(57)【要約】【課題】運転者の疲労を軽減すると共に、作業効率を高めることができるようにした電動式パレットトラックを提供することを目的とする。【解決手段】先端部に運転者が操作するアクセラレータ１１が設けられ、センタコラム８が車体に旋回可能に支持された操縦ハンドル７を備え、この操縦ハンドル７の旋回に対応して駆動輪５が操舵される電動式パレットトラックにおいて、操縦ハンドル７を縦軸心周りに３６０度旋回可能に設けることにより、操縦ハンドル７をフォーク側に回してフォーク３上での立乗操縦ができると共に、この操縦ハンドル７を反フォーク側に回して歩行操縦ができるようにした。【選択図】　　　図１
2004091113.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端部に運転者が操作するアクセラレータが設けられ、基端部が車体に旋回可能に支持された操縦ハンドルを備え、この操縦ハンドルの旋回に対応して駆動輪が操舵される電動式パレットトラックにおいて、
前記操縦ハンドルが縦軸心周りに３６０度旋回可能に設けられ、この操縦ハンドルをフォーク側に回してフォーク上での立乗操縦ができると共に、反フォーク側に回して歩行操縦ができることを特徴とする電動式パレットトラック。
【請求項２】
前記操縦ハンドルの縦軸心まわりの旋回角を検出する操舵角検出手段と、この操舵角検出手段の検出結果に基づいて操縦ハンドルがフォーク側に在る時に操縦ハンドルが反フォーク側に在る時よりも最高走行速度を高速にする走行制御手段とが設けられていることを特徴とする請求項１に記載の電動式パレットトラック。
【請求項３】
先端部に運転者が操作するアクセラレータが設けられ、基端部が車体に旋回可能に支持された操縦ハンドルを備え、この操縦ハンドルの旋回に対応して駆動輪が操舵される電動式パレットトラックにおいて、
前記操縦ハンドルが縦軸心周りに１８０度旋回可能に設けられると共に、水平軸心周りに直立位置を中心にフォーク側と反フォーク側とにそれぞれ所定の角度回転可能に設けられ、この操縦ハンドルをフォーク側に回転させてフォーク上での立乗操縦ができると共に、反フォーク側に回転させて歩行操縦ができることを特徴とする電動式パレットトラック。
【請求項４】
前記操縦ハンドルの水平軸心周りの傾倒角を検出する傾倒角検出手段と、この傾倒角検出手段の検出結果に基づいて操縦ハンドルがフォーク側に在る時に操縦ハンドルが反フォーク側に在る時よりも最高走行速度を高速にする走行制御手段とが設けられていることを特徴とする請求項３に記載の電動式パレットトラック。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動式パレットトラックに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図６は従来の歩行操縦型電動式パレットトラックの側面図であり、この図６に示すように、電動式パレットトラックは、バッテリを収納するバッテリケース１０１と、この片側に配置される走行モータを収納する駆動部１０２と、バッテリケース１０１の駆動部１０２と反対側に固定されたフォーク１０３とを備えている。フォーク１０３の先端部には床（又は地面）に転接させるロードローラ１０４が回転自在に支持され、駆動部１０２には前記走行モータで駆動される駆動輪１０５がその軸心周りに回転可能に支持されると共に、この駆動輪１０５の両横に、走行安定性を高めるために、床（又は地面）に転接させる自在車輪１０６が設けられている。更に、必要に応じて、前記バッテリケース１０１とフォーク１０３は所定の高さまで上昇させることができるようにしている。
【０００３】
前記走行モータ及び駆動輪１０５は縦軸心周りに回転可能に駆動部１０２に支持され、駆動部１０２の上側に配置される操縦ハンドル１０７を縦軸心周りに旋回させると、これに機械的に連動して、あるいは、油圧式又は電動式ステアリング装置を介して駆動輪１０５が縦軸心周りに旋回するようにしている。
