(57)【要約】【課題】ユーザがＥＴＣシステムによる支払いが可能な状態にある場合には、現金支払いを要する経路を誘導経路として提示しないようにする。【構成】目的地が設定されると、主制御部１０７は、目的地データ３０２をルート探索部１０４に与え、目的地までの最小コスト経路をルート探索部１０４に探索させる。そして、　ＥＴＣユニット７へのＥＴＣカード８の装着の有無を調べ、装着されていなければ、探索された最小コスト経路を誘導経路として決定する。装着されている場合には、最小コスト経路がＥＴＣシステムによる料金支払いができない料金所を通るものであるかどうかを調べ、通るものでなければ最小コスト経路を誘導経路として決定し、通るものであれば、ＥＴＣシステムによる料金支払いができない料金所を通行禁止として、目的までの最小コスト経路を、ルート探索部１０４に探索させ、探索された最小コスト経路を誘導経路として設定する。【選択図】図１
2004132798.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの誘導経路を探索し、探索した誘導経路に沿った自動車の走行を案内するナビゲーション装置であって、
自動料金収受システムによって有料道路利用料金が課金される自動料金収受カードの、自動料金収受システムの車載機への装着の有無を検出する自動料金収受カード検出手段と、
前記誘導経路を探索する際に、前記自動料金収受カード検出手段が前記自動料金収受カードが前記車載機に装着されていることを検出している場合に、前記自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通らない目的地までの経路が、自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通る目的地までの経路よりも優先して前記誘導経路として探索されるように、前記誘導経路の探索を行って誘導経路を設定する誘導経路設定手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
目的地までの誘導経路を探索し、探索した誘導経路に沿った自動車の走行を案内するナビゲーション装置であって、
自動料金収受システムによって有料道路利用料金が課金される自動料金収受カードの、自動料金収受システムの車載機への装着の有無を検出する自動料金収受カード検出手段と、
前記誘導経路を探索する際に、前記自動料金収受カード検出手段が前記自動料金収受カードが前記車載機に装着されていることを検出している場合に、前記自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通らない目的地までの経路を前記誘導経路として探索し、誘導経路を設定する誘導経路設定手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
目的地までの誘導経路を探索し、探索した誘導経路に沿った自動車の走行を案内するナビゲーション装置であって、
自動料金収受システムによって有料道路利用料金が課金される自動料金収受カードの、自動料金収受システムの車載機への装着の有無を検出する自動料金収受カード検出手段と、
前記誘導経路を設定する誘導経路設定手段とを有し、
前記誘導経路設定手段は、
前記誘導経路を探索する際に、前記自動料金収受カード検出手段が前記自動料金収受カードが前記車載機に装着されていないことを検出している場合に、所定のコストモデルに従って探索したコストが最小となる目的地までの経路を探索して前記誘導経路として設定し、
前記誘導経路を探索する際に、前記自動料金収受カード検出手段が前記自動料金収受カードが前記車載機に装着されていることを検出している場合に、前記コストモデルに従って探索したコストが最小となる目的地までの第１の経路を探索し、探索した前記第１の経路が前記自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通らない目的地までの経路であった場合に、前記第１の経路を前記誘導経路として設定し、前記第１の経路が前記自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通る目的地までの経路であった場合に、前記第１の経路のコストとのコスト差が所定のしきい値以下となる前記コストモデルに従ったコストを持つ前記自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通らない目的地までの経路が探索できるときには、前記自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通らない目的地までの経路のうちでコストが最小となる第２の経路を前記誘導経路として設定し、前記第２経路を探索できないときには、前記第１の経路を前記誘導経路として設定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
目的地までの誘導経路を探索し、探索した誘導経路に沿った自動車の走行を案内するナビゲーション装置であって、
自動料金収受システムによって有料道路利用料金が課金される自動料金収受カードの、自動料金収受システムの車載機への装着の有無を検出する自動料金収受カード検出手段と、
