(57)【要約】【課題】操作具を単独操作した時の安全性を確保しつつ、同時操作した時の作業効率の低下を抑え、オペレータが受ける精神的負荷を軽減できるようにした荷役作業車の油圧制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】リフト操作レバー２１とティルト操作レバー２２とを同時操作した時に、リフト操作レバー２１を単独で操作した時のチョッパ率とティルト操作レバー２２を単独で操作した時のチョッパ率とを合計した合計チョッパ率で、油ポンプ５を駆動するポンプ用モータ９をチョッパ制御する。また同時に、リフト用電磁弁６への供給電流はリフト操作レバー２１を単独で操作した時の供給電流と同じ値とする一方、ティルト用電磁弁７への供給電流は、ティルト操作レバー２２を単独で操作した時の供給電流にティルト操作レバー２２を単独で操作した時のチョッパ率と合計チョッパ率との比を乗算して求めた値とする。【選択図】　　　図５
2004091115.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷役装置の複数の動作に夫々対応する複数の油圧シリンダと、前記荷役装置の各動作に夫々対応する複数の操作具と、前記油圧シリンダへ作動油を供給する油ポンプを駆動するポンプ用モータと、前記油圧シリンダへの作動油の給排を制御する電磁弁とを備える荷役作業車において前記操作具の操作量に応じて前記ポンプ用モータと前記電磁弁とを制御する油圧制御装置であって、
前記各操作具が単独で操作された時には、当該操作具に対応して予め設定された操作量とポンプ用モータのチョッパ率との関係に従って制御チョッパ率を決定すると共に、当該操作具に対応して予め設定された操作量と電磁弁への供給電流との関係に従って供給電流を決定し、
前記操作具のうちの複数が同時に操作された時には、各操作具の単独操作時のチョッパ率を合算した合計チョッパ率をポンプ用モータの制御チョッパ率とすると共に、各電磁弁への供給電流を、各操作具の単独操作時の供給電流及び各チョッパ率と合計チョッパ率との比に基づいて決定することを特徴とする荷役作業車の油圧制御装置。
【請求項２】
前記各操作具の単独操作時のチョッパ率は、同時操作時の前記各油圧シリンダの作動優先度に応じて異なるものとして設定されており、
前記操作具のうちの複数が同時に操作された時に、同時操作時の作動優先度の高い油圧シリンダに対応する電磁弁への供給電流は単独操作時の供給電流と同じとし、作動優先度の低い油圧シリンダに対応する電磁弁への供給電流は、各操作具の単独操作時の供給電流と、各操作具の単独操作時のチョッパ率と合計チョッパ率との比と、を乗算して決定することを特徴とする請求項１に記載の荷役作業車の油圧制御装置。
【請求項３】
前記操作具のうちの複数が同時に操作された時に、各操作具の単独操作時のチョッパ率を合算した合計チョッパ率が１００％以下である場合には、合計チョッパ率をポンプ用モータの制御チョッパ率とし、合計チョッパ率が１００％を超えている場合には、ポンプ用モータの制御チョッパ率を１００％とすることを特徴とする請求項１又は２に記載の荷役作業車の油圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の油圧シリンダにより複数の動作が可能とされた荷役装置を備える荷役作業車の油圧制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
荷役作業車であるフォークリフトは荷物を搭載するフォークと、このフォークを昇降させるリフトシリンダと、フォークを傾動させるティルトシリンダとを備え、必要に応じて、フォークを車体幅方向に横移動させるシフトシリンダが設けられる。リーチ型フォークリフトにおいては、これらのシリンダに加えて、フォークを車体前後方向に進退させるリーチシリンダが設けられる。そして、例えば運転者のレバー操作に応じて各シリンダへ作動油が供給され、各シリンダが伸縮することにより、フォークが昇降（リフト）・傾動（ティルト）・横移動（シフト）・進退（リーチ）の動作をするようになっている。
【０００３】
図１１は一般的なリーチ型フォークリフトの油圧系の構成図である。この図１１に示すリーチ型フォークリフトは、リフトシリンダ１０１、ティルトシリンダ１０２、リーチシリンダ１０３の３種類の油圧シリンダと、これら各油圧シリンダに給排される作動油を貯留する作動油タンク１０４と、この作動油タンク１０４から作動油を吸入し、加圧して吐出する油ポンプ１０５と、リフトシリンダ１０１への作動油の給排を制御するリフト用電磁弁１０６と、ティルトシリンダ１０２への作動油の給排を制御するティルト用電磁弁１０７と、リーチシリンダ１０３への作動油への給排を制御するリーチ用電磁弁１０８と、油ポンプ１０５を回転駆動するポンプ用モータ１０９とを備えている。又、リフトシリンダ１０１の伸縮を操作するためのリフト操作レバー２０１と、ティルトシリンダ１０２の伸縮を操作するためのティルト操作レバー２０２と、リーチシリンダ１０３の伸縮を操作するためのリーチ操作レバー２０３とを備え、各操作レバーにはその操作角（以下、レバー角という）に対応した電気信号を出力するリフト用ポテンショメータ１１１、ティルト用ポテンショメータ１１２、リーチ用ポテンショメータ１１３が設けられている。更に、各ポテンショメータから与えられる電気信号に基づいて、リフト用電磁弁１０６、ティルト用電磁弁１０７、リーチ用電磁弁１０８及びポンプ用モータ１０９の動作を制御する油圧制御回路１１０が設けられている。
【０００４】
この油圧制御回路１１０は、各電磁弁に供給する電流及びポンプ用モータ１０９を駆動させるチョッパ率を演算する演算手段１１４と、制御用データを記憶したメモリ１１５と、各電磁弁を制御する電磁弁制御装置１１６、１１７、１１８及びポンプ用モータ１０９を制御するポンプ用モータ制御装置１１９とを備えている。
【０００５】
図１２はポンプ用モータ１０９の制御特性図であり、この図１２では操作レバーのレバー角とポンプ用モータ１０９のチョッパ率との関係が、操作レバーの種類に対応して線種を異ならせて示されている。尚、図１２中では、操作レバーが操作されていないときのレバー角をＮで、電磁弁が開弁されるときのレバー角をＢで、操作レバーを限界位置まで操作したときの最大レバー角をＦで示している。図１２に示す従来例の制御特性では、開弁レバー角Ｂと最大レバー角Ｆとの間ではレバー角とチョッパ率とが正比例するように設定されており、又同じレバー角に対してはリフト、リーチ、ティルトの順にチョッパ率が高くなるよう油圧シリンダの種類に対応させて異ならせている。
【０００６】
そして、各操作レバーを単独操作する場合には、操作する操作レバーに対応したチョッパ率でポンプ用モータ１０９が制御されることにより、油圧シリンダに供給する作動油量を異ならせ、各油圧シリンダの動作速度が適切になるようにしている。又、２本又は３本の操作レバーが同時に操作される場合には、安全性を確保するという観点から、各操作レバーに対応するチョッパ率のうち最も低いチョッパ率でポンプ用モータ１０９が制御されるようにしている。
【０００７】
