(57)【要約】【課題】無人走行車により台車を牽引するように構成された自動搬送システムにおいて、無人走行車に対して台車を選択的に連結可能とする。【解決手段】所定の待機位置に配置された台車１４の近傍を無人走行車１２が走行する際に、無人走行車１２の牽引機構２２を台車１４の連結部材２４に連結させて該台車１４を牽引する構成とする。その際、牽引機構２２は、牽引時に連結部材２４と係合する係合部３２と、この係合部３２から斜め前方へ延びる案内通路部３４とを備えた構成とする。そして、案内通路部３４の前端部には、無人走行車１２が待機台車の近傍を走行する際に、その連結部材２４を案内通路部３４へ導く案内状態と案内通路部３４へ導くことなく後方へ通過させる排出状態とを選択的に採り得るように構成された切換機構３８を設ける。この切換機構３８は、案内位置および排出位置間において回動可能なレバー部材４０を備えた構成とする。【選択図】          図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
牽引機構を有する無人走行車と、この無人走行車の牽引機構に連結される連結部材を有する台車とを備えてなり、
上記無人走行車が、所定の待機位置に配置された上記台車の近傍を走行する際に、上記牽引機構と上記連結部材とを連結させて、上記台車を牽引するように構成された自動搬送システムにおいて、
上記牽引機構が、上記牽引時に上記連結部材と係合する係合部と、この係合部から斜め前方へ延びる案内通路部とを備えてなり、
上記案内通路部の前端部に、上記無人走行車が上記待機位置に配置された上記台車の近傍を走行する際に、上記連結部材を上記案内通路部へ導く案内状態と上記案内通路部へ導くことなく後方へ通過させる排出状態とを選択的に採り得るように構成された切換機構が設けられている、ことを特徴とする自動搬送システム。
【請求項２】
上記切換機構が、回動可能なレバー部材を備えてなり、このレバー部材の回動により上記案内状態と上記排出状態との切換えを行うように構成されている、ことを特徴とする請求項１記載の自動搬送システム。
【請求項３】
上記レバー部材が、後方へ向けて二股に分岐するように形成された略Ｙ字形の仕切り面を有しており、この仕切り面と上記連結部材との当接作用により所定角度回動して上記案内状態に対応する案内位置と上記排出状態に対応する排出位置とのいずれかに位置決めされるように構成されている、ことを特徴とする請求項２記載の自動搬送システム。
【請求項４】
上記台車に、他の台車の連結部材を連結させるための牽引機構が設けられている、ことを特徴とする請求項１〜３いずれか記載の自動搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本願発明は、無人走行車により台車を牽引するように構成された自動搬送システムに関するものであり、特に、その無人走行車と台車との連結構造に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年の工場等においては、製品や部品の搬送効率を高めるため、自動搬送システムを導入するケースが増えてきている。この自動搬送システムにおいては、無人走行車に台車を連結して走行させることにより台車の牽引を行うようになっている。
【０００３】
その際、無人走行車と台車との連結構造としては、例えば「特許文献１」および「特許文献２」に記載されているように、台車を所定の待機位置に配置しておき、無人走行車がこの待機台車の近傍を走行する際に、無人走行車の牽引機構と台車の連結部材とを自動的に連結させるように構成されたものが知られている。
【０００４】
【特許文献１】
実開平２−１１１８１３号公報
【特許文献２】
特許第３２１５９１６号公報
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記「特許文献１」および「特許文献２」に記載された自動搬送システムにおいては、無人走行車が待機台車の近傍を走行する際、必然的に牽引機構と連結部材との連結が行われることとなるので、無人走行車に台車を連結させる必要がない場合であっても一律に連結が行われてしまうこととなる。
