(57)【要約】【課題】単一のステアリング操作具の左右操作によって左右の無段変装置の一方を減速方向に操作して機体操向を行うよう構成した作業機の操向操作構造において、小回り旋回時にも軽快に操向操作することができるようにする。【解決手段】無段変装置２１，２２をサーボ弁６１，６２からの圧油によって作動するサーボアクチュエータで変速操作するよう構成し、主変速レバー６５の操作に連動して第１作動部材７１を第１軸心ｎ周りに回動操作することで、第１作動部材７１に装着した一対の第２作動部材７２，７３を第１軸心ｎ周りに同時に回動させて、両サーボ弁６１，６２を同方向に同量づつ操作するよう構成するとともに、ステアリング操作具を左右へ操作することで、一方の第２作動部材を第２軸心ｑ周りに回動させて、一方のサーボ弁のみを減速方向に操作する。【選択図】　　　　図９
2004106696.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右のクローラ走行装置を前後進での無段変速が可能な油圧式の無段変装置で駆動するとともに、単一のステアリング操作具の左右操作によって一方の無段変装置を減速方向に操作して左右のクローラ走行装置に速度差をもたらして機体操向を行うよう構成した作業機の操向操作構造であって、
前記無段変装置をサーボ弁からの圧油によって作動するサーボアクチュエータで変速操作するよう構成し、主変速レバーに連動連結されて第１軸心周りに回動自在な第１作動部材に、前記第１軸心と異なる第２軸心周りに回動自在な一対の第２作動部材を装着し、両第２作動部材をそれぞれ両サーボ弁と前記ステアリング操作具に連動連結し、
主変速レバーの操作に連動して前記第１作動部材を第１軸心周りに回動操作することで、前記第２作動部材を前記第１軸心周りに同時に回動させて、両サーボ弁を同方向に同量づつ操作するよう構成するとともに、ステアリング操作具を左あるいは右へ操作することで、旋回内側のクローラ走行装置に対応する一方の第２作動部材を第２軸心周りに回動させて、一方のサーボ弁のみを減速方向に操作するよう構成してあることを特徴とする作業機の操向操作構造。
【請求項２】
前記第２作動部材をウオームギヤ機構で前記第２軸心周りに回動操作するよう構成してあることを特徴とする請求項１記載の作業機の操向操作構造。
【請求項３】
前記ウオームギヤ機構の操作上手に増速機構を介在してあることを特徴とする請求項２記載の作業機の操向操作構造。
【請求項４】
前記両無段変速装置、サーボアクチュエータ、サーボ弁を、左右のクローラ操向装置の間に位置する単一のミッションケースに装着するとともに、前記第１作動部材および第２作動部材が組み付けられた操作ユニットを、前記ミッションケースに取付けてあることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業機の操向操作構造。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右のクローラ走行装置を油圧式の無段変装置で駆動するとともに、単一のステアリング操作具の左右操作によって一方の無段変装置を減速方向に操作して左右のクローラ走行装置に速度差をもたらして機体操向を行うよう構成した作業機の操向操作構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記操向操作構造としては、左右に回動操作される単一のステアリング操作具と左右の無段変装置における変速操作軸とを機械的に連係して、ステアリング操作具を直進走行を行う中立位置から左右いずれか一方、例えば左方向に操作すると、左側クローラ走行装置の無段変速装置が減速方向に操作され、機体が左方に旋回してゆき、ステアリング操作具の操作量が多くなるに連れて旋回内側となる左側クローラ走行装置が大きく減速されて旋回機能が高められ次第に旋回半径の小さい旋回となり、左側クローラ走行装置が零速（停止）まで減速されると右側クローラ走行装置のみの駆動による信地旋回が行われ、そして、ステアリング操作具がさらに左方に大きく操作されると、左側クローラ走行装置が零速を超えて逆転駆動されて超信地旋回が行われるよう構成したものが知られている（特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１０−８４７４９号公報（段落番号００１５〜００２７、図１４）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記操向操作構造は、単一のステアリング操作具を左右に操作するだけでその操作量に応じた旋回機能での機体旋回を任意に行うことができるものであるが、油圧式の無段変速装置は比較的大きい操作力を必要とするとともに、ステアリング操作具に中立（直進）復帰用のバネ力が作用するので、ステアリング操作量が多くなるほど操作が重くなり、特に、信地旋回や超信地旋回などのきつい小回り旋回を行う時にステアリング操作が一層重くなるものであった。
