(57)【要約】【課題】自動倉庫のスタッカクレーン３３の走行とキャリッジ３４の昇降には別々のインバータが用いられている。そのため、いずれか一方が故障すると、自動倉庫における入出庫作業ができなくなる。【解決手段】本発明のスタッカクレーンの運転制御装置１００は、２つのインバータ１５４、１５５のうち一方のインバータが故障すると、他方のインバータを台車４１を駆動する走行モータ１５１に接続して台車４１の走行を制御し、更に他方のインバータをキャリッジ３４の昇降を駆動する昇降モータ１５２に接続してキャリッジ３４の昇降を制御する制御手段１５６を備える。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動倉庫内における荷物の搬送を行うスタッカクレーンの台車の走行モータに接続される走行用インバータと、上記スタッカクレーンのキャリッジの昇降モータに接続される昇降用インバータとを制御するスタッカクレーンの運転制御装置において、
上記走行用インバータを上記走行モータに、上記昇降用インバータを上記昇降モータにそれぞれＯＮ・ＯＦＦ可能に接続するとともに、上記走行用インバータを上記昇降モータに、上記昇降用インバータを上記走行モータにもそれぞれＯＮ・ＯＦＦ接続するスイッチ手段と、
上記走行用インバータと上記昇降用インバータの状態に基づいて上記スイッチ手段を制御する制御手段を備えたことを特徴とするスタッカクレーンの運転制御装置。
【請求項２】
上記走行用インバータと上記昇降用インバータの故障を検知する故障検知手段と、
上記一方のインバータが、上記故障検知手段にて検知されたインバータである請求項１に記載のスタッカクレーンの運転制御装置。
【請求項３】
上記走行用インバータと上記昇降用インバータの容量が同じである請求項１に記載のスタッカクレーンの運転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫を構成するスタッカクレーンの走行及びキャリッジの昇降を制御するスタッカクレーンの運転制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図２に示すように自動倉庫３０は、物品を収納する収納枠３２を多数備えた左右の収納棚３１と、これら左右の収納棚３１の間を前後に走行するスタッカクレーン３３とを備えている。図３に示すようにスタッカクレーン３３の下部には台車４１が設けられており、この台車４１により、スタッカクレーン３３は自動倉庫内に敷設されているレール４２上を走行する。
【０００３】
更に、スタッカクレーン３３は１対のマスト４６を備えており、物品が載置されるキャリッジ３４がこのマスト４６に沿って昇降可能に取り付けられている。
【０００４】
上記キャリッジ３４には、上記収納枠３２に物品を入庫するための或いは上記収納枠３２から物品を出庫するためのフォーク３５が装着されている。このフォーク３５は、その前後に配置された収納棚３１のいずれの側にも延進あるいは縮退できるようになっており、１つのスタッカクレーン３３は、その前後に配置された収納棚３１に対して入庫あるいは出庫を受け持つことができる。
【０００５】
上記台車４１、キャリッジ３４、フォーク３５の駆動は、図４に示す走行モータ５１、昇降モータ５２、フォークモータ５３によって行われている。上記走行モータ５１、フォークモータ５３は、走行用インバータ５４を介してスタッカクレーン３３の運転を制御する制御手段５６にて制御され、上記昇降モータ５２は、昇降用インバータ５５を介して上記制御手段５６にて制御されている。
【０００６】
このように、２つのインバータが用いられるのは、２つのインバータを用いて台車４１の走行とキャリッジ３４の昇降を同時に且つ独立して駆動することで、キャリッジ３４を入庫物或いは出庫物が載置された所定の収納枠３２や自動倉庫３０の物品の入出庫場所となるステーション３６等に移動する時間を短縮するためである。
【０００７】
例えば上記制御手段５６は、物品の入庫指示或いは出庫指示がユーザより与えられると、ステーション３６或いは収納枠３２にスタッカクレーン３３を移動させるために、まず図４に示す昇降用インバータ５５と昇降モータ５２とを接続するスイッチＭ１と、走行用インバータ５４と走行モータ５１を接続するスイッチＭ２をＯＮにする。これにより、上記走行用インバータ５４が走行モータ５１に接続され、上記昇降用インバータ５５が昇降モータ５２に接続される。
