(57)【要約】【課題】車両の前方の障害物に対する該車両の衝突可能性が所定レベルよりも大きいときに、ドライバに衝突警報を行う（ステップＳＢ１２）ようにした車両用運転支援システムにおいて、安全性の向上化を図る。【解決手段】ドライバの脇見が検出されたときに、上記所定レベルを小さく補正する（ステップＳＢ８）とともに、ドライバの脇見が検出されていないときであっても、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定されたときには、ドライバの脇見が検出されたときと同様に、上記所定レベルを小さく補正する（ステップＳＢ６）。【選択図】　　図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方の障害物を検出して、該検出された障害物に対する上記車両の衝突可能性を演算し、該演算された衝突可能性が所定レベルよりも大きいときに、該車両のドライバに衝突警報を行うようにした車両用運転支援システムであって、
上記ドライバの脇見を検出する脇見検出手段と、
上記脇見検出手段によりドライバの脇見が検出されたときに、上記所定レベルを小さく補正する補正手段と、
上記脇見検出手段によりドライバの脇見が検出されていないときに、上記ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあるか否かを判定する脇見可能性判定手段とを備え、
上記補正手段は、上記脇見検出手段によりドライバの脇見が検出されていないときにおいて、上記脇見可能性判定手段によりドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定されたときには、上記所定レベルを小さく補正するように構成されていることを特徴とする車両用運転支援システム。
【請求項２】
請求項１記載の車両用運転支援システムにおいて、
脇見可能性判定手段は、ドライバが進路変更の指示操作をしたことを検出したときに、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定するように構成されていることを特徴とする車両用運転支援システム。
【請求項３】
請求項１記載の車両用運転支援システムにおいて、
脇見可能性判定手段は、車両が、ドライバがメータを確認する地点を走行中であることを検出したときに、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定するように構成されていることを特徴とする車両用運転支援システム。
【請求項４】
請求項１記載の車両用運転支援システムにおいて、
脇見可能性判定手段は、車両の室内灯が点灯中であることを検出したときに、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定するように構成されていることを特徴とする車両用運転支援システム。
【請求項５】
請求項１記載の車両用運転支援システムにおいて、
脇見可能性判定手段は、車両が脇見事故多発地点を走行中であることを検出したときに、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定するように構成されていることを特徴とする車両用運転支援システム。
【請求項６】
請求項１記載の車両用運転支援システムにおいて、
脇見可能性判定手段は、車両の室内に設けた室内機器がドライバにディスプレイの案内情報を見るように注意を喚起する報知を行ったことを検出したときに、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定するように構成されていることを特徴とする車両用運転支援システム。
【請求項７】
請求項１記載の車両用運転支援システムにおいて、
脇見可能性判定手段は、ドライバが車両の室内に設けた室内機器の操作を行ったことを検出したときに、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定するように構成されていることを特徴とする車両用運転支援システム。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１つに記載の車両用運転支援システムにおいて、
脇見可能性判定手段によりドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定された後に、上記脇見検出手段によりドライバの脇見が検出されるか否かを監視する監視手段と、
上記脇見可能性判定手段によりドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定されたときに、上記監視手段による過去の監視結果により、該状況下において上記ドライバが脇見をする傾向があるか否かを判断する脇見傾向判断手段と、
上記脇見可能性判定手段によりドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定されたときにおいて、上記脇見傾向判断手段により上記ドライバが脇見をする傾向がないと判断されたときには、補正手段が所定レベルを小さく補正するのを禁止する補正禁止手段とを備えていることを特徴とする車両用運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の前方の障害物を検出して、該検出された障害物に対する上記車両の衝突可能性を演算し、該演算された衝突可能性が所定レベルよりも大きいときに、上記車両のドライバに衝突警報を行うようにした車両用運転支援システムに関する技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、レーザレーダやミリ波レーダ等の障害物検出手段によって車両の前方に存在する障害物を検出して、その障害物との間の距離及び相対速度等からその障害物に対する上記車両の衝突可能性を演算し、その演算された衝突可能性が所定レベルよりも大きいときには、ドライバに衝突警報を行うようにする車両用運転支援システムはよく知られている。
