(57)【要約】【課題】シリンジの駆動を制御するユニットの動作不良を作業者に迅速に認知させることができる薬液注入装置を提供する。【解決手段】複数のシリンジ駆動機構１２０を動作制御する動作制御ユニット１３０が複数であることにより、一方の動作中に他方がデータ更新などを受け付けることができるので、複数のシリンジ駆動機構１２０の１個が動作しているときに他のシリンジ駆動機構１２０の設定データを変更することができ、複数の動作制御ユニット１３０が相互に動作状態を監視し、他の動作制御ユニット１３０に発生した動作不良をデータ表示デバイス１０５にデータ表示させるので、動作制御ユニット１３０の動作不良を作業者に迅速に認知させることができる。【選択図】  図１
2004174039.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シリンダ部材にピストン部材がスライド自在に挿入されているシリンジが個々に装着される複数のシリンジ保持機構と、複数の前記シリンジの前記シリンダ部材と前記ピストン部材とを個々に相対移動させる複数のシリンジ駆動機構と、前記シリンジ駆動機構の動作制御に必要な各種データが入力操作される入力操作デバイスと、入力操作された各種データに対応して複数の前記シリンジ駆動機構を個々に動作制御する複数の動作制御ユニットと、前記動作制御ユニットが出力する各種データを表示出力するデータ表示デバイスと、を有しており、
複数の前記動作制御ユニットの各々が、
前記入力操作デバイスに入力操作された各種データに対応して前記シリンジ駆動機構を動作制御する駆動制御手段と、
他の前記動作制御ユニットと各種データを通信するデータ通信手段と、
データ通信により複数の前記シリンジ駆動機構の動作制御を連携させる動作連携手段と、
データ通信により他の前記動作制御ユニットの動作状態を監視する状態監視手段と、
他の前記動作制御ユニットに発生した動作不良を前記データ表示デバイスにデータ表示させる不良通知手段と、
を有している薬液注入装置。
【請求項２】
シリンダ部材にピストン部材がスライド自在に挿入されているシリンジが個々に装着される複数のシリンジ保持機構と、複数の前記シリンジの前記シリンダ部材と前記ピストン部材とを個々に相対移動させる複数のシリンジ駆動機構と、前記シリンジ駆動機構の動作制御に必要な各種データが入力操作される入力操作デバイスと、入力操作された各種データに対応して複数の前記シリンジ駆動機構を個々に動作制御する複数の動作制御ユニットと、前記動作制御ユニットが出力する各種データを表示出力するデータ表示デバイスと、を有しており、
複数の前記動作制御ユニットの各々が、
前記入力操作デバイスに入力操作された各種データに対応して前記シリンジ駆動機構を動作制御する駆動制御手段と、
他の前記動作制御ユニットと各種データを通信するデータ通信手段と、
データ通信により複数の前記シリンジ駆動機構の動作制御を連携させる動作連携手段と、
データ通信により他の前記動作制御ユニットの動作状態を監視する状態監視手段と、
動作不良を発生した他の前記動作制御ユニットの動作制御を受け継ぐ動作継続手段と、
を有している薬液注入装置。
【請求項３】
シリンダ部材にピストン部材がスライド自在に挿入されているシリンジが装着されるシリンジ保持機構と、前記シリンジの前記シリンダ部材と前記ピストン部材とを相対移動させるシリンジ駆動機構と、前記シリンジ駆動機構の動作制御に必要な各種データが入力操作される入力操作デバイスと、入力操作された各種データに対応して前記シリンジ駆動機構を動作制御する複数の動作制御ユニットと、前記動作制御ユニットが出力する各種データを表示出力するデータ表示デバイスと、を有しており、
前記動作制御ユニットが、
前記入力操作デバイスに入力操作された各種データに対応して前記シリンジ駆動機構を動作制御する駆動制御手段と、
他の薬液注入装置の動作制御ユニットと各種データを通信するデータ通信手段と、
データ通信により複数の前記シリンジ駆動機構の動作制御を連携させる動作連携手段と、
データ通信により他の前記動作制御ユニットの動作状態を監視する状態監視手段と、
他の前記動作制御ユニットに発生した動作不良を前記データ表示デバイスにデータ表示させる不良通知手段と、
を有している薬液注入装置。
【請求項４】
