(57)【要約】【課題】本発明は、簡単な構成で、プレーの進行が遅れたり早まった時に、通常の運行状態になるように走行制御することが出来るゴルフカートを提供することを課題とする。【解決手段】所定の走行路５０に沿って走行するゴルフカートにおいて、走行路５０に、ゴルフカートの通過時刻を記憶して記憶された時刻を後続のゴルフカートに送信する非接触ＩＣタグ５１からの時刻を受信する受信回路３２ａを設け、受信回路３２ａで受信した時刻によって、先行するゴルフカートとの間隔に応じた走行速度で後続のゴルフカートを速度制御する。【効果】プレーの進行が遅れてたり早まった時に、プレーヤーが進行状況を意識をせずに正常な進行状況にすることができる。【選択図】　　　図１１
2004121332.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の走行路に沿って走行するゴルフカートにおいて、前記走行路に設けられ、ゴルフカートの通過時刻を記憶して記憶された時刻を後続のゴルフカートに送信する時刻記憶手段からの時刻を受信する受信回路を設け、該受信回路で受信した時刻と現在の時刻との差と所定の時間とを比較し、比較結果に応じて速度制御する制御回路を設けたことを特徴とするゴルフカート。
【請求項２】
前記制御回路は、前記比較結果によって受信した時刻と現在の時刻との差よりも所定の時間が短いときは、指示される所定の速度よりも速くして走行制御されることを特徴とする請求項１記載のゴルフカート。
【請求項３】
前記制御回路は、前記比較結果によって受信した時刻と現在の時刻との差よりも所定の時間が短いときは、複数個の指示される所定の速度のうち、上限値は一定で、指示される指示速度を速くして走行制御されることを特徴とする請求項１記載のゴルフカート。
【請求項４】
前記制御回路は、前記比較結果によって受信した時刻と現在の時刻との差よりも所定の時間が長いときは、指示される所定の速度よりも遅くして走行制御されることを特徴とする請求項１記載のゴルフカート。
【請求項５】
前記制御回路は、前記比較結果によって受信した時刻と現在の時刻との差よりも所定の時間が長いときは、前記比較結果によって受信した時刻と現在の時刻との差と所定の時間とが同じ値になるまでスタートスイッチを無効とすることを特徴とする請求項１記載のゴルフカート。
【請求項６】
時刻記憶手段は、非接触ＩＣタグによって構成されていることを特徴とする請求項１記載のゴルフカート。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定の走行路を走行するゴルフカートの運行管理における走行制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種のゴルフカートは、特許文献１に示す如く、現在のゴルフカートの位置を管理装置によって把握し、通常よりも遅れている場合には管理装置によって走行速度を上げるように制御され、速くなっている場合には管理装置によって走行速度を遅くするように制御することで進行を通常に維持するように制御される。
【０００３】
しかしながら、上述するような構成であれば、ゴルフカートが制御装置に送信できるだけの出力の高い送信機が必要になり、また、そのための電源装置も大型になり、大掛かりな装置になってしまうといった問題があった。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−３４０５０２
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、簡単な構成で、プレーの進行が遅れたり早まった時に、通常の運行状態になるように走行制御することが出来るゴルフカートを提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本願発明は、所定の走行路に沿って走行するゴルフカートにおいて、前記走行路に設けられ、ゴルフカートの通過時刻を記憶して記憶された時刻を後続のゴルフカートに送信する時刻記憶手段からの時刻を受信する受信回路を設け、該受信回路で受信した時刻と現在の時刻との差と所定の時間とを比較し、比較結果に応じて速度制御する制御回路を設けたことを特徴とする。
【０００７】
また、前記制御回路は、前記比較結果によって受信した時刻と現在の時刻との差よりも所定の時間が短いときは、指示される所定の速度よりも速くして走行制御されることを特徴とする。
【０００８】
