(57)【要約】【課題】簡単な構成で組立て性及び修理性を向上でき、且つ修理コストも低減することのできる電動湾曲内視鏡を提供する。【解決手段】本発明の電動湾曲内視鏡２は、挿入部６先端側に設けた湾曲部１２を湾曲動作させための湾曲駆動部３０を有し、この湾曲駆動部３０はギアボックス３と湾曲牽引機構部４との２つのユニットから構成される。ギアボックス３は外側ギアフレーム９とモータ３２やエンコーダ３６，ポテンショメータ３７が保持され剛体で形成された内側ギアフレーム１０とで構成される。湾曲牽引機構部４内のスプロケット３１の回転軸４Ｂはギアボックス３の取付け孔３Ｂに嵌入した状態で位置決め固定部５により固定保持される。ギアボックス３の内側ギアフレーム１０と湾曲牽引機構部４のメインフレーム４Ａとは接続固定部材８により強固に接続される。【選択図】図１
2004121414.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡挿入部先端側に設けた湾曲部を湾曲動作させる湾曲駆動手段を有する電動湾曲内視鏡において、
前記湾曲駆動手段は、前記湾曲部を湾曲動作させるための駆動源であるモータを保持するフレームユニットと、前記モータからの回転駆動力を利用して前記湾曲部を湾曲動作させるための駆動力伝達部材を有する湾曲牽引機構ユニットとの２つのユニットで構成し、前記フレームユニットに、前記湾曲牽引機構ユニットの駆動力伝達部材に設けられた回転軸を着脱可能に保持する保持手段を設けたことを特徴とする電動湾曲内視鏡。
【請求項２】
前記フレームユニットは、外側フレームと、前記モータを保持するとともに前記外側フレームより強固な剛体で形成された内側フレームとで構成され、前記内側フレームに、前記挿入部の外装部材を接続するとともに、ユニバーサルコードを保持する保持手段を設けて該ユニバーサルコードを接続したことを特徴とする請求項１に記載の電動湾曲内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、挿入部先端側に設けた湾曲部を電動で湾曲動作させる電動湾曲内視鏡に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、内視鏡は、広く利用されている。内視鏡は、細長の挿入部を体腔内に挿入することにより、体腔内臓器などを観察したり、必要に応じて処置具チャンネル内に挿通した処置具を用いて各種治療処置ができる。また、工業分野においても、内視鏡は、細長の挿入部を挿入することにより、ボイラ，タービン，エンジン，化学プラントなどの内部の傷や腐蝕などを観察したり検査することができる。
【０００３】
この種の内視鏡は、細長な挿入部の先端部基端側に湾曲自在な湾曲部を連設して構成されている。このような内視鏡において、操作部に設けられた湾曲操作レバーやジョイスティック等の湾曲操作入力手段を操作することにより、前記湾曲部の湾曲位置や湾曲速度を湾曲量として指示入力される。そして、この内視鏡は、指示入力される湾曲量に基づき、湾曲操作ワイヤを機械的に牽引弛緩させ、前記湾曲部が湾曲動作されることになる。
【０００４】
このような内視鏡には、操作性を鑑み提案がなされた内視鏡があり、例えば特開平２−１５９２４３号公報に記載されているように、湾曲駆動手段として内蔵したモータを回動制御してこのモータの駆動力により前記湾曲操作ワイヤを牽引弛緩して前記湾曲部を電動で湾曲動作される電動湾曲内視鏡がある。
【０００５】
この提案による電動湾曲内視鏡は、湾曲駆動手段としてのモータや湾曲操作ワイヤにモータの駆動力を伝達する牽引操作用回転体としてのスプロケット及び伝達歯車列等の湾曲牽引機構構成部位全てが、主要枠部材であるメインフレーム及びサブフレームに接続されて一体的に湾曲操作装置部として構成し、この湾曲操作装置部が操作部内に収容されるように構成している。
【０００６】
また、前記特開平２−１５９２４３号公報の電動湾曲内視鏡と略同様に、湾曲牽引機構構成部位がメインフレーム等に接続されて一体的に湾曲操作装置部と成し、操作部内に収容された構造の電動湾曲内視鏡が、例えば特開４−２５６７２４号公報に記載されており、小型軽量で、且つ簡単な構造で、確実なロック状態とフリー状態を行う内視鏡を提供し得る目的を達成しようとしている。
【０００７】
【特許文献１】
特開平２−１５９２４３号公報（第４−６頁、第８図）
【０００８】
【特許文献２】
特開平４−２５６７２４号公報（第３−５頁、第１図）
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の特開平２−１５９２４３号公報や特開平４−２５６７２４号公報に記載の電動湾曲内視鏡では、上述したように、湾曲駆動手段としてのモータや湾曲操作ワイヤにモータの駆動力を伝達する牽引操作用回転体としてのスプロケット及び伝達歯車列等の湾曲牽引機構構成部品全てが、主要枠部材であるメインフレーム及びサブフレームに接続されて一体的に湾曲操作装置部として構成し、操作部内に収容されるといった構成であるため、組立て工程が煩雑であり、また、修理の際、例えば湾曲牽引機構構成部品を交換する場合、操作部内の湾曲操作装置部全てを分解して湾曲牽引機構構成部品を交換しなくてはならず、その際の組立て工程も煩雑であるといった不都合があった。
【００１０】
また、前記モータ等の湾曲駆動手段は比較的長寿命で高価である一方、前記湾曲部を湾曲させるための湾曲機構構成部位は比較的寿命が短く安価であるが、該湾曲機構構成部品を交換する場合、高価で且つ長寿命の湾曲駆動手段も同時に交換せざるおえず、その結果修理の際のコストも高価となってしまうといった不都合もあった。
【００１１】
そこで、本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、簡単な構成で組立て性及び修理性を向上でき、且つ修理コストも低減することのできる電動湾曲内視鏡を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、内視鏡挿入部先端側に設けた湾曲部を湾曲動作させる湾曲駆動手段を有する電動湾曲内視鏡において、前記湾曲駆動手段は、前記湾曲部を湾曲動作させるための駆動源であるモータを保持するフレームユニットと、前記モータからの回転駆動力を利用して前記湾曲部を湾曲動作させるための駆動力伝達部材を有する湾曲牽引機構ユニットとの２つのユニットで構成し、前記フレームユニットに、前記湾曲牽引機構ユニットの駆動力伝達部材に設けられた回転軸を着脱可能に保持する保持手段を設けたことを特徴とするものである。
【００１３】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の電動湾曲内視鏡において、前記フレームユニットは、外側フレームと、前記モータを保持するとともに前記外側フレームより強固な剛体で形成された内側フレームとで構成され、前記内側フレームに、前記挿入部の外装部材を接続するとともに、ユニバーサルコードを保持する保持手段を設けて該ユニバーサルコードを接続したことを特徴とするものである。
【００１４】
この構成により、簡単な構成で組立て性及び修理性を向上でき、且つ修理コストも低減することのできる電動湾曲内視鏡を実現する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
【００１６】
（第１の実施の形態）
図１乃至図７は本発明の電動湾曲内視鏡の第１の実施の形態を示し、図１は本実施の形態の電動湾曲内視鏡の概略構成を示す分解斜視図、図２は図１に示す電動湾曲内視鏡の組立て後の概略構成を示す一部破断した斜視図、図３は図２に示す電動湾曲内視鏡の平面図、図４は本実施の形態の電動湾曲内視鏡を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す全体構成図、図５は図４の電動湾曲内視鏡のユニット化された主要構成部位を示す概略構成図、図６及び図７は電動湾曲内視鏡のギアボックスと湾曲牽引機構部との取付け方法を説明するためのもので、図６は治具を用いてギアボックスと湾曲牽引機構部とを取付けた状態の断面図、図７は挿入部を含む湾曲牽引機構部を取付けた状態の平面図である。
【００１７】
まず、本発明の電動湾曲内視鏡を備えた電動湾曲内視鏡装置のシステム構成について図４を参照しながら説明する。
【００１８】
図４に示すように、電動湾曲内視鏡２を備えた電動湾曲内視鏡装置１は、挿入部６先端側に設けた後述の湾曲部１２を電動で湾曲動作させる湾曲駆動部３０を備えた電動湾曲内視鏡２と、前記電動湾曲内視鏡２に照明光を供給する図示しない光源装置と、前記電動湾曲内視鏡２に内蔵される撮像手段に対する信号処理を行う図示しないビデオプロセッサと、前記電動湾曲内視鏡２の前記湾曲駆動部を駆動制御する湾曲制御装置１００とから構成されている。なお、前記ビデオプロセッサは、図示しないモニタに接続され、このモニタに映像信号を出力して内視鏡画像を表示させるようになっている。
【００１９】
