(57)【要約】【課題】本発明の目的は、簡便な構成でありながら、術者が視覚的に挿入部に外力がかかったことを認識できる医療装置を提供することにある。【解決手段】本発明は、光学視管１１を支持する第１のハウジングと、撮像手段を支持する第２のハウジング１２を接続すると共に、前記光学視管１１が受ける外力に応じてＣＣＤ４５の撮像面で撮像される像が前記撮像面上で移動するように弾性変形するコイルスプリング１８を設け、ＣＣＤ４５の撮像面で撮像される像の位置変化により、術者が視覚的に挿入部に外力がかかったことを認識できる医療装置である。【選択図】    図２
2004174071.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体からの光束が入射する対物レンズと、
前記対物レンズに入射した前記被検体の像を所定の位置に結像する結像レンズと、
前記結像レンズにより結像される像を撮像する撮像手段と、を有する医療装置において、
前記対物レンズを支持する第１のハウジングと、
前記結像レンズを支持すると共に前記結像レンズにより結像される像を撮像可能な位置に前記撮像手段を支持する第２のハウジングと、
前記対物レンズと前記結像レンズとが光学的に結合されるように前記第１のハウジングと前記第２のハウジングとを接続すると共に、前記第１のハウジングが受ける外力に応じて前記撮像手段の撮像面で撮像される像が前記撮像面上で移動するように弾性変形する弾性接続手段と、
を備えることを特徴とする医療装置。
【請求項２】
前記対物レンズと前記結像レンズの間にアフォーカル光束を生成する光路を形成し、前記弾性接続手段は前記光路中に配設されていることを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
【請求項３】
前記対物レンズと前記結像レンズの間に収束する光束を生成する光路を形成し、前記弾性接続手段は前記光路中に配設されていることを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、対物レンズに入射した被検体の光束を結像レンズにより結像し、前記結像レンズにより結像される像を撮像手段により撮像するようにした医療装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、内視鏡観察下で外科手術、いわゆる内視鏡下外科手術が広く行われるようになってきた。この内視鏡下外科手術では硬性内視鏡を用いる場合がある。一般に硬性内視鏡は略円筒形状をなした硬質な挿入部を有しており、この挿入部に観察光学系を組み込み、前記挿入部の基端部には撮像光学系が配設されている。この内視鏡下外科手術を行なうに当り、術者は患者の体表部位に設けた開口部より硬性内視鏡の挿入部を体腔内に挿入し、挿入部先端に配設されている観察光学系の対物レンズ（観察窓）を被検体近傍に向けて術部を観察する。
【０００３】
このように硬性内視鏡の挿入部を体腔内に挿入し、その硬性内視鏡を術者が直接把持して操作する場合で、もし挿入している内視鏡挿入部に体組織が当り干渉したときには、術者はその干渉したことを、内視鏡を把持している手の感覚によって判断していた。
【０００４】
また、内視鏡保持装置を用い、内視鏡を継続的に固定支持し、内視鏡による観察姿勢を維持する場合もある。一般に内視鏡保持装置は複数の関節から構成され、前記複数の関節を固定状態または回動自在な状態を選択可能な構成のものである。複数の関節が回動自在な状態にある場合では術者は内視鏡の姿勢を自在に変更することが可能であり、また、複数の関節が固定状態にある場合では内視鏡の姿勢を固定することができる。
【０００５】
この種の内視鏡保持装置としては特許文献１と特許文献２に提案され、また、特許文献３には内視鏡挿入部にかかる外力を検出する検出手段が提案されている。
【０００６】
【特許文献１】特開平７−２２７３９８号公報。
【０００７】
【特許文献２】ＵＳＰ第５，８１５，６４０号明細書。
【０００８】
