(57)【要約】【課題】従来は、車両の運行を管理しているだけで、車両が作業地に到着して予定された作業を行ったか否かを判定していなかった。【解決手段】本発明の車載器１は、作業地記憶部１５に車両３０の巡回する作業地の位置情報を記憶し、ＧＰＳ位置検出器２が準天頂衛星２００とＧＰＳ衛星３００とから測位情報を受信して車両３０の現在位置を検出し、到着判定部５がＧＰＳ位置検出器２により検出された車両３０の現在位置を用いて、車両３０が記憶した作業地に到着したことを判定する。到着を判定すると、作業判定情報通知部７が作業地で予定された作業が実行されたか否かを判定するための作業判定情報を収集して運行管理センタ４０に通知する。車載器１と運行管理センタ４０との通信は、準天頂衛星２００を利用する。また、車載器１は運行管理センタ４０から作業判定情報に基づき予定された作業が行われなかった場合に警告を受信する。【選択図】　　　　図８
2004145801.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、車両の運行状況を管理する運行管理センタに車両運行情報を送信する車載器において、
現在位置を検出する位置検出部と、
所定の作業をするために車両が向かうべき作業地を記憶する作業地記憶部と、位置検出部が検出する現在位置を用いて、作業地記憶部が記憶した作業地に車両が到着したことを判定する到着判定部と、
到着判定部により車両が作業地に到着したと判定された場合に、作業地で予定された作業が実行されたか否かを判定するための作業判定情報を収集して運行管理センタに通知する作業判定情報通知部と
を備えたことを特徴とする車載器。
【請求項２】
上記車載器は、更に、位置検出部が検出する現在位置を用いて、作業地記憶部が記憶した作業地から車両が出発したことを判定する出発判定部を備え、
上記作業判定情報通知部は、車両の作業地への到着から作業地からの出発までの間の車両の滞在時間を計算し作業判定情報として出力する滞在時間計算部を備えたことを特徴とする請求項１記載の車載器。
【請求項３】
上記作業判定情報通知部は、作業員の在席・不在席を検出する座席センサからのセンサ値を取得し作業判定情報として出力するセンサ値取得部を備えたことを特徴とする請求項１記載の車載器。
【請求項４】
上記作業判定情報通知部は、車両のドアの開閉を検出するドアセンサからのセンサ値を取得し作業判定情報として出力するセンサ値取得部を備えたことを特徴とする請求項１記載の車載器。
【請求項５】
上記作業判定情報通知部は、荷を覆うハッチの動きを検出するハッチセンサからのセンサ値を取得し作業判定情報として出力するセンサ値取得部を備えたことを特徴とする請求項１記載の車載器。
【請求項６】
上記作業判定情報通知部は、荷重を検出する重さセンサからのセンサ値を取得し作業判定情報として出力するセンサ値取得部を備えたことを特徴とする請求項１記載の車載器。
【請求項７】
上記作業判定情報通知部は、作業員の移動位置に基づいて作業員の移動距離を積算し作業判定情報として出力する作業員移動積算部を備えたことを特徴とする請求項１記載の車載器。
【請求項８】
上記車載器は、更に、車両を誘導して作業地から所定の範囲内に車両を停車させるナビゲーション部を備えたことを特徴とする請求項１記載の車載器。
【請求項９】
車両に設置された車載器から車両の運行情報を受信する運行管理センタにおいて、
所定の作業をするために車両が向かうべき作業地を記憶する作業地記憶部と、
作業地記憶部が記憶した作業地における車両運行情報と作業地で予定された作業が実行されたか否かを判定するための作業判定情報とを車載器から受信し、車両運行情報に基づいて、作業地での車両の停車を判定し、作業判定情報に基づいて、作業地で予定された作業が実行されたか否かを判定する作業判定部と
を備えたことを特徴とする運行管理センタ。
【請求項１０】
上記運行管理センタは、更に、車両運行情報と作業判定情報とを運行履歴情報として記憶し、要求に応じて運行履歴情報を検索する運行履歴データベースを備えたことを特徴とする請求項９記載の運行管理センタ。
【請求項１１】
作業員により携帯され、作業員の作業状況を管理する作業管理センタに作業情報を送信する携帯器において、
現在位置を検出する位置検出部と、
所定の作業をするために向かうべき作業地を記憶する作業地記憶部と、
位置検出部が検出する現在位置を用いて、作業地記憶部が記憶した作業地に到着したことを判定する到着判定部と、
到着判定部が作業地に到着したと判定した場合に、作業地で予定された作業が実行されたか否かを判定するための作業判定情報を収集して作業管理センタに通知する作業判定情報通知部と
を備えたことを特徴とする携帯器。
【請求項１２】
上記携帯器は、更に、位置検出部が検出する現在位置を用いて、作業地記憶部が記憶した作業地から出発したことを判定する出発判定部を備え、
上記作業判定情報通知部は、作業地への到着から作業地からの出発までの間の滞在時間を計算し作業判定情報として出力する滞在時間計算部を備えたことを特徴とする請求項１１記載の携帯器。
【請求項１３】
上記作業判定情報通知部は、位置検出部が検出する現在位置を用いて、作業員の移動距離を積算し作業判定情報として出力する作業員移動積算部を備えたことを特徴とする請求項１１記載の携帯器。
【請求項１４】
上記携帯器は、更に、画像情報を取り込むカメラ部を備え、上記作業判定情報通知部は、作業地において作業を実行したことを示す映像情報をカメラ部から取り込み作業判定情報として出力する撮像部を備えたことを特徴とする請求項１１記載の携帯器。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、車やバス等の車両や人や犬等の場所を移動することができる動物が作業場所に移動して、作業を完了したか否かを判定するものであり、特に、作業の完了の判定に準天頂衛星を利用するＧＰＳによる位置検出機能を用いる車載器、運行管理センタ、携帯器に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来例１．
従来の車両の運行を管理する装置やシステムは、静止衛星や周回衛星、或いは携帯型電話装置を用いて１０分〜３０分程度の周期で車両位置の通報をしたり、低速通信データ速度（１６０ｂｐｓ、９．６ｋｂｐｓ程度）で運行メッセージ指示を行っている。
【０００３】
従来例２．
従来の車両等の移動体の位置を報知する移動端末の発明として、特開２００２−２６０１７９号公報がある。特開２００２−２６０１７９号公報には、管理される複数の移動体の位置を検出し、その移動体の位置がチェックポイントから複数段階に分かれた所定の距離範囲以内にあるか否かを判別し、その判別の結果、移動体の位置がいずれかの段階の距離範囲内に入ると当該移動体位置を管理センタに無線にて報知して、通信コストを不要に費やすことなく、車両位置を適切なタイミングで管理センタへ報知する技術が開示されている。
【０００４】
従来例３．
また、別の従来技術として、特開２０００−２８５３８９号公報がある。特開２０００−２８５３８９号公報には、移動端末を搭載した各車両が登録したチェックポイントに到達すると、車両の現在位置を管理センタへ報知する技術が開示されている。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００２−２６０１７９号公報
【特許文献２】
特開２０００−２８５３８９号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
従来の車両運行管理装置やシステムでは、静止衛星を利用して車両位置の測位を行っていたため測位精度が１０ｍ程度と粗かった。また、車両位置を報知する間隔が例えば１０分間隔以上と長かった。また、静止衛星を利用しているため、車両がビル間や山間部等に位置している場合には衛星との通信電波が遮られて、通信が行えない場合があった。また、携帯型電話装置を用いる場合には、例えば基地局が設置されていない山間部等の通信可能エリアをはずれる地域では、通信が行えない場合があった。
また、車両が登録したチェックポイントに到達した場合や、チェックポイントに所定の範囲内で到達した場合に、車両の位置を報知するが、チェックポイントで行う作業の完了、未完了を判定していない。
