(57)【要約】【課題】従来のコンバインにおいて機体の姿勢（左右方向の傾斜角度）を検出するための傾斜センサは、旋回時に作用する遠心力により、実際の機体の傾斜角度と、傾斜センサの検出値との間に測定誤差が生じるので、旋回中の傾斜センサの検出値に基づいて機体の姿勢制御を行うと、基準水平面に対して略平行または所定の設定傾斜角となる姿勢に保持することが困難であった。【解決手段】傾斜センサ９６と、ローリング駆動手段９１とを備えるとともに、左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの走行速度に基づいて旋回時に機体に作用する遠心力を求め、該遠心力に起因する傾斜センサの検出値の誤差を補正して、機体の姿勢を基準水平面に対して略平行または所定の設定傾斜角に制御するローリング制御を行うようにコンバイン２０１を構成した。【選択図】        図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体傾斜角度検出手段と、ローリング駆動手段とを備え、機体の姿勢を基準水平面に対して略平行または所定の設定傾斜角に制御するローリング制御を行うコンバインにおいて、
該左右のクローラの走行速度に基づいて、旋回時に機体に作用する遠心力を求め、該遠心力に起因する機体角度検出手段の検出値の誤差を補正してローリング制御を行うことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記機体傾斜角度検出手段の前後位置は、機体旋回中心点と略一致することを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記機体傾斜角度検出手段を、前記機体旋回中心点よりも機体前方に配置したことを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項４】
クローラスリップ検出手段を備え、前記機体傾斜角度検出手段の検出値を、クローラスリップ検知手段による検出値に基づいて補正することを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、機体傾斜角度検出手段と、ローリング駆動手段とを備え、機体の姿勢を基準水平面に対して略水平に制御するローリング制御を行うコンバインに関する。
より詳細には、旋回走行時の姿勢制御の精度および走行安定性を向上させる技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、傾斜センサ等の機体傾斜角度検出手段と、左右のクローラの接地部を結んだ仮想的な接地面に対する機体の左右の傾斜角度を変更するローリング駆動手段とを備え、左右のクローラの接地部を結んだ仮想的な接地面が水平基準面に対して傾斜しているときには、ローリング駆動手段を作動させて機体が水平基準面（重力が作用する方向と略垂直な面）に対して略平行または所定の設定傾斜角となる姿勢に保持するローリング制御を行うコンバインは公知となっている。
例えば、特許文献１に記載の如くである。
【０００３】
【特許文献１】
実用新案登録第２５６６４５４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特許文献１に記載のコンバインにおいて機体の姿勢（左右方向の傾斜角度）を検出するための傾斜センサは、一般的には、密封容器に液体が封入され、傾斜時の該液体の液面レベル変化を静電容量の変化として検出することにより傾斜角度を検出するものであるため、走行中に旋回すると、該傾斜センサ内に封入された液体に遠心力が作用し、実際の機体の傾斜角度と、傾斜センサの検出値との間に測定誤差が生じる。従って、旋回中の傾斜センサの検出値に基づいて機体の姿勢制御を行うと、基準水平面に対して略平行または所定の設定傾斜角となる姿勢に保持することができないという問題があった。
そこで、従来のコンバインにおいては、本来走行安定性をより向上させるべき旋回時に姿勢制御をすることが困難であり、旋回時に姿勢制御を一時休止し、旋回開始前の機体のクローラ走行装置に対する傾斜角度を維持し、旋回終了時に姿勢制御を再開していた。このような姿勢制御を行うと、旋回終了時に機体を略水平にするためのローリング量が非常に大きくなる場合があり、姿勢制御の応答性が良くないという問題があった。特に、部分湿田で旋回中に湿田から乾田に移動する場合、機体が旋回前のクローラ走行装置に対する傾斜角度を維持していると旋回終了後すぐに刈り取り作業に移行することが困難な場合があった。
本発明は以上の如き状況に鑑み、旋回中においても姿勢制御を行い走行安定性に優れたコンバインを提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００６】
即ち、請求項１においては、機体傾斜角度検出手段と、ローリング駆動手段とを備え、機体の姿勢を基準水平面に対して略平行または所定の設定傾斜角に制御するローリング制御を行うコンバインにおいて、
該左右のクローラの走行速度に基づいて、旋回時に機体に作用する遠心力を求め、該遠心力に起因する機体角度検出手段の検出値の誤差を補正してローリング制御を行うものである。
【０００７】
請求項２においては、前記機体傾斜角度検出手段の前後位置は、機体旋回中心点と略一致するものである。
【０００８】
請求項３においては、前記機体傾斜角度検出手段を、前記機体旋回中心点よりも機体前方に配置したものである。
【０００９】
請求項４においては、クローラスリップ検出手段を備え、前記機体傾斜角度検出手段の検出値を、クローラスリップ検知手段による検出値に基づいて補正するものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
次に、発明の実施の形態を説明する。
