(57)【要約】【課題】制御情報の検出精度を高めるとともに、制御系の安定化を図る。【解決手段】モータ制御装置は、被駆動体が移動する速度に応じた周期の第１パルス信号と、第１パルス信号と位相が異なる第２パルス信号とを生成するパルス信号生成部と、第１、第２のパルス信号それぞれの立上りと立下りのエッジを検出するエッジ検出部と、エッジ検出部により検出された第１、第２のパルス信号のいずれか一方のパルス信号のエッジと、続いて検出される他方のパルス信号のエッジとの間隔についての情報を取得するエッジ間隔情報取得部と、第１、第２のパルス信号のいずれか一方のパルス信号のエッジと、続いて検出される他方のパルス信号のエッジとの間隔についての補正値を取得する補正値取得部と、エッジ間隔情報取得部が取得した情報と補正値に基づいて被駆動体の移動を制御する制御部とを備える【選択図】　図６
2004129488.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被駆動体が移動する速度に応じた周期の第１パルス信号と、該第１パルス信号と位相が異なる第２パルス信号とを生成するパルス信号生成手段と、
前記第１、第２のパルス信号それぞれの立上りと立下りのエッジを検出するエッジ検出手段と、
前記エッジ検出手段により検出された前記第１、第２のパルス信号のいずれか一方のパルス信号のエッジと、続いて検出される他方のパルス信号のエッジとの間隔についての情報を取得するエッジ間隔情報取得手段と、
前記第１、第２のパルス信号のいずれか一方のパルス信号のエッジと、続いて検出される他方のパルス信号のエッジとの間隔についての補正値を取得する補正値取得手段と、
前記エッジ間隔情報取得手段が取得した前記情報と前記補正値に基づいて前記被駆動体の移動を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記エッジ間隔情報取得手段は、
前記第１パルス信号の立ち上がりエッジから前記第２パルス信号の立ち上がりエッジとの間隔である第１のエッジ間隔情報と、
前記第２パルス信号の立ち上がりエッジから前記第１パルス信号の立ち下がりエッジとの間隔である第２のエッジ間隔情報と、
前記第１パルス信号の立ち下がりエッジから前記第２パルス信号の立ち下がりエッジとの間隔である第３のエッジ間隔情報と、
前記第２パルス信号の立ち下がりエッジから前記第１パルス信号の立ち上がりエッジとの間隔である第４のエッジ間隔情報を取得することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記補正値取得手段は、第１、第２、第３、第４のエッジ間隔情報にそれぞれ対応する補正値を算出することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記補正値取得手段は、前記被駆動体を所定の速度で移動させた場合の、第１、第２、第３、第４のエッジ間隔情報と、前記第１、第２のパルス信号のうちのいずれか一方のパルス信号の立ち上りエッジもしくは立ち下りエッジについてのエッジ間隔の情報に基づいて、前記補正値を算出することを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記補正値取得手段は、第１、第２、第３、第４のエッジ間隔情報のそれぞれについて、複数個を格納する記憶手段を備えていることを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記補正値取得手段は、第１、第２、第３、第４のエッジ間隔情報について、前記記憶手段に格納されている値の平均値をそれぞれ算出する算出手段を備えていることを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記補正値取得手段は、前記第１、第２、第３、第４のエッジ間隔情報のそれぞれに対応する平均値と、前記第１、第２のパルス信号のうちのいずれか一方の片エッジ間隔の情報を前記片エッジに含まれるエッジ間隔の数で割った値に基づいて、前記第１、第２、第３、第４のエッジ間隔情報のそれぞれに対応する補正値を算出することを特徴とする請求項６に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記エッジ間隔情報取得手段が取得した前記第１、第２、第３、第４のエッジ間隔情報と、それぞれのエッジ間隔情報に対応する補正値を用いることを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項９】
被駆動体が移動する速度に応じた周期の第１パルス信号と、該第１パルス信号と位相が異なる第２パルス信号とを生成するパルス信号生成工程と、
前記第１、第２のパルス信号それぞれの立上りと立下りのエッジを検出するエッジ検出工程と、
前記エッジ検出工程により検出された前記第１、第２のパルス信号のいずれか一方のパルス信号のエッジと、続いて検出される他方のパルス信号のエッジとの間隔についての情報を取得するエッジ間隔情報取得工程と、
前記第１、第２のパルス信号のいずれか一方のパルス信号のエッジと、続いて検出される他方のパルス信号のエッジとの間隔の情報と、前記第１、第２のパルス信号のいずれか一方のパルス信号の立上りあるいは立下りのエッジ間隔の情報に基づいて補正値を取得する補正値取得工程と、
前記エッジ間隔情報取得手段が取得した前記情報と前記補正値に基づいて前記被駆動体の移動を制御する制御工程と、
を備えることを特徴とするモータ制御方法。
【請求項１０】
被駆動体が移動する速度に応じた周期の第１パルス信号と、該第１パルス信号と位相が異なる第２パルス信号とを生成するパルス信号生成工程と、
前記第１、第２のパルス信号それぞれの立上りと立下りのエッジを検出するエッジ検出工程と、
前記被駆動体を所定の速度で移動させつつ、前記第１、第２のパルス信号のいずれか一方のパルス信号のエッジと、続いて検出される他方のパルス信号のエッジとの間隔の計測と、前記第１、第２のパルス信号のうちのいずれか一方のパルス信号について、立上りあるいは立下りについてエッジの間隔の計測を行うエッジ間隔計測工程と、
