(57)【要約】【課題】歩行型作業機を旋回操作するときの、作業者の一層の労力軽減を図ること。【解決手段】歩行型作業機１０は、機体に設けた走行用の駆動輪を旋回機構を介して駆動源にて駆動するとともに、駆動輪を旋回機構によって左旋回又は右旋回に切換えるようにし、機体から後方へ左右の操作ハンドル８０Ｌ，８０Ｒを延し、これら左右の操作ハンドル間に操作盤１００を備えたものである。操作盤は、左右の操作ハンドル間に且つこれら左右の操作ハンドルを握った手ＨＬ，ＨＲで操作可能な範囲に、旋回機構を操作する操作スイッチ１１０Ｌ，１１０Ｒを設けたものである。【選択図】        図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体に設けた走行用の駆動輪を旋回機構を介して駆動源にて駆動するとともに、前記駆動輪を前記旋回機構によって左旋回又は右旋回に切換えるようにし、前記機体から後方へ左右の操作ハンドルを延し、これら左右の操作ハンドル間に操作盤を備えた歩行型作業機において、
前記操作盤は、前記左右の操作ハンドル間に且つこれら左右の操作ハンドルを握った手で操作可能な範囲に、前記旋回機構を操作する操作スイッチを設けたことを特徴とする歩行型作業機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自力走行する形式の除雪機等の歩行型作業機の改良技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、除雪作業や農作業等の作業の労力軽減を図るために、動力で自力走行するとともに作業者が歩行しながら操作ハンドルを操縦する形式の歩行型作業機の技術が開発されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特公平７−１１５６５２号公報（第２頁、第１図）
【０００４】
特許文献１による従来の歩行型作業機の概要を次の図６で説明する。
図６は従来の歩行型作業機の概要図であり、特公平７−１１５６５２号公報の第１図の要部を再掲する。なお、符号は振り直した。
【０００５】
従来の歩行型作業機３００は、ミッションケース３０１に設けた左右の車軸３０２Ｌ，３０２Ｒを、左右のサイドクラッチ３０３Ｌ，３０３Ｒ並びに差動機構３０４を介して図示せぬ動力源にて駆動するようにしたというものである。左の操作ハンドル３１１Ｌは、グリップ３１２Ｌ近傍に左の走向レバー３１３Ｌを備える。同様に、右の操作ハンドル３１１Ｒは、グリップ３１２Ｒ近傍に右の走向レバー３１３Ｒを備える。
【０００６】
左の走向レバー３１３Ｌを握ることで、左のワイヤケーブル３１４Ｌ並びにリンク３１５Ｌを介して左のサイドクラッチ３０３Ｌをオフに切換えることができる。右の走向レバー３１３Ｒを握ることで、右のワイヤケーブル３１４Ｒ並びにリンク３１５Ｒを介して右のサイドクラッチ３０３Ｒをオフに切換えることができる。
すなわち、左の走向レバー３１３Ｌを握れば左の車軸３０２Ｌが減速又は停止するので、歩行型作業機３００は左旋回する。また、右の走向レバー３１３Ｒを握れば右の車軸３０２Ｒが減速又は停止するので、歩行型作業機３００は右旋回する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記従来の技術は、歩行型作業機３００を左旋回又は右旋回させるときに、作業者はサイドクラッチ３０３Ｌ，３０３Ｒを戻すリターンスプリングや、走向レバー３１３Ｌ，３１３Ｒを戻すリターンスプリングに抗する、大きな操作力で走向レバー３１３Ｌ，３１３Ｒを握ることになる。
【０００８】
しかも、サイドクラッチ３０３Ｌ，３０３Ｒは、一定量だけ移動したときに切換わる、噛合い式クラッチ（ジョークラッチ。通称ドッグクラッチとも言う。）である。移動量を確保するには、走向レバー３１３Ｌ，３１３Ｒの握り角度を確保する必要がある。
このようなことから、旋回操作を行う作業者の手に負担がかかる。作業者の一層の労力軽減を図るには、改良の余地がある。
