(57)【要約】【課題】目視により確認できない対象物を検出し、運転者に自車両の走行に影響を与えそうな対象物を認識させる車両用警告システムを提供する。【解決手段】自身の位置を車両に搭載された車両用警告装置１へ報告可能な通信端末２を歩行者等の対象物に携帯させ、車両用警告装置側１で、該通信端末２を携帯している対象物の位置情報を把握すると共に、自車位置検出手段１３によって検出した自車両の位置情報と、物体検出手段１４によって検出した該車両の進行方向に存在する物体の大きさや位置情報とから、自車両と進行方向の物体、及び通信端末２を携帯している対象物の三者の位置関係を算出する。そして、通信端末２を携帯している対象物が、自車両の進行方向にある物体の死角領域に存在すると判定された場合、該対象物を警告対象として自車両の運転者に警告すると共に、該通信端末２にも該対象物に対する警告情報を送信する。【選択図】　図１
2004046426.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯可能な通信端末と、車両に搭載され前記通信端末との間で通信を行うと共に、前記車両の運転者へ自車両の走行に影響を与えそうな対象物に関する警告を発する車両用警告装置とを備えた車両用警告システムであって、
前記通信端末が、
該通信端末の位置を検出して通信端末位置情報を生成する通信端末位置検出手段と、
該通信端末位置検出手段により生成された前記通信端末位置情報を車両へ送信する通信手段と
を備え、
前記車両用警告装置が、
前記通信端末から前記通信端末位置情報を受信する通信手段と、
前記自車両の位置情報を検出する自車位置検出手段と、
前記自車両の進行方向にある物体の位置と大きさを物体情報として検出する物体検出手段と、
前記通信手段によって受信された前記通信端末位置情報と、前記自車位置検出手段によって検出された前記自車両の位置情報と、前記物体検出手段によって検出された前記物体情報とにより、前記自車両と前記通信端末及び前記物体との相対的な位置関係を算出すると共に、前記通信端末の位置が前記自車両の進行方向にある物体の死角領域に存在すると判定された場合、該通信端末を携帯している対象物を警告対象の対象物とする警告対象物判定手段と
を備えたことを特徴とする車両用警告システム。
【請求項２】
前記車両用警告装置が、少なくとも車線位置または歩道位置の何れかを記憶する地図情報記憶手段を備え、
前記警告対象物判定手段は、該地図情報記憶手段から得られた前記車線位置または前記歩道位置と、前記通信端末位置情報とに基づき、少なくとも該通信端末を携帯している対象物が前記自車両の走行する走行車線上に存在しないと判断した場合または該対象物が歩道上にあると判定した場合、該対象物を警告対象の対象物から除外する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用警告システム。
【請求項３】
前記車両用警告装置が、前記自車両の進行方向を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像に基づき、少なくとも前記自車両が走行する走行路の車線位置または歩道位置を検出する走行車線検出手段と
を備え、
前記警告対象物判定手段は、前記自車両が走行する走行路の車線位置または歩道位置と、前記通信端末位置情報とに基づき、少なくとも該通信端末を携帯している対象物が前記自車両の走行する走行車線上に存在しないと判断した場合または該対象物が歩道上にあると判定した場合、該対象物を警告対象の対象物から除外する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用警告システム。
【請求項４】
前記車両用警告装置が、
前記自車両の進行方向を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像に基づき、少なくとも前記自車両が走行する走行路の車線位置または歩道位置を検出する走行車線検出手段と、
少なくとも車線位置または歩道位置の何れかを記憶する地図情報記憶手段と、少なくとも該地図情報記憶手段から得られた前記車線位置または前記歩道位置の何れかに基づき、前記撮影手段により得られた前記自車両が走行する走行路の車線位置または歩道位置を補完する補完手段と
を備え、
前記警告対象物判定手段は、該補完手段によって補完された車線位置または歩道位置と、前記通信端末位置情報とに基づき、少なくとも該通信端末を携帯している対象物が前記自車両の走行する走行車線上に存在しないと判断した場合または該対象物が歩道上にあると判定した場合、該対象物を警告対象の対象物から除外する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用警告システム。
【請求項５】
前記車両用警告装置が、
前記通信端末の移動速度を算出する端末移動速度算出手段と、
前記自車両の走行路が高速道路であるか否かを判定する走行路判定手段と
を備え、
前記警告対象物判定手段は、前記通信端末の移動速度が所定値以下であると共に、前記自車両の走行路が高速道路であると判定された場合、前記通信端末位置情報に基づいて該通信端末を携帯している対象物が前記自車両の走行する走行車線上に存在しないと判断した場合でも、該対象物を警告対象の対象物とする
ことを特徴とする請求項２から請求項４のいずれかに記載の車両用警告システム。
【請求項６】
前記車両用警告装置が、警告対象と判定した対象物の携帯する前記通信端末へ、前記自車両の位置情報と共に警告情報を送信する
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の車両用警告システム。
【請求項７】
前記通信端末が、該通信端末を携帯している対象物に固有の情報を前記車両用警告装置へ送信すると共に、
前記車両用警告装置が、前記対象物を警告対象の対象物と判定した場合、該対象物の固有情報と共に前記車両の運転者へ警告を発する
ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の車両用警告システム。
【請求項８】
前記固有情報とは、前記対象物が子供、高齢者、車椅子利用者、聴覚障害者、視覚障害者の何れか、又はその組み合わせからなることを示す対象物毎に固有の情報である
ことを特徴とする請求項７に記載の車両用警告システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、各種センサや通信器を用いて、車両の走行に影響を与えそうな対象物を検出して車両の運転者に警告する車両用警告システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、赤外線カメラ等の撮影手段により捉えられた自車両周辺の画像から、自車両の走行に影響を与える可能性がある歩行者等の対象物を抽出し、その情報を自車両の運転者に提供する装置としては、例えば特開２００１−６０９６号公報に記載のものがある。この装置では、左右一組のステレオカメラが撮影した自車両周辺の画像について、例えば右画像中の第１の対象物画像の重心位置と、左画像中の第２の対象物画像の重心位置との差から視差Δｄ（画素数）を求め、これから自車両と対象物との距離ｚを算出し、該対象物が自車両の走行に影響を与える可能性があると判断した場合、自車両の運転者に警告を発する。
【０００３】
また、特開２０００−１４９１９８号公報には、歩行者にＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ　）を用いて位置情報が取得可能な携帯型の電波発信機を持たせ、車両側では、歩行者が携帯する電波発信機から該電波発信機の位置情報を取得し、この位置情報の変化から判定した歩行者の挙動により、該歩行者が自車両の走行に影響を与える可能性があるか否かを判断するものが記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記のように、赤外線カメラ等の視覚センサのみを用いている装置では、車両の陰などにいる歩行者を検出することができないという問題があった。また、これらの装置は、車両の運転者の脇見運転や注意の散漫、或いは判断ミスにより車両の走行が不安定になることを防止し、車両を安全に走行させることを助けるのに有効ではあるが、多くの前方注視を行っている安全運転の運転者にとっては、目視により確認できる歩行者に関して出力された警告は、逆に過剰警報となり煩わしさを感じることにもなるという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、目視により確認できない対象物を検出し、運転者に自車両の走行に影響を与えそうな対象物を認識させることができる車両用警告システムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１の発明に係る車両用警告システムは、携帯可能な通信端末（例えば実施の形態の通信端末２）と、車両に搭載され前記通信端末との間で通信を行うと共に、前記車両の運転者へ自車両の走行に影響を与えそうな対象物に関する警告を発する車両用警告装置（例えば実施の形態の車両用警告装置１）とを備えた車両用警告システムであって、前記通信端末が、該通信端末の位置を検出して通信端末位置情報を生成する通信端末位置検出手段（例えば実施の形態の通信端末位置検出手段２３）と、該通信端末位置検出手段により生成された前記通信端末位置情報を車両へ送信する通信手段（例えば実施の形態の通信手段２２）とを備え、前記車両用警告装置が、前記通信端末から前記通信端末位置情報を受信する通信手段（例えば実施の形態の通信手段１２）と、前記自車両の位置情報を検出する自車位置検出手段（例えば実施の形態の自車位置検出手段１３）と、前記自車両の進行方向にある物体の位置と大きさを物体情報として検出する物体検出手段（例えば実施の形態の物体検出手段１４）と、前記通信手段によって受信された前記通信端末位置情報と、前記自車位置検出手段によって検出された前記自車両の位置情報と、前記物体検出手段によって検出された前記物体情報とにより、前記自車両と前記通信端末及び前記物体との相対的な位置関係を算出すると共に、前記通信端末の位置が前記自車両の進行方向にある物体の死角領域に存在すると判定された場合、該通信端末を携帯している対象物を警告対象の対象物とする警告対象物判定手段（例えば実施の形態のステップＳ１〜ステップＳ８、ステップＳ１３〜ステップＳ１４）とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
以上の構成を備えた車両用警告システムは、自身の位置を車両に搭載された車両用警告装置へ報告可能な通信端末を歩行者等の対象物に携帯させることで、車両用警告装置側で、該通信端末を携帯している対象物の位置情報を把握すると共に、自車位置検出手段によって検出した車両用警告装置が搭載された自車両の位置情報と、物体検出手段によって検出した該車両の進行方向に存在する物体の大きさや位置情報とから、自車両と進行方向の物体、及び通信端末を携帯している対象物の三者の位置関係を算出する。そして、通信端末位置、すなわち該通信端末を携帯している対象物の位置が自車両の進行方向にある物体の死角領域に存在すると判定された場合、該通信端末を携帯している対象物を警告対象の対象物とすることにより、自車両の運転者から目視確認できない対象物のみを警告対象の対象物として認識し、該運転者に警告を発することができる。
【０００８】
請求項２の発明に係る車両用警告システムは、請求項１に記載の車両用警告システムにおいて、前記車両用警告装置が、少なくとも車線位置または歩道位置の何れかを記憶する地図情報記憶手段（例えば実施の形態の地図情報記憶手段１６）を備え、前記警告対象物判定手段は、該地図情報記憶手段から得られた前記車線位置または前記歩道位置と、前記通信端末位置情報とに基づき、少なくとも該通信端末を携帯している対象物が前記自車両の走行する走行車線上に存在しないと判断した場合または該対象物が歩道上にあると判定した場合、該対象物を警告対象の対象物から除外することを特徴とする。
