(57)【要約】【課題】大掛かりな設備を必要とせずに、停車状態で駐車場のどこに空きスペースがあるのかを当該車両のユーザが認識できるようにし、ひいては駐車場内での事故の危険性の低減に寄与できるようにする。【解決手段】駐車場において自車両と複数の他車両とが相互に通信可能に接続されたシステムにおいて、停車状態にある自車両から、自車両の車体幅のデータを送信し（Ｓ２）、該データに応答して駐車中の各他車両から、当該他車両において検出した車両位置とその左右各方向の空いている距離をそれぞれ指示する検出データを送信し（Ｓ３）、自車両において、受信した検出データに基づいて当該他車両の当該駐車場内での位置と空きスペースの配置についてのマッピング処理を行い（Ｓ４）、その処理結果から駐車可能な空きスペースを検索し（Ｓ５，Ｓ６，Ｓ８〜Ｓ１０）、その検索した情報を画面上に表示する（Ｓ７）。【選択図】  図２
2004240805.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各車両にそれぞれ搭載された車載装置が、
他車両との間で通信を行う通信手段と、
ユーザに案内情報を提供する表示手段と、
ユーザが指示した情報を入力する情報入力手段と、
当該車両の位置を検出する位置検出手段と、
当該車両の向きを基準として左右各方向にある障害物までの距離をそれぞれ検出する距離検出手段と、
他車両から受信したデータに基づいて当該他車両の駐車場内での位置と空きスペースの配置についてのマッピング処理を行うマッピング手段と、
前記通信手段、表示手段、情報入力手段、位置検出手段、距離検出手段及びマッピング手段にそれぞれ動作可能に接続された制御手段とを備え、
当該駐車場において停車状態にある自車両から駐車中の複数の他車両に対し、前記情報入力手段を介して入力された自車両の車体幅のデータを送信し、
該データに応答して前記複数の他車両から前記自車両に対し、それぞれ前記位置検出手段により検出された当該他車両の位置のデータと前記距離検出手段により検出された当該他車両の左右各方向の距離のデータとを送信し、
前記自車両において前記制御手段が、前記複数の他車両からそれぞれ受信した各データに基づいて前記マッピング手段により処理された結果から駐車可能な空きスペースを検索し、該検索した空きスペースの情報を前記表示手段の画面上に表示させることを特徴とする駐車場空きスペース案内システム。
【請求項２】
前記複数の他車両においてそれぞれ前記制御手段は、前記距離検出手段により検出された当該他車両の左右各方向の距離のデータを前記自車両から受信した車体幅のデータと比較し、当該距離が当該車体幅よりも広いと判定したときに当該距離のデータを送信することを特徴とする請求項１に記載の駐車場空きスペース案内システム。
【請求項３】
前記自車両において前記制御手段は、前記マッピング手段により処理された結果に基づいて、当該駐車場における空きスペースの中から２台の隣合う車両によって挟まれている部分の空きスペースを抽出し、該抽出した空きスペースのうち最大の空きスペースを前記駐車可能な空きスペースとして検索することを特徴とする請求項１に記載の駐車場空きスペース案内システム。
【請求項４】
前記自車両において前記制御手段は、前記マッピング手段により処理された結果に基づいて、前記２台の隣合う車両によって挟まれている部分の空きスペースが無い場合には、当該駐車場における空きスペースから、所定の条件に基づいて通路と判定した部分の空きスペースと当該駐車場の端に位置する部分の空きスペースとを排除し、残っている空きスペースのうち最大の空きスペースを前記駐車可能な空きスペースとして検索することを特徴とする請求項３に記載の駐車場空きスペース案内システム。
【請求項５】
前記距離検出手段は、距離検出方向が水平方向に回転可能に当該車両の所定の箇所に設けられたセンサからなり、前記制御手段からの制御に基づいて、当該車両の左右各方向にある障害物に対し該センサを回転させてそれぞれ複数の距離を測定し、該測定した複数の距離のうちそれぞれ最小の距離を当該車両の左右各方向の距離として検出することを特徴とする請求項１に記載の駐車場空きスペース案内システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駐車場空きスペース案内システムに関し、特に、駐車場内で駐車中の他車両から通信により空きスペース情報を取得して駐車可能な空きスペースを検索し、当該空きスペースまで自車両を誘導（案内）するように適応された駐車場空きスペース案内システムに関する。
【０００２】
なお、以下の記述において「空きスペース」とは、特に定義していない限り、駐車場内で駐車することができる本来の意味での「駐車スペース」と、駐車することができない通路などの「単なるスペース」の両方を指すものとする。
