(57)【要約】【課題】シグナルロータの歯欠けを高精度に検出できるようにする。【解決手段】電磁ピックアップから、車輪と一体回転するシグナルロータに形成されている歯を検出する都度に出力されるパルス信号に基づき１パルス周期ｔを産出すると共に、相前後する２つの１パルス周期ｔ（−１），ｔとの比から１パルス時間比ＦＲＰＬＳを算出し（Ｓ３）、１パルス時間比ＦＲＰＬＳが異常域（約０．４≦ＦＲＰＬＳ≦約０．６）にあると最初に判定したとき（Ｓ７，Ｓ１１）、１パルス時間比正常時カウンタＦＲＣＮＴをクリアし（Ｓ１３）、その後、再度、シグナルロータの同一部位を通過した際のパルス信号に基づいて算出した１パルス時間比ＦＲＰＬＳが異常の領域にあると判定した場合、歯欠けカウンタＦＲＧＣＮＴをインクリメントし（Ｓ８）、この歯欠けカウンタＦＲＧＣＮＴが設定値ＧＣＮＴｏに達したとき、シグナルロータに歯欠けが発生していると判定する（Ｓ９，Ｓ１０）。【選択図】図３
2004132895.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪と一体回転するシグナルロータと該シグナルロータの外周に対設して該シグナルロータに一定間隔毎に形成されている複数の歯を検出してパルス信号を発生するパルス信号発生手段とを有する車輪速センサと、
上記パルス信号発生手段から出力されるパルス信号に基づき上記シグナルロータの歯欠けを検出する演算ユニットと、
を備える車輪速センサのロータ歯欠け検出装置において、
上記演算ユニットに、
上記パルス信号発生手段からのパルス信号に基づきパルス周期を算出するパルス周期算出手段と、
相前後して算出される２つの上記パルス周期の比から１パルス時間比を算出する１パルス時間比算出手段と、
上記１パルス時間比が異常域にあるか否かを判定する異常域判定手段と、
上記１パルス時間比が正常域にあるか否かを判定する正常域判定手段と、
上記１パルス時間比が異常域にあると最初に判定したとき１パルス時間比正常時カウンタをクリアし、該１パルス時間比が異常域にあると再度判定されるまで１パルス時間比正常時カウンタを上記パルス信号検出毎にインクリメントする１パルス時間比正常時カウンタ手段と、
上記１パルス時間比正常時カウンタの値が上記シグナルロータの歯数から減算定数である３を減算した値に達したときの上記１パルス時間比が異常域にある場合歯欠け有りと判定する歯欠け判定手段と、
を備えることを特徴とする車輪速センサのロータ歯欠け検出装置。
【請求項２】
上記歯欠け判定手段では、上記１パルス時間比正常時カウンタが上記シグナルロータの歯数から上記減算定数を減算した値に達したときの上記１パルス時間比が異常値を示しており、その状態が設定値に達したとき歯欠け有りと判定することを特徴とする請求項１記載の車輪速センサのロータ歯欠け検出装置。
【請求項３】
上記歯欠け判定手段では、車両の運転状態に基づき歯欠けを正常に検出できるか否かの歯欠け判定条件を調べ、該歯欠け判定条件が満足されていないときは歯欠け検出処理を中止することを特徴とする請求項１或いは２に記載の車輪速センサのロータ歯欠け検出装置。
【請求項４】
上記歯欠け判定手段では、他の車輪の何れかに設けた上記車輪速センサからのパルス信号に基づいて検出した車輪速が、設定低車速以下の場合は歯欠け検出処理を中止することを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の車輪速センサのロータ歯欠け検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輪と一体回転するシグナルロータの歯欠けの検出に係わり、特に車輪速センサからの出力信号に基づいて歯欠けを検出する車輪速センサのロータ歯欠け検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、４輪駆動車の駆動力配分制御では、各車輪の車輪速に基づいて前後輪に対する駆動力の配分を制御し、又、ＡＢＳ（ａｎｔｉｌｏｃｋ　ｂｒａｋｅ　ｓｙｓｔｅｍ　）装置では、ブレーキ操作時の車輪速に基づいて制動車輪のスキッド状態を検出し、スキッド傾向にあるときはアンチスキッド制御を行なうようにしている。