一方、図１３は電磁弁の制御特性図であり、レバー角と電磁弁に供給される電流との関係が示してある。尚、図１３中では、操作レバーが操作されていないときのレバー角をＮで、電磁弁が開弁されるときのレバー角をＢで、操作レバーを限界位置まで操作したときの最大レバー角をＦで示している。図１３に示す従来例の制御特性では、開弁レバー角Ｂと最大レバー角Ｆとの間ではレバー角と供給電流とが正比例するように設定されている。そして、操作レバーの単独操作、同時操作にかかわらず、レバー角に比例した電流が電磁弁に供給され、電磁弁がレバー角に比例した開度で開かれるよう制御されるようにしている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
このように、同時操作時には、最も低いチョッパ率でポンプ用モータ１０９が制御され油ポンプ１０５からの作動油の吐出量が抑えられるため、各油圧シリンダには単独操作時に比べて少量の作動油しか供給されないことになり、各油圧シリンダの動作速度が低下する。又、各電磁弁は単独操作時と変わらず開かれるため、高速に作動させたい油圧シリンダへ供給する作動油を確保することができず、このことから単独操作時に高速に動作するようになされている油圧シリンダほど同時操作時には動作速度が大きく低下することになる。その結果、本来効率良く作業を行うための同時操作でありながら作業効率が低下することになり、又運転者が焦りや苛立ち、ストレスなどを感じることも考えられる。
【０００９】
本発明は、この従来技術の課題を解消し、操作具を単独操作した時の安全性を確保しつつ、同時操作した時の作業効率の低下を抑え、オペレータが受ける精神的負荷を軽減できるようにした荷役作業車の油圧制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するため、本発明は、荷役装置の複数の動作に夫々対応する複数の油圧シリンダと、前記荷役装置の各動作に夫々対応する複数の操作具と、前記油圧シリンダへ作動油を供給する油ポンプを駆動するポンプ用モータと、前記油圧シリンダへの作動油の給排を制御する電磁弁とを備える荷役作業車において前記操作具の操作量に応じて前記ポンプ用モータと前記電磁弁とを制御する油圧制御装置であって、前記各操作具が単独で操作された時には、当該操作具に対応して予め設定された操作量とポンプ用モータのチョッパ率との関係に従って制御チョッパ率を決定すると共に、当該操作具に対応して予め設定された操作量と電磁弁への供給電流との関係に従って供給電流を決定し、前記操作具のうちの複数が同時に操作された時には、各操作具の単独操作時のチョッパ率を合算した合計チョッパ率をポンプ用モータの制御チョッパ率とすると共に、各電磁弁への供給電流を、各操作具の単独操作時の供給電流及び各チョッパ率と合計チョッパ率との比に基づいて決定する、という技術的手段を採用する。
【００１１】
ここで、各操作具の単独操作時のチョッパ率は、同時操作時の前記各油圧シリンダの作動優先度に応じて異なるものとして設定することができ、操作具のうちの複数が同時に操作された時に、同時操作時の作動優先度の高い油圧シリンダに対応する電磁弁への供給電流は単独操作時の供給電流と同じとし、作動優先度の低い油圧シリンダに対応する電磁弁への供給電流は、各操作具の単独操作時の供給電流と、各操作具の単独操作時のチョッパ率と合計チョッパ率との比と、を乗算して決定するようにすることができる。
【００１２】
また、操作具のうちの複数が同時に操作された時に、各操作具の単独操作時のチョッパ率を合算した合計チョッパ率が１００％以下である場合には、合計チョッパ率をポンプ用モータの制御チョッパ率とし、合計チョッパ率が１００％を超えている場合には、ポンプ用モータの制御チョッパ率を１００％のが好ましい。こうすることで、１００％を超えるチョッパ率でポンプ用モータを駆動させるといった不適切な制御指令がなされることがなくなり、ポンプ用モータを適正に制御することができる。
【００１３】
本発明によれば、複数の操作具を同時操作すると、単独操作時よりも高い合計チョッパ率でポンプ用モータが制御され、油ポンプから単独操作時よりも多くの作動油が吐出されることになる。また、このとき各操作具の単独操作時の供給電流及び各チョッパ率と合計チョッパ率との比に基づいて決定された供給電流が電磁弁へ与えられるので、各操作具の単独操作時のチョッパ率が、同時操作時の各油圧シリンダの作動優先度に応じて異なるものとして設定されている場合には、作動優先度の高い油圧シリンダに対応する電磁弁ほど供給電流が高くなり電磁弁の開度も大きくなって、当該作動優先度の高い油圧シリンダへ多くの作動油を供給可能となる。また、電磁弁の開度が各チョッパ率と合計チョッパ率との比に基づいて制御されるため、単独操作時のチョッパ率が低く設定されている操作に対応する油圧シリンダへの作動油の供給は、この比に応じて抑制されることになる。
【００１４】
従って、同時操作時であっても、単独操作時と同等の動作速度、若しくは少なくとも前述の従来例よりも高速な動作速度で油圧シリンダを動作させることができ、すこぶる作業効率が高められる上、運転者が油圧シリンダの動作の緩慢さに焦りや苛立ちを感じることもなくなる。また、あまり高速で動作させる必要がなく単独操作時の動作速度を低くするよう、単独操作時のチョッパ率が低く設定されている操作については、電磁弁の開度が抑えられることで油圧シリンダへの作動油の供給が抑制されるので、ポンプ用モータが単独操作時よりも高いチョッパ率で制御されても何ら支障を来たさない。
【００１５】
【発明の実施の形態】
本発明に係る荷役作業車の油圧制御装置の一実施例として、本発明をリーチ型フォークリフト（以下、単にフォークリフトという）の油圧制御装置に適用したものを、図面に基づいて具体的に説明する。
【００１６】
図１に示すように、フォークリフトの車体３１の前部に左右一対のストラドルアーム３２が設けられ、このストラドルアーム３２にマスト３３が前後に進退可能に支持される。又、このマスト３３にリフトブラケット３４が昇降可能に支持され、このリフトブラケット３４に荷物を搭載する左右一対のフォーク３５がティルト可能に支持される。マスト３３は車体３１に進退可能に支持させた左右一対のアウタマスト３６と、これを案内にして昇降する左右一対のインナマスト３７とを備え、インナマスト３７同士は連結枠３８で連結されることにより同期して昇降するようにしている。連結枠３８にはチェーンガイドローラ３９が回転自在に支持され、一端がアウタマスト３６に連結され他端がリフトブラケット３４に連結されたチェーンがこのチェーンガイドローラ３９に逆Ｕ字形に巻き掛けられており、アウタマスト３６に支持させた左右一対のリフトシリンダ１を伸縮させてインナマスト３７を昇降させることにより、リフトブラケット３４をフォーク３５と一体的に昇降させるようにしている。リフトブラケット３４には左右一対のティルトシリンダ２が支持され、このティルトシリンダ２を伸縮させることによりフォーク３５が傾動される。車体３１とマスト３３との間には１本のリーチシリンダ３が架着され、このリーチシリンダ３を伸縮させることによりマスト３３、リフトブラケット３４及びフォーク３５が一体的に前後に進退する。
【００１７】
又、図１に示すように、フォークリフトの車体３１には、前記リフトシリンダ１の動作を操作するためのリフト操作レバー２１と、前記ティルトシリンダ２の動作を操作するためのティルト操作レバー２３と、前記リーチシリンダ３の動作を操作するためのリーチ操作レバー２３とが設けられ、各操作レバーは車体前後方向へ所定の角度範囲内で傾倒可能とされている。尚、これら３本の操作レバーは車体幅方向に一列に配されており側面からみれば互いに重なりあって見えるので、図１においてはリーチ操作レバー２３のみを示している。
