(57)【要約】【課題】走行経路を予め設定するだけで、自動的に搬送速度を決定する自走可能な搬送装置を提供する。【解決手段】任意の二点間を予め定められた経路に沿って移動する自走可能な搬送装置であって、区間ｎの最高移動速度をωｈ、区間ｎの始点での装置の移動速度をωｓ、装置の最大加速度の絶対値をＡａ、上記一区間の距離をＳ、上記区間Ｎの終点位置から経路の終点までの距離をＸ、上記経路の終点で装置を停止させるために必要な加速度の最大値の絶対値をＡｂとしたとき、まず、ωｈと（ωｓ２−２ＳＡａ）の平方根との大なる方の速度を選択し、該選択により得られた速度と（２ＡｂＸ）の平方根及び（ωｓ２＋２ＳＡａ）の平方根の演算結果の最小値を区間ｎの終点での装置の移動速度ωｔとする（Ｓ４ステップ）。【選択図】　　　　図８
2004046580.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
任意の二点間を予め定められた経路に沿って移動する自走可能な搬送装置であって、
上記経路上を複数（Ｎ：Ｎは正整数）の区間に分割すると共に上記区間毎の移動方向データを記憶する第１記憶手段と、区間ｎ（１≦ｎ≦Ｎ，整数）の最高移動速度を区間ｎ−１での移動方向の変化量に応じて決定する手段と、予め設定された加速及び減速のための加速度データを記憶する第２記憶手段と、上記装置の移動速度を検出する手段と、区間ｎの始点位置で上記検出手段により検出された移動速度、上記決定手段により決定された上記区間ｎでの最高移動速度及び上記第２記憶手段中の加減速加速度データに基づき上記区間ｎの終点位置での最適な移動速度を判定する手段と、上記区間ｎの終点位置での移動速度が上記判定手段で判定された移動速度となるように上記装置の上記区間ｎにおける走行を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
請求項１の上記移動速度判定手段は、上記区間ｎの始点から終点まで装置が移動する際に必要な加速度の絶対値が上記第２記憶手段中の加速度データの絶対値より大とならないように上記区間ｎの終点位置での最適な移動速度を判定することを特徴とする搬送装置。
【請求項３】
請求項１又は２の上記移動速度判定手段は、区間ｎの最高移動速度をωｈ、区間ｎの始点での装置の移動速度をωｓ、装置の最大加速度の絶対値をＡａ、上記一区間の距離をＳ、上記区間ｎの終点位置から経路の終点までの距離をＸ、上記経路の終点で装置を停止させるために必要な加速度の最大値の絶対値をＡｂとしたとき、
まず、ωｈと（ωｓ２−２ＳＡａ）の平方根との大なる方の速度を選択し、該選択により得られた速度と（２ＡｂＸ）の平方根及び（ωｓ２＋２ＳＡａ）の平方根の演算結果の最小値を区間ｎの終点での装置の移動速度ωｔとすることを特徴とする搬送装置。
【請求項４】
請求項１又は２の上記移動速度判定手段は、区間ｎの最高移動速度をωｈ、区間ｎの始点での装置の移動速度をωｓ、装置の最大加速度の絶対値をＡａ、上記一区間の距離をＳ、上記区間ｎの終点位置から経路の終点までの距離をＸ、上記経路の終点で装置を停止させるために必要な加速度の最大値の絶対値をＡｂとしたとき、
まず、（ωｈ）２と（ωｓ２−２ＳＡａ）との大なる方の値を選択し、該選択により得られた値と（２ＡｂＸ）及び（ωｓ２＋２ＳＡａ）の演算結果の最小値の平方根を区間ｎの終点での装置の移動速度ωｔとすることを特徴とする搬送装置。
【請求項５】
請求項１〜４の上記区間ｎの最高移動速度及び上記加速度データを指定入力する手段を更に備えたことを特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、任意に定められた二点間を予め定められた経路に沿って移動する自走式の搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
所定経路を自走可能な従来の搬送装置は、上記所定経路上に磁場、光学、電場などの物理特性を利用した誘導路を設けることにより、搬送装置を経路上に誘導する方法が一般的であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、経路は予め誘導路が設けられた経路に限定されるため、任意の経路を自走させようとすると、誘導路を設け直す必要があった。