更に、前記制御回路は、前記比較結果によって受信した時刻と現在の時刻との差よりも所定の時間が短いときは、複数個の指示される所定の速度のうち、上限値は一定で、指示される指示速度を速くして走行制御されることを特徴とする。
【０００９】
そして、前記制御回路は、前記比較結果によって受信した時刻と現在の時刻との差よりも所定の時間が長いときは、指示される所定の速度よりも遅くして走行制御されることを特徴とする。
【００１０】
また、前記制御回路は、前記比較結果によって受信した時刻と現在の時刻との差よりも所定の時間が長いときは、前記比較結果によって受信した時刻と現在の時刻との差と所定の時間とが同じ値になるまでスタートスイッチを無効とすることを特徴とする。
【００１１】
更に、時刻記憶手段は、非接触ＩＣタグによって構成されていることを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態におけるゴルフカートを図１乃至図１１に基づき説明する。
【００１３】
まず、ゴルフカートにおける制御回路のブロック図を図１に、ゴルフカート本体の全体斜視図を図２に示し、全体の構成について図面に基づいて説明をする。
【００１４】
１は、使用者が運転して手動走行することのできる手動モードと、使用者が乗車可能で後述する走行路５０に埋設した誘導線４９に沿って自動走行することができる自動モードとを備え、ゴルフバッグを搭載して走行するゴルフカート本体で、このゴルフカート本体１は、走行モータ１７を駆動源として走行する。
【００１５】
２は、メインフレーム（図示せず）に設けられ、前記本体１の前後方向に設けられた基台で、この基台２には、使用者が乗車するための座席３、操舵を行うための操舵輪となる前輪４、駆動輪となる後輪５が設けられている。
【００１６】
６は、手動モード選択時に使用者が前記座席３に座って操作可能な位置に設けられ、操作によって前記前輪４を操舵するためのハンドルである。
【００１７】
７は、ゴルフカート本体１の後部に斜め後方が上部に延びるように設けられゴルフバッグを搭載するための荷台である。
【００１８】
８は、前記ハンドル６と前記前輪４との連結部分を覆う樹脂製のフロントカウルで、このフロントカウル８は、その中央に蓋部９を設け、この蓋部９を開口するとゴルフボールやグローブなどを入れるための小物入れになっている。
【００１９】
１０は、前記本体１の前部で前記フロントカウル８の上部に設けられた透明な樹脂製のフロントシールドで、このフロントシールド１０上部より後方にかけて、前記座席３上部を覆う樹脂製のルーフ１１が設けられている。また、前記ルーフ１１の後部は前記荷台７近傍より上方に向けて設けられた２本の支柱１２によって支えられている。
【００２０】
次に制御回路のブロック図（図１）について説明する。
【００２１】
１３は、ゴルフカート本体１の走行を制御する制御回路で、この制御回路１３は、マイクロコンピュータであるメインＣＰＵ１４、誘導センサ処理ＣＰＵ１５、非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６からなっており、メインＣＰＵ１４は走行のための制御や操舵のための制御、また制動のための制御等を行うために信号を生成して出力している。また、メインＣＰＵ１４は、計時手段である時計機能を有しており、現在時刻がわかるようになっている。誘導センサ処理ＣＰＵ１５は、後述する誘導センサ３３からの信号を処理する為のマイクロコンピュータであり、また非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６は、後述する非接触ＩＣタグ５１から発信された制御情報を処理する為のマイクロコンピュータである。また、メインＣＰＵ１４は、誘導センサ処理ＣＰＵ１５、及び非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６とシリアル通信によって接続されている。そして、このように制御回路１３を複数のマイクロコンピュータから構成することにより、演算の処理速度が速くなるほか、部分的に破損等が生じた場合においても破損したマイクロコンピュータのみを交換するだけで良く、修理が簡単になるという効果がある。
【００２２】
１７は、後輪５を回転駆動する為の駆動源となる走行モータで、この走行モータ１７は、駆動用の前記メインＣＰＵ１４からの信号に基づいてモータコントローラ１９にて制御される。
【００２３】
