(57)【要約】      （修正有）【課題】できる限り簡単な測定によりかつできる限り少数の測定値により、タイヤの実際の転がり条件に基いて、制動時の最大摩擦係数に関連するスリップを予測することにある。【解決手段】本自動制御方法は、少なくとも１対の「ｉ」の値についての評価または測定（Ｘｉ、Ｙｉ）を決定する段階と、原点と点（Ｘｉ、Ｙｉ）とを通る直線の傾斜αｉの対応する値を決定する段階と、直接計算によりまたは（αｉ、Ｘｉ）との充分な数の対からの回帰により係数Ａｐを計算して、変化曲線αｉ＝ｆ（Ｘｉ、Ａｐ）をモデル化する段階と、所定の不変量「Ｉｎｖｔ」を用いて目標値Ｘｍａｘを計算する段階とを有している。【選択図】図１
2004249966.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パラメータＹが、増大、極値および減少を呈する過程に従ってパラメータＸの関数として変化し、かつパラメータＹの値を最大値に維持すべくパラメータＸの値が自動的に制御される現象の自動制御方法において、
・少なくとも１対の「ｉ」の値についての評価または測定（Ｘｉ、Ｙｉ）を決定する段階と、
・原点と点（Ｘｉ、Ｙｉ）とを通る直線の傾斜αｉの対応する値を決定する段階と、
・直接計算によりまたは（αｉ、Ｘｉ）との充分な数の対からの回帰により係数Ａｐを計算して、変化曲線αｉ＝ｆ（Ｘｉ、Ａｐ）をモデル化する段階と、
・所定の不変量「Ｉｎｖｔ」を用いて目標値Ｘｍａｘを計算する段階とを有することを特徴とする自動制御方法。
【請求項２】
前記パラメータＸの値は、その値をＸｍａｘに維持すべく自動的に制御されることを特徴とする請求項１記載の自動制御方法。
【請求項３】
前記不変量は、１より小さい正の値をもつｐを用いて、次式すなわち、
【数式１】
2004249966.tif 000045
により決定されることを特徴とする請求項１記載の自動制御方法。
【請求項４】
前記ｐの値は０．２５〜０．７５の間にあることを特徴とする請求項３記載の自動制御方法。
【請求項５】
前記ｐの値は０．５であることを特徴とする請求項４記載の自動制御方法。
【請求項６】
前記傾斜αｉは、αｉ＝Ｙｉ／Ｘｉを直接計算することにより決定されることを特徴とする請求項１記載の自動制御方法。
【請求項７】
前記傾斜αｉは適当な回帰を行なうことにより決定されることを特徴とする請求項１記載の自動制御方法。
【請求項８】
線形回帰は、次式すなわち、
【数式２】
2004249966.tif 000046
に従って行なわれることを特徴とする請求項１記載の自動制御方法。
【請求項９】
２つの特定係数Ａｐおよび係数ＡおよびＢは、「ｎ」個の測定点または評価点に適用される下記線形回帰すなわち、
【数式３】
2004249966.tif 000047
により計算されることを特徴とする請求項１記載の自動制御方法。
【請求項１０】
２つの特定係数Ａｐおよび係数ＡおよびＢは、「ｎ」個の測定点または評価点に適用される下記指数回帰すなわち、
【数式４】
2004249966.tif 000048
【数式５】
2004249966.tif 000049
により計算されることを特徴とする請求項１記載の自動制御方法。
【請求項１１】
Ｘｍａｘは、α＝ＡＬｉｎ・Ｘ＋ＢＬｉｎを用いて、次式すなわち、
【数式６】
2004249966.tif 000050
に従って計算されることを特徴とする請求項９記載の自動制御方法。
【請求項１２】
Ｘｍａｘは、
【数式７】
2004249966.tif 000051
を用いて、次式すなわち、
【数式８】
2004249966.tif 000052
に従って計算されることを特徴とする請求項１０記載の自動制御方法。
【請求項１３】
更にＹｍａｘが、次式すなわち、
【数式９】
2004249966.tif 000053
に従って決定され、ここで、ＹＣｏｅｆｆ＿ｌｉｎは指数的に調節される係数であることを特徴とする請求項９記載の自動制御方法。
【請求項１４】
更にＹｍａｘが、次式すなわち、
【数式１０】
2004249966.tif 000054
に従って決定され、ここで、ＹＣｏｅｆｆ＿ｅｘｐは指数的に調節される係数であることを特徴とする請求項１０記載の自動制御方法。
【請求項１５】
移動車両のタイヤの機能の特性パラメータＱが、増大、極値および減少を呈する過程に従ってパラメータＰの関数として変化し、該パラメータＰの値は、パラメータＱの値を選択値に維持すべく、タイヤに加えられるトルク、タイヤの舵取り角、タイヤのキャンバ角およびタイヤに加えられる垂直値からなる群から選択される少なくとも１つの要素に作用するコントローラにより賦課される構成の路面接触システムにおいて、前記コントローラが、
・少なくとも１対の「ｉ」の値についての評価または測定（δｉ、Ｆｉ）を決定する手段と、
・原点と点（Ｐｉ、Ｑｉ）とを通る直線の傾斜βｉの対応する値を決定する手段と、
・直接計算によりまたは（βｉ、Ｐｉ）との充分な数の対からの回帰により係数Ａｐを計算して、変化曲線βｉ＝ｆ（Ｐｉ、Ａｐ）をモデル化する手段と、
・所定の不変量「Ｉｎｖｔ」を用いて目標値ＰＴａｒｇｅｔを計算する手段と、
・ＰＩｎｓｔａｎｔａｎｅｏｕｓとＰＴａｒｇｅｔとの差の絶対値が所定閾値より大きいときに「能動」モードに変換する手段とを有することを特徴とする路面接触システム。
【請求項１６】
・少なくとも１対の「ｉ」の値についての評価または測定（Ｇｉ、μｉ）を決定する段階と、
・原点と点（Ｇｉ、μｉ）とを通る直線の傾斜αｉの対応する値を決定する段階と、
・直接計算によりまたは（αｉ、Ｇｉ）との充分な数の対からの回帰により係数Ａｐを計算して、変化曲線αｉ＝ｆ（Ｇｉ、Ａｐ）をモデル化する段階とを有することを特徴とする、スリップに関するタイヤの機能を制御する方法。
【請求項１７】
最適スリップＧＯｐｔの評価は、所定不変量「Ｉｎｖｔ」を用いて行なわれることを特徴とする請求項１６記載のスリップに関するタイヤの機能を制御する方法。
【請求項１８】
スリップＧは自動的に制御されて、ＧＯｐｔに維持されることを特徴とする請求項１７記載のスリップに関するタイヤの機能を制御する方法。
【請求項１９】
「Ｉｎｖｔ」の値はほぼ０．５８であることを特徴とする請求項１７記載のスリップに関するタイヤの機能を制御する方法。
【請求項２０】
不変量は、次式すなわち、
【数式１１】
2004249966.tif 000055
に従って決定されることを特徴とする請求項１７記載のスリップに関するタイヤの機能を制御する方法。
【請求項２１】
前記ｐの値は０．２５〜０．７５の間にあることを特徴とする請求項２０記載のスリップに関するタイヤの機能を制御する方法。
【請求項２２】
前記ｐの値は０．５であることを特徴とする請求項２１記載のスリップに関するタイヤの機能を制御する方法。
【請求項２３】
前記傾斜αｉは、αｉ＝μｉ／Ｇｉを直接計算することにより決定されることを特徴とする請求項１７記載のスリップに関するタイヤの機能を制御する方法。
【請求項２４】
前記傾斜αｉは適当な回帰を行なうことにより決定されることを特徴とする請求項１７記載のスリップに関するタイヤの機能を制御する方法。
【請求項２５】
線形回帰は、次式すなわち、
【数式１２】
2004249966.tif 000056
に従って行なわれることを特徴とする請求項１７記載のスリップに関するタイヤの機能を制御する方法。
【請求項２６】
２つの特定係数Ａｐおよび係数ＡおよびＢは、「ｎ」個の測定点または評価点に適用される下記線形回帰すなわち、
【数式１３】
2004249966.tif 000057
により計算されることを特徴とする請求項１７記載のスリップに関するタイヤの機能を制御する方法。
【請求項２７】
２つの特定係数Ａｐおよび係数ＡおよびＢは、「ｎ」個の測定点または評価点に適用される下記指数回帰すなわち、
【数式１４】
2004249966.tif 000058
【数式１５】
2004249966.tif 000059
により計算されることを特徴とする請求項１７記載のスリップに関するタイヤの機能を制御する方法。
【請求項２８】
ＧＯｐｔは、α＝ＡＬｉｎ・Ｇ＋ＢＬｉｎを用いて、次式すなわち、
【数式１６】
2004249966.tif 000060
に従って計算されることを特徴とする請求項１７記載のスリップに関するタイヤの機能を制御する方法。
【請求項２９】
ＧＯｐｔは、
【数式１７】
2004249966.tif 000061
を用いて、次式すなわち、
【数式１８】
2004249966.tif 000062
に従って計算されることを特徴とする請求項２７記載のスリップに関するタイヤの機能を制御する方法。
【請求項３０】
ＧＯｐｔに対応するμの値が、次式すなわち、
