(57)【要約】【課題】大量映像を同時に監視しつつ、効率的に監視対象の異常検知を実現する。【解決手投】複数映像を同時に表示する第１の監視ビューと、第１の監視ビューに存在する映像を表示する第２の監視ビューから構成される多面監視ビューを有するシステムであって、第一の監視ビューにおいて、ルールあるいはパラメータ等の選択されるべき基準を経て、あるいは監視オペレータの操作によって選択されることによって、第２の監視ビューに選択された映像を表示させる。【選択図】　図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数映像の監視を行う監視システムにおいて、
複数映像を同時に表示する第１の監視ビューと、前記第１の監視ビューに存在する映像を表示する第２の監視ビューを備えることを特徴とする監視システム。
【請求項２】
請求項１の監視システムにおいて、
前記第１の監視ビューにおいて、所定の基準にもとづいて前記第２の監視ビューに存在する映像を選択することを特徴とする監視システム。
【請求項３】
請求項１の監視システムにおいて、
前記第２の監視ビューに存在する映像は、前記第１の監視ビューにおいて、オペレータの操作によって選択されることを特徴とする監視システム。
【請求項４】
請求項１の監視システムにおいて、
前記第２の監視ビューに存在する映像の、前記第１の監視ビューにおける表示位置をオペレータに報せることを特徴とする監視システム。
【請求項５】
請求項１の監視システムにおいて、
前記第２の監視ビューに存在する映像の特徴を強調してオペレータに示すことを特徴とする監視システム。
【請求項６】
請求項２または請求項３の監視システムにおいて、
前記第２の監視ビューに存在する、選択された映像は、前記第１の監視ビューに存在する映像より多くの情報を含む、あるいは当該映像の他の情報を含むことを特徴とする監視システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数からなる映像の監視を同時に行う、監視システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年のブロードバントインターネット等によって、大量データコンテンツの配送が高速大量かつ安価に行えるようになってきており、この技術を応用したコンテンツ配送サービスの一つとして、映像監視サービスがある。
【０００３】
このようなインターネットにおける映像監視サービスは、サービスの利用側にとっては、安価で至る所に配置されたカメラにより、映像監視サービスを享受できるというメリットがある一方で、サービスの提供側は、その膨大な数の対象を、どのように監視するかが課題となっている。
【０００４】
関連技術の一つである特許文献１は、１つのモニタの画面を分割して２のビデオカメラからの映像を同時に表示する映像表示システムについて言及している。
【０００５】
また、特許文献２は、監視区域にある複数の監視カメラのうち、任意の監視カメラの映像をセンターにて表示し、容易に多点を監視できる映像バスによる映像監視制御システム及びその端末制御装置を提供する方式について言及している。
【０００６】
また、特許文献３は、複数の入力映像信号切換機能とタイトラー機能を有する映像監視装置において、複数の出力映像を同時に切換えることについて言及している。
【０００７】
【特許文献１】
特開平６−１９７３４４号公報
【特許文献２】
特開平９−７４５５４号公報
【特許文献３】
特開平１０−９８７０８号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
上記の従来技術においては、複数映像の表示方式およびその切換方式について言及しているが、膨大な監視映像が想定されるような映像監視サービスにおいて、監視を続け、かつその中から異常状態を発見するようなサービスの要求に対して、解決を与えるものではない。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、映像監視サービスのオペレータに対して、膨大な映像の一斉監視を行い、かつ、その映像の中にある異常状態をいち早く検知するという、排反する２つの映像監視サービスの要素を同時に実現する手段を提供する。
