(57)【要約】【課題】試料管の破壊を検出するための自動体液分析装置における試料管ホルダ、試料管破断検出器、グリッド装置および物体昇降装置。【解決手段】圧縮可能かつ伸張可能な試料管ホルダは互いに向かってかつ離れるように移動できる複数の隣接する断片部材を備えたハウジングを含んでいる。ばね部材は断片部材を伸張状態に通常維持する。圧縮状態において断片部材間の間隔は減少される。試料管ホルダ用の試料管破断検出器は破壊された試料管に対応する延伸位置と試料管ホルダ内の破壊されない試料管に対応する撤退位置とを有する摺動可能なプランジャを含んでいる。検出器は試料管ホルダ内の破壊された試料管を検出するような遠心機回転運転前後のプランジャ位置を比較する。試料管ホルダを把持するためのグリッパ装置は試料管ホルダを保持するための作動可能な偏心下端部および持ち上げ中試料管ホルダを安定させるための安定器を備えた持ち上げプローブを含んでいる。グリッパ装置および破壊検出器は第１および第２伸縮部材を有する昇降装置によって上昇および下降されるようにしてある。【選択図】　　図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ａ）試料管を収容するための予め定めた数の試料管開口部を有するハウジングを備え、該ハウジングには一対の端部部材と少なくとも１つの中間部材とを含む複数の隣接する断片部材を設け、該複数の隣接する断片部材を各断片部材が隣接する断片部材に向かってかつそれから離れるように移動できるように並列配置に共に結合させ、
ｂ）端部部材と中間部材とを並んで配置した関係に維持するために端部部材と中間部材との間にハウジングの膨張状態を形成するばね手段を備え、ハウジングには端部部材に付加された対向力がばね手段のばね力を克服しかつ断片部材の各々間の間隔を予め定めた量だけ減少する場合の圧縮状態を備え、そして、
ｃ）各断片部材の各々を移動可能な隣接の並列配置に固定させるために断片部材の各々に接続手段を備えたことを特徴とする試料管ホルダ。
【請求項２】
接続手段には膨張状態から圧縮状態にかつその逆に断片部材を移動できるように各断片部材上に第１および第２の摺動可能な係合部分を備えたことを特徴とする請求項１に記載の試料管ホルダ。
【請求項３】
中間部材および端部部材には各々対向外側壁部分を設け、中間部材および端部部材の対向外側壁部分に接続手段を設けたことを特徴とする請求項１に記載の試料管ホルダ。
【請求項４】
接続手段にはそれぞれ隣接する断片部材の対向外側壁部分上に横たわるように各断片部材の各対向外側壁部分から延伸している少なくとも１つの締め具部分を備え、それぞれ隣接する断片部材の対向外側壁部分には凹所を設け、断片部材の締め具部分をそれぞれの隣接する断片部材の凹所に係合させることを特徴とする請求項３に記載の試料管ホルダ。
【請求項５】
ａ）ハウジングを備え、
ｂ）試料管ホルダ内の試料管位置の方向に対応する方向でハウジングに複数のプランジャを摺動可能に取付け、プランジャをハウジングに対して別個に撤退可能かつ延伸可能にし、
ｃ）プランジャにはハウジングから側方に向かって延伸しかつ試料管係合面を含んでいる１端部分を備え、
ｄ）各プランジャの試料管係合面がハウジングからの第１予定距離である第１延伸位置にプランジャを個別に押圧するばね手段をプランジャに連係させ、プランジャの延伸位置を試料管ホルダの対応する試料管位置における破断された試料管または試料管ホルダの対応する試料管位置における管なし位置と互いに関連可能にし、
ｅ）試料管係合面がハウジングに向かって予め定めた量だけ移動するように撤退位置にそれぞれのばね手段の力に抗してプランジャを個別に移動可能とし、プランジャの撤退位置を試料管ホルダの対応する試料管位置において破断されない試料管と互いに関連可能にし、
ｆ）試料管を有する試料管ホルダの遠心スピン運転の前後におけるそれぞれのプランジャの延伸位置または撤退位置を検出するためにプランジャの各々と協働し得る検出手段をハウジング内に備え、それによって試料管ホルダ内の試料管の遠心スピン運転の前後に検出手段によって検出された延伸位置または撤退位置の比較が遠心スピン運転前に試料管ホルダ内で破断された状態において検出された試料管が遠心スピン運転の後に破断をこうむったかどうかの判断を行うことができることを特徴とする試料管破断検出装器。
【請求項６】
検出手段には各プランジャ上にフラグ部材を備えると共にプランジャが延伸位置または撤退位置にあるとき各フラグ部材の位置を検出するためにハウジング内に光学感知手段を設けたことを特徴とする請求項５に記載の試料管破断検出装器。
【請求項７】
各プランジャには細長い軸を備え、ばね手段にはプランジャを延伸位置に維持するために試料管係合面とハウジングとの間の各細長い軸に設けたコイルばねを備え、コイルばねを撤退位置にプランジャおよび試料管係合面を移動できるように圧縮可能にしたことを特徴とする請求項５に記載の試料管破断検出装器。
【請求項８】
試料管ホルダを把持するためのグリッパ装置において、
ａ）対向側部を有するハウジングを備え、
ｂ）細長い持ち上げプローブをハウジングの一方の側部に隣接してハウジングから吊下させ、持ち上げプローブには第１軸線を有する固定支柱とハウジングから離れて支柱の下端におけるグリッパ部分とを備え、グリッパ部分には第２軸線を設け、
ｃ）グリッパ部分をグリッパ部分の第２軸線と支柱の第１軸線とが軸線方向に整列する軸線方向に整列する支柱の位置から、試料管ホルダが持ち上げプローブによって保持されるように試料管ホルダーの部分にグリッパ部分を係合できるようにするためグリッパ部分の第２軸線が支柱の第１軸線からずれる軸線方向の偏心係合位置に支柱に関して移動可能とし、
ｄ）試料管ホルダの持ち上げ運動中に試料管ホルダを持ち上げプローブによって安定させるためにハウジング上に安定化手段を備えたことを特徴とするグリッパ装置。
【請求項９】
安定化手段には持ち上げプローブによって試料管ホルダの持ち上げを安定させるために持ち上げプローブによる試料管ホルダの持ち上げ運動中に安定化プローブと試料管ホルダとの間の相対運動を行うことができるように試料管ホルダ内のプローブ収容空間に安定化プローブを配置させるためにハウジングの他側に近接して、ハウジングから吊下させた細長い安定化プローブを備えたことを特徴とする請求項８に記載のグリッパ装置。
【請求項１０】
２つの持ち上げプローブと２つの安定化プローブとを備え、１つの持ち上げプローブおよび１つの安定化プローブをハウジングの対向側に近接させたことを特徴とする請求項９に記載のグリッパ装置。
【請求項１１】
１つの安定化プローブには試料管ホルダの持ち上げ前に試料管ホルダに対して１つのプローブの運動によって自由端に対して課せられた力に応答して軸線方向に偏向可能である自由端を備え、そして検出手段には試料管ホルダの存在を確立するために１つのプローブの軸線方向の偏向を検出するための手段を設けていることを特徴とする請求項１０に記載のグリッパ装置。
【請求項１２】
物体を上昇および下降させるための物体昇降装置であって、
ａ）ベースと、
ｂ）ベースに関して移動可能な第１および第２伸縮部材と、
ｃ）第１伸縮部材に関して延伸および撤退位置に移動可能にした第２伸縮部材と、
ｄ）ベースに関して反対方向に第１伸縮部材を移動させるためにベースに取付けかつ第１伸縮部材に接合させた第１駆動手段と、
ｅ）第１伸縮部材およびベースに関して反対方向に第２伸縮部材を移動させるために第１伸縮部材に取付けかつ第２伸縮部材に接合させた第２駆動手段とから構成したことを特徴とする物体昇降装置。
【請求項１３】
第１駆動手段には無端ベルトを備え、接合手段には無端ベルトに接合させる一方部分と第１伸縮部材に接合させる他方部分とを設け、第１方向における無端ベルトの運動によってベースに関して反対方向の一方における第１伸縮部材の運動を発生し、そして第１方向と反対の第２方向における無端ベルトの運動によりベースに関する他の反対方向における第１伸縮部材の運動を発生させることを特徴とする請求項１２に記載の物体昇降装置。
【請求項１４】
ベースには上方および下方端部分を備え、第２駆動手段にはベースの上方および下方端部分にそれぞれ固定させた一定間隔の端部分を有する固定ベルトを備え、第２駆動手段にはさらに第１伸縮部材に回転可能に取付けたスピンドルを設け、ベースに関して反対方向における第１伸縮部材の運動がスピンドルの両方向の回転を生じるように固定ベルトをスピンドルに係合させ、駆動手段をさらに第１伸縮部材に取付け、該駆動手段を第２伸縮部材に接合される無端ベルトを備え、反対方向における第１伸縮部材の運動中にスピンドルの回転が第２伸縮部材の対応する方向の運動を生じるように無端ベルトをスピンドルと駆動係合させたことを特徴とする請求項１２に記載の物体昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動化された体液分析装置におけるラブセル遠心機モジュールに関するもので、より詳しくは試料管用の伸張可能な遠心バケット、試料管破断検出器を備えたバケットグリッパ装置、および遠心機に対する伸張可能なバケットの昇降用入力−出力装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ラブセル遠心機モジュール（以下に「モジュール」として記載する）は、遠心分離するためおよびキャップを外すために、主コンベヤの到来部分から、キャップ付き試料管を収容する装置である。これに関連する技術は従来から知られている（例えば、特許文献１ないし４参照）。
【０００３】
【特許文献１】
米国特許第６，３７４，９８９号明細書
【特許文献２】
米国特許第６，２９３，７５０号明細書
【特許文献３】
米国特許第５，８９７，０９０号明細書
【特許文献４】
米国特許第６，２５７，０９１号明細書
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
以下で運転の概要を説明する試料管は、例えば、１５本の試料管を保持する装置内で伸張可能なバケット内にロボットで位置決めされる。装置ロボットは続いて４個の負荷されたバケットを回転のために遠心機に搬送する。回転された試料管は次いで遠心機からロボットで取り除かれかつキャップ外しのためにキャップ外し装置にロボットで搬送される。キャップが外された試料管は他の処理ステーションに搬送するために主コンベヤの出口部分にロボットで供給される。
【０００５】
運転開始中に、合計１２個のバケットに関して３つの待ち列１３，１４および１５（図２ないし図４）の各々の上に４個の空のバケット１９（図３７）があり、４個のバケットは空の待ち列１３上に配置され（図４）そして各々積載している待ち列１４および１５上に配置されている。通常伸張された状態にあるバケット１９（図３７）は待ち列１３，１４，１５の各々の同一の対応端に向かって位置決めされ、該対応端は図３に示されるような前方左端であり、そして待ち列１３，１４，１５のホームポジション３７（図３２および図３５）として知られでる。
