(57)【要約】【課題】起伏可能なブーム３の先端部に屈曲可能なアーム４を配置し、アーム４の先端部に垂直姿勢維持可能な垂直維持部材５を介してアーム４の腹面側まで旋回可能に作業台６を配置した高所作業車にあっては、ブームの起伏位置、アームの屈曲位置、作業台の旋回位置によって、作業台６をブームまたはアームに干渉させる場合がある。このような干渉を防止する。【解決手段】ブームの起伏角検出手段３３と、アームの屈曲角検出手段４３と、作業台の旋回角検出手段５３と、コントローラＢとを備え、コントローラＢは、各検出手段からの信号を受け作業台６をアーム４の腹面側に位置させブームの起仰あるいはアームを展開方向へ屈曲させる時に作業台６とアーム４が干渉関係になるかどうかを判別する第１判別手段３４と、当該判別手段３４が干渉関係になると判別した時にブームの起仰動またはアームの展開方向への屈曲動を規制する第１規制手段３５，４５とを有する。【選択図】　　　　　　図１
2004106948.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両上に起伏動可能に配置したブームと、ブームの先端部に基端部を枢支して配置されブームの起伏軌跡面内でブームの略延長上に張出された状態からブームの腹面側に近接した状態まで屈曲動可能なアームと、アームの先端部にブームの起伏動およびアームの屈曲動に関係なく垂直姿勢を維持するよう配置した垂直維持部材と、垂直維持部材にアームの腹面側まで旋回動可能に配置した作業台と、ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、アームの屈曲角を検出する屈曲角検出手段と、作業台の旋回角を検出する旋回角検出手段と、コントローラとを備えた高所作業車の干渉防止装置であって、コントローラは、各検出手段からの信号を受け作業台をアームの腹面側に位置させ伸縮ブームの起仰あるいはアームを展開させる方向へ屈曲させる時にブームの起伏角とアームの屈曲角および作業台の旋回角の各関係が作業台とアームを干渉させる関係にあるかどうかを判別する第１判別手段と、第１判別手段が干渉させる関係にあると判別した時にブームの起仰動またはアームを展開させる方向への屈曲動を規制する第１規制手段とを有することを特徴とする高所作業車の干渉防止装置。
【請求項２】
車両上に起伏動可能に配置したブームと、ブームの先端部に基端部を枢支して配置されブームの起伏軌跡面内でブームの略延長上に張出された状態からブームの腹面側に近接した状態まで屈曲動可能なアームと、アームの先端部にブームの起伏動およびアームの屈曲動に関係なく垂直姿勢を維持するよう配置した垂直維持部材と、垂直維持部材にアームの腹面側まで旋回動可能に配置した作業台と、ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、アームの屈曲角を検出する屈曲角検出手段と、作業台の旋回角を検出する旋回角検出手段と、コントローラとを備えた高所作業車の干渉防止装置であって、コントローラは、各検出手段からの信号を受け作業台をアームの腹面側に旋回させる際にブームの起伏角とアームの屈曲角および作業台の旋回角の各関係が作業台とアームを干渉させる関係にあるかどうかを判別する第２判別手段と、第２判別手段が干渉させる関係にあると判別した時に作業台をアームの腹面側へ旋回させる旋回動を規制する第２規制手段とを有することを特徴とする高所作業車の干渉防止装置。
【請求項３】
車両上に起伏動可能に配置したブームと、ブームの先端部に基端部を枢支して配置されブームの起伏軌跡面内でブームの略延長上に張出された状態からブームの腹面側に近接した状態まで屈曲動可能なアームと、アームの先端部にブームの起伏動およびアームの屈曲動に関係なく垂直姿勢を維持するよう配置した垂直維持部材と、垂直維持部材にアームの腹面側まで旋回動可能に配置した作業台と、ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、アームの屈曲角を検出する屈曲角検出手段と、作業台の旋回角を検出する旋回角検出手段と、コントローラとを備えた高所作業車の干渉防止装置であって、コントローラは、各検出手段からの信号を受け作業台をアームの腹面側に位置させ伸縮ブームの倒伏あるいはアームを閉塞させる方向へ屈曲させる時にブームの起伏角とアームの屈曲角および作業台の旋回角の各関係が作業台とブームを干渉させる関係にあるかどうかを判別する第３判別手段と、第３判別手段が干渉させる関係にあると判別した時にブームの倒伏動またはアームを閉塞させる方向への屈曲動を規制する第３規制手段とを有することを特徴とする高所作業車の干渉防止装置。
【請求項４】
車両上に起伏動可能に配置したブームと、ブームの先端部に基端部を枢支して配置されブームの起伏軌跡面内でブームの略延長上に張出された状態からブームの腹面側に近接した状態まで屈曲動可能なアームと、アームの先端部にブームの起伏動およびアームの屈曲動に関係なく垂直姿勢を維持するよう配置した垂直維持部材と、垂直維持部材にアームの腹面側まで旋回動可能に配置した作業台と、ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、アームの屈曲角を検出する屈曲角検出手段と、作業台の旋回角を検出する旋回角検出手段と、コントローラとを備えた高所作業車の干渉防止装置であって、コントローラは、各検出手段からの信号を受け作業台をアームの腹面側に旋回させる際にブームの起伏角とアームの屈曲角および作業台の旋回角の各関係が作業台とブームを干渉させる関係にあるかどうかを判別する第４判別手段と、第４判別手段が干渉させる関係にあると判別した時に作業台をアームの腹面側へ旋回させる旋回動を規制する第４規制手段とを有することを特徴とする高所作業車の干渉防止装置。
【請求項５】
請求項３において、前記アームを伸縮アームで構成しアームの長さを検出するアーム長さ検出手段を備えるとともに、前記第３判別手段は、各検出手段からの信号を受け作業台をアームの腹面側に位置させ伸縮ブームの倒伏あるいはアームを閉塞させる方向へ屈曲させる時にブームの起伏角、アームの屈曲角、作業台の旋回角、アーム長さの各関係が作業台とブームを干渉させる関係にあるかどうかを判別するようにし、前記第３規制手段は、第３判別手段が干渉させる関係にあると判別した時に少なくともブームの倒伏動、アームを閉塞させる方向への屈曲動、アームの縮小動のいずれかを規制するようにしたことを特徴とする高所作業車の干渉防止装置。
【請求項６】
請求項４において、前記アームを伸縮アームで構成しアームの長さを検出するアーム長さ検出手段を備えるとともに、前記第４判別手段は、各検出手段からの信号を受け作業台をアームの腹面側に旋回させる際にブームの起伏角、アームの屈曲角、作業台の旋回角、アーム長さの各関係が作業台とブームを干渉させる関係にあるかどうかを判別するようにしたことを特徴とする高所作業車の干渉防止装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高所作業車の干渉防止装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の高所作業車は、図３に図示するように、車両１上に旋回動可能に配置した旋回台２と、旋回台２に起伏動可能に配置した伸縮ブーム３と、伸縮ブーム３の先端部に基端部を枢支して配置され伸縮ブーム３の起伏軌跡面内で伸縮ブーム３の略延長上に張出した展開状態からブームの腹面側に近接させた閉鎖状態まで屈曲動可能な伸縮アーム４と、伸縮アーム４の先端部に伸縮ブーム３の起伏動および伸縮アーム４の屈曲動に関係なく垂直姿勢を維持するように配置した垂直維持部材５と、垂直維持部材５に伸縮アーム４の腹面側まで旋回動可能に配置した作業台６とを備えている。
