(57)【要約】【課題】マストには継ぎ目がないものが好ましいが、自動倉庫が高くなると、マストが上下方向に継がれることが行われ、この継ぎ目で、マストに沿って昇降する昇降台に衝撃が加わるという問題が発生していた。そこで、この点を改良する。【解決手段】走行台車２と、該走行台車２に立設されるマストユニット６１と、該マストユニット６１に沿って昇降する昇降台４とを備え、該マストユニット６１の両側部には昇降台４の移動方向と直行する方向のずれを規制するガイド部６１ａ・６１ａ・・・が形成されるとともに、該昇降台４には該ガイド部６１ａ・６１ａ・・・に沿って案内されるガイドローラ５９・５９・・・が設けられた搬送装置であって、前記マストユニット６１・６１は上下に連結可能で、上下に配置されたマストユニット６１・６１のガイド部６１ａ・６１ａの継ぎ目に連結部材６３又は継ぎ部材１１０が設けられる。【選択図】　図１２
2004091157.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行台車と、
該走行台車に立設されるマストユニットと、
該マストユニットに沿って昇降する昇降台とを備える搬送装置であって、
該マストユニットの両側部には昇降台の移動方向と直行する方向のずれを規制するガイド部が形成されるとともに、該昇降台には該マストユニットのガイド部のガイド面に沿って案内される被ガイド部材が設けられ、
前記マストユニットは上下に連結可能で、上下に配置されたマストユニットのガイド部の継ぎ目に継ぎ手段が設けられることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記ガイド部は前記マストユニットから突設されて、前記ガイド面の背部に溝部が上下方向に渡って形成され、上下に配置されたマストユニットのガイド部の溝部の継ぎ目に前記継ぎ手段が取り付けられることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記マストユニットは、
昇降台を案内する第一マストユニットと、
該第一マストユニットから所定間隔を空けて配置される第二マストユニットと、
該第一マストユニットと第二マストユニットとを連結する連結部材と、
を備え、
前記ガイド部は第一マストユニットの両側部から突設した一対のガイド片で構成されて、該一対のガイド片には対向する側面にガイド面が形成されるとともに、該ガイド面と反対側の側面に溝部が上下方向に渡って形成され、
また、前記第二マストユニットに上下方向に渡って溝部が形成されて、
上下に配置されたマストユニットの一対のガイド片の継ぎ目に前記継ぎ手段が取り付けられ、該一対のガイド片の一方のガイド片の溝部と、該第二マストユニットの溝部とに、それぞれ前記連結部材の一端部と他端部とが取り付けられることを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫に適用される搬送装置のマストの構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、物品を搬送するためのスタッカクレーンを備えた自動倉庫が知られている。この自動倉庫では、物品を収納するための収納棚を水平方向及び垂直方向に備えたラックが一対設けられ、その間にレールが敷設され、レール上をスタッカクレーンが走行するように構成されている。スタッカクレーンは、レールに沿って走行する走行台車を有し、走行台車にはマストが立設されており、さらに、マストに沿って昇降する昇降台が設けられている。そして、昇降台には、水平方向に伸縮自在な移載装置が設けられ、該移載装置により物品が収納棚に載置される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記マストは継ぎ目がないものが好ましいが、自動倉庫が高くなると、マストが上下方向に継がれることが行われていた。マストには昇降台を昇降させるためのガイド部が設けられており、マストに継ぎ目があると、上下のマストのガイド部の継ぎ目で段差が生じ、該段差により昇降台に衝撃が加わるという問題が発生していた。
そこで、本発明では、この点を鑑みて、マストの構造を改良することを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するための手段を説明する。
まず、請求項１においては、走行台車と、該走行台車に立設されるマストユニットと、該マストユニットに沿って昇降する昇降台とを備える搬送装置であって、該マストユニットの両側部には昇降台の移動方向と直行する方向のずれを規制するガイド部が形成されるとともに、該昇降台には該マストユニットのガイド部のガイド面に沿って案内される被ガイド部材が設けられ、前記マストユニットは上下に連結可能で、上下に配置されたマストユニットのガイド部の継ぎ目に継ぎ手段が設けられる。
【０００５】
また、請求項２においては、前記ガイド部は前記マストユニットから突設されて、前記ガイド面の背部に溝部が上下方向に渡って形成され、上下に配置されたマストユニットのガイド部の溝部の継ぎ目に前記継ぎ手段が取り付けられる。
【０００６】
