(57)【要約】【課題】分かりやすく経路案内の必要性が低いリルート経路については案内情報を作成することなく、分かりにくく経路案内の必要性が高いリルート経路についてのみ情報センタにおいて案内情報を作成して情報端末に送信することによって、情報センタから情報端末に送信する通信データ量を少なくし、情報センタと情報端末との間の通信時間を短くすることができるようにする。【解決手段】情報センタと情報端末１００とを有するナビゲーションシステムであって、前記情報センタは、受信した出発地及び目的地に基づいて推奨経路を探索し、該推奨経路上の特定交差点においてオフルートした場合のリルート経路を探索し、経路案内の必要性が高いリルート経路の案内情報を前記情報端末１００に送信する。【選択図】　　　　　図１
2004132904.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）通信を行う送受信部、経路を探索する経路探索部、探索された経路の案内情報を作成する情報作成部を備える情報センタと、
（ｂ）通信を行う送受信部、目的地を設定する目的地設定部、出発地を設定する出発地設定部、並びに、経路案内及び地図を出力する案内出力部を備える情報端末とを有するナビゲーションシステムであって、
（ｃ）前記情報センタは、受信した出発地及び目的地に基づいて推奨経路を探索し、
（ｄ）該推奨経路上の特定交差点においてオフルートした場合のリルート経路を探索し、
（ｅ）経路案内の必要性が高いリルート経路の案内情報を前記情報端末に送信することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記経路案内の必要性が高いリルート経路の案内情報は、前記推奨経路の案内情報とともに前記情報端末に送信される請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記案内出力部は、前記特定交差点においてオフルートした場合、経路案内の必要性が低いリルート経路を含む地図を表示する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記情報センタは、周辺に規制がなされている道路が存在するリルート経路、又は、前記推奨経路に接続するまでの距離が所定値以上であるリルート経路を前記経路案内の必要性が高いリルート経路とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記特定交差点は、前記推奨経路上の交差点であり、通過直後の進行方向が進入する際の進行方向に対して右方向であるか左方向であるかを指示する必要のある交差点である請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
（ａ）情報端末より出発地及び目的地を受信する受信部と、
（ｂ）受信した出発地及び目的地に基づいて推奨経路を探索し、該推奨経路上の特定交差点においてオフルートした場合のリルート経路を探索する経路探索部と、
（ｃ）経路案内の必要性が高いリルート経路の案内情報を作成する情報作成部と、
（ｄ）前記経路案内の必要性が高いリルート経路の案内情報を前記情報端末に送信する送信部とを有することを特徴とする情報センタ。
【請求項７】
前記経路案内の必要性が高いリルート経路の案内情報は、前記推奨経路の案内情報とともに前記情報端末に送信される請求項６に記載の情報センタ。
【請求項８】
周辺に規制がなされている道路が存在するリルート経路、又は、前記推奨経路に接続するまでの距離が所定値以上であるリルート経路を前記経路案内の必要性が高いリルート経路とする請求項６又は７に記載の情報センタ。
【請求項９】
前記特定交差点は、前記推奨経路上の交差点であり、通過直後の進行方向が進入する際の進行方向に対して右方向であるか左方向であるかを指示する必要のある交差点である請求項６〜８のいずれか１項に記載の情報センタ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーションシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動車等の車両に搭載されたナビゲーション装置においては、運転者等の操作者が所定の入力部を操作して目的地を設定すると、該目的地、及び、現在位置検出処理部によって検出された車両の現在位置に基づいて、該現在位置から目的地までの経路が探索され、探索された該経路の案内が行われる。この場合、前記現在位置から目的地までの距離や、所要時間が最短となるように経路を探索するようになっている。
【０００３】
また、道路情報を保有する情報センタと車両に搭載されたナビゲーション装置としての情報端末とが通信を行い、前記経路を案内する通信型のナビゲーションシステムが提供されている。この場合、前記情報センタは、情報端末からの要求（リクエスト）に基づいてデータベースから必要な情報を読み出すとともに、地図画像を作成する。また、経路探索を行って最適な推奨経路を案内する情報を作成する。そして、これらの作成された地図画像や推奨経路を案内する情報は、前記情報センタから情報端末に送信され、該情報端末の表示手段に表示されて、経路案内が行われる。そのため、前記情報端末は、データベースを備える必要がなく、構成を簡素化することができる。また、前記情報センタに配設されたデータベースは、頻繁に更新されるので、常に最新の情報に基づいた経路探索の結果及び地図情報を操作者に提供することができる。
【０００４】