【特許文献３】特開平８−２５４４７２号公報。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、特許文献１で示した内視鏡保持装置は内視鏡の自重に対するカウンターウェイトを備えている。従って、各関節が回動自在な状態、すなわちフリーな状態でもこれに保持された内視鏡はバランスのよい安定した状態を保つ。このことによって術者は内視鏡を微小な範囲で容易に操作できる。
【００１０】
このような内視鏡システムにおいて、内視鏡挿入部が、体腔内の例えば、骨などの体組織に当り干渉した場合、その状態の把握は内視鏡の挿入状態を直視によって確認するか、若しくは術者の手による感覚に頼るしかない。したがって、干渉した状況を把握しづらい。さらに内視鏡を把持する手に保持装置自体の慣性力も加わるので、尚更、内視鏡と体組織の干渉した状況を正確に把握しづらい。
【００１１】
このような問題は例えば脳神経外科で見られるような体表に設けられた小さい開口部からなされる手術（バーホールサージェリー）においては尚更である。なぜならば、術者は狭い体腔内に挿入した内視鏡挿入の状態を直視によって確認することが殊更難しくなってしまうからである。
【００１２】
以上のように、従来は狭い体腔内で内視鏡を操作する場合には、術者の経験によって内視鏡挿入部の干渉状態を感覚的に検知する必要があって、術者の疲労を助長する。
このような内視鏡手術には、特に細径化された挿入部をもつ内視鏡を用いる場合が多く、そのため、体組織との干渉によって内視鏡挿入部が変形する等の不具合を招く。この場合、術者は手術を一次中断しなければならないと共に、他の内視鏡と交換しなければならなくなる等、手術自体の効率が下がってしまう。
【００１３】
なお、特許文献３には内視鏡挿入部にかかる外力を検出する検出手段の例が提示されているが、この技術を特許文献１または特許文献２の内視鏡保持装置に応用すれば、内視鏡挿入部にかかる外力を検出する検出手段を備え、前記検出手段の検出結果に基づき内視鏡保持装置の動きを制御するものとなる。
【００１４】
しかしながら、このようなものでは装置全体が複雑で大掛かりになるばかりでなく、術者の感覚（五感）とは直接無縁な動きをするため、操作しにくいものとなる。
【００１５】
ここでいう術者の感覚と直接無縁な動きとは以下の例のようなものである。術者は内視鏡を手で把持し、その内視鏡から得られる観察画像を眼で確認し操作しているが、特許文献１では内視鏡挿入部に加わる外力の状態を術者の感覚にフィードバックする構成は一切ないため、もし内視鏡挿入部に所定の外力がかかり、保持装置が緊急にストップする場合、術者に対しては前記保持装置が急にストップするかの如く動作し、操作性の悪いものであった。また、特許文献２で示される内視鏡保持装置は内視鏡との接続部に所定の力量が加えられると、前記内視鏡との接続が離反される構成をもっている。しかしながら、この場合でも特許文献１と同様の問題がある。
【００１６】
本発明は上述のような事情に着目してなされたものであり、その目的とするところは、簡便な構成でありながら、術者が視覚的に挿入部に外力がかかったことを認識できる医療装置を提供することにある。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明は、被検体からの光束が入射する対物レンズと、前記対物レンズに入射した前記被検体の像を所定の位置に結像する結像レンズと、前記結像レンズにより結像される像を撮像する撮像手段と、を有する医療装置において、
前記対物レンズを支持する第１のハウジングと、前記結像レンズを支持すると共に前記結像レンズにより結像される像を撮像可能な位置に前記撮像手段を支持する第２のハウジングと、前記対物レンズと前記結像レンズとが光学的に結合されるように前記第１のハウジングと前記第２のハウジングとを接続すると共に、前記第１のハウジングが受ける外力に応じて前記撮像手段の撮像面で撮像される像が前記撮像面上で移動するように弾性変形する弾性接続手段と、を備えるものである。
【００１８】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
図１乃至図４を参照して本発明の第１実施形態に係る内視鏡装置について説明する。図１は使用状態での内視鏡１を示す概略的な説明図である。図１に示すように患者２は手術台３の上に寝かされており、患者２の頭部には外科的切開による開頭がなされた、バーホール４が形成されている。図１に示すように、内視鏡１でバーホール４内を観察するとき、術者は手５で内視鏡１を把持し、内視鏡１の挿入部をバーホール４の中に挿入する。
