(57)【要約】【課題】本発明は、リモコンシステムに関し、遠隔から家電をリモコンで正確に操作しその結果を確認することを目的とする。【解決手段】リモコンシステムは、操作対象３を操作する信号を当該操作対象３に送信するリモコン２５２と、操作対象３を撮影するカメラ２５１と、カメラ２５１の撮影方向とリモコン２５２の送信方向とが相互に平行となるように両者を搭載し、前記撮影方向及び送信方向を水平方向及び垂直方向に変更可能とするカメラユニット２４と、カメラユニット２４からカメラ２５１の撮影する画像を受信してこれを表示し、カメラユニット２４にリモコン２５２の操作コマンド及びカメラユニット２４の操作コマンドを送信する遠隔操作装置１とを備える。【選択図】　　　　図１
2004007106.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作対象を操作する信号を当該操作対象に送信するリモコンと、
前記操作対象を撮影するカメラと、
前記カメラの撮影方向と前記リモコンの送信方向とが相互に平行となるように両者を搭載し、前記撮影方向及び送信方向を水平方向及び垂直方向に変更可能とするカメラユニットと、
前記カメラユニットから前記カメラの撮影する画像を受信してこれを表示し、前記カメラユニットに前記リモコンの操作コマンド及び前記カメラユニットの操作コマンドを送信する遠隔操作装置とを備える
ことを特徴とするリモコンシステム。
【請求項２】
前記カメラユニットは、
前記リモコン及びカメラを搭載するパンチルト部と、
前記パンチルト部を垂直方向に駆動して、前記撮影方向及び送信方向を垂直方向に変更するチルト駆動部と、
前記パンチルト部を水平方向に駆動して、前記撮影方向及び送信方向を水平方向に変更するパン駆動部とを備える
ことを特徴とする請求項１に記載のリモコンシステム。
【請求項３】
当該リモコンシステムは、更に、
前記カメラの撮影する画像に含まれる前記操作対象を抽出し、当該抽出された操作対象についての前記リモコンの操作コマンドの選択メニューを前記遠隔操作装置に送信する画像処理部を備える
ことを特徴とする請求項１に記載のリモコンシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、リモコンシステムに関し、特に、カメラとモニタを用いて、遠隔から家電をリモコンで正確に操作しその結果を確認することができるリモコンシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
テレビ、ビデオ、エアコンディショナー（以下、エアコン）等の家庭電器（以下、家電）等は、リモートコントローラ（以下、リモコン）によって操作することが多い。例えば、テレビのオン／オフ、チャンネル、音量等や、エアコンのオン／オフ、室温、風向、風量等は、リモコンを用いて、当該家電の設置位置から離れた位置から制御する。このようなリモコンは、多くの場合、赤外線通信を用いている。即ち、利用者の操作に応じた操作コマンドを、リモコンから家電に対して赤外線により送信して、当該家電を制御している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前述のように、リモコンから家電への操作コマンドの送信を赤外線によっているため、リモコンで家電等を操作しようとしても、意図したように家電を操作できない場合がある。これは、赤外線が方向性を有しているため、多くの場合、家電側で操作コマンドを受け取れないことによる。例えば、リモコンからの赤外線の送信方向が、操作対象の家電とは正反対を向いている等の場合である。
【０００４】
このような状態は、いわゆる汎用リモコンを用いる場合に多く生じる。汎用リモコンは、１個のリモコンで複数の家電を制御できるように、汎用信号を生成可能にして、これにより複数の家電に対応しているものを言う。この汎用リモコンで室内の任意の位置に設置されている家電を操作しようとすると、図１５に示すように、利用者がその都度当該家電の位置に合わせてリモコンの送信方向を適切な方向に向けなければならず、煩わしい。
【０００５】
また、前述のように、リモコンで家電等を操作する場合、最後に操作対象である家電を正常に操作できたか否かを必ず確認する必要がある。例えば、テレビやエアコンの電源をオフした場合、これを確認しないまま放置すると電力消費が極めて大きいので、利用者は必ず確認する。このためには、利用者が現場にいなければ確認ができないので、遠隔から家電をリモコンで操作することはできなかった。