前記電動湾曲内視鏡２は、前記挿入部６の基端側に連設され、把持部７ａ（図１７参照）を兼ねる操作部７を設けている。前記電動湾曲内視鏡２は、この操作部７に側部から延出した軟性のユニバーサルコード８０が設けられている。
【００２０】
このユニバーサルコード８０は、図示しないライトガイドや各種信号ケーブルを内挿している。このユニバーサルコード８０は、この端部に図示しないコネクタ部が設けられており、該コネクタ部を介して図示しない光源装置やビデオプロセッサからの接続ケーブルや湾曲制御装置１００からの接続ケーブルが着脱自在に接続されるようになっている。
【００２１】
前記電動湾曲内視鏡２の挿入部６は、先端に設けられた硬質の先端部１１と、この先端部１１の基端側に設けられた湾曲自在の湾曲部１２と、この湾曲部１２の基端側に設けられた長尺で可撓性を有する可撓管部１３とが連設されて構成されている。
【００２２】
前記電動湾曲内視鏡２の操作部７は、使用者が握って把持する部位である把持部７ａ（図１７参照）を基端側に有している。この操作部７は、図示はしないが前記把持部７ａの上部側に前記ビデオプロセッサを遠隔操作するための複数のビデオスイッチが配置されている。また、この操作部７側面には、送気操作、送水操作を操作するための送気送水釦６６と、吸引操作を操作するための吸引釦６７とが設けられている（図１７参照）。
【００２３】
さらに、前記操作部７は、把持部７ａの前端付近に生検鉗子等の処置具を挿入する処置具挿入口７３（図１７参照）が設けられている。この処置具挿入口７３は、その内部において図示しない処置具挿通用チャンネルと連通している。前記処置具挿入口７３は、鉗子等の図示しない処置具を挿入することにより、内部の処置具挿通チャンネルを介して前記先端部１１に形成されているチャンネル開口から前記処置具の先端側を突出させて生検などを行うことができる。
【００２４】
また、前記操作部７は、前記湾曲部１２を湾曲動作させるために操作入力するジョイスティックやトラックボール等の湾曲操作入力部２０が設けられている。さらに、電動湾曲内視鏡２の具体的な構成を説明すると、電動湾曲内視鏡２は、照明光を伝達するライトガイド２１が前記挿入部６に挿通配設されている。このライトガイド２１は、基端側が前記操作部７を経て前記ユニバーサルコード８０の前記コネクタ部に至り、図示しない光源装置内に設けた光源ランプからの照明光を伝達するようになっている。前記ライトガイド２１から伝達された照明光は、照明光学系２２を介して挿入部先端部１１に固定された図示しない照明窓の先端面から患部などの被写体を照明するようになっている。
【００２５】
照明された被写体は、前記照明窓に隣接して設けた図示しない観察窓から被写体像を取り込まれる。そして、取り込まれた被写体像は、対物光学系２３を介してＣＣＤ（電荷結像素子）等の撮像装置２４により撮像されて光電変換され、撮像信号に変換されるようになっている。そして、この撮像信号は、前記撮像装置２４から延出する信号ケーブル２４ａを伝達し、前記操作部７を経て前記ユニバーサルコード８０のビデオコネクタに至り、接続ケーブルを介して図示しないビデオプロセッサへ出力される。ビデオプロセッサ４は、前記電動湾曲内視鏡２の撮像装置２４からの撮像信号を信号処理して、標準的な映像信号を生成し、モニタに内視鏡画像を表示させる。
【００２６】
前記電動湾曲内視鏡２の挿入部６の先端部１１は、この基端部に前記湾曲部１２を構成する互いに回動自在に連結された複数の湾曲駒２５、２５、…の最先端の湾曲駒２５ａが接続されている。一方、前記湾曲駒２５、２５、…の最終駒２５ｂは、前記可撓管部１３の先端側に接続されている。
【００２７】
前記挿入部６は、前記湾曲部１２を観察視野の上下左右方向に湾曲するための湾曲操作ワイヤ２６を挿通している。前記湾曲操作ワイヤ２６の先端は、前記湾曲部１２の上下、左右方向に対応する位置で、前記最先端の湾曲駒２５ａにそれぞれロー付け等により固定保持されている。このため、各方向に対応する湾曲操作ワイヤ２６がそれぞれ牽引弛緩されることによって、前記湾曲部１２は、図５に示すように、所望の方向に湾曲し、前記先端部１１を所望の方向に向けられるようになっている。
【００２８】
これら湾曲操作ワイヤ２６は、湾曲牽引機構部４内の接続部２７を介してチェーン２６Ａに接続され、操作部７内の湾曲駆動部３０により牽引弛緩されて前記湾曲部１２を電動で湾曲するようになっている（図５参照）。なお、前記湾曲操作ワイヤ２６及びチェーン２６Ａは、図４中及び図５中、上下方向又は左右方向かのいずれか２本を記載している。
【００２９】
前記湾曲駆動部３０は、本実施の形態の特徴となるユニット化がなされたギアボックス３とこのギアボックス３に接続固定される湾曲牽引機構部４とで構成さている。
【００３０】
前記湾曲牽引機構部４は、図５に示すように、前記チェーン２６Ａの基端部を巻き付けて固定保持し、このチェーン２６Ａを牽引弛緩するスプロケット３１と、このスプロケット３１と同軸に軸支され、モータ３２からの駆動力を該スプロケットに伝達するための最終段ギア３９とを有して構成されている。一方、前記ギアボックス３は、前記スプロケット３１を回動させるモータ３２と、このモータ３２の駆動力を前記最終段ギア３９に伝達すると共に、モータ３２の回転速度を減速して大きなトルクを発生させるための減速歯車ギア列（ギアトレインともいう）２８とを有して構成されている。
【００３１】
前記ギアボックス３（湾曲駆動部３０）は、前記モータ３２の駆動力を切断するためのクラッチ３３を前記スプロケット３１と前記モータ３２との間に設けている。このことにより、前記ギアボックス３（湾曲駆動部３０）は、前記クラッチ３３の動作により、前記モータ３２の駆動力の伝達を切断してアングルフリーの状態にすることが可能となっている。前記クラッチ３３は、前記湾曲制御装置１００に設けた制御部３５の制御により動作されるようになっている。なお、前記クラッチ３３は、手動で動作されるように構成しても良い。
【００３２】
前記ギアボックス３内のモータ３２は、延出する信号線３２ａが前記ユニバーサルコード８０内の接続ケーブル３２ａを介して前記湾曲制御装置１００に設けられたモータアンプ３４からモータ駆動信号を供給されるようになっている。前記モータアンプ３４は、制御部３５に接続され、この制御部３５により制御駆動されるようになっている。
【００３３】
また、前記モータ３２は、回転位置検出手段として回転位置を検出するエンコーダ３６が設けられている。このエンコーダ３６は、延出する信号線３６ａが前記ユニバーサルコード８０内に配されて制御部３５に接続されており、検出したモータ３２の回転位置を示す回転位置信号を前記制御部３５に出力するようになっている。
【００３４】
前記湾曲牽引機構部４のスプロケット３１は、前記モータ３２の回転運動を前記チェーン２６Ａの進退運動に変換するものである。このスプロケット３１は、回転位置検出手段として回転位置を検出するためのポテンショメータ３７が接続されている。このポテンショメータ３７は、延出する信号線３７ａが前記ユニバーサルコード８０内に配されて制御部３５に接続されており、検出したスプロケット３１の回転位置を示す回転位置信号を前記制御部３５に出力するようになっている。
【００３５】
なお、符号３８は、クラッチ動作検出スイッチ３８であり、前記クラッチ３３がオンオフしているか否かを検出するものである。このクラッチ動作検出スイッチ３８も同様に延出する信号線３８ａが前記ユニバーサルコード８０内に配されて制御部に接続されており、検出したクラッチ３３の動作を示すクラッチ動作信号を前記制御部３５に出力するようになっている。
【００３６】
また、上述したように前記電動湾曲内視鏡２は、前記操作部７の把持部７ａにジョイスティックやトラックボール等の湾曲操作入力部２０が設けられている。この湾曲操作入力部２０は、延出する信号線２０ａが前記ユニバーサルコード８０内に配されて制御部に接続されており、操作入力された湾曲操作を示す湾曲操作信号を前記制御部３５に出力するようになっている。
【００３７】
そして、前記制御部３５は、前記湾曲操作入力部２０からの湾曲操作信号に従って、回転位置検出手段としての前記エンコーダ３６及び前記ポテンショメータ３７からの信号に基づき、前記モータアンプ３４を制御して前記モータ３２を駆動し、前記湾曲部１２を湾曲動作させるようになっている。
【００３８】
ところで、上記構成の電動湾曲内視鏡装置１に使用される電動湾曲内視鏡２は、上記目的を達成するための改良がなされている。このように改良がなされた電動湾曲内視鏡２の実施の形態を図１乃至図３を参照しながら説明する。
【００３９】
本実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、図１に示すように、湾曲部１２を湾曲させるための湾曲駆動部３０を構成するギアボックス３と湾曲牽引機構部４とがそれぞれ着脱可能にユニット化して構成したことが特徴である。
【００４０】
前記ギアボックス３及び湾曲牽引機構部４は、上述したように操作部７（図４参照）内に収容されるものである。
