(57)【要約】【課題】紙の搬送の精度を高めて、画質の向上を図る。【解決手段】本発明の印刷装置は、ノズルから液体を吐出する液体吐出機構と、指令された指令搬送量に基づいて媒体を搬送する搬送機構とを備え、目標とする目標搬送量に応じた前記指令搬送量を前記搬送機構に指令して前記媒体を搬送する搬送動作と、移動する前記ノズルから前記媒体に向かって前記液体を吐出する吐出動作とを交互に繰り返す印刷装置であって、前記目標搬送量に対する前記指令搬送量の比率が、前記目標搬送量に応じて異なることを特徴とする。このような印刷装置によれば、媒体の搬送の精度を高めることができるので、高品質な画像を媒体に形成することができる。【選択図】      図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
指令された指令搬送量に基づいて媒体を搬送する搬送機構を備え、
目標とする目標搬送量に応じた前記指令搬送量を前記搬送機構に指令する搬送装置であって、
前記目標搬送量に対する前記指令搬送量の比率が、前記目標搬送量に応じて異なることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送装置であって、
前記目標搬送量が大きくなると、前記比率が大きくなることを特徴とする搬送装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の搬送装置であって、
前記搬送機構が前記媒体を搬送するときの搬送速度は、前記指令搬送量に応じて異なることを特徴とする搬送装置。
【請求項４】
請求項３に記載の搬送装置であって、
前記指令搬送量が大きくなると、前記搬送速度が大きくなることを特徴とする搬送装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の搬送装置であって、
前記搬送機構が前記媒体を搬送するときの搬送加速度は、前記指令搬送量に応じて異なることを特徴とする搬送装置。
【請求項６】
請求項５に記載の搬送装置であって、
前記指令搬送量が大きくなると、前記搬送加速度が大きくなることを特徴とする搬送装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の搬送装置であって、
前記指令搬送量は、前記目標搬送量を補正したものであって、
前記目標搬送量を補正するための補正量は、前記目標搬送量に応じて異なることを特徴とする搬送装置。
【請求項８】
請求項７に記載の搬送装置であって、
単位搬送量当たりの前記補正量が、前記目標搬送量に応じて異なることを特徴とする搬送装置。
【請求項９】
目標とする目標搬送量に応じた指令搬送量を搬送機構に指令し、指令された指令搬送量に基づいて前記搬送機構が媒体を搬送する搬送方法であって、
前記目標搬送量に対する前記指令搬送量の比率が、前記目標搬送量に応じて異なることを特徴とする搬送方法。
【請求項１０】
ノズルから液体を吐出する液体吐出機構と、指令された指令搬送量に基づいて媒体を搬送する搬送機構とを備え、
目標とする目標搬送量に応じた前記指令搬送量を前記搬送機構に指令して前記媒体を搬送する搬送動作と、移動する前記ノズルから前記媒体に向かって前記液体を吐出する吐出動作とを交互に繰り返す印刷装置であって、
前記目標搬送量に対する前記指令搬送量の比率が、前記目標搬送量に応じて異なることを特徴とする印刷装置。
【請求項１１】
コンピュータ本体と印刷装置とを備えたコンピュータシステムであって、
前記印刷装置は、
ノズルから液体を吐出する液体吐出機構と、指令された指令搬送量に基づいて媒体を搬送する搬送機構とを備え、
目標とする目標搬送量に応じた前記指令搬送量を前記搬送機構に指令して前記媒体を搬送する搬送動作と、移動する前記ノズルから前記媒体に向かって前記液体を吐出する吐出動作とを交互に繰り返す印刷装置であって、
前記目標搬送量に対する前記指令搬送量の比率が、前記目標搬送量に応じて異なることを特徴とするコンピュータシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、紙などの媒体を搬送する搬送装置および搬送方法に関する。また、本発明は、紙に印刷を行う印刷装置、および、このような印刷装置を備えたコンピュータシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
紙、布、フィルム等の各種の媒体に画像を印刷する印刷装置として、インクを断続的に吐出して印刷を行うインクジェットプリンタが知られている。このようなインクジェットプリンタでは、印刷用紙を紙搬送方向に搬送させる搬送動作と、走査方向にノズルを移動させながらインクを吐出するインク吐出動作とを交互に繰り返し、印刷用紙に印刷を行っている。
【０００３】
印刷用紙を間欠的に搬送し、その間欠的な搬送の間に印刷を行うプリンタでは、印刷用紙の搬送精度が画質の良否に影響を与えることになる。そこで、印刷用紙を搬送するときに生じる搬送誤差を相殺するように、目標となる搬送量（目標搬送量）を補正することが行われている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−７１４７５号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
印刷用紙を搬送するときに生じる搬送誤差の原因として、印刷用紙と搬送ローラとの間の滑りが挙げられる。しかし、従来、滑りによって生じる搬送誤差に対し、十分な搬送量の補正が行われていなかった。
そこで、本発明は、印刷用紙等の媒体の搬送の精度を高めることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための主たる発明は、指令された指令搬送量に基づいて媒体を搬送する搬送機構を備え、目標とする目標搬送量に応じた前記指令搬送量を前記搬送機構に指令する搬送装置であって、前記目標搬送量に対する前記指令搬送量の比率が、前記目標搬送量に応じて異なることを特徴とする。
本発明の他の特徴については、本明細書および添付図面の記載により明らかにする。
【０００７】
【発明の実施の形態】
本明細書及び添付図面の記載により少なくとも以下の事項が明らかとなる。    指令された指令搬送量に基づいて媒体を搬送する搬送機構を備え、目標とする目標搬送量に応じた前記指令搬送量を前記搬送機構に指令する搬送装置であって、前記目標搬送量に対する前記指令搬送量の比率が、前記目標搬送量に応じて異なることを特徴とする搬送装置。このような搬送装置によれば、媒体の搬送の精度を高めることができる。
【０００８】
かかる搬送装置であって、前記目標搬送量が大きくなると、前記比率が大きくなることが望ましい。搬送機構が一度に搬送する搬送量が大きくなると、目標搬送量に対する搬送誤差が大きくなるので、このような搬送装置によれば、媒体の搬送の精度を高めることができる。
【０００９】
かかる搬送装置であって、前記搬送機構が前記媒体を搬送するときの搬送速度は、前記指令搬送量に応じて異なることが望ましい。また、かかる搬送装置であって、前記指令搬送量が大きくなると、前記搬送速度が大きくなることが好ましい。搬送速度が大きくなると、搬送機構と媒体との間の滑りが大きくなって搬送誤差が大きくなるので、このような搬送装置によれば、媒体の搬送の精度を高めることができる。
【００１０】
かかる搬送装置であって、前記搬送機構が前記媒体を搬送するときの搬送加速度は、前記指令搬送量に応じて異なることが望ましい。また、かかる搬送装置であって、前記指令搬送量が大きくなると、前記搬送加速度が大きくなることが好ましい。搬送加速度が大きくなると、搬送機構と媒体との間の滑りが大きくなって搬送誤差が大きくなるので、このような搬送装置によれば、媒体の搬送の精度を高めることができる。
【００１１】
かかる搬送装置であって、前記指令搬送量は前記目標搬送量を補正したものであって、前記目標搬送量を補正するための補正量は、前記目標搬送量に応じて異なることが望ましい。また、単位搬送量当たりの前記補正量が、前記目標搬送量に応じて異なることが望ましい。このような搬送装置によれば、目標搬送量に応じて補正量を変化させることによって、目標搬送量に対する指令搬送量の比率を目標搬送量に応じて変えることができる。
