(57)【要約】【課題】故障の早期検出を可能とする電動駐車ブレーキシステムを提供すること。【解決手段】電動駐車ブレーキシステム１は、電動駐車ブレーキ２（２ａ）と、制動指示信号を出力する上位ＥＣＵ６と、制動指示信号に基づいて電動駐車ブレーキ２の作動を制御する下位制御装置７（７ａ）とを備える。下位制御装置７ａには、モータ１３ａの回転状態を検出するための第１回転センサ３１ａ及び第２回転センサ３２ａ、モータ１３ａに供給される駆動電流の電流量を検出するための電流センサ３３ａを接続する。そして、下位制御装置７ａは、制動指示信号、回転状態、電流量、及び経過時間のうちの少なくとも何れか一つに基づいて、電動駐車ブレーキ２ａ、モータ１３ａへの電力供給経路、第１回転センサ３１ａ、第２回転センサ３２ａ、及び電流センサ３３ａのうちの少なくとも何れか一つにおいて発生した故障を検出する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ駆動により車輪に制動力を付与する電動駐車ブレーキと、制動指示信号を出力する上位制御手段と、前記制動指示信号に基づいて前記電動駐車ブレーキの作動を制御する下位制御手段とを備えた電動駐車ブレーキシステムであって、
前記モータの回転状態を検出する回転センサと、
前記モータへ供給する駆動電流の電流量を検出する電流センサとを備え、
前記下位制御手段は、
前記制動指示信号、前記電流量、前記回転状態、及び経過時間のうちの少なくとも一つに基づいて、前記電動駐車ブレーキ、前記モータへの電力供給経路、前記回転センサ、及び前記電流センサのうちの少なくとも一つにおいて発生した故障を検出する故障検出手段とを備えたこと、
を特徴とする電動駐車ブレーキシステム。
【請求項２】
請求項１に記載の電動駐車ブレーキシステムにおいて、
前記故障検出手段は、前記電流量が無負荷電流を基準として設定された第１の所定電流よりも小さく、且つ前記回転センサから入力される回転信号が変化無しである場合に、前記モータ又は前記電力供給経路において断線が発生したものと判定すること、
を特徴とする電動駐車ブレーキシステム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の電動駐車ブレーキシステムにおいて、
前記故障検出手段は、前記電流量が拘束電流を基準として設定された第２の所定電流よりも大きい場合に、前記モータ又は前記電力供給経路において短絡が発生したものと判定すること、を特徴とする電動駐車ブレーキシステム。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のうちの何れか一項に記載の電動駐車ブレーキシステムにおいて、
前記故障検出手段は、前記経過時間が前記モータへの通電開始から前記電流量が前記無負荷電流になるまでの時間を基準として設定された第１の所定時間内であり、前記電流量が前記第１の所定電流よりも小さく、且つ前記回転信号が変化有りである場合に、前記電流センサに故障が発生したものと判定すること、
を特徴とする電動駐車ブレーキシステム。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のうちの何れか一項に記載の電動駐車ブレーキシステムにおいて、
前記故障検出手段は、前記経過時間が前記第１の所定時間内であり、前記電流量が前記拘束電流を基準として設定された第３の所定電流より大きく、且つ前記回転信号が変化無しである場合に、前記電動駐車ブレーキにおいて前記モータの回転が拘束される故障が発生したものと判定すること、
を特徴とする電動駐車ブレーキシステム。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のうちの何れか一項に記載の電動駐車ブレーキシステムにおいて、
前記故障検出手段は、前記制動指示信号として制動信号が入力され、前記経過時間が制動終了時間を基準として設定された第２の所定時間経過後であり、前記電流量が前記拘束電流を基準として設定された第３の所定電流より小さく、且つ前記回転信号が変化有りである場合に、前記電動駐車ブレーキにおいて前記モータが空転する故障が発生したものと判定すること、を特徴とする電動駐車ブレーキシステム。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のうちの何れか一項に記載の電動駐車ブレーキシステムにおいて、
前記故障検出手段は、前記制動指示信号として制動解除信号が入力され、前記経過時間が制動解除終了時間を基準として設定された第３の所定時間経過後であり、且つ前記回転信号が変化有りである場合に、前記電動駐車ブレーキにおいて逆転不良が発生したものと判定すること、
を特徴とする電動駐車ブレーキシステム。
【請求項８】
請求項１〜請求項７のうちの何れか一項に記載の電動駐車ブレーキシステムにおいて、
前記電動駐車ブレーキは、車輪と一体回転する回転体と、前記モータの正逆回転により前記回転体に対して接離する方向に移動する摩擦部材とを備え、
前記下位制御手段は、前記モータの回転数に基づき前記摩擦部材の移動距離を推定する移動距離推定手段を備え、
前記故障検出手段は、前記制動解除信号の入力時において、推定される移動距離が制動解除を終了する距離として設定された所定距離に達しておらず、且つ前記回転信号が変化無しである場合に、前記電動駐車ブレーキにおいて過逆転が発生したものと判定すること、を特徴とする電動駐車ブレーキシステム。
【請求項９】
請求項１〜請求項８のうちの何れか一項に記載の電動駐車ブレーキシステムにおいて、
複数の前記回転センサを備え、
前記故障検出手段は、前記経過時間が前記第１の所定時間内であり、前記電流量が前記第１の所定電流よりも大きく、且つ何れかの前記回転センサから入力された回転信号が変化無しである場合に、該変化無しの回転信号を入力した回転センサに故障が発生したものと判定すること、
を特徴とする電動駐車ブレーキシステム。
【請求項１０】
請求項１〜請求項９のうちの何れか一項に記載の電動駐車ブレーキシステムにおいて、
前記下位制御手段は、前記故障の発生を検出した場合に前記上位制御手段に対し異常検出信号を出力する異常検出信号出力手段を備えたこと、