【０００４】
また、自走速度は、単純に所定の加速（トルク）区間、定速（トルク）区間、減速（トルク）区間の３つの区間を有する所謂台形速度（トルク）パターンを利用した速度制御法が多く利用されていた。
【０００５】
このため、搬送目的に応じた自走速度を設定できないため、例えばビン等を直立載置した状態で搬送しようとすると、急激な加減速及び高速でのコーナリング等を行うと載置物の転倒、落下等が起こるという問題があった。
【０００６】
尚、特開２０００−２９５１７号公報には、所望の経路上を人的操作により移動させ、斯かる移動に伴い、複数の地点での自己位置や車体方位、進行方向（前進、後退）、速度等の走行データを所定時間毎にサンプリングして記憶し、自走時には斯かる記憶データに基づいて自走する装置が記載されている。
【０００７】
斯かる方法によれば、人的操作による走行時に所望の速度を設定できるが、やはり搬送目的毎に人的操作による走行を行ない直さなければならないという問題がある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、斯かる課題に鑑みてなされたもので、その特徴は、任意の二点間を予め定められた経路に沿って移動する自走可能な搬送装置であって、上記経路上を複数（Ｎ：Ｎは正整数）の区間に分割すると共に上記区間毎の移動方向データを記憶する第１記憶手段と、区間ｎ（１≦ｎ≦Ｎ，整数）の最高移動速度を区間ｎ−１での移動方向の変化量に応じて決定する手段と、予め設定された加速及び減速のための加速度データを記憶する第２記憶手段と、上記装置の移動速度を検出する手段と、区間ｎの始点位置で上記検出手段により検出された移動速度、上記決定手段により決定された上記区間ｎでの最高移動速度及び上記第２記憶手段中の加減速加速度データに基づき上記区間ｎの終点位置での最適な移動速度を判定する手段と、上記区間ｎの終点位置での移動速度が上記判定手段で判定された移動速度となるように上記装置の上記区間ｎにおける走行を制御する制御手段とを備えたことにある。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１及び図２は本発明を適用してなる搬送装置の一実施例を示す上面透視図である。
【００１０】
本実施例搬送装置は、貨物等を積載可能に上面が平坦で、かつ、平面形状が略長方形の基台１（図中、一点鎖線で透過的に図示）と、該基台１の短辺の中心線上に回動軸２、３が位置するように上記基台１底面に回動可能に装着された第１、第２の舵部材４、５を有する。尚、上記第１、第２舵部材４、５の回動面は上記基台１上面と略平行となる。
【００１１】
上記第１、第２舵部材４、５には、それぞれの左右両端に減速機を内蔵したギアボックス６〜９が装着される。上記各ギアボックス６〜９の入力軸（図示せず）には例えばＤＣサーボモータからなる駆動手段１０〜１３が直結され、一方各ギアボックス６〜９の出力軸１４〜１７は車輪１８〜２１の車軸として利用される。
【００１２】
従って、上記駆動手段１０〜１３の駆動力は上記ギアボックス６〜９内の減速機で減速され、それぞれ車輪１８〜２１の回転力として作用することとなる。尚、上記各車輪１８〜２１の回転面は上記基台１上面と略直交する。また、上記第１舵部材４に装着されたギアボックス６、７の出力軸、即ち車輪１８、１９の回動軸は同一線上に位置するように配され、上記第２舵部材５に装着されたギアボックス８、９の出力軸、即ち車輪２０、２１の回動軸は同一線上に位置するように配されている。
【００１３】
本実施例では、上記駆動手段１０〜１３をＤＣサーボモータで構成したが、ステップモータで構成しても良い。但し、加減速制御の観点からトルク制御可能なモータを利用することが好ましく、より好ましくは高精度な制御が可能なサーボモータを利用することが好ましい。また、トルク制御の観点からすればガソリンエンジン等のエンジン手段を利用することも可能である。更に、交流電源を利用可能であればＡＣモータ、ＡＣサーボモータを利用することも可能である。
