(57)【要約】【課題】簡単な制御により走行、停止および進路変更の動作を行い、製造や導入等のコストを低減することができる搬送車、搬送車制御システムおよび搬送車制御方法を提供する。【解決手段】通過するデータ用光反射部１２に向けて送光し反射した光を受光する。通過する行先用光反射部１３に向けて送光し反射した光を受光する。前方側のデータ用光反射部１２により受光してから後方側のデータ用光反射部１２により受光するまでの間に、行先用光反射部１３により受光した回数に応じて、送光を制御する。進路変更を行う場合には、走行用受光部１５に向けて送光し、その光を走行用受光部１５が受光して、移動手段の進路変更を行うための制御信号を送り、進路変更させる。停止させる場合には、停止用受光部１４に向けて送光し、その光を停止用受光部１４が受光して、移動手段を停止させるための制御信号を送り、停止させる。【選択図】図１
2004185523.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御信号により移動手段の走行、停止および進路変更を制御可能な搬送車であって、
互いに走行方向に沿って間隔をあけて配置された２個のデータ用光反射部と、
前記２個のデータ用光反射部の間から幅方向に離れて走行方向に沿って配置された１または２以上の行先用光反射部と、
受光に応じて前記移動手段を停止させるための前記制御信号を送る停止用受光部と、
前記停止用受光部に対して幅方向にずれて配置され、受光に応じて前記移動手段の進路変更を行うための前記制御信号を送る走行用受光部とを、
有することを特徴とする搬送車。
【請求項２】
前記行先用光反射部は２以上から成って、それぞれ走行方向に沿って間隔をあけて配置され、
帯状磁性体を検出する磁気センサを有し、
前記移動手段は前記磁気センサにより検出された帯状磁性体に沿って走行する構成を有することを、
特徴とする請求項１記載の搬送車。
【請求項３】
請求項１または２記載の搬送車を制御するための搬送車制御システムであって、
回帰反射型光電スイッチから成り、通過する前記データ用光反射部に向けて送光し反射した光を受光可能に前記データ用光反射部の通過経路に配置されたデータ読取り範囲決定用の第１光電スイッチと、
回帰反射型光電スイッチから成り、通過する前記行先用光反射部に向けて送光し反射した光を受光可能に前記行先用光反射部の通過経路に配置された行先決定用の第２光電スイッチと、
前記停止用受光部と対をなして透過型光電スイッチを構成し、通過する前記停止用受光部に向けて送光可能に前記停止用受光部の通過経路に配置された停止用送光部と、
前記走行用受光部と対をなして透過型光電スイッチを構成し、通過する前記走行用受光部に向けて送光可能に前記走行用受光部の通過経路に配置された走行用送光部と、
前記第１光電スイッチが前方側の前記データ用光反射部により受光してから後方側の前記データ用光反射部により受光するまでの間に前記第２光電スイッチが前記行先用光反射部により受光した回数に応じて前記停止用送光部および前記走行用送光部の送光を制御する送光制御部とを、
有することを特徴とする搬送車制御システム。
【請求項４】
制御信号により移動手段の走行、停止および進路変更を制御可能な搬送車を制御するための搬送車制御方法であって、
前記搬送車は、
互いに走行方向に沿って間隔をあけて配置された２個のデータ用光反射部と、
前記２個のデータ用光反射部の間から幅方向に離れて走行方向に沿って配置された１または２以上の行先用光反射部と、
受光に応じて前記移動手段を停止させるための前記制御信号を送る停止用受光部と、
前記停止用受光部に対して幅方向にずれて配置され、受光に応じて前記移動手段の進路変更を行うための前記制御信号を送る走行用受光部とを有し、
通過する前記データ用光反射部に向けて送光し反射した光を受光するデータ収集ステップと、
通過する前記行先用光反射部に向けて送光し反射した光を受光する行先決定ステップと、
通過する前記停止用受光部に向けて送光する停止ステップと、
通過する前記走行用受光部に向けて送光する進路変更ステップと、
前記データ収集ステップで前方側の前記データ用光反射部により受光してから後方側の前記データ用光反射部により受光するまでの間に前記行先決定ステップで前記行先用光反射部により受光した回数に応じて、通過する前記停止用受光部および前記走行用受光部に向けた送光を制御する送光制御ステップとを、
