(57)【要約】【課題】全ての自走車から発信される信号の同期をとる必要を無くする。【解決手段】自走車の衝突防止装置は、衝突防止区間４１、４２を経由してのびている走行経路と、衝突防止区間４１、４２にそって張られている磁気誘導コイル５１、５２と、走行経路にそって順次走行する複数の自走車１２と、各自走車１２に備えられかつ磁気誘導コイル５１、５２を介して信号を送受信する送信器６４および受信器６３と、各自走車１２に備えられかつ先行車の信号であるか、自車の信号であるかを判定する判定手段とを備えている。複数の自走車の送信器６４は、自走車１２毎に異なる信号を発信する。判定手段が先行車の信号であると判定したときに、自車は停止させられる。自走車１２毎の信号は、共通の周期を有しかつ１周期中において単位時間毎に発信される信号のＯＮ・ＯＦＦの配列のパターンを自走車１２毎に異なるものとしている。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
衝突防止区間を経由してのびている走行経路と、衝突防止区間にそって張られている磁気誘導コイルと、走行経路にそって順次走行する複数の自走車と、各自走車に備えられかつ磁気誘導コイルを介して信号を送受信する送信器および受信器と、各自走車に備えられかつ先行車の信号であるか、自車の信号であるかを判定する判定手段とを備えており、複数の自走車の送信器が、自走車毎に異なる信号を発信するようになされており、判定手段が先行車の信号であると判定したときに、自車が停止させられるようになされている自走車の衝突防止装置において、
自走車毎の信号が、共通の周期を有しかつ１周期中において単位時間毎に発信される信号のＯＮ・ＯＦＦの配列のパターンを自走車毎に異なるものとなされていることを特徴とする自走車の衝突防止装置。
【請求項２】
判定手段が、単位時間以下の間隔毎に自車がＯＦＦ信号を発信しかつＯＮ信号を受信したときに、カウント値を加算するカウンタを有しており、各自走車のカウンタの１周期中におけるカウント値が設定値以上となるように、信号のＯＮ・ＯＦＦの配列のパターンが全ての自走車に割振られている請求項１に記載の自走車の衝突防止装置。
【請求項３】
単位時間以下の間隔毎に自車がＯＮ信号を発信したときに、カウンタが、零のカウント値を加算するようになされている請求項２に記載の自走車の衝突防止装置。
【請求項４】
自車がＯＦＦ信号を発信したときから、あらかじめ設定された遅延時間を経過するまではＯＮ信号を受信しないようになされている請求項２または３に記載の自走車の衝突防止装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば、自動車工場において、車体を搬送するために用いられる自走車の衝突防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の装置としては、衝突防止区間を経由してのびている走行経路と、衝突防止区間にそって張られている磁気誘導コイルと、走行経路にそって順次走行する複数の自走車と、各自走車に備えられかつ磁気誘導コイルを介して信号を送受信する送信器および受信器と、各自走車に備えられかつ先行車の信号であるか、自車の信号であるかを判定する判定手段とを備えており、複数の自走車の送信器が、自走車毎に異なる信号を発信するようになされており、判定手段が先行車の信号であると判定したときに、自車が停止させられるようになされており、自走車毎の信号が、自走車毎に周波数を異にする高周波信号であるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平４−２２３５０５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来装置においては、全ての自走車に周波数発生装置を装備する必要がある。また、先行車の信号であるか、自車の信号であるかを判定するためには、全ての自走車から発信される信号の周波数を識別する必要がある。そのため、送信器および受信器を含むシステムの構成および制御が複雑となり、コストが高価につく。さらには、周波数の異なる帯域を全ての自走車に割振る必要があるが、異なる帯域の数を増やすことには限界があり、したがって、自走車の数を増やすことに限界があった。
【０００５】