【０００６】
本発明は、遠隔から家電をリモコンで正確に操作しその結果を確認することができるリモコンシステムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明のリモコンシステムは、操作対象を操作する信号を当該操作対象に送信するリモコンと、操作対象を撮影するカメラと、カメラの撮影方向とリモコンの送信方向とが相互に平行となるように両者を搭載し、前記撮影方向及び送信方向を水平方向及び垂直方向に変更可能とするカメラユニットと、カメラユニットからカメラの撮影する画像を受信してこれを表示し、カメラユニットにリモコンの操作コマンド及びカメラユニットの操作コマンドを送信する遠隔操作装置とを備える。
【０００８】
本発明のリモコンシステムによれば、リモコンの送信方向と平行な撮影方向のカメラによる画像が遠隔操作装置に表示されるので、利用者は、リモコンの送信方向が家電等の操作対象に向いていることを確認しながら、当該操作対象を操作することができる。これにより、方向性を有している赤外線の操作コマンドを操作対象が受信できないという状態を解消することができ、リモコンで家電等の操作対象を意図したように操作することができる。また、遠隔操作装置からリモコン及びカメラを搭載したカメラユニットを操作することができる。これにより、いわゆる汎用リモコンで室内の任意の位置に設置されている家電の操作対象を操作する場合、カメラの画像が意図した操作対象を映し出すように、カメラユニットを操作すればよく、利用者がその都度当該家電の操作対象の位置に合わせてリモコンの送信方向を適切な方向に向ける必要をなくすことができる。更に、リモコンで操作した操作対象をカメラの画像として映すことができる。これにより、リモコンで家電等の操作対象を操作する場合、利用者が現場にいなくても、操作対象を正常に操作できたか否かを必ず確認することができる。従って、外出先等の遠隔から操作対象をリモコンで操作することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１はリモコンシステム構成図であり、本発明の遠隔操作を実行するリモコンシステムの構成の概略を示す。
【００１０】
リモコンシステムは、遠隔操作装置１、パンチルト装置２を備える。遠隔操作装置１は、外出先等からでも操作対象３である家電等を操作することができるように、図２に示すように、例えば携帯電話からなり、パンチルト装置２との間で無線通信を行う。遠隔操作装置１は、パンチルト装置２との間で前記無線通信を行う専用の装置であってもよい。パンチルト装置２は、遠隔操作装置１と操作対象３である家電等との間の中継局であり、例えば電話接続機能を備えるコンピュータからなり、図３に示すように、操作対象３である家電等の設置された部屋に設けられる。
【００１１】
遠隔操作装置１は、画像表示部１１、操作入力部１２を備える。画像表示部１１は、パンチルト装置２のパンチルトカメラユニット（以下、カメラユニット）２４からカメラ２５１の撮影する画像を受信して、これを利用者のために表示する。操作入力部１２は、利用者がリモコン２５２の操作コマンド（リモコン操作コマンド）及びカメラユニット２４の操作コマンド（パンチルト操作コマンド）を入力するためのものであり、入力されたこれらのコマンドをパンチルト装置２のカメラユニット２４に送信する。画像表示部１１及び操作入力部１２は、各々、図２に示すように、例えば携帯電話の液晶表示画面及び操作ボタン部分からなり、液晶表示画面には操作対象３である家電等の設置された部屋の状態が映されている。
【００１２】
パンチルト装置２は、制御処理部２１、センサ処理部２２、モータ制御部２３、カメラユニット２４を備える。カメラユニット２４は、パンチルト部２５、チルト駆動部２６、パン駆動部２７を備える。パンチルト部２５は、カメラ２５１、リモコン２５２を備える。
【００１３】
カメラ２５１は、制御処理部２１の制御の下で、操作対象３を撮影する。リモコン２５２は、制御処理部２１の制御の下で、操作対象３を操作する信号を当該操作対象３に例えば赤外線により送信する。両者は、カメラ２５１の撮影方向（視線）とリモコン２５２の送信方向（発信方向）とが相互に平行となるように、パンチルト部２５に搭載される。これにより、カメラ２５１の画像に操作対象３が映っていれば、リモコン２５２は、操作対象３である家電の方向に向いていることになる。