【０００３】
【従来の技術】
一般に知られている典型的な車載用ナビゲーション装置においては、ナビゲーションに係る一切の処理を制御するＣＰＵ、地図データを格納したＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶装置、ディスプレイ装置、自車の現在位置を検出するためのＧＰＳ  （Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ）  受信機、自車の進行方位や走行速度等を検出するためのジャイロや車速センサ等、さらには交通情報を受信するためのＶＩＣＳ  （Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）  受信機等が設けられている。そして、ＣＰＵにより、自車の現在位置を含む地図データを記憶装置から読み出し、この地図データに基づいて自車位置の周囲の地図画像をディスプレイ画面に描画すると共に、自車の現在位置を指示する自車位置マークをディスプレイ画面に重ね合わせて表示し、自車の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定して自車位置マークを移動させたりして、自車が現在何処を走行しているのかを一目で判るようにしている。
【０００４】
また、車載用ナビゲーション装置には、通常、ユーザが目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるように案内する機能（経路誘導機能）が搭載されている。この経路誘導機能によれば、ＣＰＵにより、地図データを用いて出発地（典型的には自車の現在位置）から目的地までを結ぶ最適な経路を、横型探索法やダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って探索し、その探索した経路を誘導経路として記憶しておき、走行中、地図画像上にその誘導経路を他の道路とは識別可能に（例えば、色を変えたり、線幅を太くして）表示したり、また自車が誘導経路上で進路を変更すべき交差点に所定距離内に近づいたとき、地図画像上にその交差点の拡大図を表示したりすることで、目的地に向けた最適な経路をユーザが把握できるようになっている。
【０００５】
地図データベース（記憶装置に格納されている地図データ）には駐車場の場所情報も含まれており、当然のことながら、この駐車場を目的地として設定すれば上記の経路誘導機能に基づいて自車両を当該駐車場の場所まで誘導することはできる。しかし、駐車場に到着した後に当該駐車場内で空きスペース（駐車スペース）まで自車両を誘導する際に、地図データベースに基づいた経路誘導を行うことができない。その理由は、駐車場内部の空きスペース情報は周囲の状況に応じて時々刻々変化するため、そのような時々刻々変化する不定の情報は地図データベースに含まれていないからである。
【０００６】
このため、従来は、駐車場へ到着後に当該駐車場内で空きスペースを自分で探さなければならなかった。この場合、空きスペース（駐車スペース）までの車両の誘導（案内）は、駐車場内で人手による誘導により、あるいは、駐車場内に配備されたカメラやレーダ等による監視情報に基づいて行われていた。
【０００７】
なお、駐車場の空きスペースの案内に関連する技術としては、例えば、駐車場内部の空きスペース情報を通信により取得し、その取得した情報に基づいて駐車場内部の所望の空きスペースまでの経路を案内するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。また、各車両毎に付与されたＩＤコードを駐車場への入場時／退場時に読み取り、コンピュータで各々の駐車時間を管理し、一定期間の累積駐車時間をまとめてユーザから支払いを求める一方で、入場時に空き駐車区画を指定して表示するようにしたものがある（例えば、特許文献２参照）。
【０００８】
【特許文献１】
特開２００１−２２９４９８号公報
【特許文献２】
特開２０００−１４９１９４号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
上述したように従来は、駐車場へ到着後に当該駐車場内で空きスペース（駐車スペース）を自分で探す必要があったが、この場合、人手による誘導により車両案内を行う方法では、全ての駐車場に交通整理で人員を確保することは実際上困難であり、また、人員を確保することができてもそのための人件費が相当にかかるため、コスト面で不利であった。
【００１０】
一方、カメラやレーダ等により空きスペースを管理して車両案内を行う方法では、人手による誘導の場合と比べるとトータルのコスト面では有利であるが、その反面、設備が大掛かりとなるため、このような大掛かりな設備を導入できる駐車場が限られてしまうといった不利があった。
