(57)【要約】【課題】前輪が畦に乗り上がるようになる田植作業の植え終わり時に、深植え傾向となってしまうことを、より高いレベルで改善させる。【解決手段】後支点Ｘ回りで上下揺動自在な接地フロート１７の揺動姿勢を目標姿勢にするように、苗植付装置を昇降作動させる昇降制御手段を設けた田植機の昇降制御装置において、接地フロート１７の後に、立して揺動自在な補助接地体２７を苗植付装置に支持させ、接地フロート１７と補助接地体２７との相対揺動角度を検出する角度検出手段Ｋを設け、接地フロート１７の補助接地体２７に対する前上がり角度が所定値を越えると苗植付装置を上昇させるように、角度検出手段Ｋの検出情報に基づいて苗植付装置の昇降制御を行う補助昇降制御手段を設ける。【選択図】　　　　図３
2004121038.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体に昇降自在に連結した苗植付装置に、左右向きの後支点回りで上下揺動自在に接地フロートを連結し、前記接地フロートの揺動姿勢が目標姿勢を基準に前下がり状態になると前記苗植付装置を下降作動させ、前記接地フロートの揺動姿勢が目標姿勢より前上がり状態勢になると前記苗植付装置を上昇作動させる昇降制御手段を設けてある田植機の昇降制御装置であって、
前記接地フロートの後において、苗植付対象圃場に浮く状態の補助接地体を、前記接地フロートとは無関係に左右向き支点回りで上下揺動自在に前記苗植付装置に支持するとともに、前記接地フロートと前記補助接地体との相対揺動角度を検出する角度検出手段を設け、
前記接地フロートの前記補助接地体に対する前上がり角度が所定値を越えると、前記苗植付装置を上昇させるように、前記角度検出手段の検出情報に基づいて前記苗植付装置の昇降制御を行う補助昇降制御手段を設けてある田植機の昇降制御装置。
【請求項２】
前記角度検出手段が、前記接地フロートの前記苗植付装置に対する前後傾斜角度を検出する第１角度センサと、前記補助接地体の前記苗植付装置に対する前後傾斜角度を検出する第２角度センサとから構成されている請求項１に記載の田植機の昇降制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行機体に昇降自在に連結した苗植付装置に、後支点回りで上下揺動自在に接地フロートを連結している田植機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
田植作業において、苗の植え終りでは、畦に乗り上がり移動走行しながら田植することになる。この走行機体前部が持ち上がりながらの田植作業となる植え終りでは、走行機体が前上がり傾斜することで苗植付け装置、すなわち接地フロートも前上がり傾斜姿勢となることから、所定の接地圧を得るべくフロート後部が圃場に深く沈みこんで深植えになったり、場合によっては植付け不能になることがある。
【０００３】
そこで、接地フロートの前上り傾斜姿勢が所定の角度よりも大になると、苗植付装置の昇降制御感度を敏感側に補正することにより、走行機体が前上り傾斜姿勢しても接地フロートは水平に近い所定の姿勢が維持できるようにして、植え終り時でも深植えなく良好に苗植付できるように構成された制御技術（例えば、特許文献１参照）が知られている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−１０８５１５号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来技術のように、昇降制御感度を用いて接地フロートの姿勢を補正する手段は、ほぼ制御ソフト上の変更（改造）で対処できるという利点がある。しかしながら、大きな傾斜姿勢変化に対処させるには限界があり、植え終わりにおける深植え傾向を「減少させることができる」という程度の改善状態であったため、更なる改善の余地が残されているものであった。
【０００６】
本発明の目的は、前輪が畦に乗り上がるようになる田植作業の植え終わり時に、深植え傾向となってしまうことを、より高いレベルで改善させる点にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
