発明において、前記移動体が、運搬する物体を積載するための積載面を備えており、該移動体の積載面が、運搬する物体を積載した状態において、その法線が鉛直面に対してなす角度４５度以下となるように前記車軸を支点として該移動体を傾けると、該移動体の重心が、前記車軸に対して、前記支持部側に位置するように形成されていることを特徴とする。
請求項７の階段昇降台車は、請求項６記載の発明において、前記駆動機構が、前記移動体の積載面の法線と鉛直面とのなす角度が４５度より大きくなると、前記車輪の回転を停止させる回転停止部を備えていることを特徴とする。
請求項８の階段昇降台車は、請求項１記載の発明において、前記車軸を支点として前記移動体を傾けたときにおいて、該移動体の地面と対向する面に摺動部材が設けられており、運搬する物体を積載して階段を昇降するときにおいて、前記摺動部材を階段の角に接触させると、前記移動体の重心が、前記車軸に対して、前記支持部側に位置するように形成されていることを特徴とする。
請求項９の階段昇降台車は、請求項７記載の発明において、前記移動体と前記摺動部材との間に、階段から前記摺動部材に加わる力を吸収する緩衝手段が設けられていることを特徴とする。
請求項１０の階段昇降台車は、請求項７記載の発明において、前記移動体と前記摺動部材との間に、両者の間隔を調整する間隔調整手段が設けられていることを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
図１は本実施形態の階段昇降台車１の概略側面図である。図２は本実施形態の階段昇降台車１の概略背面図である。図３は本実施形態の階段昇降台車１の要部拡大図である。図１〜図３に示すように、本実施形態の階段昇降台車１は、積載部４を備えた移動体２と、この移動体２の他端に設けられ、移動体２の移動に使用される昇降装置６とから構成されており、昇降装置６の駆動機構２０によって車輪１０を回転させても、階段を安全かつスムースに昇降できるような構成としたことに最大の特徴を有するものである。
【０００８】
まず、本実施形態の階段昇降台車１の基本的な構成を説明ずる。
図１において、符号３は、本実施形態の移動体２のフレームを示している。フレーム３は、左右一対の長尺な骨材３ａ  ，３ａ間と、この左右一対の骨材間に複数本の短い連結部材３ｂを取り付けたものであり、移動体１を傾けたときに、その上面となる積載面３ｓ（図１では右側の面）に運搬する物体を載せることができるように構成されている。なお、フレーム３の構造は上記の構造に限られず、移動体１を傾けたときに、その積載面３ｓに運搬する物体を載せることができるものであれば特に限定はない。
【０００９】
このフレーム３の一端には、作業者が支持し本実施形態の階段昇降台車１を引っ張ったりして移動させるために使用する支持部５が設けられている。この支持部５は、その基端がフレーム３の一端に対して回転可能に取り付けられており、割出位置決め機構５ａによってフレーム３に対して所望の角度で固定することができるように取り付けられている。
この割出位置決め機構５ａは、例えば、支持部５に設けられたブラケット５ｂと、フレーム３に固定され支持部５の回転方向に沿って所定の角度毎に固定孔が形成された固定部材３ｄと、ブラケット５ｂから固定部材３ｄの固定孔に向けて出没可能に設けられた固定軸と、この固定軸を固定部材３ｄの固定孔に向けて付勢するバネと、固定軸に連結されたレバー３ｓとから構成されている。すると、通常は、固定軸が固定部材３ｄの固定孔に挿入された状態で保持されるから、支持部５がフレーム３に対して回転することを防ぐことができる。そして、レバー３ｓを引っ張れば、固定軸を固定部材３ｄの固定孔から離脱させることができるから、フレーム３に対して支持部５を回転させることができる。そして、所望の角度でレバー３ｓを離せば、固定軸を固定部材３ｄの固定孔に挿入させることができるから、フレーム３に対する支持部５の角度を変えることができる。
なお、割出位置決め機構５ａは上記のごとき構成に限られず、支持部５をフレーム３に対して所望の角度で固定することができる構成であれば、どのような構成を採用してもよい。
【００１０】
図２および図３に示すように、フレーム３の他端部の下面には、左右一対のブラケット３ｃ  ，３ｃが設けられており、この左右一対のブラケット３ｃ  ，３ｃには、昇降装置６の車軸１１が、その軸周りに回転可能に取り付けられている。
