(57)【要約】【課題】超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機に対応し、その安全性を確保する。【解決手段】下部走行体１の上部に設けられた上部旋回体４と、ブーム６、アーム８、及びこのアーム８の先端に枢着された解体装置９を備えたフロントアタッチメント５とを備えた高所解体作業機の表示処理装置において、運転室２内に設けたタッチパネル３２と、分解・組立モード、段取りモード、作業モード、及び起伏モードのいずれかを選択入力するモードスイッチ１０１と、その選択入力結果に基づき、タッチパネルメイン表示領域３９を、当該選択されたモードに切り替えて表示させるコントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈとを有する。【選択図】　図４
2004132137.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体と、この下部走行体の上部に旋回可能に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に設けられ、少なくとも１つのブーム、少なくとも１つのアーム、及びこのアームの先端に枢着された解体装置を備えたフロントアタッチメントとを備えた高所解体作業機に設けられる高所解体作業機の表示処理装置において、
前記運転室内に設けた表示手段と、
少なくとも、フロントアタッチメントを仰動させ前記解体装置で高所解体作業を行う作業姿勢に対応した作業モードを含む複数のモードのうちいずれかのモードを選択入力するモード選択手段と、
このモード選択手段での選択入力結果に基づき、前記表示手段を、当該選択されたモードに切り替えて表示させるモード表示制御手段とを有することを特徴とする高所解体作業機の表示処理装置。
【請求項２】
請求項１記載の高所解体作業機の表示処理装置において、前記モード選択手段は、前記複数のモードとして、稼働現場で前記フロントアタッチメントの組立作業又は分解作業を行う組立・分解姿勢に対応した分解・組立モード、前記フロントアタッチメントの先端部が接地またはこれに近い位置となる休車姿勢と前記組立・分解姿勢との相互間の姿勢変更に対応した段取りモード、及び前記作業姿勢と前記休車姿勢との相互間の姿勢変更に対応した起伏モードをさらに選択入力可能であることを特徴とする高所解体作業機の表示処理装置。
【請求項３】
下部走行体と、この下部走行体の上部に旋回可能に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に設けられ、少なくとも１つのブーム、少なくとも１つのアーム、及びこのアームの先端に枢着された解体装置を備えたフロントアタッチメントとを備えた高所解体作業機に設けられる高所解体作業機の表示処理装置において、
前記上部旋回体の前方側に設けた前方カメラと、
前記運転室内に設けられ、前記前方カメラによる撮影映像を表示可能な表示手段と、
前記フロントアタッチメントの姿勢を検出する姿勢検出手段と、
この姿勢検出手段の検出結果に応じ、前記フロントアタッチメントの姿勢が変化してもこれに追尾して前記解体装置又はその近傍の映像を撮影するように、前記前方カメラの撮影方向及びズーム角を制御する追尾制御手段とを有することを特徴とする高所解体作業機の表示処理装置。
【請求項４】
請求項３記載の高所解体作業機の表示処理装置において、前記上部旋回体の後方側を撮影しその映像を表示手段に表示可能な後方カメラと、前記下部走行体の操作状態を検出する操作検出手段と、前記表示手段に前記前方カメラによる撮影映像が表示されているときに、前記操作検出手段で前記下部走行体が走行操作されていることが検出された場合には、前記後方カメラによる撮影映像に自動的に切り替えて表示させる映像切替制御手段とを有することを特徴とする高所解体作業機の表示処理装置。
【請求項５】
請求項３記載の高所解体作業機の表示処理装置において、前記姿勢検出手段の検出結果に応じ、前記フロントアタッチメントの姿勢が変化してもその姿勢変化量が所定の範囲である場合には、前記追尾制御手段による前記前方カメラの追尾を禁止する追尾禁止制御手段をさらに有することを特徴とする高所解体作業機の表示処理装置。
【請求項６】
下部走行体と、この下部走行体の上部に旋回可能に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に設けられ、少なくとも１つのブーム、少なくとも１つのアーム、及びこのアームの先端に枢着された解体装置を備えたフロントアタッチメントとを備えた高所解体作業機に設けられる高所解体作業機の表示処理装置において、
前記運転室内に設けた表示手段と、
この表示手段に、稼働現場で前記フロントアタッチメントの組立作業又は分解作業を行う組立・分解姿勢と前記フロントアタッチメントの先端部が接地またはこれに近い位置となる休車姿勢との相互間の段取り姿勢変更手順、及びフロントアタッチメントを仰動させ前記解体装置で高所解体作業を行う作業姿勢と前記休車姿勢との相互間の起伏姿勢変更手順のうち少なくとも一方の手順をガイダンス表示させるガイダンス表示制御手段とを有することを特徴とする高所解体作業機の表示処理装置。
【請求項７】
下部走行体と、この下部走行体の上部に旋回可能に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に設けられ、少なくとも１つのブーム、少なくとも１つのアーム、及びこのアームの先端に枢着された解体装置を備えたフロントアタッチメントとを備えた高所解体作業機に設けられる高所解体作業機の表示処理装置において、
前記フロントアタッチメントの姿勢を検出し対応する姿勢検出信号を出力する姿勢検出手段と、
前記運転室内に設けられた校正指示手段と、
この校正指示手段の指示に応じて、前記姿勢検出信号の校正を行う信号校正手段とを有することを特徴とする高所解体作業機の表示処理装置。
【請求項８】
請求項７記載の高所解体作業機の表示処理装置において、前記信号校正手段の校正値を記憶する記憶手段と、少なくとも、稼働現場で前記フロントアタッチメントの組立作業又は分解作業を行う組立・分解姿勢に対応した分解・組立モードを含む複数のモードのうちいずれかを選択入力するモード選択手段と、このモード選択手段での選択入力結果に基づき、前記表示手段を、当該選択されたモードに切り換えて表示させるモード表示制御手段と、前記モード選択手段で前記分解・組立モードが選択されたときには、前記記憶手段に記憶した校正値をクリアする校正値クリア手段とを有することを特徴とする高所解体作業機の表示処理装置。
【請求項９】
請求項７記載の高所解体作業機の表示処理装置において、少なくとも、フロントアタッチメントを仰動させ前記解体装置で高所解体作業を行う作業姿勢に対応した作業モードを含む複数のモードのうちいずれかを選択入力するモード選択手段と、このモード選択手段での選択入力結果に基づき、前記表示手段を、当該選択されたモードに切り換えて表示させるモード表示制御手段と、前記校正を行う前に前記モード選択手段で前記作業モードが選択された時には、前記校正を行うよう促す校正警告を前記表示手段に表示させる校正警告制御手段とを有することを特徴とする高所解体作業機の表示処理装置。
【請求項１０】
下部走行体と、この下部走行体の上部に旋回可能に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に設けられ、少なくとも１つのブーム、少なくとも１つのアーム、及びこのアームの先端に枢着された解体装置を備えたフロントアタッチメントとを備えた高所解体作業機に設けられる高所解体作業機の表示処理装置において、
前記フロントアタッチメントの姿勢を検出する姿勢検出手段と、
この姿勢検出手段の検出結果に応じて、前記フロントアタッチメントの姿勢が所定の禁止姿勢となった旨の警告を前記表示手段に表示させる姿勢警告制御手段とを有することを特徴とする高所解体作業機の表示処理装置。
【請求項１１】
請求項１０記載の高所解体作業機の表示処理装置において、少なくとも、フロントアタッチメントを仰動させ前記解体装置で高所解体作業を行う作業姿勢に対応した作業モード、及び前記フロントアタッチメントの先端部が接地またはこれに近い位置となる休車姿勢と前記作業姿勢との相互間の姿勢変更に対応した起伏モードを含む複数のモードのうちいずれかを選択入力するモード選択手段とをさらに有し、前記姿勢警告制御手段は、前記姿勢検出手段の検出結果及び前記モード選択手段の選択結果に応じ、所定のモードが選択された状態でかつ前記フロントアタッチメントの姿勢が予めそのモードと関連づけて定められた所定の禁止姿勢範囲となったときに、その旨の警告を前記表示手段に表示させることを特徴とする高所解体作業機の表示処理装置。
【請求項１２】
下部走行体と、この下部走行体の上部に旋回可能に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に設けられ、少なくとも１つのブーム、少なくとも１つのアーム、及びこのアームの先端に枢着された解体装置を備えたフロントアタッチメントとを備えた高所解体作業機に設けられる高所解体作業機の表示処理装置において、
前記フロントアタッチメントの姿勢を検出し対応する姿勢検出信号を出力する姿勢検出手段と、
前記解体装置又はその近傍の映像を撮影可能な前方カメラと、
前記運転室内に設けられ、前記前方カメラによる撮影映像を表示可能なメイン表示領域、及び前記姿勢検出手段で検出したフロントアタッチメントの姿勢に係わる状態量を表示する状態量表示領域を備える表示手段とを有することを特徴とする高所解体作業機の表示処理装置。
【請求項１３】
請求項１２記載の高所解体作業機の表示処理装置において、少なくとも、フロントアタッチメントを仰動させ前記解体装置で高所解体作業を行う作業姿勢に対応した作業モードを含む複数のモードのうちいずれかのモードを選択入力するモード選択手段をさらに有し、前記表示手段は、このモード選択手段での選択入力結果に基づき、選択されたモード名を表示するモード名表示領域をさらに備えることを特徴とする高所解体作業機の表示処理装置。
【請求項１４】
請求項１２記載の高所解体作業機の表示処理装置において、前記姿勢検出手段の検出結果に応じ、前記フロントアタッチメントの姿勢が変化してもこれに追尾して前記解体装置又はその近傍の映像を撮影するように、前記前方カメラの撮影方向及びズーム角を制御する追尾制御手段をさらに有し、前記表示手段は、前記追尾制御手段による追尾制御を行うかどうかを選択指示する追尾選択ボタンをさらに備えることを特徴とする高所解体作業機の表示処理装置。
【請求項１５】
請求項１２記載の高所解体作業機の表示処理装置において、前記上部旋回体の後方側を撮影する後方カメラをさらに有し、前記表示手段は、前記メイン表示領域に前記後方カメラによる撮影映像を表示させるためのカメラ切替ボタンをさらに備えることを特徴とする高所解体作業機の表示処理装置。
【請求項１６】
請求項１２記載の高所解体作業機の表示処理装置において、前記表示手段は、前記姿勢検出信号の校正を行うかどうかを指示する校正指示ボタンをさらに備え、かつ、前記校正指示ボタンで校正実行が指示されたときに、前記姿勢検出信号の校正を行う信号校正手段をさらに設けたことを特徴とする高所解体作業機の表示処理装置。
【請求項１７】
請求項１２記載の高所解体作業機の表示処理装置において、前記表示手段は、前記姿勢検出手段の検出結果に応じて、前記フロントアタッチメントの姿勢が所定の禁止姿勢となった旨の警告を行う警告表示領域をさらに備えることを特徴とする高所解体作業機の表示処理装置。
【請求項１８】
請求項１〜１７のいずれか１項記載の高所解体作業機の表示処理装置において、
前記高所解体作業機は、前記少なくとも１つのブームのうち最上端側のものの先端に枢支された最下端側中間アームを含む少なくとも１つの中間アームをさらに備え、前記アームは、前記少なくとも１つの中間アームのうち最上端側のものの先端に枢支されていることを特徴とする高所解体作業機の表示処理装置。
【請求項１９】
下部走行体と、
この下部走行体の上部に旋回可能に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、
この上部旋回体に俯仰可能に設けられ、少なくとも１つのブーム、少なくとも１つのアーム、及びこのアームの先端に枢着された解体装置を備えたフロントアタッチメントと、
請求項１〜１７のうちいずれか１項記載の高所解体作業機の表示処理装置とを有することを特徴とする高所解体作業機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、解体装置をアームの先端に枢着した高所解体作業機に係わり、特に、その高所解体作業機に備えられた表示処理装置及び高所解体作業機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、地上高さの比較的高い構造物、建築物の解体作業に従事するものとして、下部走行体と、この下部走行体の上部に旋回可能に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に設けられ、ブーム、このブームの先端に枢支された中間アーム（インターブーム）、この中間アームの先端に枢支されたアーム、及びこのアームの先端に枢着された解体装置を備えたフロントアタッチメントとを備えた自走式の高所解体作業機が既に提唱されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−１８１２２号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
近年の都市化のさらなる進展、土地価格の高騰等により、建造物の高層化はますます進む傾向にあり、これに伴い、上記のような従来の高所解体作業機よりもさらに高い、例えば地上５０ｍにも及ぶ超高層構造物・建造物の解体作業を行える超高所対応の新しい解体作業機のニーズが生じつつある。
【０００５】
このような超高所対応の解体作業機では、従来の高所対応の解体作業機よりもフロントアタッチメントを一段と長くする必要があり、また解体装置の位置もさらに高くなるため、稼動現場への機械の搬入・搬出、フロントアタッチメントの組立・分解、フロントアタッチメントを俯仰動させての姿勢変更（作業姿勢、休車姿勢等）、解体装置近傍の状況を視認しつつの解体作業等、すべての場面において、機械全体の安定性確保、解体状況の視認性確保、操作者による操作の支援等の観点等を含めた安全性の確保がより一層強く求められることとなる。
【０００６】
本発明の目的は、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機に対応して、その安全性を確保できる高所解体作業機の表示処理装置及びこれを備えた高所解体作業機を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、下部走行体と、この下部走行体の上部に旋回可能に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に設けられ、少なくとも１つのブーム、少なくとも１つのアーム、及びこのアームの先端に枢着された解体装置を備えたフロントアタッチメントとを備えた高所解体作業機に設けられる高所解体作業機の表示処理装置において、前記運転室内に設けた表示手段と、少なくとも、フロントアタッチメントを仰動させ前記解体装置で高所解体作業を行う作業姿勢に対応した作業モードを含む複数のモードのうちいずれかのモードを選択入力するモード選択手段と、このモード選択手段での選択入力結果に基づき、前記表示手段を、当該選択されたモードに切り替えて表示させるモード表示制御手段とを有する。