【００４１】
前記ギアボックス３は、図２及び図３に示すように、該ギアボックス３の外観を構成する外側ギアフレーム９と、この外側ギアフレーム９内に収容される内側ギアフレーム１０とで主に枠組みを構成している。
【００４２】
前記内側ギアフレーム１０は、剛体、例えばアルミダイキャストで形成されたもので、前記モータ３２を軸支するとともに、前記エンコーダ３６，ポテンショメータ３７を内装し、さらに図示はしないが上面に接続部材を介して前記ジョイスティック等の湾曲入力部２０が固定されるようになっている。
【００４３】
また、前記内側ギアフレーム１０の両側の側面には、図示はしないが前記減速ギア列２８が設けられており、上述したようにこの減速ギア列２８を介して前記モータ３２の駆動力を湾曲牽引機構部４の最終段ギア３９（図５参照）へと伝達する。
【００４４】
なお、図２及び図３中では、湾曲部１２を上下方向及び左右方向のいずれかの方向に湾曲動作させるために、２つのモータ３２，エンコーダ３６．ポテンショメータ３７を設けた構成とし、これに合わせて２系統の減速ギア列２８，最終段ギア３９，スプロケット３１を設けた構成となっている。また、本実施の形態では、１つのモータ３２，エンコーダ３６．ポテンショメータ３７を設け、これに合わせて１系統の減速ギア列２８，最終段ギア３９，スプロケット３１を設けて構成して、湾曲部１２を上下方向又は左右方向のいずれかの方向に湾曲動作させるように構成しても良い。
【００４５】
また、前記内側ギアフレーム１０の上面には、後述する湾曲牽引機構部４の主要構成部品であるメインフレーム４Ａを固定するための接続固定部材８が配されるようになっている。
【００４６】
前記内側ギアフレーム１０を収容する外側ギアフレーム９の挿入部６側下部には、ユニット化された湾曲牽引機構部４あるいは回転軸４Ｂを接続固定するための固定手段である一対の取付孔３Ｂ及びガイド部３ｂが形成されている。また、外側ギアフレーム９の湾曲牽引機構部側の側面には、前記湾曲牽引機構部４を嵌合する開口３Ａが形成されている。この取付け孔３Ｂは、所定寸法の径で構成され、外側ギアフレーム９の底面側から切り欠かれて形成されたガイド部３ｂを介して湾曲牽引機構部４の回転軸４Ｂをガイドしながら収容し、位置決め固定部５を嵌入することにより該回転軸４Ｂを軸支するためのものである。
【００４７】
前記位置決め固定部５は、図１に示すように、前記回転軸４Ｂを嵌入する装着孔５ｂと、内面側に突出するように設けられ前記取付け孔３Ｂの内周面と合致するようにＲ形状に形成された位置決め片５ａと、外周方向に少なくとも３つ設けられ外側ギアフレーム９の取付け孔３Ｂ近傍に形成された３つの位置決め孔３ａに嵌入する位置決めピン５ｃとを有して構成されている。
【００４８】
前記回転軸４Ｂをギアボックス３に接続固定する場合には、湾曲牽引機構部４を開口３Ａに嵌合するとともに回転軸４Ｂを取付け孔３Ｂに収容した状態で、それぞれ両側から位置決め固定部５の装着孔５ｂに回転軸４Ｂの基端部を嵌入し、そして、前記位置決め片５ａを取付け孔３Ｂの内周面に嵌合してギアボックス３に対する回転軸４Ｂの位置決めを行いつつ、位置決めピン５ａをそれぞれ位置決め孔３ａに嵌合することにより、接続固定する。これにより、位置決めが精度良くなされることで、回転軸４Ｂの同軸上に設けられた最終段ギア３９が図示しない低速ギア列２８に確実に噛合して連結される。
【００４９】
一方、湾曲牽引機構部４は、図１及び図３に示すように、基端側に回転軸４Ｂが設けられ、この回転軸４Ｂの略中心近傍には、サブフレーム４Ｃ及び主要枠部材であるメインフレーム４Ａが取付けられており、その両側には一対の前記スプロケット３１，一対の前記最終段ギア３９がそれぞれ配されて該回転軸４Ｂに軸支されている。したがって、スプロケット３１及び最終段ギア３９は、回転軸４Ｂと一体的に回転することになる。なお、前記回転軸４Ｂと前記メインフレーム４Ａとは、直接固定されていなくとも良い。すなわち、前記回転軸４Ｂは、前記湾曲牽引機構部４とは別体とし、且つ前記ギアボックス３に着脱可能に装着される該ギアボックス３の構成部品の一部として構成する。この場合、前記メインフレーム４Ａは、接続固定部材８のみでギアボックス３に接続固定されることになる。
【００５０】
前記サブフレーム４Ｃは、例えば図中に示すように２系統の湾曲牽引経路である場合、それぞれのスプロケット３１に噛み合うチェーン２６Ａを仕切るように配されており、湾曲部１２を湾曲させる場合に互いのチェーン２６Ａが接触することなく確実にチェーン２６Ａによる牽引動作を行うことができるようになっている。
【００５１】
前記メインフレーム４Ａは、該湾曲牽引機構部４の主要枠部材であり、適度な強度を有する板状に形成されたもので、前記サブフレーム４Ｃに対し所定間隔で併設されるようになっている。前記メインフレーム４Ａのギアボックス３との接続部分近傍には、図２及び図３に示すように、折曲部４ａが形成されており、この折曲部４ａには前記接続固定部材８がねじ８ｂによる螺合により固定されることで、該メインフレーム４Ａとギアボックス３との接続固定状態を強度なものとしている。
【００５２】
この場合、接続固定部材８の他端部は、剛体である内側ギアフレーム１０の上面に配されるとともに、ねじ８ａによる螺合により該内側ギアフレーム１０上に固定されることになる。
【００５３】
なお、前記接続固定部材８は、強度を得るために、その材質が例えばステンレス等の剛体にて構成されているが、さらに、その肉厚や幅を適宜変更して強度を向上させるように構成しても良い。
【００５４】
また、本実施の形態例では、図１及び図２に示すように、外側ギアフレーム９は内装する内側ギアフレーム１０を覆うように構成されているが、これに限定されることなく、修理性及び組立て性向上に鑑み、接続固定部材８が固定された内側ギアフレーム１０を露出するように外側ギアフレーム９の上面及び底面を無くすように構成しても良い（図１０参照）。
【００５５】
次に、上記構成の電動湾曲内視鏡２の特徴となる作用について、図１乃至図３、図６及び図７を参照しながら詳細に説明する。
【００５６】
いま、図２に示す電動湾曲内視鏡２において、湾曲牽引機構部４の修理の必要が生じ、該湾曲牽引機構部４を新たな湾曲牽引機構部４と交換するものとする。
【００５７】
この場合、本実施の形態の電動湾曲内視鏡２では、図１に示すようにギアボックス３と湾曲牽引機構部４とがそれぞれ別体であるユニット化構造を採用しているため、まず、図２に示すようにギアボックス３と湾曲牽引機構部４とを接続固定している接続固定部材８を取り外す。つまり、接続固定部材８を内側ギアフレーム１０及びメインフレーム４Ａに固定しているねじ８ａ，８ｂを回して外すことで、該接続固定部材８を取り外す。
【００５８】
次に、ギアボックス３から湾曲牽引機構部４の取り外しを行う。すなわち、湾曲牽引機構部４の回転軸４Ｂを外側ギアフレーム９に固定保持している位置決め固定部５をそれぞれ取付け孔３Ｂから取り外すことにより、回転軸４Ｂは固定保持状態が解除され、そして、該回動軸４Ｂをガイド部３ｂの開口側に移動させることで、ギアボックス３内の低速ギア列２８と湾曲牽引機構部４の最終段ギア３９との噛合状態が解除され、完全にギアボックス３から湾曲牽引機構部４を取り外すことができる。
【００５９】
また、前記回転軸４Ｂが湾曲牽引機構部４とは別体であり、且つ前記ギアボックス３の構成部品の一部として構成されている場合には、該回転軸４Ｂはギアボックス３に装着した状態のまま、前記ギアボックス３と前記湾曲牽引機構部３のメインフレーム４Ａとを接続している接続固定部材８のみを取り外すとともに、チェーン２６Ａと操作湾曲ワイヤ２６とを分離することにより、ギアボックス３から湾曲牽引機構部４を取り外す。すなわち、回転軸４Ｂをギアボックス３から取り外すことになく、湾曲牽引機構部４の交換が可能となる。
【００６０】
こうして、取り外された湾曲牽引機構部４を新たな湾曲牽引機構部４と交換することができる。すなわち、従来技術のように、操作部内の湾曲操作装置部全てを分解せずに、且つ比較的長寿命で高価なギアボックス３を交換することなく、比較的寿命が短く安価な湾曲牽引機構部４のみを、簡単に取り外し交換することが可能となる。
【００６１】
次に、交換した新たな湾曲機構部４をギアボックス３に接続固定するものとする。この場合の作業は前記湾曲牽引機構部４の取り外し作業とは逆の作業を行えば良い。
【００６２】
つまり、ギアボックス３の取付け孔３Ｂに湾曲牽引機構部４の回転軸４Ｂを収容し、該回転軸４Ｂのそれぞれ両側基端部を位置決め固定部５の装着孔５ｂに嵌入し、そして、前記位置決め辺５ａを取付け孔３Ｂの内周面に嵌合してギアボックス３に対する回転軸４Ｂの位置決めを行いつつ、位置決めピン５をそれぞれ位置決め孔３ａに嵌合することにより、接続固定する。これにより、ギアボックス３内の低速ギア列２８と湾曲牽引機構部４の最終段ギア３９とが噛み合い連結されることになる。
【００６３】