【０００７】
本発明は、以下のことを目的とする。
車両や人等が移動して作業場所に到着したことを運転者に通知する。
車両や人の位置を１ｍ以下の測位精度でリアルタイムに求めるとともにリアルタイムに管理センタへ報知する。
作業場所での作業完了を判定するための作業判定情報を収集して、管理センタへ通知する。
通信に準天頂衛星を利用する。
作業判定情報を基に、作業の完了／未完了を判定して、判定結果を報知する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る車載器は、車両に搭載され、車両の運行状況を管理する運行管理センタに車両運行情報を送信する車載器である。車載器は、現在位置を検出する位置検出部と、所定の作業をするために車両が向かうべき作業地を記憶する作業地記憶部と、位置検出部が検出する現在位置を用いて、作業地記憶部が記憶した作業地に車両が到着したことを判定する到着判定部と、到着判定部により車両が作業地に到着したと判定された場合に、作業地で予定された作業が実行されたか否かを判定するための作業判定情報を収集して運行管理センタに通知する作業判定情報通知部とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下に説明する実施の形態では、車両や人等の移動体の位置を測位するために準天頂衛星を用いて、測位精度を２５ｃｍ以下にする。しかし、測位精度が１ｍ以下、例えば準天頂衛星を用いる場合と同程度の測位精度（２５ｃｍ以下）の衛星があれば、他の衛星を用いてもかまわない。
【００１０】
準天頂衛星について、以下に詳細を説明する。
図１は、準天頂衛星と静止衛星との仰角の違いを説明する図である（図１は、「ｗｗｗ２．ｃｒｌ．ｇｏ．ｊｐ／ｋａ／ｃｏｎｔｒｏｌ／ｅｆｓａｔ／ｉｎｄｅｘ−ｊ．ｈｔｍｌ」からの引用である）。
図１に示すように、準天頂衛星は、仰角６０度以上になるように打ち上げられる。一方、静止衛星は、東京での場合仰角４８度より高くすることができない。この仰角の違いにより、静止衛星では電波が建物や山に遮られて届かないことがある。例えば、図１のようにビル陰にある車両に対して、仰角の高い準天頂衛星からは電波が届くが、仰角の低い静止衛星からは電波が届かない。
図２は、傾斜軌道を赤道面に投影した場合を説明する図である。図３は、地図上での準天頂衛星Ｚの軌跡を示す図である。（図２，図３は、「ｗｗｗ２．ｃｒｌ．ｇｏ．ｊｐ／ｋａ／ｃｏｎｔｒｏｌ／ｅｆｓａｔ／８ｎ．ｈｔｍｌ」からの引用である）。準天頂衛星は３機の衛星を図２のＺ１，Ｚ２，Ｚ３のように配置する。図２において、Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３は静止衛星Ｓの公転を示し、Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３は準天頂衛星Ｚの公転を示している。
「郵政省通信総合研究所　準天頂衛星　８の字衛星」の文献に記載された内容を引用して図４〜図６を説明する。
図４は、準天頂衛星の軌道と赤道面に対する傾斜角度を示している。３機の準天頂衛星のそれぞれは、図４のように赤道面から約４５度の傾斜角になるように地上３５８００ｋｍ上空を地球の自転に合わせて１日に１周回している。また、３機のそれぞれの準天頂衛星は、赤道面との交点において１２０度ずつ離れるように配置されている。例えば、３機のうちの１機の準天頂衛星Ｚ１（図２）に着目すると、準天頂衛星は静止衛星に比べてマイナス方向に経度がずれている。このため、地上を固定して考えると、準天頂衛星の軌跡は図３のように、「８の字」を描く。３機の準天頂衛星は、軌道面を異にするが、８時間毎に交代するように切れ目なく日本の上空に位置している。また、日本上空に仰角が６０度以上の準天頂衛星が切れ目なく常に存在しているということは、測位情報の受信者はビル影等でも準天頂衛星から電波を受けることができ、日本から見て比較的低仰角を周回するＧＰＳ（ＧＰＳは２４個の周回軌道衛星：周期は１２時間）と比べて電波を遮られる心配が無いため、必要な測位精度での測位ができる時間率が上がる。
図５は、静止衛星と準天頂衛星とで同じ場所でのそれぞれ電波の受信状態を測定した図を示している。図５（ａ）は、静止衛星からの電波の受信状態を示し、図５（ｂ）は、準天頂衛星からの電波の受信状態を示している。図５から明らかなように、高層ビルの谷間でも、準天頂衛星からの電波は、安定して受信することができる。
図６は、準天頂衛星を用いる別のシステムを説明している。図６（ａ）のように、準天頂衛星は３機と限らず４機でシステムを構成してもかまわない。この場合、１機を天頂近く、残る３機を１２０度間隔の方位で低仰角に配置する。また、図６（ｂ）のように、準天頂衛星と静止衛星とを用いてシステムを構成してもかまわない。この場合、測位情報を受信する装置は、準天頂衛星から送信される測位情報を受信するようにすると、測位精度の高い測位情報を使用できる。
以下に述べる実施の形態では、少なくとも１機の準天頂衛星を含む衛星群により、測位に必要な測位情報を受けることにより、高精度の位置情報を得ることができる。このように、ユーザは、例えば準天頂衛星を用いることにより、高精度の位置情報、例えば、地上において２５ｃｍの誤差範囲の精度で位置情報を得ることができる。
以上、図４〜図６及び上記説明文は、「郵政省通信総合研究所　準天頂衛星　８の字衛星」の文献に記載された内容である。
【００１１】
ここで、詳しく準天頂衛星を利用した測位システムの構成を説明する。
図７は、準天頂衛星を利用した測位システムの構成を示す図である。
図７において、図７の測位システムでは、準天頂衛星２００、ＧＰＳ衛星３００、ＭＴＳＡＴ（Ｍｕｌｔｉ−ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ　Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ　Ｓｔａｔｅｌｌｉｔｅ：運輸多目的衛星）５００とにより構成する。
地上には、測位情報配信センタ局、全国に配置される電子基準点を配置する。ＧＰＳ衛星３００は、測位情報を放送する。準天頂衛星２００と静止衛星の一例であるＭＴＳＡＴ５００とは、ＧＰＳ補完衛星でもあり、測位情報として、例えば、ディファレンシャル測位補正データとインテグリティデータとを含む等を有する高精度測位情報を放送する。ここでは、ＭＴＳＡＴ５００を用いているが静止衛星の一例として用いたものであり、他の静止衛星であっても構わない。ユーザは、移動体通信装置（衛星からの測位情報を受信できる装置）を用いて、例えば、１機の準天頂衛星２００と３機のＧＰＳ衛星３００との組み合わせ、１機の準天頂衛星２００と３機の静止衛星との組み合わせ、或いは、１機の準天頂衛星２００と、ＧＰＳ衛星３００とＭＴＳＡＴ５００とによる３機の衛星との組み合わせ、すなわち、少なくとも準天頂衛星２００を含む４機の衛星群により測位に必要な位置情報を得ることができる。また、４機に限らず４機より多くの衛星群により測位に必要な位置情報を得ても構わない。
地上には、測位情報配信センタ局、全国に配置される電子基準点を配置する。電子基準点は、固定点として自己の基準位置を有する。全国に配置される電子基準点は、例えば、隣接する複数の電子基準点で取り囲む範囲を１つのメッシュとして全国を電子基準点網で網羅する。全国に配置される電子基準点は、上記４機以上の衛星群により測位に必要な位置情報を得る。そして、自己の有する基準位置と上記４機以上の衛星群により得た位置情報による位置との誤差等の測位補正情報を測位情報配信センタ局に出力する。ここでは、全国を電子基準点網で網羅するため、メッシュ内のある位置においても補正精度を向上させることができる。測位情報配信センタ局は、全国に配置される電子基準点より測位補正情報を入力し、入力された測位補正情報を収集、統合して収集統合情報を作成し、所定のアンテナを介して準天頂衛星２００等の衛星に送信する。上記準天頂衛星２００等は、測位情報配信センタ局より所定のアンテナを介して準天頂衛星２００等の衛星に送信された収集統合情報に基づき、高精度測位情報を放送する。