前記誘導経路を設定する誘導経路設定手段とを有し、
前記誘導経路設定手段は、
前記誘導経路を探索する際に、前記自動料金収受カード検出手段が前記自動料金収受カードが前記車載機に装着されていないことを検出している場合に、所定のコストモデルに従って探索したコストが最小となる目的地までの経路を探索して前記誘導経路として設定し、
前記誘導経路を探索する際に、前記自動料金収受カード検出手段が前記自動料金収受カードが前記車載機に装着されていることを検出している場合に、前記コストモデルに従って探索したコストが最小となる目的地までの第１の経路を探索し、探索した前記第１の経路が自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通らない目的地までの経路であった場合に、前記第１の経路を前記誘導経路として設定し、前記第１の経路が自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通る目的地までの経路であった場合に、前記第１の経路で通ることになる自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所に代えて、有料道路への乗降に用いることのできる料金所を通る第２の経路を探索し、前記誘導経路として設定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
ナビゲーション装置において、自動車の目的地までの走行を案内するための誘導経路を設定する誘導経路設定方法であって、
自動料金収受システムによって有料道路利用料金が課金される自動料金収受カードの、自動料金収受システムの車載機への装着の有無を検出するステップと、前記自動料金収受カードが前記車載機に装着されている場合に、前記自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通らない目的地までの経路が、自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通る目的地までの経路よりも優先して前記誘導経路として探索されるように、前記誘導経路の探索を行うステップとを有することを特徴とするナビゲーション装置における誘導経路設定方法。
【請求項６】
コンピュータシステムによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムは、前記コンピュータシステムに、
自動料金収受システムによって有料道路利用料金が課金される自動料金収受カードの、自動料金収受システムの車載機への装着の有無を検出するステップと、前記自動料金収受カードが前記車載機に装着されている場合に、前記自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通らない目的地までの経路が、自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通る目的地までの経路よりも優先して誘導経路として探索されるように、前記誘導経路の探索を行うステップと、
探索された誘導経路に従ってユーザの走行を案内するステップとを実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、目的地までの間に設定した誘導経路に従ってユーザの走行を案内するナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車に搭載されるナビゲーション装置において、ユーザの走行を地図上で案内する技術としては、従来より、ユーザから地図上で目的地の設定を受付け、受け付けた目的地までの経路として適した経路を探索して誘導経路に設定し、設定した誘導経路に沿った走行を案内する技術が広く用いられている。また、このような誘導経路の探索の技術としては、経路の距離や、経路で利用する有料道路の料金や、推定される目的地までの所要時間などをコストと見なして、目的地までの間に取り得る経路のうち、コストのトータルが最小となる経路を誘導経路として探索する技術が知られている。
【０００３】
一方、有料道路における料金収受の技術として、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｔｏｌｌ　Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ）などの自動料金収受システムが知られている。このＥＴＣシステムでは、料金所ゲートに設けられた路上機と、自動車に搭載された車載機間で無線通信を行い、車載機に脱着可能に装着されたユーザのＥＴＣカードと呼ばれるＩＣカードに対して、有料道路利用料金の課金を行う。
【０００４】
なお、このようなＥＴＣシステムナビゲーション装置とを融合させた技術としては、ナビゲーション装置において、車載機に装着されたＥＴＣカードで支払可能な金額を考慮し、当該支払い可能な金額で利用料金がまかなえるように、誘導経路を探索する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
【０００５】