そして、請求項３においては、前記マストユニットは、昇降台を案内する第一マストユニットと、該第一マストユニットから所定間隔を空けて配置される第二マストユニットと、該第一マストユニットと第二マストユニットとを連結する連結部材と、を備え、前記ガイド部は第一マストユニットの両側部から突設した一対のガイド片で構成されて、該一対のガイド片には対向する側面にガイド面が形成されるとともに、該ガイド面と反対側の側面に溝部が上下方向に渡って形成され、また、前記第二マストユニットに上下方向に渡って溝部が形成されて、上下に配置されたマストユニットの一対のガイド片の継ぎ目に前記継ぎ手段が取り付けられ、該一対のガイド片の一方のガイド片の溝部と、該第二マストユニットの溝部とに、それぞれ前記連結部材の一端部と他端部とが取り付けられる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
まず、本発明の搬送装置の一実施例であるスタッカクレーン１について説明する。
以下において、スタッカクレーン１の走行方向を前後方向とし、該走行方向と水平面内で直交する方向を左右方向とする。
【０００８】
図１に示すように、スタッカクレーン１は、床上を走行する走行台車２と、走行台車２に立設するマスト６と、マスト６に沿って昇降する昇降台４とを備えており、昇降台４には物品１２を移載する移載装置５が設けられている。
図２に示すように、マスト６は、走行台車２の上部で走行方向の前後一側（以後、後側）に設けられており、他側（以後、前側）には、梯子３が設けられている。マスト６および梯子３は、下端部では走行台車２に固設され、上端部では、マスト６と梯子３との間を橋架する左右一対の橋架フレーム７・７に固設される。そして、梯子３と橋架フレーム７・７とで、昇降台４の昇降するマスト６を補強して、スタッカクレーン１の剛性を高めている。
【０００９】
図１に示すように、スタッカクレーン１は、自動倉庫５０に備えられる搬送装置とされている。該自動倉庫５０には、床面上にスタッカクレーン１の走行経路としてレール８が固設されると共に、該走行経路の両側に、多数の物品載置台を前後および上下に備えたラック５１・５１が配置される。
走行台車２には、レール８の上面を走行面とする車輪９・９が備えられている。そして、該車輪９・９の回転駆動により、レール８に沿ってスタッカクレーン１が走行する。
また、走行台車２には、レール８の両側面をガイド面とするガイドローラ１１・１１（図１６に図示）が、前後に一対ずつ備えられている。そして、ガイドローラ１１・１１・・・をレール８の両側に当接させて、車輪９・９がレール８から脱落しないようにしている。
加えて、自動倉庫５０の天井側より下方に向けて、レール８と平行となるガイドレール５２が吊設されると共に、マスト６と梯子３との上端部にそれぞれ、ガイドレールの両側より当接する一対のガイドローラ５３・５３が、それぞれ回動自在に設けられている。そして、スタッカクレーン１が、床面側と天井側との上下両側から支持されるようにしている。
【００１０】
移載装置５は、スカラーアーム式のロボットハンドで構成され、物品１２を載置するハンド１３と、第一アーム１４、第二アーム１５とを備えている。ハンド１３およびアーム１４・１５は、同一の駆動源より減速機やベルト等を介して接続され、ハンド１３の向きを固定したまま昇降台４に対して進退移動可能である。
昇降台４には、移載装置５の旋回手段として、左右回動可能な揺動アーム１６が設けられている。移載装置５は該揺動アーム１６に支持されている。
そして、揺動アーム１６を左右に回動させて、スタッカクレーン１の走行経路の側方に配置されるラック５１との間で、移載装置５で物品１２の移載が可能となっている。
【００１１】
次に、マスト６の構造について説明する。
図３に示すように、マスト６は第一マストユニット６１と、その両側方に配置される第二マストユニット６２・６２とを備え、第一マストユニット６１は走行台車２の支持フレーム１７・１７の後部に立設されている。また、該支持フレーム１７・１７の後部からは左右外側方に向けてブラケット８０・８０が突設されていて、該ブラケット８０・８０上に第二マストユニット６２・６２が立設されている。
【００１２】
詳細は後述するが、これらマストユニット６１・６２はアルミ等の押出成形により一体成形されており、接続部材を介して上下に連結可能に構成されている。
【００１３】
以上のように、走行台車２上には第一マストユニット６１と第二マストユニット６２・６２とが所定間隔を開けて立設配置され、第一マストユニット６１とその両側方の第二マストユニット６２・６２とは連結部材６３・６３・・・を介して連結されている。この連結部材６３・６３・・・は長方形状のプレートの上端と下端とが折り曲げられた、側面視、「コ」字型の部材で（図１２参照）、マストユニット６１・６２の上下方向に所定間隔を開けて複数配置されており、第一マストユニット６１と第二マストユニット６２・６２とは該連結部材６３・６３・・・によって平行に保たれている。
なお、連結部材６３・６３・・・は、第一マストユニット６１と第二マストユニット６２を連結する構成であれば、上記構成に限定はしないものとする。
【００１４】
