(57)【要約】【課題】多種類の端子付電線ＴＷの挿入動作を汎用的に行うこと。【解決手段】仕様の異なる複数の端子付電線ＴＷを同一のラインに供給する電線混流工程を設ける。供給された端子付電線ＴＷの端子Ｔを、少なくとも端子用チャック２０８によって挿入動作可能に保持する電線保持工程を設ける。供給された端子付電線ＴＷの種類に応じて、挿入工程で端子Ｔを挿入するための複数の端子挿入手段２３０、３４０から適合するものを選択する挿入手段選択工程を設ける。上記挿入工程は、挿入手段選択工程で選択された端子挿入手段２３０、３４０を端子用チャック２０８と協働させて行う。【選択図】      図６
2004185852.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被覆電線の端末に端子を接続する端子付電線の製造工程と、
製造された端子付電線の端子をコネクタハウジングのキャビティに臨ませる挿入準備工程と、
キャビティに臨んでいる端子をキャビティ内に挿入する挿入工程と
を備えているワイヤーハーネスの製造方法において、
仕様の異なる複数の端子付電線を同一のラインに供給する電線混流工程と、
供給された端子付電線の端子を、少なくとも端子用チャックによって挿入動作可能に保持する電線保持工程と、
供給された端子付電線の種類に応じて、挿入工程で端子を挿入するための複数の端子挿入手段から適合するものを選択する挿入手段選択工程と
を備え、上記挿入工程は、挿入手段選択工程で選択された端子挿入手段を端子用チャックと協働させて行うものであることを特徴とするワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項２】
予め端子が被覆電線の端末に接続されている端子付電線の端子を把持可能に開閉する一対の爪と、この爪を開閉駆動する駆動源とを有する端子用チャックと、
端子を直接押圧する押圧子を含み、この押圧子によって端子挿入動作を行う端子押圧式の挿入手段と、
開閉する一対の爪を含み、この一対の爪によって端子付電線の被覆電線を把持することにより端子挿入動作を行う電線把持式の挿入手段と、
各挿入手段から接続対象となっている端子付電線に適合したものを択一的に選択する挿入手段選択手段と、
挿入手段選択手段によって選択された挿入手段に挿入動作を行わせる挿入駆動手段と
を備えていることを特徴とする端子付電線の接続装置。
【請求項３】
請求項２記載の端子付電線の接続装置において、
上記挿入駆動手段は、端子押圧式の挿入手段が選択された場合に当該挿入手段の押圧ストローク量に基づいて端子の挿入良否を判別する計量式判別手段と、電線把持式の挿入手段が選択された場合に挿入後の被覆電線を引っ張って端子の挿入良否を判別する引張り式判別手段とを有していることを特徴とする端子付電線の接続装置。
【請求項４】
請求項２または３記載の端子付電線の接続装置において、
上記挿入駆動手段は、電線把持式の挿入手段の両爪に被覆電線を案内するガイド面を有し、かつ選択された端子押圧式の挿入手段の押圧子を駆動するガイド部材を含んでいることを特徴とする端子付電線の接続装置。
【請求項５】
請求項２、３、または４記載の端子付電線の接続装置において、
上記押圧子が端子を押圧する端子径方向位置を切換える押圧位置切換手段をさらに備えていることを特徴とする端子付電線の接続装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワイヤーハーネスの製造方法及び端子付電線の接続装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般にワイヤーハーネスを製造する際には、電線をコネクタに接続する接続工程が必要になる。この接続工程の具体的な装置として、予め端部に電線を有する端子付電線をコネクタのコネクタハウジングに挿入する自動挿入装置が多数提案されており、特許文献１には、そのような特許公報が引用されている。
【０００３】
これらの多くは、端子付電線の端子を案内する端子用チャックと、端子用チャックの近傍で端子付電線の被覆電線部分を把持する電線用チャックとを備えており、端子用チャックで位置決めされた端子をコネクタハウジングの端子収容室に臨ませ、電線用チャックで挿入動作を行うことにより、端子をコネクタハウジングに挿入して端子付電線をコネクタハウジングに接続していた。
【０００４】
しかし、端子付電線が細い場合には、上記挿入動作の際、被覆電線が座屈する恐れもある。そこで、端子を直接駆動することにより、挿入動作を行う装置も開発されている（特許文献２参照）。
【０００５】
これら自動装置は、ワイヤーハーネスを自動生産するライン上で採用されている（特許文献１参照）。
【０００６】
さらに本件の背景として、端子付電線や端子についても広く知られている（特許文献３参照）。
【０００７】
【特許文献１】
特許第３０１９７３７号公報  （第２頁〜第３頁、図２）
【特許文献２】
特開平０９−１１５６４２号公報  （第１頁〜第４頁、図１〜図４）
【特許文献３】
特開２００２−１００２４２号公報  （第３頁〜第７頁、図５、図６、図１７、図１８）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
近年要求されているワイヤーハーネスは、非常の多種類の端子付電線を同時に扱う必要が多い。そのような要請に応えるためには、たとえば、バレルを被覆電線の端末に屈曲させた圧着端子と、圧接刃を被覆電線に食い込ませた圧接端子とを混在させた状態で自動生産を行う必要がある。しかし、これまでのところ、圧着端子が接続された端子付電線と圧接端子が接続された端子付電線とを汎用的にコネクタハウジングに挿入することのできる自動挿入装置は存在しなかった。そのため、ワイヤーハーネスの自動製造ラインを構築する際には、圧着端子を挿入するためのモジュールと圧接端子を挿入するためのモジュールとを並列的に配置しなければならず、設備費用が嵩むととともに、各モジュールの稼働率を高めることができなくなるという不具合を回避することができなかった。
【０００９】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、多種類の端子付電線の挿入動作を汎用的に行うことのできるワイヤーハーネスの製造方法及び端子付電線の接続装置を提供することを課題としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明は、被覆電線の端末に端子を接続する端子付電線の製造工程と、製造された端子付電線の端子をコネクタハウジングのキャビティに臨ませる挿入準備工程と、キャビティに臨んでいる端子をキャビティ内に挿入する挿入工程とを備えているワイヤーハーネスの製造方法において、仕様の異なる複数の端子付電線を同一のラインに供給する電線混流工程と、供給された端子付電線の端子を、少なくとも端子用チャックによって挿入動作可能に保持する電線保持工程と、供給された端子付電線の種類に応じて、挿入工程で端子を挿入するための複数の端子挿入手段から適合するものを選択する挿入手段選択工程とを備え、上記挿入工程は、挿入手段選択工程で選択された端子挿入手段を端子用チャックと協働させて行うものであることを特徴とするワイヤーハーネスの製造方法である。
