(57)【要約】【課題】走行モードでの二輪操舵、四輪操舵、及び作業モードでの二輪操舵、四輪操舵を実現できる走行用作業機の提供。【解決手段】四輪操舵選択スイッチ２１、二輪操舵選択スイッチ２２、モード選択スイッチ２３から出力される信号に応じて、電磁開閉弁１３，１９を制御する制御信号を出力する制御装置２４を設け、この制御装置２４が、モード選択スイッチ２３がＯＮで作業モードのときに、操舵選択スイッチ２１，２２で選択された操舵に応じて、電磁開閉弁１３を制御する処理を行なう第１処理手段３０と、モード選択スイッチ２３がＯＦＦとなって走行モードが選択されている状態で、四輪操舵選択スイッチ２１がＯＮとなったとき、その時点の操舵を保持する処理を行なう第２処理手段３１と、モード選択スイッチ２３でモードが変更されたとき、その時点の操舵を保持する処理を行なう第３処理手段３２とを含む。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、作業用アタッチメントを含む作業装置と、四輪操舵、二輪操舵のどちらかに切り換える操舵切換手段と、上記四輪操舵、上記二輪操舵のどちらかを選択する操舵選択手段と、作業モード、走行モードのどちらかを選択するモード選択手段とを備えた走行用作業機において、
上記操舵選択手段と上記モード選択手段とを互いに独立に設けるとともに、
上記操舵選択手段及び上記モード選択手段の操作に応じて、上記操舵切換手段を制御する制御装置を設け、
この制御装置が、
上記モード選択手段で上記作業モードが選択されているときに、上記操舵選択手段で選択された操舵に応じた制御信号を上記操舵切換手段に出力する処理を行なう第１処理手段と、
上記モード選択手段で上記走行モードが選択されている状態で、上記操舵選択手段で上記四輪操舵が選択されたとき、その時点の操舵を保持する制御信号を上記操舵切換手段に出力する処理を行なう第２処理手段と、
上記モード選択手段でモードが変更されたとき、その時点の操舵を保持する制御信号を上記操舵切換手段に出力する処理を行なう第３処理手段とを含むことを特徴とする走行用作業機。
【請求項２】
上記作業装置の作動を禁止、及び許容させる作業装置作動手段を備えるとともに、
上記制御装置は、
上記モード選択手段で上記走行モードが選択されたとき上記作業装置の作動を禁止させる信号を、上記作業モードが選択されたとき上記作業装置の作動を許容させる信号を、それぞれ上記作業装置作動手段に出力する処理を行なう処理手段を含むことを特徴とする請求項１記載の走行用作業機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、二輪操舵機能と四輪操舵機能とを有する建設用、農業用等の走行用作業機に係り、特に、作業モード、走行モードに応じてニ輪操舵、四輪操舵のどちらかに切り換え可能な走行用作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の従来技術として例えば、二輪操舵と四輪操舵とを切り換えるスイッチを、主変速レバーに連動させるようにした農業用車両がある。
【０００３】
二輪操舵は通常、ステアリングを前輪のみで行なうものであり、四輪操舵は、ステアリング操作を行なうと、例えば前輪と後輪とが逆位相になり、小回り、すなわち急旋回が可能となる操舵形態である。
【０００４】
この農業用車両においては、田圃等における作業を行なう際の圃場走行時、すなわち作業モード時には、主変速レバーの切り換えに応じて四輪操舵が自動的に選択され、高速運転が可能な路上走行時、すなわち走行モード時には、主変速レバーの切り換えに応じて二輪操舵が自動的に選択されるようになっている。
【０００５】
したがって、高速走行時に四輪操舵による急旋回を生じることがなく、この高速走行時の安全を確保できる（特許文献１参照。）。
【０００６】
なお、上述したスイッチは操舵切換手段を構成するものである。また、上述した主変速レバーは、四輪操舵、二輪操舵のどちらかを選択する操舵選択手段と、作業モード、走行モードのどちらかを選択するモード選択手段とを兼ねている。さらに、主変速レバーとスイッチとを連動させる機構は、主変速レバーの操作に応じてスイッチを切り換え制御する制御装置を構成している。
【０００７】
【特許文献１】
実開平６−１１２１号公報
（その明細書の段落番号０００４，０００８、及び図２，３）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来技術にあっては、例えば走行モードの二輪操舵で走行体が路上走行しているときに、道幅が狭くなった等によってターンしたい場合がある。このようなときに、従来技術では、作業装置が作動禁止状態に保たれている走行モードで、小回りが可能な四輪操舵を実現できないことから、何度もハンドルを切り返すステアリング操作を実施してターンを行なわなければならない。なお、作業モードに変更すれば四輪操舵が可能となるが、このような作業モードにすると、作業装置が作動可能な状態になってしまい、誤って作業装置が動いて周囲の建物等に接触する懸念を生じる。したがって、このような場合に作業モードへの変更は避けるのが普通である。
【０００９】
また、比較的広い圃場等において四輪操舵の作業モードで作業している間に、その圃場内の少し離れた場所まで小回りが可能な四輪操舵を保持したまま、作業装置の作動を禁止した状態で、すなわち走行モードにして走行したい場合がある。しかし、このような場合、上述した従来技術では、走行モードに変更すると二輪操舵となってしまい、結局、四輪操舵の走行モードを実現させることができない。
【００１０】
また例えば、上述した従来技術にあっては、四輪操舵の作業モードで作業している間に、より慎重な作業を実施するために特別に、小回りを生じない二輪操舵としたい場合がある。このような場合に走行モードに変更すれば二輪操舵となるが、走行モードでは作業装置の作動が禁止状態となるので、所望の作業を実施できなくなってしまう。