ユーザは、遮蔽が少ない高仰角である準天頂衛星２００を少なくとも用いることで、山影等に位置することによる遮蔽や建物等の障害物による遮蔽を極力回避し、遮蔽を回避することにより測位可能時間を改善することができる。また、ユーザは、少なくとも準天頂衛星２００を含む４機以上の衛星群と地上に配置された測位情報配信センタ局及び全国に配置される電子基準点とを有するシステムにより補正されたを含む４機の衛星群により測位に必要な位置情報高精度測位情報を得ることにより、高精度の位置情報を得ることができる。また、さらに、高精度測位情報により、高精度の位置情報を得ることができる。このように、ユーザは、準天頂衛星２００を用いることにより、高精度の位置情報、例えば、地上において、２５ｃｍの誤差範囲の精度で位置情報を得ることができる。
本発明の車載器、運行管理センタ、携帯器の一例を、上記に説明した準天頂衛星を用いて、以下の各実施の形態で説明する。
【００１２】
実施の形態１．
この実施の形態では、車載器、運行管理センタ、携帯器の一例を説明する。車載器は車両、例えばゴミ収集車に搭載され、携帯器は人、例えばゴミを回収する作業員に携帯され、運行管理センタは複数のゴミ収集車を管理するセンタとして説明を行う。
図８は、車載器と運行管理センタと携帯器とを含む運行管理システムの全体構成図である。
図８において、ゴミ収集車３０は、複数のゴミ収集場所（作業地）を巡回し、ゴミを収集して回る車両である。車載器１はゴミ収集車３０に搭載され、ＧＰＳ衛星３００と準天頂衛星２００とから測位情報を受信してゴミ収集車の位置を検出するとともに、作業判定情報を収集して運行管理センタ４０へ通知する機能を有している。また、ゴミ収集車３０はゴミを収集する作業員５０を乗せて複数のゴミ収集場所を巡回する。作業員５０は、ゴミ収集場所（作業地）に到着すると、ゴミ収集車３０より降りて、ゴミ袋５１が置かれている場所まで移動して、ゴミ収集場所のゴミ袋５１を回収して、回収したゴミ袋をゴミ収集車３０に積み込む。
【００１３】
車載器１を構成する各要素について説明する。
作業地記憶部１５は、ゴミ収集車３０が巡回するゴミ収集場所（作業地）の位置を記憶する。図９に作業地記憶部１５に記憶される情報の一例を示す。図９に示すように、作業地記憶部１５には、ゴミ収集場所の巡回順（図９中の「順番」）と「作業地」と「停車範囲」を記憶する。作業地は、ゴミ収集場所の所定の地点を緯度（Ｘ）と経度（Ｙ）とで示す。高さ方向の情報が必要な場合は、緯度（Ｘ）と経度（Ｙ）の他に高さ（Ｚ）を加えて所定の地点を示してもよい。停車範囲（Ｅ）は、作業地を中心とする円の半径を示す情報である。ゴミ収集車３０は、作業地（Ｘ，Ｙ）にぴったり一致する位置に停車するのではなく、緯度（Ｘ）と経度（Ｙ）とで示される作業地を中心として停車範囲（Ｅ）を半径とする円内に停車すればよい。作業地情報は運行管理センタ４０に全ての車両の作業地情報が記憶されているので、そこから自身の担当する作業地の位置情報をダウンロードしてもよい。
【００１４】
ＧＰＳ位置検出器２は、ＧＰＳ衛星３００と準天頂衛星２００とにより送信される測位情報を受信して、受信した測位情報をもとに車両３０の現在位置を求める。求める現在位置は緯度と経度とによって表される。ＧＰＳ位置検出器２は、高さ方向の情報を求めることができるので、必要に応じて現在位置に高さ方向の情報を含められる。測位情報は所定の周期、例えば１０分より小さい周期で受信される。
【００１５】
ナビゲーション部４は、ゴミ収集車３０を誘導して作業地から所定の範囲内（緯度（Ｘ）と経度（Ｙ）とを中心とする停車範囲（Ｅ）で示される範囲内）に停車させるようガイドする。
到着判定部５は、ＧＰＳ位置検出器２が検出したゴミ収集車３０の現在位置が作業地記憶部１５に記憶されている緯度（Ｘ）と経度（Ｙ）と所定の範囲（Ｅ）とで示される範囲内にあるか否かを判定して、範囲内にある場合にゴミ収集車３０が作業地へ到着したことを判定する。
【００１６】
出発判定部６は、ＧＰＳ位置検出器２が検出したゴミ収集車３０の現在位置が作業地記憶部１５に記憶されている緯度（Ｘ）と経度（Ｙ）と所定の範囲（Ｅ）とで示される範囲内にあるか否かを到着判定以後に判定して、範囲内にない場合にゴミ収集車３０が作業地を出発したことを判定する。
【００１７】
滞在時間計算部８は、到着判定部５が作業地へ到着したことを判定した時から出発判定部６が作業地を出発したことを判定した時までの経過時間を、ゴミ収集車３０が作業地に滞在していた時間として計算し、作業判定情報の１つとして出力する。
【００１８】
センサ値取得部９は、到着判定部５が到着したことを判定したときから出発判定部６が出発したことを判定するまでの間、ゴミ収集車３０に搭載されているセンサからセンサ値を取得し、取得したセンサ値を作業判定情報の１つとして出力する。図８には、ゴミ収集車３０に搭載されているセンサの例として、座席センサ１１とドアセンサ１２とハッチセンサ１３と重さセンサ１４とを記載しているが、センサは上記４つの内少なくとも１つを搭載していればよい。また、別のセンサ値を取得するセンサであってもかまわない。センサは作業員が作業地で作業を行ったことを確認できる情報をセンサするものであればよい。各センサのセンサする内容とセンサ値とを説明する。座席センサ１１は、ゴミ収集車３０の運転席或いは助手席等の座席に作業員が在席し続けていたか一時期不在席したかをセンサする。在席し続けていた場合のセンサ値は「ＮＯ」、不在席した場合のセンサ値は「ＹＥＳ」とする。ドアセンサ１２は、ゴミ収集車３０の運転席側或いは助手席側等の作業員が乗降するドアの開閉をセンサする。ドアが開けられた場合のセンサ値を「ＹＥＳ」、ドアが開けられずしめられたままの状態のセンサ値を「ＮＯ」とする。ハッチセンサ１３は、ハッチ３１の開閉をセンサする。ハッチ３１は、収集したゴミ袋がゴミ収集車３０から落下することを防止するための開閉扉であり、図８では一例として方向３２のように上下に開閉するハッチ３１が示されている。しかし、ハッチは、左右に開閉するものや観音開きのものやシャッターのように開閉するものであってもかまわない。ハッチは、ふたでも、カバーでも、おおいでもよい。ハッチ３１が開けられた場合のセンサ値を「ＹＥＳ」、ハッチ３１がしめられたままの状態のセンサ値を「ＮＯ」とする。重さセンサ１４は、ゴミ収集車３０に積載されたゴミ袋の重量をセンサする。センサする単位は、「グラム」或いは「キログラム」単位とするが、別の単位でもかまわない。センサした重量に変化が無かった場合のセンサ値を「０」、重量が増加した場合を「＋」、重量が減少した場合を「−」とする。或いは、実際に変化した重量をグラムまたはキログラムを用いてセンサ値としてもよい。１１〜１４の各センサは、車載器１の外部に設置されている。
【００１９】
作業員移動積算部１０は、到着判定部５が到着したことを判定したときから出発判定部６が出発したことを判定するまでの間、携帯器６０から作業員の位置を受信し、移動距離を求め、作業員の移動距離を積算して作業判定情報の１つとして出力する。作業員の現在位置は近距離通信を用いて作業員の携帯器６０のＧＰＳ位置検出器６１から例えばブルートゥース６２（近距離無線通信はブルートゥース以外に無線ＬＡＮや赤外線等がある。）とアンテナ６５とブルートゥース２０とアンテナ２１とを介して作業員移動積算部１０に通知される。作業員の移動距離は、例えば、作業地（Ｘ，Ｙ）とゴミ収集車３０の停車位置までの往復距離と比較され、作業の実行が推定される。
【００２０】
上記した滞在時間計算部８とセンサ値取得部９と作業員移動積算部１０とは、作業判定情報通知部７を構成する。しかし、作業判定情報通知部７は滞在時間計算部８とセンサ値取得部９と作業員移動積算部１０とのうち少なくとも１つの構成要素を備えていればよい。
ナビゲーション部４と到着判定部５と出発判定部６と作業判定情報通知部７とは、制御部３を構成する。
【００２１】
通信器１６は、作業判定情報を運行管理センタ４０へ通知するとともに、運行管理センタ４０から作業地で予定された作業が行われたか否かを判定した判定結果を受信する。通信器１６と運行管理センタ４０との通信は、準天頂衛星２００を用いてアンテナ２２，アンテナ４７を介して行う。
【００２２】
地図データベース１９は、地図情報を記憶するデータベースである。
