(57)【要約】【課題】電線を圧接刃間に挿入した圧接端子の圧接状態を正確に把握できる圧接端子の圧接状態把握方法及び装置を提供する。【解決手段】圧接端子の圧接状態把握装置はステップＳ１で圧接前の圧接端子の電線接続部の一対の側壁の外面間の距離を求める。ステップＳ２で圧電素子を圧接刃間の挿入してこれらを撮像する。ステップＳ３で２値化する。ステップＳ４でエッジを抽出する。ステップＳ５で一対の側壁の外面間の距離を求めて圧接刃の変位を測定するとともに圧電素子と圧接刃との接触荷重を算出する。ステップＳ６で所定の位置まで圧電素子が挿入された否かを判定する。圧電素子が所定の位置まで挿入されるまでステップＳ２からステップＳ５を繰り返す。圧電素子が所定の位置まで挿入されるとステップＳ７に進み圧接刃の変位と接触荷重との関係を求める。【選択図】      図１０
2004186036.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに間隔をあけて並べられた圧接刃間に電線が挿入されてこの電線の芯線と電気的に接続する圧接端子の圧接状態把握方法において、
圧接刃と接触することでこの圧接刃との接触荷重に応じた情報を生じる検出子を圧接刃間に挿入して、前記検出子が生じさせた接触荷重に応じた情報に基づいて、圧接刃間に前記電線を挿入した時の芯線と圧接刃との接触荷重を把握することを特徴とする圧接端子の圧接状態把握方法。
【請求項２】
圧接刃は、互いの間に電線が挿入されると互いに離れる方向に変位するとともに、
前記検出子を圧接刃間に挿入したときの圧接刃の変位を測定して、前記接触荷重と前記変位との関係を把握することを特徴とする請求項１記載の圧接端子の圧接状態把握方法。
【請求項３】
前記検出子の圧接刃が並べられた方向の幅は、前記圧接刃間の間隔以上でかつ前記芯線の外径以下であることを特徴とする請求項１または請求項２記載の圧接端子の圧接状態把握方法。
【請求項４】
互いに間隔をあけて並べられた圧接刃間に電線が挿入されてこの電線の芯線と電気的に接続する圧接端子の圧接状態把握装置において、
圧接刃と接触することでこの圧接刃との接触荷重に応じた情報を生じさせる検出子と、
前記検出子が生じさせた接触荷重に応じた情報に基づいて圧接刃間に前記電線を挿入した時の芯線と圧接刃との接触荷重を求める算出手段と、
を備え、
前記検出子を前記圧接刃間に挿入して、前記算出手段が前記接触荷重を算出することを特徴とする圧接端子の圧接状態把握装置。
【請求項５】
圧接刃は、互いの間に電線が挿入されると互いに離れる方向に変位するとともに、
前記検出子を圧接刃間に挿入したときの圧接刃の変位を測定可能な測定手段を備え、
前記測定手段が、圧接刃の変位を測定して、前記接触荷重と前記変位との関係を把握することを特徴とする請求項４記載の圧接端子の圧接状態把握装置。
【請求項６】
前記測定手段は、
発光する発光部と、
前記発光部からの光を受光するとともに撮像する撮像部と、
前記発光部と撮像部との間に設けられかつ発光部が発光する光の光軸と前記圧接刃間に挿入される電線の長手方向とが平行となる状態で前記圧接刃を保持する保持部と、
前記撮像部が撮像した圧接刃の外形から前記圧接刃の変位を算出する処理部と、
を備えたことを特徴とする請求項５記載の圧接端子の圧接状態把握装置。
【請求項７】
前記検出子は、前記圧接刃と接触可能な圧電素子であり、
前記算出手段は、前記圧電素子からの出力電流に基づいて前記接触荷重を算出し、
前記圧電素子の圧接刃が並べられた方向の幅は、前記圧接刃間の間隔以上でかつ前記芯線の外径以下であることを特徴とする請求項４ないし請求項６のうちいずれか一項に記載の圧接端子の圧接状態把握装置。
【請求項８】
前記検出子は、圧接刃間に挿入されて駆動源により回転駆動される回転子であり、
前記算出手段は、前記回転子を前記駆動源が回転駆動するトルクに基づいて、前記接触荷重を算出し、
前記回転子の圧接刃が並べられた方向の最小の幅と最大の幅との双方は、前記圧接刃間の間隔以上でかつ前記芯線の外径以下であることを特徴とする請求項４ないし請求項６のうちいずれか一項に記載の圧接端子の圧接状態把握装置。
【請求項９】
前記検出子は、圧接刃間に挿入されて加圧流体供給源から加圧流体が供給されることで膨張する膨張子であり、
前記算出手段は、前記加圧流体供給源が膨張子に供給する加圧流体の圧力と、前記測定手段の撮像部が撮像した圧接刃に外形に基づいて、前記接触荷重を算出し、
前記膨張子の圧接刃が並べられた方向の最大の幅は、前記圧接刃間の間隔以上でかつ前記芯線の外径以下であることを特徴とする請求項６記載の圧接端子の圧接状態把握装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電線を圧接刃間に挿入したときの圧接刃と芯線との接触荷重などを把握して、圧接端子の圧接状態を把握する圧接端子の圧接状態把握方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
移動体としての自動車には、種々の電子機器が搭載されている。このため、自動車は、前記電子機器に所定の電力や信号を伝えるためにワイヤハーネスを配索している。ワイヤハーネスは、複数の電線と電線の端部などに取り付けられたコネクタとを備えている。
【０００３】
前記電線は、導電性の芯線とこの芯線を被覆する絶縁性の被覆部とを備えている。コネクタは、前記電線に取り付けられる端子金具と、端子金具を収容するコネクタハウジングとを備えている。端子金具は、導電性の板金などからなる。端子金具は、前記電線の芯線と電気的に接続される。コネクタハウジングは、絶縁性の合成樹脂からなり箱状に形成されている。
【０００４】
前述した構成のワイヤハーネスは、コネクタが前述した電気機器などに設けられたコネクタと結合して、配索されて、各電子機器に所定の電力や信号を伝送する。
【０００５】
前述したワイヤハーネスの端子金具として圧接端子が用いられることがある。圧接端子は、表面上に電線の芯線を位置付ける底壁と、この底壁の両縁から立設した一対の側壁と、一対の側壁それぞれから互いに近づく方向に延びた圧接刃とを備えている。圧接端子は、コネクタハウジングに取り付けられた状態で、圧接刃間に電線が挿入される。すると、圧接刃は被覆部を切り込んで芯線と接触する。こうして、圧接端子は、電線と電気的に接続する則ち電線と圧接する。
【０００６】
このとき、圧接刃間に電線を挿入すると圧接後に圧接端子の一対の側壁間の間隔が広がることがある。このため、圧接刃間に電線を挿入すると圧接刃が被覆部を切り込んで芯線と接触するため、圧接刃間への電線の挿入時に挿入を妨げる方向の荷重が発生する。このため、圧接刃間に電線を挿入する圧接装置などでは、前記荷重を越える力で電線を圧接刃間に挿入している。
【０００７】
前記荷重が過度に大きくなると、圧接端子が異常に変形したり、欠損することが考えられる。また、圧接端子がコネクタハウジングに取り付けられた状態では、コネクタハウジングが破損することが考えられる。
【０００８】
このため、前述した圧接端子を開発する際には、設計した圧接端子を試作して、実際に電線を圧接刃間に挿入して、前述した荷重を測定してきた。前述した荷重は、前記芯線と圧接刃との接触荷重に基づいている。このため、前述した荷重則ち接触荷重を測定するために種々の測定装置（例えば、特許文献１参照。）が提案されている。
【０００９】
前述した測定装置は、試作した圧接端子の一対の側壁それぞれの外側にロードセルを設けている。ロードセルの先端を圧接前の圧接端子の側壁の外面に接触させておく。そして、前述した測定装置は、圧接刃間に電線を挿入して前記ロードセルにかかる荷重を測定することで、前述した接触荷重を測定してきた。
【００１０】
【特許文献１】
特開２００１−１８３２５１号公報（図７）
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
実際の圧接端子では、電線を圧接刃間に挿入すると一対の側壁が互いに離れる。しかしながら、前述した測定装置では、ロードセルの先端を側壁の外面に接触させているため、圧接刃間に電線を挿入しても一対の側壁が離れない。このため、ロードセルにかかる荷重が、実際の圧接端子の圧接刃と芯線との接触荷重より大きくなる傾向があった。
【００１２】
このため、前述した従来の測定装置では、圧接刃と芯線との接触荷重を正確に測定できずに、圧接端子の圧接状態を正確に把握できないとともに、圧接端子の設計の良否を判定できなかった。
【００１３】
したがって、本発明の目的は、電線を圧接刃間に挿入した圧接端子の圧接状態を正確に把握できる圧接端子の圧接状態把握方法及び装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
前述した課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の圧接端子の圧接状態把握方法は、互いに間隔をあけて並べられた圧接刃間に電線が挿入されてこの電線の芯線と電気的に接続する圧接端子の圧接状態把握方法において、圧接刃と接触することでこの圧接刃との接触荷重に応じた情報を生じる検出子を圧接刃間に挿入して、前記検出子が生じさせた接触荷重に応じた情報に基づいて、圧接刃間に前記電線を挿入した時の芯線と圧接刃との接触荷重を把握することを特徴としている。
【００１５】
請求項２に記載の本発明の圧接端子の圧接状態把握方法は、請求項１に記載の圧接端子の圧接状態把握方法において、圧接刃は、互いの間に電線が挿入されると互いに離れる方向に変位するとともに、前記検出子を圧接刃間に挿入したときの圧接刃の変位を測定して、前記接触荷重と前記変位との関係を把握することを特徴としている。
【００１６】
請求項３に記載の本発明の圧接端子の圧接状態把握方法は、請求項１または請求項２に記載の圧接端子の圧接状態把握方法において、前記検出子の圧接刃が並べられた方向の幅は、前記圧接刃間の間隔以上でかつ前記芯線の外径以下であることを特徴としている。
【００１７】
請求項４に記載の本発明の圧接端子の圧接状態把握装置は、互いに間隔をあけて並べられた圧接刃間に電線が挿入されてこの電線の芯線と電気的に接続する圧接端子の圧接状態把握装置において、圧接刃と接触することでこの圧接刃との接触荷重に応じた情報を生じさせる検出子と、前記検出子が生じさせた接触荷重に応じた情報に基づいて圧接刃間に前記電線を挿入した時の芯線と圧接刃との接触荷重を求める算出手段と、を備え、前記検出子を前記圧接刃間に挿入して、前記算出手段が前記接触荷重を算出することを特徴としている。
【００１８】
請求項５に記載の本発明の圧接端子の圧接状態把握装置は、請求項４に記載の圧接端子の圧接状態把握装置において、圧接刃は、互いの間に電線が挿入されると互いに離れる方向に変位するとともに、前記検出子を圧接刃間に挿入したときの圧接刃の変位を測定可能な測定手段を備え、前記測定手段が、圧接刃の変位を測定して、前記接触荷重と前記変位との関係を把握することを特徴としている。
【００１９】
請求項６に記載の本発明の圧接端子の圧接状態把握装置は、請求項５に記載の圧接端子の圧接状態把握装置において、前記測定手段は、発光する発光部と、前記発光部からの光を受光するとともに撮像する撮像部と、前記発光部と撮像部との間に設けられかつ発光部が発光する光の光軸と前記圧接刃間に挿入される電線の長手方向とが平行となる状態で前記圧接刃を保持する保持部と、前記撮像部が撮像した圧接刃の外形から前記圧接刃の変位を算出する処理部と、を備えたことを特徴としている。
【００２０】
請求項７に記載の本発明の圧接端子の圧接状態把握装置は、請求項４ないし請求項６のうちいずれか一項に記載の圧接端子の圧接状態把握装置において、前記検出子は、前記圧接刃と接触可能な圧電素子であり、前記算出手段は、前記圧電素子からの出力電流に基づいて前記接触荷重を算出し、前記圧電素子の圧接刃が並べられた方向の幅は、前記圧接刃間の間隔以上でかつ前記芯線の外径以下であることを特徴としている。
【００２１】
請求項８に記載の本発明の圧接端子の圧接状態把握装置は、請求項４ないし請求項６のうちいずれか一項に記載の圧接端子の圧接状態把握装置において、前記検出子は、圧接刃間に挿入されて駆動源により回転駆動される回転子であり、前記算出手段は、前記回転子を前記駆動源が回転駆動するトルクに基づいて、前記接触荷重を算出し、前記回転子の圧接刃が並べられた方向の最小の幅と最大の幅との双方は、前記圧接刃間の間隔以上でかつ前記芯線の外径以下であることを特徴としている。
