(57)【要約】【課題】確実、かつ最適なタイミングでターンシグナルをキャンセルできるターンシグナルキャンセル制御装置を提供する。【解決手段】ステアリングホイールに応動してターンシグナルをキャンセルするラチェット機構と、車両状態に応じてラチェット機構を作動させるターンシグナルキャンセル制御手段とを備えたターンシグナルキャンセル制御装置において、車両前方を撮像する撮像手段と、この撮像手段の撮像画像に基づいて自車前方の白線を認識する白線認識手段と、自車が白線を横切ったかどうかを判断する白線横切り判断手段と、を設け、ターンシグナルキャンセル制御手段は、ターンシグナルが点灯したときに認識された白線を自車が横切ったとき、ターンシグナルをキャンセルすることを特徴とする。【選択図】        図１
2004314804.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングホイールに応動してターンシグナルをキャンセルするラチェット機構と、車両状態に応じてラチェット機構を作動させるターンシグナルキャンセル制御手段とを備えたターンシグナルキャンセル制御装置において、
車両前方を撮像する撮像手段と、
この撮像手段の撮像画像に基づいて自車前方の白線を認識する白線認識手段と、
自車が白線を横切ったかどうかを判断する白線横切り判断手段と、
を設け、
前記ターンシグナルキャンセル制御手段は、ターンシグナルが点灯したときに認識された白線を自車が横切ったとき、ターンシグナルをキャンセルすることを特徴とするターンシグナルキャンセル制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のターンシグナルキャンセル制御装置において、
前記撮像画像に基づいて自車前方の障害物を認識する障害物認識手段と、
自車が障害物を追い越したかどうかを判断する障害物追い越し判断手段と、
を設け、
前記ターンシグナルキャンセル制御手段は、ターンシグナルが点燈したときに障害物が認識された場合には、障害物を追い越したとき、ターンシグナルをキャンセルすることを特徴とするターンシグナルキャンセル制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のターンシグナルキャンセル制御装置において、
前記撮像手段をステレオカメラとし、
車速を検出する車速検出手段と、
ステアリング操舵角を検出するステアリング操舵角検出手段と、
を設け、
前記白線横切り判断手段を、ステレオカメラの撮像画像に基づいて自車と白線との距離を推定し、この推定距離と自車速とステアリング操舵角に基づいて、自車が白線を横切ったかどうかを判断する手段としたことを特徴とするターンシグナルキャンセル制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載のターンシグナルキャンセル制御装置において、
前記障害物追い越し判断手段を、ステレオカメラの撮像画像に基づいて自車と障害物との距離を推定し、この推定距離と自車速とステアリング操舵角に基づいて、自車が障害物を追い越したかどうかを判断する手段としたことを特徴とするターンシグナルキャンセル制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ターンシグナルスイッチを自動的にオフするターンシグナルキャンセル制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
通常、ステアリングシャフトには、ステアリング操舵角がニュートラル位置に復帰したとき、ターンシグナルスイッチレバーをオン位置からオフ位置へ移動させ、ターンシグナルスイッチをキャンセルするラチェット機構が設けられている。
【０００３】
また、上記構成に加え、運転者の音声に応じてラチェット機構を作動させ、ターンシグナルをキャンセルするもの（特許文献１参照）や、ステアリング操舵角センサ、ヨーレートセンサ、ＧＰＳ等からの車両情報に基づいて、ターンシグナルをキャンセルするものも知られている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−３４２８０８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術のうち、ラチェット機構やステアリング操舵角センサを用いたものでは、ステアリング操舵角が小さい場合にはラチェット機構が作動しないため、車線変更等、ステアリング操舵角の小さな車両挙動ではターンシグナルがキャンセルされないという問題があった。
【０００６】
また、ヨーレートセンサを使用した場合も、小さなステアリング操舵角で車線変更する高速道路の出口などでは、ターンシグナルがキャンセルされない。さらに、ＧＰＳを使用しても障害物の回避等には対応できない。