図１は本発明の実施の一形態であるコンバインの左側面図、図２は本発明の実施の一形態であるコンバインの平面図、図３は本発明の実施の一形態であるコンバインの右側面図、図４は本発明の実施の一形態であるコンバインの正面図、図５はクローラ式走行装置の側面図、図６は全高を高くしたときのクローラ式走行装置の側面図、図７は左旋回時のコンバインを示す平面模式図、図８は傾斜センサの断面模式図、図９は制御装置を示すブロック図、図１０は本発明のコンバインにおける姿勢制御方法の第一実施例を示すフローチャート図、図１１は本発明のコンバインにおける姿勢制御方法の第二実施例を示すフローチャート図、図１２は旋回中のコンバインの補正後の傾斜角度θＴと、機体傾斜検出手段の検出値θＭと、遠心力による測定誤差θＥとの関係を示す図、図１３は機体中心点に配置された機体傾斜検出手段の旋回中の軌跡を示す模式図、図１４は中心点に配置された機体傾斜検出手段の旋回中の検出値θＭを示す図、図１５は機体中心点よりも機体後方に配置された機体傾斜検出手段の旋回中の軌跡を示す模式図、図１６は機体中心点よりも機体後方に配置された機体傾斜検出手段の旋回中の検出値θＭを示す図、図１７は機体中心点よりも機体前方に配置された機体傾斜検出手段の旋回中の軌跡を示す模式図、図１８は機体中心点よりも機体前方に配置された機体傾斜検出手段の旋回中の検出値θＭを示す図である。
【００１１】
まず、本発明の実施の一形態であるコンバイン２０１の全体構成について、図１から図４により説明する。
なお、本発明は本実施例のコンバイン２０１に限定されず、機体傾斜角度検出手段と、ローリング駆動手段とを備え、機体の姿勢を基準水平面に対して略平行または所定の設定傾斜角に制御するローリング制御を行うコンバインであればよく、自脱式コンバイン・汎用コンバインのいずれにも広く適用可能である。
【００１２】
本実施例のコンバイン２０１においては、左右一対のクローラ１Ｌ・１Ｒを備えるクローラ式走行装置１上に機体フレーム２Ｌ・２Ｒが載置される。
【００１３】
機体フレーム２Ｌ・２Ｒ前端には引起し・刈取部３が昇降可能に配設されている。該引起し・刈取部３は前端に分草板４を突出して穀稈を分草し、その後部に引起しケース５を立設して該引起しケース５より突出したタイン６の回転により穀稈を引き起こし、前記分草板４後部に配設した刈刃７にて株元を刈り取るようにしている。刈り取られた穀稈は、上部搬送装置、下部搬送装置、縦搬送装置８にて後部へ搬送され、該縦搬送装置８の上端から株元がフィードチェーン９に受け継がれ、脱穀部１２内に穀稈が搬送される。そして、該フィードチェーン９後端には排藁チェーン１８が配設され、該排藁チェーン１８後部下方には排藁カッター装置、拡散コンベアなどからなる排藁処理部１９が形成され、排藁を切断して藁片にした後、拡散しながら圃場に均一放出するようにしている。
【００１４】
また、前記脱穀部１２側部には選別後の精粒を貯留するグレンタンク１３が配設され、該グレンタンク１３前部には運転室１４が配設される一方、グレンタンク１３後部には排出オーガ１５の縦オーガ１５ａが立設され、該縦オーガ１５ａを中心にしてグレンタンク１３が側方へ回動可能とし、本機内部側に配置した駆動系や油圧系のメンテナンスを容易にしている。
そして、該グレンタンク１３の底部には排出コンベア１６が前後方向に配設され、該排出コンベア１６から前記排出オーガ１５に動力が伝達されて、排出オーガ１５先端よりトラック等へグレンタンク１３内の穀粒を排出できるようにしている。更に、脱穀部１２下方には、選別部１７が配設され、脱穀部１２から流下する穀粒や藁屑等から穀粒を選別し、前記グレンタンク１３に搬送するようにしている。
【００１５】
続いて、図５、図６を用いて、ローリング駆動手段９１について説明する。
なお、以後の説明では右側のクローラ１Ｌを用いて説明し、左側については説明を省略する。
ローリング駆動手段９１を構成する部材のうち、右側のクローラ１Ｌに設けられているものは、昇降用アクチュエータ７１Ｒ、前部クランク７２Ｒ、後部クランク７３Ｒ、平行リンク７４Ｒ等である。
昇降用アクチュエータ７１Ｒは油圧シリンダ等で構成され、シリンダ側端部が機体フレーム２Ｒに枢支され、シリンダロッド側端部が後部クランク７３Ｒの一端に枢支される。
前部クランク７２Ｒは略Ｌ字型の部材であり、前部クランク７２Ｒの上端には平行リンク７４Ｒの前端が枢支され、前部クランク７２Ｒの中央の屈曲部は機体フレーム２Ｒに回動可能に枢支され、前部クランク７２Ｒの下端はトラックフレーム７５Ｒに回動可能に枢支される。
後部クランク７３Ｒは略Ｌ字型の部材であり、後部クランク７３Ｒの上端には平行リンク７４Ｒの後端および昇降用アクチュエータ７１Ｒのシリンダロッド側端部が枢支され、後部クランク７３Ｒの中央の屈曲部は機体フレーム２Ｒに回動可能に枢支され、後部クランク７３Ｒの下端はトラックフレーム７５Ｒに回動可能に枢支される。
【００１６】
トラックフレーム７５Ｒには遊転輪７６・７６・・・が回転自在に軸支され、トラックフレーム７５Ｒの後端部には、油圧シリンダ等で構成されるテンションアクチュエータ７７Ｒを介してテンションスプロケット７８Ｒが回転自在に枢支される。
一方、機体フレーム２Ｒより前方に突設された支持部材７９Ｒには駆動スプロケット８０Ｒが外嵌された駆動軸８１Ｒが軸受けを介して回転可能に軸支される。駆動軸８１Ｒは図４に示す如く、エンジン１０１からの駆動力を走行用ミッションケース１３６を介してクローラ１Ｒに伝達する。
また、機体フレーム２Ｒの側面中途部に固設された支持部材８２Ｒには上部遊転輪８３Ｒが回転自在に軸支される。そして、駆動スプロケット８０Ｒ、上部遊転輪８３Ｒ、テンションスプロケット７８Ｒ、遊転輪７６・７６・・・にクローラベルト８４Ｒが巻回される。
【００１７】
昇降用アクチュエータ７１Ｒが伸長すると後部クランク７３Ｒがその下端部が下方に移動する方向に回動する。また、後部クランク７３Ｒと平行リンク７４Ｒによって連結された前部クランク７２Ｒもまた、その下端部が下方に移動する方向に回動する。従って、トラックフレーム７５Ｒは機体フレーム２Ｒに対して下方に離間する方向に揺動し、クローラ１Ｌの全高が高くなる。
なお、昇降用アクチュエータ７１Ｒの伸縮に応じてテンションアクチュエータ７７Ｒが前後方向に伸縮し、クローラ１Ｌの全高が変化してもクローラベルト８４Ｒのテンションが略一定に保持されるように構成される。
【００１８】
