(57)【要約】【課題】モータが誤った方向に回転することを確実に検知し、その結果種々の処理を実行することができるモータの制御装置の提供。【解決手段】トルクセンサＴＳからのトルク信号に応じた駆動方向信号を一対の電源側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２のドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤ　Ｈ２　に向け出力するメインマイコンＡと、ドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤ　Ｈ２　に入力される駆動指示信号から可逆式電動モータＭが実際に駆動されようとしている方向を検出するモータ駆動方向検出回路Ｆと、トルクセンサＴＳからのトルク信号に応じた駆動方向とモータ駆動方向検出回路Ｆおよび駆動方向判定回路ｂ１で検出・判定された可逆式電動モータＭが実際に駆動されようとしている方向とを比較する比較手段ｂ２を有するサブマイコンＢとを備え、比較回路ｂ２による比較結果が不一致である時は、可逆式電動モータＭの駆動を停止させるフェールセーフ手段を備える。【選択図】　　　　図２
2004129382.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
正逆回転駆動可能な可逆式電動モータと、
該可逆式電動モータを正逆回転駆動制御する一対の電源側スイッチングトランジスタと一対の地落側スイッチングトランジスタとで構成されるブリッジ回路と、
該ブリッジ回路における各スイッチングトランジスタを駆動するためのドライバと、
前記可逆式電動モータの回転駆動および駆動方向を決定するための駆動指示信号を得る駆動指示センサと、
該駆動指示センサからの駆動指示信号に応じた回転駆動および駆動方向信号を前記各ドライバに向け出力するメイン制御手段と、
前記一対の電源側スイッチングトランジスタのドライバに入力される回転駆動および駆動方向信号から前記可逆式電動モータが実際に駆動されようとしている方向を検出するモータ駆動方向検出手段と、
前記駆動指示センサからの駆動指示信号に応じた回転駆動および駆動方向と前記モータ駆動方向検出手段で検出された可逆式電動モータが実際に駆動されようとしている方向とを比較する比較手段を有するサブ制御手段と、
を備えていることを特徴とするモータの制御装置。
【請求項２】
前記比較手段による比較結果が不一致である時は、前記可逆式電動モータの駆動を停止させるフェールセーフ手段を備えていることを特徴とする請求項１に記載のモータの制御装置。
【請求項３】
前記駆動指示センサが電動パワーステアリング装置における操舵トルクを検出するトルクセンサで構成され、前記可逆式電動モータで操舵機構に操舵アシスト力を付与するように構成されていることを特徴とする請求項２記載のモータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータの制御装置に関し、特に、モータ駆動指示方向に対する可逆式電動モータの実際の駆動方向を監視する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のこの種のモータの制御装置としては、以下のようなものがある。
即ち、一方のアンド回路へ入力されたトルク信号方向判別回路からの出力は左右のモータ方向駆動出力インターフェース回路からの第１の左右方向駆動信号と比較され、その結果アンド回路に前記第１の右方向駆動信号と前記右方向駆動信号の両方が入力された場合にのみ、アンド回路へモータ駆動回路から右方向信号が入力され、同様にもう一方のアンド回路に前記第１の左向駆動信号と前記左向駆動信号の両方が入力された場合にのみ、アンド回路へモータ駆動回路から左方向信号が入力され、これによって、例えば、ＣＰＵが外来ノイズ等によって異常になり、右方向の信号がトルクセンサで検出されていないのにモータ右方向駆動出力インターフェース回路を経て誤った右方向信号が発生しても、前記トルク信号方向判別手段で右方向トルクは検出されず、この結果、前記一方のアンド回路からは出力されないため、モータが誤って右方向へ回転されることを防止できるように構成されたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平７−１３７６４９号公報　（第（４）頁、図５）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の従来例にあっては、アンド回路から出力される信号とトルク信号方向判別回路からの出力とが比較される構成ではないため、アンド回路が何らかの理由で故障した場合には、モータが誤った方向に回転することを防止することができないという問題がある。