シリンダ部材にピストン部材がスライド自在に挿入されているシリンジが装着されるシリンジ保持機構と、前記シリンジの前記シリンダ部材と前記ピストン部材とを相対移動させるシリンジ駆動機構と、前記シリンジ駆動機構の動作制御に必要な各種データが入力操作される入力操作デバイスと、入力操作された各種データに対応して前記シリンジ駆動機構を動作制御する複数の動作制御ユニットと、前記動作制御ユニットが出力する各種データを表示出力するデータ表示デバイスと、を有しており、
前記動作制御ユニットが、
前記入力操作デバイスに入力操作された各種データに対応して前記シリンジ駆動機構を動作制御する駆動制御手段と、
他の薬液注入装置の動作制御ユニットと各種データを通信するデータ通信手段と、
データ通信により複数の前記シリンジ駆動機構の動作制御を連携させる動作連携手段と、
データ通信により他の前記動作制御ユニットの動作状態を監視する状態監視手段と、
動作不良を発生した他の前記動作制御ユニットの動作制御を受け継ぐ動作継続手段と、
を有している薬液注入装置。
【請求項５】
請求項１または３に記載の薬液注入装置の動作制御ユニットのデータ処理方法であって、
前記入力操作デバイスに入力操作された各種データに対応して前記シリンジ駆動機構を動作制御し、
他の前記動作制御ユニットと各種データを通信し、
データ通信により複数の前記シリンジ駆動機構の動作制御を連携させ、
データ通信により他の前記動作制御ユニットの動作状態を監視し、
他の前記動作制御ユニットに発生した動作不良を前記データ表示デバイスにデータ表示させるようにしたデータ処理方法。
【請求項６】
請求項２または４に記載の薬液注入装置の動作制御ユニットのデータ処理方法であって、
前記入力操作デバイスに入力操作された各種データに対応して前記シリンジ駆動機構を動作制御し、
他の前記動作制御ユニットと各種データを通信し、
データ通信により複数の前記シリンジ駆動機構の動作制御を連携させ、
データ通信により他の前記動作制御ユニットの動作状態を監視し、
動作不良を発生した他の前記動作制御ユニットの動作制御を受け継ぐようにしたデータ処理方法。
【請求項７】
請求項１または３に記載の薬液注入装置の動作制御ユニットのためのコンピュータプログラムであって、
前記入力操作デバイスに入力操作された各種データに対応して前記シリンジ駆動機構を動作制御する駆動制御処理と、
他の前記動作制御ユニットと各種データを通信するデータ通信処理と、
データ通信により複数の前記シリンジ駆動機構の動作制御を連携させる動作連携処理と、
データ通信により他の前記動作制御ユニットの動作状態を監視する状態監視処理と、
他の前記動作制御ユニットに発生した動作不良を前記データ表示デバイスにデータ表示させる不良通知処理と、
を前記動作制御ユニットに実行させるためのコンピュータプログラム。
【請求項８】
請求項２または４に記載の薬液注入装置の動作制御ユニットのためのコンピュータプログラムであって、
前記入力操作デバイスに入力操作された各種データに対応して前記シリンジ駆動機構を動作制御する駆動制御処理と、
他の前記動作制御ユニットと各種データを通信するデータ通信処理と、
データ通信により複数の前記シリンジ駆動機構の動作制御を連携させる動作連携処理と、
データ通信により他の前記動作制御ユニットの動作状態を監視する状態監視処理と、
動作不良を発生した他の前記動作制御ユニットの動作制御を受け継ぐ動作継続処理と、
を前記動作制御ユニットに実行させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、シリンジのシリンダ部材とピストン部材とを別個に保持して相対移動させる薬液注入装置に関し、特に、ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ  Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）スキャナやＭＲＩ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ  Ｒｅｓｏｎａｎｃｅ  Ｉｍａｇｉｎｇ）装置で撮像される被験者に薬液を注入する薬液注入装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
現在、医療現場で利用されているＣＴスキャナは、レントゲン撮影の応用により被験者の断層画像を撮像することができ、ＭＲＩ装置は、磁気共鳴効果により被験者の断層画像をリアルタイムに撮像することができ、アンギオ装置は、レントゲン撮影の応用により被験者の血管画像を撮像することができる。
【０００３】
