(57)【要約】【課題】コストが抑制されるとともに、回転トランデューサとも一体的に使用され、信頼性及び簡易性に優れるセンサ及び計算方法を提供する。【解決手段】回転要素（１）と、回転要素を支持する支持体（２）との間の接点（Ｑ）に作用する力（Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗ）を計算する。計算は軸受の固定されたレースに作用する力を表す３つの独立した信号（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）を送信可能な一組の固定センサを使用し、反復処理されるルーチンと、反復処理されるルーチンの最初のルーチンの前に実施される較正手順とからなる。本発明は、そのような方法の、道路上を走行するタイヤの場合への適用にも関する。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸受の回転レースに対して一体回転可能に連結されている回転要素（１）と、該回転要素がＹ軸を中心に回転するように支持する支持体（２）との間の接点（Ｑ）に作用する力（Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗ）を計算し、軸受の固定されたレースに作用する力を表し、かつ力（Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗ）に起因する３つの独立した信号（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）を送信可能な一組の固定センサを使用しており、前記方法は、
信号（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）を取得する工程と、
各取得値に対応する力（Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗ）の値を得るために数式（Ｓ）Ｓｉ＝（Ａｉ×Ｆｘｗ）＋（Ｂｉ×Ｆｙｗ）＋（Ｃｉ×Ｆｚｗ）＋ｋｉ（ｉ＝１〜３）を解く工程と、
よりなる反復処理されるルーチンと、
反復処理されるルーチンの最初のルーチンの前に実施され、
定数ｋｉを決定する工程と、
信号（Ｓｉ）を得て、対応する数式（Ｓ）を解くことによりパラメータ（Ａｉ，Ｂｉ，Ｃｉ）を決定すべく、連続する３つの任意の力（Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３）を任意の接点（Ｑ１）に適用する工程とよりなる較正手順
とから成る方法。
【請求項２】
較正手順が、
信号（Ｓｉ）を取得して、対応する数式（Ｓ）を解くことにより接点（Ｑ２）に適用されるパラメータ（Ａｉ，Ｂｉ，Ｃｉ）を決定すべく、連続する３つの任意の力（Ｆ’１，Ｆ’２，Ｆ’３）を任意の接点（Ｑ２）に適用する工程と、
接点（Ｑ）の座標から独立したパラメータ（Ａｉ，Ｂｉ，Ｃｉ）の計算上の定数を決定する工程を備えることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
力がゼロの状態で定数ｋｉが決定されることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
センサの補正値の調整により定数ｋｉをゼロにセットすることを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
反復処理されるルーチンにおいて、少なくとも１つの接点（Ｑ）の変位座標を計算された力（Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗ）の関数として回転要素（１）の変形モデルから周期的に計算することを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項６】
反復処理されるルーチンにおいて、前記少なくとも１つの変位座標を用いてパラメータＡｉ，Ｂｉ，Ｃｉのうち少なくとも１つを計算することを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記少なくとも１つの計算されたパラメータＡｉ，Ｂｉ，Ｃｉを数式（Ｓ）を解くために使用することを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
数式（Ｓ）を解く際に平均値を使用するために、前記少なくとも１つのパラメータＡｉ，Ｂｉ，Ｃｉの計算値を多数回の測定について平均することを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項９】