【００１２】
目標とする目標搬送量に応じた指令搬送量を搬送機構に指令し、指令された指令搬送量に基づいて前記搬送機構が媒体を搬送する搬送方法であって、前記目標搬送量に対する前記指令搬送量の比率が、前記目標搬送量に応じて異なることを特徴とする搬送方法。このような搬送方法によれば、媒体の搬送の精度を高めることができる。
【００１３】
ノズルから液体を吐出する液体吐出機構と、指令された指令搬送量に基づいて媒体を搬送する搬送機構とを備え、目標とする目標搬送量に応じた前記指令搬送量を前記搬送機構に指令して前記媒体を搬送する搬送動作と、移動する前記ノズルから前記媒体に向かって前記液体を吐出する吐出動作とを交互に繰り返す印刷装置であって、前記目標搬送量に対する前記指令搬送量の比率が、前記目標搬送量に応じて異なることを特徴とする印刷装置。このような印刷装置によれば、媒体の搬送の精度を高めることができるので、高品質な画像を媒体に形成することができる。
【００１４】
コンピュータ本体と印刷装置とを備えたコンピュータシステムであって、前記印刷装置は、ノズルから液体を吐出する液体吐出機構と、指令された指令搬送量に基づいて媒体を搬送する搬送機構とを備え、目標とする目標搬送量に応じた前記指令搬送量を前記搬送機構に指令して前記媒体を搬送する搬送動作と、移動する前記ノズルから前記媒体に向かって前記液体を吐出する吐出動作とを交互に繰り返す印刷装置であって、前記目標搬送量に対する前記指令搬送量の比率が、前記目標搬送量に応じて異なることを特徴とするコンピュータシステム。このようなコンピュータシステムによれば、媒体の搬送の精度を高めることができるので、高品質な画像を媒体に形成することができる。
【００１５】
＝＝＝印刷装置（インクジェットプリンタ）の概要＝＝＝
＜インクジェットプリンタの構成について＞
図１、図２、図３および図４を参照しつつ、印刷装置としてインクジェットプリンタを例にとって、その概要について説明する。なお、図１は、本実施形態のインクジェットプリンタの全体構成の説明図である。また、図２は、本実施形態のインクジェットプリンタのキャリッジ周辺の概略図である。また、図３は、本実施形態のインクジェットプリンタの搬送ユニット周辺の説明図である。また、図４は、本実施形態のインクジェットプリンタの搬送ユニット周辺の斜視図である。なお、このプリンタ自身又は搬送ユニットは、紙を搬送する搬送装置としても機能している。
本実施形態のインクジェットプリンタは、紙搬送ユニット１０、インク吐出ユニット２０、クリーニングユニット３０、キャリッジユニット４０、計測器群５０、および制御ユニット６０を有する。
【００１６】
紙搬送ユニット１０は、被印刷体である例えば紙を印刷可能な位置に送り込み、印刷時に所定の方向（図１において紙面に垂直な方向（以下、紙搬送方向という））に所定の移動量で紙を移動させるためのものである。すなわち、紙搬送ユニット１０は、紙を搬送する搬送機構（搬送手段）として機能する。紙搬送ユニット１０は、紙挿入口１１Ａ及びロール紙挿入口１１Ｂと、給紙モータ（不図示）と、給紙ローラ１３と、プラテン１４と、紙送りモータ（以下、ＰＦモータという）１５と、紙送りモータドライバ（以下、ＰＦモータドライバという）１６と、紙送りローラ１７Ａと排紙ローラ１７Ｂと、フリーローラ１８Ａとフリーローラ１８Ｂとを有する。ただし、紙搬送ユニット１０が搬送機構として機能するためには、必ずしも、これらの構成要素を全て要するというわけではない。
【００１７】
紙挿入口１１Ａは、被印刷体である紙を挿入するところである。給紙モータ（不図示）は、紙挿入口１１Ａに挿入された紙をプリンタ内に搬送するモータであり、パルスモータで構成される。給紙ローラ１３は、紙挿入口１１に挿入された紙をプリンタ内に自動的に搬送するローラであり、給紙モータ１２によって駆動される。給紙ローラ１３は、略Ｄ形の横断面形状を有している。給紙ローラ１３の円周部分の周囲長さは、ＰＦモータ１５までの搬送距離よりも長く設定されているので、この円周部分を用いて被印刷体をＰＦモータ１５まで搬送できる。なお、給紙ローラ１３の回転駆動力と分離パッド（不図示）の摩擦抵抗とによって、複数の被印刷体が一度に給紙されることを防いでいる。被印刷体の搬送のシーケンスについては、後で詳述する。
【００１８】
プラテン１４は、印刷中の紙Ｓを支持する。ＰＦモータ１５は、被印刷体である例えば紙を紙搬送方向に送り出すモータであり、ＤＣモータで構成される。ＰＦモータドライバ１６は、ＰＦモータ１５の駆動を行うためのものである。紙送りローラ１７Ａは、給紙ローラ１３によってプリンタ内に搬送された紙Ｓを印刷可能な領域まで送り出すローラであり、ＰＦモータ１５によって駆動される。フリーローラ１８Ａは、紙送りローラ１７Ａと対向する位置に設けられ、紙Ｓを紙送りローラ１７Ａとの間に挟むことによって紙Ｓを紙送りローラ１７Ａに向かって押さえる。
【００１９】
排紙ローラ１７Ｂは、印刷が終了した紙Ｓをプリンタの外部に排出するローラである。排紙ローラ１７Ｂは、不図示の歯車により、ＰＦモータ１５によって駆動される。フリーローラ１８Ｂは、排紙ローラ１７Ｂと対向する位置に設けられ、紙Ｓを排紙ローラ１７Ｂとの間に挟むことによって紙Ｓを排紙ローラ１７Ｂに向かって押さえる。
【００２０】
インク吐出ユニット２０は、被印刷体である例えば紙にインクを吐出するためのものである。インク吐出ユニット２０は、ヘッド２１と、ヘッドドライバ２２とを有する。ヘッド２１は、インク吐出部であるノズルを複数有し、各ノズルから断続的にインクを吐出する。ヘッドドライバ２２は、ヘッド２１を駆動して、ヘッドから断続的にインクを吐出させるためのものである。
【００２１】
クリーニングユニット３０は、ヘッド２１のノズルの目詰まりを防止するためのものである。クリーニングユニット３０は、ポンプ装置３１と、キャッピング装置３５とを有する。ポンプ装置は、ヘッド２１のノズルの目詰まりを防止するため、ノズルからインクを吸い出すものであり、ポンプモータ３２とポンプモータドライバ３３とを有する。ポンプモータ３２は、ヘッド２１のノズルからインクを吸引する。ポンプモータドライバ３３は、ポンプモータ３２を駆動する。キャッピング装置３５は、ヘッド２１のノズルの目詰まりを防止するため、印刷を行わないとき（待機時）に、ヘッド２１のノズルを封止する。
【００２２】
キャリッジユニット４０は、ヘッド２１を所定の方向（図１において紙面の左右方向（以下、走査方向という））に走査移動させるためのものである。キャリッジユニット４０は、キャリッジ４１と、キャリッジモータ（以下、ＣＲモータという）４２と、キャリッジモータドライバ（以下、ＣＲモータドライバという）４３と、プーリ４４と、タイミングベルト４５と、ガイドレール４６とを有する。キャリッジ４１は、走査方向に移動可能であって、ヘッド２１を固定している（したがって、ヘッド２１のノズルは、走査方向に沿って移動しながら、断続的にインクを吐出する）。また、キャリッジ４１は、インクを収容するインクカートリッジ４８を着脱可能に保持している。ＣＲモータ４２は、キャリッジを走査方向に移動させるモータであり、ＤＣモータで構成される。ＣＲモータドライバ４３は、ＣＲモータ４２を駆動するためのものである。プーリ４４は、ＣＲモータ４２の回転軸に取付けられている。タイミングベルト４５は、プーリ４４によって駆動される。ガイドレール４６は、キャリッジ４１を走査方向に案内する。
【００２３】
計測器群５０には、リニア式エンコーダ５１と、ロータリー式エンコーダ５２と、紙検出センサ５３と、紙幅センサ５４とがある。リニア式エンコーダ５１は、キャリッジ４１の位置を検出するためのものである。ロータリー式エンコーダ５２は、紙送りローラ１７Ａの回転量を検出するためのものである。なお、エンコーダの構成等については、後述する。紙検出センサ５３は、印刷される紙の先端の位置を検出するためのものである。この紙検出センサ５３は、給紙ローラ１３が紙送りローラ１７Ａに向かって紙を搬送する途中で、紙の先端の位置を検出できる位置に設けられている。なお、紙検出センサ５３は、機械的な機構によって紙の先端を検出するメカニカルセンサである。