【０００４】
操縦ハンドル１０７は、フォーク１０３と反対側、即ち、反フォーク側で縦軸心周りに１８０度旋回できるように駆動部１０２に支持されたセンタコラム１０８と、基端部がこのセンタコラム１０８に略水平になる位置と垂直になる位置との間で起伏可能に枢支されたハンドルロッド１０９と、このハンドルロッド１０９の先端部に支持され、運転者が操作するアクセラレータ１１０とを備える。
【０００５】
そして、ハンドルロッド１０９を例えば水平±５度とした時と、８０度ないし垂直に立てた時には走行モータを停止させると共に電磁ブレーキを作用させて停車させ、これらの間の水平＋５度〜水平＋８０度に傾斜させている時に、アクセラレータ１１０の上半分を押すとフォーク側に走行し、下半分を押すと反フォーク側に走行するようにしている。この歩行操縦型電動式パレットトラックの最高走行速度は、人の歩行速度に合わせて、４〜５ｋｍ／ｈ程度に設定される。
【０００６】
図７はセンターライダー型電動式パレットトラックの側面図であり、このセンターライダー型電動パレットトラックでは、バッテリケース１０１とフォーク１０３との間にステップ１１１が設けられ、運転者はこのステップ１１１の上に立って操縦する。前記操縦ハンドル１０７は歩行操縦型のものとは反対にフォーク側で１８０度旋回可能に設けられ、又、最高走行速度は７〜８ｋｍ／ｈに設定され、歩行操縦型のものと比べて車体の全長はステップ１１１の分だけ長くなっている。
【０００７】
図８はエンドライダー型電動式パレットトラックに属するサブステップ型電動式パレットトラックの側面図であり、この図８に示すように、このサブステップ型のものでは、駆動部１０２の反フォーク側に折畳み可能なサブステップ１１２が設けられ、運転者はこのサブステップ１１２の上で立乗操縦したり、このサブステップ１１２を跳ね上げて、反フォーク側で歩行操縦したりする。前記操縦ハンドル１０７は、歩行操縦型のものと同様に、反フォーク側で１８０度旋回可能に設けられ、又、最高走行速度は４〜５ｋｍ／ｈに設定され、必要に応じて、立乗操縦時に７〜８ｋｍ／ｈに設定切換えできるようにしている。もちろん、サブステップ１１２の使用中、車体の全長は歩行操縦型のものに比べてサブステップ１１２の分だけ長くなっている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来の歩行操縦型電動式パレットトラックは、運転者が自ら歩行しながら操縦するので、運転者が疲労し易いという問題がある。これに対してセンターライダー型や、エンドライダー型のものでは運転者が歩行せずに操縦できるので、運転者の疲労が軽減される上、走行速度を早くして効率よく搬送できるが、ステップ１１１、あるいはサブステップ１１２の長さだけ車体の全長が長くなり、小回り性の面で歩行操縦型のものに劣るという問題がある。
【０００９】
本発明は、これらの従来技術の課題を解決し、運転者の疲労を軽減すると共に、作業効率を高めることができるようにした電動式パレットトラックを提供することを目的とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するため、本発明に係る電動式パレットトラック（以下、本第１発明という。）は、先端部に運転者が操作するアクセラレータが設けられ、基端部が車体に旋回可能に支持された操縦ハンドルを備え、この操縦ハンドルの旋回に対応して駆動輪が操舵される電動式パレットトラックにおいて、前記操縦ハンドルが縦軸心周りに３６０度旋回可能に設けられ、この操縦ハンドルをフォーク側に回してフォーク上での立乗り操縦ができると共に、反フォーク側に回して歩行操縦ができることを特徴とするという技術的手段を採用する。
【００１１】
