(57)【要約】【課題】オーバロードプロテクタのような特別な装置を設けることなく、スティック状態から確実に脱出でき、しかもシステムの簡素化が可能となる電動サーボプレスの過負荷脱出方法を提供する。【解決手段】加工時には、スライド（３）を駆動する電動サーボモータ（２１）に第１のトルク制限値（Ｔ１）によるトルク制限をかけて被加工物を加圧し、スライド（３）のスティック発生時には、前記第１のトルク制限値（Ｔ１）よりも大きく設定した第２のトルク制限値（Ｔ２）によるトルク制限をかけて、前記電動サーボモータ（２１）を逆回転させ、スライド（３）をスティック状態から離脱させる。【選択図】        図１
2004174562.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動サーボモータ（２１）で、クランク軸やエキセン軸などの偏心軸による回転機構、または回転駆動とリンク機構を介してスライド（３）を駆動する電動サーボプレスの過負荷脱出方法において、
加工時には、前記電動サーボモータ（２１）に第１のトルク制限値（Ｔ１）によるトルク制限をかけて被加工物を加圧し、
前記スライド（３）のスティック発生時には、前記電動サーボモータ（２１）に、前記第１のトルク制限値（Ｔ１）よりも大きく設定した第２のトルク制限値（Ｔ２）によるトルク制限をかけて、前記電動サーボモータ（２１）を逆回転させ、スライド（３）をスティック状態から離脱させる
ことを特徴とする電動サーボプレスの過負荷脱出方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動サーボモータで、クランク軸やエキセン軸などの偏心軸による回転機構、または回転駆動とリンク機構を介してスライドを駆動する、電動サーボプレスの過負荷脱出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、モータによりクランク軸やエキセン軸などの偏心軸による回転機構、または回転駆動とリンク機構を介して上下動自在に駆動するスライドを有したプレス機械が多く用いられており、これらのプレス機械ではスライドに取付けられた上金型と、ボルスタ（またはベッド）上に設置された下金型の間でプレス加工を行うように構成され、そのスライドには、金型交換の際の金型位置調整、またはプレス各部の機械的変位や熱変位の補正などの必要性から、モータ回転によるダイハイト調節装置を有しているのが一般的である。
そして、これらプレスにおいては、加工時にそのスライドストロークの下死点近傍においてスライドがスティック（詳細は後述する）するケースがあり、この際の過負荷回避による金型や機械の保護、またはスティック状態に至った場合の過負荷脱出の手段として、上記ダイハイト調節装置に油圧式のオーバロードプロテクタを付加した構成を採用しているのが殆どである。
【０００３】
例えば図５は、従来技術の形態になるオーバロードプロテクタが設けられたＣフレームプレスの側面図であるが、同図によりこの構成の一例を説明する。図５において、プレス機械１０１は、モータ１１４により、それぞれフライホイール１１３、クラッチブレーキ１１１、ピニオンギヤ１１２、メインギヤ１１０を順に駆動して、偏心軸１０４を回転させ、コンロッド１１６をクランク回転させて、プランジャ１０８およびこれに螺合されたねじ軸１１８を介してスライド１２０をボルスタ１０１ｂに対向して昇降駆動しているＣフレーム機械プレスである。
【０００４】
また、スライド１２０はプレス機械１０１の本体フレーム１０１ａの略中央部に設けられており、スライド１２０の上部に形成された穴内には、ダイハイト調節用のねじ軸１１８の本体部が抜け止めされた状態で回動自在に挿入されている。ねじ軸１１８のねじ部１１８ａは、その上方に設けたプランジャ１０８の下部の雌ねじ部に螺合している。
ねじ軸１１８の本体部外周には、スライド１２０の背面部に取付けたインダクションモータ１２４により図示しないウォームを介して回されるウォームホイール１０７が取り付けられている。そして、これらによりプランジャ１０８に対してスライド１２０を上下動させ、ダイハイト量を調節する、ダイハイト調節装置が構成されている。
【０００５】