【０００５】
このため、無人走行車に待機台車を連結したくない場合には、無人走行車の走行経路を、待機台車を迂回させるように設定する必要があり、自動搬送システムが複雑化してしまう、という問題がある。
【０００６】
本願発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、無人走行車に対して台車を選択的に連結することができる自動搬送システムを提供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本願発明は、牽引機構の構成に工夫を施すことにより、上記目的達成を図るようにしたものである。
【０００８】
すなわち、本願発明に係る自動搬送システムは、
牽引機構を有する無人走行車と、この無人走行車の牽引機構に連結される連結部材を有する台車とを備えてなり、
上記無人走行車が、所定の待機位置に配置された上記台車の近傍を走行する際に、上記牽引機構と上記連結部材とを連結させて、上記台車を牽引するように構成された自動搬送システムにおいて、
上記牽引機構が、上記牽引時に上記連結部材と係合する係合部と、この係合部から斜め前方へ延びる案内通路部とを備えてなり、
上記案内通路部の前端部に、上記無人走行車が上記待機位置に配置された上記台車の近傍を走行する際に、上記連結部材を上記案内通路部へ導く案内状態と上記案内通路部へ導くことなく後方へ通過させる排出状態とを選択的に採り得るように構成された切換機構が設けられている、ことを特徴とするものである。
【０００９】
上記「切換機構」は、案内状態と排出状態とを選択的に採り得るように構成されたものであれば、その切換えを行うための具体的構成については特に限定されるものではなく、例えば、連結部材との当接作用により機械的に切換えを行う構成、あるいは、無人走行車の走行状況を検出するセンサからの検出信号に応じてアクチュエータを駆動することにより切換えを行う構成等が採用可能である。
【００１０】
【発明の作用効果】
上記構成に示すように、本願発明に係る自動搬送システムは、所定の待機位置に配置された台車の近傍を無人走行車が走行する際に、その牽引機構を台車の連結部材に連結させて台車を牽引するように構成されているが、上記牽引機構は、牽引時に連結部材と係合する係合部と、この係合部から斜め前方へ延びる案内通路部とを備えており、その案内通路部の前端部には、無人走行車が待機台車の近傍を走行する際に、連結部材を案内通路部へ導く案内状態と案内通路部へ導くことなく後方へ通過させる排出状態とを選択的に採り得るように構成された切換機構が設けられているので、次のような作用効果を得ることができる。
【００１１】
すなわち、切換機構を案内状態にして連結部材を案内通路部へ導くようにすれば、連結部材を案内通路部に沿って牽引機構の係合部と係合させることができ、これにより無人走行車と台車との連結を行うことができる。一方、切換機構を排出状態にして連結部材を案内通路部へ導くことなく後方へ通過させるようにすれば、無人走行車と台車との連結を行わないようにすることができる。
【００１２】
したがって本願発明によれば、無人走行車により台車を牽引するように構成された自動搬送システムにおいて、無人走行車に対して台車を選択的に連結することができる。そしてこれにより、無人走行車に待機台車を連結させないようにするために、無人走行車の走行経路を、待機台車を迂回させるように設定する必要がなくなるので、自動搬送システムの簡素化を図ることができる。
【００１３】
上記構成において「切換機構」の構成が特に限定されないことは上述したとおりであるが、回動可能なレバー部材を備えた構成とし、このレバー部材の回動により案内状態と排出状態との切換えを行うようにすれば、簡易な構成により状態切換えを行うことができる。
【００１４】
その際、このレバー部材を、後方へ向けて二股に分岐するように形成された略Ｙ字形の仕切り面を有する構成とし、この仕切り面と連結部材との当接作用により所定角度回動して案内状態に対応する案内位置と排出状態に対応する排出位置とのいずれかに位置決めされる構成とすれば、センサやアクチュエータ等を必要とすることなく機械的に状態切換えを行うことができ、これにより切換機構の構成を一層簡素化することができる。
