(57)【要約】【課題】小型化が図れ、アーム移動速度を高速化でき、アームのリーチストロークを短くでき、荷の棚又は荷移載装置への位置決め精度を高くできる荷移載装置を提供すること。【解決手段】荷受台２００と荷移載機構２０とを具備し、荷移載機構２０を駆動して棚と荷受台２００との間で荷３００の受渡しを行なう。荷受台２００と荷移載機構２０とを別体で構成する。荷移載機構２０は、荷受台２００の両側に設置されリーチ方向と開閉方向とにそれぞれ移動自在なアーム１００，１００を具備する。アーム１００にはアーム１００に対してリーチ方向に移動自在な爪１３０を取り付ける。棚から荷３００を取り出す際は、両アーム１００を棚方向に移動して両アーム１００の幅を狭めて予め両アーム１００の先端近傍に移動しておいた爪１３０を荷３００の係合部３０１に係合し、爪１３０と両アーム１００とを棚から離れる方向に移動して荷３００を荷受台２００上に移載する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷受台と荷移載機構とを具備し、棚の前面に移動して荷移載機構を駆動することで棚と荷受台との間で荷の受渡しを行なう荷移載装置において、
前記荷受台と荷移載機構とを別体で構成するとともに、
荷移載機構は、荷受台の両側に設置されてアームリーチ駆動機構とアーム開閉駆動機構とによってリーチ方向と開閉方向とにそれぞれ移動自在な一対のアームを具備するとともに、両アームの対向する側には爪駆動機構によってそれぞれアームに対してリーチ方向に移動自在な一対の爪を取り付け、
前記アームリーチ駆動機構とアーム開閉駆動機構と爪駆動機構とを制御手段によって制御することで、棚から荷を取り出す際は、両アームを棚方向に移動するとともに両アームの幅を狭めることで予め両アームの先端近傍に移動しておいた爪を荷の係合部に係合し、爪を移動して荷をアーム側に移動するとともに両アームを棚から離れる方向に移動することで荷を荷受台に移載し、一方荷を棚に収納する際は、前記動作の逆の動作を行うことを特徴とする荷移載装置。
【請求項２】
前記アームリーチ駆動機構及び／又はアーム開閉駆動機構を、荷受台の下方に設置したことを特徴とする請求項１に記載の荷移載装置。
【請求項３】
前記爪はアームに設けた爪リーチガイドに取り付けられることでアームに対してリーチ方向に移動自在に構成され、且つ前記爪駆動機構を、前記爪リーチガイドの直下に配置したことを特徴とする請求項１又は２に記載の荷移載装置。
【請求項４】
前記爪と荷との係合は、荷の移動方向に所定の遊びを有する係合であり、
且つ前記制御手段は、爪に係合した荷を荷受台側又は棚側に移動させた際に、爪を逆方向に少し戻す動作を行わせるように爪駆動機構を制御することで、爪を少し戻した位置に荷を位置決めすることを特徴とする請求項１又は２又は３に記載の荷移載装置。
【請求項５】
前記爪は、荷移載装置を上から見てＥ字状に形成されていることを特徴とする請求項１又は２又は３又は４に記載の荷移載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫や搬送設備において荷を自動的に収納・取出しするのに用いる荷移載装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動倉庫や搬送設備は、棚を縦横にマトリクス状に設置した二つの収納エリアを両者の前面が対向するように所定の空間を隔てて配置し、前記空間内に設置した荷移載装置を所望の棚に対向する位置に移動することで、荷移載装置から棚に荷を収納したり、棚から荷移載装置に荷を取り出したりするように構成されている。
【０００３】
そして荷移載装置として従来、一対のアームとこれらアームの内側に対向するように設置される一対の爪とを具備し、棚から荷を取り出して荷移載装置に取り込む場合は両アームの先端を取り出そうとする棚の荷の前面近傍の両側面まで突出し、一対の爪を荷の係合部に引っ掛け、両爪によって荷を両アームの略中央まで引き込むと同時に、両アームを荷移載装置側の所定の位置に引き戻す動作を行なうことで荷移載装置の荷受台に取り込み、逆に棚に荷を収納する場合はこれと逆の動作を行う構造の抜き取りアーム機構があった（例えば特許文献１）。
