(57)【要約】【課題】移動機構装備型カメラの微調整がしやすく、当該移動機構装備型カメラの操作性を向上させることができる移動機構装備型カメラ遠隔操作方法、装置およびプログラムを提供する。【解決手段】撮影場所を移動するための移動機構と、この移動機構によって移動した角度を検出する角度検出センサ１５と、前記移動機構によって移動する際に生じる移動トルクを検出するトルク検出センサ１３とを備えた移動機構装備型カメラ３を遠隔操作する移動機構装備型カメラ遠隔操作装置５であって、操作部２９と、可倒量送信手段２１ａと、検出値受信手段２１ｂと、移動角度検出手段２３ａと、移動トルク検出手段２３ｂと、可倒負荷量計算手段２３ｄと、を備えた。【選択図】　　　図２
2004104513.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影場所内で移動するための移動機構を備えた移動機構装備型カメラを遠隔操作装置で遠隔操作する移動機構装備型カメラ遠隔操作方法であって、
前記移動機構装備型カメラが前記移動機構によって移動した角度を基準位置に対して検出する移動角度検出ステップと、
この移動角度検出ステップにて検出した角度の方向に移動した際の移動トルクを検出する移動トルク検出ステップと、
この移動トルク検出ステップにて検出した移動トルクに基づいて、移動機構装備型カメラを操作する前記遠隔操作装置の手動グリップにかかる操作負荷が増減するようにフィードバックするフィードバックステップと、
を含むことを特徴とする移動機構装備型カメラ遠隔操作方法。
【請求項２】
撮影場所内で移動するための移動機構と、この移動機構によって移動した角度を基準位置に対して検出する移動角度検出センサと、前記移動機構によって移動する際に生じる移動トルクを検出する移動トルク検出センサとを備えた移動機構装備型カメラを遠隔操作する移動機構装備型カメラ遠隔操作装置であって、
前記移動機構装備型カメラを遠隔操作する可倒式レバーを備えてなる操作手段と、
この操作手段で遠隔操作された前記可倒式レバーの可倒量を前記移動機構装備型カメラに送信する可倒量送信手段と、
この可倒量送信手段で送信された可倒式レバーの可倒量に基づき、前記移動機構が駆動したことで、前記移動角度検出センサおよび前記移動トルク検出センサで検出され、前記移動機構装備型カメラにより送信される移動角度検出値および移動トルク検出値を受信する検出値受信手段と、
この検出値受信手段で受信した移動角度検出値を取得する移動角度検出手段と、
前記検出値受信手段で受信した移動トルク検出値を取得する移動トルク検出手段と、
前記移動角度検出手段で取得された移動角度検出値および前記移動トルク検出手段で取得された移動トルク検出値に基づいて、前記可倒式レバーの可倒に要す操作負荷を制御する可倒負荷量計算手段と、
を備えることを特徴とする移動機構装備型カメラ遠隔操作装置。
【請求項３】
前記移動機構装備型カメラの移動機構が車輪であり、前記可倒式レバーが当該車輪の操舵ハンドルと、前記移動機構装備型カメラの撮影部の向きを水平に移動させるパン棒とを兼ねることを特徴とする請求項２に記載の移動機構装備型カメラ遠隔操作装置。
【請求項４】
前記移動機構装備型カメラがこの移動機構装備型カメラの周辺を撮影する全方位カメラ部と、
この全方位カメラで撮影した障害物までの距離を測定する距離測定手段とを備えることを特徴とする請求項２または請求項３記載の移動機構装備型カメラ遠隔操作装置。
【請求項５】
撮影場所内で移動するための移動機構と、この移動機構によって移動した角度を基準位置に対して検出する移動角度検出センサと、前記移動機構によって移動する際に生じる移動トルクを検出する移動トルク検出センサとを備えた移動機構装備型カメラを遠隔操作する装置を、
前記移動機構装備型カメラを遠隔操作する可倒式レバーを備えてなる操作手段、
この操作手段で遠隔操作された前記可倒式レバーの可倒量を前記移動機構装備型カメラに送信する可倒量送信手段、
この可倒量送信手段で送信された可倒式レバーの可倒量に基づき、前記移動機構が駆動したことで、前記移動角度検出センサおよび前記移動トルク検出センサで検出され、前記移動機構装備型カメラにより送信される移動角度検出値および移動トルク検出値を受信する検出値受信手段、
この検出値受信手段で受信した移動角度検出値を取得する移動角度検出手段、前記検出値受信手段で受信した移動トルク検出値を取得する移動トルク検出手段、
前記移動角度検出手段で取得された移動角度検出値および前記移動トルク検出手段で取得された移動トルク検出値に基づいて、前記可倒式レバーの可倒に要す操作負荷を制御する可倒負荷量計算手段、
として機能させることを特徴とする移動機構装備型カメラ遠隔操作プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、撮影に用いられる移動機構装備型カメラを遠隔操作する移動機構装備型カメラ遠隔操作方法、移動機構装備型カメラ遠隔操作装置および移動機構装備型カメラ遠隔操作プログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、テレビジョン番組の制作や映画制作等に用いられる移動機構装備型カメラ、つまり、ロボットカメラを遠隔操作（遠隔操縦）して、移動させる場合には、当該ロボットカメラを遠隔操作する遠隔操作装置に備えられているジョイステック等の可倒式レバーを、当該ロボットカメラの操作者が使用して、当該ロボットカメラの動きと、このロボットカメラが撮影する撮影映像との両方を見ながら操作していた（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−１８５８３７号公報（第２−４頁、第１図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のロボットカメラ（移動機構装備型カメラ）の遠隔操作装置におけるジョイステック等の可倒式レバーは、当該可倒式レバーを傾けた角度に基づいて、ロボットカメラの移動方向と、ロボットカメラの移動速度とをコントロールしていた。このため、当該ロボットカメラの操作者が、ロボットカメラの移動方向またはロボットカメラの移動速度のいずれか一方のみをコントロール（調整）しようとすると、微調整が難しく、このコントロール（調整）に気を取られてしまうという問題がある。