【００１１】
すなわち、上述した従来技術にあっては、四輪操舵の走行モード、及び二輪操舵の作業モードを実現できず、機能に制約を受ける問題があり、これに伴って、走行性及び作業性が低下しやすかった。
【００１２】
本発明は、上述した従来技術における実状からなされたもので、その目的は、走行モードでの二輪操舵、四輪操舵、及び作業モードでの二輪操舵、四輪操舵をそれぞれ実現でき、優れた機能を確保できる走行用作業機を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、走行体と、作業用アタッチメントを含む作業装置と、四輪操舵、二輪操舵のどちらかに切り換える操舵切換手段と、上記四輪操舵、上記二輪操舵のどちらかを選択する操舵選択手段と、作業モード、走行モードのどちらかを選択するモード選択手段とを備えた走行用作業機において、上記操舵選択手段と上記モード選択手段とを互いに独立に設けるとともに、上記操舵選択手段及び上記モード選択手段の操作に応じて、上記操舵切換手段を制御する制御装置を設け、この制御装置が、上記モード選択手段で上記作業モードが選択されているときに、上記操舵選択手段で選択された操舵に応じた制御信号を上記操舵切換手段に出力する処理を行なう第１処理手段と、上記モード選択手段で上記走行モードが選択されている状態で、上記操舵選択手段で上記四輪操舵が選択されたとき、その時点の操舵を保持する制御信号を上記操舵切換手段に出力する処理を行なう第２処理手段と、上記モード選択手段でモードが変更されたとき、その時点の操舵を保持する制御信号を上記操舵切換手段に出力する処理を行なう第３処理手段とを含むことを特徴としている。
【００１４】
このように構成した本発明は、例えば高速走行に際しては、モード選択手段で走行モードを選択するとともに、モード選択手段とは独立して設けられた操舵選択手段で二輪操舵を選択すればよい。これにより、高速走行時の小回り、すなわち急旋回が防止され、走行体による安全な走行を実現できる。このように、モード選択手段で走行モードが選択されている高速走行時に、誤って操舵選択手段で四輪操舵が選択されても、制御装置の第２処理手段で、その時点の操舵、すなわち二輪操舵を保持する制御信号が操舵切換手段に出力されるので、二輪操舵のままであり、したがって、高速走行時に小回りの可能な四輪操舵に変更されることがなく、安全な高速走行の実現に貢献する。
【００１５】
なお、高速走行を意図しない路上走行等に際し、小回りの機能を確保したい場合には、はじめに、モード選択手段で走行モードを選択し、次に操舵選択手段で四輪操舵を選択すればよい。
【００１６】
また、作業時には、モード選択手段で作業モードを選択するとともに、操舵選択手段で、四輪操舵か二輪操舵のどちらかを選択すればよい。小回りの機能を確保したい通常の作業時では四輪操舵を選択すればよく、小回りを防止したい特別な作業時では二輪操舵を選択すればよい。この作業モードでは、作業装置による所望の作業を実施できる。
【００１７】
また特に、二輪操舵の走行モードでの走行時に、四輪操舵の走行モードへの変更が必要になったときには、はじめにモード選択手段で作業モードへの変更を行なう。これにより、第３処理手段によって、その時点の操舵、すなわち二輪操舵を保持する制御信号が操舵切換手段に出力される。したがって、この段階では二輪操舵の作業モードとなる。次に、操舵選択手段で四輪操舵を選択する。これにより、第１処理手段によって、操舵選択手段で選択された操舵、すなわち四輪操舵に応じた制御信号が操舵切換手段に出力される。したがって、この段階では四輪操舵の作業モードとなる。最後に、モード選択手段で走行モードへの変更を行なう。これにより、第３処理手段によって、その時点の操舵、すなわち四輪操舵を保持する制御信号が操舵切換手段に出力される。したがって、四輪操舵の走行モードとすることができる。  すなわち、作業モードへの変更操作、四輪操舵への変更操作、走行モードへの変更操作を連続的に行なうことにより、短時間のうちに簡単に二輪操舵の走行モードから四輪操舵の走行モードへ変更できる。
【００１８】
また逆に、四輪操舵の走行モードでの走行時に、二輪操舵への変更が必要になったときには、操舵選択手段で二輪操舵を選択すればよい。これによって、二輪操舵の走行モードへ簡単に変更できる。
【００１９】
また例えば、四輪操舵の作業モードでの作業時に、二輪操舵の作業モードへの変更が必要になったときには、操舵選択手段で二輪操舵を選択すればよい。これにより、第１処理手段によって、操舵選択手段で選択された操舵、すなわち二輪操舵に応じた制御信号が操舵切換手段に出力される。したがって、二輪操舵の作業モードとすることができる。
【００２０】
また逆に、二輪操舵の作業モードでの作業中に、四輪操舵の作業モードへの変更が必要になったときには、操舵選択手段で四輪操舵を選択すればよい。これにより、第１処理手段によって、操舵選択手段で選択された操舵、すなわち四輪操舵に応じた制御信号が操舵切換手段に出力される。したがって、四里操舵の作業モードとすることができる。
【００２１】
また、走行モードでの走行時に走行モードを作業モードに変更するに際し、あるいは作業モードでの作業時に作業モードを走行モードに変更するに際し、二輪操舵の走行モードを二輪操舵の作業モードに、四輪操舵の走行モードを四輪操舵の作業モードに、ニ輪操舵の作業モードをニ輪操舵の走行モードに、四輪操舵の作業モードを四輪操舵の走行モードにそれぞれ変更する場合には、単にモード選択手段のみを操作すればよい。これにより、第３処理手段によって該当する操舵に応じた制御信号が操舵切換手段に出力される。
【００２２】
