(57)【要約】【課題】この発明はベッドフレームや床板体などを音声指令によって駆動操作することができるようにした電動式ベッド装置を提供することにある。【解決手段】利用者の音声指令に基づいて電動式ベッド装置の可動部を所定時間作動させる音声変換部３７、音声認識部４１及び駆動制御部４７を具備する。【選択図】　　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源によって駆動される可動部を有する電動式ベッド装置において、
利用者の音声指令に基づいて上記可動部を所定時間作動させる制御装置を具備したことを特徴とする電動式ベッド装置。
【請求項２】
駆動源によって駆動される可動部を有する電動式ベッド装置において、
利用者の音声指令を認識しその認識に基づいて音声指令に対応する指令信号を所定時間出力する音声認識部と、
この音声認識部から出力される指令信号に基づいて上記可動部を所定時間作動させる駆動制御部と、
を具備したことを特徴とする電動式ベッド装置。
【請求項３】
ベッドフレームと、
このベッドフレームに上下駆動機構によって上下駆動可能に設けられたベッドフレームと、
このベッドフレームに設けられベッドフレームに固定された固定床部及びこの固定床部に回動可能に連結された可動床部を有する床板体と、
上記可動床部を起伏駆動する起伏駆動機構と、
利用者の音声指令を電気信号の音声信号に変換する音声変換部と、
この音声変換部からの音声信号を認識しその認識に基づいて音声信号に対応する指令信号を所定時間出力する音声認識部と、
この音声認識部から出力される指令信号に基づいて上記上下駆動機構及び上記起伏駆動機構を所定時間作動させる駆動制御部と、
を具備したことを特徴とする電動式ベッド装置。
【請求項４】
上記音声認識部には、上記音声信号に対応する指令信号の出力時間を設定する時間設定部が設けられていることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の電動式ベッド装置。
【請求項５】
上記音声認識部からは、上記指令信号が２〜５秒間出力されることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の電動式ベッド装置。
【請求項６】
上記音声認識部からは、上記指令信号が約３秒間出力されることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の電動式ベッド装置。
【請求項７】
上記音声認識部と上記駆動部との間に、上記指令信号が上記音声認識部から上記駆動部に所定時間以上出力されるのを制限する信号通過時間制限部を設けたことを特徴とする請求項２又は請求項３記載の電動式ベッド装置。
【請求項８】
上記信号通過時間制限部は、上記指令信号が上記駆動部に５秒以上連続して出力されるのを制限することを特徴とする請求項７記載の電動式ベッド装置。
【請求項９】
上記可動部は、上記リモートコントローラからの指令信号によっても駆動可能であることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の電動式ベッド装置。
【請求項１０】
上記音声認識部には、利用者の音声指令に基く応答メッセージを出力する出力部が接続され、この出力部から応答メッセージが出力された後で上記可動部が上記可動部が上記駆動制御部によって駆動されることを特徴とする請求項２記載の電動式ベッド装置。
【請求項１１】
上記音声認識部は、類似する複数の音声指令に対して上記駆動制御部に上記可動部を駆動する指令信号を出力することが可能であることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の電動式ベッド装置。
【請求項１２】
上記音声認識部に上記駆動部を駆動するための音声信号以外の音声信号が入力されたときに、そのことを利用者以外の人に伝達することが可能な呼び出し手段を備えていることを特徴とする請求項２記載の電動式ベッド装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は手の不自由な利用者であっても使用することができる電動式ベッド装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
老人などの身体の不自由な人や病人などのベッド装置としてベッドフレームを上下方向に駆動してその高さを調整したり、ベッドフレームに設けられた床板体を起伏駆動することで、利用者の上半身を起こしたり、脚部を上昇させるなどの機能を備えた電動式ベッド装置が知られている。