【０００３】
このような車両用運転支援システムにおいて、衝突警報をより的確なタイミングで行うべく、ドライバの脇見を検出するようにしておき、この脇見を検出したときには、検出していないときに比べて衝突警報を早く出力する（上記所定レベルを小さくする）ようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平７−２５７３０１号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のように、ドライバの脇見を検出したときに衝突警報を早目に出力するようにした構成では、衝突警報がなされたときのドライバの脇見による対応の遅れを防止することができて、安全性を向上させることができる。しかしながら、ドライバが実際に脇見をしていても、その脇見の検出が遅れる場合もあり、より安全性を向上させる観点からは改善の余地がある。
【０００６】
本発明は斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、上記のようにドライバの脇見を検出したときに衝突警報を早目に出力するようにした構成を更に推し進めて、より安全性を向上させようとすることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、この発明では、ドライバの脇見が検出されていないときであっても、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定されたときには、ドライバの脇見が検出されたときと同様に、衝突警報を早目に出力するようにした。
【０００８】
具体的には、請求項１の発明では、車両の前方の障害物を検出して、該検出された障害物に対する上記車両の衝突可能性を演算し、該演算された衝突可能性が所定レベルよりも大きいときに、上記車両のドライバに衝突警報を行うようにした車両用運転支援システムを対象とする。
【０００９】
そして、上記ドライバの脇見を検出する脇見検出手段と、上記脇見検出手段によりドライバの脇見が検出されたときに、上記所定レベルを小さく補正する補正手段と、上記脇見検出手段によりドライバの脇見が検出されていないときに、上記ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあるか否かを判定する脇見可能性判定手段とを備え、上記補正手段は、上記脇見検出手段によりドライバの脇見が検出されていないときにおいて、上記脇見可能性判定手段によりドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定されたときには、上記所定レベルを小さく補正するように構成されているものとする。
【００１０】
上記の構成により、車両の前方の障害物に対する該車両の衝突可能性が所定レベルよりも大きいときには、ドライバに衝突警報が行われる。そして、脇見検出手段によりドライバの脇見が検出されたときには、上記所定レベルが小さく補正されるとともに、ドライバの脇見が検出されていないときであっても、脇見可能性判定手段によりドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定されたときには、ドライバの脇見が検出されたときと同様に、所定レベルが小さく補正（補正量は、ドライバの脇見が検出されたときと同じであってもよく、異なっていてもよい）される。この結果、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあるときには、脇見検出手段による脇見の検出に先だって所定レベルが小さく補正されて衝突警報が早目に（車両と障害物との間の距離がより大きい段階で）出力されるようになるので、脇見の検出が遅れても問題はない。したがって、脇見を検出したときだけ所定レベルを小さく補正するという従来の構成に比べて、安全性をより一層向上させることができる。一方、脇見が検出されずかつ脇見をする可能性が高い状況にないときには、衝突警報が頻繁に行われることでドライバに煩わしさを与えることを防止することができる。
【００１１】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、脇見可能性判定手段は、ドライバが進路変更の指示操作をしたことを検出したときに、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定するように構成されているものとする。
【００１２】
すなわち、ドライバが進路変更の指示操作を行うのは、右左折するときや車線変更をするときであり、曲がる方向や変更する方向の安全確認を行うため、脇見をする可能性が高い状況にある。よって、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあるか否かを容易にかつ正確に判定することができる。
【００１３】
