(57)【要約】【課題】自動搬送システムにおいて、無人走行車に２台の台車を直列に連結して牽引する場合にも、各台車を異なる位置で切り離し可能とする。【解決手段】２台の台車１４、１６が直列に連結された無人走行車１２を、走行誘導線１０２に沿って走行させる。その際、走行誘導線１０２から右側に所定距離離れた位置に、無人走行車１２の牽引機構２２の側端部３６と係合してその台車１４との連結を解除するための連結解除部材１０６と、台車１４の牽引機構２８の側端部３８と係合してその台車１６との連結を解除するための連結解除部材１０８とを、走行誘導線１０２に沿って所定間隔をおいて設置しておく。また、走行誘導線１０２は、その連結解除部材１０８の設置位置近傍部分を他の部分に対して左側に所定量オフセットした迂回路１０２ａとして形成しておく。これにより牽引機構２２の側端部３６を連結解除部材１０８と係合させないようにする。【選択図】          図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面に形成された走行誘導線に沿って走行する無人走行車と、この無人走行車に第１の牽引機構を介して連結される第１の台車と、この台車に第２の牽引機構を介して連結される第２の台車とを備えてなり、上記無人走行車により上記第１および第２の台車を牽引するように構成された自動搬送システムにおいて、
上記路面における上記走行誘導線から所定距離離れた位置に、上記第１の牽引機構の側端部と係合して上記無人走行車と上記第１の台車との連結を解除するための第１の連結解除部材と、上記第２の牽引機構の側端部と係合して上記第１の台車と上記第２の台車との連結を解除するための第２の連結解除部材とが、上記走行誘導線に沿って所定間隔をおいて設置されており、
上記走行誘導線における上記第２の連結解除部材の設置位置近傍部分が、該走行誘導線における他の部分に対して上記第２の連結解除部材から離れる方向に所定量オフセットした迂回路として形成されている、ことを特徴とする自動搬送システム。
【請求項２】
上記走行誘導線が、上記路面に貼着されたテープで構成されている、ことを特徴とする請求項１記載の自動搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本願発明は、無人走行車により台車を牽引するように構成された自動搬送システムに関するものであり、特に、その無人走行車と台車との連結を解除するための構造に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年の工場等においては、製品や部品の搬送効率を高めるため、自動搬送システムを導入するケースが増えてきている。この自動搬送システムにおいては、走行誘導線に沿って走行する無人走行車に台車を連結して牽引するとともに、所定位置において無人走行車と台車との連結を解除するようになっている。
【０００３】
その際、無人走行車と台車との連結を解除するための構造としては、例えば「特許文献１」および「特許文献２」に記載されているように、路面における走行誘導線から所定距離離れた位置に連結解除部材を設置しておき、この連結解除部材を無人走行車の牽引機構の側端部と係合させることにより、無人走行車と台車との連結を解除するように構成されたものが知られている。
【０００４】
【特許文献１】
実開平２−１１１８１３号公報
【特許文献２】
特許第３２１５９１６号公報
【発明が解決しようとする課題】
ところで、無人走行車に２台の台車を直列に連結して牽引するようにすれば、１台のみを牽引する場合に比して台車の搬送効率を高めることができる。
【０００５】
しかしながら、上記「特許文献１」および「特許文献２」に記載された自動搬送システムにおいて、無人走行車に２台の台車を直列に連結して牽引するようにした場合には、無人走行車が連結解除部材の設置位置近傍を走行する際に、その牽引機構が連結解除部材と係合して無人走行車と台車との連結が解除されてしまうので、両台車は互いに連結されたままの状態で同じ位置に取り残されてしまうこととなる。そして、このように両台車が連結状態で取り残されてしまうと、各台車を所定の搬送目的地まで搬送することができなくなってしまう。
【０００６】
したがって、無人走行車に２台の台車を直列に連結して牽引するようにした場合には、各台車を異なる位置で切り離すことができるような何らかの工夫を施しておくことが必要となる。
【０００７】