【００１１】
この発明では、端子をコネクタハウジングのキャビティに挿入して端子付電線をコネクタハウジングに接続するにあたり、端子付電線の種類に応じて、当該端子付電線に適合する端子挿入手段が選択されるので、仕様の異なる複数の端子付電線が同一のラインに流されている場合でも、各端子付電線をその仕様に応じてコネクタハウジングに挿入することが可能になる。特に本発明では、選択された端子挿入手段が端子用チャックと協働して挿入する方法を採用しているので、同一の端子用チャックを汎用するユニットで実施することができる。本発明において、「仕様」とは、主として被覆電線の端末に接続されている端子の接続方式や寸法等を主として意味している。
【００１２】
本発明の別の態様は、予め端子が被覆電線の端末に接続されている端子付電線の端子を把持可能に開閉する一対の爪と、この爪を開閉駆動する駆動源とを有する端子用チャックと、端子を直接押圧する押圧子を含み、この押圧子によって端子挿入動作を行う端子押圧式の挿入手段と、開閉する一対の爪を含み、この一対の爪によって端子付電線の被覆電線を把持することにより端子挿入動作を行う電線把持式の挿入手段と、各挿入手段から接続対象となっている端子付電線に適合したものを択一的に選択する挿入手段選択手段と、挿入手段選択手段によって選択された挿入手段に挿入動作を行わせる挿入駆動手段とを備えていることを特徴とする端子付電線の接続装置である。
【００１３】
この発明では、端子用チャックで端子付電線の端子を把持することができるとともに、把持された端子をこの端子用チャックと協働して挿入手段により挿入することができる。ここで、挿入手段は、端子を直接押圧して端子用チャックとともに端子挿入動作を行う端子押圧式のものと、端子付電線の被覆電線を把持して端子用チャックとともに端子挿入動作を行う電線把持式のものとが用意されているとともに、挿入対象となっている端子付電線に適合したものが選択され、挿入駆動手段に駆動されることによって、端子用チャックと協働して端子挿入動作を行うので、多種類の端子付電線が流れる生産ラインにおいても、同一の端子用チャックや挿入駆動手段を共用して端子挿入作業を行うことができる。
【００１４】
上記端子用チャックの具体的な態様としては、一対の爪が、端子を把持するために開く解放状態と、端子を堅固に把持するクランプ状態と、端子を相対変位可能にガイドするガイド状態とに駆動されるように、駆動源を制御する構成であることが望ましい。その場合には、端子をコネクタハウジングのキャビティに臨ませる際には、一対の爪をクランプ状態にして、端子の先端を精緻にキャビティの入り口に臨ませることができるとともに、端子の位置決めが終了した後は、一対の爪をガイド状態に切換えることにより、挿入手段による挿入を容易かつ確実に行わせることが可能になる。
【００１５】
好ましい態様において、上記挿入駆動手段は、端子押圧式の挿入手段が選択された場合に当該挿入手段の押圧ストローク量に基づいて端子の挿入良否を判別する計量式判別手段と、電線把持式の挿入手段が選択された場合に挿入後の被覆電線を引っ張って端子の挿入良否を判別する引張り式判別手段とを有している。
【００１６】
この発明では、端子押圧式の挿入手段による端子の挿入良否を判別する計量式判別手段と、電線把持式の挿入手段による端子の挿入良否を判別する引張り式判別手段とを設けているので、何れの挿入手段が選択された場合でも、それぞれ適切な手法で端子の挿入良否を検査することが可能になる。
【００１７】
計量式判別手段の具体的な態様としては、挿入駆動手段からの押圧力を端子押圧式の挿入手段に対し、端子を変形する力よりも弱い力で撓む弾性部材を介して弾性的に伝達し、端子が所期の挿入位置に挿入された後、さらに弾性的に端子を押圧することによって弾性部材の撓み量が一定の範囲内であるかどうかを検出するものであることが望ましい。そのような態様を採用した場合には、端子に過度の負荷をかけることなく、端子の挿入良否を判別することができるので、小径の端子でも安全かつ確実に検査することができる。
【００１８】
また、別の好ましい態様において、上記挿入駆動手段は、電線把持式の挿入手段の両爪に被覆電線を案内するガイド面を有し、かつ選択された端子押圧式の挿入手段の押圧子を駆動するガイド部材を含んでいる。
【００１９】
この発明では、ガイド部材によって、端子付電線を電線把持式の挿入手段に対してガイドすることができるとともに、このガイド部材を介して端子押圧式の挿入手段の押圧子を駆動するので、これら挿入手段が密集する端子付電線の軸線周りにおいても、電線把持式の挿入手段には何ら物理的な負荷をかけることなく端子押圧式の挿入手段を駆動することが可能になる。
【００２０】
さらに別の好ましい態様においては、上記押圧子が端子を押圧する端子径方向位置を切換える押圧位置切換手段をさらに備えている。
【００２１】
この発明では、複数段のキャビティを有するコネクタハウジングに形成されている端子の挿入姿勢が、当該キャビティの段によって反転している場合でも、その端子の姿勢に対応して押圧子による端子の押圧位置を切換えることができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施形態について詳述する。
【００２３】
図１は本実施形態に係るコネクタハウジングの外観略図であり、（Ａ）は正面略図、（Ｂ）は側面略図である。
【００２４】
同図（Ａ）（Ｂ）を参照して、図示のコネクタハウジングＣは、その正面に対し、非対称系に配置された複数のキャビティＣ２を形成している。各キャビティＣ２は、正面でみて上下２段に並び、その上段と下段とでは、端子付電線ＴＷの端子Ｔの位相が互いに反対になっている。各キャビティＣ２内には、片持ち状のランスＣ３が形成されている。このランスＣ３は、周知のランス方式によって、端子Ｔの底面に形成された凹部に嵌合することにより、端子ＴをコネクタハウジングＣに係止するためのものである。図示の実施形態において、各ランスＣ３は、上段のキャビティＣ２に関しては、底部から上方に自由端を延ばしているとともに、下段のキャビティＣ２に関しては、天部から下方に自由端を延ばしている。これに対応して、端子Ｔの軸周りの挿入時の位相も、当該凹部がランスＣ３の自由端と対向する方向に挿入される仕様になっている。
【００２５】
端子付電線ＴＷは、次に説明するワイヤーハーネスの製造ラインによって自動生産されるものであり、被覆電線Ｗの端末に端子Ｔが固定されたものである。
【００２６】
本実施形態において、端子付電線ＴＷの仕様を大別すると、圧着端子をかしめたものと圧接端子を接続したものの２種類があり、それぞれにおいて、線径が異なる多種類のものが採用されている。