【０００５】
また、ステアリング操作具を或る操作位置に保持して操向を連続して行う場合に、バネ復帰力のみならず無段変速装置がわからの反力に打ち勝つ操作力を常に与え続けなければならず、労力を要することになる。もちろん、ステアリング操作具の操作量と無段変速装置における変速部の作動量の比率の設定如何によっては操作力を軽減することは可能であるが、これによるとステアリング操作具を大きく操作しないと所望の操向状態をえることができなくなり、操作性が低下することになる。
【０００６】
本発明は、このような点に着目してなされたものであって、小回り旋回時にも軽快に操向操作することができるようにすることを主たる目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
〔請求項１に係る発明の構成、作用、および効果〕
【０００８】
請求項１に係る発明は、左右のクローラ走行装置を前後進での無段変速が可能な油圧式の無段変装置で駆動するとともに、単一のステアリング操作具の左右操作によって一方の無段変装置を減速方向に操作して左右のクローラ走行装置に速度差をもたらして機体操向を行うよう構成した作業機の操向操作構造であって、前記無段変装置をサーボ弁からの圧油によって作動するサーボアクチュエータで変速操作するよう構成し、主変速レバーに連動連結されて第１軸心周りに回動自在な第１作動部材に、前記第１軸心と異なる第２軸心周りに回動自在な一対の第２作動部材を装着し、両第２作動部材をそれぞれ両サーボ弁と前記ステアリング操作具に連動連結し、
主変速レバーの操作に連動して前記第１作動部材を第１軸心周りに回動操作することで、前記第２作動部材を前記第１軸心周りに同時に回動させて、両サーボ弁を同方向に同量づつ操作するよう構成するとともに、ステアリング操作具を左あるいは右へ操作することで、旋回内側のクローラ走行装置に対応する一方の第２作動部材を第２軸心周りに回動させて、一方のサーボ弁のみを減速方向に操作するよう構成してあることを特徴とする。
【０００９】
上記構成によると、主変速レバーを操作すと、両サーボ弁が同方向に同量だけ操作されることで、両無段変速装置がサーボアクチュエータで同方向に同両だけ操作され、左右のクローラ走行装置が同方向に同速度に変速操作されて、機体が直進走行する。
【００１０】
そして、主変速レバーによって設定された或る速度での直進走行中に、ステアリング操作具を左あるいは右へ操作すると、ステアリング操作具が操作された側、つまり、旋回内側となるクローラ走行装置の無段変速装置に対する一方のサーボ弁が減速方向に操作され、旋回内側となるクローラ走行装置の速度がしだいに低速となり、内外クローラ走行装置の速度差によって機体がステアリング操作具の操作された方向に旋回してゆく。そして、減速操作された側のクローラ走行装置の速度が零速（中立）になると信地旋回が行われ、零速を超えて逆転域まで変速されると超信地旋回が行われることになる。
【００１１】
従って、請求項１の発明によると、一対の無段変速装置を同時操作しての直進変速と、一方の無段変速装置だけを減速させての機体旋回を油圧サーボ構造を用いて軽快かつ円滑に行うことができるようになった。
【００１２】
〔請求項２に係る発明の構成、作用、および効果〕
【００１３】
請求項２に係る発明は、請求項１の発明において、前記第２作動部材をウオームギヤ機構で前記第２軸心周りに回動操作するよう構成してある。
【００１４】
上記構成によると、ステアリング操作具によって第２作動部材を回動操作して旋回内側となるクローラ走行装置の無段変速装置を減速方向に操作する場合、サーボ弁からの反力がステアリング操作具がわに伝わることがウオームギヤ機構の逆駆動阻止機能によって阻止される。
【００１５】
従って、請求項２の発明によると、ステアリング操作具を所望の操作位置に保持しておくのに大きい力が不要となり、操作性が向上する。
【００１６】
〔請求項３に係る発明の構成、作用、および効果〕
【００１７】
請求項３に係る発明は、請求項２の発明において、前記ウオームギヤ機構の操作上手に増速機構を介在してある。
【００１８】
上記構成によると、ウオームギヤ機構はサーボ弁からの反力を阻止する機能を発揮する反面、大きい減速比で第２作動部材を回動操作することになるが、その操作上手で増速するので、ステアリング操作具の操作量に対する第２作動部材の回動量の比率が極端に小さくなることはない。
【００１９】
