(57)【要約】【課題】作業車の走行伝動構造において右及び左の静油圧式無段変速装置を備えた場合、機体の直進性を確保しながらミッションケースの横幅を狭くする。【解決手段】右及び左の静油圧式無段変速装置１４，１７の油圧ポンプ１５，１８の斜板１５ａ，１８ａの角度を変更することにより、右及び左の静油圧式無段変速装置１４，１７を同方向に操作可能、並びに、右又は左の静油圧式無段変速装置１４，１７を操作可能な操作手段を備える。右又は左の静油圧式無段変速装置１４，１７の油圧モータ１６，１９の斜板１６ａ，１９ａの角度を変更可能な変更手段２７，２８，２９，３０を備える。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
右及び左の走行装置と、エンジンの動力を変速して前記右の走行装置に伝達可能な右の静油圧式無段変速装置と、エンジンの動力を変速して前記左の走行装置に伝達可能な左の静油圧式無段変速装置とを備えて、
前記右及び左の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの斜板の角度を変更することにより、前記右及び左の静油圧式無段変速装置を同方向に操作可能、並びに、前記右又は左の静油圧式無段変速装置を操作可能な操作手段を備えると共に、
前記右又は左の静油圧式無段変速装置の油圧モータの斜板の角度を変更自在に構成し、前記右又は左の静油圧式無段変速装置の油圧モータの斜板の角度を変更可能な変更手段を備えてある作業車の走行伝動構造。
【請求項２】
右及び左の走行装置と、エンジンの動力を変速して前記右の走行装置に伝達可能な右の静油圧式無段変速装置と、エンジンの動力を変速して前記左の走行装置に伝達可能な左の静油圧式無段変速装置とを備えて、
前記右及び左の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの斜板の角度を変更することにより、前記右及び左の静油圧式無段変速装置を同方向に操作可能、並びに、前記右又は左の静油圧式無段変速装置を操作可能な操作手段を備えると共に、
前記右又は左の静油圧式無段変速装置の油圧モータの斜板の角度を変更自在に構成し、前記右又は左の静油圧式無段変速装置の油圧モータの斜板の角度を変更可能な変更手段を備えて、
前記右及び左の走行装置の速度を検出する速度検出手段を備え、
前記操作手段により前記右及び左の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの斜板が同位置に操作されている状態において、前記速度検出手段の検出に基づいて前記右及び左の走行装置が同じ速度になるように、前記変更手段を作動させる制御手段を備えてある作業車の走行伝動構造。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、右及び左の走行装置を備えた作業車の走行伝動構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
作業車においては例えば特許文献１に開示されているように、エンジンの動力を変速して右の走行装置に伝達可能な右の静油圧式無段変速装置（特許文献１の図２及び図３中の５０）、エンジンの動力を変速して左の走行装置に伝達可能な左の静油圧式無段変速装置（特許文献１の図２及び図３中の４０）を備えたものがある。これにより、右及び左の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの斜板（特許文献１の図６中の５３ｃ及び図５中の４３ｃ）の角度を変更することにより、右及び左の静油圧式無段変速装置を同方向に操作して、機体の走行速度を変更する。右又は左の静油圧式無段変速装置を操作して、右及び左の走行装置に速度差を発生させることにより、機体を右又は左に旋回させる。
【０００３】