【００１４】
上記駆動手段１０〜１３には、夫々例えば光学式エンコーダからなる上記駆動手段１０〜１３の回転角を検出する回転角検出手段（以下、単にエンコーダとも称す。）２２〜２５が装着されている。この検出手段２２〜２５は、後述するように搬送装置の自走制御及び自走経路の記憶時に利用される。
【００１５】
上記第１、第２舵部材４、５の互いに対向する側面の略中央部には、夫々上記第１、第２舵部材４、５の回動軸２、３中心をピッチ円直径の中心とする扇状の第１、第２の歯車手段２６、２７が装着されている。
【００１６】
上記第１歯車手段２６は、第１中継手段２８に形成された第３歯車手段２８１に噛合する。
【００１７】
上記第１中継手段２８は、その回転軸２８３を中心にその回動面が上記基台１上面と略平行となるように上記基台１底面に回動可能に装着され、その両端には上記回動軸２８３中心をピッチ円直径の中心とする扇状の第３、第４の歯車手段２８１、２８２が形成されている。
【００１８】
上記第４歯車手段２８２は、第２中継手段２９に形成された第５歯車手段２９１に噛合する。
【００１９】
上記第２中継手段２９は、その回転軸２９３を中心にその回動面が上記基台１上面と略平行となるように上記基台１底面に回動可能に装着され、その両端には上記回動軸２９３中心をピッチ円直径の中心とする扇状の第５、第６の歯車手段２９１、２９２が形成されている。上記第６歯車手段２９２は、上記第２舵部材５の第２歯車手段２７に噛合する。
【００２０】
尚、本実施例では、第３〜第６歯車手段２８１、２８２、２９１、２９２のピッチ円直径を同一としている。また、本実施例では、第３〜第６歯車手段２８１、２８２、２９１、２９２を扇状に形成したが、第３、第４の歯車手段２８１、２８２のピッチ円直径は等しく、かつ、その中心も同一であるため、この第３、第４歯車手段２８１、２８２を連続一体化して円形歯車手段とすることもでき、また同様に第５、第６の歯車手段２９１、２９２を連続一体化して円形歯車手段とすることもできる。
【００２１】
斯かる本実施例装置では、第１、第２舵部材４、５が第１歯車手段２６、第１及び第２中継手段２８、２９、第２歯車手段２７を介して連結されているため、第１、第２舵部材４、５の回動力は互いに伝達され合う。従って、一方の舵部材が回動すれば他方の舵部材も上記一方の舵部材の回動量に相応する量だけ回動する。
【００２２】
具体的には、図１の状態から第１舵部材４が左方向（反時計方向）に１０度程度回動すると、図２に示す如く第２舵部材５は右方向（時計方向）に１０度程度回動する。
【００２３】
また、上記第１、第２舵部材４、５の各回動軸２、３は夫々、上記第１舵部材４に装着された車輪１８、１９の回動軸又は上記第２舵部材５に装着された車輪２０、２１の回動軸の軸線上から離間した所謂オフセット位置に位置すると共に、少なくとも図１に示す如く各車輪１８〜２１の車軸が上記基台１の短辺と平行に位置する状態においては、各回動軸２、３が上記車輪の各回動軸線（図１〜３中、二点鎖線で明示）より外方に位置する。
【００２４】
これにより、人力による手引き又は手押し時、ユーザが所望して付与した方向へ自在に搬送装置を人力走行可能である。
【００２５】
具体的には、図３に示す如く、本実施例搬送装置に図面中右斜め上方向に手引きする力Ｆを付与すると、その水平（図中左右方向）成分ＦＳは夫々、上記第１、第２舵部材４、５の上記各回動軸線上で夫々ＦＳ１、ＦＳ２（ＦＳ１＋ＦＳ２＝ＦＳ、｜ＦＳ１｜＞｜ＦＳ２｜）として作用する。
【００２６】
この結果、第１、第２舵部材４、５共に、各回動軸２、３を中心に時計方向に回動しようとするが、｜ＦＳ１｜＞｜ＦＳ２｜であり、かつ、上述した如く第１、第２舵部材４、５は連動しているため、第１舵部材４は時計方向に回動し、第２舵部材５は反時計方向に回動して、付与された人力方向へ走行することとなる。
【００２７】
ところが、上記回動軸線が上記回動軸２、３より外方に位置すると、上述の理論より明らかな如く、付与された人力方向と逆の方向へ搬送装置が走行してしまうこととなる。
【００２８】
本実施例装置を自走させる場合には、上記各駆動手段１０〜１３を個別に制御することにより所望の方向に走行させることができる。
