(57)【要約】      （修正有）【課題】走行車両を傾斜した梯子状部材に沿って安全に走行させる。【解決手段】運搬車６の荷台６ａと地面との間に架け渡された左右の梯子状部材９，９を走行車両１の左右の走行クローラ３，３が走行する際の自動操向制御装置において、走行車両１の左右両側には走行クローラ３，３の走行面部よりも下方に突出垂下した左・右倣いセンサ７，７を設け、左・右倣いセンサ７，７の垂下先端部が左右の梯子状部材９，９の外側端面に接触したりあるいは離れたりする検出情報に基づき、走行車両１の左右の走行クローラ３，３を自動的に左右の操向制御をする。【選択図】        図１
2004314822.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運搬車６の荷台６ａと地面との間に架け渡された左・右梯子状部材９，９を走行車両１の左右の走行クローラ３，３が走行する際の操向制御装置であって、走行車両１の左右両側に左・右倣いセンサ７，７を設け、該左・右倣いセンサ７，７の左・右梯子状部材９，９の外側端部の検出あるいは離脱検出情報に基づき前記走行車両１の左右の走行クローラ３，３を左右に操向制御する自動操向制御手段を設けたことを特徴とする走行車両における走行制御装置。
【請求項２】
運搬車６の荷台６ａと地面との間に架け渡された左・右梯子状部材９，９を走行車両１の左右の走行クローラ３，３が走行する際の操向制御装置であって、前記走行車両１の左右両側には左右の前記走行クローラ３，３の走行面部よりも下方に垂下した左・右倣いセンサ７，７を設け、該左・右倣いセンサ７，７の垂下姿勢先端部が左・右梯子状部材９，９の外側端部に接触したりあるいは離れたりする検出情報に基づき前記走行車両１の左右の走行クローラ３，３を左右に操向制御する自動操向制御手段を設けたことを特徴とする走行車両における走行制御装置。
【請求項３】
運搬車６の荷台６ａと地面との間に架け渡された左・右梯子状部材９，９を走行車両１の左右の走行クローラ３，３が走行する際の操向制御装置であって、前記走行車両１の左右両側には左右の走行クローラ３，３の走行面部よりも下方に垂下姿勢としたりあるいは走行クローラ３，３の走行面部よりも上方の収納姿勢に変換できる左・右倣いセンサ７，７を設け、該左・右倣いセンサ７，７の垂下姿勢先端部が前記左・右梯子状部材９，９の外側端部に接触したりあるいは離れたりする検出情報に基づき前記走行車両１の左右の走行クローラ３，３を左右に操向制御する自動操向制御手段を設けたことを特徴とする走行車両における走行制御装置。
【請求項４】
運搬車６の荷台６ａと地面との間に架け渡された左・右梯子状部材９，９を走行車両１の左右の走行クローラ３，３が走行する際の操向制御装置であって、前記走行車両１の左右両側には左右の走行クローラ３，３の走行面部よりも下方に垂下姿勢としたりあるいは走行クローラ３，３の走行面部よりも上方の収納姿勢に変換できる左・右倣いセンサ７，７を設け、該左・右倣いセンサ７，７の垂下姿勢先端部が左・右梯子状部材９，９の外側端部に接触したりあるいは離れたりする検出情報に基づき前記走行車両１の左右の走行クローラ３，３を左右に操向制御する自動操向制御手段を設け、前記左・右倣いセンサ７，７を垂下姿勢に変換すると前記自動操向制御手段を作動可能にする自動操向制御入り手段を設けたことを特徴とする走行車両における走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、刈取脱穀作業をするコンバイン、土木用トラクタ等のクローラ走行装置を備えた走行車両の走行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
