(57)【要約】【課題】居住者等が安心して生活できる、移動ロボットを取り入れたセキュリティシステム等を簡易なものとして提供する【解決手段】施設や住宅等の建物の監視区域を監視する、前記監視区域に対して設置された第１のセンサと、ロボット本体と、前記ロボット本体に搭載された、前記監視区域を監視する第２のセンサと、入力された動作モードデータに従って前記ロボット本体を動作させるロボット動作処理部とを備えた移動ロボットと、前記第１及び第２のセンサにより検出された第１及び第２のセンサ情報を収集する第１及び第２のセンサ情報監視部と、前記第１あるいは第２のセンサ情報監視部により収集された前記第１あるいは第２のセンサ情報を用いて前記動作モードデータを生成して前記ロボット動作処理部に送出する動作モードデータ生成部とを備えた制御部と、を備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
施設や住宅等の建物の監視区域を監視する、前記監視区域に対して設置された第１のセンサと、
ロボット本体と、前記ロボット本体に搭載された、前記監視区域を監視する第２のセンサと、入力された動作モードデータに従って前記ロボット本体を動作させるロボット動作処理部とを備えた移動ロボットと、
前記第１及び第２のセンサにより検出された第１及び第２のセンサ情報を収集する第１及び第２のセンサ情報監視部と、前記第１あるいは第２のセンサ情報監視部により収集された前記第１あるいは第２のセンサ情報を用いて前記動作モードデータを生成して前記ロボット動作処理部に送出する動作モードデータ生成部とを備えた制御部と、
を備えることを特徴とするセキュリティシステム。
【請求項２】
前記制御部は、
前記第１あるいは第２のセンサ情報の監視対象に対する監視の重み付けを表す注目度データを記憶する注目度データ記憶部と、
前記第１あるいは第２のセンサ情報監視部により収集された前記第１あるいは前記第２のセンサ情報を用いて前記注目度データ記憶部内の前記注目度データを更新する注目度データ処理部と、をさらに備え、
前記動作モードデータ生成部は、前記注目度データ記憶部内に記憶保持された前記注目度データに基づき前記動作モードデータを生成するものとして構成されていることを特徴とする請求項１に記載のセキュリティシステム。
【請求項３】
前記注目度データ記憶部は、前記注目度データをテーブル形式にて記憶保持していることを特徴とする請求項２に記載のセキュリティシステム。
【請求項４】
前記注目度データ処理部は、前記第１あるいは第２のセンサ情報が、前記監視区域の異常状態を判別する異常状態基準条件を満たすと判断したときは、前記監視区域内の異常状態を示す異常状態データを異常発生報知機に送出するものとして構成されていることを特徴とする請求項２又は３に記載のセキュリティシステム。
【請求項５】
前記異常発生報知器は、前記注目度データ処理部と通信可能な、セキュリティ会社のホストコンピュータ、移動端末装置、あるいは、前記監視区域に設置された警報機であることを特徴とする請求項２乃至４のいずれかに記載のセキュリティシステム。
【請求項６】
前記注目度データ処理部は、前記第１のセンサ情報により前記監視区域内の異常状態が検出される頻度が所定の異常検出頻度基準条件を満たすと判断したときは、設置個所や設置部屋等の第１のセンサ関連箇所に対する監視を強化する前記動作モードデータを前記動作モードデータ生成部に生成させるように前記注目度データを更新処理することを特徴とする請求項２乃至５のいずれかに記載のセキュリティシステム。
【請求項７】
前記注目度データ処理部は、前記第１あるいは第２のセンサ情報に基づき、前記建物内の特定の部屋にだれも居ないと判断したときは、前記特定の部屋に対する監視を強化する前記動作モードデータを前記動作モードデータ生成部に生成させるように前記注目度データを更新処理することを特徴とする請求項２乃至６のいずれかに記載のセキュリティシステム。
【請求項８】
前記注目度データ処理部は、前記第１あるいは第２のセンサ情報に基づき、前記監視区域内に居る要保護人が別の場所に移動したと判断したときは、前記別の場所に移動した前記要保護人に対して安否確認処理を行う前記動作モードデータを前記動作モードデータ生成部に生成させるように前記注目度データを更新処理することを特徴とする請求項２乃至７のいずれかに記載のセキュリティシステム。
【請求項９】
前記注目度データ処理部は、前記安否確認処理後、前記第１あるいは第２のセンサ情報に基づき、前記要保護人からの返信を示す返信データを受信しなかったと判断したときは、前記セキュリティ会社のホストコンピュータ、前記要保護人の保護人が所持する前記移動端末装置、あるいは前記警報機へ、通報処理を行うものとして構成されていることを特徴とする請求項８に記載のセキュリティシステム。
【請求項１０】
前記注目度データ処理部は、前記第１あるいは第２のセンサ情報が、前記異常状態よりも緩い段階としての警戒状態を判別する警戒基準条件を満たすと判断したときは、前記移動ロボットを警戒モードにする警戒モードデータを前記動作モードデータ生成部に生成させるように前記注目度データを更新処理することを特徴とする請求項４乃至９のいずれかに記載のセキュリティシステム。
【請求項１１】
前記注目度データ処理部は、前記警戒モードデータの生成後に、前記第１あるいは第２のセンサ情報が、前記警戒基準条件を依然として満たすと判断したときは、前記監視区域内に前記異常状態の予兆があることを示す異常状態予兆データを前記異常発生報知機に発信することを特徴とする請求項１０に記載のセキュリティシステム。
【請求項１２】
前記注目度データ処理部は、前記第１のセンサ情報監視部が前記第１のセンサ情報を所定期間受信していないと判断したときは、前記第１のセンサによる監視を、前記第２のセンサに代行させる前記動作モードデータを前記動作モードデータ生成部に生成させるように前記注目度データを更新処理することを特徴とする請求項２乃至１１のいずれかに記載のセキュリティシステム。
【請求項１３】
施設や住宅等の建物の監視区域を監視する、前記監視区域に対して設置された固定センサと、前記固定センサにより異常状態が検出された場合に、前記異常状態を示す異常状態データを発信するサーバとを有するセキュリティシステムに対して設けられ、前記固定センサと協働して前記監視区域の監視を行う移動ロボットであって、
自由に移動できるロボット本体と、
施設や住宅等の建物の監視区域を監視する、前記ロボット本体に搭載されたロボット搭載センサと、
少なくとも前記ロボット搭載センサにより検出されたロボット搭載センサ情報を収集するセンサ情報監視部と、少なくとも前記センサ情報監視部により収集された前記ロボット搭載センサ情報を用いて前記ロボット本体の動作モードデータを生成する動作モードデータ生成部と、前記動作モードデータに従って前記ロボット本体を動作させるロボット動作処理部と、を有する制御部と、
を備えることを特徴とする移動ロボット。
【請求項１４】
前記制御部は、
少なくとも前記ロボット搭載センサの監視対象に対する監視の重み付けを表す注目度データを記憶する注目度データ記憶部と、
少なくとも前記センサ情報監視部により収集された前記ロボット搭載センサ情報を用いて前記注目度データ記憶部内の前記注目度データを更新する注目度データ処理部と、をさらに備え、
