(57)【要約】【課題】従来、自動倉庫に適用される搬送装置において、昇降台が下降する際に、昇降台と昇降台を昇降させるためのマストを立設するベース部材とが干渉することにより、昇降方向にデッドスペースを生じていた。【解決手段】スタッカークレーン１を、走行台車２と、該走行台車２に立設されるマスト３と、該マスト３に沿って昇降する昇降台４、前記走行台車２を所定間隔を隔てて配設される一対のフレーム１７・１７と、該フレーム１７・１７間を接続する複数の接続部材１８・１８・・・とを備える構成とし、前記昇降台４が最下降した位置において、前記一対のフレーム１７・１７間に形成された空間に昇降台４の下部の一部を収納可能とした。【選択図】　　　　図８
2004091137.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行台車と、該走行台車に立設されるマストと、該マストに沿って昇降する昇降台とを備えた搬送装置であって、前記走行台車は、所定間隔を隔てて配設される一対のフレームと、該フレーム間を接続する複数の接続部材とを備え、前記昇降台が最下降した位置において、前記一対のフレーム間に形成された空間に昇降台の下部の一部を収納可能としたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記一対のフレーム間に、複数の車輪を走行方向に所定間隔を隔てて配設し、該車輪の間に昇降台を昇降させる昇降用プーリを配設したことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記一対のフレームの外側で、かつ、マストの下端より下方に、車輪を駆動させる走行駆動手段および昇降用プーリを駆動させる昇降駆動手段を配設したことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫に適用される搬送装置に関し、特に、搬送装置に備える走行台車の構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自動倉庫の棚に物品を移載する搬送装置であって、走行台車に昇降台を昇降させるためのマストを立設したスタッカークレーンが知られている。このスタッカークレーンにおいては、水平なベース部材（マスト支持部材）を走行台車に取り付け、このベース部材の上面にマストを立設し、ベース部材の下面に車輪を支持するための支持部材を配置する構成としていた。
ここで、昇降台下方に生ずるデッドスペースを小さくするためには、昇降台ができる限り下降したほうが好ましい。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の構成においては、昇降台を下降させる際に、ベース部材と昇降台とが干渉することにより、昇降台の下降範囲が制限され、昇降台下方のデッドスペースが大きくなるという問題があった。
そこで、本発明においては、昇降台とベース部材とが干渉することなく、昇降台をできる限り下降させることにより、搬送装置の昇降方向のデッドスペースを小さくすることを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
すなわち、請求項１においては、走行台車と、該走行台車に立設されるマストと、該マストに沿って昇降する昇降台とを備えた搬送装置であって、前記走行台車は、所定間隔を隔てて配設される一対のフレームと、該フレーム間を接続する複数の接続部材とを備え、前記昇降台が最下降した位置において、前記一対のフレーム間に形成された空間に昇降台の下部の一部を収納可能としたものである。
【０００５】
請求項２においては、前記一対のフレーム間に、複数の車輪を走行方向に所定間隔を隔てて配設し、該車輪の間に昇降台を昇降させる昇降用プーリを配設したものである。
【０００６】
請求項３においては、前記一対のフレームの外側で、かつ、マストの下端より下方に、車輪を駆動させる走行駆動手段および昇降用プーリを駆動させる昇降駆動手段を配設したものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
次に、発明の実施の形態を説明する。