また例えば、二輪操舵の走行モードから四輪操舵の作業モードに変更する場合には、モード選択手段で作業モードを選択した後、操舵選択手段で四輪操舵を選択すればよい。これにより、第３処理手段によって二輪操舵を保持する処理がなされた後、第１処理手段によって二輪操舵を四輪操舵に変える制御信号が操舵切換手段に出力され、四輪操舵の作業モードに変更できる。
【００２３】
また逆に、四輪操舵の作業モードから二輪操舵の走行モードに変更する場合は、まず操舵選択手段で二輪操舵を選択する。これにより、第１処理手段によって二輪操舵にする処理がなされ、二輪操舵の作業モードとなる。次に、モード選択手段で走行モードを選択する。これにより、第３処理手段によって二輪操舵を保持する処理がなされ、二輪操舵の走行モードに変更できる。
【００２４】
また、四輪操舵の走行モードから二輪操舵の作業モードに変更する場合には、例えばモード選択手段で作業モードを選択する。これにより、第３処理手段によって四輪操舵を保持する処理が保持がなされ、四輪操舵の作業モードとなる。次に、操舵選択手段で二輪操舵を選択すればよい。これにより、第１処理手段によって二輪操舵にする処理がなされ、二輪操舵の作業モードとすることができる。
【００２５】
また逆に、二輪操舵の作業モードから四輪操舵の走行モードに変更する場合には、まず、操舵選択手段で四輪操舵を選択すればよい。これにより、第１処理手段によって四輪操舵にする処理がなされ、四輪操舵の作業モードとなる。次に、モード選択手段によって走行モードを選択すればよい。これにより、第３処理手段によって四輪操舵を保持する処理がなされ、四輪操舵の走行モードとすることができる。
【００２６】
このように本発明は、互いに独立したモード選択手段と操舵選択手段とを適宜操作することにより、走行モードにおける二輪操舵と四輪操舵、及び作業モードにおける二輪操舵と四輪操舵を実現でき、高速走行での安全性を確保しながらも優れた機能を確保できる。
【００２７】
また本発明は、上記発明において、上記作業装置の作動を禁止、及び許容させる作業装置作動手段を備えるとともに、上記制御装置は、上記モード選択手段で上記走行モードが選択されたとき上記作業装置の作動を禁止させる信号を、上記作業モードが選択されたとき上記作業装置の作動を許容させる信号を、それぞれ上記作業装置作動手段に出力する処理を行なう処理手段を含むことを特徴としている。
【００２８】
このように構成した本発明は、モード選択手段で走行モードが選択されたときには、処理手段によって作業装置の作動を禁止させる信号が作業装置作動手段に出力され、走行時の安全が確保される。また、モード選択手段で作業モードが選択されたときには、処理手段によって作業装置の作動を許容させる信号が作業装置作動手段に出力され、所望の作業の実施が可能となる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る走行用作業機の実施形態を図に基づいて説明する。
【００３０】
図１は本発明の一実施形態の要部構成を示す図である。本実施形態は、エンジン１と、このエンジン１によって駆動される油圧ポンプ２と、この油圧ポンプ２の吐出圧の最高圧を規定するリリーフ弁３とを備えている。
【００３１】
また、前輪４及び後輪５を含む走行体６と、前輪４及び後輪５を制御するステアリング装置７を備えている。このステアリング装置７に含まれるステアリングバルブ８は、油圧ポンプ２の吐出管路に接続させてある。前輪４の動作を制御する前輪用ステアリングシリンダ９は、管路１０を介してステアリングバルブ８に接続させてある。後輪５の動作を制御する後輪用ステアリングシリンダ１１は、管路１２を介して上述の管路１０に接続させてある。管路１２中には、ステアリングを前輪４のみで行なう二輪操舵と、例えば前輪４と後輪５とを逆位相で動かし、小回り、すなわち急旋回が可能となる四輪操舵のどちらかに切り換える操舵切換手段、例えば電磁開閉弁１３を設けてある。
【００３２】
また、図示しない作業用アタッチメントを駆動する油圧アクチュエータ１４を含む作業装置１５と、この作業装置１５を操作する作業装置操作装置１６とを備えている。この作業装置操作装置１６は、油圧ポンプ２から油圧アクチュエータ１４に供給される圧油の流れを制御する方向制御弁１７を含んでいる。
【００３３】
この方向制御弁１７と油圧アクチュエータ１４とを連絡する管路１８には、作業装置１５の作動を禁止、及び許容させる作業装置作動手段、例えば電磁開閉弁１９を設けてある。
【００３４】
また、上述した四輪操舵、二輪操舵のどちらかを選択する操舵選択手段、例えば操舵選択スイッチ２０を備えている。この操舵選択スイッチ２０は、互いに独立して設けられる四輪操舵選択スイッチ２１と、二輪操舵選択スイッチ２２とを含んでいる。
【００３５】
また、作業装置１５によって作業を行なう作業モード、走行体６を走行させる走行モードのどちらかを選択するモード選択手段、例えばモード選択スイッチ２３を備えている。
【００３６】
上述したモード選択スイッチ２３と操舵選択スイッチ２０も、互いに独立に設けてある。すなわち、これらのスイッチ２３，２０は連動関係を形成しない。
【００３７】
また本実施形態は、操舵選択スイッチ２０及びモード選択スイッチ２３から出力される信号に応じて上述の電磁開閉弁１３，１９を制御する制御信号を出力する制御装置２４を備えている。
【００３８】
この制御装置２４は、操舵選択スイッチ２０に含まれる四輪操舵選択スイッチ２１から出力される信号、二輪操舵選択スイッチ２２から出力される信号、及びモード選択スイッチ２３から出力される信号を入力する入力部２５と、処理プログラム等を記憶する記憶部２６と、論理判断機能を有する演算部２７と、この演算部２７の演算結果に応じた信号を電磁開閉弁１３，１９に出力する出力部２８とを含んでいる。
【００３９】
