(57)【要約】【課題】設備コストの上昇を招くことなく、搬送台車の稼動効率を向上させることができる搬送台車制御装置を提供する。【解決手段】搬送台車は、台車本体に駆動輪を駆動させる走行モータと、移載部を旋回させる旋回モータと、走行モータ及び旋回モータの駆動制御を行うコントローラとを備えている。コントローラは、旋回モータの消費電力ピークＢ１が、走行モータの消費電力ピークＡ１を過ぎた後に現れるように、走行モータ及び旋回モータの駆動制御を行っている。【選択図】　　　図６
2004106798.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車本体に旋回可能な移載部を設け、搬送台車の走行時に前記移載部が旋回することで、同移載部と一体に旋回する扉体により前記台車本体の開口部を開閉させる搬送台車制御装置において、
前記搬送台車の走行モータと前記移載部の旋回モータとを、予め設定された消費電力の範囲で駆動制御する制御手段を備えたことを特徴とする搬送台車制御装置。
【請求項２】
台車本体に旋回可能な移載部を設け、搬送台車の走行時に前記移載部が旋回することで、同移載部と一体に旋回する扉体により前記台車本体の開口部を開閉させる搬送台車制御装置において、
前記搬送台車の走行モータによる消費電力ピークと、前記移載部の旋回モータによる消費電力ピークとをずらすように、前記旋回モータと前記走行モータとを駆動制御する制御手段を備えたことを特徴とする搬送台車制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記走行モータによる消費電力が前記ピークに到達した後に、前記旋回モータによる消費電力がピークとなるように制御を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の搬送台車制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記走行モータが駆動開始後に定速域に達する時期よりも、前記旋回モータが前記扉体を閉じるときの駆動開始後に定速域に達する時期の方が遅くなるように、前記走行モータと前記旋回モータとを駆動制御することを特徴とする請求項１または２に記載の搬送台車制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記走行モータの駆動開始タイミングよりも、前記扉体を閉じるときの前記旋回モータの駆動開始タイミングを遅らせることを特徴とする請求項４に記載の搬送台車制御装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記搬送台車の走行状態が定速時または減速時に、前記移載部を旋回させることを特徴とする請求項１〜５のうちいずれか１項に記載の搬送台車制御装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記走行モータが駆動開始してから定速度に達するまでの平均加速度よりも、前記旋回モータが駆動開始してから定速度に達するまでの平均加速度の方が小さな値となるように、前記移載部の旋回速度を緩和させることを特徴とする請求項１〜５のうちいずれか１項に記載の搬送台車制御装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記走行モータの駆動開始とほぼ同時に前記旋回モータを駆動させることを特徴とする請求項７に記載の搬送台車制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、製造工場や物流倉庫等において、搬送物を搬送する搬送台車の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば、半導体工場や液晶工場等のクリーンルーム内においては、シリコンウェハや液晶ガラス基板等の搬送作業に搬送台車が使用されている。搬送台車は、主に、前工程から次工程へ仕掛品等を搬送する搬送機器として利用されている。
【０００３】