ナビゲーション表示部１７は、ナビゲーション部４がゴミ収集車３０を作業地へ誘導する場合に、誘導するための情報を表示する。或いは、作業判定情報を表示する。或いは、運行管理センタ４０から送信された判定結果を表示する。
【００２３】
ボタン部１８は、作業員５０が運行管理センタ４０へ例外的な特殊作業状況を運行管理センタ４０へ報告するために使用する。作業状況とは、例えば、収集するゴミ袋が１つもなかったり、工事等でゴミ収集車３０を作業地の停車範囲以内まで近づけられなかったり、作業地以外の場所でゴミ収集車３０を停車させて車外にでる場合等の状況を指す。作業状況毎に対応するボタンを予め用意しておいてもいいし、キーボードや音声入力装置等で状況を入力してもよい。
【００２４】
次に、作業員５０が携帯する携帯器６０について説明する。
携帯器６０は、ＧＰＳ位置検出器６１と近距離通信の例えばブルートゥース６２と撮像部６３とカメラ部６４とを備えている。ＧＰＳ位置検出器６１は、ＧＰＳ衛星３００と準天頂衛星２００とにより送信される測位情報を受信して、受信した測位情報をもとに作業員５０の現在位置を求める。求めた作業員５０の現在位置は、ブルートゥース６２より車載器１のブルートゥース２０へ近距離通信され、作業員移動積算部１０へ通知される。
カメラ部６４は、レンズを有するカメラであり、撮影する映像は静止画であっても動画であってもよい。カメラ部６４によって撮影された映像は、撮像部６３へ出力され、撮像部６３は、撮影された映像をブルートゥース６２より車載器１のブルートゥース２０へアンテナ６５，２１とを介して近距離通信され、作業判定情報通知部７へ通知される。作業員５０は、カメラ部６４を、用いて、例えばゴミ収集前のゴミ収集場所の状況やゴミ収集中の作業の様子やゴミ収集後のゴミ収集場所の状況を撮影する。撮影した映像は、撮像部６３から作業判定情報通知部７へ送られて、作業判定情報の１つとして車載器１から運行管理センタ４０へ送信する。運行管理センタ４０では、送信された映像を基に作業が実行されたか否かを判定してもよい。
【００２５】
次に、運行管理センタ４０について、その構成を説明する。
通信部４１は、準天頂衛星２００を用いてアンテナ４７を介して車載器１と作業判定情報とゴミ収集車の車両運行情報と作業状況を報告するための情報とを通信するとともに、作業地で予定された作業が実行されたか否かを判定した判定結果を通信する。
運行管理部４２は、通信部４１より作業判定情報とゴミ収集車の車両運行情報と作業状況を報告するための情報とを受け取り、作業判定情報と車両運行情報とを編集して運行履歴情報として運行履歴データベース４４に記憶させる。また、車両運行情報を表示部４５に出力する。
作業地記憶部４３は、管理する全てのゴミ収集車が巡回するゴミ収集場所を記憶する。図９に作業地記憶部４３に記憶される情報の一例を示す。図９に示すように、作業地記憶部４３には、ゴミ収集場所の巡回順（図９中の「順番」）と「作業地」と「停車範囲」を記憶する。作業地は、ゴミ収集場所の所定の地点を緯度（Ｘ）と経度（Ｙ）とで示す。高さ方向の情報が必要な場合は、緯度（Ｘ）と経度（Ｙ）の他に高さ（Ｚ）を加えて所定の地点を示してもよい。停車範囲（Ｅ）は、作業地を中心とする円の半径を示す情報である。ゴミ収集車は、作業地と一致する位置に停車するのではなく、緯度（Ｘ）と経度（Ｙ）とで示される作業地を中心として停車範囲（Ｅ）を半径とする円内に停車すればよい。これら「順番」，「作業地」，「停車範囲」とをゴミ収集車毎に記憶する。
運行履歴データベース４４は、作業判定情報と車両運行情報とを運行履歴情報として記憶する。また、所定のゴミ収集車がどこを走行しているか等の検索要求に応じて運行履歴情報を検索する。検索要求は、操作員によってキーボードやマウスやペンによって入力されるものとする。図１２に、運行履歴データベース４４に記憶されている作業判定情報及び車両運行情報との一例を示す。図に示すように、作業判定情報及び車両運行情報とは、車両毎に記憶されている。「到着時刻」、「出発時刻」、「停車位置」、「停車距離」とは車載器１から通知される車両の運行情報である。「滞在時間」、「座席センサ値」、「ドアセンサ値」、「ハッチセンサ値」、「重さセンサ値」、「作業員移動距離」とは車載器１から通知される作業判定情報である。「作業判定結果」は、作業地で予定された作業が実行されたか否かを作業判定部４６が判定した判定結果の情報である。車両の運行情報のうち、「停車距離」は車載器１の到着判定部５によりゴミ収集車３０が作業地に到着したと判定した時に計算して車載器１から運行管理センタ４０へ通知されてもいいし、運行管理センタ４０の運行管理部４２によって停車位置の情報を受信した後に計算してもよい。計算式は図８に示す通りである。ゴミ収集車が停車した位置を停車位置（Ｕ，Ｖ）とする。作業地は（Ｘ，Ｙ）とする。これらの座標値を用いて以下の計算式によって求める。
【００２６】
【数１】
2004145801.tif 000003
【００２７】
「到着時刻」と「出発時刻」とは時，分，秒によって表し、「滞在時間」は秒で表し、「停車位置」は座標で表し、停車距離はｃｍで表し、「座席センサ」、「ドアセンサ」、「ハッチセンサ」とはそれぞれ「ＹＥＳ」或いは「ＮＯ」で表し、「重さセンサ」は「＋」，「−」，或いは「０」で表し、「作業員移動距離」はｃｍで表す。これら作業判定情報の単位は一例であり、他の単位で表してもかまわない。作業判定結果は、複数種類の作業判定情報の組み合わせによって判定される。
作業判定部４６は、車両の運行情報に基づいて、作業地での車両の停車を判定し、作業判定情報に基づいて、作業地で予定された作業が実行されたか否かを判定する。この例では、作業地であるゴミ収集場所で、予定された作業であるゴミの収集がなされたか否かを判定する。判定した結果、予定された作業が行われていないと判定した場合には警報を鳴らしたりランプを点灯させる等の警告を行い、運行管理を監視している監視員に通知する。さらに、車載器１の制御部３に対して予定された作業が行われていないことを通知して、作業員に注意を促す警報を鳴らしたり、ナビゲーション表示部に警告を表示する。なお、車載器１のボタン部１８から、例外的な特殊状況が報告されている場合には、警告はしなくてよい。
表示部４５は、運行履歴データベース４４を検索した結果を表示したり、作業判定部４６の判定結果を表示する。
【００２８】
図１０を用いて停車範囲と停車距離との関係を説明する。
図１０は、作業地と作業地の巡回順と停車範囲と停車位置とを説明する図であり、図９の順番と作業地と停車範囲と一致している。
車両３０は、作業地（Ｘ１，Ｙ１）−＞（Ｘ２，Ｙ２）−＞（Ｘ３，Ｙ３）−＞…−＞（Ｘｎ，Ｙｎ）の順に巡回する。停車範囲Ｅは作業地からの距離を示し、作業地毎に異なる。作業地（Ｘ１，Ｙ１）では停車範囲Ｅ１，作業地（Ｘ２，Ｙ２）では停車範囲Ｅ２，作業地（Ｘ３，Ｙ３）では停車範囲Ｅ３，作業地（Ｘｎ，Ｙｎ）では停車範囲Ｅｎとなっている。作業地（Ｘ，Ｙ）を中心として半径を停車範囲Ｅとする円の内側にゴミ収集車３０を停車させる。停車距離Ｄは作業地（Ｘ，Ｙ）から車両３０の停車地（Ｕ，Ｖ）間での距離であり、上記した（１）の式によって求める。
各作業地における車両３０の停車距離は上記計算式（１）によってＤ１，Ｄ２，Ｄ３，…Ｄｎと求められる。
【００２９】
次に、図１１を用いて、作業地で収集した作業判定情報及び運行管理情報とを運行管理センタへ送信する手順を説明する。図１１のＴは時間軸を示す。ナビゲーション部４は、Ｄ１≦Ｅ１，Ｄ２≦Ｅ２，Ｄ３≦Ｅ３，・・・，Ｄｎ≦Ｅｎとなるように、車両をガイドし、停車距離が停車範囲になったとき、すなわち、停車距離Ｄ≦停車範囲Ｅの場合停車可能であることを表示かつ報告する。一方、車載器１の到着判定部５は、ＧＰＳ位置検出器２により検出されたゴミ収集車３０の現在位置と作業地記憶部１５に記憶されている作業地とその作業地の停車範囲とに基づいてゴミ収集車３０が作業地（Ｘ，Ｙ）を中心として半径を停車範囲Ｅとする円内にあるか否かを判定する。具体的には、停車距離Ｄ≦停車範囲Ｅである場合に到着したと判定する。到着したことを判定すると、運転者に作業地へ到着したことを通知するとともに、判定した時の時刻を到着時刻として通信器１６から運行管理センタ４０へ通知する（Ｓ１）。さらに、到着判定部５は、作業地へ到着して停車したことを判定し、ゴミ収集車３０の停車地（Ｕ，Ｖ）を停車位置としてゴミ収集車３０の現在位置を通信器１６から運行管理センタへ通知する（Ｓ２）。