【０００３】
伸縮ブーム３は、基ブーム３ａに中間ブーム３ｂを、中間ブーム３ｂに先ブーム３ｃを順次伸縮自在に嵌挿させ、各ブーム間にはブーム伸縮用油圧シリンダ等の適宜の駆動手段（図示しない）を配置し、基ブーム３ａから中間ブーム３ｂを、中間ブーム３ｂから先ブーム３ｃを伸縮駆動可能に構成している。基ブーム３ａと旋回台２の適所間には伸縮ブーム起伏用油圧シリンダ７を配置し、伸縮ブーム３を起伏動可能に構成している。
【０００４】
伸縮アーム４は、基アーム４ａに先アーム４ｂを伸縮自在に嵌挿し、両アーム間にはアーム伸縮用油圧シリンダ（図示しない）を配置して、基アーム４ａより先アーム４ｂを伸縮動可能に構成している。基アーム４ａと先ブーム３ｃ間には、二つのリンク８，９と伸縮アーム屈曲用油圧シリンダ１０を配置し、伸縮ブーム３の略延長上に張出した展開状態から伸縮ブーム３の腹面側に近接させた閉鎖状態まで伸縮アーム４を屈曲動可能に構成している。
【０００５】
垂直維持部材５は、伸縮ブーム３の起伏動および伸縮アーム４屈曲動に関係なく常に作業台６の床面が水平となるように、その姿勢を垂直に維持するようにしている。具体的には、作業台６に取付けた重錘式の角度検出手段からの信号を得て、垂直維持部材５が常に垂直姿勢となるよう先アーム４ｂに対して垂直維持部材５を姿勢制御する姿勢制御装置（図示しない）を配置している。あるいは、後述する伸縮ブーム３の起伏角検出手段と伸縮アーム４の屈曲角検出手段を配置し両手段からの信号を受けて、垂直維持部材５が常に垂直姿勢となるよう先アーム４ｂに対して垂直維持部材５を姿勢制御するような姿勢制御装置を配置したものであってもよい。
【０００６】
作業台６は、垂直維持部材５に先アーム４ｂの腹面側にまで旋回自在に取付けており、垂直維持部材５と作業台６間には油圧モータ等による作業台旋回駆動装置（図示しない）を配置して旋回動可能に構成している。
【０００７】
このように構成した高所作業車は、旋回台２の旋回動、伸縮ブーム３の伸縮動ならびに起伏動、伸縮アーム４の伸縮動ならびに屈曲動、作業台６の旋回動を適宜作動させて作業台６を目的の高所位置に移動させ、高所作業を可能にするものである。
【０００８】
ところでこのような高所作業車として実公平２−８６５９号公報に記載した技術が公知である。すなわち、この公知例に記載の高所作業車は、図９に図示するように（図９に図示する符号は上記説明に合わせて付記したもので、公報に記載の符号とは相違している。）図３に図示し上記に説明した高所作業車とはアーム４が伸縮式になっていない点で相違している。
【０００９】
そしてここに記載の公知技術は、図１０に図示するように、伸縮ブーム３が水平状態よりも低く倒伏されるとともにアーム４が所定の屈曲角で屈曲され、作業台６がアーム４の前方下部に位置（作業台６がアーム４の背面側に位置）する状態から、伸縮ブーム３の倒伏動およびアーム４を閉塞方向へ屈曲動するのを禁止また作業台の旋回動も禁止して、作業台６とアーム４の背面側が干渉するのを防止する技術が記載されている。しかしこの公知技術には、作業台６をアーム４の腹面側に位置させる状態での作業台６とアーム４および伸縮ブーム３との干渉防止に関することについての技術の記載はない。
【００１０】
【特許文献１】
実公平２−８９５９号公報（第４欄第２６行〜第６欄第４１行、第８欄第１行〜同第１０行、第１図、第４図）
【００１１】
【発明が解決しょうとする課題】
すなわち、図３に図示するような高所作業車は、作業台６が伸縮アーム４の腹面まで旋回動可能にしているために、次のような問題を有している。例えば、高所作業車の作業状態が図４に図示するような状態で作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させているとする。この状態から伸縮アーム４を展開させる方向へ屈曲動させると、垂直維持部材５は伸縮アーム４の展開させる方向へ屈曲動に関係なく垂直に維持され、作業台６の床面は水平に維持される。そして作業台６の上面に先アーム４ｂの腹面側が近接し、更に伸縮アーム４を展開させる方向へ屈曲動させると図５に図示するように作業台６の上面と先アーム４ｂの腹面側が干渉する状態になる。
【００１２】
また、高所作業車の作業状態が図６に図示するような状態で作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させているとする。この状態から伸縮ブーム３を起仰させると、同様に垂直維持部材５が垂直に維持され作業台６の床面は水平に維持されることから、作業台６の上面に先アーム４ｂの腹面側が近接し、更に伸縮ブーム３を起仰させると図５に図示するように作業台６の上面と先アーム４ｂの腹面側が干渉する状態になる。
【００１３】
更に、図５に点線で示す位置に作業台６を位置させている状態から作業台６を先ブーム４ｂの腹面側に旋回させると、先ブーム４ｂに作業台６が近接し、更に旋回させると先ブーム４ｂと作業台６が干渉する状態になる。
【００１４】
次に、高所作業車の作業状態が作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させた図４に図示する状態から、伸縮アーム４を閉塞させる方向に屈曲させ、伸縮ブーム３の腹面側に作業台６を近接した図７に図示する状態にする。そして図７に図示する状態から更に伸縮アーム４を閉塞させる方向に屈曲させると、作業台６を伸縮ブーム３の腹面に干渉させる状態になる。
【００１５】
また、図７に図示する状態から伸縮アーム４を縮小させると、図８に図示するように作業台６と伸縮ブーム３の腹面側が干渉する状態になる。
【００１６】
更に、図８に点線で図示する位置に作業台６を位置させている状態から作業台６を先ブーム４ｂの腹面側に旋回させると、伸縮ブーム３に作業台６が近接し、更に旋回させると伸縮ブーム３と作業台６が干渉する状態になる。
【００１７】
本発明は、このようにうっかり操作して上記のような干渉状態になることを防止する高所作業車の干渉防止装置を提供することを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の請求項１記載の高所作業車の干渉防止装置は、車両上に起伏動可能に配置したブームと、ブームの先端部に基端部を枢支して配置されブームの起伏軌跡面内でブームの略延長上に張出された状態からブームの腹面側に近接した状態まで屈曲動可能なアームと、アームの先端部にブームの起伏動およびアームの屈曲動に関係なく垂直姿勢を維持するよう配置した垂直維持部材と、垂直維持部材にアームの腹面側まで旋回動可能に配置した作業台と、ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、アームの屈曲角を検出する屈曲角検出手段と、作業台の旋回角を検出する旋回角検出手段と、コントローラとを備えた高所作業車の干渉防止装置であって、コントローラは、各検出手段からの信号を受け作業台をアームの腹面側に位置させ伸縮ブームの起仰あるいはアームを展開させる方向へ屈曲させる時にブームの起伏角とアームの屈曲角および作業台の旋回角の各関係が作業台とアームを干渉させる関係にあるかどうかを判別する第１判別手段と、第１判別手段が干渉させる関係にあると判別した時にブームの起仰動またはアームを展開させる方向への屈曲動を規制する第１規制手段とを有することを特徴とするものである。
【００１９】