【０００３】
この場合、各車輪の車輪速は車輪速センサからの出力信号に基づいて算出される。車輪速センサは、車輪と一体回転するシグナルロータと、このシグナルロータの外周に対設する電磁ピックアップとを備えている。シグナルロータの周囲には、磁性体を有する多数の歯が等間隔に形成されており、シグナルロータが車輪と一体回転すると、電磁ピックアップから、シグナルロータに形成されている歯の通過に伴って、この歯を検出するパルス信号が出力され、このパルス信号の周期から車輪速が算出される。
【０００４】
その際、例えばシグナルロータに歯欠けが生じていると、電磁ピックアップ上を歯欠けの発生している部位が通過してもパルス信号が出力されないため、算出される車輪速は、その前後で算出した車輪速に比し急激に落ち込んだ値となってしまい、誤った制御が行なわれてしまう。
【０００５】
そのため、シグナルロータの歯欠けを検出し、誤った制御を未然に防止する技術が種々提案されている。例えば、特開２００１−１６５９４８号公報には、車輪速センサから出力されるパルス信号のパルス周期の中のある１つのパルス周期を中間パルス周期として、その前後のパルス周期（前後パルス周期）を測定し、この前後パルス周期の平均値と中間パルス周期との比を求め、この比が一定値以上の場合、シグナルロータに歯欠けありと判定する技術が開示されている。
【０００６】
すなわち、この先行技術では、図５（ａ）に示すように、シグナルロータに歯欠けが無い場合、パルス信号はほぼ等間隔で出力されるので、そのときのパルス信号の立ち上がりと立ち下がりとの間の周期を計測した場合、中間パルス周期Ｔ１と前後パルス周期Ｔ０，Ｔ２とはほぼ等しい値となる。一方、同図（ｂ）に破線で示すように、歯欠けが生じた場合、中間パルス周期Ｔ１は、前後パルス周期Ｔ０，Ｔ２の、おおよそ三倍の長さとなる。従って、定速走行時のパルス信号に基づいてパルス周期を順に計測することで、歯欠け発生の有無を検出するようにしている。
【０００７】
【特許文献１】
特開２００１−１６５９４８号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した公報に開示されている技術では、歯欠けの有無を中間パルス周期Ｔ１とその前後の前後パルス周期Ｔ０，Ｔ２の平均値との比で判断しているため、外乱などによりパルス信号に一時的な変動が生じた場合にも、歯欠けと誤判定され易く、診断精度に問題がある。
【０００９】
本発明は、上記事情に鑑み、シグナルロータの歯欠けを精度良く検出することのできる車輪速センサのロータ歯欠け検出装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため本発明は、車輪と一体回転するシグナルロータと該シグナルロータの外周に対設して該シグナルロータに一定間隔毎に形成されている複数の歯を検出してパルス信号を発生するパルス信号発生手段とを有する車輪速センサと、上記パルス信号発生手段から出力されるパルス信号に基づき上記シグナルロータの歯欠けを検出する演算ユニットとを備える車輪速センサのロータ歯欠け検出装置において、上記演算ユニットに、上記パルス信号発生手段からのパルス信号に基づきパルス周期を算出するパルス周期算出手段と、相前後して算出される２つの上記パルス周期の比から１パルス時間比を算出する１パルス時間比算出手段と、上記１パルス時間比が異常域にあるか否かを判定する異常域判定手段と、上記１パルス時間比が正常域にあるか否かを判定する正常域判定手段と、上記１パルス時間比が異常域にあると最初に判定したとき１パルス時間比正常時カウンタをクリアし、該１パルス時間比が異常域にあると再度判定されるまで１パルス時間比正常時カウンタを上記パルス信号検出毎にインクリメントする１パルス時間比正常時カウンタ手段と、上記１パルス時間比正常時カウンタの値が上記シグナルロータの歯数から減算定数である３を減算した値に達したときの上記１パルス時間比が異常域にある場合歯欠け有りと判定する歯欠け判定手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
このような構成では、パルス信号発生手段から、シグナルロータに形成されている歯を検出する都度に出力されるパルス信号に基づき算出したパルス周期に基づき、相前後する２つのパルス周期の比から１パルス時間比を算出し、この１パルス時間比が異常域にあるか否かを判定し、この１パルス時間比が異常域にあると最初に判定したとき１パルス時間比正常時カウンタをクリアし、その後、この１パルス時間比が異常域にあると再度判定されるまで１パルス時間比正常時カウンタをパルス信号検出毎にインクリメントし、この１パルス時間比正常時カウンタの値が、シグナルロータの歯数から減算定数である３を減算した値に達し、且つそのときの１パルス時間比が異常域にある場合に歯欠け有りと判定する。
【００１２】
この場合、好ましくは、１）上記歯欠け判定手段では、上記１パルス時間比正常時カウンタが上記シグナルロータの歯数から上記減算定数を減算した値に達したときの上記１パルス時間比が異常値を示しており、その状態が設定値に達したとき歯欠け有りと判定することを特徴とする。
【００１３】
２）上記歯欠け判定手段では、車両の運転状態に基づき歯欠けを正常に検出できるか否かの歯欠け判定条件を調べ、該歯欠け判定条件が満足されていないときは歯欠け検出処理を中止することを特徴とする。
【００１４】
３）上記歯欠け判定手段では、他の車輪の何れかに設けた上記車輪速センサからのパルス信号に基づいて検出した車輪速が、設定低車速以下の場合は歯欠け検出処理を中止することを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の一実施の形態を説明する。図１に４輪駆動車の動力伝達系の概略構成図を示す。尚、以下においては、前後輪への駆動力配分を制御するトランスファ制御に併設されている車輪速センサを例に掲げて、歯欠けを検出する処理を説明する。
【００１６】
同図の符号１はエンジンであり、このエンジン１の出力軸に連結されるトランスミッション２の後部に、トランスファ３が一体的に連設されている。トランスファ３は、トランスミッション２からの駆動力が入力されるプラネタリギヤ機構４と、このプラネタリギヤ機構４に連設され、後述する演算ユニットとしてのトランスファ制御ユニット（ＴＣＵ）２０により締結トルクが電子制御される多板クラッチからなるトランスファクラッチ５とでセンターデファレンシャルを構成し、エンジン１の駆動力がトランスミッション２で所定に変速された後、トランスファ３を介して前輪側と後輪側とに分配される。
【００１７】
本実施の形態においては、トランスミッション２の出力側がプラネタリギヤ機構４のリングギヤに連結され、このリングギヤとサンギヤとに噛合するピニオンを回転自在に支持するキャリアがプロペラシャフト６を介してリヤデファレンシャル７に連結されている。
【００１８】
又、プラネタリギヤ機構４のキャリアがトランスファクラッチ５のクラッチドラムに連結され、サンギヤがトランスファクラッチ５のクラッチハブに連結されると共にフロントドライブシャフト８を介してフロントデファレンシャル９に連結されている。