そして、スライド１２０内には前記ねじ軸１１８の下端面部との間に密閉された油室１０６が形成されており、この油室１０６はスライド１２０内に形成されている油路１０６ａを経由して切換弁１２３に接続されている。切換弁１２３は、油室１０６内への操作油の給排を切り換えるものである。プレス加工時には、この操作油を油室１０６内に閉塞して、加圧時の押圧力を油室１０６内の油を介してスライド１２０に伝達するようにしている。そして、スライド１２０に過負荷が加わり、油室１０６内の油圧が所定の値を越えると、図示しないリリーフ弁が稼動し、油はこのリリーフ弁を経由してタンクへ戻され、スライド１２０が所定量クッションし、スライド１２０および金型が破損しないようになっている。
【０００６】
また、金型のダイハイトのセッティング不良、スライドの操作不良、制御系の故障に起因するサーボモータの暴走などのために、予期せずスティックが発生し、スライドがロック状態に至った場合、このスティックからの脱出は、前記リリーフ弁のアンロード圧力を人為的に下げたり、切換弁１２３から油をタンクへ戻したりして行っているのが通例である。
【０００７】
そして、プレスフレームに貼りつけた歪みゲージ、またはスライドとボルスタとの間に設置した荷重設定装置などによって負荷荷重を実測することにより、プレスの許容負荷値を計測し、この値からオーバロードプロテクト圧力の上限値を設定して、金型またはスライドの保護をしていた。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
中小型プレス加工において、その高精度化、高速化の要求から、最近では、電動サーボモータで、クランク軸やエキセン軸などの偏心軸による回転機構、または回転駆動とリンク機構を介してスライドを駆動され、スライドモーションの全体は高速、高荷重を得意とするメカニカルな構成で、かつその加工ストローク域は電動サーボモータによりある程度スライドモーションに変化を持たせ得る、各利点を併せ持つサーボプレスが開発されてきている。つまり加圧駆動源として、電動サーボモータを採用するケースが多くなってきている。
【０００９】
ところで、上記の、電動サーボモータで、クランク軸やエキセン軸などの偏心軸による回転機構、または回転駆動とリンク機構を介してスライドが駆動され、そのスライドモーションが概略固定のサーボプレスにおいては、下死点においては理論上は無限大の加圧力が発生する。従って、これらのプレスにおいては、下死点近傍を加工域として使用する際に、ダイハイト設定ミス、ワーク違い、ダブルブランク、金型違いなどが原因で、下死点近傍において、過大なスライド加圧荷重が発生することがあり、このため、上金型と下金型とが係合した状態、または上金型と下金型との間に被加工物を噛み込んだ状態で、プレス本体フレームが加圧負荷に抗して延び（つっぱり）、かつ駆動機構が、この本体フレームの弾性変位に抗して、つっかい棒をした状態で機械が停止し、駆動モータが可逆不能な状態に至ってしまう場合が発生する。スライドはロックし、そのロック状態からの脱出が不能となる、所謂スティックである。最悪の場合には、金型または機械の破損にまで至ることがある。
【００１０】
また一方、従来のプレス機械においても、加工時にそのスライドストロークの下死点近傍において、前記スティックが発生するケースが多く、この際の過負荷回避による金型や機械の保護、およびスティックに至った場合の過負荷脱出の手段として、前記のダイハイト調節装置に油圧式のオーバロードプロテクタを付加した構成を採用しているのが殆どである。また、歪みゲージ、または荷重測定装置などによって負荷荷重を実測することにより、プレスの許容負荷値（これは下死点脱出が可能な許容最大負荷値を表す）を計測し、この値からオーバロードプロテクト圧力の上限値を設定して、金型またはスライドの保護をしていることも多い。
【００１１】
しかしながら、この従来技術は、前記開示例のように、殆どのプレスがフライホイールを採用しているので、スティックが発生しスライドが急停止する際には、クラッチが切れるまでの間このフライホイールの蓄積エネルギーが一時放出することになり、スライドは指令位置に停止せずオーバシュートし、脱出に要する負荷が増幅される。