前記エッジ間隔計測工程にて計測したエッジ間隔について情報に基づいて、前記第１、第２のパルス信号のいずれか一方のパルス信号のエッジと、続いて検出される他方のパルス信号のエッジとの間隔の補正値を算出する算出工程と、
前記補正値に基づいて、前記被駆動体の移動速度を制御する制御工程と、
を備えることを特徴とするモータ制御方法。
【請求項１１】
外部機器から送信された情報に基づいて、記録ヘッドを搭載したキャリッジを記録媒体上で走査させて記録を行う記録装置であって、
前記外部機器から送信された情報を前記記録ヘッドの構成に合わせた記録データに変換する記録データ生成手段と、
前記記録媒体の搬送速度に応じた周期の第１パルス信号と、該第１パルス信号と位相が異なる第２パルス信号とを生成するパルス信号生成手段と、
前記記録ヘッドの走査及び前記記録媒体の搬送を制御するための制御手段と、を備え、該制御手段が、
前記第１、第２のパルス信号それぞれの立上りと立下りのエッジを検出するエッジ検出手段と、
前記エッジ検出手段により検出された前記第１、第２のパルス信号のいずれか一方のパルス信号のエッジと、続いて検出される他方のパルス信号のエッジとの間隔についての情報を取得するエッジ間隔情報取得手段と、
前記第１、第２のパルス信号のいずれか一方のパルス信号のエッジと、続いて検出される他方のパルス信号のエッジとの間隔についての補正値を取得する補正値取得手段と、
前記エッジ間隔情報取得手段が取得した前記情報と前記補正値に基づいて前記記録媒体の移動を制御する第２の制御手段と、
を備えることを特徴とする記録装置。
【請求項１２】
前記記録ヘッドは、インクを吐出して記録を行うインクジェット記録ヘッドであることを特徴とする請求項１１に記載の記録装置。
【請求項１３】
前記記録ヘッドは、熱エネルギーを利用してインクを吐出する記録ヘッドであって、インクに与える熱エネルギーを発生するための熱エネルギー変換体を備えていることを特徴とする請求項１１に記載の記録装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、記録装置における駆動源として採用されるＤＣモータの制御に特徴を有する記録装置、モータの制御装置、及びモータ制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
プリンター、ファクシミリ、複写装置に装着して画像情報に基づいて紙やプラスチック薄板（ＯＨＰ等）の記録媒体に画像（文字や記号を含む）の記録を行う手段としてインクジェット方式の記録装置（以下、「インクジェット記録装置」という。）は広く利用されている。このインクジェット記録装置は記録ヘッドから記録媒体にインク滴を吐出して記録を行うものであり、記録処理を実行する構成のコンパクト化が容易であり、高精度な画像を高速に記録することが可能であるという点において優れた特徴を有する。更に、インクジェット記録装置はランニングコストが安く、ノンインパクト方式である為に騒音が少ないという特長を有している。しかも、黒（Ｂｋ）以外のシアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）などのインクを使用してカラー画像を記録するのが容易であるという利点を有している。
【０００３】
このインクジェット記録装置の駆動源としては、記録ヘッドを搭載したキャリッジを走査方向に往復駆動させるキャリッジモータと、記録媒体をインクジェット記録装置に給紙する搬送モータ（ＡＳＦモータ）と、ヘッドクリーニング等を行う回復系モータと、記録媒体を印字スキャン毎に送る紙送りモータ等がある。従来の駆動元は、低コスト化が図れること、駆動源の制御が簡単であること等の理由によりステッピングモータが多く使用されていた。
【０００４】
インクジェット記録装置は、上述のようにノンインパクト方式である為に記録時に発生する騒音が少ないという利点を有するが、更なる静音化等の目的で駆動源としてＤＣモータを使用することが多くなっている。この場合、ＤＣモータの制御情報（例えば、位置情報、速度情報等）を得るために検出器としてエンコーダを使用するのが一般的である。
【０００５】
図１はエンコーダにおける信号の検出原理をモデル化した図である。エンコーダはＬＥＤ１０１から照射した光をコードホイール１０２を通してディテクター１０３が検出して信号を生成する。コードホイール１０２上には、ＬＥＤ１０１から照射された光を透過するスリット部分１０４と光を透過しない部分１０５が、予め決められた間隔で配置されている。ディテクター１０３にはフォトダイオード１０６，１０７，１０８，１０９が決められた間隔で配置さており、各フォトダイオード１０６，１０７，１０８，１０９で検出された光を電気信号Ａ（１１０）、電気信号＊Ａ（１１１）、電気信号Ｂ（１１２）、電気信号＊Ｂ（１１３）に変換して出力し、出力された電気信号１１０，１１１，１１２，１１３はコンパレーター１１４，１１５によって差動出力Ｃｈａｎｎｅｌ　Ａ（１１６），　Ｃｈａｎｎｅｌ　Ｂ（１１７）として出力される。
【０００６】
図２に差動出力信号の波形を示す。電気信号Ａ（２０１）と電気信号　＊Ａ（２０２）の交点で矩形パルス波形ｃｈａｎｎｎｅｌＡ（２０３）の立ち上がり（Ｈｉｇｈ）、立ち下がり（Ｌｏｗ）が切替えられる。ここで、速度が一定の場合は、電気信号Ａ及び＊Ａの交差は等間隔に繰り返されることになるので理想的には、ＣｈａｎｎｅｌＡ（２０３）のデュティー（Ｈｉｇｈ状態とＬｏｗ状態の割合）は１周期当りそれぞれ５０％になる。しかし、様々な要因によりデュティーは変化する場合がある。その大きな要因の１つとしてフォトダイオードの感度差がある。
【０００７】
図３にフォトダイオードの感度に差がある場合の差動出力信号波形を示す。フォトダイオードの感度は電気信号の振幅差として現れる。図３では、電気信号Ａ（３０１）の振幅が電気信号＊Ａ（３０２）より小さくなった場合、Ｃｈａｎｎｅｌ　Ａ（３０３）のデュティーの比率はＨｉｇｈ状態で５０％を超え（ＨＤ＞５０％）、Ｌｏｗ状態で５０％を下回る（ＨＤ＜５０％）ことを示している。図３に示したように、フォトダイオードの感度差は出力信号のデュティー比を変化させることが分かるが、Ｃｈａｎｎｅｌ　Ａ（３０３）の周期には影響を与えない。従って、一般的にエンコーダの出力信号Ａ相、＊Ａ相（Ｂ相、＊Ｂ相も同様）より求められる周期は、フォトダイオードの感度に拠らず精度が高い情報となる。
