(57)【要約】【課題】故障の原因になるセンサを減らして信頼性を高めるとともに、制御を簡易にして制御装置を安価にすることにある。【解決手段】自動車に搭載した車椅子２の振動を軽減する免振装置において、自動車の床１上に設けられて車椅子２を上下動させる、車椅子２および着座者の重量に適した駆動力のボールネジ式電動免振機構６と、車椅子２の上下方向加速度を検出する加速度センサ１１と、自動車の床１の上下動に伴う車椅子２の上下動を打ち消すように、加速度センサからの加速度信号を免振機構６に位置指令信号として与える免振機構制御装置１２と、を具えることを特徴とする椅子免振装置である。【選択図】　　　　図２
2004106602.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗り物の椅子の振動を軽減する免振装置において、
前記乗り物に設けられて前記椅子を上下動させる、椅子および着座者の重量に適した駆動力の直線駆動式免振機構と、
前記椅子の上下方向加速度を検出する加速度検出手段と、
前記乗り物の上下動に伴うその椅子の上下動を打ち消すように、前記加速度検出手段からの加速度信号を前記免振機構に位置指令信号として与える免振機構制御手段と、
を具えることを特徴とする、乗り物用椅子免振装置。
【請求項２】
前記直線駆動式免振機構は、ボールネジ式電動免振機構であることを特徴とする、請求項１記載の乗り物用椅子免振装置。
【請求項３】
前記免振機構制御手段は、前記加速度検出手段からの加速度信号の高周波域を減衰させるローパスフィルタと、前記加速度信号の低周波域を減衰させるハイパスフィルタとの少なくとも一方を有することを特徴とする、請求項１または２記載の乗り物用椅子免振装置。
【請求項４】
前記免振機構制御手段は、前記加速度検出手段からの加速度信号をゲイン調整して前記位置指令信号とするゲイン調整手段を有することを特徴とする、請求項１から３までの何れか記載の乗り物用椅子免振装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、乗り物の椅子の振動を軽減する免振装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の、乗り物に搭載した椅子の振動を軽減する免振装置では、例えば乗り物としての車両の床面１と椅子としての座席２との間にバネ５およびダンパ２１とともに介挿されたボールネジ式免振機構２４と、そのボールネジ式免振機構２４のモータ２９の回転角を検出するレゾルバ３３と、床面１の加速度を検出する加速度センサ３５と、そのレゾルバ３３の出力信号から角速度信号ｆ，変位信号ｈおよび位相角度信号ｓを生成する角度検出回路４０と、加速度センサ３５の出力信号と角度検出回路４０の角速度信号ｆ，変位信号ｈとから速度指令ｑを生成するコントローラ４１と、角度検出回路４０の位相角度信号ｓおよびコントローラ４１の速度指令ｑに基づきモータ２９にモータ電流を供給して三相ブラシレス直流モータ２９を駆動し、座席２の振動を軽減している。（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−１８０２０２号公報（第３頁〔００２２〕〜〔００２８〕、図１−３）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の免振装置では、免振機構の作動に遅れがあることを前提にして通常のフィードバック理論に従い、床面の加速度と免振機構の作動速度とを入力情報としてフィードバックして座席を駆動するため、故障の原因になるセンサが多くなるとともに、制御が複雑になって制御装置も高価になるという問題があった。
【０００５】
ところで、免振装置に用いられる通常の免振機構は、位置精度および応答速度には優れるが耐荷重が小さいためバネ等と組み合わされるもの（例えば上記特許文献１のボールネジ式電動免振機構）と、耐荷重は大きいが応答速度の遅いもの（例えば油圧シリンダ等）とに大別される。
【０００６】
