(57)【要約】【課題】確実に衝突などの干渉動作をなくして搬送効率を向上すると共に、省電力化を実現できる搬送システムを提供する。【解決手段】軌道１に沿って移動可能に設けられた搬送車２に光学式センサ１２を設け、このセンサ１２の光軸を、センサ１２の照射光が軌道１を構成する側壁１１を介して反射伝搬する位置に設定したことを特徴とする。【選択図】　　図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道に沿って移動可能に設けられた搬送車に光学式センサを設け、このセンサの光軸を、センサの照射光が軌道を構成する壁部を介して反射伝搬する位置に設定したことを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
軌道に複数の搬送車を移動可能に設け、搬送車の後側に発光部を前側に受光部を設けたことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
軌道に複数の搬送車を移動可能に設け、搬送車の前側に発光部と受光部を設けたことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記搬送車の後面と壁部の内面との少なくとも何れか一方に、それ以外の部位に対して反射率が大きい材料、あるいは、反射率が大きく且つ粗度が小さい材料を設けたことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記発光部の光源を左右対称で一対又は複数対設け、この発光部の一部又は全ての対について光軸を搬送車の移動方向に対して傾斜させて配置したことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の搬送システム。
【請求項６】
前記搬送車の後面と壁部の内面との少なくとも何れか一方に、それ以外の部位に対して拡散反射率を大きくする表面仕上げを施したことを特徴とする請求項１〜請求項３の何れかに記載の搬送システム。
【請求項７】
前記搬送車の後面と壁部の内面との少なくとも何れか一方に、それ以外の部位に対して全反射率を大きくする表面仕上げを施したことを特徴とする請求項１〜請求項３、請求項６の何れかに記載の搬送システム。
【請求項８】
前記表面仕上げが素材加工あるいは研磨であることを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の搬送システム。
【請求項９】
前記表面仕上げが表面処理であることを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の搬送システム。
【請求項１０】
前記表面仕上げが壁部内面への模様の貼付又は粗面加工であることを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、レール等の軌道上を自律走行する無人搬送車の搬送システムに係り、特に、軌道上での無人搬送車同士の衝突を防止できる搬送システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
無人搬送車を軌道走行させる搬送システムにおいては、軌道を走行する搬送車が他の搬送車に衝突するのを防止する為に各種の対策が施されている。
この一例を図１０、図１１によって説明すると、図１０においては１は軌道であって、この軌道１に沿い複数台の無人の搬送車２が移動可能に設けられている。具体的には図１１に示すように軌道１は断面コの字状に形成され、搬送車２が車輪５を介して走行するようになっている。
各搬送車２の前部には光学式センサ１２の受光部１２ｂが取り付けられ、搬送車２の後部には光学式センサ１２の複数の光源Ｇを有する発光部１２ａが取り付けられている。図１０に示すように発光部１２ａは後方に広がる指向角αを持つもので、軌道１が屈曲しているような場合においても、後方の搬送車２がこれを検出して、前方を行く搬送車２の存在を認識できるようになっている。
尚、無人搬送車にデータ電送のために光データ電送装置を設けたものは知られている（例えば、特許文献１、特許文献２、特許文献３参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−２９９３６３号公報
【特許文献２】
特開２０００−２９９３６４号公報
【特許文献１】