【０００５】
また、従来のロボットカメラ（移動機構装備型カメラ）の遠隔操作装置におけるジョイステック等の可倒式レバーは、当該可倒式レバーを傾けたタイミングと、実際にロボットカメラが動き出すタイミングとでは、タイムラグがあり、さらに、当該可倒式レバーに何ら負荷がかからないと、当該ロボットカメラの操作者は、ロボットカメラを操作している実感がわかないという操作性に問題がある。
【０００６】
そこで、本発明の目的は前記した従来の技術が有する課題を解消し、移動機構装備型カメラの微調整がしやすく、当該移動機構装備型カメラの操作性を向上させることができる移動機構装備型カメラ遠隔操作方法、移動機構装備型カメラ遠隔操作装置および移動機構装備型カメラ遠隔操作プログラムを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記した目的を達成するため、以下に示す構成とした。
請求項１記載の移動機構装備型カメラ遠隔操作方法は、撮影場所内で移動するための移動機構を備えた移動機構装備型カメラを遠隔操作装置で遠隔操作する移動機構装備型カメラ遠隔操作方法であって、前記移動機構装備型カメラが前記移動機構によって、移動した角度を基準位置に対して検出する移動角度検出ステップと、この移動角度検出ステップにて検出した角度の方向に移動した際の移動トルクを検出する移動トルク検出ステップと、この移動トルク検出ステップにて検出した移動トルクに基づいて、移動機構装備型カメラを操作する前記遠隔操作装置の手動グリップにかかる操作負荷が増減するようにフィードバックするフィードバックステップと、を含むことを特徴とする。
【０００８】
この方法によれば、まず、移動角度検出ステップにおいて、移動機構装備型カメラが装備している移動機構によって移動した（回転した）角度が検出される。続いて、移動トルク検出ステップにおいて、移動角度検出ステップにて検出された角度の方向に移動した際のトルクが検出される。そして、フィードバックステップにおいて、移動トルク検出ステップにて検出された移動トルクに基づいて、移動機構装備型カメラを操作する手動グリップにかかる操作負荷が増減するようにフィードバックされる。つまり、検出された移動角度（ある方向）と移動トルク（移動機構によって移動する際の負荷）とにより、手動グリップにかかる操作負荷が調整されるので、移動機構装備型カメラの操作者は、当該移動機構装備型カメラを遠隔操作しているにも拘わらず、実際にその場で操作している実感を持つことができる。
【０００９】
なお、移動機構装備型カメラの移動機構は、撮影場所によって様々な態様を取ることが想定できるものである。例えば、移動機構装備型カメラが放送局等のスタジオ内に設置されている場合には、移動機構は車輪等によって構成され、当該スタジオの床面（設置面）を走行自在に構成されるものである。また、移動機構装備型カメラがクレーン等で吊り下げられている場合には、移動機構はクレーンおよびクレーンの駆動部分であるといえるし、さらに、移動機構装備型カメラがワイヤー等で垂直方向および水平方向に滑走自在に構成されている場合には、移動機構は当該ワイヤーおよびワイヤー把持部であるといえる。
【００１０】
請求項２記載の移動機構装備型カメラ遠隔操作装置は、撮影場所内で移動するための移動機構と、この移動機構によって移動した角度を基準位置に対して検出する移動角度検出センサと、前記移動機構によって移動する際に生じる移動トルクを検出する移動トルク検出センサとを備えた移動機構装備型カメラを遠隔操作する移動機構装備型カメラ遠隔操作装置であって、前記移動機構装備型カメラを遠隔操作する可倒式レバーを備えてなる操作手段と、この操作手段で遠隔操作された前記可倒式レバーの可倒量を前記移動機構装備型カメラに送信する可倒量送信手段と、この可倒量送信手段で送信された可倒式レバーの可倒量に基づき、前記移動機構が駆動したことで、前記移動角度検出センサおよび前記移動トルク検出センサで検出され、前記移動機構装備型カメラにより送信される移動角度検出値および移動トルク検出値を受信する検出値受信手段と、この検出値受信手段で受信した移動角度検出値を取得する移動角度検出手段と、前記検出値受信手段で受信した移動トルク検出値を取得する移動トルク検出手段と、前記移動角度検出手段で取得された移動角度検出値および前記移動トルク検出手段で取得された移動トルク検出値に基づいて、前記可倒式レバーの可倒に要す操作負荷を制御する可倒負荷量計算手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
かかる構成によれば、可倒量送信手段で、操作手段に備えられる可倒式レバーの可倒量が移動機構装備型カメラに送信される。移動機構装備型カメラ側では、送信された可倒量に基づいて、移動機構が駆動し、この駆動によって移動機構装備型カメラが移動する。すると、移動角度検出センサおよび移動トルク検出センサによって、移動角度検出値および移動トルク検出値が検出され、移動機構装備型カメラから送信される。そして、検出値受信手段で、移動機構装備型カメラから送信された移動角度検出値および移動トルク検出値が受信される。そしてまた、移動角度検出手段および移動トルク検出手段で、受信された移動角度検出値および移動トルク検出値が取得される。その後、可倒負荷量計算手段で、取得された移動角度検出値および移動トルク検出値に基づいて、可倒式レバーの可倒に要す操作負荷が制御される。なお、これら可倒量送信手段および検出値受信手段は、有線または無線で当該移動機構装備型カメラ遠隔操作装置と、移動機構装備型カメラとの間で、可倒量を送信し、検出値を受信する。
【００１２】
請求項３記載の移動機構装備型カメラ遠隔操作装置は、請求項２に記載の移動機構装備型カメラ遠隔操作装置において、前記移動機構装備型カメラの移動機構が車輪であり、前記可倒式レバーが当該車輪の操舵ハンドルと、前記移動機構装備型カメラの撮影部の向きを水平に移動させるパン棒とを兼ねることを特徴とする。
【００１３】