この車軸１１の両端には、左右一対の車輪１０  ，１０の回転体１２が固定されている。この回転体１２は、車軸１１の方向（正面視）からみて、車軸１１を中心として互いに回転対称な位置に４つの頂点を有しており、各頂点には、それぞれローラ１３が回転可能に取り付けられている。すなわち、回転体１２には、車軸１１から等距離かつ９０°間隔で４つのローラ１３が取り付けられているのである。
この回転体１２には、隣接する頂点間における外周面に、それぞれ回転体１２の中心方向、言い換えれば車軸１１に向かって、円弧状に凹んでおり、その表面に、例えばプラスチックやナイロン等の素材で形成されたガイド部材１２ｂ  が取り付けられている。そして、ガイド部材１２ｂ  の表面が、特許請求の範囲にいうガイド面１２ｓ  となっている。
なお、回転体１２の素材は、上記の素材に限らず、階段の角等との間の滑りが良く階段の角等と接触したときに音が出にくいものであればよい。
さらになお、回転体１２の外周に設けられる頂点の数は、４個に限られず、３個以上であって、各頂点が互いに回転対称、すなわち車軸１１から等距離で、等角度間隔で設けられていればよい。
【００１１】
また、図２および図３に示すように、フレーム３の他端部の下面において、左右一対のブラケット３ｃ  ，３ｃの間には、駆動機構２０のモータ２１が取り付けられている。このモータ２１は、電磁ブレーキ機能を備えたモータであり、その作動および停止は、前記フレーム３の一端部に設けられたコントロールボックスＣＢと、支持部５に設けられたタッチスイッチＴＳによって制御されている。具体的には、コントロールボックスＣＢに設けられた主電源スイッチまたはタッチスイッチＴＳのいずれかがＯＦＦになっている状態では、モータ２１は作動せず、両スイッチがＯＮになった場合にのみ、モータ２１が作動するように制御されている。また、モータ２１の回転方向は、コントロールボックスＣＢに設けられた主電源スイッチによって作業者が選択することができ、モータ２１の回転速度は、コントロールボックスＣＢに設けられた制御装置によって制御されている。
【００１２】
このモータ２１は、その主軸が、前記車軸１１と平行となるように配設されており、その主軸には減速機２２を介して、駆動スプロケット２５が取り付けられている。
一方、前記車軸１１には、従動スプロケット２６が設けられており、従動スプロケット２６と駆動スプロケット２５との間には、チェーン２４が巻き掛けられている。
【００１３】
このため、コントロールボックスＣＢ等を操作して、駆動機構２０のモータ２１を作動させれば、車軸１１をその軸周りに回転させることができ、車軸１１ともに左右一対の車輪１０  ，１０を回転させることができるから、移動体２のフレーム３と車輪１０との相対的な角度を変えることができる。
そして、駆動機構２０のモータ２１を停止させれば、移動体２のフレーム３に対して所望の角度で車輪１０を停止させることができる。つまり、駆動機構２０のモータ２１は、車輪１０を回転させる動力源であるが、同時に、特許請求の範囲にいう車輪１０の回転を固定開放する固定機構としても機能するのである。
【００１４】
よって、図４に示すように、各車輪１０の４つローラ１３のうち、２つのローラ１３を接地させた状態で、駆動機構２０のモータ２１を作動させれば、移動体２のフレーム３を地面に対して傾けることができる。そして、所望の角度までフレーム３が傾いたときにモータ２１を停止させれば、その角度でフレーム３を保持しておくことができる。すると、車輪１０のローラ１３のみを接地させることができるから、支持部５を人が支持して、引っ張ったり押したりすれば、本実施形態の階段昇降台車１をスムースに移動させることができる。しかも、車輪１０とフレーム３の相対的な回転が固定されているから、移動中にフレーム３が車軸１１を支点として揺動することもなく、本実施形態の階段昇降台車１を、安定した状態で移動させることができる。
そして、４つのローラ１３が地面に接触しているから、フレーム３に対する車輪１０の回転が固定されていれば、人が支持部５を支持していなくても、フレーム３を傾斜させたまま階段昇降台車１を地面に安定した状態で自立させることも可能である。つまり、フレーム３の積載面３ｓに運搬する物体を載せたままで、階段昇降台車１を地面に自立させることができるのである。
【００１５】
また、フレーム３を傾けた状態で保持し、駆動機構２０のモータ２１を作動させて車輪１０を回転させれば、各車輪１０の４つローラ１３のうち、１つのローラ１３のみを接地させた状態とすることができる。つまり、本実施形態の階段昇降台車１が、２つのローラ１３だけで接地している状態とすることができる（図５）。