【０００８】
例えば地上５０ｍにも及ぶ超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所解体作業機とする場合、フロントアタッチメントを一段と長くする必要があり、また解体装置の位置もさらに高くなるため、フロントアタッチメントを俯仰動させての姿勢変更（作業姿勢、休車姿勢等）時において、通常の操作者個々の習熟等に頼った操作では、機械全体の安定性を十分に確保するのは容易ではない。またはるか上方の解体装置近傍の状況を肉眼で視認しつつ解体作業を行うのは難しい。
【０００９】
そこで、本発明においては、通常用いられる高所作業機の操作態様に応じて、複数のモード、すなわち、フロントアタッチメントを仰動させ解体装置で高所解体作業を行う作業姿勢に対応した作業モード、さらに、例えば稼働現場でフロントアタッチメントの組立作業又は分解作業を行う組立・分解姿勢に対応した分解・組立モード、フロントアタッチメントの先端部が接地またはこれに近い位置となる休車姿勢と組立・分解姿勢との相互間の姿勢変更に対応した段取りモード、作業姿勢と休車姿勢との相互間の姿勢変更に対応した起伏モード等を設定する。
【００１０】
そして、これらのうちいずれかをモード選択手段で選択入力することにより、モード表示制御手段がこれに応じ表示手段に切替表示を行わせる。具体的には、例えば作業モード選択時には、解体装置又はその近傍の映像を撮影可能な前方カメラの映像を表示手段に表示する。これにより、運転室内の操作者から解体装置近傍の状況を明確に視認可能となる。また段取りモードや起伏モードの選択時には、表示手段に、段取り姿勢変更手順又は起伏姿勢変更手順をガイダンス表示させ操作支援することにより、操作者は、そのガイダンス表示に従い、組立・分解姿勢と休車姿勢との相互間の段取り姿勢変更や、作業姿勢と休車姿勢との相互間の起伏姿勢変更等を、機械全体の安定性を十分に確保しつつ容易に行うことができる。
【００１１】
以上のようにして、本発明においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、また解体装置近傍の状況の視認性を良好に確保し、安全性を確保することができる。
【００１２】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記モード選択手段は、前記複数のモードとして、稼働現場で前記フロントアタッチメントの組立作業又は分解作業を行う組立・分解姿勢に対応した分解・組立モード、前記フロントアタッチメントの先端部が接地またはこれに近い位置となる休車姿勢と前記組立・分解姿勢との相互間の姿勢変更に対応した段取りモード、及び前記作業姿勢と前記休車姿勢との相互間の姿勢変更に対応した起伏モードをさらに選択入力可能である。
【００１３】
（３）上記目的を達成するために、また本発明は、下部走行体と、この下部走行体の上部に旋回可能に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に設けられ、少なくとも１つのブーム、少なくとも１つのアーム、及びこのアームの先端に枢着された解体装置を備えたフロントアタッチメントとを備えた高所解体作業機に設けられる高所解体作業機の表示処理装置において、前記上部旋回体の前方側に設けた前方カメラと、前記運転室内に設けられ、前記前方カメラによる撮影映像を表示可能な表示手段と、前記フロントアタッチメントの姿勢を検出する姿勢検出手段と、この姿勢検出手段の検出結果に応じ、前記フロントアタッチメントの姿勢が変化してもこれに追尾して前記解体装置又はその近傍の映像を撮影するように、前記前方カメラの撮影方向及びズーム角を制御する追尾制御手段とを有する。
【００１４】
例えば地上５０ｍにも及ぶ超高層構造物・建造物の解体作業を行おうとする場合、フロントアタッチメントを一段と長くする必要があり、また解体装置の位置もさらに高くなるため、はるか上方の解体装置近傍の状況を肉眼で視認しつつ解体作業を行うのは難しい。そこで、本発明においては、解体装置又はその近傍の映像を撮影するカメラ（前方カメラ）を設け、この撮影映像を運転室内に設けた表示手段で表示可能とすることにより、運転室内の操作者による明確な視認を可能とした。
【００１５】
このとき、前方カメラを設けるにあたり、撮影対象（解体装置又はその近傍）に近い例えばアームに取りつけた場合、解体対象の構造物・建造物自体に干渉したりあるいは作業時に解体片等が飛来したりして、カメラが破損・損傷したり故障したりするおそれがある。この場合、カメラの耐久性・信頼性が低下し、ひいては作業状況の視認性が低下する。さらに、カメラ故障等が発生した場合には、その都度、従来よりも長尺のフロントアタッチメントをより慎重な操作で折り畳んでアームを地上付近にまで接近させて、アームに取りつけたカメラを交換する必要があり、いたずらにフロントアタッチメントのおおがかりな俯仰動操作が増えることは、機械安定性確保の観点からも好ましくない。
【００１６】
またこの場合、撮影対象には近いものの、その撮影映像はアーム位置から解体装置又はその近傍を見下ろしたものとなる。このため、運転席から操作者が肉眼で解体装置又はその近傍を見上げた場合と大幅に異なった視線・視野となる結果、操作者にとって違和感のある映像となり、これによっても作業状況の視認性が低下するとともに、良好な操作フィーリングを得ることが困難となる可能性がある。
【００１７】
そこで、本発明においては、カメラ（前方カメラ）を運転席に近い上部旋回体側に設けることにより、アームに取りつけた場合のようにカメラが破損・損傷したり故障したりするのを防止して耐久性・信頼性を向上し、作業状況の視認性を向上できる。但しこの場合、カメラから撮影対象（解体装置又はその近傍）までの距離が非常に大きくなるため、例えば望遠で撮影するにしてもそのままではカメラのレンズが良好に撮影対象を捉えることは困難となる。本発明においてはこれに対応して、姿勢検出手段でフロントアタッチメントの姿勢を検出し、この姿勢検出手段の検出結果に応じ追尾制御手段でカメラの撮影方向（パン・チルトを含む）及びズーム動作（ズーム角）を制御する。これにより、フロントアタッチメントの姿勢が変化しても、これに追尾して解体装置又はその近傍の映像を確実に撮影することができ、また、運転席から操作者が肉眼で見た場合と同様の解体装置又はその近傍を見上げる視線・視野として操作者にとって違和感のない映像を提供し、これによっても作業状況の視認性を向上できるとともに、良好な操作フィーリングを確保できる。
【００１８】
以上のようにして、本発明においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、解体装置近傍の状況の視認性を良好に確保して安全性を確保することができる。
【００１９】
（４）上記（３）において、好ましくは、前記上部旋回体の後方側を撮影しその映像を表示手段に表示可能な後方カメラと、前記下部走行体の操作状態を検出する操作検出手段と、前記表示手段に前記前方カメラによる撮影映像が表示されているときに、前記操作検出手段で前記下部走行体が走行操作されていることが検出された場合には、前記後方カメラによる撮影映像に自動的に切り替えて表示させる映像切替制御手段とを有する。
【００２０】
解体作業時には、機体前方側上方で解体装置による解体を行った後、一旦機体を後退させ、別の箇所に再び機体を前進させて解体装置を被解体物（構造物・建造物）に突っ込み解体を行う、といった手順を順次繰り返すことが多い。このような各箇所の解体と解体の間の前進・後退時において、フロントアタッチメントが一段と長くなる超高所対応機では、前方側に向いた運転室からの操作者の肉眼による視認のみでは、特に後方側の周囲安全確認が不十分となる可能性がある。そこで本発明においては、上部旋回体の後方側を撮影する後方カメラを設けその映像を表示手段に表示することにより、前進・後退時の周囲安全確認を確実に行うことができる。さらにこのとき、上記（３）で説明したように、解体作業時には前方カメラの映像を表示していることから、操作手段で下部走行体の走行操作が検出された場合に映像切替制御手段で自動的に表示手段の表示映像を後方カメラの撮影映像に切り替えるようにすることで、操作者の操作負担を軽減できると共に、さらに確実に周囲安全確認を行える。
【００２１】
（５）上記（３）において、また好ましくは、前記姿勢検出手段の検出結果に応じ、前記フロントアタッチメントの姿勢が変化してもその姿勢変化量が所定の範囲である場合には、前記追尾制御手段による前記前方カメラの追尾を禁止する追尾禁止制御手段をさらに有する。
【００２２】
上記（３）のようにして、姿勢検出手段でのフロントアタッチメントの姿勢検出結果に応じカメラの撮影方向（パン・チルトを含む）及びズーム角を追尾制御するとき、どのような場合でも完全に追尾制御すると、解体作業時にわずかにフロントアタッチメントの先端部等が動いた場合でもこれに応じて刻々と細かにカメラが追尾制御され、表示手段の表示映像の視野も頻繁に動くこととなり、かえって視認性が低下するとともに、操作者の目の負担を増大させ疲れを増長させる。そこで本発明においては、フロントアタッチメントの姿勢変化量が所定の範囲である場合には、追尾禁止制御手段が追尾制御手段による前方カメラの追尾を禁止する。これにより、上記の視認性の低下や、操作者の目の負担の増大・疲れの増長等を防止できる。
【００２３】
（６）上記目的を達成するために、また本発明は、下部走行体と、この下部走行体の上部に旋回可能に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に設けられ、少なくとも１つのブーム、少なくとも１つのアーム、及びこのアームの先端に枢着された解体装置を備えたフロントアタッチメントとを備えた高所解体作業機に設けられる高所解体作業機の表示処理装置において、前記運転室内に設けた表示手段と、この表示手段に、稼働現場で前記フロントアタッチメントの組立作業又は分解作業を行う組立・分解姿勢と前記フロントアタッチメントの先端部が接地またはこれに近い位置となる休車姿勢との相互間の段取り姿勢変更手順、及びフロントアタッチメントを仰動させ前記解体装置で高所解体作業を行う作業姿勢と前記休車姿勢との相互間の起伏姿勢変更手順のうち少なくとも一方の手順をガイダンス表示させるガイダンス表示制御手段とを有する。
【００２４】
例えば地上５０ｍにも及ぶ超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所解体作業機とする場合、フロントアタッチメントを一段と長くする必要があり、また解体装置の位置もさらに高くなるため、フロントアタッチメントを俯仰動させての姿勢変更（作業姿勢、休車姿勢等）時において、通常の操作者個々の習熟等に頼った操作では、機械全体の安定性を十分に確保するのは容易ではない。
【００２５】
そこで、本発明においては、ガイダンス表示制御手段によって、表示手段に、段取り姿勢変更手順又は起伏姿勢変更手順等をガイダンス表示させる。これにより、操作者は、そのガイダンス表示に従い、組立・分解姿勢と休車姿勢との相互間の段取り姿勢変更や、作業姿勢と休車姿勢との相互間の起伏姿勢変更等を機械全体の安定性を十分に確保しつつ、容易に行うことができる。
【００２６】
以上のようにして、本発明においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、安全性を確保することができる。
【００２７】
（７）上記目的を達成するために、また本発明は、下部走行体と、この下部走行体の上部に旋回可能に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に設けられ、少なくとも１つのブーム、少なくとも１つのアーム、及びこのアームの先端に枢着された解体装置を備えたフロントアタッチメントとを備えた高所解体作業機に設けられる高所解体作業機の表示処理装置において、前記フロントアタッチメントの姿勢を検出し対応する姿勢検出信号を出力する姿勢検出手段と、前記運転室内に設けられた校正指示手段と、この校正指示手段の指示に応じて、前記姿勢検出信号の校正を行う信号校正手段とを有する。
【００２８】
例えば地上５０ｍにも及ぶ超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所解体作業機とする場合、フロントアタッチメントを一段と長くする必要があり、また解体装置の位置もさらに高くなるため、フロントアタッチメントを俯仰動させての姿勢変更（作業姿勢、休車姿勢等）時において、通常の操作者個々の習熟等に頼った操作では、機械全体の安定性を十分に確保するのは容易ではない。
【００２９】
そこで、本発明においては、姿勢検出手段（例えば角度センサ等）でフロントアタッチメントの姿勢（ブーム、アームの回動角度等）を検出し、例えばその検出結果を表示手段に表示したり、その検出結果に基づく状態量を表示手段に表示させることにより、操作者はこれを認識しながらフロントアタッチメントを俯仰動させることができる。
【００３０】
ところで、高所解体作業機では、対象とする構造物・建築物の高さに合わせて、フロントアタッチメントの構成要素（ブーム、アーム等）の着脱、組み替え等を行うのが通常である。その際に上記角度センサ等も併せて付け替えられるが、その付け替え時に角度センサ等と各構成要素との相対位置関係に微妙な誤差（取りつけ誤差）が発生する場合がある。この場合、そのままでは、姿勢検出手段の検出したフロントアタッチメントの姿勢には誤差が含まれることとなる。超高所解体作業機とする場合、上記のように機械全体の安定性を十分に確保するのが特に重要であるため、このような検出誤差は操作者に誤った姿勢認識を与えることとなるため安定性確保の観点から好ましくない。
【００３１】
そこで、さらに本発明においては、例えば操作者が、フロントアタッチメントを予め定めた設計値となる所定の校正姿勢とした後で、校正指示手段で校正指示を行うことにより、これに応じて信号校正手段が姿勢検出手段で検出したフロントアタッチメントの姿勢検出信号を校正し、表示手段がその校正後の姿勢検出信号を表示する。これにより、上記付け替え時に発生する角度センサ等と各構成要素との相対位置関係の誤差を校正し、姿勢検出手段で誤差を含まない正確なフロントアタッチメントの姿勢を検出して表示手段に表示することができる。この結果、操作者はその正確なフロントアタッチメント姿勢を認識しながらフロントアタッチメントを俯仰動させることができる。
【００３２】
以上のようにして、本発明においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、機械全体の安定性を十分に確保し、安全性を確保することができる。
【００３３】