上述のような装置を使用するとき、被験者に造影剤や生理食塩水などの薬液を注入することがあり、この注入を自動的に実行する薬液注入装置も実用化されている。このような薬液注入装置は注入ヘッドを有しており、この注入ヘッドにシリンジが着脱自在に装着される。
【０００４】
シリンジは、薬液が充填されるシリンダ部材を有しており、このシリンダ部材にピストン部材がスライド自在に挿入されている。一般的にシリンダ部材の末端外周にはシリンダフランジが形成されており、ピストン部材の末端外周にはピストンフランジが形成されている。
【０００５】
薬液注入装置を使用する場合、薬液が充填されているシリンジのシリンダ部材を延長チューブで被験者に連結し、そのシリンジを注入ヘッドに装着する。一般的な注入ヘッドは、シリンジのシリンダ部材およびシリンダフランジに対応した形状の凹部がシリンジ保持機構としてヘッド本体の上面に形成されているので、この凹部にシリンダ部材およびシリンダフランジを挿入すればシリンジが注入ヘッドに保持される。
【０００６】
さらに、注入ヘッドはシリンジ駆動機構によりピストンフランジをシリンダ部材とは別個に保持し、そのシリンジ駆動機構でピストン部材をスライドさせる。これでシリンジから薬液を被験者に注入することができ、必要により吸引することもできる。
【０００７】
このような薬液注入装置は、一般的にマイクロコンピュータからなる動作制御ユニットを有しており、この動作制御ユニットによりシリンジ駆動機構を動作制御している。このような薬液注入装置は、キーボードなどの入力操作デバイスとディスプレイなどのデータ表示デバイスも有しており、作業者は入力操作デバイスの手動操作により各種動作をデータ設定することができる。
【０００８】
例えば、所定時刻から造影剤を所定速度で所定容量まで注入し、この注入が完了したらディスプレイ表示で作業者に作業完了を通知する、などの一連の動作を薬液注入装置に入力操作デバイスで入力操作して動作制御ユニットに動作制御させることが可能である。このとき、動作制御ユニットはシリンジ駆動機構の動作状態などの各種データをデータ表示デバイスに表示出力させるので、作業者は表示データにより一連の動作の進行状態などを確認することができる。
【０００９】
なお、上述のような薬液注入装置には、１個の注入ヘッドに２つの凹部と２個のシリンジ駆動機構とが設けられており、２個のシリンジが装着される製品がある。このような薬液注入装置は、一般的に造影剤と生理食塩水とを注入することに利用されており、１個の動作制御ユニットで２個のシリンジ駆動機構を動作制御するので、２個のシリンジ駆動機構の動作を連携させることができる。
【００１０】
例えば、所定時刻から造影剤を所定速度で所定容量まで注入し、その注入が完了したら生理食塩水を所定速度で所定容量まで注入し、この注入も完了したらディスプレイ表示で作業者に作業完了を通知する、などの一連の動作を薬液注入装置に入力操作して実行させることが可能である。
なお、上述のような薬液注入装置は、本出願人などにより過去に発明されて出願されている（例えば、特許文献１，２参照）。
【００１１】
【特許文献１】
特開２００２−１１０９６号  （第２−３頁、第１１−１４図）
【特許文献２】
特開２００２−１０２３４３号  （第２−３頁、第８図）
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
従来の薬液注入装置では、作業者のデータ設定により一連の動作を実行させることができ、特に、シリンジ駆動機構が２個の薬液注入装置では、２個のシリンジ駆動機構の動作を連携させることもできる。
【００１３】
しかし、シリンジ駆動機構が１個の薬液注入装置では、一つの薬液しか注入できないので、例えば、造影剤と生理食塩水とを被験者に注入するためには、２台の薬液注入装置を使用する必要がある。この場合でも、２台の薬液注入装置に一連の動作を個々に実行させることはできるが、２台の薬液注入装置の動作を連携させることができない。このため、作業者は一方の薬液注入装置の動作完了を確認してから、他方の薬液注入装置の動作を開始させるような操作が必要となり、その作業が煩雑である。
【００１４】
しかも、シリンジ駆動機構が２個の薬液注入装置では、１個の動作制御ユニットで２個のシリンジ駆動機構を動作制御しているので、例えば、動作制御ユニットが一方のシリンジ駆動機構を動作制御しているときに他方のシリンジ駆動機構の設定データを変更することができない。
【００１５】
このため、被験者に造影剤を注入しているとき、その被験者の具合により生理食塩水の注入のタイミングや容量を調節するようなことができない。これを実行するためには、作業者が手動操作で薬液注入装置を停止させて新規の設定データを入力操作する必要があり、その作業が煩雑であるとともに注入動作を一時中断することになる。