請求項２記載の高所作業車の干渉防止装置は、車両上に起伏動可能に配置したブームと、ブームの先端部に基端部を枢支して配置されブームの起伏軌跡面内でブームの略延長上に張出された状態からブームの腹面側に近接した状態まで屈曲動可能なアームと、アームの先端部にブームの起伏動およびアームの屈曲動に関係なく垂直姿勢を維持するよう配置した垂直維持部材と、垂直維持部材にアームの腹面側まで旋回動可能に配置した作業台と、ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、アームの屈曲角を検出する屈曲角検出手段と、作業台の旋回角を検出する旋回角検出手段と、コントローラとを備えた高所作業車の干渉防止装置であって、コントローラは、各検出手段からの信号を受け作業台をアームの腹面側に旋回させる際にブームの起伏角とアームの屈曲角および作業台の旋回角の各関係が作業台とアームを干渉させる関係にあるかどうかを判別する第２判別手段と、第２判別手段が干渉させる関係にあると判別した時に作業台をアームの腹面側へ旋回させる旋回動を規制する第２規制手段とを有することを特徴とするものである。
【００２０】
請求項３記載の高所作業車の干渉防止装置は、車両上に起伏動可能に配置したブームと、ブームの先端部に基端部を枢支して配置されブームの起伏軌跡面内でブームの略延長上に張出された状態からブームの腹面側に近接した状態まで屈曲動可能なアームと、アームの先端部にブームの起伏動およびアームの屈曲動に関係なく垂直姿勢を維持するよう配置した垂直維持部材と、垂直維持部材にアームの腹面側まで旋回動可能に配置した作業台と、ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、アームの屈曲角を検出する屈曲角検出手段と、作業台の旋回角を検出する旋回角検出手段と、コントローラとを備えた高所作業車の干渉防止装置であって、コントローラは、各検出手段からの信号を受け作業台をアームの腹面側に位置させ伸縮ブームの倒伏あるいはアームを閉塞させる方向へ屈曲させる時にブームの起伏角とアームの屈曲角および作業台の旋回角の各関係が作業台とブームを干渉させる関係にあるかどうかを判別する第３判別手段と、第３判別手段が干渉させる関係にあると判別した時にブームの倒伏動またはアームを閉塞させる方向への屈曲動を規制する第３規制手段とを有することを特徴とするものである。
【００２１】
請求項４記載の高所作業車の干渉防止装置は、車両上に起伏動可能に配置したブームと、ブームの先端部に基端部を枢支して配置されブームの起伏軌跡面内でブームの略延長上に張出された状態からブームの腹面側に近接した状態まで屈曲動可能なアームと、アームの先端部にブームの起伏動およびアームの屈曲動に関係なく垂直姿勢を維持するよう配置した垂直維持部材と、垂直維持部材にアームの腹面側まで旋回動可能に配置した作業台と、ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、アームの屈曲角を検出する屈曲角検出手段と、作業台の旋回角を検出する旋回角検出手段と、コントローラとを備えた高所作業車の干渉防止装置であって、コントローラは、各検出手段からの信号を受け作業台をアームの腹面側に旋回させる際にブームの起伏角とアームの屈曲角および作業台の旋回角の各関係が作業台とブームを干渉させる関係にあるかどうかを判別する第４判別手段と、第４判別手段が干渉させる関係にあると判別した時に作業台をアームの腹面側へ旋回させる旋回動を規制する第４規制手段とを有することを特徴とするものである。
【００２２】
請求項５記載の高所作業車の干渉防止装置は、請求項３において、前記アームを伸縮アームで構成しアームの長さを検出するアーム長さ検出手段を備えるとともに、前記第３判別手段は、各検出手段からの信号を受け作業台をアームの腹面側に位置させた時にブームの起伏角、アームの屈曲角、作業台の旋回角、アーム長さの各関係が作業台とブームを干渉させる関係にあるかどうかを判別するようにし、前記第３規制手段は、第３判別手段が干渉させる関係にあると判別した時に少なくともブームの倒伏動、アームを閉塞させる方向への屈曲動、アームの縮小動のいずれかを規制するようにしたことを特徴とするものである。
【００２３】
請求項６記載の高所作業車の干渉防止装置は、請求項４において、前記アームを伸縮アームで構成しアームの長さを検出するアーム長さ検出手段を備えるとともに、前記第４判別手段は、各検出手段からの信号を受け作業台をアームの腹面側に旋回させる際にブームの起伏角、アームの屈曲角、作業台の旋回角、アーム長さの各関係が作業台とブームを干渉させる関係にあるかどうかを判別するようにしたことを特徴とするものである。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係る高所作業車の干渉防止装置の実施形態について、図１〜図２に図示し以下に説明する。なお、本発明に係る高所作業車の干渉防止装置の実施形態を説明するにあたって、従来の技術の説明で図３〜図８に図示し説明した高所作業車に適用した場合について以下に説明する。したがって、従来の技術の説明で使用した符号１〜符号１０、符号３ａ〜符号３ｃ、符号４ａ、符号４ｂは、以下の説明で同じものとして同符号を用い、詳細な説明は省略する。
【００２５】
（１）伸縮操作
図１において、２０は、ブーム伸縮操作手段であって、伸縮ブーム３を伸縮操作する操作レバーと、この操作レバーの操作方向と操作量を操作信号として電気的に検出する検出器を備え、この検出した操作信号を後述するコントローラＢに出力する手段である。２１は、コントローラＢに備えたブーム伸縮駆動出力手段であって、ブーム伸縮操作手段２０からの操作信号を受け、この操作信号に基づいて駆動信号を出力する手段である。２２は、ブーム伸縮駆動手段であって、ブーム伸縮駆動出力手段２１からの出力信号を受けて、伸縮ブーム３を伸縮駆動させる油圧シリンダ等を駆動制御する手段である。
【００２６】
（２）ブーム起伏操作
３０は、ブーム起伏操作手段であって、伸縮ブーム３を起伏操作する操作レバーと、この操作レバーの操作方向と操作量を操作信号として電気的に検出する検出器を備え、この検出した操作信号を後述するコントローラＢに出力する手段である。３１は、コントローラＢに備えたブーム起伏駆動出力手段であって、ブーム起伏操作手段３０からの操作信号を受け、この操作信号に基づいて駆動信号を出力する手段である。３２は、ブーム起伏駆動手段であって、ブーム起伏駆動出力手段３１からの出力信号を受けて、伸縮ブーム３を起伏駆動させる伸縮ブーム起伏用油圧シリンダ７を駆動制御する手段である。
【００２７】
（３）アーム屈曲操作
４０は、アーム屈曲操作手段であって、伸縮アーム４を屈曲操作する操作レバーと、この操作レバーの操作方向と操作量を操作信号として電気的に検出する検出器を備え、この検出した操作信号を後述するコントローラＢに出力する手段である。４１は、コントローラＢに備えたアーム屈曲駆動出力手段であって、アーム屈曲操作手段４０からの操作信号を受け、この操作信号に基づいて駆動信号を出力する手段である。４２は、アーム屈曲駆動手段であって、アーム屈曲駆動出力手段４１からの出力信号を受けて、伸縮アーム４を屈曲駆動させる伸縮アーム屈曲用油圧シリンダ１０を駆動制御する手段である。
【００２８】
（４）作業台旋回操作
５０は、作業台旋回操作手段であって、作業台６を旋回操作する操作レバーと、この操作レバーの操作方向と操作量を操作信号として電気的に検出する検出器を備え、この検出した操作信号を後述するコントローラＢに出力する手段である。５１は、コントローラＢに備えた作業台旋回駆動出力手段であって、作業台旋回操作手段５０からの操作信号を受け、この操作信号に基づいて駆動信号を出力する手段である。５２は、作業台旋回駆動手段であって、作業台旋回駆動出力手段５１からの出力信号を受けて、作業台６を旋回駆動させる作業台旋回駆動装置（図示しない）を駆動制御する手段である。