右及び左の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの斜板の角度を同位置に操作して機体を直進させようとしても、右及び左の静油圧式無段変速装置の個体差等により、右及び左の静油圧式無段変速装置の出力に僅かな速度差が発生して機体の向きが次第に変わり、直進できないような状態の生じることがある。これにより特許文献１の構造では、右及び左の走行装置を互いに連結する油圧多板式の連結機構（特許文献１の図２及び図３中の８０）を備えて、連結機構により右及び左の走行装置を互いに連結することによって、右及び左の走行装置の速度差を無くして、機体の直進性を確保している。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−１９２９７０号公報（図２，３，５，６）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献１の構造によると、右及び左の走行装置を互いに連結する為に、油圧多板式の連結機構を使用している。このような油圧多板式の連結機構は比較的多数の部品が必要であり、連結機構の横幅が比較的大きなものになる点、及び、右及び左の走行装置を互いに連結できるようにする為には、連結機構をミッションケースの左右中央に配置しなければならない点により、連結機構を内装するミッションケースの横幅が大きなものになってしまう。
本発明は作業車の走行伝動構造において、右及び左の静油圧式無段変速装置を備えた場合、機体の直進性を確保しながら、ミッションケースの横幅を狭くすることができるように構成することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
［Ｉ］
作業車の走行伝動構造において、右及び左の走行装置、エンジンの動力を変速して右の走行装置に伝達可能な右の静油圧式無段変速装置、エンジンの動力を変速して左の走行装置に伝達可能な左の静油圧式無段変速装置を備え、右及び左の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの斜板の角度を変更することにより、右及び左の静油圧式無段変速装置を同方向に操作可能、並びに、右又は左の静油圧式無段変速装置を操作可能な操作手段を備えた場合、
請求項１の特徴によると、右又は左の静油圧式無段変速装置の油圧モータの斜板の角度を変更自在に構成し、右又は左の静油圧式無段変速装置の油圧モータの斜板の角度を変更可能な変更手段を備えている。
【０００７】
請求項２の特徴によると、右又は左の静油圧式無段変速装置の油圧モータの斜板の角度を変更自在に構成し、右又は左の静油圧式無段変速装置の油圧モータの斜板の角度を変更可能な変更手段を備えている。右及び左の走行装置の速度を検出する速度検出手段を備え、操作手段により右及び左の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの斜板が同位置に操作されている状態において、速度検出手段の検出に基づいて右及び左の走行装置が同じ速度になるように、変更手段を作動させる制御手段を備えている。
【０００８】
これにより、請求項１（請求項２）の特徴によると、右及び左の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの斜板の角度を同位置に操作して機体を直進させようとした場合、右及び左の静油圧式無段変速装置の出力に僅かな速度差が発生しても、変更手段により右又は左の静油圧式無段変速装置の油圧モータの斜板の角度を変更することにより、右又は左の静油圧式無段変速装置の出力を変更し、右及び左の静油圧式無段変速装置の出力の速度差を少なくして、機体の直進性を向上させることができる。
【０００９】
請求項１（請求項２）の特徴によると、右又は左の静油圧式無段変速装置の油圧モータの斜板の角度を変更可能な変更手段を備えて、右及び左の静油圧式無段変速装置の出力の速度差を少なくするように構成しているので、変更手段を右又は左の静油圧式無段変速装置に備えればよく、横幅が比較的大きな連結機構をミッションケースの左右中央に配置すると言うような構成を採用する必要がなくなって、ミッションケースの横幅を狭くすることが可能になる。
【００１０】
［ＩＩ］
前項［Ｉ］に記載のように、右及び左の静油圧式無段変速装置の出力の速度差を少なくする場合、右又は左の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの斜板の角度を変更することにより、右及び左の静油圧式無段変速装置の出力の速度差を少なくして、機体の直進性を向上させるように構成することが考えられる。