【００１６】
つまり、シリンジ駆動機構が１個の薬液注入装置を複数使用した場合は、一方の動作中に他方の設定データを変更することはできるが、２個の薬液注入装置の注入動作を連携させることができない。シリンジ駆動機構が２個の薬液注入装置では、２個のシリンジ駆動機構の注入動作を連携させることはできるが、一方の動作中に他方の設定データを変更することができない。
【００１７】
さらに、上述のような各種の薬液注入装置では、シリンジ駆動機構をマイクロコンピュータからなる動作制御ユニットで動作制御しているが、一般的にマイクロコンピュータには“フリーズ”と呼称させる動作不良が発生しやすい。このような動作不良が動作制御ユニットに発生すると必然的にシリンジ駆動機構の動作が停止するので、被験者に薬液を注入する一連の動作が中断されることになる。
【００１８】
また、上述のような薬液注入装置では、作業者に動作状態を確認させるために動作制御ユニットが各種データをデータ表示デバイスにリアルタイムに表示出力させているが、上述のように動作制御ユニットに動作不良が発生するとデータ表示も停止することになる。しかし、データ表示の更新が停止しても、そのことを作業者は即座に認識できないので、作業者が薬液注入装置を復帰させる作業が遅滞することになる。
【００１９】
本発明は上述のような課題に鑑みてなされたものであり、複数のシリンジ駆動機構の注入動作を連携させることと、その一方の動作中に他方の設定データを変更することと、を両立することができ、動作制御ユニットの動作不良による注入動作の大幅な中断を防止することができる、薬液注入装置を提供することを目的とする。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の薬液注入装置は、複数のシリンジ保持機構、複数のシリンジ駆動機構、入力操作デバイス、複数の動作制御ユニット、データ表示デバイス、を有しており、複数の動作制御ユニットの各々が、駆動制御手段、データ通信手段、動作連携処理、状態監視手段、不良通知手段、を有している。
【００２１】
本発明の薬液注入装置では、シリンダ部材にピストン部材がスライド自在に挿入されているシリンジが複数のシリンジ保持機構に個々に装着され、シリンジ駆動機構の動作制御に必要な各種データが入力操作デバイスに入力操作される。入力操作された各種データに対応して複数の動作制御ユニットの駆動制御手段が複数のシリンジ駆動機構を個々に動作制御するので、複数のシリンジのシリンダ部材とピストン部材とを複数のシリンジ駆動機構が個々に相対移動させる。このとき、動作制御ユニットが出力する各種データをデータ表示デバイス表示出力するので、作業者は所望の注入動作を入力操作して実行させ、その進行状況を逐次確認することができる。
【００２２】
さらに、複数の動作制御ユニットの各々のデータ通信手段が他の動作制御ユニットと各種データを通信し、このデータ通信によりシリンジ駆動機構の個々の動作制御を動作連携処理が相互に連携させる。このとき、状態監視手段が、データ通信により他の動作制御ユニットの動作状態を監視し、他の動作制御ユニットに発生した動作不良を不良通知手段がデータ表示デバイスにデータ表示させる。
【００２３】
このため、本発明の薬液注入装置では、相互通信する複数の動作制御ユニットにより複数のシリンジ駆動機構の注入動作が連携されるが、複数のシリンジ駆動機構を動作制御する動作制御ユニットが複数なので一方の動作中に他方がデータ更新などを受け付ける。また、シリンジ駆動機構を動作制御している動作制御ユニットに動作不良が発生しても、このことが他の動作制御ユニットによりデータ表示デバイスに表示出力されて作業者に通知される。
【００２４】
本発明の第２の薬液注入装置は、複数のシリンジ保持機構、複数のシリンジ駆動機構、入力操作デバイス、複数の動作制御ユニット、データ表示デバイス、を有しており、複数の動作制御ユニットの各々が、駆動制御手段、データ通信手段、動作連携手段、状態監視手段、動作継続手段、を有している。
【００２５】
本発明の薬液注入装置では、複数の動作制御ユニットの各々の状態監視手段がデータ通信により他の動作制御ユニットの動作状態を監視し、動作継続手段が動作不良を発生した他の動作制御ユニットの動作制御を受け継ぐ。このため、シリンジ駆動機構を動作制御して注入動作を実行させている動作制御ユニットに動作不良が発生しても、その動作制御ユニットの動作制御が他の動作制御ユニットにより受け継がれて注入動作が継続される。