【０００９】
そこで本発明の目的は、歩行型作業機を旋回操作するときの作業者の一層の労力軽減を図ることができる技術を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１は、機体に設けた走行用の駆動輪を旋回機構を介して駆動源にて駆動するとともに、駆動輪を旋回機構によって左旋回又は右旋回に切換えるようにし、機体から後方へ左右の操作ハンドルを延し、これら左右のハンドル間に操作盤を備えた歩行型作業機において、
操作盤のうち、左右の操作ハンドル間に且つこれら左右の操作ハンドルを握った手で操作可能な範囲に、旋回機構を操作する操作スイッチを設けたことを特徴とする。
【００１１】
作業者が両手で左右の操作ハンドルを握ったときに、各手の親指は左右の操作ハンドル間、すなわち、操作ハンドルの内側を向くことになる。
操作盤のうち、左右の操作ハンドル間に且つこれら左右の操作ハンドルを握った手で操作可能な範囲に、旋回機構を操作する操作スイッチを設けたので、作業者は、左右の操作ハンドルを手で握って歩行型作業機を操縦しつつ、操作ハンドルを握ったままの親指で、操作スイッチをも操作することができる。従って、歩行型作業機を左旋回操作又は右旋回操作する度に、操作ハンドルを握り替えたり、操作ハンドルから手を放す必要がない。このため、歩行型作業機の操縦性が高まる。
【００１２】
さらには、操作スイッチによって旋回機構を電機的に制御することができるので、旋回機構を切換えるのに、作業者による操作力は操作スイッチを操作する力だけですむ。従って、旋回機構を切換える操作力を軽減することができるので、作業者の一層の労力軽減になるとともに、操作性が高まる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図面に基づいて以下に説明する。
なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者から見た方向に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌは左側、Ｒは右側、ＣＬは車幅中心（車体中心）を示す。また、図面は符号の向きに見るものとする。
【００１４】
図１は本発明に係る除雪機の左側面図である。除雪機１０は、左右の走行部３０Ｌ，３０Ｒ（この図では左のみを示す。以下同じ。）を備えた走行フレーム４０に、機体を兼ねる伝動ケース５０を上下スイング可能に取付け、伝動ケース５０の左右両側部に左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを取付け、伝動ケース５０の上部にエンジン６０を取付けるとともに、伝動ケース５０の前部に除雪作業部７０を取付け、さらに、伝動ケース５０の上部から後方（より具体的には後上方）へ左右の操作ハンドル８０Ｌ，８０Ｒを延し、これら左右の操作ハンドル８０Ｌ，８０Ｒ間に操作盤１００を備え、作業者が操作盤１００の後から連れ歩く、自力走行式の歩行型作業機である。以下、要部を詳細に説明する。
【００１５】
従来の除雪機では１個のエンジンで除雪作業部７０と走行部３０Ｌ，３０Ｒとを賄っていたが、本発明ではエンジン６０で除雪作業部７０を駆動し、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒで走行部３０Ｌ，３０Ｒを駆動するようにしたことを特徴とする。細かな走行速度の制御、旋回制御及び前後進切替制御は電動モータが適当であり、一方、急激な負荷変動を受ける作業部系はパワーのあるエンジンが適当であるとの考えに基づいて、そのようにした。
【００１６】
左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒは、動力を左右の走行用伝動機構２２Ｌ，２２Ｒを介して左右の走行部３０Ｌ，３０Ｒに伝達して、駆動する走行用駆動源である。
【００１７】