そして、図４、図５に示すように、第一マストユニット６１とその両側方の第二マストユニット６２・６２の間にはそれぞれリアカバー部材６８・６８・・・が着脱自在に取り付けられる。このリアカバー部材６８・６８・・・はアルミ等の押出成形により持ち運び可能な長さに形成されており、マストユニット６１・６２の後部に、上下方向に複数枚連ねて配置されている。また、左右の第二マストユニット６２・６２の前部にはそれぞれ、アルミ等の押出成形により持ち運び可能な長さに形成されたフロントカバー部材６７・６７・・・が上下方向に複数枚連ねて着脱自在に取り付けられている。このフロントカバー部材６７は第二マストユニット６２により片持ちで支持され、左右方向、第一マストユニット６１側へ向けて配置されている。左右のフロンカバー部材６７・６７の間は、昇降台４に取り付けられる移載装置５の根元部分が上下に通過可能な程度の隙間が形成されている。
【００１５】
以上のように、マストユニット６１・６２・６２の前部と後部とをカバー部材６７・６７・・・、６８・６８・・・で覆い、昇降台４が第一マストユニット６１に沿って昇降する際に発生する塵挨などが、物品１２・１２・・・が収納されるラック５１・５１側に極力流れ出ないようにしている。
【００１６】
次に、第一マストユニット６１、及び第二マストユニット６２の構造について詳述する。
図６に示すように、第一マストユニット６１は、平面視、略「口」字状の中空フレームに形成されて、その四隅からは左右外方向へ向けガイド片６１ａ・６１ａ・・・が突設され、この各ガイド片６１ａの前後内側面は後述する昇降台４のガイド輪５９のガイド面となり、該ガイド面の背部の、各ガイド片６１ａの前後外側面には、平面視、「Ｔ」字型の溝部６１ｃが形成されている。
【００１７】
平面視、略「口」字状のマストユニット本体６１Ｂの後壁の外側面において、左右中央部には、平面視、「Ｔ」字型の溝部６１ｄ・６１ｄ・・・が形成され、左右外側端部にはそれぞれ一組の係合片６１ｅ・６１ｆ、６１ｅ・６１ｆが凸設されている。係合片６１ｅはマストユニット本体６１Ｂの左右内側に配置され、係合片６１ｆはマストユニット本体６１Ｂの左右外側に配置されて、該係合片６１ｅ・６１ｆの先端は互いに相手側に向けて折り曲げられている。
【００１８】
また、マストユニット本体６１Ｂの前壁の外側面においては、左右中央部に、平面視、「Ｔ」字型の溝部６１ｇ・６１ｇ・・・が形成されて、左右外側部にそれぞれガイド片６１ｈ・６１ｈが突設され、この各ガイド片６１ｈの左右外側面が昇降台４のガイドローラ５８のガイド面となる。
これらガイド片６１ａ・６１ｈ、溝部６１ｃ・６１ｄ・６１ｇ、係合片６１ｅ・６１ｆは第一マストユニット６１の上下両端間に渡って形成されている。
【００１９】
また、図７に示すように、一対の第二マストユニット６２Ｌ・６２Ｒは左右対称に形成されており、それぞれ、マストユニット本体６２Ｂと、その前部と後部に形成された膨出部６２Ｅ・６２Ｆとを備えて、平面視、略「Ｉ」字状に形成されている。マストユニット本体６２Ｂの内外両側面（左右両側面）には、それぞれ平面視、「Ｔ」字型の溝部６２ａ・６２ａ・・・、６２ｂ・６２ｂ・・・が形成されている。
【００２０】
膨出部６２Ｅ・６２Ｆは長手方向に中空が形成されており、後ろ側の膨出部６２Ｅには、前後外側面に、平面視、「Ｔ」字型の溝部６２ｃが形成され、該溝部６２ｃの左右外側方で、膨出部６２Ｅ・６２Ｆ間に嵌挿溝６２ｄが形成されている。また、第二マストユニット６２の前側の膨出部６２Ｆには、前後外側面に、一組の係合片６２ｅ・６２ｆが凸設されている。係合片６２ｅは膨出部６２Ｆの左右外側端に配置され、係合片６１ｆは膨出部６２Ｆの左右中央に配置されて、該係合片６１ｅ・６１ｆの先端は互いに相手側に向けて折り曲げられている。また、該膨出部６２Ｆの左右内側部には嵌挿溝６２ｈが形成されている。
これらの溝部６２ａ・６２ｂ・６１ｃ、嵌挿溝６２ｄ・６２ｈ、及び係合片６２ｅ・６２ｆは第二マストユニット６２の上下両端間に渡って形成されている。以上、第一マストユニット６１と第二マストユニット６２Ｌ・６２Ｒの構成であり、なお、これらのマストユニット６１・６２Ｌ・６２Ｒは、上記構成に限定されるものではない。
【００２１】
次に、マスト６の組み付けについて説明する。
図８に示すように、走行台車２の、一対の支持フレーム１７・１７の後部の外側面に、正面視（背面視）、「Ｌ」字型のブラケット８０・８０の垂直部位８０ａ・８０ａを複数のボルト１０６・１０６・・・により締結固定する。この支持フレーム１７の後部は上方に延出されており、この延出部１７ａはブラケット８０よりも上方に配置される。
【００２２】
ブラケット８０の水平部位８０ｂの上面における、支持フレーム１７側の端部には段部８０ｃ・８０ｃが凸設されている。この段部８０ｃ・８０ｃはブラケット８０の水平部位８０ｂの前部と後部に形成されて、該段部８０ｃ・８０ｃの上にスペーサ８２・８２を締結固定する。すなわち、このスペーサ８２・８２・・・は左右のブラケット８０・８０上において、平面視で、長方形の四頂点に４つ配置される。そして、図９に示すように、前記第一マストユニット６１の本体６１Ｂの左右の内壁を、支持フレーム１７・１７の延出部１７ａ・１７ａの左右外側面に沿って嵌め込み、該スペーサ８２・８２・・・上にマストユニット本体６１Ｂの下端を載置する。
【００２３】
そして、マストユニット本体６１Ｂの左右両側部の外側面に沿って、正面視（背面視）、「Ｌ」字型のブラケット８３・８３を立設して、該ブラケット８３の水平部位８３ｂを、前記ブラケット８０の前後の段部８０ｃ・８０ｃの間の水平部位８０ｂに締結固定し、該ブラケット８３の垂直部位８３ａの左右外側から複数箇所ボルト１０７・１０７・・・を螺入して、該ブラケット８３の垂直部位８３ａと、マストユニット本体６１Ｂの左右両側部の下端部と、支持フレーム１７・１７の延出部１７ａ・１７ａとを締結固定する。