図１はスタッカークレーンの側面図、図２は同じく正面図、図３は走行台車の左側面図、図４は同じく右側面図、図５は図４のＡ−Ａ断面図、図６は図４のＢ−Ｂ断面図、図７は図４のＣ−Ｃ断面図、図８は昇降台の最下降位置におけるスタッカークレーンの側面図、図９はスタッカークレーンの枠組み構成を示す平面図、図１０はマストの支持構成を示すスタッカークレーン下部の枠組み構成を示す後面図、図１１は同じく側面図である。
【０００８】
まず、図１、図２により、本発明の搬送装置の一実施例であるスタッカークレーン１の概略構成について説明する。
以下において、スタッカークレーン１の走行方向を前後方向とし、該走行方向と水平面内で直交する方向を左右方向とする。
【０００９】
図１に示すように、スタッカークレーン１は、床上を走行する走行台車２と、走行台車２に立設するマスト３と、マスト３に沿って昇降する昇降台４とを備えており、該昇降台４には物品１２を移載する移載装置５が設けられている。
【００１０】
マスト３は、走行台車２の上部で走行方向の前後一側に設けられており、他側には、梯子６が設けられている。マスト３および梯子６は、下端部では走行台車２にそれぞれ固設され、上端部では、マスト３と梯子６との間を橋架する左右一対の橋架フレーム７・７に固設される。そして、梯子６と橋架フレーム７・７とで、昇降台４の昇降するマスト３を補強して、スタッカークレーン１の剛性を高めている。
【００１１】
図２に示すように、スタッカークレーン１は、自動倉庫５０に備えられる搬送装置とされている。該自動倉庫５０には、床面上にスタッカークレーン１の走行経路としてレール８が固設されると共に、該走行経路の両側に、多数の物品載置台を前後および上下に備えたラック５１・５１が配置される。
【００１２】
走行台車２には、レール８の上面を走行面とする車輪９・９が前後に所定間隔を隔てて備えられている。そして、該車輪９・９の回転駆動により、レール８に沿ってスタッカークレーン１が走行する。
また、走行台車２には、レール８の両側面をガイド面とするガイドローラ１１・１１が前後に一対ずつ備えられている（図５）。そして、ガイドローラ１１・１１・・・をレール８の両側に当接させて、車輪９・９がレール８から脱落しないようにしている。
加えて、自動倉庫５０の天井側より下方に向けて、レール８と平行となるガイドレール５２が吊設されると共に、マスト３と梯子６との上端部にそれぞれ、ガイドレールの両側より当接する一対のガイドローラ５３・５３が、それぞれ回動自在に設けられている。そして、スタッカークレーン１が、床面側と天井側との上下両側から支持されるようにしている。
【００１３】
移載装置５は、スカラーアーム式のロボットハンドで構成され、物品１２を載置するハンド１３と、第一アーム１４、第二アーム１５とを備えている。ハンド１３およびアーム１４・１５は、同一の駆動源より減速機やベルト等を介して接続され、ハンド１３の向きを固定したまま昇降台４に対して進退移動可能である。
昇降台４には、移載装置５の旋回手段として、左右回動可能な揺動アーム１６が設けられている。移載装置５は該揺動アーム１６に支持されている。
そして、揺動アーム１６を左右に回動させて、スタッカークレーン１の走行経路の側方に配置されるラック５１との間で、移載装置５が物品１２の移載が可能となっている。
【００１４】
また、昇降台４は、マスト３にガイドされるガイド体４７と、該ガイド体４７より梯子６側へ突出する支持台４８とを備えている。支持台４８には、揺動アーム１６を駆動させる駆動源等が収納されており、ガイド体４７よりも下方に突出する形状となっている。
【００１５】
次に、走行台車２の構成について説明する。
図５、図６に示すように、走行台車２の左右には、板材で形成される一対のフレーム１７・１７が所定間隔を隔てて平行に配置されている。該フレーム１７・１７間は、両端部にネジ溝が形成された円柱状の接続部材１８・１８・・・により連結され、該接続部材１８はフレーム１７にボルトにより固定される。
【００１６】
図５に示すように、走行台車２の下部には、左右一対の前記ガイドローラ１１・１１が前後に配置されている。ガイドローラ１１は鉛直方向の車軸１１ａに回動自在に支持されており、該車軸１１ａはフレーム１７の内面に立設した支持台１９に固設されている。
