(57)【要約】【課題】ディジタル符号化、復号化、ネットワーク経由等による遅延が発生するような系であっても、リアルタイムに監視カメラの向きや動作を制御可能にする。【解決手段】対象を撮影する監視カメラ１０と、監視カメラ１０を旋回させる旋回装置１１と、監視カメラ１０で撮影した映像を表示する監視モニタ１２と、システムを制御するシステムコントローラ１３と、システムコントローラの制御情報に基づき監視カメラ１０による映像を監視モニタ１２に出力する監視制御装置１４と、操作者がシステムコントローラ１３で選択した監視カメラ映像中の画像を旋回装置１１を駆動制御して自動追尾させる画像追尾装置１５とを設ける。監視カメラ設置場所に自動追尾装置を設けるため、監視対象の自動追尾をリアルタイムに行うことが可能となる。【選択図】　図１
2004129131.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象を撮影する監視カメラと、前記監視カメラを旋回させる旋回装置と、前記監視カメラで撮影した映像を表示する監視モニタと、システムを制御するシステムコントローラと、前記システムコントローラの制御情報に基づき監視カメラ映像を監視モニタに出力する監視制御装置と、操作者が前記システムコントローラで選択した前記監視カメラ映像中の画像を前記旋回装置を駆動制御して自動追尾させる画像追尾装置とを備えたことを特徴とする監視カメラシステム。
【請求項２】
前記画像追尾装置が前記監視カメラ及び前記旋回装置の設置された遠隔地に設置され、前記画像追尾装置と前記監視制御装置とがネットワークで接続されていることを特徴とする請求項１に記載の監視カメラシステム。
【請求項３】
前記監視制御装置は、複数の監視カメラの中から指定された任意の監視カメラを選択し複数の監視モニタの中から指定された任意の監視モニタを選択して映像を表示させる手段と、前記監視カメラ映像の画面中にマーカを表示する手段を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の監視カメラシステム。
【請求項４】
前記画像追尾装置は、前記監視制御装置より指示されたマーカ位置周辺の画像の特徴を抽出する抽出手段と、前記監視カメラ映像の中から前記特徴が抽出された画像部位の位置を検出する手段と、前記画像部位を前記監視モニタの画面所定位置に移動するために前記旋回装置の制御方向と速度の初期値を算出すると共に前記画像部位の移動量から前記旋回装置の制御方向と速度指示を算出する算出手段と、前記画像部位が前記画面所定位置に移動完了したか否かを判定する判定手段とを備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の監視カメラシステム。
【請求項５】
前記システムコントローラは、前記旋回装置の方向制御に使用されるジョイスティック型入力装置をマーカの表示位置制御に切り替えるスイッチと、前記ジョイスティック型入力装置のジョイスティックの傾きを読み取り前記傾きを上下左右の位置情報に変換する手段と、前記位置情報を監視制御装置に伝達するインターフェースとを備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の監視カメラシステム。
【請求項６】
前記監視制御装置は、前記システムコンローラの制御情報に基づき、任意の監視モニタ画面にマーカを表示する手段と、マーカ位置情報を前記画像追尾装置に伝達する手段とを備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の監視カメラシステム。
【請求項７】
前記監視制御装置は、タッチパネル式監視モニタの画面上の直接指示された箇所にマーカを表示する手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の監視カメラシステム。
【請求項８】
前記画像追尾装置は、選択した追尾対象が人であるかどうかを認識する手段と、追尾対象が人であると認識した場合には追尾対象が常に画面所定位置となるように前記旋回装置を制御し続ける手段とを備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の監視カメラシステム。
【請求項９】
前記画像追尾装置は、画面内から特定の特徴量をもつ対象を識別する識別手段と、前記識別手段によって識別された対象が何であるか判断する判断手段と、認識対象毎の追尾方法データを蓄積しておく蓄積手段と、前記監視モニタの画面内に追尾対象が入ったと前記判断手段が判断したとき前記追尾対象が前記監視モニタの画面所定位置となるように前記旋回装置を自動制御する手段とを備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の監視カメラシステム。
【請求項１０】
