(57)【要約】【課題】非常に簡単な構造によって能動的に多関節で屈曲させることができるフォトサーマルアクチュエータを得る。【解決手段】第１、第２および第３の光ファイバ束１３、５３、６３をチューブ１１に挿入する。それぞれの光ファイバ束１３、５３、６３の先端部１３ｃ、５３ｃ、６３ｃの半片側部分の所定面１３ｓ、５３ｓ、６３ｓに金属膜からなる熱受容体１４、５４、６４を被覆する。熱受容体１４、５４、６４が臨むチューブの長手方向の位置はそれぞれ異なる。図８の（ｂ）〜（ｄ）に示すように、熱受容体１４、５４、６４のうち少なくとも１つを加熱する。加熱された熱受容体とそれに対応する光ファイバ束の一部分が伸長し、光ファイバ束１３、５３、６３のうち少なくとも１つの一部分が屈曲する。その屈曲に伴い、チューブ１１が屈曲する。【選択図】        図８
2004174143.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
チューブの長手方向に挿入される第１および第２の光ファイバ束と、前記第１および第２の光ファイバ束に光を入射する光入射手段と、前記第１およびの第２の光ファイバ束のそれぞれの外周面の所定面に被覆され、前記第１および第２の光ファイバ束のそれぞれに入射された光によって加熱される第１および第２の熱受容体とを備え、
前記第１および第２の熱受容体が臨む前記チューブの長手方向の位置が異なり、
前記第１および第２の熱受容体のうち少なくとも１つが加熱されることにより、加熱された前記熱受容体とそれに対応する前記光ファイバ束の一部分が伸長させられ、前記第１および第２の光ファイバ束の少なくとも１つの一部分が屈曲され、それに伴い前記チューブが屈曲させられることを特徴とするフォトサーマルアクチュエータ。
【請求項２】
前記所定面が、対応する前記光ファイバ束の半片側部分の外周面であることを特徴とする請求項１に記載のフォトサーマルアクチュエータ。
【請求項３】
前記所定面が、対応する前記光ファイバ束の先端部に位置することを特徴とする請求項１に記載のフォトサーマルアクチュエータ。
【請求項４】
前記先端部が、円柱を軸心に対して傾斜する平面で切断した形状を有することを特徴とする請求項３に記載の内視鏡。
【請求項５】
前記熱受容体が金属膜または合成樹脂膜であることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項６】
請求項１ないし５に記載のフォトサーマルアクチュエータのいずれかを備えることを特徴とするガイドワイヤ。
【請求項７】
請求項１ないし５に記載のフォトサーマルアクチュエータのいずれかを備えることを特徴とするカテーテル。
【請求項８】
請求項１ないし５に記載のフォトサーマルアクチュエータのいずれかを備えることを特徴とする内視鏡。
【請求項９】
請求項１ないし５に記載のフォトサーマルアクチュエータを１つのフォトサーマルアクチュエータ群として、複数の前記フォトサーマルアクチュエータ群が前記チューブの略同心円上に挿入されることを特徴とするガイドワイヤ。
【請求項１０】
請求項１ないし５に記載のフォトサーマルアクチュエータを１つのフォトサーマルアクチュエータ群として、複数の前記フォトサーマルアクチュエータ群が前記チューブの略同心円上に挿入されることを特徴とするカテーテル。
【請求項１１】
請求項１ないし５に記載のフォトサーマルアクチュエータを１つのフォトサーマルアクチュエータ群として、複数の前記フォトサーマルアクチュエータ群が前記チューブの略同心円上に挿入されることを特徴とする内視鏡。
【請求項１２】
チューブの長手方向に挿入される光ファイバ束と、前記光ファイバ束に光を入射する光入射手段と、前記光ファイバ束の外周面の第１および第２の所定面にそれぞれ被膜され、前記光ファイバ束に入射される光によって加熱される第１および第２の熱受容体とを備え、
前記第１および第２の熱受容体が臨むチューブの長手方向の位置が異なり、
