(57)【要約】【課題】通信ネットワークを介して遠隔制御される制御対象物に対して、制御情報が通信ネットワーク伝送中に生じた伝送誤りの影響を受けず正確に制御することのできる遠隔制御システムを提供すること。【解決手段】ダムゲート１０７の目標開度からＣＲＣ符号を生成するＣＲＣ符号化部１２１を有し、ダムゲート１０７の開閉指令および目標開度を含む制御情報とＣＲＣ符号とを通信ネットワーク１０３を介してインタフェース部１０５に送信する制御装置１０１と、制御装置１０１から伝送されたＣＲＣ符号を用いて誤り検出を行う誤り検出部１３１、および誤り検出の結果に応じてダムゲート１０７の開閉指令を当該ダムゲート１０７に出力するかを判断し、誤りが検出された場合は開閉指令を出力しない開閉指令出力判断部１３３を有するインタフェース部１０５と、インタフェース部１０５から出力された開閉指令に応じて開閉動作するダムゲート１０７を備えている。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信ネットワークを介して制御対象物を遠隔制御する遠隔制御システムであって、
前記制御対象物に対する制御内容を示す制御情報から誤り検出符号を生成する誤り検出符号生成手段と、
前記制御情報と共に前記誤り検出符号を前記通信ネットワークに送出する送出手段と、
前記通信ネットワークを介して受信した誤り検出符号を用いて誤り検出を行う誤り検出手段と、
前記誤り検出手段が行った誤り検出の結果に応じて、前記誤り検出符号と共に受信した制御情報が示す制御内容を前記制御対象物に伝えるかを判断する判断手段と、を備え、
前記判断手段は、前記誤り検出手段が行った誤り検出の結果、誤りが検出されなければ前記制御内容を前記制御対象物に伝え、誤りが検出された場合は前記制御内容を前記制御対象物に伝えないことを特徴とする遠隔制御システム。
【請求項２】
前記制御情報は、前記制御対象物の動作に関する内容の動作指令と、当該制御対象物の動作による目標値とを含み、
前記誤り検出符号生成手段は、前記制御対象物の目標値から誤り検出符号を生成し、
前記判断手段は、前記誤り検出手段が行った誤り検出の結果に応じて、前記誤り検出符号と共に受信した制御情報に含まれている前記制御対象物の動作指令を当該制御対象物に出力するかを判断することを特徴とする請求項１記載の遠隔制御システム。
【請求項３】
前記制御対象物は、開閉動作によってダムに貯留された水を放水するためのダムゲートであり、
前記制御情報は、前記ダムゲートの開閉指令と目標開度とを含み、
前記誤り検出符号生成手段は、前記ダムゲートの目標開度から誤り検出符号を生成し、
前記判断手段は、前記誤り検出手段が行った誤り検出の結果に応じて、前記誤り検出符号と共に受信した制御情報に含まれている前記ダムゲートの開閉指令を当該ダムゲートに出力するかを判断することを特徴とする請求項１または２記載の遠隔制御システム。
【請求項４】
前記誤り検出手段によって誤りが検出されず、
前記送出手段から送出された制御情報に含まれる前記ダムゲートの開閉指令と、前記ダムゲートの現在開度と前記通信ネットワークを介して受信した目標開度との関係と、が矛盾する場合、
前記判断手段は、前記ダムゲートの開閉指令を当該ダムゲートに出力しないと判断することを特徴とする請求項３記載の遠隔制御システム。
【請求項５】
前記ダムゲートが現在開度を計測する現在開度計測手段を有し、
前記現在開度計測手段によって計測された現在開度が前記通信ネットワークに送出した制御情報に含まれる前記ダムゲートの目標開度に達すると、前記送出手段は、制御情報の送出を停止することを特徴とする請求項３記載の遠隔制御システム。
【請求項６】
前記ダムゲートが現在開度を計測する現在開度計測手段を有し、
前記現在開度計測手段によって計測された現在開度が前記通信ネットワークを介して受信した制御情報に含まれる前記ダムゲートの目標開度に達すると、前記判断手段は、前記ダムゲートの開閉指令の出力を停止することを特徴とする請求項３記載の遠隔制御システム。
【請求項７】
前記通信ネットワークに送出した制御情報に含まれる前記ダムゲートの目標開度に達する前に、前記判断手段が前記ダムゲートの開閉指令の出力を停止すると、アラームを発するアラーム出力手段を備えたことを特徴とする請求項６記載の遠隔制御システム。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の前記誤り検出符号生成手段および前記送出手段を備えたことを特徴とする遠隔制御装置。