左右の走行クローラを有する走行車両で急な坂道を安全に走行するために、車速センサの検出値が一定速度以上であると、走行制御手段が判断すると、エンジンの回転数を小刻みに段階的に下げるように電子ガバナを作動するように制御するものは公知である（例えば特許文献１）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平９−１０７７７４号（第２〜４頁、第５図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来技術では、運搬車の荷台に梯子状部材を架け渡し走行車両を積み込む際には、走行車両を低速で走行しながらオペレータが走行車両を操縦し梯子状部材を登り荷台上に積み込んでいた。このため、もし梯子状部材が外れたり、走行車両の操縦を誤り梯子状部材を踏み外すと、走行車両が脱落する危険であった。
【０００５】
そこで、この発明は運搬車の荷台に梯子状部材を架け渡し走行車両を積み込む際にあたり、走行車両の左右の走行クローラを自動的に左右の操向制御をし、走行車両の走行クローラが梯子状部材の踏み外しを防止し、積込み作業を安全で能率的に行なおうとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記問題点を解決するために次のような技術的手段を講ずるものである。
請求項１の発明は、運搬車６の荷台６ａと地面との間に架け渡された左・右梯子状部材９，９を走行車両１の左右の走行クローラ３，３が走行する際の操向制御装置であって、走行車両１の左右両側に左・右倣いセンサ７，７を設け、該左・右倣いセンサ７，７の左・右梯子状部材９，９の外側端部の検出あるいは離脱検出情報に基づき前記走行車両１の左右の走行クローラ３，３を左右に操向制御する自動操向制御手段を設けたことを特徴とする。
【０００７】
前記構成によると、運搬車６の荷台６ａと地面との間に架け渡された左・右梯子状部材９，９を走行車両１の左右の走行クローラ３，３が走行する際には、走行車両１の左右両側に設けた左・右倣いセンサ７，７により左・右梯子状部材９，９の左右外側端部の検出あるいは離脱検出により左右の走行クローラ３，３の左・右梯子状部材９，９からのずれを検出すると、左右の走行クローラ９，９のずれを是正する自動操向制御がなされ、左右の走行クローラ３，３は梯子状部材９，９に沿って走行する。
【０００８】
請求項２の発明は、運搬車６の荷台６ａと地面との間に架け渡された左・右梯子状部材９，９を走行車両１の左右の走行クローラ３，３が走行する際の操向制御装置であって、前記走行車両１の左右両側には左右の前記走行クローラ３，３の走行面部よりも下方に垂下した左・右倣いセンサ７，７を設け、該左・右倣いセンサ７，７の垂下姿勢先端部が左・右梯子状部材９，９の左右外側端部に接触したりあるいは離れたりする検出情報に基づき前記走行車両１の左右の走行クローラ３，３を左右に操向制御する自動操向制御手段を設けたことを特徴とする。
【０００９】
前記構成によると、運搬車６の荷台６ａと地面との間に架け渡された左・右梯子状部材９，９を走行車両１の左右の走行クローラ３，３が走行する際には、走行車両１の左右両側に設けた左・右倣いセンサ７，７の垂下姿勢先端部が左・右梯子状部材９，９の左右外側端部に接触したりあるいは離間したりする検出情報により左右の走行クローラ３，３の左・右梯子状部材９，９に対するずれを検出すると、左右の走行クローラ９，９のずれを是正する自動操向制御がなされ、左右の走行クローラ３，３は梯子状部材９，９に沿って走行する。
【００１０】
請求項３の発明は、運搬車６の荷台６ａと地面との間に架け渡された左・右梯子状部材９，９を走行車両１の左右の走行クローラ３，３が走行する際の操向制御装置であって、前記走行車両１の左右両側には左右の走行クローラ３，３の走行面部よりも下方に垂下姿勢としたりあるいは走行クローラ３，３の走行面部よりも上方の収納姿勢に変換できる左・右倣いセンサ７，７を設け、該左・右倣いセンサ７，７の垂下姿勢先端部が前記左・右梯子状部材９，９の左右外側端部に接触したりあるいは離れたりする検出情報に基づき前記走行車両１の左右の走行クローラ３，３を左右に操向制御する自動操向制御手段を設けたことを特徴とする。
【００１１】