【０００９】
以上の構成を備えた車両用警告システムは、地図情報記憶手段から自車両が走行する走行路の車線位置や、該走行路の歩道位置を取得し、取得された車線位置や歩道位置と、通信端末位置情報とから、通信端末を携帯している対象物が自車両の走行する走行車線上に存在しないと判断した場合、あるいは該対象物が歩道上にあると判定した場合、あるいはその両方の場合、該対象物を警告対象の対象物から除外することで、不必要な警告を発して自車両の運転者に余計な注意を払わせることを防止することができる。
【００１０】
請求項３の発明に係る車両用警告システムは、請求項１に記載の車両用警告システムにおいて、前記車両用警告装置が、前記自車両の進行方向を撮影する撮影手段（例えば実施の形態の撮影手段１５）と、前記撮影手段により撮影された画像に基づき、少なくとも前記自車両が走行する走行路の車線位置または歩道位置を検出する走行車線検出手段とを備え、前記警告対象物判定手段は、前記自車両が走行する走行路の車線位置または歩道位置と、前記通信端末位置情報とに基づき、少なくとも該通信端末を携帯している対象物が前記自車両の走行する走行車線上に存在しないと判断した場合または該対象物が歩道上にあると判定した場合、該対象物を警告対象の対象物から除外することを特徴とする。
【００１１】
以上の構成を備えた車両用警告システムは、自車両の進行方向を撮影する撮影手段により撮影された画像から、走行車線検出手段によって自車両が走行する走行路の車線位置や、該走行路の歩道位置を取得すると共に、取得された該車線位置や歩道位置と、通信端末位置情報とから、通信端末を携帯している対象物が自車両の走行する走行車線上に存在しないと判断した場合、あるいは該対象物が歩道上にあると判定した場合、あるいはその両方の場合、該対象物を警告対象の対象物から除外することで、不必要な警告を発して自車両の運転者に余計な注意を払わせることを防止することができる。
【００１２】
請求項４の発明に係る車両用警告システムは、請求項１に記載の車両用警告システムにおいて、前記車両用警告装置が、前記自車両の進行方向を撮影する撮影手段（例えば実施の形態の撮影手段１５）と、前記撮影手段により撮影された画像に基づき、少なくとも前記自車両が走行する走行路の車線位置または歩道位置を検出する走行車線検出手段と、少なくとも車線位置または歩道位置の何れかを記憶する地図情報記憶手段（例えば実施の形態の地図情報記憶手段１６）と、少なくとも該地図情報記憶手段から得られた前記車線位置または前記歩道位置の何れかに基づき、前記撮影手段により得られた前記自車両が走行する走行路の車線位置または歩道位置を補完する補完手段とを備え、前記警告対象物判定手段は、該補完手段によって補完された車線位置または歩道位置と、前記通信端末位置情報とに基づき、少なくとも該通信端末を携帯している対象物が前記自車両の走行する走行車線上に存在しないと判断した場合または該対象物が歩道上にあると判定した場合、該対象物を警告対象の対象物から除外することを特徴とする。
【００１３】
以上の構成を備えた車両用警告システムは、自車両の進行方向を撮影する撮影手段により撮影された画像から、走行車線検出手段によって自車両が走行する走行路の車線位置や、該走行路の歩道位置を取得すると共に、補完手段によって地図情報記憶手段から得られた車線位置または歩道位置の何れかに基づき、撮影手段により得られた自車両の車線位置または歩道位置を補完することで、更に正確な車線位置や歩道位置を算出し、算出された該車線位置や歩道位置と、通信端末位置情報とから、通信端末を携帯している対象物が自車両の走行する走行車線上に存在しないと判断した場合、あるいは該対象物が歩道上にあると判定した場合、あるいはその両方の場合、該対象物を警告対象の対象物から除外することで、不必要な警告を発して自車両の運転者に余計な注意を払わせることを防止することができる。
【００１４】
請求項５の発明に係る車両用警告システムは、請求項２から請求項４のいずれかに記載の車両用警告システムにおいて、前記車両用警告装置が、前記通信端末の移動速度を算出する端末移動速度算出手段（例えば実施の形態のステップＳ１３）と、前記自車両の走行路が高速道路であるか否かを判定する走行路判定手段（例えば実施の形態のステップＳ１４）とを備え、前記警告対象物判定手段は、前記通信端末の移動速度が所定値以下であると共に、前記自車両の走行路が高速道路であると判定された場合、前記通信端末位置情報に基づいて該通信端末を携帯している対象物が前記自車両の走行する走行車線上に存在しないと判断した場合でも、該対象物を警告対象の対象物とすることを特徴とする。
【００１５】
以上の構成を備えた車両用警告システムは、端末速度移動手段により、通信端末が所定の速度以下でゆっくり移動していることを検出すると共に、走行路判定手段が地図情報記憶手段から取得した地図情報により、車両が高速道路を走行していると判断した場合には、該通信端末を携帯している対象物を、警告対象とするべき高速道路上の歩行者（高速道路上で車両を降車している人間）と認識し、運転者に警告を発することができる。
【００１６】
請求項６の発明に係る車両用警告システムは、請求項１から請求項５のいずれかに記載の車両用警告システムにおいて、前記車両用警告装置が、警告対象と判定した対象物の携帯する前記通信端末へ、前記自車両の位置情報と共に警告情報を送信することを特徴とする。
【００１７】
以上の構成を備えた車両用警告システムは、車両の運転者に対して警告を発するだけでなく、車両用警告装置が警告対象の対象物であると判定した対象物の携帯する通信端末へ、自車両の位置情報と共に警告情報を送信することで、該通信端末を携帯している対象物に対しても警告を発することができる。