この発明の目的は、全ての自走車から発信される信号の同期をとる必要が無く、送信器および受信器を含むシステムの構成および制御が簡単であり、コストが安価で済む自走車の衝突防止装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明による自走車の衝突防止装置は、衝突防止区間を経由してのびている走行経路と、衝突防止区間にそって張られている磁気誘導コイルと、走行経路にそって順次走行する複数の自走車と、各自走車に備えられかつ磁気誘導コイルを介して信号を送受信する送信器および受信器と、各自走車に備えられかつ先行車の信号であるか、自車の信号であるかを判定する判定手段とを備えており、複数の自走車の送信器が、自走車毎に異なる信号を発信するようになされており、判定手段が先行車の信号であると判定したときに、自車が停止させられるようになされている自走車の衝突防止装置において、自走車毎の信号が、共通の周期を有しかつ１周期中において単位時間毎に発信される信号のＯＮ・ＯＦＦの配列のパターンを自走車毎に異なるものとなされていることを特徴とするものである。
【０００７】
この発明による自走車の衝突防止装置では、自走車毎の信号が、共通の周期を有しかつ１周期中において単位時間毎に発信される信号のＯＮ・ＯＦＦの配列のパターンを自走車毎に異なるものとなされているから、信号を任意のタイミングで受信しても、１周期中におけるＯＮ・ＯＦＦの信号の数、連続の仕方等は変わらない。したがって、全ての自走車から発信される信号の同期をとる必要が無く、送信器および受信器を含むシステムの構成および制御が簡単であり、コストが安価で済む。
【０００８】
さらに、判定手段が、単位時間以下の間隔毎に自車がＯＦＦ信号を発信しかつＯＮ信号を受信したときに、カウント値を加算するカウンタを有しており、各自走車のカウンタの１周期中におけるカウント値が設定値以上となるように、信号のＯＮ・ＯＦＦの配列のパターンが全ての自走車に割振られていると、各自走車は自車以外の先行車を含めて他の自走車の全てを確実に識別することができる。
また、単位時間以下の間隔毎に自車がＯＮ信号を発信したときに、カウンタが、零のカウント値を加算するようになされていると、自車が自車のＯＮ信号を受信したときは、カウンタのカウント値はノイズ等の影響を除いて増加されていかない。したがって、先行車と自車の識別を容易に行うことができる。
【０００９】
また、自車がＯＦＦ信号を発信したときから、あらかじめ設定された遅延時間を経過するまではＯＮ信号を受信しないようになされていると、ＣＰＵと電気回路の動作遅れの影響を最小限に抑えることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
この発明の実施の形態を図面を参照してつぎに説明する。
【００１１】
以下の説明において、前後とは、図１を基準として、その左側を前、これと反対側を後といい、左右とは、後方から見て、その左右の側を左右というものとする。
【００１２】
図１を参照すると、エンドレス状走行レール１１およびこれにそって時計方向の回りに走行する多数の自走車１２が示されている。
【００１３】
走行レール１１は、順次連なる前向き走行経路２１、右向き走行経路２２、後向き走行経路２３および左向き走行経路２４よりなる。前向き走行経路２１の前端から右向き走行経路２２の左端にかけての部分を第１コーナ３１とし、これより、時計回りのコーナを順次第２〜第４コーナ３２〜３４としている。第１コーナ３１の手前には積込ステーションＳ１が設けられている。第３コーナ３３の手前には積卸ステーションＳ２が設けられている。
【００１４】
第１コーナ３１を挟んでその両側にまたがる部分には第１衝突防止区間４１が設けられている。第２コーナ３２を挟んでその両側にまたがる部分には第２衝突防止区間４２が設けられている。第１衝突防止区間４１にそってエンドレス状の第１衝突防止用磁気誘導コイル５１が張られるとともに、第２衝突防止区間４２にそってエンドレス状の第２衝突防止用磁気誘導コイル５２が張られている。
【００１５】
積込ステーションＳ１には積込停止用磁気誘導コイル５３が張られている。積卸ステーションＳ２には積卸停止用磁気誘導コイル５４が張られている。積込ステーションＳ１の手前には空自走車ストレージ停止用磁気誘導コイル５５が張られている。積卸ステーションＳ２の手前には実自走車１２ストレージ停止用磁気誘導コイル５６が張られている。さらに、第３コーナ３３の手前には第３コーナ前停止用磁気誘導コイル５７が張られるとともに、第４コーナ３４の手前には第４コーナ前停止用磁気誘導コイル５８が張られている。これらの停止用磁気誘導コイル５３〜５８は、概ねエンドレスを描いているが、衝突防止用磁気誘導コイル５１、５２のように、完全なエンドレスでは無く、外部から送信可能とする配線となされている。