【０００８】
ＤＣモータの制御情報としてエンコーダ信号から位置情報や速度情報を検出する場合、より正確な情報を得る為に、高い精度が補償された周期情報を利用したエンコーダの出力信号の立ち上がりから、次の立ち上がりまでの周期をカウントする片エッジサンプル方式が用いられる。
【０００９】
以上のモータ制御に関する従来技術としては、特許文献１が挙げられる。
【００１０】
【特許文献１】
特開２００２−０３４２７４号公報
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、速度情報を片エッジサンプル方式で得た場合、エンコーダの出力信号が１周期を経過しないと速度情報が更新されないことになる。つまり速度情報の更新は、両エッジサンプル方式（例えば図３に示すパルス波形でパルスの立ち上がりと立ち下がりを両方検出する方式）に比較して２分の１回、更に、Ｃｈａｎｎｅｌ　Ａと　Ｃｈａｎｎｅｌ　＊Ａの２相の両エッジをサンプルした場合の４分の１回しか速度情報を検出できないことになる。
【００１２】
例えば、インクジェット記録装置の紙送り制御を考えた場合、始めは高速で紙を送り、停止位置の少し手前から低速でサーボ制御を行う。その後、目標の停止位置寸前で停止モードに移行して目標位置に紙を停止させている。この場合、停止位置の少し手前で低速サーボ制御を安定させることが紙の停止精度に大きく影響する。このように低速で駆動した際、エンコーダ信号の変化も当然ゆっくりとなり、片エッジサンプル方式での速度情報の更新間隔も長くる。このため、モータのサーボ制御において、制御対象の現在の状態量とフィードバックする速度情報が時間的にずれてしまうとサーボ動作が安定しないという問題が発生する。
【００１３】
また、上記問題を解決するために両エッジサンプル方式等を利用すると、速度情報の更新間隔は短くなるが、上述のような理由により、デュティーの変動により速度情報の検出精度が低下してサーボ動作が安定しないという問題が発生する。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記のような問題点に鑑みて、エンコーダの出力信号から制御情報を得る際、両相両エッジサンプルデータを補正して、従来における片相片エッジサンプル方式で得た場合と同等の検出精度を実現するモータ制御装置等を提供することを目的とする。
【００１５】
また、従来における片相片エッジサンプルに比べて制御情報の更新間隔を短くすることによりモータの制御の安定化を図るモータ制御装置等を提供することを目的とする。
【００１６】
上記目的を達成するべく、本発明にかかるモータ制御装置は、被駆動体が移動する速度に応じた周期の第１パルス信号と、該第１パルス信号と位相が異なる第２パルス信号とを生成するパルス信号生成手段と、
前記第１、第２のパルス信号それぞれの立上りと立下りのエッジを検出するエッジ検出手段と、
前記エッジ検出手段により検出された前記第１、第２のパルス信号のいずれか一方のパルス信号のエッジと、続いて検出される他方のパルス信号のエッジとの間隔についての情報を取得するエッジ間隔情報取得手段と、
前記第１、第２のパルス信号のいずれか一方のパルス信号のエッジと、続いて検出される他方のパルス信号のエッジとの間隔についての補正値を取得する補正値取得手段と、
前記エッジ間隔情報取得手段が取得した前記情報と前記補正値に基づいて前記被駆動体の移動を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１７】
または、本発明にかかるモータ制御方法は、被駆動体が移動する速度に応じた周期の第１パルス信号と、該第１パルス信号と位相が異なる第２パルス信号とを生成するパルス信号生成工程と、
前記第１、第２のパルス信号それぞれの立上りと立下りのエッジを検出するエッジ検出工程と、
前記エッジ検出工程により検出された前記第１、第２のパルス信号のいずれか一方のパルス信号のエッジと、続いて検出される他方のパルス信号のエッジとの間隔についての情報を取得するエッジ間隔情報取得工程と、
前記第１、第２のパルス信号のいずれか一方のパルス信号のエッジと、続いて検出される他方のパルス信号のエッジとの間隔の情報と、前記第１、第２のパルス信号のいずれか一方のパルス信号の立上りあるいは立下りのエッジ間隔の情報に基づいて補正値を取得する補正値取得工程と、
前記エッジ間隔情報取得手段が取得した前記情報と前記補正値に基づいて前記被駆動体の移動を制御する制御工程と、を備えることを特徴とする。
【００１８】
また、本発明にかかる外部機器から送信された情報に基づいて、記録ヘッドを搭載したキャリッジを記録媒体上で走査させて記録を行う記録装置は、
前記外部機器から送信された情報を前記記録ヘッドの構成に合わせた記録データに変換する記録データ生成手段と、
前記記録媒体の搬送速度に応じた周期の第１パルス信号と、該第１パルス信号と位相が異なる第２パルス信号とを生成するパルス信号生成手段と、
前記記録ヘッドの走査及び前記記録媒体の搬送を制御するための制御手段と、を備え、該制御手段が、
前記第１、第２のパルス信号それぞれの立上りと立下りのエッジを検出するエッジ検出手段と、
前記エッジ検出手段により検出された前記第１、第２のパルス信号のいずれか一方のパルス信号のエッジと、続いて検出される他方のパルス信号のエッジとの間隔についての情報を取得するエッジ間隔情報取得手段と、
前記第１、第２のパルス信号のいずれか一方のパルス信号のエッジと、続いて検出される他方のパルス信号のエッジとの間隔についての補正値を取得する補正値取得手段と、
前記エッジ間隔情報取得手段が取得した前記情報と前記補正値に基づいて前記記録媒体の移動を制御する第２の制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下添付図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００２０】
なお、以下に説明する実施形態では、インクジェット記録方式を用いた記録装置としてプリンタを例に挙げ説明する。
