(57)【要約】【課題】吊荷の形状と構造にかかわらず常に設計荷重を越えることのない安定姿勢を保つことができるようにした自動吊荷姿勢制御吊り具と該吊り具を用いた搬入方法を提供すること。【解決手段】天秤３２により吊荷を水平に吊り上げる際、天秤３２にある複数のシャックル３８と、吊荷となる復水器上部胴体３４にある複数のシャックル３９の各々の間を、それぞれ電動チェーンブロック１９とロードセル１で連結し、ロードセル１で検出した荷重に応じてパソコン４１が電動チェーンブロック１９による吊下げ長さを自動的に制御するようにしたもの。【選択図】  図２
2004224534.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
天秤を用い、複数の吊り点で吊荷を保持する方式の吊り具装置において、
前記複数の吊り点で荷重を検出する手段と、
前記複数の吊り点における吊治具長を制御する手段と、
前記複数の吊り点における吊治具長を、前記複数の吊り点で検出した荷重に応じて制御することを特徴とする吊り具装置。
【請求項２】
請求項１に記載の吊り装置を用い、
第１段階として、クレーンの荷重が吊荷の吊り上げ重量の３０％程度になるまで吊り上げ、
第２段階では、クレーンの荷重が吊荷の吊り上げ重量の７０％程度になるまで吊り上げ、
第３段階で、クレーンが地切り直前になるまで吊り上げることを特徴とする吊荷の搬入方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、建設現場などにおける構造物の吊り上げ搬送用の吊り具に係り、特に原子力発電所などにおける大型で精密な重量物の吊り上げ搬送用に好適な吊り具と吊荷の搬入方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
原子力発電所などの建造物の建設には、建物内部に種々の機器を据付ける必要があるが、このとき、据付けるべき機器が精密な機器の場合は、水平を保ったまま慎重に揚重機（クレーン）で吊り揚げ、建物内に搬入し、据付けなければならない。
【０００３】
しかも、このとき、かなり大きな質量で内部構造や形状が複雑な機器を扱う場合が多く、このため重心位置の特定もかなり難しい場合が多い。
【０００４】
また、近年は、工期短縮のため、機器をモジュール化して搬入する建設方式が多く採用される傾向にあり、この場合、搬入すべき機器の大規模化と複雑化が著しくなるので、搬入は益々困難になっている（例えば、非特許文献１、非特許文献２、非特許文献３参照。）。
【０００５】
ところで、このような機器を吊荷とした場合、吊荷を水平に調整するための従来技術には、吊荷もしくは天秤（吊天秤）に傾斜角測定器を設置し、天秤を吊るワイヤー長を調整することで水平を保つ装置がある（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【０００６】
また、このとき、天秤と吊荷の間にピストンロッドを設置し、このピストンロッドの長さを調整することにより水平を保つ装置も、従来から知られている（例えば、特許文献３参照）。
【０００７】
更に、このとき、天秤から吊荷までの間の天秤上での吊ワイヤーの位置を調整することにより水平を維持する装置も、やはり従来技術として存在する（例えば、特許文献４参照）。
【０００８】
【非特許文献１】
日立評論Ｖｏｌ．７７  Ｎｏ．４、１９９５年４月、ｐ．１９−２２
【０００９】
【非特許文献２】
配管技術、１９９６年５月、ｐ．８０−８８
【００１０】
【非特許文献３】
エネルギーレビュー、１９９８年１月、ｐ．１０−１３
【００１１】
【特許文献１】
特開平８−２７７０９４号公報
【００１２】
【特許文献２】
特開平９−１１８４９２号公報
【００１３】
【特許文献３】
特開平７−２１５６６６号公報
【００１４】
【特許文献４】
特開平８−１０１０８８号公報
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術は、吊荷の荷重が偏って集中する点に配慮がされておらず、以下の問題があった。