【００２９】
（５）アーム伸縮操作
６０は、アーム伸縮操作手段であって、伸縮アーム４を伸縮操作する操作レバーと、この操作レバーの操作方向と操作量を操作信号として電気的に検出する検出器を備え、この検出した操作信号を後述するコントローラＢに出力する手段である。６１は、コントローラＢに備えたアーム伸縮駆動出力手段であって、アーム伸縮操作手段６０からの操作信号を受け、この操作信号に基づいて駆動信号を出力する手段である。６２は、アーム伸縮駆動手段であって、アーム伸縮駆動出力手段６１からの出力信号を受けて、伸縮アーム４を伸縮駆動させるアーム伸縮用油圧シリンダ（図示しない）を駆動制御する手段である。
【００３０】
（６）起伏角検出
３３は、起伏角検出手段であって、伸縮ブーム３に配置された重錘式の角度検出器で伸縮ブーム３の対地角度を検出し、検出信号をコントローラＢに出力する手段である。この起伏角検出手段３３は、旋回台２と基ブーム３ａ間に配置した対機角度検出器で構成してもよい。
【００３１】
（７）屈曲角検出
４３は、屈曲角検出手段であって、先ブーム３ｃと基アーム４ａ間に配置した対機角度検出器で構成し、伸縮ブーム３に対する伸縮アーム４の屈曲角を検出し、検出信号をコントローラＢに出力する手段である。この屈曲角検出手段４３は、基アーム４ａに配置された重錘式の角度検出器で構成し、起伏角検出手段３３とでもって屈曲角度を求めるようにしたものであってもよい。
【００３２】
（８）旋回角検出
５３は、旋回角検出手段であって、作業台６の旋回駆動装置の適所に配置した旋回角検出器で構成し、先アーム４ｂに対する作業台６の旋回角を検出して検出信号をコントローラＢに出力する手段である。
【００３３】
（９）アーム長さ検出
６３は、アーム長さ検出手段であって、伸縮アーム４の基アーム４ａと先ブーム４ｂ間にコード巻取器を配置し、コード巻取器の巻取量を検出することで伸縮アームの長さを検出する伸縮アーム長さ検出器で構成し、この伸縮アーム長さ検出器で伸縮アーム４の伸縮長さを検出して検出信号をコントローラＢに出力する手段である。
【００３４】
（１０）第１判別
３４は、コントローラＢに備えている第１判別手段であって、各検出手段３３，４３，５３からの信号を受け、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させている時に、伸縮ブーム３の起仰動あるいは伸縮アーム４を展開させる方向への屈曲動により、作業台６と伸縮アーム４を干渉させる関係にあるかどうかを判別し、起仰動で干渉させる関係にあると判別した時に起仰動規制信号３４ａを出力し、伸縮アーム４を展開させる方向への屈曲動で干渉させる関係にあると判別した時に伸縮アーム４を展開させる方向への展開屈曲動規制信号３４ｂを出力する手段である。
【００３５】
具体的には、第１判別手段３４は、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させている時に、伸縮ブーム３の起仰動により作業台６と伸縮アーム４を干渉させる伸縮ブーム３の起伏角と伸縮アーム４の屈曲角および作業台の旋回角の各関係を予め記憶しており、記憶している関係の各角度に検出に係る各角度が一致すると起仰動規制信号３４ａを出力するようにしている。また、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させている時に、伸縮アーム４を展開させる方向への屈曲動により作業台６と伸縮アーム４を干渉させる伸縮ブーム３の起伏角と伸縮アーム４の屈伸角および作業台の旋回角の各関係を予め記憶しており、記憶している関係の各角度に検出に係る各角度が一致すると伸縮アーム４を展開させる方向への展開屈曲動規制信号３４ｂを出力するようにしている。
【００３６】
（１１）第２判別
４４は、コントローラＢに備えている第２判別手段であって、各検出手段３３，４３，５３からの信号を受け、作業台６を伸縮アーム４の腹面側方向に旋回させる際に、作業台６と伸縮アーム４を干渉させる関係にあるかどうかを判別し、該旋回動で干渉させる関係にあると判別した時に、作業台６を伸縮アーム４の腹面側方向に旋回させる右旋回動規制信号４４ａまたは左旋回動規制信号４４ｂを出力する手段である。
【００３７】
具体的には、第２判別手段４４は、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に旋回させる際に、作業台６と伸縮アーム４を干渉させる伸縮ブーム３の起伏角と伸縮アーム４の屈曲角および作業台の旋回角の各関係を予め記憶しており、記憶している関係の各角度に検出に係る各角度が一致すると作業台６を伸縮アーム４の腹面側方向に旋回させる右旋回動規制信号４４ａまたは左旋回動規制信号４４ｂを出力するようにしている。
【００３８】
（１２）第３判別
５４は、コントローラＢに備えている第３判別手段であって、各検出手段３３，４３，５３，６３からの信号を受け、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させている時に、伸縮ブーム３の倒伏動、伸縮アーム４を閉塞させる方向への屈曲動、あるいは伸縮アーム４の縮小動により、作業台６と伸縮ブーム３を干渉させる関係にあるかどうかを判別し、伸縮ブーム３の倒伏動で干渉させる関係にあると判別した時に倒伏動規制信号５４ａを出力し、伸縮アーム４を閉塞させる方向への屈曲動で干渉させる関係にあると判別した時に伸縮アーム４を閉塞させる方向への閉塞屈曲動規制信号５４ｂを出力し、伸縮アーム４の縮小動で干渉させる関係にあると判別した時にアーム縮小動規制信号５４ｃを出力する手段である。
【００３９】
具体的には、第３判別手段５４は、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させている時に、伸縮ブーム３の倒伏動により作業台６と伸縮ブーム３を干渉させる伸縮ブーム３の起伏角、伸縮アーム４の屈曲角、作業台の旋回角、および伸縮アーム４の長さの関係を予め記憶しており、記憶している関係の各角度と長さに検出に係る各角度および長さが一致すると倒伏動規制信号５４ａを出力するようにしている。
【００４０】
また、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させている時に、伸縮アーム４を閉塞させる方向への屈曲動により作業台６と伸縮アーム４を干渉させる伸縮ブーム３の起伏角、伸縮アーム４の屈曲角、作業台の旋回角、および伸縮アーム４の長さの関係を予め記憶しており、記憶している関係の各角度と長さに検出に係る各角度および長さが一致すると伸縮アーム４を閉塞させる方向への閉塞屈曲動規制信号５４ｂを出力するようにしている。
【００４１】
更に、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させている時に、伸縮アーム４の縮小動により作業台６と伸縮アーム４を干渉させる伸縮ブーム３の起伏角、伸縮アーム４の屈曲角、作業台の旋回角、および伸縮アーム４の長さの関係を予め記憶しており、記憶している関係の各角度と長さに検出に係る各角度および長さが一致するとアーム縮小動規制信号５４ｃを出力するようにしている。
【００４２】
（１３）第４判別
