(57)【要約】【課題】本発明は、全ての搬送車とのデータの通信を、通信速度が速くなくても速く実行可能な物品搬送設備を提供することを目的とする。【解決手段】地上コントローラ４１と各搬送台車３間の情報の受渡しは、フィーダ線２１Ａ，２１Ｂ（通信線）を２本（複数）とし、各フィーダ線２１Ａ，２１Ｂに接続される地上モデム４２Ａ，４２Ｂがそれぞれ割り当てられた搬送台車３のワイヤレスモデム２２との間で順に通信を行うことで実行される構成とする。この構成によれば、全ての搬送台車３に対して通信が終了するまでの時間を従来と比較して大幅に短縮することができ、また所定時間内での各搬送台車３との送受信回数を増すことができ、搬送台車３の各種動作の応答を改善することができる。【選択図】      図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送経路に沿って走行し、前記搬送経路に沿って配置される物品受け手段間に渡って物品を搬送する複数の搬送車と、これら搬送車と通信手段により接続されて情報の受渡しを実行する前記搬送車の制御装置とを備えた物品搬送設備であって、
前記通信手段を、前記搬送経路に沿って敷設された複数の通信線と、これら各通信線にそれぞれ接続され、通信線を介して通信を行う地上側通信装置と、前記通信線を介して前記地上側通信装置と通信を行う搬送車側通信装置から構成し、
前記制御装置は、各地上側通信装置にそれぞれ、通信を行う前記搬送車を割り当て、これら各地上側通信装置を介して各搬送車の搬送車側通信装置との間で前記情報の受渡しを実行すること
を特徴とする物品搬送設備。
【請求項２】
前記搬送経路は環状の搬送経路からなり、
前記制御装置は、前記搬送経路に連なる搬送車を前記地上側通信装置の数の群に分けて、各群をそれぞれ前記各地上側通信装置に割り当て、各地上側通信装置を介して前記搬送経路に連なる前記搬送車の順に情報の受渡しを繰り返すこと
を特徴とする請求項１に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送経路に沿って走行し、搬送経路に沿って配置されたステーション間に渡って物品を搬送する搬送車と、この搬送車と通信装置により接続された搬送車の地上側コントローラとを備えた物品搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の上記物品搬送設備として、一対の走行レール（搬送経路）に案内されて走行レールに沿って配置されたステーション間に渡って物品を搬送する搬送車と、搬送車の行先や移載の制御を行う地上コントローラ（搬送車の制御装置）を備え、各搬送車と地上コントローラ間で通信を行う通信装置として、走行レールに沿ってフィーダ線を敷設し、地上コントローラにフィーダ線に接続された地上モデムを設け、各搬送車にフィーダ線に接近対向してワイヤレスモデムを設けた設備が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
前記地上コントローラは、搬送車が複数台あることから、上記通信装置を使用して、各搬送車へサイクリックにデータを送信し、その返答で各搬送車よりデータを受信している。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−２１６０２３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の物品搬送設備では、地上コントローラから各搬送車へサイクリックにデータを送信し、その返答で各搬送車よりデータを受信しているために、全ての搬送車へデータを送信するには、時間が多く必要となり、その結果、地上コントローラが、停止を指示しても、通信最後の搬送車に送信し停止するまで搬送車は走行を続けることになるので、直に停止することができず、また無駄に走行してしまう距離が長くなってしまうという問題が発生した。
【０００６】
またこのような問題を解決するために、通信速度を速くすることが考えられるが、高価な通信装置となってしまうという問題が発生する。
また海外では、通信媒体が限定され、通信速度がそんな速くなくできないにもかかわらず、各搬送車と多くのデータの送受信を実行することが求められることがあり、やはり全ての搬送車へデータを送信するには、時間が多く必要となってしまうという問題が発生する。
