(57)【要約】【課題】本発明は、搬送物の寸法による制限をうけることがなく、また、前記検出体の取付け・調整作業の作業性を考慮した搬送装置を提案するものである。【解決手段】走行台車と、該走行台車に立設される一体のマスト４５と、該マスト４５に沿って昇降する昇降体４７とを備えた搬送装置であって、走行台車と、該走行台車に立設される一体のマストと、該マストに沿って昇降する昇降体とを備えた搬送装置であって、前記マストの両側部に凹状の第一のガイド部（４５ｄ・４５）を形成し、前記昇降体における前記第一のガイド部に対応する位置に、前記第一のガイド部によってガイドされる第一の被ガイド体を配し、該第一の被ガイド体（６１ａ・６１ｂ・・）により昇降体の前後方向の傾動を規制するこうせいとした。【選択図】　　　　図３
2004091156.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行台車と、該走行台車に立設される一体のマストと、該マストに沿って昇降する昇降体とを備えた搬送装置であって、前記マストの両側部に凹状の第一のガイド部を形成し、前記昇降体における前記第一のガイド部に対応する位置に、前記第一のガイド部によってガイドされる第一の被ガイド体を配し、該第一の被ガイド体により昇降体の前後方向の傾動を規制するとともに、前記マストの前面左右部に凸状の第二のガイド部を形成し、前記昇降体における前記第二のガイド部に対応する位置に、前記第二のガイド部によってガイドされる第二の被ガイド体を配し、該第二の被ガイド体により昇降体の左右方向の傾動を規制する構成とした搬送装置。
【請求項２】
前記昇降体の前壁には検出体が設けられ、前記マストのマストと対向する部位に被検出体を設け、前記検出体により被検出体を検出可能とした、ことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記昇降体において、マストと対向する部位に、前記被検出体を視認可能とする開口を形成し、開口にセンサ取り付け部材を配置し、センサ取り付け部材に前記センサを取り付けた、ことを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫に適用される搬送装置に関し、特に、搬送装置に上下方向に立設されるマストの構成と、該マストに沿って上下に昇降する昇降体の構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動倉庫に適用されるスタッカクレーン（搬送装置）には、複数の物品載置台を備えたラックに沿って走行する走行台車や、該走行台車に立設するマストや、該マストに沿って昇降する昇降体が設けられている。前記昇降体の前後一側、即ち、走行台車の進行方向における前後一側には、物品の移載装置が設けられており、複数の物品載置台間での物品の移載を可能に構成している。
また、前記マストは、一体の柱体より構成し、該マストの前後左右側面に沿って昇降体を昇降させる構成としたものがある。そして、マストの前後左右側面をガイド面とする一方、このガイド面と昇降体との間で摩擦を生じさせずに昇降動作を円滑に行なうべく、昇降体側に被ガイド体を設ける構成している。
例えば、前記昇降体において、マスト前面との間に走行台車の進行方向（前後方向）と直行する方向（左右方向）に車軸を設け、該車軸に被ガイド体となるガイドローラを設け、該ガイドローラの周面をマストの前面に当接させる構成とし、また、同様に昇降体とマスト後面との間にガイドローラを設けて、該ガイドローラの周面をマストの後面に当接させる構成とし、これら前後に設けたガイドローラによって、昇降体の前後方向の傾動（揺れ）を規制しつつ、昇降を円滑に行なう構成としていた。さらに、昇降体の左右方向の傾動（揺れ）については、同様に昇降体に前後方向に車軸を設け、該車軸にガイドローラを設け、該ガイドローラをマストの左右面に当接させる構成で対応するものがある。この構成では、マストの前後左右側面をガイド面とし、これらガイド面に被ガイド体としてのガイドローラを当接させる構成となっており、マストの前後左右側面と、昇降体の内側との間にガイドローラが配される構成となっている。
