(57)【要約】【課題】挟み込み等の発生を低荷重かつ短時間で確実に検出する。【解決手段】バックドア１２を開閉する車両用自動開閉装置１０は、バックドア１２を駆動する電動モータの電流値ｉを算出し、電流値ｉに基づいて微分値Ｄを算出する。続いて、微分値Ｄと閾値Ｃとを比較判定することにより、バックドア１２による挟み込みを検出する。また、外乱の影響により電流値ｉが所定期間Ｔ１内に減少量Ａを超えて減少したときには、電流値ｉを更新せずに固定して固定電流値ｉｈを設定する。固定電流値ｉｈが設定される間は、固定電流値ｉｈに基づいて微分値Ｄを算出することにより、外乱による微分値Ｄの変動を抑制することができる。これにより、外乱による誤判定を回避するとともに閾値Ｃを低く設定することができ、挟み込み等の発生を低荷重かつ短時間で確実に検出することができる。【選択図】      図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に装着される開閉部材を自動的に開閉する車両用自動開閉装置であって、
前記開閉部材を駆動する駆動手段の負荷を算出する負荷算出手段と、
前記負荷算出手段からの負荷算出値に基づいて、所定期間における前記負荷算出値の変化量を算出する変化量算出手段と、
前記変化量に基づいて前記開閉部材の障害物を判定する判定手段と、
前記負荷算出値が所定量を超えて変化するときに、前記負荷算出値を固定する負荷固定手段とを有することを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用自動開閉装置において、前記負荷固定手段は、前記負荷算出値が前記所定量を超えて減少するときに前記負荷算出値を固定することを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の車両用自動開閉装置において、前記負荷固定手段は、所定期間内に前記負荷算出値が前記所定量を超えるときに前記負荷算出値を固定することを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用自動開閉装置において、前記負荷固定手段により前記負荷算出値は前記所定量を超えるときの値に固定されることを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用自動開閉装置において、前記負荷算出値が固定されてから所定の収束期間を経過したときに、前記負荷算出値の固定は解除されることを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両用自動開閉装置において、固定された前記負荷算出値を上回る負荷算出値が新たに算出されたときに、前記負荷算出値の固定は解除されることを特徴とする車両用自動開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に設けられるバックドア等を開閉する車両用自動開閉装置に関し、特に、バックドア等による障害物との接触や挟み込みを判定するために適用して有効な技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車などの車両に装着される開閉部材としては、ヒンジを支点に揺動するバックドア、トランクリッド等や、レールに沿って移動するスライドドア等がある。たとえば、ワンボックス車は後方にバックドアを備えており、バックドアを開いて荷物の積み下ろし等を容易に行い得るようにしている。このバックドアは、車体の後端部に固定されたヒンジを介して車両に装着され、ヒンジを支点として上下方向に開閉される。しかしながら、バックドアは開放時に大きく跳ね上げられるため、女性や子供にとってはバックドアを閉じることが困難となっていた。このため、女性や子供でもバックドアを容易に開閉できるように、自動開閉装置を搭載した車両が増加している。
【０００３】
