(57)【要約】      （修正有）【課題】車両前端部から保持装置に保持された被運搬物の車両側側面までの距離を求め、この距離が設定値以下になった場合、警報を出すようにした荷役車両を提供する。【解決手段】荷役車両には、揺動装置７により上下方向に揺動自在なブーム装置９が設けられ、ブーム装置９は伸縮動装置８により伸縮自在に構成されるとともに、そのブーム装置９の先端に被運搬物１８の保持装置１７が設けられた荷役車両である。ブーム装置９の昇降角度を計測する角度センサ１２と、ブーム装置９の伸縮長さを計測する長さセンサ１３を設け、前車輪２の前端面２ａから保持装置１７に保持された被運搬物１８の車両側側面１８ａまでの距離Ａが求められ、この距離Ａが設定値以下になった際、警報を出して、被運搬物１８が荷役車両に近接していることを運転者に対して、知らせることができるため、被運搬物１８が荷役車両の上方に位置することを回避する。【選択図】      図１
2004224543.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両側には、揺動装置により上下方向に揺動自在なブーム装置が設けられ、このブーム装置は伸縮動装置により伸縮自在に構成されるとともに、そのブーム装置の先端に被運搬物の保持装置が設けられた荷役車両であって、
前記ブーム装置の昇降角度を計測する角度センサを設けるとともに、前記ブーム装置の伸縮長さを計測する長さセンサを設け、各センサで計測された測定値を制御装置に送ることにより、車両走行方向における車両前端部から前記保持装置に保持された被運搬物の車両側における側面までの距離が求められ、この距離が設定値以下になった際、警報を出すように構成したことを特徴とする荷役車両。
【請求項２】
車両側には、揺動装置により上下方向に揺動自在なブーム装置が設けられ、このブーム装置は伸縮動装置により伸縮自在に構成されるとともに、そのブーム装置の先端に被運搬物の保持装置が設けられた荷役車両であって、
前記ブーム装置の昇降角度を計測する角度センサを設けるとともに、前記ブーム装置の伸縮長さを計測する長さセンサを設け、各センサで計測された測定値を制御装置に送ることにより、車両走行方向における車両前端部から前記保持装置に保持された被運搬物の車両側における側面までの距離が求められ、この距離を表示する表示装置を運転席に設けたことを特徴とする荷役車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえばブーム装置を介して被運搬物の運搬を行うために使用される荷役車両に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の荷役車両には、リフトシリンダにより上下方向に揺動自在な基部ブームと、この基部ブームに備えられた出退動装置の作動により出退自在な先部ブームとからなるブーム装置が設けられており、先部ブームの先端部には、被運搬物を保持するための保持装置が設けられている。
【０００３】
上記荷役車両のブーム装置により被運搬物を上昇させる際は、被運搬物を保持装置に保持させた後、基部ブームを上方へ揺動させるとともに先部ブームを伸展させることで、被運搬物を持ち上げ得る。被運搬物を下降させる際は、持ち上げ時の逆作動により被運搬物を下ろし得る（たとえば、特許文献１，２参照）。
【０００４】
【特許文献１】
実願平３−１０４０２９号（実開平５−５１８３０号）のマイクロフィルム（第９−１１頁、第１図）
【０００５】
【特許文献２】
実願平４−５０７２８号（実開平６−１４１９３号）のマイクロフィルム（第５−８頁、第１図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来の形式では、運転者がブーム装置の揺動および伸展動作を行うことによって、保持装置に保持された被運搬物を上昇させた場合、車両走行方向における被運搬物の位置を把握することが困難となるため、荷役車両上方において、荷役車両と近接した状態にある被運搬物に運転者が気付きにくいという問題がある。
【０００７】
また、被運搬物がコンテナ等の段積可能な物であった場合、被運搬物の段積時において、運転者の視線は、保持装置に保持した被運搬物に移りやすいため、車両走行方向に対する距離感覚をつかむことが困難となり、荷役車両が地上側に段積みされた被運搬物に近接しすぎて、接触事故を起こしてしまうという問題がある。
【０００８】