前記動作モードデータ生成部は、前記注目度データ記憶部内に記憶保持された前記注目度データに基づいて前記動作モードデータを生成するものとして構成されていることを特徴とする請求項１３に記載の移動ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、セキュリティシステムに関し、より詳しくは、移動ロボットを用いたセキュリティシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
現在、いわゆるピッキング被害が増加の一途を辿っており、これに伴いピッキングに対する防犯意識も高まってきている。このため、従来はビルや高級住宅を主な対象としていたセキュリティシステムも、マンションや一般住宅にも普及するようになってきた。マンションや一般住宅に導入されるホームセキュリティシステムでは、例えば、防犯カメラ、窓開閉センサ、人感センサ、窓ガラスが割れたことを感知する振動センサなどが家庭内に設置され、これらのセンサによって家庭内の異常状態が検知されると、家庭内に設置されたサーバ等を介して警備会社に異常発生が通報されるようになっている（非特許文献１、２参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平０５−３００９５０号公報
【特許文献２】
特開平０８−１２４０６６号公報
【特許文献３】
特開平０８−４４９８５号公報
【特許文献４】
特開昭５９−１９５７８６号公報
【特許文献５】
特開平１３−１２５５８５号公報
【特許文献６】
特開平１３−２２２３１７号公報
【非特許文献１】
インターネット＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｓｏｋ．ｃｏ．ｊｐ／＞
【非特許文献２】
インターネット＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｓｅｃｏｍｔｏｗｎ．ｃｏｍ／ｈｓ／ｉｎｄｅｘ＿ｈｓ．ｈｔｍｌ＞
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したホームセキュリティシステムでは、センサが過剰に反応すること等により誤報が多く、また警備員等が駆け付けるまでに時間がかかり、この結果、警備員等が駆け付けるまで現地の状態が分からないという問題がある。
【０００５】
これらの問題を解決する１つの方法として、家庭内の各部屋ごとに防犯カメラを設置することも考えられるが、この方法はプライバシーの問題も含むため、必ずしも受け入れられる方法ではない。また、家庭内の全ての部屋・場所に実際に防犯カメラ等のセンサを設置するのはあまり現実的であるとはいえない。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、居住者等が安心して生活できるセキュリティシステムを簡易なものとして提供することを目的とする。さらに、本発明は、家族等が安心して生活できるようにするため、施設や家庭等の建物の監視範囲を巡回等により監視する移動ロボットを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明のセキュリティシステムは、施設や住宅等の建物の監視区域を監視する、前記監視区域に対して設置された第１のセンサと、ロボット本体と、前記ロボット本体に搭載された、前記監視区域を監視する第２のセンサと、入力された動作モードデータに従って前記ロボット本体を動作させるロボット動作処理部とを備えた移動ロボットと、前記第１及び第２のセンサにより検出された第１及び第２のセンサ情報を収集する第１及び第２のセンサ情報監視部と、前記第１あるいは第２のセンサ情報監視部により収集された前記第１あるいは第２のセンサ情報を用いて前記動作モードデータを生成して前記ロボット動作処理部に送出する動作モードデータ生成部とを備えた制御部と、を備えるものとして構成される。
【０００８】
前記制御部は、前記第１あるいは第２のセンサ情報の監視対象に対する監視の重み付けを表す注目度データを記憶する注目度データ記憶部と、前記第１あるいは第２のセンサ情報監視部により収集された前記第１あるいは前記第２のセンサ情報を用いて前記注目度データ記憶部内の前記注目度データを更新する注目度データ処理部と、をさらに備え、前記動作モードデータ生成部は、前記注目度データ記憶部内に記憶保持された前記注目度データに基づいて前記動作モードデータを生成するものとして構成されているのが望ましい。
【０００９】
本発明の移動ロボットは、施設や住宅等の建物の監視区域を監視する、前記監視区域に対して設置された固定センサと、前記固定センサにより異常状態が検出された場合に、前記異常状態を示す異常状態データを発信するサーバとを有するセキュリティシステムに対して設けられ、前記固定センサと協働して前記監視区域の監視を行う移動ロボットであって、自由に移動できるロボット本体と、施設や住宅等の建物の監視区域を監視する、前記ロボット本体に搭載されたロボット搭載センサと、少なくとも前記ロボット搭載センサにより検出されたロボット搭載センサ情報を収集するセンサ情報監視部と、少なくとも前記センサ情報監視部により収集された前記ロボット搭載センサ情報を用いて前記ロボット本体の動作モードデータを生成する動作モードデータ生成部と、前記動作モードデータに従って前記ロボット本体を動作させるロボット動作処理部と、を有する制御部と、を備えるものとして構成される。
【００１０】
前記本発明の移動ロボットの前記制御部は、少なくとも前記ロボット搭載センサの監視対象に対する監視の重み付けを表す注目度データを記憶する注目度データ記憶部と、少なくとも前記センサ情報監視部により収集された前記ロボット搭載センサ情報を用いて前記注目度データ記憶部内の前記注目度データを更新する注目度データ処理部と、をさらに備え、前記動作モードデータ生成部は、前記注目度データ記憶部内に記憶保持された前記注目度データに基づいて前記動作モードデータを生成するものとして構成されているのが望ましい。
【００１１】
【発明の実施の形態】
先ず、本発明の一実施の形態としてのセキュリティシステムの基本的な態様について説明する。
【００１２】
図１は、本発明に係るセキュリティシステムの全体の構成を示す概略ブロック図である。
【００１３】
例えば施設や家庭（住宅）内の窓や玄関などに防犯用の固定センサ１（１）、１（２）、…１（ｎ）が、設置されている。固定センサ１としては、例えば画像センサ（ビデオカメラ）、振動センサ、音響センサ（マイク）、赤外線センサ、超音波センサがある。
【００１４】
