(57)【要約】【課題】ブームを微速作動させるときに発生するスティックスリップ現象を回避することができるようなブーム作動制御装置を提供する。【解決手段】油圧アクチュエータ（すなわち、旋回モータ１１，起伏シリンダ１２，伸縮シリンダ１３）により作動されるブームと、ブームの作動制御のために操作される旋回操作レバー３１，起伏操作レバー３２及び伸縮操作レバー３３と、油圧アクチュエータへの作動油圧の供給制御を行う制御バルブＶと、旋回操作レバー３１，起伏操作レバー３２及び伸縮操作レバー３３の各操作により出力される操作信号に応じて制御バルブＶの開度制御を行うコントローラ３５とを備えている。そして、各操作レバー３１，３２，３３は、その操作量が予め設定されている第１操作量以上であることを検出するポテンショスイッチ３１ｂ，３２ｂ，３３ｂと、その操作量が予め設定されている第１操作量以上第２操作量未満であるかもしくは第２操作量以上であるかを検出し且つその操作量を検出するするセレクタスイッチ３１ａ，３２ａ，３３ａとを有して構成されている。【選択図】　図１
2004091103.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧アクチュエータにより作動されるブームと、前記ブームの作動制御のために操作される操作手段と、前記油圧アクチュエータへの作動油圧の供給制御を行う制御バルブと、前記操作手段の操作により出力される操作信号に応じて前記制御バルブの開度制御を行うコントローラとを備え、
前記操作手段は、
その操作量が予め設定されている第１操作量以上であることを検出する第１操作量検出手段と、その操作量が予め設定されている第１操作量以上第２操作量未満であるかもしくは第２操作量以上であるかを検出し且つその操作量を検出するする第２操作量検出手段とを有し、
前記第１操作量検出手段により前記第１操作量以上であることが検出されない場合は前記油圧アクチュエータに作動油を供給しないように、
前記第１操作量検出手段により前記第１操作量以上であることが検出され且つ前記第２操作量検出手段により前記第１操作量以上前記第２操作量未満であることが検出された場合は前記油圧アクチュエータに予め設定されている所定油量が供給されるように、
前記第１操作量検出手段により前記第１操作量以上であることが検出され且つ前記第２操作量検出手段により前記第２操作量以上であることが検出された場合は前記油圧アクチュエータに前記第２操作量検出手段により検出された前記操作量に比例する油量が供給されるように、
前記コントローラに操作信号を送信することを特徴とするブーム作動制御装置。
【請求項２】
油圧アクチュエータにより作動されるブームと、
前記ブームの作動制御のために操作される操作手段と、
前記油圧アクチュエータへの作動油圧の供給制御を行う制御バルブと、
前記操作手段の操作により出力される操作信号を受けて前記制御バルブの開度制御を行うコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記操作信号より前記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段を有しており、前記操作量検出手段により検出された前記操作手段の操作量が、第１操作量未満である場合は前記油圧アクチュエータに作動油を供給しないように、前記第１操作量以上前記第２操作量未満である場合は前記油圧アクチュエータに予め設定されている所定油量が供給されるように、前記第２操作量以上である場合は前記油圧アクチュエータに前記操作量に比例する油量が供給されるように、前記制御バルブを開度制御することを特徴とするブーム作動制御装置。
【請求項３】
油圧アクチュエータにより作動されるブームと、
前記ブームの作動制御のために操作される操作手段と、
前記油圧アクチュエータへの作動油圧の供給制御を行う制御バルブと、
前記操作手段の操作により出力される操作信号を受けて前記制御バルブの開度制御を行うコントローラと、
前記油圧アクチュエータへ予め設定されている所定油量を供給させるために操作される油量供給操作手段を備え、
前記コントローラは、前記操作手段のみが操作されている間は前記アクチュエータに前記操作手段の操作量に比例する油量が供給されるように、前記操作手段及び前記油量供給操作手段が操作されている間は前記アクチュエータに前記操作手段の操作量に比例する前記油量に加えて予め設定されている前記所定流量が供給されるように、前記制御バルブを開度制御することを特徴とするブーム作動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、伸縮自在なブームを備えたブーム作動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
伸縮自在なブームを備えたブーム作動制御装置は広く用いられており、その一例として高所作業車のブーム作動制御装置がある。高所作業車には、走行自在な車体上に、伸縮作動等が自在なブームが設けられ、このブームの先端に作業者搭乗用の作業台を取り付けて構成されている。このような高所作業車においては、作業台に搭乗した作業者が作業台に設けられた操作装置を操作してブームに伸縮作動等を行わせることにより、所望の位置での作業を行うことができるようになっている。