この出願の発明に関連する先行技術文献情報としては以下のものがある。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００１−７４４８４号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
前記ナビゲーション装置における誘導経路探索の技術は、距離、時間、金額といった、ユーザにとって重要であろうと一般的に考えられるものをコストとして、コストが最小となると推定される目的地までの経路を誘導経路として探索するものである。このため、自身の乗用車にＥＴＣシステムの車載機を搭載し、車載機に適正にＥＴＣカードを装着しているユーザに対して、ＥＴＣシステムの路上機が設置されていない料金所を経由する経路が誘導経路として設定されてしまう場合がある。
【０００８】
このような場合、ユーザは、相応の負担を投じてＥＴＣシステムを利用する準備を万端怠りなく行っているにもかかわらず、ＥＴＣシステムを利用できず、現金によって有料道路利用料金の支払いを行わなければならないことになる。そして、このようなことは、特にその有料道路に他にＥＴＣシステムを利用可能な料金所が設けられている場合などには、ユーザの想定外の事象の発生であり、ユーザを困惑させたり不愉快にさせたりする他、ユーザのその後の行動計画に支障を与えてしまう場合すらある。
【０００９】
そこで、本発明は、ユーザが、自動料金収受システムの利用を望んでいる場合には、できるだけ自動料金収受システムによらない料金支払いを要さない経路を誘導経路をユーザに対して提示することを課題とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために、本発明は、目的地までの誘導経路を探索し、探索した誘導経路に沿った自動車の走行を案内するナビゲーション装置に、自動料金収受システムによって有料道路利用料金が課金される自動料金収受カードの、自動料金収受システムの車載機への装着の有無を検出する自動料金収受カード検出手段と、前記誘導経路を探索する際に、前記自動料金収受カード検出手段が前記自動料金収受カードが前記車載機に装着されていることを検出している場合に、前記自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通らない目的地までの経路が、自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通る目的地までの経路よりも優先して前記誘導経路として探索されるように、前記誘導経路の探索を行って誘導経路設定する誘導経路設定手段とを備えたものである。
【００１１】
ここで、このような、前記自動料金収受カードが前記車載機に装着されている場合における、前記自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通らない目的地までの経路を優勢した誘導経路の設定は、たとえば、単純に、前記自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通らない目的地までの経路を前記誘導経路として探索することにより行うようにしてもよい。
【００１２】
または、所定のコストモデルに従って探索したコストが最小となる目的地までの第１の経路を探索し、探索した前記第１の経路が前記自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通らない目的地までの経路であった場合に、前記第１の経路を前記誘導経路として設定し、前記第１の経路が前記自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通る目的地までの経路であった場合に、前記第１の経路のコストとのコスト差が所定のしきい値以下となる前記コストモデルに従ったコストを持つ前記自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通らない目的地までの経路が探索できるときには、前記自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通らない目的地までの経路のうちでコストが最小となる第２の経路を前記誘導経路として設定し、前記第２経路を探索できないときには、前記第１の経路を前記誘導経路として設定することにより行うようにしてもよい。
【００１３】
または、所定のコストモデルに従って探索したコストが最小となる目的地までの第１の経路を探索し、探索した前記第１の経路が自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通らない目的地までの経路であった場合に、前記第１の経路を前記誘導経路として設定し、前記第１の経路が自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所を通る目的地までの経路であった場合に、前記第１の経路で通ることになる自動料金収受システムによって料金支払いができない料金所に代えて、有料道路への乗降に用いることのできる料金所を通る第２の経路を探索し、前記誘導経路として設定することにより行うようにしてもよい。
【００１４】