図２は上述の制御装置２４に含まれる後述の第１処理手段、第２処理手段の処理内容を示す図、図３は制御装置２４に含まれる後述の第３処理手段の処理内容を示す図である。
【００４０】
上述の第１処理手段、第２処理手段、及び第３処理手段は、いずれも制御装置２４の記憶部２６に記憶される処理プログラムと、この処理プログラムを実行する演算部２７とによって構成されている。
【００４１】
図２に示す第１処理手段３０の処理内容は、モード選択スイッチ２３で作業モードが選択されているとき（ＯＮ）に、操舵選択スイッチ２０で選択された操舵に応じた制御信号を電磁開閉弁１３に出力する処理内容である。
【００４２】
すなわち、第１処理手段３０は、同図２に示すように、モード選択スイッチ２３で作業モードが選択されているとき（ＯＮ）であって、二輪操舵（２ＷＳ）の状態にあるときに、操舵選択スイッチ２０のうちの二輪操舵選択スイッチ２２がＯＮとなると、二輪操舵（２ＷＳ）が保持されるように処理を行ない、四輪操舵選択スイッチ２１がＯＮとなると、四輪操舵（４ＷＳ）に変更する処理を行なう。また、モード選択スイッチ２３で作業モードが選択されているとき（ＯＮ）であって、四輪操舵（４ＷＳ）の状態にあるときに、二輪操舵選択スイッチ２２がＯＮとなると、二輪操舵（２ＷＳ）に変更する処理を行ない、四輪操舵選択スイッチ２１がＯＮとなると、四輪操舵（４ＷＳ）が保持されるように処理を行なう。この図２中、符号「＊」を付けてあるものは、操舵が変更されるものを示している。
【００４３】
また、図２に示す第２処理手段３１の処理内容は、モード選択スイッチ２３で走行モードが選択されている状態（ＯＦＦ）で、操舵選択スイッチ２０の四輪操舵選択スイッチ２１がＯＮにされ、四輪操舵（４ＷＳ）が選択されたとき、その時点の操舵を保持する制御信号を電磁開閉弁１３に出力する処理内容である。
【００４４】
すなわち、第２処理手段３１は、同図２に示すように、モード選択スイッチ２３で走行モードが選択されているとき（ＯＦＦ）であって、二輪操舵（２ＷＳ）の状態にあるときに、四輪操舵選択スイッチ２１がＯＮになると、そのまま二輪操舵（２ＷＳ）が保持されるように処理を行ない、四輪操舵（４ＷＳ）の状態にあるときに、四輪操舵選択スイッチ２１がＯＮになると、そのまま四輪操舵（４ＷＳ）が保持されるように処理を行なう。
【００４５】
また、図３に示す第３処理手段３２の処理内容は、モード選択スイッチ２３でモードが変更されたとき、その時点の操舵を保持する制御信号を電磁開閉弁１３に出力する処理内容である。
【００４６】
すなわち、第３処理手段３２は、同図３に示すように、現在の状態が例えば二輪操舵（２ＷＳ）の作業モードであるとき（ＯＮ）に、モード選択スイッチ２３によって走行モードが選択される（ＯＦＦ）と、そのまま二輪操舵（２ＷＳ）が保持されるように処理を行ない、二輪操舵（２ＷＳ）の走行モードであるとき（ＯＦＦ）に、モード選択スイッチ２３によって作業モードが選択される（ＯＮ）と、そのまま二輪操舵（２ＷＳ）が保持されるように処理を行なう。
【００４７】
同様に、第３処理手段３２は、現在の状態が四輪操舵（４ＷＳ）の作業モードであるとき（ＯＮ）に、モード選択スイッチ２３によって走行モードが選択される（ＯＦＦ）と、そのまま四輪操舵（４ＷＳ）が保持されるように処理を行ない、四輪操舵（４ＷＳ）の走行モードであるとき（ＯＦＦ）に、モード選択スイッチ２３によって作業モードが選択される（ＯＮ）と、そのまま四輪操舵（４ＷＳ）が保持されるように処理を行なう。
【００４８】
なお、制御装置２４は、モード選択スイッチ２３で走行モードが選択されたとき（ＯＦＦ）に作業装置１５の作動を禁止させる信号を、作業モードが選択されたとき（ＯＮ）に作業装置１５の作動を許容させる信号を、それぞれ電磁開閉弁１９に出力する処理を行なう処理手段を含んでいる。
【００４９】
上述の作業装置１５の作動を禁止させる信号とは、電磁開閉弁１９を閉じる信号であり、作業装置１５の作動を許容させる信号とは、電磁開閉弁１９を開く信号である。
【００５０】
以下、このように構成した本実施形態の動作について説明する。
【００５１】
［基本処理］
図４は上述した制御装置２４の演算部２７で実施される処理手順を示すフローチャートである。はじめに、この図４等により、本実施形態で実施される基本処理について述べる。
【００５２】
なお、図４に示す処理が実施される前に、初期値として四輪操舵に係る４ＷＳフラグをＯＮにする設定がなされる。
【００５３】
はじめに、図１に示す制御装置２４の演算部２７で、図４の手順Ｓ１のように、モード選択スイッチ２３がＯＮかどうか、すなわ作業モードが選択されたかどうか判断される。この判断がイエスであれば、すなわち作業モードが選択されたときは、手順Ｓ２に移り、電磁開閉弁１９を開く信号が出力部２８から図１に示す電磁開閉弁１９の制御部に出力され、上述の手順Ｓ１の判断がノーであれば、すなわち走行モードが選択されたときは、手順Ｓ３に移り、電磁開閉弁１９を閉じる信号が出力部２８から電磁開閉弁１９の制御部に出力される。
【００５４】
なお、上述の手順Ｓ１〜Ｓ３の処理内容は、先に述べた制御装置２４に含まれる処理手段、すなわち、モード選択スイッチ２３で走行モードが選択されたとき、作業装置１５の作動を禁止させる信号を、作業モードが選択されたとき、作業装置１５の作動を許容させる信号を、それぞれ電磁開閉弁１９に出力する処理を行なう処理手段の処理内容である。
【００５５】
上述した手順Ｓ１で作業モードが選択されたと判断され、手順Ｓ２で図１に示す電磁開閉弁１９を開く信号が出力されたときは、この電磁開閉弁１９が同図１の下段位置に切り換えられ、方向制御弁１７と油圧アクチュエータ１４とを連絡する管路１８が連通状態となる。したがって、作業装置操作装置１６を適宜操作することにより、油圧ポンプ２から吐出される圧油が、方向制御弁１７、管路１８、電磁開閉弁１９を介して油圧アクチュエータ１４に供給される。これにより、油圧アクチュエータ１４が駆動し、作業装置１５による所望の作業を実施できる。