【００１０】
本発明は、複数映像を同時に表示する第１の監視ビューと、前記第１の監視ビューに存在する映像を表示する第２の監視ビューから構成される多面監視ビューを有するシステムであって、前記第一の監視ビューにおいて、ルールあるいはパラメータ、アルゴリズムによって選択されるべき基準を経て、あるいは監視オペレータの操作によって選択されることによって、前記第２の監視ビューに前記選択された映像が表示される。
【００１１】
また、前記第１の監視ビューにおいて、前記第２の監視ビューに表示された映像が、前記第１の監視ビューの中のどの映像を示しているのか分かるように、当該映像が、前記第１の監視ビューの中で強調される。
【００１２】
また、前記第２の監視ビューの中で表示される当該映像は、前記第１の監視ビューの中で表示される当該映像よりも、精細高画質で表示される、あるいは、緊急性を示すアラーム情報、その映像元の位置（緯度・経度）、住所、さらにはその近辺の地図、そして予想される脅威度ランクなどが表示される。
【００１３】
さらに、前記第２の監視ビューの中で表示される当該映像は、その異常の根拠となったポイントが、該当映像上に強調して表示される。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係わる通信システムの第一の実施形態を監視システムへの適用を例に取り説明する。
【００１５】
本監視システムは、防犯の為のビル内夜間監視、完全確認のための昼間デパート監視、工場内の設備監視、公園、商店街、保育所などに好適なものであるが、これ以外への適用も、もちろん可能である。
【００１６】
図１に、本実施形態に関わる監視システムの構成を示す。図示するように本監視システムにおいて、カメラ４０はカメラノード３０を介してＷＡＮ１１に接続される。この図においてＷＡＮ１１は一つのネットワークとして記載されているが、実際は複数のネットワークから構成されていてもよい。
【００１７】
ＷＡＮとのゲートウェイ装置３１、および監視オペレータが監視業務を実施する監視卓装置２０が、ＬＡＮ１０に接続されている。監視卓装置２０は、パーソナルコンピュータやワークステーションなどで構成され、マルチディスプレイ１４、入力装置であるマウス２４、キーボード２２が装備される。監視オペレータ１２は、監視卓装置２０を使って、本監視システムを運用し、監視業務を実施する。なお、監視卓装置２０は複数設けられてもよい。このような構成において、監視卓装置２０からの指示に基づいて、カメラ４０からの映像が、ＷＡＮ１１、ゲートウェイ装置３１、ネットワーク１０を介してマルチディスプレイ１４に表示される。
【００１８】
図２に、監視卓装置２０のハードウェア構成を示す。図示するように、監視卓装置２０は、ネットワーク接続コントローラ１１２、ＣＰＵ１０２、メモリ１０４、キーボード２２やマウス２４を制御する入出力コントローラ１０６、そして、モニタコントローラ１０８、および、地図データベース２６や顧客データベース２８を制御する外部装置コントローラ１０９が、バスなどの通信線１１０によって接続されたハードウェア構成を有している。
【００１９】
図３に、カメラノード３０のハードウェア構成を示す。図示するように、カメラノード３０は、ビデオカメラ４０を制御するカメラコントローラ１３６、ＣＰＵ１３２、メモリ１３４、そして、ネットワーク接続コントローラ１３０、および、ＧＰＳレシーバ１３６を制御する外部装置コントローラ１３８が、バスなどの通信線３０５で接続されたハードウェア構成を有している。さらにビデオカメラ４０には、カメラアングルやズーム操作を行うアクチュエータが実装されており、カメラコントーラ１３６により制御される。
【００２０】
図４に、操作卓処理装置２０のソフトウェア構成を示す。このソフトウェア構成は、メモリ１０４に格納されたプログラムを、ＣＰＵ１０２が実行することにより、操作卓処理装置２０上に実現され、後述する各機能を操作卓処理装置２０上で果たす。図示するように、操作卓処理装置２０のソフトウェア構成は、ネットワーク制御ドライバ１７４、通信管理モジュール１７２、入出力装置制御ドライバ１５０、外部装置制御ドライバ１５１、映像制御モジュール１５２、映像異常検知モジュール１５６、カメラ制御モジュール１６０、送信キュー１６６、および、受信キュー１７０を有している。