これらのナビゲーション装置によれば、自動料金収受システムの車載機に自動料金収受カードが装着されている場合、自動料金収受システムによる料金支払いができない料金所を通らない経路が、自動料金収受システムによる料金支払いができない料金所を通る経路に優先させて誘導経路として設定される。ここで、自動料金収受システムの車載機に自動料金収受カードが装着されている場合には、ユーザが自動料金収受システムによる支払いを望んでいると推定することができる。したがって、本発明によれば、ユーザが、自動料金収受システムの利用を望んでいる場合に、できるだけ自動料金収受システムによらない料金支払いを要さない経路を誘導経路をユーザに対して提示できることが期待できる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に本第１実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す。
図示するように、本ナビゲーション装置は、制御装置１、地図データを格納したＤＶＤ−ＲＯＭやハードディスク等の記憶媒体２１にアクセスするための記録媒体ドライブ２、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機３、角加速度センサや車速センサなどの車両の走行状態を検知する走行状態センサ４、ユーザよりの入力を受け付けるリモコン５（リモートコントローラ）、表示装置６、自動料金収受システムの車載機であるＥＴＣユニット７を備えている。また、ＥＴＣユニット７には有料道路料金が課金されるＥＴＣカード８が脱着可能に装着される。そして、ＥＴＣユニット７は、ＥＴＣカード８の装着の有無を検出し、制御装置１からの問い合わせに応じてＥＴＣカード８の装着の有無を通知する機能を有している。
【００１６】
また、制御装置１は、地図データバッファ１０１、地図データ読出処理部１０２、現在位置算出部１０３、ルート探索部１０４、ナビゲート画像生成部１０５、パラメータメモリ１０６、主制御部１０７、ＧＵＩ制御部１０８、ＥＴＣユニット７との間の通信処理を行う通信インタフェース１０９を備えている。ここで、図１における制御装置１の内部の点線１２１は地図データバッファ１０１に格納される地図データへの各部のアクセス経路を示し、太線１２２は各部間の制御情報や各種データの各部の経路を、ＧＵＩ制御部１０８に接続する細線はユーザとの間でリモコン５や表示装置６を用いて入出力する操作情報や画像情報の経路を示す。
【００１７】
但し、以上の制御装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示した制御装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記憶媒体２１や通信路を介して、制御装置１に提供されるものであって良い。
【００１８】
次に、記憶媒体２１に記憶される地図データの構成を示す。
ここで、地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉は地図の詳細度に応じた複数のレベルで構成されている。そして、各図葉の各レベルの地図は、１つまたは複数のユニットよりなり、各ユニットは、自身が属する図葉の地理的区域またはこれを分割した区域に対応し、対応する区域の地図を、自身が属するレベルで表現したものである。
【００１９】
そして、図２に示すように、地図データは、各ユニットと図葉、対応区域、レベルとの関係を記述した管理データ、地図を表す基本地図データ、路線データと、料金所データとを含んで構成される。
ここで、基本地図データは、前述したユニット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉、対応区域、レベルとの関係を記述したユニット管理データを含む。そして、各ユニットデータは道路ネットワークを表す道路ユニットと、地形図形や施設図形や地域名称や施設名称等の表示を含んだ地図の画像である背景地図画像を表す描画ユニットとを有する。
【００２０】
そして、道路ユニットは、ノードリストと、リンクテーブルとを有する。
ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。このようなノードは、料金所や交差点等の道路の接続点に必ず設けられる他、隣接するユニットの境界に必ず設けられる。また、各リンクは方向を持ち、リンクを介して隣接する二つのノードの間には、基本的には相互に逆方向の二つのリンクが設けられる。
【００２１】
さて、ノードリストは、各ノード毎のノードレコードを含み、各ノードレコードは、ノード番号、ノードの座標、当該ノードが交差点やインターチェンジや料金所に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リストと、当該ノードが料金所に対応するものである場合に対応する料金所の料金所レコードを指示する料金所番号を示す対応情報が記述される。なお、料金所レコードと料金所番号については後述する。
【００２２】
次に、リンクテーブルは、各リンク毎のリンクレコードを含み、各リンクレコードには、リンク番号、リンクの始点となるノードのノード番号１、リンクの終点となるノードのノード番号２、道路のリンクに対応する区間の高速道路、有料道路、一般道などの種別を表す道路種別、リンクの距離、リンクの方位、リンクに与えた経路探索用のコストであるリンクコスト、リンクの属する路線の路線番号等が記述される。
