(57)【要約】【課題】従来、自動倉庫の棚の収納枠に入庫されているワークを出庫させる場合、転換機によりワークを回転させる際の回転方向を決定するために、転換機周辺に光センサを設けておく必要があった。【解決手段】並列に設置されるととも複数の収納枠を備えた左右の棚と、それら左右の棚の間を前後に走行し、管理装置４から与えられる、出庫対象のワークが入庫されている上記左右いずれかの棚の特定の収納枠の位置情報に基づいて、その特定の収納枠からワークを出庫するスタッカクレーン２と、そのスタッカクレーン２から受け取ったワークを所定の方向に所定の角度回転させる転換機６及び、上記位置情報に基づいて、転換機６の回転を制御する制御部１０を備えたステーション３とを有する。【選択図】　図３
2004091072.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
並列に設置されると共に複数の収納枠を備えた左右の棚と、前記左右の棚の間を前後に走行し、前記左右いずれかの棚の特定の収納枠の位置情報に基づいて、前記特定の収納枠にワークを入出庫するスタッカクレーンと、
前記スタッカクレーンに授受されるワークを所定の方向に所定の角度回転させる転換機と、前記位置情報に基づいて前記転換機の回転を制御する制御部を備えたステーションと、
を有することを特徴とする自動倉庫。
【請求項２】
前記位置情報が、前記左右の棚のうちの、前記スタッカクレーンに授受されるワークが入庫されようとする又は入庫されている棚の情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記制御部は、前記位置情報に基づいて、前記転換機上に前記ワークが載置される前に、前記転換機を前記所定の方向と逆の方向に所定の角度回転させることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スタッカクレーンに授受されるワークを回転させるステーションを備えた自動倉庫に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、図４に示すような、直方体形状の筐体の上部の所定の位置に外側に突き出たジョイントボックス１０１が設けられたワーク１０２を、自動倉庫の棚に入庫して管理することがある。上記ワーク１０２は、例えば加熱して保存する必要がある化学物質を収納する容器であって、上記ジョイントボックス１０１は、例えば上記化学物質を加熱する際に必要となる電力を外部から上記ワーク１０２内部に供給する場合の受給部となっている。また、上記ジョイントボックス１０１は、例えば上記化学物質を外部からワーク１０２内部に追加供給する場合、当該化学物質の外部からの受給口になっている例もある。
【０００３】
図５に示す自動倉庫の棚１に上記のジョイントボックス１０１を有するワーク１０２を入庫して管理する場合、棚１の収納枠５に上記ワーク１０２を入庫させた状態で、ジョイントボックス１０１を介してそのワーク１０２内部に電力や化学物質を供給する必要がある。そのため、収納枠５の所定の位置にワーク１０２を配置した旨のスタッカクレーン２０２からの信号に基づいて、アームを伸ばしてそのワーク１０２のジョイントボックス１０１と接続し、電力や化学物質をそのワーク１０２内部に供給する供給部が収納枠５内に設けられている。
【０００４】
このような構成の供給部を各収納枠５の前面側（スタッカクレーン２０２の走行路２２側）に設けると、ワーク１０２の入出庫の障害になることから、上記供給部は、収納枠５のスタッカクレーン２０２の走行路２２と反対側（収納枠５の外寄り）に設けられる。そのため、収納枠５にジョイントボックス１０１を有する上記ワーク１０２を入庫させる場合、図５に示すように、そのジョイントボックス１０１が収納枠５の外寄りに位置するように、そのワーク１０２を収納枠５内に配置させる。
【０００５】
