(57)【要約】【課題】作業台が水平又は垂直移動しているときにブームの作動規制があると、この作動規制を容易に解除して作業台の水平又は垂直移動制御を可能とする。【解決手段】ブーム作動制御装置４０は、ブーム操作装置３０の操作に応じてブーム先端部に設けられた作業台を水平又は垂直方向に移動させるブームの駆動源である旋回モータ１３、起伏シリンダ１７及び伸縮シリンダ１９を組み合わせて作動を制御するＨＶ作動制御回路５９と、ブームが規制領域に入ろうとすると、ブーム操作装置３０からの作動指令のうち規制領域にブームを入れようとするアクチュエータ１３、１７、１９の作動指令を検出する作動指令検出回路６１と、ブーム操作装置３０からの作動指令のうち検出された作動指令を取り消し、残りの作動指令に応じてＨＶ作動制御回路５９による作業台の水平又は垂直作動制御を行なわせる作動指令変更回路６３とを有して構成される。【選択図】　図２
2004091177.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に旋回動且つ起伏動自在に取り付けられ、伸縮動自在に構成されたブームと、
前記ブームを少なくとも旋回動、起伏動及び伸縮動させる旋回アクチュエータ、起伏アクチュエータ及び伸縮アクチュエータと、
前記ブームの先端部に取り付けられた作業台と、
前記作業台を水平方向又は垂直方向に移動させるために操作される水平垂直作動操作手段と、
前記水平垂直作動操作手段の操作に応じて前記旋回アクチュエータ、前記起伏アクチュエータ及び前記伸縮アクチュエータを組み合わせて作動をさせる制御を行なって前記作業台を水平方向又は垂直方向に移動させる水平垂直作動制御手段と、
前記ブームが前記車体や前記車体に搭載された設備に干渉しないように予め設定された干渉規制領域に侵入したか否かを判定する干渉規制判定手段とを有し、
前記水平垂直作動制御手段は、前記作業台の水平又は垂直作動制御を行なっているときに、前記干渉規制判定手段により前記ブームが前記干渉規制領域に侵入したと判定されると、前記旋回アクチュエータ、前記起伏アクチュエータ及び前記伸縮アクチュエータのうちの前記ブームを前記干渉規制領域内に侵入させる方向のアクチュエータの作動のみを規制して、他のアクチュエータの作動により前記作業台の水平又は垂直作動制御を続行するように構成されていることを特徴とする高所作業車のブーム作動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高所作業車のブーム作動制御装置に関し、更に詳細には、車体に旋回且つ起伏動自在に取り付けられて伸縮動可能に構成されたブームを有し、ブームの先端部に取り付けられた作業台を水平方向又は垂直方向に移動可能に構成された高所作業車のブーム作動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このようなブーム作動制御装置を搭載する高所作業車は、走行可能なトラック車両をベースに構成されているのが一般的であり、車体に旋回動自在に取り付けられた旋回台と、旋回台に起伏動自在に枢結されて伸縮動自在なブームと、ブームの先端部に取り付けられた作業台とを有して構成されているものがある。ブームは、起伏シリンダにより起伏動可能であり、ブームに内蔵された伸縮シリンダにより伸縮動可能であり、旋回台は旋回モータにより旋回動可能である。以下、起伏シリンダ、伸縮シリンダ及び旋回モータをまとめて「アクチュエータ」と記す。
【０００３】
このような高所作業車には、繰り返し作業を容易にする等の目的で作業台を水平方向又は垂直方向に移動させる水平垂直作動制御装置や、ブームの作動によりブームが車体のサブフレームや運転キャビン等に当接するのを防止する干渉規制装置が備えられているものも従来から知られている。水平垂直作動制御装置は、作業台に設けられたモード切替スイッチを水平垂直モードにしてブーム操作装置が操作されると、ブーム操作装置の操作に応じてアクチュエータを組み合わせて作動を制御して作業台を水平方向又は垂直方向に移動させるように構成されている。
【０００４】