を特徴とする電動駐車ブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動駐車ブレーキシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両等の駐車ブレーキシステムとして、モータ駆動により車輪に制動力を付与する電動駐車ブレーキと、運転者の要求（制動又は解除）を検知し電動駐車ブレーキを制御する制御装置とを備えた電動駐車ブレーキシステムが知られている。
【０００３】
このような電動駐車ブレーキシステムの中に、運転者の要求を受付けるための入力装置と、入力装置が出力する信号を介して運転者の要求を検出し少なくとも一の駐車ブレーキを制御するための電子制御装置とを備え、入力装置が電子制御装置に対して複数の冗長的な信号を出力するものがある。そして、更に入力装置の電気的な故障を検出するための評価ユニットを備え、入力装置の各信号線、供給線及びアース線には少なくとも一の抵抗が接続され、評価ユニットは、これらの各抵抗について電位測定を行うことより入力装置の電気的な故障を検出する方法が提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
そして、このような構成とすれば、測定された各抵抗の電位及び上記冗長的な信号に基づいて上記各配線の断線又は腐食等によるスイッチ接点の接触不良、及び供給線の短絡を検出することができるので、これらの故障について迅速に対応することができる。
【０００５】
【特許文献１】
特表２００２−５２９３１４号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、電動駐車ブレーキシステムにおいては、電動駐車ブレーキは、車両走行時の振動が伝達されやすい位置に配置され、また被水する可能性もある。従って、信号入力側の入力装置側よりも、むしろ電子制御装置から電動駐車ブレーキ側の方に故障が発生する可能性が高い。
【０００７】
しかし、上記従来の電動駐車ブレーキシステムでは、電子制御装置は、入力装置側の電気的な故障を検出することはできるが、制御対象である電動駐車ブレーキ側の故障を検出することができない。従って、電動駐車ブレーキ及び電動駐車ブレーキへの電力供給経路における故障の早期検出ができず、これらの故障について迅速な対処ができないという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、故障の早期検出を可能とする電動駐車ブレーキシステムを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、モータ駆動により車輪に制動力を付与する電動駐車ブレーキと、制動指示信号を出力する上位制御手段と、前記制動指示信号に基づいて前記電動駐車ブレーキの作動を制御する下位制御手段とを備えた電動駐車ブレーキシステムであって、前記モータの回転状態を検出する回転センサと、前記モータへ供給する駆動電流の電流量を検出する電流センサとを備え、前記下位制御手段は、前記制動指示信号、前記電流量、前記回転状態、及び経過時間のうちの少なくとも一つに基づいて、前記電動駐車ブレーキ、前記モータへの電力供給経路、前記回転センサ、及び前記電流センサのうちの少なくとも一つにおいて発生した故障を検出する故障検出手段とを備えたことを要旨とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、前記故障検出手段は、前記電流量が無負荷電流を基準として設定された第１の所定電流よりも小さく、且つ前記回転センサから入力される回転信号が変化無しである場合に、前記モータ又は前記電力供給経路において断線が発生したものと判定することを要旨とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、前記故障検出手段は、前記電流量が拘束電流を基準として設定された第２の所定電流よりも大きい場合に、前記モータ又は前記電力供給経路において短絡が発生したものと判定することを要旨とする。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、前記故障検出手段は、前記経過時間が前記モータへの通電開始から前記電流量が前記無負荷電流になるまでの時間を基準として設定された第１の所定時間内であり、前記電流量が前記第１の所定電流よりも小さく、且つ前記回転信号が変化有りである場合に、前記電流センサに故障が発生したものと判定することを要旨とする。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、前記故障検出手段は、前記経過時間が前記第１の所定時間内であり、前記電流量が前記拘束電流を基準として設定された第３の所定電流より大きく、且つ前記回転信号が変化無しである場合に、前記電動駐車ブレーキにおいて前記モータの回転が拘束される故障が発生したものと判定することを要旨とする。
【００１４】
請求項６に記載の発明は、前記故障検出手段は、前記制動指示信号として制動信号が入力され、前記経過時間が制動終了時間を基準として設定された第２の所定時間経過後であり、前記電流量が前記拘束電流を基準として設定された第３の所定電流より小さく、且つ前記回転信号が変化有りである場合に、前記電動駐車ブレーキにおいて前記モータが空転する故障が発生したものと判定することを要旨とする。
【００１５】
請求項７に記載の発明は、前記故障検出手段は、前記制動指示信号として制動解除信号が入力され、前記経過時間が制動解除終了時間を基準として設定された第３の所定時間経過後であり、且つ前記回転信号が変化有りである場合に、前記電動駐車ブレーキにおいて逆転不良が発生したものと判定することを要旨とする。
【００１６】
請求項８に記載の発明は、前記電動駐車ブレーキは、車輪と一体回転する回転体と、前記モータの正逆回転により前記回転体に対して接離する方向に移動する摩擦部材とを備え、前記下位制御手段は、前記モータの回転数に基づき前記摩擦部材の移動距離を推定する移動距離推定手段を備え、前記故障検出手段は、前記制動解除信号の入力時において、推定される移動距離が制動解除を終了する距離として設定された所定距離に達しておらず、且つ前記回転信号が変化無しである場合に、前記電動駐車ブレーキにおいて過逆転が発生したものと判定することを要旨とする。
