(57)【要約】【課題】砂落とし作業を効率良く行うことが可能な砂落とし打撃装置及び鋳物ワークの砂落とし処理方法を提供する。【解決手段】本発明の砂落とし打撃装置３０によれば、ハンド進退領域Ｒ内で第１ロボット１２のハンド１４が鋳物ワーク９０を保持した状態で、クランパー３６，３６をハンド１４の進退方向と直交する方向で前進させることで、クランパー３６，３６により鋳物ワーク９０を挟持することができる。そして、ハンド１４を鋳物ワーク９０から離して後退させると、ハンマー５０によって鋳物ワーク９０を打撃可能な状態になり、従来のように鋳物ワーク９０を反転又は回転させる工程をなくすことができ、砂落とし作業の効率アップが図られる。また、鋳物ワーク９０に備えた鍔部９２の先細り構造を利用して、クランパー３６の先端の二股壁３７，３８の間に、鋳物ワーク９０の鍔部９２を挟持して安定した保持が可能になる。【選択図】  図４
2004314133.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの先端に備えたハンドが進退可能なハンド進退領域を有し、そのハンド進退領域に対して前記ハンドの進退方向と交差する方向に進退して、前記ハンドに挟持された鋳物ワークを挟持するクランパーと、
前記ハンド進退領域に対向配置され、前記クランパーによって挟持された前記鋳物ワークを打撃して砂を落とすように駆動されるハンマーとを備えたことを特徴とする砂落とし打撃装置。
【請求項２】
前記クランパーのうち前記鋳物ワーク側に二股壁を設け、前記二股壁は、前記鋳物ワークから先細り状に突出した鍔部の先端を内側に収容しかつ前記鍔部の先端と基端との中間部分に突き当てられるように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の砂落とし打撃装置。
【請求項３】
前記二股壁の一方は、前記鋳物ワークのうち前記ハンマーによる打撃面の反対側に宛われるように配置されたことを特徴とする請求項２に記載の砂落とし打撃装置。
【請求項４】
前記クランパーには、前記鋳物ワークのうち前記ハンドの一部が押し付けられる基準面に押し付け可能な位置決め壁が備えられたことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の砂落とし打撃装置。
【請求項５】
前記クランパーは、前記ハンドによる前記鋳物ワークの挟持方向と直交する方向で直動するように構成したことを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の砂落とし打撃装置。
【請求項６】
平行に延びた１対のガイドレールと、前記ガイドレールの間に差し渡されかつ前記ガイドレールに沿ってスライドする１対のスライドベースとを備え、前記クランパーは、前記各スライドベースに固定又は一体形成されると共に、直動シリンダにより駆動されるように構成したことを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の砂落とし打撃装置。
【請求項７】
前記ガイドレールには、前記一方のスライドベースが当接して位置決めされる位置決用ストッパが備えられたことを特徴とする請求項６に記載の砂落とし打撃装置。
【請求項８】
前記ハンド進退領域を覆いかつ前記ハンドが通過可能なハンド通過口を備えたケースを設けたことを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載の砂落とし打撃装置。
【請求項９】
前記ケースの下部をホッパー構造にしたことを特徴とする請求項８に記載の砂落とし打撃装置。
【請求項１０】
前記ケースの壁面に沿ってスライド駆動されかつ前記ハンマーの駆動時に前記ハンド通過口を閉塞する自動開閉扉を設けたことを特徴とする請求項８又は９に記載の砂落とし打撃装置。
【請求項１１】
ロボットの先端に備えたハンドにより鋳物ワークを挟持して砂落とし打撃装置に搬出入し、順番に複数の鋳物ワークの砂落としを行う鋳物ワークの砂落とし処理方法において、
前記砂落とし打撃装置には、前記ハンドが進退方向と交差する方向に進退して、前記ハンドに挟持された鋳物ワークを挟持するクランパーと、前記クランパーによって挟持された前記鋳物ワークを打撃して砂を落とすように駆動されるハンマーとを備えておき、