【００２１】
本明細書において、「記録」（「プリント」という場合もある）とは、文字、図形等有意の情報を形成する場合のみならず、有意無意を問わず、また人間が視覚で知覚し得るように顕在化したものであるか否かを問わず、広く記録媒体上に画像、模様、パターン等を形成する、または媒体の加工を行う場合も表すものとする。
【００２２】
また、「記録媒体」とは、一般的な記録装置で用いられる紙のみならず、広く、布、プラスチック・フィルム、金属板、ガラス、セラミックス、木材、皮革等、インクを受容可能なものも表すものとする。
【００２３】
さらに、「インク」（「液体」と言う場合もある）とは、上記「記録（プリント）」の定義と同様広く解釈されるべきもので、記録媒体上に付与されることによって、画像、模様、パターン等の形成または記録媒体の加工、或いはインクの処理（例えば記録媒体に付与されるインク中の色剤の凝固または不溶化）に供され得る液体を表すものとする。
【００２４】
＜装置本体の概略説明＞
図１２は、本発明の代表的な実施の形態であるインクジェットプリンタＩＪＲＡの構成の概要を示す外観斜視図である。図１２において、駆動モータ５０１３の正逆回転に連動して駆動力伝達ギア５００９〜５０１１を介して回転するリードスクリュー５００５の螺旋溝５００４に対して係合するキャリッジＨＣはピン（不図示）を有し、ガイドレール５００３に支持されて矢印ａ，ｂ方向を往復移動する。キャリッジＨＣには、記録ヘッドＩＪＨとインクタンクＩＴとを内蔵した一体型インクジェットカートリッジＩＪＣが搭載されている。
【００２５】
５００２は紙押え板であり、キャリッジＨＣの移動方向に亙って記録用紙Ｐをプラテン５０００に対して押圧する。５００７，５００８はフォトカプラで、キャリッジのレバー５００６のこの域での存在を確認して、モータ５０１３の回転方向切り換え等を行うためのホームポジション検知器である。
【００２６】
５０１６は記録ヘッドＩＪＨの前面をキャップするキャップ部材５０２２を支持する部材で、５０１５はこのキャップ内を吸引する吸引器で、キャップ内開口５０２３を介して記録ヘッドの吸引回復を行う。５０１７はクリーニングブレードで、５０１９はこのブレードを前後方向に移動可能にする部材であり、本体支持板５０１８にこれらが支持されている。ブレードは、この形態でなく周知のクリーニングブレードが本例に適用できることは言うまでもない。
【００２７】
又、５０２１は、吸引回復の吸引を開始するためのレバーで、キャリッジと係合するカム５０２０の移動に伴って移動し、駆動モータからの駆動力がクラッチ切り換え等の公知の伝達機構で移動制御される。
【００２８】
これらのキャッピング、クリーニング、吸引回復は、キャリッジがホームポジション側の領域に来た時にリードスクリュー５００５の作用によってそれらの対応位置で所望の処理が行えるように構成されているが、周知のタイミングで所望の動作を行うようにすれば、本例にはいずれも適用できる。
【００２９】
＜制御構成の説明＞
次に、上述した装置の記録制御を実行するための制御構成について説明する。
【００３０】
図１３はインクジェットプリンタＩＪＲＡの制御回路の構成を示すブロック図である。制御回路を示す同図において、１７００は記録信号を入力するインターフェース、１７０１はＭＰＵ、１７０２はＭＰＵ１７０１が実行する制御プログラムを格納するＲＯＭ、１７０３は各種データ（上記記録信号やヘッドに供給される記録データ等）を保存しておくＤＲＡＭである。１７０４は記録ヘッドＩＪＨに対する記録データの供給制御を行うゲートアレイ（Ｇ．Ａ．）であり、インターフェース１７００、ＭＰＵ１７０１、ＲＡＭ１７０３間のデータ転送制御も行う。１７１０は記録ヘッドＩＪＨを搬送するためのキャリアモータ、１７０９は記録紙搬送のための搬送モータである。１７０５は記録ヘッドを駆動するヘッドドライバ、１７０６，１７０７はそれぞれ搬送モータ１７０９、キャリアモータ１７１０を駆動するためのモータドライバである。
【００３１】
上記制御構成の動作を説明すると、インターフェース１７００に記録信号が入るとゲートアレイ１７０４とＭＰＵ１７０１との間で記録信号がプリント用の記録データに変換される。そして、モータドライバ１７０６、１７０７が駆動されると共に、ヘッドドライバ１７０５に送られた記録データに従って記録ヘッドが駆動され、記録が行われる。
【００３２】
ここでは、ＭＰＵ１７０１が実行する制御プログラムをＲＯＭ１７０２に格納するものとしたが、ＥＥＰＲＯＭ等の消去／書き込みが可能な記憶媒体を更に追加して、インクジェットプリンタＩＪＲＡと接続されたホストコンピュータから制御プログラムを変更できるように構成することもできる。
【００３３】
なお、上述のように、インクタンクＩＴと記録ヘッドＩＪＨとは一体的に形成されて交換可能なインクカートリッジＩＪＣを構成しても良いが、これらインクタンクＩＴと記録ヘッドＩＪＨとを分離可能に構成して、インクがなくなったときにインクタンクＩＴだけを交換できるようにしても良い。
【００３４】
図１４は、インクタンクとヘッドとが分離可能なインクカートリッジＩＪＣの構成を示す外観斜視図である。インクカートリッジＩＪＣは、図１４に示すように、境界線Ｋの位置でインクタンクＩＴと記録ヘッドＩＪＨとが分離可能である。インクカートリッジＩＪＣにはこれがキャリッジＨＣに搭載されたときには、キャリッジＨＣ側から供給される電気信号を受け取るための電極（不図示）が設けられており、この電気信号によって、前述のように記録ヘッドＩＪＨが駆動されてインクが吐出される。
【００３５】
なお、図１４において、５００はインク吐出口列である。また、インクタンクＩＴにはインクを保持するために繊維質状もしくは多孔質状のインク吸収体が設けられている。
【００３６】
次に上述の構成において、搬送モータ１７０９等（図１３）の制御について説明する。
【００３７】
＜第１実施形態＞
上述の記録装置におけるモータの制御に関して、図面を参照しつつ詳細に説明する。図４はキャリブレーション処理を説明する図である。
【００３８】