また、昇降体に光学式センサ等の検出体を備える一方、前記マストに被検出体を備え、前記検出体により被検出体を検出することで昇降体の上下位置を認識し、昇降体の昇降動作を所定の位置で停止させるようにしている。前記被検出体は、取付け・調整作業の作業性を考慮して、前記昇降体に対向する昇降経路に配設するようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した従来構成では、マストの前後面にガイドローラを当接させる構成としており、このガイドローラの分だけ、つまりは、ガイドローラの直径の大きさの分だけ、昇降体の前後幅が大きくなってしまうという問題があった。このように、昇降体（移載装置を含む）の前後幅を大きくとってしまうと、前記走行台車の前後幅をコンパクトに設計することができず、コンパクトな搬送装置を設計する上で不都合が生じてしまう。また、このことは昇降体の左右幅においても同様である。
さらに、上記被検出体は昇降体の昇降経路に設けられていたので、この被検出体の分の余裕を、昇降体とマストとの間に形成しなければならないという問題があった。
そこで、本発明は、以上の問題点に鑑み、昇降体の被ガイド体と、マストのガイド部の設計を見直すことで、昇降体のコンパクト化を図る技術を提案するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上のごとくであり、次に該課題を解決する為の手段を説明する。
即ち、請求項１に記載のごとく、走行台車と、該走行台車に立設される一体のマストと、該マストに沿って昇降する昇降体とを備えた搬送装置であって、前記マストの両側部に凹状の第一のガイド部を形成し、前記昇降体における前記第一のガイド部に対応する位置に、前記第一のガイド部によってガイドされる第一の被ガイド体を配し、該第一の被ガイド体により昇降体の前後方向の傾動を規制するとともに、前記マストの前面左右部に凸状の第二のガイド部を形成し、前記昇降体における前記第二のガイド部に対応する位置に、前記第二のガイド部によってガイドされる第二の被ガイド体を配し、該第二の被ガイド体により昇降体の左右方向の傾動を規制する構成としたことである。
【０００５】
また、請求項２に記載のごとく、前記昇降体の前壁には検出体が設けられ、前記マストのマストと対向する部位に被検出体を設け、前記検出体により被検出体を検出可能としたことである。
【０００６】
また、請求項３に記載のごとく、前記昇降体において、マストと対向する部位に、前記被検出体を視認可能とする開口を形成し、開口にセンサ取り付け部材を配置し、センサ取り付け部材に前記センサを取り付けたことである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態を、図面に基づいて説明する。
図１は搬送装置としてのスタッカクレーンの側面図、図２は同じく正面図、図３は昇降体としての昇降フレーム及びマストの構成を示す平面一部断面図、図４は昇降体としての昇降フレームの正面図、図５は同じく側面図である。
【０００８】
まず、図１、図２を用いて、本発明の搬送装置の一実施例であるスタッカクレーン１の全体構成について説明する。
尚、以下の説明においては、スタッカクレーン１の走行方向を前後方向とし、該走行方向と水平面内で直交する方向を左右方向とする。また、スタッカクレーン１における梯子６側を前側とし、マスト３側を後側としている。
【０００９】
図１及び図２に示すように、スタッカクレーン１は、床上を走行する走行台車２と、走行台車２に立設するマスト３と、マスト３に沿って昇降する昇降体としての昇降フレーム４７と、該昇降フレーム４７に固設された昇降台４とを備えており、該昇降台４には搬送物１２を移載する移載装置５が設けられている。
マスト３は、走行台車２の上部で走行方向の前後一側に設けられており、他側には、梯子６が設けられている。マスト３および梯子６は、下端部では走行台車２にそれぞれ固設され、上端部では、マスト３と梯子６との間を橋架する左右一対の橋架フレーム７・７に固設される。そして、梯子６と橋架フレーム７・７とで、昇降台４の昇降するマスト３を補強して、スタッカクレーン１の剛性を高めている。
【００１０】
図２に示すように、スタッカクレーン１は、自動倉庫５０に備えられる搬送装置とされている。該自動倉庫５０には、床面上にスタッカクレーン１の走行経路としてレール８が固設されると共に、該走行経路の両側に、多数の物品載置台を前後および上下に備えたラック５１・５１が配置される。