前記第１および第２の熱受容体が加熱されることにより、加熱された前記熱受容体とそれに対応する前記光ファイバ束の一部分が伸長させられ、前記光ファイバ束が屈曲され、それに伴い前記チューブが屈曲させられることを特徴とするフォトサーマルアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ガイドワイヤ、カテーテルまたは内視鏡等に備えられるフォトサーマルアクチュエータに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、工業分野では、人が入れないガス管や曲面を多く有する狭隘部を非破壊的に検査、点検する手段として内視鏡が用いられている。また、医療分野でも、生体内に挿入し患部を低侵襲で診断、治療する器具として、カテーテルや内視鏡等が用いられる。
【０００３】
近年医療の高度化に伴い、特にカテーテルや内視鏡を用いた低侵襲の医療が利用範囲を広げつつあるが、例えば、内視鏡はその挿入部の先端部を患部に到達させるまでに、曲がりくねった内臓内等を挿入させなければならない。そのため、内視鏡の挿入部は長手方向の複数の位置で屈曲することが望ましい。
【０００４】
そこで、従来、カテーテルや内視鏡等を長手方向の複数の位置すなわち多関節で屈曲させようとするものとして、形状記憶合金コイルを利用したものや（例えば特許文献１）、流体圧を利用したものが知られている（例えば特許文献２）。
【０００５】
しかし、これらのアクチュエータは構造が複雑であるがゆえに小型化が困難である上に、例えば形状記憶合金コイルを利用する場合、コイルを加熱するために生体内に通電する必要があり、慎重に電気制御を行わなければならない。また、流体圧を用いる場合も、同様に圧力制御を慎重に行わなければならない。
【０００６】
【特許文献１】
特開平８−２９９４４７号公報
【特許文献２】
特開２００１−７０４５３号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、以上の問題点に鑑みてなされたものであり、内視鏡、カテーテル、ガイドワイヤ等を、非常に簡単な構造を有するフォトサーマルアクチュエータにより、能動的に多関節で屈曲させることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明のフォトサーマルアクチュエータは、チューブの長手方向に挿入される第１および第２の光ファイバ束と、第１および第２の光ファイバ束に光を入射する光入射手段と、第１およびの第２の光ファイバ束のそれぞれの外周面の所定面に被覆され、第１および第２の光ファイバ束のそれぞれに入射された光によって加熱される第１および第２の熱受容体とを備え、第１および第２の熱受容体が臨むチューブの長手方向の位置は異なり、第１および第２の熱受容体のうち少なくとも１つが加熱されることにより、加熱された熱受容体とそれに対応する光ファイバ束の一部分が伸長させられ、第１および第２の光ファイバ束の少なくとも１つの一部分が屈曲され、それに伴いチューブが屈曲させられることを特徴とする。これにより、本発明のフォトサーマルアクチュエータは、能動的にチューブを長手方向の複数の位置で屈曲させることできる。
【０００９】
好ましくは、所定面は、対応する光ファイバ束の半片側部分の外周面である。
また、好ましくは、所定面は、対応する光ファイバ束の先端部に位置する。
【００１０】
先端部は、円柱を軸心に対して傾斜する平面で切断した形状を有する構成であっても良い。これにより、フォトサーマルアクチュエータはより屈曲しやすくなる。
【００１１】
熱受容体は、金属膜または合成樹脂膜であることが好ましい。これにより、より簡易に製造できるフォトサーマルアクチュエータを得ることができる。
【００１２】
本発明のガイドワイヤ、カテーテルまたは内視鏡は、上記に記載したフォトサーマルアクチュエータのいずれかを備えることを特徴とする。
【００１３】
