(57)【要約】【課題】本発明の目的は、乗員の乗降車時における利便性を従来に比して向上させることが可能な車両用ドア開扉装置を提供することにある。【解決手段】本発明の車両用ドア開扉装置Ｓは、車両５０におけるドア５２の開扉を停止させるドア開扉停止手段と、このドア開扉停止手段を制御する制御手段と、ドア５２の開扉速度を検出するドア開扉速度検出手段と、ドア５２と障害物Ｇとの距離を検出する障害物検出手段と、を有して構成されている。制御手段は、障害物検出信号に応じて、障害物Ｇに対するドア開扉停止を判定するためのドア開扉停止判定距離をＬｘ，Ｌｙ，Ｌｚのいずれかに設定するドア開扉停止判定距離設定機能と、ドア５２と障害物Ｇとの距離が上記ドア開扉停止判定距離Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚのいずれか設定した距離以下となった場合に、ドア５２の開扉を停止させるドア開扉停止機能と、を備えている。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両におけるドアの開扉を停止させるドア開扉停止手段と、
該ドア開扉停止手段を制御する制御手段と、
車両状況を検出すると共に、当該車両状況に応じた車両状況検出信号を前記制御手段に出力する車両状況検出手段と、
前記ドアと障害物との距離を検出すると共に、当該検出距離に応じた障害物間隔距離信号を前記制御手段に出力する障害物検出手段と、を有し、
前記制御手段は、前記車両状況検出信号に応じて、障害物に対するドア開扉停止を判定するためのドア開扉停止判定距離を設定するドア開扉停止判定距離設定機能と、
前記ドアと障害物との距離が前記ドア開扉停止判定距離以下となった場合に、前記ドアの開扉を停止させるドア開扉停止機能と、
を備えてなることを特徴とする車両用ドア開扉装置。
【請求項２】
前記ドア開扉停止判定距離設定機能は、前記ドア開扉停止判定距離を複数設ける機能と、当該複数のドア開扉停止判定距離の中から、前記車両状況検出信号に応じた単一のドア開扉停止判定距離を選定する機能と、を備えてなることを特徴とする請求項１に記載の車両用ドア開扉装置。
【請求項３】
前記車両状況検出手段は、前記ドアの開扉速度を検出すると共に、当該検出速度に応じたドア開扉速度検出信号を前記制御手段に出力するドア開扉速度検出器を有して構成され、
前記制御手段は、前記ドア開扉速度検出信号に応じて前記ドア開扉停止判定距離を設定するように構成されたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用ドア開扉装置。
【請求項４】
前記車両状況検出手段は、前記車両の傾斜角度を検出すると共に、当該検出角度に応じた車両傾斜角度検出信号を前記制御手段に出力する車両傾斜角度検出器を有して構成され、
前記制御手段は、前記車両傾斜角度検出信号に応じて前記ドア開扉停止判定距離を設定するように構成されたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の車両用ドア開扉装置。
【請求項５】
前記ドア開扉停止手段は、前記ドアを開扉させる駆動モータと、該駆動モータと前記ドアとの間に配設されるクラッチと、を有して構成されたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の車両用ドア開扉装置。
【請求項６】
前記ドア開扉停止手段は、前記ドアを一定の開度に保持可能なブレーキを有して構成されたことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の車両用ドア開扉装置。
【請求項７】
車両におけるドアの開扉を停止する車両用ドア開扉制御方法であって、
車両状況を検出する車両状況検出ステップと、
前記車両状況に応じて、障害物に対するドア開扉停止を判定するためのドア開扉停止判定距離を設定するドア開扉停止判定距離設定ステップと、
前記ドアと障害物との距離を検出し、当該検出距離が前記ドア開扉停止判定距離以下となった場合に、前記ドアの開扉を停止するドア開扉停止ステップと、
を備えてなることを特徴とする車両用ドア開扉制御方法。
【請求項８】
前記開扉停止判定距離設定ステップにおいて、前記ドア開扉停止判定距離を複数設けると共に、当該複数のドア開扉停止判定距離の中から、前記車両状況に応じた単一のドア開扉停止判定距離を選定することを特徴とする請求項７に記載の車両用ドア開扉制御方法。
【請求項９】
前記車両状況検出ステップにおいて、前記ドアの開扉速度を検出し、
前記開扉停止判定距離設定ステップにおいて、前記ドアの開扉速度に応じて、前記ドア開扉停止判定距離を設定することを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の車両用ドア開扉制御方法。
【請求項１０】
前記車両状況検出ステップにおいて、前記車両の傾斜角度を検出し、
前記停止判定距離設定ステップにおいて、前記車両の傾斜角度に応じて、前記ドア開扉停止判定距離を設定することを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の車両用ドア開扉制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用ドア開扉装置および車両用ドア開扉制御方法に係り、特に、障害物検出手段による検出結果に応じてドアを停止させる機能を備えた車両用ドア開扉装置および車両用ドア開扉制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、乗用自動車等のドアを自動で開閉させるための車両用ドア開扉装置が種々考案されている。この車両用ドア開扉装置のなかには、障害物検出器を用いてドアと障害物との間の距離を確認しつつ、且つ、車両傾斜センサによって検出された車両姿勢に応じてドアの開扉速度を可変させる機能を備えたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−１２４４３４号公報（第２−７頁、図１−５）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記車両用ドア開扉装置では、ドアの開扉速度を可変させているにもかかわらず、ドアの停止を判定するタイミングが一定であるため、ドア駆動手段にドア停止命令が出力されてから実際にドアの開扉が停止するまでの時間は、ドア開扉速度に応じて変化することとなる。すなわち、ドアの開扉が速ければドアの開度は大きくなり、ドアの開扉が遅ければドアの開度は小さくなることとなる。