有することを特徴とする搬送車制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、工場内などを無人で走行する搬送車、搬送車制御システムおよび搬送車制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の搬送車、搬送車制御システムおよび搬送車制御方法は、走行路面に敷設された帯状磁性体やマーカ等の識別手段を検出するセンサと、そのセンサで検出した識別手段に沿って走行するように制御を行う制御手段とを有する搬送車が、識別手段に沿って走行するようになっている（例えば、特許文献１，２，３，４参照）。複数の分岐経路が存在する場合には、分岐経路毎に識別手段を相異なるように設定し、あらかじめ決められた識別手段に沿って搬送車が走行するよう制御手段により制御を行うようになっている（例えば、特許文献１，２参照）。また、搬送車の制御手段により、右折・左折時の操舵制御、走行路上の障害物の回避、搬送車同士の衝突回避等の複雑な制御を行うものもある（例えば、特許文献３，４，５参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特許第３２０６３１２号公報
【特許文献２】
特開２００１−２６５４３６号公報
【特許文献３】
特開平６−９５７３５号公報
【特許文献４】
特開平９−２６９８２８号公報
【特許文献５】
特開平１０−３０１６２６号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の搬送車、搬送車制御システムおよび搬送車制御方法では、搬送車が進路変更などの複雑な動作をするように、制御手段が複雑かつ高機能化しており、製造や導入等のコストがかさむという課題があった。
【０００５】
本発明は、このような従来の課題に着目してなされたもので、簡単な制御により走行、停止および進路変更の動作を行い、製造や導入等のコストを低減することができる搬送車、搬送車制御システムおよび搬送車制御方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載の本発明に係る搬送車は、制御信号により移動手段の走行、停止および進路変更を制御可能な搬送車であって、互いに走行方向に沿って間隔をあけて配置された２個のデータ用光反射部と、前記２個のデータ用光反射部の間から幅方向に離れて走行方向に沿って配置された１または２以上の行先用光反射部と、受光に応じて前記移動手段を停止させるための前記制御信号を送る停止用受光部と、前記停止用受光部に対して幅方向にずれて配置され、受光に応じて前記移動手段の進路変更を行うための前記制御信号を送る走行用受光部とを、有することを特徴とする。
【０００７】
請求項１記載の本発明に係る搬送車は、外部の制御部により、光を利用して制御される。まず、走行中に制御部から送光された光を前方側のデータ用光反射部で反射する。次に、制御部から行先用光反射部に向けて送光された光を行先用光反射部で反射する。その後、制御部から送光された光を後方側のデータ用光反射部で反射する。
【０００８】
外部の制御部は、前方側のデータ用光反射部による反射光を受光してから、後方側のデータ用光反射部による反射光を受光するまでの間に、行先用光反射部による反射光を計測し、その計測結果と予め対応させた行先に搬送車を走行させるよう制御する。反射光の計測は、その受光回数を数えるもののほか、受光継続時間を測定するものであってもよい。制御部は、搬送車の行先に応じて進路変更や停止の制御を行うために、送光を行う。
【０００９】
請求項１記載の本発明に係る搬送車は、進路変更を行う場合、制御部から走行用受光部に向けて送光された光を走行用受光部で受光し、移動手段の進路変更を行うための制御信号を送って進路変更を行う。停止する場合には、制御部から停止用受光部に向けて送光された光を停止用受光部で受光し、移動手段を停止させるための制御信号を送って停止する。
【００１０】
請求項１記載の本発明に係る搬送車は、受光に応じて予め決められた制御信号を送るだけの簡単な制御により走行、停止および進路変更の動作を行うことができる。このため、複雑かつ高機能化した制御手段を用いる場合に比べて、製造や導入等のコストを低減することができる。