走行台車２には、レール８の上面を走行面とする車輪９・９が備えられている。そして、該車輪９・９を駆動モータ２０により回転駆動することにより、レール８に沿ってスタッカクレーン１が走行するようにしている。
【００１１】
また、走行台車２には、レール８の両側面をガイド面とする図示せぬガイドローラが、前後に一対ずつ備えられている。そして、ガイドローラをレール８の両側に当接させて、車輪９・９がレール８から脱落しないようにしている。
加えて、自動倉庫５０の天井側より下方に向けて、レール８と平行にガイドレール５２が吊設されると共に、マスト３と梯子６との上端部にそれぞれ、ガイドレール５２の両側より当接する一対のガイドローラ５３・５３が、それぞれ回転自在に設けられている。
以上のようにして、スタッカクレーン１が、床面側と天井側との上下両側から支持されるようにしている。
【００１２】
図１及び図２に示すごとく、移載装置５は、スカラーアーム式のロボットハンドで構成され、搬送物１２を載置するハンド１３と、第一アーム１４と、第二アーム１５とを備えている。ハンド１３およびアーム１４・１５は、同一の駆動源より遊星歯車機構を介して接続され、ハンド１３の向きを固定したまま昇降台４に対して進退移動可能としている。
前記昇降台４には、移載装置５の旋回手段として、左右回動可能な揺動アーム１６が設けられている。移載装置５は該揺動アーム１６に支持されている。
また、前記昇降台４の反揺動アーム１６側は、マスト３に沿って上下方向に移動する昇降体としての昇降フレーム４７に取り付けられている。
該昇降フレーム４７は、前記走行台車２に備えられ、昇降駆動手段４９（図１）により駆動される昇降用駆動プーリ３４に対し、昇降用ベルト５４を介して連動連結されており、昇降用駆動プーリ３４の回転量・回転方向に応じて昇降フレーム４７がマスト３に沿って昇降するようになっている。尚、昇降用ベルト５４において、昇降フレーム４７の後部を上下する一部には、カウンタウェイト６６が取り付けられている。
以上のようにして、昇降フレーム４７に取り付けた昇降台４がスタッカクレーン１内を昇降し、該昇降台４に対する前記揺動アーム１６の左右の回動と、同じく昇降台４に対する移載装置５の進退移動により、スタッカクレーン１の走行経路の側方に配置されるラック５１との間での搬送物１２の移載作業が行なわれる構成としている。
【００１３】
次に、上記スタッカクレーン１の構成の詳細について説明する。
図１乃至図３に示すごとく、走行台車２と、走行台車２に立設される一体の第一マスト４５と、第一マスト４５に沿って昇降する昇降体としての昇降フレーム４７とを備えたスタッカクレーン１であって、第一マスト４５の左右側面を形成する側壁４５ｂ・４５ｂに、前記昇降フレーム４７の高さ方向と直交し前後方向の傾動を規制する第一ガイド片４５ｄ・４５ｅから窪ませてなるガイド部を形成し、同じく第一マスト４５の前側の外側面を形成する前壁４５ａの左右側部に、前記昇降フレーム４７の高さ方向と直交し左右方向の傾動を規制する第二ガイド片４５ｆ・４５ｆからなるガイド部を形成し、前記昇降フレーム４７における前記各ガイド部に対応する位置に、前記ガイド部によってガイドされる被ガイド体としての第一ガイドローラ６１ａ・６１ｂ・・と、第二ガイドローラ６２ａ・６２ｂ・・を配する構成としている。
尚、上記構成の他、昇降台４に昇降フレーム４７を一体的に形成したものを昇降体として、該昇降体に被ガイド体となる前記各ローラを設けた構成としてもよい。
【００１４】
以下詳述すると、図３に示すごとく、前記マスト３は、中央側の第一マスト４５と、該第一マスト４５の左右に配置される一対の第二マスト４６・４６と、第一マスト４５と第二マスト４６とを連結する連結部材５６・５６・・・とを備えている。
第一マスト４５は、左右方向の前壁４５ａと後壁４５ｃと、前壁４５ａと後壁４５ｃの両端間をそれぞれ連結する側壁４５ｂ・４５ｂより構成されて平面視略「ロ」字形としている。一方、第二マスト４６・４６は平面視略「Ｉ」字形としている。そして、前記連結部材５６・５６・・・は、マスト３の長手方向に沿って所定の間隔ごとに設けられており、前記第一マスト４５と第二マスト４６・４６とを離間させるようにして連結している。
