(57)【要約】【課題】車両の停止予測情報に基づいてサスペンションを制御する。【解決手段】走行環境情報取得装置２２によって取得された走行環境情報や記憶装置２６に記憶された道路環境情報に基づいて停止距離が予測され、減速度が予測され、その予測減速度に基づいて減衰特性の制御段数が決定される。その制御段数を表す情報がサスペンションＥＣＵ３２に供給され、それに応じて減衰特性制御アクチュエータ３６が制御される。車両が停止するまでの間、予測減速度に基づいて減衰特性が決定されるため、減速に伴うノーズダイブ傾向を抑制し、停止時の揺れ戻しを抑制することができる。【選択図】図１
2004314910.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車輪側部材と車体側部材との間に設けられるサスペンションと、
前記車両の停止を予告する情報である停止予告情報を取得する停止予告情報取得装置と、
少なくとも、その停止予告情報取得装置によって取得された停止予告情報に基づいて、前記サスペンションを制御する制御装置とを含むことを特徴とするサスペンションシステム。
【請求項２】
前記制御装置が、少なくとも、前記停止予告情報取得装置によって取得された停止予告情報に基づいて、前記車両が停止するまでに走行するであろう距離である停止距離を予測する停止距離予測部を含む請求項１に記載のサスペンションシステム。
【請求項３】
前記制御装置が、少なくとも、前記停止予告情報取得装置によって取得された停止予告情報に基づいて、前記車両の減速度を予測する減速度予測部を含む請求項１または２に記載のサスペンションシステム。
【請求項４】
前記サスペンションが、複数の車輪の各々に対して、車輪側部材と車体側部材との間に設けられたショックアブソーバを含み、
前記制御装置が、少なくとも、前記停止予告情報取得装置によって取得された停止予告情報に基づいて、前記ショックアブソーバの減衰特性を制御する減衰特性制御装置を含む請求項１ないし３のいずれか１つに記載のサスペンションシステム。
【請求項５】
前記制御装置が、少なくとも、前記停止予告情報取得装置によって取得された停止予告情報に基づいて、前記車両の減速度を予測する減速度予測部と、その減速度予測部によって予測された減速度が大きい場合に小さい場合より、前記ショックアブソーバの減衰特性を大きくする減速度対応減衰特性制御部とを含む請求項４に記載のサスペンションシステム。
【請求項６】
前記停止予告情報取得装置が、前記車両の外部装置からの情報を受信する受信装置と、少なくとも、その受信装置において受信した情報に基づいて車両の停止予告情報を取得する外部情報依拠停止予告情報取得部とを含む請求項１ないし５のいずれか１つに記載のサスペンションシステム。
【請求項７】
前記停止予告情報取得装置が、前記車両と前方の物体との相対位置関係を取得する相対位置関係取得部と、少なくとも、その相対位置関係取得部によって取得された相対位置関係に基づいて前記車両の停止予告情報を取得する前方物体依拠停止予告情報取得部とを含む請求項１ないし６のいずれか１つに記載のサスペンションシステム。
【請求項８】
車両の車輪側部材と車体側部材との間に設けられるサスペンションと、
前記車両が停止する場合に、その停止距離を予測する停止距離予測装置と、
少なくとも、その停止距離予測装置によって予測された停止距離に基づいて、前記サスペンションを制御する制御装置とを含むことを特徴とするサスペンションシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、サスペンションの制御に関するものであり、特に、ナビゲーション情報，車間距離情報等に基づくサスペンションの制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
特許文献１には、自車両と前方物体との相対位置関係を表す情報と走行先の交差点における信号機の有無を表す情報とに基づいて、渋滞であるか否かを判定し、渋滞である場合とそうでない場合とで、異なる態様でサスペンションの減衰特性を制御することが記載されている。
特許文献２には、走行先の道路の湾曲の程度に基づいて取得した減速の要求度に基づいてサスペンションの減衰特性を制御することが記載されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−１５８９７３号公報
【特許文献２】
特開平１１−１１５５４５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果】