詳しく言うと、紙検出センサ５３は紙搬送方向に回転可能なレバーを有し、このレバーは紙の搬送経路内に突出するように配置されている。そのため、紙の先端がレバーに接触し、レバーが回転させられるので、紙検出センサ５３は、このレバーの動きを検出することによって、紙の先端の位置を検出する。紙幅センサ５４は、キャリッジ４１に取付けられている。紙幅センサ５４は、発光部５４１と受光部５４３を有する光学センサであり、紙によって反射された光を検出することにより、紙幅センサ５４の位置における紙の有無を検出する。そして、紙幅センサ５４は、キャリッジ４１によって移動しながら紙の端部の位置を検出し、紙の幅を検出する。また、紙幅センサ５４は、キャリッジ４１の位置によって、紙の先端を検出できる。紙幅センサ５４は、光学センサなので、紙検出センサ５３よりも位置検出の精度が高い。
【００２４】
制御ユニット６０は、プリンタの制御を行うためのものである。制御ユニット６０は、ＣＰＵ６１と、タイマ６２と、インターフェース部６３と、ＡＳＩＣ６４と、メモリ６５と、ＤＣコントローラ６６とを有する。ＣＰＵ６１は、プリンタ全体の制御を行うためのものであり、ＤＣコントローラ６６、ＰＦモータドライバ１６、ＣＲモータドライバ４３、ポンプモータドライバ３２およびヘッドドライバ２２に制御指令を与える。タイマ６２は、ＣＰＵ６１に対して周期的に割り込み信号を発生する。インターフェース部６３は、プリンタの外部に設けられたホストコンピュータ６７との間でデータの送受信を行う。ＡＳＩＣ６４は、ホストコンピュータ６７からインターフェース部６３を介して送られてくる印刷情報に基づいて、印刷の解像度やヘッドの駆動波形等を制御する。メモリ６５は、ＡＳＩＣ６４及びＣＰＵ６１のプログラムを格納する領域や作業領域等を確保するためのものであり、ＰＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の記憶手段を有する。ＤＣコントローラ６６は、ＣＰＵ６１から送られてくる制御指令と計測器群５０からの出力に基づいて、ＰＦモータドライバ１６及びＣＲモータドライバ４３を制御する。
【００２５】
なお、制御ユニット６０は、外部から受信した目標搬送量に応じた指令搬送量を紙搬送ユニット１０に指令する。紙搬送ユニット１０は、制御ユニット６０から指令された指令搬送量に応じた量だけＰＦモータ１５を駆動し、紙送りローラ１７Ａを回転させる。ＰＦモータ１５はＤＣモータから構成されているので、指令搬送量が大きければ、紙送りローラ１７Ａを大きい加速度・大きい速度で回転させる。
【００２６】
＜エンコーダの構成について＞
図５は、リニア式エンコーダ５１の説明図である。
リニア式エンコーダ５１は、キャリッジ４１の位置を検出するためのものであり、リニアスケール５１１と検出部５１２とを有する。
リニアスケール５１１は、所定の間隔（例えば、１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられており、プリンタ本体側に固定されている。
検出部５１２は、リニアスケール５１１と対向して設けられており、キャリッジ４１側に設けられている。検出部５１２は、発光ダイオード５１２Ａと、コリメータレンズ５１２Ｂと、検出処理部５１２Ｃとを有しており、検出処理部５１２Ｃは、複数（例えば、４個）のフォトダイオード５１２Ｄと、信号処理回路５１２Ｅと、２個のコンパレータ５１２Ｆａ、５１２Ｆｂとを備えている。
【００２７】
発光ダイオード５１２Ａは、両端の抵抗を介して電圧Ｖｃｃが印加されると光を発し、この光はコリメータレンズに入射される。コリメータレンズ５１２Ｂは、発光ダイオード５１２Ａから発せられた光を平行光とし、リニアスケール５１１に平行光を照射する。リニアスケールに設けられたスリットを通過した平行光は、固定スリット（不図示）を通過して、各フォトダイオード５１２Ｄに入射する。フォトダイオード５１２Ｄは、入射した光を電気信号に変換する。各フォトダイオードから出力される電気信号は、コンパレータ５１２Ｆａ、５１２Ｆｂにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。そして、コンパレータ５１２Ｆａ、５１２Ｆｂから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ及びパルスＥＮＣ−Ｂが、リニア式エンコーダ５１の出力となる。
【００２８】
図６は、リニア式エンコーダ５１の２種類の出力信号の波形を示すタイミングチャートである。図６Ａは、ＣＲモータ４２が正転しているときにおける出力信号の波形のタイミングチャートである。図６Ｂは、ＣＲモータ４２が反転しているときにおける出力信号の波形のタイミングチャートである。
【００２９】
図６Ａ及び図６Ｂに示す通り、ＣＲモータ４２の正転時および反転時のいずれの場合であっても、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは、位相が９０度ずれている。ＣＲモータ４２が正転しているとき、すなわち、キャリッジ４１が主走査方向に移動しているときは、図６Ａに示す通り、パルスＥＮＣ−Ａは、パルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進んでいる。一方、ＣＲモータ４２が反転しているときは、図６Ｂに示す通り、パルスＥＮＣ−Ａは、パルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れている。各パルスの１周期Ｔは、キャリッジ４１がリニアスケール５１１のスリットの間隔（例えば、１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））を移動する時間に等しい。
【００３０】
キャリッジ４１の位置の検出は、以下のように行う。まず、パルスＥＮＣ−Ａ又はＥＮＣ−Ｂについて、立ち上がりエッジ又は立ち下りエッジを検出し、検出されたエッジの個数をカウントする。このカウント数に基づいて、キャリッジ４１の位置を演算する。カウント数は、ＣＲモータ４２が正転しているときに一つのエッジが検出されると『＋１』を加算し、ＣＲモータ４２が反転しているときに一つのエッジが検出されると『−１』を加算する。パルスＥＮＣの周期はリニアスケール５１１のスリット間隔に等しいので、カウント数にスリット間隔を乗算すれば、カウント数が『０』のときのキャリッジ４１の位置からの移動量を求めることができる。つまり、この場合におけるリニア式エンコーダ５１の解像度は、リニアスケール５１１のスリット間隔となる。また、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂの両方を用いて、キャリッジ４１の位置を検出しても良い。パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂの各々の周期はリニアスケール５１１のスリット間隔に等しく、かつ、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度ずれているので、各パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数をカウントすれば、カウント数『１』は、リニアスケール５１１のスリット間隔の１／４に対応する。よって、カウント数にスリット間隔の１／４を乗算すれば、カウント数が『０』のときのキャリッジ４１の位置から移動量を求めることができる。つまり、この場合におけるリニア式エンコーダ５１の解像度は、リニアスケール５１１のスリット間隔の１／４となる。
【００３１】