干渉規制装置は、ブームがサブフレームや運転キャビン等に接近したときにブームがこれらに当接しないように干渉領域を予め設定しておき、ブームがこの干渉領域に入ろうとするとブームの作動を停止させるように構成されている。なお、この干渉規制装置は、ブーム作動を停止させた場合、停止させたブーム作動のうちブームを干渉領域内に移動させる方向のアクチュエータの作動を規制する一方、ブームが干渉領域から離反する方向のアクチュエータの作動を許容するように構成されている。
【０００５】
このため、水平垂直作動制御装置により作業台を水平方向又は垂直方向に移動しているときに、干渉規制装置によりブーム作動が停止された場合でも、水平垂直モードの状態にあるブーム操作装置を操作すれば、ブームを規制領域から離反する方向に移動させることは可能である。例えば、ブームが負角状態にあり、水平垂直作動制御装置によりブームが倒伏且つ縮小動されて作業台が水平移動しているときに、ブームが干渉領域に入ろうとすると、干渉規制装置がブーム作動を停止状態にするとともに、ブームの倒伏作動を規制する。この状態で、作業台を元の位置（規制前の作業台の位置）に戻すように水平垂直モード状態にあるブーム操作装置を操作すれば、ブームは起仰且つ伸長動して作業台は水平移動して元の位置に戻ることができる。
【０００６】
ここで、干渉規制装置によるアクチュエータの作動規制解除は、規制領域からブームが離反する方向へブームが移動するようにアクチュエータを作動させることで作動規制が解除されるように一般的に構成されている。例えば、ブーム倒伏作動が規制された場合には、ブームを起仰動させたり縮小動させることでブーム倒伏動規制を解除することができる。このため、前述したように、ブーム倒伏作動が規制された状態で、規制領域から離反する方向に作業台を水平移動させれば、ブームは起仰且つ伸長動するので、作業台の水平移動の途中でブーム倒伏作動の規制を解除することができる。その結果、水平垂直作動制御装置により作業台を再度、規制領域に接近する方向に水平移動することができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、作業現場が狭いトンネル内の天井や鉄道軌道上の架線部のような場所である場合、作業台の上限位置は制限されるので、ブームを起仰動させたときに起仰できる起仰角度を十分に確保することができない場合が生じる。また、干渉規制装置は、ブームの起伏角度を検出するセンサ等のヒステリシスや、作動停止を行なうときにブームの作動停止が遅れる事態を防止するため実際に停止させる位置よりも手前の位置にブームがきたときにブームの作動停止制御を開始するようなマージンを考慮して設計されているのが一般的であり、このように干渉規制装置が設計されている場合には、ブームの起仰動が僅かであるとブームの倒伏動規制は解除されないことになる。
【０００８】
このため、狭いトンネル内等において、ブームが負角状態にあるときにブーム倒伏動が規制された場合、この規制を解除するためブームを起仰且つ伸長動させて作業台を水平方向に移動させても、ブームの起仰角度が小さいと干渉規制装置によるブーム倒伏動規制が解除されない場合が生じる。その結果、作業台を再び規制領域に接近させる方向に作業台を水平移動させる水平垂直作動制御装置による作業台水平制御ができなくなる。そこで、モード切替スイッチを水平垂直モードから各軸モード（各アクチュエータの操作が可能なモード）に切り替えて、例えばブームが縮小動するようにブーム操作装置を操作して干渉規制装置の倒伏動規制を解除し、回復した水平垂直作動制御装置により作業台を元の位置に戻すことは可能となるが、ブーム倒伏動が規制される度に各軸モードに戻したブーム操作装置を操作してブーム倒伏動の規制を解除するのは煩わしい。特に、繰り返し作業においては作業効率が極めて低くなるという問題が生じる。