従って、請求項３の発明によると、請求項２の発明の上記効果をもたらすとともに、ステアリング操作具の最大操作量を大きくしなくても所望量の減速による機体操向を良好に行うことができる。
【００２０】
〔請求項４に係る発明の構成、作用、および効果〕
【００２１】
請求項４に係る発明は、請求項１〜３のいずれか一項の発明において、前記両無段変速装置、サーボアクチュエータ、サーボ弁を、左右のクローラ操向装置の間に位置する単一のミッションケースに装着するとともに、前記第１作動部材および第２作動部材が組み付けられた操作ユニットを、前記ミッションケースに取付けてあることを特徴とする。
【００２２】
上記構成によると、操作ユニットを別行程で組み上げておき、この操作ユニットをミッションケースに取付けて第２作動部材とサーボ弁をロッドなどで連動連結するとともに、操作ユニットの第２作動部材をステアリング操作具に連動連結し、かつ、操作ユニットの第１作動部材を主変速レバーに連動連結することで操向操作構造の組み付けが完了する。
【００２３】
従って、請求項４の発明によると、請求項１〜３のいずれか一項の発明の上記効果を期待できるのみならず、操向操作構造の組み付けを能率よく行うことができ、生産性の向上に有効となる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
図１に、本発明に係る作業機の一例として自脱型のコンバインが示されている。このコンバインの基本的な構成は、従来と特に変わることはなく、左右のクローラ走行装置１を備えた走行機体２の前部に多条刈り仕様の刈取り作業部３が駆動昇降可能に連結されるとともに、走行機体２の前部右側には、運転座席４の下方にエンジン５を搭載配備した操縦部６が設けられ、また、走行機体２の上部左側には脱穀装置７が搭載されるとともに、その右横側にはスクリュー式のアンローダ８を備えた穀粒回収タンク９が配備された構造となっている。前記刈取り作業部３は、走行機体２の前部に支点Ｘ周りに上下揺動自在に支持された刈取り作業部フレーム１０に、複数の引起し装置１１、バリカン型の刈取り装置１２、刈取り穀稈を脱穀装置７のフィードチェーン１３に向けて搬送する穀稈搬送装置１４、等が装備されており、刈取り作業部３全体が油圧シリンダ１５よって駆動昇降されるようになっている。
【００２５】
図２は、伝動構造を機体正面から見た概略構成図、また、図３はミッションケース２０の縦断正面図である。これらの図において、ミッションケース２０の一方の横側面（機体に対しては右横側面）に、左右のクローラ走行装置１を独立に駆動する一対の油圧式の無段変速装置（ＨＳＴ）２１，２２と、刈取り作業部３を駆動する油圧式の無段変速装置（ＨＳＴ）２３とが装備されている。また、ミッションケース２０の他方の横側面（機体に対しては左横側面）には入力軸２４が突出され、この入力軸２４とエンジン５とがベルト連動されている。
【００２６】
各無段変速装置２１，２２，２３は、それぞれミッションケース２０の右側壁に一体突設されたケーシング部にアキシャルプランジャ式の可変容量型ポンプＰ（１），Ｐ（２），Ｐ（３）と定容量型モータＭ（１），Ｍ（２），Ｍ（３）とを組み込むとともに、油圧制御用のポートブロック２１ｃ，２２ｃ，２３ｃをケース外端に取付けて構成されたものであり、入力軸２４に入った動力は、カウンタギヤＧ１からギヤＧ２，Ｇ３を介して走行系の無段変速装置２１，２２の各ポンプ軸２１ａ，２２ａに伝達されるとともに、ギヤＧ４を介して作業系の無段変速装置２３のポンプ軸２３ａに伝達される。そして、各可変容量型ポンプＰ（１），Ｐ（２），Ｐ（３）の斜板角を独自に変更して圧油の吐出方向および吐出量を変更操作することで、各モータ軸２１ｂ，２２ｂ，２３ｂの回転方向の正逆切換えと零速度からの無段変速が行えるようになっている。
【００２７】
そして、無段変速装置２１のモータ軸２１ｂからの変速出力は、ギヤ式の副変速機構（左）２５を介して第１中間軸（左）２６に伝達された後、第２中間軸２７に遊嵌支持されたギヤ減速機構２８を介して車軸（左）２９に伝達されて左側のクローラ走行装置１が駆動される。また、無段変速装置２２のモータ軸２２ｂからの変速出力は、ギヤ式の副変速機構（右）３０を介して第１中間軸（右）３１に伝達された後、第２中間軸２７に遊嵌支持されたギヤ減速機構３２を介して車軸（右）３３に伝達されて右側のクローラ走行装置１が駆動される。
【００２８】