前記構成によると、運搬車６の荷台６ａと地面との間に架け渡された左・右梯子状部材９，９を走行車両１の左右の走行クローラ３，３が走行する際には、走行車両１の左右両側に設けた左・右倣いセンサ７，７の垂下姿勢先端部が左・右梯子状部材９，９の左右外側端部に接触したりあるいは離間したりする検出情報により左右の走行クローラ３，３の左・右梯子状部材９，９に対するずれを検出すると、左右の走行クローラ９，９のずれを是正する自動操向制御がなされ、左右の走行クローラ３，３は梯子状部材９，９に沿って走行し、また、左・右倣いセンサ７，７を走行クローラ３，３の走行面部よりも上方の収納姿勢に変換することができる。
【００１２】
請求項４の発明は、運搬車６の荷台６ａと地面との間に架け渡された左・右梯子状部材９，９を走行車両１の左右の走行クローラ３，３が走行する際の操向制御装置であって、前記走行車両１の左右両側には左右の走行クローラ３，３の走行面部よりも下方に垂下姿勢としたりあるいは走行クローラ３，３の走行面部よりも上方の収納姿勢に変換できる左・右倣いセンサ７，７を設け、該左・右倣いセンサ７，７の垂下姿勢先端部が左・右梯子状部材９，９の左右外側端部に接触したりあるいは離れたりする検出情報に基づき前記走行車両１の左右の走行クローラ３，３を左右に操向制御する自動操向制御手段を設け、前記左・右倣いセンサ７，７を垂下姿勢に変換すると前記自動操向制御手段を作動可能にする自動操向制御入り手段を設けたことを特徴とする。
【００１３】
前記構成によると、運搬車６の荷台６ａと地面との間に架け渡された左・右梯子状部材９，９を走行車両１の左右の走行クローラ３，３が走行する際には、左・右倣いセンサ７，７を垂下姿勢にすると走行クローラ３，３の自動操向制御が開始され、走行車両１の左右両側に設けた左・右倣いセンサ７，７の垂下姿勢先端部が左・右梯子状部材９，９の左右外側端部に接触したりあるいは離間したりする検出情報により左右の走行クローラ３，３の左・右梯子状部材９，９に対するずれを検出すると、左右の走行クローラ９，９のずれを是正する自動操向制御がなされ、左右の走行クローラ３，３は左・右梯子状部材９，９に沿って走行っする。
【００１４】
【発明の効果】
請求項１の発明は、運搬車６の荷台６ａと地面との間に架け渡された左・右梯子状部材９，９を走行車両１の左右の走行クローラ３，３が走行する際には、左・右倣いセンサ７，７により左・右梯子状部材９，９に沿った自動操向制御がされるので、走行車両１の積込み作業を安全に行なうことができる。
【００１５】
請求項２の発明は、運搬車６の荷台６ａと地面との間に架け渡された左・右梯子状部材９，９を走行車両１の左右の走行クローラ３，３が走行する際には、垂下姿勢の左・右倣いセンサ７，７により左・右梯子状部材９，９の左右外側端部に対するずれを検出できるので、誤検出を防止しながら正確な操向制御を実行し安全に走行車両１を積み込むことができる。
【００１６】
請求項３の発明は、運搬車６の荷台６ａと地面との間に架け渡された左・右梯子状部材９，９を走行車両１の左右の走行クローラ３，３が走行する際には、垂下姿勢の左・右倣いセンサ７，７により左・右梯子状部材９，９の左右外側端部に対するずれを検出するので、誤検出を防止しながら正確な操向制御を実行し安全に走行車両１を積み込むことができ、また、走行車両１の通常走行時には左右の倣いセンサ７，７を上方の収納姿勢に変換するので邪魔になるのを防止できる。
【００１７】
請求項３の発明は、運搬車６の荷台６ａと地面との間に架け渡された左・右梯子状部材９，９を走行車両１の左右の走行クローラ３，３が走行する際には、垂下姿勢の左・右倣いセンサ７，７により左・右梯子状部材９，９の左右外側端部に対するずれを検出するので、誤検出を防止しながら正確な操向制御を実行し安全に走行車両１を積み込むことができ、また、左・右倣いセンサ７，７を垂下姿勢に変換すると走行クローラ３，３の自動操向制御が開始されるので、専用の入切スイッチを省略し自動操向制御の操作性を向上させることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、図面に示すこの発明の実施例の形態について説明する。