【０００３】
上記のような高所作業車のブームは、一般に入れ子式に嵌挿され内部に配設された伸縮シリンダの作動により伸縮作動自在に構成された、複数段のブーム部材から構成されている。これら各ブーム部材の相互間の接続は、ブームに作用する大きな曲げモーメント荷重に対する耐力を備えて且つ摺動自在な構成とするために、内側に配設されるブーム部材の下端部外収面とその外側を覆うブーム部材の上端部内周面とに設けられた摺動部材（以下、スライダと称する）を介して、ブーム部材内外周面間で相互接触しており、この接触面間での摺動により伸縮自在に接続支持されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、作業台を所定の位置に合わせるためにブームを微速で伸縮作動させる、いわゆるブームの伸縮作動におけるインチングを行う場合、ブームの伸縮作動速度（すなわち、スライダとブーム部材間の摺動速度）が遅いため、接触面の運動が間欠的となるスティックスリップ現象を発生し、ブームが間欠的に振動を伴って伸縮作動をすることがある。その結果、ブームの先端に取りつけられている作業台も同様に振動するため、作業台に搭乗している作業者の乗り心地が悪くなるという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、ブームを微速作動させるときに発生するスティックスリップ現象を回避することができるようなブーム作動制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明は、油圧アクチュエータにより作動されるブームと、ブームの作動制御のために操作される操作手段（例えば、本実施例における旋回操作レバー３１，起伏操作レバー３２，伸縮操作レバー３３）と、油圧アクチュエータ（例えば、本実施例における旋回モータ１１，起伏シリンダ１２，伸縮シリンダ１３）への作動油圧の供給制御を行う制御バルブと、操作手段の操作により出力される操作信号に応じて制御バルブの開度制御を行うコントローラとを備え、操作手段は、その操作量が予め設定されている第１操作量以上であることを検出する第１操作量検出手段（例えば、本実施例における旋回セレクタスイッチ３１ａ、起伏セレクタスイッチ３２ａ、伸縮セレクタスイッチ３３ａ）と、その操作量が予め設定されている第１操作量以上第２操作量未満であるかもしくは第２操作量以上であるかを検出し且つその操作量を検出するする第２操作量検出手段（例えば、本実施例における旋回ポテンショスイッチ３１ｂ、起伏ポテンショスイッチ３２ｂ、伸縮ポテンショスイッチ３３ｂ）とを有し、第１操作量検出手段により第１操作量以上であることが検出されない場合は油圧アクチュエータに作動油を供給しないように、第１操作量検出手段により第１操作量以上であることが検出され且つ第２操作量検出手段により第１操作量以上第２操作量未満であることが検出された場合は油圧アクチュエータに予め設定されている所定油量が供給されるように、第１操作量検出手段により第１操作量以上であることが検出され且つ第２操作量検出手段により第２操作量以上であることが検出された場合は油圧アクチュエータに第２操作量検出手段により検出された操作量に比例する油量が供給されるように、コントローラに操作信号を送信するように構成されている。
【０００７】
このような構成のブーム作動制御装置によれば、操作手段は、スティックスリップ現象が発生する速度で作動するように傾動操作された場合、この現象を回避するように所定の操作信号をコントローラに出力し、コントローラはその操作信号に応じて油圧アクチュエータに作動油を供給する。その結果、スティックスリップ現象が発生する速度でブームが作動することを予め防ぐことができるため、本発明は、確実にスティックスリップ現象を回避することができる。
【０００８】
また、本発明は、油圧アクチュエータにより作動されるブームと、ブームの作動制御のために操作される操作手段（例えば、本実施例における旋回操作レバー５１，起伏操作レバー５２，伸縮操作レバー５３）と、油圧アクチュエータ（例えば、本実施例における旋回モータ１１，起伏シリンダ１２，伸縮シリンダ１３）への作動油圧の供給制御を行う制御バルブと、操作手段の操作により出力される操作信号を受けて制御バルブの開度制御を行うコントローラとを備え、コントローラは、操作手段の操作量を検出する操作量検出手段（例えば、本実施例における操作量検出部５５ａ）を有しており、操作量検出手段により検出された操作手段の操作量が、第１操作量未満である場合は油圧アクチュエータに作動油を供給しないように、第１操作量以第２操作量未満である場合は油圧アクチュエータに予め設定されている所定油量（例えば、本実施例における回避流量Ｑ１）が供給されるように、第２操作量以上である場合は油圧アクチュエータに操作量に比例する油量が供給されるように、制御バルブを開度制御するように構成されている。
【０００９】