【００２１】
ネットワーク制御ドライバ１７４は、ネットワーク接続コントローラ１１２を制御する。通信管理モジュール１７２は、ネットワーク制御ドライバ１７４を介して、指定された装置へメッセージを転送する１対１通信、およびネットワークに接続された全装置にメッセージを転送するブロードキャスト通信を実現する。入出力制御ドライバ１５０は、モニタ１４、キーボード２２、そしてマウス２４を制御する。
【００２２】
通信管理モジュール１７２は、送信キュー１６６に格納された送信データを送信し、受信キュー１７０に格納された受信データを適当なモジュールに渡す処理を行う。
【００２３】
入出力装置制御ドライバ１５０は、映像データをマルチディスプレイ１４に転送して表示させたり、監視オペレータ１２によるマルチディスプレイ１４へのタッチを認識して、その情報を映像制御モジュール１５２に通知する処理を実施する。外部装置制御ドライバ１５１は、地図データベース２６、顧客データベース２８から必要な情報の読み出し、書き込みを制御する。
【００２４】
映像異常検知モジュール１５６は、カメラノード３０から転送されてきた映像データから、監視対象の異常を検知し、その異常の検知となった対象を特定し、その脅威度を計算し、映像上にそのオブジェクトを強調するマーカを書き込む。
【００２５】
この異常検知処理は、映像情報に含まれる対象物、大きさ、移動速度、移動加速度、動作パターン、その他の状態を、アルゴリズム、既存映像データとのパターンマッチング等を実施して実現する。これらの映像および画像処理に関しては、土屋、深田、テレビジョン学会参考書シリーズ５、画像処理、第７章、コロナ社、１９９０．１．２５発行、ＩＳＢＮ　４−３３９−０１０７０−７等に詳しい記述がある。
【００２６】
カメラ制御モジュール１６０は、カメラノード３０に対して、映像転送監視・終了要求、精細映像転送要求、詳細情報転送要求、カメラコントロール要求、その他のメッセージを作成する。これらのメッセージは、送信キュー１６６に格納され、通信管理モジュール１７２によって送信される。
【００２７】
映像制御モジュール１５２は、入出力装置制御ドライバ１５０、および外部装置制御ドライバ１５１、カメラ制御モジュール１６０を介して、監視オペレータ１２からの制御内容を解釈し、適切な処理を実施し、また映像データやその他の情報を適当なデバイスに転送させる処理を実施する。
【００２８】
図５に、カメラノード３０のソフトウェア構成を示す。このソフトウェア構成は、メモリ１３４に格納されたプログラムを、ＣＰＵ１３２が実行することによって、カメラノード３０上に実現され、後述する各機能をカメラノード３０上で果たす。図示するように、カメラノード３０のソフトウェア構成は、ネットワーク制御ドライバ２００、外部装置管理モジュール２０２、カメラ制御ドライバ２１８、カメラ制御モジュール２１６、送信キュー２０６、及び受信キュー２０４を有している。
【００２９】
ネットワーク制御ドライバ２００は、ネットワーク接続コントローラ１３０を制御する。外部装置管理モジュール２０２は、外部装置コントローラ１３８を介して、ＧＰＳレシーバ１３６から位置情報を取得する。
【００３０】
カメラ制御ドライバ２１８は、ビデオカメラ４０のカメラアングル、ズーム等の制御を行う。カメラ制御モジュール２１６は、ビデオカメラ４０からのデータを処理した映像データを、送信キュー２０６を介して、ネットワーク制御ドライバ２００に送信する。
【００３１】
また、カメラ制御モジュール２１６は、カメラ制御モジュール１６０から送られてきた、映像転送監視・終了要求、精細映像転送要求、詳細情報転送要求、カメラコントロール要求、その他のメッセージを受信し、その内容に応じた制御を実施する。映像異常検知モジュール２１０は、カメラノード３０から転送されてきた映像データから、監視対象の異常を検知し、その異常の検知となった対象を特定し、脅威度を計算し、映像上にそのオブジェクトを強調するマーカを書き込む。
【００３２】