従って、ワーク載置部７に、ジョイントボックス１０１が自動倉庫の手前側２１に向いた状態でワーク１０２を載置した場合、載置したワーク１０２をコンベヤによりステーション２０１の転換機６上に運び、転換機６を使って上記ワーク１０２を時計方向又は反時計方向に９０°回転させる必要があり、ワーク１０２を自動倉庫の棚１に入庫させる場合、ユーザは、転換機６の回転方向を制御するための入力操作と、入庫対象のワーク１０２を入庫させる入庫指示の入力操作とを行なっている。これは出庫時も同様である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上述したように、従来は、ジョイントボックス１０１を有するワーク１０２を自動倉庫の棚１に入出庫させる場合、ユーザは、ワーク１０２を入出庫させるための入出操作と、ステーション２０１の転換機６の回転方向を制御するための操作との双方をを行なう必要があり、面倒であったと共に、スタッカクレーン２０２を挟んだ両側の棚のどちらに入庫するか、または、どちらから出庫されたかによって転換機６の回転方向を選ぶ必要もあり、作業効率が悪かった。
【０００７】
そこで、本発明は、上記従来の課題を考慮し、ステーションの転換機の回転方向を制御するための操作をユーザに行なわせることなく、転換機上に載置されたワークを回転させるステーションを備えた自動倉庫を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決し上記目的を達成するため、本発明の自動倉庫は、並列に設置されると共に複数の収納枠を備えた左右の棚と、それら左右の棚の間を前後に走行し、前記左右いずれかの棚の特定の収納枠の位置情報に基づいて、上記特定の収納枠にワークを入出庫するスタッカクレーンとを備えている。
【０００９】
その上で、本発明の自動倉庫は、上記スタッカクレーンに授受されるワークを所定の方向に所定の角度回転させる転換機と、上記位置情報に基づいて上記転換機の回転を制御する制御部を備えたステーションを有することを特徴とする。
【００１０】
このような本発明の自動倉庫を用いれば、ジョイントボックスを有するワークを自動倉庫の棚に入庫させる場合、ユーザは、入庫対象のワークを入庫させようとする収納枠の位置情報を管理装置に入力しさえすれば、ステーションの転換機の回転方向を制御するための操作を行なうことなく、上記位置情報に対応した方向に、上記転換機上に載置された上記ワークを回転させることが可能となる。
【００１１】
また、本発明の自動倉庫を用いれば、自動倉庫の棚の収納枠に入庫されているジョイントボックスを有するワークを上記自動倉庫の棚から出庫させる場合、ユーザは、出庫対象のワークが入庫されている収納枠の位置情報を管理装置に入力しさえすれば、光センサを用いなくても、その位置情報に基づいて、上記ワークが入庫されていた収納枠に応じた方向に、上記ステーションの転換機上に載置された上記ワークを回転させることが可能となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態の自動倉庫の構成及びその動作を、図面を参照して説明する。
【００１３】
図１に本実施の形態の自動倉庫を上から見た状態を簡略的に表わした図を、図２に本実施の形態の自動倉庫のブロック図を、図３に本実施の形態の自動倉庫におけるステーション及びスタッカクレーンの構成を、それぞれ示す。
【００１４】
図１に示すように、本実施の形態の自動倉庫は、従来の自動倉庫と同様に、並列に設置された左の棚１ａ及び右の棚１ｂと、それら左の棚１ａと右の棚１ｂとの間を前後に走行するスタッカクレーン２と、入出庫対象のワーク１０２をスタッカクレーン２に受け渡しするステーション３と、ワーク１０２の入出庫状態を管理する管理装置４とで構成されている。このように、本実施の形態の自動倉庫は、従来の自動倉庫と同様な構成であり、また、スタッカクレーン２が、図４に示すジョイントボックス１０１が設けられたワーク１０２を、左の棚１ａ又は右の棚１ｂの特定の収納枠５に、ジョイントボックス１０１を外側に向けた状態で入庫する点で、従来の自動倉庫と共通する。
【００１５】