【００１２】
そして、電動サーボモータにより、クランク軸やエキセン軸などの偏心軸による回転機構、または回転駆動とリンク機構を介してスライドを駆動する、電動サーボプレスにおいても、スティックの発生は避けられないので、スライドの過負荷脱出装置は必須と言える。しかしながら、この電動サーボプレスに、このスライド過負荷脱出手段として油圧式のオーバロードプロテクタを採用した場合、スライドに駆動装置からの駆動荷重を伝達する部分（例えばプランジャ）の下部とスライドとの間に操作油室、操作油の給排を切り換える切換弁、および操作油をフレームからスライドに導く可撓ホースなどを設置する必要があり、スライドはその構造が複雑となり大型化せざるを得なくなる。また、このスライドが大型化することからプレス本体も大きくせざるを得ず、オーバロードプロテクタ、およびその設置費用と相俟って、プレス全体がコスト高となる。
【００１３】
また、スライド部分に操作油を使用することになるので、油もれが発生した場合、油汚れがプレスはもちろん加工物にまで及び、そのメンテナンスが必要となるのみならず、このオーバロードプロテクタは、本体フレームに囲まれて接近性の悪いスライド内に設けられることとなり、そのメンテナンスは非常に困難と言える。
【００１４】
本発明は、上記の問題点に着目してなされ、オーバロードプロテクタのような特別な装置を設けることなく、スティック状態から確実に脱出でき、しかもシステムの簡素化が可能となる電動サーボプレスの過負荷脱出方法を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
本発明の目的を達成するために、第１発明は、電動サーボモータで、クランク軸やエキセン軸などの偏心軸による回転機構、または回転駆動とリンク機構を介してスライドを駆動する電動サーボプレスの過負荷脱出方法において、加工時には、前記電動サーボモータに第１のトルク制限値によるトルク制限をかけて被加工物を加圧し、前記スライドのスティック発生時には、前記電動サーボモータに、前記第１のトルク制限値よりも大きく設定した第２のトルク制限値によるトルク制限をかけて、前記電動サーボモータを逆回転させ、スライドをスティック状態から離脱させる方法としている。
【００１６】
第１発明によると、加工時（スライドの加工ストローク域）には、スライド駆動用の電動サーボモータに第１のトルク制限値によるトルク制限をかけて被加工物を加圧し、万一スライドがスティック状態になったら、この第１のトルク制限値よりも大き目の第２のトルク制限値によりトルク制限をかけて、前記電動サーボモータを逆回転させ、スライドをスティック状態から離脱させるので、確実に、かつ容易に過負荷から脱出できる。また、従来のオーバロードプロテクタのような特別な装置をスライドに設ける必要が無いので、複雑で大掛かりな機械構造とはならず、しかも過負荷脱出のための装置構成を簡単化できる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施形態を図１〜図４を参照して詳細に説明する。
【００１８】
先ず、図２、図３を参照して、本発明が適用される電動サーボプレスの例として、ダイハイト調節装置を有し、電動サーボモータで回転機構とトグルリンク機構を介してスライドを駆動する電動サーボプレスの機械構成について説明する。図２、図３は、それぞれ本発明に係る電動サーボプレスの側面一部断面図および背面一部断面図である。
【００１９】
図において、プレス機械１は電動サーボプレスであり、プレス機械１の本体フレーム２の略中央部には、電動サーボモータ２１により駆動されるスライド３が上下動自在に支承されており、このスライド３に対向する下部には、ベッド４上に取付けられたボルスタ５が配設されている。またスライド３の上部に形成された穴内には、ダイハイト調節用のねじ軸７の本体部が抜け止めされた状態で回動自在に挿入されている。ねじ軸７のねじ部７ａは上方に向けてスライド３から露出し、ねじ軸７の上方に設けたプランジャ１１の下部の雌ねじ部に螺合している。