〔構成〕
請求項１の構成は、走行機体に昇降自在に連結した苗植付装置に、左右向きの後支点回りで上下揺動自在に接地フロートを連結し、接地フロートの揺動姿勢が目標姿勢を基準に前下がり状態になると苗植付装置を下降作動させ、接地フロートの揺動姿勢が目標姿勢より前上がり状態勢になると苗植付装置を上昇作動させる昇降制御手段を設けてある田植機の昇降制御装置において、
接地フロートの後において、苗植付対象圃場に浮く状態の補助接地体を、接地フロートとは無関係に左右向き支点回りで上下揺動自在に苗植付装置に支持するとともに、接地フロートと補助接地体との相対角度を検出する角度検出手段を設け、
接地フロートの補助接地体に対する前上がり角度が所定値を越えると、苗植付装置を上昇させるように、角度検出手段の検出情報に基づいて記苗植付装置の昇降制御を行う補助昇降制御手段を設けてあることを特徴とする。
【０００８】
〔作用及び効果〕
請求項１の構成は、詳しくは実施形態の項で説明するが、左右向きの支点回りで独立して前後揺動自在な補助接地体を設けて、これら両者の姿勢から昇降制御させる手段である。すなわち、接地フロートと補助接地体との相対角度を検出する角度検出手段を設けて、接地フロートの補助接地体に対する前上がり角度が所定値を越えると、苗植付装置を上昇させるように、角度検出手段の検出情報に基づいて苗植付装置の昇降制御を行う補助昇降制御手段を設けたので、次のような作用が得られる。
【０００９】
前輪が畦に乗り上がって走行機体が著しく前上がり傾斜する植え終わり時には、苗植付装置も接地フロートも急な角度で前上がり傾斜するので、従来の田植機では、前述したように所定のフロート接地圧を維持すべく苗植付装置が下降制御されて深植え傾向が強まってしまうのであるが、請求項１の構成では、そのような場合には独立揺動できる補助接地体は実質的に水平姿勢（若干の角度変化があるので、正確には、水平姿勢時の喫水線状態を維持する基準浮力姿勢と定義する）に維持されるので［図６（イ）参照］、接地フロートとの角度が所定値を越えることになり、その情報に基づいて苗植付装置が上昇制御されるのである。すると、接地フロートが上昇することで、この接地フロートの急角度での前上がり傾斜による深植え傾向が相殺されるようになり、植え終わり時でも所定の植付深さが維持された苗植付を行わせることが可能となる。
【００１０】
その結果、独立揺動できる補助接地体を接地フロートの後方に配置して成る前述の補助昇降制御手段を新たに設けたことにより、接地フロートと補助接地体とによる２種の検出情報に基づくことで、接地フロートが急激な前上がり傾斜姿勢になったときには、従来の昇降制御手段による場合とは逆に、苗植付装置を上昇させる制御が可能になり、苗の植え終り時でも適切な深さで苗の植付作業を良好に行える田植機を提供することができた。
【００１１】
〔構成〕
請求項２の構成は、請求項１の構成において、角度検出手段が、接地フロートの苗植付装置に対する前後傾斜角度を検出する第１角度センサと、接地体の苗植付装置に対する前後傾斜角度を検出する第２角度センサとから構成されていることを特徴とするものである。
【００１２】
〔作用及び効果〕
請求項２の構成によれば、角度検出手段が、接地フロートの苗植付装置に対する前後傾斜角度を検出する第１角度センサと、補助接地体の苗植付装置に対する前後傾斜角度を検出する第２角度センサとから構成されており、接地フロートの角度姿勢と補助接地体の角度姿勢との双方を互いに独立した状態で検出できるとともに、双方の検出結果から、接地フロートと補助接地体との相対角度を求めることができる。
【００１３】