【００１１】
また、請求項１記載の本発明に係る搬送車は、行先用光反射部の個数を設定することにより行先を設定することができる。このため、行先用光反射部の個数を変えたり光を反射しないよう覆ったりすることにより、搬送車の行先を容易に変更することができる。なお、請求項１記載の本発明に係る搬送車において、「光」は、可視光のほか、赤外線であってもよい。
【００１２】
請求項２記載の本発明に係る搬送車は、請求項１記載の搬送車であって、前記行先用光反射部は２以上から成って、それぞれ走行方向に沿って間隔をあけて配置され、帯状磁性体を検出する磁気センサを有し、前記移動手段は前記磁気センサにより検出された帯状磁性体に沿って走行する構成を有することを、特徴とする。
【００１３】
請求項２記載の本発明に係る搬送車は、外部の制御部により行先を制御される。外部の制御部は、前方側のデータ用光反射部による反射光を受光してから後方側のデータ用光反射部による反射光を受光するまでの間に、行先用光反射部からの反射光を受光した回数を数え、受光回数に対応することにより搬送車の行先を制御する。請求項２記載の本発明に係る搬送車は、あらかじめ走行経路に沿って帯状磁性体を設けておくことにより、帯状磁性体からはずれることなく、行先まで走行することができる。なお、請求項２記載の本発明に係る搬送車は、停止した後、所定時間後に移動手段の走行を開始するようタイマーを搭載してあっても良い。
【００１４】
請求項３記載の本発明に係る搬送車制御システムは、請求項１または２記載の搬送車を制御するための搬送車制御システムであって、回帰反射型光電スイッチから成り、通過する前記データ用光反射部に向けて送光し反射した光を受光可能に前記データ用光反射部の通過経路に配置されたデータ読取り範囲決定用の第１光電スイッチと、回帰反射型光電スイッチから成り、通過する前記行先用光反射部に向けて送光し反射した光を受光可能に前記行先用光反射部の通過経路に配置された行先決定用の第２光電スイッチと、前記停止用受光部と対をなして透過型光電スイッチを構成し、通過する前記停止用受光部に向けて送光可能に前記停止用受光部の通過経路に配置された停止用送光部と、前記走行用受光部と対をなして透過型光電スイッチを構成し、通過する前記走行用受光部に向けて送光可能に前記走行用受光部の通過経路に配置された走行用送光部と、前記第１光電スイッチが前方側の前記データ用光反射部により受光してから後方側の前記データ用光反射部により受光するまでの間に前記第２光電スイッチが前記行先用光反射部により受光した回数に応じて前記停止用送光部および前記走行用送光部の送光を制御する送光制御部とを、有することを特徴とする。
【００１５】
請求項３記載の本発明に係る搬送車制御システムは、第１光電スイッチがデータ用光反射部に向けて送光し、搬送車の前方側のデータ用光反射部から反射した光を受光する。受光後、第２光電スイッチが行先用光反射部に向けて送光し、搬送車の行先用光反射部から反射した光を受光する。第１光電スイッチがデータ用光反射部に向けて送光し、搬送車の後方側のデータ用光反射部から反射した光を受光する。
【００１６】
第１光電スイッチが前方側のデータ用光反射部により受光してから後方側のデータ用光反射部により受光するまでの間に、第２光電スイッチが行先用光反射部により受光した回数に応じて、その回数に予め対応させた行先に搬送車を走行させるよう、送光制御部が停止用送光部および走行用送光部の送光を制御する。
【００１７】
搬送車の進路変更を行う場合には、走行用送光部が搬送車の走行用受光部に向けて送光し、進路変更させる。搬送車を停止させる場合には、停止用送光部が搬送車の停止用受光部に向けて送光し、停止させる。このようにして、本発明に係る搬送車制御システムは、搬送車を制御し、安全かつ確実に行先まで誘導することができる。
【００１８】
請求項３記載の本発明に係る搬送車制御システムは、送光することにより、搬送車の走行、停止および進路変更の動作の制御を行う。このため、搬送車は、受光に応じて予め決められた制御信号を送るだけの簡単な制御により走行、停止および進路変更の動作を行うことができる。このため、複雑かつ高機能化した制御手段を用いる場合に比べて、製造や導入等のコストを低減することができる。
【００１９】