施設等内に設置された固定センサ１は、施設等内に設置されたネットワーク（ＬＡＮ：Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）２を介して、施設等内の各種機器を管理するホームサーバ（サーバ）３の通信部３ｃに接続されている。施設内に設置された固定センサ１による検出データ（センサ情報）を受信（収集）し、受信したセンサ情報に基づいて施設等内に異常状態があるか否かを監視するセンサ情報監視部７ａがホームサーバ３内に設けられている。このセンサ情報監視部７ａは、施設等内に設置された固定センサ１から受信したセンサ情報をセンサ情報記憶部２７に記憶させ、記憶されたセンサ情報を目的に応じて活用できるものとして構成されている。このセンサ情報監視部７ａは、固定センサ１によるセンサ情報から施設内の異常状態を検知すると、施設等内に異常状態があることを示す異常状態データ（異常発生時におけるセンサ情報も含めても良い）を生成して、無線及び有線による通信を行う通信部３ｃからこの異常状態データを発信するものとして構成されている。より詳しくは、センサ情報監視部７ａは、セキュリティ会社に設置されたホストコンピュータ８、及び家族が所持している携帯電話等のモバイル端末９ｂに、広域網（ＷＡＮ：Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）６を介して上述の異常状態データを送信するものとして構成されている。また、無線ＬＡＮ等の無線通信手段を介して施設等内の家族が所持している携帯アラーム装置９ａに、また、ホームサーバ３の通信部３ｃに接続された警報機９ｃに、施設等内の異常状態を示す異常状態データを送信するものとしてセンサ情報監視部７ａは構成されている。一方、このセンサ情報監視部７ａは、固定センサ１によるセンサ情報を定期的に外部のホストコンピュータ８に送るものとして構成されている。そして、ホストコンピュータ８は、定期的に受信するセンサ情報、及び、上述した異常状態発生時において受信する異常状態データ（異常発生時におけるセンサ情報も含む）を記憶部（図示せず）に保存するものとして構成されている。
【００１５】
一方、施設や家庭内には、施設等内を移動可能に構成された移動ロボット５が配置されている。この移動ロボット５の一例を図４に示す。この移動ロボット５は、巡回等しながら施設等内の状況を検出するための各種センサ（第２のセンサ、ロボット搭載センサ）４（１）、４（２）、・・・４（ｎ）を搭載している。ロボット搭載センサ４としては、例えば振動センサ、音響センサ、赤外線センサ、超音波センサがある。また、この移動ロボット５は、画像取り込み用のビデオカメラ５ｄ、このビデオカメラ５ｄの向く方向を上下に動かすビデオカメラ首振機構５ｅ、施設等内を移動する手段としての車輪５ｆを備えている。さらに、移動ロボット５は、図１に示すように、種々の動作モードデータに基づいてロボットの動きを制御するロボット動作処理部１２を制御部（ロボットコントローラ）５ａの一部として備えている。この動作モードデータは、後述する動作モードデータ生成部７ｃによって生成されるものである。このように種々の動作モードにて動作の可能な移動ロボット５は、ロボット搭載センサ４によるセンサ情報を収集するセンサ情報監視部７ｂを備えている。センサ情報監視部７ｂは、収集したセンサ情報を、記憶部２７ｂの一部であるセンサ情報記憶部２７ａに記憶し、目的に応じて適宜活用できるものとして構成されている。この記憶部２７ｂの他の記憶領域には施設等内の地図情報（マップデータ）等も記憶されており、上述の移動ロボット５の動作を制御するロボット動作処理部１２は、この地図情報及びロボット搭載センサ４等を用いて、地図情報上の目的地へと移動ロボット５を移動させられるものとして構成されている。一方、センサ情報監視部７ｂは、収集したセンサ情報を、無線通信を行う通信部５ｃを介してホームサーバのセンサ情報監視部７ａに送信するものとして構成されている。センサ情報監視部７ａは、受信したセンサ情報を、上述の固定センサ１から取り込んだセンサ情報と同様にして処理する。例えば異常状態を検出すれば異常状態データをホストコンピュータ８等に送信し、またセンサ情報監視部７ｂによるセンサ情報を定期的にホストコンピュータ８等に送信するものとして構成されている。そしてホストコンピュータ８は受信したセンサ情報及び異常状態データを記憶部に保存するものとして構成されている。即ち、ホストコンピュータ８は、センサ情報監視部７ｂ及び上述したセンサ情報監視部７ａによるセンサ情報を定期的に受信及び記憶し、また異常発生時における異常状態データを受信及び記憶する。従って、施設等内に何者かが侵入するなどの異常状態が発生したときに、侵入者により移動ロボット５やサーバ３が破壊されても、外部のホストコンピュータ８にデータが保存されているので、施設等内で何が起こったのかを判断できる。つまり、コストコンピュータ８内に保存されたデータは有力な証拠となりうる。
【００１６】
ここで、本発明のセキュリティシステムの大きな特徴の一つである注目度データについて説明する。この注目度データは、簡単には、固定センサ１やロボット搭載センサ４による監視対象である各部屋、場所、センサ、人等に対して予め設定され、移動ロボット５の監視対象に対する動作の重み付け（ウエイト）を変えて、移動ロボット５の動作を状況に応じた適正なものとするものである。（図６及び図８参照）。この注目度データを用いた具体的な例としては、例えばある部屋に対して注目度データを大きく、他の部屋に対して注目度データを小さく設定することで、ある部屋に対する巡回回数、見張り時間等を増やし、一方他の部屋に対する巡回回数、見張り時間等が減らすことができる。このように移動ロボット５の動作モードを監視対象に応じて変えることのできる注目度データは、設定後に変更することもできる。注目度データのさらに詳しい設定例等については後に詳述する。
【００１７】
このように各部屋や固定センサ１等の監視対象に対して設定された注目度データを、例えば注目度データテーブルの形式で記憶する注目度データ記憶部１１がホームサーバ３の記憶部３あるいは制御部５ａ内（本例では記憶部３内）に設けられている。そして、固定センサ１及びロボット搭載センサ４によるセンサ情報をセンサ情報監視部７ａから受信し、受信したセンサ情報に基づいて注目度データ記憶部１１内の注目度データを変更処理する注目度データ処理部１０がホームサーバ３内に設けられている。ホームサーバ３の外部に付設した入力ボタン等の入力インターフェースからこの注目度データを適宜変更するための回路を別途ホームサーバ３内に設けても良い。注目度データ記憶部１１内の注目度データに基づいて移動ロボット５の動作モードデータを生成する動作モードデータ生成部７ｃがホームサーバ３内に設けられている。この注目度データとの関係で上で説明した注目度データ記憶部１１、注目度データ処理部１０、動作モードデータ生成部７ｃは、ホームサーバ３の代わりに、移動ロボット５に備えさせてもよい。
【００１８】
図２は、固定センサ１又はロボット搭載センサ４から検出されたセンサ情報（検出データ）を用いて移動ロボット５の動作モードを変更する一連の処理の一例を示すフローチャートである。
【００１９】
図３は、図２のフローチャートに示す処理において図１の各機器間で送受信されるデータを示す図である。
【００２０】
以下、図２及び図３を参照しながら、固定センサ１又はロボット搭載センサ４から検出されるセンサ情報を用いて移動ロボット５の動作モードを変更する一連の処理の一例、及びこの変更処理において図１の各機器間で送受信されるデータを説明する。
【００２１】
まず、固定センサ１又はロボット搭載センサ４から検出されたセンサ情報をセンサ情報監視部７ａ、７ｂが受信する（図２のＡ１、図３の［１］）。センサ情報監視部７ｂは、受信したロボット搭載センサ４からのセンサ情報を、ホームサーバ３内のセンサ情報監視部７ａに送信する（図２のＡ２、図３の［２］）。センサ情報監視部７ａは、受信した固定センサ１あるいはロボット搭載センサ４からのセンサ情報を、注目度データ処理部１０に送信する（図２のＡ３、図３の［３］）。注目度データ処理部１０は、受信したセンサ情報に基づいて、注目度データ記憶部１１に記憶された注目度データを変更する（図２のＡ４、図３の［４］）。変更後の注目度データ及び変更されていない注目度データ、つまり変更後の注目度データテーブル（参照情報）（図３の［５］）に基づいて注目度データ処理部１０は動作モードデータ生成命令データを作成して動作モードデータ生成部７ｃに送信する（図２のＡ５、図３の［６］）。動作モードデータ生成部７ｃは、動作モードデータ生成命令データに従って移動ロボット５の動作モードデータを生成してロボット動作処理部１２へ送信する（図２のＡ６、図３の［７］）。ロボット動作処理部１２は、受信した動作モードデータに従って移動ロボット５を動作させる（図２のＡ７）。