【００２２】
請求項９に記載の本発明の圧接端子の圧接状態把握装置は、請求項６に記載の圧接端子の圧接状態把握装置において、前記検出子は、圧接刃間に挿入されて加圧流体供給源から加圧流体が供給されることで膨張する膨張子であり、前記算出手段は、前記加圧流体供給源が膨張子に供給する加圧流体の圧力と、前記測定手段の撮像部が撮像した圧接刃に外形に基づいて、前記接触荷重を算出し、前記膨張子の圧接刃が並べられた方向の最大の幅は、前記圧接刃間の間隔以上でかつ前記芯線の外径以下であることを特徴としている。
【００２３】
請求項１に記載した本発明の圧接端子の圧接状態把握方法によれば、圧接刃間に検出子を挿入する。このため、検出子を圧接刃間に挿入する際に、圧接刃が互いに離れることが妨げられない。このため、検出子が生じさせた圧接刃との接触荷重に応じた情報は、電線を圧接刃間に挿入したときの接触荷重に近くなる。
【００２４】
請求項２に記載した本発明の圧接端子の圧接状態把握方法によれば、接触荷重にくわえ、圧接刃の変位を測定する。そして、接触荷重と圧接刃の変位との関係を把握する。このため、より正確に圧接端子の圧接状態を把握できる。
【００２５】
請求項３に記載した本発明の圧接端子の圧接状態把握方法によれば、検出子の幅が圧接刃間の間隔以上でかつ電線の芯線の外径以下である。このため、検出子を圧接刃間に挿入したときの圧接刃などの状態と、電線を圧接刃間に挿入したときの圧接刃などの状態とが近くなる。
【００２６】
請求項４に記載した本発明の圧接端子の圧接状態把握装置によれば、圧接刃間に検出子を挿入する。このため、検出子を圧接刃間に挿入する際に、圧接刃が互いに離れることが妨げられない。このため、検出子が生じさせた圧接刃との接触荷重に応じた情報は電線を圧接刃間に挿入したときの接触荷重に近くなり、算出手段が算出した接触荷重は電線を圧接刃間に挿入したときの接触荷重に近くなる。
【００２７】
請求項５に記載した本発明の圧接端子の圧接状態把握装置によれば、接触荷重にくわえ、測定手段が圧接刃の変位を測定する。そして、接触荷重と圧接刃の変位との関係を把握する。このため、より正確に圧接端子の圧接状態を把握できる。
【００２８】
請求項６に記載した本発明の圧接端子の圧接状態把握装置によれば、測定手段が発光部と撮像部との間に発光部が発光する光の光軸と電線とが平行な状態で圧接刃を保持する保持部を設けている。このため、撮像部は、圧接刃間に挿入される電線の長手方向に沿って間隔をあけた位置からみた圧接刃の外形を取得する。処理部が取得した外形から圧接刃の変位を測定するので、測定した圧接刃の変位は正確になる。
【００２９】
請求項７に記載した本発明の圧接端子の圧接状態把握装置によれば、検出子が圧電素子でありこの圧電素子の幅が圧接刃間の間隔以上でかつ電線の芯線の外径以下である。このため、圧電素子を圧接刃間に挿入したときの圧接刃などの状態と、電線を圧接刃間に挿入したときの圧接刃などの状態とが近くなる。また、検出子として圧電素子を用いて、算出手段が圧電素子の出力電流に基づいて接触荷重を算出する。このため、正確な接触荷重を得ることができる。
【００３０】
請求項８に記載した本発明の圧接端子の圧接状態把握装置によれば、検出子が圧接刃間に挿入されて駆動源により回転駆動される回転子でありこの回転子の最大の幅と最小の幅との双方が圧接刃間の間隔以上でかつ電線の芯線の外径以下である。このため、回転子を圧接刃間で回転させたときの圧接刃などの状態と、電線を圧接刃間に挿入したときの圧接刃などの状態とが近くなる。また、検出子として回転子を用いて、算出手段が回転子を回転させるトルクに基づいて接触荷重を算出する。このため、正確な接触荷重を得ることができる。
【００３１】
請求項９に記載した本発明の圧接端子の圧接状態把握装置によれば、検出子が圧接刃間に挿入されて加圧流体供給源から加圧流体が供給されて膨張する膨張子でありこの膨張子の最大の幅が圧接刃間の間隔以上でかつ電線の芯線の外径以下である。このため、膨張子を圧接刃間で膨張させたときの圧接刃などの状態と、電線を圧接刃間に挿入したときの圧接刃などの状態とが近くなる。また、検出子として膨張子を用いて、算出手段が加圧流体供給源が供給する加圧流体の圧力に基づいて接触荷重を算出する。このため、正確な接触荷重を得ることができる。
【００３２】
【発明の実施の形態】
本発明の第１の実施形態にかかる圧接端子の圧接状態把握装置（以下単に把握装置と呼ぶ）１を、図１ないし図１８を参照して説明する。図１などに示す把握装置１は、図９に示す圧接端子１００に電線２（図７などに示す）を圧接することを再現して、この圧接端子１００の後述する圧接刃１１１ｂの変位を測定する。
【００３３】
把握装置１は、圧接端子１００の圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃと後述の圧電素子７との接触荷重Ｐ１，Ｐ２を測定して、圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間の挿入される電線２の芯線３と圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃとの接触荷重を求める。把握装置１は、圧接前後の後述の一対の側壁１０９の拡がり量（変位ともいう）と、前記接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和との関係を求める装置である。
【００３４】
図９に示す圧接端子１００は、図７などに示すコネクタハウジング１０１に取り付けられて電線２が圧接されて、図８に示すコネクタ１２０をなす。
【００３５】
電線２は、図７などに示すように、導電性の芯線３と、芯線３を被覆する被覆部４とを備えている。芯線３は、導電性の金属からなる素線が複数撚られて形成されている。芯線３は、その長手方向に交差する断面形状が丸形に形成されている。被覆部４は、絶縁性の合成樹脂からなる。被覆部４は、芯線３の長手方向に交差する断面形状が円管状に形成されている。芯線３と被覆部４とで、電線２は、断面丸形に形成されている。
【００３６】
コネクタハウジング１０１は、絶縁性の合成樹脂からなる。コネクタハウジング１０１は、図７及び図８に示すように、端子収容部１１３と、この端子収容部１１３とヒンジを介して連結されたカバー１１４と、を備えている。
【００３７】
端子収容部１１３は、略矩形状のプレート部１１５と、複数の端子収容溝１０２と、プレート部１１５と間隔をあけて相対する天井壁１１６と、を備えている。プレート部１１５は、端子収容溝１０２内に挿入された圧接端子１００が抜け出ることを防止する図示しないロック溝やロックアームを備えている。
【００３８】
端子収容溝１０２は、それぞれプレート部１１５の表面から凹に形成されかつ並設されている。端子収容溝１０２は、略直線状に延びている。該端子収容溝１０２には、その長手方向に沿って圧接端子１００が挿入される。なお、図示例では、端子収容溝１０２は、４つ設けられている。
【００３９】
天井壁１１６は、平面形状が略矩形状に形成されている。天井壁１１６は、端子収容溝１０２内に収容した圧接端子１００の電線接続部１０４を露出させかつ電気接触部１０３を覆う。また、プレート部１１５の天井壁１１６から離れた縁部には、外方向に向かって突出した係合突起１１７が設けられている。
【００４０】
カバー１１４は、端子収容部１１３の端子収容溝１０２に合致する電線保持用の突条１１８を複数備えている。カバー１１４は、係合突起１１７に係合可能なカバーロックアーム１１９を備えている。カバー１１４は、前記天井壁１１６の縁部に設けられた図示しないヒンジによって、端子収容部１１３に対し回動自在となっている。
【００４１】
さらに、前述したコネクタハウジング１０１は、組み立て前の状態では、端子収容部１１３の端子収容溝１０２とカバー１１４の突条１１８とが、同じ向きに開口部が位置した状態で、図示しないバンドによって連結されている。即ち、カバー１１４が端子収容部１１３に対し裏返った状態で、端子収容部１１３とカバー１１４とはバンドによって連結されている。
【００４２】
圧接端子１００は、導電性を有する板金などが曲げられるなどして得られる。圧接端子１００は、図９に示すように、電気接触部１０３と、電線接続部１０４と、を備えている。
【００４３】
電気接触部１０３は、筒状の筒部１０５と、図示しない雄端子と接続するための弾性接触片１０６とを備えている。筒部１０５は、電線接続部１０４の後述する底壁１０８と側壁１０９とに連なっている。弾性接触片１０６は、筒部１０５内に設けられ、筒部１０５内に侵入した雄端子を筒部１０５の内面に向かって付勢して、前記雄端子が筒部１０５から抜けでないようにする。
【００４４】
電線接続部１０４は、電線２が表面１０８ａ（図３及び図４などに示す）に置かれる底壁１０８と、一対の側壁１０９と、圧接部１０４ａと、一対の加締め片１１２と、を備えている。底壁１０８は、表面が略平坦な帯板状に形成されている。側壁１０９は、それぞれ、底壁１０８の幅方向の両縁に連なっている。側壁１０９は、それぞれ底壁１０８に対し立設しているとともに、互いに間隔をあけて相対している。
【００４５】
圧接部１０４ａは、三対の圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃを備えている。三対の圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃは、それぞれ、底壁１０８に対し立設している。一対の圧接刃１１１ａは、側壁１０９から互いに近づく方向に延びている。一対の圧接刃１１１ａは、図３中の矢印Ｓに沿って互いに間隔をあけて並べられている。矢印Ｓは、一対の側壁１０９が互いに相対する方向であり、本明細書に記した一対の圧接刃１１１ａが並べられる方向をなしており、一対の側壁１０９の表面に対し直交している。一対の圧接刃１１１ａは、互いの間に電線２を挿入することにより、フラットケーブル２の各電線２の被覆部４を切り込んで該電線２の芯線３と接触する。
【００４６】
一対の圧接刃１１１ｂは、側壁１０９から互いに近づく方向に延びている。一対の圧接刃１１１ｂは、図３中の矢印Ｓに沿って互いに間隔をあけて並べられている。矢印Ｓは、一対の側壁１０９が互いに相対する方向であり、本明細書に記した一対の圧接刃１１１ｂが並べられる方向をなしており、一対の側壁１０９の表面に対し直交している。一対の圧接刃１１１ｂは、互いの間に電線２を挿入することにより、電線２の被覆部４を切り込んで該電線２の芯線３と接触する。
【００４７】
一対の圧接刃１１１ｃは、側壁１０９から互いに近づく方向に延びている。一対の圧接刃１１１ｃは、図３中の矢印Ｓに沿って互いに間隔をあけて並べられている。矢印Ｓは、一対の側壁１０９が互いに相対する方向であり、本明細書に記した一対の圧接刃１１１ｃが並べられる方向をなしており、一対の側壁１０９の表面に対し直交している。一対の圧接刃１１１ｃは、互いの間に電線２を挿入することにより、電線２の被覆部４を切り込んで該電線２の芯線３と接触する。三対の圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃは、前記電線２と電気的に接続する。即ち、三対の圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃは、電線２と圧接する。
【００４８】
一対の圧接刃１１１ａ間の間隔Ｄ（図５などに示す）と一対の圧接刃１１１ｂ間の間隔Ｄ（図１３に示す）と一対の圧接刃１１１ｃ間の間隔とは等しい。圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間の間隔Ｄは、芯線３の外径Ｒ（図５などに示す）より狭い。
【００４９】
一対の加締め片１１２は、底壁１０８の幅方向の両縁に連なっている。一対の加締め片１１２は、それぞれ、底壁１０８に対し立設している。一対の加締め片１１２は、互いに間隔をあけて相対している。加締め片１１２は、底壁１０８に向かって曲げられることにより、底壁１０８との間に電線２を挟む。即ち、一対の加締め片１１２は、電線２を加締める。こうして、一対の加締め片１１２は、電線２を電線接続部１０４に固定する。
【００５０】