搬送台車は、搬送物を収容する収容室と、搬送物の移載を行う移載部とを備えている。収容室内には、移載部が台車本体に対して水平面で旋回可能に装備されるとともに、同移載部と一体に旋回するシャッタが備えられている。搬送台車は、移載部を旋回させることで台車本体に設けられた開口部をシャッタにより開閉し、同移載部が備えるフォークによって搬送物の搬入・搬出作業を行っている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
近年、半導体デバイスや液晶表示装置等において、製造プロセスの高度化・複雑化が著しく進展している。このため、半導体工場や液晶工場等では、製造工程間における仕掛品等の搬送量が年々増大化傾向にあることから、搬送作業の高効率化が要求されている。そこで、図８（ａ）に示すように、搬送物の搬入・搬出後、搬送台車の走行中に移載部を旋回させることで、搬送台車の稼動効率を向上させていた。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１１−３０１４７５号公報（第７−８頁、第１図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、図８（ｂ）に示すように、搬送台車の走行中に移載部の旋回動作を行うと、走行モータの消費電力のピーク位置Ａ０と、旋回モータの消費電力のピーク位置Ｂ０とがほぼ一致してしまうことがある。この場合、搬送台車の消費電力のピーク値Ｐ０が、予め設定された消費電力の設定値Ｈ０を一時的に超えてしまうおそれがあった。このような理由から、搬送台車の消費電力の設定値Ｈ０、つまり、電源の定格電力を現在よりも上げる必要があった。その結果、搬送台車の稼動効率を向上させるのに、設備コストが上昇するという問題が生じていた。
【０００７】
本発明の目的は、設備コストの上昇を招くことなく、搬送台車の稼動効率を向上させることができる搬送台車制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明では、台車本体に旋回可能な移載部を設け、搬送台車の走行時に前記移載部が旋回することで、同移載部と一体に旋回する扉体により前記台車本体の開口部を開閉させる搬送台車制御装置において、前記搬送台車の走行モータと前記移載部の旋回モータとを、予め設定された消費電力の範囲で駆動制御する制御手段を備えている。
【０００９】
この構成によれば、搬送台車の走行中に移載部を旋回させたとしても、制御手段によって、搬送台車の消費電力が、予め設定された消費電力の範囲に抑えられる。よって、消費電力の設定値を上げる必要がないため、設備コスト等がかさむことはない。従って、設備コストの上昇を招くことなく、搬送台車の稼動効率を向上させることができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明では、台車本体に旋回可能な移載部を設け、搬送台車の走行時に前記移載部が旋回することで、同移載部と一体に旋回する扉体により前記台車本体の開口部を開閉させる搬送台車制御装置において、前記搬送台車の走行モータによる消費電力ピークと、前記移載部の旋回モータによる消費電力ピークとをずらすように、前記旋回モータと前記走行モータとを駆動制御する制御手段を備えている。
【００１１】
この構成によれば、搬送台車の走行中に移載部を旋回させたとしても、制御手段によって、走行モータによる消費電力のピーク位置と、旋回モータによる消費電力のピーク位置とが重ならないようになっている。このため、消費電力の設定値を上げる必要がないため、設備コスト等がかさむことはない。従って、設備コストの上昇を招くことなく、搬送台車の稼動効率を向上させることができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明では、請求項１または２に記載の発明において、前記制御手段は、前記走行モータによる消費電力が前記ピークに到達した後に、前記旋回モータによる消費電力がピークとなるように制御を行う。
【００１３】
この構成によれば、搬送台車の走行動作が移載部の旋回動作よりも優先して行われる。つまり、搬送台車の走行中に移載部を旋回させたとしても、サイクルタイムの悪化が抑制され、搬送台車の稼動効率をより一層向上させることができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明では、請求項１または２に記載の発明において、前記制御手段は、前記走行モータが駆動開始後に定速域に達する時期よりも、前記旋回モータが前記扉体を閉じるときの駆動開始後に定速域に達する時期の方が遅くなるように、前記走行モータと前記旋回モータとを駆動制御する。