そして、第一マスト４５と第二マスト４６・４６との間には、左右それぞれで、走行台車２と昇降台４とを接続する給電線５７・５７・・・が配線されている。この給電線５７・５７・・・の一端側は昇降台４に支持される一方、他端側は第一マスト４５に支持されることで、昇降台４とともに昇降する移載装置５へ給電可能となっている。
【００１５】
前記第一マスト４５の両側部に配する各側壁４５ｂ・４５ｂには、それぞれ前後一対の第一ガイド片４５ｄ・４５ｅを外側（第二マスト４６・４６側）に向けて延出して設けている。該第一ガイド片４５ｄ・４５ｅは、側壁４５ｂ・４５ｂの高さ方向における略全範囲に設けられ、側壁４５ｂ・４５ｂと直交する一連の垂直面を形成している。
そして、前後の第一ガイド片４５ｄ・４５ｅの対向する側の面により、昇降フレーム４７側に設ける後述の第一ガイドローラ６１ａ・６１ｂ・・のガイド面が構成されている。このように、第一ガイド片４５ｄ・４５ｅにより第一マスト４５を窪ませてなるガイド部が形成されている。
【００１６】
また、第一マスト４５の前壁４５ａの左右側部には、左右一対の第二ガイド片４５ｆ・４５ｆを前側（移載装置５側）に向けて延出して設けている。該第二ガイド片４５ｆ・４５ｆは、前壁４５ａの高さ方向における略全範囲に設けられ、前壁４５ａと直行する一連の垂直面を形成している。
そして、左右の第二ガイド片４５ｆ・４５ｆの外側面（反対向面）により、昇降フレーム４７側に設ける後述の第二ガイドローラ６２ａ・６２ｂのガイド面となる左右ガイド面が構成されている。
【００１７】
また、図３に示すごとく、昇降フレーム４７は、左右方向の前壁４７ａと、該前壁４７ａの両端より後側へ延出する側壁４７ｂ・４７ｂより構成し、平面視略「コ」字形状として、該前壁４７ａ、側壁４７ｂ・４７ｂにて前記第一マスト４５の前壁４５ａ、側壁４５ｂ・４５ｂを覆っている。
また、前壁４７ａには前記昇降台４の後部を取り付ける支持部３１が取り付けられており、第一マスト４５及び第二マスト４６・４６よりも前方となる位置に昇降台４が配されるようにしている。
また、同前壁４７ａには、昇降用ベルト５４を固定し、前記昇降用駆動プーリ３４（図１）の回転により昇降フレーム４７が昇降するようになっている。
この構成により、一体の第一マスト４５をガイドとして昇降体としての昇降フレーム４７を昇降させるとともに、該第一マスト４５の前方にて搬送物１２を昇降させる構成となり、搬送物１２の寸法の大小に関わらず、搬送物１２を第一マスト４５に干渉させずに昇降させることができる。
【００１８】
また、図３及び図５に示すごとく、昇降フレーム４７の各側壁４７ｂ・４７ｂにおいて、合計四本の車軸５９ａ・５９ｂ・・が前記第一マスト４５側に水平方向に突設されている。
前記車軸５９ａ・５９ｂ・・は、各側壁４７ｂ・４７ｂにおいて、上下二箇所に二本ずつに配設される、つまりは、各側壁４７ｂ・４７ｂの上部に車軸５９ａ・５９ｂの二本を、下部に車軸５９ｃ・５９ｄの二本が配設されている。そして、上部の車軸５９ａ・５９ｂは、上下前後位置をずらせて配設されており、車軸５９ａの斜め下後方に車軸５９ｂが配されるようにしている。同様に、下部の車軸５９ｃ・５９ｄにおいても、車軸５９ｃの斜め下後方に車軸５９ｄが配されるようになっている。尚、各車軸の前後関係は逆に構成してもよく、特に限定するものではない。
また、各車軸５９ａ・５９ｂ・・には、第一ガイドローラ６１ａ・６１ｂ・・が遊転自在に設けられている。そして、これら第一ガイドローラのうち、前側に配される第一ガイドローラ６１ａ・６１ｃの直径は、ローラの周面が、第一ガイド片４５ｄ・４５ｅの内、前側に位置する第一ガイド片４５ｄ・４５ｄの後面に接するように設定されている。一方、後ろ側に配される第一ガイドローラ６１ｂ・６１ｄの直径は、ローラの周面が、後ろ側に位置する第一ガイド片４５ｅ・４５ｅの前面に接するように設定される。また、第一ガイドローラ６１ａ・６１ｂ、第一ガイドローラ６１ｃ・６１ｄのそれぞれにおいて、ローラの周面を当接させない直径に設定されている。
この構成により、図３及び図５に示すごとく、第一マスト４５に沿った昇降フレーム４７の昇降に際し、第一ガイドローラ６１ａ・６１ｃの周面が第一ガイド片４５ｄ・４５ｄの後面に接することにより、昇降フレーム４７の第一マスト４５に対する前方向への傾動が規制されるようになっている。
