(57)【要約】【課題】移動作業システムにおいて、小型化が可能で、作業場に適した移動作業システムを提供すること。【解決手段】移動作業装置８は作業場記憶手段１に着脱可能な着脱記憶手段４ａを有し、表示装置９に着脱記憶手段４ａを装着して移動作業装置８の作業場の情報を入力する移動作業システムとした。これにより、表示装置９を分割して移動作業装置８を小型化することが可能な、また作業場に合った着脱記憶手段４ａを選択可能な移動作業システムとすることができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体を移動させる移動手段と、作業場の情報を記憶する作業場記憶手段と、前記記憶手段のデータを入力し移動手段を制御する移動制御手段とを有し自律的に移動あるいは作業をする移動作業装置と、使用者が操作する入力手段と、作業場の情報を表示する表示手段と、前記入力手段のデータを入力し表示内容を制御する表示制御手段とを有する表示装置とを備え、前記移動作業装置は前記作業場記憶手段に着脱可能な着脱記憶手段を有し、前記表示装置に前記着脱記憶手段を装着して前記移動作業装置の作業場の情報を入力する移動作業システム。
【請求項２】
移動作業装置及び表示装置は通信手段を備え、表示制御手段は通信手段を介して移動作業装置の作業場の情報を入力する請求項１に記載の移動作業システム。
【請求項３】
複数の着脱記憶手段を備え、使用者は作業場の情報を表示装置に表示し各作業場に適した前記着脱記憶手段を選択し、移動作業装置に装着して使用する請求項１または２に記載の移動作業システム。
【請求項４】
使用者は作業前の作業場と表示装置の表示とを比較し、入力手段を操作して作業場の変化を入力し、作業場の情報を変更する請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動作業システム。
【請求項５】
使用者は、表示装置の入力手段を操作し通信手段を介して、移動作業装置の開始、停止等の操作データを移動作業装置に出力する請求項２に記載の移動作業システム。
【請求項６】
移動作業装置は通信手段を介して、作業経過あるいは作業終了等の作業データを表示装置に表示する請求項２に記載の移動作業システム。
【請求項７】
移動作業装置は通信手段を介して、電池の使用状況、電池切れ、あるいは収集物の回収状況、回収スペースの満杯等の作業中に発生するメンテナンス情報を、表示装置に表示する請求項２に記載の移動作業システム。
【請求項８】
表示装置あるいは移動作業装置と通信を行う端末通信手段と、端末に表示する端末表示手段と、使用者が操作入力する端末入力手段と、端末の通信あるいは表示を制御する端末制御手段とを有する移動通信端末装置を備え、表示装置は前記端末通信手段を介して移動作業装置の作業経過あるいは作業終了等の作業データあるいは表示装置で変換した作業表示データを、前記端末表示手段に表示し、前記移動通信端末装置の使用者は前記端末入力手段を操作し端末通信手段を介して、前記移動作業装置に操作データを出力する請求項２に記載の移動作業システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行により物を運搬する、または移動あるいは移動しながら作業等をする、移動作業システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の移動作業システムとしては、軽トラックの荷台に積んであるいは人が台車を押して物を運搬するものがあった。また人が芝刈り機を押しながら芝を刈るという作業を行うものがあった。また人が農薬を担いで歩きながら散布する、あるいは掃除機を引いて歩きながら掃除をする等の運搬あるいは作業をする走行装置があった。
【０００３】
また、表示手段を備え、使用者に対して注意事項を表示する移動装置があった（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特許第３３４６４１７号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の構成では、人が運転するあるいは人が障害物を回避する装置が多い。したがって、人がその場を離れると走行を停止するあるいは意図どうりに走行しないという課題がある。また、表示手段を備えようとすると、移動中に見ずらい、あるいは大きな表示画面を使用すると移動装置が小型にできないという課題があった。また、複数の作業場で使用する場合例えばマップ情報を記憶する大容量の記憶手段が必要になり移動装置を小型にできないあるいは本体での作業場選択が複雑になるという課題があった。
【０００６】