左の走行部３０Ｌは、前部の駆動輪３１Ｌと後部の遊動輪３２Ｌとにクローラベルト３３Ｌを巻き掛け、駆動輪３１Ｌを左の電動モータ２１Ｌで正逆転させるクローラである。右の走行部３０Ｒは、前部の駆動輪３１Ｒと後部の遊動輪３２Ｒとにクローラベルト３３Ｒを巻き掛け、駆動輪３１Ｒを右の電動モータ２１Ｒで正逆転させるクローラである。
【００１８】
走行フレーム４０は、左右の駆動輪用車軸３４Ｌ，３４Ｒを回転可能に支承するとともに、後部で遊動輪用車軸３５を支承するフレームである。左右の駆動輪用車軸３４Ｌ，３４Ｒは、左右の駆動輪３１Ｌ，３１Ｒを固定した回転軸である。遊動輪用車軸３５は、左右の遊動輪３２Ｌ，３２Ｒを回転可能に取付けた固定軸である。
【００１９】
エンジン６０は、クランク軸６１を下方へ延ばしたバーチカルエンジンであって、動力を伝動ケース５０に収納された作業用伝動機構５１を介して除雪作業部７０に伝達して、駆動する作業用駆動源である。
【００２０】
除雪作業部７０は、前部のオーガ７１、後部のブロア７２、上部のシュータ７３、オーガ７１を囲うオーガハウジング７４、及びブロア７２を囲うブロアハウジング７５からなる。オーガハウジング７４は、後部のブロアハウジング７５を一体的に組合わせたものである。
オーガ７１は、地面に積もった雪を中央に集める作用をなす。この雪を受け取ったブロア７２は、シュータ７３を介して雪を除雪機１０の周囲の所望の位置へ投射する作用をなす。
【００２１】
左右の操作ハンドル８０Ｌ，８０Ｒは、先端に手で握るグリップ８１Ｌ，８１Ｒを備える。
スイング駆動機構８３により、操作ハンドル８０Ｌ，８０Ｒを介して伝動ケース５０を上下にスイングさせることができる。上述のように、伝動ケース５０には除雪作業部７０を取付けてある。従って、伝動ケース５０と共に除雪作業部７０を上下にスイングさせることで除雪作業部７０の高さ、すなわちオーガハウジング７４の姿勢を調節することができる。
【００２２】
図中、９１はエンジン６０周りを覆うカバー、９３はランプ、９４はエアクリーナ、９５はキャブレータ、９６はエンジン排気用マフラ、９７はバッテリ、９８は燃料タンク、９９は制御部である。
【００２３】
図２は図１の２矢視図であり、操作盤１００の背面１００ａ（この図の手前側であり、作業者側の面）に、メインスイッチ１０１、エンジンチョーク１０２、クラッチ操作ボタン１０３などを備え、操作盤１００の上面１００ｂに右側から左側へ、投雪方向調節レバー１０４、走行部に係る方向速度制御部材としての方向速度レバー１０５、エンジンスロットルレバー１０６をこの順に備え、さらに操作盤１００の左にグリップ８１Ｌを配置し、操作盤１００の右にグリップ８１Ｒを配置したことを示す。
【００２４】
左の操作ハンドル８０Ｌは、グリップ８１Ｌ近傍に走行準備レバー１０８を備える。右の操作ハンドル８０Ｒは、グリップ８１Ｒ近傍にオーガハウジング姿勢調節レバー１０９を備える。
【００２５】
メインスイッチ１０１は、メインキーを差込んで回すことでエンジンを始動することのできる周知のスイッチである。エンジンチョーク１０２は、引くことで混合気の濃度を高める操作部材である。クラッチ操作ボタン１０３は、図示せぬ押し釦スイッチに作用する押しボタンであって、オーガ７１並びにブロア７２（図１参照）をオン・オフ操作するものである。投雪方向調節レバー１０４は、シュータ７３（図１参照）方向を変更するときに操作するレバーである。方向速度レバー１０５は、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒ（図１参照）の走行速度を操作するとともに、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを正逆転させることで前後進切換えをする前後進速度調節レバーである。エンジンスロットルレバー１０６は、スロットルバルブの開度を操作することでエンジンの回転数を制御するレバーである。
【００２６】
