(57)【要約】【課題】従来、台車装置の荷台を回動させるために、モータを必要としていた。【解決手段】所定の走行路２２’上を移動する台車４上に、その台車４の基台２に対して回動可能に荷台７が配設されており、その荷台７を必要な角度回動させて、フォークとのワークの授受を行なう台車装置において、台車４の進行に対して、荷台７の回動中心に偏心してその荷台７に進行を阻止して、上記必要な角度回動させるプレート１０及び障害体１２で構成された規制手段と、荷台７の回動を復元する、荷台７の回動方向に高い所定長さの複数の基台２に設けられた傾斜案内５及び、荷台７の下面に設けられるとともに、台車４の回動に従って傾斜案内５上を転動する複数の車輪８で構成された復元手段とを備える。【選択図】　図１
2004091075.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行路上を移動する台車上に、当該台車の基台に対して回動可能に荷台を配設し、当該荷台を所定角度回動させて、フォークとのワークの授受を行なう台車装置において、
上記荷台の回動中心から偏心して設けられ、上記台車の進行に伴って上記荷台の進行を阻止して、該荷台を所定角度回動させる規制手段と、
上記回動した荷台を元の位置に復元する復元手段と、
を備えていることを特徴とする台車装置。
【請求項２】
前記復元手段は、上記基台に設けられ、上記規制手段にて回動する荷台の回動方向に向かって高くなる傾斜案内と、上記荷台の下面に設けられるとともに、上記荷台の回動に伴って上記傾斜案内上を転動する車輪とで構成されており、
上記荷台は、上記基台に対して上下移動可能に配設されていることを特徴とする請求項１に記載の台車装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷台が回動する台車装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図５に示すように、自動倉庫は、多数の収納枠３０を備えた一対の左の棚１０１ａ及び右の棚１０１ｂがスタッカークレーン２５の走行路２１を挟んで併設され、その走行路２１をスタッカークレーン２５が前後に移動するように構成され、各収納枠３０への入出庫状態は管理装置で管理されるようになっている。その際、入出庫対象のワークを自動倉庫に搬入出するフォークリフトと、そのワークを棚１０１の収納枠３０に入出庫する上記スタッカークレーン２５との間でそのワークを授受する台車装置５０が用いられる。なお、ワークはパレットに載置された状態で取り扱われる。
【０００３】
その台車装置５０は、一対の左右の棚１０１毎に対応して備えられており、その左右の棚１０１の一方の自動倉庫手前方向８５に設けられた、スタッカークレーン２５の走行路２１と平行な走行路２２を前後に走行する。そして、台車装置５０は、上記走行路２２の手前の位置２６でフォークリフトから受け取ったワークを走行路２２の奥の位置２７迄運び、ここでスタッカークレーン２５にワークを渡し、また、その奥の位置２７でスタッカークレーン２５から受け取ったワークを上記手前の位置２６に運んで、フォークリフトに渡すようになっている。
【０００４】
上記構成において、ワークは、フォークリフトにより自動倉庫に搬入出され、台車装置５０によりフォークリフトとスタッカークレーン２５との間で授受されて、スタッカークレーン２５により棚１０１の収納枠３０に入出庫される。
【０００５】
ところで、図５に示すように、一方の棚１０１ｂ’が建物の側壁９０際に立設されており、また、その一方の棚１０１ｂ’と連続して、台車装置５０’の走行路２２’が上記側壁９０際に設けられている場合がある。このような側壁９０際の左右の棚１０１’にワークを入出庫させる場合、ワークを自動倉庫に搬入出するフォークリフトは、その側壁９０際の台車装置５０’との間で入出庫対象のワークを授受する。
【０００６】
