(57)【要約】【課題】ユーザにストレスを与えることなく、発話を再度繰り返すこと。【解決手段】ユーザの注意を引くように、前回の発話に対して、ロボット１がイントネーションまたはスピードまたは言葉の区切り方または省略形または声色の少なくとも１つを変えて発話を再度繰り返すことで、ユーザの注意を引くことができ、ユーザにストレスを与えることなく、ユーザの理解が増す。【選択図】　　　　図１
2004046400.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットからユーザに発話を再度繰り返す場合、前回の発話に対して、イントネーションまたはスピードまたは言葉の区切り方または省略形または声色の少なくとも１つを変えて発話を行うことを特徴とするロボットの発話方法。
【請求項２】
請求項１において、言葉の区切り形を変える際、言葉と言葉の間でロボットの手を動かすことを特徴とするロボットの発話方法。
【請求項３】
請求項１において、省略形を変える際、前回の発話より完全な文体に近い発話をすることを特徴とするロボットの発話方法。
【請求項４】
請求項１において、声色を変える際、顔の表情または身振りを前回の発話時と異ならせることを特徴とするロボットの発話方法。
【請求項５】
請求項１において、声色を変える際、ロボット外部の機器に発話させることを特徴とするロボットの発話方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットが発話を再度繰り返す方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ロボットの発話に対してユーザが聞き取り難かったり、理解し難かったりすることがあるため、しゃべった内容をユーザから聞き返された時や、ユーザから返事がない時、ユーザから期待した返事が得られない時、従来は、再度同じ発話（イントネーション、スピード、声色、内容ともに同じ発話）を繰り返している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、同じ発話を繰り返すことは、ユーザにとってストレスとなることがあり、また、ユーザの理解を増すとは限らない。
【０００４】
本発明の課題は、ユーザから聞き返された時やユーザから返事がない時に発話を繰り返す場合、ユーザにストレスを与えず、また、ユーザの理解を増すことができる方法を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
第１発明は、ロボットからユーザに発話を再度繰り返す場合、前回の発話に対して、イントネーションまたはスピードまたは言葉の区切り方または省略形または声色の少なくとも１つを変えて発話を行うことを特徴とするロボットの発話方法である。
【０００６】
第２発明は、第１発明のロボットの発話方法において、言葉の区切り形を変える際、言葉と言葉の間でロボットの手を動かすことを特徴とする。
【０００７】
第３発明は、第１発明のロボットの発話方法において、省略形を変える際、前回の発話より完全な文体に近い発話をすることを特徴とする。
【０００８】
第４発明は、第１発明のロボットの発話方法において、声色を変える際、顔の表情または身振りを前回の発話時と異ならせることを特徴とする。
【０００９】
第５発明は、第１発明のロボットの発話方法において、声色を変える際、ロボット外部の機器に発話させることを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
【００１１】
図１にロボット１の外観を示し、ロボット本体１１は頭部１２と胸部１３と胴部（台車部）１４と左右の腕部１５とを有する人間を模したものであり、頭部１２の顔表情は図示しない駆動機構により可変となっている。また、頭部１２と胸部１３間の首関節や、胸部１３と腕部１５間の肩関節、腕部１５内の肘関節、手首関節等が図示しない駆動機構により回動可能であるとともに、胴部１４に装備された左右の走行用車輪１６が図示しない駆動機構により操舵及び走行可能である。
【００１２】
