(57)【要約】【課題】係合空間の開口部周辺の諸形状によらず、ドアを本体に対して確実に開移動させることが可能なドアの自動開放装置の提供。【解決手段】テーブル９は固定ベース８上にスライド移動自在に支持され、テーブル駆動用エアシリンダ１０はテーブル９を移動させる。アーム１３はテーブル９に回転自在に支持され、アーム駆動用エアシリンダ１４はアーム１３を回転移動させる。ロータリシリンダ１２はアーム１３に固定され、係合部材１１はロータリシリンダ１２のロッド３８に固定された軸部３９と軸部３９の先端から略直角方向へ曲折されて延びる爪部４０とを有する。ロッド３８の前進及び後退により爪部４０は前進位置と後退位置とに設定される。ロータリシリンダ１２はロッド３８を介して軸部３９を回転駆動する。軸部３９の回転により、爪部４０は略水平を向く第１回転位置と上方を向く第２回転位置との間を移動する。【選択図】  図１
2004262398.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体に対して回転自在に連結されて閉止位置と開放位置との間で揺動し、前記閉止位置で前記本体に対してロックされるドア本体と、前記ドア本体の外面に配置され、前記ドア本体がロックされた状態で該ドア本体の開移動方向へ引かれることによりロックを解除すると共に該ドア本体を前記開放位置へ移動させるアウトサイドハンドルと、前記ドア本体の外面と前記アウトサイドハンドルとの間に区画された係合空間と、を有するドアの前記ドア本体を、前記閉止位置から開放位置へ移動させるドアの自動開放装置であって、
回転駆動される軸部と、前記軸部に対して固定され該軸部に対して略直角方向へ延びる爪部と、を有する係合手段と、
前記軸部を回転駆動し、前記爪部を第１回転位置と第２回転位置との間で移動させる軸部駆動手段と、
前記係合手段を、前記閉止位置の前記ドア本体の前記アウトサイドハンドルに近接する第１位置と前記開放位置の前記ドア本体の前記アウトサイドハンドルに近接する第２位置との間で、前記ドア本体の回転軸の近傍を中心として回転駆動させる揺動手段と、を備え、
前記ドア本体が前記閉止位置にあり前記係合手段が前記第１位置にあり前記爪部が前記第１回転位置にある状態では、前記爪部は前記係合空間に臨む挿入位置に設定され、
前記挿入位置の前記爪部は、前記第１回転位置から前記第２回転位置へ移動することにより、前記係合空間内に挿入されて、前記アウトサイドハンドルの内面と対向する係合位置に設定され、
前記爪部が前記係合位置にある状態で、前記揺動手段が前記係合手段を前記第１位置から前記第２位置へ移動させることにより、前記爪部が前記アウトサイドハンドルの内面と係合し、前記アウトサイドハンドルが前記ドア本体の開移動方向へ引かれ、ロックが解除されると共に前記ドア本体が前記開放位置へ移動する
ことを特徴とするドアの自動開放装置。
【請求項２】
請求項１に記載のドアの自動開放装置であって、
前記軸部駆動手段は、前記爪部を、前進位置と後退位置との間で移動させ、
前記ドア本体が閉止位置にあり前記係合手段が前記第１位置にあり前記爪部が前記第１回転位置で且つ前記後退位置にある状態では、前記爪部は前記挿入位置の外側の待機位置に設定され、
前記待機位置の爪部は、前記後退位置から前記前進位置へ移動することにより前記挿入位置に設定され、
前記挿入位置から前記係合位置へ移動した爪部は、前記前進位置から前記後退位置へ移動することにより、前記アウトサイドハンドルの内面と係合し該アウトサイドハンドルを引いてロックを解除する
ことを特徴とするドアの自動開放装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のドアの自動開放装置であって、
前記本体に対して移動自在に配置され、前記揺動手段を支持する可動ベースと、
前記可動ベースを移動させると共に所定位置に設定するベース駆動手段と、をさらに備える
ことを特徴とするドアの自動開放装置。
【請求項４】
請求項３に記載のドアの自動開放装置であって、
前記本体の位置及び前記閉止位置の前記ドア本体の位置の少なくとも一方を検出する検出手段と、
前記検出信号からの検出信号に基づいて、前記ベース駆動手段を制御して、前記可動ベースを所定位置に設定する制御手段と、をさらに備える
ことを特徴とするドアの自動開放装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ドアの自動開放装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、車両の製造ラインにおいて、内装品の取り付けを行う場合や、搬送のため車体を吊す場合などに、閉止位置にあるドアを開放する必要が生じる。
【０００３】
