(57)【要約】【課題】スペース効率を低下させることなく、且つ少ない作業工程で、板状物を所定の位置に移載できる板状物移載装置及び板状物移載方法を得る。【解決手段】移動装置１０６の先端の取り付け板１２０には、吸着パッド１２４及びセンサー１２６、１２８が取り付けられている。マガジン１０４内にセットされた天板３６の辺部の位置座標をセンサー１２６、１２８で検出することで、天板３６のサイズ及び中心位置の座標を算出し、サイズが適性である場合に、移動装置１０６によって天板３６を積層束１２の天面１２Ａに移載する。天板のサイズ検出などのためにスペースが不要で、スペース効率に優れる。天板を移載する工程も１回で済む。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
板状物がセットされた第１位置から、所定の第２位置へとこの板状物を移載する移載装置であって、
前記第１位置において板状物の辺部の位置情報を検出する検出装置と、
前記検出装置で検出された板状物の辺部の位置情報に基づいて、板状物を前記第２位置へと移動させる移動装置と、
を有することを特徴とする板状物移載装置。
【請求項２】
前記移動装置が、前記位置情報に基づいて算出された板状物の中心位置において板状物を吸着する吸着装置、
を備えていることを特徴とする板状物搬送装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の板状物移載装置を使用して前記第１位置から前記第２位置へと板状物を移載する板状物移載方法であって、
前記検出装置で検出された板状物の辺部の位置情報から板状物のサイズを算出し、このサイズがあらかじめ決められた範囲内である場合に前記移動装置によって板状物を移動させることを特徴とする板状物移載方法。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載の板状物移載装置を使用して前記第１位置から前記第２位置へと板状物を移載する板状物移載方法であって、
前記検出装置で検出された板状物の辺部の位置情報から板状物の中心位置を算出し、この中心位置が前記第２位置の中心位置と一致するように前記移動装置によって板状物を移動させることを特徴とする板状物移載方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、板状物移載装置及び板状物移載方法に関し、特に、例えば平版印刷版の積層束の積層端面に保護用の天板を移載するために好適な板状物移載装置及び板状物移載方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の板状物移載装置及び板状物移載方法について、平版印刷版の包装時に使用されるものを例として説明する。
【０００３】
近年の製版法（電子写真製版法を含む）では、製版工程の自動化を容易にすべく、感光性印刷版や感熱性印刷版等の平版印刷版（ＰＳ版）が広く用いられている。平版印刷版は、一般にシート状或いはコイル状のアルミニウム板等の支持体に、例えば、砂目立て、陽極酸化、シリケート処理、その他化成処理等の表面処理を単独又は適宜組み合わせて行い、次いで、感光層又は感熱層（以下、これらをまとめて「塗布膜」といい、塗布膜が塗布された面を「画像形成面」、塗布膜が形成されていない面を「非画像形成面」という）の塗布、乾燥処理を行った後に所望のサイズに切断されることで製造される。
【０００４】
この平版印刷版は、露光、現像処理、ガム引き等の製版処理が行われ、印刷機にセットされ、インクが塗布されることで、紙面に文字、画像等が印刷される。
【０００５】
この平版印刷版を荷扱いする場合、荷扱いの回数を減らして運搬や保管を低コストで行うために、大量の平版印刷版を厚み方向に積層して平版印刷版の束（積層束）を構成し、この積層束の積層方向の端面に、天板と称される保護用の板を載置することがある。例えば、特許文献１には、斜め方向に積層された感光性印刷版の束の端面に、端板（上記の天板に相当する）を配置した構造が開示されている。
【０００６】
このような天板（あるいは端板）は、通常、所定のセット部材にセットされており、天板移載装置によって積層束上に移載されることが多い。
【０００７】
図１０には、所定のセット部材３０４（セット位置）にセットされた天板３６を積層束１２上に移載するための天板移載装置３０２の概略が平面図にて示されている。
【０００８】
一般に、積層束１２はそれぞれ天面サイズが異なる場合が多いため、セット部では、これに対応した順序で天板３６がセットされている。天板移載装置３０２ではまず、この天板３６を一枚ずつ、図示しない移動装置によって位置決め部３０６へ移動させる。位置決め部３０６には、天板３６の直交する２辺に対応する位置基準板３０８と、この位置基準板３０８のそれぞれに向かって天板３６を押圧する押圧アーム３１０が備えられている。位置決め部３０６では、図示しないモータによって押圧アーム３１０を駆動し、天板３６の２辺を位置基準板３０８に線接触させて位置揃えする。このときの押圧アーム３１０の移動量（あるいはモータの回転量等）から、天板３６のサイズ異常（積層束１２の天面サイズに対応していない場合）を検出する。また、天板３６の中心位置も算出する。