【請求項９】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の前記誤り検出手段および前記判断手段を備えたことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項１０】
通信ネットワークを介して制御対象物を遠隔制御する遠隔制御方法であって、
前記制御対象物に対する制御内容を示す制御情報から誤り検出符号を生成する誤り検出符号生成ステップと、
前記制御情報と共に前記誤り検出符号を前記通信ネットワークに送出する送出ステップと、
前記通信ネットワークを介して受信した誤り検出符号を用いて誤り検出を行う誤り検出ステップと、
前記誤り検出ステップで行われた誤り検出の結果に応じて、前記誤り検出符号と共に受信した制御情報が示す制御内容を前記制御対象物に伝えるかを判断する判断ステップと、を有し、
前記判断ステップは、前記誤り検出ステップで行われた誤り検出の結果、誤りが検出されなければ前記制御内容を前記制御対象物に伝え、誤りが検出された場合は前記制御内容を前記制御対象物に伝えないことを特徴とする遠隔制御方法。
【請求項１１】
前記制御情報は、前記制御対象物の動作に関する内容の動作指令と、当該制御対象物の動作による目標値とを含み、
前記誤り検出符号生成ステップは、前記制御対象物の目標値から誤り検出符号を生成し、
前記判断ステップは、前記誤り検出ステップで行われた誤り検出の結果に応じて、前記誤り検出符号と共に受信した制御情報に含まれている前記制御対象物の動作指令を当該制御対象物に出力するかを判断することを特徴とする請求項１０記載の遠隔制御方法。
【請求項１２】
前記制御対象物は、開閉動作によってダムに貯留された水を放水するためのダムゲートであり、
前記制御情報は、前記ダムゲートの開閉指令と目標開度とを含み、
前記誤り検出符号生成ステップは、前記ダムゲートの目標開度から誤り検出符号を生成し、
前記判断ステップは、前記誤り検出ステップで行われた誤り検出の結果に応じて、前記誤り検出符号と共に受信した制御情報に含まれている前記ダムゲートの開閉指令を当該ダムゲートに出力するかを判断することを特徴とする請求項１０または１１記載の遠隔制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、通信ネットワークを介して制御対象物を遠隔制御する遠隔制御システムおよび遠隔制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ダムの遠隔制御システムは、中央の制御装置とダムの現場に設置された被制御装置との間で、通信ネットワークを介して、制御指示情報および制御結果情報を送受信することにより、被制御装置がダムゲートの開閉を制御する。特に、中央の制御装置は、各ダムゲートの現在開度を示す情報（以下、「現在開度情報」という。）に基づいて、ダムゲートの開閉動作や目標開度に関する指令等を被制御装置に送信し、被制御装置は、当該指令に基づいて各ダムゲートの開閉を行いつつ、各ダムゲートの現在開度情報を制御装置に送信する。
【０００３】
図３は、特許第３１５８５９４号公報に記載された「遠方監視制御システム」の構成を示す構成図である。同図に示す遠方監視制御システムにおいて、制御装置１１は通信ネットワーク１３とインタフェース１５を介してダムゲート等の被制御装置（以下「ダムゲート」を例に説明する。）１７を制御するものであり、制御装置１１とインタフェース１５との間では、通信ネットワーク１３を介して、制御装置１１からインタフェース１５へダムゲート１７の開閉指令および目標開度を含む制御情報２１が伝送され、インタフェース１５から制御装置１１へダムゲート１７の現在開度情報２３が伝送される。
【０００４】
以下、図３に示した従来の遠方監視制御システムの動作について説明する。まず、制御装置１１は、通信ネットワーク１３を介してインタフェース１５に制御情報２１を送信する。ダムゲート１７は、当該制御情報２１に基づくインタフェース１５からの指示によって開閉を行う。なお、インタフェース１５はダムゲート１７の現在開度が目標開度に達すると開閉動作指示を停止する。ダムゲート１７の開度情報は現在開度情報２３として制御装置１１に送信される。制御装置１１は、インタフェース１５から送信された現在開度情報２３を、通信ネットワーク１３を介して受信する。制御装置１１でも、送信済みの制御情報２１に含まれていた目標開度と、インタフェース１５から送信された現在開度情報２３が示す現在開度とを比較して、両者が一致すれば新たな制御情報２１の送信を中止する。