【００１７】
請求項９に記載の発明は、複数の前記回転センサを備え、前記故障検出手段は、前記経過時間が前記第１の所定時間内であり、前記電流量が前記第１の所定電流よりも大きく、且つ何れかの前記回転センサから入力された回転信号が変化無しである場合に、該変化無しの回転信号を入力した回転センサに故障が発生したものと判定することを要旨とする。
【００１８】
請求項１０に記載の発明は、前記下位制御手段は、前記故障の発生を検出した場合に前記上位制御手段に対し異常検出信号を出力する異常検出信号出力手段を備えたことを要旨とする。
【００１９】
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、電動駐車ブレーキ、モータへの電力供給経路、回転センサ、及び電流センサのうちの少なくとも一つにおいて発生した故障が早期に検出される。
【００２０】
請求項２に記載の発明によれば、モータ又は電力供給経路において発生した断線が早期に検出される。
請求項３に記載の発明によれば、モータ又は電力供給経路において発生した短絡が早期に検出される。
【００２１】
請求項４に記載の発明によれば、電流センサの故障が早期に検出される。
請求項５に記載の発明によれば、電動駐車ブレーキにおいて発生した故障が早期に検出される。更に、その故障原因もモータの回転が拘束される故障と特定されるので適切かつ迅速な対処が可能になる。
【００２２】
請求項６に記載の発明によれば、電動駐車ブレーキにおいて発生した故障が早期に検出される。更に、その故障原因もモータが空転する故障と特定されるので適切かつ迅速な対処が可能になる。
【００２３】
請求項７に記載の発明によれば、電動駐車ブレーキにおいて発生した故障が早期に検出される。更に、その故障原因も逆転不良と特定されるので適切かつ迅速な対処が可能になる。
【００２４】
請求項８に記載の発明によれば、電動駐車ブレーキにおいて発生した故障が早期に検出される。更に、その故障原因も過逆転と特定されるので適切かつ迅速な対処が可能になる。
【００２５】
請求項９に記載の発明によれば、回転センサの故障が早期に発見される。更に、故障した回転センサが特定されるので適切かつ迅速な対処が可能になる。
請求項１０に記載の発明によれば、何れかの箇所が故障した場合にも早期に対処することができ故障による被害の拡大の防止が可能になる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の電動駐車ブレーキシステム１は、電動駐車ブレーキ２と、電動駐車ブレーキ２を制御するための制御装置５とを備える。制御装置５は、制動指示信号を出力する上位制御手段としての上位ＥＣＵ６と、入力される制動指示信号に基づいて電動駐車ブレーキ２の作動を制御する下位制御手段としての下位制御装置７とを備えている。尚、本実施形態では、下位制御装置７が、故障検出手段、移動距離推定手段、及び検出信号出力手段を構成する。
【００２７】
図２に示すように、電動駐車ブレーキ２は、車輪（図示せず）に設けられ車輪に制動力を付与する制動部１１と、制動部１１を駆動するアクチュエータ１２とからなり、アクチュエータ１２は、モータ１３の正逆回転を出力軸１４の軸線方向に往復運動に変換することにより制動部１１を駆動する。
【００２８】
制動部１１は、車輪とともに一体回転する回転体１５と、回転体１５に対し接近又は離間する方向に移動可能に支持された摩擦部材１６とを備え、摩擦部材１６は、アクチュエータ１２に駆動されることにより、回転体１５に対して接近又は離間する方向に移動する。
【００２９】
そして、電動駐車ブレーキ２は、制動部１１がアクチュエータ１２に駆動され、その摩擦部材１６が回転体１５に接近する方向に移動し回転体１５と圧接することにより車輪に制動力を付与し、摩擦部材１６が回転体１５から離間する方向に移動することによりその制動を解除する。
【００３０】
図１に示すように、本実施形態の電動駐車ブレーキシステム１は、複数（２つ）の電動駐車ブレーキ２ａ，２ｂを備えており、制御装置５は、各電動駐車ブレーキ２ａ，２ｂの作動を制御する下位制御装置７ａ，７ｂを備えている。そして、電動駐車ブレーキ２ａと下位制御装置７ａ、及び電動駐車ブレーキ２ｂと下位制御装置７ｂは、それぞれ独立した第１制動系２０ａ及び第２制動系２０ｂを構成している。
【００３１】
上位ＥＣＵ６は、各制動系の下位制御装置７ａ，７ｂに対して制動指示信号（制動信号又は制動解除信号）を並列出力することにより、車両の駐車制動及びその解除を制御している。本実施形態では、上位ＥＣＵ６には、車両状態情報を検出するための複数の検知装置２３〜２７が接続されており、上位ＥＣＵ６は、これらの各検知装置２３〜２７により検出された車両状態情報に基づいて、下位制御装置７ａ，７ｂに出力する制動指示信号を決定することができる。
【００３２】
次に、各制動系について説明する。尚、第１制動系２０ａ及び第２制動系２０ｂは同一の構成となっているため、以下、第１制動系２０ａについてのみ説明し、第２制動系２０ｂについては符号に「ｂ」を付し説明を省略する。
【００３３】
第１制動系２０ａは、電動駐車ブレーキ２ａに駆動電力を供給するドライバ２１ａを備え、電動駐車ブレーキ２ａは、ドライバ２１ａを介して下位制御装置７ａと接続されている。
【００３４】
詳述すると、電動駐車ブレーキ２ａ（アクチュエータ１２ａのモータ１３ａ）は、ドライバ２１ａを介してバッテリー２２と接続されており、ドライバ２１ａは下位制御装置７ａと接続されている。
【００３５】
下位制御装置７ａは、上位ＥＣＵ６から入力された制動指示信号に基づいてドライバ２１ａに駆動指令（回転指令又は停止指令）を出力し、ドライバ２１ａは、下位制御装置７ａから入力される駆動指令に基づいてアクチュエータ１２ａのモータ１３ａに駆動電力を供給する。本実施形態では、ドライバ２１ａは、回転指令が入力された場合には、一定の所定電圧をモータ１３ａに供給し、停止指令が入力された場合には、その供給を停止する。
【００３６】
そして、アクチュエータ１２ａは、モータ１３ａの正逆回転により制動部１１ａを駆動し、制動部１１ａは、アクチュエータ１２ａに駆動されることにより車輪に制動力を付与し（制動）又はその制動を解除する。即ち、下位制御装置７ａは、駆動指令をドライバ２１ａに出力することにより電動駐車ブレーキ２ａの作動を制御している。