【００１９】
内視鏡１の後述するＣＣＤは映像処理装置であるコントローラー６を介してモニター７に接続され、モニター７に内視鏡像を表示するようになっている。内視鏡１とコントローラー６の間、及びコントローラー６とモニター７の間はそれぞれ可撓性のケーブル８，９によって接続されている。
【００２０】
次に、図２を参照して内視鏡１の構成を具体的に説明する。内視鏡１は第１のハウジングを構成する光学視管１１である硬質な挿入部を備える。光学視管１１内には図示しないレンズ群（要素）が配設されている。そして、このレンズ群（リレーレンズ）により光学視管１１の先端に設けた対物レンズにより被検体から得た像（入射光束）を基端側へ伝送し、光学視管１１の基端部からアフォーカルな光束を射出する対物光学系を構成している。
【００２１】
図２に示すように、光学視管１１の基端には内視鏡１を把持操作するためのハウジング１２が備えられている。このハウジング１２は第２のハウジングを構成するものである。ハウジング１２の外面部は術者の手５で直接に持ち易い形状とした内視鏡１の把持部１３となる。前記光学視管１１の基端部外周には（雄）ネジ部１５が形成され、このネジ部１５には環状のアダプター１６が螺合し、このアダプター１６を介して光学視管１１を着脱自在に取付け固定している。なお、このアダプター１６は内視鏡側のハウジングの一部と見なせる。
【００２２】
前記把持用のハウジング１２は全体的に略円筒形状をなしており、前記光学視管１１側に位置する一方の端部は筒状に形成されている。この筒状部の内部１７には本実施形態における弾性接続手段の弾性体を構成する３つのコイルスプリング１８が図３に示す如く等角間隔で均等放射状に配設されている。コイルスプリング１８は例えば金属製の引っ張りバネからなる。このコイルスプリング１８はハウジング１２とアダプター１６を接続すると共に、前記光学視管１１が受ける外力に応じて弾性変形するようになっている。そして、第１のハウジングとしての光学視管１１と第２のハウジングとしてのハウジング１２は弾性接続手段としての複数のコイルスプリング１８を介して弾性的に連結され、光学視管１１に外力が加わらないとき、両者は図２に示すような同軸的な位置関係を維持するようになっている。また、各コイルスプリング１８は光学視管１１から出るアフォーカル光束の光路上に位置する。
【００２３】
図２に示すように前記ハウジング１２内には本実施形態における結像光学系の結像レンズ２１と撮像手段としてのＣＣＤ２２が配設されている。結像レンズ２１はハウジング１２の中心軸（光軸）Ｏ上に配設されている。この結像レンズ２１はＣＣＤ２２の撮像面の位置に像を結像し、ＣＣＤ２２により撮像するようになっている。ハウジング１２は前記結像レンズ２１と前記撮像手段を支持する。
【００２４】
ここで、前記各コイルスプリング１８の自然長Ｌはハウジング１２とアダプター１６との間に形成される隙間の長さａよりも短い。つまり、「ａ＞Ｌ」の関係に設定されているため、各コイルスプリング１８には弛みが現れず、各コイルスプリング１８はいずれにも常時張力が加わった状態で、ハウジング１２に対しアダプター１６を弾性的に支持する。また、ハウジング１２とアダプター１６は前記光学視管１１の対物レンズと、前記ハウジング１２の結像レンズ２１とが光学的に結合されるように接続される。
【００２５】
次に、前記構成の内視鏡装置の作用について説明する。術者はハウジング１２の外周部分を手５で把持し、図１に示すように患者２の頭部におけるバーホール４内に光学視管１１を挿入していく。このとき、図４に示すように例えば、骨などの干渉物２５が光学視管１１に当り接触すると、光学視管１１はその干渉物２５から外力を受ける。この干渉の結果、各コイルスプリング１８は外力の受け方に応じてそれぞれが弾性的に変形する。
【００２６】
各コイルスプリング１８が変形すると、光学視管１１から射出されるアフォーカル光束Φがハウジング１２の中心軸Ｏに対して傾く。この傾いたアフォーカル光束Φは結像レンズ２１によってＣＣＤ２２の撮像面に結像する像の位置を変える。つまり、光学視管１１の傾きに応じてＣＣＤ２２の撮像面で撮像される像がその撮像面上で移動する。