１８は充電器２０によって一ラウンドが終了したときなどに適宜充電されるバッテリで、モータコントローラ１９、走行モータ１７、後述するブレーキモータ２３、ハンドルモータ２６、パーキングブレーキ２４及びステアリングモータ２５へ電力を供給すると同時に、これら以外（前記制御回路１３、後述する表示部４５や超音波センサ３５等の検出手段）に、降圧回路２１を介して電力を供給する。このバッテリ１８の電力の残量は残量センサ２１で検出され、検出された検出値がメインＣＰＵ１４へ出力される。
【００２４】
２２は、前記座席３の前面に設けられ使用者のスイッチ５１の切り換えによる走行モードの切換を検出する自動／手動検出手段で、この自動／手動検出手段２２は、使用者によって選択された走行モードをメインＣＰＵ１４に入力するようになっている。
【００２５】
２３は、前記前輪４及び後輪５に設けられた油圧の力によって動作する図示しないブレーキ（ここではディスクブレーキ）の制動力を調整する為のブレーキモータであり、このブレーキモータ２３はメインＣＰＵ１４からの信号によりＰＷＭ制御されることになる。
【００２６】
２４は、本体１を停車させる為の電磁ブレーキからなるパーキングブレーキで、このパーキングブレーキ２４は、通電した時に制動力が解除され、非通電時にはバネの力によって制動力が付与されることになる。そして、非通電時には走行モータ１７近傍の駆動系の途中に制動力が与えられ、後輪５を固定するように動作する。
【００２７】
２５は、前記メインＣＰＵ１４に接続され、前記メインＣＰＵ１４からの制御信号に基づいて動作するステアリングモータで、このステアリングモータ２５は、自動モード選択時にはステアリングモータ２５だけの駆動力で前記前輪４を操舵し、手動モード選択時にはハンドル６を操作する人的な力に加えてステアリングモータ２５の力が補助的に動作する。
【００２８】
２６は、ハンドル６軸の途中に設けられ自動モード選択時と手動モード選択時とでハンドル６と前輪４との機械的連結を電気的に断続する為のハンドルモータで、このハンドルモータ２６によって自動モードに切り替えられたときにはハンドル６が操作できないように固定され、手動モードに切り替えられたときはハンドル６の操作に伴って前輪４が操舵されるように連結するように電気的に操作される。
【００２９】
２７は、使用者がブレーキペダル（図示せず）を操作した時に信号が出力するように構成されるブレーキスイッチで、自動モード選択時にブレーキスイッチ２７からの信号が出力すると前記メインＣＰＵ１４よりブレーキモータ２３が動作するよう信号が出力し、所定時間経過後にパーキングブレーキ２４が動作するようになっている。
【００３０】
２８は、ブレーキモータ２７の動作量の動作初期を検出する為のブレーキホームスイッチであり、このスイッチ２８が入っているときはブレーキは動作していない状態であることを検出する。
【００３１】
２９は、ブレーキモータ２７の動作量の動作終了を検出する為のブレーキリミットスイッチであり、このブレーキリミットスイッチ２９が動作しているときはブレーキの制動量がフルに動作していることを検出する。
【００３２】
３０は、ブレーキの油圧が適量であるかどうかを検出する為のブレーキオイル検出手段である。
【００３３】
３１は、ゴルフカート本体１に設けられゴルフカート本体１の傾斜角度を検出する傾斜センサで、この傾斜センサ３１は、検出した傾斜角度を電圧値に変換しメインＣＰＵ１４に入力する。そして、この値に基づいて発進時や停止時の制御を行うようになっている。
【００３４】
３２ａはゴルフカート本体１に設けられた受信回路で、アンテナ３２ｂを介して後述する非接触ＩＣタグ５１の制御情報を受信し、受信した制御情報を非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６に出力する。
【００３５】
非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６は前記制御情報に基づいて速度指示信号（高速Ｈ＝１０ｋｍ／ｈ、中速Ｍ＝６ｋｍ／ｈ、低速Ｌ＝３ｋｍ／ｈ）を検出してＣＰＵ１４に出力したり、通常停止信号を検知する。更に、前方のゴルフカート本体１との距離が所定の距離以下であることを検知して停止した後、前方のゴルフカート本体１との距離が再び所定の距離以上になった時に、自動的に本ゴルフカート本体１を発進させるための追従設定の信号や自動的には発進しない追従解除信号等を検知してメインＣＰＵ１４に出力したりする。また、前のゴルフカートによって刻まれた時刻情報も非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６で検出し、メインＣＰＵ１４でこの時刻情報と現在時刻とから時間の差を算出し、この結果を元に遅れているか早すぎるかを表示部４５で表示する。