【０００４】
しかしながら従来の荷移載装置には以下のような問題点があった。
▲１▼爪を駆動する爪駆動機構やアームを駆動するアーム駆動機構が、両アームの外側に設置されていたので、荷の出し入れ方向に対して直角方向の面積が大きくなってその小型化が図れない。
【０００５】
▲２▼荷を荷移載装置に収納した際に載置する荷受台が、アームの移動とともに移動するように構成されていたので、移動部分の重量が重く、アーム移動速度が遅くなってしまう。
【０００６】
▲３▼爪がアーム先端近傍まで移動できないので、その分両アームの棚への進入寸法（リーチストローク）が大きくなってしまう。
【０００７】
▲４▼荷を棚又は荷移載装置の荷受台に移載した際に、特に荷の位置決め操作を行なっていなかったので、その位置決め精度が低い。
【０００８】
【特許文献１】
特公平６−６５５６４号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上述の点に鑑みてなされたものでありその目的は、小型化が図れ、アーム移動速度を高速化でき、またアームのリーチストロークを短くでき、荷の棚又は荷移載装置の荷受台への位置決め精度を高くできる荷移載装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため本願の請求項１に記載の発明は、荷受台と荷移載機構とを具備し、棚の前面に移動して荷移載機構を駆動することで棚と荷受台との間で荷の受渡しを行なう荷移載装置において、前記荷受台と荷移載機構とを別体で構成するとともに、荷移載機構は、荷受台の両側に設置されてアームリーチ駆動機構とアーム開閉駆動機構とによってリーチ方向と開閉方向とにそれぞれ移動自在な一対のアームを具備するとともに、両アームの対向する側には爪駆動機構によってそれぞれアームに対してリーチ方向に移動自在な一対の爪を取り付け、前記アームリーチ駆動機構とアーム開閉駆動機構と爪駆動機構とを制御手段によって制御することで、棚から荷を取り出す際は、両アームを棚方向に移動するとともに両アームの幅を狭めることで予め両アームの先端近傍に移動しておいた爪を荷の係合部に係合し、爪を移動して荷をアーム側に移動するとともに両アームを棚から離れる方向に移動することで荷を荷受台に移載し、一方荷を棚に収納する際は、前記動作の逆の動作を行うことを特徴とする荷移載装置にある。このように荷受台と荷移載機構とを別体で構成し、独立した荷受台に荷の荷重を支持させたので、移動部である荷移載機構の軽量化が図れ、その駆動スピードを高速化でき、荷の移動のための動作時間を短くできる。
【００１１】
また本願の請求項２に係る発明は、前記アームリーチ駆動機構及び／又はアーム開閉駆動機構を、荷受台の下方に設置したことを特徴とする請求項１に記載の荷移載装置にある。これによってアームリーチ駆動機構及び／又はアーム開閉駆動機構が外方に張り出さず、荷移載装置の小型化が図れる。
【００１２】
また本願の請求項３に係る発明は、前記爪はアームに設けた爪リーチガイドに取り付けられることでアームに対してリーチ方向に移動自在に構成され、且つ前記爪駆動機構を、前記爪リーチガイドの直下に配置したことを特徴とする請求項１又は２に記載の荷移載装置にある。これによって爪駆動機構をアームの側部に設置した場合に比べて、アームの薄型化が図れる。
【００１３】
また本願の請求項４に係る発明は、前記爪と荷との係合は、荷の移動方向に所定の遊びを有する係合であり、且つ前記制御手段は、爪に係合した荷を荷受台側又は棚側に移動させた際に、爪を逆方向に少し戻す動作を行わせるように爪駆動機構を制御することで、爪を少し戻した位置に荷を位置決めすることを特徴とする請求項１又は２又は３に記載の荷移載装置にある。これによって荷の位置決め精度を高くでき、荷の移動の高速化が図れる。