走行準備レバー１０８は、図示せぬスイッチ手段に作用する走行準備部材であり、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になればスイッチ手段はオンになる。作業者の左手で走行準備レバー１０８を握ってグリップ８１Ｌ側に下げれば、スイッチ手段はオフとなる。このように、走行準備レバー１０８が握られているか否かはスイッチ手段で検出することができる。
【００２７】
オーガハウジング姿勢調節レバー１０９は、スイング駆動機構８３（図１参照）を操作してオーガハウジング７４（図１参照）の姿勢を変更するときに操作するレバーである。
【００２８】
さらに操作盤１００は、左右の操作ハンドル８０Ｌ，８０Ｒ間に且つこれら左右の操作ハンドル８０Ｌ，８０Ｒを握った手で操作可能な範囲に、左右の操作スイッチ１１０Ｌ，１１０Ｒを設けたことを特徴とする。
【００２９】
左の操作スイッチ１１０Ｌは、押し釦スイッチからなる左旋回操作スイッチであり、除雪機１０の後方（この図の手前側であり、作業者側）を向く押ボタン１１１Ｌを備え、この押ボタン１１１Ｌを押し操作することでスイッチオンとなり、そのスイッチ信号を発する。
【００３０】
右の操作スイッチ１１０Ｒは、押し釦スイッチからなる右旋回操作スイッチであり、除雪機１０の後方（この図の手前側であり、作業者側）を向く押ボタン１１１Ｒを備え、この押ボタン１１１Ｒを押し操作することでスイッチオンとなり、そのスイッチ信号を発する。
【００３１】
より具体的には、操作盤１００の背面１００ａのうち、左にグリップ８１Ｌの近傍で車幅中心ＣＬ寄りの位置に左の操作スイッチ１１０Ｌ及びそれの押ボタン１１１Ｌを配置した。また、操作盤１００の背面１００ａのうち、右にグリップ８１Ｒの近傍で車幅中心ＣＬ寄りの位置に右の操作スイッチ１１０ＲＬ及びそれの押ボタン１１１Ｒを配置した。
【００３２】
図３は本発明に係る除雪機の制御系統図であり、制御部９９内の機器及び情報伝達経路を示す。なお、制御部９９内に破線で指令の流れを便宜上示したが、これはあくまでも参考的記載に過ぎない。
【００３３】
先ず、除雪作業部７０の系統の作動を説明する。
走行準備レバー１０８を握ると共に、クラッチ操作ボタン１０３を操作することにより、作業者の意志で電磁クラッチ６５を接続し、エンジン６０の動力でオーガ７１及びブロア７２を回転させることができる。
なお、走行準備レバー１０８をフリーにするか、クラッチ操作ボタン１０３を操作するか、の何れかにより電磁クラッチ６５を断状態にすることができる。
【００３４】
次に走行部３０Ｌ，３０Ｒの系統の作動を説明をする。
本発明の除雪機１０は、普通車両のパーキングブレーキに相当するブレーキとして、左右の電磁ブレーキ２４Ｌ，２４Ｒを備えている。具体的には、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの各モータ軸２３Ｌ，２３Ｒを左右の電磁ブレーキ２４Ｌ，２４Ｒによって制動するようにした。これらの電磁ブレーキ２４Ｌ，２４Ｒは、駐車中は制御部９９の制御により、ブレーキ状態にある。そこで、次の手順で電磁ブレーキ２４Ｌ，２４Ｒを開放する。
【００３５】
メインスイッチ１０１がスタートポジションにあること及び走行準備レバー１０８が握られていることの２つの条件が満たされ、方向速度レバー１０５を前進又は後進に切換えると、電磁ブレーキ２４Ｌ，２４Ｒは開放（非ブレーキ）状態になる。左の電磁ブレーキ２４Ｌは左旋回機構の役割をも果たす。右の電磁ブレーキ２４Ｒは右旋回機構の役割をも果たす。
【００３６】
方向速度レバー１０５の位置情報をポテンショメータ１２１から得た制御部９９は、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを回転させ、回転速度を所定値になるようにフィードバック制御を実行する。この結果、左右の駆動輪３１Ｌ，３１Ｒが所望の方向に、所定の速度で回り、走行状態となる。
【００３７】