【００２４】
また、図３に示すように、走行台車２の後端部において、支持フレーム１７・１７間にマスト固定基部材８６を介設し、以下のように、該マスト固定基部材８６に支持部材８７の下部をボルト１１１・１１１・・・で締結固定するとともに、該支持部材８７の上部と第一マストユニット６１の下端部とを締結固定する。
【００２５】
支持部材８７は角筒状に形成されており、前後両側面に取付孔８７ａ・８７ａ・・・と挿入孔８７ｂ・８７ｂ・・・とがそれぞれ開口されている（図９参照）。この取付孔８７ａ・８７ａ・・・と挿入孔８７ｂ・８７ｂ・・・とはそれぞれ対向する位置に配置されていて、該支持部材８７の取付孔８７ａ・８７ａ・・・が開口された面をマスト固定基部材８６（第一マストユニット６１）側に向けて配置し、ボルト１１１を挿入孔８７ｂから挿入して取付孔８７ａに螺入し、支持部材８７の下部とマスト固定基部材８６とを締結固定する
【００２６】
支持部材８７と第一マストユニット６１との締結固定については、前記マストユニット本体６１Ｂの後壁の外側面に形成された溝部６１ｄ・６１ｄ・・・が利用される。
詳述すると、図９に示すように、マストユニット本体６１Ｂの溝部６１ｄ内に、ナットプレート１１４を上下スライド自在に係入しておき、該ナットプレート１１４の螺孔１１４ａと、支持部材８７に形成された取付孔８７ａとを位置合わせして、該取付孔８７ａに対応する挿入孔８７ｂからボルト１１３を挿入し、該ボルト１１３を該取付孔８７ａから該螺孔１１４ａに向けて螺入して、支持部材８７とマストユニット本体６１Ｂとを締結固定する。
このようにして、支持部材８７とマストユニット本体６１Ｂとを、三筋の溝部６１ｄ・６１ｄ・・・に沿って複数箇所締結する。
以上のような構成で、走行台車２上に第一マストユニット６１が立設される。
【００２７】
また、図８に示すように、前記ブラケット８０・８０の水平部位８０ｂ・８０ｂの上面には、正面視（背面視）、「Ｌ」字型のブラケット９０・９０が立設されている。該ブラケット９０の垂直部位９０ａは左右外側に配置して、その水平部位９０ｂとブラケット８０の水平部位８０ｂとを複数のボルト１１５・１１５・・・で締結固定する。そして、ブラケット９０の垂直部位９０ａにおける左右外側面に沿って、第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の本体６２Ｂを配置する。
【００２８】
図１０に示すように、この第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の本体６２Ｂの左右内側面に形成された溝部６２ａ内に、ナットプレート１１６を上下スライド自在に係入しておき、該ナットプレート１１８の螺孔１１８ａと、ブラケット９０の垂直部位９０ａに形成された取付孔９０ｄとを位置合わせして、該取付孔９０ｄから該螺孔１１８ａに向けてボルト１１７を螺入し、ブラケット９０の垂直部位９０ａとマストユニット本体６２Ｂとを締結固定する。
このようにして、ブラケット９０の垂直部位９０ａとマストユニット本体６２Ｂとを、三筋の溝部６２ａ・６２ａ・・・に沿って複数箇所締結する。
【００２９】
さらに、ブラケット８０の水平部位８０ｂの上面における、第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の左右外側方に、正面視（背面視）、「Ｌ」字型のブラケット９３が立設されている。該ブラケット９３の垂直部位９３ａは第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の本体６２Ｂの左右外側面に沿って配置し、その水平部位９３ｂとブラケット８０の水平部位８０ｂとを複数のボルト１２０・１２０・・・で締結固定する。
【００３０】
そして、第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の本体６２Ｂの左右外側面に形成された溝部６２ｂ内に、ナットプレート１２３を上下スライド自在に係入しておき、該ナットプレート１２３の螺孔１２３ａと、ブラケット９３の垂直部位９３ａに形成された取付孔９３ｄとを位置合わせして、該取付孔９３ｄから該螺孔１２３ａに向けてボルト１２２を螺入し、ブラケット９３の垂直部位９３ａとマストユニット本体６２Ｂとを締結固定する。
このようにして、ブラケット９３の垂直部位９３ａとマストユニット本体６２Ｂも、三筋の溝部６２ｂ・６２ｂ・・・に沿って複数箇所締結する。
以上のような構成で、第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）はブラケット９０・９３で左右両側が支持されて、ブラケット８０上に立設される。
【００３１】
前記のように、これらのマストユニット６１・６２Ｌ・６２Ｒは上下に連結可能に構成されていて、連結する場合は、上下に配置される第一マストユニット６１・６１の間に板状の接続部材を跨設し、該接続部材と上下の第一マストユニット６１・６１とをそれぞれ締結固定するとともに、上下に配置される第二マストユニット６２Ｌ・６２Ｌ、６２Ｒ・６２Ｒの間にもそれぞれ板状の接続部材を跨設して、該接続部材と上下の第二マストユニット６２Ｌ・６２Ｌ（６２Ｒ・６２Ｒ）をそれぞれ締結固定する。
