(57)【要約】【課題】本発明は、各種フォーマット媒体に対して配置したピックアップを安定かつ精度良好に駆動制御するシーク制御装置においてシーク制御方法に関し、高速移動中において、ピックアップの移動速度検出精度が悪化した場合でも、モータ駆動電流が大きく乱されること無く、安定したシーク速度制御を行なうことを目的とする。【解決手段】ピックアップを加速制御し、所定速度に到達したときに一定速度制御し、目標位置に近づいたときに減速制御する際に、一定速度制御および減速制御時にピックアップから検出した速度と目標とする速度との誤差をフィードバックして制御するときに、速度が大の場合にフィードバックのゲインを小さくして速度検出誤差の大によるヘッド駆動電流の変動を抑止し、速度が小となった場合にフィードバックのゲインを大として正確に目標とするトラックに移動させる手段を備える。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
各種フォーマット媒体に対して配置したピックアップを当該記録媒体に設けた案内溝に直行する方向にトラッキング手段によって移動させそのときにピックアップによって検出される当該ピックアップの移動速度信号をもとに前記トラッキング手段に指示して前記ピックアップを目標とするトラックに移動させるシーク制御装置において、
前記ピックアップを加速制御し、所定速度に到達したときに一定速度制御し、目標位置に近づいたときに減速制御する際に、前記一定速度制御および減速制御時に前記ピックアップから検出した速度と目標とする速度との誤差をフィードバックして制御するときに、速度が大の場合にフィードバックのゲインを小さくして速度検出誤差の大によるヘッド駆動電流の変動を抑止し、速度が小となった場合にフィードバックのゲインを大として正確に目標とするトラックに移動させる手段を備えたことを特徴とするシーク制御装置。
【請求項２】
前記ピックアップを加速制御する際に、速度が小のときにフィードバックゲインを大とし、速度が大のときにフィードバックのゲインを小さくする手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のシーク制御装置。
【請求項３】
前記ピックアップの移動速度信号と目標速度信号との差分信号を検出する回路と、
前記回路で検出した差分信号を位相補償した後に増幅する回路と、
前記増幅した信号と目標加速度信号との和信号をもとに前記ピックアップを駆動制御する回路とを設け、
前記増幅する回路のゲインを、前記一定速度および減速制御、あるいは更に加速制御時に、速度が小さいときに大きく、速度が大のときに小さく制御するゲイン調整回路を備えたことを特徴とする請求項１記載のシーク制御装置。
【請求項４】
前記ピックアップの移動速度信号と目標速度信号との差分信号を検出する回路と、
前記回路で検出した差分信号を位相補償した後に増幅する回路と、
前記増幅した信号と目標加速度信号との和信号をもとに前記ピックアップを駆動制御する回路とを設け、
前記移動速度信号と目標速度信号について、それぞれゲインを調整する回路を設けて当該回路が、前記一定速度および減速制御、あるいは更に加速制御時に、速度が小さいときに大きいゲイン、速度が大のときに小さいゲインにして当該移動速度信号と目標速度信号とを調整することを特徴とする請求項１記載のシーク制御装置。
【請求項５】
記録媒体に対向して配置したピックアップを当該記録媒体に設けた案内溝に直行する方向にトラッキング手段によって移動させそのときにピックアップによって検出される当該ピックアップの移動速度信号をもとに前記トラッキング手段に指示して前記ピックアップを目標とするトラックに移動させるシーク制御装置の制御方法において、