コンバイン１は図１及び図２にその全体構成を示している。コンバイン１の走行車台２の下部には、土壌面を走行する左右一対の走行クローラ３，３を配設し、走行車台２上には、操縦席、脱穀部、グレンタンク、排稾処理装置（図示省略）等を搭載している。走行車台２の前方には、植立穀稈を分草・引越しながら刈り取り後方の脱穀部に向けて搬送する刈取搬送部４を昇降自在に設けている。
【００１９】
また、走行車台２にはエンジンを搭載し、エンジンの回転動力をミッションケース内の各種変速装置を経由して左・右駆動輪５，５へ伝達して左右の走行クローラ３，３を駆動し、また、エンジンから出力した作業動力を脱穀部や刈取搬送部４に伝動するように構成している。
【００２０】
次に、図１〜図３に基づきコンバイン１の例えば運搬車６への自動積降し装置について説明する。
コンバイン１の走行車台２における前部左右両側には左・右倣いセンサ７，７を設けている。この左・右倣いセンサ７，７は所定長さの棒状体により構成されていて、その基端部は左右方向及び前後方向に回動自在に軸支されていて、下方に垂下した作用姿勢ではその先端側が走行クローラ３，３の接地面から下方に突出し、また、上方に回動した収納姿勢では走行クローラ３，３の走行面部から上方に退避し係止具８で係止できるように構成している。そして、運搬車６の荷台６ａに左・右梯子状部材９，９を架け渡してコンバイン１を積み込んだり・積降したりする際には、左・右倣いセンサ７，７の先端部が左・右梯子状部材９，９の左右外側端部に接触できるように構成している。
【００２１】
制御用のコントローラ１０の入力側には、入力インターフェイスを介して、自動積込み入切スイッチ１１、右倣いセンサ７の左右回動状態を検出する右倣いセンサ左右回動ポテンショメータ１２、左倣いセンサ７の左右回動状態を検出する左倣いセンサ左右回動ポテンショメータ１３、右倣いセンサ７の前後回動状態を検出する右倣いセンサ前後回動ポテンショメータ１４、左倣いセンサ７の前後回動状態を検出する左倣いセンサ前後回動ポテンショメータ１５、コンバイン１の車速を検出する車速センサ１６、走行車台２の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜センサ１７、刈取搬送部昇降位置検出ポテンショメータ１９、コンバイン１の前部右側面と運搬車６の右側壁との間隔を検出する前右超音波距離センサ２０、コンバイン１の前部左側面と運搬車６の左側壁との間隔を検出する前左超音波距離センサ２１、コンバイン１の後部右側面と運搬車６の右側壁との間隔を検出する後右超音波距離センサ２２、コンバイン１の後部左側面と運搬車６の左側壁との間隔を検出する後左超音波距離センサ２３、コンバイン１の前側面と運搬車６の前側壁との間隔を検出する前方超音波距離センサ２４を、夫れ夫れ接続している。
【００２２】
また、コントローラ１０の出力側には、出力インターフェイスを介して、走行伝動経路中に設けた右サイドクラッチ（図示省略）を入切する右操向用ソレノイド２５、走行伝動経路中に設けた左サイドクラッチ（図示省略）を入切する左操向用ソレノイド２６、走行伝動経路の例えば主変速装置操作用の主変速レバー傾動用モータ２７、エンジン停止用ソレノイド２８を、夫れ夫れ接続している。
【００２３】
コンバインの積込み作業に際しては、昇降シリンダ２９を伸長して、刈取搬送部４を上昇し、自動積込み入切スイッチ１１を入りにし、左・右左・右倣いセンサ７，７を垂下姿勢にし、オペレータが走行変速レバーを超低速前進位置に操作してコンバインを走行させ、左右の走行クローラ３，３の前側端部を左・右梯子状部材９，９の後側部に対向させてコンバインから離れる。
【００２４】
すると、コンバイン１は運搬車６の荷台６ａに架け渡した左・右梯子状部材９，９を登り始める。その際に、コンバイン１の左右両側に設けた左・右倣いセンサ７，７が左・右梯子状部材９，９の外側端縁に接触したり、あるいは、離間しながら走行クローラ３，３と梯子状部材９，９との関係位置を検出し、この検出情報に基づきコンバイン１の走行クローラ３，３が自動的に操向制御される。
【００２５】