前記ハンドにて挟持した前記鋳物ワークを前記砂落とし打撃装置に搬入しかつ前記ハンマーに対向配置して保持するステップと、
前記クランパーを前進させて前記鋳物ワークを挟持するステップと、
前記鋳物ワークから前記ハンドを離して退避させるステップと、
前記ハンマーによって前記鋳物ワークを打撃して砂を落とすステップと、
前記ハンドを前進させて前記鋳物ワークを挟持するステップと、
前記クランパーの挟持を解除して、前記ハンドと共に前記砂落とし打撃装置から前記鋳物ワークを搬出するステップとを備えたことを特徴とする鋳物ワークの砂落とし処理方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、鋳物ワークの砂を落とすための砂落とし打撃装置及び砂落とし処理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図８には、鋳型から出された鋳物ワークに対する処理方法が概念的に示されている。この処理方法では、鋳物ワークＷをロボットのハンド１で挟持して（図８のＳＴ１）バリ取り台２に載置し（ＳＴ２）、バリ取り作業を行った後でロボットにより鋳物ワークＷを反転させてから（ＳＴ３）、その鋳物ワークＷを砂落とし台４にセットする（ＳＴ４）。すると、砂落とし台４が鋳物ワークＷを保持した状態で起立して鋳物ワークＷをハンマー５に対向配置し、ハンマー５が鋳物ワークＷを打撃することで砂が落される。次いで、ロボットにより鋳物ワークＷを反転してから（ＳＴ５）、堰切り装置６によって堰を切除する（ＳＴ６）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した従来の処理方法及び砂落とし打撃装置では、砂落とし打撃装置に鋳物ワークＷを搬出入するときに、ロボットによりワークを反転又は回転する必要があったので、作業効率が悪かった。
【０００４】
なお、本発明に係る先行文献は見つけることができなかった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、砂落とし作業を効率良く行うことが可能な砂落とし打撃装置及び鋳物ワークの砂落とし処理方法の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するためになされた請求項１の発明に係る砂落とし打撃装置は、ロボットの先端に備えたハンドが進退可能なハンド進退領域を有し、そのハンド進退領域に対してハンドの進退方向と交差する方向に進退して、ハンドに挟持された鋳物ワークを挟持するクランパーと、ハンド進退領域に対向配置され、クランパーによって挟持された鋳物ワークを打撃して砂を落とすように駆動されるハンマーとを備えたところに特徴を有する。
【０００７】
請求項２の発明は、請求項１に記載の砂落とし打撃装置において、クランパーのうち鋳物ワーク側に二股壁を設け、二股壁は、鋳物ワークから先細り状に突出した鍔部の先端を内側に収容しかつ鍔部の先端と基端との中間部分に突き当てられるように構成されたところに特徴を有する。
【０００８】
請求項３の発明は、請求項２に記載の砂落とし打撃装置において、二股壁の一方は、鋳物ワークのうちハンマーによる打撃面の反対側に宛われるように配置されたところに特徴を有する。
【０００９】
請求項４の発明は、請求項１乃至３の何れかに記載の砂落とし打撃装置において、クランパーには、鋳物ワークのうちハンドの一部が押し付け可能な基準面に押し付けられる位置決め壁が備えられたところに特徴を有する。
【００１０】
請求項５の発明は、請求項１乃至４の何れかに記載の砂落とし打撃装置において、クランパーは、ハンドによる鋳物ワークの挟持方向と直交する方向で直動するように構成したところに特徴を有する。
【００１１】
請求項６の発明は、請求項１乃至５の何れかに記載の砂落とし打撃装置において、平行に延びた１対のガイドレールと、ガイドレールの間に差し渡されかつガイドレールに沿ってスライドする１対のスライドベースとを備え、クランパーは、各スライドベースに固定又は一体形成されると共に、直動シリンダにより駆動されるように構成したところに特徴を有する。