【０００９】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、作業台が水平垂直移動している状態で干渉規制装置による作動規制があっても、この作動規制を容易に解除して作業台の水平垂直移動制御を可能とする高所作業車のブーム作動制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明に係わる高所作業車のブーム作動制御装置は、車体に旋回動且つ起伏動自在に取り付けられ、伸縮動自在に構成されたブームと、ブームを少なくとも旋回動、起伏動及び伸縮動させる旋回アクチュエータ（例えば、実施形態における旋回モータ１３）、起伏アクチュエータ（例えば、実施形態における起伏シリンダ１７）及び伸縮アクチュエータ（例えば、実施形態における伸縮シリンダ１９）と、ブームの先端部に取り付けられた作業台と、作業台を水平方向又は垂直方向に移動させるために操作される水平垂直作動操作手段（例えば、実施形態におけるブーム操作装置３０）と、水平垂直作動操作手段の操作に応じて旋回アクチュエータ、起伏アクチュエータ及び伸縮アクチュエータを組み合わせて作動をさせる制御を行なって作業台を水平方向又は垂直方向に移動させる水平垂直作動制御手段（例えば、実施形態におけるＨＶ作動制御回路５９）と、ブームが車体や車体に搭載された設備（例えば、実施形態における運転キャビン７）に干渉しないように予め設定された干渉規制領域（例えば、実施形態における規制領域Ｒ）に侵入したか否かを判定する干渉規制判定手段（例えば、実施形態における状態判定回路５５）とを有し、水平垂直作動制御手段は、作業台の水平又は垂直作動制御を行なっているときに、干渉規制判定手段によりブームが干渉規制領域に侵入したと判定されると、旋回アクチュエータ、起伏アクチュエータ及び伸縮アクチュエータのうちのブームを干渉規制領域内に侵入させる方向のアクチュエータの作動のみを規制して、他のアクチュエータの作動により作業台の水平又は垂直作動制御を続行するように構成される。
【００１１】
上記構成のブーム作動制御装置によれば、作業台の水平垂直作動制御が行なわれているときに、干渉規制判定手段によりブームが干渉規制領域に侵入したと判定されると、水平垂直作動制御手段は、旋回アクチュエータ、起伏アクチュエータ及び伸縮アクチュエータのうちのブームを干渉規制領域内に侵入させる方向のアクチュエータの作動のみを規制して、他のアクチュエータの作動により作業台の水平又は垂直作動制御を続行するように構成されることで、例えば、干渉規制領域にブームが入ってもブーム作動は停止せず、ブームは干渉規制領域から離反する方向に作動する。このため、作業台の移動が途中で停止することはなく、作業を継続して行なうことができ、作業効率の低下を防止することができる。また、ブームが干渉規制領域に入った後の作業台の移動方向は水平又は垂直方向でないが、水平又は垂直方向成分を有した方向であるので、作業台に搭乗している作業者が意図する方向と近い方向に作業台を移動させることができる。さらに、ブームの作動が続行して移動する方向は作動規制を解除させる方向であるので、ブームが続行作動している途中で規制されているアクチュエータの作動制御を解除することができる。このため、再度、水平垂直作動制御手段により作業台を水平又は垂直方向に移動させることが可能になり、その結果として水平垂直作動制御手段による作業台の繰り返し移動制御が可能となって、繰り返し作業の作業効率を向上させることができる。なお、前述した設備は車体の他に、車体に搭載された運転キャビンや工具箱等を含む。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図１から図６に基づいて説明する。先ず、本発明に係わるブーム作動制御装置を説明する前に、このブーム作動制御装置を搭載した高所作業車について説明する。高所作業車１は、図１に示すように、トラック車両をベースに構成され、車体３の前後の左右両端部に車輪５を配設して走行可能であり、車体３の前部に運転キャビン７が設けられ、車体３の前後の左右両側部に車体３を持ち上げ支持するジャッキ９が配設されている。運転キャビン７よりも車両後方側へ延びる車体３の前側には旋回動自在な旋回台１１が取り付けられ、旋回台１１は車体３に内臓された図２に示す旋回モータ１３により旋回動可能に構成されている。この旋回台１１の上部には基部が上下揺動自在に枢結されたブーム１５が取り付けられている。ブーム１５は起伏シリンダ１７により起伏動可能である。