また、自動開閉装置によりバックドアは自動的に開閉されるため、開閉中のバックドア付近に障害物を近づけた場合には、閉方向に作動するバックドアと車両との間に障害物が挟み込まれるおそれがあり、開方向に作動するバックドアと車外の対象物との間に障害物が挟み込まれるおそれもある。また、挟み込み状態に至らない場合であっても、バックドアと障害物との接触を早期に判定することが困難であるという課題もある。このような挟み込みや接触に対する安全対策は自動開閉装置にとって必須の条件となっている。
【０００４】
そこで、バックドア等の開閉部材による挟み込み等を検知して、開閉部材の動作を停止させたり開閉部材の動作方向を逆転させたりすることにより、挟み込み等を回避する自動開閉装置が開発されている。このような自動開閉装置は障害物を検出するために挟み込み判定機能を備えており、この挟み込み判定機能としては、開閉部材を駆動する電動モータに供給される電流を検出し、挟み込み等に伴って増大する電流値に基づいて挟み込み等の発生を判定するものがある。
【０００５】
さらに、挟み込み等によって増大する電流値を迅速に検出するため、電流値が減少から増加に転じるポイントを検出するとともに、このときの電流値に応じて挟み込み判定の閾値を設定することにより、挟み込み等の発生を迅速に判定するようにした自動開閉装置が開発されている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特許第２５２８８１０号公報（第３頁、図１）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、車両には様々な外乱が加えられるため、これらの外乱によって開閉中のバックドアやスライドドア等にかかる荷重が変動することも多い。たとえば、バックドアが開閉作動している状態のもとで、車両の後部座席に乗員が着座すると、バックドアに振動が伝達されバックドアにかかる荷重が揺り返しにより大きく変動することになる。このため、バックドアを駆動する電動モータの負荷が変動して電動モータに供給される電流が一時的に増大し、着座による外乱を自動開閉装置が挟み込み等の発生と誤判定してしまうおそれがあった。特に、バックドアやトランクリッド等はヒンジを支点として揺動する構造であるため、外乱による揺り返しの影響を受け易いという問題がある。
【０００８】
また、外乱による誤判定を無くすため挟み込み判定の閾値を高く設定すると、実際に障害物の挟み込み等が発生したときには、開閉部材にかかる荷重が高くなってしまうという問題があった。
【０００９】
本発明の目的は、開閉部材による障害物の挟み込みや障害物との接触を低荷重かつ短時間で判定するとともに、外乱による誤判定を解消することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明の車両用自動開閉装置は、車両に装着される開閉部材を自動的に開閉する車両用自動開閉装置であって、前記開閉部材を駆動する駆動手段の負荷を算出する負荷算出手段と、前記負荷算出手段からの負荷算出値に基づいて、所定期間における前記負荷算出値の変化量を算出する変化量算出手段と、前記変化量に基づいて前記開閉部材の障害物を判定する判定手段と、前記負荷算出値が所定量を超えて変化するときに、前記負荷算出値を固定する負荷固定手段とを有することを特徴とする。
【００１１】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記負荷固定手段は、前記負荷算出値が前記所定量を超えて減少するときに前記負荷算出値を固定することを特徴とする。
【００１２】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記負荷固定手段は、所定期間内に前記負荷算出値が前記所定量を超えるときに前記負荷算出値を固定することを特徴とする。
【００１３】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記負荷固定手段により前記負荷算出値は前記所定量を超えるときの値に固定されることを特徴とする。