また、上述の従来例にあっては、モータが誤った方向に回転することは防止できたとしても、その異常状態の発生を人に認識させることができないという問題もあった。
【０００５】
本発明は、上述の従来の問題点に着目してなされたもので、モータが誤った方向に回転することを確実に検知し、その結果種々の処理を実行することができるモータの制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明請求項１記載のモータの制御装置は、駆動指示センサからの駆動指示信号に応じた回転駆動および駆動方向信号を前記各ドライバに向け出力するメイン制御手段と、前記一対の電源側スイッチングトランジスタのドライバに入力される回転駆動および駆動方向信号から前記可逆式電動モータが実際に駆動されようとしている方向を検出するモータ駆動方向検出手段と、前記駆動指示センサからの駆動指示信号に応じた回転駆動および駆動方向と前記モータ駆動方向検出手段で検出された可逆式電動モータが実際に駆動されようとしている方向とを比較する比較手段を有するサブ制御手段と、を備えていることを特徴とする手段とした。
【０００７】
この請求項１では、サブ制御手段の比較手段においてモータ駆動方向検出手段で検出された可逆式電動モータが実際に駆動されようとしている方向と、駆動指示センサからの駆動指示信号に応じた回転駆動および駆動方向とを比較するもので、この比較結果により可逆式電動モータが誤った方向に回転することを検知することができる。
従って、ドライバの入力側にアンド回路等を備えていたとしても、該アンド回路の異常発生時を含め、可逆式電動モータが誤った方向に回転することを比較手段の比較結果に基づいて確実に検知することが可能になる。
また、比較手段の比較結果に基づき可逆式電動モータの駆動停止やフェールランプを点灯させる等、種々の処理を実行することができるようになる。
【０００８】
請求項２記載のモータの制御装置は、請求項１において、前記比較手段による比較結果が不一致である時は、前記可逆式電動モータの駆動を停止させるフェールセーフ手段を備えていることを特徴とする手段とした。
【０００９】
この請求項２では、前記比較手段による比較結果が不一致である時は、フェールセーフ手段において可逆式電動モータの駆動を停止させる処理がなされるもので、これにより、逆回転駆動に伴う可逆式電動モータの回転軸のロックを防止することができるようになる。
【００１０】
請求項３記載のモータの制御装置は、前記駆動指示センサが電動パワーステアリング装置における操舵トルクを検出するトルクセンサで構成され、前記可逆式電動モータで操舵機構に操舵アシスト力を付与するように構成されていることを特徴とする手段とした。
【００１１】
この請求項３では、電動パワーステアリング装置におけるモータの制御装置に適用することにより、以下のような効果が得られる。
即ち、電動パワーステアリング装置においては、所望とする操舵アシスト方向と可逆式電動モータの実際の操舵アシスト方向とが相違した時（逆方向アシスト時）には、可逆式電動モータの通電を続けるとステアリングシャフトがロックして操舵不能になるが、このような場合には可逆式電動モータの駆動を停止することにより、逆方向アシスト時における可逆式電動モータの回転軸のロックを防止し、可逆式電動モータの操舵アシスト無しの状態で操舵することができるようになる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
（発明の実施の形態１）
まず、本発明の実施の形態１の構成を図１に基づいて説明する。
図１は、発明の実施の形態１のモータの制御装置が適用された電動パワーステアリング装置を示す全体概略図であり、この図に示すように、ステアリングホイールＳＷを手動で回転させると、その回転がラックＬ＆ピニオンＰによりラックＬの直線運動に変換され、これにより、左右の前輪ＴＬ、ＴＲの向きを変更（操舵）することができる。また、ピニオンＰを可逆式電動モータＭにより減速ギヤＧを介し回転可能に構成することにより、前記手動による操舵力のアシストが行われるようになっている。