前記画面所定位置は予め操作者から任意に指定された位置であることを特徴とする請求項４または請求項８または請求項９に記載の監視カメラシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＣＣＴＶ（Ｃｌｏｓｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ　Ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ）等の監視カメラによる監視カメラシステムに係り、特に、監視カメラの向きを監視対象の移動に追随させる監視カメラシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１６は、従来のネットワーク接続された監視カメラシステムの構成図であり、図１７は従来の監視カメラシステムの機能説明図である。この監視カメラシステム１００では、遠隔地に監視カメラ１０１及びこの監視カメラ１０１を旋回させる旋回装置１０２等の機器が置かれ、この遠隔地から離れた守衛所などの監視室に監視カメラ１０１の撮影画像を表示する監視モニタ１０３や、システムコントローラ１０４、監視制御装置１０５等の機器が置かれ、遠隔地設置の機器と監視室設置の機器とがネットワーク装置１０６によって接続されている。そして、この監視カメラシステム１００を操作する操作者は、監視モニタ１０３を見ながらシステムコントローラ１０４を用いて旋回装置１０２を制御し、監視対象の移動に追随させて監視カメラをパンチルトさせる様になっている。
【０００３】
尚、上述した従来の監視カメラシステムに類する公知例として、例えば特開２００１―３６８１０号公報（特許文献１）がある。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１―３６８１０号公報（図１、図２）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ネットワーク装置１０６を介して構成された監視カメラシステムでは、授受するデータがネットワーク装置１０６を経由するため、画像データのディジタル化やその復号化が不可欠である。また、画像データというデータ量の大きなデータがネットワーク装置１０６の通信路を通るため、図１７に示す様に、監視カメラ１０１の撮影映像は、監視モニタ１０３では遅延を伴って表示されることになる。
【０００６】
監視カメラシステムの操作者は、この遅延した映像を見ながらシステムコントローラ１０４を操作し、その操作指令が監視制御装置１０５からネットワーク装置１０６を介して旋回装置１０２に伝達されるため、監視カメラ１０１のパンチルト動作は更に遅延してしまうことになる。
【０００７】
このため、従来の監視カメラシステムでは、監視対象の動きが速い場合に旋回装置１０２を高速回転させて監視対象の動きに追随させることになるが、旋回装置１０２を高速回転させると、今度は、旋回装置１０２を目的位置に停止させることが困難になり、監視対象を見失ってしまうという虞が大きい。従って、従来の監視カメラシステムは、セキュリティ用途に使用するのに不向きであるという問題がある。
【０００８】
本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたもので、ディジタル符号化や復号化を行っても、また、ネットワーク装置を経由し大きな遅延が発生するような系であっても、旋回装置を高速回転可能で且つ所望位置で停止させることができる監視カメラシステムを提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の監視カメラシステムは、対象を撮影する監視カメラと、前記監視カメラを旋回させる旋回装置と、前記監視カメラで撮影した映像を表示する監視モニタと、システムを制御するシステムコントローラと、前記システムコントローラの制御情報に基づき監視カメラ映像を監視モニタに出力する監視制御装置と、操作者が前記システムコントローラで選択した前記監視カメラ映像中の画像を前記旋回装置を駆動制御して自動追尾させる画像追尾装置とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
この構成により、監視制御装置が監視モニタにカメラ映像を制御出力し、操作者がシステムコントローラを用いて追尾したい監視モニタ上の任意の地点を選択することで、システムコントローラは選択された情報を監視制御装置に伝達し、監視制御装置が画像追尾装置を制御し、画像追尾装置は、操作者による選択地点が監視モニタの画面上で例えば常に中央位置に表示されるように、もしくは選択地点を追尾し続けるように旋回装置を制御することができる。
【００１１】
また、本発明の監視カメラシステムは、前記画像追尾装置が前記監視カメラ及び前記旋回装置の設置された遠隔地に設置され、前記画像追尾装置と前記監視制御装置とがネットワークで接続されていることを特徴とする。
【００１２】
この構成により、システム内でディジタル符号化、復号化や、ネットワーク遅延等による遅延が発生しても、画像追尾装置が旋回装置をリアルタイムに制御することにより、遅延の発生に関係なく監視対象が監視モニタの画面から外れることがないように監視をすることができる。
【００１３】
また、本発明の監視カメラシステムでは、前記監視制御装置は、複数の監視カメラの中から指定された任意の監視カメラを選択し複数の監視モニタの中から指定された任意の監視モニタを選択して映像を表示させる手段と、前記監視カメラ映像の画面中にマーカを表示する手段を備えたことを特徴とする。
【００１４】