【００１２】
請求項７の発明は、請求項６に記載の砂落とし打撃装置において、ガイドレールには、一方のスライドベースが当接して位置決めされる位置決用ストッパが備えられたところに特徴を有する。
【００１３】
請求項８の発明は、請求項１乃至７の何れかに記載の砂落とし打撃装置において、ハンド進退領域を覆いかつハンドが通過可能なハンド通過口を備えたケースを設けたところに特徴を有する。
【００１４】
請求項９の発明は、請求項８に記載の砂落とし打撃装置において、ケースの下部をホッパー構造にしたところに特徴を有する。
【００１５】
請求項１０の発明は、請求項８又は９に記載の砂落とし打撃装置において、ケースの壁面に沿ってスライド駆動されかつハンマーの駆動時にハンド通過口を閉塞する自動開閉扉を設けたところに特徴を有する。
【００１６】
請求項１１の発明に係る鋳物ワークの砂落とし処理方法は、ロボットの先端に備えたハンドにより鋳物ワークを挟持して砂落とし打撃装置に搬出入し、順番に複数の鋳物ワークの砂落としを行う鋳物ワークの砂落とし処理方法において、砂落とし打撃装置には、ハンドが進退方向と交差する方向に進退して、ハンドに挟持された鋳物ワークを挟持するクランパーと、クランパーによって挟持された鋳物ワークを打撃して砂を落とすように駆動されるハンマーとを備えておき、ハンドにて挟持した鋳物ワークを砂落とし打撃装置に搬入しかつハンマーに対向配置して保持するステップと、クランパーを前進させて鋳物ワークを挟持するステップと、鋳物ワークからハンドを離して退避させるステップと、ハンマーによって鋳物ワークを打撃して砂を落とすステップと、ハンドを前進させて鋳物ワークを挟持するステップと、クランパーの挟持を解除して、ハンドと共に砂落とし打撃装置から鋳物ワークを搬出するステップとを備えたところに特徴を有する。
【００１７】
【発明の作用及び効果】
＜請求項１の発明＞
請求項１の砂落とし打撃装置では、ハンド進退領域内でロボットのハンドが鋳物ワークを保持した状態で、クランパーをハンドの進退方向と直交する方向で前進させることで、クランパーにより鋳物ワークを挟持することができる。そして、ハンドを鋳物ワークから離して後退させると、ハンマーによって鋳物ワークを打撃可能な状態になる。このように、本発明の砂落とし打撃装置によれば、ハンドの挟持を解除したときには、鋳物ワークがハンマーに対向した状態になるので、従来のように鋳物ワークを反転又は回転させる工程をなくすことができ、砂落とし作業の効率アップが図られる。
【００１８】
＜請求項２の発明＞
請求項２の砂落とし打撃装置では、クランパーを前進させるとクランパーに備えた二股壁の間に鋳物ワークの鍔部が押し込まれて、その鍔部の先端と基端との中間部分が二股壁を押し広げるように当接し、実質的に二股壁によって鍔部を挟んだ状態になる。このように、本発明によれば、鋳物ワークに備えた鍔部の先細り構造を利用して、二股壁の間で鍔部を挟んで安定した保持を行うことが可能になる。
【００１９】
＜請求項３の発明＞
請求項３の砂落とし打撃装置では、二股壁の一方を鋳物ワークのうちハンマーによる打撃面の反対側に宛ったので、ハンマーの衝撃に抗してワークを一定の位置に保持することができる。
【００２０】
＜請求項４の発明＞
請求項４の砂落とし打撃装置では、鋳物ワークの基準面に、ハンドの一部とクランパーに備えた位置決め壁とを共に押し付けることで、ハンド及びクランパーの間で鋳物ワークの位置決めを同一の基準面に対して行うことができ、ハンドからクランパーへの鋳物ワークの受け渡しを安定して行うことができる。
【００２１】
＜請求項５の発明＞
請求項５の砂落とし打撃装置に備えたクランパーは、ハンドが鋳物ワークを挟持する方向と直交する方向で直動するので、ハンドとクランパーとの干渉を容易に防ぐことができる。
【００２２】
＜請求項６の発明＞
請求項６の砂落とし打撃装置では、クランパーにかかる力をガイドレールで受け、駆動源としての直動シリンダの負担を軽減することができる。
【００２３】
＜請求項７の発明＞
請求項７の砂落とし打撃装置では、位置決用ストッパに当接するスライドベースに固定又は一体形成されたクランパーを基準にして、鋳物ワークの位置決めを行うことができる。
【００２４】
＜請求項８の発明＞