【００１６】
まず、従来技術の場合、吊荷となっている製品の姿勢を水平に保つことはできるが、吊荷の荷重が偏って集中していることに気づかず、吊荷の吊点における設計荷重を越えた荷重が加わって、製品に変形を起こされてしまう虞れがあり、且つ天秤と製品を結ぶ吊りワイヤーに切断の虞れが生じてしまう。
【００１７】
また、従来技術は、クレーンのフックと天秤との間のワイヤー長を制御するため、吊り上げ時には製品と天秤との両方を考慮した吊荷の重心を考えなければならないので、操作が難しい。このとき、荷重を考慮した上で吊荷の姿勢を自動制御する装置はない。
【００１８】
ところで、従来技術では、吊荷の構造・形状が複雑で、その重心位置の特定が困難な場合、一般的には次のような手順で吊荷全体を調整していた。
【００１９】
まず、クレーンのフックに、天秤を吊下げているワイヤを掛け、この天秤の下部に取り付けてあるチェーンブロックに予備的に吊荷を接続し、クレーンにより少しずつ吊り上げてみる。
【００２０】
そして、このようにクレーンにより少しずつ吊り上げながら、吊荷上の各吊点に配置した作業員によって、各チェーンブロックの張りを個々の経験と感覚で判断し、修正を施す。また、このとき同時に、吊荷上にはいない他の地上作業員が視覚情報と経験とで吊荷が水平になっているかを判断し、監視しながら各吊点の作業員に調整を指示する。
【００２１】
こうして少し吊り上げては調整し、また少し吊り上げては調整するという作業を、地切り（載置面から吊荷が完全に離れること）直前の吊荷の各吊点でロープの張り・吊荷の姿勢が安定したと作業員が判断するまで繰り返すのである。
【００２２】
このため、従来技術では、吊荷の吊り上げ前の場合、吊荷に関する情報は視覚情報のみで極めて少なく、判断を下す作業員の経験や熟練度もまちまちであるため、作業時に判断を誤ってしまう可能性もないとはいえない。
【００２３】
従って、従来技術では、複雑な構造・形状の吊荷を、設計荷重を越えることのない安定姿勢で吊り上げる調整作業が極めて難しく、多大の作業時間を要してしまうという問題があった。
【００２４】
また、吊荷を吊り上げた後も、風荷重による吊荷の急激な姿勢変化や、衝撃・振動等による内部構造物の位置ずれなど、予期せぬ事態による急激な重心の変化が起ってしまう場合があるが、このときも、従来技術では、吊荷の姿勢変化を視覚で捉えた情報のみにより、作業員が判断を下していた。
【００２５】
このとき、対処の遅れを防ぐため、吊り上げ後も作業員が吊荷の上に残ってワイヤーの張りを見るようにすればよいが、これは、安全管理上から不可能で、このため吊り上げ後の情報は離れた位置からの目視だけに頼らざるを得ない。
【００２６】
このように、従来技術では、吊荷の吊り上げ後も、情報が非常に少ないゆえの対処の遅れが起こる可能性が高く、吊荷の荷重が偏って集中していることに気づかず、吊点の設計荷重を上回ることによる製品の変形が起こる危険性や、同様の理由により天秤と製品を結ぶ吊りワイヤーが切れる危険性がある点に問題があった。
【００２７】
ここで、情報が少ないゆえの対処の遅れを防ぐため、吊り上げた吊荷の上に作業員が乗り、ワイヤーの張りを見ることは、上記したように、安全上から不可能であり、従って、従来技術は、吊荷吊り上げ後は吊荷姿勢の管理ができない点に問題があった。
【００２８】
本発明は、上記した従来技術の問題点に鑑みてなされたもので、その目的は、吊荷の形状と構造にかかわらず常に自動的に設計荷重内且つ水平に近い安定姿勢を保つことができるようにした吊り具を提供することにあり、他の目的は、吊荷の形状と構造にかかわらず常に水平を保つことができるようにした自動吊荷姿勢制御吊り具を用いた吊荷の搬入方法を提供することにある。
【００２９】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、天秤を用い、複数の吊り点で吊荷を保持する方式の吊り具装置において、複数の吊り点で荷重を検出する手段と、複数の吊り点における吊治具長を制御する手段と、複数の吊り点における吊治具長を、複数の吊り点で検出した荷重に応じて制御することにより達成される。