この構成により、操作者は複数の監視カメラ映像の中から見たいものを選択して、表示させたい監視モニタに自由に表示させることができ、かつ選択したい画像部位を自由に選択することができる。
【００１５】
また、本発明の監視カメラシステムの前記画像追尾装置は、前記監視制御装置より指示されたマーカ位置周辺の画像の特徴を抽出する抽出手段と、前記監視カメラ映像の中から前記特徴が抽出された画像部位の位置を検出する検出手段と、前記画像部位を前記監視モニタの画面所定位置に移動するために前記旋回装置の制御方向と速度の初期値を算出すると共に前記画像部位の移動量から前記旋回装置の制御方向と速度指示を算出する算出手段と、前記画像部位が前記画面所定位置に移動完了したか否かを判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。
【００１６】
この構成により、操作者がマークした位置すなわち選択画像部位が常に画面所定位置となるように画像追尾装置が旋回装置を駆動制御して監視カメラの向きをリアルタイムに制御可能となる。
【００１７】
さらに、本発明の監視カメラシステムの前記システムコントローラは、前記旋回装置の方向制御に使用されるジョイスティック型入力装置をマーカの表示位置制御に切り替えるスイッチと、前記ジョイスティック型入力装置のジョイスティックの傾きを読み取り前記傾きを上下左右の位置情報に変換する手段と、前記位置情報を監視制御装置に伝達するインターフェースとを備えたことを特徴とする。
【００１８】
この構成により、操作者はシステムコントローラを用いて旋回台のパンチルト制御中であっても、同じシステムコントローラを用いてマーキング即ち追尾対象の選択ができる。
【００１９】
更に、本発明の監視カメラシステムの前記監視制御装置は、前記システムコンローラの制御情報に基づき、任意の監視モニタ画面にマーカを表示する手段と、マーカ位置情報を前記画像追尾装置に伝達する手段とを備えたことをも特徴とする。
【００２０】
この構成により、操作者がマークした場所を監視モニタ上で表示させることができ、かつマーク位置を画像追尾装置に伝達すること可能となる。
【００２１】
さらに、本発明の監視カメラシステムの前記監視制御装置は、タッチパネル式監視モニタの画面上の直接指示された箇所にマーカを表示する手段を備えたことを特徴とする。
【００２２】
この構成により、操作者が画面上でマークしたい場所を、システムコントローラを用いないで直接マークすることが可能となる。
【００２３】
さらに、本発明の監視カメラシステムの前記画像追尾装置は、選択した追尾対象が人であるかどうかを認識する手段と、追尾対象が人であると認識した場合には追尾対象が常に画面所定位置となるように前記旋回装置を制御し続ける手段とを備えたことを特徴とする。
【００２４】
この構成により、監視カメラシステムにおいて特に重要な人の常時追跡が容易となる。
【００２５】
さらに、本発明の監視カメラシステムの前記画像追尾装置は、画面内から特定の特徴量をもつ対象を識別する識別手段と、前記識別手段によって識別された対象が何であるか判断する判断手段と、認識対象毎の追尾方法データを蓄積しておく蓄積手段と、前記監視モニタの画面内に追尾対象が入ったと前記判断手段が判断したとき前記追尾対象が前記監視モニタの画面所定位置となるように前記旋回装置を自動制御する手段とを備えたことを特徴とする。
【００２６】
この構成により、監視カメラが不審な対象を捉えたときには、操作者がいなくてもその対象を自動で監視追尾可能となる。
【００２７】
さらに、本発明の監視カメラシステムでは、前記画面所定位置は予め操作者から任意に指定された位置であることを特徴とする。
【００２８】
この構成により、操作者は監視モニタ上の任意位置に追尾したい監視対象を表示させることができ、監視モニタや監視環境、操作環境に応じた表示が可能となる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００３０】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る監視カメラシステムの構成図である。この実施の形態は、ネットワーク装置を経由しないで構成された監視カメラシステム１を示し、映像を撮影する監視カメラ１０と、監視カメラ１０を旋回させる旋回装置１１と、監視カメラ１０が撮影した映像を表示するための監視モニタ１２と、操作者がシステム全体を制御するためのインターフェースとなるシステムコントローラ１３と、システムコントローラ１３への操作者入力に従ってシステム全体を制御する監視制御装置１４と、監視モニタ１２上の操作者指示部位を自動で追尾するように旋回装置１１を自動制御する自動追尾装置１５とを備えて構成される。
【００３１】
図２は、上述した監視カメラシステムの動作手順を示すフローチャートである。まず、操作者は、監視カメラ１０の映像を監視モニタ１２に表示するようシステムコントローラ１２に指示入力するために、監視カメラ１０と、映像を表示させる監視モニタ１２とを選択する（ステップＳ２０１）。操作者がシステムコントローラ１２に入力した情報は監視制御装置１４に伝達され、監視制御装置１４は、選択された監視カメラ１０の映像を選択された監視モニタ１２に表示するようにシステム全体を制御する（ステップＳ２０２）。