【００１４】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記負荷算出値が固定されてから所定の収束期間を経過したときに、前記負荷算出値の固定は解除されることを特徴とする。
【００１５】
本発明の車両用自動開閉装置は、固定された前記負荷算出値を上回る負荷算出値が新たに算出されたときに、前記負荷算出値の固定は解除されることを特徴とする。
【００１６】
本発明によれば、負荷算出値が所定値を超えて変化するときには負荷算出値を固定し、固定される負荷算出値に基づいて変化量を算出するようにしたので、変化量と比較判定される閾値を低く設定することができる。これにより、障害物の介在を低荷重かつ短時間で検出することができる。
【００１７】
また、開閉部材に作用する外乱によって負荷算出値が揺り返されて大きく変動する場合であっても、固定される負荷算出値に基づいて変化量を算出するため、外乱が変化量に与える影響を抑制することができる。これにより、閾値を低く設定した場合であっても、外乱による誤判定を回避することができ、車両用自動開閉装置による障害物の有無の判定の信頼性を向上させることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１９】
図１は本発明の一実施の形態である車両用自動開閉装置１０を備える車両１１の後部を示す側面図であり、図２は図１に示すバックドア１２が開かれた状態の車両１１の後部を示す側面図である。
【００２０】
図１および図２に示すように、車両後端部の開口１１ａには開閉部材であるバックドア１２が設けられている。車両１１のルーフ部１３にはヒンジ１４が固定されており、このヒンジ１４を介してバックドア１２は車両１１に揺動自在に装着されている。バックドア１２はヒンジ１４に組み込まれたピン１５を支点として、図１に示す全閉状態と図２に示す全開状態との間の約９０度の範囲で開閉自在となっている。なお、バックドア１２の開閉範囲は約９０度に限られることはなく、約９０度よりも広い開閉範囲や狭い開閉範囲に設定しても良い。
【００２１】
車両１１のルーフ部１３にはバックドア１２を自動的に開閉するための車両用自動開閉装置１０（以下、自動開閉装置という）が取り付けられている。ここで、図３は図１の上方から自動開閉装置１０を示す拡大平面図である。図３に示すように、自動開閉装置１０は駆動手段としての電動モータ１６を備えており、この電動モータ１６は制御ユニット１７からの駆動信号に従って駆動される。電動モータ１６から出力された駆動力は、図示しないウォームやウォームホイールなどからなる減速機構１８を介してピニオンギヤ１９を回転駆動する。
【００２２】
また、自動開閉装置１０はスライド機構２０を備えており、スライド機構２０は直線状のレール２１とこれに案内されるスライダ２２とを備えている。スライダ２２の側面にはピニオンギヤ１９に噛み合うラックギヤ２３が形成される一方、反対側の側面には連結ロッド２４の一端が揺動自在に装着されており、この連結ロッド２４の他端はバックドア１２に固定された湾曲状のアーム２５に揺動自在に装着されている。つまり、電動モータ１６からの駆動力は、減速機構１８を介して所定の回転数に減速された後にスライド機構２０を介して直線運動に変換され、連結ロッド２４を介してバックドア１２に開閉力として伝達されることになる。
【００２３】
図４は自動開閉装置１０の制御系を概略的に示すブロック図である。図４に示すように、制御ユニット１７はＣＰＵ３０を備えており、このＣＰＵ３０にはバスラインを介してＲＡＭ３１、ＲＯＭ３２およびＩ／Ｏポート３３が接続されている。ＲＯＭ３２には制御プログラム、演算式およびマップデータなどが格納されており、ＲＡＭ３１はＣＰＵ３０で演算処理したデータを一時的に格納することができるようになっている。また、制御ユニット１７のＩ／Ｏポート３３には、乗員によって操作される開閉スイッチ３４、電動モータ１６に電流を供給する駆動回路３５、そして電動モータ１６に供給される電流を検出する電流検出回路３６などが接続されている。なお、Ｉ／Ｏポート３３には図示しないホールＩＣやレゾルバなどの位置センサが接続されており、電動モータ１６の回転速度やバックドア１２の開閉位置を示す検出信号がＩ／Ｏポート３３を介してＣＰＵ３０に入力されるようになっている。