従って、搭乗者にとってみれば、例えば、車両が急な下り坂に停車している場合では、ドアが大きく開いてしまうため、ドアが障害物と干渉してしまわないように注意する必要があり、また、車両が急な上り坂に停車している場合では、ドアの開度が小さくなるため、降車しづらくなるという不具合が生じることとなる。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、車両状況に応じてドアの開扉速度が変化するような状況下であっても、ドアが障害物と干渉してしまったり、ドア開度が足りずに降車しづらくなったりというような不具合を解消でき、乗員の乗降車時における利便性を従来に比して向上させることが可能な車両用ドア開扉装置および車両用ドア開扉制御方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記課題は、請求項１に記載の車両用ドア開扉装置によれば、車両におけるドアの開扉を停止させるドア開扉停止手段と、該ドア開扉停止手段を制御する制御手段と、車両状況を検出すると共に、当該車両状況に応じた車両状況検出信号を前記制御手段に出力する車両状況検出手段と、前記ドアと障害物との距離を検出すると共に、当該検出距離に応じた障害物間隔距離信号を前記制御手段に出力する障害物検出手段と、を有し、前記制御手段は、前記車両状況検出信号に応じて、障害物に対するドア開扉停止を判定するためのドア開扉停止判定距離を設定するドア開扉停止判定距離設定機能と、前記ドアと障害物との距離が前記ドア開扉停止判定距離以下となった場合に、前記ドアの開扉を停止させるドア開扉停止機能と、を備えてなること、により解決される。
【０００７】
このように、本発明の車両用ドア開扉装置は、車両におけるドアの開扉を停止させるドア開扉停止手段と、ドア開扉停止手段を制御する制御手段と、車両状況を検出すると共に、当該車両状況に応じた車両状況検出信号を前記制御手段に出力する車両状況検出手段と、ドアと障害物との距離を検出すると共に、当該検出距離に応じた障害物間隔距離信号を前記制御手段に出力する障害物検出手段と、を有して構成されている。また、本発明に係る制御手段は、車両状況検出信号に応じて、障害物に対するドア開扉停止を判定するためのドア開扉停止判定距離を設定するドア開扉停止判定距離設定機能と、ドアと障害物との距離がドア開扉停止判定距離以下となった場合に、ドアの開扉を停止させるドア開扉停止機能と、有して構成されている。
【０００８】
この構成により、例えば、ドアの開扉が速い場合には、ドアの開扉を停止させるための判定距離（障害物とドアとの距離）を長く設定することによって、ドアの開扉の停止を判定するタイミングを早めることができる。従って、停止制御における応答性やドアの取り付けガタ等に起因して、停止を判定してから実際にドアが停止されるまでに遅れが生じるような場合でも、ドアが障害物に対して余裕を持って停止されるので、ドアが障害物と干渉してしまうことを防止することが可能となる。また、ドアの開扉が遅い場合には、ドアの開扉を停止させるための判定距離を短く設定することによって、ドアの開扉の停止を判定するタイミングを遅らせることができ、これにより、ドアの開度を十分に確保することが可能となる。このように、本発明の車両用ドア開扉装置によれば、ドアの開扉速度に応じてドアの停止を判定するタイミングを可変することにより、ドアの開度を最適に設定することができるので、車両状況に応じてドアの開扉速度が変化するような状況下であっても、ドアが障害物と干渉してしまったり、ドア開度が足りずに降車しづらくなったりというような不具合を解消でき、これにより、乗員の乗降車時における利便性を従来に比して向上させることが可能となる。
【０００９】
このとき、請求項２に記載のように、前記ドア開扉停止判定距離設定機能は、より具体的には、ドア開扉停止判定距離を複数設ける機能と、当該複数のドア開扉停止判定距離の中から、車両状況検出信号に応じた単一のドア開扉停止判定距離を選定する機能と、を備えてなるものである。
【００１０】
また、請求項３に記載のように、前記車両状況検出手段は、より具体的には、ドアの開扉速度を検出すると共に、当該検出速度に応じたドア開扉速度検出信号を制御手段に出力するドア開扉速度検出器を有して構成され、制御手段は、ドア開扉速度検出信号に応じてドア開扉停止判定距離を設定するように構成されるものである。
【００１１】
さらに、請求項４に記載のように、前記車両状況検出手段は、車両の傾斜角度を検出すると共に、当該検出角度に応じた車両傾斜角度検出信号を制御手段に出力する車両傾斜角度検出器を有して構成され、制御手段は、車両傾斜角度検出信号に応じてドア開扉停止判定距離を設定するように構成されていても良い。
【００１２】
また、請求項５に記載のように、前記ドア開扉停止手段は、より具体的には、ドアを開扉させる駆動モータと、駆動モータとドアとの間に配設されるクラッチと、を有して構成されるものである。
さらに、請求項６に記載のように、前記ドア開扉停止手段は、さらに具体的には、ドアを一定の開度に保持可能なブレーキを有して構成されるものである。
【００１３】
また、前記課題は、請求項７に記載の車両用ドア開扉制御方法によれば、車両におけるドアの開扉を停止する車両用ドア開扉制御方法であって、車両状況を検出する車両状況検出ステップと、前記車両状況に応じて、障害物に対するドア開扉停止を判定するためのドア開扉停止判定距離を設定するドア開扉停止判定距離設定ステップと、前記ドアと障害物との距離を検出し、当該検出距離が前記ドア開扉停止判定距離以下となった場合に、前記ドアの開扉を停止するドア開扉停止ステップと、を備えてなること、により解決される。
【００１４】
このように、本発明の車両用ドア開扉制御方法は、車両状況を検出する車両状況検出ステップと、車両状況に応じて、障害物に対するドア開扉停止を判定するためのドア開扉停止判定距離を設定するドア開扉停止判定距離設定ステップと、ドアと障害物との距離を検出し、当該検出距離がドア開扉停止判定距離以下となった場合に、ドアの開扉を停止するドア開扉停止ステップと、を備えている。これにより、例えば、ドアの開扉が速い場合には、ドア開扉停止判定距離を長く設定することによって、ドアの開扉の停止を判定するタイミングを早めることができる。従って、停止制御における応答性やドアの取り付けガタ等に起因して、停止を判定してから実際にドアが停止されるまでに遅れが生じるような場合でも、ドアが障害物に対して余裕を持って停止されるので、ドアが障害物と干渉してしまうことを防止することが可能となる。また、ドアの開扉が遅い場合には、ドア開扉停止判定距離を短く設定することによって、ドアの開扉の停止を判定するタイミングを遅らせることができ、これにより、ドアの開度を十分に確保することが可能となる。このように、本発明の車両用ドア開扉制御方法によれば、ドアの開扉速度に応じてドアの停止を判定するタイミングを可変することにより、ドアの開度を最適に設定することができるので、車両状況に応じてドアの開扉速度が変化するような状況下であっても、ドアが障害物と干渉してしまったり、ドア開度が足りずに降車しづらくなったりというような不具合を解消でき、これにより、乗員の乗降車時における利便性を従来に比して向上させることが可能となる。