【００１１】
このため、従来は、駐車場内を低速度で走行しながらユーザ自らが駐車可能な空きスペースを探し回らねばならず、駐車場内を行ったり来たりしてうろつくため、目的の駐車スペースまで自車両をスムーズに誘導することができないといった不都合があった。また、駐車スペースを求めて駐車場内をうろつくため、場合によっては、駐車場内を走行中の他の車両と接触するなど駐車場内で事故を起こす危険性が高いといった課題もあった。
【００１２】
本発明は、かかる従来技術における課題に鑑み創作されたもので、大掛かりな設備を必要とせずに、停車状態で駐車場のどこに空きスペースがあるのかを当該車両のユーザが認識できるようにし、ひいては駐車場内での事故の危険性の低減に寄与することができる駐車場空きスペース案内システムを提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記の従来技術の課題を解決するため、本発明に係る駐車場空きスペース案内システムは、各車両にそれぞれ搭載された車載装置が、他車両との間で通信を行う通信手段と、ユーザに案内情報を提供する表示手段と、ユーザが指示した情報を入力する情報入力手段と、当該車両の位置を検出する位置検出手段と、当該車両の向きを基準として左右各方向にある障害物までの距離をそれぞれ検出する距離検出手段と、他車両から受信したデータに基づいて当該他車両の駐車場内での位置と空きスペースの配置についてのマッピング処理を行うマッピング手段と、前記通信手段、表示手段、情報入力手段、位置検出手段、距離検出手段及びマッピング手段にそれぞれ動作可能に接続された制御手段とを備え、当該駐車場において停車状態にある自車両から駐車中の複数の他車両に対し、前記情報入力手段を介して入力された自車両の車体幅のデータを送信し、該データに応答して前記複数の他車両から前記自車両に対し、それぞれ前記位置検出手段により検出された当該他車両の位置のデータと前記距離検出手段により検出された当該他車両の左右各方向の距離のデータとを送信し、前記自車両において前記制御手段が、前記複数の他車両からそれぞれ受信した各データに基づいて前記マッピング手段により処理された結果から駐車可能な空きスペースを検索し、該検索した空きスペースの情報を前記表示手段の画面上に表示させることを特徴とする。
【００１４】
本発明に係る駐車場空きスペース案内システムによれば、駐車場に入ったときに自車両を停止させた状態（停車状態）で、駐車中の他車両へ自己の車体幅のデータを送信すると（空きスペースの問合せ）、問合せを受けた当該他車両では、それぞれ左右各方向にある障害物（隣合う車両、壁など）までの距離を検出し、その検出した距離のデータと当該他車両の位置のデータとを送り返し、自車両では、その送り返されてきたデータに基づいて当該他車両の当該駐車場内での位置と空きスペースの配置についてのマッピング処理を行い、その結果から駐車可能な空きスペース（駐車スペース）を検索するようにしているので、その検索した駐車スペースの情報を表示手段の画面上に表示することで、ユーザは駐車場のどこに駐車スペースがあるのかを認識することができる。これによって、当該駐車スペースまで自車両を誘導（案内）することが可能となる。
【００１５】
このように本発明によれば、従来の駐車場に配備されているようなカメラやレーダ等の大掛かりな設備を必要とすることなく、停車状態で駐車場のどこに駐車スペースがあるのかを当該車両のユーザが認識できるようになり、従来のように駐車スペースを探しながら駐車場内を行ったり来たり走行する必要が無くなるため、結果として、駐車場内での事故の危険性を低減することが可能となる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照しながら説明する。
【００１７】
図１は本発明の一実施形態に係る駐車場空きスペース案内システムの構成を概略的に示したものである。
【００１８】
本実施形態に係る駐車場空きスペース案内システムは、図示のように同じ構成の車載装置１０をそれぞれ搭載した車両１及び２が駐車場ＰＳ内で相互に通信可能に接続されて構成されている。駐車場ＰＳ内における各車両１，２のうち、ハッチングで示した１台の車両１は、空きスペースの問合せを行う側の車両（自車両）であり、他の車両２は、その問合せを受ける側の車両（他車両）である。図１（ｂ）の例では、駐車場ＰＳ内に２８台の他車両２が駐車している。
【００１９】