【００１３】
ブーム１５は複数のブーム部材を入れ子式に組み合わされて伸縮動自在であり、内臓された図２に示す伸縮シリンダ１９により伸縮動可能に構成されている。ブーム１５の先端部には上下に揺動自在に枢結された支持部材２１が設けられ、この支持部材２１の先端部には首振り装置２３が取り付けられ、首振り装置２３の上部に作業台２５が旋回動（首振り動）自在に取り付けられている。作業台２５は支持部材２１とブーム１５の先端部との間に取り付けられた図示しないレベリング装置によってブーム１５の起伏角度に拘わらず水平状態に保持されている。このため、作業台２５は水平面内を首振り動可能である。作業台２５にはブーム１５の作動を操作するためのブーム操作装置３０と作業台２５の首振り動を操作する首振り操作装置（図示せず）が設けられている。ブーム操作装置３０については後述する。
【００１４】
ブーム１５は車両前方側から車両後方側へ倒伏した状態で斜め下方へ延び、全縮した状態のブーム１５の先端部が車体上面の近傍位置に移動した状態で格納される。作業台２５は格納されたブーム１５の上方位置で車両前後方向に延びた状態で格納される。
【００１５】
このように構成された高所作業車１には、ブーム操作装置３０の操作に応じてブーム１５を作動させて作業台２５を所望の位置に移動させる本発明に係わる図２に示すブーム作動制御装置４０が搭載されている。ブーム作動制御装置４０は、図２に示すように、ブーム操作装置３０とモード切替スイッチ４１と作業台位置センサ４３とコントローラ５１とを有して構成されている。
【００１６】
ブーム操作装置３０は、図１に示す旋回台１１の旋回動作を操作し、ブーム１５の起伏動作を操作し及びブーム１５の伸縮動作を操作するための操作レバー３０ａを有し、この操作レバー３０ａは垂直上方へ延びた中立位置から前後及び左右方向に傾動自在であるとともに、中立位置で回動可能に構成されている。
【００１７】
ブーム操作装置３０は、この操作レバー３０ａが中立位置から左右方向一方側に傾動操作されると図１に示すブーム１５が伸長動し、操作レバー３０ａが中立位置から左右方向他方側に傾動操作されるとブーム１５が縮小動するように構成され、操作レバー３０ａが中立位置から前後方向一方側に傾動操作されるとブーム１５が起仰動し、操作レバー３０ａが中立位置から前後方向他方側に傾動操作されるとブーム１５が倒伏動するように構成されている。また、ブーム操作装置３０は、この操作レバー３０ａが中立位置から一方側に回動操作されると図１に示す旋回台１１が時計方向に旋回動し、中立位置から他方側に回動操作されると図１に示す旋回台１１が反時計方向に旋回動するように構成されている。
【００１８】
モード切替スイッチ４１は通常モードとＨＶモードの２つのモードを有し、モード切替スイッチ４１を左右に揺動させると、２つのモードのいずれかを選択可能に構成されている。通常モードが選択された場合においてブーム操作装置３０の操作レバー３０ａが操作されると、旋回モータ１３、起伏シリンダ１７及び伸縮シリンダ１９（以下、これらをまとめて「アクチュエータ１３、１７、１９」と記す。）のいずれかが駆動して（各軸動作）、図１に示すブーム１５及び旋回台１１を作動させることができ、ＨＶモードが選択された場合においてブーム操作装置３０の操作レバー３０ａが操作されると、アクチュエータ１３、１７、１９を組み合わせて作動させて、図１に示す作業台２５を現在位置から水平又は垂直方向に移動させることができるように構成されている。
【００１９】
ＨＶモードが選択されたときのブーム操作装置３０は、この操作レバー３０ａが中立位置から前後方向の一方側に傾動操作されると図１に示す作業台２５を垂直上方に移動させ、操作レバー３０ａが中立位置から前後方向の他方側に傾動操作されると作業台２５を垂直下方に移動させ、操作レバー３０ａが中立位置から左右方向の一方側に傾動操作されると作業台２５を水平方向右側（車両の右側）に移動させ、操作レバー３０ａを中立位置から左右方向の他方側に傾動操作されると作業台２５を水平方向左側（車両の左側）に移動させるように構成されている。