前述したコネクタハウジング１０１と圧接端子１００とで構成されるコネクタ１２０は、電線２の端末に取り付けられる。電線２の端末にコネクタ１２０を取り付ける際には、まず、端子収容溝１０２の長手方向に沿って、該端子収容溝１０２内に圧接端子１００を挿入する。圧接端子１００は、端子収容溝１０２内に収容された状態で、コネクタハウジング１０１に固定される（取り付ける）。
【００５１】
その後、電線２をコネクタハウジング１０１の各端子収容溝１０２に取り付けた圧接端子１００の圧接部１０４ａの圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に挿入する。電線２を挿入則ち圧接すると同時に、加締め片１１２を底壁１０８に向かって曲げて、電線２を加締め片１１２で加締める。さらに、前述したバンドをコネクタハウジング１０１から除去する。
【００５２】
こうして、電線２を圧接端子１００に固定する（取り付ける）。そして、作業員などが、ヒンジを中心として図８中の矢印Ｋに沿ってカバー１１４を回転する。カバーロックアーム１１９を係合突起１１７に係合して、端子収容部１１３とカバー１１４とを互いに固定する。こうして、前述した構成のコネクタ１２０を組み立てる。
【００５３】
前述した圧接部１０４ａ則ち圧接端子１００に電線２を圧接する際に、まず、図３及び図５に示すように、圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間と電線２とを相対させる。そして、図３及び図５中の一点鎖線に沿って、電線２を圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に挿入する。すると、圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃが電線２の被覆部４を切り込んで芯線３と接触する。
【００５４】
圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に電線２を挿入すると、図４及び図６に示すように、一対の側壁１０９間の間隔が拡がる。則ち一対の側壁１０９が互いに離れる。このように、電線２を圧接すると、圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃは互いに離れる。このとき、勿論、側壁１０９の底壁１０８から離れた側の縁が、互いに離れることとなる。なお、図３及び図４では、圧接端子１００の電線接続部１０４の要部のみ図示し、圧接端子１００の他の部分を省略している。
【００５５】
図１に示す把握装置１は、電線２を圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に圧入することを再現して、側壁１０９の外面１０９ａ間の距離Ｈを測定して、前記距離Ｈと圧接前の側壁１０９の外面１０９ａ間の距離ｈ１（図５に示す）との差を求める。前記距離Ｈと前記距離ｈ１との差は、一対の側壁１０９の変位となっており、本明細書に記した圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃの変位をなしている。このため、本明細書に記した圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃの変位とは、一対の側壁１０９の外面１０９ａ間の拡がり量である。
【００５６】
また、把握装置１は、電線２を圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に圧入することを再現して、圧電素子７と圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃとの接触荷重Ｐ１，Ｐ２（図１４などに示す）を測定することで、電線２の芯線３と圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃとの接触荷重Ｐ１，Ｐ２を求める。把握装置１は、圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃの変位と、接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和との関係を求める。把握装置１は、前記変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２との関係を求めることで、圧接端子１００への電線２の圧接状態を把握する。
【００５７】
なお、圧接刃１１１ａと圧電素子７との接触荷重と、圧接刃１１１ｂと圧電素子７との接触荷重Ｐ１，Ｐ２と、圧接刃１１１ｃと圧電素子７との接触荷重とは、略等しい。このため、本実施形態では、圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃのうち代表して圧接刃１１１ｂと圧電素子７との接触荷重Ｐ１，Ｐ２を測定する。
【００５８】
把握装置１は、図１及び図２に示すように、測定手段としての測定装置５と、検出子移動部６と、検出子としての圧電素子７と、入力装置１４と、表示装置１５と、出力装置１６と、算出手段としての制御装置８とを備えている。測定装置５は、図１及び図２に示すように、装置本体１０と、発光部１１と、撮像部１２と、保持部としての端子保持部１３（図１に示す）と、処理部としての処理装置１７とを備えている。
【００５９】
装置本体１０は、図１及び図２に示すように、ベース１８と、発光移動部１９と、撮像移動部２０とを備えている。ベース１８は、工場のフロア上などに設置される。発光移動部１９は、ベース１８の上面などに取り付けられており、発光部１１を、図１中に示す互いに直交する矢印Ｘ，Ｙ，Ｚに沿って移動させる。撮像移動部２０は、ベース１８の上面などに取り付けられており、撮像部１２を、図１中に示す互いに直交する矢印Ｘ，Ｙ，Ｚに沿って移動させる。発光移動部１９は、ベース１８の一端部に設けられ、撮像移動部２０は、ベース１８の他端部に設けられている。
【００６０】
発光部１１は、発光移動部１９上に設置されている。発光部１１は、図２に示すように、本体部２１と、この本体部２１内に設けられた光源としての複数の発光ダイオード（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ：以下ＬＥＤと記す）２２と、光学部２３とを備えている。
【００６１】
本体部２１は、箱状に形成されかつ発光移動部１９上に設置されている。複数のＬＥＤ２２は、本体部２１内に収容されており、光学部２３の後述する拡散ユニット２４に向かって図２中の一点鎖線に沿って光を出射する則ち発光する。光学部２３は、拡散ユニット２４と、コリメータ２５とを備えている。拡散ユニット２４は、本体部２１内に収容されており、複数のＬＥＤ２２からの光の強さを一様にして、図２中の一点鎖線に沿ってコリメータ２５に導く。
【００６２】
コリメータ２５は、本体部２１の外壁に取り付けられている。コリメータ２５は、拡散ユニット２４からの光を平行光にして、図２中の一点鎖線に沿って、本体部２１外則ち発光部１１外に出射する。こうして、発光部１１は、平行光とした光を図２中の一点鎖線に沿って、撮像部１２に向かって出射する。このように、発光部１１は、発光する。
【００６３】
撮像部１２は、撮像移動部２０上に設置されている。撮像部１２は、図２に示すように、本体部２６と、光学部２７と、光軸合わせ用撮像素子２８と、撮像素子２９とを備えている。本体部２６は、箱状に形成されかつ撮像移動部２０上に設置されている。
【００６４】
光学部２７は、コリメータ３０と、ビームスプリッタ３１と、光軸用コリメータ３２と、撮像用コリメータ３３とを備えている。コリメータ３０は、本体部２６の外壁に取り付けられている。コリメータ３０は、発光部１１からの光を図２中の一点鎖線に沿って、本体部２６内則ち撮像部１２内に導く。コリメータ３０は、発光部１１からの光をビームスプリッタ３１に導く。
【００６５】
ビームスプリッタ３１は、本体部２６内に収容されている。ビームスプリッタ３１は、コリメータ３０から導かれた光の一部を透過して、図２中の一点鎖線に沿って、光軸用コリメータ３２に導く。ビームスプリッタ３１は、前記光の残りの部分を反射して、図２中の一点鎖線に沿って、撮像用コリメータ３３に導く。
【００６６】
光軸用コリメータ３２は、本体部２６内に収容されている。光軸用コリメータ３２は、ビームスプリッタ３１を透過した光を平行光にして、図２中の一点鎖線に沿って、光軸合わせ用撮像素子２８に導く。撮像用コリメータ３３は、本体部２６内に収容されている。撮像用コリメータ３３は、ビームスプリッタ３１を反射した光を平行光にして、図２中の一点鎖線に沿って、撮像素子２９に導く。
【００６７】
光軸合わせ用撮像素子２８は、本体部２６内に収容されている。光軸合わせ用撮像素子２８は、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などからなり、ビームスプリッタ３１などから導かれた光を受光する。光軸合わせ用撮像素子２８は、ビームスプリッタ３１などから導かれた光の光軸の位置を求める。光軸合わせ用撮像素子２８は、求めた光の光軸などの位置を処理装置１７に向かって出力する。
【００６８】
撮像素子２９は、本体部２６内に収容されている。撮像素子２９は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）などからなり、ビームスプリッタ３１で反射された光を受光する。撮像素子２９は、ビームスプリッタ３１で反射された光を受光することで、発光部１１と撮像部１２との間に位置付けられた端子保持部１３などを撮像する。撮像素子２９は撮像した画像Ｇ１（図１５に示す）を処理装置１７に向かって出力する。
【００６９】
撮像素子２９が撮像して得た画像Ｇ１は、平面に並べられた各画素各々の光の強弱からなる。このため、撮像素子２９が撮像して得た画像Ｇ１は、平面的な白黒の画像となっている。こうして、撮像部２９は、発光部１１からの光を受光するとともに、端子保持部１３などに取り付けられた圧接端子１００の電線接続部１０４などを撮像する。
【００７０】
端子保持部１３は、装置本体１０のベース１８の中央部に取り付けられている。端子保持部１３は、発光部１１と撮像部１２との間に設けられている。端子保持部１３には、図１１などに示す圧接端子１００の電線接続部１０４が着脱自在となっている。端子保持部１３は、電線接続部１０４に圧接される電線２の長手方向と発光部１１から撮像部１２に向かって出射される光の光軸とが平行な状態で、圧接端子１００の電線接続部１０４を取り付ける。
【００７１】
端子保持部１３は、圧接端子１００の電線接続部１０４全体が発光部１１から撮像部１２に向かって出射される光内に位置する状態で、圧接端子１００の電線接続部１０４を取り付ける。このように、端子保持部１３は、電線２の長手方向と前記光の光軸とが平行な状態で、圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃを保持する。
【００７２】
電線２の長手方向と光軸とが平行な状態で端子保持部１３が電線接続部１０４を保持するので、撮像部１２は、圧接端子１００と前記電線２の長手方向に沿って間隔をあけた位置からみた一対の側壁１０９と圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃなどを撮像することとなる。則ち、撮像部１２は、圧接端子１００と前記電線２の長手方向に沿って間隔をあけた位置からみた圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃなどの外形を取得する。
【００７３】
処理装置１７は、周知のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）とＲＯＭ（Ｒｅａｄ−ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）とＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）とを備えたコンピュータである。処理装置１７は、発光移動部１９と、発光部１１のＬＥＤ２２と、撮像移動部２０と、撮像部１２の光軸合わせ用撮像素子２８と、撮像部１２の撮像素子２９などと接続しており、これらの動作を制御する。処理装置１７は、測定装置５全体の制御をつかさどる。
【００７４】