これによれば、運転者は荷物を積載していない時や比較的荷物が少ない時には操縦ハンドルをフォーク側に回してフォークに立乗りして操縦することができるので、運転者が自ら歩行する時間を減らすことができ、運転者の疲労を軽減することができる。また、運転者が立乗りするステップを設けないので、従来のセンターライダー型のものやエンドライダー型のものに比べて部品点数が少なくなる上、車体の全長を小さくすることができる。
【００１２】
ところで、本第１発明において、立乗操縦時の走行速度は歩行操縦時のそれと同じにしてもよいが、例えば前記操縦ハンドルの縦軸心まわりの旋回角を検出する操舵角検出手段と、この操舵角検出手段の検出結果に基づいて操縦ハンドルがフォーク側に在る時に操縦ハンドルが反フォーク側に在る時よりも最高走行速度を高速にする走行制御手段とが設けられることにより、立乗操縦の時の最高走行速度を歩行操縦時の走行速度よりも速くなるようにすると、より高速な走行速度での走行が可能となり作業時間を短縮することができるので好ましい。
【００１３】
次に、本発明に係る他の電動式パレットトラック（以下、本第２発明という。）は、前記目的を達成するために、先端部に運転者が操作するアクセラレータが設けられ、基端部が車体に旋回可能に支持された操縦ハンドルを備え、この操縦ハンドルの旋回に対応して駆動輪が操舵される電動式パレットトラックにおいて、前記操縦ハンドルが縦軸心周りに１８０度旋回可能に設けられると共に、水平軸心周りに直立位置を中心にフォーク側と反フォーク側とにぞれぞれ所定の角度回転可能に設けられ、この操縦ハンドルをフォーク側に回転させてフォーク上での立乗操縦ができると共にこの操縦ハンドルを反フォーク側に回転させて歩行操縦ができることを特徴とするという技術的手段を採用する。
【００１４】
これによれば、運転者は荷物を積載していない時や比較的荷物が少ない時には操縦ハンドルをフォーク側に傾倒させ、フォークに立乗りして操縦することができるので、運転者が自ら歩行する時間を減らすことができ、運転者の疲労を軽減することができる。また、運転者が立乗りするステップを設けないので、従来のセンターライダー型のものやエンドライダー型のものに比べて部品点数が少なくなる上、車体の全長を小さくすることができる。
【００１５】
ところで、本第２発明において、立乗操縦時の走行速度は歩行操縦時のそれと同じにしてもよいが、例えば　前記操縦ハンドルの水平軸心周りの傾倒角を検出する傾倒角検出手段と、この傾倒角検出手段の検出結果に基づいて操縦ハンドルがフォーク側に在る時に操縦ハンドルが反フォーク側に在る時よりも最高走行速度を高速にする走行制御手段とが設けられることにより、立乗操縦の時の最高走行速度を歩行操縦時の走行速度よりも速くなるようにすると、より高速な走行速度での走行が可能となり作業時間を短縮することができるので好ましい。
【００１６】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施例に係る電動式パレットトラックを図面に基づいて具体的に説明すれば、以下の通りである。図１は本発明の一実施例に係る電動式パレットトラックの平面図であり、この図１に示すように、このパレットトラックは、バッテリを収納するバッテリケース１と、この片側に配置される走行モータを収納する駆動部２と、バッテリケース１の駆動部２と反対側に固定されたプラットホーム型のフォーク３とを備えている。
【００１７】
図２は前記パレットトラックの側面図であり、この図２に示すように、フォーク３の先端部には床（又は地面）に転接させるロードローラ４が回転自在に支持され、駆動部２には前記走行モータで駆動される駆動輪５がその軸心周りに回転可能に支持されると共に、この駆動輪５の両横に、走行安定性を高めるために、床（又は地面）に転接させる自在車輪６が設けられる。
【００１８】
このパレットトラックのバッテリケース１とフォーク３は所定の高さまで上昇させることができるようにしているが、この構成は本発明と直接に関係ないので、その詳細な説明は省略する。