ねじ軸７の本体部外周にはウォームギヤ８のウォームホイール８ａが装着されており、このウォームホイール８ａに噛合したウォームギヤ８のウォーム８ｂはスライド３の背面部に取付けたインダクションモータ９の出力軸にギヤ９ａを介して連結されている。インダクションモータ９は、軸方向長さを短くしてフラット形状に、コンパクトに設けられている。
そして、これらインダクションモータ９、ギヤ９ａ、ウォームギヤ８、ねじ軸７およびプランジャ１１によりダイハイト調節装置が構成されている。
【００２０】
前記プランジャ１１の上部は、第１リンク１２ａの一端部とピン１１ａにより回動自在に連結されており、この第１リンク１２ａの他端部と、本体フレーム２に一端部が回動自在に連結されている第２リンク１２ｂの他端部との間には、三軸リンク１３の一側に設けた２つの連結孔がピン１４ａ，１４ｂにより回動自在に連結されている。三軸リンク１３の他側の連結孔は、スライド駆動部２０の偏心軸２８に回動自在に連結されている。これら第１リンク１２ａ、第２リンク１２ｂおよび三軸リンク１３により、トグルリンク機構を構成している。
【００２１】
本体フレーム２の側面部にはスライド駆動用の電動サーボモータ２１が軸心をプレス左右方向に向けて取付けられており、該電動サーボモータ２１の出力軸に取付けた第１プーリ２２ａと、電動サーボモータ２１の上方に軸心をプレス左右方向に向けて回動自在に設けている中間シャフト２４に取付けた第２プーリ２２ｂとの間にはベルト２３（通常はタイミングベルトで構成される）が巻装されている。また、中間シャフト２４の上方の本体フレーム２には駆動軸２７が回動自在に支承されており、駆動軸２７の一端側に取付けたギヤ２６は中間シャフト２４に取付けたギヤ２５と噛合している。そして、駆動軸２７の軸方向中間部には偏心軸２８が形成されており、この偏心軸２８の外周部に前記三軸リンク１３の他側が回動自在に連結されている。
【００２２】
また、スライド３の背面部には、上下２箇所から本体フレーム２の側面部に向けて突出した１対のブラケット３１，３１が取付けてあり、上下１対のブラケット３１，３１間に位置検出ロッド３２が取付けられている。この位置検出ロッド３２には、位置検出用のスケール部が設けられており、リニアスケール等のスライド位置センサ３３の本体部が上下動自在に嵌挿している。このスライド位置センサ３３は、本体フレーム２の側面部に設けられている補助フレーム３４にその脚部を固定されている。また、この補助フレーム３４は上下方向に縦長に形成されており、下部がボルト３５によりベッド近傍の本体フレーム２側面部に取付けられ、上部が図示しない上下方向長孔内に挿入されたボルト３６により上下方向摺動自在に支持され、側部が前後１対の支持部材３７，３７により当接、支持されている。
【００２３】
補助フレーム３４は、上下いずれか一側（本例では下側）のみを本体フレーム２に固定し、他側を上下動自在にして支持する構造としているため、本体フレーム２の温度変化による伸縮の影響を受けないようになっている。これにより、前記スライド位置センサ３３は、本体フレーム２の温度変化による伸縮の影響を受けずに、スライド位置及びダイハイトを正確に検出可能としている。
【００２４】
次に、本発明に係る制御装置について説明する。
図４は本発明に係る制御装置のハード構成ブロック図であり、図４により本制御装置の構成およびその作用を説明する。
本制御装置は、制御器１０、トルク制限値設定手段１７、メモリ１０ａ、スライド位置センサ３３、サーボアンプ４５および電動サーボモータ２１を備えている。
【００２５】
トルク制限値設定手段１７は、スライド駆動用の電動サーボモータ２１における第１のトルク制限値および第２のトルク制限値と、それぞれのトルク制限値をトルク監視基準として適用するスライド移動（ストローク）位置での適用範囲とを設定可能となっており、これらの値を設定するためのテンキー等のスイッチ、または予め設定されたこれらの数値を記憶したＩＣカード等の外部記憶媒体からのデータ入力装置と、入力されたデータを記憶する記憶装置とを有している。
【００２６】