このような構成のブーム作動制御装置によれば、コントローラは、操作手段がスティックスリップ現象を発生する速度でブームが作動するように傾動操作された場合、この現象を回避するように予め設定された所定流量が流れるように制御バルブの開度制御を行う。その結果、スティックスリップ現象が発生する速度でブームは作動しないため、本発明は、スティックスリップ現象を確実に防止することができる。
【００１０】
本発明は、油圧アクチュエータにより作動されるブームと、ブームの作動制御のために操作される操作手段（例えば、本実施例における旋回操作レバー７１，起伏操作レバー７２，伸縮操作レバー７３）と、油圧アクチュエータ（例えば、本実施例における旋回モータ１１，起伏シリンダ１２，伸縮シリンダ１３）への作動油圧の供給制御を行う制御バルブと、操作手段の操作により出力される操作信号を受けて制御バルブの開度制御を行うコントローラと、油圧アクチュエータへ予め設定されている所定油量（例えば、本実施例における回避流量Ｑ５）を供給させるために操作される油量供給操作手段（例えば、本実施例におけるスティックスリップ回避スイッチ７４）を備え、コントローラは、操作手段のみが操作されている間は油圧アクチュエータに操作手段の操作量に比例する油量が供給されるように、操作手段及び油量供給操作手段が操作されている間は油圧アクチュエータに操作手段の操作量に比例する油量に加えて予め設定されている所定流量が供給されるよう制御バルブを開度制御するように構成されている。
【００１１】
このような構成によれば、（操作手段及び）油量供給操作手段が操作されている間は、ブームの作動速度がスティックスリップ現象を生じる速度にならないように予め設定されている所定流量を、常に油圧アクチュエータへ供給することができる。このため、（操作手段及び）油量供給操作手段が操作されている間は）スティックスリップ現象が生じる速度でブームが作動することはなく、本発明は、スティックスリップ現象を回避することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図２には、本発明に係るブーム作動制御装置を備えた自走式の高所作業車１の構成を示している。この高所作業車１は、図示しない走行モータの作用により走行可能に構成された車体３上に、旋回モータ１１の作動により車体３に対して水平方向に旋回動自在に構成された旋回台４が配設されており、この旋回台４の上端部には、起伏シリンダ１２の伸縮作動により車体３に対して起伏動自在に構成されたブーム５が枢結されている。
【００１３】
ブーム５は旋回台４に枢結された基端ブーム５ａ，中間ブーム５ｂ，先端ブーム５ｃからなり、入れ子式に嵌挿されて、ブーム５の内部に配設された伸縮シリンダ１３及びこの伸縮シリンダ１３の伸縮作動に伴って移動するワイヤーシーブに巻き掛けられた伸縮ワイヤー（ともに不図示）の作用によって伸縮自在に構成されている。ブーム５の先端部には、図示しないレベリングシリンダの作動によりブーム５の起伏角によらず常時垂直を維持する垂直ポスト６が配設され、さらに、この垂直ポスト６に設けられた首振りモータ（不図示）の作動により垂直ポスト６の廻りに首振り動自在に構成された作業台８が取り付けられている。
【００１４】
作業台８には、車両の走行操作やブーム５の作動操作を行うための操作装置１０が設けられており、作業台８に搭乗する作業者はこの操作装置１０を操作することにより、走行モータや旋回モータ１１、起伏シリンダ１２、伸縮シリンダ１３等の各油圧アクチュエータを作動させ、高所作業車１を目的とする現場位置まで移動させるとともに、ブーム５を旋回動、起伏動、伸縮移動等させて、作業台８を任意の高所に移動させ、所望の高所作業を行うことができるように構成されている。
【００１５】
油圧ポンプＰは、高所作業車１に搭載された走行用エンジンＥの出力をＰＴＯ（パワーテイクオフ）機構を介して取り出して駆動しており（ともに不図示）、作動油を制御バルブＶにより制御されている油圧アクチュエータ（すなわち、旋回モータ１１、起伏シリンダ１２及び伸縮シリンダ１３）に供給する。なお、この油圧ポンプＰは走行用エンジンＥの出力を利用して駆動しているが、例えば、車体２上に独立して設けられたエンジン（例えば、低騒音ユニット等と称される動力装置）により油圧ポンプＰの駆動を行うようにしてもよい。
【００１６】
なお、制御バルブＶ、油圧ポンプＰ、旋回モータ１１、起伏シリンダ１２、伸縮シリンダ１３については上述したため、以下での説明を省略する。
【００１７】
上記構成の高所作業車１に設けられたブーム作動制御装置の第１実施例について、図面を用いて以下に説明する。このブーム作動制御装置３０は、図１に示すように、操作装置１０に設けられている旋回台４の旋回作動を行わせる旋回操作レバー３１，ブーム５の起伏作動を行わせる起伏操作レバー３２，ブーム５の伸縮作動を行わせる伸縮操作レバー３３と、コントローラ３５と、制御バルブＶと、油圧ポンプＰと、旋回モータ１１、起伏シリンダ１２、伸縮シリンダ１３とから構成されている。なお、制御バルブＶ、油圧ポンプＰ、旋回モータ１１、起伏シリンダ１２、伸縮シリンダ１３については上述したため、以下での説明を省略する。