【００１４】
また本願の請求項５に係る発明は、前記爪は、荷移載装置を上から見てＥ字状に形成されていることを特徴とする請求項１又は２又は３又は４に記載の荷移載装置にある。これによって一つの爪に一対の荷係合部が形成でき、荷移載装置の両側に位置する棚に対してそれぞれ対向する側（棚に向かって前方になる側）の荷係合部をその棚との間の荷の受渡しに用いることができ、これによってアームに対して爪を一方の棚側に移動した際の前方の荷係合部の位置をアームの先端近傍に位置させることができ、これによってアームのリーチ方向のストロークを短くでき、動作時間の短縮が図れる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
図１，図２は本発明の一実施の形態にかかる荷移載装置１を示す図であり、図１（ａ）は平面図、図１（ｂ）は正面図、図２（ａ）は図１（ｂ）のＡ−Ａ概略断面矢視図、図２（ｂ）は図２（ａ）のＢ−Ｂ概略断面矢視図（但し図示の都合上、他の方向から見た部分もある）である。これらの図に示すように荷移載装置１は、矩形状に組まれたフレーム１０の上面中央に荷受台２００を固定すると同時に、荷受台２００とは別途独立して（別体で）フレーム１０上に荷移載機構２０を設置して構成されている。以下各構成部分について詳細に説明する。
【００１６】
荷受台２００は、フレーム１０の対向する二辺中央の外周から外方に突出する一対の突出部１１，１１の上面に立設した二本ずつの脚２０１の上部に略平板状で荷を載せる台部２０３を取り付けて構成されている。台部２０３の長手方向の対向する両端辺側が荷出し入れ部２０５，２０５となるが、これら荷出し入れ部２０５，２０５の部分の上面は荷３００の出し入れを容易に行なえるように、若干下方向に向かう傾斜面２０７，２０７となっている。台部２０３の幅は荷３００の幅と同一寸法に、長さは荷３００の長さよりも長い寸法に構成されている。
【００１７】
荷移載機構２０は、フレーム１０上の荷受台２００の両側に平行に一対のリーチガイドレール２１，２１を取り付けるとともに、これら両リーチガイドレール２１，２１の上にリニアガイド２３を介して平板状の基台２５を取り付け、基台２５上の荷受台２００の両側の位置に一対のアーム１００，１００を設置して構成されている。
【００１８】
そしてフレーム１０の中央に渡された取付板１７の下面中央に固定されたモータからなるアームリーチ駆動源２７のプーリー２９に捲き掛けられたベルト３１の両端を、取付板１７下面の一対のプーリー３３，３３と、突出部１１，１１の上面両端に取り付けた一対のプーリー３５，３５を介してそれぞれ基台２５の対向する両辺中央に金具３７，３７によって固定している。これによって基台２５は、アームリーチ駆動源２７を駆動することで、両リーチガイドレール２１，２１の方向（リーチ方向）に向かってスライド移動する。なおアームリーチ駆動源２７から基台２５に至る動力伝達機構がアームリーチ駆動機構を構成しているが、以上の説明から明らかなように、アームリーチ駆動機構は荷受台２００の下方に設置されている。
【００１９】
基台２５の上面四隅には、一対のアーム１００，１００をそれぞれ開閉方向（アームリーチ１００，１００の長手方向に直交する方向）にスライド自在に固定する支持部材４０，４０が取り付けられている。支持部材４０は、開閉方向に向かう支柱４１にスライド自在にスライド部４３を取り付けて構成されており、スライド部４１の図２（ａ）に示す斜線部分にアーム１００の下記する脚部１０１（図２（ｂ）参照）が固定される。
【００２０】