【数式１９】
2004249966.tif 000063
に従って更に決定されることを特徴とする請求項２６記載のスリップに関するタイヤの機能を制御する方法。
【請求項３１】
更にμｍａｘが、次式すなわち、
【数式２０】
2004249966.tif 000064
に従って決定されることを特徴とする請求項２７記載のスリップに関するタイヤの機能を制御する方法。
【請求項３２】
・少なくとも１対の「ｉ」の値についての評価または測定（δｉ、Ｆｉ）を決定する段階と、
・原点と点（δｉ、Ｆｉ）とを通る直線の傾斜αｉの対応する値を決定する段階と、
・直接計算によりまたは（αｉ、δｉ）との充分な数の対からの回帰により係数Ａｐを計算して、変化曲線αｉ＝ｆ（δｉ、Ａｐ）をモデル化する段階とを有することを特徴とする、横方向力が最大となるタイヤのドリフト角δの値を予測するフェーズを含むタイヤの機能を制御する方法。
【請求項３３】
・所定不変量「Ｉｎｖｔ」を用いてドリフト角δＯｐｔの値を計算する段階と、
・ドリフト角δがδＯｐｔに接近すると警告信号を発生する段階とを更に有することを特徴とする請求項３２記載のタイヤの機能を制御する方法。
【請求項３４】
選択されたパラメータは自動的に制御されて、δＯｐｔに維持されることを特徴とする請求項３３記載のタイヤの機能を制御する方法。
【請求項３５】
警告信号が発生された場合には、選択されたパラメータが自動的に制御されて、ドリフト角δを減少させることを特徴とする請求項３３記載のタイヤの機能を制御する方法。
【請求項３６】
不変量は、１より小さい正の値をもつｐを用いて、次式すなわち、
【数式２１】
2004249966.tif 000065
に従って決定されることを特徴とする請求項３３記載のタイヤの機能を制御する方法。
【請求項３７】
前記ｐの値は０．２５〜０．７５の間にあることを特徴とする請求項３６記載のタイヤの機能を制御する方法。
【請求項３８】
前記ｐの値は０．５であることを特徴とする請求項３７記載のタイヤの機能を制御する方法。
【請求項３９】
前記傾斜αｉは、αｉ＝Ｆｉ／δｉを直接計算することにより決定されることを特徴とする請求項３３記載のタイヤの機能を制御する方法。
【請求項４０】
前記傾斜αｉは適当な回帰を行なうことにより決定されることを特徴とする請求項３３記載のタイヤのドリフト角δを自動的に制御する方法。
【請求項４１】
線形回帰は、次式すなわち、
【数式２２】
2004249966.tif 000066
に従って行なわれることを特徴とする請求項３３記載のタイヤの機能を制御する方法。
【請求項４２】
２つの特定係数Ａｐおよび係数ＡおよびＢは、「ｎ」個の測定点または評価点に適用される下記線形回帰すなわち、
【数式２３】
2004249966.tif 000067
により計算されることを特徴とする請求項３３記載のタイヤの機能を制御する方法。
【請求項４３】
２つの特定係数Ａｐおよび係数ＡおよびＢは、「ｎ」個の測定点または評価点に適用される下記指数回帰すなわち、
【数式２４】
2004249966.tif 000068
【数式２５】
2004249966.tif 000069
により計算されることを特徴とする請求項３３記載のタイヤの機能を制御する方法。
【請求項４４】
δＯｐｔは、α＝ＡＬｉｎ・δ＋ＢＬｉｎを用いて、次式すなわち、
【数式２６】
2004249966.tif 000070
に従って計算されることを特徴とする請求項４２記載のタイヤの機能を制御する方法。
【請求項４５】
ＧＯｐｔは、
【数式２７】
2004249966.tif 000071
を用いて、次式すなわち、
【数式２８】
2004249966.tif 000072
に従って計算されることを特徴とする請求項４３記載のタイヤの機能を制御する方法。
【請求項４６】
更にＦＴａｒｇｅｔが、次式すなわち、
【数式２９】
2004249966.tif 000073
に従って更に決定されることを特徴とする請求項４２記載のタイヤの機能を制御する方法。
【請求項４７】
更にＦＴａｒｇｅｔが、次式すなわち、
【数式３０】
2004249966.tif 000074
に従って更に決定されることを特徴とする請求項４３記載のタイヤの機能を制御する方法。
【請求項４８】
・選択された路面上でタイヤを動転させる段階と、
・所定荷重ＦＺ１をタイヤに加える段階と、
・所定スリップをタイヤに付与する段階と、
・タイヤの長手方向力ＦＸ１を測定または評価する段階と、
・摩擦係数μ１＝ＦＸ１／ＦＺ１の値を計算する段階と、
・前の段階を反復して、少なくとも１つの他の応力ＦＸｉ／ＦＺｉの対「ｉ」についての摩擦係数μｉの少なくとも１つの他の値「ｉ」を計算しかつ関連スリップＧｉを測定する段階と、
・計算した摩擦係数の各値について、原点と点（Ｇｉ、μｉ）とを通る直線の傾斜αｉを決定する段階と、
・変化曲線αｉ＝ｆ（Ｇｉ、Ａｐ）をモデル化すべく、直接計算によりまたは充分な数の対（αｉ、Ｇｉ）からの適当な回帰により係数Ａｐを計算する段階と、
・所定不変量「Ｉｎｖｔ」を使用して、所定摩擦係数値ＧＯｐｔが得られるようにする最適スリップを計算する段階とを有することを特徴とする、スリップに関してタイヤを試験する方法。
【請求項４９】
前記不変量は、１より小さい正の値をもつｐを用いて、次式すなわち、
【数式３１】
2004249966.tif 000075
により決定されることを特徴とする請求項４８記載の試験方法。
【請求項５０】
・選択された路面上でタイヤを動転させる段階と、
・所定荷重ＦＺ１をタイヤに加える段階と、
・タイヤがグリップ限度以下に維持されるようにして、所定ドリフト角δｉをタイヤに付与しかつ該ドリフト角δｉに対応するドリフトスラストＦｉを測定または評価する段階と、
・前の段階を反復して、少なくとも１つの他の値（δｉ、Ｆｉ）の対「ｉ」を計算する段階と、
・原点と点（δｉ、Ｆｉ）とを通る直線の傾斜αｉの対応値を決定する段階と、
・変化曲線αｉ＝ｆ（δｉ、Ａｐ）をモデル化すべく、直接計算によりまたは充分な数の対（αｉ、δｉ）からの適当な回帰により係数Ａｐを計算する段階と、
・所定不変量「Ｉｎｖｔ」を使用してドリフト角δＯｐｔの値を計算する段階とを有することを特徴とする、ドリフト角に関してタイヤを試験する方法。
【請求項５１】
前記不変量は、１より小さい正の値をもつｐを用いて、次式すなわち、
【数式３２】
2004249966.tif 000076
により決定されることを特徴とする請求項５０記載の試験方法。
【請求項５２】
前記係数Ａｐは、線形回帰および指数回帰からなる群から選択された回帰により計算されることを特徴とする請求項４８〜５１のいずれか１項記載の試験方法。
【請求項５３】
請求項３５の記載に従ってタイヤのドリフト角δを自動的に制御するとき、ｐの値を０．２５〜０．７５の間にすることを特徴とする請求項４８〜５０のいずれか１項記載の試験方法。
【請求項５４】
請求項３６の記載に従ってタイヤのドリフト角δを自動的に制御するとき、ｐの値を０．５にすることを特徴とする請求項４９〜５１のいずれか１項記載の試験方法。
【請求項５５】
請求項１〜１４および１７〜５４のいずれか１項記載の方法の洗練における調節変数として不変量「Ｉｎｖｔ」を使用することを特徴とする方法。
【請求項５６】
タイヤの機能を所定の摩擦係数μの値に維持することを目的として、所与の形状でのタイヤの機能を自動的に制御する方法において、
・複数対の「ｉ」の値についての評価または測定（Ｇｉ、μｉ）を決定する段階と、
・タイヤの固有の物理的特性および存在する実際の機能的形状の関数としてタイヤの最適スリップＧＯｐｔの評価を計算する段階と、
・ＧｉｎｓｔａｎｔａｎｅｏｕｓとＧＯｐｔとの差の関数として形状を自動的に制御する段階とを有することを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、或るシステムを特定作動点の近くに維持できるようにする自動制御技術に関し、好ましい用途では、本発明はタイヤの試験方法に関する。他の好ましい用途では、本発明は、車両の安定性を制御するシステムに関し、より詳しくは、ブレーキを作動したときにホイールのロックを防止することを目的とした前記制御システムの機能に関する。本発明のシステムは用語「ＡＢＳ」として広く知られているが、例えば用語「ＥＳＰ」として広く知られているシステムにおけるように１つのホイールにブレーキを自動的に作動することにより、または他の任意のアクチュエータ（四輪操舵、能動アンチロール…）に作動することにより車両を安定走路上に維持することを目的とする一層精巧な制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の制動は、トレッドが最大摩擦係数値に一致するスリップＧで機能するように作られると、一層効率的になることが知られている。最大摩擦係数値はμｍａｘと呼ばれている。しかしながら、平均的ドライバは、この条件を満たすように制動を制御することはできない。