この場合、右及び左の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの斜板は操作手段と連係されており、操作手段により右及び左の静油圧式無段変速装置を同方向に操作して、機体の走行速度を変更したり、操作手段により右又は左の静油圧式無段変速装置を操作して、右及び左の走行装置に速度差を発生させることにより、機体を右又は左に旋回させたりする。
【００１１】
これにより、前述のように右又は左の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの斜板の角度を変更することにより、右及び左の静油圧式無段変速装置の出力の速度差を少なくして、機体の直進性を向上させるように構成する場合、操作手段と右及び左の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの斜板との連係の途中部分に、前述のように右又は左の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの斜板の角度を変更する機構を組み込まなければならないので、構造の複雑化を招くことになる。
【００１２】
これに対して、請求項１（請求項２）の特徴によると、右又は左の静油圧式無段変速装置の油圧モータの斜板の角度を変更可能な変更手段を備えており、操作手段と右及び左の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの斜板との連係の途中部分に、前述の変更手段を組み込む必要がないので、操作手段と右及び左の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの斜板との連係に、変更や改造を施す必要がない。
【００１３】
［ＩＩＩ］
請求項２の特徴によると、右及び左の走行装置の速度を検出する速度検出手段を備えており、操作手段により右及び左の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの斜板の角度が同位置に操作されている状態において、速度検出手段の検出に基づいて右及び左の走行装置が同じ速度になるように、変更手段を作動させる制御手段を備えている。
【００１４】
これにより請求項２の特徴によると、右及び左の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの斜板の角度を同位置に操作して機体を直進させようとした場合、右及び左の静油圧式無段変速装置の出力に僅かな速度差が発生しても、速度検出手段、制御手段及び変更手段により、右又は左の静油圧式無段変速装置の出力が自動的に変更されて、右及び左の静油圧式無段変速装置の出力の速度差が精度良く少なくなる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
［１］
図１に示すように、クローラ式の右及び左の走行装置１によって支持された機体の前部の左部に刈取部２、機体の前部の右部に運転部３が備えられ、機体の後部の左部に脱穀装置４、機体の後部の右部にグレンタンク５が備えられて、作業車の一例である稲用のコンバインが構成されている。これにより、圃場の穀稈が刈取部２によって刈り取られ、脱穀装置４により脱穀処理されて、脱穀装置４で回収された穀粒がグレンタンク５に供給される。
【００１６】
図２に示すように、走行用のミッションケース６が備えられて、エンジン７のの動力が、ベルト式のテンションクラッチ８を介してミッションケース６の入力軸９に伝達されている。静油圧式無段変速装置１０がミッションケース６に連結されて、静油圧式無段変速装置１０の油圧ポンプ１１の入力ギヤ１１ｂが入力軸９の伝動ギヤ９ａに咬合しており、静油圧式無段変速装置１０の油圧モータ１２の出力軸１２ａの動力が、ベルト式のテンションクラッチ１３を介して刈取部２に伝達されている。静油圧式無段変速装置１０の油圧ポンプ１１の斜板１１ａの角度を変更することにより、静油圧式無段変速装置１０の油圧モータ１２の出力軸１２ａの動力を変速する。
【００１７】
図２に示すように、右の静油圧式無段変速装置１４及び左の静油圧式無段変速装置１７がミッションケース６に連結されており、右及び左の静油圧式無段変速装置１４，１７の油圧ポンプ１５，１８の入力ギヤ１５ｂ，１８ｂが、入力軸９の伝動ギヤ９ａに咬合している。大径ギヤ及び小径ギヤを備えた右及び左の伝動ギヤ２０が備えられ、右の静油圧式無段変速装置１４の油圧モータ１６の出力ギヤ１６ｂが、右の伝動ギヤ２０の大径ギヤに咬合し、左の静油圧式無段変速装置１７の油圧モータ１９の出力ギヤ１９ｂが、左の伝動ギヤ２０の大径ギヤに咬合している。大径ギヤ及び小径ギヤを備えた右及び左の伝動ギヤ２１が備えられ、右及び左の伝動ギヤ２０の小径ギヤと右及び左の伝動ギヤ２１の大径ギヤとが咬合しており、右及び左の走行装置１を駆動する右及び左の車軸２２の入力ギヤ２２ａが、右及び左の伝動ギヤ２１の小径ギヤに咬合している。