その結果、補助昇降制御手段を、補助接地体の絶対姿勢をも制御入力として活用できるので、例えば、圃場の起伏や凹凸によって補助接地体の姿勢が変化しているようなときには、補助接地体が水平姿勢になたときの接地フロートとの相対角度のみを補助昇降制御上の入力情報として扱うようにする、といったことが可能になり、請求項１の構成による作用及び効果をより強化することができて、昇降制御の信頼性を向上させることができた。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１、図２に示すように、ステアリング操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２を備えた走行機体３の前部にエンジンを備えた原動部４を配備し、走行機体３の後部に、前部ミッション５からの動力が伝えられる後部ミッション６を配置し、また、走行機体３の中央部にステアリングハンドル７、運転座席８、フロア９等から成る運転部１０を配置し、走行機体３の後端部に対し油圧式昇降シリンダ１１で駆動昇降される四連リンク機構１２を介して苗植付装置Ａを連結して乗用型の田植機を構成してある。
【００１５】
苗植付装置Ａは、苗載せ台１３に載置されたマット状苗ｎを機体の走行速度と同期して回転するロータリケース１５に備えた植付アーム１６によって切出しながら圃場面に植付ける作動を行う苗植付機構を備えると共に、下部に複数の接地フロート１７を装備して８条植え用に構成されている。また、運転座席８の後側の走行機体３上には、接地フロート１７に支持される作溝器１８に肥料を送る施肥装置１４が搭載されている。
【００１６】
図１に示すように、運転座席７の右側部に苗植付装置Ａの昇降制御とミッションケース６に内蔵された植付クラッチ（図示せず）の入り切り操作とを行う昇降レバー３５を備えている。この昇降レバー３５は図５に示すように、ガイド３６に形成された経路内の「下降」位置に設定することで苗植付装置Ａを下降させ、「上昇」位置に設定することで苗植付装置Ａを上昇させ、「中立」位置に設定すると苗植付装置Ａをそのレベルに維持するよう制御装置３８に連係させてある。
【００１７】
そして、昇降レバー３５を「入」位置に設定すると、植付クラッチを入り操作するとともに苗植付装置Ａに備えた接地フロート１７（感知フロート１７Ａ）が接地する状態で所定の対圃場高さに維持する自動昇降制御を行わせる昇降制御手段３７を制御装置３８に装備してある。昇降レバー３５を「切」位置に設定すると、植付クラッチを切り操作し、昇降レバー３５を「自動」位置に設定するとステアリングハンドル７の近傍に備えた強制昇降レバー３９の操作に従って苗植付装置Ａの昇降を許容すると同時に苗植付装置Ａの上昇時には植付クラッチの自動的な切り操作を可能にするものとなっている。尚、この昇降レバー３５の基端部には図２に示すように、昇降レバー３５の操作位置を計測するポテンショメータ型のレバーセンサ４０を備えている。
【００１８】
また、制御装置３８には、ポテンショメータ型の感度調節ダイヤル４１が接続してあり、感知フロート１７Ａの前後傾斜姿勢を検出する後述のフロートセンサ２４の検出情報に基づいて、苗植付装置Ａを上昇させて浅植え傾向にしたり、苗植付装置Ａを下降させて深植え傾向にしたりする感度調節が、従来通りに行えるように構成されている。
【００１９】
次に、苗の植え終わり時に威力を発揮する補助昇降制御について説明する。補助昇降制御とは、感知フロート１７Ａとその後に配置された補助接地体２７との双方の前後揺動姿勢情報から、苗植付装置Ａの昇降作動をトータル的に制御させることで、深植え傾向になる植え終り時でも、規定の植付深さによる良好な苗植付状態が得られるようにする技術である。
【００２０】
図３に示すように、複数の接地フロート１７のうち左右方向で中央位置の接地フロート（以下、感知フロート１７Ａと称する）は、植付フレーム１９に支持される植付深さ調節軸２０に一体形成した支持アーム２１の揺動先端に対して、フロート後部の支持ブラケット２３に設けた左右向きの揺動支点Ｘ周りで揺動自在に支持されている。感知フロート１７Ａの前部を下方に向けて付勢する感知圧設定用のバネ２２を備え、又、感知フロート１７Ａの前部と、フロートセンサ２４の操作軸２４ａに装備されたアーム機構２５とを第１操作ワイヤー２６を介して連動連結してあり、感知フロート１７Ａの揺動姿勢をフロートセンサ２４で計測できるよう構成されている。
【００２１】