【００２２】
このような、注目度データを用いて移動ロボット５の動作モードを変更処理する利点を具体的に理解するため、注目度データを変更処理する具体的な場面の例について説明する。
【００２３】
第１に、注目度データを変更する場面の例として、ある部屋に設置された固定センサが異常状態を検出する頻度（異常検出頻度）が高い場合を説明する。
【００２４】
一般にセキュリティ用に家庭等内に設置されたセンサには誤報が多く、従来のセキュリティシステムでは誤報の度に警備員等を出動させるので、セキュリティ会社等の負担が大きかった。そこで、このような負担を軽減するため、異常検出頻度の高いセンサが設置された部屋に対する注目度データを高くして、この異常検出頻度の高いセンサが設置された部屋に移動ロボット５を監視に行かせる頻度を高める。異常検出頻度の高い固定センサが設置された部屋に対する監視頻度を高めることにより、例えばセキュリティ会社などは移動ロボット３に搭載のビデオカメラ等を介して異常検出時の部屋内の様子を早期に把握しやすくなるので、誤報も早期に把握でき、出動する回数を減らすことができる。また、家の外に居る家族も、セキュリティ会社からの通報等によって異常の原因を直ぐに知ることができるので、安心して生活することができる。
【００２５】
第２に、注目度データを変更する場面の例として、家族がある部屋から居なくなった場合等を説明する。
【００２６】
部屋数が多い一戸建てでは、奥に家族が集まって団欒などしていると、玄関まわりに家族は気が回らなくなることが多い。現に店舗ではよく裏から侵入される場合も多い。そこで、どこに家族がいるかを、移動ロボット５に建物内を移動させてセンサ検出し、家族が居る部屋に対しては注目度データを低くして見回りの頻度を減らす、または、呼ばれた時に行く程度にする。一方、家族からより離れた部屋や場所に対しては注目度データを高くして監視の頻度を高めたり、監視時間を長めにし、センサ感度を高めるなどする。このように家族の居場所に応じて注目度データを変更して監視モードを変える。また、夏などにおいて玄関や２階の窓を開けて風通しを良くしたい場合も、玄関や２階の窓のそばに家族の誰かが居ないと安心してドアや窓を開放できない。家の中の全ての部屋・場所にセンサを設置することも非現実的である。そこで、玄関に対する注目度データを高めて家族のいない玄関のそばを移動ロボット５に長く監視させ、２階にも移動ロボット５を置いて家族の居ない窓の開いている部屋を多めに巡回させることで安心して生活できる。
【００２７】
第３に、注目度データを変更する場面の例として、幼児や病人が存在する場合を説明する。
【００２８】
家庭等内に幼児や病人などが居る場合には、幼児や病人の居る部屋・場所に対する注目度データを高める。例えば幼児や病人の居る部屋・場所に対するマイクやビデオカメラ等の感度を高めて、幼児や病人の監視を強める。即ち、幼児が泣いていたり病人が家族を呼んでいる場合、家族が幼児や病人から離れた場所に居ると幼児の泣き声や病人の呼んでいる声等が聞えないので、幼児の泣き声や病人の呼んでいる声を検出するマイクの感度を高めて、幼児や病人から離れた場所に居る家族にこれら状態を確実に知らせるようにする。特に病人の場合には睡眠時の呼吸音やいびきの異常の検出を行う。また徘徊老人などに対してはビデオカメラ等の画像更新頻度や感度を高めて動きの検出を確実に行う。家族にとっては病人の監視や徘徊老人の監視は昼夜を問わず必要なので、一部でも病人や徘徊老人の監視を移動ロボット５に肩代わりさせることで、家族は安心した生活を送ることができる。
【００２９】
以下、本発明の実施の形態としてのセキュリティシステムをより具体的に適用して説明する。
【００３０】
（第１の実施の形態）：注目度データを用いた監視システム１
図５は、本発明の一実施の形態としてのホームセキュリティシステムを一住宅に配置した図を示す。但し、この住宅の間取りは一例を示すものであり、本発明は、この住宅の間取りに関わらず効果を発揮する。
【００３１】
このホームセキュリティシステムについて説明すると以下の通りである。
【００３２】
この住宅の玄関と１階及び２階の全ての部屋の窓に外敵の侵入を検知するための固定センサ（センシングシステム）１１〜２３が取り付けられている。より詳しくは、１階の玄関２４、階段（ホール）２５、リビング２６、洗面所２８、浴室２９、老夫婦部屋３０、２階の寝室３１、子供部屋３２、３３の窓に固定センサ１１〜２３が取り付けられている。固定センサとしては、例えば窓開閉センサやカメラ、赤外センサ、振動センサ、マイク等がある。一階のリビング２６にはこれら固定センサ１１〜２３に接続されたホームサーバ（サーバ）３が配置されている。
【００３３】
一方、１階及び２階の各階には、各種センサを搭載した移動ロボット（ホームロボットシステム）５（１）、５（２）が配置されており、搭載した各種センサを用いて、各階の種々の障害物を回避しながら、各部屋を巡回監視するものとして構成されている。各部屋間の移動は、移動ロボット用専用ドア、自動ドア、あるいは移動ロボット専用アームによる開閉等によって行うものとする。
【００３４】
また、これら移動ロボット５（１）、５（２）は、ホームサーバ３に代わって注目度データの変更等の処理をするため、注目度データ処理部１０、注目度データ記憶部１１、動作モードデータ生成部７ｃを備えている。つまり、移動ロボット５（１）、５（２）は、ロボット搭載センサ４によるセンサ情報の他に、固定センサ１１〜２３によるセンサ情報も取得し、取得したこれらのセンサ情報に基づいて注目度データの変更等の処理するものとして構成されている。このうち特に固定センサ１１〜２３によるセンサ情報を用いた注目度データの変更処理について詳しく述べると以下の通りである。
【００３５】
即ち、移動ロボット５（１）、５（２）は、各部屋の窓や玄関に設置された固定センサ１１〜２３によるセンサ情報を直接にあるいはホームサーバ３を介して受信し、受信したセンサ情報に基づいて、住宅に異常状態があるか否かを常に監視する。具体的には、窓ガラスの振動が異常に大きくなる、高齢者がベッドから起きあがる、幼児が泣きだす、部屋からだれも居なくなる等の異常状態があるか否かを、固定センサ１からのセンサ情報を受信して常に監視している。そして、住宅にこれらの異常状態があれば注目度データ記憶部１１に記憶されている注目度データを注目度データ処理部１０によって変更処理等して状況に適した行動をとる。
【００３６】
上述のように、移動ロボット５（１）、５（２）は、固定センサ１１〜２３によるセンサ情報を受信し、受信したセンサ情報に基づき、この住宅に異常状態があるか否かを常に監視している。しかし、全ての固定センサ１１〜２３を同一条件で常に監視させるように注目度データを予め設定しておくのは効率的な運用とはいえない。そこで、図６に示すように、例えば、家族が留守か在宅か、昼夜の別、家族の在宅状況に応じて各部屋に設置された固定センサ１１〜２３に対する注目度データを適切に設定しておく。
【００３７】
図６は、固定センサ１１〜２３に対して設定した注目度データテーブルを示す。
【００３８】
図６の見方について簡単に説明する。
【００３９】
