(57)【要約】【課題】車輌が所定のコースを所定の速度で走行するように車輌の走行をより良く制御すること、例えば、車輌の走行に応じて地形又は路面状態が変化してもアンダースピード及びオーバースピードが生じないように車輌の走行を制御する。【解決手段】管理センタシステム１２は、目標コースを目標速度で車輌１５を走行させるための目標走行制御情報と、車輌１５から受信し蓄積された走行結果情報とに基づいて、走行制御の変更の必要性がある走行制御変更エリアを決定する。走行制御部７３は、決定した走行制御変更エリアにおける走行結果情報等に基づいて、走行制御変更エリア内のどの地点でどのように走行することで走行を修正するかを示す走行修正情報を決定し、その走行修正情報を、走行制御変更エリアに進入する前に車輌１５に送信し、車輌１５にその走行修正情報に基づいて走行させる。【選択図】        図２
2004185179.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１又は複数の車輌（１５）が所定コースを走行する車輌自動走行システムにおいて、
車輌（１５）が走行する地形情報を検出する検出手段（７３）と、
前記検出された地形情報に基づいて、前記車輌（１５）の走行を最適に制御するため、同一の又は他の車輌（１５）の走行制御を変更する変更手段（７３）とを備える車輌自動走行システム。
【請求項２】
前記変更手段（７３）は、車輌（１５）の走行コースにおける走行情報又は他の車輌の走行情報により、後続する同一の又は他の車輌（１５）の走行制御を変更する、
請求項１記載の車輌自動走行システム。
【請求項３】
前記検出手段（７３）は、さらに、各車輌（１５）の積載量を検出し、
前記変更手段（７３）は、前記検出された積載量に基づいて、後続する同一の又は他の車輌（１５）の走行制御を変更する、
請求項１又は２に記載の車輌自動走行システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、１又は複数の車輌が、所定のコースをなるべく所定の速度で自動走行することができるように、各車輌の走行を制御するための技術に関する。
【０００２】
この技術は、種々の用途に適用可能であろうが、以下、鉱物の採掘現場等の工事現場で、採掘された鉱物等の荷物を運搬することに利用する場合を例に説明する。
【０００３】
【従来の技術】
車輌が所定コースを所定の速度で走行するように車輌を制御するための一つの方法として、例えば特開平９−２２９１７３に開示されている技術、すなわち、車輌の現在位置における勾配を検出し、その勾配に基づいて、車輌に搭載されている自動変速機の変速段を制御する変速機制御技術を利用する方法が考えられる。
【０００４】
【特許文献１】
特開平９−２２９１７３（段落６〜７）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記の変速機制御技術を利用して車輌自動走行システムを構築しても、上記の変速機制御技術では、車輌が現在位置する勾配に基づいて変速段を制御するため、勾配が変化したときの速度制御が難しい。具体的に言うと、例えば、上記の変速機制御技術によれば、図１に示すように、登り坂の始点Ａでは、登り始めてから変速段を制御することになるため、グラフＧ１に示すように、実際の車輌速度は目標速度よりも下回ってしまう可能性が高いし、登り坂の終点Ｂ及び下り坂の始点Ａでは、登り終えてから及び下り始めてから変速段を制御することになるため、グラフＧ２及びＧ３に示すように、実際の車輌速度は目標速度よりも上回ってしまう可能性が高い（なお、図１において、登り坂の始点Ａ、登り坂の終点Ｂ、及び下り坂の始点Ｃの近傍に記載されている各グラフＧ１、Ｇ２又はＧ３は、各地点を通過する際の車輌速度と位置との関係を示すものであり（縦軸が車輌速度で横軸が位置）、実線が実際の車輌速度の変化、一点鎖線が目標速度を示す）。すなわち、上記の変速機制御技術を利用した車輌自動走行システム（以下、「従来システム」と言う）では、勾配が変化したときにアンダースピード又はオーバースピードが生じてしまう可能性が高い。アンダースピードが生じると、生産性が落ちてしまうし、オーバースピードが生じると、走行すべき所定のコースからはみだしてしまう可能性が高いので、どちらの現象が生じても問題である。
【０００６】
なお、このような問題をなるべく生じさせないようにするための方法として、予め、アンダースピード又はオーバースピードが生じる地点を検出しておき、その検出結果に基づいて、アンダースピード及びオーバースピードを生じさせないような、車輌の目標走行制御情報を作っておく方法が考えられる。
【０００７】
しかし、車輌が走行すべきコースの各地点の地形や路面状態は、車輌の通過回数又は走行状態に応じて徐々に或いは一気に変わる場合があるため、上記のような目標走行制御情報を予め用意しておいても、車輌の走行に応じた地形又は路面状態の変化には対処することができない。
【０００８】
また、上述した従来システムでは、勾配に基づいて変速機を制御するにすぎず、勾配の変化以外の要因、例えば各回の走行における車輌の積載量に基づいて各回の車輌の走行制御を変更することはできない。例えば、採掘現場において採掘された鉱物を運搬する場合、車輌に積み込まれる鉱物の積載量は、必ずしも毎回同じではないので、予め目標走行制御情報（例えば目標速度）に応じた制御パラメータ（例えばブレーキ、アクセルの制御パラメータ）を定めておいても、目標走行制御情報に従う走行制御を行うことはできない。
【０００９】