そして、感知フロート１７Ａの後において、苗植付対象圃場に浮く状態の補助接地体２７を、感知フロート１７Ａとは無関係に揺動支点Ｘ回りで上下揺動自在に支持アーム２１（苗植付装置Ａの一例）に支持してある。すなわち、揺動支点Ｘを持つ支軸２９に枢支された天秤アーム２８の後端に補助接地体２７が取付けられており（図３では一体的に固定取付けされているが、枢支状態で取付けても良い）、天秤アーム２８前端には、第２操作ワイヤー３０のアウターワイヤ３０ｂの受止め支持部２８ａが形成されている。第２操作ワイヤー３０のインナーワイヤ３０ａの一端（後端）は、支持ブラケット２３の上方突出部２３ａに枢支連結され、他端（前端）はアーム機構２５に連動連結されている。
【００２２】
アーム機構２５は、フロートセンサ２４の操作軸２４ａに直結された長さの短い第２アーム３２と、操作軸２４ａに相対回動自在に外嵌された長さの長い第１アーム３１と、第１アーム３１を図３中において反時計回り方向に付勢する引張りバネ３３と、第２アーム３２を図３中において時計回り方向に付勢する引張りバネ３４とから構成されている。第１操作ワイヤー２６のインナーワイヤ２６ａの前端は第１アーム３１の上端部に、かつ、第２操作ワイヤー３０のインナーワイヤ３０ａの前端は第２アーム３２の下端部に夫々枢支連結されている。
【００２３】
第１アーム３１における操作軸２４ａより下側には、第２アーム３２を図３中において反時計回り方向には連れ回動させ、時計回り方向には第２アーム３２には干渉しない突片３１ａを一体形成してある。第２操作ワイヤー３０の他端のアウタ受け部、及び第１操作ワイヤー２６の両アウタ受け部は、苗植付装置の固定部材に設けてあり、両リターンバネ３３，３４のアーム機構と反対側の端部も苗植付装置の固定部材に連結されている。つまり、アーム機構２５やフロートセンサ２４等から角度検出手段Ｋが構成されている。
【００２４】
図４に示すように、制御装置３８には、前述の昇降制御手段３７とは別に、感知フロート１７Ａの補助接地体２７に対する前上がり角度が所定値を越えると、苗植付装置Ａを上昇させるように、角度検出手段Ｋの検出情報に基づいて苗植付装置Ａの昇降制御を行う補助昇降制御手段４２も装備されている。これら昇降制御手段３７と補助昇降制御手段４２とによる作用は次のようである。尚、４３は、昇降シリンダ１１の制御弁である。
【００２５】
図３に示すように、感知フロート１７Ａ及び補助接地体２７とが共に水平姿勢となる良好な苗植付状態では、第１アーム３１が基準の角度姿勢（ｒ０）にあり、かつ、第２操作ワイヤー３０のインナーワイヤ３０ａが丁度緊張するか、或いは極僅かに弛む程度に長さ設定されている。従って、第２引張りバネ３４で回動付勢される第２アーム３２は、突片３１ａに当接して第１アーム３１と平行となる姿勢に維持されている。このとき、第２インナーワイヤ３０ａの後端枢支点Ｙ（支持ブラケット２３の先端側枢支点）と揺動支点Ｘを結ぶ線分と、受止め支持部２８ａの第２アウタ受け点Ｚと揺動支点Ｘを結ぶ線分とが成す侠角θは基準侠角θ０であり、後端枢支点Ｙと第２アウタ受け点Ｚとの間隔ｄは基準間隔ｄ０であると定義する。また、このときの両アーム３１，３２の基準角度姿勢はｒ０であると定義する。
【００２６】
先ず、苗植付装置Ａが基準高さ範囲よりも下がった場合には、圃場に沈みこんだ感知フロート１７Ａが、その浮力によって上昇移動しようとすることから、図５（イ）に示すように、揺動支点Ｘ回りで前上がり傾斜姿勢に変化する。すると、第１インナーワイヤー２６ａが弛んで、第１引張りバネ３３の付勢力によって第１アーム３１が第２アーム３２と共に図中反時計回り方向に回動し、そのことによるフロートセンサ２４の検出情報から昇降シリンダ１１が短縮駆動され、感知フロート１７Ａが目標姿勢となるまで苗植付装置Ａが上昇する自動昇降制御が、昇降制御手段３７によって行われる。
【００２７】
このとき、独立揺動できる補助接地体２７は適正な浮き状態（前述の基準浮力姿勢）に維持されることから、前記侠角θが基準侠角θ０からθ１に開き、前記間隔ｄも基準間隔ｄ０からｄ１に広がるので、第２インナーワイヤ３０ａがやや引っ張られるが、それによる第２アーム３２の揺動方向は第１アーム３１の揺動方向と同じであり、かつ、その揺動角度は第１アーム３１のもの以下であるので、第２アーム３２は突片３１ａに当接して第１アーム３１と平行となる姿勢に維持されている。従って、自動昇降制御手段３７による自動昇降制御が支障なく行われる。