【００２０】
作業台位置センサ４３は、図１に示すブーム１５の車体３に対する旋回角度を検出する旋回角センサ４４と、ブーム１５の車体３に対する起伏角度を検出する起伏角センサ４５と、ブーム１５の伸長量を検出する伸長センサ４６とを有して構成されている。
【００２１】
このようなブーム操作装置３０、モード切替スイッチ４１及びブーム位置センサ４３がコントローラ５１に電気的に接続されている。コントローラ５１は、作業台位置算出回路５３、状態判定回路５５、作動制御回路５７、ＨＶ作動制御回路５９、作動指令検出回路６１及び作動指令変更回路６３とを有して構成されている。作業台位置算出回路５３は、作業台位置センサ４３からの検出値に応じて図１に示す車体３に対する作業台２５の３次元位置を算出する機能を有するとともに、車体３に対するブーム１５の３次元位置を算出する機能を有する。
【００２２】
状態判定回路５５は、図１に示すブーム１５が車体３や運転キャビン７に当接する虞のある規制領域を設定しており、作業台位置算出回路５３により算出されたブーム１５の位置が規制領域に入っているか否かを判定する領域判定機能と、ブーム１５の車体３に対する起伏角度が限界起伏角度を超えているか否かを判定する起伏角判定機能を有している。ここで、規制領域Ｒは、図１の二点鎖線で示すように、車体３や運転キャビン７の外側面よりも外側の所定距離を有した規制面Ｒ１を含む内側の領域として設定され、外側面と規制面Ｒ１との間隔は任意に設定することができる。なお、規制領域Ｒは車体３や運転キャビン７の他に車体３に設置される工具箱（図示せず）やジャッキ９を考慮した範囲にしてもよい。限界起伏角度θｍは、図５に示すように、ブーム１５を伸長動させながら倒伏動させて作業台２５を破線で示す矢印が示すような水平方向に移動させようとした場合において、ブーム１５の倒伏動が規制されてブーム１５の伸長動のみが作動したたときに、作業台２５の移動方向が水平方向から大きく上方にずれるような事態を防止するために設定されている。
【００２３】
図２に示すように、作動制御回路５７は、モード切替スイッチ４１により通常モードが選択操作されている状態において作動し、ブーム操作装置３０の操作レバー３０ａの操作に応じて旋回モータ１３、伸縮シリンダ１９及び起伏シリンダ１７のいずれかの作動を制御する作動制御弁Ｖ…の作動をコントロールする機能を有している。即ち、通常モードでは、アクチュエータ１３、１７、１９のいずれかが作動することになる。また、作動制御回路５７は、状態判定回路５５の領域判定機能により図１に示すブーム１５の位置が規制領域Ｒに入っていると判定されると、ブーム１５の作動を規制する。但し、作動制御回路５７は、ブーム１５の作動を規制した場合でもブーム１５が規制領域Ｒから離反する方向のブーム１５の作動は行なうことができるように構成されている。
【００２４】
ＨＶ作動制御回路５９は、モード切替スイッチ４１によりＨＶモードが選択操作されている状態において作動し、作業台位置算出回路５３により算出された作業台２５の位置情報及びブーム操作装置３０の操作レバー３０ａの操作内容（操作レバー３０ａの傾動方向及び傾動角度）に応じて、伸縮シリンダ１９、起伏シリンダ１７及び旋回モータ１３を組み合わせて作動させる制御を行なって図１に示す作業台２５を水平方向又は垂直方向に移動させるように構成されている。
【００２５】
より具体的には、ＨＶ作動制御回路５９は、ブーム操作装置３０の操作レバー３０ａが傾動操作されると、この操作内容に応じて図１に示す作業台２５の移動する方向（この方向は操作レバー３０ａの傾動方向に対応する）と距離（この距離は操作レバー３０ａの傾動角度に対応する）を算出し、この算出値と作業台２５の現在位置（作業台位置算出回路５３からの検出値）とから作業台２５の移動先（目標位置）を算出して設定する。続いて、ブーム１５により作業台２５が水平方向又は垂直方向に移動するように、ブーム１５の駆動源である起伏シリンダ１７及び伸縮シリンダ１９の伸縮速度、旋回モータ１３の回転速度を算出して、これらの算出された伸縮速度及び回転速度になるように駆動源の作動を制御する作動制御弁Ｖ…の作動をコントロールする。