【００１４】
例えば、パンチルト装置２が図３に示すように設置されている場合において、カメラ２５１の撮影方向が矢印のようにエアコン（意図する操作対象３）に向いているとすると、遠隔操作装置１の画像表示部１１には、図２に示すように、当該エアコンが画面の中心となるように表示されている。これにより、利用者は、カメラ２５１とリモコン２５２の向きを、遠隔操作装置１の画像表示部１１でカメラ画像を確認しながら遠隔操作することで、リモコン２５２の向きを操作対象３である家電等について確実な操作を行うと共に、その操作結果を画像表示部１１のカメラ画像で確認することができる。即ち、利用者は、画像表示部１１に映るカメラ画像を参照しつつ、パン及びチルトの角度（位置）を操作し、所望の操作対象３である家電を探しだす。前述のように、画像表示部１１（の中心）に操作対象３が映った状態では、リモコン２５２も操作対象３となる家電の方向に向いている。そこで、利用者は、この状態でリモコン（即ち、家電）操作コマンドを送信する。これにより、操作対象３である家電の操作が確実になるとともに、カメラ画像により操作の結果も確認することができる。
【００１５】
パンチルト部２５は、カメラ２５１及びリモコン２５２を搭載するカメラユニット２４の可動部であり、図４に示すように、水平方向及び垂直方向に可動とされる。即ち、パン及びチルトの方向の自由度を有する。なお、図４はパンチルト部２５の概略を示す。パンチルト部２５は、チルト駆動部２６により垂直方向に回転駆動され、パン駆動部２７により水平方向に回転駆動される。これにより、カメラ２５１の撮影方向及びリモコン２５２の送信方向は、水平方向及び垂直方向に変更可能とされる。パンチルト部２５の垂直方向の回転範囲は例えば０°（水平方向）〜９０°（垂直方向）とされ、水平方向の回転範囲は例えば０°〜３６０°とされる。これにより、カメラ２５１の撮影方向及びリモコン２５２の送信方向は、半球状の空間の全範囲とされる。
【００１６】
チルト駆動部２６は、パンチルト部２５を垂直方向に駆動するためのモータ（以下、チルトモータ）と、当該チルト駆動部２６の方向を検出するセンサ（以下、チルトセンサ）とを備える。パン駆動部２７は、パンチルト部２５を水平方向に駆動するためのモータ（以下、パンモータ）と、当該パン駆動部２７の方向を検出するチルト検出センサ（以下、パンセンサ）とを備える。チルトモータ及びパンモータは、各々、制御処理部２１からの制御信号に従うモータ制御部２３により駆動される。チルトセンサ及びパンセンサの検出信号は、各々、センサ処理部２２に入力され、制御処理部２１に送られる。
【００１７】
制御処理部２１は、カメラユニット２４と遠隔操作装置１との間に設けられ、これらとの間でデータの送受信を行う。即ち、制御処理部２１は、カメラ２５１からその撮影する画像のデータを受信すると、これに基づいて遠隔操作装置１における画像を生成して、当該画像を無線通信により遠隔操作装置１に送信する。また、制御処理部２１は、遠隔操作装置１から無線通信により操作対象３の操作コマンド（リモコン操作コマンド）を受信すると、これに基づいてリモコン２５２の制御データを生成して、当該制御データをリモコン２５２に送信する。
【００１８】
更に、制御処理部２１は、遠隔操作装置１から無線通信によりカメラユニット２４（即ち、パンチルト部２５）の操作コマンド（パンチルト操作コマンド）を受信すると、これとセンサ処理部２２からのセンサ信号とに基づいてカメラユニット２４の姿勢を制御する。即ち、パンチルト操作コマンドに従って、モータ制御部２３を介してチルトモータ及びパンモータを駆動して、カメラユニット２４の姿勢を当該コマンドで指示された姿勢となるように変更する。このカメラユニット２４の姿勢をチルトセンサ及びパンセンサの検出信号により監視し、当該姿勢をフィードバック制御する。
【００１９】
ここで、パンチルト装置２の具体な構成を図５乃至図８により説明する。図５（Ａ）は斜視図でありパンチルト装置２の全体の外観を示し、図５（Ｂ）は底面図でありパンチルト装置２の底面の外観を示す。図６（Ａ）は左側面図でありパンチルト装置２の左側面の外観を示し、図６（Ｂ）は正面図でありパンチルト装置２の正面の外観を示し、図６（Ｃ）は右側面図でありパンチルト装置２の右側面の外観を示す。図７は横断面図でありパンチルト装置２の横断面を示す。図８は縦断面図でありパンチルト装置２の縦断面を示す。
