(57)【要約】【課題】廃棄部品を種類毎に分別して複数の収容室に収容する収容装置を改良する。【解決手段】電子回路部品装着機には、その部品装着機において廃棄される回路部品を種類毎に分別して収容する部品収容装置１６０が設置されている。部品収容装置１６０は、概して幅が一定で長手形状を成す収容容器１６４と、その長手方向に沿って設けられた複数の収容室１６２とを備える。上記長手方向が複数の部品フィーダ１２０の並ぶ方向に平行となる状態でかつ部品フィーダ１２０に近接して部品収容装置１６０が配設されている。各収容室１６２は対応する部品フィーダ１２０の各々の幅方向の寸法に対応する大きさとされている。位置決め溝および位置決め突条等の位置決め係合部や、位置決め部材によって、上記仕切部材および小容器を収容容器に対して位置決めすることにより、複数の収容室１６２が設けられる。収容室１６２の大きさは変更可能である。【選択図】      図２
2004214447.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子回路部品装着機に設置され、その電子回路部品装着機において廃棄される電子回路部品を種類毎に分別して収容する廃棄電子回路部品収容装置であって、
一線に平行に延びる収容容器と、
その収容容器内部に複数配列され、収容容器内部を前記一線に沿って並ぶ複数の収容室に仕切る仕切部材と
を含み、廃棄される電子回路部品を種類毎に分別して前記複数の収容室に収容することを特徴とする廃棄電子回路部品収容装置。
【請求項２】
前記一線が直線であり、前記収容容器が幅が一定で長手形状を成す請求項１に記載の廃棄電子回路部品収容装置。
【請求項３】
前記仕切部材が平板状の仕切板であり、前記収容容器が内側面に前記仕切板と係合して位置決めする位置決め係合部を複数備えた請求項１または２に記載の廃棄電子回路部品収容装置。
【請求項４】
電子回路部品装着機に設置され、その電子回路部品装着機において廃棄される電子回路部品を種類毎に分別して収容する廃棄電子回路部品収容装置であって、
一線に平行に延びる保持体と、
その保持体に複数並べられて取り外し可能に保持させられる複数の小容器と
を含み、それら小容器毎に一種類ずつの電子回路部品を収容する廃棄電子回路部品収容装置。
【請求項５】
前記一線が直線であり、前記保持体が幅が一定で長手形状を成すものであり、前記複数の小容器が、前記保持体の長手方向に平行な方向の寸法が複数種類に異なるものを含む請求項４に記載の廃棄電子回路部品収容装置。
【請求項６】
それぞれ一種類ずつの電子回路部品を多数収容し、予め定められた供給部から１個ずつ順次供給する部品フィーダが複数、一直線に沿って配列された部品供給装置と、
その部品供給装置から電子回路部品を取り出し、回路基板に装着する装着ヘッドを備えた装着装置と
を含む電子回路部品装着機において、
概して長手形状を成し、長手方向に沿って複数の収容室を備えた部品収容装置を、それの長手方向が前記一直線に平行となる状態でかつ前記部品供給装置に近接して配設したことを特徴とする電子回路部品装着機。
【請求項７】
前記部品収容装置が、前記収容室の各々が前記複数の部品フィーダの各々に対応する状態で配設された請求項５に記載の電子回路部品装着機。
【請求項８】
電子回路部品を回路基板に装着する電子回路部品装着機において、一旦は装着ヘッドに保持されたものの回路基板には装着されないで廃棄される電子回路部品を、種類毎に分別して収容する方法であって、
一線に平行に延びる収容容器の内部を、着脱可能な複数の仕切部材により、前記一線に沿って並ぶ複数の収容室に仕切り、それら複数の収容室に、廃棄される電子回路部品を種類毎に分別して収容することを特徴とする廃棄電子回路部品収容方法。
【請求項９】
電子回路部品を回路基板に装着する電子回路部品装着機において、一旦は装着ヘッドに保持されたものの回路基板には装着されないで廃棄される電子回路部品を、種類毎に分別して収容する方法であって、
一線に平行に延びる保持体に、前記一線に沿って並べて複数の小容器を取り外し可能に保持させ、それら小容器内の各収容室に、廃棄される電子回路部品を種類毎に分別して収容することを特徴とする廃棄電子回路部品収容方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子回路部品装着機において廃棄される電子回路部品を種類毎に分別して収容する廃棄電子回路部品収容装置および収容方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
電子回路部品装着機には、それぞれ一種類ずつの電子回路部品を多数収容し、予め定められた供給部から１個ずつ順次供給する部品フィーダが複数、一直線に沿って配列された部品供給装置と、その部品供給装置から電子回路部品を取り出し、回路基板に装着する装着ヘッドを備えた装着装置とを含むものがある。そのような電子回路部品装着機において、装着ヘッドによって取り出された電子回路部品の位置，姿勢等が装着に適さないものであることが検出装置等により検出された場合に、その電子回路部品（「廃棄部品」と略称する）を装着機内に設けられた廃棄用収容容器に廃棄することが行われている。この一旦廃棄された電子回路部品が再利用されることがあり、その場合には、収容容器に収容された廃棄部品を種類毎に分別する必要がある。しかし、収容容器内に混在する種々の廃棄部品を分別する作業は面倒な作業であり、多大な時間を要していた。そこで、廃棄部品を種類毎に分別して収容する複数の収容容器を設けることが提案された。（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−１６３９４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
ところで、装着される電子回路部品は大きさが種々に異なるものであり、サイズの大きい電子回路部品用の収容容器と比較的小さい電子回路部品用の収容容器とでは、前者の方が容量が大きいことが望ましい。また、廃棄せざるを得なくなる頻度が大きい電子回路部品の収容容器が大きいことが望ましい場合もある。さらに、複数の収容容器は互いに近接させて配置する方が設置スペースを小さくする上で望ましい。本発明は、以上の事情を背景とし、廃棄部品を種類毎に分別して複数の収容室に収容する収容装置を改良することを課題としてなされたものであり、本発明によって、下記各態様の廃棄電子回路部品収容装置および収容方法、ならびに電子回路部品装着機が得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
【０００５】
なお、以下の各項において、（１）項が請求項１に相当し、（２）項が請求項２に、（３）項が請求項３に、（９）項が請求項４に、（１０）項および（１１）項を合わせたものが請求項５に、（１４）項が請求項６に、（１５）項が請求項７に、（２２）項が請求項８に、（２３）項が請求項９にそれぞれ相当する。
【０００６】
（１）電子回路部品装着機に設置され、その電子回路部品装着機において廃棄される電子回路部品を種類毎に分別して収容する廃棄電子回路部品収容装置であって、
一線に平行に延びる収容容器と、
その収容容器内部に複数配列され、収容容器内部を前記一線に沿って並ぶ複数の収容室に仕切る仕切部材と
を含み、廃棄される電子回路部品を種類毎に分別して前記複数の収容室に収容することを特徴とする廃棄電子回路部品収容装置。
本態様によれば、収容容器内部に複数の仕切部材を配列することにより複数の収容室を容易に形成できる。仕切部材の位置が変更可能であれば、複数の収容室の大きさを、廃棄される電子回路部品の大きさや数に応じて種々に変更することができる。このように複数の収容室に電子回路部品の種類ごとに分別して収容させれば、一旦廃棄された電子回路部品を再利用するための分別作業が不要となり、再利用が容易になる。
上記一線は直線でも円弧等の曲線でもよい。例えば、平面形状が概して円環状や円弧状を成す収容容器や、（２）項に記載のように長手形状を成す収容容器が本態様の収容容器に含まれる。収容容器の形状は設置スペースに応じて選択されればよいのである。特に、収容室移動装置によって複数の収容室の各々を予め定められた部品収容位置に位置決めする構成とする場合に、収容容器を円環状とすれば、移動許容スペースを含む設置スペースを小さくできる効果が高い。
【０００７】
（２）前記一線が直線であり、前記収容容器が幅が一定で長手形状を成す  （１）項に記載の廃棄電子回路部品収容装置。
本態様によれば、収容容器の形状が単純であり、容易に製造できる。