【０００３】
第一のいわゆる「ＡＢＳ」ブレーキシステムは、タイヤがほぼ最大グリップで振動するようにタイヤを機能させるべく制動力を自動的に変調している（実際に、制動アクチュエータは一般に油圧ジャッキであり、ＡＢＳシステムが油圧を変調している）。このことは、再び最大グリップよりほんの僅か小さくなるように制動力を低下させる前にホイールのロック（ホイール回転の突然的停止）を開始させることにより最大グリップを検出できるようにするため、最大グリップを超えることを含むものである。次に制動力は、最大グリップを超えるまで再び自動的に増大され、次に低下される。
【０００４】
それにもかかわらず、この方法は、最大摩擦係数値μｍａｘに一致するＧｍａｘを簡単に超えることを含んでおり、これに対し理想的な状況は、目標スリップを大きく超えることが無く、目標スリップに近付くことである。重要なことは、Ｇｍａｘは最大可能スリップ値ではないと慣用的に言われているが、実際には摩擦係数がその最大可能値を有する特定スリップであることに留意することである。
【０００５】
制動効率は、最大摩擦係数に一致するスリップの近くでのスリップ変化の細かさによって定まる。効率に言及するとき、本願での唯一の関心事は、緊急制動時に車両のドライバが車両を走行させることができる或る能力を付与するＡＢＳシステムの大きい利益は別として、減速の大きさにある。従って、本発明に関しては、制動は、その効率が高いほど制動距離は短くなる。このような制動効率は、制動が最大グリップ係数のレベルにない期間、すなわち過度のスリップの期間および不充分なスリップの期間により損なわれる。
【０００６】
第一のいわゆる「ＡＢＳ」ブレーキシステム（その機能は前述したとおりである）は、種々のタイヤに自動的に適合できるという長所を有していた。この特徴は、例えば、最大摩擦係数での新品タイヤのスリップの方が最大摩擦係数での摩耗タイヤのスリップより大きいことが知られているように、最大摩擦係数での冬期タイヤのスリップが最大摩擦係数での夏季タイヤのスリップよりかなり大きいことが知られているため重要である。残念なことに、この自動制御形式により引起こされる振動は不快であり、ドライバがブレーキペダルに加える押圧力を緩めてしまう効果をもたらすことがある。この世代のブレーキシステムは、例えば米国特許（下記特許文献１参照）に開示されており、該米国特許にはこのようなシステムの改善が説明されている。
【０００７】
このシステムは種々のタイヤに適合できる。このために、圧力が段階的に増大される。この場合にはホイールの回転速度の増大が観察され、このため、この圧力を増大させるべきか低下させるべきかが演繹される。すなわち、この自動制御は「適応性」があるが、本来的に振動を発生する。
現在では、車両の安定性制御システムは、最大摩擦係数に一致するように推測された所定の目標スリップを目指して制動力を自動的に変調している。
【０００８】
従ってこの場合には、車両ブレーキシステムは、トレッドが、選択された最適スリップレベルで機能する制動力を維持することを目指している。このようなシステムは、各ホイールの回転速度ＶＴｙｒｅを連続的に測定する。特定のアルゴリズムでは（例えば下記特許文献２参照）、車両速度ＶＶｅｈｉｃｌｅの評価が得られる。従って、瞬間スリップＧ＝１−ＶＴｙｒｅ／ＶＶｅｈｉｃｌｅの評価を利用できる。理想的には、この評価されたスリップが最適スリップ以下に維持される限り制動力を低下させてはならないか、自動制動ブースティングの機能が自動的に増大させることもできる（例えば下記特許文献３参照）。最大可能制動力が達成されると、制動圧力は最適スリップＧｍａｘ、すなわち最大摩擦係数（μｍａｘ）に一致するスリップを維持すべく調整される。
【０００９】
この維持は、最適スリップを決定することである。欧州特許出願（下記特許文献４参照）では、これは、評価された摩擦係数μおよび同様な評価された車両速度の関数として目指すべき値を与える基準曲線から行なわれる。摩擦係数μの評価は次のように行なわれる。制動が均質路面上で直線的に行なわれるときは、路面上でのタイヤの制動力ＦＸは、ホイールおよびそのブレーキの制動圧力から決定される。全てのタイヤにより加えられる力を知ることにより、従って車両の特徴である負荷伝達、従って各ホイールについての負荷変動を考慮に入れて車両の減速度を計算できる。これから、各タイヤに加えられる垂直荷重ＦＺの近似値を演繹できる。かくして、摩擦係数μ＝ＦＸ／ＦＺの評価が得られる。評価または測定により対応する横方向力ＦＹが分れば、摩擦係数のより正確な評価が、公式
【数式１】
2004249966.tif 000003
により与えられる。本発明に関しては、これらの２つの評価は等価であると考えられる。同様に、これは本発明が関連する技術分野の当業者には明白であり、制動について説明した全てのことは、加速度の場合に有効である。すなわち制動力は、グリップについての考察に間して、これらを修正するアクチュエータが同じでない場合でも、駆動力と等価である。
【００１０】
また、前記基準曲線を参照することにより、評価されたスリップＧについての基準係数μがどれほどになるかが確立される。現在の評価スリップが目標スリップより低い限り、スリップは、スリップ値が実質的に一致するまで増大される。この第二システムの長所は、第一システムよりも最大スリップに関する振動が小さいことである。
【００１１】
残念なことに、この基準曲線は、実験的に決定、従って一定数のタイヤについて予め決定したものであり、これらの使用条件例えば膨張圧力、摩耗レベル等を超えて、車両のタイヤ機器の実際の状態を考慮に入れることはできない。この自動制御原理は、実際には振動を制限または除去するものであるが、制動効率は大幅に損なわれる。なぜならば、事実上本来的に使用されるタイヤは、実際に基準曲線でプログラムされたものとは非常に異なった最大摩擦係数でのスリップを必要とする。
【００１２】
【特許文献１】
米国特許第３，９８０，３４６号明細書
【特許文献２】
米国特許第５，４０２，３４５号明細書
【特許文献３】
米国特許第５，８１６，６６６号明細書
【特許文献４】
欧州特許出願ＥＰ０５３０３０２５号明細書
【考案の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
本発明の目的は、例えばタイヤのスリップに適用できる自動制御原理を提案することにより上記欠点を解消し、簡単に上述した第一の既知の方法と同様に自己適応性を有し、かつグリップ限度を超えない最適スリップで第二方法のように少ない振動となることをより確実に目指すことにある。
本発明の一目的は、測定ベンチまたは車両でのできる限り簡単な測定によりかつできる限り少数の測定値により、考察するタイヤの実際の転がり条件に基いて、制動時（または駆動力が作用しているとき）の最大摩擦係数に関連するスリップを予測することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、以下に詳述する観察に基いており、不変量、すなわちタイヤおよび該タイヤが使用される路面の両方から独立した定数をもつパラメータの存在を識別できる。
概していえば、本発明は、以下に説明する特性を呈するあらゆる現象に適用できる調整方法に関する。本発明は、パラメータＹが、増大、極値および減少を呈する過程に従ってパラメータＸの関数として変化し、かつパラメータＹの値を最大値に維持すべくパラメータＸの値が自動的に制御される現象の自動制御方法において、
・少なくとも１対の「ｉ」の値についての評価または測定（Ｘｉ、Ｙｉ）を決定する段階と、
・原点と点（Ｘｉ、Ｙｉ）とを通る直線の傾斜αｉの対応する値を決定する段階と、
・直接計算によりまたは（αｉ、Ｘｉ）との充分な数の対からの回帰により係数Ａｐを計算して、変化曲線αｉ＝ｆ（Ｘｉ、Ａｐ）をモデル化する段階と、
・所定の不変量「Ｉｎｖｔ」を用いて目標値Ｘｍａｘを計算する段階とを有することを特徴とする自動制御方法を提案する。
目標値Ｘｍａｘは、直接計算または回帰の選択から得られるモデル化公式を用いて計算される。以下に述べるより関心の高い領域は、車両と路面との接触およびこれに含まれる要素およびシステムである。
【００１５】
本発明は、移動車両のタイヤの機能の特性パラメータＱが、増大、極値および減少を呈する過程に従ってパラメータＰの関数として変化し、該パラメータＰの値は、パラメータＱの値を選択値に維持すべく、タイヤに加えられるトルク、タイヤの舵取り角、タイヤのキャンバ角およびタイヤに加えられる垂直値からなる群から選択される少なくとも１つの要素に作用するコントローラにより直接的または間接的に賦課される構成の路面接触システムにおいて、前記コントローラが、