図１のロボット１は、作業空間をバッテリ駆動により自律的に移動するように構成されており、一般家庭等の屋内を作業空間として人間と共存し、例えば、一般家庭内でロボットの所有者や操作者などのユーザの生活を補助・支援・介護するために用いられる。そのため、ロボット１は、内蔵のＣＰＵ（コンピュータ）及び各種のセンサにより、ユーザと会話する機能の他、ユーザの行動を見守ったり、ユーザの行動を補助したり、ユーザと一緒に行動したりする機能を備えている。会話ロボット１の形状としては、愛玩用に動物を模したものなど、種々考えられる。
【００１３】
ロボット１はＣＰＵを用いた図示しない制御部を持ち、頭部１２には、２つのカメラ１７と２つのマイクロホン１８が装着されている。また、胸部１３の中央部に音量・音源方向センサと焦電型赤外線センサからなる人検知センサ１９、左右にスピーカ２０ａが装着されている。更に、胸部１３の中央部に画像ディスプレイ２０ａが装着され、胴部１４に超音波式障害物センサ２１及びレーザ式障害物センサ２２が装着されている。その他、キーボードやタッチセンサ等のデータ入力機器が装着されることもある。
【００１４】
また、頭部１２にはタッチセンサ２３が装着されている。このタッチセンサ２３は、ユーザが聞き返しを積極的にロボット１に指示する場合に使用される。
【００１５】
２４はスピーカを有する外部機器であり、オウム等の鳥形状をしたキャラクタ機器、あるいは、居間のテレビなどがこれに相当する。外部機器２４がオウムの場合は、ロボット１の肩に載せられるが、固定であっても、着脱可能であっても良い。外部機器２４とロボット１の間は無線または有線で接続される。
【００１６】
カメラ１７はユーザや屋内を撮影してその画像を制御部に出力し、マイクロホン１８はユーザの音声や電話のベル、呼び鈴、テレビの音などの生活音を取り込んで制御部に出力し、人検知センサ１９はユーザの有無を検出して制御部に出力する。スピーカ２０ａはマイクロホン１８とともにユーザとの会話に用いられ、画像ディスプレイ２０ｂはユーザに対する情報提供に用いられる。データ入力機器であり、ユーザの生活パターンデータを入力したり、ユーザの意思を入力するために用いられる。スピーカ２０ａはユーザに対する情報提供にも用いられる。制御部には、所定期間にわたるカレンダ及び現在の年月日及び時刻を計時するカレンダクロックが備えられている。
【００１７】
制御部には、データ入力機器と、カメラ１７、マイクロホン１８、人検知センサ１９、障害物センサ２１、２２及びタッチセンサ２３等のユーザの生活パターンを常時モニタする外界センサと、カレンダクロックといった内界センサとにより、ロボット１の自己位置に関する情報と、ユーザの位置に関する情報と、ユーザの行動に関する情報とが入力される。
【００１８】
制御部は、図示しないが、自己位置認識部と、ユーザ認識部と、会話処理部と、データベース（記憶手段）と、生活パターンデータ処理部、駆動制御部を有している。
【００１９】
自己位置認識部は、カメラ１７で撮影した画像情報に基づいてロボット１自身の位置及び方位（向き、姿勢）を認識する。
【００２０】
ユーザ認識部は、カメラ１７で撮影した画像情報及び／またはマイクロホン１８で取り込んだ音声からユーザ個人の認識を行い、また、カメラ１７と人検知センサ１９の検出結果からユーザの位置、向き、姿勢、活動量を認識する。
【００２１】
会話処理部は、ユーザと会話を行うものであり、マイクロフォン１８で取り込んだ音声からユーザが話し掛ける発言内容等を音声認識する機能と、ユーザへの話し掛けや、質問、返事等の各種会話用音声波形を作ってスピーカ２０ａを駆動する発言機能を有している。また、タッチセンサ２３が押された時や、音声認識により、ユーザの発言が聞き返し要求であると判った時、ユーザの返事からロボット１の発言を理解していないと判った時、ユーザの返事がない時、ユーザに対して再度発話を繰り返す機能を有している。更に、発話に応じた動作の指示を駆動制御部に与える機能を有している
【００２２】