その際、フォークリフトは、上記側壁９０と直交する関係にある自動倉庫手前方向８５の壁９１に平行な経路８１と、その経路８１上の特定の位置８０でその経路８１とほぼ直交し上記側壁９０と平行な経路８２とを有する、図５に実線矢印で示されている経路を移動して、入出庫対象のワークを自動倉庫に搬入出する。ところで、フォークリフトは、車体前方に突き出たフォークをワークが載置されているパレットのフォーク挿入部に挿入した状態でそのワークを取り扱うので、側壁９０と平行な経路８２の長さが短い場合、上記位置８０でほぼ直角に曲がる際、フォークの先端が側壁９０に接触し、その側壁９０及びフォークを損傷させることがある。その損傷を防止するために、フォークリフトを運転するユーザは、上記位置８０でほぼ直角に曲がる経路を移動せずに、フォークの長さを考慮して、そのフォークの先端が上記側壁９０に接触しないように何度もハンドルの切り返し操作を行なって、フォークと側壁９０とが平行な状態で台車装置５０’との間でワークを授受できる位置と、上記経路８１上のいずれかの位置との間を移動しなければならない。
【０００７】
そこで、その問題に対処するため、側壁９０際の台車装置５０’として、図６に示すような、上記走行路２２’を走行する台車６０１と、その台車６０１の上方に設けられ、パレットが載置される荷台６０２と、台車６０１と荷台６０２との間に配置され、荷台６０２を水平面内で時計方向に所定の角度（例えば３０°〜４５°程度）回動させるモータ６０３とで構成される台車装置が使用されている。その台車装置を使用する場合、図５に示すように、フォークリフトは、上記経路８１の途中と上記経路８２の最も右の棚１０１ｂ’寄りの位置との間を、破線で示された円弧状の経路８６を通って移動し、フォークと側壁９０とが上記所定の角度（例えば３０°〜４５°程度）を形成する状態で、手前の位置２６’に停止している台車装置５０’との間でワークを授受できるように移動する。
【０００８】
そして、フォークリフトが手前の位置２６’に停止している台車装置５０’との間でワークを授受できる位置に停止するときまでに、ユーザは管理装置に入出庫指示を入力し、その管理装置がその入出庫指示を台車装置５０’に送信する。台車装置５０’では、制御部が管理装置からの入出庫指示に基づいて、互いに対向する位置に配置されていて荷台６０２を支持する２箇所の支持部材６０４を、図６（ｂ）の上面図に示すように、荷台６０２の中心に対して時計方向（矢印方向）に上記所定の角度回動させるように、モータ６０３を制御する。支持部材６０４は台車６０１と例えば歯車機構で連結されているので、上記モータ６０３の制御により、支持部材６０４が上記所定の角度回動し、それにより、その支持部材６０４に支持された荷台６０２は水平面内で時計方向に上記所定の角度回動して停止し、これにより、荷台６０２が上記所定の角度回動した状態で、フォークリフトと台車装置５０’との間で入出庫対象のワークの授受が行なわれる。そのため、フォークリフトを運転するユーザは、ハンドルの切り返し操作を何度も行なうことなく、側壁９０を損傷させずに、フォークリフトと台車装置５０’との間における入出庫対象のワークの授受を行なわせることができる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
このように、図６に示す上記台車装置５０’を使用すれば、フォークリフトを運転するユーザにハンドルの切り返し操作を何度も行なわせることなく、側壁９０を損傷させずに、フォークリフトと台車装置５０’との間における入出庫対象のワークの授受を行なわせることができるが、その台車装置５０’は、荷台６０２を水平方向に回動するための機構を備えるとともにモータ６０３を用いているので、コストが高いという課題があった。
【００１０】
そこで、本発明は、上記従来の課題を考慮し、モータを用いることなく、荷台を水平方向に所定の角度回動可能とする台車装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決し上記目的を達成するため、本発明の台車装置は、走行路上を移動する台車上に、当該台車の基台に対して回動可能に荷台を配設し、当該荷台を所定角度回動させて、フォークとのワークの授受を行なう台車装置において、上記荷台の回動中心から偏心して設けられ、上記台車の進行に伴って上記荷台の進行を阻止して、該荷台を所定角度回動させる規制手段と、上記回動した荷台を元の位置に復元する復元手段と、を備えていることを特徴とする。
