(57)【要約】【課題】  複数種類の作業アセンブリを容易に交換可能で、１台で床面に対する種々の作業に対応させ得る自走式作業ロボットを提供する。【解決手段】  車輪６を有する走行アセンブリ１と、走行アセンブリ１に着脱可能な第１および第２作業アセンブリ２０、５０を備える。走行アセンブリ１には、第１または第２作業アセンブリ２０、５０のいずれか一方のみが選択的に搭載され、各作業アセンブリ２０、５０は、作業アセンブリの種別の特定を可能とするための種別特定手段３３を備え、走行アセンブリ１は、車輪６を駆動するための駆動モータ５と、該駆動モータ５の回転を制御する走行車輪制御手段４１と、両作業アセンブリ２０、５０のうちいずれの作業アセンブリが搭載されているかを判別する判別手段３８と、判別の結果に応じて、作業アセンブリ２０、５０を動作させる作業信号を出力する駆動信号出力手段３９とを備える。【選択図】        図５
2004174228.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走する作業ロボットであって、
床上を自走するための車輪を有する走行アセンブリと、
前記走行アセンブリに着脱可能で、前記床に対する第１の作業を行う第１作業アセンブリと、
前記走行アセンブリに着脱可能で、前記床に対する第２の作業を行う第２作業アセンブリとを備え、
前記走行アセンブリには、前記第１または第２作業アセンブリのいずれか一方のみが選択的に搭載され、
前記各作業アセンブリは、当該アセンブリを前記走行アセンブリに搭載した際に、前記作業アセンブリの種別の特定を可能とするための種別特定手段を備え、
前記走行アセンブリは、前記車輪を駆動するための駆動モータと、該駆動モータの回転を制御する走行車輪制御手段と、前記両作業アセンブリのうちいずれの作業アセンブリが搭載されているかを判別する判別手段と、前記判別の結果に応じて、前記作業アセンブリを動作させる作業信号を出力する駆動信号出力手段とを備えた自走式作業ロボット。
【請求項２】
請求項１において、
前記種別特定手段は、電気信号を前記判別手段に出力する自走式作業ロボット。
【請求項３】
請求項２において、
前記各作業アセンブリには、前記走行アセンブリからの作業信号に基づいて当該作業アセンブリの動作を制御するための制御基板が搭載されている自走式作業ロボット。
【請求項４】
請求項１において、
前記走行アセンブリは、前記車輪により支持される台車様であり、
前記各作業アセンブリは、
前記台車の前方または後方に取付けられ、床に近接ないし接触する側面ユニットと、
前記台車の上面に載せられるタンクを含む上面ユニットと、
前記両ユニットの間を繋ぐ管と
を備えている自走式作業ロボット。
【請求項５】
請求項４において、
前記上面ユニットを載せた状態で当該上面ユニットを覆うカバーが、前記走行アセンブリの台車上に着脱自在に設けられている自走式作業ロボット。
【請求項６】
請求項５において、
前記カバーの頂部には収容空間が設けられ、該収容空間に警報機が収容されている自走式作業ロボット。
【請求項７】
請求項４において、
前記第１作業アセンブリの上面ユニットのタンクは液剤を貯留し、
前記第１作業アセンブリの側面ユニットは前記液剤を塗布する塗布部を含み、
前記第２作業アセンブリの側面ユニットは床上のゴミを吸引する吸引口を有し、
前記第２作業アセンブリの上面ユニットのタンクは前記ゴミを集塵する自走式作業ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自走式の作業ロボットに関し、特に、床面に対し複数種類の作業を行うことのできる自走式作業ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自走する作業ロボットとしては、たとえば、下記の文献に記載されたものが知られている。