また、前記回転軸４Ｂが湾曲牽引機構部４とは別体であり、且つ前記ギアボックス３の構成部品の一部として構成されている場合には、該回転軸４Ｂはギアボックス３に装着した状態のまま、湾曲牽引機構部内のチェーン２６Ａを前記回転軸４Ｂのスプロケット３１に噛み合わせるとともに、該チェーン２６Ａと操作湾曲ワイヤ２６とを接合させ、その後、該ギアボックス３に対する前記湾曲牽引機構部３のメインフレーム４Ａの位置決めを行いつつ、上述した接続固定部材８を用いて前記湾曲牽引機構部４をギアボックス３に接続固定する。
【００６４】
ところが、ギアボックス３に対する湾曲牽引機構部４の位置決めは、モータ３２からの駆動力がチェーン２６Ａ，湾曲操作ワイヤ２６の進退に伝達されるロスが最小になる位置で位置決めを行い、固定することが望ましい。
【００６５】
したがって、本実施の形態では、上記要求を満足するために、図６及び図７に示すように位置決め治具１４を用いてギアボックス３に対する湾曲牽引機構部４の位置決めをさらに高精度に行い接続固定する。
【００６６】
位置決め治具１４は、図６及び図７に示すように、例えば高さの異なる４段階の平面を有する四角形状の剛体で形成された治具であり、高さの低い第１，第２段を形成するギアボックス規制用溝１４Ａと、前記第１，第２段よりも高い第３，第４段を形成する湾曲牽引機構部規制用溝１４Ｂとを有して構成されている。
【００６７】
ギアボックス規制用溝１４Ａは、ギアボックス３の３方向（ｘ，ｙ，ｚ方向）に対する規制を行うもので、ギアボックス３をスライド移動させるとともにギアボックス３の垂直方向（ｚ方向）を規制する第１の規制面１４ａと、この第１の規制面１４ａに対し鉛直に設けられ前記ギアボックス３の長手方向（ｙ方向）を規制する第２の規制面１４ｂと、前記第２の規制面１４ｂに対し鉛直に設けられ前記ギアボックス３の水平方向（ｘ方向）を規制する第３の規制面１４ｅと、を有して構成されている。
【００６８】
また、湾曲牽引機構部規制用溝１４Ｂは、前記湾曲牽引機構部４のメインフレーム４Ａをその面上に載せてギアボックス３に対し鉛直方向（ｚ方向）を規制し支持する第４の規制面１４ｃと、前記第４の規制面１４ｃに対し鉛直に設けられ前記メインフレーム４Ａの水平方向（ｘ方向）を規制する第５の規制面１４ｄと、ギアボックス３に対し湾曲牽引機構部４のメインフレーム４Ａの長手方向（ｙ方向）を規制する第６の規制面１４ｆと、を有して構成されている。
【００６９】
なお、前記メインフレーム４の先端側の側面の一部には、前記第６の規制面１４ｆと当接することにより前記ギアボックス３に対するメインフレーム４Ａの位置規制を行う規制部４ａが形成されている。
【００７０】
また、前記第４の規制面１４ｃの高さ寸法（第１の規制面１４ａとの高さの差）は、予めギアボックス３に対して最適な固定位置となるように設定して構成される。
【００７１】
いま、上記位置決め治具１４を用いてギアボックス３と湾曲牽引機構部４との位置決めを行い、接続固定を行うものとする。この場合、図６に示すように、ギアボックス３を位置決め治具１４のギアボックス規制用溝１４Ａに載せると同時に、位置決め固定部５によりギアボックス３に固定された湾曲牽引機構部４を位置決め治具１４の湾曲牽引機構部用溝１４Ｂに載せる。
【００７２】
そして、その状態のままギアボックス３を、前記第１の規制面１４ａ上をスライドさせながら前記第２，第３の規制面１４ｄ，ｅに当接すると同時に、前記湾曲牽引機構部４のメインフレーム４Ａについても前記第４の規制面１４ｃ上をスライドさせながら前記第５の規制面１４ｄに当接させると同時に、メインフフレーム４Ａの規制部４ａを第６の規制面１４ｆに当接させる。これにより、作業者の手技に拘わらず、ギアボックス３に対し湾曲牽引機構部４のメインフレーム４Ａのｘ，ｙ，ｚ方向における位置決めを、簡単で且つ常に高精度に行うことが可能となる。
【００７３】
その後、その位置決めされた状態を保持したまま、ギアボックス３と湾曲牽引機構部４との接合状態を強固なものとするために、前記接続固定部材８を用いてギアボックス３と湾曲牽引機構部４の前記メインフレーム４Ａとを固定する。すなわち、上記したように接続固定部材８の端部を、ねじ８ａによる螺合により剛体である内側ギアフレーム１０上に固定し、また、前記接続固定部材８の他端部を、ねじ８ｂの螺合によりメインフレーム４Ａの折曲部４ａ上に固定する。
【００７４】
こうして、モータ３２からの駆動力がチェーン２６Ａ，湾曲操作ワイヤ２６の進退に伝達されるロスが最小になる位置で、ギアボックス３に対する湾曲牽引機構部４の位置決めがなされ、同時に該メインフレーム４Ａとギアボックス３との接続固定状態が強度なものとなる。
【００７５】
これにより、ギアボックス３と湾曲牽引機構部４とが最適な位置関係に接続固定することができるので、駆動力の伝達ロスが最小となり、モータ３２を可能な限り小型化にすることができ、その結果、ギアボックス３を含む操作部全体の小型化が可能となる。また、ギアボックス３内の低速ギア列２８のギア比も小さくすることができるため、湾曲動作の応答性も向上させることが可能となる。
【００７６】
そして、湾曲牽引機構部４の取付けを完了すると、引き続き、湾曲牽引機構部４の先端部に配された基板１５及びつなぎ部材１６を介してつなぎ筒１７を装着し、その後、このつなぎ筒１７の他端側に挿入部６の口金１８を嵌合し、ねじ１９を用いて口金１８のねじ孔１８ａ，つなぎ筒１７のねじ孔１７ａを介し螺合することにより、挿入部６を装着する。
【００７７】
すなわち、本実施の形態例では、使用頻度が高く外力が付加される挿入部６が口金１８，つなぎ筒１７、つなぎ部材１６，湾曲牽引機構部４のメインフレーム４Ａ，接続固定部材８等の強度な部材を介してギアボックス３の剛体である内側ギアフレーム１０に接続されているので、該電動湾曲内視鏡２の操作中のあらゆる外力（あおり）を十分に吸収することができ、よって耐性を格段に向上させることができるとともに、伝達ロスも最小にすることが可能となる。
【００７８】
したがって、本実施の形態によれば、上述したようにギアボックス３と湾曲牽引機構部４とを着脱自在にユニット化構造とすることにより、簡単な構成で組立て性及び修理性を向上でき、且つ修理コストも低減することのできる電動湾曲内視鏡の実現が可能である。
【００７９】
また、ギアボックス３に対する湾曲牽引機構部４の位置決めを位置決め治具１４を用いることで、ギアボックス３と湾曲牽引機構部４とが最適な位置関係に接続固定することができるので、駆動力の伝達ロスが最小となり、よってモータ３２の小型化を可能にして、ギアボックス３を含む操作部全体の小型化に大きく寄与する。また、ギアボックス３内の低速ギア列２８のギア比も小さくすることができるため、湾曲動作の応答性も向上させることが可能である。
【００８０】
さらに、剛性の内側ギアフレーム１０に接続固定部材８を介し湾曲牽引機構部４のメインフレーム４Ａを接続固定しているので、操作中のあらゆる外力（あおり）を十分に吸収することができ、よって耐性を格段に向上させることも可能となる。
【００８１】
（第２の実施の形態）
図８及び図９は本発明の電動湾曲内視鏡の第２の実施の形態を示し、図８は本実施の形態の電動湾曲内視鏡に用いられる留め具を備えたギアボックスの構成を示す構成図、図９は図８に示すの留め具の変形例を説明するためのギアボックスの構成図である。なお、図８及び図９は、前記第１の実施の形態の電動湾曲装置２と同様な構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【００８２】
本実施の形態では、さらに、操作部７内に配されたユニバーサルコード８０を保持する保持手段を、ギアボックス３の内側ギアフレーム１０に固定するように設けたことが前記第１の実施の形態と異なる点である。
【００８３】
具体的には、図８に示すように、ギアボックス３の外側ギアフレーム９は、内部に収容された内側ギアフレーム１０が露出するように上下面を無くして構成し、さらに、剛体である内側ギアフレーム１０に、ユニバーサルコード８０を保持する保持手段しての留め具４０をねじ４１により螺合により固定する。
【００８４】
留め具４０は、図８に示すように、ユニバーサルコード８０をねじ４２による螺合により嵌装するリング形状の保持部４０Ａと、この保持部４０Ａを少なくとも３本の板部材又は棒部材で前記ギアボックス３の内側ギアフレーム１０に固定する固定部４０Ｂとを有して構成されている。
【００８５】
前記保持部４０Ａは、その周面の所定位置にねじ孔４０ａ，４０ｂが形成されており、ユニバーサルコード８０の先端部に設けられたコネクタ８０Ａを嵌入し、該コネクタ８０Ａに設けられたねじ孔と前記ねじ孔４０Ａ，４０ｂを介してねじ４２により螺合により、ユニバーサルコード８０を嵌装してギアボックス３に保持する。
【００８６】
その他の構成については、前記第１の実施の形態と同様である。
【００８７】