従来の自動車用のドアの自動開放装置は、本体部と、第１アームと、第２アームと、ロッドと、第１回転駆動源と、第２回転駆動源と、第３回転駆動源と、取付部材と、棒体と、係止部材と、を備えている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
第１アームの一端部は、本体部に回転自在に保持され、第２アームの一端部は、第１アームの他端部に回転自在に保持される。第１回転駆動源は第１アームを、第２回転駆動源は第２アームを、それぞれ回転駆動する。ロッドは、第２アームの他端部から鉛直上方へ延びる。第３回転駆動源は、第２アームの他端部に配置され、ボール螺子を介してロッドを上下動させる。取付部材は、ロッドの上端部に固着される。棒体の一端部は、取付部材に係着され、棒体は取付部材から水平方向に延びる。係止部材は、棒体の他端部から鉛直上方に延びる。
【０００５】
係る装置によりドアを開ける場合、まず把手取付用開口部（アウトサイドハンドルの内面と車体外面との間に区画された係合空間の下方への開口部）の下方に係合部材が位置するように、第１及び第２回転駆動源が第１及び第２アームをそれぞれ水平方向へ揺動変位させる。次に、第３回転駆動源が、係止部材を上方へ移動させて係合空間内へ挿入する。最後に、第２回転駆動源が第２アームを揺動させる。これにより、係止部材がアウトサイドハンドルと係合し、ドアが開く。
【０００６】
【特許文献１】
特開昭６４−９０８８４号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記特許文献１に記載の装置では、鉛直上方へ延びる係止部材を、係合空間の開口部の下方に位置させた後、係止部材を鉛直上方へ移動させている。このため、係合空間の開口部の下方に係止部材を待機させるだけの十分なスペースが確保されていない車体形状を有する車両に対しては、係止部材を係合空内へ挿入することができず、ドアを開けることができない。
【０００８】
係る不都合は、係合部材の長さを短く設定することによってある程度回避することができるが、係合部材の長さを短くすると、アウトサイドハンドルとの係合状態が安定性を欠き、ドアを確実に開けることが難しくなる。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、係合空間の開口部周辺の諸形状によらず、ドアを本体に対して確実に開移動させることが可能なドアの自動開放装置の提供を目的とする。
【００１０】
上記目的を達成するため、本発明に係るドアの自動開放装置は、係合手段と、軸部駆動手段と、揺動手段と、を備える。対象となるドアは、ドア本体と、アウトサイドハンドルと、係合空間と、を有する。ドア本体は、本体に対して回転自在に連結されて閉止位置と開放位置との間で揺動し、閉止位置で本体に対してロックされる。アウトサイドハンドルは、ドア本体の外面に配置され、ドア本体がロックされた状態でドア本体の開移動方向へ引かれることによりロックを解除すると共にドア本体を開放位置へ移動させる。係合空間は、ドア本体の外面とアウトサイドハンドルとの間に区画されている。
【００１１】
係合手段は、回転駆動される軸部と、軸部に対して固定され軸部に対して略直角方向へ延びる爪部と、を有する。軸部駆動手段は、軸部を回転駆動し、爪部を第１回転位置と第２回転位置との間で移動させる。揺動手段は、係合手段を、閉止位置のドア本体のアウトサイドハンドルに近接する第１位置と開放位置のドア本体のアウトサイドハンドルに近接する第２位置との間で、ドア本体の回転軸の近傍を中心として回転駆動させる。
【００１２】
ドア本体が閉止位置にあり係合手段が第１位置にあり爪部が第１回転位置にある状態では、爪部は係合空間に臨む挿入位置に設定される。挿入位置の爪部は、第１回転位置から第２回転位置へ移動することにより、係合空間内に挿入されて、アウトサイドハンドルの内面と対向する係合位置に設定される。
【００１３】
爪部が係合位置にある状態で、揺動手段が係合手段を第１位置から第２位置へ移動させることにより、爪部がアウトサイドハンドルの内面と係合し、アウトサイドハンドルがドア本体の開移動方向へ引かれ、ロックが解除されると共にドア本体が開放位置へ移動する。
【００１４】
上記構成では、アウトサイドハンドルの内面と係合する係合手段の移動により、ドア本体を自動的に開けることができる。
【００１５】