（３）前記仕切部材が平板状の仕切板であり、前記収容容器が内側面に前記仕切板と係合して位置決めする位置決め係合部を複数備えた（１）項または（２）項に記載の廃棄電子回路部品収容装置。
係合部は前記一線（直線，曲線）に平行な方向に等間隔に設けられることが望ましい。
上記「収容容器の内側面」は、収容容器の互いに対向する側面および底面の少なくとも１つを表す。平板状の仕切板は製造が容易であり、それら仕切板を収容容器内に位置決めすることにより、それら仕切板の間に複数の収容室が形成される。
（４）前記位置決め係合部が、前記収容容器の内側面に形成され、前記仕切板の周縁部と係合する位置決め溝である  （３）項に記載の廃棄電子回路部品収容装置。
本態様によれば、位置決め係合部を簡単な構成とすることができる。位置決め溝は少なくとも収容容器の互いに対向する両側面に形成されることが望ましく、底面にも形成されることがさらに望ましい。底面にも位置決め溝を形成すれば、万一仕切板の収容容器内への挿入深さが不足した場合にも、収容室に収容された電子回路部品が仕切板の底面と収容容器の底面との間の隙間から隣りの収容室へ移動してしまうことを確実に防止できるからである。位置決め溝は、仕切板が取り付けられた状態で、位置決め溝の側面と仕切板との間に実質的に隙間がない状態で係合する寸法に形成されることが望ましい。
（５）前記仕切板の側面に位置決め溝が形成されており、前記位置決め係合部が、前記収容容器の内側面に形成されて前記位置決め溝と係合する位置決め突条である  （３）項に記載の廃棄電子回路部品収容装置。
本態様のように、仕切板の側面に位置決め溝を形成し、収容容器の内側面に位置決め突条（長手形状の突起）を形成する構成とすれば、収容容器内部に侵入したゴミや小形の電子回路部品等が位置決め溝内に入り込むことを回避でき、収容容器の清掃が容易となる。仕切板の側面に形成された位置決め溝に異物が入り込む可能性は低く、また、万一入り込んでも収容容器内の位置決め溝に比較して異物の除去が容易である。
（６）前記位置決め係合部が、前記収容容器の長手方向に一定の間隔で形成された  （３）項ないし  （５）項のいずれかに記載の廃棄電子回路部品収容装置。
上記位置決め係合部に全て仕切板を係合させれば、それら仕切板の間に複数の収容室が長手方向に等間隔で形成されることになるが、仕切板を係合させる位置決め係合部と係合させないものとを設ければ、それら仕切板の間に形成される収容室の大きさ（収容容器の長手方向に平行な方向の寸法）を整数倍に変更することができる。
【０００８】
（７）前記仕切部材が、前記収容容器の内部空間の横断面形状に対応する仕切板部と、その仕切板部の表面の少なくとも両側縁から直角に立ち上がったリブとを含み、前記収容容器内に配列された際、前記リブが隣接仕切部材の前記仕切板部の前記表面とは反対側の背面に当接することにより、互いに隣接する仕切板部間の間隔を一定に保つリブ付き仕切板である（１）項または（２）項に記載の廃棄電子回路部品収容装置。
（３）項ないし  （６）項に記載されたような位置決め係合部を収容容器に設けることなく、互いに隣接する仕切板部の間に複数の収容室を形成することができる。リブの高さ（収容容器に収容された状態での、収容容器の長手方向に平行な方向の寸法）を種々に変えれば、収容室の大きさを任意に変更可能である。仕切部材は、仕切板部の表面の３つの側縁から直角に立ち上がったリブとして、収容容器に収容された状態でその上方空間のみが開口した形状とすることが、収容された電子回路部品が他の収容室に侵入することを防止する等取扱いを容易にする上で望ましい。
（８）前記複数配列されたリブ付き仕切板の端のものに当接してそれら複数のリブ付き仕切板を前記収容容器に対して位置決めする位置決め部材であって、前記収容容器の互いに対向する内側面にそれぞれ弾性的に当接する一対の当接部を備え、それら当接部と収容容器の内側面との摩擦係合によって収容容器に対して位置決めされるものを含む  （７）項に記載の廃棄電子回路部品収容装置。
収容容器一杯に仕切部材を並べれば、複数の仕切部材の両端のものを収容容器の端壁に当接させ仕切部材の列が収容容器内で移動することを防止し得、収容容器内の全空間を仕切部材のみで仕切ることができる。しかし、収容容器内の空間の一部のみに仕切部材を配置する場合には、配列した複数の仕切部材の少なくとも一方の端のものに収容容器の端壁に代わるものを当接させて、その端の仕切部材が配列された仕切部材の列から離れる向きに移動することを防止する必要がある。この端壁に代わるものが本項に記載の位置決め部材である。位置決め部材は収容容器の内側面と摩擦係合して収容容器に対して位置固定となるものであるので、任意の位置に配置することができ、仕切部材の列は任意の長さにできる。
【０００９】
（９）電子回路部品装着機に設置され、その電子回路部品装着機において廃棄される電子回路部品を種類毎に分別して収容する廃棄電子回路部品収容装置であって、
一線に平行に延びる保持体と、
その保持体に複数並べられて取り外し可能に保持させられる複数の小容器と
を含み、それら小容器毎に一種類ずつの電子回路部品を収容する廃棄電子回路部品収容装置。
上記一線は、直線でも、円弧等の曲線でもよい。後者の場合には、保持体が例えば円環状や円弧状となり、小容器は平面形状が扇形や等脚台形を成すものとすることが望ましい。
小容器毎に一種類ずつの電子回路部品が収容されれば、収容室に収容された電子回路部品を後に取り出す際に、その小容器ごと取り出せばよく、同じ種類の部品毎に分別し、再利用することが容易となる。保持体を長手形状の収容容器とすることが可能であり、その場合には、小容器の収容容器からの取り出しを容易にするために、小容器を収容容器より深いものとし、小容器の上端部が収容容器から突出するようにすることが望ましい。保持体は上記のように収容容器とすることが可能であるが、不可欠ではない。電子回路部品は小容器に収容されるのであるから、保持体が容器状であることは不可欠ではないのであり、例えば、長手形状のかご状部材とすることが可能なのである。あるいは、互いに平行に延びる棒状部材を主体とする保持体とし、各々複数の係合部を備えた小容器を、係合部を各棒状部材に係合させて、棒状部材の間に掛け渡した状態で保持させたり、長手形状の支持部材に複数の小容器の底部を位置決めしつつ支持させたりすることも可能である。
（１０）前記一線が直線であり、前記保持体が幅が一定で長手形状を成すものである  （９）項に記載の廃棄電子回路部品収容装置。
（１１）前記複数の小容器が、前記一線に平行な方向の寸法が複数種類に異なるものを含む  （９）項または（１０）項に記載の廃棄電子回路部品収容装置。
複数の小容器を寸法が複数種類に異なるものとすれば、それら小容器によって各々形成される複数の収容室の大きさを収容すべき電子回路部品の大きさや数に応じて選択して使用することが可能となる。
（１２）前記保持体が、その保持体の前記一線に平行な方向に互いに隔たって複数形成された位置決め係合部を備え、それら位置決め係合部との係合により前記複数の小容器の位置決めが行われる  （９）項ないし（１１）項のいずれかに記載の廃棄電子回路部品収容装置。
前記（４）項ないし（６）項に記載の位置決め係合部の特徴は本項にも適用可能である。
（１３）前記保持体が長手形状の収容容器であり、前記複数配列された小容器の端のものに当接してそれら複数の小容器を前記収容容器に対して位置決めする位置決め部材であって、前記収容容器の互いに対向する内側面にそれぞれ弾性的に当接する一対の当接部を備え、それら当接部と収容容器の内側面との摩擦係合によって収容容器に対して位置決めされるものを含む  （９）項ないし  （１１）項のいずれかに記載の廃棄電子回路部品収容装置。
収容容器の端壁に小容器を当接させて位置決め部として機能させることも可能であるが、本項の位置決め部材によれば、収容容器内に必要な数だけ小容器を配列し、所望の数の収容室を形成することができる。
【００１０】
（１４）それぞれ一種類ずつの電子回路部品を多数収容し、予め定められた供給部から１個ずつ順次供給する部品フィーダが複数、一直線に沿って配列された部品供給装置と、
その部品供給装置から電子回路部品を取り出し、回路基板に装着する装着ヘッドを備えた装着装置と
を含む電子回路部品装着機において、
概して長手形状を成し、長手方向に沿って複数の収容室を備えた部品収容装置を、それの長手方向が前記一直線に平行となる状態でかつ前記部品供給装置に近接して配設したことを特徴とする電子回路部品装着機。
長手形状を成す部品収容装置を、部品供給装置におけるフィーダの並び方向に平行に配設すれば、部品収容装置が他の装置の邪魔になることが少なくて済む。また、装着ヘッドと部品供給装置は電子回路部品の受け渡しのために必ず互いに接近，離間する必要があるため、部品供給装置の近傍に部品収容装置を配設すれば、上記装着ヘッドと部品供給装置との相対移動の多くを部品収容装置への電子回路部品の廃棄のための運動に利用することができる。