従って、本発明の目的は、車輌が所定のコースを所定の速度で走行するように車輌の走行をより良く制御すること、例えば、車輌の走行に応じて地形又は路面状態が変化してもアンダースピード及びオーバースピードが生じないように車輌の走行を制御することにある。
【００１０】
本発明の更なる目的は、この後の説明から明らかになるであろう。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
この欄の記述において、カッコ内の数字は、添付の図面に記載の要素との対応関係を例示するものであるが、これは、単なる説明のための例示にすぎず、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。
【００１２】
本発明に従うシステムは、１又は複数の車輌（１５）が所定コースを走行する車輌自動走行システムであって、車輌（１５）が走行する地形情報を検出する検出手段（７３）と、前記検出された地形情報に基づいて、前記車輌（１５）の走行を最適に（或いは適切に）制御するため、同一の又は他の車輌（１５）の走行制御を変更する変更手段（７３）とを備える。
【００１３】
好適な実施形態では、前記変更手段（７３）は、車輌（１５）の走行コースにおける走行情報又は他の車輌の走行情報により、後続する同一の又は他の車輌（１５）の走行制御を変更する。なお、走行情報とは、例えば、前記走行コース上の各地点又は所定エリア内での走行結果情報である。
【００１４】
好適な実施形態では、前記検出手段（７３）は、さらに、各車輌（１５）の積載量を検出し、前記変更手段（７３）は、前記検出された積載量に基づいて、後続する同一の又は他の車輌（１５）の走行制御を変更する。
【００１５】
別の好適な実施形態では、車輌自動走行システムは、少なくとも１つの車輌（１５）が走行した後の地形及び／又は路面状態の変化（例えば許容範囲を超えた変化）を検出する検出手段（７３）と、前記検出された変化に基づいて、前記車輌（１５）の後に走行する同一の又は他の車輌（１５）の走行制御を変更する変更手段（７３）とを備える。
【００１６】
なお、地形及び／又は路面状態の変化は、例えば、目標速度に対して実際の走行速度が許容範囲を超えたオーバースピード又はアンダースピードをしたか否か、スリップ又は車輪ロックが同一地点又はその近傍で所定頻度以上生じたか否か、走行コース上の１以上の所定地点から撮影された静止画像又は動画像の解析の結果のうちの少なくとも１つの方法により検出することができる。
【００１７】
さらに好適な実施形態では、検出手段（７３）は、更に、少なくとも１つの車輌（１５）の積載量を検出し、変更手段（７３）は、検出された変化だけでなく、検出された積載量に基づいて、同一の又は他の車輌（１５）の走行制御を変更する。
【００１８】
また別の好適な実施形態では、車輌自動走行システムは、１又は複数の車輌（１５）が所定コースを走行するシステムであって、少なくとも１つの車輌（１５）の積載量を検出する検出手段（７３）と、検出された積載量に基づいて、前記車輌（１５）の後に走行する同一の又は他の車輌（１５）の走行制御を変更する変更手段（７３）とを備える。
【００１９】
上述した本発明のシステム及び好適な実施形態での全ての手段又はその一部は、車輌が備えていても良い。
【００２０】
また、本発明のシステムを構成する複数の手段のうち少なくとも演算手段はコンピュータにより実施することができるが、そのためのコンピュータプログラムは、ディスク型ストレージ、半導体メモリ及び通信ネットワークなどの各種媒体を通じてコンピュータにインストール又はロードすることができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
図２は、本発明の一実施形態に係る車輌自動運行システムが適用された鉱物運搬システムの一例を示す。
【００２２】
このシステムでは、複数台の（例えば６台の）同種又は異種の車輌１５Ａ〜１５Ｆと、各車輌１５Ａ〜１５Ｆを管理する管理センタ１１とが用意され、各車輌１５Ａ〜１５Ｆが、管理センタ１１の管理の下で、Ａ現場１近辺で採掘された鉱物を第１のコース７を通ってＢ現場３へ運搬し、Ｂ現場３から第２のコース９を通ってＡ現場１へ鉱物を取りに戻るようになっている。
【００２３】
管理センタ１１内には、種々のデータを蓄積するためのデータベース１３と、各車輌１５Ａ〜１５Ｆを管理するためのコンピュータシステム（以下、管理センタシステム）１２とが設けられている（データベース１３と管理センタシステム１２は、互いに通信可能であれば別々の建物に設置されても良い）。データベース１３内には、所定コース７、９を多数の座標Ｐ１〜Ｐｎで表した目標コースデータを含む目標走行制御情報（目標走行制御情報については後に詳述する）が格納されており、管理センタシステム１２と各車輌１５Ａ〜１５Ｆは互いに双方向通信することができるようになっている。管理センタシステム１２は、データベース１３内の目標走行制御情報と、目標走行制御情報に基づいて走行した複数の車輌１５（任意の車輌を言う場合には、以下、「車輌１５」と言う）から無線受信した走行結果情報とに基づいて、将来進入する地点であって車速を変更するべき地点（即ち、加速する又は減速するべき地点）を算出し、算出された地点で適用するための走行修正情報（例えば加速指令又は減速指令と加速又は減速の程度）をターゲットの車輌１５へ無線送信し、その車輌１５にその走行修正情報に基づいて走行を制御させる。それにより、ターゲットの車輌１５は、所定コース７、９において、将来（例えば所定時間先或いは所定距離先）に進入しようとする（又は走行中の）走行エリア内に速度変更原因（例えば、右又は左にカーブする、或いは、勾配が変化する）がある場合には、前もって走行を修正する（例えば、加速する又は減速する）ことで、車輌１５は所定のコースをなるべく所定速度で走行することができる、別の言い方をすれば、実質的にアンダースピード及びオーバースピードを生じさせないように走行することができる。