また、爪部は、係合空間に臨む挿入位置に設定された後、第１回転位置から第２回転位置へ移動することにより、係合空間内の係合位置に設定される。ここで、手動によりドア本体を開放する場合、人は片手を係合空間内に挿入し、アウトサイドハンドルを把持して引く。このため、一般に、係合空間には、アウトサイドハンドルを片手で容易に把持できるように、少なくとも横長のスペースと開口とが確保されている。ここで、爪部の第１回転位置を開口の長手方向に沿うように設定しておけば、第１回転位置の爪部を、容易に開口内へ挿入して、係合空間を臨む挿入位置へ設定することができる。そして、係る挿入位置で爪部を第１回転位置から第２回転位置に移動させることにより、確実に爪部を係合位置に設定することができる。従って、係合空間の開口周辺の諸形状によらず、安定した係合状態が確保可能な長さを有する爪部を係合空間内の係合位置へ挿入することができ、ドアを本体に対して確実に開放させることができる。
【００１６】
軸部駆動手段は、爪部を、前進位置と後退位置との間で移動させても良い。ドア本体が閉止位置にあり係合手段が第１位置にあり爪部が第１回転位置で且つ後退位置にある状態では、爪部は挿入位置の外側の待機位置に設定される。待機位置の爪部は、後退位置から前進位置へ移動することにより挿入位置に設定される。挿入位置から係合位置へ移動した爪部は、前進位置から後退位置へ移動することにより、アウトサイドハンドルの内面と係合しアウトサイドハンドルを引いてロックを解除する。
【００１７】
上記構成では、爪部が前進位置から後退位置へ移動することによりロックが解除され、係る状態で係合手段が第２位置へ移動することによりドア本体が開放される。すなわち、ロックの解除と開放とを２段階で行うので、ドア本体の開放をより確実に行うことができる。
【００１８】
ドアの自動開放装置は、可動ベースと、ベース駆動手段と、をさらに備えていても良い。可動ベースは、本体に対して移動自在に配置され、揺動手段を支持する。ベース駆動手段は、可動ベースを移動させると共に所定位置に設定する。
【００１９】
上記構成では、ベース駆動手段によって可動ベースを移動させて所定位置に設定することにより、閉止位置のドア本体の位置に応じて、爪部の挿入位置を設定することができる。
【００２０】
ドアの自動開放装置は、可動ベース及びベース駆動手段に加えて、検出手段と、制御手段と、をさらに備えていても良い。検出手段は、本体の位置及び閉止位置のドア本体の位置の少なくとも一方を検出し、制御手段に出力する。制御手段は、検出信号からの検出信号に基づいて、ベース駆動手段を制御して、可動ベースをドア本体の位置に応じた所定位置に設定する。
【００２１】
上記構成では、制御手段は、本体やドア本体の位置に応じて、爪部が挿入位置に設定されるように、可動ベースを所定位置に設定する。従って、本体やドア本体の位置が相違する場合であっても、ドア本体の自動開放を容易に行うことができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２３】
図１は本実施形態に係るドアの自動開放装置の全体斜視図、図２は図１の自動開放装置においてアームが作動位置に設定された状態を示す側面図、図３は図１の自動開放装置のブロック構成図、図４〜図８は図１の自動開放装置の動作を示す平面図、図９〜図１１は図１の自動開放装置の要部斜視図である。なお、以下の説明において、前後方向は車体の前後方向を、左右方向は車体の進行方向前方に向いた状態での車幅方向に沿った左右方向を、それぞれ意味する。
【００２４】
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る自動開放装置１は、トラックの製造ラインに配置され、コンベア（図示外）によって間欠的に搬送されて所定位置で停止するキャブ（本体）２のドア３を、閉止位置から開放位置へ移動させる。なお、以下の説明及び図では、キャブ２の右側に自動開放装置１が配置されているが、キャブ２の左側や両側に適宜配置しても良い。また、本実施形態の製造ラインでは、車幅の狭いナロータイプのキャブ２と、それよりも車幅の広いワイドタイプのキャブ５０（図４に示す）とが、混在した状態で流される。ナロータイプのキャブ２とワイドタイプのキャブ５０とは、車幅は相違するが、前後長さ、ドア３の前後位置、ドア３の高さ、ドア３の寸法形状、及びドア３の基本構成において、ほぼ同一に設定されている。なお、以下の説明では、ナロータイプのキャブ２を基本とし、ワイドタイプとの重複した説明を省略する。
【００２５】
ドア３は、ドア本体４と、アウトサイドハンドル５と、ハンドル把持凹部６と、を備えている。
【００２６】
ドア本体４は、キャブ２に対して回転自在に連結されて閉止位置と開放位置との間で揺動する。キャブ２とドア本体４との間にはロック機構（図示外）が設けられ、このロック機構によって閉止位置のドア本体４はキャブ２に対してロックされ、閉止状態が維持される。
【００２７】
ハンドル把持凹部６は、ドア本体４の外面に、ドア本体４の回転中心から離れた開口側端部近傍に、略水平方向に沿って横長の略矩形状に形成されている。