【００３７】
また、本実施形態では、下位制御装置７ａには、電動駐車ブレーキ２ａの作動状態を検出するための複数のセンサが接続されており、下位制御装置７ａは、これら各センサから入力に基づいて電動駐車ブレーキ２ａの作動状態を監視している。そして、下位制御装置７ａは、電動駐車ブレーキ２ａの作動状態に基づいてその作動を制御するとともに、第１制動系２０ａにおける異常（故障）の発生を検出する。
【００３８】
詳述すると、第１制動系２０ａは、モータ１３ａの回転状態を検出するため第１回転センサ３１ａ、第２回転センサ３２ａ、及びモータ１３ａへ供給される駆動電流の電流量を検出するための電流センサ３３ａを備えており、これらの各センサは、下位制御装置７ａに接続されている。そして、下位制御装置７ａは、これら各センサから出力される信号に基づいて電動駐車ブレーキ２ａの作動状態を監視している。
【００３９】
尚、本実施形態では、第１回転センサ３１ａ及び第２回転センサ３２ａは、リングマグネットとホールＩＣとにより構成され、リングマグネットは、モータ１３ａの回転によりホールＩＣを通過する磁束が周期的に変化するように取着されている。従って、第１回転センサ３１ａ及び第２回転センサ３２ａは、モータ１３ａの回転に応じてレベルが変化するパルス信号を出力する。そして、下位制御装置７ａは、第１回転センサ３１ａ及び第２回転センサ３２ａから入力されるパルス信号（回転信号）のパルス数をカウントし、このカウント数に基づいて検出されたモータの回転数に正常時における１回転あたりの摩擦部材１６の移動距離を乗することにより摩擦部材１６の移動距離を推定する。
【００４０】
そして、下位制御装置７ａは、上位ＥＣＵ６から入力される制動指示信号、モータ１３ａの回転状態、モータ１３ａに供給される駆動電流の電流量、及びモータ１３ａへの通電経過時間（経過時間）のうちの少なくとも一つに基づいて、第１制動系２０ａ及びこれら各センサにおける故障の発生を検出する。具体的には、下位制御装置７ａは、電動駐車ブレーキ２ａ、前記モータ１３ａへの電力供給経路、第１回転センサ３１ａ、第２回転センサ３２ａ、及び電流センサ３３ａのうちの少なくとも一つにおいて発生した故障を検出する。
【００４１】
尚、本実施形態では、電力供給経路は、バッテリー２２からモータ１３ａまでの駆動電力の供給経路（電力線）、即ちバッテリー２２とドライバ２１ａとを接続する配線、ドライバ２１ａ、及びドライバ２１ａとモータ１３ａとを接続する配線から構成されている。
【００４２】
図３に示すように、下位制御装置７ａはメモリ３５を備え（図１参照）、メモリ３５には、制御テーブル３６が格納されている。制御テーブル３６には、制動指示信号、経過時間、及び上記各センサから入力される信号（回転信号の変化の有無及び電流量）と、故障発生箇所（及び原因）との対応が記憶されている。
【００４３】
尚、本実施形態では、第１回転センサ３１ａ及び第２回転センサ３２ａからモータ１３ａの回転を示す回転信号の入力がある（パルスがある）場合を「変化有り」、回転を示す回転信号の入力がない（パルス信号が無い）場合を「変化無し」とする。従って、各回転センサから入力される回転信号が「変化有り」の場合には、モータ１３ａは回転状態にあり、かかる回転信号が「変化無し」の場合には、モータ１３ａは停止状態にある。
【００４４】
下位制御装置７ａは、この制御テーブル３６に基づいて第１制動系２０ａ及びこれら各センサにおける故障の発生を検出する。そして、下位制御装置７ａは、第１制動系２０ａ及びこれら各センサに何らかの異常を検出した場合には、上位ＥＣＵ６に対して異常検出信号を出力する。
【００４５】
尚、本実施形態では、下位制御装置７ａには、他の制動系（他制動系）である第２制動系２０ｂの第１回転センサ３１ｂ、第２回転センサ３２ｂ及び電流センサ３３ｂが接続されている。同様に、第２制動系２０ｂの下位制御装置７ｂにも、他制動系である第１制動系２０ａの第１回転センサ３１ａ、第２回転センサ３２ａ及び電流センサ３３ａが接続されている（図１参照）。
【００４６】
そして、各下位制御装置７ａ（７ｂ）は、他制動系の第１回転センサ３１ｂ（３１ａ）、第２回転センサ３２ｂ（３２ａ）及び電流センサ３３ｂ（３３ａ）からの入力に基づいて、他制動系の電動駐車ブレーキ２ｂ（２ａ）の作動状態を相互に監視している。
【００４７】
また、本実施形態では、各下位制御装置７ａ，７ｂには、他制動系の下位制御装置７ａ，７ｂの出力した駆動指令が入力されるようになっている。そして、各下位制御装置７ａ，７ｂは、検出した他制動系の電動駐車ブレーキ２ａ，２ｂの作動状態に基づいて、入力された他制動系の下位制御装置７ａ，７ｂの駆動指令が適正であるか否かを相互に監視している。
【００４８】
そして、各下位制御装置７ａ，７ｂは、他制動系の下位制御装置７ａ，７ｂの出力した駆動指令が適正ではないと判断した場合には、上位ＥＣＵ６に対して異常検出信号を出力するとともに、他制御系の適正化装置３８ａ，３８ｂに対し訂正信号を出力し不適正な駆動指令を適正化するようになっている。そして、上位ＥＣＵ６は、各制動系の何れかに故障が発生したことを検知した場合には、車両の搭乗者に対しその箇所に故障が発生した旨を警告する。
【００４９】
次に、下位制御装置による故障検出について詳述する。
まず、正常時における電動駐車ブレーキの作動状態（経過時間）と、モータの回転状態及びモータに供給される駆動電流の電流量との関係について説明する。
【００５０】
図４は、制動時におけるモータに供給される駆動電流の電流量及び制動部の摩擦部材の移動距離との関係を示すタイムチャート、図５は、制動解除時におけるモータに供給される駆動電流の電流量及び制動部の摩擦部材の移動距離の関係を示すタイムチャートである。
【００５１】
図４に示すように、制動初期段階において、制動部１１ａの摩擦部材１６（図２参照）が移動し始めるまでの状態、即ちモータ１３ａの始動時には、モータ１３ａには高負荷がかかるため、モータ１３ａに供給される駆動電流の電流量Ｉは、通電と同時に急激に上昇する。尚、通電開始からモータ１３ａが回転し始めるまでの経過時間は、無視できる程度のごく短時間である。
【００５２】