処理装置１７は、測定装置５を動作されるためのプログラムなどを記憶している。処理装置１７は、端子保持部１３に圧接端子１００の電線接続部１０４を取り付ける前に、発光部１１に発光させ、撮像部１２に発光部１１からの光を受光させる。そして、処理装置１７は、各移動部１９，２０を駆動させて、発光部１１の光軸と撮像部１２の光軸を一致させる。
【００７５】
処理装置１７は、撮像素子２９が撮像して得た画像Ｇ１（図１５に示す）に所定のしきい値で２値化処理を施す。処理装置１７は、２値化して得た２値画像Ｇ２（図１６に示す）から、図１７に示すように、圧接端子１００の電線接続部１０４の一対の側壁１０９と圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃなどの外形（エッジ）を抽出した画像Ｇ３を得る。
【００７６】
前記画像Ｇ３の中のエッジの中で、水平方向に沿う底壁１０８の表面１０８ａを抽出する。底壁１０８の表面１０８ａと平行な方向の前記エッジの幅Ｈ１，Ｈ２…Ｈｎを求めて、これらのうち最大のＨｍａｘを求める。前記Ｈｍａｘを、一対の側壁１０９の外面１０９ａ間の距離Ｈとして、制御装置８に向かって出力する。測定装置５は、前記距離Ｈ，ｈ１を測定することで、圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃの変位を測定可能としている。
【００７７】
検出子移動部６は、測定装置５のベース１８上などに設置されている。検出子移動部６は、図１中の矢印Ｘ，Ｙ，Ｚに沿って、圧電素子７を移動させる。検出子移動部６は、端子保持部１３に取り付けられた圧接端子１００の電線接続部１０４の圧接刃１１１ｂ間の直上に圧電素子７を位置付ける。検出子移動部６は、圧接刃１１１ｂ間の直上に位置付けられた圧電素子７を圧接端子１００の電線接続部１０４に近づける。検出子移動部６は、圧電素子７を圧接刃１１１ｂ間に挿入する。
【００７８】
圧電素子７は、検出子移動部６に支持されている。圧電素子７は、検出子移動部６により図１中の矢印Ｘ，Ｙ，Ｚに沿って移動される。圧電素子７は、例えば、チタン酸鉛（ＰＴ）、チタン酸ジルコン酸鉛（ＰＺＴ）や水晶などの剛性が高く圧電性を有する材料からなる。圧電素子７は、制御装置８に接続している。圧電素子７は、検出子移動部６により圧接刃１１１ｂ間の直上に位置付けられた後、圧接刃１１１ｂ間に挿入される。
【００７９】
圧電素子７は、歪むと起電力を生じて、起電力に応じた出力電流を制御装置８に向かって出力する。この出力電流は、本明細書に記した接触荷重Ｐ１，Ｐ２に応じた情報をなしている。また、圧電素子７の一対の圧接刃１１１ｂが並べられた方向（図１４中の矢印Ｓで示す）の幅Ｗ（図１３に示す）は、前記圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間の間隔Ｄ（図１３などに示す）以上でかつ電線２の芯線３の外径Ｒ（図５に示す）以下である。このように、圧電素子７は、圧接刃１１１ｂと接触すると歪んで、出力電流を生じる。このため、圧電素子７は、圧接刃１１１ｂ間に挿入されると、圧接刃１１１ｂと接触して前述した出力電流を生じさせる。図示例では、圧電素子７の幅Ｗは、電線２の芯線３の外径Ｒと等しい。
【００８０】
入力装置１４は、把握装置１の各種の操作を行うために用いられる。入力装置１４として、周知のキーボード、マウス、各種のスイッチや操作ボタンなどを用いることができる。図示例では、入力装置１４としてキーボードを用いている。
【００８１】
表示装置１５は、把握装置１の作動状態、撮像素子２９が撮像した画像Ｇ１や、測定結果などを表示する。表示装置１５として、周知のＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）ディスプレィや、液晶ディスプレィ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）などの各種の表示装置を用いることができる。図示例では、表示装置１５として液晶ディスプレィを用いている。
【００８２】
出力装置１６は、把握装置１の測定結果や撮像素子２９が撮像した画像Ｇ１などを出力する。出力装置１６として、測定結果や画像Ｇ１などを印字する周知のプリンタや、測定結果や画像Ｇ１などを電子情報としてＣＤ−ＲＯＭなどの各種の記録媒体に書き込み可能なＣＤ−ＲＯＭ駆動装置などを用いることができる。図示例では、出力装置１６としてプリンタを用いている。
【００８３】
制御装置８は、周知のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）とＲＯＭ（Ｒｅａｄ−ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）とＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）とを備えたコンピュータである。制御装置８は、測定装置５の処理装置１７と、検出子移動部６と、検出子７と、入力装置１４と、表示装置１５と、出力装置１６などと接続しており、これらの動作を制御する。制御装置８は、把握装置１全体の制御をつかさどる。
【００８４】
制御装置８は、圧接端子１００の圧接状態を把握する前に、測定装置５の処理装置７にコリメータ２５，３０の光軸を一致させる。制御装置８は、端子保持部１３に圧接端子１００の電線接続部１０４が取り付けられると、処理装置１７に電線接続部１０４を撮像させる。制御装置８は、処理装置１７に撮像して得た画像Ｇ１（図１５に示す）を２値化する。その後、一対の側壁１０９の外面１０９ａ間の距離ｈ１（図１３などに示す）を算出させる。この距離ｈ１は、圧接前の圧接端子１００の幅をなしている。制御装置８は、前述した幅ｈ１を記憶しておく。
【００８５】
制御装置８は、検出子移動部６に圧電素子７を圧接刃１１１ｂ間の直上に位置付けさせた後、圧電素子７を圧接端子１００の電線接続部１０４に徐々に近づける。制御装置８は、圧電素子７から前述した出力電流が入力すると、検出子移動部６を停止させて、測定装置５に一対の側壁１０９の外面１０９ａ間の距離Ｈを測定させるとともに、圧電素子７から入力した出力電流に基づいて圧電素子７と圧接刃１１１ｂとの接触荷重Ｐ１，Ｐ２を算出する。
【００８６】
制御装置８は、測定した距離Ｈと前述した距離ｈ１との差を求め、前述した一対の側壁１０９則ち圧接刃１１１ｂの変位を算出する。制御装置８は、接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和を算出する。制御装置８は、算出した圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和を記憶する。
【００８７】
そして、制御装置８は、検出子移動部６に圧電素子７を予め定められる所定距離、圧接端子１００の電線接続部１０４に近づけさせる。則ち、制御装置８は、検出子移動部６に圧電素子７を一対の圧接刃１１１ｂ間のより奥に挿入させる。その後、制御装置８は、前述したように圧接刃１１１ｂの変位を算出するとともに、接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和を算出して、算出した値を記憶する。
【００８８】
制御装置８は、圧電素子７が所定の位置に位置付けられるまで、圧電素子７を一対の圧接刃１１１ｂ間のより奥に挿入する。そして、制御装置８は、圧電素子７が所定の位置に位置付けられるまで、圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和を算出する。制御装置８は、圧電素子７が所定の位置に位置付けられると、図１８にグラフで示す圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和との関係を求めるとともに、検出子移動部６に圧電素子７を圧接端子１００の電線接続部１０４から離させる。
【００８９】
こうして、制御装置８は、図１８にグラフで示す圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和との関係を求めて、圧接端子１００の電線接続部１０４の圧接状態を把握する。
【００９０】
次に、前述した実施形態の把握装置１が圧接端子１００の電線接続部１０４の圧接状態を把握する過程を説明する。
【００９１】
まず、図１０中のステップＳ１で、把握装置１を起動する。そして、制御装置８は、測定装置５に発光部１１から撮像部１２に向けて光を出射させる。そして、制御装置８は、光軸合わせ用撮像素子２８が受光して求めた光の光軸に基づいて、処理装置１７に各移動部１９，２０を駆動させて発光部１１のコリメータ２５の光軸と撮像部１２のコリメータ３０の光軸とを一致させる。
【００９２】
そして、端子保持部１３に電線接続部１０４則ち圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃを取り付ける。このとき、圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に挿入される電線２の長手方向と発光部１１が出射する光の光軸とを平行に状態で、電線接続部１０４則ち圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃを端子保持部１３に取り付ける。このとき、図１１及び図１３に示すように、圧接端子１００の電線接続部１０４は、圧接前の状態となっている。
【００９３】
そして、制御装置８は、処理装置１７に発光部１１から撮像部１２に向かって光を出射させるとともに撮像部１２に撮像させる。制御装置８は、処理装置１７に一対の側壁１０９の外面１０９ａ間の距離ｈ１を算出させて、算出した距離ｈ１を記憶する。こうして、ステップＳ１では、発光部１１の光軸と撮像部１２の光軸とを合わせて、圧接前の圧接端子１００の一対の側壁１０９の外面１０９ａ間の距離ｈ１を求める。そして、ステップＳ２に進む。
【００９４】
ステップＳ２では、制御装置８は、検出子移動部６に圧電素子７を移動させて、圧電素子７を圧接刃１１１ｂ間に徐々に挿入する。そして、圧電素子７から制御装置８に出力電流が入力してくると、一対の側壁１０９則ち圧接刃１１１ｂが徐々に互いに離れる。制御装置８は、検出子移動部６を停止する。制御装置８は、処理装置１７に発光部１１から撮像部１２に向かって光を出射させるとともに撮像部１２に撮像させる。そして、撮像部１２は、電線２の長手方向に沿って間隔をあけた位置からみた圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃなどの外形を示す画像Ｇ１（図１５に示す）などを得る。
【００９５】
このとき、発光部１１から撮像部１２に向けて光を出射するので、撮像部１２が得た画像Ｇ１では、端子保持部１３と一対の側壁１０９と圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃなどが陰となって暗くなっており、他の部分が明るくなっている。こうして、ステップＳ２では、圧接端子１００の圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃなどを撮像する。こうして、ステップＳ２では、圧電素子７を圧接端子１００の電線接続部１０４に近づけて、これらを撮像する。そして、ステップＳ３に進む。
【００９６】
ステップＳ３では、図１５に示された画像Ｇ１を所定のしきい値で２値化して、図１６に示す２値画像Ｇ２を得る。図１６に示す２値画像Ｇ２では、平行斜線で示す端子保持部１３と一対の側壁１０９と圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃなどが黒となり、他の部分が白となっている。こうして、ステップＳ３では、２値化して、ステップＳ４に進む。
【００９７】
ステップＳ４では、前記２値画像Ｇ２の白と黒との境界則ち一対の側壁１０９と圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃと端子保持部１３の外形（エッジ）を抽出して、図１７に示す画像Ｇ３を得る。そして、ステップＳ５に進む。
【００９８】
ステップＳ５では、処理装置１７が、抽出した外形（エッジ）から底壁１０８の表面１０８ａを抽出し、この表面１０８ａに沿う外形（エッジ）の幅Ｈ１，Ｈ２…ＨＮを算出して、最大の幅Ｈｍａｘを求める。処理装置１７は、最大の幅Ｈｍａｘを一対の側壁１０９の外面１０９ａ間の距離Ｈとして、制御装置８に向かって出力する。制御装置８は、距離Ｈと前記ｈ１との差を求めて、この差を圧接刃１１１ｂの変位として記憶する。