また、同じく、第一マスト４５に沿った昇降フレーム４７の昇降に際し、第一ガイドローラ６１ｂ・６１ｄの周面が第一ガイド片４５ｅ・４５ｅの前面に接することにより、昇降フレーム４７の第一マスト４５に対する後方向への傾動が規制されるようになっている。
また、第一ガイド片４５ｄ・４５ｅは、第一マスト４５の両側部となる側壁４５ｂ・４５ｂに形成しているので、後述の位置検出センサ３４ａ・３４ｂ・３４ｃや、フィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃを第一マスト５１中央に配設できるようにしている。
そして、前後の第一ガイド片４５ｄ・４５ｅの間に形成される空間に、第一ガイドローラ６１ａ・６１ｂ・・が挟装されているので、昇降フレーム４７の左右幅をコンパクトにすることができる。さらに、該第一ガイドローラ６１ａ・６１ｂ・・の車軸５９ａ・５９ｂ・・は左右方向としているので、第一ガイドローラ６１ａ・６１ｂ・・を支持する分だけの長さの車軸５９ａ・５９ｂ・・を突出させることで足り、第一ガイドローラ６１ａ・６１ｂ・・の直径の大きさの分だけの左右幅を確保する必要がない。つまりは、左右に配する第一ガイドローラ６１ａ・６１ｂ・・の直径が、昇降フレーム４７の左右幅に影響しない構成となっているのである。
【００１９】
また、図３及び図４に示すごとく、前壁４７ａにおいて、合計四本の車軸６０ａ・６０ｂ・・が前記第一マスト４５側に水平方向に突設されている。
該車軸６０ａ・６０ｂ・・は、上下二箇所に二本ずつ左右方向に離間させて配設し、各車軸６０ａ・６０ｂ・・は、前記第二ガイド片４５ｆ・４５ｆの外側（反対向面側）に配されるようにしている。
また、各車軸６０ａ・６０ｂ・・には、第二ガイドローラ６２ａ・６２ｂ・・が遊転自在に設けられている。そして、該第二ガイドローラ６２ａ・６２ｂ・・の直径は、その周面が、第二ガイド片４５ｆ・４５ｆの外側面（反対向面）に接するように設定されている。
この構成により、第一マスト４５に沿った昇降フレーム４７の昇降に際し、第二ガイドローラ６２ａ・６２ｂ・・の周面が第二ガイド片４５ｆ・４５ｆの外側面（反対向面）に接することにより、昇降フレーム４７の第一マスト４５に対する左右方向の傾動が規制されるようになっている。
また、第二ガイド片４５ｆ・４５ｆは、前壁４５ａの両側部に形成しているので、後述の位置検出センサ３４ａ・３４ｂ・３４ｃや、フィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃを第一マスト５１中央に配設できるようにしている。
【００２０】
そして、左右の第二ガイド片４５ｆ・４５ｆの間に形成される空間に、第二ガイドローラ６２ａ・６２ｂ・・が挟装されているので、昇降フレーム４７の前後幅をコンパクトにすることができる。さらに、該第二ガイドローラ６２ａ・６２ｂ・・の車軸６０ａ・６０ｂ・・は前後方向としているので、第二ガイドローラ６２ａ・６２ｂ・・を支持する分だけの長さの車軸６０ａ・６０ｂ・・を突出させることで足り、第二ガイドローラ６２ａ・６２ｂ・・の直径の大きさの分だけの前後幅を確保する必要がない。つまりは、第一マスト４５の前壁４５ａと、昇降フレーム４７の前壁４７ａとの間に配する第二ガイドローラ６２ａ・６２ｂ・・の直径が、昇降フレーム４７の前後幅に影響しない構成となっているのである。
【００２１】
以上のような構成で、前記第一ガイド片４５ｄ・４５ｅ及び第一ガイドローラ６１ａ・６１ｂ・・、並びに第二ガイド片４５ｆ・４５ｆ及び第二ガイドローラ６２ａ・６２ｂ・・によって、昇降台４の第一マスト４５に対する上下方向と直交する方向の位置ずれを規制し、ガイドすることにより、昇降フレーム４７の前後左右方向の傾動を規制されるようになっている。
また、前記第一ガイド片４５ｄ・４５ｅ及び第二ガイド片４５ｆ・４５ｆには、第一マスト５１の両側部に配しているので、検出体等を第一マスト５１中央に配設できるようにしている。
【００２２】
次に、昇降体としての昇降フレーム４７の上下位置の検出に関する構成について説明する。
図４に示すごとく、昇降フレーム４７の前壁４７ａの略中央には、前記昇降台４の支持部３１が設けられている。また、該支持部３１の上方及び下方には、帯体の昇降用ベルト５４の両端部の固定部３７ａ・３７ｂが設けられており、該固定部３７ａ・３７ｂにて、それぞれ昇降用ベルト５４の端部を挟持するように固定している。