一方基台２５の一辺近傍であって、下記する一方のアーム１００の真下の位置にはモータからなるアーム開閉駆動源５０が固定され、また基台２５の中央でアーム１００に直交する方向に向けてはボールネジ機構５５が設置されている。ボールネジ機構５５はボールネジ５７の両端を支持部材５９，５９によって回動自在に軸支するとともに、アーム開閉駆動源５０側の端部にプーリー６３を取り付けて前記アーム開閉駆動源５０のプーリー５１との間にベルト６５を巻き掛け、またボールネジ５７はその左右を左ネジ部５７ａと右ネジ部５７ｂとして左右ネジ部５７ａ，５７ｂのそれぞれにボールネジナット６７ａ，６７ｂを螺合して構成されている。そして両ボールネジナット６７ａ，６７ｂの図２（ａ）に示す斜線部分にそれぞれ前記一対のアーム１００，１００の下記する脚部１０３（図２（ｂ）参照）が固定される。従ってアーム開閉駆動源５０を駆動してボールネジ５７を回転すれば、両ボールネジナット６７ａ，６７ｂ間が狭まる方向又は広がる方向に向けて移動し、これによって両アーム１００，１００間が狭まる方向又は広がる方向に向けて幅方向に移動する。なおアーム開閉駆動源５０とボールネジ機構５５、即ちアーム開閉駆動源５０からボールネジナット６７ａ，６７ｂに至る動力伝達機構をアーム開閉駆動機構という。このアーム開閉駆動機構は、以上の説明から明らかなように、荷受台２００の下方に設置されている。
【００２１】
次に基台２５の他方の辺近傍であって、他方のアーム１００の真下の位置にはモータからなる爪駆動源７０が固定され、また基台２５のボールネジ機構５５を挟んだ反対側には駆動機構７５が設置されている。駆動機構７５はスプラインシャフト７７の両端を支持部材７９，７９によって回動自在に軸支するとともに、爪駆動源７０側の端部にプーリー８３を取り付けて前記爪駆動源７０のプーリー７１との間にベルト８５を巻き掛け、またスプラインシャフト７７の左右に一対のプーリー体８７，８７をスプライン嵌合して取り付けて構成されている。プーリー体８７の外周には、プーリー８９と凹状のリング状の溝からなるカム溝９１とを設けている。図３はプーリー体８７とアーム１００の係合関係を示す要部拡大側面図である。同図に示すようにアーム１００の下部にはカムフォロアー１０５が取り付けられており、このカムフォロアー１０５をプーリー体８７のカム溝９１に挿入し、またプーリー８９には下記するアーム１００の爪１３０を駆動するベルト９３が巻き掛けられている。従って爪駆動源７０を駆動してスプラインシャフト７７を回転すれば、プーリー８９が回転してベルト９３によって下記する爪１３０が駆動される。また両アーム１００，１００は前記アーム開閉駆動源５０を駆動することで開閉方向へ移動するが、その際前記カム溝９１に係合しているカムフォロアー１０５によってプーリー体８７も開閉方向（図３の矢印方向）に移動するので、ベルト９３は常にアーム１００に対して同じ位置に位置する。
【００２２】
次にアーム１００は板状であり、図２（ｂ）に示すようにその上部にリーチ方向に向けて帯状に延びるアーム部１０７を具備し、またアーム部１０７の下辺中央から脚部１０３を、また脚部１０３の両側から脚部１０１，１０１をそれぞれ突出して設け、前述のように脚部１０１を支持部材４０のスライド部４３に取り付け、脚部１０３をボールネジナット６７に取り付ける。アーム部１０７の他方のアーム部１０７と対向する内側面には、それぞれアーム部１０７の長手方向に向かう爪リーチガイド１０９が取り付けられ、この爪リーチガイド１０９にスライド自在に爪１３０が取り付けられている。爪１３０の下部には係止部１３７が突出しており、この係止部１３７に前記プーリー８９に巻き掛けられたベルト９３を、アーム１００に取り付けた四つのプーリー１１１（図２（ｂ）参照）を介して取り付けている。ベルト９３は四つのプーリー１１１によって前記爪リーチガイド１０９の方向に向かうように張設され、この張設部分に係止部１３７が取り付けられる。従って前記爪駆動源７０を駆動することで一対のプーリー体８７，８７を回転駆動すれば、ベルト９３が駆動されて爪１３０が爪リーチガイド１０９に沿って移動する。ここで爪駆動源７０から爪１３０に至る動力伝達機構が爪駆動機構を構成しているが、この実施の形態ではこの爪駆動機構を爪リーチガイド１０９の直下に配置したので、爪駆動機構をアーム１００の側部に配置した場合に比べ、アーム１００の薄型化が図れる。
【００２３】