【００１９】
前記走行モータ及び駆動輪５は縦軸心周りに３６０度旋回可能に駆動部２に支持され、駆動部２の上側にはこの駆動輪５を縦軸心周りに回転させるための操縦ハンドル７が縦軸心周りに３６０度旋回可能に支持される。
【００２０】
この操縦ハンドル７は、駆動部２の上部に３６０度旋回可能に支持されたセンタコラム（基端部）８と、基端部がこのセンタコラム８に水平−５度から垂直＋５度の１００度にわたって水平軸心周りに回転可能に連結されたハンドルロッド９と、このハンドルロッド９の先端部に固定されたハンドルグリップ１０と、このハンドルグリップ１０にその軸心周りに回転可能に支持させたアクセラレータ１１とを備え、ハンドルロッド９を水平＋５〜８０度までの範囲に傾けてから、アクセラレータ１１の上半分を押えると操縦ハンドル７の先端から基端の方向、即ち、運転者からセンタコラム８方向に見て前方向に走行し、下半分を押えると操縦ハンドル７の基端から先端の方向、即ち、運転者からセンタコラム８方向に見て後方向に走行するようにしている。
【００２１】
前記センタコラム８と駆動輪５とは走行モータの機枠を介して機械的に連動させてもよいが、ここでは操舵に要する力を軽減するために、センタコラム８の縦軸心回りの旋回角をロータリエンコーダからなる操舵角検出手段１２により検出し、その旋回角に対応する角度だけ電動式パワーステアリング装置により駆動輪５を縦軸心周りに旋回させるようにしている。
【００２２】
図３はこのパレットトラックの走行制御手段の機能ブロック図であり、この図４に示すように、この走行制御回路１３には前記アクセラレータ１１と、操舵角検出手段１２と、ハンドルロッド９の傾斜角度を検出する制動操作検出手段１４と、走行モータ１５及び電磁ブレーキ１６が接続される。
【００２３】
走行制御回路１３内には、ブレーキ判定回路１７と、モータ制御回路１８と、ブレーキ制御回路１９と、操舵角判定回路２０とが設けられ、このブレーキ判定回路１７は前記制動操作検出手段１４により検出されるハンドルロッド９の傾斜角が水平＋５〜８０度の範囲外か範囲内かを判定し、範囲外の時には走行禁止指令をモータ制御回路１８に与えると共にブレーキ制御回路１９にブレーキ指令を与え、範囲内の時には走行許可指令をモータ制御回路１８に与えると共にブレーキ解除指令をブレーキ制御回路１９に与える。
【００２４】
アクセラレータ１１は、上半分を押えると前進指令を、下半分を押えると後退指令をモータ制御回路１８に与え、手放すと走行禁止指令をモータ制御回路に与えると共にブレーキ指令をブレーキ制御回路１９に与える。
【００２５】
モータ制御回路１８は、走行禁止指令を与えられている間はアクセラレータ１１からの走行指令を拒絶し、走行モータの回転を停止させ、走行許可指令が与えられている間はアクセラレータ１１から与えられる走行指令に基づいて走行モータを正転又は逆転させる。又、ブレーキ判定手段１７から与えられる指令が走行許可指令から走行禁止指令に切換わった時に走行モータが回転している時には、走行モータへの電力供給を停止させて、あるいは走行モータにプラッギング、回生などの電気制動を掛けて、走行モータを停止させる。
【００２６】
ブレーキ制御回路１９は、ブレーキ指令を与えられている時には電磁ブレーキ１６を作動させて走行モータ１５にブレーキを掛け、ブレーキ解除指令を与えられている時には電磁ブレーキ１６の作動を解除するようにしている。
【００２７】
操舵角判定手段２０は、操舵角検出手段１２により検出される操舵角に基づいて操縦ハンドル７がフォーク側に在るか反フォーク側に在るかを判定し、フォーク側に在る時には高速走行指令を、反フォーク側に在る時には低速走行指令をモータ制御回路１８に与える。
【００２８】
モータ制御回路１８は高速走行指令を与えられている時はアクセラレータ１１の操作量に対して最高走行速度が８ｋｍ／ｈになるように走行モータ１５の回転数を制御し、低速走行指令を与えられている時はアクセラレータ１１の操作量に対して最高走行速度が５ｋｍ／ｈになるように走行モータ１５の回転数を制御する。