【非特許文献１】川越宣和、他１名，「ポータブルな自律移動ロボット  ロボサニタン」，Human With Technology （ＨＷＴ），１９９７年９月号，ｐ．２５−３５
【０００３】
非特許文献１の作業ロボットは、車輪などからなる走行手段と、滴下ノズルなどの走査手段とを備える。当該作業ロボットが前記滴下ノズルを走査させながら走行することにより、床面に消毒液やワックスなどの液体が塗布される。当該作業ロボットの後方には、作業領域の幅方向に移動可能に支持された作業アセンブリが連結され、該作業アセンブリの端部に設けられた塗延手段により、前記ノズルから滴下されたワックス等の液体が塗延される。
【０００４】
かかる作業ロボットは、共通の自律走行車を用いて、ワックス塗布用と消毒液塗布用とで異なる作業部が取り付けられて使用される。しかし、機構的にユーザーが簡単に前記作業部を交換できるようには構成されておらず、ドライバーなどの工具を用いて分解、組立を行う必要がある。また、制御部が作業部の種類を識別する手段を持たず、各ロボットで、それぞれ別個のプログラムが書き込まれているため、ユーザーが作業部を違う種類の作業部に簡単に交換して使用できるようにはなっていなかった。
【０００５】
さらに、前記作業ロボットは、走行手段の上面の一部に設けた凹み部に容積１リットル程度の小型の液剤貯蔵用タンクが上から挿入される構造になっており、タンクを搭載した状態が外観となっている。このため、前記作業ロボットには、デザイン的にも、決まったサイズ・形状の物しか搭載できなかった。
例えば、前記作業ロボットに吸引清掃機能を搭載しようとした場合には、液剤貯蔵用タンクは不要なので、代わりに、吸引清掃アセンブリのうち、床面近くに配置する必要の無い部分であって比較的重量の大きい部分であるモータやフィルタやゴミ収拾部や電池等を内蔵する集塵ボックス部を自律走行車上に搭載するのが合理的である。しかし、液剤貯蔵用タンクの形状と集塵ボックス部の形状を同一形状にすることが難しく、統一的なデザインの外観を得ることが難しかった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
したがって、本発明の目的は、機能が互いに異なる複数種類の作業アセンブリを容易に交換可能で、１台で床面に対する種々の作業に対応させ得る自走式作業ロボットを提供することである。
また、本発明の別の目的は、走行アセンブリにどのような作業アセンブリを搭載しても、統一的なデザインの外観を得ることができるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するために、本発明の自走式作業ロボットは、床上を自走するための車輪を有する走行アセンブリと、前記走行アセンブリに着脱可能で、前記床に対する第１の作業を行う第１作業アセンブリと、前記走行アセンブリに着脱可能で、前記床に対する第２の作業を行う第２作業アセンブリとを備えている。前記走行アセンブリには、前記第１または第２作業アセンブリのいずれか一方のみが選択的に搭載されている。前記各作業アセンブリは、当該アセンブリを前記走行アセンブリに搭載した際に、前記作業アセンブリの種別の特定を可能とするための種別特定手段を備えている。前記走行アセンブリは、前記車輪を駆動するための駆動モータと、該駆動モータの回転を制御する走行車輪制御手段と、前記両作業アセンブリのうちいずれの作業アセンブリが搭載されているかを判別する判別手段と、前記判別の結果に応じて、前記作業アセンブリを動作させる作業信号を出力する駆動信号出力手段とを備えている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、１台の走行アセンブリに対し、第１および第２作業アセンブリのいずか一方を選択的に搭載することができ、かつ、選択された作業アセンブリの種類に応じて制御方法が自動的に選択されるから、床面に対する種々の作業に容易に対応させて使用することができる。