【００２４】
以下、図３以降を参照して、本実施形態を詳細に説明する。
【００２５】
図３は、車輌１５、データベース１３及び管理センタシステム１２の機能ブロック図である。
【００２６】
車輌１５は、走行結果検出部５３と、無線送受信部５１と、記憶部５２と、制御部５５と、制御対象部５７とを有している。
【００２７】
走行結果検出部５３は、車輌１５の走行結果に関するものを検出する機能、例えば、現在位置を検出する機能（例えばＧＰＳ信号を受信して現在自車が位置する地点の緯度、経度、及び高度を検出するＧＰＳ装置）と、自車のヨー（水平方向における向き、例えば方位）及び／又はピッチ（垂直方向における傾き、換言すれば、路面の勾配）を検出する機能（例えばジャイロスコープを用いて検出する装置）とを備えている。また、走行結果検出部５３は、例えば、自車に積まれた鉱物等の積載物の重さ（積載量）を検出する機能と、タイヤのスリップ又は車輪ロックを検出する機能（例えば、タイヤの回転速度を検出するセンサを用いて検出する機能）と、現在の走行速度を検出する機能とも備えている。なお、積載量は、例えば、所定のタイミング（例えば、随時に、定期的に、積載物が降ろされたとき、及び積載物が積まれたときの少なくとも一つのとき）に検出される。また、走行結果検出部５３は、走行した距離（具体的には例えば、今までに走行した距離のトータルや、第１のときに検出された位置から第２のときに検出された位置までに走行した距離）を検出する機能を持っていても良い。また、走行結果検出部５３は、進行方向前方の路面を撮影することができるように設置された撮影装置（例えば、デジタルスチルカメラ又はデジタルビデオカメラ）を有していて、所定の地点（例えば全ての目標地点又は後述する目標走行エリアの入り口又はその手前）で撮影を行って、進行方向前方の路面が写った静止画像又は動画像を取得し記憶部５２に記憶させても良い。
【００２８】
無線送受信部５１は、管理センタシステム１２からの目標走行制御情報や走行修正情報を無線受信してメモリ等の記憶部５２に記憶させたり、走行結果検出部５３が検出した走行結果（例えば、現在位置（例えば緯度、経度及び高度）、速度、ヨー及び／又はピッチ、タイヤのスリップ又は車輪ロックの有無、静止画又は動画の撮影画像、及び積載量）を管理センタシステム１２へ無線送信したりする。
【００２９】
制御部５５は、管理センタシステム１２から無線送受信部５１が受信して記憶部５２に記憶された目標走行制御情報（及び走行修正情報）を取得し、取得した目標走行制御情報（及び走行修正情報）に基づいて、目標走行制御情報になるべくマッチした走行を行うべく制御対象部５７を所定のアルゴリズムにより制御するためのコンピュータ（例えば、ＰＩＤ制御を行うためのコンピュータ）である。ここで、制御対象部５７は、制御部５５によって制御される複数の装置であって、例えば、ブレーキソレノイド、チョークソレノイド、ステアリングアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、スロットルアクチュエータ、アクセル、ブレーキ、ステアリング、及びトランスミッション等のうちの少なくとも一つである。
【００３０】
制御部５５は、管理センタシステム１２から無線送受信部５１を介して目標走行制御情報（或いは後述の目標走行エリア情報）を受信したときは、その目標走行制御情報に基づいて制御対象部５７への制御量を演算して決定し、決定された制御量に基づいて制御対象部５７を制御する。また、制御部５５は、目標走行制御情報（或いは後述の目標走行エリア情報）の他に、所定の目標地点に対応した走行修正情報を受信したときは、その所定の目標地点では、目標走行制御情報の内容を無視し、走行修正情報に基づいて制御対象部５７を制御する。なお、走行修正情報は、後述するように、修正された目標速度であっても良いし、その修正後の目標速度で走行するための制御量であっても良い。
【００３１】
データベース１３には、以下のようなデータが登録される。
【００３２】
（１）目標走行制御情報
目標走行制御情報とは、各車輌１５Ａ〜１５Ｆがどの位置で、どの方向（向き）に、どのような速度で走行すべきか等の、各車輌１５Ａ〜１５Ｆが目標とすべき走行内容に関する情報である。具体的には、例えば、目標走行制御情報には、走行すべき目標コースのデータと、目標コース上の複数の地点（以下、「目標地点」と言う）の各々で進行すべき向きを示す目標ヨーのデータと、各目標地点を通過するときの目標速度を示すデータとが含まれている。目標コースのデータは、目標コース上の多数の目標地点をそれぞれ示す多数の座標（例えば、緯度、経度、高度、及びピッチ）Ｐ１〜Ｐｎで表されており、目標走行制御情報は、例えば、多数の座標Ｐ１〜Ｐｎにそれぞれ対応した緯度（Ｘ）、経度（Ｙ）、高度（Ｚ）、ピッチ（α）、目標ヨー（θ）、及び目標速度（ｖｏ）が記録されたテーブルである。なお、目標コースデータは、他のデータ構成、例えば、（ａ）ベクトルデータ、（ｂ）多数の座標Ｐ１〜Ｐｎが更に２以上のグループに分けられたもの（例えば各グループ単位で管理センタシステム１２から目標コースデータが送信される）、（ｃ）目標コースの幅員に基づいて作成されたポリゴンデータ等であっても良い。
【００３３】