本発明の課題は、車両の停止予告情報に基づいてサスペンションを制御することを可能とすることである。この課題は、サスペンションシステムを下記各態様の構成のものとすることによって解決される。各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまで、本明細書に記載の技術の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組み合わせが以下の各項に限定されると解釈されるべきではない。また、１つの項に複数の事項が記載されている場合、常に、すべての事項を一緒に採用しなければならないものではなく、一部の事項のみを取り出して採用することも可能である。
【０００５】
以下の各項のうち、（１）項〜（５）項が請求項１〜５に対応し、（７）項、（８）項、（１２）項が請求項６，７，８に対応する。
【０００６】
（１）車両の車輪側部材と車体側部材との間に設けられるサスペンションと、
前記車両の停止を予告する情報である停止予告情報を取得する停止予告情報取得装置と、
少なくとも、その停止予告情報取得装置によって取得された停止予告情報に基づいて、前記サスペンションを制御する制御装置とを含むことを特徴とするサスペンションシステム。
本項に記載のサスペンションシステムにおいては、車両の停止を予告する情報である停止予告情報に基づいてサスペンションが制御される。
停止予告情報は、例えば、車両が近い将来停止する可能性が高いことを表す情報とすることができ、停止地点を表す情報としたり、停止しなければならないことを表す情報としたりとすること等ができる。停止地点は、（ａ）交通法規により停止することが義務付けられる地点（例えば、踏切、横断歩道等）、（ｂ）交差点等のように、信号機の指示状態によって停止しなければならない地点、（ｃ）料金所、目的地等の本来停止すべき地点、（ｄ）その他停止しなければならない事態が発生した場合のその地点（例えば、渋滞が生じた場合の車両の列の最後尾の地点、道路工事や交通事故等により交通規制が実施されている地点）等が該当する。
停止しなければならないことを表す情報としては、例えば、前方の設定距離以内に静止物体があることを表す情報、先行車両との車間距離が設定距離以下であり、かつ、その先行車両が減速したことを表す情報等が該当する。これら停止予告情報は、例えば、走行環境情報に基づいて取得することができる。走行環境情報は、車両の前方の車両等の物体と自車両との相対位置関係を表す情報、車両が走行する道路の環境を表す情報等が該当する。また、上述の複数の停止予告情報のうちの２つ以上を含む情報等を停止予告情報とすることもできる。なお、特許文献１に記載の「交差点において信号機があることを表す情報」は、車両が停止する可能性があることを表す情報であり、本項に記載の停止予告情報ではない。本項に規定の停止予告情報は、「交差点において信号機が有り、かつ、その信号機が停止を指示する状態または設定時間が経過するまでの間に停止指示状態に切り替わる状態にあることを表す情報」をいう。
サスペンションは、車両の車輪側部材と車体側部材との間に設けられたものであり、作動を制御可能な構成要素を含むものである。制御可能な構成要素には、例えば、ショックアブソーバが該当する。ショックアブソーバのピストンに設けられたバルブ（減衰力制御弁，可変絞り弁）を制御すれば、ピストンで仕切られた上室と下室との間の作動液の流れを許容する流路面積を制御し、減衰特性を制御することができる。
このように、停止予告情報に基づいてサスペンションを制御すれば、例えば、停止時の揺れ戻しを抑制することができ、乗り心地を向上させることができる。なお、サスペンションは、停止予告情報のみに基づいて制御されるようにしても、停止予告情報と、それ以外の１つ以上の情報とに基づいて制御されるようにしてもよい。
（２）前記制御装置が、少なくとも、前記停止予告情報取得装置によって取得された停止予告情報に基づいて、前記車両が停止するまでに走行するであろう距離である停止距離を予測する停止距離予測部を含む（１）項に記載のサスペンションシステム。
停止予告情報が、車両の停止地点を表す情報である場合には、現地点と停止地点との間の距離を停止距離とすることができる。また、停止予告情報が、先行車両が減速したことを表す情報である場合には、先行車両との間の車間距離と先行車両が停止するまでの距離との和を停止距離とすることができる。
（３）前記制御装置が、少なくとも、前記停止予告情報取得装置によって取得された停止予告情報に基づいて、前記車両の減速度を予測する減速度予測部を含む（１）項または（２）に記載のサスペンションシステム。
自車両の走行速度が一定である場合において、停止予告情報に基づいて予測される停止距離が長い場合は短い場合より、大きな減速度で停止すると予測することができる。
（４）前記サスペンションが、複数の車輪の各々に対して、車輪側部材と車体側部材との間に設けられたショックアブソーバを含み、
前記制御装置が、少なくとも、前記停止予告情報取得装置によって取得された停止予告情報に基づいて、前記ショックアブソーバの減衰特性を制御する減衰特性制御装置を含む（１）項ないし（３）項のいずれか１つに記載のサスペンションシステム。