道路上を回転する自動車のタイヤに作用する力（Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗ）の計算に、請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法を適用すること。
【請求項１０】
タイヤの変形モデルが特に該タイヤについて測定された圧力（ρ）の関数として求められることを特徴とする、請求項５〜８のいずれか一項に従属する場合の請求項９に記載の適用。
【請求項１１】
力（Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗ）が少なくとも１つの自動車運転補助システムに使用されることを特徴とする請求項９または１０に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、回転要素と、同回転要素を支持する支持体との間の接点に作用する力を計算する方法に関する。
【０００２】
本発明は、特に、回転要素が道路上を回転する自動車のホイールに取り付けられたタイヤである場合に適用される。
【０００３】
【従来の技術】
車両の動的パフォーマンスモデルを知るためにタイヤと道路との間の接点に作用する力を求めたいとき、例えば特許文献１に従って、車軸タイプの動力計デバイスを組み込むことが可能である。
【０００４】
【特許文献１】
フランス国特許出願公開第２７１６７１７号明細書
【特許文献２】
フランス国特許出願公開第２８１２３５６号明細書
【特許文献３】
フランス国特許出願公開第２８１２３５５号明細書
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、これらのデバイスは自動車産業での大量に使用される状況の中で度重なるコスト抑制に加えて、回転トランスデューサを使用したときに、装置を一体的に形成する上で大きな物理的制約を受ける。
【０００６】
これら物理的制約を抑制するほかに、確実に信頼でき簡単に計算可能な方法を提供することも必要である。
本発明は、これら２つの問題を力の計算方法を提供することによって解決することを目的とする。この方法には一組のセンサが使用される。このセンサは、使用開始時には容易に較正可能にして、コンピュータにより簡単、かつ確実な使用が可能である。
【０００７】
さらに本発明の方法は、力の計算を、その力の影響によって回転要素が変形しても、回転要素に対して適応させることを可能にし、ひいては長期にわたって信頼性の高い計算を可能にする。
【０００８】
従って、本発明によれば、少なくとも１つの自動車運転補助システム、例えばＡＢＳ（アンチロック・ブレーキシステム）、ＴＣＳ（トラクションコントロールシステム）、ＥＢＤ（電子制御制動力配分装置）、ＥＳＰ（エレクトロニック・スタビリティ・プログラム）、ＡＣＣ（車間距離制御）、ＥＰＳ（電動パワーステアリング）、ＢＡＳ（ブレーキアシストシステム）またはＢＢＷ（ブレーキ・バイ・ワイヤ）タイプを制御可能なように、車両の動的パフォーマンスを常に知ることが特に可能である。
【０００９】
特に、本発明の方法は、ＡＢＳタイプのシステムにおいては、タイヤに作用する力を継続的、かつ確実に計算することにより、ホイールのロック直前にホイールのブレーキングを制御すること（このことは最適なブレーキングを実現することに相当する）を可能にすることでブレーキング距離の短縮化には有効である。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
その目的のため、本発明の第１の態様によれば、軸受の回転レースに対して一体回転可能に連結されている回転要素（１）と、該回転要素がＹ軸を中心に回転するように支持する支持体（２）との間の接点（Ｑ）に作用する力（Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗ）を計算し、軸受の固定されたレースに作用する力を表し、かつ力（Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗ）に起因する３つの独立した信号（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）を送信可能な一組の固定センサを使用しており、前記方法は、信号（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）を取得する工程と、各取得値に対応する力（Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗ）の値を得るために数式（Ｓ）Ｓｉ＝（Ａｉ×Ｆｘｗ）＋（Ｂｉ×Ｆｙｗ）＋（Ｃｉ×Ｆｚｗ）＋ｋｉ（ｉ＝１〜３）を解く工程とよりなる反復処理されるルーチンと、反復処理されるルーチンの最初のルーチンの前に実施され、定数ｋｉを決定する工程と、信号（Ｓｉ）を得て、対応する数式（Ｓ）を解くことによりパラメータ（Ａｉ，Ｂｉ，Ｃｉ）を決定するべく、連続する３つの任意の力（Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３）を任意の接点（Ｑ１）に適用する工程とよりなる較正手順とからなる。