【０００５】
【特許文献１】
特許第３１５８５９４号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
このように、上記従来のダムの遠隔制御システムでは、通信ネットワーク１３を介して制御装置１１からインタフェース１５へ、ダムゲート１７の開閉指令および目標開度を含む制御情報２１を伝送している。しかしながら、通信ネットワーク１３を伝送中にノイズ等の影響を受けたことによって、制御情報２１を表すビット列の一部分が変わってしまうことがあり得る。このような場合、インタフェース１５が、例えば目標開度を所望の目標開度とは異なる別の数値と認識し、この誤った目標開度に基づいてダムゲート１７を制御するといった恐れが、確率的には少ないながらもある。
【０００７】
このように、遠隔の制御対象物に対して、通信ネットワークを介して制御情報を伝送する場合、伝送誤りがあると制御対象物を正常に制御できない場合があるという問題点があった。
【０００８】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、通信ネットワークを介して遠隔制御される制御対象物に対して、制御情報が通信ネットワーク伝送中に生じた伝送誤りの影響を受けず正確に制御することのできる遠隔制御システムおよび遠隔制御方法を提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明に係る遠隔制御システムは、通信ネットワークを介して制御対象物を遠隔制御する遠隔制御システムであって、前記制御対象物に対する制御内容を示す制御情報から誤り検出符号を生成する誤り検出符号生成手段と、前記制御情報と共に前記誤り検出符号を前記通信ネットワークに送出する送出手段と、前記通信ネットワークを介して受信した誤り検出符号を用いて誤り検出を行う誤り検出手段と、前記誤り検出手段が行った誤り検出の結果に応じて、前記誤り検出符号と共に受信した制御情報が示す制御内容を前記制御対象物に伝えるかを判断する判断手段と、を備え、前記判断手段は、前記誤り検出手段が行った誤り検出の結果、誤りが検出されなければ前記制御内容を前記制御対象物に伝え、誤りが検出された場合は前記制御内容を前記制御対象物に伝えない。
【００１０】
したがって、通信ネットワークを介して遠隔制御される制御対象物に対して、制御情報が通信ネットワーク伝送中に生じた伝送誤りの影響を受けず正確に制御することができる。
【００１１】
また、本発明に係る遠隔制御システムは、前記制御情報は、前記制御対象物の動作に関する内容の動作指令と、当該制御対象物の動作による目標値とを含み、前記誤り検出符号生成手段は、前記制御対象物の目標値から誤り検出符号を生成し、前記判断手段は、前記誤り検出手段が行った誤り検出の結果に応じて、前記誤り検出符号と共に受信した制御情報に含まれている前記制御対象物の動作指令を当該制御対象物に出力するかを判断する。
【００１２】
したがって、通信ネットワークを伝送中にノイズ等の影響を受けて制御情報の特に目標値に伝送誤りが発生しても、この場合は制御対象物の動作指令が出力されないため、誤った目標値でダムゲートを制御することがなくなる。この結果、通信ネットワークを介してであっても、制御対象物の動作を正確に遠隔制御することができる。
【００１３】
また、本発明に係る遠隔制御システムは、前記制御対象物は、開閉動作によってダムに貯留された水を放水するためのダムゲートであり、前記制御情報は、前記ダムゲートの開閉指令と目標開度とを含み、前記誤り検出符号生成手段は、前記ダムゲートの目標開度から誤り検出符号を生成し、前記判断手段は、前記誤り検出手段が行った誤り検出の結果に応じて、前記誤り検出符号と共に受信した制御情報に含まれている前記ダムゲートの開閉指令を当該ダムゲートに出力するかを判断する。
【００１４】
したがって、通信ネットワークを伝送中にノイズ等の影響を受けて制御情報の特に目標開度に伝送誤りが発生しても、この場合はダムゲートの開閉指令が出力されないため、誤った目標開度でダムゲートを制御することがなくなる。この結果、通信ネットワークを介してであっても、ダムゲートの開閉動作を正確に遠隔制御することができる。