本願発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、無人走行車に２台の台車を直列に連結して牽引するようにした場合においても、各台車を異なる位置で切り離すことができる自動搬送システムを提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本願発明は、走行誘導線の構成に工夫を施すことにより、上記目的達成を図るようにしたものである。
【０００９】
すなわち、本願発明に係る自動搬送システムは、
路面に形成された走行誘導線に沿って走行する無人走行車と、この無人走行車に第１の牽引機構を介して連結される第１の台車と、この台車に第２の牽引機構を介して連結される第２の台車とを備えてなり、上記無人走行車により上記第１および第２の台車を牽引するように構成された自動搬送システムにおいて、
上記路面における上記走行誘導線から所定距離離れた位置に、上記第１の牽引機構の側端部と係合して上記無人走行車と上記第１の台車との連結を解除するための第１の連結解除部材と、上記第２の牽引機構の側端部と係合して上記第１の台車と上記第２の台車との連結を解除するための第２の連結解除部材とが、上記走行誘導線に沿って所定間隔をおいて設置されており、
上記走行誘導線における上記第２の連結解除部材の設置位置近傍部分が、該走行誘導線における他の部分に対して上記第２の連結解除部材から離れる方向に所定量オフセットした迂回路として形成されている、ことを特徴とするものである。
【００１０】
上記「走行誘導線」は、該走行誘導線に沿って無人走行車を走行させ得るように構成されたものであれば、その具体的構成は特に限定されるものではなく、例えば、光学誘導方式のシステムに適した反射テープあるいは電磁誘導方式のシステムに適した電線等が採用可能である。また、この「走行誘導線」は、第２の連結解除部材の設置位置近傍部分が他の部分に対して第２の連結解除部材から離れる方向に所定量オフセットした迂回路として形成されているが、その際の「所定量」は、第２の連結解除部材を第１の牽引機構の側端部とは係合させずに第２の牽引機構の側端部と係合させることができる範囲内のオフセット量であれば、その具体的な値は特に限定されるものではない。
【００１１】
【発明の作用効果】
上記構成に示すように、本願発明に係る自動搬送システムは、路面に形成された走行誘導線に沿って走行する無人走行車と、この無人走行車に第１の牽引機構を介して連結された第１の台車と、この台車に第２の牽引機構を介して連結された第２の台車とを備えてなり、無人走行車により第１および第２の台車を牽引するように構成されているが、路面における走行誘導線から所定距離離れた位置には、第１の牽引機構の側端部と係合して無人走行車と第１の台車との連結を解除するための第１の連結解除部材と、第２の牽引機構の側端部と係合して第１の台車と第２の台車との連結を解除するための第２の連結解除部材とが、走行誘導線に沿って所定間隔をおいて設置されており、そして、走行誘導線における第２の連結解除部材の設置位置近傍部分が、該走行誘導線における他の部分に対して第２の連結解除部材から離れる方向に所定量オフセットした迂回路として形成されているので、次のような作用効果を得ることができる。
【００１２】
すなわち、第１および第２の台車が直列に連結された状態で走行する無人走行車が、第２の連結解除部材の設置位置近傍に差し掛かると、該無人走行車は上記迂回路に沿って走行するので、これにより第１の牽引機構の側端部を第２の連結解除部材と係合させないようにすることができる。一方、第１の台車は、無人走行車に牽引されているだけであり走行誘導線に沿って走行するわけではないので、無人走行車よりも第２の連結解除部材寄りの位置を走行することとなる。このため、第２の牽引機構の側端部を第２の連結解除部材と係合させるようにすることができ、これにより第１の台車と第２の台車との連結を解除することができる。その後、第１の台車が連結された状態で走行する無人走行車が、第１の連結解除部材の設置位置近傍に差し掛かると、第１の牽引機構の側端部が第１の連結解除部材と係合するので、これにより無人走行車と第１の台車との連結を解除することができる。
【００１３】
したがって本願発明によれば、無人走行車により台車を牽引するように構成された自動搬送システムにおいて、無人走行車に２台の台車を直列に連結して牽引するようにした場合においても、各台車を異なる位置で切り離すことができる。
そしてこれにより各台車を所定の搬送目的地まで確実に搬送することができる。
【００１４】
