(57)【要約】【課題】格納庫により多くの飛行機を簡単に格納することができる飛行機運搬台車を提供すること。【解決手段】飛行機１００のランディングギヤ全てについて台車２，３，３を有し、全ての台車２，３，３には、ランディングギヤを載せる載置板２１，４１，４１を昇降する昇降装置（２７，４７など）が設けられ、また少なくともメインランディングギヤに対応する台車３，３には、走行車輪を独立して操舵及び駆動させる複数の走行装置１１，３１，３１が設けられた飛行機運搬台車１。【選択図】        図１
2004224304.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行機のランディングギヤ全てについて台車を有し、全ての台車には、ランディングギヤを載せる載置板を昇降する昇降装置が設けられ、また少なくともメインランディングギヤに対応する台車には、走行車輪を独立して操舵及び駆動させる複数の走行装置が設けられたものであることを特徴とする飛行機運搬台車。
【請求項２】
請求項１に記載する飛行機運搬台車において、
前記昇降装置は、前記載置板と台車の固定部側との間に長さの等しいリンクバーを平行に軸着してなる平行リンクが構成され、油圧シリンダの伸縮作動によって当該リンクバーを揺動させることによって前記載置板を昇降させるようにしたものであることを特徴とする飛行機運搬台車。
【請求項３】
請求項２に記載する飛行機運搬台車において、
前記昇降装置は、載置板の上昇時にリンクバーが起立し、油圧シリンダの支持力が失われても荷重が当該リンクバーに支持されて落下しないようにしたものであることを特徴とする飛行機運搬台車。
【請求項４】
請求項１に記載する飛行機運搬台車において、
前記走行装置は、一対の走行車輪がアクスルケースを挟んでアクスル軸に軸支され、そのアクスルケースを回転させる操舵モータと、アクスルケースに設けられてアクスル軸を介し走行車輪に回転を与える走行モータとを有することを特徴とする飛行機運搬台車。
【請求項５】
請求項４に記載する飛行機運搬台車において、
走行路に敷設された誘導体を検出するガイドセンサと、そのガイドセンサからの検知信号に基づいて前記操舵モータ及び走行モータの駆動を制御するコントローラとを有し、誘導体をガイドセンサによって検知しながら所定のルートに従って走行するものであることを特徴とする飛行機運搬台車。
【請求項６】
飛行機のランディングギヤ全てを台車に載せ、少なくともメインランディングギヤに対応する台車の走行車輪について操舵及び駆動を制御することにより飛行機を移動させることを特徴とする飛行機運搬方法。
【請求項７】
請求項６に記載する飛行機運搬方法において、
移動する飛行機運搬台車側に設けられたガイドセンサによって検出可能な誘導体を走行路に敷設し、そのガイドセンサからの検知信号に基づいて前記操舵モータ及び走行モータの駆動を制御することによって、誘導体をガイドセンサで検知しながら所定のルートに従った走行を行うようにしたことを特徴とする飛行機運搬方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、飛行機を移動させるための飛行機運搬台車に関し、特に限られたスペースにより多くの航空機を効率よく格納するための飛行機運搬台車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
飛行機は定期的なメンテナンスを行うような場合、複数機の飛行機を一度に格納庫に入れる場合が多く、飛行機の形状は前後左右に大きく、格納するには広い面積の格納庫を必要とするため、格納できる機数も限定される。その一方で、飛行機は翼や胴体が縦横に長く、格納する面積に比べて実際の投影面積は小さいため、翼同士が干渉しないように前後に少しずらしたり、前後互い違いにしたりして工夫することにより格納可能な数を増やすことは可能であると考えられる。
【０００３】
一方、飛行機は横行ができないため、例えば飛行場においてエプロンから格納庫へ格納させるような場合には、牽引車両が飛行機を引っ張ったり、後方に押したりして移動させる。そうした牽引車両には、従来から大きく分けて２つのタイプがあり、一つは牽引棒をノーズランディングギヤ（前脚）に連結して飛行機を移動させるトーイングトラクタといわれるタイプのものであり、もう一つは、例えば特開平５−１９３５８９号公報に記載されるように、牽引棒を用いることなくノーズランディングギヤのタイヤを挟み込んで持ち上げた状態で移動させるタイプのものである。