したがって、本実施の形態によれば、操作中に外力が加わることが余儀なくされるユニバーサルコード８０を留め具４０を用いてギアボックス３の剛体である内側ギアフレーム１０に固定保持することにより、ユニバーサルコード８０を介する外力（あおり）を吸収することができるため、耐性を格段に向上させることが可能となる上に、ギアボックス３内の減速ギア列２８と湾曲牽引機構部４の最終段ギア２８ととの噛合状態（連結状態）を最適な状態で保持することができるので、駆動力の伝達ロスがなく、良好な湾曲動作性能を得ることが可能である。その他の効果は、前記第１の実施の形態と同様である。
【００８８】
なお、本実施の形態では、前記保持手段としての留め具４０は、例えば図８の変形例に示すように、ユニバーサルコード８０を嵌装する保持部４０Ａと保持部４０Ａから延設される少なくとも２本の板部材あるいは棒部材で構成された固定部４０Ｂと、この固定部４０Ｂを図示しないねじ等の螺合により固定するとともに、該固定部４０をギアボックス３の内側ギアフレーム１０に固定するための接続部材４４とを有して構成し、ユニバーサルコード８０を固定保持するようにしても良い。この場合も前記実施の形態と同様の効果を得ることが可能である。
【００８９】
ところで、本発明の電動湾曲内視鏡２では、簡単な構成で、ギアボックス３と湾曲牽引機構部４のメインフレーム４Ａとの位置決めを高精度に行い接続固定することが可能である。このような実施の形態を図１０乃至図１５を参照しながら説明する。
【００９０】
（第３の実施の形態）
図１０及び図１１は本発明の電動湾曲内視鏡の第３の実施の形態を示し、図１０は本実施の形態の電動湾曲内視鏡に用いられる、メインフレームが固定されたギアボックスの構成を示す斜視図、図１１は図１０に示す位置決め固定手段の具体的な構成例を示す斜視図である。なお、図１０及び図１１は、前記第１の実施の形態の電動湾曲装置２と同様な構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【００９１】
本実施の形態では、ギアボックス３と湾曲牽引機構部４のメインフレーム４Ａとの接続部分に位置決め固定手段を設け、該位置決め固定手段によりギアボックス３に対しメインフレーム４Ａの３軸方向（垂直方向（ｚ方向），水平方向（ｘ方向）、長手方向（ｙ方向））の位置決めを高精度に行い固定するように構成したことが特徴である。
【００９２】
具体的には、図１０に示すように、湾曲牽引機構部４のメインフレーム４Ａのギアボックス側基端部には、ギアボックス３と固定するための位置決め固定手段である折曲固定部４６が設けられている。
【００９３】
この折曲固定部４６は、メインフレーム４Ａの延設部を略鉛直に折曲して構成され、前記ギアボックス３に対する位置決めを行う際の該メインフレーム４Ａの３軸方向（ｘ，ｙ，ｚ方向）の規制を行うもので、該メインフレーム４Ａの垂直方向（ｚ方向）を規制する第１の規制面４６ｃと、該メインフレーム４Ａの長手方向（ｙ方向）を規制する第２の規制面４６ｂと、該メインフレーム４Ａの水平方向（ｘ方向）を規制する第３の規制面４６ａと、該メインフレーム４Ａをギアボックス３に固定するための２つの丸孔４６ｄとを有して構成されている。
【００９４】
一方、前記折曲固定部４６と係合するギアボックス３には、剛体である内側ギアフレーム１０のメインフレーム側に延設された延設部３Ｃの基端部に、位置決め固定手段である突出固定部４５が設けられている。
【００９５】
この突出固定部４５は、内側ギアフレーム１０の基端部から板状の部材がｙ方向及び鉛直方向（ｚ方向）に突出するように設けられたもので、前記折曲固定部材４６の第１の規制面４６ｃと当接する第４の規制面４５ｃと、前記折曲固定部材４６の第２の規制面４６ｂと当接する第５の規制面４５ｂと、前記折曲固定部材４６の第３の規制面４６ａと当接する第６の規制面４５ａと、前記折曲固定部４６を固定するための２つのねじ孔４５ｄとを有して構成されている。
【００９６】
なお、これらの規制面４５ａ〜４６ｃは、３軸方向に対応するようにそれぞれが９０度となる関係を有している。つまり、第１の規制面４６ｃ及び第４の規制面４５ｃは、メインフレーム４Ａ及び延設部３Ｃのｚ方向に対し鉛直であり、第２の規制面４６ｂ及び第５の規制面４５ｂは、メインフレーム４Ａ及び延設部３Ｃのｙ方向に対し鉛直であり、第３の規制面４６ａ及び第６の規制面４５ａは、メインフレーム４Ａ及び延設部３Ｃのｘ方向に対し鉛直となるように構成される。
【００９７】
本実施の形態の電動湾曲内視鏡２において、ギアボックス３に湾曲牽引機構部４のメインフレーム４Ａを位置決め固定する場合、図１１に示すように、メインフレーム４Ａの折曲固定部４６を、ギアボックス３の突出固定部４５に係合させて位置決めを行う。
【００９８】
この場合、前記折曲固定部４６の第１の規制面４６ｃを前記突出固定部４５の第４の規制面４５ｃに当接すると同時に、折曲固定部４６の第３の規制面４６ａを突出折曲部４５の第６の規制面４５ａに当接しながら、折曲固定部４６との第２の規制面４６ｂを突出固定部４５の第５の規制面４５ｂに当接することにより、ギアボックス３の延設部３Ｃに対するメインフレーム４Ａの３軸方向（ｘ，ｙ，ｚ方向）の位置決めを高精度に行うことができる。
【００９９】
そして、この状態を保持しながら、折曲固定部４６の丸孔４６ｄと突出固定部４５のねじ孔４５ｄを介しねじ４７で螺合することにより、メインフレーム４Ａを高精度の位置決めがなされた状態でギアボックス３に接続固定することができる。
【０１００】
その他の構成、及び作用については、前記第１の実施の形態と同様である。
【０１０１】
したがって、本実施の形態によれば、前記第１の実施の形態と同様の効果が得られる他に、簡単な方法で且つ高精度に、ギアボックス３と湾曲牽引機構部４のメインフレーム４Ａとの位置決めを行い、接続固定することが可能となる。また、各規制面を押しつけるようにして固定しているので固定強度が高くなり、また位置決め固定部を小さくすることができる。さらに、組み付け作業の短時間化を図ることができる。
【０１０２】
（第４の実施の形態）
図１２は本発明の電動湾曲内視鏡の第４の実施の形態を示し、改良がなされた位置決め固定手段の具体的な構成例を示す斜視図である。なお、図１２は、前記第３の実施の形態の電動湾曲装置２と同様な構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【０１０３】
本実施の形態では、前記第３の実施の形態の位置決め固定手段に改良を施し、より高精度にギアボックス３に対しメインフレーム４Ａの３軸方向（垂直方向（ｚ方向），水平方向（ｘ方向）、長手方向（ｙ方向））の位置決めを行い固定するように構成したことが特徴である。
【０１０４】
具体的には、図１２に示すように、湾曲牽引機構部４のメインフレーム４Ａのギアボックス側基端部には、ギアボックス３と固定するための位置決め固定手段である折曲固定部４９が設けられている。
【０１０５】
この折曲固定部４９は、メインフレーム４Ａの延設部を略鉛直に折曲し且つ箱状に構成され、前記ギアボックス３に対する位置決めを行う際の該メインフレーム４Ａの３軸方向（ｘ，ｙ，ｚ方向）の規制を行うもので、該メインフレーム４Ａのｚ方向を規制する第１の規制面４９ｃと、該メインフレーム４Ａのｙ方向を規制する第２の規制面４９ｂと、該メインフレーム４Ａのｘ方向を規制する第３の規制面４９ａと、該メインフレーム４Ａをギアボックス３に固定するための前記第１乃至第３の規制面に４９ａ乃至４９ｃにそれぞれ設けられた４つの丸孔４９ｄ，４９ｅ，４９ｆとを有して構成されている。
【０１０６】
一方、前記折曲固定部４９と係合するギアボックス３には、剛体である内側ギアフレーム１０のメインフレーム側に延設された延設部３Ｃの基端部に、位置決め固定手段である突出固定部４８が設けられている。
【０１０７】
この突出固定部４８は、内側ギアフレーム１０の基端部からｙ方向及び鉛直方向（ｚ方向）に突出するように前記折曲固定部４９の形状に合わせてＬ字状に形成されたもので、前記折曲固定部材４９の第１の規制面４９ｃと当接する第４の規制面４８ｃと、前記折曲固定部材４９の第２の規制面４９ｂと当接する第５の規制面４８ｂと、前記折曲固定部材４９の第３の規制面４９ａと当接する第６の規制面４８ａと、前記折曲固定部４９を固定するための４つのねじ孔４８ｄ，４８ｅ，４８ｆとを有して構成されている。
【０１０８】
なお、これらの規制面４８ａ〜４９ｃは、前記第３の実施の形態の位置決め固定手段と同様に、軸方向に対応するようにそれぞれが９０度となる関係を有している。
【０１０９】
本実施の形態の電動湾曲内視鏡２において、ギアボックス３に湾曲牽引機構部４のメインフレーム４Ａを位置決め固定する場合、図１２に示すように、メインフレーム４Ａの折曲固定部４９を、ギアボックス３の突出固定部４８に係合させて位置決めを行う。
【０１１０】
この場合、前記折曲固定部４９の第１の規制面４９ｃを前記突出固定部４８の第４の規制面４８ｃに当接すると同時に、折曲固定部４９の第３の規制面４９ａを突出折曲部４８の第６の規制面４８ａに当接しながら、折曲固定部４９の第２の規制面４９ｂを突出固定部４８の第５の規制面４８ｂに当接することにより、ギアボックス３の延設部３Ｃに対するメインフレーム４Ａの３軸方向（ｘ，ｙ，ｚ方向）の位置決めを高精度に行うことができる。