出発判定部６は、ＧＰＳ位置検出器２により検出されたゴミ収集車３０の現在位置と作業地記憶部１５に記憶されている作業地とその作業地の停車範囲とに基づいてゴミ収集車３０が作業地（Ｘ，Ｙ）を中心として半径を停車範囲Ｅとする円内にあるか否かを停車後に判定する。具体的には、停車距離Ｄ＞停車範囲Ｅである場合に出発したと判定する。出発したことを判定すると、判定したときの時刻を出発時刻として通信器１６から運行管理センタ４０へ通知する（Ｓ３）。
到着判定部５と出発判定部６とは、連動して動作するものであり、到着判定部５によりゴミ収集車３０が作業地に到着されたことが判定された後で出発判定部６が動作するものとする。
上記到着時刻と停車位置と出発時刻とを運行情報とする。
到着時刻と出発時刻とが求められると、滞在時間計算部８は到着時刻から出発時刻までの経過時間を算出して滞在時間（停車時間）を求める。求めた滞在時間（停車時間）は、通信器１６から運行管理センタ４０へ通知する（Ｓ４）。例えば、図１２の順番「３」の到着時刻と出発時刻との差は１秒であるが、１秒では作業が完了しないと予想されるため、滞在時間は０秒として通知している。この例では、予定された作業を完了するまでの経過時間を予め想定して、算出した滞在時間が想定した時間を越えない場合は滞在時間を０秒としている。こうすることによって、予定された作業が行われたか否かを判定しやすくなる。しかし、算出した時間をそのまま滞在時間としてもよい。
Ｓ４で滞在時間（停車時間）を通知した後、センサ値取得部９は取得したセンサ値を作業判定情報として通信器１６から運行管理センタへ通知する。センサ値は、座席センサ１１によってセンサされた座席センサ値（Ｓ５）と、ドアセンサ１２によってセンサされたドアセンサ値（Ｓ６）と、ハッチセンサ１３によってセンサされたハッチセンサ値（Ｓ７）と、重さセンサ１４によってセンサされた重さセンサ値（Ｓ８）である。さらに、作業判定情報として作業員移動積算部１０により算出された作業員の移動距離を通信器１６から運行管理センタ４０へ通知する（Ｓ９）。また、図８の作業員５０の携帯器６０はカメラ部６４を備えているので、Ｓ９では、カメラ部６４で撮影された作業の状況を入力して、作業判定情報として運行管理センタへ通知してもかまわない。
【００３０】
運行管理センタ４０では、作業判定部４６が車載器１から通知された運行情報から作業地での車両の停止を判定し、作業判定情報に基づいて、作業地で予定された作業が行われたか否かを判定する。なお、作業地に到着せずに通過した場合の判定方法は、作業判定情報が通知されていないため、情報のぬけ（欠落）によって判定を行う。始めに、作業地に到着せずに通過した場合の判定方法と判定後の対応を説明する。
ゴミ収集車３０が作業地を通過し停車範囲内を走行しないと到着判定部５による到着の判定が行われない。例えば、ゴミ収集車３０が図９の作業地（Ｘ１、Ｙ１）の次に作業地（Ｘ２，Ｙ２）を通過して、作業地（Ｘ３，Ｙ３）に到着するとする。そうすると、作業地（Ｘ１，Ｙ１）に関する運行情報と作業判定情報とが運行管理センタ４０へ通知された後、順番２の作業地（Ｘ２，Ｙ２）に関する運行情報と作業判定情報とは運行管理センタ４０へ通知されずに、作業地（Ｘ３，Ｙ３）に関する運行情報と作業判定情報とが運行管理センタ４０へ通知される。運行管理センタ４０の運行管理部４２は、作業地記憶部４３に記憶されている情報を管理しているので、作業地（Ｘ３，Ｙ３）に関する運行情報と作業判定情報とが通知された時点で作業地（Ｘ２，Ｙ２）が通過されたことを判定できる。運行管理部４２は作業地の通過を判定すると、表示部４５に通過したことを表示する。または、警報を鳴らす。さらに、作業地を通過したことを車載器１へ通知する。こうして、作業地の通過というミスを防止することができる。
【００３１】
次に、作業判定情報を用いた判定方法を説明する。
作業判定部４６は、１つの作業判定情報に基づいて判定を行うことも、複数の作業判定情報を組み合わせて判定することが可能である。
複数の作業判定情報を組み合わせて判定する例として、図１２の順番「１」の作業判定結果を説明する。全てのセンサ値が「ＹＥＳ」であり、重さセンサは「＋」、作業員の移動距離も「５ｍ」であり、作業が行われたと判定できる。
また、図１２の順番「２」は、座席センサ、ドアセンサ、ハッチセンサ、重さセンサ、作業員移動距離との少なくともいずれか１つの作業判定情報と滞在時間とを組み合わせて判定する例である。この例では、滞在時間が６０秒であるため、作業を行ったように判定できるが、座席センサ値は「ＮＯ」であるため、作業員が席から離れていないと考え、作業を行っていないと判定する。座席センサ値ではなく、ドアセンサ値或いはハッチセンサ値、重さセンサ値、作業員移動距離のいずれかと滞在時間を組み合わせてもよい。
また、図１２の順番「３」は滞在時間のみで判定する例である。この例では、滞在時間が「０秒」であるため、作業地に到着をしても停車せずに通過していると考えられるため、作業を行っていないと判定する。
また、作業地に車両が到着して作業員が車両から降りずに０秒以上作業地に滞在し、作業をしたように見せかけて、作業地を出発することが考えられる。この場合、滞在時間は０秒を超えているが、座席センサ値或いはドアセンサ値が「ＮＯ」と通知されるので、作業を行っていないと判定できる。
また、作業地に車両が到着して作業員が車両から降りて、作業をしないで０秒以上滞在して、作業地を出発することが考えられる。この場合、滞在時間が０秒を超えていても、ハッチセンサ値が「ＮＯ」と通知される或いは重さセンサ値が「０」と通知されるので、作業を行っていないと判定できる。
また、ハッチ３１を開閉して、作業をしたように見せかける場合が考えられる。この場合、重さセンサ値が「０」と通知されるので、作業を行っていないと判定できる。また、重さセンサ１４の精度によっては１ｋｇ以下の「グラム」単位の変化を計測できない場合がある。この場合は、滞在時間が０秒を超えていて、座席センサ値、ドアセンサ値、ハッチセンサ値とが「ＹＥＳ」であり、作業員移動距離が０ｍ以上であり、さらに、ゴミの収集を行った作業前と作業後との映像とから、作業を行ったか否かを判定する。
このように、作業判定部４６は、１つ或いは複数の作業判定情報に基づいて、作業を行ったか否かを判定する（Ｓ１０）。
判定した結果、作業を行ったと判定した場合には警報は行わない。作業を行っていないと判定した場合は、作業判定部４６は警報を行う（Ｓ１１）。また、表示部４５に作業を行っていないことを通知する表示を行う（Ｓ１１）。さらに、作業員に警告するため、車載器１に警報を鳴らすように通知したり、ナビゲーション表示部１７に警告を表示するように通知する（Ｓ１２）。
車載器１は、運行管理センタ４０から通知された警告を受信して（Ｓ１３）、警報を鳴らしたり、ナビゲーション表示部１７に警告を表示する（Ｓ１４）。
こうして、作業が確実に実行されることが保証される。
【００３２】
これまでに説明した例では、車両はゴミ収集車、作業地はゴミ収集場所、予定された作業はゴミ収集であった。しかし、予め作業地が特定でき、作業地の位置情報を作業地記憶部に記憶できるものであれば他の例でもかまわない。、例えば、担当する地区の郵便ポストから郵便物を回収する場合が考えられる。この場合、作業地は郵便ポストが設置されている位置、車両は自動車やバイクや自転車であり、車載器１は自動車やバイクや自転車に搭載される。作業の内容は郵便物の回収である。
また、指定の宛先に荷物を届ける宅配が考えられる。この場合の作業地は、指定された宛先、車両は、自動車やバイクや自転車であり、車載器１は自動車やバイクや自転車に搭載される。作業の内容は荷物を届けることである。
また、郵便配達が考えられる。この場合の作業地は、指定された宛先、車両は、自動車やバイクや自転車であり、車載器１は自動車やバイクや自転車に搭載される。作業の内容は郵便を届けることである。
また、新聞配達が考えられる。この場合の作業地は、主に契約先の家、車両は、バイクや自転車であり、車載器１はバイクや自転車に搭載される。作業の内容は新聞を届けることである。