【００２６】
本発明の第３の薬液注入装置は、シリンジ保持機構、シリンジ駆動機構、入力操作デバイス、動作制御ユニット、データ表示デバイス、を有しており、動作制御ユニットが、駆動制御手段、データ通信手段、動作連携手段、状態監視手段、不良通知手段、を有している。
【００２７】
本発明の薬液注入装置では、動作制御ユニットのデータ通信手段が他の薬液注入装置の動作制御ユニットと各種データを通信するので、他の薬液注入装置とデータ通信して注入動作を連携させることができる。さらに、このデータ通信により状態監視手段が他の動作制御ユニットの動作状態を監視し、他の動作制御ユニットに発生した動作不良を不良通知手段がデータ表示デバイスにデータ表示させる。
【００２８】
本発明の第４の薬液注入装置は、シリンジ保持機構、シリンジ駆動機構、入力操作デバイス、動作制御ユニット、データ表示デバイス、を有しており、動作制御ユニットが、駆動制御手段、データ通信手段、動作連携手段、状態監視手段、動作継続手段、を有している。
【００２９】
本発明の薬液注入装置では、動作制御ユニットのデータ通信手段が他の薬液注入装置の動作制御ユニットと各種データを通信するので、他の薬液注入装置とデータ通信して注入動作を連携させることができる。さらに、このデータ通信により状態監視手段が他の動作制御ユニットの動作状態を監視し、動作継続手段が動作不良を発生した他の動作制御ユニットの動作制御を受け継ぐ。
【００３０】
なお、本発明で云う各種手段は、その機能を実現するように形成されていれば良く、例えば、所定の機能を発揮する専用のハードウェア、所定の機能がコンピュータプログラムにより付与されたデータ処理装置、コンピュータプログラムによりデータ処理装置の内部に実現された所定の機能、これらの組み合わせ、等で良い。
【００３１】
また、本発明で云う各種手段は、個々に独立した存在である必要もなく、複数の手段が１個の装置として形成されていること、ある手段が他の手段の一部であること、ある手段の一部と他の手段の一部とが重複していること、等も可能である。
【００３２】
【発明の実施の形態】
［実施の形態の構成］
本発明の実施の一形態を図面を参照して以下に説明する。本実施の形態の薬液注入装置１００は、図４に示すように、スタンド１０２の上端に装置本体１０３が装着されており、装置本体１０３には、入力操作デバイスである操作パネル１０４とデータ表示デバイスである液晶ディスプレイ１０５とが搭載されている。この装置本体１０３の側部にはアーム１０６が装着されており、このアーム１０６の上端にシリンジ保持部材である注入ヘッド１１０が装着されている。
【００３３】
この注入ヘッド１１０は、図３に示すように、シリンジ保持部材１１１の上面にシリンジ保持機構として２つの凹部１１２が形成されており、これらの凹部１１２にシリンジ２００のシリンダ部材２０１が個々に着脱自在に保持される。シリンジ２００は、シリンダ部材２０１とピストン部材２０２からなり、シリンダ部材２０１にピストン部材２０２がスライド自在に挿入されている。
【００３４】
注入ヘッド１１０の２つの凹部１１２の後方には、２個のシリンジ駆動機構１２０が個々に配置されており、これらのシリンジ駆動機構１２０は、凹部１１２に保持されたシリンジ２００のピストン部材２０２を個々に把持してスライドさせる。シリンジ駆動機構１２０は、超音波モータなどの駆動モータ１２１を駆動源として個々に有しており、ネジ機構（図示せず）などによりピストン部材２０２をスライドさせる。
【００３５】
図１に示すように、本形態の薬液注入装置１００は、２個の動作制御ユニット１３０を有しており、これら２個の動作制御ユニット１３０が２個のシリンジ駆動機構１２０の駆動モータ１２１に個々に結線されている。また、２個の動作制御ユニット１３０は、１個の操作パネル１０４と１個の液晶ディスプレイ１０５とに共通に接続されており、相互にも接続されている。
【００３６】
動作制御ユニット１３０は、いわゆるワンチップマイコンからなり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、等のハードウェアを有している（図示せず）。動作制御ユニット１３０は、そのＲＯＭなどの情報記憶媒体に適切なコンピュータプログラムがファームウェアなどで実装されており、そのコンピュータプログラムに対応してＣＰＵが処理動作を実行する。
【００３７】