メモリ１０ａは、前記トルク制限値設定手段１７で設定されたデータを記憶すると共に、スライドモーション制御のための、電動サーボモータ２１の回転角度（以下、モータ回転角度と言う）とスライド位置との関係データを記憶している。このモータ回転角度とスライド位置との関係データは、前記トグルリンク機構の各リンク１２ａ，１２ｂ，１３の長さ、偏心軸２８の偏心長さ、および偏心軸２８の回転中心位置とトグルリンクとの関係などの機械的寸法によって決まる関数式で求まるものであり、この関数式自体を記憶しておいてもよいし、または関数式をテーブルデータとして記憶しておいてもよい。
【００２７】
前記スライド位置センサ３３は、検出したスライド位置を制御器１０に出力している。
制御器１０はコンピュータ装置やＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ、所謂プログラマブルシーケンサである）等の高速演算装置から構成されている。制御器１０は、前記メモリ１０ａに記憶した、モータ回転角度とスライド位置との関係データを参照して、スライドが所定のモーションに従って移動するようにサーボモータ２１の位置および速度指令を演算してサーボアンプ４５に出力すると共に、このモーション制御の際に、前記トルク制限値設定手段により設定された電動サーボモータ２１における第１のトルク制限値および第２のトルク制限値と、それぞれのトルク制限値をトルク監視基準として適用するスライドストローク位置範囲との設定値に基づいて、それぞれ対応するスライド行程中に、前記第１のトルク制限値および第２のトルク制限値によるトルク制限がそれぞれ対応した前記スライドストローク域でかかるように、サーボアンプ４５にトルク指令を出力し、電動サーボモータ２１の出力最大トルクを行程に応じて所定トルク制限値に制限している。
【００２８】
なお、サーボアンプ４５には、図示しないモータ回転角度センサからのモータ回転角度がフィードバックされている。サーボアンプ４５は、制御器１０からの前記トルク制限値指令に基づき、モータ負荷電流がこのトルク制限値を越えないようにモータ負荷電流を制御する。また、前記制御器１０からの速度指令と前記モータ回転角度から求まる速度フィードバック信号との偏差値を演算し、求めた偏差値に基づき、該偏差値を小さくするように電動サーボモータ２１を制御する。これにより、スライドの位置および速度が精度良く制御される。
【００２９】
次に本発明の実施形態の動作を、図１〜図４（主に図１）を参照して、前記構成のプレス機械１への採用を例にとり説明する。
図１において、その上部のグラフはプレス機械１におけるスライド３のモーションの一例を表わしており、横軸は偏心軸回転角度θを、また縦軸はスライド位置（スライドストローク）を示している。また、その下部のグラフは上記スライドモーションのスライド位置に対応した電動サーボモータ２１のトルクを表わしており、横軸は偏心軸回転角度θを、縦軸はモータトルクをそのモータ定格トルクに対する負荷率％で示している。
【００３０】
正常なプレス運転状態においては、図示しない起動スイッチの操作などの起動信号により、制御器１０からモータ制御指令がサーボアンプ４５に出力され、電動サーボモータ２１が回転起動する。そして、電動サーボモータ２１により偏心軸２８が回転駆動され、この回転駆動力が前述のトグルリンク機構を介して上下運動に変換されて、上死点位置Ａに待機していたスライド３は下降を始める。
スライド３のモーションは、メモリ１０ａに前もって設定し記憶された所定のモーションカーブに従って、先ず、前記上死点位置Ａから加工開始位置Ｂまでは高速で下降を行い、次いで、前記加工開始位置Ｂから加工完了位置Ｃ（この例では下死点位置）までは、各種加工条件に応じてそれぞれに最適に制御されたスライド位置および速度の制御により加圧加工を行い、加工完了後に、加工完了位置Ｃから偏心軸回転角度３６０°の上死点位置Ａまで高速で上昇を行う。
【００３１】