【０００３】
上記構成の電動式ベッド装置における上記ベッドフレームの上下駆動や上記床板体の起伏駆動などの操作は、リモートコントローラによって行うことができるようになっている。リモートコントローラは周知のように複数の操作ボタンを有し、利用者が希望する動作のボタンを押圧操作することで、ベッドフレームや床板体を作動させることができるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、利用者が両手を火傷したり、切断したり、或いは両手を動かすことができない状態であると、リモートコントローラを操作できない。そのため、そのような場合、利用者は上半身を起こすなどして所望する姿勢をとることができず、非常に不便であるということがあった。
【０００５】
この発明は、両手が不自由な利用者であっても、たとえば床板体の起伏操作などを音声によって行うことができるようにした電動式ベッド装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、駆動源によって駆動される可動部を有する電動式ベッド装置において、
利用者の音声指令に基づいて上記可動部を所定時間作動させる制御装置を具備したことを特徴とする電動式ベッド装置にある。
【０００７】
請求項２の発明は、駆動源によって駆動される可動部を有する電動式ベッド装置において、
利用者の音声指令を認識しその認識に基づいて音声指令に対応する指令信号を所定時間出力する音声認識部と、
この音声認識部から出力される指令信号に基づいて上記可動部を所定時間作動させる駆動制御部と、
を具備したことを特徴とする電動式ベッド装置にある。
【０００８】
請求項３の発明は、ベッドフレームと、
このベッドフレームに上下駆動機構によって上下駆動可能に設けられたベッドフレームと、
このベッドフレームに設けられベッドフレームに固定された固定床部及びこの固定床部に回動可能に連結された可動床部を有する床板体と、
上記可動床部を起伏駆動する起伏駆動機構と、
利用者の音声指令を電気信号の音声信号に変換する音声変換部と、
この音声変換部からの音声信号を認識しその認識に基づいて音声信号に対応する指令信号を所定時間出力する音声認識部と、
この音声認識部から出力される指令信号に基づいて上記上下駆動機構及び上記起伏駆動機構を所定時間作動させる駆動制御部と、
を具備したことを特徴とする電動式ベッド装置にある。
【０００９】
請求項４の発明は、上記音声認識部には、上記音声信号に対応する指令信号の出力時間を設定する時間設定部が設けられていることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の電動式ベッド装置にある。
【００１０】
請求項５の発明は、上記音声認識部からは、上記指令信号が２〜５秒間出力されることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の電動式ベッド装置にある。
【００１１】
請求項６の発明は、上記音声認識部からは、上記指令信号が約３秒間出力されることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の電動式ベッド装置にある。
【００１２】
請求項７の発明は、上記音声認識部と上記駆動部との間に、上記指令信号が上記音声認識部から上記駆動部に所定時間以上出力されるのを制限する信号通過時間制限部を設けたことを特徴とする請求項２又は請求項３記載の電動式ベッド装置にある。
【００１３】
請求項８の発明は、上記信号通過時間制限部は、上記指令信号が上記駆動部に５秒以上連続して出力されるのを制限することを特徴とする請求項７記載の電動式ベッド装置にある。
【００１４】
請求項９の発明は、上記可動部は、上記リモートコントローラからの指令信号によっても駆動可能であることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の電動式ベッド装置にある。
【００１５】
請求項１０の発明は、上記音声認識部には、利用者の音声指令に基く応答メッセージを出力する出力部が接続され、この出力部から応答メッセージが出力された後で上記可動部が上記可動部が上記駆動制御部によって駆動されることを特徴とする請求項２記載の電動式ベッド装置にある。
【００１６】