・少なくとも１対の「ｉ」の値についての評価または測定（δｉ、Ｆｉ）を決定する手段と、
・原点と点（Ｐｉ、Ｑｉ）とを通る直線の傾斜βｉの対応する値を決定する手段と、
・直接計算によりまたは（βｉ、Ｐｉ）との充分な数の対からの回帰により係数Ａｐを計算して、変化曲線βｉ＝ｆ（Ｐｉ、Ａｐ）をモデル化する手段と、
・所定の不変量「Ｉｎｖｔ」を用いて目標値ＰＴａｒｇｅｔを計算する手段と、
・ＰＩｎｓｔａｎｔａｎｅｏｕｓとＰＴａｒｇｅｔとの差の絶対値が所定閾値より大きいときに「能動」モードに変換する手段とを有することを特徴とする路面接触システムを提案する。
【００１６】
もちろん、サーボ制御システムより詳しくはサーボ制御装置を有する安全システムで良く知られているように、本発明の使用は、システムのコントローラに、本願で説明するもの以外の手段すなわち目標値ＰＴａｒｇｅｔを計算する手段を設けること、例えば冗長をもたせおよび／または或る状況例えば評価しまたは測定した（Ｐｉ、Ｑｉ）の値で評価される他のストラテジーを用いることを排除するものではない。
コントローラが能動モードに切換わると、コントローラは警告を発しおよび／またはパラメータＰに作用して、その値をＰＴａｒｇｅｔに維持し、および／または他の任意の適当なパラメータに作用する。
【００１７】
本発明の概念の第一用途はタイヤ試験または路面試験に関する。最大値から充分に離れた状態を維持すると同時に、スリップＧの関数としての摩擦係数μの変化曲線が増大する最適スリップＧＯｐｔ、より詳しくは最大摩擦係数（μｍａｘ）に一致するスリップＧｍａｘを信頼性をもって評価できる。
【００１８】
本発明は、
・少なくとも１対の「ｉ」値についての評価または測定（Ｇｉ、μｉ）を決定する段階と、
・原点と点（Ｇｉ、μｉ）とを通る直線の傾斜αｉの対応する値を決定する段階と、
・直接計算によりまたは（αｉ、Ｇｉ）との充分な数の対からの回帰により係数Ａｐを計算して、変化曲線αｉ＝ｆ（Ｇｉ、Ａｐ）をモデル化する段階とを有することを特徴とするタイヤの機能を制御する方法を提案する。
【００１９】
摩擦係数は、本発明では上記のように評価され、またはもちろん他の任意の方法例えばタイヤまたはその環境で行なわれる測定から評価される。かくしてスリップに関するタイヤの機能のモデル化（上記変化曲線）が得られ、これは種々の用途を有している。以下に、所定の最適レベルでのスリップの制御に関する非制限的な好ましい用途、より詳しくは例えば、タイヤの最大グリップに対応するスリップの制御に関する用途を説明する。このスリップ制御は、既に強調したように、タイヤにより伝達された長手方向力が制動力である状況およびタイヤにより伝達される長手方向力が駆動力である状況の両方に適用できる。
【００２０】
最適スリップＧＯｐｔの評価が、所定不変量「Ｉｎｖｔ」を用いることにより、直接計算または選択回帰の選択から得られる公式により決定される。この場合には、直接計算または回帰の選択から得られるモデル化公式を用いて、上記一般的表現を置換することにより計算される。
また本発明は、以下に述べるタイヤ試験方法を提案する。
【００２１】
本発明に関連して、トレッドのグリップ特性が、空気タイヤ、または非空気弾性外側ケーシングを取扱うものでも、更にはクローラトラックを取扱うものでも問題ではないことに留意すべきである。用語「トレッド」、「タイヤ」、「外側ケーシング」、「弾性外側ケーシング」、「クローラトラック」または「ホイール」は、均等物であると解釈すべきである。
【００２２】
他の好ましい適用例では、本発明は、横方向力の飽和状態近くの機能領域においてタイヤまたは弾性外側ケーシングにより発生される横方向力の分析に関する。
本発明はまた、横方向力（「ドリフトスラスト」ともいう）が最大となるタイヤの横方向スリップ角δ（「ドリフト角」ともいう）の値を予測することを目的とする方法を提案する。タイヤがその最大値に到達し従ってもはやその一次機能（車両の走行を可能にする機能）を遂行できなくなる時点を予測して、タイヤの機能をドリフトスラストＦｔａｒｇｅｔの所定目標値に維持できるようにするか、ドライバに警告を発することが問題である。タイヤの機能を所定目標値に維持するため、必要ならば予防的アクションがとられ、車両速度を低下させて危険な運転状況を回避する（車両がドライバの望むままに旋回しない場合には。事故が起きるであろう）。本発明により提案されるタイヤ機能の制御方法は、横方向力が最大となるタイヤのドリフト角δの値を予測するフェーズを有し、下記の段階すなわち、
・少なくとも１対の「ｉ」の値についての評価または測定（δｉ、Ｆｉ）を決定する段階と、
・原点と点（δｉ、Ｆｉ）とを通る直線の傾斜αｉの対応する値を決定する段階と、
・直接計算によりまたは（αｉ、δｉ）との充分な数の対からの回帰により係数Ａｐを計算して、変化曲線αｉ＝ｆ（δｉ、Ａｐ）をモデル化する段階とを有している。
【００２３】
かくして、種々の用途を有する、ドリフトに関するタイヤの機能のモデル化（上記変化曲線）が得られる。タイヤのドリフトスラスト能力を適正に使用するためのドリフト角の制御に関する非制限的な好ましい用途を以下に説明する。この場合、この方法は更に、次の段階すなわち、
・所定不変量「Ｉｎｖｔ」を用いてドリフト角δＯｐｔの値を計算する段階と、
・ドリフト角δがδＯｐｔに接近すると警告信号を発生する段階を有している。
・ドリフト角δがδＯｐｔに近付いたときに警告信号を発生する、
【００２４】
タイヤの試験方法に加えて、本発明はまた、車両の安定性を制御するシステムに関する。このことは、制動力が加えられたときにホイールのロックを防止することを目的とする用語「ＡＢＳ」として広く知られた機能、または物理的に可能な限度まで制動力を自動的に増大させることを目的とした機能の両方を意味する。また本発明の車両の安定性制御システムは、１つのホイールのブレーキに自動的かつ選択的に作用することにより、および／または１つまたは幾つかのホイールにまたは車両の挙動に影響を与える他の任意のアクチュエータに自動的かつ選択的に作用することにより、車両を安定走路上に維持することを目的とする車両の安定性制御システムの一層精巧な態様を意味する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、添付図面を参照して本発明をより詳細に説明する。
本発明は、次の観察に基いている。
図４は、２バールの膨張圧力で種々の路面上で試験した同一のＭＩＣＨＥＬＩＮ  ＸＨ１  １９５／６５−１５タイヤについてのスリップの関数としての摩擦係数μの種々の曲線を示すものである。図５は、種々のタイヤ、種々の路面、および速度、タイヤ荷重等に関する種々の試験条件に対応する非常に多くの試験についての摩擦係数μｍａｘの位置および対応スリップを示すものである。これらの値は広く拡散しているため、このようなアプローチを用いてグリップの物理的現象を把握できるようにする回帰（ｒｅｇｒｅｓｓｉｏｎ）を見出すことは、架空でない限り困難であることは理解されよう。
従って、本件出願人は、以下に述べる方法で研究を行なってきた。Ｇ＝ＧｍａｘおよびＧ＝Ｇｍａｘ／２（「５０％」で示した）について計算した商の分析も行なわれた（図６参照）。
【００２６】
図７は、平均値を決定する前の約４００回の試験すなわち全部で３０００個の測定値についての比μ／Ｇａｔ ５０％ ｏｆ ｍａｘの関数として比μｍａｘ／Ｇｍａｘの値を示すものである。図７は、変えることができる多くの路面条件、種々のタイヤおよび試験条件（荷重、速度、圧力）を反映している。これにより、上記不変量（Ｉｎｖａｒｉａｎｔ）「Ｉｎｖｔ」の卓越した実験的確認についての理解が得られる。
【００２７】
考察されるタイヤおよび試験条件の如何にかかわらず、次式を満たすことが判明している。
【数式２】
2004249966.tif 000004
上記比は、以下に「Ｉｎｖｔ」で示す不変量である。
【００２８】
次に、曲線μ（Ｇ）（図８参照）の平均傾斜が考察される。この傾斜をαとすれば、次式が得られる。
【数式３】
2004249966.tif 000005
この傾斜はＧ（該Ｇは、曲線の少なくとも第一部分での好ましい近似値である）で直線的に変化する。従って、直線α（Ｇ）の式を次式のように計算できる（直線的変化であると仮定する。図９参照）。
【数式４】
2004249966.tif 000006
この式（２）および前のセクションで説明された不変量「Ｉｎｖｔ」から、次式が得られる。
【数式５】