さらに、車両の現在位置が推奨経路を逸脱してしまった場合、すなわち、オフルートしてしまった場合に、推奨経路にまで戻るための経路としてのリルート経路を案内するための案内情報を前記情報センタがあらかじめ作成し、前記推奨経路を案内するための案内情報とともに情報端末に送信するナビゲーションシステムも提案されている（例えば、特許文献１参照。）。前記情報センタと情報端末との通信にはある程度の時間が必要であるため、オフルートした後に情報端末から情報センタにリルート経路を案内するための案内情報の要求を送信し、該要求に応じた案内情報を情報端末に返信するようにすると、情報端末においてリルート経路の案内が開始されるまでに時間がかかってしまう。しかし、前記ナビゲーションシステムにおいては、リルート経路を案内するための案内情報を前記情報センタがあらかじめ作成し、前記推奨経路を案内するための案内情報とともに情報端末に送信するので、オフルートしても経路案内が中断することなく行われるので運転者に不安感を与えることがない。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１１−２９５０９６号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来のナビゲーションシステムにおいて、情報センタは推奨経路を案内するための案内情報とともにリルート経路を案内するための案内情報を作成し、前記推奨経路及びリルート経路の案内情報を情報端末に送信するようになっているので、前記情報センタから情報端末に送信する通信データ量も多くなってしまい、通信時間がかかってしまう。
【０００７】
本発明は、前記従来のナビゲーションシステムの問題点を解決して、分かりやすく経路案内の必要性が低いリルート経路については案内情報を作成することなく、分かりにくく経路案内の必要性が高いリルート経路についてのみ情報センタにおいて案内情報を作成して情報端末に送信することによって、情報センタから情報端末に送信する通信データ量を少なくし、情報センタと情報端末との間の通信時間を短くすることができるナビゲーションシステムを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明のナビゲーションシステムにおいては、通信を行う送受信部、経路を探索する経路探索部、探索された経路の案内情報を作成する情報作成部を備える情報センタと、通信を行う送受信部、目的地を設定する目的地設定部、出発地を設定する出発地設定部、並びに、経路案内及び地図を出力する案内出力部を備える情報端末とを有するナビゲーションシステムであって、前記情報センタは、受信した出発地及び目的地に基づいて推奨経路を探索し、該推奨経路上の特定交差点においてオフルートした場合のリルート経路を探索し、経路案内の必要性が高いリルート経路の案内情報を前記情報端末に送信する。
【０００９】
本発明の他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、前記経路案内の必要性が高いリルート経路の案内情報は、前記推奨経路の案内情報とともに前記情報端末に送信される。
【００１０】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、前記案内出力部は、前記特定交差点においてオフルートした場合、経路案内の必要性が低いリルート経路を含む地図を表示する。
【００１１】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、前記情報センタは、周辺に規制がなされている道路が存在するリルート経路、又は、前記推奨経路に接続するまでの距離が所定値以上であるリルート経路を前記経路案内の必要性が高いリルート経路とする。
【００１２】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、前記特定交差点は、前記推奨経路上の交差点であり、通過直後の進行方向が進入する際の進行方向に対して右方向であるか左方向であるかを指示する必要のある交差点である。
【００１３】
本発明の情報センタにおいては、情報端末より出発地及び目的地を受信する受信部と、受信した出発地及び目的地に基づいて推奨経路を探索し、該推奨経路上の特定交差点においてオフルートした場合のリルート経路を探索する経路探索部と、経路案内の必要性が高いリルート経路の案内情報を作成する情報作成部と、前記経路案内の必要性が高いリルート経路の案内情報を前記情報端末に送信する送信部とを有する。
【００１４】
本発明の他の情報センタにおいては、さらに、前記経路案内の必要性が高いリルート経路の案内情報は、前記推奨経路の案内情報とともに前記情報端末に送信される。
【００１５】
本発明の更に他の情報センタにおいては、さらに、周辺に規制がなされている道路が存在するリルート経路、又は、前記推奨経路に接続するまでの距離が所定値以上であるリルート経路を前記経路案内の必要性が高いリルート経路とする。
【００１６】
本発明の更に他の情報センタにおいては、さらに、前記特定交差点は、前記推奨経路上の交差点であり、通過直後の進行方向が進入する際の進行方向に対して右方向であるか左方向であるかを指示する必要のある交差点である。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１８】
図１は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの構成を示す概略図である。
【００１９】
図に示されるように、ナビゲーションシステムは、情報センタとしてのサーバ１０、及び、移動する側のナビゲーション装置としての情報端末１００によって構成される。なお、該情報端末１００は実際には複数であるが、本実施の形態においては、説明の都合上、一つの情報端末１００で代表する。
【００２０】
ここで、前記サーバ１０は、送受信部１２、演算処理部１４、データベース３０及び外部情報収集部４０を有するコンピュータである。なお、前記サーバ１０は、単一のサーバであってもよいし、複数の装置が有機的に結合して単一のサーバとして機能する分散型サーバであってもよいし、大型のサーバ又はコンピュータの中に構築されたシステムの一つであってもよい。