これについて検討した本願発明者は、人が着座した椅子を免振するという機能に特化させた耐荷重を持つボールネジ式電動免振機構を使用すれば、高い応答速度が期待できるので制御を簡易化し得るという点に想到した。
【０００７】
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】
この発明は上記の点に鑑みて従来の課題を有利に解決した装置を提供することを目的とするものであり、この発明の乗り物用椅子免振装置は、乗り物の椅子の振動を軽減する免振装置において、前記乗り物に設けられて前記椅子を上下動させる、椅子および着座者の重量に適した駆動力の直線駆動式免振機構と、前記椅子の上下方向加速度を検出する加速度検出手段と、前記乗り物の上下動に伴うその椅子の上下動を打ち消すように、前記加速度検出手段からの加速度信号を前記免振機構に位置指令信号として与える免振機構制御手段と、を具えることを特徴とするものである。
【０００８】
かかる装置にあっては、乗り物の移動により椅子およびそこへの着座者が上下動すると、加速度検出手段がその椅子の上下方向加速度を検出し、免振機構制御手段が、乗り物の上下動に伴うその椅子の上下動を打ち消すように、加速度検出手段からの加速度信号を、その乗り物に設けられた、椅子および着座者の重量に適した駆動力の直線駆動式免振機構に位置指令信号として与え、これにより免振機構がその高い応答速度で、乗り物の上下動に伴う椅子の上下動を打ち消して椅子の振動加速度を常にゼロに近づけるように椅子を上下動させる。
【０００９】
従って、この発明の乗り物用椅子免振装置によれば、加速度信号を位置指令信号として置き換えて、免振制御のためのセンサとして煩雑な多種フィードバックセンサを用いず加速度センサしか使用しないようにしたので、故障の原因になるセンサを減らし得て信頼性を高め得るとともに、加速度しかフィードバックしないので制御を簡易にし得て制御装置を安価にすることができる。
【００１０】
なお、この発明の装置においては、前記直線駆動式免振機構が、ボールネジ式電動免振機構であっても良く、ボールネジ式電動免振機構を用いれば、椅子および着座者の重量に適した駆動力を安価かつ容易に得ることができる。
【００１１】
また、この発明の装置においては、前記免振機構制御手段が、前記加速度検出手段からの加速度信号の高周波域を減衰させるローパスフィルタと、前記加速度信号の低周波域を減衰させるハイパスフィルタとの少なくとも一方を有していても良く、このようにすれば、ローパスフィルタは加速度信号の高周波域を減衰させるので、実際の振動成分の上限周波数を超える信号を除去することができ、またハイパスフィルタは加速度信号の低周波域を減衰させるので、ゆっくりとした揺れがいつまでも残るのを防止することができる。
【００１２】
さらに、この発明の装置においては、前記免振機構制御手段が、前記加速度検出手段からの加速度信号をゲイン調整して前記位置指令信号とするゲイン調整手段を有していても良く、このようにすれば、椅子への着座者の体重が比較的重い場合にゲインを高めたり、また乗り物の移動速度が高速の場合にゲインを低くしたりし得て、免振機構をより適切に作動させることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下に、この発明の実施の形態を実施例によって、図面に基づき詳細に説明する。ここに、図１（ａ），（ｂ）は、この発明の乗り物用椅子免振装置の一実施例を車椅子を支持した状態で示す側面図および正面図であり、図中符号１は乗り物としての自動車の可動式の床板、２は乗り物の椅子としての車椅子、３は上記実施例の免振装置をそれぞれ示す。ここで、床板１は図示しないアクチュエータにより駆動され、人が着座した車椅子２を搭載した状態で移動水平状態を維持しつつ、自動車の図示しない車体の後部ドアが開いた車体後部開口部を介し、地面と車内との間で移動することができ、車内では、車椅子が車体前方を向いた状態で車体床面上に固定される。
【００１４】