すると、本実施形態の階段昇降台車１の進行方向を転換するときに、一方のローラ１３を支点として旋回させれば、旋回するときにおける抵抗を少なくすることができるから、階段昇降台車１の方向転換を容易にすることができる。
【００１６】
なお、コントロールボックスＣＢに設けられた制御装置によって、駆動機構２０のモータ２１を作動させるときに、モータ２１の回転数が徐々に増加するように制御すれば、モータ２１の回転開始時に、車輪１０と移動体２のフレーム３との間に発生する相対的な回転の速度を小さくすることができる。すると、モータ２１が車輪１０を回転させようとする回転力の反力として移動体２のフレーム３に加わる力を小さくすることができるから、フレーム３が急に動くことを防ぐことができる。具体的には、図１の状態から図４の状態までフレーム３を傾けるときに、作動開始時には、車軸１１を支点として反時計回りにフレーム３が回転する速度を小さくすることができるから、モータ２１の作動開始時、つまり車輪１０の回転開始時における移動体２の操作性を向上させることができる。
【００１７】
ところで、上記のごとき構成を有する車輪１０を階段を昇降する台車等に採用した場合、車輪１０の車軸周りに自由に回転できるような構成、つまり、車輪１０自体が動力によって回転されない場合には、台車を進行方向上方に引っ張れば、スムースかつ小さい力で台車に階段を上らせることができる。なぜなら、車輪１０は、台車を引っ張る力によって、そのガイド面１２ｓ  を階段の角に滑らせながら車軸１１まわりに回転されるからであり、車軸１１の位置および進行方向への移動速度、つまり台車の移動速度に対応して車輪１０の回転速度が最適な回転速度に自動的に調整されるからである。
すると、上記のごとき構成を有する車輪１０を台車などに取り付け、この車輪１０を、単に車軸周りに強制的に回転させるようにしただけであれば、台車の移動速度に対応して車輪１０の回転速度を最適な回転速度に自動的に調整することができないから、スムースかつ小さい力で台車に階段を上らせることができない。
【００１８】
しかるに、本発明では、本実施形態の階段昇降台車１の移動体２に以下のような構成を採用したことによって、台車の移動速度に対応して車輪１０の回転速度を最適な回転速度に自動的に調整させなくても、車輪１０を強制的に回転させながら、スムースかつ小さい力で階段昇降台車１に階段を上らせるという目的を達成することができるのである。
【００１９】
図４および図６に示すように、移動体２のフレーム３の下面には、フレーム３と車軸１１との間に摺動部材７が設けられている。この摺動部材７は、その下端面を階段の角等に接触させると、積載面３ｓの法線ｎと鉛直方向のなす角度θが４５度以下となるように形成されている。
なお、摺動部材７の下端面を階段の角等に接触させたときにおける積載面３ｓの法線ｎと鉛直方向のなす角度θは、運搬する物体や階段の傾斜にあわせて最適なものを選択すればよく、３０〜４０度程度でもよいし、３０度よりもさらに小さくなるようにしてもよい。とくに、運搬する物体が重量物や長尺なものの場合には、積載面３ｓの法線ｎと鉛直方向のなす角度θが２０度〜２５度、つまりフレーム３が非常に寝た状態となるようにしてもよい。
【００２０】
また、移動体２のフレーム３の他端には、フレーム３の積載面３ｓに載せられた物体を、積載面３ｓ上に保持しておくための保持部４が立設されている。このため、運搬される物体をフレーム３の積載面３ｓに載せた状態でフレーム３を傾斜させても、物体が滑り落ちることを防ぐことができる。
そして、この保持部４は、フレーム３を、その積載面３ｓ上に運搬される物体を載せた状態で、積載面３ｓの法線ｎと鉛直方向のなす角度θが４５度以下となるように車軸１１を支点として傾斜させると、移動体２の重心が、車軸１１に対して支持部５側に位置するように配設されている。つまり、摺動部材７の下端面を階段の角に接触させると、フレーム３と保持部４、物体を一つの部材として考えたときにおけるその部材の重心が、車軸１１とフレーム３の一端との間に位置するように配設されているのである。
【００２１】
上記のごとく、摺動部材７および保持部４を構成すれば、車輪１０を駆動機構２０によって強制的に回転させても、以下のごとき効果が得られるので、階段昇降台車１に、スムースかつ安全に階段を階段を上らせることができる。
【００２２】
まず、階段を上るときには、階段近傍において、駆動機構２０のモータ２１を回転させて、車輪１０を、階段昇降台車１を進行方向に向かって（図６では反時計回り）回転させる。そして、フレーム３を傾斜させて、摺動部材７の下端面を階段の角等に接触させながら、本実施形態の階段昇降台車１を進行方向に引っ張って移動させる。