図６に示すように、留守モードで昼のときはすべての固定センサ１１〜２３に対する注目度データを８、留守モードで夜のときは全ての固定センサ１１〜２３に対する注目度データを１０とする。このように夜のときは特に注目度データを高くして警戒を強める。
【００４０】
また、在宅モードの昼において、家に子供・老人しか居ないときは全ての固定センサ１１〜２３に対する注目度データを８とし、在宅モードの夜において、家に子供・老人しか居ないときは全ての固定センサ１１〜２３に対する注目度データを１０とする。このように在宅モードでも家に子供・老人しか居ないときは留守モードのときと同じくらいに注目度データを高める。
【００４１】
また、在宅モードの昼において、家族が１階にしか居ないときは１階の固定センサ１１〜１９に対する注目度データを２とし、２階の固定センサ２０〜２３に対する注目度データを４とする。一方、在宅モードの夜において、家族が２階にしか居ないときは１階の固定センサ１１〜１９に対する注目度データを８とし、２階の固定センサ２０〜２３に対する注目度データを６とする。このように、家族が居ない階に設置された固定センサに対しては注目度データを高くする。
【００４２】
このようにして各固定センサに対して設定された注目度データは、ホームセキュリティシステムの購入者や販売者が購入時及びその後に変更してもよい。また、このホームセキュリティシステムの購入者や販売者は、購入時及びその後に、注目度データテーブルに項目及び注目度データをさらに追加してもよい。
【００４３】
以上のように各固定センサ１１〜２３に対する注目度データを個別に設定することで省エネで効率的なホームセキュリティシステムを実現できる。
【００４４】
例えば、ある部屋の窓に設置された固定センサに対する注目度データを下げることにより、その部屋の窓に設置された固定センサに対する監視を、例えば数分に１回の監視から、１時間に１回程度の監視に減らし、これにより大幅な省エネを達成できる。また、ある部屋の窓に設置された固定センサに対する注目度データが８であれば、この注目度データ８を注目度データ４に下げてその部屋の窓に設置された固定センサのセンサ感度を２分の１とし、これによっても大幅な省エネを達成できる。また、注目度データの低い固定センサに対しては確認（監視）をスキップさせることでも大幅な省エネを達成し、効率的な運用とすることができる。
【００４５】
上述した各注目度データは、各部屋の窓に設置された固定センサ１１〜２３自体に対して設定しているが、各部屋自体、廊下などの場所、さらに細かくドア、机、本棚、引出しなどの部分、病人や動物などの動きのあるものに対して設定してもよい。これらの内、例えば、各部屋に注目度データを設定した場合において上述のように効率的なセキュリティシステムの運用とするには、例えばある部屋に対して設定された注目度データが８と高い場合には、この注目度データ８を注目度データ４に下げて、その部屋の巡回を注目度データ８のときの２分の１倍の頻度で行うようにすればよい。これにより、上述と同様に、大幅な省エネを達成できる。
【００４６】
本実施の形態では、移動ロボット５（１）、５（２）は各階を巡回監視することとしていた。しかし、移動ロボット５（１）、５（２）は、必ずしも巡回して警備する必要なく、例えばビデオカメラ５ｄやビデオカメラ首振機構５ｅ（図４参照）等を効果的に用い、ある特定の場所に留まった状態にて警備を行ってもよい。
【００４７】
（第２の実施の形態）：注目度データを用いた監視システム２
図７は、本発明の第２の実施の形態としてのホームセキュリティシステムを一住宅に配置したときの図を示している。
【００４８】
図７に示すように、このホームセキュリティシステムでは、人目に付きにくい１階のリビング２６、洗面所２８、浴室２９及び２階の寝室３１の窓の４箇所に固定センサ３４〜３７を設置し、人目に付きやすい他の窓には固定センサを設置していない。固定センサを設置していない窓からの外敵の侵入及びその他の異常状態は、１階及び２階に配置された移動ロボット５（１）、５（２）によって検知させる。
【００４９】
このように本ホームセキュリティシステムは、人目につきやすい場所にある窓ならびに玄関には固定センサを設置せず、その他の人目に付きにくい窓にのみ選択的に固定センサを設置することで、固定センサと移動ロボットとの協調動作をより効果的に発揮させるものとして構成されている。即ち、固定センサを設置した窓等については特にその固定センサによって監視を行い、固定センサを設置していない窓及び玄関等については特に移動ロボットを巡回させて監視を行うことで固定センサと移動ロボットとを効果的に協働させた監視を行うものとして構成されている。このように、固定センサを設置していない窓等の監視を移動ロボット５（１）、５（２）による監視により行わせるようにしたため、すべての窓及び玄関に固定センサを設置した第１の実施の形態よりも、移動ロボット５（１）、５（２）の重要性がさらに増すこととなる。
【００５０】
図８は、家族が留守か在宅か、昼夜の別、家族の在宅状況に応じて、１階のセンサ３４〜３６、２階のセンサ３７、１階及び２階の各部屋・玄関２４〜２６、２８〜３３に対して注目度データを設定した例を示す。上述のように固定センサを選択的に設置したので、第１の実施の形態で説明した図６よりも、注目度データの設定を細かくしてある。図８の見方は図６と同様であるので説明を省略する。各部屋等に対する注目度データは例えばセキュリティの観点から設定され、例えば窓の格子の有り無しで注目度データを変化させてもよい。なお、階段（ホール）２４に対して注目度データを設定したのは、特に移動ロボット５（１）、５（２）に子供や老人の監視を行わせ、危険な場合には警告を発せさせることで、子供や老人の転落事故を防止ぐためである。このため、図８に示すように、家庭内に子供や老人等が居ない留守モードでは子供や老人の監視を行わせる必要はないので階段２４に対する注目度データを０としてある。なお、移動ロボット５（１）、５（２）による警告動作については後の実施の形態において詳しく述べる。
【００５１】
以上のように、本実施の形態によれば、固定センサを選択的に設置すると共に、固定センサや各部屋等に対する注目度データを細かく設定することで、移動ロボットと固定センサとの協調動作をより効果的に発揮させ、ホームセキュリティシステムの運用にかかる電力等を一層節約することができる。
【００５２】
（第３の実施の形態）：注目度データの変更方法
本実施の形態では、固定センサ、部屋、場所、人などに対して設定した注目度データを、固定センサ及びロボット搭載センサによる検出されたセンサ情報に基づいて動的に変更処理することによって、よりフレキシブルな監視を行うとするものである。
【００５３】
なお、第１及び第２の実施の形態では、移動ロボット５が、注目度データ処理部１０、注目度データ記憶部１１、動作モードデータ生成部７ｃを備えていたが、本実施の形態以降の実施の形態では、ホームサーバ３が備えることとする。
【００５４】
図９は、固定センサ１（図１参照）や部屋等に対して設定した注目度データを、固定センサ１等により検出されたセンサ情報に基づいて動的に変更処理するフローチャートの一例を示す。
【００５５】
図９に示すように、固定センサ１や各部屋等に対して設定した注目度データを、固定センサ１等により検出されたセンサ情報に基づいて変更処理する例として、例えば、固定センサ１によって異常状態が検出された頻度を示すデータ（固定センサ異常検出頻度データ）に基づいた注目度データの変更処理（Ｂ１）がある。その他、例えば家族検出データに基づいた注目度データの変更処理（Ｂ２）、要保護人例えば幼児・病人・高齢者の監視データに基づいた注目度データの変更処理（Ｂ３）がある。以下、図９〜１２及び図１を参照しながら、これら３つの例における注目度データの変更処理Ｂ１〜Ｂ３について詳しく説明する。