本発明のガイドワイヤ、カテーテルまたは内視鏡は、上記記載のフォトサーマルアクチュエータを１つのフォトサーマルアクチュエータ群として、複数のフォトサーマルアクチュエータ群がチューブの略同心円上に挿入されることを特徴とする。これにより、ガイドワイヤ、カテーテルまたは内視鏡を、所望の方向に屈曲させることができる。
【００１４】
本発明に係るフォトサーマルアクチュエータは、チューブの長手方向に挿入される光ファイバ束と、光ファイバ束に光を入射する光入射手段と、光ファイバ束の外周面の第１および第２の所定面にそれぞれ被膜され、光ファイバ束に入射される光によって加熱される第１および第２の熱受容体とを備え、第１および第２の熱受容体が臨むチューブの長手方向の位置が異なり、第１および第２の熱受容体が加熱されることにより、加熱された熱受容体とそれに対応する光ファイバ束の一部分が伸長させられ、光ファイバ束が屈曲され、それに伴いチューブが屈曲させられることを特徴とする。これにより、チューブは、１つの光ファイバ束に入射される光によって長手方向に複数の位置で屈曲させることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。
【００１６】
図１は第１の実施形態において、フォトサーマルアクチュエータを構成する光ファイバ束１３が屈曲するための基本的な構造を示す。光ファイバ束１３には、光ファイバ束１３に光を入射するためのレーザ光源１２が備えられる。レーザ光源１２には、レーザ光源の光量を調整するためのコントローラ２１が接続される。光ファイバ束１３の先端部１３ｃの外周面１３ｔの所定面１３ｓには金属膜である熱受容体１４が被覆されている。金属膜は特に限定されるわけではないが、クロム、ニッケル、金等である。なお、本実施形態におけるフォトサーマルアクチュエータは、後述するように複数の光ファイバ束が備えられており、複数の光ファイバ束は同一のレーザ光源１２から光が入射され、レーザ光源１２には同一のコントローラ２１が接続されている。ここで、コントローラ２１には、スイッチングが設けられており、１つ以上のいずれの光ファイバ束に光を入射するかを選択することができ、さらにそれぞれの光ファイバ束に入射する光量も調整することができる。
【００１７】
図２、図３は、光ファイバ束１３の先端部１３ｃを示す。光ファイバ束１３は、中心部に設けられたコア部１３ａとその周辺部に形成されたクラッド部１３ｂを有する。コア部１３ａの屈折率は、クラッド部１３ｂの屈折率より大きく、レーザ光源１２から光ファイバ束１３に入射されたレーザ光は、コア部１３ａ中を伝搬することにより、先端部１３ｃまで導かれる。光ファイバ束の一端面である先端面１３ｄは、軸心Ｙに対して垂直平面であり、先端面１３ｄの外周１３ｈは略円形である。熱受容体１４が被覆される所定面１３ｓは、光ファイバ束１３の半片側部分の外周面１３ｔであり、その長さは外周１３ｈから一定長の長さＬである。
【００１８】
図４は、光ファイバ束１３が屈曲する原理を示す。
（ａ）に示すように初期状態では、光ファイバ束１３は、直線状である。（ｂ）に示すように、この光ファイバ束１３の先端部１３ｃに光が導かれると、その光は熱受容体１４によって吸収され熱受容体１４が加熱され、その熱の一部は、光ファイバ束１３の一部分に伝播する。これにより、（ｃ）に示すように、熱受容体１４と光ファイバ束１３の一方の半片側部分が伸長するが、他方の半片側部分は伸長しないので、光ファイバ束１３は、熱受容体１４が被覆された逆方向に屈曲させられることにより、光ファイバ束が挿入された後述するチューブ１１も合わせて屈曲させられる。なお、熱受容体１４には、熱膨張率が光ファイバ束１３と異なる金属が使用されているが、これにより屈曲をより大きく起こさせることができている。
【００１９】