請求項４記載の本発明に係る搬送車制御方法は、制御信号により移動手段の走行、停止および進路変更を制御可能な搬送車を制御するための搬送車制御方法であって、前記搬送車は、互いに走行方向に沿って間隔をあけて配置された２個のデータ用光反射部と、前記２個のデータ用光反射部の間から幅方向に離れて走行方向に沿って配置された１または２以上の行先用光反射部と、受光に応じて前記移動手段を停止させるための前記制御信号を送る停止用受光部と、前記停止用受光部に対して幅方向にずれて配置され、受光に応じて前記移動手段の進路変更を行うための前記制御信号を送る走行用受光部とを有し、通過する前記データ用光反射部に向けて送光し反射した光を受光するデータ収集ステップと、通過する前記行先用光反射部に向けて送光し反射した光を受光する行先決定ステップと、通過する前記停止用受光部に向けて送光する停止ステップと、通過する前記走行用受光部に向けて送光する進路変更ステップと、前記データ収集ステップで前方側の前記データ用光反射部により受光してから後方側の前記データ用光反射部により受光するまでの間に前記行先決定ステップで前記行先用光反射部により受光した回数に応じて、通過する前記停止用受光部および前記走行用受光部に向けた送光を制御する送光制御ステップとを、有することを特徴とする。
【００２０】
請求項４記載の本発明に係る搬送車制御方法は、データ用光反射部に向けて送光し、搬送車の前方側のデータ用光反射部から反射した光を受光する。受光後、行先用光反射部に向けて送光し、反射した光を受光する。データ用光反射部に向けて送光し、搬送車の後方側のデータ用光反射部から反射した光を受光する。
【００２１】
前方側のデータ用光反射部により受光してから後方側のデータ用光反射部により受光するまでの間に、行先用光反射部により受光した回数に応じて、その回数に予め対応させた行先に搬送車を走行させるよう、停止用受光部および走行用受光部に向けた送光を制御する。
【００２２】
搬送車の進路変更を行う場合には、搬送車の走行用受光部に向けて送光し、その光を走行用受光部が受光して、移動手段の進路変更を行うための制御信号を送り、搬送車に進路変更させる。搬送車を停止させる場合には、搬送車の停止用受光部に向けて送光し、その光を停止用受光部が受光して、移動手段を停止させるための制御信号を送り、搬送車を停止させる。なお、停止後は、一定時間経過後に再び走行を始めるように予め設定しておいても良い。
【００２３】
請求項４記載の本発明に係る搬送車制御方法では、搬送車へ送光し、搬送車がその光の受光に応じて予め決められた制御信号を送るだけの簡単な制御により走行、停止および進路変更の動作を行う。このため、複雑かつ高機能化した制御手段を用いる場合に比べて、製造や導入等のコストを低減することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づき、本発明の実施の形態について説明する。
図１乃至図６は、本発明の実施の形態を示している。
図１および図２に示すように、搬送車（ＡＧＶ）１０は、本体１１と２個のデータ用光反射部１２と行先用光反射部１３と停止用受光部１４と走行用受光部１５と磁気センサ１６とリレー回路１７と制御部１８と移動手段１９とを有している。
【００２５】
本体１１は、長方形の荷台を下側に、長方形の平板１１ａを上側に配置し、荷台と平板１１ａとを４つのコーナーでフレームにより接続して構成されている。平板１１ａは、長辺１１ｂが走行方向（図１に矢印で示す）と平行になるように向きを設定されている。本体１１は、荷台の上に組立用部品などを積載可能である。図１および図２に示すように、２個のデータ用光反射部１２は、反射板から成り、平板１１ａの上面に固定されている。各データ用光反射部１２は、上面の走行方向に向かって左側に配置されている。２個のデータ用光反射部１２は、互いに走行方向に沿って間隔をあけて配置されている。
【００２６】
行先用光反射部１３は、１または２以上の反射板から成り、平板１１ａの上面に固定されている。行先用光反射部１３は、２個のデータ用光反射部１２の間から幅方向に離れて、上面の走行方向に向かって右側に配置されている。行先用光反射部１３は、複数の場合には、走行方向に沿って１列に間隔をあけて配置されている。図１に示す搬送車１０では、３個配置されている。なお、搬送車１０は、行先用光反射部１３の個数を設定することにより、行先を設定することができる。設定によっては、行先用光反射部１３を設けなくてもよい。