【００２８】
アウトサイドハンドル５は、ハンドル把持凹部６の上側の略半分の領域を覆うように配置されている。アウトサイドハンドル５の上端は、ドア本体４に対して回転自在に連結されている。ドア本体４とアウトサイドハンドル５との間には、アウトサイドハンドル５をドア本体４に向かって付勢する付勢部材（図示外）と、付勢部材の付勢力を受けたアウトサイドハンドル５を初期位置に維持させるハンドルストッパ（図示外）と、が配置されている。初期位置のアウトサイドハンドル５の外面は、ドア本体４の外面とほぼ同一面内に位置する。ハンドル把持凹部６のうち、アウトサイドハンドル５によって覆われる略上半分の領域は、ドア本体４の外面とアウトサイドハンドル５との間に区画された係合空間を構成する。ハンドル把持凹部６の略下半分の領域は、外部への開口７を構成する。
【００２９】
閉止位置でロックされたドア本体４を手動により開放する場合、人は片手を開口７から係合空間内に挿入し、アウトサイドハンドル５を把持して引く。アウトサイドハンドル５が傾動することによってロックが解除され、係る状態でアウトサイドハンドル５が引かれることによりドア本体４が移動する。このため、ハンドル把持凹部６（係合空間及び開口７）の略水平方向（前後方向）の長さは、片手の挿入を許容するのに十分な寸法形状に設定されている。
【００３０】
図１〜図３に示すように、自動開放装置１は、固定ベース８と、テーブル（可動ベース）９と、テーブル駆動用エアシリンダ（ベース駆動手段）１０と、係合部材（係合手段）１１と、ロータリシリンダ（軸部駆動手段）１２と、アーム（揺動手段）１３と、アーム駆動用エアシリンダ（揺動手段）１４と、第１ストッパ１５（ベース駆動手段）と、第２ストッパ（ベース駆動手段）１６と、第３ストッパ（ベース駆動手段）１７と、第４ストッパ（ベース駆動手段）１８と、ストッパ用エアシリンダ（ベース駆動手段）１９と、光電管（検出手段）２０と、反射板（検出手段）２１と、制御部（制御手段）２２と、を備えている。
【００３１】
図１に示すように、固定ベース８は、左右の縦フレーム２３，２４と前後及び中央の横フレーム２５，２６，２７とを有する矩形枠体形状を呈し、床面２８上に固定されている。縦フレーム２３，２４は、略同じ長さを有し、相互に平行に配置されている。横フレーム２５，２６，２７は、略同じ長さを有し、縦フレーム２３，２４に対して略直角方向に沿って相互に平行に配置されている。前方の横フレーム２５の左右両端は縦フレーム２３，２４の前端に、後方の横フレーム２６の左右両端は縦フレーム２３，２４の後端に、中央の横フレーム２７の左右両端は縦フレーム２３，２４の略中央に、それぞれ連結され固定されている。縦フレーム２３，２４は、コンベア（図示外）によるキャブ２，５０の搬送方向と略平行（キャブ２，５０のドア３と略平行）に配置され、左側の縦フレーム２３は、コンベアによって搬送されて所定位置で停止するナロータイプのキャブ２のドア３の下方よりもやや内側（キャブ２側）に配置される。前後の横フレーム２５，２６上には、それぞれガイドレール２９が固定されている。
【００３２】
テーブル９は、固定ベース８と略等しい前後長さと固定ベース８よりも短い左右長さとを有する矩形枠体形状を呈している。テーブル９の四隅の下面には、ガイドレール２９とスライド自在に係合するガイド係合部３０が固定されている。このガイド係合部３０とガイドレール２９とを介して、テーブル９は、固定ベース８上に左右方向へスライド移動自在に載置される。テーブル９の移動許容範囲は、後述するストッパ１５，１６，１７，１８などによって規制される。
【００３３】
テーブル駆動用エアシリンダ１０は、固定ベース８の右側の縦フレーム２４の略中央に固定されている。テーブル駆動用エアシリンダ１０のロッド３１は左側へ延び、その先端はテーブル９の右端に連結されている。テーブル駆動用エアシリンダ１０が非作動状態のときは、テーブル９の移動許容範囲内において、ロッド３１の突出量が最小となり、作動状態のときは、ロッド３１の突出量が最大となる。テーブル９は、テーブル駆動用エアシリンダ１０が非作動状態のとき、固定ベース８の左右方向略中央の非作動位置（図１に示す）に設定され、ロッド３１の突出量の増大により、非作動位置から左側へ（固定ベース８の左側の縦フレーム２３に向かって）固定ベース８上をスライド移動する。
【００３４】