かかる構成によれば、移動機構が車輪で構成される場合に、この車輪の操舵ハンドルとパン棒とが可倒式レバーで兼用される。これにより、ドリーショット等において、カメラ本体を移動させると共に、カメラの撮影部の向きを水平に移動して、被写体を撮影する場合に、移動機構装備型カメラを正確な目標位置に移動させることができ、撮影した被写体の映像のブレを少なくすることができる。
【００１４】
請求項４記載の移動機構装備型カメラ遠隔操作装置は、請求項２または請求項３記載の移動機構装備型カメラ遠隔操作装置において、前記移動機構装備型カメラがこの移動機構装備型カメラの周辺を撮影する全方位カメラ部と、この全方位カメラで撮影した障害物までの距離を測定する距離測定手段とを備えることを特徴とする。
【００１５】
かかる構成によれば、全方位カメラ部で、移動機構装備型カメラの周辺が撮影される。つまり、移動機構装備型カメラの撮影用のカメラで撮影する被写体以外の周辺が全方位カメラで撮影されており、被写体以外の物体（現在撮影していない被写体）等の動きが監視される。そして、距離測定手段で、全方位カメラで撮影された障害物までの距離が測定される。なお、この距離測定手段は、移動機構装備型カメラの撮影用のカメラで撮影する被写体までの距離も測定可能である。また、距離測定手段は、例えば、超音波を媒体として、当該超音波を被距離測定物に向け発信して、当該被距離測定物で跳ね返って返信されるまでの時間によって距離を測定する超音波センサ等で構成される。
【００１６】
請求項５記載の移動機構装備型カメラ遠隔操作プログラムは、撮影場所内で移動するための移動機構と、この移動機構によって移動した角度を基準位置に対して検出する移動角度検出センサと、前記移動機構によって移動する際に生じる移動トルクを検出する移動トルク検出センサとを備えた移動機構装備型カメラを遠隔操作する装置を、以下に示す手段として機能させることを特徴とする。当該装置を機能させる手段は、前記移動機構装備型カメラを遠隔操作する可倒式レバーを備えてなる操作手段、この操作手段で遠隔操作された前記可倒式レバーの可倒量を前記移動機構装備型カメラに送信する可倒量送信手段、この可倒量送信手段で送信された可倒式レバーの可倒量に基づき、前記移動機構が駆動したことで、前記移動角度検出センサおよび前記移動トルク検出センサで検出され、前記移動機構装備型カメラにより送信される移動角度検出値および移動トルク検出値を受信する検出値受信手段、この検出値受信手段で受信した移動角度検出値を取得する移動角度検出手段、前記検出値受信手段で受信した移動トルク検出値を取得する移動トルク検出手段、前記移動角度検出手段で取得された移動角度検出値および前記移動トルク検出手段で取得された移動トルク検出値に基づいて、前記可倒式レバーの可倒に要す操作負荷を制御する可倒負荷量計算手段、である。
【００１７】
かかる構成によれば、可倒量送信手段で、操作手段に備えられる可倒式レバーの可倒量が移動機構装備型カメラに送信される。移動機構装備型カメラ側では、送信された可倒量に基づいて、移動機構が駆動し、この駆動によって移動機構装備型カメラが移動する。すると、移動角度検出センサおよび移動トルク検出センサによって、移動角度検出値および移動トルク検出値が検出され、移動機構装備型カメラから送信される。そして、検出値受信手段で、移動機構装備型カメラから送信された移動角度検出値および移動トルク検出値が受信される。そしてまた、移動角度検出手段および移動トルク検出手段で、受信された移動角度検出値および移動トルク検出値が取得される。その後、可倒負荷量計算手段で、取得された移動角度検出値および移動トルク検出値に基づいて、可倒式レバーの可倒に要す操作負荷が制御される。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
（移動機構装備型カメラ遠隔操作システムの概略）
図１を参照して、移動機構装備型カメラ遠隔操作システムの概略を説明する。この図１に示すように、移動機構装備型カメラ遠隔操作システム１は、移動機構装備型カメラ３と、移動機構装備型カメラ遠隔操作装置５（以下、単に、遠隔操作装置５という）とを備えている。
【００１９】
移動機構装備型カメラ遠隔操作システム１は、移動機構を備えた移動機構装備型カメラ３、いわゆるロボットカメラを遠隔操作して、移動機構装備型カメラ３がとらえた被写体を撮影するものである。そして、この移動機構装備型カメラ遠隔操作システム１は、移動機構装備型カメラ３を遠隔操作装置５で遠隔操作する際に、移動機構装備型カメラ３の操作性を向上させる複数の仕組み（具体的に順次説明していく）を備えているものである。
【００２０】
移動機構装備型カメラ遠隔操作システム１では、移動機構装備型カメラ３と遠隔操作装置５とが、有線（例えば、有線ＬＡＮ等）または無線で情報（映像信号、検出値、可倒量等［詳細は後記する］）を送受信できるように構成されている。また、この図１に示したように、移動機構装備型カメラ遠隔操作システム１では、移動機構装備型カメラ３で被写体（直立している人物）が撮影され、この撮影された映像が遠隔操作装置５に送信され、当該遠隔操作装置５の撮影用モニタ部で送信された映像が表示され、この表示された映像を操作者（カメラマン）が見ながら、操舵ハンドルおよびパン棒が使用されて、移動機構装備型カメラ３が操作されている。
【００２１】
（移動機構装備型カメラ遠隔操作システムの構成）
続いて、図１に示した移動機構装備型カメラ遠隔操作システム１の構成について、図２に示す移動機構装備型カメラ遠隔操作システム１のブロック図を参照して説明する。
【００２２】
移動機構装備型カメラ３は、放送局内等を移動する移動機構を備えているロボットカメラであり、遠隔操作装置５から送信された制御信号（可倒量［後記する］を含む）に基づいて制御されるもので、撮影用カメラ部７と、全方位カメラ部９と、超音波センサ１１と、トルク検出センサ１３と、角度検出センサ１５と、撮影用カメラ部角度検出センサ１７と、送受信部１９とを備えている。この移動機構装備型カメラ３の移動機構は、遠隔操作装置５から送信された可倒量［後記する］に基づいて、本体（移動機構装備型カメラ３）の移動量（移動方向、移動距離、移動速度）を算出（換算）して駆動するものである。
【００２３】