本項に記載のサスペンションシステムにおいては、停止予告情報に基づいてショックアブソーバの減衰特性が制御される。ショックアブソーバの減衰特性を制御すれば、例えば、停止時の揺れ戻しを抑制したり、制動時のノーズダイブを抑制したりすることができる。
（５）前記制御装置が、少なくとも、前記停止予告情報取得装置によって取得された停止予告情報に基づいて、前記車両の減速度を予測する減速度予測部と、その減速度予測部によって取得された減速度が大きい場合に小さい場合より、前記ショックアブソーバの減衰特性を大きくする減速度対応減衰特性制御部とを含む（４）項に記載のサスペンションシステム。
「減衰特性が大きい」とは、ショックアブソーバにおいて流路面積が小さく、硬い乗り心地が得られる状態をいう。逆に、ショックアブソーバにおける流路面積が大きく、柔らかい乗り心地が得られる状態を、減衰特性が小さいと称する。減速度が大きい場合は小さい場合より、停止時の揺れ戻しが大きくなる。それに対して、減速度が大きい場合に小さい場合より減衰特性が大きくされれば、揺れ戻しを抑制することができる。
なお、停止距離についても事情は同じであり、停止距離が短い場合は長い場合より減衰特性を大きくすることができる。
（６）前記制御装置が、少なくとも、前記停止予告情報取得装置によって取得された停止予告情報に基づいて、前記車両のアンチダイブ要求度を取得するアンチダイブ要求度取得部と、そのアンチダイブ要求度取得部によって取得されたアンチダイブ要求度が高い場合は低い場合より、前記ショックアブソーバの減衰特性を大きくするアンチダイブ要求度対応減衰特性制御部とを含む（４）項または（５）項に記載のサスペンションシステム。
予測減速度が大きい場合はノーズダイブ傾向が強くなると予測されるため、アンチダイブ要求度が高くなる。
そのため、車両のノーズダイブ傾向が強く、アンチダイブ要求度が高い場合は低い場合より、減衰特性を大きくすることが望ましい。
【０００７】
（７）前記停止予告情報取得装置が、前記車両の外部装置からの情報を受信する受信装置と、少なくとも、その受信装置において受信した情報に基づいて車両の停止予告情報を取得する外部情報依拠停止予告情報取得部とを含む（１）項ないし（６）項のいずれか１つに記載のサスペンションシステム。
外部装置は、車両の外部の装置であり、走行環境情報を含む情報を通信可能なシステムを備えたものである。
外部装置からの情報に基づけば、例えば、停止地点を表す情報を取得することができる。外部装置には、例えば、路側通信装置、道路情報提供システム等が該当し、受信装置は、これらから送信された情報を受信可能なものである。
（８）前記停止予告情報取得装置が、前記車両の現在位置を表す情報を取得する現在位置取得装置と、前記車両が走行する環境を表す情報を記憶する走行環境情報記憶装置と、これら走行環境情報と現在位置情報とに基づいて停止予告情報を取得する記憶情報依拠停止予告情報取得部とを含む（１）項ないし（７）項のいずれか１つに記載のサスペンションシステム。
現在位置と走行環境とに基づけば、例えば、設定範囲内に停止地点があるかどうかの情報を取得することができる。
現在位置取得装置は、例えば、人工衛星、ビーコンからの情報を取得する受信装置を含むものとすることができる。受信装置は、上述の外部装置からの走行環境情報を受信する受信装置と共通のものとすることができる。
（９）前記停止予告情報取得装置が、前記車両と前方の物体との相対位置関係を取得する相対位置関係取得部と、少なくとも、その相対位置関係取得部によって取得された相対位置関係に基づいて前記車両の停止予告情報を取得する前方物体依拠停止予告情報取得部とを含む（１）項ないし（８）項のいずれか１つに記載のサスペンションシステム。
例えば、前方の車両が減速した場合には、自車両も減速し、停止する可能性があると予測することができる。この場合に、前方の車両が停止する可能性が高い場合には自車両も停止する可能性が高いとすることができる。先行車両の減速度が大きい場合、先行車両が停止するために減速した場合（例えば、前方の交差点の信号機が停止指示状態にある場合）等には、自車両が停止する可能性が高いとすることができる。したがって、前方の車両が停止する可能性が高いことを表す情報等を停止予告情報とすることができる。
なお、外部装置からの情報（例えば、走行先の信号機が停止指示状態にあることを表す情報）と前方物体との相対位置関係情報（例えば、先行車両が減速したことを表す情報）とに基づいて車両の停止予告情報が取得されると考えることもできる。
（１０）前記停止予告情報取得装置が、前記外部情報依拠停止予告情報取得部によって取得された停止予告情報と前記前方物体依拠停止予告情報取得部によって取得された停止予告情報とのいずれか一方を選択する停止予告情報選択部を含む（９）項に記載のサスペンションシステム。
（１１）前記停止予告情報取得装置が、前記記憶情報依拠停止予告情報取得部によって取得された停止予告情報と前記前方物体依拠停止予告情報取得部によって取得された停止予告情報とのいずれか一方を選択する停止予告情報選択部を含む（９）項または（１０）項に記載のサスペンションシステム。