本発明は前記従来の課題を解決するもので、小型化が可能で、作業場に適した移動作業システムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記従来の課題を解決するために本発明の移動作業システムは、本体を移動させる移動手段と、作業場の情報を記憶する作業場記憶手段と、前記記憶手段のデータを入力し移動手段を制御する移動制御手段とを有し自律的に移動あるいは作業をする移動作業装置と、使用者が操作する入力手段と、作業場の情報を表示する表示手段と、前記入力手段のデータを入力し表示内容を制御する表示制御手段とを有する表示装置とを備え、前記移動作業装置は前記作業場記憶手段に着脱可能な着脱記憶手段を有し、前記表示装置に前記着脱記憶手段を装着して前記移動作業装置の作業場の情報を入力する構成とした。
【０００８】
これにより、表示装置を分割して移動作業装置を小型化することが可能な、また作業場に合った着脱記憶手段を選択可能な移動作業システムとすることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
請求項１に記載の発明は、本体を移動させる移動手段と、作業場の情報を記憶する作業場記憶手段と、前記記憶手段のデータを入力し移動手段を制御する移動制御手段とを有し自律的に移動あるいは作業をする移動作業装置と、使用者が操作する入力手段と、作業場の情報を表示する表示手段と、前記入力手段のデータを入力し表示内容を制御する表示制御手段とを有する表示装置とを備え、前記移動作業装置は前記作業場記憶手段に着脱可能な着脱記憶手段を有し、前記表示装置に前記着脱記憶手段を装着して前記移動作業装置の作業場の情報を入力することにより、表示装置を分割して移動作業装置を小型化することが可能な、また作業場に合った着脱記憶手段を選択可能な移動作業システムとすることができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、特に、請求項１に記載の移動作業装置及び表示装置が通信手段を備え、表示制御手段は通信手段を介して移動作業装置の作業場の情報を入力することにより、表示装置を分割して移動作業装置を小型化することが可能な移動作業システムとすることができる。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の発明に加えて、複数の着脱記憶手段を備え、使用者は作業場の情報を表示装置に表示し各作業場に適した前記着脱記憶手段を選択し、移動作業装置に装着して使用することにより、容量の小さな記憶手段で移動作業装置を小型化することが可能な移動作業システムとすることができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の発明に加えて、使用者が作業前の作業場と表示装置の表示とを比較し、入力手段を操作して作業場の変化を入力し、作業場の情報を変更することにより、作業場の変化に対応可能な移動作業システムとすることができる。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、請求項２に記載の発明に加えて、使用者は表示装置の入力手段を操作し通信手段を介して、移動作業装置の開始、停止等の操作データを移動作業装置に出力することにより、使用者は表示装置の場所から移動作業装置の場所まで移動することなく遠隔操作が可能な移動作業システムとすることができる。
【００１４】
請求項６に記載の発明は、特に、請求項２に記載の移動作業装置は、通信手段を介して作業経過あるいは作業終了等の作業データを表示装置に表示することにより、使用者は表示装置の場所から移動作業装置の場所まで移動することなく作業経過の遠隔確認が可能な移動作業システムとすることができる。
【００１５】
請求項７に記載の発明は、特に、請求項２に記載の移動作業装置は、通信手段を介して電池の使用状況、電池切れ、あるいは収集物の回収状況、回収スペースの満杯等の作業中に発生するメンテナンス情報を、表示装置に表示することにより、使用者は表示装置の場所から移動作業装置の場所まで移動することなくメンテナンス情報の遠隔確認が可能な移動作業システムとすることができる。
【００１６】
請求項８に記載の発明は、請求項２に記載の発明に加えて、表示装置あるいは移動作業装置と通信を行う端末通信手段と、端末に表示する端末表示手段と、使用者が操作入力する端末入力手段と、端末の通信あるいは表示を制御する端末制御手段とを有する移動通信端末装置を備え、表示装置は前記端末通信手段を介して移動作業装置の作業経過あるいは作業終了等の作業データあるいは表示装置で変換した作業表示データを、前記端末表示手段に表示し、前記移動通信端末装置の使用者は前記端末入力手段を操作し端末通信手段を介して、前記移動作業装置に操作データを出力することにより、見通しが悪く表示装置が見えない場所あるいは作業場所とは別の場所から遠隔操作あるいは遠隔確認が可能な移動作業システムとすることができる。
【００１７】
【実施例】
以下本発明の実施例について図を参照しながら説明する。
【００１８】
（実施例１）