【０００４】
【特許文献１】
特開平５−１９３５８９号公報（第３−４頁、図１）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、トーイングトラクタで牽引して飛行機を移動させる場合、例えば図１５に示す格納庫へは、飛行機の投影面積からすれば更に多くの飛行機を格納できるはずであるが、現実には４機の飛行機しか入れることができなかった。これは、トーイングトラクタ１５０で牽引する場合、飛行機１００自体の小回りが利かず、また飛行機１００を前後方向にしか移動させることができないため、格納位置までの進入コースや飛行機自身の向きが制限されてしまい、希望するような位置や方向を向けて配置させることができないからである。また、トーイングトラクタ１５０は、飛行機１００の前方を走行するため、格納時にも飛行機前方にスペースが必要になり、それがデッドスペースになっていた。
【０００６】
一方、タイヤを挟んで持ち上げる前記特許文献１に記載するタイプの牽引車両の場合、トーイングトラクタほど飛行機前方を走行しないためデッドスペースは問題にならないが、トーイングトラクタと同様に小回りが利かず、飛行機１００を前後方向にしか移動させることができないので多くを格納することは困難であった。また、タイヤを挟み込んで牽引するのは、タイヤを傷付けるおそれもあるため好ましい牽引方法ではなかった。
更に、両タイプの牽引車両とも飛行機を後退させるこは難しく、特に狭い格納庫から飛行機を後ろ向きに出すような場合は、飛行機同士を接触させないようにするなどの配慮が必要になり、高度な技量と経験が要求された。
【０００７】
そこで本発明は、かかる課題を解決すべく、格納庫により多くの飛行機を簡単に格納することができる飛行機運搬台車を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の飛行機運搬台車は、飛行機のランディングギヤ全てについて台車を有し、全ての台車には、ランディングギヤを載せる載置板を昇降する昇降装置が設けられ、また少なくともメインランディングギヤに対応する台車には、走行車輪を独立して操舵及び駆動させる複数の走行装置が設けられたものであることを特徴とする。
【０００９】
よって、本発明によれば、従来のように牽引するものではなく、ランディングギヤを載せた台車について走行車輪を独立して操舵及び駆動させるので、飛行機自身を前後方向に移動させるだけでなく、横行やスピンターンなどさせることができるようになった。そのため、狭いスペースにも飛行機の向きやコースを自在に変えながら進入させることができ、格納庫により多くの飛行機を簡単に格納することができる。
【００１０】
また、本発明の飛行機運搬台車は、前記昇降装置が、前記載置板と台車の固定部側との間に長さの等しいリンクバーを平行に軸着してなる平行リンクが構成され、油圧シリンダの伸縮作動によって当該リンクバーを揺動させることによって前記載置板を昇降させるようにしたものであることを特徴とする。
よって、本発明によれば、平行リンクによって載置板が昇降可能になっているため、昇降の際に載置板をほぼ水平な状態に保って飛行機のバランスを崩すことなく持ち上げることができる。また、リンク機構によってバランス良く載置板を昇降させるようにしたことで、油圧シリンダの数を減らすことができる。
【００１１】
また、本発明の飛行機運搬台車は、前記昇降装置が、前記載置板の上昇時にリンクバーが起立し、油圧シリンダの支持力が失われても荷重が当該リンクバーに支持されて落下しないようにしたものであることを特徴とする。
よって、本発明によれば、載置板を上昇させて飛行機を持ち上げた状態のときに万一油圧シリンダの支持力がなくなっても、起立したリンクバーが支持棒になって急な落下を防止することができる。
【００１２】
また、本発明の飛行機運搬台車は、前記走行装置が、一対の走行車輪がアクスルケースを挟んでアクスル軸に軸支され、そのアクスルケースを回転させる操舵モータと、アクスルケースに設けられてアクスル軸を介し走行車輪に回転を与える走行モータとを有することを特徴とする。
更に、本発明の飛行機運搬台車は、走行路に敷設された誘導体を検出するガイドセンサと、そのガイドセンサからの検知信号に基づいて前記操舵モータ及び走行モータの駆動を制御するコントローラとを有し、誘導体をガイドセンサによって検知しながら所定のルートに従って走行するものであることを特徴とする。