請求項３の発明では、請求項１の発明において、脇見可能性判定手段は、車両が、ドライバがメータを確認する地点を走行中であることを検出したときに、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定するように構成されているものとする。
【００１４】
すなわち、例えばカーブの手前や制限速度が変更される地点では、ドライバがスピードメータ等を確認するため、脇見をする可能性が高い状況にある。よって、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあるか否かを容易にかつ正確に判定することができる。
【００１５】
請求項４の発明では、請求項１の発明において、脇見可能性判定手段は、車両の室内灯が点灯中であることを検出したときに、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定するように構成されているものとする。
【００１６】
すなわち、室内灯が点灯中であるときには、ドライバが捜し物をする等して室内の状況を見回す可能性が高く、脇見をする可能性が高い状況にある。よって、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあるか否かを容易にかつ正確に判定することができる。
【００１７】
請求項５の発明では、請求項１の発明において、脇見可能性判定手段は、車両が脇見事故多発地点を走行中であることを検出したときに、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定するように構成されているものとする。
【００１８】
すなわち、脇見事故多発地点では、脇見をする可能性が非常に高い状況にある。よって、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあるか否かを容易にかつ正確に判定することができる。
【００１９】
請求項６の発明では、請求項１の発明において、脇見可能性判定手段は、車両の室内に設けた室内機器がドライバにディスプレイの案内情報を見るように注意を喚起する報知を行ったことを検出したときに、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定するように構成されているものとする。
【００２０】
すなわち、例えばナビゲーション装置が経路誘導路において曲がるべき交差点の手前でドライバに注意を喚起する報知音を出力したときには、ドライバがディスプレイの案内情報を見る可能性が高く、脇見をする可能性が高い状況にある。よって、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあるか否かを容易にかつ正確に判定することができる。
【００２１】
請求項７の発明では、請求項１の発明において、脇見可能性判定手段は、ドライバが車両の室内に設けた室内機器の操作を行ったことを検出したときに、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定するように構成されているものとする。
【００２２】
すなわち、ドライバがナビゲーション装置やオーディオ装置等のような室内機器のスイッチ操作を行ったときには、脇見をする可能性が高い状況にある。よって、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあるか否かを容易にかつ正確に判定することができる。
【００２３】
請求項８の発明では、請求項１〜７のいずれか１つの発明において、脇見可能性判定手段によりドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定された後に、上記脇見検出手段によりドライバの脇見が検出されるか否かを監視する監視手段と、上記脇見可能性判定手段によりドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定されたときに、上記監視手段による過去の監視結果により、該状況下において上記ドライバが脇見をする傾向があるか否かを判断する脇見傾向判断手段と、上記脇見可能性判定手段によりドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定されたときにおいて、上記脇見傾向判断手段により上記ドライバが脇見をする傾向がないと判断されたときには、補正手段が所定レベルを小さく補正するのを禁止する補正禁止手段とを備えているものとする。
【００２４】
このことにより、脇見可能性判定手段によりドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定されたときに、脇見傾向判断手段により、監視手段による過去の監視結果から、当該ドライバがそのような状況下で脇見をする傾向があるか否かが判断され、ドライバが脇見をする傾向がないと判断されたときには、所定レベルの補正が禁止される。したがって、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあっても、該状況下で脇見をしないようなドライバであれば、所定レベルが小さく補正されることはなく、これにより、脇見をしないドライバに対し、衝突警報が頻繁に行われることで煩わしさを与えることを防止することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両用運転支援システムが適用された車両Ｃ（自動車：図２参照）のインストルメントパネル１の要部を示し、このインストルメントパネル１における車幅方向略中央部の上部位置には、各種の情報が表示されるディスプレイ２が設けられている。また、インストルメントパネル１における上記ディスプレイ２の運転席側には、メータユニット４が設けられており、このメータユニット４には、スピードメータ、フューエルゲージ、水温ゲージ、オドメータ、トリップメータ、セレクタインジケータライト及びターンシグナルインジケータライト等のインジケータライト、並びに、オルタネータワーニングライト及びオイルプレッシャーワーニングライト等の各種ワーニングライトが設けられている。