【００３２】
図１１に示すように、第一マストユニット６１・６１の連結は、マストユニット本体６１Ｂ・６１Ｂの左右両側壁の外側面に沿って、前後のガイド片６１ａ・６１ａの間に、接続部材１８３・１８３を配置し、該接続部材１８３と上下の第一マストユニット６１・６１とをそれぞれボルト固定するとともに、マストユニット本体６１Ｂ・６１Ｂの後壁の外側面にも接続部材１８７を配置して、該接続部材１８７と上下の第一マストユニット６１・６１とをそれぞれ溝部６１ｄ・６１ｄ・・・を介して締結固定する。まず、マストユニット本体６１Ｂの溝部６１ｄ内に、ナットプレートを上下スライド自在に係入しておき、該ナットプレートの螺孔と、接続部材１８７に形成された取付孔とを位置合わせして、該取付孔から該螺孔に向けてボルトを螺入し、接続部材１８７とマストユニット本体６１Ｂとを締結固定する。このようにして、接続部材１８７とマストユニット本体６１Ｂ・６１Ｂとを、三筋の溝部６１ｄ・６１ｄ・・・に沿って複数箇所締結する。
以上のような構成で、第一マストユニット６１・６１が上下に連結される。
【００３３】
次に、第二マストユニット６２Ｌ・６２Ｌ（６２Ｒ・６２Ｒ）の連結であるが、マストユニット本体６２Ｂ・６２Ｂの左右外側面に沿って接続部材１９３・１９３を配置し、該接続部材１９３と上下の第一マストユニット６１・６１とをそれぞれ溝部６２ｂ・６２ｂ・・・を介して締結固定する。さらに、該マストユニット本体６２Ｂ・６２Ｂの左右内側面に沿っても接続部材を配置してもよく、該接続部材と上下の第一マストユニット６１・６１とをそれぞれ溝部６２ａ・６２ａ・・・を介して締結固定する。この場合も、まず、マストユニット本体６１Ｂの溝部６２ａ（６２ｂ）内に、ナットプレートを上下スライド自在に係入しておき、該ナットプレートの螺孔と、接続部材に形成された取付孔とを位置合わせして、該取付孔から該螺孔に向けてボルトを螺入し、接続部材とマストユニット本体６１Ｂとを締結固定する。このようにして、接続部材とマストユニット本体６１Ｂ・６１Ｂとを、三筋の溝部６２ａ・６２ａ・・・（６２ｂ・６２ｂ・・・）に沿って複数箇所締結する。
以上のような構成で、第二マストユニット６２Ｌ・６２Ｌ（６２Ｒ・６２Ｒ）が上下に連結される。
【００３４】
次に、この第一マストユニット６１と、第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）とを複数の連結部材６３・６３・・・を介して連結する。まず、図５、図１１に示すように、第一マストユニット６１の後方側のガイド片６１ａの溝部６１ｃと、第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の膨出部６２Ｅの溝部６２ｃとに、それぞれ複数のナットプレート１０２・１０２・・・、１０４・１０４・・・を上下スライド自在に係入しておく。この連結部材６３には長手方向に所定間隔を開けて複数の取付孔６３ｄ・６３ｄ・・・が形成されていて、該連結部材６３の左右一側端の取付孔６３ｄと、前記第一マストユニット６１の溝部６１ｃとを位置合わせするとともに、該連結部材６３の左右他側端の取付孔６３ｄと、前記第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の溝部６２ｃとを位置合わせする。
【００３５】
そして、連結部材６３を所定の高さ位置で水平に配置して、該高さ位置に前記第一マストユニット６１の溝部６１ｃ内のナットプレート１０２をスライドさせ、該ナットプレート１０２の螺孔と、連結部材６３の左右一側端の取付孔６３ｄとを位置合わせして、該取付孔６３ｄから該螺孔に向けてボルト１０１を螺入し、連結部材６３の一側端部を第一マストユニット６１に取り付ける。
【００３６】
同様に、前記連結部材６３を高さ位置に、前記第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の溝部６２ｃ内のナットプレート１０４をスライドさせ、該ナットプレート１０４の螺孔と、連結部材６３の左右他側端の取付孔６３ｄとを位置合わせして、該取付孔６３ｄから該螺孔に向けてボルト１０３を螺入し、連結部材６３の他側端部を第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）に取り付ける。
以上のような構成で、第一マストユニット６１と第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）との間に、複数の連結部材６３・６３・・・が架設される（図３参照）。
【００３７】
なお、マストユニット６１・６２Ｌ・６２Ｒが上下に連結される構成では、図１２に示すように、上下のマストユニット６１・６１、６２Ｌ・６２Ｌ（６２Ｒ・６２Ｒ）の継ぎ目にも連結部材６３を配置する。具体的には、上下に配置される第一マストユニット６１・６１の後側（反移載装置５側）の溝部６１ｃ・６１ｃの継ぎ目にナットプレート１０２を配置し、該ナットプレート１０２の螺孔と、連結部材６３の左右一側端の取付孔６３ｄとを位置合わせして、該取付孔６３ｄから該螺孔に向けてボルト１０１を螺入し、連結部材６３の一側端部を上下の第一マストユニット６１・６１を跨がすようにして取り付ける。同様に、上下に配置される第二マストユニット６２Ｌ・６２Ｌ（６２Ｒ・６２Ｒ）の溝部６２ｃ・６２ｃの継ぎ目にナットプレート１０４を配置し、該ナットプレート１０４の螺孔と、連結部材６３の左右他側端の取付孔６３ｄとを位置合わせして、該取付孔６３ｄから該螺孔に向けてボルト１０３を螺入し、連結部材６３の他側端部を上下の第二マストユニット６２Ｌ・６２Ｌ（６２Ｒ・６２Ｒ）を跨がすようにして取り付ける。