６４は、コントローラＢに備えている第４判別手段であって、各検出手段３３，４３，５３，６３からの信号を受け、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させている時に、作業台６を伸縮アーム４の腹面側方向に旋回させると作業台６と伸縮ブーム３を干渉させる関係にあるかどうかを判別し、該旋回動で干渉させる関係にあると判別した時に作業台６を伸縮アーム４の腹面側方向に旋回させる右旋回動規制信号６４ａまたは左旋回動規制信号６４ｂを出力する手段である。
【００４３】
具体的には、第４判別手段６４は、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させている時に、作業台６を伸縮アーム４の腹面側方向に旋回させると作業台６と伸縮ブーム３を干渉させる伸縮ブーム３の起伏角、伸縮アーム４の屈曲角、作業台の旋回角、および伸縮アーム４の長さの各関係を予め記憶しており、記憶している関係の各角度と長さに検出に係る各角度および長さが一致すると作業台６を伸縮アーム４の腹面側方向に旋回させる右旋回動規制信号６４ａまたは左旋回動規制信号６４ｂを出力するようにしている。
【００４４】
（１４）起仰駆動規制
３５は、コントローラＢに備えている起仰駆動規制手段（請求項１記載の第１規制手段に該当する。）であって、ブーム起伏駆動出力手段３１からの出力信号をブーム起伏駆動手段３２に伝達する回路中に介装され、前記第１判別手段３４からの起仰動規制信号３４ａを受けるとブーム起伏駆動出力手段３１からのブーム起仰駆動信号を遮断し、伸縮ブーム３の起仰動を規制する手段である。
【００４５】
（１５）倒伏駆動規制
３６は、コントローラＢに備えている倒伏駆動規制手段（請求項３記載の第３規制手段に該当する。）であって、ブーム起伏駆動出力手段３１からの出力信号をブーム起伏駆動手段３２に伝達する回路中に介装され、前記第３判別手段５４からの倒伏動規制信号５４ａを受けるとブーム起伏駆動出力手段３１からのブーム倒伏駆動信号を遮断し、伸縮ブーム３の倒伏動を規制する手段である。
【００４６】
（１６）展開駆動規制
４５は、コントローラＢに備えている展開駆動規制手段（請求項１記載の第１規制手段に該当する。）であって、アーム屈曲駆動出力手段４１からの出力信号をアーム屈曲駆動手段４２に伝達する回路中に介装され、前記第１判別手段３４からの伸縮アーム４を展開させる方向の屈曲動を規制する展開屈曲動規制信号３４ｂを受けるとアーム屈曲駆動出力手段４１からのアーム屈曲駆動信号を遮断し、伸縮アーム４を展開させる方向の屈曲動を規制する手段である。
【００４７】
（１７）閉塞駆動規制
４６は、コントローラＢに備えている閉塞駆動規制手段（請求項３記載の第３規制手段に該当する。）であって、アーム屈曲駆動出力手段４１からの出力信号をアーム屈曲駆動手段４２に伝達する回路中に介装され、前記第３判別手段５４からの伸縮アーム４を閉塞させる方向の屈曲動を規制する閉塞屈曲動規制信号５４ｂを受けるとアーム屈曲駆動出力手段４１からのアーム屈曲駆動信号を遮断し、伸縮アーム４を閉塞させる方向の屈曲動を規制する手段である。
【００４８】
（１８）　右旋回駆動規制，左旋回駆動規制
５５，５６は、コントローラＢに備えている右旋回駆動規制手段，左旋回駆動規制手段（請求項２記載の第２規制手段あるいは請求項４記載の第４規制手段に該当する。）であって、作業台旋回駆動出力手段５１からの出力信号を作業台旋回駆動手段５２に伝達する回路中に介装され、第２判別手段４４あるいは第４判別手段６４からの伸縮アーム４の腹面側方向への旋回動を規制する右旋回動規制信号４４ａ，６４ａまたは左旋回動規制信号４４ｂ，６４ｂを受けると、伸縮アーム４の腹面側方向へ作業台６を旋回させる旋回駆動信号を遮断し、作業台６を伸縮アーム４の腹面側方向へ旋回させるの旋回動を規制する手段である。
【００４９】
（１９）アーム縮小駆動規制
６６は、コントローラＢに備えているアーム縮小駆動規制手段（請求項５記載の第３規制手段に該当する。）であって、アーム伸縮駆動出力手段６１からの出力信号をアーム伸縮駆動手段６２に伝達する回路中に介装され、第３判別手段５４からのアーム縮小駆動規制信号５４ｃを受けると、アーム伸縮駆動出力手段６１からのアーム縮小駆動信号を遮断し伸縮アーム４の縮小動を規制する手段である。
【００５０】
このように構成した本発明に係る高所作業車の干渉防止装置は、次のように作用する。まず作業台６と伸縮アーム４の干渉について説明する。
【００５１】
（２０）第１判別手段による規制（請求項１に対応する作用）
・伸縮アームを展開させる方向への屈曲動規制
まず始めに例えば、高所作業車の作業状態が、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させて図４に図示するような状態とする。この状態から伸縮アーム４を展開させる方向へ屈曲動させる場合の作用について説明する。図４の状態で伸縮アーム４を展開させる方向にアーム屈曲操作手段４０を操作すると、アーム屈曲駆動出力手段４１から伸縮アーム４を展開させる方向にアーム屈曲駆動信号がアーム屈曲駆動手段４２に出力され、伸縮アーム４は展開させる方向に屈曲駆動する。
【００５２】
そして図５に図示する状態の手前にまで伸縮アーム４が展開されると、第１判別手段３４は、各検出手段３３，４３，５３からの検出信号を受け、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させていること、ならびに作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させている時に、伸縮アーム４を展開させる方向への屈曲動により、作業台６と伸縮アーム４を干渉させる関係にあると判別して伸縮アーム４を展開させる方向への展開屈曲動規制信号３４ｂを展開駆動規制手段４５に出力する。展開駆動規制手段４５は、アーム屈曲駆動出力手段４１からの前記アーム屈曲駆動信号を遮断し、伸縮アーム４を展開させる方向の屈曲動を規制する。
【００５３】
したがって、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させた図４に図示するような状態から、伸縮アーム４を展開させる方向へ屈曲動させる操作をして図５に図示する状態になるまでうっかり操作をしても、図５に図示する状態になる手前で伸縮アーム４を展開させる方向の屈曲動が停止し、作業台６の上面と先アーム４ｂの腹面側が干渉する状態になることを防止できる。
・伸縮ブームの起仰動規制　　
次に、高所作業車の作業状態が、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させて図６に図示するような状態とする。この状態から伸縮ブーム３を起仰させる場合の作用について説明する。図６の状態で伸縮ブーム３を起仰させる方向にブーム起伏操作手段３０を操作すると、ブーム起伏駆動出力手段３１から伸縮ブーム３を起仰させる方向にブーム起仰駆動信号がブーム起伏駆動手段３２に出力され、伸縮ブーム３は起仰駆動する。
【００５４】
そして図５に図示する状態の手前にまで伸縮ブーム３が起仰されると、第１判別手段３４は、各検出手段３３，４３，５３からの検出信号を受け、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させていること、ならびに作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させている時に、伸縮ブーム３を起仰させる方向への起仰動により、作業台６と伸縮アーム４を干渉させる関係にあると判別して伸縮ブーム３を起仰させる方向への起仰動規制信号３４ａを起仰駆動規制手段３５に出力する。起仰駆動規制手段３５は、ブーム起伏駆動出力手段３１からの前記ブーム起仰駆動信号を遮断し、伸縮ブーム３を起仰させる方向の起仰動を規制する。