上記構成において「走行誘導線」の構成が特に限定されないことは上述したとおりであるが、これを路面に貼着されたテープで構成すれば、走行誘導線の経路の設定および変更を容易に行うことができるので、迂回路のオフセット量の調整や各台車の切り離し位置の変更等を容易に行うことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を用いて、本願発明の実施の形態について説明する。
【００１６】
図１は、本願発明の一実施形態に係る自動搬送システムの概要を示す平面図である。
【００１７】
同図に示すように、本実施形態に係る自動搬送システムは、路面に形成された走行誘導線１０２に沿って走行するように構成された無人走行車１２と、この無人走行車に連結されるように構成された第１の台車１４と、この第１の台車１４（または無人走行車１２）に連結されるように構成された第２の台車１６とを備えてなり、無人走行車１２により第１および第２の台車１４、１６のうちの一方または両方を牽引するようになっている。
【００１８】
この自動搬送システムにおいては、無人走行車１２を走行誘導線１０２に沿って走行させるための方式として光学誘導方式が採用されている。すなわち、走行誘導線１０２は、路面に貼着されたテープで構成されており、そして無人走行車１２は、図示しない光源からの光を走行誘導線１０２に照射してその反射光を図示しない受光素子で検出することにより走行誘導線１０２の位置検出を行い、これにより走行誘導線１０２に沿った走行を実現するようになっている。また、この無人走行車１２には、すべての走行ルートがプログラム入力されており、各走行ルート毎にプログラムナンバーが付与されている。そして、出発の都度、プログラムナンバーが入力されることにより、無人走行車１２が走行ルートを判別するようになっている。
【００１９】
無人走行車１２の後端部には牽引機構２２が設けられており、第１および第２の台車１４、１６の前端部には連結部材２４、２６が各々設けられている。また、第１の台車１４の後端部には牽引機構２８が設けられている。なお、第２の台車１６の後端部には牽引機構は設けられていない。
【００２０】
牽引機構２２は、無人走行車１２の後端部に左右１対のブラケット３０を介してヒンジ結合された左右対称のフレーム構造体として構成されており、無人走行車１２の左右いずれの側からも第１の台車１４（または第２の台車１６）を連結し得るようになっており、また、無人走行車１２の左右いずれの側からも第１の台車１４（または第２の台車１６）の連結を解除し得るようになっている。
【００２１】
この牽引機構２２は、後方へ向けて略円弧状に突出するように形成されたフレーム本体部２２Ａと、このフレーム本体部２２Ａに沿って該フレーム本体部２２Ａの後方側に配置された付加フレーム部２２Ｂとが、複数の逆Ｕ字形の連結アーチ部２２Ｃを介して一体的に形成されている。
【００２２】
そして、付加フレーム部２２Ｂの左右方向中央部には、上記牽引時に第１の台車１４の連結部材２４（または第２の台車１６の連結部材２６）と係合する係合部３２が形成されており、この係合部３２の左右両側には前方へ延びる１対の案内通路部３４が形成されている。付加フレーム部２２Ｂの両側端部３６は、無人走行車１２の両側面部よりも外側の位置までアウトリガー状に張り出すように形成されており、各案内通路部３４はこれら各側端部３６まで延びるように形成されている。
【００２３】
一方、連結部材２４は、第１の台車１４から前方へ水平に延びるプレート２４Ａと、このプレート２４Ａの前端部から上方へ延びる鉛直ピン２４Ｂとからなっている。
【００２４】
図２に示すように、無人走行車１２と第１の台車１４との連結は、無人走行車１２が、所定の待機位置１０４に配置された第１の台車１４の近傍を走行する際に、その連結部材２４の鉛直ピン２４Ｂを、牽引機構２２の側端部３６の内側を通過させて案内通路部３４へ導き、該案内通路部３４に沿って斜め後方へ移動させて係合部３２と係合させることにより行われるようになっている。
【００２５】
図１に示すように、第１の台車１４の牽引機構２８も、無人走行車１２の牽引機構２２と全く同様の構成を有しており、また、第２の台車１６の連結部材２６も、第１の台車１４の連結部材２４と全く同様の構成を有している。そして、第１の台車１４と第２の台車１６との連結も、無人走行車１２と第１の台車１４との連結と同様にして行われるようになっている。
【００２６】