次に、モータ１３ａが回転し、摩擦部材１６が移動し始めると、慣性によって負荷が減少するため電流量Ｉは低下する。そして、摩擦部材１６が回転体１５に近接する方向に向かって空走する状態、即ちモータ１３ａが定速回転する状態になると、モータ１３ａへ供給される駆動電流の電流量Ｉは、無負荷電流Ｉｎとなり、略一定の値をとる。
【００５３】
ここで、モータ１３ａには一定の所定電圧が供給されるため、繰り返し駆動されるモータ１３ａでは通電開始から毎回略一定の時間で電流量Ｉが無負荷電流Ｉｎとなる。本実施形態では、この通電開始から電流量Ｉが無負荷電流Ｉｎになるまでの時間を所定時間Ｔ０と設定している。
【００５４】
次に、摩擦部材１６が更に移動し、摩擦部材１６と回転体１５とが圧接する状態となると、モータ１３ａに供給される駆動電流の電流量Ｉは、摩擦部材１６と回転体１５との圧接に伴う負荷の増大により次第に増加する。そして、摩擦部材１６が完全に移動できない状態、即ちモータ１３ａの回転が拘束された状態になると、モータ１３ａに供給される駆動電流の電流量Ｉは、拘束電流Ｉｔとなり、略一定の値をとる。
【００５５】
ここで、先述の所定時間Ｔ０の場合と同様、モータ１３ａには一定の所定電圧が供給されるため、繰り返し駆動されるモータ１３ａでは通電開始から毎回略一定の時間で電流量Ｉが拘束電流Ｉｔとなる。即ち制動終了までの時間もまた毎回略一定となる。本実施形態では、この通電開始から電流量Ｉが拘束電流Ｉｔとなるまでの時間、即ち制動終了までの経過時間を所定時間Ｔ１と設定している。
【００５６】
一方、図５に示すように、制動解除時もまた制動時と同様に、制動解除初期状態においては、モータ１３ａに供給される駆動電流の電流量Ｉは、通電と同時に急激に上昇し、その後、モータ１３ａが回転し始めることにより低下する。そして、摩擦部材１６が回転体１５から離間する方向に向かって空走する状態、即ちモータ１３ａが低速回転する状態になると、モータ１３ａへ供給される駆動電流の電流量Ｉは、所定時間Ｔ０で無負荷電流Ｉｎとなり、その後略一定の値をとる。
【００５７】
本実施形態では、摩擦部材１６の移動距離Ｘが所定距離Ｘ０となったときに制動解除を終了する。ここで、所定時間Ｔ０経過後は、モータ１３ａは低負荷状態にあるため、モータ１３ａの回転運動により発生する駆動トルクは、ほぼ全てが摩擦部材１６の移動に費やされる。従って、摩擦部材１６の移動距離Ｘは、モータ１３ａの回転数と通電開始からの経過時間Ｔに比例する。そして、本実施形態では、この摩擦部材１６が制動解除完了となる所定距離Ｘ０まで移動する時間を所定時間Ｔ２として設定している。
【００５８】
次に、制御テーブルに記憶された経過時間及び上記各センサから入力される信号（回転信号の変化及び電流量）と故障箇所との関係について詳述する。
図３に示すように、本実施形態では、制御テーブル３６には、上記各所定時間Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２と、無負荷電流Ｉｎを基準として設定された所定電流Ｉ１，拘束電流Ｉｔを基準として設定された所定電流Ｉ２，Ｉ３と、各回転センサから入力される回転信号の変化と、故障箇所との対応関係が定義されている。
【００５９】
尚、上記所定電流Ｉ１，Ｉ３は、バラツキを考慮し、理論値に対して約−２０％の値に設定されている。同様に、所定電流Ｉ２は、理論値に対して約＋２０％の値に設定されている。また、所定時間Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２も理論値に対して約＋２０％の値に設定されている。
【００６０】
また、所定時間Ｔ０を第１の所定時間、所定時間Ｔ１を第２の所定時間、所定時間Ｔ０を第３の所定時間とし、所定電流Ｉ１を第１の所定電流、所定電流Ｉ２を第２の所定電流、所定電流Ｉ３を第３の所定電流とする。
【００６１】
［電力供給経路における断線］
図４及び図５に示すように、通電状態において、モータ１３ａに供給される駆動電流の電流量Ｉの値が無負荷電流Ｉｎより小さい場合は、モータ１３ａの始動時のみであり、この時間は無視できる程度のごく短時間である。従って、経過時間に関わらず、電流センサ３３ａから入力される電流量Ｉの値が所定電流Ｉ１より小さく、且つ各回転センサから入力される回転信号が変化無しである場合には、モータ１３ａ又はモータ１３ａへの電力供給経路において断線が発生したものと推定することができる。
【００６２】
［電力供給経路における短絡］
モータ１３ａに供給される駆動電流の電流量Ｉは、モータ１３ａが拘束状態にある場合に、最大の拘束電流Ｉｔとなる。従って、経過時間、制動時及び制動解除時の如何を問わず、電流センサ３３ａから入力される電流量Ｉの値が所定電流Ｉ２より大きい場合には、モータ１３ａ又は電力供給経路において短絡が発生したものと推定することができる。尚、「制動時」とは制動指示信号として制動信号が、同様に「制動解除時」とは制動解除信号が入力されている場合である。
【００６３】
［電流センサ故障］
制動又は制動解除時の初期、即ち所定時間Ｔ０内において、モータ１３ａに供給される駆動電流の電流量Ｉの値が無負荷電流Ｉｎより小さい場合は、モータ１３ａの始動時のみである。従って、所定時間Ｔ０内において、電流センサ３３ａから入力される電流量Ｉの値が所定電流Ｉ１より小さく、且つ各回転センサから入力される回転信号が変化有りである場合には、電流センサ３３ａが故障したものと推定することができる。
【００６４】
［回転センサ故障］
所定時間Ｔ０内において、モータ１３ａに供給される駆動電流の電流量Ｉの値が無負荷電流Ｉｎの値より大きい場合、モータ１３ａは回転状態にある。従って、所定時間Ｔ０内において、電流センサ３３ａから入力される電流量Ｉの値が所定電流Ｉ１より大きく、且つ第１回転センサ３１ａ又は第２回転センサ３２ａから入力される回転信号の何れか一方が変化無しである場合には、変化無しの回転信号を出力した側の回転センサが故障したものと推定することができる。
【００６５】
［アクチュエータ故障（ロック）］
所定時間Ｔ０内においては、始動時のごく短時間を除いてモータ１３ａは回転状態にある。従って、所定時間Ｔ０内において、第１回転センサ３１ａ及び第２回転センサ３２ａから入力される回転信号が変化無し、且つ電流センサ３３ａから入力される電流量Ｉの値が所定電流Ｉ３より大きい場合、アクチュエータ１２ａにおいて、モータ１３ａの回転が拘束される故障が発生したと推定することができる。