各車両１，２にそれぞれ搭載された車載装置１０は、基本的にはナビゲーション装置であり、図１（ａ）に示すような各機能ブロックから構成されている。この車載装置（ナビゲーション装置）１０において、１１は各縮尺レベル（１／１２５００、１／２５０００、１／５００００等）に応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られた地図データを格納した地図データベースを示し、格納されている地図データには、表示用の道路データ、経路探索用の道路データ、各種施設や物件等（ガソリンスタンド、コンビニエンスストア、ファミリーレストラン等）の位置や形状等に関するデータなどが含まれており、各データは、経緯度で表現された点（ノード）の座標集合で表されている。
【００２０】
また、１２はユーザが指示した情報を入力するための操作部を示し、例えば、リモコン送信器の形態を有している。特に図示はしないが、かかるリモコン送信器には、ＬＣＤモニタ等の画面上の各種メニュー、各種項目等を選択したり、選択したメニュー等を実行させるための各種操作ボタン、ジョイスティックなどが適宜設けられている。また、１３は他の車両に搭載された車載装置１０との間でアンテナ１４を介して通信を行うための通信部、１５はＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号に基づいて自車の現在位置の経度及び緯度を検出するＧＰＳ受信機、１６は自車の進行方位を検出するための角度センサ（ジャイロ等）と一定の走行距離毎にパルスを発生する距離センサとからなる自立航法センサを示す。
【００２１】
また、１７は後述するように車両の向きを基準として左方向及び右方向にある障害物（隣合う車両、壁など）までの距離をそれぞれ検出する左右方向距離センサを示し、例えば、ミリ波レーダの形態を有している。特に図示はしないが、このミリ波レーダ（左右方向距離センサ）１７は、車両の左右両側の側面において適当な箇所に１個ずつ、かつ、その距離検出方向が水平方向に１８０度回転可能に設けられている。本実施形態では左右方向距離センサ１７を合計２個設けているが、設置個数は２個に限定されないことはもちろんである。要は、当該車両の左右各方向にある障害物までの距離を検出できれば十分であり、例えば、当該車両の頂上部に１個のミリ波レーダを、水平方向に３６０度回転可能に設けるようにしてもよい。
【００２２】
また、１８はマイクロコンピュータ等により構成された制御部を示し、ナビゲーション用の制御プログラムを内蔵している。この制御部１８は、基本的には、ナビゲーション用の制御プログラムに従い、ＧＰＳ受信機１５から出力される信号に基づいて自車の現在位置を検出したり、自立航法センサ１６から出力される信号に基づいて自車の方位や走行速度を算出したり、地図データベース１１から読み出した地図データを用いて設定された探索条件で出発地（自車の現在位置）から目的地までの誘導経路を探索するなど、ナビゲーションに係る種々の処理を実行する。さらに制御部１８は、後述するように本システムにおいて行う駐車場空きスペース案内に係る処理を制御する機能を有している。
【００２３】
また、１９は制御部１８によって探索された誘導経路の出発地から目的地までの全てのノード（経緯度で表現された点の座標）に関するデータを格納しておくための誘導経路格納部、２０は他の車両からアンテナ１４及び通信部１３を介して受信したデータを一時的に格納しておくための受信データ格納部、２１は本発明を特徴付けるマッピング処理部を示す。このマッピング処理部２１は、制御部１８からの制御により、受信データ格納部２０に格納されたデータ（他車両２から受信したデータ）に基づいて、そのメモリ領域上で当該他車両２の駐車場ＰＳ内での位置と空きスペースの配置についてのマッピング処理を行う。
【００２４】
また、２２はＬＣＤモニタ等からなる表示部を示し、制御部１８からの制御に基づいて、基本的には、ナビゲーションに係る案内情報（自車の現在位置の周囲の地図、出発地から目的地までの誘導経路、自車の現在位置を示すマーク等）を画面上でユーザに提供し、さらに、後述するように本システムにおいて行う駐車場空きスペース案内に係る情報を画面上に表示するものである。また、２３はスピーカ等からなる音声案内部を示し、制御部１８からの制御に基づいて、上記のナビゲーションに係る案内情報及び駐車場空きスペース案内に係る情報を音声によりユーザに提供するものである。
【００２５】
以上のように構成された本実施形態のシステムにおいて、操作部１２は「情報入力手段」に、通信部１３は「通信手段」に、ＧＰＳ受信機１５は「位置検出手段」に、左右方向距離センサ（ミリ波レーダ等）１７は「距離検出手段」に、制御部１８は「制御手段」に、マッピング処理部２１は「マッピング手段」に、表示部（ＬＣＤモニタ等）２２は「表示手段」に、それぞれ対応している。
【００２６】