【００１３】
また、前記可逆式電動モータＭは、手動による操舵力を検出するトルクセンサ（駆動指示センサ）ＴＳ等からの信号に基づいて、車載のコントロールユニットＥＣＵにによりその駆動制御が行われ、これにより、手動による操舵力のアシスト制御が行われる。なお、同図において、Ｒはフェールセーフ用のリレー、Ｂａは車載のバッテリ（電源）である。
【００１４】
次に、図２は、発明の実施の形態１のモータの制御装置が適用された電動パワーステアリング装置を示すシステムブロック図であり、この図に示すように、コントロールユニットＥＣＵ内には、メインマイコン（メイン制御手段）Ａ、サブマイコン（サブ制御手段）Ｂ、モータ駆動回路Ｃ、電源ＩＣ＆ウオッチドックタイマＤ、モータ電流検出回路Ｅ、モータ駆動方向検出回路Ｆ、フェールセーフ用のリレーＲ等が組み込まれている。
そして、前記メインマイコンＡおよびサブマイコンＢには、それぞれトルクセンサＴＳからのトルク信号が入力される。
【００１５】
さらに詳述すると、前記フェールセーフ用のリレーＲは、可逆式電動モータＭとバッテリＢａとを接続するバッテリラインＢＬに介装されている。即ち、このリレーＲは、電動パワーステアリング装置のフェールセーフ時にバッテリラインを切断するためのものであり、リレーコイルの通電時にＯＮ状態に保持され、非通電時にＯＦＦ状態に保持される。そして、メインマイコンＡおよびサブマイコンＢからの両ＯＮ信号が共に２入力のアンド回路１の両入力端に入力されている場合にのみ、リレー駆動回路２からのリレー駆動信号によりリレーＲがＯＮ制御され、これにより、モータ駆動回路Ｃへ電源が供給され、いずれか一方のＯＮ信号が入力されていない時は、リレーＲがＯＦＦ制御され、これにより、モータ駆動回路Ｃへの電源供給が停止されるようになっている。
【００１６】
前記モータ駆動回路Ｃは、可逆式電動モータＭを正逆回転駆動制御するもので、電源側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２、および、地落側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｌ１、ＦＥＴ　Ｌ２で構成されるブリッジ回路と、各スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２、ＦＥＴ　Ｌ１、ＦＥＴ　Ｌ２を駆動するためのプリドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤ　Ｈ２　、ＰＤ　Ｌ１　、ＰＤ　Ｌ２　で構成されている。
【００１７】
そして、メインマイコンＡからプリドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤ　Ｈ２　、ＰＤ　Ｌ１　、ＰＤ　Ｌ２　に向けて出力される右方向駆動指示信号または左方向駆動指示信号に基づいてブリッジ回路の各スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２、ＦＥＴ　Ｌ１、ＦＥＴ　Ｌ２がＯＮ・ＯＦＦ駆動制御されることにより、該ブリッジ回路に接続された可逆式電動モータＭの正逆回転駆動制御が行われる。
【００１８】
ちなみに、スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｌ２のプリドライバＰＤＨ１、Ｐ　Ｄ　Ｌ２に対し右方向駆動指示信号が出力されると可逆式電動モータＭが右方向に回転駆動され、スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ２、ＦＥＴ　Ｌ１のプリドライバＰＤ　Ｈ２　、ＰＤ　Ｌ１　に対し左方向駆動指示信号が出力されると可逆式電動モータＭが左方向に回転駆動される。
【００１９】
