(57)【要約】【課題】溶接ロボットのロボット本体の先端部に溶接トーチ本体を固定しこの溶接トーチのコンジットケーブルの端部をワイヤ送給装置に接続しこのワイヤ送給装置を前記ロボット本体に取り付けるためのワイヤ送給装置の取付装置において、前記ロボット本体が縮こまった姿勢で手前付近を溶接するときに溶接トーチのコンジットケーブルが数回屈折するために溶接ワイヤの送給性が悪くなる。【解決手段】本発明は、前記ロボット本体に支持される固定側の枠体８１と、前記枠体８１上をワイヤ送給方向及び逆方向に移動するためのスライド機構を有し前記ワイヤ送給装置５を固定するスライド台８２と、前記枠体８１のワイヤ送給方向に対して後方の端部と前記スライド台８２のワイヤ送給方向に対して後方の端部とを接続する弾性部材８３とを具備するワイヤ送給装置の取付装置である。【選択図】  図１
2004174549.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接ロボットのロボット本体の先端部に溶接トーチ本体を固定しこの溶接トーチのコンジットケーブルの端部をワイヤ送給装置に接続しこのワイヤ送給装置を前記ロボット本体に取り付けるためのワイヤ送給装置の取付装置において、
前記ロボット本体に支持される固定側の枠体と、前記枠体上をワイヤ送給方向及び逆方向に移動するためのスライド機構を有し前記ワイヤ送給装置を固定するスライド台と、前記枠体のワイヤ送給方向に対して後方の端部と前記スライド台のワイヤ送給方向に対して後方の端部とを接続する弾性部材とを具備し、前記弾性部材の弾性力が前記ワイヤ送給装置と前記スライド台とを加算した自重を支持することができる値以上でありかつ前記ロボット本体の移動動作に伴って前記溶接トーチを介して前記ワイヤ送給装置が引っ張られたときに前記スライド台が移動できない値未満であることを特徴とするワイヤ送給装置の取付装置。
【請求項２】
溶接ロボットのロボット本体の先端部に溶接トーチ及びワイヤ送給装置を固定しこのワイヤ送給装置とロボット本体の外部に設置されたワイヤリールとをコンジットケーブルで接続しこのコンジットケーブルを前記ロボット本体に取り付けるためのコンジットケーブルの取付装置において、
前記ロボット本体に支持される固定側の枠体と、前記枠体上をワイヤ送給方向及び逆方向に移動するためのスライド機構を有するスライド台と、このスライド台に前記コンジットケーブルを固定する固定部材と、前記枠体のワイヤ送給方向に対して後方の端部と前記スライド台のワイヤ送給方向に対して後方の端部とを接続する弾性部材とを具備し、前記弾性部材の弾性力が前記スライド台の自重を支持することができる値以上でありかつ前記ロボット本体の移動動作に伴って前記コンジットケーブルを介して前記スライド台が引っ張られたときに前記スライド台が移動できない値未満であることを特徴とするコンジットケーブルの取付装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、溶接ロボットのロボット本体にワイヤ送給装置及びコンジットケーブルを取り付けるための取付装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図５は、溶接ロボットを用いた溶接装置の構成図である。溶接ワイヤ１１のワイヤリール１２は、ワイヤスタンド２によって設置される。コンジットケーブル３は、上記のワイヤリール１２とワイヤ送給装置５とを接続し、このケーブル中を溶接ワイヤ１１が送給される。回転台４は、その下部がロボット本体６に固定され、その上部にはワイヤ送給装置５が回転自在に取り付けられる。このような回転台４を使用しないで、ワイヤ送給装置５をロボット本体６に直付けすることも多い。
【０００３】
ワイヤ送給装置５は、送給モータ５１、送給ロール５２等から成る。溶接トーチは、溶接トーチ本体７１及び溶接トーチコンジットケーブル７２から成り、溶接トーチ本体７１はロボット本体６の先端部に固定され、溶接トーチコンジットケーブル７２はワイヤ送給装置５に接続される。したがって、溶接トーチコンジットケーブル７２は、一端を位置Ａで固定され、他端を位置Ｂで固定される。この溶接トーチコンジットケーブル７２の長さは、ロボット本体６が伸びた姿勢となり先端部が最大稼動範囲付近を移動するときの位置Ａ−位置Ｂの距離によって決められる。このために、ロボット本体６が通常の姿勢又は縮こまった姿勢のときには位置Ａ−位置Ｂの距離が上記のときよりも短くなるために、、溶接トーチコンジットケーブル７２には遊びが生じて数回の屈折状態となる。なお、同図においては、溶接電源装置及びその接続については省略している。同図以降の図面においても同様である。
【０００４】