【００３８】
以上のように、連結部材６３はマストユニット６１・６２Ｌ（６２Ｒ）の溝部６１ｃ・６２ｃを介して容易に取り付けられ、マストユニット６１・６２Ｌ（６２Ｒ）間を連結する。
【００３９】
また、図１３に示すように、上下に配置される第一マストユニット６１・６１の前側と後ろ側のガイド片６１ａの溝部６１ｃ・６１ｃの継ぎ目にナットプレート１０９を配置して、該ナットプレート１０９の螺孔と方形の板状の継ぎ部材１１０の取付孔１１０ａとを位置合わせし、該取付孔１１０ａから該ナットプレート１０９の螺孔に向けてボルト１０８を螺入して、継ぎ部材１１０を上下の第一マストユニット６１・６１を跨がすようにして取り付ける。このような構成で、接続部材１８３・１８３・１８７を介して上下に連結された第一マストユニット６１・６１の、前側のガイド片６１ａ・６１ａのガイド面の継ぎ目での段差と後側のガイド片６１ａ・６１ａのガイド面の継ぎ目での段差とを抑えることができ、昇降台４のガイドローラ５９・５９（図２、図１５参照）を滑らかに案内することができて、昇降台４への衝撃を抑えることができる。この昇降台４のガイドローラ５９・５９・・・の構成については、詳しくは後述することとする。
【００４０】
なお、継ぎ部材１１０は、上記構成に限定するものではない。例えば、図１４に示すような、矩形の板状の継ぎ部材１５０を介して、第一マストユニット６１・６１を接続してもよく、この場合は、上下に配置される第一マストユニット６１・６１の前側（移載装置５側）の溝部６１ｃ・６１ｃの継ぎ目の直上方と直下方とにそれぞれナットプレート１４７・１４９を配置して、該ナットプレート１４７の螺孔と継ぎ部材１５０の上部の取付孔１５０ａとを位置合わせし、該ナットプレート１４９の螺孔と継ぎ部材１５０の下部の取付孔１５０ｂとを位置合わせして、該取付孔１５０ａからナットプレート１４７の螺孔に向けてボルト１４６を螺入するとともに、該取付孔１５０ｂからナットプレート１４９の螺孔に向けてボルト１４８を螺入し、継ぎ部材１５０を上下の第一マストユニット６１・６１を跨がすようにして取り付ける。
【００４１】
以上のような構成で、上下に配置された第一マストユニット６１・６１の前後一対のガイド片６１ａ・６１ａ、６１ａ・６１ａのうち、前側（移載装置５側）のガイド片６１ａ・６１ａの溝部６１ｃ・６１ｃの継ぎ目には継ぎ部材１１０（１５０）が取り付けられ、後ろ側（反移載装置５側）のガイド片６１ａ・６１ａの溝部６１ｃ・６１ｃの継ぎ目には連結部材６３が取り付けられる。連結部材６３は第一マストユニット６１と、その側方に配置された第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）を連結するとともに、上下に配置された第一マストユニット６１・６１を接続する役割を果たし、従って、前側（移載装置５側）のガイド片６１ａ・６１ａの溝部６１ｃ・６１ｃの継ぎ目には継ぎ部材１１０（１５０）を取り付ける必要がなくなり、部品点数が削減されて、コストの削減を図ることができる。
【００４２】
また、図１１に示すように、第二マストユニット６２Ｌ・６２Ｒの左右内側面にはそれぞれ第一マストユニット６１側へ向けてブラケット７２・７２が突設され、各ブラケット７２には給電線７０・７０・・・を案内する案内部材７１が取り付けられている。図３に示すように、このブラケット７２・７２は、マスト６の上下中央部に取り付けられている。
【００４３】
図１１に示すように、案内部材７１は平面視、「口」字型の中空状の長手部材で、屈曲自在に構成されており、該案内部材７１の中空部に、走行台車２と昇降台４とを接続する給電線７０・７０・・・が長手方向に沿って配設される。
【００４４】
ブラケット７２は、左右外側部に、平面視、「コ」字型の係止部７２ａを備え、該係止部７２ａに案内部材７１の長手方向中央部を係合させ、該案内部材７２と、該係止部７２ａの後部とをボルトとナットプレートとで締結固定する。
【００４５】
ブラケット７２の係止部の左右外側部からはアーム部７２ｂが延出されており、該アーム部７２ｂの先端は前後方向に直角に曲折されて取付部７２ｃが形成され、該取付部７２ｃを、ボルト１２８とナットプレート１２９とを介して第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の本体６２Ｂの左右内側の溝部６２ａの一つに取り付ける。
【００４６】
まず、マストユニット本体６２Ｂの溝部６２ａ内に、ナットプレート１２９を上下スライド自在に係入しておき、該ナットプレート１２９の螺孔と、ブラケット７２の取付部７２ｃに形成された取付孔とを位置合わせして、該取付孔から該螺孔に向けてボルト１２８を螺入し、ブラケット７２の取付部７２ｃをとマストユニット本体６２Ｂに締結固定する。
【００４７】