【００１１】
第２の態様によれば、本発明は、道路上を回転する自動車のタイヤに作用する力Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗの計算に適用される。
本発明の他の目的および利点は、添付した図面を参照に以下の説明の中で明確にする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
図１は、支持体２の上で回転要素１を示す。本実施例では、要素１はホイール３の周縁に取り付けられた自動車のタイヤであり、支持体２はその車両が走行する道路を示す。
【００１３】
既知の方法により、同ホイール３が連結される内側の回転レースと、車両に連結される外側の固定レースと、Ｙ軸を中心に回転可能に該レースの間に配された回転する本体とからなる軸受にて、ホイール３は車両に対して回転可能に取り付けられる。
【００１４】
車両が道路上を走行する影響で、タイヤ１と道路２との間の接点Ｑに力Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，ＦｚｗとモーメントＭｘｗ，Ｍｙｗ，Ｍｚｗが生じる。なお、それらの力によって回転要素１には変形が生じうる。この回転要素１の変形を考慮すれば、接点Ｑは要素の中心には位置される必要はないが、回転要素１の面と、支持体２上の回転軸の垂直投影線との交点に位置する必要がある。
【００１５】
本発明によれば、固定レースに作用する力を表し、かつ力Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗに起因する３つの独立の信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を送信可能な一組の固定センサが提供される。信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３は力Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗの計算を可能にすべく、コンピュータによって処理される。
【００１６】
例えば、軸受と上記したような一組のセンサを備えたアセンブリについて記載されている、本出願人による特許文献２および特許文献３を参照可能である。
そのような一組のセンサは、車両の各ホイールに備えられる。各々について本発明を実施することにより個々のセンサの動的パフォーマンスを知ることが可能である。各組のセンサが出力する信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を個々に独立させた状態で処理するには中央コンピュータが使用される。
【００１７】
図１に関しては、以下のことが規定される：
回転要素１に関連する、接点Ｑを原点として直交する基準座標系（Ｘｗ，Ｙｗ，Ｚｗ）；
軸受の軸上にほぼ位置する点０を原点として直交する基準座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）、走行を支える支持体２の面に対して平行な面（Ｘ，Ｙ）、センサ一組が配される要素の正中面である面（Ｘ，Ｚ）。
【００１８】
従って、点Ｑにおいて回転要素１に作用する外部加重の回転力は［数１］で表すことが可能である。
【００１９】
【数１】
2004132948.tif 000003
Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗはそれぞれ回転要素１に作用する進行方向の力、横方向の力、垂直方向の力であり、Ｍｘｗ，Ｍｙｗ，ＭｚｗはそれぞれＸｗ軸を中心として要素１を回転させようとする傾斜（ｔｉｌｔ）モーメント、Ｙｗ軸を中心として要素１を回転させようとする回転（ｒｏｌｌ）モーメント、Ｚｗ軸を中心として要素１を回転させようとするアラインメントモーメントである。
【００２０】
十分な結果を得ると同時に、モーメントＭｘｗ，Ｍｙｗ，Ｍｚｗを対応する力Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗに比べて無視できるとみなすことも可能である。
【００２１】
従ってテンソルは［数２］で表される。
【数２】
2004132948.tif 000004
【００２２】