【００１８】
請求項７の発明に係る車両用警告システムは、請求項１から請求項６のいずれかに記載の車両用警告システムにおいて、前記通信端末が、該通信端末を携帯している対象物に固有の情報を前記車両用警告装置へ送信すると共に、前記車両用警告装置が、前記対象物を警告対象の対象物と判定した場合、該対象物の固有情報と共に前記車両の運転者へ警告を発することを特徴とする。
【００１９】
以上の構成を備えた車両用警告システムは、通信端末を携帯している対象物に固有の情報を、車両用警告装置が該通信端末から受信して管理すると共に、該対象物を警告対象の対象物と判定した場合、運転者へ警告を発する際に該対象物の固有情報も同時に通知することで、対象物の固有情報により運転者に適切な判断、及び対応を行わせることができる。
【００２０】
請求項８の発明に係る車両用警告システムは、請求項７に記載の車両用警告システムにおいて、前記固有情報とは、前記対象物が子供、高齢者、車椅子利用者、聴覚障害者、視覚障害者の何れか、又はその組み合わせからなることを示す対象物毎に固有の情報であることを特徴とする。
【００２１】
以上の構成を備えた車両用警告システムは、通信端末を携帯している対象物に固有の情報を、車両用警告装置が該通信端末から受信して管理すると共に、該対象物を警告対象の対象物と判定した場合、運転者へ警告を発する際に、特に固有情報として対象物が子供、高齢者、車椅子利用者、聴覚障害者、視覚障害者等であることを示す情報も同時に通知することで、対象物が交通弱者であることを運転者に認識させることができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の一実施の形態の車両用警告システムの構成を示すブロック図である。
図１において、符号１は、車両に搭載される車両用警告装置であって、歩行者等の対象物が携帯する通信端末２から、該通信端末２の位置情報を取得することで対象物の位置を把握し、車両の運転者に該対象物への注意を喚起するための警告を発する。
【００２３】
また、車両用警告装置１は、車両用警告装置１を制御するＣＰＵ（中央演算装置）を含むＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ　）１１を備えており、ＥＣＵ１１には、通信端末２と通信を行い、歩行者等の対象物が携帯する通信端末２の位置情報を受信すると共に該通信端末２へ警告情報を送信するための通信手段１２と、自車両の位置情報を検出する自車位置検出手段１３と、自車両の進行方向にある物体の位置（物体までの距離を含む）と大きさを物体情報として検出する物体検出手段１４とが接続されている。
【００２４】
また、同様にＥＣＵ１１には、自車両の進行方向を撮影し、自車両が走行する走行車線位置を検出する撮影手段１５と、車線位置や歩道位置を記憶する地図情報記憶手段１６と、運転者に警告を発するための警告手段１７とが接続されており、ＥＣＵ１１は、通信手段１２によって受信された通信端末２の位置情報と、自車位置検出手段１３によって検出された自車両の位置情報と、物体検出手段１４によって検出された物体情報とにより、自車両と対象物及び物体との相対的な位置関係を算出する。
【００２５】
また、ＥＣＵ１１は、算出された位置関係と撮影手段１５や地図情報記憶手段１６から得られた自車両が走行する走行路の車線位置または歩道位置とにより、いずれの対象物を警告対象の対象物とするかの判定を行い、警告対象と判定された対象物に関して、警告手段１７を用いて車両の運転者に対する警告を発する。更に、該当する対象物が携帯する通信端末２へ、通信手段１２を介して自車両の位置情報と共に警告情報を送信する。
【００２６】
なお、通信手段１２は、無線通信により車両用警告装置１と通信端末２との間で情報の送受信が行えるものであれば、どのような通信仕様の無線通信装置であっても良い。
また、自車位置検出手段１３と地図情報記憶手段１６は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ　）を利用したナビゲーションシステムと称される位置情報提示装置で用いられるものが一般的であり、自車位置検出手段１３は、複数のＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ電波の時間的ずれにより、ＧＰＳ衛星との相対的な位置関係から自身の位置を特定し、ＥＣＵ１１は、地図情報記憶手段１６が記憶する車線位置や歩道位置を含めた地図情報に対してマップマッチングを行い、この位置が地図上のどこであるかを特定することができる。
【００２７】
また、物体検出手段１４は、例えばレーザセンサやミリ波レーダ、あるいは画像センサを含むステレオカメラ等を含み、車両前部に搭載され、自車両の進行方向にある物体の位置（物体までの距離を含む）と大きさを物体情報として検出できるものであれば、どのようなものであっても良い。
更に、撮影手段１５は、自車両の進行方向を撮影し、自車両が走行する走行車線位置を検出するために、自車両の走行路上に表示された白線やその他の表示線で表された走行区分線を抽出することができれば、どのようなカメラであっても良い。
また、警告手段１７は、音声により警告を発するためのスピーカや、画像により警告を発するための表示手段等を含むものとする。
【００２８】
一方、通信端末２は、通信端末２を制御するＣＰＵ（中央演算装置）を含む制御部２１を備えており、制御部２１には、車両用警告装置１と通信を行い、歩行者等の対象物が携帯する通信端末２の位置情報を送信すると共に、車両用警告装置１から警告情報を受信するための通信手段２２と、通信手段２２から車両用警告装置１へ送信するための通信端末２の位置情報を検出する通信端末位置検出手段２３と、該通信端末２を携帯する歩行者等の対象物に警告を発するための警告手段２４と、該通信端末２を携帯する歩行者等の対象物に関する固有情報を記憶する固有情報メモリ２５とが接続されている。なお、固有情報メモリ２５に記憶された固有情報は、該通信端末２を携帯する対象物が、子供、高齢者、車椅子利用者、聴覚障害者、視覚障害者の何れか、又はその組み合わせからなる交通弱者であることを示す対象物毎に固有の情報のことである。