【０００８】
そして上記制御手段５６は、上記走行用インバータ５４と上記昇降用インバータ５５とを用いて台車４１とキャリッジ３４を移動させて、スタッカクレーン３３をステーション３６或いは収納枠３２の前に移動させる。上記制御手段５６は、スタッカクレーン３３をステーション３６或いは収納枠３２の前に移動させると、スイッチＭ１、Ｍ２をＯＦＦにし、走行用インバータ５４とフォークモータ５３を接続するスイッチＭ３をＯＮにして上記走行用インバータ５４を用いてフォークモータ５３を回転させてフォーク３５を延伸し、入庫物或いは出庫物を取得する。
【０００９】
上記制御手段５６は、フォーク３５を延伸すると、上記走行用インバータ５４を用いてフォークモータ５３を逆回転させてフォーク３５を縮退させて、入庫物或いは出庫物をフォーク３５と共にキャリッジ３４上に移動させる。
【００１０】
入庫物或いは出庫物をキャリッジ３４上に移動させると、上記制御手段５６は、スイッチＭ１、Ｍ２をＯＮにし、スイッチＭ３をＯＦＦにする。そして上記制御手段５６は、上記走行用インバータ５４と上記昇降用インバータ５５とを用いて走行モータ５１と昇降モータ５２を回転させて、スタッカクレーン３３を入庫指示或いは出庫指示にて示される収納枠３２またはステーション３６の前に移動させる。上記制御手段５６は、スタッカクレーン３３を移動させると、スイッチＭ１、Ｍ２をＯＦＦにし、スイッチＭ３をＯＮにして走行用インバータ５４を用いてフォークモータ５３を回転させてフォーク３５を延伸し、入庫物或いは出庫物を収納枠３２またはステーション３６に載置する。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、台車４１とキャリッジ３４を制御するインバータを別々にすると、上記走行用インバータ５４が故障すると、上記制御手段５６は、上記台車４１の走行とフォーク３５の延伸と縮退を制御することができない。また、上記昇降用インバータ５５が故障すると、上記制御手段５６は、上記キャリッジ３４の昇降を制御することができない。
【００１２】
即ち、いずれか一方のインバータが故障すると、上記制御手段５６は、キャリッジ３４を自由に動かすことができなくなり、スタッカクレーン３３は、各収納枠３２に対して物品の入出庫を行うことができなくなる。
【００１３】
また、入庫物や出庫物の重量が大きいと、このような入庫物或いは出庫物を手作業で収納枠３２に格納したり、収納枠３２から取り出したりすることもできない。
【００１４】
従っていずれかのインバータが故障すると、インバータの修理または交換が終わるまで、物品の入出庫作業が全くできないことになり、自動倉庫を利用するユーザは業務上の損害を被ることになる。
【００１５】
また、自動倉庫のユーザがインバータの予備品を持っていない場合、インバータが故障してからインバータを手に入れることになるため、入出庫作業の中断時間は長くなる。更に、自動倉庫のユーザがインバータの交換作業を修理業者に依頼する場合、入出庫作業の中断が数日に及んでしまうこともある。
【００１６】
そこで本発明は、２つのインバータのうち一方のインバータが故障しても、他方のインバータのみで台車４１、キャリッジ３４、フォーク３５の動作を制御して、荷物の入出庫を行うスタッカクレーンの運転制御装置を提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
本発明のスタッカクレーンの運転制御装置は、２つのインバータのうち一方のインバータが故障すると、他方のインバータを台車を駆動する走行モータに接続して台車の走行を制御し、更に他方のインバータをキャリッジの昇降を駆動する昇降モータに接続してキャリッジの昇降を制御する制御手段を備える。
【００１８】
従って一方のインバータが故障した場合、上記制御手段は、まず他方のインバータを走行モータに接続して台車を走行させ、次に他方のインバータを走行モータと切断して昇降モータに接続し、キャリッジを昇降させる。そして最後に他方のインバータをフォークの延伸及び伸縮を駆動するフォークモータに接続してフォークを収納枠等へ延伸させる。上記制御手段が、故障していないインバータと上記各モータとの接続及び切断を制御するために、２つのインバータと各モータとは上記制御手段が制御することができるスイッチ手段を介して接続されている。