【００３２】
操作者は、監視モニタ１２へ表示された映像を見て、自動追尾したい対象が監視モニタ１２の画面内に存在するか否かを判断し（ステップＳ２０３）、自動追尾したい対象が監視モニタ１２の画面内に存在しないと判断した場合には、操作者は監視カメラ１０をパンチルトさせるためにシステムコントローラ１２からパンチルト操作の制御指示を入力する（ステップＳ２０４）。
【００３３】
このパンチルト操作の制御指示入力は、システムコントローラ１２から監視制御装置１４へと伝達され、監視制御装置１４は制御指示に従って旋回装置１１を制御する（ステップＳ２０５）。これにより、旋回装置１１は、操作者のシステムコントローラ１２への入力に従って動作する（ステップＳ２０６）。
【００３４】
上記のステップＳ２０３において、監視モニタ１２の画面内に追尾したい対象があると操作者が判断した場合には、次に操作者は、システムコントローラ１２を用い、自動追尾したい対象を選択する（ステップＳ２０７）。この選択は、例えば画面上のカーソルを追尾対象画像部位上に移動させ、クリックする等して行う。操作者がシステムコントローラ１２に入力した追尾対象選択指示は、システムコントローラ１２から監視制御装置１４へ伝達され、更に、監視制御装置１４が自動追尾装置１５へ伝達する。
【００３５】
追尾対象選択指示を受けた自動追尾装置１５は、操作者が入力した追尾対象を追尾するための情報処理を行う（ステップＳ２０８）。この情報処理は、例えば、追尾対象の画像部位の特徴量を抽出し、その特徴量を持つ画像が画面のどの位置に移動しようとしているのか、その方向、移動速度を求める処理などである。
【００３６】
自動追尾装置１５は、この情報処理の結果に基づいて、監視制御装置１４と連携し、旋回装置１２の制御を行う（ステップＳ２０９）。これにより、旋回装置１２は、操作者が選択した追尾対象の自動追尾を行う（ステップＳ２１０）。次に、追尾を終了したか否かを判断し（ステップＳ２１１）、自動追尾装置１５若しくは操作者が追尾を終了したと判断した場合には、追尾を終了してステップＳ２０３に戻り、追尾を継続すると判断した場合にはステップＳ２０７へ戻り、追尾を継続する。
【００３７】
このように、第１の実施の形態によれば、監視カメラシステムにおいて、自動追尾装置１５を設けることにより、操作者が監視したい対象を手動で追跡する操作に加えて、操作者の選択した対象を自動で追尾させることが可能となる。
【００３８】
（第２の実施の形態）
図３は、本発明の第２の実施の形態に係る監視カメラシステムの構成図である。この監視カメラシステム３は、図１に示す第１の実施の形態に係る監視カメラシステム１と比較して、監視制御装置１４と自動追尾装置１５との間をネットワーク装置１６を介して接続した点が異なる。
【００３９】
即ち、本実施の形態では、監視カメラ１０と、この監視カメラ１０を旋回する旋回装置１１と、旋回装置１１を制御して監視対象を自動追尾する自動追尾装置１５とが遠隔地に設置され、監視所に監視モニタ１２とシステムコントローラ１３と監視制御装置１４とが設置される。
【００４０】
図４は、本実施の形態に係る監視カメラシステム３の機能説明図である。この監視カメラシステム３で、操作者は、監視モニタ１２を見ながらシステムコントローラ１３を用いで旋回装置１１を制御すると共に、監視モニタ１２に表示されている任意の対象画像を自動追尾装置１５が自動追尾するようにシステムコントローラ１３を用いて指示することができる。
【００４１】
操作者が監視モニタ１２で見る映像は時間遅延を伴った映像であるが、操作者がいったん自動追尾装置１５による追尾対象の自動追尾を選択すれば、自動追尾装置１５は、監視カメラ１０及び旋回装置１１が設置された遠隔地に一緒に設置されているため、遅延を伴うことなくリアルタイムに旋回装置１１を制御し、監視モニタ１２には、自動追尾され続けた監視対象の映像が表示されることになる。
【００４２】
以上のように、第２の実施の形態によれば、ネットワークで接続された監視カメラシステムに自動追尾装置を設けこれを監視カメラ及び旋回装置の設置場所に一緒に設置したことにより、ネットワークによる遅延を伴う系においても追尾対象を画面から外すことなくリアルタイムに自動追尾可能となる。
【００４３】
（第３の実施の形態）
図５は、本発明の第３の実施の形態に係る監視カメラシステムにおける監視制御装置の構成図である。この監視カメラシステムが、監視カメラ１０、旋回装置１１、監視モニタ１２、システムコントローラ１３、自動追尾装置１５、ネットワーク装置１６を監視カメラシステムが備えるのは、第１、第２の実施の形態に係る監視カメラシステムと同じであるが、この監視カメラシステムでは、複数台の監視カメラ１０及び旋回装置１１並びに自動追尾装置１５が夫々の監視場所に設置され、複数台の監視モニタ１２が監視所に設置されており、図５に示す監視制御装置によって監視カメラと監視モニタを選択する構成となっている。
【００４４】
図５において、監視制御装置１１４は、複数台の監視カメラうち任意の監視カメラからの映像入力を、複数台の監視モニタのうちの任意の監視モニタに対して映像信号を出力する任意入力任意出力手段２１と、マーカ表示手段２２とから構成されている。