このとき、支持部５を、所望の角度に調整しておけば、作業者が腰を屈めるなど、無理な姿勢で階段昇降台車１を引っ張らなくてもよいので、作業が楽になる。
【００２３】
やがて、階段等の段差の角等に階段昇降台車１の支持部５側に位置する車輪１０の回転体１２のガイド面１２ｓ  を接触すると（図６（Ｂ））ので、車輪１０の回転に対する抵抗が大きくなり、その反力として、フレーム３を、車軸１１を支点として車輪１０の回転方向と逆向き（図６（Ｂ）では反時計回り）に回転させようとする跳ね上がり力が大きくなる。
しかし、移動体２の重心は、車軸１１に対して支持部５側に位置しており、フレーム３には、常に、フレーム３を車軸１１に対して車輪１０の回転方向と同じ方向（図６（Ｂ）では時計回り）に回転させる力が加わっているので、フレーム３は反時計回りには回転されない。そして、フレーム３が回転されないので、支持部５を支持している作業者の負担は増加しない。
【００２４】
しかも、車輪１０は、そのガイド面１２ｓ  と階段の角等との接触点を支点として回転しようとしても、ガイド部材１２ｂ  は滑りやすい素材で形成されているので、車輪１０は、その接触点で回転力を支持することができない。
このため、車輪１０が、その回転体１２のガイド面１２ｓ  を段差の角などに滑らせながら車軸１１を中心としてフレーム３に対して時計回りに回転することとなる。すると、車輪１０は進行方向前方および上方に移動することになるから、車輪１０とともに移動体２、つまり階段昇降台車１は進行方向前方および上方に移動され、段差を乗り越えることができるのである。
【００２５】
上記のごとく、本実施形態の階段昇降台車１は、摺動部材７の下端面を階段の角に接触させたときに、移動体２の重心が、車軸１１とフレーム３の一端との間に位置するように配設して、駆動機構２０から車輪１０に供給される回転力を移動体２を進行方向前方および上方に移動させる力に変換することができたので、車輪１０を駆動機構２０によって強制的に回転させても、階段昇降台車１にスムースかつ安全に階段を上らせることができるのである。
そして、摺動部材７を階段の角等に接触させているから、移動体２のフレーム３に加わる加重を、車輪１０だけでなく摺動部材７にも支持させることができるから、作業者が支持部５を支持する力を大幅に軽減することができる。
【００２６】
なお、階段を下りるときには、作業者が本実施形態の階段昇降台車１を押して移動させれば、車輪１０の下方のガイド面１２ｓ  を階段の角等に滑らせながら車輪１０を回転させて、下方に移動させることができる。すると、上段から下段に移動するときに、階段昇降台車１に加わる衝撃を少なくすることができる。そして、車輪１０の回転速度は、駆動機構２０のモータ２１によって所定の速度以上にならないようにブレーキがかけられるから、スムースかつ安全に階段昇降台車１に階段を下りさせることができる。
【００２７】
また、摺動部材７に、例えば接触センサや近接センサ等のセンサを設けておき、そのセンサからの信号を、前記コントロールボックスＣＢの制御装置に入力させて、この制御装置によって摺動部材７と階段の角等との接触状況を監視するようにしておけば、摺動部材７と階段の角等との離間している時間によって、移動体２のフレーム３が地面等から離れる方向に回転していることを検出することができる。そして、摺動部材７と階段の角等が所定の時間以上連続して離間している場合に、駆動機構２０のモータ２１の回転を停止させるようにしておけば、移動体２のフレーム３の一端の跳ね上がりを未然に防ぐことができる。
【００２８】
なお、フレーム３等に、フレーム３の鉛直方向に対する傾きを検出する、例えば角度センサや傾斜センサ等のセンサを設けておき、そのセンサからの信号を、前記コントロールボックスＣＢの制御装置に入力させて、この制御装置によってフレーム３の鉛直方向に対する傾きを監視するようなシステムとしてもよい。すると、移動体２のフレーム３が地面等から離れる方向に回転していることを検出することができるから、フレーム３の鉛直方向に対する傾きが４５度より小さくなる、言い換えれば、フレーム３の積載面３ｓの法線と鉛直面とのなす角度が４５度より大きくなると、駆動機構２０のモータ２１の回転を停止させるようにしておけば、移動体２のフレーム３の一端の跳ね上がりを未然に防ぐことができる。
【００２９】
