(57)【要約】【課題】軸線に沿って半径が変化する作動面を備えた一対のディスクの間に一対のローラが挾圧され、一対のディスクの中心軸線に対し一対のローラの中心軸線が偏倚されることにより一対のローラを偏向させ、一対のディスク間に一対のローラを介して変速比可変に回転力を伝達するディスク／ローラ型無段変速機の回転方向を専用の回転方向検出センサによらず推定する。【解決手段】一対のディスクの中心軸線に対する一対のローラの中心軸線の偏倚の方向に対する変速比の変化の方向よりディスク／ローラ型無段変速機の回転方向を判断する。【選択図】    図２
2004346994.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸線に沿って半径が変化する作動面を備えた一対のディスクと、前記一対のディスクの作動面を同軸に対向させた間に押し挟まれた一対のローラとを有し、前記一対のローラを介して前記一対のディスク間に回転力を伝達し、その際前記一対のディスクの中心軸線に対し前記一対のローラの中心軸線を偏倚させることにより前記一対のローラに前記一対のディスクに対する傾動を起こさせて前記一対のディスク間に伝達される回転力の変速比を変えるよう構成されたディスク／ローラ型無段変速機の変速制御装置にして、前記一対のディスクの中心軸線に対する前記一対のローラの中心軸線の偏倚の方向に対する前記変速比の変化の方向により前記一対のディスクの回転方向を推定する手段を有することを特徴とする変速制御装置。
【請求項２】
ディスク／ローラ型無段変速機の回転方向を検出する他の回転方向検出手段を有し、前記一対のディスクの中心軸線に対する前記一対のローラの中心軸線の偏倚の方向に対する前記変速比の変化の方向により前記一対のディスクの回転方向を推定する手段は、前記他の回転方向検出手段が故障したとき活用されるようになっていることを特徴とする請求項１に記載の変速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ディスク／ローラ型無段変速機の変速制御装置に係り、特にディスク／ローラ型無段変速機の回転方向の推定を伴う変速制御装置に係わる。
【０００２】
【従来の技術】
車輌用変速装置等に適した無段変速機の一つとして、軸線に沿って半径が変化する作動面を備えた一対のディスクと、これら一対のディスクの作動面を同軸に対向させた間に押し挟まれた一対のローラとを有し、これら一対のローラを介して前記一対のディスク間に回転力を伝達し、その際一対のディスクに対する一対のローラの角度を変化させることにより一対のディスク間に伝達される回転力の変速比を変えるよう構成されたディスク／ローラ型無段変速機が知られている。かかるディスク／ローラ型無段変速機のディスクの作動面は一般にトロイド面の一部として形成されるので、かかる無段変速機は通常トロイダル型無段変速機と称されている。
【０００３】
そのような公知のディスク／ローラ型無段変速機の基本構造は、添付の図３に半ば解図的縦断面にて示す如きものである。尚、ここに示すディスク／ローラ型無段変速機は、車輌用駆動装置の場合に一般に行われているように、ディスク／ローラ型無段変速機の２組が、第一の組の出力側ディスクと第二の組の出力側ディスクとを同軸に背中合わせにした状態に配列され、これら第一および第二の組の出力側ディスクの両側に第一および第二の組の入力側ディスクが同軸に配列され、第一および第二の組の入力側ディスクが第一および第二の組の出力側ディスクを貫通する連結軸により互いにトルク伝達関係に連結され且つ油圧アクチュエータにより該連結軸を介して互いに中心軸線に沿って引き寄せられる関係に組み合わされた構造に構成されている。
【０００４】
即ち、図３に於いて、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄは軸線に沿って半径が変化する作動面を備えたディスクであり、それらの作動面１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄは一般に凹状のトロイド面として形成されている。ディスク１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄは共通の中心軸線ｎ−ｎに整合して配列されている。ディスク１０ａと１０ｂは一対のローラ１４ａ、１４ｂと共に１組のディスク／ローラ型無段変速機を構成し、ディスク１０ｃと１０ｄとは他の一対のローラ１４ｃ、１４ｄと共に他の１組のディスク／ローラ型無段変速機を構成している。ディスク１０ａ、１０ｂとローラ１４ａ、１４ｂとにより構成されたディスク／ローラ型無段変速機に於いては、ディスク１０ａが入力側であり、ディスク１０ｂが出力側である。