また、集金業務が考えられる。この場合の作業地は、契約した会社や個人宅、車両は、自動車やバイクや自転車であり、車載器１は自動車やバイクや自転車に搭載される。作業の内容は集金をすることである。
また、ピザの宅配等の注文された品を届けるケータリングサービスが考えられる。この場合の作業地は、主に指定された家、車両は、自動車やバイクや自転車であり、車載器１は自動車やバイクや自転車に搭載される。作業の内容は注文品を届けることである。
また、無線タクシーの配車が考えられる。この場合の作業地は、予約された乗車場所であり、車両はタクシーであり、車載器１はタクシーに搭載される。作業の内容は、予約された乗車場所へ乗客を迎えに行きタクシーに乗車させて目的地へ向かうことである。作業判定情報としては、停車時間、乗客用の座席センサ値、乗客用のドアの開閉を示すドアセンサ値、重さセンサ値が考えられる。
また、路線バスやオンデマンド方式バスやスクールや会社の送迎バスの運行が考えられる。この場合の作業地は、バスの停留所であり、車両はバスであり、車載器１はバスに搭載される。作業の内容は、予定された或いは予約された停留所を巡回して乗客を乗せる。作業判定情報としては、停車時間、乗客用の座席センサ値、乗客用のドアの開閉を示すドアセンサ値、重さセンサ値が考えられる。
また、車両は、自動車やバイクや自転車の他に貨物車やバス、タクシー、電車、飛行機、船舶等の、複数の作業地を移動可能なものであればよい。
また、作業員５０は携帯器６０を携帯して作業員の位置を検出して車載器１に通知していたが、作業員５０は携帯器６０を携帯しなくてもかまわない。携帯器６０を携帯しない場合、滞在時間、座席センサ値、ドアセンサ値、ハッチセンサ値、重さセンサ値とを作業判定情報として収集して、運行管理センタ４０へ通知する。
【００３３】
以上のように、この実施の形態の車載器は、以下の効果を奏するものである。位置検出部は準天頂衛星等からの測位情報を元に車両の現在位置を検出する。このため、１ｍ以下の測位精度で車両の位置を検出できる。また、準天頂衛星を利用することによって、車両が山間部やビルの陰や樹木の陰にある時であっても、電波を遮られることなく測位情報を確実に受信できる。また、準天頂衛星を利用することによって、車両が山間部やビルの陰や樹木の陰にある時であっても、運行管理センタとの通信を行うことができ、リアルタイムに通信を行える。
また、作業判定情報通知部は、車両が作業地に到着した後、作業判定情報を収集して運行管理センタへ通知する。このため、作業を実行する作業員は作業を行ったことを自身で運行管理センタへ報告することを省略でき、作業を集中して行える。
【００３４】
また、滞在時間計算部は、車両の作業地への到着から作業地からの出発までの間の車両の滞在時間を計算して、作業判定情報として出力する。このため、例えば、車両が作業地へ到着せずに通過した場合や、到着しても作業をせずにすぐ出発した場合等を、容易に管理できる。
【００３５】
また、作業判定情報通知部は、座席センサから検出された作業員の在席・不在席を示すセンサ値を作業判定情報として取得する。このため、例えば、車両が作業地に到着して作業員が在席のまま数分作業地に滞在して作業を行わなかった場合等を、容易に管理できる。
【００３６】
また、作業判定情報通知部は、ドアセンサから検出された車両のドアの開閉を示すセンサ値を作業判定情報として取得する。このため、例えば、車両が作業地に到着して作業員が車外に出ずに作業を行わなかった場合等を、容易に管理できる。
【００３７】
また、作業判定情報通知部は、ハッチセンサから検出された荷を覆うハッチの動きを示すセンサ値を作業判定情報として取得する。このため、例えば、車両が作業地に到着して作業員が車外に出ても作業を行わなかった場合等を、容易に管理できる。
【００３８】
また、作業判定情報通知部は、重さセンサから検出された荷重を検出するセンサ値を作業判定情報として取得する。このため、例えば、車両が作業地に到着して作業員が車外に出ても作業を行わなかった場合等を、容易に管理できる。
【００３９】
また、作業員移動積算部は、作業員の移動位置に基づいて作業員の移動距離を積算し作業判定情報として出力する。このため、車両が作業地へ到着するとともに作業員が作業地に所定の範囲近づいたか否かを容易に確認でき、作業員が作業地で作業を行ったか否かを容易に管理できる。
【００４０】
また、この実施の形態の運行管理センタは、以下の効果を奏するものである。作業判定部は、車両運行情報と作業判定情報とを車載器から受信し、車両運行情報に基づいて、作業地での車両の停車を判定し、作業判定情報に基づいて、作業地で予定された作業が実行されたか否かを判定する。このため、複数の車両の作業地への到着を管理するだけでなく、作業を行ったか否かの完了状況を自動的に管理できる。また、準天頂衛星を利用して車両運行情報と作業判定情報とを車載器から受信する。このため、車両がビル陰や山間部や樹木の陰にあっても、電波を遮られることなく受信できる。
【００４１】
また、運行履歴データベースは、車両運行情報と作業判定情報とを運行履歴情報として記憶し、要求に応じて運行履歴情報を検索する。このため、例えば、顧客から車両運行情報の問い合わせを受けた場合に、運行履歴データベースから必要な運行履歴情報を取得して、直ちに回答することができる。また、顧客から予定の作業が行われていない等の苦情を受けた場合に、運行履歴データベースから必要な運行履歴情報と作業判定情報とを取得して、直ちに回答することができるとともに、作業を行うべき車両の特定を容易に行うことができ、作業員に対して作業を行うよう指示することができる。また、作業判定情報を勤怠管理情報として利用することによって、作業員の勤怠管理を容易かつ正確に行うことができる。
【００４２】
この実施の形態では、車両に搭載され、車両の運行状況を管理する運行管理センタに車両運行情報を送信する車載器において、現在位置を検出する位置検出部と、所定の作業をするために車両が向かうべき作業地を記憶する作業地記憶部と、位置検出部が検出する現在位置を用いて、作業地記憶部が記憶した作業地に車両が到着したことを判定する到着判定部と、到着判定部により車両が作業地に到着したと判定された場合に、作業地で予定された作業が実行されたか否かを判定するための作業判定情報を収集して運行管理センタに通知する作業判定情報通知部とを備えたことを特徴とする車載器の一例を説明した。
【００４３】
また、上記車載器は、更に、位置検出部が検出する現在位置を用いて、作業地記憶部が記憶した作業地から車両が出発したことを判定する出発判定部を備え、上記作業判定情報通知部は、車両の作業地への到着から作業地からの出発までの間の車両の滞在時間を計算し作業判定情報として出力する滞在時間計算部を備えたことを特徴とする車載器の一例を説明した。
【００４４】
また、上記作業判定情報通知部は、作業員の在席・不在席を検出する座席センサからのセンサ値を取得し作業判定情報として出力するセンサ値取得部を備えたことを特徴とする車載器の一例を説明した。
【００４５】
また、上記作業判定情報通知部は、車両のドアの開閉を検出するドアセンサからのセンサ値を取得し作業判定情報として出力するセンサ値取得部を備えたことを特徴とする車載器の一例を説明した。
【００４６】
また、上記作業判定情報通知部は、荷を覆うハッチの動きを検出するハッチセンサからのセンサ値を取得し作業判定情報として出力するセンサ値取得部を備えたことを特徴とする車載器の一例を説明した。
【００４７】
また、上記作業判定情報通知部は、荷重を検出する重さセンサからのセンサ値を取得し作業判定情報として出力するセンサ値取得部を備えたことを特徴とする車載器の一例を説明した。
【００４８】
また、上記作業判定情報通知部は、作業員の移動位置に基づいて作業員の移動距離を積算し作業判定情報として出力する作業員移動積算部を備えたことを特徴とする車載器の一例を説明した。
【００４９】
また、車両に設置された車載器から車両の運行情報を受信する運行管理センタにおいて、所定の作業をするために車両が向かうべき作業地を記憶する作業地記憶部と、作業地記憶部が記憶した作業地における車両運行情報と作業地で予定された作業が実行されたか否かを判定するための作業判定情報とを車載器から受信し、車両運行情報に基づいて、作業地での車両の停車を判定し、作業判定情報に基づいて、作業地で予定された作業が実行されたか否かを判定する作業判定部とを備えたことを特徴とする運行管理センタの一例を説明した。