【００１８】
以上の構造により、図２に示すように、入力軸９の動力が右の静油圧式無段変速装置１４、右の伝動ギヤ２０，２１及び右の車軸２２を介して右の走行装置１に伝達されるのであり、入力軸９の動力が左の静油圧式無段変速装置１７、左の伝動ギヤ２０，２１及び左の車軸２２を介して左の走行装置１に伝達される。
【００１９】
［２］
次に、右及び左の静油圧式無段変速装置１４，１７の操作系の構造について説明する。
図３に示すように、前後左右に操作自在な操作レバー２３、前後に操作自在な主変速レバー２４及び副変速レバー２５が運転部３に備えられており、右及び左の静油圧式無段変速装置１４，１７の油圧ポンプ１５，１８の斜板１５ａ，１８ａと、操作レバー２３及び主変速レバー２４とが、連係機構２６を介して機械的に連係されている。操作レバー２３は中立位置Ｎ１、機体の後方の上昇位置Ｕ、機体の前方の下降位置Ｄ、機体の右方の右旋回域Ｒ１、機体の左方の左旋回域Ｌ１に操作自在である。主変速レバー２４は中立位置Ｎ２、機体の前方の前進変速域Ｆ、機体の後方の後進変速域Ｒに操作自在である。副変速レバー２５は高速位置Ｈ２及び低速位置Ｌ２に操作自在である。
【００２０】
図３に示すように、右及び左の静油圧式無段変速装置１４，１７において、油圧ポンプ１５，１８の斜板１５ａ，１８ａの角度を変更することにより、油圧ポンプ１５，１８から油圧モータ１６，１９に伝達される動力を、中立位置、前進の高速側及び後進の高速側に変速することができる。右及び左の静油圧式無段変速装置１４，１７において、油圧モータ１６，１９の斜板１６ａ，１９ａの角度が変更自在に構成されており、油圧モータ１６，１９の動力を高速及び低速に変速することができる。
【００２１】
図３及び図４に示すように、右の静油圧式無段変速装置１４の油圧モータ１６の斜板１６ａの角度を変更する操作シリンダ２７，２８、左の静油圧式無段変速装置１７の油圧モータ１９の斜板１９ａの角度を変更する操作シリンダ２９，３０が備えられている。操作シリンダ２７，２８に作動油を給排操作する制御弁３１が備えられ、操作シリンダ２９，３０に作動油を給排操作する制御弁３２が備えられている。操作シリンダ２８，３０に作動油を供給し、操作シリンダ２７，２９から作動油を排出すると、右及び左の静油圧式無段変速装置１４，１７の油圧モータ１６，１９が低速位置に操作され、操作シリンダ２７，２９に作動油を供給し、操作シリンダ２８，３０から作動油を排出すると、右及び左の静油圧式無段変速装置１４，１７の油圧モータ１６，１９が高速位置に操作される。
【００２２】
図２及び図３に示すように、右及び左の静油圧式無段変速装置１４，１７の油圧モータ１６，１９の回転数を検出する速度センサー３３，３４が備えられており、速度センサー３３，３４の検出値が制御装置３５に入力されている。操作レバー２３及び副変速レバー２５の操作位置が制御装置３５に入力されており、後述するように制御装置３５が制御弁３１，３２を操作する。
【００２３】
［３］
次に、操作レバー２３、主変速レバー２４及び副変速レバー２５の操作について説明する。
図３に示すように、操作レバー２３を上昇位置Ｕに操作すると、刈取部２が上昇駆動されて、操作レバー２３を中立位置Ｎ１に操作すると、刈取部２の上昇駆動が停止する。操作レバー２３を下降位置Ｄに操作すると、刈取部２が下降駆動されて、操作レバー２３を中立位置Ｎ１に操作すると、刈取部２の下降駆動が停止する。
【００２４】
図３に示すように、操作レバー２３を中立位置Ｎ１に操作している状態において、主変速レバー２４を中立位置Ｎ２に操作すると、右及び左の静油圧式無段変速装置１４，１７の油圧ポンプ１５，１８の斜板１５ａ，１８ａが中立位置に操作されて機体は停止する。
【００２５】