【００１５】
また、本発明に係る遠隔制御システムは、前記誤り検出手段によって誤りが検出されず、前記送出手段から送出された制御情報に含まれる前記ダムゲートの開閉指令と、前記ダムゲートの現在開度と前記通信ネットワークを介して受信した目標開度との関係と、が矛盾する場合、前記判断手段は、前記ダムゲートの開閉指令を当該ダムゲートに出力しない。
【００１６】
したがって、通信ネットワークを介して受信した目標開度の誤りが見過ごされた場合でも、開閉指令と矛盾すれば当該開閉指令はダムゲートに出力されないため、ダムゲートの開閉動作をより一層正確に遠隔操作することができる。
【００１７】
また、本発明に係る遠隔制御システムは、前記ダムゲートが現在開度を計測する現在開度計測手段を有し、前記現在開度計測手段によって計測された現在開度が前記通信ネットワークに送出した制御情報に含まれる前記ダムゲートの目標開度に達すると、前記送出手段は、制御情報の送出を停止する。
【００１８】
したがって、通信ネットワークを介して受信した目標開度の誤りが見過ごされた場合でも、送出手段側で現在開度を監視することによって、所望の開度、すなわち、送出手段が通信ネットワークに送出した目標開度に近い状態でダムゲートの動作を停止することができる。このため、ダムゲートの開閉動作をより一層正確に遠隔操作することができる。
【００１９】
また、本発明に係る遠隔制御システムは、前記ダムゲートが現在開度を計測する現在開度計測手段を有し、前記現在開度計測手段によって計測された現在開度が前記通信ネットワークを介して受信した制御情報に含まれる前記ダムゲートの目標開度に達すると、前記判断手段は、前記ダムゲートの開閉指令の出力を停止する。
【００２０】
また、本発明に係る遠隔制御システムは、前記通信ネットワークに送出した制御情報に含まれる前記ダムゲートの目標開度に達する前に、前記判断手段が前記ダムゲートの開閉指令の出力を停止すると、アラームを発するアラーム出力手段を備えている。
【００２１】
したがって、ダムゲートの動作が停止されたときの現在開度が所望の開度、すなわち、送出手段が通信ネットワークに送出した目標開度に達していなければ、アラームが発せられるため、遠隔制御を行う者はこの状態を把握することができる。
【００２２】
また、本発明に係る遠隔制御装置は、請求項１〜７のいずれか一項に記載の前記誤り検出符号生成手段および前記送出手段を備えている。
【００２３】
また、本発明に係るインタフェース装置は、請求項１〜７のいずれか一項に記載の前記誤り検出手段および前記判断手段を備えている。
【００２４】
また、本発明に係る遠隔制御方法は、通信ネットワークを介して制御対象物を遠隔制御する遠隔制御方法であって、前記制御対象物に対する制御内容を示す制御情報から誤り検出符号を生成する誤り検出符号生成ステップと、前記制御情報と共に前記誤り検出符号を前記通信ネットワークに送出する送出ステップと、前記通信ネットワークを介して受信した誤り検出符号を用いて誤り検出を行う誤り検出ステップと、前記誤り検出ステップで行われた誤り検出の結果に応じて、前記誤り検出符号と共に受信した制御情報が示す制御内容を前記制御対象物に伝えるかを判断する判断ステップと、を有し、前記判断ステップは、前記誤り検出ステップで行われた誤り検出の結果、誤りが検出されなければ前記制御内容を前記制御対象物に伝え、誤りが検出された場合は前記制御内容を前記制御対象物に伝えない。
【００２５】
また、本発明に係る遠隔制御方法は、前記制御情報は、前記制御対象物の動作に関する内容の動作指令と、当該制御対象物の動作による目標値とを含み、前記誤り検出符号生成ステップは、前記制御対象物の目標値から誤り検出符号を生成し、前記判断ステップは、前記誤り検出ステップで行われた誤り検出の結果に応じて、前記誤り検出符号と共に受信した制御情報に含まれている前記制御対象物の動作指令を当該制御対象物に出力するかを判断する。
【００２６】