【０００９】
サイズ異常でない場合は、図示しない移動装置によって天板３６をさらに移動させ、積層束１２の天面１２Ａに載置する。位置決め部３０６において天板３６の中心位置を算出しているので、これを積層束１２の天面１２Ａの中心位置と一致するように載置することができる。
【００１０】
このように、従来の天板移載装置３０２では、天板３６のサイズ算出や中心位置算出のために、中間の位置決め部３０６が必要となり、スペース効率が悪かった。また、天板３６をセット部材３０４から積層束１２上へ移動させるために２つの移動工程が必要で、作業効率も悪かった。
【００１１】
しかも、位置決め部３０６において、位置基準板３０８や押圧アーム３１０及びモータ等が必要になっていた。
【００１２】
【特許文献１】
特開平３−７３９４６号公報
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記事実を考慮し、スペース効率を低下させることなく、且つ少ない作業工程で、板状物を所定の位置に移載できる板状物移載装置及び板状物移載方法を得ることを課題とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明では、板状物がセットされた第１位置から、所定の第２位置へとこの板状物を移載する移載装置であって、前記第１位置において板状物の辺部の位置情報を検出する検出装置と、前記検出装置で検出された板状物の辺部の位置情報に基づいて、板状物を前記第２位置へと移動させる移動装置と、を有することを特徴とする。
【００１５】
すなわち、この板状物移載装置では、板状物がセットされた第１位置において、検出装置により板状物の辺部の位置情報が検出される。これから、例えば板状物のサイズや中心位置を算出することができる。従って、例えば板状物のサイズに異常があった場合（予定していたサイズと異なるサイズである場合）には、このサイズ異常を第２位置への移載前に知ることができる。
【００１６】
次いで、板状物のサイズが適性である場合には、移動装置が板状物を第１位置から第２位置へと移動（移載）することができる。第１位置で検出した板状物の辺部の位置情報から、板状物の中心位置を算出することができるので、板状物の中心位置が第２位置で所望の位置となるように位置あわせして移載することができる。
【００１７】
このように、第１位置において板状物の辺部の位置情報を検出しており、従来のように、板状物のサイズ算出や中心位置算出等のために中間のスペースを必要としない。また、板状物を移動させる工程も１つのみとなる。このため、スペース効率が低下せず、作業効率も高くなる。
【００１８】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の発明において、前記移動装置が、前記位置情報に基づいて算出された板状物の中心位置において板状物を吸着する吸着装置、を備えていることを特徴とする。
【００１９】
吸着装置によって板状物を吸着するので、簡単な構成で板状物を確実に移動させることができる。
【００２０】
また、吸着装置は、位置情報に基づいて算出された板状物の中心位置において板状物を吸着するので、安定して板状物を吸着できる。
【００２１】
請求項３に記載の発明では、請求項１又は請求項２に記載の板状物移載装置を使用して前記第１位置から前記第２位置へと板状物を移載する板状物移載方法であって、前記検出装置で検出された板状物の辺部の位置情報から板状物のサイズを算出し、このサイズがあらかじめ決められた範囲内である場合に前記移動装置によって板状物を移動させることを特徴とする。
【００２２】
この板状物移載方法では、請求項１又は請求項２に記載の板状物移載装置を使用しているので、スペース効率が低下せず、高い作業効率で板状物を第１位置から第２位置へと移載できる。
【００２３】
また、この板状物移載方法では、検出装置で検出された板状物の辺部の位置情報から板状物のサイズを算出し、このサイズがあらかじめ決められた範囲内である場合に前記移動装置によって板状物を移動させる。従って、板状物のサイズ異常が発生した場合には、例えば、移動装置を停止して第２位置へと移載されないようにすることができる。サイズ異常が発生したことを光や音声等で作業者に報知できるようにすることも可能になる。
【００２４】
請求項４に記載の発明では、請求項１又は請求項２に記載の板状物移載装置を使用して前記第１位置から前記第２位置へと板状物を移載する板状物移載方法であって、前記検出装置で検出された板状物の辺部の位置情報から板状物の中心位置を算出し、この中心位置が前記第２位置の中心位置と一致するように前記移動装置によって板状物を移動させることを特徴とする。
【００２５】
この板状物移載方法では、請求項１又は請求項２に記載の板状物移載装置を使用しているので、スペース効率が低下せず、高い作業効率で板状物を第１位置から第２位置へと移載できる。
【００２６】