図６は、ロボット本体６が少し縮こまった姿勢になり手前付近を溶接しているときの溶接トーチコンジットケーブル７２の屈折状態を示す図５の上側から見た模式図である。同図（Ａ）はワイヤ送給装置５をロボット本体６に直付けした場合であり、同図（Ｂ）はワイヤ送給装置５を回転台４を介して取り付けた場合である。同図（Ａ）の場合は、溶接トーチコンジットケーブル７２は３個所屈折が生じており、このために溶接ワイヤ１１の送給性が悪くなる。他方、同図（Ｂ）の場合は、溶接トーチコンジットケーブル７２の剛性によって回転台４が回転し、溶接トーチコンジットケーブル７２は屈折なしに伸びた状態になるので、送給性は良好なままである。上記の同図（Ｂ）に対応する従来技術としては、例えば特許文献１がある。
【０００５】
【特許文献１  】
実開平６−８６８６８号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
図７は、図６（Ｂ）においてロボット本体６がさらに縮こまった姿勢でさらに手前付近を溶接しているときの溶接トーチコンジットケーブル７２の屈折状態を示す模式図である。溶接トーチコンジットケーブル７２の長さにはさらに遊びが生じるが、この遊び分を回転台の回転によって吸収することができなくなる。この結果、遊び分によって屈折を生じることになり、溶接ワイヤの送給性が悪くなる。送給性が悪くなると、溶接品質が悪化する。すなわち、この従来技術では、ロボット本体６の姿勢によって生じる溶接トーチコンジットケーブル７２の遊びを回転台の回転によって吸収する機構であるために、この遊び分が長くなると吸収することができなくなる。
【０００７】
そこで、本発明では、ロボット本体の姿勢に係わりなく常に良好な送給性を得ることができるワイヤ送給装置の取付装置及びコンジットケーブルの取付装置を提供する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、溶接ロボットのロボット本体の先端部に溶接トーチ本体を固定しこの溶接トーチのコンジットケーブルの端部をワイヤ送給装置に接続しこのワイヤ送給装置を前記ロボット本体に取り付けるためのワイヤ送給装置の取付装置において、
前記ロボット本体に支持される固定側の枠体と、前記枠体上をワイヤ送給方向及び逆方向に移動するためのスライド機構を有し前記ワイヤ送給装置を固定するスライド台と、前記枠体のワイヤ送給方向に対して後方の端部と前記スライド台のワイヤ送給方向に対して後方の端部とを接続する弾性部材とを具備し、前記弾性部材の弾性力が前記ワイヤ送給装置と前記スライド台とを加算した自重を支持することができる値以上でありかつ前記ロボット本体の移動動作に伴って前記溶接トーチを介して前記ワイヤ送給装置が引っ張られたときに前記スライド台が移動できない値未満であることを特徴とするワイヤ送給装置の取付装置である。
【０００９】
請求項２の発明は、溶接ロボットのロボット本体の先端部に溶接トーチ及びワイヤ送給装置を固定しこのワイヤ送給装置とロボット本体の外部に設置されたワイヤリールとをコンジットケーブルで接続しこのコンジットケーブルを前記ロボット本体に取り付けるためのコンジットケーブルの取付装置において、
前記ロボット本体に支持される固定側の枠体と、前記枠体上をワイヤ送給方向及び逆方向に移動するためのスライド機構を有するスライド台と、このスライド台に前記コンジットケーブルを固定する固定部材と、前記枠体のワイヤ送給方向に対して後方の端部と前記スライド台のワイヤ送給方向に対して後方の端部とを接続する弾性部材とを具備し、前記弾性部材の弾性力が前記スライド台の自重を支持することができる値以上でありかつ前記ロボット本体の移動動作に伴って前記コンジットケーブルを介して前記スライド台が引っ張られたときに前記スライド台が移動できない値未満であることを特徴とするコンジットケーブルの取付装置である。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の形態１に係るワイヤ送給装置の取付装置を含む溶接装置の構成図である。同図において、上述した図５と同一の構成物には同一の符号を付してこれらの説明は省略する。同図に示すように、ワイヤ送給装置の取付装置は、枠体８１、スライド台８２及び弾性部材８３から成る。図２は、このワイヤ送給装置の取付装置を拡大した構成図である。枠体８１は、ロボット本体６に支持されて固定される。スライド台８２は、この枠体８１上をワイヤ送給方向及び逆方向に移動することができるようにスライド機構を有している。このスライド機構としては、慣用されているベアリング、車輪等を用いる機構が使用できる。弾性部材８３は、上記の枠体８１のワイヤ送給方向に対して後方の端部（以下、単に後方端部という）と上記のスライド台８２の後方端部とを接続する。この弾性部材８３としては、バネ、ゴム等を用いることができる。ワイヤ送給装置５は、上記のスライド台８２に固定される。したがって、このワイヤ送給装置５は上記のスライド台８２と共にワイヤ送給方向及び逆方法に移動する。
【００１１】