【００１９】
トランスファクラッチ５は、クラッチドラムとクラッチハブとの間を接離自在に連設するクラッチプレートをキャリアを介して押圧する駆動機構、例えば電磁クラッチ及びトルク増幅用カムからなる電磁駆動機構を備え、この電磁駆動機構の励磁電流を制御することで締結トルクが制御される。
【００２０】
そして、トランスミッション２からプラネタリギヤ機構４に入力される駆動力がキャリアからリヤデファレンシャル７を介して後左右輪１１Ｌ，１１Ｒに伝達されると共に、トランスファクラッチ５の締結力に応じたキャリアとサンギヤとの差動出力がフロントデファレンシャル９を介して前左右輪１０Ｌ，１０Ｒに伝達される。すなわち、トランスファクラッチ５が完全締結状態では、キャリアとサンギヤとが一体的に固定されて前輪側と後輪側とに均等にトルク配分され、トランスファクラッチ５が解放状態では、後輪偏重のトルク配分となる。
【００２１】
トランスファクラッチ５の締結トルクは、マイクロコンピュータを中心として構成されるトランスファ制御ユニット（ＴＣＵ）２０により電子的に制御される。このトランスファ制御ユニット２０には、エンジン運転状態や車両走行状態を検出する各種センサ・スイッチ類からの各信号、他の制御ユニットにおける制御信号等が入力され、これらの信号に基づいて締結トルクの指示値を演算する。
【００２２】
図１に示すように、ＴＣＵ２０に入力される信号としては、スロットル弁の開度を検出するスロットル開度センサ２２、ブレーキペダルの踏込みによりＯＮするブレーキスイッチ２３、ハンドブレーキレバーを引いたときにＯＮ動作するハンドブレーキスイッチ２４、車両の横方向の加速度を検出する横加速度センサ２５等からの各信号、及びＡＢＳ制御ユニット（ＡＢＳ＿ＥＣＵ）３０からのＡＢＳ作動信号等が入力される。
【００２３】
又、符号２６は各車輪１０Ｒ，１０Ｌ，１１Ｒ，１１Ｌと一体回転するシグナルロータであり、この各シグナルロータ２６の外周に、パルス信号発生手段の一例である電磁ピックアップ２７Ｒ，２７Ｌ，２８Ｒ，２８Ｌが近接した状態で各々配設され、この各電磁ピックアップ２７Ｒ，２７Ｌ，２８Ｒ，２８Ｌとシグナルロータ２６とで車輪速センサが構成されており、電磁ピックアップ２７Ｒ，２７Ｌ，２８Ｒ，２８Ｌからのパルス信号が、ＴＣＵ２０に入力される。
【００２４】
図２に示すように、各シグナルロータ２６の外周には磁性体製の歯が等間隔に複数形成されており、各電磁ピックアップ２７Ｒ，２７Ｌ，２８Ｒ，２８Ｌでは、歯が通過する際に生じる磁界の変化を検出して、正弦波状のパルス信号をＴＣＵ２０へ出力する。ＴＣＵ２０では、入力されたパルス信号を所定に波形整形した後、このパルス信号の周期に基づいて各車輪１０Ｒ，１０Ｌ，１１Ｒ，１１Ｌの車輪速を算出する。
【００２５】
ＴＣＵ２０では、入力された各信号に基づき、トランスファクラッチ５の締結力を制御する。このトランスファクラッチ５の締結力を強めるとデフロック状態となり、又、トランスファクラッチ５の締結力を開放すると、前後輪に対し、プラネタリギヤ機構４で設定される配分比率に従い駆動力が配分される。
【００２６】
又、ＴＣＵ２０では、各電磁ピックアップ２７Ｒ，２７Ｌ，２８Ｒ，２８Ｌから出力されるパルス信号に基づいて、各シグナルロータ２６の歯欠けの有無を検出している。
【００２７】
この歯欠けの検出処理は、図３に示す歯欠け検出ルーチンに従って行なわれる。尚、以下においては、便宜的にシグナルロータ２６の外周に形成されている歯数を６とし、歯欠け検出の対象を、その代表として前右（ＦＲ）の車輪１０Ｒと一体回転するシグナルロータ２６とし、このシグナルロータ２６に併設されている電磁ピックアップ２７Ｒからのパルス信号に基づいて歯欠け検出を行なう場合について説明するが、この歯欠け検出は、他の電磁ピックアップ２７Ｌ，２８Ｒ，２８Ｌからのパルス信号に基づいても同様に行なわれる。