前記  （１）項ないし（１３）項の各々に記載の廃棄電子回路部品収容装置を、本項に係る電子回路部品装着機の部品収容装置として採用することができる。
（１５）前記部品収容装置が、前記収容室の各々が前記複数の部品フィーダの各々に対応する状態で配設された（１４）項に記載の電子回路部品装着機。
部品収容装置を、その収容室の各々が複数の部品フィーダの各々に対応する状態で配設されることにより、装着ヘッドが部品フィーダから電子回路部品を取り出した後、その部品が装着に適さないものであることが判明した場合に、その部品フィーダに対応する収容室に上記電子回路部品が廃棄される。部品収容装置を部品供給装置に近接して設ければ、廃棄動作を行う装着ヘッドの移動距離が少なくて済む場合が多い。また、部品収容装置が、収容容器と複数の仕切部材あるいは保持体と複数の小容器とを含むものであり、複数の収容室の各々に一種類ずつの電子回路部品を収容させる場合に、仕切部材や小容器を、対応する部品フィーダに合わせて配置すればよく、配置作業が容易になる利点もある。
【００１１】
（１６）前記部品供給装置が位置を固定して配設され、前記装着装置が、前記電子回路部品を前記複数の部品フィーダの各部品供給部から取り出して保持する装着ヘッドと、その装着ヘッドを少なくとも前記回路基板の表面に平行な平面内の任意の位置へ移動させるヘッド移動装置とを含む（１４）項または（１５）項に記載の電子回路部品装着機。
（１７）前記部品供給装置が、前記複数の部品フィーダをそれらの並び方向に平行な方向に移動させることによって、前記複数の部品フィーダの各部品供給部を予め定められた供給位置に位置決めするフィーダ移動装置を含む（１４）項または（１５）項に記載の電子回路部品装着機。
（１８）前記装着装置が、前記装着ヘッドを複数、旋回軸線のまわりに旋回させるとともに、その旋回軸線を中心とする円周上の、前記部品供給位置に対応する受取位置と、前記回路基板に電子回路部品を装着すべき装着位置とを含む複数の停止位置に順次停止させるヘッド旋回装置を含む（１７）項に記載の電子回路部品装着機。
【００１２】
（１９）前記部品収容装置をそれの長手方向に移動させ、前記複数の収容室の各々を予め定められた部品収容位置に位置決めする収容室移動装置を含む（１８）項に記載の電子回路部品装着機。
（２０）前記フィーダ移動装置が、前記複数の部品フィーダを保持する部品台を移動させるものであり、前記部品収容装置および前記収容室移動装置が前記部品台上に配設され、収容室移動装置が部品収容装置を前記部品台に対して相対移動させるものである（１９）項に記載の電子回路部品装着機。
部品収容装置および収容室移動装置を部品台上に配設すれば、部品収容装置には、複数の部品フィーダを供給位置に位置決めするためのフィーダ移動装置による移動と、収容室移動装置による移動とが作用し、電子回路部品の供給位置（装着ヘッドの取出位置）と対応する電子回路部品を廃棄するための廃棄位置とが適宜の位置関係となるように設定すれば、収容室移動装置による部品収容装置の移動距離を極力小さくすることができる。
（２１）前記収容室移動装置が、流体圧シリンダを駆動源とし、前記部品収容装置を前記部品台に対して予め定められた一定距離相対移動させるものである（２０）項に記載の電子回路部品装着機。
電子回路部品の供給位置（装着ヘッドの受取位置）とその電子回路部品に対応する廃棄位置とが予め定められた相対位置関係となるように設定すれば、収容室移動装置は、部品収容装置を部品台に対して予め定められた一定距離相対移動させるものであればよく、その構成が単純で済む。
【００１３】
（２２）電子回路部品を回路基板に装着する電子回路部品装着機において、一旦は装着ヘッドに保持されたものの回路基板には装着されないで廃棄される電子回路部品を、種類毎に分別して収容する方法であって、
一線に平行に延びる収容容器の内部を、着脱可能な複数の仕切部材により、前記一線に沿って並ぶ複数の収容室に仕切り、それら複数の収容室に、廃棄される電子回路部品を種類毎に分別して収容することを特徴とする廃棄電子回路部品収容方法。
前記  （２）項ないし  （８）項の各々に記載の特徴は、本項の廃棄電子回路部品収容方法にも適用することができる。
【００１４】
（２３）電子回路部品を回路基板に装着する電子回路部品装着機において、一旦は装着ヘッドに保持されたものの回路基板には装着されないで廃棄される電子回路部品を、種類毎に分別して収容する方法であって、
一線に平行に延びる保持体に、前記一線に沿って並べて複数の小容器を取り外し可能に保持させ、それら小容器内の各収容室に、廃棄される電子回路部品を種類毎に分別して収容することを特徴とする廃棄電子回路部品収容方法。
前記（１０）項ないし（１３）項の各々に記載の特徴は、本項の廃棄電子回路部品収容方法にも適用することができる。
【００１５】
（２４）（ａ）それぞれ一種類ずつの電子回路部品を多数収容し、予め定められた供給部から１個ずつ順次供給する部品フィーダが複数、一直線に沿って配列された部品供給装置と、（ｂ）その部品供給装置から電子回路部品を取り出し、回路基板に装着する装着ヘッドを備えた装着装置とを含む電子回路部品装着機において、一旦は装着ヘッドに保持されたものの回路基板には装着されないで廃棄される電子回路部品を、種類毎に分別して収容する方法であって、
概して長手形状を成し、長手方向に沿って複数の収容室を備えた部品収容装置を、それの長手方向が前記一直線に平行となる状態でかつ前記部品供給装置に近接させて配設し、廃棄される電子回路部品を一種類ずつ前記複数の収容室の各々に収容することを特徴とする廃棄電子回路部品収容方法。
前記  （１）項ないし（１３）項の各々に記載の廃棄電子回路部品収容装置を、本項の廃棄電子回路部品収容方法においても採用することができる。また、前記（１５）項ないし（２１）項の各々に記載の特徴は、本項の廃棄電子回路部品収容方法にも適用することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１において１０は、本発明の一実施形態である電子回路部品装着機（以下、「部品装着機」と称する）の本体たるベッドである。ベッド１０上には、基板保持・移動装置１４，装着装置１６および部品供給装置１８等が設けられ、部品装着機を構成している。基板保持・移動装置１４は、回路基板（本実施形態ではプリント配線板）２６を水平に保持する基板保持装置３０と、基板保持装置３０を互いに直交するＸ軸とＹ軸とによって規定されるＸＹ座標面上の任意の位置へ移動させる基板移動装置たるＸＹテーブル３２とを備えている。上記ＸＹ座標面は、部品装着機の全体について設定された座標面であり、本実施形態においては水平面とされている。
【００１７】
ＸＹテーブル３２は、Ｘ軸スライド移動用モータ３８および送りねじとしてのボールねじ４０により、ガイドレール４２を含む案内装置により案内されてＸ軸方向に移動させられるＸ軸スライド４４と、そのＸ軸スライド４４上においてＹ軸スライド移動用モータ４６および送りねじとしてのボールねじ４８により、ガイドレール５０を含む案内装置により案内されてＹ軸方向に移動させられるＹ軸スライド５２とを備えている。Ｙ軸スライド５２は基板保持装置３０を下方から水平に支持している。基板保持装置３０は、図示は省略するが、回路基板２６を上下両方向からクランプするクランプ装置および回路基板２６を下方から支持する支持装置等を備え、回路基板２６を、その電子回路部品が装着される装着面である表面が水平な姿勢で保持する。回路基板２６の表面ないし上面には、電子回路部品（以下、「回路部品」と略称する）５６（図５参照）が装着される複数の被装着位置が予め設定されており、回路基板２６は基板保持装置３０の移動により、表面に平行な平面であって、水平面内において移動させられ、被装着位置が順次、後述する装着装置１６に予定された部品装着位置に対応する位置に位置決めされる。
【００１８】
回路基板２６の表面には、複数の基準マーク６４が設けられており、基準マーク撮像装置たる基準マークカメラ６６によって撮像される。基準マークカメラ６６は、装着装置１６のフレームに保持部材（図示省略）により位置を固定して静止して取り付けられている。基準マークカメラ６６は、本実施形態においては、ＣＣＤカメラによって構成されている。なお、基準マークカメラ６６に近接して光源が設けられて照明装置を構成し、撮像時に被写体およびその周辺を照明する。
【００１９】