特開２０００−２９９３６５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術においては、図１２に示すように、複数の軌道１，１’が設けられ両者が近接しているような部位がある場合には、一方の軌道１を走行している搬送車２が、他方の軌道１’を走行している搬送車２の後方であって、他方の搬送車２の発光部１２ａの指向角αの範囲内に位置すると、一方の軌道１を走行する搬送車２は、軌道１前方に搬送車２が存在しておらず衝突の危険がないのにもかかわらず、他の軌道１’を走行する搬送車２を受光部１２ｂにより検出し、あたかも前方の同じ軌道１に搬送車２が存在していると誤検知してしまうという問題がある。
したがって、停止する必要がないのに、衝突回避のために無駄な減速動作に入ってしまう頻度が増加し搬送効率が悪化するという問題がある。
【０００５】
また、図１３に示すように発光部１２ａの指向角αを広げるために、発光部１２ａの光源ＧであるＬＥＤ、光ファイバ、レーザ等を数多く必要とするため消費電力が多くなるという問題がある。
そこで、この発明は、確実に衝突などの干渉動作をなくして搬送効率を向上すると共に、省電力化を実現できる搬送システムを提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１に記載した発明は、軌道（例えば、実施形態における軌道１）に沿って移動可能に設けられた搬送車（例えば、実施形態における搬送車２，２’，２０，３０）に光学式センサ（例えば、実施形態におけるセンサ１２）を設け、このセンサの光軸（例えば、実施形態における光軸Ｊ）を、センサの照射光が軌道を構成する壁部（例えば、実施形態における壁部１１）を介して反射伝搬する位置に設定したことを特徴とする。
このように構成することで、光学式センサの照射範囲を絞り軌道の壁部を有効利用し軌道を走行する搬送車のみを検出対象とすることが可能となる。
【０００７】
請求項２に記載した発明は、軌道に複数の搬送車を移動可能に設け、搬送車の後側に発光部（例えば、実施形態における発光部１２ａ）を前側に受光部（例えば、実施形態における受光部１２ｂ）を設けたことを特徴とする。
このように構成することで、前方の搬送車の後側の発光部から照射された光を軌道の壁部に反射させて後方の搬送車の前側の受光部により検出することで、同一軌道を走行する前方の搬送車への近接を確認することが可能となる。
【０００８】
請求項３に記載した発明は、軌道に複数の搬送車を移動可能に設け、搬送車の前側に発光部と受光部を設けたことを特徴とする。
このように構成することで、後方を走行する搬送車から照射された光は軌道の壁部と前方の搬送車の後部に反射して、再び光を照射した搬送車に戻るため、同一軌道を走行する前方の搬送車への近接を確認することが可能となる。
【０００９】
請求項４に記載した発明は、前記搬送車の後面（例えば、実施形態における後面２１）と壁部の内面との少なくとも何れか一方に、それ以外の部位に対して反射率が大きい材料、あるいは、反射率が大きく且つ粗度が小さい材料を設けたことを特徴とする。
このように構成することで、検出感度を高めることができ、また、光学式センサから照射された光が反射伝搬される際の減衰を最小限に抑えることが可能となる。
【００１０】
請求項５に記載した発明は、前記発光部の光源（例えば、実施形態における光源Ｇ）を左右対称で一対又は複数対設け、この発光部の一部又は全ての対について光軸を搬送車の移動方向に対して傾斜させて配置したことを特徴とする。
このように構成することで、軌道の直線部分を走行している場合においても、屈曲部分を走行している場合においても、屈曲方向に合わせて何れかの光源から光を照射し壁部を使って光を反射伝搬させることで前方を走行する搬送車に対する検出感度を同程度にすることが可能となる。
【００１１】
請求項６に記載した発明は、前記搬送車の後面と壁部の内面との少なくとも何れか一方に、それ以外の部位に対して拡散反射率を大きくする表面仕上げ、例えば請求項８に記載した素材加工や研磨、請求項９に記載した表面処理、請求項１０に記載した壁部内面への模様の貼付又は粗面加工による表面仕上げを施したことを特徴とする。
このように構成することで、照射光が軌道の壁部で拡散反射する際の光の広がり方を大きくすることができる。
請求項６に記載した発明によれば、照射光が軌道の壁部で拡散反射する際の光の広がり方を大きくすることができるため、センサからの照射光を確実に目的とする部位に到達させることができ、信頼性を高めることができる効果がある。
【００１２】
請求項７に記載した発明は、前記搬送車の後面と壁部の内面との少なくとも何れか一方に、それ以外の部位に対して全反射率を大きくする表面仕上げ、例えば例えば請求項８に記載した素材加工や研磨、請求項９に記載した表面処理、請求項１０に記載した壁部内面への模様の貼付又は粗面加工による表面仕上げを施したことを特徴とする。