前記ピックアップを加速制御し、所定速度に到達したときに一定速度制御し、目標位置に近づいたときに減速制御する際に、前記一定速度制御および減速制御時に前記ピックアップから検出した速度と目標とする速度との誤差をフィードバックして制御するときに、速度が大の場合にフィードバックのゲインを小さくして速度検出誤差の大によるヘッド駆動電流の変動を抑止し、速度が小となった場合にフィードバックのゲインを大として正確に目標とするトラックに移動させることを特徴とするシーク制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、各種フォーマット媒体に対して配置したピックアップを当該記録媒体に設けた案内溝に直行する方向にトラッキング手段によって移動させそのときにピックアップによって検出される当該ピックアップの移動速度信号をもとに前記トラッキング手段に指示して前記ピックアップを目標とするトラックに移動させるシーク制御装置およびシーク制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、光ディスク装置などにおいて、媒体上に形成された案内溝に対して照射したレーザー光の戻り光から得られるトラッキングエラー信号は、案内溝を一本横断するたびに一周期分が出力される正弦波状信号となっている。したがって、トラッキングエラー信号を所定のレベルたとえばゼロレベルと比較することにより、トラック横断パルス信号を得ることができる。
【０００３】
トラック横断パルス信号の周期Ｔｐを検出することによって、ピックアップの移動速度を得ることができる。周期の検出にはたとえば基準クロック周波数ｆｃｌｋのインターバルタイマを用い、インターバルタイマのカウント値ｎｐからＴｐ　＝　ｎｐ　／ｆｃｌｋとして求めることができる。ここで記憶媒体における案内溝幅（トラックピッチ）をｄとすると、ピックアップの移動速度はＶ　＝ｄ／　Ｔｐ　＝　ｄ＊ｆｃｌｋ／ｎｐとなる。
【０００４】
しかしながら、高速移動時においては、トラック横断パルス信号の周期Ｔｐが非常に小さくなる、すなわちインターバルタイマのカウント値ｎｐが非常に小さくなるため、移動速度Ｖの精度が悪化してくる。
【０００５】
そこで高速移動時においては、所定時間内におけるトラック横断パルス信号のエッジを計数することでピックアップの移動速度を得る。たとえば所定時間をＴｓ、その間に計数されたトラック横断パルス信号のエッジの数すなわち通過したトラック本数をｎとすると、ピックアップの移動速度はＶ　＝ｎｄ　／　Ｔｓとなる。ところがたとえば上記の方法をそのまま適用すると、速度検出精度はｄ　／Ｔｓとなり、十分な速度分解能を得ることができない。
【０００６】
そこで、高速移動時における速度検出方式の分解能を向上させるため、トラック横断パルス信号を検出してから、速度検出時までの時間を測定し、通過したトラック本数ｎの小数点以下を補正するという方法がある。たとえば、速度検出時において最新のトラック横断パルス信号の周期が前述したＴｐ　＝ｎｐ　／ｆｃｌｋで与えられ、トラック横断パルス信号を検出してから速度検出時までの時間がＴｐ２　＝ｎｐ２　／　ｆｃｌｋとして得られる時、通過トラック本数の補正値Δｎ　＝Ｔｐ２　／　Ｔｐ　＝ｎｐ２　／ｎｐが得られる。このときピックアップの移動速度はＶ　＝　（ｎ　＋　Δｎ）ｄ　／　Ｔｓとなり、速度検出精度は（１　／　ｎｐ）ｄ　／　Ｔｓとなる。
【０００７】
このように、ピックアップ移動速度が低速時と高速時とで、速度検出方式を切り替えることにより、精度の高い移動速度検出を行なっていた。
【０００８】
また、速度制御系のループゲインを一定に保持する光ディスク装置が提供されている（特許文献１）。
【０００９】
図６に、従来の光ディスク装置のシーク速度制御回路の例を示す。
図６において、トラッキングエラー信号生成回路１は、記憶媒体からの戻り光をもとに、前述したピックアップの半径方向変位を表わす正弦波状信号であるトラッキングエラー信号ＴＥを出力するものである。
【００１０】