【００１８】
更に、図１には示していないが、フォークリフトの車体３１には、作動油を貯留する作動油タンク４と、この作動油タンク４から作動油を吸入し、加圧して吐出する油ポンプ５と、前記リフトシリンダ１への作動油の給排を制御するリフト用電磁弁６と、前記ティルトシリンダ２への作動油の給排を制御するティルト用電磁弁７と、前記リーチシリンダ３への作動油の給排を制御するリーチ用電磁弁８とが備えられ、これらが油圧配管により接続されると共に、油ポンプ５を回転駆動するポンプ用モータ９が設けられている。尚、この実施例の各電磁弁は、供給される電流に比例して弁の開度が変動するようになっており、開度１００％の状態で各油圧シリンダへ供給可能な油量が油ポンプ５の最大吐出油量に等しい油量となっている。
【００１９】
図２はフォークリフトが備える油圧系の構成図であり、前記操作レバー２１，２２，２３の傾倒角に対応して前記電磁弁６，７，８及びポンプ用モータ９の動作を制御する油圧制御回路１０に、リフト操作レバー１の傾倒角に対応する電気信号を出力するリフト用ポテンショメータ１１と、ティルト操作レバー２の傾倒角に対応する電気信号を出力するティルト用ポテンショメータ１２と、リーチ操作レバー３の傾倒角に対応する電気信号を出力するリーチ用ポテンショメータ１３と、から電気信号が入力されるよう構成されている。なお、リフトシリンダ１とティルシリンダ２は２本ずつ設けられているが、図２においては１本ずつ記載して構成図を簡略化してある。又以下では、操作レバーの傾倒角のことをレバー角と略称する。
【００２０】
油圧制御回路１０は、各ポテンショメータから与えられる電気信号に基づいて、前記各電磁弁へ供給する目標電流値とポンプ用モータ９を制御するチョッパ率とを演算する演算手段としてのＣＰＵ１４、演算処理のための各種データを記憶したメモリ１５、ＣＰＵ１４の演算結果に従ってリフト用電磁弁６への電流供給を制御するリフト用電磁弁制御装置１６、ＣＰＵ１４の演算結果に従ってティルト用電磁弁７への電流供給を制御するティルト用電磁弁制御装置１７、ＣＰＵ１４の演算結果に従ってリーチ用電磁弁８への電流供給を制御するリーチ用電磁弁制御装置１８、及びＣＰＵ１４の演算結果に従ってポンプ用モータ９をチョッパ制御するポンプ用モータ制御装置１９、を備えている。
【００２１】
図３はＣＰＵ１４が実行するチョッパ率演算プログラムのフロー図である。先ずＣＰＵ１４は、前記ポテンショメータ１１，１２，１３からＣＰＵ１４に与えられている電気信号に基づき、操作レバー毎にチョッパ率を演算する（Ｓ１）。レバー角とチョッパ率との関係は図１２に示すように設定されており、各操作レバーには不感帯が設けられているため、各ポテンショメータから出力される現在のレバー角とポンプ用モータ９の駆動が開始されるときのレバー角との差に、所定の係数を乗算することで、チョッパ率を演算する。尚、操作レバーを最大限まで傾倒させたときに各チョッパ率は最大となり、この実施例ではリフトに対しては１００％、リーチに対しては５０％、ティルトに対しては４０％が最大のチョッパ率となる。次に、下記の数式１に従って操作レバー毎に演算された各チョッパ率を合算することにより、合計チョッパ率を演算する（Ｓ２）。
【００２２】
【数１】
2004091115.tif 000003
【００２３】
続いて、ＣＰＵ１４は、合計チョッパ率が１００％を超えているか否かを判定する（Ｓ３）。合計チョッパ率が１００％を超えていない、つまり１００％以下であると判定した場合には、Ｓ２において演算された合計チョッパ率を演算結果としてそのままポンプ用モータ制御装置１９に与える（Ｓ４）。一方、合計チョッパ率が１００％を超えていると判定した場合には、１００％を超えたチョッパ率でポンプ用モータ９を制御することは不可能であるので、ＣＰＵ１４は合計チョッパ率を１００％に設定して（Ｓ５）、合計チョッパ率１００％を演算結果としてポンプ用モータ制御装置１９に与える（Ｓ４）。このようにして、ポンプ用モータ制御装置１９へは常に１００％以下の合計チョッパ率が与えられることになるため、ポンプ用モータ９を適正に制御することができる。
【００２４】
図４はＣＰＵ１４が実行する目標電流値演算プログラムのフロー図である。先ずＣＰＵ１４は、前記ポテンショメータ１１，１２，１３のうちの幾つからＣＰＵ１４に電気信号が与えられているか否かにより、複数の操作レバーが同時に操作されているか否かを判定する（Ｓ１１）。ポテンショメータ１１，１２，１３のうちのいずれか一つのみから電気信号が与えられている場合には、そのポテンショメータに対応する操作レバーが単独で操作されているわけであるから、同時操作でないと判定し（Ｓ１１のＮＯ）、ゲインを´１´にセットする（Ｓ１２）。次に、ＣＰＵ１４は、ポテンショメータからＣＰＵ１４に与えられている電気信号に基づき、電磁弁へ供給する目標電流値を演算する（Ｓ１３）。レバー角と目標電流値との関係は図１３に示すように設定されており、操作レバーには不感帯が設けられているため、ポテンショメータから出力される現在のレバー角と電磁弁の開弁が開始されるときのレバー角との差に、所定の係数を乗算することで、目標電流値を演算する。なお、この実施例では電磁弁の開弁が開始されるときのレバー角に対応する目標電流値は０．４Ａとされ、操作レバーを最大限まで傾倒させたときのレバー角に対応する目標電流値は０．７Ａとされている。
【００２５】
続いて、ＣＰＵ１４は、下記の数式２に従って目標電流値を補正処理し（Ｓ１４）、補正後の目標電流値を演算結果として、ＣＰＵ１４に電気信号を与えているポテンショメータに対応する電磁弁制御装置に与える（Ｓ１５）。
【００２６】
【数２】
2004091115.tif 000004
ただし、操作レバーの単独操作時には、Ｓ１２においてゲインが´１´にセットされているため、Ｓ１３で演算される目標電流値と、Ｓ１４で補正処理された後の補正目標電流値とは等しくなる。
【００２７】
ＣＰＵ１４は、ポテンショメータ１１，１２，１３のうちの少なくとも二つから電気信号が与えられている場合には、複数同時操作であると判定し（Ｓ１１のＹＥＳ）、更にポテンショメータからＣＰＵ１４に与えられている電気信号に基づき、その操作のうちにリフト操作レバー２１の操作があるか（Ｓ１６）、リーチ操作レバーの操作があるか（Ｓ１７）、ティルト操作レバーの操作があるか（Ｓ１８）、を判定して、以下のように各操作に対応するゲインをセットする。
【００２８】
リフト、リーチ、ティルトの同時操作であると判定すると、リフト用電磁弁制御装置１６に与える目標電流値を補正処理する際に用いるゲイン（リフトゲイン）を´１´にセットし、リーチ用電磁弁制御装置１８に与える目標電流値を補正処理する際に用いるゲイン（リーチゲイン）を´Ｘ１´にセットし、ティルト用電磁弁制御装置１７に与える目標電流値を補正処理する際に用いるゲイン（ティルトゲイン）を´Ｘ２´にセットする（Ｓ１９）。ここで、Ｘ１は下記の数式３に従って演算され、Ｘ２は下記の数式４に従って演算される。
【００２９】
【数３】
2004091115.tif 000005
【００３０】
【数４】
2004091115.tif 000006
【００３１】