請求項１１の発明は、上記音声認識部は、類似する複数の音声指令に対して上記駆動制御部に上記可動部を駆動する指令信号を出力することが可能であることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の電動式ベッド装置にある。
【００１７】
請求項１２の発明は、上記音声認識部に上記駆動部を駆動するための音声信号以外の音声信号が入力されたときに、そのことを利用者以外の人に伝達することが可能な呼び出し手段を備えていることを特徴とする請求項２記載の電動式ベッド装置にある。
【００１８】
この発明によれば、利用者の音声指令によって可動部を所定時間駆動するようにしたため、手を用いず、音声によって可動部を所望する状態に操作することが可能となる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながらこの発明の実施の形態を説明する。
【００２０】
図１乃至図３はこの発明の第１の実施の形態を示す。図１と図２に示すこの発明の電動式ベッド装置はベースフレーム１を有する。このベースフレーム１の四隅部下面にはストッパ付きのキャスタ２が設けられ、ベースフレーム１を走行可能に支持している。
【００２１】
上記ベースフレーム１の四隅部上面には支柱４が立設されている。各支柱４には上下駆動リンク５（２つのみ図示）の一端が枢着され、各上下駆動リンク５の他端は可動部としてのベッドフレーム６の長手方向両端部の幅方向両側に垂設された連結片７に枢着されている。
【００２２】
上記ベッドフレーム６は上下駆動機構８によって上下駆動される。この上下駆動機構８は上下駆動源９を有し、この上下駆動源９によって上記リンク５が連動杆１１を介して図１に示す倒伏した状態から矢印で示す起立方向に駆動されるようになっている。それによって、上記ベッドフレーム６が上昇方向に駆動される。
【００２３】
上記ベッドフレーム６の長手方向一端にはヘッドボード１２が設けられ、他端にはフットボード１３が設けられている。上記ベッドフレーム６上には可動部としての床板体１５が設けられている。この床板体１５は複数の床部に分割されている。
【００２４】
すなわち、床板体１５は上記ベッドフレーム６の長手方向中途部に固定して設けられた固定床部１６を有する。この固定床部１６の一側には腰上げ床部１７と背上げ床部１８とが順次回動可能に連結されている。上記固定床部１６の他側には第１の脚上げ床と部１９と第２の脚上げ床部２０とが順次回動可能に連結されている。そして、この床板体１５上にはマットレスＭが載置されている。
【００２５】
上記床板体１５は、上記ベッドフレーム３の下面側に設けられた起伏駆動機構２２によって起伏駆動されるようになっている。この起伏駆動機構２２は図示しない駆動機構を内蔵した細長いボックス２３を有する。このボックス２３の一端には軸線をベッドフレーム３の幅方向に沿わせた第１の駆動軸２４が設けられ、他端には第２の駆動軸２５が上記第１の駆動軸２４と軸線を平行にして設けられている。
【００２６】
上記ボックス２３の一側面には上記第１の駆動軸２４を回転駆動する背上げ駆動源２６が設けられ、他側面には第２の駆動軸２５を回転駆動する脚上げ駆動源２７が設けられている。
【００２７】
上記第１の駆動軸２４には背上げアーム２８の一端が固着されている。背上げアーム２８の他端部には一対のローラ２９が所定の間隔で回転可能に設けられている。これらローラ２９が上記背上げ床部１７の下面に設けられた断面コ字状のガイドレール３１に転動可能に係合している。それによって、上記背上げアーム２８が起上方向に駆動されると、上記背上げ床部１８が図１に示す倒伏した状態から図２に示す状態に起上させることができる。このとき、背上げ床部１８と固定床部１６との間に設けられた腰上げ床部１７も連動する。
【００２８】
上記第２の駆動軸２５には脚上げアーム３２が一端を固着して設けられている。この脚上げアーム３２の他端にはローラ３３が設けられている。このローラ３３は第１の脚上げ床部１９の下面に形成された傾斜面３４に当接している。
【００２９】
したがって、上記脚上げアーム３２が起上方向に駆動されると、第１の脚上げ床部１９が固定床部１６に枢着された一端を支点として他端が上昇する方向に起上する。第１の脚上げ床部１９が上昇すると、この上昇に第２の脚上げ床部２０が連動する。
【００３０】