また、目標走行制御情報は、人間が手で入力した情報であっても良いし、少なくとも１台の車輌を人間が運転して所定コースを少なくとも１回走行させた結果の情報であってその車輌から自動入力された情報であっても良い（複数回の走行が行われた場合は、例えば、複数回の走行結果情報の平均の情報であっても良い）。
【００３４】
（２）地形情報
地形情報は、目標コースを含んだ所定領域の地形を表す情報である。これは、例えば、所定領域における多数の任意地点が緯度、経度、及び高度で表された３次元の地図データであっても良いし、目標走行制御情報の一部分、例えば、多数の地点の各々に対応した緯度、経度、高度、ピッチのデータで代用されても良い。
【００３５】
（３）走行結果情報
走行結果情報は、各車輌１５Ａ〜１５Ｆから受信する情報であって、各地点での車輌１５Ａ〜１５Ｆの走行状態を示す情報である。例えば、各車輌１５Ａ〜１５Ｆに対応した走行結果情報は、その車輌の位置情報（例えば、緯度（Ｘ）、経度（Ｙ）、高度（Ｚ）、及びピッチ（α））、その位置情報が示す位置におけるヨー（θ）、スリップ又は車輪ロックの有無、積載量、静止画又は動画の撮影画像、及び走行速度の少なくとも１つを含んだ情報である（更に、検出された走行距離の情報が含まれていても良い）。この、走行結果情報は、走行結果検出部５３によって検出された位置が変わる都度に、車輌１５の制御部５５によって、走行結果検出部５３の検出内容に基づいて作成され送信される。
【００３６】
（４）車輌積載量情報
車輌積載量情報は、各車輌１５Ａ〜１５Ｆから無線受信する走行結果情報に含まれている一データ（又は作業員に手で入力されるデータ）であって、各車輌１５Ａ〜１５Ｆの積載量を示す情報である。
【００３７】
以上の（１）〜（４）の情報が、データベース１３に格納される。なお、データベース１３には、別の情報、例えば、各車輌１５Ａ〜１５Ｆに関する車輌情報（例えば、車輌の機種、重量、稼動情報など）も格納されても良い。
【００３８】
管理センタシステム１２は、無線送受信部７１と、走行制御部７３とを備えている。
【００３９】
無線送受信部７１は、データベース１３内の目標走行制御情報（及び、走行制御部７３が算出した走行修正情報）を各車輌１５Ａ〜１５Ｆへ無線送信したり、各車輌１５Ａ〜１５Ｆから走行結果情報を無線受信してデータベース１３に登録したりする。
【００４０】
走行制御部７３は、各車輌１５Ａ〜１５Ｆの走行を制御するためのコンピュータである。走行制御部７３は、データベース１３から目標走行制御情報を抽出し、その目標走行制御情報を無線送受信部７１を介してターゲットの車輌１５へ無線送信する。このときに送信される目標走行制御情報は、所定コース７，９における全ての目標地点Ｐ１〜Ｐｎに対応したデータ（つまり、データベース１３に登録されている目標走行制御情報の全て）であっても良いし、所定コース７又は９の一部分であって、車輌１５が将来進入しようとするエリア（以下、目標走行エリア）に含まれる１以上の目標地点に対応した情報（以下、「目標走行エリア情報」と言う）であっても良い。後者の場合、走行制御部７３は、例えば、車輌１５から送信されデータベース１３に登録される走行結果情報中の現在位置情報が更新される都度に（或いは、現在位置情報が第１の位置情報から所定の第２の位置情報に更新される都度に、換言すれば、車輌１５が一定距離走行する都度に）、更新後の位置情報に基づいて目標走行エリアを決定する。そして、走行制御部７３は、目標走行制御情報の中から、決定された目標走行エリアに対応した情報（以下、目標走行エリア情報）を取得してそれを車輌１５に送信するようにする。なお、車輌１５の現在位置から目標走行エリアまでの距離（具体的には例えば目標走行エリアの入り口地点までの距離）、及び、目標走行エリアの範囲（換言すれば目標走行エリアの長さ）は、予め決められてもいても良いし、走行制御部７３が所定の要素（例えば、車輌１５の走行速度の変化など）に応じて適宜に変更（又は調節）しても良い。
【００４１】
走行制御部７３から車輌１５へ目標走行エリア情報（又は目標走行制御情報）が送信された場合、車輌１５は、自車において検出される現在位置の情報から、受信した目標走行エリア情報が示す目標走行エリアに進入したことを検出したならば、その受信した目標走行エリア情報に基づいて走行し、それと並行して、走行結果を検出してその走行結果情報を管理センタシステム１２へ送信する。それにより、走行結果情報がデータベース１３に蓄積される。走行制御部７３は、蓄積された走行結果情報に基づいて（或いは、更に目標走行制御情報にも基づいて）、走行制御の変更の必要性があるエリア（換言すれば、次回走行する際には前回と異なる走行制御を実行しなければならない地点を含んだエリア、以下、「走行制御変更エリア」と言う）を決定する。具体的には、例えば、走行制御部７３は、次の（１）〜（４）の処理、
（１）蓄積された走行結果情報と、予め登録されている目標走行制御情報とを対比して、許容範囲以上に、実際の車輌速度と目標速度に差が生じた地点（又はエリア）を探し出す（例えば許容範囲を超えたアンダースピード又はオーバースピードが生じた領域を探し出す）、
（２）各地点での走行結果情報から、タイヤのスリップ又は車輪ロックが生じた地点（及び／又は、予定外のヨーの変化及び／又は現在位置の横ずれが生じた地点）を探し出す、
（３）走行結果情報の遷移結果から、所定の許容範囲を超えた車輌の揺れが生じたか否かを検出し、もし、そのような揺れが生じていれば、そのような揺れが生じた（又は続いた）地点（又はエリア）を特定する、