【０００６】
モジュールの連続するロボット作業の最初は、キャップ付き試料管により、積載している待ち列１４のごとき、積載している待ち列の１つを負荷することにある。キャップ付き試料管は主コンベヤの到来部分に搬送される。試料管供給ロボット８（図３）は積載している待ち列１４においてキャップ付き試料管をコンベヤ１からバケット１９に搬送する。
【０００７】
積載している待ち列１４の４個のすべてのバケット１９までキャップ付き試料管で負荷されたとき、バケットは積載している待ち列１４の構成要素であるスライドキャリッジ２４（図３５）によって積載している待ち列１４の反対端まで移動される。
【０００８】
積載している待ち列１４は、バケットがホーム端３７（図３２および図３５）からその反対端に移動されるとき、ホーム端３７にあったバケット１９が今やバケット偏向器２６，２７と一直線に整列される。バケット偏向器２６，２７は積載してない待ち列１３（図３）の開口部２８を通って遠心機２（図２）に偏向されたまたは圧縮されたバケットをバケットグリッパロボット７が搬送できるように通常伸張されたバケット１９を圧縮する。
【０００９】
積載している待ち列１４から遠心機４にバケット搬送作業が行われている一方、試料管供給ロボット８（図３）はキャップ付き試料管をコンベヤ１の到来部分から次の積載している待ち列１５に搬送し始める。かくして積載している待ち列１４から遠心機４へのバケット搬送作業がコンベヤ１から積載している待ち列１５への試料管搬送作業と同時に行われる。
【００１０】
加えて、積載されたバケットが積載している待ち列１４から遠心機４へバケットグリッパロボット７によって搬送されると直ぐに、バケットグリッパロボット７は遠心機への搬送のために今除去された積載されたバケットを置き換えるように積載してない待ち列１３から積載している待ち列１４に戻して空のバケットを搬送する。積載している待ち列１４から積載されたバケットと積載してない待ち列１３からの積載されないバケットとの間のこの交換作業は積載している待ち列１４からすべての積載されたバケットが遠心機にありかつ積載してない待ち列１３からの空のバケットによって置き換えられるまで継続する。
【００１１】
再び、積載してない（積み下ろし）待ち列１３と積載している待ち列１４との間のバケットの交換が同時に行われる一方キャップ付き試料管が、また同時に、１つづつ、コンベヤ１の到来部分から積載している待ち列１５へ搬送される。かくして、積載している待ち列１４および１５上の空のバケットの交互の積載がある。
【００１２】
積載している待ち列１４からのすべて積載されたバケット１９が遠心機４に搬送されるとき回転作業が始まりかつ積載してない待ち列１３はすべてのバケットが空である。
【００１３】
回転作業中に、試料管供給ロボット８はコンベヤ１の到来部分から積載している待ち列１５に試料管を搬送し続ける。回転サイクルが完了されるとき、バケットグリッパロボット７は続いて遠心機４から回転された試料管のバケット１９を除去し、回転された試料管のバケットを積載してない待ち列１３上に配置し、かつ回転された試料管のバケットの除去によって空けられた遠心機空間において、遠心機４の配置のため積載している待ち列１５から試料管のバケット１９を除去する。この連続作業は遠心機４からの回転された試料管の４個すべてのバケット１９が除去されかつ積載している待ち列１５から積載されたバケット１９によって置き換えられるまで継続する。かくして積載している待ち列１４および１５から遠心機４への積載されたバケット１９の交互の搬送がある。
試料管グリッパロボット６は、また、遠心機４から除去されかつ積載されない待ち列１３上に配置されるバケット１９から個々の回転された試料管を同時に除去する。除去された個々の回転された試料管はキャップ外し装置１６，１７（図３）のいずれか１つに試料管グリッパロボット６によって搬送される。
【００１４】
バケット交換が積載している待ち列１５のバケットと遠心機からの回転されたバケットとの間で行われている一方試料管供給ロボット８は再び主コンベヤ１の到来部分から積載している待ち列１４の空のバケットにキャップ付き試料管を搬送する。試料管グリッパロボット６、バケットグリッパロボット７および試料管供給ロボット８によるこの作業サイクルが同時にかつ繰り返して行われる。
【００１５】
キャップが外された試料管はキャップ外し装置１６，１７から矩形通路コンベヤ１８（図３および図４）に試料管グリッパロボット６によって搬送される。試料管供給ロボット８は他の処理ステーションへの搬送のために矩形通路コンベヤ１８からコンベヤ１へ回転されかつキャップが外された試料管を搬送する。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
本発明は試料管を収容するための予め定めた数の試料管開口部を備えたハウジングを有する圧縮可能かつ伸張可能な試料管ホルダを含んでいる。ハウジングは、並列配置にともに組み立てられる１対の端部部材と少なくとも１つの中間部材とを含んでいる複数の隣接する断片部材を備えている。各断片部材は隣接する断片部材に向かってかつそれから離れるように移動できる。ばね手段はハウジングの伸張状態を形成する並んで間隔を置いた関係に端部部材および中間部材を維持するために端部部材と中間部材との間に設けられている。ハウジングは端部部材に付加される対向力がばね手段の力を克服しかつ断片部材の各々間の間隔が置かれた関係を予め定めた量に減少するとき圧縮された状態を有する。接続手段は動き得る隣接する並んだ配置においてともに断片部材の各々を固定するために断片部材の各々に設けられている。
【００１７】
本発明は、また、複数の摺動可能なプランジャを備えたハウジングを有する試料管破断検出装器を含んでいる。プランジャは試料管ホルダ内の試料管位置の方向に対応する方向を有している。プランジャはハウジングに対して別個に撤退可能でかつ別個に延伸可能であり、そしてプランジャの各々はハウジングから外側に向かって延伸している試料管係合面を備えた端部分を有する。ばね手段はプランジャの試料管係合面がハウジングから第１予定距離である第１延伸位置にプランジャを個別に押圧するためにプランジャの各々と連係する。プランジャの延伸位置は試料管ホルダの対応する試料管位置における破断された試料管または試料管ホルダの対応する試料管位置における管なし位置と互いに関連可能である。プランジャは、また、管係合面がハウジングに向かって予め定めた量だけ移動されるように撤退位置にそれぞれのばね手段の力に抗して個別に移動することができる。各プランジャの撤退位置は試料管ホルダの対応する試料管位置において破断されない試料管と互いに関連可能である。
【００１８】
試料管破断検出装器は、また、試料管を有する試料管ホルダの遠心スピン運転の前後のそれぞれのプランジャの伸張または撤退位置を検出するためにプランジャの各々と協働し得るハウジング内の検出手段を含んでいる。かくして試料管ホルダ内の試料管の遠心スピン運転の前後に検出手段によって検出された伸張または撤退位置の比較が遠心スピン運転の前に試料管ホルダ内で破断された状態において以前に検出された試料管が遠心スピン運転の後に破断をこうむったかどうかの判断を行うことができる。
【００１９】
本発明は、さらに、試料管ホルダを把持するためのグリッパ装置を含み、そのグリッパ装置は試料管破断検出装器と協働する。グリッパ装置は試料管破断検出装器の一体部分として試料管破断検出装器構造と合体させることができ、そしてハウジングの一方の側部に隣接して試料管破断検出装器のハウジングから吊下させた細長い持ち上げプローブを含んでいる。持ち上げプローブは第１軸線を有する固定支柱と、ハウジングから離れている支柱の下端でグリッパ部分とを含んでいる。グリッパ部分は第２軸線を有し、そしてグリッパ部分の第２軸線および支柱の第１軸線が軸線方向に整列される支柱と軸線方向に整列された位置から、試料管ホルダが持ち上げプローブによって保持されるように試料管ホルダの部分にグリッパ部分を係合できるようにグリッパ部分の第２軸線が、第１軸線からずれる軸線方向の偏心係合位置に支柱に関して可動である。安定化手段は、また、持ち上げプローブによって試料管ホルダの持ち上げ係合中に試料管ホルダを安定させるためにハウジング上に設けられている。
【００２０】
本発明は、追加的に、試料管破断検出器および試料管破断検出器によって把持される試料管ホルダのごとき物体を上昇および下降するための物体昇降装置を含んでいる。昇降装置はベースと該ベースに関して移動可能な第１および第２伸縮部材を含んでいる。第２伸縮部材は第１伸縮部材に関して伸張かつ撤退位置に移動可能である。第１駆動手段はベースに関して反対方向に第１伸縮部材を移動させるためにベースに取付けられかつ第１伸縮部材に接合されている。第２駆動手段は第１伸縮部材およびベースに関して反対方向に第２伸縮部材を移動させるために第１伸縮部材に取付けられかつ第２伸縮部材に接合されている。
【００２１】
したがって本発明は以下で説明される構造および方法を含み、本発明の範囲は特許請求の範囲に示されている。図面の幾つかの図を通して対応する符号は対応する部材を指示する。
【００２２】
【発明の実施の形態】
図面に関して、図１は、本明細書に参考までに記載された、臨床試験装置用コンベヤ装置に関する特許文献１に開示された型式の主コンベヤ１を示す。図１は、同様に、ラブセル遠心機機モジュール２（図２）用の６個のドアハウジング２ａを示す。コンベヤ１はラブセル遠心機機モジュール２の部分ではない。
【００２３】
図２は、好ましくは、標準の既製の遠心装置、試料管グリッパロボット６、バケットグリッパロボット７および試料管供給ロボット８を含む３つのロボットによって作動される卓上型構造体５である遠心機４を示す。試料管を摘み取るロボット６および８は、各々、平行な関係において開閉する、同じ形式の空気指部材６ａおよび８ａ（図３）を有している。廃棄物収集ごみ箱９（図２）はキャップが外された試料管からのキャップを収容する。ロボット制御キャビネット１０（図２）はラブセル遠心機機モジュール２用のコンピュータ、エレクトロニクスおよび電源を含んでいる。
【００２４】
ロボット６，７および８（図２）は卓上型構造体５を横切って横桁（クロスビーム）１１および１２に取り付けられている。ロボット６，７および８および横桁１１および１２上にロボット６，７および８を取り付けるためのロボット取り付け構造のさらに他の詳細は、本明細書に参考のために記載した作業ロボット用の自動化された分析器具および作業工具内の容器および物体搬送用ロボットに関する特許文献２に開示されている。