【００２３】
そして、地図データに含まれる路線データは、各道路毎に設けられた路線レコードを有し、各路線レコードには、道路の識別子である路線番号や、各道路の高速道路、国道、県道などの路線種別や、各道路の路線名称が記述される
そして、地図データに含まれる料金所データは、有料道路の料金所毎に設けられた料金所レコードを有し、各料金所レコードには、料金所の識別子である料金所番号や、料金所がＥＴＣシステムによる利用料金支払いに対応しているかどうかを示すＥＴＣ有無や、料金所がＥＴＣシステムによる利用料金支払いに対応している場合にＥＴＣシステムによる料金支払い行うことのできるゲートについての位置等の情報を示すＥＴＣゲート情報や、当該料金所で支払うべき料金についての情報である料金情報や、料金所に対応するノードのノード番号を示す対応ノード番号などが記述される。
【００２４】
次に、図１の制御装置１のパラメータメモリ１０６に格納されるパラメータについて説明する。
図３に示すように、パラメータメモリ１０６には、現在状態情報３０１、目的地データ３０２、誘導経路データ３０３を格納する。
現在状態情報３０１は、現在位置データ３０１１、現在走行方位データ３０１２、走行中リンクデータ３０１３を含み、現在位置データ３０１１は、車両の現在位置座標を表すデータであり、現在走行方位データ３０１２は、車両の現在の走行方位を表すデータであり、走行中リンクデータ３０１３は現在走行しているリンクのリンク番号を示すデータである。
【００２５】
また、目的地データ３０２は、リンク上の目的地の座標を表す。
また、誘導経路データ３０３は、誘導経路を表すデータであり、誘導経路が経由するリンクのリンク番号を経由順に記述したルートリンクリスト３０３１と、誘導経路が経由するノードのノード番号を経由順に記述したルートノードリスト３０３２とを有する。
【００２６】
以上、パラメータメモリ１０６の内容について説明した。
さて、図１に戻り、このような構成において、地図データ読出処理部１０２は、主制御部１０７の制御下で、記録媒体ドライブ２を介して記憶媒体２１から地図データの所要範囲を読み出し地図データバッファ１０１に格納する。
また、現在位置算出部１０３は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在位置算出部１０３は、走行状態センサ４やＧＰＳ受信機３の出力から推定される現在位置に対して、地図データバッファ１０１から読み出した前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしいリンク上の座標と、現在の走行方向として最も確からしいリンク方向と、現在の走行中のリンクとして最も確からしいリンクとを、それぞれ現在位置座標、現在走行方位、走行中リンクとして決定し、パラメータメモリ１０６の現在位置データ３０１１と現在走行方位データ３０１２と走行中リンクデータ３０１３を設定する。
【００２７】
また、ユーザの目的地設定要求に応じて、ユーザからリモコン５、ＧＵＩ制御部１０８を介して目的地の設定を受付け、これを目的地データ３０２にセットする。そして、後述する誘導経路設定処理を実行し、目的地データ３０２が示す目的地までの誘導経路を算出し、算出した誘導経路の経路データを、誘導経路データ３０３のルートリンクリスト３０３１とルートノードリスト３０３２にそれぞれ格納する。
【００２８】
また、主制御部１０７は、以下のナビゲート画像生成処理を繰り返す。
すなわち、主制御部１０７は、現在走行方位データ３０１２が示す走行方位に応じた方位を表示方位に決定し、予め成されたユーザ設定や初期設定に応じて縮尺を決定し、現在位置データ３０１１から読み出した現在位置周辺の、決定した表示方位と決定した縮尺に応じて定まる所定範囲を表示範囲として決定する。ここで表示方位はたとえば、走行方位が常に上向きとなるように算出する。
【００２９】
そして、ナビゲート画像生成部１０５に、決定した表示範囲中の道路ユニット、描画ユニットに基づいて、決定した表示方位が示す方位を上として、決定した縮尺で、描画ユニットが表す背景地図画像上に道路ユニットが表す道路ネットワークの道路図形を描画した地図画像を生成させる。そして、主制御部１０７は、誘導経路データ３０３が設定されている場合には、ナビゲート画像生成部１０５に、決定した表示範囲中の、誘導経路データ３０３が示す現在位置より目的地側の誘導経路を地図画像上で表す誘導経路図形と、現在位置データ３０１１が示す現在位置に対応する位置に現在走行方位データ３０１２が示す方位に対応する方向を向いた現在位置マークと、表示範囲に目的地が含まれている場合にはさらに目的地マークとを、地図画像上に描画させてナビゲート画像を生成させ、ＧＵＩ制御部１０８を介してて表示装置６に表示させる。誘導経路データ３０３が設定されていない場合には、現在位置マークのみを、表示範囲に目的地が含まれている場合には目的地マークと共に地図画像上に描画させてナビゲート画像を生成させ、ＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６に表示させる。