【００９９】
また、ステップＳ５では、制御装置８は、圧電素子７からの出力電流に基づいて、圧電素子７と圧接刃１１１ｂとの接触荷重Ｐ１，Ｐ２を算出する。そして、制御装置８は、接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和を記憶する。こうして、ステップＳ５では、側壁１０９の外面１０９ａ間の距離Ｈを求め、圧接刃１１１ｂの変位を測定するとともに、圧電素子７と圧接刃１１１ｂとの接触荷重Ｐ１，Ｐ２を算出する。そして、ステップＳ６に進む。
【０１００】
ステップＳ６では、制御装置８は、図１２及び図１４に示す所定の位置まで圧電素子７が圧接刃１１１ｂ間に挿入されたか否かを判定する。所定の位置まで圧電素子７が圧接刃１１１ｂ間に挿入されていないと判定した場合には、ステップＳ２に戻る。そして、ステップＳ２で、制御装置８は、再度、検出子移動部６を駆動させて、圧電素子７を圧接刃１１１ｂ間の奥に所定距離挿入する。そして、ステップＳ２からステップＳ５に順に進んで、圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和とを求めて、記憶する。こうして、制御装置８は、圧電素子７が図１２及び図１４に示す所定の位置に位置するまで、圧電素子７を圧接刃１１１ｂ間の奥に徐々に挿入して、圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和とを算出する。
【０１０１】
ステップＳ６で所定の位置まで圧電素子７を圧接刃１１１ｂ間に挿入したと判定した場合には、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、前述したように記憶した圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２に基づいて、図１８にグラフなどで示す圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重との関係を求める。
【０１０２】
本実施形態によれば、圧接刃１１１ｂ間に検出子としての圧電素子７を挿入する。このため、圧電素子７を一対の圧接刃１１１ｂ間に挿入する際に、圧接刃１１１ｂ則ち一対の側壁１０９が互いに離れることが妨げられない。このため、圧電素子７が検出した圧接刃１１１ｂとの接触荷重Ｐ１，Ｐ２に応じた情報は電線２を一対の圧接刃１１１ｂ間に挿入したときの接触荷重に近くなる。
【０１０３】
また、制御装置８が算出した接触荷重Ｐ１，Ｐ２は電線２を一対の圧接刃１１１ｂ間に挿入したときの接触荷重に近くなる。したがって、電線２を圧接刃１１１ｂ間に挿入した圧接端子１００の圧接状態を正確に把握できる。
【０１０４】
接触荷重Ｐ１，Ｐ２にくわえ、測定装置５が圧接刃１１１ｂの変位を測定する。そして、接触荷重Ｐ１，Ｐ２と圧接刃１１１ｂの変位との関係を把握する。このため、より正確に圧接端子１００の圧接状態を把握できる。
【０１０５】
発光部１１と撮像部１２との間に発光部１１が発光する光の光軸と電線２とが平行な状態で、端子保持部１３が電線接続部１０４則ち圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃを保持する。このため、撮像部１２は、圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に挿入される電線２の長手方向に沿って間隔をあけた位置からみた圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃなどの外形を取得する。処理装置１７が取得した外形から圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃの変位を測定するので、測定した圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃの変位は正確になる。したがって、電線２を圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に挿入した圧接端子１００の圧接状態をより正確に把握できる。
【０１０６】
検出子として圧電素子７を用いている。この圧電素子７の幅Ｗが圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間の間隔Ｄ以上でかつ電線２の芯線３の外径Ｒ以下である。このため、圧電素子７を一対の圧接刃１１１ｂ間に挿入したときの圧接刃１１１ｂなどの状態と、電線２を一対の圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に挿入したときの圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃなどの状態とが近くなる。また、検出子として圧電素子７を用いて、制御装置８が圧電素子７の出力電流に基づいて接触荷重Ｐ１，Ｐ２を算出する。このため、正確な接触荷重Ｐ１，Ｐ２を得ることができる。したがって、電線２を圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に挿入した圧接端子１００の圧接状態をより一層正確に把握できる。
【０１０７】
次に、本発明の第２の実施形態にかかる把握装置１を、図１９ないし図２５を参照して説明する。なお、前述した第１の実施形態と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【０１０８】
本実施形態の把握装置１は、図１９及び図２０に示すように、検出子移動部６と圧電素子７との代わりに、回転機構４０と回転子４１とを備えている。回転子４１は、本明細書に記した検出子をなしている。回転機構４０は、図２０に示すように、駆動源としてのモータ４２と、大径歯車４３と、小径歯車４４と、回転軸４５と、回転計４６と、トルク計４７とを備えている。モータ４２は、端子保持部１３などに取り付けられている。モータ４２の出力軸は、前記発光部１１が出射する光の光軸と平行である。
【０１０９】
大径歯車４３は、モータ４２の出力軸に取り付けられている。大径歯車４３とモータ４２の出力軸とは同軸である。小径歯車４４は、大径歯車４３と噛み合っている。小径歯車４４の外径は、大径歯車４３の外径より小さい。回転軸４５は、棒状に形成されかつ軸受４８などにより端子保持部１３に回転自在に指示されている。回転軸４５には、小径歯車４４が取り付けられている。回転軸４５と小径歯車４４とは同軸である。
【０１１０】
回転計４６は、回転軸４５などに取り付けられている。回転計４６は、回転軸４５の回転角度などを検出する。回転計４６は、制御装置８に接続しており、回転軸４５の回転角度に応じた情報を、制御装置８に向かって出力する。
【０１１１】
トルク計４７は、モータ４２の出力軸などに取り付けられている。トルク計４７は、モータ４２の出力軸のトルクなどを検出する。トルク計４７は、制御装置８に接続しており、モータ４２の出力軸のトルク則ち回転軸４５のトルクに応じた情報を、制御装置８に向かって出力する。このトルクは、本明細書に記した接触荷重Ｐ１，Ｐ２に応じた情報をなしている。
【０１１２】
回転子４１は、図２４及び図２５に示すように、平面形状が小判形に形成されている。回転子４１の中央には、回転軸４５が取り付けられる。このため、回転子４１は、モータ４２などにより回転される。回転子４１は、端子保持部１３に取り付けられる圧接端子１００の電線接続部１０４の圧接刃１１１ｂ間に挿入される。回転子４１の短径方向の幅Ｗａ１（図２４に示す）は、本明細書に記した回転子４１の最小の幅をなしている。回転子４１の長径方向の幅Ｗａ２（図２５に示す）は、本明細書に記した回転子４１の最大の幅をなしている。
【０１１３】
回転子４１の短径方向の幅Ｗａ１と長径方向の幅Ｗａ２は、圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間の間隔Ｄ以上でかつ電線２の芯線３の外径Ｒ以下である。図示例では、短径方向の幅Ｗａ１は、圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間の間隔Ｄと等しく、長径方向の幅Ｗａ２は、電線２の芯線３の外径Ｒと等しい。回転子４１は、圧接刃１１１ｂ間に挿入されてモータ４２などにより回転されることで、圧接刃１１１ｂと接触して前述したトルク則ち接触荷重Ｐ１，Ｐ２に応じた情報を生じさせる。
【０１１４】
本実施形態の制御装置８は、回転機構４０のモータ４２と回転計４６とトルク計４７に接続している。制御装置８は、回転計４６からの回転軸４５の回転角度に応じた情報に基づいて、モータ４２を制御する。制御装置８は、トルク計４７から入力するトルクに応じた情報に基づいて、接触荷重Ｐ１，Ｐ２を算出する。
【０１１５】
制御装置８は、圧接端子１００の圧接状態を把握する前に、測定装置５の処理装置１７にコリメータ２５，３０の光軸を一致させる。制御装置８は、端子保持部１３に圧接端子１００の電線接続部１０４が取り付けられて、圧接刃１１１ｂ間に回転子４１が挿入されると、処理装置１７に電線接続部１０４を撮像させる。このとき、回転子４１の長径は、図２４に示すように、鉛直方向則ち側壁１０９の外面１０９ａに沿っている。制御装置８は、処理装置１７に撮像して得た画像を２値化させ、その後、一対の側壁１０９の外面１０９ａ間の距離ｈ１（図２４に示す）を算出させる。この距離ｈ１は、圧接前の圧接端子１００の幅をなしている。制御装置８は、前述した幅ｈ１を記憶しておく。
【０１１６】
制御装置８は、回転機構４０のモータ４２を駆動して徐々に回転子４１を回転させる。制御装置８は、回転計４６からの情報に基づいて、回転子４１が回転することを認識すると、回転機構４０を停止させて、測定装置５に一対の側壁１０９の外面１０９ａ間の距離Ｈ（図２５に示す）を測定させるとともに、トルク計４７から入力したトルクを前記回転子４１の長径方向の幅Ｗａ２の１／２の値で除して回転子４１と圧接刃１１１ｂとの接触荷重Ｐ１，Ｐ２（図２５に示す）を算出する。
【０１１７】
制御装置８は、測定した距離Ｈと前述した距離ｈ１との差を求め、前述した一対の側壁１０９則ち圧接刃１１１ｂの変位を算出する。制御装置８は、接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和を算出する。制御装置８は、算出した圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和を記憶する。
【０１１８】
そして、制御装置８は、回転機構４０に回転子４１を予め定められる所定角度、回転させる。則ち、制御装置８は、回転子４１をより回転させる。その後、制御装置８は、前述したように圧接刃１１１ｂの変位を算出するとともに、接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和を算出して、算出した値を記憶する。
【０１１９】
制御装置８は、回転子４１が所定の角度回転するまで（図２５に示す長径が矢印Ｓと平行になるまで）、回転子４１を一対の圧接刃１１１ｂ間で回転する。そして、制御装置８は、回転子４１が所定の角度回転するまで（長径が矢印Ｓと平行になるまで）、圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和を算出する。
【０１２０】
制御装置８は、回転子４１が所定の角度回転すると、圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和との関係を求めるとともに、回転機構４０に回転子４１の回転を停止させる。こうして、制御装置８は、圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和との関係を求めて、圧接端子１００の電線接続部１０４の圧接状態を把握する。
【０１２１】
次に、前述した実施形態の把握装置１が圧接端子１００の電線接続部１０４の圧接状態を把握する過程を説明する。
【０１２２】