前記各電源側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２の各プリドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤ　Ｈ２　の入力側にはそれぞれ２入力のアンド回路３、４の出力端が接続されており、この両アンド回路３、４の一方の入力端に前記メインマイコンＡからの右方向駆動指示信号と左方向駆動指示信号がそれぞれ入力され、もう一方の入力端には２入力のアンド回路５のからのイネーブル信号がそれぞれ入力されるようになっている。このアンド回路５は、フェール時に可逆式電動モータＭの回転駆動信号を遮断する役目をなすもので、正常時には、両入力端にメインマイコンＡとサブマイコンＢからそれぞれＯＮ信号が入力されるようになっている。
【００２０】
前記モータ電流検出回路Ｅは、可逆式電動モータＭに流れる電流を検出するもので、前記バッテリラインＢＬの途中に介装されたシャント抵抗ＳＲの両端子部２１、２２間の電圧差を検出し、この電圧差（電圧降下値）を増幅器６で増幅した値をメインマイコンＡおよびサブマイコンＢに入力し、両マイコンＡ、Ｂにおいてそれぞれ電流値が求められる。
【００２１】
前記モータ駆動方向検出回路Ｆは、前記一対の電源側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２の各プリドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤ　Ｈ２　に実際に入力される右方向駆動信号または左方向駆動信号を検出することにより、可逆式電動モータＭが実際に駆動されようとしている方向を検出するためのものである。
【００２２】
即ち、このモータ駆動方向検出回路Ｆは、バッテリＢａと地落との間にコンデンサ７が介装され、このコンデンサ７とバッテリＢａとの間にそのバッテリラインを断接するスイッチングトランジスタ８および充電抵抗１１が介装され、スイッチングトランジスタ８のベース側が、該スイッチングトランジスタ８をＯＮ・ＯＦＦするスイッチングトランジスタ９を介して地落に接続され、このスイッチングトランジスタ９のベース側が、前記アンド回路３の出力端とプリドライバＰＤ
Ｈ１　との間のラインに接続されている。
【００２３】
また、前記充電抵抗１１とコンデンサ７との間のラインと地落との間に放電抵抗１２および該ラインを断接するスイッチングトランジスタ１０が介装され、このスイッチングトランジスタ１０のベース側が、前記アンド回路４の出力端とプリドライバＰＤ　Ｈ２　との間のラインに接続されている。
さらに、バッテリＢａからスイッチングトランジスタ８を介してコンデンサ７にチャージされた電荷を検出するために、前記スイッチングトランジスタ８とコンデンサ７との間のラインから検出した駆動方向モニタ電圧をサブマイコンＢ内に備えられた駆動方向判定回路ｂ１に取り込むようになっている。
【００２４】
この駆動方向判定回路ｂ１では、図３のタイムチャートに示すように、取り込まれた駆動方向モニタ電圧を駆動方向判定閾値（２．５Ｖを中心として上下に所定のヒステリシスを有する上昇側閾値および下降側閾値）で判定することにより、可逆式電動モータＭが実際に駆動されようとしている方向の判定が行われ、上昇側閾値以上になれば電流方向フラグを１（右駆動方向）にセットし、下降側閾値以下になれば電流方向フラグを０（左駆動方向）にリセットする。
【００２５】
即ち、プリドライバＰＤ　Ｈ１　に右方向駆動信号が入力されると、スイッチングトランジスタ９がＯＮすることでスイッチングトランジスタ８がＯＮし、これにより、コンデンサ７にバッテリＢａから電流が供給されて電荷が溜ってくるため、駆動方向判定回路ｂ１に取り込まれた駆動方向モニタ電圧が上昇して上昇側閾値以上になり、電流方向フラグが１（右駆動方向）にセットされる。
また、その後、プリドライバＰＤ　Ｈ２　に左方向駆動信号が入力されると、スイッチングトランジスタ１０がＯＮすることで、それまでコンデンサ７に溜っていた電荷がスイッチングトランジスタ１０を介して地落に放電されるため、駆動方向判定回路ｂ１に取り込まれた駆動方向モニタ電圧が下降して下降側閾値以下になり、電流方向フラグが０（左駆動方向）にリセットされる。
【００２６】
そして、サブマイコンＢ内に備えられた比較回路ｂ２では、前記電流方向フラグとトルクセンサＴＳで検出されたトルク方向（操舵方向）とを比較することにより、トルク方向（操舵方向）と電流方向（可逆式電動モータＭが実際に駆動されようとしている方向）との一致・不一致の判定が行われるようになっている。
【００２７】
次に、前記メインマイコンＡにおけるフェールセーフ制御の内容を図４のフローチャートに基づいて簡単に説明する。