【００２０】
パンチルト装置２において、図５乃至図８に示すように、円板を切り欠いた平面形状のベース２８の上に円柱状のパン駆動部２７を設け、その先端（上部）にチルト駆動部２６を設け、更にその先端（最終端）にパンチルト部２５を設ける。パン駆動部２７とチルト駆動部２６とは、図６及び図８等に示すように、パンカバー２９を介して相互に固定される。
【００２１】
パン駆動部２７は、図５（Ｂ）及び図８に示すように、パン回転シャフト２７２を回転させることにより、ベース２８に対して自身を水平方向に回転させる。パン回転シャフト２７２は、ギア２７４を介して、パンモータ２７１により回転駆動させられる。パンモータ２７１の回転量がモータ制御部２３により制御される。パンモータ２７１の回転量即ちパン駆動部２７の角度は、図５（Ｂ）及び図８に示すように、パン回転シャフト２７２に接続したパンセンサ２７３により検出される。パンセンサ２７３は、例えばポテンショメータからなる。
【００２２】
チルト駆動部２６は、図７に示すように、チルト回転シャフト２６２を回転させることにより、ベース２８及びパン駆動部２７に対して自身を垂直方向に回転させる。チルト回転シャフト２６２は、ギア２６４を介して、チルトモータ２６１により回転駆動させられる。チルトモータ２６１の回転量がモータ制御部２３により制御される。チルトモータ２６１の回転量即ちチルト駆動部２６の角度は、図６（Ａ）及び図７に示すように、チルト回転シャフト２６２に接続したチルトセンサ２６３により検出される。チルトセンサ２６３は、例えばポテンショメータからなる。
【００２３】
パンチルト部２５において、この例では、２個のカメラ２５１を搭載している。これにより、２個のカメラ２５１の間における視差を利用した立体視により撮像対象（操作対象３）との間の距離を計測することができる。なお、カメラ２５１の個数は、図４に示すように、１個のみであっても何ら差し支えない。
【００２４】
パンチルト部２５において、リモコン２５２として、送信機２５３（図９参照）を搭載している。リモコン２５２の送信機２５３は、制御処理部２１から受信した制御データに基づいて、制御信号を形成して、これを当該送信機２５３の向いている方向（送信方向）にある操作対象３に送信する。リモコン２５２は、その送信のキャリアとして、一般に家電用の操作信号として用いられている赤外線を用いる（受信においても同様である）。
【００２５】
なお、この例では、パンチルト部２５において、リモコン２５２として、受信機２５４をも搭載している。即ち、図９に示すように、リモコン２５２の受信機２５４は、各種の操作対象３に付属している（本来の）専用リモコン３１からの制御データを受信し、制御処理部２１のコマンド読取部２１１に送信する。コマンド読取部２１１は、受信した専用リモコン３１からの制御データを用いて当該操作対象に応じた操作コマンドを解読する。利用者が最初にリモコン２５２の受信機２５４に向けて専用リモコン３１から操作コマンドを送信をすると、この受信機２５４でその信号を読み取り、コマンドデータベース２１２に格納しておくことにより、カメラユニット２４に搭載したリモコン２５２からも同じ信号を送信することができる。
【００２６】
図１１は、遠隔操作処理フローであり、図１のリモコンシステムにおける操作対象についての遠隔操作処理を示す。
【００２７】
外出先等の遠隔に位置する利用者が遠隔操作装置１の操作入力部１２から所望する操作対象３を選択して入力すると、操作入力部１２が、所定の操作コマンド（例えば、処理開始のコマンド及び選択された操作対象３の情報）を制御処理部２１に送信する（ステップＳ１１）。これを受信した制御処理部２１は、これに基づいて制御データを形成して、パンチルト部２５に送信する。これに応じて、パンチルト部２５は、カメラ２５１による撮像を開始し、その画像データを制御処理部２１に送信する。制御処理部２１は、画像データからカメラ画像を形成し、遠隔操作装置１に送信する（ステップＳ１２）。
【００２８】
これを受信した遠隔操作装置１がその画像表示部１１にカメラ画像を表示すると、利用者は、当該カメラ画像に所望の操作対象３が映っているか否かを調べる（ステップＳ１３）。
【００２９】