トラック横断パルス生成回路２は、トラッキングエラー信号ＴＥを所定のレベルたとえばゼロレベルと比較し、トラック横断パルス信号ＴＺＣを出力するものである。
【００１１】
タイマ４は、トラック横断パルス信号ＴＺＣのたとえば立ち上がりエッジを検出することでゼロにリセットされるアップカウンタ回路で、基準クロック周期を単位としたタイマカウント値ｎｐ２を出力するものである。
【００１２】
トラックカウンタ回路３は、トラック横断パルス信号ＴＺＣのたとえば立ち上がりエッジを検出するたびに１ずつ増加するアップカウンタ回路で、パルスカウント値ｎを出力するものである。
【００１３】
ラッチ回路５は、トラック横断パルス信号ＴＺＣのたとえば立ち上がりエッジを検出した際にタイマ４の出力をラッチし、トラック横断パルス信号の周期カウント値ｎｐを出力するものである。
【００１４】
速度検出回路６は、トラック横断パルス信号ＴＺＣの周期カウント値ｎｐ、タイマカウント値ｎｐ２、パルスカウント値ｎをもとにピックアップの移動速度Ｖを演算し出力するものである。
【００１５】
目標速度発生回路７は、ピックアップの現在位置や現在時間をもとにシーク移動時の目標速度信号Ｖｔを発生し出力するものである。
【００１６】
差分回路８は、目標速度信号Ｖｔと検出速度信号Ｖの差分を演算し、目標速度に対する速度誤差信号Ｅを出力するものである。
【００１７】
位相補償回路９は、速度誤差信号Ｅに位相補償を施し、位相補償信号Ｅ１を出力するものである。
【００１８】
速度制御ゲイン１０’は、所望の制御帯域が得られるように位相補償信号Ｅ１を増幅し、速度制御信号Ｅｖを出力するものである。
【００１９】
目標加速度発生回路１２は、ピックアップのシーク移動時の目標加速度信号Ｅ２を発生し出力するものである。
【００２０】
加速度制御ゲイン１３は、ピックアップが所望の目標加速度を発生するように、加速度制御信号Ｅａを出力するものである。
【００２１】
加算回路１４は、速度制御信号Ｅｖと加速度制御信号Ｅａを加算し、シーク制御信号Ｅｓを出力するものである。
【００２２】
モータ駆動回路１５は、シーク速度制御信号Ｅｓによって指示されたモータ駆動電流Ｉを駆動するものである。
【００２３】
モータ１６は、モータ駆動回路１５によって、ピックアップの記憶媒体の半径方向に加速度を発生させ、移動させるものである。
【００２４】
【特許文献１】
特開平０８−１３８２５２号公報の〔００４８〕、〔００４９〕参照。
【００２５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、近年、記憶媒体の高密度化により、トラックピッチが狭隘化してくると、より高い安定性がシーク速度制御に求められるようになる。この要求に答えるためにはシーク速度制御帯域をより高める必要があるが、それには速度制御ゲインを上げなければならない。
【００２６】
しかしながら、速度制御ゲインを上げることは、速度誤差信号Ｅを元にした位相補償信号Ｅ１を増幅することになる。すなわち速度制御信号Ｅｖは、検出速度信号Ｖの検出誤差をそのまま増幅してしまうことになる。
【００２７】
前述したように、ピックアップ移動速度の検出精度（１　／ｎｐ）ｄ　／Ｔｓで表わされる。すなわち、周期カウント値ｎｐが小さいとそれだけ速度検出精度は悪化することになる。高速移動時にはトラック横断パルス信号ＴＺＣＳの周期が短くなるので、周期カウント値ｎｐ　＝　Ｔｐ＊ｆｃｌｋも小さくなり、速度検出精度が悪化してくることになる。
【００２８】
速度検出精度の悪化がもたらす影響について図７を用いて説明する。図７の（ａ）はトラックピッチｄ　＝　０．５μｍの記憶媒体に対してシーク制御動作を行なった時のモータ駆動電流Ｉを、図７の（ｂ）は同じ時の検出速度信号Ｖを示している。
【００２９】
・時刻０から１３ｍｓ付近までは略１．２Ａのモータ駆動電流を流し、オープン加速度制御を行なっている。
【００３０】