【００５６】
また、上述した手順Ｓ１で走行モードが選択されたと判断され、手順Ｓ３で図１に示す電磁開閉弁１９を閉じる信号が出力されたときは、この電磁開閉弁１９が同図１に示す上段位置に保持され、管路１８が遮断される。したがって、作業装置操作装置１６を操作しても、油圧ポンプ２から吐出される圧油が油圧アクチュエータ１４に供給されることがなく、作業装置１５は作動不能に保たれる。これにより走行中に作動装置１５が動くことがない。すなわち、走行中の安全が確保される。
【００５７】
図４に示す手順Ｓ２の次は手順Ｓ４に移る。この手順Ｓ４では、操舵選択スイッチ２０の二輪操舵選択スイッチ２２がＯＮかどうか、すなわち二輪操舵が選択されたかどうか判断される。この判断がイエスであれば、手順Ｓ５に移る。この手順Ｓ５では、図１に示す電磁開閉弁１３を閉じる信号が出力部２８から電磁開閉弁１３の制御部に出力される。次に手順Ｓ６に移り、４ＷＳフラグをＯＦＦにする処理がなされ、処理を終了する。
【００５８】
上述した図４の手順Ｓ４でノーと判断されたときは、手順Ｓ７に移る。この手順Ｓ７では、操舵選択スイッチ２０の四輪操舵選択スイッチ２１がＯＮかどうか、すなわち四輪操舵が選択されたかどうか判断される。この判断がイエスであれば、手順Ｓ８に移る。この手順Ｓ８では、図１に示す電磁開閉弁１３を開く信号が出力部２８から電磁開閉弁１３の制御部に出力される。次に手順Ｓ９に移り、４ＷＳフラグをＯＮに維持する処理がなされ、処理を終了する。
【００５９】
なお、上述した図４の手順Ｓ７でノーと判断されたときはエラーであり、手順Ｓ１０に移り、所定のエラー時の処理が実行された後、手順Ｓ１に戻される。
【００６０】
また、上述した手順Ｓ３の次は、手順Ｓ１１に移る。この手順Ｓ１１では、二輪操舵選択スイッチ２２がＯＮかどうか、すなわち二輪操舵が選択されたかどうか判断される。この判断がイエスであれば前述した手順Ｓ５に移り、図１に示す電磁開閉弁１３を閉じる信号が出力部２８から電磁開閉弁１３の制御部に出力される。手順Ｓ５の後は、前述したように手順Ｓ６に移って、それまでＯＮとなっていた４ＷＳフラグをＯＦＦにする処理がなされ、処理を終了する。
【００６１】
上述した手順Ｓ１１の判断がノーであれば、手順Ｓ１２に移る。この手順Ｓ１２では、四輪操舵選択スイッチ２１がＯＮかどうか、すなわち四輪操舵が選択されたかどうか判断される。この判断がイエスであれば手順Ｓ１３に移る。
【００６２】
なお、上述の手順Ｓ１２の判断でノーと判断されたときはエラーであり、手順１４に移り、所定のエラー時の処理が実行され、手順Ｓ１に戻される。
【００６３】
手順Ｓ１３では、４ＷＳフラグがＯＮかどうか判断される。この判断がノーであるときは、電磁開閉弁１３の閉状態を保持させるために、上述した手順Ｓ５に移る。したがって、電磁開閉弁１３を閉じる信号が出力部２８から電磁開閉弁１３の制御部に出力される。その後は前述したように手順Ｓ６に移って、４ＷＳフラグをＯＦＦに維持する処理がなされ、処理を終了する。
【００６４】
上述した手順Ｓ１３の判断がイエスであれば、上述した手順Ｓ８に移る。この手順Ｓ８では、電磁開閉弁１３を開く信号が出力部２８から電磁開閉弁１３の制御部に出力される。その後は手順Ｓ９に移り、４ＷＳフラグをＯＮにする処理がなされ、処理を終了する。
【００６５】
上述の手順Ｓ５において、出力部２８から電磁開閉弁１３の制御部に、この電磁開閉弁１３を閉じる信号が出力されると、電磁開閉弁１３が同図１に示すように左位置に切り換えられ、これにより図１に示す管路１２が閉じられ、後輪用ステアリングシリンダ１１への圧油の供給が阻止される。すなわち、ステアリング装置７の操作に伴うステアリングバルブ８の切り換えにより、油圧ポンプ２から出力される圧油が、ステアリングバルブ８、管路１０を経て前輪用ステアリングシリンダ９へ供給され、前輪４の駆動のみによる二輪操舵となる。
【００６６】
また、上述の手順Ｓ８において、出力部２８から電磁開閉弁１３の制御部に、この電磁開閉弁１３を開く信号が出力されると、電磁開閉弁１３が図１の右位置に切り換えられ、これにより図１に示す管路１２が開かれ、前輪用ステアリングシリンダ９、後輪用ステアリングシリンダ１１双方への圧油の供給が可能となる。したがって、ステアリング装置７を適宜操作することにより、四輪操舵となり、例えば前輪４と後輪５とが互いに逆位相となる小回り、すなわち急旋回が可能となる。
【００６７】
なお、図２は、図４の処理内容、すなわち現在のモード状態及び操舵状態のときに、二輪操舵選択スイッチ２２、あるいは四輪操舵選択スイッチ２１がＯＮとなった場合に設定される操舵である２ＷＳ、あるいは４ＷＳを示している。同様に図３も、図４の処理内容、すなわち上述したように、現在のモード状態のときに、モード選択スイッチ２３がＯＦＦとなって走行モードが選択された場合に設定される操舵である２ＷＳ、４ＷＳ、あるいはモード選択スイッチ２３がＯＮとなって作業モードが選択された場合に設定される操舵である２ＷＳ、４ＷＳを示している。
【００６８】
次に、特定のモード及び特定の操舵が選択されるときの処理について、図１〜４等を用いて個別に説明する。
【００６９】
［走行モード・二輪操舵］
例えば、高速走行に際して、図１に示すモード選択スイッチ２３でＯＦＦが選択され、二輪操舵選択スイッチ２２がＯＮにされたとする。このとき、図４に示す手順Ｓ１の判断がノーとなり、手順Ｓ３において電磁開閉弁１９を閉じる処理が行なわれる。これにより、上述のように図１に示す管路１８が遮断され、作業装置１５は作動不能に保たれる。また、図４の手順Ｓ１１の判断がイエスとなり、手順Ｓ５において電磁開閉弁１３を閉じる処理が行なわれ、手順Ｓ６で４ＷＳフラグがＯＦＦとされる。これにより、上述のように前輪用ステアリングシリンダ９だけに圧油が供給可能な状態になる。したがって、ステアリング装置７を操作することにより、二輪操舵、すなわち前輪４のみの駆動が可能となる。これにより、高速走行時の小回り、すなわち急旋回が防止され、走行体６による安全な走行を実現できる。