第２の脚上げ床部２０の端部には、線材をコ字状に曲成し両端部を上記ベッドフレーム６に枢着した支持部材３５の中途部が回動可能に連結されている。それによって、第１の脚上げ床部１９が上昇すると、それに連動する第２の脚上げ床部２０を図２に示すように上昇した状態で保持できるようになっている。
【００３１】
上記上下駆動源９、背上げ駆動源２６及び脚上げ駆動源２７は、図３に示すように制御装置を構成する音声変換部３７からの音声指令及びリモートコントローラ３８からの指令信号によって駆動されるようになっている。
【００３２】
上記音声変換部３７は音声指令が入力されるマイクロフォン３７ａ（図１に示す）を有し、このマイクロフォン３７ａは背上げ床部１８の一側に可撓管４０を介して位置決め調整可能に設けられている。そして、上記可撓管４０を変形させることで、上記マイクロフォン３７ａをマットレスＭ上に仰臥した利用者Ｕの口元に位置決めできるようになっている。
【００３３】
上記マイクロフォン３７ａには下記［表１］に示すようにたとえば７種類の音声指令が入力される。マイクロフォン３７ａに入力された音声指令は、デジタル電気信号の音声信号に変換されて制御装置を構成する音声認識部４１に入力される。
【００３４】
【表１】
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【００３５】
なお、音声認識部４１のワード認識部４４は、［表１］に示すように、マイクロフォン３７ａに入力される、類似する複数の音声指令を所定の単語として認識し、その単語に相当する所定の電気信号であるワード信号を比較判定部４５に出力することができるようになっている。
【００３６】
上記音声認識部４１は演算処理部４２を有する。この演算処理部４２は上記音声変換部３７からの音声信号を記憶するためのサンプルホールド部４３を有する。音声信号はサンプルホールド部４３を経てワード認識部４４に入力される。このワード認識部４４はサンプルホールド部４３からの音声信号を所定の単語として認識し、その単語に相当する所定の電気信号であるワード信号を比較判定部４５に出力する。
【００３７】
比較判定部４５では、ワード認識部４４からのワード信号と、キーワード記憶部４６からのキーワード信号とを比較し、ワード信号がキーワード信号に含まれている場合には、ワード信号に対応する操作命令信号を時間設定部４８及びオアゲート部４９を介して制御装置を構成する駆動制御部４７に所定時間出力するようになっている。
【００３８】
上記時間設定部４８は、操作命令信号が上記駆動制御部４７に出力される時間を設定することができるようになっており、その出力時間は２〜５秒、好ましくは３秒に設定される。この実施の形態では３秒間に設定されている。
【００３９】
操作命令信号を受けた駆動制御部４７は、その操作命令信号に応じて上記上下駆動源９、背上げ駆動源２６、脚上げ駆動源２７のいずれかを駆動する駆動信号を出力する。
【００４０】
上記比較判定部４５からの操作命令信号は音声合成部５１に出力され、この音声合成部５１で操作命令信号が音声信号としての上記［表１］に示す応答メッセージに変換される。この応答メッセージは増幅部５２で増幅されて出力部としてのスピーカ５３から音声として出力される。このスピーカ５３は図１に示すようにヘッドボード１２に設けられており、それによって利用者Ｕや介助者などが電動式ベッド装置の動作を音声で確認できるようになっている。
【００４１】
なお、上記比較判定部４５からの操作命令信号は、上記スピーカ５３よりも上記時間設定部４８に遅延して出力される。それによって、上記スピーカ５３によって応答メッセージが出力されてから、駆動制御部４７によって各可動部９，２６７，２７が駆動されるため、ベッド装置上の利用者Ｕはいずれかの可動部が駆動される前に、駆動される可動部に応じて体勢を整えることができるので、安全性が向上する。
【００４２】
上記リモートコントローラ３８からの操作命令信号は、上記オアゲート部４９から上記駆動制御部４７に入力される。つまり、上記上下駆動源９、背上げ駆動源２６及び脚上げ駆動源２７は、音声変換部３７からの音声信号と、リモートコントローラ３８からの操作命令信号のいずれによっても動作させることができるようになっている。
【００４３】
つぎに、上記構成の電動式ベッド装置を使用する場合について説明する。
【００４４】
マットレスＭ上に仰臥した利用者Ｕが上半身を起こしたい場合には、マイクロフォン３７ａに向かって「頭上げる」を発声する。マイクロフォン３７ａに入力された音声指令は、音声変換部３７でデジタルの電気信号である音声信号に変換され、音声認識部４１の演算処理部４２のサンプルホールド部４３に入力される。音声信号はサンプルホールド部４３で一時的に記憶され、ワード認識部４４で音声信号が所定の単語として認識される。