以上の如く、クローラ式走行装置１は、ローリング駆動手段９１により、左右のクローラ１Ｌ・１Ｒを、コンバイン２０１の機体に対して左右別々に高さ変更することが可能である。例えば、コンバイン２０１が左側方に傾斜した斜面に位置しているとき、左のクローラ１Ｌの全高を右のクローラ１Ｒの全高よりも高くすることで、コンバイン２０１の機体部分の姿勢を水平基準面に対して略平行にすることが可能である。
また、左右のクローラ１Ｌ・１Ｒを略同じ高さとして上下方向の高さ調整することにより、コンバイン２０１の車高調整をすることも可能である。
なお、ローリング駆動手段はクローラ式走行装置とコンバインの機体との連結部にて、左右に揺動および上下に昇降する構成としてもよく、本実施例に限定されない。
【００１９】
続いて、本発明のコンバイン２０１における車体の姿勢制御方法、機体に作用する遠心力の算出方法、および傾斜センサの検出値の補正方法について説明する。
本実施例においては、コンバイン２０１の使用状況に応じてローリング制御と復帰制御とを使い分け、安定性（転倒防止）および作業性の向上を図るために姿勢制御が行われる。
「ローリング制御」は、左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面が水平基準面に対して傾斜しているときに、ローリング駆動手段９１を作動させて機体が水平基準面に対して略平行または設定傾斜角となる姿勢に保持する制御を指す。
「復帰制御」は、コンバイン２０１の機体がクローラ１Ｌ・１Ｒに対して予め設定された設定復帰角度および設定復帰高さ（通常はクローラの全高を下げてコンバインの重心位置を下げる）となるようにローリング駆動手段９１を作動させる制御を指す。
【００２０】
続いて、図７から図９を用いてコンバインの機体に作用する遠心力の算出方法、および傾斜角度の補正方法について説明する。
なお、本実施例では機体傾斜検出手段８８として、密封容器に液体が封入され、傾斜時の該液体の液面レベル変化を静電容量の変化として検出することにより傾斜角度を検出する形式の傾斜センサ９６を使用しているが、他の形式の傾斜センサでも同様の効果を奏する。
例えば、錘を用いた別の形式の傾斜センサ（内部に錘となるボールを内蔵し、該ボールを接触子とするメカニカル接点式の傾斜センサ、同じく内部に錘となるボールを内蔵し、該ボールの位置をフォトインタラプタで検出する光方式の傾斜センサ、あるいは錘となる磁石をセンサのハウジング内に内蔵し、傾斜による磁石の位置変化に起因する磁気変化をホールＩＣにより検知する方式の傾斜センサなど）や、加速度センサ（錘に加速度が作用したときに板バネが歪み、それをストレインゲージで検知する板バネ式の加速度センサ、錘を圧電素子で支持する圧縮式の傾斜センサなど）を用いても同様の効果を奏する。
【００２１】
図７に示す如く、基準水平面に略平行な地面を走行中のコンバイン２０１が、機体をクローラ式走行装置１に対して傾斜させずに左旋回した場合を考える。
左のクローラ１Ｌの走行速度をＶＬ、右のクローラ１Ｒの走行速度をＶＲと定義する。ＶＬは左クローラ速度検出手段９２、ＶＲは右クローラ速度検出手段９３により検出される。
左クローラ速度検出手段９２および右クローラ速度検出手段９３は、それぞれ左のクローラ１Ｌおよび右のクローラ１Ｒの走行速度を検出するためのものであり、タコメータ等の速度センサで構成される。
左クローラ速度検出手段９２および右クローラ速度検出手段９３は、クローラ式走行装置１の左右の駆動スプロケット８０Ｌ・８０Ｒを駆動する駆動軸８１Ｌ・８１Ｒの回転数を検出し、該回転数から左のクローラ１Ｌおよび右のクローラ１Ｒの走行速度が求められる。なお、他の方法を用いて左右のクローラの走行速度を検出してもよく、本実施例に限定されない。
【００２２】
本実施例では、説明を簡略にするため、コンバイン２０１の旋回半径を決める際に用いられる機体旋回中心点（コンバイン２０１が旋回するときにおける重心位置と略一致する）が、平面視でコンバイン２０１の左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの左右前後中央である機体中心点９４と一致する場合について考える。
コンバイン２０１の旋回半径（すなわち、機体旋回中心点（本実施例では機体中心点９４）と、コンバインの左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの速度差から仮想的に求められる旋回中心点９５との間の距離）をＲ［ｍ］、左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの中心線間の距離をＢ［ｍ］、コンバイン２０１の旋回時の角速度をω［ｒａｄ／ｓｅｃ］とすると、左のクローラ１Ｌの走行速度をＶＬおよび右のクローラ１Ｒの走行速度をＶＲは、それぞれ以下の（式１）および（式２）で表される。
ＶＬ＝（Ｒ−Ｂ／２）×ω    （式１）
ＶＲ＝（Ｒ＋Ｂ／２）×ω    （式２）
左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの中心線間の距離Ｂは既知の値であることから、（式１）と（式２）から、コンバイン２０１の角速度ωは以下の（式３）で表される。
ω＝（ＶＲ―ＶＬ）／Ｂ    （式３）
また、旋回半径Ｒは以下の（式４）で表される。
Ｒ＝（Ｂ／２）×｛（ＶＲ＋ＶＬ）／（ＶＲ―ＶＬ）｝    （式４）
（式３）および（式４）より、Ｒおよびωは、左クローラ速度検出手段９２と右クローラ速度検出手段９３とにより検出される左のクローラ１Ｌの走行速度ＶＬ、右のクローラ１Ｒの走行速度ＶＲから算出することが可能である。
【００２３】
図７に示す如く、機体傾斜検出手段８８である傾斜センサ９６が機体中心点９４（機体旋回中心点）から右側方にＡ［ｍ］の位置に配置されているとき、傾斜センサ９６の旋回速度ＶＳは以下の（式５）で表される。
ＶＳ＝（Ｒ＋Ａ）×ω    （式５）
傾斜センサ内の錘（本実施例では傾斜センサ９６の密封容器に封入された液体）の質量をＭ［ｋｇ］とすると、該錘に作用する遠心力Ｆ［Ｎ］は以下の（式６）で表される。