このように構成することで、照射光が軌道の壁部で反射した場合における光の吸収を最小限に抑えることができる。
請求項７に記載した発明によれば、照射光が軌道の壁部で反射した場合における光の吸収を最小限に抑えることができ、その分だけ反射光を増加させて検出精度を高めることができる効果がある。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施形態を図面と共に説明する。尚、従来技術と同一態様部分については同一符号を付して説明する。
図１、図２はこの発明の第１実施形態を示すものである。
図１、図２は、軌道が上方に開いた態様を示すものであり、搬送区間の床部分に軌道を取り付ける場合に用いられるものである。１は断面コの字形状の軌道を示し、底壁１０と一対の対向する側壁（壁部）１１により形成され、上方に開いた状態で配置されている。この軌道１に沿って複数台の無人の搬送車２が移動可能に設けられ、搬送区間を無人で走行できるようになっている。
【００１４】
図２に示すように、搬送車本体３の下面にブラケット４を介して車輪５，５・・が回転自在に取り付けられ、車輪５が軌道１の底壁１０上面を走行するものである。車輪５及びブラケット４は軌道１の側壁１１間に収まり、これら底壁１０と側壁１１と搬送車本体３の下面に覆われるようにしてある。
【００１５】
搬送車本体３の後側には光学式センサ１２の発光部１２ａが、搬送車本体３の前側には光学式センサ１２の受光部１２ｂが各々設けられている。ここで、発光部１２ａ及び受光部１２ｂの取付位置は、軌道１の一対の側壁１１間であって、側壁１１の高さ方向のほぼ中間部分に位置するようになっている。つまり、このセンサ１２の光軸Ｊは、軌道１が屈曲しているとセンサ１２の照射光が前記側壁１１を介して反射伝搬することとなる。
ここで、上記側壁１１はそれ以外の部位に対して反射率が大きい材料、あるいは、反射率が大きく且つ粗度が小さい材料で形成され、センサ１２からの光が反射する際に側壁１１での減衰をできる限り抑えるようになっている。具体的には、例えば、なし地加工が施してあったり、ステンレステープ、アルミ材、白色塗装を側壁１１内面に施し必要な反射を得られるようにしてあるが反射は乱反射が好適である。
【００１６】
また、図３、図４に示すように、軌道１が下方に開いた状態で搬送車２’を用いることもできる。この搬送車２’は搬送区間の天井部分に軌道１を取り付ける場合に用いられるものである。軌道１は前述と同様の構成であり、上壁１０’と一対の側壁１１により形成され、下方に開いた状態で配置されている。この軌道１に沿って複数台の無人の搬送車２’が移動可能に設けられ、搬送区間を無人で走行できるようになっている。図４に示すように、搬送車本体３’の上面にブラケット４を介して車輪５、５・・が回転自在に取り付けられ、この車輪５が軌道１の上壁１０’下面を走行するものである。また、搬送車本体３’の上面には軌道１の上壁１０’に延びる他のブラケット６が取り付けられ、このブラケット６を介して車輪５が取り付けられている。この車輪５が軌道１の上壁１０’上面を走行するものである。
【００１７】
搬送車本体３’の後側には光学式センサ１２の発光部１２ａが、搬送車本体３’の前側には光学式センサ１２の受光部１２ｂが各々設けられている。ここで、発光部１２ａ及び受光部１２ｂの取付位置は軌道１の一対の側壁１１間であって、側壁１１の高さ方向のほぼ中間部分に位置するようになっている。尚、この態様においても、側壁１１内面に乱反射を生じさせるために、なし地加工、ステンレステープ、アルミ材、白色塗装などの乱反射のための加工が施されている点は前述と同様である。
【００１８】
次に、図５に基づいて作用について説明する。尚、以下の説明では搬送車２が上述した何れの形式であってもその基本的な作用効果は同様であるので、図１，図２の搬送車２を用いた場合で説明する。
同図に示すように２台の搬送車２が軌道１の屈曲部Ｋを跨って矢印方向に向かって走行している場合において、前方を走行している搬送車２のセンサ１２の発光部１２ａから進行方向後方に向かって一条の光が照射されると、この光は後方の側壁１１で２回反射して、後方の搬送車２の受光部１２ｂで検出される。後方の搬送車２の受光部１２ｂにおいては、入射した光の強度で前方の搬送車２との距離をマップ検索、テーブル検索、あるいは算出により求め、接近しすぎている場合にはブレーキングがなされ衝突、干渉が回避される。
【００１９】