【００２９】
また、本実施例では各駆動手段１０〜１３の回転角を回転角検出手段２２〜２５で検出しているので、自走又は人力走行時の各駆動手段１０〜１３の回転角データを時系列に記憶し、その後、斯かる記憶したデータに基づいて上記駆動手段１０〜１３を制御することにより搬送装置を同一経路上を繰り返し自走させることができる。
【００３０】
尚、本実施例では、第３〜第６歯車手段２８１、２８２、２９１、２９２のピッチ円直径を同一としているため、一方の舵部材の１方向への回動量（角）に対して他方の舵部材は反対方向に同量の回動量（角）分回動したが、上記ピッチ円直径を変更すればその両舵部材の相対的な回転量を変更できる。
【００３１】
また、本実施例では、第１、第２舵部材４、５を連動回動させるための手段を、第１、第２歯車２６、２７及び第１、第２中継手段２８、２９で構成したが、上記連動回動手段はこの構成に限るものではなく、例えば夫々第１、第２舵部材４、５の回動軸２、３と同軸上に設けられ、かつ上記第１、第２舵部材４、５と共に回動するプーリ間に８の字状に駆動ベルトを懸架することにより、同様な効果が得られる。尚、このようにプーリとベルトとで連動回動手段を構成した場合、両舵部材の相対的な回転量は上記プーリ径の比で調整できる。
【００３２】
更に、本実施例では、各車輪１８〜２１毎に駆動手段１０〜１３を設けたが、任意の２つの車輪だけに駆動手段を設け、その他の車輪には駆動手段を設けなくとも、各駆動手段の駆動を適宜制御することにより自走は可能である。
【００３３】
図４は、本実施例装置の走行を制御するための制御回路を示すブロック図である。
【００３４】
本実施例装置は、例えばマイクロコンピュータからなる制御部１００を有する。該制御部１００は、装置の人力走行時の各駆動手段１０〜１３の回転角データを回転角検出手段（エンコーダ）２２〜２５で検出することにより、上記走行経路データを例えば半導体ランダムアクセスメモリからなる記憶部１０２に記憶する（経路設定モード）と共に、上記記憶部１０２に記憶された走行経路データ及び上記各駆動手段１０〜１３の駆動時のエンコーダ２２〜２５よりフィードバックされる回転角データに従って装置を自走するように上記各駆動手段１０〜１３の駆動を制御する（自走モード）。
【００３５】
尚、上記経路設定モードと自走モードとのモード切替は操作部１０１からの入力で行われる。
【００３６】
上記走行経路データは、経路設定モードでの装置の人力走行時の所定距離区間毎に進行方向ベクトルデータを求め、直前の区間の進行方向ベクトルとの角度を走行経路データとしている。
【００３７】
具体的には、図５に示す如く、人力走行により装置が始点より区間１〜６の間を略直線的に走行し、区間７〜９の間では一定のＲを描きながらカーブし、更に区間１０、１１で再び略直線的に走行して終点で停止したとすると、上記各区間毎の進行方向ベクトルデータ及び走行経路データは図６の表に示す如くなる。
【００３８】
即ち、各区間における走行経路データは、図７に示す如く、直前の区間における進行方向ベクトルデータとの角度差βとなる。
【００３９】
尚、進行方向ベクトルは、人力走行時の各車輪１８〜２１の回転力が各ギアボックス６〜９を介して各駆動手段１０〜１３手段に供給され、駆動手段を構成するモータが回動するため、この回動を各エンコーダ２２〜２５で検出することにより、各車輪１８〜２１の回転差及び回転方向を求め、これにより進行方向ベクトルを判別することができる。また、上記所定距離区間は、各車輪１８〜２１の円周及び各ギアボックス６〜９のギア比は一定であり、かつ、上述した如く人力走行時の各車輪１８〜２１の回転角は上記各エンコーダ２２〜２５で検出できるので、これらデータに基づいて単純に算出できる。これら原理は当業者であれば周知慣用であるので、これ以上の説明は省略する。
【００４０】
また、このように区間の距離Ｓは上記各エンコーダ２２〜２５の回転角（ラジアン：ｒａｄと表記）に比例することから以下では上記区間距離等の距離を回転角を利用して説明する。
【００４１】
