(57)【要約】【課題】並列駐車時の駐車支援を簡便に行うことができる駐車支援装置を提供すること。【解決手段】車両に搭載された撮像手段２により撮像された車両周辺の撮像画像を車両内の表示手段１１ａに表示して、車両の駐車時の支援を行う駐車支援装置であって、車両の前端にほぼ一致しかつ車両の横方向に所定の長さで引かれる前後マーカー線１１２を、上記撮像画像に重畳して上記表示手段１１ａに表示させる重畳手段１２を備えているので、駐車時の運転者の判断を容易にし、運転者の操作負担を軽減することができる。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された撮像手段により撮像された車両周辺の撮像画像を車両内の表示手段に表示して、車両の駐車時の支援を行う駐車支援装置であって、
車両の前端にほぼ一致しかつ車両の横方向に所定の長さで引かれる前後マーカー線を、上記撮像画像に重畳して上記表示手段に表示させる重畳手段を備えた
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記前後マーカー線は、車両の前端付近から延長される車両前端延長線である
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両を駐車させる際の駐車支援装置として、車両後方や測方をビデオカメラで撮影し、その撮像画像に駐車支援のための種々のガイド表示を重畳してモニターに表示させることによって、車両のドライバが容易に駐車できるようにするものが発表され、実際に車両に搭載され始めている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の駐車支援装置では、種々のガイド表示が複雑な線で表示されていたり、駐車開始時から終了時までモニターを見ていなければならなかったりして、駐車支援装置の使用がかえって煩わしく感じるものもある。
【０００４】
そこで本発明は、上述した従来の問題点に鑑み、並列駐車時の駐車支援を簡便に行うことができる駐車支援装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためになされた請求項１記載の発明は、車両に搭載された撮像手段により撮像された車両周辺の撮像画像を車両内の表示手段に表示して、車両の駐車時の支援を行う駐車支援装置であって、車両の前端にほぼ一致しかつ車両の横方向に所定の長さで引かれる前後マーカー線を、上記撮像画像に重畳して上記表示手段に表示させる重畳手段を備えたことを特徴とする駐車支援装置に存する。
【０００６】
請求項１記載の発明によれば、車両に搭載された撮像手段により撮像された車両周辺の撮像画像を車両内の表示手段に表示して、車両の駐車時の支援を行う駐車支援装置であって、車両の前端にほぼ一致しかつ車両の横方向に所定の長さで引かれる前後マーカー線を、上記撮像画像に重畳して上記表示手段に表示させる重畳手段を備えているので、駐車支援を簡便に行い、駐車時の運転者の判断を容易にし、運転者の操作負担を軽減することができる。
【０００７】
上記課題を解決するためになされた請求項２記載の発明は、前記前後マーカー線は、自車両の前端から延長される車両前端延長線であることを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置に存する。
【０００８】
請求項２記載の発明によれば、前後マーカー線は、自車両の前端から延長される車両前端延長線であるので、駐車支援の効果に加えて交差点などにおける自車両の飛び出し長がわかるという効果が見込める。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本発明に係る駐車支援装置は、要約すれば、車両に搭載され、並列駐車の駐車スペースに車両を移動させる際に運転者の操作を支援する前後マーカー線を車両測方の撮像画像上に重畳して表示することにより、運転者の操作の負担を軽減するものである。
【００１０】
図１は、本発明に係る駐車支援装置の実施の形態を示すブロック図である。同図において、駐車支援装置は、撮像手段としてのカメラ２、マイクロコンピュータ（以下、マイコンという）３、リバース検出センサ４、舵角センサ５、走行センサ６、ヨーレートセンサ７、指示部１１、重畳手段としてのオンスクリーンディスプレイコントローラ（以下、ＯＳＤＣという）１２、メモリ１３、ＥＥＰＲＯＭ１４および駐車支援スイッチ１６から構成される。
【００１１】
カメラ２は、自車両１００の前部側方に取り付けられ（図２参照）、並列駐車の際に希望の駐車スペースＰが視認できる水平視野角（たとえば、６０度）を有しており、車両側方の撮像画像を、ＯＳＤＣ１２に対して出力する。
【００１２】