図３に示すように、無人走行車１２と第１の台車１４との連結の解除は、無人走行車１２が、路面における走行誘導線１０２から所定距離離れた位置に設置された第１の連結解除部材１０６の設置位置近傍を走行する際に、牽引機構２２の側端部３６を第１の連結解除部材１０６と係合させて、ブラケット３０のヒンジ結合部を回動軸として牽引機構２２を上方へ所定角度回動させることによって行われれるようになっている。
【００２７】
第１の台車１４と第２の台車１６との連結解除も、無人走行車１２と第１の台車１４との連結解除と同様にして行われるようになっているが、この連結解除は、無人走行車１２と第１の台車１４との連結解除に先立って、第１の連結解除部材１０６とは異なる連結解除部材との係合によって行われるようになっている。
【００２８】
図４〜６は、本実施形態に係る自動搬送システムにおいて、第１および第２の台車１４、１６が直列で連結された状態で走行する無人走行車１２から、両台車１４、１６を１台ずつ切り離す手順を説明するための図である。
【００２９】
これらの図に示すように、路面における直線状の走行誘導線１０２から無人走行車１２の進行方向右側に所定距離離れた位置（具体的には牽引機構２２の左右幅の約半分程度離れた位置）には、第１の連結解除部材１０６と第２の連結解除部材１０８とが、走行誘導線１０２に沿って所定間隔をおいて設置されている。
その際、第１の連結解除部材１０６は、第２の連結解除部材１０８よりも無人走行車１２の進行方向前方側に設置されている。
【００３０】
走行誘導線１０２における第２の連結解除部材１０８の設置位置近傍部分は、該走行誘導線１０２における他の部分に対して、第２の連結解除部材１０８から離れる方向（すなわち左側）に所定量オフセットした迂回路１０２ａとして形成されている。この迂回路１０２ａは、走行誘導線１０２の他の部分と略平行な直線部と、この直線部と上記他の部分とを結ぶ連結部とからなっている。
【００３１】
そして、第１および第２の台車１４、１６が直列で連結された無人走行車１２は、この迂回路１０２ａを有する走行誘導線１０２に沿って走行することにより、第２の連結解除部材１０８との係合によって第２の台車１６との連結を解除した後、第１の連結解除部材１０６との係合によって第１の台車１４との連結を解除するようになっている。
【００３２】
すなわち、図４（ａ）に示すように、第１および第２の台車１４、１６が直列で連結された状態で走行誘導線１０２に沿って走行する無人走行車１２が、第２の連結解除部材１０８の設置位置近傍に差し掛かると、図４（ｂ）、（ｃ）および図５（ａ）、（ｂ）の順で示すように、無人走行車１２は、迂回路１０２ａに沿って第２の連結解除部材１０８を迂回するようにして走行する。このため、第１の牽引機構２２の側端部３６と第２の連結解除部材１０８との係合は行われず、無人走行車１２は、第１の台車１４との連結状態を維持したまま第２の連結解除部材１０８の設置位置近傍を通過することとなる。
【００３３】
一方、第１の台車１４は、無人走行車１２に牽引されているだけであり走行誘導線１０２に沿って走行するわけではないので、図４（ｂ）、（ｃ）および図５（ａ）、（ｂ）の順で示すように、無人走行車１２よりも第２の連結解除部材１０８寄りの位置を走行することとなる。
【００３４】
このため、図５（ｃ）に示すように、第２の牽引機構２８の側端部３８と第２の連結解除部材１０８との係合が行われる。そしてこれにより第１の台車１４と第２の台車１６との連結が解除され、第２の台車１６は、図６（ａ）に示すように、第２の連結解除部材１０８の後方近傍位置において切り離される。
【００３５】
その後、第１の台車１４のみが連結された状態で走行する無人走行車１２が、第１の連結解除部材１０６の設置位置近傍に差し掛かると、図６（ｂ）に示すように、第１の牽引機構２２の側端部３６と第１の連結解除部材１０６との係合が行われる。そしてこれにより無人走行車１２と第１の台車１４との連結が解除され、図６（ｃ）に示すように、第１の台車１４は第１の連結解除部材１０６の後方近傍位置において切り離される。
【００３６】