【００２７】
図１および図２に示すように、停止用受光部１４は、光電スイッチから成り、平板１１ａの上面に固定されている。停止用受光部１４は、上面の走行方向に向かって左前部に配置されている。停止用受光部１４は、受光に応じて移動手段１９を停止させるための制御信号を送るようになっている。
【００２８】
走行用受光部１５は、光電スイッチから成り、平板１１ａの上面に固定されている。走行用受光部１５は、停止用受光部１４に対して幅方向にずれて、上面の走行方向に向かって右後部に配置されている。走行用受光部１５は、受光に応じて移動手段１９の進路変更を行うための制御信号を送るようになっている。
【００２９】
磁気センサ１６は、本体１１に固定されている。磁気センサ１６は、荷台の下面の前部中央で、路面に面して配置されている。磁気センサ１６は、あらかじめ走行経路に沿って設けられた帯状磁性体を検出し、検出結果に応じて制御信号を常時、送るようになっている。
【００３０】
リレー回路１７は、本体１１に固定されている。図２に示すように、リレー回路１７は、停止用受光部１４および走行用受光部１５から送られた制御信号を受け、安定した信号に変換して制御部１８に伝達するようになっている。
【００３１】
制御部１８は、本体１１に固定されている。制御部１８は、リレー回路１７を介して制御信号を受け、移動手段１９の停止および進路変更を行うようになっている。また、制御部１８は、磁気センサ１６からの制御信号に基づき、搬送車１０が帯状磁性体に沿って走行するよう移動手段１９の制御を行う構成を有している。制御部１８は、帯状磁性体の分岐路では、移動手段１９の制御により左側に分岐した帯状磁性体に沿って走行するよう予め設定してある。
【００３２】
移動手段１９は、荷台の下面に取り付けられている。図２に示す移動手段１９は、４個の車輪を有し、本体１１に搭載したバッテリにより駆動される。移動手段１９は、制御部１８からの信号により、搬送車１０の走行、停止および進路変更を行うようになっている。
【００３３】
図３に示すように、搬送車制御システムは、センサ部２１と送光制御部２２とを有している。
センサ部２１は、第１光電スイッチ２３と第２光電スイッチ２４と停止用送光部２５と走行用送光部２６とから成っている。
【００３４】
図３に示すように、第１光電スイッチ２３は、回帰反射型光電スイッチから成り、搬送車１０のデータ用光反射部１２の通過経路上方の天井に配置されている。一例では、天井の高さは３〜４ｍである。第１光電スイッチ２３は、常時、天井から床側へ垂直方向に送光しており、搬送車１０が通過するのを待っている。第１光電スイッチ２３は、通過する搬送車１０のデータ用光反射部１２が反射した光を受光するようになっている。第１光電スイッチ２３は、データ読取り範囲を決定するために使用される。
【００３５】
第２光電スイッチ２４は、回帰反射型光電スイッチから成り、搬送車１０の行先用光反射部１３の通過経路上方の天井に配置されている。第２光電スイッチ２４は、常時、天井から床側へ垂直方向に送光しており、搬送車１０が通過するのを待っている。第２光電スイッチ２４は、通過する搬送車１０の行先用光反射部１３が反射した光を受光するようになっている。第２光電スイッチ２４は、搬送車１０の行先を決定するために使用される。
【００３６】
第１光電スイッチ２３および第２光電スイッチ２４を構成する回帰反射型光電スイッチは、偏光フィルタにより横波を投光し、搬送車１０のデータ用光反射部１２および行先用光反射部１３により縦波に変換されて反射した光を受光する。これにより、投光した横波が鏡などで反射して横波のまま戻ってきても、横波を受光しないため、誤動作を防止することができる。また、第１光電スイッチ２３は、第２光電スイッチ２４よりも早めに搬送車１０からの反射光を受光できるように、搬送車１０の進行方向に対して一例では６ｃｍ程度手前に設置してある。
【００３７】
図３に示す停止用送光部２５は、搬送車１０の停止用受光部１４と対をなして透過型光電スイッチを構成している。停止用送光部２５は、停止用受光部１４の通過経路上方の天井に配置されている。停止用送光部２５は、天井から床側へ垂直方向に送光しており、通過する停止用受光部１４に向けて送光するようになっている。