【００１５】
このとき、請求項８に記載のように、本発明の車両用ドア開扉制御方法は、より具体的には、開扉停止判定距離設定ステップにおいて、ドア開扉停止判定距離を複数設けると共に、当該複数のドア開扉停止判定距離の中から、車両状況に応じた単一のドア開扉停止判定距離を選定するものである。
また、請求項９に記載のように、本発明の車両用ドア開扉制御方法は、さらに具体的には、車両状況検出ステップにおいて、ドアの開扉速度を検出し、開扉停止判定距離設定ステップにおいて、ドアの開扉速度に応じて、ドア開扉停止判定距離を設定するものである。
なお、請求項１０に記載のように、前記車両状況検出ステップにおいて、車両の傾斜角度を検出し、また、前記停止判定距離設定ステップにおいて、車両の傾斜角度に応じて、ドア開扉停止判定距離を設定しても良い。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図を参照して説明する。なお、以下に説明する部材、配置等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。
図１乃至図１２は本発明の一実施形態を示す図で、図１は車両を示す説明図、図２は車両用ドア開扉装置によって車両のドアが全開状態にある様子を示す説明図、図３は内側ドアハンドルの構成を示す斜視図、図４は外側ドアハンドルの構成を示す斜視図、図５は車両のドアを開扉させている状態を示す説明図、図６はドア開閉駆動部の構成を示す斜視図、図７は車両用ドア開扉装置の全体構成を示すブロック図、図８は車両用ドア開扉装置におけるドア自動開扉時の停止制御の流れを示すフローチャート、図９は車両用ドア開扉装置におけるドア手動開扉時の停止制御の流れを示すフローチャート、図１０は停止判定距離とドア開扉速度との関係を示す説明図、図１１は車両用ドア開扉装置におけるドア自動閉扉制御の流れを示すフローチャート、図１２はドアハンドル操作信号とドア開度との関係を示す説明図である。
【００１７】
（車両用ドア開扉装置の構成）
はじめに、図１乃至図７を参照しながら、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開扉装置の構成について説明する。図７に示す符号Ｓは、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開扉装置である。本実施形態に係る車両用ドア開扉装置Ｓは、乗用自動車等に好適に搭載されるものであり、車両に設けられたドア５２を自動で開閉させることにより、搭乗者の乗降車時における利便性を向上させるものである。この車両用ドア開扉装置Ｓは、図示の通り、操作部１０と、検出部２０と、本発明に係る制御手段としての制御部３０と、ドア開閉駆動部４０と、を有して構成されている。
【００１８】
操作部１０は、内側ドアハンドル１１と、外側ドアハンドル１２と、を有して構成されている。内側ドアハンドル１１は、図２，図３に示すように、ドア５２の室内側面に配設されると共に、ハンドルレバー１１ａを有して構成されている。本実施形態の車両５０では、このハンドルレバー１１ａを室内側（図３に示す矢印Ａの方向）に引くと、後述するロック部５４とストライカー部材５６の係合が解除され、ドア５２が開くようになっている。一方、外側ドアハンドル１２は、図１，図４に示すように、ドア５２の外側面に配設されると共に、ハンドルレバー１２ａを有して構成されている。このハンドルレバー１２ａを車両外側（図４に示す矢印Ｂの方向）に引くと、後述するロック部５４とストライカー部材５６の係合が解除され、ドア５２が開く構成となっている。
【００１９】
検出部２０は、障害物検出手段としての障害物検出器２１と、ドア開扉速度検出器としてのエンコーダ２２と、を主要構成とするものである。障害物検出器２１は、図５に示すように、例えば、ドア５２の外表面に配設された超音波センサ等で構成され、超音波Ｗを送受信するように構成されている。また、障害物検出器２１は、受信波に応じた距離情報を演算回路３１に出力することができるように構成されている。エンコーダ２２は、ドア５２の回動軸中心（例えば、後述する出力軸４４ｄ）に配設され、ドア５２の開度に応じた数のパルスを演算回路３１内に構成されるカウンタに出力することができるように構成されている。
【００２０】
このエンコーダ２２には、例えば、複数のスリットが環状に設けられた円板と、光学素子とを備えてなる光学式ロータリエンコーダ等が用いられる。なお、エンコーダ２２は、絶対的な回転量に応じたパルスを出力することが可能なアブソリュート型で構成されていることが望ましい。このようにすることにより、ドア５２の絶対的な開度を正確に検出することが可能となるからである。このエンコーダ２２は、本発明に係るドア開度検出器を構成するものである。
【００２１】
内側ドアハンドル操作検出器２４は、車両５０のドア内側に設けられた内側ドアハンドル１１（図１，図２参照）の操作態様を検出するためのものである。この内側ドアハンドル操作検出器２４は、内側ドアハンドル１１が閉じている状態にあるときに、後述する演算回路３１にドアハンドル閉操作信号（例えば、ＬＯＷ信号）を出力すると共に、内側ドアハンドル１１が開いている状態にあるときに、演算回路３１にドアハンドル開操作信号（例えば、ＨＩＧＨ信号）を出力することができるように構成されている。
【００２２】
同様に、外側ドアハンドル操作検出器２５は、車両５０のドア外側に設けられた外側ドアハンドル１２（図１，図２参照）の操作態様を検出するためのものである。この外側ドアハンドル操作検出器２５は、外側ドアハンドル１２が閉じている状態にあるときに、後述する演算回路３１にドアハンドル閉操作信号（例えば、ＬＯＷ信号）を出力すると共に、外側ドアハンドル１２が開いている状態にあるときに、演算回路３１にドアハンドル開操作信号（例えば、ＨＩＧＨ信号）を出力することができるように構成されている。
【００２３】