図１に示すように、ベクトル０Ｑが基準座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）において座標（　０，Ｄｙｗ，−Ｄｚｗ）　であるとすると、点０へ転送される力ＴＱのテンソルは［数３］となる。
【数３】
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【００２３】
これは、軸受が完全な回転可能に接続するものであると仮定することにより、つまり軸受内の摩擦を無視することによって、進行方向の力Ｆｙｗから生じる回転力が点０においてＹ軸を中心として関してゼロになるからである。
【００２４】
本発明によれば、信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３は回転力Ｔ０の成分の関数で表され、それらの成分の寄与はその回転力の各成分の定数によって加重される。
【００２５】
すなわち、回転力Ｔ０に由来する数式（Ｓ）は下式に表すことができる。
Ｓ１＝ａ１Ｆｘｗ＋ｂ１Ｆｙｗ＋ｃ１Ｆｚｗ＋ｄ１（Ｄｙｗ×Ｆｚｗ＋Ｄｚｗ×Ｆｙｗ）＋ｆ１（Ｄｙｗ×Ｆｘｗ）＋ｋ１
Ｓ２＝ａ２Ｆｘｗ＋ｂ２Ｆｙｗ＋ｃ２Ｆｚｗ＋ｄ２（Ｄｙｗ×Ｆｚｗ＋Ｄｚｗ×Ｆｙｗ）＋ｆ２（Ｄｙｗ×Ｆｘｗ）＋ｋ２
Ｓ３＝ａ３Ｆｘｗ＋ｂ３Ｆｙｗ＋ｃ３Ｆｚｗ＋ｄ３（Ｄｙｗ×Ｆｚｗ＋Ｄｚｗ×Ｆｙｗ）＋ｆ３（Ｄｙｗ×Ｆｘｗ）＋ｋ３
係数ａｉ，ｂｉ，ｃｉ，ｄｉ，ｆｉはセンサに固有の定数であり、よって接点Ｑの位置によって変わらない。
【００２６】
数式（Ｓ）は以下の形式でも表すことができる。
Ｓ１＝（ａ１＋ｆ１×Ｄｙｗ）Ｆｘｗ＋（ｂ１＋ｄ１×Ｄｚｗ）Ｆｙｗ＋（ｃ１−ｄ１×Ｄｙｗ）Ｆｚｗ＋ｋ１
Ｓ２＝（ａ２＋ｆ２×Ｄｙｗ）Ｆｘｗ＋（ｂ２＋ｄ２×Ｄｚｗ）Ｆｙｗ＋（ｃ２−ｄ２×Ｄｙｗ）Ｆｚｗ＋ｋ２
Ｓ３＝（ａ３＋ｆ３×Ｄｙｗ）Ｆｘｗ＋（ｂ３＋ｄ３×Ｄｚｗ）Ｆｙｗ＋（ｃ３−ｄ３×Ｄｙｗ）Ｆｚｗ＋ｋ３
【００２７】
パラメータを
Ａｉ＝（ａｉ＋ｆｉ×Ｄｙｗ）
Ｂｉ＝（ｂｉ＋ｄｉ×Ｄｚｗ）
Ｃｉ＝（ｃｉ−ｄｉ×Ｄｙｗ）
とすると（ｉ＝１〜３）、数式（Ｓ）は以下の形式で表すことができる。
Ｓ１＝Ａ１×Ｆｘｗ＋Ｂ１×Ｆｙｗ＋Ｃ１×Ｆｚｗ＋ｋ１
Ｓ２＝Ａ２×Ｆｘｗ＋Ｂ２×Ｆｙｗ＋Ｃ２×Ｆｚｗ＋ｋ２
Ｓ３＝Ａ３×Ｆｘｗ＋Ｂ３×Ｆｙｗ＋Ｃ３×Ｆｚｗ＋ｋ３
【００２８】
このように表すことで、方程式を単純化し信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を力Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗの関数だけで表現することが可能となる。
従ってこのシステムの解は［数４］で表される。
【００２９】
【数４】
2004132948.tif 000006
（ｄｅｔ（Ｍ）＝Ａ１Ｂ２Ｃ３＋Ａ２Ｂ３Ｃ１＋Ａ３Ｂ１Ｃ２−Ａ３Ｂ２Ｃ１−Ａ１Ｂ３Ｃ２−Ａ２Ｂ１Ｃ３）
【００３０】
従って、数式（Ｓ）を解くことによって、測定された信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３から力Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗの値を計算することが可能である。
これを実施するためには、次に定数ｋｉおよびパラメータＡｉ，Ｂｉ，Ｃｉ（ｉ＝１〜３）を決定する必要がある。
【００３１】
この決定は、力Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗを計算するためにデバイスを使用する前に実施される較正手順の際に、あるいは選択により例えば車両のメンテナンスの際に、最初に実施される。
【００３２】
この目的のために較正手順は、第１の工程として、力がゼロの状態で信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３（それぞれｋ１，ｋ２，ｋ３に等しい）を測定することにより可能な定数ｋｉ（ｉ＝１〜３）を決定することと、回転力ゼロの状態での信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を削除（ｃａｎｃｅｌ　ｏｕｔ）するために、ｋｉ値をコンピュータに保存するか、もしくはｋｉ値を例えばコンピュータのＥＥＰＲＯＭにおいてセンサの補正値の調整により削除することとを含む。
【００３３】
第２の工程では、図４，５にそれぞれ示す第１および第２の実施形態に従い、パラメータＡｉ，Ｂｉ，Ｃｉ（ｉ＝１〜３）を決定する。
【００３４】