また車椅子２は、通常のものと同様、キャスタ２ａと、駆動輪２ｂと、その駆動輪２ｂに設けられたハンドリム２ｃと、それらキャスタ２ａおよび駆動輪２ｂを支持するフレーム２ｄと、フレーム２ｄに固定されて駆動輪２ｂを中心軸線Ｃ上にて枢支する図示しない支持軸に螺着固定された被支持部としての袋ナット型の被支持ピン２ｅとを有しており、上記可動式床板１上には、車椅子２のキャスタ２ａを少し持ち上げて車体左右方向に関し位置決めする溝状の二個の前輪受け部材４と、車椅子２の駆動輪２ｂの出入りを案内するとともに駆動輪２ｂを車体左右方向に関し位置決めする二本の案内部材５と、それらの案内部材５の間に一段下げて設けられた部分床１ａ上に位置する上記免振装置３とが設置固定されている。
【００１５】
図２（ａ），（ｂ）は、上記実施例の免振装置３の、図１のＡ−Ａ線に沿う透視図およびＢ−Ｂ線に沿う断面図、図３および図４は、図２（ａ）に示す免振装置３の下部および上部をカバーを除いた状態でそれぞれ示す拡大図、図５は、図２（ｂ）に示す免振装置３を示す拡大図、図６（ａ），（ｂ）は、上記免振装置３を起立状態および倒伏状態でそれぞれ示す斜視図、図７は、上記免振装置３を起立状態でカバーを外して示す分解斜視図、図８は、上記免振装置３を倒伏状態でカバーを透視して示す斜視図であり、図示のように、この実施例の免振装置３は、上記部分床１ａ上に配設されるとともに起立状態で車椅子支持部６ａを上下動させる各々直線駆動式アクチュエータ型の二台の、車椅子２およびそこへの着座者の重量に適した駆動力（例えば一台当たり軸出力１５０Ｗ）のボールネジ式電動免振機構６を具えている。
【００１６】
また、この実施例の免振装置３は、部分床１ａ上に固定されて上記二台の免振機構６を支持軸７ａを介し図６（ａ）に示す如き起立状態と図６（ｂ）に示す如き倒伏状態との間で揺動可能に支持する二個のブラケット７と、部分床１ａ上でそれらの免振機構６を起立状態に解放可能に固定する二個の免振機構ロック部８と、部分床１ａ上の車椅子２の上記被支持ピン２ｅを起立状態の免振機構６の車椅子支持部６ａに解放可能に掛止することでその車椅子２を車椅子支持部６ａと被支持ピン２ｅとが掛合する位置に解放可能に位置決めする二個の車椅子ロック部９と、上記二台の免振機構６を相互に一体的に結合するとともにそれらの免振機構６を覆う二つ割り型のカバー１０とを具えている。
【００１７】
ここで、上記二個の免振機構ロック部８は各々図５に示すように、ケース８ａに枢支された三個の回動部品８ｂ，８ｃ，８ｄを有し、回動部品８ｂおよび回動部品８ｄは図５では時計方向へ、回動部品８ｃは図５では反時計方向へ、それぞれ図示しないスプリングにより常時回動付勢されており、図５に示す掛止状態では、ブラケット７に固設されたピン７ｂを回動部品８ｄがケース８ａとの共働で掛止し、その回動部品８ｄを回動部品８ｃが掛止し、その回動部品８ｃに回動部品８ｂが当接している。二個の免振機構ロック部８の回動部品８ｂ同士は連結部材８ｅで連結されており、その連結部材８ｅの中央部には掛止解除用のペダル８ｆが固設されている。この状態でペダル８ｆを踏んで二個の免振機構ロック部８の回動部品８ｂを図５では反時計方向に回動させると、回動部品８ｂが回動部品８ｃを時計方向に回動させ、これにより回動部品８ｃが回動部品８ｄから外れ、回動部品８ｄがスプリングで時計方向へ回動してピン７ｂを解放し、免振機構６を起立状態から倒伏状態に揺動させ得るようになる。そして逆に、免振機構６を倒伏状態から起立状態に揺動させると、ブラケット７に固設されたピン７ｂが回動部品８ｄと当接して掛合しつつ回動部品８ｄを図５に示す掛止位置まで反時計方向に回動させ、スプリングで反時計方向へ付勢された回動部品８ｃが回動部品８ｄをその掛止位置に掛止して、図５に示す掛止状態に戻る。
【００１８】