まず、図２１中のステップＳ１で、把握装置１を起動する。そして、制御装置８は、測定装置５に発光部１１から撮像部１２に向けて光を出射させる。そして、制御装置８は、光軸合わせ用撮像素子２８が受光して求めた光の光軸に基づいて、処理装置１７に各移動部１９，２０を駆動させて発光部１１のコリメータ２５の光軸と撮像部１２のコリメータ３０の光軸とを一致させる。
【０１２３】
そして、端子保持部１３に電線接続部１０４則ち圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃを取り付けるとともに、圧接刃１１１ｂ間に回転子４１を挿入する。このとき、回転子４１の長径は鉛直方向に沿っており、図２２及び図２４に示すように、圧接端子１００の電線接続部１０４は、圧接前の状態となっている。さらに、圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に挿入される電線２の長手方向と発光部１１が出射する光の光軸とを平行に状態で、電線接続部１０４則ち圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃを端子保持部１３に取り付ける。
【０１２４】
そして、制御装置８は、処理装置１７に発光部１１から撮像部１２に向かって光を出射させるとともに撮像部１２に撮像させる。制御装置８は、処理装置１７に一対の側壁１０９の外面１０９ａ間の距離ｈ１を算出させて、算出した距離ｈ１を記憶する。こうして、ステップＳ１では、発光部１１の光軸と撮像部１２の光軸とを合わせて、圧接前の圧接端子１００の一対の側壁１０９の外面１０９ａ間の距離ｈ１を求める。そして、ステップＳ２ａに進む。
【０１２５】
ステップＳ２ａでは、制御装置８は、回転機構４０に回転子４１を圧接刃１１１ｂ間で徐々に回転させる。そして、回転計４６から回転軸４５が回転したことを示す情報が制御装置８に入力すると、一対の側壁１０９則ち圧接刃１１１ｂが徐々に互いに離れる。すると、制御装置８は、回転機構４０を停止する。制御装置８は、処理装置１７に発光部１１から撮像部１２に向かって光を出射させるとともに撮像部１２に撮像させて、ステップＳ３に進む。
【０１２６】
ステップＳ３では、撮像して得た画像を所定のしきい値で２値化して、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、２値化して得た画像の一対の側壁１０９と圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃと端子保持部１３の外形（エッジ）を抽出して、ステップＳ５に進む。
【０１２７】
ステップＳ５では、処理装置１７が一対の側壁１０９の外面１０９ａ間の距離Ｈを算出して、制御装置８に向かって出力する。制御装置５は、距離Ｈと前記ｈ１との差を求めて、この差を圧接刃１１１ｂの変位として記憶する。
【０１２８】
また、ステップＳ５では、制御装置８は、トルク計４７からのトルクを前記回転子４１の長径方向の幅Ｗａ２の１／２の値で除して、回転子４１と圧接刃１１１ｂとの接触荷重Ｐ１，Ｐ２を算出する。そして、制御装置８は、接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和を記憶する。こうして、ステップＳ５では、側壁１０９の外面１０９ａ間の距離Ｈを求め、圧接刃１１１ｂの変位を測定するとともに、回転子４１と圧接刃１１１ｂとの接触荷重Ｐ１，Ｐ２を算出する。そして、ステップＳ６ａに進む。
【０１２９】
ステップＳ６ａでは、制御装置８は、所定の角度まで回転子４１が回転したか否かを判定する。所定の角度まで回転子４１が回転していないと判定した場合には、ステップＳ２ａに戻る。そして、ステップＳ２ａで、制御装置８は、再度、回転機構４０を駆動させて、回転子４１を圧接刃１１１ｂ間で回転させる。そして、ステップＳ２ａからステップＳ５に順に進んで、圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和とを求めて、記憶する。こうして、制御装置８は、図２３及び図２５に示す所定の角度回転するまで、回転子４１を圧接刃１１１ｂ間で徐々に回転して、圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和とを算出する。
【０１３０】
ステップＳ６ａで所定の角度まで回転子４１を圧接刃１１１ｂ間で回転したと判定した場合には、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、前述したように記憶した圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２に基づいて、圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２との関係を求める。
【０１３１】
本実施形態によれば、圧接刃１１１ｂ間に検出子としての回転子４１を挿入する。このため、回転子４１を一対の圧接刃１１１ｂ間に挿入して回転させる際に、圧接刃１１１ｂ則ち一対の側壁１０９が互いに離れることが妨げられない。このため、回転子４１が回転することで検出した圧接刃１１１ｂとの接触荷重Ｐ１，Ｐ２に応じた情報は電線２を一対の圧接刃１１１ｂ間に挿入したときの接触荷重に近くなる。
【０１３２】
また、制御装置８が算出した接触荷重Ｐ１，Ｐ２は電線２を一対の圧接刃１１１ｂ間に挿入したときの接触荷重に近くなる。したがって、電線２を圧接刃１１１ｂ間に挿入した圧接端子１００の圧接状態を正確に把握できる。
【０１３３】
接触荷重Ｐ１，Ｐ２にくわえ、測定装置５が圧接刃１１１ｂの変位を測定する。そして、接触荷重Ｐ１，Ｐ２と圧接刃１１１ｂの変位との関係を把握する。このため、より正確に圧接端子１００の圧接状態を把握できる。
【０１３４】
発光部１１と撮像部１２との間に発光部１１が発光する光の光軸と電線とが平行な状態で、端子保持部１３が電線接続部１０４則ち圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃを保持する。このため、撮像部１２は、圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に挿入される電線２の長手方向に沿って間隔をあけた位置からみた圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃなどの外形を取得する。処理装置１７が取得した外形から圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃの変位を測定するので、測定した圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃの変位は正確になる。したがって、電線２を圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に挿入した圧接端子１００の圧接状態をより正確に把握できる。
【０１３５】
検出子として圧接刃１１１ｂ間に挿入されてモータ４２により回転駆動される回転子４１を用いている。回転子４１の長径方向の幅Ｗａ２と短径方向の幅Ｗａ１との双方が圧接刃１１１ｂ間の間隔Ｄ以上でかつ電線２の芯線３の外径Ｒ以下である。このため、回転子４１を圧接刃１１１ｂ間で回転させたときの圧接刃１１１ｂなどの状態と、電線２を一対の圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に挿入したときの圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃなどの状態とが近くなる。
【０１３６】
また、検出子として回転子４１を用いて、制御装置８が回転子４１を回転させるトルクに基づいて接触荷重Ｐ１，Ｐ２を算出する。このため、正確な接触荷重Ｐ１，Ｐ２を得ることができる。したがって、電線２を圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に挿入した圧接端子１００の圧接状態をより一層正確に把握できる。
【０１３７】
次に本発明の第３の実施形態を、図２６ないし図３６を参照して説明する。なお、前述した第１の実施形態と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【０１３８】
本実施形態では、図２６及び図２７などに示すように、検出子として膨張子５０を用いている。膨張子５０は、検出子移動部６に支持されており、この検出子移動部６により、図２６中の矢印Ｘ，Ｙ，Ｚに沿って移動される。膨張子５０は、膨張・縮小自在な袋状に形成されている。膨張子５０には、加圧流体供給源５１が接続している。
【０１３９】
膨張子５０は、加圧流体供給源５１から加圧流体としての加圧された油が供給されることで膨張する。最大に膨張した状態の膨張子５０の幅Ｗｂ（図３３に示す）は、圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間の間隔Ｄ（図３１などに示す）以上でかつ電線２の芯線３の外径Ｒ以下である。幅Ｗｂは、膨張子５０の最大の幅である。図示例では、最大に膨張した状態の膨張子５０の幅Ｗｂは、電線２の芯線３の外径Ｒと等しい。加圧流体供給源５１は、加圧流体としての加圧された油を膨張子５０に供給する。加圧流体供給源５１が膨張子５０内に供給する油の圧力は、本明細書に記した接触荷重Ｐ１，Ｐ２に応じた情報をなしている。膨張子５０は、圧接刃１１１ｂ間で膨張されることで、圧接刃１１１ｂと接触して前述した油の圧力則ち接触荷重Ｐ１，Ｐ２に応じた情報を生じさせる。
【０１４０】
制御装置８は、加圧流体供給源５１に接続している。制御装置８は、加圧流体供給源５１が膨張子５０に供給する油の圧力を制御する。また、制御装置８は、圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃの厚さなどを記憶している。
【０１４１】
制御装置８は、圧接端子１００の圧接状態を把握する前に、測定装置５の処理装置１７にコリメータ２５，３０の光軸を一致させる。制御装置８は、端子保持部１３に圧接端子１００の電線接続部１０４が取り付けられると、処理装置１７に電線接続部１０４を撮像させる。制御装置８は、処理装置１７に撮像して得た画像を２値化させ、その後、一対の側壁１０９の外面１０９ａ間の距離ｈ１（図３１及び図３２に示す）を算出させる。この距離ｈ１は、圧接前の圧接端子１００の幅をなしている。制御装置８は、前述した幅ｈ１を記憶しておく。
【０１４２】
制御装置８は、検出子移動部６に膨張子５０を、図２９及び図３１に示すように、圧接刃１１１ｂ間の直上に位置付けさせた後、膨張子５０を圧接端子１００の電線接続部１０４に徐々に近づけて、図３２に示すように圧接刃１１１ｂ間に挿入する。そして、制御装置８は、加圧流体供給源５１から加圧された油を膨張子５０に供給する。制御装置８は、膨張子５０が膨張し始めると、加圧流体供給源５１から膨張子５０への油の供給を停止させて、測定装置５に一対の側壁１０９の外面１０９ａ間の距離Ｈ（図３３に示す）を測定させる。さらに、制御装置８は、圧接刃１１１ｂと膨張子５０との接触箇所の長さＬ（図３３に示す）を測定する。
【０１４３】
制御装置８は、前記接触箇所の長さＬと前述した圧接刃１１１ｂの厚さと加圧流体供給源５１が供給した油の圧力との積を算出して、膨張子５０と圧接刃１１１ｂとの接触荷重Ｐ１，Ｐ２（図３３に示す）を算出する。こうして、制御装置８は、加圧流体供給源５１が膨張子５０に供給する加圧流体としての油の圧力と、測定装置５の撮像部１２が撮像した圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃに外形に基づいて、接触荷重Ｐ１，Ｐ２を算出する。
【０１４４】
制御装置８は、測定した距離Ｈと前述した距離ｈ１との差を求め、前述した一対の側壁１０９則ち圧接刃１１１ｂの変位を算出する。制御装置８は、接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和を算出する。制御装置８は、算出した圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和を記憶する。
【０１４５】