【００１８】
各操作レバー３１，３２，３３は、それぞれ中立位置から傾動操作可能に構成されている。また、旋回操作レバー３１は旋回セレクタスイッチ３１ａと旋回ポテンショスイッチ３１ｂを、起伏操作レバー３２は起伏セレクタスイッチポテンショスイッチ３２ａと起伏ポテンショスイッチ３２ｂを、伸縮操作レバー３３は伸縮セレクタスイッチ３３ａと伸縮ポテンショスイッチ３３ｂを有している（図３参照）。
【００１９】
セレクタスイッチ３１ａ，３２ａ，３３ａは、図４（ｂ）に示すように、該操作レバーの操作量が予め設定されている第１操作量以上になると、ＯＮ信号を出力する。
【００２０】
ポテンショスイッチ３１ｂ，３２ｂ，３３ｂは、図４（ａ）に示すように、該操作レバーの操作量（傾動角）に応じてポテンショ信号を出力する。すなわち、操作レバーの操作量が予め設定されている第１操作量未満の場合、ポテンショ信号を出力しない。同様に、予め設定されている第１操作量以上第２操作量未満の場合、スティックスリップ現象を発生させる速度でブーム５が作動することを避けるために設定されている所定値を持つポテンショ信号を出力する。また、予め設定されている第２操作量以上第３操作量未満の場合、該操作レバーの操作量に比例するポテンショ信号を出力する。さらに、予め設定されている第３操作量以上の場合、（ブーム５の作動速度が上がり過ぎないように）安全確保のために予め設定されている所定値（但し、上記の第１操作量以上第２操作量未満の場合とは異なる値）を持つポテンショ信号を出力する。
【００２１】
操作レバー３１，３２，３３は、セレクタスイッチ３１ａ，３２ａ，３３ａよりＯＮ信号が出力されない場合はコントローラ３５に操作信号を出力せず、セレクタスイッチ３１ａ，３２ａ，３３ａよりＯＮ信号が出力された場合はポテンショスイッチ３１ｂ，３２ｂ，３３ｂより出力されたポテンショ信号に応じて操作信号をコントローラ３５に出力する。
【００２２】
なお、この場合、操作信号と操作量（操作レバーの傾動角）との関係は、図５に示すようになっている。すなわち、各操作レバー３１，３２，３３は、傾動角が第１操作量未満である場合は、（操作レバーが傾動操作されても）操作信号をコントローラ３５に出力しない。傾動角が第１操作量以上第２操作量未満である場合は、ブーム５がスティックスリップ現象を発生させる速度で作動することを避けるため、操作レバー３１，３２，３３の傾動角に関係なく、予め設定された一定値を持った操作信号をコントローラ３５に出力する。また、第２操作量以上第３操作量未満である場合は、傾動操作されている操作レバー３１，３２，３３の傾動角に比例した操作信号をコントローラ３５に出力する。さらに、第３操作量以上である場合は、ブーム５の作業速度が速くなり過ぎないように安全確保のために設定されている所定値（但し、第１操作量以上第２操作量未満の場合とは異なる値）を持った操作信号をコントローラ３５に出力する。
【００２３】
コントローラ３５は、各操作レバー３１，３２，３３からの上記のような操作信号を受けて、操作信号に対応した油量が該当する油圧アクチュエータに供給されるように、制御バルブＶの開度制御を行う。なお、この場合、操作信号とバルブ開度（油圧アクチュエータへの供給流量）との関係は、例えば図６で示すように、比例関係となるように設定される。
【００２４】
その結果、旋回操作レバー３１を傾動操作して、その操作レバー３１の操作量（傾動角）が第１操作量未満の場合は旋回作動しない。また、第１操作量以上第２操作量未満の場合は旋回操作レバー３１の傾動角に係らず一定速度で旋回作動し、第２操作量以上第３操作量未満の場合は旋回操作レバー３１の傾動角に比例した速度で旋回作動する。第３操作量以上の場合は、旋回操作レバー３１の傾動角に係らず一定速度で旋回作動する（但し、第１操作量以上第２操作量未満の場合とは異なる一定速度である）。
【００２５】
同様に、起伏操作レバー３２及び伸縮操作レバー３３を傾動操作しても、これらの操作レバー３２，３３の操作量（傾動角）が第１操作量未満の場合は起伏及び伸縮作動しない。また、第１操作量以上第２操作量未満の場合は、起伏操作レバー３２及び伸縮操作レバー３３の傾動角に係らず、一定速度で起伏及び伸縮作動する。第２操作量以上第３操作量未満の場合は、起伏操作レバー３２及び伸縮操作レバー３３の傾動角に比例した速度で起伏及び伸縮作動する。さらに、第３操作量以上の場合は、起伏操作レバー３２及び伸縮操作レバー３３の傾動角に係らず、一定速度で起伏及び伸縮作動する（但し、第１操作量以上第２操作量未満の場合とは異なる一定速度である）。
【００２６】
このような構成により、本発明のブーム作動制御装置３０によれば、各操作レバー３１，３２，３３は、スティックスリップ現象が発生する速度でブーム５が作動するように傾動操作された場合、この現象を回避するように所定の操作信号をコントローラ３５に出力する。そして、コントローラ３５はこの操作信号に応じて該当する油圧アクチュエータに作動油を供給する。その結果、スティックスリップ現象が発生する速度でブーム５が作動することを予め防ぐことができるため、本発明は確実にスティックスリップ現象を回避することができる。