また、１台の走行アセンブリを有効利用することができるので、コストダウンが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明の好ましい形態においては、前記種別特定手段は、電気信号を前記判別手段に出力する。
【００１０】
この形態においては、物理的な方法により作業アセンブリの種類を判別するよりも、構成が簡単になる。また、プログラムを変更するだけで新たな作業アセンブリの判別が可能となる。
【００１１】
本発明の別の好適な形態においては、各作業アセンブリに、前記走行アセンブリからの作業信号に基づいて当該作業アセンブリの動作を制御するための制御基板が搭載されている。
【００１２】
この形態においては、各作業アセンブリの各々に対応した制御手段（制御基板、プログラムなど）を走行アセンブリに搭載する必要がないので、走行アセンブリの構成が簡単になる。また、新たな作業アセンブリを追加する場合でも、走行アセンブリの構成を変更する必要がないから、汎用性の高い作業ロボットとすることができる。
【００１３】
本発明の別の好適な形態においては、走行アセンブリは、前記車輪により支持される台車様である。各作業アセンブリは、前記台車の前方または後方に取り付けられる側面ユニットと、前記台車の上面に載せられるタンクを含む上面ユニットと、前記両ユニットを繋ぐ管とを備えている。前記側面ユニットは、床に近接ないし接触するように設けられている。
【００１４】
この形態においては、作業アセンブリは、床面に直接作業を施す側面ユニットと、床面の近くに配置する必要のない要素を含む上面ユニットとに分けられる。比較的重量の大きな上面ユニットを台車上に搭載することにより、走行時の安定性を向上させることができる。したがって、床面に対する作業を確実に行うことができる。
【００１５】
本発明の更に好適な形態においては、前記作業アセンブリを前記走行アセンブリに搭載した状態で、前記作業アセンブリの上側に搭載した上面ユニットを覆うように、カバーが着脱自在に設けられている。
【００１６】
この形態においては、取り付けた作業アセンブリの種類によらず、統一的なデザインの外観を得ることができる。また、カバーは着脱自在なので、外観デザインよりも本体の軽量化、小型化が重要である場合は、カバーを取り外して使用することにより、小型化、軽量化を実現することができる。また、カバーが容易に着脱可能なので、上面ユニットのメンテナンス作業を容易に行うことができる。
【実施例１】
【００１７】
以下、本発明の一実施例を図面に従い説明する。
本作業ロボットは、図１に示す走行アセンブリ１を共通の構成として、種々の作業アセンブリのうち１つを前記走行アセンブリ１に選択的に搭載して使用される。この実施例１では、第１作業アセンブリとして液体塗布アセンブリ２０を搭載した場合を例に取って説明する。
【００１８】
本発明にかかる作業ロボットは、図１に示すように、床面を自走する台車様の走行アセンブリ１を備えている。走行アセンブリ１の左右には１対の車輪６が設けられている。当該車輪６は駆動モータ５によって駆動される。駆動モータ５は、制御部８によって、回転スピードが制御される。
図２に示すように、液体塗布アセンブリ２０は、上面ユニット２１および側面ユニット２２を備えている。各ユニット２１、２２は前記走行アセンブリ１に対して着脱可能に構成されている。
【００１９】
前記走行アセンブリ１の上面は、略平坦な面になっており、その上に色々な装置を搭載し易い構造になっている。走行アセンブリ１の上面にはカムロックファスナーソケット１３が設けられ、上面ユニット２１の底面にはカムロックファスナープラグ２６が設けられている。前記プラグ２６を前記ソケット１３に差し込むことで、前記上面ユニット２１の位置が固定される。
【００２０】