【００２６】
さらに、上記インストルメントパネル１における車幅方向略中央部の下部には、オーディオ装置や空調装置、後述のナビゲーション装置４０（図２及び図３参照）等のような、車両Ｃの室内に設けられた室内機器の各種スイッチ（室内機器操作スイッチ４４（図３参照））が配設されたスイッチ部５が形成されている。
【００２７】
尚、図１中、６はステアリングホイールであり、３０はスピーカである（このスピーカ３０は、車室内においてフロント及びリヤにそれぞれ左右２つずつ設けられている）。
【００２８】
上記ステアリングホイール６のコラムカバーには、車両Ｃのドライバの頭顔部に赤外光を投光する赤外投光ランプ６１と、この赤外投光ランプ６１から投光された赤外光の上記頭顔部での反射光を撮影するドライバ撮像カメラ６２とが設けられている。尚、赤外投光ランプ６１の投光部及びドライバ撮像カメラ６２の受光部には赤外透過フィルタが設けられている。
【００２９】
図２において、１１は、車両Ｃの前方に存在する障害物を検出するレーザレーダやミリ波レーダ等からなる障害物検出手段としての前方障害物検出センサ１１であり、この前方障害物検出センサ１１により、車両Ｃとその検出された障害物との間の距離や車両Ｃと障害物との相対速度が分かるようになっている。
【００３０】
１２は、車両Ｃ外部の情報提供装置（情報センター等）から送信される、車両Ｃの走行路前方の道路状況等に関する情報（事故や渋滞に関する情報を初め、前方にカーブがある旨の情報や、制限速度情報、脇見事故多発地点の情報等）を受信する通信ユニットであって、この通信ユニット１２により車両Ｃ外部の各種情報を入手するようになっている。
【００３１】
２７は、ＧＰＳ人工衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して、車両Ｃの現在位置を検出する現在地測位センサであり、２８は、道路地図情報を記憶した地図メモリであり、上記現在地測位センサ２７により検出された車両Ｃの現在位置と地図メモリ２８により記憶された道路地図情報とに基づいて、目的地までの経路誘導等を行うナビゲーション装置４０が構成されている。このナビゲーション装置４０による経路誘導路が、上記ディスプレイ２に、上記地図メモリ２８により記憶された道路地図と共に表示されるようになっている。
【００３２】
尚、図２中、２０は、後述の如く制御を行う制御ユニットである。
【００３３】
図３において、４３は、進路変更（右左折や車線変更）する際にドライバが操作するターンシグナルスイッチであり、４４は、車室内の天井等に設けられた室内灯を点消灯するための室内灯スイッチであり、４５は、上記インストルメントパネル１のスイッチ部５に配設された室内機器操作スイッチである。
【００３４】
そして、上記制御ユニット２０には、上記前方障害物検出センサ１１、上記通信ユニット１２、上記ナビゲーション装置４０の現在地測位センサ２７及び地図メモリ２８、ターンシグナルスイッチ４３、室内灯スイッチ４４、室内機器操作スイッチ４５並びに後述のドライバモニタユニット６３からの各信号が入力されるようになっており、制御ユニット２０は、これら入力信号に基づいて、ディスプレイ２及びスピーカ３０を駆動制御するようになっている。
【００３５】
上記ドライバモニタユニット６３は、図４に示すように、上記ドライバ撮像カメラ６２から出力される映像信号に基づいて、画像処理部６３ａにおいて一般的な２値化処理や特徴点の抽出処理を行うことによって車両Ｃのドライバの頭顔部の画像を抽出し、その抽出した頭顔部の画像に基づいて、注視点検出部６３ｂにおいてドライバの頭顔方向、注視方向及び瞳孔径をそれぞれ検出すると共に、該注視方向よりドライバの注視点（視野範囲の中心点）を検出し、視線方向軸検出部６３ｃにおいて、この検出したドライバの注視点とドライバの左右両眼の中央とを結んだ線をドライバの視線方向の軸として求め、脇見検出部６３ｄにおいて、このドライバの視線方向の軸に基づいてドライバの脇見を検出し、ドライバの脇見を検出したときには、脇見検出信号を上記制御ユニット２０に出力するようになっている。
【００３６】
上記ドライバモニタユニット６３におけるドライバの脇見の検出処理動作は、具体的には図５の如く行われる。すなわち、最初のステップＳＡ１で、赤外投光ランプ６１によってドライバの頭顔部に赤外光を投光すると共に、ドライバ撮像カメラ６２によって撮影した頭顔部のアナログ映像信号を画像処理部６３ａに取り込み、その映像信号に一般的な２値化処理を施すことにより、ピクセル毎のデジタル多値画像データに変換する。
【００３７】
次のステップＳＡ２では、上記多値画像データから、一般的な画像処理手法を用いてドライバの顔画像部分を抽出し、その抽出した顔画像部分に含まれる複数の特徴点（例えば目頭、目尻、鼻孔等）の位置を検出する。
【００３８】