以上詳述したように、本実施形態に係る自動搬送システムは、路面に形成された走行誘導線１０２に沿って走行する無人走行車１２と、この無人走行車１２に第１の牽引機構２２を介して連結された第１の台車１４と、この台車１４に第２の牽引機構２８を介して連結された第２の台車１６とを備えてなり、無人走行車１２により第１および第２の台車１４、１６を牽引するように構成されているが、路面における走行誘導線１０２から所定距離離れた位置には、第１の牽引機構２２の側端部３６と係合して無人走行車１２と第１の台車１４との連結を解除するための第１の連結解除部材１０６と、第２の牽引機構２８の側端部３８と係合して第１の台車１４と第２の台車１６との連結を解除するための第２の連結解除部材１０８とが、走行誘導線１０２に沿って所定間隔をおいて設置されており、そして、走行誘導線１０２における第２の連結解除部材１０８の設置位置近傍部分が、該走行誘導線１０２における他の部分に対して第２の連結解除部材１０８から離れる方向に所定量オフセットした迂回路１０２ａとして形成されているので、次のような作用効果を得ることができる。
【００３７】
すなわち、第１および第２の台車１４、１６が直列に連結された状態で走行する無人走行車１２が、第２の連結解除部材１０８の設置位置近傍に差し掛かると、該無人走行車１２は上記迂回路１０２ａに沿って走行するので、これにより第１の牽引機構２２の側端部３６を第２の連結解除部材１０８と係合させないようにすることができる。一方、第１の台車１４は、無人走行車１２に牽引されているだけであり走行誘導線１０２に沿って走行するわけではないので、無人走行車１２が迂回路１０２ａから走行誘導線１０２の他の部分（すなわち直線状の部分）に戻ると、第１の台車１４は、その後に続いて迂回路１０２ａよりも第２の連結解除部材１０８寄りの位置を走行することとなる（図５（ｂ）、（ｃ）参照）。このため、第２の牽引機構２８の側端部３８を第２の連結解除部材１０８と係合させるようにすることができ、これにより第１の台車１４と第２の台車１６との連結を解除することができる。その後、第１の台車１４が連結された状態で走行する無人走行車１２が、第１の連結解除部材１０６の設置位置近傍に差し掛かると、第１の牽引機構２２の側端部３６が第１の連結解除部材１０６と係合するので、これにより無人走行車１２と第１の台車１４との連結を解除することができる。
【００３８】
したがって本実施形態によれば、無人走行車１２に２台の台車１４、１６を直列に連結して牽引するようにした場合においても、各台車１４、１６を異なる位置で切り離すことができる。そしてこれにより各台車１４、１６を所定の搬送目的地まで確実に搬送することができる。
【００３９】
特に本実施形態においては、走行誘導線１０２が路面に貼着されたテープで構成されているので、走行誘導線１０２の経路の設定および変更を容易に行うことができる、これにより迂回路１０２ａのオフセット量の調整や各台車１２、１４の切り離し位置の変更等を容易に行うことができる。
【００４０】
なお、上記実施形態においては、各台車１４、１６の連結解除が無人走行車１２の右側で行われる場合について説明したが、無人走行車１２の牽引機構２２および第１の台車１４の牽引機構２８は、いずれも左右対称の構造を有しているので、走行誘導線１０２の迂回路１０２ａを上記実施形態の場合と左右対称になるように形成すれば、各台車１４、１６の連結解除が無人走行車１２の左側で行われる場合においても上記実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明の一実施形態に係る自動搬送システムの概要を示す平面図
【図２】上記自動搬送システムにおいて、無人走行車に第１の台車が連結される様子を示す平面図
【図３】上記自動搬送システムにおいて、無人走行車と第１の台車との連結が解除される様子を示す、図１のＩＩＩ  方向矢視図
【図４】上記自動搬送システムにおいて、第１および第２の台車が直列で連結された状態で走行する無人走行車から、両台車を１台ずつ切り離す手順を説明するための平面図（その１）
【図５】上記手順を説明するための平面図（その２）
【図６】上記手順を説明するための平面図（その３）
【符号の説明】
１２  無人走行車
１４  第１の台車
１６  第２の台車
２２、２８  牽引機構
２２Ａ  フレーム本体部
２２Ｂ  付加フレーム部
２２Ｃ  連結アーチ部
２４、２６  連結部材
２４Ａ  プレート
２４Ｂ  鉛直ピン
３０  ブラケット
３２  係合部
３４  案内通路部
３６、３８  側端部
１０２  走行誘導線
１０２ａ  迂回路
１０４  待機位置
１０６  第１の連結解除部材
１０８  第２の連結解除部材
【図１】
2004249775.tif 000003
【図２】
2004249775.tif 000004
【図３】
2004249775.tif 000005
【図４】
2004249775.tif 000006
【図５】
2004249775.tif 000007
【図６】
2004249775.tif 000008