なお、Ｘ１、Ｘ２の演算に用いられるリーチチョッパ率及びティルトチョッパ率とは、前記チョッパ率演算プログラムの実行時に演算された操作レバー毎のチョッパ率のことであり、またこの実施例では、Ｘ１、Ｘ２の演算に用いられる合計チョッパ率とは、前記チョッパ率演算プログラムの実行時に演算されたものである。
【００３２】
リフト、リーチの同時操作であると判定すると、リフト用電磁弁制御装置１６に与える目標電流値を補正処理する際に用いるゲイン（リフトゲイン）を´１´にセットし、リーチ用電磁弁制御装置１８に与える目標電流値を補正処理する際に用いるゲイン（リーチゲイン）を´Ｘ１´にセットする（Ｓ２０）。ここで、Ｘ１は上記の数式３に従って演算される。
【００３３】
リフト、ティルトの同時操作であると判定すると、リフト用電磁弁制御装置１６に与える目標電流値を補正処理する際に用いるゲイン（リフトゲイン）を´１´にセットし、ティルト用電磁弁制御装置１７に与える目標電流値を補正処理する際に用いるゲイン（ティルトゲイン）を´Ｘ２´にセットする（Ｓ２１）。ここで、Ｘ２は上記の数式４に従って演算される。
【００３４】
リーチ、ティルトの同時操作であると判定すると、リーチ用電磁弁制御装置１８に与える目標電流値を補正処理する際に用いるゲイン（リーチゲイン）を´１´にセットし、ティルト用電磁弁制御装置１７に与える目標電流値を補正処理する際に用いるゲイン（ティルトゲイン）を´Ｘ２´にセットする（Ｓ２１）。ここで、Ｘ２は上記の数式４に従って演算される。
【００３５】
次に、ＣＰＵ１４は、ポテンショメータからＣＰＵ１４に与えられている電気信号に基づき、各操作レバーが単独で操作される場合に電磁弁へ供給する目標電流値を演算し（Ｓ１３）、更に、上記の数式２に従って目標電流値を補正処理し（Ｓ１４）、補正後の目標電流値を各電磁弁制御装置に与える（Ｓ１５）。
【００３６】
以上のＣＰＵ１４による処理を分かりやすく表形式で示すと、表１のようになる。
【００３７】
【表１】
2004091115.tif 000007
なお、表１中の○印はポテンショメータからＣＰＵ１４に電気信号が与えられていることを示している。
【００３８】
つまり、ＣＰＵ１４は、操作レバーのいずれかが単独で操作された場合には、当該操作レバーに対応するチョッパ率をポンプ用モータ制御装置１９に与え、ゲインを´１´にセットして目標電流値の補正処理を行い、補正した目標電流値を電磁弁制御装置に与える。一方、操作レバーが同時操作された場合には、当該操作レバーに対応する各チョッパ率を合算した合計チョッパ率をポンプ用モータ制御装置１９に与え、各ゲインを夫々にセットして各目標電流値の補正処理を行い、補正した目標電流値を各電磁弁制御装置に与える。
【００３９】
これにより、操作レバーのいずれかが単独で操作された場合には、操作毎に設定された適正なチョッパ率の範囲内でポンプ用モータが制御される。操作レバーが同時操作された場合には、１００％を超えない合計チョッパ率の範囲内でポンプ用モータが制御され、単独操作時よりもチョッパ率が高くなる優先度の低い操作（ティルト、リーチ）については単独操作時よりもゲインを低くされて電磁弁の開度を抑制され、油ポンプ５から供給される油量が制御されている。
【００４０】
図５はリフト・ティルト同時操作時の制御特性図であり、横軸にレバー角をとり、左縦軸に百分率で示すチョッパ率を、右縦軸に油ポンプ５の最大吐出油量に対する各油圧シリンダへ供給される油量の割合を百分率で示した油量をとっている。尚、図５はリフト操作レバー２１とティルト操作レバー２２とが同じレバー角で同時操作される場合を示している。又、図５中では、操作レバーが操作されていないときのレバー角をＮで、ポンプ用モータ９の駆動が開始され、電磁弁が開弁されるときのレバー角をＢで、操作レバーを限界位置まで操作したときの最大レバー角をＦで示し、油ポンプ５の吐出油量が最大吐出油量に到達するときのレバー角をＣで示している。
【００４１】
オペレータが両操作レバーをレバー角Ｎからレバー角Ｂに同時操作すると、図５に示すように、リフトチョッパ率２５％とティルトチョッパ率２５％とを合計した合計チョッパ率５０％でポンプ用モータ９がチョッパ制御され、これにより、最大吐出油量の５０％の油量が油ポンプ５から吐出される。ここで、リフトゲインは´１´、ティルトゲインＸ２は´０．５´となっているが、リフト用電磁弁６及びティルト用電磁弁７には電磁弁の開弁に必要な最小電流０．４Ａが供給されて両電磁弁ともが開弁し、リフトシリンダ１及びティルトシリンダ２へ作動油が供給され始める。
【００４２】
両操作レバーをレバー角Ｂ、レバー角Ｆ間の１／４（＝２５％）まで傾倒させると、リフトチョッパ率４３．７５％とティルトチョッパ率２８．７５％とを合計した合計チョッパ率７２．５％でポンプ用モータ９がチョッパ制御され、これにより、最大吐出油量の７２．５％の油量が油ポンプ５から吐出される。ここで、リフトゲインは´１´であるから、リフト用電磁弁６には０．４７５Ａが供給されリフト用電磁弁６の開度が２５％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の２５％の油量をリフトシリンダ１へ供給可能となる。一方、ティルトゲインＸ２は´０．３９７´であるから、ティルト用電磁弁７には０．４３０Ａが供給されティルト用電磁弁７の開度が１０％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の１０％の油量をティルトシリンダ２へ供給可能となる。従って、リフトシリンダ１には最大吐出油量の２５％、ティルトシリンダ２には最大吐出油量の１０％の作動油が供給され、残り３７．５％分の作動油は作動油タンク４へ戻される。
【００４３】
両操作レバーをレバー角Ｂ、レバー角Ｆ間の１／２（＝５０％）まで傾倒させると、リフトチョッパ率６２．５％とティルトチョッパ率３２．５とを合計した合計チョッパ率９５％でポンプ用モータ９がチョッパ制御され、これにより、最大吐出油量の９５％の油量が油ポンプ５から吐出される。ここで、リフトゲインは´１´であるから、リフト用電磁弁６には０．５５Ａが供給されリフト用電磁弁６の開度が５０％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の５０％の油量をリフトシリンダ１へ供給可能となる。一方、ティルトゲインＸ２は´０．３４２´であるから、ティルト用電磁弁７には０．４５１Ａが供給されティルト用電磁弁７の開度が１７％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の１７％の油量をティルトシリンダ２へ供給可能となる。従って、リフトシリンダ１には最大吐出油量の５０％、ティルトシリンダ２には最大吐出油量の１７％の作動油が供給され、残り２８％分の作動油は作動油タンク４へ戻される。
【００４４】
両操作レバーを更に傾倒させていき、リフトチョッパ率６６．７％、ティルトチョッパ率３３．３％となり合計チョッパ率が１００％に到達する臨界レバー角Ｃまで傾倒させると、油ポンプ５からは最大吐出油量が吐出される。ここで、臨界レバー角Ｃはレバー角Ｂ、レバー角Ｆ間の５５．６％であり、リフトゲインは´１´であるから、リフト用電磁弁６には０．５６７Ａが供給されリフト用電磁弁６の開度が５６％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の５６％の油量をリフトシリンダ１へ供給可能となる。一方、ティルトゲインＸ２は´０．３３３´であるから、ティルト用電磁弁７には０．４５６Ａが供給されティルト用電磁弁７の開度が１９％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の１９％の油量をティルトシリンダ２へ供給可能となる。従って、リフトシリンダ１には最大吐出油量の５６％、ティルトシリンダ２には最大吐出油量の１９％の作動油が供給され、残り２５％分の作動油は作動油タンク４へ戻される。