【００２７】
圧着端子とは、バレルを被覆電線の端末に屈曲させた端子をいう。また、圧接端子とは、圧接刃を被覆電線に食い込ませた端子をいう。これら圧着端子や圧接端子については、その詳細が図面とともに特許文献３に記載されているので、ここでは、その説明を省略する。
【００２８】
図２は、図１のコネクタハウジングＣが加工されるワイヤーハーネスの製造ラインを簡略的に示すレイアウト図である。
【００２９】
図２を参照して、本実施形態に係る製造ラインは、被覆電線ＷをロールＲから繰り出して調尺する調尺ステーションＳＴ１と、調尺された被覆電線Ｗの端末を加工する端末加工ステーションＳＴ２と、加工された被覆電線Ｗの端末を検査する端末検査ステーションＳＴ３と、検査後、良品と判別された被覆電線Ｗの端末に端子Ｔを接続する端子接続ステーションＳＴ４と、接続された端子Ｔの外観を画像処理で検査する画像検査ステーションＳＴ５と、画像検査後の端子Ｔのハイトを検査するハイト検査ステーションＳＴ６と、ハイト検査に合格した端子付電線ＴＷの端子の姿勢を反転する受け渡し反転ステーションＳＴ７と、受け渡し反転ステーションＳＴ７から端子付電線を受け取って端子をコネクタＣに挿入するための端子挿入ステーションＳＴ８と、端子が挿入されてワイヤーハーネスとして組み付けられた端子付電線ＴＷの集合体を取り出す製品脱着ステーションＳＴ９とが設けられている。
【００３０】
調尺ステーションＳＴ１で調尺された被覆電線Ｗを下流側のステーションへ搬送するために、調尺ステーションＳＴ１から受け渡し反転ステーションＳＴ７迄の間には、電線搬送コンベヤー１が設けられている。電線搬送コンベヤー１は、図略の電線クランプを間欠的に往復移動させることにより、調尺ステーションＳＴ１からハイト検査ＳＴ６へ被覆電線Ｗ（従って端子付電線ＴＷ）を搬送することができるように構成されている。
【００３１】
電線搬送コンベヤー１は、図略の制御機構により、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ９が並ぶ方向に沿って延びる搬送経路を形成しており、この搬送経路に沿って、調尺ステーションＳＴ１で調尺裁断された被覆電線を把持し、当該ステーションＳＴ１からその下流側のステーションＳＴ２、ＳＴ３、・・・ＳＴ６へと搬送することができるように構成されている。
【００３２】
調尺ステーションＳＴ１には、被覆電線Ｗが予め設定された長さに調尺する調尺ユニットや、その端末を直角に切り揃える裁断ユニットが装備されている。
【００３３】
端末加工ステーションＳＴ２には、圧着端子が接続される被覆電線Ｗの皮剥加工を施す皮剥ユニットが装備されている。このステーションＳＴ２は、専ら圧着端子が接続される端子付電線ＴＷを加工するためのものである。搬送コンベヤー１は、圧接端子が接続される被覆電線ＷがこのステーションＳＴ２をバイパスするように設定されている。
【００３４】
端末検査ステーションＳＴ３には、被覆電線Ｗの端末部分を撮像する撮像ユニットが配置されており、この撮像ユニットで被覆電線Ｗの端末部分の良否を判別するように構成されている。被覆電線Ｗの端末部分が圧接端子に接続されるものである場合、上記撮像ユニットは、調尺ステーションＳＴ１で調尺された被覆電線Ｗの外径の良否を判別する。他方、被覆電線Ｗの端末部分が圧着端子に接続されるものである場合、上記撮像ユニットは、端末加工ステーションＳＴ２での皮剥状態（露出している芯線の長さや芯線のばらけの有無）を検査する。
【００３５】
接続ステーションＳＴ４には、搬送コンベヤー１の電線搬送方向に沿って加工対象となる端子付電線の仕様に対応した複数種類の端子接続装置が配置されている。このステーションＳＴ４では、各被覆電線Ｗ毎に設定された圧着端子または圧接端子が接続されるように構成されている。従って、この接続ステーションＳＴ４で接続加工を終えた後は、圧接端子が接続された端子付電線と圧着端子が接続された端子付電線とが搬送コンベヤー１上に混流されることになる。
【００３６】
画像検査ステーションＳＴ５には、圧着端子を検査する撮像装置と圧接端子を検査する撮像装置とが併設されており、各端子の接続状態を画像によって検査することができるようになっている。
【００３７】
ハイト検査装置ＳＴ６には、ハイト測定装置が配置されており、圧着端子においては、電線バレルのクリンプハイトの良否が検査されるとともに、圧接端子においては、圧接高さやビニールハイトが検査されるようになっている。
【００３８】
受け渡しステーションＳＴ７には、受け渡しユニット２と、反転ユニット（図示せず）とが併設されており、受け渡しユニット２によって電線搬送コンベヤー１が下流端に搬送した端子付電線ＴＷを受け取り、反転ユニットによって予め設定された端子Ｔの被覆電線Ｗに対する軸周りの位相を１８０°変更するように構成されている。
【００３９】
端子挿入ステーションＳＴ８には、複数のコネクタハウジングＣを保持して、各コネクタハウジングＣを端子挿入可能に供給するコネクタハウジング供給ユニット３と、このコネクタハウジング供給ユニット３に対して端子付電線ＴＷの端子Ｔを挿入する電線接続装置１０とが併設されている。
【００４０】
図３は本実施形態の端子挿入ステーションＳＴ８の側面図である。
【００４１】
図２及び図３を参照して、上記コネクタハウジング供給ユニット３は、概ね立方体に組み付けられたフレーム体３ａを有している。フレーム体３ａは、端子挿入ステーションＳＴ８と製品脱着ステーションＳＴ９とにわたって延びており、水平に延びる一軸ロボット３ｂを介し、両ステーションＳＴ８、ＳＴ９間にコネクタハウジング図板３ｃを往復移動可能に担持している。コネクタハウジング図板３ｃは、本実施形態に係る製造ラインにおいて製造されるワイヤーハーネスの要素となるコネクタＣを担持することにより、端子挿入ステーションＳＴ８に併設された電線接続装置１０に対しコネクタＣを供給するとともに、電線接続装置１０によってコネクタＣに端子付電線ＴＷが接続されることにより、製造されたワイヤーハーネスを製品脱着ステーションＳＴ９に搬出することができるようになっている。図示の例では、上記コネクタハウジング図板３ｃが上下２段に設けられている。
【００４２】
電線接続装置１０は、詳しくは後述するように、駆動機構１００と、駆動機構１００によって駆動される挿入ロボット２００とを備えている。駆動機構１００は、挿入ロボット２００が受け渡しステーションＳＴ７の受け渡しユニット２から端子付電線ＴＷを受け取る受け取りポジション（図２の仮想線のポジション）と端子挿入ステーションＳＴ８のコネクタハウジング供給ユニット３に対向して端子挿入動作を行う挿入ポジション（図２の実線のポジション）との間で変位可能に構成されており、上記受け渡しユニット２から受け取った端子付電線ＴＷを順次、コネクタハウジング供給ユニット３に保持されているコネクタハウジングＣのキャビティＣ２（図１（Ａ）（Ｂ）参照）に挿入することができるように構成されている。