キャリッジ４１の速度Ｖｃの検出は、以下のように行う。まず、パルスＥＮＣ−Ａ又はＥＮＣ−Ｂについて、立ち上がりエッジ又は立ち下りエッジを検出する。一方、パルスのエッジ間の時間間隔をタイマカウンタによってカウントする。このカウント値から周期Ｔ（Ｔ＝Ｔ１、Ｔ２、・・・）が求められる。そして、リニアスケール５１１のスリット間隔をλとすると、キャリッジの速度は、λ／Ｔとして順次求めることができる。また、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂの両方を用いて、キャリッジ４１の速度を検出しても良い。各パルスの立ち上がりエッジと立ち下がりエッジを検出することにより、リニアスケール５１１のスリット間隔の１／４に対応するエッジ間の時間間隔をタイマカウンタによってカウントする。このカウント値から周期Ｔ（Ｔ＝Ｔ１、Ｔ２、・・・）が求められる。そして、リニアスケール５１１のスリット間隔をλとすると、キャリッジの速度Ｖｃは、Ｖｃ＝λ／（４Ｔ）として順次求めることができる。
【００３２】
なお、ロータリー式エンコーダ５２では、プリンタ本体側に設けられた上記リニアスケール５１１の代わりに紙送りローラ１７Ａの回転に応じて回転する回転円板５２１を用いる点と、キャリッジ４１に設けられた検出部５１２の代わりにプリンタ本体側に設けられた検出部５２２を用いる点が異なるだけで、他の構成はリニア式エンコーダ５１とほぼ同様である（図４参照）。
【００３３】
また、ロータリー式エンコーダの解像度に基づいて、搬送ユニットが搬送可能な最小の搬送量（最小単位Ｃ）が定まる。なお、本実施形態では、補正可能な最小の搬送量を１／５７６０インチとしている（つまり、Ｃ＝１／５７６０インチになる）。
【００３４】
＜ノズルの構成について＞
図７は、ヘッド２１の下面におけるノズルの配列を示す説明図である。ヘッド２１の下面には、濃ブラックインクノズル群ＫＤと、淡ブラックインクノズル群ＫＬと、濃シアンインクノズル群ＣＤと、淡シアンインクノズル群ＣＬと、濃マゼンタインクノズル群ＭＤと、淡マゼンタノズル群ＭＬと、イエローインクノズル群ＹＤが形成されている。各ノズル群は、各色のインクを吐出するための吐出口であるノズルを複数個（本実施形態ではｎ個）備えている。なお、各ノズル群を示す符号の最初のアルファベットはインク色を意味しており、また、添え字の「  Ｄ」は濃度が比較的高いインクであることを意味しており、また、添え字の「  Ｌ  」は濃度が比較的低いインクであることをそれぞれ意味している。
【００３５】
各ノズル群の複数のノズルは、紙搬送方向に沿って、一定の間隔（ノズルピッチ：ｋ・Ｄ）でそれぞれ整列している。ここで、Ｄは、紙搬送方向における最小のドットピッチ（つまり、紙Ｓに形成されるドットの最高解像度での間隔）であり、例えば、解像度が７２０ｄｐｉであれば１／７２０インチ（約３５．３μｍ）である。また、ｋは、１以上の整数である。
【００３６】
また、各ノズル群のノズルは、下流側のノズルほど若い番号が付されている（♯１〜♯ｎ）。また、各ノズル群のノズルは、紙搬送方向の位置に関して、隣のノズル群のノズルの間に位置するように設けられている。例えば、淡ブラックインクノズル群ＫＬの一番ノズル♯１は、紙搬送方向の位置に関して、濃ブラックインクノズル群ＫＤの一番ノズル♯１と二番ノズル♯２との間に設けられている。また、紙幅センサ５４は、紙搬送方向の位置に関して、一番下流側にあるｎ番ノズル♯ｎとほぼ同じ位置に設けられている。各ノズルには、各ノズルを駆動してインク滴を吐出させるための駆動素子としてピエゾ素子（不図示）が設けられている。
【００３７】
なお、印刷時には、紙Ｓが紙搬送ユニット１０によって間欠的に所定の搬送量Ｆで搬送され、その間欠的な搬送の間にキャリッジ４１が走査方向に移動して各ノズルからインク滴が吐出される。
【００３８】
＝＝＝搬送誤差の説明＝＝＝
＜紙の搬送量と搬送誤差との関係＞
図８は、紙の搬送量と搬送誤差との関係の説明図である。紙Ｓは、紙送りローラ１７Ａとフリーローラ１８Ａとの間に挟まれ、紙送りローラ１７Ａの回転によって搬送方向に搬送される。ここで、紙搬送ユニットが紙を１インチだけ搬送する場合について考える。なお、図中のポイントＡからポイントＢまでの距離が１インチに相当する。
【００３９】
紙搬送ユニットに指令された指令値が１インチに相当する場合、紙送りローラ１７Ａの外周は、１インチに相当する回転量で回転する。しかし、紙送りローラ１７Ａと紙Ｓとの間で滑りが生じているため、紙の実際の搬送量は１インチに達しない。そのため、紙搬送ユニットによる搬送後、紙は、ポイントＢから搬送誤差δａだけ手前に位置している。
そこで、目標搬送量が１インチである場合、紙の実際の搬送量を１インチとするために、「１インチ＋δａ」に相当する指令値を紙搬送ユニットに指令することにする。つまり、目標搬送量が１インチの場合、目標搬送量に対して「＋δａ」の補正量を加えて、紙搬送ユニットに指令値を与えることになる。その結果、紙搬送ユニットは、１インチ＋δａに相当する搬送量になるように、紙送りローラを回転させる。そして、紙送りローラが１インチ＋δａに相当する回転量で回転している間に、紙送りローラと印刷用紙との間で搬送誤差δａに相当する滑りが生じているので、印刷用紙は１インチの搬送量にて搬送される。なお、δａは、１インチに対して非常に小さいので、目標搬送量がδａであるときの搬送誤差は考慮しないこととする。
【００４０】
次に、紙搬送ユニットに指令された指令値が１／４インチに相当する場合、紙送りローラ１７Ａの外周は、１／４インチに相当する回転量で回転する。そして、このような１／４インチに相当する指令値が４回繰り返されて紙搬送ユニットに指令されると、紙送りローラ１７Ａの外周は、合計１インチに相当する回転量で回転する。しかし、それぞれの搬送動作の際に、紙送りローラと紙Ｓとの間で滑りが生じているため、紙の実際の搬送量は１インチに達しない。そのため、紙搬送ユニットによる搬送後、紙は、ポイントＢから搬送誤差δｂだけ手前に位置している。
ただし、この搬送誤差δｂは、前述の搬送誤差δａと異なっている。この理由を以下の通りである。紙搬送ユニットが紙を搬送するとき、紙搬送ユニットは、予め定められた回転速度・回転加速度にて、紙送りローラを回転させる。この紙送りローラの回転速度・回転加速度は、搬送量に応じて異なっている。そして、紙送りローラの回転速度や回転加速度が異なれば、紙送りローラと紙との間の滑り方が異なる。その結果、単位搬送量当たりの搬送誤差の大きさが、搬送量に応じて異なってくるのである。つまり、上記の理由により、単位搬送量当たりの搬送誤差の大きさが搬送量に応じて異なるので、上述の搬送誤差δａと搬送誤差δｂとが異なるのである。
【００４１】
なお、ＰＦモータ１５はＤＣモータによって構成されているので、搬送量が大きいと、紙送りローラの回転速度・回転加速度が大きくなるため、紙送りローラと紙との間の滑りが大きくなり、搬送誤差が大きくなる。そのため、搬送量が大きいと、搬送誤差が大きくなるので、補正値を大きくする必要がある。
【００４２】
図９は、目標搬送量と補正値との関係の説明図である。このような目標搬送量と補正値とを対応づけた参照表は、コンピュータ本体側に設けられたメモリに記憶されている。ユーザーから印刷指示を受けたコンピュータ本体は、メモリに記憶されている参照表を参照し、印刷方式に対応する補正値を検索し、補正値を決定する。または、印刷方式に応じた目標搬送量を決定し、その目標搬送量に応じた補正値を決定しても良い。そして、プリンタ本体は、この補正値によって目標搬送量を補正して紙搬送ユニットへの指令値を算出する。
【００４３】
本実施形態では、１インチに相当する指令値が紙搬送ユニットに指令された場合、搬送誤差δａは６Ｃ（＝６／５７６０インチ）であるものとする。したがって、目標搬送量が１インチの場合、目標搬送量に補正値「＋６Ｃ」を加える。つまり、目標搬送量が１インチの場合、紙搬送ユニットへの指令値は、５７６６／５７６０インチに相当する。また、本実施形態では、１／４インチに相当する指令値が４回繰り返して紙搬送ユニットに指令された場合、搬送誤差δｂは２Ｃ（＝２／５７６０インチ）であるものとする。したがって、１／４インチの目標搬送量が４回繰り返される場合、紙が１インチ搬送される間に、目標搬送量に対して補正値「＋２Ｃ」が加えられる。つまり、目標搬送量が１／４インチの場合、４回の搬送につき２度の割合で目標搬送量を補正する。