【０００７】
そこで、本発明は、全ての搬送車とのデータの通信を、通信速度が速くなくても速く実行可能な物品搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、搬送経路に沿って走行し、前記搬送経路に沿って配置される物品受け手段間に渡って物品を搬送する複数の搬送車と、これら搬送車と通信手段により接続されて情報の受渡しを実行する前記搬送車の制御装置とを備えた物品搬送設備であって、
前記通信手段を、前記搬送経路に沿って敷設された複数の通信線と、これら各通信線にそれぞれ接続され、通信線を介して通信を行う地上側通信装置と、前記通信線を介して前記地上側通信装置と通信を行う搬送車側通信装置から構成し、
前記制御装置は、各地上側通信装置にそれぞれ、通信を行う前記搬送車を割り当て、これら各地上側通信装置を介して各搬送車の搬送車側通信装置との間で前記情報の受渡しを実行することを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、搬送車の制御装置と各搬送車間の情報の受渡しは、通信線を複数とし、各通信線に接続される地上側通信装置がそれぞれ割り当てられた搬送車の搬送車側通信装置と通信を行うことで実行される。よって、全ての搬送車に対して通信が終了するまでの時間が短縮され、また搬送車の制御装置と各搬送車間の所定時間内の通信回数が増加され、搬送車の応答が速くなる。
【００１０】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記搬送経路は環状の搬送経路からなり、前記制御装置は、前記搬送経路に連なる搬送車を前記地上側通信装置の数の群に分けて、各群をそれぞれ前記各地上側通信装置に割り当て、各地上側通信装置を介して前記搬送経路に連なる前記搬送車の順に情報の受渡しを繰り返すことを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、環状の搬送経路に連なる搬送車は、地上側通信装置の数の群に分けられてそれぞれ各地上側通信装置に割り当てられ、搬送車の制御装置と各搬送車間では、各地上側通信装置を介して搬送経路に連なる搬送車の順に情報の受渡しが繰り返される。よって、各搬送車に同等のサイクルタイムで情報の受渡しが行われ、情報の受渡しが遅れる搬送車は無くなる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施の形態における物品搬送設備の走行経路図、図２は物品搬送設備の同要部構成図である。
【００１３】
図１および図２において、１はフロア２に設置された一対の走行レールであり、３はこの走行レール１に案内されて自走し、物品Ｒを搬送する４輪の搬送台車である。なお、搬送台車３の総台数を１２台としている。
【００１４】
前記走行レール１により、ループ状（環状）に搬送経路４が構成され、この搬送経路４に沿って複数（図では２４台）のステーション（物品受け手段の一例）５が配置されており、搬送台車３は、搬送経路に沿って走行し、搬送経路に沿って配置された物品受け手段間に渡って物品を搬送する搬送車を構成している。
【００１５】
また各ステーション５にはそれぞれ、各搬送台車３との間で物品Ｒの移載、すなわち搬入、搬出を行う移載用コンベヤ装置（たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）６が設けられている。
【００１６】
前記搬送台車３は、図２〜図５に示すように、車体１１と、この車体１１上に設置され、物品Ｒを移載し載置する移載・載置用コンベヤ装置（たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）１２と、車体１１の下部に取付けられ、車体１１を一方の走行レール１に対して支持する２台の旋回式従動車輪装置１３と、車体１１の下部に取付けられ、車体１１を他方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置１３に対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置１４を備えている。