走行アセンブリ１の後部には、液体塗布アセンブリ２０の側面ユニット２２を取り付けるための取付板１１が設けられている。該取付板１１はフック型の金具である。側面ユニット２２に設けられた取付金具２８が前記取付板１１に嵌め込まれることで、側面ユニット２２が走行アセンブリ１の後方に取り付けられる。
【００２１】
図１に示すように、前記取付板１１はスライドレール１４に取り付けられ、かつ、タイミングベルト及びプーリーを介してスライド駆動モーター１５に接続されている。前記取付板１１は、前記スライド駆動モーター１５により前記スライドレール１４に沿って左右にスライド移動される。
【００２２】
図１に示すように、前記走行アセンブリ１は、超音波測距センサ３、ジャイロセンサ７、バンパーセンサ１０および制御部８などを備えている。なお、走行アセンブリ１には、走行アセンブリ１や液体塗布アセンブリ２０に電力を供給する図示しない電源が着脱可能に設けられている。
【００２３】
制御部：
前記制御部８は、図５（ａ）に示すように、判別手段３８、駆動信号出力手段３９、センサ信号入力手段４０、走行車輪制御手段４１、スライド制御手段４２、超音波センサ制御手段４３、ジャイロセンサ制御手段４４、バンパーセンサ制御手段４５、ＣＰＵ４６、ＲＡＭ４７およびＲＯＭ４８を備えている。
各手段３８〜４５とＣＰＵ４６とは、それぞれ、図示しないインターフェイスにより接続されている。
【００２４】
図１に示すように、前記制御部８にはコネクタ１２が設けられている。前記制御部８は、図２に示すケーブル２４により、前記液体塗布アセンブリ２０内に設けられた制御基板３２と電気的に接続される。そして、制御部８は、制御基板３２の種別特定手段３３からの情報を入力として、前記判別手段３８により前記作業アセンブリの種別を判別する。その後、制御部８は、当該作業アセンブリの種別に応じて作業アセンブリを動作させるための作業信号を駆動信号出力手段３９から出力させる。
【００２５】
制御基板３２には、後述のポンプ制御手段３４、スキャン制御手段３５および昇降制御手段３６が実装されている。前記駆動信号出力手段３９は、前記各制御手段３４、３５、３６に作業信号を出力するためのものである。
また、制御基板３２には、後述の接触センサ制御手段３７が実装されている。前記センサ信号入力手段４０は、前記各制御手段３５、３６、３７からの信号をＣＰＵ４６へ出力するためのものである。
【００２６】
前記走行車輪制御手段４１は、駆動モータ５の回転を制御する。すなわち、前記超音波測距センサ３、ジャイロセンサ７およびバンパーセンサ１０などのセンサ類からの信号に基づいてＣＰＵ４６が計測した障害物との距離や走行方向の値に従って、前記走行車輪制御手段４１は、前記車輪６の回転速度を制御する。
前記スライド制御手段４２は、スライド駆動モーター１５の回転を制御し、取付板１１の左右スライド制御を行う。
前記各センサ制御手段４３、４４、４５は、それぞれ、超音波測距センサ３、ジャイロセンサ７およびバンパーセンサ１０の制御を行う。
【００２７】
前記ＣＰＵ４６は、前記判別手段３８、センサ信号入力手段４０、走行車輪制御手段４１、スライド制御手段４２、超音波センサ制御手段４３、ジャイロセンサ制御手段４４およびバンパーセンサ制御手段４５の各々からの情報に対応して、ＲＯＭ４８に格納されているプログラムとＲＡＭ４７に格納されている作業指令情報とに従って、走行車輪制御手段４１およびスライド制御手段４２を制御すると共に、液体塗布アセンブリ２０に対して駆動信号出力手段３９から作業信号を出力させる。
なお、ＲＡＭ４７は、作業領域情報や、行動計画情報などの作業指令情報や、各種制御変数を記憶するランダムアクセスメモリーである。ＲＯＭ４８は、プログラムを格納するリードオンリーメモリーである。
【００２８】
第１作業アセンブリ：