【００２１】
そして、前記送受信部１２は図示されない送信装置、受信装置を含む通信機器を備え、ネットワークを経由して、前記情報端末１００との間で通信を行う。ここで、前記ネットワークは、有線又は無線の公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット、イントラネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、衛星通信回線網、自動車電話網、携帯電話網、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｈａｎｄｙ−ＰｈｏｎｅＳｙｓｔｅｍ）電話網等であり、また、これらを適宜組み合わせたものであってもよい。また、放送衛星によるＣＳ放送やＢＳ放送を利用して通信してもよく、地上波デジタルテレビ放送を利用して通信してもよく、ＦＭ多重放送を利用して通信してもよく、また、道路脇に設置され、渋滞情報や規制情報等を発信する光ビーコンや電波ビーコンを利用して通信してもよい。
【００２２】
また、前記演算処理部１４は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段１６、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段１８を備える。さらに、該記憶手段１８には、出発地（ナビゲーションの開始位置）から目的地（ナビゲーションの終了位置）までの経路探索を行うためのプログラムを格納する経路探索プログラムファイル２０、探索された経路の案内情報を検索して抽出し、編集するためのプログラムを格納する案内情報抽出プログラムファイル２４、データ送信の適否を判定するためのプログラムを格納する通信判定プログラムファイル２５、全体の動作を制御管理するためのプログラムを格納するシステム制御プログラムファイル２６等のサーバ１０で実行される各種のプログラムのファイルが格納されている。また、抽出された経路案内用の情報を格納する抽出案内情報ファイル２８、主要な案内地点の情報を格納する主要案内地点情報ファイル２９も格納される。さらに、前記記憶手段１８には各種のプログラムの実行に使用されるワーキングエリアも確保されている。これにより、前記演算処理部１４は、経路を探索する経路探索部、及び、探索された経路の案内情報を作成する情報作成部として機能する。
【００２３】
そして、前記データベース３０には、目的地までの経路を探索するための道路ネットワークデータ等を格納する経路探索用情報ファイル３２、経路案内用の情報を集積した案内用情報ファイル３４、通信エリアに関する情報を集積した通信エリア情報ファイル３６、目的地を設定する電話番号や住所と該電話番号や住所に対応する位置などの情報を格納する目的地設定用情報ファイル３８等の経路探索及び経路案内に必要な情報のファイルが格納されている。
【００２４】
ここで、前記経路探索用情報ファイル３２及び案内用情報ファイル３４には、地図情報が格納されている。なお、該地図情報には、道路地図情報、地点名称情報、インターチェンジ情報が含まれる。ここで、前記道路地図情報は、地図上に道路を表示するための情報であり、道路上又は道路周辺の目印となる大きな建物、目立つ建造物等の目標物に関する情報を含む道路周辺の地図情報である。また、前記インターチェンジ情報は、高速道路や有料道路のような自動車専用道路におけるインターチェンジの情報であり、インターチェンジだけでなくジャンクションの情報が含まれていてもよい。そして、前記インターチェンジ情報には、各インターチェンジについての情報が含まれる。なお、該各インターチェンジについての情報には、施設番号、名称、座標、交差点番号、道路番号、属性（入口、出口、料金所等）等が含まれている。
【００２５】
さらに、前記通信エリア情報ファイル３６には、電波が届かない地域（通信不能地域）、電波が届いても電波が弱い通信不適切な地域（通信不良地域）等を特定するためのデータなど（これらの情報を利用すると、通信可能地域を特定することができるので、これらの情報は通信可能地域を特定するための情報として考えることもできる。）の通信状況に関する情報が格納される。
【００２６】
また、前記データベース３０には外部情報収集部４０が接続されている。該外部情報収集部４０は、渋滞情報、事故情報、道路工事情報、交通規制情報、道路や施設の新設情報、通信不能地域又は通信不良地域（エリア）の変更等の最新の道路・交通情報や通信情報を電話回線網等を利用して収集し、データベース３０に格納された情報を随時更新するためのものである。なお、渋滞情報、事故情報、道路工事情報、交通規制情報、道路や施設の新設情報等は、それらの発生位置及び発生日時などが収集される。例えば、渋滞情報については、渋滞発生位置及びその渋滞発生日時などが収集される。その他、事故情報等についても同様である。
【００２７】
なお、機能の点から、前記サーバ１０は、情報端末１００より出発地及び目的地を受信する受信部と、受信した出発地及び目的地に基づいて推奨経路を探索し、該推奨経路上の特定交差点においてオフルートした場合のリルート経路探索する経路探索部と、経路案内の必要性が高いリルート経路の案内情報を作成する情報作成部と、前記経路案内の必要性が高いリルート経路の案内情報を前記情報端末１００に送信する送信部とを有する。
【００２８】
次に、前記情報端末１００について説明する。
【００２９】