装着装置１６は、図示の例では、特公平７−３６４８０号公報に記載の装着装置と同様に構成されており、ここにおいては要部のみを説明する。この装着装置１６は、複数組、本実施形態においては１８組の装着ヘッド７０および装着ヘッド移動装置たる装着ヘッド旋回装置を備えている。装着ヘッド旋回装置は、ベッド１０に支柱を介して支持されたフレームに一軸線、本実施形態においては、垂直な軸線のまわりに回転可能に保持された回転軸（図示省略），回転軸に固定された回転体たる間欠回転盤７８，間欠回転盤７８を間欠回転させる間欠回転装置を備えている。
【００２０】
１８組の装着ヘッド７０は、間欠回転盤７８に等角度間隔に設けられ、間欠回転装置は、駆動源たる間欠回転用モータ８２（図４参照）および回転伝達装置を備えている。間欠回転盤７８が間欠回転装置によって、図１において時計方向に、装着ヘッド７０の保持角度間隔に等しい角度ずつ間欠回転させられることにより、１８組の装着ヘッド７０が、共通の旋回軸線、すなわち間欠回転盤７８の回転軸線のまわりに間欠的に旋回させられ、部品受取位置，部品保持位置誤差検出位置，部品回転位置修正位置および部品装着位置，部品廃棄位置等、複数の停止位置に順次停止させられる。
【００２１】
１８組の装着ヘッド７０はそれぞれ保持具たる吸着ノズル（図示省略）を保持している。本実施形態における吸着ノズルは、負圧により回路部品５６を吸着し、保持するものである。装着ヘッド７０は、吸着ノズルを１つのみ保持するものでも、複数の吸着ノズルを保持し、選択的に作用位置に位置決めされて回路部品５６の受取り，装着に用いられるものでもよい。吸着ノズルは装着ヘッド７０により昇降可能に保持され、部品受取位置および部品装着位置においてそれぞれ設けれられた押下装置（図示省略）により押し下げられて部品供給装置１８から回路部品５６を受け取り、回路基板２６に装着する。
【００２２】
部品受取位置において、吸着ノズルが押し下げられて部品供給装置１８から回路部品５６を受け取った後、上昇させられた状態で回路部品５６を保持する吸着ノズルに対向する位置には、回路部品５６の姿勢を検出する部品保持姿勢検出装置１００（図４参照）が設けられている。装着ヘッド７０（の吸着ノズル）の上記位置を、部品保持姿勢検出位置と称する。部品保持姿勢検出装置１００は、ラインセンサおよび発光部を含むものとされ、装着ヘッド７０に保持された回路部品５６の立上がり等、予定の姿勢と異なる姿勢であるか否かが検出される。あるいは、部品保持姿勢検出装置１００をＣＣＤカメラを含むものとしてもよい。
【００２３】
部品保持位置誤差検出位置には、部品カメラ１０８（図１参照）が設けられ、吸着ノズルに保持された回路部品５６が撮像され、回路部品５６の保持位置誤差、すなわち回路部品５６の基準点（本実施形態においては回路部品５６の中心点）の位置誤差である基準点位置誤差および回転位置誤差が検出される。部品カメラ１０８，導光装置および照明装置（図示省略）を含んで部品撮像システムが構成され、本システムは特開平５−１９６４４１号公報に記載の部品撮像システムと同様に構成されている。部品カメラ１０８は、前記基準マークカメラ６６と同様にＣＣＤカメラにより構成され、撮像装置の一種であり、回路部品５６の投影像あるいは正面像を撮像するように構成されている。部品回転位置修正位置には、吸着ノズルを軸線まわりに回転させる回転装置が設けられ、回路部品５６の回転位置誤差が修正される。
上記装着ヘッド７０は、各々が昇降装置および回転装置を備えるものとし、それらによって回路部品５６の吸着，装着作業や、吸着ノズルの軸線まわりの回転を行うことも可能である。
【００２４】
部品供給装置１８は、複数の部品フィーダ１２０と、それら部品フィーダ１２０を支持し、Ｘ軸方向に平行なＤ軸方向に移動させるフィーダ支持台１２４とを備えている。フィーダ支持台１２４は、部品台の一例である。各部品フィーダ１２０は、それぞれ１種類ずつの回路部品５６を多数収容し、それら回路部品５６を１個ずつ順次部品供給部に送るものである。本実施形態における部品フィーダ１２０は、複数の回路部品５６が等間隔に保持させられたテープを送ることにより回路部品５６を１個ずつ部品供給部に送るものとされている。ただし、ケーシング内に収容された回路部品５６を空気流，傾斜，振動等あるいはそれらの組み合わせにより一列に並べて部品供給部へ１個ずつ送るもの等他の形式の部品フィーダを採用することも可能である。複数の部品フィーダ１２０は、部品供給部がＸ軸に平行な一直線に沿って並ぶ状態でフィーダ支持台１２４上に位置決め保持されている。
【００２５】
フィーダ支持台１２４は、支持台移動装置１３０によって部品フィーダ１２０の部品供給部が並ぶ一直線に平行な方向（Ｄ軸方向）に移動させられ、複数の部品フィーダ１２０のうち回路部品５６を供給すべき部品フィーダ１２０を装着ヘッド７０の部品受取位置に対応する部品供給位置に位置決めする。支持台移動装置１３０は、図１に示すように、支持台移動用モータ１３２を駆動源とし、その回転が送りねじとしてのボールねじ１３４およびナットにより直線運動に変換され、フィーダ支持台１２４が、ベッド１０にＤ軸方向に平行に設けられた一対のガイドレール１３６とフィーダ支持台１２４に固定のガイドブロック（図示省略）とにより案内されて移動させられる。フィーダ支持台１２４は、部品供給時には原則として図１において左方向へ移動させられ、１枚の回路基板２６に対する回路部品５６の供給が終われば、右方の部品供給開始位置へ復帰させられる。
【００２６】
本部品装着機には、その部品装着機において廃棄される部品５６を種類毎に分別して収容する部品収容装置１６０が設置されている。部品収容装置１６０は、図２に示すように、概して長手形状を成し、長手方向に沿って複数の収容室１６２を備えている。そして、長手方向がＤ軸方向に平行となる状態でかつ部品供給装置１８に近接して、フィーダ支持台１２４に支持されている。部品収容装置１６０は、幅が一定で長手形状の容器状を成す収容容器１６４と、収容容器１６４の内部に複数配列され、収容容器１６４内部をＤ軸方向に沿って並ぶ複数の収容室１６２に仕切る平板状の仕切板１６６とを含むものである。図３に示すように、収容容器１６４内には、その長手方向に一定の間隔で、横断面形状が四角形の位置決め溝１７０が複数個、収容容器１６４の長手方向に平行に延びて互いに対向する両側面１７２と底面１７６とにわたって形成されている。これら位置決め溝１７０には仕切板１６６の周縁部が係合させられる。収容容器１６４の両側面１７２に形成された位置決め溝１７０に仕切板１６６の両側部が案内された状態で挿入され、底面１７６に形成された位置決め溝１７０に仕切板１６６が嵌入するまで挿入される。このようにして仕切板１６６が位置決め溝１７０に係合させられた状態では、互いに隣接する収容室１６２同士は完全に遮断されており、各収容室１６２内に収容された回路部品５６が隣接する収容室１６２内に侵入することが防止されている。位置決め溝１７０は位置決め係合部の一例であり、仕切板１６６は仕切部材の一例である。
【００２７】
本実施形態においては、部品収容装置１６０は、図２から明らかなように、収容室１６２の各々が部品フィーダ１２０の各々に対応する状態で並ぶようにされる。各収容室１６２が、対応する部品フィーダ１２０の各々の幅方向の寸法（部品フィーダ１２０の長手方向と直角な方向の寸法）に対応する幅となるように設定されるのである。つまり、各収容室１６２の収容容器１６４の長手方向に平行な方向の寸法（長さ）が、各部品フィーダ１２０に収容されている部品５６の大きさに対応する大きさとされるのである。位置決め溝１７０の長手方向の間隔は、部品フィーダ１２０の最も幅の小さいものに対応する寸法とされており、幅が最小の部品フィーダ１２０に対応する収容室１６２を形成する際には、互いに隣接する位置決め溝１７０に仕切板１６６を係合させ、幅の大きい部品フィーダ１２０に対応する収容室１６２を形成する場合には、１以上の整数個おきの位置決め溝１７０に仕切板１６６を係合させることにより、収容室１６２の長さを最小長さのＮ倍（Ｎは２以上の整数）に大きくすることができる。後に説明するように、回路部品５６が廃棄される際には、部品収容装置１６０が図１に示されている位置から右または左へ一定距離移動させられるのであるが、収容容器１６４に仕切板１６６が配列される際には、部品収容装置１６０が図１の位置に位置させられる。したがって、上記のように、仕切板１６６を収容容器１６４内に配列する際には、部品フィーダ１２０の幅に合わせて配列すればよく、部品フィーダ１２０を、作業者による仕切板配列作業あるいは収容室形成作業の助けとなるインジケータあるいはスケールとして利用することができる。
【００２８】