【００５５】
したがって、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させた図６に図示するような状態からうっかり伸縮ブーム３を起仰させる方向へ起仰動させる操作をしても、図５に図示する状態になる手前で伸縮ブーム３を起仰させる方向の起仰動が停止し、作業台６の上面と先アーム４ｂの腹面側が干渉する状態になることを防止できる。
【００５６】
（２１）第２判別手段による規制（請求項２に対応する作用）
・作業台の旋回動規制
図５に点線で示す位置に作業台６を位置させている状態から作業台６を先ブーム４ｂの腹面側に旋回させる場合について説明する。図５に点線で示す位置に作業台６を位置させている状態で、作業台旋回操作手段５０を右旋回操作すると、作業台旋回駆動出力手段５１から作業台６を右旋回駆動する方向に作業台右旋回駆動信号が作業台旋回駆動手段５２に出力され、作業台６は右旋回駆動する。
【００５７】
そして図５に実線で図示する作業台位置の手前まで右旋回駆動されると、第２判別手段４４は、各検出手段３３，４３，５３からの検出信号を受け、作業台６を伸縮アーム４の腹面側方向に旋回させる際に、作業台６と伸縮アーム４を干渉させる関係にあると判別して作業台６を右旋回させる方向への右旋回動規制信号４４ａを右旋回駆動規制手段５５に出力する。右旋回駆動規制手段５５は、作業台旋回駆動出力手段５１からの前記作業台右旋回駆動信号を遮断し、作業台６を右旋回させる方向の旋回動を規制する。
【００５８】
したがって、図５に点線で図示する作業台６の状態から作業台６を伸縮アーム４の腹面側方向に旋回動させている時に、うっかり図５に実線で図示する作業台６の状態にまで作業台旋回操作手段５０の操作をしても、図５に実線で図示する作業台６の状態になる手前で作業台の旋回動が停止し、作業台６と先アーム４ｂが干渉する状態になることを防止できる。
【００５９】
同様に作業台６を伸縮アーム４の腹面側に旋回させるに当たって作業台６を左旋回駆動させるように操作した場合も同様に規制させることができること明らかであるので、この場合についての説明は省略する。
【００６０】
なお、上記実施形態の説明では、ブームを伸縮可能な伸縮ブーム３として説明し、アームを伸縮可能な伸縮アーム４として説明したが、第１判別手段３４および第２判別手段４４は、ブームの伸縮およびアームの伸縮は関係してなく、伸縮しない固定式のブームおよび固定式のアームを採用した高所作業車にも適用できること勿論のことである。
【００６１】
次に作業台６と伸縮ブーム３の干渉について説明する。
【００６２】
（２２）第３判別手段による規制（請求項５に対応する作用）
・伸縮アームを閉塞させる方向への屈曲動規制
高所作業車の作業状態が図４に図示するように、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させ、伸縮アーム４を閉塞方向に屈曲動させる場合について説明する。図４の状態で伸縮アーム４を閉塞させる方向にアーム屈曲操作手段４０を操作すると、アーム屈曲駆動出力手段４１から伸縮アーム４を閉塞させる方向にアーム屈曲駆動信号がアーム屈曲駆動手段４２に出力され、伸縮アームは閉塞させる方向に屈曲駆動する。
【００６３】
そして図７に図示する状態にまで伸縮アーム４が閉塞させる方向に屈曲されると、第３判別手段５４は、各検出手段３３，４３，５３，６３からの検出信号を受け、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させていること、ならびに作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させている時に、伸縮アーム４を閉塞させる方向への屈曲動により、作業台６と伸縮ブーム３を干渉させる関係にあると判別して伸縮アーム４を閉塞させる方向への閉塞屈曲動規制信号５４ｂを屈曲駆動規制手段４６に出力する。屈曲駆動規制手段４６は、屈曲駆動出力手段４１からの前記屈曲駆動信号を遮断し、伸縮アーム４を閉塞させる方向の屈曲動を規制する。
【００６４】
したがって、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させ図４に図示するような状態から、図７に図示する状態にまで伸縮アーム４を閉塞させる方向へ屈曲動させ、図７の状態から更に伸縮アーム４を閉塞させる方向へ屈曲動させる操作をしても、図７に図示する状態からは伸縮アーム４を閉塞させる方向への屈曲動が停止し、作業台６と伸縮ブーム３の腹面側が干渉する状態になることを防止できる。
【００６５】
・伸縮ブームの倒伏動規制
高所作業車の作業状態が図７に図示するように、伸縮アーム４を閉塞させ、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させるとともに、作業台６を伸縮ブーム３の腹面側に近接させている状態とする。この状態から伸縮ブーム３を倒伏させる場合について説明する。図７の状態で伸縮ブーム７を倒伏させる方向にブーム起伏操作手段３０を操作すると、ブーム起伏駆動出力手段３１から伸縮ブーム３を倒伏させる方向にブーム起伏駆動信号がブーム起伏駆動手段３２に出力され、伸縮ブームは倒伏駆動しようとする。
【００６６】
ところが、第３判別手段５４は、各検出手段３３，４３，５３，６３からの検出信号を受け、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させていること、ならびに作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させている時に、伸縮ブーム３を倒伏動させることにより、作業台６と伸縮ブーム３を干渉させる関係にあると判別して伸縮ブーム３を倒伏させる方向への倒伏動規制信号５４ａを倒伏駆動規制手段３６に出力する。倒伏駆動規制手段３６は、起伏駆動出力手段３１からの前記倒伏駆動信号を遮断し、伸縮ブーム３の倒伏動を規制する。
【００６７】
したがって、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させ、図７の状態から更に伸縮ブーム３を倒伏動させる操作をしても、図７に図示する状態からは伸縮ブーム３の倒伏動が停止し、作業台６と伸縮ブーム３の腹面側が干渉する状態になることを防止できる。
【００６８】
・伸縮アームの縮小動規制
高所作業車の作業状態が図７に図示するように、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させるとともに伸縮アーム４を閉塞させ、作業台６を伸縮ブーム３の腹面側に近接させている状態とする。この状態から図８に図示するように伸縮アーム４を縮小させる場合について説明する。図７の状態で伸縮アーム４を縮小させる方向にアーム伸縮操作手段６０を操作すると、アーム伸縮駆動出力手段６１から伸縮ブーム３を縮小させる方向にアーム縮小駆動信号がアーム伸縮駆動手段６２に出力され、伸縮アーム４は縮小駆動する。
【００６９】
そして図８に図示する状態になる手前まで伸縮アーム４が縮小されると、第３判別手段５４は、各検出手段３３，４３，５３，６３からの検出信号を受け、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させていること、ならびに作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させている時に、伸縮アーム４の縮小動により、作業台６と伸縮ブーム３を干渉させる関係にあると判別して伸縮アーム４を縮小させる方向へのアーム縮小動規制信号５４ｃをアーム縮小駆動規制手段６６に出力する。アーム縮小駆動規制手段６６は、アーム伸縮駆動出力手段６１からの前記アーム縮小駆動信号を遮断し、伸縮アーム４の縮小動を規制する。