前記副変速機構（左）２５は、モータ軸２１ｂで駆動される大小のギヤＧ５，Ｇ６、第１中間軸（左）２６に遊嵌されるとともに前記ギヤＧ５，Ｇ６に咬合された一対のギヤＧ７，Ｇ８、両ギヤＧ７，Ｇ８の間において第１中間軸（左）２６にスプライン連結された伝動ボス３５、および、伝動ボス３５にスプライン外嵌されたシフトスリーブ３６を備え、コンスタントメッシュ形式で高低２段に変速可能に構成されており、シフトスリーブ３６を伝動ボス３５とギヤＧ８のボスに亘って咬合するようシフトすることで「低速」が得られ、シフトスリーブ３６を伝動ボス３５とギヤＧ７のボスに亘って咬合するようシフトすることで「高速」が得られ、また、シフトスリーブ３６を伝動ボス３５上に位置させて両ギヤＧ７，Ｇ８のボスとの咬合を解除すると、「中立」をもたらすことができるようになっている。
【００２９】
前記副変速機構（右）３０も、前記副変速機構（左）２５と同一の仕様に構成されており、モータ軸２２ｂで駆動される大小のギヤＧ９，Ｇ１０、第１中間軸（右）３１に遊嵌されるとともに前記ギヤＧ９，Ｇ１０に咬合された一対のギヤＧ１１，Ｇ１２、両ギヤＧ１１，Ｇ１２の間において第１中間軸（右）３１にスプライン連結された伝動ボス３７、および、伝動ボス３７にスプライン外嵌されたシフトスリーブ３８から構成されており、シフトスリーブ３８を伝動ボス３７とギヤＧ１２のボスに亘って咬合するようシフトすることで「低速」が得られ、シフトスリーブ３８を伝動ボス３７とギヤＧ１１のボスに亘って咬合するようシフトすることで「高速」が得られ、また、シフトスリーブ３８を伝動ボス３７上に位置させて両ギヤＧ１１，Ｇ１２のボスとの咬合を解除すると、「中立」をもたらすことができるようになっている。
【００３０】
図４に示すように、両副変速機構２５，３０の各シフトスリーブ３６，３８に係合された一対のシフトフォーク４０，４１は、ミッションケース２０に左右移動可能に支承された共通のシフト軸４２に連結されるとともに、シフト軸４２はミッションケース２０に組付けられた変速操作シリンダ４３によって駆動シフトされるように構成されており、シフト軸４２が変速操作シリンダ４３によって３位置に選択移動されることで、両副変速機構２５，３０が共に作業走行用の「低速」、移動走行用の「高速」、あるいは「中立」に切換えられることになる。
【００３１】
前記変速操作シリンダ４３には、シフト軸４２に連結されたピストンロッド４４とこれに外嵌支持されたリング状ピストン４５が組込まれており、圧油供給パターンを制御することでピストンロッドを３位置に出退作動させることが可能となっている。つまり、図７に示すように、変速操作シリンダ４３は、電磁駆動される一対のオンオフ弁４６，４７に連通接続されており、図７（イ）に示すように、両オンオフ弁４６，４７が共に通電励磁されない状態では、両オンオフ弁４６，４７が開かれることで変速操作シリンダ４３の２つの圧油ポートａ，ｂに共に圧が印加され、ピストンロッド４４が圧油ポートａからの圧によって図中左方向に退入操作されるとともに、リング状ピストン４５が圧油ポートｂからの圧によって図中右方向の限界まで移動され、受圧面積の差によりピストンロッド４４はリング状ピストン４５によって移動規制された中立位置に保持される。また、図７（ロ）に示すように、一方のオンオフ弁４７のみが通電励磁されると、圧油ポートｂからの圧によってピストンロッド４４およびリング状ピストン４５が図中右方向の限界まで移動され、ピストンロッド４４は作業走行用の「低速」まで進出作動する。また、図７（ハ）に示すように、一方のオンオフ弁４６のみが通電励磁されると、圧油ポートａからの圧によってピストンロッド４４およびリング状ピストン４５が図中左方向の限界まで移動され、ピストンロッド４４は移動走行用の「高速」まで退入作動する
【００３２】
また、第１中間軸（左）２６がミッションケース２０の左右側壁に亘って支架されるのに対して、第１中間軸（右）３１は第１中間軸（左）２６に遊嵌支承されており、かつ、第１中間軸（左）２６と第１中間軸（右）３１との間には油圧操作される多板式の直進クラッチ５０が介在されている。この直進クラッチ５０は、左走行用の無段変速装置２１と右走行用の無段変速装置２２が共に同方向に同量操作されている時、つまり、直進操作状態ではクラッチ入り操作されて、第１中間軸（左）２６と第１中間軸（右）３１が一体化され、両無段変速装置２１，２２の出力回転速度に多少の差異があっても、車軸（左）２９と車軸（右）３３とが同速度で駆動されて確実に直進状態がもたらされる。また、左走行用の無段変速装置２１と右走行用の無段変速装置２２の操作が同一でない時、つまり、機体の操向操作がなされている状態では直進クラッチ５０が切り操作されるように、ステアリング操作に連動して直進クラッチ５０が作動制御されるようになっている。
【００３３】
図４に示すように、直進クラッチ５０は、第１中間軸（左）２６に固着された大径ドラム５１と、第１中間軸（右）３１に端部に固着された小径ドラム５２との間に摩擦板５３を介在装備するとともに、第１中間軸（左）２６と大径ドラム５１との間に組込んだピストン部材５４を、軸内の油路ｃ，ｄから供給される圧油によって正あるいは逆に作動させることでクラッチ入り切りを行うよう構成されており、クラッチ入り操作用の油路ｃとクラッチ切り操作用の油路ｄが、軸端に装着した回転ジョイント５５を介して電磁式のオンオフ弁５６，５７［図７参照］に接続されている。