撮影用カメラ部７は、被写体を撮影するためのもので、図示を省略した、撮影レンズ、撮像素子としてのＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ　Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）、カラーエンコーダーおよび同期信号出力手段等を備えている。例えば、この撮影カメラ部７は、当該移動機構装備型カメラ３の操作者（カメラマン）の操作（遠隔操作装置５による操作）によって、被写体の映像のパンショット、チルトショット、ドリーショット等を撮影するものである。つまり、この撮影用カメラ部７で撮影された映像が、移動機構装備型カメラ遠隔操作システム１によって制作される番組等の映像となる。
【００２４】
全方位カメラ部９は、移動機構装備型カメラ３の周辺を撮影して、障害物を発見するために用いられるもので、双曲面等の曲面ミラーと、このミラーに写り込んだ周囲３６０度の映像を撮影するＣＣＤカメラとを組み合わせたものである。
【００２５】
超音波センサ１１は、全方位カメラ部９で撮影された映像中の障害物までの距離を測定するためのものであると共に、撮影用カメラ部７で撮影する被写体までの距離を測定するためのものである。この超音波センサ１１は、超音波を障害物（被写体）に向け発信する超音波発信手段（図示せず）と、障害物（被写体）で跳ね返った超音波を受信する返信超音波受信手段（図示せず）と、超音波の往復に要した時間を計算する往復時間計算手段（図示せず）とを備えている。なお、超音波発信手段が超音波発信する対象は、全方位カメラ部９で撮影された映像中において、色の異なる部分（色差信号の異なる部分）に該当するもの（障害物とみなす）である。この超音波センサ１１の往復時間計算手段（図示せず）で計算された往復時間（超音波検出値）は送受信部１９に送られる。
【００２６】
トルク検出センサ１３は、移動機構装備型カメラ３の移動機構によって、移動した際に生じる移動トルクを検出するセンサである。このトルク検出センサ１３は、トルク（ねじりモーメント）を検出するもので、この実施の形態では、移動機構が複数の車輪（例えば４輪の車輪）で構成されており、トルク検出センサ１３は、この各車輪の車軸にかかる移動トルクを検出するものである。最終的に、遠隔操作装置５に送受信部１９を介して送信する移動トルクは、各車輪の車軸にかかる移動トルクをそのまま送信しているが、この各車輪の車軸にかかる移動トルクの平均値を送信したり、各車輪の車軸にかかる移動トルクの中で最大となる移動トルクのみを送信したりしてもよい。なお、この実施の形態では、トルク検出センサ１３を、ソレノイド型トルクセンサ（トルク伝達軸とこの伝達軸の中心を共有するソレノイドコイルを、検出コイルとする構造を有すセンサ）で実現している。このトルク検出センサ１３で検出された移動トルク（移動トルク検出値）は送受信部１９に送られる。
【００２７】
角度検出センサ１５は、移動機構装備型カメラ３の移動機構によって、移動した際の移動角度を基準位置に対して検出するセンサである。この実施の形態では、移動機構が複数の車輪（例えば４輪の車輪）で構成されており、角度検出センサ１５は、この車輪の回転角度を移動角度として検出するものである。この実施の形態では、遠隔操作装置５において移動機構装備型カメラ３の操作性を向上させるために、この角度検出センサ１５の角度分解能が３６０度／２２０（１０４８５７６分割）または３６０度／２１６（６５５３６分割）といった高精度のもので実現している。この角度検出センサ１５で検出された移動角度（移動角度検出値）は送受信部１９に送られる。なお、基準位置は、この実施の形態では、４輪の車輪を四角形の頂点とした際の対角線の交点の位置としている。
【００２８】
撮影用カメラ部角度検出センサ１７は、撮影用カメラ部７の水平方向の角度と垂直方向の角度とを検出するセンサである。この実施の形態では、撮影用カメラ部角度検出センサ１７は、撮影用カメラ部７を支持している支持軸（図示せず）の水平方向の回転角度を検出する水平方向角度検出センサ（図示せず）と、垂直方向の角度（上下方向の向き）を変えるための垂直方向回転軸の回転角度を検出する垂直方向角度検出センサ（図示せず）とを備えている。この撮影用カメラ部角度検出センサ１７で検出された水平方向回転角度および垂直方向回転角度（回転角度検出値）は送受信部１９に送られる。
【００２９】
送受信部１９は、遠隔操作装置５との間で、有線または無線で情報（映像信号、検出値、可倒量等）の送受信を行うもので、この実施の形態では、主に、無線で情報の送受信を行うものである。つまり、この送受信部１９は、送受信用アンテナ（図示せず）、検波回路等によって構成されている。この送受信部１９は、超音波センサ１１、トルク検出センサ１３、角度検出センサ１５および撮影用カメラ部角度検出センサ１７で検出された検出値（超音波検出値、移動トルク検出値、移動角度検出値、回転角度検出値）を遠隔操作装置５へ送信すると共に、遠隔操作装置５から送信された可倒量を受信するものである。
【００３０】
遠隔操作装置５は、移動機構装備型カメラ３を、当該移動機構装備型カメラ３で撮影している映像をみながら、遠隔操作するもので、送受信部２１と、主制御部２３と、撮影用カメラモニタ部２５と、全方位カメラモニタ部２７と、操作部２９とを備えている。
【００３１】
送受信部２１は、移動機構装備型カメラ３との間で、有線または無線で情報（映像信号、検出値、可倒量等）の送受信を行うもので、可倒量送信手段２１ａと、検出値受信手段２１ｂとを備えている。この実施の形態では、送受信部２１は主に、無線で情報の送受信を行うものである。つまり、この送受信部２１は、送受信用アンテナ（図示せず）、検波回路等によって構成されている。
【００３２】
可倒量送信手段２１ａは、操作部２９から出力された可倒量を移動機構装備型カメラ３に送信するものであり、検出値受信手段２１ｂは、移動機構装備型カメラ３から送信された検出値を受信するものである。
【００３３】
すなわち、この送受信部２１は、操作部２９から出力された可倒量を送信すると共に、移動機構装備型カメラ３から送信された検出値（超音波検出値、移動トルク検出値、移動角度検出値、回転角度検出値）を受信するものである。
【００３４】
