(57)【要約】【課題】従来、棚の収納枠に入庫されていたワークを出庫させる場合、転換機によりワークを回転させる際の回転方向を決定するために、転換機周辺に光センサを設けておく必要があった。【解決手段】複数の収納枠を有する棚と、その棚の特定の収納枠からワーク１０２を出庫するキャリッジ１３及び、そのワーク１０２がキャリッジ１３上に載置されたときのそのワーク１０２の載置状態を検出するための光センサＸ，Ｙを備えたスタッカクレーン２と、そのスタッカクレーン２から受け取ったワーク１０２を、所定の方向に所定の角度回転させる転換機６及び、スタッカクレーン２より得られる光センサＸ，Ｙの検出結果に関する情報に基づいて、転換機６の回転を制御する制御部を備えたステーション３とを有する。【選択図】　図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の収納枠を有する棚と、
前記棚の特定の収納枠からワークを出庫するキャリッジと、前記ワークが前記キャリッジ上に載置されたときの前記ワークの載置状態を検出するための光センサとを備えたスタッカクレーンと、
前記スタッカクレーンから受け取ったワークを、所定の方向に所定の角度回転させる転換機と、前記スタッカクレーンより得られる前記光センサの検出結果に関する情報に基づいて、前記転換機の回転を制御する制御部とを備えたステーションと、
を有することを特徴とする自動倉庫。
【請求項２】
前記スタッカクレーンは、前記光センサの検出結果に基づいて、前記転換機の回転の方向を決定する回転方向決定部を備え、
前記光センサの検出結果に関する情報が、前記回転方向決定部によって決定された、前記転換機の回転の方向に関する情報であることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記ステーションは、前記光センサの検出結果に基づいて、前記転換機の回転の方向を決定する回転方向決定部を備え、
前記光センサの検出結果に関する情報が、前記回転方向決定部によって決定された、前記転換機の回転の方向に関する情報であることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項４】
前記キャリッジは、前記スタッカクレーンの走行路と直交し、互いに対向する二つの側枠を備え、
前記光センサは、前記光センサの光路と前記スタッカクレーンの走行路とが平行な関係になるように、前記キャリッジの前記二つの側枠のうちの互いに異なる方の相手方との対向部に設けられ、
前記光センサの検出結果が、前記光センサが作動したか否かを示す情報であることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項５】
前記光センサは二組存在し、その二組の光センサは互いに異なる場所に配置され、
前記光センサの検出結果が、前記二組の光センサのいずれが作動したのかを示す情報であることを特徴とする請求項４に記載の自動倉庫。
【請求項６】
前記制御部は、前記光センサの検出結果に関する情報に基づいて、前記転換機上に前記ワークが載置される前に、前記転換機を前記所定の方向と逆の方向に所定の角度回転させることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スタッカクレーンから受け取ったワークを回転させるステーションを備えた自動倉庫に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、図６，図７に示すような、直方体形状の筐体の上部の所定の位置に外側に突き出たジョイントボックス１０１が設けられたワーク１０２を、自動倉庫の棚１に入庫して管理することがある。上記ワーク１０２は、例えば加熱して保存する必要がある化学物質を収納する容器であって、上記ジョイントボックス１０１は、例えば上記化学物質を加熱する際に必要となる電力を外部から上記ワーク１０２内部に供給する場合の受給部となっている。また、上記ジョイントボックス１０１は、例えば上記化学物質を外部からワーク１０２内部に追加供給する場合、当該化学物質の外部からの受給口になっている例もある。
【０００３】
自動倉庫の棚１に上記のジョイントボックス１０１を有するワーク１０２を入庫して管理する場合、棚１の収納枠５に上記ワーク１０２を入庫させた状態で、ジョイントボックス１０１を介してそのワーク１０２内部に電力や化学物質を供給する必要がある。そのため、ワーク１０２を収納枠５の所定の位置に配置した旨のスタッカクレーン２０２からの信号に基づいて、アームを伸ばしてそのワーク１０２のジョイントボックス１０１と接続し、電力や化学物質をそのワーク１０２内部に供給する供給部が、収納枠５内に設けられている。