（８）上記（７）において、好ましくは、前記信号校正手段の校正値を記憶する記憶手段と、少なくとも、稼働現場で前記フロントアタッチメントの組立作業又は分解作業を行う組立・分解姿勢に対応した分解・組立モードを含む複数のモードのうちいずれかを選択入力するモード選択手段と、このモード選択手段での選択入力結果に基づき、前記表示手段を、当該選択されたモードに切り換えて表示させるモード表示制御手段と、前記モード選択手段で前記分解・組立モードが選択されたときには、前記記憶手段に記憶した校正値をクリアする校正値クリア手段とを有する。
【００３４】
これにより、フロントアタッチメントの構成要素（ブーム、アーム等）の組立・分解時において、角度センサ等と各構成要素との相対位置関係に新たな誤差が発生しているのに、組立・分解前の校正データを誤ってそのまま用いるのを確実に防止することができる。
【００３５】
（９）上記（７）において、また好ましくは、少なくとも、フロントアタッチメントを仰動させ前記解体装置で高所解体作業を行う作業姿勢に対応した作業モードを含む複数のモードのうちいずれかを選択入力するモード選択手段と、このモード選択手段での選択入力結果に基づき、前記表示手段を、当該選択されたモードに切り換えて表示させるモード表示制御手段と、前記校正を行う前に前記モード選択手段で前記作業モードが選択された時には、前記校正を行うよう促す校正警告を前記表示手段に表示させる校正警告制御手段とを有する。
【００３６】
これにより、誤って校正を行わないままに解体作業を開始してしまうのを確実に防止することができる。
【００３７】
（１０）上記目的を達成するために、また本発明は、下部走行体と、この下部走行体の上部に旋回可能に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に設けられ、少なくとも１つのブーム、少なくとも１つのアーム、及びこのアームの先端に枢着された解体装置を備えたフロントアタッチメントとを備えた高所解体作業機に設けられる高所解体作業機の表示処理装置において、前記フロントアタッチメントの姿勢を検出する姿勢検出手段と、この姿勢検出手段の検出結果に応じて、前記フロントアタッチメントの姿勢が所定の禁止姿勢となった旨の警告を前記表示手段に表示させる姿勢警告制御手段とを有する。
【００３８】
例えば地上５０ｍにも及ぶ超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所解体作業機とする場合、フロントアタッチメントを一段と長くする必要があり、また解体装置の位置もさらに高くなるため、フロントアタッチメントを俯仰動させての姿勢変更（作業姿勢、休車姿勢等）時において、通常の操作者個々の習熟等に頼った操作では、機械全体の安定性を十分に確保するのは容易ではない。
【００３９】
そこで、本発明においては、姿勢検出手段でフロントアタッチメントの姿勢を検出するとともに、フロントアタッチメントの姿勢が機械全体安定性確保の面からみて好ましくない予め定めた所定の禁止姿勢となった場合には、姿勢警告制御手段でその旨の警告を表示手段に表示させる。このような操作支援により、操作者は、組立・分解姿勢と休車姿勢との相互間の段取り姿勢変更や、作業姿勢と休車姿勢との相互間の起伏姿勢変更等を、機械全体の安定性を十分に確保しつつ容易に行うことができる。
【００４０】
特に、例えば作業姿勢に対応した作業モード及び休車姿勢と作業姿勢との相互間の姿勢変更に対応した起伏モード等を設けるとともにそのモードと関連づけて予め所定の禁止姿勢範囲を定め、所定のモードが選択された状態でかつフロントアタッチメントの姿勢がそのモードに対応する禁止姿勢範囲となった場合に警告表示するようにすれば、さらにきめ細かな操作支援が可能となる。
【００４１】
以上のようにして、本発明においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、安全性を確保することができる。
【００４２】
（１１）上記（１０）において、好ましくは、少なくとも、フロントアタッチメントを仰動させ前記解体装置で高所解体作業を行う作業姿勢に対応した作業モード、及び前記フロントアタッチメントの先端部が接地またはこれに近い位置となる休車姿勢と前記作業姿勢との相互間の姿勢変更に対応した起伏モードを含む複数のモードのうちいずれかを選択入力するモード選択手段とをさらに有し、前記姿勢警告制御手段は、前記姿勢検出手段の検出結果及び前記モード選択手段の選択結果に応じ、所定のモードが選択された状態でかつ前記フロントアタッチメントの姿勢が予めそのモードと関連づけて定められた所定の禁止姿勢範囲となったときに、その旨の警告を前記表示手段に表示させる。
【００４３】
（１２）上記目的を達成するために、また本発明は、下部走行体と、この下部走行体の上部に旋回可能に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に設けられ、少なくとも１つのブーム、少なくとも１つのアーム、及びこのアームの先端に枢着された解体装置を備えたフロントアタッチメントとを備えた高所解体作業機に設けられる高所解体作業機の表示処理装置において、前記フロントアタッチメントの姿勢を検出し対応する姿勢検出信号を出力する姿勢検出手段と、前記解体装置又はその近傍の映像を撮影可能な前方カメラと、前記運転室内に設けられ、前記前方カメラによる撮影映像を表示可能なメイン表示領域、及び前記姿勢検出手段で検出したフロントアタッチメントの姿勢に係わる状態量を表示する状態量表示領域を備える表示手段とを有する。
【００４４】
例えば地上５０ｍにも及ぶ超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所解体作業機とする場合、フロントアタッチメントを一段と長くする必要があり、また解体装置の位置もさらに高くなるため、フロントアタッチメントを俯仰動させての姿勢変更（作業姿勢、休車姿勢等）時において、通常の操作者個々の習熟等に頼った操作では、機械全体の安定性を十分に確保するのは容易ではない。またはるか上方の解体装置近傍の状況を肉眼で視認しつつ解体作業を行うのは難しい。
【００４５】
そこで、本発明においては、姿勢検出手段（例えば角度センサ等）でフロントアタッチメントの姿勢（ブーム、アームの回動角度等）を検出し、その検出した姿勢に係わる状態量（例えば対地ブーム角、作業半径、作業高さ、作業負荷、ブームシリンダ圧力、解体装置重量、傾斜角等）を表示手段の状態量表示領域に表示することにより、操作者はこれらを認識・確認しながらフロントアタッチメントを俯仰動させることができる。また、解体装置又はその近傍の映像を撮影可能な前方カメラを設け、その映像を表示手段のメイン表示領域に併せて表示することにより、運転室内の操作者から解体装置近傍の状況を明確に視認することができる。
【００４６】
以上のようにして、本発明においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、また解体装置近傍の状況の視認性を良好に確保し、安全性を確保することができる。
【００４７】
（１３）上記（１２）において、好ましくは、少なくとも、フロントアタッチメントを仰動させ前記解体装置で高所解体作業を行う作業姿勢に対応した作業モードを含む複数のモードのうちいずれかのモードを選択入力するモード選択手段をさらに有し、前記表示手段は、このモード選択手段での選択入力結果に基づき、選択されたモード名を表示するモード名表示領域をさらに備える。
【００４８】
（１４）上記（１２）において、また好ましくは、前記姿勢検出手段の検出結果に応じ、前記フロントアタッチメントの姿勢が変化してもこれに追尾して前記解体装置又はその近傍の映像を撮影するように、前記前方カメラの撮影方向及びズーム角を制御する追尾制御手段をさらに有し、前記表示手段は、前記追尾制御手段による追尾制御を行うかどうかを選択指示する追尾選択ボタンをさらに備える。
【００４９】
（１５）上記（１２）において、また好ましくは、前記上部旋回体の後方側を撮影する後方カメラをさらに有し、前記表示手段は、前記メイン表示領域に前記後方カメラによる撮影映像を表示させるためのカメラ切替ボタンをさらに備える。
【００５０】
（１６）上記（１２）において、また好ましくは、前記表示手段は、前記姿勢検出信号の校正を行うかどうかを指示する校正指示ボタンをさらに備え、かつ、前記校正指示ボタンで校正実行が指示されたときに、前記姿勢検出信号の校正を行う信号校正手段をさらに設ける。
【００５１】
（１７）上記（１２）において、また好ましくは、前記表示手段は、前記姿勢検出手段の検出結果に応じて、前記フロントアタッチメントの姿勢が所定の禁止姿勢となった旨の警告を行う警告表示領域をさらに備える。
【００５２】
（１８）上記（１）〜（１７）のいずれか１つにおいて、また好ましくは、前記高所解体作業機は、前記少なくとも１つのブームのうち最上端側のものの先端に枢支された最下端側中間アームを含む少なくとも１つの中間アームをさらに備え、前記アームは、前記少なくとも１つの中間アームのうち最上端側のものの先端に枢支されている。
【００５３】
（１９）上記目的を達成するために、本発明は、下部走行体と、この下部走行体の上部に旋回可能に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に設けられ、少なくとも１つのブーム、少なくとも１つのアーム、及びこのアームの先端に枢着された解体装置を備えたフロントアタッチメントと、上記（１）〜（１７）のうちいずれか１つの高所解体作業機の表示処理装置とを有する。
【００５４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。
【００５５】
図１は、本発明の適用対象である自走式高所解体作業機の全体構造を表す側面図であり、図２は、その正面図である。
【００５６】
これら図１及び図２において、この高所解体作業機は、従来の高所解体作業機よりもさらに高い例えば地上５０ｍ程度の超高層構造物・建造物（煙突等を含む）の解体作業を行える超高所対応の新しい解体作業機であり、下部走行体１と、この下部走行体１の上部に旋回自在に設けられ運転室２及びパワーユニット３を備えた上部旋回体４とからなる機体を有すると共に、上部旋回体４に俯仰動可能に設けられたフロントアタッチメント５をさらに有している。
【００５７】
フロントアタッチメント５は、少なくとも１つ（図示の例では１つ）のブーム６と、少なくとも１つ（図示の例では２つ）の中間アーム７Ａ，７Ｂと、アーム８と、解体装置（破砕機）９とから構成されている。
【００５８】
ブーム６は、その下端部がピン（フートピン）１０を介し上部旋回体４に回動可能に枢支されており、ブーム用油圧シリンダ１１が伸縮駆動することによって上部旋回体４に対し回動（俯仰動）する。なお、このブーム６は、図示の例では、第１ピース６Ａ、第２ピース６Ｂ、第３ピース６Ｃ、第４ピース６Ｄに分解可能な長尺ブームであり、組立時にこれら４つのピース６Ａ〜Ｄが係止具１２で相互に連結され固定されることによって一体となる。
【００５９】
中間アーム７Ａ，７Ｂのうち下側の第１中間アーム７Ａ（３個以上ある場合には最下端側の中間アーム）はブーム６の上部先端（詳細には図示の例では第４ピース６Ｄの上部先端。なおブーム自体が複数ある場合には最上端側のブームの上部先端）にピン１３を介し回動可能に枢支されており、第１中間アーム用油圧シリンダ１４が伸縮駆動することによってブーム６に対し上下方向に回動（俯仰動）する。また上側の第２中間アーム７Ｂは第１中間アーム７Ａの上端側先端にピン１５を介し回動可能に枢支されており、第２中間アーム用油圧シリンダ１６が伸縮駆動することによって第１中間アーム７Ａに対し上下方向に回動（俯仰動）する。
【００６０】
アーム８は、上側の第２中間アーム７Ｂ（中間アームが３個以上ある場合には最上端側の中間アーム）の先端にピン１７を介し回動可能に枢支されており、アーム用油圧シリンダ１８が伸縮駆動することによって第２中間アーム７Ｂに対し上下方向に回動（俯仰動）する。
【００６１】
このとき、ブーム６の回動支点である上記ピン１０、第１中間アーム７Ａの回動支点である上記ピン１３、第２中間アーム７Ｂの回動支点である上記ピン１５、アーム８の回動支点である上記ピン１７の近傍（言い換えればブーム６、第１中間アーム７Ａ、第２中間アーム７Ｂ、アーム８の基端部）には、この種のものとして公知の（例えば前述の特許文献１に記載の角度検出手段と同等の構成の）ブーム角センサ１９（後述の図４参照、以下同様）、第１中間アーム角センサ２０、第２中間アーム角センサ２１、アーム角センサ２２がそれぞれ設けられている。そして、これらブーム角センサ１９、第１中間アーム角センサ２０、第２中間アーム角センサ２１、アーム角センサ２２はそれぞれ、上部旋回体４に対するブーム６の俯仰角度（ブーム角α１、後述の図４参照、以下同様）、ブーム６に対する第１中間アーム７Ａの相対角度（第１中間アーム角α２）、第１中間アーム７Ａに対する第２中間アーム７Ｂの相対角度（第２中間アーム角α３）、第２中間アーム７Ｂに対するアーム８の相対角度（アーム角α４）を検出して、その検出信号（角度信号）をコントローラ１００（後述の図４参照、詳細は後述）に出力するようになっている。またブーム用油圧シリンダ１１には、そのボトム側油室の圧力Ｐｂ（後述の図４参照）及びロッド側油室の圧力Ｐｒ（同）の圧力をそれぞれ検出するボトム側圧力センサ２３（同）及びロッド側圧力センサ２４（同）がそれぞれ設けられ、その検出信号（圧力信号）をコントローラ１００に出力するようになっている。
【００６２】
なお、上記図１及び図２では、フロントアタッチメント５がブーム第１ピース６Ａ、ブーム第２ピース６Ｂ、ブーム第３ピース６Ｃ、ブーム第４ピース６Ｄ、第１中間アーム７Ａ、第２中間アーム７Ｂ、及びアーム８をすべて備えている場合を例にとって示したが、これらのうちブーム第１ピース６Ａ、ブーム第４ピース６Ｄ、第１中間アーム７Ａ、及びアーム８のみが必須構成として必ず備えられるものであり、ブーム第２ピース６Ｂ、ブーム第３ピース６Ｃ、第２中間アーム７Ｂは解体対象物の高さ位置に応じて適宜取り外しても良い（第２中間アーム７Ｂを取り外す場合には上記第２中間アーム角センサ２１も併せて取り外すことは言うまでもない）。
【００６３】
図３は、このような一部構成要素を取り外した場合の例を、図１の取り外さない場合と対比させて示したものであり、図３（ａ）はなにも取り外さない図１の構成（最大高さ５０．０ｍに相当）、図３（ｂ）は第２中間アーム７Ｂを取り外した例（最大高さ４２．７ｍに相当）、図３（ｃ）は第２中間アーム７Ｂとブーム第２ピース６Ｂとを取り外した例（最大高さ３９．８ｍに相当）、図３（ｄ）は第２中間アーム７Ｂとブーム第３ピース６Ｃとを取り外した例（最大高さ３７．６ｍに相当）、図３（ｅ）は第２中間アーム７Ｂ、ブーム第２ピース６Ｂ、ブーム第３ピース６Ｃをすべて取り外した例（最大高さ３４．６ｍに相当）をそれぞれ示している。
【００６４】
解体装置９は、アーム８の先端にピン２５を介し回動可能に枢支されており、解体装置回動用油圧シリンダ２６が伸縮駆動することによってアーム８に対し上下方向に回動（俯仰動）する。また、図示の例では公知の油圧式の破砕工具２７を備えており、図示しない破砕用油圧モータを駆動することによって破砕工具が開閉し解体対象物を挟み込んで破砕するようになっている。