【００２８】
次に、苗植付装置Ａが基準高さ範囲よりも上がった場合には、圃場から上昇した感知フロート１７Ａが、その重力と感知バネ２２の付勢力とによって下降移動しようとすることから、図５（ロ）に示すように、揺動支点Ｘ回りで前下がり傾斜姿勢に変化する。すると、第１インナーワイヤー２６ａが引っ張られるので、第１引張りバネ３３の付勢力に抗して第１アーム３１が図中時計回り方向にｒ２の角度位置まで回動し、そのことによるフロートセンサ２４の検出情報から昇降シリンダ１１が自由伸張し、感知フロート１７Ａが目標姿勢となるまで苗植付装置Ａが下降する自動昇降制御が、昇降制御手段３７によって行われる。
【００２９】
このとき、独立揺動できる補助接地体２７は適正な浮き状態（前述の基準浮力姿勢）に維持されることから、前記侠角θが基準侠角θ０からθ２に狭まり、前記間隔ｄも基準間隔ｄ０からｄ２に狭まるので、第２インナーワイヤ３０ａがやや弛み、それによって第２引張りバネ３４で回動付勢される第２アーム３２が突片３１ａに当接して第１アーム３１と平行となる姿勢に維持される。従って、自動昇降制御手段３７による自動昇降制御が支障なく行われる。
【００３０】
そして、前車輪１が畦に乗り上げて走行機体３が大きく前上がり傾斜する植え終り時には、図６（イ）に示すように、走行機体３同様に苗植付装置Ａ、すなわち感知フロート１７Ａも大きく前上がり傾斜するので、第１アーム３１が図中時計回り方向に揺動（例えば角度ｒ２）し、図５（ロ）の場合と同様に、感知フロート１７Ａは仮想線で示す状態に前下がり揺動しようとすかるら［図６（イ）に実線で示す前上がり姿勢から、仮想線で示す位置に前下がりする］、従来の昇降制御手段３７のみの機能では、苗植付装置Ａは仮想線で示す姿勢でさらに下降するように自動昇降制御されることになる。
【００３１】
しかしながら、適正な浮き状態（前述の基準浮力姿勢）に維持される補助接地体２７と感知フロート１７Ａとの相対角度である前記侠角θが基準侠角θ０から、θ１よりも大なる値であるθ３に開くので、前記間隔ｄも基準間隔ｄ０からｄ３に大きく伸びるので、第１操作ワイヤー２６が弛むのに対して、第２操作ワイヤー３０は逆に引っ張られることになり、図６（イ）に示すように、第２アーム３２は基準姿勢はｒ０から反時計回り方向に角度ｒ３で揺動移動するようになる。
【００３２】
従って、第２アーム３２に操作軸２４ａが直結されているフロートセンサ２４は、図５（イ）の場合と同様に上昇信号を出すことになり、感知フロート１７Ａと補助接地体２７との相対角度が所定の角度範囲になるまで苗植付装置Ａを下降させる自動昇降制御が、補助昇降制御手段４２によって行われる。
【００３３】
その結果、図６（ロ）に示すように、昇降制御手段３７による制御を補償する補助昇降制御手段４２の機能により、第１アーム３１は角度ｒ２に操作されるが、第２アーム３２は基準姿勢ｒ０に維持されるように感知フロート１７Ａが、すなわち苗植付装置Ａが持ち上げられるので、従来の深植え傾向や、場合によっては植付不能となることが是正され、前車輪１が畦に乗り上げて走行機体２が大きく前上り傾斜する植え終り時であっても、適正な深さで苗植付を行うことが可能になったのである。尚、図面上において作用を理解し易くすべく、図６（ロ）に一点破線で描かれた感知フロート１７Ａは、図６（イ）に仮想線で描かれた位置を示し、図６（ロ）に仮想線で描かれた感知フロート１７Ａは、従来の昇降制御手段のみの制御によって下降されるべき位置を示している。
【００３４】
つまり、補助昇降制御手段４２による「感知（接地）フロート１７Ａの補助接地体２７に対する前上がり角度が所定値を越えると」（請求項１）における「所定値θｓ」は、
θ３＞θｓ＞θ１
という関係に設定されている。
【００３５】