しかしながら、図２及び図３に示すように、本実施の形態の自動倉庫におけるステーション３の構成は、従来の自動倉庫におけるステーション２０１の構成と、以下の点で異なる。すなわち、本実施の形態の自動倉庫におけるステーション３は、従来のステーション２０１と同様に、転換機６及びワーク載置部７やコンベヤを備えているが、光センサＡ，Ｂを備えておらず、転換機６上にワーク１０２が載置されたことを検出する載置検出部８、管理装置４からの情報を受信する第２受信部９及び、その第２受信部９により受信された位置情報に基づいて転換機６の回転を制御する制御部１０を備えている。
【００１６】
以下、本実施の形態の自動倉庫の動作を説明する。
【００１７】
先ず、図４に示すジョイントボックス１０１が設けられたワーク１０２を、本実施の形態の自動倉庫の左の棚１ａ又は右の棚１ｂの特定の収納枠５に入庫させる場合、ユーザは、図１及び図３に示すように、ジョイントボックス１０１を自動倉庫の手前側２１に向けた状態で、パレット１０３上に載置された入庫対象のワーク１０２を、フォークリフトによりステーション３のワーク載置部７に載置する。それとともに、ユーザは、その入庫対象のワーク１０２を入庫させようとする特定の棚１ａ（１ｂ）の特定の収納枠５の位置情報と入庫指示とを管理装置４の入力部１１に入力する。
【００１８】
その入力部１１に入力された位置情報及び入庫指示は、図２に示すように、管理装置４の送信部１２により、スタッカクレーン２へ無線で送信されるとともに、ステーション３へも無線又は有線で送信される。
【００１９】
ステーション３では、第２受信部９が、管理装置４の送信部１２により送信された位置情報を受信する。また、その間に、ステーション３のワーク載置部７に載置されたワーク１０２は、コンベヤにより転換機６上に運ばれる。そして、ワーク１０２が転換機６上に運ばれると、載置検出部８（例えば光センサ）が、ワーク１０２が転換機６上に載置されたことを検出し、その旨の情報を制御部１０に送る。
【００２０】
このように、管理装置４からの位置情報が第２受信部９により受信され、転換機６上にワーク１０２が載置されたことが検出されると、制御部１０は、第２受信部９により受信された位置情報に基づいて、入庫対象のワーク１０２が上記特定の収納枠５に入庫されたときに、そのワーク１０２のジョイントボックス１０１が収納枠５の外側（スタッカクレーン２の走行路２２と反対側）に向くように、転換機６を時計方向又は反時計方向に９０°回転させる。それにより、転換機６は、自身の上に運ばれたワーク１０２を上記位置情報に基づいて、時計方向又は反時計方向に９０°回転させる。
【００２１】
例えば、ユーザが、左の棚１ａの特定の収納枠５にワーク１０２を入庫させようとする場合、ワーク１０２がスタッカクレーン２に受け取られる前に、ワーク１０２のジョイントボックス１０１は転換機６上において左の棚１ａ側に向いている必要がある。ところが、コンベヤによりワーク１０２が転換機６上に運ばれたとき、そのワーク１０２のジョイントボックス１０１は自動倉庫の手前側２１に向いたままである。
【００２２】
そこで、制御部１０は、ワーク１０２のジョイントボックス１０１を左の棚１ａ側に向けるため、転換機６を時計方向に９０°回転させる。それにより、ワーク１０２のジョイントボックス１０１は左の棚１ａ側に向く。
【００２３】
また、別の例として、例えば、ユーザが、右の棚１ｂの特定の収納枠５にワーク１０２を入庫させようとする場合、ワーク１０２がスタッカクレーン２に受け取られる前に、ワーク１０２のジョイントボックス１０１は転換機６上において右の棚１ｂ側に向いている必要がある。しかしながら、コンベヤによりワーク１０２が転換機６上に運ばれたとき、上記ジョイントボックス１０１は自動倉庫の手前側２１に向いたままである。
【００２４】
そこで、制御部１０は、上記ジョイントボックス１０１を右の棚１ｂ側に向けるため、転換機６を反時計方向に９０°回転させる。それにより、上記ジョイントボックス１０１は右の棚１ｂ側に向く。
【００２５】
