(57)【要約】【課題】経糸給糸部のテンションバーの負荷変位量により、経糸送り出し用ビームを駆動するサーボモータの回転をフィードバック制御して、経糸張力のムラを防止する。【解決手段】テンションバー２０を経由して経糸を積極給糸する経編機で、所定編コースのテンションバー２０の負荷変位量を、編機制御用コンピュータ４内のメモリー３０に保存した所定編コースでの負荷変位量の基準データと比較演算して、編成条件に見合うサーボモータ１２の回転数を算出し、算出された駆動信号を前記サーボモータ１２に与え、所定編コース毎にサーボモータの回転を制御して、経糸を適正な編テンションに保持しながら給糸する。【選択図】　　　　図１
2004091983.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
原動モータにより駆動される編機主軸の回転に同期して、ビームをサーボモータにより積極回転させ、テンションバーを経由してビームより解舒される経糸を編成部に積極給糸する形式の経編機において、
編成中の所定編コースにおけるテンションバーでの負荷変位量を、編機制御用コンピュータ内のメモリーに保存した前記所定編コースにおけるテンションバーでの負荷変位量の基準データと比較演算して、編成条件に見合うサーボモータの回転数を算出し、算出された回転数の駆動信号を前記サーボモータに与え、所定編コース毎にサーボモータの回転を制御し、経糸を適正な編テンションに保持しながら給糸することを特徴とする、経編機における給糸部の制御方法。
【請求項２】
メモリーに保存した前記負荷変位量の基準データが、１編コース内での変位量の変化を捉えて細分化したものであり、編成中のテンションバーの負荷変位量を細分化した前記基準データと比較演算し、細分化した単位毎に駆動信号を算出して、サーボモータの回転数を制御することを特徴とする、請求項１に記載の経編機における給糸部の制御方法。
【請求項３】
編成中の所定編コースでの比較演算のための負荷変位量を、複数編コースのそれぞれの負荷変位量の平均値とする、請求項１または２に記載の経編機における給糸部の制御方法。
【請求項４】
前記負荷変位量の基準データは、事前の編成による最適な編成状態における負荷変位量をメモリーに自動保存したものである、請求項１〜３のいずれか１項に記載の経編機における給糸部の制御方法。
【請求項５】
前記負荷変位量の基準データを編組織データと共に、予め、所定編コース毎にメモリーに入力し保存しておく、請求項１〜３のいずれか１項に記載の経編機における給糸部の制御方法。
【請求項６】
前記負荷変位量の設定をテンションバーの支軸の回動に伴う角度変位量とし、これを検出するアブソリュートエンコーダより角度変位による変位量信号を取り込むようにしたことを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の経編機における給糸部の制御方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の経編機における給糸部の制御方法において、テンションバーの負荷変位量に基づく前記サーボモータのフィードバック制御と共に、ビームの最小巻径と最大巻径、巻糸長等のビームパラメータ、及びランナー長データ等を取り込んでおいて、これに基づいて前記サーボモータの回転数を制御するフィードフォワード制御を併用して、ビームの回転を制御することを特徴とする、経編機における給糸部の制御方法。
【請求項８】
原動モータにより駆動される編機主軸の回転に同期して、ビームをサーボモータにより積極回転させ、テンションバーを経由してビームより解舒される経糸を編成部に積極給糸する形式の経編機における給糸部の制御方法を、編機制御用コンピュータによって実現するプログラムであって、
編成中の所定編コースにおけるテンションバーでの負荷変位量を、前記編機制御用コンピュータ内のメモリーに保存した前記所定編コースにおけるテンションバーでの負荷変位量の基準データと比較演算して、編成条件に見合うサーボモータの回転数を算出し、算出された回転数の駆動信号を前記サーボモータに与え、所定編コース毎にサーボモータの回転を制御し、経糸を適正な編テンションに保持しながら給糸する機能を実現することを特徴とする、経編機における給糸部の制御方法のプログラム。