【００４３】
製品脱着ステーションＳＴ９には、上記コネクタハウジング供給ユニット３に対してコネクタハウジングＣを着脱する着脱スペースが設けられている。上記コネクタハウジング供給ユニット３の一軸ロボット３ｂは、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ８に設けられた各ユニットの動作タイミングに連動し、コネクタハウジング図板３ｃをこの着脱スペースに臨むポジションと上記端子挿入ステーションＳＴ８にて上記電線接続装置に対向するポジションとの間に往復移動させることができるようになっている。従って図略の作業者は、この上記着脱スペースに空のコネクタハウジング図板３ｃが臨んでいるときには、コネクタハウジングＣを当該コネクタハウジング図板３ｃに装着することができるとともに、ワイヤーハーネスが担持されているコネクタハウジング図板３ｃが着脱スペースに戻ってきたときは、当該ワイヤーハーネスのコネクタハウジングＣをコネクタハウジング図板３ｃから取り外すことができる。この結果、これらの作業を繰り返すことにより、連続的にコネクタハウジングＣの供給とワイヤーハーネスの取り出しとを行うことが可能になる。
【００４４】
次に図３以下を参照して、本実施形態の電線接続装置１０について説明する。
【００４５】
図３に示すように、電線接続装置１０は、駆動機構１００と、駆動機構１００によって駆動される挿入ロボット２００とを備えている。なお、以下の説明では、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ８の並ぶ方向を仮にＸ方向とし、このＸ方向と直交する水平方向をＹ方向とし、鉛直方向をＺ方向とする。
【００４６】
駆動機構１００は、３軸ロボットで構成されており、Ｘ方向の駆動を司るＸ駆動ユニット１１０と、このＸ駆動ユニット１１０に装備されて、Ｚ方向の駆動を司るＺ駆動ユニット１２０と、このＺ駆動ユニット１２０に装備されて、Ｙ方向の駆動を司るＹ駆動ユニット１４０とを有している。挿入ロボット２００は、Ｙ駆動ユニット１４０に取り付けられている。これによって、挿入ロボット２００は、各駆動ユニット１１０、１２０、１４０により、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向に往復駆動される。なお、本実施形態においては、Ｙ駆動ユニット１４０の駆動モータ１４１によって、端子付電線ＴＷの接続動作が行われる。駆動モータ１４１による駆動量ＤＸは、図略のロータリーエンコーダによって精緻に行われる。このように本実施形態では、このＹ駆動ユニット１４０が、挿入駆動手段を構成している。
【００４７】
次に挿入ロボット２００について説明する。
【００４８】
図４は、本実施形態に係る挿入ロボット２００の正面略図である。また図５、図６は、上記挿入ロボット２００の側面図であり、図５は挿入前の初期状態、図６は、挿入時の状態をそれぞれ示している。また、図７及び図８は、上記挿入ロボット２００の要部を概略的に示す斜視図である。
【００４９】
これらの図を参照して、図示の挿入ロボット２００は、上記駆動機構１００のＹ駆動ユニット１４０に連結されている連結プレート２０１を有している。連結プレート２０１は、端板部２０１ａと、この端板部２０１ａの下端から直角に延びる底板部２０１ｂとを一体に有している側面視Ｌ字型の金属部材である。組付時において、端板部２０１ａは、正面がＹ方向においてステーションＳＴ側に向けられるとともに、底板部２０１ｂは、ステーションＳＴと反対側に自由端が延びるように配置される。なお、以下の説明では、挿入ロボット２００のステーションＳＴ側を仮に前方とする。
【００５０】
端板部２０１ａには、上下に並ぶ一対のガイドスリーブ２０２が貫通した状態で固定されている。各ガイドスリーブ２０２には、ガイドバー２０３が相対変位自在に嵌合して、前後に延びている。図示の実施形態において、各ガイドバー２０３の前端部には、当接ディスク２０３ａが固定されている。各当接ディスク２０３ａは、コネクタハウジング供給ユニット３に設けられた図略のストッパに当接するためのものである。
【００５１】
連結プレート２０１の前方には、ガイドバー２０３の途中部に固定されているフロントプレート２０４が配置されている。フロントプレート２０４は、端子用チャック２０８を担持するためのフレーム部材である。図示の実施形態において、フロントプレート２０４の頂部には、ドグ２０４ａが固定されているとともに、フロントプレート２０４には、このドグ２０４ａを検出する光電センサ２０９がステー２０９ａを介して固定されている。光電センサ２０９は、図５に示す初期状態においてドグ２０４ａを検出することができるとともに、後述するプレ挿入位置での良否判別を行うため、挿入動作の過程で連結プレート２０１とフロントプレート２０４とが相対的に変位した際、駆動モータ１４１のＹ方向への駆動量ＤＸに関連して表１の通りに作動するようになっている。
【００５２】
【表１】
2004185852.tif 000003
【００５３】
これにより、この結果、図示の実施形態では、端子用チャック２０８が端子付電線ＴＷの端子ＴをコネクタハウジングＣに探り入れた後、挿入ストロークの開始時点を検出することが可能になる。
【００５４】
端板部２０１ａの両ガイドバー２０３、２０３間には、シリンダ２０５が固定されている。シリンダ２０５は、端板部２０１ａの後方に突出しているとともに、各ガイドバー２０３と平行に延びるロッド２０６の後部を前後にスライド自在に収容している。ロッド２０６の後端部には、図略の抜け止めフランジが形成されており、この抜け止めフランジとシリンダ２０５の内部に形成された起伏（図示せず）とにより、ロッド２０６の変位ストロークが規定されている。さらにロッド２０６の先端部は、フロントプレート２０４の後端部に固定されているとともに、その外周部には、端板部２０１ａとフロントプレート２０４との間に介装されたコイルばね２０７を担持している。従って、フロントプレート２０４は、通常は、コイルばね２０７の付勢力により、上記抜け止めフランジとシリンダ２０５の起伏とが規定するストローク分だけ連結プレート２０１の端板部２０１ａから離反するとともに、後述する挿入動作の過程で、上記コイルばね２０７の付勢力に抗して後方に待避することができるようになっている。
【００５５】
端子用チャック２０８は、一対の把持爪２０８ａと、把持爪２０８ａを開閉駆動するアクチュエータ２０８ｂとを有しており（図１１参照）、受け渡し反転ステーションＳＴ７（図２参照）において、図略の反転ユニットから端子付電線ＴＷの端子Ｔを把持するとともに、端子挿入ステーションＳＴ８において、端子挿入動作に寄与するものである。端子用チャック２０８の基本構成は、周知の構成と概ね同様であるが、本実施形態においては、図１１に示すように、コネクタハウジングＣ（図１（Ａ）参照）の仕様に対応して、上段のキャビティＣ２に端子をガイドするガイド溝２０８ｃと、下段のキャビティＣ２に端子をガイドするガイド溝２０８ｄとをそれぞれ対にして有している点が大きく相違している。