【０１１１】
そして、この状態を保持しながら、折曲固定部４９の丸孔４９ｄと突出固定部４８のねじ孔４８ｄと、丸孔４９ｅとねじ孔４８ｅと、丸孔４９ｆとねじ孔４８ｆとを介し、それぞれなべねじ４７で螺合することにより、メインフレーム４Ａを高精度の位置決めがなされた状態でギアボックス３に接続固定することができる。
【０１１２】
なお、この場合、ステージ状の治具を用いて折曲固定部４９を突出固定部４８に押しつけながら位置決めを行い、なべねじ４７による螺合により固定するようにしても良い。
【０１１３】
その他の構成、及び作用については、前記第３の実施の形態と同様である。
【０１１４】
したがって、本実施の形態によれば、前記第３の実施の形態と同様の効果が得られる。
【０１１５】
（第５の実施の形態）
図１３は本発明の電動湾曲内視鏡の第５の実施の形態を示し、改良がなされた位置決め固定手段の具体的な構成例を示す斜視図である。なお、図１３は、前記第３の実施の形態の電動湾曲装置２と同様な構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【０１１６】
本実施の形態では、図１３に示すように、湾曲牽引機構部４のメインフレーム４Ａのギアボックス側基端部には、ギアボックス３と固定するための位置決め固定手段である折曲固定部５１が設けられている。
【０１１７】
この折曲固定部５１は、メインフレーム４Ａの基端側延設部を略鉛直に折曲して構成され、前記ギアボックス３に対する位置決めを行う際の該メインフレーム４Ａの３軸方向（ｘ，ｙ，ｚ方向）の規制を行うもので、該メインフレーム４Ａのｚ方向を規制する第１の規制面５１ｃと、該メインフレーム４Ａのｙ方向を規制する第２の規制面５１ｂと、該メインフレーム４Ａのｘ方向を規制する第３の規制面５１ａと、該メインフレーム４Ａをギアボックス３に固定するための前記第１の規制面５１ｃの略中央に設けられたさらねじ孔５１ｄとを有して構成されている。
【０１１８】
一方、前記折曲固定部４９と係合するギアボックス３には、剛体である内側ギアフレーム１０のメインフレーム側に延設された延設部３Ｃの基端部に、位置決め固定手段である突出固定部５０が設けられている。
【０１１９】
この突出固定部４８は、内側ギアフレーム１０の基端部からｙ方向及びｚ方向に突出するように前記折曲固定部４９の形状に合わせてＬ字状に形成されたもので、前記折曲固定部材５１の第１の規制面５１ｃと当接する第４の規制面５０ｃと、前記折曲固定部材５１の第２の規制面５１ｂと当接する第５の規制面５０ｂと、前記折曲固定部材５１の第３の規制面５１ａと当接する第６の規制面５０ａと、前記折曲固定部５１を固定するための前記第４の規制面５０ｃの中心に設けられた雌ねじ孔５０ｄとを有して構成されている。
【０１２０】
前記第２の規制面５１ｂ及び前記第５の規制面５０ｂは、機械的に加工されており、ｘ，ｙｘ方向の直角度となるように形成されている。
【０１２１】
また、前記折曲固定部５１のさらねじ孔５１ｄは、その中心Ｃ２が前記突出固定部５０の雌ねじ孔５０ｄの中心Ｃ１に対してｙ方向に所定寸法Ｌ１ずれるように（偏心するように）前記第１の規制面５１ｃ上に設けられている。
【０１２２】
本実施の形態の電動湾曲内視鏡２において、ギアボックス３に湾曲牽引機構部４のメインフレーム４Ａを位置決め固定する場合、図１３に示すように、メインフレーム４Ａの折曲固定部５１を、ギアボックス３の突出固定部５０に係合させて位置決めを行う。
【０１２３】
この場合、前記折曲固定部５１の第１の規制面５１ｃを前記突出固定部５０の第４の規制面５０ｃに当接すると同時に、折曲固定部５１の第３の規制面５１ａを突出折曲部５０の第６の規制面５０ａに当接しながら、折曲固定部５１の第２の規制面５１ｂを突出固定部５０の第５の規制面５０に当接することにより、ギアボックス３の延設部３Ｃに対するメインフレーム４Ａの３軸方向（ｘ，ｙ，ｚ方向）の位置決めを高精度に行うことができる。なお、この状態では、第１の規制面５１ｃのさらねじ孔５１ｄは、第４の規制面５０ｃの雌ねじ孔５１ｄに対しその中心が所定距離寸法Ｌ１のみずれた偏心位置にある。
【０１２４】
そして、この状態を保持しながら、折曲固定部５１のさらねじ孔５１ｄと突出固定部５０の雌ねじ孔５０ｄとを介しさらねじ６０で螺合することにより、そのさらねじ孔５１ｄの偏心構造のため、メインフレーム４Ａの第２の規制面５１ｂがさらに前記第５の規制面５０ｂへと押し込まれ、その結果、ｘ，ｙ，ｚの３方向に高精度の位置決めがなされた状態で該メインフレーム４Ａをギアボックス３に強固に接続固定することができる。
【０１２５】
なお、本実施の形態においては、前記折曲固定部５１及び前記突出固定部５０を、前記第３の実施の形態のように構成するとともに、偏心位置にあるさらねじ孔と雌ねじ孔を設けて位置決めを行い、さらねじによる螺合により強固な接続固定を行うように構成しても良い。
【０１２６】
その他の構成、及び作用については、前記第３の実施の形態と同様である。
【０１２７】
したがって、本実施の形態によれば、前記第３の実施の形態と同様の効果が得られる他に、作業者の手等の力を用いることなく、さらねじ４７にて各規制面を押しつけることができるので、安定した付勢力が得られ、位置決めも高精度となり接続固定状態も強固なものとなる。
【０１２８】
（第６の実施の形態）
図１４は本発明の電動湾曲内視鏡の第６の実施の形態を示し、改良がなされた位置決め固定手段の具体的な構成例を示す斜視図である。なお、図１４は、前記第３の実施の形態の電動湾曲装置２と同様な構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【０１２９】
本実施の形態では、図１４に示すように、湾曲牽引機構部４のメインフレーム４Ａは、剛体、例えばアルミダイキャストで構成され、該メインフレーム４Ａのギアボックス側基端部には、ギアボックス３と固定するための位置決め固定手段である折曲固定部５３が設けられている。
【０１３０】
この折曲固定部５３は、メインフレーム４Ａの基端側延設部を略鉛直に折曲して構成され、前記ギアボックス３に対する位置決めを行う際の該メインフレーム４Ａの３軸方向（ｘ，ｙ，ｚ方向）の規制を行うもので、該メインフレーム４Ａのｚ方向を規制する第１の規制面５３ｃと、該メインフレーム４Ａのｙ方向を規制する第２の規制面５３ｂと、該メインフレーム４Ａのｘ方向を規制する第３の規制面５３ａと、該メインフレーム４Ａをギアボックス３に固定するための図示しないねじ孔とを有して構成されている。
【０１３１】
一方、前記折曲固定部５３と係合するギアボックス３には、剛体である内側ギアフレーム１０のメインフレーム側に延設された延設部３Ｃの基端部に、位置決め固定手段である突出固定部５２が設けられている。
【０１３２】
この突出固定部５２は、内側ギアフレーム１０の延設部３Ｃの基端部からｙ方向及びｚ方向に突出するように前記折曲固定部５３の形状に合わせてＬ字状に形成されたもので、前記折曲固定部材５３の第１の規制面５３ｃと当接する第４の規制面５２ｃと、前記折曲固定部材５３の第２の規制面５３ｂと当接する第５の規制面５２ｂと、前記折曲固定部材５３の第３の規制面５３ａと当接する第６の規制面５２ａと、前記折曲固定部５３を固定するための図示しないねじ孔とを有して構成されている。
【０１３３】
前記突出固定部５２の第４の規制面５２ｃは、前記折曲固定部５３の厚みより幅広に形成されており、すなわち、前記第１の規制面５３ｃが当接しても延設部３Ｃの端面との間に隙間が生じるようになっている。
【０１３４】
本実施の形態の電動湾曲内視鏡２において、ギアボックス３に湾曲牽引機構部４のメインフレーム４Ａを位置決め固定する場合、図１４に示すように、メインフレーム４Ａの折曲固定部５３を、ギアボックス３の突出固定部５２に係合させて、互いに図中に示すＡ，Ｂ方向に引張り合いながら位置決めを行う。
【０１３５】
この場合、前記折曲固定部５３の第１の規制面５３ｃを前記突出固定部５２の第４の規制面５２ｃに当接すると同時に、折曲固定部５３の第３の規制面５３ａを突出折曲部５２の第６の規制面５２ａに当接しながら、折曲固定部５３の第２の規制面５３ｂを突出固定部５２の第５の規制面５２ｂに当接し、上記の如くメインフレーム４Ａを図中Ａ方向に引張り、同時にギアボックス３の延設部３Ｃを図中Ｂ方向に引張る。
【０１３６】
そして、この状態を保持したまま、延設部３Ｃの端面と折曲固定部５３との間に生じた隙間に、硬質部材で構成されたテーパー形状のくさび５４を、メインフレーム４Ａ側斜め上方向（図中に示すＣ方向）からタガネ５５を介しハンマ５６を用いて作業者の手により少しずつ圧入させる。これにより、ギアボックス３の延設部３Ｃに対するメインフレーム４Ａの３軸方向（ｘ，ｙ，ｚ方向）の位置決めを強固に且つ高精度に行うことができる。
【０１３７】