次のステップＳＡ３では、上記ステップＳＡ２で抽出した顔画像部分の画像データから、赤外光の投光によってドライバの眼球の角膜に発生している反射点の位置と瞳孔の位置とを、一般的な画像処理手法を用いて検出する。
【００３９】
次のステップＳＡ４では、注視点検出部６３ｂにおいて、上記ステップＳＡ３で検出した瞳孔の位置に対応する画像データの水平方向のピクセル数のうちの最大値を、瞳孔径として検出する。ここで、水平方向に注目するのは、垂直方向に注目した場合には瞬きにより正確な瞳孔径が検出できないからである。
【００４０】
次のステップＳＡ５では、上記ステップＳＡ２で検出した特徴点の位置に基づいて、所定の３次元座標空間におけるドライバの頭顔面の傾きを算出し、このことにより、ドライバの頭顔部が向けられている方向（頭顔方向）を計測する。
【００４１】
次のステップＳＡ６では、上記ステップＳＡ３で検出した角膜反射点と、上記ステップＳＡ５で検出した頭顔方向とに基づいて、ドライバの視線の方向（注視方向）を検出する。
【００４２】
次のステップＳＡ７では、上記ステップＳＡ６で検出した注視方向と、予め記憶している車両Ｃ内外の所定位置（フロントガラスの複数箇所に設定した所定位置、ルームミラーの取付位置、左右のドアミラーの取付位置、ディスプレイ２の配設位置、メータユニット４のスピードメータの配設位置等）とに基づいて、ドライバの注視点を検出する。
【００４３】
次のステップＳＡ８では、視線方向軸検出部６３ｃにおいて、上記ステップＳＡ７で検出したドライバの注視点とドライバの左右両眼の中央とを結んだ線をドライバの視線方向の軸として求める。
【００４４】
次のステップＳＡ９では、脇見検出部６３ｄにおいて、上記ステップＳＡ８で求めた、ドライバの視線方向の軸が、ドライバの左右両眼の中央から前方水平方向に延びる線に対して所定角度（道路の曲がり状況等を考慮して変更してもよい）以内に存在するか否かを判定して、所定角度以内に存在しないときには、脇見が検出されたとして、脇見検出信号を制御ユニット２０に出力してリターンする。
【００４５】
上記制御ユニット２０は、上記前方障害物検出センサ１１により障害物を検出したときには、その検出された障害物に対する車両Ｃの衝突可能性を演算し、該演算された衝突可能性が所定レベルよりも大きいときには、上記ディスプレイ２及びスピーカ３０により車両Ｃのドライバに衝突警報を行うように構成されている（スピーカ３０に代えて電子ブザー等により衝突警報を行うようにしてもよい）。尚、上記衝突可能性は、例えば、車両Ｃと障害物との間の距離Ｌを、車両Ｃと障害物との相対速度Ｖで割って求まる時間ｔ（＝Ｌ／Ｖ）に応じた値（ｔが小さいほど大きい値になるようにする）とすればよい。
【００４６】
そして、制御ユニット２０は、上記ドライバモニタユニット６３からの脇見検出信号が入力されたときには、上記所定レベルを小さく補正するようになっている。また、脇見検出信号が入力されていないときであっても、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあるか否かを判定して、その可能性が高い状況にあると判定したときには、上記所定レベルを小さく補正する。つまり、脇見検出信号が入力されたとき、及び入力されていなくてもドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定したときには、脇見検出信号が入力されずかつドライバが脇見をする可能性が高い状況にないときに比べて、衝突警報を早く行う（車両Ｃと障害物との間の距離Ｌがより大きい段階で衝突警報を行う）ようにする。
【００４７】
上記制御ユニット２０における、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあるか否かの判定は、以下のようにして行う。すなわち、ターンシグナルスイッチ４３により、ドライバが進路変更の指示操作をしたことを検出したとき、室内灯スイッチ４４により、室内灯が点灯中であることを検出したとき、室内機器操作スイッチ４５により、ドライバが室内機器の操作を行ったことを検出したとき、通信ユニット１２とナビゲーション装置４０とにより、車両Ｃが、ドライバがメータ（特にスピードメータ）を確認する地点（例えばカーブの手前や制限速度が変更される地点）を走行中であることを検出したとき、通信ユニット１２とナビゲーション装置４０とにより、車両Ｃが脇見事故多発地点を走行中であることを検出したとき、及び、ナビゲーション装置４０により、該ナビゲーション装置４０がドライバにディスプレイ２の案内情報を見るように注意を喚起する報知を行ったこと（経路誘導路において曲がるべき交差点の手前で報知音を出力したこと等）を検出したとき、のうちの少なくとも１つに該当するときには、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定するようになっている。
【００４８】