このように、制御部１０が第２受信部９により受信された位置情報に対応する方向に転換機６を９０°回転させることにより、ワーク１０２のジョイントボックス１０１が上記位置情報に対応して収納枠５の外側（棚１の外側）に向くと、スタッカクレーン２は起動し、当該スタッカクレーン２のキャリッジ１３は転換機６上のワーク１０２を受け取る。そして、スタッカクレーン２の駆動制御部１５は、管理装置４から送信され第１受信部１４により受信された位置情報により特定される収納枠５にワーク１０２を入庫するために、スタッカクレーン２本体を上記特定の収納枠５に対応して走行させ、所定の高さにキャリッジ１３を移動させる。その移動が終了すると、キャリッジ１３は、上記位置情報により特定される収納枠５にワーク１０２を入庫する。
【００２６】
上述したように、本実施の形態の自動倉庫を用いれば、ジョイントボックス１０１を有するワーク１０２を左の棚１ａ又は右の棚１ｂの特定の収納枠５に入庫させる場合、ユーザは、その特定の収納枠５に応じた方向に転換機６を回転させる操作を行なうことなく、その特定の収納枠５に入庫対象のワーク１０２が入庫されたときに、そのワーク１０２のジョイントボックス１０１がその収納枠５の外側を向くように、転換機６を回転させることが可能となる。
【００２７】
次に、特定の棚１ａ（１ｂ）の特定の収納枠５に入庫されているワーク１０２を、本実施の形態の棚１から出庫させる場合、ユーザは、当該特定の棚１ａ（１ｂ）の出庫対象のワーク１０２が入庫されている収納枠５の位置情報と出庫指示とを管理装置４の入力部１１に入力する。
【００２８】
その入力部１１に入力された位置情報及び出庫指示は、図２に示すように、管理装置４の送信部１２により、スタッカクレーン２へ無線で送信されるとともに、ステーション３へも無線又は有線で送信される。
【００２９】
スタッカクレーン２では、第１受信部１４が管理装置４からの上記位置情報及び出庫指示を受信し、駆動制御部１５が、スタッカクレーン２本体を当該位置情報に対応して走行させ、所定の高さにキャリッジ１３を移動させる。その移動が終了すると、キャリッジ１３は、上記位置情報により特定される収納枠５からワーク１０２を取り出す。
【００３０】
キャリッジ１３によって上記ワーク１０２が取り出されると、駆動制御部１５がスタッカクレーン２本体をステーション３に移動させ、キャリッジ１３は取り出したワーク１０２を転換機６上に載置する。このようにワーク１０２が転換機６上に載置されると、載置検出部８が、ワーク１０２が転換機６上に載置されたことを検出し、その旨の情報を制御部１０に送る。
【００３１】
ところで、上述したように、管理装置４の入力部１１に入力された、出庫対象のワーク１０２が入庫されている収納枠５の位置情報は、送信部１２によりステーション３へも送信されている。
【００３２】
そこで、上記のように転換機６上に特定の収納枠５に入庫されていたワーク１０２が載置されたことが検出されると、制御部１０は、第２受信部９により受信された上記位置情報に基づいて、そのワーク１０２のジョイントボックス１０１が自動倉庫の手前側２１に向くように、転換機６を時計方向又は反時計方向に９０°回転させる。それにより、転換機６は、自身の上に載置されたワーク１０２を上記位置情報に基づいて、転換機６上に載置されたワーク１０２を、時計方向又は反時計方向に９０°回転させる。
【００３３】
例えば、ユーザが、左の棚１ａの特定の収納枠５からワーク１０２を出庫させようとする場合、スタッカクレーン２により転換機６上に載置されたワーク１０２のジョイントボックス１０１は左の棚１ａ側に向いている。
【００３４】
そこで、制御部１０は、ワーク１０２のジョイントボックス１０１を自動倉庫の手前側２１に向けるため、転換機６を反時計方向に９０°回転させる。それにより、ワーク１０２のジョイントボックス１０１は自動倉庫の手前側２１に向く。
【００３５】
また、別の例として、ユーザが、右の棚１ｂの特定の収納枠５からワーク１０２を出庫させようとする場合、スタッカクレーン２により転換機６上に載置されたワーク１０２のジョイントボックス１０１は右の棚１ｂ側に向いている。
【００３６】