【００４５】
両操作レバーをレバー角Ｂ、レバー角Ｆ間の７３．５％まで傾倒させると、リフトチョッパ率８０．１３％、ティルトチョッパ率３６．０３％となるが、合計チョッパ率は既に１００％に到達しているので油ポンプ５からは最大吐出油量が吐出される。ここで、リフトゲインは´１´であるから、リフト用電磁弁６には０．６２１Ａが供給されリフト用電磁弁６の開度が７３．５％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の７３．５％の油量をリフトシリンダ１へ供給可能となる。一方、ティルトゲインＸ２は´０．３６０´であるから、ティルト用電磁弁７には０．４７９Ａが供給されティルト用電磁弁７の開度が２６．５％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の２６．５％の油量をティルトシリンダ２へ供給可能となる。従って、リフトシリンダ１には最大吐出油量の７３．５％、ティルトシリンダ２には最大吐出油量の２６．５％の作動油が供給される。
【００４６】
両操作レバーを更に傾倒させていき、リフトチョッパ率１００％、ティルトチョッパ率４０％となる最大レバー角Ｆまで傾倒させると、合計チョッパ率は既に１００％に到達しているので油ポンプ５からは最大吐出油量が吐出される。ここで、リフトゲインは´１´であるから、リフト用電磁弁６には０．７Ａが供給されリフト用電磁弁６の開度が１００％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の１００％の油量をリフトシリンダ１へ供給可能となる。一方、ティルトゲインＸ２は´０．４´であるから、ティルト用電磁弁７には０．５２Ａが供給され、ティルト用電磁弁７の開度が４０％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の４０％の油量をティルトシリンダ２へ供給可能となる。従って、リフトシリンダ１、ティルトシリンダ２には５：２の割合で作動油が供給されることになり、リフトシリンダ１には最大吐出油量の７１．４％、ティルトシリンダ２には最大吐出油量の２８．６％の作動油が供給される。
【００４７】
図６はリフト・リーチ同時操作時の制御特性図であり、横軸にレバー角をとり、左縦軸に百分率で示すチョッパ率を、右縦軸に油ポンプ５の最大吐出油量に対する各油圧シリンダへ供給される油量の割合を百分率で示した油量をとっている。尚、図６はリフト操作レバー２１とリーチ操作レバー２３とが同じレバー角で同時操作される場合を示している。又、図６中では、操作レバーが操作されていないときのレバー角をＮで、ポンプ用モータ９の駆動が開始され、電磁弁が開弁されるときのレバー角をＢで、操作レバーを限界位置まで操作したときの最大レバー角をＦで示し、油ポンプ５の吐出油量が最大吐出油量に到達するときのレバー角をＣで示している。
【００４８】
オペレータが両操作レバーをレバー角Ｎからレバー角Ｂに同時操作すると、図６に示すように、リフトチョッパ率２５％とリーチチョッパ率２５％とを合計した合計チョッパ率５０％でポンプ用モータ９がチョッパ制御され、これにより、最大吐出油量の５０％の油量が油ポンプ５から吐出される。ここで、リフトゲインは´１´、リーチゲインＸ１は´０．５´となっているが、リフト用電磁弁６及びリーチ用電磁弁８には電磁弁の開弁に必要な最小電流０．４Ａが供給されて両電磁弁ともが開弁し、リフトシリンダ１及びリーチシリンダ３へ作動油が供給され始める。
【００４９】
両操作レバーをレバー角Ｂ、レバー角Ｆ間の１／４（＝２５％）まで傾倒させると、リフトチョッパ率４３．７５％とリーチチョッパ率３１．２５％とを合計した合計チョッパ率７５％でポンプ用モータ９がチョッパ制御され、これにより、最大吐出油量の７５％の油量が油ポンプ５から吐出される。ここで、リフトゲインは´１´であるから、リフト用電磁弁６には０．４７５Ａが供給されリフト用電磁弁６の開度が２５％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の２５％の油量をリフトシリンダ１へ供給可能となる。一方、リーチゲインＸ１は´０．４１７´であるから、リーチ用電磁弁８には０．４３２Ａが供給されリーチ用電磁弁８の開度が１０％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の１０％の油量をリーチシリンダ３へ供給可能となる。従って、リフトシリンダ１には最大吐出油量の２５％、リーチシリンダ３には最大吐出油量の１０％の作動油が供給され、残り４０％分の作動油は作動油タンク４へ戻される。
【００５０】
両操作レバーを更に傾倒させていき、リフトチョッパ率６２．５％、リーチチョッパ率３７．５％となり合計チョッパ率が１００％に到達する臨界レバー角Ｃまで傾倒させると、油ポンプ５からは最大吐出油量が吐出される。ここで、臨界レバー角Ｃはレバー角Ｂ、レバー角Ｆ間の１／２（＝５０％）であり、リフトゲインは´１´であるから、リフト用電磁弁６には０．５５Ａが供給されリフト用電磁弁６の開度が５０％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の５０％の油量をリフトシリンダ１へ供給可能となる。一方、リーチゲインＸ１は´０．３７５´であるから、リーチ用電磁弁８には０．４５６Ａが供給されリーチ用電磁弁８の開度が１９％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の１９％の油量をリーチシリンダ３へ供給可能となる。従って、リフトシリンダ１には最大吐出油量の５０％、リーチシリンダ３には最大吐出油量の１９％の作動油が供給され、残り３１％分の作動油は作動油タンク４へ戻される。
【００５１】
両操作レバーをレバー角Ｂ、レバー角Ｆ間の７０．２％まで傾倒させると、リフトチョッパ率７７．６％、リーチチョッパ率４２．５％となるが、合計チョッパ率は既に１００％に到達しているので油ポンプ５からは最大吐出油量が吐出される。ここで、リフトゲインは´１´であるから、リフト用電磁弁６には０．６１０Ａが供給されリフト用電磁弁６の開度が７０．２％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の７０．２％の油量をリフトシリンダ１へ供給可能となる。一方、リーチゲインＸ１は´０．４２５´であるから、リーチ用電磁弁８には０．４９０Ａが供給されリーチ用電磁弁８の開度が２９．８％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の２９．８％の油量をリーチシリンダ３へ供給可能となる。従って、リフトシリンダ１には最大吐出油量の７０．２％、リーチシリンダ３には最大吐出油量の２９．８％の作動油が供給される。