ステップＳ１０１でイニシャライズし、ステップＳ１０２でトルクセンサＴＳで検出されたトーションバートルクを読み込み、ステップＳ１０３で操舵アシストトルクを算出し、ステップＳ１０４で可逆式電動モータＭに印加する目標電流を算出し、ステップＳ１０５ではモータ電流検出回路Ｅで検出された可逆式電動モータＭに流れる電流（フィードバック電流値）を読み込み、ステップＳ１０６では目標電流値とフィードバックバック電流値とからモータ電圧を算出し、ステップＳ１０７では、該モータ電圧をＰＷＭ出力する。即ち、右操舵時にはアンド回路３および地落側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｌ２のプリドライバＰＤ　Ｌ２　に向けて右方向駆動指示信号としてのモータ電圧をＰＷＭ出力し、左操舵時にはアンド回路４および地落側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｌ１のプリドライバＰＤ　Ｌ１　に向けて左方向駆動指示信号としてのモータ電圧をＰＷＭ出力する（図３参照）。
【００２８】
続くステップＳ１０８では、トルクセンサＴＳの異常等、メインマイコンＡで検出可能な異常の判断が行われ、ステップＳ１０９で異常有り（ＹＥＳ）の判定がなされると、ステップＳ１１０でアンド回路５に対しイネーブル信号ＯＦＦを出力することにより、両アンド回路３、４の一方の入力端に対するアンド回路５からの入力が停止されるもので、これにより、電源側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２の各プリドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤ　Ｈ２　に対する駆動信号ＰＷＭ出力が停止され、その結果、可逆式電動モータＭの駆動が停止される。さらに、続くステップＳ１１１でアンド回路１にリレーＯＦＦを出力することにより、リレー駆動回路２に対する駆動指示信号がＯＦＦになるため、リレーＲに対するリレー駆動信号が停止されるため、リレーＲがＯＦＦになり、その結果、モータ駆動回路Ｃに対する電源供給自体が停止される。従って、トルクセンサＴＳ等の異常発生により可逆式電動モータＭの回転軸がロックされることが防止され、可逆式電動モータＭの操舵アシスト無しの状態で操舵することができる状態となる。
【００２９】
そして、ステップＳ１１２では、イグニッションスイッチＩＧＮがＯＦＦになった時点で、一回のフローを終了する。
なお、前記ステップＳ１０９の判定がＮＯ（異常無し）である時は、ステップＳ１１３においてイグニッションスイッチＩＧＮがＯＦＦになったか否かを判定し、ＹＥＳ（ＯＦＦ）である時は、これで一回のフローを終了し、また、ＮＯ（ＯＮ）である時は、前記ステップＳ１０２に戻る。
【００３０】
次に、前記サブマイコンＢにおけるフェールセーフ制御の内容を図５のフローチャートに基づいて説明する。
ステップＳ２０１でイニシャライズし、ステップＳ２０２でトルクセンサＴＳで検出されたトーションバートルクを読み込み、ステップＳ２０３ではモータ電流検出回路Ｅで検出された可逆式電動モータＭに流れる電流（フィードバック電流値）を読み込み、ステップＳ２０４では、モータ駆動方向検出回路Ｆで検出された駆動方向モニタ電圧を読み込み、ステップＳ２０５では、駆動方向判定回路ｂ１において、前述のように可逆式電動モータＭが実際に駆動されようとしている方向の判定が行われる。
【００３１】
続くステップＳ２０６では、前記ステップＳ２０２で読み込まれたトーションバートルク方向と、前記ステップＳ２０５で判定された可逆式電動モータＭが実際に駆動されようとしている方向とが不一致であるか否かの判定が行われ、ＹＥＳ（不一致）である時は、メインマイコンＡおよび／またはアンド回路３、４が何らかの原因で異常が発生している可能性があるため、この場合はステップＳ２０７に進んでタイマをカウントアップし、ステップＳ２０８で規定時間を経過したか否かを判定することにより、その状態が所定時間継続するか否かを判定し、ＹＥＳ（規定時間継続）である時は異常が発生している状態であるため、フェールセーフを行うステップＳ２０９に進む。
【００３２】