即ち、左・右倣いセンサ７，７の何れかが左右方向に回動し左・右梯子状部材９，９から左右の走行クローラ３，３の何れか一方のずれを検出すると、コントローラ１０からこのずれを是正する制御指令が左・右操向用ソレノイド２５，２６の何れか一方に出されて走行クローラ３，３は梯子状部材９，９の内側に向けて傾斜走行してずれを修正する。そして、左・右倣いセンサ７，７が梯子状部材９，９の左右外側縁部に接触し正常走行位置に復帰すると、傾斜走行を中止して直進走行に切り替える操向制御がなされる。このようにして、コンバイン１が荷台６ａ上に到達すると、オペレータが走行変速レバー（図示省略）を停止位置に操作し走行を停止させる。
【００２６】
従来装置では、運搬車の荷台に梯子状部材を架け渡し、オペレータがコンバインを操縦しながら梯子状部材を登り走行しながら荷台上に積み込んでいた。このため、もし梯子状部材が外れたり、コンバインの操縦を誤ると、梯子状部材を踏み外しコンバインが脱落する危険があった。また、梯子状部材の勾配が急になるほど、その危険度が増大していた。
【００２７】
しかし、前記のように構成することにより、コンバイン１の走行クローラ３，３は梯子状部材９，９を踏み外すようなこともなく運搬車６への積込み作業を安全に能率的に行なうことができる。
また、左・右倣いセンサ７，７によるコンバイン積込み走行の自動操向制御において、左・右倣いセンサ７，７の垂下姿勢あるいは収納姿勢を検出できる検出手段を設けて、左・右倣いセンサ７，７の垂下姿勢を検出すると、左・右倣いセンサ７，７による自動操向制御を開始するように構成してもよい。
【００２８】
また、左・右倣いセンサ７，７によるコンバイン積込み走行の自動操向制御において、コンバイン１の左右の走行クローラ３，３が左・右梯子状部材９，９の登り走行を終了すると、自動的にコンバインの走行を停止するように構成してもよい。即ち、左右の走行クローラ３，３が左・右梯子状部材９，９の登り走行をし左右の走行クローラ３，３の前側部が荷台６ａの後端部を通過する際に、垂下姿勢の左・右倣いセンサ７，７の下端部が荷台６ａの後端部に当接し後側に強制回動させられる。この強制的な後側への回動を左・右倣いセンサ前後回動ポテンショメータ１４，１５が検出すると、車速センサ１６の検出情報により所定距離の前進走行が終了すると、自動停止するように構成する。このように構成することにより、コンバイン１を運搬車６の荷台６ａの所定位置に積み込んだ状態で停止させることができる。なお、コンバイン１が登り走行後に所定距離の前後方向水平走行に移行したを傾斜センサ１７及び車速センサ１６が検出すると、コンバイン１の走行を自動停止するように構成してもよい。
【００２９】
なお、左・右倣いセンサ７，７の強制的な後側への回動を左・右倣いセンサ前後回動ポテンショメータ１４，１５が検出すると、所定時間走行した後に自動停止し、コンバイン１を運搬車６の荷台６ａの所定位置に積み込むように構成してもよい。
【００３０】
また、左・右倣いセンサ７，７の強制的な後側への回動を左・右倣いセンサ前後回動ポテンショメータ１４，１５が検出すると、所定距離走行した後にエンジン停止ソレノイド２８を作動してコンバイン１を自動停止し、コンバイン１を荷台６ａの所定位置に積み込むように構成してもよい。
【００３１】
また、左・右倣いセンサ７，７の強制的な後側への回動を左・右倣いセンサ前後回動ポテンショメータ１４，１５が検出すると、所定時間走行した後にエンジン停止ソレノイド２８を作動しコンバイン１の走行を自動停止し、コンバイン１を荷台６ａの所定位置に積み込むように構成してもよい。
【００３２】
また、左・右倣いセンサ７，７によるコンバイン積込み走行の自動操向制御において、傾斜センサ１７によりコンバイン１の走行車台２の前後方向傾斜が所定傾斜角度を超える傾斜を検出すると、左・右倣いセンサ７，７による左右の自動操向制御量を所定量以下に規制する（例えば、走行伝動経路中に設けられている左・右サイドクラッチ切りの作動パルスを短くしたり、あるいは、左・右ブレーキ装置の作動量を弱くする）ように構成してもよい。このように構成することにより、走行車台２の前後傾斜が大きい場合には、梯子状部材９，９での急激な方向変更を規制しコンバインの走行を安定させ脱落を防止することができる。
【００３３】