また、図３、図４に示すように、左右のフレーム１７・１７において、ガイドローラ１１および車軸１１ａの側方部位が打ち抜かれており、ガイドローラ１１の交換やメンテナンスが容易となっている。
【００１７】
図３、図６に示すように、走行台車２には、左右の一側に車輪９・９を回転駆動させる走行駆動ユニット３０・３０が配置されている。また、図４、図６に示すように、走行台車２の前記他側には、昇降台４を昇降駆動させる昇降駆動ユニット４０が配設されている。
【００１８】
走行駆動ユニット３０・３０は走行台車２の前後に配置されており、詳しい構成は後述するが、各走行駆動ユニット３０は、車輪９を駆動する走行駆動手段２０を備え、該走行駆動手段２０は、駆動モータ２０ａとハイポイドギヤ式減速機２０ｂとを連結した構成となっている。そして、前後の走行駆動手段２０・２０は同期して駆動するように制御される。
【００１９】
図６に示すように、各車輪９はフレーム１７・１７間の左右中央に配置されている。車輪９が固設される車軸２１は、前記走行駆動手段２０の出力軸となっており、車輪９の左右で軸受２２・２２により回動自在に支持されている。軸受２２・２２はそれぞれ、フレーム１７に取り付けられる軸受支持部材２３・２３に支持される。
【００２０】
各フレーム１７の前後には、車軸２１を挿通すると共に、軸受支持部材２３・２３を取り付けるための取付孔１７ａ・１７ａが形成されている。取付孔１７ａの直径は、車輪９の直径（外径）よりも大きく形成されており、取付孔１７ａを通過させて車輪９を取り出すことが可能である。取付孔１７ａ・１７ａにはそれぞれ、前記軸受支持部材２３・２３が取り付けられている。そして、該軸受支持部材２３・２３に軸受２２・２２が取り付けられて、該軸受２２・２２により車軸２１を支持するものとしている。
【００２１】
また、走行駆動ユニット３０には、フレーム１７に走行駆動手段２０を取り付けるためのトルクアーム３１が設けられている。
図３に示すように、トルクアーム３１は側面視略Ｙ字状に形成されており、Ｙ字を横倒しにしたような位置で、走行台車２に配置されている。
該トルクアーム３１の分岐側（二股側）の両端部３１ａ・３１ａは、車軸２１の上下でボルトにより減速機２０ｂに固定されている。また、トルクアーム３１の非分岐側の端部３１ｂにはボス３２が内部に嵌め込まれており、該ボス３２は、外側に突出するようフレーム１７の外側面に立設されている円柱部材３３に遊嵌されるようになっている。トルクアーム３１を介して走行駆動手段２０をフレーム１７に取り付けることで、軸受支持部材２３、取付孔１７ａ等の製作誤差をあまり気にせずに取り付けることができるとともに、フレーム１７からトルクアーム３１ごと走行駆動手段２０を挿脱自在にしている。
そして、トルクアーム３１により、車軸２１周りに回動しうる走行駆動ユニット３０が、走行台車２本体に回り止めされるようになっている。
【００２２】
このように、走行駆動手段２０と、車輪９と、車軸２１と、軸受２２と、軸受支持部材２３と、トルクアーム３１とから、走行駆動ユニット３０が構成される。そして、走行駆動ユニット３０は、フレーム１７の取付孔１７ａに車輪９を通過させることで、フレーム１７の側方から一体的に取り付け、または、取り外しできるようになっている。
【００２３】
図４、図６に示すように、昇降駆動ユニット４０は、昇降台４を駆動させるためのベルト５４が巻回される昇降用プーリ３４と、該昇降用プーリ３４を駆動させる昇降駆動手段３５とを備えている。昇降駆動手段３５は、駆動モータ３５ａとハイポイドギヤ式減速機３５ｂとを連結した構成である。
また、昇降用プーリ３４は、昇降駆動手段３５の出力軸３６に固設されている。該出力軸３６は軸受３７・３７に軸支され、該軸受３７・３７はそれぞれ、フレーム１７に形成される取付孔１７ｂ・１７ｂに取り付けられる軸受支持部材３８・３８に支持されている。
【００２４】
また、昇降駆動ユニット４０には、フレーム１７に昇降駆動手段３５を取り付けるためのトルクアーム３９が備えられている。トルクアーム３９によるフレーム１７と昇降駆動手段３５との連結構成は前記トルクアーム３１の場合と同様であり、トルクアーム３９の一端は昇降駆動ユニット４０に固設され、他端はフレーム１７に着脱自在に設けられる。
