(57)【要約】【課題】移動物の移動動作速度を上げた際の伝達要素間すべりによって発生した移動物位置信号とモータ位置信号間の停止位置誤差を無くすことにより、移動動作速度を上げても、精度良く位置制御を行うことである。【解決手段】モータ位置信号と移動物位置信号からの計２種類の位置データを検出し、移動物位置データをモータ位置信号の出力分解能に換算することで伝達要素間のすべりを補正したものである。【効果】伝達要素間のすべりを検出することにより、移動物の高速移動動作を可能とし、精度良く位置制御を行うことができる。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ位置信号を負帰還し位置制御ループを有するモータの制御装置とモータに連結された伝達要素（プーリ、ベルト等）を介し、移動物を往復移動させる機械装置とこの移動物の位置検出器を監視する上位制御装置から成るモータの位置制御装置において、
この移動物を任意の位置まで高速移動させ、任意時間内に停止させる位置決め制御を行う際の前記モータ位置信号において、機械的に発生する伝達要素間のすべりを前記位置検出器の移動物位置信号により補正を行うことを特徴とするモータの位置制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、位置精度が要求されるＯＡ機器（例えば、プリンター）等に使用されるモータの位置制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の位置制御装置は、モータ位置信号を基準として位置制御を行っていた為移動物位置信号を検出することは必要なかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の位置制御装置では、移動動作速度を上げることにより、平プーリとステンレスベルトを有した伝達要素間がすべりを発生し、移動物位置信号とモータ位置信号間に停止位置誤差が生じる問題があった。
【０００４】
その為に、移動動作速度を下げるか、又は、任意停止時間を遅らせ防止していた。
【０００５】
本発明の目的は、上記伝達要素間のすべりによる移動物位置信号とモータ位置信号間の停止位置誤差を無くし、移動動作速度を上げることである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
モータの位置制御装置は、モータ位置信号による位置データと移動物位置信号による位置データ間の停止位置誤差を、移動物の位置データをもとに補正を行うことにした。
【０００７】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施例を、図面を参照して説明する。
【０００８】
図１は、モータの位置制御装置のブロック図である。
【０００９】
モータ　２　には位置検出器　３　（例えばエンコーダー）が直結され位置検出器３　からのモータ位置信号はモータ制御器　１　に入力されている。
【００１０】
モータ制御装置　０　は、マイコン　４　と　ドライバ　５　を内蔵するモータ制御器　１を有し、モータ軸の速度及び位置制御を行うことにより、移動物　８　の速度及び位置制御を行っている。
【００１１】
マイコン　４　は、モータ位置信号によるモータ位置データが任意停止位置に到達すると上位制御装置　６　に内蔵されるマイコン　７　へ停止信号を送信する。
【００１２】
移動物　８　には、位置検出器　９　（例えばエンコーダー）及びマイコン　１０が搭載される。
【００１３】
マイコン　１０は、上記位置検出器　９　からの移動物位置信号を検出することにより、移動物の任意停止位置を認識することができ、この移動物位置データを上位制御装置　６　に内蔵されるマイコン　７　へ送信することにより、上位制御装置　６　も移動物の任意停止位置を認識することができる。
【００１４】
これによって得られる移動物位置データを基準にして、印字出力用のデータ等を処理する。ここで処理された印字出力用のデータは、移動物　８　上のマイコン１０　に送信され印字出力等を行う。
【００１５】
図２は、本発明における機械装置の構成図である。
【００１６】
モータ　２　のモータ軸に取付けられた伝達要素　２１（例えばプーリ）　が回転駆動することにより伝達要素　２２（例えばベルト）に搭載された移動物　８　を任意位置まで移動させる。
【００１７】
上位制御装置　６　は、移動物位置信号によって得られる移動物位置データを基に任意停止位置　Ａ　から任意位置　Ｂ　への動作指令をモータ制御器　１　に送信する。
【００１８】
マイコン　７　が送信するデータは、モータ位置信号の出力分解能に換算した位置データであり、これをもとにマイコン　４　はドライバ　５　を駆動する。
【００１９】
この駆動電圧の出力によりモータ　２　が回転駆動し、伝達要素２１及び伝達要素２２　を介して、移動物　８　を任意位置　Ｂ　まで移動動作させる。
【００２０】
図３は、モータ停止動作に至る回転数の説明図である。
【００２１】
上記動作指令の指令回転数Ｎｆを、減速開始時間ｔ０から停止時間ｔ１までの任意減速時間ｔｄｅｃで停止動作させると、Ｎｆ０時の減速度α０に比べてＮｆの減速度αが大きくなる為、下式により停止動作時に減速トルクＴｄｅｃを増加させる必要がある。
【００２２】
【数１】
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【００２３】
ここで、Ｔｄｅｃは減速トルク［ｋｇ・ｃｍ］、Ｎｆは設定回転数［ｍｉｎ−１］、Ｊはモータ軸換算の慣性モーメント［ｋｇ・ｃｍ２］、ｔｄｅｃは任意減速時間［ｓ］とする。
【００２４】
この減速トルクＴｄｅｃを上げることにより、減速度が増加し、伝達要素　２１と伝達要素　２２　間に摩擦すべりが発生する。
【００２５】
モータ制御装置　０　は、モータ位置信号によるモータ位置データを基準にして位置制御を行っている為、このモータ位置データと移動物位置信号による移動物位置データを比較すると停止位置誤差が発生する。
【００２６】
この停止位置の誤差補正を行う為に、移動物位置信号をモータ制御装置０　に直接入力して移動物位置データを検出することは、上記移動物位置信号の出力分解能が高くなると、この移動物位置信号の立ち上がり（又は、立ち下がり）エッジにおいて位置制御処理を行うことになるので、モータの制御上処理時間遅れ等の影響を受ける。
【００２７】
逆に、上記移動物位置信号の出力分解能を低くすると移動物の位置精度が悪くなることになる。
【００２８】
そのためにマイコン　７　は停止信号を受信した際に、移動物位置信号による移動物位置データを上位制御装置　６　からモータ制御装置　０　に送信することでマイコン　４　は、移動物位置信号による移動物位置データ及びモータ位置信号によるモータ位置データの計２種類を認識することが可能となる。
【００２９】
図４は、モータの位置制御装置における位置検出時の制御プログラム概略を示したフローチャートである。
【００３０】
マイコン　４　は、モータ位置データ及びマイコン　７　から送信される移動物位置データをモータ位置信号の出力分解能に換算した位置データから成る計２種類の位置データをもとに比較処理を行う。
【００３１】
ここで比較した２種類の位置データが相違である場合は、モータ位置データを移動物位置データに変換し、移動物　８　の停止位置データとして認識させる。
【００３２】
ここで得られる位置データをもとにモータの位置制御を行うものである。
【００３３】
【発明の効果】
本発明によれば、伝達要素間のすべりを検出することにより、移動物の高速移動動作を可能とし、精度良く位置制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明におけるモータの位置制御装置のブロック図である。
【図２】本発明における機械装置の構成図である。
【図３】モータ停止動作に至る回転数の説明図である。
【図４】モータの制御装置における位置検出時の制御プログラム概略を示したフローチャートである。
【符号の説明】
０…モータ制御装置、１…モータ制御器、２…モータ、３…位置検出器、４…マイコン、５…ドライバ、６…上位制御装置、７…マイコン、８…移動物、９…位置検出器、１０…マイコン、２１…伝達要素１、２２…伝達要素２。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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