【０００４】
このような構成の供給部を各収納枠５の前面側（スタッカクレーン２０２の走行路２２側）に設けると、ワーク１０２の入出庫の障害になることから、上記供給部は、収納枠５のスタッカクレーン２０２の走行路２２と反対側（収納枠５の外寄り）に設けられる。
【０００５】
そのため、ジョイントボックス１０１を有する上記ワーク１０２は、図７に示すように、そのジョイントボックス１０１が収納枠５の外寄りに位置するように収納枠５内に配置される。ワーク１０２の出庫時、図８に示すように、ジョイントボックス１０１がスタッカクレーン２０２の走行路２２と反対側に向いた状態でステーション２０１の転換機６上に載置される。
【０００６】
転換機６上に載置されたワーク１０２は、コンベヤによりステーション２０１のワーク載置部７上に運ばれ、フォークリフトにより受け取られて、そのフォークリフトにより自動倉庫外へ搬出されるが、地上に置かれたワーク１０２をユーザが扱い易くするため、フォークリフトにより受け取られる直前のワーク１０２は、図７及び図８に示すように、ジョイントボックス１０１が自動倉庫の手前側２１に向いた状態でワーク載置部７上に載置されている必要がある。
【０００７】
そのため、ステーション２０１に光センサＡ及び光センサＢを設置し、転換機６上に載置されたワーク１０２のジョイントボックス１０１が自動倉庫の手前側２１に向くように、転換機６を時計方向又は反時計方向に９０°回転させる。即ち、光センサＡ又はＢがジョイントボックス１０１に遮られることにより、ワーク１０２がステーション２０１に対してどちらの向きに置かれているかを判断し、その判断に従って転換機６の回転方向を決め、回転させるものである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
上述したように、従来は、棚１の収納枠５に入庫されている上記ワーク１０２を棚１から出庫させる場合、ステーション２０１の転換機６によりワーク１０２を回転させる際の回転方向を決定するために、転換機６の周辺に光センサＡ及び光センサＢを設けておく必要があった。
【０００９】
その光センサＡ及び光センサＢは、比較的大きな構造物になっており、光センサＡ及び光センサＢを設けることにより、ステーション２０１全体が大きくなるという問題もあった。
【００１０】
そこで、本発明は、上記従来の課題を考慮し、ステーションに光センサを設けることのない自動倉庫を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決し上記目的を達成するため、本発明の自動倉庫は、複数の収納枠を有する棚と、その棚の特定の収納枠からワークを出庫するキャリッジを備えたスタッカクレーンと、そのスタッカクレーンから受け取ったワークを、所定の方向に所定の角度回転させる転換機を備えたステーションとを有することを前提としている。
【００１２】
その上で、上記スタッカクレーンは、上記ワークが上記キャリッジ上に載置されたときのそのワークの載置状態を検出するための光センサを備えたことを特徴としている。また、上記ステーションは、上記スタッカクレーンより得られる上記光センサの検出結果に関する情報に基づいて、上記転換機の回転を制御する制御部を備えたことを特徴としている。
【００１３】
このような本発明の自動倉庫を用いれば、ステーションに光センサを設けることなく、スタッカクレーンによりそのステーションの転換機上に載置されるワークを、その載置状態に応じた方向に回転させることが可能となる。
【００１４】
また、本発明のスタッカクレーンは、所定の棚の特定の収納枠からワークを出庫するキャリッジと、そのワークが上記キャリッジ上に載置されたときのそのワークの載置状態を検出するための光センサと、その光センサの検出結果に基づいて、上記ワークが受け取られるステーションの転換機の回転の方向を決定する回転方向決定部とを備えたことを特徴としている。
【００１５】
このような本発明のスタッカクレーンにより得られる転換機の回転の方向の情報を用いれば、ステーションは、光センサが設けられていなくとも、上記スタッカクレーンによりそのステーションの転換機上に載置されるワークを、その載置状態に応じた方向に回転させることが可能となる。
【００１６】