この際、電動サーボモータ２１の負荷トルク（モータトルク）は、図１下側のグラフに一例として示すように、トルク曲線上において、先ず、前記上死点位置Ａから加工開始位置Ｂまでの早送り下降時には、第１のトルク制限値Ｔ１以下に制限され、この制限の範囲内でスライド加速または減速に要するトルクが発生する。すなわち、スライド３の上死点位置Ａでのモータトルクは、加速トルクで急上昇した  Ａ’から、スライド加工開始位置Ｂでの速度維持に要するＢ’まで下降する。次いで、スライド加工開始位置Ｂからスライド加工完了位置Ｃまでの加工時におけるモータトルクは、同じく第１のトルク制限値Ｔ１以下に制限され、この制限の範囲内で、スライド加速または減速に要するトルクに、加圧に要する加圧トルクが加算されて発生する。最後に、スライドの加工完了位置Ｃから上死点位置Ａまでの早戻り上昇時には、加速トルクにより上昇した  Ｃ’から、定速となるため一旦下降し、再度上死点位置Ａの手前で減速トルクによりＡ’’まで上昇した後、スライド３が上死点位置Ａに至った時点で、モータトルクを略零とし、スライド３を停止させる。
【００３２】
ここで本発明においては、スライド位置が加工開始位置Ｂから加工完了位置Ｃまでの間の加工ストローク域において、電動サーボモータ２１には、そのモータトルクが第１のトルク制限値Ｔ１を超えないよう制限を加えている。即ち、前もってトルク制限値設定手段１７で、第１のトルク制限値Ｔ１と、この第１のトルク制限値Ｔ１よりも大きい第２のトルク制限値Ｔ２とを設定しておき、制御器１０は、スライド位置センサ３３の検出値および制御時の下降行程か上昇行程かの判別に基づいてスライド位置が前記加工ストローク域内にあると判断されたときに、前記第１のトルク制限値Ｔ１をサーボアンプ４５へのトルク制限指令として出力し、サーボアンプ４５により電動サーボモータ２１の出力トルクに制限を掛けている。
【００３３】
よって正常加工運転時には、加圧加工は、この加工ストローク域内で第１のトルク制限値Ｔ１以下の負荷トルクで行われるので、スライド３は電動サーボモータ２１の過負荷異常により停止することなく、所定のサイクルで周期的に行われる。
【００３４】
本発明においては、前記第１のトルク制限値Ｔ１は、成形に必要な目標トルク値を上回り、しかもスティックの発生に至らず、かつ機械および金型の理想的な保護が行えるような許容トルクとして設定しており、その値は、第２のトルク制限値Ｔ２よりも小さく設定している。また第２のトルク制限値Ｔ２は、モータトルク最大許容値Ｔｍ（例えば、モータ定格トルクの３００％）よりも若干小さな値に設定している。なお、この実施例では、これらの値は例えば、第１のトルク制限値Ｔ１を２００％（モータ定格トルクに対し）に、第２のトルク制限値Ｔ２を２５０％（モータ定格トルクに対し）に設定している。
【００３５】
なお、本実施形態では第２のトルク制限値Ｔ２は、モータトルク最大許容値Ｔｍよりも小さい値に設定したが、本発明はこの値に限定されず、第２のトルク制限値Ｔ２をモータトルク最大許容値Ｔｍと同一としても何ら差し支えない。
また、上記の具体的なトルク設定値はあくまで実施の１例であり、本発明の各実機への適用時には、必ずしも本実施例の上記数値に限定されることなく、トライアンドエラーにより最適な数値を設定すべきであるのは言うまでもない。
【００３６】
ところで、上記のように正常なプレス運転状態では、スライド３は、所定の負荷荷重の範囲内で、前述のように上死点から下降して加工ストローク域に至り、この加工ストローク域で加工を行い、その加工完了後は下死点を経由して上死点へ早戻りし、そこで待機するといった、正常モーションを行えるので問題はないが、スティックが発生した場合の対策が必要である。即ち、下死点近傍を加工域として使用の際に、電動サーボモータで、偏心軸による回転機構、または回転駆動系を介したリンク機構によりスライドを駆動する電動サーボプレスにおいては、下死点において、理論上は無限大の加圧力が発生し、その過大負荷の発生は顕著であるので、これらのプレスにおいては、スティックが発生すると、スライドはロックし、駆動モータが可逆回転不能な状態、ひいてはそのロック状態からの脱出が不能に至ってしまい、最悪の場合には、金型または機械の破損にまで至る問題が発生する。従って、下死点近傍においてこのスティックが発生した場合に備えて、前述したように、その脱出機能は必須と言える。
【００３７】
そこで以下に、図１を参照して、本発明における、スティックが発生した場合のその脱出機能を説明する。