【請求項９】
請求項８に記載の経編機における給糸部の制御方法のプログラムにおいて、テンションバーの負荷変位量に基づく前記サーボモータのフィードバック制御と共に、ビームの最小巻径と最大巻径、巻糸長等のビームパラメータ、及びランナー長データ等を取り込んでおいて、これに基づいて前記サーボモータの回転数を制御するフィードフォワード制御を併用して、ビームの回転を制御する機能を実現することを特徴とする、経編機における給糸部の制御方法のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経編機における給糸部の制御方法、具体的には経編機の編成部分に経糸を給糸するための制御方法及びそのプログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
経編機での経糸の給糸方法としては、従来より、編成部分での糸消費量に対応してブレーキがかけられた経糸用ビームから経糸が引き出される消極方式、経糸のテンション付与部において、いわゆるテンションバーの支軸に設けられたタタキと称されるキック装置によって、経糸のテンションが張るとブレーキが緩められ、緩むとブレーキがかかる半積極方式、及び経糸を積極的に送り出して編成部分に給糸する積極方式がある。
【０００３】
本発明は、積極方式で給糸する方法の一つであり、リングコーン方式（メカ式）とモータ方式（電子式）のうちの、特にモータ方式に関わるものである。
【０００４】
従来、モータ方式によるものとして、特公昭６０−３０７７０号公報に示される給糸装置がある。この装置は、ビームにおける経糸の整経データ、すなわち、巻経、巻糸長等をデータとしてコンピュータに取り込み、ガイドバーの編組織、生地の打ち込みに基づくランナー長（使用糸長／４８０編コース）によりビームの回転を制御して、経糸を積極的に給糸するものである。
【０００５】
この積極方式において、特に編組織の変更によるランナー長の変動が大きく急に変わる場合には、どうしても経糸張力（テンション）にムラが生じ、従来装置では対応しきれず、これが編生地の品質に影響を及ぼすことになっていた。また、ビームにおける経糸に整経上でのテンションムラが生じている場合も、前記同様の問題があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなしたものであり、特に、経編機における経糸のテンション付与部における負荷変位量の変化に着目して、この負荷変位量に応じて、ビームを駆動するサーボモータの回転をフィードバック制御することにより、さらにはこのフィードバック制御とビームデータ等によるフィードフォワード制御とを併用してビームの回転を制御し、上記の問題を解決することとしたものである。本発明は、そのための給糸部の制御方法及びこれを実現するプログラムを提供する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る経編機における給糸部の制御方法は、原動モータにより駆動される編機主軸の回転に同期して、ビームをサーボモータにより積極回転させ、テンションバーを経由してビームより解舒される経糸を編成部に積極給糸する形式の経編機において、編成中の所定編コースにおけるテンションバーでの負荷変位量を、編機制御用コンピュータ内のメモリーに保存した前記所定編コースにおけるテンションバーでの負荷変位量の基準データと比較演算して、編成条件に見合うサーボモータの回転数を算出し、算出された駆動信号を前記サーボモータに与え、所定編コース毎にサーボモータの回転を制御し、経糸を適正な編テンションを保持しながら給糸することを特徴とする。
【０００８】
この制御方法によれば、経糸のテンション付与部における負荷変位量の変化に応じて、ビームを駆動するサーボモータの回転をフィードバック制御するので、編組織の変化によりランナー長が大きく変動する場合において、それに対応した給糸量に制御でき、経糸張力のムラが生じないものとなる。
【０００９】