図６に本実施形態に係る監視システムの動作について示す。通常、本監視システムでは、映像データを送信するカメラノード（３０−Ａ〜３０−Ｉ）からの映像データ（５１２−Ａ〜Ｉ）は、ＷＡＮ１１、ゲートウェイ装置（３１−Ａ〜３１−Ｅ）、ネットワーク１０を経て、映像データを受信する監視卓装置２０に到着する。
【００３３】
この時、映像データ（５１２−Ａ〜Ｉ）には、一般の映像データの他に、緊急性を示すアラーム情報、精細高画質用の映像データ、映像元の位置（緯度・経度）、住所、さらにはその近辺の地図、そして予想される脅威度ランクなどが転送されてくる場合もある。これらのデータの転送元は、カメラノード（３０−Ａ〜３０−Ｉ）となる。
【００３４】
さらに、監視卓装置２０は、カメラノード（３０−Ａ〜３０−Ｉ）、あるいは、ゲートウェイ装置（３１−Ａ〜３１−Ｅ）に対して、映像転送の許可、映像転送の精度指定、カメラアングル、映像元の位置（緯度・経度）、住所、そして予想される脅威度ランクなどを転送するように、リクエストメッセージ（５１４−Ａ〜Ｂ）を出すことができる。
【００３５】
図７は、マルチディスプレイ１４が、映像を表示している様子を示す図である。マルチディスプレイ１４は複数の監視画面（ビューという）１４−Ａ，１４−Ｂ，１４−Ｃからなる。それぞれのビューはタッチパネルを備えており、映像の選択や、ディスプレイに表示されたアイコンやコントローラを、ディスプレイにタッチすることで操作することが可能である。マルチディスプレイ左端のビュー１４−Ａは、監視卓装置２０が指定したカメラノード（３０−Ａ〜３０−Ｉ）から送信されてきた映像を表示している図である。
【００３６】
この映像の中の、映像１４−Ａ−１および映像１４−Ａ−２は、監視卓装置２０の映像異常検知モジュール１５６にて選択された、あるいは、カメラノード（３０−Ａ〜３０−Ｉ）にて、アラーム情報を伴うことによって選択された映像を示しており、映像１４−Ａ−１および１４−Ａ−２の２つの映像が監視オペレータ１２から検知しやすいように、点滅あるいは、特定の色でマスクされている。ここでは、映像１４−Ａ−１が黄色、１４−Ａ−２が赤色でマスクされているものとする。
【００３７】
マルチディスプレイ中央のビュー１４−Ｂに表示されている映像１４−Ｂ−１，１４−Ｂ−２は、それぞれ、映像１４−Ａ−１，１４−Ａ−２の映像が拡大されて表示されているものであり、監視オペレータ１２が、ビュー１４−Ａで点滅あるいはマスクされた映像と、ビュー１４−Ｂで表示されている映像との対応がすぐに検知できるように、同じ色のマスクで表示されている。さらに１４−Ｂ−３にて、その映像の表示位置を数値で示している。［１，３］とは、１行目の３列目に対応する映像があることを示している。なお、ビュー１４−Ａの映像を、監視オペレータが直接タッチすることで、その映像をビュー１４−Ｂに表示することも可能である。
【００３８】
１４−Ｂ−４は、この映像が選択された根拠となるオブジェクトを強調するマーカである。このマーカ１４−Ｂ−４によって、監視オペレータ１２は、映像左下の人型物体の検知が選択の根拠となっていることを理解できる。
【００３９】
これらの映像は、ビュー１４−Ａで選択された複数の映像の全部、あるいは、予め決められた上限枚数までが表示されるものであり、そのそれぞれの映像のサイズは、表示する映像の個数によって動的に変化する。
【００４０】
これらの映像は、異常検知状態が続いている間、表示されつづけるが、異常検知状態が消えた後も、ある一定時間の間、ビュー１４−Ｂ上に表示され続けた後で自動的に消滅し、その後、ビュー１４−Ｂ上に残された映像は、適当な位置に自動的に再配置される。
【００４１】
さらに、マルチディスプレイ中央のビュー１４−Ｂに表示された映像を、監視オペレータ１２がタッチすることで、その映像を選択することができる。
【００４２】
ビュー１４−Ｂ上に表示されている映像を強制的に消去したい場合には、映像の右上にあるボタン１４−Ｂ−５をタッチすることで実現可能であり、この映像は、次の異常を検知するまで再表示されない。
【００４３】
マルチディスプレイ右端のビュー１４−Ｃには、マルチディスプレイ中央のビュー１４−Ｂにて監視オペレータ１２によって選択された映像１４−Ｂ−１が、映像１４−Ｃ−１として表示されている。
【００４４】
１４−Ｃ−２は、この映像の送信元であるカメラノード３０のＧＰＳレシーバ１３６から取得された位置情報、あるいは監視卓装置２０のデータベース２６、２８から参照された位置座標情報、住所、および、カメラノード（３０−Ａ〜３０−Ｉ）、あるいは監視卓装置２０の映像異常検知モジュール１５６、あるいは２１０にて判定された脅威度レベルを示している。
【００４５】
１４−Ｃ−３は、上記の位置座標情報、あるいは住所より、監視卓装置２０の地図データベース２８を参照して表示された、カメラノードの位置を示す地図である。
【００４６】
１４−Ｃ−４、および１４−Ｃ−５は、カメラのアングルを変更するコントローラである。監視オペレータ１２は、これらのコントローラをタッチすることで、カメラの方向と仰角を直接コントロールすることができる。また、このコントローラとして、そのカメラのアクチュエータに対応した適切なものを動的に表示する。例えば、当該のカメラにズーム機能がある場合には、ズーム用のアイコンを表示して、ズームコントロールを可能とする。
【００４７】
１４−Ｃ−６は、マーカ１４−Ｂ−４と同じく、この映像が選択された根拠となるオブジェクトを強調するマーカである。
【００４８】
終了ボタン１４−Ｃ−７をタッチすることで、マルチディスプレイ右端のビュー１４−Ｃ上の映像および全てのオブジェクトを消去することができる。
【００４９】
図８は、図７のマルチディスプレイ１４の操作における、本実施形態の動作シーケンスを表すフローである。
【００５０】
監視卓装置２０が、転送開始要求６０８をカメラノード３０−Ｂに送信することによって、カメラが映像の転送を開始し、その映像データは、監視卓装置２０を経由して、ビュー１４−Ａ上に表示される。この映像情報は、転送終了指示がくるまで送信され続ける。
【００５１】
監視卓装置２０が、カメラノード３０−Ｂから転送される映像に異常を検知すると（６１０）、監視卓装置２０は、カメラノード３０−Ｂに対して、精細映像転送要求（６１２）を送ると同時に、ビュー１４−Ａの該当する映像に対して、点滅・色マスク処理を施す（６１４）。
【００５２】
カメラノード３０−Ｂは、映像モードを「精細」に変更し（６１６）、精細映像データの転送を開始する。この精細映像データは、監視卓装置２０を経由するとき、この映像が異常と検知されたことを示すマーカ１４−Ｂ−４が映像上に付与された（６１９）後、ビュー１４−Ｂに表示される。
【００５３】
これらの映像は、ビュー１４−Ａで選択された複数の映像の全部、あるいは、予め決められた上限枚数までが表示されるものであり、そのそれぞれの映像のサイズは、表示する映像の個数によって動的に変化させる。
【００５４】
監視オペレータ１２が、ビュー１４−Ｂに表示された映像にタッチすると、それをビュー１４−Ｂが検知して、該当映像の情報を含めて監視卓装置２０に送信する。その情報を受け取った監視卓装置２０は、ビュー１４−Ｂにて、映像が選択されたことを検知し（６１８）、詳細情報を転送するように、カメラノード３０−Ｂに要求する（６２０）。
【００５５】
この要求を受け取ったカメラノード３０−Ｂは、カメラノードの位置（緯度・経度）、住所、予想される脅威度ランク等の詳細な情報の収集を実施し（６２２）、詳細情報を加えた精細映像を、監視卓装置２０に転送し、監視卓装置２０は、地図情報等を付加（６２３）して、その精細映像と詳細情報を、ビュー１４−Ｃに表示する。
【００５６】
さらに、監視オペレータ１２が、カメラコントローラ用のコントローラの操作を、ビュー１４−Ｃが検知すると（６２４）、カメラコントロールの要求メッセージを作成して、カメラノード３０−Ｂに送信し（６２５）、この要求を受けて、カメラノード３０−Ｂは、カメラの姿勢制御、ズーム制御等を実施する（６２６）。
なお、上記のフローにおいては、カメラノードの役割を、ゲートウェイ装置３１が代行しても構わない。
【００５７】
図９は、図８の動作シーケンスの続きを表すフローである。
【００５８】
ビュー１４−Ｃの終了ボタン１４−Ｃ−７のタッチ（６２８）を、監視卓装置２０が検知（６３０）すると、監視卓装置２０は、カメラノード３０−Ｂに対して、詳細情報の転送を終了するように指示を出す（６３２）。ビュー１４−Ｂ右上にある「×」ボタン１４−Ｂ−５のタッチ（６３４）を、監視卓装置２０が検知（６３６）すると、監視卓装置２０は、カメラノード３０−Ｂに対して、精細映像の転送を終了するように指示を出す（６３８）。