【００７０】
なお、このように走行モードが選択されている高速走行時に、誤って四輪操舵選択スイッチ２１がＯＮにされ、四輪操舵が選択されたときは、制御装置２４の第２処理手段３１が作動する。すなわち、図４の手順Ｓ１１の判断がノー、手順Ｓ１２の判断がイエスとなった後、手順Ｓ１３の判断がノーとなる。したがって、手順Ｓ５に移り、電磁開閉弁１３は閉じられた状態のままに保持される。図２の第２処理手段の処理内容のうち、走行モード・二輪操舵（２ＷＳ）の現在の状態で、四輪操舵選択スイッチ２１がＯＮとなったときに、その時点の操舵、すなわち二輪操舵（２ＷＳ）を保持する点が、上述の第２処理手段３１の処理内容に該当する。したがって、高速走行時に小回り可能な四輪操舵に変更されることがなく、安全な高速走行の実現に貢献する。
【００７１】
［走行モード・四輪操舵］
なお、高速走行を意図しない路上走行等に際し、小回りの機能を確保したい場合は、はじめに、モード選択スイッチ２３をＯＦＦにして走行モードを選択した後、四輪操舵選択スイッチ２１をＯＮにすればよい。
【００７２】
この場合は、図４の手順Ｓ１、手順Ｓ３、手順Ｓ１１、手順Ｓ１２、手順Ｓ１３を経て、手順Ｓ８で電磁開閉弁１３が開かれる。これにより前輪４と後輪５の双方の駆動が可能になり、走行モードでの四輪操舵を実現できる。
【００７３】
［作業モード・二輪操舵］
例えば、吊荷に際して小回り等を生じさせない慎重な作業を行ないたい場合などにあっては、はじめに、モード選択スイッチ２３をＯＮにして作業モードを選択した後、二輪操舵選択スイッチ２２をＯＮにすればよい。
【００７４】
この場合は、図４において、手順Ｓ１、Ｓ２と進み、電磁開閉弁１９が開となり、油圧アクチュエータ１４への圧油の供給が可能となる。次いで、手順Ｓ４、Ｓ５と進み、電磁開閉弁１３が閉となる。これにより、前輪用ステアリングシリンダ９のみに圧油が供給可能となる。したがって、作業装置操作装置１６及びステアリング装置７を操作することにより、油圧アクチュエータ１４に圧油が供給され、あるいは前輪用ステアリングシリンダ９のみに圧油が供給され、作業モードでの二輪操舵を実現できる。
【００７５】
［作業モード・四輪操舵］
通常作業を実施したい場合は、モード選択スイッチ２３をＯＮにして作業モードを選択した後、四輪操舵選択スイッチ２１をＯＮにすればよい。
【００７６】
この場合には、図４において手順Ｓ１、Ｓ２と進み、電磁開閉弁１９が開となる。次いで、手順Ｓ４、Ｓ７、Ｓ８と進み、電磁開閉弁１３が開となり、前輪用ステアリングシリンダ９、後輪用ステアリングシリンダ１１の双方への圧油の供給が可能となる。したがって、作業装置操作装置１６、ステアリング装置７を操作することにより、油圧ポンプ２から油圧アクチュエータ１４に圧油が供給され、あるいは前輪用ステアリングシリンダ９、後輪用ステアリングシリンダ１１の双方に圧油が供給され、例えば小回り、すなわち急旋回が可能な四輪操舵の作業モードを実現できる。
【００７７】
［走行モード・二輪操舵から四輪操舵への変更］
二輪操舵の走行モードでの走行時に、すなわち、図２の走行モード、２ＷＳである二輪操舵の現在の状態で、誤って四輪操舵選択スイッチ２１がＯＮとなったときには、上述したように、制御装置２４の第２処理手段３１によって、２ＷＳすなわち現在の二輪操舵が保持され、４ＷＳすなわち四輪操舵に変更されることはない。
【００７８】
このような二輪操舵の走行モードでの走行時に、狭い道幅における小回り等が必要になって、四輪操舵に変更する必要が生じたときには、モード選択スイッチ２３をＯＮにする。これにより、図３の走行モード、２ＷＳである二輪操舵の現在の状態から、作業モードに変えられ、制御装置２４の第３処理手段３２によって、２ＷＳすなわち、現在の二輪操舵がそのまま保持される。すなわち、図４において、手順Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ５と進み、電磁開閉弁１３が閉となり、前輪ステアリングシリンダ９のみへの圧油の供給が可能となる。したがって、この段階では二輪操舵の作業モードとなる。
【００７９】
次に、上述のように作業モードを選択した後、四輪操舵選択スイッチ２１をＯＮにして、四輪操舵を選択する。すなわち、図２の作業モード、２ＷＳである二輪操舵の現在の状態で、四輪操舵選択スイッチ２１がＯＮになり、第１処理手段３０により２ＷＳである二輪操舵から、４ＷＳである四輪操舵に変更される。図４においては、手順Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４から、Ｓ７、Ｓ８と進み、電磁開閉弁１３が開となり、前輪用ステアリングシリンダ９、後輪用ステアリングシリンダ１１の双方への圧油の供給が可能になる。したがって、この段階では四輪操舵の作業モードとなる。
【００８０】
最後に、モード選択スイッチ２３をＯＮにして走行モードを選択する。すなわち、図３の作業モード、４ＷＳである四輪操舵の現在の状態で、モード選択スイッチ２３がＯＦＦとなり、走行モードに変えられると、制御装置２４の第３処理手段３２によって、４ＷＳすなわち、現在の四輪操舵がそのまま保持される。図４においては、手順Ｓ１、Ｓ３、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ８と進み、電磁開閉弁１９が閉となるとともに、電磁開閉弁１３が開となる。したがって、油圧アクチュエータ１４への圧油の供給が不能に、すなわち作業装置１５の作動が不能に保持されるとともに、前輪用ステアリングシリンダ９、後輪用ステアリングシリンダ１１の双方への圧油の供給が可能になり、走行モードでの四輪操舵を実現できる。