ここで、該情報端末１００は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段、液晶ディスプレイ、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ、ＣＲＴ等の表示手段、キーボード、リモートコントローラ、タッチパネル等の入力手段及び通信インターフェイス等を備えるものであり、例えば、携帯電話機、携帯情報端末、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｄｉｇｉｔａｌ　Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、パーソナルコンピュータ、ゲーム機、デジタルテレビ等いかなるものであってもよいが、本実施の形態においては、乗用車、トラック、バス、オートバイ等の車両に搭載されるナビゲーション装置である場合について説明する。本実施の形態において、前記情報端末１００は、演算処理部１０１、記憶手段１０２、現在位置判定部としての位置計測部１０４、目的地設定部としての入力部１０５、案内出力部としての表示部１０６及び音声出力部１０７、並びに、送受信部１０８を有する。なお、前記情報端末１００が車両に搭載されるナビゲーション装置である場合、位置計測部１０４が出発地設定部として機能し、前記情報端末１００が、携帯電話機、携帯情報端末、ＰＤＡ、パーソナルコンピュータ、ゲーム機、デジタルテレビ等である場合、入力部１０５が出発地設定部として機能する。
【００３０】
そして、該送受信部１０８は送信装置、受信装置を含む通信機器を備え、前記ネットワークを経由して、前記サーバ１０との間で通信を行う。また、前記演算処理部１０１はＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段を備え、また、前記記憶手段１０２は、半導体メモリ、磁気ディスク等を備え、プログラム格納領域１０２Ａ及びデータ格納領域１０２Ｂを有する。
【００３１】
ここで、前記プログラム格納領域１０２Ａは、前記サーバ１０から送信される経路の経路情報及び案内情報に基づいて（経路の案内情報を利用して）、経路やランドマークを表示部１０６に表示したり、経路案内の音声を音声出力部１０７から出力するためのプログラムを格納する経路案内プログラムファイル１５０、車両の現在位置と受信した前記経路情報及び案内情報とを比較して次の経路の経路情報及び案内情報を要求するためのプログラムを格納するデータリクエストプログラムファイル１５２、全体の動作を制御するためのプログラムを格納する制御プログラムファイル１５４等を格納する。
【００３２】
また、前記データ格納領域１０２Ｂは、プログラムの実行に際して適宜利用されるワーキングエリアとして機能する他、例えば、前記サーバ１０から送信される前記案内情報を格納する経路案内情報ファイル１６０、個々の情報端末１００を、それぞれ、識別するために該個々の情報端末１００に割り当てられた固有のＩＤを格納するＩＤ情報ファイル１６２、前記位置計測部１０４によって計測される車両位置情報（経度・緯度）を格納する車両位置情報ファイル１６４等を格納する。さらに、サーバ１０等、他の装置からダウンロードした地図情報や自動車専用道路案内情報を格納するようにしてもよい。
【００３３】
なお、前記車両位置情報ファイル１６４には、前記位置計測部１０４によって所定時間間隔で測定した現在位置情報の他に、過去の複数の位置情報も含まれている。例えば、過去に車両が通過した一定距離の経路に含まれる複数の測定点の位置情報、又は、過去に車両が通過した経路に含まれる一定数の測定点の位置情報が格納される。そして、前記位置計測部１０４によって新たに計測が行われると、その最新の位置情報が記憶されるとともに、最も古く記憶された位置情報が消去される。これらの複数の位置情報を結ぶことによって、車両の走行軌跡を得ることができる。なお、該走行軌跡は、車両が走行している道路を特定するためのマップマッチングに利用される。
【００３４】
次に、前記位置計測部１０４は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）等を利用して車両の位置を計測するためのものであり、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して車両の絶対位置を計測するＧＰＳ受信機、車両の相対位置を計測するための速度センサや方位センサなどを備えている。該速度センサや方位センサは、自律航法に使用される。それらのセンサによって計測される相対位置は、前記ＧＰＳ受信機が衛星からの電波を受信することができないトンネル内などにおいて車両の現在位置を得たり、前記ＧＰＳ受信機によって計測された絶対位置の測定誤差を補正したりする時に利用される。なお、前記情報端末１００が携帯電話機、携帯情報端末等である場合には、該携帯電話機、携帯情報端末等が在圏する基地局との通信に基づいて、該基地局の位置を現在位置として検出する。
【００３５】
また、前記入力部１０５には、各種スイッチ、前記表示部１０６の表示画面に取り付けられたタッチパネル、リモートコントローラ、音声認識を利用したデータ入力装置等が含まれる。そして、前記タッチパネルは、前記表示部１０６に表示されたアイコン等を利用者が指でタッチすることによって、対応する情報や命令が入力されるようになっている。なお、音声認識を利用したデータ入力装置においては、操作者の発生する音声を認識して、対応するデータや命令が入力される。
【００３６】
そして、前記表示部１０６は、液晶やＣＲＴなどのディスプレイであり、前述されたようにタッチパネルを備えていることが望ましい。
【００３７】
さらに、前記情報端末１００は、経路探索プログラム、経路探索用情報、案内用情報、出発地設定用情報、目的地設定用情報等を格納し、前記サーバ１０との間で通信を行うことなく経路探索を行い、探索されたクライアント経路としての経路の経路情報及び案内情報の作成等を実行することができる能力を備えるものであることが望ましい。この場合、操作者は、出発地設定、目的地設定、経路探索、案内情報の作成等の処理の一部又は全部を情報センタであるサーバ１０に実行させるか、情報端末１００に実行させるかを適宜選択することができる。