【００４４】
本実施形態では、上記の通り、目標搬送量に応じて目標搬送量に対する補正値を決定し、この補正値によって目標搬送量を補正して紙搬送ユニットへの指令値を算出している。その結果、目標搬送量に対する指令搬送量（紙搬送ユニットに指令する搬送量）の比率が、目標搬送量に応じて異なることになる。単位搬送量当たりの搬送誤差の大きさが、搬送量に応じて異なっているので、本実施形態によれば、発生する搬送誤差を打ち消すように目標搬送量を補正することができる。
【００４５】
＜他の要因に基づく搬送誤差について＞
なお、搬送誤差を発生させる他の要因としては、以下に説明するとおり、製造のばらつきによる搬送誤差及び紙の種類による搬送誤差などが挙げられる。
【００４６】
プリンタ本体の製造のばらつき（個体差）による搬送誤差δ２は、例えば搬送ユニットの紙送りローラの径のばらつき等によって、発生する。この搬送誤差δ２は、プリンタを工場から出荷する際に、工場でのプリンタの検査において決定される。この搬送誤差δ２は、個々のプリンタ毎に独自の値になる。プリンタ本体の製造のばらつきによる搬送誤差δ２は、例えば工場において出荷前のプリンタを用いてテストパターンを印刷し、そのテストパターンの印刷状況に基づいて、決定される。決定された搬送誤差δ２は、プリンタ本体側に設けられたメモリに記憶される。本実施形態では、製造のばらつきに対する搬送誤差δ２は、１インチにて搬送する毎に２Ｃ（＝２／５７６０インチ）であるものとする。したがって、本実施形態では、紙が１インチにて搬送される間に、目標搬送量に対して補正値「＋２Ｃ」が加えられる。また、目標搬送量が１／４インチの場合、４回の搬送につき２度の割合で目標搬送量を補正する。なお、プリンタの製造ばらつきに対する補正値は、単位搬送量当たり一定である。
【００４７】
紙の種類による搬送誤差δ３は、例えば、紙が搬送時に紙送りローラに対して滑ること等によって、発生する。したがって、この搬送誤差δ３に対する補正値は、紙が滑りやすいほど大きい値になり、紙が滑りにくいほど小さい値になる。例えば、普通紙は、光沢紙と比較して、補正値が小さい値になる。また、搬送される紙がロール紙であれば、紙がロール側（すなわち搬送方向と反対方向）に引っ張られる傾向にあるので、補正値は大きい値になる。紙の種類による搬送誤差δ３は、以下に説明するように、決定される。
まず、ユーザーが、プリンタドライバの設定を行うためのユーザーインターフェースを介して、印刷する紙の種類を選択する。プリンタドライバをインストールしたコンピュータ本体は、予め、印刷する紙の種類と搬送誤差δ３（又は補正値）とを関連づけたテーブル（参照表）を記憶している。そして、ユーザーが選択した紙の種類に基づいてテーブルを参照することによって、対応する搬送誤差δ３が決定される。本実施形態では、紙の種類による搬送誤差δ３は、１インチにて搬送する毎に３Ｃ（＝３／５７６０インチ）であるものとする。したがって、本実施形態では、紙が１インチにて搬送される間に、目標搬送量に対して補正値「＋３Ｃ」が加えられる。また、目標搬送量が１／４インチの場合、４回の搬送につき３度の割合で目標搬送量を補正する。なお、紙の種類に対する補正値は、単位搬送量当たり一定である。
【００４８】
＝＝＝基準搬送量Ａの設定＝＝＝
目標搬送量を補正する際の基準となる基準搬送量Ａの決定について説明する。ここで、基準搬送量Ａは、搬送誤差が最小補正量Ｃに到達するまでの搬送量である。すなわち、目標搬送量の累積が基準搬送量Ａに到達する毎に、実際の搬送量は最小補正量Ｃに相当する搬送誤差を含むことになる。この基準搬送量Ａは、各種の搬送誤差に関する情報（又は補正値に関する情報）に基づいて、設定される。
【００４９】
本実施形態では、基準搬送量Ａは、搬送量に応じた搬送誤差δ１、プリンタ本体の製造ばらつきによる搬送誤差δ２および紙の種類による搬送誤差δ３に基づいて、設定される（又は、基準搬送量Ａは、各搬送誤差に対応する補正値に基づいて、設定される）。
本実施形態では、目標搬送量が１インチの場合、１インチにて搬送する間に搬送誤差が１１Ｃ（＝δａ＋δ２＋δ３＝６Ｃ＋２Ｃ＋３Ｃ）になる。つまり、目標搬送量が１インチの場合、紙搬送ユニットが紙を１／１１インチ搬送する毎に搬送誤差Ｃが発生する。したがって、目標搬送量が１インチの場合、基準搬送量Ａは、１／１１インチに設定される。
また、本実施形態では、目標搬送量が１／４インチの場合、１インチにて搬送する間に搬送誤差が７Ｃ（＝δｂ＋δ２＋δ３＝２Ｃ＋２Ｃ＋３Ｃ）になる。つまり、目標搬送量が１／４インチの場合、紙搬送ユニットが紙を１／７インチ搬送する毎に搬送誤差Ｃが発生する。したがって、目標搬送量が１／４インチの場合、基準搬送量Ａは、１／７インチに設定される。
【００５０】
このように搬送誤差（又は補正値）に基づいて設定された基準搬送量Ａは、以下に説明するとおり、目標搬送量を補正する際の補正量や搬送量の指標となる。
【００５１】
＝＝＝搬送量の補正方法＝＝＝
以下、目標搬送量を、どのようなタイミングで、どのくらい補正をするのか、詳しく説明する。
【００５２】
＜補正を行うためのフローについて＞
図１０は、本実施形態における搬送量の補正を行うタイミングを示すフロー図である。本実施形態では、紙Ｓを搬送する際の目標搬送量Ｆの補正量が、その搬送を行う前に搬送ユニットが既に行った搬送量に基づいて、決定されている。なお、以下に説明するプリンタの動作は、プリンタ１内のＲＯＭ５３に格納されたプログラムに基づいて、制御ユニット６０によって制御される（又は、プリンタドライバによって制御される）。このプログラムは、以下に説明される各種の動作を行うためのコードから構成されている。
【００５３】
まず、フロー図の『ＳＴＡＲＴ』の状態は、紙Ｓの先端が紙幅センサ５４によって検出され、その位置から印刷開始位置に搬送された状態である。すなわち、『ＳＴＡＲＴ』の状態は、いわゆる『あたま出し』が完了した状態である。このときの超過搬送量Ｆｃは、ゼロになるようにリセットされる（Ｓ１０１）。なお、超過搬送量Ｆｃの性質については、後述する。
【００５４】
次に、超過搬送量Ｆｃに対して、目標搬送量Ｆが加算される（Ｓ１０２）。ここで、目標搬送量Ｆは、紙を間欠的に搬送する際の理想的な１回分の搬送量である。また、目標搬送量Ｆは、印刷モード等によって定まるものであり、プリンタ本体のメモリに記憶されているか、または、プリンタドライバによって予め設定されている。
次に、超過搬送量Ｆｃを基準搬送量Ａで割り、商ｍと余りａを算出する（Ｓ１０３）。なお、基準搬送量Ａは、既に説明された通り、各種の搬送誤差に関する情報に基づいて設定される。
【００５５】
算出された商ｍが１よりも小さいならば（Ｓ１０４）、目標搬送量Ｆを補正せず（Ｓ１０５）、目標搬送量Ｆがそのまま指令補正量となって紙搬送ユニットに指令される（Ｓ１０６）。つまり、この場合の目標搬送量に対する補正量は、ゼロと決定される。
算出された商ｍが１以上ならば（Ｓ１０４）、補正量をｍ・Ｃと決定し、目標搬送量ＦをＦ＋ｍ・Ｃと補正して（Ｓ１１１）、補正された目標搬送量Ｆ＋ｍ・Ｃを指令搬送量として紙搬送ユニットに指令する（Ｓ１１２）。この場合、目標搬送量Ｆが補正されたので、超過搬送量ＦｃはＳ１０３で算出した余りａとする（Ｓ１１３）。
【００５６】
次に、キャリッジを走査方向に移動して、ノズルからインクを吐出して、紙にドットを形成し、印刷を行う（Ｓ１２１）。そして、印刷が終了しないならば、工程Ｓ１０２に戻る（Ｓ１２２）。これを繰り返すことによって、紙は間欠的に搬送される。そして、紙の間欠的な搬送の間に、移動するノズルからインクを吐出して、紙にドットが形成されて印刷が行われる。なお、工程Ｓ１２２における印刷終了の判断は、例えば、紙の搬送量の累積などから判断することができる。
【００５７】