【００１９】
なお、上記制御手段は、他方のインバータを昇降モータに接続させてキャリッジの昇降を行ってから、他方のインバータを昇降モータと切断して走行モータに接続し、台車の走行させてもよい。
【００２０】
これにより、走行用インバータまたは昇降用インバータが故障しても、故障していないインバータのみで物品の入出庫を行うことができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
本発明のスタッカクレーンの運転制御装置１００が制御するスタッカクレーン３３及び自動倉庫３０の構成は従来と同じである。
【００２２】
図１に示すように、本発明のスタッカクレーンの運転制御装置１００は、ユーザより与えられる入庫指示或いは出庫指示に従って、台車４１、キャリッジ３４、フォーク３５を駆動する制御手段１５６が備えられている。
【００２３】
上記制御手段１５６は、上記台車４１を駆動する走行モータ１５１と上記フォーク３５を駆動するフォークモータ１５３を走行用インバータ１５４を用いて制御し、キャリッジ３４を駆動する昇降モータ１５２を昇降用インバータ１５５を用いて制御する。
【００２４】
図１に示すように、上記走行用インバータ１５４、昇降用インバータ１５５と、上記走行モータ１５１、昇降モータ１５２、フォークモータ１５３は、スイッチ手段Ｍを介して接続されている。このスイッチ手段Ｍには、昇降用インバータ１５５と昇降モータ１５２を接続可能にするスイッチＭ１、上記走行用インバータ１５４と走行モータ１５１を接続可能にするスイッチＭ２、上記走行用インバータ１５４とフォークモータ１５３を接続可能にするスイッチＭ３、上記昇降用インバータ１５５を走行モータ１５１及びフォークモータ１５３に接続すると共に、上記走行用インバータ１５４を昇降モータ１５２に接続可能にするスイッチＭ４から構成されている。
【００２５】
上記各スイッチＭ１〜Ｍ４の初期状態はどのような状態であっても良いが、本実施の形態では、各スイッチＭ１〜Ｍ４の初期状態をＯＦＦとする。
【００２６】
上記走行用インバータ１５４と昇降用インバータ１５５は、運転制御装置１００に備えられた故障検知手段１５７によって、常時正常に作動しているか或いは故障しているかが監視されている。上記故障検知手段１５７は、走行用インバータ１５４と昇降用インバータ１５５が正常に作動しているか故障しているかを制御手段１５６に通知している。
【００２７】
上記故障検知手段１５７にて両方のインバータが正常に作動していることが通知されている時に、例えば所定の収納枠３２に格納された出庫物を出庫する出庫指示がユーザより与えられると、上記制御手段１５６は、まずスイッチＭ１、Ｍ２をＯＮにし、スイッチＭ３、Ｍ４をＯＦＦにしておく。これにより、上記走行用インバータ１５４が走行モータ１５１に接続され、上記昇降用インバータ１５５が昇降モータ１５２に接続される。
【００２８】
そして上記制御手段１５６は、上記走行用インバータ１５４と上記昇降用インバータ１５５を用いて台車４１とキャリッジ３４を同時に移動させて、キャリッジ３４を出庫物が格納された収納枠３２の前に移動させる。上記制御手段５６は、キャリッジ３４を出庫物が格納された収納枠３２の前に移動させると、スイッチＭ１、Ｍ２をＯＦＦにし、スイッチＭ３をＯＮにして上記走行用インバータ１５４を用いてフォークモータ１５３を回転させてフォーク３５を延伸し、収納枠３２から出庫物を取得する。
【００２９】
上記制御手段１５６は、フォーク３５を延伸すると、上記走行用インバータ１５４を用いてフォークモータ１５３を逆回転させてフォーク３５を縮退させて、出庫物をフォーク３５と共にキャリッジ３４上に移動させる。
【００３０】
出庫物をキャリッジ３４上に移動させると、上記制御手段１５６は、スイッチＭ１、Ｍ２をＯＮにし、スイッチＭ３をＯＦＦにする。そして、上記走行用インバータ１５４と上記昇降用インバータ１５５とを用いてキャリッジ３４を、上記出庫指示にて示されるステーション３６の前に移動させる。上記制御手段１５６は、キャリッジ３４を移動させると、スイッチＭ１、Ｍ２をＯＦＦにし、スイッチＭ３をＯＮにして走行用インバータ１５４を用いてフォークモータ１５３を回転させてフォーク３５を延伸して出庫物をステーション３６に載置する。
【００３１】