特に、メモリーに保存した前記負荷変位量の基準データが、１編コース内での変位量の変化を捉えて細分化したものであり、編成中のテンションバーの負荷変位量を細分化した前記基準データと比較演算し、細分化した単位毎に駆動信号を算出しサーボモータの回転数を制御するようにした場合、１編コース内での変位量の変化に対応した給糸を行うことができ、給糸時の経糸張力をより一層均一化でき、編製品の品質を高めることができる。
【００１０】
また、前記の比較演算のための負荷変位量を、複数編コースのそれぞれの負荷変位量の平均値とすることにより、所定編コース毎に平均化した回転数を算出できる。
【００１１】
前記の制御方法において、前記負荷変位量の基準データについては、事前の編成による最適な編成状態における負荷変位量をメモリーに自動保存したものとすることができる。
【００１２】
また、前記の制御方法において、負荷変位量の基準データを編組織データと共に、予め、所定編コース毎にメモリーに入力し保存しておくこともできる。
【００１３】
前記の制御方法における前記負荷変位量の設定を、テンションバーの支軸の回動に伴う角度変位量とし、これを検出するアブソリュートエンコーダより角度変位による変位量信号を取り込むようにすることができる。すなわち、経糸のテンション付与部分における負荷の変化により、テンションバーが支軸を中心に回動するので、この回動に伴う角度変位量をアブソリュートエンコーダにより検出して、これを変位量信号として編機制御用コンピュータに送る。これにより、前記負荷変位量の変化を容易に検出できる。
【００１４】
さらに、本発明は、前記の各発明の制御方法において、テンションバーの負荷変位量に基づく前記サーボモータのフィードバック制御と共に、ビームの最小巻径と最大巻径、巻糸長等のビームパラメータ、及びランナー長データ等を取り込んでおいて、これに基づいて前記サーボモータの回転数を制御するフィードフォワード制御を併用して、ビームの回転を制御することもできる。
【００１５】
これにより、編成部分の糸使用量等に対し、給糸状態がより一層安定した制御を行え、編製品の品質の向上を図ることができる。
【００１６】
また、請求項８及び９の各発明は、上記の各発明の経編機における給糸部の制御方法を実現するプログラムであり、それぞれ上記した請求項１または請求項７の各発明の方法の機能を編機制御用コンピュータによって実現するようにしたことを特徴とする。
【００１７】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１８】
図１は本発明の制御方法の実施に使用する装置の制御回路説明図である。
【００１９】
編機主軸１は、基本的に編成部分（図示せず）での編針の運動や筬の運動等の編成に関連する全ての作動を制御するもので、原動モータ２により駆動される。
原動モータ２は、編成する編組織に応じて編機制御用コンピュータ４内の中央処理装置（以下、ＣＰＵという）５から出力される信号に基づいて、駆動回路としてのインバータ回路６により駆動制御される。７は編機制御用コンピュータ４内の出力ボード示す。
【００２０】
そして、以下に示す各機能は、編機制御用コンピュータ４に記憶されているプログラムによって実現する。
【００２１】
前記編機主軸１には、その回転を検出するパルス発生器からなるエンコーダ８が接続されている。このエンコーダ８は、該編機主軸１の所定の回転角度、例えば１回転や半回転等の所定の回転角度毎にパルスを発生することにより回転数および位置を検出し、この回転数信号を入力ボード９を経て前記ＣＰＵ５に入力する。
【００２２】
１０は経糸が整経されて巻回されているビームであり、例えばビーム軸１１に連結された送り出し用のサーボモータ１２により編機主軸１の回転に同期して積極的に回転駆動される。このサーボモータ１２は、その駆動が、前記ＣＰＵ５からデジタル／アナログ変換機能を有するサーボコントローラ１４を介して送られる駆動信号に基づいて、駆動回路であるサーボドライバ回路１３により制御される。なお、前記のビーム１０については、ビーム軸を有さず、ビームそのものが直接サーボモータにより回転駆動される場合もあるが、実施例ではビーム軸を有するものとして説明する。
【００２３】