マイコン３には、ギア機構に取り付けられ、ギアがリバースに入ったときＨレベルのリバース信号Ｓ１を出力するリバース検出センサ４と、車両のステアリング機構に取り付けられ、ステアリングが単位角度回転する毎にパルス信号Ｓ２を出力する舵角センサ５と、車両のトランスミッション機構に取り付けられ、車両が単位距離走行する毎にパルス信号Ｓ３を出力する走行センサ６と、車両の重心回りに生じているヨーレートを検出してヨーレート検出信号を出力するヨーレートセンサ７と、音声メッセージを出力するスピーカ１１ｂと、ＯＳＤＣ１２と、イグニッションスイッチオフ時のステアリング舵角を記憶するＥＥＰＲＯＭ１４と、駐車支援を指示する駐車支援スイッチ１６とが接続されている。また、マイコン３には、ナビゲーション装置１５も接続されている。
【００１３】
マイコン３は、制御プログラムに従って動作するＣＰＵ３ａと、ＣＰＵ３ａの制御プログラムおよび車両の最小回転半径Ｒｍｉｎ、車両の形状などの車両情報が予め格納されているＲＯＭ３ｂと、舵角センサ５および走行センサ６から出力されるパルス信号Ｓ２、Ｓ３をカウントするカウントエリアが形成されているなど、ＣＰＵ３ａの演算実行時に必要なデータを一時的に保持するＲＡＭ３ｃとを有している。
【００１４】
指示部１１は、表示手段としてのモニター１１ａと、スピーカ１１ｂを有する。
【００１５】
ＯＳＤＣ１２は、カメラ２、メモリ１３およびモニター１１ａが接続され、カメラ２からの撮像画像へメモリ１３から読み出されるパターン画像（後述する）を重ね合わせた（スーパーインポーズした）画像信号をモニター１１ａに出力する。
【００１６】
メモリ１３は、ＲＯＭ等からなり、並列駐車時の駐車支援のために使用される前後マーカー線パターンデータが予め格納されている。
【００１７】
この前後マーカー線パターンデータにおける前後マーカー線とは、自車両１００の前端にほぼ一致しかつ車両の横方向に所定の長さで引かれる線であり、カメラ２からの撮像画像に重畳されてモニター１１ａに表示された際に、自車両１００の前端の位置が運転者に分かるようにするためのものである。
【００１８】
次に、上述した構成の駐車支援装置における並列駐車時の駐車支援動作の具体例について詳述する。図２〜図５は、並列駐車時の具体的な駐車支援動作を説明する図であり、以下これらの図を参照しながら説明する。
【００１９】
通常、ＣＰＵ３ａは、ナビゲーション装置１５によりナビゲーション機能を働かせ、モニター１１ａおよびスピーカ１１ｂを使用して、出発地から目的地までの経路案内や自車両の現在位置を表示したり音声案内したりしている。
【００２０】
そこで、図２に示すように、まず、運転者は、自車両１００を駐車を希望する駐車スペースＰの前に停車させ、駐車支援スイッチ１６を押下する。
【００２１】
駐車支援スイッチ１６が押下されると、駐車支援スイッチ１６から駐車支援指示信号がＣＰＵ３ａに入力される。ＣＰＵ３ａは、駐車支援指示信号の入力に応じて、ナビゲーション装置１５によるナビゲーション機能を停止させ、モニター１１ａの画面をナビゲーション画面からカメラ２からの側方撮像画像に切り換えると共に、予めメモリ１３に格納されている前後マーカー線パターンデータを読み出し、ＯＳＤＣ１２で側方撮像画像に重畳し、モニター１１ａの画面に表示させる。
【００２２】
図２では、自車両１００の前部左側および右側に設置された２台のカメラ２の視野範囲と、自車両１００の左側および右側にある駐車スペースへの並列駐車を想定してそれぞれの視野範囲に含まれる２本の前後マーカー線１１２が示されているが、２台のカメラ２はカメラ切替スイッチ（図示しない）により切替可能になっており、切り替えられたカメラ２の撮像画像とその撮像画像に重畳された前後マーカー線１１２とが、モニター１１ａによって表示される。ここでは、自車両１００の左側の駐車スペースＰへの並列駐車を想定し、自車両１００の前部左側に設置されたカメラ２が、カメラ切替スイッチで切り替え選択されているものとする。
【００２３】
次に、運転者は、モニター１１ａの画面で前後マーカー線１１２を見ることにより、図３に示すように駐車予定の駐車スペースＰへ並列駐車するための初期位置Ａを決定する。
【００２４】
図６は、前後マーカー線１１２がカメラ２による側方撮像画像に重畳されて、自車両１００の運転席の近傍に設置されたモニター１１ａの画面に表示された例を示す。
【００２５】
すなわち、図６に示す画面において、駐車を希望する駐車スペースＰの隣の駐車枠、すなわち自車両の１００の進入方向から見て前方の駐車車両２０１が駐車している駐車枠との区画境界線Ｐｂと、自車両の横方向と平行になるように表示される前後マーカー線１１２とが画面上でほぼ一致するように自車両１００を移動させることにより、初期位置Ａが決定できる。
【００２６】
上述のようにして、自車両１００の初期位置Ａが決定されたならば、運転者は、図４に示すように、初期位置Ａより自車両１００を駐車する方向と反対方向にステアリングを適宜なステアリング舵角になるように繰舵し、そのステアリング舵角を保持して適宜な距離だけ自車両１００を前進させ、位置Ｂへ移動させる。
【００２７】