【００１７】
各旋回式従動車輪装置１３の従動車輪１６と各旋回・スライド式駆動車輪装置１４の駆動車輪１７により車体１１は支持され、駆動車輪１７を旋回・スライド自在な構造とし、各旋回式従動車輪装置１３の遊転車輪１６で位置決めが行われることにより、カーブ部での搬送台車３の走行が何ら支障なく円滑に行われ、本体１１が左右方向に振れることが防止される。また駆動車輪１７の回転軸に走行用モータ１８の駆動軸が連結され、走行用モータ１８の駆動により搬送台車３は走行される。
【００１８】
また一方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に集電レール１９が敷設され、一方の旋回式従動車輪装置１３の外方に集電子２０が設置されている。
また他方の走行レール１の外方側面に上下方向に走行方向に沿って全長に複数（図では２本）のフィーダ線（通信線の一例）２１Ａ，２１Ｂが敷設され、旋回・スライド式駆動車輪装置１４の外方にこれらフィーダ線２１Ａ，２１Ｂに接近対向してワイヤレスモデム（搬送車側通信装置の一例）２２が設置されている。
【００１９】
また車体１１の下部で、かつ２台の走行用モータ１８の空きスペースに、制御ボックス２６と動力ボックス２７が固定されている。
またセンサとして、移載・載置コンベヤ装置１２に、物品移載・載置用コンベヤ装置１２上の物品Ｒの有無、物品Ｒの定位置（はみだし）を検出する光電スイッチからなる移載部検出器３０が設けられ、車体１１の前後に、追突を検出するバンパスイッチ３１が設けられ、また１台の走行用モータ１８の駆動軸に走行用モータ１８の回転数を検出するエンコーダ３２が設けられている。
【００２０】
また搬送経路４上の走行レール１に沿って、走行位置の始点を示す反射体（鏡など）からなる原点３４が設置され、一方の旋回式従動車輪装置１３にこの原点３４を検出する反射型光電スイッチからなる原点検出器３５が設けられている。
【００２１】
さらに前後の搬送台車３間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、搬送台車３の後端部に光センサ送信器３６が設けられ、搬送台車３の前端部に光センサ送信器３６に対向して光センサ受信器３７が設けられている。
【００２２】
図６に設備および搬送台車３の制御ブロックを示す。
図６において、３９はフィーダ線２１Ａ，２１Ｂの始端に接続された地上制御装置、４０は前記各ステーション５からの物品Ｒの搬送要求に基づいて、物品Ｒの移載情報（物品Ｒの搬送要求が発生した搬送元のステーション５の番号と前記物品Ｒを搬送する搬送先のステーション５の番号からなる移載データ）を地上制御装置３９へ出力し指令する上位のホストコンピュータ（以下、上位コンピュータと略す）であり、地上制御装置３９は、マイクロコンピュータからなり、複数の搬送台車３を総括して制御する地上の地上コントローラ（搬送車の制御装置の一例）４１と、この地上コントローラ４１と各フィーダ線２１Ａ，２１Ｂにそれぞれ接続される２台の地上モデム（地上側通信装置の一例）４２Ａ，４２Ｂから構成されている。前記地上コントローラ４１は、上位コンピュータ４０から前記移載情報を入力し、さらに地上モデム４２Ａ，４２Ｂからの各搬送台車３毎の搬送台車３を構成する機器の状態データ（始動または停止のデータ）、フィードバック信号、たとえば搬送データの搬送受領データ、現在位置のアドレスデータを入力して判断し、各搬送台車３毎に走行する行先や移載を行うかどうかなどの制御を行っている。
【００２３】
また地上コントローラ４１は搬送台車３との信号の伝送（通信）を、地上側通信装置に相当する地上モデム４２Ａ，４２Ｂおよびアンテナとして、経路である走行レール１に搬送台車３の走行方向に沿って全長に敷設された前記フィーダ線２１Ａ，２１Ｂを介して行っている。また各搬送台車３の本体コントローラ４３は、フィーダ線２１Ａ，２１Ｂに接近対向して設置された前記ワイヤレスモデム２２を介して地上コントローラ４１との信号の伝送を行っている。
【００２４】