【００３８】
走行用送光部２６は、搬送車１０の走行用受光部１５と対をなして透過型光電スイッチを構成している。走行用送光部２６は、走行用受光部１５の通過経路上方の天井に配置されている。走行用送光部２６は、天井から床側へ垂直方向に送光しており、通過する走行用受光部１５に向けて送光することができる。
【００３９】
第１光電スイッチ２３、第２光電スイッチ２４、停止用送光部２５および走行用送光部２６が送光する光は、３ｍの距離で直径２０ｃｍに拡散する。このため、拡散した光が、複数の反射板および光電スイッチに同時に当たらないように、搬送車１０のデータ用光反射部１２、行先用光反射部１３、停止用受光部１４および走行用受光部１５の間隔を設定する必要がある。
【００４０】
図３に示すように、送光制御部２２は、記憶装置（ＲＡＭ）２７と中央処理装置（ＣＰＵ）２８とを有する。送光制御部２２は、走行経路付近に設置されている。記憶装置２７は、搬送車１０の行先用光反射部１３の数と行先とを対応させて記憶している。
【００４１】
中央処理装置２８は、分岐地点に対応して設置された第１光電スイッチ２３が搬送車１０の前方側のデータ用光反射部１２により受光してから、後方側のデータ用光反射部１２により受光するまでの間に、第２光電スイッチ２４が搬送車１０の行先用光反射部１３により受光した回数を数える。中央処理装置２８は、記憶装置２７に対応させて記憶された搬送車１０の行先用光反射部１３の数と行先とに基づき、受光回数に応じて走行用送光部２６の送光を制御するようになっている。
【００４２】
また、中央処理装置２８は、タイマー機能を有し、合流地点に対応して設置された第１光電スイッチ２３が搬送車１０の前方側のデータ用光反射部１２により受光すると、その受光に応じて、あらかじめ合流地点毎に設定した停止時間に基づき、停止用送光部２５の送光を制御するようになっている。中央処理装置２８は、走行経路の合流地点では、以下の制御を行う。（１）合流地点通過の優先順位を決定したソフトウェアに基いて停止を解除する。（２）合流地点の搬送車１０の走行状態を検出する。（３）優先順位に基いて停止を解除する。（４）停止解除の後、タイマーで次の停止解除を行なう。これにより、第１光電スイッチ２３および第２光電スイッチ２４で、優先する搬送車１０のデータ用光反射部１２および行先用光反射部１３が反射した光を検出すると、停止用送光部２５を使用して、停止させたい搬送車１０を停止させることができる。
【００４３】
図４は、本発明の実施の形態の搬送車１０の走行経路を示している。走行経路は、工場内の通路に沿って設けられている。図４に示す走行経路には、あらかじめ帯状磁性体２９が設けられている。搬送車１０は、帯状磁性体２９に沿って走行するように制御されている。このため、搬送車１０の進路変更および停止の制御位置を帯状磁性体２９の交差する場所に限定することができ、設備コストを低減することができる。
【００４４】
図４に示す走行経路には、３つの走行経路Ｎライン、Ａライン、Ｂラインと、２ヶ所の分岐地点Ｂ−１、Ｂ−２と、５ヶ所の合流地点Ｔ−１，Ｔ−２，Ｔ−３，Ｔ−４，Ｔ−５と、４ヶ所の停止指示入力地点Ｎ−１，Ｎ−２，Ｎ−３，Ｎ−４とがある。なお、搬送車１０がブレーキ機能を有していないため、徐々に減速して合流地点の手前で停止できるように、停止指示入力地点から合流地点までの区間を長く設けている。
【００４５】
搬送車１０は、行先用光反射部１３の個数により走行経路が設定されている。搬送車１０は、帯状磁性体２９からはずれることなく、行先まで走行するようになっている。搬送車１０は、帯状磁性体２９に沿って曲がることができ、狭い通路でも安全に走行することができる。搬送車１０の走行経路は、任意に設定できるが、人が頻繁に通るところを避けて設定することが好ましい。
【００４６】
次に、図５および図６を参照して、搬送車１０、搬送車制御システムおよび搬送車制御方法の分岐および合流の処理手順について説明する。
図５に示すように、図４に示す分岐地点Ｂ−１では、搬送車１０が走行してくると（ステップ３０）、分岐地点Ｂ−１の手前で第１光電スイッチ２３が常に送光している光を、搬送車１０の前方側のデータ用光反射部１２が反射し、第１光電スイッチ２３が受光する（データ収集ステップ）。受光後、第２光電スイッチ２４が常に送光している光を、搬送車１０の行先用光反射部１３が反射し、第２光電スイッチ２４が受光する（行先決定ステップ）。その後、第１光電スイッチ２３が常に送光している光を、搬送車１０の後方側のデータ用光反射部１２が反射し、第１光電スイッチ２３が受光する（データ収集ステップ３１）。