制御部３０は、検出部２０から得られる上記各検出信号に基づいて演算を行うと共に、得られた演算結果に基づいてドア開閉駆動部４０を駆動制御するためのものである。本実施形態に係る制御部３０は、演算回路３１と、駆動回路３２とから構成されている。また、演算回路３１は、各種演算を行うためのＣＰＵ３１ａと、このＣＰＵ３１ａを動作させるためのプログラムが格納されたＲＯＭ３１ｂと、ＣＰＵ３１ａによって処理された情報を一時的に保存するＲＡＭ３１ｃ等を備えた電気回路で構成されている。
【００２４】
駆動回路３２は、ドア開閉駆動部４０の駆動モータ４１、クラッチ４２、ブレーキ４３を駆動制御するためのものである。駆動回路３２は、いわゆるモータドライバで構成されており、演算回路３１から出力された各種信号に応じて、駆動モータ４１に所定のモータ電圧を印加して駆動モータ４１を駆動制御すると共に、クラッチ４２およびブレーキ４３を駆動制御することができるように構成されている。なお、演算回路３１および駆動回路３２の機能詳細については後述する。
【００２５】
ドア開閉駆動部４０は、ドア５２を自動式に開閉させるための駆動源となるものであり、図２，図７に示すように、駆動モータ４１と、クラッチ４２と、ブレーキ４３と、駆動機構部４４と、から構成されている。このドア開閉駆動部４０は、図２に示すように、車両５０に設けられたドア開口部５１の側部に位置するピラー５３の内部に配設されている。駆動モータ４１は、ブラシ付きモータ等のサーボモータで構成されており、駆動回路３２によって印加されたモータ電圧に基づいて回転軸（不図示）を回転させ、駆動機構部４４を駆動させることができるように構成されている。駆動モータ４１は、図２，図７に示すように、ブラケット４７によって、ピラー５３の内部に固定されている。
【００２６】
クラッチ４２は、駆動モータ４１の上端部に配設され、駆動回路３２から出力された励磁信号に応じて、ＯＮ／ＯＦＦ制御される電磁クラッチで構成されている。すなわち、クラッチ４２は、ＯＮ状態にあるときに、駆動モータ４１の回転力を駆動機構部４４の駆動軸４４ａ（図７参照）に伝達すると共に、ＯＦＦ状態にあるときに、駆動モータ４１の回転力を駆動機構部４４に伝達しないように構成されている。ブレーキ４３は、クラッチ４２の上端部に配設され、駆動回路３２から出力されたブレーキ作動信号に応じて作動することができるように構成されている。このブレーキ４３は、作動状態にあるときに、ドア５２を一定の開度に保持することができるように構成されている。
【００２７】
駆動機構部４４は、駆動モータ４１の回転力によって駆動し、ドア５２を開閉させるためのものである。本実施形態に係る駆動機構部４４は、図７に示すように、駆動軸４４ａと、駆動側歯車４４ｂと、従動側歯車４４ｃと、出力軸４４ｄと、支持軸４４ｅと、ヒンジアーム４６ａ，４６ｂと、から構成されている。駆動軸４４ａは、クラッチ４２を介して駆動モータ４１の回転軸（不図示）に接続されており、駆動軸４４ａの上端部には、駆動側歯車４４ｂが配設されている。従動側歯車４４ｃは、出力軸４４ｄの下端部に配設されると共に、駆動側歯車４４ｂに歯合されている。また、従動側歯車４４ｃは、駆動側歯車４４ｂよりも大径の歯車で構成されており、これにより、駆動側歯車４４ｂおよび従動側歯車４４ｃによって減速機構が構成され、駆動モータ４１の回転が減速されるようになっている。
【００２８】
出力軸４４ｄは、ピラー５３の上側に固定された軸受部４８ａに回動可能に軸支されており、支持軸４４ｅは、ピラー５３の下側に固定された軸受部４８ｂに回動可能に軸支されている。出力軸４４ｄの中央部には、ヒンジアーム４６ａが固設されており、支持軸４４ｅの中央部には、ヒンジアーム４６ｂが固設されている。ヒンジアーム４６ａの自由端は、図２に示すように、ドア５２の回動軸側端面の上部に固定され、ヒンジアーム４６ｂの自由端は、ドア５２の回動軸側端面の下部に固定されている。
【００２９】
そして、本実施形態の駆動機構部４４において、クラッチ４２がＯＮ制御された状態で駆動モータ４１が回転すると、この回転力がクラッチ４２を介して駆動軸４４ａに伝達され、駆動側歯車４４ｂが回転する。駆動側歯車４４ｂが回転すると、従動側歯車４４ｃが回転し、出力軸４４ｄが回転する。これにより、ヒンジアーム４６ａが回動し、これに伴って、図１，図２に示すように、ドア５２が開閉するようになっている。
【００３０】
また、図２に示すように、ドア５２が全開して駆動モータ４１が停止状態にあるときでも、クラッチ４２を介して駆動機構部４４および駆動モータ４１のある程度の負荷抵抗がドア５２に掛かるようになっており、これにより、ドア５２が全開位置で保持されるようになっている。一方、クラッチ４２がＯＦＦ制御された状態では、駆動モータ４１と駆動機構部４４との接続が解除されるため、ドア５２を手動で操作することが可能となる。このとき、駆動モータ４１や駆動機構部４４の負荷がドア５２に掛からないので、搭乗者は容易にドア５２を開閉させることができる。さらに、ブレーキ４３が作動した状態では、ドア５２は、任意の開度にて保持されるようになっている。
【００３１】
（車両用ドア開扉装置の動作）
次に、図７乃至図１０を適宜参照しながら、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開扉装置Ｓの動作について説明する。
本実施形態の車両用ドア開扉装置Ｓにおいて、搭乗者がこれから降車しようとするときに、ドア５２を自動で開扉させるためには、次のように、内側ドアハンドル１１を操作すればよい。すなわち、内側ドアハンドル１１のハンドルレバー１１ａを引いてドア５２を開け、このドア５２が所定の開度以下にあるときにハンドルレバー１１ａを戻せば良い。本実施形態の車両用ドア開扉装置Ｓでは、上記のように操作することにより、ドア５２が自動で開扉するようになっている。
【００３２】
ここで、ハンドルレバー１１ａの戻し操作が行われると、内側ドアハンドル操作検出器２４からドアハンドル閉操作信号が演算回路３１に出力される。また、搭乗者がドア５２を開けると、ドア５２の開度に応じた数のパルスがエンコーダ２２から演算回路３１に出力される。そして、このエンコーダ２２から出力されたパルスと、内側ドアハンドル操作検出器２４から出力されたドアハンドル閉操作信号とが、演算回路３１において検出される（ステップＳ１）。
【００３３】
そして、演算回路３１において、上記パルスおよびドアハンドル閉操作信号の入力状況に応じて、ドア自動開扉操作が行われたか否かが判断され、ドア自動開扉操作が行われたものと判断された場合には、駆動回路３２にドア開扉駆動信号を出力する。なお、演算回路３１におけるドア自動開扉操作の判断処理詳細については後述する。そして、駆動回路３２は、ドア開扉駆動信号に応じてクラッチ４２へ励磁信号を出力する。これにより、ドア開閉駆動部４０が手動開扉可能な状態から自動開扉可能な状態に切り替わる。また、駆動回路３２は、上記ドア開扉駆動信号に応じて、駆動モータ４１に所定のモータ電圧を印加する。これにより、図１から図２に示すように、ドア５２が自動的に開扉する（ステップＳ２）。