また、左・右倣いセンサ７，７によるコンバイン積込み走行の自動操向制御において、傾斜センサ１７により走行車台２の前後方向の傾斜角度を検出し、傾斜角度が急になるに従って、自動操向制御の感度を無段階的に小さくするように自動的に補正する構成としてもよい。しかして、走行車台２の前後傾斜角度に応じて自動操向制御の感度が無段階的に自動補正されて、急傾斜状態での急激な方向変更を防止しコンバインの走行を安定させ脱落を防止することができる。
【００３４】
また、前記棒状の左・右倣いセンサ７，７に代えて、図４に示すように、例えば超音波で距離を検出する非接触式の左・右倣いセンサ７ａ，７ａにしてもよい。
しかして、コンバインの積込み作業の際には、昇降シリンダ２９を伸長して刈取搬送部４を上昇し、自動積込み入切スイッチ１１を入りにし、オペレータが走行変速レバーを超低速前進位置に操作し、オペレータがコンバイン１を走行し走行クローラ３，３の前側端部を左・右梯子状部材９，９の後側端部に対向させてコンバインから離れる。すると、コンバインは運搬車６の荷台６ａに架け渡した梯子状部材９，９を登り始め、コンバイン１側の非接触式左・右倣いセンサ７ａ，７ａの検出結果に基づきコンバイン１の走行クローラ３，３が自動的に操向制御されながら登り走行し積み込まれる。
【００３５】
即ち、非接触式左・右倣いセンサ７ａ，７ａが梯子状部材９，９の左・右外側縁部を検出しているときは正常位置を走行していると判断し左右の走行クローラ３，３は直進走行させ、また、非接触式左・右倣いセンサ７，７が梯子状部材９，９の左・右外側縁部からずれた外側位置を検出すると、コントローラ１０からそのずれを是正する制御指令が左・右操向用ソレノイド２５，２６の何れか一方に出され、左右の走行クローラ３，３は梯子状部材９，９の中央寄りに向けた傾斜走行する操向制御がなされる。そして、非接触式左・右倣いセンサ７，７が梯子状部材９，９の左・右外側縁部を検出すると正常走行位置に復帰したと判断して、左右の傾斜走行を停止して直進走行に復帰する操向制御がなされる。
【００３６】
また、図３、図５及び図６に示すように、運搬車６の荷台６ａの前側壁とコンバイン１の前側端部との相対距離を検出する前方超音波距離センサ２４を設け、荷台６ａの右側壁とコンバインの前部右側端部との距離を検出する前右超音波距離センサ２０、荷台６ａの左側壁とコンバインの前部左側端部との距離を検出する前左超音波距離センサ２１、荷台６ａの右側壁とコンバインの後部右側端部との距離を検出する後右超音波距離センサ２２、荷台６ａの左側壁とコンバインの後部左側端部との距離を検出する後左超音波距離センサ２３を夫れ夫れ設け、コンバイン１が左・右梯子状部材９，９を登り走行して運搬車６の荷台６ａ上に積み込まれる途中（あるいは積み込まれた後）において、コンバイン１の走行車台２を自動操向制御したり、また、自動走行変速制御をして、荷台６ａ上の前後方向及び左右方向の適正位置にコンバイン１を積み込むように構成してもよい。
【００３７】
しかして、コンバイン１の荷台６ａへの積込み過程において、前方超音波距離センサ２４、前右超音波距離センサ２０、前左超音波距離センサ２１、後右超音波距離センサ２２、後左超音波距離センサ２３の検出情報に基づき、左右の走行クローラ３，３の走行速度を変速しながら、コンバイン１を左・右傾斜走行及び直進走行させて、荷台６ａ上の前後方向及び左右方向の適正位置にコンバイン１を積み込んでいく。
【００３８】
従って、コンバイン１を運搬車６の荷台６ａの適正位置に容易に積み込むことができ、運搬車６の重量バランスを崩すようなこともなく、コンバインの積込み作業を安全に能率的に行なうことができる。
なお、コンバイン１を運搬車６の荷台６ａの適正位置に積み込んだ後に、エンジンを停止するように構成してもよい。
【００３９】
また、図７〜図１０に示す実施例では、運搬車６の荷台６ａの前方位置に例えばレーザービーム等の指向性光線照射手段３０を設けて指向性光線を後方に向けて照射するように構成し、コンバイン１の機体側には前記指向性光線を受光する受光手段３１を設け、前記受光手段３１が指向性光線照射手段３０からの指向性光線を外さずに受光するようにコンバイン１を自動操向制御するように構成している。