2004249966.tif 000007
【００２９】
これから、Ｇｍａｘが演繹され、これは、車両のブレーキシステムコントローラが目指す目標であり、本発明によれば次式が得られる。
【数式６】
2004249966.tif 000008
Ｇｍａｘを計算できるようにする原理（より詳しくは、トレッドが摩擦係数μｍａｘで機能するときの有効スリップ）は、タイヤの種類の如何にかかわらず、摩耗またはエージングの如何にかかわらず、およびタイヤの使用条件の如何にかかわらず、目標Ｇの値を決定できる。
【００３０】
上記観察はスリップの関数としての摩擦係数の変化曲線に基いているので、同様な特性曲線を有する他の物理量の関数として１つのパラメータの変化を含むあらゆる現象に対して有効性が維持される。従って本発明は、Ｙ（Ｘ）の曲線が図１０に示す過程をたどるようなパラメータＹが存在するときにパラメータＸに対して有効であるか、並進（ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎ）、相似変換、反転（ｒｅｖｅｒｓａｌ）およびこれらの同じ変換等の簡単な変換の後にこのような曲線となる任意の変化現象に対して有効な自動制御方法を提案する（図１０に示す曲線と同じ過程に戻る前に遂行される並進と反転との組合せを示す図１１を参照されたい）。
【００３１】
また、上記式（２）は線形回帰が、スリップＧの関数としての摩擦係数μの変化の進化（ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）を非常に正確にモデル化できることを示しているが、最も適当な回帰形式についての賢明な選択がなされれば、ここに提案される手順の精度を向上できることが判明している。かくして、回帰の適当な形式を選択することは本発明に包含され、このことは、一般に、以下に説明する調整手順を提案する。
【００３２】
従って本発明は、次の特性を有するあらゆる物理的現象に適用される。
・測定または評価された制御パラメータＸ。
・次の形態すなわち、最大値Ｙｍａｘの存在；Ｙｍａｘより非常に小さいＹ（０）（ファクタ１０は少なくとも値Ｙ（０）とＹｍａｘとを分離しなくてはならず、Ｙ（Ｘ）はＸｍａｘまで連続的に増大する）の所与の環境に対して、Ｘの値に基いた測定または評価されたパラメータＹ。
【００３３】
この目的は、低いＸの値に向けて出発するプロセスＹ（Ｘ）では、できる限り早くＹの値を最大にすることである。ここでは、実際の測定（または評価）（一般に、入力Ｘおよび出力Ｙでのノイズにより影響を受ける）に関連して、特に、最大値を演繹的に知ることなくかつ最大値を超える必要なく最大値を得ることを可能にするロバストアルゴリズムが提案されている。この方法は絶対値を必要としない。
【００３４】
以下の観察が使用された。すなわち、
（Ｘｍａｘ）の最大値での割線（ｓｅｃａｎｔ）と、Ｘ＝Ｘｍａｘ／２での割線との間には下回る関係が存在する。一般的な関係は一定の商（不変量）である。この不変量は、特定現象へのこの方法の各適用時に決定されなくてはならない。
【００３５】
不変量を決定する実用的な非制限的方法は次の通りである。すなわち、
【数式７】
2004249966.tif 000009
ここで、ｐは、常に、１より小さい正の値である。ｐの値は、０．２５〜０．７５の間が有利である。ｐの値が小さいほど、方法の精度が低くなるが、自動制御の反応度は高くなる。逆に、ｐの値が大きいほど、精度が高くなるが、最終獲得が最大値に非常に近くなるため反応度は低くなる。これが、ｐの値として０．５が好ましい理由である。
【００３６】
０＜Ｉｎｖｔ≦１は常に維持される。考察している物理的現象での固有不変量として上記した「Ｉｎｖｔ」は、実際に、特定分野へのあらゆる適用を行なうため、特定システムの洗練での調節変数を提供することによりアルゴリズムを微細に調節することを可能にする自由度となる。
【００３７】
一般に、第一近似として次式が考察される。
【数式８】
2004249966.tif 000010
Ｘの関数としての割線の変化は簡単な内挿曲線（一般的には、線形または指数曲線であり、出力曲線のこともある）により調節される。調節はリアルタイムで行なわれる。この場合には、これから、最大値Ｘｍａｘが得られる（外挿）前に、最大値Ｘｍａｘの位置を演繹できる。
【００３８】
Ｘの関数としての割線の関係についての他の回帰形式を使用でき、この場合には、最大値Ｘｍａｘの分析公式または近似公式を得るのに、対応システム（最大値での割線の値を半値にリンクさせる等式：〔Ｅｑ〕）を解くことが賢明である。Ｙについてのスケール誤差（例えば、Ｙは、５０％だけ系統的に課題評価される）は、Ｘｍａｘの予測値を変化させず、これにより、スケール効果に非常に有利な低い感度を与える。
この意図は、物理的曲線の不変量に基いて、利用できる全ての関連情報を用いることにより、最大値に向かって「上昇」する間に付随する「測定」により最大値を演繹することである。
【００３９】
図１は、提案するアルゴリズムを示し、この主な段階は次の通りである。
１．実際の可能性に従って、測定または評価による点（Ｘｉ、Ｙｉ）の獲得。少なくとも２つの点を獲得するのが賢明である。Ｘｉは非ゼロを表し、ここでは、小さ過ぎて不適当な値を無くすべく最小閾値が賦課される。
２．前の値を用いた割線の計算。割線の値は、αｉ＝Ｘｉ／Ｙｉを直接計算するか、ノイズを無くすためｉ以下の全ての添字点を考慮して、適当な回帰、例えば、
【数式９】
2004249966.tif 000011
を行なうことにより評価される。これは、線形回帰が個々の点での測定ノイズに対する感度が非常に小さいという本質によるものであり、充分な数の点が考察されると外乱が「互いに相殺される」傾向を有する（基本静的特性を参照）。このアプローチは、従来とは異なり、対象とする個々の値ではないが（ノイズが多くて不正確）、複数の値から生じる傾向を有するため、特に優れたものである。従って、対（αｉ、Ｘｉ）が得られる。
【００４０】
３．対（αｉ、Ｘｉ）を用いた回帰の計算。回帰は、対象とする物理的現象およびノイズレベルに従って洗練しなければならないが、測定または評価された充分な数「ｎ」の点（一般には、５つの点）から計算される。
・線形回帰の場合
【数式１０】
2004249966.tif 000012
・指数回帰（ｅｘｐｏｎｅｎｔｉａｌ  ｒｅｇｒｅｓｓｉｏｎ）の場合
【数式１１】
2004249966.tif 000013
【数式１２】
2004249966.tif 000014
従って、ＡおよびＢは、殆どの適当な回帰により得られる。示したもの以外の他の回帰を使用することもでき、考察すべき種々の回帰は、選択された回帰の係数を得ることができることは当業者には良く知られている。
【００４１】
４．次に、Ｘｍａｘの評価が計算される。
・線形回帰の場合には、α＝ＡＬｉｎ・Ｘ＋ＢＬｉｎを用いて次式が得られる。
【数式１３】
2004249966.tif 000015
指数回帰の場合には、次式が得られる。
【数式１４】
2004249966.tif 000016
【００４２】
５．この方法の特別な使用に従ってＸｍａｘを知ることができると、殆どの適当なパラメータが調節される。例えば、パラメータＸの値は、その値をＸｍａｘに維持すべく自動的に制御される。
【００４３】
６．必ずしも有効といえないかもしれないが、Ｙｍａｘの評価を計算するまで続行できる。
・線形回帰の場合には、更に、Ｙｍａｘが次のように決定される。ここで、Ｙｃｏｅｆｆ＿ｌｉｎは、実験的に調節される係数である。
【数式１５】
2004249966.tif 000017
・指数回帰の場合には、更に、Ｙｍａｘが次のように決定される。ここで、Ｙｃｏｅｆｆ＿ｅｘｐは、実験的に調節される係数である。
【数式１６】
2004249966.tif 000018
Ｙｍａｘの計算例：
線形：
【数式１７】
2004249966.tif 000019
指数：
【数式１８】
2004249966.tif 000020
最大値の近くでの曲率が、割線の近似値であると考える関数の種類に正確に一致しないため、Ｙｍａｘの予測値に小さい補正を行なうことは有効である。補正係数（線形の場合には１／０．７５＝Ｙｃｏｅｆｆ＿ｌｉｎ、または指数の場合には１／１．１９＝Ｙｃｏｅｆｆ＿ｅｘｐ）は、本発明の適用に従って、ケースバイケースで実験的に調節すべきである。
【００４４】
本発明の幾つかの可能適用例について以下に詳細に審査する。以下の記載は限定的なものでも排他的なものでもない。
【実施例１】
【００４５】
例１：タイヤの機能の、或る摩擦係数例えば最大摩擦係数μｍａｘでの自動維持