図５は光ファイバ束１３に熱受容体１４を被覆させる製造方法を示す。本製造方法において、光ファイバ束１３の先端部１３ｃから中腹部１３ｅまでＶ溝固定治具１８のＶ溝１８ｂ上に載置される。載置された光ファイバ束１３は、半片側部分がＶ溝１８ｂ内に位置し、残りの半片側部分はＶ溝１８ｂから突出している。突出した半片側部分の中腹部１３ｅから所定の距離をおいた部分の間までには、カバーマスク１９が被せられる。これにより、光ファイバ束１３の半片側部分の外周１３ｈを底辺とし高さＬとする所定面１３ｓが外部に露出される。外部に露出された所定面１３ｓには、蒸着またはスパッタリング等されることにより金属が被覆され、金属膜が形成される。
【００２０】
図６、図７は第１の実施形態におけるフォトサーマルアクチュエータが備えられた内視鏡の挿入部の先端構造を示す。内視鏡の挿入部はチューブ１１を有し、フォトサーマルアクチュエータ１６は、チューブ１１に挿入される光ファイバ束１３、５３、６３を有する。第２および第３の光ファイバ束５３、６３は、第１の光ファイバ束１３と同様の構成を有する。
【００２１】
チューブ１１の外周面１１ｓに近接する位置には、チューブ１１の軸心Ｘと平行に１つの光ファイバ挿入穴１０が設けられる。挿入穴１０の底部は、チューブ１１の先端面１１ｄに近接する位置まで延設されている。挿入穴１０の断面は外周１１ｓに沿うように円弧状に延びており、その横幅は光ファイバ束の径よりわずかに大きく、その円弧長さは光ファイバ束の径の３倍よりわずかに大きい。
【００２２】
光ファイバ挿入穴１０には、第１、第２および第３の光ファイバ束１３、５３、６３がチューブ１１の長手方向すなわち軸心Ｘと平行方向に挿入されており、第２の光ファイバ束５３が第１および第２の光ファイバ束１３、６３に接するように並設されている。光ファイバ束のそれぞれの外周面１３ｔ、５３ｔ、６３ｔの所定面１３ｓ、５３ｓ、６３ｓには、熱受容体１４、５４、６４が被覆されている。所定面１３ｓ、５３ｓ、６３ｓはそれぞれ軸心Ｘに対向するように内側に設けられている。
【００２３】
第１の光ファイバ束１３の先端部１３ｃは、その先端面１３ｄが光ファイバ挿入穴１０の底部に近接するように挿入されている。第２の光ファイバ束５３の先端部５３ｃは、第１の光ファイバ束１３が挿入された位置よりも浅い位置まで挿入され、第３の光ファイバ束６３の先端部６３ｃは、さらに浅い位置まで挿入されている。すなわち、第２の熱受容体５４が臨むチューブ１１の長手方向の位置は第３の熱受容体６４が臨むチューブ１１の長手方向の位置より先端面１１ｄに近い位置であり、第１の熱受容体１４が臨むチューブ１１の長手方向の位置は第２の熱受容体５４が臨むチューブ１１の長手方向の位置より先端面１１ｄに近い位置である。３つの光ファイバ束１３、５３、６３は、それぞれ先端部の位置が動かないように任意の位置でチューブ１１に固定されている。
【００２４】
図８を用いて本実施形態のチューブ１１の動作原理を説明する。
（ａ）に示すように非動作状態では、チューブ１１は、直線状である。（ｂ）に示すように、第１の光ファイバ束１３に光を入射すると、光ファイバ束１３は熱受容体１４が被覆された逆方向に屈曲させられ、それに伴いチューブ１１も屈曲させられる。それに加えて（ｃ）に示すように第２の光ファイバ束５３に光を入射すると、光ファイバ束５３は熱受容体５４が被覆された逆方向に屈曲させられ、それに伴いチューブ１１も屈曲させられる。本実施形態においては、熱受容体５４が被覆される所定面５３ｓとチューブ１１の先端面１１ｄとの距離は、所定面１３ｓと先端面１１ｄとの距離より遠いため、チューブ１１は光ファイバ束１３によって屈曲させられる位置と相違する位置で屈曲させられる。
【００２５】
さらに、（ｄ）に示すように第３の光ファイバ束６３にも光を入射すると、光ファイバ束６３が屈曲させられ、それに伴いチューブ１１も合わせて屈曲させられる。本実施形態においては、熱受容体６４が被覆される所定面６３ｓとチューブ１１の先端面１１ｄとの距離は、所定面５３ｓと先端面１１ｄとの距離より遠いため、チューブ１１は光ファイバ束１３、５３によって屈曲させられる位置と相違する位置が屈曲させられる。
【００２６】