【００３８】
次に、前記構成のナビゲーションシステムの動作について説明する。
【００３９】
図２は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムのリルート経路を示す地図の例を示す図、図３は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの動作を示すフローチャート、図４は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの復帰経路探索の動作を示すフローチャート、図５は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの復帰経路抽出の動作を示すフローチャートである。
【００４０】
まず、車両の運転者等の操作者が情報端末１００の入力部１０５を操作して目的地を設定して、該目的地までの経路を探索するように入力する。また、前記情報端末１００が、携帯電話機、携帯情報端末、ＰＤＡ、パーソナルコンピュータ、ゲーム機、デジタルテレビ等である場合には、操作者が入力部１０５を操作して出発地を設定する。すると、前記情報端末１００は、位置計測部１０４で計測した出発地としての車両の現在位置、目的地等の情報をサーバ１０に送信するとともに、経路探索を実行して探索された経路の経路情報及び前記経路を案内するための案内情報を返信するように、経路探索要求をサーバ１０に送信する。さらに、前記情報端末１００を他の情報端末と識別するためのＩＤ情報を同時に送信する。なお、前記情報端末１００とサーバ１０との間の通信は、例えば、パケット通信によって行われる。
【００４１】
一方、前記サーバ１０においては、前記情報端末１００からの経路探索要求が送受信部１２によって受信され、演算処理部１４に送信される。そして、該演算処理部１４は、前記経路探索要求を受信すると、記憶手段１８に格納されている経路探索プログラムを演算手段１６において実行して経路探索を行う。この場合、まず、受信した情報に基づいて、出発地及び目的地を抽出する。例えば、出発地又は目的地を特定するための目的地情報として電話番号や住所などの情報を受信した場合は、データベース３０の目的地設定用情報ファイル３８を利用して目的地を特定する。
【００４２】
次に、前記演算処理部１４は車両の現在位置から目的地までの推奨経路を探索する。ここで、経路探索は、データベース３０に格納されている経路探索用情報、すなわち、交差点情報、道路情報、ノード情報を参照して行われる。なお、前記経路探索の処理は、公知の技術であり、経路全体の距離が最も短いものを最適経路とするなどの条件で推奨経路を設定する。
【００４３】
なお、本実施の形態においては、情報端末１００から前記経路探索要求を受信する度に、車両の現在位置から目的地までの経路が探索されるようになっている。この場合、前記サーバ１０においては、外部情報収集部４０によって外部から道路情報や交通情報などを取得し、データベース３０が最新の情報に更新されている。したがって、情報端末１００からのリクエスト毎に経路探索を行うことによって、渋滞箇所、工事箇所、事故箇所等を避けることができ、常に最新のデータに基づく推奨経路の経路情報及び案内情報を情報端末１００に提供することができる。そして、記憶手段１８に格納されている案内情報抽出プログラムを実行し、データベース３０の案内用情報ファイル３４を参照して、前記道路長に相当する範囲の案内情報を検索して抽出する。また、前記演算処理部１４は前記推奨経路上における交差点を特定する。なお、前記経路情報及び案内情報は、送受信部１２によって前記情報端末１００に送信される。
【００４４】
次に、前記演算処理部１４は復帰経路探索処理を実行する。なお、復帰経路とは、車両の現在位置が推奨経路を逸脱してしまった場合、すなわち、オフルートしてしまった場合に、推奨経路にまで戻るための経路としてのリルート経路のことである。ここで、オフルートするケースは、一般的に、右折又は左折すべき交差点を直進したり、反対方向に曲がったりするケースであると考えられる。なお、本実施の形態において右折又は左折は分岐も含み、交差点は分岐点を含むものとする。
【００４５】
そこで、本実施の形態においては、推奨経路上においてオフルートする場所として、推奨経路上の交差点であり右折又は左折する交差点としての特定交差点を抽出する。該特定交差点は、すなわち、推奨経路上の交差点であり、該交差点を通過直後の車両の進行方向が進入する際の進行方向に対して右方向であるか左方向であるかを車両の運転者に対して指示する必要のある交差点である。そのため、前記演算処理部１４は、推奨経路上の交差点を通過直後の車両の進行方向と前記交差点に進入する際の車両の進行方向とを、それぞれ、ベクトルで表し、両方のベクトルのなす角度を算出し、該角度が所定値以上である場合に前記交差点を特定交差点であると判断して抽出する。
【００４６】
例えば、図２に示されるような道路５０上において、推奨経路５１が実線の矢印で示される場合、５５が特定交差点である。なお、図２において点線の矢印で示される５２−１及び５２−２はオフルートした経路としてのオフルート経路、一点鎖線の矢印で示される５３−１及び５３−２はリルート経路、５６−１、５６−２、５６−３及び５６−４は交差点である。ここで、交差点５６−１、交差点５６−２及び交差点５６−３は特定交差点５５の所定範囲内に存在する交差点、また、交差点５６−１及び交差点５６−４は推奨経路５１以外の接続交差点である。
【００４７】