【００３４】
ここで、本実施形態の車両５０においては、停車状況に応じてドア５２の開扉速度が可変することとなる。すなわち、車両５０が急な下り坂に停車している場合や、ドア５２の内側に突風などが吹き付けた場合には、ドア５２が勢い良く開くこととなる。一方、車両５０が急な上り坂に停車している場合や、ドア５２の外側に突風などが吹き付けた場合には、ドア５２がゆっくりと開くこととなる。さらに、乗員が降車を急ぐ時には、ドア５２を勢い良く開けてしまうこともある。また、ドア５２の開扉を停止させる際には、停止制御における応答性やドア５２の取り付けガタ等に起因して、演算回路３１において停止が判定されてから実際にドア５２が停止されるまでに遅れが生じることも考慮する必要がある。
【００３５】
そこで、本実施形態の車両用ドア開扉装置Ｓは、上述のようなドア５２の開扉速度が種々変化する状況においても、乗員の乗降車時の利便性を確保すると共に、ドア５２が障害物と干渉してしまうことを防止すべく、ドア５２の停止を判定するタイミングを可変しようとするものである。すなわち、ドア５２が勢い良く開いてしまうような場合には、ドア５２の停止を判定するタイミングを早めて停止制御を行うことにより、ドア５２と障害物Ｇ（例えば、壁など）との干渉を防止するものである。また、ドア５２がゆっくり開けられているような場合には、ドア５２の停止を判定するタイミングを可能な限り遅らせるようにして、乗員に対して乗降口を大きく確保しようとするものである。このような停止を判定するタイミングは、以下のようにして決定される。
【００３６】
ここで、図１０は、ドア開扉速度Ｖと停止判定距離Ｌとの関係を示す図である。図１０に示す停止判定距離Ｌとは、ドア５２の側方にある障害物Ｇとドア５２との離間距離がある一定値以下になったときに、ドア５２の開扉停止制御を開始すべきであると判定する許容限界のことである。すなわち、本実施形態の車両用ドア開扉装置Ｓでは、ドア５２の側方にある障害物Ｇとドア５２との離間距離が停止判定距離Ｌ以下となったときに、ドア５２の停止制御が開始されることとなる。
【００３７】
また、図１０に示すＶａは、車両５０が水平に停車しているときのドア５２の自動開閉速度を示すものであり、本実施形態における基準速度となっている。図中に示すＬｘは、基準速度Ｖａにおける停止判定距離である。また、図中に示すＬｙは、例えば、車両５０が下り坂に停車している場合の停止判定距離を示し、図中に示すＬｚは、例えば、車両５０が上り坂に停車している場合の停止判定距離を示している。この停止判定距離Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚは、演算回路３１のＲＯＭ３１ｂの中に保存されたプログラム中に予め設定されている。なお、上記停止判定距離Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚは、実際には、図５に示すように、ドア５２と障害物Ｇとの間隔距離に相当するものである。
【００３８】
そして、本実施形態の車両用ドア開扉装置Ｓでは、ドア５２の開扉速度の検出が行われる（ステップＳ３）。すなわち、ドア５２の自動開扉時において、エンコーダ２２から演算回路３１内に構成されるカウンタへドア５２の開度に応じた数のパルスが出力され、上記演算回路３１内に構成されるカウンタにおいてドア５２の開扉速度が算出される。
【００３９】
次に、演算回路３１において、ドア５２の開扉速度Ｖが基準速度Ｖａとほぼ等しいか否かの判断が行われる（ステップＳ４）。本実施形態の車両用ドア開扉装置Ｓでは、ドア５２の開扉速度Ｖが基準速度Ｖａとほぼ等しい場合（ステップＳ４のＹＥＳ）には、演算回路３１内で停止判定距離ＬがＬｘに設定される（ステップＳ５）。一方、ドア５２の開扉速度Ｖが基準速度Ｖａと等しくない場合（ステップＳ４のＮＯ）には、ドア５２の開扉速度Ｖが基準速度Ｖａを上回っているか否かの判断が行われる（ステップＳ６）。
【００４０】
そして、ドア５２の開扉速度Ｖが基準速度Ｖａを上回っている場合（ステップＳ６のＹＥＳ）には、演算回路３１内で停止判定距離ＬがＬｙに設定される（ステップＳ７）。一方、ドア５２の開扉速度Ｖが基準速度Ｖａを上回っていない場合（ステップＳ６のＮＯ）には、ドア５２の開扉速度Ｖが基準速度Ｖａを下回っているか否かの判断が行われる（ステップＳ８）。また、ドア５２の開扉速度Ｖが基準速度Ｖａを下回っている場合（ステップＳ８のＹＥＳ）には、演算回路３１内で停止判定距離ＬがＬｚに設定される（ステップＳ９）。
【００４１】
このように、本実施形態の車両用ドア開扉装置Ｓでは、ドア５２の開扉速度Ｖに応じて、停止判定距離Ｌを可変させることが可能となっている。従って、例えば、ドア５２が勢い良く開いてしまうような場合には、停止判定距離Ｌを“Ｌｙ”に設定して、ドア５２の停止を判定するタイミングを早めて停止制御を行わせることが可能である。また、ドア５２がゆっくり開けられているような場合には、停止判定距離Ｌを“Ｌｚ”に設定して、ドア５２の停止を判定するタイミングを可能な限り遅らせるようにすることが可能である。なお、ドア５２の開扉速度Ｖが基準速度Ｖａである場合には、停止判定距離Ｌは“Ｌｘ”に設定される。
【００４２】
そして、演算回路３１内において、上述のようにして設定された停止判定距離Ｌの抽出を行い（ステップＳ１０）、続けて、実際のドア５２と障害物Ｇとの間の距離の検出を行う（ステップＳ１１）。このとき、演算回路３１において、障害物検出器２１から得られる距離情報に応じて、ドア５２の側方にある障害物Ｇとドア５２との間の距離の算出が行われる。そして、演算回路３１内において、前記のようにして算出されたドア５２と障害物Ｇとの間の検出距離Ｌｔが、抽出された停止判定距離Ｌ以下であるか否かの判断が行われる（ステップＳ１２）。
【００４３】
そして、実際の検出距離Ｌｔが抽出された停止判定距離Ｌ以下であると判断された場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）には、ドア５２の自動開扉が停止される（ステップＳ１３）。すなわち、演算回路３１から駆動回路３２へ送出されていたドア開扉駆動信号が停止され、駆動モータ４１が停止される。なお、このとき、駆動回路３２からクラッチ４２へ出力されている励磁信号は維持される。これにより、ドア５２に駆動機構部４４および駆動モータ４１の負荷が加わり、ドア５２が一定開度で保持される。また、このとき、ブレーキ４３を作動させてドア５２を強固に保持しても良い。