・１３ｍｓ付近から１８ｍｓ付近までは、オープン加速度制御によって到達した速度約１ｍ／ｓで、検出速度をフィードバックしながら一定速度制御を行なう。
【００３１】
・１８ｍｓから３４ｍｓ付近までは、目標速度軌道に沿って徐々に減速していくように、検出速度をフィードバックしながら減速速度制御を行なう。
【００３２】
・３４ｍｓから３６ｍｓ付近までは目標減速加速度をゼロに向かって減じながら、目標速度軌道に沿って、検出速度をフィードバックしながら減速速度制御を行なう。
【００３３】
・３６ｍｓから３７ｍｓ付近までは、一定の目標速度約５ｍｍ／ｓで、検出速度をフィードバックしながら速度制御を行ない、目標トラックに到達するのを監視する。
【００３４】
・３７ｍｓ付近で目標トラックの手前に到達するのを検知し、減速パルスを出力して、目標トラックへの引き込みを行ない、シーク制御完了となる。
【００３５】
ここで、図７の（ａ）および図７の（ｂ）を見ると、速度が高速になるに従い、検出速度信号Ｖにノイズが重畳していくことが分かる。また、検出速度をフィードバックしているときは、高速時においてモータ駆動電流Ｉが大きく乱されていることが分かる。
【００３６】
このようにモータ駆動電流Ｉが乱されると、装置の消費電力が増大するばかりでなく、駆動電流が飽和レベル（例では１．５Ａ）に達するため正確なフィードバック制御が出来なくなることも有り得る。
【００３７】
これを解決するためにはタイマ４の基準クロック周波数ｆｃｌｋを大きくすれば良いが、それにはハードウェア上の改良が必要となり、装置全体のコストアップに繋がることになる。
【００３８】
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、高速移動中において、ピックアップの移動速度検出精度が悪化した場合でも、モータ駆動電流が大きく乱されること無く、安定したシーク速度制御を行なうことのできる装置を提供することを目的としている。
【００３９】
【課題を解決するための手段】
図１を参照して課題を解決するための手段を説明する。
【００４０】
図１において、速度検出回路６は、図示外のピックアップの移動速度Ｖを検出するものである。
【００４１】
差分回路８は、移動速度Ｖと目標速度Ｖｔとの差分を算出するものである。
位相補償回路９は、差分回路８によって算出された速度誤差信号Ｅに位相補補償を施した位相補償信号Ｅ１を出力するものであって、所望の制御帯域で速度系を安定させるものである。
【００４２】
速度制御ゲイン回路１０は、位相補償信号Ｅ１をもとにピックアップが目標加速度を発生するように加速度制御信号Ｅｖを生成するものである。
【００４３】
ゲイン調整回路１１は、ピックアップの移動速度信号Ｖに対応づけて速度制御ゲイン回路１０のゲインを調整（速度が大のときにゲインを小、小のときにゲインを大に調整）するものである。
【００４４】
加算回路１４は、速度制御信号Ｅｖと加速度制御信号Ｅａを加算してシーク制御信号Ｅｓを出力するものである。
【００４５】
次に、動作を説明する。
ピックアップを記録媒体に設けた案内溝に直行する方向に移動させたときに検出される移動速度信号をもとに速度検出回路６が移動速度信号Ｖを検出し、当該検出した移動速度信号と目標速度信号との差分を差分回路８が算出して速度差分信号Ｅを出力し、位相補償回路９が速度差分信号Ｅに位相補償を施した位相補償信号Ｅ１を出力し、速度制御ゲイン回路１０がゲイン調整回路１１からのピックアップの移動速度信号Ｖに対応してゲイン調整されたゲインで位相補償信号Ｅｔを増幅して速度制御信号Ｅｖを出力し、速度制御信号Ｅｖと目標加速度信号Ｅａとを加算回路１４が加算してシーク制御信号Ｅｓを出力し、シーク制御信号Ｅｓによってモータ１６を駆動してピックアップをシーク制御している。
【００４６】