図３は、ロボット本体６が上述した図７のときと同様に縮こまった姿勢で手前付近を溶接しているときの溶接トーチコンジットケーブル７２の屈折状態を示す模式図である。同図（Ａ）はロボット本体６が少し縮こまった姿勢の場合であり、同図（Ｂ）は相当に縮こまった姿勢の場合である。両図とも溶接トーチコンジットケーブル７２の長さは同一である。同図（Ｂ）のときには、スライド台４上のワイヤ送給装置５は弾性部材８３によってワイヤ送給方向と逆方法に引っ張られて溶接トーチコンジットケーブル７２が伸び切るまで後方にＬｓ［ｃｍ］だけ移動する。この移動によって、ロボット本体６の姿勢に係わりなく、溶接トーチコンジットケーブル７２は常に屈折することなく伸びた状態になる。すなわち、ロボット本体６の姿勢によって溶接トーチコンジットケーブル７２に遊びが生じても、上記のワイヤ送給装置５の後方への移動によって吸収されることになる。
【００１２】
上記において、スライド台８２の最大移動距離は、ロボット本体６が最も伸びた姿勢となるときと最も縮こまった姿勢となるときとの移動距離によって定まる。また、上記の弾性部材８３の弾性力は、スライド台８２＋ワイヤ送給装置５の自重を支持することができる値以上である。かつ、ロボット本体６の姿勢が変化して溶接トーチ本体７１が移動し溶接トーチコンジットケーブル７２を介してスライド台８２及びワイヤ送給装置５が移動することができなくなる値未満である。
【００１３】
［実施の形態２］
図４は、実施の形態２に係るコンジットケーブルの取付装置を含む溶接装置の構成図である。同図は、上述した図１の場合とは異なり、ワイヤ送給装置５がロボット本体６の先端部に固定されている場合である。溶接トーチ７は、溶接トーチ本体が直接ワイヤ送給装置５に接続されるか、又は短いコンジットケーブルを介してワイヤ送給装置５に接続される。コンジットケーブル３は、ワイヤリール１２とワイヤ送給装置５とを接続する。実施の形態２に係るコンジットケーブルの取付装置は、枠体８１、スライド台８２、弾性部材８３及び固定部材８４から成る。この内、固定部材８４以外は上述した図１のときと同様である。固定部材８４は、スライド台８２にコンジットケーブル３の中間位置を固定する。この固定された位置Ｂが、ロボット本体６の姿勢に応じてワイヤ送給方向及び逆方向に移動する。これ以降の動作については、上述した実施の形態１と同様である。
【００１４】
この場合の弾性部材８３の弾性力は、スライド台８２の自重を支持することができる値以上である。かつ、ロボット本体６の姿勢が変化して溶接トーチ７が移動しコンジットケーブル３を介してスライド台８２及び固定部材８４が移動することができなくなる値未満である。
【００１５】
【発明の効果】
請求項１記載のワイヤ送給装置の取付装置によれば、ロボット本体の姿勢に応じてスライド台が移動することによって、溶接トーチコンジットケーブルを常に伸ばした状態に保つことができるので、溶接ワイヤの送給性が常に良好な状態になる。
【００１６】
請求項２記載のコンジットケーブルの取付装置によれば、ワイヤ送給装置がロボット本体の先端部に固定されている場合も、上記の効果を発揮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１に係るワイヤ送給装置の取付装置を含む溶接装置の構成図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係るワイヤ送給装置の取付装置の構成図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係るワイヤ送給装置の取付装置を使用したときの溶接トーチコンジットケーブルの屈折状態を示す模式図である。
【図４】本発明の実施の形態２に係るコンジットケーブルの取付装置を含む溶接装置の構成図である。
【図５】従来技術のワイヤ送給装置の取付装置を含む溶接装置の構成図である。
【図６】従来技術のワイヤ送給装置の取付装置を使用したときの溶接トーチコンジットケーブルの屈折状態を示す模式図である。
【図７】ロボット本体が最も縮こまった姿勢で手前付近を溶接しているときの従来技術のワイヤ送給装置の取付装置を使用したときの溶接トーチコンジットケーブルの屈折状態を示す模式図である。
【符号の説明】
２            ワイヤスタンド
３            コンジットケーブル
４            回転台
５            ワイヤ送給装置
６            ロボット本体
７            溶接トーチ
１１            溶接ワイヤ
１２            ワイヤリール
５１            送給モータ
５２            送給ロール
７１            溶接トーチ本体
７２            溶接トーチコンジットケーブル
８１            枠体
８２            スライド台
８３            弾性部材
８４            固定部材
Ｌｓ            移動距離
【図１】
2004174549.tif 000003
【図２】
2004174549.tif 000004
【図３】
2004174549.tif 000005
【図４】
2004174549.tif 000006
【図５】
2004174549.tif 000007
【図６】
2004174549.tif 000008
【図７】
2004174549.tif 000009