なお、オフルートしやすい場所として特定交差点を抽出するのであるから、推奨経路５１上の、いわゆる、三叉（さ）路、五叉路等の右折又は左折する方向を間違いやすい交差点であることを条件として、特定交差点を抽出するようにしてもよい。さらに、右折又は左折する方向を間違いやすい交差点であることに加えて、前記のベクトルのなす角度が所定値以上であることを条件としてもよい。
【００４８】
次に、前記演算処理部１４は抽出した特定交差点の経路情報に道路地図情報を付加する。ここで、前記特定交差点の経路情報は前記特定交差点と該特定交差点に接続される道路を特定する情報であり、前記特定交差点の道路地図情報は前記特定交差点周辺と該特定交差点に接続される道路周辺の地図情報である。図２に示される例においては、特定交差点５５及び該特定交差点５５に接続される道路５０周辺の地図情報である。
【００４９】
次に、前記演算処理部１４は抽出した特定交差点の所定範囲内に存在する交差点を抽出する。ここで、前記所定範囲は適宜設定することができ、例えば、特定交差点から所定の半径（例えば、半径５００〔ｍ〕）としてもよいし、特定交差点から所定個数（例えば、二個）までの交差点としてもよい。図２に示される例においては、特定交差点５５の前後の交差点５６−１、５６−２及び５６−３が抽出される。
【００５０】
次に、前記演算処理部１４は復帰経路抽出処理を実行する。この場合、前記特定交差点の所定範囲内に存在する交差点のすべてを対象として順次復帰経路抽出処理を実行するようになっているので、前記演算処理部１４は、前記交差点のすべてを対象として復帰経路抽出処理が実行されたか否か、すなわち、復帰経路抽出処理の対象となる交差点としての抽出交差点が終了したか否かを判断する。そして、前記演算処理部１４は、抽出交差点が終了した場合は復帰経路抽出処理を終了し、抽出交差点が終了していない場合は次の抽出交差点が変進可能な交差点であるか否かを判断する。
【００５１】
ここで、変進可能な交差点とは右折又は左折することが可能な交差点である。例えば、図２における交差点５６−２が推奨経路５１と逆方向に走行した状況で右折禁止の交差点である場合、前記交差点５６−２は変進不能な交差点である。このように、変進可能な否かは交差点に接続する道路を走行する方向に依存する場合がある。
【００５２】
そして、変進不能な交差点である場合、前記演算処理部１４は復帰経路抽出処理の対象となる交差点としての抽出交差点が終了したか否かの判断を繰り返す。また、前記抽出交差点が変進可能な交差点である場合、前記演算処理部１４は前記抽出交差点に接続する交差点であり推奨経路上にない交差点、すなわち、推奨経路以外の接続交差点Ｃｘを抽出する。図２に示される例においては、前記抽出交差点が交差点５６−１である場合は該交差点５６−１自体が推奨経路５１以外の接続交差点Ｃｘであり、前記抽出交差点が交差点５６−２である場合は交差点５６−４が推奨経路５１以外の接続交差点Ｃｘである。
【００５３】
続いて、前記演算処理部１４は前記推奨経路以外の接続交差点Ｃｘから目的地までの経路を新たに探索する。そして、新たに探索された経路としてのリルート経路が前記推奨経路に接続しているか否かを判断する。ここで、接続していない場合、前記演算処理部１４は前記新たに探索された経路を経路案内の必要性が高いリルート経路としての案内必要復帰経路として設定する。
【００５４】
また、前記新たに探索された経路、すなわち、リルート経路が推奨経路に接続している場合、前記演算処理部１４は、前記推奨経路に接続するまでの範囲内において前記リルート経路の周辺に一方通行、進入禁止等の規制がなされている道路が存在するか否かを判断する。そして、存在する場合、前記リルート経路を案内必要復帰経路として設定する。また、規制がなされている道路が存在しない場合、前記演算処理部１４は、前記リルート経路に沿って前記推奨経路以外の接続交差点Ｃｘから前記推奨経路に接続する地点までの距離Ｌｘを算出し、該距離Ｌｘが所定値（例えば、２〔ｋｍ〕）以上であるか否かを判断する。そして、前記演算処理部１４は、所定値以上である場合、前記リルート経路を案内必要復帰経路として設定し、所定値以上でない場合、前記リルート経路を経路案内の必要性が低いリルート経路としての案内不要復帰経路として設定する。
【００５５】
本実施の形態において、案内必要復帰経路として設定されたリルート経路に関しては経路案内が行われるが、案内不要復帰経路として設定されたリルート経路に関しては経路案内が行われず、前記案内不要復帰経路を含む地図が情報端末１００の表示部１０６に表示されるようになっている。これは、前記推奨経路に接続するまでの範囲内において前記探索された経路の周辺に一方通行、進入禁止等の規制がなされている道路が存在せず、かつ、前記リルート経路に沿って前記推奨経路以外の接続交差点Ｃｘから前記推奨経路に接続する地点までの距離Ｌｘが短い場合、経路案内が行われなくても、運転者は地図を見るだけで迷うことなく容易に推奨経路に復帰することができる、すなわち、リルート経路の経路案内の必要性が低い、と考えられるからである。
【００５６】
一方、前記推奨経路に接続するまでの範囲内において前記リルート経路の周辺に一方通行、進入禁止等の規制がなされている道路が存在する場合や、前記リルート経路に沿って前記推奨経路以外の接続交差点Ｃｘから前記推奨経路に接続する地点までの距離Ｌｘが長い場合、経路案内がなく地図を見るだけでは容易に推奨経路に復帰することができない、すなわち、リルート経路の経路案内の必要性が高い、と考えられる。そのため、案内必要復帰経路として設定されたリルート経路に関しては経路案内が行われる。なお、リルートが前記推奨経路に接続していない場合、すなわち、目的地までの間前記推奨経路と重複する部分がない場合も、同様に、経路案内が必要と考えられるので、案内必要復帰経路として設定されるようになっている。
【００５７】
そして、前記の経路情報が作成され、案内必要復帰経路として設定されたリルート経路の案内情報も作成されるが、案内不要復帰経路として設定されたリルート経路の案内情報は作成されない。