映っていない場合、利用者が遠隔操作装置１の操作入力部１２からカメラユニット２４の操作コマンドを入力すると、操作入力部１２が、当該操作コマンドを制御処理部２１に送信することにより、パンチルト部２５の位置（姿勢）を操作する（ステップＳ１４）。これを受信した制御処理部２１は、これに基づいてモータ制御部２３を介して、チルト駆動部２６のチルトモータ２６１及びパン駆動部２７のパンモータ２７１を回転駆動させて、パンチルト部２５の位置を制御する（ステップＳ１５）。
【００３０】
この間、カメラ２５１はパンチルト部２５の位置の変化に応じて変化する画像データを制御処理部２１に逐次送信しているので（ステップＳ１２）、これに従って、これを受信した遠隔操作装置１は、その画像表示部１１に当該カメラ画像を表示している。そこで、利用者は、当該カメラ画像に所望の操作対象３が映っているか否かを調べながら、即ち、所望の操作対象３を画面上で探索しながら（ステップＳ１３）、パンチルト部２５の位置の操作コマンドの入力を繰り返し（ステップＳ１４）、パンチルト部２５の位置が制御される（ステップＳ１５）。従って、ステップＳ１２〜Ｓ１５の繰り返しにより、図２に示すように、所望の操作対象３が画像表示部１１のほぼ中心に位置するようになる。なお、リモコン２５２の送出する赤外線からなる制御信号はある程度拡散するので、所望の操作対象３は、画像表示部１１の中心の近傍に位置していれば十分である。
【００３１】
ステップＳ１３において、当該カメラ画像に所望の操作対象３が映っている場合、利用者が遠隔操作装置１の操作入力部１２から操作対象３の操作コマンドを入力すると、操作入力部１２が、当該操作コマンドを制御処理部２１に送信する（ステップＳ１６）。これを受信した制御処理部２１は、当該操作コマンドを認識して、これをリモコン２５２の制御データに変換した上で、リモコン２５２へ送信する（ステップＳ１７）。これを受信したリモコン２５２は、当該制御データに基づいて、当該送信方向へ操作対象３の制御信号を送出する。即ち、リモコンコマンドを送信する（ステップＳ１８）。
【００３２】
前述のように、カメラ２５１はパンチルト部２５の位置の変化に応じて変化する画像データを制御処理部２１に逐次送信しているので（ステップＳ１９）、これに従って、これを受信した遠隔操作装置１は、その画像表示部１１に当該カメラ画像を表示している。そこで、利用者は、当該カメラ画像に当該操作対象３が当該操作の結果所望の状態となって映っているか否かを調べる（ステップＳ１１０）。所望の状態となっている場合、操作処理を終了する。所望の状態となっていない場合、ステップＳ１６以下を繰り返す。なお、所望の状態となっているかは、当該操作対象３の有するパイロットランプ（図示せず）で確認することができる。例えば、電源ランプの点灯等である。
【００３３】
なお、この例では、ステップＳ１５においてパン及びチルトの角度を制御するので、利用者は、ステップＳ１４において角度の目標を逐次送信すればよく、遠隔からの操作の時間遅れに対してもパン及びチルトの位置制御を安定に行うことができる。
【００３４】
図１２は、他の遠隔操作処理フローであり、図１のリモコンシステムにおける操作対象についての他の遠隔操作処理を示す。即ち、図１のリモコンシステムにおいて、図１１の処理に代えて、図１２の処理を実行するようにしてもよい。
【００３５】
この例のリモコンシステムは、例えば制御処理部２１に位置データベース２１３を備える。制御処理部２１は、指定された操作対象３を用いて位置データベース２１３を参照して、当該操作対象３の位置等を求め、これに基づいて、パンチルト部２５の位置（姿勢）を制御する。位置データベース２１３の一例を図１０に示す。例えば、利用者が選択番号＃１のエアコンを選択すると、位置データベース２１３からパン及びチルトの角度α１及びβ１を求め、パン駆動部２７及びチルト駆動部２６を回転駆動して、パンチルト部２５の位置を制御する。即ち、パンチルト部２５のパン及びチルトの角度を当該求めた角度になるようにする。これにより、カメラ２５１及びリモコン２５２の方向は、当該操作対象３であるエアコンを向くことになる。
【００３６】
外出先等の遠隔に位置する利用者が遠隔操作装置１の操作入力部１２から所望する操作対象３を選択して入力すると、操作入力部１２が、所定の操作コマンド（例えば、処理開始のコマンド及び選択された操作対象３の情報）を制御処理部２１に送信する（ステップＳ２１）。
【００３７】