また、制御ユニット２０は、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定した後に、所定時間（数秒程度）内にドライバモニタユニット６３からの脇見検出信号が入力されるか否かを監視しておき、この監視結果を、次回以降において今回と同じ検出によってドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定したときの制御に反映する。すなわち、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定したときには、過去の監視結果により、該状況下においてドライバが脇見をする傾向があるか否かを判断し、ドライバが脇見をする傾向があると判断したときには、上記所定レベルを小さく補正する一方、ドライバが脇見をする傾向がないと判断したときには、上記所定レベルを小さく補正するのを禁止する。例えば、脇見事故多発地点を走行中であることを検出したことによって、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定したときには、過去に脇見事故多発地点を走行中であることを検出した後の監視により、ドライバが脇見をする傾向があるか否かを判断し（例えば、脇見事故多発地点を走行中であることを検出した全回数に対して脇見をした回数が所定割合以上であるとき、ドライバが脇見をする傾向があると判断する）、ドライバが脇見をする傾向がないと判断したときには、所定レベルの補正を行わない。
【００４９】
上記制御ユニット２０の処理動作を、図６のフローチャートに基づいて説明すると、最初のステップＳＢ１で、ドライバモニタユニット６３からの脇見検出信号が入力されたか否かを判定し、この判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＢ８に進む一方、判定がＮＯであるときには、ステップＳＢ２に進んで、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあるか否かを判定する。
【００５０】
上記ステップＳＢ２の判定がＮＯであるときには、ステップＳＢ３に進んで、上記所定レベルを第１の値に設定し、次のステップＳＢ７に進む。一方、ステップＳＢ２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＢ４に進んで、その後所定時間内に脇見検出信号が入力されるか否かを監視し、次のステップＳＢ５で、上記ステップＳＢ２においてドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定した根拠として検出したもの（進路変更指示操作の検出等）に対応する脇見フラグ（前回に設定されたもの（ステップＳＢ７参照））が１であるか否かを判定する。尚、脇見フラグは、進路変更指示操作の検出、室内灯の点灯中の検出、室内機器の操作の検出、メータを確認する地点を走行中であることの検出、脇見事故多発地点を走行中であることの検出、及び注意喚起の報知の検出の各検出にそれぞれ対応したものが用意されている。
【００５１】
上記ステップＳＢ５の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳＢ３に進む一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＢ６に進んで、上記所定レベルを上記第１の値よりも小さい第２の値に設定し、次のステップＳＢ７に進む。
【００５２】
上記ステップＳＢ７では、上記監視結果（今回及び過去を含む）に基づいて、ドライバが脇見をする傾向があるか否かを判断して、ドライバが脇見をする傾向があると判断したときには、上記脇見フラグ（ステップＳＢ２においてドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定した根拠として検出したものに対応する脇見フラグ）を１に設定し、ドライバが脇見をする傾向がないと判断したときには、上記脇見フラグを０に設定して、ステップＳＢ８に進む。
【００５３】
上記ステップＳＢ８では、上記所定レベルを上記第１の値よりも小さい第３の値に設定する。この第３の値は、上記第２の値よりも小さくすることが好ましい。つまり、上記第２の値を、上記第１の値と第３の値との中間値とする。尚、第３の値は、第２の値と同じであってもよく、第２の値よりも大きくてもよい。
【００５４】
次のステップＳＢ９では、前方障害物検出センサ１１により障害物検出処理を実行し、次のステップＳＢ１０で、その障害物検出処理により障害物が検出されたときには、その検出された障害物に対する車両Ｃの衝突可能性を演算し、次のステップＳＢ１１で、上記ステップＳＢ１０で演算された衝突可能性が上記所定レベルよりも大きいか否かを判定する。
【００５５】
上記ステップＳＢ１１の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＢ１２に進んで、ディスプレイ２及びスピーカ３０より衝突警報を出力して、しかる後にリターンする。一方、ステップＳＢ１１の判定がＮＯであるときには、ステップＳＢ１３に進んで、ナビゲーション処理（車両Ｃの現在位置表示や経路誘導表示、案内情報の提供等）を実行して、しかる後にリターンする。
【００５６】
上記制御ユニット２０の処理動作により、該制御ユニット２０にドライバモニタユニット６３からの脇見検出信号が入力されずかつドライバが脇見をする可能性が高い状況にないと判断されたときには、所定レベルが第１の値に設定される。そして、前方障害物検出センサ１１により検出された障害物に対する車両Ｃの衝突可能性が演算されて、該演算された衝突可能性が所定レベル（第１の値）よりも大きいときには、ドライバに対して上記ディスプレイ２及びスピーカ３０により衝突警報がなされる。
【００５７】