【００５６】
他方、連結プレート２０１の後方には、上記ガイドバー２０３の後端部に固定されているリアプレート３００ａが配置されている。リアプレート３００ａは、詳しくは後述するように、端子Ｔを挿入するための圧接端子挿入ユニット３００を構成する構造材である。
【００５７】
連結プレート２０１の下部には、上下二段の検査ブロック２１０、２２０を介して、一の端子挿入手段を構成する電線クランプユニット２３０が連結されている。
【００５８】
まず、検査ブロック２１０は、スライドガイド２１０ａを有している（図７参照）。スライドガイド２１０ａは、連結プレート２０１の底板部２０１ｂの底面に形成されたスライドレール２０１ｃ（図７参照）に連結されている。これにより、検査ブロック２１０は、連結プレート２０１に対し前後に相対変位可能に構成されている。他方、連結プレート２０１の底板部２０１ｂには、その後端部から下方に垂下する駆動プレート２０１ｅが固定されている。この駆動プレート２０１ｅには、後方からボルト２１１が相対変位可能に貫通している。ボルト２１１は、そのねじ部２１１ａが検査ブロック２１０の後部に固定された状態で片持ち状に固定されている。また、ボルト２１１の頭部２１１ｂは、連結プレート２０１の背面に対向して、駆動プレート２０１ｅの後方への移動を規制している。従って、連結プレート２０１と検査ブロック２１０とは、ボルト２１１の頭部２１１ｂと検査ブロック２１０との間で駆動プレート２０１ｅが相対変位可能なストロークで相対変位可能に連結されることになる。検査ブロック２１０と駆動プレート２０１ｅとの間には、ボルト２１１のねじ部２１１ａの外周に配置されたコイルばね２１２が介装されている。このコイルばね２１２の付勢力により、通常は、検査ブロック２１０が連結プレート２０１に対して相対的に前方に付勢され、ボルト２１１の頭部２１１ｂが駆動プレート２０１ｅの背面に当接した状態になっている。ここで、コイルばね２１２の付勢力は、検査ブロック２１０、２２０を介して自由状態にある電線クランプユニット２３０を前方に駆動する力よりも強く、端子付電線ＴＷを構成する圧接端子を変形させるために要する力よりも弱く設定されている。従って、後述する挿入検査時において、端子付電線ＴＷの端子がコネクタハウジング内に正規に装着された後、さらに駆動プレート２０１ｅを介して前方への押圧力が連結プレート２０１に伝達されると、連結プレート２０１（従って駆動プレート２０１ｅ）は、コイルばね２１２を撓ませながら検査ブロック２１０に対して相対的に前方に移動する。従って、この相対変位を検出することにより、圧接端子が接続された端子付電線ＴＷについて、引張り動作を行うことなく接続検査を行うことが可能になる。
【００５９】
連結プレート２０１と検査ブロック２１０との相対変位を検出するために、連結プレート２０１の底板部２０１ｂには、その側面に固定された一対の光電センサ２１４、２１５が設けられている。他方、検査ブロック２１０の側部には、板状のドグ２１６が固定されている。このドグ２１６は、正面視略クランク状に屈曲した板金部材であり、検査ブロック２１０の側部にビス止めされる基部２１６ａと、この基部２１６ａの上部から水平に検査ブロック２１０から離反する方向に延びる肩部２１６ｂと、この肩部２１６ｂの自由端側（検査ブロック２１０と反対側）から屈曲して鉛直方向に延びる被検部２１６ｃが一体に形成されたものである。各光電センサ２１４、２１５は、上記ドグ２１６の被検部２１６ｃの前後両側を検出する位置に配置されており、上記コイルばね２１２の撓み量Ｄ２１２に関連して表２の通り設定されている。
【００６０】
【表２】
2004185852.tif 000004
【００６１】
この結果、連結プレート２０１に対して検査ブロックを所定量変位させて、圧接端子が接続された端子付電線ＴＷの接続良否を判別することが可能になる。
【００６２】
図７、図８を参照して、検査ブロック２２０は、図略のスライドガイドを有している。このスライドガイドは、上記検査ブロック２１０の底面に形成されたスライドレール２１０ｃ（図７参照）に連結されている。これにより、検査ブロック２２０は、検査ブロック２１０に対し前後に相対変位可能に構成されている。他方、検査ブロック２１０の底板部２１０ｂには、その後端部から下方に垂下する駆動プレート２１０ｅが固定されている。この駆動プレート２１０ｅには、後方からボルト２２１が相対変位可能に貫通している。ボルト２２１は、そのねじ部２２１ａが検査ブロック２２０の後部に固定された状態で片持ち状に固定されている。また、ボルト２２１の頭部２２１ｂは、検査ブロック２１０の駆動プレート２１０ｅに対向して、駆動プレート２１０ｅの後方への移動を規制している。従って、検査ブロック２１０と検査ブロック２２０とは、ボルト２２１の頭部２２１ｂと検査ブロック２２０との間で駆動プレート２１０ｅが相対変位可能なストロークで相対変位可能に連結されることになる。駆動プレート２１０ｅと上記ボルト２２１の頭部２２１ｂとの間には、当該ねじ部２２１ａの外周に配置されたコイルばね２２２が介装されている。検査ブロック２２０は、ボルト２２１の頭部２２１ｂを介してコイルばね２２２の付勢力により、通常は、検査ブロック２１０に対して相対的に後方に付勢され、駆動プレート２１０ｅに検査ブロック２２０の背面が当接した状態になっている。ここで、コイルばね２２２の付勢力は、検査ブロック２２０を介して自由状態にある電線クランプユニット２３０を後方に駆動する力よりも強く、端子付電線ＴＷを構成する圧着端子を変形させるために要する力よりも弱く設定されている。従って、端子付電線ＴＷが良品の場合、後述する挿入検査時において、端子付電線ＴＷの端子がコネクタハウジング内に正規に装着された後、駆動プレート２１０ｅを介して検査ブロック２２０が後方に駆動されると、コイルばね２２２が撓むため、検査ブロック２１０（従って駆動プレート２１０ｅ）は、一定位置に停止したままとなる。従って、両検査ブロック２１０、２２０の相対変位を検出することにより、圧着端子が接続された端子付電線ＴＷについて、従来品通りの接続検査を行うことが可能になる。
【００６３】
検査ブロック２１０と検査ブロック２２０との相対変位を検出するために、検査ブロック２１０には、その側面に固定された光電センサ２２４が設けられている。他方、検査ブロック２２０の側部には、板状のドグ２２６が固定されている。このドグ２２６は、ドグ２１６と同様に正面視略クランク状に屈曲した板金部材である。光電センサ２２４は、上記ドグ２２６の前側を検出する位置に配置されており、駆動モータ１４１によるＹ方向への駆動量ＤＸに関連して表３の通り設定されている。
【００６４】
【表３】
2004185852.tif 000005
【００６５】