【０００７】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、車両前方の撮像画像に応じてターンシグナルをキャンセルすることにより、確実、かつ最適なタイミングでターンシグナルをキャンセルできるターンシグナルキャンセル制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため、本発明請求項１に記載のターンシグナルキャンセル制御装置では、ステアリングホイールに応動してターンシグナルをキャンセルするラチェット機構と、車両状態に応じてラチェット機構を作動させるターンシグナルキャンセル制御手段とを備えたターンシグナルキャンセル制御装置において、車両前方を撮像する撮像手段と、この撮像手段の撮像画像に基づいて自車前方の白線を認識する白線認識手段と、自車が白線を横切ったかどうかを判断する白線横切り判断手段と、を設け、前記ターンシグナルキャンセル制御手段は、ターンシグナルが点灯したときに認識された白線を自車が横切ったとき、ターンシグナルをキャンセルすることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載のターンシグナルキャンセル制御装置において、前記撮像画像に基づいて自車前方の障害物を認識する障害物認識手段と、自車が障害物を追い越したかどうかを判断する障害物追い越し判断手段と、を設け、前記ターンシグナルキャンセル制御手段は、ターンシグナルが点燈したときに障害物が認識された場合には、障害物を追い越したとき、ターンシグナルをキャンセルすることを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明では、請求項１または請求項２に記載のターンシグナルキャンセル制御装置において、前記撮像手段をステレオカメラとし、車速を検出する車速検出手段と、ステアリング操舵角を検出するステアリング操舵角検出手段と、を設け、前記白線横切り判断手段を、ステレオカメラの撮像画像に基づいて自車と白線との距離を推定し、この推定距離と自車速とステアリング操舵角に基づいて、自車が白線を横切ったかどうかを判断する手段としたことを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明では、請求項３に記載のターンシグナルキャンセル制御装置において、前記障害物追い越し判断手段を、ステレオカメラの撮像画像に基づいて自車と障害物との距離を推定し、この推定距離と自車速とステアリング操舵角に基づいて、自車が障害物を追い越したかどうかを判断する手段としたことを特徴とする。
【００１２】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明では、ターンシグナルが点燈したときに認識された白線を自車が横切ったとき、ターンシグナルがキャンセルされる。すなわち、運転者が車線変更の際にターンシグナルを点燈させたとき、車線変更終了時にターンシグナルがキャンセルされるため、ラチェット機構が作動しない小さなステアリング操舵角で車線変更した場合であっても、車線変更時には確実、かつ最適なタイミングでターンシグナルをキャンセルできる。
【００１３】
請求項２に記載の発明では、ターンシグナルが点灯したときに障害物が認識された場合には、障害物を追い越したとき、ターンシグナルをキャンセルする。すなわち、運転者が障害物追い越しの際にターンシグナルを点燈させたとき、追い越し終了時にターンシグナルがキャンセルされるため、ラチェット機構が作動しない小さなステアリング操舵角で障害物を追い越した場合であっても、追い越し終了時には確実、かつ最適なタイミングでターンシグナルをキャンセルできる。
【００１４】
請求項３に記載の発明では、ステレオカメラの撮像画像により推定した白線との距離と、自車速とステアリング操舵角に基づいて、自車が白線を横切ったかどうかを判断するため、ステレオ法により、自車と白線との距離を正確に計測でき、キャンセルの判断精度が高まる。
【００１５】
請求項４に記載の発明では、ステレオカメラの撮像画像により推定した障害物との距離と、自車速とステアリング操舵角に基づいて、自車が障害物を追い越したかどうかを判断するため、ステレオ法により、障害物の大きさ、自車と障害物との距離を正確に計測でき、キャンセルの判断精度が高まる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明のターンシグナルキャンセル制御装置を実現する実施の形態を、図面に基づいて説明する。
まず、構成を説明する。
図１は、本実施の形態のターンシグナルキャンセル制御装置のシステム構成図である。
【００１７】
図において、１はステレオカメラ、２は画像取込部、３は画像変換部、４は白線認識部、５は立体物認識部、６はキャンセル判断部、７は車両情報入力部、８は車両制御部である。
【００１８】
ステレオカメラ１は、進行方向の先行車及び道路を撮像可能な車室内の部位に水平配置された二つのＣＣＤカメラを備えている。二つのＣＣＤカメラにより撮像された一対の左右画像は、画像取込部２を介し、画像変換部３と白線認識部４へ出力される。
【００１９】
画像変換部３は、ステレオカメラ１から出力された車両前方の立体画像信号から、ステレオマッチング処理技術を用いて距離データを有する画像情報を生成し、この画像情報にエッジ抽出等の画像処理を施して、障害物情報を抽出する。抽出された障害物情報は、障害物情報信号として立体物認識部５へに出力される。
【００２０】
白線認識部４は、撮像された一対の左右画像からエッジ処理等により白線を認識するとともに、自車と白線との距離を推定する。これらは白線認識信号としてキャンセル判断部５へ出力される。