左の操作スイッチ１１０Ｌを押している間は、スイッチオンのスイッチ信号に基づいて左の電磁ブレーキ２４Ｌはブレーキ状態になる。右の操作スイッチ１１０Ｒを押している間は、スイッチオンのスイッチ信号に基づいて右の電磁ブレーキ２４Ｒはブレーキ状態になる。操作スイッチ１１０Ｌ，１１０Ｒから手を放すと、電磁ブレーキ２４Ｌ，２４Ｒは開放（非ブレーキ）状態に戻る。
【００３８】
すなわち、左の操作スイッチ１１０Ｌを押している間だけ、除雪機１０を左旋回させることができる。また、右の操作スイッチ１１０Ｒを押している間だけ、除雪機１０を右旋回させることができる。
【００３９】
そして、次の▲１▼〜▲３▼の何れかにより、走行を停止させることができる。
▲１▼方向速度レバー１０５を中立位置に戻す。
▲２▼走行準備レバー１０８を離す。
▲３▼メインスイッチ１０１をオフ位置に戻す。
【００４０】
この停止は、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの両極を短絡させる短絡ブレーキ回路（回生ブレーキ）１２２Ｌ，１２２Ｒを用いて実行する。短絡ブレーキ回路１２２Ｌ，１２２Ｒは、文字通り電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの両極を短絡させる回路であり、この短絡により電動モータ２１Ｌ，２１Ｒは急制動状態になる。
【００４１】
停止後にメインスイッチ１０１をオフ位置に戻せば、電磁ブレーキ２４Ｌ，２４Ｒがブレーキ状態となり、パーキングブレーキを掛けたことと同じになる。
【００４２】
図４は本発明に係る除雪機の作用図であり、操作盤１００周りを示す。
作業者が両手ＨＬ，ＨＲで左右の操作ハンドル８０Ｌ，８０Ｒを握ったときに、各手ＨＬ，ＨＲの親指Ｆｉ，Ｆｉは左右の操作ハンドル間、すなわち、操作ハンドル８０Ｌ，８０Ｒの内側（車幅中央側）を向くことになる。
【００４３】
作業者は、左右の操作ハンドル８０Ｌ，８０Ｒを手ＨＬ，ＨＲで握って歩行型作業機１０を操縦しつつ、操作ハンドル８０Ｌ，８０Ｒを握ったまま、左手ＨＬの親指Ｆｉを前に延ばして左の操作スイッチ１１０Ｌの押ボタン１１１Ｌを押している間だけ、除雪機１０を左旋回させることができる。
一方、右手ＨＲの親指Ｆｉを前に延ばして右の操作スイッチ１１０Ｒの押ボタン１１１Ｒを押している間だけ、除雪機１０を右旋回させることができる。
このように、左右の操作ハンドル８０Ｌ，８０Ｒから手ＨＬ，ＨＲを放すことなく、小さい操作力で極めて容易に旋回操作をすることができる。
【００４４】
すなわち、上記図１、図３及び図４を参照しつつ説明すると、歩行型作業機としての除雪機１０は、機体としての伝動ケース５０に設けた走行用の左右の駆動輪３１Ｌ，３１Ｒを、旋回機構としての電磁ブレーキ２４Ｌ，２４Ｒを介して左右の電動モータ（駆動源）２１Ｌ，２１Ｒにて駆動するとともに、駆動輪３１Ｌ，３１Ｒを左右の旋回機構２４Ｌ，２４Ｒによって左旋回又は右旋回に切換えるようにし、伝動ケース５０から後方へ左右の操作ハンドル８０Ｌ，８０Ｒを延し、これら左右の操作ハンドル８０Ｌ，８０Ｒ間に操作盤１００を備える。
【００４５】
操作盤１００のうち、左右の操作ハンドル８０Ｌ，８０Ｒ間に且つこれら左右の操作ハンドル８０Ｌ，８０Ｒを握った手で操作可能な範囲に、旋回機構としての電磁ブレーキ２４Ｌ，２４Ｒを操作する操作スイッチ１１０Ｌ，１１０Ｒを設けたので、作業者は、左右の操作ハンドル８０Ｌ，８０Ｒを手ＨＬ，ＨＲで握って歩行型作業機１０を操縦しつつ、操作ハンドル８０Ｌ，８０Ｒを握ったままの親指Ｆｉ，Ｆｉで、操作スイッチ１１０Ｌ，１１０Ｒをも操作することができる。従って、歩行型作業機１０を左旋回操作又は右旋回操作する度に、操作ハンドル８０Ｌ，８０Ｒを握り替えたり、操作ハンドル８０Ｌ，８０Ｒから手ＨＬ，ＨＲを放す必要がない。このため、歩行型作業機１０の操縦性が高まる。
【００４６】