【００４７】
図３に示す送光制御部２２の中央処理装置２８は、第１光電スイッチ２３が前方側のデータ用光反射部１２により受光してから後方側のデータ用光反射部１２により受光するまでの間に、第２光電スイッチ２４が行先用光反射部１３により受光した回数を数える（ステップ３２）。中央処理装置２８は、記憶装置２７に対応させて記憶された搬送車１０の行先用光反射部１３の数と行先とに基づき、受光回数に応じて搬送車１０の行先を判断する。
【００４８】
第２光電スイッチ２４の受光回数ｎが０の場合には、搬送車１０の行先を左側のＮラインに決定し、中央処理装置２８は走行用送光部２６に送光の指示は行わない（ステップ３３）。これにより、搬送車１０は、あらかじめ設定された通りに、左側の帯状磁性体２９のＮラインを走行する（ステップ３４）。
【００４９】
一方、第２光電スイッチ２４の受光回数ｎが１，２または３の場合には、分岐地点Ｂ−１で、搬送車１０の行先を右側のＢラインまたはＡラインに決定する。このとき、中央処理装置２８は走行用送光部２６に送光の指示を行う（送光制御ステップ）。これにより、走行用送光部２６が搬送車１０の走行用受光部１５に向けて送光する（進路変更ステップ）。その光を走行用受光部１５が受光して、移動手段１９の進路変更を行うための制御信号を送る。制御部１８が制御信号を受け、右側の帯状磁性体２９を走行するように移動手段１９を制御する。こうして、搬送車１０が右側の帯状磁性体２９のＡラインを走行する（ステップ３５）。
【００５０】
図５に示すように、分岐地点Ｂ−２（図４参照）においても、Ｂ−１の場合と同様の方法により、ＡラインまたはＢラインに搬送車１０を分岐させる。すなわち、第２光電スイッチ２４が行先用光反射部１３により受光した回数を数え（ステップ３６）、受光回数ｎが１の場合には、搬送車１０の行先を左側のＡラインに決定する（ステップ３７）。これにより、搬送車１０は、あらかじめ設定された通りにＡラインを走行する（ステップ３８）。第２光電スイッチ２４の受光回数ｎが２または３の場合には、分岐地点Ｂ−２で、搬送車１０の行先を右側のＢラインに決定し（ステップ３９）、搬送車１０が右側のＢラインを走行する（ステップ４０）。
【００５１】
図６に示すように、Ａライン、ＮラインまたはＢラインの走行経路（図４参照）では、走行距離の短いＮラインを優先するようにあらかじめ設定してある。優先走行経路のＮラインを搬送車１０が走行し（ステップ４１）、合流１地点の手前のＮ−１地点に達すると、第１光電スイッチ２３が常に送光している光を、搬送車１０の前方側のデータ用光反射部１２が反射し、第１光電スイッチ２３が受光する（ステップ４２）。その受光に応じて、合流１地点の手前の地点Ｔ−１，Ｔ−２で、停止用送光部２５が他の搬送車１０の停止用受光部１４に向けて送光する。送光は、タイマーで所定時間行う（ステップ４３）。その光を停止用受光部１４が受光して、移動手段１９を停止させるための制御信号を送り、搬送車１０を地点Ｔ−１，Ｔ−２で停止させる（ステップ４４）。
【００５２】
Ａラインの搬送車１０は、地点Ｔ−１，Ｔ−２で停止した後、所定時間経過後に停止用送光部２５が送光を止めることにより、走行を開始する（ステップ４５，４６）。なお、搬送車１０の停止時間は、優先走行経路のＮラインの搬送車１０が合流１地点を通過するのに十分な時間を設定しておく。
【００５３】
合流２地点の手前のＮ−２地点に達すると（ステップ４７）、合流２地点の手前の地点Ｔ−３で、停止用送光部２５が他の搬送車１０の停止用受光部１４に向けて送光する。送光は、タイマーで所定時間行う（ステップ４８）。その光を停止用受光部１４が受光してＢラインの搬送車１０を地点Ｔ−３で停止させる（ステップ４９）。Ｂラインの搬送車１０は、地点Ｔ−３で停止した後、所定時間経過後に停止用送光部２５が送光を止めることにより、走行を開始する（ステップ５０，５１）。
【００５４】