加えて、運転者は、車両走行方向における車両前端部と保持装置に保持された被運搬物の車両側における側面との距離を正確に把握することができないため、マニュアル操作での垂直荷役に時間を要してしまい、容易に行うことができないという問題がある。
【０００９】
そこで本発明の請求項１記載の発明は、車両走行方向における車両前端部から保持装置に保持された被運搬物の車両側における側面までの距離が設定値以下になった場合、被運搬物が荷役車両に近接していることを運転者に対して、聴覚や視覚により自動的に知らせることができる荷役車両を提供することを目的としたものである。
【００１０】
また請求項２記載の発明は、車両走行方向における車両前端部から保持装置に保持された被運搬物の車両側における側面までの距離を、表示装置により表示して運転席の運転者に対して、視覚により容易に知らせることができる荷役車両を提供することを目的としたものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
前記した目的を達成するために、本発明の請求項１記載の荷役車両は、車両側には、揺動装置により上下方向に揺動自在なブーム装置が設けられ、このブーム装置は伸縮動装置により伸縮自在に構成されるとともに、そのブーム装置の先端に被運搬物の保持装置が設けられた荷役車両であって、前記ブーム装置の昇降角度を計測する角度センサを設けるとともに、前記ブーム装置の伸縮長さを計測する長さセンサを設け、各センサで計測された測定値を制御装置に送ることにより、車両走行方向における車両前端部から前記保持装置に保持された被運搬物の車両側における側面までの距離が求められ、この距離が設定値以下になった際、警報を出すように構成したことを特徴としたものである。
【００１２】
したがって請求項１の発明によると、荷役の際、角度センサはブーム装置の昇降角度を計測し、長さセンサはブーム装置の伸展長さを計測して、これら各センサで得られた計測値は制御装置に送られる。この制御装置では、両センサからの計測値を基にして、車両走行方向における車両前端部と保持装置に保持された被運搬物の車両側における側面との距離を求め、この距離と、作業を円滑に行うために定められた設定値とを比較する。そして、この距離が設定値以下になった際、警報を出すことで、被運搬物が荷役車両に近接していることを運転者に対して、聴覚や視覚により自動的に知らせ得る。
【００１３】
また本発明の請求項２記載の荷役車両は、車両側には、揺動装置により上下方向に揺動自在なブーム装置が設けられ、このブーム装置は伸縮動装置により伸縮自在に構成されるとともに、そのブーム装置の先端に被運搬物の保持装置が設けられた荷役車両であって、前記ブーム装置の昇降角度を計測する角度センサを設けるとともに、前記ブーム装置の伸縮長さを計測する長さセンサを設け、各センサで計測された測定値を制御装置に送ることにより、車両走行方向における車両前端部から前記保持装置に保持された被運搬物の車両側における側面までの距離が求められ、この距離を表示する表示装置を運転席に設けたことを特徴としたものである。
【００１４】
したがって請求項２の発明によると、制御装置により求められた車両走行方向における車両前端部と保持装置に保持された被運搬物の車両側における側面との距離を、表示装置により表示して、運転席の運転者に対して視覚により容易に知らせ得る。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を、図１〜図３に基づいて説明する。
荷役車両の一例であるリーチスタッカー１は、車体４に前車輪２と後車輪３とを有するとともに運転席６を有する。車体４にはブーム装置９が設けられ、このブーム装置９は、車体４に設けられた左右一対のリフト用シリンダ（揺動装置の一例）７により車幅方向のピン１６を介して上下方向に揺動自在な基部ブーム１０と、この基部ブーム１０に備えられた出退用シリンダ（伸縮動装置の一例）８により伸縮自在で、先端部に保持装置１７を備えた先部ブーム１１とにより構成されている。
【００１６】
そして、基部ブーム１０の側面における後端部に、基部ブーム１０の昇降角度を計測する角度センサ１２が設けられているとともに、基部ブーム１０の側面における前端部に、先部ブーム１１の伸縮長さを計測する長さセンサ１３が設けられており、この長さセンサ１３は、伸縮自在なワイヤー１４を介して先部ブーム１１に設けられたブラケット１５に連結されている。
【００１７】