【００１２】
このような本発明の台車装置を用いれば、モータを用いなくても、台車装置の荷台を水平方向に必要な角度回動させることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態における台車装置を図面を参照して説明する。
【００１４】
図１に本実施の形態における台車装置の正面を、図２にその側面を、図３にその上面を、図４に台車機構１の移動及び荷台の回動動作の概要を、それぞれ示す。なお、本実施の形態の台車装置における台車機構１は、上記図５に示す側壁９０際の左右の棚１０１’に入出庫対象のワークを入出庫するスタッカークレーン２５’とフォークリフトとの間で、その入出庫対象のワークを授受する装置であることを前提とする。
【００１５】
さて、本実施の形態における台車機構１は、図１，図２に示すように、正方形状の基台２と４個の駆動輪３とで構成され、走行路２２’（図４、図５参照）を前後に走行する台車４を備えている。図１〜図３に示すように、上記基台２の上面には、その基台２の中心から等しい距離に後述する荷台７の回動方向に高くなる傾斜案内５ａ〜５ｄが設けられる。
【００１６】
このような台車４の基台２の中心部には、基台２に対して垂直に所定の長さの旋回軸６が立設されており、その旋回軸６に中心が支持された荷台７が台車４の上方に設けられている。上記旋回軸６は荷台７には固定されているが、基台２に対しては例えばベアリングにより回動可能であるとともに上下方向にも移動可能に取り付けられている。また、荷台７は、ワークが載置されたパレットが載置される台であって、上面から見た状態で正方形状をしており、上記基台２と同様の大きさを有している。また、荷台７には、ワークを所定の位置に配置させるためのガイド７７が設けられている。
【００１７】
また、上記台車４の基台２に設けられている四箇所の傾斜案内５ａ〜５ｄを昇降可能な４個の車輪８ａ〜８ｄが、支持部材９ａ〜９ｄにより支持されて荷台７の下面に取り付けられている。さらに、荷台７の下面には、上記旋回軸６の図面上左（右）の位置に偏心して所定の大きさのプレート１０（突起）が台車機構１の走行路２２’と直交する位置関係で取り付けられている。なお、傾斜案内５ａ〜５ｄ及び車輪８ａ〜８ｄは復元手段の一例である。
【００１８】
他方、図４にも示すように、上記走行路２２’上の上記手前の位置２６’には、棒状のスタンド１１が固定設置されており、そのスタンド１１の上記プレート１０に対応する高さ位置に、上記走行路２２’と平行にかつ台車４側に突出する所定の長さの障害体１２が取り付けられている。なお、プレート１０、スタンド１１、及び障害体１２により、規制手段が構成される。
【００１９】
次に、上述した本発明の実施の形態における台車装置の動作を説明する。
【００２０】
説明の便宜上、図４において、台車機構１がスタッカークレーン２５’側の上記奥の位置２７’に停止している状態（図４（ａ））から、フォークリフトが自動倉庫に搬入したワークを側壁９０際の左右の棚１０１’の特定の収納枠に入庫する動作を例にとって、本実施の形態における台車装置の荷台回動システムの動作を説明する。
【００２１】
その場合、ユーザは、入庫対象のワークを入庫させようとする左右いずれかの棚１０１’の特定の収納枠の位置情報と、入庫指示とを所定の管理装置に入力し、その管理装置により、入庫指示を台車機構１へ、位置情報及び入庫指示をスタッカークレーン２５’へ送信させる。
【００２２】
台車機構１は、管理装置からの入庫指示に基づいて、走行路２２’を自動倉庫手前方向８５に走行する。ところで、上述したように、上記手前の位置２６’に障害体１２が取り付けられているスタンド１１が立設されているので、台車機構１がその手前の位置２６’まで走行してくると、台車機構１のプレート１０が障害体１２に衝突する（図４（ｂ））。台車４は、プレート１０が障害体１２に衝突した時点では未だ止まらず、さらに所定の距離を前進した後に停止するように、制御されている（図４（ｃ）参照）。