【００６６】
［アクチュエータ故障（モータ空転）］
図４に示すように、既に制動が終了している時間、即ち所定時間Ｔ１経過後においては、モータ１３ａは拘束状態にあり、モータ１３ａへ供給される駆動電流の電流量Ｉも拘束電流Ｉｔとなっているはずである。従って、所定時間Ｔ１経過後において、第１回転センサ３１ａ及び第２回転センサ３２ａから入力される回転信号が変化有り、且つ電流センサ３３ａから入力される電流量Ｉの値が所定電流Ｉ３より小さい場合、アクチュエータ１２ａに不具合が生じ摩擦部材１６が未だ移動状態にあると推定することができる。そして、その原因をモータ１３ａの空転と推定することができる。
【００６７】
［アクチュエータ故障（逆転不良）］
図５に示すように、既に制動が終了している時間、即ち所定時間Ｔ２経過後においては、モータ１３ａは停止していなければならない。従って、所定時間Ｔ２経過後において、第１回転センサ３１ａ及び第２回転センサ３２ａから入力される回転信号が変化有りである場合には、摩擦部材１６の移動距離Ｘが未だ所定距離Ｘ０に達していない、即ちアクチュエータ１２ａに逆転不良が発生したものと推定することができる。
【００６８】
［アクチュエータ故障（過逆転）］
本実施形態では、下位制御装置７ａは、各回転センサから入力されるパルス信号（回転信号）をカウントし、検出されたモータの回転数に正常時における１回転あたりの摩擦部材１６の移動距離を乗することにより摩擦部材１６の移動距離Ｘを推定する。そして摩擦部材１６が制動解除完了となる所定距離Ｘ０まで移動する時間を所定時間Ｔ２として設定している。従って、摩擦部材１６の移動距離Ｘが所定距離Ｘ０に達していないと推定されるにもかかわらず、第１回転センサ３１ａ及び第２回転センサ３２ａから入力される回転信号が変化無しである場合、摩擦部材１６が所定距離Ｘ０を超えてそれ以上移動不能となる位置まで移動したものと推定することができる。そして、その原因として、モータ１３ａの１回転あたりの摩擦部材１６の移動距離が大きくなり摩擦部材１６が進み過ぎる故障、即ちアクチュエータ１２ａに過逆転が発生したものと推定することができる。
【００６９】
次に、下位制御装置による故障検出の処理について説明する。
図６及び図７は、下位制御装置による故障検出の処理を示すフローチャートである。
【００７０】
先ず、下位制御装置７ａは、モータ１３ａに供給される駆動電流の電流量Ｉの値が所定電流Ｉ１よりも小さく、且つ第１回転センサ３１ａ及び第２回転センサ３２ａから入力される回転信号がともに変化無しであるか否かを判断する（ステップ１０１）。そして、電流量Ｉの値が所定電流Ｉ１よりも小さく、且つ各回転センサから入力された回転信号がともに変化無しである場合には、下位制御装置７ａは、モータ１３ａ又はモータ１３ａへの電力供給経路において断線が発生したものと判定する（ステップ１０２）。
【００７１】
次に、上記ステップ１０１において、電流量Ｉの値が所定電流Ｉ１よりも小さく且つ回転信号がともに変化なし以外と判断した場合、下位制御装置７ａは、電流量Ｉが所定電流Ｉ２よりも大きいか否かを判断（ステップ１０３）する。そして、電流量Ｉが所定電流Ｉ２よりも大きい場合には、モータ１３ａ又はモータ１３ａへの電力供給経路において短絡が発生したものと判定する（ステップ１０４）。
【００７２】
一方、上記ステップ１０３において、電流量Ｉの値が所定電流Ｉ２よりも小さいと判断した場合、下位制御装置７ａは、続いて所定時間Ｔ０の経過前であるか否かを判断する（ステップ１０５）。
【００７３】
ステップ１０５において、所定時間Ｔ０経過前である場合には、下位制御装置７ａは、第１回転センサ３１ａ及び第２回転センサ３２ａから入力される回転信号がともに変化有りであるか否かを判断する（ステップ１０６）。
【００７４】
このステップ１０６において、両回転センサから入力される回転信号がともに変化有りの場合には、下位制御装置７ａは、続いて電流量Ｉが所定電流Ｉ１より小さいか否かを判断する（ステップ１０７）。そして、このステップ１０７において、電流量Ｉが所定電流Ｉ１よりも小さい場合、即ち所定時間Ｔ０経過前において、両回転センサから入力される回転信号がともに変化有り、且つ電流量Ｉが所定電流Ｉ１より小さい場合には、下位制御装置７ａは、電流センサ３３ａに故障が発生したと判定する（ステップ１０８）。尚、上記ステップ１０７において、電流量Ｉが所定電流Ｉ１よりも大きい場合には、下位制御装置７ａは、ステップ１０８以降の処理を行わない。
【００７５】
一方、上記ステップ１０６において、両回転センサから入力される回転信号の両方が変化有りではないと判断した場合には、下位制御装置７ａは、続いて電流量Ｉが所定電流Ｉ１より大きいか否かを判断する（ステップ１０９）。そして、上記ステップ１０９において、電流量Ｉが所定電流Ｉ１よりも大きい場合には、下位制御装置７ａは、次に第１回転センサ３１ａ又は第２回転センサ３２ａから入力される回転信号の何れか一方が変化無しであるか否かを判断する（ステップ１１０，ステップ１１１）。
【００７６】
そして、下位制御装置７ａは、ステップ１１０において、第１回転センサ３１ａから入力される回転信号が変化無しであると判断した場合には、第１回転センサ３１ａに故障が発生したものと判定する（ステップ１１２）。同様に、下位制御装置７ａは、ステップ１１１において、第２回転センサ３２ａから入力される回転信号が変化無しであると判断した場合には、第２回転センサ３２ａに故障が発生したものと判定する（ステップ１１３）。尚、上記ステップ１０９において、電流量Ｉが所定電流Ｉ１よりも小さい場合には、下位制御装置７ａは、ステップ１１０以降の処理を行わない。
【００７７】
次に、下位制御装置７ａは、上記ステップ１１０，１１１において、回転信号の何れか一方のみが変化無しではないと判断した場合、即ち両回転センサから入力される回転信号がともに変化無しであると判断した場合には、電流量Ｉが所定電流Ｉ３よりも大きいか否かを判断する（ステップ１１４）。そして、電流量Ｉが所定電流Ｉ３よりも大きい場合、即ち所定時間Ｔ０経過前において、両回転センサから入力される回転信号がともに変化無し、且つ電流量Ｉが所定電流Ｉ３より大きい場合には、下位制御装置７ａは、アクチュエータ１２ａがロックしたものと判定する（ステップ１１５）。尚、上記ステップ１１４において、電流量Ｉが所定電流Ｉ３よりも小さい場合には、下位制御装置７ａは、ステップ１１５以降の処理を行わない。