図２に示すように、前記液体塗布アセンブリ２０は、床面にワックスや消毒液などの液剤を均一に塗布するための作業アセンブリである。当該液体塗布アセンブリ２０は、床面近くに配置する必要が無くかつ重量の大きい部分である上面ユニット２１と、床面に均一に液剤を塗布する側面ユニット２２とを備える。前記上面ユニット２１と前記側面ユニット２２との間は液剤供給用チューブ（管）２３により繋がれている。
【００２９】
前記上面ユニット２１は、タンク保持台２５と、その上に取り外し可能に搭載されるタンク２１ａとを備えている。タンク２１ａは液剤を貯留している。
前記側面ユニット２２は、ノズル（塗布部）３１およびポンプ２７などを備えている。ポンプ２７は、タンク２１ａに貯留されている液剤を、前記液剤供給用チューブ２３を介して、ノズル３１へ供給する。ノズル３１は、床に液剤を定量滴下するためのものである。前記ノズル３１は、図示しないモータにより、所定の速度（たとえば、１往復１〜２秒）で左右にスキャンされ、前進走行に伴って床にノコギリ刃形状に液剤を滴下してゆく。床に滴下された液剤は、塗布用布（塗布部）２９によって均一に塗り延ばされる。
【００３０】
なお、前記塗布用布２９は、図示しないモーターによって上下に昇降駆動されるようになっている。すなわち、前記塗布用布２９は、液剤を塗布する際には床に下ろされ、液剤を塗布せずに走行する際には床から離される。
【００３１】
以下に、液体塗布アセンブリ２０の取り付け手順を示す。
(1) タンク保持台２５を、走行アセンブリ１の上に載せ、カムロックファスナープラグ２６とカムロックファスナーソケット１３を用いて固定する。
(2) タンク２１ａをタンク保持台２５の上に載せる。
(3) 側面ユニット２２の取付金具２８を、走行アセンブリ１の取付板１１に差し込むことにより、側面ユニット２２を走行アセンブリ１に機械的に接続する。（図４）
(4) 側面ユニット２２の制御基板３２に接続されているケーブル２４を、走行アセンブリ１のコネクタ１２に接続することにより、液体塗布アセンブリ２０と走行アセンブリ１とを電気的に接続する。
(5) 側面ユニット２２のポンプ２７に接続されている液剤供給用チューブ２３を、タンク２１ａに挿入する。
【００３２】
前記側面ユニット２２は、スライド移動可能な取付板１１に接続されているので、制御部８の制御によって、左右にスライド移動可能である。前記ケーブル２４および液剤供給用チューブ２３の長さは、側面ユニット２２が左右にスライド移動可能な長さに設定されている。
【００３３】
図４に示すように、側面ユニット２２の左右両端と後ろ側には接触センサ３０が設けられている。接触センサ３０の状態は制御部８に入力されて、側面ユニット２２のスライド制御や走行制御にフィードバックされる。
【００３４】
図２に示すように、側面ユニット２２には制御基板３２が搭載されている。制御基板３２は、図５（ａ）に示すように、種別特定手段３３、ポンプ制御手段３４、スキャン制御手段３５、昇降制御手段３６および接触センサ制御手段３７を備えている。
【００３５】
前記種別特定手段３３は、各作業アセンブリの種別を示す数値を出力する。種別特定手段３３には、図５（ｂ）に示すように、各作業アセンブリごとに特定の数値が予め設定され記憶されている。
なお、設定値の記憶方法は、ディップスイッチによる設定でも良いし、フラッシュメモリーなどの半導体メモリーに書き込む方法でも良い。
【００３６】
前記ポンプ制御手段３４は、前記制御部８の駆動信号出力手段３９からの作業信号に基づいて、ポンプ２７の駆動を制御する。
前記スキャン制御手段３５は、前記駆動信号出力手段３９からの作業信号に基づいて、ノズル３１の左右スキャン駆動を制御する。さらに、前記スキャン制御手段３５は、図示しないフォトインタラプタなどにより、ノズル３１が左右端へ到達したことを検知して、左右端到達検知信号を制御部８のセンサ信号入力手段４０に出力する。
【００３７】