また、本発明のステーションは、所定の棚の特定の収納枠から取り出されたワークの載置状態を検出するための光センサを備えたスタッカクレーンから受け取ったワークを、所定の方向に所定の角度回転させる転換機と、上記スタッカクレーンより得られる上記光センサの検出結果に関する情報に基づいて、上記転換機の回転を制御する制御部とを備えたことを特徴としている。
【００１７】
このような本発明のステーションを用いれば、ステーションの転換機上に載置されるワークの載置状態を特定する上記光センサの検出結果に応じた方向に、上記転換機上に載置されるワークを回転させることが可能となる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態の自動倉庫の構成及びその動作を、図面を参照して説明する。
【００１９】
図１に本実施の形態の自動倉庫を上から見た状態を簡略的に表わした図を、図２に本実施の形態の自動倉庫におけるスタッカクレーン及びステーションの構成を、図３に本実施の形態の自動倉庫のブロック図を、図４に本実施の形態の自動倉庫の動作手順を、それぞれ示す。
【００２０】
図１に示すように、本実施の形態の自動倉庫は、従来の自動倉庫と同様に、並列に設置された左の棚１ａ及び右の棚１ｂと、それら左右の棚１ａ，１ｂの間を前後に走行するスタッカクレーン２と、入出庫対象のワーク１０２をスタッカクレーン２に受け渡しするステーション３と、ワーク１０２の入出庫状態を管理する管理装置４とで構成されている。このように、本実施の形態の自動倉庫は、従来の自動倉庫と同様な構成であり、また、スタッカクレーン２が、左の棚１ａ又は右の棚１ｂの特定の収納枠５から、その特定の収納枠５に入庫されていて図６に示されるワーク１０２を、そのワーク１０２のジョイントボックス１０１を棚１の外側に向けた状態で出庫する点で、従来の自動倉庫と共通する。
【００２１】
しかしながら、図２及び図３に示すように、本実施の形態の自動倉庫におけるステーション３の構成は、従来の自動倉庫におけるステーション２０１の構成と、以下の点で異なる。すなわち、本実施の形態の自動倉庫におけるステーション３は、従来のステーション２０１と同様に、転換機６及びワーク載置部７やコンベヤを備えているが、スタッカクレーン２により転換機６上に載置された上記ワーク１０２を回転する方向を決定するための光センサＡ，Ｂを備えておらず、転換機６上にワーク１０２が載置されたことを検出する載置検出部８、管理装置４からの情報を受信する第２受信部９及び、その第２受信部９により受信された位置情報に基づいて転換機６の回転を制御する制御部１０を備えている。
【００２２】
また、図２及び図３に示すように、本実施の形態の自動倉庫におけるスタッカクレーン２の構成も、従来の自動倉庫におけるスタッカクレーン２０２の構成と、以下の点で異なる。
【００２３】
図２に示すように、本実施の形態の自動倉庫におけるスタッカクレーン２には、従来と同様に、入出庫の対象となるワーク１０２をステーション３の転換機６上に又は指定された収納枠５に授受するキャリッジ１３が設けられている。そのキャリッジ１３は、スタッカクレーン２の走行路２２と直交し、互いに対向する例えば板状の第１側枠１３０ａ及び第２側枠１３０ｂを備えている。このような構成のキャリッジ１３において、後述する光センサＸ及び光センサＹが、上記の第１側枠１３０ａ及び第２側枠１３０ｂの互いに対向する部位に取り付けられている。
【００２４】
上記光センサＸは、第１，第２の側枠１３０ａ（１３０ｂ）のいずれか一方の所定の高さの位置に設けられていて光を発する発光手段３１ｘと、他方の側枠１３０ｂ（１３０ａ）の対向する位置に設けられていて光を受ける受光手段３２ｘとで構成されている。それら発光手段３１ｘ及び受光手段３２ｘは、光センサＸの光路がスタッカクレーン２の走行路２２と平行になるとともに水平になるように、第１側枠１３０ａ又は第２側枠１３０ｂの対向部に設けられている。
【００２５】
また、上記光センサＹは、第１，第２の側枠１３０ａ（１３０ｂ）のいずれか一方の所定の高さの位置に設けられていて光を発する発光手段３１ｙと、他方の側枠１３０ｂ（１３０ａ）の対向する位置に設けられていて光を受ける受光手段３２ｙとで構成されている。それら発光手段３１ｙ及び受光手段３２ｙも、光センサＹの光路がスタッカクレーン２の走行路２２と平行になるとともに水平になるように、第１側枠１３０ａ又は第２側枠１３０ｂの対向部に設けられている。
【００２６】
