(57)【要約】【課題】危険箇所を案内する場合に、その危険箇所が運転者にとってどの程度危険であるかを容易に理解できるようにする。【解決手段】位置検出手段１０２と経路探索手段１０４及び地図情報取得手段１０１の出力に基いて、車両の通行箇所における危険箇所を抽出する危険箇所抽出手段１０５と、危険箇所抽出手段１０５で抽出した危険箇所の危険度合いを判定する危険箇所判定手段１０６と、判定した危険箇所の危険度合いに応じた案内を行う危険箇所案内手段１０７とを備えている。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置及び進行方向を検出する位置検出手段と、
車両のサイズを入力する入力手段と、
車両が通行する箇所の地図情報を取得する地図情報取得手段と、
車両の通行箇所における危険箇所を抽出する危険箇所抽出手段と、
前記危険箇所抽出手段で抽出した危険箇所の危険度合いを判定する危険箇所判定手段と、
前記危険箇所判定手段で判定した危険度合いに応じた案内を行う危険箇所案内手段と
を備えた車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
危険箇所案内手段は、現在位置が危険箇所の所定範囲内に近接したときに案内を行うことを特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
危険箇所案内手段は、ユーザの操作に応じて危険箇所の設定が可能であることを特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
危険箇所判定手段は、車両幅と道路幅の比較、道路の車線数、危険箇所の信号の有無、横断歩道の有無、及び下り坂の有無のうち少なくとも１つを判定して危険度合いを決定することを特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
危険箇所案内手段は、危険の度合いに応じて危険箇所を案内する画像の表示態様を変えることを特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
危険箇所抽出手段は、危険箇所としてカーブを抽出することを特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項７】
危険箇所案内手段は、カーブの形状を示す画像を表示手段に表示することを特徴とする請求項６記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項８】
危険箇所案内手段は、カーブ路終端の信号及び又は横断歩道の有無を案内することを特徴とする請求項６記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項９】
危険箇所抽出手段は、トンネルを抽出することを特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項１０】
危険箇所案内手段は、トンネル内の渋滞及び又は事故情報を案内することを特徴とする請求項９記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項１１】
危険箇所案内手段は、トンネル入口に到達する前に注意を促す案内を行うことを特徴とする請求項９記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項１２】
危険箇所案内手段は、トンネル出口に到達する前に注意を促す案内を行うことを特徴とする請求項９記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項１３】
危険箇所抽出手段は、踏切を抽出することを特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項１４】
危険箇所案内手段は、踏切に到達する前に車両の音響機器の音声出力を低減することを特徴とする請求項１３記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項１５】
危険箇所案内手段は、複数の連続した危険箇所を案内することを特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項１６】
危険箇所抽出手段は、複数の連続した危険箇所を抽出する際に道路種別及び又は走行速度に応じて抽出範囲を変化させることを特徴とする請求項１５記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項１７】
危険箇所案内手段は、複数の連続した危険箇所を案内する際に期間情報及び又は時間情報を考慮して案内を行うことを特徴とする請求項１５記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項１８】
危険箇所案内手段は、複数の連続した危険箇所を案内する際に各危険箇所を示す画像を組み合わせた合成画像を表示手段に表示することを特徴とする請求項１５記載の車載用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車載用ナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車載用ナビゲーション装置の中には、道路上の警戒地点に近接する毎に、注意喚起のための報知を行う警戒報知手段を備えたものがある。