前記サーボモータ１２には、その回転を検出するパルス発生器よりなるエンコーダ１５が接続されており、サーボモータ１２の回転数を所定の回転角度毎にパルスを発生することにより検出し、検出した信号（回転数信号）を前記サーボドライバ回路１３に入力するようになっている。サーボドライバ回路１３は、前記検出信号により前記ＣＰＵ５から送られる駆動信号どおりの回転数で回転しているかどうかを確認しフィードバック制御する。
【００２４】
また、前記のエンコーダ１５による回転数の検出信号は、前記サーボドライバ回路１３からサーボコントローラ１４を経て前記ＣＰＵ５に入力される。ＣＰＵ５では、後述のように編機主軸１の回転に同期する所定の補正を含む駆動信号が設定され、出力される。
【００２５】
前記のようにして、編機主軸１に同期して積極回転するビーム１０より送り出される経糸は、テンション付与部を経て編針を備える編成部分（図示せず）に給糸される。
【００２６】
図２に示すように、テンション付与部は、給糸される経糸Ｙに所定のテンションを付与するためのテンションバー２０を備えており、該テンションバー２０がアーム２１により支軸２２に連結されて該支軸２２を中心に所要の角度範囲で回動可能に設けられている。前記支軸２２に設けられたスプロケット２３にチエーン２４が係止されるとともに、該チエーン２４が機枠部分２７にテンションスプリング２５を介して連結されており、該テンションスプリング２５により、図のように前記テンションバー２０に掛けられて給糸される経糸Ｙに対して所定のテンションが付与されるようになっている。
【００２７】
前記テンションバー２０は、これに掛けられた経糸Ｙにより所定の負荷がかかっている状態であって、前記ビーム１０からの送り出し量と編成部分での糸消費量とに差が生じて前記の負荷が変化すると、該テンションバー２０が支軸２２を中心に回動し変位するとともに、テンションスプリング２５により経糸Ｙのテンションが変化する。すなわち、経糸Ｙの送り出し量に比して糸消費量が多くなると、支軸２２を中心にテンションスプリング２５の付勢力に抗する方向（図２中の実線矢印方向）に回転変位し、逆に経糸Ｙの送り出し量に比して糸消費量が減少すると、支軸２２を中心に前記とは逆方向（図２中の破線矢印方向）に回転変位する。
【００２８】
従って、テンションバー２０での負荷による変位量（負荷変位量）は、前記支軸２２を中心とする回転変位量によって検出できる。
【００２９】
前記テンションバー２０には、その負荷変位量を検出する手段として、前記支軸２２に、該支軸２２の前記の負荷変位に伴う角度変位量を検出し測定するパルス発生器からなるアブソリュートエンコーダ２６が接続されている。このエンコーダ２６は、前記テンションバー２０での負荷変位量、つまり支軸２２の角度変位量を、一定の変位角度毎のパルス信号発生により検出するものであり、この検出値は、変位量信号として入力ボード９を介して前記編機制御用コンピュータ４内のＣＰＵ５に伝達される。
【００３０】
前記の負荷変位量の検出手段としては、テンションバーの負荷変位量を直接読みとるロードセル等の手段を利用することもできる。ロードセル等を使用するほうが変位量の検出精度が高くなり、さらに正確な制御を行えることになる。なお、ロードセルを使用する場合は、アナログ／デジタル変換器を介して編機制御用コンピューターに接続される。
【００３１】
前記編機制御用コンピュータ４内のＣＰＵ５は、演算部と制御部を有し、演算部において、前記のように伝達され入力されるテンションバー２０の角度変位による負荷変位量と、予めメモリー３０に保存した編成条件に応じたテンションバー２０での負荷変位量の基準データとを所定編コース毎に比較演算し、編機主軸１の回転数に応じて設定される前記サーボモータ１２の回転数を補正して、適正な回転数を算出し、算出した駆動信号を前記ＣＰＵ５の制御部からサーボコントローラ１４を介してサーボドライバ回路１３に送り、前記サーボモータ１２の回転、つまりはビーム軸１１の回転を、前記テンションバー２０の負荷変位量に基づいてフィードバック制御するように構成される。
【００３２】
パソコン３２からの入力により通信コントローラ３１を介して次の各データが前記メモリー３０に転送保存される。すなわち、編成対象の編地の編組織に応じて編成に必要な各種の駆動データ、特には前記サーボモータ１２の駆動データ、及び前記テンションバー２０の負荷変位量の基準データ等が転送保存される。