また、上記二個の車椅子ロック部９は、各々図５に示すように、ケース９ａに枢支された二個の回動部品９ｂ，９ｃを有し、回動部品９ｂは図５では時計方向へ、回動部品９ｃは図５では反時計方向へ、それぞれ図示しないスプリングにより常時回動付勢されており、図５に示す掛止状態では、車椅子２に固設された被支持ピン２ｅを回動部品９ｃが回動部品９ｂとの共働で掛止し、その回動部品９ｃを、スプリングで付勢された回動部品９ｂが掛止している。二個の車椅子ロック部９の回動部品９ｂ同士は掛止解除および引起し用のハンドル９ｄで連結されている。この状態でハンドル９ｄを持ち上げて二個の車椅子ロック部９の回動部品９ｂを図５では反時計方向に回動させると、回動部品９ｃが回動部品９ｂから外れ、これにより回動部品９ｃがスプリングで反時計方向へ回動して被支持ピン２ｅを解放し、車椅子２を免振機構６から分離させるとともに免振機構６を起立状態から倒伏状態に揺動させ得るようになる。そして逆に、車椅子２を部分床１ａ上の所定位置に乗り入れて、免振機構６を倒伏状態から起立状態に揺動させると、車椅子２に固設された被支持ピン２ｅに回動部品９ｃが当接して掛合しつつ時計方向に回動され、スプリングで反時計方向へ付勢された回動部品９ｂが回動部品９ｃをその掛止位置に掛止することで、図５に示す掛止状態に戻る。
【００１９】
そして、上記二台の免振機構６は、各々図５に示すように、ケース６ｂ内に、サーボモータ６ｃと、そのサーボモータ６ｃの出力軸に結合されたボールネジ６ｄと、そのボールネジ６ｄに螺合したボールナット６ｅとを有するとともに、図４に併せて示すように、ケース６ｂ外に、ケース６ｂに添わされてボールネジ６ｄに平行に固設された直線移動ボールガイドレール６ｆと、その直線移動ボールガイドレール６ｆに案内されるボールスライダ６ｇと、そのボールスライダ６ｇに固定されてケース６ｂに沿って延在する上記車椅子支持部６ａと、その車椅子支持部６ａとボールネジ６ｄとを駆動結合するとともにボールネジ６ｄを回り止めする結合部材６ｈと、ボールナット６ｅひいては車椅子支持部６ａの位置を検出するリニアセンサ６ｉとを有しており、サーボモータ６ｃがその出力軸を回転させると、その出力軸に結合されたボールネジ６ｄが回転して、結合部材６ｈで回り止めされてボールネジ６ｄに螺合したボールナット６ｅがケース６ｂに沿って移動し、これにより、そのボールナット６ｅに結合部材６ｈを介して駆動結合された車椅子支持部６ａが、直線移動ボールガイドレール６ｆとボールスライダ６ｇとによる案内下でケース６ｂに沿って進退移動し、免振機構６の起立状態では上下動することになる。
【００２０】
さらに、この実施例の免振装置３は、図７に示すように、片方（図では左側）の免振機構６の結合部材６ｈに添設されて車椅子支持部６ａの上下動を上下方向加速度として検出する、加速度検出手段としての加速度センサ１１を具えるとともに、図１〜図８では図示しないが、車椅子支持部６ａが被支持部２ｅを支持しつつ上下動して、床１の上下動に伴うその車椅子支持部６ａの上下動を打ち消すように、加速度センサ１１の検出結果に基づき二台の免振機構６を作動させる、図９に示す如き構成の、免振機構制御手段としての免振機構制御装置１２を具えている。
【００２１】
この免振機構制御装置１２は、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）１２ａと、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）１２ｂと、車椅子２の着座者等によるつまみの操作でゲイン調整し得るゲイン調整手段としてのゲイン調整器１２ｃとを有し、ＨＰＦ１２ａは加速度センサ１１が出力する、免振機構６が発生させた加速度ａａｃｔｕａｔｏｒと床１からの加速度ａｂａｓｅとを合成した車椅子の実測加速度ａｓｅａｔの信号の所定周波数ＨＰＦＲ（例えば１Ｈｚ）付近から下の周波数成分を減衰させた信号をＬＰＦ１２ｂに送り、ＬＰＦ１２ｂは、ＨＰＦ１２ａからの信号の所定周波数ＬＰＦＲ（例えば１０Ｈｚ）付近から上の周波数成分を減衰させた信号をゲイン調整器１２ｃに送り、ゲイン調整器１２ｃは目標車椅子加速度ａｔ　＝０の信号とＬＰＦ１２ｂからの信号とを合成した入力加速度ａｉｎの信号を入力され、その入力信号を適宜ゲイン調整して得た駆動信号を二台の免振機構６に伝えてそれらの免振機構６を駆動し、車椅子支持部６ａを上下動させる。また図９では図示しないが、これも位置指令信号としてのリニアセンサ６ｉの出力信号をゲイン調整器１２ｃにフィードバックされ、その出力信号に基づいて、作動開始時および加速度センサ１１が出力する加速度が所定値以下の僅かな時に車椅子支持部６ａを、上方および下方に移動し得る所定の初期位置に上昇させる。