また、上記故障検知手段１５７が走行用インバータ１５４が故障していることを検知したとき、即ち昇降用インバータ１５５のみが正常に作動しているとき、例えば所定の収納枠３２に格納された出庫物を出庫する出庫指示がユーザより与えられると、上記制御手段１５６は、まずスイッチＭ２、Ｍ４とをＯＮにし、スイッチＭ１、Ｍ３をＯＦＦにしておく。
【００３２】
これにより上記昇降用インバータ１５５が走行モータ１５１と接続され、上記制御手段１５６は、上記昇降用インバータ１５５を用いて走行モータ１５１を駆動して台車４１を移動させる。
【００３３】
上記制御手段１５６は、スタッカクレーン３３を出庫物が格納された収納枠３２の前へ移動させると、スイッチＭ１をＯＮにして、スイッチＭ２、Ｍ４をＯＦＦにして、昇降用インバータ１５５と昇降モータ１５２とを接続する。昇降用インバータ１５５と昇降モータ１５２とを接続すると、上記制御手段１５６は、上記昇降用インバータ１５５を用いて、上記昇降モータ１５２を回転させて、キャリッジ３４を出庫物が格納された収納枠３２より出庫作業が可能な高さに昇降させる。
【００３４】
上記制御手段１５６は、キャリッジ３４を収納枠３２より出庫作業が可能な高さに昇降させると、スイッチＭ１をＯＦＦにし、スイッチＭ３、Ｍ４をＯＮにして、上記昇降用インバータ１５５を上記フォークモータ１５３と接続する。次いで、上記制御手段１５６は、上記昇降用インバータ１５５を用いて上記フォークモータ１５３を回転させてフォーク３５を延伸及び縮退させ、出庫物を取得して、出庫物をフォーク３５と共にキャリッジ３４上に移動させる。
【００３５】
出庫物をキャリッジ３４上に移動させると、上記制御手段１５６は、スイッチＭ１をＯＮにし、スイッチＭ３、Ｍ４をＯＦＦにする。そして、上記昇降用インバータ１５５を用いてキャリッジ３４を上記出庫指示にて示されるステーション３６と同じ高さに昇降させる。次いで上記制御手段１５６は、スイッチＭ２、Ｍ４をＯＮにし、スイッチＭ１をＯＦＦにして昇降用インバータ１５５を走行モータ１５１に接続し、昇降用インバータ１５５を用いて走行モータ１５１を回転させて台車４１を移動させて、スタッカクレーン３３をステーション３６の位置へと移動させる。
【００３６】
スタッカクレーン３３をステーション３６の位置へと移動すると、上記制御手段１５６は、スイッチＭ２をＯＦＦにし、スイッチＭ３をＯＮにして昇降用インバータ１５５をフォークモータ１５３に接続させる。昇降用インバータ１５５をフォークモータ１５３に接続すると、上記制御手段１５６は、昇降用インバータ１５５を用いてフォークモータ１５３を回転させてフォーク３５を延伸して出庫物をステーション３６に載置する。
【００３７】
また、上記故障検知手段１５７が昇降用インバータ１５５が故障していることを検知したとき、即ち上記故障検知手段１５７にて走行用インバータ１５４のみが正常に作動していることが上記制御手段１５６に通知されている時に、例えば所定の収納枠３２に格納された出庫物を出庫する出庫命令がユーザより与えられると、上記制御手段１５６は、まずスイッチＭ２をＯＮにし、スイッチＭ１、Ｍ３、Ｍ４をＯＦＦにしておく。
【００３８】
これにより上記走行用インバータ１５４が走行モータ１５１と接続され、上記制御手段１５６は、上記走行用インバータ１５４を用いて走行モータ１５１を駆動して台車４１を移動させ、スタッカクレーン３３を出庫物が格納された収納枠３２の前へ移動させる。
【００３９】
上記制御手段１５６は、スタッカクレーン３３を移動させると、スイッチＭ１、Ｍ４をＯＮにして、スイッチＭ２をＯＦＦにし、走行用インバータ１５４と昇降モータ１５２とを接続する。走行用インバータ１５４と昇降モータ１５２とを接続すると、上記制御手段１５６は、上記走行用インバータ１５４を用いて、上記昇降モータ１５２を回転させて、キャリッジ３４を出庫物が格納された収納枠３２より出庫作業ができる高さに昇降させる。
【００４０】
上記制御手段１５６は、キャリッジ３４を収納枠３２より出庫作業ができる高さに昇降させると、スイッチＭ１、Ｍ４をＯＦＦにし、スイッチＭ３をＯＮにして、上記走行用インバータ１５４を上記フォークモータ１５３と接続する。
【００４１】
上記走行用インバータ１５４を上記フォークモータ１５３と接続すると、上記制御手段１５６は、上記走行用インバータ１５４を用いて上記フォークモータ１５３を回転させてフォーク３５を延伸及び縮退させて出庫物を収納枠３２から取得して、出庫物をフォーク３５と共にキャリッジ３４上に移動させる。