運転席６には、警報を出すブザー（警報器の一例）１９と、リーチスタッカー１を警報作動状態にするための警報作動ボタン（図示せず。）と、警報を停止するためのキャンセルボタン（図示せず。）とが設けられている。
【００１８】
また、車体４の内部には、上記各センサ１２，１３から送られた計測値１２Ａ，１３Ａにより、車両走行方向における車両前端部である前車輪２の前端面２ａと、保持装置１７に保持されたコンテナなどの被運搬物１８の車両側における側面１８ａとの距離Ａを算出する制御装置５とが設けられている。
【００１９】
以下に、上記実施の形態における作用を説明する。
例えば、コンテナ置き場において、リーチスタッカー１による荷役の際は、まず警報作動ボタンを押し、リーチスタッカー１を警報作動状態とする。
【００２０】
そして、車体４に設けられたブーム装置９を用いて被運搬物１８を持ち上げる場合、運転者は、リーチスタッカー１を地上に降ろされている被運搬物１８に近接させ、保持装置１７に被運搬物１８を保持させる（図１参照）。この被運搬物１８は、基部ブーム１０を起立方向へ揺動させるとともに先部ブーム１１を伸展させることにより持ち上げられる。
【００２１】
この時、図３に示すように、角度センサ１２は基部ブーム１０の昇降角度を計測し、長さセンサ１３は先部ブーム１１の伸展長さを計測して、これら各センサ１２，１３で得られた計測値１２Ａ，１３Ａは、制御装置５に送られる。
【００２２】
この制御装置５では、長さセンサ１３が計測した計測値１３Ａに既定値である長さセンサ１３からピン１６までの長さを加算し、先部ブーム１１の先端部からピン１６までの長さを算出した値と、角度センサ１２から得られた計測値とを、下記に示す所定の式に代入する。
【００２３】
このような構成のもと、図２に示すように、車両走行方向における先部ブーム１１の先端部からピン１６までの長さｙ［ｍｍ］は、
ｘ：被運搬物１８の上昇時における先部ブーム１１の先端部からピン１６までの
長さ［ｍｍ］として、
ｙ＝ｘｃｏｓθ
の式で表わされる。
【００２４】
上式で算出された長さｙより、車両走行方向における前車輪２の前端面２ａからピン１６までの長さと、被運搬物１８の一部の長さ（被運搬物１８の車両走行方向に対する長さの約１／２）を減算し、以て車両走行方向における前車輪２の前端面２ａと保持装置１７に保持された被運搬物１８の車両側における側面１８ａとの距離Ａを求める。そして、この算出された距離Ａと、作業を円滑に行うために定められた車両走行方向における前車輪２の前端面２ａと保持装置１７に保持された被運搬物１８の車両側における側面１８ａとの距離、すなわち設定値とを制御装置５で比較する。
【００２５】
算出された値Ａが設定値以上である場合は、リーチスタッカー１は続けて作業を行うことができ、作業を円滑に行うことのできる距離を維持した状態で、被運搬物１８を上方に保ち続けることができる。
【００２６】
算出された値Ａが設定値以下であった場合、ブザー１９から警報を出すことになり、以てリーチスタッカー１が被運搬物１８に近接していることを運転者に自動的に知らせる。
【００２７】
この時、運転者は、設定値を越えるよう基部ブーム１０の下方揺動や先部ブーム１１の伸展動などの操作を行い、以て自己修正により警報を停止させることができるとともに、キャンセルボタンを押すことによっても警報を停止させることができる。警報停止後、リーチスタッカー１を警報作動状態に復帰させる際は、再度、警報作動ボタンを押すことにより、リーチスタッカー１を警報作動状態に復帰させることができる。
【００２８】
次に、本発明の別の実施の形態を、図４に基づいて説明する。
本発明の別の実施の形態では、運転席６に、車両走行方向における車両前端部、すなわち前車輪２の前端面２ａから保持装置１７に保持された被運搬物１８の車両側における側面１８ａまでの距離Ａを表示する表示装置２０が設けられている。
【００２９】
そして、この表示装置２０により車両走行方向における前車輪２の前端面２ａから保持装置１７に保持された被運搬物１８の車両側における側面１８ａまでの距離Ａを表示させる場合も、前述した実施の形態の算出方法を用いる。図４に示すように、まず、各センサ１２，１３により計測を行い、その計測値１２Ａ，１３Ａを制御装置５に送ることにより、制御装置５が車両走行方向における前車輪２の前端面２ａから保持装置１７に保持された被運搬物１８の車両側における側面１８ａまでの距離Ａを算出し、その距離Ａの数値を表示装置２０に表示させる。
【００３０】