さらには、操作スイッチ１１０Ｌ，１１０Ｒによって旋回機構２４Ｌ，２４Ｒを電機的に制御することができるので、旋回機構２４Ｌ，２４Ｒを切換えるのに、作業者による操作力は操作スイッチ１１０Ｌ，１１０Ｒを操作する力だけですむ。従って、旋回機構２４Ｌ，２４Ｒを切換える操作力を軽減することができるので、作業者の一層の労力軽減になるとともに、操作性が高まる。
【００４７】
図５は本発明に係る除雪機（変形例）の制御系統図であり、制御部９９内の機器及び情報伝達経路を示す。なお、上記図１〜図４に示す除雪機１０と同様の構成については同一符号を付し、その説明を省略する。
【００４８】
変形例の除雪機は２００は、１個のエンジン６０で除雪作業部７０と走行部３０Ｌ，３０Ｒとを賄うようにしたものである。具体的には、エンジン６０のクランク軸（出力軸）６１に走行用伝動機構２１０を介して左右の走行部３０Ｌ，３０Ｒを連結したものである。
【００４９】
走行用伝動機構２１０は、クランク軸６１にベルト式伝動機構２１１を介して第１中間軸２１２を連結し、第１中間軸２１２にベベル式伝動機構２１３を介して第２中間軸２１４を連結し、第２中間軸２１４に左右の平ギヤ式伝動機構２１５Ｌ，２１５Ｒ並びに左右の電磁ブレーキ２４Ｌ，２４Ｒを介して、左右の駆動輪用車軸３４Ｌ，３４Ｒに連結した構成である。なお、走行用伝動機構２１０の構成については任意である。
【００５０】
なお、上記本発明の実施の形態において、歩行型作業機は除雪機１０，２００に限定されるものではなく、例えば農作業機や運搬車であってもよい。
また、旋回機構は、除雪機１０，２００等の歩行型作業機を左旋回又は右旋回させるものであればよく、電磁ブレーキ２４Ｌ，２４Ｒの他に例えば電磁クラッチの構成であってもよい。電磁クラッチとした場合には、電磁ブレーキ２４Ｌ，２４Ｒに対して左旋回又は右旋回の作用が逆になる。
さらにまた、旋回機構を操作する左右の操作スイッチ１１０Ｌ，１１０Ｒは、操作ハンドル８０Ｌ，８０Ｒを握った手で操作可能なスイッチであればよく、押し釦スイッチに限定されるものではない。
【００５１】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
請求項１は、左右のハンドル間に備えた操作盤のうち、左右の操作ハンドル間に且つこれら左右の操作ハンドルを握った手で操作可能な範囲に、旋回機構を操作する操作スイッチを設けたので、作業者は、左右の操作ハンドルを手で握って歩行型作業機を操縦しつつ、操作ハンドルを握ったままの親指で、操作スイッチをも操作することができる。従って、歩行型作業機を左旋回操作又は右旋回操作する度に、操作ハンドルを握り替えたり、操作ハンドルから手を放す必要がない。このため、歩行型作業機の操縦性が高まる。
【００５２】
さらには、操作スイッチによって旋回機構を電機的に制御することができるので、旋回機構を切換えるのに、作業者による操作力は操作スイッチを操作する力だけですむ。従って、旋回機構を切換える操作力を軽減することができるので、作業者の一層の労力軽減になるとともに、操作性が高まる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る除雪機の左側面図
【図２】図１の２矢視図
【図３】本発明に係る除雪機の制御系統図
【図４】本発明に係る除雪機の作用図
【図５】本発明に係る除雪機（変形例）の制御系統図
【図６】従来の歩行型作業機の概要図
【符号の説明】
１０…歩行型作業機としての除雪機、２１Ｌ，２１Ｒ，６０…駆動源、２４Ｌ，２４Ｒ…旋回機構（電磁ブレーキ）、３１Ｌ，３１Ｒ…駆動輪、５０…機体としての伝動ケース、８０Ｌ，８０Ｒ…左右の操作ハンドル、８１Ｌ，８１Ｒ…グリップ、１００…操作盤、１１０Ｌ，１１０Ｒ…操作スイッチ、１１１Ｌ，１１１Ｒ…押ボタン、ＨＬ，ＨＲ…作業者の手、Ｆｉ…親指。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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