【００１６】
図２を参照すると、各自走車１２のフロント側には反射形光電管スイッチ６１が装備されるとともに、そのリヤ側には反射板６２が装備されている。反射形光電管スイッチ６１は、図示しないが、投光器および受光器を有している。後続の自走車１２の投光器から先行の自走車１２の反射板６２に向かってビーム光が照射され、反射板６２で反射されて戻ってきたビーム光を受光器が受光する。光電管スイッチ６１は、受光器の受光量が設定値以上の場合、ＯＮとなり、同受光量が設定値未満の場合、ＯＦＦとなる。
【００１７】
さらに、各自走車１２のフロント側には受信アンテナ６３が装備されるとともに、そのリヤ側には送信アンテナ６４が装備されている。送信アンテナ６４からはＯＮ・ＯＦＦのデジタル信号がキャリヤ波にのせられて送信される。送信信号は、第１および第２衝突防止用磁気誘導コイル５１、５２に磁界を発生させる。発生した磁界を受信アンテナ６３が受信する。
【００１８】
一方、停止用磁気誘導コイル５３〜５８には、送信アンテナ６４からではなく、地上側から信号が送られる。
【００１９】
各自走車１２には、図示しないが、走行用モータおよびこれの制御装置が装備されている。制御装置にはＣＰＵが搭載されている。制御装置により、各自走車１２は以下の通り走行制御される。
【００２０】
積込停止用磁気誘導コイル５３に停止信号が送られることにより、積込ステーションＳ１に１つの自走車１２が停止させられ、これに、搬送物Ｗが積込まれる。積卸停止用磁気誘導コイル５４に停止信号が送られることにより、積卸ステーションＳ２に１つの自走車１２が停止させられ、これから、搬送物Ｗが積卸される。
【００２１】
空自走車ストレージ停止用磁気誘導コイル５３に停止信号が送られることにより、積込ステーションＳ１の手前の位置で、ストレージされる先頭の自走車１２が停止される。この先頭の自走車１２に後続の自走車１２が接近してくると、後続の自走車１２の光電管スイッチ６１がＯＮとなり、後続の自走車１２は停止させられる。こうして、自走車１２がつぎつぎと停止させられることにより、空自走車１２がストレージされていく。ストレージされた先頭の自走車１２が発進させられると、後続の自走車１２の光電管スイッチ６１がＯＦＦとなり、後続の自走車１２は発進させられる。同じように、実自走車ストレージ停止用磁気誘導コイル５６によって停止させられた自走車１２を先頭として、実自走車１２はストレージされる。
【００２２】
また、第３コーナ３３手前の位置では、第３コーナ前停止用磁気誘導コイル５７によって１つの自走車１２が停止させられ、第４コーナ３４手前の位置では、第４コーナ前停止用磁気誘導コイル５８によって１つの自走車１２が停止させられる。  第１衝突防止区間４１から出かけたところで先行の自走車１２が停止させられ、第１衝突防止区間４１に入りかけたところで後続の自走車１２が停止させられている。これは、第１衝突防止区間４１で先行の自走車１２が停止している場合、後続の自走車１２がそのまま進むと、先行の自走車１２に後続の自走車１２が衝突するため、先行の自走車１２の発信信号を後続の自走車１２が受信して停止させられた状態を示している。
【００２３】
第２衝突防止区間４２に自走車１２が１つだけ入りかけている。この自走車１２がそのまま進むと、その自走車１２が発信した信号を自らが受信することになるが、その自走車１２は衝突する恐れは無いため、停止しなくてもよい。
【００２４】
以上説明したように、第１および第２衝突防止区間４１、４２では、自走車１２は、他車からの信号を受信した場合停止させられるが、自車からの信号を受信した場合停止させられないように制御される。この制御を可能とするためには、全ての自走車１２が、自走車１２毎に異なる信号を発信するようになっていて、各自走車１２が受信した信号を他車からのものか、自車からのものかを判定できる判定機能を制御装置が備えていることが必要である。
【００２５】
以下に、自走車１２の数が２００であるとし、各自走車１２から発信される信号について説明する。
【００２６】