【００６５】
下部走行体１は、いわゆるクローラ式であって、左・右走行用油圧モータ２８により駆動される駆動輪２９と、従動輪３０と、これら駆動輪２９及び従動輪３０に巻き回されて循環駆動される無限軌道履帯３１とを備えている。
【００６６】
運転室２は、上部旋回体４の前部に設けられ、フロントアタッチメント５を伸長させて解体装置９で行う高い位置での解体作業に対応し、その後端部を回動支点として図示しない運転室駆動用油圧シリンダによって上方へ回動（俯仰動）可能となっており、これによって上記解体作業時にも操作者が運転席に着座した状体でも遙か上方の解体装置９に正対可能となり視認性を向上させている。
【００６７】
そして、この運転室２は、操作者が着座する運転席（図示せず）と、下部走行体１の走行操作、上部旋回体４の旋回操作、ブーム６、中間アーム７Ａ，７Ｂ、アーム８の屈曲操作、解体装置９の破砕操作、運転室２の俯仰動操作等を行うための操作手段（例えば操作レバー、操作ペダル等）と、各種表示及びその表示に係わる各種操作（詳細は後述）を行うタッチパネル３２（後述の図４参照、詳細は後述）を備えている。なお、このタッチパネル３２は、運転席に着座して前方及び上方を視認する操作者の視界をなるべく妨げないような運転室２内の位置（例えば右前方上部）に配置されている。
【００６８】
パワーユニット３は、上部旋回体４の後部に設けられており、前述した複数の油圧アクチュエータ（ブーム用油圧シリンダ１１、第１中間アーム用油圧シリンダ１４、第２中間アーム用油圧シリンダ１６、アーム用油圧シリンダ１８、解体装置回動用油圧シリンダ２０、破砕用油圧モータ、左・右走行用油圧モータ２８、運転室駆動用油圧シリンダ、上部旋回体４を旋回させる旋回用油圧モータ（図示せず）等）の油圧源となる油圧ポンプ（図示せず）と、この油圧ポンプから上記複数の油圧アクチュエータへ供給される圧油の流れをそれぞれ制御する複数のコントロールバルブ（図示せず）を備えた制御弁装置（図示せず）とを内設している。なお、特に、左・右走行用油圧モータ２８への圧油の流れを制御する左・右走行用コントロールバルブ（図示せず）はパイロット操作型のコントロールバルブとなっており、それぞれのパイロット圧のうち最大圧が例えばシャトル弁によって選択された後、走行操作検出用の圧力センサ３３（図示せず、後述の図４参照）で検出され、その検出信号（走行パイロット圧信号）Ｐｔｒが上記のコントローラ１００へ出力されるようになっている。
【００６９】
また、上部旋回体４の前端部右側（例えばブーム６の下方）には、解体装置９及びその周辺近傍の状況を撮影するための前方カメラ３４（図示せず、後述の図４参照）が設けられており、上部旋回体４の後部（例えばパワーユニット３の上部）には、上部旋回体４の後方側周囲環境を撮影するための後方カメラ３５（図示せず、後述の図４参照）が設けられ、その映像信号が上記のコントローラ１００へ出力されるようになっている。さらに、上部旋回体４の適宜の箇所には、機体全体の傾斜角（水平方向に対しどの程度傾斜しているか）を検出する公知の傾斜センサ３６（図示せず、後述の図４参照）が設けられ、その検出信号（傾斜角信号）θｔが上記のコントローラ１００へ出力されるようになっている。
【００７０】
ここで、以上説明した高所解体作業機の各動作機器は、上記タッチパネル３２から操作信号が出力され、この操作信号に応じた上記コントローラ１００からの指令信号によって制御される。また、そのときの高所解体作業機の各種状態量（詳細は後述）が上述した各センサ類によって検出され、この検出信号に応じたコントローラ１００からの表示制御信号によってタッチパネル３２の各部、各領域に表示される。
【００７１】
本実施形態の大きな特徴は、タッチパネル３２の表示モードとして、通常用いられる高所作業機の操作態様に応じ、稼働現場でフロントアタッチメント５の組立作業又は分解作業を行う組立・分解姿勢に対応した「分解・組立モード」、上記組立・分解姿勢から、フロントアタッチメント５の先端部（アーム８先端あるいは解体装置９）が接地またはこれに近い位置となる休車姿勢までの姿勢変更に対応（その逆の姿勢変更にも対応）した「段取りモード」、上記休車姿勢から、フロントアタッチメント５を仰動させ安定を確保しつつ解体装置９で高所解体作業を行える作業姿勢までの姿勢変更に対応（その逆の姿勢変更にも対応）した「起伏モード」、上記作業姿勢に対応した「作業モード」を設定したことにある。そして、本実施形態では「段取りモード」「起伏モード」ではタッチパネル３２上に操作者へのガイダンス表示を行い、「作業モード」では前方カメラ３４を自動追尾制御しての映像表示及び後方カメラ３５映像への自動切り替えを行う。また「作業モード」に移行する前にフロントアタッチメント５組み替え誤差の補正のための校正を行うガイダンス表示や、フロントアタッチメント５姿勢に応じた各種警報表示を、タッチパネル３２上に行う。
【００７２】
このモードの切り替えは、モードスイッチ１０１で行われる。図４は、本実施形態の高所解体作業機の表示処理装置を構成する上記モードスイッチ１０１、タッチパネル３２、及びコントローラ１００の機能的構成を、その周辺の信号の授受とともに表す機能ブロック図である。
【００７３】
図４において、モードスイッチ１０１は、上記「分解・組立」、「段取り」、「起伏」、「作業」の各モードをつまみ（ダイヤル）をまわすことによって操作者が選択可能となっており、この選択結果に対応した選択信号Ｘが、コントローラ１００へと出力される。なお、「段取り」モードと「起伏」モードとはまとめて１つのモードとし、その１つのモード内において、例えばタッチパネル３２上の操作によって「段取り」モードのガイダンス表示（後述）と、「起伏」モードのガイダンス表示（後述）とを切り替えるようにしてもよい。
【００７４】
コントローラ１００は、中央演算装置（ＣＰＵ）１００ａ、制御プログラムを格納したＲＯＭ１００ｂ、各種データを随時記憶・読み出し可能なＲＡＭ１００ｃ、Ａ／Ｄ変換器１００ｄ、Ｄ／Ａ変換器１００ｅ、タイマ１００ｆ等を備えている。上記構成により、コントローラ１００は、高所解体作業機に備えられた各機器やセンサ類、すなわち、上記したブーム角センサ１９、第１中間アーム角センサ２０、第２中間アーム角センサ２１、アーム角センサ２２、ボトム側圧力センサ２３、ロッド側圧力センサ２４、走行検出用圧力センサ３３、傾斜センサ３６等からの検出信号と、上記前方カメラ３４及び後方カメラ３５からの映像信号と、上記タッチパネル３２からの操作信号と、モードスイッチ１０１からの選択信号（詳細は後述）とを入力して、Ａ／Ｄ変換器１００ｄにてＡ／Ｄ変換する（なお、前方カメラ３４及び後方カメラ３５からの映像信号がデジタル信号である場合はこのＡ／Ｄ変換は不要であることは言うまでもない）。
【００７５】
そして、ＣＰＵ１００ａでそれらの入力情報をもとに所定の演算を行った後、その演算結果に基づき、前方カメラ３４の各種動作を駆動制御するカメラ制御装置１０２を制御する指令信号を出力する。　また、演算結果の各種状態量の少なくとも一部をＤ／Ａ変換器１００ｅでＤ／Ａ変換して、タッチパネル３２に表示制御信号として出力するとともに、所定の警報条件に該当する場合（詳細は後述）には、タッチパネル３２及びスピーカ３７に警報制御信号を出力する。
【００７６】
図５は、タッチパネル３２の詳細構成を表す図である。図５において、タッチパネル３２は、大部分の面積を占めるメイン表示領域３９と、モード名表示領域４０と、状態量表示領域４１Ａ〜Ｈと、後方カメラ映像切替ボタン４２と、校正準備ボタン４３と、自動制御表示領域／ボタン５１とを備えている。状態量表示領域４１Ａ〜Ｈは、解体装置（破砕機）選択表示領域・選択ボタン４１Ａと、フロントアタッチメント最大高さ設定表示領域・設定ボタン４１Ｂと、負荷状況表示領域４１Ｃと、ブームシリンダ圧表示領域４１Ｄと、傾斜角表示領域４１Ｅと、ブーム角（対地ブーム角）表示領域４１Ｆと、作業半径表示領域４１Ｇと、作業高さ表示領域４１Ｈとから構成されている。なお、メイン表示領域３９はモード選択やその他の操作（詳細は後述）によって表示内容・態様が切り替えられる（大きく変更される）が、他の表示領域は（数値や文字、あるいは機能の変更等を除き）表示内容・態様自体は変わらない。
【００７７】
これらのタッチパネル３２の各表示領域及びボタン３９，４０，４１，４２，４３，５１に対応して、上記コントローラ１００には種々の機能が備えられている。図６は、コントローラ１００のそれら種々の機能を表す機能ブロック図である。図６において、コントローラ１００には、信号校正部１００Ａ、姿勢演算部１００Ｂ、追尾制御部１００Ｃ、映像切替制御部１００Ｄ、警報表示制御部１００Ｅ、モード名表示制御部１００Ｆ、状態量表示制御部１００Ｇ、及びメイン領域切替制御部１００Ｈがそれぞれ備えられている。
【００７８】
以下、図５に示すタッチパネル３２の各表示領域及びボタン３９，４０，４１，４２，４３，５１と、これに関連づけられる図６に示すコントローラ１００の各機能１００Ａ〜Ｇとを対応させながら、それぞれの詳細について説明する。
【００７９】
（１）モード表示、及びメイン表示領域のモード切り替え
図５において、タッチパネル３２のモード名表示領域４０は、モードスイッチ１０１で現在選択されているモード名称を表示する領域であり、この例では「作業モード」が選択されている例を示している。すなわち、図４に示した上記モードスイッチ１０１の選択信号Ｘに基づき、図６に示したコントローラ１００のモード名表示制御部１００Ｆが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによってモードスイッチ１０１で選択されたモードの名称がモード名表示領域４０に表示される。
【００８０】
このとき、前述したように、タッチパネル３２のメイン表示領域３９は、モードによって表示内容・態様が切り替えられる。すなわち、上記モードスイッチ１０１の選択信号Ｘに基づき、図６に示すコントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈが、対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによって、モードスイッチ１０１で選択されたモードの名称に対応した内容の表示がメイン表示領域３９に表示される（図５は「作業モード」の例、詳細は後述）。以下、各モードごとにその表示内容を説明する。
【００８１】
（２）分解・組立モード
このモードは、前述したように、稼働現場でフロントアタッチメント５の組立作業又は分解作業を行うときに対応したモードである。組立・分解中はフロントアタッチメント５の各構成要素（ブーム６、中間アーム７Ａ，７Ｂ、アーム８、解体装置９）、これに係わる各油圧アクチュエータ１１，１４，１６，１８，２０及びその配管等、さらに各センサ１９，２０，２１，２２，２３，２４等の取りつけ・接続又は取り外し・遮断が順次行われている最中であって稼働前の準備段階又は稼働後の片づけ段階であること、また不完全な状態であり信号短絡等による表示制御上のエラー発生あるいは誤警報等を避けるため、モードスイッチ１０１で「分解・組立モード」が選択されると、これに基づき図６に示したコントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによってメイン表示領域３９には図７に示すような単なる固定映像が表示される。なおこのとき、スピーカ３７についてもコントローラ１００の上記警報表示制御部１００Ｅによって後述の警報（警告）音が一切出ないようにロックされる。
【００８２】
（３）段取りモード
このモードは、前述したように、上記組立・分解姿勢から、フロントアタッチメント５の先端部（アーム８先端あるいは解体装置９）が接地またはこれに近い位置となる休車姿勢までの姿勢変更、あるいはその逆の休車姿勢から組立・分解姿勢までの姿勢変更に対応したものであり、このような姿勢変更において、操作者が容易且つ円滑に姿勢変更操作を行えるように手順のガイダンス表示を行う。
【００８３】
すなわち、操作者がモードスイッチ１０１で「段取りモード」を選択すると、これに基づき図６に示したコントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによってメイン表示領域３９には、図８に示す段取り手順ガイダンス画面が表示される。
【００８４】
ここで、このガイダンス表示は、前述したタッチパネル３２のフロントアタッチメント最大高さ設定表示領域・設定ボタン４１Ｂによる設定（選択）に応じて行われる。すなわち、図５に示したフロントアタッチメント最大高さ設定表示領域・設定ボタン４１Ｂをタッチ操作すると、これに基づき図６に示したコントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによってメイン表示領域３９には図９に示すフロントアタッチメント最大高さ設定画面が表示される。この画面には、先に図３を用いて説明したフロントアタッチメント５の５つの組み替え例、すなわちなにも取り外さない最大高さ５０．０ｍの構成（図３（ａ）参照）、第２中間アーム７Ｂを取り外した最大高さ４２．７ｍの構成（図３（ｂ）参照）、第２中間アーム７Ｂとブーム第２ピース６Ｂとを取り外した最大高さ３９．８ｍの構成（図３（ｃ）参照）、第２中間アーム７Ｂとブーム第３ピース６Ｃとを取り外した最大高さ３７．６ｍの構成（図３（ｄ）参照）、第２中間アーム７Ｂ、ブーム第２ピース６Ｂ、ブーム第３ピース６Ｃをすべて取り外した最大高さ３４．６ｍの構成（図３（ｅ）参照）が表示されている。そして、これら各構成に応じて、それぞれ「５０．０ｍ」「４２．７ｍ」「３９．８ｍ」「３７．６ｍ」「３４．６ｍ」の各高さ選択ボタン４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄ，４５ｅが設けられている。操作者が高所解体作業機の実際の態様に合わせてこれら高さ選択ボタン４５ａ〜ｅのいずれかをタッチ操作すると、これに基づき図６に示したコントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、メイン表示領域３９にはその選択に対応した前述の手順ガイダンス画面（図８の例は「５０．０ｍ」の選択に対応）が表示される。また上記タッチ操作に基づき図６に示した状態量表示制御部１００Ｇが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、フロントアタッチメント最大高さ設定表示領域・設定ボタン４１Ｂにはその選択した数値が表示される（図５は「５０．０ｍ」を選択した例）。
【００８５】
図８において、画面中にはフロントアタッチメント５の解体装置９を除く各構成要素（この例ではブーム６、第１中間アーム７Ａ、第２中間アーム７Ｂ、アーム８）が図案化されて略示される。
【００８６】
すなわち、ブーム用油圧シリンダ１１、第１中間アーム用油圧シリンダ１４、第２中間アーム用油圧シリンダ１６、アーム用油圧シリンダ１８がすべて縮み状態でフロントアタッチメント５が折り畳まれ、ブーム６、第１中間アーム７Ａ、第２中間アーム７Ｂ、アーム８がすべて接地またはこれに近い位置となる分解・組立姿勢（ａ）から、まず、ブーム用油圧シリンダ１１を伸長させてブーム６を仰動させ（持ち上げ）る（姿勢（ｂ））。