【００３４】
また、第１中間軸（左）２６の端部に、内拡式のブレーキ５８が装着されるとともに、直進クラッチ５０には、ピストン部材５４をクラッチ入り方向に押圧付勢するリング状のバネ５９が複数枚重ねて組込まれており、前記油路ｃ，ｄのいずれにも圧が立っていない状態では、前記摩擦板５３がバネ５９によって弾性的に押圧されて直進クラッチ５０が軽くつながった状態がもたらされるようになっている。
【００３５】
従って、直進状態から旋回状態に切換える際、あるいは旋回状態から直進状態に復帰させる場合に、極短時間だけ両油路ｃ，ｄに圧が立たない状態を現出しておくことで、左右の車軸２９，３３が直進クラッチ５０を介して軽くつながった状態がもたらされ、旋回開始時のショックや、旋回から直進に復帰する場合のショックの発生が抑制される。
【００３６】
また、機体を駐車しておく場合には、エンジン５を止めてブレーキ５８をかけておくが、エンジン５を止めた状態では油路ｃ，ｄに圧が立たないので、ピストン部材５４は自由となって直進クラッチ５０はクラッチ切り状態となり、ブレーキ５８は第１中間軸（左）２６にのみ作用して左側のクローラ走行装置１だけにしか制動がかからなくなってしまうが、上記のように、第１中間軸（左）２６と第１中間軸（右）３１とがバネ５９を介して適度な摩擦伝動状態にあるので、第１中間軸（左）２６に働く制動作用は第１中間軸（右）３１にもある程度及ぶことになり、傾斜地で駐車した場合でも、右側のクローラ走行装置１が自由状態になって、機体が自重で勝手に操向してしまうようなことが回避されるようになっている。
【００３７】
また、図２，３に示すように、作業系の前記無段変速装置２３のモータ軸２３ｂからの変速出力は、ミッションケース２０の左横側面に突設された作業用出力軸（ＰＴＯ軸）６０にギヤＧ１２，Ｇ１３を介して伝達されて、刈取り作業部３に図示しないテンション式の刈取りクラッチを介してベルト伝達される。ここで、図５に示すように、走行系の無段変速装置２１，２２は、そのポンプ軸２１ａ、２２ａとモータ軸２１ｂ，２２ｂが上下に並ぶ縦向き姿勢で前後に並列配置されているのに対して、作業系の無段変速装置２３は、そのポンプ軸２３ａとモータ軸２３ｂが前後方向で略水平（この例ではモータ軸２３ｂがやゝ上方）に並ぶ横向き姿勢で配置されて、これら３つの無段変速装置２１，２２，２３を取り付けたミッションケース２０全体が上下に嵩低くまとめられている。
【００３８】
図６に、前記無段変速装置２１，２２，２３に関する油圧回路が示されている。走行系の無段変速装置２１，２２の各可変容量ポンプＰ（１），Ｐ（２）は、サーボ弁６１，６２で作動制御されるサーボアクチュエータとしてのサーボシリンダ６３，６４によって変速操作されるようになっている。ここで、両サーボ弁６１，６２は、操縦部６に備えられた前後揺動自在な単一の主変速レバー６５、および、左右揺動自在な単一のステアリング操作具としてのステアリングレバー６６に後述のように機械的に連係されており、主変速レバー６５を中立から前方へ操作することで両無段変速装置２１，２２の可変容量ポンプＰ（１），Ｐ（２）が共に前進側へ同量づつ操作され、主変速レバー６５を中立から後方へ操作することで両無段変速装置２１，２２の可変容量ポンプＰ（１），Ｐ（２）が共に後進側に同量づつ操作され、直進での前後進変速を行うことができる。また、操向レバー６６を中立から左方へ操作するに連れて左走行用の無段変速装置２１が減速方向に操作され、中立から右方へ操作するに連れて右走行用の無段変速装置２２が減速方向に操作され、機体が操向レバー６６の操作された方向に、レバー操作量に応じた強さの旋回機能で旋回してゆくように連係されている。
【００３９】
図６に示すように、走行系の一方の無段変速装置２２におけるポンプ軸２２ａには、両無段変速装置２１，２２のチャージ回路ｅ，ｆにチャージ圧油を供給するチャージポンプＣＰ（１）が装着されるとともに、作業系の無段変速装置２３におけるポンプ軸２３ａには、無段変速装置２３のチャージ回路ｇにのみチャージ圧油を供給するチャージポンプＣＰ（２）が装着されている。ここで、チャージポンプＣＰ（１）からの圧油は、走行系の無段変速装置２１，２２を変速操作するための油圧回路、つまり、負荷のかかる油圧サーボ系にも供給されるようになっており、このため、チャージポンプＣＰ（１）はチャージポンプＣＰ（２）より吐出量が多く、かつ、チャージリリーフ弁ＣＲ（１），ＣＲ（２）によって走行系のチャージ回路ｅ，ｆの圧が作業系のチャージ回路ｇの圧より高くなるように設定されている。