【００２９】
これにより、通信端末２は、通信端末位置検出手段２３により検出された通信端末２の位置情報を、通信手段２２を介して随時車両用警告装置１へ送信して、該通信端末２を携帯する歩行者等の対象物の位置情報を、車両用警告装置１へ通知すると共に、車両用警告装置１から、通信手段２２を介して該対象物に対して送信された、車両用警告装置１を備える車両に関する警告情報を受信し、該対象物に対して、該警告情報を警告手段２４を用いて通知する。また、通信端末２の位置情報を車両用警告装置１へ通知する際、該対象物の固有情報も同時に車両用警告装置１へ通知し、車両用警告装置１側で対象物に対してより適切な判断、及び対応を行わせるようにする。
【００３０】
なお、通信手段２２は、無線通信により車両用警告装置１と通信端末２との間で情報の送受信が行えるものであって、車両用警告装置１に備えられた通信手段１２と同一の通信仕様の無線通信装置であれば、どのようなものであっても良い。
通信端末位置検出手段２３は、車両用警告装置１に備えられた自車位置検出手段１３と同様に、複数のＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ電波の時間的ずれにより、ＧＰＳ衛星との相対的な位置関係から自身の位置を特定するものが一般的である。
【００３１】
更に、警告手段２４は、車両用警告装置１に備えられた警告手段１７と同様に、音声により警告を発するためのスピーカや、画像により警告を発するための表示手段等を含むものとする。
また、通信端末位置検出手段２３により検出され、通信端末２を介して車両用警告装置１へ送信された該通信端末２の位置情報は、車両用警告装置１のＥＣＵ１１が地図情報記憶手段１６の記憶する車線位置や歩道位置を含めた地図情報に対してマップマッチングを行うことにより、この位置が地図上のどこであるかが特定される。
【００３２】
また、固有情報メモリ２５は、ハードディスク装置や光磁気ディスク装置、フラッシュメモリ等の不揮発性のメモリや、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）のような揮発性のメモリ（但し、記憶情報を保持するバックアップ電源が必要）、あるいはこれらの組み合わせによるコンピュータ読み取り、書き込み可能な記録媒体より構成されるものとする。
【００３３】
次に、本実施の形態の車両用警告システムの動作について図面を参照して説明する。
まず、図面を参照して、車両用警告装置１側の処理手順について説明する。図２は、本実施の形態の車両用警告システムの車両用警告装置１側の処理手順を示すフローチャートである。
車両用警告装置１のＥＣＵ１１は、まず自車位置検出手段１３を用いて、車両用警告装置１が搭載された車両の現在の位置情報を検出する（ステップＳ１）。次に、通信手段１２を介して、通信端末２から、通信端末２の現在の位置情報を取得する（ステップＳ２）。
【００３４】
一方、ＥＣＵ１１は、車両前部に搭載された物体検出手段１４を用いて、自車両の進行方向にある駐車車両などの障害物を検出し、該障害物迄の距離を測定すると共に、障害物の位置（物体までの距離を含む）と大きさを物体情報として検出する（ステップＳ３）。
次に、地図情報記憶手段１６から、現在自車両が走行している走行路及びその近辺の地図情報を読み込む（ステップＳ４）。
また、通信手段１２によって受信された通信端末２の位置情報と、自車位置検出手段１３によって検出された自車両の位置情報と、物体検出手段１４によって検出された物体情報とにより、自車両と通信端末２及び障害物との相対的な位置関係を算出する（ステップＳ５）。
【００３５】
そして、ＥＣＵ１１は、自車位置検出手段１３によって検出された自車両の位置情報と、物体検出手段１４によって計測された障害物との距離から、自車両の周囲を上から見た平面図上において障害物後方に位置する自車両の運転者からの死角領域を算出する（ステップＳ６）。なお、この時、物体検出手段１４によるセンシング位置と自車両の運転者のアイポイントとのずれを補正するようにしてもよい。
次に、通信手段１２によって受信された通信端末２の位置情報が、算出した死角領域内に含まれるか否かを判定する（ステップＳ７）。ここで、ステップＳ７の処理は、自車両の運転者から目視確認できる歩行者等の対象物を警告対象の対象物から除外するための処理である。
【００３６】
ステップＳ７において、通信端末２の位置情報が算出した死角領域内に含まれる場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、ＥＣＵ１１は、地図情報記憶手段１６から取得した地図情報によって、自車両が走行する車線以外の領域部分（歩道など）を除外し、算出した死角領域内に含まれる通信端末２を携帯する歩行者等の対象物それぞれについて、該対象物が自車両の走行する車線に存在し、自車両の走行に影響を与えると予想される警告対象の対象物となるか否かを判定する（ステップＳ８）。ここで、ステップＳ８の処理は、算出した死角領域内に含まれる対象物であっても、歩道上の歩行者等、自車両が走行に影響を与える可能性のない対象物を警告対象の対象物から除外するための処理である。
【００３７】
また、ステップＳ８では、地図情報記憶手段１６から取得した地図情報によって、自車両が走行する車線以外の領域部分（歩道など）を除外する代わりに、撮影手段１５により、自車両の走行路上に表示された白線やその他の表示線で表された走行区分線を抽出し、これにより車道（車線）と歩道とを区別するようにしても良い。
更に、駐車車両等により走行区分線が検知できない領域については、地図情報記憶手段１６から取得した地図情報を用いて、走行区分線の位置を延長して車道（車線）と歩道とを区別する情報の補完を行うようにしても良い。