次に記憶部１０２に記憶されている走行経路データに従って装置を自力走行させる際の制御部１００の制御について説明する。尚、本実施例では、記憶部１０２に図６に示した走行経路データが記憶されているものとする。
【００４２】
図８は、自力走行時の制御部１００の制御を示すフローチャートであり、以下では斯かるフローチャートに基づいて動作を説明する。
【００４３】
操作部１０１より、自走モードの選択及び実行指示があると、制御部１００は、Ｓ１ステップにおいて、記憶部１０２中の走行経路データを読み出し、その区間数Ｎ（本実施例では「１１」）を設定すると共に、カウンタｎに「１」をセットする。
【００４４】
続くＳ２ステップでは、区間ｎの走行経路データに従ってその区間での最高角速度ωｈを決定する。
【００４５】
具体的には、走行経路データが「０」である区間、即ち進行方向ベクトルが直前の区間の進行方向ベクトルと略一致する区間ではωｈ１、走行経路データが「β」である区間、即ち進行方向ベクトルが直前の区間の進行方向ベクトルと角度βをなす区間ではωｈ２（＜ωｈ１）と予め設定されている。
【００４６】
尚、上記ωｈ１、ωｈ２は、搬送装置がその走行中に載置された載置物の転倒、落下等が生じない程度の走行速度とするための駆動手段１０〜１３の角速度であり、従って載置物の載置構造、載置物の形状等の諸条件により最適値に設定でき、その設定は上記操作部１０１を利用して行う方法及び／又は別途設けたディップスイッチ（図示せず）等を利用して行うことができる。また、ωｈ２は上記角度βの値により、より細かく設定できる。例えば、上記角度がβ１〜β２（β１＜β２）の時にはωｈ２１に、β２〜β３（β２＜β３）の時にはωｈ２２（ωｈ２１＞ωｈ２２）というように上記角度βが大となればそれに応じて最高角速度を小とする。
【００４７】
本実施例では、区間１〜６、１０、１１の走行経路データは「０」であるため、上記各区間では最高角速度ωｈとしてωｈ１が設定され、一方区間７〜９の走行経路データは「β」であるため、上記各区間では最高角速度ωｈとしてωｈ２が設定される。
【００４８】
Ｓ２ステップにおける最高角速度ωｈ設定に続いて、Ｓ３ステップでは、その時点での各エンコーダ２２〜２５が夫々検出した駆動手段１０〜１３の角速度の平均値ωｓを求める。尚、上記「その時点」とは、後述の説明からも明らかとなるように区間ｎの開始時点である。
【００４９】
続くＳ４ステップでは、区間ｎの走行後の駆動手段１０〜１３の平均角速度ωｔ（以下、目標角速度と称す。）を決定する。
【００５０】
この目標角速度の決定条件は、
（１）区間ｎの走行経路データが「０」の場合には、基本的には、区間ｎの終点での角速度（目標角速度）ωｔを区間ｎでの最高角速度ωｈ１とするが、区間ｎ走行中に上記角速度平均ωｓから上記最高角速度ωｈ１まで角速度を加減速させる際に必要な角加速度の絶対値が、所定の角加速度Ａａ（以下、走行角加速度と称す。また、Ａａは正数とする。）より大となる場合には、加速であれば上記角加速度Ａａで、また減速であれば−Ａａで区間ｎの距離分走行した際の区間ｎの終点での角速度を目標角
速度ωｔとする。
【００５１】
尚、上記走行角加速度Ａａは、走行中に載置された載置物の転倒、落下等が生じない程度の角加速度であり、予め実験等により求め、設定しておく。
【００５２】
（２）区間ｎの走行経路データが「β」の場合には、基本的には、区間ｎの終点での角速度（目標角速度）ωｔを区間ｎでの最高角速度ωｈ２とするが、区間ｎ走行中に上記角速度平均ωｓから上記最高角速度ωｈ２まで角速度を加減速させる際に必要な角加速度の絶対値が、上記走行角加速度Ａａより大となる場合には、上記走行角加速度を加速であればＡａ、減速であれば−Ａａとしてこれに従って区間ｎの距離分走行した際の区間ｎの終点での角速度を目標角速度ωｔとする。
【００５３】
（３）区間ｎの走行経路データに関わりなく、斯かる区間より装置を停止させるための減速が必要と考えられた際には、所定の角加速度−Ａｂ（以下、停止角加速度と称す。また、Ａｂは正数とする。）に基づいて区間ｎの距離分走行した際の区間ｎの終点での角速度を目標角速度ωｔとする。
【００５４】