また、この板状物移載方法では、検出装置で検出された板状物の辺部の位置情報から板状物の中心位置を算出し、この中心位置が第２位置の中心位置と一致するように移動装置によって板状物を移動させる。従って、板状物の中心位置と第２位置の中心位置とを正確に一致させて、板状物を移載することができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
図１〜図３には、本発明の第１実施形態の板状物移載装置である天板移載装置１０２の概略構成が示されている。また、図４には、この天板移載装置によって、平版印刷版１０の積層束１２に天板３６を載せ、さらに包装材料によって包装したもの（平版印刷版包装構造体３２）が示されている。
【００２８】
平版印刷版１０は、長方形の板状に形成された薄いアルミニウム製の支持体上に、塗布膜（感光性印刷版の場合には感光層、感熱性印刷版の場合には感熱層、さらに必要に応じて、オーバーコート層やマット層等）を塗布して形成されている。この塗布膜に、露光、現像処理、ガム引き等の製版処理が行われ、印刷機にセットされ、インクが塗布されることで、紙面に文字、画像等が印刷される。なお、本実施形態の平版印刷版１０は、印刷に必要な処理（露光や現像等）が施される前段階のものであり、場合によっては平版印刷版原版あるいは平版印刷版材と称されることもある。
【００２９】
なお、このような構成とされていれば、平版印刷版１０の具体的構成は特に限定されないが、例えば、ヒートモード方式およびフォトン方式のレーザ刷版用の平版印刷版とすることによって、デジタルデータから直接製版可能な平版印刷版とすることができる。
【００３０】
また、平版印刷版１０は、感光層又は感熱層中の成分を種々選択することによって、種々の製版方法に対応した平版印刷版とすることができる。本発明に係る平版印刷版１０の具体的態様の例としては、下記（１）〜（１１）の態様が挙げられる。
（１）　感光層が赤外線吸収剤、熱によって酸を発生する化合物、および酸によって架橋する化合物を含有する態様。
（２）　感光層が赤外線吸収剤、および熱によってアルカリ溶解性となる化合物を含有する態様。
（３）　感光層が、レーザ光照射によってラジカルを発生する化合物、アルカリに可溶のバインダー、および多官能性のモノマーあるいはプレポリマーを含有する層と、酸素遮断層との２層を含む態様。
（４）　感光層が、物理現像核層とハロゲン化銀乳剤層との２層からなる態様。
（５）　感光層が、多官能性モノマーおよび多官能性バインダーとを含有する重合層と、ハロゲン化銀と還元剤を含有する層と、酸素遮断層との３層を含む態様。
（６）　感光層が、ノボラック樹脂およびナフトキノンジアジドを含有する層と、ハロゲン化銀を含有する層との２層を含む態様。
（７）　感光層が、有機光導電体を含む態様。
（８）　感光層が、レーザー光照射によって除去されるレーザー光吸収層と、親油性層および／または親水性層とからなる２〜３層を含む態様。
（９）　感光層が、エネルギーを吸収して酸を発生する化合物、酸によってスルホン酸またはカルボン酸を発生する官能基を側鎖に有する高分子化合物、および可視光を吸収することで酸発生剤にエネルギーを与える化合物を含有する態様。
（１０）　感光層が、キノンジアジド化合物と、ノボラック樹脂とを含有する態様。
（１１）　感光層が、光又は紫外線により分解して自己もしくは層内の他の分子との架橋構造を形成する化合物とアルカリに可溶のバインダーとを含有する態様。
【００３１】
特に、近年では、レーザーで露光する高感度感光タイプの塗布膜を塗布した平版印刷版や、感熱タイプの平版印刷版が使用されることもある（例えば上記した（１）〜（３）の態様等）。
【００３２】
なお、ここでいうレーザー光の波長は特に限定されず、例えば、
▲１▼　波長域３５０〜４５０ｎｍのレーザー（具体例としては、波長４０５±５ｎｍのレーザーダイオード）。
▲２▼　波長域４８０〜５４０ｎｍのレーザー（具体例としては、波長４８８ｎｍのアルゴンレーザー、波長５３２ｎｍの（ＦＤ）ＹＡＧレーザー、波長５３２ｎｍの固体レーザー、波長５３２ｎｍの（グリーン）Ｈｅ−Ｎｅレーザー）。
▲３▼　波長域６３０〜６８０ｎｍのレーザー（具体例としては、波長６３０〜６７０ｎｍのＨｅ−Ｎｅレーザー、波長６３０〜６７０ｎｍの赤色半導体レーザー）。
▲４▼　波長域８００〜８３０ｎｍのレーザー（具体例としては、波長８３０ｎｍの赤外線（半導体）レーザー）。
▲５▼　波長１０６４〜１０８０ｎｍのレーザー（具体例としては、波長１０６４ｎｍのＹＡＧレーザー）。
【００３３】
等を挙げることができる。これらのうち、例えば、▲２▼及び▲３▼の波長域のレーザー光はいずれも、上記した（３）又は（４）の態様の感光層又は感熱層を有する平版印刷版の双方に適用可能である。また、▲４▼及び▲５▼の波長域のレーザー光はいずれも、上記した（１）又は（２）の態様の感光層又は感熱層を有する平版印刷版の双方に適用可能である。もちろん、レーザー光の波長域と感光層又は感熱層との関係はこれらに限定されない。
【００３４】