Ｆ＝Ｍ×ＶＳ×ω＝Ｍ×（Ｒ＋Ａ）×ω２    （式６）
このようにして、旋回中に傾斜センサ９６に作用する遠心力を算出することができる。
【００２４】
続いて、傾斜センサの検出値の補正方法について説明する。
図８に示す如く、傾斜センサ９６内に封入された液体の液面９６ａが基準水平面から角度θＥ［ｒａｄ］の傾きを有しているとする（傾斜角度は機体が左下がりに傾倒する方向を正とする）。
機体を基準水平面に略平行に保持したまま左旋回する場合、この角度θＥは遠心力に起因する傾斜センサ９６の測定誤差成分を表している（以後、θＥを傾斜センサ補正角度と呼ぶ）。このとき、遠心力Ｆを表すベクトルと、重力Ｇ（＝Ｍ×ｇ）を表すベクトルとの合成ベクトルは、該液面に直交することから、以下の（式７）が成立する。
ｔａｎθＥ＝Ｆ／Ｇ＝（Ｒ＋Ａ）×ω２／ｇ    （式７）
ここで、ｇは重力加速度（＝９．８１［ｍ／ｓｅｃ２］）である。傾斜センサ９６が配設される位置と機体中心点９４（機体旋回中心点）との左右方向の距離Ａ、および重力加速度ｇは既知の値である。また、Ｒおよびωは前述の如く左クローラ速度検出手段９２と右クローラ速度検出手段９３とにより検出される左のクローラ１Ｌの走行速度ＶＬ、右のクローラ１Ｒの走行速度ＶＲから算出することが可能である。
すなわち、左右のクローラの走行速度を求めることにより、旋回中のコンバインの傾斜センサの測定誤差を求めることが可能である。
【００２５】
よって、旋回中の基準水平面に対するコンバインの機体の補正後の傾斜角度θＴは、傾斜センサ９６の検出値である検出傾斜角度θＭと、前述の（式１）から（式７）を用いて算出した傾斜センサ補正角度θＥとに基づいて、以下の（式８）で表される。
θＴ＝θＭ−θＥ    （式８）
なお、（式８）の関係は、横軸を時間［ｓｅｃ］、縦軸を角度［ｒａｄ］（機体が右下がりに傾斜する方を正とする）とすると、図１２に示す如くである。
このようにして、コンバインが走行中に旋回した場合であっても、機体傾斜検出手段８８（本実施例では傾斜センサ９６）の検出値を補正して、機体の基準水平面に対する傾斜角度を精度良く求めることが可能である。従って、旋回中でもローリング制御を実行して、機体を基準水平面に対して略平行または設定傾斜角度に保持することが可能であり、走行安定性に優れる。
【００２６】
続いて、本実施例における傾斜角度補正を伴うローリング制御（機体姿勢制御）を実行する制御装置８５について説明する。
【００２７】
図９に示す如く、本発明のコンバイン２０３における制御装置８５は、主にＣＰＵ５４とデータ記憶部５５とで構成される。
ＣＰＵ５４は各種入力信号および後述するデータ記憶部５５に記憶された各種データに基づいて、ローリング制御および前述の傾斜角度補正に関する演算処理を行い、各種出力信号を出力する。
データ記憶部５５には、ローリング制御や傾斜角度補正に関する種々のデータが記憶される。例えば、左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの中心線間の距離Ｂ［ｍ］、傾斜センサ９６が配設される位置と機体中心点９４（機体旋回中心点）との左右方向の距離Ａ［ｍ］、重力加速度ｇ（＝９．８１［ｍ／ｓｅｃ２］）、傾斜センサ９６の密封容器に封入された液体の質量Ｍ［ｋｇ］等が記憶される。
なお、本実施例では該データ記憶部５５としてＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｏｎｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  ａｎｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ：不揮発性半導体メモリの一種で、電気的に内容を書き込み可能な読み出し専用記憶装置）を用いたが、その他の形式のＲＯＭや他の記憶媒体などでも良い。
【００２８】
制御手段８５に入力信号を送信するものとしては、機体傾斜検出手段８８、左クローラ速度検出手段９２、右クローラ速度検出手段９３、直進検出手段９７等が挙げられる。
【００２９】
機体傾斜検出手段８８は、コンバイン２０３の機体部分の傾斜角度を検知するものであり、本実施例においては傾斜センサ９６等で構成される。
【００３０】
左クローラ速度検出手段９２は、左のクローラ１Ｌの走行速度を検出するためのものであり、タコメータ等の速度センサで構成される。
右クローラ速度検出手段９３は、右のクローラ１Ｒの走行速度を検出するためのものであり、タコメータ等の速度センサで構成される。
【００３１】
直進検出手段９７はコンバイン２０１が直進している（旋回状態にない）ことを検出するためのものである。より具体的には、運転室１４内に設けられた操向手段が操向ハンドルである場合、中立位置から左右いずれかに所定角度以上回転したことを検出するスイッチを直進検出手段９７として使用してもよく、旋回用ＨＳＴが作動した（旋回用ＨＳＴへの作動油の供給を行うソレノイドバルブが作動した）ことを示す検出信号をＣＰＵ５４に送信して、直進検出手段の代用としても良い。
また、操向手段が、前後の傾倒による引起し・刈取部３の操作と、左右の傾倒による左右のクローラのクラッチ断接・ブレーキ操作とを一本のレバーで行うオールマイティーステアリングの場合、あるいは左右二本のサイドクラッチレバーにより左右のクラッチ断接・ブレーキ操作を行う場合には、該レバーが所定角度以上回動したことを検出するスイッチや、あるいはフィットステアリングスイッチがオンであることを検出するスイッチでも良い。
【００３２】
一方、制御手段８５により出力信号を送信されるものとしては、ローリング駆動手段９１が挙げられる。
ローリング駆動手段９１は、前述の如く昇降用アクチュエータ７１Ｒ、前部クランク７２Ｒ、後部クランク７３Ｒ、平行リンク７４Ｒ等で構成される。本実施例においては左右のクローラ１Ｌ・１Ｒを、コンバイン２０１の機体に対して左右別々に高さ変更することにより、左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面に対する機体の左右の傾斜角度を変更し、機体が水平基準面に対して略平行または設定傾斜角となる姿勢に保持する。