従来の車載用ナビゲーション装置の警戒報知手段は、目的地経路が設定されていない場合、又は目的地経路は設定されているが当該目的地経路外を走行している場合には、走行案内がされないと予想される方向に所定の警戒地点が存在する状況に限り、その警戒地点に近接する毎に、その警戒地点に対する喚起のための報知を行うようになっている。この所定の警戒地点とは、例えば急カーブがある地点や踏切がある地点などであり、総括的に言えば、いわゆる警戒標識による警戒対象地点である。警戒報知手段としては、表示装置の画面上に該当する警戒標識の模式図形を表示するような構成になっている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−１８９５９公報（段落番号「０００８」、「００１７」）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の車載用ナビゲーション装置は以上のように構成されているので、様々な警戒地点が押しなべて同じように報知され、運転者にとってあまり重要でない警戒地点に対する喚起でも異常な緊張を強いられたり、逆に、重要な警戒地点に対する喚起であっても、あまり重要でない警戒地点に対する喚起と同じように受け取るおそれがあるという課題があった。
【０００５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、危険箇所を案内する場合に、その危険箇所が運転者にとってどの程度危険であるかを容易に理解できるような車載用ナビゲーション装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る車載用ナビゲーション装置は、車両の現在位置及び進行方向を検出する位置検出手段と、車両のサイズを入力する入力手段と、車両が通行する箇所の地図情報を取得する地図情報取得手段と、車両の通行箇所における危険箇所を抽出する危険箇所抽出手段と、危険箇所抽出手段で抽出した危険箇所の危険度合いを判定する危険箇所判定手段と、危険箇所判定手段で判定した危険度合いに応じた案内を行う危険箇所案内手段とを備えた構成にしたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態について、図を参照しながら説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１における車載用ナビゲーション装置の機能を表す図である。図において、地図情報取得手段１０１は、記憶媒体に記憶された地図データあるいは通信により受信した地図データから、道路情報や施設に関する情報を取得する。位置検出手段１０２は、車両の絶対位置を検出するＧＰＳ受信機、方位センサであるジャイロ、及び、距離センサである車速パルス発生器から車両の現在位置を求めて、地図情報取得手段１０１によって取得された地図データと現在位置とからマップマッチングを行う。入力手段１０３は、ユーザの操作に応じて目的地や車両のサイズなどの各種の設定を行う。経路探索手段１０４は、地図情報取得手段１０１によって取得された地図データを用いて、入力手段１０３から入力された目的地までの経路を探索する。危険箇所抽出手段１０５は、経路探索手段１０４によって探索された経路をもとに、カーブ、トンネル、踏切、横断歩道などの危険箇所を抽出する。危険箇所判定手段１０６は、危険箇所抽出手段１０５によって抽出された危険箇所の危険度合いを判定する。危険箇所案内手段１０７は、危険箇所判定手段１０６で判定された内容をもとに、危険箇所をユーザに案内する。出力手段１０８は、危険箇所案内手段１０７によって案内する危険箇所を音声や画像で出力する。
【０００８】
図２は、図１の車載用ナビゲーション装置の機能を実現するためのハードウェアの構成を示すブロック図である。図において、地図ディスクドライブ２０１は、図１の地図情報取得手段１０１に相当し、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの記憶ディスクから地図データを読み出す。ＧＰＳ受信機２０２は、車両の絶対位置や絶対方位を検出する。車速センサ２０３は、車両の所定走行距離ごとに車速パルスを発生して車両の速度を検出する。方位センサ２０４は、車両の方位を検出する。ＧＰＳ受信機２０２、車速センサ２０３、及び方位センサ２０４は、図１の位置検出手段１０２に相当する。操作スイッチ２０５は、図１の入力手段１０３に相当し、ユーザの操作によって、この装置の起動、縮尺スケールの切り替え、その他の各種の情報及び指令を入力する。通信装置２０６は、トンネル内部やトンネル通過後の道路状況などを取得するとともに、ナビ管理センタのサーバから最新の地図データを無線通信で取得する。すなわち、通信装置２０６の一部の機能は、図１の地図情報取得手段１０１に相当する。ディスプレイ２０７は、地図、走行経路におけるカーブ、トンネル、踏切、横断歩道などを表示マーク（画像）によって表示する。スピーカ２０８は、走行経路におけるカーブ、トンネル、踏切、横断歩道などを音声によって報知する。ディスプレイ２０７及びスピーカ２０８は、図１の出力手段１０８に相当する。コントロールユニット２０９は、図１の経路探索手段１０４、危険箇所抽出手段１０５、危険箇所判定手段１０６、及び危険箇所案内手段１０７に相当し、各種の演算処理や装置全体の制御を行う。音響機器２１０は、ラジオやカーステレオなどからなるオーディオシステムである。斜面測定機器２１１は、走行箇所の傾斜を測定する。
【０００９】
次に、動作について説明する。
図３は、コントロールユニット２０９によって実行されるナビゲーション処理のメインフローチャートである。装置の電源がオンになると、ステップＳＴ１０１において、ナビゲーションが起動し、所定のイニシャライズ処理を行う。次に、ＧＰＳ受信機２０２、車速センサ２０３、及び方位センサ２０４から取得した情報に基づいて、ステップＳＴ１０２において、車両の現在位置を検出する。この後はステップＳＴ１０３に進み、車サイズが設定済みであるか否かを判別する。設定済みでないと判別した場合には、ステップＳＴ１０４に進み、設定要求のメッセージをディスプレイ２０７に出力して画面に表示する。そして、ステップＳＴ１０５において、車サイズが入力されたか否かを判別する。