【００５６】
まず、固定センサ異常検出頻度に基づいた注目度データの変更処理（図９のＢ１参照）について説明する。
【００５７】
この固定センサ異常検出頻度データに基づいた注目度データの変更処理は、例えばある部屋に設置された固定センサ１による異常検出頻度が高い場合には、その固定センサ１が設置された部屋等に対する注目度データを上げて、その部屋の見回り頻度や監視時間等を増やそうとするものである。これによれば、固定センサ１により異常状態が検出され時に移動ロボット５がその部屋を監視している確率が高くなるので、固定センサ１の設置された部屋の現状を早期に把握しやすくなる。
【００５８】
図１０は、固定センサ異常検出頻度データに基づいた注目度データの変更処理の例を説明するフローチャートを示す。
【００５９】
まず、図１０及び図１に示すように、ホームサーバ３内の注目度データ処理部１０が、各部屋に設置された固定センサ１によるセンサ情報を取得し、センサ情報記憶部２７ａに記憶させる。（Ｃ１）。注目度データ処理部１０は、センサ情報記憶部２７ａ（図１参照）内に蓄積されたセンサ情報に基づき、例えばある部屋に設置された固定センサ１の固定センサ異常検出頻度データが所定値を超えた（高い）ものと判断する（Ｃ２）。ある部屋の固定センサ１の異常検出頻度データが所定値を超えたものと判断した注目度データ処理部１０は、この異常検出頻度の高い固定センサ１が設置された部屋等に対する注目度データを上げ、一方で、他の部屋に対する注目度データを下げる（Ｃ３）。変更後の注目度データ及び変更されていない注目度データ、つまり変更後の注目度データテーブルに基づいて、動作モードデータ生成部７ｃは動作モードデータを生成し、生成した動作モードデータを移動ロボット５のロボット動作処理部１２（図１参照）に送信する（Ｃ４）。動作モードデータを受信したロボット動作処理部１２は、受信した動作モードデータに従って、問題の固定センサ１の設置された部屋に対する見回り頻度や監視時間を増やす（Ｃ５）。
【００６０】
次に、家族検出データに基づく注目度データの変更処理（図９のＢ２参照）について説明する。
【００６１】
この家族検出データに基づく注目度データの変更は、例えば家庭内の各部屋に家族が居るか否かで各部屋に対する注目度データを変更して各部屋の見回り頻度等を調整し、これにより効率的で省エネな警備を行おうとするものである。
【００６２】
図１１は、家族検出データに基づく注目度データの変更処理の例を説明するフローチャートを示す。
【００６３】
まず、ホームサーバ３内の注目度データ処理部１０は、カメラ、マイク、人感センサ等のセンサ（固定センサ１あるいはロボット搭載センサ４）から、各部屋に家族が居るか否かの情報を取得する（Ｄ１）。家族か否かは、例えば、顔認識、音声認識等の個人認証技術を用いることで識別できる。注目度データ処理部１０は、取得したセンサ情報に基づき、例えばある部屋に家族が居るが、別の部屋には居ないと判断する（Ｄ２）。家族が居ない部屋があると判断した注目度データ処理部１０は、家族が居ない部屋の注目度データを上げ、一方で、家族が居る部屋の注目度データを下げる（Ｄ３）。変更後の注目度データテーブルに基づき、動作モードデータ生成部７ｃは、動作モードデータを生成して、生成した動作モードデータを移動ロボット５のロボット動作処理部１２に送信する（Ｄ４）。動作モードデータを受信した移動ロボット５のロボット動作処理部１２は、受信した動作モードデータに従って、家族の居る部屋の見回り頻度を減らし、一方、家族が居ない部屋を見回りに行く、あるいは、家族が居ない部屋の見回り頻度を増やす（Ｄ５）。この見回り頻度等の他、例えば各種センサの感度、マイクの指向性、移動ロボット５の監視範囲等を変えてもよい。
【００６４】
次に、要保護人、例えば幼児・病人・高齢者の監視データに基づいた注目度データの変更処理（図９のＢ３参照）について説明する。
【００６５】
この幼児・病人・高齢者の監視データに基づいた注目度データの変更は、例えば幼児・病人・高齢者が場所を移動した場合に移動先の場所に対する注目度データを高めて幼児・病人・高齢者に対する監視の頻度を高め、これにより幼児・病人・高齢者の監視を効果的に行おうとするものである。
【００６６】
図１２は、幼児・病人・高齢者等（要保護人）の監視データに基づいた注目度データの変更の例を説明するフローチャートを示す。
【００６７】
まず、ホームサーバ３内の注目度データ処理部１０は、例えば病人や高齢者の状態をセンサ情報として取得する（Ｅ１）。病人や高齢者の状態をセンサ情報として取得した注目度データ処理部１０は、取得したセンサ情報に基づき、例えば病人や高齢者がベッドからトイレへ移動したと判断する（Ｅ２）。病人や高齢者がベッドからトイレへ移動したと判断した注目度データ処理部１０は、ベッドに対する注目度データを下げ、一方で、トイレに対する注目度データを上げる（Ｅ３）。これはトイレでの事故が経験的に多いことに伴うものである。変更後の注目度データテーブルに基づき、動作モードデータ生成部７ｃは、動作モードデータを生成して移動ロボット５のロボット動作処理部１２に送信する（Ｅ４）。動作モードデータを受信した移動ロボット５のロボット動作処理部１２は、受信した動作モードデータに従って、例えば、ベッドを監視する時間・頻度を減らし、一方で、トイレを巡回し、あるいはトイレを巡回する頻度を高め、トイレ関連のセンサ（固定センサ１及びロボット搭載センサ４）の感度を上げる（Ｅ５）。
【００６８】
（第４の実施の形態）：予兆検出
本実施の形態は、固定センサにより異常状態が検出される前段階として、異常状態が起こる前の予兆段階を予兆データとして固定センサに検出させて早期に異常事態に備えようとするものである。
【００６９】
図１３は、上述の異常状態の予兆段階を固定センサ１（図１参照）に検出させるようにしたセキュリティシステムにおける処理を説明するフローチャートを示す。
【００７０】
以下、図１３を参照しながら、本実施の形態について説明する。
【００７１】
ホームサーバ３内の注目度データ処理部１０は、窓やドア等に設置された振動センサの出力データＳ０（例えば振動数、振動の振幅、これら振動数あるいは振動の振幅の変化率等のデータ）が、所定の設定値（警戒値）データＳ１より大きいか否かを判断する（Ｆ１）。
【００７２】
注目度データ処理部１０は、振動センサの出力データＳ０を設定値データＳ１以下のものと判断したときは（Ｆ１のＮｏ）、注目度データの変更処理を行わず、移動ロボット５は通常のモードで動作する（Ｆ２）。
【００７３】
一方、注目度データ処理部１０が、振動センサの出力データＳ０を設定値データＳ１より大きいものと判断したときは（Ｆ１のＹｅｓ）、振動センサの設置場所（窓あるいはドア等）に対する注目度データを上げ（Ｆ３）、他の場所に対する注目度データを下げる。
【００７４】
変更後の注目度データテーブルに基づいて動作モードデータ生成部７ｃは動作モードデータを生成してロボット動作処理部１２に送信する。この動作モードデータを受信したロボット動作処理部１２は、受信した動作モードデータに従って移動ロボット５を警戒モード（第１の警戒モード）とする。（Ｆ４）。
【００７５】