【００４０】
コンバイン側コントローラ１０ａの入力側には、入力インターフェイスを介して、誘導制御入切スイッチ３２、受光手段３１、車速センサ１６及びコンバイン１の走行車台２の前後方向傾斜を検出する傾斜センサ１７を、夫れ夫れ接続している。
【００４１】
また、コンバイン側コントローラ１０ａの出力側には、出力インターフェイスを介して、走行伝動経路中に設けた右サイドクラッチ（図示省略）を入切する右操向用ソレノイド２５、走行伝動経路中に設けた左サイドクラッチ（図示省略）を入切する左操向用ソレノイド２６、走行伝動経路の例えば主変速装置操作用の主変速レバー傾動用の主変速レバー傾動用モータ２７、エンジン停止ソレノイド２８、刈取搬送部上昇ソレノイド３３、刈取搬送部下降ソレノイド３４を、夫れ夫れ接続している。
【００４２】
運搬車側コントローラ１０ｂの入力側には、電源スイッチ３５、指向性光線照射手段３０の仰角検出ポテンショメータ３６及び超音波距離センサ３７を接続し、運搬車側コントローラ１０の出力側には、出力インターフェイスを介して指向性光線照射手段３０の仰角変更用モータ３８を接続している。
【００４３】
しかして、コンバインの積込み作業の際には、昇降シリンダ２９を伸長して刈取搬送部４を上昇し、誘導制御入切スイッチ３２を入りにし、オペレータが走行変速レバーを超低速前進位置に操作し、オペレータが走行操作をしてコンバインの左右の走行クローラ３，３の前側部を左・右梯子状部材９，９の後側端部に対向させてコンバインから離れる。すると、コンバインは運搬車６の荷台６ａに架け渡した梯子状部材９，９を登り走行を開始し、運搬車６側の指向性光線照射手段３０から照射される指向性光線をコンバイン１側の受光手段３１が受光しながら走行し、指向性光線を受光手段３１が外れずに受光するようにコンバイン１を自動操向制御しながら走行させる。
【００４４】
即ち、運搬車６側の指向性光線照射手段３０から照射される指向性光線をコンバイン１側の受光手段３１が受光しているときはコンバイン１が正常位置を走行していると判断し、左右の走行クローラ３，３は直進走行する。また、受光手段３１の指向性光線が左右にずれて受光すると、コンバイン側コントローラ１０ａから左右の外れを是正する操向制御指令が出され、左・右操向用ソレノイド２５，２６の何れかが作動し左右の走行クローラ３，３が左右いずれかに傾斜走行して梯子状部材９，９の中央寄りに走行する。そして、受光手段３１が指向性光線の受光を再開すると、正常走行位置に復帰したと判断し左・右の傾斜走行を停止して、直進走行に復帰する操向制御がなされる。
【００４５】
また、前記自動操向制御中に、傾斜センサ１７により走行車台２の前後方向傾斜が所定傾斜角度を超える傾斜を検出すると、左右の自動操向制御量を所定量以下に規制するように構成してもよい。このように構成することにより、走行車台２の前後傾斜が大きい場合には、梯子状部材９，９での急激な方向変更を規制しコンバインの走行制御を安定させ脱落を防止することができる。
【００４６】
また、前記指向性光線による自動操向制御において、傾斜センサ１７により走行車台２の前後方向の傾斜角度を検出し、傾斜角度が急になるに従って自動操向制御の感度を無段階的に小さくするように自動補正するように構成してもよい。このように構成すると、走行車台２の前後傾斜角度に応じて自動操向制御の感度が無段階的に自動補正され、急傾斜状態での急激な方向変更を防止しコンバインの走行を安定させ脱落を防止することができる。
【００４７】
また、前記指向性光線による自動操向制御において、受光手段３１による指向性光線の受光状態が所定時間を超えて途切れた場合には、コンバインの前進走行を停止するように構成してもよい。このように構成することにより、コンバインの梯子状部材９，９での大きな軌道外れを防止しコンバインの脱落を防止することができる。
【００４８】
また、前記指向性光線による自動操向制御において、受光手段３１による指向性光線の受光状態が所定時間を超えて途切れた場合には、コンバインのエンジンを自動停止するように構成してもよい。このように構成することにより、コンバインの梯子状部材９，９での大きな軌道外れを防止しコンバインの脱落を防止することができる。