【００２８】
このルーチンは、電磁ピックアップ２７Ｒから入力されるパルス信号をトリガー信号として割り込み起動され、先ず、ステップＳ１で、他の車輪１０Ｌ，１１Ｒ，１１Ｌと一体回転するシグナルロータ２６の歯欠けが検出されているか否かを調べ、歯欠けが検出されているときは、ステップＳ２へ分岐し、歯欠け検出処理を終了し、ルーチンを抜ける。尚、この場合、ＴＣＵ２０の演算負荷が軽いときは、他の車輪１０Ｌ，１１Ｒ，１１Ｌと一体回転するシグナルロータ２６に歯欠けが検出されても、前右の車輪１０Ｒと一体回転するシグナルロータ２６の歯欠け検出を続行するようにしても良い。
【００２９】
又、他の車輪１０Ｌ，１１Ｒ，１１Ｌと一体回転するシグナルロータ２６に歯欠けが検出されていないときは、ステップＳ３へ進み、１パルス周期ｔを算出する。尚、本実施の形態では、図４に示すように、１パルス周期ｔを今回のパルス信号の立ち下がり時間と前回のパルス信号の立ち下がり時間との差から算出している。更に、前回算出した１パルス周期ｔ（−１）と今回算出した１パルス周期ｔとの相前後する２つの１パルス周期ｔ（−１），ｔに基づき１パルス時間比ＦＲＰＬＳを算出する（ＦＲＰＬＳ＝ｔ（−１）／ｔ）。
【００３０】
図４（ａ）に示すように、シグナルロータ２６に歯欠けが生じていない場合、各１パルス周期ｔはぼぼ等しく、従って、１パルス時間比ＦＲＰＬＳは、
ＦＲＰＬＳ＝ｔ（−１）／ｔ≒１．０
となる。一方、図４（ｂ）に示すように、歯欠けが生じた場合、１パルス時間比ＦＲＰＬＳは、
ＦＲＰＬＳ＝ｔ２／ｔ３≒０．５
となる。
【００３１】
次いで、ステップＳ４へ進み、歯欠け判定条件を検出し、続くステップＳ５で、歯欠け判定条件が満足されているか否かを調べる。上述したように、本実施の形態では１パルス時間比ＦＲＰＬＳが、ＦＲＰＬＳ≒０．５のとき、歯欠けが発生すると判定するため、正常な場合であっても、急加減速等では、前回の１パルス周期ｔ（−１）と今回の１パルス周期ｔとの相前後する２つの１パルス周期ｔ（−１），ｔの比（１パルス時間比ＦＲＰＬＳ）が約０．５に達する場合も考えられるため、このような誤判定し易い運転領域を排除し、歯欠けの検出精度を高めるようにしている。
【００３２】
本実施の形態における歯欠け判定条件は、以下のように設定されている。
１）加速走行中でないこと
２）減速走行中或いは停車中でないこと
３）発進時スリップが発生していないこと
４）ＡＢＳ、その他のトラクション制御システムが非作動状態であること
５）旋回中で無いこと
６）これらを検出するセンサ・スイッチ類が正常に動作していること
【００３３】
１）加速走行中か否かは、スロットル開度センサ２２で検出するスロットル開度に基づいて判断し、スロットル開度が設定開度以下の場合、加速走行ではないと判断する。
【００３４】
２）減速走行中か否かは、ブレーキスイッチ２３の状態に基づいて判断し、ブレーキスイッチ２３がＯＦＦのブレーキ開放状態にある場合は、減速走行中ではないと判断する。又、停車中か否かは、ハンドブレーキスイッチ２４の状態に基づいて判断し、ハンドブレーキスイッチ２４がＯＦＦのハンドブレーキ開放状態にある場合、停車中ではないと判断する。
【００３５】
３）発進時スリップが発生しているか否かは、他の車輪１０Ｌ，１１Ｒ，１１Ｌに設けた電磁ピックアップ２７Ｌ，２８Ｒ，２８Ｌからのパルス信号に基づいて算出した車輪速に基づいて判断し、この各車輪速が設定車速（例えば１０［Ｋｍ／ｈ］）以上の場合、発進時スリップは発生していないと判断する。
【００３６】
４）ＡＢＳ、その他のトラクション制御システムが非作動状態であるか否かは、各制御システムの動作信号に基づいて判断する。
【００３７】