【００２７】
なお、本実施例は上記に限定されるものではなく、例えば、セレクタスイッチ３１ａ，３２ａ，３３ａは各操作レバー３１，３２，３３の操作量が第１操作量及び第２操作量以上にになるとそれぞれに対してＯＮ信号を出力し、コントローラ３５はセレクタスイッチ３１ａ，３２ａ，３３ａにより第２操作量になったことに対するＯＮ信号が検出されたとき、油圧アクチュエータにポテンショスイッチ３１ｂ，３２ｂ，３３ｂにより検出された操作量に比例する油量が供給されるように構成してもよい。
【００２８】
また、ＯＮ信号及びポテンショ信号を出力する際の基準である第１操作量、第２操作量、第３操作量は適宜設定可能である。そして、旋回操作レバー３１は、ポテンショスイッチ３１ｂを取り除いて構成してもよい。
【００２９】
次に、ブーム作動制御装置の第２実施例について、図面を用いて以下に説明する。このブーム作動制御装置５０は、図７に示すように、操作装置１０に設けられている旋回操作レバー５１，起伏操作レバー５２，伸縮操作レバー５３と、コントローラ５５と、制御バルブＶと、油圧ポンプＰと、旋回モータ１１、起伏シリンダ１２、伸縮シリンダ１３とから構成されている。なお、制御バルブＶ、油圧ポンプＰ、旋回モータ１１、起伏シリンダ１２、伸縮シリンダ１３については上述したため、以下での説明を省略する。
【００３０】
旋回操作レバー５１は旋回台４の旋回作動を行わせ、起伏操作レバー５２はブーム５の起伏作動を行わせ、伸縮操作レバー５３はブーム５の伸縮作動を行わせる。これら操作レバー５１，５２，５３は、いずれも中立位置から傾動操作可能に構成されており、各方向への傾動操作を行うことにより傾動角に応じた操作信号がコントローラ５５に送信される。なお、各操作レバー５１，５２，５３が中立位置にある場合（すなわち、いずれの方向への倒伏作動がなされていない状態）には、コントローラ５５への操作信号の送信は行われない。
【００３１】
コントローラ５５は、操作量検出部５５ａを有している。この操作量検出部５５ａは、操作レバー５１，５２，５３から送信された操作信号より（該操作レバーの）操作量（傾動角）が、スティックスリップ現象を回避するために予め設定されている第１操作量及び第２操作量に対して、第１操作量未満であるか、第１操作量以上と第２操作量未満であるか、第２操作量以上であるかを検出する。そして、コントローラ５５は、このような操作量検出部５５ａによる検出結果に応じて制御バルブＶの開度制御を行う。
【００３２】
なお、この場合、操作信号（操作レバーの傾動角）と制御バルブＶの開度（油圧アクチュエータへの供給流量）は、図８に示すようになっている。すなわち、（傾動角が）第１操作量未満であると検出された場合は油圧アクチュエータに作動油を供給しないように、第１操作量以上第２操作量未満であると検出された場合はスティックスリップ現象を回避するために予め設定されている回避流量Ｑ１（一定値）が油圧アクチュエータに供給されるように、第２操作量以上であると検出された場合は（該操作レバーの）操作量に比例する油量（すなわち比例流量Ｑ２）が油圧アクチュエータに供給されるように、制御バルブＶの開度制御が行われる。
【００３３】
その結果、旋回操作レバー５１を傾動操作すると、旋回台４は、その傾動角が第１操作量未満である場合は旋回作動せず、第１操作量以上第２操作量未満である場合は（スティックスリップ現象を生じない）一定速度で旋回作動し、第２操作量以上である場合は傾動角に比例した速度で旋回作動する。同様に、起伏操作レバー５２を傾動操作すると、ブーム５は、傾動角が第１操作量未満である場合は起伏作動せず、第１操作量以上第２操作量未満である場合は（スティックスリップ現象を生じない）一定速度で起伏作動し、第２操作量以上である場合は傾動角に比例した速度で起伏作動する。また、伸縮操作レバー５３を傾動操作すると、ブーム５は、傾動角が第１操作量未満である場合は伸縮作動せず、第１操作量以上第２操作量未満である場合は（スティックスリップ現象を生じない）一定速度で伸縮作動し、第２操作量以上である場合は傾動角に比例した速度で伸縮作動する。
【００３４】
次に、この制御内容について、図９を参照して説明する。まず、コントローラ５５は、各操作レバー５１，５２，５３から送信された操作信号を検出する（ステップＳ２１）。次に、この検出された操作信号により、操作量検出部５５ａは操作レバーの操作量（傾動角）が第１操作量未満であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。第１操作量未満であると判定されたときは、制御バルブＶに作動信号を送信せず、油圧アクチュエータに作動油を供給せず（すなわち、制御バルブＶを開けない）、このフローを終了する。
【００３５】
また、ステップＳ２２において第１操作量未満ではないと判定されたときは、操作レバーの操作量が第１操作量以上第２操作量未満であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。このステップＳ２３で、第１操作量以上第２操作量未満であると判定されたときには、（操作レバーの傾動角に関係なく）スティックスリップ現象を回避するために予め設定されている回避流量Ｑ１（一定値）が油圧アクチュエータに供給されるように制御バルブＶに作動信号を送信して、制御バルブＶの開度制御を行う（ステップＳ２４）。