【００１３】
よって、本発明によれば、飛行機自身を前後方向に移動させるだけでなく、横行やスピンターンなどさせる操舵モータや走行モータを、台車自身がコントローラによって制御することで、無人で飛行機の格納を行わせることもできる。従って、牽引していた従来の場合と比べて経験や技量を必要とせず、格納庫により多くの飛行機を簡単に格納することができる。
【００１４】
一方、本発明の飛行機運搬方法は、飛行機のランディングギヤ全てを台車に載せ、少なくともメインランディングギヤに対応する台車の走行車輪について操舵及び駆動を制御することにより飛行機を移動させることを特徴とする。
また、本発明の飛行機運搬方法は、移動する飛行機運搬台車側に設けられたガイドセンサによって検出可能な誘導体を走行路に敷設し、そのガイドセンサからの検知信号に基づいて前記操舵モータ及び走行モータの駆動を制御することによって、誘導体をガイドセンサで検知しながら所定のルートに従った走行を行うようにしたことを特徴とする。
【００１５】
よって、本発明によれば、走行車輪を独立して操舵及び駆動させるので、飛行機自身を前後方向に移動させるだけでなく、横行やスピンターンなどさせることができるようになり、格納場所への進入方法が多様になったことで格納庫により多くの飛行機を簡単に格納することができる。また、操舵モータや走行モータを、台車自身がコントローラによって制御しながら走行すれば、飛行機を格納庫へ正確に且つ簡単に格納させることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
次に、本発明に係る飛行機運搬台車の一実施形態について図面を参照しながら以下に説明する。ここで図１は、第１実施形態の飛行機運搬台車に飛行機を載せた状態を示したで平面図ある。飛行機１００は、胴体と両主翼にランディングギヤ（車輪装置）を備えており、これによって機体が支えられ離着陸時などの走行が可能になっている。本実施形態の飛行機運搬台車１は、このランディングギヤを介して飛行機全体を持ち上げ、牽引するのではなく搭載した状態で飛行機１００を移動させるようにしたものでる。
【００１７】
飛行機運搬台車１は、各ランディングギヤに１台ずつ走行台車２，３，３を備え、図示するように連結フレーム５によって連結され一つになっている。ただし、走行台車２，３，３は、それぞれ独自に駆動及び操舵の制御が可能な走行装置を有しているため、連結フレーム５をなくして走行台車２，３，３を独立させたものとしてもよい。
【００１８】
走行台車２，３，３は、ランディングギヤの大きさ（タイヤ１０１，１０２，１０２の大きさ）に合わせてサイズが異なっており、両主翼のタイヤ１０２，１０２に対応する走行台車３，３は同じサイズ及び同じ構造で構成されているが、ノーズランディングギヤのタイヤ１０１に対応する走行台車２はサイズが小さく、構造も異なっている。しかし、いずれも図示するようにコの字形をした台車本体内にタイヤを載せる載置板が昇降可能に設けられたバケット形状をしたものである。そこで次に、この走行台車２及び走行台車３について具体的に説明する。
【００１９】
先ず図２は、走行台車２を示した拡大図であり、図３は、その正面図である。走行台車２は、４台の走行装置１１，１１…が配置されており、この走行装置１１，１１…をそれぞれ前後に２台ずつ備えたボディ１２，１２が角パイプ１３によって連結され、一つの台車が構成されている。図４は、この走行装置１１を示した図２のＡ矢視図である。この走行装置１１は、操舵用サーボモータ（操舵モータ）１５を有し、その回転出力が減速歯車機構１６を介して垂設されたフレーム１７に伝達されるようになっている。フレーム１７には不図示のアクスルケースが一体に形成され、そのアクスルケースを挟んでアクスル軸に軸支された２本の走行車輪１８，１８には、回転差を吸収できるように差動歯車機構を介して駆動用サーボモータ（走行モータ）１９の回転が伝えられるように構成されている。
【００２０】
続いて走行台車２は、図２及び図３に示すように、ボディ１２，１２の間に載置板２１を有し、これが昇降可能に構成されている。図５は、その昇降機構を示した図２のＢ−Ｂ断面図である。載置板２１は、図２に示すように両側のボディ１２，１２の内側に配置された昇降枠２２，２２と一体になって、タイヤ１０１を載せるバケット形をした載置部が構成されている。そして、昇降枠２２，２２には、図５に示すような昇降機構が対称的に構成されている。