【００８７】
次に、第１中間アーム用油圧シリンダ１４を伸長させて第１中間アーム７Ａを仰動させブーム６と略一直線上とするともに、アーム用油圧シリンダ１８をさらに縮短させて第２中間アーム７Ｂに対しアーム８をさらに手前側に折り込む（姿勢（ｃ））。
【００８８】
その後、第２中間アーム用油圧シリンダ１６を伸長させて第２中間アーム７Ｂを仰動させ第１中間アーム７Ａと略一直線上にする（姿勢（ｄ））。
【００８９】
そして、アーム用油圧シリンダ１８を伸長させてアーム８を仰動させ、第２中間アーム７Ｂと略一直線上にする（姿勢（ｅ））。この結果、ブーム６、第１中間アーム７Ａ、第２中間アーム７Ｂ、アーム８が略一直線上となる。本実施形態では、このフロントアタッチメント５を最大に伸ばした姿勢が、前述したフロントアタッチメント５組み替え誤差の補正のための校正（詳細は後述）を行う姿勢（校正姿勢）となる。
【００９０】
校正が終了したら、上記姿勢（ｂ）→姿勢（ｃ）→姿勢（ｄ）とほぼ逆の手順で休車姿勢へと移行していく。すなわちまず、アーム用油圧シリンダ１８を縮短させてアーム８を俯動させ、第２中間アーム７Ｂに対してアーム８を手前側に折り込む（姿勢（ｆ））。
【００９１】
次に、第２中間アーム用油圧シリンダ１６を縮短させて第２中間アーム７Ｂを俯動させ、例えば第２中間アーム７Ｂを略水平状態とする（姿勢（ｇ））。
【００９２】
その後、第１中間アーム用油圧シリンダ１４を縮短させて第１中間アーム７Ａを俯動させるとともに、アーム用油圧シリンダ１８を伸長させてアーム８が第２中間アーム７Ｂと略一直線上になるようにする（姿勢（ｈ））。
【００９３】
そして、第２中間アーム用油圧シリンダ１６を伸長させつつブーム用油圧シリンダ１１を縮短し、アーム８及び第２中間アーム７Ｂの略鉛直状態を維持しながらブーム６を俯動させ、アーム８下端（先端）部を接地させる又はこれに近い状態とする（姿勢（ｉ））。この状態が休車姿勢であり、アーム８先端への解体装置９の取付はこの状態で行う。
【００９４】
なお、稼動現場における全作業が終了し、撤収するために分解する場合は、この休車姿勢（ｉ）から、第２中間アーム用油圧シリンダ１６を縮短させて第２中間アーム７Ｂ及びアーム８をさらに手前側に引き込み（姿勢（ｊ））、その後第２アーム用油圧シリンダ１８を縮短させてアーム８をさらに手前側に折り畳みつつブーム用油圧シリンダ１１を縮短させてフロントアタッチメント５全体を前方へ倒し、前述の分解・組立姿勢（ａ）とする。
【００９５】
図８に示すように、段取り手順ガイダンス画面では、以上の姿勢（ａ）〜（ｊ）が操作者に対する操作手順のガイダンスとして表示される。なおこのとき、画面右上部には、その時点におけるアーム角α４、第２中間アーム角α３、第１中間アーム角α２、ブーム角α１の値がリアルタイムで表示される。すなわち、ブーム角センサ１９、第１中間アーム角センサ２０、第２中間アーム角センサ２１、アーム角センサ２２の角度検出信号が図６に示したコントローラ１００の信号校正部１００Ａで校正（詳細は後述）された後に状態量表示制御部１００Ｇに入力され、状態量表示制御部１００Ｇが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによって上記段取り手順ガイダンス画面右上部に上記α１〜α４の値が表示される。但し、校正姿勢になる前等、校正を行っていない状態においては、信号校正部１００Ａより未校正状態で（スルーで）各センサ１９〜２２の角度検出信号を入力して表示するようにしてもよい。
【００９６】
なお、図８では、最大高さ５０．０ｍを選択した場合の段取り手順ガイダンス画面を例にとって説明したが、最大高さ４２．７ｍ、最大高さ３９．８ｍ、最大高さ３７．６ｍ、最大高さ３４．６ｍを選択した場合についても、図示は省略するが、それぞれに対応した段取り手順ガイダンス画面が表示され、操作者の操作手順をガイドするようになっている。
【００９７】
（４）校正
次に、上記した校正について説明する。
【００９８】
図３を用いて上述したように、本実施形態の解体作業機では、対象とする構造物・建築物の高さに合わせて、フロントアタッチメント５の構成要素（ブームピース６Ａ〜Ｃ、中間アーム７Ａ，７Ｂ、アーム８）の着脱、組み替え等を行う。その際に、対応する角度センサ１９〜２２についても対応するものについては併せて付け替えを行うが、その付け替え時に角度センサ１９〜２２と各構成要素との相対位置関係に微妙な誤差（取りつけ誤差）が発生する場合がある。このことを図１０により説明する。
【００９９】
角度センサ１９〜２２は、検出対象とする部材（ブーム６、第１中間アーム７Ａ、第２中間アーム７Ｂ、アーム８）の回転角度（関節角）に応じた電圧を出力する。図１０は、各角度センサ１９〜２２の検出特性（電圧出力特性）の一例を表す特性図である。図１０において、角度センサの出力は、回転角の増大と共に比例して増大する特性であり、回転角０［°］でほぼ０［Ｖ］、回転角２７０［°］でほぼ５［Ｖ］となっている。
【０１００】
このように、角度センサにおいては、関節角αと電圧出力Ｖとの関係は、以下の式で表される。
【０１０１】
α＝Ｋ×（Ｖ−Ｖ０）　…　（式１）
但し、Ｋは電圧に対する回転角の変化率であり、角度センサごとに決まる定数である。また、Ｖ０は関節角α＝０［°］のときの電圧値（以下電圧初期値、図１０の例ではＶ０≒０）であり、角度センサと検出対象部材との取りつけ時の位置関係で決定される。このため、フロントアタッチメント５の構成要素の着脱、組み替え時の際の角度センサ付け替え時にこの電圧初期値Ｖ０が微妙に変化し、結果としてそのままでは検出誤差が発生する場合がある。
【０１０２】
上記校正はこれを補正するために行うものである。特に、本実施形態では、後述するように、作業半径、作業高さの演算や、自動追尾制御を行うことから、上記検出誤差をなくし精度を向上することが重要である。本実施形態では、前述したように、フロントアタッチメント５を最大に伸ばした姿勢（前述の図８の姿勢（ｅ））においては関節角αが必ず設計値αｍとなることを利用し、この姿勢を校正姿勢として校正を行う。タッチパネル３２には、その右上隅部に「校正」で表記された校正準備ボタン４３が設けられている。
【０１０３】
すなわち、操作者が校正を行おうとする場合には、タッチパネル３２の校正準備ボタン４３（図５参照）をタッチ操作する。これにより、タッチパネル３２から図６に示したコントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによってメイン表示領域３９に、図１１に示す校正準備画面（校正ガイダンス画面）が表示される。
【０１０４】
図１１において、この校正準備画面には、フロントアタッチメント５を校正姿勢にするよう促すメッセージと、解体作業機がその校正姿勢になっている状態を表すイメージ図が表示される。なおこのイメージ図は、図９を用いて前述したフロントアタッチメント最大高さ設定に対応した形で表示され、図１１では、最大高さ５０．０ｍを選択した場合のイメージ表示を例にとって説明したが、最大高さ４２．７ｍ、最大高さ３９．８ｍ、最大高さ３７．６ｍ、最大高さ３４．６ｍを選択した場合についても、図示は省略するが、それぞれに対応したイメージ図が表示される。
【０１０５】
また図１１において、この校正準備画面の右側には、前述の図８の右上部と同様、その時点におけるアーム角α４、第２中間アーム角α３、第１中間アーム角α２、ブーム角α１の値がリアルタイムで表示される。
【０１０６】
操作者は、この校正準備画面のガイダンスに従い、各角度α１〜α４を確認しつつ前述の図８に示した手順に沿って各油圧アクチュエータ１１，１４，１６，１８の操作を行い、校正姿勢（ｅ）へと移行させる。移行が完了したら、校正準備画面の右上隅部に「校正」と表記された校正指示（校正開始）ボタン４６をタッチ操作する。
【０１０７】
ここで、コントローラ１００には、図６に示した上記信号校正部１００Ａが備えられており、図１２は、この信号校正部１００Ａの行う制御手順を表すフローチャートである。
【０１０８】
図１２において、自走式解体作業機のパワーユニット３内のエンジン（図示せず）が起動されコントローラ１００の電源が投入されると、このフローがスタートする。ステップ１０では、校正指示ボタン４６がＯＮされたかどうかを判定する。前述のようにして操作者が校正指示（校正開始）ボタン４６をタッチ操作すると、タッチパネル３２から図６に示したコントローラ１００の信号校正部１００Ａに校正指示信号が入力され、図１２のステップ１０の判定が満たされてステップ２０に移り、ブーム角センサ１９、第１中間アーム角センサ２０、第２中間アーム角センサ２１、アーム角センサ２２からの検出信号α１，α２，α３，α４の校正を行う。
【０１０９】
具体的には、校正指示ボタン４６を押した時点での角度センサ１９〜２２の電圧値を、関節角設計値αｍに対応する電圧値Ｖｍとして取り込む。
【０１１０】
このとき、前述の（式１）より、
αｍ＝Ｋ×（Ｖｍ−Ｖ０）
よって、
Ｖ０＝Ｖｍ−αｍ／Ｋ　…　（式２）
となることから、校正姿勢での電圧値Ｖｍ、関節角設計値αｍ、定数Ｋによって電圧初期値Ｖ０が一意的に算出され、この値が校正値（校正後の電圧初期値）となる。
【０１１１】
そして、各センサごとの上記校正値Ｖｍを例えばコントローラ１００に備えられた図示しない記憶手段（パワーユニット３内のエンジンＯＦＦ時にも保持可能なもの）に記憶保持し、ステップ３０に移る。以上により校正は終了する。
【０１１２】
なお、校正指示ボタン４６が押されていない場合にはステップ１０の判定が満たされずそのままステップ３０に移る。
【０１１３】
ステップ３０では、上記記憶手段内に校正値が保持されているかが判定される。なおこのステップは、既に現在のフロントアタッチメント５状態で一度校正が行われたかどうかを確認するものであり、ステップ２０において校正を行った旨の識別子（フラグ）を立てて、このステップ３０でその識別子があるかどうかを単に判定するようにしてもよい。
【０１１４】
校正が既に行われていれば、ステップ３０の判定が満たされ、ステップ４０に移ってモードスイッチ１０１より入力する選択信号Ｘが分解・組立モードであるかどうかを判定する。分解・組立モード以外であれば判定は満たされず、ステップ５０に移る。
【０１１５】
ステップ５０では、タッチパネル３２より入力する信号に応じて、前述のフロントアタッチメント最大高さ設定表示領域・設定ボタン４１Ｂによって最大高さが変更されたかどうかを判定する。変更されていなければ判定は満たされず、ステップ１０へ戻る。
【０１１６】
すなわちこの後は、次に校正指示ボタン４６がタッチ操作されるまではステップ１０の判定が満たされず直接ステップ３０へ移り、校正値は保持されていることからステップ４０→ステップ５０と経て、再びステップ１０へ戻り、同様の手順を繰り返す。
【０１１７】
そして、対象とする構造物・建築物の高さに合わせて、フロントアタッチメント５の構成要素（ブームピース６Ａ〜Ｃ、中間アーム７Ａ，７Ｂ、アーム８）の着脱、組み替えを行う場合、また当該稼動現場での稼働が終了又は中断された場合等に、操作者がこれに対応してモードスイッチ１０１で分解・組立モードを選択するか、若しくは前述の図９に示したフロントアタッチメント最大高さ設定画面で設定変更を行うと、ステップ４０又はステップ５０の判定が満たされなくなってステップ６０に移り、この時点で記憶保持されている校正値（すなわちフロントアタッチメント５組み替え前に対応する校正値）は消去される。
【０１１８】
なお、この校正値クリアは、校正値を完全に消去するのでなく、予め安全サイドとなるように（例えば安定性が向上する側にずらして）定めた所定の設定値に強制変更するようにしてもよいし、さらに組み付け誤差の範囲が十分に小さくなることがわかっているような場合には、基準値（例えば通常組み付け時の値）に強制変更するようにしてもよい。
【０１１９】
その後、ステップ１０を経てステップ３０の判定が満たされないことから、ステップ７０に移って、モードスイッチ１０１より入力する選択信号Ｘが作業モード（詳細は後述）であるかどうかを判定する。作業モード以外であれば判定は満たされず、ステップ４０に移って同様の手順を繰り返す。
【０１２０】
一方、未校正の状態で操作者が作業モードを選択した場合には、ステップ３０を経てステップ７０の判定が満たされ、ステップ８０に移る。
【０１２１】
ステップ８０では、コントローラ１００の上記警報表示制御部１００Ｅに対して、警報（警告、以下同じ）指示信号を出力する。これに応じて、警報表示制御部１００Ｅは、対応する警報表示を行うべき警報表示制御信号をタッチパネル３２に出力し、メイン表示領域３９の左下隅部に設けた警報表示部３９Ａ（図５参照）に警報表示（例えば「校正をしてください」等。但し図５の例はセンサ電源異常警告の場合を示している）を行う共に、対応する警報鳴動を行うべき警報駆動制御信号をスピーカ３７へ出力し、スピーカ３７から所定の音を鳴動させる。
【０１２２】
なお、上記警報表示制御部１００Ｅではまた、上記段取り手順を実行しているときに、安定性確保の面から好ましくない所定の姿勢状態になった場合、これに応じて上記同様の警告表示及びスピーカ鳴動を行わせる機能を備えている。
【０１２３】
すなわち、ブーム角センサ１９、第１中間アーム角センサ２０の角度検出信号α１，α２が信号校正部１００Ａで校正された後に警報表示制御部１００Ｅに入力される（なお、校正姿勢になる前等、校正を行っていない状態においては、信号校正部１００Ａより未校正状態で各センサ１９，２０の角度検出信号を入力するようにしてもよい）とともに、傾斜センサ３６からの傾斜角信号θｔも入力される。そして、ブーム角α１と上記傾斜角θｔとによって「地面に対するブーム角（対地ブーム角）」を算出するとともに、この対地ブーム角が所定値以下（この例では７２°以下）であった場合には、第１中間アーム角α２が最小値（第１中間アーム７Ａを最も手前側に畳み込んだ状態、又はこれに近い所定値以下としてもよい）になっていないとメイン表示領域３９の警報表示部３９Ａに警報表示（例えば「禁止姿勢です。第１中間アームを畳み込むかブームを上げて下さい」等）を行う共に、対応する警報駆動制御信号をスピーカ３７へ出力し、スピーカ３７から所定の音を鳴動させる。なお、第１中間アーム角α２のみでなく第２中間アームα３についても禁止姿勢条件としてもよい。またこの禁止姿勢の条件は、図９を用いて説明した最大高さ設定に応じて修正したり変えたりするようにしても良い。
【０１２４】
（５）起伏モード
このモードは、前述したように、上記休車姿勢から、フロントアタッチメント５を仰動させ解体装置９で高所解体作業を行う作業姿勢までの姿勢変更、あるいはその逆の作業姿勢から休車姿勢までの姿勢変更に対応したものであり、このような姿勢変更において、操作者が容易且つ円滑に姿勢変更操作を行えるように手順のガイダンス表示を行う。
【０１２５】
すなわち、操作者がモードスイッチ１０１で「起伏モード」を選択すると、これに基づき図６に示したコントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによってメイン表示領域３９には、図１３に示す起伏手順ガイダンス画面が表示される。
【０１２６】