【００３６】
一方、ステップＳ２３において、第１操作量以上第２操作量未満ではないと判定されたときは、すなわち、操作レバーの操作量（傾動角）が第２操作量以上であるときは、操作レバーからの操作信号に対応した速度で油圧アクチュエータを作動させるために必要な比例流量Ｑ２を算出する（ステップＳ２５）。そして、この比例流量Ｑ２が得られるように制御バルブＶに作動信号を送信して、制御バルブＶの開度制御を行う（ステップＳ２６）。
【００３７】
なお、いずれか一つの操作レバーの操作のみで一つの操作信号のみがコントローラ５５に入力されている場合には、この単一の操作信号に対応した油圧アクチュエータの作動を行わせるため、この油圧アクチュエータへの比例流量Ｑ２を算出する。また、複数の操作レバーの操作が同時に行われて複数の操作信号に対応した油圧アクチュエータの作動を行わせるため、条件に応じて、必要な流量をそれぞれ算出し、その合計流量を回避流量Ｑ１もしくは比例流量Ｑ２として算出する。
【００３８】
このような構成により、本発明のブーム作動制御装置５０によれば、コントローラ５５は、各操作レバー５１，５２，５３がスティックスリップ現象を発生させる速度でブーム５が作動するように傾動操作された場合、この現象を回避するように予め設定されている回避流量Ｑ１が該油圧アクチュエータに供給されるように、制御バルブＶの開度制御を行う。その結果、スティックスリップ現象が発生する速度でブーム５は作動しないため、本発明は、スティックスリップ現象を確実に防止することができる。
【００３９】
続いて、ブーム作動制御装置の第３実施例について、図面を用いて以下に説明する。このブーム作動制御装置７０は、図１０に示すように、操作装置１０に設けられている旋回操作レバー７１，起伏操作レバー７２，伸縮操作レバー７３及びスティックスリップ回避スイッチ７４と、コントローラ７５と、制御バルブＶと、油圧ポンプＰと、旋回モータ１１、起伏シリンダ１２、伸縮シリンダ１３とから構成されている。
【００４０】
旋回操作レバー７１は旋回台４の旋回作動を行わせるためのものであり、起伏操作レバー７２はブーム５の起伏作動を行わせるためのものであり、伸縮操作レバー７３はブーム５の伸縮作動を行わせるためのものである。これら操作レバー７１，７２，７３はいずれも中立位置から傾動操作可能に構成されており、各方向への傾動操作を行うことにより傾動角に応じた操作信号がコントローラ７５に送信されるようになっている。なお、各操作レバー７１，７２，７３が中立位置にある場合（すなわち、いずれの方向への倒伏作動がなされていない状態）には、コントローラ７５への操作信号の送信は行われない。
【００４１】
スティックスリップ回避スイッチ７４は、ブーム５の作動においてスティックスリップ現象を避けるためのものであり、このスイッチ７４の操作が保持されている間はスティックスリップ現象が生じる速度でブーム５が作動しないようになっている。このスティックスリップ回避スイッチ７４は、上記の操作レバー７１，７２，７３と同様に、中立位置から傾動操作可能に構成されており、傾動操作することにより回避信号がコントローラ７５に送信される。なお、このスイッチが中立位置にある場合（すなわち、倒伏作動がなされていない状態）はコントローラ７５への回避信号の送信は行わない。
【００４２】
コントローラ７５は、操作レバー７１，７２，７３のみが操作されている間は、操作レバー７１，７２，７３からの操作信号を受けて、この操作信号（傾動角）に対応した油量が該当する油圧アクチュエータに供給されるように、制御バルブＶの開度制御を行う。なお、この場合、操作信号（操作レバーの傾動角）とバルブ開度（油圧アクチュエータへの供給流量）との関係は、図１１において一点鎖線ｂで示すように、比例関係となるように設定される。
【００４３】
その結果、旋回操作レバー７１を傾動操作すれば、その傾動角に対応した流量の作動油が旋回モータ１１に供給され、旋回台４が旋回操作レバー７１の傾動角に対応する速度で旋回作動する。同様に、起伏操作レバー７２及び伸縮操作レバー７３を傾動操作しても、各傾動角に対応した流量の作動油が起伏シリンダ１２及び伸縮シリンダ１３に供給され、起伏操作レバー７２及び伸縮操作レバー７３の傾動角に対応する速度で、ブーム５が起伏作動及び伸縮作動する。このことから分かるように、各油圧アクチュエータに要求される作動油量は、各操作レバー７１，７２，７３の傾動角に対応している。
【００４４】
また、コントローラ７５は、いずれかの操作レバー７１，７２，７３且つスティックスリップ回避スイッチ７４が操作されている間は、操作信号且つ回避信号に対応した油量が該当する油圧アクチュエータに供給されるように、制御バルブＶの開度制御を行う。なお、この場合、操作信号（操作レバーの傾動角）とバルブ開度（油圧アクチュエータへの供給流量）は、図１１の実線ａに示すように、スティックスリップ現象を回避するために予め設定されている一定流量Ｑ３を常に確保した状態から比例関係となるように設定されている。