本実施形態では、上記のフローに従って目標搬送量を補正することにより、目標搬送量の累積が基準搬送量Ａに到達する毎に、最小補正値Ｃに相当する補正が行われる。このことは、搬送ユニットが紙を間欠的に搬送するとき、補正量が各搬送に対してほぼ均等に配分されることを意味する。そして、目標搬送量の補正が均等に配分されるので、目標搬送量の補正が偏って配分された場合と比較して、画質が向上する。
【００５８】
なお、本実施形態では、間欠的な搬送のたびに超過搬送量Ｆｃ（又は余りａ）をメモリに記憶している。そして、メモリに記憶された超過搬送量Ｆｃを用いて、次の搬送の目標搬送量に対する補正量を算出する。また、本実施形態によれば、単に毎回目標搬送量を補正するのではなく、超過搬送量に基づいて目標補正量を補正しているので、搬送を行う前の搬送状態や補正状態を反映して目標搬送量を補正することができる。さらに本実施形態によれば、超過搬送量に目標搬送量を加算して補正量を決定しているので、搬送前後の搬送状態や補正状態を反映して、補正量を決定することができる。また、本実施形態の搬送量の補正方法のフローでは、紙を搬送する前に超過搬送量Ｆｃに目標搬送量Ｆを加算し、その値を基に目標搬送量の補正の要否や補正量を判断しているので、実際の搬送後の搬送誤差を抑制することができる。
【００５９】
＜搬送量と補正量の関係について＞
図１１Ａは、１／４インチずつ間欠的に搬送する場合の目標搬送量の補正量の説明図である。この表と図１０のフロー図を用いて、目標搬送量と補正量との関係について、再度説明する。なお、この場合の目標搬送量は１／４インチなので、基準搬送量Ａは、前述の通り、約０．１４インチ（＝１／７インチ）になる。
【００６０】
（１回目の搬送動作）まず、超過搬送量Ｆｃがゼロにリセットされ、この超過搬送量Ｆｃに目標搬送量Ｆ（＝１／４インチ）が加算される（Ｆｃ＝１／４インチ）。そして、この超過搬送量Ｆｃを基準搬送量Ａで割って、商ｍ（＝１）及び余りａ（≒０．１１インチ）が算出される。この場合、商ｍは１なので、紙搬送ユニットに対して指令搬送量Ｆ＋Ｃを指令する。また、余りの約０．１１インチが、超過搬送量Ｆｃとして、次回の搬送の際の補正量の計算に用いられる。
（２回目の搬送動作）次に、２回目の搬送動作の際の指令搬送量を計算する。前回の搬送動作の際に繰り越された超過搬送量Ｆｃ（≒０．１１インチ）に目標搬送量Ｆ（＝０．２５インチ）が加算される。そして、この超過搬送量Ｆｃ（＝０．３６）を基準搬送量Ａで割って、商ｍ（＝２）及び余りａ（≒０．０７）が算出される。この場合、商ｍが２なので、紙搬送ユニットに対して指令搬送量Ｆ＋２Ｃを指令する。その後、キャリッジを走査方向に移動してノズルからインクを吐出する。
なお、３回目移行の搬送動作の指令搬送量も、同様に求められる。本実施形態の場合、１インチの搬送につき７Ｃの補正量で搬送量を補正している。
【００６１】
図１１Ｂは、１インチずつ間欠的に搬送する場合の目標搬送量の補正量の説明図である。この場合の目標搬送量は１インチなので、基準搬送量Ａは、前述の通り、約０．０９インチ（１／１１インチ）になる。
図１１Ａと図１１Ｂとを比較すると、基準搬送量Ａが異なるので、１インチ当たりの補正量が異なっている。これは、前述の通り、目標搬送量によって発生する搬送誤差が異なるためである。
【００６２】
＝＝＝印刷完了までの全体の流れ＝＝＝
図１２は、コンピュータ本体側およびプリンタ側の動作を説明するためのフロー図である。以下、同図を用いて、印刷完了までの全体の流れを説明しながら、基準搬送量Ａの設定について説明する。なお、同図において、Ｓ１Ｃ〜Ｓ６Ｃはコンピュータ本体側で行う工程であり、Ｓ１Ｐ〜Ｓ８Ｐはプリンタ側で行う工程である。また、Ｓ１Ｐ〜Ｓ４Ｐはプリンタを製造する工場内で行う工程であり、Ｓ１Ｃ〜Ｓ６ＣおよびＳ５Ｐ〜Ｓ８Ｐはユーザー側で行う工程である。
【００６３】
まず、工場で製造されたプリンタを用いて、テストパターンを印刷する（Ｓ１Ｐ）。このテストパターンは、段階的に目標搬送量に対する補正量を異ならせて複数のパターンを印刷したものである。つまり、テストパターンとして印刷されている複数のパターンは、それぞれ特定の補正量と対応している。
次に、工場内の作業者又は検査装置が、複数のパターンが印刷されたテストパターンを検査し、複数のパターンのうちの最適なパターンを選択する（Ｓ２Ｐ）。パターンの選択は、プリンタに設けられた入力装置又はプリンタに接続された入力装置を用いて、行われる。なお、最適なパターンとは、実際の搬送量（補正された目標搬送量によって実際に搬送された量）が目標搬送量に最も近い状態で印刷されたパターンである。
【００６４】
次に、プリンタの製造のばらつきに対する補正量を決定する（Ｓ３Ｐ）。決定される補正量は、選択されたパターンを印刷したときに用いた補正量である。なぜなら、最適なパターンを印刷したときの補正量を用いて目標搬送量を補正すれば、実際の搬送量は、目標搬送量に近づくからである。プリンタの製造のばらつきに対する補正量は、プリンタ側のメモリに記憶される。
工場内において製造のばらつきに対する補正量をメモリに記憶したプリンタは、梱包されて出荷される（Ｓ４Ｐ）。出荷されたプリンタは、ユーザーの下に届けられる。プリンタを購入したユーザーは、コンピュータ本体とプリンタとをケーブルで接続し、セッティングを行う（Ｓ５Ｐ）。
セッティング後、ユーザーはプリンタドライバのインストールを行う。プリンタドライバのインストールは、例えば、プリンタドライバのプログラムを記憶した記憶媒体であるＣＤ−ＲＯＭをコンピュータに読み取らせることにより行う。但し、プリンタドライバのインストールは、ＣＤ−ＲＯＭを用いずに、インターネット等の通信回線を介してプログラムをダウンロードすることによって行ってもよい。
【００６５】
次に、プリンタドライバの設定が行われる（Ｓ２Ｃ）。プリンタドライバの設定は、プリンタドライバのユーザーインターフェースを介して行う。ユーザーインターフェースは、コンピュータ本体に接続された表示装置（後述）の画面に表示される。そして、ユーザーは、入力装置（後述）を用いて、プリンタドライバの各種の設定を行う。
例えば、ユーザーは、この画面上から、印刷モード（印刷方式）を選択することができる。プリンタドライバのインストール時に、コンピュータ本体には、印刷モードに対応する目標搬送量と補正量とを関連付けたテーブル（参照表）が記憶されている。そして、プリンタドライバの設定によって特定された印刷モードに応じて参照表を検索し、目標搬送量に対する補正量を決定する（Ｓ３Ｃ）。また、ユーザーは、この画面上から、紙の種類を選択することができる。そして、紙の種類が決まれば、同様に、紙の種類に対する補正量を決定することができる。
【００６６】
ユーザーが印刷を指示すれば（Ｓ４Ｃ）、印刷データの作成が行われる（Ｓ５Ｃ）。印刷の指示は、例えばアプリケーション上で印刷コマンドを選択することによって、行われる。そして、アプリケーション上で作成された原稿（画像データ）は、プリンタドライバの設定内容に基づいて、印刷データに変換される。
【００６７】
作成された印刷データは、プリンタ側に送信される（Ｓ６Ｃ）。印刷データの送信は、コンピュータ本体側のディスクにスプールした後に行われる。但し、印刷データの送信は、プリントサーバー側にスプールしてから行ってもよい。送信される印刷データには、目標搬送量に対する補正量に関する情報と、紙の種類に対する補正量に関する情報とが含まれている。また、送信される印刷データには、目標搬送量に関する情報が含まれている。なお、印刷データに含まれている目標搬送量は、補正前の値（補正量によって補正されていない値）である。この理由は、後述する。
【００６８】
プリンタは、コンピュータ本体側から印刷データを受信する（Ｓ６Ｐ）。これにより、プリンタは、目標搬送量に関する情報と、目標搬送量に対する補正量に関する情報と、紙の種類に対する補正量に関する情報とを取得することができる。取得したこれらの情報は、プリンタ側のメモリに記憶される。
【００６９】
次に、各種の補正量に関する情報に基づいて、基準搬送量Ａが設定される（Ｓ７Ｐ）。この基準搬送量Ａは、前述の通り、プリンタ側で記憶している補正量に関する情報（製造のばらつきに対する補正量に関する情報）と、コンピュータ本体側から送信される印刷データに含まれる補正量に関する情報（目標搬送量に対する補正量と紙の種類に対する補正量とに関する情報）とに基づいて、設定される。