ここで、このガイダンス表示は、前述した図８の段取り手順ガイダンス画面と同様、タッチパネル３２のフロントアタッチメント最大高さ設定表示領域・設定ボタン４１Ｂ及び図９に示すフロントアタッチメント最大高さ設定画面の各高さ選択ボタン４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄ，４５ｅに応じて行われ、メイン表示領域３９にその選択に対応した起伏手順ガイダンス画面（図１３の例は「５０．０ｍ」の選択に対応）が表示される。
【０１２７】
ここで、このガイダンス画面に従って休車姿勢から作業姿勢へと移行する前には、解体作業に必要な解体装置９を休車姿勢においてアーム８の先端部に（交換可能に）取りつけておく。取りつける際には、行おうとする作業態様、作業量、被解体物の材質等に合わせて、取りつけられる解体装置９として最適なものを選択する。そして、取りつけた機種の入力をタッチパネル３２の解体装置（破砕機）選択表示領域・選択ボタン４１Ａにおいて行う。
【０１２８】
すなわち、図５に示した解体装置（破砕機）選択表示領域・選択ボタン４１Ａをタッチ操作すると、これに基づき図６に示したコントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによってメイン表示領域３９には、図１４に示す解体装置（破砕機）選択設定画面が表示される。この画面には、アーム８の先に取りつけうるものとして予め設定された複数（この例では５つ）の機種が、その重量（あるいは破砕力）別に表示されている。そして、各機種の重量に応じて、それぞれ「２．０トン」「２．４トン」「２．７トン」「３．２トン」「３．８トン」の各解体装置（破砕機）選択ボタン４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，４７ｄ，４７ｅが設けられている。操作者が実際に取りつけた解体装置９の機種に合わせてこれら高さ選択ボタン４７ａ〜ｅのいずれかをタッチ操作すると、これに基づき図６に示したコントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、メイン表示領域３９はもとの画面（この例では起伏手順ガイダンス画面）に戻る。また上記タッチ操作に基づき図６に示した状態量表示制御部１００Ｇが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、解体装置（破砕機）選択表示領域・選択ボタン４１Ａにはその選択した機種に対応する数値が表示される（図５は「２．０トン」を選択した例）。
【０１２９】
図１３に戻り、起伏モード選択時にメイン表示領域３９に表示される起伏手順ガイダンス画面中には、フロントアタッチメント５の各構成要素（この例ではブーム６、第１中間アーム７Ａ、第２中間アーム７Ｂ、アーム８、解体装置９）が図案化されて略示される。
【０１３０】
すなわち、前述した休車姿勢（ｉ）（図８参照）から作業姿勢へと移行する際には、休車姿勢（ｉ）から、まず、ブーム用油圧シリンダ１１を伸長させてブーム６を仰動させ（持ち上げ）るとともに、第２中間アーム用油圧シリンダ１６を縮短させ、第２中間アーム７Ｂ及びアーム８がそのまま略鉛直方向に一直線上の状態を維持させる（姿勢（ｋ））。
【０１３１】
次に、ブーム用油圧シリンダ１１をさらに伸長させてブーム６を仰動させ（持ち上げ）るとともに、第２中間アーム用油圧シリンダ１６をさらに縮短させて第２中間アーム７Ｂの略鉛直方向の状態を維持しつつ、アーム用油圧シリンダ１８を縮短させてアーム８を手前側に折り込むようにし、かつ解体装置回動用油圧シリンダ２６を縮短させてアーム８と解体装置９とが略一直線上になるようにする（姿勢（ｌ））。
【０１３２】
その後、第１中間アーム用油圧シリンダ１４を伸長させて第１中間アーム７Ａを仰動させブーム６と略一直線上にするとともに、第２中間アーム用油圧シリンダ１６をさらに縮短させて第２中間アーム７Ｂを略水平状態とし、アーム用油圧シリンダ１８をさらに縮短させてアーム８が略鉛直方向となるようにする（姿勢（ｍ））。
【０１３３】
そして、アーム用油圧シリンダ１８を伸長させてアーム８を仰動させ、第２中間アーム７Ｂと略水平方向にする（姿勢（ｎ））。この結果、第２中間アーム７Ｂ、アーム８が略一直線上となる（作業姿勢）。
【０１３４】
図１３に示すように、起伏手順ガイダンス画面では、以上の姿勢（ｉ）〜（ｎ）が操作者に対する操作手順のガイダンスとして表示される。なおこのとき、図８と同様にして、画面右下部には、その時点におけるアーム角α４、第２中間アーム角α３、第１中間アーム角α２、ブーム角α１の値がリアルタイムで表示される。
【０１３５】
なお、解体作業を終了して休車状態に移行する場合（休憩時間に作業を一旦中断する場合、その日の作業を終了する場合、フロントアタッチメント５の交換・修理をする場合、当該稼動現場における作業を終了して撤収する場合等）は、上記の逆の手順で、作業姿勢（ｎ）→姿勢（ｍ）→姿勢（ｌ）→姿勢（ｋ）を経て、休車姿勢（ｉ）へと移行させればよいことは言うまでもない。
【０１３６】
また、以上は、最大高さ５０．０ｍを選択した場合の段取り手順ガイダンス画面を例にとって説明したが、最大高さ４２．７ｍ、最大高さ３９．８ｍ、最大高さ３７．６ｍ、最大高さ３４．６ｍを選択した場合についても、図示は省略するが、それぞれに対応した起伏手順ガイダンス画面が表示され、操作者の操作手順をガイドするようになっている。
【０１３７】
さらに、以上の起伏手順実行中においても、上記段取り手順実行中と同様、角度検出信号α１，α２及び傾斜角信号θｔが警報表示制御部１００Ｅに入力され、対地ブーム角が所定値以下（この例では７２°以下）であった場合には、第１中間アーム角α２が最小値（又はこれに近い所定値以下）になっていないと警報表示部３９Ａに警報表示、スピーカ３７から警報音を鳴動させる。なお、第１中間アーム角α２のみでなく第２中間アームα３についても禁止姿勢条件としてもよい。またこの禁止姿勢の条件は、図９を用いて説明した最大高さ設定に応じて修正したり変えたりするようにしても良い。
【０１３８】
（６）作業モード
このモードは、前述したように、フロントアタッチメント５を仰動させ解体装置９で高所解体作業を行うときに対応したモードである。前述したように、図５は、この作業モードを選択したときのタッチパネル３２の表示状態を示しており、メイン表示領域３９には基本的には自動追尾制御された（詳細は後述）前方カメラ３４からの撮影映像が表示される。すなわち、操作者がモードスイッチ１０１で「作業モード」を選択すると、これに基づき図６に示したコントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈは、映像切替制御部１００Ｄから出力された映像信号（後述するように、走行時以外は前方カメラ３４の撮影映像信号）をタッチパネル３２へ出力し、これによってメイン表示領域３９には、図５に示すような前方カメラ撮影映像が表示される。
【０１３９】
一方、状態量表示領域４１のうち負荷状況表示領域４１Ｃ、ブームシリンダ圧表示領域４１Ｄ、傾斜角表示領域４１Ｅ、ブーム角（対地ブーム角）表示領域４１Ｆ、作業半径表示領域４１Ｇ、作業高さ表示領域４１Ｈには対応する種々の状態量が表示される（この状態量は他のモード選択時にも表示される）。
【０１４０】
これら自動追尾制御や状態量表示には、フロントアタッチメント５の姿勢（この例では、アーム８先端位置）の正確な検出が必要不可欠である。
【０１４１】
コントローラ１００には、この姿勢検出に対応する機能として上記姿勢演算部１００Ｂが備えられている。前述したように、図９に示したフロントアタッチメント最大高さ設定画面の各高さ選択ボタン４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄ，４５ｅのいずれかを操作者が高所解体作業機の実際の態様に合わせてタッチ操作すると、例えば予めコントローラ１００の適宜の記憶手段（図示せず）に設定記憶されていたフロントアタッチメント５の各構成要素（ブーム第１ピース６Ａ、ブーム第２ピース６Ｂ、ブーム第３ピース６Ｃ、第１中間ブーム７Ａ、第２中間ブーム７Ｂ、アーム８）の寸法データＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５（図４及び後述の図１６参照）と、信号校正制御部１００Ａから入力される校正後のブーム角センサ１９、第１中間アーム角センサ２０、第２中間アーム角センサ２１、アーム角センサ２２の角度検出信号（ブーム角α１、第１中間アーム角α２、第２中間アーム角α３、アーム角α４とを用いて（但しは第２中間アーム７Ｂ取り外し時には、第２中間アーム長Ｌ３＝０、第２中間アーム角α３＝１８０°とする）、ブーム６のフートピン１０基準のアーム８先端位置を算出する。そして、この算出結果の信号（フロントアタッチメント姿勢信号）を追尾制御部１００Ｃ及び状態量表示制御部１００Ｇへ出力する。
【０１４２】
状態量表示制御部１００Ｇは、上記姿勢演算部１００Ｂで算出したフロントアタッチメント姿勢信号（アーム８先端位置信号）と、傾斜センサ３６からの傾斜角信号θｔとを入力し、これらに基づき、アーム８先端位置の鉛直方向高さ（作業高さ）と、上部旋回体４が旋回中心まわりに旋回したときの、アーム８先端位置が描く軌跡の水平方向半径（作業半径）とを算出する（θｔは地面の傾斜分の補正用として用いる）。そして、算出結果の信号をタッチパネル３２へ出力し、これによって作業半径表示領域４１Ｇ、作業高さ表示領域４１Ｈにそれぞれ算出した作業半径及び作業高さの値が表示される。また傾斜角θｔはそのままタッチパネル３２へ出力して傾斜角表示領域４１Ｅに傾斜角（地面水平角度）として表示させる。
【０１４３】
このとき、状態量表示制御部１００Ｇには、校正制御部１００Ａから校正後のブーム角α１も入力されており、このブーム角α１と上記傾斜角θｔとによって「地面に対するブーム角（対地ブーム角）」を算出し、この算出結果をタッチパネル３２へ出力し、これによって対地ブーム角表示領域４１Ｆに対地ブーム角の値が表示される。
【０１４４】
また、状態量表示制御部１００Ｇにはさらに、ブーム用油圧シリンダボトム・ロッド側圧力センサ２３，２４からのボトム圧・ロッド圧信号Ｐｂ，Ｐｒも入力されており、これに対応する表示制御信号をタッチパネル３２に出力することにより、ボトム圧Ｐｂの値の大小に比例してブームシリンダ圧表示領域４１Ｄにレベルメータ表示を行わせる（適宜色分け表示としても良い）。このとき併せてボトム圧Ｐｂ及びロッド圧Ｐｒによりブーム用油圧シリンダ１１に作用する力を算出し、これと、例えば予めコントローラ１００内の記憶手段（図示せず）に設定記憶されていたブーム６とブーム用油圧シリンダ１１の取付寸法、及び前述のブーム角α１とを用いて、公知の方法によってブームフートピン１０回りのモーメントを算出する。そして、この算出結果をタッチパネル３２へ出力し、これによってフートピン回りのモーメントの値の大小に比例して負荷状況表示領域４１Ｃにレベルメータ表示を行わせる（適宜色分け表示としても良い）。なお、上記算出したブームフートピン１０回りのモーメントが所定値以上になった場合には、上記警報表示制御部１００Ｅによってタッチパネル３２警報表示・スピーカ３７吹鳴を行うようにしても良い。
【０１４５】
一方このとき、上記警報表示制御部１００Ｅでは、上記段取り手順や起伏手順実行時と同様、安定性確保の面から好ましくない所定の姿勢状態になった場合、これに応じて上記同様の警告表示及びスピーカ鳴動を行わせる。
【０１４６】
すなわち、ブーム角センサ１９、第１中間アーム角センサ２０の角度検出信号α１，α２が信号校正部１００Ａで校正された後に警報表示制御部１００Ｅに入力される（なお、校正姿勢になる前等、校正を行っていない状態においては、信号校正部１００Ａより未校正状態で各センサ１９，２０の角度検出信号を入力するようにしてもよい）とともに、傾斜センサ３６からの傾斜角信号θｔも入力される。そして、ブーム角α１と上記傾斜角θｔとによって算出した対地ブーム角が所定値以上（この例では７２°以上）になっていない場合、若しくは、第１中間アーム角α２が最大値（第１中間アーム７Ａを最も伸ばした状態、又はこれに近い所定値以上としてもよい）になっていない場合には、メイン表示領域３９の警報表示部３９Ａに警報表示（例えば「禁止姿勢です。ブームを上げて下さい」「禁止姿勢です。第１中間アームを伸ばして下さい」等）を行う共に、対応する警報駆動制御信号をスピーカ３７へ出力し、スピーカ３７から所定の音を鳴動させる。このとき、第２中間アームα３についても禁止姿勢条件を設定してもよい。またこの禁止姿勢の条件は、図９を用いて説明した最大高さ設定に応じて修正したり変えたりするようにしても良い。
【０１４７】
なお、警報表示部３９Ａの表示は、このときもし複数の警報表示がなされようとしている場合には、その中の１つ（最も早く発せられたものとしてもよいし、あらかじめ警報間に優先順位を定めておき、優先順位の最も高いものとしてもよい）のみが表示される。操作者が全警報を見たい場合には、図５におけるメイン表示領域３９の右下隅部にある「一覧」ボタン４８をタッチ操作することにより、警報表示制御部１００Ｅが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによってメイン表示領域３９に図１５に示す発生エラー一覧表示画面が表示され、画面中にそのとき発せられているすべての警報が一覧表示されるようになっている。
【０１４８】
（７）追尾制御
本実施形態では、上記の姿勢検出結果を用いて、前方カメラ３４の追尾制御を行う。コントローラ１００には、この追尾制御に関する機能として上記追尾制御部１００Ｃが備えられている。
【０１４９】
操作者がモードスイッチ１０１で「作業モード」を選択すると、追尾制御部１００Ｃでは、姿勢演算部１００Ｂで算出したフロントアタッチメント姿勢信号（アーム８先端位置信号）と、例えば予めコントローラ１００内の適宜の記憶手段（図示せず）に設定記憶されている上部旋回体４における前方カメラ３４の取り付け位置情報とに基づき、前方カメラ３４からアーム８先端までの角度（パン角度αｐ、チルト角度αｔ）を演算する。図１６にこの位置関係を示す。
【０１５０】
次に、それらパン角度αｐ及びチルト角度αｔに、タッチパネル３２上における操作者のタッチ操作（後述）に基づく表示位置調整角度△ｐ，△ｔを加算し、前方カメラ３４の目標方向をパン角度αｐ＋△ｐ、チルト角度αｔ＋△ｔとする。
【０１５１】
その後、フロントアタッチメント姿勢信号（アーム８先端位置信号）と前方カメラ３４の取り付け位置情報とに基づき、前方カメラ３４からアーム８先端までの距離Ｌｃを算出する。そして、タッチパネル３２上における操作者のタッチ操作（後述）に基づく画面表示量Ｘｃと上記距離Ｌｃとの関係より、前方カメラ３４のズーム角を、
ズーム角∝ａｔａｎ（Ｘｃ／Ｌｃ）≒Ｘｃ／Ｌｃ
により決定する（なお上記の近似は、Ｌｃに対してＸｃが十分に小さいことに基づく）。
【０１５２】