請求項８の砂落とし打撃装置では、ケースの内部でクランパーの打撃を行うので、砂の飛散を防ぐと共に防音も図ることができる。
【００２５】
＜請求項９の発明＞
請求項９の砂落とし打撃装置では、ケースの下部をホッパー構造にしたので、砂を容易に集めることができる。
【００２６】
＜請求項１０の発明＞
請求項１０の砂落とし打撃装置では、ハンマーによる打撃時にハンド通過口を自動開閉扉によって閉塞するので、砂の飛散を防ぐと共に防音も図ることができる。しかも、自動開閉扉はケースの壁面に沿ってスライド駆動されるので回動式の扉に比べて省スペース化が図られる。
【００２７】
＜請求項１１の発明＞
請求項１１の鋳物ワークの砂落とし処理方法では、ハンドにて挟持した鋳物ワークを砂落とし打撃装置に搬入しかつハンマーに対向配置してから、クランパーを前進させて鋳物ワークを挟持し、鋳物ワークからハンドを離して退避させるので、ハンドが退避したときには、鋳物ワークがハンマーに対向配置した状態になる。これにより、従来のように鋳物ワークを反転又は回転させる工程をなくすことができ、砂落とし作業の効率アップが図られる。また、ハンマーによって鋳物ワークを打撃して砂を落としてからは、ハンドを前進させて鋳物ワークを挟持し、クランパーの挟持を解除してハンドと共に砂落とし打撃装置から鋳物ワークを搬出すればよい。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図１〜図７に基づいて説明する。
図１には、鋳物ワーク処理システム１０が示されている。この鋳物ワーク処理システム１０は、安全柵１１に囲まれた領域内に配置されており、安全柵１１内で鋳物ワーク９０を搬送して、順次にバリ取り工程、砂落とし工程、堰切り工程を行う。
【００２９】
安全柵１１の一側面には鋳物ワーク９０の搬入口１１Ａが設けられ、その搬入口１１Ａと対向する側の側面には、鋳物ワーク９０の搬出口１１Ｂが設けられている。また、搬入口１１Ａの外側には、ワーク搬送台車１６が横付け可能となっており、鋳型から取り出された鋳物ワーク９０がワーク搬送台車１６に積載されて搬入口１１Ａまで運ばれる。
【００３０】
鋳物ワーク９０は、自動車のエンジンを構成するシリンダヘッドの鋳物であって、図５に示すように、全体的には略角柱状をなし、図示しないシリンダ本体との接合面９５（本発明に係る「基準面」に相当する）の側縁部から側方に鍔部９２を張り出した構造になっている。図７に示すように、鍔部９２のうち接合面９５側は、接合面９５と面一の平坦部になっており、接合面９５と反対側は先端に向かって接合面９５側に接近した傾斜部９３になっている。また、鋳物ワーク９０の長手方向の両端面には位置決め孔９１がそれぞれ陥没形成されている。さらに、鋳物ワーク９０のうち接合面９５と反対側の面からは、鋳型の湯道によって成形される堰９４（図２参照）が突出している。
なお、位置決め孔９１には、接合面９５側に向かって互いに近づくように傾斜した１対のヤゲン斜面９１Ａ，９１Ａ（図７参照）が形成されている。
【００３１】
鋳物ワーク処理システム１０は、安全柵１１内に２台のロボット１２，１３を備える。一方の第１ロボット１２は、安全柵１１の内部領域のうち搬入口１１Ａの近傍に配置されており、その第１ロボット１２のアーム先端にはハンド１４が取り付けられている。
【００３２】
ハンド１４は、図２に示すように、ハンド本体２３の両端部から１対の対向爪２０，２０を突出して備える。これら対向爪２０，２０は、ハンド本体２３に内蔵した駆動源によって互いに接離する方向（図２の上下方向）に直動する。また、各対向爪２０，２０の対向面には、エンボス２１，２１が備えられており、これらエンボス２１，２１を鋳物ワーク９０の位置決め孔９１，９１に挿入して、対向爪２０，２０の間に鋳物ワーク９０を挟持することができる。さらに、ハンド本体２３の前面のうち各対向爪２０，２０に挟まれた部分からは、対向爪２０と同方向に１対の押圧突部２２，２２が突出している。押圧突部２２は、例えば、ハンド本体２３に内蔵した弾性部材の伸縮を伴って直動する。そして、対向爪２０，２０によって鋳物ワーク９０を挟持した状態で押圧突部２２が鋳物ワーク９０を押圧することで、位置決め孔９１における前記したヤゲン斜面９１Ａにエンボス２１が押し付けられて位置決めされる。