以上のように本実施形態においては、複数の光ファイバ束を設け、それぞれに被覆させる熱受容体の位置を異ならせることにより、簡単な構成で、例えば内視鏡の挿入部を長手方向の異なる複数の位置において屈曲させることができる。
【００２７】
なお、本実施形態において、チューブに挿入させる光ファイバ束は３つであったが、それ以上挿入させる構成にしても良い。つまり、光ファイバ束の先端部が臨むチューブの長手方向の位置が、第１から第３の光ファイバ束の先端部が臨むチューブの長手方向の位置とは異なるように１つ以上の光ファイバ束がさらに挿入される構成であっても良い。また、チューブに挿入される光ファイバ束は２つであっても良い。
【００２８】
また、本実施形態においてチューブに挿入される光ファイバ束が複数であったが、チューブに挿入される光ファイバ束は１つであっても良い。すなわち、チューブに１つの光ファイバ束が挿入され、その挿入された光ファイバ束の外周面の第１および第２の所定面が、その光ファイバ束に入射される光によって加熱される第１および第２の熱受容体に被膜され、さらに、その第１および第２の熱受容体が臨むチューブの長手方向の位置は異なる構成である。これにより、チューブは、１つの光ファイバ束に入射される光によって長手方向に複数の位置で屈曲させることができる。
【００２９】
なお、本実施形態において、光ファイバ束１３に入射されるレーザ光は、例えば、半導体レーザ光、気体レーザ光、固体レーザ光等を用いる。
【００３０】
また、本実施形態において熱受容体は光ファイバ束の先端部に被覆されていたが、光ファイバ束を他の位置で屈曲させる場合、先端部以外の位置に熱受容体を被覆させても良い。
【００３１】
図９に本発明の第２の実施形態を示す。本実施形態において第１の実施形態と相違するのは、第１から第３の光ファイバ束５５，５６，５７に係るフォトサーマルアクチュエータを第１のフォトサーマルアクチュエータ群５８として、そのフォトサーマルアクチュエータ群５８と軸心Ｘを挟んで１８０°対向する位置に第４から第６の光ファイバ束６５、６６、６７を有する第２のフォトサーマルアクチュエータ群６８が設けられている点である。これにより、チューブ８１は、複数の長手方向の位置で屈曲可能であることに加えて、２方向への屈曲も可能となる。
【００３２】
例えば、図１０に示すように、第１の光ファイバ束５５と、第６の光ファイバ束６７とに光を入射することにより、先端面８１ｄから遠い位置でチューブ８１を屈曲させながら、先端面８１ｄから近い位置でその方向とは逆方向にチューブ８１を屈曲させることができる。
【００３３】
なお、本実施形態においては、フォトサーマルアクチュエータ群は２つから構成されているが、３つ以上設けられる構成にしても良い。例えば、３つのフォトサーマルアクチュエータ群が設けられる場合、フォトサーマルアクチュエータ群は同心円上に略等間隔に１２０°の位置に配置される。また、例えば、４つのフォトサーマルアクチュエータ群が設けられる場合、フォトサーマルアクチュエータ群は同心円上に略等間隔に９０°の位置に配置される。すなわち、それぞれの光ファイバ束に入射する光量を調整することにより、チューブを任意の方向に屈曲させることができる。
【００３４】
図１１は第３の実施形態の光ファイバ束２３の先端部２３ｃを示す。本実施形態において第１の実施形態と相違する点は、光ファイバ束に被覆される熱受容体が合成樹脂膜によって形成されている点である。以下相違点のみ説明する。
【００３５】
熱受容体２４は、光ファイバ束２３の半片側部分に主に被覆され、その被覆される部分は先端面２３ｄの一部と、外周面２３ｔの所定面２３ｓである。すなわち、先端面２３ｄは、その半分以上を熱受容体２４によって半円状２３ｊに被覆され、外周面２３ｔは、側方から見ると三角形となるように所定面２３ｓ上に熱受容体２４が被覆される。また、所定面２３ｓの外周２３ｕは放物線を呈す。
【００３６】