５）旋回中か否かは、例えば横加速度センサ２５で検出した横加速度、或いはヨーレートセンサ（図示せず）で検出したヨーレートに基づき、内輪がスリップし易い状況にあるときは旋回中と判断する。
【００３８】
６）センサ・スイッチ類の動作が正常か否かは、別の故障診断制御ユニットからの信号に基づいて判断する。
【００３９】
そして、ステップＳ５へ進み、これらの歯欠け判定条件が全て満足されたか否かを調べ、満足されていない場合は、歯欠け判定条件不成立と判断し、ステップＳ６へ分岐し、前右車輪１０Ｒと一体回転するシグナルロータ２６の歯欠けカウンタＦＲＧＣＮＴをクリアして（ＦＲＧＣＮＴ←０）、ステップＳ９へジャンプする。
【００４０】
一方、歯欠け判定条件が全て満足された場合は、歯欠け条件成立と判断して、ステップＳ７へ進むと、以下に示す異常域判定条件、すなわち、歯欠けの発生している部位を通過した直後のパルス信号が検出され、且つそのパルス信号と前回のパルス信号とに基づいて算出した１パルス時間比ＦＲＰＬＳが異常値として設定した０．５付近にあるか否かを調べる。尚、ＦＲＣＮＴは１パルス時間比ＦＲＰＬＳが異常域から正常域に切り替わったときカウントを開始する１パルス時間比正常時カウンタであり、後述するステップＳ１２でインクリメントされ、又ステップＳ１３でクリアされる。
【００４１】
異常域判定条件
１）ＦＲＣＮＴ＝Ｎ（歯数）−３であること
２）約０．４≦ＦＲＰＬＳ≦約０．６であること
【００４２】
そして、この条件が全て満足されている場合、ステップＳ８へ分岐し、又、満足されていない場合は、ステップＳ９へ進む。
【００４３】
ステップＳ８では、歯欠けカウンタＦＲＧＣＮＴをインクリメントして、ステップＳ９へ進む（ＦＲＧＣＮＴ←ＦＲＧＣＮＴ＋１）。
【００４４】
そして、ステップＳ９では、歯欠けカウンタＦＲＧＣＮＴの値と設定値ＧＣＮＴｏとを比較し、ＦＲＧＣＮＴ≧ＧＣＮＴｏのときは、ステップＳ１０へ進み、シグナルロータ２６に歯欠け有りと判断してルーチンを終了する。
【００４５】
尚、本実施の形態では、設定値ＧＣＮＴｏを、おおよそ車速が一定（例えば５０［Ｋｍ／ｈ］）、且つ３０［ｓｅｃ］走行したときに相当する値に設定されている。
【００４６】
このように、本実施の形態では、ステップＳ７で歯欠け条件成立と判断したとき、シグナルロータ２６に歯欠け有りと直ちに判定せず、設定値ＧＣＮＴｏの間、歯欠け条件の成立が満足されている場合に限り、歯欠け有りと判定するようにしたので、より一層高い歯欠け検出精度を得ることができる。
【００４７】
一方、ＦＲＧＣＮＴ＜ＧＣＮＴｏのときは、ステップＳ１１へ進み、以下に示す正常域判定条件、すなわち、上述したステップＳ５で実行された歯欠け判定条件と、１パルス時間比ＦＲＰＬＳが正常値として設定した１付近にあるか否かを調べる。
【００４８】
正常域判定条件
１）歯欠け判定条件が成立していること
２）約０．９≦ＦＲＰＬＳ≦約１．１であること
【００４９】
そして、この条件が全て満足されている場合、ステップＳ１２へ分岐し、又、満足されていない場合はステップＳ１３へ進む。
【００５０】
ステップＳ１２へ進むと、１パルス時間比正常時カウンタＦＲＣＮＴをインクリメントして（ＦＲＣＮＴ←ＦＲＣＮＴ＋１）、ルーチンを抜ける。一方、ステップＳ１３へ進むと、１パルス時間比正常時カウンタＦＲＣＮＴをクリアして（ＦＲＣＮＴ←０）、ルーチンを抜ける。
【００５１】
次に、上述した歯欠け検出ルーチンに従い、図４に示す、電磁ピックアップ２７Ｒで検出したパルス信号に基づき、前右車輪１０Ｒと一体回転するシグナルロータ２６の歯欠けを検出する場合を例示して説明する。尚、以下においては、ステップＳ４及びステップＳ１１で実行される歯欠け判定条件は満足されているものとする。
【００５２】