ここで、ピックアップを加速制御する際に、ゲイン調整回路１１がピックアップの移動速度Ｖが小のときにフィードバックゲインを大とし、移動速度Ｖが大のときにフィードバックのゲインを小さく調整し、当該調整されたゲインで速度制御ゲイン回路１０が位相補償信号Ｅ１を増幅して速度制御信号Ｅｖとして出力するようにしている。
【００４７】
また、位相補償回路９の前段に増幅回路を設け、ゲイン調整回路１１からの信号に基づき増幅回路のゲインを調整するようにしている。
【００４８】
また、差分回路８の入力側に増幅回路をそれぞれ設け、ゲイン調整回路１１からの信号に基づきそれぞれの増幅回路のゲインを調整するうようにしている。
【００４９】
従って、ピックアップの移動速度信号Ｖによって、速度制御ゲインを変化させ、高速移動時においては低い速度制御ゲインで、低速移動時においては高い速度制御ゲインで速度制御を行うことにより、速度検出精度が悪化するような高速移動時において、低い制御ゲインで速度制御を行なって速度検出誤差を大きく増幅することなく、モータ駆動電流を出力して制御でき、しかも低速時には高い制御ゲインで速度制御を行い、位置制御を高精度に保持することが可能となる。
【００５０】
【発明の実施の形態】
次に、図１から図５を用いて本発明の実施の形態および動作を順次詳細に説明する。
【００５１】
図１は、本発明のシステム構成図を示す。
図１において、トラッキングエラー信号生成回路１は、記憶媒体からの戻り光をもとに、ピックアップの半径方向変位を表わす正弦波状信号であるトラッキングエラー信号ＴＥを検出するものである。
【００５２】
トラック横断パルス生成回路２は、トラッキングエラー信号ＴＥを所定のレベルたとえばゼロレベルと比較することにより、トラック横断パルス信号ＴＺＣを出力するものである。
【００５３】
タイマ４は、トラック横断パルス信号ＴＺＣのたとえば立ち上がりエッジを検出することでゼロにリセットされるアップカウンタ回路で、基準クロック周期を単位としたタイマカウント値ｎｐ２を出力するものである。
【００５４】
トラックカウンタ回路３は、トラック横断パルス信号ＴＺＣのたとえば立ち上がりエッジを検出するたびに１ずつ増加するアップカウンタ回路で、パルスカウント値ｎを出力するものである。
【００５５】
ラッチ回路５は、トラック横断パルス信号ＴＺＣのたとえば立ち上がりエッジを検出した際にタイマ４の出力をラッチし、トラック横断パルス信号の周期カウント値ｎｐを出力するものである。
【００５６】
速度検出回路６は、トラック横断パルス信号ＴＺＣの周期カウント値ｎｐ、タイマカウント値ｎｐ２、パルスカウント値ｎをもとにピックアップの移動速度Ｖを演算し出力するものである。
【００５７】
目標速度発生回路７は、ピックアップの現在位置や現在時間をもとにシーク移動時の目標速度信号Ｖｔを発生し出力するものである。
【００５８】
差分回路８は、目標速度信号Ｖｔと検出速度信号Ｖの差分を演算し、目標速度に対する速度誤差信号Ｅを出力するものである。
【００５９】
位相補償回路９は、速度誤差信号Ｅに位相補償を施し、所望の制御帯域で速度制御系を安定化させるような位相補償信号Ｅ１を出力するものである。
【００６０】
速度制御ゲイン１０は、所望の制御帯域が得られるように位相補償信号Ｅ１を増幅し、速度制御信号Ｅｖを出力するものである。
【００６１】
ゲイン調整回路１１は、ピックアップの移動速度信号Ｖに対応づけて速度制御ゲイン回路１０のゲインを調整（速度が大のときにゲインを小、小のときにゲインを大に調整）するものである。
【００６２】
目標加速度発生回路１２は、ピックアップの現在位置や現在時間をもとにシーク移動時の目標加速度信号Ｅ２を発生し出力するものである。
【００６３】
加速度制御ゲイン回路１３は、ピックアップが所望の目標加速度を発生するように、加速度制御信号Ｅａを出力するものである。
【００６４】
加算回路１４は、速度制御信号Ｅｖと加速度制御信号Ｅａを加算し、シーク制御信号Ｅｓを出力するものである。
【００６５】
モータ駆動回路１５は、シーク速度制御信号Ｅｓによって指示されたモータ駆動電流Ｉを駆動するものである。