そして、制御装置８は、加圧流体供給源５１から加圧された油を供給して膨張子５０を予め定められる大きさＷｂまで膨張させる。則ち、制御装置８は、膨張子５０を一対の圧接刃１１１ｂ間でより膨張させる。その後、制御装置８は、前述したように圧接刃１１１ｂの変位を算出するとともに、接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和を算出して、算出した値を記憶する。
【０１４６】
制御装置８は、予め定められる大きさＷｂまで、膨張子５０を膨張させる。そして、制御装置８は、膨張子５０が予め定められる大きさＷｂに膨張するまで、圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和を算出する。制御装置８は、膨張子５０が予め定められる大きさＷｂに膨張すると、圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和との関係を求めるとともに、加圧流体供給源５１から膨張子５０への加圧された油の供給を停止させる。
【０１４７】
こうして、制御装置８は、圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和との関係を求めて、圧接端子１００の電線接続部１０４の圧接状態を把握する。
【０１４８】
次に、前述した実施形態の把握装置１が圧接端子１００の電線接続部１０４の圧接状態を把握する過程を説明する。
【０１４９】
まず、図２８中のステップＳ１で、把握装置１を起動する。そして、制御装置８は、測定装置５に発光部１１から撮像部１２に向けて光を出射させる。そして、制御装置８は、光軸合わせ用撮像素子２８が受光して求めた光の光軸に基づいて、処理装置１７に各移動部１９，２０を駆動させて発光部１１のコリメータ２５の光軸と撮像部１２のコリメータ３０の光軸とを一致させる。
【０１５０】
そして、端子保持部１３に電線接続部１０４則ち圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃを取り付ける。このとき、圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に挿入される電線２の長手方向と発光部１１が出射する光の光軸とを平行な状態で、電線接続部１０４則ち圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃを端子保持部１３に取り付ける。このとき、図２９及び図３１に示すように、圧接端子１００の電線接続部１０４は、圧接前の状態となっている。
【０１５１】
そして、制御装置８は、処理装置１７に発光部１１から撮像部１２に向かって光を出射させるとともに撮像部１２に撮像させる。制御装置８は、処理装置１７に一対の側壁１０９の外面１０９ａ間の距離ｈ１を算出させて、算出した距離ｈ１を記憶する。こうして、ステップＳ１では、発光部１１の光軸と撮像部１２の光軸とを併せて、圧接前の圧接端子１００の一対の側壁１０９の外面１０９ａ間の距離ｈ１を求める。そして、ステップＳ２ｂに進む。
【０１５２】
ステップＳ２ｂでは、制御装置８は、検出子移動部６に膨張子５０を移動させて、図２９及び図３１に示すように、膨張子５０を圧接刃１１１ｂ間の直上に位置付ける。その後、図３２に示すように、膨張子５０を圧接刃１１１ｂ間に挿入する。そして、制御装置８は、加圧流体供給源５１から加圧された油を膨張子５０に供給する。膨張子５０が膨張すると、一対の側壁１０９則ち圧接刃１１１ｂが徐々に互いに離れる。そして、制御装置８は、加圧流体供給源５１からの油の供給を停止する。
【０１５３】
制御装置８は、処理装置１７に発光部１１から撮像部１２に向かって光を出射させるとともに撮像部１２に撮像させる。そして、撮像部１２は、電線２の長手方向に沿って間隔をあけた位置からみた一対の側壁１０９と圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃの外形を示す画像Ｇ１（図３４に示す）などを得る。
【０１５４】
このとき、発光部１１から撮像部１２に向けて光を出射するので、撮像部１２が得た画像Ｇ１では、端子保持部１３と一対の側壁１０９と圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃなどが陰となって暗くなっており、他の部分が明るくなっている。こうして、ステップＳ２ｂでは、圧接端子１００の圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃなどを撮像する。こうして、ステップＳ２ｂでは、膨張子５０を膨張させて、圧接端子１００の電線接続部１０４などを撮像する。そして、ステップＳ３に進む。
【０１５５】
ステップＳ３では、図３４に示された画像Ｇ１を所定のしきい値で２値化して、図３５に示す２値画像Ｇ２を得る。図３５に示す２値画像Ｇ２では、平行斜線で示す端子保持部１３と一対の側壁１０９と圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃなどが黒となり、他の部分が白となっている。こうして、ステップＳ３では、２値化して、ステップＳ４に進む。
【０１５６】
ステップＳ４では、前記２値画像Ｇ２の白と黒との境界則ち一対の側壁１０９と圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃと端子保持部１３の外形（エッジ）を抽出して、図３６に示す画像Ｇ３を得る。そして、ステップＳ５に進む。
【０１５７】
ステップＳ５では、処理装置１７が、抽出した外形（エッジ）から底壁１０８の表面１０８ａを抽出し、この表面１０８ａに沿う外形（エッジ）の幅Ｈ１，Ｈ２…ＨＮを算出して、最大の幅Ｈｍａｘを求める。処理装置１７は、最大の幅Ｈｍａｘを一対の側壁１０９の外面１０９ａ間の距離Ｈとして、制御装置８に向かって出力する。制御装置８は、距離Ｈと前記ｈ１との差を求めて、この差を圧接刃１１１ｂの変位として記憶する。
【０１５８】
また、ステップＳ５では、制御装置８は、処理装置１７に膨張子５０と圧接刃１１１ｂとの接触箇所の長さＬ（図３３に示す）を測定させる。そして、制御装置８は、加圧流体供給源５１から膨張子５０に供給した油の圧力と、前述した接触箇所の長さＬと、圧接刃１１１ｂの厚さとの積を算出して、膨張子５０と圧接刃１１１ｂとの接触荷重Ｐ１，Ｐ２を算出する。そして、制御装置８は、接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和を記憶する。こうして、ステップＳ５では、側壁１０９の外面１０９ａ間の距離Ｈを求め、圧接刃１１１ｂの変位を測定するとともに、膨圧子５０と圧接刃１１１ｂとの接触荷重Ｐ１，Ｐ２を算出する。そして、ステップＳ６ｂに進む。
【０１５９】
ステップＳ６ｂでは、制御装置８は、図３０及び図３３に示す所定の状態（幅がＷｂとなる）まで膨張子５０が膨張したか否かを判定する。所定の状態（幅がＷｂとなる）まで膨張子５０が膨張していないと判定した場合には、ステップＳ２ｂに戻る。そして、ステップＳ２で、制御装置８は、再度、加圧流体供給源５１から膨張子５０に加圧された油を供給する。そして、ステップＳ２ｂからステップＳ５に順に進んで、圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和とを求めて、記憶する。こうして、制御装置８は、所定の状態（幅がＷｂとなる）に膨張するまで、膨張子５０を圧接刃１１１ｂ間で膨張させて、圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２の和とを算出する。
【０１６０】
ステップＳ６ｂで所定の状態（幅がＷｂとなる）まで膨張子５０を圧接刃１１１ｂ間で膨張させたと判定した場合には、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、前述したように記憶した圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重Ｐ１，Ｐ２に基づいて、圧接刃１１１ｂの変位と接触荷重との関係を求める。
【０１６１】
本実施形態によれば、圧接刃１１１ｂ間に検出子としての膨張子５０を挿入して、圧接刃１１１ｂでこの膨張子５０を膨張させる。このため、膨張子５０を一対の圧接刃１１１ｂ間で膨張する際に、圧接刃１１１ｂ則ち一対の側壁１０９が互いに離れることが妨げられない。このため、膨張子５０に供給する流体としての油などの圧力などで得られる接触荷重Ｐ１，Ｐ２は、電線２を一対の圧接刃１１１ｂ間に挿入したときの接触荷重に近くなる。
【０１６２】
また、制御装置８が算出した接触荷重Ｐ１，Ｐ２は電線２を一対の圧接刃１１１ｂ間に挿入したときの接触荷重に近くなる。したがって、電線２を圧接刃１１１ｂ間に挿入した圧接端子１００の圧接状態を正確に把握できる。
【０１６３】
接触荷重Ｐ１，Ｐ２にくわえ、測定装置５が圧接刃１１１ｂの変位を測定する。そして、接触荷重Ｐ１，Ｐ２と圧接刃１１１ｂの変位との関係を把握する。このため、より正確に圧接端子１００の圧接状態を把握できる。
【０１６４】
発光部１１と撮像部１２との間に発光部１２が発光する光の光軸と電線とが平行な状態で、端子保持部１３が電線接続部１０４則ち圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃを保持する。このため、撮像部１２は、圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に挿入される電線２の長手方向に沿って間隔をあけた位置からみた圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃなどの外形を取得する。処理装置１７が取得した外形から圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃの変位を測定するので、測定した圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃの変位は正確になる。したがって、電線２を圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に挿入した圧接端子１００の圧接状態をより正確に把握できる。
【０１６５】
検出子として圧接刃１１１ｂ間に挿入されて加圧流体供給源５１から加圧流体としての加圧された油が供給されて膨張する膨張子５０を用いている。この膨張子５０の最大の幅Ｗｂが圧接刃１１１ｂ間の間隔以上でかつ電線２の芯線３の外径Ｒ以下である。このため、膨張子５０を圧接刃１１１ｂ間で膨張させたときの圧接刃１１１ｂなどの状態と、電線２を圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に挿入したときの圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃなどの状態とが近くなる。
【０１６６】
また、検出子として膨張子５０を用いて、制御装置８が加圧流体供給源５１が供給する加圧流体としての加圧された油の圧力などに基づいて接触荷重Ｐ１，Ｐ２を算出する。このため、正確な接触荷重Ｐ１，Ｐ２を得ることができる。したがって、電線２を圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に挿入した圧接端子１００の圧接状態をより一層正確に把握できる。
【０１６７】
前述したように、本発明の把握装置１は、圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃとの接触荷重に応じた情報を生じさせる圧電素子７又は回転子４１又は膨張子５０を圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に挿入する。把握装置１は、圧電素子７又は回転子４１又は膨張子５０を挿入することで生じる接触荷重に応じた情報に基づいて、圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に電線２を挿入したときの芯線３と圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃとの接触荷重を把握する。
【０１６８】