また、前記昇降フレーム４７の前壁４７ａにおいて、前記支持部３１と、固定部３７ａとの間には、開口３２が形成されており、前壁４７ａの前側と後ろ側とを通じさせている。
また、前記開口３２には、左右方向にセンサ取付体３３が横架されており、該センサ取付体３３の上部における左右二位置に検出体としての位置検出センサ３８ａ・３８ｂを、同センサ取付体３３の下部であって、左右位置が前記位置検出センサ３８ａ・３８ｂの間となる位置に、同じく位置検出センサ３８ｃが設けられている。
【００２３】
上記の検出体としての位置検出センサ３８ａ・３８ｂ・３８ｃは、図３及び図４に示すごとく、発光体と受光体とからなる、いわゆる「光学式透過型センサ」に構成されており、それぞれ後方に向けて発光体と受光体を突出させている。
一方、図３に示すごとく、前記第一マスト４５の前壁４７ａには、被検出体としてのフィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃ（図３においてはフィーラ３５ｂのみを示す）が設けられている。各フィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃは、それぞれ、第一マスト４５の前壁４５ａの前面に上下方向に形成した一連の溝部３６ａ・３６ｂ・３６ｃの任意の位置に固定部材３９により取り付けられる。
また、各フィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃは、板体を屈曲させて平面視略「Ｌ」字形とするものであり、「Ｌ」字形の一面を前壁４５ａに対する取り付け部とする一方、「Ｌ」字形の他面を各フィーラの発光体と受光体との間を通過させるように構成して光の通過を遮断する被検出部としている。
また、各フィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃは、上下三箇所の異なる位置に配設されるようにしており、前記位置検出センサ３８ａ・３８ｂ・３８ｃは、それぞれ個別にフィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃの位置を検出するようになっている。尚、上記センサ及びフィーラの構成に関しては、光学式の構成に限らず機械式の構成のものであってもよい。
【００２４】
以上のように、前記昇降体としての昇降フレーム４７の前壁４７ａには、検出体としての位置検出センサ３８ａ・３８ｂ・３８ｃが設けられ、第一マスト４５の前壁４５ａには、一箇所又は上下方向複数箇所に前記位置検出センサ３８ａ・３８ｂ・３８ｃに検出される被検出体としてのフィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃを設け、前記位置検出センサ３８ａ・３８ｂ・３８ｃによりフィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃを検出可能とする構成であるので、制御装置による昇降フレーム４７の上下位置の認識を可能とするとともに、被検出体としてのフィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃの取付作業をスタッカクレーン１の移動方向の正面側、つまりは、ラック５１・５１が存在せずに開放されている側より容易に行うことができ、作業性の向上が図られる。
【００２５】
また、上記フィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃの上下位置は、スタッカクレーン１の施工時や、施工後のメンテナンス時等において、ユーザーが任意に設定するものであり、例えば、第一マスト４５の上下略中央位置にフィーラ３５ａを設け、該フィーラ３５ａを検出した際に昇降フレーム４７が基準位置にあることを制御装置に認識させ、第一マスト４５の上部にフィーラ３５ｂを設け、該フィーラ３５ｂを検出した際に昇降フレーム４７が上限位置にあることを制御装置に認識させ、第一マスト４５の下部にフィーラ３５ｃを設け、該フィーラ３５ｃを検出した際に昇降フレーム４７が下限位置にあることを制御装置に認識させるといった構成とするものである。