【００２７】
従って、モニター７に写し出される内視鏡観察像も前記傾きに対応して視野像が移動する。術者は内視鏡１の挿入作業中、モニター７を常に監視することによって光学視管１１への外部からの干渉を容易に認知することができる。
【００２８】
前記の構成によれば、術者は内視鏡を把持している手の感触に頼ることなく、術者が内視鏡１の光学視管１１に外力がかかったことを認識できるため、容易かつ迅速に作業を行え、また、疲労の軽減が図れる。さらに、極細の内視鏡であっても骨等と干渉して変形したり破損したりすることもなくなり、その結果、手術の中断や内視鏡の交換等に要する煩雑な作業もなくなる。
【００２９】
さらに、前記の構成によれば、光学視管１１は従来のものと同様なものであってもよいため、複雑な構成になることもなく、また、従来の光学視管のものに容易に付加して適用が容易である。
【００３０】
（第１実施形態の変形例）
前記第１実施形態では弾性接続手段を構成する弾性体としてコイルスプリング１８を用いたものであったが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図５及び図６に示すように、ゴムやそれに代わるエラストマー等で角柱状に形成した弾性部材２６を用い、これを前記コイルスプリング１８に置き換える構成としたものであってもよい。また、弾性部材２６は角柱状のものに限らず、丸柱状等の形状のものであってもよい。
【００３１】
（第２実施形態）
図７乃至図１０を参照して本発明の第２実施形態に係る内視鏡装置について説明する。なお、本実施形態において、第１実施形態と共通する部分については同一符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００３２】
図７は本実施形態に係る内視鏡３１の使用状態の概略的説明図である。内視鏡３１は例えば特開平７−２２７３９８号公報で示されるような内視鏡保持装置３２により支持されている。
【００３３】
内視鏡保持装置３２は複数の関節３３から構成され、前記複数の関節３３を固定状態と回動自在な状態とを選択可能な構成となっている。最先端の関節３３には前記内視鏡３１を保持する接続部３４を備えている。内視鏡保持装置３２の基部３５は手術台３に接続されている。
【００３４】
次に、図８に基づき、前記内視鏡３１の構成を説明する。挿入部としての光学視管１１には対物レンズ側のハウジングとしてのアダプター３６が連結される。光学視管１１の基端部外周にはネジ部１５が形成され、このネジ部１５にアダプター３６の先端環状部分が螺合して、光学視管１１にアダプター３６を着脱自在に取り付けるようになっている。
【００３５】
前記アダプター３６には前記光学視管１１の対物光学系に連繋した対物レンズ３７ａと反射部材としてのプリズム３７ｂが設けられている。この対物レンズ３７ａとプリズム３７ｂによりリレー光学系３７を構成し、このリレー光学系３７により光学視管１１から出射したアフォーカル光束を収束し、ハウジング１２の結像光学系へ屈曲して伝達するようになっている。
【００３６】
前記アダプター３６にはリレー光学系３７の対物レンズ３７ａとプリズム３７ｂが取り付けられ、このプリズム３７ｂは対物レンズ３７ａと結像光学系のレンズ３８の間に位置し、リレー光学系３７の光軸上に配置されている。
【００３７】
前記光学視管１１を保持するアダプター３６には後述する弾性体を介してハウジング４１が連結されている。このハウジング４１は本実施形態における弾性接続手段の弾性体としての与圧をもった３つのコイルスプリング１８を介して前記光学視管１１のアダプター３６と連結される。３つのコイルスプリング１８により、対物レンズ側のハウジングとしてのアダプター３６と、結像レンズ側のハウジング４１の両者を弾性的に可動自在に接続する。また、３つのコイルスプリング１８により構成される弾性接続手段は光学視管１１から出射したアフォーカル光束を収束するリレー光学系３７の光路に位置して設置されている。
【００３８】