以下、本実施形態の駐車場空きスペース案内システム（図１）において行う処理について、図２に示す処理フロー（自車両１側で行う空きスペースの問合せに係る処理）及び図３に示す処理フロー（問合せを受けた他車両２側で行う処理）と共に、これら処理フローを補足説明するための図４〜図７を参照しながら説明する。
【００２７】
先ず、本システムの初期状態として、図１（ｂ）に示したように駐車場ＰＳ内に複数の他車両２が駐車中であり、かつ、自車両１は駐車場ＰＳに入ったときに停止した状態（停車状態）にあるものとある。
【００２８】
図２（自車両１側で行う処理）を参照すると、最初のステップＳ１では、制御部１８において、ユーザによる操作部１２（リモコン送信器）の操作に基づいた自車両１の「車体幅」情報の入力を検出する。
【００２９】
次のステップＳ２では、検出した車体幅のデータを、制御部１８からの制御に基づき通信部１３及びアンテナ１４を介して各他車両２に送信する（空きスペースの問合せ）。この後、問合せを受けた各他車両２では所定の検出処理が行われるが、これについては後で説明する。
【００３０】
次のステップＳ３では、制御部１８において、送信した「車体幅」データに応答して駐車中の各他車両２から検出データを受信した（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ４に進み、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ２に戻って上記の処理を繰り返す。ここに、各他車両２から受信する「検出データ」とは、後述するように当該他車両２において検出された車両位置（経度及び緯度で特定される位置）のデータと、その左右各方向の空いている距離を指示するデータを指す。
【００３１】
次のステップＳ４では、制御部１８からの制御により、アンテナ１４及び通信部１３を介して受信した各他車両２からのデータを受信データ格納部２０にいったん格納した後、マッピング処理部２１において、その受信データに基づいて当該駐車場ＰＳ内での各他車両２の位置と空きスペースの配置についてメモリ領域上でマッピング処理を行う。
【００３２】
図４はそのマッピング処理の結果の一例を模式的に示したものである。図示の例において、ハッチングで示した部分が、空きスペースとして検出された部分である。図４において（ａ）と（ｂ）の違いは、（ａ）の場合は、２台の隣合う車両によって挟まれている部分の空きスペース（図中、ＳＡで示す部分）が含まれているのに対し、（ｂ）の場合は、そのような空きスペースＳＡが含まれていない（すなわち、当該部分に車両２が駐車されている）点である。
【００３３】
次のステップＳ５では、制御部１８において、マッピング処理の結果（図４）から、当該駐車場ＰＳにおける空きスペースの中に２台の隣合う車両によって挟まれている部分の空きスペースが有る（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ６に進み、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ８に進む。
【００３４】
ステップＳ６では、制御部１８において、当該駐車場ＰＳにおける空きスペースの中から該当する空きスペース（すなわち、２台の隣合う車両によって挟まれている部分の空きスペース）を抽出し、そのうち最大の空きスペースを駐車スペースとして検索する。図４（ａ）に示した例では、２台の隣合う車両によって挟まれている部分の空きスペースは１箇所であるため、この場合には、その１箇所の空きスペースを駐車スペースとして検索する。
【００３５】
図５はその検索した結果の一例を示したものであり、ハッチングで示した部分が、駐車スペースＳＡとして検索された部分である。
【００３６】
このように２台の隣合う車両によって挟まれている部分の空きスペースＳＡを優先的に検索する理由は、当該部分が実際に駐車できる空きスペースである確実性が高いからである。
【００３７】
次のステップＳ７では、検索した空きスペースの情報を、制御部１８からの制御に基づいて表示部２２の画面に表示する。この際、特に図示はしないが、ユーザが認識し易いようにするため、画面上で自車位置を示す情報（例えば、自車位置マーク）と共に当該空きスペースの部分を相対的に目立つ表示態様（例えば、点滅態様など）で表示するのが望ましい。そして、本処理フローは「終了」となる。
【００３８】
一方、２台の隣合う車両によって挟まれている部分の空きスペースが無かった場合（図４（ｂ）に示した例の場合）には、ステップＳ８において、制御部１８により、当該駐車場ＰＳにおける空きスペースのうち、所定の条件に基づいて通路と判定した部分の空きスペース（単なるスペース）を排除する。
【００３９】