【００２１】
昇降枠２２は、前後２本のリンクバー２３ａ，２３ｂによって走行台車２の固定部側に連結されている。すなわち、リンクバー２３ａ，２３ｂは、下端側がボディ１２と角パイプ１３に固定されたブラケット２４ａ，２４ｂに軸着され、上端側が昇降枠２２側のブラケット２５ａ，２５ｂに軸着されている。ここでは、前後のリンクバー２３ａ，２３ｂは、長さが等しく且つ平行に軸着され、昇降枠２２とともに平行リンクが構成されている。なお、ボディ１２には昇降枠２２側に突き出すようにして溶接固定された固定部２６が形成され、ブラケット２４ａは、この固定部２６に設けられている。
【００２２】
その固定部２６には油圧シリンダ２７がシリンダチューブ側で軸着され、ピストンロッド先端が昇降枠２２に軸着されている。リンク機構によって揺動自在な昇降枠２２は、この油圧シリンダ２７が伸長作動した場合は図５の実線で示す位置に上昇し、収縮作動した場合はリンクバー２３ａ，２３ｂが前方に傾倒し、二点鎖線で示すように路面Ｇに着くよう構成されている。従って、昇降枠２２，２２が下降するとき、一体に形成された載置板２１が路面Ｇに着き、タイヤ１０１がスムーズに乗り入れられるようになっている。
【００２３】
続いて、左右両主翼のメインランディングギヤに対して設けられた走行台車３，３の走行装置と昇降機構とについて説明する。なお、左右のメインランディングギヤは対称的に構成されているため、走行台車３，３も同じ構造をしている。そこで一方の走行台車３のみを示して説明する。ここで、図７は、走行台車３の平面を示した図１の拡大図であり、図８は、走行台車３を図７右側の後方から示したＣ矢視図であり、更に図９は、走行台車３を示した図７のＤ矢視図である。
【００２４】
走行台車３は、４台の走行装置３１，３１…が配置されており、この走行装置３１，３１…をそれぞれ前後に２台ずつ備えたボディ３２，３２が角パイプ３３によって連結され、一つの台車が構成されている。先ず、図９に示すように、この走行台車３に設けられた走行装置３１は、操舵用サーボモータ（操舵モータ）３５を有し、その回転出力が減速歯車機構３６を介して垂設されたフレーム３７に伝達されるようになっている。フレーム３７にはアクスルケース４０（図８参照）が一体に形成され、そのアクスルケースを挟んでアクスル軸に軸支された２本の走行車輪３８，３８には、回転差を吸収できるように差動歯車機構を介して駆動用サーボモータ（走行モータ）３９の回転が伝えられるように構成されている。
【００２５】
次に、走行台車３は、ボディ３２，３２の間に載置板４１を有し、これが昇降機構によって昇降するよう構成されてる。ここで、図１０は、図７のＥ−Ｅ断面図である。載置板４１は、図７に示すようにボディ３２，３２の内側に配置された昇降枠４２，４２と一体になり、飛行機のタイヤ１０２を載せるバケット形をした載置部を構成している。そして、その昇降枠４２，４２には対称的に図１０に示す昇降機構が構成されている。
【００２６】
昇降枠４２は、前後２本のリンクバー４３ａ，４３ｂによって走行台車３の固定部側に連結されている。すなわち、リンクバー４３ａ，４３ｂは、下端側がボディ３２と角パイプ３３に固定されたブラケット４４ａ，４４ｂに軸着され、上端側が昇降枠４２側のブラケット４５ａ，４５ｂに軸着されている。そして、ここでも前後のリンクバー４３ａ，４３ｂは、長さが等しく且つ平行に軸着され、昇降枠４２とともに平行リンクが構成されている。なお、ボディ３２には昇降枠４２側に突き出すようにして溶接固定された固定部４６が形成され、ブラケット４４ａは、この固定部４６に設けられている。
【００２７】
固定部４６には、油圧シリンダ４７がシリンダチューブ側で軸着され、ピストンロッド先端が昇降枠４２に軸着されている。リンク機構によって揺動自在な昇降枠４２は、この油圧シリンダ４７が伸長作動した場合は図１０の実線で示す位置に上昇し、収縮作動した場合はリンクバー４３ａ，４３ｂが前方に傾倒し、二点鎖線で示すように路面Ｇに着くよう構成されている。従って、昇降枠４２，４２が下降するとき、一体に形成された載置板４１が路面Ｇに着き、タイヤ１０２がスムーズに乗り入れられるようになっている。
【００２８】