動作制御ユニット１３０は、上述のように実装されているコンピュータプログラムに対応して動作することにより、駆動制御手段１３１、データ通信手段１３２、動作連携手段１３３、状態監視手段１３４、不良通知手段１３５、動作継続手段１３６、等の各種手段を各種機能として論理的に有している。
【００３８】
駆動制御手段１３１は、ＲＯＭのコンピュータプログラムとＲＡＭの保持データとに対応してＣＰＵが駆動モータ１２１を動作制御することなどに相当し、操作パネル１０４に入力操作された各種データに対応してシリンジ駆動機構１２０を動作制御する。
【００３９】
データ通信手段１３２は、コンピュータプログラムに対応してＣＰＵがＩ／Ｆのデータ通信を動作制御することなどに相当し、他の動作制御ユニット１３０と各種データを通信する。動作連携手段１３３は、ＣＰＵが所定の処理動作を実行することなどに相当し、データ通信により複数のシリンジ駆動機構１２０の動作制御を連携させる。
【００４０】
以下の各種手段も同様に、ＣＰＵが所定の処理動作を実行することなどに相当し、状態監視手段１３４は、データ通信により他の動作制御ユニット１３０の動作状態を監視する。不良通知手段１３５は、他の動作制御ユニット１３０に発生した動作不良を液晶ディスプレイ１０５にデータ表示させ、動作継続手段１３６は、動作不良を発生した他の動作制御ユニット１３０によるシリンジ駆動機構１２１の動作制御を受け継ぐ。
【００４１】
上述のような動作制御ユニット１３０の各種手段は、必要により各種のハードウェアを利用して実現されるが、その主体はＲＯＭ等の情報記憶媒体に格納されたコンピュータプログラムに対応してハードウェアであるＣＰＵが機能することにより実現されている。
【００４２】
このようなコンピュータプログラムは、例えば、操作パネル１０４に入力操作された各種データに対応してシリンジ駆動機構１２０を動作制御する処理、他の動作制御ユニット１３０と各種データを通信する処理、データ通信により複数のシリンジ駆動機構１２０の動作制御を連携させる処理、データ通信により他の動作制御ユニット１３０の動作状態を監視する処理、他の動作制御ユニット１３０に発生した動作不良を液晶ディスプレイ１０５にデータ表示させる処理、動作不良を発生した他の動作制御ユニット１３０によるシリンジ駆動機構１２１の動作制御を受け継ぐ処理、等の処理動作をＣＰＵ１０１等に実行させるためのソフトウェアとしてＲＡＭ１０４等の情報記憶媒体に格納されている。
【００４３】
［実施の形態の動作］
上述のような構成において、本形態の薬液注入装置１００では、注入ヘッド１１０にシリンジ２００を２個まで装着できるので、例えば、ＭＲＩ装置３００で撮像する被験者に造影剤と生理食塩水とを注入するようなことができる。このような場合、ＭＲＩ装置３００の撮像ユニット３０１に位置する被験者に延長チューブで２個のシリンジ２００を連結し（図示せず）、図３に示すように、その２個のシリンジ２００を注入ヘッド１１０に装着する。
【００４４】
このとき、２個のシリンジ２００のシリンダ部材２０１が注入ヘッド１１０の２つの凹部１１２で個々に保持され、２個のシリンジ２００のピストン部材２０２が２個のシリンジ駆動機構１２０で個々に把持されるので、注入ヘッド１１０は２個のシリンジ２００を個々に駆動できる状態となる。
【００４５】
そこで、図５に示すように、作業者が所望により２個のシリンジ２００を個々に駆動する一連の制御データを装置本体１０３の操作パネル１０４で入力操作すると（ステップＳ１）、その入力操作された制御データは液晶ディスプレイ１０５に表示され（ステップＳ２）、２個の動作制御ユニット１３０の両方で記憶される（ステップＳ３）。
【００４６】
例えば、最初に第１のシリンジ２００に造影剤を所定容量まで注入させてから、第２のシリンジ２００に生理食塩水を所定容量まで注入させ、最後に第１のシリンジ２００に造影剤を所定容量まで再度注入させる場合、最初は第１の動作制御ユニット１３０が第１のシリンジ駆動機構１２０を動作制御し、次に第２の動作制御ユニット１３０が第２のシリンジ駆動機構１２０を動作制御し、最後に第１の動作制御ユニット１３０が第１のシリンジ駆動機構１２０を動作制御することになる。
【００４７】
しかし、本形態の薬液注入装置１００では、上述のような場合でも第１および第２の動作制御ユニット１３０の両方が自身および他方の制御データまで記憶する。このような状態で、作業者が操作パネル１０４に動作開始を入力操作すると（ステップＳ４）、これを検知した２個の動作制御ユニット１０３は自身の記憶した制御データを各々読み出し（ステップＳ５）、そのとき動作するのが自身か他方かを判定する（ステップＳ６）。