【００３０】
また、上記他の目的は、天秤を用い、複数の吊り点で吊荷を保持する方式の吊り具装置において、複数の吊り点で荷重を検出する手段と、複数の吊り点における吊治具長を制御する手段と、複数の吊り点における吊治具長を複数の吊り点で検出した荷重に応じて制御するようにした吊り具装置を用い、第１段階としてクレーンの荷重が吊荷の吊り上げ重量の３０％程度になるまで吊り上げ、第２段階ではクレーンの荷重が吊荷の吊り上げ重量の７０％程度になるまで吊り上げ、第３段階でクレーンが地切り直前になるまで吊り上げることにより達成される。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明による吊り具装置と該吊り具装置を用いた搬入方法について、図示の実施の形態により詳細に説明する。
【００３２】
ここで、まず、本発明の一実施形態は、全体としてみると、図１に示すように、荷重検出手段（ａ）と荷重情報送信手段（ｂ）、荷重情報受信手段（ｃ）、信号選択手段（ｄ）、信号情報送信手段（ｅ）、信号受信手段（ｆ）、それに吊治具長変更手段（ｇ）で構成されている。
【００３３】
このとき、まず荷重検出手段（ａ）と荷重情報送信手段（ｂ）は、後述するロードセルに設けられ、次に荷重情報受信手段（ｃ）と信号選択手段（ｄ）、それに信号情報送信手段（ｅ）は、同じく後述のパソコン（パーソナルコンピュータ）に設けられ、更に信号受信手段（ｆ）と吊治具長変更手段（ｇ）は、同じく後述の電動チェーンブロックに設けられているものである。
【００３４】
そして、この構成により、まず、吊荷がクレーンにより吊り上げられると、荷重値（吊荷の質量値）が荷重検出手段（ａ）によって検出される。そうすると、荷重情報送信手段（ｂ）によって吊点アドレスが付加され、アドレス付荷重情報が送信される。ここで、この吊点アドレスについては後で詳述する。
【００３５】
こうして荷重情報送信手段（ｂ）からアドレス付荷重情報が送信されると、これが荷重情報受信手段（ｃ）で受信され、これにより信号選択手段（ｄ）で上下信号又は停止信号が選択され、信号情報送信手段（ｅ）によってアドレスが付加された後、この信号情報送信手段（ｅ）から送信され、これが信号受信手段（ｆ）で受信されて吊治具長変更手段（ｇ）に伝達され、吊治具長（上記の電動チェーンブロックの吊下げ長）が変更される。
【００３６】
そこで、以上の処理を各吊点について高速で連続的に行うことにより、この実施形態によれば、各吊点の吊荷重が設計荷重値±２０％以内に収束し、吊荷が設計荷重を越えることのない安定姿勢を保ったままで安定した状態になり、吊荷を安全に搬送させることができる。
【００３７】
次に、上記の各手段の詳細な構成と動作について説明すると、ここで、まず、本発明の一実施形態による吊荷の吊り上げ動作について、図２と図３により説明する。
【００３８】
これら図２と図３は、吊荷が、内部に給水加熱器を組み込んだ復水器の上部胴モジュールの場合で、ここで３４が復水器上部胴本体で、３５が給水加熱器である。
【００３９】
この場合、まず、図示してないクレーンのフック３７からワイヤー３１を介して格子状の天秤３２を吊り、この天秤３２の各吊下げ点に、シャックル３８を介して電動チェーンブロック１９を取付ける。そして各電動チェーンブロック１９のフック２７にロードセル１を取付け、各ロードセル１と復水器上部胴本体３４の各吊り点を、シャックル３９を介して連結する。
【００４０】
このとき、復水器上部胴モジュール内部に組み込まれた第１と第２の給水加熱器３５は、復水器上部胴本体３４に比較して許容荷重値が小さいため、復水器上部胴本体３４とは別にワイヤー３６を予め取付けておき、これらのワイヤー３６を、各ロードセル１に取付けたシャックル３９に通すことにより、各吊り点を固定する。
【００４１】