そして、設定された基準搬送量Ａに基づいて、前述の図１０に示されたフローに従って、印刷動作が開始される（Ｓ８Ｐ）。
【００７０】
＜補正していない目標搬送量を印刷データに含める理由＞
前述の通り、印刷データに含まれる目標搬送量は、補正前の値（補正されていない理想的な値）である。この理由は、以下に説明される通りである。なお、以下の説明では、目標搬送量は１／４インチとする。
【００７１】
図１３Ａは、本実施形態とは別の比較例を説明するための図である。また、図１３Ｂは、比較例の場合における、搬送ユニットに指令される指令搬送量を説明するための図である。この比較例では、コンピュータ側で目標搬送量が補正され、コンピュータ側からプリンタ側に送信される印刷データには、補正された目標搬送量が含まれている。
この比較例の構成では、コンピュータ本体側で記憶している補正量の合計が「＋５Ｃ」なので、目標搬送量には、図１０のフローに従って、４回の搬送に対して補正量５Ｃが加えられることになる。一方、プリンタ側で記憶している補正量は、「＋２Ｃ」なので、印刷データに含まれる目標搬送量（補正された目標搬送量）は、図１０のフローに従って、４回の搬送に対して補正量２Ｃが加えられる。この結果、目標搬送量が均等に補正されないので、搬送ユニットに指令される指令搬送量には、ばらつきがある。
【００７２】
図１４Ａは、本実施形態を説明するための図である。また、図１４Ｂは、本実施形態の場合の補正の様子を説明するための図である。本実施形態では、目標搬送量は、コンピュータ側では補正されず、そのままの値で印刷データに含まれることになる。そして、プリンタ側において、目標搬送量が、搬送量・紙種に対する補正量と製造ばらつきに対する補正量とに基づいて、図１０のフローに従って補正されている。この結果、本実施形態では、搬送ユニットに指令される指令搬送量は、均等になる。
【００７３】
つまり、比較例と本実施形態とを比較すると、４回の搬送につき７Ｃの補正量が加えられている点で共通するが、指令搬送量が均等になる点で本実施形態が有利である。そして、本実施形態のプリンタは、目標搬送量の補正が均等に行われるので、高精度な印刷を行うことができるのである。
【００７４】
＝＝＝コンピュータシステム等の構成＝＝＝
次に、コンピュータシステム、コンピュータプログラム、及び、コンピュータプログラムを記録した記録媒体の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００７５】
図１５は、コンピュータシステムの外観構成を示した説明図である。コンピュータシステム１０００は、コンピュータ本体１１０２と、表示装置１１０４と、プリンタ１１０６と、入力装置１１０８と、読取装置１１１０とを備えている。コンピュータ本体１１０２は、本実施形態ではミニタワー型の筐体に収納されているが、これに限られるものではない。表示装置１１０４は、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ：陰極線管）やプラズマディスプレイや液晶表示装置等が用いられるのが一般的であるが、これに限られるものではない。プリンタ１１０６は、上記に説明されたプリンタが用いられている。入力装置１１０８は、本実施形態ではキーボード１１０８Ａとマウス１１０８Ｂが用いられているが、これに限られるものではない。読取装置１１１０は、本実施形態ではフレキシブルディスクドライブ装置１１１０ＡとＣＤ−ＲＯＭドライブ装置１１１０Ｂが用いられているが、これに限られるものではなく、例えばＭＯ（Ｍａｇｎｅｔ  Ｏｐｔｉｃａｌ）ディスクドライブ装置やＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等の他のものであっても良い。
【００７６】
図１６は、図１５に示したコンピュータシステムの構成を示すブロック図である。コンピュータ本体１１０２が収納された筐体内にＲＡＭ等の内部メモリ１２０２と、ハードディスクドライブユニット１２０４等の外部メモリがさらに設けられている。上述したプリンタの動作を制御するコンピュータプログラムは、記録媒体であるフレキシブルディスクＦＤやＣＤ−ＲＯＭ等に記録され、読取装置１１１０により読みこまれる。また、コンピュータプログラムは、インターネット等の通信回線を介して、コンピュータシステム１０００にダウンロードされるようにしても良い。
【００７７】
図１７は、コンピュータシステムに接続された表示装置１１０４の画面に表示されたプリンタドライバのユーザーインターフェースを示す説明図である。ユーザーは、入力装置１１０８を用いて、プリンタドライバの各種の設定を行うことができる。例えば、ユーザーは、この画面上から、印刷する紙の種類を選択することができる。そして、選択された紙の種類に応じて、前述の基準搬送量Ａを設定することができる。また、ユーザーは、この画面上から、印刷モードを選択することができる。そして、印刷モードが決まれば、紙の搬送量が決定されるので、前述の基準搬送量Ａを設定することができる。また、ユーザーがプリンタドライバを設定するために入力した他の情報に基づいて、基準搬送量Ａを設定しても良い。
【００７８】
図１８は、コンピュータ本体１１０２からプリンタ１１０６に供給される印刷データのフォーマットの説明図である。この印刷データは、プリンタドライバの設定に基づいて画像情報から作成されるものである。印刷データは、印刷条件コマンド群と各パス用コマンド群とを有する。印刷条件コマンド群は、印刷解像度を示すコマンドや、印刷方向（単方向／双方向）を示すコマンドなどを含んでいる。また、各パス用の印刷コマンド群は、目標搬送量コマンドＣＬや、画素データコマンドＣＰを含んでいる。画素データコマンドＣＰは、各パスで記録されるドットの画素毎の記録状態を示す画素データＰＤを含んでいる。なお、同図に示す各種のコマンドは、それぞれヘッダ部とデータ部とを有しているが、簡略して描かれている。また、これらのコマンド群は、コマンド毎にコンピュータ本体側からプリンタ側に間欠的に供給される。但し、印刷データは、このフォーマットに限られるものではない。
【００７９】
なお、本実施形態では、印刷条件コマンド群の中に、紙の搬送量に対する補正量に関する情報と、紙種に対する補正量に関する情報とが含まれている。したがって、紙の搬送量が異なれば、印刷条件コマンド群の中のデータが異なることになる。また、搬送する紙の種類が異なれば、印刷条件コマンド群の中のデータが異なることになる。また、本実施形態では、パス用コマンド群の中の目標搬送量は補正されていないので、画素データＰＤを作成する際に基準とした目標搬送量のデータが、プリンタ側に送信されることになる。
【００８０】
以上の説明においては、プリンタ１１０６が、コンピュータ本体１１０２、表示装置１１０４、入力装置１１０８、及び、読取装置１１１０と接続されてコンピュータシステムを構成した例について説明したが、これに限られるものではない。例えば、コンピュータシステムが、コンピュータ本体１１０２とプリンタ１１０６から構成されても良く、コンピュータシステムが表示装置１１０４、入力装置１１０８及び読取装置１１１０のいずれかを備えていなくても良い。また、例えば、プリンタ１１０６が、コンピュータ本体１１０２、表示装置１１０４、入力装置１１０８、及び、読取装置１１１０のそれぞれの機能又は機構の一部を持っていても良い。一例として、プリンタ１１０６が、画像処理を行う画像処理部、各種の表示を行う表示部、及び、デジタルカメラ等により撮影された画像データを記録した記録メディアを着脱するための記録メディア着脱部等を有する構成としても良い。
【００８１】
また、上述した実施形態において、プリンタを制御するコンピュータプログラムが、制御ユニット６０のメモリ６５に取り込まれていても良い。そして、制御ユニット６０が、このコンピュータプログラムを実行することにより、上述した実施形態におけるプリンタの動作を達成しても良い。