ここで爪１３０は図１（ａ）に示すように、上から見て略Ｅ字状に形成されており、従って二つの凹状の荷係合部１３１，１３１を具備している。これら両荷係合部１３１，１３１は同一寸法形状であり、一方の荷係合部１３１はこの荷移載装置１の両側に対向する棚の一方の棚との間で下記する荷３００の出し入れを行なうのに使用し、他方の荷係合部１３１はこの荷移載装置１の両側に対向する棚の他方の棚との間で下記する荷３００の出し入れを行なうのに使用する。また荷係合部１３１の荷３００を出し入れする方向（リーチ方向）への幅寸法Ｌ１は、下記する荷３００の係合部３０１の幅寸法Ｌ２よりも大きく構成されており、これによって荷３００の係合部３０１を荷係合部１３１に係合した際に荷３００の係合部３０１と荷係合部１３１との間に荷３００の移動方向（リーチ方向）に向かって所定の遊びを有するようにしている。
【００２４】
次にこの荷移載装置１の動作を説明する。図４，図５はこの荷移載装置１によって荷移載装置１の荷受台２００上の中央にある荷３００を、この荷移載装置１の前面に位置する図示しない自動倉庫等の棚に収納する工程（入庫工程）を示す図である。ここで荷移載装置１のアームリーチ駆動源２７とアーム開閉駆動源５０と爪駆動源７０の駆動及び制御は、図示しない制御手段によって行なわれる。なお荷３００は市販の合成樹脂成形品であり、図１に示すように上面が開放された箱型に形成され、その外周側面には縦方向と横方向に所望のリブが設けられている。そして本実施の形態においては、これらリブの内、外周の長手方向の両側面の前方と後方の四ヵ所に縦方向に延びる平板状のリブを係合部３０１としてその移載に利用する。
【００２５】
即ち荷受台２００上に荷３００が載置されている待機状態では、図４（ａ）に示すように、格納しようとする棚（図では右側とする）の反対側にある荷３００の係合部３０１が両爪１３０，１３０の格納しようとする棚側の荷係合部１３１，１３１に係合している。そしてこの状態から制御手段はアームリーチ駆動源２７と爪駆動源７０とを同時に駆動することで、図４（ｂ）に示すように、荷移載機構２０全体を棚側に移動して両アーム１００，１００を棚側に突出させると同時に両爪１３０を両アーム１００，１００の先端近傍までスライド移動し、これによって荷３００を棚に収納する。荷３００の移動はできるだけ高速で行なう方が効率的であるが、本発明においては、荷受台２００と荷移載機構２０とを別体で構成し、独立した荷受台２００に荷３００の荷重を支持させたので、移動部である荷移載機構２０の軽量化が図れ、その分駆動スピードを早くでき、荷３００の移動のための動作時間を短くできた。
【００２６】
次に制御手段は爪駆動源７０を駆動することで、図４（ｃ）に示すように、両アーム１００，１００の位置はそのままで、両爪１３０，１３０を少し後方に引き戻し、これによって荷３００を棚の手前側（逆方向）に少し引き戻し、この両爪１３０を少し引き戻した位置に荷３００を位置決めする。このように制御するのは以下の理由による。即ち前述のように荷移載装置１と棚との間で行なう荷３００の移動はできるだけ高速で行なうが、このため棚に移動した荷３００が両爪１３０，１３０の停止の後も慣性によって少し棚上で滑って係合部３０１と荷係合部１３１間の遊びの範囲で移動する場合がある。そうすると荷３００の棚への載置位置が正規の位置よりもずれ、後に棚から荷３００を取り出そうとするときにその動作に支障をきたす恐れがある。そこで前述のように荷３００を棚に収納した後に、両爪１３０を少し引き戻すことで、荷３００の位置の正確な位置決めを行うこととしたのである。なお引き戻す寸法は、係合部３０１と荷係合部１３１間の遊びの寸法の半分とするのが好ましい。これによって荷３００の正確な位置決めができるので、逆に荷３００の移動の高速化が図れる。
【００２７】
次に制御手段はアーム開閉駆動源５０を駆動することで、図５（ａ）に示すように、両アーム１００，１００の間隔を広げて爪１３０と荷３００との係合を解除し、次にアームリーチ駆動源２７を駆動することで、図５（ｂ）に示すように、荷移載機構２０全体を荷移載装置１側に移動する。これによって荷移載装置１から棚への荷３００の移動は終了する。