部品収容装置１６０は収容室移動装置１８０と共にフィーダ支持台１２４に支持されており、部品収容装置１６０が収容室移動装置１８０よって長手方向（本実施形態ではＤ軸方向）に移動させられるとともに、フィーダ支持台１２４が支持台移動装置１３０より移動させられることによって、部品収容装置１６０の複数の収容室１６２の各々が、装着ヘッド７０の前記部品廃棄位置に対応する予め定められた部品収容位置に位置決めされる。本実施形態では、部品廃棄位置は２個所に設定されている。部品保持姿勢検出位置（部品受取位置）より後、すなわち間欠回転盤７８の回転方向下流側であって、保持位置誤差検出位置より前（間欠回転盤７８の回転方向上流側）の１個所と、部品装着位置を経た後であって部品受取位置の前の１個所とに設定されているのである。前者を第一部品廃棄位置と称し、後者を第二部品廃棄位置と称することとする。さらに具体的には、両部品廃棄位置は、間欠回転盤７８の回転停止時における１８個の装着ヘッド７０の停止位置のうちの２つ、すなわち部品供給装置１８に近く、かつ、部品供給装置１８からは外れた２つの停止位置に設定されている。ただし、部品廃棄位置は１個所に設けるのみでもよい。
【００２９】
収容室移動装置１８０は、図１に示すように、流体圧シリンダの一種であるエアシリンダ１８２を駆動源とし、エアシリンダ１８２のピストンロッドが部品収容装置１６０を着脱可能に保持する収容装置保持台１８８に連結されている。また、部品収容装置１６０の移動は、フィーダ支持台１２４にＤ軸方向に平行に設けられた一対のガイドレール１９０と、収容装置保持台１８８に固定のガイドブロック（図示省略）とを含む案内装置１９２により案内される。本実施形態においては、上記エアシリンダ１８２のピストンが、ピストンロッドの伸長側と収縮側との両方のストロークエンドの間で移動するようにされており、部品収容装置１６０はフィーダ支持台１２４上においてそれら両方のストロークエンドに対応する２つの位置へ移動させられる。
【００３０】
本部品装着機は、図４に示す制御装置２００により制御される。制御装置２００は、コンピュータ２０２を主体とするものであり、コンピュータ２０２は、ＣＰＵ２０４，ＲＯＭ２０６，ＲＡＭ２０８，入力ポート２１０および出力ポート２１２がバスラインにより接続されたものである。入力ポート２１０には、基準マークカメラ６６，部品カメラ１０８により撮像された画像のデータを解析する画像処理コンピュータ２２０等、各種コンピュータおよび部品保持姿勢検出装置１００等の検出器等が接続されている。出力ポート２１２には、駆動回路２２６を介して、Ｘ軸スライド移動用モータ３８，Ｙ軸スライド移動用モータ４６，間欠回転用モータ８２，支持台移動用モータ１３２，エアシリンダ１８２等の各種アクチュエータ等が接続されている。上記Ｘ軸スライド移動用モータ３８等、駆動源たる各種モータは、本実施形態では、回転角度が高精度で制御可能な電動モータであるサーボモータとされている。サーボモータに代えてステップモータを用いてもよい。なお、図示は省略するが、Ｘ軸スライド移動用モータ３８等各種モータの回転角度はエンコーダにより検出され、その検出結果に基づいてモータ３８等が制御される。
【００３１】
ＲＯＭ２０６には、回路基板２６に回路部品５６を装着するための基本プログラムを始め、本部品装着機の一般的作動を制御するプログラムが格納されている。このプログラムには、装着ヘッド７０による回路部品５６の廃棄や、部品収容装置１６０の収容室１６２の第一、第二部品廃棄位置への位置決めを制御するプログラムも含まれている。ＲＡＭ２０８には、回路基板２６に装着すべき回路部品５６の種類，装着位置，装着順序，各回路部品を供給する部品フィーダ１２０のフィーダ支持台１２４における搭載位置等、上記基本プログラムと組み合わせて使用されるべきデータが格納される。
【００３２】
以下、本部品装着機による回路部品５６の装着作業を説明する。
まず、部品収容装置１６０における収容室１６２の形成作業について説明する。この作業に際しては、まず、部品収容装置１６０が図１に示す中立位置へ移動させられる。この移動は、エアシリンダ１８２を制御する方向切換バルブの手動操作によるエアシリンダ１８２のインチング作動により行われ、あるいは制御回路により方向切換バルブが中立位置へ切り換えられた後、作業者により手動で行われる。そして、前述のように、部品フィーダ１２０をインジケータあるいはスケールとして仕切板１６６が配列され、複数の部品フィーダ１２０の各々に対応する収容室１６２が形成される（図５（ａ）参照）。この収容室形成作業の終了後は、エアシリンダ１８２により部品収容装置１６０が図１において左のストロークエンドへ移動させられる（図５（ｂ）参照）。これにより、ある部品フィーダ１２０が部品供給位置にある状態で、その部品フィーダ１２０に対応する収容室１６２が第一部品廃棄位置あるいはそれよりやや右に位置するように、部品収容装置１６０の左のストロークエンドが設定されている。なお、部品収容装置１６０の右のストロークエンドは、部品供給位置に位置決めされている部品フィーダ１２０に対応する収容室１６２が、第二部品廃棄位置より一定距離右に位置するように設定されている。これらの理由は後に説明する。
【００３３】
以上の部品収容装置１６０における収容室１６２の形成作業を含む段取り替え作業の終了後、本部品装着機により回路部品５６の装着作業が開始される。
間欠回転盤７８の回転によって、複数の装着ヘッド７０のうち回路部品５６を受け取るべき装着ヘッド７０が部品受取位置に位置決めされるとともに、支持台移動装置１３０によってフィーダ支持台１２４がＸ軸方向に移動させられ、複数の部品フィーダ１２０のうち対応する部品フィーダ１２０の部品供給部が部品供給位置に位置決めされる。これにより、部品受取位置に位置決めされた装着ヘッド７０の吸着ノズルが上記部品フィーダ１２０の部品供給部に位置決めされた回路部品５６に対向させられ、装着ヘッド７０が昇降させられて吸着ノズルが回路部品５６を吸着保持して回路部品５６を部品フィーダ１２０から受け取る。
【００３４】
部品受取位置にある装着ヘッド７０の吸着ノズルが回路部品５６を吸着保持して上昇させられた部品保持姿勢検出位置において、部品保持姿勢検出装置１００によって、装着ヘッド７０による回路部品５６の保持姿勢が検出される。装着ヘッド７０に保持されたものの、回路部品５６が正規の姿勢ではなく、例えば立った姿勢であったり、傾いた姿勢で保持されていることが検出されれば、その回路部品５６は回路基板２６に装着されないで第一部品廃棄位置において部品収容装置１６０に廃棄される。ただし、まず回路部品５６が正規の姿勢で保持されていると検出された場合についての作動を説明し、上記部品廃棄動作については後に説明する。
【００３５】
回路部品５６を保持した装着ヘッド７０が間欠回転盤７８の間欠回転によって保持位置誤差検出位置まで移動させられ、吸着ノズルに保持された回路部品５６が吸着ノズルに正対する方向から部品カメラ１０８によって撮像される。得られた画像のデータが画像処理コンピュータ２２０において処理され、回路部品５６の装着ヘッド７０による保持位置が取得される。このようにして得られた保持位置のデータは、制御装置２００のＲＡＭ２０８に記憶された回路部品５６が装着ヘッド７０に正規の姿勢で保持された場合の保持位置データと比較され、回路部品５６の装着ヘッド７０の回転軸線に対する相対位置誤差である保持位置誤差（Ｘ，Ｙ軸方向の中心位置誤差および垂直軸線まわりの回転位置誤差）が取得される。この保持位置誤差の情報は、位置決めされた装着ヘッド７０と部品フィーダ１２０との各組み合わせに対応付けられてＲＡＭ２０８の保持位置誤差メモリに記憶される。そして、この保持位置誤差に基づいて、ＸＹテーブル３２や回転装置等の部品装着機の各作動装置が制御され、回路部品５６の保持位置誤差が補正されて回路基板２６の予定の部品装着位置に予定の姿勢でに装着されるとともに、次に部品フィーダ１２０から回路部品５６が取り出される際の、装着ヘッド７０に対する部品フィーダ１２０の位置の補正が行われる。
【００３６】
次に、第一部品廃棄位置と第二部品廃棄位置とにおける回路部品５６の廃棄動作について図５に基づいて説明する。
部品保持姿勢検出位置において、部品保持姿勢検出装置１００によって取得された回路部品５６の保持姿勢が正規のものとは異なる場合には、図５の  （ｂ）に示すように、その回路部品５６は廃棄されるべき廃棄部品５６ａであると判定される。その廃棄部品５６ａを保持した装着ヘッド７０が第一部品廃棄位置まで移動させられた時、間欠回転盤７０の駆動装置が停止させられ、その装着ヘッド７０が第一部品廃棄位置に維持される。一方、フィーダ支持台１２４が支持台移動装置１３０により移動させられることによって、図５の（ｄ）に示すように、廃棄部品５６ａに対応する収容室１６２が第一部品廃棄位置に対応する第一部品収容位置に位置決めされる。そして、負圧の解除と正圧の供給との少なくとも一方によって吸着ノズルに保持されていた廃棄部品５６ａが解放され、収容室１６２に廃棄される。