【００１５】
この構成によれば、走行モータの駆動動作が旋回モータの駆動動作よりも優先して行われる。つまり、搬送台車の走行中に移載部を旋回させたとしても、サイクルタイムの悪化が抑制され、搬送台車の稼動効率をより一層向上させることができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明では、請求項４に記載の発明において、前記制御手段は、前記走行モータの駆動開始タイミングよりも、前記扉体を閉じるときの前記旋回モータの駆動開始タイミングを遅らせている。
【００１７】
この構成にすれば、搬送台車の走行中に移載部を旋回させたとしても、サイクルタイムの悪化が更に抑制され、搬送台車の稼動効率を更に向上させることができる。
【００１８】
請求項６に記載の発明では、請求項１〜５のうちいずれか１項に記載の発明において、前記制御手段は、前記搬送台車の走行状態が定速時または減速時に、前記移載部を旋回させている。
【００１９】
この構成によれば、搬送台車の走行状態が加速時に、移載部の旋回動作が行われることはない。この場合、走行モータによる消費電力のピーク位置付近では、旋回モータによる消費電力は低くなっている。このため、搬送台車の消費電力の上昇をより一層抑制することができる。よって、最大消費電力が低く抑えられ、例えば、電源の定格電力が低く済まされる。
【００２０】
請求項７に記載の発明では、請求項１〜５のうちいずれか１項に記載の発明において、前記制御手段は、前記走行モータが駆動開始してから定速度に達するまでの平均加速度よりも、前記旋回モータが駆動開始してから定速度に達するまでの平均加速度の方が小さな値となるように、前記移載部の旋回速度を緩和させている。
【００２１】
この構成によれば、移載部の旋回加速度を緩和することで、搬送台車の走行加速時に、前記移載部を旋回させることが可能となる。よって、搬送台車の走行状態が加速時においても、移載部を旋回させることができるため、開口部をある程度閉じておくことができる。従って、開口部を介して、外部からパーティクル等が侵入しにくくなる。
【００２２】
請求項８に記載の発明では、請求項７に記載の発明において、前記制御手段は、前記走行モータの駆動開始とほぼ同時に前記旋回モータを駆動させている。
この構成によれば、搬送台車の走行開始とほぼ同時に旋回モータを駆動させて、台車本体の開口部を閉じている。このため、開口部が早く閉じられる分、同開口部の開口時間を短縮することができる。従って、開口部を介して、外部からパーティクル等がより一層侵入しにくくなる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
［第１実施形態］
以下、本発明を具体化した搬送台車制御装置の第１実施形態を図１〜図７に従って説明する。
【００２４】
液晶製造工場のクリーンルーム内において、液晶ガラス基板等の搬送作業に、図１、図２に示す搬送台車１０が使用されている。通常、液晶ガラス基板は、専用の搬送用カセットに格納された状態で搬送されている。
【００２５】
図１、図２に示すように、クリーンルーム内に敷設された走行用レール１１上には、搬送台車１０が走行可能となっている。搬送台車１０は、走行用レール１１に配設された給電線から非接触で電力を受電するようになっている。搬送台車１０は、台車本体１５の底部に、前後一対ずつの走行輪１６，１７（図２に示す）を備えている。本実施形態では、前後一対ずつの走行輪１６，１７のうち、搬送台車１０の正面側（図２に示す左側）から見て右側が後述する走行モータ３１により駆動する駆動輪、左側が従動輪となっている。
【００２６】
搬送台車１０は、台車本体１５の上部に、クリーンユニットとしてのファンフィルタユニット（ＦＦＵ）１９を備えている。ここでいうファンフィルタユニット１９とは、送風ファンと排気フィルタとを備え、清浄なエアを供給することで車室内のクリーン環境を確保するためのものである。
【００２７】