【００４５】
その結果、旋回操作レバー７１を傾動操作されている状態でスティックスリップ回避スイッチ７４が傾動操作され且つ保持されると、スティックスリップ現象を発生させる速度を避け且つ旋回台４が旋回操作レバー７１の傾動角に比例した速度で旋回作動する。同様に、起伏操作レバー７２を傾動操作されている状態で、スティックスリップ回避スイッチ７４が傾動操作され且つ保持されると、スティックスリップ現象を発生させる速度を避け且つブーム５が起伏操作レバー７２の傾動角に比例した速度で起伏作動する。また、伸縮操作レバー７３を傾動操作されている状態でスティックスリップ回避スイッチ７４が傾動操作され且つ保持されると、スティックスリップ現象を発生させる速度を避け且つブーム５が伸縮操作レバー７３の傾動角に比例した速度で伸縮作動する。
【００４６】
なお、コントローラ７５は、スティックスリップ回避スイッチ７４のみが操作されても、油圧アクチュエータに作動油の供給は行なわない。
【００４７】
次に、この制御内容について、図１２を参照して説明する。まず、操作レバー７１，７２，７３から送信された操作信号を検出する（ステップＳ３１）。続いて、スティックスリップ回避スイッチ７４から回避信号が検出されたか否かを判定する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２において、回避信号が検出されたと判定されたときは、まず、操作レバー７１，７２，７３からの操作信号（傾動角）に対応した速度で該油圧アクチュエータを作動させるために必要とされる第１比例流量Ｑ４を算出する（ステップＳ３３）。次に、この第１比例流量Ｑ４に、スティックスリップ現象を回避するために予め設定されている一定流量Ｑ３を合計し、回避流量Ｑ５（＝Ｑ３＋Ｑ４）を算出する（ステップＳ３４）。そして、この回避流量Ｑ５が得られるように制御バルブＶに作動信号を送信して制御バルブＶの開度制御を行う（ステップＳ３５）。
【００４８】
一方、ステップＳ３２において、回避信号が送信されていないと判定されたとき、すなわち操作レバー７１，７２，７３の操作のみであるときは、操作レバー７１，７２，７３からの操作信号（傾動角）に対応した速度で該油圧アクチュエータを作動させるために必要とされる第２比例流量Ｑ６を算出する（ステップＳ３６）。そして、この第２比例流量Ｑ６が得られるように制御バルブＶに作動信号を送信して、制御バルブＶの開度制御を行う（ステップＳ３７）。
【００４９】
なお、本実施例において、いずれか一つの操作レバーの操作のみで一つの操作信号のみがコントローラ７５に入力されている場合には、この単一の操作信号に対応した油圧アクチュエータの作動を行わせるため、条件に応じて、この油圧アクチュエータへの回避流量Ｑ５もしくは第２比例流量Ｑ６を算出する。また、複数の操作レバーの操作が同時に行われて複数の操作信号がコントローラ７５に入力されている場合には、各操作信号に対応した油圧アクチュエータの作動を行わせるため、条件に応じて、必要な流量をそれぞれ算出し、その合計した流量を回避流量Ｑ５もしくは第２比例流量Ｑ６として算出する。
【００５０】
このような構成により、本発明のブーム作動制御装置７０によれば、コントローラ７５は、操作レバー７１，７２，７３及びスティックスリップ回避スイッチ７４が傾動操作されているとき、ブーム５の作動速度がスティックスリップ現象を生じる速度になることを回避するために予め設定されている一定流量Ｑ３を確保した状態で、操作信号に対応した速度でブーム５が作動するように、制御バルブＶを開度制御する。その結果、スティックスリップ回避スイッチ７４が操作されている状態では、スティックスリップ現象が生じる速度でブーム５が作動することはないため、本発明は、確実にスティックスリップ現象を回避することができる。
【００５１】
なお、スティックスリップ回避スイッチ７４には、モーメンタリスイッチやオルタネートスイッチ等を用いて構成することが好ましい。このように、本発明は上記実施例に限定されず、適宜改良可能である。
【００５２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、操作手段は、その操作量が予め設定されている第１操作量以上であることを検出する第１操作量検出手段と、その操作量が予め設定されている第１操作量以上第２操作量未満であるかもしくは第２操作量以上であるかを検出し且つその操作量を検出するする第２操作量検出手段とを有し、第１操作量検出手段により第１操作量以上であることが検出されない場合は油圧アクチュエータに作動油を供給しないように、第１操作量検出手段により第１操作量以上であることが検出され且つ第２操作量検出手段により第１操作量以上第２操作量未満であることが検出された場合は油圧アクチュエータに予め設定されている所定油量が供給されるように、第１操作量検出手段により第１操作量以上であることが検出され且つ第２操作量検出手段により第２操作量以上であることが検出された場合は油圧アクチュエータに第２操作量検出手段により検出された操作量に比例する油量が供給されるように、コントローラに操作信号を送信するように構成されている。