【００３３】
なお、制御装置８５をコンバインの他の部分（脱穀部、選別部など）を制御する制御装置と一体としても、別体としてもよい。
【００３４】
以下では、図１０を用いて遠心力による傾斜角度の測定誤差を補正した機体の姿勢制御方法の第一実施例の説明を行う。
【００３５】
制御装置８５は、初期条件として、直進検出手段９７から取得する情報に基づき、コンバイン２０１が旋回を開始したことを検出し、傾斜センサ９６、左クローラ速度検出手段９２および右クローラ速度検出手段９３に異常がないことを検出した時点で、遠心力による傾斜角度の測定誤差を補正した機体の姿勢制御方法の第一実施例を開始する（ステップＳ１０に移行する）。
【００３６】
制御装置８５は、ステップＳ１０において左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの走行速度に関する情報を取得後、ステップＳ２０に移行する。
より具体的には、左クローラ速度検出手段９２および右クローラ速度検出手段９３により左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの速度に関する情報が検出され、制御装置８５のＣＰＵ５４に送信される。
【００３７】
制御装置８５は、ステップＳ１０において左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの走行速度に関する情報を取得後、ステップＳ２０において機体傾斜検出手段８８（本実施例においては傾斜センサ９６）に作用する遠心力を算出し、ステップＳ４０に移行する。
より具体的には、制御装置８５のＣＰＵ５４は、ステップＳ１０において取得した左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの速度に関する情報に基づいて左のクローラ１Ｌの走行速度ＶＬおよび右のクローラ１Ｒの走行速度ＶＲを求める。次に、ＣＰＵ５４は、ＶＬおよびＶＲと、データ記憶部５５に予め記憶された設定値である左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの中心線間の距離Ｂ［ｍ］、傾斜センサ９６が配設される位置と機体中心点９４（機体旋回中心点）との左右方向の距離Ａ［ｍ］、傾斜センサ９６の密封容器に封入された液体の質量Ｍ［ｋｇ］とに基づき、前記（式１）から（式６）を用いて遠心力Ｆ［Ｎ］を算出する。
【００３８】
制御装置８５は、ステップＳ２０において機体傾斜検出手段８８（本実施例においては傾斜センサ９６）に作用する遠心力を算出後、ステップＳ４０において機体傾斜検出手段８８の検出値を補正し、ステップＳ５００に移行する。
より具体的には、制御装置８５のＣＰＵ５４は、ステップＳ２０において算出した遠心力Ｆ［Ｎ］と、機体傾斜検出手段７７から取得した情報に基づいて求めた検出傾斜角度θＭと、データ記憶部５５に予め記憶された設定値である傾斜センサ９６の密封容器に封入された液体の質量Ｍ［ｋｇ］、重力加速度ｇ（＝９．８１［ｍ／ｓｅｃ２］）に基づき、前記（式７）および（式８）を用いて補正後の傾斜角度θＴを算出する。
【００３９】
制御装置８５は、ステップＳ４０において機体傾斜検出手段８８の検出値を補正後、ステップＳ５００においてローリング制御を実行し、ステップＳ１０に移行する。
より具体的には、制御装置８５は、ステップＳ４０において算出した補正後の傾斜角度θＴを打ち消す方向（すなわち、機体が傾倒している方向と逆の方向）に機体を傾倒させ、ローリング制御後の機体の姿勢が、基準水平面に対して略平行、または所定の設定傾斜角度となるようにローリング駆動手段９１を作動させる。
【００４０】
また、補正後の傾斜角度θＴを打ち消す方向に機体を傾倒させるとき、実際にローリング駆動手段９１により機体を傾倒させる角度は、（θＴ×ｋ／１００）［ｒａｄ］とする。このとき、ｋ［％］は傾斜補正倍率（０＜ｋ≦１００）であり、通常はｋ＝１００［％］とする。傾斜補正倍率ｋはデータ記憶部５５に予め設定・記憶された値である。コンバイン２０１が使用される圃場の状況や、グレンタンク１３に回収された収穫物の重量等によっては、ｋ＝１００とする（すなわち、補正後の傾斜角度θＴと同じ大きさだけ機体を逆方向に傾倒させてローリング制御する）と、ローリング制御が実行される度に機体が左右に揺動（ハンチング）して揺動が収束しなかったり、あるいは補正が大きすぎて逆方向に機体が傾倒したり、補正が小さすぎて姿勢が略水平まで戻らなかったりする場合があるので、このような場合には傾斜補正倍率ｋの設定値を変更する（０＜ｋ＜１００とする）。
【００４１】
以上の如く構成することにより、旋回走行時においても精度良くローリング制御を実行し、コンバインの機体の姿勢を基準水平面に対して略平行または設定傾斜角度に保持することが可能であり、走行安定性が向上するとともに、旋回終了後の圃場の傾斜に対する追従性が向上する。
【００４２】
以下では、図１１を用いて遠心力による傾斜角度の測定誤差を補正した機体の姿勢制御方法の第二実施例の説明を行う。
【００４３】
制御装置８５は、初期条件として、直進検出手段９７から取得する情報に基づき、コンバイン２０１が旋回を開始したことを検出し、傾斜センサ９６、左クローラ速度検出手段９２および右クローラ速度検出手段９３に異常がないことを検出した時点で、遠心力による傾斜角度の測定誤差を補正した機体の姿勢制御方法の第二実施例を開始する（ステップＳ１１０に移行する）。
【００４４】
制御装置８５は、ステップＳ１１０において左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの走行速度に関する情報を取得し、ステップＳ１２０に移行する。
より具体的には、左クローラ速度検出手段９２および右クローラ速度検出手段９３により左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの速度に関する情報が検出され、制御装置８５のＣＰＵ５４に送信される。
【００４５】