尚、上記停止角加速度−Ａｂは、装置を停止させる際に載置された載置物の転倒、落下等が生じないような角加速度であり、予め実験等により求め、設定しておく。また、停止角加速度−Ａｂは、最終的に停止という動作を伴わなければならないため、一般的にはＡａ＞Ａｂとなる。
である。
【００５５】
このような条件を満足させるために、本実施例では、以下の２段階の判定を行って目標角速度ωｔを決定する。
【００５６】
＜第１段階の判定＞
区間ｎの最高角速度ωｈと、
【００５７】
【数１】
2004046580.tif 000003
【００５８】
に従って求められた角速度とを比較し、大なる方を選択する。以下では説明の都合上、選択された角速度をωｂとする。
【００５９】
尚、上記式１は、区間ｎを角加速度−Ａａに従って走行させた際の区間ｎの終点における装置の角速度ωｔ’を示している。
【００６０】
具体的には、区間ｎを角加速度−Ａａに従って走行させた際の区間ｎの終点における装置の角速度をωｔ’としその走行にかかる時間をΔｔとすると、
区間ｎの距離Ｓ＝（ωｓ＋ωｔ’）×Δｔ×１／２　　・・・式２
となり、また、
ωｔ’＝ωｓ＋（−Ａａ）×Δｔ　　・・・式３
となるので、これら式２、３に基づけば式１が上記ωｔ’をあらわすことは明らかである。
【００６１】
＜第２段階の判定＞
上記第１段階の判定において選択された角速度ωｂと、
【００６２】
【数２】
2004046580.tif 000004
【００６３】
【数３】
2004046580.tif 000005
【００６４】
の各演算結果を比較し、その中で最も低い値を目標角速度ωｔに決定する。
【００６５】
尚、上記式４は、区間ｎの終点より角加速度―Ａｂに従って走行させた際に最終区間（本実施例では区間１１）の終点位置で角速度が０となるような区間ｎの終点位置での角加速度ωｔ’’を示している。
【００６６】
具体的には、区間ｎの終点より角加速度―Ａｂに従って走行させた際に最終区間（本実施例では区間１１）の終点位置で角速度が０となるような区間ｎの終点位置での角加速度ωｔ’’は、区間ｎの終点位置から上記最終区間の終点位置まで装置が走行する時間をΔｔ’と仮定すると、
ωｔ’’＝Ａｂ×Δｔ’　　・・・式６
となり、また、区間ｎの終点位置から上記最終区間の終点位置までの距離Ｘは、
Ｘ＝Δｔ’×ωｔ’’×１／２　　・・・式７
となるので、これら式６、７に基づき上記式４の結果が上記ωｔ’’をあらわすことは明らかである。
【００６７】
また、上記式５は、区間ｎを角加速度Ａａに従って走行させた際の区間ｎの終点における装置の角速度ωｔ’’’を示している。
【００６８】
具体的には、区間ｎを角加速度Ａａに従って走行させた際の区間ｎの終点における装置の角速度をωｔ’’’としその走行にかかる時間をΔｔ’’とすると、
区間ｎの距離Ｓ＝（ωｓ＋ωｔ’’’）×Δｔ’’×１／２　　・・・式８
となり、また、
ωｔ’’’＝ωｓ＋Ａａ×Δｔ’’　　・・・式９
となるので、これら式８、９に基づけば式５が上記ωｔ’’’をあらわすことは明らかである。
【００６９】
上記第１、第２段階の判定により、区間ｎの終点位置では、常に上記条件（１）〜（３）を満足する目標角速度ωｔを決定できる。
【００７０】
続くＳ５ステップでは、制御部１００が上記Ｓ３ステップで求めた角速度ωｓと上記Ｓ４ステップで決定された目標角速度ωｔとに基づいて、区間ｎを装置が走行する際の角加速度を算出し、装置が区間ｎをこの角加速度に従って自走するように駆動手段１０〜１３を制御する。
【００７１】
上記角加速度の算出は、区間ｎの始点と終点での角速度ωｓ、ωｔ及び１区間の距離に基づいて簡単な計算式より求められるので、ここでは詳細な計算方法の説明は省略する。尚、このような計算をしなくとも上記Ｓ４ステップの第２段階の判定での目標角速度ωｔの決定時、いずれの角加速度を利用して計算された結果を採用したかは明らかであるので、斯かる決定過程より上記角加速度を求めることもできる。
【００７２】
また、上記区間ｎ中の走行距離は、上述の説明からも明らかなように、エンコーダ２２〜２５で検出された駆動手段１０〜１３の回動角より算出できるので、区間ｎの終点検出も容易に行える。
【００７３】