この結果、検査ブロック２１０に対して検査ブロック２２０を所定量変位させて、圧着端子が接続された端子付電線ＴＷの接続良否を判別することが可能になる。
【００６６】
次に、電線クランプユニット２３０は、受け渡し反転ステーションＳＴ７（図２参照）において、図略の反転ユニットから端子付電線ＴＷの被覆電線Ｗを把持するとともに、端子挿入ステーションＳＴ８において、把持された端子付電線ＴＷが圧着端子の場合には、上述した端子クランプユニット２０８と協働して端子挿入動作を行うためのものである。
【００６７】
図７及び図８を参照して、電線クランプユニット２３０は、被覆電線Ｗを把持するための一対の櫛歯爪２３１と、各櫛歯爪２３１を開閉するための開閉用アクチュエータ２３２とを有している。
【００６８】
開閉用アクチュエータ２３２は、略矩形の筐体部２３３を有している。この筐体部２３３は、下段の検査ブロック２２０の底面に固定されている。これにより、電線クランプユニット２３０は、連結プレート２０１からの駆動力を両検査ブロック２１０、２２０から伝達されることによって、挿入動作を行うことが可能になる。
【００６９】
次に、電線クランプユニット２３０には、レバー駆動部材２４０が付設されている。レバー駆動部材２４０は、上記筐体部２３３の底面に固定されるプレート部２４１と、このプレート部２４１の前端部から片持ち状に突出する突起２４２と、この突起２４２の前後に配設されて対をなす電線ガイド２４３、２４４とを一体に有している。
【００７０】
突起２４２は、各櫛歯爪２３１間に、それらとの干渉を避けた状態で入り込んでいる。
【００７１】
各電線ガイド２４３、２４４は、下側が広がるように正面視３角形に開くガイドスリット２４３ａ、２４４ａを有しており、これらガイドスリット２４３ａ、２４４ａによって、受け渡し反転ステーションＳＴ７（図２参照）において、電線クランプユニット２３０の櫛歯爪２３１が図略の反転ユニットから端子付電線ＴＷの端子Ｔを把持する際、当該反転ユニットの把持している被覆電線Ｗを櫛歯爪２３１の間にガイドする機能を有している。これとともに、突起２４２の前端部に固定された電線ガイド２４３は、次に説明する端子挿入手段としての圧接端子挿入ユニット３００の挿入爪３４０を駆動する駆動部材としての機能をも備えている。
【００７２】
次に、圧接端子挿入ユニット３００について、図９〜図１２を参照しながら説明する。
【００７３】
図９は、本実施形態に係る圧接端子挿入ユニットの全体構成を示す分解斜視図である。
【００７４】
同図を参照して、圧接端子挿入ユニット３００は、上記リアプレート３００ａと、このリアプレート３００ａに取り付けられる本体フレーム３１０とを備えている。上記リアプレート３００ａの背面には、鉛直方向に延びるガイドレール３０２が固定されている。また、このガイドレール３０２の側方には、リアプレート３００ａの背面から後方に突出する一対の突起３０３が突設されている。各突起３０３には、上下に貫通するボルト３０３ａがナット３０３ｂで固定されており、両ボルト３０３ａ間で本体フレーム３０１の上下方向のストロークを規定している。なお、本実施形態において、リアプレート３００ａの下部には、連結プレート２０１の底板部２０１ｂとの干渉を回避するための開口３０１ａが形成されている（図５参照）。
【００７５】
本体フレーム３１０は、端板部３１０ａと、底板部３１０ｂと、両板部３１０ａ、３１０ｂを補強する補強部３１０ｃとを一体に有する構造体である。
【００７６】
端板部３１０ａの前部には、リアプレート３００ａのガイドレール３０２を摺動自在に嵌合させる溝３１０ｄが形成されている。また、端板部３１０ａの側部には、リアプレート３００ａに形成された一対の突起３０３（従って一対のボルト３０３ａ）間に配置される係止突起３１１が突設されている。これにより、本体フレーム３１０は、全体として、リアプレート３００ａの両ボルト３０３ａ間に規定されるストロークで上下に移動可能に連結されている。
【００７７】
本体フレーム３１０は、リアプレート３００ａの背面に固定されたエアシリンダ３０４（図５、図６に破線でのみ図示）によって、上下に駆動されるようになっている。このエアシリンダ３０４によって、本体フレーム３１０並びにこの本体フレーム３１０に取り付けられている部材は、上記ボルト３０３ａと突起３１１との間に規定された範囲内で上下に変位することができるので、後述するように、挿入爪３４０を端子Ｔの状態に対応させて上下に昇降することが可能になる（図１５（Ａ）（Ｂ）参照）。
【００７８】
上記底板部３１０ｂには、一対のエアシリンダ３１２が固定されている。各エアシリンダ３１２は、それぞれＸ方向外側に軸芯を向けた姿勢で同心に配置されている。各エアシリンダ３１２のロッド３１２ａは、次に説明するガイドフレーム３２０のブラケット３２１ａに取り付けられ、それぞれ対応するガイドフレーム３２０をＸ方向に駆動するように構成されている。この結果、後述するように挿入爪３４０を択一的に電線クランプユニット２３０に連結し、端子の挿入動作を行わせることができるようになっている。
【００７９】
図１０は、本実施形態に係るガイドフレーム３２０の概略構成を示す斜視図である。
【００８０】
図９及び図１０を参照して、各ガイドフレーム３２０は、本体フレーム３２１と、本体フレーム３２１にガイドされるガイドレール３２２と、ガイドレール３２２に固定された挿入爪３４０とを有するユニットである。
【００８１】
各本体フレーム３２１は、それぞれＹ方向に沿って配置されている。本体フレーム３２１と本体フレーム３１０とを連結するために、各本体フレーム３２１の上部には、前後に配設された一対のスライダ３２４が固定されているとともに、このスライダ３２４を案内するガイドレール３２５が本体フレーム３１０の底板部３１０ｂの底部に固定されている。これにより、各本体フレーム３２１は、本体フレーム３１０に対し、相対的にＸ方向に移動可能になっている。また、本体フレーム３１０には、各本体フレーム３２１のブラケット３２１ａを収容可能な凹部３１０ｅが形成されている一方、ブラケット３２１ａには、凹部３１０ｅに当接するボルト３２１ｂが突設されており、このボルト３２１ｂによって、Ｘ方向のストロークが規定されている。
【００８２】
各本体フレーム３２１に案内されているガイドレール３２２は、当該本体フレーム３２１の底部に固定された一対のスライドガイド３２６によって、前後に相対変位可能に連結されている。さらに各本体フレーム３２１には、その後端部から垂下するステー３２７が設けられている。ステー３２７には、ガイドレール３２２の後端面に対向するボルト３２８がナット３２９で固定されている。このボルト３２８によって、各スライドガイド３２５は、その後方への停止位置が規定されている。
【００８３】