したがって、発光部１２ａから低出力で済む一条の光を照射するだけであっても、反射率の大きい部材を用いた側壁１１を有効利用して反射させ確実に前方の搬送車２の接近を確認することができるため、検出感度を高めることができると共に指向角を広げるため光源を複数設けた場合に比較して省電力化を図りランニングコストを低減できる。また、複数の軌道１が併設されている場合においても、照射光が底壁１０と側壁１１と搬送車本体３の下面に覆われるようにしてあり、軌道１の外に漏れ出すことがないため、他の軌道の搬送車を誤検知する事もなく、誤検知による搬送効率の低下を防止することができる。更に、照射光を乱反射を用いて受光させることで、軌道の屈曲部Ｋの曲がり具合の如何に関わらず受光ミスが生ずることはなく信頼性を高められる。
【００２０】
次に、この発明の第２実施形態を図６に基づいて説明する。尚、前記実施形態と同一部分には同一符号を付して説明は省略する。
この実施形態は、軌道１に複数の搬送車２０を移動可能に設け、搬送車２０の前側に光学式センサ１２の発光部１２ａと受光部１２ｂを設けたものである。したがって、前記実施形態とは異なり搬送車２０の後側にはセンサ１２は設けられていない。
【００２１】
ここで、この実施形態においても前述実施形態と同様に、センサ１２からの光が反射する際に側壁１１での減衰をできる限り抑えるように、例えば、なし地加工、ステンレステープ、アルミ材、白色塗装を側壁１１内面に施し、必要な検出感度を得るようになっているが、更に、搬送車２０の後面２１にも照射光が反射できるように、上述のなし地加工、ステンレステープ、アルミ材、白色塗装が施されている。
【００２２】
上記構成において、図６に示すように２台の搬送車２０が軌道１の屈曲部Ｋを跨って走行している場合において、後方を走行している搬送車２０のセンサ１２の発光部１２ａから進行方向前方に向かって一条の光が照射されると、この光は前方の軌道１の側壁１１で２回反射して前方の搬送車２０の後面２１においても反射し、再び側壁１１で２回反射して戻り、後方の搬送車２０の受光部１２ｂで検出される。そして、後方の搬送車２０の受光部１２ｂにおいては、入射した光の強度で前方の搬送車２０との距離をマップ検索、テーブル検索、算出により求め、接近しすぎている場合にはブレーキングがなされ衝突、干渉が回避される。したがって、この実施形態では、上記実施形他の効果に加え、搬送車２０の前側のみに光学式センサ１２の発光部１２ａと受光部１２ｂとをワンユニットで取り付ければ良いため、発光部１２ａと受光部１２ｂとを搬送車２０の前後に別々に取り付けた場合に比較して、部品点数、組み付け工数を削減できる。
【００２３】
次に、この発明の第３実施形態を図７〜図９に基づいて説明する。尚、前記第１実施形態と同一部分には同一符号を付して説明は省略する。
この実施形態は、第１実施形態における、前記光学式センサ１２の発光部１２ａの光源Ｇを図８に示すように左右対称で一対設け、かつ、発光部１２ａの光軸Ｊを搬送車３０の移動方向に対して角度θだけ傾斜させて配置したものである。尚、光源Ｇは一対ではなく複数対でもよい。
【００２４】
例えば、第１実施形態においては、図５に示すように、軌道１の屈曲部Ｋを跨ぐように搬送車２が位置している場合には、軌道１の側壁１１に反射することで、光は側壁１１で反射しながら受光部１２ｂに到達する。ところが、搬送車２が軌道１の直線部分を走行している場合には、図９に鎖線で示すように後方の搬送車３０のセンサ１２の受光部１２ｂには前方の搬送車２のセンサ１２の発光部１２ａから直接的に照射光が到達する。このことは、軌道１の側壁１１に反射しないで照射光が直接的に到達することになり、軌道形状により検出感度に大きなバラツキを生じる。
【００２５】
したがって、搬送車３０が走行している軌道１が屈曲部分である場合と直線部分である場合とでは、側壁１１での反射の有無により大きな光路差が生じてしまい、実際の２つの搬送車３０間の距離と光の強度から求めた距離とが軌道１の形状で大きな差を生じてしまう。そのため、屈曲部Ｋを跨いでいるような場合には実際には両搬送車３０が近づきすぎているのにも関わらずブレーキングが遅れ気味となるという問題がある。
【００２６】
そこで、この実施形態は、このような軌道１の形状によって左右される検出された搬送車３０間距離と実際の搬送車３０間距離との検出感度を同程度にするため、図８に示すように、前記光学式センサ１２の発光部１２ａの光軸Ｊを搬送車３０の移動方向に対して角度θだけ傾斜させて配置したものである。また、屈曲部Ｋを走行する場合に、屈曲部Ｋが右側への屈曲か、左側への屈曲かにより発光部１２ａを左右で選択できるように、左右対称で一対の光源ＧＲ、ＧＬとして設けている。
【００２７】