前記昇降制御手段３６は、前記駆動信号出力手段３９からの作業信号に基づいて、塗布用布２９の昇降駆動を制御する。さらに、前記昇降制御手段３６は、フォトインタラプタもしくはマイクロスイッチなどを用いた位置検知センサ（図示せず）により布の位置を検知し、前記センサ信号入力手段４０に出力する。
前記接触センサ制御手段３７は、前記接触センサ３０のＯＮ／ＯＦＦの状態を検知し、前記センサ信号入力手段４０へ出力する。
【実施例２】
【００３８】
図６、図７は、前記液体塗布アセンブリ（第１作業アセンブリ）２０の代わりに、走行アセンブリ１に、第２作業アセンブリとして吸引清掃アセンブリ５０を取り付ける状態を示す。図８は、取り付けた状態を上から見た図である。
【００３９】
第２作業アセンブリ：
吸引清掃アセンブリ５０は、平坦な硬質床やカーペット床のゴミを吸引清掃作業（第２の作業の一例）を行うための作業アセンブリである。当該吸引清掃アセンブリ５０は、上面ユニット５１と側面ユニット５９とを有している。前記上面ユニット５１は、ゴミ収容部（タンク）５２やブロアーモータ５４やフィルター５３や電池５５や第１制御基板５６等の床面近くに配置する必要の無い要素を含む比較的重量の大きい部分である。前記側面ユニット５９は、床面近くで床のゴミを吸引する吸引口５９ａを有している。
【００４０】
当該吸引清掃アセンブリ５０の走行アセンブリ１に対する取付方法は、前述の液体塗布アセンブリ２０と同様であり、その詳しい説明は省略する。
【００４１】
なお、吸引清掃アセンブリ５０が動作するための電力は、走行アセンブリ１に設けた電源（図示せず）から供給しても良いが、消費電力の大きい吸引清掃アセンブリ５０の使用可能時間を長くするために、吸引清掃アセンブリ５０専用の電池５５を設けるのが好ましい。
【００４２】
前記上面ユニット５１には第１制御基板５６が設けられている。第１制御基板５６には、図９に示すように、種別特定手段３３およびブロアモータ制御手段７１が設けられている。前記種別特定手段３３は、ケーブル５８を介して、走行アセンブリ１の制御部８に設けてある判別手段３８に作業アセンブリの種別を示す数値を出力する。前記ブロアモータ制御手段７１は、ブロアモータ５４の動作を制御する。
【００４３】
図７、図８に示すように、側面ユニット５９には、後方や横の障害物との接触を検知する接触センサ６０と床のゴミを掃き出すための回転ブラシ６１とが設けられている。
【００４４】
図７に示すように、側面ユニット５９には、第２制御基板６２が設けられている。第２制御基板６２は、図９に示すように、ブラシ制御手段７２および接触センサ制御手段３７を備えている。該制御手段７２、３７が、各々、回転ブラシ６１および接触センサ６０の制御を行う。吸引ホース５７は、前記上面ユニット５１と前記側面ユニット５９とを繋いでいる。当該吸引ホース５７には、第１制御基板５６と第２制御基板６２とを電気的に接続する電線が組み込まれている。側面ユニット５９は、スライド移動可能な作業部取付板１１に接続されているので、制御部８の制御によって、左右にスライド移動可能である。吸引ホース５７の長さは、吸引ノズル部５９が左右スライド移動可能な長さに設定されている。
【００４５】
本実施例２では、第１制御基板５６と第２制御基板６２とを接続する電線（接続ケーブル）を吸引ホース５７に組み込んだが、吸引ホース５７とは別に独立して接続ケーブルを設けても良い。また、第２制御基板６２と制御部８とを電気的に接続する接続ケーブルを設けても良い。
【００４６】
また、上面ユニット５１を走行アセンブリ１に直接載せて取り付けたが、走行アセンブリ１との取り付け機構を上面ユニット５１から分離して、独立した保持台を構成してもよい。すなわち、液体塗布アセンブリ（第１作業アセンブリ）２０の取り付け方法と同様に、まず保持台２５を走行アセンブリ１に取り付けてから、その上に上面ユニット５１を載せるように構成しても良い。この場合、上面ユニット５１の底面の形状を、タンク２１ａの底面の形状と同じ形状に構成することにより、タンク保持台２５を上面ユニット５１用の保持台として兼用することができるので、コストダウンが図れる。
