(57)【要約】【課題】処理過程で生じるタイムラグを削減し、応答データを反映して対応処理速度を向上させる。【解決手段】モーションコントローラ内部の設定パラメータ領域に、サーボアンプに対する指令データを設定する際、指令データに加え、サーボアンプ側からの応答データにエラーやアラームが含まれている場合に指令すべきデータも設定するようにし、サーボアンプ側からの応答データ受信時に、応答データに含まれるエラーやアラームの種別を判定し、その種別に応じた指令データを事前に設定していた指令データから選択し、サーボアンプに指令するようにする。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モーションプログラムを用いて産業用機械などを制御するモーションコントローラのプログラム実行方法において、
サーボアンプに与える指令データを前記モーションコントローラの内部に設けられた設定パラメータ領域に設定するときは、前記指令データに加えて、前記サーボアンプの応答データにエラーとアラームが含まれているときに指令すべきデータも設定し、
前記応答データを受信する時に、前記応答データに含まれるエラーとアラームの種別を判定し、予め設定された指令データから前記種別に応じた前記指令データを選択し、
サーボアンプに指令する
ことを特徴とするモーションコントローラのプログラム実行方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モーションプログラムを用いて産業用機械などを制御するモーションコントローラのプログラム実行方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図３は例えば特許文献１に記載されているような従来のプログラム実行方法が適用されたモーションコントローラのブロック図である。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−６９１２号公報
【０００４】
図３において１は実行対象のモーションプログラムであり、２はモーションコントローラである。モーションプログラム１によって与えられた指令は、モーションプログラム解析実行処理部３と、ワーク領域４内に確保された設定パラメータ領域５を介し、モーションコマンド処理部７に各々のモーションコマンドとして与えられる。モーションプログラム解析実行処理部３はモーションプログラム１で指令された命令ブロックを解析し、軸移動命令などのモーション関数に分割したうえで、前記モーション関数を実行し、スキャン周期ごとの指令を作成し、設定パラメータ領域５に格納する。モーションコマンド処理部７では、設定パラメータ領域５のデータをスキャン周期に同期して内部の設定パラメータ領域８に書き込み、設定パラメータ領域８のデータから指令データを作成してサーボアンプ１０に指令データを送信する。
また、モーションコマンド処理部７は、スキャン周期に同期してサーボアンプ１０から応答データを受信し、ステータス領域９に格納する。
その後、ステータス領域９のデータは、ワーク領域４のステータス領域６に読み込まれ、モーションプログラム解析実行処理部３がステータス領域６から応答データを読み取る。この際、応答データがエラーやアラームを含んでいれば、モーションプログラム解析実行処理部３はスキャン周期に同期して対応指令を設定パラメータ領域５に書き込む。
【０００５】
図４は、指令と応答の受け渡しのタイミングを説明した例である。縦軸に時間軸を設定しており、図の上から下に向かって時間が経過していることを意味する。以下、図４と図３を用いて受け渡しのタイミングについて説明する。
まず、モーションコマンド処理部７は、ワーク領域４の設定パラメータ領域５に格納された指令データを、内部の設定パラメータ領域８に書き込む。これが図４のＡ１の動作である。つぎにモーションコマンド処理部７のステータス領域９のデータをワーク領域４のステータス領域６に読み出す。これが図４のＡ２の動作である。モーションコマンド処理部７はＡ１でコピーした指令データをサーボアンプに送信するとともに、サーボアンプ１０から応答データを受信し、ステータス領域９に格納する。これが図４のＡ３およびＡ４の動作である。
つぎにモーションプログラム解析実行指令部３は、ステータス領域６から応答データを読み出すとともに、指令データを作成し、設定パラメータ領域５に書き込む。これが図４のＡ５およびＡ６の動作である。この際、応答データがエラーやアラームを含んでいれば、モーションプログラム解析実行処理部３は対応指令を設定パラメータ領域５に書き込む。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、図３に示す従来の方法では、モーションコマンド処理部７とサーボアンプ１０の間の送受信周期であるスキャン周期が、モーションプログラム解析実行処理部３とモーションコマンド処理部７の間のスキャン周期に比べて短くすることができる場合においては、つぎのような問題点があった。