主制御部２３は、遠隔操作装置５の制御を司るもので、移動角度検出手段２３ａと、移動トルク検出手段２３ｂと、回転角度検出手段２３ｃと、可倒負荷量計算手段２３ｄと、距離測定手段２３ｅとを備えている。なお、移動角度検出手段２３ａと、移動トルク検出手段２３ｂと、回転角度検出手段２３ｃと、可倒負荷量計算手段２３ｄと、距離測定手段２３ｅとは、主制御部２３に展開しているプログラムである。
【００３５】
移動角度検出手段２３ａは、送受信部２１で受信された検出値の中から、移動角度検出値を取得して、この取得した移動角度検出値を可倒負荷量計算手段２３ｃに引数として出力するものである。
【００３６】
移動トルク検出手段２３ｂは、送受信部２１で受信された検出値の中から、移動トルク検出値を取得して、この取得した移動トルク検出値を可倒負荷量計算手段２３ｃに引数として出力するものである。
【００３７】
回転角度検出手段２３ｃは、送受信部２１で受信された検出値の中から、回転角度検出値を取得して、この取得した回転角度検出値を可倒負荷量計算手段２３ｃに引数として出力するものである。
【００３８】
可倒負荷量計算手段２３ｄは、移動角度検出手段２３ａ、移動トルク検出手段２３ｂおよび回転角度検出手段２３ｃで取得された移動角度検出値、移動トルク検出値および回転角度検出値を引数にして、操作部２９の操舵ハンドル２９ａおよびパン棒２９ｂを動かすのに必要な力、すなわち、当該操舵ハンドル２９ａおよびパン棒２９ｂにかける負荷である可倒負荷量を計算するものである。
【００３９】
この可倒負荷量は、例えば、遠隔操作装置５の操作者（カメラマン）が移動機構装備型カメラ３を右方向に動かしたいときに、当該移動機構装備型カメラ３の場所（右方向）における移動機構（車輪）の接触面（例えば、スタジオの床）の状態によって、操作部２９の操舵ハンドル２９ａを右方向に傾けたときに、操作者に与える感覚を変化させるものである。つまり、この可倒負荷量を調整することで、操作者は、操作部２９を使用して遠隔操作している移動機構装備型カメラ３を、あたかも直接操作しているように感じることができ、移動機構装備型カメラ３の操作性を向上させることができる。なお、この可倒負荷量は遠隔操作装置５の操作者（カメラマン）毎に初期化（イニシャライズ）して使用することが可能である。つまり、遠隔操作装置５の記憶部（図示せず）に、操作者毎の可倒負荷量を記憶しておくことができるように構成されている。
【００４０】
距離測定手段２３ｅは、送受信部２１で受信された検出値の中から、超音波検出値（移動機構装備型カメラ３から障害物に向け発信された超音波が戻ってくるまでの往復時間）を取得して、この取得した超音波検出値に基づいて、障害物（または被写体）までの距離を計算する（測定する）ものである。なお、遠隔操作装置５では、この距離測定手段２３ｅによって計算した障害物までの距離に基づいて、予め、移動機構装備型カメラ３の移動範囲（移動限界範囲）を設定可能に構成されている。つまり、遠隔操作装置５の記憶部（図示せず）に、距離測定手段２３ｅによって計算した障害物までの距離を逐次記憶しておき、この記憶した障害物までの距離を、距離測定手段２３ｅが、移動機構装備型カメラ３を中心（原点）とした、移動機構装備型カメラ３が移動する平面（ＸＹ平面）上の座標に置換し、これらの座標によって囲まれた範囲を移動範囲として設定する。
【００４１】
なお、この実施の形態では、主制御部２３は、移動機構装備型カメラ３の全方位カメラ部９で撮影された映像に基づいて、移動機構装備型カメラ３の周辺に位置する障害物を認識する機能（画像認識技術に基づく）を備えている。この障害物を認識する機能は、移動機構装備型カメラ３側と遠隔操作装置５側の少なくとも一方に備えられていればよい。この実施の形態では、障害物を認識する機能が移動機構装備型カメラ３側では、超音波センサ１１で兼用されており、遠隔操作装置５側では、主制御部２３で兼用されている。
【００４２】
撮影用カメラモニタ部２５は、移動機構装備型カメラ３の撮影用カメラ部７で撮影した映像（被写体を含む映像）を遠隔操作装置５の操作者に表示するものである。操作者は、この撮影用カメラモニタ部２５によって、移動機構装備型カメラ３の撮影用カメラ部７で撮影されている映像を確認することができる。
【００４３】
全方位カメラモニタ部２７は、移動機構装備型カメラ３の全方位カメラ部９で撮影した映像（移動機構装備型カメラ３の周囲の映像）を遠隔操作装置５の操作者に表示するものである。操作者は、この全方位カメラモニタ部２７によって、移動機構装備型カメラ３の周囲の障害物等を認識しながら、移動機構装備型カメラ３を遠隔操作することができる。
【００４４】
操作部２９は、移動機構装備型カメラ３の動き（撮影動作、移動動作）を制御するためのもので、映像の撮影開始終了を制御する撮影開始終了スイッチ（図示せず）と、焦点距離を制御するフォーカス制御スイッチ（図示せず）と、当該カメラ３に装備されている移動機構（車輪および車輪駆動装置）による移動速度、移動方向（移動角度）を操作する操舵ハンドル２９ａと、移動機構装備型カメラ３の撮影用カメラ部７を操作するパン棒２９ｂとを備えている。なお、この操作部２９の詳細は後記する。
【００４５】
この実施の形態では、これら操舵ハンドル２９ａと、パン棒２９ｂとを別々に設けたが、操舵ハンドル２９ａおよびパン棒２９ｂの操作機能を一つのレバーに集約して設けてもよい。この場合、操舵ハンドル２９ａおよびパン棒２９ｂは、いわゆる全方向に可動するジョイステック状のグリップ（図示せず）で構成され、このグリップが全方位カメラモニタ部２７の下方に位置し、当該グリップが直立するように備えられている。また、これらの操舵ハンドル２９ａとパン棒２９ｂとを操作した際に（動かした際に）、動かした量、動かした早さに応じて可倒量（傾斜させた長さ（動作量）、傾斜させた際の速度（動作速度））が生成され、この可倒量が送受信部２１を介して移動機構装備型カメラ３に送信される。さらに、主制御部２３の可倒負荷量計算手段２３ｄで計算された可倒負荷量（操作負荷）に基づいて、操舵ハンドル２９ａとパン棒２９ｂにかかる負荷が調整される。
【００４６】