図２〜図４に示すように、搬送台車１０は、台車本体１５内に、搬送物２１が収容される収容室２０を備えている。また、搬送台車１０は、台車本体１５の両側面に、搬送物２１の出し入れを行うための開口部２３を有している。収容室２０内には、一対のコンベアローラ２７を有する移載部２５が設けられ、その移載部２５は台車本体１５に対して水平面で旋回可能となっている。搬送台車１０は、移載部２５が旋回されることで、同移載部２５の両端部に取付けられたシャッタ２６が、台車本体１５の開口部２３を開閉する開閉機構を備えている。
【００２８】
図３に示すように、搬送台車１０がクリーンルーム内を走行する際、移載部２５は、その両端部に設けられたシャッタ２６が開口部２３を閉じる向きに配置されている。この場合、収容室２０内は、台車本体１５の上部に取付けられたファンフィルタユニット１９から清浄なエアが供給され、クリーンルーム内の気圧に対し正圧に設定されている。このため、搬送物２１が収容される収容室２０内は、パーティクルがほとんど存在しない高クリーン環境が維持されている。
【００２９】
図４に示すように、搬送物２１を収容室２０内に搬入・搬出する際、移載部２５は、図３に示す搬送台車１０の走行時から、台車本体１５に対して水平面で９０度旋回される。つまり、移載部２５は、その両端部に設けられたシャッタ２６が開口部２３を開口する向きに配置される。そして、クリーンルーム内に設置された設備３０と搬送台車１０との間で、開口された開口部２３を介して、搬送物２１の搬入・搬出作業が行われる。
【００３０】
図５に示すように、搬送台車１０は、台車本体１５に、右側の走行輪１６，１７を駆動させる走行モータ３１と、移載部２５を旋回させる旋回モータ３２とを備えている。走行モータ３１及び旋回モータ３２は、制御手段としてのコントローラ３３によって駆動制御される。この場合、コントローラ３３は、予め設定された消費電力の範囲で、走行モータ３１と旋回モータ３２とを同時駆動させる。
【００３１】
走行モータ３１は、搬送台車１０の走行速度を検出するため、図示しない走行エンコーダを備えている。コントローラ３３は、走行エンコーダからパルス信号を受け、現在の走行速度を検出することによって、走行モータ３１の駆動制御を行っている。つまり、コントローラ３３は、走行エンコーダによって、現在の走行速度を検出しながら搬送台車１０の走行速度を制御している。
【００３２】
それと同じく、旋回モータ３２も、移載部２５の旋回速度を検出するため、図示しない旋回エンコーダを備えている。コントローラ３３は、旋回エンコーダからパルス信号を受け、現在の旋回速度を検出することによって、旋回モータ３２の駆動制御を行っている。つまり、コントローラ３３は、旋回エンコーダにより現在の旋回速度を検出しながら、移載部２５の旋回速度を制御している。勿論、走行モータ３１及び旋回モータ３２の速度制御は、このようなフィードバック制御ではなく、フィードフォワード制御とすることもできる。
【００３３】
次に、搬送台車制御装置が制御を行う搬送台車１０の走行動作及び移載部２５の旋回動作について、図６（ａ），（ｂ）に従って説明する。この場合、搬送台車１０は、停止状態から１回の加速で定速状態に至り、定速状態から１回の減速で停止状態に至る速度パターンで走行するものとする。上記の速度パターンでは、収容室２０内の搬送物２１に振動や衝撃が加えられないようにスムーズに加速させるべく、搬送台車１０の最大加速度が設定されている。また、移載部２５の旋回動作における速度パターンも、同様の趣旨で設定されている。
【００３４】
図６（ａ）に示すように、搬送台車１０が停止状態にあるとき、開口された開口部２３を介して、搬送物２１の搬入・搬出作業が行われる。搬送物２１の搬入・搬出完了後、搬送台車１０は走行開始し、走行状態が定速時に至るまで加速する。搬送台車１０の走行状態が加速時から定速時に移行した直後、移載部２５の旋回動作を開始して、開口部２３が閉鎖されるような制御が行われる。このとき、搬送台車１０が最高速度Ｖｍａｘに到達した直後、旋回モータ３２が駆動開始し、移載部２５の旋回動作とともに開口部２３がシャッタ２６により閉じられるようになっている。
【００３５】