図５は、モーションコマンド処理部７とサーボアンプ１０の間のスキャン周期Ｂが、モーションプログラム解析実行処理部３とモーションコマンド処理部７の間のスキャン周期Ａに比べて短くすることができるときのモーションコントローラの指令と応答の受け渡しのタイミングを説明した例である。また、図５ではスキャン周期Ｂがスキャン周期Ａの３分の１の間隔と仮定しており、図４と同様に、縦軸に時間軸を設定している。
【０００７】
この図では、まず、モーションコマンド処理部７は、ワーク領域４の設定パラメータ領域５に格納された指令データを、内部の設定パラメータ領域８にスキャン周期Ａに同期して書き込むとともに、モーションコマンド処理部７のステータス領域９にあるデータをワーク領域４のステータス領域６へ読み出す。これが図５のＡ１およびＡ２の動作である。モーションコマンド処理部７はＡ１で書き込んだ指令データをスキャン周期Ｂの間隔に分割して、サーボアンプに送信するとともに、サーボアンプ１０から同じく、スキャン周期Ｂに同期して応答データを受信し、ステータス領域９に格納する。これが図５のＡ３およびＡ４の動作である。
【０００８】
つぎにモーションプログラム解析実行指令部３は、ステータス領域６から応答データを読み出すとともに、指令データを作成し、設定パラメータ領域５に書き込む。これが図５のＡ５およびＡ６の動作である。つぎに、スキャン周期Ｂはスキャン周期Ａの３分の１の間隔であることから、Ａ３およびＡ４の動作が、つぎのスキャン周期Ｂに同期してＡ７、Ａ８と動作する。さらに同様につぎの周期でＡ９、Ａ１０と動作する。結果的に、スキャン周期Ａの間に、モーションコマンド処理部７とサーボアンプ１０の間の指令／応答データの受け渡しは計３回行われることになる。しかしながら、ステータス領域９の応答データを読み出す処理はスキャン周期Ａに同期していることから、つぎのスキャン周期の動作Ａ２まで実行されないため、その間ステータス領域９の応答データは上位に反映されず、上書きされ続けることになる。このため、サーボアンプ１０からの応答データにエラーやアラーム情報が含まれれば、その対応処理は遅れ、モーションコマンド処理部７とサーボアンプ１０の間の送受信周期が短縮された効果が生かされないと言う問題点があった。
そこで本発明では、モーションコマンド処理部７とサーボアンプ１０の間の送受信周期であるスキャン周期が、モーションプログラム解析実行処理部３とモーションコマンド処理部７の間のスキャン周期に比べて短いモーションコントローラの実行処理方法において、処理過程で生じるタイムラグを削減し、応答データの反映とそれに対する対応処理速度を向上させることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
そこで本発明は、モーションプログラムを用いて産業用機械などを制御するモーションコントローラのプログラム実行方法において、サーボアンプに与える指令データを前記モーションコントローラの内部に設けられた設定パラメータ領域に設定するときは、前記指令データに加えて、前記サーボアンプの応答データにエラーとアラームが含まれているときに指令すべきデータも設定し、前記応答データを受信するときに、前記応答データに含まれるエラーとアラームの種別を判定し、予め設定された指令データから前記種別に応じた前記指令データを選択し、サーボアンプに指令することを特徴とするものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図に基づいて説明する。
図１は本発明によるモーションコントローラのプログラム実行方法を示すブロック図である。図１において用いる記号のうち、すでに説明した記号についての説明は省略する。１１はワーク領域４内に確保される補助設定パラメータ領域、１２はワーク領域４内に確保される処理パターン情報領域、１３はモーションコマンド処理部７内に確保される補助設定パラメータ領域、１４はモーションコマンド処理部７内に確保される処理パターン情報領域である。
また、モーションプログラム解析実行処理部３とモーションコマンド処理部７の間のスキャン周期をＡ、モーションコマンド処理部７とサーボアンプ１０の間のスキャン周期をＢとし、スキャン周期Ａに比べてスキャン周期Ｂが短い間隔になっているものとする。
図２は補助設定パラメータ領域の内部構成を示す図である。１５、１６、１７は設定パラメータ領域５と同じ構成の領域である。
【００１１】
図１において、モーションプログラム１によって与えられた指令は、モーションプログラム解析実行処理部３で解析され、スキャン周期Ａごとの指令データとして、設定パラメータ領域５に格納される。これと同じタイミングで補助設定パラメータ領域１１にサーボアンプ１０側でのエラー、アラーム発生時に指令すべきデータが格納されるとともに、処理パターン情報領域１２には、エラー、アラーム種別と、その際に指令すべきデータの対応関係が格納される。補助設定パラメータ領域１１と処理パターン情報領域１２は図２のような構成をしている。補助設定パラメータ領域１１は複数の設定パラメータ領域１５、１６、１７から構成され、この領域にエラーとアラームの種別に応じて複数の事後処理指令用データが格納され、処理パターン情報領域１２にエラーおよびアラーム種別と、その際に指令すべきデータの対応関係が格納される。