【００４５】
この監視制御装置１１４では、操作者がシステムコントローラ１３に入力した監視カメラおよび監視モニタの選択情報は、制御入力端子２３から任意入力任意出力手段２１に伝達され、この選択情報に従って、任意入力任意出力手段２１は、映像入力端子２４の中から操作者の選択した監視カメラ映像を選択し、映像出力端子２５の中から操作者が選択した監視モニタへ映像を出力する。
【００４６】
また、制御入力端子２３からマーカ表示指示が入力された場合は、マーカ表示手段２２は、映像出力端子２５のうちの任意入力任意出力手段２１が選択している監視モニタ１２に対してマーカ表示を出力する。このマーカは、例えば第１の実施の形態で説明した追尾対象画像に重ねて表示される。
【００４７】
以上述べた様に、この第３の実施の形態によれば、監視制御装置に任意出力任意入力手段とマーカ出力手段を設けたため、操作者が複数の監視カメラ映像から見たいものを選択し、表示させたい監視モニタへ表示させることができ、かつ、表示画像の追尾対象画像部位を選択するためのマーカも表示させることができる。
【００４８】
（第４の実施の形態）
図６は、本発明の第４の実施の形態に係る監視カメラシステムにおける自動追尾装置の構成図である。この実施の形態に係る自動追尾装置１１５は、マーカが表示された画像部位の画像処理を行って監視対象すなわち追尾対象を抽出し、旋回装置１１を制御して追尾対象が常に画面中央に映るように自動追尾するものであり、他の監視カメラ１０、旋回装置１１、監視モニタ１２、システムコントローラ１３、監視制御装置１４、ネットワーク装置１６を備えるのは他の実施の形態に係る監視カメラシステムと同じである。
【００４９】
本実施の形態に係る自動追尾装置１１５は、制御入力端子３４から取り込まれた監視制御装置１４のマーカ信号に基づいて、映像入力端子３５から取り込まれた監視カメラ１０の撮影映像よりマーカ位置周辺部分の特徴を抽出する画像処理手段３１と、特徴抽出された部分画像を画面中心へ移動する為に旋回装置１１の制御方向と速度の初期値を判断する制御値計算手段３２と、旋回装置１１を制御する制御信号を制御出力端子３６から出力するインタフェース３３とを備える。
【００５０】
画像処理手段３１は、旋回装置１１の制動中に監視カメラ１０の撮影映像から予め特徴抽出された画像部位の位置を検出する機能も有し、制御値計算手段３２は、旋回装置１１に出力した制御情報と特徴抽出された画像部位の移動量から適切な制御方向と速度指示を判断する機能および、目的部位が画面中心部に移動完了したことを判断する機能も有する。
【００５１】
図７は、本実施の形態に係る自動追尾装置の動作手順を示すフローチャートである。システムコントローラ１３からの操作者の指示入力に従って監視制御装置１４が監視モニタ１２の画面内にマーカを表示した場合、マーカを表示したというマーカ信号が自動追尾装置１５にも伝達され、このマーカ信号が画像処理手段３１に入力されると（ステップＳ３０１）、画像処理手段３１は、マーカ位置付近の映像を切り出し抽出する（ステップＳ３０２）。
【００５２】
このとき、マーカ信号は制御値計算手段３２にも入力され、マーカが表示された部位すなわち操作者が追尾対象として選択した画像部位が、常に、監視モニタ１２の画面中央に移動する様に、旋回装置１１のパンチルト方向と速度の初期値を計算する（ステップＳ３０３）。計算された制御値は旋回装置制御インターフェース３３に伝達され（ステップＳ３０４）、旋回装置制御インターフェース３３は旋回装置１１に制御信号を出力する（ステップＳ３０５）。
【００５３】
旋回装置１１が旋回を始めると、監視カメラ１０の撮影映像も移動するので、最初にマーカを表示した部分も移動する。画像処理手段３１は、予め特徴抽出した情報に従って移動中の監視カメラ撮影映像中の特徴部分位置を検出し（ステップＳ３０６）、検出した位置情報を制御値計算手段３２に伝達する（ステップＳ３０７）。
【００５４】
画像処理手段３１の検出する映像中のマーカ位置が画面中央でないと制御値計算手段３２が判断した場合には（ステップＳ３０８）、制御値計算手段３２は、マーカ位置の過去の位置情報、伝達された現在の位置情報、および現在の制御値をもとに、旋回装置１１の適切な制御値を再び計算し（ステップＳ３０９）、旋回装置制御インターフェース３３に伝達し（ステップＳ３１０）、旋回装置１１の制御を継続する。画像処理手段３１の検出する映像中のマーカ位置が、画面中央であると制御値計算手段３２が判断した場合には、自動追尾を完了する（ステップＳ３１１）。
【００５５】
以上のように本実施の形態によれば、自動追尾装置１１５に画像処理手段３１と制御値計算手段３２と旋回装置制御インターフェース３３を設けることにより、監視制御装置１４がマークした監視カメラ映像中の監視対象部位が、監視モニタ上で常に画面中央に位置するように自動追尾を続けることが可能となる。
【００５６】
（第５の実施の形態）
図８は、本発明の第５の実施の形態に係る監視カメラシステムのシステムコントローラの構成図である。この実施の形態でも、監視カメラ１０、旋回装置１１、監視モニタ１２、監視制御装置１４、自動追尾装置１５、ネットワーク装置１６を備えるのは他の実施の形態に係る監視カメラシステムと同じである。