つまり、操舵ハンドル２９ａを左側に傾斜させると、左側に傾斜させた量に基づいて、移動機構（車輪）が駆動し、移動機構装備型カメラ３が左側に移動される。より具体的には、操舵ハンドル２９ａ（ジョイステック状のグリップ（図示せず））を中心位置から左側に２ｃｍ、ゆっくり（２ｃｍ／ｓ）と動かしたとすると、移動機構装備型カメラ３が左側に１ｍ、ゆっくり（１ｍ／ｓ）移動することになる。
【００４７】
この操作部２９が特許請求の範囲に記載した操作手段に相当するものであり、操舵ハンドル２９ａとパン棒２９ｂとが特許請求の範囲に記載した手動グリップまたは可倒式レバーに相当するものである。
【００４８】
この移動機構装備型カメラ遠隔操作システム１の遠隔操作装置５によれば、送受信部２１の可倒量送信手段２１ａで、操作部２９に備えられる操舵ハンドル２９ａとパン棒２９ｂの可倒量が移動機構装備型カメラ３に送信される。移動機構装備型カメラ３側では、送信された可倒量に基づいて、移動機構が駆動し、この駆動によって移動機構装備型カメラ３が移動する。すると、トルク検出センサ１３および角度検出センサ１５によって、移動トルク検出値および移動角度検出値が検出され、移動機構装備型カメラ３の送受信部１９から送信される。そして、送受信部２１の検出値受信手段２１ｂで、移動機構装備型カメラ３から送信された移動角度検出値および移動トルク検出値が受信される。そしてまた、主制御部２３の移動角度検出手段２３ａおよび移動トルク検出手段２３ｂで、受信された移動角度検出値および移動トルク検出値が取得される。その後、主制御部２３の可倒負荷量計算手段２３ｄで、取得された移動角度検出値および移動トルク検出値に基づいて、操舵ハンドル２９ａとパン棒２９ｂの可倒に要す負荷が制御される。このため、操作部２９の操舵ハンドル２９ａとパン棒２９ｂとに、移動機構装備型カメラ３からのフィードバックが可倒負荷量によって反映されるので、移動機構装備型カメラ３の移動速度や移動方向の微調整がしやすく、移動機構装備型カメラ３の操作性を向上させることができる。
【００４９】
また、移動機構が車輪（４個の車輪）で構成されており、この車輪の操舵ハンドル２９ａとパン棒２９ｂとが一本のレバーで兼用することも出来る。これにより、ドリーショット等において、移動機構装備型カメラ３本体を移動させると共に、撮影用カメラ部７の向きを水平に移動して、被写体を撮影する場合に、移動機構装備型カメラ３を正確な目標位置に移動させることができ、撮影する被写体の映像のブレを少なくすることができる。
【００５０】
なお、移動機構が車輪以外で構成されている場合、例えば、移動機構装備型カメラ３がクレーン等で吊り下げられている場合には、移動機構はクレーンおよびクレーンの駆動部分であるといえるし、さらに、移動機構装備型カメラ３がワイヤー等で垂直方向および水平方向に滑走自在に構成されている場合（いわゆる、スパイダーカメラ）には、移動機構は当該ワイヤーおよびワイヤー把持部である。このような場合であっても、操舵ハンドル２９ａとパン棒２９ｂとが一本のレバーで兼用することもでき、移動機構が車輪である場合と同様に、ドリーショット等において、移動機構装備型カメラ３本体を移動させると共に、撮影用カメラ部７の向きを水平に移動して、被写体を撮影する場合に、移動機構装備型カメラ３を正確な目標位置に移動させることができ、撮影する被写体の映像のブレを少なくすることができる。
【００５１】
さらに、移動機構装備型カメラ３の全方位カメラ部９では、移動機構装備型カメラ３の周辺が撮影される。つまり、移動機構装備型カメラ３の撮影用カメラ部７で撮影する被写体以外の周辺が全方位カメラ部９で撮影されており、被写体以外の物体（現在撮影していない被写体）等の動きが監視される。そして、主制御部２３の距離測定手段２３ｅで、全方位カメラ部９で撮影された障害物までの距離が測定され、移動範囲（移動限界範囲）を設定することができる。これにより、遠隔操作装置５の操作者が誤って、障害物等に衝突するように移動機構装備型カメラ３を操作したとしても、移動機構装備型カメラ３は、設定されている移動範囲によって、移動範囲外にでることが制限されているので、障害物等に衝突することを防ぐことができる。
【００５２】
（移動機構装備型カメラ遠隔操作システムの動作）
次に、図３に示すシーケンスチャートを参照して、移動機構装備型カメラ遠隔操作システム１の動作を説明する。
まず、移動機構装備カメラ３の全方位カメラ部９で移動機構装備型カメラ３の周辺（障害物を含む）の映像が撮影される（Ａ１）。この全方位カメラ部９で撮影された移動機構装備型カメラ３の周辺（障害物を含む）の映像が送受信部１９を介して遠隔操作装置５に送信される。
【００５３】
すると、遠隔操作装置５の全方位カメラモニタ部２７に移動機構装備型カメラ３の周辺（障害物を含む）の映像が表示される（Ｂ１）。この全方位カメラモニタ部２７に表示されるのと同時に、主制御部２３において、移動機構装備型カメラ３の周辺（障害物を含む）の映像（映像信号中）の色差信号に基づいて、移動機構装備型カメラ３周辺の障害物が認識される。
【００５４】
また、移動機構装備型カメラ３においても、全方位カメラ部９で撮影した映像（映像信号中）の色差信号に基づいて、超音波センサ１１で移動機構装備型カメラ３周辺の障害物が認識され、認識された障害物に対し超音波が発信され、返信までに要した時間に基づいて、障害物までの距離が測定される（往復時間が得られる）。この往復時間が超音波検出値として送受信部１９を介して遠隔操作装置５に送信される。遠隔操作装置５では、移動機構装備型カメラ３から送信された超音波検出値を送受信部２１で受信し、主制御部２３の距離測定手段２３ｄで、障害物までの距離が取得される（計算される）。そして、この障害物までの距離に基づいて、移動機構装備型カメラ３の移動範囲が設定される（Ｂ２）。
【００５５】
その後、操作部２９の撮影開始終了スイッチ（図示せず）が操作され（押下され）（Ｂ３）、この押下された情報（制御信号）が送受信部２１を介して、移動機構装備型カメラ３に送信される。すると、移動機構装備型カメラ３の撮影用カメラ部７による被写体の撮影が開始される（Ａ３）。この撮影用カメラ部７で撮影された被写体の映像は、送受信部１９を介して、遠隔操作装置５に送信される。遠隔操作装置５では、移動機構装備型カメラ３の撮影用カメラ部７で撮影された被写体の映像が撮影用カメラモニタ部２５で表示される。