【００４８】
例えば、最初は第１のシリンジ２００に造影剤を所定容量まで注入させる場合、操作パネル１０４に動作開始が入力操作されたときは、第１の動作制御ユニット１３０は自身の動作タイミングであると判定するが、第２の動作制御ユニット１３０は自身の動作タイミングではないと判定する。
【００４９】
自身の動作タイミングと判定した動作制御ユニット１３０は、制御データに対応してシリンジ駆動機構１２０を動作制御することで注入動作を実行する（ステップＳ７，Ｓ９）。このとき、注入動作を実行する動作制御ユニット１３０は進行状況を液晶ディスプレイ１０５にデータ表示させるので（ステップＳ８）、作業者は注入状況をリアルタイムに確認することができる。
【００５０】
一方、自身の動作タイミングではないと判定した動作制御ユニット１３０は（ステップＳ６）、図６に示すように、操作パネル１０４による自身の制御データの入力を受け付ける状態となり（ステップＳ１２）、入力される制御データを液晶ディスプレイ１０５に表示させて記憶する（ステップＳ１３，Ｓ１４）。
【００５１】
上述のような状態で、図５に示すように、実行していた注入動作を完了した動作制御ユニット１３０は（ステップＳ７〜Ｓ９）、制御データにより他方の動作制御ユニット１３０による制御動作が開始されるかを判定し（ステップＳ１０）、開始される場合には所定の開始通知を他方の動作制御ユニット１３０にデータ転送する（ステップＳ１１）。
【００５２】
図６に示すように、注入動作を実行していない動作制御ユニット１３０は、上述のように注入動作を完了した他方の動作制御ユニット１３０から開始通知がデータ転送されると、自身の動作タイミングであると判定する（ステップＳ１５）。この場合、動作制御ユニット１３０は新規に制御データを読み出し（ステップＳ１６）、その制御データに対応して注入動作を実行する（ステップＳ７〜９）。
【００５３】
このとき、注入動作を開始する動作制御ユニット１３０は新規に読み出した制御データを他方の動作制御ユニット１３０に転送するので（ステップＳ１７）、この動作制御ユニット１３０は入力される制御データを記憶する（ステップＳ１２〜Ｓ１４）。このため、２個の動作制御ユニット１３０の一方の動作中に他方の動作制御ユニット１３０に制御データを入力しても、注入動作を実行する動作制御ユニット１３０が切り換えられるときに両方の制御データが整合される。
【００５４】
また、注入動作を実行していない一方の動作制御ユニット１３０は、注入動作を実行している他方の動作制御ユニット１３０の動作状態を常時監視し（ステップＳ１８）、動作不良を検知したときはエラーガイダンスを液晶ディスプレイ１０５にデータ表示させ（ステップＳ１９）、動作不良を発生した他方の動作制御ユニット１３０の制御動作を受け継ぐ（ステップＳ２０）。この継続動作を実行する動作制御ユニット１３０は、他方の動作制御ユニット１３０が実行すべき制御データを読み出し、その制御データに対応して他方のシリンジ駆動機構１２０を動作制御する。
【００５５】
［実施の形態の効果］
本形態の薬液注入装置１００は、２個のシリンジ２００を２個のシリンジ駆動機構１２０で個々に駆動することができ、その２個のシリンジ駆動機構１２０を２個の動作制御ユニット１３０で個々に動作制御することができる。
【００５６】
しかし、２個の動作制御ユニット１３０が相互にデータ通信して動作制御を連携させるので、２個のシリンジ２００による注入動作を連携させることができる。それでいて、２個の動作制御ユニット１３０は独立しており、一方の動作中に他方の制御データを更新することができるので、例えば、造影剤の注入中に生理食塩水の注入の設定データを変更するようなことができる。
【００５７】
しかも、２個の動作制御ユニット１３０の一方が注入動作を実行しているとき、その動作制御ユニット１３０の動作不良を他方の動作制御ユニット１３０が監視しており、動作不良を検知すると液晶ディスプレイ１０５に表示させる。このため、動作制御ユニット１３０は自身の動作不良を液晶ディスプレイ１０５に表示させることができないが、その動作不良が他方の動作制御ユニット１３０により液晶ディスプレイ１０５に表示されるので、作業者は注入動作を実行している動作制御ユニット１３０の動作不良を迅速に認識して対処することができる。
【００５８】
さらに、注入動作を実行している動作制御ユニット１３０の動作不良を検知した他方の動作制御ユニット１３０は、その動作不良を発生した動作制御ユニット１３０の制御動作を受け継ぐので、本形態の薬液注入装置１００は２個のシリンジ２００による一連の注入動作を支障なく継続することができる。