また、上記のように全アセンブリに対して保持台を兼用するように構成した場合は、保持台は走行アセンブリ１に対して着脱可能である必要は無いので、固定して取り付けるか、走行アセンブリ１の上面を保持台の形状に構成することができる。したがって、より一層のコストダウンを図ることができる。
【００４７】
図１０は、液体塗布アセンブリ２０を取り付けた走行アセンブリ１に、カバー９０を取り付けた状態を示す。図１１は吸引清掃アセンブリ５０を取り付けた走行アセンブリ１に、カバー９０を取り付けた状態を示している。
【００４８】
前記カバー９０は、走行アセンブリ１上の両作業アセンブリ２０、５０の上面ユニット２１、５１、ならびに、接続ケーブルや接続チューブなどを覆うことができる大きさで、ドーム状に形成されている。そして、カバー９０の下部の一方側には、切欠部９０ａが形成されている。当該切欠部９０ａは、吸引清掃アセンブリ５０の側面ユニット５９からの吸引ホース５７、ケーブル５８、及び液体塗布アセンブリ２０の液体供給用チューブ２３やケーブル２４を通過させるためのものである。前記カバー９０の下部の他方側の端部には、ヒンジ９６を介して走行アセンブリ１に取り付けられている。
【００４９】
また、カバー９０の頂部には、収容空間Ｓが設けられている。当該収容空間Ｓには、パトライト（警報機）９３や、スピーカー（警報機）９４、パトライト９３の制御回路や音声合成回路を含む警報機能制御部９５が収容されている。警報機能制御部９５は、警報機能接続ケーブル９２によって、走行アセンブリ１の制御部８と電気的に接続されて、走行アセンブリ１から警報機能制御部９５に電源を供給する。さらに、当該警報機能制御部９５は、ＲＳ２３２Ｃなどの通信プロトコルによって、走行アセンブリ１との間で制御情報を交換し、状況に応じた警報動作を行う。例えば、走行アセンブリ１の超音波測距センサ３が前方に障害物を検出したときには、制御部８から警報機能制御部９５に前方障害物検知情報が送信されて、当該警報機能制御部９５は、スピーカー９４から音声合成による衝突注意のメッセージを発声する。
【００５０】
図１２に示すように、頭部カバー９１はヒンジ９７を介してカバー９０に開閉可能に取り付けられているため、パトライト９３などの設定変更やメンテナンスが容易にできるようになっている。
【００５１】
また、図１３に示すように、カバー９０をヒンジ９６を介して走行アセンブリ１に開閉可能に取り付けた場合は、タンク２１ａへの液剤の補充やゴミ収容部５２のゴミの交換が容易にできる。カバー９０を走行アセンブリ１に載せただけでも位置ずれが生じないような、走行スピードが遅い使用方法においては、ヒンジ９６を廃止しても良い。その場合、カバー９０を容易に取り外すことができるので、タンク２１ａへの液剤の補充やゴミ収容部５２のゴミの交換がさらに容易になる。
【００５２】
図１４、図１５はカバー９０を取り付けた状態の斜視図である。両図により、取り付けた作業アセンブリの種類によらず統一的デザインの外観を得ることが容易に判断される。また、その際、各ユニットが独立してメンテナンス作業が行える。
【００５３】
以上のとおり、図面を参照しながら好適な実施例を説明したが、当業者であれば、本明細書を見て、自明な範囲で種々の変更および修正を容易に想定するであろう。
たとえば、作業アセンブリの判別は電気的な方法によらず、物理的な方法により判別してもよい。物理的な方法として、たとえば、種別特定手段を各作業アセンブリごとに位置を変更させて取り付ける邪魔板とする方法や、各作業アセンブリの互いに異なる位置に設けた突起などを検出する方法が考えられる。