これを受信した制御処理部２１は、当該操作コマンドを認識し（ステップＳ２２）、ステップＳ１２と同様にカメラ２５１による撮像を開始しその画像データを制御処理部２１に送信すると共に、選択された操作対象３を認識し、位置データベース２１３を参照して、当該操作対象３の位置等を求め（ステップＳ２３）、これに基づいて、前述のようにしてパンチルト部２５の位置（姿勢）を制御する（ステップＳ２４）。また、制御処理部２１は、選択された操作対象３についての操作メニューを位置データベース２１３から読み出して、遠隔操作装置１に送信する（ステップＳ２５）。この間、カメラ２５１はパンチルト部２５の位置の変化に応じて変化する画像データを制御処理部２１に逐次送信している（ステップＳ２６）。
【００３８】
そこで、利用者は、当該カメラ画像に所望の操作対象３が映っているか否かを確認する（ステップＳ２７）。この場合、ステップＳ２４においてパンチルト部２５の位置が制御されているので、図２に示すように、所望の操作対象３が画像表示部１１のほぼ中心に位置するように映っている。
【００３９】
この後、ステップＳ１６〜Ｓ１１０と同様に、利用者が遠隔操作装置１の操作入力部１２から操作対象３の操作コマンドを入力すると、操作入力部１２が当該操作コマンドを制御処理部２１に送信する（ステップＳ２８）。これを受信した制御処理部２１は、当該操作コマンドを認識してリモコン２５２の制御データに変換しリモコン２５２へ送信する（ステップＳ２９）。これを受信したリモコン２５２は、当該制御データに基づいて操作対象３へのリモコンコマンドを送信する（ステップＳ２１０）。カメラ２５１は画像データを制御処理部２１に逐次送信し（ステップＳ２１１）、遠隔操作装置１は画像表示部１１に当該カメラ画像を表示している。そこで、利用者は、当該カメラ画像に当該操作対象３が当該操作の結果所望の状態となって映っているか否かを調べる（ステップＳ２１２）。所望の状態となっている場合、操作処理を終了する。所望の状態となっていない場合、ステップＳ２８以下を繰り返す。これにより、操作対象３の位置を位置データベース２１３に登録しておくことにより、利用者が当該位置を探索する手間を省略することができる。
【００４０】
図１３は他のリモコンシステム構成図であり、本発明の他の遠隔操作を実行するリモコンシステムの構成の概略を示し、図１に対応する。
【００４１】
この例のリモコンシステムは、図１に示す構成に加えて、例えばその制御処理部２１に画像処理部２１４及び画像データベース２１５を備える。画像処理部２１４は、遠隔操作装置１から指定された操作対象３の画像を、カメラ２５１の撮影するカメラ画像に含まれる（複数の）操作対象３の画像の中から抽出（認識）する。操作対象３の画像の抽出は、例えば周知の画像処理による。画像データベース２１５は、操作可能な操作対象３の画像を格納する。画像処理部２１４は、抽出した操作対象３の画像を用いて画像データベース２１５を参照して、一致する画像を求め、これに基づいて、当該抽出された操作対象３についてのリモコン２５２の操作コマンドの選択メニューを遠隔操作装置１に送信する。
【００４２】
例えば、図２に示すように、操作対象３としてエアコンが抽出された場合、その操作メニューを表示させる。これにより、利用者は、最初に操作したい操作対象３を選択すると、当該操作対象３にリモコン２５２の送信方向が向いた状態で操作メニューを選択することができる。なお、図２に示すように、画像表示部１１に複数の操作対象３が存在する場合、当該複数の操作対象３の各々の操作メニューを表示するようにしてもよい。また、これに先立って、当該複数の操作対象３のいずれを操作対象３とするかを選択する画像又はメニューを表示するようにしてもよい。また、図２に示すように、画像表示部１１上に「円」を表示して、当該円内に表示された操作対象３を所望の操作対象３として選択して画像処理を行なってもよく、また、当該円内に表示された操作対象３の操作メニューを表示するようにしてもよい。
【００４３】
また、この場合、画像データベース２１５に、操作対象３の画像データの他に、図１０に示すような当該操作対象３の位置情報を格納するようにしてもよい。更に、この場合、当該位置情報に多少のズレがあっても、画像処理により一旦当該操作対象３が抽出されたら、その実際の位置により位置情報を修正して、これに基づいてパン及びチルト角度の補正を行ない、より正確にリモコン２５２の方向を制御することができる。
【００４４】
図１４は、遠隔操作処理フローであり、図１３のリモコンシステムにおける操作対象についての遠隔操作処理を示す。
【００４５】