【０００５】
一方、ディスク１０ｃ、１０ｄとローラ１４ｃ、１４ｄとにより構成されたディスク／ローラ型無段変速機に於いては、ディスク１０ｄが入力側であり、ディスク１０ｃが出力側である。これら各組の出力側ディスク１０ｂとディスク１０ｃとは中心軸線ｎ−ｎに沿って同軸に背中合わせに配列され、歯車１６とスプライン１８、２０等によりトルク伝達関係に連結され、歯車１６は更に歯車２２と噛み合い、これらの歯車がこのディスク／ローラ型無段変速機の出力部材を構成している。歯車１６および２２は図にて解図的に示されている如くラジアル／スラスト軸受２４、２６、２８により図にてその一部のみが示されている変速装置のハウジング３０より回転式に支持されている。
【０００６】
出力側ディスク１０ｂおよび１０ｃの両側にそれぞれの組の入力側ディスク１０ａおよび１０ｄが軸線ｎ−ｎに沿って同軸に配列され、出力側ディスク１０ｂおよび１０ｃを貫通する連結軸３２により互いにトルク伝達関係に連結され且つ油圧アクチュエータにより該連結軸を介して互いに中心軸線ｎ−ｎに沿って引き寄せられる関係に組み合わされている。即ち、連結軸３２の図に於ける右端はスプライン３４およびナット３６等によりディスク１０ｄとトルク伝達関係に且つ軸線方向に相互に固定された関係に連結されているが、図に於ける左端に於いては連結軸３２とディスク１０ａとは軸線方向に滑動可能なスプライン３８により互いにトルクは伝達するが軸線方向に移動可能に連結されており、ディスク１０ａとその回りに嵌合するシリンダ４０により構成された油圧アクチュエータ４２の油圧室４４に油圧が供給されることにより連結軸３２を介してディスク１０ａと１０ｄとは互いに引き寄せられるようになっている。尚、油圧室４４はディスク１０ａとシリンダ４０との間およびディスク１０ａと連結軸３２との間に於いて環状シール４６および４８により液密性を保持されている。
【０００７】
連結軸３２とシリンダ４０とはスプライン５０とフランジ部５２等にて互いにトルクを伝達し且つディスク１０ａと１０ｄとを互いを引き寄せる軸線方向力を支える関係に連結され、回転入力は入力軸５４からディスク５６へ伝わり、該ディスクの周縁部に設けられた爪５８よりこれに噛み合うシリンダ４０の爪６０を経てシリンダ４０へ伝わり、該シリンダ４０から連結軸３２へ伝わるようになっている。
【０００８】
図４は図３の切断面４−４による断面から矢印方向に見てローラ１４ｃおよび１４ｄの支持構造を半ば解図的に、また図示の都合上、ローラの角度をそれらの中心軸線がディスクの中心軸線に直角をなすように変えて示す図である。以下に説明するローラ１４ｃおよび１４ｄの支持構造は、偏心軸の偏心方向が互いに逆であることを除き同じであるので、ローラ１４ｃの側についてのみ説明する。
【０００９】
ローラ１４ｃは偏心軸６２の一端部６４にラジアル軸受６６を介して支持されている。ローラ１４ｃはさらに偏心軸６２上に嵌装された環状のフランジ（アウターレース）６８より複数のスラストボール７０を経てスラスト方向に支持されている。偏心軸６２の前記一端部６４に対し偏心した他端部７２はトラニオン７４によりラジアル軸受７６を介して支持されている。フランジ６８はスラスト軸受７８を介してトラニオン７４よりスラスト方向に支持されている。
【００１０】
トラニオン７４はローラ１４ｃを支持する中央部より上側にある第一の回動部位８０と該中央部より下側にある第二の回動部位８２に於いて、それぞれ所定の僅かな角度範囲内にて傾動性のあるラジアル軸受８４および８６を介して第一のリンク８８および第二のリンク９０と回動可能且つ傾動可能に連結されている。リンク８８および９０はそれぞれ中央のハブ部９２および９４にて図には示されていない枢動ピンにより変速装置のハウジングより枢動可能に支持されている。トラニオン７４の第二の回動部位８２より下方の部分にピストン９６が設けられており、その上下に圧力室９８および１００を形成するシリンダ部材１０２および１０４が設けられている。シリンダ部材１０２および１０４は変速装置のハウジングに固定され、圧力室９８および１００には図には示されていない油路を経て油圧が選択的に供給されるようになっており、これによってトラニオン７４を選択的に上下に駆動するアクチュエータが構成されている。