長手方向グリップμ（Ｇ）に関する適用例に戻って説明する。この場合には、本願明細書の冒頭部分で既に説明したように、Ｙはタイヤの摩擦係数μ、すなわち、長手方向力（例えば駆動力または制動力）を、加えられた垂直力（すなわちタイヤに加えられた荷重）で割った商であり、ＸはタイヤのスリップＧの比である（タイヤの速度と車両の速度との間にスリップが存在しないとき、すなわちタイヤが自由に転がるときはＧ＝０％であり、タイヤの回転がロックされたときはＧ＝１００％である）。一般に、環境（路面の性質（アスファルトまたはコンクリート）、ドライまたはウェット（水レベル）、温度、およびタイヤの摩耗レベル）に基いて、スリップＧの関数としてのμの値は非常に大きく変化する（μは、氷上で約０．１５、ドライ路面上で約１．２である）。図４を参照すると、ここには、或る荷重および速度条件で測定された新しいＸＨ１  １９５／６５Ｒ１５タイヤについてのスリップＧの関数としてのμの幾つかの曲線が示されている。
【００４６】
本発明により提案されるタイヤの機能を制御する方法は、測定または車両への適用であるか否かを問わず、特に、スリップＧを自動制御して、所定の最適値ＧＯｐｔに維持することができる。前記所定スリップＧＯｐｔは、より詳しくは、非制限的態様で、摩擦係数の所定値が実質的に値μｍａｘに一致するように選択される。この場合、これを特定最適値Ｇｍａｘと名付けることが一般的に行なわれている。
【００４７】
このタイヤの最大値の位置は路面に基いて変化することが判明している。また、いかなる一致（ｕｎｉｔｙ）も存在しないことがある。達成される同じ最大レベルについて、２つの一致するスリップを得ることができる。それにもかかわらず、これらの曲線が共有する１つの不変量「Ｉｎｖｔ」が存在する。
【００４８】
不変量を決定する方程式を、スリップの関数として摩擦係数の分析の場合に適用することにより、不変量は、１より小さい正の値をもつｐを用いて、より詳しくは次式のように計算される。
【数式１９】
2004249966.tif 000021
上記のように、ｐに関する限り、その値は０．２５〜０．７５の間、例えば０．５が好ましく、ｐの値の選択の結果に関して上記一般的表示を参照されたい。
【００４９】
かくして次式が得られる。
【数式２０】
2004249966.tif 000022
【００５０】
データを、他のパラメータＹ（例えば摩擦係数μｍａｘ）の最大値に一致するパラメータＸ（例えばスリップＧ）の第一値で、および第一値の５０％（例えば上記スリップの５０％）に一致する第二値で処理することにより、１つの不変量「Ｉｎｖｔ」が導入された。５０％での処理の選択は任意であること、および処理が摩擦係数μｍａｘに一致するスリップの２５％または７５％で遂行される場合には不変量が得られることも判明している。従ってこの選択は、特に、各特定用途への実験的フェーズの一部である。
【００５１】
次に、傾斜αｉを決定することが賢明である。これはαｉ＝μｉ／Ｇｉの直接計算により行なわれ、適当な回帰（例えば、次式のような線形回帰）が使用される。
【数式２１】
2004249966.tif 000023
或いは、２つの特定係数Ａｐ、ＡおよびＢが、「ｎ」個の測定点または評価点に適用される下記線形回帰により計算される。
【数式２２】
2004249966.tif 000024
【００５２】
次に、線形回帰が使用される場合には、α＝ＡＬｉｎ・Ｇ＋ＢＬｉｎを用いて、ＧＯｐｔが下記のように計算される。
【数式２３】
2004249966.tif 000025
必要ならば、下記のように、ＧＯｐｔに一致するμの値が決定されるまで続けることができる（ここで、μｃｏｅｆｆ＿ｌｉｎは実験的に調節される係数である）。
【数式２４】
2004249966.tif 000026
【００５３】
割線の線形アプローチにより決定される下記表は、２バールの膨張圧力により種々の路面で試験されたＭＩＣＨＥＬＩＮ  ＸＨ１  １９５／６５−１５タイヤでの実際の測定値からの最大スリップの計算を示すものである。
【００５４】
【表１】
2004249966.tif 000027
【００５５】
さもなくば、２つの特定係数Ａｐ、ＡおよびＢは、下記の指数回帰により計算される。
【数式２５】
2004249966.tif 000028
【数式２６】
2004249966.tif 000029
【００５６】
次に、指数回帰が使用される場合には、ＧＯｐｔが下記のようにして計算される。
【数式２７】
2004249966.tif 000030
必要ならば、下記のように、μｍａｘの値が決定されるまで続けることができる（ここで、μｃｏｅｆｆ＿ｅｘｐは実験的に調節される係数である）。
【数式２８】
2004249966.tif 000031
この原理は、あらゆる種類のタイヤおよびあらゆる種類の路面について最大グリップを決定するのに適用でき、これにより、工業用タイヤ試験に対し非常に大きい有利性が得られる。
【００５７】
本願に提案する方法は、摩擦係数の変化のみが取扱われ、その絶対値は取扱われないので自己適応性を有しかつ非常にロバスト（ｒｏｂｕｓｔ）である。また、ノイズに対する感度が非常に低いことも判明している。
【００５８】
スリップの関数としてタイヤの長手方向グリップに適用される上記方法に固有の性質は、タイヤの試験を行なうのに非常に適しており、シミュレーションを構成するのに一層てきしている。また、上記固有の性質は、車両のブレーキシステムでのタイヤのグリップのモデル化に最も適している。
【００５９】
タイヤ工業界では、本発明はタイヤの試験および測定に適用される。従って本発明の一態様は、スリップに関してタイヤを試験する方法であり、下記の段階すなわち、
・選択された路面（路面は、道路、試験トラック、平トラックまたはホイールを備えた試験機で構成できる）上でタイヤを動転させる段階と、
・所定荷重ＦＺ１をタイヤに加える段階と、
・タイヤがグリップ限度以下に維持されるようにして、所定スリップをタイヤに付与（タイヤと路面との間の相対速度で作動）する段階と、
・タイヤの長手方向応力ＦＸ１を測定または評価する段階と、
・摩擦係数μ１＝ＦＸ１／ＦＺ１の値を計算する段階と、
・前の段階を反復して、少なくとも１つの他の応力ＦＸ１／ＦＺ１の対「ｉ」についての摩擦係数μｉの少なくとも１つの他の値「ｉ」を計算しかつ関連スリップＧｉを測定する段階と、
・計算した摩擦係数の各値について、原点と点（Ｇｉ、μｉ）とを通る直線の傾斜αｉを決定する段階と、
・変化曲線αｉ＝ｆ（Ｇｉ、Ａｐ）をモデル化すべく、直接計算によりまたは（αｉ、Ｇｉ）との充分な数の対からの適当な回帰により係数Ａｐを計算する段階と、
・所定不変量「Ｉｎｖｔ」を使用して、所定摩擦係数値ＧＯｐｔが得られるようにする最適スリップを計算する段階と、
からなる。
【００６０】
もちろん、理解されようが、不変量は、この試験方法を実験的に洗練することにより選択される。例えば洗練中に不変量の第一値を選択するには、１より小さい正の値をもつｐを使用して、次式のように不変量を決定するのが有利である。
【数式２９】
2004249966.tif 000032
【００６１】
前述と同様にして、２つの特定係数Ａｐおよび係数ＡおよびＢは、線形回帰および指数回帰からなる群から選択された回帰により計算できる。
この場合にも、ｐの値として、０．２５〜０．７５の間の値、一般には０．５を採用できる。
【実施例２】
【００６２】
例２：制御時または駆動力を受けているときの最適スリップの決定
車両のブレーキシステムは効率的であるが、それは製造業者が選択する一定数のタイヤ最適であること、および車両に実際に装着されたタイヤには適用できないことは知られている。より詳しくは、良く知られているように、特に所与の路面上の力Ｆｘでのグリップおよびスリップにおいて極めて異なる挙動を呈する冬期タイヤには適用できない。従って、車両のブレーキシステムの効率は、車両に実際に使用されているタイヤに自動的に適用できるならば改善される。
【００６３】
従って本発明は、路面上を走行することを意図したタイヤにスリップを伝達する手段と、該スリップ（ホイールの速度に作用）を変調する手段と、摩擦係数μの所定値に一致する少なくともパラメータスリップＧＯｐｔを用いるコントローラとを有する車両の安定性を制御するシステムにおいて、前記コントローラは、下記のように、すなわち、
・グリップのいかなる損失も存在しない条件で、スリップＧｉの少なくとも２つの異なるレベル「ｉ」でスリップをタイヤに伝達する手段を付勢する度毎に、摩擦係数μｉの値を決定し、
・原点と点（Ｇｉ、μｉ）とを通る直線の傾斜αｉを決定し、
・充分な数の点（αｉ、Ｇｉ）の対から、直接計算によりまたは適当な回帰より詳しくは線形回帰および指数回帰からなる群から選択された回帰により係数Ａｐを計算して、変化曲線αｉ＝ｆ（Ｇｉ、Ａｐ）をモデル化し、