【００２９】
この電動式パレットトラックによれば、運転者は操縦ハンドル７を反フォーク側に位置させて歩行操縦ができると共に、積荷がない時や少ない時に操縦ハンドル７をフォーク側に回して、フォーク３に乗って立乗操縦ができるので、運転者が自ら歩行する時間を少なくして、運転者の疲労を軽減することができる。又、運転者が乗るステップを設けないので、従来のセンターライダー型電動式パレットトラックや、エンドライダー型電動式パレットトラックに比べると部品点数が少なくなり、コストダウンすることができる上、車体の全長を短くすることができる。しかも、操縦ハンドル７をフォーク側に回して立乗操縦する時には、歩行操縦をする時よりも最高走行速度が速くなるので、より高速な走行速度で走行することにより空車回送時や軽負荷時の作業時間を短縮して、効率の良い荷役作業を行うことができるのである。
【００３０】
又、アクセラレータ１１の操作と進行方向の関係は、操縦ハンドル７を反フォーク側に回している時もフォーク側に回している時も、アクセラレータ１１の上半分を押すと前進指令が出され、下半分を押すと後退指令が出される。ここで、操縦ハンドル７の回転と共に走行モータ及び駆動輪５も回転するため、上半分を押すと操縦ハンドル７に正対した運転者から見て正面方向に走行し、下半分を押すと操縦ハンドル７に正対した運転者から見て背後方向に走行するという運転感覚は操縦ハンドル７をどちらに回していても同じである。もちろん、操縦ハンドル７の操舵方向と駆動輪５の操舵方向とが一致するという操舵感覚も同じである。
【００３１】
なお、この実施例においては、操舵角検出手段１２としてロータリエンコーダを用いているが、この操舵角検出手段１２は前記電動式パワーステアリング装置に操舵角情報を与えるロータリエンコーダに兼用している。
【００３２】
走行制御のための操舵角検出手段１２としては、操舵ハンドル７がフォーク側にあるか、反フォーク側にあるかを判定する情報を操舵角判定回路２０に与えるように構成してあればよいので、例えばセンタコラム８に固定又は連動させたカムによりオン・オフされるマイクロスイッチ、近接スイッチなどのスイッチ素子で操舵角検出手段１２を構成してもよい。
【００３３】
もちろん、この実施例において、フォーク３はプラットホーム型のものに限らず、爪型フォークなど他の公知のフォークを用いてもよい。
【００３４】
図４は本発明の他の実施例に係る電動式パレットトラックの側面図であり、この図４に示す実施例では、操縦ハンドル７が縦軸心周りに１８０度旋回可能であると共に、操縦ハンドル７の中心軸及び縦軸心に対して直角な水平軸心の周りに、直立位置を中心にフォーク側と反フォーク側とに９５度ずつ回転可能に設けられる。
【００３５】
図５はこのパレットトラックの走行制御手段の機能ブロック図であり、この図５に示すように、走行制御手段１３にはアクセラレータ１１と、ハンドルロッド９の傾斜角度を検出する制動操作検出手段１４と、走行モータ１５及び電磁ブレーキ１６が接続される。
【００３６】
走行制御回路１３内にはブレーキ判定回路１７と、モータ制御回路１８と、ブレーキ制御回路１９と、傾倒角判定回路２１とが設けられ、このブレーキ判定回路１７は前記制動操作検出手段１４により検出されるハンドルロッド９の傾斜角が垂直−１０〜−８５度又は垂直＋１０〜＋８５度の範囲外か範囲内かを判定し、範囲外の時には走行禁止指令をモータ制御回路１８に与えると共にブレーキ制御回路１９にブレーキ指令を与え、範囲内の時には走行許可指令をモータ制御回路１８に与えると共にブレーキ解除指令をブレーキ制御回路１９に与える。
【００３７】
なお、図４には、垂直−８５度に位置する操縦ハンドル７を実線で示し、垂直−９０度、垂直−１０度、垂直＋１０度、垂直＋８５度及び垂直＋９０度に位置する操縦ハンドル７をそれぞれ２点鎖線で示している。