【００３８】
次に、ステップＳ８において、算出した死角領域内に含まれる対象物が警告対象の対象物と判断される場合（ステップＳ８のＹＥＳ）、ＥＣＵ１１は、通信端末２から取得した情報に、該通信端末２を携帯する対象物が、子供、高齢者、車椅子利用者、聴覚障害者、視覚障害者の何れか、又はその組み合わせからなる交通弱者であることを示す対象物毎の固有情報が付加されているか否かを判定する（ステップＳ９）。
【００３９】
また、ステップＳ９において、通信端末２から取得した情報に、該通信端末２を携帯する対象物が交通弱者であることを示す対象物毎の固有情報が付加されている場合（ステップＳ９のＹＥＳ）、ＥＣＵ１１は、警告手段１７を用いて、該固有情報を含めた該対象物に関する警告を自車両の運転者に対して発する（ステップＳ１０）と共に、該通信端末２に対して自車両の位置情報と共に自車両に関する警告情報を送信し（ステップＳ１１）、車両用警告装置１側の処理を終了する。
【００４０】
また、ステップＳ９において、通信端末２から取得した情報に、該通信端末２を携帯する対象物が交通弱者であることを示す対象物毎の固有情報が付加されていない場合（ステップＳ９のＮＯ）、ＥＣＵ１１は、警告手段１７を用いて、該対象物に関する警告を自車両の運転者に対して発する（ステップＳ１２）と共に、該通信端末２に対して自車両の位置情報と共に自車両に関する警告情報を送信し（ステップＳ１１）、車両用警告装置１側の処理を終了する。
【００４１】
一方、ステップＳ７において、通信端末２の位置情報が、算出した死角領域内に含まれない場合（ステップＳ７のＮＯ）、またはステップＳ８において、算出した死角領域内に含まれる対象物が警告対象の対象物ではないと判断された場合（ステップＳ８のＮＯ）、ＥＣＵ１１は、通信手段１２によって位置情報が受信された通信端末２の移動速度が所定値以下か否かを判定する（ステップＳ１３）。
ステップＳ１３において、通信端末２の移動速度が所定値以下であった場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、ＥＣＵ１１は、地図情報記憶手段１６から取得した地図情報により、自車両の走行路が高速道路であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。
【００４２】
また、ステップＳ１４において、自車両の走行路が高速道路であった場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、ステップＳ９へ進み、上述のステップＳ９からステップＳ１１の処理を行う。
更に、ステップＳ１３において、通信端末２の移動速度が所定値より大きかった場合（ステップＳ１３のＮＯ）、またはステップＳ１４において、自車両の走行路が高速道路でなかった場合（ステップＳ１４のＮＯ）、ＥＣＵ１１は、警告対象とするべき対象物がないと判断し、何もせずに車両用警告装置１側の処理を終了する。
【００４３】
以上が、本実施の形態の車両用警告システムの車両用警告装置１側の処理手順であるが、次に、図面を参照して、通信端末２側の処理手順について説明する。図３は、本実施の形態の車両用警告システムの通信端末２側の処理手順を示すフローチャートである。
通信端末２の制御部２１は、まず固有情報メモリ２５から、該通信端末２を携帯する歩行者等の対象物の固有情報を取得する（ステップＳ２１）。
次に、通信端末位置検出手段２３を用いて、該通信端末２の現在の位置情報を検出する（ステップＳ２２）。
次に、通信手段２２を介して、車両用警告装置１へ、通信端末２の現在の位置情報を送信する（ステップＳ２３）。
【００４４】
一方、通信端末２の制御部２１は、車両用警告装置１から、通信手段２２を介して該通信端末２を携帯する歩行者等の対象物に対して送信された、車両用警告装置１を備える車両に関する警告情報を受信するための受信動作を実行する（ステップＳ２４）。
そして、車両用警告装置１から警告情報が受信されたか否かを判定し（ステップＳ２５）、車両用警告装置１から警告情報が受信された場合（ステップＳ２５のＹＥＳ）、該通信端末２を携帯する歩行者等の対象物に対して、該警告情報を警告手段２４を用いて出力し（ステップＳ２６）、通信端末２側の処理を終了する。
また、ステップＳ２５において、車両用警告装置１から警告情報が受信されなかった場合（ステップＳ２５のＮＯ）、何もせず通信端末２側の処理を終了する。
【００４５】
以上説明した本実施の形態の車両用警告システムの処理について、模式図を参照して更に詳細に説明する。
図４から図１０は、道路５１上における車両用警告システムの動作を説明するための模式図であって、まず図４に示すように、道路５１上に駐車車両５２が存在し、駐車車両５２の周囲に歩行者５３ａ〜５３ｄが存在しているところに、走行車両５４がさしかかった場合における車両用警告システムの動作を説明する。このような場合、従来の赤外線カメラ等の視覚センサを用いたシステムでは、図５に示すように、センサ検出範囲５５内に存在するも、駐車車両５２の死角領域５６内に存在する歩行者５３ａや歩行者５３ｂは検出することができない。
【００４６】
これに対して、図６に示すように、本実施の形態の車両用警告システムでは、まず最初に、走行車両５４前部に搭載された物体検出手段１４を用いて、駐車車両５２を自車両の進行方向にある障害物として検出し、駐車車両５２迄の距離を測定すると共に、駐車車両５２の位置（駐車車両５２までの距離を含む）と大きさを物体情報として検出する。また、走行車両５４の車両用警告装置１では、自車位置検出手段１３によって自車両の位置情報を検出する。
【００４７】
これにより、例えば図６（ａ）において走行車両５４と駐車車両５２との距離が１０［ｍ］であった場合、図６（ｂ）に示すように、物体検出手段１４のセンサスキャン幅に対する前方向距離の特性グラフが得られる。