【００２５】
試料管グリッパロボット６およびバケットグリッパロボット７（図３）は、モジュール２の前側を形成する横桁１１に共通して取り付けられている。試料管供給ロボット８は横桁１２（図３）に取り付けられている。
【００２６】
略示されかつ図７において符号１５０，１５１，１５２で示した３つの構成要素箱は「ｘ」方向における試料管グリッパロボット６の運動、「ｘ」方向におけるバケットグリッパロボット７の運動および「Ｚ」方向（図３）におけるバケットグリッパロボット７の運動に対応する駆動装置１５３，１５４および１３１を制御する公知の電子移動コントローラである。試料管グリッパロボット６の「Ｚ」および「ｙ」運動は空気式で作動される。
【００２７】
図１１はロボット６および７用「ｘ」方向の駆動装置１５３，１５４およびそれぞれのロボット駆動ベルト１６５，１６５を備えた試料管グリッパロボット６およびバケットグリッパロボット７用の横桁１１を示す。ロボット駆動ベルト１６５の各々はその固有の「ｘ」駆動装置１５３，１５４を有している。
【００２８】
卓上型構造体５（図２、図３、図４および図８）は積載していない待ち列１３および２つの積載している待ち列１４および１５を含んでいる３つの待ち列を備えている。２つの積載している待ち列１４および１５は同一である。加えて、２つの同様なキャップ外し装置１６および１７（図２ないし図４）および試料管がラブセル遠心機モジュール２内でキャップ外し装置１６，１７のまわりに動く比較的小さい矩形の通路コンベヤ１８（図３ないし図４）がある。かくしてラブセル遠心機モジュール２の部分であるコンベヤ１８はモジュール２の部分でない主コンベヤ１から区別されかつ別個である。
【００２９】
ラブセル遠心モジュール２は可動ロボット６，７および８を有するのでモジュールへのユーザーアクセス用ハウジング２ａ（図１）の上方ドアは通常安全手段として錠止される。さらに他の安全手段として上方ドアのいずれかが開放されるときユニットへの動力は安全リレー１５５（図７）を介して遮断される。
【００３０】
図２は点線で遠心機アクセス通路１８ａを示している。アクセス通路１８ａはバケットグリッパロボット７が遠心機４の内外に動くようにその「Ｚ」通路を形成する。図３は卓上型構造体５、ロボット６，７および８および主コンベヤ１の斜視図を示している。
【００３１】
管グリッパロボット６は３つの軸「ｘ」および「ｚ」内で移動しかつまた図３に示されるように「ｙ」変更を達成するように「ｚ」軸のまわりに多少枢動する。バケットグリッパロボット７（図３）は「ｚ」および「ｘ」軸内でのみ移動する。試料管供給ロボット８（図３）は全部で３つの方向「ｘ」および「ｚ」内で移動しそして「ｙ」変更を達成するように「ｚ」軸のまわりに枢動する。
【００３２】
卓上型構造体５（図３）は積載してない待ち列１３，２つの積載している待ち列１４，１５、内部コンベヤ１８および２つのキャップ外し装置１６および１７を含んでいる。全部で３つのロボット６，７および８および全部で３つのロボット運動は互いに干渉しないようにプログラムされている。
【００３３】
図３に略示されているインターフェースゲート７５は前述した特許文献１に示された型式のものからなりかつコンベヤ１上で使用される。インターフェースゲート７５は４つの位置を有するホイール（図示せず）である。コンベヤ１上の試料管がゲート７５に到達したときホイールは９０°回転しかつ試料管（図示せず）を試料管供給ロボット８によって接近し得る公知の位置に移動させる。試料管供給ロボット８はまたピック位置７４として示した試料管アクセス位置で停止するようにプログラムされている。
【００３４】
参考までに本明細書に示した試料管用パックに関する特許文献３に示された型のものからなるパック５４（図４）はコンベヤ１８および１で搬送される試料管を保持する小さい容器である。コンベヤ１（図３および図４）上に到来する試料管はインターフェースゲート７５で停止する。インターフェースゲート７５はピック位置７４（図３）に個々の試料管を配置するように９０°回転する。試料管供給ロボット８はピック位置７４（図３）に接近することができかつピック位置７４に試料管があることをシステムソフトウエアによって通知される。
【００３５】
試料管供給ロボット８はかくしてピック位置７４に移動し、試料管を摘み取りそして試料管キャリヤまたは遠心機４用のバケット１９を保持する利用可能な積載している待ち列１４または１５（図３）の１つに試料管を移動する。試料管バケット１９はまた遠心機バケット（図３７）として示されかつ本質的に１５までの試料管を保持することができる試料管収容開口部を備えた容器またはホルダである。
【００３６】
試料管供給ロボット８はかくしてコンベヤ１（図３および図４）上のインターフェースゲート７５の試料管を摘み取り、その試料管を積載している待ち列の１つ、１４または１５に、かつ次いで試料管バケット１９の管位置の１つに移動する。積載している待ち列１４，１５の各々は４つの試料管バケット１９により構成されている。積載している待ち列１４および１５は４バケットにつき１５試料管または４つのバケットバッチ（図４）当たり６０個の試料管用の空間を設けている。
【００３７】
システムソフトウエアは、積載している待ち列１４および１５が満配であると解釈されるときを定めてあり、即ち積載している待ち列１４および１５から遠心機４にバケット１９の除去をトリガするために積載している待ち列１４および１５の４つの試料管バケット１９に全部で６０個の試料管を積載させることが必要でないように定めてある。かくして遠心過程は試料管バケット１９中の試料管の量よりむしろ時間制限に基礎が置かれている。
【００３８】
ラブセル遠心機機モジュール２用の所望の処理量は時間当たり３００個の試料管を回転することができる。４つのバケットバッチおよび５つのバケットバッチ当たり最大６０個の試料管があるならば、結果は５回転サイクルにつき４バケット回転サイクル当たり６０個の試料管＝３００回転試料管である。したがって各４個のバケットバッチはおよそ１２分（５個のバッチによって分割された６０分がバッチ当たり１２分を結果として生じる）のプログラムされたサイクル時間を有する。これらの１２分は純粋な回転時間および試料管を備えたバケットを積載しかつキャップを外すために試料管バケットから回転された試料管を積み下ろすための時間を含んでいる。１２分のサイクル時間はユーザーが設計可能で、固定されない。しかし、いったんサイクル時間が確立されると欠陥は１２分後でありかつ積載している待ち列は積載している待ち列１４および１５中のすべての試料管バケット１９が試料管で充填されるかはともかく遠心機４に進む準備ができていると解釈される。
【００３９】
説明のために、遠心機４は現在空でありかつ３つの待ち列１３，１４および１５中のすべての試料管バケット１９が図４に示される位置にあると運転開始において考えることができる。積載している待ち列１４および１５（図４）は各々４つの空の試料管バケット１９を収容しかつ積載してない待ち列１３は４つの空の試料管バケット１９を収容している。積載している待ち列１４，１５内のスライドキャリッジ２４上の４つのバケット位置には符号２０，２１，２２および２３（図３５および図３６）で示している。
【００４０】
試料管供給ロボット８（図３）は個々のキャップ付き試料管を、例えば、コンベヤ部分１のインターフェースゲート７５上のピック位置７４から積載待ち列１４上の試料管バケット１９に移動させる。理想的には積載待ち列１４上のすべての試料管バケット１９は試料管供給ロボット８によってキャップ付き試料管で充填される。しかしながら、図４に示されるように積載待ち列１４上の位置にある試料管バケット１９はバケットグリッパロボット７または試料管グリッパロボット６によって接近不能である。それゆえ、積載待ち列１４上のスライドキャリッジ２４は試料管バケット１９をスライドキャリッジ２４のホームポジション（図３５）から積載待ち列１４の反対端に向かう方向に移動させねばならない。
【００４１】
試料管バケット位置２３はかくして通常伸張された試料管バケット１９（図３７）を圧縮するバケット偏向器２６および２７（図３５）と一直線に整列される。バケット偏向器２６および２７間の積載待ち列１４上の空間は、また、「ｘ」方向にアクセス通路６５に沿って移動するバケットグリッパロボット７によって接近し得るバケットピック位置２５（図３５）を形成する。したがってバケットグリッパロボット７は圧縮された試料管バケット１９を超えて動き、バケット１９に係合するにように下方に動き、バケット１９を摘み取りそして遠心機４の頂部上にアクセス通路６５に沿って動く。遠心機４用の開放蓋があり、そしてバケット１９を有するバケットグリッパ７は積載してない待ち列１３の開口部２８（図３）を通って卓上型構造体５の下側にある遠心機４に向かって下側に移動する。
【００４２】
遠心機４の内部にはクロスパターン（図示せず）において４つのバケット収容位置がある。かくして第１試料管バケット１９が遠心機４に配置されるときシステムソフトウエアはその場合をトリガしかつ遠心機バケット収容クロスパターンは９０°回転する。バケットグリッパ７は積載している待ち列１４に戻って偏向器２６，２７の偏向位置に移動する。一方、積載している待ち列スライドキャリッジ２４はバケットグリッパ７がそれに近づくことができるように位置２２のような次のバケット位置を２つの偏向器２６および２７間のバケットピック位置２５（図３５）に配置するように移動する。
【００４３】
バケットグリッパ（図３）は位置２２（図３５）からバケットを摘み取り、それを遠心機開口部２８（図３）に移動させ、それを遠心機４に向けて下方に動かしかつ上方に戻す。遠心機４内のバケット収容クロスパターンは９０°回転する。それは積載している待ち列１４（図４）の４つすべての位置２０，２１，２２および２３から全部で４つのバケット１９が遠心機４の内側に位置させるまで４回発生させる。
【００４４】
遠心機はクロスパターンにおいて試料管バケット１９の４つを収容するときの能力に応じられる。
【００４５】
留意されるべきことは、遠心機４は蓋（図示せず）付きの頂部カバーを有するということである。遠心機ソフトウエアは、回転作動が始まる前に遠心機が４つの試料管バケット１９で負荷されるとき閉じるようにその蓋をトリガする。遠心機蓋は遠心機内部に冷凍能力があるため、かつまた安全に関して高速回転装置のため回転中閉じられねばならない。
【００４６】