【００１５】
また上記構成において、台車に、他の台車の連結部材を連結させるための牽引機構を設けるようにすれば、次のような作用効果を得ることができる。
【００１６】
すなわち、１台の台車を牽引した状態にある無人走行車を、その切換機構が排出状態にある状態で、所定の待機位置に配置された他の台車の近傍を走行させたとき、この他の台車の連結部材は無人走行車の牽引機構に対しては連結されることなく後方へ通過するが、無人走行車に牽引されている台車の牽引機構に対しては連結されることとなる。したがって、無人走行車に対して２台の台車を１台ずつ直列に連結することが可能となる。そしてこれにより台車の搬送効率を高めることができる。
【００１７】
この場合において、切換機構を上述したようなＹ字形の仕切り面を有するレバー部材を備えた構成とすれば、無人走行車と１台目の台車との連結が完了した時点ではレバー部材は必然的に排出位置に位置決めされた状態となるので、１台の台車を牽引した状態にある無人走行車については、その切換機構を自動的に排出状態に設定しておくことができる。そしてこれにより、２台目の台車を無人走行車には連結させずに１台目の台車に連結させる動作が確実に行われるようにすることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を用いて、本願発明の実施の形態について説明する。
【００１９】
図１は、本願発明の一実施形態に係る自動搬送システムの概要を示す平面図である。
【００２０】
同図に示すように、本実施形態に係る自動搬送システムは、路面に形成された走行誘導線１０２に沿って走行するように構成された無人走行車１２と、この無人走行車に連結されるように構成された第１の台車１４と、この第１の台車１４（または無人走行車１２）に連結されるように構成された第２の台車１６とを備えてなり、無人走行車１２により第１および第２の台車１４、１６のうちの一方または両方を牽引するようになっている。
【００２１】
この自動搬送システムにおいては、無人走行車１２を走行誘導線１０２に沿って走行させるための方式として光学誘導方式が採用されている。すなわち、走行誘導線１０２は、路面に貼着されたテープで構成されており、そして無人走行車１２は、図示しない光源からの光を走行誘導線１０２に照射してその反射光を図示しない受光素子で検出することにより走行誘導線１０２の位置検出を行い、これにより走行誘導線１０２に沿った走行を実現するようになっている。また、この無人走行車１２には、すべての走行ルートがプログラム入力されており、各走行ルート毎にプログラムナンバーが付与されている。そして、出発の都度、プログラムナンバーが入力されることにより、無人走行車１２が走行ルートを判別するようになっている。
【００２２】
無人走行車１２の後端部には牽引機構２２が設けられており、第１および第２の台車１４、１６の前端部には連結部材２４、２６が各々設けられている。また、第１の台車１４の後端部には牽引機構２８が設けられている。なお、第２の台車１６の後端部には牽引機構は設けられていない。
【００２３】
図１においては、無人走行車１２に第１の台車１４と第２の台車１６とが直列で連結された状態となっているが、これら第１および第２の台車１４、１６の連結は１台ずつ行われるようになっている。すなわち、全く台車を牽引していない無人走行車１２が、所定の待機位置に配置された第１の台車１４の近傍を走行する際に、該無人走行車１２の牽引機構２２と第１の台車１４の連結部材２４との連結が行われるようになっており、そして、この第１の台車１４を牽引した状態にある無人走行車１２が、所定の待機位置に配置された第２の台車１６の近傍を走行する際に、第１の台車１４の牽引機構２８と第２の台車１６の連結部材２６との連結が行われるようになっている。なお、これについては後述する。
【００２４】