【００２８】
図６，図７はこの荷移載装置１によって自動倉庫等の棚にある荷３００を、荷移載装置１の荷受台２００上の中央に収納する工程（出庫工程）を示す図である。即ちまず制御手段は図６（ａ）に示す状態からアームリーチ駆動源２７を駆動することで、図６（ｂ）に示すように、荷移載機構２０全体を棚側に移動する。
【００２９】
次に制御手段はアーム開閉駆動源５０を駆動することで、図６（ｃ）に示すように、両アーム１００，１００の間隔を狭め、これによって両爪１３０の前方の荷係合部１３１，１３１に荷３００の後方の係合部３０１，３０１を挿入・係合する。このとき、前述のように係合部３０１の幅に対して荷係合部１３１の幅が広いので、荷３００の位置がずれていても、その係合は確実に行なえる。ここでは係合部３０１が荷係合部１３１の幅の略中央に位置するように係合している。
【００３０】
次に制御手段はアームリーチ駆動源２７と爪駆動源７０とを同時に駆動することで、図７（ａ）に示すように、荷移載機構２０全体を荷移載装置１側に移動して両アーム１００，１００を荷移載装置１内に収納すると同時に両爪１３０を両アーム１００，１００の後端側にスライド移動し、これによって荷３００を荷受台２００上に移動する。この荷３００の移載動作も前述のように荷受台２００と荷移載機構２０とを別体で構成し、独立した荷受台２００に荷３００の荷重を支持させたので、高速に行なえ、荷３００の移動動作時間を短くできる。
【００３１】
次に制御手段は爪駆動源７０を駆動することで、図７（ｂ）に示すように、両アーム１００，１００の位置はそのままで、両爪１３０，１３０を少し前方に移動し、これによって荷３００を荷受台２００の前方側（逆方向）に少し押し出し、この両爪１３０を少し押し出した位置に荷３００を位置決めする。このように制御するのも前記と同様に、荷移載装置１と棚との間で行なう荷３００の移動を高速にすることで荷３００を荷受台２００に移動した際に荷受台２００上で慣性によって荷３００が滑るずれを補正して正確な位置決めを行うためである。これによって棚から荷移載装置１への荷３００の移動は終了する。
【００３２】
なおこの荷移載装置１は、対向する棚の間の空間に設置することで、前記図４乃至図７で説明したとは反対側にある棚と荷移載装置１間での荷３００の移動も同様に行うことができる。特に本実施の形態においては、爪１３０を、上から見て略Ｅ字状に形成することで一対の荷係合部１３１，１３１を設け、荷移載装置１の両側に位置する棚に対してそれぞれ対向する側（棚に向かって前方になる側）の荷係合部１３１をその棚との間の荷３００の受渡しに用いているが、これによってアーム１００に対して爪１３０を一方の棚側に移動した際の前方の荷係合部１３１の位置をアーム１００の先端近傍に位置させることができ、これによってアーム１００のリーチ方向のストロークを短くでき、動作時間の短縮が図れる。
【００３３】
ところで荷受台２００に取り込んだ荷３００は、次に払い出す棚又は装置と対向する位置に移動中に、払い出す側の反対の係合部３０１に荷係合部１３１を係合させて待機（図４（ａ）の状態）しておくのが好ましい。また同様に、払い出した後は、次に取り込む荷３００が載置されている側のアーム１００端に爪１３０を移動させて待機（図６（ａ）の状態）しておくのが好ましい。また、入庫動作では、荷受台２００上の荷３００を棚に入庫動作する際（図４（ａ）から図４（ｂ））、爪１３０のアーム１００に対する移動開始と終了のタイミングを、アーム１００の棚側への移動開始と終了のタイミングに合致させることで荷３００の入庫動作を高速でスムーズに行える。また同様に、出庫動作では、棚上の荷３００を荷受台２００上に出庫動作する際（図６（ｃ）から図７（ａ））、爪１３０のアーム１００に対する移動開始と終了のタイミングを、アーム１００を棚から引き込む動作の移動開始と終了のタイミングに合致させることで荷３００の出庫動作を高速でスムーズに行える。