上記信号の伝送は、次のように行っている。すなわち、走行レール１に順に連なる搬送台車３を地上モデム４２Ａ，４２Ｂの数により、本実施の形態では２群に分けて各地上モデム４２Ａ，４２Ｂに割り当て、すなわち搬送台車３の１号機（＃１）〜６号機（＃６）を地上モデム４２Ａに割り当て、搬送台車３の７号機（＃７）〜１２号機（＃１２）を地上モデム４２Ｂに割り当て、図７に示すように、地上コントローラ４１は地上モデム４２Ａ、フィーダ線２１Ａを介して１号機〜６号機の各搬送台車３のワイヤレスモデム２２との間で、案内レール１に連なる搬送台車３の順に、すなわち１号機、２号機、・・・６号機の順にサイクリックにデータを送信し、その返答で各搬送台車３よりデータを受信し、また同時に地上モデム４２Ｂ、フィーダ線２１Ｂを介して７号機〜１２号機の各搬送台車３のワイヤレスモデム２２との間で、案内レール１に連なる搬送台車３の順に、すなわち７号機、８号機、・・・１２号機の順にサイクリックにデータを送信し、その返答で各搬送台車３よりデータを受信している。
【００２５】
前記地上モデム４２Ａ，４２Ｂとフィーダ線２１Ａ，２１Ｂとワイヤレスモデム２２により、地上コントローラ４１と搬送台車３の本体コントローラ４３との間でデータの送受信を行う通信手段が構成されている。
【００２６】
前記制御ボックス２６に、本体コントローラ４３が収納され、動力ボックス２７に、後述するインバータ４６と切換スイッチ４７と、集電子２０に接続され搬送台車３内の装置へ給電する電源装置（図示せず）が収納されている。
【００２７】
上記搬送台車３の本体コントローラ４３には、図６に示すように、上記センサ、すなわち移載部検出器３０とバンパスイッチ３１とエンコーダ３２と原点検出器３５と光センサ送信器３６と受信器３７が接続されており、各センサからの信号およびワイヤレスモデム２２から入力した地上コントローラ４１からの搬送データなどに基づいて、インバータ４６、切換スイッチ４７を介して前記走行用モータ１８あるいは切換スイッチ４７にて切替えて物品移載・載置用コンベヤ装置１２の移載用モータ４８を制御して搬送台車３の走行および搬送台車３からの物品Ｒの移載を制御している。また搬送台車３の本体コントローラ４３は、一定時間毎（たとえば、１秒毎）に搬送台車３を構成する機器の状態を監視し、その結果、すなわち機器状態のデータ（情報）を地上コントローラ４１へ送信している。なお、本体コントローラ４３と地上コントローラ４１との間のデータの伝送には、データに搬送台車３の固有番号が添付される。
【００２８】
地上コントローラ４１は、前記機器状態のデータを入力すると、前回（以前）に入力した機器状態のデータと変化しているかを確認し、変化していると、変化する以前の機器状態のデータを維持したまま、タイマーを起動し、このタイマーが予め設定された時間（セットタイム）を測定するまでに、変化する以前の搬送台車３の機器状態のデータを受信すると、タイマーを停止させ、実際に搬送台車３の機器状態が変化しなかったものと判断している。また地上コントローラ４１は、タイマーが予め設定された時間を測定した後も、変化後の機器状態のデータを受信していると、実際に搬送台車３の機器状態が変化したものと判断して機器状態のデータを更新し、続いて通信装置により搬送台車３の本体コントローラ４３へ搬送台車３の機器状態のデータの再送信要求を送信して、搬送台車３の機器状態を再確認している。そして、機器状態が「停止」のとき、通信装置により搬送台車３の本体コントローラ４３へ停止指令を送信し、この停止指令を受信した搬送台車３の本体コントローラ４３は、搬送台車３を停止している。
【００２９】
前記本体コントローラ４３による搬送台車３の走行制御は、原点検出器３５による原点３４の検出によりリセットされてエンコーダ３２から出力されるパルスをカウントすることにより現在の走行距離（走行レール１の原点３４からの距離）Ｍを計測し、地上コントローラ４１により指令される搬送データの行先（搬送元または搬送先）のステーション５の位置を予め設定された走行レール１の原点３４からの距離に変換して、この変換した距離を目標距離として現在の走行距離Ｍが一致するように行われる。また予め原点３４からの距離によって予め設定されたアドレスにより、現在の走行距離Ｍから現在位置アドレスを検索して地上コントローラ４１へ出力し、さらに走行距離Ｍにより搬送経路４がカーブ部と判断すると走行速度を落とし、また光センサ受信器３７により受信している前方の搬送台車３の現在走行距離と、自身の現在の走行距離Ｍにより車間距離を演算し、車間距離が所定距離より短くなると、停止して前方の搬送台車３との衝突を防止している。またバンパスイッチ３１が動作すると搬送台車３の走行を停止している。