図２は、無人走行車１２の牽引機構２２を詳細に示す、図１のＩＩ部拡大図であり、図３は、図２のＩＩＩ  方向矢視図である。
【００２５】
これらの図にも示すように、この牽引機構２２は、無人走行車１２の後端部に左右１対のブラケット３０を介してヒンジ結合された左右対称のフレーム構造体として構成されており、無人走行車１２の左右いずれの側からも第１の台車１４（または第２の台車１６）を連結し得るようになっており、また、無人走行車１２の左右いずれの側からも第１の台車１４（または第２の台車１６）の連結を解除し得るようになっている。
【００２６】
この牽引機構２２は、後方へ向けて略円弧状に突出するように形成されたフレーム本体部２２Ａと、このフレーム本体部２２Ａに沿って該フレーム本体部２２Ａの後方側に配置された付加フレーム部２２Ｂとが、複数の逆Ｕ字形の連結アーチ部２２Ｃを介して一体的に形成されている。
【００２７】
そして、付加フレーム部２２Ｂの左右方向中央部には、上記牽引時に第１の台車１４の連結部材２４（または第２の台車１６の連結部材２６）と係合する係合部３２が形成されており、この係合部３２の左右両側には、無人走行車１２の両側面部まで斜め前方へ延びる１対の案内通路部３４が形成されている。また、フレーム本体部２２Ａの左右両側部には、左右１対の連結解除部３６が、無人走行車１２の両側へアウトリガー状に張り出すように形成されている。さらに、１対の案内通路部３４の前端部には、１対の切換機構３８が設けられている。
【００２８】
これら各切換機構３８は、無人走行車１２が上記待機位置に配置された第１の台車１４の近傍を走行する際に、その連結部材２４を各案内通路部３４へ導く案内状態と各案内通路部３４へ導くことなく後方へ通過させる排出状態とを選択的に採り得るように構成されている。
【００２９】
一方、連結部材２４は、第１の台車１４から前方へ水平に延びるプレート２４Ａと、このプレート２４Ａの前端部から上方へ延びる鉛直ピン２４Ｂとからなっている。
【００３０】
図３に示すように、各連結解除部３６は、無人走行車１２が走行誘導線１０２に沿って所定位置まで移動したとき、路面における走行誘導線１０２から右側に所定距離離れた位置に設置された連結解除部材１０４と係合するようになっている。そして、この係合により牽引機構２２を、ブラケット３０のヒンジ結合部を回動軸として上方へ所定角度回動させて、該牽引機構２２と第１の台車１４の連結部材２４との連結を解除するようになっている。
【００３１】
図４は、右側に位置する切換機構３８を詳細に示す、図２のＩＶ部拡大図である。
【００３２】
同図にも示すように、この切換機構３８は、案内通路部３４の前端部を鉛直上向きに折り曲げるようにして形成された鉛直ピン３４ａに回動可能に支持された鋼製のレバー部材４０を備えてなり、このレバー部材４０の回動により上記案内状態と上記排出状態との切換えを行うように構成されている。
【００３３】
レバー部材４０は、後方へ向けて二股に分岐するように形成された略Ｙ字形の仕切り面４０ａを有しており、この仕切り面４０ａと第１の台車１４の連結部材２４（または第２の台車１６の連結部材２６）との当接作用により所定角度回動して上記案内状態に対応する案内位置（同図において実線で示す位置）と、上記排出状態に対応する排出位置（同図において２点鎖線で示す位置）とのいずれかに位置決めされるように構成されている。具体的には、このレバー部材４０は、仕切り面４０ａを形成する１対のレバー本体４２Ａ、４２Ｂと、鉛直ピン３４ａと係合するボス４４と、このボス４４と両レバー本体４２Ａ、４２Ｂとを連結する補助部材４６と、両レバー本体４２Ａ、４２Ｂの先端部に介装されたスペーサ４８とからなっている。
【００３４】
案内通路部３４の前端部に位置する連結アーチ部２２Ｃにおけるフレーム本体部２２Ａ側の鉛直端部には、タブ５２が案内通路部３４に沿うようにして固定されており、このタブ５２の後面には板状のマグネット５４が固定されている。また、連結解除部３６の前端部におけるフレーム本体部２２Ａ側の鉛直端部には、タブ５６がフレーム本体部２２Ａに沿うようにして固定されており、このタブ５６の外面には板状のマグネット５８が固定されている。