【００３３】
図１に示すように、第１ロボット１２の前方には、バリ取り台１５が備えられており、このバリ取り台１５上に鋳物ワーク９０が載置される。このとき、鋳物ワーク９０に備えた堰９４を下方に配置する。そして、第１ロボット１２のうちハンド１４における例えばハンド本体２３の側面に固定された図示しないフライスカッターを鋳物ワーク９０に押し付けて鋳物ワーク９０のバリ取りを行う。
【００３４】
第１ロボット１２に対してバリ取り台１５よりさらに前方には砂落とし打撃装置３０が配置されている。砂落とし打撃装置３０は、図３に示すように概ね全体をケース３３に覆われている。ケース３３は、直方体の下面にホッパー部３１を備えた構造をなしている。そして、図４に示すように、ケース３３の４つの角部から下方に垂下した脚体３２によって接地面から浮かせた状態に支持されている。
【００３５】
ケース３３の前面壁３３Ｆには、ハンド通過口３４が形成されており、前面壁３３Ｆのうちハンド通過口３４の上方には、図示しないシャッター（本発明の自動開閉扉に相当する）が備えられている。そして、このシャッターが前面壁３３Ｆに沿って上下動することで、ハンド通過口３４が開閉される。
【００３６】
図３に示すように、ケース３３の後面壁３３Ｒにはハンマー取付孔５４が形成されている。そして、ハンマー取付孔５４を横切るように設けたハンマー支持柱３３Ｖにハンマー５０が固定され、そのハンマー５０の先端側がハンマー取付孔５４内に突入している。ハンマー５０は、筒状の本体とその本体に直動可能に軸支されたロッドとを備え、そのロッドの先端に打撃ヘッド５１を設けた構造になっている。そして、例えば、圧縮エアーを受けて打撃ヘッド５１が直動する。
【００３７】
なお、ハンマー５０の後端部はハンマー取付孔５４の外側に配置され、そのハンマー５０の後端部には圧縮エアーの排出フィルタ５２が設けられている。また、ケース３３の後面壁３３Ｒには箱形のカバー５３が取り付けられ、このカバー５３によってハンマー取付孔５４及びハンマー５０の後端部が覆われている。
【００３８】
ホッパー部３１は、前面壁３３Ｆから斜め後側下方に向かって延びた一方の底壁５５の先端と、後面壁３３Ｒから斜め前側下方に向かって延びた他方の底壁５５の先端とを突き合わせ、その突き合わせた部分に排出口５６Ａを備えた構造になっている。排出口５６Ａには、回動蓋５６が設けられており、常には、排出口５６Ａが回動蓋５６によって閉塞されており、必要に応じて回動蓋５６を開き、ケース３３内に溜まった砂を排出することができる。
【００３９】
なお、前側の底壁５５には、ガイド板５７の一端が固定されており、そのガイド板５７の他端が斜め下側下方に延びて砂落とし打撃装置３０の後方に向けたバケット５８に砂を案内している。
【００４０】
さて、砂落とし打撃装置３０の内部空間のうちハンド通過口３４寄りの領域は、本発明に係るハンド進退領域Ｒとなっており、ここに第１ロボット１２のハンド１４が進退する。そして、ハンド進退領域Ｒに設けたワーク治具１００がハンド１４から鋳物ワーク９０を貰い受け、鋳物ワーク９０をハンマー５０に対向した状態に保持する。
【００４１】
ワーク治具１００は、図５及び図６に示されており、横方向に延びた１対のガイドレール４０，４０を上下に対向配置して備える。それらガイドレール４０，４０の互いの対向面には溝が形成され、ガイドレール４０，４０の間に指し渡したスライドベース４１，４１の両端部が各ガイドレール４０の溝に収容されている。また、スライドベース４１，４１の上下方向の中間部分には、それぞれクランパー３６，３６が固定されて互いに接近する方向に延びおり、各クランパー３６の基端部には、直動シリンダ３５に備えた可動ロッド３５Ｒが固定されている。直動シリンダ３５は、例えば、圧縮エアーを受けて直動し、これにより、スライドベース４１，４１と共にクランパー３６，３６が互いに接離する。なお、直動シリンダ３５のうち可動ロッド３５Ｒを直動可能に軸支するシリンダ本体は、図４に示すように、ケース３３の外側に配置されている。
【００４２】