【００５２】
両操作レバーをレバー角Ｂ、レバー角Ｆ間の３／４（＝７５％）まで傾倒させると、リフトチョッパ率８１．２５％、リーチチョッパ率４３．７５％となるが、合計チョッパ率は既に１００％に到達しているので油ポンプ５からは最大吐出油量が吐出される。ここで、リフトゲインは´１´であるから、リフト用電磁弁６には０．６２５Ａが供給されリフト用電磁弁６の開度が７５％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の７５％の油量をリフトシリンダ１へ供給可能となる。一方、リーチゲインＸ１は´０．４３８´であるから、リーチ用電磁弁８には０．４９８Ａが供給されリーチ用電磁弁８の開度が３３％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の３３％の油量をリーチシリンダ３へ供給可能となる。従って、リフトシリンダ１、リーチシリンダ３には１６：７の割合で作動油が供給されることになり、リフトシリンダ１には最大吐出油量の６９．６％、リーチシリンダ３には最大吐出油量の３０．４％の作動油が供給される。
【００５３】
両操作レバーを更に傾倒させていき、リフトチョッパ率１００％、リーチチョッパ率５０％となる最大レバー角Ｆまで傾倒させると、合計チョッパ率は既に１００％に到達しているので油ポンプ５からは最大吐出油量が吐出される。ここで、リフトゲインは´１´であるから、リフト用電磁弁６には０．７Ａが供給されリフト用電磁弁６の開度が１００％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の１００％の油量をリフトシリンダ１へ供給可能となる。一方、リーチゲインＸ１は´０．５´であるから、リーチ用電磁弁８には０．５５Ａが供給され、リーチ用電磁弁８の開度が５０％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の５０％の油量をリーチシリンダ３へ供給可能となる。従って、リフトシリンダ１、リーチシリンダ３には２：１の割合で作動油が供給されることになり、リフトシリンダ１には最大吐出油量の６６．７％、リーチシリンダ３には最大吐出油量の３３．３％の作動油が供給される。
【００５４】
図７はリーチ・ティルト同時操作時の制御特性図であり、横軸にレバー角をとり、左縦軸に百分率で示すチョッパ率を、右縦軸に油ポンプ５の最大吐出油量に対する各油圧シリンダへ供給される油量の割合を百分率で示した油量をとっている。尚、図７はリーチ操作レバー２３とティルト操作レバー２２とが同じレバー角で同時操作される場合を示している。又、図７中では、操作レバーが操作されていないときのレバー角をＮで、ポンプ用モータ９の駆動が開始され、電磁弁が開弁されるときのレバー角をＢで、操作レバーを限界位置まで操作したときの最大レバー角をＦで示している。
【００５５】
オペレータが両操作レバーをレバー角Ｎからレバー角Ｂに同時操作すると、図７に示すように、リーチチョッパ率２５％とティルトチョッパ率２５％とを合計した合計チョッパ率５０％でポンプ用モータ９がチョッパ制御され、これにより、最大吐出油量の５０％の油量が油ポンプ５から吐出される。ここで、リーチゲインは´１´、ティルトゲインＸ１は´０．５´となっているが、リーチ用電磁弁８及びティルト用電磁弁７には電磁弁の開弁に必要な最小電流０．４Ａが供給されて両電磁弁ともが開弁し、リーチシリンダ３及びティルトシリンダ２へ作動油が供給され始める。
【００５６】
両操作レバーをレバー角Ｂ、レバー角Ｆ間の１／４（＝２５％）まで傾倒させると、リーチチョッパ率３１．２５％とティルトチョッパ率２８．７５％とを合計した合計チョッパ率６０％でポンプ用モータ９がチョッパ制御され、これにより、最大吐出油量の６０％の油量が油ポンプ５から吐出される。ここで、リーチゲインは´１´であるから、リーチ用電磁弁８には０．４７５Ａが供給されリーチ用電磁弁６の開度が２５％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の２５％の油量をリーチシリンダ３へ供給可能となる。一方、ティルトゲインＸ２は´０．４７９´であるから、ティルト用電磁弁７には０．４３６Ａが供給されティルト用電磁弁７の開度が１２％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の１２％の油量をティルトシリンダ２へ供給可能となる。従って、リーチシリンダ３には最大吐出油量の２５％、ティルトシリンダ２には最大吐出油量の１２％の作動油が供給され、残り２３％分の作動油は作動油タンク４へ戻される。
【００５７】
両操作レバーをレバー角Ｂ、レバー角Ｆ間の４６．９％まで傾倒させると、リーチチョッパ率３６．７３％とティルトチョッパ率３２．０３％とを合計した合計チョッパ率６８．７６％でポンプ用モータ９がチョッパ制御され、これにより、最大吐出油量の６８．７７％の油量が油ポンプ５から吐出される。ここで、リーチゲインは´１´であるから、リーチ用電磁弁８には０．５４１Ａが供給されリーチ用電磁弁８の開度が４６．９％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の４６．９％の油量をリーチシリンダ３へ供給可能となる。一方、ティルトゲインＸ２は´０．４６６´であるから、ティルト用電磁弁７には０．４６６Ａが供給されティルト用電磁弁７の開度が２１．８６％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の２１．８６％の油量をティルトシリンダ２へ供給可能となる。従って、リーチシリンダ３には最大吐出油量の４６．９％、ティルトシリンダ２には最大吐出油量の２１．７６％の作動油が供給される。
【００５８】
両操作レバーをレバー角Ｂ、レバー角Ｆ間の１／２（＝５０％）まで傾倒させると、リーチチョッパ率３７．５％とティルトチョッパ率３２．５％とを合計した合計チョッパ率７０％でポンプ用モータ９がチョッパ制御され、これにより、最大吐出油量の７０％の油量が油ポンプ５から吐出される。ここで、リーチゲインは´１´であるから、リーチ用電磁弁８には０．５５Ａが供給されリーチ用電磁弁８の開度が５０％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の５０％の油量をリーチシリンダ３へ供給可能となる。一方、ティルトゲインＸ２は´０．４６４´であるから、ティルト用電磁弁７には０．４７０Ａが供給されティルト用電磁弁７の開度が２３％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の２３．２％の油量をティルトシリンダ２へ供給可能となる。従って、リーチシリンダ３、ティルトシリンダ２には１２５：５８の割合で作動油が供給されることになり、リーチシリンダ３には最大吐出油量の４７．８％、ティルトシリンダ２には最大吐出油量の２２．２％の作動油が供給される。
【００５９】