また、本実施形態の平版印刷版１０（上記した（１）〜（１１）の全ての態様の平版印刷版）は、積層束１２を構成した状態で自動給版機能を持った自動製版機やいわゆるプレートセッター等にセットされ、製版工程への供給（給版）されることがある平版印刷版とされている。但し、実際の使用状況において、平版印刷版の使用者が平版印刷版１０を自動給版機構によって給版するか、手動で給版するか等の使い方に左右されることなく（換言すれば、給版方法以前の問題として）、積載部材３４に積載され、平版印刷版包装構造体３２を構成する場合がある。もちろん、（１）〜（１１）以外の態様の平版印刷版であっても、自動給版機能を持った自動製版機やいわゆるプレートセッター等にセットされ、製版工程への供給（給版）される可能性がある平版印刷版は、全て本実施形態に係る平版印刷版１０に含まれる。
【００３５】
さらに、平版印刷版のなかには、使用される印刷機によって紙面の都合上、インクを塗布しない位置（すなわち印刷されない領域）にセットされて使用される、いわゆる「捨て版」あるいは「空版」と称されるものもある。このようは捨て版あるいは空版も、本実施形態に係る平版印刷版１０に含まれる。
【００３６】
平版印刷版１０の形状等は特に限定されず、例えば、厚み０．１〜０．５ｍｍ、長辺（幅）３００〜２０５０ｍｍ、短辺（長さ）２００〜１５００ｍｍのアルミニウム板の片面又は両面に塗布膜（感光層あるいは感熱層等）が塗布されたもの等とすることができる。
【００３７】
そして、図１から分かるように、塗布膜を保護する合紙１４と、平版印刷版１０と、を交互に厚み方向に重ね合わせて、さらに必要に応じて、重ね合わせ方向の両端面、あるいは平版印刷版１０の所定枚数ごとに保護用厚紙（図示省略）を配置したものを、所定の遮光性及び防湿性を有する内装材５０で内装する。最後に、これを積載部材５２上に載せて、平版印刷版１０の積層束１２が構成される。１つの積層束１２を構成する平版印刷版１０の数は特に限定されないが、運搬や保管の効率化の観点等から、例えば１０枚〜２００枚とすることができる。平版印刷版１０を１０枚以上とすることで、荷扱いの効率化を図ることができる。また、２００枚以下とすることで、積層束１２自体の重量が制限されることになるので、荷扱いにおける作業負荷が軽減される。また、さらに多くの平版印刷版１０によって積層束１２を構成し、より効率的に（少ない荷扱いの回数で）運搬や保管をできるようにすることも可能である。例えば、平版印刷版１０の枚数を最大で３０００枚程度としてもよい。平版印刷版１０の種類によっては、合紙１４及び保護用厚紙のいずれか一方若しくは双方を省略して、平版印刷版１０の積層束１２を構成してもよい。
【００３８】
なお、平版印刷版の種類によっては、支持体の片面だけでなく、両面に塗布膜が設けられたもの（いわゆる「両面品」）がある。このような両面品の平版印刷版によって積層束１２を構成する場合には、図１において最も下側の平版印刷版１０のさらに下（平版印刷版１０と保護用厚紙の間）にも合紙１４を１枚配置する（従って、合紙１４は平版印刷版１０よりも１枚多くなる）。これにより、平版印刷版１０の塗布膜が保護用厚紙に直接接触しなくなるので、塗布膜と保護用厚紙とが直接接触することによる塗布膜の損傷が防止される。
【００３９】
合紙１４としては、平版印刷版１０の塗布膜（画像形成面）を保護できれば、具体的構成は特に限定されないが、例えば、木材パルプを１００％使用した紙や、木材パルプを１００％使用せず合成パルプを使用した紙、及びこれらの紙の表面に低密度ポリエチレン層を設けた紙等を使用できる。特に、合成パルプを使用しない紙では、材料コストが低くなるので、低コストで合紙１４を製造することができる。より具体的には、漂白クラフトパルプから抄造した坪量３０〜６０ｇ／ｍ２　、密度０．７〜０．８５ｇ／ｃｍ３　、水分４〜８％、ＰＨ４〜６の合紙が挙げられるが、もちろんこれに限定されない。
【００４０】
また、保護用厚紙としては、故紙から抄造した坪量２００〜１５００ｇ／ｍ２、密度０．７〜０．８５ｇ／ｃｍ３、水分４〜８％、ベック平滑度３〜２０秒、ＰＨ４〜６の保護用厚紙を使用することができる。なお、例えば１０枚〜１００枚の平版印刷版１０によって積層束１２を構成した場合には、平版印刷版１０と保護用厚紙とがずれないように、粘着テープ等の固定手段でこれらを固定してもよい。
【００４１】
平版印刷版１０を厚み方向に積層する工程も特に限定されないが、例えば、ウエブ状の平版印刷版を長手方向に搬送しつつ所定のサイズに裁断する平版印刷版の加工ラインでは、平版印刷版１０を順次集積する集積装置が設けられることが一般的であるので、この集積装置で集積することで、積層束１２を構成すればよい。また、この加工ラインでは、裁断前のウエブ状の平版印刷版に、同じくウエブ状の合紙が接触配置され、その後にウエブ状の平版印刷版と合紙とが一体で裁断されて所定サイズとされることが多いので、この場合には、集積装置での集積時に、平版印刷版１０と合紙１４とが交互に積層された状態で積層束１２が構成される。もちろん、平版印刷版１０と合紙１４とを交互に積層したのち、さらにカッタ等によって平版印刷版１０の端部を切りそろえて、積層束１２を構成してもよい。
【００４２】
このようにして構成された平版印刷版１０、合紙１４及び保護用厚紙を内装する内装材５０は、遮光性及び防湿性を有する紙によって構成されている。このような作用を奏する内装材５０を使用し、且つ平版印刷版１０が外部から完全に遮断されるように内装することで、積層束１２を確実に遮光及び防湿することができる。