例えば、それぞれの停止予告情報に基づいて決まる停止距離が短い方の停止予告情報を選択したり、停止予告情報に基づいて決まる予測減速度が大きい方の停止予告情報を選択したり、前方物体依拠停止予告情報を優先して選択したりすることができる。
例えば、前方物体があっても、前方物体依拠停止距離の方が長い場合（前方物体の減速度が小さい場合）には、前方物体は、外部情報や記憶情報に基づいて決まる停止地点で停止する可能性が低いと推定し得るため、停止距離が短い方が採用されるようにすることができる。それに対して、前方物体依拠停止予告情報に基づいて決まる停止距離が常に優先して選択されるようにすることもできる。
なお、前記停止予告情報取得装置は、前記外部情報依拠停止予告情報取得部によって取得された停止予告情報と、前記記憶情報依拠停止予告情報取得部によって取得された停止予告情報と、前記前方物体依拠停止予告情報取得部によって取得された停止予告情報とのうちの１つを選択する停止予告情報選択部を含むものとすることができる。
【０００８】
（１２）車両の車輪側部材と車体側部材との間に設けられるサスペンションと、
前記車両が停止する場合に、その停止距離を予測する停止距離予測装置と、
少なくとも、その停止距離予測装置によって予測された停止距離に基づいて、前記サスペンションを制御する制御装置とを含むことを特徴とするサスペンションシステム。
本項に記載のサスペンションシステムにおいては、車両が停止する場合のその停止距離に基づいてサスペンションが制御される。
例えば、車両の走行速度が同じ場合において、停止距離が短い場合は長い場合より予測減速度が大きくなり、減衰特性が大きくなるようにすることができる。
本項に記載のサスペンションシステムには、（１）項ないし（１１）項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
（１３）車両の外部装置からの情報を受信する受信装置と、少なくとも、その受信装置において受信した情報に基づいて車両の停止を予告する情報である停止予告情報を取得する外部情報依拠停止予告情報取得部とを含む停止予告情報取得装置と、
その停止予告情報取得装置によって取得された停止予告情報に基づいて、車両の走行状態を制御する走行状態制御装置とを含む車両制御装置。
本項に記載の車両制御装置においては、外部装置からの情報に基づく停止予告情報に基づいて車両の走行状態が制御される。例えば、車両の制動装置、駆動装置、サスペンション装置等が制御される。停止予告情報に基づいて制動トルクが大きくされたり、駆動トルクが小さくされたりするのである。外部情報依拠停止予告情報に基づいてこれらを制御することは妥当なことである。
本項に記載の車両制御装置には、（１）項ないし（１２）項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
（１４）車両の現在位置を表す情報を取得する現在位置取得装置と、前記車両が走行する環境を表す情報を記憶する走行環境情報記憶装置と、これら走行環境情報と現在位置情報とに基づいて停止予告情報を取得する記憶情報依拠停止予告情報取得部とを含む停止予告情報取得装置と、
その停止予告情報取得装置によって取得された停止予告情報に基づいて、車両の走行状態を制御する走行状態制御装置とを含む車両制御装置。
本項に記載の車両制御装置には、いわゆるナビゲーションシステムにおいて得られる停止予告情報（記憶状態依拠停止予告情報）に基づいて車両の走行状態が制御される。本項に記載の車両制御装置には、（１）項ないし（１３）項のいずれか１つに記載の技術的特徴を採用することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態であるサスペンションシステムについて図面に基づいて詳細に説明する。
図１において、１０はナビゲーションシステムであり、１２はサスペンションシステムであり、１４は相対位置関係取得装置である。
ナビゲーションシステム１０は、情報処理装置２０，現在位置取得装置２１，走行環境情報取得装置２２，走行状態検出装置２４，記憶装置２６，表示装置２８，音声出力装置３０等を含み、サスペンションシステム１２は、サスペンションＥＣＵ３２，横加速度センサ３３，ショックアブソーバ３４，減衰特性制御アクチュエータ３６等を含み、相対位置関係取得装置１４は、情報処理装置４０，レーザレーダ装置４２，車速センサ４４，加速度センサ４６等を含む。
【００１０】