【００７８】
次に、上記ステップ１０５において、所定時間Ｔ０を経過している場合には、下位制御装置７ａは、電動駐車ブレーキ２ａが制動時（制動指示信号入力時）であり且つ所定時間Ｔ１を経過しているか否かを判断する（ステップ１１６）。
【００７９】
ステップ１１６において、電動駐車ブレーキ２ａが制動時であり且つ所定時間Ｔ１を経過している場合には、下位制御装置７ａは、続いて電流量Ｉが所定電流Ｉ３より小さく、且つ第１回転センサ３１ａ及び第２回転センサ３２ａから入力される回転信号がともに変化有りであるか否かを判断する（ステップ１１７）。そして、電流量Ｉが所定電流Ｉ３より小さく、且つ第１回転センサ３１ａ及び第２回転センサ３２ａから入力される回転信号がともに変化有りである場合には、下位制御装置７ａは、アクチュエータ１２ａにおいてモータ１３ａの空転が発生しているものと判定する（ステップ１１８）。尚、上記ステップ１１７において、電流量Ｉが所定電流Ｉ３より小さく且つ第１回転センサ３１ａ及び第２回転センサ３２ａから入力される回転信号がともに変化有り以外の場合には、下位制御装置７ａは、ステップ１１８以降の処理を行わない。
【００８０】
一方、上記ステップ１１６において、電動駐車ブレーキ２ａが制動時であり且つ所定時間Ｔ１を経過している以外の状態と判断した場合、下位制御装置７ａは、次に、電動駐車ブレーキ２ａが制動解除時（制動解除信号入力時）であり且つ所定時間Ｔ２を経過しているか否かを判断する（ステップ１１９）。
【００８１】
ステップ１１９において、電動駐車ブレーキ２ａが制動解除時であり且つ所定時間Ｔ２を経過している場合には、下位制御装置７ａは、続いて第１回転センサ３１ａ及び第２回転センサ３２ａから入力される回転信号がともに変化有りであるか否かを判断する（ステップ１２０）。そして、第１回転センサ３１ａ及び第２回転センサ３２ａから入力される回転信号がともに変化有りである場合には、アクチュエータ１２ａに逆転不良が発生しているものと判定する（ステップ１２１）。尚、上記ステップ１２０において、入力される回転信号が変化無しである場合には、下位制御装置７ａは、示すステップ１２１以降の処理を行わない。
【００８２】
一方、上記ステップ１１９において、制動解除時且つ所定時間Ｔ２を経過している以外の状態と判断した場合、下位制御装置７ａは、制動解除時、且つ制動部１１ａの摩擦部材１６の移動距離Ｘが所定距離Ｘ０に達していると推定されるか否かを判断する（ステップ１２２）。
【００８３】
このステップ１２２において、制動解除時、且つ制動部１１ａの摩擦部材１６の移動距離Ｘが所定距離Ｘ０によりも達していないと推定される場合には、下位制御装置７ａは、続いて第１回転センサ３１ａ及び第２回転センサ３２ａから入力される回転信号がともに変化無しであるか否かを判断する（ステップ１２３）。そして、第１回転センサ３１ａ及び第２回転センサ３２ａから入力される回転信号がともに変化無しである場合には、アクチュエータ１２ａに逆転不良が発生しているものと判定する（ステップ１２４）。
【００８４】
以上、本実施形態によれば、以下のような特徴を得ることができる。
（１）電動駐車ブレーキシステム１は、電動駐車ブレーキ２（２ａ）と、制動指示信号を出力する上位ＥＣＵ６と、制動指示信号に基づいて電動駐車ブレーキ２の作動を制御する下位制御装置７（７ａ）とを備える。下位制御装置７ａには、モータ１３ａの回転状態を検出するための第１回転センサ３１ａ及び第２回転センサ３２ａ、モータ１３ａに供給される駆動電流の電流量を検出するための電流センサ３３ａを接続する。
【００８５】
そして、下位制御装置７ａは、制動指示信号、回転状態、電流量、及び経過時間のうちの少なくとも一つに基づいて、電動駐車ブレーキ２ａ、モータ１３ａへの電力供給経路、第１回転センサ３１ａ、第２回転センサ３２ａ、及び電流センサ３３ａのうちの少なくとも一つにおいて発生した故障を検出する。
【００８６】
このような構成とすれば、電動駐車ブレーキ２ａ、モータ１３ａへの電力供給経路、第１回転センサ３１ａ、第２回転センサ３２ａ、及び電流センサ３３ａのうちの少なくとも一つにおいて発生した故障を早期に検出することができる。
【００８７】
（２）下位制御装置７ａは、電流量Ｉの値が無負荷電流Ｉｎを基準として設定された所定電流Ｉ１より小さく、且つ回転信号が変化無しである場合には、モータ１３ａ又はモータ１３ａへの電力供給経路において断線が発生したものと判定する。
【００８８】
これにより、モータ１３ａ又は電力供給経路において断線が発生した場合でも早期に検出することができる。
（３）下位制御装置７ａは、電流量Ｉの値が拘束電流Ｉｔを基準として設定された所定電流Ｉ２より大きい場合には、モータ１３ａ又はモータ１３ａへの電力供給経路において短絡が発生したものと判定する。
【００８９】
これにより、モータ１３ａ又は電力供給経路において短絡が発生した場合でも早期に検出することができる。
（４）下位制御装置７ａは、モータ１３ａへの通電開始から電流量Ｉが無負荷電流Ｉｎになるまでの時間を基準として設定された所定時間Ｔ０内において、電流量Ｉの値が所定電流Ｉ１より小さく、且つ回転信号が変化有りである場合には、電流センサ３３ａが故障したものと判定する。
【００９０】
これにより、電流センサ３３ａが故障した場合でも早期に検出することができる。
（５）下位制御装置７ａは、所定時間Ｔ０内において、回転信号が変化無し、電流量Ｉの値が拘束電流Ｉｔを基準として設定された所定電流Ｉ３より大きい場合、電動駐車ブレーキ２ａ（アクチュエータ１２ａ）において、モータ１３ａが拘束される故障、即ちアクチュエータ１２ａがロックしたと判定する。
【００９１】
これにより、電動駐車ブレーキ２ａにおいて故障が発生した場合でも早期に検出することができる。さらに、併せてその故障原因をアクチュエータ１２ａのロックと特定できるので適切かつ迅速に対処することができる。
【００９２】