【００３５】
そして、レバー部材４０が案内位置へ回動したときには、その内側に位置するレバー本体４２Ａの後端部をマグネット５４に吸着させて、レバー部材４０を案内位置に確実に位置決めする一方、レバー部材４０が排出位置へ回動したときには、レバー本体４２Ａの前端部をマグネット５８に吸着させて、レバー部材４０を排出位置に確実に位置決めするようになっている。
【００３６】
図１に示すように、第１の台車１４の牽引機構２８も、無人走行車１２の牽引機構２２と略同様の構成となっている。
【００３７】
すなわち、この牽引機構２８は、後方へ向けて略円弧状に突出するように形成されたフレーム本体部２８Ａと、このフレーム本体部２８Ａに沿って該フレーム本体部２８Ａの後方側に配置された付加フレーム部２８Ｂとが、複数の逆Ｕ字形の連結アーチ部２８Ｃを介して一体的に形成されている。そして、付加フレーム部２８Ｂの左右方向中央部には、上記牽引時に第２の台車１６の連結部材２６と係合する係合部６２が形成されており、この係合部６２の左右両側には斜め前方へ延びる１対の案内通路部６４が形成されている。また、フレーム本体部２８Ａの左右両側部には、左右１対の連結解除部６６が、第１の台車１４の両側へアウトリガー状に張り出すように形成されている。
【００３８】
ただし、この牽引機構２８には、無人走行車１２の牽引機構２２に設けられている１対の切換機構３８のような切換機構は設けられておらず、両案内通路部６４が両連結解除部６６まで延びるように形成されている。そしてこれにより、第１の台車１４が所定の待機位置に配置された第２の台車１６の近傍を走行する際に、その連結部材２６を各案内通路部６４へ確実に導くようになっている。
【００３９】
次に、図５〜８に基づいて、本実施形態に係る自動搬送システムにおいて、無人走行車１２に第１および第２の台車１４、１６を１台ずつ直列に連結する手順について説明する。
【００４０】
まず、図５（ａ）に示すように、無人走行車１２を単体で走行誘導線１０２に沿って走行させる。その際、各切換機構３８は予め案内状態にセットしておく。
一方、第１の台車１４を、走行誘導線１０２の右側の第１の待機位置１０６において、走行誘導線１０２に対して略直角になるように配置しておく。このとき、第１の台車１４は、その連結部材２４が走行誘導線１０２を向くように、かつ該連結部材２４の先端部が無人走行車１２の側面部よりやや外側に位置するようにして配置しておく。そしてこの状態で、無人走行車１２を第１の待機位置１０６の近傍を走行させる。
【００４１】
すると、同図（ｂ）に示すように、連結部材２４の鉛直ピン２４Ｂは、連結解除部３６の内側を通過して、切換機構３８のレバー部材４０の仕切り面４０ａに当接する。このときレバー部材４０は案内位置にあるので、鉛直ピン２４Ｂは、内側のレバー本体４２Ａに当接する。そして、この状態から無人走行車１２がさらに前進すると、第１の台車１４は、その連結部材２４がレバー部材４０によって無人走行車１２の進行方向へ向けて押圧されるので、待機状態から前方側へ斜めに傾斜するように移動する。
【００４２】
無人走行車１２がさらに前進すると、図６（ａ）に示すように、連結部材２４の鉛直ピン２４Ｂがレバー本体４２Ａに沿って移動するが、レバー部材４０は回動可能な構成となっているので、そのボス４４近傍まで鉛直ピン２４Ｂが移動すると、レバー部材４０は鉛直ピン２４Ｂから受ける回転モーメントによって図示矢印で示すように内側へ回動する。
【００４３】
そして、同図（ｂ）に示すように、レバー部材４０は、鉛直ピン２４Ｂの移動に伴って排出位置まで内側へ回動し、その内側のレバー本体４２Ａの前端部がマグネット５８に吸着される。一方、鉛直ピン２４Ｂは牽引機構２２の案内通路部３４へ導かれ、該案内通路部３４に沿って斜め後方へ移動する。このとき第１の台車１４は、無人走行車１２の進行方向へ向けて大きく傾斜していく。
【００４４】
無人走行車１２がさらに前進すると、図７に示すように、鉛直ピン２４Ｂが牽引機構２２の係合部３２と係合し、第１の台車１４は無人走行車１２によって牽引された状態となる。
【００４５】