【００５６】
また、移動機構装備型カメラ３の撮影用カメラ部角度検出センサ１７によって、撮影用カメラ部７の水平方向の角度と垂直方向の角度とが検出されており、これらが回転角度検出値とされ、送受信部１９を介して遠隔操作装置５に送信される（Ａ４）。この回転角度検出値を受信した遠隔操作装置５では、主制御部２３の可倒負荷量計算手段２３ｄでパン棒２９ｂにかかる可倒負荷量が計算され、操作部２９のパン棒２９ｂにかかる操作負荷が調整される。
【００５７】
その後、操作部２９の操舵ハンドル２９ｂが操作者によって操作される（向きを変え移動）（Ｂ５）。すると、操舵ハンドル２９ｂを操作した際に、当該操舵ハンドル２９ｂを動かした量、動かした早さが可倒量（動作量、動作速度）とされ、送受信部２１を介して、移動機構装備型カメラ３に送信される。すると、移動機構装備型カメラ３の移動機構が駆動して、この移動機構の駆動により当該移動機構装備型カメラ３が移動される。
【００５８】
そして、移動機構装備型カメラ３が移動する際に、角度検出センサ１５によって移動角度が検出され、検出された移動角度が移動角度検出値として送受信部１９を介して遠隔操作装置５に送信される（Ａ５）。すると、遠隔操作装置５の主制御部２３の移動角度検出手段２３ａで、移動角度検出値が取得される（Ｂ６）。
【００５９】
また、移動機構装備型カメラ３では、当該移動機構装備型カメラ３が移動する際に、トルク検出センサ１３によって移動トルクが検出され、検出された移動トルクが移動トルク検出値として送受信部１９を介して遠隔操作装置５に送信される（Ａ６）。すると、遠隔操作装置５の主制御部２３の移動トルク検出手段２３ｂで、移動トルク検出値が取得される（Ｂ７）。
【００６０】
その後、遠隔操作装置５の主制御部２３の可倒負荷量計算手段２３ｄで、移動角度検出値および移動トルク検出値に基づいて、可倒負荷量が計算され、操作部２９の操舵ハンドル２９ａに出力されて制御される（Ｂ８）。
【００６１】
さらに、操作部２９の操舵ハンドル２９ｂが操作者によって操作される（向きを変え移動）（Ｂ９）。すると、操舵ハンドル２９ｂを操作した際に、当該操舵ハンドル２９ｂを動かした量、動かした早さが可倒量とされ、送受信部２１を介して、移動機構装備型カメラ３に送信され、Ａ５、Ａ６の動作が継続して実行される（Ａ７、Ａ８）。
【００６２】
この移動機構装備型カメラ遠隔操作システムの動作によれば、遠隔操作装置５の操作者によって操作される移動機構装備型カメラ３の角度検出センサ１５およびトルク検出センサ１３で検出された移動角度検出値および移動トルク検出値が、遠隔操作装置５の可倒負荷量計算手段２３で計算され、操作部２９に可倒負荷量として反映（フィードバック）されるので、移動機構装備型カメラ３の微調整がしやすく、当該移動機構装備型カメラ３の操作性を向上させることができる。
【００６３】
（移動機構装備型カメラ遠隔操作システムのバリエーションについて）
次に、図４を参照して、移動機構装備型カメラ遠隔操作システム１のバリエーション（別の実施形態）について説明する。このバリエーションでは、複数の移動機構装備型カメラ３（３Ａ、３Ｂ、３Ｃ）が備えられており、これら複数の移動機構装備型カメラ３（３Ａ、３Ｂ、３Ｃ）を１台の遠隔操作装置５で操作可能に構成されている。
【００６４】
この場合、遠隔操作装置５の操作部２９には、各移動機構装備型カメラ３（３Ａ、３Ｂ、３Ｃ）毎に送られてくる周辺の映像を切り替えて（或いは同一画面に分割）、全方位カメラモニタ部２７に表示させる周辺映像切替表示手段（図示せず）と、各移動機構装備型カメラ３（３Ａ、３Ｂ、３Ｃ）毎に送られてくる被写体の映像を切り替えて（同一画面に分割）、撮影用カメラモニタ部２５に表示させる被写体映像切替表示手段（図示せず）と、各移動機構装備型カメラ３（３Ａ、３Ｂ、３Ｃ）の操作を切り替える操作切替手段（図示せず）が備えられている。
【００６５】
なお、被写体映像切替表示手段（図示せず）で、同一画面に複数の被写体を分割して表示する場合、複数の移動機構装備型カメラ３（３Ａ、３Ｂ、３Ｃ）から送信される映像を操作者（カメラマン）が同時に把握して、実際に使用する映像（放送に用いる映像）を選択することができる。
【００６６】
この移動機構装備型カメラ遠隔操作システム１のバリエーション（別の実施形態）によれば、複数の移動機構装備型カメラ３（３Ａ、３Ｂ、３Ｃ）を１台の遠隔操作装置５で集中して操作（制御）することができ、しかも、移動機構装備型カメラ３が全方位カメラ部９で周辺を撮影（監視）しながら移動しているので互いに接触（衝突）する心配がなく、操作性を向上させることができる。
【００６７】
（移動機構装備型カメラ遠隔操作システムによるドリー制御の結果例示）
次に、図５〜図７に示す動作グラフを参照して、移動機構装備型カメラ遠隔操作システム１によるドリー制御について説明する。図５に示した動作グラフがドリー制御（回り込み）を示しており、図６に示した動作グラフがドリー制御（イン）を示しており、図８に示した動作グラフがドリー制御（バック）を示している。
【００６８】
移動機構装備型カメラ遠隔操作システム１の移動機構装備型カメラ３に移動ロボット（Ｐｉｏｎｅｅｒ（登録商標）２−ＤＸ）を使用し、この移動ロボットの移動機構は、左右の車輪が別々のモータで駆動する２輪走行方式である。また、左右の車輪には、移動ロボットの位置を計測するモータエンコーダが取り付けられており、車輪の回転方向を変えることで、前後進、左右折、旋回が行えるように構成されている。
【００６９】
このドリー制御は、以前に操作者が手動のＴＶカメラを操作した際に得られた位置座標データを使用して、移動ロボットの現在位置座標（移動ロボットが内部に保持管理している座標）と、目標位置座標（位置座標データから取り出した座標）とから、必要なモータの回転速度と移動ロボットの移動速度とを求めて、移動ロボットに送信して行ったものである。ここでは、ドリー制御はイン、バック、回り込みの３方向であり、位置座標データはフィールド（１／６０秒）毎にＸ、Ｙ座標を測定したものである。
【００７０】