【００５７】
図８において、本実施の形態に係るシステムコントローラ１１３は、内部スイッチ４１と、この内部スイッチ４１に接続された傾き検出位置情報変換手段４２と、この傾き検出位置情報変換手段４２に接続された位置情報伝達インターフェース４３とを備えてなる。
【００５８】
内部スイッチ４１の一番目の入力端子４４には操作者が操作する図示しないジョイスティック型入力装置が接続され、二番目の入力端子４５には操作者からのスイッチ切換入力指示が入力される。このシステムコントローラ１１３の出力端子４６には位置情報伝達インタフェース４３の出力が接続されると共に、内部スイッチ４１を通ったジョイステック型入力装置からの操作指示信号が出力され、この出力端子４６に監視制御装置１４が接続される。
【００５９】
斯かる構成のシステムコントローラ１１３は、入力端子４５に何の信号も入力していない通常時は、入力端子４４から入力されるジョイスティック型入力装置の操作指示出力信号が内部スイッチ４１を通ってそのまま出力端子４６に出力される様になっており、操作者がジョイスティック型入力装置を握って上下左右にジョイスティックを傾倒することで、監視カメラ１０のパンチルト操作指令が監視制御装置１４に伝達される。
【００６０】
ここで、監視映像を見ながら監視対象を指定すべく監視映像中の追尾対象にカーソルを合わせマーカを表示させる場合には、操作者は入力端子４５からスイッチ切換指示を入力する。これにより、内部スイッチ４１は入力端子４４と出力端子４６との接続を遮断し、ジョイスティック型入力装置からの操作指示出力信号を傾き検出位置情報変換手段４２に出力し、傾き検出位置情報変換手段４２は、ジョイスティックの傾き情報を位置情報に変換し、位置情報伝達インターフェース４３へ伝達する。これにより、画面上のマーカ位置（カーソル位置）がジョイスティックの傾倒操作に合わせて移動し、操作者は任意位置にカーソル移動を行い、追尾対象にマーカを付けることができる。
【００６１】
この様に、本実施の形態によれば、通常時は監視カメラのパンチルト操作を行うシステムコントローラを用いて同様の操作により追尾対象を自由に選択指定することが可能となる。
【００６２】
（第６の実施の形態）
図９は、本発明の第６の実施の形態に係る監視カメラシステムにおける監視制御装置の構成図である。この実施の形態に係る監視カメラシステムの監視制御装置２１４は、図５に示す第３の実施の形態に係る監視カメラシステムの監視制御装置に比べて、マーカ表示手段２２と制御入力端子２３とに接続されたマーカ位置情報伝達手段２６が追加され、このマーカ位置情報伝達手段２６の出力端子２７に直接またはネットワーク装置を介して自動追尾装置１５が接続される点が異なる。
【００６３】
斯かる構成の監視制御装置２１４では、操作者がシステムコントローラ１３に入力した監視カメラおよび監視モニタの選択情報は、制御入力端子２３から取り込まれ、任意入力任意出力手段２１に伝達される。任意入力任意出力手段２１は、映像入力端子２４の中から操作者が選択した監視カメラ映像を選択し、映像出力端子２５の中から操作者が選択した監視モニタへ映像を出力する。
【００６４】
また、制御入力端子２３から取り込まれたマーカ表示指示入力はマーカ表示手段２２に伝達され、映像出力端子２５から出力されている映像のうち任意入力任意出力手段２１が選択している映像中にマーカを出力する。このとき、操作者がシステムコントローラ１３を用いてマーカ表示位置を移動させて追尾対象を選択しようとした場合、このマーカ移動情報すなわちマーカ位置情報が制御入力端子２３から取り込まれてマーカ表示手段２２に伝達されると共に、マーカ位置情報伝達手段２６から出力端子２７に接続されている自動追尾装置１５にも伝達され、自動追尾装置１５は選択された追尾対象を自動追尾することになる。
【００６５】
この様に、本実施の形態によれば、追尾対象を選択するマーカ位置が変更された場合には自動追尾装置１５にも変更情報が出力され、自動追尾装置１５は変更情報に基づいて追尾対象を自動追尾することが可能となる。
【００６６】
（第７の実施の形態）
図１０は、本発明の第７の実施の形態に係る監視カメラシステムの構成図である。本実施の形態に係る監視カメラシステム４は、第１の実施の形態で用いた監視モニタ１２の代わりに、タッチパネル式監視モニタ１１２を用いた点が異なり、他の構成機器である監視カメラ１０、旋回装置１１、システムコントローラ１３、監視制御装置１４、自動追尾装置１５は同じである。尚、第２の実施の形態と同様にネットワーク装置１６を用いることもできる。
【００６７】
本実施の形態に係る監視カメラシステム４では、タッチパネル式監視モニタ１１２の画面に、操作者が直接または間接的に触れることで、画面上の所望画像部位を選択することができる。これにより、画面中に映っている映像中から容易に追尾対象を指定でき、自動追尾装置１５に自動追尾制御を行わせることができる。
【００６８】
この様に、本実施の形態によれば、監視モニタをタッチパネル式とすることで、操作者はシステムコントローラ１３を用いることなく追尾対象を選択指定でき、監視カメラシステムの使い勝手が向上する。
【００６９】
（第８の実施の形態）