図４（ａ）は検出情報に基づくモータ制御のための割り込み信号の波形を示す。なお、この割り込み信号は、後述するサーボコントローラーから周期的に出力される信号である。図４（ｂ）、（ｃ）はエンコーダ（例えば、ロータリーエンコーダー）から出力される位相の異なるＡ相、Ｂ相の出力波形であり、図４（ｄ）は速度情報に関するエッジ間のサンプリング波形を示す図である。この図４（ａ）の割り込み信号は、図４においては、エンコーダーから出力される信号（図４（ｂ）、（ｃ））と同期しているように見えるが、この割り込み信号は、あらかじめ決められた周期（サーボ周期）であり、エンコーダー信号とは、同期していない。
【００３９】
高精度が保証されている片相片エッジ間（図中の▲１▼）の速度情報によって定速駆動を行い、この期間▲１▼に含まれる各相のエッジ間隔（▲２▼〜▲５▼）の速度情報を検出する。
【００４０】
ここで、▲２▼から▲５▼は以下に示す間隔によるものである。
【００４１】
▲２▼：Ａ相の立ち上がりからＢ相の立ち上がり
▲３▼：Ｂ相の立ち上がりからＡ相の立ち下がり
▲４▼：Ａ相の立ち下がりからＢ相の立ち下がり
▲５▼：Ｂ相の立ち下がりから次のＡ相の立ち上がり。
【００４２】
この図４から明らかなように、１つの片相片エッジ間隔（図中の▲１▼）は、両相両エッジに換算すると、エッジ間隔は４つとなる。ここで検出された情報は、配列ｓｐｄ［サンプリングカウント］［エッジ番号］として格納される。この配列内の情報に対して平均化処理を行い、突発的な外乱を除外して整理すると、エッジ間隔▲２▼〜▲５▼における速度情報の平均的な傾向が明らかになる。▲１▼において、定速駆動を行うときの駆動速度はあまり遅すぎない適切な値を選択する必要がある。定速駆動中であるゆえ、▲２▼〜▲５▼は全て▲１▼の１／４のカウント数となるはずであるが、エンコーダ誤差のため大小が生じている。例えば、図４においては、
▲２▼＝▲３▼＝１／４×▲１▼×（２／３）　　　　・・・（１）
▲４▼＝▲５▼＝１／４×▲１▼×（４／３）　　　　・・・（２）
となっており、（１）、（２）式中の（２／３）及び（４／３）が、後に詳細に説明するデュティー比のばらつきを補正する補正値（係数値）である。
【００４３】
（１）、（２）式の関係は、サンプリングしたデータに基づき補正用の係数値が算出されたものであり、この演算処理は記録装置の制御部（図１３のＭＰＵ（１７０１））により算出される。
【００４４】
図５は補正手段の処理を説明する図であり、キャリブレーション処理で得られた係数値をサーボ制御に適用して、モータの制御を行う処理を説明する図である。図５（ａ）はモータ制御のための割り込み信号の波形を示し、図４（ａ）と同じ波形である。図５（ｂ）、（ｃ）はエンコーダから出力されるＡ相、Ｂ相の出力波形である。
【００４５】
例えば図５（ａ）の割り込み［１］では、直近の最新速度情報▲３▼に対し、図４のキャリブレーションで求めた補正値（係数値、（２／３））を反映させ、より正しい速度の制御を行う。同様に割り込み［２］では、直近の最新速度情報▲４▼に対して、キャリブレーションで求めた補正値（４／３）を反映させた速度による制御を行う。
【００４６】
後に述べるが、この割り込み処理において、エンコーダー速度情報の変換処理とＰＩＤ演算処理を行う。これにより、ＤＣモータの電流値を変化させて、ＤＣモータの速度制御を行う。
【００４７】
このように検出された生の速度情報に対して補正用の係数値を乗除演算することで、補正された速度情報が取得できる。
【００４８】
すなわち、エンコーダの検出情報のバラツキを補正するための係数値を求め、これを計測したデータに反映することでモータの速度制御の精度を高めることが可能になる。
【００４９】
＜モータ制御ブロックの説明（図６）＞
図６は、モータを制御するための制御ブロック図である。エンコーダ６０１はモータ６１５が駆動することにより位相の異なるＡ相及びＢ相の２つの信号を検出してエンコーダ信号制御部（エンコーダ信号処理部）６０２へ出力する。エンコーダ信号制御部６０２の内部にはエンコーダ信号のエッジを検出するエッジ検出部６０３が含まれる。
【００５０】
エッジ検出部６０３は、各相の各エッジ、つまりＡ相の立ち上がりエッジ検出部６０４、Ａ相の立ち下がりエッジ検出部６０５、Ｂ相の立ち上がりエッジ検出部６０６、Ｂ相の立ち下がりエッジ検出部６０７がそれぞれ独立に各相のエッジ検出を行ない、各エッジに同期した信号が生成されている。各エッジに同期した信号はそれぞれのエッジ間隔カウント部６０８，６０９，６１０，６１１に送られ、それぞれのエッジ間隔は独立にカウントされる。
【００５１】
各エッジ間隔カウント部６０８，６０９，６１０，６１１は、エッジ検出部６０３から各エッジ検出信号を受信して、エッジ間隔が確定する度に速度情報記憶部６１２内の速度情報を更新する。サーボコントローラ６１３は、所定間隔のサーボ周期になるとサーボに必要な速度情報を得る為に速度情報記憶部６１２に格納されているデータを読み出す。サーボコントローラ６１３は得られた速度情報や位置情報等を基に演算を行い、最適なモータ制御情報をモータドライバー６１４に出力する。モータドライバー６１４は入力された制御情報に従ってモータ６１５に出力を行い、モータ６１５を駆動する。
【００５２】
＜片側片エッジ間のサンプリングに基づく速度情報の生成（図７）＞
図７は、片側片エッジ間のサンプリングカウント数に基づく速度情報を生成するＰＩＤ方式の制御ブロック図である。まず、制御対象に対する目標速度が、速度プロファイルという形で与えられる。このプロファイルは速度に関する情報テーブルであり、一般的にはなだらかな３次曲線等のカーブによって構成されることが多く、このプロファイルに対して追値制御を行うことでメカ的な要求を満たしたモータの加速や減速が実現される。
【００５３】
ＤＣモータ７０２は、外乱の影響を受けつつ印加電流に応じた回転駆動を行い、その回転速度の情報がエンコーダ７０４によって電気信号として検出される。ここで、エンコーダ速度情報変換部７０５によって、検出された電気信号はＰＩＤ演算処理部７０１の入力となる速度情報に変換される。
【００５４】
７０６は片相片エッジの間隔に対する速度情報を生成する速度情報取得部である。速度情報変換部７０６におけるキャリブレーションは図４で既に説明したとおりである。片相片エッジ間のカウント値の更新頻度は低いため、この情報によって定速度駆動を行うためには、このときの駆動速度はあまり遅すぎない適切な値を選択するのが好ましい。