【００２５】
図７に示すように、フレーム１７の外側には、走行駆動手段２０・２０および昇降駆動手段３５の駆動を制御するための制御基板４４が配設されている。そして、フレーム１７・１７の外側の一側には、走行駆動手段２０・２０が配置され、他側には昇降駆動手段３５と制御基板４４とが配置されるものとなっている。
前記円筒部材４３は、フレーム１７・１７間を連通接続して、該円筒部材４３の内部に給電線や信号線を通過させて、フレーム１７・１７の外側間での給電や制御信号の伝達を可能としている。制御基板４４は、円筒部材４３内を通過する信号線を利用して、走行台車２に対して反対側に位置する走行駆動手段２０・２０を制御する。
【００２６】
次に、走行台車２上に立設するマスト３の支持構成について説明する。
図９に示すように、マスト３は、中央側のメインマスト４５と、該メインマスト４５の左右に配置される一対のサブマスト４６・４６とから構成される。メインマスト４５は、平面視略「ロ」字状に形成され、サブマスト４６は平面視略「Ｉ」字状に形成されている。メインマスト４５には、昇降台４のガイド体４７がガイドローラを介して支持されて摺動可能となっている。
【００２７】
図１０、図１１に示すように、一対のフレーム１７・１７上部に形成される突出部１７ｃ・１７ｃの外側には、メインマスト４５の左右の内壁４５ａ・４５ａが配置されている。そして、該内壁４５ａと突出部１７ｃとがボルト締結により固定されて、メインマスト４５が走行台車２に支持されるようになっている。
【００２８】
また、図１０に示すように、一対のフレーム１７・１７には、外側に向けて延出するマスト支持部材４９・４９がそれぞれ、ボルト締結により固設されている。マスト支持部材４９上には支柱５５が立設されており、該支柱５５の外側にサブマスト４６が配置されている。そして、サブマスト４６と支柱５５とがボルト締結により固定されて、サブマスト４６がマスト支持部材４９に支持されるようになっている。
【００２９】
図９に示すように、メインマスト４５と左右のサブマスト４６・４６とは、それぞれ接続部材５６・５６・・・により連結されている。接続部材５６は、マスト３の長手方向に沿って所定の間隔ごとに設けられており、メインマスト４５とサブマスト４６とを連結支持する。
また、メインマスト４５とサブマスト４６とは離間して設けられており、電装品等の配置スペースとされている。そして、該配置スペースには、走行台車２と昇降台４との間を接続する給電線５７が配置されており、該給電線５７の一端側が昇降台４に支持され、他端側がメインマスト４５に支持されて、昇降する移載装置５へ給電可能となっている。
【００３０】
次に、スタッカークレーン１下部の走行台車２におけるレイアウトについて説明する。
前述したように、一対のフレーム１７・１７は所定間隔を隔てて配設され、該フレーム１７・１７間は接続部材１８・１８・・・により連結されている。
また、図７に示すように、走行台車２の上部ではフレーム１７・１７間に、マスト３側より梯子６側へ向けて、従動プーリ４１・４２、接続部材１８、円筒部材４３、接続部材１８が配設されている。従動プーリ４１・４２には、昇降台４を昇降させる前記ベルト５４が巻回されている。このとき、該上部において、左右をフレーム１７・１７に、前後を接続部材１８と円筒部材４３とによって、空間が形成されている。
そして、図９に示すように、支持台４８の左右幅は、フレーム１７・１７間の離間距離よりも小さなものとなっている。また、一対のフレーム１７・１７間には、支持台４８および昇降台４の下端の進入を許容する空間が形成されている。
こうして、図８に示すように、昇降台４が最下降した位置において、前記一対のフレーム１７・１７間に形成された空間に、昇降台４の下部の一部が収納され、側面視において、フレーム１７と昇降台４下部の一部とが重複する構成としている。
前記マスト支持部材４９はフレーム１７の外側に配設されているため、該マスト支持部材４９と干渉することなく、昇降台４をより下降させることができ、昇降台４の下方に生ずる昇降方向のデッドスペースを小さくしている。
【００３１】