バケットグリッパロボット７による積載している待ち列１４の１つから遠心機４までの記載されたバケット搬送過程中、試料管供給ロボット８は他の積載している待ち列１５に試料管を積載し続ける。それゆえ、２つの積載している待ち列１４，１５の一方が試料管供給ロボット８のために常に利用可能である。結果として４つの試料管バケット１９の１つのバッチが遠心機４において回転しているとき、積載している待ち列１４，１５の一方は、コンベヤ１から選択された積載している待ち列にキャップ付き試料管を搬送する試料管供給ロボット８によって積載されている。
【００４７】
試料管供給ロボット８はロボット６および７から独立して、インターフェースゲート（図３）のピック位置７４から試料管を摘み取りかつそれらを利用可能な積載している待ち列１４または１５の試料管バケット１９に移動させることによってコンベヤ１（図３）上のインターフェースゲート７５からキャップ付き試料管を積載する。一方、遠心機４は回転する。かくして同時の活動がある。
【００４８】
遠心機回転時間は回転されているサンプルの型に依存するシステムソフトウエアの選択可能なパラメータである。回転（スピン）時間は尿から血液に、体液が回転されている血液全体に変化する。ラブセル遠心機モジュール２は血液クリーニングに関してだけでなく他の型の体液に関して使用することができかつ回転時間は、例えば、８分または１２分のごとき、選択の問題である。予め定めた回転時間はシステムの処理量を計算するように特定されている。
【００４９】
遠心機回転サイクルが完了された後遠心機蓋が再び開き、バケットグリッパロボット７が通路１８ａ（図２）に沿って遠心機４まで下方に移動し、遠心機４から試料管バケット１９を摘み取りかつそれを積載してない待ち列１３（図３および図３２）の開口部２８を通って上方に移動させる。
【００５０】
積載してない待ち列１３（図３２）は、また、積載している待ち列１４，１５のスライドキャリッジ２４と同様な、スライドキャリッジ２６上の４つのバケット位置３１，３２，３３および３４を有する。積載してない待ち列１３（図３２）は、また、バケット圧縮装置または可動偏向器３５を有している。
【００５１】
バケットグリッパ７が遠心機４の内部から試料管バケット１９を摘み取りかつバケットを積載してない待ち列１３の開口部２８を通って上方に移動した後スライドキャリッジ３６（図３、図４および図３２）は開口部２８の上に移動する。可動偏向器３５は、また、同時に、今やスライドキャリッジ３６によって被覆される開口部２８の直ぐ上の位置に移動する。バケットグリッパロボット７は次いでスライドキャリッジ３６（図３２）上の位置３１で試料管バケット１９を配置するように下方に移動する。
【００５２】
位置３１は今やスライドキャリッジ３６によって被覆されかつ２つの可動偏向器３５の間にある開口部２８の直上にある。
【００５３】
バケットグリッパロボット７は試料管バケット１９をバケット位置３１に釈放しかつ上方に戻す。次いでスライドキャリッジ３６および可動偏向器３５は図３２に示されるようなホームポジション３７に戻る。スライドキャリッジ３６および可動偏向器３５がホームポジション３７にあるとき遠心機に対して開口部２８は再び被覆解除される。
【００５４】
一方、遠心機バケット収容クロス（図示せず）は９０°回転しかつ回転された試料管の次のバケット１９を遠心機４の内部のバケットピック位置に移動する。バケットグリッパロボット７は積載してない待ち列１３の開口２８を通って遠心機４まで下方に移動、次の回転された試料管バケット１９を摘み取り、上方に移動しそして同一のサイクルが繰り返される。積載してない待ち列１３のスライドキャリッジ３６（図３２）は遠心機開口部２８の上を移動し、可動偏向器３５は遠心機開口部２８の上をスライドキャリッジ３６とともに移動し、バケットグリッパ７（図３）が下方に移動して、今や開口部２８の直ぐ上にあるスライドキャリッジ３６上の第２バケット位置３２（図３２）に試料管バケット１９を置き、バケット１９を釈放しかつ上方に移動する。そして遠心機４からのバケット除去過程は全で４つの回転された試料管バケット１９が除去されかつ積載してない待ち列１３（図４）上に位置決めされるまで継続する。
【００５５】
いったん回転された試料管バケット１９の４つすべてが遠心機４から積載してない待ち列１３に積み下ろされると各試料管バケット１９は１５個までの試料管を有する。次の機能は、本明細書までに示した自動キャップ外し装置に関する特許文献４に示した型式のものからなるキャップ外し装置１６，１７（図３）によってこれらの回転された試料管のキャップを外すことにある。キャップ外しの期間中、キャップはキャップ外し装置１６および１７（図４および図５）によって回転された試料管から除去されかつキャップが外された試料管は最後にコンベヤ１に回転されかつキャップが外された試料管を他の処理ステーションに搬送させるように場所位置７３（図３）においてインターフェースゲート７５によりコンベヤ１に搬送される。
【００５６】
ラブセル遠心機機モジュール２は、１つのキャップ外し装置が所望の割合で試料管のキャップを外すのに十分な速さを有していないので所望の処理量を維持するために２つのキャップ外し装置１６，１７を備え、試料管グリッパロボット６は一方のキャップ外し装置がキャップを外すことができるよりも速くキャップ外し装置に対してより速く試料管を移動させるように作動され得る。キャップ外し装置１６および１７は、各キャップ外し装置にキャップ付きの試料管を連続的に挿入できるように連続的に開くドア４０および４１（図３）を有している。
【００５７】
２つのキャップ外し装置１６および１７（図３）の作動中それぞれの上方ドア４０および４１は開放される。試料管グリッパロボット６はキャップ付き試料管を一方のキャップ外し装置に置き、試料管を放し、外側に移動し、そしてキャップ外し装置の上方ドアが閉じる。キャップ外し装置の内部の回転装置（図示せず）はキャップ付き試料管を特定の位置に下降する一方、クランプ（図示せず）がキャップを保持し、それによって試料管とキャップを分離する。それぞれのキャップ外し装置のドア４０，４１が開き、それぞれのキャップを放し、そしてキャップがシュート１６１，１６２（図８）を下降して廃棄箱９（図２）に入る。
【００５８】
試料管ロボット６（図３）は回転された試料管が配置されかつバケット１９からキャップ付き試料管を摘み取る積載してない待ち列１３における第１の利用可能なバケットまで積載してない待ち列１３上を前後に移動する。試料管ロボット６（図３）は「ｘ」方向に動きかつ積載してない待ち列１３上の単なる１つの特別な「ｙ」位置において試料管に接近することができる。かくして積載してない待ち列１３の試料管列は試料管グリッパロボット６のピック位置と一直線に整列されねばならない。５個の試料管の１列が積載してない待ち列１３から積み下ろされるとき、試料管バケット１９は試料管グリッパロボット６のピック位置と整列して５個の試料管の次の列を位置決めするために試料管列間の距離に等しい量だけスライドキャリッジ３６によって移動されねばならない。
【００５９】
試料管グリッパロボット６は、次いで、「ｘ」方向にそして積載してない待ち列１３の摘み取られてない試料管の列と整列して移動する。積載してない待ち列１３は、次いで、試料管グリッパロボット６が試料管バケット１９からのキャップ付きのかつ回転された試料管の以前の列の除去を完了するごとに試料管グリッパロボット６に関してキャップ付きの試料管の新たな列に再び整列しなければならない。
【００６０】
卓上型構造体５を上から見た図４に関して、基準線５０は試料管グリッパロボット６の運動の「ｘ」方向通路を示している。通路線５０は説明のために使用されかつ試料管グリッパロボット６の実際の運動通路の目盛り付けされた表示ではない。試料管グリッパ通路５０は、また、試料管グリッパロボット６が試料管を摘み取ることができる積載してない待ち列１３上の予め定めた「ｙ」位置にある。かくして試料管グリッパ通路５０およびバケットグリッパアクセス通路６５は実際には一致する。
【００６１】
試料管グリッパ通路線５０に沿って基準円５１，５２，５６，５７および５８（図４）によって示されるような試料管グリッパ通路５０上の５個のピック位置がある。基準円５１，５２，５６，５７および５８は積載してない待ち列１３において試料管グリッパ通路５０上の試料管バケット１９の５個の試料管位置に対応する。
【００６２】
それゆえ、試料管グリッパロボット６は通路線５０（図４）上の位置５２に動き、第１試料管を摘み取り、その試料管を１６のごときキャップ外し装置の一方に搬送させ、キャップ外し装置１６はそのドア４１を閉じ、試料管のキャップを外しそして試料管グリッパロボット６は通路線５０に沿って戻りかつピック位置５１（図４）において次の試料管を摘み取り、そしてそれを他のキャップ外し装置１７に移動させる。
【００６３】
ピック位置５２からの試料管はキャップ外し装置１６においてキャップを外された後キャップ外し装置のドアが開く。試料管グリッパロボット６は、次のピック位置５１からキャップ外し装置１７にキャップ付き試料管を供給した後、キャップを外された試料管をキャップ外し装置１６から摘み取りかつそれを空のパックが利用できる矩形の通路コンベヤ１８（図４）上のパック位置５３に移動させる。パック位置５３は試料管グリッパ通路５０と一直線に整列する。矩形の通路コンベヤ１８上の他の空のパックは円５４で示されている。
【００６４】
かくして、試料管グリッパロボット６は試料管がキャップを外されかつキャップ外し装置ドアが開放されるキャップ外し装置１６に移動する。試料管グリッパロボット６はキャップ外し装置１６からキャップを外された試料管を除去し、キャップを外された試料管をパック位置５３（図４）まで矩形の通路コンベヤ１８に移動し、試料管をパック５４に釈放しかつ試料管グリッパ通路５０上のバケット列の次の試料管を移動させる。試料管グリッパロボット６はこの過程を５回繰り返しそれによって試料管バケット１９中のグリッパ通路５０上の試料管の列はキャップを外すために回転された試料管から空にされる。
【００６５】
次に積載してない待ち列１３のスライドキャリッジ３６（図３２）は試料管グリッパ通路５０（図４）と整列してバケット１９内の利用し得る回転されたかつキャップ付き試料管の次の列を一直線に整列するように小さい「ｙ」距離だけ試料管バケット１９を移動する。基準線５５（図４）は、試料管グリッパロボット６が試料管バケット１９から５個のキャップ付きかつ回転された試料管を摘み取ることができるように試料管グリッパ通路５０と整列して動くキャップ付き試料管の利用し得る次の列を示している。
【００６６】
留意されるべきことは、スライドキャリッジ３６は積載してない待ち列１３上にバケット１９を支持するとき、試料管バケット１９が遠心機開口部２８（図３、図４および図３２）に戻って落ち込むのを阻止するということである。
【００６７】