【００４０】
また、走行系の無段変速装置２１，２２のケーシングはケース内配管ｈで連通接続され、左側走行系の無段変速装置２１からのドレン油はケース内配管ｈを介して右側走行系の無段変速装置２２のケーシング内に流入した後、外部ドレン配管ｉを介して取り出され、オイルクーラＯＣを経て専用の作動油タンクＴに回収される。また、作業系の無段変速装置２３のドレン油も、外部ドレン配管ｊおよびオイルクーラＯＣを介して前記作動油タンクＴに回収されるようになっている。
【００４１】
また、図２０の制御ブロック図に示すように、刈取り作業部３の駆動を司る無段変速装置２３の可変容量ポンプＰ（３）は、制御装置６７に接続された電動モータ６８によって操作されるようになっており、図２１に示すように、前進走行速度Ｖａと刈取り作業部駆動速度Ｖｂとの関係が、マップデータなどのによって予め設定された特性となるように、主変速レバー６５の前進変速操作に連動して作業系の無段変速装置２３の目標変速位置が自動的に割り出され、この目標変速位置に向けて無段変速装置２３がフィードバック制御されるようになっている。なお、走行速度Ｖａは主変速レバー６５に連動連結したポテンショメータＰＭ（１）で検知され、刈取り作業部駆動速度Ｖｂは無段変速装置２３における可変容量ポンプＰ（３）の操作位置（斜板角度）としてポテンショメータＰＭ（２）で検出される。
【００４２】
次に、主変速レバー６５、および、ステアリングレバー６６と無段変速装置２１，２２の変速操作部としての前記サーボ弁６１，６２との連係構造を、図８〜図１９に基づいて説明する。
【００４３】
図８，１９に示すように、サーボ弁６１，６２は、無段変速装置２１，２２のケーシング部分に装着されており、各サーボ弁６１，６２の操作レバー６１ａ，６２ａが、前後方向の軸心ｍを中心として左右揺動自在に支持されている。また、両無段変速装置２１，２２の右外側には、予備組み立て可能な操作ユニットＡがブラケット７０を介して取付けられている。このブラケット７０には前記軸心ｍと平行な第１軸心ｎ周りに回動自在な第１作動部材としての操作軸７１が支承されるとともに、この操作軸７１の前後両端に備えた支持金具７１ａ，７１ｂに、前記第１軸心ｎと直交する横向きの第２軸心ｑ周りに回動可能に第２作動部材としてのベルクランク状の回動アーム７２，７３がそれぞれ枢支されている。そして、各回動アーム７２，７３の一端部と前記操作レバー６１ａ，６２ａとが連係ロッド７４，７５で球支点連結されるとともに、一方の支持金具７１ａと前記主変速レバー６５がプッシュプルワイヤ７６で連動連結されている。なお、両回動アーム７２，７３は、それぞれに亘って架設したバネ７７の張力によって中立付勢されている。
【００４４】
従って、主変速レバー６５が前後に揺動されると、プッシュプルワイヤ７６が押し引き操作されることで操作軸７１が第１軸心ｎ周りに正逆に回動され、これに伴って両回動アーム７２，７３も第１軸心ｎ周りに回動され、連係ロッド７４，７５が同方向に押し引きされてサーボ弁６１，６２の操作レバー６１ａ，６２ａが共に同じ方向に同量だけ揺動されるのである。ここで、図９において、操作レバー６１ａ，６２ａは、鉛直姿勢にある時に「中立」Ｎとなり、操作レバー６１ａ，６２ａが時計方向に揺動されると「前進」Ｆとなり、反時計方向に揺動されると「後進」Ｒとなるよう設定されている。
【００４５】
前記ステアリングレバー６６は、操縦部の前部に設けられたフロントパネル７８の上部右端近くに左右および前後に揺動可能、かつ、中立に付勢復帰可能に立設されており、左右揺動で後述のように機体の操向を行うとともに、前後揺動で刈取り作業部昇降用の油圧シリンダ１５の制御弁を切換え操作するようになっている。
【００４６】
図１０，１５に示すように、前記フロントパネル７８の下部に配備した支持ブラケット７９には、支点ｒ周りに回動自在な操作レバー８０と、これと同心で回動するベルクランク８１が設けられ、ベルクランク８１の一端に屈折リンク８２が枢支連結されるとともに、この屈折リンク８２の先端に備えた操作ピン８３が、操作レバー８０の長手方向に沿って形成した長孔８４に係入案内されており、ベルクランク８１を回動させることで操作ピン８３が長孔８４に沿って位置変更されるようになっている。そして、操作レバー８０の他端部８０ａが、ステアリングレバー６６から延出されたプッシュプルワイヤ８５の下端に連結されている。そして、このプッシュプルワイヤ８５は、ステアリングレバー６６が中立（直進）位置から左揺動操作されることで引き上げ操作され、中立（直進）位置から右揺動操作されることで押し下げ操作されるようになっており、これに伴って操作ピン８３が支点ｒを中心に上下に回動変位するようになっている。