さらにガイドレール３２２の長手方向中央部には、底部から下方に垂下するばねホルダ３３０が固定されているとともに、上記ステー３２７には、このばねホルダ３２９に対向する係止突起３３１が固定されている。ばねホルダ３３０と係止突起３３１間には、引張りコイルばね３３２が張設されている。この引張りコイルばね３３２の付勢力により、ガイドレール３２２は、その後端部が上記ボルト３２８に当接する位置に付勢されている。
【００８４】
ガイドレール３２２の先端部分には、その底部に固定された挿入爪３４０が設けられている。
【００８５】
図１１は、本実施形態に係る端子挿入機構部分の要部を示す斜視図である。また、図１２は、本実施形態の平面略図である。
【００８６】
図１０及び図１１を参照して、挿入爪３４０は、上記ガイドレール３２２に固着されているブロック部３４１と、このブロック部３４１の先端部分から前方に突出する挿入バー３４２とを一体に有している金属部材である。各挿入爪３４０の挿入バー３４２は、加工対象となる端子付電線ＴＷの圧接端子の寸法に対応して仕様（突出長さや端面の寸法等）が異なっている。
【００８７】
ブロック部３４１は、それぞれ内側が多角形状に切り欠かれて、Ｘ方向へ変位した際、電線クランプユニット２３０と干渉しないように後方の幅が狭く形成されているとともに、この切欠部分の前部には、受圧部３４１ａが形成されている。図１２（Ａ）（Ｂ）に示すように、本体フレーム３１０の上記エアシリンダ３１２によって、一方のガイドフレーム３２０がＸ方向に沿って電線クランプユニット２３０のセンターラインＬｏに寄せられた場合に、当該ガイドフレーム３２０に設けられた挿入爪３４０の受圧部３４１ａは、当該電線クランプユニット２３０のレバー駆動部材２４０に設けられた電線ガイド２４３に係合するように構成されている。この結果、電線クランプユニット２３０が連結プレート２０１によって前方に駆動されると、その駆動力がレバー駆動部材２４０の電線ガイド２４３から受圧部３４１ａを介して挿入爪３４０に伝達され、挿入爪３４０の挿入バー３４２が挿入動作を行うことができることになる。さらに、図１１に示すように、両ガイドフレーム３２０が両エアシリンダ３１２によって何れもセンターラインＬｏから離反する方向に駆動されている場合、両挿入爪３４０は、電線クランプユニット２３０の前方を開放する位置に変位するので、電線クランプユニット２３０は、圧着端子が接続された端子付電線ＴＷの接続動作を行うことができることになる。このように本実施形態では、エアシリンダ３１２によって、電線クランプユニット２３０による挿入動作と、２種類の挿入爪３４０による挿入動作とを択一的に選択する挿入手段選択手段の要部を構成している。
【００８８】
次に、本実施形態の動作について説明する。
【００８９】
まず、図２を参照して、以上の構成では、調尺ステーションＳＴ１で調尺された電線がコンベヤー１によって搬送され、端末加工ステーションＳＴ２（圧着端子のみ）、端末検査ステーションＳＴ３、端子接続ステーションＳＴ４を経て端子付電線が製造される（製造工程）。
【００９０】
そして、端子接続ステーションＳＴ４以降は、圧着端子が接続された端子付電線ＴＷと圧接端子が接続された端子付電線ＴＷとが、混在した状態で下流側のステーションＳＴ６〜ＳＴ９に搬送される（電線混流工程）。
【００９１】
各端子付電線ＴＷは、ハイト検査ステーションＳＴ６において、ハイト検査を受けた後、受け渡し反転ステーションＳＴ７にて、必要に応じ反転加工される。その後、端子付電線ＴＷは、受け取りポジションに変位した電線接続装置１０に把持される。そして端子挿入ステーションＳＴ８の挿入ポジションにおいて電線接続装置１０に挿入加工されることにより、ワイヤーハーネスとして組み付けられる。
【００９２】
次に、端子挿入ステーションＳＴ８における電線接続装置１０の挿入動作について説明する。
【００９３】
図１３〜図１５は、本実施形態の動作手順を示す側面部分略図である。
【００９４】
図５及び図１３（Ａ）を参照して、挿入ポジションにある挿入ロボット２００は、端子付電線ＴＷの端子Ｔ、被覆電線Ｗを何れもリジッドに把持している（電線保持工程）。また、端子用チャック２０８は、端子Ｔの先端部がわずかに前方に突出した状態で端子Ｔを把持している（図１３（Ａ）参照）。この状態で、駆動機構１００（図３参照）は、Ｘ駆動ユニット１１０及びＺ駆動ユニット１２０によって、端子Ｔが対応するキャビティＣ２に臨む姿勢に挿入ロボット２００を駆動する（挿入準備工程）。次いで、連結プレート２０１を介して駆動機構１００のＹ駆動ユニット１４０からの駆動力を受けることにより、挿入ロボット２００は全体的に前方へ移動する。その後、図１３（Ｂ）に示すように、端子付電線ＴＷの端子ＴがコネクタハウジングＣのキャビティＣ２内にわずかに入り込む位置（この位置をプレ挿入位置という）で、ガイドバー２０３に設けられた当接ディスク２０３ａが図略のストッパに当接し、端子用チャック２０８は半開きになって、Ｙ方向への変位を許容した状態でガイドする。ここで、仮に挿入ロボット２００が把持している端子ＴがハウジングＣに衝突した場合、端子用チャック２０８の把持爪２０８ａは、プレ挿入位置まで到達することができないので、ばね２０７が撓み、表１に示したように、光電センサ２０９がＯＦＦとなって異常を検出することができる。
【００９５】
他方、プレ挿入位置で端子ＴがキャビティＣ２に挿入された場合、駆動機構１００のＹ駆動ユニット１４０は、上記当接ディスク２０３ａがストッパに当接した後も、連結プレート２０１を前方に駆動し続ける。この後の光電センサ２０９のＯＮ／ＯＦＦ動作は制御から外され、連結プレート２０１は、コイルばね２０７の付勢力に抗してフロントプレート２０４に対して相対的に前方に移動し、Ｙ駆動ユニット１４０の駆動力は、連結プレート２０１から、上下２段に配置された検査ブロック２１０、２２０を介して、電線クランプユニット２３０に伝達される（挿入工程）。
【００９６】
ここで、仮に挿入される端子付電線ＴＷの端子Ｔが圧接端子である場合、圧接端子挿入ユニット３００のエアシリンダ３１２は、図１２（Ａ）または図１２（Ｂ）に示したように、当該端子Ｔに対応するガイドフレーム３２０を電線クランプユニット２３０に近接させ、電線クランプユニット２３０に挿入爪３４０を連結する。これとともに、電線クランプユニット２３０は、半開き状態になり、端子付電線ＴＷの被覆電線Ｗを相対変位可能にガイドする。この結果、Ｙ駆動ユニット１４０の駆動力が電線クランプユニット２３０に伝達され続けると、図１４（Ａ）に示すように、端子付電線ＴＷの端子Ｔは、挿入爪３４０の挿入バー３４２に直接駆動されて、コネクタハウジングＣのキャビティＣ２内に挿入される。この結果、端子Ｔは、キャビティＣ２内に形成されたランスＣ３を撓ませながら前進し、図１４（Ｂ）に示すように、駆動ユニット１４０による駆動量がＤＸに達したところで該ランスＣ３と連結される。その後、Ｙ駆動ユニット１４０は、さらに連結プレート２０１を前方に駆動する。このとき、端子Ｔが正常にコネクタハウジングＣのキャビティＣ２内に装着していれば、当該キャビティＣ２内のランスＣ３により、端子ＴのキャビティＣ２からの離脱が阻止されるので、駆動プレート２１０ｅは、コイルばね２１２の付勢力に抗し検査ブロック２２０と相対的に前進する。また、端子Ｔの装着状態が悪い場合には、端子Ｔもそのまま前進してしまうので、検査ブロック２１０も検査ブロック２２０と一体的に前進する。この結果、表２で示した通りに光電センサ２２４がＯＮ／ＯＦＦし、挿入状態の良否を判別することが可能になる。