前に記載したように各試料管バケット１９（図３７）は５個の試料管位置からなる３つの列または１５試料管／バケットを有する。４個の試料管バケット１９は合計６０個の試料管（図４）に関して積載してない待ち列１３を占有する。４個のバケット１９において６０個の試料管位置が試料管で満たされるならば、積載してない待ち列１３のスライドキャリッジ３６は試料管グリッパ通路５０（図４）と試料管位置の各５つの列線を一直線に整列させるために１２移動を行わねばならない。
【００６８】
試料管バケット１９（図４）中のキャップ付きかつ回転されたすべての試料管が積載してない待ち列１３から試料管グリッパロボット６によって積み下ろされるときバケットグリッパロボット７は遠心機開口部２８の上方のピック位置に移動する。積載してない待ち列のスライドキャリッジ３６（図３２）は遠心機開口部２８（図４）を超えてピック位置にその空の試料管バケット１９を移動し、可動偏向器３５（図３２）は通常伸張された試料管バケット１９（図４）を圧縮するように遠心機開口部２８の上方のピック位置に移動する。バケットグリッパロボット７は次いで積載してない待ち列１３からちょうど空の試料管バケット１９をピックアップしかつ空の試料管バケット１９を１４または１５（図３）のごとき空の積載している待ち列に戻す。
【００６９】
いったん第１の空の試料管バケット１９が積載してない待ち列１３から積載している待ち列１４上に搬送されると、積載してない待ち列１３のスライドキャリッジ３６（図３２）は試料管グリッパ通路５０（図４）と次の利用し得るバケット列を一直線に整列する。試料管グリッパロボット６は続いてこれらの試料管（５本までの試料管）をキャップ外し装置１６および１７に移動させる。試料管グリッパ通路５０と試料管列の整列は各試料管バケット１９内に５個の試料管位置の３つの列があるため各試料管バケット１９において３回発生する。
【００７０】
以前に説明しように、積載してない待ち列１３上の試料管バケット１９が空であるとき遠心機開口部２８上の積載してない待ち列１３（図４）のスライドキャリッジ３６および可動偏向器３５の運動によってバケットグリッパロボット７に接近可能である。アクセス通路５０（図３２）に沿って移動しているバケットグリッパロボット７は空の試料管バケット１９を摘み取りかつ空のバケット１９を積載している待ち列１４または１５に移動する。かくして積載してない待ち列１３はバケットグリッパロボット７によって摘み取られ得る位置に空の試料管バケット１９を移動し、そして積載している待ち列１４または１５のスライドキャリッジ２４は空の試料管バケット１９を積み下ろすようにバケットグリッパロボット７用の開放されたバケット収容空間を設けている。積載している待ち列１４，１５（図３５）はバケットグリッパロボット７によって搬送された空のバケット１９で今や充填され得る４つの試料管バケット位置２０，２１，２２および２３を有している。バケット交換は積載してない待ち列１３上の４つの試料管バケット１９からの６０個の試料管のすべてがキャップを外されるまで各積載している待ち列１４，１５に関して継続する。
【００７１】
バケットグリッパロボット７は積載している待ち列１４または１５において同一の「ｙ」位置に積載されない待ち列１３から空の試料管バケット１９を常に搬送する。かくして積載している待ち列１４，１５に対する空の試料管バケット１９の位置決めは積載している待ち列１４，１５のスライドキャリッジ２４によって決定される。積載している待ち列１４，１５が空であるならばすべての試料管バケット位置２０，２１，２２および２３（図３５および図３６）は空である。
【００７２】
積載してない待ち列１３が試料管を空にした試料管バケット１９を有するとき空のバケット１９は積載してない待ち列１３を超えて予め定めた「ｙ」位置において予め定めた「ｘ」通路またはアクセス通路６５（図３２）に沿って移動するバケットグリッパロボット７に接近し得る。バケットグリッパロボット７は下方に動きかつ積載してない待ち列１３のスライドキャリッジ３６上のバケット位置３１（図３２）から空のバケット１９を摘み取り、上方に移動し（同一の「ｙ」位置）かつ積載している待ち列１４または１５の一方の上のアクセス通路６５で「ｘ」運動を行う。積載している待ち列１４，１５はバケットグリッパロボット７と同一の「ｙ」位置にスライド機構２４上の空のバケット位置２３を移動する。したがって積載している待ち列１４，１５（図３５）はバケットグリッパロボット７（図４）の下側にあるアクセス通路６５（図３５）と一直線に整列するようにスライド機構２４に空のバケット位置２３を位置決めする。
【００７３】
バケットグリッパロボット７用のアクセス通路６５は図３２および図３５に示されている。バケットグリッパ７は「ｘ」方向に前後にかつ「ｚ」方向に上下に移動できるのみであるが「ｙ」方向には移動しない。かくしてアクセス通路ライン６５はバケットグリッパロボット７の「ｙ」位置を決定する。それゆえ積載してない待ち列１３のスライドキャリッジ３６および積載している待ち列１４，１５の同一のスライドキャリッジ２４は積載してない待ち列１３からの試料管バケット１９の除去および積載している待ち列１４，１５上への同一のバケットの配置を許容するために「ｙ」方向に適切な量だけ移動しなければならない。
【００７４】
積載してない待ち列１３（図３２）から空のバケット１９を除去するためにアクセス通路６５に沿ってバケットグリッパロボット７用の予め定めたピックアップ位置がある。また、積載している待ち列１４，１５に空の試料管バケット１９を後退するための通路６５に沿う予め定めた後退位置がある。
【００７５】
積載してない待ち列１３のスライドキャリッジ３６（図３２）はアクセス通路６５と整列して第１の空の試料管バケットを移動させる。バケットグリッパロボット７は今や空の試料管バケット１９に近づくことができかつそのバケットを摘み取り、それを積載している待ち列１４または１５の上方の通路６５に沿って「ｘ」方向に移動する。積載している待ち列のスライドキャリッジ２４はバケットグリッパロボット７が空のバケットを保持している第１のバケット位置（図３５）を移動する。次いでバケットグリッパロボット７は下方に移動し、空のバケット１９を位置２３に置き、バケットを釈放し、上方に移動し、そして積載してない待ち列１３まで通路６５に沿って「ｘ」方向に移動する。
【００７６】
積載してない待ち列のスライドキャリッジ３６（図３２）は次いで、バケットグリッパロボット７（図４）が次の空の試料管バケット１９を摘み取ることができるようにバケットグリッパアクセス通路６５と整列してバケット位置３２に空の試料管バケット１９を配置するように移動する。バケットグリッパロボット７はバケット位置（図３２）から空の試料管バケット１９を摘み取りかつそれを利用可能な積載している待ち列１４，１５（図４）に戻す。積載している待ち列のスライドキャリッジ２４（図３５）はバケットグリッパアクセス通路６５と整列して次の空のバケット収容位置２２にあるように「ｙ」方向に移動する。バケットグリッパロボット７（図４）は下方に移動し、積載している待ち列のスライドキャリッジ２４（図３５）上のバケット収容位置２２にバケット１９を釈放しそして位置３３（図３５）で空の試料管バケット１９がアクセス通路６５等に移動される積載されない待ち列１３に戻す。
【００７７】
矩形のコンベヤ１８（図３および図４）は、試料管グリッパロボット６がキャップ外し装置１６，１７から取出しかつコンベヤ１８上のパック５４に配置するキャップが外された試料管を収容する。コンベヤ１８（図３および図４）は一方向に矩形の通路に沿ってパック５４を移動する４つのベルトを含んでいる。図９および図１０は内部コンベヤ１８用の枠組みおよびコンベヤ１８の４つのベルトの各々用のベルト駆動装置１６６，１６７，１６８および１６９を示している。キャップが外された試料管はキャップ外し装置１６または１７から移動されかつコンベヤ１８（図４）上の位置５３で空のパック５４中に配置される。コンベヤ１８上のパック釈放機構７０（図４および図８）はパック５４を釈放しかつコンベヤ１８はコンベヤ１８で内部ピック位置７２（図４）にパック５４を移動する。パック保持機構７１（図４、図８、図９および図１０）はピック位置７２にパック５４を保持する。パック保持機構７１（図４）はコンベヤ１８上のパックの運動を停止するための撤退可能なピン装置またはパックストッパ１７０（図９および図１０）を含んでいる。センサ１７１はパック５４中に試料管があることを指示する。
【００７８】
かくしてコンベヤ１８（図４）はキャップが外された試料管を有するパック５４を移動する矩形通路を形成する。試料管グリッパロボット６はキャップ外し装置１６または１７の一方からコンベヤ１８（図４）上の位置５３まで空のパック５４にキャップが外された試料管を常に移動する。位置５３（図４）でパック釈放機構７０はコンベヤ１８上のピック位置７０に移動させるためにキャップが外された試料管を有するパック５４を釈放する。
【００７９】
試料管グリッパロボット６は、例えば、キャップ外し装置１６から次のキャップが外された試料管を摘み取り、かつパック位置５３（図４）で次の空のパック５４へキャップが外された試料管を搬送させる。パック釈放機構７０（図４）はパック保持機構７１に向けてキャップが外された試料管を有する一連のパック５４を供給するためにパック５４がキャップが外された試料管を収容するときパック５４を釈放する。キャップが外された試料管を備えたパック５４はコンベヤ１８（図４）上のピック位置７２でパック保持機構７１においてコンベヤ１８上に整列する。
【００８０】
ピック位置７２（図４）は、また、試料管供給ロボット８によって接近可能である。かくしてキャップが外された試料管を備えたパック５４があるならば、試料管供給ロボット８はそのキャップが外された試料管をピック位置７２でコンベヤ１８からキャップが外された試料管を摘み取りそしてそのキャップが外された試料管を場所位置（図３および図４）で主コンベヤ１上のインターフェースゲート７５に移動させる。キャップが外された試料管はコンベヤ１によって他の処理ステーション（図示せず）に搬送させるためにコンベヤ１（図４）上の場所位置７３でパック５４に挿入される。
【００８１】
試料管供給ロボット８は次いでコンベヤ１（図４）上のインターフェースゲート７５のピック位置７４においてキャップ付き試料管を摘み取りそして積載している待ち列１４，１５において試料管バケット１９の開いているスポットの１つにキャップ付き試料管を移動させる。かくして試料管供給ロボット８は積載している待ち列１４および１５上の試料管バケット１９にコンベヤ１からキャップ付き試料管を連続的に積載するだけでなく、また、帰りに、コンベヤ１８上の停止位置７２からインターフェースゲート７５の場所位置７３（図３および図４）にキャップが外された試料管を搬送している。
【００８２】