そして、上記のように決定した前方カメラ３４のパン角度、チルト角度、ズーム角に対応する制御信号（指令信号）をカメラ制御装置１０２（図４参照）に出力する。カメラ制御装置１０２は、その指令信号に基づき、前方カメラ３４を支持する雲台３８（図４参照）をパン方向に駆動する信号及びチルト方向に駆動する信号を出力すると共に、前方カメラ３４に対しそのズーミング動作（ズーム角）を駆動制御する信号を出力する。以上の結果、前方カメラ３４の自動追尾制御が行われると共に、その撮影映像信号が、映像切替制御部１００Ｄを介しメイン切替制御部１００Ｈに入力され、メイン切替制御部１００Ｈによって、タッチパネルメイン表示領域３９にその撮影映像が表示される（図５参照）。この場合、図４に示すように前方カメラ３４の位置はフロントアタッチメント５の下方にあることから、アーム８や解体装置９の破砕工具２７を下から見上げるような映像となる。
【０１５３】
ここで、前述したように、解体装置９はアーム８に回動可能に装着され、実際の解体作業位置は上記演算したアーム８の先端位置よりやや前方側において行われるため、本実施形態においては、アーム８先端位置とのこの若干のずれ分を、操作者の手動操作によって補正している。
【０１５４】
具体的には、図５のようにしてメイン表示領域３９に前方カメラ３４の撮影映像が表示されている状態で、そのメイン表示領域３９の任意の箇所（別途専用のボタン等を設けても良い）をタッチ操作すると、これに基づきメイン領域切替制御部１００Ｈが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによって図１７に示すようにメイン表示領域３９に前方カメラ３４撮影映像にかぶるようにして追尾微調整用の「上」「下」「左」「右」ボタン４９ａ，４９ｂ，４９ｃ，４９ｄが設けられている。操作者がこれらボタン４９ａ〜ｄをタッチ操作すると、そのタッチしている操作状況に応じて（例えばタッチしている時間の長さに応じて）前述したように追尾制御部１００Ｃが表示位置調整角度△ｐ，△ｔを決定し、これに応じて前方カメラ３４の目標方向（αｐ＋△ｐ，αｔ＋△ｔ）を決定する（言い換えればそのタッチ操作に応じた分だけアーム８先端位置からカメラ目標位置がずれて設定される）。
【０１５５】
またこのとき併せて、映像にかぶるようにして「拡大」「縮小」ボタン５０ａ，５０ｂも表示される。操作者がこれらボタン５０ａ，５０ｂをタッチ操作すると、そのタッチしている操作状況に応じて（例えばタッチしている時間の長さに応じて）前述したように追尾制御部１００Ｃが画面表示量Ｘｃを決定し、これに応じて前方カメラ３４のズーム角を決定する（言い換えればそのタッチ操作に応じて前方カメラ３４映像の表示視野範囲が決定される）。
【０１５６】
なお、上記のような追尾制御中（操作者が「作業モード」選択中）は、モードスイッチ１０１からのモード選択信号に基づき追尾制御部１００Ｃが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによってタッチパネル３２上に自動追尾表示領域／ボタン５１と、カメラ文字消去ボタン５２とを表示する。
【０１５７】
自動追尾表示領域／ボタン５１は作業モード中は基本的には追尾制御状態であることから図５に示すように「自動追尾ＯＮ」と表示するが、これをタッチ操作することで手動で自動追尾制御を中止することも可能となっている。この場合、その操作信号が追尾制御部１００Ｃに入力され、追尾制御部１００Ｃは上記自動追尾制御を中止する（上記ボタン４９ａ〜ｄ，５０ａ，５０ｂによる手動操作のみ可能としても良いし、前方カメラ３４を全く動かさないようにしてもよい）とともに、タッチパネル３２に表示制御信号を出力し、自動追尾表示領域／ボタン５１に「自動追尾ＯＦＦ」と表示させる。
【０１５８】
カメラ文字消去ボタン５２は、図１７のようにボタン４９ａ〜ｄ，５０ａ，５０ｂが表示された状態でボタン５２をタッチ操作することでその操作信号が追尾制御部１００Ｃに入力され、ボタン４９ａ〜ｄ，５０ａ，５０ｂの表示を画面上からなくす（言い換えれば図５の表示状態に戻す）ものである。
【０１５９】
ここで、以上のようにして追尾制御部１００Ｃの機能によって前方カメラ３４の自動追尾制御を行うわけであるが、本実施形態では、操作者の負担等に配慮して、この自動追尾制御を常時完全に行うのでなく、所定条件では敢えて自動追尾制御を行わなくする追尾禁止機能（追尾抑制機能としても良い）を追尾制御部１００Ｃに付加している。このことを図１８を用いて説明する。
【０１６０】
すなわち、姿勢演算部１００Ｂでのフロントアタッチメント５姿勢算出結果に応じ前方カメラ３４の撮影方向及びズーム角を追尾制御するとき、どのような場合でも完全に追尾制御すると、解体作業時にわずかにフロントアタッチメント５の先端部等が動いた場合でもこれに応じて刻々と細かに前方カメラ３４が追尾制御され、メイン表示領域３９の表示映像の視野も頻繁に動くこととなり、かえって視認性が低下するとともに、操作者の目の負担を増大させ疲れを増長させる。
【０１６１】
そこで本実施形態においては、図１８に示したように、フロントアタッチメント５の姿勢変化によるカメラ目標位置の変化量が所定の範囲内である場合（言い換えれば姿勢変化量が所定の範囲内である場合）には、追尾制御部１００Ｃはカメラ制御装置１０２へのパン角度、チルト角度、ズーム角に対応する制御信号（指令信号）を変化させず、これによって前方カメラ３４の追尾を禁止する。図１８の例では、新しいカメラ目標位置が、平面方向においては現在のメイン表示領域３９の表示範囲よりやや小さい範囲内、奥行き方向においては現在のカメラ目標位置の前後所定の小さい範囲内にある場合には、前方カメラ３４はパン、チルト、ズームのいずれも行わないようにしたものである。
【０１６２】
（８）映像切替
ところで、上記作業モードにおける解体作業時には、上部旋回体４の前方側上方にて解体装置９による解体を行った後、一旦下部走行体１を後退させ、別の箇所に再び下部走行体１を前進させて解体装置９を被解体物（構造物・建造物）に突っ込み解体を行う、といった手順を順次繰り返すことが多い。このような各箇所の解体と解体の間の前進・後退時において、本実施形態のようなフロントアタッチメント５が一段と長くなる超高所対応機では、前方側に向いた運転室２からの操作者の肉眼による視認のみでは、特に後方側の周囲安全確認が不十分となる可能性がある。
【０１６３】
そこで、本実施形態では、上記前方カメラ３４に加え後方側環境を撮影可能な上記後方カメラ３５を設けるとともに、タッチパネル３２上に表示する映像を前方カメラ３４、後方カメラ３５間で自動切り替え可能な機能を備えた上記映像切替制御部１００Ｄを、コントローラ１００に設けている。本実施形態では、上記の一箇所で解体→後進→他の箇所へ前進→解体という通常の作業手順に鑑み、下部走行体１が走行操作されたときに映像が前方カメラ３４から後方カメラ３５に切り替わるようにした。
【０１６４】
すなわち、操作者がモードスイッチ１０１で「作業モード」を選択すると、前方カメラ３４の映像信号及び後方カメラ３５の映像信号が映像切替制御部１００Ｄにそれぞれ入力されるとともに、前述の走行操作検出用の圧力センサ３３からの走行パイロット圧信号Ｐｔｒも入力される。そして、走行パイロット圧Ｐｔｒが例えば０に近い比較的小さい値のしきい値未満である場合には、走行操作は行われていないと見なして前方カメラ３４の映像信号を選択して上記メイン領域切替制御部１００Ｈへ出力し、走行パイロット圧Ｐｔｒが上記しきい値以上である場合には走行操作が行われていると見なして後方カメラ３５の映像信号を選択して上記メイン領域切替制御部１００Ｈへ出力する。
【０１６５】
この結果、メイン切替制御部１００Ｈによって、走行操作が行われていないときにはタッチパネルメイン表示領域３９に図５に示すような前方カメラ３４の撮影映像が表示され、走行操作が行われるとメイン表示領域３９に図１９に示すような後方カメラ３５の映像画面（映像自体は図示省略）が自動的に切替表示される。
【０１６６】
なお、図１９において、この後方カメラ映像画面には前方カメラ映像切替ボタン５３が設けられており、このように自動切り替えて後方カメラ映像が表示されている間であっても、操作者がこのボタン５３をタッチ操作することで、これに基づき映像切替制御部１００Ｄがメイン領域切替制御部１００Ｈに出力する信号を後方カメラ映像信号から前方カメラ映像信号に切り替え、これによってメイン表示領域３９に前方カメラ撮影映像を表示させることができる。
【０１６７】
同様に、走行操作がされておらずメイン表示領域３９に前方カメラ映像が表示されている間であっても、操作者が図５に示すタッチパネル３２右上隅部の上記後方カメラ映像切替ボタン４２をタッチ操作することで、これに基づき映像切替制御部１００Ｄがメイン領域切替制御部１００Ｈに出力する信号を前方カメラ映像信号から後方カメラ映像信号に切り替え、これによってメイン表示領域３９に後方カメラ撮影映像を表示させることができる。
【０１６８】
以上において、タッチパネル３２が、各請求項記載の運転室内に設けた表示手段を構成し、モードスイッチ１０１が、分解・組立モード、段取りモード、作業モード、起伏モードのうちいずれかのモードを選択入力するモード選択手段を構成する。
【０１６９】
また、コントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈが、モード選択手段での選択入力結果に基づき、表示手段を、選択されたモードに切り替えて表示させるモード表示制御手段を構成するとともに、表示手段に、段取り姿勢変更手順及び起伏姿勢変更手順のうち少なくとも一方の手順をガイダンス表示させるガイダンス表示制御手段をも構成する。
【０１７０】
また、ブーム角センサ１９、第１中間アーム角センサ２０、第２中間アーム角センサ２１、アーム角センサ２２、及びコントローラ１００の姿勢演算部１００Ｂが、フロントアタッチメントの姿勢を検出する姿勢検出手段を構成する。
【０１７１】
さらに、コントローラ１００の追尾制御部１００Ｃが、この姿勢検出手段の検出結果に応じ、フロントアタッチメントの姿勢が変化してもこれに追尾して解体装置又はその近傍の映像を撮影するように、前方カメラの撮影方向及びズーム角を制御する追尾制御手段を構成するとともに、姿勢検出手段の検出結果に応じ、フロントアタッチメントの姿勢が変化してもその姿勢変化量が所定の範囲である場合には、追尾制御手段による前方カメラの追尾を禁止する追尾禁止制御手段をも構成する。
【０１７２】
また、圧力センサ３３は、下部走行体の操作状態を検出する操作検出手段を構成し、コントローラ１００の映像切替制御部１００Ｄは、表示手段に前方カメラによる撮影映像が表示されているときに、操作検出手段で下部走行体が走行操作されていることが検出された場合には、後方カメラによる撮影映像に自動的に切り替えて表示させる映像切替制御手段を構成する。
【０１７３】
さらに、タッチパネル３２に表示された図１１に示す校正指示ボタン４６が、運転室内に設けられた校正指示手段を構成し、コントローラ１００の信号校正部１００Ａが、この校正指示手段の指示に応じて、姿勢検出信号の校正を行う信号校正手段を構成する。また、信号校正部１００Ａの行う図１２に示したステップ６０が、モード選択手段で分解・組立モードが選択されたときには、記憶手段に記憶した校正値をクリアする校正値クリア手段を構成し、ステップ８０及び警報表示制御部１００Ｅが、校正を行う前にモード選択手段で作業モードが選択された時には、校正を行うよう促す校正警告を表示手段に表示させる校正警告制御手段を構成する。また警報表示制御部１００Ｅは、姿勢検出手段の検出結果に応じて、フロントアタッチメントの姿勢が所定の禁止姿勢となった旨の警告を表示手段に表示させる姿勢警告制御手段をも構成する。
【０１７４】
また、タッチパネル３２に備えられる図５に示した自動追尾表示領域／ボタン５１が追尾制御手段による追尾制御を行うかどうかを選択指示する追尾選択ボタンを構成し、後方カメラ映像切替ボタン４２が、メイン表示領域に後方カメラによる撮影映像を表示させるためのカメラ切替ボタンを構成する。
【０１７５】
以上のように構成した本実施形態の高所解体作業機の表示処理装置においては、以下の作用効果を奏する。
【０１７６】
（Ａ）モード設定による作用効果
本実施形態の超高所解体作業機のように例えば地上５０ｍにも及ぶ超高層構造物・建造物の解体作業を行う場合、フロントアタッチメント５を一段と長くする必要があり、また解体装置９の位置もさらに高くなるため、フロントアタッチメント５を俯仰動させての姿勢変更（作業姿勢、休車姿勢等）時において、通常の操作者個々の習熟等に頼った操作では、機械全体の安定性を十分に確保するのは容易ではない。またはるか上方の解体装置９近傍の状況を肉眼で視認しつつ解体作業を行うのは難しい。
【０１７７】
そこで、本実施形態においては、通常の操作態様に応じて、分解・組立モード段取りモード、作業モード、起伏モードの各モードを設定し、これら４つのうちいずれかをモードスイッチ１０１で選択入力することにより、メイン領域切替制御部１００Ｈがこれに応じタッチパネルメイン表示領域３９に切替表示を行わせる。例えば作業モード選択時には、前方カメラ３４による解体装置９又はその近傍の撮影映像をメイン表示領域３９に表示する。これにより、運転室２内の操作者から解体装置９近傍の状況を明確に視認可能となる。また段取りモードや起伏モードの選択時には、メイン表示領域３９に、段取り姿勢変更手順又は起伏姿勢変更手順をガイダンス表示させ操作支援することにより、操作者は、そのガイダンス表示に従い、組立・分解姿勢と休車姿勢との相互間の段取り姿勢変更や、作業姿勢と休車姿勢との相互間の起伏姿勢変更等を、機械全体の安定性を十分に確保しつつ容易に行うことができる。
【０１７８】
以上のようにして、本実施形態においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、また解体装置近傍の状況の視認性を良好に確保し、安全性を確保することができる。
【０１７９】
（Ｂ）自動追尾制御による作用効果
上記したように超高所における解体作業では、解体装置９の位置が通常よりさらに高くなるため、はるか上方の解体装置９近傍の状況を肉眼で視認しつつ解体作業を行うのは難しい。そこで、本実施形態においては、解体装置９又はその近傍の映像を撮影する前方カメラ３４を設け、この撮影映像を運転室内に設けたタッチパネルメイン表示領域３９で表示することにより、運転室２内の操作者による明確な視認を可能とした。
【０１８０】
このとき、前方カメラ３４を設けるにあたり、撮影対象（解体装置９又はその近傍）に近い例えばアーム８に取りつけた場合、解体対象の構造物・建造物自体に干渉したりあるいは作業時に解体片等が飛来したりして、カメラ３４が破損・損傷したり故障したりするおそれがある。この場合、カメラ３４の耐久性・信頼性が低下し、ひいては作業状況の視認性が低下する。さらに、カメラ３４の故障等が発生した場合には、その都度、従来よりも長尺のフロントアタッチメント５をより慎重な操作で折り畳んでアーム８を地上付近にまで接近させて、アーム８に取りつけた前方カメラを交換する必要があり、いたずらにフロントアタッチメント５のおおがかりな俯仰動操作が増えることは、機械安定性確保の観点からも好ましくない。
【０１８１】
またこの場合、撮影対象には近いものの、その撮影映像はアーム８の位置から解体装置又はその近傍を見下ろしたものとなる。このため、運転室２内の運転席から操作者が肉眼で解体装置９又はその近傍を見上げた場合と大幅に異なった視線・視野となる結果、操作者にとって違和感のある映像となり、これによっても作業状況の視認性が低下するとともに、良好な操作フィーリングを得ることが困難となる可能性がある。