さらに、本発明に係る遠隔制御方法は、前記制御対象物は、開閉動作によってダムに貯留された水を放水するためのダムゲートであり、前記制御情報は、前記ダムゲートの開閉指令と目標開度とを含み、前記誤り検出符号生成ステップは、前記ダムゲートの目標開度から誤り検出符号を生成し、前記判断ステップは、前記誤り検出ステップで行われた誤り検出の結果に応じて、前記誤り検出符号と共に受信した制御情報に含まれている前記ダムゲートの開閉指令を当該ダムゲートに出力するかを判断する。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る遠隔制御システムの実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。本実施形態では、制御対象物として、開閉動作によってダムに貯留された水を放水するためのダムゲートを例に説明する。
【００２８】
図１は、本発明に係る遠隔制御システムの一実施形態を示す構成図である。同図に示すように、本実施形態のダムの遠隔制御システムは、特許請求の範囲の遠隔制御装置に該当する制御装置１０１と、通信ネットワーク１０３と、インタフェース装置に該当するインタフェース部１０５と、制御対象物に該当するダムゲート１０７とを備えて構成されている。制御装置１０１は通信ネットワーク１０３を介してインタフェース部１０５と相互に接続されておいる。なお、通信ネットワーク１０３は、有線または無線によってネットワークが形成されている。
【００２９】
以下、本実施形態のダムの遠隔制御システムが有する各構成要素について説明する。
まず、制御装置１０１について説明する。制御装置１０１は、ダムゲート１０７やインタフェース部１０５から距離的に離れた場所に位置し、ダムゲート１０７の開閉指令および目標開度を含む制御情報を通信ネットワーク１０３を介してインタフェース部１０５に送信するものである。また、制御装置１０１には、ダムゲート１０７の現在開度を示す情報（以下「現在開度情報」という。）がインタフェース部１０５から送られるため、当該現在開度情報に基づいてダムゲート１０７の状態を監視したり、新たな制御情報を決定する。
【００３０】
また、制御装置１０１は、図１に示したように、特許請求の範囲の誤り検出符号生成手段に該当するＣＲＣ符号化部１２１と、送出手段に該当する送出部１２３とを有する。ＣＲＣ符号化部１２１は、ダムゲート１０７の目標開度からＣＲＣ符号（Ｃｙｃｌｉｃ  Ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ  Ｃｈｅｃｋ：巡回冗長符号）を生成するものである。また、送出部１２３は、ダムゲート１０７の開閉指令および目標開度を含む制御情報とＣＲＣ符号とを、例えばＣＤＴフォーマットのフレーム形式で通信ネットワーク１０３に送出するものである。なお、本実施形態において、ＣＲＣ符号化部１２１は生成多項式  Ｇ（Ｘ）＝Ｘ５＋Ｘ＋１を適用し、符号間距離を３ビットとしている。符号間距離を３ビットに抑えることによって応答性が良くなり、既存のフォーマットの中にＣＲＣ符号を収めることができる。また、ＣＲＣ符号は反転連送される。
【００３１】
次に、インタフェース部１０５について説明する。インタフェース部１０５は、ダムゲート１０７から比較的近い場所に位置し、制御装置１０１から送られた制御情報に基づいてダムゲート１０７の開閉動作を制御するものである。また、ダムゲート１０７の現在開度情報を通信ネットワーク１０３を介して制御装置１０１に送信する。
【００３２】
特に、インタフェース部１０５は、図１に示したように、特許請求の範囲の誤り検出手段に該当する誤り検出部１３１と、判断手段に該当する開閉指令出力判断部１３３とを有する。誤り検出部１３１は、通信ネットワーク１０３を介して制御装置１０１から伝送されたフレーム中のＣＲＣ符号を用いて誤り検出を行うものである。なお、本実施形態において、ＣＲＣ符号の符号間距離は３ビットであるため、３ビットのバースト誤りまで検出することができる。また、開閉指令出力判断部１３３は、誤り検出部１３１が行った誤り検出の結果に応じて、制御装置１０１から送られたダムゲート１０７の開閉指令を当該ダムゲート１０７に出力するかを判断するものであり、誤りが検出されなければ開閉指令を出力し、誤りが検出された場合は開閉指令を出力しない。
【００３３】
次に、ダムゲート１０７について説明する。ダムゲート１０７は、インタフェース部１０５から出力された開閉指令に応じて開閉動作するものである。また、ダムゲート１０７には、現在開度を計測するための特許請求の範囲の現在開度計測手段に該当するセンサ（図示せず）が設けられている。当該センサは一定周期毎に現在開度を計測して、現在開度情報をインタフェース部１０５に送る。なお、ダムゲート１０７は１つに限らず、複数であっても良い。
【００３４】
