(57)【要約】      （修正有）【課題】荷役装置の駆動が停止した際に発生するタイヤの戻りを防止することが可能な産業車両のパワーステアリング制御方法及び産業車両のパワーステアリング制御システムを提供する。【解決手段】ステップＳ１において、制御信号１に基づいて、荷役操作が停止したか否かを判断し、荷役操作が停止したと判断すると、ステップＳ２において、制御信号２に基づいて、タイヤ４１の操舵動作における角速度が０か否かを判断し、タイヤ４１の操舵動作における角速度が０であると判断すると、ステップＳ３において、タイヤ４１のねじれを保持させるようにモータ５１の単位時間当りの回転数を制御する。【選択図】  図２
2004224196.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パワーステアリング機能及び荷役機能が１つのポンプより供給される作動油に基づいて駆動される産業車両のパワーステアリング制御方法であって、
前記荷役機能の操作が停止したか否かを判断し、
前記荷役機能の操作が停止したと判断すると、前記産業車両の操舵輪の操舵動作における角速度が予め決められた所定値よりも小さいか否かを判断し、
前記操舵輪の操舵動作における角速度が予め決められた所定値よりも小さいと判断すると、前記ポンプを駆動させるモータの単位時間当りの回転数が所定の回転数となるように制御することを特徴とする産業車両のパワーステアリング制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の産業車両のパワーステアリング制御方法であって、
前記所定の回転数は、前記操舵輪の操舵動作における角速度が予め決められた所定値よりも小さくなった時における前記操舵輪の回転角度をそのまま維持するのに必要な回転数に設定されることを特徴とする産業車両のパワーステアリング制御方法。
【請求項３】
パワーステアリング機能及び荷役機能が１つのポンプより供給される作動油に基づいて駆動される産業車両のパワーステアリング制御システムであって、
前記荷役機能の操作が停止したか否かを示す停止判断信号を生成する第１の生成手段と、
前記産業車両の操舵輪の操舵動作における角速度が予め決められた所定値よりも小さいか否かを示す角速度信号を生成する第２の生成手段と、
与えられる制御信号に基づいて前記ポンプを駆動するモータと、
前記停止判断信号と前記角速度信号とに基づいて、前記モータの駆動を制御する制御信号を生成する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記荷役機能の操作が停止し、前記操舵輪の操舵動作における角速度が予め決められた所定値よりも小さいと判断すると、前記モータの単位時間あたりの回転数を所定の回転数に保つように前記制御信号を生成することを特徴とする産業車両のパワーステアリング制御システム。
【請求項４】
パワーステアリング機能及び荷役機能が１つのポンプより供給される作動油に基づいて駆動される産業車両のパワーステアリング制御システムであって、
前記荷役機能の操作が停止したか否かを示す停止判断信号を生成する第１の生成手段と、
前記産業車両の操舵輪の操舵動作における角速度が予め決められた所定値よりも小さいか否かを示す角速度信号を生成する第２の生成手段と、
与えられる制御信号に基づいて前記ポンプを駆動するエンジンと、
前記停止判断信号と前記角速度信号とに基づいて、前記エンジンの駆動を制御する制御信号を生成する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記荷役機能の操作が停止し、前記操舵輪の操舵動作における角速度が予め決められた所定値よりも小さいと判断すると、前記エンジンの単位時間あたりの回転数を所定の回転数に保つように前記制御信号を生成することを特徴とする産業車両のパワーステアリング制御システム。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の産業車両のパワーステアリング制御システムであって、
前記制御手段は、前記操舵輪が支持軸を中心にして所定角度で回転しているとき、前記荷役機能の操作が停止し、前記操舵輪の操舵動作における角速度が予め決められた所定値よりも小さいと判断すると、前記操舵輪の操舵動作における角速度が予め決められた所定値よりも小さくなった時における前記操舵輪の回転角度をそのまま維持するのに必要な回転数に設定されることを特徴とする産業車両のパワーステアリング制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