【００４４】
このように、本実施形態の車両用ドア開扉装置Ｓでは、ドア５２の開扉が速い場合には、停止判定距離Ｌを“Ｌｙ”に設定することによって、ドア５２の開扉の停止を判定するタイミングを早めることができる。従って、停止制御における応答性やドア５２の取り付けガタ等に起因して、停止を判定してから実際にドア５２が停止されるまでに遅れが生じるような場合でも、ドア５２が障害物Ｇに対して余裕を持って停止されるので、ドア５２が障害物Ｇと干渉してしまうことを防止することが可能である。また、ドア５２の開扉が遅い場合には、停止判定距離Ｌを“Ｌｚ”に設定することによって、ドア５２の開扉の停止を判定するタイミングを遅らせることができ、これにより、ドア５２の開度を十分に確保することが可能である。これにより、車両状況に応じてドア５２の開扉速度が変化するような状況下であっても、ドア５２が障害物Ｇと干渉してしまったり、ドア開度が足りずに降車しづらくなったりというような不具合を解消することができ、乗員の乗降車時における利便性を従来に比して向上させることが可能となる。
【００４５】
なお、上記実施形態では、ドア５２を自動で開扉させているときに停止判定距離Ｌを可変させるようにしたが、本実施形態の車両用ドア開扉装置Ｓにおいては、ドア５２を手動で開閉させている場合においても、停止判定距離Ｌを可変させることが可能である。図９は、ドア５２を手動で開扉させているときの制御の流れを示す図である。図示の通り、乗員が手動でドア５２を開扉している状態においても、ドア５２のドア開扉速度の検出が行われる（ステップＳ２３）。ステップＳ２３の処理は、上述のステップＳ３の処理と同様である。
【００４６】
また、手動開扉時におけるドア５２の開扉速度に応じて、停止判定距離Ｌの抽出が行われ（ステップＳ２４〜ステップＳ３０）、検出距離Ｌｔが、抽出された停止判定距離Ｌ以下である場合（ステップＳ３２のＹＥＳ）には、直ちにブレーキ４３が作動される（ステップＳ３３）。なお、ステップＳ２４〜ステップＳ３２までの処理は、上述のステップＳ４〜ステップＳ１２までの処理と同様である。
【００４７】
このように、本実施形態の車両用ドア開扉装置Ｓでは、手動開扉時においても、ドア５２の開扉が速い場合には、停止判定距離Ｌを“Ｌｙ”に設定することによって、ドア５２の開扉の停止を判定するタイミングを早めることができる。従って、停止制御における応答性やドア５２の取り付けガタ等に起因して、停止を判定してから実際にドア５２が停止されるまでに遅れが生じるような場合でも、ドア５２が障害物Ｇに対して余裕を持って停止されるので、ドア５２が障害物Ｇと干渉してしまうことを防止することが可能である。また、ドア５２の開扉が遅い場合には、停止判定距離Ｌを“Ｌｚ”に設定することによって、ドア５２の開扉の停止を判定するタイミングを遅らせることができ、これにより、ドア５２の開度を十分に確保することが可能である。これにより、車両状況に応じてドア５２の開扉速度が変化するような状況下であっても、ドア５２が障害物Ｇと干渉してしまったり、ドア開度が足りずに降車しづらくなったりというような不具合を解消することができ、乗員の乗降車時における利便性を従来に比して向上させることが可能となる。
【００４８】
なお、上記実施形態において、演算回路３１におけるドア自動開扉操作の判断処理は、以下のようにして行われるものである。以下、図１１，図１２を適宜参照しながら、演算回路３１におけるドア自動開扉操作の判断処理について説明する。
【００４９】
はじめに、本実施形態に係る演算回路３１は、ドア自動開扉操作の判断処理を行うにあたり、ドアハンドル開操作の検出を行う（ステップＳ４１）。ドアハンドル開操作の検出は、内側ドアハンドル操作検出器２４および外側ドアハンドル操作検出器２５を用いて行われる。すなわち、搭乗者が降車する際に内側ドアハンドル１１のハンドルレバー１１ａ（図３参照）を引くと、内側ドアハンドル操作検出器２４から演算回路３１にドアハンドル開操作信号（ＨＩＧＨ信号）が出力される。
【００５０】
また、搭乗者が乗車する際に外側ドアハンドル１２のハンドルレバー１２ａ（図４参照）を引くと、外側ドアハンドル操作検出器２５から演算回路３１にドアハンドル開操作信号（ＨＩＧＨ信号）が出力される。このように、搭乗者が乗車又は降車する際に、ドアハンドルを開操作すると、内側ドアハンドル操作検出器２４又は外側ドアハンドル操作検出器２５によってドアハンドル開操作が検出され、演算回路３１にドアハンドル開操作信号が出力される。
【００５１】
次に、ドアハンドル開操作が行われたか否かの判断が行われる（ステップＳ４２）。ドアハンドル開操作の有無の判断は、演算回路３１において行われる。すなわち、演算回路３１において、内側ドアハンドル操作検出器２４又は外側ドアハンドル操作検出器２５からドアハンドル閉操作信号が検出された否かによって、ドアハンドル開操作の有無が判断される。そして、ドアハンドル開操作がなかったと判断された場合（ステップＳ４２のＮＯ）には、ステップＳ４１およびステップＳ４２の処理を繰り返し行う。このドアハンドル開操作の検出・判断処理は一定時間間隔（例えば、４ｍ秒毎）に行われる。
【００５２】
一方、ドアハンドル開操作があったと判断された場合（ステップＳ２２のＹＥＳ）には、ドア５２の開度を検出する（ステップＳ４３）。ドア５２の開度検出は、演算回路３１内のカウンタから得られるドア開度情報に基づいて行う。そして、演算回路３１において、ドア５２の検出開度が、予め設定された設定開度αより大きいか否かの判断が行われる（ステップＳ４４）。このステップＳ４４の処理において、ドア５２の検出開度が設定開度αより大きいと判断された場合（ステップＳ４４のＹＥＳ）には、ステップＳ５３の処理を行う。なお、ステップＳ５３の処理については後述する。
【００５３】
一方、ドア５２の検出開度が設定開度αより大きくないと判断された場合（ステップＳ４４のＮＯ）には、再度、ドア５２の開度の検出を行う（ステップＳ４５）。そして、演算回路３１において、ステップＳ４５の処理によって得られる検出開度が、“０”であるか否かの判断が行われる（ステップＳ４６）。すなわち、搭乗者がハンドルレバーを引いているにもかかわらず、ドア５２を開けていないのか否かチェックが行われる。
【００５４】