図７に示すように、ＨＳＴ用の主変速レバー４６を中立位置に戻し、かつ、その中立位置に所定時間（例：数秒）継続してセットされると、アクセル操作具４７のセット位置とは関係なくエンジンＥを停止させ、主変速レバー４６を中立位置からそれ以外の位置に動かすとエンジンＥを始動させ、かつ、アクセル操作具４７による回転数に自動的にセットされるエンジン制御機構４８を設けてある。このエンジン制御機構４８は、キースイッチ（メインキー）４９がＯＮ操作されているときに作動するものであるが、それに加えて、キースイッチ４９が最初にＯＮ操作されたときだけは作動しない構成としても良い。（最初はキースイッチ４９でのみエンジンＥを始動させる。）
【００３６】
つまり、図７に示すように、中立ゾーン中央の完全中立Ｎｎに変速レバー４６が操作されると作動する中立スイッチ５０を設け、この中立スイッチ５０が押し込まれてのＯＮ状態が所定時間継続されると、制御装置５２が始動回路５１にエンジン停止信号を発令してエンジンＥを止める。そして、変速レバー４６が前進中立位置Ｎｆ又は後進中立位置Ｎｒに操作されて中立スイッチ５０がＯＦＦになると、そのＯＦＦ信号によってエンジンＥが始動されるように、制御装置５２が始動回路５１に始動信号を発令するにおである。このエンジン制御機構４８により、無駄なアイドリング運転が回避できるので、燃費が改善されるとともに、排気ガスを減らして環境に優しい田植機にできる利点がある。
【００３７】
〔別実施形態〕
図８に示すように、角度検出手段Ｋを、感知（接地）フロート１７Ａの苗植付装置Ａに対する前後傾斜角度を検出する第１角度センサＳ１と、補助接地体２７の苗植付装置Ａに対する前後傾斜角度を検出する第２角度センサＳ２とから構成して、自動昇降制御及び補助昇降制御を行わせるようにした制御装置３８を田植機に備えても良い。
【００３８】
つまり、補助接地体２７に取付けられ支持アーム４４を、揺動支点Ｘとは別の左右向き支点である第２揺動支点Ｗでもって支持アーム２１の最後端部に枢支させ、ポテンショメータ等による第２角度センサＳ２と支持アーム４４とを第２操作ワイヤー３０で連動連結し、ポテンショメータ等による第１角度センサＳ１と感知フロート１７Ａ前部とを第１操作ワイヤー２６で連度連結する。
【００３９】
そして、制御装置３８には、各センサＳ１，Ｓ２夫々の検出角度情報から、感知フロート１７Ａと補助接地体２７との相対角度を求める演算手段４５を設けてあり、前述した終え終わり時でも適正な深さでの良好な苗植付作業が行われる補助昇降制御を、２個のセンサＳ１，Ｓ２の検出結果から行うように制御装置３８が機能するのである。この場合には、２個のセンサＳ１，Ｓ２と演算手段４５とから角度検出手段Ｋが構成されている。
【図面の簡単な説明】
【図１】田植機の側面図
【図２】田植機の平面図
【図３】フロート支持構造及び角度検出手段の構造を示す系統図
【図４】アーム機構の構造を示す要部の断面図
【図５】（イ）昇降制御手段による上昇制御状態を示す作用図
（ロ）昇降制御手段による下降制御状態を示す作用図
【図６】（イ）補助昇降制御手段による上昇制御の途中状態を示す作用図
（ロ）補助昇降制御手段による植え終り時のフロート状態を示す作用図
【図７】エンジン制御機構を示す系統図
【図８】別構造の角度検出手段を備えた概略の昇降制御系統図
【符号の説明】
３　　　　　　　走行機体
１７　　　　　　接地フロート
２７　　　　　　補助接地体
３７　　　　　　昇降制御手段
４２　　　　　　補助昇降制御手段
Ａ　　　　　　　苗植付装置
Ｋ　　　　　　　角度検出手段
Ｓ１　　　　　　第１角度センサ
Ｓ２　　　　　　第２角度センサ
Ｘ　　　　　　　後支点
【図１】
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【図２】
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【図３】
2004121038.tif 000005
【図４】
2004121038.tif 000006
【図５】
2004121038.tif 000007
【図６】
2004121038.tif 000008
【図７】
2004121038.tif 000009
【図８】
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