その上で、光センサＸの発光手段３１ｘ及び受光手段３２ｘと、光センサＹの発光手段３１ｙ及び受光手段３２ｙは、後述する関係を満足する位置に配置されている。すなわち、スタッカクレーン２のキャリッジ１３の底面１３１の所定の位置の上に特定の収納枠５から出庫されたワーク１０２が載置されたとき、図５（ａ）に示すように、そのワーク１０２のジョイントボックス１０１が左の棚１ａ側に向いていれば、発光手段３１ｘが発した光はジョイントボックス１０１に遮られて受光手段３２ｘには受光されず、光センサＸは遮光状態にあり、発光手段３１ｙが発した光は受光手段３２ｙに受光されて、光センサＹは投光状態にある。逆に、図５（ｂ）に示すように、ワーク１０２のジョイントボックス１０１が右の棚１ｂ側に向いていれば、発光手段３１ｘが発した光は受光手段３２ｘに受光されて、光センサＸは投光状態にあり、発光手段３１ｙが発した光はジョイントボックス１０１に遮られて受光手段３２ｙには受光されず、光センサＹは遮光状態にある。
【００２７】
また、本実施の形態のスタッカクレーン２には、図３に示すように、キャリッジ１３により特定の収納枠５から取り出されたワーク１０２がステーション３の転換機６上に載置されたときに、転換機６の回転方向を決定する回転方向決定部１６と、その回転方向決定部１６によって決定された回転方向に関する情報を管理装置４に送信する送信部１７とが設けられている。なお、後述するが、回転方向決定部１６は、光センサＸ，Ｙのいずれが遮光状態にあり、他のいずれが投光状態にあるのかに応じて、転換機６の回転方向を決定する。
【００２８】
以下、特定の棚１ａ（１ｂ）の特定の収納枠５に入庫されているワーク１０２を、本実施の形態の棚１から出庫させる場合の手順を説明する。
【００２９】
その場合、ユーザは、左の棚１ａ又は右の棚１ｂの出庫対象のワーク１０２が入庫されている収納枠５の位置情報と出庫指示とを管理装置４の入力部１１に入力する。（図４のステップ１）
その入力部１１に入力された位置情報及び出庫指示は、図３に示すように、管理装置４の送受信部１２により、スタッカクレーン２へ無線で送信される。
【００３０】
スタッカクレーン２では、第１受信部１４が管理装置４からの上記位置情報及び出庫指示を受信し、その位置情報により特定される収納枠５からワーク１０２を出庫するために、駆動制御部１５がスタッカクレーン２本体を走行させ、所定の高さにキャリッジ１３を移動させる。その移動が終了すると、キャリッジ１３は上記位置情報により特定される収納枠５からワーク１０２を取り出す（図４のステップ２）。
【００３１】
キャリッジ１３によって取り出されたワーク１０２がキャリッジ１３の底面１３１の所定の位置の上に載置されると、発光手段３１ｘ及び発光手段３１ｙは光を発しているので、回転方向決定部１６は、光センサＸ及び光センサＹのいずれが遮光状態にあり、他のいずれが投光状態にあるのかを検出する。そして、その検出結果に基づいて、回転方向決定部１６は、後にキャリッジ１３により特定の収納枠５から取り出されたワーク１０２がステーション３の転換機６上に載置されたときの転換機６の回転方向を決定する（図４のステップ３）。
【００３２】
すなわち、光センサＸが遮光状態にあり、光センサＹが投光状態にあれば、収納枠５から取り出され、キャリッジ１３の底面１３１上に載置されたワーク１０２のジョイントボックス１０１は、左の棚１ａ側に向いており、その状態で、ワーク１０２はキャリッジ１３によりステーション３の転換機６上に載置される。
そこで、回転方向決定部１６は、転換機６上に載置されたワーク１０２のジョイントボックス１０１を自動倉庫の手前側２１に向けるために、転換機６の回転方向が反時計方向であることを決定する。
【００３３】
他方、光センサＸが投光状態にあり、光センサＹが遮光状態にあれば、収納枠５から取り出され、キャリッジ１３の底面１３１上に載置されたワーク１０２のジョイントボックス１０１は、右の棚１ｂ側に向いており、その状態で、ワーク１０２はキャリッジ１３によりステーション３の転換機６上に載置される。そこで、回転方向決定部１６は、転換機６上に載置されたワーク１０２のジョイントボックス１０１を自動倉庫の手前側２１に向けるために、転換機６の回転方向が時計方向であることを決定する。
【００３４】
このようにして、転換機６の回転方向が決定されると、送信部１７は、その決定された方向の情報を管理装置４に送信する。そして、管理装置４の送受信部１２は、送信部１７からの転換機６の回転方向の情報を受信した後、その情報をステーション３へ有線又は無線で送信する（図４のステップ４）。
【００３５】