【００１０】
ステップＳＴ１０３において、車サイズが設定済みである場合には、ステップＳＴ１０６において、操作スイッチ２０５から補正指令が入力されたか否かを判別する。補正指令が入力されたと判別した場合は、ステップＳＴ１０７に進み、その補正指令が車サイズの補正であるか否かを判別する。図４は、補正の対象を選択する画面を示している。図に示すように、補正の対象としては、車サイズ補正、センサ補正、表示位置補正などがある。補正指令が車サイズ補正であると判別した場合には、ステップＳＴ１０５に進み、車サイズが入力されたか否かを判別する。図５は、車サイズ補正の項目を選択し、入力された補正の数値の画面を示している。ステップＳＴ１０５において車サイズが入力されたと判別したときは、ステップＳＴ１０８に進み、その車サイズを設定する処理を行う。ステップＳＴ１０７において車サイズ補正でないと判別した場合は、ステップＳＴ１０９に進み、他の補正処理を行う。
【００１１】
ステップＳＴ１０５において車サイズの設定処理をした後、ステップＳＴ１０９で他の補正処理を行った後、又はステップＳＴ１０６において補正指令の入力がない場合には、ステップＳＴ１１０における危険箇所案内処理、及び、ステップＳＴ１１１における経路探索処理などの他のナビゲーション処理を繰り返し実行する。図６は、図２の地図ディスクドライブ２０１又は通信装置２０６（すなわち、図１の地図情報取得手段１０１）で取得される地図情報の記憶形態の一例である。この地図情報の中の道路データに属しているカーブ情報、踏切情報、トンネル情報を取得して危険箇所案内処理を実行する。
【００１２】
実施の形態１においては、危険箇所案内処理としてカーブの案内処理を行う。図７は、カーブ情報に属している車線数、道路幅、勾配情報、信号有無情報、横断歩道有無情報、事故情報、その他の情報の構成を示している。図８及び図９は、図７のカーブ情報に基づくカーブ検出処理のフローチャートである。
まず、図８のステップＳＴ３０１において、前方５００ｍ以内に危険箇所としてカーブが存在するか否かを判別する。カーブが存在しないと判別した場合は、このフローを終了するが、カーブが存在すると判別した場合には、ステップＳＴ３０２に進み、危険度レジスタ、信号フラグ、横断フラグの各々の初期値を「０」にセットする。
【００１３】
次に、ステップＳＴ３０３に進み、カーブの存在する道路の車線数が両側一車線以上確保されているか否かを判別する。両側一車線以上確保されていないと判別した場合には、ステップＳＴ３０４に進み、危険度レジスタの値を「１」だけインクリメントする。次に、ステップＳＴ３０５に進み、道幅が自車幅の２倍以上であるか否かを判別する。道幅が自車幅の２倍未満であると判別した場合には、ステップＳＴ３０６に進み、危険度レジスタの値を「１」だけインクリメントする。
【００１４】
次に、ステップＳＴ３０７に進み、危険箇所は下り坂であるか否かを判別する。危険箇所が下り坂であると判別した場合には、ステップＳＴ３０８に進み、危険度レジスタの値を「１」だけインクリメントする。次に、ステップＳＴ３０９に進み、危険箇所付近に信号が存在するか否かを判別する。信号が存在すると判別した場合にはステップＳＴ３１０に進み、危険度レジスタの値を「１」だけインクリメントし、信号フラグを「１」にセットする。次に、ステップＳＴ３１１に進み、危険箇所に横断歩道が存在するか否かを判別する。横断歩道が存在すると判別した場合にはステップＳＴ３１２に進み、危険度レジスタの値を「１」だけインクリメントし、横断歩道フラグを「１」にセットする。
【００１５】
次に、図９のフローのステップＳＴ３１３に進み、危険度を決定する。次に、ステップＳＴ３１４に進み、信号フラグは「１」であるか否かを判別し、信号フラグが「１」であると判別した場合には、危険箇所に信号が存在するので、ステップＳＴ３１５に進み、表示マークに信号マークを追加する。また、ステップＳＴ３１６に進み、横断歩道フラグは「１」であるか否かを判別し、横断歩道フラグが「１」であると判別した場合には、危険箇所に横断歩道が存在するので、ステップＳＴ３１７に進み、表示マークに横断歩道マークを追加する。
【００１６】
次に、ステップＳＴ３１８に進み、危険度はいくらであるかを判定する。危険度が「０」又は「１」である場合には、ステップＳＴ３１９に進み、小規模危険箇所と判断する。危険度が「２」又は「３」である場合には、ステップＳＴ３２０に進み、中規模危険箇所と判断する。危険度が「４」又は「５」である場合には、ステップＳＴ３２１に進み、重大危険箇所と判断する。
【００１７】
ステップＳＴ３１９，３２０又は３２１において危険箇所の度合いを判断した後は、ステップＳＴ３２２に進み、判断結果に応じて表示マークを決定する。例えば、小規模危険箇所と判断した場合は、表示マークの背景色を白、大きさを１ｃｍ四方とする。中規模危険箇所と判断した場合は、表示マークの背景色を黄、大きさを２ｃｍ四方とする。重大危険箇所と判断した場合は、表示マークの背景色を赤、大きさを３ｃｍ四方とする。そして、ステップＳＴ３２３に進み、決定した表示マークを出力して、ディスプレイ２０７の画面に表示する。そして、このフローを終了する。
【００１８】
図１０は、様々なカーブの表示マーク８０１，８０２，８０３，８０４の例、危険度の度合い、背景色及び大きさ、表示マークの意味を示している。また、図１１〜図１３は、ディスプレイ２０７の地図上に表示された様々な表示マークの使用例を示している。なお、表示マークを出力するとともに、スピーカ２０８からカーブの危険箇所の内容を音声で出力してもよい。
【００１９】