前記ハウジング４１の内部には前記プリズム３７ｂで屈曲した光束を受ける順にフォーカス光学系４２、ズーム光学系４３、結像光学系４４が配設され、さらに結像光学系４４の焦点面に位置して撮像面を配置した撮像手段としてのＣＣＤ４５が配設されている。また、前記プリズム３７ｂは光学視管１１の観察光軸Ｐをハウジング４１内の光学系の光軸Ｑに向きを変え、通常は図８に示すように入射光束は光軸Ｑに一致するようになっている。
【００３９】
前記ＣＣＤ４５は前述した第１実施形態と同様に図示しないケーブルを介して映像処理装置であるコントローラー６、モニター７に接続されている。
【００４０】
次に、この構成の内視鏡３１の作用について図９及び図１０に基づき説明する。ここで、光学視管１１に対して加わる外力の方向として、軸Ｐに略平行な方向をＺとし、軸Ｐに略垂直な方向をＸとして説明する。
【００４１】
まず、図９において示すように、Ｘの外力方向から光学視管１１に外力が加えられた場合について説明する。光学視管１１はアダプター３６と一体的であるので、コイルスプリング１８がその外力を受けて弾性変形する。この結果、加わった外力と、コイルスプリング１８のバネ特性に応じて、光学視管１１とアダプター３６は図９中、Ｐ’で示した位置に移動する。このとき、プリズム３７ｂから射出された光束の光軸はＱ’になる。光学視管１１が受ける外力に応じて前記ＣＣＤ４５で撮像される像が前記撮像面上で移動する。これに伴って、モニター７に写し出される内視鏡観察像も移動するので、術者は内視鏡３１の挿入作業中、モニター７を常に監視することによって、その内視鏡観察像の移動を見て光学視管１１への外部からのＸ方向の干渉を認知することができる。
【００４２】
次に、図１０おいて示すように光学視管１１にＺ方向の力が加わった場合について説明する。光学視管１１はアダプター３６と一体的に接続されているので、コイルスプリング１８は前述と同様、外力に応じて変形し、その外力とコイルスプリング１８のバネ特性に応じて、光学視管１１とアダプター３６は図１０で示す位置まで移動する。光学視管１１の軸Ｐの位置は変わらず、プリズム３７ｂから射出される光束の光軸Ｑ’’が光軸Ｑと平行なまま横へ変位する。このことによって、ＣＣＤ４５で撮像される像が撮像面上で光軸Ｑと光軸Ｑ’’の距離ｄの変化量で移動するので、モニター７に写し出される内視鏡観察像も移動する。従って、術者は内視鏡３１の挿入作業中、モニター７を監視することによって、その内視鏡観察像の移動を見て光学視管１１への外部からのＺ方向の干渉を認知することができる。
【００４３】
以上の構成によれば、第１実施形態の効果に加え、内視鏡３１を術部に挿入するとき、光学視管１１の軸方向（Ｚ方向）の干渉も術者が認知できるという特有の効果をもつ。つまり、光学視管１１に加わる外力のＸ方向及びＺ方向の各ベクトル成分のいずれにも応答し、単一の方向から加わった外力のみならず、複数の異なる方向から加わる外力も検知できるようになる。
【００４４】
（第３実施形態）
図１１乃至図１３を参照して本発明の第３実施形態に係る内視鏡装置について説明する。なお、本実施形態において、第１実施形態または第２実施形態と共通する部分は同一符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００４５】
光学視管１１の基端部外周にはネジ部１５が設けられ、このネジ部１５には第１のハウジングとしてのアダプター５１が螺合されている。アダプター５１は外形が球形状をなし、その球の中心を含む軸に沿って貫通孔５２が形成されている。貫通孔５２の一方の端部には光学視管１１のネジ部１５に螺合する雌ネジ５３が形成されている。そして、このネジ部１５と雌ネジ５３を螺合することにより光学視管１１とアダプター５１を着脱自在に連結することができる。アダプター５１の貫通孔５２内には対物光学系側の対物レンズ５４が設けられており、この対物レンズ５４は光学視管１１の対物光学系の光軸と同軸に配置されている。
【００４６】
また、アダプター５１は受け座５５に回転自在に支持されている。受け座５５はその内周部が球形状をなした貫通孔５６を形成しており、この貫通孔５６の内周に前記アダプター５１の球体部外周が同心的に当接して連結している。そして、アダプター５１と受け座５５によって、前記光学視管１１と、この光学視管１１を連結するハウジング４１との相対的な動きを規定し、この範囲で両者の相対的な動きを規制するガイド規制手段を構成している。そして、光学視管１１とハウジング４１は球形のアダプター５１の中心点を中心として回転できる。