【００５８】
続いて、前記演算処理部１４は、前記推奨経路以外の接続交差点Ｃｘから目的地までの経路の新たな探索が終了したか否かを判断する。そして、終了した場合は、復帰経路抽出処理の対象となる交差点としての抽出交差点が終了したか否かを判断して前述された動作を繰り返す。また、終了していない場合は、前記推奨経路以外の接続交差点Ｃｘから目的地までのリルート経路を新たに探索して前述された動作を繰り返しする。
【００５９】
次に、復帰経路抽出処理が終了すると、前記演算処理部１４は前記特定交差点の所定範囲内に存在する交差点をすべて抽出したか否か、すなわち、所定範囲における抽出を終了したか否か判断する。そして、抽出を終了していない場合は、再度前記特定交差点の所定範囲内に存在する交差点を抽出して前述された動作を繰り返し、抽出を終了した場合は、前記特定交差点の所定範囲内に存在するすべての交差点に関して復帰経路を抽出したと判断するこことができるので、次の特定交差点があるか否かを判断する。ここで、次の特定交差点がある場合、前記演算処理部１４は次の特定交差点を抽出して前述された動作を繰り返し、次の特定交差点がない場合、すべての特定交差点に関して復帰経路を抽出したと判断するこことができるので、復帰経路探索処理を終了する。
【００６０】
次に、前記演算処理部１４は、前記推奨経路及びリルート経路の経路情報、前記推奨経路及び案内必要復帰経路として設定されたリルート経路の案内情報、前記推奨経路及びリルート経路の道路地図情報等、情報端末１００に送信する情報のデータ圧縮を行う。なお、送受信部１２がデータ圧縮を行うようにしてもよい。続いて、前記送受信部１２が、前記情報を情報端末１００に送信するデータ送信を行う。これにより、前記推奨経路及びリルート経路の経路情報、前記推奨経路及び案内必要復帰経路として設定されたリルート経路の案内情報、前記推奨経路及びリルート経路の道路地図情報等が情報端末１００に送信される。
【００６１】
すると、該情報端末１００は、前記道路長に相当する範囲の推奨経路についての案内を実行する。この場合、該案内は、表示部１０６に表示されたり、音声出力部１０７から音声出力されることによって実施される。そして、車両の運転者は前記案内に従って、図２に示されるような推奨経路５１に沿って走行する。
【００６２】
ここで、前記運転者が特定交差点５５において左折せずに直進してオフルート経路５２−１に沿って走行したとする。この場合、接続交差点Ｃｘである交差点５６−１からのリルート経路５３−１が案内必要復帰経路として設定されていると、前記リルート経路５３−１についての案内が実行される。そのため、運転者は、前記リルート経路５３−１に沿って迷うことなく容易に推奨経路５１にリルートすることができる。また、前記リルート経路５３−１が案内不要復帰経路として設定されていると、前記リルート経路５３−１についての案内が実行されず、前記リルート経路５３−１を含む地図が情報端末１００の表示部１０６に表示される。なお、前記地図には道路上又は道路周辺の目印となる大きな建物、目立つ建造物等の目標物が含まれていることが望ましい。この場合、運転者は前記地図上に表示された現在位置マーク（自車位置表示）と推奨経路５１とから、リルート経路５３−１経路を容易に把握することができる。
【００６３】
また、前記運転者が左折すべき交差点を取り違え、特定交差点５５の手前の交差点において左折してしまったとする。この場合、接続交差点Ｃｘである交差点５６−４からのリルート経路５３−２が案内必要復帰経路として設定されていると、前記リルート経路５３−２についての案内が実行される。そのため、運転者は、前記リルート経路５３−２に沿って迷うことなく容易に推奨経路５１にリルートすることができる。また、前記リルート経路５３−２が案内不要復帰経路として設定されていると、前記リルート経路５３−２についての案内が実行されず、前記リルート経路５３−２を含む地図が情報端末１００の表示部１０６に表示される。
【００６４】
次に、フローチャートについて説明する。まず、ナビゲーションシステムにおけるサーバ１０の動作を示すフローチャートについて説明する。
ステップＳ１　情報端末１００からの経路探索要求を受信したか否かを判断する。受信した場合はステップＳ２に進み、受信しない場合は待機する。
ステップＳ２　車両の出発地及び目的地情報を受信する。
ステップＳ３　演算処理部１４は、目的地を特定する。
ステップＳ４　推奨経路を探索する。
ステップＳ５　推奨経路上における交差点を特定する。
ステップＳ６　復帰経路探索処理を実行する。
ステップＳ７　データ圧縮を行う。
ステップＳ８　情報端末１００へデータを送信し、処理を終了する。
【００６５】
次に、復帰経路探索処理の動作を示すフローチャートについて説明する。
ステップＳ６−１　特定交差点を抽出する。
ステップＳ６−２　道路地図情報を付加する。
ステップＳ６−３　特定交差点の所定範囲内に存在する交差点を抽出する。
ステップＳ６−４　復帰経路抽出処理を実行する。
ステップＳ６−５　特定交差点の所定範囲内に存在する交差点の抽出を終了したか否かを判断する。終了した場合はステップＳ６−６に進み、終了しない場合はステップＳ６−３に戻る。
ステップＳ６−６　次の特定交差点があるか否かを判断する。次の特定交差点がある場合はステップＳ６−７に進み、次の特定交差点がない場合は処理を終了する。
ステップＳ６−７　次の特定交差点を抽出してステップＳ６−２に戻る。
【００６６】
次に、復帰経路抽出処理の動作を示すフローチャートについて説明する。
ステップＳ６−４−１　抽出交差点が終了したか否かを判断する。終了した場合は処理を終了し、終了しない場合はステップＳ６−４−２に進む。
ステップＳ６−４−２　次の抽出交差点が変進可能であるか否かを判断する。変進可能である場合はステップＳ６−４−３に進み、変進不能である場合はステップＳ６−４−１に戻る。