さらに、保持部４は、フレーム３に沿って、フレーム３の一端と他端との間を移動可能かつ、所望の位置で固定できるように設けてもよい。例えば、フレーム３上にレールを設け、そのレールに沿って保持部４を移動可能に取り付け、この積載部４を電動シリンダ等によって移動させるようにすれば、電動シリンダを作動させれば積載部４を移動でき、停止すれば固定することができるから、保持部４をフレーム３の一端と車軸１１との間に配置させれば、移動体２の重心を確実にフレーム３の一端と車軸１１との間に位置させることができる。
【００３０】
さらになお、フレーム３の積載面３ｓの法線ｎと鉛直方向のなす角度θが４５度以下となるように車軸１１を支点として傾斜させたときに、移動体２の重心が車軸１１に対して支持部５側に位置するように、物体をフレーム３の積載面３ｓに載せて、フレーム３に固定することができれば、保持部４は設けなくてもよい。
また、保持部４の有無に係わらず、フレーム３自体の重量配分を調整して、同様の効果が得られるようにしてもよい。例えば、図１に示すように、駆動機構のバッテリＢをフレーム３に取り付ける位置を調整しておけば、同様の効果を得ることができる。さらに、フレーム３に、その一端と車軸１１との間で移動可能なウエイトを設けておいてもよく、この場合には、ウエイトを支持部５側に移動させれば、積載物の重心が車軸１１よりも後方に位置していても移動体２の重心を車軸１１とフレーム３の一端に位置させることができるし、何も物体を載せないときには、ウエイトを車軸１１の近傍に配置しておけば、作業者が支持する移動体２の荷重を軽減することができる。
【００３１】
なお、摺動部材７は上記のごとき構成に限られず、例えば板状やブロック状の部材をフレーム３の下面に取り付けて形成してもよい。そして、板状やブロック状の部材をフレーム３の下面に取り付ける場合、それらの部材とフレーム３との間に、階段から部材に加わる力を吸収するバネやシリンダ等の緩衝手段や、フレーム３と部材との間の間隔を調整する間隔調整手段を設けてもよい。
緩衝手段を設ければ、階段から部材に加わる力を吸収することができるから、階段昇降台車１の揺れや積載されている物体に加わる衝撃を少なくすることができる。すると、階段昇降台車１を、階段に沿ってスムースに移動させることができるから、積載されている物体が振動などによって破損することを防ぐことができるし、作業者が階段昇降台車１から受ける振動が少ないので、作業の負担を軽減することができる。
また、間隔調整手段を設ければ、フレーム３と部材との間の間隔を調整することができるから、所望の角度にフレーム３を傾けた状態で、部材を階段等に接触させることができる。すると、階段の傾斜や段差等にかかわらず、作業者がもっとも楽な姿勢で階段昇降台車１を支持することができるから、作業者の負担をより一層軽減することができる。
【００３２】
さらになお、摺動部材７を設けなくてもよく、この場合にも、フレーム３を、その積載面３ｓ上に運搬される物体を載せた状態で、積載面３ｓの法線ｎと鉛直方向のなす角度θが４５度以下となるように車軸１１を支点として傾斜させると、移動体２の重心が、車軸１１に対して支持部５側に位置するようにしておけばよい。
【００３３】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、階段を上がるときには、移動体を車軸を支点として傾斜させた状態で、駆動機構によって車輪を回転させながら作業者が台車を引っ張れば、階段等の段差の角などに台車の支持部側に位置する回転体のガイド面を接触させることができる。そして、車輪には、駆動機構から回転力が供給されており、かつ移動体を車軸を支点として傾斜されているから、車輪は、その回転体のガイド面を段差の角などに滑らせながら車軸を中心として回転される。すると、駆動機構から供給される回転力は、車輪を進行方向前方および上方に移動させる力に変換され、車輪とともに台車を進行方向前方および上方に移動させることができるから、台車に段差を乗り越えさせることができる。
請求項２の発明によれば、階段を上がるときには、移動体の重心が車軸と支持部の間に位置しているから、車輪を、その回転体のガイド面を段差の角などに滑らせながら車軸を中心として確実に回転させることができ、しかも、駆動機構から供給される回転力の反力によって移動体の一端が跳ね上がることを防ぐことができる。