図１は本発明の第１の実施例を示す移動作業システムのブロック図である。尚、本実施例では複数の部屋を掃除する移動掃除機を例にとって説明する。
【００１９】
図１において、１は作業場所のマップ情報、移動経路、作業領域等を記憶する作業場記憶手段で、部屋の情報を記憶する着脱可能な書き換え可能な半導体メモリーカードで構成する着脱記憶手段４ａを有する。２は作業場記憶手段のデータを入力し本体を移動させる移動手段３を制御する移動制御手段でマイコン、メモリー等で構成される。移動手段３は左右の車輪を回転させる２個の駆動モータ、移動距離を計測するエンコーダあるいは走行計、本体の回転角度を計測するジャイロあるいは方位を計測する地磁気検知素子、障害物との距離を計測する超音波式あるいは赤外線式の測距センサー等で構成される。
【００２０】
８は移動作業装置で移動手段３を移動制御手段２で制御して移動あるいは図示ていないファンモータで床のゴミを吸気して掃除する。５はスイッチあるいはマウスなどのポインティングデバイスで構成する使用者が操作する入力手段で表示制御手段６に接続される。表示制御手段６はマイコン、メモリー等で構成される。７は表示制御手段に接続され画像を表示する表示手段でＣＲＴあるいはＬＣＤ等の画像素子で構成される。４ｂは移動作業装置８で使用する着脱記憶手段で表示制御手段に接続される。９は着脱記憶手段４ｂの部屋情報を表示して確認し、使用者は必要で有れば部屋情報を変更する表示装置である。
【００２１】
以下、本実施例の動作について説明する。掃除を開始する前に表示装置９に着脱記憶手段４ｂを装着して使用者が入力手段５の図示してない表示開始スイッチを操作すると、表示制御手段６で着脱記憶手段４ｂの記憶内容を読み出して表示手段７で画像表示する。使用者は表示画面の部屋の大きさ（間取り）、出入り口の位置、家具の配置、作業経路等をこれから掃除をする部屋と比較し同様であれば移動作業装置８に着脱記憶手段４ｂに装着して図示してない移動作業装置８の電源スイッチを操作して掃除を開始する。表示装置９の固定表示内容（間取り、出入り口の位置等）が異なる場合は他の着脱記憶手段４ａを表示装置９に表示させ確認する。また、流動表示内容（家具、機器の配置等）が異なる場合は入力手段５を操作して変更し合わせて作業経路も変更して着脱記憶手段４ｂの部屋情報を変更して記憶する。
【００２２】
従って、作業前に作業内容を確認可能であり、部屋にあった着脱記憶手段を選択あるいは記憶内容の変更が可能な移動作業システムとすることができる。また、表示装置を移動作業装置から分割して設置し、複数の着脱記憶手段を各部屋に割り当てて記憶することにより容量の小さな着脱記憶手段を使用し小型化することが可能な移動作業システムとすることができる。
【００２３】
（実施例２）
図２は本発明の第２の実施例を示す移動作業システムのブロック図である。尚、本実施例でも複数の部屋を掃除する移動掃除機を例にとって説明する。また、実施例１と同様の構成部分は説明を省略する。
【００２４】
図２において、移動作業装置１８は通信手段２０ａを備え、表示装置１９は通信手段２０ｂを備え通信手段２０ａ、２０ｂを介してデータを送受信する。通信手段２０ａ、２０ｂは赤外線あるいは電波の送受信機等で構成される。
【００２５】
以下、本実施例の動作について説明する。掃除を開始する前に表示装置９は移動作業装置１８と通信して入力手段１５の図示してない表示開始スイッチを操作すると、表示制御手段１６で移動作業装置１９に装着した着脱記憶手段４ａの記憶内容を読み出して表示手段１７で画像表示する。使用者は表示画面の部屋の大きさ（間取り）、出入り口の位置、家具の配置、作業経路等をこれから掃除をする部屋と比較し同様であれば入力手段１５の図示してない掃除開始スイッチを操作して通信手段を介して移動作業装置の掃除を開始する。表示装置１９の固定表示内容（間取り、出入り口の位置等）が異なる場合は図示してない他の着脱記憶手段を表示装置１９に表示させ確認する。また、流動表示内容（家具、機器の配置等）が異なる場合は入力手段１５を操作して変更し合わせて作業経路も変更して着脱記憶手段１４ａの部屋情報を変更して記憶する。
【００２６】
従って、作業前に作業内容を確認可能であり、部屋にあった着脱記憶手段を選択あるいは記憶内容の変更が可能な移動作業システムとすることができる。また、表示装置を移動作業装置から分割して設置し、複数の着脱記憶手段を各部屋に割り当てて記憶することにより容量の小さな着脱記憶手段を使用し小型化することが可能な移動作業システムとすることができる。
【００２７】
また、図３に家具の表示例を示す。５０はイスで５１はテーブルである。本実施例ではイス５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄの脚５２の間隔が狭いので移動作業装置１８が通過できない。テーブル５１の脚５３は間隔が広いので移動作業装置１８は通過できる。この家具が追加された場合には移動作業装置１８がテーブル５１の脚５３ａと５３ｃとの間と５３ｂと５３ｄとの間を通過するように経路を変更する。塗りつぶし表示が移動作業装置１８の障害物を示し移動作業装置はぶつからないようによけて自律走行あるいは掃除をする。