ここで、天秤３２の各吊下げ点、又は復水器上部胴本体３４の各吊り点を表わすのが上記したアドレスであり、従って、このアドレスは、各電動チェーンブロック１９毎に異なっていて、各々を識別する働きをする。
【００４２】
ここで、まず図２の符号４０は輸送用スキッドで、これは復水器上部胴モジュールを輸送する際に使用される変形防止用のトレイであり、次に符号４１はパソコンで、これにはマイクロコンピュータ１２（後述）とインプットポート１１（後述）、それにアウトプットポート１３（後述）が含まれている。一方、図３の符号３３は作業足場である。
【００４３】
次に、図１の荷重検出手段（ａ）と荷重情報送信手段（ｂ）について説明すると、これは、上記したように、ロードセル（荷重計測器）に設けられているものである。そこで、このロードセルについて図４により説明する。
【００４４】
図４において、このロードセル１は、図示のように、本体部材１Ａとケーシング２、荷重感知器３、Ａ／Ｄコンバータ４、マイクロチップ５、無線送信機６、それに、これらの間を接続している信号線７、８、９を備えている。
【００４５】
そして、まず、本体部材１Ａは、必要な強度を備えた鋼板などの板材で作られた長方形の部材で、その両端にはフック（後述）やシャックル（後述）を引っ掛けるための孔１Ｂ、１Ｃが形成してある。そして、その略中央部に荷重検知器３が設けてある。
【００４６】
次に、ケーシング２は、名前通り箱形をした入れ物で、本体部材１Ａに取付けられ、Ａ／Ｄコンバータ４、マイクロチップ５、無線送信機６などを収容して保護する働きをする。
【００４７】
ここで、荷重感知器３は、例えばストレーンゲージ（抵抗線ひずみ計）などとして知られているテープ状のもので、本体部材１Ａの表面に貼付られ、応力により本体部材１Ａに現れるひずみを感知し、本体部材１Ａにかかる引張力から荷重値を計測する。
【００４８】
そして、この荷重感知器３で計測されたアナログ信号による荷重値は、信号線７によりＡ／Ｄコンバータ４に供給され、デジタル信号に変換される。そして、このデジタル値に変換された荷重信号は、信号線８を介してマイクロチップ５に入力され、所定のアドレスが付加された上で、信号線９を介して無線送信機６に供給され、無線信号として送信される。
【００４９】
次に、図１の荷重情報受信手段（ｃ）と信号選択手段（ｄ）、それに信号情報送信手段（ｅ）について説明すると、これは、上記したように、パソコン４１に含まれているものである。そこで、このパソコン４１について図５により説明する。
【００５０】
ロードセル１の無線送信機６から無線信号として送信された荷重信号は、荷重情報受信手段（ｃ）と信号情報送信手段（ｅ）を兼ねた無線送受信機１０により受信され、信号線１４を介して、インプットポート１１に、デジタル値として入力される。
【００５１】
ここで、１２はマイコン（マイクロコンピュータ）で、図示のように、ＣＰＵ１６とＲＡＭ１５、それにＲＯＭ１７を基本的な要素として構成された一般的なものであり、ＲＯＭ１７にはＣＰＵ１６を制御するプログラムが書き込まれ、ＣＰＵ１６は、このプログラムに従って動作し、インプットポート１１から必要とされる外部データを取込んだり、ＲＡＭ１５の間でデータの授受を行ったりしながら演算処理し、必要に応じて処理したデータをアウトプットポート１３に出力する。
【００５２】
そこで、このマイクロコンピュータ１２に、インプットポート１１を介して供給されてきた荷重信号を入力すると、後述する信号選択プログラムにより、上げ信号、又は下げ信号、或いは停止信号が各吊点のアドレスと共にアウトプットポート１３に供給される。そこで、このアウトプットポート１３に入力された信号は、信号線１８を介し無線送受信機１０に供給され、無線信号として送信されることになる。
【００５３】
このとき、ＲＯＭ１７に書き込まれているプログラムをフローチャートで示すと図６のようになる。そして、このプログラムのスタートに際しては、吊荷を吊る前に行う準備作業の一環として、予め各吊点のアドレスｘと、このアドレスｘに対応する各吊点での設計荷重値と吊点荷重上限値Ｗｘｍｕ、それに吊点荷重下限値Ｗｘｍｄ  をＲＡＭ１５などに入力しておく。