（４）走行結果情報中の撮影画像を解析して、地形（例えば勾配）又は路面状態を把握し、把握された地形又は路面状態が過去の地形又は路面状態と比べて一定の度合いを超えて変化したか否かを特定し、もし、一定の度合いを超えた地形又は路面状態の変化が検出されたときは、その変化が生じた地点（又はエリア）を特定する、
の少なくとも１つを実行することによって、地形又は路面状態を検出し、その検出結果に基づいて走行制御を変更する。具体的には、まず、走行制御部７３は、上記探し出された又は特定された地点（又はエリア）を含む所定範囲を走行制御変更エリアに決定する（なお、説明するまでも無いが、その地点（又はエリア）がどこかということは、走行結果情報（及び目標走行制御情報）に含まれている位置情報から特定することができる）。そして、走行制御部７３は、決定した走行制御変更エリアにおける走行結果の情報に基づいて、走行制御変更エリア内のどの地点でどのように走行することで全体として走行をより良く制御するようにするための走行修正情報を決定する。例えば、走行制御部７３は、所定コース内の幅員方向における車輌１５の位置（例えば右寄り、中央付近、又は左寄り）、加速又は減速の程度（例えば、ステアリング、トランスミッション、アクセルアクチュエータ、又はブレーキアクチュエータの制御パラメータ）、及び／又は走行速度を示す走行修正情報を決定する（例えば、カーブする地点の所定距離前、勾配が変化する地点の所定距離前、及び／又はスリップ又は車輪ロックが生じた地点の所定距離前で所定速度だけ落とすようにするための情報を生成する）。また、その際、走行制御部７３は、積載量（及び／又は車輌重量）を考慮して走行修正情報を決定する、例えば、積載量と、加速度（例えば変速段とエンジン回転数）及び走行速度との関係を示すテーブル（図示せず）を参照し、参照結果に基づいて、走行修正情報を決定する。任意の目標地点に対応した走行修正情報を演算して決定するタイミングは、所定のタイミング、例えば、（１）その目標地点に対応した走行結果情報がデータベース１３に登録された直後、（２）車輌１５が所定コース７、９を一度走行し終えた直後、或いは（３）上記任意の目標地点を含んだ目標走行エリア情報を送信するときなどに行われる。
【００４２】
なお、走行修正情報は、上記のようなテーブルを参照する方法や、或いは、積載量と加速度及び走行速度との関係を表す情報などの所定情報に基づいて演算する方法等により、積載量のみに基づいて決定されても良い。また、走行修正情報は、自車の走行結果情報のみならず、１以上の任意の他の車輌の走行結果情報にも基づいて決定されても良い（どの他の車輌の走行結果情報を採用するかは、所定の優先順位、例えば、走行距離が少ない順、自車の位置に近い順に基づいて決定される）。走行制御部７３は、決定した走行修正情報を、目標走行制御情報における目標地点に対応付けてデータベース１３に登録しても良い（換言すれば、或る目標地点に対応した走行修正情報を、目標走行制御情報に上書きして、目標走行制御情報それ自体を変更しても良い）。
【００４３】
また、走行をより良く制御するための方法、換言すれば、走行結果を修正する方法としては、上記のような走行修正情報を決定しそれを車輌１５に適用する方法に限られない。例えば、目標走行制御情報それ自体を変更する（具体的には例えば目標速度を変更する）方法であっても良いし、車輌１５の制御パラメータ、例えば、加速度の応答性を良くする又は悪くしたり、ＰＩＤ制御に関するパラメータＫｐ、Ｋｄ又はＫｉの値を変更することを指示したりすることで修正する方法であっても良い。
【００４４】
さて、走行制御部７３は、車両１５から無線受信した走行結果情報中の現在位置に基づいて、将来走行する（例えば次の）目標走行エリアを決定し、その目標走行エリアに対応した目標走行エリア情報をデータベース１３から抽出して、その目標走行エリア情報を車輌１５に送信する。そして、走行制御部７３は、決定した目標走行エリアでの過去の（例えば直前の）走行結果情報に基づいて、その目標走行エリア内に走行制御変更エリアがあるか否かを判断する。その結果、走行制御変更エリアがなければ、走行制御部７３は、目標走行エリア情報のみを送信し、一方、走行制御変更エリアがあれば、走行制御部７３は、その走行制御変更エリアに対応した走行修正情報（換言すれば、走行制御変更指令の内容を決定しその走行制御変更指令）を演算して、その走行修正情報と目標走行エリア情報とを車輌１５へ送信し、車輌１５が、受信したデータに基づいて走行する。
【００４５】
これにより、車輌１５が走行制御変更エリアを含んでない目標走行エリアを走行する場合には、車輌１５の制御部５５が、目標走行エリア情報に基づいて制御対象部５７への制御量（制御パラメータ）を演算し、演算された制御量に基づいて制御対象部５７を制御する。一方、車輌１５が走行制御変更エリアを含んでいる目標走行エリアを走行する場合には、車輌１５が走行制御変更エリア（例えば、右又は左にカーブする地点を含んだエリア、勾配が変化する地点を含んだエリア（例えば、登り坂又は下り坂の始点又は終点があるエリア）、及び／又は、少なくとも１以上の車輌がスリップした又は車輪ロックを実行した地点を含んだエリア等）に進入する前に、走行制御変更エリアを含んだ目標走行エリアの情報と、走行制御変更指令（換言すれば、例えばアクセル又はブレーキの制御量を表す走行修正情報）とを受けて、車輌１５の制御部５５が、走行結果検出部５３によって検出された現在位置の情報と目標走行エリア情報とから、車輌１５が走行制御変更エリアに進入したことを検出した場合、目標走行エリア制御情報中の目標速度を無視し、上記走行制御変更指令の内容に従って制御対象部５７を制御することで車輌１５の走行を制御する。この結果、例えば、車輌１５は、カーブする地点の所定距離前、登り坂の終点又は下り坂の始点の所定距離前、及び／又はスリップが生じた地点の所定距離前で所定速度だけ減速したり（例えば所定量だけブレーキをかけたり）、登り坂の始点又は下り坂の終点の所定距離前で所定量だけ加速したりする。これにより、本実施形態では、例えば図４のグラフＡに示すように、実質的にアンダースピードを防止したり、図４のグラフＢ及びＣに示すように、実質的にオーバースピードを防止したりすることができ、結果として、車両１５を所定コースをなるべく所定速度で走行させることができる（なお、図４の各グラフは、図１と同様に、位置と車速の関係を示し、一点鎖線が目標速度、実線が実際の車速を示す）。