ナビゲーションシステム１０において、現在位置取得装置２１は、人工衛星、ビーコン等からの情報を受信する受信装置を含み、人工衛星やビーコン等からの情報に基づいて自車両の地球上の絶対位置を取得する。走行環境情報取得装置２２は、道路情報提供システム等からの情報を受信する受信装置を含み、これらの情報に基づいて車両が走行する道路の走行環境を表す情報（停止予告情報を含む）を取得する。停止予告情報には、走行先の道路（例えば、予め定められた設定距離内の道路）に交差点がある場合にその交差点に設けられた信号機の状態が停止指示状態または設定時間経過後に停止指示状態に切り替わる状態にあることを表す情報、走行先に踏切、横断歩道、料金所があることを表す情報、走行先の道路に渋滞が生じている場合にその車両の列の最後尾の車両の地点および最後尾の車両の移動速度を表す情報等が該当する。なお、現在位置取得装置２１の受信装置と走行環境情報取得装置２２の受信装置とは共通のものとすることができる。
走行状態検出装置２４は、操舵角センサまたはヨーレイトセンサ、走行速度センサ等と、地磁気センサとを含み、これらに基づいて走行速度、走行方向等の走行状態を取得する。また、走行状態検出装置２４は、加速度センサを含むものとすることができる。加速度センサによれば、車両の加速・減速の状態がわかる。
【００１１】
記憶装置２６は、地図情報、道路の環境を表す道路環境情報等を記憶する。道路環境情報には、有料道路の料金所の地点を表す情報等も含まれる。記憶装置２６に記憶された道路環境情報と現在位置取得装置２１によって取得された現在位置情報とに基づけば、自車両の現在位置に基づいて決まる設定距離内に停止地点があることがわかる。
表示装置２８はディスプレイを含み、車両が走行する道路の地図情報等を表示する。音声出力装置３０はスピーカを含み、音声を出力する。
情報処理装置２０は、コンピュータを主体とするもので、停止距離予測部５０、減速度予測部５１，減衰特性決定部５２等を含む。停止距離予測部５０は、停止予告情報に基づいて停止距離Ｙを予測するものであり、減速度予測部５１は、停止距離Ｙと自車両の現時点の走行速度ｖｏとに基づいて減速度を予測するものである。減衰特性決定部５２は、減速度予測部５１において予測された予測減速度に基づいて、図４のマップで表されるテーブルに従って減衰特性（減衰特性段階）を決定し、その減衰特性段数を表す値をサスペンションシステム１２に供給する。
【００１２】
サスペンションシステム１２において、ショックアブソーバ３４は、各車輪各々に対して、車体側部材と車輪側部材との間に設けられ、減衰特性制御アクチュエータ３６は、各ショックアブソーバ３４のピストンに設けられたバルブを作動させる電動モータを含む。電動モータの制御によりバルブが制御され、ショックアブソーバ３４のピストンの流路面積が制御される。流路面積が小さい場合は大きい場合より、上室と下室との間の作動液が流れ難くなり、減衰特性が大きくなり、上下方向の振動が抑制され、硬い乗り心地になる。流路面積は連続的に制御可能なものであっても、段階的に制御可能なものであってもよい。
サスペンションＥＣＵ３２は、コンピュータを主体とするもので、減衰特性制御部５４を含む。減衰特性制御部５４は、減衰特性制御アクチュエータ３６を、ナビゲーションシステム１０から供給された情報に基づいて制御したり、横加速度センサ３３によって検出された横加速度に基づいて制御したりする。横加速度に基づく制御を通常制御と称することができる。
【００１３】
相対位置関係取得装置１４において、レーザレーダ装置４２は、予め決められた領域にレーザ光を照射し、それの反射光の受信状態に基づいて前方物体を特定し、その前方物体（先行車両を含む）の自車両に対する相対距離（車間距離）等を検出する。相対距離を微分すれば、相対速度を求めることができ、２階微分すれば、相対加速度を求めることができる。
情報処理装置４０はコンピュータを主体とするものであり、停止距離取得部５６等を含む。停止距離取得部５６は、レーザレーダ装置４２によって検出された自車両と前方の物体等との相対距離等、車速センサ４４によって検出された自車両の走行速度、加速度センサ４６によって検出された自車両の加減速度等に基づいて、自車両が停止すると予測された場合の停止距離を演算により求める。この停止距離Ｘ２を表す情報がナビゲーションシステム１０に送信される。
なお、この情報処理装置４０において取得された前方物体との相対位置関係に基づいて自車両の制動装置や駆動装置を制御するクルージング制御が実行されることがあるが、クルージング制御については、本発明とは関係がないため、説明を省略する。
【００１４】
本実施形態においては、停止距離Ｙに基づいて減衰特性の段数が決定され、その減衰特性の段数で減衰特性制御アクチュエータ３６が制御される。停止距離に基づいて車両の減速度が予測され、その予測減速度に基づいて減速段数が決定されるのである。
予測減速度が大きい場合は小さい場合より、停止時の揺れ戻しが大きいと予測されるため減衰特性が硬くされ（大きくされ）る。また、制動時の予測減速度が大きい場合は小さい場合より、ノーズダイブ傾向が強くなるため、減衰特性が硬くされる。このことは、予測減速度に基づいてアンチダイブ制御の要求度を表す情報が取得され、その要求度に応じて減衰特性が決定されると考えることができる。
【００１５】