【００５４】
ここで、吊点上限値Ｗｘｍｕ  とは、吊荷のアドレスｘである吊点における設計荷重値に１．１（１２０％）を乗じたもので、吊点下限値Ｗｘｍｄ  は、アドレスｘである吊点の設計荷重に０．８（８０％）を乗じたものである。このとき、吊点上限値と吊点下限値を設計荷重の±２０％としたのは、以下の理由による。すなわち、設計許容荷重が設計荷重＋３０％であることを考慮し、荷重管理目標に安全率をとって、設計荷重±２０％にしたのである。
【００５５】
次に、この図６のプログラムによる動作について説明すると、まず、このプログラムによる処理は、後述する第１段階において、クレーンの動作により、そのロープにかかる荷重が吊荷の吊り上げ重量の３０％程度になったときを契機として開始されるようになっている。
【００５６】
そして、処理を開始したら、まず吊点アドレスｘを読み込み（ステップ▲１▼）、次にアドレスｘに対応した荷重値Ｗｘｔ  を読み込む（ステップ▲２▼）。次いで吊点上限値Ｗｘｍｕ  を読み込み（ステップ▲３▼）、この後、荷重値Ｗｘｔ  が吊点上限値Ｗｘｍｕ  以下か否かを判別する（ステップ▲４▼）。
【００５７】
このときステップ▲４▼での判別結果がＹＥＳの場合は、次に吊点下限値Ｗｘｍｄ  を読み込み（ステップ▲５▼）、今度は荷重値Ｗｘｔ  が吊点上限値Ｗｘｍｕ  以上か否かを判別する（ステップ▲６▼）。そして、ステップ▲６▼での判別結果もＹＥＳの場合、吊治具長変更手段が停止するよう停止信号とアドレスをアウトプットポート１３に出力し、当該アドレスの吊治具長変更手段（ｇ）を停止させるようにする。
【００５８】
一方、ステップ▲１▼、▲２▼、▲３▼を終えた後、ステップ▲４▼においてＮＯの判定が出た場合は、ここで吊治具長が短くなるようにするための上げ信号とアドレスをアウトプットポート１３に出力する。そして、更にステップ▲１▼、▲２▼、▲３▼、▲４▼、▲５▼を終えた後で、ステップ▲６▼においてＮＯの判定が出た場合、今度は吊治具長が長くなるようにするための下げ信号とアドレスをアウトプットポート１３に出力するのである。
【００５９】
最後に、図１の上下信号受信手段（ｆ）と吊治具長変更手段（ｇ）について説明すると、これは、上記したように、電動チェーンブロック（以下、単にチェーンブロックと記す）１９に含まれているものである。そこで、このチェーンブロック１９について図７により説明する。
【００６０】
ここで、まず、このチェーンブロック１９は、無線受信機２０とＡ／Ｄコンバータ２１、マイクロチップ２２、トルクモータ２３、チェーン２４、チェーン収納箱２５、吊り金具２６、フック２７、それに信号線２８、２９で構成されている。
【００６１】
ここで、まず無線受信機２０は、パソコン４１の無線送受信機１０から送信されてくる上げ信号、下げ信号、それに停止信号の中で、この無線受信機２０が設けられているチェーンブロック１９のアドレスと一致したアドレスの信号だけを受信する働きをする。
【００６２】
そして、この無線受信機２０で受信された上げ信号、下げ信号、それに停止信号は、信号線２８を介してＡ／Ｄコンバータ２１に供給され、アナログ信号に変換された上で信号線２９を介してマイクロチップ２２に入力される。
【００６３】
このときマイクロチップ２２は、入力された信号に応じてチェーンブロック１９に対する動作指令を判断し、そのときどきの動作指令に対応して、チェーンブロック１９のチェーン駆動用のトルクモータ２３に動作電圧を供給する働きをする。
【００６４】
例えば、上げ信号のときは、チェーン２４が巻き取られ、フック２７が上昇する方向にトルクモータ２３を動作させ、下げ信号のときは、反対にチェーン２４が繰り出され、フック２７が下降する方向にトルクモータ２３を動作させると共に、停止信号のときはチェーン２４の長さがそのまま維持されるように、トルクモータ２３を停止状態に制御するのである。
【００６５】