【００３７】
上記のように、廃棄部品５６ａを保持した装着ヘッド７０が第一部品廃棄位置に到達する時点においては、本来であれば、部品供給装置１８は部品受取位置に停止した装着ヘッド７０に回路部品５６を供給する部品フィーダ１２０を部品供給位置に位置決めした状態とされるべきである。その状態において、左のストロークエンドにある部品収容装置１６０の上記廃棄部品５６ａに対応する収容室１６２が丁度第一部品廃棄位置にあれば、そのまま廃棄部品５６ａを廃棄させればよいが、必ずしもそうはいかない。部品収容装置１６０が左のストロークエンドにあることによって、廃棄部品５６ａに対応する収容室１６２は、第一部品廃棄位置近傍にはあるが、それを支持しているフィーダ支持台１２４は、部品供給装置１８から装着装置１６への回路部品５６の供給順序に合わせて移動させられるものであるからである。したがって、廃棄部品５６ａを保持した装着ヘッド７０が第一部品廃棄位置に達したとき、部品受取位置にある装着ヘッド７０にどの部品フィーダ１２０が回路部品５６を供給すべきであるかのデータに基づいて、廃棄部品５６ａに対応する収容室１６２を第一部品廃棄位置に位置させるためには、フィーダ支持台１２４を移動させるべきか否か、また移動させる必要がある場合には、左右いずれの方向にどれだけの距離移動させるべきかが決定され、その決定に従って支持台移動装置１３０が制御される。
【００３８】
例えば、図５の例において、回路部品５６が廃棄部品５６ａであると判定されてから、その廃棄部品５６ａを供給した部品フィーダ１２０（部品フィーダ１２０Ａと称する）に続く２つの部品フィーダ１２０（１２０Ｂ，１２０Ｃ）が１個ずつの回路部品５６を装着ヘッド７０に供給して図５において左に移動させられたとすれば（図５（ｃ），  図５（ｄ）参照）、廃棄部品５６ａが第一部品廃棄位置へ搬送された時には、その廃棄部品５６ａに対応する収容室１６２（収容室１６２Ａと称する）が丁度第一部品廃棄位置に位置している。したがって、その廃棄部品５６ａの廃棄のためにフィーダ支持台１２４を移動させる必要はなく、廃棄部品５６ａの廃棄と、部品受取位置における回路部品５６の受取等とを同時に行い得る。
【００３９】
それに対して、図１６（ａ）に示すように、もし、廃棄部品５６ａを供給した部品フィーダ１２０に隣接する部品フィーダ１２０Ｂが複数個の回路部品５６を連続して供給すべきものである場合には、廃棄部品５６ａに対応する収容室１６２Ａは未だ第一部品廃棄位置の手前に位置しているため、図１６（ｂ）に示すように、廃棄部品５６ａの廃棄のためにフィーダ支持台１２４を不足分だけ左へ移動させる必要がある。また、図１７（ａ）に示すように、もし、廃棄部品５６ａを供給した部品フィーダ１２０Ａ、またはそれに続く部品フィーダ１２０Ｂが幅の広いものであり（本図の場合は部品フィーダ１２０Ｂが１２０Ａより幅が広い場合ば図示されている）、図１７（ｂ），  図１７（ｃ）に示すように、それらが１個ずつの回路部品５６を供給して左へ移動させられる場合には、廃棄部品５６ａが第一部品廃棄位置へ搬送された時には、その廃棄部品５６ａに対応する収容室１６２Ａが既に第一部品廃棄位置を通過してしまっている。したがって、図１７（ｄ）に示すように、フィーダ支持台１２４を過剰分だけ右へ移動させる必要がある。そのため、これらの場合には、廃棄部品５６ａの廃棄後、フィーダ支持台１２４を本来あるべき位置へ戻してから回路部品５６を供給させる必要がある。
【００４０】
なお、廃棄部品５６ａを、装着ヘッド７０に保持させたまま部品装着位置等を通過させて第二部品廃棄位置まで移動させ、そこで廃棄させることも可能ではあるが、回路部品５６が立った姿勢あるいは傾いた姿勢で吸着された状態で移動させられれば、第二部品廃棄位置に到達する前に落下してしまう危険性があるため、第一部品廃棄位置において廃棄させることが望ましい。
【００４１】
上記のようにして廃棄部品５６ａの廃棄が行われた後、必要があれば、支持台移動装置１３０によりフィーダ支持台１２４が移動させられて、部品供給装置１８の、次に回路部品５６を供給すべき部品フィーダ１２０が部品供給位置へ位置決めされ、部品受取位置に維持されていた装着ヘッド７０への回路部品５６の供給が行われる。これと並行して、部品保持位置誤差検出位置，部品回転位置修正位置および部品装着位置等、複数の停止位置において、それぞれ必要な動作が行われる。
【００４２】
次に、第二部品廃棄位置における廃棄部品５６ｂについて説明する。
保持位置誤差検出位置において検出された装着ヘッド７０による回路部品５６の保持位置誤差が設定値以上であったり、回路部品５６がリードの曲がりが大きいものであったりの理由によって、装着に適さないものである場合には、その回路部品５６が廃棄部品５６ｂと決定され、回路基板２６に装着されずに第二部品廃棄位置まで搬送され、部品収容装置１６０に廃棄される。廃棄部品５６ｂを保持する装着ヘッド７０が第二部品廃棄位置まで旋回させられる間に、フィーダ支持台１２４もＤ軸方向に送られ、複数の部品フィーダ１２０が部品供給位置に位置決めされて回路部品５６が取り出される。したがって、廃棄部品５６ｂを供給した部品フィーダ１２０は部品供給位置よりある程度の距離左方へ移動しているのが普通であり、これを支持台移動装置１３０によって第二部品廃棄位置まで移動させれば、質量の大きい部品フィーダ１２０およびフィーダ支持台１２４を大きな距離移動させることが必要である。そこで、本実施形態においては、質量の小さい部品収容装置１６０をフィーダ支持台１２４に対して、右のストロークエンドまで移動させ、廃棄部品５６ｂに対応する収容室１６２を第二部品廃棄位置近傍に位置させ得るようにされているのである。しかし、それでもその収容室１６２は丁度第二部品廃棄位置に位置するとは限らないため、支持台移動装置１３０によってフィーダ支持台１２４を移動させ、廃棄部品５６ｂに対応する収容室１６２を第二部品廃棄位置へ移動させることは必要である。部品収容装置１６０の右のストロークエンドは、このフィーダ支持台１２４の移動距離が統計的に最も小さくて済む位置に設定されることが望ましい。
【００４３】
以上のようにして廃棄部品５６が対応する収容室１６２に廃棄され、廃棄部品５６ａ，ｂが設定数以上収容された収容室１６２が１つ以上発生する等の予め定められた条件が満たされれば、部品収容装置１６０が収容装置保持台１８８から取り外され、種類毎に分別して収容された廃棄部品５６ａ，５６ｂがそれぞれ再利用のために回収される。収容容器１６４内に回路部品５６の種類毎に分別して収容されているため、再利用が容易である。
【００４４】
部品収容装置１６０を移動させる収容室移動装置１８０を図６に示す収容室移動装置２５０に変更することも可能である。この収容室移動装置２５０は、フィーダ支持台１２４に支持されていることは上記実施形態と同じであるが、部品収容装置１６０の各収容室１６２を単独で第一、第二部品廃棄位置に位置決めし得るものとされている点において異なっている。収容室移動装置２５０は、駆動源としての駆動モータ２５２と、送りねじたるボールねじ２５４とを含むものである。ただし、駆動源たる駆動モータに連結されたピニオンと、ピニオンと噛合わされ、部品収容装置１６０に固定のラックとを含むもの等、他の構成とすることも可能である。このように、収容室移動装置を、部品収容装置１６０をフィーダ支持台１２４に対して任意の距離、Ｄ軸方向に移動させ得るものとすれば、支持台移動装置１３０の助けを借りることなく、廃棄部品５６ａ，５６ｂに対応する収容室１６２を第一部品廃棄位置と第二部品廃棄位置とのいずれかへ移動させることができる。
【００４５】
上記のように、部品収容装置１６０および収容装置移動装置２５０をフィーダ支持台１２４に支持させ、収容装置移動装置２５０を部品フィーダ１２０と共に移動させれば、収容装置移動装置２５０を小形のものとすることができる。しかし、部品収容装置１６０および収容装置移動装置２５０をベッド１０に直接支持させることも可能である。
【００４６】
部品収容装置は上記実施形態以外の構成とすることもできる。部品収容装置のその他の実施形態について図面に基づいてそれぞれ説明する。