移動ロボット５を警戒モードとしたロボット動作処理部１２は、移動ロボット５の記憶部５ｂ（図１参照）内に記憶された家庭内の地図情報や、移動ロボット５に搭載のセンサ等を用いて、振動センサが設置された窓・ドア等の近傍へ移動ロボット５を移動させられるか否かを判断する（Ｆ５）。
【００７６】
ロボット動作処理部１２が、振動センサが設置された窓・ドア等の近傍へ移動ロボット５を移動させられると判断した場合（Ｆ５のＹｅｓ）、ロボット動作処理部１２は、振動センサの設置された窓・ドア等の近傍へ移動ロボット５を移動させる（Ｆ６）。そして、ロボット動作処理部１２は、振動センサが設置された窓・ドア等に向けてカメラの照準を合わせ、マイクの感度を上げ、専用センサを向けるなどの、振動センサの出力状況に応じた動作を移動ロボット５に行わせる（Ｆ６）。
【００７７】
一方、ロボット動作処理部１２が、、障害物等の存在により振動センサの設置された窓・ドア等の近傍へ移動ロボット５を移動させられないと判断した場合（Ｆ５のＮｏ）、上述した家庭内の地図情報等を元に、振動センサの設置された窓・ドア等の近傍をカメラで監視できる位置へ移動ロボット５を移動させる（Ｆ７）。そして、ロボット動作処理部１２は、振動センサの設置された窓・ドア等の近傍に対してカメラを向け、マイクの感度を上げ、専用センサを向ける等の、振動センサの出力に応じた行動を移動ロボット５にとらせる（Ｆ７）。
【００７８】
上述のようにして振動センサの設置された窓・ドア等の近傍に移動ロボット５が移動させられた（Ｆ６、Ｆ７）後、注目度データ処理部１０は、再度、振動センサの出力データＳ０を受信し、設定値データＳ１よりも大きいか否かを比較判断する（Ｆ８）。
【００７９】
判断の結果、注目度データ処理部１０が、振動センサの出力データＳ０を設定値（警戒値）データＳ１よりも小さいものと判断した場合は（Ｆ８のＮｏ）、先のＦ３のステップで変更した注目度データを元の値に戻す。注目度データが元に戻されたことにより、移動ロボット５は警戒モードを解除されて、通常のモードに復帰する。
【００８０】
一方、判断の結果、注目度データ処理部１０が、固定センサ１の出力データＳ０を設定値（警戒値）データＳ１よりも依然として大きいものと判断した場合は（Ｆ８のＮｏ）、注目度データを再び変更処理し、移動ロボット５を威嚇モード（第２の警戒モード）とする。威嚇モードとされた移動ロボット５は、警告音や発光等を用いた威嚇動作をする（Ｆ１０）。
【００８１】
威嚇動作後もさらに振動センサの出力データＳ０を設定値データＳ１を上回るものと注目度データ処理部１０が判断した場合は（Ｆ１１のＹｅｓ）、セキュリティ会社のホストコンピュータ８や、家族等が所持したモバイル端末９ｂ及び携帯アラーム装置９ａに、振動センサの出力データＳ０が警戒値データを上回り続けてることを示す警戒状態データを送信する（Ｆ１２）。つまり、セキュリティ会社や家族に家庭内の警戒状態を知らせる通報処理を行う（Ｆ１２）。この後、例えば振動センサの出力データＳ０を設定値（警戒値）データＳ１を越えて所定の異常値データに達したと注目度データ処理部１０が判断した場合には、振動センサの出力データＳ０が設定値（警戒値）データＳ１を超えた瞬間及びそれ以降における振動センサの近傍状況を移動ロボット５に記録させる。
【００８２】
一方、威嚇動作後、振動センサの出力データＳ０を警戒値データＳ１を下回るものと注目度データ処理部１０が判断した場合は（Ｆ１１のＮｏ）、注目度データを変更処理して警戒モードを解除させる（Ｆ１３）。
【００８３】
以上のように、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
【００８４】
従来のセキュリティシステムでは窓やドア等に設置した振動センサ等による検出値データが異常値データを越えた後、つまり、実際に窓が割られる等の異常状態が起こった後でなければこの異常状態に対応できなかった
これに対し、本セキュリティシステムでは、振動センサ等による検出値データが異常値データ以下であっても設定値（警戒値）データを越えた段階を異常状態の予兆段階として検出できるので、早期に異常事態に備えることができる。例えば、窓に設置した振動センサが、窓ガラスの振動の継続を検知した段階で、この窓ガラスの振動の状況を移動ロボットに監視させられるので、早期に異常事態に備えることができる。
【００８５】
（第５の実施の形態）：センサ代行
本実施の形態は、家庭内や施設内に設置した固定センサが故障したとき、その固定センサによる監視を移動ロボットのロボット搭載センサに代行させようとするものである。
【００８６】
図１４は、固定センサ１（図１参照）による監視を移動ロボットのロボット搭載センサ４に代行させる処理の一例を示すフローチャートを示す。
【００８７】
以下、図１４を参照して、固定センサ１による監視を移動ロボットのロボット搭載センサ４に代行させる処理の一例を説明する。
【００８８】
まず、例えばある部屋の窓に設置した窓開閉センサによる検出動作が例えば停止したとする（Ｇ１）。
【００８９】
注目度データ処理部１０は、その窓開閉センサによるセンサ情報が一定期間送られてこないことをもってその窓開閉センサを故障しているものと判断し、窓開閉センサによる監視範囲、例えばその窓開閉センサが設置された部屋等に対する注目度データを上げる（Ｇ２）。
【００９０】
変更後の注目度データテーブルに基づいて、動作モードデータ生成部７ｃは、動作モードデータを生成し、生成した動作モードデータをロボット動作処理部１２に送信する（Ｇ３）。
【００９１】
この動作モードデータを受信したロボット動作処理部１２は、受信した動作モードデータに従って、例えば窓開閉センサが設置された部屋等に対する見回り頻度や監視時間を増やす（Ｇ４）。特に、窓開閉センサが設置された部屋が例えばセキュリティー上重要な部屋である場合には、この窓開閉センサの修理が終わるまで、この窓開閉センサが設置された部屋等に留まって窓開閉センサの監視の代行を続けるようにする。
【００９２】
以上のように本実施の形態によれば以下の効果を得ることができる。。
【００９３】
従来では、例えば窓に設置した窓開閉センサが故障した場合、ホームサーバからセキュリティ会社のホストコンピュータ等に窓開閉センサが故障した旨の情報が送られるだけであった。従って、セキュリティ会社の担当係員等が窓開閉センサの故障した家庭に行き、故障した窓開閉センサを修理あるいは交換するまでは、その窓開閉センサの監視範囲内の監視を停止せざるをえなかった。
【００９４】
これに対し、本発明の実施の形態によれば、故障した窓開閉センサにより行われていた監視をこの窓開閉センサに代えて移動ロボットのロボット搭載センサ４に迅速に行わせることができるので、故障した窓開閉センサの監視範囲内の監視を窓開閉センサの故障後も続けて行うことができる。
【００９５】
（第６の実施の形態）：生活監視
高齢者の居る世帯や、高齢者の一人住いにおいては高齢者に対する安否確認が欠かせない。そこで、高齢者に対する安否確認を欠かさないようにするため、高齢者の使用するベッドのシーツや脚、高齢者の使用する部屋の床に、例えば圧力センサなどのセンサを設置する。ベッドのシーツや脚等に取り付けた圧力センサ等によって高齢者がベッド上に居るのか否かが、また高齢者の部屋に取り付けた分布センサによって高齢者がベッドに寝ているか座っているかが判断できる。また同様に、高齢者の使用するトイレや風呂等にもドアセンサや人感センサを配置して高齢者の家の中での生活状況を監視する。本実施の形態では、このような圧力センサ、ドアセンサ、人間センサ等の固定センサを用いた高齢者の生活監視を、家庭内に配置された移動ロボットのロボット搭載センサによる監視とを協働させて行うことにより効果的に高齢者の安否確認を行おうとするものである。