図１及び図２に示すように、第１ストッパ１５は、固定ベース８の左側の縦フレーム２３の前後２カ所に固定され、上方へ突出している。第２ストッパ１６は、テーブル９の左端に第１ストッパ１５に対応して２カ所に固定され、下方へ突出している。第３ストッパ１７は、固定ベース８の中央の横フレーム２７の中央よりも左側の前方側面に固定され、前方へ突出している。ストッパ用エアシリンダ１９は、テーブル９に固定され、そのロッド（図示外）は下方へ向かって延びている。ストッパ用エアシリンダ１９のロッドの先端には、第４ストッパ１８が固定されている。第３ストッパ１７、ストッパ用エアシリンダ１９、及び第４ストッパ１８は、ロッドの突出量が最小となるストッパ用エアシリンダ１９の非作動状態において、第４ストッパ１８が第３ストッパ１７よりも上方の非作動位置に設定され、ロッドの突出量が最大となる作動状態において、第４ストッパ１８が第３ストッパ１７に当接する作動位置に設定されるように配置されている。すなわち、テーブル駆動用エアシリンダ１０によってテーブル９が非作動位置から移動する際に、ストッパ用エアシリンダ１９が非作動状態のときは、非作動位置の第４ストッパ１８が第３ストッパ１７の上方を通過し、第２ストッパ１６が第１ストッパ１５と当接し、テーブル９が停止する。一方、ストッパ用エアシリンダ１９が作動状態のときは、作動位置の第４ストッパ１８が第３ストッパ１７と当接し、テーブル９が停止する。ナロータイプのキャブ２のドア３を開放する場合には、ストッパ用エアシリンダ１９は非作動状態に設定され、テーブル９は、第２ストッパ１６と第１ストッパ１５との当接によってキャブ２に近接したナロー用所定位置に設定される（図６参照）。ワイドタイプのキャブ５０のドア３を開放する場合には、ストッパ用エアシリンダ１９は作動状態に設定され、テーブル９は、第４ストッパ１８と第３ストッパ１７との当接によってキャブ５０に近接したワイド用所定位置に設定される（図８参照）。ナロー用所定位置におけるテーブル９とキャブ２のドア３との相対位置と、ワイド用所定位置におけるテーブル９とキャブ５０のドア３との相対位置とは、ほぼ等しく設定される。
【００３５】
光電管２０は、固定ベース８の左側の縦フレーム２３に固定され、反射板２１は、固定ベース８の後方の床面２８上に立設された反射板取付部材３２に固定されている。反射板２１は、光電管２０から出射される光を反射して光電管２０へ入射させる角度に設定されている。光電管２０及び反射板２１は、コンベアによってナロータイプのキャブ２が固定ベース８の脇に搬入され停止した場合にはキャブ２によって両者間の光の経路が遮断されず、ワイドタイプのキャブ５０が搬入され停止した場合にはキャブ５０のドア３よりも下方の部分（乗降用ステップが取り付けられる部分）によって両者間の光の経路が遮断されるように、配置されている。すなわち、光電管２０が反射板２１からの反射光を検出しているか否かによって、ナロータイプかワイドタイプかの判別が行われる。
【００３６】
アーム１３は、略水平に配置された略直線状の中央アーム部３３と、中央アーム部３３の一端から略水平に延びる水平アーム部３４と、中央アーム部３３の他端から略垂直上方に延びる鉛直アーム部３５と、を備えている。水平アーム部３４の先端部３４ａは、テーブル９の前後方向略中央部分に回転自在に支持されている。この水平アーム部３４の回転中心は、テーブル９がナロー用所定位置又はワイド用所定位置に設定されたとき、キャブ２，５０に対するドア３（ドア本体４）の回転軸の近傍に位置するように設定されている（図６及び図８参照）。アーム１３の回転許容範囲は、後述するショックアブソーバー３７などによって規制される。
【００３７】
アーム駆動用エアシリンダ１４は、アーム１３の前方に配置されたブラケット４１に固定されている。ブラケット４１は、テーブル９の前端部分に回転自在に支持されている。すなわち、アーム駆動用エアシリンダ１４は、テーブル９に対して回転自在に支持されている。
【００３８】
アーム駆動用エアシリンダ１４のロッド３６は後方へ延び、その先端は中央アーム部３３の中間部分に連結されている。アーム駆動用エアシリンダ１４が非作動状態のときは、アーム１３の移動許容範囲内において、ロッド３６の突出量が最小となり、作動状態のときは、ロッド３６の突出量が最大となる。アーム１３は、アーム駆動用エアシリンダ１４が非作動状態のとき、非作動位置（図１に示す）に設定される。非作動位置では、中央アーム部３３が固定ベース８の横フレーム２５，２６，２７と略平行に配置され、水平アーム部３４が中央アーム部３３の一端３３ａから後方へ延びる。係る非作動状態からアーム駆動用エアシリンダ１４のロッド３６の突出量が増大すると、アーム１３は、非作動位置から後方へ回転し、中央アーム部３３及び鉛直アーム部３５がドア３に向かって近づく。
【００３９】
テーブル９の後端部分には、中央アーム部３３が非作動位置から回転して固定ベース８の縦フレーム２３，２４と略平行となったときに、中央アーム部３３と当接してアーム１３の作動位置を設定するショックアブソーバー３７が固定されている。すなわち、アーム１３の回転許容範囲は、略９０°に設定されている。なお、ショックアブソーバー３７は、アーム１３が停止する際の衝撃を緩和する機能を有する。