制御装置８５は、ステップＳ１１０において左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの走行速度に関する情報を取得後、ステップＳ１２０において機体傾斜検出手段８８（本実施例においては傾斜センサ９６）に作用する遠心力を算出し、ステップＳ１３０に移行する。
より具体的には、制御装置８５のＣＰＵ５４は、ステップＳ１１０において取得した左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの速度に関する情報に基づいて左のクローラ１Ｌの走行速度ＶＬおよび右のクローラ１Ｒの走行速度ＶＲを求める。次に、ＣＰＵ５４は、ＶＬおよびＶＲと、データ記憶部５５に予め記憶された設定値である左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの中心線間の距離Ｂ［ｍ］、傾斜センサ９６が配設される位置と機体中心点９４（機体旋回中心点）との左右方向の距離Ａ［ｍ］、傾斜センサ９６の密封容器に封入された液体の質量Ｍ［ｋｇ］とに基づき、前記（式１）から（式６）を用いて遠心力Ｆ［Ｎ］を算出する。
【００４６】
制御装置８５は、ステップＳ１２０において機体傾斜検出手段８８（本実施例においては傾斜センサ９６）に作用する遠心力を算出後、該算出された遠心力Ｆの大きさが、所定の閾値より大きいか否かをステップＳ１３０において判断する。
制御装置８５は、ステップＳ１３０において（遠心力Ｆ）≧（閾値）と判断した場合は制御用傾斜角度θＣ＝θＭとしてステップＳ１４０に移行し、ステップＳ１３０において（遠心力Ｆ）＜（閾値）と判断した場合は制御用傾斜角度θＣ＝θＭとしてステップＳ７００に移行する。
より具体的には、制御装置８５のＣＰＵ５４は、ステップＳ１２０において算出した遠心力Ｆと、データ記憶部５５に予め設定・記憶された閾値（実験等で求められる値）とを比較する。
【００４７】
（遠心力Ｆ）＜（閾値）を満たすということは、機体の旋回時の走行速度（ＶＬおよびＶＲの平均値で表される）が小さい、または旋回半径Ｒが大きい結果、機体傾斜検知手段８８（傾斜センサ９６）の遠心力に起因する測定誤差（すなわちθＥ）が無視できる程小さいことを意味する。従って、制御用傾斜角度θＣ＝θＴ≒θＭと見なすのである。
【００４８】
制御装置８５は、ステップＳ１３０において（遠心力Ｆ）≧（閾値）と判断した場合に、ステップＳ１４０において機体傾斜検出手段８８の検出値を補正し、ステップＳ７００に移行する。
より具体的には、制御装置８５のＣＰＵ５４は、ステップＳ１２０において算出した遠心力Ｆ［Ｎ］と、機体傾斜検出手段７７から取得した情報に基づいて求めた検出傾斜角度θＭと、データ記憶部５５に予め記憶された設定値である傾斜センサ９６の密封容器に封入された液体の質量Ｍ［ｋｇ］、重力加速度ｇ（＝９．８１［ｍ／ｓｅｃ２］）に基づき、前記（式７）および（式８）を用いて補正後の傾斜角度θＴを算出する。そして、制御用傾斜角度θＣ＝θＴ＝θＭ−θＥとする。
【００４９】
制御装置８５は、▲１▼ステップＳ１３０において（遠心力Ｆ）＜（閾値）と判断した場合、または▲２▼ステップＳ１４０において機体傾斜検出手段８８の検出値を補正した場合に、ステップＳ７００においてローリング制御を実行し、ステップＳ１１０に移行する。
より具体的には、制御装置８５は、ステップＳ１３０において（遠心力Ｆ）＜（閾値）と判断した場合に求めた制御用傾斜角度θＣ、またはステップＳ１４０において算出した制御用傾斜角度θＣ、を打ち消す方向（すなわち、機体が傾倒している方向と逆の方向）に機体を傾倒させ、ローリング制御後の機体の姿勢が基準水平面に対して略平行、または所定の設定傾斜角度となるようにローリング駆動手段９１を作動させる。
また、制御用傾斜角度θＣを打ち消す方向に機体を傾倒させるとき、ローリング駆動手段９１により機体を傾倒させる角度は、（θＣ×ｋ／１００）［ｒａｄ］とする。このとき、ｋ［％］は傾斜補正倍率（０＜ｋ≦１００）であり、通常はｋ＝１００［％］とする。傾斜補正倍率ｋはデータ記憶部５５に予め設定・記憶された値である。
コンバイン２０１が使用される圃場の状況や、グレンタンク１３に回収された収穫物の重量等によっては、ｋ＝１００とする（すなわち、制御用傾斜角度θＣと同じ大きさだけ機体を逆方向に傾倒させてローリング制御する）と、ローリング制御が実行される度に機体が左右に揺動（ハンチング）して揺動が収束しなかったり、あるいは補正が大きすぎて逆方向に機体が傾倒したり、補正が小さすぎて姿勢が略水平まで戻らなかったりする場合があるので、このような場合には傾斜補正倍率ｋの設定値を変更する（０＜ｋ＜１００とする）。
【００５０】
以上の如く構成することにより、旋回走行時においても精度良くローリング制御を実行し、コンバインの機体の姿勢を基準水平面に対して略平行または設定傾斜角度に保持することが可能であり、走行安定性が向上するとともに、旋回終了後の圃場の傾斜に対する追従性が向上する。
特に、走行速度が小さいとき、または旋回半径が大きいときは、旋回時の機体の姿勢制御（ローリング制御）がビジーになる（過度な姿勢制御が実行される）傾向があるが、旋回時の遠心力が傾斜センサへ及ぼす影響が小さいと考えられる場合については、閾値を用いて傾斜センサ９６の検出値をそのまま用いてローリング制御を行うことにより機体の姿勢が安定する。
【００５１】
続いて、機体傾斜検出手段８８（本実施例における傾斜センサ９６）のコンバイン２０１への前後方向の取付位置が、旋回中の機体傾斜検出手段８８の測定誤差におよぼす影響について、図７、および図１３から図１８を用いて説明する。なお、以後の説明では、傾斜センサ９６は、機体中心点９４（機体旋回中心点）を通り、機体の前後方向に平行な直線上で取付位置が変更され、コンバイン２０１が左旋回する場合を考える。
【００５２】
図１３に示す如く、傾斜センサ９６の取付位置が機体中心点９４（機体旋回中心点）と一致する場合、傾斜センサ９６の旋回時の軌跡は、機体中心点９４の旋回時の軌跡（図１３における実線）と一致する。