続いて、この飛行機運搬台車１は、飛行機１００を後退させて各走行台車２，３，３の前方からタイヤ１０１，１０２，１０２を載置板２１，４１，４１の上に載せることによって運搬可能な状態にする。そのための移載機構が走行台車２に構成され、またそのとき飛行機１００と走行台車２とを連結する接続台車６０が用意されている。ここで図６は図２のＦ−Ｆ断面を示した図である。図２及び図６に示すように、走行台車２の後方には移載用サーボモータ５１が設置され、更にその後方には、昇降枠２２，２２に送り軸５２が回転自在に支持されている。移載用サーボモータ５１の回転軸は減速機５３に連結され、プーリ５４ａ，５４ｂを介して掛け渡されたベルト５５によって、移載用サーボモータ５１から送り軸５２へと回転が伝えられるように構成されている。
【００２９】
昇降枠２２，２２の内側には、走行台車２の後方に位置する送り軸５２に形成されたスプロケット５６ａと、前方にて昇降枠２２に軸支されたスプロケット５６ｂとが配置され、両スプロケット５６ａ，５６ｂにチェーン５７が前後方向に掛け渡されている。そして、図２に示すように左右両方のチェーン５７，５７には引込み棒５８が連結され、これが移載用サーボモータ５１の駆動によってチェーン５７，５７が回って前後方向に移動するよう構成されている。接続台車６０は、この引込み棒５８と飛行機１００のノーズランディングギヤとを連結するものである。
【００３０】
接続台車６０は、図２及び図６に示すように、キャスタ６１，６１…を備えた２本のフレーム６２，６２が連結され、作業者が移動させやすいようにハンドル６３が取り付けられている。フレーム６２，６２の間には所定の高さでブラケット６４が取り付けられ、そこにはノーズランディングギヤ（トーバー取付ピン１０３）に接続可能なアタッチメント６５がピン止めできるようになっている。アタッチメント６５は、対象となる飛行機１００に対応して付け替えが可能である。更に、フレーム６２，６２の先端には、引込み棒５８に対して止めピンで連結できるように連結部６２ａ，６２ａが形成され、アタッチメント６５には、レバー６６によって先端のフック６６ａがトーバー取付ピン１０３に引っかけられるようになっている。
【００３１】
ところで飛行機搬送台車１には、各走行装置１１…，３１…に対し、その走行車輪１８，３８の操舵及び駆動を各々制御するための多軸駆動制御システムが構成されている。図１１は、多軸駆動制御システムの一例を示すブロック図である。飛行機搬送台車１には、例えば走行台車３に、操舵モータ１５，３５及び走行モータ１９，３９（図１１では、これをまとめて「サーボモータ７１」とする）を駆動制御するためのコントローラ７０と、そのコントローラ７０が出力する駆動指令に従ってサーボモータ７１，７１…を駆動するサーボアンプ７２，７２…とが搭載されている。
【００３２】
コントローラ７０には、各サーボモータ７１，７１…を駆動制御する複数のサーボアンプ７２，７２…が１本の通信ケーブル７３によって順に接続され、複数のサーボアンプ７２，７２…がコントローラ７０とシリアル通信回線で並列配線（マルチドロップ配線）されている。コントローラ７０とサーボアンプ７２，７２…とは１対Ｎ通信が可能なＲＳ４２２インターフェイスが備えられており、それに接続された通信ケーブル７３によって両者の間でデータ通信が行われるようになっている。
【００３３】
そしてコントローラ７０では、複数のサーボモータ７１，７１…を制御するための制御指令信号がそれぞれ発信され、各サーボアンプ７２，７２…からの帰還信号を受け取って複数のサーボモータ７１，７１…のフィードバック制御が行われるようになっている。また、サーボアンプ７２，７２…は、コントローラ７０からの制御指令信号に基づき、それぞれのサーボモータ７１，７１…に電力を供給し、これらの駆動を制御するようになっている。なお、サーボモータ７１，７１…への電力供給には、走行台車３などに設置された不図示のバッテリが使用される。
【００３４】
飛行機運搬台車１は、これを手動操作によって走行させる場合と、自動走行させる場合とがある。手動操作による場合は、例えばケーブル付きのペンダントがコントローラ７０に接続され、オペレータが入力した入力信号に従ってコントローラ７０から制御指令信号が発信される。一方、自動走行による場合は、オペレータによるペンダントからの入力により、所定ルートを走行するための走行プログラムに従い、コントローラ７０から制御指令信号が発信されるようになっている。