図において、先ず、前記同様に、起動スイッチなどによる起動信号によりプレス運転が開始されると、上死点位置Ａに待機していたスライド３は下降を始める。そして、スライド３は、所定のモーションカーブ（図１の上側グラフ）に従って、先ず、上死点位置Ａから加工開始位置Ｂまでは高速で下降し、前記加工開始位置Ｂに至る。この際の電動サーボモータ２１の負荷トルク（モータトルク）は、第１のトルク制限値Ｔ１以下に制限され、この制限の範囲内でスライド加速または減速に要するトルクが発生する。（加速トルクＡ’〜定速トルクＢ’）次いで、スライド加工開始位置Ｂからスライド加工完了位置Ｃまでの加工行程でのモータトルクは、同じく前記第１のトルク制限値Ｔ１以下の制限内で発生するが、加減速に要するトルクに、さらに加工負荷に対抗して発生したトルクが加算される（トルクＴ）。これにより、各種の加工条件に応じて最適に制御されたスライド位置および速度制御により加圧加工を始める。
【００３８】
ところが、万一何らかの原因、例えば、ダイハイト設定ミス、ワーク違い、ダブルブランク、金型違いなどが原因で、下死点近傍のモーションカーブ（図中上側のグラフ）のＳ位置において、スティックが発生し、スライド３が停止した場合、この時の電動サーボモータ２１の負荷トルクは、正常な加工負荷トルクＴから急上昇し、前記設定された第１のトルク制限値Ｔ１に至り、ここで電動サーボモータ２１は停止し、スライド３はスティックし、停止状態になっている。
【００３９】
そこで本発明では、スティック状態から離脱させるため、例えば図示しないスティック離脱起動スイッチが操作されたら、制御器１０は前記第１のトルク制限値Ｔ１よりも大き目に設定した第２のトルク制限値Ｔ２をトルク制限指令としてサーボアンプ４５に出力し、この第２のトルク制限値Ｔ２でトルク制限を掛けた状態で、電動サーボモータ２１を逆転起動させる。この時、電動サーボモータ２１は、その停止状態でのモータトルク（前記第１のトルク制限値Ｔ１に等しい）から、スライドが離脱に要する離脱トルクＴ０まで上昇し、ついには逆回転を開始し、これによりスライド３はその停止位置Ｓから上昇し始め、スティック状態から脱出（離脱）する。この際に、電動サーボモータ２１のトルク制限値は、第１のトルク制限値Ｔ１より大きく、モータトルク最大許容値Ｔｍ以下の値に設定した第２のトルク制限値Ｔ２により制限されているので、過負荷となることはなく、常に確実に離脱することができる。
【００４０】
上記のように、本発明においては、予期せぬスティック状態に至ったとしても、加圧行程での電動サーボモータの第１のトルク制限値を、成形に必要な目標トルク値はカバーしているものの、重度のスティックの発生に至らず、かつ機械および金型の理想的な保護を行える程度の許容トルクに設定しているので、スライドはその下死点近傍からの脱出が極めて困難で強固なスティック状態に陥る懸念はなく、またそのスティック状態からの離脱は、前記加圧行程での第１のトルク制限値よりも大きめの第２のトルク制限値に制限して、電動サーボモータを逆回転させることにより、極めて円滑に、かつ確実に行なうことができる。
【００４１】
また一方、電動サーボモータで駆動するサーボプレスにおいては、スライドストロークの制御性、特にその応答性、位置決め精度を重視するが、フライホイールを駆動系内に用いると、モータの慣性イナーシャが増大して応答性が低下する、またはそれに見合うだけの大きなパワーを有するサーボモータが必要となることから、フライホイールを採用しないのが通常である。従って、従来のフライホイールを有する機械式プレスの例のように、フライホイールの回転エネルギーの一時放出に起因するスティック時のスライド過大負荷は発生し難く、必ずしもオーバロードプロテクタほどの過負荷保護機能は必要ない。従って、本発明の、従来多用されていたオーバロードプロテクタを採用せず、加圧駆動の電動サーボモータのトルクを所定値以下に制限する方法によるスライドの過負荷脱出方法は、理に適っていると言え、しかもその構成は非常に簡素で、かつ確実なシステムを可能としている。
【００４２】
なお、本実施形態においては、スライドを上死点停止させていたが、スライドを連続運転させてもよい。また、本実施形態では、通常時のトルク制限値を一律Ｔ１にして説明したが、スティックの心配の無い加工ストローク域外と判断されたときは、第２のトルク制限値Ｔ２をサーボアンプへのトルク制限指令として出力するシステムにしてもよい。
【００４３】