このステップＳ２０９では、アンド回路５に対しイネーブル信号ＯＦＦを出力することにより、両アンド回路３、４の一方の入力端に対するアンド回路５からの入力が停止されるもので、これにより、電源側スイッチングトランジスタＦＥＴ　Ｈ１、ＦＥＴ　Ｈ２の各プリドライバＰＤ　Ｈ１　、ＰＤ　Ｈ２　に対する駆動信号ＰＷＭ出力が停止され、その結果、可逆式電動モータＭの駆動が停止される。さらに、続くステップＳ２１０でアンド回路１にリレーＯＦＦを出力することにより、リレー駆動回路２に対する駆動指示信号がＯＦＦになり、リレーＲに対するリレー駆動信号が停止されるため、リレーＲがＯＦＦになり、その結果、モータ駆動回路Ｃに対する電源供給自体が停止される。従って、トルクセンサＴＳ等の異常発生により可逆式電動モータＭの回転軸がロックされることが防止され、可逆式電動モータＭの操舵アシスト無しの状態で操舵することができる状態となる。
【００３３】
そして、ステップＳ２１１では、イグニッションスイッチＩＧＮがＯＦＦになった時点で、一回のフローを終了する。
なお、前記ステップＳ２０６の判定がＮＯ（トーションバートルク方向と可逆式電動モータＭが実際に駆動されようとしている方向とが一致）である時は、メインマイコンＡおよびアンド回路３、４は正常に作動している状態であるため、この場合はステップＳ２１２に進んでタイマのカウントをクリアした後ステップＳ２１３に進む。また、前記ステップＳ２０８の判定がＮＯ（不一致状態が規定時間未満）である時はステップＳ２１３に進む。
このステップＳ２１３では、イグニッションスイッチＩＧＮがＯＦＦになったか否かを判定し、ＹＥＳ（ＯＦＦ）である時は、これで一回のフローを終了し、また、ＮＯ（ＯＮ）である時は、前記ステップＳ２０２に戻る。
【００３４】
以上詳細に説明してきたように、この発明の実施の形態１のモータの制御装置によれば、上述のように、モータ駆動方向検出回路Ｆにおいて、アンド回路３の出力端とプリドライバＰＤ　Ｈ１　との間のライン、および、アンド回路４の出力端とプリドライバＰＤ　Ｈ２　との間のラインにおいて可逆式電動モータＭが実際に駆動されようしている方向を検出し、比較回路ｂ２ではこの駆動方向とトルクセンサＴＳで検出された操舵方向とを比較するようにしたことで、両アンド回路３、４の異常発生時を含め、可逆式電動モータＭが誤った方向に回転すること（逆方向アシスト状態）を比較回路ｂ２の比較結果に基づいて確実に検知し、可逆式電動モータＭの駆動を停止させることができるようになる。
【００３５】
従って、逆方向アシスト状態の発生に伴う可逆式電動モータＭの回転軸のロックを防止し、可逆式電動モータＭの操舵アシスト無しの状態で操舵可能な状態にすることができるようになる。また、この比較回路ｂ２の比較結果に基づいて可逆式電動モータＭの駆動を停止させる他に、フェールランプを点灯させて運転者に認識させる等、種々の処理を実行することができるようになる。
【００３６】
また、可逆式電動モータＭが実際に駆動されようとしている方向を検出する駆動方向検出回路Ｆとして、１個のコンデンサＣに対し、一方の駆動方向信号出力時にスイッチングトランジスタ８を介して電源を供給するラインと、もう一方の駆動方向信号出力時にスイッチングトランジスタ１０を介して溜まった電荷を放電するラインを備えた構成とすることで、駆動方向判定回路ｂ１においてコンデンサＣに溜まった電荷の値を判定するのみで、実際に駆動されようとしている方向を検出することができ、従って、回路構成および判定内容を簡略化することができるようになる。
【００３７】
また、可逆式電動モータＭが実際に駆動されようとしている方向を判定する駆動方向判定回路ｂ１において、取り込まれた駆動方向モニタ電圧を判定する駆動方向判定閾値として、上下に所定のヒステリシスを有する上昇側閾値と下降側閾値で判定するようにしたことで、制御のハンチングを防止できるようになる。
【００３８】
次に、本発明の他の実施の形態について説明する。なお、この他の発明の実施の形態の説明にあたっては、前記発明の実施の形態１と同様の構成部分についてはその図示および説明を省略し、もしくは同一の符号を用いてその説明を省略し、相違点についてのみ説明する。
【００３９】
（発明の実施の形態２）
この発明の実施の形態２は、駆動方向検出回路Ｆおよび駆動方向判定回路ｂ１の内容が前記発明の実施の形態１とは相違したものである。
即ち、この発明の実施の形態２の駆動方向検出回路Ｆは、図６のシステムブロック図に示すように、独立した２つの回路から構成されている。
【００４０】