この「通路」部分を排除する方法について、その一例を示す図６を参照しながら説明する。図示の例では、通路と判定するための「所定の条件」として、「同じ経度又は同じ緯度を位置情報としてもつ空きスペースが多く（例えば３箇所以上）、かつ、その空きスペース情報（車両の左右各方向の空いている距離）を送った他車両２のうち例えば２台以上の方向が当該空きスペースの方向とほぼ平行に並んでいる場合」を想定している。すなわち、図６（ａ）に示すようにこの所定の条件が満たされた場合には、当該空きスペース（クロスハッチングで示した部分）を「通路」と判定して、検索対象の空きスペースから排除する。
【００４０】
一方、この所定の条件が満たされなかった場合、例えば、図６（ｂ）に示すように「同じ経度又は同じ緯度を位置情報としてもつ空きスペースは多いが、その空きスペース情報を送った他車両２のうち例えば２台の方向が当該空きスペースの方向とほぼ直角に並んでいる場合」には、当該空きスペース（クロスハッチングで示した部分）を「通路」でないと判定し、残しておく。
【００４１】
次のステップＳ９では、さらに制御部１８により、「通路」部分を排除した後に残っている空きスペースのうち、当該駐車場ＰＳの端に位置する部分の空きスペース（単なるスペース）を排除する。
【００４２】
これは、各他車両２から送られてきた車両位置の情報（経度及び緯度）から、経度及び緯度の各最小値と各最大値とによって当該駐車場ＰＳの大まかな外形が特定され得るので、その最小値又は最大値の経度又は緯度を位置情報としてもつ空きスペースを検出することにより、当該空きスペースを「駐車場の端」と判定して、検索対象の空きスペースから排除することができる。
【００４３】
図７にその一例を示す。図中、（ａ）は排除する前の空きスペースの配置（すなわち、前のステップＳ８において「通路」部分を排除した後に残っている空きスペースの配置）を示し、（ｂ）は本ステップＳ９において「駐車場の端」部分を排除した後に残っている空きスペースの配置を示す。図７（ｂ）において、ハッチングで示した部分（３箇所）が、検索対象の空きスペースとして残された部分である。
【００４４】
次のステップＳ１０では、制御部１８において、当該駐車場ＰＳにおいて駐車できない空きスペースを全て排除した後に残っている空きスペース（図７（ｂ）においてハッチングで示す部分）のうち、最大の空きスペースを駐車スペースとして検索する。この後、ステップＳ７に進み、その検索した空きスペースの情報を表示部２２の画面に表示して、本処理フローは「終了」となる。
【００４５】
次に、図３（他車両２側で行う処理）を参照すると、最初のステップＳ２１では、自車両１側から送られてきた車体幅のデータを、制御部１８からの制御により、アンテナ１４及び通信部１３を介して受信する。この受信した「車体幅」データは、受信データ格納部２０にいったん格納される。
【００４６】
次のステップＳ２２では、制御部１８において、ＧＰＳ受信機１５から出力される信号に基づいて当該他車両２の現在位置（車両位置）を検出する。
【００４７】
次のステップＳ２３では、制御部１８からの制御に基づいて左右方向距離センサ１７により、当該他車両２の向きを基準として左右各方向にある障害物（隣合う車両、壁など）までの距離をそれぞれ検出する。左右各方向の空いている距離は以下のようにして検出する。
【００４８】
すなわち、当該他車両２の右方向にある障害物に対し、制御部１８からの制御に基づいて、センサ１７を水平方向に回転させながら当該障害物までの複数の距離を測定し、測定した複数の距離のうち最小の距離を当該他車両２の右方向の距離として検出する。当該他車両２の左方向についても、同様にして最小の距離を検出する。
【００４９】
このようにセンサ１７を水平方向に回転させて最小の距離を検出する理由は、駐車場ＰＳ内での駐車の仕方によっては隣合う２台の車両の車体側面が平行となっていない場合があり、このような場合、駐車可能なスペースは、隣合う車両との間の最短距離によって決まるからである。
【００５０】
次のステップＳ２４では、制御部１８において、検出した当該他車両２の左右各方向の距離と受信データ格納部２０にいったん格納された車体幅とを比較し、当該距離は当該車体幅よりも広い（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）か、すなわち、当該他車両２の少なくとも一方の側に自車両１が十分に駐車できるスペースが有るか否かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ２５に進み、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ２６に進む。
【００５１】