【００３６】
３２ｃはゴルフカート本体１に設けられた送信回路で、非接触ＩＣタグ情報ＣＰＵ１６にて制御され、図６に示すように制御情報を発信させるための送信信号Ａを発信する。また、ゴルフカート毎に付与された識別番号をコード化したものＢ、続いて現在の時刻信号Ｃを出力する。この様に、ＡからＣの連続した信号を２回発信することで信号の読み取りミスを防止している。また、この送信回路３２ｃは、前記非接触ＩＣタグ５１から入力された時刻情報と現在の時刻との差の算出結果をゴルフカートの運行管理を行う集中管理室に送信する。
【００３７】
３３は、前記ゴルフカート本体１に設けられ、操舵される前輪４の操舵と共に左右に回動する一対の誘導センサで、この誘導センサ３３は、誘導線４９から発生する電磁波を検出し、互いの誘導センサ３３の検出レベルが同じになるように前輪４を操舵する。従って、前輪４が操舵されると誘導センサ３３も左右に回動されるため、誘導線４９が一対の誘導センサ３３の中央に位置するように操舵されることになる。
【００３８】
３４は、ゴルフカート本体１の前部に設けられた受信機と、後部に設けられた送信機とからなる衝突防止手段としてのカートガードで、受信機にて前方にあるゴルフカート本体１の送信機からの電磁波を受信し、受信機にて受信した信号が所定の信号レベルになったときに緊急停止信号をメインＣＰＵ１４へ出力する。また、送信機からは後方のゴルフカート本体１へ電磁波が発信される。
【００３９】
３５は、前方の障害物を超音波の反射によって検出する障害物検知手段としての超音波センサであり、この超音波センサ３５も障害物との距離が所定の距離になったときに緊急停止信号をメインＣＰＵ１４に出力する。
【００４０】
メインＣＰＵ１４は、非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６で検知された通常停止信号や、カートガード３４又は超音波センサ３５で検知される緊急停止信号に基づいてブレーキモータ２３による制動と走行モータ２７の発電、回生制動を行う。
【００４１】
３６は、後輪５の回転数を検出するエンコーダであり、このエンコーダ３６によって検出される信号はメインＣＰＵ１４に入力され、メインＣＰＵ１４にて走行速度と走行距離等が算出されるようになっている。また、前記エンコーダ３６とは別に後輪５の回転数を検出するサブエンコーダ３７も設けられており、このサブエンコーダ３７の信号も前記メインＣＰＵ１４に入力され、この信号に基づいて、エンコーダ３６が正常に動作しているかどうかを判断したり、エンコーダ３６が異常になったときにメインのエンコーダとして使用したりするために設けられている。
【００４２】
３８は、前記ハンドル６軸に設けられハンドル６の操作による操作トルクを検出するトルクセンサで、このトルクセンサ３８はメインＣＰＵ１４に接続されており、操作トルクが電気信号として入力され、このトルクの大きさに応じてステアリングモータ２５が動作するようになっている。
【００４３】
３９は、前記ゴルフカート本体１前部に設けられたバンパー４０に取り付けられ、障害物等がバンパー４０に当接したときに動作するバンパースイッチで、バンパースイッチ３９からの信号が入力されるとメインＣＰＵ１４に非常停止信号が入力されるようになっている。そして、メインＣＰＵ１４は、前記非常停止信号が入力された際に、走行モータ１７の回生制動とブレーキモータ２３による制動を最も強く行って停止させる。
【００４４】
４１は、アクセル近傍に設けられ使用者のアクセルの操作がなされているときにメインＣＰＵ１４に信号出力するアクセルスイッチで、このアクセルスイッチ４１は、自動走行モード選択時にアクセルスイッチ４１からの信号入力によって発進するようになっている。
【００４５】
４２は、使用者の操作可能な位置に設けられ使用者によって進行方向を指示する前後進スイッチで、この前後進スイッチ４２は、メインＣＰＵ１４に接続され、前進及び後進のいずれに切り替えられているかの信号が入力されて指示された向きに走行するように走行モータ１７が駆動するようになっている。
【００４６】