【００１１】
図４に示す状態は、変速比が１の値にあるときであり、これより同図で見て左側のトラニオンが上方へ駆動され、右側のトラニオンが下方へ駆動されるよう、或いは逆に左側のトラニオンが下方へ駆動され、右側のトラニオンが上方へ駆動されるよう、左右一対のアクチュエータが互いに上下逆方向に作動されると、左右一対のローラ１４ｃと１４ｄとは図３で見て互いに反対の方向に傾動し、それによってローラ１４ｃおよび１４ｄとディスク１０ｄの間の接触点がディスク中心軸線ｎ−ｎに周りになす回転半径が変化し、それが増大するときには、ローラ１４ｃおよび１４ｄとディスク１０ｃの間の接触点がディスク中心軸線ｎ−ｎの周りになす回転半径が減小し、逆にローラ１４ｃおよび１４ｄとディスク１０ｄの間の接触点がディスク中心軸線ｎ−ｎに周りになす回転半径が減小するときには、ローラ１４ｃおよび１４ｄとディスク１０ｃの間の接触点がディスク中心軸線ｎ−ｎに周りになす回転半径が増大する作用が生じ、ディスク１０ｃと１０ｄの間の変速比を１より大きい値から１より小さい値まで変える変速作用が得られる。
【００１２】
ところで、かかるディスク／ローラ型無段変速機に於いては、ローラがディスクに対し上下に偏倚されることによりローラに作用する傾動力が異なり、該偏倚によって変速装置を増速方向に偏倚させるのか或は減速方向に偏倚させるのかが異なってくるという特性がある。即ち、今、図３に於ける断面５−５に於いて矢印方向に見たディスク１０ｄとローラ１４ｃとを解図的に示す図５についてみると、ローラ１４ｃの中心軸線がディスク１０ｄの中心軸線に対し上方に偏倚されたときには、ディスクが図のＡに示す如く時計回り方向に回転されると、ローラは、ディスクのとの接触点に於いて、矢印ａ方向に及ぼされる駆動力によってその回転方向にｂの力にて駆動されると同時にディスクの内側へ向けてｃの力にて駆動され、この力ｃによりローラには図示の傾動をさらに増大させる方向の力が作用し、即ちローラは変速比を増大させる方向（減速方向）に偏向される。
【００１３】
これに対し、ローラ１４ｃの中心軸線がディスク１０ｄの中心軸線に対し同じく上方に偏倚されていても、ディスクが図のＢに示す如く反時計回り方向に回転するときには、ディスクのとの接触点に於いてディスクよりローラに及ぼされる駆動力はａ’  の如くなり、これによってローラには回転方向の力ｂ’  が作用すると共に、図示の傾動を戻す方向の力ｃ’が作用し、従ってローラは変速比を減小させる方向（増速方向）に傾動される。同様の要領により、ローラ１４ｃの中心軸線がディスク１０ｄの中心軸線に対し下方に偏倚されたときには、ディスクが図のＣに示す如く時計回り方向に回転することにより、ローラには図示の傾動を戻す方向の力が作用し、従ってローラは変速比を減小させる方向（増速方向）に傾動され、ディスクが図のＤに示す如く反時計回り方向に回転するときには、ローラには図示の傾動を増大させる方向の力が作用し、従ってローラは変速比を増大させる方向（減速方向）に傾動される。
【００１４】
尚、図５の図Ａ〜Ｄのいずれの於いても、ディスクの中心軸線に対するローラの中心軸線の上下の偏倚は図を明瞭にする目的で誇張して示されており、実際のディスク／ローラ型無段変速機に於いては、直径が数センチの大きさのローラに対し実行される上記の偏倚量は大きくても２ミリを越えない程度のものである。
【００１５】
いずれにしても、かかるディスク／ローラ型無段変速機の変速比を変えるべくディスクの中心軸線に対しローラの中心軸線を上下の偏倚させる制御を行なうに当っては、入出力ディスクの回転方向が正転方向にあるか逆転方向にあるかが問題である。この点に関し、車輌の伝動装置に於いては、入出力ディスクの回転の方向が正転方向にあるか逆転方向にあるかは、伝動装置が前進駆動に切り換えられているか或いは後進駆動に切り換えられているかによって決まっているとも考えられるが、車輌が登り坂の途中に駐停車され、ブレーキが解除されたとき車輌が重力で後退するようなときには、伝動装置は前進駆動に切り換えられていても入出力ディスクの回転の方向は逆転する。そのような場合にも適切な変速制御を確保するため、ディスク／ローラ型無段変速機の変速制御に当たって、それが正転動作をしているか或いは逆転動作をしているかを検出するセンサを設け、その出力信号に応じて第一の制御と第二の制御との間の切換えを行うことが、下記の特許文献１に提案されている。