ところで、キャリッジ１３によって上記位置情報により特定される収納枠５からワーク１０２が出庫されると、上述したようにして、回転方向決定部１６により転換機６の回転方向が決定されている間に、駆動制御部１５は、スタッカクレーン２本体をステーション３に移動させ、キャリッジ１３は取り出したワーク１０２を転換機６上に載置する。ステーション３では、載置検出部８が、キャリッジ１３のフォークが縮退したときの信号をトリガにすること等により、転換機６上にワーク１０２が載置されたことを検出し、その旨の情報を制御部１０に送る。
【００３６】
他方、ワーク１０２が転換機６上に載置される時までに、上述したように、転換機６の回転方向に関する情報が管理装置４よりステーション３へ送信されており、第２受信部９がその情報を受信している。
【００３７】
そこで、転換機６上に特定の収納枠５に入庫されていたワーク１０２が載置されたことが検出されると、制御部１０は、第２受信部９により受信された情報に基づいて、そのワーク１０２のジョイントボックス１０１が自動倉庫の手前側２１に向くように、転換機６を時計方向又は反時計方向に９０°回転させる（図４のステップ５）。
【００３８】
例えば、第２受信部９が、転換機６の回転方向が反時計方向である旨の情報を受信していれば、制御部１０は、転換機６を反時計方向に９０°回転させて、転換機６上に載置されたワーク１０２のジョイントボックス１０１を自動倉庫の手前側２１に向かせる。
【００３９】
逆に、第２受信部９が、転換機６の回転方向が時計方向である旨の情報を受信していれば、制御部１０は、転換機６を時計方向に９０°回転させて、転換機６上に載置されたワーク１０２のジョイントボックス１０１を自動倉庫の手前側２１に向かせる。
【００４０】
このように、制御部１０が第２受信部９により受信された情報にしたがって転換機６を時計方向又は反時計方向に９０°回転させることにより、ジョイントボックス１０１が自動倉庫の手前側２１に向けられると、ワーク１０２は、ジョイントボックス１０１が自動倉庫の手前側２１に向いた状態でコンベヤによりワーク載置部７へ運ばれる。
【００４１】
そして、ワーク載置部７へ運ばれたワーク１０２は、フォークリフトにより自動倉庫外へ搬出される。
【００４２】
上述したように、本実施の形態の自動倉庫を用いれば、従来のようにステーション２０１に光センサＡ，Ｂを設けておかなくても、スタッカクレーン２のキャリッジ１３に光センサＸ，Ｙを設けておけば、その光センサＸ及び光センサＹのいずれが遮光状態にあり、他のいずれが投光状態にあるのかを検出することにより、棚１からステーション３の転換機６上に出庫されたワーク１０２を、そのワーク１０２のジョイントボックス１０１が自動倉庫の手前側２１に向くように回転させることが可能となる。
【００４３】
なお、上述した実施の形態では、スタッカクレーン２には、光センサＸと光センサＹとが設けられるとしたが、光センサＸと光センサＹとのうちの一方のみがスタッカクレーン２に設けられる構成としてもよい。その場合であっても、光センサＸ又は光センサＹが遮光状態にあるのか又は投光状態にあるのかを検出することにより、特定の棚１ａ（１ｂ）からステーション３の転換機６上に出庫されたワーク１０２を、そのワーク１０２のジョイントボックス１０１が自動倉庫の手前側２１に向くように回転させる方向を決定することは可能である。
【００４４】
また、上述した実施の形態では、回転方向決定部１６によって決定された、転換機６の回転方向の情報は、スタッカクレーン２の送信部１７から管理装置４を介してステーション３へ送信されるとしたが、上記情報は、上記送信部１７から直接的にステーション３へ送信されてもよい。
【００４５】
また、上述した実施の形態では、図３に示すように、回転方向決定部１６はスタッカクレーン２に設けられるとしたが、回転方向決定部１６は、スタッカクレーン２に設けられずに、ステーション３に設けられてもよい。その場合、スタッカクレーン２の送信部１７は、光センサＸ及び光センサＹのいずれが遮光状態にあり、他のいずれが投光状態にあるのかを示す情報を管理装置４に送信する。そして、ステーション３の第２受信部９は、管理装置４から光センサＸ及び光センサＹのいずれが遮光状態にあり、他のいずれが投光状態にあるのかを示す情報を受信し、回転方向決定部１６が、その情報に基づいて転換機６の回転方向を決定する。その決定にしたがって、制御部１０が転換機６を時計方向又は反時計方向に９０°回転させることにより、ジョイントボックス１０１は自動倉庫の手前側２１に向く。なお、送信部１７は、光センサＸ及び光センサＹのいずれが遮光状態にあり、他のいずれが投光状態にあるのかを示す情報を、直接的にステーション３へ送信してもよい。
【００４６】