【００４０】
アーム１３を構成する中央アーム部３３、水平アーム部３４、及び鉛直アーム部３５は、アーム１３が作動位置に設定され、且つテーブル９がナロー用所定位置又はワイド用所定位置に設定されたときに、鉛直アーム部３５の上端部３５ａがドア３のアウトサイドハンドル５の近傍に配置されるような長さを有する。
【００４１】
ロータリシリンダ１２は、前進及び後退すると共に所定角度だけ正逆両方向に回転するロッド３８を有し、鉛直アーム３５の上端部３５ａに固定されている。係合部材１１は、ロッド３８に固定されロッド３８と略同軸上に延びる軸部３９と、軸部３９の先端から略直角方向へ曲折されて延びる爪部４０と、を有する。爪部４０は、ロッド３８が最も前進した状態（突出した状態）で前進位置に設定され、ロッド３８が最も後退した状態（引っ込められた状態）で後退位置に設定される。ロータリシリンダ１２は、ロッド３８を介して、軸部３９を回転駆動する。軸部３９の回転により、爪部４０は、略水平に配置された第１回転位置（図９及び図１０に示す）と、第１回転位置から略９０°回転して上方を向く第２回転位置（図１１に示す）との間を移動する。なお、爪部４０の表面は、後述するようにアウトサイドハンドル５の内面と接触するため、アウトサイドハンドル５の損傷を防止すべく樹脂等により構成することが好ましい。
【００４２】
アーム駆動用エアシリンダ１４は、テーブル９がナロー用所定位置又はワイド用所定位置に設定された状態で、アーム１３を介して、係合部材１１を、閉止位置のドア本体４のアウトサイドハンドル５に近接する第１位置（図６及び図８に示す）と、開放位置のドア本体４のアウトサイドハンドル５に近接する第２位置（図７に示す）との間で、ドア本体４の回転軸の近傍を中心として回転駆動させる。
【００４３】
ドア本体４が閉止位置にあり、係合部材１１が第１位置にあり、爪部４０が第１回転位置で且つ後退位置にある状態（図９に示す）では、爪部４０は、ハンドル把持凹部６の開口７の直ぐ外側の待機位置に設定される。待機位置の爪部４０は、後退位置から前進位置へ移動することにより、開口７内の挿入位置に設定される（図１０に示す）。挿入位置の爪部４０は、ハンドル把持凹部６の略下半分の領域に位置し、ハンドル把持凹部６の略上半分の領域である係合空間に下方から臨む。挿入位置の爪部４０は、第１回転位置から第２回転位置へ移動することにより、係合空間内に挿入されて、アウトサイドハンドル５の内面と対向する係合位置に設定される（図１１に示す）。係合位置の爪部４０は、前進位置から後退位置へ移動することにより、アウトサイドハンドル５の内面と係合しアウトサイドハンドル５を引いてロックを解除する。
【００４４】
係合位置の爪部４０がアウトサイドハンドル５の内面と係合してアウトサイドハンドル５を引いてロックを解除した状態で、アーム駆動用エアシリンダ１４が係合部材１１を第１位置から第２位置へ移動させることにより、爪部４０によってアウトサイドハンドル５がドア本体４の開移動方向へ引かれ、ドア本体４が開放位置へ移動する。
【００４５】
図３に示すように、制御部２２は、コンベア制御部４２及び光電管２０からの信号入力を受け、これらの信号に基づいて、テーブル駆動用エアシリンダ１０、アーム駆動用エアシリンダ１４、ロータリシリンダ１２、及びストッパ用エアシリンダ１９の駆動制御を行う。駆動制御は、各シリンダ１０，１４，１２，１９への加圧空気の流入を制御することにより行われる。
【００４６】
次に、自動開放装置１の作用について、図４〜図１０に基づいて説明する。
【００４７】
ドア開放作動開始前の自動開放装置１の初期状態では、図４に示すように、テーブル駆動用エアシリンダ１０、アーム駆動用エアシリンダ１４、及びストッパ用エアシリンダ１９（図２に示す）は、全て非作動状態に設定される。これにより、テーブル９、アーム１３、及び第４ストッパ１８（図２に示す）は、全て非作動位置に設定される。また、係合部材１１の爪部４０は、ロータリシリンダ１２により、後退位置及び第１回転位置に設定される。
【００４８】
コンベアによって搬入されたキャブ２，５０が所定位置で停止すると、制御部２２（図３に示す）は、コンベア制御部４２（図３に示す）からの信号入力を受けて、ドア開放作動制御を開始する。
【００４９】
まず、光電管２０から入力される検出信号に基づき、搬入されたキャブ２，５０がナロータイプかワイドタイプかの判別が行われる。光電管２０が反射板２１からの反射光を感知しているときはナロータイプのキャブ２であり、感知していないときはワイドタイプのキャブ５０であると判断される。ナロータイプのキャブ２と判断されたときは、ストッパ用エアシリンダ１９（図２に示す）が非作動状態に維持され、第４ストッパ１８（図２に示す）も非作動位置に維持される。一方、ワイドタイプのキャブ５０と判断されたときは、ストッパ用エアシリンダ１９（図２に示す）が作動状態とされ、第４ストッパ１８（図２に示す）が作動位置へ移動する。