この場合における走行モータ３１の消費電力と、旋回モータ３２の消費電力との関係を図６（ｂ）に従って説明する。搬送台車１０の走行状態が加速時において、走行モータ３１の消費電力は、同搬送台車１０の速度上昇とともに高くなり、最高速度Ｖｍａｘに達する少し前でピーク値ＰＡ１となる。その後、走行モータ３１の消費電力は、搬送台車１０の走行状態が定速時において急激に低下し、前記ピーク値ＰＡ１よりも低い値でほぼ一定となる。一方、旋回モータ３２の消費電力は、移載部２５が旋回開始されるとともに高くなり、最高旋回速度付近でピーク値ＰＢ１となる。
【００３６】
この実施形態では、搬送台車１０が最高速度Ｖｍａｘに到達した直後に、移載部２５の旋回動作が開始される。この場合、旋回モータ３２の消費電力ピークＢ１は、走行モータ３１の消費電力ピークＡ１を過ぎた後に現れる。更に詳しくは、走行モータ３１の消費電力が定速域の一定消費電力に収まり始めたところで、旋回モータ３２の消費電力ピークＢ１が現れる。このため、走行モータ３１の消費電力と旋回モータ３２の消費電力とを含む搬送台車１０の消費電力は、予め設定された所定の設定値Ｈ０以下に抑えられる。
【００３７】
続いて、搬送台車１０の走行状態が定速時から減速時にかけて再び移載部２５の旋回が開始され、搬送台車１０が停止すると同時に移載部２５の旋回動作が完了する。
【００３８】
この場合における走行モータ３１の消費電力は、搬送台車１０が減速するに従い低くなる。一方、旋回モータ３２の消費電力は、移載部２５が旋回開始されるとともに高くなり、最高旋回速度付近でピークとなる。その後、旋回モータ３２の消費電力は、移載部２５の旋回速度が減速するとともに低くなる。ここでも、搬送台車１０の消費電力は、予め設定された所定の設定値Ｈ０以下に抑えられている。
【００３９】
従って、この第１実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）コントローラ３３は、予め設定された消費電力の設定値Ｈ０以下で、旋回モータ３２と走行モータ３１とを同時駆動させている。このため、搬送台車１０の走行中に移載部２５を旋回させるのに、消費電力の設定値Ｈ０、つまり電源の定格電力を上げる必要がなく、よって、設備コスト等がかさむことはない。従って、設備コストの上昇を招くことなく、搬送台車１０の稼動効率を向上させることができる。
【００４０】
（２）コントローラ３３は、旋回モータ３２の消費電力ピークＢ１が、走行モータ３１の消費電力ピークＡ１を過ぎた後に現れるように、走行モータ３１及び旋回モータ３２の駆動制御を行っている。この場合、走行モータ３１の消費電力ピークＡ１と旋回モータ３２の消費電力ピークＢ１とが重ならない。このため、搬送台車１０の消費電力の上昇を抑制することができる。よって、搬送台車１０の電力コストを低減させることができる。
【００４１】
（３）コントローラ３３は、旋回モータ３２の消費電力ピークＢ１が、走行モータ３１の消費電力ピークＡ１を過ぎた後に現れるように、走行モータ３１及び旋回モータ３２の駆動制御を行っている。この場合、搬送台車１０の走行動作を、移載部２５の旋回動作に優先させている。このため、搬送台車１０の走行中に移載部２５を旋回させたとしても、同搬送台車１０の走行速度を維持させることができる。従って、サイクルタイムの悪化が抑制され、搬送台車１０の稼動効率をより一層向上させることができる。
【００４２】
（４）移載部２５の旋回動作は、搬送台車１０の走行状態が定速時または減速時に行われ、搬送台車１０の走行状態が加速時に行われることはない。このため、走行モータ３１による消費電力ピークＡ１付近では、旋回モータ３２による消費電力が低くなっている。よって、搬送台車１０の消費電力の上昇をより一層抑制することができる。従って、搬送台車１０の電力コストをより一層低減させることができる。
【００４３】
（５）搬送台車１０が停止すると同時に、移載部２５の旋回動作が完了するような制御が行われている。この場合、搬送台車１０の走行状態が定速時から減速時にかけて、開口部２３が開口開始するタイミングをできるだけ遅らすことができる。このことから、開口部２３の開口時間を短くすることができる。よって、外部から開口部２３を介してパーティクル等が侵入しにくくなり、搬送台車１０の収容室２０内におけるクリーン度を向上させることができる。
【００４４】
［第２の実施形態］
以下、本発明を具体化した搬送台車制御装置の第２実施形態を図７（ａ），（ｂ）に従って説明する。なお、第２実施形態において第１実施形態と同様の部分においては、その詳細な説明を省略する。