【００４６】
図５を参照して、走行制御部７３の動作流れを説明する。
【００４７】
図５は、走行制御部７３の動作のフローチャートの一例を示す。なお、以下の説明では、ステップを「Ｓ」と略記する。
【００４８】
走行制御部７３は、データベース１３から、目標コースデータを含む目標走行制御情報と、各車輌１５Ａ〜１５Ｆの走行結果情報及び積載量情報（更に車輌重量）とを読み込み（Ｓ１）、読み込んだ各種の情報に基づき、各車輌１５Ａ〜１５Ｆについて、走行制御（例えば車速）の変更の必要性の有無を判断する（Ｓ２）。具体的には、例えば、走行制御部７３は、前回の走行結果情報（及び／又は、ターゲットの車輌１５の前を走行した他の車輌の走行結果情報）と目標走行情報とから、目標コース内に、予定していない結果が生じた地点（例えば、大幅なオーバースピード又はアンダースピードが生じた地点、スリップが生じた地点等）があるか否かを調べる。その結果、そのような地点が有れば（Ｓ２でＹ）、走行制御部７３は、走行制御の変更の必要有りと判断し、後述のＳ３の動作を実行し、無ければ（Ｓ２でＮ）、走行制御の変更の必要無しと判断し、後述のＳ４の動作を実行する。
【００４９】
Ｓ３では、走行制御部７３は、予定していない結果が生じた地点を含む走行制御変更エリアを決定し、走行制御変更エリア内の各地点毎に、車輌を目標コースに一致させ且つ目標速度で走行させるために車両に与えるべき走行制御変更指令の内容（つまり走行修正情報、例えば、加速量又は減速量）を、例えば積載量情報や過去の走行結果履歴に基づいて決定する。
【００５０】
Ｓ４では、走行制御部７３は、各車輌１５Ａ〜１５Ｆの走行結果情報から各車輌１５Ａ〜１５Ｆの現在位置を検出し、その検出結果に基づいて、各車輌１５Ａ〜１５Ｆの目標走行エリアを決定する。そして、走行制御部７３は、その目標走行エリア内に走行制御変更エリアがあるか否かを判断する（Ｓ４）。
【００５１】
走行制御部７３は、目標走行エリア内に走行制御変更エリアが有れば（Ｓ４でＹ）、該当する車輌（すなわち、その目標走行エリア情報の宛先車輌）へ、その走行制御変更エリアを含んだ目標走行エリアの情報と共に、走行制御変更指令（例えば、目標走行エリア内の各地点に対応した走行修正情報）を無線送信する（Ｓ５）。これにより、上記該当する車輌は、管理センタシステム１２から走行制御変更指令を無線受信して、走行制御変更エリアに進入したときは、目標走行エリア情報を無視し、その走行制御変更指令に基づいて走行制御を違える。
【００５２】
一方、Ｓ４において、目標走行エリア内に走行制御変更エリアが無ければ（Ｓ４でＮ）、走行制御部７３は、単に目標走行エリア情報を該当する車輌へ送信する（Ｓ６）。
【００５３】
以上の流れによって、管理センタシステム１２から各車輌１５Ａ〜１５Ｆへ、目標走行エリア情報と必要に応じて走行修正情報（走行制御変更指令）とが無線送信され、各車輌１５Ａ〜１５Ｆが、無線受信した情報に基づいて、所定コースをなるべく目標速度で走行する。そして、各車輌１５Ａ〜１５Ｆから管理センタシステム１２へ、その走行結果の情報がフィードバックされてデータベース１３に蓄積され、管理センタシステム１２が、蓄積された走行結果情報と既存の目標走行制御情報とに基づいて走行修正情報を決定する。すなわち、各車輌１５Ａ〜１５Ｆの走行が続き、このような一連の処理が繰り返されることによって、各車輌１５Ａ〜１５Ｆが所定コースを目標速度で走行するための走行制御情報がより良く修正され、それにより、各車輌１５Ａ〜１５Ｆの走行をより良く制御することができるようになる。
【００５４】
以上が、本実施形態における走行制御部７３の動作フローである。なお、動作フローは、例えば以下のようなものであっても良い。
【００５５】
すなわち、走行制御部７３は、車輌１５の現在位置に基づいて、将来の目標走行エリアを決定し、その目標走行エリアの情報と、その目標走行エリアに対応した過去の走行結果情報（他車の走行結果情報が含まれていても良い）とを取得する。そして、走行制御部７３は、それらの情報を対比して、将来の目標走行エリアにおいて走行制御の変更必要無しと判断した場合にはそのまま目標走行エリア情報を送信し、車速の変更必要有りと判断した場合には、上述した演算処理を行って走行制御変更指令を決定し、目標走行エリア情報と共に走行制御変更指令を送信する。つまり、目標走行エリア情報を送信する直前に、車速変更の必要性を判断して、車速変更の必要性が有れば走行制御変更指令の内容を決定して、それを目標走行エリア情報と共に車輌１５へ送信するようにしても良い。
【００５６】
以上が、本実施形態についての説明である。なお、この実施形態では、管理センタシステム１２が、目標走行制御情報を保持し、走行結果情報及び積載量情報に基づいて走行修正情報を演算し、その走行修正情報を各車輌１５に適用するが、少なくとも走行修正情報の演算は、各車輌１５の制御部５５が行っても良い。以下、その例を、本実施形態の第１の変形例及び第２の変形例として説明する。