図１１は、本発明の第８の実施の形態に係る監視カメラシステムにおける自動追尾装置の構成図である。本実施の形態に係る自動追尾装置２１５は、図６に示す第４の実施の形態に係る自動追尾装置１１５と比較して、画像処理手段３１に接続した画像認識手段３７を設けた点が異なり、他の構成は同じである。
【００７０】
図１２は、本実施の形態に係る自動追尾装置２１５の動作手順を示すフローチャートである。この自動追尾装置２１５は、監視制御装置１４がマーカを表示したという制御情報が入力端子３５から画像処理手段３１に入力されると（ステップＳ４０１）、画像処理手段３１は、マーカ位置周辺部分の画像を抽出してその特徴情報を求める（ステップＳ４０２）。そして、この特徴情報からこの画像がどういった画像なのかを画像認識手段３７に認識処理させ判定させる（ステップＳ４０３）。
【００７１】
また同時に、入力端子３５から入力されたマーカ表示の制御情報は制御値計算手段３２にも入力され、マーカ表示位置が常に監視モニタの画面中央の位置に来るように移動させるべく、旋回装置１１の制御方向と速度の初期値を計算する（ステップＳ４０４）。この計算された制御値が旋回装置制御インターフェース３３に伝達され（ステップＳ４０５）、旋回装置制御インターフェース３３は、出力端子３６から旋回装置１１に制御信号を出力する（ステップＳ４０６）。
【００７２】
旋回装置１１が動作し監視カメラのパンチルト動作が開始され始めると、監視カメラの撮影映像も移動するので、最初にマーカを表示した部分も移動する。画像処理手段３１は、ステップＳ４０２で抽出した特徴情報に基づき、この特徴情報の監視カメラ撮影映像中の位置を検出し（ステップＳ４０７）、検出した位置情報を制御値計算手段３２へ伝達する（ステップＳ４０８）。
【００７３】
画像処理手段３１が検出する監視カメラ撮影映像中の特徴情報位置が、画面中央ではないと制御値計算手段３２が判断した場合には（ステップＳ４０９）、制御値計算手段３２は、マーカの過去の位置情報、伝達された現在の位置情報、および現在の制御値を基に、旋回装置１１の適切な制御値を再び計算し（ステップＳ４１０）、旋回装置制御インターフェース３３に伝達し（ステップＳ４１１）、旋回装置１１の制御を継続する。
【００７４】
画像処理手段３１が検出する映像中のマーカ位置すなわち特徴情報位置が、画面中央であると制御値計算手段３２が判断した場合には、今度はステップＳ４０３の画像認識結果に基づいて追尾している画像が人の画像であるか否かを判定する（ステップＳ４１２）。追尾画像が人の画像でない場合にはこの自動追尾制御を完了させ（ステップＳ４１３）、追尾画像が人の画像である場合には、ステップＳ４０７に戻って自動追尾を継続する。
【００７５】
この様に、本実施の形態によれば、追尾対象の画像が人の画像であれば自動追尾を継続して常に画面中央に追尾対象を表示し続けるため、重要な不審人物の継続追尾が可能となる。
【００７６】
（第９の実施の形態）
図１３は、本発明の第９の実施の形態に係る監視カメラシステムにおける自動追尾装置の構成図である。図１１に示す第８の実施の形態に係る自動追尾装置２１５と比較して、本実施の形態に係る自動追尾装置３１５は、画像認識手段３７に情報蓄積手段３８を接続し、この情報蓄積手段３８に、画像認識手段３７が認識判定した画像の種類によって旋回装置１１の制御方法を変更するための情報を格納しておく点が異なり、他の構成は同じである。
【００７７】
図１４は、上述した構成の自動追尾装置３１５の動作手順を示すフローチャートである。監視制御装置１４がマーカ表示をしたという制御情報が入力端子３５から画像処理手段３１に入力されると（ステップＳ５０１）、画像処理手段３１は、マーカ位置周辺部分の画像情報を切り出し抽出する（ステップＳ５０２）。そして、この抽出した画像からこの抽出画像がどういった画像なのかを画像認識手段３７に判定させる（ステップＳ５０３）。
【００７８】
そして、画像認識手段３７の判定結果に基づいて情報蓄積手段３８を参照し、追尾装置の追尾方法を決定する（ステップＳ５０４）。今の場合、画像認識手段３７が判定した結果が人の画像であった場合は追尾方法として「継続追尾」が決定され、人以外の画像であった場合には追尾方法として「追尾終了」が決定される。
【００７９】
また、これと同時に、入力端子３５からのマーカ表示に関する制御情報は制御値計算手段３２にも入力され、マーカ表示位置を監視モニタの画面中央に移動させるべく、旋回装置１１の制御方向と速度の初期値を計算する（ステップＳ５０５）。計算された制御値は旋回装置制御インターフェース３３に伝達され（ステップＳ５０６）、旋回装置制御インターフェース３３は制御信号を出力端子３６に出力する（ステップＳ５０７）。この制御信号を受けた旋回装置１が動作を始め、監視カメラ１０がパンチルト動作を開始し始めると、監視カメラの撮影映像も移動を始め、最初にマーカを表示した部分も移動する。
【００８０】
画像処理手段３１は、ステップＳ５０２で抽出した特徴情報に従って移動中の監視カメラ撮影映像中の追尾対象画像の位置を検出し（ステップＳ５０８）、検出した位置情報を制御値計算手段３２へ伝達する（ステップＳ５０９）。画像処理手段３１が検出する映像中の追尾対象画像位置が画面中央に来ていないと制御値計算手段３２が判断した場合には（ステップＳ５１０）、制御値計算手段３２は、マーカの過去の位置情報、伝達された現在の位置情報、および現在の制御値をもとに、旋回装置１１の適切な制御値を再び計算し（ステップＳ５１１）て旋回装置制御インターフェース３３に伝達し（ステップＳ５１２）、旋回装置１１の制御を継続する。