【００１２】
つぎに、本発明の方法による指令と応答の受け渡しの状況を図１、図２、図５を用いて説明する。図５は、モーションコマンド処理部７とサーボアンプ１０の間のスキャン周期Ｂが、モーションプログラム解析実行処理部３とモーションコマンド処理部７の間のスキャン周期Ａに比べ短くすることができる場合のモーションコントローラの指令と応答の受け渡しのタイミングを説明した例である。図５ではスキャン周期Ｂがスキャン周期Ａの３分の１の間隔と仮定しており、図４と同様に、縦軸に時間軸を設定している。
【００１３】
まず、モーションコマンド処理部７は、ワーク領域４の設定パラメータ領域５に格納された指令データに加えて、補助設定パラメータ領域１１に格納された指令データと処理パターン情報領域１２に格納された情報を、各々、内部の設定パラメータ領域８と、補助設定パラメータ領域１３、および処理パターン情報領域１４にスキャン周期Ａに同期して書き込む。また、モーションコマンド処理部７のステータス領域９のデータをワーク領域４のステータス領域６に読み出す。これが図５のＡ１およびＡ２の動作である。モーションコマンド処理部７はＡ１で設定パラメータ領域８に書き込んだ指令データをスキャン周期Ｂの間隔に分割してサーボアンプに送信するとともに、サーボアンプ１０からスキャン周期Ｂに同期して応答データを受信し、ステータス領域９に格納する。これが図５のＡ３およびＡ４の動作である。
【００１４】
つぎにモーションプログラム解析実行指令部３は、ステータス領域６から応答データを読み出すとともに、指令データを作成し、設定パラメータ領域５に書き込む。そしてエラーとアラーム発生時の対応処理指令データを補助設定パラメータ領域１１に格納し、エラーとアラームの種別と対応処理指令データの関係を処理パターン情報領域１２に格納する。これが図５のＡ５およびＡ６の動作である。
つぎに、モーションコマンド処理部７では、ステータス領域９に格納されているＡ４で受信した応答データがエラー、アラームを含んでいるかどうかをチェックし、含んでいるならば、処理パターン情報領域１４のデータから対応する指令すべきデータを判定し、該当する指令データを補助設定パラメータ領域１３内の設定パラメータ領域から選択し、つぎのスキャン周期Ｂに同期してサーボアンプ１０に指令データを送信する。応答データがエラーとアラームを含んでいない場合は、動作Ａ３に引き続きスキャン周期Ｂの間隔に分割した指令データをサーボアンプ１０に送信する。以上が図５のＡ７で実行される動作である。同様に図５のＡ８で受信した応答データがエラーとアラームを含んでいる場合においても、Ａ９の動作で対応指令データが送信される。これにより、モーションコマンド処理部７とサーボアンプ１０の間の送受信周期であるスキャン周期が、モーションプログラム解析実行処理部３とモーションコマンド処理部７の間のスキャン周期に比べて短いモーションコントローラの実行処理方法においては、サーボアンプから受信する応答データにエラーとアラーム情報が含まれていれば、迅速に対応指令を送信できて対応処理を実行する際のタイムラグを削減することが可能となる。
【００１５】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、モーションコントローラとサーボアンプとの間の送受信周期がモーションコントローラ内部の実行処理のスキャン周期に比べて短い場合に、モーションコントローラ内部で設定パラメータ領域にサーボアンプに対する指令データを設定する際、指令データ以外に、サーボアンプ側からの応答データに、エラーやアラームが含まれている場合に指令すべきデータも、同時に設定しているので、サーボアンプから応答データを受信する時に、応答データに含まれるエラーやアラームに対する対応処理をスムーズに実行することが可能となり、全体の実行処理内のタイムラグの削減と、タイムラグによる制御への悪影響も抑えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の方法を実施するモーションコントローラのブロック図
【図２】ワーク領域の内部構成を説明する図
【図３】従来のモーションコントローラのブロック図
【図４】従来のモーションコントローラの送受信処理を説明する図
【図５】異なるスキャン周期を設定した場合の送受信処理を説明する図
【符号の説明】
１  モーションプログラム
２  モーションコントローラ
３  モーションプログラム解析実行処理部
４  ワーク領域
５、８  設定パラメータ領域
６、９  ステータス領域
７  モーションコマンド処理部
１０  サーボアンプ
１１、１３  補助設定パラメータ領域
１２、１４  処理パターン情報領域
１５  設定パラメータ領域１
１６  設定パラメータ領域２
１７  設定パラメータ領域３
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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