図６に示すように、車輪９・９は、一対のフレーム１７・１７の前後の端部に、それぞれ配置されている。車輪９・９はそれぞれ、前記走行駆動手段２０と車軸２１を介して接続されている。
そして、前後の車輪９・９間に、出力軸３６を介して昇降駆動手段３５と接続される昇降用プーリ３４が配置される構成としている。
こうして、車輪９・９および昇降用プーリ３４が略直線状に位置するようにしている。
これにより、前後の車輪９・９間の空間を、昇降用プーリ３４の配設スペースとして利用することとして、フレーム１７・１７間のスペースを効果的に活用することとしている。そして、車輪９を駆動させる走行駆動手段２０および昇降用プーリ３４を駆動させる昇降駆動手段３５をフレーム１７に配設することができる。
【００３２】
図２に示すように、前記走行駆動手段２０・２０および昇降駆動手段３５はマスト３の下端より下方に配設される構成としている。
また、図６に示すように、走行台車２の一方のフレーム１７外側に走行駆動手段２０・２０が、他方のフレーム１７の外側に昇降駆動手段３５がそれぞれ配設される構成としている。
このように、フレーム１７の左右両側に両駆動手段２０・３５を配設して、フレーム１７と、両駆動手段２０・３５とを、側面視において重複させて配置することで、デッドスペースを生じることなく、マスト３の下方に形成されるスペースを有効に活用して、走行台車２をコンパクトに構成することができる。
【００３３】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したので、以下に示すような効果を奏する。
すなわち、請求項１に示す如く、走行台車と、該走行台車に立設されるマストと、該マストに沿って昇降する昇降台とを備えた搬送装置であって、前記走行台車は、所定間隔を隔てて配設される一対のフレームと、該フレーム間を接続する複数の接続部材とを備え、前記昇降台が最下降した位置において、前記一対のフレーム間に形成された空間に昇降台の下部の一部を収納可能としたので、昇降台をより下降させることができ、昇降台の下方に生ずる昇降方向のデッドスペースを小さくできる。
【００３４】
請求項２に示す如く、前記一対のフレーム間に、複数の車輪を走行方向に所定間隔を隔てて配設し、該車輪の間に昇降台を昇降させる昇降用プーリを配設したので、車輪を駆動させる走行駆動手段および昇降用プーリを駆動させる昇降駆動手段をフレームに配設することができる。
【００３５】
請求項３に示す如く、前記一対のフレームの外側で、かつ、マストの下端より下方に、車輪を駆動させる走行駆動手段および昇降用プーリを駆動させる昇降駆動手段を配設したので、マストの下方に形成されるスペースを有効に活用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】スタッカークレーンの側面図。
【図２】同じく正面図。
【図３】走行台車の左側面図。
【図４】同じく右側面図。
【図５】図４のＡ−Ａ断面図。
【図６】図４のＢ−Ｂ断面図。
【図７】図４のＣ−Ｃ断面図。
【図８】昇降台の最下降位置におけるスタッカークレーンの側面図。
【図９】スタッカークレーンの枠組み構成を示す平面図。
【図１０】マストの支持構成を示すスタッカークレーン下部の枠組み構成を示す後面図。
【図１１】同じく側面図。
【符号の説明】
１　　スタッカークレーン
２　　走行台車
３　　マスト
４　　昇降台
９　　車輪
１７　フレーム
１８　接続部材
２０　走行駆動手段
３４　昇降用プーリ
３５　昇降駆動手段
【図１】
2004091137.tif 000003
【図２】
2004091137.tif 000004
【図３】
2004091137.tif 000005
【図４】
2004091137.tif 000006
【図５】
2004091137.tif 000007
【図６】
2004091137.tif 000008
【図７】
2004091137.tif 000009
【図８】
2004091137.tif 000010
【図９】
2004091137.tif 000011
【図１０】
2004091137.tif 000012
【図１１】
2004091137.tif 000013