Ａラインを搬送車１０が走行し（ステップ５２）、合流３地点の手前のＮ−３地点に達すると（ステップ５３）、合流３地点の手前の地点Ｔ−４で、停止用送光部２５が他の搬送車１０の停止用受光部１４に向けて送光する。送光は、タイマーで所定時間行う（ステップ５４）。その光を停止用受光部１４が受光して対向する搬送車１０を地点Ｔ−４で停止させる（ステップ５５）。対向する搬送車１０は、地点Ｔ−４で停止した後、所定時間経過後に停止用送光部２５が送光を止めることにより、走行を開始する（ステップ５６，５７）。
【００５５】
Ａラインを搬送車１０が走行し（ステップ５８）、合流４地点の手前のＮ−４地点に達すると（ステップ５９）、合流４地点の手前の地点Ｔ−５で、停止用送光部２５が他の搬送車１０の停止用受光部１４に向けて送光する。送光は、タイマーで所定時間行う（ステップ６０）。その光を停止用受光部１４が受光して交差する搬送車１０を地点Ｔ−５で停止させる（ステップ６１）。交差する搬送車１０は、地点Ｔ−５で停止した後、所定時間経過後に停止用送光部２５が送光を止めることにより、走行を開始する（ステップ６２，６３）。
【００５６】
この搬送車制御システムおよび搬送車制御方法では、送光することにより、搬送車１０の走行、停止および進路変更の動作の制御を行う。このため、搬送車１０は、受光に応じて予め決められた制御信号を送るだけの簡単な制御により走行、停止および進路変更の動作を行うことができる。このため、複雑かつ高機能化した制御手段を用いる場合に比べて、製造や導入等のコストを低減することができる。搬送車制御システムおよび搬送車制御方法では、搬送車１０を制御し、安全かつ確実に行先まで誘導することができる。
【００５７】
この搬送車制御システムおよび搬送車制御方法では、搬送車１０は行先用光反射部１３の個数を設定することにより行先を設定することができる。このため、行先用光反射部１３の個数を変えたり光を反射しないよう粘着テープなどで覆ったりすることにより、搬送車１０の行先を容易に変更することができる。
【００５８】
なお、行先用光反射部１３は、平板１１ａの上面に着脱可能に取り付けられていてもよい。また、各行先用光反射部１３を遮蔽するための遮蔽板を有していてもよい。行先用光反射部１３は、裏側の光を反射しない面と表側の反射面とを反転可能に平板１１ａの上面に取り付けられていてもよい。それらの構成の場合、行先用光反射部１３を着脱する方法、遮蔽板により行先用光反射部１３を遮蔽する方法、行先用光反射部１３の表裏を反転する方法などにより、受光する行先用光反射部１３の個数を変更することができる。
【００５９】
【発明の効果】
本発明によれば、簡単な制御により走行、停止および進路変更の動作を行い、製造や導入等のコストを低減することができる搬送車、搬送車制御システムおよび搬送車制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の搬送車を示す平面図である。
【図２】本発明の実施の形態の搬送車の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態の搬送車制御システムの構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態の搬送車の走行経路を示す平面図である。
【図５】本発明の実施の形態の搬送車制御システムおよび搬送車制御方法の、図４に示す分岐点での処理手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態の搬送車制御システムおよび搬送車制御方法の、図４に示す合流点での処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０  搬送車
１１  本体
１２  データ用光反射部
１３  行先用光反射部
１４  停止用受光部
１５  走行用受光部
１６  磁気センサ
１７  リレー回路
１８  制御部
１９  移動手段
２１  センサ部
２２  送光制御部
２３  第１光電スイッチ
２４  第２光電スイッチ
２５  停止用送光部
２６  走行用送光部
２７  記憶装置
２８  中央処理装置
２９  帯状磁性体
【図１】
2004185523.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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