【００２２】
図１０（ａ）〜（ｄ）は、この実施例の免振装置の作動特性をそれぞれ示す説明図であり、図１０（ａ）に示すように免振機構６の実際の周波数応答性は作動部分の摩擦抵抗等で、上記所定周波数ＨＰＦＲ付近から上の周波数域で低下し、図１０（ｂ）に示すようにゲイン調整器１２ｃの入力信号は、ＨＰＦ１２ａおよびＬＰＦ１２ｂで高周波域と低周波域とが減衰したものとなる。
【００２３】
一方、ＨＰＦ１２ａおよびＬＰＦ１２ｂなしで加速度センサ１１の出力信号が直接ゲイン調整器１２ｃ（ゲインＫ）に入るものとした場合の本免振装置の理論上の免振効果は、
【数１】
2004106602.tif 000003
ここで、ａｂａｓｅ＝Ａｂａｓｅ・ｓｉｎ　ωｔ，ａｓｅａｔ＝Ａｓｅａｔ・ｓｉｎ　ωｔとすると、
式（１）より、
【数２】
2004106602.tif 000004
となり、図１０（ｃ）に示す如き、ωが大きいほど、すなわち振動周波数ｆが高いほど大きな免振効果が得られるものとなる。
【００２４】
しかして実際のこの実施例の免振装置の周波数応答性は図１０（ａ）〜（ｃ）を合成した、図１０（ｄ）に示す如きものとなり、これにより、車体の床１が上下振動しても、車椅子２の着座者に不快な１Ｈｚ〜１０Ｈｚの上下振動、特に２Ｈｚ〜８Ｈｚの上下振動を効果的に制振することができる。なお、上記つまみの操作でのゲイン調整は、つまみの指示が弱の時にＫ＝１、つまみの指示が中の時にＫ＝２、つまみの指示が強の時にＫ＝３となる設定とされており、ゲインＫが大きい程、椅子の上下方向加速度は小さくなる。
【００２５】
かかる実施例の免振装置３にあっては、自動車の床板１の部分床１ａ上で免振機構６を邪魔にならないよう倒伏状態としておいて、床板１上に車椅子２を乗り入れてから免振機構６を起立状態とすると、免振機構ロック部８がその免振機構６を起立状態に固定し、車椅子ロック部９が床板１上の車椅子２を、起立状態の免振機構６の車椅子支持部６ａとその車椅子２の被支持ピン２ｅとが掛合する位置に位置決めする。そしてその状態で自動車の走行により床板１が上下動して車椅子支持部６ａが車椅子２と共に上下動すると、加速度センサ１１がその車椅子支持部６ａの上下動を検出し、免振機構制御装置１２が、車椅子支持部６ａが被支持ピン２ｅを支持しつつ上下動して床板１の上下動に伴うその車椅子支持部６ａの上下動を打ち消すように加速度センサ１１からの加速度信号を免振機構６のサーボモータ６ｂに位置指令信号としてフィードバックして与え、これにより免振機構６がその高い応答速度で、自動車車体の上下動に伴う車椅子２の上下動を打ち消して車椅子２の振動加速度をゼロに常に近づけるように車椅子２を上下動させる。さらに、車椅子ロック部９が床板１上の車椅子２を、起立状態の免振機構６の車椅子支持部６ａとその車椅子２の被支持ピン２ｅとが掛合する位置から解放し、免振機構ロック部８がその免振機構６を起立状態から解放すると、自動車の床板１の部分床１ａ上で免振機構６を邪魔にならないよう倒伏状態として、床板１上から車椅子２を車外に下ろすことが可能になる。
【００２６】
従って、この実施例の免振装置３によれば、車椅子２を自動車の床板１上にて免振機構３で支持し、免振機構制御装置１２で床板１の上下動に伴う車椅子支持部６ａの上下動を打ち消すようにその免振機構６を作動させているため、床板１の上下動の車椅子２への伝達を効果的に緩和し得て、自動車の走行中、車椅子１の着座者が快適に過ごすことができる。しかも免振制御のためのセンサには加速度センサ１１しか使用しないので、故障の原因になるセンサを減らし得て信頼性を高め得るとともに、加速度しかフィードバックしないので制御を簡易にし得て免振機構制御装置１２を安価にすることができる。
【００２７】