両操作レバーをレバー角Ｂ、レバー角Ｆ間の３／４（＝７５％）まで傾倒させると、リーチチョッパ率４３．７５％とティルトチョッパ率３６．２５％とを合計した合計チョッパ率８０％でポンプ用モータ９がチョッパ制御され、これにより、最大吐出油量の８０％の油量が油ポンプ５から吐出される。ここで、リーチゲインは´１´であるから、リーチ用電磁弁６８には０．６２５Ａが供給されリーチ用電磁弁８の開度が７５％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の７５％の油量をリーチシリンダ３へ供給可能となる。一方、ティルトゲインＸ２は´０．４５３´であるから、ティルト用電磁弁７には０．５０２Ａが供給されティルト用電磁弁７の開度が３４％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の３４％の油量をティルトシリンダ２へ供給可能となる。従って、リーチシリンダ３、ティルトシリンダ２には７５：３４の割合で作動油が供給されることになり、リーチシリンダ３には最大吐出油量の５５．０５％、ティルトシリンダ２には最大吐出油量の２４．９５％の作動油が供給される。
【００６０】
両操作レバーを更に傾倒させていき、リーチチョッパ率５０％、ティルトチョッパ率４０％となる最大レバー角Ｆまで傾倒させると、合計チョッパ率９０％でポンプ用モータ９がチョッパ制御され、これにより、最大吐出油量の９０％の油量が油ポンプ５から吐出される。ここで、リーチゲインは´１´であるから、リーチ用電磁弁８には０．７Ａが供給されリーチ用電磁弁８の開度が１００％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の１００％の油量をリーチシリンダ３へ供給可能となる。一方、ティルトゲインＸ２は´０．４４４´であるから、ティルト用電磁弁７には０．５３３Ａが供給されティルト用電磁弁７の開度が４４％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の４４％の油量をティルトシリンダ２へ供給可能となる。従って、リーチシリンダ３、ティルトシリンダ２には２５：１１の割合で作動油が供給されることになり、リーチシリンダ３には最大吐出油量の６２．５％、ティルトシリンダ２には最大吐出油量の２７．５％の作動油が供給される。
【００６１】
図８はリフト・リーチ・ティルト同時操作時の制御特性図であり、横軸にレバー角をとり、左縦軸に百分率で示すチョッパ率を、右縦軸に油ポンプ５の最大吐出油量に対する各油圧シリンダへ供給される油量の割合を百分率で示した油量をとっている。尚、図８はすべての操作レバーが同じレバー角で同時操作される場合を示している。又、図８中では、操作レバーが操作されていないときのレバー角をＮで、ポンプ用モータ９の駆動が開始され、電磁弁が開弁されるときのレバー角をＢで、操作レバーを限界位置まで操作したときの最大レバー角をＦで示し、油ポンプ５の吐出油量が最大吐出油量に到達するときのレバー角をＣで示している。
【００６２】
オペレータが全操作レバーをレバー角Ｎからレバー角Ｂに同時操作すると、図８に示すように、リフトチョッパ率２５％、リーチチョッパ率２５％、ティルトチョッパ率２５％を合計した合計チョッパ率７５％でポンプ用モータ９がチョッパ制御され、これにより、最大吐出油量の７５％の油量が油ポンプ５から吐出される。ここで、リフトゲインは´１´、リーチゲインＸ１は´０．３３３´、ティルトゲインＸ２は´０．３３３´となっているが、リフト用電磁弁６、リーチ用電磁弁８及びティルト用電磁弁７には電磁弁の開弁に必要な最小電流０．４Ａが供給されて全電磁弁が開弁し、リフトシリンダ１、リーチシリンダ３及びティルトシリンダ２へ作動油が供給され始める。
【００６３】
全操作レバーを傾倒させていき、リフトチョッパ率４１．２９％、リーチチョッパ率３０．４４％、ティルトチョッパ率２８．２７％となり合計チョッパ率が１００％に到達する臨界レバー角Ｃまで傾倒させると、油ポンプ５からは最大吐出油量が吐出される。ここで、臨界レバー角Ｃはレバー角Ｂ、レバー角Ｆ間の２１．７％であり、リフトゲインは´１´であるから、リフト用電磁弁６には０．４６５Ａが供給されリフト用電磁弁６の開度が２２％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の２２％の油量をリフトシリンダ１へ供給可能となる。リーチゲインＸ１は´０．３０４´であるから、リーチ用電磁弁８には０．４２０Ａが供給されリーチ用電磁弁８の開度が７％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の７％の油量をリーチシリンダ３へ供給可能となる。ティルトゲインＸ２は´０．２８３´であるから、ティルト用電磁弁７には０．４１８Ａが供給されティルト用電磁弁７の開度が６％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の６％の油量をティルトシリンダ２へ供給可能となる。従って、リフトシリンダ１には最大吐出油量の２２％、リーチシリンダ３には最大吐出油量の７％、ティルトシリンダ２には最大吐出油量の６％の作動油が供給され、残り６５％分の作動油は作動油タンク４へ戻される。
【００６４】
全操作レバーをレバー角Ｂ、レバー角Ｆ間の１／２（＝５０％）まで傾倒させると、リフトチョッパ率６２．５％、リーチチョッパ率３７．５％、ティルトチョッパ率３２．５％となるが、合計チョッパ率は既に１００％に到達しているので油ポンプ５からは最大吐出油量が吐出される。ここで、リフトゲインは´１´であるから、リフト用電磁弁６には０．５５Ａが供給されリフト用電磁弁６の開度が５０％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の５０％の油量をリフトシリンダ１へ供給可能となる。リーチゲインＸ１は´０．３７５´であるから、リーチ用電磁弁８には０．４５６Ａが供給されリーチ用電磁弁８の開度が１９％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の１９％の油量をリーチシリンダ３へ供給可能となる。ティルトゲインＸ２は´０．３２５´であるから、ティルト用電磁弁７には０．４４９Ａが供給されティルト用電磁弁７の開度が１６％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の１６％の油量をティルトシリンダ２へ供給可能となる。従って、リフトシリンダ１には最大吐出油量の５０％、リーチシリンダ３には最大吐出油量の１９％、ティルトシリンダ２には最大吐出油量の１６％の作動油が供給され、残り１５％分の作動油は作動油タンク４へ戻される。
【００６５】
全操作レバーをレバー角Ｂ、レバー角Ｆ間の５７．８％まで傾倒させると、リフトチョッパ率６８．３５％、リーチチョッパ率３９．４５％、ティルトチョッパ率３３．６７％となるが、合計チョッパ率は既に１００％に到達しているので油ポンプ５からは最大吐出油量が吐出される。ここで、リフトゲインは´１´であるから、リフト用電磁弁６には０．５７３Ａが供給されリフト用電磁弁６の開度が５７．８％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の５７．８％の油量をリフトシリンダ１へ供給可能となる。リーチゲインＸ１は´０．３９５´であるから、リーチ用電磁弁８には０．４６８Ａが供給されリーチ用電磁弁８の開度が２２．８％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の２２．８％の油量をリーチシリンダ３へ供給可能となる。ティルトゲインＸ２は´０．３３７´であるから、ティルト用電磁弁７には０．４５８Ａが供給されティルト用電磁弁７の開度が１９．４％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の１９．４％の油量をティルトシリンダ２へ供給可能となる。従って、リフトシリンダ１には最大吐出油量の５７．８％、リーチシリンダ３には最大吐出油量の２２．８％、ティルトシリンダ２には最大吐出油量の１９．４％の作動油が供給される。