以上のように、この実施の形態１によれば、車両の通行箇所における危険箇所であるカーブを抽出し、そのカーブの危険度合いを判定して、判定した危険度合いに応じた表示マークを決定してカーブの案内を行うので、危険箇所を案内する場合に、その危険箇所が運転者にとってどの程度危険であるかを容易に理解できるという効果が得られる。
【００２０】
この場合において、カーブの形状を示す表示マークをディスプレイ２０７に表示するので、運転者が前もってカーブのイメージを頭の中で描くことにより、カーブの運転操作のシミュレーションが可能になるという効果が得られる。
また、カーブ路終端の信号及び又は横断歩道の有無を案内するので、運転者が前もってブレーキ操作のイメージを頭の中で描くことにより、加速・減速の運転操作のシミュレーションが可能になるという効果が得られる。
【００２１】
実施の形態２．
次に、実施の形態２における危険箇所案内処理である踏切の案内処理について説明するが、実施の形態２における車載用ナビゲーション装置の機能、及びその機能を実現するためのハードウェアの構成については、図１及び図２に示したものと同じであるので、これらを援用して実施の形態２の説明を行う。
【００２２】
次に、動作について説明する。なお、実施の形態２の動作のうち、コントロールユニット２０９によって実行されるナビゲーション処理のメインフローチャートは、図３に示した実施の形態１のフローチャートと同じであるので説明は省略する。
図１４は、踏切情報に属している車線数、道路幅、勾配情報、信号有無情報、横断歩道有無情報、事故情報、踏切の横断距離、その他の情報の構成を示している。図１５〜図１７は、図１４の踏切情報に基づく踏切検出処理のフローチャートである。
【００２３】
まず、図１５のステップＳＴ４０１において、前方５００ｍ以内に危険箇所として踏切が存在するか否かを判別する。踏切が存在しないと判別した場合は、このフローを終了するが、踏切が存在すると判別した場合には、ステップＳＴ４０２に進み、危険度レジスタ、信号フラグ、横断フラグの各々の初期値を「０」にセットする。
【００２４】
次に、ステップＳＴ４０３に進み、踏切の存在する道路の車線数が両側一車線以上確保されているか否かを判別する。両側一車線以上確保されていないと判別した場合には、ステップＳＴ４０４に進み、危険度レジスタの値を「１」だけインクリメントする。次に、ステップＳＴ４０５に進み、道幅が自車幅の２倍以上であるか否かを判別する。道幅が自車幅の２倍未満であると判別した場合には、ステップＳＴ４０６に進み、危険度レジスタの値を「１」だけインクリメントする。
【００２５】
次に、ステップＳＴ４０７に進み、危険箇所は下り坂であるか否かを判別する。危険箇所が下り坂であると判別した場合には、ステップＳＴ４０８に進み、危険度レジスタの値を「１」だけインクリメントする。次に、ステップＳＴ４０９に進み、危険箇所付近に信号が存在するか否かを判別する。信号が存在すると判別した場合には、ステップＳＴ４１０に進み、危険度レジスタの値を「１」だけインクリメントし、信号フラグを「１」にセットする。次に、ステップＳＴ４１１に進み、危険箇所に横断歩道が存在するか否かを判別する。横断歩道が存在すると判別した場合には、ステップＳＴ４１２に進み、危険度レジスタの値を「１」だけインクリメントし、横断歩道フラグを「１」にセットする。
【００２６】
次に、図１６のフローのステップＳＴ４１３に進み、危険度を決定する。次に、ステップＳＴ４１４に進み、信号フラグは「１」であるか否かを判別し、信号フラグが「１」である場合には、危険箇所に信号が存在するので、ステップＳＴ４１５に進み、表示マークに信号マークを追加する。また、ステップＳＴ４１６に進み、横断歩道フラグは「１」であるか否かを判別し、横断歩道フラグが「１」である場合には、危険箇所に横断歩道が存在するので、ステップＳＴ４１７に進み、表示マークに横断歩道マークを追加する。
【００２７】
次に、ステップＳＴ４１８に進み、危険度はいくらであるかを判定する。危険度が「０」又は「１」である場合には、ステップＳＴ４１９に進み、小規模危険箇所と判断する。危険度が「２」又は「３」である場合には、ステップＳＴ４２０に進み、中規模危険箇所と判断する。危険度が「４」又は「５」である場合には、ステップＳＴ４２１に進み、重大危険箇所と判断する。
【００２８】
ステップＳＴ４１９，４２０又は４２１において危険箇所の度合いを判断した後は、ステップＳＴ４２２に進み、判断結果に応じて表示マークを決定する。この場合も実施の形態１と同様に、小規模危険箇所と判断した場合は、表示マークの背景色を白、大きさを１ｃｍ四方とする。中規模危険箇所と判断した場合は、表示マークの背景色を黄、大きさを２ｃｍ四方とする。重大危険箇所と判断した場合は、表示マークの背景色を赤、大きさを３ｃｍ四方とする。そして、ステップＳＴ４２３に進み、決定した表示マークを出力して、ディスプレイ２０７の画面に表示する。
【００２９】
次に、図１７のステップＳＴ４２４に進み、踏切が５０ｍ手前まで接近しているか否かを判別する。接近していると判別した場合には、ステップＳＴ４２５に進み、カーオーディオのボリュームを一定の音量まで下げる。すなわち、踏切に接近したことを知らせるとともに、踏切の警報音や列車の接近音などを聞き取りやすくする。次に、ステップＳＴ４２６に進み、踏切を通過したか否かを判別する。この場合には、図１４の踏切情報における横断距離のデータを演算に加味して踏切の通過を判別する。踏切を通過したと判別したときは、ステップＳＴ４２７に進み、カーオーディオのボリュームをもとの音量まで引き上げる。そして、このフローを終了する。
【００３０】
以上のように、この実施の形態２によれば、車両の通行箇所における危険箇所である踏切を抽出し、その踏切の危険度合いを判定して、判定した危険度合いに応じた表示マークを決定して踏切の案内を行うので、危険箇所を案内する場合に、その危険箇所が運転者にとってどの程度危険であるかを容易に理解できるという効果が得られる。