第３の実施形態における光ファイバ束２３の製造方法を図１２に示す。本製造方法においては、まず、光ファイバ束２３は、熱受容体２４が半片側部分に主に被覆されるように液面に対して斜めに合成樹脂液２７の中に浸漬される。このとき、光ファイバ束の先端面２３ｄが半分以上浸漬される。
【００３７】
合成樹脂液２７は、カーボンブラックが配合されて黒色に着色されたものであり、使用される合成樹脂は、紫外線硬化樹脂である。浸漬された光ファイバ束２３は、光ファイバ束２３内に入射された光が、光ファイバ束に付着した合成樹脂液２３を照射することにより、外周面２３ｔの所定面２３ｓおよび先端面２３ｄの一部に合成樹脂が被膜させられる。なお、光ファイバ束に付着した合成樹脂液２７に照射される光は、浸漬後光ファイバ束２３が合成樹脂液２７から引き上げられた後に、外部から照射される構成にしてもよい。
【００３８】
ここで合成樹脂液２７は、光ファイバ束に被膜したときに光を吸収するものであれば良く、着色されているものが好ましく、黒色に着色されているものがさらに好ましいが、カーボンブラックによって着色されているものに限定されるわけではない。また、使用される合成樹脂は、紫外線硬化樹脂に限定されるわけではなく、液体またはペースト状のものであって、物理的、化学的作用を施すことにより硬化するものであれば良く例えば、感光性樹脂や熱硬化性樹脂等であっても使用可能である。
【００３９】
以上のように第３の実施形態においても、第１の実施形態と同様に、容易な構造で所定方向に能動的に多関節で屈曲させることができるフォトサーマルアクチュエータを得ることができる。
【００４０】
図１３は、本発明の第４の実施形態を示す。本実施形態において、熱受容体３４は、第１の実施形態で用いられる金属膜の熱受容体と、第３の実施形態で用いられる合成樹脂膜の熱受容体から成る。すなわち、本実施形態では、光ファイバ束３３には、第１の実施形態の熱受容体１４と同様の形状を有する金属膜３４ａが被覆され、その上から第３の実施形態の熱受容体２４と同様の形状を有する合成樹脂膜３４ｂが被覆され、熱受容体３４が形成される。被覆方法等その他の構成は、第１および第３の実施形態と同様である。これにより、熱受容体３４は、第１および第３の実施形態に比べ、光ファイバ束の先端部３３ｃに導かれる光をより効率よく熱に変換させることができる。
【００４１】
図１４は、本発明の第５の実施形態を示す。本実施形態において、第１の実施形態と相違するのは、先端部４３ｃが、円柱を軸心に対して傾斜する平面で切断した形状を有している点である。その他の構成は第１の実施形態と同様である。すなわち、光ファイバ束４３は先端部４３ｃが光ファイバ束４３の軸心Ｙに対して傾斜するように切断され、その先端面４３ｄが研磨された後、第１の実施形態と同様の手法により製造される。これにより、先端部４３ｃの曲げ剛性が小さくなり、光ファイバ束４３はより屈曲しやすくなる。また、特に、先端面４３ｄが軸心Ｙに対して４５°で傾斜している場合、光ファイバ束４３の先端部４３ｃに導かれる光は、先端面４３ｄで全反射して、外周面４３ｔに照射されるため、熱受容体４４が光から吸収する熱効率が向上する。
【００４２】
以上のように本発明の第５の実施形態においては、先端面を軸心に対して斜めに設けることにより、第１の実施形態に比べて、より屈曲しやすいフォトサーマルアクチュエータを得ることができる。
【００４３】
図１５は本発明の第６の実施形態を示す。本実施形態において、第５の実施形態と相違するのは、熱受容体が合成樹脂膜によって形成されている点である。すなわち、熱受容体７４は、軸心Ｙに対して傾斜している先端面７３ｄの半分以上を半円状７３ｊで被覆し、外周面７３ｔ上を側方から見ると三角形となるように所定面７３ｓ上に被覆し、そして、その所定面７３ｓはその外周が放物線を呈す。本実施形態においても製造方法は、先端部７３ｃを切断、研磨後、第３の実施形態と同様に製造される。
【００４４】