【００４５】
ワード認識部４４で単語として認識されたワード信号は比較判定部４５でキーワード記憶部４６からのキーワード信号と比較され、ワード信号がキーワード信号に含まれているか否かが判定される。
【００４６】
ワード信号がキーワード信号に含まれている場合には、ワード信号に対応する操作命令信号が時間設定部４８、オアゲート部４９を介して駆動制御部４７に出力される。そして、駆動制御部４７は、背上げ駆動源２６を３秒間作動させ、その間に背上げ床部１８が所定の角度上昇する。それと同時に、ヘッドボード１２に設けられたスピーカ５３からは、音声指令の「頭上げる」に対応した応答メッセージの「頭が上がります」が音声として出力されることになる。
【００４７】
背上げ床部１８を３秒間上昇させた結果、その上昇角度が十分でない場合には、利用者Ｕは再度、「頭上げる」の音声指令をマイクロフォン３７ａに向かって発声入力する。それによって、背上げ床部１７はさらに３秒間、上昇方向に駆動されることになる。
【００４８】
このように、利用者Ｕは、背上げ床部１８の上昇角度が望む角度に上昇するまでマイクロフォン３７ａへの音声指令の入力を繰り返すことで、上記背上げ床部１８を所望する状態に起上させることができる。
【００４９】
同様に、起上状態にある背上げ床部１８を倒伏させたり、第１、第２の脚上げ床部を起伏させたり、さらにはベッドフレーム３を上下動させる場合も、マイクロフォン３７ａに向かって所定の音声指令を発声入力することで、所望する動作を行わせることができる。
【００５０】
音声入力による動作は時間設定部４８によって３秒間に設定し、１回の動作が３秒間で停止するようにしている。つまり、比較判定部４５からの操作命令信号は、１回の音声入力によって３秒間だけ駆動制御部４７に入力される。
【００５１】
上記時間設定部４８がない場合、たとえば「頭上げる」の１回の音声指令によって倒伏した背上げ床部１８は、予め設定された所定の角度、たとえば水平に倒伏した状態から４５度以上の角度まで連続して起上することになる。
【００５２】
背上げ床部１８が起上する間に、緊急にその上昇を止めたい場合がある。その場合、利用者Ｕは「とまれ」の音声指令を発声入力しなければならない。しかしながら、緊急に「とまれ」の音声指令を発声入力しようとすると、利用者Ｕは慌てて音声指令を正確に発声できなかったり、間違った音声指令を発声入力してしまうことがあり、そのような場合には背上げ床部１８を緊急に停止させることができず、たとえば利用者Ｕが上半身を必要以上に起こし過ぎてしまうなどのことがある。
【００５３】
しかしながら、この発明では、１回の音声指令の発声入力による動作時間を３秒間とした。そのため、仮に「とまれ」の音声入力を正確に入力することができなかったとしても、背上げ床部１８の駆動は３秒間で停止するから、利用者が上半身を起こし過ぎるなどのことを防止することができる。
【００５４】
１回の音声指令の入力による動作時間は２〜５秒がよく、好ましくは３秒である。たとえば２秒にすると、１回の動作時間が短いため、音声指令の入力を頻繁に繰り返さなければならないという煩わしさがある。また、１回の動作時間が５秒であると、長過ぎて動作範囲が大きくなり、好ましくないことがある。以上のことから、１回の音声指令による動作時間は３秒が最適であるとの結論に達した。
【００５５】
上記ワード認識部４４は、マイクロフォン３７ａに入力される音声指令が［表１］に示すように複数の類似するものであっても、その音声信号を所定の単語として認識する。そのため、利用者Ｕが音声指令の発音や言い方を多少間違えても、所望する可動部を確実に動作させることができるから、音声指令の入力を、精神的或いは肉体的な苦痛を感じることなく行なえる。
【００５６】
この発明は上記一実施の形態に限定されず、たとえば電動式ベッド装置としては、床板体は起伏駆動されずにベッドフレームだけが上下駆動されるだけのものやベッドフレームは上下駆動されないが、床板体だけが起伏駆動されるものなどであっても、この発明を適用することができる。
【００５７】
図４はこの発明の第２の実施の形態を示す電気回路のブロック図である。この実施の形態では、音声認識部４１の時間設定部４８とオアゲート部４９との間に、上記時間設定部４８によって設定された時間に基いて出力される操作命令信号が入力される信号通過時間制限部６１が設けられている。この信号通過時間制限部６１は音声認識部４１から駆動制御部４７に出力される操作命令信号の所定時間この実施の形態では５秒以上継続して出力されるのを防止する。