図７に示す部品収容装置３００においては、幅が一定で長手形状の容器状を成す収容容器３０２と、収容容器３０２の内部に複数配列され、収容容器３０２内部を収容容器３０２の長手方向に沿って並ぶ複数の収容室３０４に仕切る仕切部材たる平板状の仕切板３０６とを含むものである。収容容器３０２の互いに対向する側面であって長手方向に延びる両側面３０７および底面３０９には、長手形状の突起である位置決め突条３１０が複数個形成されている。本実施形態では、それら位置決め突条３１０は、収容容器３０２の長手方向に一定間隔で設けられている。一方、仕切板３０６の四方を囲む端面のうちの３つの端面３１２（図７にはそれらのうちの１つのみ図示）には、それぞれ位置決め突条３１０と係合し得る係合溝３１６が形成されている。係合溝３１６は、横断面形状が概してＶ字形を成している。係合溝３１６と両側面３０７に形成された位置決め突条３１０との係合によって仕切板３０６の収容容器３０２への挿入が案内され、底面３０９に対向する端面に形成された係合溝３１６と底面３０９に形成された位置決め突条３１０とが係合するまで仕切板３０６が挿入される。この状態では、互いに隣接する収容室３０４同士は完全に遮断され、収容室３０４内に収容された回路部品５６が隣接する収容室３０４に侵入することが回避されている。長手方向に１個あるいは複数個長手方向に隔たった位置決め突条３１０に仕切板３０６を係合させることにより、収容室３０４の大きさ（収容容器３０２の長手方向の寸法）を整数倍に変更することができる。位置決め突条３１０および係合溝３１６は、位置決め係合部の別の例である。
【００４７】
図８，図９および図１０に部品収容装置のさらに別の実施形態を示す。図８および図１０に示すように、部品収容装置３５０は、幅が一定で長手形状の容器状を成す収容容器３５２と、収容容器３５２の内部に複数配列され、収容容器３５２内部を収容容器３５２の長手方向に沿って並ぶ複数の収容室３５４に仕切る仕切部材たるリブ付き仕切板３５６とを備えている。リブ付き仕切板３５６は、図９に示すように、収容容器３５２の内部空間の横断面形状に対応する仕切板部３６０と、その仕切板部３６０の表面３６２の３つの側縁から直角に立ち上がったリブ３６４，３６５，３６６とを備えている。
【００４８】
以上のように構成されるリブ付き仕切板３５６が複数個収容容器３５２内部に配列されれば、リブ３６４，３６５，３６６が隣接するリブ付き仕切板３５６の仕切板部３６０の表面３６２とは反対側の背面３６８に当接することにより、互いに隣接する仕切板部３６０間の間隔が一定に保たれる。リブ３６４，３６５，３６６の高さを種々に変えれば、互いに隣接するリブ付き仕切板３５６の仕切板部３６０間の間隔を適宜変更することができる。複数のリブ付き仕切板３５６は、それらリブ付き仕切板３５６の収容容器３５２の長手方向の両端のものをそれぞれ位置決め部材３７０に当接させることにより、収容容器３５２に対して位置決めされる。位置決め部材３７０は、例えば、図１０に示すように、概してＵ字形を成すばね部３７２と、そのばね部３７２の一対のアーム部にそれぞれ固定されたゴム等の弾性材料から成る当接部３７４とを備えたものとすることができる。位置決め部材３７０を収容容器３５２に配設する際には、一対の当接部３７４を保持して互いに接近する向きにばね部３７２を弾性変形させた状態で収容容器３５２に挿入し、ばね部３７２の底部が収容容器３５２の底面３７６に到達したところで当接部３７４を解放することにより、当接部３７４が収容容器３５２の互いに対向する両側面３７７，３７８に弾性的に当接させる。一対の当接部３７４と収容容器３５２の両側面３７７，３７８との摩擦係合によって位置決め部材３７０の収容容器３５２内での移動が阻止され、したがって、一対の位置決め部材３７０に長手方向の両側から挟まれた複数のリブ付き仕切板３５６が収容容器３５２に位置決めされる。ただし、位置決め部材３７０は、複数のリブ付き仕切板３５６の列の一端のみに設けて、収容容器３５２の端壁を他方の位置決め部材として機能させてもよい。位置決め部材３７０は不可欠ではないが、位置決め部材３７０を使用すれば、収容容器３５２内に所望の数の収容室３５４を形成することができる。
【００４９】
図１１にさらに別の実施形態を示す。この部品収容装置４００は、幅が一定で長手形状の容器状を成す収容容器４０２と、収容容器４０２の内部に複数並べられて取外し可能に配列される複数の小容器４０４とを備えている。小容器４０４は、底壁およびその底壁から上方に突出して四方を囲む側壁から成る容器状を成している。上記小容器４０４の各々の内部空間が収容室４０６とされ、それら小容器４０４毎に一種類ずつの回路部品５６が収容される。したがって、小容器４０４ごと取り出せば、他種類の回路部品５６と混ざることがなく、再利用のための回収作業が容易となる。小容器４０４は、収容容器４０２より深いものとされており、収容容器４０２の上端から突出した小容器４０４の上端部を把持すれば容易に小容器４０４を取り出し得る。なお、複数の小容器４０４は、収容容器４０２の長手方向に平行な方向の寸法が複数種類に異なるものであり、収容される回路部品５６の大きさまたは数に応じて収容室４０６の大きさを種々に変更できる。
【００５０】
収容容器４０２の長手方向に延びかつ互いに対向する両側面４１０，４１２には、位置決め係合部としての位置決め突条４１４が複数個形成されている。本実施形態では、それら位置決め突条４１４は、収容容器４０２の長手方向に一定間隔で設けられている。互いに隣接する位置決め突条４１４の間に形成された空間に小容器４０４を嵌入させれば、小容器４０４が収容容器４０２内で位置決めされる。小容器４０４が互いに隣接する位置決め突条４１４の間隔より大きいものである場合には、小容器４０４の両側面４１０，４１２に対向する両側面４１６，４１８に、位置決め係合部たる位置決め溝４２０が形成され、この位置決め溝４２０と位置決め突条４１４とが係合されることにより、小容器４０４の両側面４１６，４１８と位置決め突条４１４との干渉が回避される。なお、小容器４０４の大きさ（収容容器４０２に収容された状態で長手方向の寸法）によっては、位置決め突条４１４との干渉を避けるために両側面４１６，４１８に位置決め溝４２０が複数形成される場合もある。
【００５１】
あるいは、図１２に示すように、収容容器４０２の両側面４１０，４１２に位置決め溝４５０を設け、小容器４０４の両側面４１６，４１８に位置決め溝４５０と係合する位置決め突条４５２を設けてもよい。本実施形態では、位置決め溝４５０は横断面形状が概してＶ字形を成している。また、本実施形態の位置決め溝４５０は、収容容器４０２の長手方向に一定間隔で設けられている。小容器４０４の大きさによっては、両側面４１６，４１８に位置決め突条４５２が複数設けられる場合もある。位置決め溝４５０および位置決め突条４５２がそれぞれ位置決め係合部を構成している。
【００５２】
さらにまた、図１３に示すように、複数個の小容器４０４を収容容器４０２内部に互いに当接させた状態で配列するとともに、前記位置決め部材３７０と同様に構成される位置決め部材４７０を収容容器４０２の内側面と上記小容器４０４列の両端に位置するものの少なくとも一方とに当接させることにより、複数の小容器４０４を収容容器４０２に対して位置決めしてもよい。
【００５３】
以上説明した各実施形態においては、部品収容装置の収容容器は幅が一定で長手形状を成すものとされていたが、例えば図１４に示す部品収容装置５００のように、平面形状が概して円環状の収容容器５０２を備えるものとしてもよい。本実施形態における収容容器５０２には、周方向に並ぶ複数の収容室５０４が形成され、それら複数の収容室５０４に、廃棄される回路部品５６が種類毎に分別して収容される。収容容器５０２は、駆動モータ等の駆動源を備える収容室移動装置（図示省略）によって回転させられることにより、複数の収容室５０４のうちの所望のものが、間欠回転盤７８の間欠回転によって部品廃棄位置に位置決めされた装着ヘッド７０の下方に位置する部品収容位置に位置決めされる。
【００５４】
複数の収容室５０４は、図１〜図５に示す実施形態で説明したように、仕切部材たる仕切板１６６と同様に構成される仕切板によって仕切ることにより形成してもよいし、図８〜図１０に示す実施形態で説明したように、リブ付き仕切板３５６と同様に構成されるリブ付き仕切板によって仕切ることによって形成してもよい。あるいは、図１１に示す実施形態で説明したように、収容容器５０２内に、複数の小容器４０４と同様に構成される小容器を配列することにより、複数の収容室５０４を形成してもよい。この場合、小容器の平面形状は扇形を成す。前記各実施形態において説明したように、位置決め溝および位置決め突条等の位置決め係合部や、位置決め部材によって、上記仕切部材および小容器を収容容器に対して位置決めすることができる。
本実施形態における収容容器５０２も、前記各実施形態における各収容容器と同様、一線に平行な収容容器の一例である。ただし、前記各実施形態においては、その一線が直線である場合の形態であるが、本実施形態は、上記一線が円である場合の一形態である。