【００５７】
図６及び図７は、第１の変形例における管理センタシステム１２及び車輌１５の動作のフローチャートの一例である。具体的に言うと、図６が、管理センタシステム１２（正確には走行制御部７３）の動作のフローチャートであり、図７が、車輌１５（正確には制御部５５）の動作のフローチャートである。
【００５８】
図６に示すように、走行制御部７３は、データベース１３から、目標コースデータを含む目標走行制御情報と、各車輌１５Ａ〜１５Ｆの走行結果情報及び積載量情報（更に車輌重量）とを読み込み（Ｓ１１）、上述した方法で、各車輌１５Ａ〜１５Ｆについて、走行制御の変更の必要性の有無を判断する（Ｓ１２）。この判断の結果、そのような必要性が有れば（Ｓ１２でＹ）、走行制御部７３は、上述した方法で走行制御変更エリアを決定し、目標走行情報と過去の走行結果情報とを含んだ車速変更指令を、該当する車輌へ無線送信し、必要性が無ければ（Ｓ１２でＮ）、目標走行情報のみを、該当する車輌へ無線送信する。
【００５９】
図７に示すように、管理センタシステム１２から情報を無線受信した車輌１５（正確には制御部５５）は、受信した情報が目標走行情報のみである場合には（Ｓ１５、Ｓ１６でＮ）、検出部５３において検出される現在位置、走行速度、積載量等の現在情報と目標走行情報とに基づいて、ステアリング、アクセル、ブレーキ、トランスミッション等の制御量を計算し、その制御量に基づいて制御対象部５７を制御して、車輌１５が目標コースを目標速度及び目標ヨーで走行するようにする（Ｓ１７）。
【００６０】
一方、受信した情報に車速変更指令が含まれている場合には（Ｓ１５、Ｓ１６でＹ）、車輌１５の制御部５５は、検出部５３において検出される現在位置情報と、車速変更指令とに基づいて、自車が走行制御変更エリアに進入したか否かを判断する（Ｓ１８）。その結果、進入していないと判断された場合には（Ｓ１８でＮ）、制御部５５は、Ｓ１７と同様の動作を行い（Ｓ１９）、進入したと判断された場合には（Ｓ１８でＹ）、車速変更指令の内容に基づいて、走行制御変更エリア内の各地点における走行修正情報を求め、その走行修正情報に基づいて走行を制御する（Ｓ２０）。具体的には、例えば、制御部５５は、走行制御変更エリア内に加速地点（例えば、加速して通過することが好ましい地点、具体例としては、登り坂の始点又は地形が変化して勾配がより急になった地点等）がある場合には、その地点の一定距離前の地点から所定の変化量で加速量を増やしそれにより車速を増すような走行修正情報を算出して走行制御を行い、走行制御変更エリア内に減速地点（例えば、減速して通過することが好ましい地点、具体例としては、登り坂の終点、又はスリップ或るいは車輪ロックが生じた地点）がある場合には、その地点の所定距離前の地点から減速量を増やしそれによりその減速地点では速度を十分に落とした状態で走行するように走行制御を行う。勿論、加速又は減速が開始される地点や、加速量又は減速量は、制御部５５の演算処理によって求められるものである。
【００６１】
このように、第１の変形例では、管理センタシステム１２が、目標走行情報や走行結果情報等を保持していて、車輌１５が、それらの情報に基づいて目標コース内の各地点でどのように走行するかの走行修正情報を決定する。なお、目標走行情報等は、車輌１５が保持していても良い、換言すれば、管理センタシステム１２を必要せず車輌１５が単独で走行を制御しても良い。以下、それを上記実施形態の第２の変形例として、車輌１５の動作フローを図８を参照して説明する。
【００６２】
車輌１５は、図示しないが、目標コースデータを含む目標走行制御情報、地形情報、自車の過去から現在までの走行結果情報、検出された積載量情報（及び自車の重量）など（以下、「目標走行制御情報等」と言う）を蓄積するためのデータ蓄積手段（例えば大容量のハードディスク）が搭載されている。
【００６３】
車輌１５の制御部５５は、そのデータ蓄積手段から、目標走行制御情報等を読み出し、その目標走行制御情報等と、検出部５３において検出される現在位置及び車速等とに基づいて、将来進入する（例えば所定秒後に或いは所定距離走行した後に進入するであろう）目標走行エリアを決定し、その目標走行エリア内に、走行制御の変更が必要となる上述した走行制御変更エリアが存在するか否かを判断する（Ｓ３１、別の言い方をすれば、制御部５５は、決定された目標走行エリアの地形及び／又は路面状態を予測する、或いは、地形及び／又は路面状態が許容範囲を超えた変化をしたか否かを検出する）。
【００６４】
その結果、走行制御変更エリアが有れば（例えば、許容範囲を超えて地形及び／又は路面状態が変化した地点を含んだエリアが有れば）、制御部５５は、目標走行制御情報等を基に、走行制御変更エリア内の各地点での走行修正情報を決定する。具体的には、例えば、制御部５５は、走行制御変更エリア内に登り坂の始点（又は下り坂の終点）がある場合には（Ｓ３２でＹＥＳ）、その始点（又は終点）の前のどの地点でどの程度加速量を増やすかの走行修正情報を決定し、その走行修正情報に基づいて、登り坂の始点の前の任意の地点から加速量を増やして速度を高める（Ｓ３３）。また、制御部５５は、走行制御変更エリア内に下り坂の始点（又は登り坂の終点）がある場合には（Ｓ３５でＹＥＳ）、その始点（又は終点）の前のどの地点からどの程度減速量を増やすかの走行修正情報を決定し、その走行修正情報に基づいて、下り坂の始点の前の任意の地点から減速量を増やしそれにより速度を減らす（Ｓ３７）。さらに、制御部５５は、走行制御変更エリア内にうねり（例えば右又は左へのカーブ）がある場合には（Ｓ３８でＹＥＳ）、そのうねりの前のどの地点からどの程度減速量を増やすかの走行修正情報を決定し、その走行修正情報に基づいて、うねりの前の任意の地点から減速量を増やしそれにより速度を減らす（Ｓ３９）。