次に、本発明の作用効果について述べる。
（１）本発明によると、電動サーボモータの回転動力を機械的な動力伝達手段を介してスライドの往復運動に変換する電動サーボプレスにおいて、従来多用されていたオーバロードプロテクタのような特別な装置を設けることなく、加圧駆動の電動サーボモータのトルクを所定値以下に制限する方法、即ち、通常、電動サーボモータに第１のトルク制限値によるトルク制限をかけて、それ以下の加圧トルクで被加工物の加圧を行い、万一スティックが発生した場合には、前記電動サーボモータに、この第１のトルク制限値よりも大きく設定した第２のトルク制限値によるトルク制限をかけて、サーボモータを逆回転させ、スライドをスティック状態から離脱させるといった、スライドの過負荷脱出方法としている。従って、スティック状態から確実に、容易に離脱することができる。また、この過負荷脱出のための複雑で大掛かりな構成は必要がなく、プレス機械が簡単化でき、またプレス全体のコストが大幅に低減される。
【００４４】
（２）フライホイールを採用していた従来は、スライドが急停止する際には、クラッチが切れるまでの間このフライホイールの蓄積エネルギーが一時放出することになり、スライドは指示位置に停止せずオーバシュートして、重度のスティック状態となり易く、そのスライドロックの負荷は増幅されて過大となる。このため、オーバロードプロテクタのプロテクト圧は、スライドのオーバシュート分を見込んで、小さ目な値に設定せざるを得ず、最大加圧能力を大きく設定できないといった問題点があるが、本発明においては、このフライホイールが不用な電動サーボプレスであるので、この懸念はなく、従来のプロテクト圧に相当する第１のトルク制限値を、従来以上に大きく設定できて、プレスの加工能力を広く有効に使用できる。
【００４５】
（３）またさらに、スライド部分にはオーバロードプロテクタ用の操作油を導く必要がないので、その油もれの心配はなく、プレスはもちろん加工物の汚れ、対策およびそのメンテナンスは不必要となる。しかも、このオーバロードプロテクタは、本体フレームに囲まれ接近性の悪いスライドに設けられており、そのメンテナンスは非常に困難であったが、この面倒もなくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る電動サーボプレスのスライドモーションとモータトルクの関係図である。
【図２】本発明が適用される電動サーボプレスの側面一部断面図である。
【図３】本発明が適用される電動サーボプレスの背面一部断面図である。
【図４】本発明に係る制御装置のハード構成ブロック図である。
【図５】従来技術に係るオーバロードプロテクタが設けられたＣフレームプレスの側面図である。
【符号の説明】
１…プレス機械、２…本体フレーム、３…スライド、４…ベッド、５…ボルスタ、６…油室、７…ねじ軸、７ａ…ねじ部、８…ウォームギヤ、８ａ…ウォームホイール、８ｂ…ウォーム、９…インダクションモータ、９ａ…ギヤ、１０…制御器、１０ａ…メモリ、１１…プランジャ、１１ａ…ピン、１２ａ…第１リンク、１２ｂ…第２リンク、１３…三角リンク、１４ａ，１４ｂ…ピン、１７…トルク制限値設定手段、２０…スライド駆動部、２１…電動サーボモータ、２２ａ…第１プーリ、２２ｂ…第２プーリ、２３…ベルト、２４…中間シャフト、２５…ギヤ、２６…ギヤ、２７…駆動軸、２８…偏心軸、３１…ブラケット、３２…位置検出ロッド、３３…スライド位置センサ、３４…補助フレーム、３５…ボルト、３７…当接部材、４５…サーボアンプ、１０１…プレス機械、１０１ａ…本体フレーム、１０１ｂ…ボルスタ、１０４…偏心軸、１０５…補助フレーム、１０６…油室、１０６ａ…油路、１０７…ウォームホイール、１０８…プランジャ、１１０…メインギヤ、１１１…クラッチブレーキ、１１２…ピニオンギヤ、１１３…フライホイール、１１４…モータ、１１６…コンロッド、１１８…ねじ軸、１２０…スライド、１２３…切換弁、１２４…インダクションモータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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