【００２８】
従って、作業場（部屋）の変化に対応可能な移動作業システムとすることができる。
【００２９】
また、掃除開始後、表示装置１９の入力手段１５の図示していない緊急停止スイッチを操作すると通信手段２０ｂ、２０ａを介して移動作業装置１８の移動制御手段１２に入力し移動手段１３を制御して緊急停止する。
【００３０】
従って、使用者は表示装置の場所から移動作業装置の場所まで移動することなく遠隔操作が可能な移動作業システムとすることができる。
【００３１】
また、図４に作業経過の表示例を示す。６０は部屋（作業領域）で図示してない移動作業装置１８は通過経路６１の開始位置６１ａから掃除を開始し部屋６１の内周を１周し縦走行、横走行を繰り返し６１ｃまで掃除を完了している。未通過経路６２の終了位置６２ａで掃除を終了する。実線６１が掃除終了経路、破線６２が未終了経路を示す。移動作業装置１８は通信手段２０ａ、２０ｂを介して表示装置１９の表示制御手段に掃除経過を入力し表示手段１７に表示する。
【００３２】
従って、使用者は表示装置の場所から移動作業装置のの場所まで移動することなく作業経過の遠隔確認が可能な移動作業システムとすることができる。
【００３３】
また、図５に電池の使用量を検知する構成例と掃除のゴミの回収量を検知する構成例を示す。８０は電池７９の両端電圧を計測する電圧計で基準電圧比較する電圧検知素子で構成される。電圧計の出力は移動制御手段７８に入力される。電池の使用量と電圧値の変化の関係が確認されており電圧の値で電池の使用量、電池切れをしることができる。
【００３４】
また、８１は移動制御手段７８で制御されるモータでファン８２を回転してゴミの回収スペース８４の開口部８８から吸気し回収スペース８４とファン８２間に配置された流量計８３で流量を計測しファン８２の開口部８５から排出する。計測した流量は移動制御手段７８に入力される。あらかじめ流量と回収スペースの関係が確認されており流量で回収スペースのゴミ回収量、満杯を知ることができる。移動制御手段７８は電池使用量、ゴミの回収量を通信手段２０ａ、２０ｂを介して表示制御手段１６に入力し表示手段１７に表示する。
【００３５】
従って、使用者は表示装置の場所から移動作業装置の場所まで移動することなくメンテナンス情報の遠隔確認が可能な移動作業システムとすることができる。
【００３６】
（実施例３）
図６は本発明の第３の実施例を示す移動作業システムのブロック図である。尚、本実施例でも複数の部屋を掃除する移動掃除機を例にとって説明する。また、実施例１、実施例２と同様の構成部分は説明を省略する。
【００３７】
端末入力手段４５は使用者が操作するスイッチで構成され端末制御手段４６に接続される。端末制御手段４６は端末通信手段４８と通信手段４０ａとを介して移動作業装置３８とあるいは通信手段４０ｂとを介して表示装置３９と通信しデータを送受信する。端末通信手段４８は電波の送受信機等で構成される。端末表示手段４７はＬＣＤで構成される。移動通信端末装置４９は作業場所とは別の部屋から移動作業装置３８と通信して実施例２と同様にたとえば作業経過あるいは作業終了のデータを端末表示手段に表示して使用者に知らせる。また使用者は端末入力手段４５を操作して移動作業装置３８と通信して実施例２と同様にたとえば移動作業装置を緊急停止する。
【００３８】
従って、見通しが悪く表示装置が見えない場所あるいは別の部屋から遠隔操作あるいは遠隔確認が可能な移動作業システムとすることができる。
【００３９】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、表示装置を分割して移動作業装置を小型化することが可能な、また作業場に合った着脱記憶手段を選択可能な移動作業システムを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例１における移動作業システムのブロック図
【図２】本発明の実施例２における移動作業システムのブロック図
【図３】同、移動作業システムにおける家具の表示例を示す図
【図４】同、移動作業システムにおける作業経過の表示例を示す図
【図５】同、移動作業システムにおける、電池の使用検知とゴミ回収スペース検知との構成を示す図
【図６】本発明の実施例３における移動作業システムのブロック図
【符号の説明】
１  作業場記憶手段
２  移動制御手段
３  移動手段
４ａ  着脱記憶手段
４ｂ  着脱記憶手段
５  入力手段
６  表示制御手段
７  表示手段
８  移動作業装置
９  表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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