【００４５】
図７（ａ）に示すように、移載部２５は、搬送台車１０が走行開始されると同時に旋回動作が開始され、同搬送台車１０の走行状態が定速時に、その旋回動作が完了するような制御が行われている。このとき、搬送台車１０が走行開始されると同時に旋回モータ３２が駆動し、移載部２５の旋回動作とともに開口部２３がシャッタ２６により閉じられるようになっている。
【００４６】
この場合における走行モータ３１の消費電力と旋回モータ３２の消費電力との関係を図７（ｂ）に従って説明する。この実施形態では、走行モータ３１が駆動開始されると同時に旋回モータ３２が駆動開始される。そして、コントローラ３３は、旋回モータ３２の消費電力ピークＢ１が、走行モータ３１の消費電力ピークＡ１を過ぎた後に現れるように、旋回モータ３２の旋回加速度を緩和する制御を行っている。つまり、コントローラ３３は、走行モータ３１が駆動開始してから定速度に達するまでの平均加速度よりも、旋回モータ３２が駆動開始してから定速度に達するまでの平均加速度の方が小さな値となるように、移載部２５の旋回速度を緩和させている。その結果、搬送台車１０の消費電力は、予め設定された所定の設定値Ｈ０以下に抑えられている。
【００４７】
従って、本実施形態によれば、以下のような特徴を得ることができる。
（６）搬送台車１０の走行開始と同時に移載部２５の旋回動作が開始され、その後、旋回モータ３２の消費電力ピークＢ１が、走行モータ３１の消費電力ピークＡ１を過ぎた後に現れるように、移載部２５の旋回加速度を緩和させている。このため、搬送台車１０の走行状態が加速時において、開口部２３をある程度閉じておくことができる。よって、外部から開口部２３を介してパーティクル等がより一層侵入しにくくなる。従って、搬送台車１０の収容室２０内におけるクリーン度をより一層向上させることができる。
【００４８】
（７）第１実施形態と比べ、搬送台車１０の走行開始後、シャッタ２６が早く閉じられる。このことから、搬送台車１０の走行中において、開口部２３がシャッタ２６により閉じられている時間を長くすることができる。従って、搬送台車１０の収容室２０内におけるクリーン度を更に向上させることができる。
【００４９】
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・第１実施形態及び第２実施形態では、搬送台車１０は、停止状態から１回の加速で定速状態に至り、定速状態から１回の減速で停止状態に至る速度パターンで走行していた。しかし、搬送台車１０の速度パターンは、これに限られるものではなく、任意の速度パターンであってもよい。例えば、搬送台車１０は、停止状態から複数回の加速で定速状態に至り、定速状態から複数回の減速で停止状態に至る速度パターンで走行してもよい。
【００５０】
・第１実施形態及び第２実施形態では、移載部２５の旋回動作は、停止状態から１回の加速で定速状態に至り、定速状態から１回の減速で停止状態となる速度パターンに従って行われていた。しかし、移載部２５の旋回動作における速度パターンは、これに限られるものではなく、任意の速度パターンであってもよい。例えば、移載部２５が停止状態から２回の加速で定速状態に至る際、１回目の加速終了時から２回目の加速開始時にかけての定速状態が、搬送台車１０の最高速度Ｖｍａｘに達する少し前に現れるように制御されてもよい。この場合、旋回モータ３２の１回目の消費電力ピークＢ１と２回目の消費電力ピークＢ１との間に、走行モータ３１の消費電力ピークＡ１が現れるように制御されている。
【００５１】
・走行モータ３１の消費電力を逐次計算しながら、予め設定された消費電力の設定値Ｈ０以下になるように、旋回モータ３２を駆動制御してもよい。
・第１実施形態及び第２実施形態では、搬送台車１０は、クリーンルームの床面上の走行用レール１１を走行する有軌道台車に具体化されていた。しかし、搬送台車１０は、これに限られるものではなく、天井及び空間等を走行する天井走行台車に具体化してもよい。
【００５２】
・第１実施形態及び第２実施形態では、搬送台車１０は、液晶製造工場のクリーンルーム内において、液晶ガラス基板等の搬送作業に使用されていた。しかし、搬送台車１０は、これ以外の使用方法に適用されてもよく、例えば、物流倉庫における荷物の搬送作業に使用することもできる。