【００５９】
また、ビュー１４−Ｂ右上に表示された映像は、異常検知状態が続いている間表示されつづけるが、異常検知状態が消えた後、監視卓装置２０がある一定時間の間の経過を検知すると、監視卓装置２０は、カメラノード３０−Ｂに対して、精細映像の転送を終了するように指示を出す。監視卓装置２０がカメラノード３０−Ｂに対して、映像転送終了指示を出す（６４０）と、カメラノード３０は映像の転送を終了する（６４２）。
【００６０】
図１０は、他の実施形態における図８の動作シーケンスの変更した部分を記したフローである。図９では、映像異常検知を、監視卓装置２０で実施していた（６１０）が、これをカメラノード３０−Ｂで実施させ（６１０−Ａ）、自律的に映像モードの変更を実施し（６１６−Ａ）、この映像が異常と検知された理由を示す映像上にマーカを、付与した（６１９−Ａ）後、詳細映像データを、監視卓装置２０に転送する。
【００６１】
上記実施例においては、画像、ボタンなどの選択方法として画面へのタッチを例示したが、その他の選択方法として、マウス操作によりポイントしてクリックする、キーボードでカーソル操作する、などの方法を用いても良い。
【００６２】
【発明の効果】
本発明により、大量映像を同時に監視しつつ、効率的に監視対象の異常検知を実現することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態に関わる監視システムの構成図である。
【図２】監視卓装置２０のハードウェア構成を示す図である。
【図３】カメラノード３０のハードウェア構成を示す図である。
【図４】操作卓処理装置２０のソフトウェア構成を示す図である。
【図５】カメラノード３０のソフトウェア構成を示す図である。
【図６】監視システムの動作について示す図である。
【図７】マルチディスプレイ１４が、映像を表示している様子を示す図である。
【図８】マルチディスプレイ１４の操作における動作シーケンスを示す図である。
【図９】マルチディスプレイ１４の操作における動作シーケンスを示す図である。
【図１０】マルチディスプレイ１４の操作における動作シーケンスの、他の実施形態を示す図である。
【符号の説明】
カメラ…４０、カメラノード…３０、ＷＡＮ…１１、ゲートウェイ装置…３１、監視卓装置…２０、ＬＡＮ…１０、マルチディスプレイ…１４、マウス…２４、キーボード…２２、ネットワーク接続コントローラ…１１２、ＣＰＵ…１０２、メモリ…１０４、入出力コントローラ…１０６、モニタコントローラ…１０８、地図データベース…２６や顧客データベース…２８、外部装置コントローラ…１０９、バス…１１０、カメラコントローラ…１３６、ＣＰＵ…１３２、メモリ…１３４、ネットワーク接続コントローラ…１３０、ＧＰＳレシーバ…１３６、外部装置コントローラ…１３８、バス…３０５、ネットワーク制御ドライバ…１７４、通信管理モジュール…１７２、入出力装置制御ドライバ…１５０、外部装置制御ドライバ…１５１、映像制御モジュール…１５２、映像異常検知モジュール…１５６、カメラ制御モジュール…１６０、送信キュー…１６６、受信キュー…１７０、ネットワーク制御ドライバ…２００、外部装置管理モジュール…２０２、カメラ制御ドライバ…２１８、カメラ制御モジュール…２１６、送信キュー…２０６、受信キュー…２０４、映像データ…５１２、映像…映像１４−Ａ−１，１４−Ａ−２，　１４−Ｂ−１，　１４−Ｂ−２，　１４−Ｃ−１、脅威度レベル…１４−Ｃ−２、地図…１４−Ｃ−３、コントローラ…１４−Ｃ−４、１４−Ｃ−５、異常検知…６１０，６１０Ａ、精細映像転送要求…６１２、点滅・色マスク処理…６１４、映像モード変更し…６１６，６１６−Ａ、マーカ付与…６１９，６１９−Ａ、映像選択検知…６１８、詳細情報転送要求…６２０、詳細情報収集実施…６２２、カメラ姿勢制御、ズーム制御実施…６２６
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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