【００５５】
ＰＩＤ演算処理部７０１には、速度プロファイルと、速度情報の差分が与えられ、公知であるところのＰＩＤ演算により、その時点でＤＣモータに与えるべき状態量（例えば、ＤＣモータを駆動するためのエネルギ）を算出する。その算出結果を電流値に換算したものをＤＣモータに入力してモータを駆動させる。以降この閉ループにより速度制御が実現されることになる。
【００５６】
＜両相両エッジ間のサンプリングに基づく速度情報の生成（図８）＞
図８は、制御指令の補正を適用してモータを速度制御するＰＩＤ方式の制御ブロック図である。図７におけるブロック図との相違点は、エンコーダ速度情報変換部７０５として、図５で既に説明した、両相両エッジ間のカウント値にキャリブレーションで取得した係数値を反映させるための速度情報取得部８０６を採用した点である。これにより、図８における速度制御では、図７における速度制御とは異なり、従来と比較してより低い速度で一定速の駆動を行うことができる。
【００５７】
＜キャリブレーション処理と補正処理の関係（図９）＞
図９は、キャリブレーション処理と補正処理の関係について説明した図である。まず、ステップＳ９０１で制御対象がパワーオンすると、その制御対象におけるパワーオンシーケンスを司るステップＳ９１１に処理を進める。ステップＳ９１１において、シリアルインクジェットプリンタにおいては、例えば給紙機構の初期化、インクジェットヘッドの回復などが行われる。このステップＳ９１１における初期化処理中、ＤＣモータの初期化処理の一環として、キャリブレーション処理が行われる（Ｓ９０２）。
【００５８】
ステップＳ９１１における一連の初期化処理が完了すると、制御対象を駆動するための制御が開始する（Ｓ９１２）。この制御には、シリアルインクジェットプリンタの場合、記録処理のための制御が含まれる。例えば記録媒体を搬送するための搬送モータ１７０９（図１３）としてＤＣモータを採用する場合、このＤＣモータが制御対象となり、キャリブレーション処理（Ｓ９０２）の結果を反映した補正用の係数値によるモータ制御が実行され、記録媒体が搬送される（Ｓ９０３）。
【００５９】
ステップＳ９０３の例では、記録媒体の搬送用のモータを例として説明したが、これに限られず、その他記録装置を構成する駆動源として利用されるモータに対しても同様に適用することができる。
【００６０】
ステップＳ９０４で、制御入力に対する制御対象の駆動が完了したか否かが判断され、処理が完了していない場合（Ｓ９０４−ＮＯ）はステップＳ９０３の係数値を反映したフィードバック制御が継続され、処理が完了した場合（Ｓ９０４−ＹＥＳ）、処理は終了する。
【００６１】
＜キャリブレーション処理の詳細（図１０）＞
図１０は、キャリブレーション処理（Ｓ９０２）の詳細な内容について説明するフローチャートである。
【００６２】
ステップＳ１００１でキャリブレーション処理が開始されると、処理をステップＳ１００２に進めて、速度の履歴情報を格納する領域ｓｐｄ［ｓａｍｐｌｅＣｏｕｎｔｅｒ］［ｐｈａｓｅＣｏｕｎｔｅｒ］と、速度情報を算出するためのワーク用領域ｓｐｄＳａｍ［ｔｏｔａｌｐｈａｓｅｃｏｕｎｔ］を初期化する。
【００６３】
ここで、「ｓａｍｐｌｅＣｏｕｎｔｅｒ」に格納される値は、例えば、０〜９であり、
Ａ，Ｂ各相の立ち上がり、立ち下がりのサンプリングの回数を示す。
【００６４】
また、「ｐｈａｓｅＣｏｕｎｔｅｒ」には、０〜３の値が格納される。
【００６５】
これらは、両相両エッジの組み合わせの全パターンを意味し、一般的にはＡ相、Ｂ相の立ち上がり、立ち下がりに関する合計４つのパターンがある。つまり、速度の履歴情報を格納する領域ｓｐｄには、４０個（＝１０×４）の速度情報が［ｓａｍｐｌｅＣｏｕｎｔｅｒ］と［ｐｈａｓｅＣｏｕｎｔｅｒ］の値で決まる領域に格納される。
【００６６】
ステップＳ１００３では、図７で既に説明した片相片エッジのサンプリングカウント数に基づき生成した速度情報により速度制御を行う。このとき制御対象は所定の速度で駆動される。なお、この所定速度は、サンプリングに適した速度である。この速度において、片相片エッジについての間隔（例えばＡ相の立上りエッジから次に検出されるＡ相の立上りエッジまでの間隔）をＣＡＬＩＢＳＰＤとする。
【００６７】
なお、これは、Ａ相の立上りエッジに限定するものではなく、Ａ相の立下りエッジやＢ相の立上がりエッジ等に適用しても良い。
【００６８】
このとき、図４の▲２▼〜▲５▼に対応する（両相両エッジに対応する）速度情報を検出する。
【００６９】
エッジ間速度情報としてｓｐｄ［ｓａｍｐｌｅＣｏｕｎｔｅｒ］［ｐｈａｓｅＣｏｕｎｔｅｒ］に各相両エッジのエンコーダスリットに対応した値が格納される。
【００７０】
例えば、ｓｐｄ［０］［０］＝ａ、ｓｐｄ［０］［１］＝ｂ、ｓｐｄ［０］［２］＝ｃ、ｓｐｄ［０］［３］＝ｄ、ｓｐｄ［１］［０］＝ａ’、ｓｐｄ［１］［１］＝ｂ’、・・・、ｓｐｄ［９］［２］＝ｃ’’、ｓｐｄ［９］［３］＝ｄ’’と格納される。
【００７１】
ステップＳ１００４でカウンタｐｈａｓｅＣｏｕｎｔｅｒを「０」に初期化する。
【００７２】
ステップＳ１００５でカウンタｓａｍｐｌｅＣｏｕｎｔｅｒを「０」に初期化する。
【００７３】
ステップＳ１００６で、ｐｈａｓｅＣｏｕｎｔｅｒ＜ＴＯＴＡＬＰＨＡＳＥＣＯＵＮＴの場合（Ｓ１００６−Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１００７に進める。
【００７４】
ステップＳ１００７からＳ１０１０の処理を繰り返すことで、上述したｓｐｄＳａｍ［ｐｈａｓｅＣｏｕｎｔｅｒ］を求める。
【００７５】
ステップＳ１００７において、ｓａｍｐｌｅＣｏｕｎｔｅｒ＜ＴＯＴＡＬＳＡＭＰＬＥＣＯＵＮＴ（例えば１０）の場合（Ｓ１００７−Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１００８に進める。
【００７６】
ステップＳ１００８では、ｓｐｄ［ｓａｍｐｌｅＣｏｕｎｔｅｒ］［ｐｈａｓｅＣｏｕｎｔｅｒ］内の情報を、ｓｐｄＳａｍ［　ｐｈａｓｅＣｏｕｎｔｅｒ］に格納して総和を求める。ｓｐｄ［０］［０］に格納されていた値ａが読み出され、ｓｐｄＳａｍ［　ｐｈａｓｅＣｏｕｎｔｅｒ］に格納される。具体的にはｓｐｄＳａｍ［０］に格納される。