図３に示すように、操作レバー２３を中立位置Ｎ１に操作している状態において、主変速レバー２４を前進変速域Ｆに操作すると、右及び左の静油圧式無段変速装置１４，１７の油圧ポンプ１５，１８の斜板１５ａ，１８ａが同じ前進の高速側に操作される。これにより、右及び左の静油圧式無段変速装置１４，１７の油圧ポンプ１５，１８から油圧モータ１６，１９に伝達される動力が前進の高速側に変速されて、機体の前進速度が高速側に変速されるのであり、主変速レバー２４を中立位置Ｎ２と前進最高速位置ＦＭとの間（前進変速域Ｆ）で操作することにより、機体の前進速度を変速する。
【００２６】
図３に示すように、操作レバー２３を中立位置Ｎ１に操作している状態において、主変速レバー２４を後進変速域Ｒに操作すると、右及び左の静油圧式無段変速装置１４，１７の油圧ポンプ１５，１８の斜板１５ａ，１８ａが同じ後進の高速側に操作される。これにより、右及び左の静油圧式無段変速装置１４，１７の油圧ポンプ１５，１８から油圧モータ１６，１９に伝達される動力が後進の高速側に変速されて、機体の後進速度が高速側に変速されるのであり、主変速レバー２４を中立位置Ｎ２と後進最高速位置ＲＭとの間（後進変速域Ｒ）で操作することにより、機体の後進速度を変速する。
【００２７】
図３に示すように、副変速レバー２５を低速位置Ｌ２に操作すると、制御弁３１，３２及び操作シリンダ２８，３０により、右及び左の静油圧式無段変速装置１４，１７の油圧モータ１６，１９が低速位置に操作され、副変速レバー２５を高速位置Ｈ２に操作すると、制御弁３１，３２及び操作シリンダ２７，２９により、右及び左の静油圧式無段変速装置１４，１７の油圧モータ１６，１９が高速位置に操作される。このように、右及び左の静油圧式無段変速装置１４，１７の油圧モータ１６，１９の斜板１６ａ，１９ａの角度を変更することにより、副変速装置の機能を得ることができる。
【００２８】
図３に示すように、主変速レバー２４を前進変速域Ｆ（後進変速域Ｒ）に操作し、副変速レバー２５を低速位置Ｌ２（高速位置Ｈ２）に操作している状態において、操作レバー２３を中立位置Ｎ１に操作していると、速度センサー３３，３４の検出値が互いに一致するように、制御装置３５により制御弁３２及び操作シリンダ２９，３０が自動的に操作されて、左の静油圧式無段変速装置１７の油圧モータ１９の斜板１９ａの角度が、低速位置（高速位置）において自動的に微調節される。これにより、右及び左の静油圧式無段変速装置１４，１７の油圧モータ１６，１９の回転数が一致し、右及び左の走行装置１の速度差が無くなって、機体の直進性が向上する。
【００２９】
この場合、制御装置３５により制御弁３１及び操作シリンダ２７，２８が自動的に操作されて、右の静油圧式無段変速装置１４の油圧モータ１６の斜板１６ａの角度が、低速位置（高速位置）において自動的に微調節されるように構成したり、制御装置３５により制御弁３１，３２及び操作シリンダ２７，２８，２９，３０が自動的に操作されて、右及び左の静油圧式無段変速装置１４，１７の油圧モータ１６，１９の斜板１６ａ，１９ａの角度が、低速位置（高速位置）において自動的に微調節されるように構成してもよい。
【００３０】
［４］
図３に示すように、主変速レバー２４を前進変速域Ｆ（後進変速域Ｒ）に操作し、副変速レバー２５を低速位置Ｌ２（高速位置Ｈ２）に操作している状態において、操作レバー２３を中立位置Ｎ１から右旋回域Ｒ１に操作していくと、右の静油圧式無段変速装置１４の油圧ポンプ１５の斜板１５ａが前進（後進）の低速側に操作されて、右及び左の走行装置１の速度差により機体は前進（後進）しながら右に旋回していく。
【００３１】
次に図３に示すように、操作レバー２３を右旋回域Ｒ１の中間位置に操作すると、右の静油圧式無段変速装置１４の油圧ポンプ１５の斜板１５ａが中立位置に操作され、右の走行装置１が停止して、左の走行装置１により機体は右に信地旋回する。操作レバー２３を右旋回域Ｒ１の中間位置から右最大旋回位置ＲＭに操作していくと、右の静油圧式無段変速装置１４の油圧ポンプ１５の斜板１５ａが左の走行装置１とは逆向きの後進（前進）の高速側に操作され、右の走行装置１が左の走行装置１とは逆向きに駆動されて、機体は右に超信地旋回する。
【００３２】
図３に示すように、主変速レバー２４を前進変速域Ｆ（後進変速域Ｒ）に操作し、副変速レバー２５を低速位置Ｌ２（高速位置Ｈ２）に操作している状態において、操作レバー２３を中立位置Ｎ１から左旋回域Ｌ１に操作していくと、左の静油圧式無段変速装置１７の油圧ポンプ１８の斜板１８ａが前進（後進）の低速側に操作されて、右及び左の走行装置１の速度差により機体は前進（後進）しながら左に旋回していく。