【００４９】
また、前記指向性光線による自動操向制御において、受光手段３１による指向性光線の受光状態が所定走行距離を超えて途切れた場合には、コンバインの前進走行を自動停止するように構成してもよい。このように構成することにより、コンバインの梯子状部材９，９での大きな軌道外れを防止しコンバインの脱落を防止することができる。
【００５０】
また、前記指向性光線による自動操向制御において、受光手段３１による指向性光線の受光状態が所定走行距離を超えて途切れた場合には、コンバインのエンジンを自動停止するように構成してもよい。このように構成することにより、コンバインの梯子状部材９，９での大きな軌道外れを防止しコンバインの脱落を防止することができる。
【００５１】
また、前記指向性光線による自動操向制御装置において、指向性光線照射手段３０による指向性光線の照射範囲と受光手段３１による受光範囲とが上下方向にずれないように、前記指向性光線照射手段３０の照射上下角度を自動調節するように構成してもよい。このように構成することにより、指向性光線照射手段３０の指向性光線の照射範囲と受光手段３１の受光範囲が上下方向にずれないために、コンバインの梯子状部材９，９から運搬車６の荷台６ａへの誘導を適切に行なうことができ、積込み作業を能率的にし、コンバインの脱落等の危険を回避することができる。
【００５２】
また、前記指向性光線による自動操向制御装置において、図１１及び図１２に示すように、運搬車６の荷台６ａの前側壁に例えば超音波式の距離センサ３９を設けて、荷台６ａとコンバイン１の前側端部（あるいは走行クローラ３，３の前側端部）との前後方向距離を検出するように構成し、この距離センサ３９が所定値以下の距離を検出した場合には、コンバイン１のエンジンを停止し、次いで、刈取搬送部４の前端部を所定位置まで自動的に下降させるように構成してもよい。このように構成することにより、運搬車６の荷台６ａの所定位置にコンバインを積み込んで自動停止させることができ、コンバインの積込み作業を能率的に行なうことができる。
【００５３】
また、前記指向性光線による自動操向制御装置において、図１１及び図１２に示すように、運搬車６の荷台６ａの前側壁とコンバイン１の前側端部（あるいは走行クローラ３，３の前側端部）との間に、前後方向の間隔を検出する例えば超音波式の距離センサ３９を設け、この距離センサ３９が所定値以下の距離を検出すると、コンバインの前進走行を自動停止し、次いで、昇降シリンダ２９を短縮して刈取搬送部４の前端部を所定位置まで自動的に下降させるように構成してもよい。このように構成することにより、運搬車６の荷台６ａにおける所定位置にコンバインを積み込み自動停止させることができ、コンバインの積込み作業を能率的に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの積込み状態を示す側面図
【図２】コンバインの積込み状態を示す平面図
【図３】制御ブロック図
【図４】コンバインの積込み状態を示す側面図
【図５】コンバインの積込み状態を示す側面図
【図６】平面図
【図７】コンバインの積込み状態を示す側面図
【図８】コンバインの積込み状態を示す平面図
【図９】制御ブロック図
【図１０】制御ブロック図
【図１１】コンバインの積込み状態を示す側面図
【図１２】コンバインの積込み状態を示す平面図
【符号の説明】
１    コンバイン
２    走行車台
３    走行クローラ
６    運搬車
６ａ    荷台
７    左・右倣いセンサ
９    梯子状部材
１０    コントローラ
１２    右倣いセンサ左右回動ポテンショメータ
１３    左倣いセンサ左右回動ポテンショメータ
２５    右操向用ソレノイド
２６    左操向用ソレノイド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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