ステップＳ１１〜Ｓ１５と同様の処理を行なう。即ち、利用者が遠隔操作装置１の電源オンによりその操作入力部１２から処理開始のコマンドを制御処理部２１に送信し（ステップＳ３１）、これに応じて、制御処理部２１はカメラ２５１からの画像データから形成したカメラ画像を遠隔操作装置１に送信する（ステップＳ３２）。遠隔操作装置１が画像表示部１１にカメラ画像を表示すると、利用者は、当該カメラ画像に所望の操作対象３が映っているか否かを調べながら（ステップＳ３３）、パンチルト部２５の位置（姿勢）を操作し（ステップＳ３４）、これに応じて、制御処理部２１はパンチルト部２５の位置を制御する（ステップＳ３５）。
【００４６】
ステップＳ３２〜Ｓ３５の繰り返しにより、図２に示すように、所望の操作対象３が画像表示部１１のほぼ中心に位置するようになると、ステップＳ３４におけるパンチルトの操作コマンドの入力がなくなるので、ステップＳ３５において操作コマンドが検出されなくなる。そこで、制御処理部２１は、直前のパンチルトの操作コマンドの入力から一定の時間が経過したか否かを調べ（ステップＳ３６）、経過しない場合、ステップＳ３６を繰り返す。又は、利用者が、操作入力部１２から、その時点でカメラ画像に操作対象３が映っていることを通知する操作コマンドを送信する。
【００４７】
経過した場合（又は前記操作コマンドを受信した場合）、制御処理部２１（の画像処理部２１４）は、前述のように、画像処理によりカメラ２５１からの画像データから形成したカメラ画像の中から操作対象３の画像を抽出して、画像データベース２１５を参照して一致した操作対象３を所望の当該操作対象として認識し、その操作メニューのみを遠隔操作装置１に送信する（ステップＳ３７）。
【００４８】
この後、ステップＳ１６〜Ｓ１１０と同様の処理を行なう。即ち、利用者が遠隔操作装置１の操作入力部１２から、表示された操作メニューから選択することにより、操作対象３の操作コマンドを制御処理部２１に送信する（ステップＳ３８）。例えば、図２に示すように、エアコン及びテレビが映っている場合、最初に「１．エアコン、２．テレビ」の操作メニューを表示し、エアコンが選択されたら更に「１．ＯＮ／ＯＦＦ、２．温度設定」を表示し、以下、順に選択メニューのみを表示する。当該選択入力を受信した制御処理部２１は、当該操作コマンドを制御データに変換しリモコン２５２へ送信し（ステップＳ３９）、リモコン２５２は操作対象３へリモコンコマンドを送信する（ステップＳ３１０）。カメラ２５１は画像データを制御処理部２１に逐次送信し（ステップＳ３１１）、遠隔操作装置１は画像表示部１１に当該カメラ画像を表示している。そこで、利用者は、当該カメラ画像で当該操作対象３が所望の状態となっているか否かを調べる（ステップＳ３１２）。所望の状態となっている場合、操作処理を終了する。所望の状態となっていない場合、ステップＳ３８以下を繰り返す。これにより、現在時位置における操作可能な操作対象３の種類を画像から自動抽出して、利用者が操作対象３を選択する手間を低減することができる。
【００４９】
以上、本発明をその実施の態様により説明したが、本発明は、その主旨の範囲において種々の変形が可能である。
【００５０】
例えば、本発明のリモコンシステムにおけるパンチルト装置２自体を移動可能としてもよい。即ち、パンチルト部２５の制御のみでは、操作対象３である家電が他の家具に隠れて操作できない場合がある。又は、パンチルト装置２の設置された部屋の隣の部屋の操作対象３は操作できない場合が多い。そこで、パンチルト装置２を周知の移動ロボットに搭載する。これにより、移動ロボットを所望の位置まで移動すれば、より広い範囲の操作対象３をリモコン２５２で操作することができる。移動ロボットは、例えば図５のベース２８の下部に設けられ、その上面に当該ベースを取り付けられる。移動ロボットは、例えば直方体状の外観とされ、下部に４個の車輪を備えるような形状とされる。これにより、パンチルト装置２を所望の部屋に移動させて、異なる部屋の異なる操作対象３についても遠隔からリモコン２５２により操作することができる。
【００５１】
また、この場合、図１３の画像データベース２１５において、更に、部屋の間取り及び各々の部屋に設置された１又は複数の操作対象３の画像データを格納するようにしてもよい。これにより、より信頼性の高い操作対象３の操作を実現することができる。
【００５２】