【００５０】
また、上記運行管理センタは、更に、車両運行情報と作業判定情報とを運行履歴情報として記憶し、要求に応じて運行履歴情報を検索する運行履歴データベースを備えたことを特徴とする運行管理センタの一例を説明した。
【００５１】
実施の形態２．
この実施の形態では、車載器のナビゲーション部について、一例を説明する。ナビゲーション部４は、車両３０が作業地（Ｘ，Ｙ）から停車範囲Ｅの範囲内に車両を停車させるように誘導するものである。到着判定部５は、作業地（Ｘ，Ｙ）から停車範囲Ｅの範囲内に車両３０を停車させた場合に車両の停車を判定するのである。もし、車両３０を停車範囲Ｅの範囲外に停車させて、作業員が作業地まで徒歩で行き作業を行っても、車両３０の到着を判定されていないため、作業判定情報が収集されない。このことを防ぐために、ナビゲーション部４は、車両３０が作業地（Ｘ，Ｙ）から停車範囲Ｅの範囲内に車両を停車させるように誘導する。また、作業地の周辺が工事中であることを運転者からの通知された場合には、ナビゲーション部４は地図データベースを参照して、作業地までの迂回路を検索し、車両３０を作業地（Ｘ，Ｙ）から停車範囲Ｅの範囲内に停車させるように誘導する。
車両３０を誘導するための情報は、ナビゲーション表示部１７に表示する。或いは、音声によって運転者に通知してもよい。
【００５２】
以上のように、この実施の形態の車載器は、ナビゲーション部が車両を誘導して作業地から所定の範囲内に車両を停車させる。このため、車両３０を作業地（Ｘ，Ｙ）から停車範囲Ｅの範囲内に車両を停車させることができ、到着判定部により車両の到着を確実に判定され、作業判定情報通知部による作業判定情報の収集を確実に行える。
【００５３】
この実施の形態では、車両を誘導して作業地から所定の範囲内に車両を停車させるナビゲーション部を備えたことを特徴とする車載器の一例を説明した。
【００５４】
実施の形態３．
この実施の形態では、車載器のボタン部について、一例を説明する。
ボタン部１８は、予定の作業を行えない状況や、作業員の状況を随時運行管理センタへ通知する場合に使用するものである。ボタン部１８は、状況毎にボタンを設けてもいいし、キーボードや音声入力装置でもかまわない。ボタン部１８より入力された情報は、制御部３に入力されて通信器１６からアンテナ２２と準天頂衛星２００を介して、運行管理センタへ通知される。
【００５５】
ここで、ボタン部１８から入力する情報を紹介する。
作業地の周辺が何らかの理由により進入禁止であるために、車両３０が作業地（Ｘ，Ｙ）から停車範囲Ｅの範囲内に車両を停車できない場合、作業地へ進入できない状況を通知する情報をボタン部１８から入力して、運行管理センタへ通知する。
また、ゴミ収集や郵便物の回収や乗客を迎えに行くなど、人や物を回収する作業では、回収する対象の人や物がない場合が考えられる。この場合は、予定の作業を行うことができないため、作業が行えない（作業をしなくてもよい）状況を通知する情報をボタン部１８から入力して、運行管理センタへ通知する。さらに、作業判定情報通知部７に作業が行なえない状況を通知して、この作業地での作業判定情報の収集を行わないようにしてもよい。
また、作業員の都合で予定外の場所で車両を停車させたり、車両から離れる場合には、車両を停車させても運行管理情報や作業判定情報を運行管理センタへ通知する必要がない、また、作業判定情報を収集する必要もない。このため、作業員が予定外の行動をすることをボタン部１８から入力して、作業判定情報の収集を一時的に停止させたり、運行管理情報や作業判定情報を運行管理センタへ通知することを一時的に停止させる。
【００５６】
以上のように、この実施の形態の車載器１のボタン部１８は、予定されていない状況を運行管理センタへ通知する。このため、運行情報や作業判定情報を一時的に運行管理センタへ通知することを中止したり、運行情報や作業判定情報を一時的に収集することを停止することができ、作業の状況に合わせて柔軟に対応できる。
【００５７】
実施の形態４．
この実施の形態では、携帯器の一例について説明する。
図１３に携帯器の構造を示す。
図１３において、携帯器１００は人５０によって携帯され、作業地で予定さた作業が行われたか否かを判定するための作業判定情報を収集する。収集した作業判定情報は、基地局を介して作業管理センタ（運行管理センタ）４０へ通知する。また、作業管理センタ４０から、作業判定情報を判定した結果を受信する。
携帯器１００を構成する要素を説明する。
ＧＰＳ位置検出器１０１は、図８の車載器１のＧＰＳ位置検出器２と同様の動作を行うものとする。通信器１１１は、図８の車載器１の通信器１６と同様の動作を行うものとする。作業地記憶部１１２は、予め決められた作業地を記憶するものであり、図８の車載器１の作業地記憶部１１２と同様の情報を記憶する。記憶されている情報の例を図９に示す。作業地（Ｘ，Ｙ）と停車範囲Ｅ（この実施の形態では、「停車範囲」は「停止範囲」と考える）との関係は、図１０に示す通りである。図１０には車両が記載されているが、この実施の形態では携帯器を人や動物が携帯するので、車両ではなく人や動物が作業地に停止するものとして置き換えて考える。ナビゲーション部１０３は、図８の車載器１のナビゲーション部４と同様の動作を行うものとする。到着判定部１０４は、図８の車載器１の到着判定部５と同様の動作を行うものとする。出発判定部１０５は、図８の車載器１の出発判定部６と同様の動作を行うものとする。滞在時間計算部１０７は、図８の車載器１の滞在時間計算部８と同様の動作を行うものとする。作業員移動積算部１０８は、図８の車載器１の作業員移動積算部１０と同様の動作を行うものとする。ただし、作業員の移動距離を積算する元となる情報は、図８のようにブルートゥースを介して入力するのではなく、ＧＰＳ位置検出器１０１から現在位置を入力する。カメラ部１１０は、レンズを有するカメラであり、静止画と動画の少なくともいずれか一方が撮影可能である。カメラ部１１０により撮影された映像は、撮像部１０９が入力して、デジタル情報に変換する。作業判定情報通知部１０６は、滞在時間計算部１０７、作業員移動積算部１０８、撮像部１０９とにより構成される。制御部１０２は、ナビゲーション部１０３、到着判定部１０４、出発判定部１０５、作業判定情報通知部１０６により構成される。ナビゲーション表示部１１３は、図８の車載器１のナビゲーション表示部１７と同様の動作を行うものとする。ボタン部１１４は、図８の車載器１のボタン部１８と同様の動作を行うものとする。地図データベース１１５は、図８の車載器１の地図データベース１９と同様の情報を記憶するものとする。
【００５８】
携帯器１００を携帯して行う人の作業について、一例を説明する。
担当地区に設置されているポストを巡回して郵便物を回収する作業がある。この作業を人が徒歩で行うものとする。回収するポストが設置されている場所は担当する地区毎に決まっており、ポストの設置場所の位置を（Ｘ，Ｙ）で図９のように作業地記憶部１１２に記憶しておく。或いは、作業管理センタ４０に全ての地区のポストの設置場所を記憶する作業地記憶部が備えられているので、担当する地区の情報を携帯器１００にダウンロードしてもよい。ＧＰＳ位置検出器１０１は、図８と同様に準天頂衛星２００とＧＰＳ衛星３００とから測位情報を受信して、人の現在位置を検出する。到着判定部１０４は、ＧＰＳ位置検出器１０１から現在位置を入力して、作業地記憶部１１２に記憶されている作業地を中心とし停止範囲（停車範囲）を半径とする範囲内に現在位置が含まれているか否かを判定する。含まれている場合は、作業地へ到着したと判定する。作業地への到着が判定された後は、作業地を出発するまで、作業判定情報通知部１０６によって作業判定情報を収集して作業管理センタ４０へ通知する。出発判定部１０５は、ＧＰＳ位置検出器１０１から現在位置を入力して、作業地記憶部１１２に記憶されている作業地を中心とし停止範囲（停車範囲）を半径とする範囲内に現在位置が含まれているか否かを判定する。含まれていない場合は、作業地を出発したと判定する。滞在時間計算部１０７は、到着判定部１０４によって到着を判定された時から出発判定部１０５によって出発を判定された時までの経過時間を滞在時間として計算する。求めた滞在時間を作業判定情報として出力する。作業員移動積算部１０８は、ＧＰＳ位置検出器１０１によって検出された現在位置を逐次入力して、移動距離を積算し、作業判定情報として出力する。