上記Ｓ５ステップの処理が終了すると、制御部１００は、Ｓ６ステップにおいてカウンタｎの値を１だけインクリメントした後、続くＳ７ステップにおいて上記カウンタｎの値が区間数Ｎを超えたか否かを判定し、超えていないと判定すると処理をＳ２ステップに戻し、新たな区間ｎにおける自走を制御する。
【００７４】
一方、上記カウンタｎの値が区間数Ｎを超えたと判定すると、記憶部１０２に記憶されている走行経路データに対応した全区間での自力走行を完了しているので、処理を終了する。尚、この時点では、装置は終点位置まで移動し、停止している。
【００７５】
より理解を深める一助として、図６に示した走行経路データに基づく具体的な動作を、本実施例装置の走行時間Ｔと角速度ωの関係を示した図９のグラフも参照して説明する。
【００７６】
まず、図８に示したＳ１ステップが終了した時点では、区間数Ｎとして「１１」が設定され、かつ、カウンタｎには「１」がセットされる。
【００７７】
従って、続くＳ２ステップでは区間１の走行経路データである「０」が読み出されるため、最高角速度ωｈとしてωｈ１が設定される。また、この時装置は図５に示す始点位置に停止状態であるため、Ｓ３ステップにおいて駆動手段１０〜１３の角速度の平均値ωｓは「０」と算出される。
【００７８】
この時、角速度ωｈ１は、上記式１で算出される角速度より大であり、かつ、図９からも明らかなように、斯かる角速度ωｈ１及び上記式４に基づき算出された角速度より上記式５に基づき算出された角速度が小となる。
【００７９】
従って、Ｓ４ステップでは、式５に基づき算出された角速度をωｔとして、これに従ってＳ５ステップでは、区間１の間、装置を角加速度Ａａで直進させるように制御する。
【００８０】
上記Ｓ５ステップが終了すると、続くＳ６ステップでは、カウンタｎを「１」だけインクリメントし、Ｓ７ステップにおいて区間数Ｎと比較するが、この時点では「ｎ（＝２）＞Ｎ（＝１１）」ではないので、Ｓ２ステップに処理を戻し、Ｓ２〜Ｓ５ステップを再度処理することにより区間２における目標角速度ωｔを求め、この目標角速度ωｔに基づいて区間２を走行させるように制御する。
【００８１】
具体的には、図９からも明らかなように、Ｓ４ステップの判定の結果、区間２の目標角速度ωｔは、最高角速度ωｈ１となるので、これに従って装置の区間２での走行が制御される。
【００８２】
その後、カウンタｎをインクリメントしながら、各区間ｎでの装置の走行を順次制御するが、カウンタｎ＝３〜６の区間では図９からも明らかなように、基本的には一定の角速度（ωｈ１）で装置は走行することとなるが、厳密には実際の走行角速度には路面条件等によりバラツキが生じるため、上記Ｓ４ステップの判定を利用することにより、各区間の終点での角速度をωｈ１に近似させることができる。
【００８３】
区間１〜６の処理が終了し、カウンタｎの値が「７」となって、処理がＳ２ステップに戻された際、即ち装置が走行経路上の区間７の始点位置に位置した際には、Ｓ２ステップにおいて、最高角速度ωｈとしてωｈ２（＜ωｈ１）が設定されることとなる。また、図９に示す如くこの時の装置の走行角速度ωｓはＳ３ステップにおいて略ωｈ１と算出される。
【００８４】
この時、図９からも明らかなように、角速度ωｈ２は、上記式１で算出される角速度より小であり、かつ、上記式１で算出される角速度は上記式４に基づき算出された角速度及び上記式５に基づき算出された角速度より小となる。
【００８５】
従って、Ｓ４ステップでは、式１に基づき算出された角速度をωｔとして、これに従ってＳ５ステップでは、区間７の間、装置を角加速度−Ａａでカーブさせるように制御する。
【００８６】
一方、続く区間８では、角速度ωｈ２は、上記式１で算出される角速度より大であり、かつ、斯かる角速度ωｈ２は上記式４に基づき算出された角速度及び上記式５に基づき算出された角速度より小となる。
【００８７】
従って、Ｓ４ステップの判定の結果、区間８の目標角速度ωｔは、最高角速度ωｈ２となるので、これに従って装置の区間８での走行が制御される。
【００８８】
次の区間９では図９からも明らかなように、基本的には一定の角速度（ωｈ２）で装置は走行することとなるが、厳密には実際の走行角速度には路面条件等によりバラツキが生じるため、上記Ｓ４ステップの判定を利用することにより、区間９の終点での角速度をωｈ２に近似させる。