次に、本実施形態のダムの遠隔制御システムの動作（遠隔制御方法）について、簡単に説明する。まず、制御装置１０１において、ＣＲＣ符号化部１２１がダムゲート１０７の目標開度からＣＲＣ符号を生成する。次に、送出手段が、ダムゲート１０７の開閉指令および目標開度を含む制御情報とＣＲＣ符号とを通信ネットワーク１０３に送出する。通信ネットワーク１０３を伝送してきた制御情報およびＣＲＣ符号はインタフェース部１０５で受信され、当該インタフェース部１０５において、誤り検出部１３１がＣＲＣ符号を用いて誤り検出を行う。次に、開閉指令出力判断部１３３は、誤り検出部１３１が行った誤り検出の結果に応じて、制御装置１０１から送られたダムゲート１０７の開閉指令を当該ダムゲート１０７に出力するかを判断する。このとき、開閉指令出力判断部１３３は、誤りが検出されなければ開閉指令を出力し、誤りが検出された場合は開閉指令を出力しない。
【００３５】
以上説明したように、上述の構成要素を備えた本実施形態のダムの遠隔制御システムおよび遠隔制御方法では、制御装置１０１から伝送される制御情報の目標開度がＣＲＣ符号化されており、インタフェース部１０５で誤りが検出されたとき、ダムゲート１０７の開閉指令は当該ダムゲート１０７へ出力されない。したがって、通信ネットワーク１０３を伝送中にノイズ等の影響を受けて制御情報の特に目標開度に伝送誤りが発生しても、この場合はダムゲート１０７の開閉指令が出力されないため、誤った目標開度でダムゲート１０７を制御することがなくなる。この結果、通信ネットワーク１０３を介してであっても、ダムゲート１０７の開閉動作を正確に遠隔制御することができる。
【００３６】
なお、本実施形態では、制御情報の目標開度のみをＣＲＣ符号化しているが、目標開度と共にダムゲート１０７の開閉指令をＣＲＣ符号化しても良い。また、ＣＲＣ符号に限らず、パリティチェックやチェックサム、ハミング符号等を利用しても良い。また、インタフェース部１０５は誤り検出部１３１を有しているが、ＣＲＣ符号から誤り訂正を行う誤り訂正部を設けても良い。
【００３７】
次に、通信ネットワーク１０３を介して伝送された目標開度に誤りがあっても、インタフェース部１０５の誤り検出部１３１が、万が一、当該誤りを検出しなかった場合のフェールセーフ機能について説明する。図２は、ダムゲート１０７の現在開度、目標開度、開閉指令および制御内容の関係を示す説明図である。なお、同図において目標開度は、制御装置１０１が伝送する前の元の目標開度（以下「伝送前目標開度」という。）と、通信ネットワーク１０３を介してインタフェース部１０５で受信された伝送後の目標開度（以下「伝送後目標開度」という。）の２つの目標開度が示されている。なお、図２中に示された数値の単位は省略する。
【００３８】
図２に示した第１のケースは、現在開度が「１０」、伝送前目標開度が「２０」、伝送後目標開度が「５」であり、伝送誤り等によってインタフェース部１０５が目標開度「２０」を「５」と誤認識した場合を想定している。また、ダムゲート１０７の開閉指令は、現在開度「１０」に対して伝送前目標開度「２０」であるため当然に「開」である。しかしながら、現在開度（１０）よりも伝送後目標開度（５）の方が低いため、「開」指令と矛盾する。したがって、インタフェース部１０５の開閉指令出力判断部１３３は、ダムゲート１０７の開指令を当該ダムゲート１０７に出力しない。
【００３９】
次に、第２のケースでは、現在開度が「１０」、伝送前目標開度が「５」、伝送後目標開度が「２０」であり、伝送誤り等によってインタフェース部１０５が目標開度「５」を「２０」と誤認識した場合を想定している。また、ダムゲート１０７の開閉指令は、現在開度「１０」に対して伝送前目標開度「５」であるため当然に「閉」である。しかしながら、現在開度（１０）よりも伝送後目標開度（２０）の方が高いため、「閉」指令と矛盾する。したがって、インタフェース部１０５の開閉指令出力判断部１３３は、開指令を当該ダムゲート１０７に出力しない。
【００４０】
第１および第２のケースによれば、伝送後目標開度の誤りが見過ごされた場合でも、開閉指令と矛盾する伝送後目標開度であれば当該開閉指令はダムゲート１０７に出力されないため、ダムゲート１０７の開閉動作をより一層正確に遠隔操作することができる。
【００４１】