送信信号は、図３に示すように、ＯＮ・ＯＦＦの形態で発信される。信号の周波数を１ｋＨｚとして、ＯＮ時間は１ｍｓ、ＯＦＦ時間は２，３または４ｍｓのいずれかとして、１周期を２００ｍｓとする。１ｍｓのＯＦＦ時間をつくらないのは、自車と他車の信号を識別する場合、まぎらわしくなるからである。
【００２７】
図４に示すように、ＣＰＵ上には１ｍｓのＯＮまたはＯＦＦが「１」または「０」として１バイトで表され、１周期を２００バイトとして繰り返すパターンテーブルが作成される。自走車１２の数が２００である場合、２００種類のパターンテーブルを作成する必要がある。パターンテーブルは、自走車１２毎に異なるものとなるように、乱数表等を用いてあらかじめ作成し、自走車１２に搭載されたＣＰＵに書き込まれる。作成に際しては、２つのパターンテーブルの一方が「０」のときに、他方が「１」となるバイトが１０以上あることを１つの原則とする。
【００２８】
つぎに、図５を参照しながら、判定機能について説明する。図５において、Ｎはカウンタのカウント値であり、Ｔはタイマーのサンプル時間であり、ここでは、０．１ｍｓである。
【００２９】
ステップ１１で受信の有無が調べられ、受信が無い場合、ステップ１２へ移行して、走行が継続される。
【００３０】
ステップ１１で受信が有の場合、ステップ１３でカウンタおよびタイマーがリセットされる。ステップ１４でタイマーがカウントアップされた後、ステップ１５で自車の送信信号がＯＦＦであるか否かが調べられる。自車の送信信号がＯＦＦでない場合、ＯＦＦになるまで、カウントアップを繰り返す。自車の送信信号がＯＦＦになると、ステップ１６で、自車の送信信号がＯＦＦになった後０．２ｍｓ経過するまで待機する。これは、ＣＰＵの動作に対する電気回路の動作の遅れを吸収するために遅延時間を設けたことによるものである。
【００３１】
遅延時間が経過すると、ステップ１７で受信した信号がＯＮであるか、否かが調べられる。受信した信号がＯＮで無い場合、ステップ１４からステップ１７までの動作が繰り返される。受信した信号がＯＮであると、ステップ１８でカウンタにカウンタ値１が加算される。つづいて、ステップ１９へ移行し、ここで、タイマーがタイムアップか否かが調べられ、タイムアップで無い場合、ステップ１４からステップ１７までの動作が繰り返される。タイムアップになると、ステップ２０でカウント値が５０以上であるか、否かが調べられる。カウント値が５０以上であると、受信信号が他車からのものであると認識し、ステップ２１で停止させられる。カウント値が５０未満であると、受信信号が自車からのものであると認識し、ステップ１２へ移行して、走行が継続される。
【００３２】
上記において、他車か自車かの認識の判定を、カウント値の５０を基準として行っている。自車からの信号を受信している場合、ステップ１５での判定により、ステップ１５以降へは移行しない。換言すると、自車からの信号はマスキングされる。そのため、カウント値は０となるはずである。しかしながら、これは、理論上でのことであり、ノイズ等の影響により、現実問題としてカウント値は０とはならず、少なくない数値をカウントしてしまう。そこで、パターンテーブルを様々に作成し、実験を重ねた結果、カウント値を５０に設定することにより、他車と自車の識別を間違えること無く、確実に識別できることを実証できたのである。
【００３３】
【発明の効果】
この発明によれば、全ての自走車から発信される信号の同期をとる必要が無く、送信器および受信器を含むシステムの構成および制御が簡単であり、コストが安価で済む自走車の衝突防止装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明による自走車の衝突防止装置を含む搬送装置の平面図である。
【図２】同搬送装置の自走車の平面図である。
【図３】同衝突防止装置で用いられる信号の説明図である。
【図４】同信号をデジタル化したものを示す説明図である。
【図５】同衝突防止装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１２  自走車
４１  衝突防止区間
４２  衝突防止区間
５１  磁気誘導コイル
５２  磁気誘導コイル
６３  受信アンテナ
６４  送信アンテナ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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