図３および図４に関して、試料管供給ロボット８はコンベヤ１上のピック位置７４に移動し、コンベヤ１からキャップ付き試料管を摘み取り、積載待ち列１４または１５（図４）の一方にキャップ付き試料管を移動し、コンベヤ１８上のパック停止位置７２に戻り、そしてそこで利用可能なキャップが外された試料管があるならば、そのキャップが外された試料管を摘み取りそしてそれを主コンベヤ１上の場所位置７３に移動させる。次いで試料管供給ロボット８（図３）は主コンベヤ１上のピック位置（図４）に移動し、主コンベヤ１から到来するキャップ付き試料管を摘み取り、積載待ち列１４または１５上のバケット１９の１つにキャップ付き試料管を搬送しかつ帰りに再びコンベヤ１８上のパック停止位置（図４）で停止し、キャップが外された試料管を摘み取り、それを試料管供給ロボット８用のピックアップおよび供給サイクルを完了するように主コンベヤ１上の場所位置７３に搬送する。
【００８３】
バケット運動サイクルにおいて、バケットグリッパロボット７は積載している待ち列１４および１５から試料管を充填させた試料管バケット１９を摘み取りかつバケット１９を開口部２８（図３）を通して遠心機４内に移動させる。バケットグリッパロボット７は遠心機４から取り出し、積載してない待ち列１３に試料管バケット１９を配置し、一方積載してない待ち列１３上で積み下ろされる回転（スピン）サイクル後バケットグリップロボット７はかかる積載されないバケット１９を再び積載するために積載してない待ち列１３から積載している待ち列１４または１５上に搬送する。試料管グリッパロボット６は回転された試料管を積載してない待ち列１３の試料管バケット１９からキャップ外し装置１６および１７（図３および図４）に連続して搬送する。試料管グリッパロボット６は（図３）、また、キャップが外された試料管をキャップ外し装置１６または１７からコンベヤ１８上の位置５３（図４）に移動させる。
【００８４】
前に示されたように、遠心機４は、標準の試料管バケットまたは遠心機４の製造業者から入手可能な遠心バケット（図示せず）を収容するクロスパターンにおいて予め定めた大きさの４つのバケット収容容器または空間を有している。遠心機４のバケット収容容器はバケットの大きさを定める。標準の遠心バケットは１５個に代わって１２個の試料管位置のバケット容量を有する試料管に関する４×３位置マトリクスのみを有するため標準の遠心バケットはこの遠心機４には使用されない。標準の遠心バケットの４つのバケットバッチは本試料管バケット１９の４つのバケットバッチ当たり６０本の試料管よりむしろ４８本の試料管のみ収容し、かくして処理量に影響を及ぼす。
【００８５】
標準の遠心バケットの使用に対して指示する他の考慮は試料管がロボットによって遠心バケットにかつそれから移動されるということである。標準の遠心バケット内の試料管位置は標準の遠心バケット内の他の試料管との干渉なしに試料管グリッパロボット６が標準のバケットから個々の試料管を摘み取ることを困難にさせる。さらに他の問題は、標準の遠心バケットが保持の特徴を有してないので、標準の遠心バケットは試料管の取出し中にバケット上昇を回避するために手で保持されねばならない。
【００８６】
例えば、図３８に関して、２つの試料管位置の中心が符号８０および８１によって示されている。標準の遠心バケット（図示せず）内の試料管中心８０および８１間の対応する距離は試料管グリッパロボット６および試料管供給ロボット８が標準の遠心バケット内の隣接の試料管と干渉することなく標準の遠心バケット内の個々の試料管を除去および置換えを困難にする。
【００８７】
この干渉の問題を解消するために、伸張可能な遠心バケットまたは試料管バケット１９（図３７）が開発された。試料管バケット１９は４個のバケットバッチ当たり６０本の試料管を設けるように３×５＝１５位置を有する。かくして試料管バケット１９は試料管が個々に取り出されるとき伸張された状態（図４および図３７）に、そしてバケット１９が遠心機４に配置されるとき圧縮された状態（図３９）にすることができる。
【００８８】
通常伸張された状態から圧縮された状態に試料管バケット１９を圧縮する積載してない待ち列１３上の可動偏向器３５（図３２）はバケットグリッパロボット７（図３）が試料管バケット１９に係合できるように、試料管バケット１９がバケットグリッパロボット７と一直線に整列するように図３２に示された位置６５に移動しなければならないため移動することができる。可動偏向器３５（図３２）はその場合にバケットグリッパロボット７が遠心機４（図２）まで開口部２８を通して圧縮された試料管バケット１９を配置できるように積載してない待ち列１３上の遠心機開口部２８から離れるように移動しなければならない。空気で駆動される可動偏向器３５を備えた可動偏向器構成体が図３３に示されている。ベルト駆動装置１８０はスライドキャリッジ３６（図３３）を移動させる。積載してない待ち列１３用のスライドキャリッジ３６は積載している待ち列１４，１５用のスライドキャリッジ２４（図３５）と実質上同一である。部材１８３（図３４）はスライドキャリッジ３６を駆動ベルト１８１に接続する。
【００８９】
積載している待ち列の偏向器２６，２７は試料管バケット１９が偏向器２６，２７を超えて位置決めされるとき試料管供給ロボット８が積載している待ち列１４，１５内の試料管バケット１９に試料管を搬送させるため固定の位置を有している。試料管バケット１９はかくして伸張された状態において積載している待ち列１４，１５内に試料管を収容するように位置決めされている。図３５は積載している待ち列１４，１５の一方の上の試料管バケット１９を示しており、矢印１８９は偏向器２６および２７によって設けられた圧縮力を示している。ホームセンサ１８５（図３３）および１８４（図３６）はスライドキャリッジ３６および２４のホームポジションを示している。
【００９０】
試料管バケット１９（図３７）は、同様な端部分（断片）８２，８３（図４０、図５０ないし図５２および図５４ないし図５８）および同様な中間部分（断片）８４，８５および８６（図４０ないし図４９）を含んでいる５つの試料管保持部分（断片）から構成されている。突出する締め具部分８７（図４０）はバケット部分８２，８３，８４，８５および８６の各々に形成されている。かくしてバケット端部分８２および８３は各々２つの締め具部分８７を含みそしてバケット中間部分８４，８５，８６は４つの締め具部分８７を有している。
【００９１】
バケット部分の締め具８７は隣接するバケット部分上のノッチ８７ａに係合する。ノッチ８７ａは、バケット部分８２，８３，８４，８５および８６の伸張可能なかつ圧縮可能なアコーディオン状構造体を設けるように、符号８８（図４０）によって識別されるバケット部分伸張移動距離を形成する。隣接するバケット部分間のコイルばね８９（図４０）はバケット部分を通常伸張された状態（図３７）に付勢する。
【００９２】
板ばね９１（図４０、図４３、図４７および図５３）は好ましくは図４３に示されるように、バケット１９内の各試料管収容開口部９２に関して２つの板ばねが試料管収容開口部９２の丸みが付けられた側９３に対して試料管７８を付勢するように設けられている。板ばね９１（図４３）は種々の異なる試料管直径が試料管バケット１９において使用され得るため使用される。板ばね９１は図３７および図４０の試料管収容開口部９２の丸みが付けられた側９３に試料管７８を押し付ける。板ばね９１はかくして試料管供給ロボット８によって接近し得る特定のピック位置に試料管収容開口部９２内の試料管７８を押圧する。
【００９３】
小さな分枝部分１０２（図５３）が試料管収容開口部９２でばね収容凹所１０３（図４３、図４５および図４６）に板ばねを錠止するように板ばね９１に設けられている。各試料管収容開口部９２に設けられる２枚の板ばね９１を収容するように各試料管収容開口部９２に関して２つのばね収容凹所１０３（図４３）がある。
【００９４】
ゴムパッドまたは試料管クッション９０（図４０）が各試料管収容開口部９２の底部に設けられている。遠心機４は４５００ｒｐｍまで回転するのでバケット１９の試料管収容開口部９２の底部上のまたは試料管７８の底部上の小さなキズまたはバリが試料管を引き裂かせる。ゴムパッド９０は試料管収容開口部９２の底部での試料管７８と試料管バケット１９との間の緩衝体またはクッションである。
【００９５】
バケット端部分８２および８３（図５０）の下方端部分は、試料管が試料管グリッパロボット６によって回収されるときスライドキャリッジ２４および３６上に試料管バケット１９を保持するようにスライドキャリッジ歯６０（図３２および図３５）とともに使用される２つの小さい矩形開口部９５を含んでいる。
【００９６】
一般に、試料管７８と試料管バケット１９の試料管収容開口部９２との間に摩擦力がある。また、部分的に剥がれかつ試料管バケット１９の試料管収容開口部９２内に付着する試料管７８上のバーコードラベル（図示せず）のごとき１つまたはそれ以上の種々の理由のために試料管７８が試料管バケット１９に積み重ねられる可能性がある。かくして試料管グリッパロボット６または試料管供給ロボット８が試料管バケット１９から試料管７８を摘み取りながら試料管バケット１９を保持する必要がある。
【００９７】
バケット１９から試料管をロボットで除去する期間中に、試料管バケット１９の保持を達成するためにスライドキャリッジ歯６０（図３２および図３５）は積載してない待ち列１３および積載している待ち列１４，１５のスライドキャリッジ２４および３６の反対側に設けられている。スライドキャリッジ歯６０はバケット１９を保持するためにバケット端部分８２，８３の下方端部分において小さな矩形の開口部９５（図５０）に係合する。スライドキャリッジ歯６０はそれぞれのスライドキャリッジ２４および３６（図３２および図３５）の４つのすべてのバケット位置２０ないし２３および３１ないし３４に設けられている。
【００９８】
試料管バケット１９は、また、バケットが遠心機容器に向かって下方に移動されているときそれ自体案内できるように、それらの端部分８２，８３においてバケットの底部に角度部分１０１（図５４ないし図５７）を備えている。凹所１０４（図５０）は重量および安定性考慮に基づいてバケット端部分８２および８３に設けられている。
【００９９】
バケットグリッパロボット７（図３）は２本の同様に垂れ下がっている太い支柱１１１および１１２および２本の同様に垂れ下がっている細い支柱１１３および１１４を有するバケットグリッパヘッド１１０（図３、図２９ないし３１および図５９ないし図６０）を備えている。太い支柱１１１および１１２の下端部１２１はこの下方端部分１２１上に小さい突出縁１２１ａ（図３０および図６０）を作る偏心位置（図２９および図３０）に回転することができる。支柱１１１内の回転装置は１８０°回転しかつ下端部１２１を偏心位置に移動させ、かくして突出縁１２１ａを作る。