パワーステアリング機能及び荷役機能が１つのポンプより供給される作動油に基づいて駆動させる産業車両のパワーステアリング制御方法及び産業車両のパワーステアリング制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
図４（ａ）は、一般的なフォークリフト（産業車両）を上から見た図であり、図４（ｂ）は、フォークリフトを横から見た図である。
図４（ａ）及び（ｂ）に示すように、フォークリフト４０は、タイヤ４１（操舵輪）と、タイヤ４１を左操舵又は右操舵させるステアリング４２と、所定の荷物を荷役作業するためのマスト装置４３（荷役機能）と、マスト装置４３の駆動を操作するための荷役レバー４４とを備えて構成される。
【０００３】
上記フォークリフト４０は、油圧によりステアリング４２の操作を補助するパワーステアリング機能を備えており、このようなパワーステアリング機能を備えるフォークリフト４０において、そのパワーステアリング機能とマスト装置４３とを、１つのポンプにより供給される作動油に基づいて駆動させるものは従来より存在する。（例えば、特許文献１参照）
図５（ａ）は、パワーステアリング機能とマスト装置４３とを１つのポンプにより供給される作動油に基づいて駆動させるパワーステアリング制御システムの構成を示す図である。
【０００４】
図５（ａ）に示すように、パワーステアリング制御システム５０は、モータ５１と、ポンプ５２と、プライオリティバルブ５３と、荷役シリンダ５４と、ＰＳ（Ｐｏｗｅｒ  Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）バルブ５５と、ＰＳシリンダ５６と、タイヤ角センサ５７とを備えて構成される。
【０００５】
上記ポンプ５２は、モータ５１の駆動により作動油の流量を調節し、プライオリティバルブ５３を介して荷役シリンダ５４と、ＰＳシリンダ５６とに作動油を供給する。
上記プライオリティバルブ５３は、ＰＳシリンダ５６の油圧に基づき駆動し、ＰＳシリンダ５６の油圧を所定油圧に維持するために必要な流量の作動油をＰＳシリンダ５６に優先的に供給する。
【０００６】
上記ＰＳバルブ５５は、ステアリング４２の操舵によって動作し、プライオリティバルブ５３を介してポンプ５２が供給する作動油を、その操舵速度に応じた流量だけＰＳシリンダ５６に対し操舵方向を区別して供給する。
上記ＰＳシリンダ５６は、複動型であって、ＰＳバルブ５５から操舵方向を区別して供給される作動油によって作動し、不図示の両ピストンを連結するラックを操舵方向に応じて変位させる。そして、タイヤ４１の支持軸と同軸上に設けられ、ラックに噛合するピニオンを操舵方向に応じて回動させ、タイヤ４１を左操舵又は右操舵する。
【０００７】
上記タイヤ角センサ５７は、例えば、タイヤ４１の回転軸線上に設けられたポテンショメータであって、ステアリング４２が左操舵又は右操舵されたときのタイヤ４１のタイヤ角（車輪角）θを検出し、その検出値をコントローラなどに出力する。なお、タイヤ４１は、フォークリフト４０が直進するときのタイヤ角θ＝０°から、右操舵時にはタイヤ角θ＝９０°まで、また、左操舵時にはタイヤ角θ＝−９０°まで操舵される。
【０００８】
このようなパワーステアリング機能及び荷役装置を、１つのポンプより供給される作動油に基づいて駆動させるフォークリフト４０は、従来におけるパワーステアリング機能用のポンプと荷役機能用のポンプとを備えるフォークリフトよりもポンプやモータなどを兼用することができる分、コストなどを小さくすることができる。
【０００９】
【特許文献１】
実開平５−５６５８号  （第４−６頁、第１図）
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記フォークリフト４０は、荷役レバー４４又はステアリング４２が操作されることにより、モータ５１が駆動されるため、荷役レバー４４とステアリング４２の両方の操作がなくなると、モータ５１の駆動は停止する。
【００１１】
そのため、図５（ｂ）に示すように、タイヤ４１がねじれた状態において、荷役レバー４４の操作を停止させると、モータ５１が停止する。
これより、タイヤ４１のねじれが元に戻り、機械的リンクを介してステアリング４２が操作者の意に反して動いてしまう（キックバック）場合がある。
【００１２】