【００６６】
モータ１６は、モータ駆動回路１５によって、ピックアップの記憶媒体の半径方向に加速度を発生させ、移動させるものである。
【００６７】
次に、図２を用い、図１のゲイン調整回路１１による動作を詳細に説明する。
図２は、本発明の説明図を示す。図２は、ゲイン調整回路１１の動作特性を表し、横軸がゲイン調整回路１１の入力である検出速度Ｖを表し、縦軸がゲインを表す。このゲイン調整回路１１の動作特性は、次のような関数で定義される入出力関係になっている。
【００６８】
2004145916.tif 000003
即ち、
・ピックアップの移動速度Ｖが０．０１ｍ／ｓ以下となるような低速度では、ゲインは１となり、従来と同じ速度制御帯域となる。
【００６９】
・ピックアップの移動速度Ｖが１ｍ／ｓ以上の高速時における速度検出誤差の影響もゲインは従来の１／１０の０．１となる。
【００７０】
ここで、ピックアップの移動速度Ｖが０．０１〜１の範囲内ではＶ１／２に反比例して図２の如くピックアップの移動速度Ｖ（横軸）対ゲイン（縦軸）を変化させる例を示すが、これに限らず、移動速度Ｖが小のときにゲイン大、移動速度Ｖが大のときにゲイン小とする任意の関数でもよい。以下図２の移動速度対ゲインの関係を用いた実施例を図３を用いて説明する。
【００７１】
図３は、本発明の波形例（その１）を示す。
図３の（ａ）は、トラックピッチｄ＝０．５μｍの記憶媒体に対してシーク制御動作を行なった時のモータ１６のモータ駆動電流Ｉを表し、図３の（ｂ）は同じ時の移動速度信号Ｖを表し、図３の（ｃ）は同じ時のゲインを表している。
【００７２】
（１）時刻０から１３ｍｓ付近までは略１．２Ａのモータ駆動電流Ｉを流し、オープン加速度制御を行なっている。
【００７３】
（２）１３ｍｓ付近から１８ｍｓ付近までは、オープン加速度制御によって到達した速度約１ｍ／ｓで、移動速度Ｖをフィードバックしながら一定速度制御を行なう。
【００７４】
（３）１８ｍｓから３４ｍｓ付近までは、目標速度軌道に沿って徐々に減速していくように、移動速度Ｖをフィードバックしながら減速速度制御を行なう。
【００７５】
（４）３４ｍｓから３６ｍｓ付近までは目標減速加速度をゼロに向かって減じながら、目標速度軌道に沿って、移動速度Ｖをフィードバックしながら減速速度制御を行なう。
【００７６】
（５）３６ｍｓから３７ｍｓ付近までは、一定の目標速度約５ｍｍ／ｓで、移動速度Ｖをフィードバックしながら速度制御を行ない、目標トラックに到達するのを監視する。
【００７７】
（６）３７ｍｓ付近で目標トラックの手前に到達するのを検知し、減速パルスを出力して、目標トラックへの引き込みを行ない、シーク制御完了となる。
【００７８】
ここで、
・図３の（ｂ）を見ると、速度が高速になるに従い、移動速度信号Ｖにノイズが重畳していくことが分かる。しかしながら、図３の（ａ）を見ると、図７の（ａ）の従来例に比べて、高速時におけるモータ駆動電流Ｉの乱れが著しく減少していることが分かる。
【００７９】
・また、モータ電流Ｉは飽和レベル（例えば１．５Ａ）に達することなく、正確なフィードバック制御がなされていることも分かる。従来の図７の（ａ）では飽和レベル（例えば１．５Ａ）に到達してしまい、正確なフィードバック制御ができない。
【００８０】
以上のように、本実施例によれば、高速時における制御帯域が下がり、媒体偏心などの外乱を抑圧するフィードバック性能が落ちてしまう欠点が指摘できる。しかしながら、シーク制御においては目標トラックに正確に引き込みできることが重要である。本実施例では、速度制御を開始してからは目標トラックに接近するに従って制御帯域が上がってくるので、この欠点はシーク制御性能にはほとんど影響を及ぼさない。
【００８１】
尚、図１の回路例では、速度制御ゲインを位相補償回路９の後段に配置しているが、
・これを位相補償回路９の前段に増幅回路を配置してゲイン調整しても構わないし、