また、本発明の操作対象３は、エアコンやテレビに限られず、種々の家電に適用することができる。また、本発明の操作対象３は家電に限られない。例えば、風呂の管理、玄関や窓の施錠等における遠隔操作に適用することも可能である。更に、本発明の前述した各々の実施態様を、適宜組み合わせて実施するようにしてもよい。
【００５３】
以上から判るように、本発明の実施の形態の特徴を列記すると以下の通りである。
（付記１）　操作対象を操作する信号を当該操作対象に送信するリモコンと、
前記操作対象を撮影するカメラと、
前記カメラの撮影方向と前記リモコンの送信方向とが相互に平行となるように両者を搭載し、前記撮影方向及び送信方向を水平方向及び垂直方向に変更可能とするカメラユニットと、
前記カメラユニットから前記カメラの撮影する画像を受信してこれを表示し、前記カメラユニットに前記リモコンの操作コマンド及び前記カメラユニットの操作コマンドを送信する遠隔操作装置とを備える
ことを特徴とするリモコンシステム。
（付記２）　前記カメラユニットは、
前記リモコン及びカメラを搭載するパンチルト部と、
前記パンチルト部を垂直方向に駆動して、前記撮影方向及び送信方向を垂直方向に変更するチルト駆動部と、
前記パンチルト部を水平方向に駆動して、前記撮影方向及び送信方向を水平方向に変更するパン駆動部とを備える
ことを特徴とする付記１に記載のリモコンシステム。
（付記３）　当該リモコンシステムは、更に、
前記カメラの撮影する画像に含まれる前記操作対象を抽出し、当該抽出された操作対象についての前記リモコンの操作コマンドの選択メニューを前記遠隔操作装置に送信する画像処理部を備える
ことを特徴とする付記１に記載のリモコンシステム。
（付記４）　当該リモコンシステムは、更に、
前記カメラユニットと遠隔操作装置との間に設けられ、これらとの間で前記カメラの撮影する画像のデータ、前記リモコンの操作コマンド及び前記カメラユニットの操作コマンドの送受信を行う制御処理部を備え、
前記遠隔操作装置は、携帯電話からなり、前記制御処理部との間で無線通信を行う
ことを特徴とする付記１に記載のリモコンシステム。
【００５４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、リモコンシステムにおいて、リモコンの送信方向と平行な撮影方向のカメラによる画像が遠隔操作装置に表示されるので、利用者は、リモコンが家電等の操作対象に向いていることを確認しながら当該操作対象を操作することができ、操作対象が操作コマンドを受信できないという状態を解消して、リモコンで操作対象を意図したように操作することができる。また、遠隔操作装置からリモコン及びカメラを搭載したカメラユニットを操作することができるので、汎用リモコンで操作対象を操作する場合、カメラ画像が操作対象を映し出すようにカメラユニットを操作するのみでよく、利用者がその都度操作対象の位置にリモコンの送信方向を合わせる必要をなくすことができる。更に、リモコンで操作した操作対象をカメラ画像として映すことができるので、利用者が現場にいなくても、操作対象を正常に操作できたか否かを確認することができ、遠隔から操作対象をリモコンで操作することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】リモコンシステム構成図である。
【図２】リモコンシステム説明図である。
【図３】リモコンシステム説明図である。
【図４】リモコンシステム説明図である。
【図５】パンチルト装置構成図である。
【図６】パンチルト装置構成図である。
【図７】パンチルト装置構成図である。
【図８】パンチルト装置構成図である。
【図９】リモコンシステム説明図である。
【図１０】リモコンシステム説明図である。
【図１１】遠隔操作処理フローである。
【図１２】他の遠隔操作処理フローである。
【図１３】他のパンチルト装置構成図である。
【図１４】遠隔操作処理フローである。
【図１５】従来技術説明図である。
【符号の説明】
１　　遠隔操作装置
２　　パンチルト装置
３　　操作対象
１１　　画像表示部
２１　　制御処理部
２４　　（パンチルト）カメラユニット
２５　　パンチルト部
２６　　チルト駆動部
２７　　パン駆動部
２５１　カメラ
２５２　リモコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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