【００２４】
開閉スイッチ３４は図示しない車室内に設けられており、乗員により開方向または閉方向のいずれかに操作される。開閉スイッチ３４から出力される操作信号はＩ／Ｏポート３３を介してＣＰＵ３０に入力され、ＣＰＵ３０は制御プログラムに従って駆動回路３５に駆動信号を出力する。駆動状態となった駆動回路３５を介して電動モータ１６の電源端子間には電圧が印加されるため、電動モータ１６に電流が供給されて電動モータ１６は回転駆動を開始する。
【００２５】
開閉スイッチ３４が開方向に操作された場合には、電動モータ１６によってピニオンギヤ１９は図３に示す矢印Ａ方向に駆動されるため、スライダ２２を一点鎖線Ｂで示す全開位置まで前進移動させることができ、バックドア１２を図２に示す全開状態まで開くことができる。一方、開閉スイッチ３４が閉方向に操作された場合には、ＣＰＵ３０からの駆動信号により電源端子間に供給される電流の向きが逆転されるため、スライダ２２を図３に示す全閉位置まで後退移動させることができ、バックドア１２を図１に示す全閉状態まで閉じることができる。なお、ＣＰＵ３０には位置センサから電動モータ１６の回転速度やバックドア１２の開閉位置などが入力されており、バックドア１２が全開状態や全閉状態まで開閉されたときには、ＣＰＵ３０は電動モータ１６に対する駆動信号を遮断して電動モータ１６を停止する。
【００２６】
一方、自動開閉装置１０は、障害物を判定する判定手段としての挟み込み判定機能を備えており、この挟み込み判定機能によって車両１１の開口１１ａとバックドア１２との間に挟み込まれる障害物の有無が判定される。ここで、図５（Ａ）はバックドア１２によって障害物が挟み込まれた状態の車両１１を示す側面図であり、図５（Ｂ）は挟み込みが発生した状態のもとで電動モータ１６に供給される電流値ｉとこれの微分値Ｄとを示す線図である。
【００２７】
図５（Ａ）に示すように、バックドア１２を閉じる際に、車両１１の開口１１ａとバックドア１２との間に障害物が挟み込まれた場合には、バックドア１２にかかる荷重が増大するとともに電動モータ１６にかかる負荷が増大するため、図５（Ｂ）に示すように、電動モータ１６に供給される電流値ｉが負荷に応じて増大することになる。つまり、電動モータ１６に供給される電流値ｉは負荷算出値となっており、この電流値ｉは電流検出回路３６からＣＰＵ３０に入力される電流信号に基づいて所定のサンプリング周期で算出される。
【００２８】
続いて、負荷に応じて増大する電流値ｉの変化量が算出される。つまり、電動モータ１６に供給される電流の微分値Ｄが算出される。この微分値Ｄは所定期間Ｔ０（たとえば１００ｍｓｅｃ）における電流値ｉの変化量を示しており、微分値Ｄを用いることによって挟み込みに伴う電流値ｉの立ち上がり現象を捉えることができる。制御ユニット１７のＲＯＭ３２には微分値Ｄと比較判定される閾値Ｃが格納されており、制御プログラムに従ってＣＰＵ３０により微分値Ｄが閾値Ｃを超えるか否かが判定される。なお、微分値Ｄとの判定に使用される閾値Ｃは、挟み込みに伴って生じる電流の立ち上がり現象を検出できるように、予めシミュレーションあるいは実験等により求められる。
【００２９】
図５（Ｂ）に示すように、微分値Ｄが閾値Ｃを上回る場合には、電流値ｉに立ち上がり現象が生じている状況であるため、バックドア１２による挟み込みが発生していると判定される。一方、微分値Ｄが閾値Ｃを下回る場合には、電流値ｉに立ち上がり現象が生じていない状況であるため、バックドア１２による挟み込みは発生していないと判定される。
【００３０】
このように、負荷算出手段、変化量算出手段および判定手段として機能する制御ユニット１７により、バックドア１２による障害物の挟み込みが有ると判定された場合には、制御プログラムに従ってＣＰＵ３０から駆動回路３５に新たな駆動信号が出力され、バックドア１２を開方向に反転させることによって障害物の挟み込みが解消される。なお、電動モータ１６の駆動を停止することによってバックドア１２による挟み込みを停止させても良い。