【００３１】
また、この実施の形態２によれば、踏切手前の所定距離に達したときは、オーディオ機器の音量を低減するので、踏切に接近したことを知らせるとともに、踏切の警報音や列車の接近音などを聞き取りやすくして、運転者の注意を喚起できるという効果が得られる。
【００３２】
実施の形態３．
次に、実施の形態３における危険箇所案内処理であるトンネルの案内処理について説明するが、実施の形態３における車載用ナビゲーション装置の機能、及びその機能を実現するためのハードウェアの構成については、図１及び図２に示したものと同じであるので、これらを援用して実施の形態３の説明を行う。
【００３３】
次に、動作について説明する。なお、実施の形態３の動作のうち、コントロールユニット２０９によって実行されるナビゲーション処理のメインフローチャートは、図３に示した実施の形態１のフローチャートと同じであるので説明は省略する。
図１８は、トンネル情報に属している車線数、道路幅、勾配情報、信号有無情報、横断歩道有無情報、事故情報、トンネル内データ、トンネル出口データ、その他の情報の構成を示している。さらに、トンネル内データに属している渋滞頻度情報、事故頻度情報、トンネル全長、非常口個数、非常口存在箇所、非常電話個数、非常電話存在箇所の構成を示している。また、トンネル出口データに属している出口付近渋滞頻度、出口付近事故頻度、出口方向方角の構成を示している。
【００３４】
図１９〜図２１は、図１８のトンネル情報に基づくトンネル検出処理のフローチャートである。
まず、図１９のステップＳＴ５０１において、前方５００ｍ以内に危険箇所としてトンネルが存在するか否かを判別する。トンネルが存在しないと判別した場合は、このフローを終了するが、トンネルが存在すると判別した場合にはステップＳＴ５０２に進み、危険度レジスタ、信号フラグ、横断フラグの各々の初期値を「０」にセットする。
【００３５】
次に、ステップＳＴ５０３に進み、トンネルの存在する道路の車線数が両側一車線以上確保されているか否かを判別する。両側一車線以上確保されていないと判別した場合には、ステップＳＴ５０４に進み、危険度レジスタの値を「１」だけインクリメントする。次に、ステップＳＴ５０５に進み、道幅が自車幅の２倍以上であるか否かを判別する。道幅が自車幅の２倍未満であると判別した場合には、ステップＳＴ５０６に進み、危険度レジスタの値を「１」だけインクリメントする。
【００３６】
次に、ステップＳＴ５０７に進み、危険箇所は下り坂であるか否かを判別する。危険箇所が下り坂であると判別した場合には、ステップＳＴ５０８に進み、危険度レジスタの値を「１」だけインクリメントする。次に、ステップＳＴ５０９に進み、危険箇所付近に信号が存在するか否かを判別する。信号が存在すると判別した場合には、ステップＳＴ５１０に進み、危険度レジスタの値を「１」だけインクリメントし、信号フラグを「１」にセットする。次に、ステップＳＴ５１１に進み、危険箇所に横断歩道が存在するか否かを判別する。横断歩道が存在すると判別した場合には、ステップＳＴ５１２に進み、危険度レジスタの値を「１」だけインクリメントし、横断歩道フラグを「１」にセットする。
【００３７】
次に、図２０のフローのステップＳＴ５１３に進み、危険度を決定する。次に、ステップＳＴ５１４に進み、信号フラグは「１」であるか否かを判別し、信号フラグが「１」である場合には、危険箇所に信号が存在するので、ステップＳＴ５１５に進み、表示マークに信号マークを追加する。また、ステップＳＴ５１６に進み、横断歩道フラグは「１」であるか否かを判別し、横断歩道フラグが「１」である場合には、危険箇所に横断歩道が存在するので、ステップＳＴ５１７に進み、表示マークに横断歩道マークを追加する。
【００３８】
次に、ステップＳＴ５１８に進み、危険度はいくらであるかを判定する。危険度が「０」又は「１」である場合には、ステップＳＴ５１９に進み、小規模危険箇所と判断する。危険度が「２」又は「３」である場合には、ステップＳＴ５２０に進み、中規模危険箇所と判断する。危険度が「４」又は「５」である場合には、ステップＳＴ５２１に進み、重大危険箇所と判断する。
【００３９】
ステップＳＴ５１９，５２０又は５２１において危険箇所の度合いを判断した後は、ステップＳＴ５２２に進み、判断結果に応じて表示マークを決定する。この場合も実施の形態１と同様に、小規模危険箇所と判断した場合は、表示マークの背景色を白、大きさを１ｃｍ四方とする。中規模危険箇所と判断した場合は、表示マークの背景色を黄、大きさを２ｃｍ四方とする。重大危険箇所と判断した場合は、表示マークの背景色を赤、大きさを３ｃｍ四方とする。そして、ステップＳＴ５２３に進み、決定した表示マークを出力して、ディスプレイ２０７の画面に表示する。
【００４０】
次に、図２１のステップＳＴ５２４に進み、トンネルが５０ｍ手前まで接近しているか否かを判別する。接近していると判別した場合には、ステップＳＴ５２５に進み、トンネル内情報を表示する。図２２は、トンネル内情報の表示例を示している。すなわち、出口までの距離と入口からの距離、非常口までの距離、非常電話までの距離、出口付近の注意事項が表示される。次に、ステップＳＴ５２６に進み、トンネル出口手前１００ｍ以内に接近しているか否かを判別する。１００ｍ以内に接近していると判別したときは、ステップＳＴ５２７に進み、トンネル出口付近の情報に切り替える。そして、このフローを終了する。
【００４１】
以上のように、この実施の形態３によれば、車両の通行箇所における危険箇所であるトンネルを抽出し、そのトンネルの危険度合いを判定して、判定した危険度合いに応じた表示マークを決定してトンネルの案内を行うので、危険箇所を案内する場合に、その危険箇所が運転者にとってどの程度危険であるかを容易に理解できるという効果が得られる。
【００４２】