【００８１】
このように、作業モードへの変更操作、四輪操舵への変更操作、走行モードへの変更操作を連続的に行なうことにより、短時間のうちに簡単に、二輪操舵の走行モードから四輪操舵の走行モードへ変更できる。
【００８２】
［走行モード・四輪操舵から二輪操舵への変更］
上述のように、例えば小回り操作を終えた後、道幅の広い道に出て、再び高速走行とするために四輪操舵から二輪操舵へ変更する必要等が生じたときには、図２の走行モード、４ＷＳである四輪操舵の現在の状態で、二輪操舵選択スイッチ２２をＯＮにする。これにより、２ＷＳすなわち二輪操舵に変更される。図４においては、手順Ｓ１、Ｓ３、Ｓ１１、Ｓ５と進み、電磁開閉弁１９が閉となるとともに、電磁開閉弁１３が閉となる。すなわち、油圧アクチュエータ１４への圧油の供給が不能となるとともに、前輪用ステアリングシリンダ９のみへの圧油の供給が可能となり、四輪操舵の走行モードから二輪操舵の走行モードへ変更できる。
【００８３】
［作業モード・四輪操舵から二輪操舵への変更］
四輪操舵の作業モードで、例えば小回りが可能な通常作業を行なっているときに、小回りを阻止する二輪操舵の作業モードへの変更が必要になった場合には、図２の作業モード、４ＷＳである四輪操舵の現在の状態で、二輪操舵選択スイッチ２２をＯＮにする。これにより、２ＷＳすなわち二輪操舵に変更される。図４においては、手順Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ５と進み、電磁開閉弁１９が開、電磁開閉弁１３が閉となる。すなわち、油圧アクチュエータ１４への圧油の供給が可能となるとともに、前輪用ステアリングシリンダ９のみへの圧油の供給が可能となり、四輪操舵の作業モードから二輪操舵の作業モードへ変更できる。
【００８４】
［作業モード・二輪操舵から四輪操舵への変更］
逆に、二輪操舵の作業モードから四輪操舵の作業モードへの変更が必要になったときには、図２の作業モード、２ＷＳである二輪操舵の現在の状態で、四輪操舵選択スイッチ２１をＯＮにする。これにより、４ＷＳすなわち四輪操舵に変更される。図４においては、手順Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ７、Ｓ８と進み、電磁開閉弁１９が開、電磁開閉弁１３が開となる。すなわち、油圧アクチュエータ１４への圧油の供給が可能となるとともに、前輪用ステアリングシリンダ９、後輪用ステアリングシリンダ１１の双方への圧油の供給が可能となり、二輪操舵の作業モードから四輪操舵の作業モードへ変更できる。
【００８５】
［走行モード・二輪操舵から作業モード・二輪操舵への変更］
二輪操舵の走行モードから二輪操舵の作業モードへの変更が必要になったときには、走行モード、２ＷＳである二輪操舵の現在の状態で、図３に示すように、モード選択スイッチ２３をＯＮにして作業モードを選択すればよい。これにより、第３処理手段３２によって、２ＷＳである二輪操舵が保持される。図４においては、手順Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ５と進み、電磁開閉弁１９が開、電磁開閉弁１３が閉となる。これにより、二輪操舵の走行モードから二輪操舵の作業モードへ変更できる。
【００８６】
［走行モード・四輪操舵から作業モード・四輪操舵への変更］
四輪操舵の走行モードから四輪操舵の作業モードへの変更が必要になったときには、走行モード、４ＷＳである四輪操舵の現在の状態で、図３に示すように、モード選択スイッチ２３をＯＮにして作業モードを選択すればよい。これにより、第３処理手段３２によって、４ＷＳである四輪操舵が保持される。図４においては、手順Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ７、Ｓ８と進み、電磁開閉弁１９が開、電磁開閉弁１３が開となる。これにより、四輪操舵の走行モードから四輪操舵の作業モードへ変更できる。
【００８７】
［作業モード・二輪操舵から走行モード・二輪操舵への変更］
二輪操舵の作業モードから二輪操舵の走行モードへの変更が必要となったときには、作業モード、２ＷＳである二輪操舵の現在の状態で、図３に示すように、モード選択スイッチ２３をＯＦＦにして走行モードを選択すればよい。これにより、第３処理手段３２によって、２ＷＳである二輪操舵が保持される。図４においては、手順Ｓ１、Ｓ３、Ｓ１１、Ｓ５と進み、電磁開閉弁１９が閉、電磁開閉弁１３が閉となる。これにより、二輪操舵の作業モードから二輪操舵の走行モードへ変更できる。
【００８８】
［作業モード・四輪操舵から走行モード・四輪操舵への変更］
四輪操舵の作業モードから四輪操舵の走行モードへの変更が必要となったときには、作業モード、４ＷＳである四輪操舵の現在の状態で、図３に示すように、モード選択スイッチ２３をＯＦＦにして走行モードを選択すればよい。これにより、第３処理手段３２によって、４ＷＳである四輪操舵が保持される。図４においては、手順Ｓ１、Ｓ３、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ８と進み、電磁開閉弁１９が閉、電磁開閉弁１３が開となる。これにより、四輪操舵の作業モードから四輪操舵の走行モードへ変更できる。
【００８９】
［走行モード・二輪操舵から作業モード・四輪操舵への変更］