【００３１】
以下、バックドア１２に外乱が加えられた場合の制御ユニット１７による挟み込み判定について説明する。図６（Ａ）はバックドア１２に対して振動的な外乱が加えられた状態の車両１１を示す側面図であり、図６（Ｂ）はバックドア１２に外乱が加えられた状態のもとで電動モータ１６に供給される電流値ｉとこれの微分値Ｄとを示す線図である。また、図７は制御ユニット１７による微分値Ｄの算出手順を示すフローチャートである。
【００３２】
図６（Ａ）に示すように、車両１１の後部座席に乗員が着座した場合などには、車両１１に振動的な外乱が加えられる。この外乱は開閉途中のバックドア１２に対しても伝達されるため、障害物の挟み込みが発生していない場合であっても、バックドア１２にかかる荷重が変化して、図６（Ｂ）に示すように、電動モータ１６に供給される電流値ｉが変動することになる。特に、振動的な外乱にあっては、電流値ｉが揺り返しながら変動するため、電流値ｉが一旦下降した後に大きく上昇するような変化を示す。このため、電流の微分値Ｄが挟み込みの発生時と同様の立ち上がり現象を示すおそれがあり、車両１１に加えられる外乱をバックドア１２による挟み込みと誤判定してしまうおそれがある。
【００３３】
そこで、図７のフローチャートに従って、制御ユニット１７は以下のように微分値Ｄを算出する。図７に示すように、ステップＳ１においては、電動モータ１６に供給される電流値ｉが所定の減少率Ｄｒを超えて減少するか否かが判定される。ここで、図６（Ｂ）に示すように、減少率Ｄｒは外乱による電流値ｉの変動が発生しているか否かを判定するための判定値であり、所定期間Ｔ１（たとえば５０ｍｓｅｃ）内に電流値ｉが所定量である減少量Ａを超えて減少する際の減少率（Ｄｒ＝Ａ／Ｔ１）となっている。この減少率Ｄｒは外乱による変動を検出できるように、予めシミュレーションあるいは実験等により求められる。なお、外乱を判定する判定値としては、減少率Ｄｒに限られることはなく、減少量Ａのみによって外乱を判定しても良い。
【００３４】
ステップＳ１において、電流値ｉが減少率Ｄｒを超えて減少しない場合、つまり外乱による影響を電流値ｉが受けていないと判定される場合には、ステップＳ２に進み、電流値ｉに基づき微分値Ｄが算出されてルーチンを抜ける。一方、電流値ｉが減少率Ｄｒを超えて減少する場合、つまり外乱による影響を電流値ｉが受けていると判定される場合には、ステップＳ３に進み、電流値ｉを更新せずに固定することによりＣＰＵ３０によって固定電流値ｉｈが設定される。そして、図６（Ｂ）に示すように、この固定電流値ｉｈは電流値ｉが減少率Ｄｒを超えて減少したときの値に固定される。
【００３５】
続くステップＳ４では、挟み込みを判定するための微分値Ｄが固定電流値ｉｈに基づいて算出される。続いて、固定電流値ｉｈの設定を維持するか否かがステップＳ５において判定される。ステップＳ５では固定電流値ｉｈが設定された後に、新たに算出される電流値ｉが固定電流値ｉｈを上回るか否かが判定される。更新された電流値ｉが上昇に転じて固定電流値ｉｈを上回る場合には、ステップＳ６に進み固定電流値ｉｈの設定が解除される一方、更新された電流値ｉが固定電流値ｉｈを下回る場合には、ステップＳ７に進み、固定電流値ｉｈが設定されてから所定の収束期間Ｔｃ（たとえば４００ｍｓｅｃ）が経過したか否かが判定される。ステップＳ７において、収束期間Ｔｃが経過したと判定される場合には、ステップＳ６に進み固定電流値ｉｈの設定が解除される一方、収束期間Ｔｃが経過していないと判定される場合には、再びステップＳ４において、固定電流値ｉｈに基づいて微分値Ｄが算出される。
【００３６】
このように、ステップＳ５において電流値ｉが固定電流値ｉｈを上回ると判定された場合や、ステップＳ７において収束期間Ｔｃが経過したと判定された場合には、外乱による電流値ｉの一時的な下降現象が収束したと考えられるため、挟み込みによる電流値ｉの立ち上がり現象に備えて、ステップＳ２と同様に電流値ｉに基づいて微分値Ｄが算出される。つまり、ステップＳ６において固定電流値ｉｈが解除された後に、続くステップＳ８において電流値ｉに基づき微分値Ｄが算出されてルーチンを抜けることになる。