従って、コンバイン２０１の旋回中における傾斜センサ９６の検出値である検出傾斜角度θＭは図１４に示す如くであり、コンバイン２０１の旋回開始時における傾斜センサ９６の位置である旋回開始点１２１ａ、およびコンバイン２０１の旋回終了時における傾斜センサ９６の位置である旋回終了点１２２ａにおいて検出傾斜角度θＭの逆振れおよびオーバーシュートに起因する応答遅れは発生しない。
【００５３】
一方、図１５に示す如く、傾斜センサ９６の取付位置が機体中心点９４（機体旋回中心点）よりも後方にある場合、傾斜センサ９６の旋回時の軌跡（図１５における点線）は機体中心点９４（機体旋回中心点）の旋回時の軌跡（図１５における実線）と一致せず、旋回開始点１２１ｂにおいて傾斜センサ９６は急激に機体の右方向に振られるため、機体の左方向（すなわち、左旋回時に傾斜センサ９６に作用する遠心力の方向とは逆の方向）に慣性力が作用する。また、旋回終了点１２２ｂにおいて傾斜センサ９６は急激に機体の左方向に振られるため、機体の右方向（すなわち、左旋回時に傾斜センサ９６に作用する遠心力の方向と同じ方向）に慣性力が作用する。
従って、コンバインの旋回中における傾斜センサ９６の検出値である検出傾斜角度θＭは図１６に示す如くであり、旋回開始点１２１ｂにおいて検出傾斜角度θＭの逆振れによる応答遅れが起こるとともに、旋回終了点１２２ｂにおいて検出傾斜角度θＭのオーバーシュートによる応答遅れが起こる。
【００５４】
また、図１７に示す如く、傾斜センサ９６の取付位置が機体中心点９４（機体旋回中心点）よりも前方にある場合、傾斜センサ９６の旋回時の軌跡（図１７における点線）は機体中心点９４（機体旋回中心点）の旋回時の軌跡（図１７における実線）と一致せず、旋回開始点１２１ｃにおいて傾斜センサ９６は急激に機体の左方向に振られるため、機体の右方向（すなわち、左旋回時に傾斜センサ９６に作用する遠心力の方向と同じ方向）に慣性力が作用する。また、旋回終了点１２２ｃにおいて傾斜センサ９６は急激に機体の右方向に振られるため、機体の左方向（すなわち、左旋回時に傾斜センサ９６に作用する遠心力の方向とは逆方向）に慣性力が作用する。
従って、コンバインの旋回中における傾斜センサ９６の検出値である検出傾斜角度θＭは図１８に示す如くであり、旋回開始点１２１ｃにおいて検出傾斜角度θＭのオーバーシュートが起こるものの、応答遅れは起きない。また、旋回終了点１２２ｃにおいて検出傾斜角度θＭの逆振れが起こるものの、応答遅れは起きない。
【００５５】
以上の如く、機体の姿勢制御の応答遅れを回避するという観点から見れば、機体中心点９４（機体旋回中心点）と一致する位置または機体中心点９４（機体旋回中心点）よりも前方に傾斜センサ９６を配置することが望ましい。また、検出傾斜角度θＭの逆振れおよびオーバーシュートを防止して機体の姿勢制御の精度を向上させるという観点から見れば、傾斜センサ９６の配置位置を機体中心点９４（機体旋回中心点）に近づけることが望ましい。
【００５６】
なお、本発明の傾斜センサ９６を用いた機体の姿勢制御に関して、走行旋回中の機体に生じる振動（横揺れ）が傾斜センサ９６におよぼす影響を軽減する必要がある。
例えば、傾斜センサ９６による検出値（検出傾斜角度θＭ）および算出された遠心力に起因する測定誤差（傾斜センサ補正角度θＥ）とも、カットオフ周波数０．５Ｈｚ、サンプリング周期１０ｍｓの１次フィルタをかける等の処置を施すことにより、旋回時の振動（横揺れ）の影響を軽減し、姿勢制御（ローリング制御）の精度を向上させることが可能である。なお、カットオフ周波数およびサンプリング周期については、機体の種類や圃場の状況等に応じて適宜選択すればよい。
【００５７】
また、算出された遠心力に起因する測定誤差（傾斜センサ補正角度θＥ）の絶対値には上限を定めて、該絶対値が上限値以上の値を取るときは、該上限値を測定誤差の絶対値として用いることが望ましい。これは、たとえ機体が旋回中に左右どちらかに傾倒していても、短時間で機体の姿勢を大きく変化させる（ローリング制御により機体の姿勢を修正する）ことは、かえって走行安定性の確保という観点から見て好ましくない場合があることによる。例えば、算出された遠心力に起因する測定誤差（傾斜センサ補正角度θＥ）の絶対値の上限値を１０度と定めておき、該測定誤差の絶対値が１０度を超えるときは上限値である１０度を測定誤差として、以後のローリング制御に用いることにより、急激な姿勢変化による走行安定性の低下を防止することが可能である。
【００５８】
さらに、算出された遠心力に起因する測定誤差（傾斜センサ補正角度θＥ）の絶対値が小さいとき（圃場の凹凸が小さいときなど）は、θ≒ｔａｎθの近似式を用いて、前記（式７）に代えて以下の（式９）に基づいて傾斜センサ補正角度θＥを求めても良い。
θＥ≒ｔａｎθＥ＝Ｆ／Ｇ＝（Ｒ＋Ａ）×ω２／ｇ    （式９）
【００５９】
また、本実施例においては、左右のクローラ１Ｌ・１Ｒは圃場に対してスリップしない条件での姿勢制御方法を示しているが、圃場の状況によっては、左右どちらか一方または両方のクローラが圃場に対してスリップし、実際の走行速度と、左クローラ速度検出手段９２および右クローラ速度検出手段９３により検出される走行速度ＶＬおよび走行速度ＶＲとの間に誤差が生じる場合がある。
例えば、左旋回中に外側のクローラとなる右クローラ１Ｒがスリップすると、（旋回中の実際の右クローラ速度ＶＲＳＬＩＰ）＜（右クローラ速度検出手段９３による走行速度ＶＲ）となる。
このとき、（式３）により算出されるωＳＬＩＰ＝（ＶＲＳＬＩＰ―ＶＬ）／Ｂ＜ω、（式４）により算出されるＲＳＬＩＰ＝（Ｂ／２）×｛１＋２×ＶＬ／（ＶＲＳＬＩＰ―ＶＬ）｝＞Ｒ、（式６）により算出されるＦＳＬＩＰ＝Ｍ×（ＲＳＬＩＰ＋Ａ）×ωＳＬＩＰ２＜Ｆ、（式７）により算出される｜ｔａｎθＥＳＬＩＰ｜＝｜ＦＳＬＩＰ／Ｇ｜＜｜ｔａｎθＥ｜となる。
すなわち、機体の姿勢を基準水平面に対して略平行に保持しているつもりでも、θＥの絶対値がスリップの影響によりθＥＳＬＩＰの絶対値よりも大きく見積もられることとなり、機体は内側（左旋回中は左下がりに）に傾斜した状態で姿勢制御（ローリング制御）されてしまう。
【００６０】