一方、走行車両５４の車両用警告装置１は、通信手段１２を介して、歩行者５３ａ〜５３ｄが携帯する通信端末２の位置情報を取得し、駐車車両５２の周囲に存在する歩行者５３ａ〜５３ｄの位置を検出する。
【００４８】
次に、図７（ａ）に示すように、走行車両５４の車両用警告装置１は、自車位置検出手段１３によって検出された自車両の位置情報と、物体検出手段１４によって検出された物体情報とにより、駐車車両５２の死角領域５６を特定する。具体的には図７（ｂ）に示すように、物体検出手段１４のセンサスキャン幅に対する前方向距離の特性グラフによって、物体検出手段１４の取り付け位置から直線で結ばれる領域に応じた駐車車両５２の死角領域５６を特定する。
【００４９】
そして、走行車両５４の車両用警告装置１は、通信手段１２によって受信された通信端末位置情報から、歩行者５３ａ〜５３ｄのいずれが死角領域５６内に存在するかを判定し、例えば歩行者５３ａや歩行者５３ｂのように、死角領域５６内に存在する歩行者があれば、まずこの歩行者５３ａや歩行者５３ｂを警告対象の移動体とする。
【００５０】
次に、走行車両５４の車両用警告装置１は、図８に示すように、地図情報記憶手段１６から取得した地図情報によって、自車両が走行する車線以外の領域部分（歩道など）を除外し、算出した死角領域内に含まれる歩行者５３ａや歩行者５３ｂそれぞれについて、歩行者５３ａや歩行者５３ｂが自車両の走行する車線に存在し、警告対象となるか否かを判定する。ここでは、歩行者５３ｂは、走行車両５４の走行する車線に存在しない（歩道に存在する）ので、走行車両５４の走行には影響を与えないと判断され、警告対象の対象物からは除外される。
【００５１】
そして、走行車両５４の車両用警告装置１は、最終的には走行車両５４の運転者に対し、この死角領域５６内に存在する歩行者５３ａに関する警告を発する。また、同時に、走行車両５４の車両用警告装置１は、歩行者５３ａの通信端末２へ、走行車両５４の位置情報と共に走行車両５４に関する警告情報を送信し、該当する通信端末２は、歩行者５３ａへこの警告を発する。
【００５２】
また、図９は、走行車両５４が右折する際、通信端末２を携帯し、対向車両５７の死角領域５８に存在する二輪車５９の検出例を示した図である。このように、走行車両５４について、この対向車両５７のように道路上に存在する障害物全てに対して、その死角領域に存在し、かつ走行車両５４の走行に影響を与えそうな対象物を正確に検出することができる。
【００５３】
更に、図１０は、走行車両５４と駐車車両５２との車々間通信やセンサによる画像処理などを用いて、駐車車両５２の平面形状部分を排除する例を示した図である。これにより、例えば駐車車両５２内の乗員が通信端末２を携帯していても、該乗員を警告対象から除外することができる。
【００５４】
なお、上述の実施の形態において、通信端末２の通信端末位置検出手段２３は、通信端末２の処理負荷軽減のため、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信するのみとし、現在位置の算出は別途設けた計算センターによって行うようにしても良い。
また、上述の実施の形態では、車両用警告装置１のＥＣＵ１１が、警告対象物判定手段と、端末移動速度算出手段と、走行路判定手段とを含んでいる。より具体的には、図２のステップＳ１〜ステップＳ８、ステップＳ１３〜ステップＳ１４が警告対象物判定手段に相当し、また、特に図２のステップＳ１３が端末移動速度算出手段に相当し、図２のステップＳ１４が走行路判定手段に相当する。
【００５５】
以上説明したように、本実施の形態の車両用警告システムによれば、自身の位置を車両に搭載された車両用警告装置１へ報告可能な通信端末２を歩行者等の対象物に携帯させることで、車両用警告装置１側で、該対象物の位置情報を把握する。また、車両用警告装置１は、対象物の位置情報と、自車位置検出手段１３によって検出した自車両の位置情報と、物体検出手段１４によって検出した該車両の進行方向に存在する障害物の大きさや位置情報とから、自車両と進行方向の障害物、及び対象物の三者の位置関係を算出し、自車両の進行方向にある障害物の死角領域に存在すると共に、自車両の走行する車線上に存在する対象物のみを警告対象の対象物とすることができる。
【００５６】
これにより、車両等の障害物の背後に存在するために車両の運転者の目では直接目視確認することができない歩行者等の交通弱者を警告対象の対象物として検出し、この対象物に関して車両の運転者に警告することでその注意を喚起すると共に、目視できる歩行者や歩道に存在する歩行者等、警告する必要の無い歩行者などに関する警告が過度に発せられることを防止し、煩わしさなどの運転者への負担を軽減してシステムへの信頼性を高めることができるという効果が得られる。
また、検出する歩行者を目視確認できない歩行者のみとすることにより、逆に、車両の運転者が車両用警告システムに対して過度に依存することを防止することもできる。
【００５７】
また、通信端末２を携帯している対象物が子供、高齢者、車椅子利用者、聴覚障害者、視覚障害者等であることを示す対象物毎に固有の情報も通信端末２から車両用警告装置１へ送信し、警告を発する際に同時に運転者に通知することで、対象物が交通弱者であることを運転者に認識させ、運転者に適切な判断、及び対応を行わせることができる。
更に、警告対象と判定された通信端末２へ、自車両の位置情報と共に自車両に関する警告情報を送信することにより、例えば、駐車車両５２によって相手にとっても死角となっている可能性の高い走行車両５４の存在を、通信端末２を携帯する歩行者等の対象物に認識させることができるため、対象物の飛出し等による交通事故を未然に防ぐことが可能となる。
【００５８】
【発明の効果】