【００６６】
全操作レバーをレバー角Ｂ、レバー角Ｆ間の３／４（＝７５％）まで傾倒させると、リフトチョッパ率８１．２５％、リーチチョッパ率４３．７５％、ティルトチョッパ率３６．２５％となるが、合計チョッパ率は既に１００％に到達しているので油ポンプ５からは最大吐出油量が吐出される。ここで、リフトゲインは´１´であるから、リフト用電磁弁６には０．６２５Ａが供給されリフト用電磁弁６の開度が７５％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の７５％の油量をリフトシリンダ１へ供給可能となる。リーチゲインＸ１は´０．４３８´であるから、リーチ用電磁弁８には０．４９８Ａが供給されリーチ用電磁弁８の開度が３３％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の３３％の油量をリーチシリンダ３へ供給可能となる。ティルトゲインＸ２は´０．３６３´であるから、ティルト用電磁弁７には０．４８２Ａが供給されティルト用電磁弁７の開度が２７％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の２７％の油量をティルトシリンダ２へ供給可能となる。従って、リフトシリンダ１、リーチシリンダ３、ティルトシリンダ２には２５：１１：９の割合で作動油が供給されることになり、リフトシリンダ１には最大吐出油量の５５．６％、リーチシリンダ３には最大吐出油量の２４．４％、ティルトシリンダ２には最大吐出油量の２０．０％の作動油が供給される。
【００６７】
全操作レバーを更に傾倒させていき、リフトチョッパ率１００％、リーチチョッパ率５０％、ティルトチョッパ率４０％となる最大レバー角Ｆまで傾倒させると、合計チョッパ率は既に１００％に到達しているので油ポンプ５からは最大吐出油量が吐出される。ここで、リフトゲインは´１´であるから、リフト用電磁弁６には０．７Ａが供給されリフト用電磁弁６の開度が１００％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の１００％の油量をリフトシリンダ１へ供給可能となる。リーチゲインＸ１は´０．５´であるから、リーチ用電磁弁８には０．５５Ａが供給されリーチ用電磁弁８の開度が５０％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の５０％の油量をリーチシリンダ３へ供給可能となる。ティルトゲインＸ２は´０．４´であるから、ティルト用電磁弁７には０．５２Ａが供給され、ティルト用電磁弁７の開度が４０％となり、油ポンプ５の最大吐出油量の４０％の油量をティルトシリンダ２へ供給可能となる。従って、リフトシリンダ１、リーチシリンダ３、ティルトシリンダ２には１０：５：４の割合で作動油が供給されることになり、リフトシリンダ１には最大吐出油量の５２．６％、リーチシリンダ３には最大吐出油量の２６．３％、ティルトシリンダ２には最大吐出油量の２１．１％の作動油が供給される。
【００６８】
このようにして、前述の従来例に比べ同時操作時における各油圧シリンダへの作動油の供給量が増やされるので、その結果として作業性が高められることになる。特に、レバー角が比較的小さい範囲においては、同時操作時であっても単独操作時と同程度の油量の作動油が各油圧シリンダへ供給されるため、単独操作時と同程度の動作速度で各油圧シリンダが動作することになり、作業効率が大いに高められる。又、前述の従来例のように運転者が油圧シリンダの動作の緩慢さに対して焦りや苛立ちを感じることもなくなる。尚、単独操作時は前述の従来例と同様の操作が可能であり、単独操作時の安全性が損なわれることはない。
【００６９】
尚、上記の実施例では、リーチゲインＸ１、ティルトゲインＸ２を求める際の合計チョッパ率を、ポンプ用モータ９を制御する際の合計チョッパ率と同じとし、常に１００％以下となるようにしているので、例えば図５に示すように、レバー角Ｄを超えるレバー角の範囲においては、レバー角が増加してもリフトシリンダ１への供給油量が減少するという現象が起こることになる。これを防止するために、ポンプ用モータ９を制御する際の合計チョッパ率は１００％以下となるようにするものの、リーチゲインＸ１、ティルトゲインＸ２を求める際の合計チョッパ率は、各チョッパ率を合計したままの値とし１００％を超えることが可能となるようにしてもよいが、この場合には例えば図９に示すように、レバー角Ｄを超えるレバー角の範囲において、レバー角が増加してもティルトシリンダ２への供給油量が減少するという現象が起こることになる。
【００７０】
そこで、リーチゲインＸ１、ティルトゲインＸ２を決定するに当り、先ず上記の実施例と同様に、常に１００％以下となるようにした合計チョッパ率（第１の合計チョッパ率）を用いて各ゲイン（第１のゲイン）を求め、次に各チョッパ率を合計したままの合計チョッパ率（第２の合計チョッパ率）を用いて各ゲイン（第２のゲイン）を求め、第１のゲインと第２のゲインとの平均値をリーチゲインＸ１又はティルトゲインＸ２とするようにすれば、図１０に示すような制御特性となり、上記の問題の改善を図ることができる。
【００７１】
【発明の効果】
以上に説明したように、本発明によれば、同時操作時の作業性が著しく高められるという効果と、同時操作時の油圧シリンダの動作速度に対して運転者が焦りや苛立ちを感じることがなくなるという効果とを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】リーチ型フォークリフトの側面図である。
【図２】本発明の一実施例に係る油圧系の構成図である。
【図３】チョッパ率演算プログラムのフロー図である。
【図４】目標電流値演算プログラムのフロー図である。
【図５】本発明の一実施例に係る制御特性図である。
【図６】本発明の一実施例に係る制御特性図である。
【図７】本発明の一実施例に係る制御特性図である。
【図８】本発明の他の実施例に係る制御特性図である。
【図９】本発明の更に他の実施例に係る制御特性図である。
【図１０】本発明の一実施例に係る制御特性図である。
【図１１】従来例に係る油圧系の構成図である。
【図１２】操作レバー毎のレバー角とチョッパ率との関係図である。
【図１３】レバー角と電磁弁への供給電流との関係図である。
【符号の説明】
１　リフトシリンダ
２　ティルトシリンダ
３　リーチシリンダ
４　作動油タンク
５　油ポンプ
６　リフト用電磁弁
７　ティルト用電磁弁
８　リーチ用電磁弁
９　ポンプ用モータ
１０　油圧制御回路
２１　リフト操作レバー
２２　ティルト操作レバー
２３　リーチ操作レバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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