第１実施形態によれば、基準座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に関する成分としてそれぞれ（Ｆｘ１，Ｆｙ１，Ｆｚ１），（Ｆｘ２，Ｆｙ２，Ｆｚ２），（Ｆｘ３，Ｆｙ３，Ｆｚ３）を有する３つの与えられた力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３が接点Ｑ１に連続して作用する。
【００３５】
信号Ｓｉ（ｉ＝１〜３）の各値について数式（Ｓ）は
【数５】
2004132948.tif 000007
または
【００３６】
【数６】
2004132948.tif 000008
すなわち
【００３７】
【数７】
2004132948.tif 000009
（ｄｅｔ（Ｔ）＝Ｆｘ１Ｆｙ２Ｆｚ３＋Ｆｘ２Ｆｙ３Ｆｚ１＋Ｆｘ３Ｆｙ１Ｆｚ２−Ｆｘ３Ｆｙ２Ｆｚ１−Ｆｘ１Ｆｙ３Ｆｚ２−Ｆｘ２Ｆｙ１Ｆｚ３　で、（Ｓｉ）Ｆｊは力Ｆｊによって生じる信号Ｓｉ（ｉ，ｊは１と３の間にある）である。）
で表される。
【００３８】
導かれた数式（Ｓ）を解くことにより、パラメータＡｉ，Ｂｉ，Ｃｉ（ｉ＝１〜３）の値が直接求められる。
こうして、反復処理されるルーチンの際に反復的に数式（Ｓ）を解くことによりＳ１，Ｓ２，Ｓ３の測定値から力Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗを直接計算することが可能となるように、これらのパラメータをコンピュータに保存することができる。
【００３９】
本実施形態によれば、計算された力Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗは接点Ｑの位置とは関係なく、従って接点Ｑ１における力と同一とみなされる。よって本実施形態は一般に、回転要素１が力Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗの影響では変形し得ない場合、または接点Ｑの移動により生じる力の変化が問題の適用例において（例えば高度に正確な測定値は要求されないか、もしくは回転要素１に作用する力がそれほど大きくないために）無視できるように、回転要素１が実質上変形しない場合のいずれかに対して適用される。
【００４０】
そうでない場合は、本発明の方法は力Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗの計算において力Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗによって生じる回転要素１の変形を少なくとも部分的に考慮することを可能とする。
【００４１】
その目的のために、図５に示す較正手順の第２工程である第２実施形態に従い、第１実施形態との関連で示された方法に類似の方法で接点Ｑ２に対応するパラメータＡｉ，Ｂｉ，Ｃｉを得るために、与えられた接点Ｑ２（図２）において３つの力Ｆ’１，Ｆ’２，Ｆ’３が作用するような条件が設定される。
【００４２】
従って
Ａｉ＝（ａｉ＋ｆｉ×Ｄｙｗ）
Ｂｉ＝（ｂｉ＋ｄｉ×Ｄｚｗ）
Ｃｉ＝（ｃｉ−ｄｉ×Ｄｙｗ）
ということから
ｆｉ＝｛（Ａｉ）１−（Ａｉ）２｝／｛（Ｄｙｗ）１−（Ｄｙｗ）２｝
ａｉ＝（Ａｉ）１−ｆｉ×（Ｄｙｗ）１
ｄｉ＝｛（Ｂｉ）１−（Ｂｉ）２｝／｛（Ｄｚｗ）１−（Ｄｚｗ）２｝
ｂｉ＝（Ｂｉ）１−ｄｉ×（Ｄｚｗ）１
ｃｉ＝（Ｃｉ）１−ｄｉ×（Ｄｙｗ）１
が得られる。
添字１，２はそれぞれ接点Ｑ１，Ｑ２のパラメータＡｉ，Ｂｉ，Ｃｉおよび位置Ｄｙｗ，Ｄｚｗに対応する。
従って問題の接点の位置によって変わらない定数ｆｉ，ａｉ，ｄｉ，ｂｉ，ｃｉが計算によって得られる。
【００４３】
こうして、これらの定数をコンピュータに保存することにより、力Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗの影響下にある接点Ｑの位置の変化を考慮に入れた該力Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗの計算方法を得ることができる。
【００４４】
図６について、信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を処理する反復されるルーチンのような第１実施形態を説明する。
較正手順の後、次いで信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を測定しコンピュータに保存する。
【００４５】
最初のルーチン（ｎ＝１）では、較正手順の際に保存されたパラメータＡｉ，Ｂｉ，Ｃｉが、上記のように数式（Ｓ）を解くことによりＦｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗを計算するために用いられる。
【００４６】