したがって、運転者は、運転席６において操縦しながら、表示装置２０を容易に目視し得、以て変化する数値を把握し得る。そして数値が設定値を超えるような場合、前述したような自己修正を行う。
【００３１】
上記実施の形態では、基部ブーム１０の側面における後端部に、基部ブーム１０の昇降角度を計測する角度センサ１２を設け、基部ブーム１０の側面における前端部に、先部ブーム１１の伸縮長さを計測する長さセンサ１３を設ける構成となっていたが、各センサ１２，１３を設ける場所は、上記に示した場所に限るものではない。
【００３２】
上記実施の形態では、車両前端部が前車輪２の前端面２ａとなっているリーチスタッカー１であるが、車両前端部分が車体４の前端部分となっている構成のリーチスタッカー１であってもよい。
【００３３】
上記実施の形態では、警報器として警報を出すブザーが用いられていたが、運転者に知らせる手段として、パトライト等を用いてもよい。
上記別の実施の形態では、車両走行方向における前車輪２の前端面２ａから保持装置１７に保持された被運搬物１８の車両側における側面１８ａまでの距離Ａを表示装置により数値で表示しているが、グラフ図などの表示方法であってもよい。
【００３４】
上記実施の形態において、運転者は被運搬物１８の種類や形状などに応じて、設定値を自由に変更することができる。
上記実施の形態では、運転者に警報によって被運搬物の近接を知らせる形式をとり、上記別の実施の形態では、表示装置により被運搬物との距離を知らせる形式をとっていたが、両形式とも組み込んだ構成であってもよい。
【００３５】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１記載によると、荷役の際、車両走行方向における車両前端部と保持装置に保持された被運搬物の車両側における側面との距離が設定値以下になった場合、警報を出して、被運搬物が荷役車両に近接していることを運転者に対して、聴覚や視覚により自動的に知らせることができるため、被運搬物が荷役車両の上方に位置することを回避することができる。
【００３６】
また、被運搬物がコンテナ等の段積可能な物であった場合、被運搬物の段積時において、運転者の視線が保持装置に保持した被運搬物へ移って、車両走行方向に対する距離感覚をつかむことが困難となっても、前述した距離が設定値以下になることで出される警報によって、被運搬物が荷役車両に近接していることを運転者に対して、聴覚や視覚により自動的に知らせることができるため、接触事故を回避することができる。
【００３７】
そして上記した本発明の請求項２によると、車両走行方向における車両前端部と保持装置に保持された被運搬物の車両側における側面との距離を、表示装置に表示して、運転席の運転者に対して、視覚により容易に知らせることができ、これにより、運転者は車両前端部と被運搬物側との距離を正確に把握することができるため、マニュアル操作での垂直荷役に時間を要することなく、容易になし得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示し、荷役車両の側面図である。
【図２】同被運搬物の段積時における同荷役車両の側面図である。
【図３】同各センサからブザーに至るまでのブロック図である。
【図４】本発明の別の実施の形態を示し、各センサから表示装置に至るまでのブロック図である。
【符号の説明】
１        リーチスタッカー（荷役車両）
２ａ      前車輪の前端面
５        制御装置
６        運転席
７        リフト用シリンダ（揺動装置）
８        出退用シリンダ（伸縮動装置）
９        ブーム装置
１０      基部ブーム
１１      先部ブーム
１２      角度センサ
１３      長さセンサ
１７      保持装置
１８      被運搬物
１８ａ    被運搬物の車両側における側面
１９      ブザー
２０      表示装置
ｘ        被運搬物１８の上昇時における先部ブーム１１の先端部からピン１６までの長さ
ｙ        車両走行方向における先部ブーム１１の先端部からピン１６までの長さ
Ａ        車両走行方向における車両前端部と保持装置１７に保持された被運搬物１８の車両側における側面との距離
【図１】
2004224543.tif 000003
【図２】
2004224543.tif 000004
【図３】
2004224543.tif 000005
【図４】
2004224543.tif 000006