【００３７】
一方、ステップＳ５において電流値ｉが固定電流値ｉｈを下回ると判定された場合や、ステップＳ７において収束期間Ｔｃが経過していないと判定された場合には、外乱による電流値ｉの一時的な下降現象が継続していると考えられるため、揺り返しによる急激な電流値ｉの立ち上がり現象に備えて、ステップＳ４において固定電流値ｉｈに基づいて微分値Ｄが算出される。つまり、固定電流値ｉｈが設定される間は、一定の固定電流値ｉｈに基づいて微分値Ｄが算出され続けることになる。
【００３８】
このように、電流値ｉに所定の下降現象が生じた場合には、負荷固定手段として機能する制御ユニット１７によって固定電流値ｉｈが設定され、この固定電流値ｉｈに基づいて微分値Ｄが算出されるため、微分値Ｄに対する外乱の影響を抑制することができる。つまり、固定電流値ｉｈを設定しない場合には、図６（Ｂ）に破線で示すように、電流値ｉが揺り返しによって大きく変動することになり、微分検出ポイントＰ１’から微分検出ポイントＰ２にかけての電流値ｉの増加量はＢ１となる。一方、固定電流値ｉｈを設定した場合には、微分検出ポイントＰ１から微分検出ポイントＰ２にかけての電流値ｉの増加量をＢ１よりも少ないＢ２にすることができるため、外乱による微分値Ｄの変動を小さくすることができる。これにより、外乱による微分値Ｄの変動を考慮することなく閾値Ｃを低く設定することができ、外乱による誤判定を回避するとともに挟み込みの発生を低荷重かつ短時間で検出することができる。
【００３９】
また、固定電流値ｉｈが設定されているときにバックドア１２による挟み込みが発生した場合であっても、通常の挟み込み検出と同程度の荷重で挟み込みを検出することができる。つまり、外乱によりバックドア１２にかかる荷重が一時的に抜かれたときに固定電流値ｉｈの設定がなされるため、固定電流値ｉｈの設定時に電動モータ１６にかかる負荷は本来の負荷よりも低負荷となっている。この状態のもとで挟み込みが発生した場合であっても、挟み込みによる電動モータ１６の負荷上昇は、電動モータ１６に本来かかる負荷を超えてから現れるものであるため、通常の挟み込み検出と同程度の荷重で挟み込みを検出することができる。しかも、固定電流値ｉｈを上回る電流値ｉが算出された場合や収束期間Ｔｃを経過した場合には、電流値ｉに基づいて算出される微分値Ｄによって挟み込み判定が実行されるため、挟み込みを検出する際の荷重を不要に上昇させることはない。
【００４０】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。たとえば、本実施の形態においては、電動モータ１６にかかる負荷を電動モータ１６に供給される電流値ｉによって算出しているが、この電流値ｉに限定されることはなく、電動モータ１６に印加される電源端子間の電圧値であっても良く、電動モータ１６の回転軸の回転速度であっても良い。この場合、電動モータ１６の回転速度は負荷を受けたときに電流値や電圧値とは反対の変化を示すので、その点を考慮して変化量を見てやると良い。また、同様にして、減速機構１８の回転速度を見るようにしても良く、バックドア１２やスライド機構２０の移動速度であっても良い。
【００４１】
また、電流値ｉの変化量を算出するため電動モータ１６に供給される電流を微分しているが、これに限られることはなく、電流値ｉの増加量や減少量をそのまま変化量として用いても良い。
【００４２】
さらに、電流値ｉの微分値Ｄを算出する際に用いられる所定期間Ｔ０、外乱による電流値ｉの下降変動を算出する際に用いられる所定期間Ｔ１、および固定電流値ｉｈを解除する際の条件として用いられる収束期間Ｔｃの各時間長さは、各車種や各作動条件に応じて適宜変更しても良いことはいうまでもない。
【００４３】
なお、本発明の実施の形態では、車両１１の開口１１ａとバックドア１２との間の障害物の挟み込みを判定する方法について説明しているが、開閉部材を閉じるときの単なる障害物との接触や、開閉部材を開くときの障害物との接触を早期に判定する方法として用いても良い。