また、この実施の形態３によれば、トンネル内の渋滞及び又は事故情報を案内するので、トンネル内の状況をいち早く知らせて、運転者の注意を喚起できるという効果が得られる。
また、この実施の形態３によれば、トンネル入口に到達する前に注意を促す案内を行うので、運転者がゆとりを持ってトンネルに入れるという効果が得られる。
また、この実施の形態３によれば、トンネル出口に到達する前に注意を促す案内を行うので、トンネル出口での明暗差のために前方が見にくいときでも、トンネル出口での迅速な対応がとれるという効果が得られる。
【００４３】
実施の形態４．
次に、実施の形態４における危険箇所案内処理である連続危険箇所案内処理について説明するが、実施の形態４における車載用ナビゲーション装置の機能、及びその機能を実現するためのハードウェアの構成については、図１及び図２に示したものと同じであるので、これらを援用して実施の形態４の説明を行う。
【００４４】
次に、動作について説明する。なお、実施の形態４の動作のうち、コントロールユニット２０９によって実行されるナビゲーション処理のメインフローチャートは、図３に示した実施の形態１のフローチャートと同じであるので説明は省略する。
図２３及び図２４は、連続危険箇所案内処理のフローチャートである。この連続危険箇所案内処理を実行するために、道路データに属するカーブ情報、踏切情報、及びトンネル情報を参照する。
【００４５】
図２３のステップＳＴ６０１において、図２の地図ディスクドライブ２０１又は通信装置２０６によって、自車位置を取得する。次に、ステップＳＴ６０２に進み、図１の経路探索手段１０４によって、目的地までのルートを取得する。次に、ステップＳＴ６０３に進み、全危険箇所数のレジスタＫに初期値「０」をセットし、カーブ箇所数のレジスタＫ１、踏切箇所数のレジスタＫ２、トンネル箇所数のレジスタＫ３にそれぞれ初期値「０」をセットする。また、危険箇所の種別、距離、及び危険度合いのデータをセットするための危険箇所列をクリアする。図２５（Ａ）にクリアした状態の危険箇所列１０００を示す。
【００４６】
次に、ステップＳＴ６０５に進み、自車位置の前方５００ｍ以内にカーブが存在しているか否かを判別する。前方５００ｍ以内にカーブが存在していると判別したときは、ステップＳＴ６０６に進み、カーブ検出処理を実行する。このカーブ検出処理は、実施の形態１における図８及び図９のフローチャートを用いて、５００ｍ以内に存在するカーブをすべて抽出する。検出したカーブの危険度合いを判定した後は、次のカーブを検出する。そして、５００ｍ以内に存在するカーブをすべて抽出する。次に、ステップＳＴ６０７に進み、検出したカーブの危険度合い及び自車位置からの距離を危険箇所列にセットし、抽出したカーブの危険箇所数をＫ１にセットし、全危険箇所数のレジスタＫにＫ１の値を加算する。例えば、前方５００ｍ以内において、１０ｍの位置及び３００ｍの位置にカーブが存在している場合には、図２５（Ｂ）の危険箇所列１００１に示すように、２つのカーブのデータをセットした状態になる。
【００４７】
次に、ステップＳＴ６０８に進み、自車位置の前方５００ｍ以内に踏切が存在しているか否かを判別する。前方５００ｍ以内に踏切が存在していると判別したときは、ステップＳＴ６０９に進み、踏切検出処理を実行する。この踏切検出処理は、実施の形態２における図１５〜図１７のフローチャートを用いて、５００ｍ以内に存在する踏切をすべて抽出する。ただし、検出した踏切の危険度合いを判定した後は、次の踏切を検出する。そして、５００ｍ以内に存在する踏切をすべて抽出する。次に、ステップＳＴ６１０に進み、検出した踏切の危険度合い及び自車位置からの距離を危険箇所列にセットし、抽出した踏切の危険箇所数をＫ２にセットし、全危険箇所数のレジスタＫにＫ２の値を加算する。例えば、前方５００ｍ以内において、５０ｍの位置及び２５０ｍの位置に踏切が存在している場合には、図２５（Ｃ）の危険箇所列１００２に示すように、２つの踏切のデータをカーブのデータの後に追加してセットした状態になる。
【００４８】
次に、ステップＳＴ６１１に進み、自車位置の前方５００ｍ以内にトンネルが存在しているか否かを判別する。前方５００ｍ以内にトンネルが存在していると判別したときは、ステップＳＴ６１２に進み、トンネル検出処理を実行する。このトンネル検出処理は、実施の形態３における図１９〜図２１のフローチャートを用いて、５００ｍ以内に存在するトンネルをすべて抽出する。ただし、検出したトンネルの危険度合いを判定した後は、次のトンネルを検出する。そして、５００ｍ以内に存在するトンネルをすべて抽出する。次に、ステップＳＴ６１３に進み、検出したトンネルの危険度合い及び自車位置からの距離を危険箇所列にセットし、抽出したトンネルの危険箇所数をＫ３にセットし、全危険箇所数のレジスタＫにＫ３の値を加算する。例えば、前方５００ｍ以内において、２０ｍの位置にトンネルが存在している場合には、図２５（Ｄ）の危険箇所列１００３に示すように、トンネルのデータを踏切のデータの後に追加してセットした状態になる。
【００４９】
次に、図２４のステップＳＴ６１４に進み、全危険箇所数Ｋの値が「２」以上であるか否かを判別する。全危険箇所数Ｋの値が「２」未満であると判別した場合には、前方５００ｍ以内に連続危険箇所がないので、このフローを終了する。一方、全危険箇所数Ｋの値が「２」以上と判別した場合には、ステップＳＴ６１５に進み、危険箇所列のデータを距離順にソートする。すなわち、近い距離の順に並べ替えを行う。この結果、上記した検出処理の例では、図２５（Ｅ）の危険箇所列１００４に示すように、前方１０ｍの位置に小規模のカーブの危険箇所１１０２、前方２０ｍの位置に中規模のトンネルの危険箇所１１０４、前方５０ｍの位置に中規模の踏切の危険箇所１１０５、前方２５０ｍの位置に小規模の踏切の危険箇所１１０７、前方３００ｍの位置に重大なカーブの危険箇所１１０８が距離順にソートされる。