【００７７】
ステップＳ１００９では、ｓａｍｐｌｅＣｏｕｎｔｅｒが１加算される。
【００７８】
ステップＳ１００７に戻り、ｓａｍｐｌｅＣｏｕｎｔｅｒの値が１０より小さいか判断し、ＹＥＳである場合は、ステップＳ１００８の処理を行う。
【００７９】
ｓｐｄ［１］［０］の値であるａが読み出され、ｓｐｄＳａｍ［０］に格納されている値と加算され、その加算結果が、ｓｐｄＳａｍ［０］に格納される。
【００８０】
以後、ｓｐｄＳａｍ［０］に、ｓｐｄ［９］［０］に格納されている値が加算されるまで、繰り返される。
【００８１】
ｓｐｄＳａｍ［０］に、ｓｐｄ［９］［０］の値が加算された後、ステップＳ１００７の判断はＮｏとなるので、処理をステップＳ１０１０に進めてｐｈａｓｅＣｏｕｎｔｅｒの値をカウントアップする。
【００８２】
次に、ステップＳ１００５に戻り、ステップＳ１００８にて、ｓｐｄＳａｍ［１］に、ｓｐｄ［０］［１］の値が加算され、上述したように、ｓｐｄＳａｍ［１］に、ｓｐｄ［１］［１］からｓｐｄ［９］［１］の加算が行われる。
【００８３】
Ｓ１００６において、ｐｈａｓｅＣｏｕｎｔｅｒの値が４になるまで、ｓｐｄＳａｍ［２］、ｓｐｄＳａｍ［３］についての加算が順に行われる。
【００８４】
以上の処理を行うことにより、サンプリングしたデータについて、ｓｐｄＳａｍ［０］、ｓｐｄＳａｍ［１］、ｓｐｄＳａｍ［２］、ｓｐｄＳａｍ［３］が求められる。
【００８５】
ステップＳ１００６の判断において、ＮＯとなれば処理をステップＳ１０１１に進める。
【００８６】
ｐｈａｓｅＣｏｕｎｔｅｒを「０」に初期化して（Ｓ１０１１）、ｓｐｄＳａｍ［０］、ｓｐｄＳａｍ［１］、ｓｐｄＳａｍ［２］、ｓｐｄＳａｍ［３］に格納されている情報をＴＯＴＡＬＳＡＭＰＬＥＣＯＵＮＴで割ることで平均値（ｓｐｄＳａｍ［ｐｈａｓｅＣｏｕｎｔｅｒ］／（ＴＯＴＡＬＰＨＡＳＥＣＯＵＮＴ（＝１０））を算出する（Ｓ１０１３）。
【００８７】
さらに所定速度に対応するＣＡＬＩＢＳＰＤを用いて、両相両エッジ単位に換算するために、上記の平均値を（ＣＡＬＩＢＳＰＤ／４）で除算する。これにより、所定の速度に対して検出された速度情報がどの程度異なっているかを割合として求められる。この値をｃａｌｉｂＶａｌｕｅ［０］に格納する。この値が、本キャリブレーション処理にて求められる補正値（係数値）である（Ｓ１０１３）。
【００８８】
Ｓ１０１４において、ｐｈａｓｅＣｏｕｎｔｅｒの値を加算し、ｐｈａｓｅＣｏｕｎｔｅｒ　の値（１、２、３）に対応する補正値（係数値）（ｃａｌｉｂＶａｌｕｅ［１］、ｃａｌｉｂＶａｌｕｅ［２］、ｃａｌｉｂＶａｌｕｅ［３］）を算出する。
【００８９】
全ての補正値（係数値）を求めたら（Ｓ１０１２においてＮＯ）、処理を終了する。尚、本実施形態において説明したＴＯＴＡＬＰＨＡＳＥＣＯＵＮＴの値は、「１０」に限定するものではない。
【００９０】
＜補正処理の詳細（図１１）＞
図１１は、図１０で説明したキャリブレーション処理により取得した補正用の係数値を反映させて速度情報を生成する速度情報取得部８０６（図８）の処理の流れを説明するフローチャートである。
【００９１】
まず、ステップＳ１１０１で、各両相両エッジに対する最新の速度情報をｓｐｄＮｏｗ［ｐｈａｓｅＣｏｕｎｔｅｒ］に格納する。この格納処理は図６で説明した構成により、速度情報記憶部６１２（図６）を経由してｓｐｄＮｏｗ［ｐｈａｓｅＣｏｕｎｔｅｒ　］に格納される。
【００９２】
ステップＳ１１０２では、この速度情報ｓｐｄＮｏｗ［　０］を、キャリブレーション処理により取得した補正用の係数値ｃａｌｉｂＶａｌｕｅ［０］で割ることにより、正しい速度情報が算出される。同様に、ｓｐｄＮｏｗ［１］はｃａｌｉｂＶａｌｕｅ［１］を用い、ｓｐｄＮｏｗ［２］はｃａｌｉｂＶａｌｕｅ［２］を用い　ｓｐｄＮｏｗ［３］はｃａｌｉｂＶａｌｕｅ［３］を用いることで、正しい速度情報が算出される。
【００９３】
図８に示すブロック線図において、ここで求められた補正された速度情報と、速度指令プロファイルと、の偏差がＰＩＤ演算処理部７０１に入力されることになる。
【００９４】
以上説明したように、本実施形態によれば、エンコーダの出力信号から制御情報を得る際、片相片エッジサンプル方式で得た場合と同等の精度の速度情報を、両相両エッジサンプルデータを補正して、モータを制御することが可能になる。尚、以上説明したモータの制御は、搬送モータ１７０９についての制御に限定するものではなく、例えば、記録ヘッド（ＩＪＨ）を主走査方向に駆動させるためのキャリアモータ１７１０に対しても、キャリアモータ用のエンコーダー信号を同様に処理することにより、同様に適用することができる。
【００９５】
また、片相片エッジサンプルに比べて制御情報の更新間隔を短くすることができるので、モータの制御の安定化を図ることができる。
【００９６】
なお、以上の実施形態において、記録装置に適用される記録ヘッドから吐出される液滴はインクであるとして説明し、さらにインクタンクに収容される液体はインクであるとして説明したが、その収容物はインクに限定されるものではない。例えば、記録画像の定着性や耐水性を高めたり、その画像品質を高めたりするために記録媒体に対して吐出される処理液のようなものがインクタンクに収容されていても良い。
【００９７】
また、以上の実施形態は、特にインクジェット記録方式の中でも、インク吐出を行わせるために利用されるエネルギーとして熱エネルギーを発生する手段（例えば電気熱変換体やレーザ光等）を備え、前記熱エネルギーによりインクの状態変化を生起させる方式を用いることにより記録の高密度化、高精細化が達成できる。
【００９８】
その代表的な構成や原理については、例えば、米国特許第４７２３１２９号明細書、同第４７４０７９６号明細書に開示されている基本的な原理を用いて行うものが好ましい。この方式はいわゆるオンデマンド型、コンティニュアス型のいずれにも適用可能であるが、特に、オンデマンド型の場合には、液体（インク）が保持されているシートや液路に対応して配置されている電気熱変換体に、記録情報に対応していて核沸騰を越える急速な温度上昇を与える少なくとも１つの駆動信号を印加することによって、電気熱変換体に熱エネルギーを発生せしめ、記録ヘッドの熱作用面に膜沸騰を生じさせて、結果的にこの駆動信号に１対１で対応した液体（インク）内の気泡を形成できるので有効である。