【００４７】
さらに、前記アダプター５１と受け座５５には前述した第１実施形態における弾性体としての３つのコイルスプリング１８と同様の引っ張りバネ６１ａ（他の引っ張りバネ６１ｂ，６１ｃは図示せず）が設けられている。引っ張りバネ６１ａ，６１ｂ，６１ｃは図３に示した場合と同様、等角間隔で均等放射状に配設されている。この３つの引っ張りバネ６１ａ，６１ｂ，６１ｃは前記コイルスプリング１８と同様にアダプター５１と受け座５５の間に架設され、均等な予圧をもってその両者間に取り付けられている。ここで、各引っ張りバネ６１ａ，６１ｂ，６１ｃは貫通孔５６の中心軸と垂直方向で、かつアダプター５１の球体中心と略一致する軸上に均等に配設されている。
【００４８】
また、受け座５５は上下に配置した一対の平行板バネ（弾性体）６２でハウジング４１と連結されている。平行板バネ６２の一方の端部にはハウジング４１が接続され、平行板バネ６２の他方の端部には受け座５５が接続されている。図１１に示すように平行板バネ６２はバネ板面の法線方向が光学視管１１の中心軸（光軸）と平行となるべく配設されている。このため、光学視管１１に外力が加わらないときは、光学視管１１の軸Ｐとハウジング１２の軸Ｒの取付方向が図１１に示すように、９０°の関係に配置される。本実施形態では受け座５５と平行板バネ６２によって前記アダプター５１とハウジング４１を可動自在に連結する連結部を構成している。
【００４９】
また、前記受け座５５にはブーム６３が連結され、このブーム６３にはプリズム６４が取り付けられている。プリズム６４はブーム６３を介して受け座５５と一体的に接続固定される。
【００５０】
対物レンズ５４と前記プリズム６４は光学視管１１から出射されるアフォーカル光束をフォーカス光学系４２の入射側に配置されたレンズ６６側へリレーするリレー光学系６７を構成している。また、対物レンズ５４とレンズ６６の間に配置したプリズム６４によって光束を屈曲する構成となっている。プリズム６４はアダプター５１の貫通孔５２の中心軸に沿って通る光束を、レンズ６６、フォーカス光学系４２、ズーム光学系４３及び結像光学系４４が形成する光軸Ｒと一致する向きに平行に反射すべく配設されている。
【００５１】
次に、この構成の内視鏡の作用について図１２及び図１３に基づき説明する。ここで、光学視管１１に対しての外力の方向を軸Ｐに略平行な方向をＺ、軸Ｐに略垂直な方向をＸとして説明する。
【００５２】
まず、図１２に示すように、Ｘ方向の外力が光学視管１１に加えられた場合にはアダプター５１は与えられた外力方向へアダプター５１の外周球形状の球中心点を中心に回動する。このとき、アダプター５１の外周球面部と受け座５５の球面部との当接部が摺動する。
【００５３】
そして、引っ張りバネ６１ａ，６１ｂ，６１ｃのバネ特性と、光学視管１１に加えられる外力との関係によって決まる位置、すなわち、図１２で示されるような状態になる。Ｘ方向に外力が加わったことで、プリズム６４から射出される光束は斜めの光軸Ｒ’になり、ＣＣＤ４５で撮像される像が前記撮像面上で移動する。これに伴って、モニター７に写し出される内視鏡観察像も移動する。術者は光学視管１１の挿入作業中、モニター７を常に監視することによって、その内視鏡観察像の移動を見て光学視管１１への外部からのＸ方向の干渉を認知することができる。
【００５４】
ここで、平行板バネ６２はバネ板平面の垂直方向にのみ変形するという性質があるため、Ｘ方向による平行板バネ６２の変形はない。
【００５５】
次に、図１３に示すように、光学視管１１に対し、Ｚ方向の外力が加わった場合には平行板バネ６２が変形し、アダプター５１をＺ方向に移動させる。その結果、光軸Ｒは光軸Ｒ’’に平行移動する。光学視管１１が受けるＺ方向の外力に応じて前記ＣＣＤ４５で撮像される像が前記撮像面上で移動する。これに伴って、モニター７に写し出される内視鏡観察像も移動するので、術者は光学視管１１の挿入作業中、モニター７を常に監視することによって、その内視鏡観察像の移動を見て光学視管１１への外部からのＺ方向の干渉を認知することができる。なお、アダプター５１と受け座５５の相対的な運動は起きない。