【００４３】
内装材５０としては、その材質は、積層束１２を完全に外部から遮断して包装することが可能であれば特に限定されないが、例えば、所定の大きさとされた１枚の長方形状の未晒クラフト紙によって構成することができる。また、このクラフト紙に、所定の厚さの金属薄膜を貼着し、場合によってはさらにこの金属薄膜上に所定の厚さの樹脂層を貼り合わせて構成されたものを使用してもよい。さらに、この金属薄膜に、１０〜７０μｍの低密度ポリエチレン層を貼着したり、この低密度ポリエチレン層に、７０μｍ程度の黒ポリエチレンフィルムを貼り合わせて、遮光性及び防湿性を高めた物を使用してもよい。一般に、感光性印刷版は感光性が高く、僅かな可視光波長帯域の光によって露光されても感光層に変化が生じるため、遮光する必要がある。また、感熱性印刷板も、当たる光の熱エネルギーによって感熱層が変質したり、反応進行によって感度変化が起こったりする場合があるため、適度な遮光を行うことが好ましい。さらに、急激な湿度変化や温度変化を受けると、いずれの印刷板も、感光層又は感熱層に結露が発生して変質したり、合紙１４と接着されてしまったりする等の不都合があるため、防湿する必要が生じる。内装材５０は上記したように構成されることで一定の遮光性及び防湿性を有するため、平版印刷版１０の感光層又は感熱層の変質が防止され、平版印刷版１０は一定の品質に維持される。もちろん、内装材５０が上記した一定の遮光性及び防湿性を発揮できれば、必ずしも低密度ポリエチレン層及び黒ポリエチレンフィルム等が貼着されている必要はない。
【００４４】
内装材５０の形状及び内装構造（内装紙の折り方）等も、積層束１２を防湿及び遮光可能であれば特に限定されない。
【００４５】
そして、粘着テープ等の固定手段によって、内装材５０を所定位置で貼り付ける。これにより、不用意に内装材５０が広がったり脱落したりしないように固定され、積層束１２が構成される。固定手段としては、このように内装材を確実に固定できれば限定されず、例えば、粘着テープに代えて（あるいは併用して）、ホットメルトや一般的な糊などの接着剤を使用してもよい。
【００４６】
積載部材５２としても、平版印刷版１０、合紙１４及び保護用厚紙の重量に耐えられるだけの強度を有していれば、材質は特に限定されず、金属、樹脂、木材等で構成できる。具体的には、一般にパレットあるいはスキッドと称されている、搬送用の板状部材等を挙げることができる。
【００４７】
天板３６のサイズ及び材質も、積層束１２を構成する平版印刷版１０を外力から確実に保護できれば特に限定されない。この平版印刷版１０の保護と軽量化をと両立するために、例えば材質としては、段ボールや合板等を採用することが好ましい。天板３６のサイズとしては、少なくとも積層束１２の天面１２Ａと同サイズとすることが、平版印刷版１０を確実に保護する観点からは好ましく、さらに、積層束１２の天面１２Ａよりもわずかに大きいサイズとすれば（図３及び図４参照）、平版印刷版１０をより確実に保護できる。
【００４８】
天板移載装置１０２は、天板３６を複数保持可能なマガジン１０４と、積層束１２を所定位置で保持する保持部材（図示省略）及び、天板３６を移動させる移動装置１０６を有している。
【００４９】
マガジン１０４の底板１０８からは複数の仕切り板１１０がそれぞれ平行に立設されている。天板３６は、図１において手前側から使用順に、仕切り板１１０の間にセットされている。このようにして、天板３６がセットされた位置が、本発明における「第１位置」である。これに対し、積層束１２の天面１２Ａが、天板移載装置１０２によって天板３６が移載される位置であり、本発明における「第２位置」である。
【００５０】
なお、平版印刷版１０の積層束１２の天面１２Ａのサイズは、平版印刷版１０の種類ことに異なったサイズとなる。従って、マガジン１０４にセットされた天板３６も、図１から分かるように、積層束１２の天面サイズに対応して、それぞれ異なるサイズとされ、手前側から使用順に並べられている。
【００５１】
仕切り板１１０の左側端部には、仕切り板１１０の厚み方向に沿って、端板１１２が掛け渡されている。天板３６は端板１１２によって、横方向（図１の矢印Ｘ方向）に位置揃えされている。なお、天板３６は底板１０８に載せ置かれることで、上下方向（図１の矢印Ｙ方向）にも位置揃えされていることになる。
【００５２】
移動装置１０６は、基台部１１４と、基台部１１４から延出されたアーム部１１６、及びアーム部１１６の先端に設けられた吸着部１１８、とで構成された、いわゆる多関節ロボットとされており、これら各部は、図示しない制御装置によって制御されるようになっている。なお、制御装置には、作業者が作業手順や積層束１２に関する情報等を入力するための入力パネル及び、天板移載装置１０２の動作状態等を表示する表示装置等が含まれる。また、この表示装置には、後述するように、天板３６のサイズ異常を視覚情報として表示する表示パネルや、音声情報として発生するスピーカ等が含まれる。
【００５３】