【００３０】
上記構成・機能を備えた物品搬送設備の物品Ｒの搬送動作を説明する。
上位コンピュータ４０は、各ステーション５より物品Ｒの移載要求を入力すると、地上コントローラ４１へ物品Ｒの移載情報（搬送元のステーション５と搬送先のステーション５からなる移載データ）を出力する。地上コントローラ４１はこの物品Ｒの移載情報を入力すると、搬送実行中ではない搬送台車３（空きの搬送台車３）を選択し、続いて入力した移載情報に基づき、選択された搬送台車３の中で、その現在位置アドレスが最も搬送元のステーション５のアドレスに近い搬送台車３を求め、この求めた搬送台車３の固有番号と搬送元のステーション５のアドレスと搬送先のステーション５のアドレスからなる前記搬送データを形成し、この搬送データを搬送台車３へ送信し、この搬送台車３を「搬送実行中」と認識する。
【００３１】
各搬送台車３の本体コントローラ４３は、地上コントローラ４１より搬送データを受信すると、この搬送データに含まれる搬送台車３の固有番号により、自身の搬送台車３向けの搬送データであるかを判断し、自身の搬送データと判断した搬送台車３は、自身の固有番号を含む搬送受領データを地上コントローラ４１へ送信し、搬送データに含まれる搬送元のステーション５へ向けて上記走行制御を開始する。
【００３２】
そして搬送台車３の本体コントローラ４３は、搬送元のステーション５に到着すると、ステーション５から搬送台車３への物品の移載制御を実行し、搬送元のステーション５より物品Ｒを搬入する。続いて、搬送台車３の本体コントローラ４３は、搬送先ステーション５へ向かって上記走行制御を行う。
【００３３】
そして、搬送先のステーション５に到着すると、搬送台車３からステーション５への物品の移載制御を実行し、搬送台車３よりステーション５へ物品Ｒを搬出し、終了すると、自身の固有番号を含む搬送終了データを地上コントローラ４１へ送信する。
【００３４】
地上コントローラ４１は、この搬送終了データを受信すると、この搬送台車３を「搬送実行中ではない」（空き）に切換える。
上記動作により、上位コンピュータ４０からの物品Ｒの移載情報に基づいて、物品Ｒが搬送元のステーション５から搬送先のステーション５へ移動され、このとき、搬送元のステーション５に近い搬送台車３が選択されて物品Ｒを搬送することにより、最も短時間に効率よく物品Ｒを搬送することができる。
【００３５】
上記構成および動作において地上コントローラ４１と搬送台車３間において通信されるデータをまとめると次のようになる（図８参照）。
１．搬送台車３から地上コントローラ４１へ毎回、「機器状態のデータ」と「現在位置アドレス」が送信される。そして、地上コントローラ４１から機器状態のデータの変化を確認した搬送台車３へ「機器状態のデータの再送信要求」が送信され、機器状態のデータが停止のとき、「停止指令」が送信される。
【００３６】
２．地上コントローラ４１より搬送を実行する搬送台車３に対して、「搬送データ」が送信され、その返答で「搬送受領データ」が受信される。そして、搬送を実行している搬送台車３より地上コントローラ４１へ搬送が終了したとき、「搬送終了データ」が送信される。
【００３７】
上記説明したように、これらデータの受渡しは、サイクリックに地上コントローラ４１から順に各搬送台車３へデータが送信され、その返答で搬送台車３よりデータを受信しているとき実行される。図８には、１号機と７号機の搬送台車３に対してほぼ同時に地上コントローラ４１からデータを送信し、その返答で１号機と７号機の搬送台車３よりデータを受信している状態を示している。なお、各データの先頭には、搬送台車３の固有番号が付されて送受信され、また地上コントローラ４１から搬送台車３へ伝達するデータがないとき、搬送台車３の固有番号だけの空のデータが送信される。
【００３８】