【特許文献１】
特開２０００−９１９８号公報
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記の如くディスク／ローラ型無段変速機の変速制御に重大な影響を及ぼすその回転方向を、特にそのために専用の回転方向検出センサを設けることなく、或いはそのような専用の回転方向検出センサを設けた場合にも、それが故障したときにはそれを用いずとも、推定することのできる手段をそなえたディスク／ローラ型無段変速機の変速制御装置を提供することを課題としている。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するものとして、本発明は、軸線に沿って半径が変化する作動面を備えた一対のディスクと、前記一対のディスクの作動面を同軸に対向させた間に押し挟まれた一対のローラとを有し、前記一対のローラを介して前記一対のディスク間に回転力を伝達し、その際前記一対のディスクの中心軸線に対し前記一対のローラの中心軸線を偏倚させることにより前記一対のローラに前記一対のディスクに対する傾動を起こさせて前記一対のディスク間に伝達される回転力の変速比を変えるよう構成されたディスク／ローラ型無段変速機の変速制御装置にして、前記一対のディスクの中心軸線に対する前記一対のローラの中心軸線の偏倚の方向に対する前記変速比の変化の方向により前記一対のディスクの回転方向を推定する手段を有することを特徴とする変速制御装置を提案するものである。
【００１８】
この場合、変速制御装置は、ディスク／ローラ型無段変速機の回転方向を検出する他の回転方向検出手段を有しており、前記他の回転方向検出手段が故障したとき、前記一対のディスクの中心軸線に対する前記一対のローラの中心軸線の偏倚の方向に対する前記変速比の変化の方向により前記一対のディスクの回転方向を推定する手段が活用されるようになっていてよい。
【００１９】
【発明の作用及び効果】
ディスク／ローラ型無段変速機の変速制御、即ち、その変速比を所望の値に変更する制御は、図５について上に説明した通り、ディスクの回転中心軸線に対しローラの回転中心軸線を偏倚させることにより行われる。この場合、ディスクの回転中心軸線に対しローラの回転中心軸線が何れか一方の側に偏倚されることによりローラに対し作用する傾動力は、同偏倚が生じている限り持続するので、変速制御に当っては、偏位により生じた変速比またはその変化を監視しつつ所定の変速比が達成されたところで偏位が０に戻された状態となるような、変速比の把握に基づくローラ偏位用アクチュエータのフィードバック制御が必要である。従って、かかるディスク／ローラ型無段変速機の変速制御装置には、そもそもディスク回転中心軸線に対するローラ回転中心軸線の偏位を少なくともそれが生じているか否か、また生じていればその方向はいずれの方向であるかについて把握しつつ制御する手段と、各作動状態に於ける変速比を検出する変速比検出手段、例えば変速装置の入力軸と出力軸の回転数を検出する手段と、検出された入力軸回転数に対する出力軸回転数の比を求める演算機能を備えた制御手段とが必要である。従って、これらの手段は実動されるディスク／ローラ型無段変速機の変速制御装置には不可欠のものとして含まれている筈である。
【００２０】
従って、本発明によるディスク／ローラ型無段変速機の変速制御装置に於ける、一対のディスクの中心軸線に対する一対のローラの中心軸線の偏倚の方向に対する変速比の変化の方向により一対のディスクの回転方向を推定する手段は、対象となるディスク／ローラ型無段変速機の変速制御装置に当然備えられているハード的手段に単にソフト的構成を追加することによって得られるものであり、コスト的に安価であり、また既存のディスク／ローラ型無段変速機の変速制御装置にも追加して組み込むことができるものである。
【００２１】