【００２１】
立体物認識部５は、障害物情報信号により立体物を認識するとともに、自車と立体物との距離を推定する。これらは立体物認識信号としてキャンセル判断部５へ出力される。
【００２２】
キャンセル判断部６は、白線認識信号と車両情報入力部７に入力される自車速およびステアリング操舵角に基づいて、白線が自車を横切ったかどうかを判断する。また、立体物認識信号と自車速およびステアリング操舵角に基づいて、自車が障害物を追い越したかどうかを判断する。これらの判断結果はキャンセル判断信号として車両制御部８へ出力される。
【００２３】
車両情報入力部７には、上述した白線認識信号、立体物認識信号、自車速およびステアリング操舵角の他に、図外のターンシグナルスイッチからターンシグナルスイッチ信号が入力される。
【００２４】
車両制御部８は、キャンセル信号に基づいて、図外のターンシグナルをキャンセルするラチェット機構を作動させ、点燈するターンシグナルを消燈させる。
【００２５】
次に、作用を説明する。
［ターンシグナルキャンセル制御処理］
図２は、ターンシグナルキャンセル制御装置で実行されるターンシグナルキャンセル制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００２６】
ステップＳ１では、ターンシグナルがオンであるか、すなわち、ターンシグナルスイッチ信号が入力されているかどうかを判断する。ターンシグナルスイッチ信号が入力されている場合にはステップＳ２へ進み、ターンシグナルスイッチ信号が入力されていない場合には本制御を終了する。
【００２７】
ステップＳ２では、車両前方に障害物が存在するかどうかを判断する。車両前方に障害物が存在する場合にはステップＳ４へ進み、障害物が存在していない場合にはステップＳ３へ進む。
【００２８】
ステップＳ３では、白線を認識したかどうかを判断する。白線を認識した場合にはステップＳ５へ進み、白線を認識できなかった場合にはステップＳ６へ進む。
【００２９】
ステップＳ４では、障害物回避用ロジック（図３）を実行して本制御を終了する。
【００３０】
ステップＳ５では、車線変更用ロジック（図４）を実行して本制御を終了する。
【００３１】
ステップＳ６では、従来のラチェット機構による自動キャンセルに切り換えて本制御を終了する。
【００３２】
［障害物回避用ロジック］
図３は、障害物回避用ロジックの流れを示すフローチャートである。
【００３３】
ステップＳ４１では、立体物認識信号と、自車速とステアリング操舵角に基づいて、障害物までの距離を算出する。
【００３４】
ステップＳ４２では、障害物を通り越したかどうかを判断する。ＹＥＳの場合にはステップＳ４３へ進み、ＮＯの場合にはステップＳ４１へ戻る。
【００３５】
ステップＳ４３では、ターンシグナルをキャンセルして本制御を終了する。
【００３６】
［車線変更用ロジック］
図４は、車線変更用ロジックの流れを示すフローチャートである。
【００３７】
ステップＳ５１では、白線認識信号と、自車速とステアリング操舵角に基づいて、白線までの距離を算出する。
【００３８】
ステップＳ５２では、自車が白線をまたいでから白線が自車の中心を超えたかどうかを判断する。ＹＥＳの場合にはステップｓ５３へ進み、ＮＯの場合にはステップＳ５１へ戻る。
【００３９】
ステップＳ５３では、ターンシグナルをキャンセルして本制御を終了する。
【００４０】
［ターンシグナルキャンセル制御作用］
（障害物回避）
図５は、障害物回避時の作用を示す図である。
【００４１】
まず、運転者は、自車１１前方の停止車両１２（障害物）を認識し、ターンシグナル点燈させる。このとき、ステレオカメラ１の撮像画像により、停止車両１２と白線１３が認識され、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ４へと進む流れとなり、図３の障害物回避ロジックが実行される。
【００４２】
運転者は、ステアリングを右に操舵して障害物回避を開始する。このとき、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ４２により停止車両１２を通り越したと判断されないため、ステップＳ４１→ステップＳ４２が繰り返される。
【００４３】
自車１１が停止車両１２を追い越したとき、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ４１→ステップＳ４２→ステップＳ４３へと進む流れとなる。すなわち、ステップＳ４２により自車１１が停止車両１２を通り越したと判断され、ステップＳ４３によりターンシグナルがキャンセルされる。
【００４４】
（車線変更）
図６は、車線変更時の作用を示す図である。
【００４５】
まず、運転者は、車線変更のため、ターンシグナル点燈させる。このとき、ステレオカメラ１の撮像画像により、白線１５が認識され、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ５へと進む流れとなり、図４の車線変更用ロジックが実行される。
【００４６】
なお、白線１５が認識できない場合には、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ６へと進む流れとなり、通常のラチェット機構による自動キャンセルロジックが実行される。