【００５９】
［実施の形態の変形例］
本発明は本形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で各種の変形を許容する。例えば、本形態では薬液注入装置１００が２個の動作制御ユニット１３０と２個のシリンジ駆動機構１２０とで２個のシリンジ２００を駆動することを例示したが、これらの個数が３個以上の薬液注入装置（図示せず）も実施可能である。
【００６０】
また、本形態では一台の薬液注入装置１００に搭載されている２個の動作制御ユニット１３０が相互にデータ通信し、動作制御の連携、動作不良の監視、動作制御の継続、等を実行することを例示したが、例えば、シリンジ駆動機構と動作制御ユニットとが１個ずつしか搭載されていない複数の薬液注入装置を通信ネットワークで結線して同様に機能させることも可能である（図示せず）。
【００６１】
【発明の効果】
本発明の第１の薬液注入装置では、複数のシリンジ駆動機構を動作制御する動作制御ユニットが複数であることにより、一方の動作中に他方がデータ更新などを受け付けることができるので、複数のシリンジ駆動機構の１個が動作しているときに他のシリンジ駆動機構の設定データを変更することができ、複数の動作制御ユニットが相互に動作状態を監視し、他の動作制御ユニットに発生した動作不良をデータ表示デバイスにデータ表示させるので、動作制御ユニットの動作不良を作業者に迅速に認知させることができる。
【００６２】
本発明の第２の薬液注入装置では、複数のシリンジ駆動機構を動作制御する動作制御ユニットが複数であることにより、一方の動作中に他方がデータ更新などを受け付けることができるので、複数のシリンジ駆動機構の１個が動作しているときに他のシリンジ駆動機構の設定データを変更することができ、複数の動作制御ユニットが相互に動作状態を監視し、動作不良を発生した動作制御ユニットの動作制御を他の動作制御ユニットが受け継ぐので、複数の動作制御ユニットの一部に動作不良が発生しても複数のシリンジ駆動機構による注入動作を問題なく遂行することができる。
【００６３】
本発明の第３の薬液注入装置では、動作制御ユニットが他の薬液注入装置の動作制御ユニットとデータ通信してシリンジ駆動機構の動作制御を連携させるので、複数の薬液注入装置での注入動作を連携させることができ、複数の動作制御ユニットが相互に動作状態を監視し、他の動作制御ユニットに発生した動作不良をデータ表示デバイスにデータ表示させるので、動作制御ユニットの動作不良を作業者に迅速に認知させることができる。
【００６４】
本発明の第４の薬液注入装置では、動作制御ユニットが他の薬液注入装置の動作制御ユニットとデータ通信してシリンジ駆動機構の動作制御を連携させるので、複数の薬液注入装置での注入動作を連携させることができ、複数の動作制御ユニットが相互に動作状態を監視し、動作不良を発生した動作制御ユニットの動作制御を他の動作制御ユニットが受け継ぐので、複数の動作制御ユニットの一部に動作不良が発生しても複数のシリンジ駆動機構による注入動作を問題なく遂行することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の薬液注入装置の回路構造を示すブロック図である。
【図２】薬液注入装置の外観を示す斜視図である。
【図３】シリンジを注入ヘッドに装着する状態を示す斜視図である。
【図４】ＭＲＩ装置の外観を示す斜視図である。
【図５】動作制御ユニットによるデータ処理方法の前半部分を示すフローチャートである。
【図６】後半部分を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１００    薬液注入装置
１０４    入力操作デバイスである操作パネル
１０５    データ表示デバイスである液晶ディスプレイ
１１２    シリンダ保持機構となる凹部
１２０    シリンジ駆動機構
１３０    動作制御ユニット
１３１    駆動制御手段
１３２    データ通信手段
１３３    動作連携手段
１３４    状態監視手段
１３５    不良通知手段
１３６    動作継続手段
２００    シリンジ
２０１    シリンダ部材
２０２    ピストン部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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