停止距離Ｙは、外部情報に基づいて決まる停止距離Ｘ１と前方物体との相対位置関係に基づいて決まる停止距離Ｘ２との小さい方とされる。外部情報に基づいて決まる停止距離Ｘ１は、図１２に示すように、現在位置取得装置２１において取得された現在位置情報と停止地点との間の距離として予測することができる。
停止地点は、走行環境情報取得装置２２等によって取得された走行環境情報に基づいて決まる停止地点としたり、記憶装置２６に記憶された情報が表す停止地点としたりすることができる。例えば、走行先に料金所がある場合には、その料金所の地点を表す停止地点は、記憶装置２６に記憶された情報から取得したり、外部装置から送信された情報から取得したりすることができるのである。いずれにしても、料金所の位置、交差点、横断歩道、踏切の位置等は自車両に関して決まる情報ではないため、外部情報と称することができる。
以下、外部情報に基づいて決まる停止距離を外部情報依拠停止距離と称し、外部情報が停止予告情報である場合には、その情報を外部停止予告情報と称する。
【００１６】
また、停止距離Ｘ２は、相対位置関係取得装置１４において取得されて、ナビゲーションシステム１０に供給される。図１１に示すように、前方の設定距離内にある物体（車両を含む）等が静止している場合に、自車両とのその静止物体との間の距離が停止距離として取得されたり、車間距離が設定距離内にある先行車両が減速した場合には、先行車両が停止するまでの距離と車間距離との和を停止距離として取得されたりする。
以下、このように求められた停止距離を前方物体依拠停止距離と称し、相対位置関係情報が停止予告情報である場合には、その情報を前方物体対応停止予告情報と称する。
【００１７】
車両の減速度は、停止距離Ｙと、現時点の走行速度ｖｏとに基づいて図５に示すように予測される。車両が減速度α（α＞０）で減速中である場合には、走行速度ｖは実線のように変化し、時間ｔｓ（＝ｖｏ／α）後に停止する。
一方、速度｛ｖ（ｔ）＝ｖｏ−α・ｔ｝を時間で積分すれば、停止距離Ｙが求められる（図５の式参照）。この式に、停止時間ｔｓを代入すれば、減速度αを求めることができる。
α＝ｖｏ２／（２Ｙ）
この減速度の値αは、停止距離Ｙだけ走行して停止するために必要な減速度であり、停止距離Ｙが決まる場合に、車両が減速されると予測される値である。
減速度は自車両の走行速度ｖｏが大きく、停止距離Ｙが短いほど大きいと予測される。
【００１８】
ナビゲーションシステム１０の情報処理装置２０において、図２のフローチャートで表される減衰特性決定プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、停止距離Ｙが予測され、Ｓ２において、停止距離Ｙと現在の走行速度ｖｏとに基づいて予測減速度αが取得される。そして、Ｓ３において、停止地点に到達したか否かが判定される。停止地点に到達していない場合には、Ｓ４において、予測減速度αに基づいて減衰特性の段数が図４のテーブルで表されるマップに従って決定され、Ｓ５において、その減衰特性の段数を表す情報がサスペンションシステム１２に供給される。予測減速度αが大きい場合は小さい場合より減衰特性の段数が小さい値（硬くなる値）に決定されるのである。
停止地点に到達した場合には、Ｓ６において、前回の予測減速度αに基づいて決定された減衰特性の段数とされる。停止地点に達して、車両が実際に停止する場合には、減速度を予測することは困難であるため（停止距離が０になった場合には、演算式によれば、減速度が無限大になる可能性がある）、前回の減速度とされるのである。
なお、停止距離Ｙとして相対位置関係取得装置１４において取得された値Ｘ２が選択された場合には、停止距離Ｙだけ走行した場合に停止地点に達したとされる。
【００１９】
停止距離Ｙは、図３のフローチャートで表される停止距離情報取得サブルーチンの実行に従って取得される。Ｓ２１において、外部停止予告情報があるかどうかが判定される。走行環境情報取得装置２２によって停止予告情報が取得されたか否か、記憶装置２６に記憶された情報（自車両が接近中の道路についての情報）に停止予告情報が含まれるかどうかが判定されるのである。外部停止予告情報がある場合には、その外部停止予告情報に基づいて外部情報依拠停止距離Ｘ１が求められる。
Ｓ２３において、相対位置関係取得装置１４から前方物体依拠停止距離Ｘ２を表す情報が受信されたか否かが判定される。前方物体依拠停止距離情報が受信された場合には、その前方物体依拠停止距離Ｘ２と外部情報依拠停止距離Ｘ１とが比較され、小さい方が停止距離Ｙとされる。前方物体依拠停止距離Ｘ２の方が小さい場合には、Ｓ２５において、停止距離Ｘ２が停止距離Ｙとされ、外部情報依拠停止距離Ｘ１の方が小さい場合には、Ｓ２６において、停止距離Ｘ１が停止距離Ｙとされる。
【００２０】
また、相対位置関係取得装置１４から前方物体依拠停止距離情報が送信されない場合には、外部情報依拠停止距離Ｘ１が停止距離Ｙとされる。