【００８９】
続く区間１０の走行経路データは「０」であるため、Ｓ２ステップにおいて最高角速度ωｈとしてωｈ１が選択され、また、図９に示す如くこの時の装置の走行角速度ωｓはＳ３ステップにおいて略ωｈ２と算出される。
【００９０】
従って、図９に示す如く、Ｓ４ステップの第１段階の判定においては、ωｂとしてωｈ１が設定され、第２段階の判定において上記式４の算出結果が最小値として判定されるため、斯かる判定結果に基づいて装置の走行を制御することとなる。
【００９１】
最終の区間１１に関しては、区間１０と同様に、その走行経路データは「０」であるため、Ｓ２ステップにおいて最高角速度ωｈとしてωｈ１が選択され、かつ、Ｓ４ステップの判定において上記式４の算出結果が最小値として判定される。
【００９２】
従って、斯かる区間１１では、区間１１の始点での角速度ωｓで、かつ、終点での角速度が「０」となるように略−Ａｂの角加速度で減速され、装置は終点位置に停止する。
【００９３】
上記区間１１における走行制御（Ｓ５ステップ）が終了すると、Ｓ６ステップにおいてカウンタｎがインクリメントされて「１２」となるので、続くＳ７ステップの判定を満足し、処理は完全に終了することとなる。
【００９４】
尚、本実施例では、式１、式４及び式５のようにルート演算を必要としたが、このようなルート演算を用いず上記Ｓ４ステップの判定を行っても実質的に問題はない。具体的には、第１段階の判定は（（ωｈ）２，ωｓ２−２ＳＡａ）の大なる方をωｂと設定し、第２段階の判定では（ωｂ，２ＡｂＸ，ωｓ２＋２ＳＡａ）の最小値をωｔと設定すれば、ルート計算が不要となるため、演算速度が向上する。
【００９５】
また、本実施例では、各区間の始点位置で、各区間の終点位置での目標角速度ωｔを決定するようにしたが、次区間の始点での最高角速度ωｈは事前に判定でき、また斯かる次区間の始点での現在角速度ωｓも装置が上記始点に到達する以前に精度よく推測することができるため、次区間の終点位置での目標角速度ωｔの決定を装置が直前の区間を走行中に判定するようにしても良い。これにより、制御部１００の演算処理能力をそれ程高くする必要がなく、コスト的に有利となる。
【００９６】
更に、本実施例では、走行経路上の始点から終点に向かって区間１から順に装置を自走させる場合について説明したが、図８に示したフローチャートを少し変更させるだけで、終点から始点に向かって逆走させることも、ある特定の区間だけを正逆方向に自走させることも可能である。尚、このようなフローチャートの変更は、当業者であれば容易に想到できる程度のものであるので、詳細な説明は省略する。
【００９７】
【発明の効果】
本発明によれば、走行経路を予め設定するだけで、積載構成及び積載対象に合わせて各区間の走行速度が決定されるので、積載構成及び積載対象毎に走行経路データを一々入力し直す必要がなく、幅広い用途に応用できる搬送装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用してなる搬送装置の一実施例を示す上面透視図である。
【図２】本実施例の舵部材の動作を示す上面透視図である。
【図３】本実施例の動作原理を説明するための上面透視図である。
【図４】本実施例の制御回路を示すブロック図である。
【図５】本実施例の動作を説明するための模式図である。
【図６】本実施例の動作を説明するための模式図である。
【図７】本実施例の動作を説明するための模式図である。
【図８】本実施例の動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】本実施例の動作を説明するための模式図である。
【符号の説明】
２２　　エンコーダ
２３　　エンコーダ
２４　　エンコーダ
２５　　エンコーダ
１００　制御部
１０１　操作部
１０２　記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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