図１〜図３から分かるように、基台部１１４は、吸着部１１８がマガジン１０４方向を向く位置（図１参照）から、積層束１２の方向を向く位置（図３参照）まで移動するように、少なくともこれに対応した範囲で回転する。
【００５４】
同様に、アーム部１１６も、吸着部１１８がマガジン１０４内の天板３６に対向した位置と、積層束１２の天面１２Ａに対向した位置との間で移動するように、少なくともこれに対応した範囲で伸縮する。
【００５５】
吸着部１１８は、アーム部１１６の先端に配置された取り付け板１２０と、取り付け板１２０から側方に延出された延出部１２２とを有している。
【００５６】
取り付け板１２０には、１又は複数（本実施形態では４つ）の吸着パッド１２４が取り付けられている。吸着パッド１２４は、図示しない吸引装置（例えばポンプ）に接続されており、制御装置によって所定のタイミングで吸着パッド１２４内を負圧にすることで、天板３６を吸着できる。
【００５７】
取り付け板１２０の上辺及び延出部１２２の先端には、それぞれ、天板３６の有無を検出可能なセンサー１２６、１２８が取り付けられている。従って、取り付け板１２０を図１の矢印Ｘ方向に移動させることで、センサー１２８によって、天板３６の幅方向（矢印Ｘ方向）の右辺部３６Ｒの位置座標を知ることができる。同様に、取り付け板１２０を図１の矢印Ｙ方向に移動させることで、センサー１２６によって、天板３６の長さ方向（矢印Ｙ方向）の上辺部３６Ｔの位置座標を知ることができる。また、これらセンサー１２６、１２８のいずれか一方若しくは双方を使用することで、最も手前側に位置している天板３６の、矢印Ｚ方向の位置を知ることができる。
【００５８】
このようにしてセンサー１２６、１２８によって検出された情報は、図示しない制御装置に送られる。なお、センサー１２６、１２８としては、例えば、反射検出式の光電スイッチを使用することができるが、これに限定されない。
【００５９】
これに対し、積層束１２を保持する図示しない保持部材としては、例えば、積載部材５２に対応した位置決め部材（例えば凹部や壁体）が形成された積載用の支持部材等を挙げることができる。この構成では、支持部材に積載部材５２を支持させると、位置決め部材によって積載部材５２を位置決めできるので、積層束１２の不用意な位置ズレを防止して、所定位置に確実に保持可能となる。あるいは、複数の積層束１２を一定間隔で一定方向に搬送するコンベヤ装置を配設し、このコンベヤ上の所定位置に至ったときに、天板３６が移載されるようにしてもよい。この場合、天板の移載時にはコンベヤ装置を一時的に停止させるようにしてもよいし、コンベヤ装置を停止させることなく積層束１２を連続的に搬送し、これに追従して天板３６を移載する構成でもよい。
【００６０】
次に、本実施形態の天板移載装置１０２を使用して天板３６を移載する方法、及び天板移載装置１０２の作用を説明する。
【００６１】
まず、図１に示すように、平版印刷版１０の積層束１２を、図示しない保持部材により、所定位置で保持させる。また、天板３６をマガジン１０４内に使用順にセットしておく。
【００６２】
そして、移動装置１０６を駆動して、天板３６を積層束１２の天面に移載する。ここで、まず、移動装置１０６は、取り付け板１２０を天板３６と対向した姿勢で所定位置に維持し、センサー１２６、１２８によって、最も手前側の天板３６との距離を測定する。次に、センサー１２８が手前側の天板３６の幅方向の右辺部３６Ｒを通過するように、取り付け板１２０を図示しない制御装置によって矢印Ｘ方向に移動させる。同様に、センサー１２６が手前側の天板３６の上辺部３６Ｔを通過するように、取り付け板１２０を図示しない制御装置によって矢印Ｙ方向に移動させる。以上により得られた右辺部３６Ｒ及び上辺部３６Ｔの位置座標が、制御装置に送られる。図１から分かるように、天板３６の左辺部３６Ｌ及び下辺部３６Ｂはそれぞれ、端板１１２及び底板１０８によってその位置座標が決まっているので、制御装置は、右辺部３６Ｒ及び上辺部３６Ｔの位置座標から、天板３６のサイズ及び、天板３６の中心位置３６Ｃの座標を算出することができる。このとき、天板３６のサイズが、積層束１２の天面１２Ａのサイズに対応していない場合には、制御装置は移動装置１０６を停止すると共に、図示しない表示装置によって、サイズ異常の発生を作業者に報知する。
【００６３】
天板３６のサイズが適切である場合には、得られた天板３６の中心位置３６Ｃに取り付け板１２０が位置するように、移動装置１０６はアーム部１１６を駆動して取り付け板１２０を移動させる。そして、吸着パッド１２４が天板３６に接触すると、図示しない吸引装置が駆動され、天板３６が吸着される。
【００６４】
次に、図２に示すように、アーム部１１６の伸縮と基台部１１４の回転によって、天板３６を積層束１２の上方に移動させると共に、天面１２Ａと平行にする。最後に、図３に示すように、吸着部１１８を降下させ、天板３６を積層束１２の天面１２Ａに載せ置く。このとき、天板３６の中心位置３６Ｃの位置座標は既に得られており、また、積層束１２の天面１２Ａの中心位置１２Ｃの位置座標も分かっているので、これらの中心位置一致させて、天板３６を天面１２Ａに載せ置くことができる。
【００６５】