４３は、使用者の操作可能な位置に設けられ、自動モードが選択されている時に、ゴルフカート本体１の発進停止を指示するためのスタートストップスイッチで、このスタートストップスイッチ４３は、操作されたときに発進信号と通常停止信号が交互にメインＣＰＵ１４に入力されるようになっており、この信号入力に基づいて走行モータ１７が駆動開始、駆動停止するようになっている。
【００４７】
４４は、ゴルフカート本体１の発進停止を遠隔操作するためのリモコンからの信号を受信するためのリモコン受信機で、このリモコン受信機４４もメインＣＰＵ１４に接続され、受信した信号によって走行制御されるようになっている。また、前記リモコンには、一つの操作ボタンが設けられ、操作ボタンを押圧したときに信号が出力されるようになっており、ゴルフカート本体１が走行中に信号が入力されると通常停止信号がメインＣＰＵ１４に入力されて停止の制御がなされ、停止中に信号が入力されると発進の制御がなされるようになっている。
【００４８】
４５は、使用者が座席３に乗車したときに正面にくるような位置に設けられた表示部で、この表示部４５は、バッテリ残量や選択された走行モードの表示、また、前方のゴルフカートに対して進行が遅れているか進んでいるかなどが表示されるようになっている。
【００４９】
次に上述する構成における動作について説明する。
【００５０】
前記自動手動検出手段２２によって手動モードの選択が検出され、走行を開始する場合、アクセルを操作したときにアクセルからの指示値に応じた駆動力で走行モータ１７が駆動する。これによって後輪５が回転して走行を始め、走行開始と同時に、パーキングブレーキ２４は解除される。
【００５１】
また、停止をする場合、ブレーキの操作量に応じた制動量でブレーキモータ２３が動作し、エンコーダ３６によって車速がゼロであることを検出したときにパーキングブレーキ２４が動作するようになっている。
【００５２】
走行中の操舵については、ハンドル６の操作に応じて前輪４が操舵され、その時に同時にトルクセンサ３８によってハンドル６の操作トルクが検出される。このトルクに応じて、ステアリングモータ２５が駆動し、ハンドル６の操作力を補助するように駆動力が与えられる。
【００５３】
次に自動モードが選択されている場合について説明をする。
【００５４】
停止中にスタートストップスイッチ４３が押されると、パーキングブレーキ２４が解除されると共に走行モータ１７が駆動を開始する。この時の走行速度は、後述する非接触ＩＣタグ５１からの速度指示信号に基づいて高速Ｈの場合１０ｋｍ／ｈ、中速Ｍの場合６ｋｍ／ｈ、低速Ｌの場合３ｋｍ／ｈに設定され、エンコーダ３６にて走行速度を検知しながら走行モータ１７の駆動とブレーキモータ２３の駆動により設定速度となるように速度が調整されて走行される。そして、後述する誘導センサ３３の動作によって、路面に埋設した誘導線４９に沿って前輪４が操舵されて走行する。
【００５５】
次に、自動モード時のステアリング部分の動作について、図３に基づき説明をする。
【００５６】
４６は、先端部に前記誘導センサ３３を取り付けた誘導センサアームで、このアーム４６は、前輪４の左右の操舵と共に回動するように連結されている。また、前記アーム４６の途中にはギヤ４７が設けられており、このギヤ４７は、前記ステアリングモータ２５の出力軸に設けられたギヤ４８と結合するようになっている。
【００５７】
ゴルフカート本体１の操舵においては、自動モード選択時、走行しながら一対の誘導センサ３３によって路面に埋設された誘導線４９からの磁界を検出し、２つの誘導センサ３３の信号のレベルが同じになるように前輪４を操舵する。具体的な信号の流れについて説明すると、誘導線４９から生じる磁界は、それぞれの誘導センサ３３によって受信され、誘導センサ処理ＣＰＵ１５に入力される。そして、２つの誘導センサ３３の信号レベルを比較して、左右どちらにずれているかが演算され、一対の誘導センサ３３の中心が誘導線４９上にくるように、メインＣＰＵ１４からステアリングモータ２５に信号が出力され、ステアリングモータ２５の駆動によって前輪４を操舵する。前輪４を操舵することによって２つの誘導センサ３３の中心に誘導線４９が位置するように制御されることになる。
【００５８】
次に、走行路５０に埋設される走行標識としての非接触ＩＣタグ５１と非接触ＩＣタグ５１に制御情報を書き込むためのライター５８について説明する。
【００５９】