【００３３】
前記のテンションバー２０の負荷変位量の基準データの保存は、例えば、所定の編組織の編成において、前記のビーム軸１１を駆動するサーボモータ１２についてのフィードバック制御を開始するまでの編成において、テンションバー２０の負荷変位量をその支軸２２に連結したエンコーダ２６により角度変位量で検出し、その変位量信号をＣＰＵ５に入力するとともに、最適な編成状態における前記変位量信号（エンコーダ２６の検出値）を、補正目標値として少なくとも編組織の１リピートにおける所定の編コース毎に前記メモリー３０に入力し自動保存するものとする。
【００３４】
この補正目標値としての負荷変位量のデータの保存は、例えば図３のフローチャートのようにして実行する。
【００３５】
先ず、ステップ３−１において、編組織の１リピートの編コース中の保存位置かどうかを確認し、違っている場合はその確認作業を繰り返し、保存位置である場合は次のステップ３−２において、保存すべきアドレスを初期化するためのアドレスインクリメント処理を行う。
【００３６】
次のステップ３−３において、編成中のテンションバー２０の負荷変位量を検出するエンコーダ２６から入力される変位量信号（検出値）をメモリー３０に記憶させ保存する。
【００３７】
次のステップ３−４において、保存処理を終了するかどうかを確認し、引き続き保存処理を実行する場合は、ステップ３−１に戻って、上記同様の操作を繰り返す。そして、例えば編組織の１リピートの所定編コースについての保存が完了すれば、保存処理を終了する。
【００３８】
前記のほか、前記メモリー３０に、前記テンションバー２０での負荷変位量の基準データを編組織データ等と共に、予め、所定編コース毎に入力し保存しておくこともできる。
【００３９】
前記いずれの場合も、メモリー３０に保存した前記負荷変位量の基準データについては、１編コース内での変位量の変化を捉えて細分化したものとして、編成中のテンションバー２０での負荷変位量を、細分化した前記基準データと比較演算し、細分化した単位毎に駆動信号を算出し、前記サーボモータ１２の回転数を制御することもできる。
【００４０】
前記サーボモータ１２について、前記テンションバー２０の負荷変位量に基づくフィードバック制御と共に、フィードフォワード制御を併用する場合には、ビーム１０の最小巻径と最大巻径、巻糸長等のビームパラメータ、及びランナー長データ等についても、編組織データ等と共に前記メモリー３０に取り込み保存しておく。そして、前記編機主軸１の回転数に応じて、前記データを取り出して前記サーボモータ１２の駆動データを演算するとともに、この駆動データについてさらに前記のテンションバー２０の負荷変位量に基づく補正を行うように演算して、こうして算出した値を駆動信号としてサーボコントローラ１４を介してサーボドライバ回路１３に出力し、サーボモータ１２の回転を制御するように構成する。
【００４１】
通信コントローラ３１は、パソコン３２のモニターを見ながらキーボードを操作してＣＰＵ５に指示信号を送ったり、ＣＰＵ５の操作内容やメモリー３０の内容を表示するための通信をコントロールするためのものである。
【００４２】
次に、上記の制御装置による給糸部の制御方法について説明する。
【００４３】
原動モータ２により編機主軸１を駆動し、編機制御用コンピュータ４により編成する編組織や糸使い等の編成条件に応じて設定される回転を付与するようにインバータ制御しながら回転させ、これにより編成部分の編成動作、例えば編針の上下運動や筬運動その他の各構成部分の編成関連動作を行わせる。同時に、経糸送り出し用ビーム１０についても、編機制御用コンピュータ４からの駆動信号に基づいてサーボドライバ回路１３によりサーボモータ１２を駆動させ、ビーム軸１１を積極回転させて、経糸を積極的に送り出す。
【００４４】