そして、このチェーンブロック１９は、フック２７によりロードセル１を吊下げた状態で、吊り金具２６により、天秤３２のシャックル３８に吊下げられて使用され、このとき、チェーン収納箱２５は、チェーンの巻き取りと繰り出しが自由に行えるように、巻き取られてくるチェーンを保持しておく働きをする。
【００６６】
次に、この実施形態による吊り上げ方法について、更に図８に示すパソコン４１のモニタ画面４２を用いて詳細に説明する。
【００６７】
吊荷が決ったら、まず、パソコン４１に、当該吊荷の各吊点毎の吊点アドレスｘと、このアドレスに対応した吊点設計荷重値、吊点上限値Ｗｘｍｕ、それに吊点下限値Ｗｘｍｄ  を入力しておく。
【００６８】
そして、天秤３２の各吊り下し点（吊点）にシャックル３８を介してそれぞれのチェーンブロック１９を取付け、各チェーンブロック１９のフック２７にロードセル１を取付る。
【００６９】
このとき、各ロードセル１のアドレスと各チェーンブロック１９のアドレスとパソコン４１に入力した吊点アドレスｘとが各吊点毎に一致するように、パソコン４１と各ロードセル１、それに各チェーンブロック１９を設定する。
【００７０】
次に、図２と図３の、内部に給水加熱器を組み込んだ復水器上部胴モジュールを搬入する際の構成において、復水器上部胴モジュールの重心位置にクレーンのフック３７の中心位置が合うようにした上で天秤３２を下降させ、吊荷の吊下げに必要な設定位置まで下ろし、図示されていない吊荷上の作業員により、各吊点にシャックル３９を取付け、復水器上部胴本体３４の吊点に各ロードセル１を取付ける。
【００７１】
このとき、第１と第２の給水加熱器３５に関しては、上記したように、これらの給水加熱器３５に予め取付けられているワイヤー３６とロードセル１をシャックル３９で連結する。
【００７２】
そして、同じく図示されていない吊荷上の作業員により、各チェーンブロック１９の長さが設計治具長になるように調節する。このとき、治具長を予め算出しておいた値、又は以前に同じ吊荷を吊ったときの治具長の値を用い、各チェーンブロック１９の長さを調節しても良い。
【００７３】
ここで、この復水器上部胴モジュールは、質量が極めて大きい上、機器内部の構造・形状も複雑なので、重心位置の特定が非常に難しいものであるため、吊荷の荷重が偏って集中し、吊点の設計荷重を上回って、製品に変形が生じてしまう虞れや、同様の理由により天秤３２の吊りワイヤーが切れてしまう虞れがあり、このため、以下に説明するように、慎重に３段階に分けて吊上げ切るまでの作業を行う。
【００７４】
まず、第１段階として、吊り装置全般の確認を行った後、吊り装置の作動を開始し、図示されていない吊荷上の作業員によりチェーンブロック１９など各吊治具に絡まりが生じないように監視しながら、これと並行して各チェーンブロック１９のチェーンの張り具合が異常に緊張していないか確認しながら、所定の合図に合わせてクレーンを動かし、クレーンの荷重計により計測される荷重が吊荷の吊り上げ重量の３０％程度になるまでフック３７を巻き上げる。
【００７５】
そうすると、ここで図６のプログラムによる動作が開始され、徐々に変化する各吊点の荷重状態が各々のロードセル１により自動的に測定され、吊点実測荷重値とアドレスｘからなる荷重情報がロードセル１からパソコン４１に無線伝送される。
【００７６】
この結果、チェーンブロック１９によるチェーンの長さを変更する動作が自動的に実行される。そこで、この後、各吊点のチェーンブロック１９が動作を停止するまで各部の状況を監視しながら待機する。
【００７７】
このとき、パソコン４１は、受信した各点の荷重情報に基づいて、読み込まれた吊点アドレスｘと吊点実測荷重値Ｗｘｔ、それに吊点設計許容荷重値をアウトプットポート１３からモニタに出力し、図８に示すように、モニタ画面４２に表示する。
【００７８】
この図８において、モニタ画面４２に表示されている測点１〜測点１８は、アドレスｘの各々により表わされている各吊点のことである。そして、これらの測点の右に並んで、各吊点の吊点許容荷重値（吊点設計許容荷重値）と吊点実測荷重値（Ｗｘｔ）が表示されるようになっている。