このようにして天板３６を積層束１２上に移載した後、図４に示すように、積層束１２と天板３６とに結束バンド３８等の結束部材を巻きかける。これにより、積層束１２と天板３６とが一体的に結束されて、平版印刷版包装構造体３２が構成されるので、積層束１２を構成する平版印刷版１０を保護して搬送することができる。結束部材としては、積層束１２と天板３６とを一体的に結束することで、天板３６が不用意にずれたり脱落したりしないようにできるものであれば特に限定されない。従って、結束部材としては、上記の結束バンド３８の他、例えばストレッチフィルム等を適用できる。
【００６６】
図５〜図９には、本発明の第２実施形態の天板移載装置２０２が示されている。以下、第１実施形態と同一の構成要素、部材等については同一符号を付して説明を省略する。
【００６７】
第２実施形態の天板移載装置２０２では、第１実施形態のマガジン１０４に代えて、天板３６を支持するリフター２０４を有している。リフター２０４上には、天板３６が上から使用順となるように積層されている。従って、第２実施形態では、リフター２０４上で天板３６がセットされた位置が、「第１位置」である。なお、リフター２０４は、昇降機構２１０よって昇降するようになっており、最上の天板３６の上下位置（矢印Ｚ方向の位置）を常に一定位置とすることができる。
【００６８】
図５から分かるように、積層束１２及びリフター２０４よりも上方には、第２実施形態に係る移動装置２０６が配置されている。移動装置２０６は、移動フレーム２１２を有しており、この移動フレーム２１２には案内レール２１４が固定されている。また、吸着部１１８を構成している取り付け板１２０の上方には案内ブロック２１６が延出されており、この案内ブロック２１６が、案内レール２１４に沿って、矢印Ｘ方向へと移動することで、取り付け板１２０も矢印Ｘ方向へ移動可能とされている。
【００６９】
図７及び図８に示すように、案内ブロック２１６からは、下方に向かって昇降用シャフト２１８が延出されている。昇降用シャフト２１８には雄ネジが切られ、取り付け板１２０の雌ネジに螺合されている。案内ブロック２１６内の図示しないモータの駆動によって昇降用シャフト２１８を回転させることで、取り付け板１２０を昇降させることができる。
【００７０】
また、移動フレーム２１２には、外周に雄ネジが切られたシャフト２２０が矢印Ｘ方向に沿って配置されており、モーター２２２の駆動で回転するようになっている。シャフト２２０は、案内ブロック２１６の雌ネジに螺合されており、シャフト２２０を回転させることで、取り付け板１２０を矢印Ｘ方向へ移動させることができる。
【００７１】
移動フレーム２１２の上方には、シャフト２２０と平面視で直交する２本のシャフト２２４が配置されている。シャフト２２４は、移動フレーム２１２から上方に延出された案内ブロック２２６の雌ネジに螺合されている。モーター２２８によってシャフト２２４を回転させることで、移動フレーム２１２を矢印Ｙ方向へ移動させることができる。なお、モーター２２８は、図５〜図９では一方のシャフト２２４に対応するもののみ示し、他方は図示を省略している。
【００７２】
吸着部１１８を構成する取り付け板１２０には、１又は複数（本実施形態では２つ）の吸着パッド１２４が取り付けられ、これら吸着パッド１２４の間に、センサー１２６が取り付けられている。
【００７３】
また、取り付け板１２０の、図面左側端部には、押し板２３０が昇降可能に取り付けられている。これに対し、リフター２０４上の天板３６を挟んで押し板２３０の反対側には、ストッパー２３２が固定されている。図５から分かるように、押し板２３０を降下させた状態で取り付け板１２０を左方向に移動させることで、最上の天板３６をストッパー２３２に押し当て、矢印Ｘ方向に位置合わせすることができる。
【００７４】
このような構成とされた第２実施形態の天板移載装置２０２を使用して、天板３６を積層束１２の天面１２Ａに移載する場合、まず、第１実施形態と同様に、積層束１２を、図示しない保持部材により、所定位置で保持させる。また、天板３６をリフター２０４上に使用順にセットしておく。
【００７５】
そして、移動装置２０６を駆動して、天板３６を積層束１２の天面に移載する。まず、移動装置２０６は、図６に示すように、矢印Ｘ方向に見たとき押し板２３０がリフター２０４と重なる位置となるように、移動フレーム２１２の位置を合わせておく。そして、押し板２３０を降下させた状態で、取り付け板１２０をリフター２０４に向かって移動させる。最上の天板３６が押し板２３０に押圧されてストッパー２３２に接触するので、最上の天板３６はＸ方向に位置合わせされる。
【００７６】
次に、図５に二点鎖線で示すように、押し板２３０を上昇させて天板３６に接触しない位置とし、センサー１２６が天板３６の右辺部３６Ｒを通過するように、取り付け板１２０を矢印Ｘ方向に移動させる。さらに、センサー１２６が天板３６の手前辺部３６Ｎ及び奥辺部３６Ｆ（図６参照）を通過するように、移動フレーム２１２を矢印Ｙ方向に移動させる。以上により得られた天板３６の各辺部の位置座標により、天板３６のサイズ及び中心位置３６Ｃの位置座標を算出できるので、天板３６のサイズ異常の場合には、制御装置は移動装置１０６を停止すると共に、図示しない表示装置によって、サイズ異常の発生を作業者に知らせる。