その後、このように第１の台車１４を牽引した状態にある無人走行車１２を、走行誘導線１０２の右側の第２の待機位置１０８に配置された第２の台車１６（同図において２点鎖線で示す）の近傍を走行させる。このとき、第２の台車１６は、第２の待機位置１０８において、その連結部材２６が走行誘導線１０２を向くように該走行誘導線１０２に対して略直角で、かつ該連結部材２６の先端部が無人走行車１２および第１の台車１４の側面部よりやや外側に位置するように配置しておく。
【００４６】
すると、同図において実線で示すように、連結部材２６の鉛直ピン２６Ｂは、連結解除部３６の内側を通過して、切換機構３８のレバー部材４０の仕切り面４０ａに当接する。このときレバー部材４０は排出位置にあるので、鉛直ピン２６Ｂは、外側のレバー本体４２Ｂに当接する。この状態から無人走行車１２がさらに前進すると、連結部材２６の鉛直ピン２６Ｂがレバー本体４２Ｂに沿って移動し、鉛直ピン２６Ｂがレバー部材４０のボス４４近傍まで移動すると、レバー部材４０は、鉛直ピン２６Ｂから受ける回転モーメントによって外側へ回動し、その内側のレバー本体４２Ａの後端部がマグネット５４に吸着される。
【００４７】
そして、連結部材２６の鉛直ピン２６Ｂは、図８において２点鎖線で示すように、案内通路部３４へ導かれることなく、そのまま後方へ通過する。無人走行車１２がさらに前進すると、同図において実線で示すように、連結部材２６の鉛直ピン２６Ｂは、第２の台車１６における牽引機構２８の連結解除部６６の内側を通過し、その案内通路部６４の前端延長部に当接する。そして、この鉛直ピン２６Ｂは、案内通路部６４へ導かれ、該案内通路部６４に沿って斜め後方へ移動して、牽引機構２８の係合部６２と係合する。
【００４８】
そしてこれにより、図１に示すように、第１および第２の台車１４、１６は直列に連結された状態で無人走行車１２に牽引されることとなる。
【００４９】
以上詳述したように、本実施形態に係る自動搬送システムは、第１の待機位置１０６に配置された第１の台車１４の近傍を無人走行車１２が走行する際に、その牽引機構２２を第１の台車１４の連結部材２４に連結させて第１の台車１４を牽引するように構成されているが、上記牽引機構２２は、牽引時に連結部材２４と係合する係合部３２と、この係合部３２から斜め前方へ延びる案内通路部３４とを備えており、その案内通路部３４の前端部には、無人走行車１２が待機台車の近傍を走行する際に、連結部材２４を案内通路部３４へ導く案内状態と案内通路部３４へ導くことなく後方へ通過させる排出状態とを選択的に採り得るように構成された切換機構３８が設けられているので、次のような作用効果を得ることができる。
【００５０】
すなわち、切換機構３８を案内状態にして連結部材２４を案内通路部３４へ導くようにすれば、連結部材２４を案内通路部３４に沿って牽引機構２２の係合部３２と係合させることができ、これにより無人走行車１２と第１の台車１４との連結を行うことができる。一方、切換機構３８を排出状態にして連結部材２４を案内通路部３４へ導くことなく後方へ通過させるようにすれば、無人走行車１２と第１の台車１４との連結を行わないようにすることができる。
【００５１】
したがって本実施形態によれば、無人走行車１２に対して第１の台車１４を選択的に連結することができる。第２の台車１６に関しても同様である。そしてこれにより、無人走行車１２に待機台車を連結させないようにするために、無人走行車１２の走行経路を、待機台車を迂回させるように設定する必要がなくなるので、自動搬送システムの簡素化を図ることができる。
【００５２】
特に本実施形態においては、切換機構３８が回動可能なレバー部材４０を備えており、このレバー部材４０の回動により案内状態と排出状態との切換えを行うようになっているので、簡易な構成により状態切換えを行うことができる。
【００５３】
その際、このレバー部材４０は、後方へ向けて二股に分岐するように形成された略Ｙ字形の仕切り面４０ａを有しており、この仕切り面４０ａと連結部材２４との当接作用により所定角度回動して案内状態に対応する案内位置と排出状態に対応する排出位置とのいずれかに位置決めされるようになっているので、センサやアクチュエータ等を必要とすることなく機械的に状態切換えを行うことができ、これにより切換機構３８の構成を一層簡素化することができる。