【００２６】
作動指令検出回路６１は、ＨＶ作動制御回路５９により図１に示す作業台２５が水平垂直作動制御されている状態で状態判定回路５５により図１に示すブーム１５が規制領域Ｒに入ったと判定されると作動して、規制領域Ｒに入る方向にブーム１５を移動させる旋回モータ１３、起伏シリンダ１７及び伸縮シリンダ１９の作動指令を検出する機能を有する。作動指令変更回路６３は、ブーム操作装置３０からの作動指令のうち作動指令検出回路６１により検出された作動指令を取り消し、残りの作動指令に応じてＨＶ作動制御回路５９を作動させる機能を有する。
【００２７】
なお、作動制御回路５７及びＨＶ作動制御回路５９にはアクチュエータ１３、１７、１９の作動を制御する作動制御弁Ｖ…が電気的に接続されている。
【００２８】
次に、このように構成されたブーム作動制御装置４０の作動について説明する。図３（ａ）は車両上方から見たときの高所作業車１の平面図を示し、作業台２５を車両の左右方向に水平移動させる一場合を示している。図３（ａ）においては、ブーム１５は、図１に示す旋回台１１に対して負角を有した状態で車両後方側に延び、その先端部が車体３の上面の近傍に位置している。このような状態から作業台２５を図３（ａ）中の実線で示す矢印方向（車両の左側方向）に水平移動させるには、図２に示すモード切替スイッチ４１をＨＶモードに設定し、ブーム操作装置３０の操作レバー３０ａを左右方向の他方側に傾動操作する。操作レバー３０ａが傾動操作されると、この傾動方向及び傾動角度に応じてＨＶ作動制御回路５９が旋回モータ１３、起伏シリンダ１７及び伸縮シリンダ１９の作動を制御して、ブーム１５を旋回動、起仰動且つ伸長動させて作業台２５を車両左側に水平移動させる。即ち、ＨＶ作動制御回路５９は、ブーム１５が車両の左側に旋回動するように図２に示す旋回モータ１３の作動を制御し、伸縮シリンダ１９の伸長動を制御し、起伏シリンダ１７の伸長動を制御して、作業台２５を車両左側に水平移動させる。
【００２９】
また、車両左側に水平移動した作業台２５を車両側（破線が示す矢印方向）に水平移動させるには、図２に示すモード切替スイッチ４１がＨＶモードに設定されている状態で、ブーム操作装置３０の操作レバー３０ａを左右方向の一方側に傾動操作する。操作レバー３０ａがこのように傾動操作されると、この傾動方向及び傾動角度に応じてＨＶ作動制御回路５９が旋回モータ１３、起伏シリンダ１７及び伸縮シリンダ１９の作動を制御して、ブーム１５を旋回動、倒伏動且つ縮小動させて作業台２５を車両側に水平移動させる。
【００３０】
ここで、ＨＶ作動制御回路５９により作業台２５を車両側に水平移動制御しているときに、状態判定回路５５によりブーム１５の位置が図４に示す規制領域Ｒに入っていると判定されると、図２を更に追加して説明すると、作動指令検出回路６１がブーム操作装置３０から送り出された作動指令のうちブーム１５を規制領域Ｒに移動させようとする作動指令（即ち、ブーム１５を倒伏動させる倒伏作動指令）を検出する。続いて、作動指令変更回路６３はブーム操作装置３０から送り出された作動指令のうち倒伏作動指令を取り消し、残りの作動指令（ブーム１５を旋回動させる旋回作動指令及びブーム１５を縮小動させる縮小作動指令）をＨＶ作動制御回路５９に送る。その結果、ＨＶ作動制御回路５９は負角状態にあるブーム１５を縮小動させながら旋回動させることになり、その結果、図４に示す作業台２５は斜め上方へ移動する。
【００３１】
このように、作業台２５がＨＶモードで水平方向に移動しているときに、ブーム１５が規制領域Ｒに入ると、規制領域Ｒからブーム１５を離反させるブームの作動（図４の場合ではブーム１５の縮小動、即ち、伸縮シリンダ１９の縮小動）が続行して作動するので、作業台２５の移動が途中で停止することはない。このため、作業の中断が防止され、作業効率の低下を防止することができる。また、ブーム１５が規制領域Ｒに入った後の作業台２５の移動方向は水平方向でないが水平方向成分を有した方向であるので、作業台２５に搭乗している作業者（図示せず）が意図する方向（水平方向）に近い方向に作業台２５を移動させることができる。