５１はゴルフカート本体１へ制御情報を送信する非接触ＩＣタグで、図３、図１０に示すように走行路５０の誘導線４９近傍で、誘導線４９に対して誘導センサ３３が通過する位置より離れた位置に埋設されている。この非接触ＩＣタグ５１は、図４に示すように、記憶部５３を有する制御部５４に、受信回路５５と送信回路５６とが接続され、受信回路５５と送信回路５６にアンテナ５７を接続した構成となっており、内蔵する電池５２を電源として動作する。
【００６０】
記憶部５３には主として図９に示すような制御情報がコード化されて書き換え可能に記憶され、受信回路５５はゴルフカート本体１から送信信号（図６）を受信すると共に、後述するライター５８からの書き込み指示信号（図８）を受信し、制御部５４へ出力する。
【００６１】
ここでゴルフカート送信信号は、所定の幅のパルスＡとゴルフカート毎に付与された識別番号Ｂと計時手段による時刻情報Ｃをパルスによって構成したコードによって出力され、最初に出力される所定の幅のパルスによってゴルフカートが接近してきたことを示すようになる。
【００６２】
受信回路５５からのゴルフカート送信信号が制御部５４へ出力された場合には、制御部５４は、記憶部５３に記憶されたコード化した制御情報を図７に示す発信信号（ここでは、一例として走行速度３ｋｍを指示する信号Ａと先行するゴルフカートが通過した時刻情報信号Ｂを示す）として送信回路５６からアンテナ５７を介して複数回（ここでは２回）送信する。
【００６３】
また、受信回路５５からの書き込み指示信号（書き込み指示信号であることを示すＡ部と制御情報を示すＢ部から構成）が制御部５４へ出力された場合には、制御部５４は、書き込み指示信号のうちのＢ部を記憶部５３に書き込む。
【００６４】
この非接触ＩＣタグ５１は図１０に示すように走行路５０の各所に埋設されており、具体的には、以下に示すような制御情報が記憶されている。ここで、図中のＴＧはティーグランドで、Ｇはグリーンである。
【００６５】
各ホールのティーグランドＴＧ近傍に埋設された非接触ＩＣタグ５１ｂには、停止信号と速度指示信号（ここでは中速Ｍ）、そしてゴルフカートが通過した時間の時刻情報とからなる制御情報が記憶され、各ホールの中間位置に設けられた非接触ＩＣタグ５１ｃには、停止信号と速度指示信号（ここでは、平坦な直線区間が続くことからここでは高速Ｈが設定されている）とからなる制御情報が記憶されている。
【００６６】
そして、グリーンＧ近傍に設けられた非接触ＩＣタグ５１ｄには、停止信号と速度指示信号（ここでは中速Ｍ）とからなる制御情報が記憶されている。
【００６７】
また、見通しが良く長い直線が始まる箇所に埋設された非接触ＩＣタグ５１ｅには、高速Ｈの速度指示信号が制御情報として記憶される一方、急なカーブや急な下り坂の手前に設けられた非接触ＩＣタグ５１ｆには、低速Ｌの速度指示信号が制御情報として記憶されている。
【００６８】
非接触ＩＣタグ５１ｇは通常の走行速度としての中速Ｈを指示する速度指示信号が制御情報として記憶されている。
【００６９】
５８は制御情報を非接触ＩＣタグ５１に書き込むためのライターで、図５に示すように電源としての電池５９を内蔵し、持ち運び可能となっている。このライター５８は、制御部６０に入力回路６１と発信スイッチ６２と送信回路６３と受信回路６４と表示部６５が接続され、送信回路６３にアンテナ６４が接続された構成となっている。
【００７０】
入力回路６１からは制御情報が図９に示すコードで入力可能となっており、入力された制御情報が制御部６０に出力されると共に表示部６５に表示される。そして、発信スイッチ６２を押すと、制御部６０は図８に示すように書き込み指示信号であることを認識させるＡ部と制御部６０に出力された制御情報としてのＢ部（ここでは、走行速度３ｋｍの場合を示す）とから書き込み指示信号を構成し、この書き込み指示信号を送信回路６３からアンテナ６４を介して発信する。また、受信回路６４を動作することによって、埋設してある非接触ＩＣタグ５１の制御情報を読み出して制御情報の内容を表示部６５によって確認することもできる。
【００７１】
上記構成のゴルフカート本体１は、自動モード時、図６に示すような送信信号を所定の時間間隔で送信しながら、誘導線４９からの電磁波を検知して誘導線４９に沿って走行される。
【００７２】