そして、前記の編成において、ビーム１０から送り出される経糸のテンション付与部において、テンションバー２０の支軸２２に接続したエンコーダ２６により、ビーム１０からの経糸送り出し量と、編成部分での経糸と消費量との差によって生じる前記テンションバー２０の負荷変位量を、支軸２２の角度変位量によって検出し、検出される変位量（検出値）を、編機制御用コンピュータ４のＣＰＵ５に送る。この変位量の検出値を、所定の編コース毎に、メモリー３０に予め保存した補正目標値としての負荷変位量の基準データと比較演算して、適切なビーム軸１１つまりはサーボモータ１２の回転数を得るための補正値を算出する。
この際、比較演算する負荷変位量の検出値を、複数編コースでの検出値の平均値として、基準データと比較演算することにより、算出される補正値を平均化することもできる。なお、補正目標値としての負荷変位量の基準データの保存は上記したとおりである。
【００４５】
この補正値算出について、図４のフローチャートに基づいて説明する。
【００４６】
まず、スタート後のステップ４−１では、編成する編組織に応じて所定編コースの補正位置か否かを確認し、補正位置でない場合は、該補正位置か否かの問いを繰り替えす。そして、補正位置の編コースである場合は、次のステップ４−２において、メモリー３０に保存している該編コースにおける負荷変位量の基準データつまり補正目標値と、編成中の所定編コースにおける負荷変位量の検出値（現在値）とを比較し、両値の差を算出する。
【００４７】
次のステップ４−３において、前記のように算出した変位量の差に基づいて、サーボモータ１２の駆動データに対する補正値を算出する。
【００４８】
次のステップ４−４において、補正値の算出を中止するか否かを確認し、さらに補正を続ける場合は、最初のステップ４−１に戻り、同様に所定編コースで補正値の算出を繰り返す。補正値算出を終了する場合は、ステップ４−５において、次回の補正値算出のために補正値を０（ゼロ）にし、処理を終わる。
【００４９】
このようにして、編成中のテンションバー２０での負荷変位量に基づいて算出される補正値を、編機主軸１の回転数に応じて設定されている経糸送り出しビーム１０のサーボモータ１２の回転数に加えて、編成条件に見合う適切な駆動データを算出し、その駆動信号をサーボコントローラ１４を介してサーボドライバ回路１３に出力して、前記サーボモータ１２の回転数、つまりはビーム軸１１の回転をフィードバック制御する。
【００５０】
この経糸送り出しのためのサーボモータ１２の適切な回転数を得るフィードバック制御について、図５に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００５１】
ステップ５−１において、編成上の編コースに応じてコースアップ処理をするか否かを判定し、コースアップを要する場合は、ステップ５−２でコースアップ処理を行い、次のステップ５−３において、編機主軸１の現在の回転数をエンコーダ８から送られる検出信号に基づいて算出する。またコースアップを要しない場合は、そのままステップ５−３において同様に編機主軸１の現在の回転数を算出する。そして、ステップ５−４において、編機主軸１の回転数に応じて転送されたサーボモータ１２の駆動データを取り出す。
【００５２】
ステップ５−５において、このサーボモータ１２の駆動データに、上記のように算出した補正値を加えて編成状況に対応したサーボモータ１２の適切な回転数の駆動データを算出する。
【００５３】
ステップ５−６において、前記のように算出した駆動データによる適正な駆動信号を、サーボコントローラ１４を介してサーボドライバ回路１３に出力し、サーボモータ１２の回転を制御する。
【００５４】
編成中、上記の処理を繰り返し、所定の編コース毎にテンションバーの負荷変位量に基づいて駆動データの補正処理を行って、サーボモータ１２の回転、つまりは経糸送り出し用のビーム軸１１の回転をフィードバック制御する。
【００５５】
これにより、編組織の変化によりランナー長が大きく変動する場合においても、それに対応した適切な給糸量に制御でき、経糸張力のムラを防止でき、品質良好な編生地を編成できる。また、ビームにおける経糸に整経上の張力ムラがあっても、前記の制御により経糸の張力ムラが解消されることにもなる。
【００５６】
次に、前記テンションバー２０の負荷変位量に基づくフィードバック制御と、ビームパラメータやランナー長データ等を組み入れたフィードフォワード制御を併用する場合について、図６のフローチャートに基づいて説明する。