以上のような構成で、給電線７０・７０・・・を案内する案内部材７１が第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）から左右内側へ向けて突設される。なお、この案内部材７１を保持するブラケット７２の左右内側部と、第一マストユニット６１との間の左右幅は昇降台４のフレーム４７が上下に通過可能な程度の隙間に形成されている。
【００４８】
このように、第一マストユニット６１と第二マストユニット６２Ｌ・６２Ｒとの間に、電装品等の配置スペースを形成することができる。該配置スペースには、前述したように、給電線７０・７０・・・が配置されるだけでなく、スタッカクレーン１の各部制御用の電子部品や制御基板等を配置することも可能で、カバー部材６７・６８・・・を取り外すことで、該給電線７０・７０・・・や電子部品等を容易にメンテナンスすることができる。
【００４９】
次に、第一マストユニット６１に沿って昇降する昇降台４の支持構成について説明する。
図２、図１５に示すように、昇降台４は、第一マストユニット６１にガイドされるフレーム４７と、該フレーム４７より前側へ突出する支持台４８とを備えている。支持台４８に揺動アーム１６が支持される。
フレーム４７は平面視、「コ」字形状となっており、左右方向に配置される基部フレーム４７ａと、該基部フレーム４７ａの左右両端より後方へ延出する側部フレーム４７ｂ・４７ｂとを備えている。基部フレーム４７ａには支持台４８が固設されるとともにベルト５４（図２に図示）が固設されており、該ベルト５４の駆動により昇降台４が昇降する。
【００５０】
昇降台４の側部フレーム４７ｂ・４７ｂには、それぞれ左右内側へ向けて車軸５９ａ・５９ａ・・・が４つずつ立設されている。車軸５９ａ・５９ａ・・・は側部フレーム４７ｂの左右外側からボルト１３９・１３９・・・で取り付けられて、各車軸５９ａにガイドローラ５９が回動自在に取り付けられている。図２に示すように、ガイドローラ５９・５９・・・は、各側部フレーム４７ｂの上部の前後に一対設けられるとともに、下部の前後に一対設けられるものとなっている。図１５に示すように、移載装置５側の上下のガイドローラ５９・５９は、それぞれ前記第一マストユニット６１の移載装置５側のガイド片６１ａに摺接し、反移載装置５側の上下のガイドローラ５９・５９は、それぞれ該第一マストユニット６１の反移載装置５側のガイド片６１ａに摺接する。
以上の構成により、第一マストユニット６１に沿った昇降台４の昇降に際し、ガイド片６１ａ・６１ａ・・・と、被ガイド部材たるガイドローラ５９・５９・・・とによって、昇降台４の第一マストユニット６１に対する前後動が制止されるものとなっている。
【００５１】
また、昇降台４の基部フレーム４７ａの左右両側部には、それぞれ後方へ向けて車軸５８ａ・５８ａが立設されている。車軸５８ａ・５８ａは基部フレーム４７ａの前側からボルト１３８・１３８で取り付けられて、各車軸５８ａにガイドローラ５８が回動自在に取り付けられている。このガイドローラ５９・５９は、それぞれ前記第一マストユニット６１のガイド片６１ｈ・６１ｈの左右内側面に摺接する。
以上の構成により、第一マストユニット６１に沿った昇降台４の昇降に際し、ガイド片６１ｈ・６１ｈと、被ガイド部材たるガイドローラ５８・５８とによって、昇降台４の第一マストユニット６１に対する左右動が制止されるものとなっている。
【００５２】
前記ベルト５４は昇降台４に固設されるとともに、カウンターウェイト５５にも固設されている。カウンターウェイト５５は第一マストユニット６１の内部に配置され、マストユニット本体６１Ｂの前壁を挟んで、昇降台４とカウンターウェイト５５とが対向するようになっている。
カウンターウェイト５５には、第一マストユニット６１の本体６１Ｂの前後左右の内壁と摺接するガイドローラ５６・５６・・・、５７・５７・・・が設けられており、マストユニット本体６１Ｂに対してカウンターウェイト５５が前後左右で位置規制が行われるようになっている。
【００５３】
また、昇降台４の基部フレーム４７ａの左右両側部にはそれぞれ第二マストユニット６２Ｌ・６２Ｒへ向けてブラケット７９・７９が突設され、該ブラケット７９に前記案内部材７１の長手方向の一端部が取り付けられて、該案内部材７１の一端部から引き出された給電線７０・７０・・・は昇降台４に接続されている。
【００５４】
ブラケット７９は、左右外側方向に延出された支持部７９ａを備え、該支持部７９ａに案内部材７１の長手方向の一端部を係合させて、該案内部材７２と、該支持部７９ａとをボルトとナットプレートとにより締結固定する。
ブラケット７９の左右内側部は取付部７９ｃとなっており、該取付部７９ｃは、前記のガイドローラ５８のローラ軸５８ａを取り付けるボルト１３８で締結固定されている。
【００５５】
以上の構成で、昇降台４の昇降に際し、該昇降台４に一端部が取り付けられた案内部材７１は、マスト６の上下中央部を支点にして、屈曲自在に上下に折り返される。
【００５６】
次に、走行台車２の構成について説明する。
図１６、図１７に示すように、走行台車２の左右には、板材で形成される一対の支持フレーム１７・１７が平行に配置されている。支持フレーム１７・１７間は、円柱状の接続部材１８・１８・・・により連結され、接続部材１８は支持フレーム１７にボルト締結により固定される。
【００５７】
図１６に示すように、走行台車２の下部には、左右一対の前記ガイドローラ１１・１１が前後に配置されている。ガイドローラ１１は鉛直方向の車軸１１ａに回動自在に支持されており、該車軸１１ａは支持フレーム１７の内面に立設した支持台１９に固設されている。