さらに、外部停止予告情報がない場合には、Ｓ２１における判定がＮＯとなって、Ｓ２７において、相対位置関係取得装置１４から前方物体依拠停止距離情報が送信されたかどうか（相対位置関係取得装置１４からの情報を受信したか否かが）が判定される。相対位置関係取得装置１４から送信された停止距離情報が受信された場合には、Ｓ２８において、その前方物体依拠停止距離Ｘ２が停止距離Ｙとされる。外部停止予告情報がなく、かつ、前方物体依拠停止距離情報が受信されない場合には、減衰特性の段数がナビゲーションシステム１０において決定されることはない。
ナビゲーションシステム１０の情報処理装置２０と相対位置関係取得装置１４の情報処理装置４０との間においては、情報の通信が行われるが、ナビゲーションシステム１０から相対位置関係取得装置１４に停止距離情報要求信号が送信され、それに応じて送信されてナビゲーションシステム１０において受信した情報に基づいて前方物体依拠停止距離情報が取得されるようにしても、相対位置関係取得装置１４からナビゲーションシステム１０に供給され、入出力部に記憶される場合には、その記憶された情報に基づいて前方物体依拠停止距離情報が取得されるようにしてもよい。
【００２１】
相対位置関係取得装置１４においては、図９のフローチャートで表される停止距離取得プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。
Ｓ４１において、レーザレーダ装置４２によって前方物体が特定され、その前方物体と自車両との間の相対距離（車間距離）、相対速度、相対加減速度等が取得され、Ｓ４２において、自車両の走行速度、加減速度が検出され、Ｓ４３において、これらに基づいて先行車両の速度、減速度が求められる。
Ｓ４４において、先行車両が減速中であるかどうかが判定され、減速中である場合には、Ｓ４５において、自車両の停止距離Ｘ２が求められる。図１１に示すように、車間距離と先行車両の停止距離との和を自車両の停止距離とすることができる。この停止距離Ｘ２を表す情報が前方物体依拠停止距離情報でありＳ４６においてナビゲーションシステム１０に送信される。
【００２２】
サスペンションシステム１２においては、図１０のフローチャートで表される減衰特性制御プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。
Ｓ６０において、停止距離対応減衰特性制御中であるかどうかが判定される。
ナビゲーションシステム１０から供給される減衰段数を表す情報に基づいてショックアブソーバの減衰特性が制御されているかどうかが判定されるのである。停止距離対応制御中である場合には、判定がＹＥＳとなって、Ｓ６１において、ナビゲーションシステム１０からの減衰特性の段数を表す情報を受信したかどうかが判定される。減衰特性段数情報を受信した場合には、Ｓ６２において、その情報が表す減衰特性の段数で減衰特性制御アクチュエータ３６を制御する。
減衰特性段数情報を受信しない場合には、Ｓ６３において、設定時間が経過したか否かが判定される。設定時間が経過すれば、Ｓ６４において、通常の減衰特性の制御が行われる。例えば、横加速度等に基づいて減衰特性が制御されるのであり、横加速度がしきい値以下の場合には基準値にされ、横加速度がしきい値を越えた場合に横加速度に応じた大きさに制御される。停止距離対応制御中であって、設定時間以上、減衰特性の段数を表す情報が送信されなくなったのは、車両が停止地点で停止した場合であると考えられる。この場合において、通常制御が行われれば減衰特性の段数は基準値に戻されることになる。
【００２３】
次に、図６〜８に基づいて、車両が停止地点に達するまでの実際の減速度の変化の状態を説明する。例えば、停止予告情報が得られても、車両が速度ｖｏのまま減速しない場合には、停止地点に近づくにつれて、図６に示すように、予測減速度αの値が大きくなる。予測減速度はα０、α１、α２・・・の順に大きくなるのであり、それによって、図４に示すように、減衰特性の段数は段階的に小さくされる（硬くなる方向に変化される）。この場合には、アンチダイブ要求度も段階的に高くなる。
また、現時点ｔ０から時間ｔ２が経過するまでは減速されなかったが、その後、減速された場合には、予測減速度αが図７に示すように変化する。予測減速度α０、α１、α２の変化量は大きいが、予測減速度α３、α４・・・の変化量は小さい。その結果、制御開始時には、減衰特性の段数が大きく変化するが、その後は、ほぼ一定に保たれるか段数の変化幅が小さくなる。
さらに、図８に示すように、現時点ｔ０から、一定の減速度で減速し、そのまま停止した場合には、現時点から停止地点に達するまで減速特性の段数もほぼ一定に保たれる。
【００２４】
このように、本実施形態においては、車両の停止予告情報に基づいて減衰特性が制御される。その結果、減速時のノーズダイブ傾向を抑制し、停止時の揺れ戻しを抑制することができる。
【００２５】