【００５７】
ステップ６−１において、編成上の編コースに応じてコースアップ処理をするか否かを判定し、コースアップを要する場合は、ステップ６−２でコースアップ処理を行い、次のステップ６−３において、編機主軸１の現在の回転数をエンコーダ８から送られる検出信号に基づいて算出する。ステップ６−１でコースアップを要しない場合は、そのままステップ６−３において同様に編機主軸１の現在の回転数を算出する。そして、ステップ６−４において編機主軸１の回転数に応じて転送されたサーボモータ１２の駆動データを取り出す。この点は、上記のフィードバック制御の場合と同様である。
【００５８】
ステップ６−５において、ビーム１０の最小巻径と最大巻径、巻糸長等のビームパラメータ、及びランナー長データ等のデータを取り出して、これらのデータによって編機主軸１の回転数に対応する前記サーボモータ１２の駆動データを算出する。フィードフォワード制御のみを行う場合は、この駆動データの信号をサーボドライバ回路に出力することになるが、本発明ではフィードバック制御と併用するので、ステップ６−６において、前記のビームデータなどにより算出されたサーボモータ１２の駆動データに、上記のようにテンションバーの負荷変位量に基づいて算出した補正値を加えて、編成状況に対応したサーボモータ１２の適切な回転数となる駆動データを算出する。
【００５９】
ステップ６−７において、前記のように算出した駆動データによる適正な駆動信号を、サーボコントローラ１４を介してサーボドライバ回路１３に出力し、サーボモータ１２の回転を制御する。
【００６０】
編成中、上記の処理を繰り返して、ビームデータやランナー長データ等を取り入れたフィードフォワード制御を行いながら、所定の編コース毎に、テンションバーの負荷変位量に基づいて駆動データの補正処理を行って、サーボモータ１２の回転、つまりは経糸送り出し用のビーム軸１１の回転をフィードバック制御する。
【００６１】
これにより、編成部分の糸使用量等に対し、給糸状態がより一層安定したものになり、編製品の品質を向上できる。
【００６２】
【発明の効果】
上記したように、本発明によれば、経糸のテンション付与部におけるテンションバーの負荷変位量の変化に応じて、ビームを駆動するサーボモータの回転をフィードバック制御し、さらにはこのフィードバック制御と、ビームデータやランナー長データ等を取り入れたフィードフォワード制御とを併用してビームのサーボモータの回転を制御することにより、経糸張力のムラの発生を防止でき、品質の高い編製品を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施に使用する制御回路説明図である。
【図２】経糸に対するテンション付与部分の略示断面図である。
【図３】負荷変位量の補正目標となるデータ保存のためのフローチャートである。
【図４】補正値を演算するためのフローチャートである。
【図５】経糸送り出しのためのサーボモータのフィードバッグ制御のためのフローチャートである。
【図６】経糸送り出しのためのサーボモータのフィードバッグ制御とフィードフォワード制御のためのフローチャートである。
【符号の説明】
Ｙ　　経糸
１　　編機主軸
２　　原動モータ
４　　編機制御用コンピュータ
５　　中央処理装置（ＣＰＵ）
６　　インバータ回路
７　　出力ボード
８　　エンコーダ
９　　入力ボード
１０　　経糸送り出し用のビーム
１１　　ビーム軸
１２　　サーボモータ
１３　　サーボドライバ回路
１４　　サーボコントローラ
１５　　エンコーダ
２０　　テンションバー
２１　　アーム
２２　　支軸
２４　　チエーン
２５　　テンションスプリング
２６　　エンコーダ
３０　　メモリー
３１　　通信コントローラ
３２　　パソコン
【図１】
2004091983.tif 000003
【図２】
2004091983.tif 000004
【図３】
2004091983.tif 000005
【図４】
2004091983.tif 000006
【図５】
2004091983.tif 000007
【図６】
2004091983.tif 000008