【００３０】
以下、前述した誘導経路設定処理について説明する。
誘導経路設定処理の手順を図４に示す。
図示するように、この処理では、主制御部１０７は、まず、目的地データ３０２をルート探索部１０４に与え、誘導経路をルート探索部１０４に探索させる（ステップ４０２）。ルート探索部１０４は、必要地理的範囲の道路ユニットの道路データを地図データバッファ１０１から読み出し、パラメータメモリ１０６の現在位置データ３０１１が示す現在位置座標から目的地データ３０２が示す目的地座標までの、走行中リンクデータ３０１３が示すリンクを最初に辿る経路のうち、経路上のリンクのリンクレコードのリンクコストの和と経路上で利用することになる有料道路の利用料金の和と総和であるトータルコストが最小の経路を誘導経路として算出する。なお、有料道路の利用料金は、たとえば、経路上のノードに当該ノードのノードレコードのノード属性と対応情報によって対応づけられた料金所レコードの対応情報が示す料金所番号の料金所レコードの料金情報等に基づいて求める。そしてルート探索部１０４は、誘導経路を構成するリンクのリンク番号を経由順に並べたリンク番号のリストと、誘導経路を構成するノードのノード番号を経由順に並べたノード番号のリストを主制御部１０７に応答する。また、ルート探索部１０４は、当該誘導経路に対して算出されたトータルコストも主制御部１０７に応答する。
【００３１】
次に、主制御部１０７は、通信インタフェース１０９を介して　ＥＴＣユニット７にＥＴＣカード８が装着されているかを問い合わせることにより、ＥＴＣカード８の装着の有無を判定する（ステップ４０４）。そして、ＥＴＣカード８が装着されていなければ、ルート探索部１０４から応答されたリンクのリンク番号のリストとノードのノード番号のリストを、ルートリンクリスト３０３１とルートノードリスト３０３２に格納して（ステップ４１６）、処理を終了する。
【００３２】
一方、ＥＴＣカード８が装着されている場合には、ルート探索部１０４から応答されたノード番号のリストにＥＴＣシステムによる料金支払いができない料金所に対応するノードのノード番号が含まれているかどうか、すなわち、誘導経路がＥＴＣシステムによる料金支払いができない料金所を通るものであるかどうかを、料金所レコードを参照して調べ（ステップ４０６）、誘導経路がＥＴＣシステムによる料金支払いができない料金所を通るものでなければ、ルート探索部１０４から応答されたリンクのリンク番号のリストとノードのノード番号のリストを、ルートリンクリスト３０３１とルートノードリスト３０３２に格納して（ステップ４１６）、処理を終了する。
【００３３】
もし、誘導経路がＥＴＣシステムによる料金支払いができない料金所を通るものであれば、誘導経路を基準経路に設定し、ルート探索部１０４から応答されたリンクのリンク番号のリストとノードのノード番号のリストを基準経路を示す基準経路情報として保持し（ステップ４０８）、ルート探索部１０４から応答されたトータルコストを基準コストとして保持する（ステップ４１０）。
【００３４】
そして、ＥＴＣシステムによる料金支払いができない料金所に対応するノードの全てを通行禁止ノードとして、目的地データ３０２が示す目的までの誘導経路を探索するようにルート探索部１０４に指示する（ステップ４１２）。指示を受けたルート探索部１０４は、必要地理的範囲の道路ユニットの道路データを地図データバッファ１０１から読み出し、パラメータメモリ１０６の現在位置データ３０１１が示す現在位置座標から目的地データ３０２が示す目的地座標までの、走行中リンクデータ３０１３が示すリンクを最初に辿る経路のうち、ＥＴＣシステムによる料金支払いができない料金所に対応するノードを通行しない経路であって、経路上のリンクのリンクレコードのリンクコストの和と経路上で利用することになる有料道路の利用料金の和と総和であるトータルコストが最小となる経路を誘導経路として算出する。そしてルート探索部１０４は、誘導経路を構成するリンクのリンク番号を経由順に並べたリンク番号のリストと、誘導経路を構成するノードのノード番号のを経由順に並べたノード番号のリストを主制御部１０７に応答する。また、ルート探索部１０４は、当該誘導経路に対して算出されたトータルコストも主制御部１０７に応答する。
【００３５】
次に主制御部１０７は、ルート探索部１０４から応答されたトータルコストと保持しておいた基準コストとの差を調べ（ステップ４１４）、トータルコストと基準コストの差が予め定めたしきい値未満であれば、ルート探索部１０４から応答されたリンクのリンク番号のリストとノードのノード番号のリストを、ルートリンクリスト３０３１とルートノードリスト３０３２に格納して（ステップ４２０）、処理を終了する。一方、トータルコストと基準コストの差が予め定めたしきい値以上であれば、基準経路情報として保持しておいたリンクのリンク番号のリストとノードのノード番号のリストを、ルートリンクリスト３０３１とルートノードリスト３０３２に格納して（ステップ４１８）、処理を終了する。ただし、ルート探索部１０４から応答されたトータルコストと保持しておいた基準コストの差如何に関わらず、ルート探索部１０４から応答されたリンクのリンク番号のリストとノードのノード番号のリストを、ルートリンクリスト３０３１とルートノードリスト３０３２に格納するようにしてもよい。