【０１００】
太い支柱１１１および１１２の下端部または偏心部１２１は駆動装置１２５（図２８ないし図３１）によって作動され、この駆動装置１２５は太い支柱１１１および１１２の内部に下端部１２１から延びる偏心支柱１４７，１４７（図２４ないし図２６）を回転するグリッパヘッド１１０内部のベルト１４５（図２６）用のカバー１２４（図２８）によって被覆されている。
【０１０１】
バケット端部分８２，８３は凹所１０５上の支柱収容開口部１１８および凹所１０５より深い凹所１０６の上方の同様な収容開口部１２０を有する棚状頂部１１９（図４０および図５０）を備えている。２本の太い支柱１１１および１１２はかくして非偏心状態においてバケット端部分８２，８３（図５０ないし図５２）の支柱収容開口部１２０に入ることによって試料管バケット１９をピックアップするのに使用される。支柱１１１および１１２はその場合に作られた偏心突出縁１２１ａが棚状頂部１１９の端部分８２および８３の凹所１０６（図５０、図５９および図６０）に嵌合するように偏心位置に配置される。
【０１０２】
支柱１１１，１１２の偏心突出縁１２１ａは、開口部１２０からの偏心下端部１２１の除去を阻止するバケット棚状頂部１１９の下面に係合する。棚状頂部１１９との偏心突出縁１２１ａの干渉はバケットグリッパロボット７が試料管バケット１９の半体の端部分８２および８３において支柱収容開口１１８，１２０に係合するように太い支柱１１１および１１２を使用して試料管バケット１９を持ち上げることを可能にする。
【０１０３】
試料管バケット１９とバケットグリッパロボット７との係合中、バケット１９は圧縮された状態（図３９）にある。バケット１９は、また、バケット１９が持ち上げられかつ搬送されるときバケットグリッパロボット７によって圧縮された状態に保持される。試料管バケット１９は、また、遠心機４のクロスパターンバケット収容容器（図示せず）において圧縮された状態に維持される。２本の細い支柱１１３および１１４（図２９、図３０、図３１および図５９ないし図６０）は凹所１０５の底部で表面１２２に係合するようにバケット端部分８２，８３（図３１）で棚状頂部１１９のそれぞれの支柱収容開口部１１８に入る。
【０１０４】
細い支柱１１３および１１４（図３１）の一方は純粋に案内のためにかつバケット持ち上げ中のバケットの傾斜を阻止しかつ他方の細い支柱より短くなっている。細い支柱１１３，１１４の長い方は、案内および傾斜阻止機能に役立つのに加えて、バケットグリッパロボット７がバケットピックアップ位置に下降するとき試料管バケット１９が存在するのを決定するために使用される。かくして細い支柱１１３，１１４の長い方は、それがバケット表面１２２（図３１）に係合しかつ圧縮が信号を発生させるとき高さにおいて圧縮する。図５９および図６０は試料管バケット１９の把持位置において太い支柱１１１の偏心下端部１２１を示している。図５９および図６０は、また、センサ１９２で試料管バケットの存在を示すように圧縮された細いセンサ支柱１１３を示している。図５９は、試料管バケット１９との感知係合がないときの細いセンサ支柱１１３の通常の伸張を示している。
【０１０５】
かくして、例えば、細いセンサ支柱１１３がバケット表面１２２に係合するとき、支柱１１３はバケットグリッパヘッド１１０（図５９および図６０）に撤退しかつセンサが、例えば、光学フラッグを介して撤退運動を検出することが可能でありそしてそれによって試料管バケット１９の存在を示している光学信号を供給する。バケット感知光学信号は、また、偏心位置に移動するように太い支柱１１１，１１２（図５９および図６０）の偏心下端部１２１に送られる。偏心は偏心下端部１２１に接合される偏心軸１４７を回転させるようにベル１４５（図２６）を動かすモータ（図２８）によって駆動される。いったん偏心軸１４７が偏心位置（図６０）に偏心下端部１２１を回転させるとバケットグリッパロボット７は試料管バケット１９により上方に移動することができる。試料管バケット１９における凹所１０６の底面１２２ａ（図５０、図５９および図６０）は太い支柱１１１および１１２の偏心下端部１２１の底端との間を離してある。
【０１０６】
バケットグリッパロボット７のバケットグリッパヘッド１１０（図２９および図３０）は、また、圧縮された試料管バケット１９において１５個の試料管位置に一致しかつそれと一直線に整列する１５本の垂れ下がっているばね負荷の撤退可能な支柱またはプランジャ１２３を含んでいる。拡大されたワッシャ１２３ａは各々撤退可能なプランジャ支柱１２３の下端およびプランジャ１２３上のコイルばね１２９（図２９および図３０）に固定され、該コイルばね１２９はワッシャ１２３ａに対して支持し、プランジャ１２３を伸張された位置に押圧する。プランジャ１２３はかくして下方に向かって伸張された位置にばね付勢されるがバケットグリッパロボット７のバケットグリッパヘッド１１０中に撤退するような能力を有している。
【０１０７】
プランジャ１２３の撤退運動は１５個のプランジャ１２３の各々に対応する１５個のセンサによってバケットグリッパヘッド１１０内で個々に検出される。１５個のセンサはバケット内の特定の試料管位置に関して試料管の存在または不存在を検出する。プランジャ１２３はかくして壊れた試料管の検出器として作動することができる。
【０１０８】
プランジャ１２３（図２９および図３０）用のガイド１２６（図２８）はバケットグリッパヘッド１１０においてプランジャ１２３の撤退運動を案内する。プランジャ支柱１２３の上端上の機械フラッグ１２７（図２６および図２８）はガイド１２６と平行に移動しそして試料管が存在するかどうかを指示するためにプランジャ支柱１２３が撤退さしたときフラッグ１２７の下側の光学センサを作動する。
【０１０９】
６０本までの試料管で充填された４個の試料管バケット１９が遠心機４に配置されるとき、とくにガラス試料管により、試料管の１つまたはそれ以上が回転作業中に発生される高い力のため回転中に損壊することがある。バケットグリッパヘッド１１０が試料管で充填された試料管バケット１９を遠心機４に放出する前に、運転ソフトウエアは試料管バケット１９の１５個の試料管位置において試料管の存在および位置の記録を保存する。かかる記録はバケットグリッパヘッド１１０の１５個の撤退可能なプランジャ１２３に対応する光学センサによって決定されるような試料管バケット１９中の試料管の存在の識別に基づいている。
【０１１０】
試料管バケット１９中に存在する試料管があるならば、バケット１９内で占有された試料管位置に対応するプランジャ１２３は試料管のキャップ付き端部とのプランジャワッシャ１２３ａの係合に基づいた撤退された位置にまで移動される。試料管バケット１９の１つまたはそれ以上の試料管位置に存在する試料管がないならば、バケット１９中の試料管位置に対応するプランジャ１２３は伸張されたままである（欠陥位置）。
【０１１１】
それゆえ、バケットグリッパヘッド１１０内のプランジャセンサはバケット１９内の各試料管位置に関して試料管バケット１９内に存在する試料管があるかどうかについての遠心機運転の前に情報を提供する。図５９および６０は、幾つかまたはすべての試料管が試料管バケット１９内に存在するかどうかを指示しているバケットグリッパヘッド１１０に対して撤退された位置および撤退されない位置におけるプランジャ１２３を示している。試料管バケット１９内の試料管占有の記録は、また、遠心機運転が回転された試料管バケット１９の各試料管位置に存在する試料管があるかどうかについて決定することを完了した後バケットグリッパヘッド１１０から得られる。
【０１１２】
ユニットソフトウエアは遠心機運転前の試料管位置情報と遠心機運転後の試料管位置情報を比較しかつ破壊された試料管があるかどうか判断する。かくしてユニットソフトウエアは回転前の各試料管バケット１９に関して４×１５の試料管位置の情報記録を保存しかつその情報を、バケットグリッパロボット７が、回転運転が完了された後、遠心機４から試料管バケット１９を除去するとき得られる位置情報と比較する。
【０１１３】
試料管バケット１９がバケットグリッパロボット７によって遠心機４から積み下ろされかつプランジャ１２３の１つが伸張された欠陥位置にあるとき、かかる伸張は試料管が破壊されることを指示する。プランジャ１２３が、試料管の存在を指示する、回転運転前に撤退された位置にあったならば、その場合に試料管バケット１９内の特定の位置において特定の試料管が破壊されることが遠心機運転の前後に試料管バケットの占有記録情報の比較から決定することができる。かくしてバケットグリッパロボット７はバケットグリッパヘッド１１０において破壊された試料管検出器の特徴を有する。
【０１１４】
破壊された試料管が遠心機回転運転後発見されたときバケットグリッパヘッド１１０はバケット１９が遠心機４内に残るように試料管バケット１９を放出する。バケットグリッパロボット７は次いでバケット１９なしで遠心機４から上昇しかつそれから移動する。遠心機蓋は閉止しかつさらに他のロボット運転が停止する。信号は破壊された試料管が検出される監視ステーションに送信される。遠心機蓋はその場合に開放されねばならずそしてあらゆる内側のバリは除去されねばならない。
【０１１５】
かくしてバケットグリッパヘッド１１０の内側に１６個の光学センサがある。１５個のセンサが破壊された試料管を検出するのに使用されかつ１６番目のセンサは試料管バケット１９の存在を検出するためにある。電子情報ユニットはバケットグリッパロボット７によって検出された情報に基づいてロボット制御キャビネット１０と連通する。
【０１１６】
卓上型構造体５から上方にかつ遠心機４の下方に或る長さだけ試料管バケット１９を移動させかつラブセル遠心機モジュール２（図１）の高さ内に試料管バケット１９の運動機構を保持することが必要である。「ｚ」方向におけるバケットグリッパロボット７の垂直運動は、単一の支柱の長さが卓上型５とラブセル遠心機モジュール２の頂部との間の距離より長いため単一の支柱により達成されることができない。この問題を解決するために、試料管バケット１９を昇降するための入力−出力伸張装置１３０（図３、図１５、図１６、図１７および図８ないし図２０）が開発された。
【０１１７】
伸張装置１３０用の取付けカラー１２８（図２９および図３０）がバケットグリッパヘッド１１０に設けられている。内側支柱１３５（図１５）の端部において取付けハブ１４３（図１６および図２１）が取付けカラー１２８（図２８ないし図３０）に取付けられている。図１７ないし図２０は種々の伸張された位置においてバケットグリッパ伸張装置１３０を示す。柔軟な配線ハーネス１４４（図１６）がバケットグリッパヘッド１１０上のコネクタ１４９（図２９および図３０）に一端で接合されかつ外側支柱１３４とともに移動するブラケット１４５（図１６および図２１）に固定されている。配線ハーネス１４４の反対端はコネクタ１５７（図７）に接続するためにコネクタ端１４６で支持板１４２（図１６）に接合されている。ハーネス１４４（図１６）のコネクタ端１４９（図２９および図３０）はかくしてコネクタ１４９（図２９および図３０）でバケットグリッパヘッド１１０との電気的接続を維持しながら内側支柱１３５およびバケットグリッパヘッド１１０（図１５）とともに移動する。