又は、回転方向決定部１６は、管理装置４に設けられてもよい。その場合、スタッカクレーン２の送信部１７は、光センサＸ及び光センサＹのいずれが遮光状態にあり、他のいずれが投光状態にあるのかを示す情報を管理装置４に送信する。管理装置４では、回転方向決定部１６が、その情報に基づいて転換機６の回転方向を決定し、送受信部１２が、その回転方向の情報をステーション３へ送信することになる。
【００４７】
また、転換機６がエンドレスに回転しないものである場合、制御部１０は、転換機６上にワーク１０２が載置される前に、転換機６の回転方向と逆の方向に、転換機６を９０°以上回転させておくことが好ましい。仮に、転換機６が１８０°しか回転しないものである場合、時計方向に既に１８０°回転していた状態で転換機６上にワーク１０２が載置され、かつ転換機６を時計方向に９０°回転させる必要があるとき、制御部１０が転換機６を時計方向に９０°回転させることができないという事態が発生することを防止するためである。
【００４８】
また、上述した実施の形態では、図５（ａ）及び図５（ｂ）を用いて説明したように、光センサＸ及び光センサＹの一方が遮光状態にあり他方が投光状態にあるとしたが、現実には、図５（ｃ）に示すように、光センサＸ及び光センサＹの双方が遮光状態にある場合もありうる。しかしながら、これは、ワーク１０２がパレット１０３上の所定の位置に載置されおらず、ワーク１０２が左の棚１ａ側又は右の棚１ｂ側にずれてパレット１０３上に載置されているときに起きる現象である。このように、ワーク１０２がパレット１０３上において所定の位置からずれている状態でワーク１０２が載置されたパレット１０３を扱うと、ワーク１０２がパレット１０３から落下する危険性がある。そこで、その危険を回避するため、スタッカクレーン２及び／又は管理装置４に、光センサＸ及び光センサＹの双方が遮光状態にある場合に、音又は色により警告を発する警告部を設けておくことが好ましい。また、スタッカクレーン２には、光センサＸ及び光センサＹの双方が遮光状態にある場合に、走行等の動作を停止させる動作停止部を設けておくことが好ましい。
【００４９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明はステーションへ受け取られるワークの回転方向を決定するための情報を得るスタッカクレーンと、その情報に基づいて上記ワークを回転させるステーションとにより、ステーション全体を比較的小さな構造物にした自動倉庫を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の自動倉庫を上から見た状態を簡略的に表わした図
【図２】本発明の実施の形態の自動倉庫におけるスタッカクレーン及びステーションの構成図
【図３】本発明の実施の形態の自動倉庫のブロック図
【図４】本発明の実施の形態の自動倉庫の動作手順を示す図
【図５】本発明の実施の形態の自動倉庫のスタッカクレーンにおける光センサＸ及び光センサＹが遮光状態にあるのか又は投光状態にあるのかを説明するための図
【図６】直方体形状の筐体の上部の所定の位置に外側に突き出たジョイントボックスが設けられたワークの構成図
【図７】従来の自動倉庫を上から見た状態を簡略的に表わした図
【図８】従来の自動倉庫におけるステーション及びスタッカクレーンの構成図
【符号の説明】
１ａ　左の棚
１ｂ　右の棚
２　スタッカクレーン
３　ステーション
４　管理装置
５　収納枠
６　転換機
７　ワーク載置部
８　載置検出部
９　第２受信部
１０　制御部
１１　入力部
１２　送受信部
１３　キャリッジ
１４　第１指示受信部
１５　駆動制御部
１６　回転方向決定部
１７　送信部
２１　手前側
２２　走行路
Ｘ　光センサ
３１ｘ　発光手段
３２ｘ　受光手段
Ｙ　光センサ
３１ｙ　発光手段
３２ｙ　受光手段
１０１　ジョイントボックス
１０２　ワーク
１０３　パレット
【図１】
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【図２】
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【図３】
2004091073.tif 000005
【図４】
2004091073.tif 000006
【図５】
2004091073.tif 000007
【図６】
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【図７】
2004091073.tif 000009
【図８】
2004091073.tif 000010