請求項３の発明によれば、保持部を移動させて、移動体の一端と車軸との間に配置させれば、運搬される物体を移動体の一端と車軸との間に保持することができる。すると、物体から台車に加わる加重の方向が、移動体を地面等に向かって回転させる方向となる。すると、台車による物体の運搬時において、駆動機構から供給される回転力の反力によって移動体の一端が跳ね上がることを防ぐことができるので、作業者が移動体を支持する力を軽減することができる。
請求項４の発明によれば、車輪の回転数が徐々に増加されるから、車輪の回転開始時に発生する反力を小さくすることができる。よって、反力によって移動体が急に動くことを防ぐことができるから、車輪の回転開始時における操作性を向上させることができる。
請求項５の発明によれば、車輪を、移動体に対して所望の角度で停止させることができる。すると、２つの車輪を有する移動体の場合には、各車輪を、それぞれ一個のローラのみが地面に接触する状態で固定すれば、台車の方向転換を容易にすることができる。また、２つ以上の車輪を有する台車の場合、各車輪を、それぞれ二個以上のローラが地面に接触する状態で固定すれば、台車を地面に安定した状態で自立させることも可能である。
請求項６の発明によれば、階段を昇降するときに、移動体の積載面を階段の傾斜とほぼ同等まで傾けておけば、移動体の重心を車軸と作業者の間に位置させることができる。すると、移動体に対して、常に、移動体を地面等に向かって回転させる方向に加重を加えておくことができるから、台車による物体の運搬時において、駆動機構から供給される回転力の反力によって移動体の一端が跳ね上がることを防ぐことができ、作業者が移動体を支持する力を軽減することができる。
請求項７の発明によれば、移動体の積載面の法線と鉛直面とのなす角度が４５度より大きくなる、つまり、移動体が地面等から離れる方向に回転すると、回転停止部によって車輪の回転が停止されるから、移動体の一端が跳ね上がることを未然に防ぐことができる。
請求項８の発明によれば、階段を昇降するときに、摺動部材が階段に接触するまで傾けておけば、移動体の重心を車軸と作業者の間に位置させることができる。すると、移動体に対して、常に、移動体を地面等に向かって回転させる方向に加重を加えておくことができるから、台車による物体の運搬時において、駆動機構から供給される回転力の反力によって移動体の一端が跳ね上がることを防ぐことができ、作業者が移動体を支持する力を軽減することができる。しかも、移動体に加わる加重を、車輪だけでなく摺動部材にも支持させることができるから、作業者が移動体を支持する力を大幅に軽減することができる。
請求項９の発明によれば、緩衝手段によって階段から摺動部材に加わる力を吸収することができるから、移動体の揺れや積載されている物体に加わる衝撃を少なくすることができる。よって、台車を、階段に沿ってスムースに移動させることができるから、積載されている物体が振動などによって破損することを防ぐことができるし、作業者が台車から受ける振動が少ないので、作業の負担を軽減することができる。
請求項１０の発明によれば、間隔調整手段によって移動体と摺動部材との間の間隔を調整することができるから、、所望の角度に移動体を傾けた状態で、摺動部材を階段等に接触させることができる。すると、階段の傾斜や段差等にかかわらず、作業者がもっとも楽な姿勢で移動体を支持することができるから、作業者の負担をより一層軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の階段昇降台車１の概略側面図である。
【図２】本実施形態の階段昇降台車１の概略背面図である。
【図３】本実施形態の階段昇降台車１の要部拡大図である。
【図４】本実施形態の階段昇降台車１が平坦面を移動するときの概略説明図である。
【図５】本実施形態の階段昇降台車１が平坦面において方向転換するときの概略説明図である。
【図６】本実施形態の階段昇降台車１が階段を移動しているときの概略説明図である。
【図７】従来の車輌１００  が階段を移動するときの概略説明図である。
【符号の説明】
１          階段昇降台車
２          移動体
３ｓ        積載面
４          保持部
５          支持部
７          摺動部材
１０        車輪
１１        車軸
１２        回転体
１２ｓ      ガイド面
１３        ローラ
２０        駆動機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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