【００４７】
前記支持ブラケット７９には、軸心ｔを中心に回動可能な一対の操作板８６，８７が支持されており、これら操作板８６，８７と前記回動アーム７２，７３の他端部とがプッシュプルワイヤ８８，８９で連動連結されている。これら一対の操作板８６，８７にはバネ９０が張設されて、両操作板８６，８７が互いに逆向きに回動付勢されるとともに、両操作板８６，８７が共通の固定ピン９１に互いに逆方向から接当することで両操作板８６，８７が一定回動位置に安定保持される。そして、この両操作板８６，８７上下の端縁で中立位置にある前記操作ピン８３が上下から挟まれるようになっている。
【００４８】
従って、ステアリングレバー６６が、中立（直進）位置から例えば左方向に揺動操作されると、図１６（図１７，図１８）に示すように、プッシュプルワイヤ８５が上方に引き操作されて操作ピン８３が下方に変位され、これによって下側に位置する一方の操作板８６が図１６中時計方向に接当回動され、この操作板８６に連結されたプッシュプルワイヤ８８が引き操作される。この時、上側に位置する他方の操作板８７の時計方向への追従回動は固定ピン９１によって接当阻止され、操作板８７はバネ９０の上端を固定支持するバネ受け部材として機能する。
【００４９】
そして、ステアリングレバー６６が上記のように左方に操作されると、回動アーム７２が図９において反時計方向に揺動操作されることになるが、この場合、図１３に示すように、主変速レバー６５が前進Ｆに操作されていると、操作軸７１の回動によって第２軸心ｑが水平姿勢から傾斜姿勢に変化しており、第２軸心ｑが傾斜している状態で回動アーム７２が揺動されると、図１４に示すように、回動アーム７２と連係ロッド７４ａとの連結点ｓが斜め下方に移動して軸心ｍ側に接近してゆく。これによって連係ロッド７４が図１４中左方向に押され、操作レバー６１ａが中立側に向けて押し戻されてゆく。つまり、左側の無段変速装置２１が主変速レバー６５で設定された前進速度から減速操作され、左右クローラ走行装置１に速度差がもたらされて機体は左側に旋回してゆくのである。
【００５０】
右旋回の場合も同様であり、ステアリングレバー６６を右操作することで、操作レバー６２ａが中立側に向けて押し戻され、右側の無段変速装置２２が主変速レバー６５で設定された前進速度から減速操作され、左右クローラ走行装置１に速度差がもたらされて機体は右側に旋回してゆくのである。
【００５１】
なお、主変速レバー６５が中立（停止）位置にある状態では、第３軸心ｑが水平姿勢にあるために、この状態でステアリングレバー６６が左（または右）に操作されて回動アーム７２（または７３）が揺動されても、回動アーム７２によって連係ロッド７４（または７５）が変位することがほとんどなく、操作レバー６１ａ，６２ａは中立位置に保持されたままとなる。
【００５２】
ここで、操作ピン８３の位置が支点ｒから遠くなるほど操作レバー８０が最大操作されたときの操作ピン８３の変位量が大きくなって減速操作量が大きくなり、逆に、操作ピン８３の位置が支点ｒに近づくほど操作レバー８０が最大操作されたときの操作ピン８３の変位量が小さくなって減速操作量がるものであり、操作ピン８３のセット位置を変更することで、ステアリングレバー６６を最大に操作したときの旋回機能が異なった状態を得ることができる。
【００５３】
つまり、前記ベルクランク８１の下端部が運転部手元に配備された旋回モード選択レバー９２にプッシュプルワイヤ９３を介して連動連結されており、旋回モード選択レバー９２を図中右方に操作すると、図１６に示すように、プッシュプルワイヤ９３が押し操作されてベルクランク８１が図中時計方向に回動されて操作ピン８３が支点ｒに接近され、ステアリングレバー６６を最大に操作しても、旋回内側の無段変速装置の減速方向への操作量が少ない旋回が行われ、旋回モード選択レバー９２を図中左方に操作すると、図１８に示すように、プッシュプルワイヤ９３が引き操作されてベルクランク８１が図中反時計方向に回動されて操作ピン８３が支点ｒから遠くなり、ステアリングレバー６６を最大に操作した時の、旋回内側の無段変速装置の減速方向への操作量が大きくなって小回りの機体旋回が実行され、また、旋回モード選択レバー９２を上記操作位置の中間に操作しておくと、操作ピン８３が上記両場合の中間の中間位置となり、ステアリングレバー６６を最大に操作した時の、旋回内側の無段変速装置の減速方向への操作量が上記両場合の中間での機体旋回が実行さる。
【００５４】