【００９７】
次に、図１５（Ａ）（Ｂ）並びに図５を参照して、接続対象となる端子Ｔが、コネクタハウジングＣの上段にあるキャビティＣ２に挿入されるものである場合、上記圧接端子挿入ユニット３００のエアシリンダ３０４は、リアプレート３００ａに対し、本体フレーム３１０を上方にリフトする。これにより、挿入爪３４０の挿入バー３４２は、図１５（Ａ）に示すように、被覆電線Ｗの上部から端子Ｔの後端面に係止し、端子Ｔを押圧することが可能になる。反対に、接続対象となる端子Ｔが、コネクタハウジングＣの下段にあるキャビティＣ２に挿入されるものである場合、上記圧接端子挿入ユニット３００のエアシリンダ３０４は、リアプレート３００ａに対し、本体フレーム３１０を下方に降ろす。これにより、挿入爪３４０の挿入バー３４２は、図１５（Ｂ）に示すように、被覆電線Ｗの下部から端子Ｔの後端面に係止し、端子Ｔを押圧することが可能になる。
【００９８】
次に、仮に挿入される端子付電線ＴＷの端子Ｔが圧着端子である場合、圧接端子挿入ユニット３００のエアシリンダ３１２は、何れも対応するガイドフレーム３２０を電線クランプユニット２３０から離反させ、電線クランプユニット２３０の前方を開放する。これとともに、電線クランプユニット２３０は、端子付電線ＴＷの被覆電線Ｗをリジッドに把持している。この結果、Ｙ駆動ユニット１４０の駆動力が電線クランプユニット２３０に伝達され続けると、端子付電線ＴＷの端子Ｔは、電線クランプユニット２３０が被覆電線Ｗを駆動する力によってコネクタハウジングＣのキャビティＣ２内に挿入される。その後、Ｙ駆動ユニット１４０が公知の挿入手順と同様に、逆方向に連結プレート２０１を駆動することにより、その駆動力が上段の検査ブロック２１０に固定された駆動プレート２１０ｅからコイルばね２２２を介して弾性的にボルト２２１及びボルト２２１と一体の検査ブロック２２０に伝達される。このとき、端子Ｔが正常にコネクタハウジングＣのキャビティＣ２内に装着していれば、当該キャビティＣ２内のランスＣ３により、端子ＴのキャビティＣ２からの離脱が阻止されるので、駆動プレート２１０ｅは、コイルばね２２２の付勢力に抗し検査ブロック２２０と相対的に後退する。また、端子Ｔの装着状態が悪い場合には、端子Ｔが引張り動作によって抜けるので、検査ブロック２２０も検査ブロック２１０と一体的に後退する。この結果、表３で示した通りに光電センサ２２４がＯＮ／ＯＦＦし、挿入状態の良否を判別することが可能になる。
【００９９】
以上説明したように、本実施形態によれば、端子Ｔを挿入するための挿入手段として、複数の機構（電線クランプユニット２３０、一対の挿入爪３４０）を採用し、これらを択一的に端子用チャック２０８と協働させて挿入作業を行うことができるので、単一のユニット（挿入ロボット２００）で汎用的な挿入動作を行うことのできる端子挿入機構を構成することが可能になる。従って本実施によれば、多種類の端子付電線の挿入動作を汎用的に行うことができるという顕著な効果を奏する。
【０１００】
上述した実施形態は本発明の好ましい具体例を例示したものにすぎず、本発明は上述した実施形態に限定されない。本発明の特許請求の範囲内で種々の変更等が可能であることはいうまでもない。
【０１０１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、端子を挿入するための挿入手段を複数種類設け、これらを択一的に端子用チャックと協働させて挿入作業を行うことができるので、単一のユニットで汎用的な挿入動作を行うことのできる端子挿入機構を構成することが可能になる。従って本発明によれば、多種類の端子付電線の挿入動作を汎用的に行うことができるという顕著な効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態に係るコネクタハウジングの外観略図であり、（Ａ）は正面略図、（Ｂ）は側面略図である。
【図２】図１のコネクタハウジングが加工されるワイヤーハーネスの製造ラインを簡略的に示すレイアウト図である。
【図３】本実施形態の端子挿入ステーションの側面図である。
【図４】本実施形態に係る挿入ロボットの正面略図である。
【図５】挿入前の初期状態における上記挿入ロボットの側面図である。
【図６】挿入時の状態における上記挿入ロボットの側面図である。
【図７】上記挿入ロボットの要部を概略的に示す斜視図である。
【図８】上記挿入ロボットの要部を概略的に示す斜視図である。
【図９】本実施形態に係る圧接端子挿入ユニットの全体構成を示す分解斜視図である。
【図１０】本実施形態に係るガイドフレームの概略構成を示す斜視図である。
【図１１】本実施形態に係る端子挿入機構部分の要部を示す斜視図である。
【図１２】本実施形態の平面略図である。
【図１３】本実施形態の動作手順を示す側面部分略図である。
【図１４】本実施形態の動作手順を示す側面部分略図である。
【図１５】本実施形態の動作手順を示す側面部分略図である。
【符号の説明】
１          電線搬送コンベヤー
１０      電線接続装置
１００  駆動機構
２００  挿入ロボット
２１０  検査ブロック（計量式判別手段の一例）
２１４、２１５  光電センサ（計量式判別手段の一例）
２２０  検査ブロック（引張り式判別手段の一例）
２２４  光電センサ
２３０  電線クランプユニット（挿入手段の一例）
２４０  レバー駆動部材
３００  圧接端子挿入ユニット
３１２  エアシリンダ（挿入手段選択手段の一例）
３２０  ガイドフレーム（別の挿入手段の一例）
Ｃ          コネクタハウジング
Ｃ２      キャビティ
ＴＷ      端子付電線
Ｗ          被覆電線
【図１】
2004185852.tif 000006
【図２】
2004185852.tif 000007
【図３】
2004185852.tif 000008
【図４】
2004185852.tif 000009
【図５】
2004185852.tif 000010
【図６】
2004185852.tif 000011
【図７】
2004185852.tif 000012
【図８】
2004185852.tif 000013
【図９】
2004185852.tif 000014
【図１０】
2004185852.tif 000015
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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