そこで、本発明では、パワーステアリング機能及び荷役機能を１つのポンプで駆動させる産業車両において、荷役機能の操作が停止した際に発生するタイヤの戻りを防止することが可能な産業車両のパワーステアリング制御方法及び産業車両のパワーステアリング制御システムを提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために本発明では、以下のような構成を採用した。
すなわち、本発明の産業車両のパワーステアリング制御方法は、パワーステアリング機能及び荷役機能が１つのポンプより供給される作動油に基づいて駆動される産業車両のパワーステアリング制御方法であって、上記荷役機能の操作が停止したか否かを判断し、上記荷役機能の操作が停止したと判断すると、上記産業車両の操舵輪の操舵動作における角速度が予め決められた所定値よりも小さいか否かを判断し、上記操舵輪の操舵動作における角速度が予め決められた所定値よりも小さいと判断すると、上記ポンプを駆動させるモータの単位時間当りの回転数が所定の回転数となるように制御することを特徴とする。
【００１４】
上記所定の回転数を、例えば、産業車両の操舵輪の回転角度が維持されるような回転数となるように設定することにより、たとえ、荷役機能が停止しても、操舵輪のねじれを保持することができる。
また、上記産業車両のパワーステアリング制御方法は、上記所定の回転数が、上記操舵輪の操舵動作における角速度が予め決められた所定値よりも小さくなった時における上記操舵輪の回転角度をそのまま維持するのに必要な回転数に設定されるようにしてもよい。
【００１５】
これより、たとえ、荷役機能が停止しても、操舵輪のねじれを保持することができる。
また、本発明の範囲は、パワーステアリング機能及び荷役機能を、１つのポンプより供給される作動油に基づいて駆動させる産業車両のパワーステアリング制御システムにまで及ぶ。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
図１（ａ）は、本発明の実施形態のパワーステアリング制御システムの構成を示す図である。なお、図１において、図５（ａ）と同様な構成については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００１７】
図１に示すパワーステアリング制御システム１０は、荷役レバー４４の操作などに基づいて、マスト装置４３（荷役機能）の操作が停止したか否かを示す制御信号１（停止判断信号）を生成する生成装置１１と、ステアリング４２が左操舵又は右操舵されたときのタイヤ４１のタイヤ角θを示す制御信号２（角速度信号）を生成するタイヤ角センサ５７と、制御信号１及び制御信号２に基づいて、モータ５１の単位時間当りの回転数を所定の回転数に制御する制御信号３（制御信号）を生成するコントローラ１２とを備えて構成される。
【００１８】
図１（ｂ）は、コントローラ１２の一例を示す図である。
図１（ｂ）に示すように、コントローラ１２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１３と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１４と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１５と、Ｉ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）１６とを備えて構成される。
【００１９】
上記コントローラ１２は、例えば、Ｉ／Ｏ１６から入力される制御信号１及び制御信号２をＲＡＭ１４に記録し、ＲＯＭ１５に記録される所定のプログラムに基づいて、ＣＰＵ１３において制御信号１及び制御信号２より制御信号３を生成するための演算処理を行い、Ｉ／Ｏ１６から制御信号３を出力する。なお、コントローラ１２は、タイヤ角センサ５７から出力される制御信号２（タイヤ角θ）からタイヤ４１の操舵速度Ｖθを算出する。すなわち、制御信号２に基づいてタイヤ４１の操舵動作が停止したか否かを判断する。
【００２０】
図２は、コントローラ１２の演算処理動作を説明するフローチャートを示す図である。
図２に示すように、コントローラ１２は、まず、ステップＳ１において、制御信号１に基づいて、荷役機能の操作が停止したか否かを判断する。
【００２１】
荷役機能の操作が停止したと判断すると（ステップＳ１がＹｅｓ）、ステップＳ２において、制御信号２に基づいて、タイヤ４１の操舵動作が停止したか否かを判断する。すなわち、検出されるタイヤ角θに基づいて、タイヤ４１の操舵動作における角速度が０（ゼロ）か否かを判断する。