【００４７】
自車１４が白線１５をまたぎ白線１５が自車１４の中心を超えるまでは、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ５２により白線１５が自車１４の中心を超えたと判断されないため、ステップＳ５１→ステップＳ５２が繰り返される。
【００４８】
白線１５が自車１４の中心を超えたとき、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ５１→ステップＳ５２→ステップＳ５３へと進む流れとなる。すなわち、ステップＳ５２により自車１４が白線１５をまたぎ白線１５が自車１４の中心を超えたと判断され、ステップＳ５３によりターンシグナルがキャンセルされる。
【００４９】
図７は、主車線１７がカーブ中にある交差点で直進して主車線１７から道路１８へ離脱する場合の作用を示す。
【００５０】
このとき、ステレオカメラ１の撮像画像により、白線１９が認識され、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ５へと進む流れとなり、図４の車線変更用ロジックが実行される。
【００５１】
自車１６が白線１９をまたぎ白線１９が自車１６の中心を超えるまでは、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ５２により白線１５が自車１４の中心を超えたと判断されないため、ステップＳ５１→ステップＳ５２が繰り返される。
【００５２】
白線１９が自車１６の中心を超えたとき、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ５１→ステップＳ５２→ステップＳ５３へと進む流れとなる。すなわち、ステップＳ５２により自車１６が白線１９をまたぎ自車１６の中心を超えたと判断され、ステップＳ５３によりターンシグナルがキャンセルされる。
【００５３】
次に、効果を説明する。
本実施の形態のターンシグナルキャンセル制御装置にあっては、次に列挙する効果を得ることができる。
【００５４】
（１）  運転者が障害物回避の際にターンシグナルを点燈させたとき、ラチェット機構が作動しない小さなステアリング操舵角により障害物回避を行った場合でも、障害物を追い越したときターンシグナルを確実にキャンセルできる。
【００５５】
（２）  運転者が車線変更の際にターンシグナルを点燈させたとき、ラチェット機構が作動しない小さなステアリング操舵角により車線変更を行った場合でも、白線をまたいだときターンシグナルを確実にキャンセルできる。
【００５６】
（３）  主車線がカーブ中にある交差点で直進して主車線を離脱する場合でも、主車線をまたいだときターンシグナルを確実にキャンセルできる。
【００５７】
（４）  ステレオカメラ１により得られた撮像画像と、自車速とステアリング操舵角により自車が白線の中心を超えたか、あるいは自車が障害物を追い越したかを判断するため、ステレオ法により、自車と白線または自車と立体物との距離を正確に判断でき、判断精度が高まる。
【００５８】
（その他の実施例）
以上、本発明の実施の形態を実施の形態に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は本実施の形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
【００５９】
例えば、画像変換部３の画像処理方法は、エッジ処理ではなく任意の方法を用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態のターンシグナルキャンセル制御装置のシステム構成図である。
【図２】ターンシグナルキャンセル制御装置で実行されるターンシグナルキャンセル制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】障害物回避用ロジックの流れを示すフローチャートである。
【図４】車線変更用ロジックの流れを示すフローチャートである。
【図５】障害物回避時の作用を示す図である。
【図６】車線変更時の作用を示す図である。
【図７】主車線がカーブ中にある交差点で直進して主車線から道路へ離脱する場合の作用を示す図である。
【符号の説明】
１  ステレオカメラ
２  画像取込部
３  画像変換部
４  白線認識部
５  立体物認識部
６  キャンセル判断部
７  車両情報入力部
８  車両制御部
１１  自車
１２  停止車両
１３  白線
１４  自車
１５  白線
１６  自車
１７  主車線
１８  道路
１９  白線
【図１】
2004314804.tif 000003
【図２】
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【図３】
2004314804.tif 000005
【図４】
2004314804.tif 000006
【図５】
2004314804.tif 000007
【図６】
2004314804.tif 000008
【図７】
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