【００５４】
しかも本実施形態においては、レバー部材４０が案内位置へ回動したときには、その内側のレバー本体４２Ａの後端部をマグネット５４に吸着させる一方、レバー部材４０が排出位置へ回動したときには、該レバー本体４２Ａの前端部をマグネット５８に吸着させるようになっているので、レバー部材４０を案内位置および排出位置の各位置に確実に位置決めすることができる。
【００５５】
また本実施形態においては、第１の台車１４に、第２の台車１６の連結部材２４を連結させるための牽引機構２８が設けられているので、次のような作用効果を得ることができる。
【００５６】
すなわち、第１の台車１４を牽引した状態にある無人走行車１２を、その切換機構３８が排出状態にある状態で、第２の待機位置１０８に配置された第２の台車１６の近傍を走行させたとき、この第２の台車１６の連結部材２６は無人走行車１２の牽引機構２２に対しては連結されることなく後方へ通過するが、無人走行車１２に牽引されている第１の台車１４の牽引機構２８に対しては連結されることとなる。したがって、無人走行車１２に対して第１および第２の台車１４、１６を１台ずつ直列に連結することができる。そしてこれにより台車の搬送効率を高めることができる。
【００５７】
その際、本実施形態においては、切換機構３８がＹ字形の仕切り面４０ａを有するレバー部材４０を備えた構成となっているので、無人走行車１２と第１の台車１４との連結が完了した時点ではレバー部材４０は必然的に排出位置に位置決めされた状態となる。したがって、第１の台車１４を牽引した状態にある無人走行車１２については、その切換機構３８を自動的に排出状態に設定しておくことができる。そしてこれにより、第２の台車１６を無人走行車１２には連結させずに第１の台車１４に連結させる動作が確実に行われるようにすることができる。
【００５８】
なお、上記実施形態においては、第１および第２の台車１４、１６が、無人走行車１２に対して、その右側から連結される場合について説明したが、無人走行車１２の牽引機構２２および第１の台車１４の牽引機構２８は、いずれも左右対称の構造を有しているので、左側から連結される場合においても上記実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明の一実施形態に係る自動搬送システムの概要を示す平面図
【図２】上記自動搬送システムを構成する無人走行車の牽引機構を詳細に示す、図１のＩＩ部拡大図
【図３】図２のＩＩＩ  方向矢視図
【図４】上記牽引機構において右側に位置する切換機構を詳細に示す、図２のＩＶ部拡大図
【図５】上記自動搬送システムにおいて、無人走行車に第１および第２の台車を１台ずつ直列に連結する手順を説明するための平面図（その１）
【図６】上記手順を説明するための平面図（その２）
【図７】上記手順を説明するための平面図（その３）
【図８】上記手順を説明するための平面図（その４）
【符号の説明】
１２  無人走行車
１４  第１の台車
１６  第２の台車
２２、２８  牽引機構
２２Ａ、２８Ａ  フレーム本体部
２２Ｂ、２８Ｂ  付加フレーム部
２２Ｃ、２８Ｃ  連結アーチ部
２４、２６  連結部材
２４Ａ  プレート
２４Ｂ  鉛直ピン
３０  ブラケット
３２、６２  係合部
３４、６４  案内通路部
３４ａ  鉛直ピン
３６、６６  連結解除部
３８  切換機構
４０  レバー部材
４０ａ  仕切り面
４２Ａ、４２Ｂ  レバー本体
４４  ボス
４６  補助部材
４８  スペーサ
５２、５６  タブ
５４、５８  マグネット
１０２  走行誘導線
１０４  連結解除部材
１０６  第１の待機位置
１０８  第２の待機位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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