上記実施形態によれば、図７に示すように、右曲がりの屈曲部Ｋを搬送車３０が走行する場合においては、前方の搬送車３０の発光部１２ａのうち左側の光源ＧＬから光を照射し、軌道１の直線部分を走行する場合には、右側の光源ＧＲあるいは左側の光源ＧＬから光を照射すれば、この例ではどちらの場合も軌道１の側壁１１において照射光は２回反射してから後方の搬送車３０の受光部１２ｂにおいて光を検出できるため、両者とも反射により光路が延びており、軌道１の形状による検出感度の差を小さくすることができる。
したがって、軌道１の形状の違いから生ずる検出感度差を少なくして、実際の搬送車３０間の距離に相応した検出結果を得ることができる。尚、軌道１が左側へ屈曲している場合には、左側の光源ＧＬを使用すれば良い。
【００２８】
ここで、上記各実施形態においては、搬送車２，２’，２０，３０の後面２１と側壁１１の内面の何れか一方が、反射率が大きい材料、あるいは、反射率が大きく且つ粗度が小さい材料で形成された場合を例にして説明したが、拡散反射率あるいは全反射率を大きくする（拡散反射率及び全反射率の双方を大きくしてもよい）表面仕上げ、例えば素材加工や研磨、表面処理、壁部内面への模様の貼付又は粗面加工による表面仕上げを施してもよい。
【００２９】
このように搬送車２，２’，２０，３０の後面２１と側壁１１の内面の何れか一方に拡散反射率あるいは全反射率を大きくする表面仕上げを施すことでも好ましい結果が得られるのは以下の理由による。
反射光の光束は距離と共に広がって行き、また軌道１の側壁１１において照射光は拡散反射するため更に広がりを増す。搬送車２，２’，２０，３０の車間距離が長い場合には、光束は十分に広がることができ軌道１内に幅方向、厚さ方向で充満するため、受光部１２ｂに確実に照射光が入光し、車間距離が短いほど検出照度は大きくなる。
【００３０】
ところが、搬送車２，２’，２０，３０の車間距離が短い場合には光路が短くなる分だけ光束は十分に広がることができないので距離による発散、軌道の側壁１１での拡散反射による発散がともに少なく、軌道１内には十分に光束は充満しない。したがって、受光部１２ｂの照度は車間距離だけではなく、照射光が軌道１のどこを通るかによって影響される。つまり、車間距離が短くても照射光が中央部を通らない場合には、受光部１２ｂにより検出光を検出できない場合が生ずる。これにより、車間距離が短いほど検出照度が大きくなるという関係が成立しなくなる箇所が発生するおそれがある。
したがって、拡散反射率あるいは全反射率を大きくする表面仕上げ、例えば素材加工や研磨、表面処理、壁部内面への模様の貼付又は粗面加工による表面仕上げを施して、車間距離が短い場合においても、軌道１内に照射光を充満させ、車間距離が短いほど検出照度が大きくなるという特性を成立させるのである。
【００３１】
具体的には、前記軌道１の側壁１１の内面の拡散反射率を大きく設定したものを使用し、この場合軌道１内面の全反射率をできるだけ大きく設定できることがより望ましい。
例えば素材加工、研磨による表面仕上げとして、梨地仕上げ等のつや消し加工を施したり、ヘアラインのように細い線である傷を付けたりすることができる。
また、その他として均一に拡散反射率を高めることが可能な表面仕上げを採用することができる。
更に、例えば表面処理として、塗装（反射率の大きいな白色が望ましい）、酸洗い等の洗浄、メッキ処理、ショットピーニング、ショットブラスト、その他均一に拡散反射率を高めることが可能な表面処理を採用することができる。
【００３２】
ここで、入射光の強度を１００とした場合に、正反射（入射角と反射角が等しい反射）として反射する光の割合を正反射率（％）、それ以外の反射光の割合を拡散反射率（％）といい、正反射率と拡散反射率との合計を全反射率という。尚、入射光の一部は反射面で吸収されるため、全反射率は１００％にはならない。
【００３３】
その結果、拡散反射率を大きくした場合には、照射光が軌道１の側壁１１の内面で拡散反射する際の光の広がり方を大きくすることができるため、光学式センサ１２からの照射光を確実に目的とする部位に到達させることができ、信頼性を高めることができる。また、全反射率を大きくした場合には、照射光が軌道の側壁１１の内面で反射した場合における光の吸収を最小限に抑えることができ、その分だけ反射光を増加させて検出精度を高めることができる。
【００３４】
尚、この発明は上記実施形態に限られるものではなく、例えば、車輪を用いた搬送システムを例にして説明したが、車輪を用いない形式の搬送システムにも適用することができる。また、車輪はそれ自体で搬送車を駆動する場合に限られず、駆動はせず単にガイド部材として機能する場合も含まれる。