【００３２】
ここで、規制されたブーム１５の倒伏作動の解除に関して考慮する。図４示すように、ブーム１５の先端位置が規制領域Ｒの境界面から垂直上方に所定距離以上離れるとブーム倒伏動規制が解除されるように図２に示すブーム作動制御装置４０が構成されているとした場合、本発明に係わるブーム作動制御装置４０ではブーム倒伏作動が規制された後に、ブーム１５がブーム基端側に縮小動してブーム先端部が上昇する。このため、ブーム１５の縮小量がある値になったときにブーム倒伏作動の規制を解除することができる。具体的には、図４に示す場合では、ブーム１５は負角状態にあり、且つその角度は小さいので、ブーム１５の先端位置を所定距離を有した位置まで上昇させるにはブーム１５をある程度の縮小量をもって縮小動させなければならない。このため、図２に示すＨＶ作動制御回路５９は、伸長センサ４６のヒステリシスやマージンの影響を受けることはなく、ブーム１５を縮作動させる制御の途中でブーム倒伏動の規制を解除することができる。
【００３３】
その結果、再度、ＨＶ作動制御回路５９による作業台２５の水平作動制御が可能となり、図３（ｂ）に示すように、ブーム倒伏動の規制が解除された位置Ｓ３から水平移動させて、ブーム倒伏動の作動制御が規制される前の作業台２５の位置Ｓ０の近くの位置Ｓ１に作業台２５を戻し、この位置Ｓ１から作業台２５を水平に移動させることで、ブーム倒伏動が規制された位置Ｓ２の近くの位置Ｓ２′に作業台２５を戻すことができる。このため、本発明に係わるブーム作動制御装置４０は、作業台２５が規制領域Ｒに入ってもブーム１５の水平作動制御を続行し、且つ作業台２５を元の位置Ｓ２の近くの位置Ｓ２′に移動させることができるので、位置Ｓ１及び位置Ｓ２′間において繰り返し作業を継続して行なうことができる。このため、ブーム１５が規制領域Ｒに入ろうとする機会が増加するような狭いトンネル内等で繰り返し作業を行なう場合においては、本発明に係わるブーム作動制御装置４０を用いれば、繰り返し作業において作業台２５の水平垂直作動が途中で停止することはなく継続することができるので、作業効率をより向上させることができる。
【００３４】
さて、図５に示すように、ブーム１５が倒伏動しながら伸長動して作業台２５を破線で示す矢印方向に水平移動させているときに、図１に示す運転キャビン７の周囲に設定された規制領域Ｒにブーム１５が入り込んでブーム倒伏作動が規制され、ブーム１５の伸長作動のみで作業台２５が斜め上方に移動している場合について考慮する。この場合、図２に示すＨＶ作動制御回路５９によりブーム１５の伸長動制御が行なわれるが、図２に示す状態判定回路５５によりブーム１５の車体３に対する起伏角度θが限界起伏角度θｍを超えていると判定されると、図２に示すＨＶ作動制御回路５９はブーム１５の伸長作動を規制する。このため、ブーム１５の作動は停止状態になる。
【００３５】
ここで、ブーム１５の伸長速度が一定であると想定した場合、ブーム１５の起伏角度が大きくなるに従って作業台２５が上方側へ移動する移動速度は速くなる。これを考慮したのが本発明であり、ブーム起伏角度θが限界起伏角度θｍを超えているときには作業台２５の上方側へ移動速度が速くなるので、ブーム１５の伸長作動を規制することで、作業台２５に搭乗している作業者が意図する方向（水平方向）と全く異なる方向に作業台２５が移動する事態を未然に防止することができる。
【００３６】
なお、前述したブーム伸長動を規制する条件としてブーム１５の起伏角度θの大きさを考慮したが、図２に示すブーム操作装置３０の操作レバー３０ａの傾動角度に応じた起伏シリンダ１７の作動速度Ｖｄを算出し、この作動速度Ｖｄが限界作動速度を越えていればブーム伸長動を規制するようにしてもよい。この場合、図２に示す作動指令変更回路６３において、操作レバー３０ａの傾動角度に応じた起伏シリンダ１７の作動速度Ｖｄを算出してこの作動速度Ｖｄが限界作動速度を越えているか否かを判定する機能を追加し、ＨＶ作動制御回路５９はこの算出された作動速度Ｖｄが限界作動速度を越えていればブーム伸長動を規制するよう構成する。