【００２２】
タイヤ４１の操舵動作が停止したと判断すると（ステップＳ２がＹｅｓ）、ステップＳ３において、パワーステアリング機能の駆動を維持するように制御信号３を生成し、その制御信号３をモータ５１に出力する。すなわち、タイヤ４１の操舵動作が停止した時におけるそのタイヤ４１の回転角度をそのままに維持するのに必要な回転数でモータ５１がアイドリングするように制御信号３を生成し、その制御信号３をモータ５１に出力する。
【００２３】
一方、荷役操作が停止していないと判断すると（ステップＳ１がＮｏ）、ステップＳ４において、荷役機能の操作（例えば、荷役レバー４４の操作）に応じてモータ５１の単位時間当りの回転数を制御する。
また、タイヤ４１の操舵動作が停止していないと判断すると（ステップＳ２がＮｏ）、ステップＳ５において、タイヤ４１の角速度に応じてモータ５１の単位時間当りの回転数を制御する。
【００２４】
図３は、本実施形態のパワーステアリング制御システム１０におけるモータ５１の回転数と時間との関係を示す図である。
なお、図２に示す例では、ステップＳ２においてタイヤ角速度が０（ゼロ）であるか否かを調べているが、そのタイヤ角速度が予め決められた所定値よりも小さいか否かを調べるようにしてもよい。この場合、「予め決められた所定値」は、例えば、１°／１００ｍ秒程度とする。そして、タイヤ角速度が予め決められた所定値よりも小さいと判断すると、ステップＳ３において、パワーステアリング機能の駆動を維持するように制御信号３を生成し、その制御信号３をモータ５１に出力する。
【００２５】
また、上記実施形態のパワーステアリング制御システム１０は、モータ５１の単位時間当りの回転数を制御しているが、ポンプ５２を駆動させるエンジンを搭載する産業車両において、そのエンジンの単位時間当りの回転数を制御するようにしてもよい。
【００２６】
図３に示すように、本実施形態のパワーステアリング制御システム１０によれば、たとえ、荷役機能の操作が停止しても、タイヤ４１のねじれを保持させるような回転数（ＰＳアイドル回転数：タイヤ４１の操舵動作における角速度が予め決められた所定値よりも小さくなった時におけるそのタイヤ４１の回転角度をそのまま維持するのに必要な回転数）でモータ５１を駆動させることができるので、タイヤ４１のねじれが保持される。
【００２７】
【発明の効果】
以上、本発明によれば、荷役機能の操作が停止し、操舵輪の操舵動作における角速度が予め決められた所定値よりも小さいと判断すると、ポンプを駆動させるモータの単位時間当りの回転数が所定の回転数となるように、例えば、操舵輪の回転角度がそのまま維持されるような回転数となるように制御しているので、たとえ、荷役機能の操作が停止しても、操舵輪のねじれを保持させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態のパワーステアリング制御システムの構成を示す図である。
【図２】コントローラの演算処理動作を説明するフローチャートを示す図である。
【図３】本実施形態のパワーステアリング制御システムにおけるモータの回転数と時間との関係を示す図である。
【図４】（ａ）は、一般的なフォークリフトを上から見た図であり、（ｂ）は、フォークリフトを横から見た図である。
【図５】（ａ）既存のパワーステアリング制御システムの構成を示す図である。（ｂ）は、モータの回転数と時間との関係を示す図である。
【符号の説明】
１０  パワーステアリング制御システム
１１  生成装置  （第１の生成手段）
１２  コントローラ  （制御手段）
１３  ＣＰＵ
１４  ＲＡＭ
１５  ＲＯＭ
１６  Ｉ／Ｏ
４０  フォークリフト  （産業車両）
４１  タイヤ  （操舵輪）
４２  ステアリング  （ステアリング）
４３  マスト装置  （荷役機能）
４４  荷役レバー
５０  パワーステアリング制御システム
５１  モータ  （モータ）
５２  ポンプ  （ポンプ）
５３  プライオリティバルブ
５４  荷役シリンダ
５５  ＰＳバルブ
５６  ＰＳシリンダ
５７  タイヤ角センサ  （第２の生成手段）
【図１】
2004224196.tif 000003
【図２】
2004224196.tif 000004
【図３】
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【図４】
2004224196.tif 000006
【図５】
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