同図（ａ）に示すように、シグナルロータ２６に歯欠けが発生していない状態では、ステップＳ３で算出する１パルス周期ｔは、演算周期毎にほぼ同じ値となり、従って、１パルス時間比ＦＲＰＬＳは、ＦＲＰＬＳ≒１となり、ステップＳ７では、判定条件の２）が満足されず、ステップＳ１１へ進む。ステップＳ１１では、判定条件の２）が満足されているため、ステップＳ１２へ進み、１パルス時間比正常時カウンタＦＲＣＮＴをインクリメントする（ＦＲＣＮＴ←ＦＲＣＮＴ＋１）。
【００５３】
尚、この１パルス時間比正常時カウンタＦＲＣＮＴは、ステップＳ１３でクリアされるまで、すなわち、ステップＳ１１における判定条件の２）が満足されなくなるまで、インクリメントされる。
【００５４】
一方、図４（ｂ）に示すように、シグナルロータ２６に歯欠けが発生した場合、その直前のルーチンにおいて、１パルス周期ｔ１，ｔ２はほぼ同じ値を示すため、ステップＳ１２で、１パルス時間比正常時カウンタＦＲＣＮＴをインクリメントした後、ルーチンを抜ける。
【００５５】
一方、ステップＳ３で、１パルス周期ｔ３が算出された場合、１パルス時間比ＦＲＰＬＳは、
ＦＲＰＬＳ＝ｔ２／ｔ３≒０．５
となる。
【００５６】
従って、ステップＳ７では、判定条件の２）は満足されるが、１）の判定条件は満足されていないため、ステップＳ１１へ進む。すると、ステップＳ１１では、判定条件の２）が満足されず、従って、ステップＳ１３へ進み、１パルス時間比正常時カウンタＦＲＣＮＴがクリアされて、ルーチンを抜ける。
【００５７】
そして、２巡目のルーチンのステップＳ３では、１パルス周期ｔ４が算出され、１パルス時間比ＦＲＰＬＳは、
ＦＲＰＬＳ＝ｔ３／ｔ４≒２
となる。
【００５８】
そのため、ステップＳ７では、判定条件の１），２）が共に満足されていないため、そのまま、ステップＳ１１へ進み、このステップＳ１１の判定条件の２）も満足されていないため、ステップＳ１３で、パルス時間比正常時カウンタＦＲＣＮＴがクリアされた状態が維持されて、ルーチンを抜ける。
【００５９】
その後、３巡目のルーチンのステップＳ３では、１パルス周期ｔ５が算出され、１パルス時間比ＦＲＰＬＳは、
ＦＲＰＬＳ＝ｔ４／ｔ５≒１
となる。
【００６０】
従って、ステップＳ１１へ進むと、判定条件の２）が満足されているため、ステップＳ１２へ分岐し、１パルス時間比正常時カウンタＦＲＣＮＴがインクリメントされて、ＦＲＣＮＴ＝１となる。
【００６１】
そして、４巡目、５巡目のルーチンでは、そのステップＳ３において、１パルス周期ｔ６，ｔ７が算出され、各１パルス時間比ＦＲＰＬＳは、
ＦＲＰＬＳ＝ｔ５／ｔ６≒１
ＦＲＰＬＳ＝ｔ６／ｔ７≒１
となり、ステップＳ１２で、１パルス時間比正常時カウンタＦＲＣＮＴがそれぞれインクリメントされるため、５巡目のルーチンでは、ＦＲＣＮＴ＝３となる。
【００６２】
その後の６巡目のルーチンでは、シグナルロータ２６の歯欠けの発生している部位を通過した後のパルス信号が検出され、ステップＳ３では、
ＦＲＰＬＳ＝ｔ７／ｔ８≒０．５
となる。
【００６３】
その後、ステップＳ７で参照する１パルス時間比正常時カウンタＦＲＣＮＴは、前回のルーチン実行時に設定されたＦＲＣＮＴ＝３であるため、判定条件の
１）ＦＲＣＮＴ＝Ｎ−３
２）約０．４≦ＦＲＰＬＳ≦約０．６
が共に満足されるので、ステップＳ８へ分岐し、歯欠けカウンタＦＲＧＣＮＴがインクリメントされる。判定条件の１）は、歯欠け部位を通過した直後に検出されるパルス信号を特定するためのものであり、この判定条件を満足することで同一部位のパルス信号であると判別される。
【００６４】
このように、本実施の形態では、判定条件の２）が満足された初回において、直ちに、歯欠け有りと判定せず、次の同一部位を追加した直後の１パルス時間比ＦＲＰＬＳを検出し、この１パルス時間比ＦＲＰＬＳが、再び、０．５に近い値を示したとき、歯欠けカウンタＦＲＧＣＮＴをインクリメントするようにしたので、ノイズ等の影響による検出誤差を排除することができる。