図１６は本発明の第７の実施形態を示す。本実施形態において第５の実施形態と相違するのは、熱受容体８４が金属膜８４ａおよび合成樹脂膜８４ｂからなる点である。すなわち、本実施形態においては第４の実施形態と同様に、光ファイバ束８３に、第５の実施形態の熱受容体４４と同様の形状を有する金属膜８４ａが被覆され、その上から第６の実施形態の熱受容体７４と同様の形状を有する合成樹脂膜８４ｂが被覆され、熱受容体８４が形成される。
【００４５】
なお、本実施形態においてフォトサーマルアクチュエータが備えられるのは、内視鏡であったが、ガイドワイヤやカテーテル等であっても良い。
【００４６】
【発明の効果】
以上のように、本発明に係るフォトサーマルアクチュエータは、非常に簡単な構造で能動的に多関節に屈曲させることができ、これにより、内視鏡、カテーテル、ガイドワイヤ等を非常に簡単に多関節に能動的に屈曲させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態におけるフォトサーマルアクチュエータの基本的な構造を示す。
【図２】第１の実施形態における光ファイバ束の先端部の側面図を示す。
【図３】第１の実施形態における光ファイバ束の先端面の平面図を示す。
【図４】第１の実施形態における光ファイバ束の動作原理を示す。
【図５】第１の実施形態におけるフォトサーマルアクチュエータの製造方法を示す。
【図６】第１の実施形態におけるフォトサーマルアクチュエータが備えられた内視鏡の挿入部の先端部を示す。
【図７】図６におけるＣ−Ｃ線の断面図を示す。
【図８】第１の実施形態におけるフォトサーマルアクチュエータの動作原理を示す。
【図９】第２の実施形態におけるフォトサーマルアクチュエータが備えられた内視鏡の挿入部の先端部の斜視図を示す。
【図１０】第２の実施形態におけるチューブの動作図を示す。
【図１１】第３の実施形態における光ファイバ束の先端部の側面図（ａ）と、先端面の平面図（ｂ）を示す。
【図１２】第３の実施形態におけるフォトサーマルアクチュエータの製造方法を示す。
【図１３】第４の実施形態における光ファイバ束の先端部の側面図（ａ）と、先端面の平面図（ｂ）と、（ａ）におけるＡ−Ａ線の断面図（ｃ）を示す。
【図１４】第５の実施形態におけるチューブの先端部の側面図（ａ）と、先端面の平面図（ｂ）を示す。
【図１５】第６の実施形態におけるチューブの先端部の側面図（ａ）と、先端面の平面図（ｂ）を示す。
【図１６】第７の実施形態における光ファイバ束の先端部の側面図（ａ）と、先端面の平面図（ｂ）と、（ａ）におけるＤ−Ｄ線の断面図（ｃ）を示す。
【符号の説明】
１１、８１  チューブ
１２  レーザ光源
１３、２３、３３、４３、５３、５５、５６、５７、６３、６５、６６、６７、７３、８３  光ファイバ束
１３ｃ、２３ｃ、３３ｃ、４３ｃ、５３ｃ、６３ｃ  先端部
１３ｓ、２３ｓ、５３ｓ、６３ｓ  所定面
１３ｔ、２３ｔ、５３ｔ、６３ｔ  外周面
１４、２４、３４、４４、５４、６４、７４、８４  熱受容体
１６  フォトサーマルアクチュエータ
５８、６８  フォトサーマルアクチュエータ群
【図１】
2004174143.tif 000003
【図２】
2004174143.tif 000004
【図３】
2004174143.tif 000005
【図４】
2004174143.tif 000006
【図５】
2004174143.tif 000007
【図６】
2004174143.tif 000008
【図７】
2004174143.tif 000009
【図８】
2004174143.tif 000010
【図９】
2004174143.tif 000011
【図１０】
2004174143.tif 000012
【図１１】
2004174143.tif 000013
【図１２】
2004174143.tif 000014
【図１３】
2004174143.tif 000015
【図１４】
2004174143.tif 000016
【図１５】
2004174143.tif 000017
【図１６】
2004174143.tif 000018