【００３６】
以上の処理の結果、たとえば、図５ａに示すようにステップ４０２で、ＥＴＣシステムによる料金支払いができない料金所を経由する目的地までの誘導経路が探索された場合に、ＥＴＣユニット７にＥＴＣカード８が装着されていない場合には、この誘導経路がそのまま誘導経路として設定されユーザに提示されることになるが、ＥＴＣユニット７にＥＴＣカード８が装着されている場合には、ステップ４１２で、図５ｂに示すようにＥＴＣシステムによる料金支払いが可能な料金所を経由する目的地までの新たな誘導経路が探索し直され設定されることになる。
【００３７】
なお、図５は、前述したナビゲーション画像の表示例を示すものであり、図中、５０１は現在位置マーク、５０２は誘導経路図形、５０３は目的地マークを示す。また、５０４はＥＴＣシステムによる料金支払いができない出口料金所があるインターチェンジを、５０５はＥＴＣシステムによる料金支払いが可能な出口料金所があるインターチェンジを示している。なお、この例は、ステップ４０２で探索された誘導経路が出口料金所を経由する場合についてのものであるが、ステップ４０２で探索された誘導経路が入り口料金所を経由する場合にも同様に、ＥＴＣユニット７にＥＴＣカード８が装着されている場合には、ステップ４１２で、ＥＴＣシステムによる料金支払いが可能な入り口料金所を経由する目的地までの新たな誘導経路が探索され直されることになる。
【００３８】
以上、本発明の一実施形態について説明した。
以上のように、本実施形態によれば、ＥＴＣユニット７にＥＴＣカード８が装着されている場合、すなわち、ユーザがＥＴＣシステムによる支払いを望んでいると推定される場合には、ＥＴＣシステムによる料金支払いができない料金所を通らない経路を、ＥＴＣシステムによる料金支払いができない料金所を通る経路に優先させて誘導経路として設定することができる。
【００３９】
なお、図４に示した誘導経路設定処理は一例であり、ＥＴＣユニット７にＥＴＣカード８が装着されている場合に、ＥＴＣシステムによる料金支払いができない料金所を通らない経路を、ＥＴＣシステムによる料金支払いができない料金所を通る経路に優先して誘導経路として設定する処理であれば、これ以外の処理を誘導経路設定処理として適用するようにしてもよい。たとえば、単純に、ＥＴＣユニット７にＥＴＣカード８が装着されている場合に、ＥＴＣシステムによる料金支払いができない料金所に対応するノードに所定のコストを与えたり、ＥＴＣシステムによる料金支払いができない料金所に対応するノード前後のリンクのコストを増加させ、これらのコストを考慮して誘導経路を探索するようにすることにより、ＥＴＣシステムによる料金支払いができない料金所を通る経路をコスト高とし、ＥＴＣシステムによる料金支払いができない料金所を通らない経路が、より誘導経路として設定され易くするような処理を用いてもよい。または、誘導経路として、ＥＴＣシステムによる料金支払いができない料金所を通る経路が探索された場合に、その誘導経路上のＥＴＣシステムによる料金支払いができない料金所に近接する、当該ＥＴＣシステムによる料金支払いができない料金所に代えて有料道路の乗降に用いることのできるＥＴＣシステムによる料金支払い可能な料金所を探索し、探索した料金所を経由する新たな誘導経路を探索するなどの処理を用いるようにすることもできる。
【００４０】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、ユーザが、自動料金収受システムの利用を望んでいる場合には、できるだけ自動料金収受システムによらない料金支払いを要さない経路を誘導経路をユーザに対して提示することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る地図データの内容を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るパラメータメモリの内容を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る誘導経路算出処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係るナビゲーション画像の表示例を示す図である。
【符号の説明】
１：制御装置、２：記録媒体ドライブ、３：ＧＰＳ受信機、４：走行状態センサ、５：リモコン、６：表示装置、７：ＥＴＣユニット、８：ＥＴＣカード、２１：記憶媒体、１０１：地図データバッファ、１０２：地図データ読出処理部、１０３：現在位置算出部、１０４：ルート探索部、１０５：ナビゲート画像生成部、１０６：パラメータメモリ、１０７：主制御部、１０８：ＧＵＩ制御部、１０９：通信インタフェース、３０１：現在状態情報、３０２：目的地データ、３０３：誘導経路データ、３０１１：現在位置データ、３０１２：現在走行方位データ、３０１３：走行中リンクデータ、３０３１：ルートリンクリスト、３０３２：ルートノードリスト。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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