【００７０】
したがって、図７に図示するような状態から作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させ、更に伸縮アーム４を縮小動させる操作をしても、図８に図示する状態の手前からは伸縮アーム４の縮小動を停止し、作業台６と伸縮ブーム３の腹面側が干渉する状態になることを防止できる。
【００７１】
（２３）第４判別手段による規制（請求項６に対応する作用）
・作業台の旋回動規制
図８に点線で図示する位置に作業台６を位置させている状態から作業台６を先ブーム４ｂの腹面側に旋回させる場合について説明する。図８の点線で示す位置に作業台６を位置させている状態で、作業台旋回操作手段５０を右旋回操作すると、作業台旋回駆動出力手段５１から作業台６を右旋回駆動する方向に作業台右旋回駆動信号が作業台旋回駆動手段５２に出力され、作業台６は右旋回駆動する。そして図８に実線で図示する作業台位置の手前まで右旋回駆動されると、第４判別手段６４は、各検出手段３３，４３，５３，６３からの検出信号を受け、作業台６を伸縮アーム４の腹面側方向に旋回させる際に、作業台６と伸縮ブーム３を干渉させる関係にあると判別して作業台６を右旋回させる方向への右旋回動規制信号６４ａを右旋回駆動規制手段５５に出力する。右旋回駆動規制手段５５は、作業台旋回駆動出力手段５１からの前記作業台右旋回駆動信号を遮断し、作業台６を右旋回させる方向の旋回動を規制する。
【００７２】
したがって、図８に点線で図示する作業台６の状態から作業台６を伸縮アーム４の腹面側方向に旋回動させている時に、うっかり図８に実線で図示する作業台６の状態にまで作業台旋回操作手段５０を操作しても、図８に実線で図示する作業台６の状態になる手前で作業台の旋回動が停止し、作業台６と伸縮ブーム３が干渉する状態になることを防止できる。
【００７３】
同様に作業台６を伸縮アーム４の腹面側に旋回させるに当たって作業台６を左旋回駆動させるように操作した場合も同様に規制させることができること明らかであるので、この場合についての説明は省略する。
【００７４】
なお、上記実施形態の説明では、ブームを伸縮可能な伸縮ブーム３として説明したが、第３判別手段５４および第４判別手段６４は、ブームの伸縮は関係してなく、伸縮しない固定式のブームを採用した高所作業車にも適用できること勿論のことである。
【００７５】
次に、図１に図示し説明した上記実施形態では、アームが伸縮式の場合について説明したが、アームを伸縮しない固定式の高所作業車に適用する場合について図２に図示し以下に説明する。この場合はアームが固定式であるので図２に図示する高所作業車の干渉防止装置は、図１に図示し説明した上記実施形態よりアーム伸縮に関係する手段を削除している点で相違している。その他については図１に図示し説明した上記実施形態と同じである。したがって、図２に図示するコントローラＡに備えた第１判別手段３４および第２判別手段４４（アームと作業台６との干渉防止）の作用については、上述したように図１に図示し説明したものと同じであるのでここでの説明は省略する。
【００７６】
（２４）第３判別手段による規制（請求項３に対応する作用）
図２に図示する第３判別手段５４０は、各検出手段３３，４３，５３からの信号を受け（アーム長さ検出手段６３からの信号を受けないないで）、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させている時に、伸縮ブーム３の倒伏動あるいは伸縮アーム４を閉塞させる方向への屈曲動により、作業台６と伸縮ブーム３を干渉させる関係にあるかどうかを判別し、倒伏動で干渉させる関係にあると判別した時に倒伏動規制信号５４ａを出力し、伸縮アーム４を閉塞させる方向への屈曲動で干渉させる関係にあると判別した時に伸縮アーム４を閉塞させる方向への閉塞屈曲動規制信号５４ｂを出力する手段である。
【００７７】
具体的には、第３判別手段５４０は、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させている時に、伸縮ブーム３の倒伏動により作業台６と伸縮ブーム３を干渉させる伸縮ブーム３の起伏角と伸縮アーム４の屈曲角および作業台の旋回角の各関係を予め記憶しており、記憶している関係の各角度に検出に係る各角度が一致すると倒伏動規制信号５４ａを出力するようにしている。また、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させている時に、伸縮アーム４を閉塞させる方向への屈曲動により作業台６と伸縮アーム４を干渉させる伸縮ブーム３の起伏角と伸縮アーム４の屈曲角および作業台の旋回角の各関係を予め記憶しており、記憶している各角度と長さに検出に係る各角度および長さが一致すると伸縮アーム４を閉塞させる方向への屈曲動規制信号５４ｂを出力するようにしている。
【００７８】
したがって、図２に図示する第３判別手段５４０は、図１に図示し説明した第３判別手段５４と次の点で相違している。すなわち、第３判別手段５４０は、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させている時に、伸縮ブーム３の倒伏動あるいは伸縮アーム４を閉塞させる方向への屈曲動により、作業台６と伸縮ブーム３を干渉させる関係にある伸縮ブーム３の起伏角と伸縮アーム４の屈曲角および作業台の旋回角の各関係を予め記憶しており、記憶している関係の各角度に検出に係る各角度が一致すると倒伏動規制信号５４ａまたは閉塞屈曲動規制信号５４ｂを出力し、伸縮アーム４の長さを関係させない点とアーム縮小動規制信号５４ｃを出力するようになっていない点で第３判別手段５４と相違している。
【００７９】
よって、この場合における第３判別手段５４０（伸縮ブーム３と作業台６との干渉防止）の作用については、上述したように図１に図示し説明したものと伸縮アーム４の長さが関係しない点の他は同じであるのでここでの説明は省略する。
【００８０】
（２５）第４判別手段による規制（請求項４に対応する作用）
図２に図示する第４判別手段６４０は、各検出手段３３，４３，５３からの信号を受け、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させている時に、作業台６を伸縮アーム４の腹面側方向に旋回させると作業台６と伸縮ブーム３を干渉させる関係にあるかどうかを判別し、該旋回動で干渉させる関係にあると判別した時に作業台６を伸縮アーム４の腹面側方向に旋回させる右旋回動規制信号６４ａまたは左旋回動規制信号６４ｂを出力する手段である。
【００８１】
具体的には、第４判別手段６４０は、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させている時に、作業台６を伸縮アーム４の腹面側方向に旋回させると作業台６と伸縮ブーム３を干渉させる伸縮ブーム３の起伏角と伸縮アーム４の屈曲角および作業台の旋回角の各関係を予め記憶しており、記憶している関係の各角度に検出に係る各角度が一致すると作業台６を伸縮アーム４の腹面側方向に旋回させる右旋回動規制信号６４ａまたは左旋回動規制信号６４ｂを出力するようにしている。
【００８２】