そして、各フィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃの上下位置の設定においては、位置検出センサ３８ａ・３８ｂ・３８ｃとフィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃとの相対位置関係の確認が必要とされるが、昇降フレーム４７の前壁４７ａには開口３２が設けられているので、該開口３２より、容易に前記相対関係を視認することができるのである。
このように、昇降体としての昇降フレーム４７に設けられた検出体である位置検出センサ３８ａ・３８ｂ・３８ｃを取り付ける部位には、被検出体としてのフィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃを昇降フレーム４７の正面側（反マスト側）より視認可能とする開口３２を形成することにより、被検出体の上下位置の決定を容易に行うことができ、作業性の向上が図られる。
尚、該開口３２に開閉自在の蓋体を設け、必要に応じて蓋体を開くことで前記フィーラを視認可能とする構成や、前記開口３２を透明若しくは半透明の板体若しくはフィルムにて常時閉じている構成としてもよく、昇降フレーム４７の正面側、即ち、反マスト側より視認可能なものであれば、特に上記実施例で述べた形態に限定されるものではない。
【００２６】
【発明の効果】
本発明は以上のごとく構成したので、次のような効果を奏するのである。
即ち、請求項１に記載のごとく、走走行台車と、該走行台車に立設される一体のマストと、該マストに沿って昇降する昇降体とを備えた搬送装置であって、前記マストの両側部に凹状の第一のガイド部を形成し、前記昇降体における前記第一のガイド部に対応する位置に、前記第一のガイド部によってガイドされる第一の被ガイド体を配し、該第一の被ガイド体により昇降体の前後方向の傾動を規制するとともに、前記マストの前面左右部に凸状の第二のガイド部を形成し、前記昇降体における前記第二のガイド部に対応する位置に、前記第二のガイド部によってガイドされる第二の被ガイド体を配し、該第二の被ガイド体により昇降体の左右方向の傾動を規制する構成としたので、昇降体の昇降に際しては、ガイド部と被ガイド体にて、昇降体のマストに対する上下方向と直交する方向の位置をガイドすることにより、前後方向の傾動を規制することができる。
そして、前記ガイド部をマストの両側部に窪ませてなるガイド部としていることから、被ガイド体を窪ませて形成される空間に配することが可能となり、昇降体の前後幅をコンパクトに構成することができ、また、搬送装置全体のコンパクト化に寄与できるようになる。また、昇降体の左右方向の幅についても、同様である。
また、ガイド部をマストの両側部に形成することで、マストの中央に昇降体の高さ位置を検出する検出体を配することができる。
【００２７】
また、請求項２に記載のごとく、前記昇降体の前壁には検出体が設けられ、前記マストのマストと対向する部位に被検出体を設け、前記検出体により被検出体を検出可能としたので、前記被検出体の取付け・調整作業の作業性の向上が図られる。
【００２８】
また、請求項３に記載のごとく、前記昇降体において、マストと対向する部位に、前記被検出体を視認可能とする開口を形成し、開口にセンサ取り付け部材を配置し、センサ取り付け部材に前記センサを取り付けたので、被検出体の上下位置の決定を容易に行うことができ、前記被検出体の取付け・調整作業の作業性の向上が図られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】搬送装置としてのスタッカクレーンの側面図である。
【図２】同じく正面図である。
【図３】昇降体としての昇降フレーム及びマストの構成を示す平面一部断面図である。
【図４】昇降体としての昇降フレームの正面図である。
【図５】同じく側面図である。
【符号の説明】
４５　　第一マスト
４５ｄ　第一ガイド片
４５ｅ　第一ガイド片
４７　　昇降体
６１ａ　第一ガイドローラ
【図１】
2004091156.tif 000003
【図２】
2004091156.tif 000004
【図３】
2004091156.tif 000005
【図４】
2004091156.tif 000006
【図５】
2004091156.tif 000007