（６）下位制御装置７ａは、制動時、制動終了時間を基準として設定された所定時間Ｔ１経過後において、回転信号が変化有り、且つ電流量Ｉの値が所定電流Ｉ３より小さい場合、電動駐車ブレーキ２ａ（アクチュエータ１２ａ）において、モータ１３ａが空転する故障が発生したものと判定する。
【００９３】
これにより、電動駐車ブレーキ２ａにおいて故障が発生した場合でも早期に検出することができる。さらに、併せてその故障原因をモータ１３ａの空転と特定できるので適切かつ迅速に対処することができる。
【００９４】
（７）下位制御装置７ａは、制動解除時、制動解除終了時間を基準として設定された所定時間Ｔ２経過後において、回転信号が変化有りである場合には、電動駐車ブレーキ２ａ（アクチュエータ１２ａ）に逆転不良が発生したものと判定する。
【００９５】
これにより、電動駐車ブレーキ２ａにおいて故障が発生した場合でも早期に検出することができる。さらに、併せてその故障原因を逆転不良と特定できるので適切かつ迅速に対処することができる。
【００９６】
（８）電動駐車ブレーキ２ａは、車輪とともに一体回転する回転体１５と、モータ１３ａの正逆回転により回転体１５に対し接近又は離間する方向に移動する摩擦部材１６とを備える。下位制御装置７ａは、各回転センサから入力されるパルス信号（回転信号）をカウントし、検出されたモータの回転数に正常時における１回転あたりの摩擦部材１６の移動距離を乗することにより摩擦部材１６の移動距離Ｘを推定する。
【００９７】
そして、下位制御装置７ａは、制動解除時、推定される移動距離Ｘが制動解除を終了する距離として設定された所定距離Ｘ０に達していないにもかかわらず、回転信号が変化無しである場合、摩擦部材１６が所定距離Ｘ０を超えてそれ以上移動不能となる位置まで移動したものと判定する。そして、その原因として、モータ１３ａの１回転あたりの摩擦部材１６の移動距離が大きくなり摩擦部材１６が進み過ぎる故障、即ち電動駐車ブレーキ２ａ（アクチュエータ１２ａ）に過逆転が発生したものと判定する。
【００９８】
このような構成とすれば、電動駐車ブレーキ２ａにおいて故障が発生した場合でも早期に検出することができる。さらに、併せてその故障原因を過逆転と特定できるので適切かつ迅速に対処することができる。
【００９９】
（９）電動駐車ブレーキシステム１は、複数の回転センサとして第１回転センサ３１ａ及び第２回転センサ３２ａを備える。
そして、下位制御装置７ａは、所定時間Ｔ０内において、電流量Ｉの値が所定電流Ｉ１より大きく、且つ第１回転センサ３１ａ又は第２回転センサ３２ａから入力される回転信号の何れか一方が変化無しである場合には、変化無しの回転信号を出力した側の回転センサが故障したものと判定する。
【０１００】
このような構成とすれば、第１回転センサ３１ａ又は第２回転センサ３２ａの何れかが故障した場合であっても早期に検出することができる。さらに、故障した回転センサを適切に特定するできるので、適切かつ迅速に対処することができる。
【０１０１】
（１０）下位制御装置７ａは、何らかの故障を検出した場合には、上位ＥＣＵ６に対して異常検出信号を出力する。
従って、何れかの箇所が故障した場合にも、早期に対処することができ、故障による被害の拡大を防止することができる。
【０１０２】
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態の電動駐車ブレーキシステム１は、複数（２つ）の電動駐車ブレーキ２ａ，２ｂと、各電動駐車ブレーキの作動を制御する下位制御装置７ａ，７ｂを備え、これら電動駐車ブレーキ２ａ，２ｂと下位制御装置７ａ，７ｂから独立した第１制動系２０ａ及び第２制動系２０ｂを構成した。しかし、制動系は一系統であっても、三系統以上でもよい。
【０１０３】
・電動駐車ブレーキ２は、回転体１５及び摩擦部材１６としてブレーキディスク及びブレーキパッドを備えるディスクブレーキ方式を採用するものでも、ブレーキドラム及びブレーキシューを備えたドラムブレーキ方式を採用するものであってもよい。
【０１０４】
・電動駐車ブレーキ２は、制動部とアクチュエータとが一体に構成されたものであってもよく、制動部とアクチュエータとが別位置に配置されたものであってもよい。
【０１０５】
・本実施形態では、各ドライバ２１ａは、各電動駐車ブレーキ２ａと別体とする構成としたが、ドライバを内蔵する型式の電動駐車ブレーキを用いてもよい。
・本実施形態では、モータ１３ａの回転状態を検出するために、第１回転センサ３１ａ及び第２回転センサ３２ａの２つの回転センサを設けた。しかし、これに限らず、回転センサの数は、１モータあたり一つでも、３つ以上であってもよい。
【０１０６】
【発明の効果】
以上、詳述したように、本発明によれば、故障の早期検出を可能とする電動駐車ブレーキシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】電動駐車ブレーキシステムの概略構成図。
【図２】電動駐車ブレーキの概略構成図。
【図３】制御テーブルの概略構成図。
【図４】制動時におけるモータに供給される駆動電流の電流量及び摩擦部材の移動距離との関係を示すタイムチャート。
【図５】制動解除時におけるモータに供給される駆動電流の電流量及び摩擦部材の移動距離との関係を示すタイムチャート。
【図６】故障検出処理の態様を示すフローチャート。
【図７】故障検出処理の態様を示すフローチャート。
【符号の説明】
１…電動駐車ブレーキシステム、２，２ａ，２ｂ…電動駐車ブレーキ、６…上位ＥＣＵ、７，７ａ，７ｂ…下位制御装置、１３…モータ、１５…回転体、１６…摩擦部材、３１ａ，３１ｂ…第１回転センサ、３２ａ，３２ｂ…第２回転センサ、３３ａ，３３ｂ…電流センサ、Ｉ…電流量、Ｉｎ…無負荷電流、Ｉｔ…拘束電流、Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３…所定電流、Ｔ…経過時間、Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２…所定時間、Ｘ…移動距離、Ｘ０…所定距離。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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