また、本発明の変速制御装置に於けるディスク回転方向推定手段は、安価で、既存のディスク／ローラ型無段変速機の変速制御装置にも追加して組み込むことができるので、ディスク／ローラ型無段変速機の変速制御装置に無段変速機の作動方向を検出する他の回転方向検出手段が設けられ、或いは既に設けられている場合にも、本発明に於けるディスク回転方向推定手段を設け、このディスク回転方向推定手段は前記他の回転方向検出手段が故障したとき活用されるようになっていれば、さしたる費用の増大を招くことなく、この種のディスク／ローラ型無段変速機の変速制御装置の作動に於ける信頼性を更に高めることができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の変速制御装置にて制御されるディスク／ローラ型無段変速機による車輌駆動系の要部を示す構成図である。図に於いて、１は図３に示した如き従来のディスク／ローラ型無段変速機であり、その入力軸２はエンジン３の出力軸４より回転方向切換装置５を経て駆動され、変速された回転動力を出力軸６より出力し、図では省略されている差動歯車機構を経て同じく図では省略されている駆動輪を駆動するようになっている。７はマイクロコンピュータを備えた電子式車輌運転制御装置（ＥＣＵ）であり、エンジン３よりその作動状態に関する信号、入力回転数センサ８よりディスク／ローラ型無段変速機の入力軸２の回転数に関する信号、出力回転数センサ９よりディスク／ローラ型無段変速機の出力軸６の回転数に関する信号、およびその他の図には示されていない種々の制御端およびセンサよりその他の情報に関する信号を与えられ、所定の制御演算を行い、エンジン２、回転方向切換装置５およびディスク／ローラ型無段変速機１の作動を制御するようになっている。
【００２３】
電子式車輌運転制御装置７、入力回転数センサ８および出力回転数センサ９は、ディスク／ローラ型無段変速機１のための本発明による変速制御装置を構成する上で必須のハード的手段であるが、これらのハード的手段はそもそもディスク／ローラ型無段変速機１が図示の車輌駆動系に於いて無段変速機として作動する上で必須の手段として本発明に係りなく予め設けられているものであり、本発明の実施に当たって図示の車輌駆動系に新たに追加されるのは、電子式車輌運転制御装置７に組み込まれるコンピュータプログラムである。
【００２４】
尚、１０はディスク／ローラ型無段変速機に於けるディスクの回転方向を直接検出する手段としてディスク／ローラ型無段変速機の入力軸２に回転方向センサが設けられる場合のそれである。かかる回転方向センサは上述の特許文献１に於いて用いられている如きものであり、本発明はこれに代わる機能をもたらすのであるので、かかる回転方向センサはなくてもよく、また本発明はかかる回転方向センサと共に使用されるときには、そのような回転方向センサが故障したとき活用されるようになっていてよい。
【００２５】
図２は、上述の如く実質的には電子式車輌運転制御装置７に組み込まれるプログラムである本発明の変速制御装置を、その一つの実施の形態について、その作動要領として示すフローチャートである。かかるフローチャートによる制御は、図１に示す駆動系を備えた車輌がそこに設けられた図には示されていないキースイッチの閉成により始動された瞬間から開始され、車輌の運行中継続して所定の周期にて繰り返し実行される。
【００２６】
制御が開始されると、ステップ１にてその都度必要なデータの新たな読み込みが行われる。次いで制御はステップ２へ進み、回転方向センサの出力があるか否かが判断される。但し、これは図１に於いて１０にて示した如きディスク／ローラ型無段変速機に於けるディスク（またはローラ）に対しその回転方向を検出するセンサが設けられている場合のことである。かかる回転方向センサが設けられており、それが正常に作動しているときには、以下のステップによる本発明の変速制御装置によるディスク／ローラ型無段変速機の作動方向の判断は行われない。尚、この種のセンサの故障は通常出力信号を出さなくなることであるので、図示の実施の形態では、回転方向センサが故障したか否かの判断は、その出力があるか否かによって行われている。
【００２７】