【００６５】
尚、上述したように、本実施の形態では、３巡目で１パルス時間比正常時カウンタＦＲＣＮＴが初めてインクリメントされるので、減算定数を３に設定している。この場合、４巡目以降で、１パルス時間比正常時カウンタＦＲＣＮＴを初めてインクリメントさせることも可能で、その場合、減算定数はそれに応じた値（４，５…）に設定する。
【００６６】
又、歯欠けカウンタＦＲＧＣＮＴは、歯欠け判定条件が満足されている間はクリアされないので、次回以降のルーチン実行時に、ステップＳ７で実行される判定条件が満足される都度にインクリメントされ、やがて、ＦＲＧＣＮＴ≧ＧＣＮＴｏに達したとき、設定値ＧＣＮＴｏだけ継続した後に、ステップＳ１０へ進み、シグナルロータ２６に歯欠け有りと判定してルーチンを終了する。
【００６７】
歯欠け検出ルーチンで歯欠け有りと判定された場合、各車輪１０Ｒ，１０Ｌ，１１Ｒ，１１Ｌの車輪速を０｛Ｋｍ／ｈ｝とし、例えば４輪駆動車の駆動力配分制御では、トランスファ３に設けられているトランスファクラッチ５を開放動作させて、前輪或いは後輪側への過剰なトルク伝達を防止する。
【００６８】
このように、本実施の形態では、前後左右の車輪１０Ｌ，１０Ｒ，１１Ｌ，１１Ｒと一体回転するシグナルロータ２６の歯欠けの有無を、前回の１パルス周期ｔ（−１）と現在の１パルス周期ｔとの相前後する２つの１パルス周期ｔ（−１），ｔに基づいて算出した１パルス時間比ＦＲＰＬＳ（＝ｔ（−１）／ｔ）が、異常域（約０．４≦ＦＲＰＬＳ≦約０．６）に有り、且つ同一の歯欠け部位を通過した直後に検出したパルス信号に基づいて算出した１パルス時間比ＦＲＰＬＳが、同様に異常域（約０．４≦ＦＲＰＬＳ≦約０．６）にあると判定した場合、直ちに、シグナルロータ２６に歯欠け有りと判定せず、その状態が設定値ＧＣＮＴｏだけ継続した後に、歯欠け有りと判定するようにしたので、より高い歯欠け検出精度を得ることができる。
【００６９】
尚、この場合、１パルス時間比ＦＲＰＬＳが最初に異常域にあると判定した後、再度同じ部位の１パルス時間比ＦＲＰＬＳが異常域にあると判定したとき、直ちに歯欠け有りと判定するようにしても良いことは云うまでもない。
【００７０】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明によれば、シグナルロータの歯欠けを高精度に検出することができる等の優れた効果が奏される。
【図面の簡単な説明】
【図１】４輪駆動車の動力伝達系を示す概略構成図
【図２】車輪速センサの概略構成図
【図３】歯欠け検出ルーチンを示すフローチャート
【図４】（ａ）電磁ピックアップが出力する正常時のパルス信号の波形図、（ｂ）電磁ピックアップが出力する歯欠け発生時のパルス信号の波形図
【図５】従来例を示し、（ａ）電磁ピックアップが出力する正常時のパルス信号の波形図、（ｂ）電磁ピックアップが出力する歯欠け発生時のパルス信号の波形図
【符号の説明】
１０Ｒ，１０Ｌ，１１Ｒ，１１Ｌ　車輪
２０　トランスファ制御ユニット（演算ユニット）
２６　シグナルロータ
２７Ｒ，２７Ｌ，２８Ｒ，２８Ｌ　電磁ピックアップ（パルス信号発生手段）
ＦＲＣＮＴ　１パルス時間比正常時カウンタ
ＦＲＧＣＮＴ　歯欠けカウンタ
ＦＲＰＬＳ　１パルス時間比
ＧＣＮＴｏ　設定値
ｔ　パルス周期
【図１】
2004132895.tif 000003
【図２】
2004132895.tif 000004
【図３】
2004132895.tif 000005
【図４】
2004132895.tif 000006
【図５】
2004132895.tif 000007