従って、クローラスリップ検知手段（例えば、クローラの回転速度とエンジン負荷との関係からクローラが接地面に対してスリップしているかどうかを判断するなど）を設けて、スリップの発生の有無を検出し、スリップが発生している事を検出した場合にはスリップ率（実際のクローラ走行速度と右クローラ速度検出手段９３による走行速度ＶＲとの比率）に応じて旋回時のクローラの走行速度を補正した上でθＥを算出する、あるいは初めから前記傾斜補正倍率ｋ［％］を０＜ｋ＜１００の値とし、過度のローリング制御が行われないように構成することが望ましい。
このように構成することにより、クローラのスリップが発生しても機体の姿勢制御が過度に行われることがなく、旋回中の機体の姿勢が安定するとともに、旋回終了時点での機体の姿勢を基準水平面に対して略平行に保持することが容易となり、旋回終了後、即座に刈り取り作業に取りかかることができる。
【００６１】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したので、以下に示すような効果を奏する。
【００６２】
即ち、請求項１に示す如く、機体傾斜角度検出手段と、ローリング駆動手段とを備え、機体の姿勢を基準水平面に対して略平行または所定の設定傾斜角に制御するローリング制御を行うコンバインにおいて、
該左右のクローラの走行速度に基づいて、旋回時に機体に作用する遠心力を求め、該遠心力に起因する機体角度検出手段の検出値の誤差を補正してローリング制御を行うので、旋回走行時においても精度良くローリング制御を実行し、コンバインの機体の姿勢を基準水平面に対して略平行または設定傾斜角度に保持することが可能であり、走行安定性が向上するとともに、旋回終了後の圃場の傾斜に対する追従性が向上する。
【００６３】
請求項２に示す如く、前記機体傾斜角度検出手段の前後位置は、機体旋回中心点と略一致するので、機体傾斜角度検出手段の検出値の逆振れおよびオーバーシュートを防止して機体の姿勢制御の精度を向上させ、機体の姿勢制御の応答遅れを防止することが可能である。従って、旋回走行時においても精度良くローリング制御を実行し、コンバインの機体の姿勢を基準水平面に対して略平行または設定傾斜角度に保持することが可能であり、走行安定性が向上するとともに、旋回終了後の圃場の傾斜に対する追従性が向上する。
【００６４】
請求項３に示す如く、前記機体傾斜角度検出手段を、前記機体旋回中心点よりも機体前方に配置したので、機体の姿勢制御の応答遅れを防止することが可能である。従って、旋回走行時においても精度良くローリング制御を実行し、コンバインの機体の姿勢を基準水平面に対して略平行または設定傾斜角度に保持することが可能であり、走行安定性が向上するとともに、旋回終了後の圃場の傾斜に対する追従性が向上する。
【００６５】
請求項４に示す如く、クローラスリップ検出手段を備え、前記機体傾斜角度検出手段の検出値を、クローラスリップ検知手段による検出値に基づいて補正するので、クローラのスリップが発生しても機体の姿勢制御が過度に行われることがなく、旋回中の機体の姿勢が安定するとともに、旋回終了時点での機体の姿勢を基準水平面に対して略平行に保持することが容易となり、旋回終了後、即座に刈り取り作業に取りかかることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態であるコンバインの左側面図。
【図２】本発明の実施の一形態であるコンバインの平面図。
【図３】本発明の実施の一形態であるコンバインの右側面図。
【図４】本発明の実施の一形態であるコンバインの正面図。
【図５】クローラ式走行装置の側面図。
【図６】全高を高くしたときのクローラ式走行装置の側面図。
【図７】左旋回時のコンバインを示す平面模式図。
【図８】傾斜センサの断面模式図。
【図９】制御装置を示すブロック図。
【図１０】本発明のコンバインにおける姿勢制御方法の第一実施例を示すフローチャート図。
【図１１】本発明のコンバインにおける姿勢制御方法の第二実施例を示すフローチャート図。
【図１２】旋回中のコンバインの補正後の傾斜角度θＴと、機体傾斜検出手段の検出値θＭと、遠心力による測定誤差θＥとの関係を示す図。
【図１３】機体中心点に配置された機体傾斜検出手段の旋回中の軌跡を示す模式図。
【図１４】機体中心点に配置された機体傾斜検出手段の旋回中の検出値θＭを示す図。
【図１５】機体中心点よりも機体後方に配置された機体傾斜検出手段の旋回中の軌跡を示す模式図。
【図１６】機体中心点よりも機体後方に配置された機体傾斜検出手段の旋回中の検出値θＭを示す図。
【図１７】機体中心点よりも機体前方に配置された機体傾斜検出手段の旋回中の軌跡を示す模式図。
【図１８】機体中心点よりも機体前方に配置された機体傾斜検出手段の旋回中の検出値θＭを示す図。
【符号の説明】
１Ｌ  左クローラ
１Ｒ  右クローラ
８８  機体傾斜角度検出手段
９１  ローリング駆動手段
２０１  コンバイン
【図１】
2004262292.tif 000003
【図２】
2004262292.tif 000004
【図３】
2004262292.tif 000005
【図４】
2004262292.tif 000006
【図５】
2004262292.tif 000007
【図６】
2004262292.tif 000008
【図７】
2004262292.tif 000009
【図８】
2004262292.tif 000010
【図９】
2004262292.tif 000011
【図１０】
2004262292.tif 000012
【図１１】
2004262292.tif 000013
【図１２】
2004262292.tif 000014
【図１３】
2004262292.tif 000015
【図１４】
2004262292.tif 000016
【図１５】
2004262292.tif 000017
【図１６】
2004262292.tif 000018
【図１７】
2004262292.tif 000019
【図１８】
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