以上のように本実施の形態によれば、地上コントローラ４１と各搬送台車３間の情報の受渡しは、フィーダ線２１Ａ，２１Ｂ（通信線）を２本（複数）とし、各通信線に接続される地上モデム４２Ａ，４２Ｂがそれぞれ割り当てられた搬送台車３のワイヤレスモデム２２と通信を行うことで実行されることにより、全ての搬送台車３に対して通信が終了するまでの時間を従来と比較して大幅に短縮することができ、また所定時間内での各搬送台車３との送受信回数を増すことができ、搬送台車３の各種動作の応答を改善することができる。また通信速度が速い高価な通信装置を使用することにより安価に各搬送台車３との送受信回数を増すことができ、さらに海外などで通信媒体が限られる場合にも有効となり、安価に設備を実現することができる。
【００３９】
また本実施の形態によれば、環状の走行レール１に連なる搬送台車３は、地上モデム４２Ａ，４２Ｂの数の群に分けられてそれぞれ各地上モデム４２Ａ，４２Ｂに割り当てられ、地上コントローラ４１と各搬送台車３間では、各地上モデム４２Ａ，４２Ｂを介して走行レール１に連なる搬送台車３の順に情報の受渡しが繰り返されることにより、各搬送台車３に同等のサイクルタイムで情報の受渡しを行うことができ、情報の受渡しが遅れる搬送台車３を無くすことができる。
【００４０】
なお、本実施の形態では、搬送経路に沿って敷設する通信線、すなわちフィーダ線を２本としたが、２本に限ることはなく、さらに本数を増加させることもできる。このとき、増加したフィーダ線にも別の地上モデムを接続する。この構成により、さらに所定時間内での各搬送台車３との送受信回数を増すことができる。
【００４１】
また本実施の形態では、搬送経路に沿って走行し、搬送経路に沿って配置された物品載置手段間に渡って物品を搬送する搬送車を、フロア２に設置された走行レール１に案内されて自走する搬送台車３としているが、天井に吊設された走行レールに案内されて自走する吊下式搬送台車とすることもでき、また走行レール１に案内されるのではなく、搬送経路に沿ってフロア２に設置された誘導帯を検出しながら走行し物品を搬送する自走搬送台車（無軌条の搬送車）やガイドレールに案内されてフロア上を走行し物品を搬送する自走搬送台車としてもよい。
【００４２】
また本実施の形態では、搬送台車３を４輪としているが、３輪とすることもできる。
【００４３】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、搬送車の制御装置と各搬送車間の情報の受渡しは、通信線を複数とし、各通信線に接続される地上側通信装置がそれぞれ割り当てられた搬送車の搬送車側通信装置と通信を行うことで実行されることにより、全ての搬送車に対して通信が終了するまでの時間を短縮でき、また搬送車の制御装置と各搬送車間の所定時間内の通信回数を増加でき、搬送車の応答を速くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における物品搬送設備の走行経路図である。
【図２】同物品搬送設備の要部構成図である。
【図３】同物品搬送設備の走行レールおよび搬送台車の側面図である。
【図４】同物品搬送設備の走行レールの断面および搬送台車の要部正面図である。
【図５】同物品搬送設備の搬送台車の一部平面図である。
【図６】同物品搬送設備の搬送台車の制御ブロック図である。
【図７】同物品搬送設備における地上コントローラと各搬送台車との間の通信手順を示す図である。
【図８】同物品搬送設備における地上コントローラと各搬送台車において通信されるデータを示す図である。
【符号の説明】
１    走行レール
２    フロア
３    搬送台車
４    搬送経路
５    ステーション
６    ステーションの移載用コンベヤ装置
１２    搬送台車の移載・載置用コンベヤ装置
１３    旋回式従動車輪装置
１４    旋回・スライド式駆動車輪装置
２１Ａ，２１Ｂ  フィーダ線
２２    ワイヤレスモデム
４０    上位コンピュータ
４１    地上コントローラ
４２Ａ，４２Ｂ  地上モデム
４３    本体コントローラ
Ｒ    物品
【図１】
2004185248.tif 000003
【図２】
2004185248.tif 000004
【図３】
2004185248.tif 000005
【図４】
2004185248.tif 000006
【図５】
2004185248.tif 000007
【図６】
2004185248.tif 000008
【図７】
2004185248.tif 000009
【図８】
2004185248.tif 000010