そして、このくさび５４の圧入による固定状態を保持しながら、突出固定部５２のねじ孔（図示せず）と折曲固定部５３のねじ孔（図示せず）とを介し、なべねじ４７で螺合することにより、ｘ，ｙ，ｚの３方向に高精度の位置決めがなされた状態で該メインフレーム４Ａをギアボックス３に強固に接続固定することができる。
【０１３８】
なお、本実施の形態においては、前記くさび５４をそのまま保持するようにしてもよく、あるいは取り外しても良い。
【０１３９】
その他の構成、及び作用については、前記第３の実施の形態と同様である。
【０１４０】
したがって、本実施の形態によれば、前記第３の実施の形態と同様の効果が得られる他に、くさび５４を用いて各規制面を押しつけることができるので、安定した付勢力が得られゆるみもなく位置決めを高精度に行うことができ、且つ接続固定状態も強固なものとなる。
【０１４１】
（第７の実施の形態）
図１５は本発明の電動湾曲内視鏡の第７の実施の形態を示し、改良がなされた位置決め固定手段の具体的な構成例を示す斜視図である。なお、図１５は、前記第３の実施の形態の電動湾曲装置２と同様な構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【０１４２】
本実施の形態では、図１５に示すように、湾曲牽引機構部４のメインフレーム４Ａは、剛体、例えばアルミダイキャストで構成され、該メインフレーム４Ａのギアボックス側基端部の内側には、ギアボックス３と固定するための位置決め固定手段である折曲固定部５８が設けられている。
【０１４３】
この折曲固定部５８は、メインフレーム４Ａの基端側内側面にコの字形状に形成され、前記ギアボックス３に対する位置決めを行う際の該メインフレーム４Ａの３軸方向（ｘ，ｙ，ｚ方向）の規制を行うもので、該メインフレーム４Ａのｚ方向を規制する第１の規制面５８ｃ（２面ある）と、該メインフレーム４Ａのｙ方向を規制する第２の規制面５８ｂと、該メインフレーム４Ａのｘ方向を規制する第３の規制面５８ａと、該メインフレーム４Ａをギアボックス３に固定するための雌ねじ孔５８ｄとを有して構成されている。
【０１４４】
一方、前記折曲固定部５８に嵌合して係合するギアボックス３には、剛体である内側ギアフレーム１０のメインフレーム側に延設された延設部３Ｃの基端部に、位置決め固定手段である突出固定部５７が設けられている。
【０１４５】
この突出固定部５７は、内側ギアフレーム１０の延設部３Ｃの基端部から板状がｙ方向に突出するように前記折曲固定部５８の形状に合わせて形成されたもので、前記折曲固定部材５８の第１の規制面５８ｃと当接する第４の規制面５７ｃと、前記折曲固定部材５８の第２の規制面５８ｂと当接する第５の規制面５７ｂと、前記折曲固定部材５８の第３の規制面５８ａと当接する第６の規制面５７ａと、前記折曲固定部５８を固定するためのさらねじ孔５７ｄとを有して構成されている。
【０１４６】
なお、前記突出固定部５７は、前記折曲固定部５８のコの字形状の内部にぴったりと嵌合するようにその幅及び突出寸法が設計されて構成している。
【０１４７】
本実施の形態の電動湾曲内視鏡２において、ギアボックス３に湾曲牽引機構部４のメインフレーム４Ａを位置決め固定する場合、図１５に示すように、メインフレーム４Ａの折曲固定部５８を、ギアボックス３の突出固定部５７に嵌合させて、位置決めを行う。
【０１４８】
この場合、前記折曲固定部５８の第１の規制面５８ｃを前記突出固定部５７の第４の規制面５７ｃに当接すると同時に、折曲固定部５８の第３の規制面５８ａを突出固定部５７の第６の規制面５７ａに当接しながら、折曲固定部５８の第２の規制面５８ｂを突出固定部５７の第５の規制面５７ｂに当接することで、ギアボックス３の延設部３Ｃに対するメインフレーム４Ａの３軸方向（ｘ，ｙ，ｚ方向）の位置決めを高精度に行うことができる。
【０１４９】
そして、この状態を保持したまま、突出固定部５７のさらねじ５７ｄと折曲固定部５８の雌ねじ孔５８とを介し、さらねじ６０で螺合することにより、メインフレーム４Ａを高精度の位置決めがなされた状態でギアボックス３に強固に接続固定することができる。
【０１５０】
その他の構成、及び作用については、前記第３の実施の形態と同様である。
【０１５１】
したがって、本実施の形態によれば、前記第３の実施の形態と同様の効果が得られる他に、さらねじ６０を用いて各規制面を強固に押しつけているので、高精度な位置決め状態で接続固定を行うことができる。
【０１５２】
なお、本発明に係る第１乃至第７の実施の形態において、ギアボックス３内の剛体である内側ギアフレームには、挿入部６に接続される湾曲牽引機構部４のメインフレーム４Ａや湾曲制御装置に接続されるユニバーサルコードの他に、ジョイスティックや送気送水釦，吸引釦，ビデオスイッチ等の各種スイッチ群を接続固定するように構成してもよい。
【０１５３】
また、第３乃至第７の実施の形態において、位置決め固定手段としての折曲固定部及び突出固定部を用いてギアボックス３とメインフレーム４Ａとの位置決め及び強固な接続固定を実施する場合について説明したが、前記第１及び第２の実施の形態にて使用した接続固定部材８（図１参照）を併用しても良く、この場合、さらに強固な接続状態が得られるが、あるいは、前記接続固定部材８を用いずに前記折曲固定部及び突出固定部で構成される位置決め固定手段のみを用いて接続固定を行うように構成しても良い。この場合には、前記接続固定部材８を削除することができるので、ギアボックス３の小型化に大きく寄与する。
【０１５４】
また、本発明は、前記第３乃至第７の実施の形態に限定されるものではなく、例えばギアボックス３に対しメインフレーム４Ａの３軸方向（ｘ，ｙ，ｚ方向）の位置決めを複数の規制面で可能とし、またねじの螺合による固定が可能となるように位置決め固定手段を構成した場合にも本発明に適用される。また、各実施の形態の組み合わせや応用についても本発明に適用される。
【０１５５】
ところで、本発明の電動湾曲内視鏡２では、湾曲操作性を向上させる改良もなされている。このように、本発明の電動湾曲内視鏡２に搭載された、湾曲操作性を向上させるための技術を下記に開示する。
【０１５６】
図１６及び図１７は本発明の電動湾曲内視鏡に搭載された、湾曲操作性を向上させるために改良がなされた特徴となる構成を説明するもので、図１６は電動湾曲内視鏡の操作部内の各収容部材のレイアウトを示す構成図、図１７は電動湾曲内視鏡の操作部内の湾曲牽引機構及びスイッチ群のレイアウトを示す一部破断した断面図である。なお、図１６及び図１７は、前記第１の実施の形態の電動湾曲内視鏡と同様な構成要素については同一の符号を付してある。
【０１５７】
本発明の電動湾曲内視鏡２は、図１６に示すように、操作部７内において、湾曲動作するための摺動部材、すなわち湾曲牽引機構部４のチェーン２６Ａ，湾曲操作ワイヤ２６と、ＣＣＤ　等の撮像装置２４（図４参照）からの撮像信号を伝達する信号ケーブル２４及び照明光を伝達するライトガイド６２等の各接続ケーブルとが、ギアボックス３と接続固定される湾曲牽引駆動機構４のメインフレーム４Ａを介してそれぞれ分離するように配されて構成されている。
【０１５８】
前記メインフレーム４Ａの基端部は、つなぎ筒１７内部まで配されており、前記チェーン２６Ａは挿入部６からつなぎ筒１７，操作部７内のメインフレーム４Ａの基端部と重なる位置まで延設される保護コイル６４内に挿通されている。
【０１５９】
したがって、上記構成によれば、操作部内においては、メインフレーム４Ａの介在によって、摺動部材である湾曲牽引機構部４のチェーン２６Ａ及び湾曲操作ワイヤ２６とライトガイド６２や信号ケーブル６３との接触を防止することができるので、互いの部材の接触によるチェーン２６Ａの引っかかりや信号ケーブル等の断線も生じることなく、確実に電動湾曲内視鏡における湾曲動作等の各種動作を実行できる。また、メインフレーム４Ａの基端部から挿入部６においては、つなぎ筒１７内より湾曲操作ワイヤ２６をカバーする保護コイル６４が延設されているので、上記同様にライトガイド６２や信号ケーブルとの接触を防止することができるようになっている。
【０１６０】
また、本発明の電動湾曲内視鏡２では、図１７に示すように、操作部７内部において、図示しないギアボックス３に接合された湾曲牽引機構部４のスプロケット３１の中心軸が、挿入部６の中心軸線よりも各種スイッチ（送気送水釦６６，吸引釦６７）が配される操作部７の前方側に配設されている。また、操作部７内部の把持部７ａ側には、前記スプロケット３１に噛み合うチェーン２６Ａを挿入部６の中心軸に沿うように屈折させるための摺動性を有する一対の円柱部材６５円筒が、チェーン２６Ａと接触するように対向配置されている。これにより、スプロケット３１の中心軸が挿入部６の中心軸線より操作部７の前方側に配設されているので、操作部の把持部７ａの親指付け根が当接する部分を、図１７に示すように斜面とすることができ、把持部７ａを持ちやすい形状とすることができる。
【０１６１】