・また、差分回路８の２つの前段において、目標速度信号Ｖｔとピックアップの移動速度信号Ｖにゲインを調整する増幅回路をそれぞれ挿入してゲイン調整しても同様の結果が得られる。
【００８２】
・また、本実施例では、ゲイン調整回路に移動速度信号Ｖを入力しているが、代わりに目標速度信号Ｖｔを入力しても構わない。
【００８３】
・また、ゲイン調整回路１１において入力の平方根に反比例するような出力を行なう関数を定義している（図２）が、入力の増加に対して出力が減少するような関数であれば、任意の関数を用いてもよい。
【００８４】
・ゲイン調整回路において、高速時のゲインが低速時の１／１０となるように関数を定義しているが、シーク速度制御に著しい悪影響を及ぼさないのであれば、１／１０以下にしても構わない。また、検出速度誤差の影響がそれほど大きくなければ、１／１０以上にしても構わない。
【００８５】
・光学的記憶装置として光ディスク装置を例に説明したが、案内溝からの戻り光によってトラッキングを行なうような装置であれば、光ディスク装置に限定されるものではなく、他の記憶媒体を用いた記憶装置にも適用することも可能である。
【００８６】
図４は、本発明の波形例を示す。これは、図３のピックアップの加速中もフィードバック制御する場合の波形図を示す。ここでは、図３の０〜１３ｍｓ付近（図４の（ｃ）参照）も既述したと同様に、ピックアップの移動速度Ｖに反比例したゲイン（既述した式（１）のゲイン）でフィードバック制御したものである。
【００８７】
図５は、本発明の詳細波形図を示す。
図５の（ａ）はトラッキングエラー信号ＴＥを表し、図５の（ｂ）はトラック横断パルス信号ＴＺＣを表し、図５の（ｃ）はタイマの動作を表し、図５の（ｄ）は通過トラック本数ｎを表し、図５の（ｄ）はモータ出力を表す。
【００８８】
ここで、
・高速時のトラック通過本数＝ｎ
・補正本数Δｎ＝Ｔｐ２／Ｔｐ＝ｎｐ２／ｎｐ
・補正した移動速度Ｖ＝（ｎ＋Δｎ）＊ｄ／Ｔｓ
と計算できる。当該補正した移動速度Ｖが図１の速度検出回路６から出力されるピックアップの移動速度信号（移動速度）Ｖである。
【００８９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、ピックアップの移動速度が高速移動時には低い速度制御ゲインで、低速移動時には高い速度制御ゲインで速度制御を行なう構成を採用しているため、速度検出精度が悪化するような高速移動時において低い制御ゲインで速度制御を行なうので、速度検出誤差を大きく増幅することなく、モータ駆動電流を出力して正確に制御し、シーク動作によって発生する消費電力を抑えることができると共に、ピックアップの移動速度誤差を大きく増幅することがないため、モータ駆動電流が飽和レベルに達することがなくなり、安定した速度フィードバックによるシーク制御を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のシステム構成図である。
【図２】本発明の説明図である。
【図３】本発明の波形図（その１）である。
【図４】本発明の波形図（その２）である。
【図５】本発明の詳細波形図である。
【図６】従来の回路例である。
【図７】従来の波形図である。
【符号の説明】
１：トラッキングエラー信号生成回路
２：トラック横断パルス生成回路
３：トラックカウンタ回路
４：タイマ
５：ラッチ回路
６：速度検出回路
７：目標速度発生回路
８：差分回路
９：位相補償回路
１０：速度制御ゲイン回路
１１：ゲイン調整回路
１２：目標加速度発生回路
１３：加速度制御ゲイン回路
１４：加算回路
１５：モータ駆動回路
１６：モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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