【００２３】
そのため、プレート１０が障害体１２に衝突すると、固定設置されている障害体１２からプレート１０へ、そのプレート１０を押し戻そうとする力が働く。ところで、旋回軸６が台車４の基台２に対して水平方向に回動可能に取り付けられているので、上記プレート１０を押し戻そうとする力により、図４（ｃ）に示すように、台車機構１の荷台７は旋回軸６を中心に水平方向において時計方向（反時計方向）へ回動し、荷台７の下面に取り付けられている４個の車輪８ａ〜８ｄそれぞれは、基台２に設けられている傾斜案内５ａ〜５ｄを所定の距離移動して停止する。
【００２４】
これにより、台車機構１の荷台７は、旋回軸６を中心に時計方向へ所定の角度（例えば３０°〜４５°程度）回動するとともに傾斜案内５ａ〜５ｄに沿って所定の高さ上昇した状態で停止する（図４（ｃ）参照）。なお、その所定の角度は、プレート１０が障害体１２に衝突した後に前進する台車４の距離と、プレート１０の障害体１２と接触する部位と旋回軸６との距離とにより決定されるので、ユーザは、回動させたい角度に応じて、上記二つの距離の一方又は双方を調整すればよい。
【００２５】
ところで、台車４は、プレート１０が障害体１２に衝突して所定の距離前進した後に停止するので、障害体１２からプレート１０へのプレート１０を押し戻そうとする力は連続して働いている。そのため、傾斜案内５を上昇した車輪８はその傾斜案内５を下降することができず、荷台７は旋回軸６を中心に時計方向へ所定の角度水平に回動した状態を保って停止する。
【００２６】
このように、上記手前の位置２６’において荷台７が旋回軸６を中心に所定の角度回動した状態で停止するまでに、ユーザは、ワークが載置されたパレットを保持しているフォークリフトを、上記図５に示す破線で示された経路８６を通って上記手前の位置２６’に停止している台車機構１との間でワークを授受できる位置まで移動させておき、パレットに載置された状態のワークを上記手前の位置２６’で停止した台車機構１の荷台７に載置する。
【００２７】
台車機構１には、例えば歪ゲージにより荷台７にワーク載置されたことを検出する手段が設けられており、その手段により、ワークが荷台７に載置されたことを検出すると、台車機構１はスタッカークレーン２５’側への走行を開始する。これにより、障害体１２からプレート１０へのプレート１０を押し戻そうとする力は解除され、車輪８は傾斜案内５を下降し、荷台７は反時計方向（時計方向）に上記所定の角度回動して、プレート１０が障害体１２に衝突する前の状態に戻る。そして、台車機構１は上記奥の位置２７’で停止し、その旨を伝達するための停止信号を管理装置に送信し、管理装置がその停止信号をスタッカークレーン２５’へ送信する。
【００２８】
このとき、スタッカークレーン２５’は、管理装置から位置情報及び入庫指示を受信しているので、上記奥の位置２７’に停止した台車機構１との間でワークを授受できる位置まで移動して停止している。そのため、スタッカークレーン２５’は、管理装置から上記停止信号を受信すると、その台車機構１の荷台７に載置されているワークを受け取り、上記位置情報に基づく左右いずれかの棚１０１’の特定の収納枠にそのワークを入庫する。
【００２９】
ここまでは、ワークを入庫させる場合について説明したが、ワークを出庫させる場合も、台車機構１が上記手前の位置２６’において荷台７を所定の角度回動させる点で共通する。
【００３０】
出庫の場合、ユーザは、出庫対象のワークを出庫させようとする左右いずれかの棚１０１’の特定の収納枠の位置情報と、出庫指示とを所定の管理装置に入力し、その管理装置により、出庫指示を台車機構１へ、位置情報及び出庫指示をスタッカークレーン２５’へそれぞれ送信させる。台車機構１は、出庫指示により上記奥の位置２７’へ移動し、スタッカークレーン２５’は、位置情報及び出庫指示に基づいて左右いずれかの棚１０１’の特定の収納枠からワークを出庫して、上記奥の位置２７’に停止している台車機構１の荷台７にワークを載置する。
【００３１】