あるいは、作業地（Ｘ，Ｙ）に最も近い位置の現在位置（Ｘｍ，Ｙｍ）を取得して、実施の形態１で記載した（１）の計算式によって作業可能な範囲に近づいていたかを判定してもよい。また、移動距離に基づいて作業を行ったか否かを判定するために、作業を行ったことを判定する距離（ｌ）を予め決めておき、距離（ｌ）≧積算した移動距離である場合に、作業を行ったと判定する。
或いは、作業地（Ｘ，Ｙ）に最も近づいた位置（Ｘｒ，Ｙｒ）を取得して、到着判定部１０４によって到着を判定された位置から現在位置（Ｘｒ，Ｙｒ）までの距離を上記計算式によって計算してもよい。この場合は、作業を行ったことを判定する距離（ｌ）を予め決めておき、距離（ｌ）≦積算した移動距離である場合に、作業を行ったと判定する。
作業員は、作業を行ったことを判定できる映像をカメラ部１１０により撮影して、撮像部１０９に出力する。例えば、回収作業前のポストに郵便物が入っている状態を撮影した映像と、回収作業後のポストに郵便物が入っていない状態を撮影した映像を出力する。撮像部１０９は、入力した映像をデジタル情報に変換して、作業判定情報として出力する。
【００５９】
運行管理情報と作業判定情報とは作業管理センタ４０へ通知される。作業管理センタ４０は、実施の形態１の構成と同じ構成をしており、作業判定情報に基づいて作業を行ったか否かを判定し、判定した結果を必要に応じて作業員５０の携帯器１００へ通知する。
【００６０】
以上のように、この実施の形態の車載器は以下の効果を奏する。
車載器の作業判定情報通知部は、作業地で予定された作業が実行されたか否かを判定するための作業判定情報を収集して作業管理センタに通知する。このため、例えば作業を行う人が車載器を携帯すると、人が作業を行ったか否かを作業管理センタで一括して容易に判定できる。また、人は作業を行ったことを作業管理センタへ通知することを省略できるので、作業を集中して行える。また、作業判定情報を自動で収集するので、作業をしたように見せかけるため故意に嘘の通知を作業管理センタへ行うことを防止できる。
【００６１】
また、滞在時間計算部は、作業地への到着から作業地からの出発までの間の滞在時間を計算し作業判定情報として出力する。このため、例えば、作業地へ到着せずに通過した場合や、作業地へ到着しても作業をせずに作業地から出発した場合には、作業を行っていないことを容易に判定できる。
【００６２】
また、作業員移動積算部は、作業員の移動距離を積算して、作業判定情報として出力する。このため、例えば、作業地に到着しても作業をせずに所定の時間滞在して作業地から出発すると、移動距離によって作業を行っていないことを容易に判定できる。
【００６３】
また、撮像部はカメラ部から作業地において作業を実行したことを示す映像情報を取り込み、作業判定情報として出力する。このため、例えば、作業地に到着しても作業をせずに所定の時間滞在して作業地から出発すると、映像情報によって作業を行っていないことを容易に判定できる。
【００６４】
この実施の形態では、作業員により携帯され、作業員の作業状況を管理する作業管理センタに作業情報を送信する携帯器において、現在位置を検出する位置検出部と、所定の作業をするために向かうべき作業地を記憶する作業地記憶部と、位置検出部が検出する現在位置を用いて、作業地記憶部が記憶した作業地に到着したことを判定する到着判定部と、到着判定部が作業地に到着したと判定した場合に、作業地で予定された作業が実行されたか否かを判定するための作業判定情報を収集して作業管理センタに通知する作業判定情報通知部とを備えたことを特徴とする携帯器の一例を説明した。
【００６５】
また、上記携帯器は、更に、位置検出部が検出する現在位置を用いて、作業地記憶部が記憶した作業地から出発したことを判定する出発判定部を備え、上記作業判定情報通知部は、作業地への到着から作業地からの出発までの間の滞在時間を計算し作業判定情報として出力する滞在時間計算部を備えたことを特徴とする携帯器の一例を説明した。
【００６６】
また、上記作業判定情報通知部は、位置検出部が検出する現在位置を用いて、作業員の移動距離を積算し作業判定情報として出力する作業員移動積算部を備えたことを特徴とする携帯器の一例を説明した。
【００６７】
また、上記携帯器は、更に、画像情報を取り込むカメラ部を備え、上記作業判定情報通知部は、作業地において作業を実行したことを示す映像情報をカメラ部から取り込み作業判定情報として出力する撮像部を備えたことを特徴とする携帯器の一例を説明した。
【００６８】
【発明の効果】
位置検出部は準天頂衛星等からの測位情報を元に車両の現在位置を検出する。このため、１ｍ以下の測位精度で車両の位置を検出できる。また、準天頂衛星を利用することによって、車両が山間部やビルの陰や樹木の陰にある時であっても、電波を遮られることなく測位情報を確実に受信できる効果がある。
また、準天頂衛星を利用することによって、車両が山間部やビルの陰や樹木の陰にある時であっても、運行管理センタとの通信を行うことができ、リアルタイムに通信を行える効果がある。
また、作業判定情報通知部は、車両が作業地に到着した後、作業判定情報を収集して運行管理センタへ通知する。このため、作業を実行する作業員は作業を行ったことを自身で運行管理センタへ報告することを省略でき、作業を集中して行える効果がある。
また、この発明の車載器、運行管理センタ、携帯器は、作業の実施を機械によって自動化できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】準天頂衛星と静止衛星との仰角の違いを説明する図。
【図２】傾斜軌道を赤道面に投影した場合を説明する図。
【図３】地図上での準天頂衛星Ｚの軌跡を示す図。
【図４】準天頂衛星の軌道と赤道面に対する傾斜角度を示す図。
【図５】静止衛星と準天頂衛星とで同じ場所でのそれぞれ電波の受信状態を測定した図であり、（ａ）は、静止衛星からの電波の受信状態を示し、（ｂ）は、準天頂衛星からの電波の受信状態を示す。
【図６】準天頂衛星を用いる別のシステムを説明する図であり、（ａ）は、準天頂衛星を４機でシステムを構成して、（ｂ）は、準天頂衛星と静止衛星とを用いてシステムを構成する。
【図７】準天頂衛星を利用した測位システムの構成を示す図。
【図８】車載器と運行管理センタと携帯器とを含む運行管理システムの全体構成図。
【図９】作業地記憶部に記憶される情報の一例を示す図。
【図１０】停車範囲と停車距離との関係を説明する図。
【図１１】作業地で収集した作業判定情報及び運行管理情報とを運行管理センタへ送信する手順を説明する図。
【図１２】運行履歴データベースに記憶されている作業判定情報及び車両運行情報との一例を示す図。
【図１３】携帯器の構造の一例を示す図。
【符号の説明】
１　車載器、２，６１，１０１　ＧＰＳ位置検出器、３，１０２　制御部、４，１０３　ナビゲーション部、５，１０４　到着判定部、６，１０５　出発判定部、７，１０６　作業判定情報通知部、８，１０７　滞在時間計算部、９　センサ値取得部、１０，１０８　作業員移動積算部、１１　座席センサ、１２　ドアセンサ、１３　ハッチセンサ、１４　重さセンサ、１５，１１２　作業地記憶部、１６，１１１　通信器、１７，１１３　ナビゲーション表示部、１８，１１４ボタン部、１９　地図データベース、２０，６２　ブルートゥース、２１，２２，２３，４７，６５　アンテナ、３０　車両又はゴミ収集車、３１　ハッチ、３２　方向、４０　運行管理センタ又は作業管理センタ、４１　通信部、４２　運行管理部、４３　作業地記憶部、４４　運行履歴データベース、４５　表示部、４６　作業判定部、５０　作業員又は人、５１　ゴミ袋、６０，１００　携帯器、６３，１０９　撮像部、６４，１１０　カメラ部、２００　準天頂衛星、３００　ＧＰＳ、４００　基地局、５００　ＭＴＳＡＴ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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