ステップＳ２５では、検出した当該他車両２の位置のデータとその左右各方向の空いている距離のデータとを、制御部１８からの制御に基づき通信部１３及びアンテナ１４を介して自車両１に送信する。そして、本処理フローは「終了」となる。
【００５２】
一方、ステップＳ２６では、ステップＳ２５で行った処理と同様にして、検出した当該他車両２の位置のデータのみを送信する。そして、本処理フローは「終了」となる。
【００５３】
以上説明したように、本実施形態に係る駐車場空きスペース案内システム（図１）によれば、駐車場ＰＳに入ったときに自車両１を停止させた状態で、駐車場ＰＳ内に駐車中の他車両２に向けて自己の車体幅のデータを送信すると（図２のステップＳ２）、この「車体幅」データを受信した各他車両２では、それぞれ当該他車両の車両位置（経度及び緯度で特定される位置）を検出すると共に（図３のステップＳ２２）、当該他車両の左右各方向にある障害物（隣合う車両、壁など）までの距離を検出し（ステップＳ２３）、その検出した距離と当該車体幅との比較判定に基づいて（ステップＳ２４）、その検出した距離のデータを車両位置のデータと共に送信し（ステップＳ２５）、あるいは車両位置のデータのみを送信するようにしている（ステップＳ２６）。
【００５４】
これに対し自車両１では、その送信されてきたデータに基づいて当該他車両２の当該駐車場ＰＳ内での位置と空きスペースの配置についてのマッピング処理を行い（図２のステップＳ４）、その結果（図４）に基づいて駐車可能な空きスペース（駐車スペース）を検索するようにしている（ステップＳ５，Ｓ６，Ｓ８〜Ｓ１０、図５〜図７）。従って、その検索した駐車スペースの情報を表示部２２の画面上に表示することで（ステップＳ７）、自車両１のユーザは駐車場ＰＳのどこに駐車スペースがあるのかを認識することができ、その結果、当該駐車スペースまで自車両を誘導（案内）することが可能となる。
【００５５】
このように本実施形態に係るシステムによれば、従来の駐車場に配備されているようなカメラやレーダ等の大掛かりな設備を必要とすることなく、自車両１を停止させた状態で駐車場ＰＳのどこに駐車スペースがあるのかをユーザが認識できるようになる。つまり、従来のように駐車スペースを探しながら駐車場内を行ったり来たり走行する必要が無くなるため、駐車場内で事故を起こす危険性を大いに減らすことができる。
【００５６】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、駐車場において自車両と複数の他車両とが相互に通信可能に接続されたシステムにおいて、停車状態にある自車両からは車体幅のデータを送信し、駐車中の各他車両からは当該他車両の位置のデータとその左右各方向の空いている距離のデータとを送信し、自車両において受信データに基づき所定のマッピング及び検索処理を行うことにより、従来技術に見られたような大掛かりな設備を必要とせずに、ユーザは駐車場のどこに空きスペースがあるのかを認識することができる。これによって当該空きスペースまで自車両を誘導（案内）することが可能となる。また、停車状態で空きスペースの検索を行えるため、駐車場内での事故の危険性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る駐車場空きスペース案内システムの構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】図１のシステムにおいて自車両側で行う駐車場空きスペース案内処理の一例を示すフロー図である。
【図３】図１のシステムにおいて他車両側で行う駐車場空きスペース案内処理の一例を示すフロー図である。
【図４】図２の処理フローにおいてステップＳ４で行う処理を補足説明するための図である。
【図５】図２の処理フローにおいてステップＳ６で行う処理を補足説明するための図である。
【図６】図２の処理フローにおいてステップＳ８で行う処理を補足説明するための図である。
【図７】図２の処理フローにおいてステップＳ９で行う処理を補足説明するための図である。
【符号の説明】
１…自車両（空きスペースを問合せる側の車両）、
２…他車両（問合せを受ける側の車両）、
１０…車載装置（ナビゲーション装置）、
１２…操作部（情報入力手段）、
１３…通信部（通信手段）、
１５…ＧＰＳ受信機（位置検出手段）、
１７…左右方向距離センサ（距離検出手段）、
１８…制御部（制御手段）、
２１…マッピング処理部（マッピング手段）、
２２…表示部（表示手段）、
ＰＳ…駐車場、
ＳＡ…２台の隣合う車両によって挟まれている部分の空きスペース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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