【００５５】
本発明は、装着ヘッドがＸＹ移動装置に保持され、ＸＹ座標面上の任意の位置へ移動させられて電子回路部品を装着するＸＹ移動型電子回路部品装着機に適用することも可能である。その一実施形態を図１５に示す。本実施形態における電子回路部品装着機は、回路基板２６をＸ軸方向（図１においては左右方向）に搬送する基板搬送装置６００，基板保持装置６０２，装着装置６０４および部品供給装置６０６，６０８等を備えている。装着装置６０４の装着ヘッド６１０がヘッド移動装置たるＸＹ移動装置６１２により、基板保持装置６０２に保持された回路基板２６の表面に平行な平面内の互いに直交するＸ軸方向およびＹ軸方向の成分を有する方向に直線移動させられて部品供給装置６０６，６０８から回路部品５６を取り出し、基板保持装置６０２に保持された回路基板２６に装着する。ＸＹ移動装置６１２は、Ｙ軸スライド６１４，Ｙ軸モータ６１６，送りねじ６１７，ナットを含むＹ軸スライド駆動装置，Ｘ軸スライド６２０，Ｘ軸モータ６２２，送りねじ，ナットを含むＸ軸スライド駆動装置，Ｙ軸，Ｘ軸スライド６１４，６２０の各移動を案内する案内装置（例えばガイドレールおよびガイドブロック）等を備えている。
【００５６】
部品供給装置６０６は、複数の部品フィーダ６３０の各部品供給部が一直線に沿って並ぶ状態でフィーダ支持台６３２に保持されたフィーダ型部品供給装置である。フィーダ支持台６３２は位置を固定して設けられている。部品供給装置６０８は複数のトレイを備えるトレイ型部品供給装置である。
【００５７】
装着ヘッド６１０を保持するＸ軸スライド６２０には、部品供給装置６０６，６０８と基板搬送装置６００との間の位置に部品撮像装置６３６が移動不能に設けられている。部品撮像装置６３６は、例えば、特開２００１−２２３５００公報に記載の部品撮像装置と同様に構成され、回路部品５６の投影像あるいは正面像を撮像する。部品撮像装置６３６により得られた画像に基づいて、回路部品５６の装着ヘッド６１０の中心軸線に対するＸ軸方向およびＹ軸方向の位置誤差を含む相対位置誤差が検出される。本電子回路部品装着機も、前記制御装置２００と同様、コンピュータを主体とする制御装置６３８によって制御される。
【００５８】
本実施形態における部品収容装置６４０は、概して幅が一定で長手形状を成す収容容器６４２を備え、長手方向に沿って複数の収容室６４４を備えている。部品収容装置６４０は、それの長手方向が部品フィーダ６３０の並ぶ方向に平行となる状態でかつ部品供給装置６０６に近接して配設されている。本実施形態では、部品収容装置６４０は基板搬送装置６００と部品供給装置６０６との間の位置に、部品供給装置６０６に近接して設けられている。複数の収容室６４４の各々には、廃棄される回路部品５６が種類毎に分別して収容されるようになっており、複数の部品フィーダ６３０の各々に対応する状態で設けられている。各収容室６４４は、対応する部品フィーダ６３０の各々の幅方向の寸法（部品フィーダ６３０の長手方向と直角な方向の寸法）に対応する幅（あるいは収容容器６４２の長手方向に平行な方向の寸法である長さ）となるように設定されるのである。部品収容装置６４０は、収容容器６４２と、複数の仕切板等の仕切部材あるいは小容器を含むものとされる。上記仕切部材あるいは小容器は、前記各実施形態で説明したものと同様な構成とすることができ、ここでは図示および説明を省略する。
【００５９】
本電子回路部品装着機において、部品撮像装置６３６による撮像の結果、装着ヘッド６１０に回路部品５６が立ち上がった姿勢であるいは傾いた姿勢で保持されていたり、回路部品５６の装着ヘッド６１０に対する相対位置誤差が設定値以上であったり、リードの曲がりが装着に適さないほど大きかったりすることが検出されれば、その回路部品５６は回路基板２６に装着されず、装着ヘッド６１０が、保持された回路部品５６の種類に対応する部品収容装置６４０の収容室６４４の上方に移動させられて、その回路部品５６が廃棄される。本実施形態のように部品収容装置６４０を部品供給装置６０６に近接して、各収容室６４４が複数の部品フィーダ６３０の各々に対応する状態で設けるとともに、回路部品６３０の保持位置誤差の検出を部品供給装置６０６に近い位置において行い得るようにすることにより、廃棄されるべき回路部品５６を保持した装着ヘッド６１０の移動距離を極力小さくすることができる。
【００６０】
上記各実施形態における部品収容装置では、収容容器の収容室の各々が、フィーダ支持台に保持された全ての部品フィーダの各々に対応する状態で並ぶように設けられていたが、電子回路部品を廃棄する必要のあるものについてのみに対応するように収容室を設けてもよい。例えば、装着ヘッドに立ち上がった姿勢あるいは傾いた姿勢等の正規の姿勢ではない状態で保持される可能性が高いのは、比較的小形の部品であるため、これら小形部品のみが廃棄されるように、上記小形部品を供給する一部の部品フィーダの各々に対応するように収容室を設けるのである。あるいは、比較的大形の部品を供給する一部の部品フィーダの各々にのみ対応するように収容室を設けてもよい。この場合、部品のリードの曲がりが装着に適さないほど大きいことが検出されれば、その部品の種類に対応する収容室に廃棄されることになる。
【００６１】
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である電子回路部品装着機を概略的に示す平面図である。
【図２】上記電子回路部品装着機の部品供給装置と部品収容装置とを概略的に示す斜視図である。
【図３】上記部品収容装置の一部を示す平面断面図である。
【図４】上記電子回路部品装着機を制御する制御装置のうち本発明に関連の深い部分を示すブロック図である。
【図５】上記部品収容装置および装着装置の作動を示す概略図である。
【図６】本発明の別の実施形態である部品収容装置を備える電子回路部品装着機を概略的に示す平面図である。
【図７】本発明のさらに別の実施形態である部品収容装置の一部を示す平面断面図である。
【図８】本発明のさらに別の実施形態である部品収容装置を示す平面図である。
【図９】上記部品収容装置の仕切部材を示す斜視図である。
【図１０】上記部品収容装置の位置決め部材が収容容器に配設された状態を示す側面断面図である。
【図１１】本発明のさらに別の実施形態である部品収容装置を示す平面断面図である。
【図１２】本発明のさらに別の実施形態である部品収容装置を示す平面断面図である。
【図１３】本発明のさらに別の実施形態である部品収容装置を示す平面図である。
【図１４】本発明のさらに別の実施形態である部品収容装置を装着装置と共に概略的に示す平面図である。
【図１５】本発明のさらに別の実施形態である部品収容装置を備える電子回路部品装着機を概略的に示す平面図である。
【図１６】図１ないし図５に示す実施形態における部品収容装置および装着装置の別の作動を示す概略図である。
【図１７】図１ないし図５に示す実施形態における部品収容装置および装着装置のさらに別の作動を示す概略図である。
【符号の説明】
１６：装着装置    １８：部品供給装置    ２６：回路基板    ５６：電子回路部品    ７０：装着ヘッド    １２４：フィーダ支持台    １６０：部品収容装置    １６２：収容室    １６４：収容容器    １６６：仕切板    １７０：位置決め溝    １８０：収容室移動装置    ２５０：収容室移動装置    ３００：部品収容装置    ３０２：収容容器    ３０４：収容室    ３０６：仕切板    ３０７：側面    ３０９：底面    ３１０：位置決め突条    ３１６：係合溝  ３５０：部品収容装置    ３５２：収容容器    ３５４：収容室    ３５６：リブ付き仕切板    ３６０：仕切板部    ３６２：表面    ３６４，３６５，３６６：リブ    ３６８：背面    ３７０：位置決め部材    ３７４：当接部    ４００：部品収容装置    ４０２：収容容器    ４０４：小容器    ４０６：収容室    ４１４：位置決め突条    ４５０：位置決め溝    ４５２：位置決め突条    ４７０：位置決め部材    ５００：部品収容装置    ５０２：収容容器  ５０４：収容室    ６０４：装着装置    ６０６：部品供給装置    ６１０：装着ヘッド    ６１２：ＸＹ移動装置    ６３０：部品フィーダ    ６４０：部品収容装置    ６４２：収容容器    ６４４：収容室
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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