【００５０】
次に、ステップＳＴ６１６に進み、ステップＳＴ６１７からステップＳＴ６２１までのループ処理のループ変数Ｎを初期値「１」にセットする。そして、Ｎの値をインクリメントしながら、全危険箇所数Ｋの危険箇所ごとの区間距離Ｌ１を算出するとともに、重大危険箇所の危険度をもつ危険箇所があるかどうかを検索する。
【００５１】
まず、ステップＳＴ６１７において、Ｎの値とＫの値とが一致するか否かを判別する。すなわち、全危険箇所数Ｋの区間距離の算出が終了したか否かを判別する。Ｎの値とＫの値とが一致すると判別した場合には、このフローを終了する。一方、Ｎの値とＫの値とが一致せず、まだ検索すべき危険箇所があると判別した場合には、ステップＳＴ６１８に進み、１つ先の危険箇所までの距離Ｌ（Ｎ＋１）からループ変数Ｎで指定している危険箇所までの距離Ｌ（Ｎ）を減算し、その減算値を区間距離のレジスタＬ１にセットする。すなわち、現在指定している危険箇所から次の危険箇所までの距離を算出して区間距離Ｌ１とする。
【００５２】
次に、ステップＳＴ６１９に進み、Ｌ１の区間距離が３０ｍ以内であるか否かを判別する。Ｌ１の区間距離が３０ｍよりも大きいと判別した場合には、ステップＳＴ６２０に進み、単独ではあるが危険箇所（Ｎ）の危険度（Ｎ）が重大危険箇所であるか否かを判別する。危険度（Ｎ）が重大危険箇所でないと判別した場合には、ステップＳＴ６２１に進み、Ｎの値を１つだけインクリメントして、ステップＳＴ６１７に移行して、ループ処理を繰り返す。一方、危険度（Ｎ）が重大危険箇所であると判別した場合には、ステップＳＴ６２２に進み、その危険箇所（Ｎ）を案内情報列にセットする。案内情報列は、重大な危険度の危険箇所や連続危険箇所をセットするレジスタである。ステップＳＴ６１９において、Ｌ１の区間距離が３０ｍ以内であると判別した場合、すなわち、現在指定している危険箇所（Ｎ）から１つ先の危険箇所（Ｎ＋１）までの距離が短い場合には、ステップＳＴ６２３に進み、危険箇所（Ｎ）を案内情報列にセットする。
【００５３】
次に、ステップＳＴ６２４に進み、ループ変数Ｎの値に「１」を加算したものをループ変数Ｍとする。そして、Ｍの値をインクリメントしながら、全危険箇所数Ｋの危険箇所ごとの区間距離Ｌ２を算出する。まず、ステップＳＴ６２５において、Ｍの値がＫの値より大きいか否かを判別する。すなわち、全危険箇所数Ｋの検索が終了したか否かを判別する。Ｍの値がＫの値より大きいと判別した場合は、このフローを終了する。
【００５４】
一方、Ｍの値がＫの値以下である判別した場合、すなわち、まだ検索すべき危険箇所があると判別した場合には、ステップＳＴ６２６に進み、危険箇所までの距離Ｌ（Ｍ）から危険箇所までの距離Ｌ（Ｎ）を減算し、その減算値を区間距離のレジスタＬ２にセットする。すなわち、現在指定している危険箇所（Ｍ）から１つ前の危険箇所（Ｎ）までの距離を算出して区間距離Ｌ２とする。次に、ステップＳＴ６２７に進み、Ｌ２の区間距離が３０ｍ以内であるか否かを判別する。Ｌ２の区間距離が３０ｍ以内であると判別した場合、すなわち、１つ前の危険箇所（Ｎ）から現在指定している危険箇所（Ｍ）までの距離が短い場合には、ステップＳＴ６２８に進み、危険箇所（Ｍ）を案内情報列に追加する。次に、ステップＳＴ６２９に進み、ループ変数Ｍ及びＮをそれぞれ「１」だけインクリメントする。そして、ステップＳＴ６２５に移行して、ループ処理を繰り返す。
【００５５】
ステップＳＴ６２２において重大な危険箇所を案内情報列にセットした後、又は、ステップＳＴ６２７において区間距離Ｌ２が３０ｍより大きいと判別した場合には、ステップＳＴ６３０に進み、案内情報列にセットした重大な危険度のある危険箇所や連続危険箇所を出力して、運転者に通知する。そして、このフローを終了する。
【００５６】
例えば、図２５（Ｅ）の全危険箇所列にセットされているデータの場合には、カーブ１１０２からトンネル１１０４までの区間距離は３０ｍ以内であり、トンネル１１０４から踏切１１０５までの区間距離も３０ｍ以内である。また、カーブ１１０８は単独で重大な危険度合いになっている。したがって、これらの危険箇所は上記連続危険箇所案内処理によって案内情報列にセットされる。
【００５７】
図２６は、現在地１１０１から目的地１１０９までのルート１１１０を走行する場合に、図２５（Ｅ）の全危険箇所列にセットされた危険箇所、及び、図１の出力手段１０８によって出力される表示マークを模式的に示す図である。
車両１１００が現在地１１０１にあるとき、連続危険箇所処理によって抽出されたカーブ１１０２及びトンネル１１０４は連続危険箇所であるので、カーブとトンネルとを組み合わせた合成表示マーク１１１１を表示する。
その後、走行した車両がカーブ１１０２を通過して、トンネル１１０４の手前の位置１１０３に到達すると、連続危険箇所処理によって抽出されたトンネル１１０２及び踏切１１０５は連続危険箇所であるので、トンネルと踏切を組み合わせた合成表示マーク１１１２を表示する。
その後、走行した車両が踏切を通過して、踏切１１０７の手前の位置１１０６に到達しても、踏切１１０７と次のカーブ１１０８との区間距離が５０ｍと長いので、踏切１１０７については案内する危険箇所とは見なさない。しかし、カーブ１１０８は単独で重大な危険度合いをもつ危険箇所であるので、単独の表示マーク１１１３を表示する。
図２７は、連続危険箇所案内処理によってナビゲーション画面に反映された合成表示マークの一例を示している。
【００５８】
以上のように、この実施の形態４によれば、複数の連続した危険箇所を案内するので、その危険箇所が運転者にとってどの程度危険であるかを容易に理解できるという効果がある。
この場合において、複数の連続した危険箇所を案内する際に各危険箇所を示す表示マークを組み合わせた合成表示マークを表示するので、どのような危険箇所が連続しているかを容易に理解できるという効果が得られる。