【００６５】
一方、Ｓ３１において、走行制御変更エリアがない場合には、制御部５５は、目標走行制御情報等に基づいて、目標コースを目標速度で走行するように制御する（Ｓ３４、Ｓ３６、Ｓ４０）。
【００６６】
以上、本発明の好適な幾つかの実施形態を説明したが、これらは本発明の説明のための例示であって、本発明の範囲をこれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、他の種々の形態でも実施することが可能である。例えば、管理センタシステム１２又は車輌１５は、別の情報、例えば、車輌１５（及び他の車輌）に関する車輌情報（例えば、車輌の機種、重量、稼動情報など）に基づいて、各目標地点の走行修正情報を決定しても良い。また、管理センタシステム１２又は車輌１５は、１回以上走行修正情報を適用しても走行が修正されなければ、走行の修正が不可能な地点（及び／又はその地点を含む所定エリア）を走行しないように、目標コースから外れて（且つ目標コースの近傍を）走行して、再び、目標コース上の上記不可能な地点の次の地点（又は、上記所定エリアの次の地点）に戻るように車輌１５の走行を制御しても良い。その場合は、管理センタシステム１２又は車輌１５は、そのときに車輌１５が走行したコースに基づいて目標コースを更新しても良い。また、地形情報に基づいて走行修正情報が決定されても良い、例えば、車輌１５が目標コースの外に出てしまったときは、地形情報に基づいて、車輌１５の位置を修正させるための走行修正情報が決定されても良い。
【００６７】
また、上述した実施形態を抽象的に表現するとすれば、例えば以下のようになる。
【００６８】
表現１．
車輌（１５）が所定コースを所定速度で走行するよう車輌（１５）の走行を制御するための走行制御情報を記憶する制御情報記憶手段（１３）と、
その走行制御情報を車輌（１５）に適用する制御情報適用手段（７３）と、
車輌（１５）が走行制御情報に基づいて所定コースを走行した結果である走行結果情報を取得し、記憶する結果情報記憶手段（１３）と、
車輌（１５）の走行結果情報に基づいて、車輌（１５）の走行制御情報に基づく走行を修正するための走行修正情報を演算する演算手段（７３）と、
演算された走行修正情報を車輌（１５）に適用する修正情報適用手段（７３）と
を備える車輌自動走行システム又は車輌。
【００６９】
表現２．
複数の車輌（１５Ａ〜１５Ｆ）が前記走行制御情報に基づいて前記コースを走行する場合において、
結果情報記憶手段（１３）は、複数の車輌（１５Ａ〜１５Ｆ）の走行結果情報を記憶し、
演算手段（７３）は、複数の車輌（１５Ａ〜１５Ｆ）の走行結果情報に基づいて、個々の車輌（１５）の走行修正情報を演算する、
表現１．記載のシステム又は車輌。
【００７０】
表現３．
前記走行修正情報は、車輌（１５）に適用された時点において所定コース上で車輌（１５）がこれから進入しようとしている場所での走行制御を修正するためのものである、
表現１．記載のシステム又は車輌。
【００７１】
表現４．
前記車輌（１５）から離れた場所に設置された管理装置（１２）を備え、管理装置（１２）が、前記走行制御情報を記憶して、その走行制御情報を車輌（１５）へ無線送信し、且つ、車輌（１５）から走行結果情報を無線受信して、その走行結果情報（及び走行制御情報）に基づいて走行修正情報を演算し、走行修正情報を車輌（１５）へ無線送信するようになっている、
表現１．記載のシステム又は車輌。
【００７２】
表現５．
車輌（１５）が所定コースを所定速度で走行するよう車輌（１５）の走行を制御するための走行制御情報を記憶する制御情報記憶手段と、
その走行制御情報を車輌（１５）に適用する制御情報適用手段と、
車輌（１５）の積載量を検出する積載量検出手段と、
検出された積載量に基づいて、車輌（１５）の走行制御情報に基づく走行を修正するための走行修正情報を演算する演算手段と、
演算された走行修正情報を車輌（１５）に適用する修正情報適用手段と
を備える車輌自動走行システム又は車輌。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来システムにおける走行制御の結果を説明するための図。
【図２】本発明の一実施形態に係るシステムの全体図。
【図３】管理センタシステム１２と車輌１５の機能ブロック図。
【図４】本実施形態に係るシステムの走行制御の結果を説明するための図。
【図５】管理センタシステム１２の走行制御部７３の動作のフローチャート。
【図６】本発明の一実施形態の第１の変形例における、管理センタシステム１２の走行制御部７３の動作のフローチャート。
【図７】本発明の一実施形態の第１の変形例における、車輌１５の制御部５５の動作のフローチャート。
【図８】本発明の一実施形態の第２の変形例における、車輌１５の制御部５５の動作のフローチャート。
【符号の説明】
７  目標コース
９  目標コース
１２  管理センタシステム
１３  データベース
１５  車輌
５３  走行結果検出部
５５  制御部
５７  制御対象部
７３  走行制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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