本実施形態においては、停止予告情報取得装置が、走行環境取得装置２２，相対位置関係取得装置１４、記憶装置２６，情報処理装置２０等によって構成される。また、情報処理装置２０の図２のフローチャートのＳ１を実行する部分、記憶する部分等により停止距離予測部が構成され、Ｓ２を記憶する部分、実行する部分等により減速度予測部が構成される。また、サスペンションシステム１２の減衰特性制御部５４，減衰特性制御アクチュエータ３６等により減衰特性制御装置が構成される。
【００２６】
なお、上記実施形態においては、相対位置関係取得装置１４において前方物体対応停止距離Ｘ２が取得されるようにされていたが、ナビゲーションシステム１０において取得されるようにすることもできる。この場合には、ナビゲーションシステム１０に相対位置関係を表す情報が供給されることになる。
また、相対位置関係取得装置１４と走行環境取得装置２２との両方を含むことは不可欠ではない。いずれか一方があれば、停止予告情報を取得することができ、それに基づいて減衰特性を制御することができる。
さらに、上記実施形態においては、減衰特性が図４のテーブルで表されるマップに従って決定される段数に制御されるようにされていたが、マップは図４のマップに限定されない。減衰特性が複数段階で切り換えられればよく、アンチダイブ要求度に応じて減衰特性の段数が決定されるようにすることもできる。
【００２７】
また、上記実施形態において、サスペンションＥＣＵにおいては、ナビゲーションシステム１０から減衰特性を表す情報が設定時間以上供給されない場合に通常時制御が行われるようにされていたが、ナビゲーションシステム１０から減衰特性を表す情報が供給されない場合に、直ちに通常の制御が行われるようにすることもできる。
さらに、上記実施形態においては、前方物体対応停止距離Ｘ２と外部停止距離Ｘ１との小さい方が停止距離Ｙとして採用されたが、前方物体対応停止距離Ｘ２が優先的に採用されるようにすることもできる。
また、停止距離が予め定められた設定距離である場合の自車両の走行速度を検出し、この設定距離と走行速度とに基づいて、停止地点までの距離が設定距離である場合の減速度を予測し、その予測減速度で決まる減衰特性段数の値を停止時の段数とし、その現地点から停止地点に達するまでの間、減衰特性段数が段階的に変更されるようにすることもできる。運転者は、停止距離が設定距離である場合に、それに見合った制動操作を行うと仮定すれば、例えば、図８の予測減速度に応じた減衰特性の段数を停止時の段数とすることができる。この場合には、設定距離を運転者個々の特性で決定することが望ましい。さらに、本実施形態においては、停止時の段数に応じて減衰特性制御アクチュエータ３６の作動速度を決めることができる。また、減衰特性制御アクチュエータ３６の作動速度は、停止時の段数と基準値との差が大きい場合は小さい場合より作動速度を大きくすることもできる。
その他、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果〕に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態であるサスペンションシステム全体を示す概念図である。
【図２】上記サスペンションシステムに含まれるナビゲーションシステムの情報処理装置のＲＯＭに記憶された減衰特性決定プログラムを表すフローチャートである。
【図３】上記減衰特性決定プログラムの一部を表すフローチャートである。
【図４】上記ＲＯＭに記憶された減衰特性決定テーブルを表すマップである。
【図５】上記情報処理装置において減速度が予測される状態を示す図である。
【図６】上記情報処理装置において減速度が予測される状態を示す図である。
【図７】上記情報処理装置において減速度が予測される別の状態を示す図である。
【図８】上記情報処理装置において減速度が予測されるさらに別の状態を示す図である。
【図９】上記サスペンションシステムに含まれる相対位置関係取得装置の情報処理装置のＲＯＭに記憶された停止距離等取得プログラムを表すフローチャートである。
【図１０】上記サスペンションシステムに含まれるサスペンションＥＣＵのＲＯＭに記憶された減衰特性制御プログラムを表すフローチャートである。
【図１１】上記サスペンションシステムにおいて取得される停止距離を表す状態である。
【図１２】上記サスペンションシステムにおいて取得される停止距離を表す別の状態である。
【符号の説明】
１０：ナビゲーションシステム  １２：サスペンションシステム  １４：相対位置関係取得装置  ２０：情報処理装置  ２２：走行環境情報取得装置  ５０：停止距離予測部  ５１：減速度予測部  ５２：減衰特性決定部  ５４：減衰特性制御部  ５６：前方物体対応停止距離取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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