各クランパー３６，３６は、各スライドベース４１，４１に固定されて互いに接近する側に延びた平板の先端に、例えばＬ字形のアングル材を溶接することで、先端に本発明に係る二股壁３７，３８を備えた構造になっている。そして、図７に示すように、これら二股壁３７，３８の間隔は、鍔部９２の先端部の厚さより広くかつ鍔部９２の基端部の厚さより狭くなっている。
【００４３】
図１に示すように、砂落とし打撃装置３０に対して、搬入口１１Ａから離れる側の横側には、支柱１９が起立しており、この支柱１９のうち第１ロボット１２と対向する側の面には、第２ロボット１３が取り付けられている。この第２ロボット１３の先端には、前記ハンド１４と基本構造が共通する図示しないハンドがを備えられている。また、支柱１９のうち砂落とし打撃装置３０と反対側の面には、堰切りカッタ１８が取り付けられている。
【００４４】
上記した第１ロボット１２、第２ロボット１３、砂落とし打撃装置３０及び堰切りカッタ１８の図示しない制御装置又は駆動装置は、図示しないメイン制御装置に接続されており、このメイン制御装置によって鋳物ワーク処理システム１０全体が制御される構成になっている。
【００４５】
次に、鋳物ワーク処理システム１０の動作について説明する。
安全柵１１に備えた搬入口１１Ａの外側に、ワーク搬送台車１６が横付けされた状態で、鋳物ワーク処理システム１０を起動すると、第１ロボット１２はハンド１４によりワーク搬送台車１６上の鋳物ワーク９０を挟持し、バリ取り台１５まで搬送する。そして、ハンド１４が鋳物ワーク９０を離し、第１ロボット１２が姿勢を変えて、ハンド１４の側面に固定された図示しないフライスカッターをバリ取り台１５上の鋳物ワーク９０に押し付けてバリ取りを行う（バリ取り工程）。
【００４６】
バリ取り工程が終了すると、第１ロボット１２は、バリ取り台１５上の鋳物ワーク９０をハンド１４にて挟持し、鋳物ワーク９０を縦長姿勢にする（図２参照）。そして、鋳物ワーク９０の堰９４を砂落とし打撃装置３０側に向けて、その砂落とし打撃装置３０内に移動する。このとき、ハンド通過口３４は開放されており、砂落とし打撃装置３０の内部のクランパー３６，３６は直動シリンダ３５によって互いに離れた側の端部に位置している。
【００４７】
第１ロボット１２は、鋳物ワーク９０をハンド通過口３４に通して、砂落とし打撃装置３０内におけるハンド進退領域Ｒに進入させて保持する。すると、砂落とし打撃装置３０の一方の直動シリンダ３５が駆動されて、一方のスライドベース４１が図示しない位置決め用ストッパに当接するまで前進し、一方のクランパー３６が鋳物ワーク９０の一方の側面に当接する。これにより、鋳物ワーク９０の横方向の位置決めを行うことができる。次いで、他方の直動シリンダ３５が駆動されて、他方のクランパー３６が鋳物ワーク９０の他方の側面に押し付けられる。
【００４８】
詳細には、図６に示すように、各クランパー３６，３６の先端の二股壁３７，３８の間に、鋳物ワーク９０に備えた鍔部９２の先端が突入し、鍔部９２の先端と基端との中間部分（傾斜部９３）が、二股壁３７，３８を押し広げるように当接する。これにより、実質的に、鍔部９２が二股壁３７，３８の間に挟まれた状態になる。即ち、両クランパー３６，３６によって鋳物ワーク９０が横方向（クランパー３６，３６の進退方向）と前後方向（鋳物ワーク９０とハンマー５０との対向方向）の２方向で挟持されて安定する。
【００４９】
鋳物ワーク９０がクランパー３６，３６によって挟持されるとハンド１４は鋳物ワーク９０を離し、これにより、ハンド１４からクランパー３６への鋳物ワーク９０の受け渡しが完了する。ここで、ハンド１４は、鋳物ワーク９０の接合面９５に押圧突部２２を押し当てて位置決めを行っており、クランパー３６の二股壁３７（本発明の「位置決め壁」に相当する）は、同じく鋳物ワーク９０の接合面９５に押し当てられているので、ハンド１４とクランパー３６との間で鋳物ワーク９０における基準面が共通し、受け渡しをスムーズに行うことができる。
【００５０】
第１ロボット１２は、ハンド１４が鋳物ワーク９０を離すと、砂落とし打撃装置３０から退避する。すると、ハンド通過口３４が図示しない自動開閉扉によって閉塞され、ハンマー５０が駆動される。これにより砂落とし打撃装置３０の内部で鋳物ワーク９０から砂が落とされる（砂落とし工程）。このとき、クランパー３６，３６にかかる力をガイドレール４０，４０で受け、直動シリンダ３５への負担を抑えることができる。また、砂落とし打撃装置３０はケース３３によって覆われかつ図示しない自動開閉扉によって閉じられているので、内部でクランパー３６，３６の打撃を行ったときに、砂の飛散を防ぐと共に防音も図ることができる。なお、ケース３３の下部はホッパー構造になっているので、砂を容易に集めることができる。