【００３５】
こうした自動走行のため走行路上には誘導体が敷設され、それを検出するガイドセンサ７５，７５…が図４に示すように走行車輪１８，１８…の前後に設置されている。また、それぞれの走行装置１１…，３１…には、操舵用レゾルバと走行用レゾルバとが設けられている。そして、コントローラ７０は、ガイドセンサ７５，７５…から送られる信号、入力された走行諸条件、そしてレゾルバからサーボアンプ７２，７２…を通してフィードバックされる走行速度や操舵角度のデータに基づいてその時点の車体姿勢を自動演算する演算処理装置を有している。
【００３６】
そこで、自動走行の場合には、コントローラ７０が各走行車輪装置１１…，３１…にとって適切な走行速度及び操舵角度を計算し、各サーボモータ７１，７１…（操舵モータ１５，３５及び走行モータ１９，３９）を駆動すべき走行条件にあった制御定数を制御ループ内で時々刻々変化する走行条件に合わせて、テーブル化された制御定数より最適な制御定数を選択し、それぞれのサーボアンプ７２，７２…に駆動指令を出力する制御ループを形成するようにしている。
【００３７】
次に、この飛行機運搬台車１を使用した飛行機１００の格納について説明する。飛行機運搬台車１は、飛行場のエプロンなどに停止している飛行機１００に対して後方から機体下に進入し、走行台車２，３，３がそれぞれノーズランディングギヤ及びメインランディングギヤの直前で停止する。具体的には、接続台車６０を連結させることができるように、図２に示すようノーズランディングギヤのタイヤ１０１が走行台車２内に入る位置まで接近して止められる。そして、接続台車６０が作業者によって運ばれ、連結部６２ａ，６２ａが走行台車２の引込み棒５８に連結されるとともに、アタッチメント６５がトーバー取付ピン１０３に連結される。
【００３８】
接続台車６０の連結が終了すると、走行台車２では移載用サーボモータ５１が駆動し、その回転が減速機５３からベルト５５を介して送り軸５２へと伝えられる。送り軸５２が回転することにより、チェーン５７，５７が掛け渡されたスプロケット５６ａ，５６ｂが回転し、引込み棒５８の位置が波線で示した位置にまで後退する。引込み棒５８には接続台車６０を介してノーズランディングギヤが連結されているため、移載用サーボモータ５１の駆動によりタイヤ１０１，１０２，１０２が転がり、飛行機１００全体が後方に引っ張られる。そして後退した飛行機１００は、各ランディングギヤのタイヤ１０１，１０２，１０２が、それぞれ走行台車２，３，３の載置板２１，４１，４１に乗り上げられる。
【００３９】
各走行台車２，３，３では、次にランディングギヤを載せた載置板２１，４１，４１のリフトアップによって、飛行機運搬台車１によって飛行機１００全体が持ち上げられる。リフトアップは各走行台車２，３，３で同時に行われる。
走行台車２では、図５において二点鎖線で示すように、昇降枠２２が路面Ｇに着いた状態でノーズランディングギヤが載せられる。このとき油圧シリンダ２７は収縮状態にあり、リンクバー２３ａ，２３ｂは、その中心線が二点鎖線で示すように前傾している。そして、ノーズランディングギヤが載せられた後、油圧シリンダ２７が伸長作動することにより、昇降枠２２が後方に移動すると同時に上方へと持ち上げられる。
【００４０】
一方、走行台車３では、図１０において二点鎖線で示すように、昇降枠４２が路面Ｇに着いた状態でメインランディングギヤが載せられる。このとき油圧シリンダ４７は収縮状態にあり、リンクバー４３ａ，４３ｂは、その中心線が二点鎖線で示すように前傾している。そして、メインランディングギヤが載せられた後、油圧シリンダ４７が伸長作動することにより、昇降枠４２が後方に移動すると同時に上方へ持ち上げられる。なお、こうした走行台車２，３，３の昇降動作は、リンクバー２３ａ，２３ｂ／４３ａ，４３ｂによって平行リンクが構成されているため、載置板２１，４１，４１は水平状態を維持したままで、飛行機１００は、姿勢を傾かせることなく持ち上げられる。
【００４１】
走行台車２，３，３は、載置板２１，４１，４１をリフトアップして飛行機１００を持ち上げたまま各走行装置１１…，３１…，３１…の走行によって所定の位置へ飛行機１００の搬送が行われる。すなわち、手動操作によって行われる走行の場合にはオペレータの操作によって、また自動走行の場合にはオペレータが走行ルートを入力することにより行われる。