・所定の不変量「Ｉｎｖｔ」を用いて最適スリップＧＯｐｔを計算し、
・長手方向の力をタイヤに伝達する手段に作用して、スリップを最大値ＧＯｐｔに維持する、
ことにより前記パラメータ（単一または複数）を計算する手段を有していることを特徴とする車両の安定性制御システムに拡大される。
【００６４】
もちろん、現在の一般的な設計による内燃機関を備えた車両の場合には、タイヤにスリップを伝達する手段は、本質的に制動状況でのブレーキでありかつ本質的に駆動力が作用するエンジン管理システムである。当業者ならば、本発明を他の車両設計例えば電気自動車に適用することは容易であろう。
この場合にも、前述のように、本発明は、システムのコントローラが、本願に説明する手段に加えて、他のスリップ制御ストラテジーを具現する他のプログラムによりローディングされることを排除しない。このことは、或る状況でへ、例えばスリップをタイヤに伝達する手段の任意の特別な付勢時に点（Ｇｉ、μｉ）の値を評価または測定する場合に好ましいものとなる。
【００６５】
より詳しくは、不変量を決定する好ましいアプローチは次の通りであり、この場合にも０．２５〜０．７５の間の値、一般には０．５を有するｐを使用する。
【数式３０】
2004249966.tif 000033
【００６６】
本発明の特定実施形態では、スリップを変調するデバイスがブレーキ制御に作用する。本発明の他の実施形態では、スリップを変調するデバイスがホイールでの駆動トルクに作用する。
【００６７】
車両のブレーキシステムに特に有効な新しいアルゴリズムであって、上記不変量「Ｉｎｖｔ」に基いて摩擦係数μｍａｘの位置を決定できるようにするアルゴリズムを創出することが提案される。理解されようが、このようなシステムは摩擦係数μｍａｘの評価を行い、次に、基準曲線により最適スリップを選択する。これらの段階を下記のもので置換することを提案する。
【００６８】
この原理の実施は、ＡＢＳコントローラに幾つかの修正を必要とする。すなわち、
・計算周波数は４０Ｈｚ以上であるのが好ましい。
・信頼できる（代表的な）目標を計算するための充分に多数の位置を獲得すべく、ＡＢＳのトリガリングを調整することが賢明である。
・スリップでの測定点を非常に少数（例えば、１％以下のスリップに一致）に減少させることが有利である。
・スリップＧの非常に高い精度が得られるようにするには、特殊手段を用いるがホイール速度データ処理（ＧＰＳ、路面観察…）を行わないで車両速度を獲得するのが有利である。
【００６９】
上記提案の新しいアルゴリズムにより、車両のブレーキシステムの効率は、車両に現実的に使用できる全範囲のタイヤに亘って非常に優れたものとなる。
開発された新しいアルゴリズムは、システムを、いかなる付加センサおよびタイヤトレッドの測定をも必要とせず、あらゆる種類のタイヤに自動的に適合させることができる。また、このアルゴリズムは、所与の車両に選択されるタイヤの種類に対して微調節の必要性を無くすことができる。
上記のように、本発明の方法は、測定値についてだけでなく、評価値についても結果を得ることができる。実際の（評価したものではない）力ＦＸ、ＦｙおよびＦＺに関する情報は、より正確な目標をもつこと、および／または賞賛に価するチェックを行なって、車両のブレーキシステムの信頼性を向上させることができる。
【実施例３】
【００７０】
例３：発生したドリフトおよび横方向力Ｆｙ（ドリフトスラストとも呼ばれる）に関するタイヤの機能の分析
他の適用例を以下に説明する。この適用例は、タイヤのドリフト角δ（ホイールの平面の路面上の突出部と路面上での車両のベクトル速度とのなす角度）の関数として横方向力Ｆｙを特徴付けることを含んでいる。最適ドリフト角δＯｐｔ例えばタイヤが最大横方向力Ｆｙを発生するドリフト角は予め決定でき、横方向力Ｆｙｍａｘも予め決定できる。最大横方向力は、例えば、関連する車両の平衡にとって重要なものである。これは、この機能形態でのタイヤの試験が本発明の好ましい適用であることによる。例えばこの場合には、本発明は、横方向力が最大となりかつ警告信号が発生されるタイヤのドリフト角δの値を予測するフェーズを有する、タイヤの機能を制御する方法、またはドリフト角δがδＯｐｔを維持するように自動的に制御される方法、または警告信号が発生される場合にドリフト角δが減少される方法の実施を可能にする。
【００７１】
横方向Ｆｙとドリフト角δとの関係は、前のセクションで述べたμとＧと同じ形式である。従って、例えば不変量は下記のように決定できる。
【数式３１】
2004249966.tif 000034
【００７２】
上記のように、ｐに関する限り、その値は０．２５〜０．７５の間、例えば０．５であるのが好ましく、ｐの値の選択の結果に関して上記一般的表示を参照されたい。この正確な場合には、大きさ「Ｉｎｖｔ」は顕著に高いものとなる。値が小さくなり過ぎて、割線の決定を妨げることを回避するため、２°の最小ドリフト角閾値を維持すると同時に０．８の値が得られた。
【００７３】
図３は、ドリフト角に対するドリフトスラストの変化、および／または原点と、同じドリフト角での前の曲線の点とを通る割線の同じドリフト角での変化を示す曲線である。キャンバをもたず、５０００ニュートンの荷重を受けるＭｉｃｈｅｌｉｎ  Ｐｒｉｍａｃｙ  ２３５／５５Ｒ１７タイヤでは、本発明の方法により評価された最大ドリフト角は５．５°、および最大評価ドリフトスラストは５９３５ニュートンである。
【００７４】
次に、傾斜αｉを決定するのが賢明である。これは、αｉ＝Ｆｉ／δを直接計算することにより行なわれ、または適当な回帰例えば下記のような線形回帰が使用される。
【数式３２】
2004249966.tif 000035
或いは、「ｎ」個の測定点または評価点で適用される下記の線形回帰により２つの特定係数Ａｐ、ＡおよびＢが計算される。
【数式３３】
2004249966.tif 000036
【００７５】
線形回帰が使用される場合には、α＝ＡＬｉｎ・δ＋ＢＬｉｎを用いて、δＯｐｔが下記のように計算される。
【数式３４】
2004249966.tif 000037
【００７６】
アルゴリズムを適用することにより、横方向力（Ｆｙ）が約６°のドリフト角δでその最大値を達成するように予め定められている。タイヤがスリップを開始する前に横方向スラストを生じさせる可能性はもはや大きくないことを知ることができるので、この情報は価値あるものである（横方向スラストが飽和すると車両が旋回することが防止される）。
必要ならば、下記のように、δＯｐｔに一致するＦの値が決定されるまで続けることができる。ここで、Ｆｃｏｅｆｆ＿ｌｉｎは指数的に調節される係数である。
【数式３５】
2004249966.tif 000038
【００７７】
さもなくば、２つの特定係数Ａｐ、係数ＡおよびＢは、「ｎ」個の測定点または評価点に適用される下記の指数回帰により計算される。
【数式３６】
2004249966.tif 000039
【数式３７】
2004249966.tif 000040
【００７８】
次に、指数回帰が使用される場合には、ＧＯｐｔが下記のようにして計算される。
【数式３８】
2004249966.tif 000041
必要ならば、下記のように、μｍａｘの値が決定されるまで続けることができる（ここで、μｃｏｅｆｆ＿ｅｘｐは実験的に調節される係数である）。
【数式３９】
2004249966.tif 000042
【実施例４】
【００７９】
例３ａ：タイヤの測定または試験のための使用
タイヤ工業界では、本発明は、タイヤの試験または測定に適用される。従って本発明の他の態様では、ドリフトに関してタイヤを試験する方法は下記段階、すなわち
・路面上でタイヤを動転させる段階と、
・所定荷重ＦＺ１をタイヤに加える段階と、
・タイヤがグリップ限度以下に維持されるようにして、所定ドリフト角δｉをタイヤに付与しかつ前記ドリフト角δｉに一致するドリフトスラストＦｉを測定または評価する段階と、
・前の段階を反復して、少なくとも１つの他の対（δｉ、Ｆｉ）の値「ｉ」を計算する段階と、
・原点と点（Ｇｉ、Ｆｉ）とを通る直線の傾斜αｉの対応値を決定する段階と、
・変化曲線αｉ＝ｆ（δｉ、Ａｐ）をモデル化すべく、直接計算によりまたは（αｉ、δｉ）との充分な数の対からの適当な回帰により係数Ａｐを計算する段階と、
・所定不変量「Ｉｎｖｔ」を使用して、ドリフト角δＯｐｔの値を計算する段階と、
からなる。
【００８０】
同様に、不変量は、この試験方法を指数的に洗練することにより選択される。例えば、この洗練中に不変量の第一値を選択するには、１より小さい正の値をもつｐを用いて、不変量を下記のように決定するのが有利である。
【数式４０】
2004249966.tif 000043