【００５１】
上記した砂落とし工程が終了すると、自動開閉扉がハンド通過口３４が開放される。そして、第２ロボット１３が図示しないハンドを砂落とし打撃装置３０のハンド進退領域Ｒに進入させて鋳物ワーク９０を挟持する。すると、両直動シリンダ３５，３５が駆動して、クランパー３６，３６が後退して鋳物ワーク９０を解放する。そして、第２ロボット１３が鋳物ワーク９０を砂落とし打撃装置３０から取り出して、堰切りカッタ１８にて鋳物ワーク９０の堰９４をカットする（堰切り工程）。
【００５２】
堰切り工程を終了したら、第２ロボット１３が安全柵１１Ｂの近傍に設けた図示しない搬出台車に鋳物ワーク９０を載置する。以上をもって鋳物ワーク処理システム１０の一連の動作が終了し、この動作が繰り返される。
【００５３】
上記したように本実施形態の砂落とし打撃装置３０によれば、ハンド進退領域Ｒ内で第１ロボット１２のハンド１４が鋳物ワーク９０を保持した状態で、クランパー３６，３６をハンド１４の進退方向と直交する方向で前進させることで、クランパー３６，３６により鋳物ワーク９０を挟持することができる。そして、ハンド１４を鋳物ワーク９０から離して後退させると、ハンマー５０によって鋳物ワーク９０を打撃可能な状態になり、従来のように鋳物ワーク９０を反転又は回転させる工程をなくすことができ、砂落とし作業の効率アップが図られる。また、鋳物ワーク９０に備えた鍔部９２の先細り構造を利用して、クランパー３６の先端の二股壁３７，３８の間に、鋳物ワーク９０の鍔部９２を挟持して安定した保持が可能になる。さらに、砂落とし打撃装置３０では、一方の二股壁３７を、鋳物ワーク９０のうちハンマー５０による打撃面に対する裏面に宛ったので、ハンマー５０の衝撃に抗して鋳物ワーク９０を一定の位置に保持することができる。しかも、砂落とし打撃装置３０では、クランパー３６，３６は、ハンド１４が鋳物ワーク９０を挟持する方向と直交する方向で直動するので、ハンド１４とクランパー３６，３６とが干渉しない範囲を広く確保することが可能になる。
【００５４】
＜他の実施形態＞
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
（１）前記実施形態では、第１ロボット１２のハンド１４における対向爪２０，２０の直動方向と、クランパー３６，３６の直動方向とが交差していたが、これら対向爪とクランパーとの直動方向が平行になるように構成してもよい。
【００５５】
（２）前記実施形態では、砂落とし打撃装置３０の概ね全体がケース３３によって覆われていたが、ケースを備えない構造にしてもよい。
【００５６】
（３）前記実施形態の砂落とし打撃装置３０では、ハンマー５０によって鋳物ワーク９０を水平方向から打撃する構成であったが、鋳物ワークを上下方向で打撃してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る鋳物ワーク処理システム１０の平面図
【図２】ロボットのハンドの側面図
【図３】砂落とし打撃装置の側断面図
【図４】砂落とし打撃装置の斜視図
【図５】ワーク治具の斜視図
【図６】ワーク治具の斜視図
【図７】クランパーと鋳物ワークの平面図
【図８】従来の鋳物ワークの処理工程を示した概念図
【符号の説明】
１２…第１ロボット
１３…第２ロボット
１４…ハンド
３０…打撃装置
３１…ホッパー部
３３…ケース
３４…ハンド通過口
３５…直動シリンダ
３６…クランパー
３７，３８…二股壁
４０…ガイドレール
４１…スライドベース
５０…ハンマー
９０…鋳物ワーク
９２…鍔部
９３…傾斜部
９５…接合面（基準面）
Ｒ…ハンド進退領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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