このとき、コントローラ７０は、各走行車輪装置１１…，３１…にとって適切な走行速度及び操舵角度を計算し、各サーボモータ７１，７１…（操舵モータ１５，３５及び走行モータ１９，３９）を駆動すべき走行条件にあった制御定数を制御ループ内で時々刻々変化する走行条件に合わせて、テーブル化された制御定数より最適な制御定数を選択し、それぞれのサーボアンプ７２，７２…に駆動指令を出力する制御ループを形成する。
【００４２】
そして、自動走行の場合には、コントローラ７０が出力した駆動指令に基づいて駆動される各サーボモータ７１，７１…（操舵モータ１５，３５及び走行モータ１９，３９）のデータを一定のサイクルでそれぞれのレゾルバからサーボアンプ７２，７２…を通してフィードバックさせ、同時にこのデータと、出力された駆動指令に基づいて走行する両ガイドセンサ７５，７５…からの信号との両者のデータをそれぞれ比較演算し、各走行装置１１…，３１…それぞれの走行・操舵指令を時々刻々修正して最適な駆動指令を出力し、所定のスキャンタイムでこれを繰り返して最適な走行・操舵制御を行う。これにより、飛行機運搬台車１は、走行路上に敷設された誘導体に沿って忠実な走行姿勢を保ち、適正なルートを通って目的地まで飛行機１００の搬送を行う。
【００４３】
よって、本実施形態の飛行機運搬台車１によれば、各走行台車２，３，３の走行装置１１…，３１…，３１…において、走行車輪１８，１８…の操舵角及び回転数を各々制御することができるため、飛行機１００を前後走行、横行、更にはスピンターンや全方向に斜行させることが可能である。従って、例えば従来トーイングトラクタで行た場合、格納位置まで飛行機を引っ張っていき、格納位置で多少向きを変える程度のことしか行えなかったが、この飛行機運搬台車１によれば、例えば旋回させて向きを変えそのまま斜行させることができる。そこで、同じ条件で飛行機の格納を比較してみた場合、従来は図１５に示すように格納庫２００へ４機の飛行機１００しか入れられなかったが、本実施形態の飛行機運搬台車１では、図１４に示すように６機の飛行機１００を格納することができるようになった。
【００４４】
更に、本実施形態では、走行路に敷設された誘導体をガイドセンサ７５，７５…で検出しながら自動走行できるようにもしているため、飛行機の運搬を正確に且つ簡単に行うことができ。また、手動操作する場合にでも、飛行機１００全体を持ち上げて走行する飛行機運搬台車１はトーイングトラクタ１５０のように後退させる際の難しさはなく、高度な技量や経験を必要とせず簡単に運搬することができるようになった。
【００４５】
また、運搬中の飛行機運搬台車１は、載置板２１，４１，４１が上昇した状態のままであるが、これは油圧シリンダ２７，４７に常時油圧がかけられて伸長状態が維持されているからである。一方で、仮に油圧が不意に下がってしまうと圧縮荷重によって油圧シリンダ２７，４７が収縮してしまう。しかし、本実施形態の飛行機運搬台車１は、載置板２１，４１，４１の上昇時には起立したリンクバー２３ａ，２３ｂ／４３ａ，４３ｂが支えとなるため、油圧が不意に下がってしまっても運搬中の飛行機１００が落ちてしまうようなことが回避できる。
【００４６】
次に、飛行機運搬台車の第２実施形態について簡単に説明する。図１２は、本実施形態の飛行機運搬台車を示した平面図であり、図１３は側面図である。なお、前記飛行機運搬台車１と同様の構成については同じ符号を付し、詳細な説明は省略する。
【００４７】
この飛行機運搬台車８０は、前記実施形態のものと同様に、各ランディングギヤを載せて飛行機全体を持ち上げる台車８１及び走行台車８２，８３を備え、更に中央の走行車８４を有し、これらが図示するように連結されている。飛行機は、前後方向にほぼバランスしており、ほとんどの荷重がメインランディングギヤにかかっている。そこで本実施形態では、受ける荷重が小さい台車８１をフリーキャスタ９１，９１…とし、走行台車８２，８３及び走行車８４に走行装置１１，３１を設けて走行させるようにした。
【００４８】
走行車８４には、４台の走行装置１１，１１…（図４参照）が設けられ、走行台車８２，８３には、中央に走行車８４が連結され内側が支持されるため、両端に２台ずつの走行装置３１，３１…（図９参照）が設けられている。また、走行車８４と走行台車８２，８３には平行リンクと油圧シリンダとによって、載置板２１，４１，４１を昇降させる昇降装置（図５及び図１０参照）が構成されている。そしてまた台車８１には、移載用サーボモータ５１の駆動により接続台車６０を介して連結した飛行機をこの載置板２１，４１，４１に載せる移載機構が構成されている（図２及び図６参照）。