また、図１７に示す電動湾曲内視鏡２では、挿入部６の中心軸と、湾曲操作入力手段７０であるジョイスティック７０ａが中立位置におけるジョイスティック７０ａの中心軸とのなす角度θ１が１３５°±１５°であり、ジョイスティック７０ａの傾倒角度θ２が該ジョイスティック７０ａの中心から±３０°であり、ジョイスティック７０ａの傾倒中心位置が挿入部６の中心軸から操作部７の前方側に配されている。これにより、操作者が親指以外の４本の指で略垂直の把持部７ａを把持した際に、ジョイスティック７０ａを操作する親指が自然な状態でジョイスティック７０ａに触れる位置に置くことができる。また、傾倒角度θ２が該ジョイスティック７０ａの中心から±３０°であるために、親指操作可能な範囲からジョイスティック７０ａ頂点位置が逸脱することがない。
【０１６２】
さらに、図１７に示す電動湾曲内視鏡２では、ジョイスティック７０ａが中立位置におけるジョイスティック７０ａの中心軸と、少なくとも送気送水釦６６，吸引釦６７の操作スイッチの作動方向とのなす角度θ３が３０°以上となるように配設されている。
【０１６３】
例えば、親指で操作するジョイスティック７０ａが中立位置におけるジョイスティック７０ａの中心軸と、人差し指または中指で操作する操作スイッチの作動方向とのなか角度θ３が３０°以下であった場合、親指でジョイスティック７０ａを操作する際に、人差し指と中指にも力をかけてしまい、対向する位置にある操作スイッチ（送気送水釦６６，吸引釦６７）を意図しないで押下してしまう、あるいは、前記操作スイッチを中指または人差し指で操作した際に、親指にも力が入り、意図しないでジョイスティック７０ａを操作してしまう可能性がある。しかしながら、本例では、上記の如く、ジョイスティック７０ａが中立位置におけるジョイスティック７０ａの中心軸と、少なくとも送気送水釦６６，吸引釦６７の操作スイッチの作動方向とのなす角度θ３が３０°以上となるように配設することで、親指でジョイスティック７０ａを操作した場合、あるいは、中指または人差し指で前記操作スイッチを操作した場合にも、操作部の対向する面に配置されている操作スイッチ（送気送水釦６６，吸引釦６７）、あるいは、ジョイスティック７０ａを意図せずに操作する可能性を低くすることができる。
【０１６４】
以上の説明により、上記技術を搭載することで、電動湾曲内視鏡２の操作性をさらに向上させることが可能となる。
【０１６５】
［付記］
（付記項１）　内視鏡挿入部先端側に設けた湾曲部を湾曲動作させる湾曲駆動手段を有する電動湾曲内視鏡において、
前記湾曲駆動手段は、前記湾曲部を湾曲動作させるための駆動源であるモータを保持するフレームユニットと、前記モータからの回転駆動力を利用して前記湾曲部を湾曲動作させるための駆動力伝達部材を有する湾曲牽引機構ユニットとの２つのユニットで構成し、前記フレームユニットに、前記湾曲牽引機構ユニットの駆動力伝達部材に設けられた回転軸を着脱可能に保持する保持手段を設けたことを特徴とする電動湾曲内視鏡。
【０１６６】
（付記項２）　前記フレームユニットは、外側フレームと、前記モータを保持するとともに前記外側フレームより強固な剛体で形成された内側フレームとで構成され、前記内側フレームに、前記挿入部の外装部材を接続するとともに、ユニバーサルコードを保持する保持手段を設けて該ユニバーサルコードを接続したことを特徴とする付記項１に記載の電動湾曲内視鏡。
（付記項３）　前記内側フレームと前記湾曲牽引機構ユニット内のメインフレームとを固定する固定部材を設けたことを特徴とする付記項２に記載の電動湾曲内視鏡。
【０１６７】
（付記項４）　前記内側フレームと前記湾曲牽引機構ユニット内のメインフレームとの３軸方向における位置決めを行うための位置決め治具を用いて、前記内側フレームと前記メインフレームとの位置決めを行い前記固定部材により固定することを特徴とする付記項３に記載の電動湾曲内視鏡。
【０１６８】
（付記項５）　前記内側フレームと前記湾曲牽引機構ユニット内のメインフレームとの３軸方向における位置決めを行うとともに接続固定する位置決め固定手段を、前記内側フレームと前記メインフレームとの接続部分に設けたことを特徴とする付記項２に記載の電動湾曲内視鏡。
（付記項６）　前記湾曲牽引機構部内のメインフレームは、内視鏡操作部内において、湾曲動作するための摺動部材と内視鏡撮像信号伝達のための信号ケーブル及びライトガイドとをそれぞれ分離するように配されていることを特徴とする付記項２に記載の電動湾曲内視鏡。
【０１６９】
（付記項７）　前記湾曲牽引機構部の前記駆動力伝達部材であり前記回転軸に軸支されたスプロケットは、内視鏡操作部の側断面において、前記スプロケット３１の中心軸（回転軸中心）が、内視鏡挿入部の中心軸線よりも前記操作部の前方側に配されていることを特徴とする付記項１に記載の電動湾曲内視鏡。
【０１７０】
（付記項８）　前記湾曲駆動手段を操作する操作部に設けられたジョイスティックは、前記内視鏡挿入部の中心軸と、前記ジョイスティックが中立位置におけるジョイスティックの中心軸とのなす角度が１３５°±１５°であり、前記ジョイスティックの傾倒角度が該ジョイスティックの中心から±３０°であり、前記ジョイスティックの傾倒中心位置が前記内視鏡挿入部の中心軸から操作部の前方側に配されていることを特徴とする付記項１に記載の電動湾曲内視鏡。
【０１７１】
（付記項９）　前記ジョイスティックは、該ジョイスティックが中立位置におけるジョイスティックの中心軸と、少なくとも送気送水釦，吸引釦の操作スイッチの作動方向とのなす角度が３０°以上となるように、操作部内に配設されていることを特徴とする付記項８に記載の電動湾曲内視鏡。
【０１７２】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明によれば、簡単な構成で組立て性及び修理性を向上でき、且つ修理コストも低減することのできる電動湾曲内視鏡を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の電動湾曲内視鏡の第１の実施の形態を示し、該電動湾曲内視鏡の概略構成を示す分解斜視図。
【図２】図１に示す電動湾曲内視鏡の組立て後の概略構成を示す一部破断した斜視図。
【図３】図２に示す電動湾曲内視鏡の平面図。
【図４】本実施の形態の電動湾曲内視鏡を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す全体構成図。
【図５】図４の電動湾曲内視鏡のユニット化された主要構成部位を示す概略構成図。
【図６】本実施の形態の作用を説明するもので、治具を用いてギアボックスと湾曲牽引機構部とを取付けた状態の断面図。
【図７】本実施の形態の作用を説明するもので、挿入部を含む湾曲牽引機構部を取付けた状態の平面図。
【図８】本発明の電動湾曲内視鏡の第２の実施の形態を示し、該電動湾曲内視鏡に用いられる留め具を備えたギアボックスの構成を示す構成図。
【図９】図８に示す留め具の変形例を説明するためのギアボックスの構成図。
【図１０】本発明の電動湾曲内視鏡の第３の実施の形態を示し、該電動湾曲内視鏡に用いられる、メインフレームが固定されたギアボックスの構成を示す斜視図。
【図１１】図１０に示す位置決め固定手段の具体的な構成例を示す斜視図。
【図１２】本発明の電動湾曲内視鏡の第４の実施の形態を示し、改良がなされた位置決め固定手段の具体的な構成例を示す斜視図。
【図１３】本発明の電動湾曲内視鏡の第５の実施の形態を示し、改良がなされた位置決め固定手段の具体的な構成例を示す斜視図。
【図１４】本発明の電動湾曲内視鏡の第６の実施の形態を示し、改良がなされた位置決め固定手段の具体的な構成例を示す斜視図。
【図１５】本発明の電動湾曲内視鏡の第７の実施の形態を示し、改良がなされた位置決め固定手段の具体的な構成例を示す斜視図。
【図１６】本発明の電動湾曲内視鏡に搭載された操作部内の各収容部材のレイアウトを示す構成図。
【図１７】本発明の電動湾曲内視鏡に搭載された操作部内の湾曲牽引機構及びスイッチ群のレイアウトを示す一部破断した断面図。
【符号の説明】
１…電動湾曲内視鏡装置、
２…電動湾曲内視鏡、
３…ギアボックス、
３Ａ…開口、
３Ｂ…取付け孔、
３ａ…位置決め孔、
３ｂ…ガイド部、
４…湾曲牽引機構部、
４Ａ…メインフレーム、
４Ｂ…回転軸、
４Ｃ…サブフレーム、
４ａ…折曲部、
５…位置決め固定部、
５ａ…位置決め片、
５ｂ…装着孔、
５ｃ…位置決めピン、
６…挿入部、
７…操作部、
７ａ…把持部、
８…接続固定部、
１１…先端部
１２…湾曲部
１４…位置決め治具、
２０…湾曲操作入力部
２６…湾曲操作ワイヤ
２６Ａ…チェーン、
２７…接続部、
３０…湾曲駆動部、
３５…制御部、
６６…送気送水釦、
６７…吸引釦、
７０…ジョイスティック、
８０…ユニバーサルコード、
１００…湾曲制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2004121414.tif 000017
【図１６】
2004121414.tif 000018
【図１７】
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