一方、制御ユニット２０に脇見検出信号が入力されたとき（ドライバの脇見が検出されたとき）には、所定レベルが第３の値に設定される。つまり、所定レベルが小さく補正される。これにより、脇見検出信号が入力されずかつドライバが脇見をする可能性が高い状況にないと判断されたときに比べて、衝突警報が早く行われる（車両Ｃと障害物との間の距離がより大きい段階で衝突警報が行われる）。この結果、衝突警報がなされたときのドライバの脇見による対応の遅れを防止することができて、安全性を向上させることができる。
【００５８】
また、制御ユニット２０に脇見検出信号が入力されていないときにおいて、ドライバが進路変更の指示操作をしたことが検出される等して、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定されたときには、所定レベルが第２の値に設定される。つまり、このときも、脇見検出信号が入力されたときと同様に、所定レベルが小さく補正される（この実施形態では、補正量は、ドライバの脇見が検出されたときよりも小さい）。この結果、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあるときには、脇見検出信号の入力に先だって所定レベルが小さく補正されて衝突警報が早目に出力されるので、脇見の検出が遅れても問題はない。
【００５９】
さらに、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定された後に、脇見検出信号が入力されるか否かが監視されており、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定されたときに、過去の監視結果により、該状況下においてドライバが脇見をする傾向があると判断されたときには、上記所定レベルが第２の値に設定される一方、ドライバが脇見をする傾向がないと判断されたときには、上記所定レベルが第２の値に設定されず、第１の値に設定される。この結果、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあっても、該状況下で脇見をしないようなドライバであれば、所定レベルが小さく補正されることはなく、これにより、脇見をしないドライバに対し、衝突警報が頻繁に行われることで煩わしさを与えることを防止することができる。
【００６０】
上記実施形態においては、ドライバモニタユニット６３が、ドライバの脇見を検出する脇見検出手段を構成し、制御ユニット２０が、所定レベルを小さく補正する補正手段と、脇見をする可能性が高い状況にあるか否かを判定する脇見可能性判定手段と、脇見をする可能性が高い状況にあると判定された後に、ドライバの脇見が検出されるか否かを監視する監視手段と、ドライバが脇見をする傾向があるか否かを判断する脇見傾向判断手段と、上記補正手段が所定レベルを小さく補正するのを禁止する補正禁止手段とを構成していることになる。
【００６１】
したがって、上記実施形態では、ドライバの脇見が検出されていないときであっても、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定されたときに、衝突警報を行うための衝突可能性の基準レベルとしての所定レベルを小さく補正するようにしたので、衝突警報が頻繁に行われるという煩わしさをドライバに与えることを防止しつつ、脇見を検出したときだけ所定レベルを小さく補正するという従来の構成に比べて、安全性をより一層向上させることができる。
【００６２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によると、車両の前方の障害物に対する該車両の衝突可能性が所定レベルよりも大きいときに、ドライバに衝突警報を行うようにした車両用運転支援システムにおいて、ドライバの脇見が検出されたときに、上記所定レベルを小さく補正するとともに、ドライバの脇見が検出されていないときであっても、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定されたときには、ドライバの脇見が検出されたときと同様に、上記所定レベルを小さく補正するようにしたことにより、脇見を検出したときだけ所定レベルを小さく補正する構成に比べて、安全性のより一層の向上化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用運転支援システムが適用された車両のインストルメントパネルの要部を示す正面図である。
【図２】車両用運転支援システムの各構成部品の車両での位置を示す斜視図である。
【図３】車両用運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図４】ドライバモニタユニットの構成を示すブロック図である。
【図５】ドライバモニタユニットにおけるドライバの脇見の検出処理動作を示すフローチャートである。
【図６】制御ユニットの処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
Ｃ　車両
２　ディスプレイ
１１　前方障害物センサ
２０　制御ユニット（補正手段）（脇見可能性判定手段）（監視手段）
（脇見傾向判断手段）（補正禁止手段）
３０　スピーカ
４０　ナビゲーション装置（室内機器）
４３　ターンシグナルスイッチ
４４　室内灯スイッチ
４５　室内機器操作スイッチ
６３　ドライバモニタユニット（脇見検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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