【００５９】
なお、実施の形態４の変形例として、複数の連続した危険箇所を抽出する際に、道路種別及び又は走行速度に応じて抽出範囲を変化させるように構成してもよい。すなわち、実施の形態４においては、抽出範囲を５００ｍ以内としたが、高速道路の場合や車両の速度が速い場合には、抽出範囲を１ｋｍ以内のように抽出範囲を広くしてもよい。このような構成によれば、道路種別及び又は走行速度に応じて適切な危険箇所案内ができるという効果が得られる。
また、実施の形態４の変形例として、複数の連続した危険箇所を案内する際に、期間情報及び又は時間情報を考慮して案内を行うように構成してもよい。このような構成によれば、冬の期間や夜の時間帯に走行している場合には、他の期間や時間帯では小規模又は中規模の危険度合いでも、これを中規模又は重大な危険度合いとして案内することで、走行の安全性をさらに向上できるという効果が得られる。
【００６０】
上記各実施の形態によれば、現在位置が危険箇所の所定範囲内に近接したときに案内を行うので、無用な案内情報が頻繁に通知されることがないという効果が得られる。
また、上記各実施の形態によれば、車両幅と道路幅の比較、道路の車線数、危険箇所の信号の有無、横断歩道の有無、及び下り坂の有無のうち少なくとも１つを判定して危険度合いを決定するので、総合的な観点によって危険箇所の案内ができるという効果が得られる。
また、上記各実施の形態によれば、危険の度合いに応じて危険箇所を案内する表示マークの表示態様である色、大きさ、形状を変えるので、運転者に危険箇所を直感的に把握させて、迅速な対応が可能になるという効果が得られる。
【００６１】
なお、上記各実施の形態の変形例として、ユーザの操作に応じて危険箇所の設定が可能であるように構成してもよい。このような構成によれば、危険箇所の種別によってユーザごとの感じ方が異なることを考慮して、ユーザの個性に合った危険箇所案内ができるという効果が得られる。
【００６２】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、車載用ナビゲーション装置を、車両の現在位置及び進行方向を検出する位置検出手段と、車両のサイズを入力する入力手段と、車両が通行する箇所の地図情報を取得する地図情報取得手段と、車両の通行箇所における危険箇所を抽出する危険箇所抽出手段と、危険箇所抽出手段で抽出した危険箇所の危険度合いを判定する危険箇所判定手段と、危険箇所判定手段で判定した危険度合いに応じた案内を行う危険箇所案内手段とを備えた構成にしたので、危険箇所を案内する場合に、その危険箇所が運転者にとってどの程度危険であるかを容易に理解できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１における車載用ナビゲーション装置の機能を示す図である。
【図２】図１における車載用ナビゲーション装置の機能を実現するためのハードウェアのブロック図である。
【図３】図２のコントロールユニットによって実行されるメインフローチャートである。
【図４】補正の対象を選択する画面を示す図である。
【図５】車サイズ補正の項目を選択する画面を示す図である。
【図６】取得される地図情報の記憶形態の一例を示す図である。
【図７】カーブ情報に属している各種の情報の構成を示す図である。
【図８】実施の形態１におけるカーブ検出処理のフローチャートである。
【図９】図８に続くカーブ検出処理のフローチャートである。
【図１０】実施の形態１における様々なカーブの表示マークの例を示す図である。
【図１１】実施の形態１における地図画面上に表示された表示マークの例を示す図である。
【図１２】実施の形態１における地図画面上に表示された表示マークの例を示す図である。
【図１３】実施の形態１における地図画面上に表示された表示マークの例を示す図である。
【図１４】実施の形態２における踏切情報に属している各種の情報の構成を示す図である。
【図１５】実施の形態２における踏切検出処理のフローチャートである。
【図１６】図１５に続く踏切検出処理のフローチャートである。
【図１７】図１６に続く踏切検出処理のフローチャートである。
【図１８】実施の形態３におけるトンネル情報に属している各種の情報の構成を示す図である。
【図１９】実施の形態３におけるトンネル検出処理のフローチャートである。
【図２０】図１９に続くトンネル検出処理のフローチャートである。
【図２１】図２０に続くトンネル検出処理のフローチャートである。
【図２２】実施の形態３におけるトンネル内情報の表示例を示す図である。
【図２３】実施の形態４における連続危険箇所案内処理のフローチャートである。
【図２４】図２３に続く連続危険箇所案内処理のフローチャートである。
【図２５】実施の形態４における危険箇所列のデータ構成を示す図である。
【図２６】実施の形態４において現在地から目的地までの危険箇所の存在を示す模式図である。
【図２７】実施の形態４における連続危険箇所の表示マークを表示した画面を示す図である。
【符号の説明】
１０１　地図情報取得手段、１０２　位置検出手段、１０３　入力手段、１０４　経路探索手段、１０５　危険箇所抽出手段、１０６　危険箇所判定手段、１０７　危険箇所案内手段、１０８　出力手段、２０１　地図ディスクドライブ、２０２　ＧＰＳ受信機、２０３　車速センサ、２０４　方位センサ、２０５　操作スイッチ、２０６　通信装置、２０７　ディスプレイ、２０８　スピーカ、２０９　コントロールユニット、２１０　音響機器、２１１　斜面測定器、８０１，８０２，８０３，８０４　表示マーク（画像）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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