一方の回路は右方向駆動指示信号を検出する回路であって、バッテリＢａと地落との間に充電抵抗１３ａおよびコンデンサ１４ａが介装され、このコンデンサ１４ａと充電抵抗１３ａとの間のラインと地落との間に放電抵抗１５ａおよび放電用スイッチングトランジスタ１６ａが介装され、この放電用スイッチングトランジスタ１６ａのベース側が前記アンド回路３の出力端とプリドライバＰＤ　Ｈ１　との間のラインに接続されている。そして、バッテリＢａからコンデンサ１４ａにチャージされた電荷を検出するために、コンデンサ１２ａと充電抵抗１３ａとの間のラインから検出した駆動方向モニタ電圧１をサブマイコンＢ内に備えられた駆動方向判定回路ｂ１に取り込むようになっている。
【００４１】
もう一方の回路は左方向駆動指示信号を検出する回路であって、バッテリＢａと地落との間に充電抵抗１３ｂおよびコンデンサ１４ｂが介装され、このコンデンサ１４ｂと充電抵抗１３ｂとの間のラインと地落との間に放電抵抗１４ｂおよび放電用スイッチングトランジスタ１６ｂが介装され、この放電用スイッチングトランジスタ１６ｂのベース側が前記アンド回路４の出力端とプリドライバＰＤ　Ｈ２　との間のラインに接続されている。そして、バッテリＢａからコンデンサ１４ｂにチャージされた電荷を検出するために、コンデンサ１４ｂと充電抵抗１３ｂとの間のラインから検出した駆動方向モニタ電圧２をサブマイコンＢ内に備えられた駆動方向判定回路ｂ１に取り込むようになっている。
【００４２】
なお、前記放電抵抗１５ａ、１５ｂの抵抗値より充電抵抗１３ａ、１３ｂの抵抗値を大きくしておくことにより、コンデンサ１４ａ、１４ｂの放電速度は早く、充電速度は遅くなるように設定されている。
【００４３】
駆動方向判定回路ｂ１では、図７のタイムチャートに示すように、取り込まれた駆動方向モニタ電圧１、２を駆動方向判定閾値（２．５Ｖを中心として上下に所定のヒステリシスを有する上昇側閾値および下降側閾値）で判定することにより、モニタ電圧１、２の可逆式電動モータＭが実際に駆動されようとしている方向の判定が行われる。
【００４４】
まず、駆動方向判定回路ｂ１では、駆動方向モニタ電圧１、２が上昇側閾値以上になればレベル判定フラグ１、２を０にセットし、下降側閾値以下になればレベル判定フラグ１、２を１にセットする。
【００４５】
即ち、プリドライバＰＤ　Ｈ１　に右方向駆動信号が入力されていな時は、スイッチングトランジスタ１６ａがＯＦＦし、これにより、コンデンサ１４ａに大きな充電抵抗１３ａを介してバッテリＢａから電流が供給されて電荷が溜ってくるため、駆動方向判定回路ｂ１に取り込まれた駆動方向モニタ電圧１が緩やかに上昇して上昇側閾値以上になり、レベル判定フラグ１が０にリセットされた状態となっている。
また、その後、プリドライバＰＤ　Ｈ１　に右方向駆動信号が入力されると、スイッチングトランジスタ１６ａがＯＮすることで、それまでコンデンサ１４ａに溜まっていた電荷が放電抵抗１５ａおよびスイッチングトランジスタ１６ａを介して地落に放電されるため、駆動方向判定回路ｂ１に取り込まれた駆動方向モニタ電圧１が下降して下降側閾値以下になり、レベル判定フラグ１が１にセットされる。
【００４６】
一方、プリドライバＰＤ　Ｈ２　に左方向駆動信号が入力されると、スイッチングトランジスタ１６ｂがＯＮすることで、それまでコンデンサ１４ｂに溜まっていた電荷が放電抵抗１５ｂおよびスイッチングトランジスタ１６ｂを介して地落に放電されるため、駆動方向判定回路ｂ１に取り込まれた駆動方向モニタ電圧２が下降して下降側閾値以下になり、レベル判定フラグ１が１にセットされる。
また、その後、プリドライバＰＤ　Ｈ２　に左方向駆動信号が入力されなくなると、スイッチングトランジスタ１６ｂがＯＦＦし、これにより、コンデンサ１４ｂに大きな充電抵抗１３ｂを介してバッテリＢａから電流が供給されて電荷が溜ってくるため、駆動方向判定回路ｂ１に取り込まれた駆動方向モニタ電圧２が上昇して上昇側閾値以上になり、レベル判定フラグ２が０にリセットされた状態となっている。
【００４７】
次に、駆動方向判定回路ｂ１では、レベル判定フラグ１が０で２が１、フラグ１が１で２が０のいずれかの組み合わせの時は電流方向フラグが０（左駆動方向）にリセットされ、レベル判定フラグ１が１で２が０、１、２が共に１のいずれかの組み合わせの時は電流方向フラグが１（右駆動方向）にセットされる。
【００４８】