ここで、図１５は、ドアハンドル操作によって出力されるドアハンドル操作信号とドアの開度との関係を示す説明図である。図１５において、上欄は、▲１▼ドア駆動準備状態となるとき（ステップＳ４６のＹＥＳ）の様子、中欄は、▲２▼ドアが自動式に開扉されるとき（ステップＳ５０のＹＥＳ）の様子、下欄は、▲３▼ドアの自動式開扉が解除されて手動式となるとき（ステップＳ４４のＹＥＳ）の様子をそれぞれ示している。また、各欄の上側にはドアハンドル操作信号と時間との関係が示されており、各欄の下側にはドアの開度と時間との関係が示されている。なお、開度αは、ドア５２の開扉を自動式で行うか手動式で行うかの閾値であり、予め設定されるものである。また、開度Βは、ドア５２を全開にしたときの値である。さらに、Ｔ１はドアハンドルを引いたときのタイミングを示すものである。
【００５５】
そして、上述のように、搭乗者がハンドルレバーを引いているにもかかわらず、ドア５２を開けていない場合には、図１５の上欄に示すように、タイミングＴ１以降、時間が経過しても、ドアハンドル操作信号がＨＩＧＨを維持し、ドアの開度が０を維持する。従って、この場合には、ドア５２の開度が０である（ドア５２がほとんど開いてない）と判断される（ステップＳ４６のＹＥＳ）。
【００５６】
このように、時間が経過しても、ドアハンドル操作信号がＨＩＧＨを維持し、ドアの開度が０を維持するようになっている状態では、未だにドア５２が開けられていないため、搭乗者における自動式開扉にするか又は手動式開扉にするかの意思を判断することができない。従って、ドア５２の自動駆動を準備した状態を維持し（ステップＳ５２）、ステップＳ４３の処理に戻る。
【００５７】
一方、ステップＳ４６の処理で、ドア５２の開度が０でないと判断された場合（ステップＳ４６のＮＯ）には、ドアハンドル閉操作の検出を行う（ステップＳ４７）。ドアハンドル閉操作の検出は、内側ドアハンドル操作検出器２４および外側ドアハンドル操作検出器２５を用いて行われる。すなわち、搭乗者が乗降車時に内側ドアハンドル１１のハンドルレバー１１ａ（図３参照）を引いた状態から元の状態に戻すと、内側ドアハンドル操作検出器２４から演算回路３１にドアハンドル閉操作信号（ＬＯＷ信号）が出力される。
【００５８】
同様に、搭乗者が乗車時に外側ドアハンドル１２のハンドルレバー１２ａ（図４参照）を引いた状態から元の状態に戻すと、外側ドアハンドル操作検出器２５から演算回路３１にドアハンドル閉操作信号（ＬＯＷ信号）が出力される。このように、搭乗者が乗車又は降車する際に、ドアハンドルを閉操作すると、内側ドアハンドル操作検出器２４又は外側ドアハンドル操作検出器２５によってドアハンドル閉操作が検出され、演算回路３１にドアハンドル閉操作信号が出力される。
【００５９】
次に、ドアハンドル閉操作が行われたか否かの判断が行われる（ステップＳ４８）。ドアハンドル閉操作の有無の判断は、演算回路３１において行われる。すなわち、演算回路３１において、内側ドアハンドル操作検出器２４又は外側ドアハンドル操作検出器２５からドアハンドル閉操作信号が検出された否かによって、ドアハンドル閉操作の有無が判断される。そして、ドアハンドル閉操作がなかったと判断された場合（ステップＳ４８のＮＯ）には、搭乗者が依然としてハンドルレバーを引いたままドア５２を開けようとしているものと推測されるので、ステップＳ４３〜ステップＳ４８の処理を繰り返し行う。
【００６０】
一方、ドアハンドル閉操作があったと判断された場合（ステップＳ４８のＹＥＳ）には、ドア５２の開度を検出する（ステップＳ４９）。そして、搭乗者によって開けられているドア５２の開度に応じた数のパルスが演算回路３１内のカウンタに出力され、演算回路３１において、ドア５２の検出開度が、予め設定された設定開度α以下であるか否かの判断が行われる（ステップＳ５０）。ステップＳ５０の処理において、ドア５２の検出開度が設定開度α以下であると判断された場合（ステップＳ５０のＹＥＳ）には、搭乗者がドア５２の自動式開扉を希望したものと判断する。
【００６１】
すなわち、図１５の中欄に示すように、搭乗者がハンドルレバーを戻したとき、タイミングＴ２にて、ドアハンドル操作信号がＨＩＧＨからＬＯＷへ立ち下がる。このとき、ドア５２の開度が開度α以下である場合には、搭乗者がドア５２の自動式開扉を希望したものと判断する。なお、図１５に示す開度αは、車両の動作仕様に応じて種々設定することができることは勿論であるが、この開度αは、例えば、図１に示すように、ドア５２が僅かに開いているような状態にあるときのドア５２の回動角度に設定されるものである。そして、ステップＳ５０の処理によって搭乗者がドア５２の自動式開扉を希望したものと判断された場合には、演算回路３１は、駆動回路３２へドア開扉駆動信号およびクラッチ制御信号を出力する（ステップＳ５１）。一方、ステップＳ４４の処理において、ドア５２の検出開度が設定開度αより大きいと判断された場合（ステップＳ４４のＹＥＳ）には、自動式開扉動作をキャンセルする（ステップＳ３３）。
【００６２】
要するに、図１５の下欄に示すように、搭乗者がハンドルレバーを引きながらドア５２を開けているときに、ドア５２の開度が開度αを超えた場合（すなわち、図１５のタイミングＴ３以降、ドア５２の開度が開度αを超える）には、搭乗者がドア５２の手動式開扉を希望したものと判断される。また、搭乗者がドア５２の手動式開扉を希望したものと判断された場合には、ドア５２の自動開扉を行わずに、ドア５２の自動式開扉動作がキャンセルされ（ステップＳ５３）、直ちに終了することとなる。このとき、演算回路３１は、駆動回路３２へドア開扉駆動信号およびクラッチ制御信号を出力せずに、処理を終了する。以上詳述したようにして、本実施形態の車両用ドア開扉装置Ｓでは、演算回路３１におけるドア自動開扉操作の判断処理が行われる。このように、本実施形態の車両用ドア開扉装置Ｓでは、ドアハンドルの操作態様に応じて、ドアの開扉を手動又は自動に切り替えることができるようになっている。
【００６３】
上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（イ）本実施形態の車両用ドア開扉装置Ｓでは、ドア５２の開扉が速い場合には、停止判定距離Ｌを“Ｌｙ”に設定することによって、ドア５２の開扉の停止を判定するタイミングを早めることができる。従って、停止制御における応答性やドア５２の取り付けガタ等に起因して、停止を判定してから実際にドア５２が停止されるまでに遅れが生じるような場合でも、ドア５２が障害物Ｇに対して余裕を持って停止されるので、ドア５２が障害物Ｇと干渉してしまうことを防止することが可能である。
【００６４】
（ロ）また、ドア５２の開扉が遅い場合には、停止判定距離Ｌを“Ｌｚ”に設定することによって、ドア５２の開扉の停止を判定するタイミングを遅らせることができ、これにより、ドア５２の開度を十分に確保することが可能である。これにより、車両状況に応じてドア５２の開扉速度が変化するような状況下であっても、ドア５２が障害物Ｇと干渉してしまったり、ドア開度が足りずに降車しづらくなったりというような不具合を解消することができ、乗員の乗降車時における利便性を従来に比して向上させることが可能となる。