以上の如く、請求項１に記載の車両用警告システムによれば、自身の位置を車両に搭載された車両用警告装置へ報告可能な通信端末を歩行者等の対象物に携帯させることで、車両用警告装置側で、該対象物の位置情報を把握すると共に、自車位置検出手段によって検出した自車両の位置情報と、物体検出手段によって検出した該車両の進行方向に存在する障害物の情報とにより、自車両と進行方向の障害物、及び対象物の三者の位置関係を算出し、障害物の死角領域に存在すると判定された対象物を警告対象の対象物とすることができる。
従って、自車両の運転者に該運転者からは目視確認することができなくても自車両の走行に影響を与えそうな対象物に関する警告を発し、該対象物に対する注意を喚起することで、車両の運転者に安全運転を実行させることができるという効果が得られる。
【００５９】
請求項２から請求項４に記載の車両用警告システムによれば、地図情報記憶手段によって、あるいは走行車線検出手段によって、更には両者を組み合わせることによって、自車両が走行する走行路の車線位置や歩道位置を取得し、取得された車線位置や歩道位置と、通信端末位置情報とから、対象物が自車両の走行する走行車線上に存在しないと判断した場合、あるいは対象物が歩道上にあると判定した場合、あるいはその両方の場合、該対象物を警告対象の対象物から除外することで、不必要な警告を発して自車両の運転者に余計な注意を払わせることを防止することができる。
従って、車両の運転者を必要以上の警告によって煩わせることを防止することができると共に、検出する歩行者を、車両の走行車線上に存在し、かつ目視確認できない歩行者のみとすることにより、逆に、車両の運転者が車両用警告システムに対して過度に依存することを防止することができるという効果が得られる。
【００６０】
請求項５に記載の車両用警告システムによれば、端末速度移動手段により、通信端末が所定の速度以下でゆっくり移動していると共に、車両が高速道路を走行していると判断した場合には、該通信端末を携帯している対象物を、警告対象とするべき高速道路上の歩行者（高速道路上で車両を降車している人間）と認識し、運転者に警告を発することができる。
従って、高速道路の走行時も含めて、あらゆる交通状況において車両の走行に影響を与えそうな対象物に関する警告を発し、該対象物に対する注意を喚起することで、車両の運転者に安全運転を実行させることができるという効果が得られる。
【００６１】
請求項６に記載の車両用警告システムによれば、車両の運転者に対して警告を発するだけでなく、警告対象の対象物に対しても車両に関する警告を発することができる。
従って、障害物により対象物にとっても死角となっている可能性の高い車両の存在を、該対象物に認識させることができるため、対象物の飛出し等による交通事故を未然に防止し、車両と対象物双方がお互いに注意を払って道路を通行することができるという効果が得られる。
【００６２】
請求項７及び請求項８に記載の車両用警告システムによれば、車両の運転者へ、通信端末を携帯している対象物が子供、高齢者、車椅子利用者、聴覚障害者、視覚障害者等であることを示す対象物に固有の情報も通信端末から同時に通知することで、対象物が交通弱者であることを運転者に認識させることができる。
従って、車両の運転者に、より適切な判断、及び対応を行わせることができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態の車両用警告システムの構成を示すブロック図である。
【図２】同実施の形態の車両用警告システムにおける車両用警告装置側の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】同実施の形態の車両用警告システムにおける通信端末側の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】同実施の形態の車両用警告システムの道路上における動作を説明するための模式図であって、車両や歩行者の位置関係を示す図である。
【図５】同実施の形態の車両用警告システムの道路上における動作を説明するための模式図であって、車両や歩行者の位置関係と死角領域を示す図である。
【図６】同実施の形態の車両用警告システムの道路上における動作を説明するための模式図であって、走行車両から検出した周囲の状況を示す図である。
【図７】同実施の形態の車両用警告システムの道路上における動作を説明するための模式図であって、走行車両から検出した周囲の状況に基づいて検出された死角領域を示す図である。
【図８】同実施の形態の車両用警告システムの道路上における動作を説明するための模式図であって、死角領域内で走行車両が通過する車線ではない領域を示す図である。
【図９】同実施の形態の車両用警告システムの道路上における動作を説明するための模式図であって、死角領域内に存在する二輪車の検出例を示した図である。
【図１０】同実施の形態の車両用警告システムの道路上における動作を説明するための模式図であって、障害物の平面形状部分を排除する例を示した図である。
【符号の説明】
１　　車両用警告装置
２　　通信端末
１１　　ＥＣＵ
１２　　通信手段
１３　　自車位置検出手段
１４　　物体検出手段
１５　　撮影手段
１６　　地図情報記憶手段
１７　　警告手段
２１　　制御部
２２　　通信手段
２３　　通信端末位置検出手段
２４　　警告手段
２５　　固有情報メモリ
Ｓ１〜Ｓ８、Ｓ１３〜Ｓ１４　　警告対象物判定手段
Ｓ１３　　端末移動速度算出手段
Ｓ１４　　走行路判定手段
【図１】
2004046426.tif 000003
【図２】
2004046426.tif 000004
【図３】
2004046426.tif 000005
【図４】
2004046426.tif 000006
【図５】
2004046426.tif 000007
【図６】
2004046426.tif 000008
【図７】
2004046426.tif 000009
【図８】
2004046426.tif 000010
【図９】
2004046426.tif 000011
【図１０】
2004046426.tif 000012