【００３３】
次に図３に示すように、操作レバー２３を左旋回域Ｌ１の中間位置に操作すると、左の静油圧式無段変速装置１７の油圧ポンプ１８の斜板１８ａが中立位置に操作され、左の走行装置１が停止して、右の走行装置１により機体は左に信地旋回する。操作レバー２３を左旋回域Ｌ１の中間位置から左最大旋回位置ＬＭに操作していくと、左の静油圧式無段変速装置１７の油圧ポンプ１８の斜板１８ａが右の走行装置１とは逆向きの後進（前進）の高速側に操作され、左の走行装置１が右の走行装置１とは逆向きに駆動されて、機体は左に超信地旋回する。
【００３４】
［発明の実施の別形態］
前述の［発明の実施の形態］において、主変速レバー２４を前進変速域Ｆ（後進変速域Ｒ）に操作し、副変速レバー２５を低速位置Ｌ２（高速位置Ｈ２）に操作している状態において、操作レバー２３を中立位置Ｎ１に操作している場合、手動で操作されるダイヤルスイッチを作業者が操作することにより、制御装置３５により制御弁３２及び操作シリンダ２９，３０が操作されて、左の静油圧式無段変速装置１７の油圧モータ１９の斜板１９ａの角度が、低速位置（高速位置）において微調節されるように構成してもよい。このように構成すると、作業者が機体の走行状態を目視しながらダイヤルスイッチを操作して、機体の直進性を確保することになる。
【００３５】
前述の［発明の実施の形態］において、操作レバー２３に代えて、一般の乗用車のような丸型の操縦ハンドル（図示せず）を使用してもよい。
本発明はクローラ式の右及び左の走行装置１ばかりではなく、操向操作されない走行車輪を右及び左に複数個備えて、右及び左の走行装置１を構成した作業車にも適用できる。
【００３６】
【発明の効果】
請求項１（請求項２）の特徴によると、作業車の走行伝動構造において、右及び左の静油圧式無段変速装置を備えた場合、右又は左の静油圧式無段変速装置の出力を変更し、右及び左の静油圧式無段変速装置の出力の速度差を少なくして、機体の直進性を向上させながら、ミッションケースの横幅を狭くすることが可能になって、ミッションケースのコンパクト化及び軽量化の面で有利なものとなった。
【００３７】
請求項１（請求項２）の特徴によると、右又は左の静油圧式無段変速装置の油圧モータの斜板の角度を変更可能な変更手段を備えているので、操作手段と右及び左の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの斜板との連係の途中部分に、変更手段を組み込む必要がなくなり、構造の簡素化の面で有利なものとなった。
【００３８】
請求項２の特徴によると、速度検出手段、制御手段及び変更手段により、右又は左の静油圧式無段変速装置の出力が自動的に変更されるので、右及び左の静油圧式無段変速装置の出力の速度差を精度良く少なくすることができて、機体の直進性を向上させることができた。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】ミッションケースの伝動系を示す概略図
【図３】操作レバー、主及び副変速レバー、右及び左の静油圧式無段変速装置の連係状態を示す概略図
【図４】右及び左の静油圧式無段変速装置の油圧モータの付近の縦断正面図
【符号の説明】
１                      走行装置
７                      エンジン
１４，１７              静油圧式無段変速装置
１５，１８              静油圧式無段変速装置の油圧ポンプ
１５ａ，１８ａ          静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの斜板
１６，１９              静油圧式無段変速装置の油圧モータ
１６ａ，１９ａ          静油圧式無段変速装置の油圧モータの斜板
２３                    操作手段
２７，２８，２９，３０  変更手段
３３，３４              速度検出手段
３５                    制御手段
【図１】
2004224297.tif 000003
【図２】
2004224297.tif 000004
【図３】
2004224297.tif 000005
【図４】
2004224297.tif 000006