さらに、この実施例の免振装置３によれば、免振機構制御装置１２が、加速度センサ１１からの加速度信号の高周波域を減衰させるローパスフィルタＬＰＦ１２ｂと、その加速度信号の低周波域を減衰させるハイパスフィルタＨＰＦ１２ａとを直列に有していることから、ＬＰＦ１２ｂが加速度信号の高周波域を減衰させるので、実際の振動成分の上限周波数を超える信号を除去することができ、またＨＰＦ１２ａが加速度信号の低周波域を減衰させるので、ゆっくりとした揺れがいつまでも残るのを防止することができる。
【００２８】
また、この実施例の免振装置３によれば、免振機構制御装置１２が、加速度センサ１１からの加速度信号をゲイン調整して位置指令信号とするゲイン調整器１２ｃを有しているので、車椅子２への着座者の体重が比較的重い場合にゲインを高めたり、また自動車の速度が高速の場合にゲインを低くしたりし得て、免振機構６をより適切に作動させることができる。
【００２９】
以上、図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例に限定されるものでなく、例えば、乗り物は自動車に限られず、例えば船や航空機でも良い。また椅子は車椅子でなく通常の座席でも良く、その場合に座席の前部を床に揺動可能に枢支しても良いが、椅子全体をガイド等で上下動可能に案内しても良い。さらに、二台の免振機構６がそれぞれ車椅子支持部６ａに加速度センサ１１を設けられて左右独立に制御されても良く、このようにすれば上下動のみでなく、乗り物のローリングによる振動も免振することができる。
【００３０】
そしてこの発明における直線駆動式免振機構は、上記ボールネジ式電動免振機構に限られず、例えば高周波応答が可能なピエゾアクチュエータを用いたものや電磁ソレノイドを用いたもの、あるいは十分な高応答性を持つ油圧シリンダを用いたもの等としても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ），（ｂ）は、この発明の乗り物用椅子免振装置の一実施例を車椅子を支持した状態で示す側面図および正面図である。
【図２】（ａ），（ｂ）は、上記実施例の免振装置の、図１のＡ−Ａ線に沿う透視図およびＢ−Ｂ線に沿う断面図である。
【図３】図２（ａ）に示す免振装置の下部をカバーを除いた状態で示す拡大図である。
【図４】図２（ａ）に示す免振装置の上部をカバーを除いた状態で示す拡大図である。
【図５】図２（ｂ）に示す免振装置を示す拡大図である。
【図６】（ａ），（ｂ）は、上記実施例の免振装置を起立状態および倒伏状態でそれぞれ示す斜視図である。
【図７】上記実施例の免振装置を起立状態でカバーを外して示す分解斜視図である。
【図８】上記実施例の免振装置を倒伏状態でカバーを透視して示す斜視図である。
【図９】上記実施例の免振装置の免振機構制御装置の構成を示すブロック線図である。
【図１０】（ａ）〜（ｄ）は、上記実施例の免振装置の作動特性をそれぞれ示す説明図である。
【符号の説明】
１　床板
１ａ　部分床
２　車椅子
２ａ　キャスタ
２ｂ　駆動輪
２ｃ　ハンドリム
２ｄ　フレーム
２ｅ　被支持ピン
３　免振装置
４　前輪受け部材
５　案内部材
６　免振機構
６ａ　車椅子支持部
６ｂ　ケース
６ｃ　サーボモータ
６ｄ　ボールネジ
６ｅ　ボールナット
６ｆ　直線移動ボールガイドレール
６ｇ　ボールスライダ
６ｈ　結合部材
６ｉ　リニアセンサ
７　ブラケット
８　免振機構ロック部
８ａ　ケース
８ｂ，８ｃ，８ｄ　回動部品
８ｅ　連結部材
８ｆ　ペダル
９　車椅子ロック部
９ａ　ケース
９ｂ，９ｃ　回動部品
９ｄ　ハンドル
１０　カバー
１１　加速度センサ
１２　免振機構制御装置
１２ａ　ＨＰＦ
１２ｂ　ＬＰＦ
１２ｃ　ゲイン調整器
【図１】
2004106602.tif 000005
【図２】
2004106602.tif 000006
【図３】
2004106602.tif 000007
【図４】
2004106602.tif 000008
【図５】
2004106602.tif 000009
【図６】
2004106602.tif 000010
【図７】
2004106602.tif 000011
【図８】
2004106602.tif 000012
【図９】
2004106602.tif 000013
【図１０】
2004106602.tif 000014