【００５８】
すなわち、上記時間設定部４８からは、この時間設定部４８によって設定された３秒間だけ、上記駆動部４７に操作命令信号が出力される。しかしながら、時間設定部４８などを備えた音声認識部４１はＣＰＵを主体に構成されているため、ノイズなどの障害や故障などによって暴走状態になる虞がある。
【００５９】
その場合、各可動部９，２６，２７には、駆動制御部４７から上記時間設定部４８によって設定された３秒以上にわたって駆動信号が出力されたり、音声変換部３７から音声指令が入力されていないのに駆動信号が出力される虞がある。
【００６０】
そこで、時間設定部４８とオアゲート部４９との間に上記信号通過時間制限部６１を設け、駆動制御部４７に出力される操作命令信号を５秒間に制限することで、上記音声認識部４１がノイズなどの影響で暴走したとしても、駆動制御部４７からは駆動信号が５秒以上出力されるのを阻止することができるようにした。
【００６１】
したがって、音声認識部４１が仮に暴走するようなことがあっても、上下駆動源９、背上げ駆動源２６或いは脚上げ駆動源２７が５秒以上駆動されることがないから、安全性を向上させることができる。
【００６２】
一方、比較判定部４５からの操作命令信号を音声信号として出力するスピーカ５３と増幅部５２との間には切換え部６２が設けられている。この切換え部６２には、上記スピーカ５３と呼び出し手段６３とが並列に接続されている。
【００６３】
上記切変え部６２は、上記比較判定部４５がワード認識部４４からのワード信号と、キーワード記憶部４６からのキーワード信号とを比較し、ワード信号がキーワード信号に含まれているときには上記比較判定部４５からの操作命令信号を音声に変換して上記スピーカ５３から出力させる。
【００６４】
ワード認識部４４からのワード信号がキーワード信号に含まれていないときには、上記比較判定部４５は上記切換え部６２に切換え信号を出力する。それによって、上記比較判定部４５から上記呼び出し手段６３に呼び出し信号が出力される。
【００６５】
キーワード信号に含まれていないワード信号とは、上記［表１］、［表２］に示す各駆動部９，２６、２７を駆動するための音声指令以外の音声指令がマクロフォン３７ａに入力された場合で、たとえば患者が医師や介護者を呼んだ場合などである。
【００６６】
上記呼び出し手段６３は、たとえば医師や介護者の控え室６４に設けられたスピーカ６５と、上記控え室６４の近くなどの適所に設置された送信機６６とを有する。送信機６６は上記控え室６４などに設置された受信機６７に送信するようになっている。受信機６６は受信信号を上記スピーカ６５から出力する。
【００６７】
それによって、利用者Ｕが医師や介護者を呼ぶなど、駆動部９，２６，２７を駆動するための音声指令以外の音声指令をマイクロフォン３７ａに入力すれば、そのことをスピーカ６５によって控え室６４にいる、利用者Ｕ以外の人に伝えるこができる。つまり、利用者Ｕは、音声によって各可動部を作動させるだけでなく、医師や介護者に対して用件を確実に伝えることができる。
【００６８】
【発明の効果】
以上のようにこの発明は、利用者の音声指令によって可動部を所定時間駆動するようにした。
【００６９】
そのため、両手が不自由な利用者であっても、音声によって可動部を所望する状態に操作することが可能となるばかりか、１回の音声指令によって可動部は所定時間だけ駆動されるため、その駆動時間を適宜設定することで、安全性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施の形態に係る電動式ベッド装置の床板体が倒伏した状態の正面図。
【図２】電動式ベッド装置の床板体が起上した状態の正面図。
【図３】電動式ベッド装置を駆動する電気回路のブロック図。
【図４】この発明の第２の実施の形態を示す電動式ベッド装置を駆動する電気回路のブロック図。
【符号の説明】
３…ベッドフレーム
８…上下駆動機構
１５…床板体
２２…起伏駆動機構
３７…音声変換部
４１…音声認識部
４７…駆動制御部
【図１】
2004129675.tif 000004
【図２】
2004129675.tif 000005
【図３】
2004129675.tif 000006
【図４】
2004129675.tif 000007