【００６５】
なお、本発明の実施の形態は、以下のように改変することができる。
（ａ）上記実施形態では、エンコーダ２２を設け、このエンコーダ２２から得られるパルスに基づいて算出されるドア開扉速度に応じて、停止判定距離Ｌを可変させるように構成されていたが、本発明はこれに限定されるものではない。その他にも、例えば、車両５０に傾斜センサを設け、この傾斜センサから得られる車両５０の傾斜角度に応じて、停止判定距離Ｌを種々可変するような構成であっても良い。例えば、車両５０が大きく前傾している場合には、停止判定距離Ｌを“Ｌｙ”に設定し、ドア５２の開扉の停止を判定するタイミングを早めても良い。また、車両５０が大きく後傾している場合には、停止判定距離Ｌを“Ｌｚ”に設定し、ドア５２の開扉の停止を判定するタイミングを遅らせても良い。
【００６６】
（ｂ）上記実施形態では、ドア５２の自動開扉および手動開扉中における停止制御を行うように説明したが、本発明はこれに限定されるものでない。その他にも、例えば、乗員によるドア５２の手動開扉を駆動モータ４１の駆動力によってアシストする際に、停止制御するような構成であっても良い。
【００６７】
（ｃ）上記実施形態では、停止判定距離Ｌを“Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚ”の三つに分けて設定するよう説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。その他にも、停止判定距離Ｌは、複数設定することが可能である。また、停止判定距離Ｌを予め複数に分けて設定する構成ではなく、検出されるドア開扉速度や車両傾斜角度に比例して逐次設定されるような構成であっても良い。
【００６８】
（ｄ）上記実施形態において、ドア５２の側方にある障害物Ｇとドア５２との離間距離が停止判定距離Ｌ以下となって、ドア５２の開扉が停止された場合に、その旨を表示器によって表示したり、スピーカから警告音を発するように構成されていても良い。
【００６９】
（ｅ）上記実施形態において、ドア５２の側方にある障害物Ｇとドア５２との離間距離が停止判定距離Ｌ以下となって、ドア５２の開扉が停止された場合に、ドア５２の保持状態を解除する解除スイッチ等が設けられていても良い。また、ドアハンドル操作等によって簡単にドア５２の保持状態が解除されるような構成であっても良い。
【００７０】
（ｆ）上記実施形態では、駆動機構部４４が２つの平歯車からなる減速機構を有して構成されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、駆動機構部４４は、ウォームギアと平歯車とからなる減速機構やベルト機構を備えた構成であっても良い。また、駆動軸４４ａによって直に出力軸４４ｄを駆動させる構成であっても良い。
【００７１】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、ドアの開扉速度に応じてドアの停止を判定するタイミングを可変することにより、ドアの開度を最適に設定することができるので、車両状況に応じてドアの開扉速度が変化するような状況下であっても、ドアが障害物と干渉してしまったり、ドア開度が足りずに降車しづらくなったりというような不具合を解消でき、これにより、乗員の乗降車時における利便性を従来に比して向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両を示す説明図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開扉装置によって車両のドアが全開状態にある様子を示す説明図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る内側ドアハンドルの構成を示す斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る外側ドアハンドルの構成を示す斜視図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る車両のドアを開扉させている状態を示す説明図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るドア開閉駆動部の構成を示す斜視図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開扉装置の全体構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開扉装置におけるドア自動開扉時の停止制御の流れを示すフローチャートである。
【図９】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開扉装置におけるドア手動開扉時の停止制御の流れを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の一実施形態に係る停止判定距離とドア開扉速度との関係を示す説明図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開扉装置におけるドア自動閉扉制御の流れを示すフローチャートである。
【図１２】本発明の一実施形態に係るドアハンドル操作信号とドア開度との関係を示す説明図である。
【符号の説明】
１０  操作部、１１  内側ドアハンドル、１１ａ  ハンドルレバー、１２  外側ドアハンドル、１２ａ  ハンドルレバー、２０  検出部、２１  障害物検出器、２２  エンコーダ、２４  内側ドアハンドル操作検出器、２５  外側ドアハンドル操作検出器、３０  制御部、３１  演算回路、３２  駆動回路、４０  ドア開閉駆動部、４１  駆動モータ、４２  クラッチ、４３  ブレーキ、４４  駆動機構部、４４ａ  駆動軸、４４ｂ  駆動側歯車、４４ｃ  従動側歯車、４４ｄ  出力軸、４４ｅ  支持軸、４６ａ，４６ｂ  ヒンジアーム、４７  ブラケット、４８ａ，４８ｂ  軸受部、５０  車両、５１  ドア開口部、５２  ドア、５３  ピラー、５４  ロック部、５６  ストライカー部材、Ｓ  車両用ドア開扉装置
【図１】
2004346577.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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