【００８２】
このようにして実現されたコンピュータシステムは、システム全体として従来システムよりも優れたシステムとなる。
【００８３】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、一実施形態に基づき、本発明に係るプリンタ等を説明したが、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に係る搬送装置又は印刷装置に含まれるものである。
【００８４】
＜補正量の決定方法について１＞
前述の実施形態によれば、目標搬送量に対する補正量と紙種に対する補正量とを別々に求めていた。しかし、補正量の決定はこれに限られるものではない。    例えば、図１９に示される通り、目標搬送量と補正量とを対応づけた参照表を、紙の種類毎に設けても良い。そして、ユーザーがプリンタドライバの設定を行うことによって印刷モードと紙種とを選択した後、プリンタは、設定された紙種に対応する参照表を検索し、その参照表について印刷モードに対応する補正量を参照し、補正量が決定される。
【００８５】
本実施形態によっても、目標搬送量に応じて目標搬送量に対する補正値を決定し、この補正値によって目標搬送量を補正して紙搬送ユニットへの指令値を算出することができる。その結果、目標搬送量に対する指令搬送量（紙搬送ユニットに指令する搬送量）の比率が、目標搬送量に応じて異なることになる。単位搬送量当たりの搬送誤差の大きさが、搬送量に応じて異なっているので、本実施形態によっても、発生する搬送誤差を打ち消すように目標搬送量を補正することができる。
【００８６】
＜補正量の決定方法について２＞
前述の実施形態によれば、目標搬送量に対する補正量を決定するときに、メモリに記憶された参照表を用いていた。しかし、補正量の決定は、参照表を用いるものに限られるものではない。
例えば、図２０に示される通り、目標搬送量と単位搬送量当たりの補正量との関係を表す関数を用いても良い。このようにしても、目標搬送量が決定されれば、この関数を用いて、目標搬送量に対する補正量を計算することができる。
【００８７】
＜補正情報について１＞
前述の実施形態によれば、紙種に対する補正量に関する情報は、コンピュータ側に記憶されており、プリンタドライバを設定することによって決定された。しかし、紙種に対する補正量に関する情報は、プリンタ側に記憶されても良く、プリンタ側で紙種を検出することによって決定されても良い。この場合、プリンタ側には、紙種を検出するための紙種センサが必要である。ただし、キャリッジに搭載されている紙幅センサ５４を利用して紙種を検出しても良い。なお、プリンタ側で紙種に対する補正量に関する情報を記憶するならば、印刷データの中にこの情報を含ませる必要はない。
【００８８】
＜補正情報について２＞
前述の実施形態によれば、プリンタ側に記憶されていた補正情報は、プリンタの製造ばらつきに対する補正量に関する情報であった。しかし、補正情報の種類は、これに限られるものではない。
【００８９】
＜印刷方法について＞
前述の実施形態では、インターレース印刷方式及びバンド印刷方式の場合の搬送量の補正について述べたが、他の印刷方法であっても、上述した実施形態の搬送量の補正を適用することが可能であることは言うまでもない。
【００９０】
＜搬送量について＞
前述の実施形態では、印刷中の目標搬送量は一定であった。しかし、紙の搬送量は、これに限られるものではない。例えば、目標搬送量が印刷途中で異なっても良い。また、紙の上端や下端において、搬送量が異なっても良い。そして、搬送量が異なるときに、その目標搬送量に応じた補正量を決定すれば、高画質な印刷を行うことができる。
【００９１】
＜インクの吐出方法について＞
前述の実施形態では、ピエゾ素子を用いてインク滴を吐出させていた。しかし、インクの吐出方法は、これに限られるものではない。例えば、ヒーターを用いて泡を発生させることによって、インク滴をノズルから吐出させても良いし、他の方法でインク滴を吐出しても良い。
【００９２】
＜ノズルについて＞
前述の実施形態によれば、ノズルはヘッド２１に設けられ、ヘッド２１はキャリッジ４１に設けられていたので、ノズルはキャリッジ４１と一体的に設けられていた。しかし、ノズルやヘッド２１の構成は、これに限られるものではない。例えば、ノズルやヘッドが、カートリッジ４８（図２参照）と一体的に設けられ、キャリッジ４１に対して着脱可能であっても良い。
【００９３】
【発明の効果】
本発明によれば、紙などの媒体の搬送の精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態のプリンタの全体構成の説明図である。
【図２】本実施形態のプリンタのキャリッジ周辺の概略図である。
【図３】本実施形態のプリンタの搬送ユニット周辺の説明図である。
【図４】本実施形態のプリンタの搬送ユニット周辺の斜視図である。
【図５】リニア式エンコーダの構成の説明図である。
【図６】出力信号の波形を示すタイミングチャートである。
【図７】ヘッドの下面におけるノズルの配列を示す説明図である。
【図８】紙の搬送量と搬送誤差との関係の説明図である。
【図９】目標搬送量と補正値との関係の説明図である。
【図１０】目標搬送量の補正方法のフロー図である。
【図１１】図１１Ａは、１／４インチずつ搬送する場合の補正量の説明図である。図１１Ｂは、１インチずつ搬送する場合の補正量の説明図である。
【図１２】印刷完了までの全体の流れを説明するためのフロー図である。
【図１３】図１３Ａは、比較例の説明図である。図１３Ｂは、比較例の場合の補正の様子の説明図である。
【図１４】図１４Ａは、本実施形態の説明図である。図１４Ｂは、本実施形態の場合の補正の様子の説明図である。
【図１５】コンピュータシステムの外観構成を示した説明図である。
【図１６】コンピュータシステムの構成を示すブロック図である。
【図１７】プリンタドライバのユーザーインターフェースの説明図である。
【図１８】印刷データのフォーマットの説明図である。
【図１９】他の実施形態の説明図である。
【図２０】他の実施形態の説明図である。
【符号の説明】
１０  紙搬送ユニット  １１Ａ  紙挿入口  １１Ｂ  ロール紙挿入口
１３  給紙ローラ      １４  プラテン    １５  紙送りモータ（ＰＦモータ）１６  紙送りモータドライバ（ＰＦモータドライバ）
１７Ａ  紙送りローラ  １７Ｂ  排紙ローラ  １８Ａ・１８Ｂ  フリーローラ
２０  インク吐出ユニット      ２１  ヘッド        ２２  ヘッドドライバ
３０  クリーニングユニット    ３１  ポンプ装置    ３２  ポンプモータ
３３  ポンプモータドライバ    ３５  キャッピング装置
４０  キャリッジユニット      ４１  キャリッジ
４２  キャリッジモータ（ＣＲモータ）
４３  キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）  ４４  プーリ
４５  タイミングベルト        ４６  ガイドレール      ５０  計測器群
５１  リニア式エンコーダ      ５１１  リニアスケール  ５１２  検出部
５１２Ａ  発光ダイオード      ５１２Ｂ  コリメータレンズ
５１２Ｃ  検出処理部          ５１２Ｄ  フォトダイオード
５１２Ｅ  信号処理回路        ５１２Ｆ  コンパレータ
５２  ロータリー式エンコーダ  ５３  紙検出センサ      ５４  紙幅センサ
６０  制御ユニット            ６１  ＣＰＵ            ６２  タイマ
６３  インターフェース部      ６４  ＡＳＩＣ          ６５  メモリ
６６  ＤＣコントローラ        ６７  ホストコンピュータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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