【００５３】
このような構成によれば、操作手段は、スティックスリップ現象が発生する速度で作動するように傾動操作された場合、この現象を回避するように所定の操作信号をコントローラに出力する。その結果、本発明により、スティックスリップ現象が発生する速度でブームが作動することを予め防ぐことができる。
【００５４】
また、本発明のブーム作動制御装置によれば、コントローラは、操作手段の操作量を検出する操作量検出手段を有しており、操作量検出手段により検出された操作手段の操作量が、第１操作量未満である場合は油圧アクチュエータに作動油を供給しないように、第１操作量以第２操作量未満である場合は油圧アクチュエータに予め設定されている所定油量が供給されるように、第２操作量以上である場合は油圧アクチュエータに操作量に比例する油量が供給されるように、制御バルブを開度制御するように構成されている。
【００５５】
このような構成のブーム作動制御装置によれば、コントローラは、操作手段がスティックスリップ現象を発生する速度でブームが作動するように傾動操作された場合、この現象を回避するように予め設定された所定流量が流れるように制御バルブＶの開度制御を行う。その結果、本発明により、スティックスリップ現象が発生する速度でブームが作動することを予め防ぐことができる。
【００５６】
また、本発明のブーム作動制御装置によれば、操作により出力される操作信号を受けて制御バルブの開度制御を行うコントローラと、油圧アクチュエータへ予め設定されている所定油量を供給させるために操作される油量供給操作手段を備え、コントローラは、操作手段のみが操作されている間は油圧アクチュエータに操作手段の操作量に比例する油量が供給されるように、操作手段及び油量供給操作手段が操作されている間は油圧アクチュエータに操作手段の操作量に比例する油量に加えて予め設定されている所定流量が供給されるよう制御バルブを開度制御するように構成されている。
【００５７】
このような構成によれば、（操作手段及び）油量供給操作手段が操作されている間は、ブームの作動速度がスティックスリップ現象を生じる速度にならないように所定流量を常に油圧アクチュエータへ供給することができる。その結果、（操作手段及び）油量供給操作手段が操作されている間は）、本発明により、スティックスリップ現象が発生する速度でブームが作動することを予め防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るブーム作動制御装置の第１実施例における構成を示すブロック図である。
【図２】上記高所作業車の斜視図である。
【図３】第１実施例における操作レバーの構成を説明する図である。
【図４】第１実施例における操作レバーの操作量とポテンショ信号、及び操作レバーの操作量とＯＮ信号との関係を示すグラフである。
【図５】第１実施例における操作信号と操作レバーの操作量との関係を示すグラフである。
【図６】第１実施例における制御バルブ開度と操作信号との関係を示すグラフである。
【図７】本発明に係るブーム作動制御装置の第２実施例における構成を示すブロック図である。
【図８】第２実施例における制御バルブ開度と操作レバーの操作量との関係を示すグラフである。
【図９】本発明に係るブーム作動制御装置による（第２実施例における）作動制御内容を示すフローチャートである。
【図１０】本発明に係るブーム作動制御装置の第３実施例における構成を示すブロック図である。
【図１１】第３実施例における制御バルブ開度と操作レバーの操作量との関係を示すグラフである。
【図１２】本発明に係るブーム作動制御装置による（第３実施例における）作動制御内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１　　　高所作業車
３　　　車体
４　　　旋回台
５　　　ブーム
１１　　旋回モータ　（油圧アクチュエータ）
１２　　起伏シリンダ（油圧アクチュエータ）
１３　　伸縮シリンダ（油圧アクチュエータ）
３０、５０、７０　ブーム作動制御装置
３１、５１、７１　旋回操作レバー（操作手段）
３２、５２、７２　起伏操作レバー（操作手段）
３３、５３、７３　伸縮操作レバー（操作手段）
３１ａ　旋回セレクタスイッチ　（第１操作量検出手段）
３１ｂ　旋回ポテンショスイッチ（第２操作量検出手段）
３２ａ　起伏セレクタスイッチ　（第１操作量検出手段）
３２ｂ　起伏ポテンショスイッチ（第２操作量検出手段）
３３ａ　伸縮セレクタスイッチ　（第１操作量検出手段）
３３ｂ　伸縮ポテンショスイッチ（第２操作量検出手段）
３５、５５、７５　コントローラ
５５ａ　　操作量検出部（操作量検出手段）
７４　　スティックスリップ回避スイッチ（油量供給操作手段）
Ｅ　　　走行用エンジン
Ｐ　　　油圧ポンプ
Ｖ　　　制御バルブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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