【００９６】
図１５は、本発明の実施の形態としてのセキュリティシステムによって高齢者の生活を監視する処理の一例を示すフローチャートである。
【００９７】
以下、図１５を参照して、高齢者の生活を監視する処理の一例を説明する。
【００９８】
まず、例えばベッドセンサ、浴室センサ、トイレセンサ等の固定センサ１（図１参照）から送られたセンサ情報に基づき、注目度データ処理部１０は、例えば、高齢者が起きあがった、高齢者が風呂に入った、あるいは高齢者がトイレに入った等の高齢者の状態を判別する（Ｈ１）。
【００９９】
判別結果に基づき、注目度データ処理部１０は、ベッド、風呂、あるいはトイレ等に対する注目度データを上げ（Ｈ２）、その他の場所に対する注目度データを下げる。
【０１００】
変更後の注目度データテーブルに基づいて、動作モードデータ生成部７ｃは、動作モードデータを生成してロボット動作処理部１２に送信する。この動作モードデータを受信したロボット動作処理部１２は、移動ロボット５内の記憶部５ｃに保存された家庭内の地図情報を用いて目的地（ベッド、風呂、あるいはトイレ等）まで移動ロボット５を移動させることができるかどうかを判断する（Ｈ３）。
【０１０１】
判断の結果、ロボット動作処理部１２が、上述の家庭等内の地図情報を用いて移動ロボット５を目的地（ベッド、風呂、あるいはトイレ等）まで行かせられると判断した場合は（Ｈ３のＹｅｓ）、移動ロボット５を目的地に居る高齢者の近くまで移動させる（Ｈ４）。但し、目的地がトイレあるいは風呂である場合は、トイレあるいは風呂のドア等の前まで移動させる。
【０１０２】
一方、判断の結果、ロボット動作処理部１２が、障害物等の存在により上述の家庭内の地図情報を用いて移動ロボット５を目的地（ベッド、風呂、あるいはトイレ等）まで行かせられないと判断した場合は（Ｈ４のＮｏ）、例えばベッドの見える所や、トイレや風呂の入口が見える所まで移動ロボット５を移動させる（Ｈ５）。
【０１０３】
これらのようにして移動ロボット５を適当な位置に移動させた後、ロボット動作処理部１２は、高齢者への呼びかけ処理等の安否の確認処理を、例えば移動ロボット５に搭載のスピーカを用いて行う（Ｈ６）。
【０１０４】
呼びかけに対する高齢者から応答データを確認（受信）できれば、注目度データ処理部１０は、高齢者は正常状態にあると判断し、注目度データを初期状態に戻して移動ロボット５を通常モードとする（Ｈ７）。
【０１０５】
一方、呼びかけに対する高齢者からの応答データを受信していない、あるいは、高齢者からのヘルプを求めるヘルプデータを受信したなどと注目度処理部１０が判断した場合（Ｈ６のＮｏ）、セキュリティ会社や家族に高齢者の異常状態を報せるべく通報処理を行う（Ｈ８）。具体的には、例えばモバイル端末９ｂや携帯アラーム装置９ａ、ホストコンピュータ８に、高齢者の状態を示す高齢者状態データを送信して、家族やセキュリティーセンターが高齢者の異常状態を認識できるようにする（Ｈ８）。このとき、ホストコンピュータ８と移動ロボット５とをホームサーバ３を介してＴＶ電話で繋げて、高齢者の状態をセキュリティーセンター側で映像と音声によって確認できるようにしてもよい。
【０１０６】
上述したようなセキュリティセンターや家族への通報処理は、高齢者が朝になっても起きあがらない、高齢者の寝返りが多い、高齢者のせきが酷い、トイレや風呂から高齢者が長時間出てこない、高齢者や病人が急に具合が悪くなった等と判断した場合に行ってもよい。
【０１０７】
以上のように、本実施の形態によれば、家族の代わりに、移動ロボットに高齢者等の生活を監視させて、高齢者の状態を確認できるようにしたので、例えば高齢者が異常状態にあり、家族や外部の人と積極的に連絡できない場合も、迅速な安否の確認をとることができる。
【０１０８】
【発明の効果】
本発明によれば、建物に対して設置した第１のセンサ及び移動ロボットに搭載した第２のセンサにより検出されたセンサ情報に基づいて移動ロボットによる監視動作の内容を動的に変更できるようにしたので前記建物の監視区域を適正に監視することができ、従って建物の監視区域内に居る人はより安心して生活できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の基本的な実施の形態としてのセキュリティシステムの全体の構成を示す概略ブロック図である。
【図２】固定センサ１又はロボット搭載センサ４により検出されたセンサ情報（検出データ）を用いて移動ロボット５の動作モードを変更するまでの一連の処理を示すフローチャートである。
【図３】図２のフローチャートに示す処理において各機器間のデータの流れを時系列に示す図である。
【図４】図１に示す移動ロボットの構成の一例を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態としてのホームセキュリティシステムを一住宅に配置したときの図を示す。
【図６】図５の各固定センサに対して注目度データを設定した例を注目度データテーブルとして示す図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態としてのホームセキュリティシステムを一住宅に配置したときの図を示す。
【図８】図７の各固定センサ及び各部屋に対して注目度データを設定した例を注目度データとして示す図である。
【図９】本発明の第３の実施の形態に係り、固定センサや各部屋等に対して設定した注目度データを、固定センサ等によるセンサ情報に基づいて変更処理する一例のフローチャートを示す。
【図１０】固定センサの異常検出頻度に基づく注目度データの変更の例を説明するフローチャートを示す。
【図１１】家族検出に基づく注目度データの変更の例を説明するフローチャートを示す。
【図１２】幼児・病人・高齢者の監視時における注目度データの変更の例を説明するフローチャートを示す。
【図１３】本発明の第４の実施の形態としての、異常状態の予兆段階を固定センサに検出させるようにしたセキュリティシステムを説明するフローチャートを示す。
【図１４】本発明の第５の実施の形態としての、固定センサによる監視を固定センサに代えて移動ロボットに行わせるようにしたセキュリティシステムを説明するフローチャートを示す。
【図１５】本発明の第６の実施の形態としてのセキュリティシステムによって高齢者の生活を監視する処理の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  固定センサ（第１のセンサ）
２  ＬＡＮ
３  ホームサーバ（サーバ）
４  ロボット搭載センサ（第２のセンサ）
５  移動ロボット
６  ＷＡＮ
７ａ、７ｂ  センサ情報監視部
７ｃ  動作モードデータ生成部
８  ホストコンピュータ（異常発生報知機）
９ａ  携帯アラーム装置（移動端末装置、異常発生報知機）
９ｂ  モバイル端末（移動端末装置、異常発生報知機）
９ｃ  警報機（異常発生報知器）
１０  注目度データ処理部
１１  注目度データ記憶部
１２  ロボット動作処理部
２７ａ、２７ｂ  センサ情報記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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