【０１１８】
伸張装置１３０は支持板１４２上で移動可能な２本の伸縮自在の支柱１３４，１３５（図１５ないし図２１）を備えている。支持板１４２上の駆動モータ１３１（図１５ないし図２１）は、外側支柱１３４を移動する歯付き無端ベルト１３２（図１５および図１７ないし図２１）を駆動する。
【０１１９】
図１３、図１４、図１５および図２１を参照して、歯付きベルト１３２（図２１）は外側支柱１３４を上下動するように外側支柱１３４にブラケット１３８（図２１）によって固定されている。外側支柱１３４の垂直運動は固定の歯付きベルト１３７（図１５ないし図１６）によって外側支柱１３４（図１５ないし図２１）の上端に取付けられたスピンドル１３６の回転を生じさせる。固定ベルト１３７は支持板１４２（図１５ないし図１６）の上端部分に固定具１３９で固定させた一端および支持板１４２の下端に固定具１４０で固定させた他端を有している。スピンドル１３６の回転は外側支柱１３４（図１５，図１６および図２１）に取付けられかつ固定具１４１（図１７）によって内側支柱１３５に取付けられた歯付き無端ベルト１３３の運動を生じさせる。
【０１２０】
無端ベルト１３３の運動はかくして外側支柱１３４（図１８ないし図２０）に対して内側支柱１３５を上昇または下降する。留意するべきことは、内側および外側支柱１３４および１３５は同時に伸張および撤退するということである。
かくして内側および外側支柱１３４および１３５は、同時に、同一方向において同一速度で移動する。
【０１２１】
本発明の範囲から逸脱することなく上述した構成および方法に各種の変形及び変更を行うことができ、上記の説明および添付図面に示したすべての内容は例示として記載したものであって、それに限定する意味ではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】ラブセル遠心機モジュールと、試料管をモジュールに搬送させかつモジュールから試料管を取るためのコンベヤの簡単化された斜視図である。
【図２】遠心機と制御装置とを含んでいるモジュールの全体的な構成要素を示すためにキャビネットドアを取り除いた図１の簡単化された斜視図である。
【図３】モジュールの卓上型構造体の簡単化された斜視図である。
【図４】図３に示した卓上型構造体および外部コンベヤの簡単化された平面図である。
【図５】図３に示した卓上型構造体および外部コンベヤの簡単化された概略正面図である。
【図６】バケットグリッパロボットの簡単化された概略正面図である。
【図７】試料管グリッパロボットおよびバケットグリッパロボットの部分的な分解斜視図である。
【図８】キャップ外し装置と図３の卓上型構造体の部分的な分解斜視図である。
【図９】キャップ外し装置と矩形通路コンベヤの部分的な分解斜視図である。
【図１０】図９に示された構造の非分解斜視図である。
【図１１】試料管グリッパロボットおよびバケットグリッパロボットの分解斜視図である。
【図１２】試料管グリッパロボットのフィンガおよびロボットフィンガ支持構造体の斜視図である。
【図１３】図１２に示された構造の分解斜視図である。
【図１４】図７に示された試料管グリッパロボットの拡大斜視図である。
【図１５】バケットグリッパロボットの入力−出力装置の斜視図である。
【図１６】完全に撤退された入力−出力装置を示す図１５と同様な斜視図である。
【図１７】図１５の１７−１７線に沿う断面図である。
【図１８】伸張された位置における図１７の入力−出力装置を示す図である。
【図１９】伸張された位置における図１７の入力−出力装置を示す図である。
【図２０】伸張された位置における図１７の入力−出力装置を示す図である。
【図２１】図１５に示した入力−出力装置の部分的な分解斜視図である。
【図２２】図２１に示された入力−出力装置の外側伸縮部材の分解斜視図である。
【図２３】図２２に示した外側伸縮部材の分解斜視図である。
【図２４】バケットグリッパロボット用バケットグリッパヘッドの分解および組み立てられた構成要素を示す分解斜視図である。
【図２５】バケットグリッパロボット用バケットグリッパヘッドの分解および組み立てられた構成要素を示す分解斜視図である。
【図２６】バケットグリッパロボット用バケットグリッパヘッドの分解および組み立てられた構成要素を示す分解斜視図である。
【図２７】バケットグリッパロボット用バケットグリッパヘッドの分解および組み立てられた構成要素を示す図である。
【図２８】バケットグリッパロボット用バケットグリッパヘッドの分解および組み立てられた構成要素を示す分解斜視図である。
【図２９】バケットグリッパロボット用バケットグリッパヘッドの分解および組み立てられた構成要素を示す斜視図である。
【図３０】バケットグリッパロボット用バケットグリッパヘッドの分解および組み立てられた構成要素を示す斜視図である。
【図３１】バケットグリッパロボット用バケットグリッパヘッドの分解および組み立てられた構成要素を示す正面図である。
【図３２】図２ないし図５および図８の積載してない待ち列の斜視図である。
【図３３】図３２に示したような積載してない待ち列の部分分解斜視図である。
【図３４】図３３に示した積載してない待ち列の中間構造の部分的な分解斜視図である。
【図３５】図２ないし図５および図８の卓上型構造体の２つのバケットを有する積載している待ち列の一方の斜視図である。
【図３６】図３５に示した積載している待ち列の部分分解斜視図である。
【図３７】その通常伸張された状態における試料管バケットの斜視図である。
【図３８】試料管バケットの頂面図である。
【図３９】バケットの簡単化された概略底面図である。
【図４０】試料管バケットの分解斜視図である。
【図４１】図３７ないし図４０に示した試料管バケットの３つの同様な部分の１つの斜視図である。
【図４２】試料管バケットの正面図である。
【図４３】１つの板ばねを有する試料管バケットの頂面図である。
【図４４】図４１に示した試料管バケット中間部分の側面図である。
【図４５】試料管バケットの試料管収容開口部の斜視図である。
【図４６】図４５の４６−４６線に沿う断面図である。
【図４７】図４３の４７−４７線に沿う断面図である。
【図４８】図４２の４８−４８線に沿う断面図である。
【図４９】図４２の４９−４９線に沿う断面図である。
【図５０】試料管バケットの２つの同様な端部部分の１つの斜視図である。
【図５１】図５０に示した試料管バケット端部部分の反対側の正面図である。
【図５２】バケット端部部分の頂面図である。
【図５３】２つのバケット板ばねの一方の斜視図である。
【図５４】図５０に示したような試料管バケット端部部分の正面図である。
【図５５】図５４に示した試料管バケット端部部分の反対側の一方の側面図である。
【図５６】図５４の５６−５６線に沿う断面図である。
【図５７】図５４の５７−５７線に沿う断面図である。
【図５８】図５４の５８−５８線に沿う断面図である。
【図５９】試料管バケットとの係合前後のバケットグリッパロボット用の入力−出力装置およびバケットグリッパ装置の正面図である。
【図６０】試料管バケットとの係合前後のバケットグリッパロボット用の入力−出力装置およびバケットグリッパ装置の正面図である。
【符号の説明】
１　　主コンベヤ
２　　ラブセル遠心機機モジュール
４　　遠心機
５　　卓上型構造体
６　　試料管グリッパロボット
７　　バケットグリッパロボット
８　　試料管供給ロボット
１３　積載してない待ち列
１４　積載している待ち列
１５　積載している待ち列
１９　試料管バケット
３５　可動偏向器
７８　試料管
８２　試料管バケットの端部分
８３　試料管バケットの端部分
８４　試料管バケットの中間部分
８５　試料管バケットの中間部分
８６　試料管バケットの中間部分
９１　板ばね
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【手続補正書】
【提出日】平成15年6月5日(2003.6.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
試料管供給ロボット８はかくしてピック位置７４に移動し、試料管を摘み取りそして試料管キャリヤまたは遠心機４用のバケット１９を保持する利用可能な積載している待ち列１４または１５（図３）の１つに試料管を移動する。試料管バケット１９はまた遠心機バケット（図３７）として示されかつ本質的に３×５マトリクスにおいて１５までの試料管を保持することができる試料管収容開口部を備えた容器またはホルダである。


【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
試料管供給ロボット８はかくしてコンベヤ１（図３および図４）上のインターフェースゲート７５の試料管を摘み取り、その試料管を積載している待ち列の１つ、１４または１５に、かつ次いで試料管バケット１９の管位置の１つに移動する。積載している待ち列１４，１５の各々は４つの試料管バケット１９により構成されている。積載している待ち列１４および１５は４バケット×１５試料管または４つのバケットバッチ（図４）当たり６０個の試料管用の空間を設けている。


【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
ラブセル遠心機モジュール２用の所望の処理量は時間当たり３００個の試料管を回転することができる。４つのバケットバッチおよび５つのバケットバッチ当たり最大６０個の試料管があるならば、結果は５回転サイクル×４バケット回転サイクル当たり６０個の試料管＝３００回転試料管である。したがって各４個のバケットバッチはおよそ１２分（５個のバッチによって分割された６０分がバッチ当たり１２分を結果として生じる）のプログラムされたサイクル時間を有する。これらの１２分は純粋な回転時間および試料管を備えたバケットを積載しかつキャップを外すために試料管バケットから回転された試料管を積み下ろすための時間を含んでいる。１２分のサイクル時間はユーザーが設計可能で、固定されない。しかし、いったんサイクル時間が確立されると欠陥は１２分後でありかつ積載している待ち列は積載している待ち列１４および１５中のすべての試料管バケット１９が試料管で充填されるかはともかく遠心機４に進む準備ができていると解釈される。