【００４４】
さらに、本発明の自動開閉装置１０は、車両１１に揺動自在に取り付けられ外乱の影響を受け易いバックドア１２やトランクリッドに適用することが特に有効であるが、開閉部材としてはバックドア１２やトランクリッドに限られることはなく、ドア、スライドドア、エンジンフード、サンルーフ、ウィンドガラスなど他の開閉部材であっても良い。
【００４５】
なお、図示する自動開閉装置１０は、ラックピニオン式の自動開閉装置であるが、この形式に限られることはなく、ドラムに巻き付けられたワイヤーを介して開閉部材を作動させるワイヤー式の自動開閉装置や、ボールねじを介して開閉部材を作動させるボールねじ式の自動開閉装置であっても良いことはいうまでもない。
【００４６】
【発明の効果】
本発明によれば、負荷算出値が所定値を超えて変化するときには負荷算出値を固定し、固定される負荷算出値に基づいて変化量を算出するようにしたので、変化量と比較判定される閾値を低く設定することができる。これにより、障害物の介在を低荷重かつ短時間で検出することができる。
【００４７】
また、開閉部材に作用する外乱によって負荷算出値が揺り返されて大きく変動する場合であっても、固定される負荷算出値に基づいて変化量を算出するため、外乱が変化量に与える影響を抑制することができる。これにより、閾値を低く設定した場合であっても、外乱による誤判定を回避することができ、車両用自動開閉装置による障害物の有無の判定の信頼性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態である車両用自動開閉装置を備える車両の後部を示す側面図である。
【図２】バックドアが開かれた状態の車両の後部を示す側面図である。
【図３】図１の上方から車両用自動開閉装置を示す拡大平面図である。
【図４】車両用自動開閉装置の制御系を概略的に示すブロック図である。
【図５】（Ａ）はバックドアによって障害物が挟み込まれた状態の車両を示す側面図であり、（Ｂ）は挟み込みが発生した状態のもとで電動モータに供給される電流値とこれの変化量とを示す線図である。
【図６】（Ａ）はバックドアに対して振動的な外乱が加えられた状態の車両を示す側面図であり、（Ｂ）はバックドアに外乱が加えられた状態のもとで電動モータに供給される電流値とこれの変化量とを示す線図である。
【図７】制御ユニットによる微分値の算出手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０    自動開閉装置（車両用自動開閉装置）
１１    車両
１２    バックドア（開閉部材）
１３    ルーフ部
１４    ヒンジ
１５    ピン
１６    電動モータ（駆動手段）
１７    制御ユニット（負荷算出手段，変化量算出手段，判定手段，負荷固定手段）
１８    減速機構
１９    ピニオンギヤ
２０    スライド機構
２１    レール
２２    スライダ
２３    ラックギヤ
２４    連結ロッド
２５    アーム
３０    ＣＰＵ
３１    ＲＡＭ
３２    ＲＯＭ
３３    Ｉ／Ｏポート
３４    開閉スイッチ
３５    駆動回路
３６    電流検出回路
ｉ      電流値（負荷算出値）
ｉｈ    固定電流値
Ｄ      微分値（変化量）
Ｔ０    所定期間
Ｔ１    所定期間
Ｔｃ    収束期間
Ｃ      閾値
Ａ      減少量（所定量）
Ｂ１，Ｂ２    増加量
Ｐ１，Ｐ１’，Ｐ２    微分検出ポイント
【図１】
2004346619.tif 000003
【図２】
2004346619.tif 000004
【図３】
2004346619.tif 000005
【図４】
2004346619.tif 000006
【図５】
2004346619.tif 000007
【図６】
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【図７】
2004346619.tif 000009