【００７７】
天板３６のサイズが適切である場合には、得られた天板３６の中心位置３６Ｃに取り付け板１２０が位置するように、図示しない制御装置はモータ２２２、２２８を駆動する。そして、取り付け板１２０を降下させて吸着パッド１２４を天板３６に接触させ、天板３６を吸着する。
【００７８】
次いで、取り付け板１２０を上昇させ、モータ２２２、２２８を駆動させて、天板３６を積層束１２上に移動させる。このとき、天板３６の中心位置３６Ｃと、積層束１２の天面１２Ａの中心位置１２Ｃとを一致させる。最後に、取り付け板１２０を降下させ、天板３６を天面１２Ａに載せ置く。
【００７９】
その後、第１実施形態と同様に、結束バンド３８等の結束部材で積層束１２と天板３６とを一体的に結束し、平版印刷版包装構造体３２を構成する。
【００８０】
以上説明したように、本発明のいずれの実施形態においても、天板３６があらかじめセットされた第１位置（マガジン１０４内又はリフター２０４上の位置）において、天板３６のサイズと中心位置３６Ｃの位置座標を得るようにしているので、これらを得るために、従来のような中間のスペースが不要となり、スペース効率に優れる。中間のスペースにおいて必要とされた各部材も不要となる。
【００８１】
また、天板を第１位置から第２位置（積層束１２の天面１２Ａ）に移載するために天板３６を移動させる工程も１回で済むので、移載作業の作業効率も高くなる。
【００８２】
なお、天板３６を移動させる具体的構成は、上記した各実施形態のものに限定されない。例えば、吸着パッド１２４に代えて、天板３６を挟みつけて持ち上げるような構成でもよい。上記各実施形態のように吸着パッド１２４を使用した場合、天板３６を確実に吸着して持ち上げることができればその数は限定されないが、確実に吸着するためには、複数の吸着パッド１２４を使用することが好ましい。
【００８３】
吸着パッド１２４によって天板３６を吸着する位置も、天板３６の中心位置３６Ｃに限定されないが、中心位置３６Ｃで吸着すると、より安定的に天板３６を持ち上げることができるので、好ましい。
【００８４】
また、センサー１２６によって天板３６の辺部の位置座標を検出する場合、例えば、天板３６の４辺すべての位置座標を検出するようにしてもよい。特に、天板３６のいずれかの辺が、所定の位置からずれているおそれがある場合や、天板３６のサイズ及び中心位置３６Ｃの座標をより正確に得たい場合には、天板３６の４辺すべての位置座標を検出すればよい。
【００８５】
本発明の板状物移載装置としても、上記した天板移載装置１０２、２０２に限定されず、移載される板状物としても、天板３６の他、各種の板状物に適用可能である。
【００８６】
【発明の効果】
本発明は上記構成としたので、スペース効率を低下させることなく、且つ少ない作業工程で、板状物を所定の位置に移載できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態の天板移載装置を示す斜視図である。
【図２】本発明の第１実施形態の天板移載装置を示す斜視図である。
【図３】本発明の第１実施形態の天板移載装置を示す斜視図である。
【図４】本発明の第１実施形態の天板移載装置によって天板が移載された平版印刷版の積層束をさらに包装して得られた平版印刷版包装構造体を示す斜視図である。
【図５】本発明の第２実施形態の天板移載装置を示す正面図である。
【図６】本発明の第２実施形態の天板移載装置を示す平面図である。
【図７】本発明の第２実施形態の天板移載装置を示す正面図である。
【図８】本発明の第２実施形態の天板移載装置を示す正面図である。
【図９】本発明の第２実施形態の天板移載装置を示す平面図である。
【図１０】従来の天板移載装置によって天板を移載する工程を概略的に示す平面図である。
【符号の説明】
１０　　平版印刷版
１２　　積層束
１２Ａ　天面（第２位置）
１２Ｃ　中心位置
３２　　平版印刷版包装構造体
３６　　天板（板状物）
３６Ｒ　右辺部
３６Ｆ　奥辺部
３６Ｂ　下辺部
３６Ｌ　左辺部
３６Ｎ　手前辺部
３６Ｔ　上辺部
３６Ｃ　中心位置
１０２　天板移載装置
１０４　マガジン
１０６　移動装置
１１４　基台部（移動装置）
１１６　アーム部（移動装置）
１１８　吸着部（吸着装置）
１２６　センサー（検出装置）
１２８　センサー（検出装置）
２０２　天板移載装置
２０４　リフター
２０６　移動装置
２１２　移動フレーム（移動装置）
２１４　案内レール
２１６　案内ブロック
【図１】
2004106153.tif 000003
【図２】
2004106153.tif 000004
【図３】
2004106153.tif 000005
【図４】
2004106153.tif 000006
【図５】
2004106153.tif 000007
【図６】
2004106153.tif 000008
【図７】
2004106153.tif 000009
【図８】
2004106153.tif 000010
【図９】
2004106153.tif 000011
【図１０】
2004106153.tif 000012