データベースは、ユーザとの会話用やユーザへの話し掛け用の各種音声データ、ユーザとの会話時やユーザへの話し掛け時の身振りや顔表情の動作データ、ユーザの生活情報（ユーザの居住に関する部屋の間取りや家具の配置、ユーザ個人の日常の生活パターン、ユーザの趣味、健康状態など）を記憶している。ユーザの生活情報には、必要に応じて文字列や映像、音声などのキーワードが付される。生活パターンのデータとしては、起床、就寝、食事、薬服用、散歩、自由時間、入浴などの行動に関するイベントが上げられ、これらのイベントが時間データとともにタイムスケジュールとして記憶される。
【００２３】
音声データとしては、イントネーションが数種類異なるもの、または、スピードが数種類異なるもの、または、言葉の区切り方が数種類異なるもの、または、省略形の程度が数種類異なるもの、または、声色が男女など数種類異なるものが、全部あるいは一部、データベースに記憶されている。また、顔表情や身振りの動作データも、それぞれ種類が異なるものが複数記憶されている。
【００２４】
生活パターンデータ処理部は、ユーザがデータ入力機器から直接入力した生活情報をキーワードを付してデータベースに蓄積したり、カメラ１７やマイクロホン１８、人検知センサ１９で取得した音声認識結果などユーザの各種情報を処理することで一つ一つの生活情報にキーワードやその日時を付してデータベースに蓄積する。更に、生活パターンデータ処理部は、ユーザからの指示や話し掛けに応じて、あるいは、時刻などに応じて、これに対応する音声データをデータベースから選択して会話処理部に与え、また、これに対応する動作データをデータベースから選択し動作指示として駆動制御部に与える。
【００２５】
駆動制御部は、会話処理部や生活パターンデータ処理部の指示に応じて、ロボット１の可動部（顔の表情や、走行用車輪１６、首関節、肩関節、肘関節、手首関節など）の各駆動機能を制御することで、ロボット本体１１全体の移動、頭部１２の動き、腕部１４の動き、顔表情の変化、身振りの変化等を実現する。
【００２６】
以上説明したロボット１は、一旦発話した後、タッチセンサ２３が押された時や、音声認識により、ユーザの発言が聞き返し要求であると判った時、ユーザの返事からロボット１の発言を理解していないと判った時、ユーザの返事がない時に、次のようにして、発話をユーザに再度繰り返す。
（１）　基本的には、前回の発話に対して、イントネーションまたはスピードまたは言葉の区切り方または省略形または声色の少なくとも１つを変えて発話を行う。
（２）　言葉の区切り形を変える際、言葉と言葉の間でロボット１の手を動かす。
（３）　省略形を変える際、前回の発話より完全な文体に近い発話をする。
（４）　声色を変える際、顔の表情を前回の発話時と異ならせる。
（５）　声色を変える際、外部の機器２４に発話させる。
【００２７】
【発明の効果】
第１発明は、前回の発話に対して、イントネーションまたはスピードまたは言葉の区切り方または省略形または声色の少なくとも１つを変えて発話を再度繰り返すので、ユーザの注意を引くことができ、ユーザにストレスを与えることなく、ユーザの理解が増す。
【００２８】
第２発明は、言葉の区切り形を変える際、言葉と言葉の間でロボットの手を動かすので、一層ユーザの注意を引くことができ、ユーザの理解が増す。
【００２９】
第３発明は、省略形を変える際、前回の発話より完全な文体に近い発話をするので、ユーザの理解が増す。
【００３０】
第４発明は、声色を変える際、顔の表情または身振りを前回の発話時と異ならせるので、声色の変化による違和感を解消することができる。
【００３１】
第５発明は、声色を変える際、ロボット外部の機器に発話させるので、声色の変化による違和感を解消することができる。また、ロボットがユーザに直接言いに難いことでも、ロボット外部の機器によりしゃべることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例に係るロボットの構成を示す図。
【符号の説明】
１　ロボット
１１　ロボット本体
１２　頭部
１３　胸部
１４　胴部
１５　腕部
１６　走行用車輪
１７　カメラ
１８　マイクロホン
１９　人検知センサ
２０ａ　スピーカ
２０ｂ　画像ディスプレイ
２１、２２　障害物センサ
２３　タッチセンサ
２４　外部機器
【図１】
2004046400.tif 000003