【００３８】
ところで、前記傾倒角判定回路２１は傾倒角検出手段としての前記制動操作検出手段１４により検出されるハンドルロッド９の傾倒角からハンドルロッド９が垂直からフォーク側に在るか反フォーク側に在るかを判定し、フォーク側に在る時には高速走行指令を、反フォーク側に在る時には低速走行指令をモータ制御回路１８に与える。
【００３９】
この実施例のその他の構成、作用ないし効果は前記本発明の一実施例のそれらと同様である。
【００４０】
なお、この実施例においては、ハンドルロッド９がフォーク側に位置する時に高速走行指令がモータ制御回路１８に与えられ、反フォーク側に在る時に低速走行指令がモータ制御回路１８に与えられるように構成してあればよいので、例えばハンドルロッド９の基端部にカムを固定し、このカムによりハンドルロッド９がフォーク側にある時と反フォーク側にある時でオン・オフ切換わる例えばマイクロスイッチ、近接スイッチなどのスイッチを設けて、このスイッチのオン・オフ信号を低速走行指令と高速走行指令としてモータ制御回路１８に与えるように構成してもよい。
【００４１】
又、アクセラレータ１１の操作と進行方向の関係は、操縦ハンドル７を反フォーク側に倒している時には上半分を押すと前進指令が出され、下半分を押すと後退指令が出されるのに対して、操縦ハンドル７をフォーク側に倒している時には上半分を押すと後退指令が出され、下半分を押すと前進指令が出される。しかし、アクセラレータ１１の上半分を押すとフォーク側に走行し、下半分を押すと反フォーク側に走行するという運転感覚は操縦ハンドル７をどちらに倒していても同じである。もちろん、操縦ハンドル７の操舵方向と駆動輪５の操舵方向とが一致するという操舵感覚も同じである。
【００４２】
【発明の効果】
以上に説明したように、本第１発明又は本第２発明によれば、運転者は荷物を積載していない時や比較的荷物が少ない時には操縦ハンドルをフォーク側に回して、又はフォーク側に倒して、フォークに立乗りして操縦することができ、運転者が自ら歩行する時間を減らすことができ、運転者の疲労を軽減することができるという効果を得ることができる。又、運転者が立乗りするステップを設けないので、従来のセンターライダー型のものやエンドライダー型のものに比べて部品点数が少なくなる上、車体の全長を小さくすることができるという効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す平面図である。
【図２】本発明の一実施例を示す側面図である。
【図３】本発明の一実施例を示す機能ブロック図である。
【図４】本発明の他の実施例を示す側面図である。
【図５】本発明の他の実施例を示す機能ブロック図である。
【図６】従来の歩行操縦型電動式パレットトラックを示す側面図である。
【図７】従来のセンターライダー型電動式パレットトラックを示す側面図である。
【図８】従来のサブステップ型電動式パレットトラックを示す側面図である。
【符号の説明】
２　駆動部
３　フォーク
５　操舵輪
７　操縦ハンドル
８　センタコラム（基端部）
１１　アクセラレータ
１２　操舵角検出手段
１３　走行制御手段
１４　制動操作検出手段（傾倒角検出手段）
【図１】
2004091113.tif 000003
【図２】
2004091113.tif 000004
【図３】
2004091113.tif 000005
【図４】
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【図５】
2004091113.tif 000007
【図６】
2004091113.tif 000008
【図７】
2004091113.tif 000009
【図８】
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