【００５０】
次に、図５に示すように、アーム駆動用エアシリンダ１４が作動状態とされ、アーム１３が作動位置へ移動する。
【００５１】
次に、テーブル駆動用エアシリンダ１０が作動状態とされ、テーブル９が非作動位置から移動する。このとき、ナロータイプのキャブ２の場合、第４ストッパ１８（図２に示す）が第３ストッパ１７の上方を通過し、第２ストッパ１６が第１ストッパ１５と当接し、図６に示すように、テーブル９がキャブ２に近接したナロー用所定位置に設定される。一方、ワイドタイプのキャブ５０の場合、第４ストッパ１８（図２に示す）が第３ストッパ１７と当接し、図８に示すように、テーブル９がキャブ５０に近接したワイド用所定位置に設定される。これにより、ナロータイプ及びワイドタイプの双方において、図９に示すように、係合部材１１が閉止位置のドア本体４のアウトサイドハンドル５に近接する第１位置に設定され、爪部４０がハンドル把持凹部６の開口７の直ぐ外側の待機位置に設定される。
【００５２】
次に、図１０に示すように、ロータリシリンダ１２がロッド３８を前進駆動する。これにより、待機位置の爪部４０は、後退位置から前進位置へ移動し、開口７内の挿入位置に設定される。挿入位置の爪部４０は、ハンドル把持凹部６の略下半分の領域に位置し、ハンドル把持凹部６の略上半分の領域である係合空間に下方から臨む。
【００５３】
次に、図１１に示すように、ロータリシリンダ１２がロッド３８を回転駆動する。これにより、挿入位置の爪部４０は、第１回転位置から第２回転位置へ移動し、係合空間内に挿入されて、アウトサイドハンドル５の内面と対向する係合位置に設定される。
【００５４】
次に、ロータリシリンダ１２がロッド３８を後退駆動する。これにより、係合位置の爪部４０が前進位置から後退位置へ移動し、アウトサイドハンドル５の内面と係合し、アウトサイドハンドル５が傾動して、ロックが解除される。
【００５５】
次に、図７に示すように、アーム駆動用エアシリンダ１４が非作動状態とされ、アーム１３が非作動位置へ移動する。これにより、係合部材１１が第１位置から第２位置へ移動し、爪部４０によってアウトサイドハンドル５がドア本体４の開移動方向へ引かれ、ドア本体４が開放位置へ移動する。なお、図７では、ナロータイプのキャブ２の場合を示したが、ワイドタイプのキャブ５０の場合も同様である。
【００５６】
次に、ロータリシリンダ１２は、ロッド３８を回転駆動して係合位置の爪部４０を第２回転位置から第１回転位置へ戻す。これにより、爪部４０がアウトサイドハンドル５から外れ、アウトサイドハンドル５が初期位置に戻る。そして、テーブル駆動用エアシリンダ１０が非作動状態とされ、テーブル９が非作動位置へ戻る。
【００５７】
最後に、コンベアによって、ドア３が開放されたキャブ２，５０が搬出されると共に、ドア３が未だ閉止位置にある次のキャブ２，５０が搬入される。
【００５８】
このように、本実施形態の自動開放装置１によれば、アウトサイドハンドル５の内面と係合する係合部材１１の移動により、ドア３を自動的に開放することができる。
【００５９】
爪部４０は、開口７内で係合空間に臨む挿入位置に設定された後、第１回転位置から第２回転位置へ回転駆動されることにより、係合空間内の係合位置に設定され、アウトサイドハンドル５の内面と対向する。ここで、ハンドル把持凹部６（係合空間及び開口７）の略水平方向（前後方向）の長手方向の長さは、手動によりドア３を開閉する場合の操作性から、片手の挿入を許容するのに十分な寸法形状に設定されている。そして、爪部４０の第１回転位置も、ハンドル把持凹部６と同様に略水平方向を向くように設定されているため、第１回転位置の爪部４０を、容易に開口７内へ挿入して、係合空間を臨む挿入位置へ設定することができる。そして、係る挿入位置で爪部４０を第１回転位置から第２回転位置に移動させることにより、確実に爪部４０を係合位置に設定することができる。従って、係合空間の開口７周辺（ハンドル把持凹部６）のデザイン上の諸形状によらず、安定した係合状態が確保可能な長さを有する爪部４０を係合空間内の係合位置へ挿入することができ、ドア３を確実に開放させることができる。
【００６０】
ナロータイプのキャブ２に対しては、第１ストッパ１５と第２ストッパ１６との当接によりテーブル９がナロー用所定位置に設定され、ワイドタイプのキャブ５０に対しては、第３ストッパ１７と第４ストッパ１８との当接によりテーブル９がワイド用所定位置に設定される。そして、ナロータイプ及びワイドタイプの双方において、係合部材１１が閉止位置のドア本体４のアウトサイドハンドル５に近接する第１位置に設定され、爪部４０がハンドル把持凹部６の開口７の直ぐ外側の待機位置に設定される。従って、ナロータイプ及びワイドタイプの２種類のキャブ２，５０のドア３を、１つの自動開放装置１によって開放することができる。