【００３５】
【発明の効果】
以上説明してきたように、請求項１に記載した発明によれば、光学式センサの照射範囲を絞り軌道の壁部を有効利用し軌道を走行する搬送車のみを検出対象とすることが可能となるため、隣接する軌道の搬送車を誤検知して無駄な減速動作を行うことがなくなり、搬送効率の低下を防止することができる効果がある。
また、光学式センサの消費電力が少なくなりランニングコストを低減できる効果がある。
【００３６】
請求項２に記載した発明によれば、前方の搬送車の後側の発光部から照射された光を軌道の壁部に反射させて後方の搬送車の前側の受光部により検出することで、同一軌道を走行する前方の搬送車への近接を確認することが可能となるため、前方の搬送車との衝突、干渉を確実に防止できる効果がある。
【００３７】
請求項３に記載した発明によれば、上記効果に加え、後方を走行する搬送車から照射された光は軌道の壁部と前方の搬送車の後部に反射して、再び光を照射した搬送車に戻るため、同一軌道を走行する前方の搬送車への近接を確認することが可能となるため、搬送車の後側に光学式センサを設けなくて済み、部品点数、組み付け工数を削減できる効果がある。
【００３８】
請求項４に記載した発明によれば、検出感度を高めることができ、また、光学式センサから照射された光が反射伝搬される際の減衰を最小限に抑えることが可能となるため、その分だけ光学式センサの照射光の出力を抑え省電力化を図ることができる効果がある。
【００３９】
請求項５に記載した発明によれば、軌道の直線部分を走行している場合においても、屈曲部分を走行している場合においても、屈曲方向に合わせて何れかの光源から光を照射し壁部を使って光を反射伝搬させることで前方を走行する搬送車に対する検出感度を同程度にすることが可能となるため、軌道の形状による影響を受けず検出した光の強度から前方の搬送車までの距離を正確に把握することができる効果がある。
【００４０】
請求項６、請求項８〜請求項１０に記載した発明によれば、照射光が軌道の壁部で拡散反射する際の光の広がり方を大きくすることができるため、光学式センサからの照射光を確実に目的とする部位に到達させることができ、信頼性を高めることができる効果がある。
【００４１】
請求項７、請求項８〜請求項１０に記載した発明によれば、照射光が軌道の壁部で反射した場合における光の吸収を最小限に抑えることができ、その分だけ反射光を増加させて検出精度を高めることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施形態の搬送車の平面図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】この発明の実施形態の他の搬送車の平面図である。
【図４】図３の正面図である。
【図５】この発明の第１実施形態の平面図である。
【図６】この発明の第１実施形態の平面図である。
【図７】この発明の第３実施形態の屈曲部を走行中の平面図である。
【図８】この発明の第３実施形態の要部平面説明図である。
【図９】この発明の第３実施形態の直線部を走行中の平面図である。
【図１０】従来技術の平面図である。
【図１１】図１０のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図１２】他の従来技術の平面図である。
【図１３】図１１のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。
【符号の説明】
１　軌道
２，２’，２０，３０　搬送車
１１　側壁（壁部）
１２　センサ
１２ａ　発光部
１２ｂ　受光部
２１　後面
Ｇ　光源
Ｊ　光軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2004005537.tif 000006
【図５】
2004005537.tif 000007
【図６】
2004005537.tif 000008
【図７】
2004005537.tif 000009
【図８】
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【図９】
2004005537.tif 000011
【図１０】
2004005537.tif 000012
【図１１】
2004005537.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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