そこで、制御部１０は、ワーク１０２のジョイントボックス１０１を自動倉庫の手前側２１に向けるため、転換機６を時計方向に９０°回転させる。それにより、ワーク１０２のジョイントボックス１０１は自動倉庫の手前側２１に向く。
【００３７】
このように、制御部１０が第２受信部９により受信された位置情報に基づいて転換機６を時計方向又は反時計方向に９０°回転させることにより、ジョイントボックス１０１が自動倉庫の手前側２１に向けられると、ワーク１０２は、ジョイントボックス１０１が自動倉庫の手前側２１に向いた状態で、コンベヤによりワーク載置部７へ運ばれる。
【００３８】
そして、ワーク載置部７へ運ばれたワーク１０２は、フォークリフトにより自動倉庫外へ搬出される。
【００３９】
上述したように、本実施の形態の自動倉庫を用いれば、特定の棚１ａ（１ｂ）の特定の収納枠５に入庫されている、ジョイントボックス１０１を有するワーク１０２を棚１から出庫させる場合、ユーザにより管理装置４に入力された、出庫対象のワーク１０２が入庫されている収納枠５の位置情報を利用することにより、従来用いていた光センサＡ及び光センサＢを用いることなく、転換機６上に載置されたワーク１０２を、上記ジョイントボックス１０１が自動倉庫の手前側２１に向くように回転させることが可能となる。
【００４０】
なお、上述した実施の形態では、ジョイントボックス１０１を有するワーク１０２を特定の収納枠５に入庫させる場合、又はそのワーク１０２を特定の収納枠５から出庫させる場合、その収納枠５の位置情報が管理装置４からステーション３の第２受信部９へ送信されるとした。しかしながら、上記ワーク１０２を特定の収納枠５に入庫させる場合、又は上記ワーク１０２を特定の収納枠５から出庫させる場合、その収納枠５が存在する棚１の情報が管理装置４からステーション３の第２受信部９へ送信されてもよい。その場合であっても、上述したように、転換機６上に載置されたワーク１０２はその情報に対応した方向に回転する。
【００４１】
また、転換機６がエンドレスに回転しないものである場合、制御部１０は、転換機６上にワーク１０２が載置される前に、そのワーク１０２を回転させる方向と逆の方向に、転換機６を９０°以上回転させておくことが好ましい。仮に、転換機６が１８０°しか回転しないものである場合、時計方向に既に１８０°回転していた状態で転換機６上にワーク１０２が載置され、かつ転換機６を時計方向に９０°回転させる必要があるとき、制御部１０が転換機６を時計方向に９０°回転させることができないという事態が発生することを防止するためである。
【００４２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の自動倉庫は、入庫対象のワークを、入庫させようとする収納枠の位置情報に対応した方向に回転制御することにより、従来のように、ユーザがワークを入出庫させるための入出庫操作や、転換機の回転方向を制御するための入力操作を行なう必要がなくなり、作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の自動倉庫を上から見た状態を簡略的に表わした図
【図２】本発明の実施の形態の自動倉庫のブロック図
【図３】本発明の実施の形態の自動倉庫におけるステーション及びスタッカクレーンの構成図
【図４】直方体形状の筐体の上部の所定の位置に外側に突き出たジョイントボックスが設けられたワークの構成図
【図５】従来の自動倉庫を上から見た状態を簡略的に表わした図
【符号の説明】
１ａ　左の棚
１ｂ　右の棚
２　スタッカクレーン
３　ステーション
４　管理装置
５　収納枠
６　転換機
７　ワーク載置部
８　載置検出部
９　第２受信部
１０　制御部
１１　入力部
１２　送信部
１３　キャリッジ
１４　第１受信部
１５　駆動制御部
２１　自動倉庫の手前側
【図１】
2004091072.tif 000003
【図２】
2004091072.tif 000004
【図３】
2004091072.tif 000005
【図４】
2004091072.tif 000006
【図５】
2004091072.tif 000007