ステップ２の答がノーであるとき、或いは上記の回転方向センサが設けられていないときには、制御はステップ３へ進み、一対のディスクの中心軸線に対し一対のパワーローラの中心軸線を図５の図ＡまたはＢに示す如く上方に偏倚させるパワーローラ上オフセットが行われているか否かが判断される。これは電子式車輌運転制御装置７がディスク／ローラ型無段変速機に対し発している制御信号に基づいて判断されてよい。答がイエスのときには、制御はステップ４へ進み、変速比が増大中であるか否かが判断される。この判断は、図１に示す入力軸回転数センサ８の出力信号と出力軸回転数センサ９の出力信号の対比によりなされてよい。答がイエスであれば、制御はステップ５へ進み、ディスク／ローラ型無段変速機は正回転中であると判断される。
【００２８】
一方、ステップ４の答がノーであるときには、制御はステップ６へ進み、変速比が減小中であるか否かが判断される。答がイエスであれば、制御はステップ７へ進み、ディスク／ローラ型無段変速機は逆回転中であると判断される。ステップ６の答がノーであるときには、正回転中または逆回転中の判断は行わずこの回のフローは終了する。
【００２９】
ステップ３の答がノーであるときには、制御はステップ８へ進み、一対のディスクの中心軸線に対し一対のパワーローラの中心軸線を図５の図ＣまたはＤに示す如く下方に偏倚させるパワーローラ下オフセットが行われているか否かが判断される。これもまた電子式車輌運転制御装置７がディスク／ローラ型無段変速機に対し発している制御信号に基づいて判断されてよい。答がイエスのときには、制御はステップ９へ進み、変速比が減小中であるか否かが判断される。この判断も、入力軸回転数センサ８の出力信号と出力軸回転数センサ９の出力信号の対比によりなされてよい。答がイエスであれば、制御はステップ１０へ進み、ディスク／ローラ型無段変速機は正回転中であると判断される。
【００３０】
これに対し、ステップ９の答がノーであるときには、制御はステップ１１へ進み、変速比が増大中であるか否かが判断される。答がイエスであれば、制御はステップ１２へ進み、ディスク／ローラ型無段変速機は逆回転中であると判断される。ステップ１１の答がノーであるときには、正回転中または逆回転中の判断は行わずこの回のフローは終了する。
【００３１】
以上に於いては本発明を一つの実施の形態について詳細に説明したが、かかる実施の形態について本発明の範囲内にて種々の変更が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の変速制御装置にて制御されるディスク／ローラ型無段変速機による車輌駆動系の要部を示す構成図。
【図２】本発明によるディスク／ローラ型無段変速機の変速制御装置をその一つの実施の形態についてその作動要領として示すフローチャート。
【図３】ディスク／ローラ型無段変速機の基本構造を半ば解図的縦断面にて示す図。
【図４】図３の切断面４−４による断面から矢印方向に見てローラの支持構造を半ば解図的に、また図示の都合上、ローラの角度をそれらの中心軸線がディスクの中心軸線に直角をなすように変えて示す図。
【図５】図３に於ける断面５−５に於いて矢印方向に見たディスク１０ｄとローラ１４ｃとを解図的に示す図。
【符号の説明】
１…ディスク／ローラ型無段変速機、２…無段変速機入力軸、３…エンジン、４…エンジン出力軸、５…回転方向切換装置、６…無段変速機出力軸、７…電子式車輌運転制御装置、８…入力回転数センサ、９…出力回転数センサ、１０…回転方向センサ、１０ａ〜１０ｄ…ディスク、１２ａ〜１２ｄ…作動面、１４ａ〜１４ｄ…パワーローラ、１６…歯車、１８，２０…スプライン、２２…歯車、２４、２６、２８…ラジアル／スラスト軸受、３０…ハウジング、３２…連結軸，３４…スプライン、３６…ナット、３８…スプライン、４０…シリンダ、４２…油圧アクチュエータ、４４…油圧室、４６，４８…環状シール、５０…スプライン、５２…フランジ部、５４…入力軸、５６…ディスク、５８，６０…爪、６２…偏心軸、６４…偏心軸の一端部、６６…ラジアル軸受．６８…環状のフランジ、７０…スラストボール、７２…偏心軸の他端部、７４…トラニオン、７６…ラジアル軸受、７８…スラスト軸受、８０…第一の回動部位、８２…第二の回動部位、８４，８６…ラジアル軸受、８８，９０…リンク、９２，９４…ハブ部、９６…ピストン、９８，１００…圧力室、１０２，１０４…シリンダ部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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