さらに、把握装置１は、圧電素子７又は回転子４１又は膨張子５０を圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間の挿入したときの圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃの変位を測定して、前記接触荷重と前記変位との関係を把握する。
【０１６９】
このため、圧電素子７又は回転子４１又は膨張子５０を圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に挿入した際に、圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃが互いに離れることが妨げられない。このため、圧電素子７又は回転子４１又は膨張子５０を挿入することで生じる圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃとの接触荷重Ｐ１，Ｐ２に応じた情報は、電線２を圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に挿入したときの接触荷重に近くなる。したがって、電線２を圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ間に挿入した圧接端子１００の圧接状態を正確に把握できる。
【０１７０】
さらに、接触荷重Ｐ１，Ｐ２にくわえ、圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃの変位を測定する。そして、接触荷重Ｐ１，Ｐ２と圧接刃１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃの変位との関係を把握する。このため、より正確に圧接端子１００の圧接状態を把握できる。
【０１７１】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明は、圧接刃間に検出子を挿入する。このため、検出子を圧接刃間に挿入する際に、圧接刃が互いに離れることが妨げられない。このため、検出子が生じさせた圧接刃との接触荷重に応じた情報は、電線を圧接刃間に挿入したときの接触荷重に近くなる。したがって、電線を圧接刃間に挿入した圧接端子の圧接状態を正確に把握できる。
【０１７２】
請求項２に記載の本発明は、接触荷重にくわえ、圧接刃の変位を測定する。そして、接触荷重と圧接刃の変位との関係を把握する。このため、より正確に圧接端子の圧接状態を把握できる。
【０１７３】
請求項３に記載の本発明は、検出子の幅が圧接刃間の間隔以上でかつ電線の芯線の外径以下である。このため、検出子を圧接刃間に挿入したときの圧接刃などの状態と、電線を圧接刃間に挿入したときの圧接刃などの状態とが近くなる。したがって、電線を圧接刃間に挿入した圧接端子の圧接状態をより一層正確に把握できる。
【０１７４】
請求項４に記載の本発明は、圧接刃間に検出子を挿入する。このため、検出子を圧接刃間に挿入する際に、圧接刃が互いに離れることが妨げられない。このため、検出子が生じさせた圧接刃との接触荷重に応じた情報は電線を圧接刃間に挿入したときの接触荷重に近くなり、算出手段が算出した接触荷重は電線を圧接刃間に挿入したときの接触荷重に近くなる。したがって、電線を圧接刃間に挿入した圧接端子の圧接状態を正確に把握できる。
【０１７５】
請求項５に記載の本発明は、接触荷重にくわえ、測定手段が圧接刃の変位を測定する。そして、接触荷重と圧接刃の変位との関係を把握する。このため、より正確に圧接端子の圧接状態を把握できる。
【０１７６】
請求項６に記載の本発明は、測定手段が発光部と撮像部との間に発光部が発光する光の光軸と電線とが平行な状態で圧接刃を保持する保持部を設けている。このため、撮像部は、圧接刃間に挿入される電線の長手方向に沿って間隔をあけた位置からみた圧接刃の外形を取得する。処理部が取得した外形から圧接刃の変位を測定するので、測定した圧接刃の変位は正確になる。したがって、電線を圧接刃間に挿入した圧接端子の圧接状態をより正確に把握できる。
【０１７７】
請求項７に記載の本発明は、検出子が圧電素子でありこの圧電素子の幅が圧接刃間の間隔以上でかつ電線の芯線の外径以下である。このため、圧電素子を圧接刃間に挿入したときの圧接刃などの状態と、電線を圧接刃間に挿入したときの圧接刃などの状態とが近くなる。また、検出子として圧電素子を用いて、算出手段が圧電素子の出力電流に基づいて接触荷重を算出する。このため、正確な接触荷重を得ることができる。したがって、電線を圧接刃間に挿入した圧接端子の圧接状態をより一層正確に把握できる。
【０１７８】
請求項８に記載の本発明は、検出子が圧接刃間に挿入されて駆動源により回転駆動される回転子でありこの回転子の最大の幅と最小の幅との双方が圧接刃間の間隔以上でかつ電線の芯線の外径以下である。このため、回転子を圧接刃間で回転させたときの圧接刃などの状態と、電線を圧接刃間に挿入したときの圧接刃などの状態とが近くなる。また、検出子として回転子を用いて、算出手段が回転子を回転させるトルクに基づいて接触荷重を算出する。このため、正確な接触荷重を得ることができる。したがって、電線を圧接刃間に挿入した圧接端子の圧接状態をより一層正確に把握できる。
【０１７９】
請求項９に記載の本発明は、検出子が圧接刃間に挿入されて加圧流体供給源から加圧流体が供給されて膨張する膨張子でありこの膨張子の最大の幅が圧接刃間の間隔以上でかつ電線の芯線の外径以下である。このため、膨張子を圧接刃間で膨張させたときの圧接刃などの状態と、電線を圧接刃間に挿入したときの圧接刃などの状態とが近くなる。また、検出子として膨張子を用いて、算出手段が加圧流体供給源が供給する加圧流体の圧力に基づいて接触荷重を算出する。このため、正確な接触荷重を得ることができる。したがって、電線を圧接刃間に挿入した圧接端子の圧接状態をより一層正確に把握できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態にかかる把握装置の構成を示す説明図である。
【図２】図１に示された把握装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示された把握装置で圧接状態が把握される圧接端子の圧接前の電線接続部の要部などを示す斜視図である。
【図４】図３に示された圧接端子の電線接続部の要部に電線を圧接した状態を示す斜視図である。
【図５】図３中のＶ−Ｖ線に沿う断面図である。
【図６】図４中のＶＩ−ＶＩ線に沿う断面図である。
【図７】図３に示された電線接続部を備えた圧接端子とこの圧接端子が取り付けられるコネクタハウジングとを示す斜視図である。
【図８】図７に示されたコネクタハウジングに圧接端子を取り付けた状態を示す斜視図である。
【図９】図７に示された圧接端子の斜視図である。
【図１０】図１に示された把握装置が圧接端子の圧接状態を把握する過程を示すフローチャートである。
【図１１】図１に示された把握装置の圧電素子が圧接刃間の直上に位置付けられた状態を示す斜視図である。
【図１２】図１１に示された圧電素子が圧接刃間に挿入された状態を示す斜視図である。
【図１３】図１１中のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ線に沿う断面図である。
【図１４】図１２中のＸＩＶ−ＸＩＶ線に沿う断面図である。
【図１５】図１０に示されたフローチャートのステップＳ２で得られた画像を示す説明図である。
【図１６】図１５に示された画像を２値化して得た２値画像を示す説明図である。
【図１７】図１６に示された２値画像から外形（エッジ）を抽出して得た画像を示す説明図である。
【図１８】図１に示された把握装置で把握した圧接刃の変位と接触荷重との関係の一例を示す説明図である。
【図１９】本発明の第２の実施形態にかかる把握装置の構成を示す説明図である。
【図２０】図１９に示された把握装置の構成を示すブロック図である。
【図２１】図１９に示された把握装置が圧接端子の圧接状態を把握する過程を示すフローチャートである。
【図２２】図１９に示された把握装置の回転子が圧接刃間に位置付けられた状態を示す斜視図である。
【図２３】図２２に示された回転子が圧接刃間で回転された状態を示す斜視図である。
【図２４】図２２中のＸＸＩＶ−ＸＸＩＶ線に沿う断面図である。
【図２５】図２３中のＸＸＶ−ＸＸＶ線に沿う断面図である。
【図２６】本発明の第３の実施形態にかかる把握装置の構成を示す説明図である。
【図２７】図２６に示された把握装置の構成を示すブロック図である。
【図２８】図２６に示された把握装置が圧接端子の圧接状態を把握する過程を示すフローチャートである。
【図２９】図２６に示された把握装置の膨張子が圧接刃間の直上に位置付けられた状態を示す斜視図である。
【図３０】図２９に示された膨張子が圧接刃間で膨張した状態を示す斜視図である。
【図３１】図２９中のＣ−Ｃ線に沿う断面図である。
【図３２】図３１に示された状態から膨張子を圧接刃間に挿入した状態を示す断面図である。
【図３３】図３０中のＤ−Ｄ線に沿う断面図である。
【図３４】図２８に示されたフローチャートのステップＳ２で得られた画像を示す説明図である。
【図３５】図３４に示された画像を２値化して得た２値画像を示す説明図である。
【図３６】図３５に示された２値画像から外形（エッジ）を抽出して得た画像を示す説明図である。
【符号の説明】
１  圧接端子の圧接状態把握装置
２  電線
３  芯線
５  測定装置（測定手段）
７  圧電素子（検出子）
８  制御装置（算出手段）
１１  発光部
１２  撮像部
１３  端子保持部（保持部）
１７  処理装置（処理部）
４１  回転子（検出子）
４２  モータ（駆動源）
５０  膨張子（検出子）
５１  加圧流体供給源
１００  圧接端子
１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ  圧接刃
Ｄ  圧接刃間の間隔
Ｒ  芯線の外径
Ｐ１，Ｐ２  接触荷重
Ｓ  圧接刃が並べられる方向
Ｗ  圧電素子の幅
Ｗａ１  回転子の短径方向の幅（回転子の最小の幅）
Ｗａ２  回転子の長径方向の幅（回転子の最大の幅）
Ｗｂ  膨張子の最大の幅
【図１】
2004186036.tif 000003
【図２】
2004186036.tif 000004
【図３】
2004186036.tif 000005
【図４】
2004186036.tif 000006
【図５】
2004186036.tif 000007
【図６】
2004186036.tif 000008
【図７】
2004186036.tif 000009
【図８】
2004186036.tif 000010
【図９】
2004186036.tif 000011
【図１０】
2004186036.tif 000012
【図１１】
2004186036.tif 000013
【図１２】
2004186036.tif 000014
【図１３】
2004186036.tif 000015
【図１４】
2004186036.tif 000016
【図１５】
2004186036.tif 000017
【図１６】
2004186036.tif 000018
【図１７】
2004186036.tif 000019
【図１８】
2004186036.tif 000020
【図１９】
2004186036.tif 000021
【図２０】
2004186036.tif 000022
【図２１】
2004186036.tif 000023
【図２２】
2004186036.tif 000024
【図２３】
2004186036.tif 000025
【図２４】
2004186036.tif 000026
【図２５】
2004186036.tif 000027
【図２６】
2004186036.tif 000028
【図２７】
2004186036.tif 000029
【図２８】
2004186036.tif 000030
【図２９】
2004186036.tif 000031
【図３０】
2004186036.tif 000032
【図３１】
2004186036.tif 000033
【図３２】
2004186036.tif 000034
【図３３】
2004186036.tif 000035
【図３４】
2004186036.tif 000036
【図３５】
2004186036.tif 000037
【図３６】
2004186036.tif 000038