【００３４】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように本発明によれば以下のような優れた効果を有する。
▲１▼荷受台と荷移載機構とを別体で構成し、独立した荷受台に荷の荷重を支持させたので、移動部である荷移載機構の軽量化が図れ、その駆動スピードを高速化でき、荷の移動のための動作時間を短くできる。
【００３５】
▲２▼アームリーチ駆動機構及び／又はアーム開閉駆動機構を荷受台の下方に設置したので、荷移載装置の小型化が図れる。
【００３６】
▲３▼爪駆動機構を爪リーチガイドの直下に配置したので、この機構をアームの側部に設置した場合に比べて、アームの薄型化が図れる。
【００３７】
▲４▼制御手段によって爪に係合した荷を荷受台側又は棚側に移動させた際に、爪を逆方向に少し戻す動作を行わせるように爪駆動機構を制御するので、荷の位置決め精度を高くでき、荷の移動の高速化が図れる。
【００３８】
▲５▼爪の形状を、荷移載装置を上から見てＥ字状に形成したので、一対の荷係合部が形成でき、荷移載装置の両側に位置する棚に対してそれぞれ対向する側（棚に向かって前方になる側）の荷係合部をその棚との間の荷の受渡しに用いることができ、これによってアームに対して爪を一方の棚側に移動した際の前方の荷係合部の位置をアームの先端近傍に位置させることができ、これによってアームのリーチ方向のストロークを短くでき、動作時間の短縮が図れる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態にかかる荷移載装置１を示す図であり、図１（ａ）は平面図、図１（ｂ）は正面図である。
【図２】本発明の一実施の形態にかかる荷移載装置１を示す図であり、図２（ａ）は図１（ｂ）のＡ−Ａ概略断面矢視図、図２（ｂ）は図２（ａ）のＢ−Ｂ概略断面矢視図である。
【図３】プーリー体８７とアーム１００の係合関係を示す要部拡大側面図である。
【図４】荷移載装置１から荷３００を棚に収納する工程（入庫工程）を示す図である。
【図５】荷移載装置１から荷３００を棚に収納する工程（入庫工程）を示す図である。
【図６】棚にある荷３００を荷移載装置１に収納する工程（出庫工程）を示す図である。
【図７】棚にある荷３００を荷移載装置１に収納する工程（出庫工程）を示す図である。
【符号の説明】
１  荷移載装置
１０  フレーム
２０  荷移載機構
２１  リーチガイドレール（アームリーチ駆動機構）
２３  リニアガイド（アームリーチ駆動機構）
２５  基台（アームリーチ駆動機構）
２７  アームリーチ駆動源（アームリーチ駆動機構）
２９  プーリー（アームリーチ駆動機構）
３１  ベルト（アームリーチ駆動機構）
３３，３５  プーリー（アームリーチ駆動機構）
４０  支持部材
５０  アーム開閉駆動源（アーム開閉駆動機構）
５５  ボールネジ機構（アーム開閉駆動機構）
５７  ボールネジ（アーム開閉駆動機構）
５９  支持部材（アーム開閉駆動機構）
６７  ボールネジナット（アーム開閉駆動機構）
７０  爪駆動源（爪駆動機構）
７５  駆動機構（爪駆動機構）
７７  スプラインシャフト（爪駆動機構）
７９  支持部材（爪駆動機構）
８７  プーリー体（爪駆動機構）
８９  プーリー（爪駆動機構）
９１  カム溝（爪駆動機構）
９３  ベルト（爪駆動機構）
１００  アーム
１０１，１０３  脚部
１０５  カムフォロアー（爪駆動機構）
１０７  アーム部
１０９  爪リーチガイド
１１１  プーリー（爪駆動機構）
１３０  爪
１３１  荷係合部
２００  荷受台
３００  荷
３０１  係合部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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