【００４９】
そこで、この飛行機運搬台車８０によって飛行機を格納する場合には、先に説明した飛行機運搬台車１の場合と同様にして、先ず所定の位置に移動させた飛行機運搬台車８０を接続台車６０を介して飛行機１００のノーズランディングギヤに連結され、台車８１に設置された移載用サーボモータ５１の駆動により、載置板２１，４１，４１へ各ランディングギヤのタイヤ１０１，１０２，１０２が乗り上げられる。そして、台車８１及び走行台車８２，８３の昇降機構によって載置板２１，４１，４１が上昇し、飛行機が持ち上げられる。そして、持ち上げた飛行機１００は、走行台車８２，８３及び走行車８４の各走行装置１１…，３１…，３１…の走行によって所定の位置へ飛行機１００の搬送が行われる。
【００５０】
よって、飛行機運搬台車８０によれば、飛行機１００を前後走行、横行、更にはスピンターンや全方向に斜行させることが可能であため、図１４と図１５で比較したように、本実施形態でもより多くの飛行機を格納することができる。そして本実施形態でも、走行路に敷設された誘導体をガイドセンサ７５，７５…で検出しながら自動走行することで、飛行機の運搬を正確に且つ簡単に行うことができ。また、手動操作する場合にでも、飛行機１００全体を持ち上げて走行する飛行機運搬台車８０はトーイングトラクタ１５０のように後退させる際の難しさはなく、硬度な技量や経験を必要とせず簡単に運搬することができる。
なお、本実施形態では、ノーズランディングギヤを載せた台車８１に走行装置を設けなかったが、ここにかかる荷重が小さいため、横行や斜行の場合にでもフリーキャスタ９１，９１…が当該走行方向に倣うため、横行や斜行の走行に問題はない。
【００５１】
以上、飛行機運搬台車及び飛行機運搬方法の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、前記実施形態では、リンク機構を構成して油圧シリンダによって載置板２１，４１，４１を昇降するようにしたが、走行装置に油圧シリンダを設けてジャッキアップ機構をもたせるようにしたものであってもよい。
【００５２】
【発明の効果】
本発明は、飛行機のランディングギヤ全てについて台車を有し、全ての台車には、ランディングギヤを載せる載置板を昇降する昇降装置を設け、また少なくともメインランディングギヤに対応する台車には、走行車輪を独立して操舵及び駆動させる複数の走行装置を設けるようにしたので、格納庫により多くの飛行機を簡単に格納することができる飛行機運搬台車を提供することが可能となった。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態の飛行機運搬台車に飛行機を載せた状態を示したで平面図ある。
【図２】走行台車２を示した拡大図である。
【図３】走行台車２を示した正面図である。
【図４】走行装置１１を示した図２のＡ矢視図である。
【図５】走行台車２の昇降機構を示した図２のＢ−Ｂ断面図である。
【図６】図２のＦ−Ｆ断面を示した図である。
【図７】走行台車３の平面を示した図１の拡大図である。
【図８】走行台車３を図７右側の後方から示したＣ矢視図である。
【図９】走行台車３を示した図７のＤ矢視図である。
【図１０】走行台車３の昇降機構を示した図７のＥ−Ｅ断面図である。
【図１１】多軸駆動制御システムの一例を示すブロック図である。
【図１２】第２実施形態の飛行機運搬台車を示した平面図である。
【図１３】第２実施形態の飛行機運搬台車を示した側面図である。
【図１４】本発明に係る飛行機運搬台車によって飛行機を格納庫に格納した状態を示した図である。
【図１５】トーイングトラクタによって飛行機を格納庫に格納した状態を示した図である。
【符号の説明】
１    飛行機運搬台車
２，３，３  走行台車
１１，３１  走行装置
１５，３５  操舵モータ
１９，３９  走行モータ
２３ａ，２３ｂ，４３ａ，４３ｂ  リンクバー
２７，４７  油圧シリンダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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