二輪操舵の走行モードから四輪操舵の作業モードに変更が必要になったときには、走行モード、２ＷＳである二輪操舵の現在の状態で、図３に示すように、モード選択スイッチ２３をＯＮにして作業モードを選択する。これにより、第３処理手段３２によって、２ＷＳである二輪操舵が保持される。すなわち、この段階では二輪操舵の作業モードとなる。次に、四輪操舵選択スイッチ２１をＯＮにすればよい。すなわち、図２の作業モード、２ＷＳである二輪操舵の現在の状態で、四輪操舵選択スイッチ２１をＯＮにすると、第１処理手段３０により、４ＷＳである四輪操舵となる。図４においては、手順Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ７、Ｓ８と進み、電磁開閉弁１９が開、電磁開閉弁１３が開となる。これにより、二輪操舵の走行モードから四輪操舵の作業モードへ変更できる。
【００９０】
［作業モード・四輪操舵から走行モード・二輪操舵への変更］
四輪操舵の作業モードから二輪操舵の走行モードに変更が必要となったときには、作業モード、４ＷＳである四輪操舵の現在の状態で、図３に示すように、モード選択スイッチ２３をＯＦＦにして走行モードを選択する。これにより、第３処理手段３２によって、４ＷＳである四輪操舵が保持される。すなわち、この段階では四輪操舵の走行モードとなる。次に、二輪操舵選択スイッチ２２をＯＮにすればよい。すなわち、図２の走行モード、４ＷＳである四輪操舵の現在の状態で、二輪操舵選択スイッチ２２がＯＮになると、２ＷＳである二輪操舵となる。図４においては、手順Ｓ１、Ｓ３、Ｓ１１、Ｓ５と進み、電磁開閉弁１９が閉、電磁開閉弁１３が閉となる。これにより、四輪操舵の作業モードから二輪操舵の走行モードへ変更できる。
【００９１】
［走行モード・四輪操舵から作業モード・二輪操舵への変更］
四輪操舵の走行モードから二輪操舵の作業モードに変更が必要になったときには、走行モード、４ＷＳである四輪操舵の現在の状態で、例えば図３に示すように、モード選択スイッチ２３をＯＮにして作業モードを選択する。これにより、第３処理手段３２によって、４ＷＳである四輪操舵が保持される。すなわち、この段階では四輪操舵の作業モードとなる。次に、図２の作業モード、４ＷＳである四輪操舵の現在の状態で、二輪操舵選択スイッチ２２をＯＮにする。これにより、第１処理手段３０によって、２ＷＳである二輪操舵となる。図４においては、手順Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ５と進み、電磁開閉弁１９が開、電磁開閉弁１３が閉となる。このようにして、四輪操舵の走行モードから二輪操舵の作業モードへ変更できる。
【００９２】
［作業モード・二輪操舵から走行モード・四輪操舵への変更］
二輪操舵の作業モードから四輪操舵の走行モードに変更が必要になったときには、図２の作業モード、２ＷＳである二輪操舵の現在の状態で、四輪操舵選択スイッチ１１をＯＮにすればよい。これにより、第１処理手段３０によって４ＷＳである四輪操舵に変更される。すなわち、この段階では四輪操舵の作業モードとなる。次にモード選択スイッチ２３をＯＦＦにすればよい。すなわち、作業モード、４ＷＳである四輪操舵の現在の状態で、図３に示すようにモード選択スイッチ２３をＯＦＦにする。これにより、第３処理手段３２によって、４ＷＳである四輪操舵が保持される。図４においては、手順Ｓ１、Ｓ３、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ８と進み、電磁開閉弁１９が閉、電磁開閉弁１３が開となる。このようにして、二輪操舵の作業モードから四輪操舵の走行モードへ変更できる。
【００９３】
以上のように本実施形態は、互いに独立したモード選択スイッチ２３と、四輪操舵選択スイッチ２１、二輪操舵選択スイッチ２２とを適宜組み合わせてＯＮ，ＯＦＦ操作することにより、走行モードにおける二輪操舵、四輪操舵、及び作業モードにおける二輪操舵、四輪操舵を実現でき、高速走行における安全性を確保しながらも、優れた機能を確保することができ、走行性及び作業性を向上させることができる。
【００９４】
【発明の効果】
以上の構成にしてあることから、本発明によれば、走行モードでの二輪操舵、四輪操舵、及び作業モードでの二輪操舵、四輪操舵をそれぞれ実現でき、高速走行時の安全性を確保しながらも、従来よりも優れた機能を確保でき、したがって、従来に比べて走行性及び作業性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の走行用作業機の一実施形態の要部構成を示す図である。
【図２】図１に示す一実施形態の制御装置に含まれる第１処理手段、及び第２処理手段の処理内容を示す図である。
【図３】図１に示す一実施形態の制御装置に含まれる第３処理手段の処理内容を示す図である。
【図４】図１に示す一実施形態の制御装置における処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１    エンジン
２    油圧ポンプ
３    リリーフ弁
４    前輪
５    後輪
６    走行体
７    ステアリング装置
８    ステアリングバルブ
９    前輪用ステアリングシリンダ
１０  管路
１１  後輪用ステアリングシリンダ
１２  管路
１３  電磁開閉弁（操舵切換手段）
１４  油圧アクチュエータ
１５  作業装置
１６  作業装置操作装置
１７  方向制御弁
１８  管路
１９  電磁開閉弁（作業装置作動手段）
２０  操舵選択スイッチ（操舵選択手段）
２１  四輪操舵選択スイッチ
２２  二輪操舵選択スイッチ
２３  モード選択スイッチ（モード選択手段）
２４  制御装置
２５  入力部
２６  記憶部
２７  演算部
２８  出力部
３０  第１処理手段
３１  第２処理手段
３２  第３処理手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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