次に、運転者は、位置Ｂで自車両１００を停止させ、続いてギアをリバースに入れた後、ステアリングを反対方向の適宜なステアリング舵角に転舵し、そのステアリング舵角を保持して、駐車スペースＰへ向けて自車両１００を後退させる。次いで、運転者は、自車両１００が駐車スペースＰに対して平行になったところ（図４における位置Ｃ）で、ステアリングを直進位置に戻す。以上のように、初期位置Ａから位置Ｃまでの自車両１００の移動は、運転者の判断でモニター１１ａを見ることなく行われる。
【００２８】
次に、運転者は、再びモニター１１ａの画像を見ながら、位置Ｃからさらに自車両１００を直進後退させ、モニター１１ａの画像上の前後マーカー線１１２が駐車区画前縁線Ｐａとほぼ一致したときに（すなわち、駐車区画前縁線Ｐａとちょうど一致したかもしくは駐車区画前縁線Ｐａより若干後退したときに）、自車両１００を停止させる。この停止位置は、図５において位置Ｄとして示され、自車両１００が駐車スペースＰ内に入ったことを示している。そこで、運転者は、駐車支援スイッチ１６を再度押下すると、駐車支援スイッチ１６から駐車支援解除信号がＣＰＵ３ａに入力される。ＣＰＵ３ａは、駐車支援解除信号の入力に応じて駐車支援動作を解除する。
【００２９】
このように、本発明によれば、並列駐車時に前後マーカー線１１２がカメラ２よりの車両測方の撮像画像に重畳されてモニター１１ａの画面に表示されるので、駐車時の運転者の判断を容易にし、運転者の操作負担を軽減することができる。また、自車両１００が駐車スペースＰ内に入ったことを容易に知ることができる。
【００３０】
以上の通り、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれに限らず、種々の変形、応用が可能である。
【００３１】
たとえば、重畳手段として、オンスクリーンディスプレイコントローラ１２およびメモリ１３に代えて、ステアリング角度が変わる度に走行予想軌跡を算出して再描画することができるグラフィックコントローラを用いても良い。
【００３２】
また、前後マーカー線１１２は、モニター１１ａの画像上において、自車両１００の前端に完全に一致させずに、自車両１００の前端の前方または後方に若干ずれた位置に引かれるように構成してもよい。この場合、運転者は、駐車時に、自車両１００の前端の前方または後方へのずれ分を考慮した上で、前後マーカー線１１２に基づき自車両１００を走行させることができる。
【００３３】
また、前後マーカー線１１２は、モニター１１ａの画像上において、自車両１００の前端に完全に一致させた車両前端延長線としても良く、この場合には、駐車支援の効果に加えて交差点などにおける自車両の飛び出し長がわかるという効果が見込める。
【００３４】
たとえば図７に示すように、運転者は、モニター１１ａに映るカメラ２の側方撮像画像上に重畳された仮想線である車両前端延長線としての前後マーカー線１１２と、建物３０１，３０２の壁などの路側構造物とを比べることによって、自車両の交差道路側への飛び出し程度が分かり、安全確認を行うことができる。
【００３５】
さらに、車両前端延長線である前後マーカー線１１２を起点として、後方に向かって距離ゲージをモニター１１ａに表示しても良い。
【００３６】
また、本発明のさらなる他の実施例として、側方撮像画像を得るカメラ２として、車両の前バンパー中央に装着され、１つで左右の側方を監視できるタイプのカメラを使用しても良い。さらに側方カメラであれば、車両中央部や後端部付近に取り付けても適用可能である。
【００３７】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、駐車支援を簡便に行い、駐車時の運転者の判断を容易にし、運転者の操作負担を軽減することができる。
【００３８】
請求項２記載の発明によれば、駐車支援の効果に加えて交差点などにおける自車両の飛び出し長がわかるという効果が見込める。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による駐車支援装置の実施の形態を示すブロック図である。
【図２】図１の駐車支援装置におけるカメラの取付位置を説明する図である。
【図３】並列駐車時の具体的な駐車支援動作を説明する図である。
【図４】並列駐車時の具体的な駐車支援動作を説明する図である。
【図５】並列駐車時の具体的な駐車支援動作を説明する図である。
【図６】駐車支援動作において自車両の位置Ａにおけるモニターの画面の一例を示す。
【図７】本発明の他の実施例を説明する図である。
【符号の説明】
２      カメラ（撮像手段）
３      マイクロコンピュータ
４      リバース検出センサ
５      舵角センサ
６      走行センサ
７      ヨーレートセンサ
１１    指示部
１１ａ  モニター（表示手段）
１１ｂ  スピーカ
１２    オンスクリーンディスプレイコントローラ（ＯＳＤＣ）（重畳手段）
１３    メモリ（記憶手段）
１４    ＥＥＰＲＯＭ
１１２  前後マーカー線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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