荷台７にワークが載置されたことを検出すると、台車機構１は、上記手前の位置２６’へ移動し、入庫の場合と同様に、その手前の位置２６’において荷台７を所定の角度回動させる。
【００３２】
他方、上記手前の位置２６’において荷台７が所定の角度回動した状態で停止するときまでに、ユーザは、フォークリフトを、上記図５に示す破線矢印で示された経路８６を通って上記手前の位置２６’に停止している台車機構１との間でワークを授受できる位置まで移動させ、上記手前の位置２６’で停止した台車機構１からワークを受け取って上記経路８６を逆に走行させて、自動倉庫からワークを搬出させる。
【００３３】
上述したように、本実施の形態の台車機構１とスタンド１１に取り付けられた障害体１２とを用いることにより、モータを使用することなく、荷台７を水平方向に所定の角度回動させることが可能となる。
【００３４】
なお、上述した実施の形態において、基台２に設けられている傾斜案内５の最下部には、その傾斜案内５を下降してくる車輪８を停止させるためのストッパ１５が設けられており、そのストッパ１５の車輪８と接する部分１６は、車輪８が下降してストッパ１５と衝突する際の衝撃を吸収する例えばゴム等の衝撃吸収材で構成されている。
【００３５】
また、上述した実施の形態では、旋回軸６は荷台７に固定されているとともに、基台２に対しては水平方向に回動可能に取り付けられているとしたが、旋回軸６は、基台２に固定されていて、荷台７に対して水平方向に回動可能に取り付けられていてもよい。
【００３６】
また、上述した実施の形態では、プレート１０は、荷台７の下面に設けられているとしたが、荷台７の側面に設けられていてもよい。なお、上述したように、プレート１０の障害体１２と接触する部位と旋回軸６との距離は、プレート１０が障害体１２に衝突した後に前進する台車４の距離とともに、荷台７の回動角度を決定する要因となるので、その角度が考慮されて、プレート１０が荷台７に取り付けられる位置が決定される。
【００３７】
また、上述した実施の形態では、突起の一例としてプレート１０を用いたが、突起はプレート状のものに限定されることはなく、例えば棒状のものであってもよい。同様に、障害体１２の形状も限定されない。
【００３８】
さらに、上述した実施の形態では、台車４の基台２には四箇所の傾斜案内５ａ〜５ｂが設けられている構成を例示したが、基台２に設けられる傾斜案内５の個数は限定されない。また、その傾斜案内５の個数に応じた個数の車輪８が支持部材９により支持されて荷台７の下面に取り付けられる。
【００３９】
また、上述した実施の形態では、復元手段の一例として、傾斜案内５ａ〜５ｄ及び車輪８ａ〜８ｄを用いたが、復元手段は、台車機構１の進行に伴う荷台７の回動に抗して当該荷台７の回動を元に戻そうとする構成、例えば弾性体を用いた構成であってもよい。
【００４０】
【発明の効果】
以上説明したところから明らかなように、本発明は、モータを用いることなく、荷台を水平方向に所定の角度回動可能とする台車装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における台車装置の荷台回動システムの正面図
【図２】本発明の実施の形態における台車装置の荷台回動システムの側面図
【図３】本発明の実施の形態における台車装置の荷台回動システムの上面図
【図４】本発明の実施の形態における台車装置の移動及び荷台の回動動作を説明する図
【図５】自動倉庫の全体を示す概略図
【図６】（ａ）従来の台車装置の側面図
（ｂ）従来の台車装置の上面図
【符号の説明】
１　台車機構
２　基台
３　駆動輪
４　台車
５　傾斜案内
６　旋回軸
７　荷台
８　車輪
９　支持部材
１０　プレート
１１　スタンド
１２　障害体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2004091075.tif 000006
【図５】
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【図６】
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