次に、第３のケースでは、現在開度が「１０」、伝送前目標開度が「２０」、伝送後目標開度が「３０」であり、伝送誤り等によってインタフェース部１０５が目標開度「２０」を「３０」と誤認識した場合を想定している。ダムゲート１０７の開閉指令は、現在開度「１０」に対して伝送前目標開度「２０」であるため当然に「開」であり、現在開度「１０」に対して伝送後目標開度「３０」であっても矛盾はしない。したがって、インタフェース部１０５の開閉指令出力判断部１３３は、ダムゲート１０７の開閉指令「開」を当該ダムゲート１０７に出力する。
【００４２】
上述したように、ダムゲート１０７には現在開度を計測するためのセンサが設けられており、当該センサから一定周期毎に現在開度情報がインタフェース部１０５に送られる。また、現在開度情報は、インタフェース部１０５から制御装置１０１にも送られる。このように、制御装置１０１は、インタフェース部１０５から送られた現在開度情報に基づいてダムゲート１０７の状態を監視している。ここで、制御装置１０１は、第３のケースにおいてダムゲート１０７が開動作した結果、現在開度が「２０」になったとき、インタフェース部１０５に伝送していた開指令を停止する。このとき、インタフェース部１０５は開閉動作に関する指令を何も受け取らない状態となるため、ダムゲート１０７には何も指令を送らなくなる。したがって、伝送遅延の関係もあり、ダムゲート１０７は開度が２０を少し超えた状態で動作を停止する。
【００４３】
第３のケースによれば、伝送後目標開度の誤りが見過ごされた場合でも、制御装置１０１側で現在開度を監視することによって、所望の開度（伝送前目標開度）に近い状態でダムゲート１０７の動作を停止することができる。このため、ダムゲート１０７の開閉動作をより一層正確に遠隔操作することができる。
【００４４】
次に、第４のケースでは、現在開度が「１０」、伝送前目標開度が「２０」、伝送後目標開度が「１５」であり、伝送誤り等によってインタフェース部１０５が目標開度「２０」を「１５」と誤認識した場合を想定している。ダムゲート１０７の開閉指令は、現在開度「１０」に対して伝送前目標開度「２０」であるため当然に「開」であり、現在開度「１０」に対して伝送後目標開度「１５」であっても矛盾はしない。したがって、インタフェース部１０５の開閉指令出力判断部１３３は、ダムゲート１０７の開閉指令「開」を当該ダムゲート１０７に出力する。
【００４５】
インタフェース部１０５は、ダムゲート１０７のセンサから送られた現在開度情報に基づいてダムゲート１０７の状態を監視している。第４のケースにおいてダムゲート１０７が開動作した結果、現在開度が「１５」になったとき、インタフェース部１０５の開閉指令出力判断部１３３は開指令の出力を停止する。したがって、ダムゲート１０７は開度１５の状態で動作を停止する。このとき、制御装置１０１は、所望の目標開度に達する前にダムゲート１０７の動作が停止したことを示すアラームを発する。なお、制御装置１０１は、当該アラームの出力を行う特許請求の範囲のアラーム出力手段に該当するアラーム出力部（図示せず）を有する。
【００４６】
第４のケースによれば、インタフェース部１０５側で現在開度を監視することによって伝送後目標開度に達したときにダムゲート１０７の動作を停止するが、このときの現在開度が所望の開度（伝送前目標開度）に達していなければ、制御装置１０１はアラームを発するため、遠隔制御を行う者はこの状態を把握することができる。
【００４７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る遠隔制御システムおよび遠隔制御方法によれば、通信ネットワークを介して遠隔制御される制御対象物に対して、制御情報が通信ネットワーク伝送中に生じた伝送誤りの影響を受けず正確に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る遠隔制御システムの一実施形態を示す構成図
【図２】ダムゲートの現在開度、目標開度、開閉指令および制御内容の関係を示す説明図
【図３】特許第３１５８５９４号公報に記載された「遠方監視制御システム」の構成を示す構成図
【符号の説明】
１０１  制御装置
１０３  通信ネットワーク
１０５  インタフェース部
１０７  ダムゲート
１２１  ＣＲＣ符号化部
１２３  送出部
１３１  誤り検出部
１３３  開閉指令出力判断部
【図１】
2004186760.tif 000003
【図２】
2004186760.tif 000004
【図３】
2004186760.tif 000005