【００５３】
・第１実施形態及び第２実施形態では、搬送台車１０は、台車本体１５の上部に、ファンフィルタユニット１９を備えていた。しかし、ファンフィルタユニット１９は、清浄なエアを収容室２０内に供給可能であれば、台車本体１５の任意の位置に取付けられてもよい。また、搬送台車１０は、その使用環境に応じて、ファンフィルタユニット１９を備えなくても差し支えない。
【００５４】
・第１実施形態では、搬送台車１０の走行状態が加速時から定速時に移行した直後、移載部２５の旋回動作を開始し、開口部２３をシャッタ２６によって閉じていた。しかし、開口部２３を閉じる際の旋回モータ３２の駆動開始タイミングは、走行モータ３１の定速域に入った以後に限定されない。走行モータ３１の消費電力ピークＡ１よりも旋回モータ３２の消費電力ピークＢ１を遅らせることができる範囲で、例えば、走行モータ３１の加速域の範囲で、旋回モータ３２を遅らせて駆動開始させることもできる。例えば、走行モータ３１の消費電力ピークＡ１と定速域で消費電力が一定に安定したときの電力値とを加算して２で割った値よりも、走行モータ３１の消費電力が低下した以降のタイミングで旋回モータ３２の消費電力ピークＢ１が現れるようにするのが好ましい。
【００５５】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる請求項に記載した発明以外の技術的思想について、それらの効果と共に以下に記載する。
（１）前記搬送台車は、クリーンユニットを備えている特徴とする請求項１〜５のうちいずれか１項に記載の搬送台車制御装置。このようにすれば、搬送台車の台車本体内におけるクリーン環境を維持させることができる。
【００５６】
（２）前記制御手段は、前記搬送台車の走行状態が加速時から定速時に移行した直後に、前記旋回モータを駆動させることを特徴とする請求項４に記載の搬送台車制御装置。このようにすれば、搬送台車の台車本体内におけるクリーン度を向上させることができる。
【００５７】
（３）前記制御手段は、前記搬送台車が走行開始されると同時に、前記旋回モータを駆動させることを特徴とする請求項５に記載の搬送台車制御装置。このようにすれば、搬送台車の台車本体内におけるクリーン度をより一層向上させることができる。
【００５８】
（４）前記制御手段は、前記搬送台車が停止すると同時に、前記開口部がほぼ全開となるように前記移載部を旋回させることを特徴とする請求項１〜５または技術的思想（１）〜（３）のうちいずれか１項に記載の搬送台車制御装置。このようにすれば、搬送台車の台車本体内におけるクリーン度をさらに向上させることができる。
【００５９】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、設備コストの上昇を招くことなく、搬送台車の稼動効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態及び第２実施形態における搬送台車の斜視図。
【図２】同じく搬送台車の側面図。
【図３】同じく開口部が閉じている状態での搬送台車の平面図。
【図４】同じく開口部が開口している状態での搬送台車の平面図。
【図５】同じく搬送台車制御装置の電気的構成を示すブロック図。
【図６】（ａ）は第１実施形態における搬送台車の走行動作と移載部の旋回動作との関係を示す図。（ｂ）は同じく走行モータの消費電力と旋回モータの消費電力との関係を示す図。
【図７】（ａ）は第２実施形態における搬送台車の走行動作と移載部の旋回動作との関係を示す図。（ｂ）は同じく走行モータの消費電力と旋回モータの消費電力との関係を示す図。
【図８】（ａ）は従来の搬送台車の走行動作と移載部の旋回動作との関係を示す図。（ｂ）は同じく走行モータの消費電力と旋回モータの消費電力との関係を示す図。
【符号の説明】
１０…搬送台車、１５…台車本体、２３…開口部、２５…移載部、２６…扉体としてのシャッタ、３１…走行モータ、３２…旋回モータ、３３…コントローラ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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