【００８１】
画像処理手段３１が検出する映像中の追尾対象画像位置すなわちマーカ位置が画面中央にあると制御値計算手段３２が判断した場合には、更にステップＳ５０４における追尾方法の決定結果が「継続追尾」であるのか「追尾終了」であるのかを判定し（ステップＳ５１３）、継続追尾であればステップＳ５０８に戻って追尾を継続し、追尾終了であれば自動追尾を完了させる（ステップＳ５１４）。
【００８２】
この様に、本実施の形態によれば、第８の実施の形態と同様に、自動追尾の継続か終了かを迅速に装置に判定させることが可能となり、無駄な追尾を避けて装置の処理負荷を軽減すると共に、追尾画像が侵入者の画像であった場合に自動追尾を継続して画面中央に表示することができるため、操作者の負担を軽減することができ、操作者は監視に集中することが可能となる。
【００８３】
（第１０の実施の形態）
図１５は、本発明の第１０の実施の形態に係る監視カメラシステムにおける自動追尾装置の構成図である。本実施の形態に係る自動追尾装置４１５は、図１３に示す第９の実施の形態に係る自動追尾装置３１５と比較して、追尾方法を蓄積した情報蓄積手段３８の代わりに、追尾画像を監視モニタ画面のどの位置に表示させるかを設定した情報を蓄積する設定情報蓄積手段３９を画像認識手段３７に接続した点が異なり、他の構成は同じである。
【００８４】
この実施の形態に係る監視カメラシステムでは、操作者は、予めシステムコントローラ１３と監視モニタ１２を用いて、自動追尾装置４１５が追尾している部分を監視モニタ１２の画面上のどの位置に表示させるかを設定情報蓄積手段３９に記憶させておくことができる。例えば、画面中央ではなく、画面を縦横ともに３：２に分けた位置に追尾対象を表示させる様に設定することができる。そして、自動追尾装置４１５は、追尾画像を画面に表示する場合、この設定された位置に追尾画像が常時来るように旋回装置１１を制御する。
【００８５】
このように、本実施の形態によれば、監視対象となる環境および操作者の操作環境に応じた映像をモニタ画面に表示することが可能となり、監視カメラシステムの使い勝手が向上する。
【００８６】
【発明の効果】
本発明によれば、監視対象の自動追尾をリアルタイムに行うことが可能となる監視カメラシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る監視カメラシステムの構成図
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る監視カメラシステムの動作手順を示すフローチャート
【図３】本発明の第２の実施の形態に係る監視カメラシステムの構成図
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る監視カメラシステムの機能説明図
【図５】本発明の第３の実施の形態に係る監視カメラシステムにおける監視制御装置の構成図
【図６】本発明の第４の実施の形態に係る監視カメラシステムにおける自動追尾装置の構成図
【図７】本発明の第４の実施の形態に係る監視カメラシステムにおける自動追尾装置の動作手順を示すフローチャート
【図８】本発明の第５の実施の形態に係る監視カメラシステムのシステムコントローラの構成
【図９】本発明の第６の実施の形態に係る監視カメラシステムにおける監視制御装置の構成図
【図１０】本発明の第７の実施の形態に係る監視カメラシステムの構成図
【図１１】本発明の第８の実施の形態に係る監視カメラシステムにおける自動追尾装置の構成図
【図１２】本発明の第８の実施の形態に係る監視カメラシステムにおける自動追尾装置の動作手順を示すフローチャート
【図１３】本発明の第９の実施の形態に係る監視カメラシステムにおける自動追尾装置の構成図
【図１４】本発明の第９の実施の形態に係る監視カメラシステムにおける自動追尾装置の動作手順を示すフローチャート
【図１５】本発明の第１０の実施の形態に係る監視カメラシステムにおける自動追尾装置の構成図
【図１６】従来の監視カメラシステムの構成図
【図１７】従来の監視カメラシステムの機能説明図
【符号の説明】
１、３、４　監視カメラシステム
１０　監視カメラ
１１　旋回装置
１２　監視モニタ
１３　システムコントローラ
１４、１１４、２１４　監視制御装置
１５、１１５、２１５、３１５、４１５　自動追尾装置
１６　ネットワーク装置
２１　任意入力任意出力手段
２２　マーカ表示手段
２６　マーカ位置情報伝達手段
３１　画像処理手段
３２　制御値計算手段
３３　旋回装置制御インタフェース
３７　画像認識手段
３８　情報蓄積手段
３９　設定情報蓄積手段
４１　内部スイッチ
４２　傾き検出位置情報変換手段
４３　位置情報伝達インタフェース
１１２　タッチパネル式監視モニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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