【０１８２】
そこで、本実施形態においては、前方カメラ３４を運転室２内の運転席に近い上部旋回体４側に設けることにより、アーム８に取りつけた場合のようにカメラが破損・損傷したり故障したりするのを防止して耐久性・信頼性を向上し、作業状況の視認性を向上できる。但しこの場合、カメラ３４から撮影対象（解体装置又はその近傍）までの距離が非常に大きくなるため、例えば望遠で撮影するにしてもそのままではカメラ３４のレンズが良好に撮影対象を捉えることは困難となる。本実施形態においてはこれに対応して、センサ１９〜２２及びコントローラ姿勢演算部１００Ｂでフロントアタッチメント５の姿勢を検出し、この姿勢検出結果に応じコントローラ追尾制御部１００Ｃで前方カメラ３４の撮影方向（パン・チルトを含む）及びズーム動作（ズーム角）を制御する。これにより、フロントアタッチメント５の姿勢が変化しても、これに追尾して解体装置９又はその近傍の映像を確実に撮影することができ、また、運転室２内の運転席から操作者が肉眼で見た場合と同様の解体装置９又はその近傍を見上げる視線・視野として操作者にとって違和感のない映像を提供し、これによっても作業状況の視認性を向上できるとともに、良好な操作フィーリングを確保できる。
【０１８３】
以上のようにして、本実施形態においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、解体装置近傍の状況の視認性を良好に確保して安全性を確保することができる。
【０１８４】
（Ｃ）自動追尾制御禁止による作用効果
上述したように、どのような場合でも完全に追尾制御すると、メイン表示領域３９の表示映像の視野も頻繁に動いてかえって視認性が低下するとともに、操作者の目の負担を増大させ疲れを増長させる。そこで本実施形態においては、追尾制御部１００Ｃにおいて、フロントアタッチメント５の姿勢変化量が所定の範囲内である場合には、前方カメラ３４の自動追尾制御を禁止する。これにより、上記の視認性の低下や、操作者の目の負担の増大・疲れの増長等を防止できる。
【０１８５】
（Ｄ）映像切替による作用効果
上述したように、解体作業時には、解体装置９による解体→後退→別の箇所に前進→解体といった手順を順次繰り返すことが多いため、前進・後退時において運転室２からの操作者の肉眼による視認のみでは、特に後方側の周囲安全確認が不十分となる可能性がある。そこで本実施形態においては、上部旋回体４の後方側を撮影する後方カメラ３５を設けその映像をメイン表示領域３９に表示することにより、前進・後退時の周囲安全確認を確実に行うことができる。さらにこのとき、上記したように、解体作業時には前方カメラ３４の映像を表示していることから、圧力センサ３３で下部走行体１の走行操作が検出された場合に映像切替制御部１００Ｄで自動的にメイン表示領域３９の表示映像を後方カメラ３５の撮影映像に切り替えるようにすることで、操作者の操作負担を軽減できると共に、さらに確実に周囲安全確認を行える。
【０１８６】
（Ｅ）段取りモード、起伏モードにおけるガイダンス表示による作用効果
上記したように、超高所解体作業機では、フロントアタッチメント５を俯仰動させての姿勢変更（作業姿勢、休車姿勢等）時において通常の操作者個々の習熟等に頼った操作では、機械全体の安定性を十分に確保するのは容易ではない。
【０１８７】
そこで、本実施形態においては、モードスイッチ１０１で段取りモード又は起伏モードが選択された場合には、メイン領域切替制御部１００Ｈによって、メイン表示領域３９に段取り姿勢変更手順又は起伏姿勢変更手順等をガイダンス表示させる。これにより、操作者は、そのガイダンス表示に従い、組立・分解姿勢と休車姿勢との相互間の段取り姿勢変更や、作業姿勢と休車姿勢との相互間の起伏姿勢変更等を機械全体の安定性を十分に確保しつつ、容易に行うことができる。
【０１８８】
以上のようにして、本実施形態においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、安全性を確保することができる。
【０１８９】
（Ｆ）校正による作用効果
上記したように、超高所解体作業機では、フロントアタッチメント５を俯仰動させての姿勢変更時において、通常の操作者個々の習熟等に頼った操作では、機械全体の安定性を十分に確保するのは容易ではない。本実施形態においては、各センサ１９〜２２でブーム角α１、第１及び第２中間アーム角α２，α３、アーム角α４等を検出し、その検出結果を例えば状態量表示制御部１００Ｇによって図８の段取り手順ガイダンス画面や図１３の起伏手順ガイダンス画面に表示させたり、さらにこれより算出した各種状態量（対地ブーム角、作業半径、作業高さ等）を状態量表示領域４１Ａ〜Ｈに表示させることにより、操作者はこれを認識しながらフロントアタッチメント５を俯仰動させることができる。
【０１９０】
このとき、前述したように、対象とする構造物・建築物の高さに合わせて、フロントアタッチメント５の構成要素（ブームピース６Ａ〜Ｃ、中間アーム７Ａ，７Ｂ、アーム８）の着脱、組み替え等を行う際に、角度センサ１９〜２２と各構成要素との相対位置関係に微妙な誤差（取りつけ誤差）が発生する場合がある。この結果、そのままでは上記ブーム角α１、第１及び第２中間アーム角α２，α３、アーム角α４等に誤差が含まれ、超高所解体作業機では機械全体の安定性を十分に確保するのが特に重要であるため、このような検出誤差は操作者に誤った姿勢認識を与えることとなって安定性確保の観点から好ましくない。
【０１９１】
そこで、本実施形態においては、操作者が、フロントアタッチメント５を最も伸ばした校正姿勢とした後で、校正指示ボタン４６で校正指示を行うことにより、これに応じて信号校正部１００Ａが上記ブーム角α１、第１及び第２中間アーム角α２，α３、アーム角α４を校正し、図８の段取り手順ガイダンス画面や図１３の起伏手順ガイダンス画面に校正後の値を表示したり、この校正後の値により求めた各種状態量を状態量表示領域４１Ａ〜Ｈに表示させる。これにより、上記付け替え時に発生する角度センサ１９〜２２の相対位置関係の誤差を校正し、誤差を含まない正確な値を表示することができる。この結果、操作者はその正確なフロントアタッチメント姿勢を認識しながらフロントアタッチメント５を俯仰動させることができる。
【０１９２】
以上のようにして、本実施形態においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、機械全体の安定性を十分に確保し、安全性を確保することができる。
【０１９３】
またこのとき、未校正状態で操作者がモードスイッチ１０１を作業モードに切り替えると信号校正部１００Ａから警報表示制御部１００Ｅを介して、タッチパネル３２上で警報表示又はスピーカ３７を警報鳴動させることにより、誤って校正を行わないままに解体作業を開始してしまうのを確実に防止することができる。
【０１９４】
さらにこのとき、操作者がモードスイッチを１０１を分解・組立モードに切り替えると記憶保持していた校正値をクリアすることにより、フロントアタッチメント５の構成要素（ブーム６、中間アーム７Ａ，７Ｂ、アーム８）の組立・分解で、角度センサ１９〜２２と各構成要素との相対位置関係に新たな誤差が発生しているのに、組立・分解前の校正データを誤ってそのまま用いるのを確実に防止することができる。
【０１９５】
（Ｇ）禁止姿勢時警告による作用効果
前述したように、超高所解体作業機では通常の操作者個々の習熟等に頼った操作では、機械全体の安定性を十分に確保するのは容易ではない。
【０１９６】
本実施形態においては、算出されたフロントアタッチメント５の姿勢が機械全体安定性確保の面からみて好ましくない予め定めた所定の禁止姿勢となった場合（＝段取りモード又は起伏モードにおいて対地ブーム角が７２°以下で、第１中間アーム角α２が最小値になっていない場合、作業モードにおいて対地ブーム角が７２°未満、若しくは、第１中間アーム角α２が最大値になっていない場合）には、警報表示制御部１００Ｅでその旨の警告をタッチパネル３２に表示させる。このような操作支援により、操作者は、各種姿勢変更を機械全体の安定性を十分に確保しつつ容易に行うことができる。
【０１９７】
以上のようにして、本実施形態においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、安全性を確保することができる。
【０１９８】
（Ｈ）タッチパネル表示配置による作用効果
上記したように、超高所解体作業機では、通常の操作者個々の習熟等に頼った操作では、機械全体の安定性を十分に確保するのは容易ではない。またはるか上方の解体装置９近傍の状況を肉眼で視認しつつ解体作業を行うのは難しい。
【０１９９】
そこで、本実施形態においては、角度センサ１９〜２２でブーム角α１、中間アーム角α２，α３、アーム角α４を検出し、その検出した姿勢に係わる状態量（対地ブーム角、作業半径、作業高さ、作業負荷、ブーム用油圧シリンダ１１圧力、解体装置９重量、傾斜角θｔ等）をタッチパネル３２の状態量表示領域４１Ａ〜Ｈに表示することにより、操作者はこれらを認識・確認しながらフロントアタッチメント５を俯仰動させることができる。またこのとき、前方カメラ３４による解体装置９又はその近傍の撮影映像をメイン表示領域３９に併せて表示することにより、運転室２内の操作者から解体装置９近傍の状況を明確に視認することができる。
【０２００】
以上のようにして、本実施形態においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、また解体装置９近傍の状況の視認性を良好に確保し、安全性を確保することができる。
【０２０１】
【発明の効果】
請求項１，２，１８，１９記載の発明によれば、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、また解体装置近傍の状況の視認性を良好に確保し、安全性を確保することができる。
【０２０２】
請求項３〜５，１８，１９記載の発明によれば、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、解体装置近傍の状況の視認性を良好に確保して安全性を確保することができる。
【０２０３】
請求項６，１８，１９記載の発明によれば、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、安全性を確保することができる。
【０２０４】
請求項７〜９，１８，１９記載の発明によれば、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、機械全体の安定性を十分に確保し、安全性を確保することができる。
【０２０５】
請求項１０，１１，１８，１９記載の発明によれば、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、安全性を確保することができる。
【０２０６】
請求項１２〜１７，１８，１９記載の発明によれば、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、また解体装置近傍の状況の視認性を良好に確保し、安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の適用対象である自走式高所解体作業機の全体構造を表す側面図である。
【図２】図１に示した構成の正面図である。
【図３】フロントアタッチメントの一部構成要素を取り外した場合の例を、図１の取り外さない場合と対比させて示した図である。
【図４】本発明の一実施形態の高所解体作業機の表示処理装置を構成するモードスイッチ、タッチパネル、及びコントローラの機能的構成を、その周辺の信号の授受とともに表す機能ブロック図である。
【図５】図４に示したタッチパネルの詳細構成を表す図である。
【図６】図４に示したコントローラの種々の機能を表す機能ブロック図である。
【図７】分解・組立モード選択時にメイン表示領域に表示される固定映像を示す図である。
【図８】段取りモード選択時にメイン表示領域に表示される段取り手順ガイダンス画面を表す図である。
【図９】フロントアタッチメント最大高さ設定表示領域・設定ボタンをタッチ操作したときにメイン表示領域に表示されるフロントアタッチメント最大高さ設定画面を表す図である。
【図１０】角度センサの検出特性の一例を表す特性図である。
【図１１】校正準備ボタンをタッチ操作したときにメイン表示領域に表示される校正準備画面を表す図である。
【図１２】信号校正部の行う制御手順を表すフローチャートである。
【図１３】起伏モード選択時にメイン表示領域に表示される起伏手順ガイダンス画面を表す図である。
【図１４】解体装置（破砕機）選択表示領域・選択ボタンをタッチ操作したときにメイン表示領域に表示される解体装置（破砕機）選択設定画面を表す図である。
【図１５】メイン表示領域の右下隅部にある「一覧」ボタンをタッチ操作したときにメイン表示領域に表示される発生エラー一覧表示画面を表す図である。図である。
【図１６】前方カメラからアーム先端までの位置関係を表す図である。
【図１７】メイン表示領域中に前方カメラ撮影映像が表示されている状態で任意の箇所をタッチ操作し、追尾微調整用の「上」「下」「左」「右」「拡大」「縮小」ボタンが現れた状態を示す図である。
【図１８】自動追尾制御を制限する追尾禁止制御の意義及び態様を説明する説明図である。
【図１９】メイン表示領域に切替表示された後方カメラの映像画面を示す図である。
【符号の説明】
１　　　　　　　下部走行体
２　　　　　　　運転室
４　　　　　　　上部旋回体
５　　　　　　　フロントアタッチメント
６　　　　　　　ブーム
７Ａ　　　　　　第１中間アーム
７Ｂ　　　　　　第２中間アーム
８　　　　　　　アーム
９　　　　　　　解体装置
１９　　　　　　ブーム角センサ（姿勢検出手段）
２０　　　　　　第１中間アーム角センサ（姿勢検出手段）
２１　　　　　　第２中間アーム角センサ（姿勢検出手段）
２２　　　　　　アーム角センサ（姿勢検出手段）
３２　　　　　　タッチパネル（表示手段）
３３　　　　　　圧力センサ（操作検出手段）
３４　　　　　　前方カメラ
３５　　　　　　後方カメラ
３９　　　　　　メイン表示領域
３９Ａ　　　　　警報表示部（警告表示領域）
４０　　　　　　モード名表示領域
４２　　　　　　後方カメラ映像切替ボタン（カメラ切替ボタン）
４６　　　　　　校正指示ボタン（校正指示手段）
５１　　　　　　自動追尾表示領域／ボタン（追尾選択ボタン）
１００　　　　　コントローラ
１００Ａ　　　　信号校正部（信号校正手段）
１００Ｂ　　　　姿勢演算部（姿勢検出手段）
１００Ｃ　　　　追尾制御部（追尾制御手段、追尾禁止制御手段）
１００Ｄ　　　　映像切替制御部（映像切替制御手段）
１００Ｅ　　　　警報表示制御部（校正警告制御手段、姿勢警告制御手段）
１００Ｈ　　　　メイン領域切替制御部（モード表示制御手段、ガイダンス表示制御手段）
１０１　　　　　モードスイッチ（モード選択手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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