ゴルフカート本体１が走行路５０の各所に埋設された非接触ＩＣタグ５１近傍に到達すると、ゴルフカート本体１の送信回路３２ｃからの送信信号が非接触ＩＣタグ５１の受信回路５５にて受信されるようになる。受信回路５５にて送信信号を受信すると、非接触ＩＣタグ５１の制御部５４は記憶部５３に記憶された制御情報を図７に示すような発信信号として送信回路５６からアンテナ５７を介して発信する。この発信信号はゴルフカート本体１の受信回路３２ａにて受信され、この発信信号から制御情報が検知される。そして、この検知された制御情報に基づいて走行速度などが設定され、走行される。また、ティーグランドＴＧ近傍に埋設された非接触ＩＣタグ５１ｂには、先行のゴルフカートが通過した時刻情報が記憶されており、後続のゴルフカートが通過した際にこの時刻情報を送信し、ゴルフカート側ではこの時刻情報と現在時刻とを比較して、所定のゴルフカートの時間間隔と通常の間隔時間である５分とを比較して、遅れていれば早く進行する旨の表示を、また、速ければもう少しゆっくり走行する旨の表示を表示部４５によって表示する。
【００７３】
更に、所定のゴルフカートの時間間隔である５分とを比較した際の速度制御について、図１１のフローチャートについて説明をする。
【００７４】
まず、非接触ＩＣタグ５１によって先行するゴルフカートの通過時刻である時刻情報を入力し（Ｓ１）、次にゴルフカートに設けられた計時手段による現在時刻Ｔ２を入力する（Ｓ２）。そして、これらを所定のゴルフカート間の時間間隔である５分と比較し、これに対して遅れているか、進んでいるかどうかを演算する（Ｓ３）。演算の結果、５分よりも大きい場合、即ち遅れている場合は、指示速度に時速２Ｋｍをプラスし、例えば時速６Ｋｍであれば指示速度を８Ｋｍにして走行制御を行う（Ｓ６）。但し、指示速度が最高速度である時速１０Ｋｍの場合や最低速度である時速３Ｋｍの場合には速度を変化させずに走行制御を行う（Ｓ４、Ｓ５）。
【００７５】
また、先行するゴルフカートの通過時刻である時刻情報Ｔ１と現在時刻Ｔ２との差が５分よりも少ない場合には、指示速度から時速２Ｋｍを減じた値を指示速度として走行を継続する（Ｓ７）。
【００７６】
このように、プレーの進行が遅れている場合に指示速度を上げ、最高速度と最低速度をそのままの速度に設定することにより、安全性を保ちながらプレーの進行を向上させることが出来る。また、プレーの進行が進んでいる場合には指示速度を下げるため、プレーの進行を通常の５分に遅らせることが出来る。
【００７７】
次に、他の実施の形態について、図１２のフローチャートについて説明をする。
【００７８】
まず、非接触ＩＣタグ５１によって先行するゴルフカートの通過時刻である時刻情報を入力し（Ｓ１）、次にゴルフカートに設けられた計時手段による現在時刻Ｔ２を入力する（Ｓ２）。そして、これらを所定のゴルフカート間の時間間隔である５分と比較し、これに対して遅れているか、進んでいるかどうかを演算する（Ｓ３）。演算の結果、５分よりも大きい場合、即ち遅れている場合は、指示速度に時速２Ｋｍをプラスし、例えば時速６Ｋｍであれば指示速度を８Ｋｍにして走行制御を行う（Ｓ６）。但し、指示速度が最高速度である時速１０Ｋｍの場合や最低速度である時速３Ｋｍの場合には速度を変化させずに走行制御を行う（Ｓ４、Ｓ５）。
【００７９】
また、先行するゴルフカートの通過時刻である時刻情報Ｔ１と現在時刻Ｔ２との差が５分よりも大きくない場合には、５分であるかどうかを演算し（Ｓ７）、５分でなければＳ２に戻って現在時刻を再度入力して繰り返す。しかし、５分であれば通常の間隔に戻ったことを検出してスタートストップスイッチ４３によるスタートの指示を受け付け、走行を開始する（Ｓ８）。
【００８０】
このように、プレーの進行が遅れている場合に指示速度を上げ、最高速度と最低速度をそのままの速度に設定することにより、安全性を保ちながらプレーの進行を向上させることが出来る。また、プレーの進行が進んでいる場合にはスタートの指示を受け付けないことにより、所定の間隔を保ってから走行開始が出来るようになっている。
【００８１】
本実施例においては、ゴルフカートに時計機能を持たせ、ゴルフカート送信信号に時刻情報を組み込んで送信するようにしたが、非接触ＩＣタグ５１に時間をカウントする機能をもたせ、先行するゴルフカートが通過してからの時間をカウントして、そのカウント時間を後続のゴルフカートに送信するようにしても構わない。
【００８２】
本実施例においては、家電製品等に使用されるリサイクルのための識別番号等の情報を記憶する非接触ＩＣタグ５１（俗称：３Ｒタグ）を走行標識に利用することが望ましいが、走行路５０に設けられて制御情報を発信するものであればよい。
【００８３】
また、バッテリ１８を電源とした走行モータ１７にて走行するゴルフカートを示したが、エンジンにて走行するゴルフカートでも良い。
【００８４】