【００８１】
前記と同様にして、２つの特定係数Ａｐおよび係数ＡおよびＢは、線形回帰および指数回帰からなる群から選択された回帰により計算される。
この場合にも、ｐの値として、０．２５〜０．７５の間の値、一般には０．５を採用できる。
【実施例５】
【００８２】
例３ｂ：湾曲路上での車両の最大可能ドリフトの決定
タイヤが装着された車両の安定性への本発明の適用において、本発明により提案されるタイヤの機能を制御する方法は、タイヤのドリフト角δ（ドリフト角δは、ホイールの平面の路面上の突出と路面上での車両のベクトル速度とのなす角度であう）の値を予測するフェーズを有し、このフェーズでは横方向力が最大になり、ドリフトスラストに関してタイヤの最大ポテンシャルへの非常に近いアプローチがなされた場合にドライバに警告を与えることができ、或いは、警告信号が発生されたときに車両の安定性を自動的に制御するシステムに一体化されたより進歩した態様では、車両速度が自動的に制限または低下される。
【００８３】
本発明は能動車両（後車軸および／または前車軸の能動ステアリング機構、またはボディロールの能動制御装置、または車両の横方向平衡に作用する任意のシステムを備えており、従って、タイヤに賦課される横方向スラストに作用する車両）にも適用できる。すなわち、車両の横方向安定性を自動制御するシステムからの命令に従って反応することもできる。
【００８４】
この点に関し、本発明は、路面上を走行することを意図した少なくとも１つのタイヤを有する車両の安定性を制御するシステムにも拡大される。車両には、車両に使用される技術に基いて、車両のドライバにより該ドライバの制御手段に伝達される命令に基いて、およびタイヤの機能をドリフトスラストＦｔａｒｇｅｔの所定の目標値に維持することを目的とする毛色コントローラにより与えられる命令に基いて、すなわち各車軸のタイヤのドリフト角に直接的または間接的に基いて、選択されたパラメータ（以下、パラメータ「λ」と呼ぶ）を制御するシステムが設けられている（例えば、前記パラメータ「λ」は能動舵取りを行なうための前後のホイールのステアリングであり、または前記パラメータ「λ」は能動アンチロールのためのボディロールであり、またはパラメータ「λ」は制動アクチュエータを介して安定制御を行なうための制動力である）。走路コントローラは、ドリフトスラストＦｔａｒｇｅｔの最大値に一致するドリフト角の少なくとも１つの最適値δＯｐｔを使用し、前記コントローラは、下記の作動を遂行する手段を有している（前後の車軸が同じでなく、左右のタイヤが異なっている各車軸での作動が好ましいが、本発明の原理は、１つのタイヤのみに適用できるものであるが、当業者ならば全てのタイヤに対処させることができるであろう）。
【００８５】
・ドリフト角の少なくとも２つの異なるレベル「ｉ」で前記パラメータ「λ」を制御するシステムを付勢する度毎に、ＦＹｉおよび関連するドリフト角δｉの種々の値を記録し、
・原点と点（δｉ、ＦＹｉ）とを通る直線の傾斜αｉを決定し、
・直接計算によりまたは（αｉ、δｉ）との充分な数の対からの適当な回帰により、より詳しくは線形回帰および指数回帰からなる群から選択された回帰により係数Ａｐを計算して、変化曲線αｉ＝ｆ（δｉ、Ａｐ）をモデル化し、
・所定の不変量「Ｉｎｖｔ」を用いて、ドリフトスラストＦｔａｒｇｅｔの最大値に関連するタイヤドリフト角の最適ドリフト角の値δＯｐｔを計算し、
・ドリフト角δがδＯｐｔに近付いたときに警告信号を発生する。
【００８６】
前述のように、最適ドリフト角δは、直接計算または回帰の選択から得られるモデル化公式（上記変化曲線）により計算される。より詳しくは、不変量を決定する好ましいアプローチは、０．２５〜０．７５（一般的に０．５）の間の値をもつｐを使用する次式である。
【数式４１】
2004249966.tif 000044
【００８７】
本発明の特定の実施形態では、警告信号が発生されると、選択されたパラメータを制御するシステムが付勢され、ドリフト角δを最適値δＯｐｔに維持する。他の実施形態では、警告信号が発生されると、車両速度が制限または減速される。
【００８８】
強調すべき重要なことは、スリップの関数として摩擦係数を用いることと、ドリフト角の関数としてドリフトスラストを用いることとは相反的なものではないということである。特に、これらの２つの態様を同時に使用することは、車両の走路の自動制御システムにとって有利なことである。かくして、本発明の一態様は、タイヤの前記機能を摩擦係数μの所定値に維持することを目的として、所与の形状のタイヤの機能を自動的に制御する方法に関し、下記の段階すなわち、
・複数対の「ｉ」の値についての評価または測定（Ｇｉ、μｉ）を決定する段階と、
・前記タイヤの固有の物理的特性および存在する実際の機能的形状の関数として、タイヤＧＯｐｔの最適スリップの評価を計算する段階と、
・ＧｉｎｓｔａｎｔａｎｅｏｕｓとＧＯｐｔとの差の関数として形状を自動的に制御する段階と
を有している。
【実施例６】
【００８９】
例４：（金属試験片での引張り試験）
他の適用例として、伸びの関数としての引張り応力を受ける試験片の伸びの分析について留意されたい（破断直前に試験を停止させることにより試験片の突然破断を回避するため）。この場合、パラメータＸは伸び、最大伸びは力の測定および応力付与開始時の伸びから評価され、かつ試験は最大伸びの近くでかつ最大伸びより小さい選択された伸びが生じた時点で停止される。また、最大可能力も評価される。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明による自動制御手順を示すブロック図である。
【図２】スリップに対する摩擦係数の変化を示す曲線と、原点と前記スリップと同じスリップでの前の曲線の点とを通る割線の同じスリップでの変化を示す曲線とを示すグラフである。
【図３】ドリフト角に対するドリフトスラストの変化を示す曲線と、原点と前記ドリフト角と同じドリフト角での前の曲線の点とを通る割線の同じドリフト角での変化を示す曲線とを示すグラフである。
【図４】種々の試験条件下での同一タイヤのスリップに関する摩擦係数の変化についてプロットした幾つかの曲線を示すグラフである。
【図５】多数のタイヤおよび種々の試験条件下での摩擦係数μｍａｘおよびの位置および関連するスリップＧｍａｘの位置を示すグラフである。
【図６】スリップに対する摩擦係数の変化を示す一般的な概略曲線であり、このグラフには２つの特別な点すなわち摩擦係数μｍａｘおよびこの関連スリップＧｍａｘが印されており、摩擦係数μ５０％に対応する慣用点は、Ｇｍａｘ／２で慣用的に印されたスリップＧｍａｘを５０％上回っている。
【図７】多数のタイヤおよび種々の試験条件下での摩擦係数μｍａｘに関連するスリップについての摩擦係数μｍａｘの商μ／Ｇ（Ｇｍａｘでの商）、および摩擦係数μｍａｘに関連するスリップの５０％のスリップについての摩擦係数の商μ／Ｇ（Ｇｍａｘの５０％での商）に対応する縦軸上の点の位置を示すグラフである。
【図８】スリップに対する摩擦係数の変化を示す一般的な概略曲線および原点を通る割線の過程および３つの特定点のスリップの曲線を示すグラフである。
【図９】原点と、同じスリップでの摩擦係数の変化曲線の点とを通る割線の傾斜のスリップの関数としての線形変化を示す一般的な概略曲線のグラフである。
【図１０】Ｘに対するＹの変化を含む現象への一般的な適用曲線であって、特定ＸについてのＹの最大値およびＹの最大値での単調上昇を呈する曲線を示すグラフである。
【図１１】基本的には前の変化現象と同様な他の変化現象に一般的に適用した場合の曲線を示すグラフである。
【図１】
2004249966.tif 000077
【図２】
2004249966.tif 000078
【図３】
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【図４】
2004249966.tif 000080
【図５】
2004249966.tif 000081
【図６】
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【図７】
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【図８】
2004249966.tif 000084
【図９】
2004249966.tif 000085
【図１０】
2004249966.tif 000086
【図１１】
2004249966.tif 000087
【外国語明細書】
2004249966.tif 000088
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