【００７９】
このように、各吊点毎の吊点実測荷重値Ｗｘｔ  と吊点設計許容荷重値を表示させることにより、各吊点の荷重状態と許容荷重値が、図示されていない作業員により、常時、数値的に捉えることができ、異常事態に備えることができるようになっている。
【００８０】
そして、この状態で各吊点のチェーンブロック１９が動作を停止したら、次の第２段階に移行する。
【００８１】
第２段階では、パソコン４１をモニタしている作業員の監視のもとで、同じく吊荷上の作業員により各チェーンブロック１９の張り具合が異常に緊張してないかどうかを確認しながら、クレーンの荷重が、今度は吊荷の吊り上げ重量の７０％程度になるまで、所定の合図に合わせてフック３７を徐々に巻き上げる。このときクレーンの重心位置やブームのかぶり（角度状態）の調整も併せ実行する。
【００８２】
一方、復水器上部胴モジュールに組み込まれた給水加熱器３５の吊点については、他の復水器上部胴本体３４の各吊点に比べて、吊り上げ荷重を下げる必要があるので、これら給水加熱器３２の吊点では、ロードセル１の荷重が、例えば約５ｔ程度の許容荷重になっているか否かをパソコン４１のモニタ画面４２の監視により常時確認する。
【００８３】
そして、この状態で、各吊点のチェーンブロック１９が再び動作を停止するまで監視しながら待機し、動作が停止したら次の第３段階に移行する。
【００８４】
第３段階では、同じく異常がないかどうかを確認しながら、今度はクレーンの荷重計が地切り直前になるまで、所定の合図に合わせてフック３７を徐々に巻き上げる。このとき、同じくクレーンの重心位置やブームのかぶりの調整も併せ実行する。
【００８５】
一方、今度は、給水加熱器３５の吊点でのロードセル１の荷重が許容荷重の半分程度になっているか確認する。そして、この状態で、各吊点のチェーンブロック１９が再び動作を停止するまで監視しながら待機し、動作が停止したら、ここで、図示されていない吊荷上の作業員が降りたことを確認する。
【００８６】
そして、同じく監視を続けながらクレーンを動作させ、地切るまで合図に合わせて徐々にフック３７を巻き上げ、復水器上部胴本体３４と輸送用スキッド４０が離れるまで吊り上げ、ここで再度徐々にフック３７を巻き上げ地切り、再び上記装置を常に作動させながらバランス調整を行い、上記装置の各吊点のチェーンブロック１９が動作停止するまで監視しながら待機する。
【００８７】
上記装置を常に作動させながら、異常がないかどうかをパーソナルコンピュータ４１を監視する図示されていない作業員が確認しながら、フック１を所定の高さまで徐々に巻き上げ、上記装置の各吊点のチェーンブロック１９が動作停止するまで監視しながら待機する。次にクレーンを搬入位置まで旋回し、上記装置の各吊点のチェーンブロック１９が動作停止するまで監視しながら待機する。
【００８８】
上記装置の作動確認後、搬入エリア内の吊り下ろし時クレーン設置位置に移動し、上記装置の各吊点のチェーンブロック１９が動作停止するまで監視しながら待機する。
【００８９】
上記装置の作動確認後、復水器上部胴モジュールの据付けを正確に行うための搬入ガイドの設置された後板定位置に合わせ徐々に巻き下げ、上記装置の各吊点のチェーンブロック１９が動作停止するまで監視しながら待機する。
【００９０】
ここで、この復水器上部胴本体３４は、それを搬入する際の側面のクリアランスが非常に小さい。そこで、このときは、後板部搬入ガイドに合わせ、上記装置を常に作動させながら、異常がないかどうかをパソコン４１で作業員が確認しながらフック１を徐々に下げ、後板搬入ガイドに挿入しながらフック１を徐々に下げてゆくようにする。
【００９１】
そして、復水器上部胴前板着地後、上部胴設定位置を確認し、中心位置を合わせてから溶接により仮止めを行い、クレーンに荷重がかからなくなるまでフック３７を下げてやれば、搬入が完了する。
【００９２】