次に（ｎ＞１のとき）、各ルーチンにおいて少なくとも１つ（例えば図６に示す実施形態では２つ）の接点Ｑの変位座標が計算される。別例では、この計算は問題の適用例に固有の制約の関数として別の周期で実施可能である。
【００４７】
その目的のために、回転要素１の変形モデルがＦｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗの各値について回転要素１に生じた変形を認識するべくコンピュータに保存される。その目的のために、車両点検の際に変形モデルを保存することと、任意選択で非常に異なるタイプのタイヤ１が使用される場合には変形モデルを変更可能であることが想定される。
【００４８】
特にタイヤの場合、接点Ｑの変位△ＤｙｗはＲ／２ｔａｎ（α）で概算可能であり（Ｒはタイヤ１の半径、αはいわゆるドリフトアングル（図３参照）である）、あるタイヤ１において、比Ｆｙｗ／Ｆｚｗの関数としてのαの変化はタイヤに与えられた圧力ρで求められる。
【００４９】
このようにして、前のルーチンの際に計算された比Ｆｙｗ／Ｆｚｗの関数として△Ｄｙｗを計算することが可能である。
さらに、あるタイヤの場合において、かつ圧力ρの測定値に基づいて、タイヤ１の半径の変化に対応する変位△Ｄｚｗも力Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗの関数として求められる。
【００５０】
こうして、最初のルーチンおよび圧力ρの測定の後、△Ｄｙｗと△Ｄｚｗとを計算し、その値をそれぞれＤｙｗとＤｚｗに加え、この新しい接点に対応する新しいパラメータＡｉ，Ｂｉ，Ｃｉ（Ａｉ，ＣｉはＤｙｗのみの関数であり、ＢｉはＤｚｗのみの関数である）を計算し、これらの新しいパラメータを保存し、そしてそれらを用いて測定された信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３に対応する新しい力Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗを計算することが可能である。
【００５１】
このように本方法は、得られた計算値の長期にわたる信頼性を向上させるために、力Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗによって生じた接点Ｑの変位を継続的に考慮することを可能とする。
【００５２】
別例において、かつ問題の適用例に固有の制約によって、２つのタイプのパラメータについて異なる計算の周期を提供するべくそれぞれＡｉ，Ｃｉだけ、またはＢｉだけ、またはその他を再計算するために、一方向の変位だけ（すなわち△Ｄｙｗもしくは△Ｄｚｗ）を考慮することが可能である。
【００５３】
他の別例では、座標の変化が閾値よりも上である場合に限り対応するパラメータＡｉ，ＣｉまたはＢｉの再計算を開始するように、△Ｄｙｗおよび△Ｄｚｗの少なくともいずれかの値をそれぞれＤｙｗおよびＤｚｗの少なくともいずれかの値と比較するべく設定可能である。
【００５４】
図７に示す実施形態は、その方法がパラメータＢｉを継続的に再計算するためだけに設定される点で図６の実施形態とは異なっており、計算の正確さを向上させるため計算は１０回繰り返され、次いで平均されてからその連続した１０回の反復の際の力Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗの計算に使用される。
【００５５】
図８に示す実施形態は、その方法がパラメータＡｉ，Ｃｉを継続的に再計算するために設定される点で図７の実施形態とは異なっており、計算の正確さをさらに向上させるため計算は１０回繰り返され、次いで平均されてからその連続した１０回の反復の際の力Ｆｘｗ，Ｆｙｗ，Ｆｚｗの計算に用いられる。
【００５６】
本発明は以下の式
Ｍｘ＝Ｆｚｗ×Ｄｙｗ＋Ｆｙｗ×Ｄｚｗ
Ｍｚ＝Ｆｘｗ×Ｄｙｗ
を用いて点０におけるモーメントＭｘ，Ｍｚを計算することも可能にする。
【図面の簡単な説明】
【図１】支持体の上で回転する要素の幾何学上における慣用表示を示す略式斜視図。
【図２】回転要素と支持体との間の２つの接点についての基準座標系を示す略図。
【図３】作用した力の影響下で変形したタイヤの断面図。
【図４】較正手順の工程の第１実施形態の概略図。
【図５】較正手順の工程の第２実施形態の概略図。
【図６】第１実施形態の反復処理されるルーチンの概略図。
【図７】第２実施形態の反復処理されるルーチンの概略図。
【図８】第３実施形態の反復処理されるルーチンの概略図。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【外国語明細書】
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