したがって、図２に図示する第４判別手段６４０は、図１に図示し説明した第４判別手段６４と次の点で相違している。すなわち、第４判別手段６４０は、作業台６を伸縮アーム４の腹面側に位置させている時に、作業台６を伸縮アーム４の腹面側方向に旋回させると作業台６と伸縮ブーム３を干渉させる伸縮ブーム３の起伏角と伸縮アーム４の屈曲角および作業台の旋回角の各関係を予め記憶しており、記憶している関係の各角度に検出に係る各角度が一致すると作業台６を伸縮アーム４の腹面側方向に旋回させる右旋回動規制信号６４ａまたは左旋回動規制信号６４ｂを出力し、伸縮アーム４の長さを関係させていない点で第４判別手段６４と相違している。
【００８３】
よって、この場合における第４判別手段６４０（伸縮ブーム３と作業台６との干渉防止）の作用については、上述したように図１に図示し説明したものと伸縮アーム４の長さが関係しない点の他は同じであるのでここでの説明は省略する。
【００８４】
以上のように本発明に係る高所作業車の干渉防止装置は、作業台６をアームの腹面まで旋回駆動可能に構成しているために、作業台６をアームまたはブームに干渉させる問題を解決することができる。
【００８５】
なお、上記実施形態では、垂直維持部材５に直接作業台６を旋回動可能に取付けたが、垂直維持部材５と作業台６間に昇降装置を配置し、垂直維持部材５に対して作業台６を昇降動可能に取付けるようにした高所作業車の干渉防止装置としても適用可能である。この場合には、昇降装置による昇降量を検出する昇降検出手段を配置し、この検出信号をコントローラＢに出力するようにする。そしてコントローラＢに配置した各判別手段３４，４４，５４，６４，５４０，６４０は、各検出手段の他に昇降検出手段からの信号も受け、各判別手段は３４，４４，５４，６４，５４０，６４０は、作業台６の昇降位置も考慮して作業台６とアームあるいは作業台６とブームとの干渉を防止するようにすればよい。この場合の干渉防止は、上記した当然ブームの起伏動、アームの屈曲動、作業台の旋回動の規制によるものではなく作業台６の昇降動も規制の対象にしているものである。
【００８６】
【発明の効果】
請求項１に係る本発明の高所作業車の干渉防止装置は、以上のように構成し作用するものであるから、作業台をアームの腹面側に位置させている状態でアームを展開させる方向へ屈曲動あるいはブームを起仰させて、作業台の上面にアームの腹面側を近接させ、更にアームを展開させる方向へ屈曲動あるいはブームを起仰させると、作業台の上面とアームの腹面側が干渉するような場合でも、作業台の上面にアームの腹面側を近接させた位置でアームを展開させる方向へ屈曲動あるいはブームの起仰動を停止させ、作業台の上面とアームの腹面側が干渉するのを防止することができる。
【００８７】
請求項２に係る本発明の高所作業車の干渉防止装置は、以上のように構成し作用するものであるから、作業台をアームの腹面側に旋回させてアームと作業台が干渉するような場合でも、作業台をアームの腹面側に旋回させて近接すると、腹面側への旋回動を停止させ、作業台とアームが干渉するのを防止することができる。
【００８８】
請求項３に係る本発明の高所作業車の干渉防止装置は、以上のように構成し作用するものであるから、作業台をアームの腹面側に位置させている状態でアームを閉塞させる方向へ屈曲動あるいはブームを倒伏させて、作業台の上面をブームの腹面側に近接させ、更にアームを閉塞させる方向へ屈曲動あるいはブームを倒伏させると、作業台の上面とブームの腹面側が干渉するような場合でも、作業台の上面にブームの腹面側を近接させた位置でアームを閉塞させる方向へ屈曲動あるいはブームの倒伏動を停止させ、作業台とブームの腹面側が干渉するのを防止することができる。
【００８９】
請求項４に係る本発明の高所作業車の干渉防止装置は、以上のように構成し作用するものであるから、アームを閉塞させる方向に屈曲させてアームの覆面をブームの覆面に近接させた状態で、作業台をアームの腹面側に旋回させてブームに作業台を干渉するような場合でも、作業台をアームの腹面側に旋回させて作業台がブームに近接すると、作業台の腹面側への旋回動を停止させ、作業台がブームに干渉するのを防止することができる。
【００９０】
請求項５に係る本発明の高所作業車の干渉防止装置は、以上のように構成し作用するものであるから、作業台を伸縮アームの腹面側に位置させている状態で伸縮アームを閉塞させる方向へ屈曲動あるいはブームを倒伏動もしくは伸縮アームを縮小させて、作業台の上面にブームの腹面側に近接させ、更に伸縮アームを閉塞させる方向へ屈曲動あるいはブームを倒伏もしくは伸縮アームを縮小させて、作業台の上面とブームの腹面側が干渉するような場合でも、作業台の上面にブームの腹面側を近接させた位置で伸縮アームを閉塞させる方向へ屈曲動あるいはブームの倒伏動もしくは伸縮アームの縮小を停止させ、作業台とブームの腹面側が干渉するのを防止することができる。
【００９１】
請求項６に係る本発明の高所作業車の干渉防止装置は、以上のように構成し作用するものであるから、伸縮アームを閉塞させる方向に屈曲させて伸縮アームの腹面をブームの腹面に近接させた状態で、作業台を伸縮アームの腹面側に旋回させてブームに作業台を干渉させるような場合でも、作業台を伸縮アームの腹面側に旋回させて作業台がブームに近接すると、腹面側への作業台の旋回動を停止させ、作業台がブームに干渉するのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る高所作業車の干渉防止装置の実施形態を説明するブロック図である。
【図２】本発明に係る高所作業車の干渉防止装置の他の実施形態を説明するブロック図である。
【図３】本発明に係る高所作業車を説明する説明図である。
【図４】本発明に係る高所作業車の作業状態を示し、アームの腹面側に作業台を位置させブームの腹面側にアームを屈曲させさせている状態を示している説明図である。
【図５】本発明に係る高所作業車の作業状態を示し、アームの腹面側に作業台を位置させた図４の状態からアームを展開側に屈曲動させ、アームの腹面側に作業台を干渉させた状態を示している説明図である。
【図６】本発明に係る高所作業車の作業状態を示し、アームを展開方向に屈曲させ、アームの腹面側に作業台を位置させ、ブームを倒伏させている状態を示している説明図である。
【図７】本発明に係る高所作業車の作業状態を示し、作業台を伸縮アームの腹面側に位置させ、ブームの腹面側に伸縮アームを屈曲させブームと作業台を近接させた状態を示している説明図である。
【図８】本発明に係る高所作業車の作業状態を示し、図７の状態から伸縮アームを縮小させて、作業台をブームに干渉させた状態を示している説明図である。
【図９】従来の高所作業車を説明する説明図である。
【図１０】従来の高所作業車の作業状態を説明する説明図である。
【符号の説明】
１　　車両
３　　ブーム（伸縮ブーム）
４　　アーム（伸縮アーム）
５　　垂直維持部材
６　作業台
３３　起伏角検出手段
３４　第１判別手段
３５　起仰駆動規制手段（第１規制手段）
３６　倒伏駆動規制手段（第３規制手段）
４３　屈曲角検出手段
４４　第２判別手段
４５　展開屈曲駆動規制手段（第１規制手段）
４６　閉塞屈曲駆動規制手段（第３規制手段）
５３　旋回角検出手段
５４　第３判別手段
５５　右旋回駆動規制手段（第２，４規制手段）
５６　左旋回駆動規制手段（第２，４規制手段）
６３　アーム長さ検出手段
６４　第４判別手段
６６　アーム縮小駆動規制手段（第３規制手段）
５４０　第３判別手段
６４０　第４判別手段
Ａ　　コントローラ
Ｂ　コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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