【００５６】
以上のように、光学視管１１に加わる外力のＸ方向及びＺ方向のベクトル成分のいずれにも応答し、単一の方向から加わった外力のみならず、複数の異なる方向から加わる外力も検知できる。
【００５７】
また、この構成によれば、第１実施形態及び第２実施形態の効果に加え、外力の方向をベクトル分解してそれぞれに対するバネ力や弾性率の設定が可能となり、使用に応じた、より細かな設定が可能となる。
【００５８】
（第４実施形態）
図１４乃至図１５を参照して本発明の第４実施形態に係る内視鏡装置について説明する。なお、本実施形態において第３実施形態と共通する部分は同一符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００５９】
本実施形態はゴムやそれに代わるエラストマー等で形成した弾性部材７０によって前記アダプター５１と受け座５５の間を接続し、この弾性部材７０により弾性接続手段を構成したものである。前記弾性部材７０は内面を前記アダプター５１の球状外周面に密着して嵌合し、第１ネジ７１によって前記アダプター５１にネジ止め固定する。また、弾性部材７０の外周面は前記受け座５５の内面に密着して嵌め込み、この弾性部材７０を第２ネジ７２によって前記受け座５５にネジ止め固定する。
【００６０】
また、前記アダプター５１または受け座５５に対し弾性部材７０を固定する手段はネジ止め手段に限らず、前記アダプター５１や受け座５５に接着する手段等であってもよく、または、前記アダプター５１と受け座５５にそれぞれ係着用受け部を形成し、弾性部材７０にその係着受け部に対し着脱自在な係着部を形成し、前記アダプター５１と受け座５５に対して弾性部材７０を着脱自在に接続するようにした接続手段としてもよい。この着脱形式は光学視管１１を交換する場合に好適する。
【００６１】
本実施形態では前記アダプター５１の全周にわたり前記アダプター５１と受け座５５の間に配置した弾性部材７０によって前記アダプター５１と受け座５５を接続するので、安定した弾性的支持作用が得られ、また接続強度の向上も期待できる。
【００６２】
また、本実施形態での弾性接続手段ではリング状の弾性部材自体を、前記アダプター５１とハウジング４１側の受け座５５の間に生じる開口部分を封止するシール部材として用いることができる。本実施形態での弾性部材を用いた弾性接続手段は前述した第１〜３実施形態の弾性接続手段にも適用が可能である。
【００６３】
なお、本発明は第１のハウジングと前記第２のハウジングを弾性的に可動自在に接続したが、第１のハウジングと前記第２のハウジングの動きを阻止するロック手段を組み込むようにしてもよい。
【００６４】
また、前記説明によれば、以下のような事項及びそれらを任意に組み合せる事項のものが得られる。
【００６５】
＜付記＞
１．被検体からの光束が入射する対物レンズと、
前記対物レンズに入射した前記被検体の像を所定の位置に結像する結像レンズと、
前記結像レンズにより結像される像を撮像する撮像手段と、を有する医療装置において、
前記対物レンズを支持する第１のハウジングと、
前記結像レンズを支持すると共に前記結像レンズにより結像される像を撮像可能な位置に前記撮像手段を支持する第２のハウジングと、
前記対物レンズと前記結像レンズとが光学的に結合されるように前記第１のハウジングと前記第２のハウジングとを接続すると共に、前記第１のハウジングが受ける外力に応じて前記撮像手段の撮像面で撮像される像が前記撮像面上で移動するように弾性変形する弾性接続手段と、
を備えることを特徴とする医療装置。
【００６６】
２．前記対物レンズと前記結像レンズの間にアフォーカル光束を生成する光路を形成し、前記弾性接続手段は前記光路中に配設されていることを特徴とする付記第１項に記載の医療装置。
３．前記対物レンズと前記結像レンズの間に収束する光束を生成する光路を形成し、前記弾性接続手段は前記光路中に配設されていることを特徴とする付記第１項に記載の医療装置。
【００６７】