【００６１】
制御部２２は、光電管２０が反射板２１からの反射光を感知しているか否かによりナロータイプのキャブ２かワイドタイプのキャブ５０かを判断し、ナロータイプのキャブ２と判断したときは、ストッパ用エアシリンダ１９を非作動状態に維持し、ワイドタイプのキャブ５０と判断したときは、ストッパ用エアシリンダ１９を作動状態とする。これにより、ナロータイプのときは、第３ストッパ１７と第４ストッパ１８との当接が回避されて、第１ストッパ１５と第２ストッパ１６との当接によりテーブル９がナロー用所定位置に設定され、ワイドタイプのときは、第３ストッパ１７と第４ストッパ１８との当接によりテーブル９がワイド用所定位置に設定される。従って、ナロータイプのキャブ２とワイドタイプのキャブ５０とが混在する製造ラインであっても、自動的にドア３を開放することができる。
【００６２】
テーブル９、アーム１３、係合部材１１、及び第４ストッパ１８の駆動源が全て加圧空気であるので、構造の簡素化及びコストの削減や、制御回路の簡素化及びコストの削減や、メンテナンス作業の簡易化が可能となる。
【００６３】
なお、アーム１３の中央アーム部３３や鉛直アーム部３５を伸縮自在に構成したり、テーブル９をドア３に対して三次元的に移動自在に構成したりすることにより、ドアの位置や寸法形状が全く相違するキャブに対しても、ドアの自動開放を行うことができる。
【００６４】
キャブの種別の判別は、光電管と反射板による検出に限定されず、様々な接触式又は非接触式センサを適用することができる。
【００６５】
係合部材１１の形状は、軸部と軸部に対して略直角方向へ延びる爪部とを有していれば、上記実施形態の形状に限定されず、アウトサイドハンドルの形状に応じて適宜設定すればよい。
【００６６】
本発明に係るドアの自動開放装置は、車両のドア開放用に限定されず、他の用途に適用することができる。例えば、２つの部屋間に配置されたドアのノブ（アウトサイドハンドル）が第１位置から第２位置へ移動する爪部と係合可能な形状を有している場合、移動式ロボットのハンドに本発明を適用することにより、ロボットによるドアの自動開放を行うことができ、ドアによって仕切られた２つの部屋間を自由に移動可能なロボットを得ることができる。
【００６７】
【発明の効果】
本発明によれば、ドアの係合空間の開口周辺の諸形状によらず、ドアを確実に開放させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態に係るドアの自動開放装置の全体斜視図である。
【図２】図１の自動開放装置においてアームが作動位置に設定された状態を示す側面図である。
【図３】図１の自動開放装置のブロック構成図である。
【図４】図１の自動開放装置の初期状態を示す平面図である。
【図５】図４の状態からアームが作動位置へ移動した状態を示す平面図である。
【図６】図５の状態からテーブルがナロー用所定位置へ移動した状態を示す平面図である。
【図７】ドアを開放するためアームが非作動位置へ移動した状態を示す平面図である。
【図８】図５の状態からテーブルがワイド用所定位置へ移動した状態を示す平面図である。
【図９】係合部材が第１位置に設定された状態を示す要部斜視図である。
【図１０】爪部が挿入位置に設定された状態を示す要部斜視図である。
【図１１】爪部が係合位置に設定された状態を示す平面図である。
【符号の説明】
１  自動開放装置
２  キャブ（本体）
３  ドア
４  ドア本体
５  アウトサイドハンドル
６  ハンドル把持凹部
７  開口
８  固定ベース
９  テーブル（可動ベース）
１０  テーブル駆動用エアシリンダ（ベース駆動手段）
１１  係合部材（係合手段）
１２  ロータリシリンダ（軸部駆動手段）
１３  アーム（揺動手段）
１４  アーム駆動用エアシリンダ（揺動手段）
１５  第１ストッパ（ベース駆動手段）
１６  第２ストッパ（ベース駆動手段）
１７  第３ストッパ（ベース駆動手段）
１８  第４ストッパ（ベース駆動手段）
１９  ストッパ用エアシリンダ（ベース駆動手段）
２０  光電管（検出手段）
２１  反射板（検出手段）
２２  制御部（制御手段）
３９  軸部
４０  爪部
５０  キャブ（本体）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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