これら図５〜図７によれば、目標位置座標と現在位置座標との移動誤差は、最大で約２００ｍｍであり、このデータ（ドリー制御結果）によると、移動機構装備型カメラ遠隔操作システム１では、操作者が望む目標位置に正確に移動ロボット（移動機構装備型カメラ３）を移動させることができる。
【００７１】
（遠隔操作装置の操作部の具体例）
最後に、図８を参照して、遠隔操作装置５の操作部２９の具体例について説明する。図８は遠隔操作装置５の概略図である。
この図８に示すように、遠隔操作装置５では、当該遠隔操作装置５の本体部５ａの上端面５ａ１に、撮影用カメラモニタ部２５と全方位カメラモニタ部２７とが水平方向に隣接して配置されており、当該遠隔操作装置５の本体部５ａの左側面５ａ２に、パン棒２９ｂが配置されており、当該遠隔操作装置５の本体部５ａの右側面５ａ３に、操舵ハンドル２９ａが配置されている。
【００７２】
また、パン棒２９ｂは棒状のスチール部材で構成され、本体部５ａの左側面５ａ２のやや上方位置に軸着されており、このパン棒２９ｂの先端に、操作者の左手で握るグリップが備えられている。そして、このグリップを握った左の親指で操作できる位置にズーム部２９ｃが備えられている。なお、パン棒２９ｂは、チルト棒の役割を兼ねるものである。
【００７３】
さらに、操作ハンドル２９ａは、操作者の右手を鉄槌状にして当該右手で把持できるように、直立したジョイステック状のグリップで構成され、グリップの上端部に操作者の右手の親指で操作できる位置にフォーカス部２９ｄが備えられている。
【００７４】
パン棒２９ｂは、本体部５ａの左側面５ａ２との軸着箇所（軸着点）を中心に、上下にスライドするように可動する。また、このパン棒２９ｂの先端のグリップを操作者が左手で把持しながら、前方向に押し出すことによって、本体部５ａが右方向に、後方向に引きつけることによって本体部５ａが左方向に回転する。
【００７５】
操舵ハンドル２９ａは、直立箇所（直立点）を中心に３６０度方向に傾斜し、この操舵ハンドル２９ａを、傾斜させる速さや、傾斜させる量に基づいて移動機構装備型カメラ３が動作する。しかも、これらパン棒２９ｂおよび操舵ハンドル２９ａにかかる操作負荷が、主制御部２３の可倒負荷量計算手段２３ｄで計算された可倒負荷量に基づいて調整される。
【００７６】
このように構成された操作部２９によって、操作者は、移動機構装備型カメラ３が遠方にあるにも拘わらず、あたかもその場で操作しているような感覚を得ることができ、操作性を向上させることができる。
【００７７】
以上、一実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、遠隔操作装置５の各構成の処理を一つずつの行程もとらえた移動機構装備型カメラ遠隔操作方法とみなすことや、各構成の処理を汎用的なコンピュータ言語で記述した移動機構装備型カメラ遠隔操作プログラムとみなすことも可能である。これらの場合、遠隔操作装置５と同様の効果を得ることができる。
【００７８】
【発明の効果】
請求項１、２、５記載の発明によれば、移動機構装備型カメラが移動する際の移動角度と移動トルクとが、遠隔操作する側の操作手段（手動リップまたは可倒式レバー）に反映されるので、移動機構装備型カメラの微調整がしやすく、移動機構装備型カメラの操作性を向上させることができる。
【００７９】
請求項３記載の発明によれば、移動機構が車輪で構成される場合に、この車輪の操舵ハンドルとパン棒とが可倒式レバーで兼用される。これにより、ドリーショット等において、カメラ本体を移動させると共に、カメラの撮影部の向きを水平に移動して、被写体を撮影する場合に、移動機構装備型カメラを正確な目標位置に移動させることができ、撮影した被写体の映像のブレを少なくすることができる。
【００８０】
請求項４記載の発明によれば、移動機構装備型カメラの撮影用のカメラで撮影する被写体以外の周辺が全方位カメラで撮影されており、被写体以外の物体（現在撮影していない被写体）等の動きが監視され、距離測定手段で、全方位カメラで撮影された障害物までの距離が測定され移動範囲が決定される。これにより、遠隔操作装置の操作者が誤って、障害物等に衝突するように移動機構装備型カメラを操作したとしても、移動機構装備型カメラは、設定されている移動範囲によって、移動範囲外にでることが制限されているので、障害物等に衝突することを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による一実施の形態である移動機構装備型カメラ遠隔操作システムの概略図である。
【図２】図１に示した移動機構装備型カメラ遠隔操作システムのブロック図である。
【図３】移動機構装備型カメラ遠隔操作システムの動作を説明したシーケンスチャートである。
【図４】移動機構装備型カメラ遠隔操作システムのバリエーションを説明した図である。
【図５】ドリー制御（回り込み）の動作グラフである。
【図６】ドリー制御（イン）の動作グラフである。
【図７】ドリー制御（バック）の動作グラフである。
【図８】遠隔操作装置の概略図である。
【符号の説明】
１　　　　　移動機構装備型カメラ遠隔操作システム
３　　　　　移動機構装備型カメラ
５　　　　　遠隔操作装置
７　　　　　撮影用カメラ部
９　　　　　全方位カメラ部
１１　　　　超音波センサ
１３　　　　トルク検出センサ
１５　　　　角度検出センサ
１７　　　　撮影用カメラ部角度検出センサ
１９、２１　送受信部
２１ａ　　　可倒量送信手段
２１ｂ　　　検出値受信手段
２３　　　　主制御部
２３ａ　　　移動角度検出手段
２３ｂ　　　移動トルク検出手段
２３ｃ　　　回転角度検出手段
２３ｄ　　　可倒負荷量計算手段
２３ｅ　　　距離測定手段
２５　　　　撮影用カメラモニタ部
２７　　　　全方位カメラモニタ部
２９　　　　操作部
２９ａ　　　操舵ハンドル
２９ｂ　　　パン棒
【図１】
2004104513.tif 000003
【図２】
2004104513.tif 000004
【図３】
2004104513.tif 000005
【図４】
2004104513.tif 000006
【図５】
2004104513.tif 000007
【図６】
2004104513.tif 000008
【図７】
2004104513.tif 000009
【図８】
2004104513.tif 000010