４．前記対物レンズと前記結像レンズの間の前記光路中に反射部材を配置すると共に、前記反射部材は前記第１のハウジング側の部材あるいは前記第２のハウジング側の部材に保持されることを特徴とする付記第１〜３項に記載の医療装置。
５．被検体からの光束を前記対物レンズから前記結像レンズにリレーする光学系を有し、前記光学系内の光路中に前記反射部材を配置することを特徴とする付記第４項に記載の医療装置。
６．前記弾性接続手段は前記第１のハウジングと前記第２のハウジングとの間を連結する弾性部材であることを特徴とする付記第１〜５項に記載の医療装置。
【００６８】
７．前記弾性部材は前記第１のハウジングと前記第２のハウジングとの間に形成された間隙内に配置されたことを特徴とする付記第６項に記載の医療装置。
８．前記弾性部材は複数のコイルスプリングであることを特徴とする付記第６項または第７項に記載の医療装置。
９．前記弾性部材は柱状の部材であることを特徴とする付記第６項または第７項に記載の医療装置。
１０．前記弾性部材は弾性変形可能な樹脂製のものであることを特徴とする付記第６項、第７項または第９項に記載の医療装置。
【００６９】
１１．前記第１のハウジング及び前記第２のハウジングの相対的な動きを所定の規定された範囲で規制するガイド規制手段を設け、前記弾性接続手段は前記ガイド規制手段により規制された範囲で弾性変形することを特徴とする付記第１〜１０項に記載の医療装置。
１２．前記ガイド規制手段は一方のハウジングに略球形状をなすアダプターを備え、他方のハウジングには前記アダプターの球形に合う内面を有して前記アダプターに当接する受け座を備えることを特徴とする付記第１１項に記載の医療装置。
【００７０】
１３．前記弾性接続手段は前記受け座を、前記受け座を保持するハウジングと平行板バネで接続したことを特徴とする付記第１２項に記載の医療装置。
１４．前記第１のハウジング及び前記第２のハウジングの一方には略球形状をなすアダプターを備え、他方のハウジングには前記アダプターの球形に合う内面を有して前記アダプターに当接する受け座を備え、前記弾性接続手段を構成する弾性部材は前記アダプターと前記受け座の間に予圧をもって配設され、前記受け座を保持するハウジングと前記受け座は平行板バネで接続したことを特徴とする付記第１〜１０項に記載の医療装置。
【００７１】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、簡便な構成でありながら、術者が視覚的に挿入部に外力がかかったことを認識できる医療装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態に係る内視鏡装置の使用状態の概略的な説明図。
【図２】同じく第１実施形態に係る内視鏡装置の使用状態の縦断面図。
【図３】同じく第１実施形態に係る内視鏡装置の連結部の横断面図。
【図４】同じく第１実施形態に係る内視鏡装置の使用状態での断面図。
【図５】第１実施形態の変形例に係る内視鏡装置の使用状態の縦断面図。
【図６】同じく第１実施形態の変形例に係る内視鏡装置の弾性接続部の横断面図。
【図７】第２実施形態に係る内視鏡装置の使用状態を示す説明図。
【図８】同じく第２実施形態に係る内視鏡装置の使用状態での断面図。
【図９】同じく第２実施形態に係る内視鏡装置の使用状態の縦断面図。
【図１０】同じく第２実施形態に係る内視鏡装置の使用状態での他の作用状況の説明図。
【図１１】第３実施形態に係る内視鏡装置の縦断面図。
【図１２】同じく第３実施形態に係る内視鏡装置の使用状態での縦断面図。
【図１３】同じく第３実施形態に係る内視鏡装置の使用状態での縦断面図。
【図１４】第４実施形態に係る内視鏡装置の縦断面図。
【図１５】同じく第４実施形態に係る内視鏡装置の弾性接続部の縦断面図。
【符号の説明】
１…内視鏡
２…患者
３…手術台
４…バーホール
５…術者の手
６…コントローラー
７…モニター
１０…ネジ部
１１…光学視管
１２…ハウジング
１６…アダプター
１８…コイルスプリング
２１…結像レンズ
２２…ＣＣＤ
２５…干渉物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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