図２２に、モード選択レバー９２を３位置に切換え操作して得られる旋回特性の一例が示されており、この例では、旋回モード選択レバー９２で「緩旋回モード」，「信地旋回モード」，「超信地旋回モード」のいずれかの旋回モードを選択することができる。例えば、「緩旋回モード」が選択されると、ステアリング操作量が最大でも、旋回内側のクローラ走行装置１の速度を旋回外側のクローラ走行装置１の速度の０．３倍程度までしか減速することができず、緩やかな旋回が実行される。また、「信地旋回モード」が選択されると、ステアリング操作量を最大にすると旋回内側のクローラ走行装置１の速度を零にした信地旋回による小回り旋回を行うことができる。また、「超信地旋回モード」が選択されると、ステアリング操作量を最大にしたとき、旋回内側のクローラ走行装置１を旋回外側のクローラ走行装置１の速度の０．３倍程度で逆転駆動することができ、超信地旋回による一層の小回り旋回を行うことができるのである。なお、図２２中のＲは、旋回内側および外側のクローラ走行装置１の速度比（内外変速比）を示す。
【００５５】
〔別実施形態〕
本発明は、以下のような形態で実施することもできる。
【００５６】
（１）図２３，図２４に示すように、第２軸心ｑ周りに回動する第２作動部材としての回動アーム７２，７３を、ウオームギヤ１０１とウオームホイール１０２からなるウオームギヤ機構１０３，１０４を介して回動操作するように構成するとともに、ウオームギヤ１０１の支軸１０１ａを、該支軸１０１ａに設けたピニオンギヤ１０５と大径ギヤ１０６とからなるギヤ式の増速機構１０７，１０８で操作するよう構成し、かつ、各大径ギヤ１０５を前記プッシュプルワイヤ８８，８９にそれぞれ連動連結し、ステアリングレバー６６の左あるいは右操作によって一方の増速機構１０６を作動させることで、ウオームギヤ機構１０３を介して一方の回動アーム７２，７３を減速方向に回動させるように構成して実施することもできる。
【００５７】
この構成によると、ウオームギヤ機構１０３，１０４の逆駆動阻止機能によって、サーボ弁６１，６２からの反力が手元に伝わることを回避することができる。また、ウオームギヤ機構１０３，１０４の操作上手に増速機構１０７，１０８を配備することで、プッシュプルワイヤ８８，８９の操作量が大きく縮小されることなく回動アーム７２，７３の作動に変換することができる。
（２）ステアリング操作具６６としては、上記のように左右に揺動操作するステアリングレバーを用いる他に、左右に回動操作する丸ハンドルを利用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自脱型コンバインを機体左側から見た全体側面図
【図２】伝動構造の概略構成を示す正面図
【図３】ミッションケースの縦断正面図
【図４】直進クラッチ周辺部の縦断正面図
【図５】ミッションケースの軸配置を機体左側から見た側面図
【図６】油圧回路図
【図７】副変速機構および直進クラッチ操作用の油圧回路図
【図８】ミッションケースを機体右側から見た側面図
【図９】変速操作構造の概略構成を示す斜視図
【図１０】操向操作構造の連係状態を示す正面図
【図１１】直進状態における変速操作部の正面図
【図１２】後進状態における変速操作部の正面図
【図１３】前進状態における変速操作部の正面図
【図１４】操向作動に連動して前進状態から減速された変速操作部を示す正面図
【図１５】異なった旋回モードが選択された操向操作構造の連係状態を示す正面図
【図１６】緩旋回モードでの左旋回操作状態を示す要部の正面図
【図１７】信地旋回モードでの左旋回操作状態を示す要部の正面図
【図１８】超信地旋回モードでの左旋回操作状態を示す要部の正面図
【図１９】走行部の正面図
【図２０】制御ブロック図
【図２１】走行速度と刈取り作業部駆動速度との関係を示す特性線図
【図２２】各モードの旋回特性を示す線図
【図２３】変速操作構造の別実施形態を示す側面図
【図２４】変速操作構造の別実施形態における底面図
【符号の説明】
１　　　　　　　　クローラ走行装置
２１　　　　　　　無段変速装置
２２　　　　　　　無段変速装置
６１　　　　　　　サーボ弁
６２　　　　　　　サーボ弁
６３　　　　　　　サーボアクチュエータ
６４　　　　　　　サーボアクチュエータ
６５　　　　　　　主変速レバー
６６　　　　　　　ステアリング操作具（ステアリングレバー）
７１　　　　　　　第１作動部材（操作軸）
７２　　　　　　　第２作動部材（回動アーム）
７３　　　　　　　第２作動部材（回動アーム）
１０３　　　　　　ウオームギヤ機構
１０４　　　　　　ウオームギヤ機構
１０７　　　　　　増速機構
１０８　　　　　　増速機構
Ａ　　　　　　　　操作ユニット
ｎ　　　　　　　　第１軸心
ｑ　　　　　　　　第２軸心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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