ステップＳ６−４−３　推奨経路以外の接続交差点Ｃｘを抽出する。
ステップＳ６−４−４　接続交差点Ｃｘから目的地までの経路を探索する。
ステップＳ６−４−５　探索された経路が推奨経路へ接続しているか否かを判断する。接続している場合はステップＳ６−４−７に進み、接続していない場合はステップＳ６−４−６に進む。
ステップＳ６−４−６　案内必要復帰経路として設定する。
ステップＳ６−４−７　接続までの経路の周辺に一方通行などの規制がある道路があるか否かを判断する。ある場合はステップＳ６−４−６に進み、ない場合はステップＳ６−４−８に進む。
ステップＳ６−４−８　接続する地点までの距離Ｌｘを算出する。
ステップＳ６−４−９　距離Ｌｘが所定値以上であるか否かを判断する。所定値以上である場合はステップＳ６−４−６に進み、所定値以上でない場合はステップＳ６−４−１０に進む。
ステップＳ６−４−１０　案内不要復帰経路として設定する。
ステップＳ６−４−１１　接続交差点Ｃｘからの経路探索を終了したか否かを判断する。終了した場合はステップＳ６−４−１に戻り、終了しない場合はステップＳ６−４−４１に戻る。
【００６７】
このように、本実施の形態において、ナビゲーションシステムは、サーバ１０及び情報端末１００によって構成され、経路探索をサーバ１０に実行させ、推奨経路の経路情報及び案内情報を情報端末１００が受信して、出力することができるシステムである。そして、前記サーバ１０は、あらかじめ推奨経路上においてオフルートする蓋（がい）然性の高い場所として特定交差点を抽出し、該特定交差点においてオフルートした場合に推奨経路に復帰するためのリルート経路を探索し、該リルート経路の経路情報を推奨経路の経路情報とともに情報端末１００に送信するが、リルート経路の経路案内の必要性が高い場合にはリルート経路の案内情報を情報端末１００に送信し、リルート経路の経路案内の必要性が低い場合にはリルート経路の案内情報を情報端末１００に送信しないようになっている。
【００６８】
そのため、オフルートした際に、リルート経路の経路案内の必要性が高い場合には情報端末１００によりリルート経路の経路案内が即座に行われるので、運転者は不安を感じることなく、かつ、容易に推奨経路に復帰することができる。また、経路案内の必要性が低いリルート経路については、経路案内情報を情報端末１００に送信しないので、サーバ１０から情報端末１００に送信する通信データ量を少なくし、サーバ１０と情報端末１００との間の通信時間を短くすることができる。
【００６９】
また、オフルートする蓋然性の高い場所である特定交差点についてのみリルート経路を探索し、オフルートする蓋然性の低い場所についてはリルート経路を探索しないので、サーバ１０の処理負担を軽減することができ、かつ、サーバ１０から情報端末１００に送信する通信データ量を少なくし、サーバ１０と情報端末１００との間の通信時間を短くすることができる。
【００７０】
なお、本実施の形態においては、サーバ１０から情報端末１００に道路地図情報を送信する場合について説明したが、前記情報端末１００の記憶手段１０２に道路地図情報が格納されている場合には、サーバ１０から情報端末１００に道路地図情報を送信しなくてもよい。この場合、前記記憶手段１０２に格納されている道路地図情報が使用されるので、サーバ１０から情報端末１００に送信する通信データ量を更に少なくし、サーバ１０と情報端末１００との間の通信時間を更に短くすることができる。
【００７１】
また、本実施の形態においては、案内不要復帰経路についての経路情報もサーバ１０から情報端末１００に送信する場合について説明したが、案内不要復帰経路についての経路情報は、サーバ１０から情報端末１００に送信しなくてもよい。すなわち、経路情報に関しては、推奨経路及び案内必要復帰経路の経路情報だけがサーバ１０から情報端末１００に送信されるようにしてもよい。この場合、案内不要復帰経路については、案内情報だけでなく経路情報も送信されないので、サーバ１０から情報端末１００に送信する通信データ量を更に少なくし、サーバ１０と情報端末１００との間の通信時間を更に短くすることができる。
【００７２】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【００７３】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、情報センタから情報端末に送信する通信データ量を少なくし、情報センタと情報端末との間の通信時間を短くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの構成を示す概略図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムのリルート経路を示す地図の例を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの復帰経路探索の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの復帰経路抽出の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０　　サーバ
１２、１０８　　送受信部
１４　　演算処理部
５０　　道路
５１　　推奨経路
５２−１、５２−２　　オフルート経路
５３−１、５３−２　　リルート経路
５５　　特定交差点
１００　　情報端末
１０４　　位置計測部
１０５　　入力部
１０６　　表示部
１０７　　音声出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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