そして、サブマイコンＢ内に備えられた比較回路ｂ２では、前記電流方向フラグとトルクセンサＴＳで検出されたトルク方向（操舵方向）とを比較することにより、トルク方向（操舵方向）と電流方向（可逆式電動モータＭが実際に駆動されようとしている方向）との一致・不一致の判定が行われるようになっている。
【００４９】
以上詳細に説明してきたように、この発明の実施の形態２のモータの制御装置にあっても、前記発明の実施の形態１とほぼ同様の効果が得られる。
【００５０】
以上発明の実施の形態を図面により説明したが、具体的な構成はこれらの発明の実施の形態１に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、発明の実施の形態では、本発明のモータの制御装置を電動パワーステアリング装置に適用した例を示したが、その他任意のモータの制御装置に適用することができる。
【００５１】
また、発明の実施の形態では、フェールセーフ時に、両電源側プリドライバＰＤＨ１、ＰＤ　Ｈ２　への駆動指示信号出力を停止すると同時に、リレーＲをＯＦＦしてモータ駆動回路Ｃに対する電源供給を停止させるようにしたが、いずれか一方のみを停止させるようにしてもよい。
また、フェールセーフ時においては、フェールランプを点灯させたり、警報音発する等、運転者にパワーステアリング装置に異常が発生したことや操舵補助トルクが作用しなくなった状態を認知させるようにしてもよい。
【００５２】
次に、上述の発明の実施の形態から把握される請求項以外の好ましい形態について説明する。
（イ）請求項１〜３において、前記駆動方向検出回路が、１個のコンデンサに対し、一方の駆動方向信号出力時に電源供給側スイッチングトランジスタを介して電源を供給するラインと、もう一方の駆動方向信号出力時に放電側スイッチングトランジスタを介して溜まった電荷を放電するラインを備え、前記コンデンサに溜まった電荷の値を判定することにより可逆式電動モータが実際に駆動されようとしている方向を検出するように構成されていることを特徴とする手段とした。このように構成することにより、コンデンサに溜まった電荷の値を判定するのみで、実際に駆動されようとしている方向を検出することができ、従って、回路構成および判定内容を簡略化することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】発明の実施の形態１のモータの制御装置が適用された電動パワーステアリング装置を示す全体概略図である。
【図２】発明の実施の形態１のモータの制御装置が適用された電動パワーステアリング装置を示すシステムブロック図である。
【図３】発明の実施の形態１のモータの制御装置が適用された電動パワーステアリング装置における駆動方向判定回路の作動内容を示すタイムチャートである。
【図４】発明の実施の形態１の電動パワーステアリング装置におけるメインマイコンにおけるフェールセーフ制御の内容を示すフローチャートである。
【図５】発明の実施の形態１の電動パワーステアリング装置におけるサブマイコンにおけるフェールセーフ制御の内容を示すフローチャートである。
【図６】発明の実施の形態２のモータの制御装置が適用された電動パワーステアリング装置を示すシステムブロック図である。
【図７】発明の実施の形態２のモータの制御装置が適用された電動パワーステアリング装置における駆動方向判定回路の作動内容を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
Ａ　メインマイコン（メイン制御手段）
Ｂ　サブマイコン（サブ制御手段）
ｂ１　モータ駆動方向判定回路（モータ駆動方向検出手段）
ｂ２　比較回路（比較手段）
Ｆ　モータ駆動方向検出回路（モータ駆動方向検出手段）
ＦＥＴ　Ｈ１　電源側スイッチングトランジスタ
ＦＥＴ　Ｈ２　電源側スイッチングトランジスタ
ＦＥＴ　Ｌ１　地落側スイッチングトランジスタ
ＦＥＴ　Ｌ２　地落側スイッチングトランジスタ
Ｍ　可逆式電動モータ
ＰＤ　Ｈ１　電源側プリドライバ
ＰＤ　Ｈ２　電源側プリドライバ
ＰＤ　Ｌ１　地落側プリドライバ
ＰＤ　Ｌ２　地落側プリドライバ
ＴＳ　トルクセンサ（駆動指示センサ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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