【００９９】
この気泡の成長、収縮により吐出用開口を介して液体（インク）を吐出させて、少なくとも１つの滴を形成する。この駆動信号をパルス形状とすると、即時適切に気泡の成長収縮が行われるので、特に応答性に優れた液体（インク）の吐出が達成でき、より好ましい。
【０１００】
このパルス形状の駆動信号としては、米国特許第４４６３３５９号明細書、同第４３４５２６２号明細書に記載されているようなものが適している。なお、上記熱作用面の温度上昇率に関する発明の米国特許第４３１３１２４号明細書に記載されている条件を採用すると、さらに優れた記録を行うことができる。
【０１０１】
さらに、記録装置が記録できる最大記録媒体の幅に対応した長さを有するフルラインタイプの記録ヘッドとしては、上述した明細書に開示されているような複数記録ヘッドの組み合わせによってその長さを満たす構成や、一体的に形成された１個の記録ヘッドとしての構成のいずれでもよい。
【０１０２】
加えて、上記の実施形態で説明した記録ヘッド自体に一体的にインクタンクが設けられたカートリッジタイプの記録ヘッドのみならず、装置本体に装着されることで、装置本体との電気的な接続や装置本体からのインクの供給が可能になる交換自在のチップタイプの記録ヘッドを用いてもよい。
【０１０３】
また、以上説明した記録装置の構成に、記録ヘッドに対する回復手段、予備的な手段等を付加することは記録動作を一層安定にできるので好ましいものである。これらを具体的に挙げれば、記録ヘッドに対してのキャッピング手段、クリーニング手段、加圧あるいは吸引手段、電気熱変換体あるいはこれとは別の加熱素子あるいはこれらの組み合わせによる予備加熱手段などがある。また、記録とは別の吐出を行う予備吐出モードを備えることも安定した記録を行うために有効である。
【０１０４】
さらに、記録装置の記録モードとしては黒色等の主流色のみの記録モードだけではなく、記録ヘッドを一体的に構成するか複数個の組み合わせによってでも良いが、異なる色の複色カラー、または混色によるフルカラーの少なくとも１つを備えた装置とすることもできる。
【０１０５】
以上説明した実施の形態においては、インクが液体であることを前提として説明しているが、室温やそれ以下で固化するインクであっても、室温で軟化もしくは液化するものを用いても良く、あるいはインクジェット方式ではインク自体を３０°Ｃ以上７０°Ｃ以下の範囲内で温度調整を行ってインクの粘性を安定吐出範囲にあるように温度制御するものが一般的であるから、使用記録信号付与時にインクが液状をなすものであればよい。
【０１０６】
加えて、積極的に熱エネルギーによる昇温をインクの固形状態から液体状態への状態変化のエネルギーとして使用せしめることで積極的に防止するため、またはインクの蒸発を防止するため、放置状態で固化し加熱によって液化するインクを用いても良い。いずれにしても熱エネルギーの記録信号に応じた付与によってインクが液化し、液状インクが吐出されるものや、記録媒体に到達する時点では既に固化し始めるもの等のような、熱エネルギーの付与によって初めて液化する性質のインクを使用する場合も本発明は適用可能である。
【０１０７】
【他の実施形態】
なお、本発明にかかるモータの制御は、複数の機器（例えばホストコンピュータ，インターフェース機器，リーダ，プリンタなど）から構成されるシステムに適用しても、一つの機器からなる装置（例えば、複写機，ファクシミリ装置など）に適用してもよい。
【０１０８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、エンコーダの出力信号から制御情報を得る際、両相両エッジサンプルデータを補正して、従来における片相片エッジサンプル方式で得た場合と同等の検出精度を実現するモータ制御が可能になる。
【０１０９】
または、片相片エッジサンプルに比べて制御情報の更新間隔を短くすることができるので、モータの制御の安定化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】エンコーダにおける信号の検出原理をモデル化した図である。
【図２】エンコーダの差動出力信号波形を示す図である。
【図３】フォトダイオードの感度に差がある場合の差動出力信号波形を示す図である。
【図４】キャリブレーション処理を説明する図である。
【図５】補正処理を説明する図である。
【図６】モータ制御ブロック図である。
【図７】片側片エッジ間のサンプリングカウント数に基づく速度情報を生成するＰＩＤ方式の制御ブロック図である。
【図８】制御指令の補正を適用してモータを速度制御するＰＩＤ方式の制御ブロック図である。
【図９】キャリブレーション処理と補正処理の関係について説明した図である。
【図１０】キャリブレーション処理（Ｓ９０２）の詳細な内容について説明するフローチャートである。
【図１１】図１０で説明したキャリブレーション処理により取得した補正用の係数値を反映させて速度情報を生成する速度情報取得部８０６（図８）の処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１２】本発明の好適な実施形態であるプリンタの外観を示す図である。
【図１３】図１２のプリンタの制御構成を示すブロック図である。
【図１４】図１２のプリンタのインクジェットカートリッジを示す図である。
【符号の説明】
１０１：　ＬＥＤ
１０２：　コードホイール
１０３：　ディテクター
１０４：　光を透過する部分
１０５：　光を透過しない部分
１０６〜１０９：　フォトダイオード
１１０〜１１３：　電気信号
１１４、１１５：　コンパレータ
【図１】
2004129488.tif 000003
【図２】
2004129488.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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