【００５８】
図１８に示すように、走行台車２には、左右の一側（左側）に車輪９・９を回転駆動させる走行駆動ユニット３０・３０が配置されている。また、走行台車２の左右の他側（右側）には、昇降台４を昇降駆動させる昇降駆動ユニット４０が配置されている。
走行駆動ユニット３０は走行台車２の前後に配置されており、各走行駆動ユニット３０は、一つの車輪９と該車輪９の駆動手段２０とを備えている。駆動手段２０は、駆動モータ２０ａとハイポイドギヤ式減速機２０ｂとを連結した構成である。そして、前後の駆動手段２０・２０は同期して駆動するように制御される。
【００５９】
各車輪９は左右方向で支持フレーム１７・１７間の中央に配置されている。車輪９が固設される車軸２１は、駆動手段２０の出力軸となっており、車輪９の左右で軸受２２・２２により回動自在に支持されている。軸受２２・２２はそれぞれ、支持フレーム１７に取付けられる軸受支持部材２３・２３に支持される。
【００６０】
昇降駆動ユニット４０は、前記昇降台４を駆動させるためのベルト５４が巻回されるプーリ３４と、該プーリ３４を駆動させる駆動手段３５とを備えている。駆動手段３５は、駆動モータ３５ａとハイポイドギヤ式減速機３５ｂとを連結した構成である。
また、プーリ３４は、駆動手段３５の出力軸３６に固設されている。該出力軸３６は軸受３７・３７に軸支され、該軸受３７・３７はそれぞれ、支持フレーム１７に取付けられる軸受支持部材３８・３８に支持されている。
【００６１】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したので、以下のような効果を奏する。
まず、請求項１の発明では、上下に配置されたマストユニットのガイド部の継ぎ目に継ぎ手段が設けられることで、該ガイド部のガイド面の継ぎ目での段差を極力抑えることができ、該ガイド部のガイド面に沿って昇降する昇降台への衝撃を抑えることができる。
【００６２】
また、請求項２の発明では、ガイド部の溝部に、容易に継ぎ手段を取り付けることができ、上下に配置されたマストユニットのガイド部を継ぎ手段を介して容易に継ぐことができる。
【００６３】
そして、請求項３の発明では、上下に配置された第一マストユニットの一対のガイド片のうち、一方のガイド片の溝部の継ぎ目に前記継ぎ手段が設けられて、該一方のガイド部のガイド面の継ぎ目での段差を極力抑えることができるとともに、他方のガイド片の溝部の継ぎ目には連結部材が設けられて、該他方のガイド部の継ぎ目での段差を極力抑えることができる。すなわち、この構成では、連結部材は第一マストユニットと、その側方に配置された第二マストユニットを連結するとともに、上下に配置された第一マストユニットを接続する役割を果たし、第一マストユニットの他方のガイド片の溝部の継ぎ目には接続手段を設ける必要がなくなり、部品点数が削減されて、コストの削減を図ることができる。
さらに、この構成では、第一マストユニットと第二マストユニットとの間に形成された空間内に給電線設備等を配設することが可能になる。また、第二マストユニットで第一マストユニットにかかる力を受けることができ、第一マストユニットだけの場合より、マスト全体の強度を高くすることができる。また、マスト全体の強度が同じであれば、第一マストユニットを細くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動倉庫５０の正面図。
【図２】スタッカクレーン１の左側面図。
【図３】第一マストユニット６１と第二マストユニット６２Ｌ・６２Ｒとを備えたマスト６の背面図。
【図４】リアカバー部材６８・６８・・・を取り付けた状態のマスト６の背面図。
【図５】スタッカクレーン１の平面図。
【図６】第一マストユニット６１の平面図。
【図７】第二マストユニット６２Ｌ・６２Ｒの平面図。
【図８】支持フレーム１７・１７に立設されたマストユニット６１・６２Ｌ・６２Ｒの背面図。
【図９】支持フレーム１７・１７の後部に立設された第一マストユニット６１の平面図。
【図１０】ブラケット８０上に立設された第二マストユニット６２Ｒの平面図。
【図１１】マスト６の平面図。
【図１２】マストユニット６１・６１（６２Ｌ・６２Ｌ、６２Ｒ・６２Ｒ）の継ぎ目に配置される連結部材６３の側面断面図。
【図１３】マストユニット６１・６１の継ぎ目に配置される継ぎ部材１１０の側面断面図。
【図１４】マストユニット６１・６１の継ぎ目に配置される継ぎ部材１５０の側面断面図。
【図１５】スタッカークレーン１後部の平面図。
【図１６】走行台車２の右側面図。
【図１７】図１５におけるＡ−Ａ断面図。
【図１８】図１５におけるＢ−Ｂ断面図。
【符号の説明】
１　　スタッカクレーン
２　　走行台車
４　　昇降台
５　　移載装置
６　　マスト
５０　　自動倉庫
６１　　第一マストユニット
６２　　第二マストユニット
６３　　連結部材
６７　　フロントカバー部材
７０　　給電線
７１　　案内部材
７２　　ブラケット
１１０　継ぎ部材
１５０　継ぎ部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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