【００３７】
このように作動速度Ｖｄの大きさでブーム伸長動を規制するのは、図６に示すように、作動速度Ｖｄが大きくなると、それに比例してブーム１５を伸長動させる図２に示す伸縮シリンダ１９の伸長速度Ｖｕも大きくなり、その結果として伸長速度Ｖｕの上向き成分も大きくなるからである。その結果、伸長速度Ｖｕの上向き成分が大きくなると、作業台２５に搭乗している作業者（図示せず）は意図する方向（水平方向）と異なる方向に作業台２５が移動していると認識することになる。このため、前述したように作動速度Ｖｄが大きければブーム伸長動を規制するよう構成することで、ブーム１５の起伏角度θが限界起伏角度θｍを超えた場合と同様の効果を得ることができる。
【００３８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明における高所作業車のブーム作動制御装置によれば、作業台の水平垂直作動制御が行なわれているときに、干渉規制判定手段によりブームが干渉規制領域に侵入したと判定されると、水平垂直作動制御手段は、旋回アクチュエータ、起伏アクチュエータ及び伸縮アクチュエータのうちのブームを干渉規制領域内に侵入させる方向のアクチュエータの作動のみを規制して、他のアクチュエータの作動により作業台の水平又は垂直作動制御を続行するように構成されることで、例えば、干渉規制領域にブームが入ってもブーム作動は停止せず、ブームは干渉規制領域から離反する方向に作動する。このため、作業台の移動が途中で停止することはなく、作業を継続して行なうことができ、作業効率の低下を防止することができる。また、ブームが干渉規制領域に入った後の作業台の移動方向は水平又は垂直方向でないが、水平又は垂直方向成分を有した方向であるので、作業台に搭乗している作業者が意図する方向と近い方向に作業台を移動させることができる。さらに、ブームの作動が続行して移動する方向は作動規制を解除させる方向であるので、ブームが続行作動している途中で規制されているアクチュエータの作動制御を解除することができる。このため、再度、水平垂直作動制御手段により作業台を水平又は垂直方向に移動させることが可能になり、その結果として水平垂直作動制御手段による作業台の繰り返し移動制御が可能となって、繰り返し作業の作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態におけるブーム作動制御装置を搭載した高所作業車の側面図を示す。
【図２】本発明の一実施の形態におけるブーム作動制御装置のブロック図を示す。
【図３】本発明の一実施の形態におけるブーム作動制御装置の作動を説明するための図であり、同図（ａ）は高所作業車の概略平面図であり、同図（ｂ）は車両後方側から車両を見たときの作業台の概略移動状態図を示す。
【図４】本発明の一実施の形態におけるブーム作動制御装置の作動を説明するための高所作業車の概略側面図を示す。
【図５】本発明の一実施の形態におけるブーム作動制御装置の作動を説明するための高所作業車の概略側面図を示す。
【図６】本発明の一実施の形態におけるブーム作動制御装置の作動を説明するための高所作業車の概略側面図を示す。
【符号の説明】
１　高所作業車
３　車体
７　運転キャビン（設備）
１３　旋回モータ（旋回アクチュエータ）
１５　ブーム
１７　起伏シリンダ（起伏アクチュエータ）
１９　伸縮シリンダ（伸縮アクチュエータ）
２５　作業台
３０　ブーム操作装置（水平垂直作動操作装置）
４０　ブーム作動制御装置
５５　状態判定回路（干渉規制判定手段、ブーム起伏角判定手段）
５９　ＨＶ作動制御回路（水平垂直作動制御手段）
Ｒ　規制領域（干渉規制領域）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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