【００４２】
出庫物をキャリッジ３４上に移動させると、上記制御手段１５６は、スイッチＭ１、Ｍ４をＯＮにし、スイッチＭ３をＯＦＦにする。そして、上記走行用インバータ１５４を用いてキャリッジ３４を、上記出庫指示にて示されるステーション３６と同じ高さに昇降させる。上記制御手段１５６は、キャリッジ３４を出庫場所と同じ高さに昇降させると、スイッチＭ２をＯＮにし、スイッチＭ１、Ｍ４をＯＦＦにして走行用インバータ１５４を走行モータ１５１に接続する。走行用インバータ１５４を走行モータ１５１に接続すると、上記制御手段１５６は、走行モータ１５１を回転させて台車４１を移動させて、スタッカクレーン３３をステーション３６の位置へと移動させる。
【００４３】
スタッカクレーン３３がステーション３６の位置へと移動すると、上記制御手段１５６は、スイッチＭ２をＯＦＦにし、スイッチＭ３をＯＮにして走行用インバータ１５４をフォークモータ１５３に接続させる。走行用インバータ１５４をフォークモータ１５３に接続すると、上記制御手段１５６は、走行用インバータ１５４を用いてフォークモータ１５３を回転させてフォーク３５を延伸して出庫物をステーション３６に載置する。
【００４４】
以上のように、上記制御手段１５６は、故障したインバータの種類に応じて、インバータとモータとの間に設けられたスイッチ手段Ｍを制御することで、１つのインバータで台車４１、キャリッジ３４、フォーク３５の動作を制御することができる。
【００４５】
一方のインバータが故障した場合、台車４１の走行とキャリッジ３４の昇降を同時に行うことはできないので、入出庫作業の効率はある程度低下するが、入出庫作業を継続して行うことができる。
【００４６】
なお、走行用インバータ１５４と昇降用インバータ１５５の容量を同じにしておくと、インバータの予備品が１種類ですみ、保持するべき予備品の数を減らすことができ、予備品を購入するためのコストを抑えることができる。
【００４７】
上記では上記故障検知手段１５７が走行用インバータ１５４と昇降用インバータ１５５の状態を検知しているが、ユーザが走行用インバータ１５４と昇降用インバータ１５５を監視してこれらの状態を検知してもよい。例えばユーザは、走行用インバータ１５４或いは昇降用インバータ１５５の故障を検知すると、走行用インバータ１５４或いは昇降用インバータ１５５に対応する故障検出スイッチ１５８を押下して、上記制御手段１５６に故障したインバータを通知するようにしてもよい。
【００４８】
上記では出庫命令が制御手段１５６に与えられた場面について説明しているが、入庫命令が制御手段１５６に与えられた場合は、物品の取得する場所や、物品を載置する場所が出庫命令が与えられた場合と異なるだけで、上記スイッチ手段Ｍの切り替え順序は同じである。
【００４９】
また上記では一方のインバータが故障しているときは、上記制御手段１５６は、台車４１を走行させてからキャリッジ３４を昇降させてスタッカクレーン３３を収納枠３２やステーション３６の前に移動させているが、キャリッジ３４を昇降させてから台車４１を走行させて、スタッカクレーン３３を収納枠３２やステーション３６の前に移動させてもよい。
【００５０】
【発明の効果】
一方のインバータが故障しても、他方のインバータのみで台車を走行させ、キャリッジを昇降させ、フォークを伸縮させることができるので、他方のインバータのみで各収納枠に対して物品の入出庫を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の機能ブロック図。
【図２】自動倉庫の全体図。
【図３】スタッカクレーンの全体図。
【図４】従来のスタッカクレーンの動作の制御を示す機能ブロック図。
【符号の説明】
３０　自動倉庫
３３　スッタカクレーン
３４　キャリッジ
３５　フォーク
４１　台車
１００　運転制御装置
１５１　走行用モータ
１５２　昇降用モータ
１５３　フォークモータ
１５４　走行用インバータ
１５５　昇降用インバータ
１５６　制御手段
Ｍ　スイッチ手段
【図１】
2004091071.tif 000003
【図２】
2004091071.tif 000004
【図３】
2004091071.tif 000005
【図４】
2004091071.tif 000006