また、本実施例では、計時手段をメインＣＰＵ１４に設けたが、非接触ＩＣタグ５１に計時手段を設け、先行するゴルフカートが通過した時に時刻を記憶し、後続のゴルフカートが通過した時に時刻情報と共に制御信号を送信しても構わない。
【００８５】
更に、本実施例では非接触ＩＣタグ５１の電源に電池５２を設けたが、電池を設けず、ゴルフカートの送信信号によって、非接触ＩＣタグ５１を振動させ、そのエネルギーが送信回路５６の電源になるようにしても構わない。
【００８６】
【発明の効果】
本願発明によれば、先行するゴルフカートが通過した時刻と現在の時刻との差と所定の時間とを比較し、比較結果に応じて速度制御するので、ゴルフカートの時間管理によってプレーヤーが間隔を気にせずにプレーの進行を調整できる等の効果を奏する。
【００８７】
また、比較結果によって受信した時刻と現在の時刻との差よりも所定の時間が短いときは、プレーが遅れているとして、指示される所定の速度よりも速くして走行制御されるので、プレーヤーが間隔を気にせずにプレーの進行を調整できる等の効果を奏する。
【００８８】
更に、比較結果によって受信した時刻と現在の時刻との差よりも所定の時間が短いときは、プレーが遅れているとして、指示速度を速くして走行制御するが、指示される所定の速度の上限値は変化させずに走行制御させるため、安全性を保ちながらプレーの進行を早めることが出来る等の効果を奏する。
【００８９】
そして、比較結果によって受信した時刻と現在の時刻との差よりも所定の時間が長いときは、プレーが早くなり、先行のゴルフカートとの間隔が短いとして、指示される所定の速度よりも遅くして走行制御することで、ゴルフカートの間隔を通常の間隔に広げ、打ち込みなどの安全性を向上させることが出来る等の効果を奏する。
【００９０】
また、比較結果によって受信した時刻と現在の時刻との差よりも所定の時間が長いときは、プレーが早くなり、先行のゴルフカートとの間隔が短いとして、比較結果によって受信した時刻と現在の時刻との差と所定の時間とが同じ値になるまでスタートスイッチを無効とすることで、ゴルフカートの間隔を通常の間隔に広げ、打ち込みなどの安全性を向上させることが出来る等の効果を奏する。
【００９１】
更に、時刻記憶手段は、非接触ＩＣタグによって構成されるので、電源装置も不要になり、大掛かりな装置を用いずにスムーズな運行管理を行うことが出来る等の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す制御ブロック図である。
【図２】同ゴルフカート本体の全体斜視図である。
【図３】同ゴルフカート本体の要部概略図である。
【図４】同ゴルフカートの走行標識としての非接触ＩＣタグのブロック回路図である。
【図５】同４の非接触ＩＣタグへの書き込みを行うライターのブロック回路図である。
【図６】同ゴルフカートから送信される送信信号を示す図である。
【図７】同ゴルフカートの走行標識としての非接触ＩＣタグから発信される発信信号の一例を示す図である。
【図８】同ゴルフカートの走行標識としての非接触ＩＣタグへの書き込み指示信号の一例を示す図である。
【図９】同ゴルフカートの制御信号を示す図である。
【図１０】同ゴルフカートが走行される走行路を示す図である。
【図１１】同ゴルフカートの走行制御を示すフローチャートである。
【図１２】他の実施例であるゴルフカートの走行制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
５０　　　走行路
１　　　ゴルフカート本体
５１　　　時刻記憶手段（非接触ＩＣタグ）
３２ａ　　受信回路
１４　　　制御回路（メインＣＰＵ）
４３　　　スタートスイッチ（スタートストップスイッチ）
【図１】
2004121332.tif 000003
【図２】
2004121332.tif 000004
【図３】
2004121332.tif 000005
【図４】
2004121332.tif 000006
【図５】
2004121332.tif 000007
【図６】
2004121332.tif 000008
【図７】
2004121332.tif 000009
【図８】
2004121332.tif 000010
【図９】
2004121332.tif 000011
【図１０】
2004121332.tif 000012
【図１１】
2004121332.tif 000013
【図１２】
2004121332.tif 000014