また、作業アセンブリの種類は前述の２種類に限られず、以下に示す紫外線照射アセンブリや放射線量計測アセンブリなどを含めた３種類以上の作業アセンブリを走行アセンブリに搭載可能としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本作業ロボットは、液体塗布や吸引清掃に限らず、紫外線硬化樹脂を塗布した床に紫外線を照射して床面のコーティングを行う紫外線照射アセンブリや、放射性物質を扱う医療施設や研究施設の床の放射線量の分布を計測する放射線量計測アセンブリ、ワックスや紫外線硬化樹脂をコーティングした床の光沢度の分布を計測する光沢度計測アセンブリなど、種々の作業アセンブリを交換して搭載することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明にかかる作業ロボットの走行アセンブリの構成を示す平面図および側面図である。
【図２】実施例１にかかる液体塗布アセンブリと走行アセンブリとを分離した状態を示す側面図である。
【図３】液体塗布アセンブリを走行アセンブリに載せた状態を示す側面図である。
【図４】実施例１の作業ロボットを上から見た平面図である。
【図５】（ａ）は、液体塗布アセンブリの制御基板と走行アセンブリの制御部との電気信号の接続関係を示すブロック図、（ｂ）は、識別信号の設定例を示す図表である。
【図６】実施例２にかかる吸引清掃アセンブリと走行アセンブリとを分離した状態を示す側面図である。
【図７】吸引清掃アセンブリを走行アセンブリに載せた状態を示す側面図である。
【図８】実施例２の作業ロボットを上から見た平面図である。
【図９】吸引清掃アセンブリの制御基板と走行アセンブリの制御部との電気信号の接続関係を示すブロック図である。
【図１０】液体塗布アセンブリを載せた状態で走行アセンブリにカバーを取り付けた状態を示す一部断面側面図である。
【図１１】吸引清掃アセンブリを載せた状態で走行アセンブリにカバーを取り付けた状態を示す一部断面側面図である。
【図１２】頭部カバーの開閉を示す一部断面側面図である。
【図１３】カバーの開閉を示す一部断面側面図である。
【図１４】カバーの取付状態を示す斜視図である。
【図１５】カバーの取付状態を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００５６】
１：走行アセンブリ
５：駆動モータ
６：車輪
８：制御部
２０：液体塗布アセンブリ（第１作業アセンブリ）
２１：上面ユニット
２１ａ：タンク
２２：側面ユニット
２３：液剤供給用チューブ（管）
２９：塗布用布（塗布部）
３１：ノズル（塗布部）
３２：制御基板
３３：種別特定手段
３８：判別手段
３９：駆動信号出力手段
４１：走行車輪制御手段
５０：吸引清掃アセンブリ（第２作業アセンブリ）
５１：上面ユニット
５２：ゴミ収容部（タンク）
５７：吸引ホース（管）
５９：側面ユニット
５９ａ：吸引口
５６、６２：制御基板
９０：カバー
９３：パトライト（警報機）
９４：スピーカ（警報機）
Ｓ：収容空間
【図１】
2004174228.tif 000003
【図２】
2004174228.tif 000004
【図３】
2004174228.tif 000005
【図４】
2004174228.tif 000006
【図５】
2004174228.tif 000007
【図６】
2004174228.tif 000008
【図７】
2004174228.tif 000009
【図８】
2004174228.tif 000010
【図９】
2004174228.tif 000011
【図１０】
2004174228.tif 000012
【図１１】
2004174228.tif 000013
【図１２】
2004174228.tif 000014
【図１３】
2004174228.tif 000015
【図１４】
2004174228.tif 000016
【図１５】
2004174228.tif 000017