次に、パソコンのモニタ画面について説明すると、図７に示すように、この実施形態では、吊点許容荷重値と吊点実測荷重値が各側点毎に表示されるようになっているが、ここで、この実施形態では、更に吊点実測荷重値が吊点許容荷重値を越えたときには、当該吊点実測荷重値の背景表示が、例えば白色から赤色に色変りし、異常につながる虞れが報知されるようになっている。
【００９３】
そこで、この実施形態によれば、モニタ画面４２を見るだけで、吊荷の急激な姿勢変化や、衝撃・振動等による内部構造物の位置ずれなど、予期せぬ事態による急激な重心の変化が起りそうな状況になってしまう以前に、それを未然に知ることができ、従って、この実施形態によれば、確実な安全管理を容易に得ることができる。
【００９４】
このとき、上記したモニタ画面４２による報知については、上記した色変り表示だけではなく、点滅（フラッシュ）表示を採用してもよい。更に、このとき、警告音（ビープ音）が伴うようにしてもよい。
【００９５】
従って、上記した本発明の実施形態によれは、対処の遅れや、製品と天秤とを合わせた吊荷の重心を考慮する必要がなく、また、吊荷吊り上げ後の吊荷姿勢の管理が自動的にえられるので、吊荷となった製品に変形が起きてしまう虞れや天秤と製品を結ぶ吊りワイヤーが切れてしまう虞れが少なくなり、更に、作業時に判断を誤ってしまったり、対処に遅れが起こってしまう可能性が減少するので、難易度の高い製品の搬入もスキルフリー（熟練不要）にすることができる。
【００９６】
ところで、本発明の吊り装置における吊治具長を調整して吊荷を保持する手段は、有線又は無線により吊ワイヤーの長を遠隔操作で伸縮させることのできる、伸縮する吊り具を備えたものを使用することができる。
【００９７】
【発明の効果】
本発明によれば、吊荷の形状と構造にかかわらず常に設計荷重を越えることのない安定姿勢を保つことができるようにした自動吊荷姿勢制御吊り具と該吊り具を用いた搬入方法を容易に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による自動吊荷姿勢制御吊り具吊り装置の一実施形態を示す構成図である。
【図２】本発明の一実施形態による吊り上げ状況を説明するための斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態による吊り上げ状況を説明するための側面図である。
【図４】本発明の一実施形態におけるロードセルの説明図である。
【図５】本発明の一実施形態におけるマイクロコンピュータの説明図である。
【図６】本発明の一実施形態における動作プログラムを説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態におけるチェーンブロックの説明図である。
【図８】本発明の一実施形態におけるマイクロコンピュータのモニタ画面の説明図である。
【符号の説明】
１  ロードセル（無線送信機を備えたロードセル）
１Ａ  本体部材
１Ｂ、１Ｃ  孔
２  ケーシング
３  荷重感知器
４  Ａ／Ｄコンバータ
５  マイクロチップ
６  無線送信機
７〜９  信号線
１０  無線送受信機
１１  インプットポート
１２  マイクロコンピュータ
１３  アウトプットポート
１４  信号線
１５  ＲＡＭ
１６  ＣＰＵ
１７  ＲＯＭ
１８  信号線
１９  チェーンブロック（無線受信機を備えた電動チェーンブロック）
２０  無線受信機
２１  Ｄ／Ａコンバータ
２２  マイクロチップ
２３  トルクモータ
２４  チェーン
２６  吊金具
２７  フック
２８〜３０  信号線
３１  吊りワイヤー
３２  天秤（吊天秤）
３３  作業用足場
３４  復水器上部胴本体
３５  給水加熱器
３６  吊りワイヤー
３７  フック
３８、３９  シャックル
４０  輸送用スキッド
４１  パソコン（パーソナルコンピュータ）
４２  モニタ画面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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